(57)【要約】【課題】車両直進時に車両挙動を不安定にさせることなく、切り返し操舵や急操舵を行う場合に正確なタイミングで慣性補償できる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】操舵による操作部材の回転を舵角が変化するように車輪に伝達する際の操舵トルクＴの変化加速度に対応する値と、モータ１０の回転角加速度に対応する値との和に、操舵トルクＴの大きさに順相関する順相関ゲインＫ１を乗じることで、補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔを求める。補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔとモータ１０の出力の補正値Ｉｃとの間の対応関係を、モータ１０の出力を補正値Ｉｃに応じて補正することで操舵に及ぼす慣性の影響が補償されるように設定する。補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔに対応する補正値Ｉｃに応じてモータ１０の出力が補正される。【選択図】図２
2004291664.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵補助力を発生するモータと、
前記モータの回転角加速度に対応する値を求める手段と、
操舵トルクを求める手段と、
前記操舵トルクの変化加速度に対応する値を求める手段と、
前記操舵トルクの大きさに順相関する順相関ゲインと前記操舵トルクとの間の設定された対応関係を記憶する手段と、
前記モータの回転角加速度に対応する値と前記操舵トルクの変化加速度に対応する値との和に、前記操舵トルクに対応する順相関ゲインを乗じた補償基準値を求める手段と、
前記補償基準値と前記モータの出力の補正値との間の設定された対応関係を記憶する手段と、
前記補償基準値に対応する補正値に応じて前記モータの出力が補正されるように、前記モータを制御する手段とを備え、
前記補償基準値と前記モータの出力の補正値との間の対応関係は、前記モータの出力を前記補正値に応じて補正することで操舵に及ぼす慣性の影響が補償されるように設定されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
操舵補助力を発生するモータと、
前記モータの回転角加速度に対応する値を求める手段と、
操舵トルクを求める手段と、
前記操舵トルクの変化加速度に対応する値を求める手段と、
前記操舵トルクの大きさに順相関する順相関ゲインと前記操舵トルクとの間の設定された対応関係を記憶する手段と、
前記モータの回転角加速度に対応する値と前記操舵トルクの変化加速度に対応する値との和に、前記操舵トルクに対応する順相関ゲインを乗じた補償基準値を求める手段と、
前記操舵トルクの大きさに逆相関する逆相関ゲインと前記操舵トルクとの間の設定された対応関係を記憶する手段と、
前記モータの回転角加速度に対応する値に、前記操舵トルクに対応する前記逆相関ゲインを乗じた付加補償基準値を求める手段と、
前記補償基準値と付加補償基準値との和と前記モータの出力の補正値との間の設定された対応関係を記憶する手段と、
前記補償基準値と付加補償基準値との和に対応する補正値に応じて前記モータの出力が補正されるように、前記モータを制御する手段とを備え、
前記補償基準値と付加補償基準値との和と前記モータの出力の補正値との間の対応関係は、前記モータの出力を前記補正値に応じて補正することで操舵に及ぼす慣性の影響が補償されるように設定されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記操舵トルクの変化加速度に対応する値は、前記操舵トルクの変化加速度に調整可能なゲインを乗じることで求められる請求項１または２に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操舵補助力をモータにより付与する電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
操舵補助力をモータにより付与する電動パワーステアリング装置においては、操舵トルクや車速等の運転条件に応じて操舵補助力を変化させている。しかし、操舵補助力を運転条件に応じて変化させただけでは、モータを含む操舵系における可動部の慣性の影響により、操舵速度の変化時に操舵フィーリングが低下してしまう。そこで、モータの端子間電圧、電流、抵抗、逆起電圧定数からモータの回転角速度を求め、その回転角速度から回転角加速度を演算し、その回転角加速度に応じてモータ出力を補正することで操舵に対する慣性の影響を補償している。しかし、モータの回転角の変化は、操舵によるステアリングホイールの回転角の変化に対して遅れがある。そのため、モータの回転角加速度を用いただけでは慣性の影響を適正なタイミングで補償できず、特に操舵方向を反転する切り返し操舵や急操舵したような場合に操舵フィーリングが低下する。
【０００３】
そこで、モータの回転角加速度と操舵トルクの変化加速度との和に応じてモータ出力を補正することで、操舵系における可動部の慣性の影響を補償することが提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特許第２６９４２１３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来技術のようにモータの回転角加速度だけでなく操舵トルクの変化加速度にも応じてモータ出力を補正した場合、僅かな操舵トルクの変化によっても操舵補助力が変動する。そうすると、操舵トルクの小さい車両直進時における僅かの操舵トルク変化により操舵補助力が変動し、車両挙動が不安定になるという問題がある。
本発明は、上記課題を解決することのできる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の電動パワーステアリング装置の一つの特徴は、操舵補助力を発生するモータと、前記モータの回転角加速度に対応する値を求める手段と、操舵トルクを求める手段と、前記操舵トルクの変化加速度に対応する値を求める手段と、前記操舵トルクの大きさに順相関する順相関ゲインと前記操舵トルクとの間の設定された対応関係を記憶する手段と、前記モータの回転角加速度に対応する値と前記操舵トルクの変化加速度に対応する値との和に、前記操舵トルクに対応する順相関ゲインを乗じた補償基準値を求める手段と、前記補償基準値と前記モータの出力の補正値との間の設定された対応関係を記憶する手段と、前記補償基準値に対応する補正値に応じて前記モータの出力が補正されるように、前記モータを制御する手段とを備え、前記補償基準値と前記モータの出力の補正値との間の対応関係は、前記モータの出力を前記補正値に応じて補正することで操舵に及ぼす慣性の影響が補償されるように設定されている点にある。
この特徴によれば、操舵系における可動部の慣性が操舵に及ぼす影響は、モータの回転角加速度に対応する値と操舵トルクの変化加速度に対応する値との和に順相関ゲインを乗じた補償基準値に応じてモータを制御することで補償される。その順相関ゲインは操舵トルクの大きさに順相関するので、操舵トルクが小さい時は補償基準値を小さくできる。これにより、切り返し操舵や急操舵したような場合でも慣性の影響を適正なタイミングで補償でき、且つ、操舵トルクの小さい車両直進時は補償基準値を低減して僅かな操舵トルクの変化による操舵補助力の変動を抑制し、車両挙動が不安定になるのを防止できる。
【０００７】
本発明の電動パワーステアリング装置の別の特徴は、操舵補助力を発生するモータと、前記モータの回転角加速度に対応する値を求める手段と、操舵トルクを求める手段と、前記操舵トルクの変化加速度に対応する値を求める手段と、前記操舵トルクの大きさに順相関する順相関ゲインと前記操舵トルクとの間の設定された対応関係を記憶する手段と、前記モータの回転角加速度に対応する値と前記操舵トルクの変化加速度に対応する値との和に、前記操舵トルクに対応する順相関ゲインを乗じた補償基準値を求める手段と、前記操舵トルクの大きさに逆相関する逆相関ゲインと前記操舵トルクとの間の設定された対応関係を記憶する手段と、前記モータの回転角加速度に対応する値に、前記操舵トルクに対応する前記逆相関ゲインを乗じた付加補償基準値を求める手段と、前記補償基準値と付加補償基準値との和と前記モータの出力の補正値との間の設定された対応関係を記憶する手段と、前記補償基準値と付加補償基準値との和に対応する補正値に応じて前記モータの出力が補正されるように、前記モータを制御する手段とを備え、前記補償基準値と付加補償基準値との和と前記モータの出力の補正値との間の対応関係は、前記モータの出力を前記補正値に応じて補正することで操舵に及ぼす慣性の影響が補償されるように設定されている点にある。
この特徴によれば、操舵系における可動部の慣性が操舵に及ぼす影響は、モータの回転角加速度に対応する値と操舵トルクの変化加速度に対応する値との和に順相関ゲインを乗じた補償基準値と、モータの回転角加速度に対応する値に逆相関ゲインを乗じた付加補償基準値との和に応じて操舵補助力発生用モータを制御することで補償される。その順相関ゲインは操舵トルクの大きさに順相関するので、操舵トルクが小さい時は補償基準値を小さくできる。これにより、切り返し操舵や急操舵したような場合でも慣性の影響を適正なタイミングで補償でき、且つ、操舵トルクの小さい車両直進時は補償基準値を低減して僅かな操舵トルクの変化による操舵補助力の変動を抑制し、車両挙動が不安定になるのを防止できる。さらに、その逆相関ゲインは操舵トルクの大きさに逆相関するので、車両直進時から低操舵トルクでゆっくり舵角を変化させるような場合は、付加補償基準値を大きくして慣性の影響を補償できる。すなわち、操舵の態様に拘わらず適正に慣性補償できる。
【０００８】
本発明においては前記操舵トルクの変化加速度に対応する値は、前記操舵トルクの変化加速度に調整可能なゲインを乗じることで求められるのが好ましい。
これにより、操舵トルクの変化加速度に乗じるゲインを調整することで、モータの回転角加速度に基づく慣性補償と操舵トルクの変化加速度に基づく慣性補償との割合を調整でき、慣性の影響をより正確なタイミングで補償することが可能になる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１に示す第１実施形態の電動パワーステアリング装置１は、操舵によるステアリングホイール２（操作部材）の回転を舵角が変化するように車輪３に伝達する機構を備える。本実施形態では、ステアリングホイール２の回転がステアリングシャフト４を介してピニオン５に伝達されることで、ピニオン５に噛み合うラック６が移動し、そのラック６の動きがタイロッド７やナックルアーム８を介して車輪３に伝達されることで舵角が変化する。なお、ステアリングホイール２の回転を舵角が変化するように車輪３に伝達する機構は特に限定されず、例えばステアリングホイールの回転をステアリングシャフトからリンク機構を介して車輪に伝達するものでもよい。
【００１０】
ステアリングホイール２の回転を車輪３に伝達する経路に作用する操舵補助力を発生するモータ１０が設けられている。本実施形態では、モータ１０の出力シャフトの回転を減速ギヤ機構１１を介してステアリングシャフト４に伝達することで操舵補助力を付与する。操舵補助力発生用モータ１０の出力の車輪３への伝達機構は操舵補助力を付与することができれば特に限定されず、例えばラックピニオン式ステアリングギヤにおけるラックと一体のボールスクリューにねじ合わされるボールナットを、モータの出力により駆動することで操舵補助力を付与する構成を採用してもよい。
【００１１】
モータ１０は駆動回路２１を介してコンピュータにより構成される制御装置２０に接続される。制御装置２０に、ステアリングシャフト４により伝達される操舵トルクＴを検出するトルクセンサ２２、操舵角度θｈを検出する舵角センサ２３、車速Ｖを検出する車速センサ２４、モータ１０の端子間電圧センサ２５およびモータ電流センサ２６が接続される。制御装置２０はモータ１０の回転速度として、センサ２５、２６により検出したモータ１０の端子間電圧とモータ電流および記憶したモータの抵抗と逆起電圧定数とから公知の演算式を用いてモータ１０の回転角速度ωを求める。
【００１２】
制御装置２０は、操舵補助力が運転条件に応じて変化すると共に、モータ１０を含む操舵系における可動部の慣性が操舵に及ぼす影響を補償できるようにモータ１０を制御する。
【００１３】
図２は制御装置２０によるモータ１０の制御ブロック線図を示し、運転条件として求めた操舵トルクＴと車速Ｖに応じてアシスト電流値Ｉａがアシスト電流演算部２０ａにおいて求められる。例えば図３に示すように、操舵トルクＴの大きさが大きくなる程に、また、車速Ｖが低速になる程にアシスト電流値Ｉａの大きさが大きくなる対応関係が予め設定されて制御装置２０に記憶され、その記憶した対応関係と求めた操舵トルクＴと車速Ｖからアシスト電流値Ｉａが求められる。
【００１４】
求められた操舵トルクＴの微分値である操舵トルク変化速度ｄＴ／ｄｔが微分器２０ｂにおいて求められる。その操舵トルク変化速度ｄＴ／ｄｔに定数１／Ｋを乗じた１／Ｋ・ｄＴ／ｄｔが乗算器２０ｃにおいて求められる。その定数Ｋは、本実施形態では操舵トルクＴとしてステアリングシャフト４により伝達するトルクを検出していることから、そのトルク検出部におけるステアリングシャフト４のねじり剛性に対応し、そのトルク検出部をトーションバーにより連結される２部材により構成する場合はトーションバーのねじり剛性に対応する。
【００１５】
その１／Ｋ・ｄＴ／ｄｔにゲイン調整器２０ｄにより調整可能なゲインＫｇを乗じたＫｇ／Ｋ・ｄＴ／ｄｔが乗算器２０ｅにおいて求められる。そのゲイン調整器２０ｄは制御装置２０に接続され、オペレータの操作によりゲインＫｇを調整することが可能とされている。
【００１６】
求められたモータ１０の回転角速度ωに定数１／Ｎを乗じたピニオン角速度ω／Ｎが乗算器２０ｆにおいて求められる。その定数Ｎは、本実施形態ではモータ１０の出力を減速ギヤ機構１１を介してステアリングシャフト４に伝達することから減速ギヤ機構１１の減速比である。
【００１７】
そのＫｇ／Ｋ・ｄＴ／ｄｔとピニオン角速度ω／Ｎの和である操舵角速度対応値ｕが加算器２０ｇにおいて求められる。
【００１８】
操舵角速度対応値ｕの微分値、すなわちモータ１０の回転角加速度に対応する値と操舵トルクＴの変化加速度に対応する値との和である操舵角加速度対応値ｄｕ／ｄｔが微分器２０ｈにおいて求められる。ここでｄｕ／ｄｔ＝Ｋｇ／Ｋ・ｄ２  Ｔ／ｄｔ２  ＋ｄω／ｄｔ・１／Ｎである。すなわち、操舵トルクＴの変化加速度に対応する値として、操舵トルクＴの変化加速度に調整可能なゲインＫｇとトーションバーのねじり剛性Ｋの逆数を乗じた値Ｋｇ／Ｋ・ｄ２  Ｔ／ｄｔ２  が求められる。また、モータ１０の回転角加速度に対応する値として、ピニオン角速度の微分値ｄω／ｄｔ・１／Ｎが求められる。
【００１９】
制御装置２０に、操舵トルクＴの大きさに順相関する順相関ゲインＫ１と操舵トルクＴとの間の予め設定された対応関係が記憶される。その対応関係は操舵トルクＴの大きさに順相関ゲインＫ１が順相関すれば特に限定されず、例えば図４において実線で示すように、順相関ゲインＫ１は操舵トルクＴの大きさが一定値Ｔａ以下では零とされ、その一定値Ｔａを超えると漸次大きくなり、一定値Ｔｂ以上では一定とされる。その一定値Ｔａは例えば車両直進時に遊び範囲で操舵をする場合の操舵トルク程度とされ、その一定値Ｔｂは例えばコーナリング走行時における操舵トルク程度とされる。制御装置２０は、その記憶された対応関係を用いて操舵トルクＴに対応する順相関ゲインＫ１を演算部２０ｉにおいて求め、また、モータ１０の回転角加速度に対応する値と操舵トルクＴの変化加速度に対応する値との和である操舵角加速度対応値ｄｕ／ｄｔに、その順相関ゲインＫ１を乗じた補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔを演算部２０ｊにおいて求める。
【００２０】
制御装置２０に、補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔとモータ１０の出力の補正値との間の予め設定された対応関係が記憶される。その補正値は本実施形態では補償電流値Ｉｃとされる。補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔと補償電流値Ｉｃとの間の対応関係は、モータ１０の出力を補償電流値Ｉｃに応じて補正することで操舵に及ぼす操舵系における可動部の慣性の影響が補償されるように予め設定される。例えば図５において実線で示すように、補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔの大きさが大きくなる程に補償電流値Ｉｃの大きさが大きくなる対応関係が予め定められて制御装置２０に記憶される。制御装置２０は、その記憶された対応関係を用いて補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔに対応する補償電流値Ｉｃを演算部２０ｋにおいて求める。
【００２１】
求めたアシスト電流値Ｉａと補償電流値Ｉｃの和であるモータ１０の目標駆動電流Ｉ＊  が加算器２０ｍにおいて求められる。制御装置２０は、目標駆動電流Ｉ＊  にモータ電流Ｉが対応するようにモータ１０を駆動回路２１を介してフィードバック制御する。これにより、補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔに対応する補償電流値Ｉｃに応じてモータ１０の出力すなわち操舵補助力が補正されるようにモータ１０が制御される。
【００２２】
上記第１実施形態によれば、操舵系における可動部の慣性が操舵に及ぼす影響は、モータ１０の回転角加速度に対応する値と操舵トルクＴの変化加速度に対応する値との和に順相関ゲインＫ１を乗じた補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔに応じてモータ１０を制御することで補償される。その順相関ゲインＫ１は操舵トルクＴの大きさに順相関するので、操舵トルクＴが小さい時は補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔを小さくできる。これにより、切り返し操舵や急操舵したような場合でも慣性の影響を適正なタイミングで補償でき、且つ、操舵トルクＴの小さい車両直進時は補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔを低減して僅かな操舵トルクＴの変化による操舵補助力の変動を抑制し、車両挙動が不安定になるのを防止できる。また、操舵トルクＴの変化加速度に乗じるゲインＫｇを調整することで、モータ１０の回転角加速度に基づく慣性補償と操舵トルクＴの変化加速度に基づく慣性補償との割合を調整でき、慣性の影響をより正確なタイミングで補償することが可能になる。
【００２３】
図６は第２実施形態の電動パワーステアリング装置におけるモータ１０の制御ブロック線図を示し、第１実施形態と同様部分は同一符号で示し、相違点を説明する。
【００２４】
まず、モータ１０の回転角加速度に対応する値として、ピニオン角速度の微分値ｄω／ｄｔ・１／Ｎが微分器２０ｎにおいて求められる。
【００２５】
制御装置２０に、操舵トルクＴの大きさに逆相関する逆相関ゲインＫ２と操舵トルクＴとの間の予め設定された対応関係が記憶される。その対応関係は操舵トルクＴの大きさに逆相関ゲインＫ２が逆相関すれば特に限定されず、例えば図７に示すように、逆相関ゲインＫ２は操舵トルクＴの大きさが一定値Ｔａ以下では一定値とされ、その一定値Ｔａを超えると漸次小さくなり、一定値Ｔｂ以上では零とされる。なお、順相関ゲインＫ１と逆相関ゲインＫ２の和は１のような一定値にしてもよいししなくてもよい。制御装置２０は、その記憶された対応関係を用いて操舵トルクＴに対応する逆相関ゲインＫ２を演算部２０ｐにおいて求め、また、モータ１０の回転角加速度に対応する値ｄω／ｄｔ・１／Ｎに、その逆相関ゲインＫ２を乗じた付加補償基準値Ｋ２・ｄω／ｄｔ・１／Ｎを演算部２０ｑにおいて求める。
【００２６】
制御装置２０に、補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔと付加補償基準値Ｋ２・ｄω／ｄｔ・１／Ｎとの和とモータ１０の出力の補正値との間の予め設定された対応関係が記憶される。その補正値は本実施形態では補償電流値Ｉｃ′とされる。補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔと付加補償基準値Ｋ２・ｄω／ｄｔ・１／Ｎとの和と補償電流値Ｉｃ′との間の対応関係は、モータ１０の出力を補償電流値Ｉｃ′に応じて補正することで操舵に及ぼす操舵系における可動部の慣性の影響が補償されるように予め設定される。例えば図８において実線で示すように、補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔと付加補償基準値Ｋ２・ｄω／ｄｔ・１／Ｎとの和の大きさが大きくなる程に補償電流値Ｉｃ′の大きさが大きくなる対応関係が予め定められて制御装置２０に記憶される。制御装置２０は、その記憶された対応関係を用いて補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔと付加補償基準値Ｋ２・ｄω／ｄｔ・１／Ｎとの和に対応する補償電流値Ｉｃ′を演算部２０ｋ′において求める。
【００２７】
求めたアシスト電流値Ｉａと補償電流値Ｉｃ′の和であるモータ１０の目標駆動電流Ｉ＊  が加算器２０ｍにおいて求められる。制御装置２０は、目標駆動電流Ｉ＊  にモータ電流Ｉが対応するようにモータ１０を駆動回路２１を介してフィードバック制御する。これにより、補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔと付加補償基準値Ｋ２・ｄω／ｄｔ・１／Ｎとの和に対応する補償電流値Ｉｃ′に応じてモータ１０の出力すなわち操舵補助力が補正されるようにモータ１０が制御される。他は第１実施形態と同様の構成とされる。
【００２８】
上記第２実施形態によれば、操舵系における可動部の慣性が操舵に及ぼす影響は、モータ１０の回転角加速度に対応する値と操舵トルクＴの変化加速度に対応する値との和に順相関ゲインＫ１を乗じた補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔと、モータ１０の回転角加速度に対応する値に逆相関ゲインＫ２を乗じた付加補償基準値Ｋ２・ｄω／ｄｔ・１／Ｎとの和に応じて操舵補助力発生用モータ１０を制御することで補償される。その順相関ゲインＫ１は操舵トルクＴの大きさに順相関するので、操舵トルクＴが小さい時は補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔを小さくできる。これにより、切り返し操舵や急操舵したような場合でも慣性の影響を適正なタイミングで補償でき、且つ、操舵トルクＴの小さい車両直進時は補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔを低減して僅かな操舵トルクＴの変化による操舵補助力の変動を抑制し、車両挙動が不安定になるのを防止できる。その逆相関ゲインＫ２は操舵トルクＴの大きさに逆相関するので、車両直進時から低操舵トルクでゆっくり舵角を変化させるような場合は、付加補償基準値Ｋ２・ｄω／ｄｔ・１／Ｎを大きくして慣性の影響を補償できる。すなわち、操舵の態様に拘わらず適正に慣性補償できる。他は第１実施形態と同様の作用効果を奏することができる。
【００２９】
本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、図５、図８において２点鎖線で示す変形例のように、補償電流値Ｉｃ、Ｉｃ′の大きさの増加率を、補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔあるいは補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔと付加補償基準値Ｋ２・ｄω／ｄｔ・１／Ｎの和の大きさが大きい範囲では小さい範囲より大きくしてもよい。これにより、補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔあるいは補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔと付加補償基準値Ｋ２・ｄω／ｄｔ・１／Ｎの和の大きさが小さい範囲では各実施形態の場合よりも補償電流値Ｉｃ、Ｉｃ′の大きさが小さくされ、その大きさが大きい範囲では各実施形態の場合よりも補償電流値Ｉｃ、Ｉｃ′の大きさが大きくされる。よって、補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔあるいは補償基準値Ｋ１・ｄｕ／ｄｔと付加補償基準値Ｋ２・ｄω／ｄｔ・１／Ｎの和の大きさが小さく慣性補償を行う必要性が小さい場合に、補償電流値Ｉｃ、Ｉｃ′が過大になるのを防止し、また、その大きさが大きく慣性補償を行う必要性が大きい場合に、補償電流値Ｉｃ、Ｉｃ′が不足するのを防止し、適正な慣性補償を行うことができる。また、モータ１０の回転角速度をエンコーダ等を用いて直接に検出してもよい。また、モータの回転角速度や回転角加速度を角速度や角加速度でなく単位時間当たり回転数や回転数変化で求めてもよい。さらに、操舵トルクの変化加速度に対応する値は、操舵トルクの変化加速度の変化に対応して変化する値であればよく、例えば操舵トルクの変化加速度そのものでもよいし、操舵トルクの変化加速度に設定された係数を乗じたり加算した値であってもよい。また、モータの回転角加速度に対応する値は、モータの回転角加速度の変化に対応して変化する値であればよく、モータの回転角加速度そのものでもよいし、モータの回転角加速度に設定された係数を乗じたり加算した値であってもよい。
【００３０】
【発明の効果】
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、車両直進時に車両挙動を不安定にさせることなく、切り返し操舵や急操舵を行う場合に正確なタイミングで慣性補償し、さらに、どのような操舵態様であっても適正に慣性補償ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置の構成説明図
【図２】本発明の第１実施形態の電動パワーステアリング装置における操舵補助力発生用モータの制御ブロック線図
【図３】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置における操舵トルクと車速とアシスト電流値との対応関係を示す図
【図４】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置における順相関ゲインと操舵トルクＴとの対応関係を示す図
【図５】本発明の第１実施形態と変形例の電動パワーステアリング装置における補償基準値と補償電流値との対応関係を示す図
【図６】本発明の第２実施形態の電動パワーステアリング装置における操舵補助力発生用モータの制御ブロック線図
【図７】本発明の第２実施形態の電動パワーステアリング装置における逆相関ゲインと操舵トルクＴとの対応関係を示す図
【図８】本発明の第２実施形態と変形例の電動パワーステアリング装置における補償基準値と付加補償基準値との和と補償電流値との対応関係を示す図
【符号の説明】
２  ステアリングホイール（操作部材）
３  車輪
１０  モータ
２０  制御装置
２０ｄ  ゲイン調整器
２２  トルクセンサ
２５  端子間電圧センサ
２６  モータ電流センサ
【図１】
2004291664.tif 000003
【図２】
2004291664.tif 000004
【図３】
2004291664.tif 000005
【図４】
2004291664.tif 000006
【図５】
2004291664.tif 000007
【図６】
2004291664.tif 000008
【図７】
2004291664.tif 000009
【図８】
2004291664.tif 000010