(57)【要約】【課題】組立作業が少なく、静寂さや清潔さを維持する必要がある場所でも十分に使用できる走行装置の車輪を提供すること。【解決手段】車輪本体１の外周部にタイヤ２を固着すると共に、車輪本体１の側面のうち少なくとも一方に、当該車輪本体１と同軸芯で歯付きプーリ３が一体的に形成されている。また、車輪本体１の外周部にタイヤ２を固着したものを対向配置させ、前記車輪本体１，１相互間に、当該車輪本体１と同軸芯で歯付きプーリ３が一体成形されている。【選択図】　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪本体１の外周部にタイヤ２を固着すると共に、車輪本体１の側面のうち少なくとも一方に、当該車輪本体１と同軸芯で歯付きプーリ３が一体的に形成されていることを特徴とする走行装置の車輪。
【請求項２】
車輪本体１の外周部にタイヤ２を固着したものを対向配置させ、前記車輪本体１，１相互間に、当該車輪本体１と同軸芯で歯付きプーリ３が一体成形されていることを特徴とする走行装置の車輪。
【請求項３】
車輪本体１は、ボス部１０と、前記ボス部１０の外周部に圧ていることを特徴とする請求項１又は２記載の走行装置の車輪。
【請求項４】
歯付きプーリ３は、ボス部１０を軸芯方向に延びる延設部分３０の外周面にプーリ歯３１を成形して成ることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の走行装置の車輪。
【請求項５】
歯付きプーリ３はその両端面にベルトガイド３２を具備していることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の走行装置の車輪。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ロボット等の走行装置、特にこれに使用される車輪（この明細書では走行装置の車輪という）に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
前記走行装置は一般的に、モータの回転力をスプロケット及びチェーンを介して車輪に伝達するようにしてあり、モータの出力軸の回転速度及び回転方向を変えることにより走行方向及び速度を可変できるようにしてある。
【０００３】
しかしながら、上記走行装置では、スプロケットとチェーンとの大きな噛み合い音の発生、スプロケットとチェーンとの噛み合いを円滑にするためのグリスの使用により、静寂さや清潔さを維持する必要がある場所（例えば、病院等）では使用されにくいという問題があった。
【０００４】
また、上記走行装置では、組立ての際、車軸の端部に車輪を取り付けるという作業の他、車軸にスプロケットを取り付けるという作業が必要になり、面倒であった。
【０００５】
近年、上記のような走行装置を使用する業界では、組立作業が少なく、静寂さや清潔さを維持する必要がある場所でも十分に使用できる走行装置、特に車輪が市場に出回ることを待ち望んでいる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、この発明では、組立作業が少なく、静寂さや清潔さを維持する必要がある場所でも十分に使用できる走行装置の車輪を提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
（請求項１記載の発明）
この発明の走行装置の車輪は、車輪本体１の外周部にタイヤ２を固着すると共に、車輪本体１の側面のうち少なくとも一方に、当該車輪本体１と同軸芯で歯付きプーリ３が一体的に形成されている。
（請求項２記載の発明）
この発明の走行装置の車輪は、車輪本体１の外周部にタイヤ２を固着したものを対向配置させ、前記車輪本体１，１相互間に、当該車輪本体１と同軸芯で歯付きプーリ３が一体成形されている。
（請求項３記載の発明）
この発明は、上記請求項１又は２記載の発明に関して、車輪本体１は、ボス部１０と、前記ボス部１０の外周部に圧入された断面コ字状の円環状体１１とから構成されている。
（請求項４記載の発明）
この発明は、上記請求項１乃至３のいずれかに記載の発明に関し、歯付きプーリ３は、ボス部１０を軸芯方向に延びる延設部分３０の外周面にプーリ歯３１を成形して成る。
（請求項５記載の発明）
この発明は、上記請求項１乃至４のいずれかに記載の発明に関し、歯付きプーリ３はその両端面にベルトガイド３２を具備している。
【０００８】
なお、上記走行装置の車輪の機能については、以下の発明の実施の形態の欄で明らかにする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、この発明を実施例として示した図面に従って説明する。
〔実施形態１〕
図１はこの発明の実施形態の車輪Ｓを使用した走行装置Ｍの部分断面図、図２は前記走行装置Ｍの側面図、前記車輪Ｓの断面図を示している。
（走行装置Ｍの基本構成について）
走行装置Ｍは、図１や図２に示すように、直方体状の枠体７に、モータ９を取り付けると共にこのモータ９の出力軸９０に歯付きプーリ９１を取り付けてあり、他方、枠体７の車軸受板７０に固定軸５を介して車輪Ｓが取り付けてあり、前記歯付きプーリ９１と歯付きプーリ３との間に歯付きベルト８を張設している。
（車輪Ｓの構成について）
車輪Ｓは、図３に示すように、車輪本体１の外周部にタイヤ２を固着すると共に、車輪本体１の側面に、当該車輪本体１と同軸芯で歯付きプーリ３が一体形成されている。
【００１０】
車輪本体１は、図３〜図５に示すように、ボス部１０と、前記ボス部１０の外周部に圧入された断面コ字状の円環状体１１とから構成されている。
【００１１】
ボス部１０は、図３に示すように、その端面部にベアリング４を嵌入するための大径孔部を形成してある。
【００１２】
円環状体１１は、鋼板等の金属板をプレス加工して構成されている。
【００１３】
歯付きプーリ３は、図１や図３に示すように、ボス部１０を軸芯方向に延ばした延設部分３０の外周面にプーリ歯３１を成形して構成されており、その両端面外周域にはベルトガイド３２を具備させてある。なお、歯付きプーリ３の端面部には図３や図４に示すように、ベアリング４を嵌入するための大径孔部を形成してある。
【００１４】
タイヤ２は、その材料としてゴム、合成樹脂、エラストマー等が使用できるが、耐磨耗性を有することが必要である。例えばウレタンエラストマーが採用できる。
【００１５】
なお、上記したベアリング４はボールベアリングであり、図３における組立状態において、ベアリング４，４のインナーレースの孔に車軸となる固定軸５が嵌入される。
（この車輪Ｓを使用した走行装置Ｍの優れた点）
▲１▼．この走行装置Ｍは、歯付き歯車と３，９１と歯付きベルト８との噛み合いによりモータ９の回転力を車輪Ｓに伝達するものとなるから、従来の技術の欄に記載した先行技術と比較して、噛み合い音は小さく、また、グリス等を使用することもない。
▲２▼．車軸となる固定軸５には図３に示す如く車輪Ｓを取り付けるだけで、歯付きプーリが同時に取り付けられることになり、従来の技術の欄に記載した先行技術と比較して作業は簡略化される。
〔実施形態２〕
この実施形態２の車輪Ｓは、図６に示すように、ボス部１０を軸芯方向に延ばした延設部分３０，３０の外周面にそれぞれプーリ歯３１を成形し、車輪本体１の両側面に歯付きプーリ３，３を有するものとしてある。
【００１６】
この実施形態２の車輪Ｓにおいても、実施形態１と同様の優れた点を有している。
〔実施形態３〕
この実施形態３の車輪Ｓは、図７に示すように、車輪本体１の外周部にタイヤ２を固着したものを対向配置させ、前記車輪本体１，１相互間に、当該車輪本体１と同軸芯で歯付きプーリ３が一体成形されている。
【００１７】
この実施形態３の車輪においても、実施形態１と同様の優れた点を有しており、更に全体としての車輪幅が広いから重い荷重に耐えることができる。
〔他の実施形態〕
上記実施形態の歯付きプーリ３は、ベルトガイドが３２を有するものであるが、これに限定されることなく、ベルトガイドが３２が無いものでもよい。
【００１８】
【発明の効果】
この発明は上記のような構成であるから次の効果を有する。
【００１９】
上記発明の実施形態の欄の説明から明らかなように、組立作業が少なく、静寂さや清潔さを維持する必要がある場所でも十分に使用できる走行装置の車輪を提供できた。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施形態１の車輪を使用した走行装置の部分断面図。
【図２】前記走行装置の側断面図。
【図３】前記走行装置に使用される車輪の断面図。
【図４】歯付きプーリ側から見た車輪の外観斜視図。
【図５】歯付きプーリの反対側から見た車輪の外観斜視図。
【図６】この発明の実施形態２の車輪の断面図。
【図７】この発明の実施形態３の車輪の断面図。
【符号の説明】
１　　　　車輪本体
２　　　　タイヤ
３　　　　プーリ
４　　　　ベアリング
５　　　　固定軸
１０　　　ボス部
１１　　　円環状体
３０　　　延長部分
３１　　　プーリ歯
３２　　　ベルトガイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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