(57)【要約】【課題】乗物の操舵装置を改善することを目的とする。【解決手段】乗物の操舵する方法に関し、操舵モータ（４）が操舵部材（１）の作動に基づいて作動され、操舵モータの角度及び操舵部材の角度が測定され、操舵部材（１）と操舵モータ（４）との間の相関誤差が補正され、この誤差補正のために格納データが使用される。更に、本発明は、操舵装置（１００）に関する。このために、データは校正ルーチンにより確実に収集され、データは操舵モータの角度と操舵部材の角度との間の一致性を反映するものである。【選択図】　　図１
2004010043.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操向モータが転向部材の作動に基づいて作動され、操向モータの角度及び転向部材の角度が測定され、前記転向部材と前記操向モータとの間の誤差が補正され、前記誤差の補正のために格納データが使用される乗物の操向方法であって、前記データが校正ルーチンにより収集され、前記データが前記操向モータの角度と前記転向部材の角度との間の一致性を反映することを特徴とする方法。
【請求項２】
前記校正ルーチンが、乗物の始動時に実行されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記操向モータの角度が、前記校正ルーチンに関するマスター値として使用されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記データが、テーブルに格納されることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
実現可能な前記操向モータの角度が、所定数の区間に分割され、区間に割り付けられた値が、前記テーブルの１つの行に格納されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
区間の校正が、前記操向モータの角度が区間境界を越えると終了することを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記校正が、区間を通過する際に外部条件が変化した場合は行われないか又は完全には行わないことを特徴とする請求項５又は６に記載の方法。
【請求項８】
前記テーブルが、前記校正ルーチンの最初は空白であることを特徴とする請求項４から７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
前記校正が、転向部材の移動方向に基づいて行われることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
前記校正が、転向部材が予め定められた領域を通って移動した場合にのみ行われることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記センサが、校正時に１０から１００Ｈｚの範囲のスキャン周波数でスキャンされることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１２】
操向モータ角度センサを有する操向モータと、転向部材角度センサを有する転向部材と、前記操向モータ角度センサ及び前記転向部材角度センサからの信号に基づいて制御システムを制御する補正装置とを備えた操向装置であって、操向システム適応装置（７）が前記補正装置（１３）と直列に接続されていることを特徴とする操向装置。
【請求項１３】
前記操向システム適応装置（７）が、予め定められた回数だけ前記操向装置（１００）に適用できることを特徴とする請求項１２に記載の操向装置。
【請求項１４】
前記操向システム適応装置（７）が、前記操向モータの角度の各々の区間に対する行を有するテーブルを備えることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の操向装置。
【請求項１５】
前記テーブルが、前記転向部材（１）の異なる移動方向に関する個別の列を有することを特徴とする請求項１２から１４のいずれか１項に記載の操向装置。
【請求項１６】
前記操向システム適応装置（７）が２つの入力を有し、一方の入力はマスター入力として前記操向モータ角度センサ（６、６’）に接続され、他方の入力はスレーブ入力として前記転向部材角度センサ（５）に接続されることを特徴とする請求項１２から１５のいずれか１項に記載の操向装置。
【請求項１７】
位置変更装置（８）が、前記転向部材角度センサ（５）と前記操向システム適応装置（７）との間に配置されることを特徴とする請求項１６に記載の操向装置。
【請求項１８】
接続ラインが、前記位置変更装置（８）の前で、前記転向部材角度センサと前記補正装置（１３）との間に分岐することを特徴とする請求項１７に記載の操向装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、乗物の操向する方法に関し、操向モータが転向部材の作動に基づいて作動され、操向モータの角度及び転向部材の角度が測定され、転向部材と操向モータとの間の相関誤差が補正され、この誤差補正のために格納データが使用される。更に、本発明は、操向モータ角度センサを有する操向モータと、転向部材角度センサを有する転向部材と、操向モータ角度センサ及び転向部材角度センサからの信号に基づいて制御システムを制御する補正装置とを備える操向装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の方法及び操向装置は、米国特許第５，５４９，１７３号により公知である。
単純化するために、本発明は、転向部材が操向ハンドルである３輪フォークリフトトラック等の車輪付き乗物に基づいて説明する。一般に、このような操向ハンドルはノブ又は他の目立つマーキングを有する。これは、操向輪が中立位置にある場合、すなわち乗物が直進する位置を示す。もしくは、操向ハンドルは、運転者の操作を容易にするために左右非対称な形状を有している。基本的に、操向ハンドルの所定の角度位置は操向輪の所定の角度位置に対応している。また、ボタン付き操向ハンドルを利用でき、操作者が常に正確にボタンにさわることができるように「実際の」位置は非常に重要である。ボタンは操作部品であり特定の機能を起動することができる。
【０００３】
もちろん、前述のものは転向部材が操向ハンドルやジョイスティックの形式であるボートや航空機等の他の乗物にも適用できる。これら全ての場合において、操作者又は運転者に乗物の転向部材の位置に関する情報を与えることが望ましい。また、前述のものは、操向モータの角度領域の全面的な利用を実現するために、操向ハンドル等の転向部材を１回転以上回転させる必要がある場合にも適用できる。この場合、中立位置を一回以上通過することになる。しかしながら、操向ハンドルの１つの位置において、中立位置は操向輪の中立位置に対応する必要がある。
【０００４】
前述の操向システムでは誤差が発生して、転向部材の中立位置が操向輪の直進位置と対応しない原因となる場合がある。油圧操向装置を備えるシステムでは、油圧部品の漏れに起因して前述の誤差が発生する場合がある。誤差の他の理由は、例えばナックル継手に生じる磨耗現象である。
【０００５】
従って、前述の米国特許第５，５４９，１７３号には、転向部材の位置と操向モータとの位置の間に発生する偏りの補正が開示されている。この目的のために、操向モータの角度と転向部材の角度の間の差に基づいて、転向部材の信号と操向モータの作用との間の作動関係を変更できるテーブルにデータを格納するようになっている。例えば、操向モータは一方の方向に動かすことができる。しかしながら、操向モータは停止させること又は反対方向に動かすこともできる。
【０００６】
公知の特許公報、例えばＤＥ４０４２１５３Ｃ２又はＤＥ４０４２１５１Ｃ２では、油圧操向に関して、操向角誤差を補正するために油圧流体の流れを増減させて、操向モータの角度と転向部材の角度との間の一致性を再設定するようになっている。
【０００７】
【特許文献１】ＵＳＰ５５４９１７３
【特許文献２】ＤＥ４０４２１５３Ｃ２
【特許文献３】ＤＥ４０４２１５１Ｃ２
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、公知の方法では、操向角誤差、すなわち特定の場所における転向部材の角度と操向モータの角度の間の差を補正することだけが可能である。操向ハンドルと操向コラムとの間又は操向ユニットへの接続部等の他の場所で発生する漏れやスリップによって引き起こされる障害を補正することはできない。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、乗物の操向装置を改良する課題に基づいている。
冒頭の方法によれば、この課題は、操向モータの角度と転向部材の角度との間の一致性を反映する校正ルーチンによりデータを収集することで解決される。
【００１０】
従って、予め定められたデータを用いて作業する必要がなくなる。ある状況では、この予め定められたデータが操向角誤差の補正の基準として十分な場合もある。しかしながら、操向システムの構成部品の置き換え又は変更が行われる場合、これらのデータは無効になる。この不都合は、実際の操向システムを用いてデータを再決定する校正ルーチンを実行することで回避できる。つまり、校正ルーチンは、操向モータの角度と転向部材の角度との間の一致性を反映する。この関係を決定する場合、信頼性の高い手段を利用でき、これを用いて操向角誤差を補正することができる。これに関連して、操向モータの角度と転向部材の角度との間に生じ得る全ての外乱、すなわち操向装置の前又は後に生じる外乱を容認できる。校正ルーチンは乗物自体で行うことができる。従って、校正を行う構成部品を取付けたり取外したりする必要がない。同様に、センサを再調整するとかリセットする必要はない。乗物が直進しているのを識別することだけが必要である。校正は、データが書き込まれ、特定の条件の下で変更される場合に行われる。これにより校正コストは非常に安価になる。校正ルーチンを自動的に実行できる場合、例えばプログラムによって制御される場合にはコストは特に安価になる。例えば、校正ルーチンは、所定回数又は必要性に応じて実行することができる。必要性は位置誤差に基づいて定めることができる。前述の誤差は位置誤差である。別の利点は、構成部品の交換が外乱にならず、校正時に考慮される点にある。例えば、操向シリンダ又は操向ユニットは複雑な調整を必要とすることなく交換できる。
【００１１】
校正ルーチンは乗物の始動時に実行されることが好ましい。これは必ずしも乗物の全ての始動を意味するものではない。校正ルーチンを頻繁に実行すると、最後の校正ルーチン後に生じた変化を素早く確実に認識して、次の操向角誤差の補正の際に考慮できる。一般に２回の校正ルーチンの間に生じる変化は僅かなので、乗物の運転挙動の明らかな負の変化はほとんど生じない。
【００１２】
操向モータの角度を、校正ルーチンに関するマスター値として用いることが好ましい。転向部材の角度をマスター値として用いる、乗物の通常の運転操作とは対照的に、本発明では、操向モータの角度は、操向モータの角度に属する転向部材の角度（又はこれから導かれる値）を定めるのに利用される。この方法は、同様に次の乗物の操作時に反対方向における補正を行うこと、すなわち転向部材の角度によって操向モータの角度を導くことを容易にする。
【００１３】
データはテーブルに格納するのが好ましい。通常、テーブルは所定の構造をもつデータが格納された予約済みファイル領域である。テーブル内にデータを配置すると、データはうまく配列され、データを簡単かつ特に素早く再度見つけることができるという利点がある。操向時に関連データを素早く見つけることは、乗物の操向時の遅延時間を短くするために重要である。
【００１４】
実現可能な操向モータの角度を予め定められた数の区間に分割し、その区間に割り付けられる値をテーブルの１つの行に格納するのが好ましい。また、分割は、例えばプログラムによる計算によって行うことができる。実現可能な操向モータの角度は、転向部材が移動できる全角度である。３輪のフォークリフトトラックでは、この操向角は、例えば３６０度とすることできる。原則的に、区間数は任意に選択できる。５から５０個の区間が好ましく、２０個の区間がより好ましい。余りにも少ない数の区間を選択すると分解能が不十分になる。余りのも多くの数の区間を選択するとテーブルが大きくなり過ぎてＲＡＭ回路の数も多くなり、コストに悪影響を及ぼす場合もある。区間は必ずしも等しくする必要はない。いくつかの区間を通過した後に、少なくとも充足領域に対して補正に関する十分な情報を得ることができる。
【００１５】
区間の校正は、操向モータの角度が区間境界を越えると終了するのが好ましい。つまり、区間はその境界によって決まる。境界を越えると、転向部材がどちらに動いたかが定められる。例えば、操向ハンドルの場合は、操向ハンドルが元の位置から、例えば前回の区間の境界を越えてから、どちらに動いたかの角度が定められる。やがて、これは操向モータの角度と転向部材の角度との間に割り付けられる。また、操向輪の全回転が操向ハンドルの１回転以上、例えば４回転を必要とする場合を考慮する必要がある。これに関連して、センサのデータが角度の形態で直接得られない場合があり、アナログ／デジタルに変換されていることを同時に考慮することができる。この場合、区間の境界を越えたことは、数値補正によって簡単に定めることができる。この方法を用いて、乗物の操作時に、例えば乗物の始動直後の時間帯に校正を行うことができる。ここでは、乗物の操作時に、転向部材を動かすと操向モータが追随することを利用する。このようにして、操向モータによって区間境界を十分に越えることになり、転向部材の位置又は角度を定めることができる。
【００１６】
区間を通過する際に外部状況が変化した場合には、校正を行わないこと又は完全には行わないことが好ましい。従って、転向部材の逆の移動に起因するか又は圧力上昇時間の間に発生する不連続性を回避できる。例えば、圧力上昇時にはヒステリシスが発生する場合がある。それは、例えば、圧力をトラップさせるタイヤのゴムの圧縮に起因する。例えば、油には空気が入っている場合や、油の交換後に油の圧縮性が異なる場合がある。従って、増分が常に正のみか又は負のみかが監視される。増分により転向部材の角度が変化する。
【００１７】
校正ルーチンの最初ではテーブルは空白であることが好ましい。もちろん、例えば、区間境界又は他の列番号等の順番値といった、テーブルの順番を保つのに必要な情報は除外される。校正ルーチンの最初にテーブルが空白であると、校正に必要な全てのデータが既に収集されたか否かを監視するのが最も容易である。つまり、データは単に上書きされるのではなく、校正の開始前に削除される。
【００１８】
校正は、転向部材の移動方向に基づいて行うのが好ましい。つまり、乗物が右に操向されたか又は左に操向されたかが区別される。いずれの場合にも必ず別個の誤差が発生し得るが、本方法はこの点も考慮するものである。
【００１９】
転向部材が予め定められた領域を通って移動した場合にのみ校正を行うのが好ましい。このことは油圧操向に基づいて非常に容易に説明できる。ここでは、圧力上昇前に、スライドセットは、所定の角度、例えば＋２．５度回転する必要がある。更に、校正開始前に所定の保障領域を確保するために、例えば＋１２．５度の余裕を導入することができる。つまり、校正は操向ハンドルが＋１５度回転するまで開始されない。この角度はそれでも比較的小さい。この角度は、操作者による乗物の操作の最初に問題なく得ることができる。過大な角度を選択すると校正期間に悪影響を及ぼす場合がある。校正期間が短すぎると校正自体に悪影響を及ぼすことにもなる。原則的に、操向ハンドルに関しては、校正のためのデータが評価される前に待つ必要がある５から４５度の大きさの角度を想定できる。
【００２０】
センサは、校正時に１０から１００Ｈｚの範囲のスキャン周波数でスキャンされるのが好ましい。これは比較的高いスキャン周波数である。例えば、周波数５０Ｈｚでは、スキャンは２０ミリ秒毎に行われる。この短い期間では、転向部材及び操向ハンドルは大きな角度で動くことはない。従って、区間の境界の飛び越えは非常に高い信頼性でもって判定できる。
【００２１】
冒頭に述べた操向装置に関して、課題は操向システム適応装置を補正装置に直列に接続することで解決できる。
【００２２】
操向システム適応装置は、操向角誤差の補正を具体的な操向システムに適用するのを可能にする。ある特定の場合には、この種の操向システム適応装置を別の操向システムに用いることもできる。実際、操向システム適応装置は、システムに発生する誤差に基づいて操向角誤差の補正を行うことができる。
【００２３】
操向システム適応装置は、予め定められた時期に操向装置に適用することが好ましい。これにより、操向システム適応装置を更新して、操向装置に発生する誤差に基づいて補正装置を制御する、何度か繰り返えされる機会が与えられる。
【００２４】
操向システム適応装置は、操向モータの角度の各々の区間に関する行を有するテーブルを備えることが好ましい。前述の方法のように、実現可能な最大操向モータの角度は所定数の区間に分割される。各々の区間のデータはテーブルの行に格納される。
【００２５】
テーブルは、転向部材の異なる移動方向に対して個別の列を有することが好ましい。このことは、データを管理する場合に順番を容易にする。用語「行」及び「列」は取り替えることができる。換言すれば、勿論、テーブルは、情報を失うことなく対角線で鏡像になっている。
【００２６】
操向システム適応装置は、２つの入力をもつことが好ましく、一方の入力はマスター入力として操向モータ角度センサに接続され、他方はスレーブ入力として転向部材角度センサに接続される。従って、操向システム適応装置は、操向モータ角度センサが例えば区間の境界を越える所定値に達した場合に、転向部材角度センサがどのような値を示すかを調べる。これにより、操向モータの角度と転向部材の角度との間の相関を比較的迅速かつ簡単に識別できる。その後これらの値がテーブルに格納され、中間値が後ほど必要となる場合に、対応する相関値は簡単な補間によって求めることができる。
【００２７】
位置変更装置は、転向部材角度センサと操向システム適応装置との間に配置されるのが好ましい。位置変更構成は、転向部材角度センサのデータを処理する。
【００２８】
接続ラインは、位置変更装置の前で、転向部材角度センサと補正装置との間に分岐することが好ましい。従って、転向部材角度センサの角度は補正装置に直接導かれるが、操向モータ角度センサの角度は補正装置に達する前に操向システム適応装置によって処理される。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１は操向装置１００の概略図であり、操向コラム２に連結されている転向部材としての操向ハンドル１を備えている。操向コラムは、操向ユニット３に連結されており、本実施形態では、油圧操向ユニット３の形式である。操向ユニット３は、操向シリンダ形式の操向モータ４に接続されている。
【００３０】
本実施形態において、操向装置１００は完全油圧操向装置であり、操向ハンドル１と操向モータ４との間には機械的な作動連結がない。これ自体は公知の方法であり詳細に説明しないが、操向ユニット３には流量部が設けられており、操向ハンドル１の回転に応じて一定量の油を操向モータ４に供給するようになっている。流量部には方向制御部が直列に接続されており、バルブ等を用いて操向モータ４のどちら側に加圧油圧オイルを供給するかを制御するようになっている。
【００３１】
操向コラム２（あるいは操向ハンドルや操向ユニット等の他の適切な場所）には転向部材角度センサ５が配置されている。転向部材角度センサ５は、操向ハンドル１がどちらの角度増分ｄｘだけ回転したかを測定する。転向部材角度センサ５は増分センサであり、操向角度増分ｄｘの増加又は減少を監視するようになっているのが好ましい。つまり、操向モータ４の全転向角のために、操向ハンドル１が一回転以上、例えば４回転だけ回転する必要がある場合にも操向ハンドル１の回転を監視することが可能である。
【００３２】
同様の方法で、操向モータ角度センサ６は、操向モータ４に配置されており、操向モータ４の動きを検出するようになっている。通常、操向モータ４は操向輪等の操向部品の角度移動を行わせるので、単純化するために、操向モータ角度センサ６は操向モータの角度を検出するようになっている。
【００３３】
もしくは、車輪１２等の転向部材に直接操向モータ角度センサ６’を配置して車輪１２の転向角を検出するようにしてもよい。それにより、車輪１２と操向モータ４との間の連結により生じる不正確性を検出することも可能である。
【００３４】
本実施形態において、センサ５、６、６’は絶対センサである。しかしながら、原則的に、操向ハンドルの回転角と操向モータの転向角とを測定できる全ての形式のセンサを使用できる。
【００３５】
２つのセンサ５、６の信号は、操向システム適応ユニット７に供給される。操向システム適応ユニット７については以下に詳細に説明する。操向システム適応ユニット７と転向部材角度センサ５との間には、位置変更ユニット８が配置されており、操向システム適応ユニット７に供給される前に転向部材角度センサ５の信号を処理する。本明細書において、操向システム適応ユニット７は機械的構成部品として示されている。好ましくは、操向システム適応ユニット７はルーチン又はプログラムとしてソフトウェア形式で実現できる。
【００３６】
また、これはセンサへの適用を単純化する。このデザインによれば、角度変化を伝達する場合、センサは増加値又は減少値のいずれかを供給できる。
【００３７】
操向ユニット３の制御は直接行われないが、補正装置１３を経由してセンサ５、６の出力信号に基づいて行われる。補正装置１３は、一方では操向システム適応ユニット７に接続され、他方では転向部材角度センサ５に接続されている。この目的のために、接続ライン１４は、転向部材角度センサ５と位置変更装置８との間で分岐している。
【００３８】
補正装置１３は、補正が必要な場合に演算を行うユニット９、物理的な補正を行うと共に操向ユニット３等に多少の作動流体を供給するコイル１０やバルブ１１等の公知の構成要素を備える。補正の実現性の１つはＤＥ４０４２１５１Ｃ２に説明されており、構成要素１０、１１は補助流体通路を開閉する。つまり、作動時に、操向ハンドル１の位置を操向モータ４に対応させることができる。
【００３９】
操向システム適応装置を用いて、操向装置１００を繰り返して校正することが可能である。便宜上、校正は操向装置１００の始動毎に行われる。操向装置１００を備える乗物が始動される度に校正が行われるので、例えば最後の始動後に生じた磨耗は常に考慮される。
【００４０】
操向システム適応ユニット７は図２に示す半完成の形態のテーブルを備える。操向モータ４の実現可能な最大角は２０の区間に分割されている。センサはこの区分を作り出してはいけない。これは操向システム適応ユニット７によって行うことができる。操向モータ角度センサ６は、最大操向モータの角度を１，０００の増分に分割するので、２０の区間の区分でもって各々５０の倍数の境界が得られる。これらの境界は、Ｕｃ列に固定的に格納される。もしくは、テーブルは空白であり、最初の校正時に上書きするようになっている。
【００４１】
操向モータ角度センサ６は、例えば周波数５０Ｈｚでスキャンされ、転向角に関する最新の情報、つまり実際の操向モータ４の位置を２０ミリ秒毎に得ることができる。速度が制限されているので、操向モータは、この比較的短い期間では非常に大きな角度変化を行うことはできない。区間が多ければ高い周波数を、区間が少なければ低い周波数を選択できる。このようにして、各区間の間の境界を通過する瞬間に関する、比較的信頼性の高いステートメントを得ることができる。例えば、操向モータ角度センサ６は、１つのスキャン時間から次の時間までの間に４９９から５０１にジャンプすることができる。区間の境界を越えることは、区間の校正条件とみなすことができる。
【００４２】
これに関連して、直進位置が基準であり、ここでは操向モータ４は中央転向角の中心領域にあり、本実施形態では４５０又は５００である。これらの２つの区間は、図２において灰色の影が施されている。
【００４３】
区間の校正条件は、この区間が以前に校正されておらず、操向モータの角度が区間の境界を越えたこと、すなわち区間ｎからｎ＋１又はｎ−１の区間に達したことである。また、ここでは越える方向が重要なことを考慮する必要がある。上向きに越える場合、列は単に更新されるが、列にはインデックスｒ（ｒａｉｓｉｎｇ（上向き）のｒ）が付与されている。下向きの動きの場合、列は更新されるが、列にはインデックスｆ（ｆａｌｌｉｎｇ（下向き）のｆ）が付与されている。
【００４４】
Ｓｒ及びＳｆの列には状態変数が格納されている。これらの状態変数は、下記の４つの値をもつことができる。
Ｗａｉｔ：　　この区間はまだ校正されていない。
Ｓｔａｒｔ：　現在校正が行われている。
Ｓｔｏｐ：　　この区間に関する校正が一部終了している。
Ｌｏｃｋ：　　この区間に関する校正が完全に終了している。
【００４５】
区間の校正が開始されると、すなわち区間境界を越えた後に、転向部材角度センサ５が検出した操向角度増分ｄｘは合計されて列Σｄｘｒに格納される。ここでは、操向ハンドル角が増加するか又は減少するかに左右される。区間の校正時には、操向角度増分は正又は負のいずれかである必要がある。これは位置変更装置８（ソフトウェアルーチンであってもよい）によって監視される。この条件の正確な観測により、圧力増加時間中に生じ得る、操向ハンドルの僅かな逆の移動又は不連続性が校正に悪影響を及ぼすのを防止できる。このことは、このような不連続性の場合に、この区間に関する状態変数Ｓｒ又はＳｆが「ｗａｉｔ」に戻されるであろうことを意味する。
【００４６】
次の区間境界を越えると、累積操向角度増分ｄｘと操向モータの角度の対応位置との間に運動学的相関が存在することになる。操向モータの角度はセンサ６により測定されている。校正時、操向モータの角度はマスター値であり、これは転向部材の角度に続くことに留意されたい。つまり、操向モータ４の規定された増分に対して、対応する操向ハンドル１の実際の角度が得られる。区間の通過後に、角度増分の合計は、列Ｘｒ又はＸｆにそれぞれ移動され、ここですでに格納されている前回の区間のＸｒ値又はＸｆ値に加算される。その後、状態変数Ｓｒ又はＳｆは、それぞれ「ｌｏｃｋ」に設定される。
【００４７】
校正と同時に、列Ｓｒ及びＳｆのテーブルの内容は監視され、操向ハンドル１の動きと操向モータ４の動きとの間の完全な運動学的関係を説明できるか否かを調べるようになっている。これは、列ΣｄｘｒからＸｒへ及びΣｄｘｆからＸｆへデータを移動させることによりテーブル内容を再構成することによって実現される。
【００４８】
校正は、図２に灰色の影を施した行で開始される。ここでは、この領域において乗物は直進することが想定されている。ａ、ｂ、ｃ、ｄの４つのインジケータが示されており、これらのインジケータは、最初は図２のテーブルの灰色区域へ向いている。灰色区域は、操向モータ４の最大転向角の５０％に置かれている。
【００４９】
状態変数Ｓｒ（ａ）がｓｔａｒｔ（開始）で、状態変数Ｓｒ（ａ＋１）がｓｔｏｐ（停止）である場合は、Σｄｘｒ（ａ）及びＸｒ（ａ＋１）をＸｒ（ａ）フィールドに加算する。カウンタ「ａ」は次の下側の区間に進むために１だけ減らされる。
【００５０】
状態変数Ｓｒ（ｂ）がｓｔａｒｔ（開始）で、状態変数Ｓｒ（ｂ−１）がｓｔｏｐ（停止）である場合は、Σｄｘｒ（ｂ）及びＸｒ（ｂ）をＸｒ（ｂ＋１）フィールドに加算する。インジケータ「ｂ」は上側の行に向かうために１だけ増える。
【００５１】
同じ手順をインジケータｃ及びｄに関するＳｆ及びＸｆに用いる。
列ＵｒとＸｒとの間で運動学的関係が生じ、行ａから行ｂに拡大する。また列ＵｆとＸｆとの間で運動学的関係が生じ、行ｃから行ｄに拡大する。
【００５２】
操向ハンドル１の動きの算術符号に基づいて、操向ハンドルの偏りを演算することができる。運動学的関係は列Ｘｒ又はＸｆを用いて説明することができる。この関係を図３に示す。ここでは、操向ハンドル１の左方向への動き及び操向ハンドル１の右方向への動きに関する曲線は、実質的に一致している。細かい差異を明らかにするために、隣接する区間の偏りは個別の交点の横に示されている。図３は、操向モータの角度（水平又はｘ軸）と操向ハンドルの角度（垂直又はｙ軸）との間の関係を示す。
【００５３】
操向モータ４は制限された作動領域を有し、例えばｅｎｄｓｔｏｐ（エンドストップ）によって境界を設けることができる。これらのエンドストップのデザインは、必ずしも対称である必要はない。つまり、図３は、−７５０から＋６２５まで移動できることを示している。
【００５４】
校正を開始する前に、縦方向コラム２のスリップによる「遅延」が存在し、圧力上昇の遅延、スライドセットの開始、及び他の不連続性は、校正に影響を与えることは許されない。本実施形態において、操向ユニット３のスライドセットは、圧力上昇の前に約２．５度回転させる必要があり、校正開始前に１２．５度の余分な保障領域を導入する必要があり、本実施形態の校正は操向ハンドル１が１５度回転した後に始まる。１５度は比較的小さい角度であり、最初に操作者が操向ハンドルを僅かに動かすと、始動直後に校正を開始できる。
【００５５】
乗物の操作の最初に、校正テーブル（図２）が依然として空白の場合、特定の状況では、最適な運転挙動は行われないであろう。比較的短い操作期間の後に、すなわち幾らかのカーブ運転の後に、操向モータ４の全ての角度領域を横切るので、テーブルは埋め込まれ、転向部材の角度と操向モータの角度との間の関係の実際の状態を示すことができる。
【００５６】
この関係が決定すると、関係の実際の状態を用いて、補正ユニット１３によって操向ユニット３の補正を行うことができる。
【００５７】
線形システムにおいて、曲線は実際には直線、すなわち操向ハンドル角と操向モータの角度との間の直線相関になるであろう。図３に示す状態では、操向輪に直接配置されたセンサ６’を用いる。ここでも同様に、操向モータ４と操向輪との間の移動機構が機能するので、相関は直線にならないことは明らかである。
【００５８】
テーブル構造は任意である。基準は灰色の影を施した開始点である。次に、問題は運転者が操向ハンドルを回転させる方向である。Ｘｒ、Ｘｆは、最初はゼロ、すなわち中立位置から蓄積される。Ｘｒ、Ｘｆへの移動が行われると、状態変数はロックに切り換えられる。更に、図２は、ａからｄまでのインジケータを示す。実施形態において、インジケータａ、ｂは、校正が行われた領域の境界を示す。インジケータｃ、ｄも同様である。この領域では、その後、補正を行うことができる。操向ハンドルが回転されて補正が誤差の大きさに左右される場合は、補正だけが行われる。
【００５９】
完全な油圧式操向装置が示されているが、原則的に、本方法は、特に操向ハンドルと操向輪との間に機械的な作動関係をもたない全ての操向装置に使用できることは明らかである。この操向装置は、例えば電気式操向装置であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】操向装置の概略図である。
【図２】テーブルである。
【図３】操向モータの角度と転向部材の角度との間の相関を示すグラフである。
【符号の説明】
１　操向ハンドル
２　操向コラム
３　操向ユニット
４　操向モータ
５　転向部材角度センサ
６　操向モータ角度センサ
６’　操向モータ角度センサ
７　操向システム適応ユニット
８　位置変更ユニット
９　演算ユニット
１０　コイル
１１　バルブ
１２　車輪
１３　補正装置
１４　ライン
【図１】
2004010043.tif 000003
【図２】
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【図３】
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