(57)【要約】【課題】床面の屈曲又は傾斜時に、被介護者に出来るだけ不安を感じさせないようにしながらリハビリ等の効果を得ることができる可動ベッドを提供すること。【解決手段】上体起こし等の動作を通常時よりもはるかに遅い速度、例えば床面を約１（°／分）という微速で屈曲、傾斜させる微速モードが選択されると（ステップＳ２で「Ｙ」）、タイマＴによる計時を開始させ（ステップＳ３）、床部を屈曲、傾斜させるためのアクチュエータのモータの、上記微速に対応する速度を示すデータを読み出し（ステップＳ４）、ステップＳ５の姿勢動作制御処理において、上体起こし等の動作を上記微速で実行する。【選択図】　図１１
2004097241.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床部と、
前記床部の床面を微速で屈曲又は／および傾斜させる床部変動手段と、
を備えることを特徴とする可動ベッド。
【請求項２】
前記床部変動手段は、
前記床部の姿勢が他の異なる姿勢に順次変わって行くように、前記床面を屈曲又は／および傾斜させることを特徴とする請求項１に記載の可動ベッド。
【請求項３】
前記床部変動手段は、
前記床面をほぼ平坦な姿勢から所定の位置を境にして所定角度だけ屈曲させた後、元のほぼ平坦な姿勢に戻す動作を繰り返し行うことを特徴とする請求項２に記載の可動ベッド。
【請求項４】
前記所定の位置は、前記床面の、ベッド使用者の腰の部分に相当する位置、ベッド使用者の膝の部分に相当する位置のいずれか一方、もしくは両方の位置であることを特徴とする請求項３に記載の可動ベッド。
【請求項５】
前記床部変動手段は、
前記床面をほぼ水平な姿勢から所定角度だけ側方に傾斜させた後、元のほぼ水平な姿勢に戻す動作を繰り返し行うことを特徴とする請求項２に記載の可動ベッド。
【請求項６】
前記床部変動手段は、
前記床面をほぼ平坦・水平な姿勢から所定の位置を境にして第１の角度だけ屈曲させた状態で第２の角度だけ側方に傾斜させた後、元のほぼ平坦・水平な姿勢に戻す動作を繰り返し行うことを特徴とする請求項２に記載の可動ベッド。
【請求項７】
前記微速は、ベッド使用者に前記床面が動いていることを意識させない速さであることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の可動ベッド。
【請求項８】
前記微速は、前記床面を屈曲又は／および傾斜させるときの移動速度をＶ（°／分）としたとき、０＜Ｖ≦３０（°／分）の関係を満たす速さであることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の可動ベッド。
【請求項９】
床部と、
前記床部の床面を第１の速度で屈曲又は／および傾斜させる第１のモードを実行する第１の床部変動手段と、
前記床面を第１の速度よりも遅い第２の速度で屈曲又は／および傾斜させる第２のモードを実行する第２の床部変動手段と、
実行すべきモードを第１と第２のモードのいずれかに切り換える切換手段と、
を備えることを特徴とする可動ベッド。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、介護支援ベッドなどに用いられる可動ベッドに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、介護支援ベッドなどに用いられる可動ベッドは、被介護者を載せたベッドの床面の、腰の部分を屈曲させることによって被介護者の上体を起こしたり、床面を側方に傾斜させることによって被介護者を寝返らせて被介護者の褥瘡、いわゆる床ずれの発生を防止する等の体位変換を支援するものとして使用されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１４８２４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の可動ベッドでは、体位変換の際に被介護者に不安を与えるという問題がある。これは、従来の可動ベッドでは、屈曲、傾斜時の動きが速いため、例えば腰の関節に運動障害がある場合、被介護者は、自身の上体が起き上がって行くのを意識すると、曲がり難いことを自覚している腰の関節を無理やり曲げさせられるように感じ、それが不安感となって現れるからである。また、寝返る場合も、自身で体位変換が困難な被介護者は、床面の傾斜に逆らって自身で体を支えることが困難なため、床面が傾斜して行くのを意識すると、重心移動によりベッドの側端まで転がされるように感じ、これが不安感となる。被介護者は、このような不安を体位変換が行われる毎に感じ、それが蓄積されると精神的苦痛につながることにもなる。
【０００５】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、体位変換の際に被介護者に出来るだけ不安を感じさせないようにしながら床擦れ防止等の効果を得ることができる可動ベッドを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の可動ベッドは、床部と、前記床部の床面を微速で屈曲又は／および傾斜させる床部変動手段と、を備えることを特徴としている。
これにより、ベッド使用者は床面の動きをほとんど意識することがなくなり、体位変換時に不安を感じるということがなくなる。
【０００７】
また、前記床部変動手段は、前記床部の姿勢が他の異なる姿勢に順次変わって行くように、前記床面を屈曲又は／および傾斜させることを特徴とする。
例えば、上体起こし姿勢、膝上げ姿勢、側臥位の姿勢へと床部の姿勢を順次変えていけば、腰、膝の関節のリハビリ、拘縮予防、筋刺激、血行促進および床擦れ防止等の効果を同時に得ることができる。
【０００８】
さらに、前記床部変動手段は、前記床面をほぼ平坦な姿勢から所定の位置を境にして所定角度だけ屈曲させた後、元のほぼ平坦な姿勢に戻す動作を繰り返し行うことを特徴とする。
これにより、例えば仰臥位の姿勢から膝上げ姿勢、膝上げ姿勢から仰臥位の姿勢へ戻す動作を繰り返し実行することが可能になり、ベッド使用者にとって膝の関節のリハビリ、拘縮予防等の効果がある。
【０００９】
ここで、前記所定の位置を、前記床面の、ベッド使用者の腰の部分に相当する位置、ベッド使用者の膝の部分に相当する位置のいずれか一方、もしくは両方の位置であることを特徴とすることができる。
また、前記床部変動手段は、前記床面をほぼ水平な姿勢から所定角度だけ側方に傾斜させた後、元のほぼ水平な姿勢に戻す動作を繰り返し行うことを特徴とする。
【００１０】
これにより、例えば仰臥位から側臥位、側臥位から仰臥位の姿勢へ戻す動作を繰り返し実行することが可能になり、ベッド使用者にとって、床擦れ防止等の効果がある。
さらに、前記床部変動手段は、前記床面をほぼ平坦・水平な姿勢から所定の位置を境にして第１の角度だけ屈曲させた状態で第２の角度だけ側方に傾斜させた後、元のほぼ平坦・水平な姿勢に戻す動作を繰り返し行うことを特徴とする。
【００１１】
これにより、ベッド使用者は、例えば膝上げ姿勢のままで側臥位に移ることができ、より安定な姿勢で寝返りすることが可能になる。
また、前記微速は、ベッド使用者に前記床面が動いていることを意識させない速さであることを特徴とする。
これにより、ベッド使用者は床面の動きをほとんど意識することがなくなり、体位変換時に不安を感じるということがなくなる。
【００１２】
さらに、前記微速は、前記床面を屈曲又は／および傾斜させるときの移動速度をＶ（°／分）としたとき、０＜Ｖ≦３０（°／分）の関係を満たす速さであることを特徴としている。
これにより、ベッド使用者は床面の動きをほとんど意識することがなくなり、体位変換時に不安を感じるということがなくなる。
【００１３】
本発明の可動ベッドは、床部と、前記床部の床面を第１の速度で屈曲又は／および傾斜させる第１のモードを実行する第１の床部変動手段と、前記床面を第１の速度よりも遅い第２の速度で屈曲又は／および傾斜させる第２のモードを実行する第２の床部変動手段と、実行すべきモードを第１と第２のモードのいずれかに切り換える切換手段と、を備えることを特徴としている。
【００１４】
上記第２の速度を微速とすれば、ベッド使用者にほとんど意識させずに床面を屈曲又は／および傾斜させることが可能になり、体位変換時に不安を感じさせるということがなくなる。また、例えば睡眠中に第２のモードが、目を覚ましているときに第１のモードが実行されるようにモード切り換えを行う構成とすれば、不快な思いをせずに安眠しながらリハビリ等を行うことができると共に、目を覚ましているときに上体を速く起こしたい場合などに大変便利である。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の可動ベッドを寝返り支援ベッドに適用した場合の実施の形態について図を参照しながら説明する。
（１．全体構成）
図１は、本実施の形態に係る寝返り支援ベッド（以下、「ベッド」という。）１の概略を示す斜視図であり、図２は、ベッド１の一部を切り欠いた斜視図である。
【００１６】
両図に示すように、ベッド１は、可動な床面１３を備えるベッド本体２と、床面１３上に載置されたマット３と、床面１３の動きを操作するためのリモコン４を備えている。
ベッド使用者（以下、「被介護者」という。）は、リモコン４の操作ボタンを操作すると、例えば、仰臥位の姿勢から上体を起こしたり、膝を上げて膝の関節を折り曲げたり、仰臥位から側臥位に体位変換することができる。
【００１７】
図１では、上体が起きると共に膝上げされた状態で、左向きの側臥位に移るときの途中の状態を示している。なお、側臥位への変換においては、床面が傾斜したときに、被介護者がベッドから落下するのを防止するため、ベッド床面の、左右両側部の内、下方になる部分を立ち上げるようにしている（図１では、被介護者から見て左側部が立ち上がっている。）。
【００１８】
（２．ベッド本体２）
ベッド本体２は、被介護者の上体起こし、或いは膝上げを支援するため、床面１３を屈曲させたり、さらには被介護者の仰臥位から側臥位への寝返りを支援するため、床面１３を左右に傾斜させる。以下「床面を屈曲させる」とは、床面１３の一部を屈曲させる動作をいい、「床面を傾斜させる」とは、床面１３を側方に傾ける動作をいう。
【００１９】
ベッド本体２は、図２に示すように、床面１３を構成するベッドフレーム１０と、ベッドフレーム１０を動かすための、床部変動手段としての可動ステージ２０、固定ステージ３０、制御部１００（図１０）と、これらを囲むベッド枠４０とを備えている。
図３は、ベッドフレーム１０、可動ステージ２０及び固定ステージ３０の構成を示す斜視図である。以下、ベッドフレーム１０、可動ステージ２０、固定ステージ３０について、その構成を説明する。
【００２０】
（２−１．ベッドフレーム１０）
ベッドフレーム１０は、床面１３を屈曲・傾斜させたり、傾斜時に側部を立ち上げたりするために、図１及び図３に示すように、ベッド１の横方向（図３のＹ方向で、幅方向ともいう。）に床部１１、右側部１２Ｒ、左側部１２Ｌの３つに分かれ、さらにベッド１の縦方向（図３のＸ方向で、長手方向ともいう。）に被介護者の背中、腰、腿、膝下に対応する４つに部分に分かれている。ここでは、ベッドフレーム１０の、被介護者の背中に対応する部分を「背中床部１１ａ」とし、同様に腰、腿、膝下のそれぞれに対応する部分を「腰床部１１ｂ」、「腿床部１１ｃ」、「膝下床部１１ｄ」とする。右側部１２Ｒについても、床部と同様に、背中、腰、腿、膝下のそれぞれに対応する部分を「背中右側部１２Ｒａ」、「腰右側部１２Ｒｂ」、「腿右側部１２Ｒｃ」、「膝下右側部１２Ｒｄ」とする。さらに、左側部１２Ｌについても、右側部１２Ｒと同様、背中、腰、腿、膝下のそれぞれに対応する部分を「背中左側部１２Ｌａ」、「腰左側部１２Ｌｂ」、「腿左側部１２Ｌｃ」、「膝下左側部１２Ｌｄ」とする。なお、ベッドフレーム１０の表面は、図２に示すようにワイヤーメッシュが張られているが、図３では、他の部材、部位等の構成を説明するためにワイヤーメッシュの図示を省略している。また、枠体からなる背中床部１１ａには、対向する部材同士を連結して枠体を補強するための補強ステーが配設されているが、ここでは図示を省略している。これは、他の腰床部１１ｂ〜膝下床部１１ｄについても同様である。なお、本実施の形態では床部１１、右側部１２Ｒ等を枠体としているが、これらを板体としてもよい。
【００２１】
図４は、ベッドフレーム１０を、図３の矢印Ａ−Ａ線を含む鉛直面で切断したときの矢視断面図であり、（ａ）は、ベッドフレーム１０がほぼ平坦（フラット）かつ水平の状態にある場合を示し、（ｂ）は、ベッドフレーム１０が屈曲状態にある場合を示している。
背中床部１１ａ、腿床部１１ｃ、膝下床部１１ｄは、可動ステージ２０と間隔を置いて、ここではスペーサ２５を介して離間可能に支持されている。
【００２２】
腰床部１１ｂは、可動ステージ２０に固定されたスペーサ２６に溶接等により固着されており、これによりベッドフレーム１０と可動ステージ２０が接続されるようになっている。
背中床部１１ａ、腰床部１１ｂ、腿床部１１ｃ、膝下床部１１ｄは、隣接するもの同士がヒンジ１４によって連結されている。このヒンジ１４は、その軸芯が横方向に配されているため、背中床部１１ａは、腰床部１１ｂとの連結部を支点に上下方向に揺動自在になっている。同様に、腿床部１１ｃは、腰床部１１ｂとの連結部を支点に、膝下床部１１ｄは、腿床部１１ｃとの連結部を支点に、それぞれ上下方向に揺動自在になっている。
【００２３】
背中床部１１ａを水平位置から起こしたり水平位置に戻す動作は、アクチュエータＭ１によりなされ、また腿床部１１ｃ、膝下床部１１ｄを起こす等の動作は、アクチュエータＭ２によりなされる。これらアクチュエータＭ１、Ｍ２は、制御部１００により駆動制御される。
図５は、ベッドフレーム１０を、図３の矢印Ｂ−Ｂ線を含む鉛直面で切断したときの矢視断面図であり、（ａ）は、ベッドフレーム１０がほぼ平坦で水平な状態にある場合を、（ｂ）は、左側部１２Ｌが立上げられている様子を示している。
【００２４】
図３及び図５に示すように、膝下右側部１２Ｒｄ、膝下左側部１２Ｌｄは、ヒンジ１５を介して膝下床部１１ｄの両側に連結されている。このヒンジ１５は、その軸芯が縦方向に配されているため、膝下右側部１２Ｒｄ、膝下左側部１２Ｌｄは、膝下床部１１ｄとの連結部を支点に上下方向に揺動自在になっている。この構成は、他の床部についても同様である。すなわち、背中右側部１２Ｒａと背中左側部１２Ｌａは、背中床部１１ａの両側に、腰右側部１２Ｒｂと腰左側部１２Ｌｂは、腰床部１１ｂの両側に、腿右側部１２Ｒｃと腿左側部１２Ｌｃは、腿床部１１ｃの両側に、それぞれヒンジ１５を介して連結されている。なお、右側部１２Ｒを水平位置から立ち上げたり水平位置に戻す動作は、アクチュエータＭ３Ｒによりなされ、左側部１２Ｌを水平位置から立ち上げたり水平位置に戻す動作は、アクチュエータＭ３Ｌによりなされ、これらアクチュエータＭ３Ｒ、Ｍ３Ｌは、制御部１００により駆動制御される。
【００２５】
（２−２．可動ステージ）
図６は、可動ステージ２０の平面図であり、図７は、可動ステージ２０の斜視図である。なお、図６では、ベッドフレーム１０を一点鎖線で示しており、図７では、説明の都合上、ベッドフレーム１０の右側部１２Ｒと床部１１に対応する部分だけを示し、左側部１２Ｌに対応する部分を省略している。
【００２６】
両図に示すように、可動ステージ２０は、ベッドの長手方向に長い矩形状のステージ枠２１と、ベッドフレーム１０の右側部１２Ｒを支持して立ち上げさせる支持フレーム２４Ｒ、ベッドフレーム１０の左側部１２Ｌを支持して立ち上げさせる支持フレーム２４Ｌとを備えている。
ステージ枠２１は、縦方向に平行な一対の縦部材２１Ｒ、２１Ｌと、縦部材２１Ｒ、２１Ｌの両端同士を連結する横方向に平行な一対の横部材２１Ｆ、２１Ｂとを備え、横部材２１Ｆ、２１Ｂの横方向ほぼ中央の部分同士を連結する縦補強部材２１Ａと、縦部材２１Ｒ、２１Ｌ、縦補強部材２１Ａを連結する横補強部材２１Ｃにより補強されている。
【００２７】
縦補強部材２１Ａの頭部側（図の上側）には、ロッドの先端が背中床部１１ａの上記補強ステー（不図示）に連結されたアクチュエータＭ１が取り付けられており、足部側（図の下側）には、ロッドの先端が腿床部１１ｃに連結されたアクチュエータＭ２が取り付けられている。
ステージ枠２１には、固定ステージ３０の支持枠３２Ｆ、３２Ｂの面３００上を、横方向に沿ってスライド可能なローラ２００、２０１、２０２、２０３（２０３は、縦部材２１Ｌの下に隠れている。図８参照）が配設されている。
【００２８】
支持フレーム２４Ｒ、２４Ｌは、縦方向に配された一対の縦棒２２Ｒ、２３Ｒ、２２Ｌ、２３Ｌと、この一対の縦棒を横方向に連結する２本の横棒２３１Ｒ、２３２Ｒ、２３１Ｌ、２３２Ｌとから梯子状に構成され、縦棒２２Ｒ、２２Ｌがステージ枠２１の縦部材２１Ｒ、２１Ｌに連結部材２３６Ｒａ、２３６Ｒｂ、２３６Ｌａ、２３６Ｌｂを介して取り付けられている。ここで、連結部材２３６Ｒａ、２３６Ｒｂは、縦部材２１Ｒに、連結部材２３６Ｌａ、２３６Ｌｂは、縦部材２１Ｌに固定されている。
【００２９】
一方、縦棒２２Ｒ、２２Ｌは、連結部材２３６Ｒａ、２３６Ｒｂ、２３６Ｌａ、２３６Ｌｂに回動自在に軸支されており、これにより支持フレーム２４Ｒ、２４Ｌが縦棒２２Ｒ、２２Ｌを軸中心として回動可能となる。
また、縦棒２２Ｒ、２２Ｌの、連結部材２３６Ｒａ、２３６Ｌａとの連結部付近には、下方に延びる延伸部２３５Ｒ、２３５Ｌ（図５等参照）が固定されており、この延伸部２３５Ｒ、２３５Ｌの先端部は、アクチュエータＭ３Ｒ、Ｍ３Ｌのロッドの先端部と連結されている。
【００３０】
アクチュエータＭ３Ｒ、Ｍ３Ｌは、図５に示すように、横補強部材２１Ｃに取着されており、これらのロッドが伸びると、支持フレーム２８、２９が縦棒２２Ｒ、２２Ｌを軸中心として回動することで立ち上がり、これによりベッドフレーム１０の右側部１２Ｒ、左側部１２Ｌが下側から押し上げられて、立ち上げる。縦部材２１Ｒ、２１Ｌの下面には、図７に示すように、ステージバー２７Ｒ、２７Ｌが配設されている。ステージバー２７Ｒ、２７Ｌの太さは、固定ステージ３０側に設けられた断面Ｕ字型のステージバー受け３６Ｒ、３６ＬのＵ字溝に丁度填まり込む程度の大きさになっており、可動ステージ２０（ベッドフレーム１０）の昇降時および傾斜時にステージバー受け３６Ｒ、３６Ｌが上昇すると、ステージバー２７Ｒ、２７Ｌがステージバー受け３６Ｒ、３６ＬのＵ字溝の部分に填まり込んだ状態で下から押し上げられ、これにより可動ステージ２０が持ち上がるようになっている。
【００３１】
（２−３．固定ステージ３０）
図８は、固定ステージ３０の構成を説明するための斜視図である。
同図に示すように、固定ステージ３０は、可動ステージ２０を支持するフレーム３１と、可動ステージ２０を上下方向に昇降させたり、左右方向に傾けたりするための昇降部３５Ｒ、３５Ｌを備えている。
【００３２】
フレーム３１は、縦方向に間隔おいて配された一対の支持枠３２Ｆ、３２Ｂと、これら支持枠３２Ｆ、３２Ｂを連結する一対の連結部材３３Ｒ、３３Ｌとから構成される。連結部材３３Ｒ、３３Ｌには、断面コの字型を有するスライド溝が互いに向かい合うようにして設けられており、連結部材３３Ｒのスライド溝には、支持腕３５４Ｒ、３５６Ｒの下端が、連結部材３３Ｌのスライド溝には、支持腕３５４Ｌ、３５６Ｌの下端が縦方向にスライド自在に填め込まれている。
【００３３】
昇降部３５Ｒは、フレーム３１の右側、昇降部３５Ｌは、フレーム３１の左側であって、支持枠３２Ｆ、３２Ｂ間に設けられており、可動ステージ２０を昇降させるときは両方の昇降部３５Ｒ、３５Ｌが作動し、可動ステージ２０を左もしくは右方向に傾斜させるときは、一方だけが作動するようになっている。ここで、同図は、可動ステージ２０を上昇させたときの状態を示している。
【００３４】
昇降部３５Ｒ、３５Ｌは、水平スライド機能を応用した平行四辺形機構により構成されている。具体的には、上記したように支持腕３５４Ｒ、３５６Ｒ、３５４Ｌ、３５６Ｌの下端が連結部材３３Ｒ、３３Ｌのスライド溝にそれぞれ縦方向にスライド自在に填め込まれている。そして、支持腕３５４Ｒ、３５６Ｒの上端が、ステージバー受け３６Ｒの両端に連結されており、支持腕３５４Ｌ、３５６Ｌの上端が、ステージバー受け３６Ｌの両端に連結されている。また、支持腕３５４Ｒ、３５６Ｒの中央部付近が、連結部材３３Ｒの外側の面に一端が連結された逆Ｌ字型回転腕３５１Ｒ、３５２Ｒの屈曲部分と連結されており、支持腕３５４Ｌ、３５６Ｌの中央部付近が、連結部材３３Ｌの外側の面に一端が連結された逆Ｌ字型回転腕３５１Ｌ、３５２Ｌの屈曲部分と連結されている。また、逆Ｌ字型回転腕３５１Ｒと３５２Ｒの他端同士がリンク部材３５３Ｒを介して連結されており、逆Ｌ字型回転腕３５１Ｌと３５２Ｌの他端同士が、リンク部材３５３Ｌを介して連結されている。さらに、ステージバー受け３６Ｒ、３６Ｌには、ロッドの先端がリンク部材３５３Ｒ、３５３Ｌに連結されたアクチュエータＭ４Ｒ、Ｍ４Ｌが取着されている。
【００３５】
このような平行四辺形機構において、アクチュエータＭ４Ｒ、Ｍ４Ｌのロッドが伸縮すると、逆Ｌ字型回転腕３５１Ｒ、３５２Ｒ、３５１Ｌ、３５２Ｌが、連結部材３３Ｒ、３３Ｌとの連結部分を中心に円運動をしつつ、その円運動に連動して支持腕３５４Ｒ、３５６Ｒ、３５４Ｌ、３５６Ｌの下端が連結部材３３Ｒ、３３Ｌの溝部を縦方向にスライドし、支持腕３５４Ｒ、３５６Ｒ、３５４Ｌ、３５６Ｌが、逆Ｌ字型回転腕３５１Ｒ、３５２Ｒ、３５１Ｌ、３５２Ｌの連結部分を中心に揺動することになる。これによりステージバー受け３６Ｒ、３６Ｌが昇降し、ステージバー２７Ｒ、２７Ｌを介して可動ステージ２０が鉛直方向に昇降することになる。
【００３６】
可動ステージ２０を左もしくは右方向に傾斜させる場合には、上記したように一方の昇降部だけが作動する。例えば、右に傾斜させる場合には、昇降部３５Ｌが作動して可動ステージ２０の左側が上昇する。その際、昇降部３５Ｒは作動していないため、ステージバー２７Ｒとステージバー受け３６Ｒは、離間したまま、すなわち可動ステージ２０の右側のローラ２００、２０２が固定ステージ３０の支持枠３２Ｆ、３２Ｂの面３００に当接したままの状態になっており、可動ステージ２０の左側が鉛直方向に上昇するに連れて、面３００の上をＹ方向にスライドして行くことになる。
【００３７】
また、左に傾斜させる場合には、昇降部３５Ｒが作動して可動ステージ２０の右側が上昇する。この場合、可動ステージ２０の右側が鉛直方向に上昇するに連れて、可動ステージ２０の左側のローラ２０１、２０３が面３００の上をＹ方向と反対方向にスライドして行くことになる。これらアクチュエータＭ４Ｒ、Ｍ４Ｌは、制御部１００により駆動制御される。
【００３８】
（２−４．ベッド枠４０）
ベッド枠４０は、図２に示すように、被介護者の頭部側に配されたヘッドボード４１と、足部側に配されたフットボード４２と、ヘッドボード４１とフットボード４２とをマット３側面の下側で連結する左右一対のサイドボード４３、４４とから構成される。
【００３９】
これらヘッドボード４１等は、ベッドの設置面（床）と、上昇したベッドフレーム１０の間に人が挟まれるのを防止する共に、ベッド１の意匠性を向上させている。
（３．リモコン４）
リモコン４は、操作者（被介護者、介護者）からの上体起こし等の動作モードの選択入力、動作時間の設定入力等を受け付けて、受け付けたデータを制御部１００に送信する。なお、マット３は、従来のものと同じものなので、ここではその説明を省略する。
【００４０】
（４．ベッド１の動作説明）
本実施の形態のベッド１は、上体起こし等の動作を通常速度で行う通常モードと、微速で行う微速モードを実行できるようになっている。
微速モードは、上体起こし等の動作を通常時よりもはるかに遅い速度、ここでは床面１３を約１（°／分）の速度で屈曲または傾斜させるモードであり、このような微速動作により、被介護者が、床面１３の動きを意識せずに不安を感じることなく側臥位への体位変換、リハビリ等を行うことを可能にする。
【００４１】
微速モードは、次の５つのモードからなる。
モード１は、床部１１の姿勢を仰臥位の姿勢（床面１３がほぼ平坦・水平な状態、図９（ａ）（ｅ））から上体起こし姿勢（図９（ｂ））へ、上体起こし姿勢から仰臥位の姿勢へ戻す動作を微速で繰り返し行う。上体起こし姿勢における床面１３の屈曲角度αとしては、例えば３０°とすることができる。
【００４２】
モード２は、仰臥位の姿勢から膝上げ姿勢（図９（ｃ））へ、膝上げ姿勢から仰臥位の姿勢へ戻す動作を微速で繰り返し行う。膝上げ姿勢における床面１３の屈曲角度βとしては、例えば２０°とすることができる。
モード３は、仰臥位の姿勢から上体起こし・膝上げ姿勢（図９（ｄ））へ、上体起こし・膝上げ姿勢から仰臥位の姿勢へ戻す動作を微速で繰り返し行う。
【００４３】
モード４は、仰臥位の姿勢から左側臥位の姿勢（左寝返り姿勢）（図９（ｆ））へ、左寝返り姿勢から仰臥位の姿勢へ戻す動作を微速で繰り返し行う。左寝返り姿勢における床面１３の、水平位置からの傾斜角γとしては、例えば５０°とすることができる。
モード５は、仰臥位の姿勢から右側臥位の姿勢（右寝返り姿勢）（図９（ｇ））へ、右寝返り姿勢から仰臥位の姿勢へ戻す動作を微速で繰り返し行うというものである。
【００４４】
一方、通常モードは、従来の可動ベッドにおいて行われている上体起こし等と同様の動作を実行するモードである。ここでは上体起こし、左右寝返り等の動作における床面１３の移動速度を約１５０（°／分）としており、主に上記のような不安を感じない被介護者に対して使用される。
リモコン４には、微速モードの各モード１〜５および通常モードを選択するためのボタンが配置されており、被介護者は、そのボタン操作により、実行させたいモードを一つ選択することができるようになっている。
【００４５】
（５．制御部１００）
（５−１．制御部１００の構成）
図１０は、制御部１００の構成を示すブロック図である。
同図に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、モータドライバ１０３およびタイマＴ１０４を備えており、固定ステージ３０に配設されている。
【００４６】
ＣＰＵ１０１は、リモコン４からの、操作者により選択されたモード、動作時間を示すデータを受信して、操作者が選択した動作モードを実行する。また、設定された時間（例えば、６時間等）が経過するまで連続して動作を実行する。
ＲＯＭ１０２には、ＣＰＵ１０１が実行する処理のプログラムが格納されている。また、通常モードおよび微速モードにおける各アクチュエータＭ１〜Ｍ４Ｌのモータの回転速度を示すデータが格納されている。ここで、微速モードにおけるモータの回転速度は、床面１３を約１（°／分）の速度で屈曲もしくは傾斜させるための速度であり、通常モードにおけるモータの回転速度は、床面１３を約１５０（°／分）の速度で移動させるための速度を示している。
【００４７】
モータドライバ１０３は、アクチュエータＭ１〜Ｍ４Ｌを駆動するドライバである。ここで、アクチュエータＭ１〜Ｍ４Ｌそれぞれは、内蔵されている直流サーボモータの動作によりロッドが伸縮する電動アクチュエータから構成させる。モータドライバ１０３は、ＣＰＵ１０１からの、動作させるべきアクチュエータの指示、ロッドを伸ばすか縮めるかおよび回転速度の指示に基づいて必要なアクチュエータを駆動させる。
【００４８】
なお、アクチュエータＭ１〜Ｍ４Ｌそれぞれには、モータの回転数を示すパルス信号をモータドライバ１０３に送出するエンコーダが内蔵されており、モータドライバ１０３は、当該パルス信号に基づいてモータを一定速度で回転させる。また、ＣＰＵ１０１は、当該パルス信号をモータドライバ１０３を介して受信し、受信したパルス信号に基づいてアクチュエータのロッドの伸縮量を演算し、これにより床面１３が平坦・水平な位置にあるときを基準として当該基準位置からどれだけ屈曲または傾斜しているかをモニタする。
【００４９】
これにより、例えば上体起こし動作を行う場合には、背中床部１１ａが水平位置（０°の位置）からα（°）まで起き上がると上体起こし姿勢が完成したと判断できる。また、上体起こし姿勢からα（°）分だけ寝ると０（°）の位置、すなわち水平位置に戻ったと判断することができる。なお、水平位置に戻るとオン、水平位置から離れるとオフするホームスイッチを設けておき、当該ホームスイッチがオンすると水平位置に戻ったと判断する構成とすることもできる。
【００５０】
タイマＴ１０４は、微速モードにおける動作時間を計測するために用いられる。
（５−２．ＣＰＵ１０１の処理内容）
図１１は、ＣＰＵ１０１が実行する処理の内容を示すフローチャートである。同図に示すように、ＣＰＵ１０１は、リモコン４からの入力受付を行い（ステップＳ１）、操作者が選択した動作モードが微速モードであるか否かを判断する（ステップＳ２）。
【００５１】
微速モードであると判断すると（ステップＳ２で「Ｙ」）、タイマＴ１０４による計時を開始させる（ステップＳ３）。
そして、モード１〜５の内から選択された一のモードにおいて動作させるべきアクチュエータ（例えば、モード１では、アクチュエータＭ１、モード４では、アクチュエータＭ１、Ｍ２、Ｍ３Ｌ、Ｍ４Ｒ）のモータの、微速モードに対応する速度を示すデータをＲＯＭ１０２から読み出し（ステップＳ４）、姿勢動作制御処理を実行する（ステップＳ５）。
【００５２】
図１２は、姿勢動作制御処理のサブルーチンの内容を示すフローチャートである。
同図に示すように、ＣＰＵ１０１は、選択されたモードがモード１であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。
モード１が選択されたと判断すると（ステップＳ１１で「Ｙ」）、上体起こし動作を実行して（ステップＳ１２）、メインルーチンにリターンする。ここで、上体起こし動作を具体的に説明する。まず、アクチュエータＭ１のモータをステップＳ４で読み出した速度（以下、「Ｖ１」とする。）で回転させてロッドを延伸させ、背中床部１１ａを水平位置から起こす。このとき、背中床部１１ａとヒンジ１５により連結されている背中右側部１２Ｒａ、背中左側部１２Ｌａも背中床部１１ａと共に起き上がる。
【００５３】
上記モータの回転制御として、ここではモータへの通電を連続的に行って、背中床部１１ａを１分間に約１（°）起こして行く方法を取っているが、例えば３０秒で１°起こした後、３０秒停止させる動作を繰り返し行う方法等種々の方法も考えられる。このことは、起き上がった背中床部１１ａを水平位置まで戻す（寝かせる）場合についても同様である。また、後述する他のアクチュエータについても同様である。
【００５４】
背中床部１１ａが、水平位置からα（°）（図９（ｂ））まで起き上がると、ＣＰＵ１０１は、上体起こし姿勢が完成したとして（例えば、αが３０（°）の場合、動作開始から約３０分で上体起こし姿勢が完成することになる。）、アクチュエータＭ１のモータを速度Ｖ１で逆転させてロッドを収縮させ、背中床部１１ａ（背中右側部１２Ｒａ、背中左側部１２Ｌａ）を寝かせて行く。背中床部１１ａがα（°）分だけ寝ると水平位置まで戻ったとして、アクチュエータＭ１の駆動を停止させる。すなわち、上体起こしを１回だけ行って元の仰臥位の姿勢に戻る動作を行うことになる。例えば、αが３０（°）の場合、元の仰臥位の姿勢に戻るまで約６０分かかることになる。
【００５５】
一方、選択されたモードがモード１でなく、モード２であると判断すると（ステップＳ１１で「Ｎ」、Ｓ１３で「Ｙ」）、膝上げ動作を実行して（ステップＳ１４）、メインルーチンにリターンする。ここで、膝上げ動作を具体的に説明する。まず、アクチュエータＭ２のモータをステップＳ４で読み出した速度（以下、「Ｖ２」とする。）で回転させてロッドを延伸させ、腿床部１１ｃを水平位置から起こす。このとき腿床部１１ｃとヒンジ１４を介して連結されている膝下床部１１ｄも、腿床部１１ｃと共に起き上がる。また、腿床部１１ｃ、膝下床部１１ｄとヒンジ１５を介して連結されている腿右側部１２Ｒｃ、腿左側部１２Ｌｃ、膝下右側部１２Ｒｄ、膝下左側部１２Ｌｄも腿床部１１ｃ、膝下床部１１ｄと共に起き上がる。
【００５６】
腿床部１１ｃが、水平位置からβ（°）（図９（ｃ））まで起き上がると、ＣＰＵ１０１は、膝上げ姿勢が完成したとして、アクチュエータＭ２のモータを速度Ｖ２で逆転させてロッドを収縮させ、腿床部１１ｃを寝かせて行く。腿床部１１ｃがβ（°）分だけ寝ると水平位置まで戻ったとして、アクチュエータＭ２の駆動を停止させる。すなわち、膝上げを１回だけ行って元の仰臥位姿勢に戻る動作を行うことになる。例えば、βが２０（°）の場合、元の仰臥位の姿勢に戻るまで約４０分かかることになる。
【００５７】
また、選択されたモードがモード１、２でなく、モード３であると判断すると（ステップＳ１３で「Ｎ」、Ｓ１５で「Ｙ」）、上体起こし・膝上げ動作を実行して（ステップＳ１６）、メインルーチンにリターンする。ここで、上体・膝上げ動作を具体的に説明する。アクチュエータＭ１、Ｍ２のモータをＶ１、Ｖ２で回転させてロッドを延伸させ、背中床部１１ａ、腿床部１１ｃを水平位置から起こす。
【００５８】
背中床部１１ａがα（°）、腿床部１１ｃがβ（°）まで起き上がると、ＣＰＵ１０１は、上体起こし・膝上げ姿勢が完成したとして、アクチュエータＭ１、Ｍ２のモータを速度Ｖ１、Ｖ２で逆転させてロッドを収縮させ、背中床部１１ａ、腿床部１１ｃを寝かせて行く。背中床部１１ａ、腿床部１１ｃがα（°）、β（°）分だけ寝ると水平位置まで戻ったとして、アクチュエータＭ１、Ｍ２の駆動を停止させる。すなわち、上体起こし、膝上げを１回だけ行って元の仰臥位姿勢に戻る動作を行うことになる。なお、上体起こし、膝上げの各動作を同時に行っても良いし、各動作を連続して順次行うとしても良い。例えば、αが３０（°）、βが２０（°）の場合、上体起こし、膝上げの各動作を同時に行うと、元の仰臥位の姿勢に戻るまで約６０分かかり、各動作を連続して順次行うと（１．仰臥位の姿勢、２．上体起こし姿勢、３．仰臥位の姿勢、４．膝上げ姿勢、５．仰臥位の姿勢、６．上体起こし姿勢・・とすると）、１．〜５．までにかかる時間は約１００分になる。
【００５９】
また、選択されたモードがモード１〜３でなく、モード４であると判断すると（ステップＳ１５で「Ｎ」、Ｓ１７で「Ｙ」）、左寝返り動作を実行して（ステップＳ１８）、メインルーチンにリターンする。ここで、左寝返り動作を具体的に説明する。まず、アクチュエータＭ３ＬのモータをステップＳ４で読み出した速度（以下、「Ｖ３Ｌ」とする。この速度は、微速に限定されず、例えば９０（°／分）とすることができる。）で回転させてロッドを延伸させ、左側部１２Ｌを水平位置から立ち上げる。左側部１２Ｌが所定角度（ここでは、ほぼ９０度）まで立ち上がると（図１３の状態）、アクチュエータＭ３Ｌの駆動を停止させる。そして、上記ステップＳ１６と同一の上体起こし・膝上げ動作を実行して、背中床部１１ａ、腿床部１１ｃそれぞれをα（°）、β（°）まで起こす（図１４の状態）。その状態でアクチュエータＭ４ＲのモータをステップＳ４で読み出した速度（以下、「Ｖ４Ｒ」とする。）で回転させてロッドを延伸させ、可動ステージ２０を右上がりに傾斜させる。可動ステージ２０がγ（°）（図９（ｆ））まで傾くと（図１５）、ベッドフレーム１０もγ（°）傾き、左寝返り姿勢が完成したとして、ＣＰＵ１０１は、アクチュエータＭ４Ｒのモータを速度Ｖ４Ｒで逆転させてロッドを収縮させ、可動ステージ２０を寝かせて行く。可動ステージ２０がγ（°）分だけ寝ると、水平位置まで戻ったとして、アクチュエータＭ４Ｒの駆動を停止させる。
【００６０】
そして、アクチュエータＭ１、Ｍ２のモータを速度Ｖ１、Ｖ２で逆転させて、背中床部１１ａ、腿床部１１ｃを水平位置まで戻し、アクチュエータＭ１、Ｍ２の駆動を停止させる。最後に、アクチュエータＭ３Ｌのモータを速度Ｖ３Ｌで逆転させて、左側部１２Ｌを水平位置に戻す。すなわち、上体起こし、膝上げ姿勢のままベッドフレーム１０（床面１３）をγ（°）左側に傾斜させた後、元の仰臥位の姿勢に戻る動作を１回行うことになる。ここで、左側部１２Ｌを立ち上げるのは、床面１３が右上がりに傾斜したときに、被介護者がベッド１上から落ちないように被介護者を保護するためである。また、上体起こしと膝上げをしているのは、側臥位となる被介護者の最も安定な姿勢が、膝を曲げて腰を屈めた屈曲姿勢であるからである。
【００６１】
例えば、左側部１２Ｌを９０°まで起立させる、および元に戻すのに要する時間をそれぞれ約１分、αを３０（°）、βを２０（°）、γを５０（°）とし、上体起こしと膝上げ動作を同時に行う場合、元の仰臥位の姿勢に戻るまで約１６２分かかることになる。
なお、上記では、左側部１２Ｌの立ち上げを上体起こし・膝上げの前に行うとしたが、寝返り動作の開始前に行えば良く、例えば上体起こし・膝上げの後、寝返り動作開始まで間に行っても良い。また、左側部１２Ｌを水平位置に戻す動作を仰臥位の姿勢に戻った後に行うとしたが、寝返りが終了してベッドフレーム１０が水平位置に戻った後であれば良く、例えば上体起こし・膝上げ姿勢のまま左側部１２Ｌを水平位置まで戻し、その後、仰臥位の姿勢に戻すようにしてもよい。
【００６２】
さらに、選択されたモードがモード１〜４でなく、モード５であると判断すると（ステップＳ１７で「Ｎ」）、右寝返り動作を実行して（ステップＳ１９）、メインルーチンにリターンする。ここで、右寝返り動作を具体的に説明する。まず、アクチュエータＭ３ＲのモータをステップＳ４で読み出した速度（以下、「Ｖ３Ｒ」とする。上記Ｖ３Ｌと同様に微速に限定されない。）で回転させてロッドを延伸させ、右側部１２Ｒを水平位置から立ち上げる。右側部１２Ｒが所定角度（ここでは、ほぼ９０度）まで立ち上がると、アクチュエータＭ３Ｒの駆動を停止させる。そして、上記ステップＳ１６と同一の上体起こし・膝上げ動作を実行して、背中床部１１ａ、腿床部１１ｃそれぞれをα（°）、β（°）まで起こす。その状態でアクチュエータＭ４ＬのモータをステップＳ４で読み出した速度（以下、「Ｖ４Ｌ」とする。）で回転させてロッドを延伸させ、可動ステージ２０を左上がりに傾斜させる。可動ステージ２０がγ（°）（図９（ｇ））まで傾くと、ベッドフレーム１０もγ（°）傾き、右寝返り姿勢が完成したとして、ＣＰＵ１０１は、アクチュエータＭ４Ｌのモータを速度Ｖ４Ｌで逆転させてロッドを収縮させ、可動ステージ２０を寝かせて行く。可動ステージ２０がγ（°）分だけ寝ると、水平位置まで戻ったとして、アクチュエータＭ４Ｌの駆動を停止させる。
【００６３】
そして、アクチュエータＭ１、Ｍ２のモータを速度Ｖ１、Ｖ２で逆転させて、背中床部１１ａ、腿床部１１ｃを水平位置まで戻し、アクチュエータＭ１、Ｍ２の駆動を停止させる。最後に、アクチュエータＭ３Ｒのモータを速度Ｖ３Ｒで逆転させて、右側部１２Ｒを水平位置に戻す。すなわち、上体起こし、膝上げ姿勢のままベッドフレーム１０（床面１３）を右側に傾斜させて元の仰臥位の姿勢に戻る動作を１回行うことになる。
【００６４】
例えば、右側部１２Ｒを９０°まで起立させる、および元に戻すのに要する時間をそれぞれ約１分、αを３０（°）、βを２０（°）、γを５０（°）とし、上体起こしと膝上げ動作を同時に行う場合、元の仰臥位の姿勢に戻るまで、モード４の場合と同様に、約１６２分かかることになる。
なお、上記では、モード４の場合と同様に、右側部１２Ｒの立ち上げを上体起こし・膝上げの前に行うとしたが、寝返り動作の開始前に行えば良く、例えば上体起こし・膝上げの後、寝返り動作開始まで間に行っても良い。また、右側部１２Ｒを水平位置に戻す動作を仰臥位の姿勢に戻った後に行うとしたが、寝返りが終了してベッドフレーム１０が水平位置に戻った後であれば良く、例えば上体起こし・膝上げ姿勢のまま右側部１２Ｒを水平位置まで戻し、その後、仰臥位の姿勢に戻すようにしてもよい。
【００６５】
図１１に戻って、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ６において、タイマＴ１０４によるカウント数Ｔｃが、所定値Ｔｐを越えているか否かを判断する。ここで、所定値Ｔｐは、リモコン４から指定された微速モードによる動作時間、例えば６時間等を示すものである。Ｔｃ＞Ｔｐでない、すなわちＴｃ≦Ｔｐであると判断すると（ステップＳ６で「Ｎ」）、ステップＳ５の姿勢動作制御処理に戻り、指定されたモードにおける動作を繰り返し行う。
【００６６】
Ｔｃ＞Ｔｐであると判断すると（ステップＳ６で「Ｙ」）、指定された動作時間を経過したことになるから、タイマＴ１０４をリセットして（ステップＳ７）、処理を終了する。
一方、ステップＳ２において微速モードでない、すなわち通常モードが選択されたと判断すると、ステップＳ８に移り、動作させるべきアクチュエータＭ１〜Ｍ４Ｌのモータの、通常モードに対応する速度を示すデータをＲＯＭ１０２から読み出し、ステップＳ９において、選択された姿勢への動作を通常の速度で実行して、処理を終了する。なお、通常モードは、上記したように上体起こし等の動作を従来と同じ通常の速度で行うモードであるので、ここでの詳細は省略する。
【００６７】
以上説明したように、本実施の形態のベッド１は、上体起こし等の動作を、被介護者に床面の動きをほとんど意識させない程度の微速で行うので、被介護者はリハビリ、寝返り等を不安なく行うことが可能になり、従来のように被介護者に精神的苦痛を与えるといったことをなくすことができる。特に、睡眠中に微速モードによる動作を実行するようにすれば、眠りを妨げることなく安眠でき、より効果的である。
【００６８】
さらに、選択された姿勢への動作、当該選択された姿勢から仰臥位姿勢に戻す動作を連続して行うため、特にリハビリ効果を得ることが出来る。
そして、腰、膝等の関節に運動刺激を与えるということからすれば、本ベッド１は、リハビリ、寝返りだけでなく、拘縮予防、筋刺激、血行促進等の目的で用いることができる。
【００６９】
また、微速モードと通常モードを切換可能に構成しているので、例えば睡眠中に微速モードを、目を覚ましているときに上体起こし等を行う場合には通常モードを選択することができ、ベッド使用者にとって、睡眠中に不快な思いをせずに安眠しながらリハビリを行えると共に食事等において上体を起こす場合には上体起こしをより速く行うことが可能になり、使い勝手が大変良くなる。
【００７０】
（６．変形例）
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明してきたが、本発明は、上述の実施の形態に限定されないのは勿論であり、以下のような変形例が考えられる。
（６−１）上記実施の形態では、微速モードによる微速を約１（°／分）としたが、およそ被介護者が床面１３の動きをほとんど意識しない程度の速度であれば良く、例えば０（°／分）より大きく、約３０（°／分）以下の範囲内の速度を微速とすることができる。また、被介護者が床面１３の動きを意識しない速度は、当該被介護者の感性によってある程度変わると予想されることから、被介護者に適切と考えられる速度をリモコン４等から設定可能にしておけば大変便利である。
【００７１】
（６−２）上記実施の形態では、微速モードでの動作速度を一定としたが、これに限られず、上記範囲内において複数の速度に自動的に切り換える構成としても良い。例えば、▲１▼一のモードにおいて動作中に速度を変える、例えば上体起こしの場合、起き上がり始めの速度を約０．５（°／分）とし、それ以降の速度を約１．０（°／分）とする場合などや、▲２▼動作別に速度を変える、例えば寝返りの場合（床面１３を側方に傾斜させる）場合に約０．５（°／分）、上体起こし、膝上げの場合（床面１３を屈曲させる場合）に約１．０（°／分）等とすることが考えられる。
【００７２】
▲１▼の場合、腰の関節が動き難い人の中には、曲げ始めの速度をよりゆっくりとした方が関節への負担が少なくなってリハビリ効果を期待できる人もおり、そのような人にとって有用となる。このことは、寝返り動作等でも同様である。
▲２▼の場合、体位変換時の不安が、上体起こし、膝上げによる屈曲時よりも寝返りの傾斜時の方が強い被介護者にとっては、寝返りの場合によりゆっくりと床面が動くことになって都合が良く、被介護者に合わせてより適切なリハビリを行うことができる。さらに、腰と膝の関節の拘縮の程度に合わせて膝上げと上体起こしで速度を変える構成としても良く、部位に応じたより適切なリハビリを行うことができる。動作速度、速度切換時期等をリモコン４等から設定できるようにしておけば便利である。
【００７３】
（６−３）上記実施の形態では、微速モードの内から被介護者により選択された一のモードの動作を繰り返し連続して行う構成としたが、複数のモードの動作を順番に連続して実行する構成とすることもできる。例えば、モード１とモード５の動作を順に実行する場合であれば、仰臥位の姿勢→上体起こし姿勢→仰臥位の姿勢→右寝返り姿勢→仰臥位の姿勢→上体起こし姿勢・・・となり、モード１による腰の関節のリハビリ効果とモード５による床擦れ防止の効果を合わせて得ることができる。希望する複数のモードとその実行順をリモコン４を用いて設定できるようにしておけば便利である。
【００７４】
（６−４）上記実施の形態では、微速モードと通常モードを切換可能に構成したが、微速モードだけを実行できる構成の可動ベッドとしても良い。
（６−５）上記実施の形態では、本発明を寝返り支援ベッドに適用した場合の例を説明したが、本発明はこれに限定されず、例えば上体起こし、膝上げのいずれか一方、もしくは両方を行う構成の、いわゆる介護ベッドにも適用できる。このような介護ベッドの場合、モード１もしくは２、または１〜３による動作が行われることになり、従って上記図１２における姿勢動作制御処理では、実行される動作に応じた処理として、上体起こしの場合は、ステップＳ１１、Ｓ１２、膝上げの場合は、Ｓ１３、Ｓ１４、両方の場合はＳ１１〜Ｓ１６の処理が実行されることになる。また、寝返り動作を行う構成のベッドに適用した場合には、ステップＳ１７〜１９の処理が実行されることになる。
【００７５】
（６−６）上記実施の形態では、アクチュエータＭ１等を直流サーボモータ内蔵の電動アクチュエータとしたが、ロッドが直線的に伸縮するアクチュエータ一般を用いることができる。また、電動アクチュエータの場合、例えばステッピングモータによるもの等を使用することができる。
（６−７）また、上記実施の形態では、電動アクチュエータを用いて床面１３を屈曲、傾斜させるとしたが、屈曲、傾斜のための手段は、これに限定されない。例えば、複数の気嚢が配置されてなるエアーマットを敷設しておき、各気嚢に空気を供給、排出することにより、床面を屈曲、傾斜させる構成を用いることもできる。この場合、屈曲、傾斜時における床面の速度が上記微速になるように空気の供給量、排出量を調整すれば良い。
【００７６】
このように本発明は、床部の床面を屈曲又は／および傾斜させる構成の可動ベッド一般に適用可能である。
【００７７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の可動ベッドは、床部と、前記床部の床面を微速で屈曲又は／および傾斜させる床部変動手段と、を備えているので、ベッド使用者に床面の動作をほとんど意識させることがなく、これによりベッド使用者は不安を感じることなくリハビリ等を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態に係る寝返り支援ベッド１の概略を示す斜視図である。
【図２】図１の寝返り支援ベッド１の一部を切り欠いた斜視図である。
【図３】寝返り支援ベッド１のベッドフレーム１０、可動ステージ２０及び固定ステージ３０の構成を示す斜視図である。
【図４】ベッドフレーム１０を、図３の矢印Ａ−Ａ線を含む鉛直面で切断したときの矢視断面図であり、（ａ）は、ベッドフレーム１０が水平状態にある場合、（ｂ）は、背中床部１１ａ、腿床部１１ｃが起き上がった状態を示す図である。
【図５】ベッドフレーム１０を、図３の矢印Ｂ−Ｂ線を含む鉛直面で切断したときの矢視断面図であり、（ａ）は、ベッドフレーム１０が水平状態にある場合、（ｂ）は、左側部１２Ｌが立上げられている様子を示す図である。
【図６】可動ステージ２０の平面図である。
【図７】可動ステージ２０の斜視図である。
【図８】固定ステージ３０の構成を説明するための斜視図である。
【図９】微速モードが実行される場合におけるベッド１の姿勢を説明するための模式図である。
【図１０】ベッド１に備えられる制御部１００の構成を示すブロック図である。
【図１１】制御部１００のＣＰＵ１０１が実行する処理の内容を示すフローチャートである。
【図１２】姿勢動作制御処理のサブルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図１３】左寝返り動作時に、左側部１２Ｌをほぼ９０度立ち上げた状態を示す斜視図である。
【図１４】左寝返り動作時に、左側部１２Ｌを立ち上げたまま、背中床部１１ａと腿床部１１ｃを起こした状態を示す斜視図である。
【図１５】左寝返り動作時に、左側部１２Ｌを立ち上げ、背中床部１１ａと腿床部１１ｃを起こした状態で、可動ステージ２０を右上がりに傾斜させた状態を示す斜視図である。
【符号の説明】
１　　寝返り支援ベッド
２　　ベッド本体
４　　リモコン
１０　　ベッドフレーム
１１　　床部
１１ａ　背中床部
１１ｂ　腰床部
１１ｃ　腿床部
１１ｄ　膝下床部
１２Ｌ、１２Ｒ　　側部
１２Ｌａ　　背中左側部
１２Ｌｂ　　腰左側部
１２Ｌｃ　　腿左側部
１２Ｌｄ　　膝下左側部
１２Ｒａ　　背中右側部
１２Ｒｂ　　腰右側部
１２Ｒｃ　　腿右側部
１２Ｒｄ　　膝下右側部
１３　　床面
２０　　可動ステージ
２８Ｒ、２８Ｌ　　支持フレーム
３０　　固定ステージ
１００　　制御部
１０１　　ＣＰＵ
１０２　　ＲＯＭ
Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３Ｒ、Ｍ３Ｌ、Ｍ４Ｒ、Ｍ４Ｌ　アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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