(57)【要約】【課題】簡単な制御で、無人搬送車と自動倉庫との間で、物品を移載可能とする無人搬送車システムを提供する。【解決手段】無人搬送車システム１において、走行路２上を走行する搬送車１０Ａに物品の移載用ローラコンベア８を設けると共に、自動倉庫５に物品の入出庫用ローラコンベア５１を設け、搬送車１０Ａと共に走行する移載用ローラコンベア８と入出庫用ローラコンベア５１とが、搬送方向で直列かつ近接する位置を有するようにし、搬送車１０Ａと自動倉庫５との間で、物品９の移載を可能とし、物品９の底面は、搬送方向に対する左右両端部が平面部９ｃ・９ｃに形成され、物品９を搬送する移載用ローラコンベア８および入出庫用ローラコンベア５１は、搬送方向に沿って設けられるローラの列８１・８２を並列に備え、両端の平面部７ｃ・７ｃを、一対のローラ列８１・８２により支持可能とした。【選択図】　図３
2004010250.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路と、走行路に沿って配置される物品収納庫と、走行路を走行する搬送車とを備えた無人搬送車システムであって、
搬送車に物品の移載用ローラコンベアを設けると共に、物品収納庫に物品の入出庫用ローラコンベアを設け、
前記移載用ローラコンベアと、入出庫用ローラコンベアとが互いに接近できるように配置し、搬送車と物品収納庫との間で、物品の移載を行えるようにした、
ことを特徴とする無人搬送車システム。
【請求項２】
前記物品の底面は、搬送方向に対する左右両端部が平面に形成され、
前記物品を搬送する移載用ローラコンベアおよび入出庫用ローラコンベアは、搬送方向に沿って設けられる一対のローラ列を並設し、物品の底面の前記両端部を、前記一対の並設したローラ列により支持可能とした、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車システム。
【請求項３】
一対の並設したローラ列を構成するローラが千鳥状に配置されている、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行路と、走行路に沿って設けられる自動倉庫と、走行路上を走行する搬送車とを備えた無人搬送車システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、走行路と、走行路に沿って設けられる自動倉庫（物品収納庫）と、走行路上を走行する搬送車とを備えた無人搬送車システムが知られている。
このようなシステムにおいては、搬送車と自動倉庫との間で物品をすくい上げて移載するために、自動倉庫に水平面内で進退駆動する水平多関節式の移載装置が設けられていた。該移載装置による移載動作としては、自動倉庫の側部に停止した搬送車と間で、多関節を有するアームを進退させて、搬送車より物品を受け取ったり、自動倉庫より搬送車へ向けて物品を受け渡したりするものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記水平多関節式の移載装置は、移載作業を行う際に、各関節を回転させてアームを進退させると共に、アームを上下に昇降させる必要がある。
このため、アームの進退駆動制御とアームの昇降駆動制御とを必要とするものであり、制御が困難である。また、水平多関節式の移載装置は、その構成が複雑なものである。
そこで本発明は、簡単な制御で、無人搬送車と自動倉庫との間で、物品を移載可能とする無人搬送車システムを提供する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、走行路と、走行路に沿って配置される物品収納庫と、走行路を走行する搬送車とを備えた無人搬送車システムであって、
搬送車に物品の移載用ローラコンベアを設けると共に、物品収納庫に物品の入出庫用ローラコンベアを設け、
前記移載用ローラコンベアと、入出庫用ローラコンベアとが互いに接近できるように配置し、搬送車と物品収納庫との間で、物品の移載を行えるようにしたものである。
【０００５】
請求項２においては、前記物品の底面は、搬送方向に対する左右両端部が平面に形成され、
前記物品を搬送する移載用ローラコンベアおよび入出庫用ローラコンベアは、搬送方向に沿って設けられる一対のローラ列を並設し、物品の底面の前記両端部を、前記一対の並設したローラ列により支持可能としたものである。
【０００６】
請求項３においては、一対の並設したローラ列を構成するローラが千鳥状に配置されているものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
まず、本発明の一実施例である無人搬送車システム１について、図１から図３を用いて説明する。図１はクリーンルーム内での走行路２の敷設構成を示す平面図であり、図２は走行路２に沿って配置される自動倉庫５を示す平面図であり、図３は搬送車１０Ａ・１０Ｂと自動倉庫５との物品９の移載構成を示す断面図である。
【０００８】
無人搬送車システム１は、半導体製造工場等のクリーンルームで、物品の搬送手段として用いられる。
図１に示すように、無人搬送車システム１が適用されるクリーンルーム内には、複数の作業場３・３・・・と、作業場３内および作業場３・３間で物品９の搬送を行うための走行路２とが、設けられている。物品９は、例えば、半導体ウエハを収納したカセットである。そして、物品９の搬送が、走行路２に沿って走行する無人搬送車（以下搬送車）１０により行われる。
走行路２は、クリーンルームの天井より吊り下げ部材３０・３０・・・を介して吊設されて、天井に支持される。
【０００９】
走行路２には、複数の工程内搬送路２１・２１・・・と、工程内搬送路２１・２１・・・間を接続する工程間搬送路２２とが備えられている。
工程内搬送路２１に沿って、物品９の処理装置４・４・・・が配置され、作業場３内での物品の搬送が可能である。また、工程間搬送路２２により各工程内搬送路２１が連絡され、各作業場３・３・・・間での物品の搬送が可能である。工程内搬送路２１と工程間搬送路２２とは、連結路２３・２３を介して連結されている。
【００１０】
本実施例の無人搬送車システム１には、工程間搬送路２２を走行する第一搬送車１０Ａと、工程内搬送路２１および工程間搬送路２２の両方を走行する第二搬送車１０Ｂとが、備えられている。工程内搬送路２１および工程間搬送路２２は、閉ループ路に構成されており、これらの搬送路２１・２２上を搬送車１０Ａ・１０Ｂが周回して移動可能である。
詳しくは後述するが、第一搬送車１０Ａは物品９の移載手段として、移載用ローラコンベア８を備える構成である。また、第二搬送車１０Ｂは物品９の移載手段として、昇降手段であるホイスト７を備える構成である。第一搬送車１０Ａ、第二搬送車１０Ｂは、図示しない駆動手段により駆動され、図示しないガイド手段によりガイドされて、工程内搬送路２１および工程間搬送路２２を走行する。以下において、第一搬送車１０Ａと第二搬送車１０Ｂとを区別する必要がない場合は、搬送車１０で総称する。
【００１１】
図１から図３に示すように、各工程内搬送路２１と工程間搬送路２２との間には、それぞれ、物品９を一時保管するための物品収納庫として、自動倉庫５が配置されている。自動倉庫５は、対応する工程内搬送路２１と工程間搬送路２２とから、等距離に配置されている。
自動倉庫５には、前記搬送車１０Ａ・１０Ｂが備える移載手段に対応する移載手段として、第一入出庫用ローラコンベア５１および第二入出庫ローラコンベア５２が備えられており、搬送路２１・２２のどちらを走行する搬送車１０からでも、自動倉庫５との間で、物品９の移載が可能となるようにしている。
【００１２】
自動倉庫５内には、物品９の収納部となる一対のラック６９・６９と、移載手段であるスタッカークレーン６８とが備えられている。
ラック６９は、自動倉庫５内の前後方向（走行路２の形成方向）および上下方向に、多数設けられた棚６７・６７・・・を備えている。
また、スタッカークレーン６８は、自動倉庫５の入出庫口となる第一入出庫用ローラコンベア５１又は第二入出庫ローラコンベア５２と、棚６７との間で、物品９の移載を行うための移載手段である。スタッカークレーン６８は、自動倉庫５の入出庫口（入出庫用ローラコンベア５１・５２）上に載置された物品９をラック６９に収納したり、ラック６９より取り出した物品９を自動倉庫５の入出庫口へと移載したりする。
【００１３】
図４から図６を用いて、走行路２の構成について説明する。
図４は走行路２の直線部を走行する第二搬送車１０Ｂを示す斜視図であり、図５は走行路２および搬送車１０を示す正面一部断面図であり、図６は走行路２の曲線部を走行する搬送車１０を示す平面図である。
以下において、走行路２の構成とは、走行路２を構成するレール材２４Ａ・３４Ａ等の各部材による組立構成のことを意味し、走行路２の各部の使用目的（工程内搬送路２１である等）のことを意味しない。
【００１４】
図４、図５に示すように、走行路２には、一対のレール材２４Ａ・３４Ａと、両レール材２４Ａ・３４Ａを連結するつなぎ部材２５と、つなぎ部材２５を支持する吊り下げ部材３０とが、備えられている。
【００１５】
レール材２４Ａ・３４Ａは、物品９が上下に通過可能となる間隙を空けて、配置される。詳しくは後述するが、走行路２に沿って、走行路２の上方を走行する搬送車１０より、レール材２４Ａ・３４Ａ間の間隙を介して、走行路２の下方に物品を移載可能とするためである。
【００１６】
レール材２４Ａ・３４Ａはそれぞれ、延出方向長さが一定に形成された部材である。レール材２４Ａの断面形状はＦ字状であり、レール材３４Ａの断面形状はＬ字状である。レール材２４Ａには、詳しくは後述するが、レール材３４Ａと異なり、搬送車１０を案内するための一対のガイドレール４４・４５が設けられている。
そして、レール材２４Ａ・２４Ａ・・・をそれぞれ連結すると共に、レール材３４Ａ・３４Ａ・・・をそれぞれ連結して、それぞれ左右一対の長いレールを形成し、走行路２を形成する。
そして、以下の説明において、レール材２４・３４は、直線部のレール材２４Ａ・３４Ａと、曲線部のレール材２４Ｂ・３４Ｂとを総称しており、直線部および曲線部の区別を不用とする場合は、レール材２４・３４と記載する。
【００１７】
つなぎ部材２５は、レール材２４・３４の下側で両レール材２４・３４を連結する部材である。つなぎ部材２５は、走行路２の形成方向に沿って、一定間隔毎に設けられており、レール材２４・３４を支持する構成である。
【００１８】
また、つなぎ部材２５の両端部は、天井より垂下される吊り下げ部材３０により支持されており、レール材２４・３４等からなる走行路２の本体が、天井に支持されるようにしている。
吊り下げ部材３０は、天井面より直接垂下される第一支柱３１・３１と、つなぎ部材２５の両端部に立設される第二支柱３２・３２と、両支柱３１・３２の一対を連結する橋架材３３とを備えている。
【００１９】
つなぎ部材２５は、長尺状に形成されて、レール材２４・３４を橋架する方向が長手となるように、レール材２４・３４に取り付けられる。したがって、レール材２４・３４に取り付けられた、つなぎ部材２５・２５間には、間隙が形成される。
レール材２４・３４間の間隙は、前述したように、物品９が通過可能な幅に形成されている。また、つなぎ部材２５を走行路２に沿って設ける間隔も、物品９が通過可能な幅を有する間隔となっている。
【００２０】
走行路２の直線部においては、図４、図５に示すように、つなぎ部材２５・２５間に、棒状部材２６・２６が橋架されている。棒状部材２６は、物品９を搬送する搬送車１０から、物品９が落下した場合に、床面まで物品９が落下してしまうのを防止するための落下防止手段である。
棒状部材２６・２６により、レール材２４Ａ・３４Ａからなる一対のレールと、つなぎ部材２５・２５との間に形成される間隙が分割される。そして、分割された各間隙が、物品９に比して小なる大きさとなるようにして、床面への物品９の落下を防止する。
【００２１】
走行路２の曲線部においては、図６に示すように、レール２４Ｂ・３４Ｂからなる一対のレール間に、板状部材２７が設けられている。板状部材２７は、その上面がレール材２４Ｂ・３４Ｂの上面と同じ高さとなるように形成され、レール材２４Ｂ・３４Ｂの間を塞ぐように取り付けられている。板状部材２７を、このようにレール材２４Ｂ・３４Ｂの間に配置することで、水平回動自在のキャスター輪である従動輪１４・１４（後述）が曲線部を走行する際に、脱輪しても走行できるようになっている。なお、本実施例の曲線部の走行路は、レール材２４Ｂ・３４Ｂおよび板状部材２７とにより形成されているが、一枚の板材によりこれらを一体的に形成するようにしても良い。
板状部材２７も、棒状部材２６と同様に、物品９の落下防止手段である。したがって、この曲線部においても棒状部材２６を使用しても良いが、板状部材２７を用いることで、曲線部に対応した棒状部材を製造する困難を回避している。
【００２２】
レール材２４Ａ・３４Ａの構成について説明する。
図４から図６に示すように、レール材２４Ａは、搬送車１０の駆動輪１１（後述）が当接する走行面部６４Ａと、走行面部６４Ａに垂設される一対のガイドレール４４・４５とを備えている。ガイドレール４４・４５は、走行面部６４Ａ上で（走行路２に対する）外端側に設けられ、搬送車１０のガイドローラ１２（後述）を内側で案内可能とするように、ガイドローラ１２の直径より若干だけ大きい間隔を空けて配置される。
以上構成により、レール材２４Ａは断面視Ｆ字状となる。
以下において、レール材２４Ａの走行面部６４Ａと、レール材２４Ｂの走行面部６４Ｂとを、走行面部６４で総称して記載する。
【００２３】
図４から図６に示すように、レール材３４Ａは、搬送車１０の従動輪１４（後述）が当接する走行面部７４Ａと、走行面部７４Ａに垂設される側壁４６とを備えている。側壁４６は、走行面部７４Ａ上で（走行路２に対する）外端側に設けられる。
以上構成により、レール材３４Ａは断面視Ｌ字状となる。
以下において、レール材３４Ａの走行面部７４Ａと、レール材３４Ｂの走行面部７４Ｂとを、走行面部７４で総称して記載する。
【００２４】
ガイドレール４４・４５は、レール材２４にのみ設けられている。したがって、走行路２において、ガイドレール４４・４５は、走行路２の両端に設けられるのではなく、一端側にのみ設けられる構成となっている。
【００２５】
図４から図７を用いて、第一搬送車１０Ａおよび第二搬送車１０Ｂで共通となる構成について説明する。図７は第一搬送車１０Ａを示す斜視図である。
搬送車１０Ａ・１０Ｂは、共通の車体フレーム１０ａを備えている。なお、図４には第二搬送車１０Ｂが示されており、図７には第一搬送車１０Ａが示されている。
車体フレーム１０ａには、左右いずれか一側と下面とに開口が形成されている。
【００２６】
図６に示すように、搬送車１０の下部には、搬送車１０を走行させるための各種車輪等が設けられている。搬送車１０の左右いずれか一側に、搬送車１０を走行させる駆動輪１１が設けられると共に、左右他側に従動輪１４・１４が設けられる。駆動輪１１および従動輪１４・１４の配設位置は、従動輪１４・１４間を結ぶ線分を底辺とする、二等辺三角形の位置関係となっている。そして、駆動輪１１および従動輪１４・１４の三点により、搬送車１０が支持される。
また、前後一対のガイドローラ１２・１２は、前記ガイドレール４４・４５のいずれか一方に当接して回転しながら、搬送車１０を走行路２に沿って案内する。
【００２７】
駆動輪１１は、ガイドローラ１２・１２と同側に設けられており、ガイドレール４４・４５を設けるレール材２４よりなるレール上を走行する。
従動輪１４・１４は、前述したように、搬送車１０において、ガイドローラ１２・１２の（左右方向）他側に設けられており、レール材３４よりなるレール上を走行する。
また、従動輪１４・１４は、水平面内で方向性自在の車輪（キャスター）としている。
【００２８】
車体フレーム１０ａの左右両側には、搬送車１０の動力源となる受電装置６０が設けられている。受電装置６０には、断面視Ｅ字形状のコアと、該コアに巻回されるピックアップコイルとが設けられている。また、走行路２に沿って、左右の少なくとも一側に、一対の給電線６・６が設けられている。そして、給電線６・６より電磁誘導現象を利用して、受電装置６０に電力が供給されるようにしている。
【００２９】
また、搬送車１０Ａ・１０Ｂには、同一の分岐装置１７が備えられるが、この構成に関しては後述する。
【００３０】
次に、第一搬送車１０Ａに特徴的な構成と、第一搬送車１０Ａと自動倉庫５との間での物品９の移載構成について説明する。
第一搬送車１０Ａは、前述したように、物品９の移載手段として、移載用ローラコンベア８（物品の収納手段でもある）を備える搬送車である。移載用ローラコンベア８は、搬送方向に沿ったローラ列が間隔を空けて並列に配置され、物品９の底面の縁部を支持可能である。
また、第一搬送車１０Ａにおける車体フレーム１０ａの内部空間は、移載用ローラコンベア８を搭載した状態において、ローラコンベア８上に物品９を載置して収納可能な大きさに形成されている。
【００３１】
移載用ローラコンベア８と、自動倉庫５に備える前記第一入出庫用ローラコンベア５１および第二入出庫用ローラコンベア５２とは、基本構成は同じである。
第一入出庫用ローラコンベア５１には、移載用ローラコンベア８の構成に加えて、搬送方向側部に、物品９の脱落防止用の側部ガイド７５・７６が設けられている。
また、第一入出庫用ローラコンベア５１と第二入出庫用ローラコンベア５２とは、搬送方向の形成長さが異なる点のみ相違する。つまり両ローラコンベア５１・５２は、物品９の搬送可能距離が異なる。
したがって以下では、第一入出庫用ローラコンベア５１について説明することで、移載用ローラコンベア８の説明を省略する。
【００３２】
第一入出庫用ローラコンベア５１について、図８から図１１を用いて説明する。
図８は第一入出庫用ローラコンベア５１を示す平面図であり、図９は第一入出庫用ローラコンベア５１を示す（搬送方向に対する）側面図であり、図１０は第一入出庫用ローラコンベア５１を示す（搬送方向に対する）正面図であり、図１１は物品９の底面図である。
特に、図１０（ａ）は全体正面図であり、図１０（ｂ）は物品９の端部とローラ列８２との当接部を示す正面図である。
なお、第一入出庫用ローラコンベア５１の説明においては、搬送方向を正面視・後面視の方向とし、搬送方向に対する左右方向を側面視の方向とする。
【００３３】
第一入出庫用ローラコンベア５１には、図８、図９、図１０（ａ）に示すように、物品９を搬送する搬送方向に沿って、並列に一対のローラ列８１・８２が設けられている。該ローラ列８１・８２は、それぞれ、搬送方向に沿って設けられるローラ８１ａ・８１ａ・・・およびローラ８２ａ・８２ａ・・・によって、構成される。
第一入出庫用ローラコンベア５１の搬送方向の左右には、支持フレーム８３・８４が設けられている。搬送方向に対する左右方向に、各ローラ８１ａ・８２ａの支持軸が延出しており、支持フレーム８３に各ローラ８１ａが軸支され、支持フレーム８４に各ローラ８２ａが軸支される。
【００３４】
搬送方向に対する支持フレーム８３の一端側の下方には、駆動モータ８５が設けられている。駆動モータ８５のモータ軸の延出方向も、前記各ローラ８１ａ・８２ａと同様に、搬送方向に対する左右方向であり、該モータ軸の先端には駆動プーリ８５ａが固設される。
支持フレーム８３には、搬送方向に対する左右方向で軸支されるテンションプーリ８６・８６・・・が設けられている。また、前記各ローラ８１ａにはそれぞれ、同軸上にプーリ８１ｂが固設されている。そして、駆動プーリ８５ａと前記各プーリ８１ｂと各テンションプーリ８６とにベルト８７が巻回される。
以上構成により、駆動モータ８５が駆動すると、ローラ列８１を構成する各ローラ８１ａが回転する。ローラ列８２には駆動手段は設けられず、各ローラ８２ａは、ローラ列８１により搬送される物品９の底面に当接して従動回転する。
【００３５】
前記ローラ８１ａ・８２ａは、外周側に樹脂材が嵌め込まれた樹脂ローラに構成されている。
このため、ローラ８１ａ・８２ａと、該ローラ８１ａ・８２ａと当接する物品９の底面との間で、滑りが防止される。また、物品９の搬送時に、物品９の底面とローラ８１ａ・８２ａとの間で発生する振動が、該ローラ８１ａ・８２ａに吸収されて低減される。
【００３６】
図１０（ａ）・（ｂ）、図１１を用いて、第一入出庫用ローラコンベア５１により搬送される物品９の底面形状について説明する。
図１１に物品９の底面形状を示す。物品９の底面は、中央部９ａに位置決め部等が形成され、その周囲に縁部９ｂが形成されている。中央部９ａは、図示しない位置決め用の溝や、物品９の種類などを区別するための溝やリブなどが形成され、凹凸となっている。一方、縁部９ｂは、水平部となっている。つまり、物品９の底面は、縁部９ｂのみが支持・搬送するのに適した水平部を有するように形成されている。なお、底面の中央部９ａの左右方向における最大幅をＬとする。物品９の底面が前記のような形状となっているため、一対のローラ列８１・８２を備える第一入出庫用ローラコンベア５１により物品９を搬送するために、ローラ列８１・８２を前記最大幅Ｌよりも大きな間隔となるように配設し、ローラ列８１・８２を構成する前記各ローラ８１ａ・８２ａが平面部９ｂにのみ当接するようになっている。
【００３７】
以上構成により、ローラコンベア８・５１・５２により、底面の中央部９ａが下方に突出する物品９を搬送しても、底面の中央部９ａがローラ列８１・８２と接触することがない。搬送される物品の底面に凹凸（下方への突出や上方への上方への窪み）を有する場合に、この凹凸部分にローラが当接するようなローラコンベアで搬送を行うと、凹凸部分とローラとの当接により物品の振動が発生してしまう。
ローラコンベア８・５１・５２を用いる場合は、物品の底面の中央部に凹凸のある物品を搬送しても、物品が振動するのを防ぐことができる。
【００３８】
また、ローラ列８１・８２を構成する各ローラ８１ａ・８２ａは、平面視で、千鳥状に配置されている。
図８に示すように、各ローラ８１ａ・８２ａは、搬送方向に対して、交互に配置されており、搬送方向に対する左右で、同軸上には位置しないように設けられている。
このため、物品９の底面の搬送方向の端部は、常に左右の一方が、ローラ８１ａ・８２ａのいずれか一方により支持されるようにしている。
ローラ８１ａ・８２ａが、同軸上で一対をなすように配置されている場合は、底面の端部がある瞬間にはローラ８１ａ・８２ａに支持され、他の瞬間にはローラ８１ａ・８２ａから離れる、ということを繰り返す。このとき、底面が僅かに傾斜しただけで、底面端部とローラ８１ａ・８２ａとの接触時に振動が発生し、物品９が波打ちながら搬送されることがある。
各ローラ８１ａ・８２ａを平面視で千鳥状とする配置により、この不具合が防止されている。
【００３９】
ローラコンベア８・５１・５２には、支持フレーム８３・８４間を橋架する棒状部材８８・８８・・・が設けられている。
棒状部材８８は、支持フレーム８３・８４を連結して一体するための部材であるが、ローラコンベア８・５１・５２における物品９の落下防止部材としても機能する。そして、棒状部材８８により、物品９が間隔を設けて配置される支持フレーム８３・８４間から脱落するのを防止する。
【００４０】
ローラコンベア５１・５２には、搬送方向に対する左右両側に、物品９の脱落防止用の側部ガイド７５・７６が設けられている。
側部ガイド７５・７６は、図１０（ａ）に示すように、物品９下部の両側方に位置するように設けられている。それぞれ一対の側部ガイド７５・７６は、第一入出庫用ローラコンベア５１の左右両側で、支持フレーム８３・８４に固設されている。
側部ガイド７５・７６により、第一入出庫用ローラコンベア５１から物品９の側方からの脱落を防止する。
なお、第一搬送車１０Ａに搭載される移載用ローラコンベア８においては、該コンベア８の形成方向の大部分が車体フレーム１０ａ内に収納されているので、車体フレーム１０ａが物品９の脱落を防止するガイド手段として機能する。したがって、移載用ローラコンベア８には、側部ガイド７５・７６を設けない構成である。
【００４１】
なお、詳しくは後述するが、本実施例のローラコンベア８・５１・５２には、自由端からの物品９の落下を防止するための落下防止手段としてのストッパがそれぞれ設けられている。ローラコンベア８の自由端にはストッパ８０が、ローラコンベア５１の自由端にはストッパ７７が、ローラコンベア５２の自由端には不図示の固定ストッパが設けられる。ストッパ８０・７７は、不図示の駆動装置により上下動自在になっており、ローラコンベア８及びローラコンベア５１の搬送面の上方より突出することで、物品９に係合して、物品９がローラコンベア８・５１の自由端から搬送方向に落下するのを防ぎ、物品９をローラコンベア８とローラコンベア５１との間で搬送する際には、搬送面より下降して、物品９が搬送面を通過可能とするようになっている。
【００４２】
ローラコンベア８・５１は、前述した基本構成が同様であるので、搬送方向に沿って近接させて配置することで、両ローラコンベア８・５１間を連続して物品９が搬送可能とされる。
前述したように、移載用ローラコンベア８は、走行路２上を走行する第一搬送車１０Ａに設けられるものであり、第一入出庫用ローラコンベア５１は自動倉庫５に設けられるものである。
【００４３】
図２、図３に示すように、自動倉庫５には、第一入出庫用ローラコンベア５１が工程間搬送路２２（走行路２の一部）側に突出するように設けられ、該ローラコンベア５１の前端が工程間搬送路２２内に進入する位置となっている。第一入出庫用ローラコンベア５１の突出方向は、工程間搬送路２２の形成方向と垂直である。
一方、第一搬送車１０Ａには、走行方向と垂直に移載用ローラコンベア８が設けられている。第一搬送車１０Ａの走行方向と工程間搬送路２２（走行路２の一部）の形成方向とは、垂直である。
また、移載用ローラコンベア８の高さ位置と、第一入出庫用ローラコンベア５１の高さ位置とが、一致している。走行路２の全体は同一水平面内に設けられている。
そして、第一搬送車１０Ａが第一入出庫用ローラコンベア５１の直側方に位置すると、移載用ローラコンベア８と第一入出庫用ローラコンベア５１とが、搬送方向で直列に位置すると共に、近接した状態となる。ローラコンベア８・５１間は、最大接近時（前記近接状態）では、両コンベアの前端間の離間距離が数ｃｍ程度となる。
【００４４】
以上構成のように、第一搬送車１０Ａと走行路２と自動倉庫５のレイアウトの選択により、移載用ローラコンベア８と入出庫用ローラコンベア５１とが、搬送方向で直列かつ近接する位置を有するようにしている。
【００４５】
このため、両ローラコンベア８・５１のうち、一方のローラコンベアが送り出した物品９を、他方のローラコンベアが引き込むことで、第一搬送車１０Ａと自動倉庫５との間で、物品を受け渡すことができる。
また、両ローラコンベア８・５１による物品９の搬送は、それぞれ他方のローラコンベアへ物品９が搬送されるまで送り続けるように駆動を制御するだけでよく、例えば多関節式の移載手段等を用いる場合と比べて、制御が容易である。
【００４６】
また、ローラコンベア８・５１の突出側先端には、ストッパ８０・７７がそれぞれ設けられている。該ストッパ８０・７７は板状部材であり上下に移動可能に構成されており、搬送面の上方より突出する制止位置と、搬送面より下方に退く待機位置とを備えている。
ローラコンベア８・５１の近接時には、ストッパ８０・７７が待機位置とされて、両ローラコンベア８・５１の搬送方向に沿って、物品９の搬送が可能である。ローラコンベア８・５１の離間時（非近接時）には、ストッパ８０・７７が制止位置とされて、ローラコンベア８・５１のそれぞれにおいて、搬送方向の先端位置で搬送路が遮断されるようにしている。そして、各ローラコンベア８・５１から、物品９が脱落するのを防止するようにしている。
なお、第二入出庫用ローラコンベア５２には、常時突出側先端で搬送路を制止する固定式のストッパが設けられている。詳しくは後述するが、第二入出庫用ローラコンベア５２においては、搬送方向先端位置を開放する必要がない。
【００４７】
次に、第二搬送車１０Ｂに特徴的な構成と、第二搬送車１０Ｂと自動倉庫５との間での物品９の移載構成について説明する。
走行路２には、走行路２の下方かつ平面視で重複する位置に、前記処理装置４および自動倉庫５の物品載置箇所が設けられている。
図２に示すように、各処理装置４の工程内搬送路２１側には、処理装置４の物品載置箇所として、物品載置台４１・４１が設けられている。また、各自動倉庫５の両側、すなわち工程内搬送路２１および工程間搬送路２２側には、それぞれ、自動倉庫５の物品載置個所として、第二入出庫ローラコンベア５２・５２が設けられている。
なお、第二入出庫ローラコンベア５２は、前記第一入出庫ローラコンベア５１と平面視重複（図２に図示）すると共に、第一入出庫ローラコンベア５１の下方に位置（図３に図示）している。
【００４８】
第二搬送車１０Ｂはホイスト７を備える構成であり、走行路２の下方の物品載置箇所（物品載置台４１・第二入出庫ローラコンベア５２）との間で、走行路２を上下に通過して、物品９の移載を行う。このため、走行路２には、物品載置箇所の上方位置で、物品９を上下に通過可能とさせる通過口２０（図１２、図１３に図示）が、形成されている。
【００４９】
通過口２０について、図１２、図１３を用いて説明する。図１２は第二搬送車１０Ｂより通過口２０を介して物品９を通過させる状態を示す斜視図であり、図１３は通過口２０と第二入出庫ローラコンベア５２とのレイアウトを示す平面図である。
通過口２０は、図１２に示すように、レール材２４・３４からなる一対のレールと、一対のレール間を橋架するつなぎ部材２９・２９とで、囲まれる開口として形成される。つなぎ部材２９は、前記つなぎ部材２５と異なり、吊り下げ部材３０により支持されない。また、つなぎ部材２９・２９間には通過口２０の形成のために落下防止部材２６・２６が配置されないが、つなぎ部材２５・２９間には落下防止部材２６・２６が橋架される。
つなぎ部材２９は、つなぎ部材２５と比較して、吊り下げ部材３０により支持されない点が相違する。なお、通過口２０の形成は、つなぎ部材２９に代えて、つなぎ部材２５で行うようにしても良い。
【００５０】
図４に示すように、車体フレーム１０ａ内には、物品９の移載手段として、ホイスト７が設けられている。ホイスト７は、ホイスト本体７０と、ホイスト本体７０からベルトにより吊り下げられる昇降部７１とを備えている。ホイスト本体７０は、その上部に図示しない移動装置を備えると共に、昇降部７１を昇降させるための駆動部を備えている。移動装置は、物品９を前記物品載置箇所（物品載置台４１）に正確に載置するためのもので、ホイスト７を進行方向に対して左右方向（直交する方向）に移動させる装置である。また、昇降部７１は、物品９の上部に形成されている図示されないフランジ部を把持するための部分で、ホイスト７０により昇降されるようになっている。
車体フレーム１０ａの内部空間は、ホイスト７と、ホイスト７に把持される物品９とを収納可能な大きさに形成されている。物品９を車体フレーム１０ａ内に収納した状態では、物品９は車体フレーム１０ａの内側に位置する。この状態で、第二搬送車１０Ｂにより物品９が搬送される。
【００５１】
以上において、第二搬送車１０Ｂには、昇降装置であるホイスト７が備えられ、走行路２に形成された通過口２０を介して（上下に通過して）、物品を移載可能である。
また、自動倉庫５には、工程内搬送路２１（走行路２の一部）の通過口２０の下方に突出する、第二入出庫用ローラコンベア５２が配置されている。図１３に示すように、通過口２０と第二入出庫ローラコンベア５２とは平面視で重複している。そして、第二搬送車１０Ｂが通過口２０の上方位置にあるとき、通過口２０を介して、第二搬送車１０Ｂと第二入出庫用ローラコンベア５２との間で、物品９の移載が可能である。
【００５２】
このため、昇降装置（ホイスト７）を設けた第二搬送車１０Ｂと自動倉庫５との間でも、走行路２を跨ぐなどの移載動作を不要として、容易に物品９の移載を行うことができる。
【００５３】
次に、走行路２の分岐部又は合流部について、図４、図５、図１４を用いて説明する。
図１４は走行路２の分岐部又は合流部を走行する第二搬送車１０Ｂを示す斜視図である。
走行路２に、二つの経路に分岐する分岐部または、二つの経路が合流する合流部が形成される場合がある。このような場合は、走行路２に、図１４に示すように、レール材２４・３４に代えて、分岐部又は合流部の専用部品である乗り移り部材２８が設けられる。
乗り移り部材２８は、上面の全面が搬送車１０の各車輪が当接する走行面に形成されている。乗り移り部材２８の上面位置と、レール材２４・３４の走行面部６４・７４の上面位置とは一致している。乗り移り部材２８に形成される経路の両端には、側壁４７・４７・・・が立設されている。
【００５４】
直線部および曲線部のレール２４・３４に相当する、分岐部又は合流部の乗り移り部材２８自体には、前記ガイドレール４４・４５のような搬送車１０の案内手段が設けられていない。
分岐部又は合流部では、搬送車１０の案内手段として、前記吊り下げ部材３０の橋架材３３・３３間に、分岐用ガイドレール３５Ａ・３５Ｂが設けられている。分岐用ガイドレール３５Ａ・３５Ｂは、分岐部又は合流部で分岐（合流）する二つの経路のそれぞれに設けられている。
【００５５】
搬送車１０に設ける分岐装置１７について説明する。
搬送車１０には、前記分岐用ガイドレール３５Ａ・３５Ｂに対応する搬送車１０の案内手段として、分岐装置１７・１７が設けられている。分岐装置１７は搬送車１０の前後に設けられており、ガイドローラ１２・１２がなくても、分岐用ガイドレール３５Ａ・３５Ｂに沿って搬送車１０を安定してガイドできるようになっている。さらに、搬送車１０を後退させる場合があっても、案内することができる。
【００５６】
分岐装置１７は、車体フレーム１０ａより上方に突出する三つのローラを備えている。三つのローラとは、中央のガイドローラ１８と、ガイドローラ１８の左右両側に設けられる分岐ローラ１９・１９とである。これらの三つのローラを軸支する車軸は、いずれも上下方向となっている。
また、ガイドローラ１８は上下位置が固定されているのに対し、分岐ローラ１９・１９は、突出位置と収納位置とが選択可能に構成されている。分岐ローラ１９が突出位置にあるときは、該分岐ローラ１９とガイドローラ１８とは同じ高さ位置となる。
【００５７】
分岐用ガイドレール３５Ａ・３５Ｂは、左右両側面が、ガイドローラ１８および分岐ローラ１９の当接面である。分岐用ガイドレール３５Ａ・３５Ｂの高さ位置は、突出位置の分岐ローラ１９およびガイドローラ１８と同じである。
そして、図４に示すように、突出位置の分岐ローラ１９とガイドローラ１８とで、分岐用ガイドレール３５Ａ・３５Ｂのいずれか一方が挟持可能となるようにしている。
突出位置の分岐ローラ１９とガイドローラ１８とで、分岐用ガイドレール３５Ａ・３５Ｂのいずれか一方を挟み込んだ状態が、搬送車１０による分岐路の選択状態である。
以上構成により、搬送車１０が分岐部に向かって進入する際に、分岐装置１７・１７と分岐用ガイドレール３５Ａ・３５Ｂとにより、分岐路を選択可能である。また、分岐路の選択後に、搬送車１０が走行路２に沿って案内されるようにしている。
また、搬送車１０が合流部に向かって進入する際には、分岐路の選択は不要であるが、分岐装置１７・１７と分岐用ガイドレール３５Ａ・３５Ｂとにより、搬送車１０が走行路２に沿って案内される。
【００５８】
【発明の効果】
請求項１記載の如く、走行路と、走行路に沿って配置される物品収納庫と、走行路を走行する搬送車とを備えた無人搬送車システムであって、
搬送車に物品の移載用ローラコンベアを設けると共に、物品収納庫に物品の入出庫用ローラコンベアを設け、
前記移載用ローラコンベアと、入出庫用ローラコンベアとが互いに接近できるように配置し、搬送車と物品収納庫との間で、物品の移載を行えるようにしたので、
両ローラコンベアのうち、一方のローラコンベアが送り出した物品を、他方のローラコンベアが引き込むことで、搬送車と自動倉庫との間で、物品を受け渡すことができる。
また、両ローラコンベアによる物品の搬送は、それぞれ他方のローラコンベアへ物品が搬送されるまで送り続けるように駆動を制御するだけでよく、例えばチャック機構を備える多関節式の移載手段等を用いる場合と比べて、制御が容易である。
【００５９】
請求項２記載の如く、前記物品の底面は、搬送方向に対する左右両端部が平面に形成され、
前記物品を搬送する移載用ローラコンベアおよび入出庫用ローラコンベアは、搬送方向に沿って設けられる一対のローラ列を並設し、物品の底面の前記両端部を、前記一対の並設したローラ列により支持可能としたので、
物品の底面の中央部に凹凸のある物品を搬送しても、物品が振動するのを防ぐことができる。
【００６０】
請求項３記載の如く、一対の並設したローラ列を構成するローラが千鳥状に配置されているので、
ローラコンベアにより物品を搬送しても、物品に与える振動をより少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】クリーンルーム内での走行路２の敷設構成を示す平面図である。
【図２】走行路２に沿って配置される自動倉庫５を示す平面図である。
【図３】搬送車１０Ａ・１０Ｂと自動倉庫５との物品９の移載構成を示す断面図である。
【図４】走行路２の直線部を走行する第二搬送車１０Ｂを示す斜視図である。
【図５】走行路２および搬送車１０を示す正面一部断面図である。
【図６】走行路２の曲線部を走行する搬送車１０を示す平面図である。
【図７】第一搬送車１０Ａを示す斜視図である。
【図８】第一入出庫用ローラコンベア５１を示す平面図である。
【図９】第一入出庫用ローラコンベア５１を示す（搬送方向に対する）側面図である。
【図１０】第一入出庫用ローラコンベア５１を示す（搬送方向に対する）正面図である。
【図１１】物品９の底面図である。
【図１２】第二搬送車１０Ｂより通過口２０を介して物品９を通過させる状態を示す斜視図である。
【図１３】通過口２０と第二入出庫ローラコンベア５２とのレイアウトを示す平面図である。
【図１４】走行路２の分岐部又は合流部を走行する第二搬送車１０Ｂを示す斜視図である。
【符号の説明】
１　無人搬送車システム
２　走行路
５　自動倉庫
７　ホイスト（昇降装置）
８　移載用ローラコンベア
９　物品
９ｃ　平面部
１０　搬送車
１０Ａ　第一搬送車
１０Ｂ　第二搬送車
２０　通過口
５１　第一入出庫用ローラコンベア
５２　第二入出庫用ローラコンベア
８１・８２　ローラ列
８１ａ・８２ａ　ローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2004010250.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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