(57)【要約】【課題】制動対象物を誤検出した場合でも、自車両及び後続車両の走行を著しく阻害することのない車両用制動力発生装置を提供する。【解決手段】制動対象物を検出して制動が必要であると判定されるとき（ステップＳ２）、制動力を発生させる制動力指令値Ｐを、ブレーキアクチュエータ５に対して出力し（ステップＳ１１）、その後、運転者がアクセルペダルからブレーキペダルへの踏替えるのに必要な所定時間Ｔ＊が経過したときに（ステップＳ１０の判定が“Ｙｅｓ”）、その制動力指令値Ｐの出力を停止する（ステップＳ４）。【選択図】　図２
2004017925.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制動を要する制動対象物を検出する制動対象物検出手段と、該制動対象物検出手段で制動対象物を検出したときに制動力を発生させる制動力発生手段とを備えた車両用制動力発生装置において、
前記制動力発生手段は、前記制動対象物を検出したときに、所定の初期制動期間だけ、制動力を発生させることを特徴とする車両用制動力発生装置。
【請求項２】
制動を要する制動対象物を検出する制動対象物検出手段と、該制動対象物検出手段で制動対象物を検出したときに制動力を発生させる制動力発生手段とを備えた車両用制動力発生装置において、
前記制動力発生手段は、入力される制動指令に応じて制動力を発生する制動機構と、前記制動対象物検出手段で制動対象物を検出したときに、所定の初期制動期間だけ、制動力を発生させる制動指令を前記制動機構に出力する制動制御手段とで構成されることを特徴とする車両用制動力発生装置。
【請求項３】
前記所定の初期制動期間は、運転者が加速操作から制動操作に移行するのに必要な時間に設定することを特徴とする請求項１又は２記載の車両用制動力発生装置。
【請求項４】
制動を要する制動対象物を検出する制動対象物検出手段と、該制動対象物検出手段で制動対象物を検出したときに制動力を発生させる制動力発生手段とを備えた車両用制動力発生装置において、
運転者によるアクセル操作手段の操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、該アクセル操作量検出手段で検出するアクセル操作量に応じた出力トルク制御量を算出する出力トルク制御量算出手段と、該出力トルク制御量算出手段で算出する出力トルク制御量に基づいて回転駆動源の出力トルクを制御する出力トルク制御機構とを備え、前記制動力発生手段は、入力される制動指令に応じて制動力を発生する制動機構と、前記制動対象物検出手段で制動対象物を検出したときに、所定の初期制動期間だけ、制動力を発生させる制動指令を前記制動機構に出力する制動制御手段とで構成され、前記出力トルク制御量算出手段は、前記制動制御手段が前記制動機構に対する制動指令を出力している間、前記アクセル操作量に対する前記出力トルク制御量が通常時よりも小さくなるように算出することを特徴とする車両用制動力発生装置。
【請求項５】
前記出力トルク制御量算出手段は、前記アクセル操作量検出手段で検出するアクセル操作量が、前記制動制御手段が前記制動機構へ制動指令を出力した時点のアクセル操作量よりも大きい場合、アクセル操作量の変化量に対する出力トルク制御量の変化量の関係を示すゲインを、通常ゲインよりも小さい値に設定して、出力トルク制御量を算出することを特徴とする請求項４記載の車両用制動力発生装置。
【請求項６】
前記出力トルク制御量算出手段は、前記アクセル操作量検出手段で検出するアクセル操作量が、前記制動制御手段が前記制動機構へ制動指令を出力した時点のアクセル操作量よりも大きい場合、前記アクセル操作量に対する前記出力トルク制御量を、通常時の値から所定量を減じて算出することを特徴とする請求項４記載の車両用制動力発生装置。
【請求項７】
前記出力トルク制御量算出手段は、前記アクセル操作量検出手段で検出するアクセル操作量が、前記制動制御手段が前記制動機構へ制動指令を出力した時点のアクセル操作量よりも大きい場合、前記アクセル操作量に対する前記出力トルク制御量を、通常時の値から所定量を減じ、且つアクセル操作量の変化量に対する出力トルク制御量の変化量の関係を示すゲインを、通常ゲインよりも小さい値に設定して算出することを特徴とする請求項４記載の車両用制動力発生装置。
【請求項８】
前記出力トルク制御量算出手段は、アクセル操作量が、前記制動制御手段が前記制動機構へ制動指令を出力した時点のアクセル操作量よりも小さい場合、制動開始時における出力トルク制御量の値を当該制動開始時におけるアクセル操作量の値で除した値で表されるゲインに基づいて、出力トルク制御量を算出することを特徴とする請求項４乃至７の何れかに記載の車両用制動力制御装置。
【請求項９】
前記出力トルク制御量算出手段は、前記制動制御手段が前記制動機構に対する制動指令の出力を停止した後に、アクセル操作量が増加する場合には、通常時におけるアクセル操作量の変化量に対する出力トルク制御量の変化量を示す通常時ゲインに基づいて出力トルク制御量を算出し、アクセル操作量が減少する場合には、減少開始時における出力トルク制御量の値を当該減少開始時のアクセル操作量の値で除した値で表されるゲインに基づいて、出力トルク制御量を算出することを特徴とする請求項４乃至８の何れかに記載の車両用制動力発生装置。
【請求項１０】
前記出力トルク制御量算出手段は、前記制動制御手段が前記制動機構に対する制動指令の出力を停止した後は、通常時におけるアクセル操作量の変化量に対する出力トルク制御量の変化量を示す通常ゲインに基づいて、アクセル操作量に対する出力トルク制御量を算出し、アクセル操作量が、出力トルク制御量が最小値となるときの起点アクセル操作量を下回る場合は、アクセル操作量が再び増加するまで出力トルク制御量を最小値に維持することを特徴とする請求項４乃至９に記載の車両用制動力発生装置。
【請求項１１】
前記出力トルク制御量算出手段は、前記ゲインを零に設定することを特徴とする請求項５又は７に記載の車両用制動力発生装置。
【請求項１２】
前記出力トルク制御量算出手段は、自車両の減速度に基づいて前記ゲインを設定することを特徴とする請求項５又は７に記載の車両用制動力発生装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両前方の制動を要する制動対象物を検出したときに、自動的に制動力を発生させる車両用制動力発生装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の車両用制動力発生装置として、例えば、特開平５−３９０１１号公報に記載されたものが提案されている。
この従来例には、超音波レーダユニットにより自車両と前方の障害物との間の距離及び相対速度を検出することにより、自車両と障害物との接触の可能性を判定し、この判定結果に基づいて自動制動をかけ、接触の可能性がなくなるときに自動制動を解除するように構成された車両の自動制動装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例にあっては、障害物と接触する可能性がなくなるまで自動制動がかかるように構成されているので、仮に、超音波レーダユニットが障害物を誤検出した場合は、この超音波レーダユニットが適正な状態に回復するまで自動制動が作動してしまい、自車両のみならず後続車両の走行にまで支障を来たすことがあるという未解決の課題がある。
【０００４】
そこで、本発明は上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、制動対象物を誤検出した場合でも、自車両及び後続車両の走行を阻害することのない車両用制動力発生装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を達成するために、本発明に係る車両用制動力発生装置は、制動対象物検出手段により制動対象物を検出したときに、制動力発生手段が、所定の初期制動期間だけ、制動力を発生させることを特徴としている。
【０００６】
【発明の効果】
本発明に係る車両用制動力発生装置によれば、制動対象物検出手段が制動対象物を検出したときに、制動力発生手段は、制動力を所定の初期制動機関だけ発生させるように構成されているので、仮に、制動対象物検出手段が制動対象物を誤検出していた場合でも、自車両及び後続車両の走行を阻害することがないという効果が得られる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面について説明する。
図１は本発明における第１の実施形態を示すブロック図である。図中、距離センサ１は、車両前方からレーザ光を発射して、車両前方の先行車両や障害物からの反射光を受光するレーダー方式の検出器であり、自車両と障害物との距離Ｄ及び相対速度Ｖｒを検出する。
【０００８】
この相対速度Ｖｒは距離Ｄを微分して求めるか、或いは距離Ｄをバンドパスフィルタ処理することにより求める。なお、距離センサ１には、レーザ光を利用する場合に限らず、電波や超音波を利用して障害物までの距離を検出して相対速度を演算したり、ドップラーレーダを使用したりしてもよい。
そして、アクセル操作量検出手段としてのアクセル開度センサ２は、アクセル操作手段としてのアクセルペダル３の踏込み量に応じたアクセル開度ＡＰを検出する。
【０００９】
また、コントローラ４は、例えば、マイクロコンピュータで構成されており、距離Ｄ、相対速度Ｖｒ、及びアクセル開度ＡＰを入力とし、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値Ｐ、及びスロットルアクチュエータ６に対するスロットル開度指令値ＴＶを生成する。
制動機構としてのブレーキアクチュエータ５は、制動力指令値Ｐに応じた制動を発生させる。また、出力トルク制御機構としてのスロットルアクチュエータ６は、スロットル開度指令値ＴＶに基づいて、図示しないスロットルバルブを調節することにより、エンジンの吸入空気量を加減して出力トルクを制御する。
【００１０】
次に、上記の第１の実施形態の動作を、コントローラ４で実行する図２の制動制御処理、及び図５のスロットル開度指令値算出処理を示すフローチャートを用いて説明する。
常時、実行される図２の制動制御処理では、先ず、ステップＳ１で、距離センサ１により検出した自車両と障害物との距離Ｄ及び相対速度Ｖｒを読込み、続くステップＳ２に移行する。
【００１１】
ステップＳ２では、前記ステップＳ１で読込んだ距離Ｄ及び相対速度Ｖｒに基づいて、制動の要否を判定する。この判定基準は、次のように設定される。
例えば、図３に示すように、自車両が前方を走行する先行車両に対して、車間距離Ｄ及び相対速度Ｖｒで接近していると仮定すると、車間距離Ｄが零となる前に、自車両における左端の点Ａが、先行車両の車幅Ｗ分だけ横方向に移動すれば、先行車両との接触を回避することが可能である。このとき、自車両が横加速度αｘで横方向に移動すると、車幅Ｗ分の移動に要する時間Ｔｘは、下記（１）式で演算できる。
【００１２】
Ｔｘ＝（２Ｗ／αｘ）１／２　　　　　　・・・・・・（１）
従って、運転者によるステアリング操作で接触を回避するには、車間距離Ｄと相対速度Ｖｒとの関係が下記（２）式となればよい。
Ｄ＞Ｔｘ・Ｖｒ　　　　　　　　　　・・・・・・（２）
また、車間距離Ｄが零となる前に、相対速度Ｖｒが零以下となるように減速すれば、先行車両との接触を回避することが可能である。このとき、自車両が減速度αｙで減速すると、運転者によるブレーキ操作で接触を回避するには、車間距離Ｄと相対速度Ｖｒとの関係が下記（３）式となればよい。
【００１３】
Ｄ＞Ｖｒ２　／２αｙ　　　　　　　　　・・・・・・（３）
ここで、横加速度αｘを５［ｍ／ｓ２］、減速度αｙを８［ｍ／ｓ２］と想定すると、距離Ｄと相対速度Ｖｒとの関係から、図４に示すように、ステアリング操作で回避可能な境界線（点線図示）、及びブレーキ操作で回避可能な境界線（実線図示）が定まる。その結果、運転者によるステアリング操作、又はブレーキ操作の何れかで、障害物との接触を回避可能な領域（スマッジング図示）が定まるので、車間距離Ｄと相対速度Ｖｒとが、この領域から遠ざかるほど障害物との接触回避が困難となる。
【００１４】
したがって、ステップＳ２では、前記ステップＳ１で読込んだ距離Ｄ及び相対速度Ｖｒの関係が、Ｄ≦Ｔｘ・Ｖｒで、且つＤ≦Ｖｒ２　／２αｙであるか否かを判定する。この判定結果が、Ｄ＞Ｔｘ・Ｖｒ、又はＤ＞Ｖｒ２　／２αｙであるときは、運転者によるステアリング操作、又はブレーキ操作で障害物との接触回避が可能であり、制動は不要であると判断して、ステップＳ３に移行する。
【００１５】
ステップＳ３では、後述するカウンタの設定状況を表す設定フラグＦＥ　を、カウンタの未設定状態を表す“０”にリセットしてから、ステップＳ４に移行する。
ステップＳ４では、ブレーキアクチュエータ５への制動力指令値Ｐを出力停止状態に制御し、続くステップＳ５で、制動力指令値Ｐの出力状況を表す制動フラグＦＢ　を、制動力指令値Ｐの出力停止状態を表す“０”にリセットしてから、前記ステップＳ１に戻る。
【００１６】
そして、前記ステップＳ２の判定結果が、Ｄ≦Ｔｘ・Ｖｒ、且つＤ≦Ｖｒ２　／２αｙであるときは、運転者によるステアリング操作やブレーキ操作では、障害物との接触回避が困難なため、制動が必要であると判断して、ステップＳ６に移行する。
【００１７】
ステップＳ６では、前記ステップＳ３及び後述するステップＳ８でセットされる設定フラグＦＥ　が“０”にリセットされているか否かを判定し、この判定結果が設定フラグＦＥ＝０であるときは、カウンタが未設定であると判断して、続くステップＳ７に移行する。
このステップＳ７では、カウンタのカウント値Ｔ（ｎ）　を、初期制動期間として、運転者がアクセルペダルからブレーキペダルへの踏替えができる程度の僅かな所定時間Ｔ＊にセットしてからステップＳ８に移行する。因みに、『交通安全論概説』（著者：山口大学教授　澤　喜四郎，発行所：成山堂書店）によれば、一般に、運転者が危険を察知してアクセルペダルから足を動かし始めるまでに０．４秒（反射時間）、ブレーキペダルに足をのせ替えるまでに０．２秒（踏替え時間）、ブレーキが効き始めるまでに０．１秒（踏込み時間）を要するとある。よって、カウンタにセットする所定時間Ｔ＊を、例えば０．７秒（反射時間＋踏替え時間＋踏込み時間）とする。
【００１８】
そして、ステップＳ８では、設定フラグＦＥ　を、カウンタの設定完了状態を表す“１”にセットしてから、続くステップＳ９で、前回の処理段階でカウントされた値Ｔ（ｎ−１）　から、所定の値ＴＤ　をデクリメントして、ステップＳ１０に移行する。
ステップＳ１０では、カウンタの値Ｔ（ｎ）　が“０”以下であるか否かを判定している。この判定結果がＴ（ｎ）＞０であるときは、所定時間Ｔ＊が未だ経過していないと判断してステップＳ１１に移行し、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値Ｐを出力状態に制御する。この制動力指令値Ｐは、障害物、又は先行車両との接触を回避できるように、フルブレーキ相当の制動力を発生させる値に設定されている。
【００１９】
次いで、ステップＳ１２に移行し、制動フラグＦＢ　を、制動力指令値Ｐの出力状態を示す“１”にセットしてから、前記ステップＳ１に戻る。
そして、前記ステップＳ６の判定結果が、設定フラグＦＥ　＝１であるときは、既にカウンタが所定時間Ｔ＊にセットされているものと判断して、前記ステップＳ９に移行する。また、前記ステップＳ１０の判定結果が、Ｔ（ｎ）≦０であるときはブレーキアクチュエータ５に制動力指令値Ｐが出力されてから所定時間Ｔ＊が経過したと判断して、前記ステップＳ４に移行する。
【００２０】
また、所定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ）のタイマ割込み処理として実行される図５のスロットル開度指令値算出処理では、先ず、ステップＳ２１で、アクセル開度センサ２で検出したアクセル開度ＡＰを読込み、ステップＳ２２に移行する。
ステップＳ２２では、前述した制動制御処理で設定される制動フラグＦＢ　が“０”にリセットされているか否かを判定している。この判定結果が、制動フラグＦＢ＝０であるときは、制動力指令値Ｐの出力停止状態であると判断して、ステップＳ２３に移行する。
【００２１】
ステップＳ２３では、後述するステップＳ２９及びステップＳ３２で設定され、アクセル開度ＡＰに対するエンジン出力トルクを変更しているか否かを判別する変更フラグＦＣ　が“０”にリセットされているか否かを判定している。この判定結果が、制御フラグＦＣ＝０であるときは、アクセル開度ＡＰに対するエンジン出力トルクの変更を既に終了していると判断して、ステップＳ２４に移行する。
【００２２】
ステップＳ２４では、下記（４）式に基づいて、前記ステップＳ２１で読込んだアクセル開度ＡＰに対する通常時のスロットル開度指令ＴＶを算出する。
ＴＶ＝Ｋ・ＡＰ　　　・・・・・・（４）
ここで、Ｋは、アクセル開度ＡＰに対するエンジンの出力トルクを通常状態に制御する通常ゲインである。
【００２３】
このように、アクセル開度ＡＰに応じたスロットル開度指令値ＴＶを算出してから、続いて移行するステップＳ２５で、算出されたスロットル開度指令値ＴＶをスロットルアクチュエータ６に出力して、前記ステップＳ２１に戻る。
そして、前記ステップＳ２２の判定結果が、制動フラグＦＢ＝１であるときは、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値Ｐが出力状態にあると判断して、ステップＳ２６に移行する。
【００２４】
ステップＳ２６では、変更フラグＦＣ　が“０”にリセットされているか否かを判定している。この判定結果が、変更フラグＦＣ＝０であるときは、前回の処理段階までは、アクセル開度ＡＰに対するスロットル開度指令値ＴＶの変更を終了していたと判断して、ステップＳ２７に移行する。
ステップＳ２７では、前記ステップＳ２１で読込んだ制動開始時のアクセル開度ＡＰ１　と、これに応じたスロットル開度ＴＶ１　とを、コントローラ４が有するメモリに記憶する。次いで、ステップＳ２８に移行し、変更フラグＦＣ　を、アクセル開度ＡＰに対するスロットル開度指令値ＴＶの変更開始を表す“１”にセットしてから、前記ステップＳ２１に戻る。
【００２５】
そして、前記ステップＳ２６の判定結果が、変更フラグＦＣ＝１であるときは、アクセル開度ＡＰに対するスロットル開度指令値ＴＶの変更を開始していると判断して、ステップＳ２９に移行する。
このステップＳ２９では、アクセル開度ＡＰに対するエンジンの出力トルクが変更されるようにスロットル開度指令値ＴＶを算出する。
【００２６】
先ず、アクセル開度ＡＰが、前記ステップＳ２７で記憶した制動開始時のアクセル開度ＡＰ１　よりも大きい場合は、アクセル開度ＡＰに対するエンジンの出力トルクを低下させるために、前述した通常ゲインＫよりも値が小さい出力トルク低下用ゲインＫＲ　を用いる。すなわち、制動力発生時のアクセル開度及びスロットル開度を、夫々ＡＰ１　及びＴＶ１　とし、下記（５）式に基づいて、アクセル開度ＡＰに応じたスロットル開度指令値ＴＶを算出する。
【００２７】
ＴＶ＝ＫＲ・ＡＰ＋（ＴＶ１　−ＫＲ・ＡＰ１　）　　　　　　・・・・・・（５）
一方、アクセル開度ＡＰが、制動開始時のアクセル開度ＡＰ１　よりも小さい場合は、制動開始時のアクセル開度及びスロットル開度指令値を、夫々ＡＰ１　及びＴＶ１　とし、下記（６）式に基づいて、スロットル開度指令値ＴＶを算出する。
ＴＶ＝（ＴＶ１　／ＡＰ１　）・ＡＰ　　　　　　　　　　　　　　　・・・・・・（６）
ここで、ＴＶ１　／ＡＰ１　は通常ゲインＫを表しているで、前記（４）式に基づいて、アクセル開度ＡＰに応じた通常時のスロットル開度指令値ＴＶを算出する。このように、アクセル開度ＡＰに応じて、エンジンの出力トルクが変更されるようにスロットル開度指令値ＴＶを算出してから、前記ステップＳ２５に移行する。
【００２８】
そして、前記ステップＳ２３の判定結果が、変更フラグＦＣ＝１であるときは、アクセル開度ＡＰに対する出力トルクの変更を継続すると判断して、ステップＳ３０に移行する。
ステップＳ３０では、前記ステップＳ２１で読込んだアクセル開度ＡＰが“０”であるか否かを判定している。この判定結果がＡＰ≠０であるときは、アクセルペダル３が操作状態にあると判断して、ステップＳ３１に移行する。
【００２９】
ステップＳ３１では、アクセル開度ＡＰに対する出力トルクが通常状態に徐々に戻るように、アクセル開度ＡＰに応じたスロットル開度指令値ＴＶを算出してから、前記ステップＳ２５に移行する。
先ず、アクセル開度ＡＰが増加している場合は、前述した通常ゲインＫを用いる。すなわち、アクセル開度ＡＰが増加した時点のアクセル開度及びスロットル開度を、夫々ＡＰ２　及びＴＶ２　とし、下記（７）式に基づいて、アクセル開度ＡＰに応じたスロットル開度指令値ＴＶを算出する。
【００３０】
ＴＶ＝Ｋ・ＡＰ＋（ＴＶ２　−Ｋ・ＡＰ２　）　　　　・・・・・・（７）
一方、アクセル開度ＡＰが減少している場合は、アクセル開度が減少した時点のアクセル開度及びスロットル開度指令値を、夫々ＡＰ３　及びＴＶ３　とし、下記（８）式に基づいて、アクセル開度ＡＰに応じたスロットル開度指令値ＴＶを算出する。
【００３１】
ＴＶ＝（ＴＶ３　／ＡＰ３　）・ＡＰ　　　　　　　　　　　　・・・・・・（８）
ここで、ＴＶ３　／ＡＰ３　は、アクセル開度ＡＰに対するエンジンの出力トルクを通常状態に漸近させるゲインを表している。
そして、前記ステップＳ３０の判定が、ＡＰ＝０であるときは、アクセルペダル３の操作が解除されたと判定して、続くステップＳ３２で変更フラグＦＣ　を、アクセル開度ＡＰに対する出力トルクの変更終了を表す“０”にリセットしてから前記ステップＳ２４に移行する。
【００３２】
ここで、距離センサ１、並びに図２の制動制御処理におけるステップＳ１及びステップＳ２の処理が制動対象物検出手段に対応し、図２の制動制御処理におけるステップＳ３及びステップＳ４、並びにステップＳ６乃至ステップＳ１１の処理が制動制御手段に対応し、図５のスロットル開度指令値算出処理が出力トルク制御量算出手段に対応している。
【００３３】
次に、上記の第１実施形態における動作を説明する。
今、走行状態にある自車両の前方を、先行車両が走行しているとする。このとき、先ず、距離センサ１で検出する車間距離Ｄ、及び相対速度Ｖｒに基づいて、制動の要否を判定する（ステップＳ２）。すなわち、車間距離Ｄと相対速度Ｖｒとの関係が、ステアリング操作、又はブレーキ操作により接触回避が可能となる領域内にあるかを判定する。
【００３４】
ここで、自車両が、概ね一定の速度で走行した先行車に対して理想的な車間距離を維持して走行しているときには、車間距離Ｄと相対速度Ｖｒとの関係が、Ｄ＞Ｔｘ・Ｖｒ、又はＤ＞Ｖｒ２　／２αｙとなるので、制動不要と判定される（ステップＳ２の判定が“Ｎｏ”）。これにより、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値Ｐを停止状態に制御する（ステップＳ４）。
【００３５】
ところが、先行車両が、例えば交通信号機や交差点の手前で減速し、自車両が定速走行を維持している場合には、車間距離Ｄが減少し、相対速度Ｖｒが増加してくると、ステアリング操作、又はブレーキ操作による接触回避が、次第に困難となる。そして、車間距離Ｄと相対速度Ｖｒとの関係が、Ｄ≦Ｔｘ・Ｖｒ、且つＤ≦Ｖｒ２　／２αｙとなるときに、制動が必要であると判定され（ステップＳ２の判定結果が“Ｙｅｓ”）、ブレーキアクチュエータ５に制動力指令値Ｐを所定時間Ｔ＊だけ出力する（ステップＳ１１）。こうして、フルブレーキ相当の制動力を発生させることにより、運転者に先行車両との急接近を認知させ、迅速な制動操作を喚起することができる。
【００３６】
したがって、所定時間Ｔ＊が経過し（ステップＳ１０の判定が“Ｙｅｓ”）、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値Ｐの出力が停止される頃には、運転者がブレーキペダルの踏込みを開始することができる。
このように、僅かな時間であってもフルブレーキ相当の大きな制動力を自動的に発生させ、これに続いて運転者の制動操作が直ちに開始されることにより、十分に減速して先行車両との接触を回避することができる。
【００３７】
また、例えば、距離センサ１が、先行車両との車間距離Ｄを実際よりも小さく検出したり、道路脇の看板や道路標識等を検出したりする等、誤作動することにより、ブレーキアクチュエータ５に制動力指令値Ｐが出力されたとしても、制動力が発生するのは極短時間であるため、自車両及び後続車両の走行を阻害することはない。
【００３８】
ところで、運転者が先行車両に対する接近を認知しておらず、アクセルペダル３を操作している際に、制動制御処理に基づいて、ブレーキアクチュエータ５がフルブレーキ相当の制動力を発生させると、運転者はその減速作用により、アクセルペダル３を踏増してしまう可能性がある。
仮に、運転者がアクセルペダル３を踏増してしまうと、折角の制動効果を薄めてしまうので、ブレーキアクチュエータ５に制動力指令値Ｐが出力されている間は、アクセル開度に対するエンジンの出力トルクを、通常時よりも小さくなるように変更することが望ましい。
【００３９】
そこで、次に、アクセル開度に対するエンジンの出力トルクの変更動作について説明する。
先ず、自車両が、概ね一定の速度で走行した先行車両に対して理想的な車間距離を維持しており、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値Ｐが出力停止状態に制御されているとする（ステップＳ２２及びステップＳ２３の判定が共に“Ｙｅｓ”）。このときは、アクセル開度ＡＰに対する通常時の出力トルクを維持するために、前記（４）式に基づいてスロットル開度指令値ＴＶが算出される（ステップＳ２４）。
【００４０】
ここで、アクセル開度ＡＰとスロットル開度指令値ＴＶとの関係を図６に示すように、通常ゲインＫは、例えば、アクセル開度ＡＰに対するスロットル開度指令値ＴＶが略“１：１”となるような特性線Ｌ１で表される。したがって、アクセル開度ＡＰが増加するとき、スロットル開度指令値ＴＶは、太い実線で図示するように、アクセル開度ＡＰと略同等の割合で増加する。
【００４１】
この状態で、例えば、先行車両の減速が原因でブレーキアクチュエータ５に制動力指令値Ｐが出力されると（ステップＳ２２の判定が“Ｎｏ”）、先ず、制動開始時のアクセル開度ＡＰ１　及びスロットル開度指令値ＴＶ１　をコントローラ４が有するメモリに記憶する（ステップＳ２７）。
そして、ブレーキアクチュエータ５が制動力を発生させている間は、制動開始時のアクセル開度ＡＰ１　を境に、アクセル開度ＡＰが増加するか、又は減少するかに応じて、エンジンの出力トルクを変更する（ステップＳ２９）。
【００４２】
先ず、運転者が、制動の減速作用によりアクセルペダル３を踏増してしまい、アクセル開度ＡＰが制動開始時のアクセル開度ＡＰ１　から増加した場合には、エンジンの出力トルクを低下させるために、前記（５）式に基づいて、スロットル開度指令値ＴＶを算出する。
すなわち、アクセル開度ＡＰの増加に応じるスロットル開度指令値ＴＶの増加特性は、図６に示すように、通常ゲインＫよりも傾きが小さい特性線Ｌ２で表される。したがって、アクセル開度ＡＰが増加するとき、スロットル開度指令値ＴＶは、太い破線で図示するように、アクセル開度ＡＰよりも少ない割合で増加する。
【００４３】
こうして、制動力発生時のアクセル開度ＡＰ１　を超えて、アクセルペダル３が操作されるときには、エンジンの出力トルクを低下させることにより、制動効果を十分に確保することができる。
そして、ブレーキアクチュエータ５が、フルブレーキ相当の制動力を発生させてから、所定時間Ｔ＊が経過すると、制動力指令値Ｐの出力が停止される（ステップＳ２３の判定が“Ｎｏ”）。
【００４４】
このとき、アクセルペダル３が操作状態である場合に（ステップＳ３０の判定が“Ｎｏ”）、アクセル開度ＡＰに対するエンジンの出力トルクを一挙に通常状態へ復帰させてしまうと、自車速が大きく変化してしまう。そこで、アクセル開度ＡＰが、減少傾向にあるか、又は増加傾向にあるかに応じてエンジンの出力トルクを変更し、徐々に通常状態へと復帰させる（ステップＳ３１）。
【００４５】
先ず、制動力指令値Ｐの出力が停止されたときに、運転者が未だ制動操作への移行を完了しておらず、アクセル開度ＡＰが減少過程にある場合には、アクセル開度ＡＰに対する通常の出力トルクに徐々に近づけるために、前記（８）式に基づいてスロットル開度指令値ＴＶを算出する。
すなわち、アクセル開度ＡＰの減少に応じるスロットル開度指令値ＴＶの減少特性は、図６に示すように、アクセル開度ＡＰが減少するほど通常状態の特性線Ｌ１に近づく特性線Ｌ３で表される。したがって、アクセル開度ＡＰが減少するとき、スロットル開度指令値ＴＶは、太い一点鎖線で図示するように、次第に通常状態の特性線Ｌ１に近づくので、エンジン出力トルクの急増を抑制することができる。
【００４６】
その後、運転者がブレーキペダルへの踏替えを完了して、アクセルペダル３が非操作状態となるときに（ステップＳ３０の判定が“Ｙｅｓ”）、このアクセル開度ＡＰに対する出力トルクの変更を終了する（ステップＳ３２）。こうして、自動的に発生する制動に続いて、運転者によるブレーキ操作が開始されることにより、先行車両との接触を回避した後は、アクセル開度ＡＰに対するエンジンの出力トルクを通常状態に維持する。
【００４７】
一方、運転者が先行車両との接近を予測し、自動的に制動力が発生する前に加速操作から制動操作への移行を開始することにより、制動力発生後にアクセル開度ＡＰが制動開始時のアクセル開度ＡＰ１　未満となる場合には、前記（４）式に基づいて、スロットル開度指令値ＴＶが算出される。したがって、アクセル開度ＡＰが減少するとき、スロットル開度指令値ＴＶは、前述したようにアクセル開度ＡＰと略同等の割合で減少する。
【００４８】
また、制動力指令値Ｐの出力が、先行車両の減速によらず、例えば距離センサ１による車間距離Ｄの誤検出が原因であり、運転者がその旨を察した場合は、自動的に制動がかかる以前の車速を取り戻そうと、運転者によるアクセルペダル３の踏込みが予想される。
そこで、制動力指令値Ｐが、出力されてから所定時間Ｔ＊の経過後に出力停止状態に制御された後も、アクセル開度ＡＰが増加している場合には、運転者の意思に沿って加速するために、前記（７）式に従ってスロットル開度指令値ＴＶを算出する。
【００４９】
すなわち、アクセル開度ＡＰの増加に応じるスロットル開度指令値ＴＶの増加特性は、図６に示すように、特性線Ｌ４で表される。したがって、アクセル開度ＡＰが増加しているとき、スロットル開度指令値ＴＶは、太い二点差線で図示するように、通常状態の特性線Ｌ１よりは値が小さいものの、アクセル開度ＡＰと略同等の割合で増加する。
【００５０】
これにより、誤って制動力が発生しても、運転者の意志に基づいて、直ちに再加速することができるので、自車両及び後続車両の走行を著しく阻害することはない。
なお、上記第１の実施形態においては、運転者によるステアリング操作、又はブレーキ操作で接触回避が可能であるか否かの判定基準を、前記（２）式、及び（３）式のような簡単な式で表しているが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば、ステアリング操作、及びブレーキ操作の一般的な操作速度の上限値を、車両モデルごとにシミュレーションして設定してもよい。また、αｘ及びαｙの値を、複数の段階で設定可能な設定手段を設け、これにより運転者の技術レベルや好みに応じて、接触回避可能な境界線を可変にしてもよい。
【００５１】
また、上記の第１実施形態においては、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値Ｐを、常にフルブレーキ相当の制動力を発生させる値に設定する構成について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、接触回避可能な範囲からの逸脱具合に応じて制動力指令値Ｐを算出し、出力するようにしてもよい。
【００５２】
また、上記の第１実施形態においては、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値Ｐが出力されてから、アクセル開度ＡＰが増加する場合、通常ゲインよりも小さいゲインＫＲ　に基づいてスロットル開度指令値ＴＶを算出する構成について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば、図７に示すように、前述した図５のステップＳ２９に代替したステップＳ４０で、アクセル開度ＡＰが増加するときのゲインを零とし、スロットル開度指令値ＴＶが、制動力開始時のスロットル開度指令値ＴＶ１　を上回らないように抑制してもよい。さらには、自車両の減速度が大きいほどアクセルペダル３の踏増し量も大きくなると予想されるので、図８に示すように、前述した図５のステップＳ２９の前に、加速度センサ等で検出する自車両の減速度αｙが大きくなるほど、ゲインＫＲ　を小さい値に変更するようなステップＳ５０の処理を追加して、随時ゲインＫＢ　を変更してもよい。
【００５３】
また、上記の第１実施形態においては、エンジンを回転駆動源とする車両について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、回転駆動源に電気モータを使用した電気自動車にも適用することができ、要は、回転駆動源の出力トルクを制御することができればよい。
さらに、上記第１の実施形態においては、出力トルクを制御するために、スロットルバルブの開度を調整する構成について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば、トランスミッションの変速比を調整してもよく、要は、制動力発生時の制動効果を向上させるために、車両の駆動力を抑制することができればよい。
【００５４】
以上のように、上記の第１実施形態によれば、障害物や先行車両との接触回避のために制動が必要であると判定されるとき、ブレーキアクチュエータ５には、制動力を発生させる制動力指令値Ｐが、所定の初期制動期間だけ出力されるように構成されているので、距離センサ１が障害物を誤検出した場合でも、自車両及び後続車両の走行を著しく阻害することはない。
【００５５】
また、所定の初期制動期間は、運転者が加速操作から制動操作に移行するのに必要な値に設定されているので、所定の初期制動期間が満了する頃には、アクセルペダル３からブレーキペダルに踏替えることができるので、十分に減速することができる。さらに、アクセルペダル３からブレーキペダルに踏替える程度の極僅かな時間だけ自動的な制動力が発生するように構成されているので、距離センサ１が障害物を誤検出した場合でも、自車両及び後続車両の走行を著しく阻害することを確実に防止することができる。
【００５６】
さらに、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値Ｐが出力されている間は、アクセル開度ＡＰに対するスロットル開度指令値ＴＶが、通常時よりも小さくなるように構成されているので、制動力発生期間中は、エンジンの出力トルクを低下させることにより、制動効果を向上させることができる。
さらにまた、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値Ｐが出力されてから、アクセル開度ＡＰが増加する場合、アクセル開度ＡＰとスロットル開度指令値ＴＶとの関係を示すゲインを、通常ゲインＫよりも小さい値に設定してスロットル開度指令値ＴＶを算出するように構成されているので、制動力発生時に、その減速作用で運転者がアクセルペダル３を踏増してしまっても、エンジンの出力トルクを低下させることにより、制動効果を向上させることができる。
【００５７】
また、アクセル開度ＡＰが、制動開始時のアクセル開度ＡＰ１　よりも小さい場合、制動開始時のスロットル開度指令値を、制動開始時のアクセル開度で除した値で表されるゲインに基づいて、スロットル開度指令値ＴＶを算出するように構成されているので、制動力発生した後に、アクセル開度ＡＰが、制動力発生時のアクセル開度ＡＰ１　を越えて減少する場合も、スロットル開度指令値ＴＶの急変を抑制しつつ、制動効果を向上させることができる。
【００５８】
さらに、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値ＴＶの出力が停止されてから、アクセル開度ＡＰが減少する場合には、減少開始時の出力トルク制御量ＴＶ３　を減少開始時のアクセル操作量ＡＰ３　で除した値で表されるゲインに基づいて、出力トルク制御量ＴＶを算出するように構成されているので、制動終了後は、アクセル開度ＡＰに対するスロットル開度指令値ＴＶを徐々に通常状態に近づけることで、エンジンの出力トルクの急増を抑制することができる。また、アクセル開度ＡＰが増加する場合には、通常ゲインに基づいてスロットル開度指令値ＴＶを算出するように構成されているので、運転者の意志に基づくアクセル操作に良好に対応することができる。
【００５９】
さらに、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値ＴＶが出力されてから、アクセル開度ＡＰが増加する場合、アクセル開度ＡＰとスロットル開度指令値ＴＶとの関係を示すゲインを零に設定する場合は、より制動効果を向上させることができる。
さらにまた、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値ＴＶが出力されてから、アクセル開度ＡＰが増加する場合、アクセル開度ＡＰとスロットル開度指令値ＴＶとの関係を示すゲインを、自車両の減速度に基づいて設定する場合には、制動効果を的確に向上させることができる。
【００６０】
次に、本発明における第２の実施形態を図９及び図１０に基づいて説明する。
この第２の実施形態は、前述した第１の実施形態におけるアクセル開度ＡＰに対する出力トルクの変更特性を変化させたものである。
すなわち、第２の実施形態では、コントローラ４で実行されるスロットル開度指令値算出処理を図９に示すように、前述した図５のステップＳ２９の処理が、ステップＳ６０に変更されたことを除いては、第１の実施形態と同様の処理を実行するため、図５との対応部分には同一符号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００６１】
前記ステップＳ２６の判定結果が変更フラグＦＣ　＝１であるときに、移行するステップＳ６０では、アクセル開度ＡＰに応じて、エンジンの出力トルクが変更されるようにスロットル開度指令値ＴＶを算出する。
先ず、アクセル開度ＡＰが、前記ステップＳ２７で記憶更新した制動開始時アクセル開度ＡＰ１　よりも大きい場合は、エンジンの出力トルクを低下させるために、アクセル開度ＡＰに対するスロットル開度指令値ＴＶを、通常時の値から所定量を減じる。すなわち、制動開始時のスロットル開度指令値をＴＶ１　とし、下記（９）式に基づいて、アクセル開度ＡＰに応じたスロットル開度指令値ＴＶを算出する。
【００６２】
ＴＶ＝Ｋ・ＡＰ−ＴＶ１　・・・・・・（９）
一方、アクセル開度ＡＰが、制動開始時のアクセル開度ＡＰ１　よりも小さい場合は、制動開始時のアクセル開度及びスロットル開度指令値を、夫々ＡＰ１　及びＴＶ１　とし、前記（６）式に基づいて、スロットル開度指令値ＴＶを算出する。しかし、ここでは、前記（９）式に基づいて算出される制動開始時のスロットル開度指令値ＴＶ１　は、零となるため、ゲインが零となり、下記（１０）式に示すように、ＴＶは零を維持する。
【００６３】
ＴＶ＝０　　・・・・・・（１０）
そこで、今、アクセル開度ＡＰが制動開始時のアクセル開度から増加する場合には、エンジンの出力トルクを低下させるために、前記（９）式に基づいて、スロットル開度指令値ＴＶを算出する。
すなわち、アクセル開度ＡＰの増加に応じるスロットル開度指令値ＴＶの増加特性は、図１０に示すように、通常状態を示す特性線Ｌ１を、スロットル開度指令値ＴＶの減少側に、制動開始時のスロットル開度指令値ＴＶ１　分だけオフセットした特性線Ｌ５で表される。したがって、アクセル開度ＡＰが増加するとき、スロットル開度指令値ＴＶは、太い破線で図示するように、アクセル開度ＡＰと略同等の割合で増加するものの、通常時のスロットル開度指令値よりも小さい値で増加してゆく。
【００６４】
一方、アクセル開度ＡＰが、制動開始時のアクセル開度ＡＰ１　未満の値となるときには、前記（１０）式に基づいて、スロットル開度指令値ＴＶは零を維持する。
なお、上記第２の実施形態においては、アクセル開度に対する通常時のスロットル開度指令値から減じる値を、制動開始時のスロットル開度指令値ＴＶ１　に設定したが、これに限定されるものではない。すなわち、制動力発生時に、アクセル開度に対するスロットル開度指令値が通常時よりも小さくなればよく、通常時のスロットル開度指令値から減じる値は、任意に設定することができる。
【００６５】
以上のように、上記第２の実施形態によれば、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値Ｐが出力されてから、アクセル開度ＡＰが増加する場合、アクセル開度ＡＰに対するスロットル開度指令値ＴＶを、通常時の値から所定量を減じて算出するように構成されているので、制動力発生時に、その減速作用で運転者がアクセルペダル３を踏増してしまっても、エンジンの出力トルクを十分に低下させることにより、制動効果を向上させることができる。
【００６６】
また、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値Ｐが出力されてから、アクセル開度ＡＰが、制動開始時のアクセル開度ＡＰ１　を越えて減少する場合、制動開始時のスロットル開度指令値ＴＶ１　を、制動開始時のアクセル開度ＡＰ１　で除した値で表されるゲインに基づいて、スロットル開度指令値ＴＶを出力するように構成されているので、アクセル開度ＡＰが、制動開始時のアクセル開度ＡＰ１　を越えて減少するときに、エンジンの出力トルクの変動を抑制することができる。
【００６７】
次に、本発明における第３の実施形態を図１１及び図１２に基づいて説明する。
この第３の実施形態は、前述した第２の実施形態におけるアクセル開度ＡＰに対する出力トルクの変更特性を変化させたものである。
すなわち、第３の実施形態では、コントローラ４で実行されるスロットル開度指令値算出処理を図１１に示すように、前述した図９のステップＳ６０の処理が、ステップＳ７０に変更されたことを除いては、第２の実施形態と同様の処理を実行するため、図９との対応部分には同一符号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００６８】
前記ステップＳ２６の判定結果が変更フラグＦＣ　＝１であるときに、移行するステップＳ７０では、アクセル開度ＡＰに応じて、エンジンの出力トルクが変更されるようにスロットル開度指令値ＴＶを算出する。
ここで、アクセル開度ＡＰが、前記ステップＳ２７で記憶更新した制動開始時アクセル開度ＡＰ１　よりも大きい場合は、エンジンの出力トルクを低下させるために、アクセル開度ＡＰに対するスロットル開度指令値ＴＶを、通常時の値から所定量を減じ、尚且つ前述した通常ゲインＫよりも値が小さい出力トルク低下用ゲインＫＲ　を用いる。すなわち、制動開始時のアクセル開度をＡＰ１　とし、下記（１１）式に基づいて、アクセル開度ＡＰに応じたスロットル開度指令値ＴＶを算出する。
【００６９】
ＴＶ＝ＫＲ・ＡＰ−ＫＲ・ＡＰ１　　　　　　　　　　　・・・・・・（１１）
そこで、今、アクセル開度ＡＰが制動開始時のアクセル開度から増加する場合には、エンジンの出力トルクを低下させるために、前記（１１）式に基づいて、スロットル開度指令値ＴＶを算出する。
すなわち、アクセル開度ＡＰの増加に応じるスロットル開度指令値ＴＶの増加特性は、図１２に示すように、通常状態を示す特性線Ｌ１を、スロットル開度指令値ＴＶの減少側に、制動開始時のスロットル開度指令値ＴＶ１　分だけオフセットしたものと特性線Ｌ５とし、更に、この特性線Ｌ５よりも傾きが小さい特性線Ｌ６で表される。
【００７０】
したがって、アクセル開度ＡＰが増加するとき、スロットル開度指令値ＴＶは、太い破線で図示するように、通常時のスロットル開度指令値よりも、制動開始時のスロットル開度指令値ＴＶ１　分だけ少なく、更に、この状態からアクセル開度ＡＰよりも少ない割合で増加してゆく。
以上、上記第３の実施形態によれば、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値Ｐが出力されてから、アクセル開度ＡＰが増加する場合、アクセル開度ＡＰに対するスロットル開度指令値ＴＶを、通常時の値から所定量を減じて、且つアクセル開度ＡＰとスロットル開度指令値ＴＶとの関係を示すゲインを、通常ゲインＫよりも小さい値に設定して算出するように構成されているので、制動力発生時に、その減速作用で運転者がアクセルペダル３を踏増してしまっても、エンジンの出力トルクを確実に低下させることにより、制動効果を更に向上させることができる。
【００７１】
次に、本発明における第４の実施形態を図１３及び図１４に基づいて説明する。
この第４の実施形態は、前述した第１の実施形態におけるアクセル開度ＡＰに対する出力トルクの変更特性を変化させたものである。
すなわち、第４の実施形態では、コントローラ４で実行されるスロットル開度指令値算出処理を図１３に示すように、前述した図５のステップＳ３１の処理が、ステップＳ８０に変更されたことを除いては、第１の実施形態と同様の処理を実行するため、図５との対応部分には同一符号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００７２】
前記ステップＳ３０の判定結果がＡＰ≠０であるときに、移行するステップＳ７０では、アクセル開度ＡＰに対する出力トルクが通常状態に徐々に戻るように、アクセル開度ＡＰに応じた、スロットル開度指令値ＴＶを算出する。
ここでは、アクセル開度ＡＰの増減に係らず、前述した通常ゲインＫを用いる。すなわち、制動力解除後のアクセル開度、及び制動力解除後のスロットル開度指令値を、夫々ＡＰ２　及びＴＶ２　とし、下記（１２）式に基づいて、アクセル開度ＡＰに応じたスロットル開度指令値ＴＶを算出する。
【００７３】
ＴＶ＝Ｋ・ＡＰ＋（ＴＶ２　−Ｋ・ＡＰ２　）　　・・・・・・（１２）
但し、上記（１２）式で、アクセル開度ＡＰの減少によりＴＶが零となるときの起点アクセル開度ＡＰＭＩＮ　は、下記（１３）式に基づいて算出することができる。
ＡＰＭＩＮ　＝−（ＴＶ２　−Ｋ・ＡＰ２　）　　　　・・・・・・（１３）
したがって、アクセル開度センサ２で検出するアクセル開度ＡＰが、この起点アクセル開度ＡＰＭＩＮ　を越えて減少するときは、下記（１４）式に示すように、スロットル開度指令値ＴＶは、零を維持する。
【００７４】
ＴＶ＝０　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・・・・（１４）
そして、再びアクセル開度ＡＰが増加するときは、その時点のアクセル開度を新たな起点アクセル開度ＡＰＭＩＮ　として記憶更新し、下記（１５）式に基づいて、スロットル開度指令値ＴＶを算出する。
ＴＶ＝Ｋ・ＡＰ−Ｋ・ＡＰＭＩＮ　　　　　　　　　　　・・・・・・（１５）
そこで、今、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値Ｐの出力が停止されたとき、アクセルペダル３が操作状態である場合には、アクセル開度ＡＰに対するエンジンの出力トルクを徐々に通常状態へと復帰させる（ステップＳ８０）。
【００７５】
先ず、制動力指令値Ｐの出力が停止されたときに、運転者が未だ制動操作への移行を完了しておらず、アクセル開度ＡＰが減少過程にある場合には、前記（１２）に基づいて、スロットル開度指令値ＴＶを算出する。
すなわち、アクセル開度ＡＰの減少に応じるスロットル開度指令値ＴＶの減少特性は、図１４に示すように、通常ゲインＫに基づく特性線Ｌ３で表される。したがって、アクセル開度ＡＰが減少するとき、スロットル開度指令値ＴＶは、太い一点鎖線で示すように、アクセル開度ＡＰと略同等の割合で減少する。
【００７６】
そして、アクセル開度の減少が継続されて、起点アクセル開度ＡＰＭＩＮ　を越えるときに、前記（１４）式に基づいて、スロットル開度指令値ＴＶは零に維持される。その後、運転者がブレーキペダルへの踏替えを完了して、アクセルペダル３が非操作状態となるときに、アクセル開度ＡＰに対する出力トルクの変更を終了する。
【００７７】
一方、制動力停止後に、運転者の意図的なアクセル操作により、アクセル開度ＡＰが増加するときにも、前記（１２）式に基づいて、スロットル開度指令値ＴＶを算出する。すなわち、アクセル開度ＡＰの増加に応じるスロットル開度指令値ＴＶの増加特性は、特性線Ｌ３で表される。したがって、アクセル開度ＡＰが増加しているとき、スロットル開度指令値ＴＶは、太い二点差線で図示するように、通常状態の特性線Ｌ１よりは値が小さいものの、アクセル開度ＡＰと略同等の割合で増加する。
【００７８】
また、アクセル開度が、起点アクセル開度ＡＰＭＩＮ　を越えて減少しているときに、再び増加するときには、前記（１５）式に基づいて、スロットル開度指令値ＴＶを算出する。すなわち、アクセル開度ＡＰの増加に応じるスロットル開度指令値ＴＶの増加特性は、特性線Ｌ７で表される。したがって、アクセル開度ＡＰが増加しているとき、スロットル開度指令値ＴＶは、太い二点差線で図示するように、通常状態の特性線Ｌ１よりは値が小さいものの、アクセル開度ＡＰと略同等の割合で増加する。
【００７９】
以上ように、ブレーキアクチュエータ５に対する制動力指令値ＴＶの出力が停止された場合、アクセル開度ＡＰに対するスロットル開度指令値ＴＶを、通常ゲインＫに基づいて算出し、アクセル開度ＡＰが、起点アクセル開度ＡＰＭＩＮ　を下回る場合は、アクセル開度ＡＰが再び増加するまでスロットル開度指令値ＴＶを零に維持するように構成されているので、アクセル開度ＡＰの増加と減少とでゲインが変わることのない良好な操作フィーリングを維持しつつ、アクセル開度ＡＰに対する出力トルクを通常状態へと徐々に戻すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態を示す概略構成図である。
【図２】第１実施形態における制動制御処理を示すフローチャートである。
【図３】制動対象物検出判定の基準を示す説明図である。
【図４】接触回避が可能な境界線を示すグラフである。
【図５】第１の実施形態におけるスロットル開度指令値算出処理を示すフローチャートである。
【図６】第１の実施形態におけるアクセル開度ＡＰとスロットル開度指令値ＴＶとの関係を示す説明図である。
【図７】スロットル開度指令値算出処理における他の実施形態を示すフローチャートである。
【図８】スロットル開度指令値算出処理における他の実施形態を示すフローチャートである。
【図９】第２の実施形態におけるスロットル開度指令値算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態におけるアクセル開度ＡＰに対するスロットル開度指令値ＴＶの関係を示す説明図である。
【図１１】第３の実施形態におけるスロットル開度指令値算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】第３の実施形態におけるアクセル開度ＡＰに対するスロットル開度指令値ＴＶの関係を示す説明図である。
【図１３】第４の実施形態におけるスロットル開度指令値算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】第４の実施形態におけるアクセル開度ＡＰに対するスロットル開度指令値ＴＶの関係を示す説明図である。
【符号の説明】
１　　距離センサ
２　　アクセル開度センサ
３　　アクセルペダル
４　　コントローラ
５　　ブレーキアクチュエータ
６　　スロットルアクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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