(57)【要約】【課題】曲げ加工装置において、パンチとダイの刃間が狭い場合でも、ワークと突当との当接状態を確認してワークを正確に位置決めすることにより、フランジ寸法の精度の向上と作業性の向上を図ることにある。【解決手段】ワークＷを突当３、４に当接させ、上部テーブル１に装着したパンチＰと、下部テーブル２に装着したダイＤによりワークＷに曲げ加工を施す曲げ加工装置において、上記ワークＷと突当３、４との当接状態を撮像する撮像手段９と、該撮像手段９により撮像された当接状態の実画像ＪＧを、上部テーブル１の表面に映写する映写手段１８、１９を有する。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを突当に当接させ、上部テーブルに装着したパンチと、下部テーブルに装着したダイによりワークに曲げ加工を施す曲げ加工装置において、
上記ワークと突当との当接状態を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された当接状態の実画像を、上部テーブルの表面に映写する映写手段を有することを特徴とする曲げ加工装置。
【請求項２】
上記ワークと突当との当接状態について、映写手段は、実画像に重ねてシミュレーション画像を映写する請求項１記載の曲げ加工装置。
【請求項３】
上記実画像に重ねてシミュレーション画像を映写した場合には、両画像が一致しているか否かを自動で判断可能であり、両画像が一致していないときには、アラーム表示を行う請求項２記載の曲げ加工装置。
【請求項４】
上記撮像手段は、各工程の加工ステーションにおける突当の上方に位置決め自在に取り付けられている請求項１記載の曲げ加工装置。
【請求項５】
上記映写手段は、各工程の加工ステーションに居る作業者の上方に位置決め自在に取り付けられている請求項１記載の曲げ加工装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は曲げ加工装置、特にパンチとダイの刃間が狭い場合でも、ワークと突当との当接状態を確認してワークを正確に位置決めすることにより、フランジ寸法の精度の向上と作業性の向上を図るようにした曲げ加工装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、曲げ加工装置、例えばプレスブレーキは（図１１）、上部テーブル５０に装着されたパンチＰと、下部テーブル５１に装着されたダイＤを有し、いずれか一方のテーブルを上下動させ、パンチＰとダイＤの協働によりワークＷを曲げ加工する。
【０００３】
この場合、曲げ加工に先立って、下部テーブル５１の後方に設置されたバックゲージの突当５２、５３にワークＷを突き当てることにより，該ワークＷを所定位置に位置決めするようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、従来技術においては（図１１）、１つの工程が終了した段階では、例えば下降式プレスブレーキの場合には、ラムである上部テーブル５０を上限位置に戻さずに途中で停止させることがある。
【０００６】
これにより、無駄なストロークを無くすことにより、直ちに次工程に移れるようにして、加工時間を短縮させている。
【０００７】
しかし、上部テーブル５０を途中で停止させた場合には、パンチＰとダイＤの刃間が狭くなっており、そのため、作業者がワークＷと突当５２、５３との当接状態が見えにくく確認できない。
【０００８】
この場合、ワークＷと突当５２、５３との当接状態を表示するＮＣ画面は、例えばステップベンド加工の場合には、作業者が加工ステーションに移動したとしても、それに伴って移動せず、そのため、作業者はＮＣ画面の当接状態が見えにくく確認できないことがある。
【０００９】
その結果、作業者は、不適当な当接状態のまま、ワークＷを曲げ加工してしまうことになり、精度が低下したフランジ寸法の製品しか得られず、しかも、上記したようにワークＷと突当３、４との当接状態が見えにくく、作業性が悪い環境の元で作業をしなければならないという弊害がある。
【００１０】
本発明の目的は、曲げ加工装置において、パンチとダイの刃間が狭い場合でも、ワークと突当との当接状態を確認してワークを正確に位置決めすることにより、フランジ寸法の精度の向上と作業性の向上を図ることにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、図１〜図１０に示すように、
（Ａ）ワークＷを突当３、４に当接させ、上部テーブル１に装着したパンチＰと、下部テーブル２に装着したダイＤによりワークＷに曲げ加工を施す曲げ加工装置において、
（Ｂ）上記ワークＷと突当３、４との当接状態を撮像する撮像手段９と、該撮像手段９により撮像された当接状態の実画像ＪＧを、上部テーブル１の表面に映写する映写手段１８、１９を有することを特徴とする曲げ加工装置という技術的手段を講じている。
【００１２】
従って、本発明の構成によれば、例えば上記撮像手段９を（図２、図３）、各工程の加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎにおける突当３、４の上方に位置決め自在に取り付け、映写手段１８、１９を（図４）、各工程の加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎに居る作業者Ｓの上方に位置決め自在に取り付けたことにより、それぞれの加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎに移動した作業者Ｓは、目の前の上部テーブル１の表面であるスクリーンに映し出された、ワークＷと突当３、４との当接状態の実画像ＪＧを（図５）見ることができるので、刃間が狭くても当接状態を確認でき、これにより、不適切な当接状態を修正できる（図８）。
【００１３】
更に、実画像ＪＧに重ねて、製品情報に基づいて生成したシミュレーション画像ＳＧを（図１０）映写することができるので、その場合には、実画像ＪＧとシミュレーション画像ＳＧとが一致しているか否かを自動で判断可能であり、両画像が一致していないときには、アラーム表示を行うこともでき、不適切な当接状態をより迅速に修正できる。
【００１４】
これにより、本発明によれば、曲げ加工装置において、パンチとダイの刃間が狭い場合でも、ワークと突当との当接状態を確認してワークを正確に位置決めすることにより、フランジ寸法の精度の向上と作業性の向上を図ることが可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態を示す全体図である。
【００１６】
図１において、図示する曲げ加工装置は、例えばプレスブレーキであり、該プレスブレーキは、上部テーブル１に中間板３２を介して装着されたパンチＰと、下部テーブル２にダイホルダ３３を介して装着されたダイＤを有し、例えば下降式の場合には、油圧シリンダ５、６により上部テーブル１が上下動するようになっている。
【００１７】
そして、上記プレスブレーキは、後述する下位ＮＣ装置３０の曲げ制御手段３０Ｌにより油圧シリンダ５、６を駆動すれば、パンチＰが下降することにより、突当３、４に当接されて位置決めされたワークＷに対して、パンチＰとダイＤにより所定の曲げ加工を施す。
【００１８】
上記突当３、４は（図２）、下部テーブル２の後方に設置されたバックゲージに設けられ、該突当３、４は、よく知られているように、ストレッチ３４上でＸ軸モータ（図示省略）により長手方向（Ｘ軸方向）に移動可能であり、またストレッチ３４は、Ｙ軸モータ（図示省略）とＺ軸モータ（図示省略）により前後方向（Ｙ軸方向）と上下方向（Ｚ軸方向）に移動可能である。
【００１９】
この構成により、突当３、４は、下位ＮＣ装置３０の（図１）情報演算手段３０Ｃにより製品情報（ＣＡＤ情報）に（図６のステップ１０１）基づいて曲げ順、金型、金型レイアウトなどが演算された後（図６の図ステップ１０２〜１０３）、曲げ制御手段３０Ｌの（図１）制御により、所定の加工ステーションへ移動し（図６のステップ１０５、１０６）、当該加工ステーションへ移動した突当３、４に対して作業者ＳがワークＷを突き当て位置決めするようになっている（図７のステップ１０７）。
【００２０】
上記突当３、４の（図２）上方には、撮像手段９が配置されており、該撮像手段９は、例えばＣＣＤカメラにより構成され、ＣＣＤカメラ９は、ワークＷと突当３、４との当接状態を撮像する。
【００２１】
このＣＣＤカメラ９は、各工程の加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎ（図３）における突当３、４の上方に位置決め自在に取り付けられている。
【００２２】
即ち、プレスブレーキの（図２）両側板７、８間には、左右方向に延びる移動レール１４が設置され、該移動レール１４は、その両端が、両側板７、８の内側に設けられた前後シリンダＳＬ１、ＳＬ２に結合していると共に、両側板７、８の内側に敷設されたＹ軸ガイド１６、１７に滑り結合している。
【００２３】
また、上記移動レール１４の後面には、ラック１５が設けられ，該ラック１５は、駆動スライダ１３に取り付けたＸ軸モータＭｘのピニオン（図示省略）と噛み合っている。
【００２４】
更に、上記駆動スライダ１３の下面には、上下シリンダ１２が取り付けられ、該上下シリンダ１２には、水平旋回部材１１と鉛直旋回部材１０を介してＣＣＤカメラ９が取り付けられている。
【００２５】
この構成により、下位ＮＣ装置３０の曲げ制御手段３０Ｌ（図１）により、突当３、４を所定の加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎに（図３）移動させ（図６のステップ１０５、１０６のＹＥＳ）、その突当３、４に作業者ＳがワークＷを当接して位置決めした後（図６のステップ１０７）、撮像制御手段３０Ｄ（図１）により、前記Ｘ軸モータＭｘ（図２）、前後シリンダＳＬ１、ＳＬ２、上下シリンダ１２を駆動制御し、更に水平旋回部材１１と鉛直旋回部材１０を駆動制御すれば、ＣＣＤカメラ９は、左右方向（Ｘ軸方向）と、前後方向（Ｙ軸方向）と、上下方向（Ｚ軸方向）と、水平角θ並びに鉛直角φ方向に移動することができる。
【００２６】
従って、ＣＣＤカメラ９は、各工程の加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎ位置の突当３、４（図３）の上方に位置決め自在であり、撮像制御手段３０Ｄにより集光レンズの焦点位置などを調整した後、ワークＷと突当３、４との当接状態の実画像ＪＧを撮像することができる。
【００２７】
そして、この実画像ＪＧは、ＣＣＤカメラ９で一次元の電気信号に変換された後、下位ＮＣ装置３０の（図１）実画像検出手段３０Ｆで二次元の電気信号に変換されることにより、後述する映写手段１８で上部テーブル１の表面に映写される（図５）。
【００２８】
一方、上部テーブル１の（図４）前方には、映写手段１８、１９が配置され、各映写手段１８、１９は、例えばプロジェクタにより構成されている。
【００２９】
このうち、左側のプロジェクタ１８は、実画像用のプロジェクタであり、前記ＣＣＤカメラ９で撮像したワークＷと突当３、４との当接状態の実画像ＪＧを、上部テーブル１の表面に映写する。
【００３０】
また、右側のプロジェクタ１９は、シミュレーション画像用のプロジェクタであり、製品情報に基づいて、下位ＮＣ装置３０の（図１）シミュレーション画像生成手段３０Ｇが生成したシミュレーション画像ＳＧを、前記実画像ＪＧに重ねて上部テーブル１の表面に映写する（図１０）。
【００３１】
そして、上記両プロジェクタ１８、１９は（図１）、各工程の加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎに居る作業者Ｓの上方に位置決め自在に取り付けられている。
【００３２】
しかも、両プロジェクタ１８、１９は（図４）、既述したように、それぞれ実画像ＪＧとシミュレーション画像ＳＧとを、上部テーブル１の表面の同じ領域に重ねて映写することから、両者１８、１９は、該上部テーブル１の長手方向（Ｘ軸方向）に同期して移動できるようになっている。
【００３３】
即ち、両プロジェクタ１８、１９を上部テーブル１に取り付ける場合には、前者は実画像ＪＧを、後者はシミュレーション画像ＳＧをそれぞれ上部テーブル１の同じ領域に映写できるように、予め所定の角度で、図示するようなＬ字型部材２０、２１の先端部に取り付けると共に、両Ｌ字型部材２０、２１を連結部材２２で連結しておく。
【００３４】
このうち、実画像用プロジェクタ１８を取り付けた左側のＬ字型部材２０の基端部は、駆動スライダ２５に取り付けられ、該駆動スライダ２５は、上部テーブル１の頂部に敷設されて長手方向に延びるレール２３に滑り結合している。
【００３５】
上記レール２３の前面には、ラック２４が設けられ、該ラック２４は、前記駆動スライダ２５に取り付けられたＸ軸モータＭｘ′のピニオン（図示省略）と噛み合っている。
【００３６】
また、シミュレーション画像用プロジェクタ１９を取り付けた右側のＬ字型部材２１の基端部は、従動スライダ２６に取り付けられ、該従動スライダ２６は、前記レール２３に滑り結合している。
【００３７】
この構成により、下位ＮＣ装置３０（図１）の映写制御手段３０Ｅにより、前記駆動スライダ２５のＸ軸モータＭｘ′を駆動制御すれば、該Ｘ軸モータＭｘ′の駆動力が左側のＬ字型部材２０と連結部材２２と右側のＬ字型部材２１を介して従動スライダ２６に伝達され、両スライダ２５、２６は、同期して長手方向に移動し、これに伴って、両プロジェクタ１８、１９も同期して移動する。
【００３８】
従って、両プロジェクタ１８、１９は、各工程の加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎ位置（図１）に居る作業者Ｓの上方に位置決め自在であり、映写制御手段３０Ｅにより集光レンズの焦点位置などを調整すれば、プロジェクタ１８により、実画像ＪＧが、プロジェクタ１９により、その実画像ＪＧに重ねてシミュレーション画像ＳＧが、それぞれ上部テーブル１の表面の同じ領域に映写することができる（図１０）。
【００３９】
この場合、ワークＷと突当３、４との当接状態について、プロジェクタ１８による実画像ＪＧは、ラムである上記上部テーブル１の表面に必ず映写される（図６のステップ１１３、図５）。
【００４０】
これにより、本発明によれば、刃間が狭い場合でも、上記実画像ＪＧに基づいてワークＷと突当３、４との当接状態を確認することができ、不適切な当接状態を修正することにより（図８）、ワークＷを正確に位置決めして、フランジ寸法の精度の向上と作業性の向上を図ることができる。
【００４１】
しかし、もう一方のプロジェクタ１９を用いて、上記実画像ＪＧに重ねてシミュレーション画像ＳＧを映写するか否かは（図７のステップ１１４、図１０）、作業者Ｓ自身が決定する。
【００４２】
即ち、作業者Ｓが、下位ＮＣ装置３０の（図１）シミュレーションスイッチ３０Ｊを押した場合には、それを検知したＣＰＵ３０Ａは、実画像ＪＧに重ねてシミュレーション画像ＳＧを映写するものと判断して（図７のステップ１１４のＹＥＳ）、映写制御手段３０Ｅを介してプロジェクタ１９を作動する。
【００４３】
これにより、プロジェクタ１９は、実画像ＪＧに重ねてシミュレーション画像ＳＧをラム１表面に映写する（図９のステップ１２１）。
【００４４】
また、このように、実画像ＪＧに重ねてシミュレーション画像ＳＧをラム１表面に映写した場合に（図１０）、２つの画像が一致しているか否かの判断を自動で行うか、作業者Ｓが行うかも（図９のステップ１２２）、作業者Ｓ自身が決定する。
【００４５】
即ち、作業者Ｓが、下位ＮＣ装置３０の（図１）前記シミュレーションスイッチ３０Ｊと共に比較スイッチ３０Ｋを押した場合には、それを検知したＣＰＵ３０Ａは、自動判断を行うものと見做して（図９のステップ１２２のＹＥＳ）、比較手段３０Ｈを（図１）起動して、前記実画像ＪＧとシミュレーション画像ＳＧとを比較させ（図９のステップ１２３）、その結果、両画像が一致していない場合には（図９のステップ１２４のＮＯ）、入出力手段３０Ｂ（図１）の画面にアラーム表示を行う（図９のステップ１３０）。
【００４６】
これにより、実画像ＪＧとシミュレーション画像ＳＧの一致、不一致が自動的に判断されるので、作業者Ｓの負担が軽減され、ワークＷと突当３、４との不適切な当接状態が迅速に修正され（図９のステップ１３１）、作業性は一層向上される。
【００４７】
上記構成を有するプレスブレーキの制御装置としては、既述した下位ＮＣ装置３０と（図１）、上位ＮＣ装置３１がある。
【００４８】
このうち、上位ＮＣ装置３１には、製品情報、例えばＣＡＤ情報が内蔵され、該ＣＡＤ情報は、ワークＷの板厚、材質、曲げ線の長さ、製品の曲げ角度、フランジ寸法などの情報を含み、これらが立体姿図、展開図として構成されている。
【００４９】
これらの情報から成るＣＡＤ情報は、下位ＮＣ装置３０に入力され（図６のステップ１０１）、その後、本発明による所定の動作が行われる（図６のステップ１０２〜１１３、図７、図９）。
【００５０】
下位ＮＣ装置３０は（図１）、ＣＰＵ３０Ａと、入出力手段３０Ｂと、情報演算手段３０Ｃと、撮像制御手段３０Ｄと、映写制御手段３０Ｅと、実画像検出手段３０Ｆと、シミュレーション画像生成手段３０Ｇと、比較手段３０Ｈと、シミュレーションスイッチ３０Ｊと、比較スイッチ３０Ｋにより構成されている。
【００５１】
ＣＰＵ３０Ａは、本発明の動作手順（図６、図７、図９に相当）に従って、情報演算手段３０Ｃ、撮像制御手段３０Ｄ、映写制御手段３０Ｅなど図１に示す装置全体を統括制御する。
【００５２】
入出力手段３０Ｂは、例えばプレスブレーキを（図１）構成する上部テーブル１の近傍に設けられ、キーボードや液晶などの画面から成る。
【００５３】
この入出力手段３０Ｂは、既述した上位ＮＣ装置３１（図１）対するインターフェース機能を有し、これにより、下位ＮＣ装置３０を有線又は無線で上位ＮＣ装置３１接続することにより、前記ＣＡＤ情報を入力することができる。
【００５４】
また、入出力手段３０Ｂは、既述したように、実画像ＪＧとシミュレーション画像ＳＧが一致しているか否かが自動で判断された場合であって（図９のステップ１２２のＹＥＳ、ステップ１２３〜１２４）、両画像が一致していないときに（図９のステップ１２４のＮＯ）、画面上に、アラーム表示を行い（図９のステップ１３０）、これを見た作業者Ｓは、前記映写手段１８、１９によりラム１表面に重ねて映写された両画像ＪＧ、ＳＧが（図１０）一致するように、不適切な当接状態の修正を行う（図９のステップ１３１）。
【００５５】
情報演算手段３０Ｃは、前記入出力手段３０Ｂを介して上位ＮＣ装置３１から入力されたＣＡＤ情報に基づいて、曲げ順、金型、金型レイアウトなどを演算し（図６のステップ１０２など）、これにより、例えば突当３、４が工程ごとにどの加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎに位置決めされるかが明らかになり、ＣＣＤカメラ９は、当該突当３、４の上方まで移動できる（図６のステップ１０８）。
【００５６】
この情報演算手段３０Ｃで演算される情報には、その他に、曲げ加工に必要な各工程ごとのＬ値、Ｄ値などがある（図６のステップ１０３）。
【００５７】
撮像制御手段３０Ｄは、前記情報演算手段３０Ｃで演算された曲げ順、金型、金型レイアウトなどに基づいて、既述したＣＣＤカメラ９（図２、図３）の移動制御を行うと共に、該ＣＣＤカメラ９の視野範囲の制御など撮像動作を制御する。
【００５８】
映写制御手段３０Ｅは、同様に、前記情報演算手段３０Ｃで演算された曲げ順、金型、金型レイアウトなどに基づいて、既述した映写手段１８、１９（図４）の移動制御を行うと共に、該映写手段１８、１９の映写範囲の制御など映写動作を制御する。
【００５９】
実画像検出手段３０Ｆは（図１）、既述したように、前記ＣＣＤカメラ９から送られて来た一次元の電気信号から成るワークＷと突当３、４との当接状態の実画像ＪＧを、二次元の電気信号に変換する。
【００６０】
この変換された実画像ＪＧは、前記映写手段１８に送られ、ラム１表面に映写される（図５）。
【００６１】
このラム１表面には、図示するように、所定の加工ステーションに位置決めされた突当の実画像３ＪＧ、４ＪＧと、ワークの実画像ＷＪＧが映写されていて、作業者Ｓは、これらの実画像ＪＧを見れば、直ちに当接状態の正否が分かる。
【００６２】
従って、この実画像ＪＧだけをラム１表面に映写した場合には（図７のステップ１１４のＮＯ）、作業者Ｓが実画像ＪＧを（図５）確認し（図７のステップ１１５）、その当接状態の正否を判断することができ（図７のステップ１１６）、当接状態が否であれば（ＮＯ）、その実画像ＪＧを見ながら修正を行う（図７のステップ１２０）。
【００６３】
この場合の修正動作を模式的に示せば、図８に示すようになる。
【００６４】
即ち、図８において、突当の実画像３ＪＧ、４ＪＧに対して、ワークの実画像ＷＪＧが図示するように傾斜しているとすると、作業者が手に持ったワークを突当に近付けて行くけば、そのワークの実画像ＷＪＧも、突当の実画像３ＪＧ、４ＪＧに近付いて行き、やがては完全に突き当たる。
【００６５】
これにより、ワークＷと突当３、４との当接状態は修正されるので（図７のステップ１２０）、作業者Ｓが再度ラム１表面の実画像ＪＧを確認すれば（図７のステップ１１５）、当接状態が正であることが分かり（図７のステップ１１６のＹＥＳ）、ワークＷが正確に位置決めされたことになる。
【００６６】
シミュレーション画像生成手段３０Ｇは、前記情報演算手段３０Ｃで演算された曲げ順、金型、金型レイアウトに基づいて、ワークＷと突当３、４との当接状態のシミュレーション画像ＳＧを生成する（図６のステップ１０３）。
【００６７】
このシミュレーション画像ＳＧは（図１）、前記映写手段１９に送られるが、実際にラム１表面に映写されるか否かは、既述したように、作業者Ｓ自身が決定し（図７のステップ１１４）、作業者Ｓが、シミュレーションスイッチ３０Ｊを（図１）押した場合には、映写制御手段３０Ｅによりプロジェクタ１９が作動し、実画像ＪＧに重ねてシミュレーション画像ＳＧがラム１表面に映写される（図９のステップ１２１）。
【００６８】
そして、実画像ＪＧとシミュレーション画像ＳＧが一致しているか否かの判断を、自動で行う場合でも（図９のステップ１２２のＹＥＳ、ステップ１２３〜１２４）、作業者Ｓ自身が行う場合でも（図９のステップ１２２のＮＯ、ステップ１２８〜１２９）、両画像ＪＧとＳＧが一致していないときの（図９のステップ１２４のＮＯ、ステップ１３０、又は図９のステップ１２９のＮＯ）不適切な当接状態の修正は作業者Ｓが行う（図９のステップ１３１）。
【００６９】
この場合の修正動作を模式的に示せば、図１０に示すようになる。
【００７０】
即ち、図１０において、突当の実画像３ＪＧ、４ＪＧとシミュレーション画像３ＳＧ、４ＳＧは、一致しており、ワークの実画像ＷＪＧが、斜線で示すように、ワークのシミュレーション画像ＷＳＧに対して傾斜しているとすると、作業者が手に持ったワークを移動させれば、そのワークの実画像ＷＪＧを、シミュレーション画像ＷＳＧと一致させることができる。
【００７１】
これにより、ワークＷと突当３、４との当接状態は修正されるので（図９のステップ１３１）、ＣＰＵ３０Ａは（図１）、プロジェクタ１８、１９を介して、実画像ＪＧとシミュレーション画像ＳＧを再度ラム１表面に重ねて映写させる（図９のステップ１２１）。
【００７２】
そして、自動判断の場合には（図９のステップ１２２のＹＥＳ）、比較手段３０Ｈが（図１）両画像を再度比較して（図９のステップ１２３）一致していると判断し（図９のステップ１２４のＹＥＳ）、例えば入出力手段３０Ｂの画面上にＯＫ表示を行う。
【００７３】
また、作業者Ｓ自身の判断の場合には（図９のステップ１２２のＮＯ）、作業者Ｓが目視で再度確認して（図９のステップ１２８）、当接状態が正であることが分かる（図９のステップ１２９のＹＥＳ）。
【００７４】
これにより、いずれの場合も、ワークＷが正確に位置決めされたことになる。
【００７５】
曲げ制御手段３０Ｌは（図１）、前記情報演算手段３０Ｃで演算された曲げ順などに基づいて、各工程の加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎへ突当３、４を移動させる（図６のステップ１０５〜１０６）。
【００７６】
また、曲げ制御手段３０Ｌは（図１）、作業者Ｓが上記突当３、４にワークＷを突き当てて位置決めした後（図６のステップ１０７）、既述したワークＷと突当３、４との当接状態の実画像ＪＧ（図８）、又は実画像ＪＧに重ねて映写したシミュレーション画像ＳＧ（図１０）に基づいて当接状態の修正を行ってそれが正の場合に（図７のステップ１１６のＹＥＳ、又は図９のステップ１２４のＹＥＳ、若しくは図９のステップ１２９のＹＥＳ）、作業者Ｓが（図１）フットペダル２７を踏んだときには（図７のステップ１１７、又は図９のステップ１２５）、それを検知して油圧シリンダ５、６を作動しラム１を下降させることにより（図７のステップ１１８、又は図９のステップ１２６）、曲げ加工を行う（図７のステップ１１９、又は図９のステップ１２７）。
【００７７】
以下、前記構成を有する本発明の動作を図６、図７、図９に基づいて説明する。
【００７８】
（１）ワークＷと突当３、４との当接状態の実画像ＪＧをラム１表面に映写するまでの動作。
【００７９】
図６のステップ１０１において、上位ＮＣ装置３１からＣＡＤ情報を入力し、ステップ１０２において、曲げ順などを演算し、ステップ１０３において、各工程ごとにＬ値など、またワークＷと突当３、４との当接状態のシミュレーション画像ＳＧを生成する。
【００８０】
即ち、上位ＮＣ装置３１（図１）から下位ＮＣ装置３０へ、入出力手段３０Ｂを介してＣＡＤ情報が入力されると、該下位ＮＣ装置３０を構成する情報演算手段３０Ｃにより、曲げ順、Ｌ値などが演算されると共に、該情報演算手段３０Ｃからデータがシミュレーション画像生成手段３０Ｇへ送信されてワークＷと突当３、４との当接状態のシミュレーション画像ＳＧが生成される。
【００８１】
そして、図６のステップ１０４において、加工が開始され、ステップ１０５において、突当３、４を所定の加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎへ移動させ、ステップ１０６において、移動を完了した場合には（ＹＥＳ）、ステップ１０７において、ワークＷを位置決めする。
【００８２】
即ち、上記Ｌ値、Ｄ値が演算され、シミュレーション画像ＳＧが生成されたことを（図６のステップ１０３）検知したＣＰＵ３０Ａは（図１）、曲げ制御手段３０Ｌを指示し、前記情報演算手段３０Ｃにより演算されたデータに基づいて突当３、４を駆動制御することにより、突当３、４を所定の加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎへ移動させると、作業者Ｓが、この突当３、４にワークＷを突き当てて位置決めを行う。
【００８３】
次いで、図６のステップ１０８において、ＣＣＤカメラ９を突当３、４上方へ移動させ、ステップ１０９において、移動を完了した場合には（ＹＥＳ）、ステップ１１０において、撮像を開始し、ステップ１１１において、実画像用プロジェクタ１８を加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎに居る作業者Ｓの上方へ移動させ、ステップ１１２において、移動を完了した場合には（ＹＥＳ）、ステップ１１３において、ワークＷと突当３、４との当接状態の実画像ＪＧをラム１表面に映写する。
【００８４】
即ち、作業者ＳによるワークＷの位置決めの後（図６のステップ１０７）、ＣＰＵ３０Ａは（図１）、撮像制御手段３０Ｄを介して、ＣＣＤカメラ９を前記所定の加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎへ位置決めされた突当３、４の上方へ移動させた後、該ＣＣＤカメラ９により、ワークＷと突当３、４との当接状態を撮像させ、その間に、実画像用のプロジェクタ１８を加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎに居る作業者Ｓの上方へ移動させておく。
【００８５】
この状態で、ＣＣＤカメラ９で撮像された当接状態の実画像ＪＧを、実画像検出手段３０Ｆを（図１）介して上記作業者Ｓの上方に位置決めされた実画像用プロジェクタ１８へ送信し、ラム１表面に映写させる（図５）。
【００８６】
この場合、既述したように、実画像用プロジェクタ１８が（図４）作業者Ｓの上方へ移動すると、それと同期してシミュレーション画像用プロジェクタ１９も同じ作業者Ｓの上方に移動する。
【００８７】
（２）実画像ＪＧに重ねてシミュレーション画像ＳＧを映写するか否かの判断。
【００８８】
図７のステップ１１４において、実画像ＪＧに重ねてシミュレーション画像ＳＧを映写するか否かを判断する。
【００８９】
即ち、既述したように、実画像ＪＧに重ねてシミュレーション画像ＳＧを映写するか否かは、作業者Ｓ自身が決定し、下位ＮＣ装置３０の（図１）シミュレーションスイッチ３０Ｊを押した場合には、それを検知したＣＰＵ３０Ａは、重複映写するものと判断して（図７のステップ１１４のＹＥＳ）、図９のステップ１２１へ進み、シミュレーションスイッチ３０Ｊを押さない場合には、重複映写はないものと判断して（図７のステップ１１４のＮＯ）、図７のステップ１１５へ進む。
【００９０】
（３）実画像ＪＧのみにより当接状態の正否を判断する場合の動作。
【００９１】
上記したように、図７のステップ１１４で実画像ＪＧに重ねてシミュレーション画像ＳＧを映写しないと判断した場合には（ＮＯ）、ステップ１１５において、作業者が実画像ＪＧを確認し、ステップ１１６において、当接状態の正否を判断する。
【００９２】
例えば、突当の実画像３ＪＧ、４ＪＧに（図８）対して、ワークの実画像ＷＪＧが図示するように傾斜しているとすると、作業者Ｓが実画像ＪＧを確認すれば、ワークＷと突当３、４との当接状態は否であることが分かる（図７のステップ１１６のＮＯ）。
【００９３】
そこで、作業者Ｓは、図７のステップ１２０において、当接状態の修正を行い、手に持ったワークを突当に近付けて行くけば、そのワークの実画像ＷＪＧも（図８）、突当の実画像３ＪＧ、４ＪＧに近付いて行き、やがては完全に突き当たる。
【００９４】
これにより、ワークＷと突当３、４との当接状態は修正されるので、作業者Ｓが再度ラム１表面の実画像ＪＧを確認すれば（図７のステップ１１５）、当接状態が正であることが分かり（図７のステップ１１６のＹＥＳ）、ワークＷが正確に位置決めされたことになる。
【００９５】
その後は、作業者Ｓが（図１）フットペダル２７を踏めば（図７のステップ１１７）、それを検知したＣＰＵ３０Ａは（図１）、曲げ制御手段３０Ｌを介して油圧シリンダ５、６を作動しラム１を下降させることにより（図７のステップ１１８）、前記突当３、４に突き当てられて正確に位置決めされたワークＷに対して曲げ加工を行う（図７のステップ１１９）。
【００９６】
（４）実画像ＪＧとシミュレーション画像ＳＧにより当接状態の正否を判断する場合の動作。
【００９７】
この場合は、既述したように、作業者Ｓが（図１）、下位ＮＣ装置３０のシミュレーションスイッチ３０Ｊを押した場合であり、それを検知したＣＰＵ３０Ａは、重複映写するものと判断して（図７のステップ１１４のＹＥＳ）、映写制御手段３０Ｅを介してプロジェクタ１９を作動する。
【００９８】
これにより、前記図６のステップ１０３で生成されたシミュレーション画像ＳＧは、図９のステップ１２１において、プロジェクタ１９により、実画像ＪＧに重ねてラム１表面に映写される。
【００９９】
（４）−Ａ　当接状態を自動で判断する場合の動作。
【０１００】
この場合には、既述したように、作業者Ｓが（図１）、下位ＮＣ装置３０の前記シミュレーションスイッチ３０Ｊと共に、比較スイッチ３０Ｋを押した場合であり、それを検知したＣＰＵ３０Ａは、図９のステップ１２２において、自動判断を行うものと見做して（ＹＥＳ）、比較手段３０Ｈを（図１）起動して、図９のステップ１２３において、前記実画像ＪＧとシミュレーション画像ＳＧとを比較させることにより、図９のステップ１２４において、両画像が一致しているか否かを判断させ、一致していない場合には（ＮＯ）、図９のステップ１３０において、入出力手段３０Ｂ（図１）の画面にアラーム表示を行い、ステップ１３１へ進む。
【０１０１】
（４）−Ｂ　当接状態を作業者Ｓ自身が判断する場合の動作。
【０１０２】
この場合には、既述したように、作業者Ｓが（図１）、下位ＮＣ装置３０の前記シミュレーションスイッチ３０Ｊを押したが、比較スイッチ３０Ｋを押さない場合であり、それを検知したＣＰＵ３０Ａは、図９のステップ１２２において、作業者Ｓ自身が判断するものと見做して（ＮＯ）、図９のステップ１２８、１２９へ進み、実画像ＪＧと（図１０）シミュレーション画像ＳＧとの重複した映像内容を作業者Ｓに目視で確認させ、その当接状態の正否を判断させ、その後、ステップ１３１へ進む。
【０１０３】
そして、上記当接状態を自動で判断する場合でも（図９のステップ１２２のＹＥＳ）、作業者Ｓ自身が判断する場合でも（図９のステップ１２２のＮＯ）、不適切な当接状態の修正は、既述したように、作業者Ｓ自身が行う（図９のステップ１３１）。
【０１０４】
例えば、ワークの実画像ＷＪＧが（図１０）、斜線で示すように、ワークのシミュレーション画像ＷＳＧに対して傾斜している場合には、作業者Ｓが手に持ったワークを移動させれば、そのワークの実画像ＷＪＧを、シミュレーション画像ＷＳＧと一致させることができる。
【０１０５】
これにより、ワークＷと突当３、４との当接状態は修正されるので（図９のステップ１３１）、実画像ＪＧとシミュレーション画像ＳＧを再度ラム１表面に重ねて映写すれば（図９のステップ１２１）、自動判断の場合には（図９のステップ１２２のＹＥＳ）、比較手段３０Ｈ（図１）により両画像が一致していると判断して（図９のステップ１２３、ステップ１２４のＹＥＳ）、例えば入出力手段３０Ｂの画面上にＯＫ表示を行い、作業者Ｓ自身が判断する場合には（図９のステップ１２２のＮＯ）、作業者Ｓが目視で確認して（図９のステップ１２８）、当接状態が正であることが分かり（図９のステップ１２９のＹＥＳ）、いずれの場合も、ワークＷが正確に位置決めされたことになる。
【０１０６】
その後は、同様に、作業者Ｓが（図１）フットペダル２７を踏めば（図９のステップ１２５）、それを検知したＣＰＵ３０Ａは（図１）、曲げ制御手段３０Ｌを介して油圧シリンダ５、６を作動しラム１を下降させることにより（図９のステップ１２６）、前記突当３、４に突き当てられて正確に位置決めされたワークＷに対して曲げ加工を行う（図９のステップ１２７）。
【０１０７】
尚、上記自動判断の場合でも（図９のステップ１２２のＹＥＳ）、作業者Ｓ自身が判断する場合でも（図９のステップ１２２のＮＯ）、下位ＮＣ装置３０の（図１）比較手段３０Ｈが、実画像ＪＧとシミュレーション画像ＳＧの重ね合わせ状態を作成し、その重ね合わせ状態を所定位置にある１つのプロジェクタ１８でラム１表面に映写させるようにすれば、プロジェクタが１つで済むので、コスト低減になる。
【０１０８】
【発明の効果】
上記のとおり、本発明によれば、曲げ加工装置において、パンチとダイの刃間が狭い場合でも、ワークと突当との当接状態を確認してワークを正確に位置決めすることにより、フランジ寸法の精度の向上と作業性の向上を図ることができるという効果を奏することとなった。
【０１０９】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。
【図２】本発明を構成する撮像手段９を示す図である。
【図３】本発明を構成する撮像手段９と、加工ステーションＡ１、Ａ２・・・Ａｎとの関係を示す図である。
【図４】本発明を構成する映写手段１８、１９を示す図である。
【図５】本発明の実画像ＪＧを示す図である。
【図６】本発明の実画像ＪＧを映写するまでの動作説明図である。
【図７】本発明の実画像ＪＧによりワークＷと突当３、４との当接状態を判断する場合の動作説明図である。
【図８】図７における当接状態の修正動作を示す図である。
【図９】本発明の実画像ＪＧとシミュレーション画像ＳＧによりワークＷと突当３、４との当接状態を判断する場合の動作説明図である。
【図１０】図９における当接状態の修正動作を示す図である。
【図１１】従来技術の説明図である。
【符号の説明】
１　上部テーブル
２　下部テーブル
３、４　突当
５、６　油圧シリンダ
７、８　側板
９　撮像手段
１０　鉛直旋回部材
１１　水平旋回部材
１２　上下シリンダ
１３、２５　駆動スライダ
１４　移動レール
１５、２４　ラック
１６、１７　Ｙ軸ガイド
１８、１９　映写手段
２０、２１　Ｌ字型部材
２２　連結部材
２３　レール
２６　従動スライダ
２７　フットペダル
３０　下位ＮＣ装置
３０Ａ　ＣＰＵ
３０Ｂ　入出力手段
３０Ｃ　情報演算手段
３０Ｄ　撮像制御手段
３０Ｅ　映写制御手段
３０Ｆ　実画像検出手段
３０Ｇ　シミュレーション画像生成手段
３０Ｈ　比較手段
３０Ｊ　シミュレーションスイッチ
３０Ｋ　比較スイッチ
３１　上位ＮＣ装置
３２　中間板
３３　ダイホルダ
３４　ストレッチ
ＳＬ１、ＳＬ２　前後シリンダ
Ｄ　ダイ
Ｐ　パンチ
Ｗ　ワーク
ＪＧ　実画像
３ＪＧ、４ＪＧ　突当３、４の実画像
ＷＪＧ　ワークＷの実画像
ＳＧ　シミュレーション画像
３ＳＧ、４ＳＧ　突当３、４のシミュレーション画像
ＷＳＧ　ワークＷのシミュレーション画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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