(57)【要約】【課題】良好に刃付けすることができるように包丁を支持するロボットハンドを備えた刃付けロボットを提供する。【解決手段】刃付けロボット（１）はロボット本体（２）と制御装置（３）と研磨装置（６）とを備え、ロボット本体の先端アームに装着されたロボットハンド（４）は、刃付け対象である包丁（７）の刀身の大部分を密に収容する刀身収容空間が形成された左右クランプを有する刀身保持部と、左右クランプが互いに離隔する第１位置と互いに近接または当接する第２位置との間で移動可能なように両クランプを支持するクランプ駆動部とを備える。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
刃付け対象となる包丁の刀身の左右半部を刃先及びその近傍を除いて密に収容する刀身収容空間がそれぞれ形成された左右クランプを有する刀身保持部と、
前記左右クランプを支持すると共に両前記クランプが互いに離隔する第１位置と両前記クランプが互いに近接または当接する第２位置との間で前記左右クランプを移動させるクランプ駆動部と
を備えることを特徴とする刃付け用ロボットハンド。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットハンドが装着された先端アームを有するロボット本体と、
前記ロボット本体と前記ロボットハンドのクランプ駆動部を駆動制御する制御装置と、
前記ロボットハンドの刀身保持部により保持された刀身の刃先を研磨する研磨面を有した研磨装置と
を備えることを特徴とする刃付けロボット。
【請求項３】
前記包丁の刃先の先端部の底面形状と相補的な形状に形成された上面を有する第１位置決め台と、前記包丁の前記刀身と柄との接合部及びその近傍の底面形状と相補的な形状に形成された上面を有する第２位置決め台とを有した位置決め装置を更に備えることを特徴とする請求項２に記載の刃付けロボット。
【請求項４】
前記位置決め装置は、前記ロボットハンドにより支持され前記刀身の上面に当接可能な位置決めピンを備えることを特徴とする請求項３に記載の刃付けロボット。
【請求項５】
前記第１及び第２位置決め台を回転テーブルに固定されたトレー内に固定したことを特徴とする請求項３または４に記載の刃付けロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、包丁の刃付けに関し、特に、良好な刃付けを行えるように包丁を支持可能な刃付け用ロボットハンドとこれを備えた刃付けロボットに関する。
【０００２】
【関連する背景技術】
一般に、包丁は、刀身と一体のタングに木製の柄をリベット止めしたものであるが、包丁の耐久性などを向上する観点から、本出願人は、ステンレス鋼製の中空の柄をステンレス鋼製の刀身に突き合わせ接合してなる包丁を先に提案した（特許文献１を参照）。
【０００３】
包丁の製造にあたっては、包丁の柄が木製であるかステンレス鋼製であるかに関わらず、例えばプレス成形された刀身に熱処理を施した後に、刃先を好適角度に研磨する刃付けが行われる。一般に刃付けは手作業で行われ、この際、電動モータなどにより回転駆動される砥石や研磨ベルトの研磨面に刃先を好適角度で押し当て、この研磨面に沿って包丁を移動させる。こうした手作業による刃付けは、作業者の経験と勘に大きく依存したものになり、熟練および労力を要する。このため、刃付け品質の向上や生産量の増大に制約が生じる。
【０００４】
さて、多関節ロボットのロボットハンドに装着した加工具や被加工物の姿勢や移動経路を制御して種々の作業を行うことは例えば特許文献２から公知であり、従って、ロボットハンドで支持した包丁の刃先を研磨面に押し当てて移動させることにより刃付けを行うことは原理的には実現可能である。
【０００５】
【特許文献１】
特開２０００−１８９６８２号公報
【特許文献２】
特開平７−２０４９５２号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、包丁の刃先全長にわたって良好に刃付けすることは実際には困難である。
本発明者は、刃付けロボットの試作とその評価を繰り返す過程で、ロボットハンドによる包丁の保持形態が刃付けの良否に大きく影響するとの結論を得た。例えば、刀身の先端上部と柄の中間部との２点をロボットハンドで保持した場合、刃付け不良を来たすことが明らかになった。
【０００７】
本発明の目的は、良好な刃付けを行えるように包丁を保持可能な刃付け用ロボットハンドおよびその様なロボットハンドを備えた刃付けロボットを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の刃付け用ロボットハンドは、刃付け対象となる包丁の刀身の左右半部を刃先及びその近傍を除いて密に収容する刀身収容空間がそれぞれ形成された左右クランプを有する刀身保持部と、左右クランプを支持すると共に両クランプが互いに離隔する第１位置と両クランプが互いに近接または当接する第２位置との間で左右クランプを移動させるクランプ駆動部とを備える。
【０００９】
本発明のロボットハンドによれば、第１位置にあって互いに離隔した左右クランプ間に包丁の刀身を配置した状態でクランプ駆動部により左右クランプが第２位置をとるように刀身保持部を駆動すると、左右クランプが互いに近接または当接して両クランプの刀身収容空間に刀身の左右半部の大部分が密に収容され、包丁が安定に保持される。
【００１０】
また、左右クランプの刀身収容空間は、全体として、規定の形状寸法を有する刀身の大部分を密に収容するように形成されているため、左右クランプ内に収容された刀身に反りがあるとこれが矯正される。
また、刀身と柄とを突き合わせ接合したタイプの包丁では刀身の軸線と柄の軸線との間に僅かなずれを来すことがある。そして、包丁を刀身と柄との２点で保持するようにロボットハンドを構成した場合、その様な軸線の不一致がある包丁を装着したロボットハンドを研磨面に対して規定の如く位置決めすると共に規定の移動軌跡に沿って移動させたとしても、研磨面に対して刀身がなす角度が所望の角度からずれて刃付け不良を来す。この点、本発明のロボットハンドでは包丁の刀身のみを保持するので、ロボットハンドひいては刀身を研磨面に対して規定のとおりに位置決めして移動させる上で刀身と柄の軸線の不一致は何らの影響も及ぼさず、従って、軸線の不一致に起因する刃付け不良が解消される。
【００１１】
本発明の刃付けロボットは、上記のロボットハンドが装着された先端アームを有するロボット本体と、前記ロボット本体と前記ロボットハンドのクランプ駆動部を駆動制御する制御装置と、前記ロボットハンドの刀身保持部により保持された刀身の刃先を研磨する研磨面を有した研磨装置とを備えることを特徴とする。本発明の刃付けロボットによれば、ロボット本体およびロボットハンドのクランプ駆動部が制御装置により駆動制御されてロボットハンドの左右クランプが包丁の近くで第１位置をとり、両クランプ間に刀身が配される。次に、クランプ駆動部が駆動制御されて左右クランプが第２位置を取り、両クランプの刀身収容空間に刀身の大部分が密に収容されて包丁が保持される。この結果、刀身に反りがある場合にも反りが矯正され、また、刀身の軸線と柄の軸線とが合致していない場合にもその様な軸線の不一致の影響を受けることなく包丁が正確に保持される。このため、ロボットアームを駆動制御して、刀身の刃先を研磨装置の研磨面に所望角度で当接させた状態で研磨面に沿って刀身を移動させると、刀身の刃先全体が研磨面により所望角度で研磨される。すなわち、良好に刃付けされる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、本発明の一実施形態による刃付けロボットを説明する。
図１ないし図３に示すように、本実施形態の刃付けロボット１は、複数のアームを有した多関節ロボット本体２を備えている。ロボット本体２は、例えば、床に設置された基台２１に対して旋回可能に設けられた旋回台２２に基端部が関節結合された第１アーム２３と、この第１アーム２３の先端部に関節結合された基端部を有する第２アーム（先端アーム）２４とを有し、先端アーム２４はその軸線の回りに回動可能になっている。従来公知の多関節ロボットの場合と同様、各関節には各アームを駆動するサーボモータなどのアクチュエータが装着され、これらのアクチュエータは、刃付けロボット１が備える制御盤付きの制御装置３により駆動制御されるようになっている。
【００１３】
ロボット本体２の先端アーム２４には、刃付け対象となる包丁７を把持するロボットハンド４が、このロボットハンドの軸線の回りに回動可能なように装着され、制御装置３の制御下で各アームやロボットハンドを駆動制御することにより、ロボットハンド４やこれに装着された包丁７の姿勢や移動軌跡を任意に制御可能になっている。
【００１４】
刃付け対象となる包丁の種類は特に限定されないが、図２ないし図４に例示する包丁７は、モリブデン及びバナジウムが添加された超硬質ステンレス鋼からなる刀身７１と、同種のステンレス鋼からなり刀身７１に突き合わせ接合された中空の柄７２とから構成されている。中空の柄７２の内部には、包丁７の重量バランス調整のための、川砂などの充填材が充填されている。また、柄７２の外面には半球状の窪み７３が多数形成されて滑り止めを構成している。刀身７１は、図６に示すような断面形状を有している。すなわち、刀身７１の厚さｔは、みね（上面）７４から高さ方向中間部７５にかけて略同一になっているが、中間部７５から刃先７６に向かって徐々に薄くなっている。
【００１５】
本実施形態のロボットハンド４は、包丁７を安定に保持する観点から、図７及び図８に示すように、包丁の刀身７１の大部分を保持するように構成された刀身保持部４１と、この刀身保持部４１を支持するクランプ駆動部４６とを有している。
刀身保持部４１は左右クランプ４２、４３を有し、両クランプ４２、４３には、規定の寸法形状を有する刀身７１の左右半部を刃付け対象領域７７及びその近傍を除いて密に収容する刀身収容空間４４、４５が形成されている（図５）。この様に刀身７１の大部分を密に収容するため、刀身収容空間４４、４５の各々は刀身７１の半部の三次元形状に対して相補的な三次元形状に形成されている。例えば、刀身収容空間の深さＤは、クランプ下端部において先端に向かって徐々に浅くなっている。また、左右クランプ４２、４３の先端部の外面は先細形状に形成され、刀身７１に対して鋭角の刃付けを行えるようにしている。
【００１６】
そして、左右クランプ４２、４３はクランプ駆動部４６の空圧シリンダ４７により駆動されて、両クランプ４２、４３が互いに離反する第１位置（図示略）と両クランプ４２、４３が互いに近接または当接する第２位置（図７）との間で移動するようになっている。
詳しくは、クランプ駆動部４６は、空圧シリンダ４７の本体が装着される中空のシリンダ支持部材４６ａと、左右クランプ４２、４３がそれぞれ固定される一対のクランプ支持部材４６ｂとを備えている。空圧シリンダ４７は例えば複動式であって、加圧空気源（図示略）からの加圧空気が第１ポート（図示略）を介して第１室（図示略）に供給されるとシリンダロッド４７ｃが下動する一方、加圧空気が第２ポート（図示略）を介して第２室（図示略）に供給されるとシリンダロッド４７ｃが上動するようになっている。図７中、参照符号４７ｄは、シリンダロッド４７ｃの先端に設けられた円錐状の楔部である。
【００１７】
クランプ駆動部４６は、シリンダ支持部材４６ａにより支持されたガイド軸４６ｄ及び支軸４６ｅを有している。ガイド軸４６ｄは、シリンダ支持部材４６ａに形成されたスロット内で移動できるようになっており、支軸４６ｅはクランプ支持部材４６ｂを揺動自在に支持している。また、一対のクランプ支持部材４６ｂの間には圧縮コイルスプリング４６ｇが配され、そのバネ力でクランプ支持部材４６ｂを互いに離反する方向へ付勢して左右クランプ４２、４３を離間させるようになっている。また、一対のガイド軸４６ｄ間には引っ張りバネ４６ｉが設けられている。
【００１８】
各クランプ支持部材４６ｂのガイド軸４６ｄ及び支軸４６ｅにはローラ４６ｆ、４６ｈがそれぞれ回転自在に支持され、ローラ４６ｆはシリンダロッド４７ｃの楔部４７ｄの周面に当接している。従って、空圧シリンダ４７のシリンダロッド４７ｃが上動すると、一対のクランプ支持部材４６ｂは、ローラ４６ｆが互いに離反するような方向へ支軸４６ｅの回りで揺動し、左右クランプ４２、４３が第１位置をとって互いに離反するに至る。一方、シリンダロッド４７ｃが下動すると、クランプ支持部材４６ｂは、ローラｆが互いに接近するような方向へ支軸４６ｅの回りで揺動し、左右クランプ４２、４３が第２位置をとって互いに近接または当接して刀身７１を保持するに至る。
【００１９】
上記説明から明らかなように、ロボットハンド４の刀身保持部４１は、包丁７の刀身７１の上方から接近して刀身７１の大部分を保持するようになっている。本実施形態の刃付けロボット１は、その様な接近手法によっても刀身７１を正確に保持可能なように包丁７を位置決めする位置決め装置５を備えている。
この位置決め装置５は、図４に示すように、位置決め台５４、５５と位置決めピン６１、６２とから構成されている。
【００２０】
位置決めピン６１、６２は、ロボットハンド４のシリンダ支持部材４６ａにより支持されている（図８）。これに関連して、左右クランプ４２、４３には、刀身収容空間４４、４５に連通する位置決めピン収容空間４８、４９がそれぞれ形成されている（図５）。
一方、位置決め台５４、５５は、図１、図３及び図４に示すように回転テーブル５１上のトレー５３内に固定され、複数本の包丁７を保持するようになっている。包丁７を規定の位置及び高さに保持するため、位置決め台５４、５５には、トレー５３内に収容される包丁７と同数の溝が形成されている。位置決め台５４は包丁７の刃先７６の先端部を保持するもので、位置決め台５４の溝の底面は図４に示すように刃先先端部の底面形状と相補的な形状に形成されている。一方、位置決め台５５は包丁７の刀身７１と柄７２との接合部ないし柄７２の基端部を保持するものであり、位置決め台５５の溝の底面は包丁７の当該部分の底面形状と相補的な形状に形成されている。
【００２１】
作業効率を向上するため、回転テーブル５１の上面には２つのトレー５３が固定され、回転テーブル５１の上方に設置した安全柵９の外側に配されたトレー５３内に作業者が包丁７を配列する間に、安全柵９の内側に配されたトレー５３に収容された包丁７を刃付けロボット１による刃付けに供するようにしている。刃付け済みの包丁７はトレー５３内に再度収容される。そして、安全柵９の内側のトレー５３に収容された包丁７全てについての刃付けが終了すると、回転テーブル５１を１８０度回転して別のトレー５３に収容された包丁７が刃付けに供される。回転テーブル５１の回転は、回転テーブル５１の下方に設置された電動モータによって行われ、例えば、制御装置３による制御下あるいは制御装置３の制御盤に設けられた操作スイッチ（図示略）のオペレータによる手動操作に応じて電動モータが始動して回転テーブル５１が回転軸５２の回りで回転し、回転テーブルが１８０度回転すると電動モータが作動停止して別のトレー５３が所定位置に位置決めされる。
【００２２】
図１及び図２中、参照符号６は研磨装置を示し、また、参照符号８は、刃付けに供される包丁７の寸法形状が規定のものであるか否かの判定およびロボットハンド４による包丁７の保持状態の適否の判定に用いられる検査装置を表す。研磨装置６は、包丁７の刃先７６を研磨するための研磨面を備えた研磨ベルト６ａを有している。研磨ベルト６ａは、研磨装置６が備える駆動ローラ及び従動ローラに張り渡され、電動モータなどの回転駆動源により駆動ローラを介して回転駆動されるようになっている。
【００２３】
以下、上記構成の刃付けロボット１の作用を説明する。
先ず、安全柵９の外側にあるトレー５３内に包丁７を配列した後に作業者が制御装置３の制御盤の操作スイッチを操作すると、回転テーブル５１が１８０度回転して安全柵９の内側に配置され、制御装置３は図９に示す刃付け制御ルーチンを開始する。
【００２４】
すなわち、刃付け制御ルーチンのステップＳ１では、制御装置３の制御下でロボットハンド４のクランプ駆動部４６が駆動され、ロボットハンド４の刀身保持部４１の左右クランプ４２、４３が互いに離隔した第１位置をとる。そして、ロボット本体２が駆動されてロボットハンド４がトレー５３内の第１番目の包丁７の上方に位置決めされ、次に、ロボットハンド４が下動されて左右クランプ４２、４３間に刀身７１が配される。
【００２５】
この状態で、空圧シリンダ４７と加圧空気源（図示略）との間に介在する開閉弁（図示略）が開いて空圧シリンダ４７の第２室に加圧空気が供給され、これにより空圧シリンダ４７のシリンダロッド４７ｃが下動し、左右クランプ４２、４３が接近方向へ移動して両クランプが互いに当接する第２位置をとる。この結果、両クランプの刀身収容空間４４、４５に刀身７１の大部分が収容されて包丁７がロボットハンド４により保持される。ここで、刀身収容空間４４、４５が規定の形状寸法の刀身を密に収容するように形成されているため、刀身７１に反りがあるとこれが矯正される。また、包丁７の保持にあたり刀身７１のみを保持するので、刀身７１の軸線と柄７２の軸線とが合致していない場合にもその様な軸線の不一致の影響を受けることなく包丁７を正確に保持することができる。
【００２６】
この様にしてロボットハンド４により包丁７が保持されると、ロボットハンド４が上動するようにロボット本体２が駆動制御されて包丁７がトレー５３から取り出される（ステップＳ１）。
次に、ロボットハンド４により保持された包丁７の刃先７６の先端が検査装置８の検査溝８ａに位置決めされ、更に、刃先前端から後端にかけて検査溝８ａ内を刃先が移動するようにロボット本体２を駆動する。検査溝８ａの両側には例えば光学式センサ（図示略）の発光部と受光部が設置されており、制御装置３は光学式センサからの電気信号に基づいて包丁７の寸法形状が規定範囲内のものであるか否かを判定し、また、ロボットハンド４による包丁７の保持状態の良否を判定する（ステップＳ２）。
【００２７】
ステップＳ２において包丁７の寸法形状および保持状態が正常であると判定すると、制御装置３はロボット本体２を駆動制御して包丁７の刃先７６の片面の先端を研磨装置６の回転している研磨ベルト６ａの研磨面上の規定位置に位置決めし、次に、先端アーム２４をその軸線のまわりに所定角度回転させて研磨面に対して刃先７６の片面を研磨角度にセットする（ステップＳ３及びＳ４）。
【００２８】
この様に刃先７６の片面を研磨面に研磨角度で当接させた状態で、刃先７６の各部が研磨面上の規定位置を順次通るようにロボット本体２が駆動される。この結果、ロボットハンド４及びこれに保持された包丁７が研磨角度に対応する角度だけ傾いた状態で円弧状の軌跡に沿って移動し、刃先７６の前端から後端にかけて刃先の片面全体が研磨され、これにより刃先片面の刃付けが完了する（ステップＳ５）。刀身７１の大部分を左右クランプ４２、４３により安定に保持するという固有の包丁保持形態の下で刃先７６を研磨ベルト６ａの研磨面に沿って上記のように移動制御することにより、良好な刃付けを行える。
【００２９】
その後、包丁７を保持したロボットハンド４を、研磨面を越えて退避位置まで更に移動させた後にロボットハンド４を反転させ（ステップＳ６）、次に、上記ステップＳ３〜Ｓ５にそれぞれ対応するステップＳ７〜Ｓ９を順次実行することにより、刃先７６の他面全体を研磨する。
以上のようにして包丁７の刃先両面の刃付けが完了すると、制御装置３はロボット本体２を駆動してロボットハンド４に保持された包丁７の刀身７１を回転テーブル５１上のトレー５３内の位置決め台５４、５５の第１番目の溝に位置決めし、次いで、空圧シリンダ４７のシリンダロッド４７ｃを上動させて左右クランプ４２、４３を開いて包丁７をトレー５３内へ戻し（ステップＳ１０）、第１番目の包丁７についての刃付け制御ルーチンを終了する。以下、第２番目以降の包丁についての刃付けを同様の手順で順次実施する。なお、刃付け制御ルーチンのステップＳ２において包丁７の形状寸法や保持状態に異常があると判定されると、制御フローはステップＳ９へ移行し、包丁７がトレー５３内へ戻される。
【００３０】
以上で本発明の一実施形態に係る刃付け用ロボットハンドおよびこれを備えた刃付けロボットについての説明を終えるが、本発明は上記実施形態のものに限定されず、種々に変形可能である。
例えば、上記実施形態では、ステンレス鋼製の刀身にステンレス製の中空の柄を突き合わせ接合したタイプの包丁を刃付けする場合について説明したが、本発明は、刀身に木製の柄をリベット結合したタイプの包丁の刃付けにも適用可能である。また、刀身の断面形状も図示のものに限定されない。
【００３１】
また、上記実施形態では、作業効率や位置決め精度の向上のため、回転テーブルに固定されたトレー内に刃付け対象の包丁を配列するようにしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、刃付け対象の包丁を一本づつ所定の位置に手作業で配置しても良い。また、刃付けロボットによる刃付けに先だって刃付け対象の包丁の寸法形状や保持状態の良否を検査装置によって検査することは必須ではない。更に、ロボット本体の構成や制御手順、クランプ駆動部の構成ならびに研磨装置の構成、配置などは上記実施形態のものに限定されない。
【００３２】
図１０は本発明の変形例に係るクランプ駆動部を備えたロボットハンド（クロスローラ平行ハンド）を示し、クランプ駆動部４６は、シリンダ支持部材としてのボディ４６ａとこれに装着された空圧シリンダ４７とを備えている。空圧シリンダ４７は例えば複動式であって、シリンダ本体に形成された第１ポート４７ａを介して第１室へ加圧空気が供給されると、ピストン４７ｃが下動する一方、第２ポート４７ｂを介する第２室への加圧空気供給に応じてピストン４７ｃが上動するようになっている。
【００３３】
クランプ駆動部４６は、ピストン４７ｃの往復動に応じて左右クランプ４２、４３を開閉する駆動機構４８を有している。詳しくは、駆動機構４８は、ピストン４７ｃの先端面に接する一対のアーム４８ａを備え、両アーム４８ａは、支持軸４８ｂにより揺動可能に支持され、ピストン４７ｃの移動に応じて互いに反対方向へ揺動するようになっている。各アーム４８ａには作動軸４８ｃが嵌入するスロットが形成され、各アーム４８ａは、作動軸４８ｃを介して、ベアリング付けのリテーナ４８ｄに連結されている。一対のリテーナ４８ｄは、左右クランプ４２、４３を支持する一対のマスタージョウ４８ｅに連結されている。従って、図１０に示すように、ピストン４７ｃが下動すると、各アーム４８ａは、リテーナ４８ｄがクランプ閉位置をとるような方向へ揺動し、これにより、左右クランプ４２、４３が互いに近接または当接して刀身を保持する。一方、ピストン４７ｃが上動すると、各アーム４８ａは反対方向へ揺動し、これにより、リテーナ４８ｄが、ロボットハンド幅方向にクランプ閉位置からクランプ開位置へ移動して左右クランプ４２、４３が互いに離反方向へ移動し、刀身の保持が解除される。
【００３４】
クランプ駆動部の構造は上記のものに限定されず、復帰スプリングを備えた単動式のものでも良い。また、包丁７の刃付けは１段階で行えるが、粗仕上げと最終仕上げの２段階で行うようにしても良く、この場合、粗仕上げ用の刃付けロボットと最終仕上げ用の刃付けロボットを用意する。ここで、図７及び図８に示したクランプ駆動部４６の方が図１０のものよりも包丁７を保持する力が強く、最終仕上げに適する。従って、図７及び図８のクランプ駆動部を最終仕上げ用の刃付けロボットに装備するのが望ましい。一方、図１０に示したクランプ駆動部４６は粗仕上げに好適する。本発明の刃付けロボットはその他の点に関しても種々変形可能である。
【００３５】
【発明の効果】
本発明の刃付け用ロボットハンドは、刃付け対象となる包丁の刀身の左右半部を刃先及びその近傍を除いて密に収容する刀身収容空間がそれぞれ形成された左右クランプを有する刀身保持部と、左右クランプを支持すると共に両クランプが互いに離隔する第１位置と両クランプが互いに近接または当接する第２位置との間で左右クランプを移動させるクランプ駆動部とを備えるので、包丁を良好に保持して良好な刃付けを行えるようにすることができる。
【００３６】
また、本発明の刃付けロボットは、上記のロボットハンドが装着された先端アームを有するロボット本体と、前記ロボット本体と前記ロボットハンドのクランプ駆動部を駆動制御する制御装置と、前記ロボットハンドの刀身保持部により保持された刀身の刃先を研磨する研磨面を有した研磨装置とを備えるので、ロボットハンドにより包丁を良好に保持して良好な刃付けを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による刃付けロボットの概略平面図である。
【図２】刃付けロボットのロボット本体及び研磨装置の概略側面図である。
【図３】刃付けロボットのロボット本体及び回転テーブルの概略正面図である。
【図４】刃付けロボットの位置決め装置を刃付け対象の包丁と共に示す一部断面拡大側面図である。
【図５】ロボットハンドの刀身保持部を構成する左右クランプを図４のＶ−Ｖ線に沿って示す拡大部分断面図である。
【図６】研磨対象である刀身の断面図である。
【図７】ロボットハンドのクランプ駆動部の側面図である。
【図８】クランプ駆動部の正面図である。
【図９】刃付けロボットの制御装置により実行される刃付け制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の変形例に係るクランプ駆動部を備えたロボットハンドを示す概略図である。
【符号の説明】
１  刃付けロボット
２  ロボット本体
３  制御装置
４  ロボットハンド
５  位置決め装置
６  研磨装置
６ａ  研磨ベルト
７  包丁
８  検査装置
９  安全柵
２３、２４  ロボットアーム
４１  刀身保持部
４２、４３  クランプ
４４、４５  刀身収容空間
４６  クランプ駆動部
５１  回転テーブル
６１、６２  位置決めピン
７１  刀身
７２  柄
７６  刃先
【図１】
2004314201.tif 000003
【図２】
2004314201.tif 000004
【図３】
2004314201.tif 000005
【図４】
2004314201.tif 000006
【図５】
2004314201.tif 000007
【図６】
2004314201.tif 000008
【図７】
2004314201.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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