(57)【要約】【課題】教示時のワークに対する再生時におけるワークの回転ずれを、容易、かつ検出精度良く求めて解消しうること。【解決手段】ポジショナに保持されているワークを溶接ロボットによりアーク溶接する溶接ロボット装置の制御方法であって、再生時におけるワークについてセンサによるセンシングによって２点以上の代表位置を検出し、これらのワーク代表位置と、予め教示されている２点以上の教示時ワーク代表位置とを、前記ポジショナにおけるワーク回転ずれを反映する回転軸の軸心線に垂直に交わる平面に投影し、前記教示時ワーク代表位置の前記平面への投影点によるベクトルと、前記ワーク代表位置の前記平面への投影点によるベクトルとのなす角度を求め、この求めた該ワーク回転ずれ角度を前記ポジショナの前記ワーク回転ずれ反映回転軸に反映させて、ワークの回転ずれを解消することを特徴とする。【選択図】　　　　　図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１軸以上の回転軸を有し、ワークを位置決め保持するポジショナと、前記ワークの位置検出を行うセンサを搭載し、前記ワークのアーク溶接を行うティーチングプレイバック式の溶接ロボットと、予め前記溶接ロボットと前記ポジショナの相対的な位置・姿勢関係が入力され、前記溶接ロボット及び前記ポジショナの動作を制御する制御装置とを備えた溶接ロボット装置において、教示時のワークに対する再生時におけるワークの回転ずれを求めて解消するための制御方法であって、
再生時におけるワークについて前記センサによるセンシングによって２点以上の代表位置を検出し、これらのワーク代表位置と、予め先の教示作業によって教示されている２点以上の教示時ワーク代表位置とを、前記ポジショナにおけるワーク回転ずれを反映する回転軸の軸心線に垂直に交わる平面に投影し、前記教示時ワーク代表位置の前記平面への投影点によるベクトルと、前記ワーク代表位置の前記平面への投影点によるベクトルとのなす角度を求め、この求めた該ワーク回転ずれ角度を前記ポジショナの前記ワーク回転ずれ反映回転軸に反映させて、ワークの回転ずれを解消することを特徴とする溶接ロボット装置の制御方法。
【請求項２】
前記センサがワイヤアース法によるセンシングを行う溶接トーチ自体であることを特徴とする請求項１記載の溶接ロボット装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ティーチングプレイバック式の溶接ロボットによりポジショナに保持されているワークをアーク溶接する溶接ロボット装置の制御方法に関し、教示時のワークに対する再生時におけるワークの回転ずれを検出し、検出したワーク回転ずれをポジショナの回転軸に反映させて解消するようにした、溶接ロボット装置の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
アーク溶接を行うティーチングプレイバック方式の溶接ロボットでは、回転軸を有するポジショナのワーク取付け定盤上に取り付けられている基準となるワークについて、オペレータによる教示作業により、所定数の教示位置と、各教示位置や教示位置間における所定の動作命令とを入力して教示データ（教示プログラム）を作成する。そして、溶接ロボットは、再生時において、教示データに従って同一の動作を繰り返すことによって、供給される各ワークに対して自動溶接作業を行うようになっている。ところが、再生時において実際にアーク溶接するワークには、これをポジショナのワーク取付け定盤に取り付ける際に教示時のワークに対して取付け誤差であるワークの回転ずれが発生する。ワークの回転ずれは、ポジショナの回転軸周りに生じるワーク位置ずれである。ワークの回転ずれが生じると、溶接ロボットが教示データを正確に再生して動作しても、ワークの溶接線に対する溶接トーチの位置ずれが発生して正確な溶接を行うことができないことになる。
【０００３】
そこで、溶接に際しワークの回転ずれを解消するための従来技術として、特公昭５４−２４７０８号公報、特公平３−１８９８９号公報及び特開平７−２４１６７６号公報に開示されたものが挙げられる。
【０００４】
前記特公昭５４−２４７０８号公報には、ロボット自身がワークの位置姿勢を検知し、ポジショナの回転軸を回転駆動してワークを所望の姿勢に修正するようにした自動溶接装置が示されている（第１の従来技術）。すなわち、２つの回転軸ＰＴＷ，ＰＢＤを有するポジショナのワーク取付け定盤上に載置されたワークのベース鋼板Ａの姿勢を検知し、ベース鋼板Ａをロボットの直角座標系のＸ−Ｙ平面に平行となるようにするために、まず、ベース鋼板ＡにおけるロボットＸ軸に平行な２点の座標を測定し、ベース鋼板ＡをロボットＸ軸に平行にするために必要なポジショナ回転軸ＰＴＷの回転角度θｐを計算し、その角度θｐにて該回転軸ＰＴＷを回転駆動する。しかる後、ベース鋼板ＡにおけるロボットＹ軸に平行な２点の座標を測定し、ベース鋼板ＡをロボットＹ軸に平行にするために必要なポジショナ回転軸ＰＢＤの回転角度ωｐを計算し、その角度ωｐにて該回転軸ＰＢＤを回転駆動する。このようにして、溶接に先立ち、ポジショナの回転軸を回転駆動してワークを所望の姿勢に修正するようにしている。
【０００５】
また、前記特公平３−１８９８９号公報には、ワークを搭載したポジショナ（回転体）を回転駆動させることによりロボットに搭載したセンサによってワークを検知し、検知した位置にて前記ポジショナを停止し、そのポジショナの位置を基準にして、予め教示したプログラムを実施するようにした自動溶接方法が示されている（第２の従来技術）。
【０００６】
また、前記特開平７−２４１６７６号公報には、オペレータによるポジショナへのワークの取り付け体位に拘らず、教示の際のワーク体位に修正してから、溶接を行うようにした自動溶接装置が示されている（第３の従来技術）。すなわち、ポジショナ（保持手段）に保持されているワークの体位（ワークの位置姿勢）を体位検出手段によって検出し、この検出したワーク体位と予め設定されているワーク体位と比較し、前記予め設定されているワーク体位になるように前記ポジショナを駆動制御して前記ワークの位置姿勢を修正するようにした自動溶接装置が示されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述した第１の従来技術では、ロボットとポジショナとの位置関係が、ロボットの３軸直角座標系を構成するＸ軸とポジショナの回転軸ＰＢＤとが平行をなし、ロボットのＺ軸とポジショナの回転軸ＰＴＷとが平行をなすように、ロボットとポジショナとの位置関係が設定されていることが必要である。また、自動溶接を行うときはポジショナのワーク取付け定盤が必ずロボットのＸ−Ｙ平面に平行になる必要がある。このように、ロボットとポジショナとの位置関係、及び自動溶接を行うときのポジショナのワーク取付け定盤の姿勢に制約があった。
【０００８】
また、前述した第２の従来技術は、ポジショナ（回転体）を回転駆動させることによりセンサによってワークを検知し、検知した位置にて前記ポジショナを停止し、そのポジショナの停止位置にて予め教示したプログラムを実施するようにしたものである。このため、第２の従来技術では、対象ワークが大形の場合、ワーク重量が大きいことからワーク検知時のポジショナ（回転体）の停止精度が悪く、結果としてワークの検出精度が低下し、ワークの溶接線に対する溶接トーチの位置ずれが発生することになる。
【０００９】
また、前述した第３の従来技術は、ポジショナ（保持手段）に保持されているワークの体位を光センサ（体位検出手段）によって検出し、光センサからの検出データに基づいて解析処理を行って検出したワーク体位と教示時のワーク体位との差異を認識するようにしたものである。このため、第３の従来技術では、検出したワーク体位と教示時のワーク体位とのずれの求め方が画像認識などによる複雑なものとなっていた。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、１軸以上の回転軸を有し、ワークを保持するポジショナと、前記ワークのアーク溶接を行うティーチングプレイバック式の溶接ロボットとを備えた溶接ロボット装置において、教示時のワークに対する再生時におけるワークの回転ずれを、容易、かつ検出精度良く求めて解消することができ、また、溶接ロボットとポジショナとの相対的な位置関係や、ポジショナのワーク取付け定盤の姿勢に制約されることなくワークの回転ずれを求めることができる溶接ロボット装置の制御方法を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するために、本願発明は次のような構成としている。請求項１の発明は、１軸以上の回転軸を有し、ワークを位置決め保持するポジショナと、前記ワークの位置検出を行うセンサを搭載し、前記ワークのアーク溶接を行うティーチングプレイバック式の溶接ロボットと、予め前記溶接ロボットと前記ポジショナの相対的な位置・姿勢関係が入力され、前記溶接ロボット及び前記ポジショナの動作を制御する制御装置とを備えた溶接ロボット装置において、教示時のワークに対する再生時におけるワークの回転ずれを求めて解消するための制御方法であって、再生時におけるワークについて前記センサによるセンシングによって２点以上の代表位置を検出し、これらのワーク代表位置と、予め先の教示作業によって教示されている２点以上の教示時ワーク代表位置とを、前記ポジショナにおけるワーク回転ずれを反映する回転軸の軸心線に垂直に交わる平面に投影し、前記教示時ワーク代表位置の前記平面への投影点によるベクトルと、前記ワーク代表位置の前記平面への投影点によるベクトルとのなす角度を求め、この求めた該ワーク回転ずれ角度を前記ポジショナの前記ワーク回転ずれ反映回転軸に反映させて、ワークの回転ずれを解消することを特徴とする溶接ロボット装置の制御方法である。
【００１２】
請求項２の発明は、前記請求項１記載の溶接ロボット装置の制御方法において、前記センサがワイヤアース法によるセンシングを行う溶接トーチ自体であることを特徴とするものである。
【００１３】
本発明による溶接ロボット装置の制御方法においては、教示時のワーク（教示作業による教示データ作成時のワーク）Ｗに対する再生時におけるワークＷ’の回転ずれを求めて解消するに際し、まず、再生時におけるワークＷ’について溶接ロボットに搭載されたセンサによるセンシングによって２点以上の代表位置Ｐ３’，Ｐ６’を検出する。次に、これらのワーク代表位置Ｐ３’，Ｐ６’と、予め先の教示作業によって教示されている２点以上の教示時ワーク代表位置Ｐ３，Ｐ６とを、ポジショナにおけるワーク回転ずれを反映する回転軸の軸心線に垂直に交わる平面Ｘｐ−Ｙｐに投影する。この平面Ｘｐ−Ｙｐはポジショナ座標系Σｐにおける平面である。しかる後、前記教示時ワーク代表位置Ｐ３，Ｐ６の前記平面Ｘｐ−Ｙｐへの投影点Ｐ３ＸＹ，Ｐ６ＸＹによるベクトルＰ３ＸＹＰ６ＸＹと、前記ワーク代表位置Ｐ３’，Ｐ６’の前記平面Ｘｐ−Ｙｐへの投影点Ｐ３’ＸＹ，Ｐ６’ＸＹによるベクトルＰ３’ＸＹＰ６’ＸＹとのなす角度Δθを求めることにより、教示時のワークＷに対する再生時におけるワークＷ’の回転ずれを検出することができる。よって、この求めたワーク回転ずれ角度Δθをポジショナの前記ワーク回転ずれ反映回転軸に反映させることにより、例えば、求めたワーク回転ずれ角度Δθの分だけポジショナの前記ワーク回転ずれ反映回転軸を駆動することにより、ワークの回転ずれΔθを解消することができる。このようにして、教示時のワークＷに対する再生時におけるワークＷ’の回転ずれΔθを求めて解消することにより、先の教示作業によって得られた教示データを補正することなくそのまま用いて再生時におけるワークを位置ずれなく正確に溶接することができる。
【００１４】
このように、本発明による溶接ロボット装置の制御方法によれば、前記第３の従来技術とは違って、前記２つのベクトルＰ３ＸＹＰ６ＸＹ，Ｐ３’ＸＹＰ６’ＸＹの計算を行うだけで、教示時のワークＷに対する再生時におけるワークＷ’の回転ずれΔθを容易に求めることができる。また、前記第２の従来技術とは違って、ポジショナを回転駆動するのではなく溶接ロボットを移動動作させて、該溶接ロボットに搭載されたセンサによるセンシングによってワークＷの位置Ｐ３’，Ｐ６’を検出するようにしたので、その結果、ワークＷ’の回転ずれΔθを精度良く求めることができる。また、前記第１の従来技術とは違って、予め溶接ロボットとポジショナの相対的な位置・姿勢関係が制御装置に入力されているので、溶接ロボットとポジショナとの相対的な位置関係や、ポジショナのワーク取付け定盤の姿勢に制約されることなく、ワークＷの回転ずれΔθを求めることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の制御方法を採用した溶接ロボット装置の全体構成を示す図である。
【００１６】
この溶接ロボット装置は、図１に示すように、回転２自由度を有し、ワークＷ’を位置決め保持するポジショナ２０と、６自由度を有し、ワークＷ’のアーク溶接を行うティーチングプレイバック式の溶接ロボット１０と、溶接ロボット１０及びポジショナ２０の動作を制御する制御装置３０と、教示作業に用いられる教示ペンダント（教示装置）４０と、溶接電源５０とにより構成されている。溶接ロボット１０、ポジショナ２０、教示ペンダント４０及び溶接電源５０は、制御装置３０に接続されている。ワークＷ’は、この実施形態では、水平すみ肉溶接用Ｔ継手をなすものである。
【００１７】
溶接ロボット１０の手首部には溶接ワイヤ１２を支持する溶接トーチ１１が取り付けられている。溶接ワイヤ１２は図示しないワイヤ送給装置により溶接トーチ１１に送給されるようになっている。溶接電源５０は、前記ワイヤ送給装置を介して溶接ワイヤ１２とワークＷ’との間に電圧を印加してアークを発生させるようになっている。溶接ロボット１０に搭載された溶接トーチ１１は、ポジショナ２０に保持されているワークＷ’の位置検出を行うセンサとしての機能をも有している。そのため、溶接電源５０は、溶接トーチ１１によるセンシングを行うために溶接トーチ１１に印加するセンシング用電源を内蔵している。
【００１８】
前記ポジショナ２０は、この実施形態では２軸傾動型ポジショナである。このポジショナ２０は、Ｌ字型アーム２２上に回転自在に取り付けられ、ワークＷ’が取り付けられるワーク取付け定盤２１と、Ｌ字型アーム２２に回転自在に取り付けられ、ワーク取付け定盤２１を図示しないモータにより回転駆動するための回転軸２３と、Ｌ字型支持架台２５に回転自在に取り付けられ、Ｌ字型アーム２２と一体にワーク取付け定盤２１を水平姿勢（水平位置）から垂直姿勢（垂直位置）まで傾動可能（図２参照）に図示しないモータにより駆動するための傾動用回転軸２４とにより構成されている。回転軸２３と傾動用回転軸２４とは垂直をなしている。
【００１９】
この実施形態では、図１に示すように、ワークＷ’は水平姿勢をなす状態のワーク取付け定盤２１上に取り付けられている。なお、ワークＷ’は、その回転中心が回転ずれを反映した軸２３の軸心線上に位置するように取り付けられている。また、この実施形態では、ポジショナ２０の座標系Σｐは、Ｘｐ軸，Ｙｐ軸，Ｚｐ軸よりなる直角座標系をなしており、ポジショナ座標系ΣｐのＺｐ軸をワーク取付け定盤２１を回転させる回転軸２３と平行をなすように定義し、ワーク取付け定盤２１面はポジショナ座標系Σｐの平面Ｘｐ−Ｙｐと平行になっている。なお、溶接ロボット１０の座標系Σｒは、Ｘｒ軸，Ｙｒ軸，Ｚｒ軸よりなる直角座標系をなしている。
【００２０】
前記制御装置３０は、Ｉ／Ｏインターフェース３１、ＣＰＵ３２、メモリ３３及び図示しない溶接ロボット１０用のサーボ制御器を有しており、溶接ロボット１０及びポジショナ２０の動作を制御する装置である。
【００２１】
前記制御装置３０のメモリ３３は、プログラム記憶部３３ａと、溶接ロボットとポジショナの相対的な位置・姿勢関係記憶部３３ｂとを有している。プログラム記憶部３３ａには、教示ペンダント４０を用いての教示作業により作成される教示プログラムや、ワークＷ’の回転ずれを検出し解消するためのプログラムなどが格納される。教示プログラムには、所定数の教示位置と、各教示位置や教示位置間における所定の動作命令とが、溶接ロボット１０とポジショナ２０の位置・姿勢を対応させた状態で入力（記憶）されている。教示位置としては、例えば、センシング開始位置Ｐ２，Ｐ５、教示時ワーク代表位置Ｐ３，Ｐ６、溶接開始位置及び溶接終了位置などである。また、前記の所定の動作命令としては、移動命令、ワークのセンシング命令、ワーク回転ずれ計算命令、アークオン命令及びアークオフ命令などがある。前記相対的な位置・姿勢関係記憶部３３ｂには、溶接ロボット１０とポジショナ２０との同期・協調動作が可能なように、溶接ロボット１０の座標系Σｒとポジショナ２０の座標系Σｐの相対的な位置・姿勢関係が予め作成されて記憶されている。
【００２２】
図３は教示プログラムに入力されているワークセンシング動作の説明図である。図３において、Ｗは教示作業に供されるワークで、図示省略しているが、ポジショナ２０のワーク取付け定盤２１上に取り付けられている。Ｐ１〜Ｐ７は、溶接ロボット１０を動作させながら行う教示作業により作成された教示プログラムの教示位置である。各々について説明すると、Ｐ１：出発位置、Ｐ２：溶接開始位置側でのセンシング開始位置、Ｐ３：溶接開始位置側での教示時ワーク代表位置、Ｐ４：退避位置、Ｐ５：溶接終了位置側でのセンシング開始位置、Ｐ６：溶接終了位置側での教示時ワーク代表位置、Ｐ７：退避位置、である。なお、位置Ｐ３下方のコーナー部に教示される溶接開始位置と、位置Ｐ６下方のコーナー部に教示される溶接終了位置については図示省略している。
【００２３】
前記の各教示位置Ｐ１〜Ｐ７は、オペレータが教示ペンダント４０に入力する移動命令により教示されるようになっている。また、センシング開始位置Ｐ２が教示されるとともに、この位置Ｐ２から教示時ワーク代表位置Ｐ３の方向に向かってセンシング動作を再生時に行うためのセンシング命令が入力される。同様に、センシング開始位置Ｐ５が教示されるとともに、この位置Ｐ５から教示時ワーク代表位置Ｐ６の方向に向かってセンシング動作を再生時に行うためのセンシング命令とが入力されるようになっている。また、退避位置Ｐ７が教示されるとともに、退避位置Ｐ７到達後に再生時のワークＷ’の回転ずれを求める回転ずれ命令が入力されるようになっている。この回転ずれ命令を入力するとき、オペレータにより、ワーク回転ずれ反映回転軸２３の軸心線に垂直に交わる平面（平面Ｘｐ−Ｙｐ）が指定されて入力される（教示される）ようになされている。
【００２４】
次に、このように構成される溶接ロボット装置において、教示時のワークＷに対する再生時におけるワークＷ’の回転ずれを求め、この回転ずれを解消する制御について、前記図１と前記図３、及び図４〜図６を参照して説明する。図４はワイヤアース法によるワークの位置検出の説明図、図５は本発明の制御方法を説明するための図、図６は図５における各位置の座標値を示す図である。
【００２５】
再生時において、まず、ポジショナ２０のワーク取付け定盤２１上に取り付けられているワークＷ’について、溶接トーチ１１をセンサとするワイヤアース法によるセンシングを行って、ワーク代表位置Ｐ３’，Ｐ６’を検出する。溶接トーチ１１自体をセンサとするワイヤアース法（ワイヤタッチセンシング法）は、公知技術であり、溶接トーチ１１のチップ先端から溶接ワイヤ１２を所定長さ突き出させ、該溶接ワイヤ１２とワークＷ’との間にセンシング電圧を印加し、所定位置から溶接トーチ１１をワークＷ’に向けて移動させる。そして、溶接ワイヤ１２とワークＷ’との接触による電圧低下に基づく溶接ワイヤ１２のワークＷ’への接触を検出する動作を所定順序で行うことにより、ワーク位置を検出するようにしたものである。
【００２６】
すなわち、まず、溶接ロボット１０の溶接トーチ１１先端（溶接ワイヤ１２先端）が予め教示されている溶接開始位置側でのセンシング開始位置Ｐ２に到達すると、溶接電源５０に内蔵されているセンシング用電源からの電圧が溶接トーチ１１とワークＷ’間に印加される。次いで、予め教示されているセンシング開始位置Ｐ２及び教示時ワーク代表位置Ｐ３からワーク検出方向１０１が計算により求められて、溶接トーチ１１がセンシング開始位置Ｐ２からワーク検出方向１０１へ前進移動される。そして、図４に示すように、教示時のワークＷに対して再生時のワークＷ’に回転ずれが生じていると、溶接トーチ１１の溶接ワイヤ１２とワークＷ’との接触によって電圧が低下することにより、ワークＷ’のワーク代表位置Ｐ３’を検出することができる。同様にして、溶接トーチ１１がセンシング開始位置Ｐ５からワーク検出方向１０２へ前進移動されることで、ワークＷ’のワーク代表位置Ｐ６’を検出することができる。
【００２７】
次に、前記位置Ｐ３，Ｐ３’，Ｐ６，Ｐ６’について、溶接ロボット座標系Σｒからみたポジショナ座標系Σｐでの位置をそれぞれ求める。これは、予め作成されている溶接ロボット１０の座標系Σｒとポジショナ２０の座標系Σｐの相対的な位置・姿勢関係を用いて座標変換を行うという一般的なやり方により求めることができる。図５には、ポジショナ座標系Σｐにおける位置Ｐ３，Ｐ３’，Ｐ６，Ｐ６’について示している。
【００２８】
次に、図５に示すように、ポジショナ座標系Σｐにおいて、位置Ｐ３，Ｐ３’，Ｐ６，Ｐ６’について、平面Ｘｐ−Ｙｐ上にそれぞれ投影し、位置Ｐ３の投影点Ｐ３ＸＹと、位置Ｐ３’の投影点Ｐ３’ＸＹと、位置Ｐ６の投影点Ｐ６ＸＹと、位置Ｐ６’の投影点Ｐ６’ＸＹとを求める。ここで、これらの位置Ｐ３，Ｐ３’，Ｐ６，Ｐ６’を投影する面は、回転ずれを反映する軸２３に垂直な平面であればいずれの平面であっても差し支えない。
【００２９】
次いで、ポジショナ座標系Σｐの座標値に座標変換された教示時ワーク代表位置Ｐ３，Ｐ６の平面Ｘｐ−Ｙｐへの投影点Ｐ３ＸＹ，Ｐ６ＸＹから、平面Ｘｐ−Ｙｐ上において投影点Ｐ３ＸＹから投影点Ｐ６ＸＹに向かうベクトルＰ３ＸＹＰ６ＸＹ（図５では符号１０３で示し、式１，式３では「→」付きで表す）を求めることができる。このベクトルＰ３ＸＹＰ６ＸＹは、下記の式１により表される。また、ポジショナ座標系Σｐの座標値に座標変換されたワーク代表位置Ｐ３’，Ｐ６’の平面Ｘｐ−Ｙｐへの投影点Ｐ３’ＸＹ，Ｐ６’ＸＹから、平面Ｘｐ−Ｙｐ上において投影点Ｐ３’ＸＹから投影点Ｐ６’ＸＹに向かうベクトルＰ３’ＸＹＰ６’ＸＹ（図５では符号１０４で示し、式２，式３では「→」付きで表す）を求めることができる。このベクトルＰ３’ＸＹＰ６’ＸＹは、下記の式２により表される。また、ベクトルＰ３ＸＹＰ６ＸＹとベクトルＰ３’ＸＹＰ６’ＸＹとのなす角度Δθは、下記の式３により求めることができる。
【００３０】
【数１】
2004009278.tif 000003
【００３１】
このようにして、ベクトルＰ３ＸＹＰ６ＸＹとベクトルＰ３’ＸＹＰ６’ＸＹとのなす角度Δθであるワーク回転ずれ角度Δθ、すなわち、教示時のワークＷに対する再生時におけるワークＷ’の回転ずれΔθを検出することができる。よって、ワーク回転ずれ角度Δθの分だけポジショナのワーク回転ずれ反映回転軸２３を回転駆動することにより、ワークの回転ずれΔθを解消することができる。このように、教示時のワークＷに対する再生時におけるワークＷ’の回転ずれΔθを求めて解消することにより、先の教示作業によって得られた教示データを補正することなくそのまま用いて再生時におけるワークＷ’を位置ずれなく正確に溶接することができる。
【００３２】
なお、溶接ロボット１０に搭載され、ワークの位置検出を行うセンサとして、本実施形態ではワイヤアース法によるセンシングを行う溶接トーチ１１を用いたが、これに限定されず、公知の接触式，非接触式センサを用いることも可能である。また、ワークＷの教示時ワーク代表位置を３点以上教示する場合や、ワークＷ’のワーク代表位置を３点以上検出する場合は、最小二乗法によって直線回帰して、ベクトルを求めるようにすればよい。
【００３３】
また、本実施形態では、ポジショナ２０の回転軸２３まわりのワーク回転ずれを求めて解消する方法について述べたが、本発明方法は、ポジショナ２０の傾動用回転軸２４まわりのワーク回転ずれについても適用することができる。
【００３４】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明による溶接ロボット装置の制御方法によれば、ポジショナに保持されているワークをティーチングプレイバック式の溶接ロボットによりアーク溶接するに際し、教示時のワークに対する再生時におけるワークの回転ずれを、溶接ロボットとポジショナとの相対的な位置関係や、ポジショナのワーク取付け定盤の姿勢に制約されることなく、容易、かつ検出精度良く求めて解消することができ、再生時におけるワークを位置ずれなく正確に溶接することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の制御方法を採用した溶接ロボット装置の全体構成を示す図である。
【図２】図１におけるポジショナの傾斜軸を回転駆動してワーク取付け定盤を傾斜させた様子を示す図である。
【図３】教示プログラムに入力されているワークセンシング動作の説明図である。
【図４】ワイヤアース法によるワークの位置検出の説明図である。
【図５】本発明の制御方法を説明するための図である。
【図６】図５における各位置の座標値を示す図である。
【符号の説明】
１０…溶接ロボット　１１…溶接トーチ　１２…溶接ワイヤ　２０…ポジショナ　２１…ワーク取付け定盤　２２…Ｌ字型アーム　２３…回転軸　２４…傾動用回転軸　２５…Ｌ字型支持架台　３０…制御装置　３１…Ｉ／Ｏインターフェース　３２…ＣＰＵ　３３…メモリ　３３ａ…プログラム記憶部　３３ｂ…溶接ロボットとポジショナの相対的な位置・姿勢関係記憶部　４０…教示ペンダント
５０…溶接電源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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