(57)【要約】【課題】労力を必要とせずに正確に格納が行え、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる誘導車両を提供することを課題とする。【解決手段】誘導車両、たとえばゴルフカート１が格納されるカートハウス入り口付近に、各々のゴルフカート１の識別番号と、識別番号に対応する格納コースを記憶した非接触ＩＣタグ５１を設け、非接触ＩＣタグ５１を通過するゴルフカート１からの識別番号の信号に応じて格納位置が指示され、ゴルフカートは指示された格納コースに格納されるゴルフカート。【効果】労力を必要とせずに正確に格納が行え、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる。【選択図】　　　図１３
2004126719.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導車両の走行路に設けられ、各々の誘導車両の識別番号と誘導車両の格納位置を記憶した非接触ＩＣタグから格納位置情報を受信する受信回路と、該受信回路からの信号に基づき、格納位置に格納するように制御される制御回路を設けたことを特徴とする誘導車両。
【請求項２】
前記制御回路は、前記非接触ＩＣタグからの格納位置情報に基づき操舵輪を制御することを特徴とする請求項１記載の誘導車両。
【請求項３】
前記走行路は、特定の周波数の誘導電流を流す誘導線からなり、前記制御回路は、前記非接触ＩＣタグからの格納位置情報に基づき走行路とすべき誘導線の周波数を切り替えることを特徴とする請求項１記載の誘導車両。
【請求項４】
前記非接触ＩＣタグは、書き替え可能であることを特徴とする請求項１記載の誘導車両。
【請求項５】
前記制御回路は、操舵輪の操舵角度を制御することを特徴とする請求項２記載の誘導車両。
【請求項６】
前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵方向からなることを特徴とする請求項２記載の誘導車両。
【請求項７】
前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵角度からなることを特徴とする請求項２記載の誘導車両。
【請求項８】
前記非接触ＩＣタグは、次に使用する日程情報を参照して作成される書き替え情報を元に書き替えられることを特徴とする請求項１記載の誘導車両。
【請求項９】
前記走行路は、前記非接触ＩＣタグが設けた場所から異なる周波数の電流を流す誘導線を複数本設けたことを特徴とする請求項３記載の誘導車両。
【請求項１０】
前記非接触ＩＣタグに書き替えられる書き替え情報は、使用する日程の近い順に前記非接触ＩＣタグ側に格納されることを特徴とする請求項８記載の誘導車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導車両を格納する際に、誘導車両の識別番号に基づいて格納することができる誘導車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の誘導車両、たとえばゴルフカートは、特許文献１に示す如く、ゴルフカートを格納するための複数の誘導線からなる駐車コースを設け、第１のコースに所定の台数（例えば７台）が格納されると、第１のコースへの通電を停止し、次の第２のコースへの通電に切り替えて第２のコースへの誘導を行い、これを順次繰り返してゴルフカートが格納されるものが知られている。
【０００３】
しかしながら、上述するようなゴルフカートであれば、コースを走行終了したゴルフカートから入庫が開始されるため、次の日、使用したいゴルフカートが格納庫の奥になっている場合があり、所望のゴルフカートを出庫させるために、手動で出庫したり、格納する際に人手によって並び替えなければならず、非常に手間がかかって困難であるという問題があった。また、人手によるものであれば、間違いが生じる場合もあり、正確性に欠けるという問題があった。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−７３１７３
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、労力を必要とせずに正確に格納が行え、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる誘導車両を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本願発明は、誘導車両の走行路に設けられ、各々の誘導車両の識別番号と誘導車両の格納位置を記憶した非接触ＩＣタグから格納位置情報を受信する受信回路と、該受信回路からの信号に基づき、格納位置に格納するように制御される制御回路を設けたことを特徴とする。
【０００７】
また、前記制御回路は、前記非接触ＩＣタグからの格納位置情報に基づき操舵輪を制御することを特徴とする。
【０００８】
更に、前記走行路は、特定の周波数の誘導電流を流す誘導線からなり、前記制御回路は、前記非接触ＩＣタグからの格納位置情報に基づき走行路とすべき誘導線の周波数を切り替えることを特徴とする。
【０００９】
そして、前記非接触ＩＣタグは、書き替え可能であることを特徴とする。
【００１０】
また、前記制御回路は、操舵輪の操舵角度を制御することを特徴とする。
【００１１】
更に、前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵方向からなることを特徴とする。
【００１２】
そして、前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵角度からなることを特徴とする。
【００１３】
また、前記非接触ＩＣタグは、次に使用する日程情報を参照して作成される書き替え情報を元に書き替えられることを特徴とする。
【００１４】
そして、前記走行路は、前記非接触ＩＣタグが設けた場所から異なる周波数の電流を流す誘導線を複数本設けたことを特徴とする。
【００１５】
また、前記非接触ＩＣタグに書き替えられる書き替え情報は、使用する日程の近い順に前記非接触ＩＣタグ側に格納されることを特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態における誘導車両を、ゴルフカートを例に図１乃至図１４に基づき説明する。
【００１７】
まず、ゴルフカートにおける制御回路のブロック図を図１に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図２に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をする。
【００１８】
１は、使用者が運転して手動走行することのできる手動モードと、使用者が乗車可能で後述する走行路５０に埋設した誘導線４９に沿って自動走行することができる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本体で、このゴルフカート本体１は、走行モータ１７を駆動源として走行する。
【００１９】
２は、メインフレーム（図示せず）に設けられ、前記本体１の前後方向に設けられた基台で、この基台２には、使用者が乗車するための座席３、操舵を行うための操舵輪となる前輪４、駆動輪となる後輪５が設けられている。
【００２０】
６は、手動モード選択時に使用者が前記座席３に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって前記前輪４を操舵するためのハンドルである。
【００２１】
７は、ゴルフカート本体１の後部に斜め後方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載するための荷台である。
【００２２】
８は、前記ハンドル６と前記前輪４との連結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロントカウル８は、その中央に蓋部９を設け、この蓋部９を開口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小物入れになっている。
【００２３】
１０は、前記本体１の前部で前記フロントカウル８の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、このフロントシールド１０上部より後方にかけて、前記座席３上部を覆う樹脂製のルーフ１１が設けられている。また、前記ルーフ１１の後部は前記荷台７近傍より上方に向けて設けられた２本の支柱１２によって支えられている。
【００２４】
次に制御回路のブロック図（図１）について説明する。
【００２５】
１３は、ゴルフカート本体１の走行を制御する制御回路で、この制御回路１３は、マイクロコンピュータであるメインＣＰＵ１４、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６からなっており、メインＣＰＵ１４は走行のための制御や操舵のための制御、また制動のための制御等を行うために信号を生成して出力している。誘導センサ処理ＣＰＵ１５は、後述する誘導センサ３３からの信号を処理する為のマイクロコンピュータであり、また非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６は、後述する非接触ＩＣタグ５１から発信された制御情報を処理する為のマイクロコンピュータである。また、メインＣＰＵ１４は、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、及び非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６とシリアル通信によって接続されている。そして、このように制御回路１３を複数のマイクロコンピュータから構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイクロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単になるという効果がある。
【００２６】
１７は、後輪５を回転駆動する為の駆動源となる走行モータで、この走行モータ１７は、駆動用の前記メインＣＰＵ１４からの信号に基づいてモータコントローラ１９にて制御される。
【００２７】
１８は充電器２０によって一ラウンドが終了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコントローラ１９、走行モータ１７、後述するブレーキモータ２３、ハンドルモータ２６、パーキングブレーキ２４及びステアリングモータ２５へ電力を供給すると同時に、これら以外（前記制御回路１３、後述する表示部４５や超音波センサ３５等の検出手段）に、降圧回路２１を介して電力を供給する。このバッテリ１８の電力の残量は残量センサ２１で検出され、検出された検出値がメインＣＰＵ１４へ出力される。
【００２８】
２２は、前記座席３の前面に設けられ使用者のスイッチ５１の切り換えによる走行モードの切換を検出する自動／手動検出手段で、この自動／手動検出手段２２は、使用者によって選択された走行モードをメインＣＰＵ１４に入力するようになっている。
【００２９】
２３は、前記前輪４及び後輪５に設けられた油圧の力によって動作する図示しないブレーキ（ここではディスクブレーキ）の制動力を調整する為のブレーキモータであり、このブレーキモータ２３はメインＣＰＵ１４からの信号によりＰＷＭ制御されることになる。
【００３０】
２４は、本体１を停車させる為の電磁ブレーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブレーキ２４は、通電した時に制動力が解除され、非通電時にはバネの力によって制動力が付与されることになる。そして、非通電時には走行モータ１７近傍の駆動系の途中に制動力が与えられ、後輪５を固定するように動作する。
【００３１】
２５は、前記メインＣＰＵ１４に接続され、前記メインＣＰＵ１４からの制御信号に基づいて動作するステアリングモータで、このステアリングモータ２５は、自動モード選択時にはステアリングモータ２５だけの駆動力で前記前輪４を操舵し、手動モード選択時にはハンドル６を操作する人的な力に加えてステアリングモータ２５の力が補助的に動作する。
【００３２】
２６は、ハンドル６軸の途中に設けられ自動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル６と前輪４との機械的連結を電気的に断続する為のハンドルモータで、このハンドルモータ２６によって自動モードに切り替えられたときにはハンドル６が操作できないように固定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル６の操作に伴って前輪４が操舵されるように連結するように電気的に操作される。
【００３３】
２７は、使用者がブレーキペダル（図示せず）を操作した時に信号が出力するように構成されるブレーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッチ２７からの信号が出力すると前記メインＣＰＵ１４よりブレーキモータ２３が動作するよう信号が出力し、所定時間経過後にパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００３４】
２８は、ブレーキモータ２７の動作量の動作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、このスイッチ２８が入っているときはブレーキは動作していない状態であることを検出する。
【００３５】
２９は、ブレーキモータ２７の動作量の動作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであり、このブレーキリミットスイッチ２９が動作しているときはブレーキの制動量がフルに動作していることを検出する。
【００３６】
３０は、ブレーキの油圧が適量であるかどうかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。
【００３７】
３１は、ゴルフカート本体１に設けられゴルフカート本体１の傾斜角度を検出する傾斜センサで、この傾斜センサ３１は、検出した傾斜角度を電圧値に変換しメインＣＰＵ１４に入力する。そして、この値に基づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。
【００３８】
３２ａはゴルフカート本体１に設けられた受信回路で、アンテナ３２ｂを介して後述する非接触ＩＣタグ５１の制御情報を受信し、受信した制御情報を非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６に出力する。
【００３９】
非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６は前記制御情報に基づいて速度指示信号（高速Ｈ＝１０ｋｍ／ｈ、中速Ｍ＝６ｋｍ／ｈ、低速Ｌ＝３ｋｍ／ｈ）を検出してメインＣＰＵ１４に出力したり、通常停止信号を検知する。更に、前方のゴルフカート本体１との距離が所定の距離以下であることを検知して停止した後、前方のゴルフカート本体１との距離が再び所定の距離以上になった時に、自動的に本ゴルフカート本体１を発進させるための追従設定の信号や自動的には発進しない追従解除信号等を検知してメインＣＰＵ１４に出力したりする。
【００４０】
３２ｃはゴルフカート本体１に設けられた送信回路で、非接触ＩＣタグ情報ＣＰＵ１６にて制御され、図６に示すように制御情報を発信させるための送信信号Ａと、ゴルフカート毎に付与された識別番号を符号化した送信信号Ｂとを所定の時間間隔で複数回（ここでは２回）発信する。
【００４１】
３３は、前記ゴルフカート本体１に設けられ、操舵される前輪４の操舵と共に左右に回動する一対の誘導センサで、この誘導センサ３３は、誘導線４９から発生する電磁波を検出し、互いの誘導センサ３３の検出レベルが同じになるように前輪４を操舵する。従って、前輪４が操舵されると誘導センサ３３も左右に回動されるため、誘導線４９が一対の誘導センサ３３の中央に位置するように操舵されることになる。
【００４２】
３４は、ゴルフカート本体１の前部に設けられた受信機と、後部に設けられた送信機とからなる衝突防止手段としてのカートガードで、受信機にて前方にあるゴルフカート本体１の送信機からの電磁波を受信し、受信機にて受信した信号が所定の信号レベルになったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４へ出力する。また、送信機からは後方のゴルフカート本体１へ電磁波が発信される。
【００４３】
３５は、前方の障害物を超音波の反射によって検出する障害物検知手段としての超音波センサであり、この超音波センサ３５も障害物との距離が所定の距離になったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４に出力する。
【００４４】
メインＣＰＵ１４は、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６で検知された通常停止信号や、カートガード３４又は超音波センサ３５で検知される緊急停止信号に基づいてブレーキモータ２３による制動と走行モータ２７の発電、回生制動を行う。
【００４５】
３６は、後輪５の回転数を検出するエンコーダであり、このエンコーダ３６によって検出される信号はメインＣＰＵ１４に入力され、メインＣＰＵ１４にて走行速度と走行距離等が算出されるようになっている。また、前記エンコーダ３６とは別に後輪５の回転数を検出するサブエンコーダ３７も設けられており、このサブエンコーダ３７の信号も前記メインＣＰＵ１４に入力され、この信号に基づいて、エンコーダ３６が正常に動作しているかどうかを判断したり、エンコーダ３６が異常になったときにメインのエンコーダとして使用したりするために設けられている。
【００４６】
３８は、前記ハンドル６軸に設けられハンドル６の操作による操作トルクを検出するトルクセンサで、このトルクセンサ３８はメインＣＰＵ１４に接続されており、操作トルクが電気信号として入力され、このトルクの大きさに応じてステアリングモータ２５が動作するようになっている。
【００４７】
３９は、前記ゴルフカート本体１前部に設けられたバンパー４０に取り付けられ、障害物等がバンパー４０に当接したときに動作するバンパースイッチで、バンパースイッチ３９からの信号が入力されるとメインＣＰＵ１４に非常停止信号が入力されるようになっている。そして、メインＣＰＵ１４は、前記非常停止信号が入力された際に、走行モータ１７の回生制動とブレーキモータ２３による制動を最も強く行って停止させる。
【００４８】
４１は、アクセル近傍に設けられ使用者のアクセルの操作がなされているときにメインＣＰＵ１４に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイッチ４１は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ４１からの信号入力によって発進するようになっている。
【００４９】
４２は、使用者の操作可能な位置に設けられ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチで、この前後進スイッチ４２は、メインＣＰＵ１４に接続され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの信号が入力されて指示された向きに走行するように走行モータ１７が駆動するようになっている。
【００５０】
４３は、使用者の操作可能な位置に設けられ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本体１の発進停止を指示するためのスタートストップスイッチで、このスタートストップスイッチ４３は、操作されたときに発進信号と通常停止信号が交互にメインＣＰＵ１４に入力されるようになっており、この信号入力に基づいて走行モータ１７が駆動開始、駆動停止するようになっている。
【００５１】
４４は、ゴルフカート本体１の発進停止を遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するためのリモコン受信機で、このリモコン受信機４４もメインＣＰＵ１４に接続され、受信した信号によって走行制御されるようになっている。また、前記リモコンには、一つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したときに信号が出力されるようになっており、ゴルフカート本体１が走行中に信号が入力されると通常停止信号がメインＣＰＵ１４に入力されて停止の制御がなされ、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされるようになっている。
【００５２】
４５は、使用者が座席３に乗車したときに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この表示部４５は、バッテリ残量や選択された走行モードの表示、また、前方のゴルフカートに対して進行が遅れているか進んでいるかなどが表示されるようになっている。
【００５３】
次に上述する構成における動作について説明する。
【００５４】
前記自動手動検出手段２２によって手動モードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセルを操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力で走行モータ１７が駆動する。これによって後輪５が回転して走行を始め、走行開始と同時に、パーキングブレーキ２４は解除される。
【００５５】
また、停止をする場合、ブレーキの操作量に応じた制動量でブレーキモータ２３が動作し、エンコーダ３６によって車速がゼロであることを検出したときにパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００５６】
走行中の操舵については、ハンドル６の操作に応じて前輪４が操舵され、その時に同時にトルクセンサ３８によってハンドル６の操作トルクが検出される。このトルクに応じて、ステアリングモータ２５が駆動し、ハンドル６の操作力を補助するように駆動力が与えられる。
【００５７】
次に自動モードが選択されている場合について説明をする。
【００５８】
停止中にスタートストップスイッチ４３が押されると、パーキングブレーキ２４が解除されると共に走行モータ１７が駆動を開始する。この時の走行速度は、後述する非接触ＩＣタグ５１からの速度指示信号に基づいて高速Ｈの場合１０ｋｍ／ｈ、中速Ｍの場合６ｋｍ／ｈ、低速Ｌの場合３ｋｍ／ｈに設定され、エンコーダ３６にて走行速度を検知しながら走行モータ１７の駆動とブレーキモータ２３の駆動により設定速度となるように速度が調整されて走行される。そして、後述する誘導センサ３３の動作によって、路面に埋設した誘導線４９に沿って前輪４が操舵されて走行する。
【００５９】
次に、自動モード時のステアリング部分の動作について、図３に基づき説明をする。
【００６０】
４６は、先端部に前記誘導センサ３３を取り付けた誘導センサアームで、このアーム４６は、前輪４の左右の操舵と共に回動するように連結されている。また、前記アーム４６の途中にはギヤ４７が設けられており、このギヤ４７は、前記ステアリングモータ２５の出力軸に設けられたギヤ４８と結合するようになっている。
【００６１】
ゴルフカート本体１の操舵においては、自動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ３３によって路面に埋設された誘導線４９からの磁界を検出し、２つの誘導センサ３３の信号のレベルが同じになるように前輪４を操舵する。具体的な信号の流れについて説明すると、誘導線４９から生じる磁界は、それぞれの誘導センサ３３によって受信され、誘導センサ処理ＣＰＵ１５に入力される。そして、２つの誘導センサ３３の信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演算され、一対の誘導センサ３３の中心が誘導線４９上にくるように、メインＣＰＵ１４からステアリングモータ２５に信号が出力され、ステアリングモータ２５の駆動によって前輪４を操舵する。前輪４を操舵することによって２つの誘導センサ３３の中心に誘導線４９が位置するように制御されることになる。
【００６２】
次に、走行路５０に埋設される走行標識としての非接触ＩＣタグ５１と非接触ＩＣタグ５１に制御情報を書き込むためのライター５８について説明する。
【００６３】
５１はゴルフカート本体１へ制御情報を送信する非接触ＩＣタグで、図３、図１０に示すように走行路５０の誘導線４９近傍で、誘導線４９に対して誘導センサ３３が通過する位置より離れた位置に埋設されている。この非接触ＩＣタグ５１は、図４に示すように、記憶部５３を有する制御部５４に、受信回路５５と送信回路５６とが接続され、受信回路５５と送信回路５６にアンテナ５７を接続した構成となっており、内蔵する電池５２を電源として動作する。
【００６４】
記憶部５３には主として図９に示すような制御情報がコード化されて書き換え可能に記憶され、受信回路５５はゴルフカート本体１から送信信号（図６）を受信すると共に、後述するライター５８からの書き込み指示信号（図８）を受信し、制御部５４へ出力する。
【００６５】
ここでゴルフカート送信信号は、所定の幅のパルスＡとゴルフカート毎に付与された識別番号Ｂとをパルスによって構成したコードによって出力され、最初に出力される所定の幅のパルスによって何番の識別番号のゴルフカートが接近してきたかを示すようになる。
【００６６】
受信回路５５からのゴルフカート送信信号が制御部５４へ出力された場合には、制御部５４は、記憶部５３に記憶されたコード化した制御情報を図７に示す発信信号（ここでは、一例として走行速度３ｋｍを指示する信号Ａを示す）として送信回路５６からアンテナ５７を介して複数回（ここでは２回）送信する。
【００６７】
また、受信回路５５からの書き込み指示信号（書き込み指示信号であることを示すＡ部と制御情報を示すＢ部から構成）が制御部５４へ出力された場合には、制御部５４は、書き込み指示信号のうちのＢ部を記憶部５３に書き込む。
【００６８】
この非接触ＩＣタグ５１は図１０に示すように走行路５０の各所に埋設されており、具体的には、以下に示すような制御情報が記憶されている。ここで、図中のＴＧはティーグランドで、Ｇはグリーンである。
【００６９】
各ホールのティーグランドＴＧ近傍に埋設された非接触ＩＣタグ５１ｂには、停止信号と速度指示信号（ここでは中速Ｍ）からなる制御情報が記憶され、各ホールの中間位置に設けられた非接触ＩＣタグ５１ｃには、停止信号と速度指示信号（ここでは、平坦な直線区間が続くことからここでは高速Ｈが設定されている）とからなる制御情報が記憶されている。
【００７０】
そして、グリーンＧ近傍に設けられた非接触ＩＣタグ５１ｄには、停止信号と速度指示信号（ここでは中速Ｍ）とからなる制御情報が記憶されている。
【００７１】
また、見通しが良く長い直線が始まる箇所に埋設された非接触ＩＣタグ５１ｅには、高速Ｈの速度指示信号が制御情報として記憶される一方、急なカーブや急な下り坂の手前に設けられた非接触ＩＣタグ５１ｆには、低速Ｌの速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【００７２】
非接触ＩＣタグ５１ｇは通常の走行速度としての中速Ｈを指示する速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【００７３】
５８は制御情報を非接触ＩＣタグ５１に書き込むためのライターで、図５に示すように電源としての電池５９を内蔵し、持ち運び可能となっている。このライター５８は、制御部６０に入力回路６１と発信スイッチ６２と送信回路６３と受信回路６４と表示部６５が接続され、送信回路６３にアンテナ６４が接続された構成となっている。
【００７４】
入力回路６１からは制御情報が図９に示すコードで入力可能となっており、入力された制御情報が制御部６０に出力されると共に表示部６５に表示される。そして、発信スイッチ６２を押すと、制御部６０は図８に示すように書き込み指示信号であることを認識させるＡ部と制御部６０に出力された制御情報としてのＢ部（ここでは、走行速度３ｋｍの場合を示す）とから書き込み指示信号を構成し、この書き込み指示信号を送信回路６３からアンテナ６４を介して発信する。また、受信回路６４を動作することによって、埋設してある非接触ＩＣタグ５１の制御情報を読み出して制御情報の内容を表示部６５によって確認することもできる。
【００７５】
上記構成のゴルフカート本体１は、自動モード時、図６に示すような送信信号を所定の時間間隔で送信しながら、誘導線４９からの電磁波を検知して誘導線４９に沿って走行される。
【００７６】
ゴルフカート本体１が走行路５０の各所に埋設された非接触ＩＣタグ５１近傍に到達すると、ゴルフカート本体１の送信回路３２ｃからの送信信号が非接触ＩＣタグ５１の受信回路５５にて受信されるようになる。受信回路５５にて送信信号を受信すると、非接触ＩＣタグ５１の制御部５４は記憶部５３に記憶された制御情報を図７に示すような発信信号として送信回路５６からアンテナ５７を介して発信する。この発信信号はゴルフカート本体１の受信回路３２ａにて受信され、この発信信号から制御情報が検知される。そして、この検知された制御情報に基づいて走行速度などが設定され走行される。
【００７７】
次に、ゴルフカート本体１がカートハウスに格納される場合の制御方法について、図１１乃至図１４に基づき説明する。
【００７８】
マスター室等のゴルフカートを管理するところでは、図１３に示す如く、次の日の出庫の順序と夫々のゴルフカートに付与された識別番号、そしてその日に格納される格納コースが設定してあり、この場合、明日１番目に出庫される１番カートは、８番のコースに格納されるようになっている。また、２番目に出庫される１０番カートも、８番のコースに格納されるようになっている。このように、次の日の最初に出庫されるゴルフカートが８番のコースに格納されるようになっているのは、次の日に出庫しやすいように手前に並べて格納すれば、出庫が楽になるからである。
【００７９】
次に、ゴルフカートが格納されるカートハウスの概略図について、図１２に基づいて説明すると、カートハウスまでは一本の誘導線が敷設されており、この誘導線は連続してカートハウス内では所定距離毎に左右に鈍角の角度をつけて放射線状に敷設されている。そして、これらは５ｍ毎に左右に伸びており、これらの誘導線に沿ってゴルフカートが格納されるようになっている。また、カートハウスの入り口には非接触ＩＣタグ５１が設けられており、識別信号を送信するゴルフカートからの信号を受けて、それぞれのゴルフカートがどの番号のコースに格納されるかが決定される。
【００８０】
そして、非接触ＩＣタグ５１を通過した１番のゴルフカートは、８番のコースに格納されるべき旨の情報が入力される。この情報が入力されると、ゴルフカート側では５ｍ走行した後、右に操舵されるよう、ステアリングモータ２５が制御される。そして、操舵されたゴルフカートは、８番のコースに沿って誘導されて格納される。奥まで走行すると、カートハウスの壁を超音波センサ３５が検知して停止したり、奥に設けたカートガードの発信信号を検知して停止したりする。そして、同じコースに順次格納されると、前方に格納されたゴルフカートのカートガード３４の発信信号を受信して所定の間隔を保って停止する。
【００８１】
次に、カートハウスに設けられた非接触ＩＣタグ５１への書き込み情報について説明する。
【００８２】
この情報は、図１１に示す如く、一連のコードによって書き込まれるようになっている。即ち、ゴルフカートが格納される前に、カートハウス入り口に設けられた非接触ＩＣタグ５１にライターによって情報を書き込むことで、この情報に基づいてその日のゴルフカートの格納が行えるようになっている。
【００８３】
図１１の送信信号は、カートハウスに設けられた非接触ＩＣタグ５１に書き込むためのライター５８の信号であり、Ａの信号は、これから送信される信号が書き込み情報である旨を示す信号であり、続いてカート識別信号Ｂ、格納コース信号Ｃが順次コードによって設定されている。カート識別番号Ｂのコードの内容としては、一つのパルスを１とし、それよりも少し幅の広いパルスを５とし、これらの組み合わせによってゴルフカートの識別番号を数字で表すようになっている。また、格納コースを示す符号としては、図１１に示した符号により、格納コースの番号の数だけパルスを出力することで示すようにしている。例えば、図１１に基づいてライター５８から入力される情報について説明すると、まず、書き込み情報である旨の情報Ａが送信され、１番のゴルフカートである旨の情報Ｂに続いて８番目の格納コースに格納する旨の情報Ｃが送信される。そして、次に２番のゴルフカートも８番の格納コースである旨の信号が送信され、明日の出庫の順から設定された入り口に近い格納コースに格納されるようになっている。そして、これらの情報が非接触ＩＣタグ５１に書き込まれることになる。
【００８４】
次に、動作について説明する。
【００８５】
ライター５８によってその日の格納コースが書き込まれた非接触ＩＣタグ５１上をゴルフカートが通過すると、非接触ＩＣタグ５１は図６に示す信号を受信し、ゴルフカートの識別番号を認識する。そして、その識別番号に基づき、非接触ＩＣタグ５１に記憶した格納コースを読み出し、そのコースに応じて、どのタイミングでステアリングモータ２５を操舵するかを制御回路１３で算出する。例えば、１番の格納コースであれば、非接触ＩＣタグ５１を検出してからエンコーダ３６が２０ｍ検出するまで直進し、その後左側に操舵することで１番の格納コースに格納するように制御する。２番から８番についても、非接触ＩＣタグ５１からの走行距離と操舵方向を算出することで格納コースに格納することが出来る。このように、日程情報に基づく格納情報を、カートハウスに設けた非接触ＩＣタグ５１に毎日入力することで、次の日の出庫が容易になり、労力を必要としなくなる。
【００８６】
本実施例では、所定距離走行した後、左右いずれかに所定の角度で操舵するようにしたが、一点から放射状に伸びる格納コースを設置し、操舵角度を格納コースによって変えることで格納コースを切り替えるようにしても構わない。
【００８７】
次に、ゴルフカートを格納する際の設定について、更なる実施例を図１４に基づいて説明する。この場合、夫々の識別番号のゴルフカートの使用される日程について記載されたもので、近日使用されるゴルフカートをカートハウス入り口手前に格納するように設定したものである。例えば、１番のゴルフカートは毎日使用するので、８番の格納コースに格納されるように設定してある。また、２７番のゴルフカートは当分使用しないので最も奥の１番の格納コースに格納されるように設定されるようになっている。このように設定し、非接触ＩＣタグ５１に入力することで、頻繁に使用するゴルフカートを出庫しやすい位置に格納し、使用頻度の少ないゴルフカートを邪魔にならない奥に格納することができる。
【００８８】
また、他の実施例について、図１５に基づいて説明する。
【００８９】
本実施例では、カートハウス入り口の非接触ＩＣタグ５１を設けた部分から、格納コース毎に周波数の異なる誘導線を設け、非接触ＩＣタグ５１からの信号に基づき、検出できる周波数を切り替えることによって格納コースを切り替えるようにしたものである。
【００９０】
例えば、格納コース毎に、１２００Ｈｚ、１５００Ｈｚ、１８００Ｈｚ、２１００Ｈｚと異なる周波数の誘導線を敷設しておく。そして、非接触ＩＣタグ５１には、ゴルフカートの識別番号と誘導センサ３３が認識できる周波数について設定しておく。例えば、１番のゴルフカートは１２００Ｈｚが検出できるように切り替えたり、２番のゴルフカートは１８００Ｈｚが検出できるように切り替えたりするための情報が記憶できるようにしておく。
【００９１】
このことで、ゴルフカート毎に走行するコースを異ならせることができ、希望のコースに格納することができる。
【００９２】
上述する実施例においては、ゴルフカートの識別番号と格納コースとを非接触ＩＣタグ５１に記憶させ、この情報に基づいて格納したが、ゴルフカートが通過する毎に格納コースを切り替えて格納コースの番号の順番に一台ずつ格納してもかまわない。
【００９３】
更に、この方法によれば、複数種類のゴルフカートがカートハウスＣＨに格納され、ゴルフカート毎に格納コースが決められている場合にも非常に有効であり、このように格納すれば、所定のゴルフカートを所定の格納コースに収めることができるという効果がある。
【００９４】
また、家電製品等に使用されるリサイクルのための識別番号等の情報を記憶する非接触ＩＣタグ５１（俗称：３Ｒタグ）を走行標識に利用することが望ましいが、走行路５０に設けられて制御情報を発信するものであればよい。
【００９５】
また、バッテリ１８を電源とした走行モータ１７にて走行するゴルフカートを示したが、エンジンにて走行するゴルフカートでも良い。
【００９６】
更に、本実施例では非接触ＩＣタグ５１の電源に電池５２を設けたが、電池を設けず、ゴルフカートの送信信号によって、非接触ＩＣタグ５１を振動させ、そのエネルギーが送信回路５６の電源になるようにしても構わない。
【００９７】
また、本実施例では、ゴルフカートを例にあげたが、磁気テープや誘導線に沿って走行する無人搬送車に使用してもかまわない。
【００９８】
【発明の効果】
本願発明は、誘導車両の走行路に設けられ、各々の誘導車両の識別番号と誘導車両の格納位置を記憶した非接触ＩＣタグから格納位置情報を受信する受信回路と、該受信回路からの信号に基づき、格納位置に格納するように制御される制御回路を設けたので、労力を必要とせずに正確に格納が行え、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる等の効果を奏する。
【００９９】
また、前記制御回路は、前記非接触ＩＣタグからの格納位置情報に基づき操舵輪を制御するので、夫々の誘導車両に格納情報を記憶させなくても一括して記憶させておけば良く、管理が簡単になる等の効果を奏する。
【０１００】
更に、前記走行路は、特定の周波数の誘導電流を流す誘導線からなり、前記制御回路は、前記非接触ＩＣタグからの格納位置情報に基づき走行路とすべき誘導線の周波数を切り替えるので、簡単な構成で格納コースに誘導車両を格納することができる等の効果を奏する。
【０１０１】
そして、前記非接触ＩＣタグは、書き替え可能であるので、日々の格納コースを記憶することができ、格納するための管理が簡単になる等の効果を奏する。
【０１０２】
また、前記制御回路は、操舵輪の操舵角度を制御するので、簡単な構成で格納コースに誘導車両を格納することができる等の効果を奏する。
【０１０３】
更に、前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵方向からなるので、簡単な構成で格納コースに誘導車両を格納することができる等の効果を奏する。
【０１０４】
そして、前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵角度からなるので、簡単な構成で格納コースに誘導車両を格納することができる等の効果を奏する。
【０１０５】
また、前記非接触ＩＣタグは、次に使用する日程情報を参照して作成される書き替え情報を元に書き替えられるので、出庫の際も労力をかけずに出庫させることが出来、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる等の効果を奏する。
【０１０６】
そして、前記走行路は、前記非接触ＩＣタグが設けた場所から異なる周波数の電流を流す誘導線を複数本設けたので、簡単な構成で格納コースに誘導車両を格納することができる等の効果を奏する。
【０１０７】
また、前記非接触ＩＣタグに書き替えられる書き替え情報は、使用する日程の近い順に前記非接触ＩＣタグ側に格納されるので、出庫の際も労力をかけずに出庫させることが出来、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図２】同誘導車両本体の全体斜視図である。
【図３】同誘導車両本体の要部概略図である。
【図４】同誘導車両の走行標識としての非接触ＩＣタグのブロック回路図である。
【図５】同図４の非接触ＩＣタグへの書き込みを行うライターのブロック回路図である。
【図６】同誘導車両から送信される送信信号の一例を示す図である。
【図７】同誘導車両の走行標識としての非接触ＩＣタグから発信される発信信号の一例を示す図である。
【図８】同誘導車両の走行標識としての非接触ＩＣタグへの書き込み指示信号の一例を示す図である。
【図９】同誘導車両の制御信号を示す図である。
【図１０】同誘導車両が走行される走行路を示す図である。
【図１１】同誘導車両の識別番号に対する格納コースの一例を示す図である。
【図１２】同誘導車両の格納コースの一例を示す図である。
【図１３】同誘導車両の日程情報に基づく格納コースの一例を示す図である。
【図１４】同誘導車両の日程情報に基づく格納コースの一例を示す図である。
【図１５】同誘導車両の格納コースの一例を示す図である。
【符号の説明】
１　誘導車両本体（ゴルフカート本体）
５０　　　走行路
５１　　　非接触ＩＣタグ
６５　コース切替え装置
３２ａ　　受信回路
１３　　　制御回路
４　　　　操舵輪（前輪）
４９　　　誘導線
【図１】
2004126719.tif 000003
【図２】
2004126719.tif 000004
【図３】
2004126719.tif 000005
【図４】
2004126719.tif 000006
【図５】
2004126719.tif 000007
【図６】
2004126719.tif 000008
【図７】
2004126719.tif 000009
【図８】
2004126719.tif 000010
【図９】
2004126719.tif 000011
【図１０】
2004126719.tif 000012
【図１１】
2004126719.tif 000013
【図１２】
2004126719.tif 000014
【図１３】
2004126719.tif 000015
【図１４】
2004126719.tif 000016
【図１５】
2004126719.tif 000017