(57)【要約】      （修正有）【課題】会話音声と制御信号音が重なることを防止し、移動体通信機及び駆動装置の制御を正常に行なえる移動体通信機用駆動装置を提供する。【解決手段】駆動ユニットと，ボール形軸受と、カメラ回転機構７と、リモートコントローラ３１，と，赤外線受発光部４と，赤外線検出部と，スピーカ８，と，マイクロホン５ａ，５ｂと，ＤＳＰと，制御装置と，バッテリとから成り、前記移動体通信機より送受信される制御信号は、３系統のＦＳＫにより、３ビットの情報を１系統当りＯＮ／ＯＦＦの２値情報を２つの周波数に対応され、変調周波数を変化させた変調波を各ビットに対応して生成し、得られた３波を合成して電送する。【選択図】      図１
2004328625.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラ機能を備え、画像と音声の送受信を行なうことのできる移動体通信機を搭載し、リモートコントローラより発せられる赤外線信号あるいは他の移動体通信機より送信される制御信号により搭載された移動体通信機の制御および自身の制御を行なう移動体通信機用制御装置において、
それぞれに駆動輪が配設された一対の駆動ユニットと、前記移動体通信機を回転させるための３６０°回転可能に形成されたボール形軸受と、搭載された前記移動体通信機に備えられたカメラを上下に回転させるカメラ回転機構と、リモートコントローラから発せられた赤外線信号を受信するとともに、外部に赤外線信号を出力する赤外線受発光部と、前記赤外線受発光部により受信された赤外線信号から制御信号を検出する赤外線検出部と、前記移動体通信機において受信された音声を出力するスピーカと、前記移動体通信機から他の移動体通信機へ送信する音声を入力するマイクロホンと、前記赤外線検出部において検出され他の移動体通信機へ送信する制御信号および前記マイクロホンから入力され他の移動体通信機へ送信される音声信号の変調を行なうとともに、前記移動体通信機により受信された制御信号および音声信号の復調を行なうＤＳＰと、前記赤外線検出部により検出された制御信号および前記ＤＳＰにより復調された制御信号により、搭載された移動体通信機の制御、前記駆動ユニットの制御、前記カメラ回転機構の制御および前記スピーカの制御を行なう制御装置と、前記各駆動ユニット、前記カメラ回転機構、前記赤外線受発光部、前記赤外線検出部、前記スピーカ、前記マイクロホン、前記ＤＳＰおよび前記制御装置に電力を供給するバッテリとを有することを特徴とする移動体通信機用駆動装置。
【請求項２】
前記移動体通信機より送受信される制御信号は、複数系統のＦＳＫにより複数ビットの情報を、１系統当たりＯＮ／ＯＦＦの２値情報を２つの周波数に対応され、変調周波数を変化させた変調波を各ビットに対応して生成し、得られた複数波を合成して電送することを特徴とする請求項１に記載の移動体通信機用駆動装置。
【請求項３】
前記各駆動ユニットは、弾性材料から形成された１つの駆動輪と、複数のギアから構成された減速装置と、モータと、前記モータの駆動を制御する制御装置とから構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動体通信機用駆動装置。
【請求項４】
前記カメラ回転機構は、搭載された移動体通信機に設けられたカメラの一部に噛合する噛合部と、この噛合部に接続される複数のギアを収納して構成される減速器と、前記制御装置の制御により前記減速器を介し、前記噛合部を回転させるモータとから構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の移動体通信機用駆動装置。
【請求項５】
前記マイクロホンを左右にそれぞれ突出して配設するとともに、前記ＤＳＰに、これらマイクロホンより入力される音声を解析し、前記制御装置に各駆動ユニットの制御信号を出力し、前記移動体通信機の前面を音声が発せられている方向へ向ける音声追尾機能を配設したことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の移動体通信機用駆動装置。
【請求項６】
前記バッテリは、前記移動体通信機に使用されるバッテリと同様の物を使用し、前記移動体通信機の充電器接続端子と同様の接続端子を配設したことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の移動体通信機用駆動装置。
【請求項７】
前記移動体通信機用駆動装置に外部機械装置との接続を可能とする外部出力端子を配設したことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の移動体通信機用駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は移動体通信機用駆動装置に係り、特に、カメラ機能を有する移動体通信機を搭載し、リモートコントローラより発せられる赤外線信号および他の移動体通信機より送信される制御信号により、移動体通信機を遠隔操作することができるとともに、装置自体の自走を可能とした移動体通信機用駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、互いに離れた場所に居ながらにして画像および音声を送受信し、モニタ越しに会話を行なうことができるテレビ会議システムが使用されてきた。しかし、このようなテレビ会議システムは、非常に高価である上に広いスペースを必要としていた。このため、近年、高価なテレビ会議システムに代わり、カメラ機能を備えた移動体通信機を保持し、遠隔操作により保持された移動体通信機から音声および画像の送受信をして、安価にテレビ会議システムの役割をなす移動体通信機用駆動装置が考案されてきた。
【０００３】
このような移動体通信機用駆動装置の一例としては、カメラ機能を備えた移動体通信機を着脱自在に収納する収納部と、この収納部を傾動可能とするとともに、水平方向に回転可能に支持する基台とを有し、この基台には、前記収納部を傾動および回転させるモータと、前後の左右にそれぞれ配設された４つの車輪を有する自走機構と、前記移動体通信機により受信された音声を出力するスピーカと、前記移動体通信機より送信する音声を入力するマイクロホンと、リモートコントローラから発せられる信号を受信する受信機と、この受信機により受信された赤外線信号を検出する赤外線検出部と、前記移動体通信機とインターフェースをなす通信アダプタと、この通信アダプタを介し前記移動体通信端末から発せられるトーン信号を検出するトーン信号検出部と、前記赤外線検出部および前記トーン信号検出部において検出される信号により、前記収納部の傾動および回転、前記自走機構の駆動、前記スピーカの出力調整、ならびに、前記移動体通信機の制御を行なうＣＰＵからなる制御装置とを有している。なお、前記リモートコントローラには、一般の移動体通信機と同様の番号キー「１」，「２」〜「９」，「０」および制御キー「＊」，「＃」とが配設されている。
【０００４】
そして、前記制御装置は、前記移動体通信機に対し制御信号を送信する他のカメラ機能を有する移動体通信機および前記受信機に対し赤外線センサを発するリモートコントローラの各番号キーおよび各制御キーから出力される信号に対応した制御の設定を行なう。例えば、番号キー「１」〜「６」には前記収納部の上下傾動および左右の回転、そして、前記収納部に収納された前記移動体通信機のカメラ機能の拡大、縮小の制御、番号キー「７」には前記自走機構による前進、番号キー「８」には前記自走機構による後退、番号キー「０」には前記自走機構による右旋回、制御キー「＊」には前記自走機構による左旋回、番号キー「９」には前記スピーカより出力される音声の音量ＵＰ、制御キー「＃」には前記スピーカより出力される音声の音量ＤＯＷＮをそれぞれ割り当てるように設定する。
【０００５】
このような構成によれば、カメラ機能を備えた移動体通信機を保持したこの移動体通信機用駆動装置を、例えば、看護対象とする老人や患者の近くのテーブル等の上に設置しておき、他のカメラ機能を有する移動体通信機から前記移動体通信機用駆動装置に保持された移動体通信機の呼び出しを行って通話回線を形成し、各番号キーおよび各制御キーを押すことにより、前記移動体通信機用駆動装置およびこの移動体通信機用駆動装置に保持された移動体通信機に所望の動作を行なわせることができ、離れた場所にいたとしても看護対象とする老人や患者の画像および音声を得ることができる。
【０００６】
また、例えば、ベットに伏している老人や患者側からは、リモートコントローラの各番号キーおよび各制御キーを押すことにより、前記移動体通信機用駆動装置および前記移動体通信機を制御することができるので、他のカメラ機能を備える移動体通信機を有している相手側に、容易に画像および音声を送信することができる。
【０００７】
【特許文献１】
特開２００２−１７６５６８号公報  （第３−５頁、第１−３図）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
前述した従来の移動体通信機用駆動装置は、自走機構として前後左右にそれぞれ配設された４つの車輪を有するため、移動体通信機用駆動装置の自走において小回りが難しく、収納部に収納された移動体通信機に備えられたカメラにより被写体を捉えることが難しかった。
【０００９】
さらに、移動体通信機を収納した移動体通信機用駆動装置と、他の移動体通信機の回線形成を行なった後、互いに画像および音声の送受信を行なっている際に前記移動体通信機用駆動装置およびこの移動体通信機用駆動装置に保持された移動体通信機の制御を行なった場合、会話音声とともに制御信号音が聞こえてしまったり、会話音声により制御信号が正常に識別できずに、誤動作の原因にもつながっていた。
【００１０】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたもので、移動体通信機用駆動装置の自走機構の細かい動作を可能とさせ、さらに、画像および音声の送受信を行なっている際に、制御信号を送信した場合に、会話音声と制御信号音が重なってしまうことを防止し、移動体通信機用駆動装置およびこの移動体通信機に搭載された移動体通信機の制御を正常に行なうことのできる移動体通信機用駆動装置を提供することを目的としている。
【００１１】
さらに、本発明は、移動体通信機用駆動装置の遠隔操作性を活用し、各種外部機器の遠隔操作を行なうことのできる移動体通信機用駆動装置を提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するため係る本発明の移動体通信機用駆動装置の特徴は、それぞれに駆動輪が配設された一対の駆動ユニットと、前記移動体通信機を回転させるための３６０°回転可能に形成されたボール形軸受と、搭載された前記移動体通信機に備えられたカメラを上下に回転させるカメラ回転機構と、リモートコントローラから発せられた赤外線信号を受信するとともに、外部に赤外線信号を出力する赤外線受発光部と、前記赤外線受発光部により受信された赤外線信号から制御信号を検出する赤外線検出部と、前記移動体通信機において受信された音声を出力するスピーカと、他の移動体通信機より前記移動体通信機へ送信する音声を入力するマイクロホンと、前記赤外線検出部において検出され他の移動体通信機へ送信する制御信号および前記マイクロホンから入力され他の移動体通信機へ送信される音声信号の変調を行なうとともに、前記移動体通信機により受信された制御信号および音声信号の復調を行なうＤＳＰと、前記赤外線検出部により検出された制御信号および前記ＤＳＰにより復調された制御信号により、搭載された移動体通信機の制御、前記駆動ユニットの制御、前記カメラ回転機構の制御および前記スピーカの制御を行なう制御装置と、前記各駆動ユニット、前記カメラ回転機構、前記赤外線受発光部、前記赤外線検出部、前記スピーカ、前記マイクロホン、前記ＤＳＰおよび前記制御装置に電力を供給するバッテリとを有する点にある。
【００１３】
このような構成を採用したことにより、リモートコントローラから発せられた赤外線信号あるいは他の移動体通信機より送信された制御信号により、各駆動ユニットを制御して自走を可能とし、また、搭載された移動体通信機の制御、前記移動体通信機のカメラの上下方向の向きの調整および搭載された移動体通信機により受信されスピーカより出力される音声の音量の調節を行なうことができ、さらに、他の移動体通信機を搭載した他の移動体通信機用駆動装置を設置することにより、前記各移動体通信機より制御信号を送受信して、互いの移動体通信機および移動体通信機用駆動装置の制御、さらに、赤外線信号により制御可能な家電製品の制御を行なうことができる。
【００１４】
また、本発明に係る移動体通信機用駆動装置の他の特徴は、移動体通信機より送受信される制御信号を、複数系統のＦＳＫにより、複数個のＯＮ／ＯＦＦの２値情報を２つの周波数に対応させ、変調周波数を変化させた変調波を各ビットに対応して生成し、得られた複数波を合成して電送する点にある。
【００１５】
このような構成を採用したことにより、伝送路の制限により通話音声と同じ周波数帯域を使用しながらも、スペクトラムのパターンが通話音声とは全く異なった特徴を持たせることができ、その特徴を判断することにより通話音声か制御信号かを高い信頼性で識別できるようになる。
【００１６】
また、本発明に係る移動体通信機用駆動装置の他の特徴は、各駆動ユニットは、ゴム等の材料から形成された１つの駆動輪と、複数のギアから構成された減速装置と、モータと、前記モータの駆動を制御する制御装置とから構成されている点にある。
【００１７】
このような構成を採用したことにより、各駆動ユニットをそれぞれ独立させて制御し、各駆動ユニットの駆動輪をそれぞれ正転・正転、正転・逆転、逆転・正転、逆転・逆転させることにより、前記移動体通信機用駆動装置の細かい走行を可能とすることができる。
【００１８】
また、本発明に係る移動体通信機用駆動装置の他の特徴は、カメラ回転機構は、搭載された移動体通信機に設けられたカメラの一部に噛合する噛合部と、この噛合部に接続される複数のギアを収納して構成される減速器と、前記制御装置の制御により前記減速器を介し、前記噛合部を回転させるモータとから構成されている点にある。
【００１９】
このような構成を採用したことにより、前記移動体通信機に備えられたカメラの角度を任意の角度に調整することができ、前記各駆動ユニットの駆動と併用することにより、前記移動体通信機のカメラにより様々な角度および方向の画像を捉えることができる。
【００２０】
また、本発明に係る移動体通信機用駆動装置の他の特徴は、マイクロホンを左右にそれぞれ突出して配設するとともに、ＤＳＰに、これらマイクロホンより入力される音声を解析し、前記制御装置に各駆動ユニットの制御信号を出力し、前記移動体通信機の前面を音声が発せられている方向へ向ける音声追尾機能を配設した点にある。
【００２１】
このような構成を採用したことにより、前記移動体通信機用駆動装置に搭載された移動体通信機に対し発言する発言者の方へ前記移動体通信機および前記移動体通信機用駆動装置の前面を向けることができ、前記移動体通信機に備えられたカメラにより発言者の画像を自動的に捉えることができる。
【００２２】
また、本発明に係る移動体通信機用駆動装置の他の特徴は、バッテリとして、前記移動体通信機に使用されるバッテリと同様の物を使用し、前記移動体通信機の充電器接続端子と同様の接続端子を配設した点にある。
【００２３】
このような構成を採用したことにより、前記移動体通信機用の充電器を本発明の移動体通信機用駆動装置に使用することができ、前記移動体通信機用駆動装置専用の充電器を必要としない。
【００２４】
また、本発明に係る移動体通信機用駆動装置の他の特徴は、移動体通信機用駆動装置に外部機械装置との接続を可能とする外部出力端子を配設した点にある。
【００２５】
このような構成を採用したことにより、それぞれに移動体通信機を搭載した２つの移動体通信機用駆動装置の一方に、外部出力端子（例えば、ＵＳＢ、シリアルインターフェース等）により外部機械装置（例えば、射出成形機等）に接続させることにより、もう一方の移動体通信機用駆動装置に搭載された移動体通信機のカメラにより監視しながら前記外部機械装置の制御を行なうことができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて本発明の移動体通信機用駆動装置の実施形態について説明する。
【００２７】
図１は本発明の移動体通信機用駆動装置の概略斜視図、図２は図１の移動体通信機用駆動装置の斜め後方からの斜視図、図３は図１の移動体通信機用駆動装置の底面図、図４は図１の移動体通信機用駆動装置の内部の構成を示すブロック図、図５は図１の移動体通信機用駆動装置に使用されるリモートコントローラの操作キーの実施形態を示す正面図である。
【００２８】
図１に示すように、本発明の移動体通信機用駆動装置１には、上面にカメラ機能を備えた移動体通信機２を搭載して保持する搭載部３ａが形成されたケーシング３の前面に、後述するリモートコントローラ３１から発せられる赤外線信号を受信する図示しない赤外線センサと外部に赤外線を送信する図示しない赤外線発光素子とを有する赤外線受発光部４が配設されている。また、前記ケーシング３の両側面には、音声の入力を行なうマイクロホン５ａ，５ｂが左右に突出されて配設されている。さらに、前記ケーシング３の一側面には、前記移動体通信機２のイヤホン・マイク用音声出入力端子２ａと接続する接続ケーブル６と、搭載された前記移動体通信機２のカメラ２ｂに噛合し、このカメラ２ｂを上下方向に回転させるカメラ回転機構７とが配設され、前記ケーシング３の後方上面には、前記接続ケーブル６により前記移動体通信機２より入力された音声を出力するスピーカ８が配設されている。
【００２９】
前記ケーシング３の後面には、図２に示すように、前記移動体通信機２に使用される充電器９ａが接続される充電器接続端子９とＵＳＢケーブル１０ａが接続されるＵＳＢ接続端子１０とが配設され、前記ケーシング３の底面には、図３に示すように、後方の左右に駆動輪を有する一対の駆動ユニット１１ａ，１１ｂと、ほぼ中央に３６０°回転可能に形成されたボール型軸受１２とが配設されている。  また、前記ケーシング３の内部には、図４に示すように、前記赤外線受発光部４により受信された赤外線信号から制御信号を検出する赤外線検出部１３と、前記マイクロホン５ａ，５ｂより入力された音声信号をそれぞれ増幅する増幅器１４ａ，１４ｂが配設されている。さらに、この増幅器１４ａ，１４ｂによりそれぞれ増幅された音声信号および、前記移動体通信機２の音声出入力端子２ａから出力され、前記接続ケーブル６より入力された音声信号をそれぞれデジタル音声信号に変換するＡ／Ｄ変換器１５ａ，１５ｂ，１５ｃが配設されている。
【００３０】
さらにまた、前記ケーシング３の内には、前記赤外線検出部１３により検出され、前記移動体通信機２より送信される制御信号および、前記マイクロホン５ａ，５ｂより入力され、前記Ａ／Ｄ変換器１５ａ，１５ｂにより変換されたデジタル音声信号を合成して変調し、前記移動体通信機２により受信され、前記接続ケーブル６から入力され、前記Ａ／Ｄ変換器１５ｃにより変換されたデジタル音声信号を制御信号と音声信号とに復調するとともに、前記Ａ／Ｄ変換器１５ａ，１５ｂにより変換されたデジタル音声信号を解析し、前記マイクロホン５ａ，５ｂから音声を入力している発言者の方向を検出して、前記ケーシング３の前面を発言者の方へ向けるように前記駆動ユニット１１ａ，１１ｂの制御信号を出力する音声追尾制御部１６を有するＤＳＰ１７が配設されている。
【００３１】
さらに、前記ケーシング３の内には、前記ＤＳＰ１７により合成されたデジタル音声信号をアナログ音声信号へ変換するとともに、前記ＤＳＰ１７により復調された音声信号をアナログ音声信号へ変換するＤ／Ａ変換器１８と、このＤ／Ａ変換器１８により変換されたアナログ音声信号を前記スピーカ８より出力するため増幅する増幅器１４ｃと、前記赤外線検出部１３により検出された制御信号、前記ＤＳＰ１７により復調された制御信号および前記音声追尾制御部１６により出力された制御信号により前記駆動ユニット１１ａ，１１ｂの制御、前記スピーカ８から出力される音量の制御および搭載された移動体通信機２のカメラの制御を行なうＣＰＵからなる制御装置１９と、前記各駆動ユニット１１ａ，１１ｂ、前記カメラ回転機構７、前記赤外線受発光部４、前記赤外線検出部１３、前記スピーカ８、前記各マイクロホン５ａ，５ｂ、前記ＤＳＰ１７および前記制御装置１９へ電力を供給し、前記充電器接続端子９により充電可能とするバッテリ２０が配設されている。
【００３２】
前記各駆動ユニット１１ａ，１１ｂは、それぞれ同様の構成とされており、ゴム系の弾性材料により形成された１つの駆動輪２１と、ケーシングに図示しない複数のギアを互いに嵌合させて収納した減速器２４と、この減速器２４を介し前記駆動輪２１を回転駆動させるモータ２５と、前記制御装置１９からの制御信号により前記モータ２５の駆動の制御を行なうモータドライバ２６とを有している。そして、前記制御装置１９からの制御信号により前記移動体通信機用駆動装置１を前進させる場合には、各駆動ユニット１１ａ，１１ｂの各モータドライバ２６，２６がそれぞれの駆動輪２１，２１を正転させ、前記移動体通信機１を後退させる場合には、各駆動輪２１，２１を逆転させ、前記移動体通信機用駆動装置１を右旋回させる場合には、前記駆動ユニット１１ａの駆動輪２１を逆転、前記駆動ユニット１１ｂの駆動輪２１を正転させ、前記移動体通信機用駆動装置１を左旋回させる場合には、前記駆動ユニット１１ａの駆動輪２１を正転、前記駆動ユニット１１ｂの駆動輪２１を逆転させる。なお、ここでの各駆動輪２１，２１の回転方向は、前進方向が正転、後退方向が逆転とし、図３においては、上を前進方向とする。
【００３３】
前記カメラ回転機構７は、搭載された移動体通信機に備えられたカメラ２ｂの一部に噛合する噛合部７ａと、この噛合部７ａに接続される図示しない複数のギアを収納して構成される減速器７ｂと、前記制御装置１９の制御により前記減速器７ｂを介し、前記噛合部７ａを回転させるモータ７ｃとから構成されている。
【００３４】
前記制御装置１９は、前記リモートコントローラ３１から出力された制御信号、前記移動体通信機２により受信され、前記ＤＳＰ１７により復調された制御信号あるいは前記音声追尾制御部１６により解析された制御信号により搭載された移動体通信機２のカメラのズーム制御を行なうカメラ制御部２７を有している。また、前記制御装置１９は、前記カメラ回転機構７の回転を制御する回転制御部２８と、前記スピーカ８から出力される音声の音量を制御するスピーカ制御部２９と、前記各駆動ユニット１１ａ，１１ｂの各モータドライバ２６，２６の制御を行なう走行制御部３０とを有している。
【００３５】
前記リモートコントローラ３１には、図５に示すように、前記ケーシング３に搭載された前記移動体通信機２の回線形成を行なう通話ボタン３２と、回線切断を行なう終話ボタン３３とが配設されている。また、前記リモートコントローラ３１には、前記移動体通信機用駆動装置１の制御、他の移動体通信機２Ａを搭載した他の移動体通信機用駆動装置１Ａの制御および赤外線信号あるいは外部出力端子に接続された外部機器の制御の切換を行なう切換ボタン３４が配設されている。また、前記リモートコントローラ３１には、移動体通信機用駆動装置１あるいは移動体通信機用駆動装置１Ａの走行方向を制御する前進キー３５、後退キー３６、右旋回キー３７および左旋回キー３８が配設されている。さらにまた、前記リモートコントローラ３１には、移動体通信機用駆動装置１あるいは移動体通信機用駆動装置１Ａにそれぞれ搭載された移動体通信機２あるいは移動体通信機２Ａに備えられたカメラ２ｂのズームの制御を行なうＵＰボタン３９およびＤＯＷＮボタン４０と、移動体通信機用駆動装置１あるいは移動体通信機用駆動装置１Ａの前記カメラ回転機構７のＵＰボタン４１およびＤＯＷＮボタン４２と、移動体通信機用駆動装置１あるいは移動体通信機用駆動装置１Ａのスピーカ８の音量の制御を行なうＵＰボタン４３およびＤＯＷＮボタン４４と、前記音声追尾制御部１６の起動および停止を行なう音声追尾ボタン４５と、前記移動体通信機用駆動装置１，１ＡとＵＳＢ接続された外部機器を操作する外部装置操作キー４６，４７とが配設されている。
【００３６】
前記リモートコントローラ３１により前記移動体通信機用駆動装置１へ入力され、搭載された移動体通信機２から他の移動体通信機２Ａへ制御信号を送信し、他の移動体通信機２Ａおよび他の移動体通信機用駆動装置１Ａの制御を行なう場合、送信される制御信号は、前記ＤＳＰ１７によるデジタルフィルタによりＯＮ／ＯＦＦの２値情報を２つの周波数に対応させ変調周波数を変化させるため、選択度の高い周波数判別が可能となり、周波数シフト幅は１／１２オクターブ（半音）となっている。また、制御値として３ビットの情報を伝達するため、３つの周波数グループを１／３オクターブ離して配置し、それぞれの周波数グループが各ビットに対応するようにしており、各グループは２つの周波数を使用するので、合計で６種類の周波数を使用し、３音が出力されることになる。
【００３７】
つぎに、移動体通信機２を搭載した移動体通信機用駆動装置１と移動体通信機２Ａを搭載した移動体通信機用駆動装置１Ａを、テレビ会議として使用する場合について説明する。
【００３８】
まず、移動体通信機２，２Ａをそれぞれ搭載し、それぞれ音声出入力端子２ａと接続ケーブル６により接続された移動体通信機用駆動装置１，１Ａを自分側と相手側に設置する。そして、例えば、移動体通信機２から移動体通信機２Ａの呼び出しを行なう。呼び出された移動体通信機２Ａ側では、リモートコントローラ３１Ａの通話ボタン３２を押すことにより、移動体通信機用駆動装置１Ａを介し、搭載された移動体通信機２Ａの操作を行なって回線形成を行ない、音声と画像を送受信して会話を行なうことができる。この際、前記各移動体通信機用駆動装置１，１Ａにおいては、通常時には音声追尾制御部１６が起動しており、それぞれの左右に配設されたマイクロホン５ａ，５ｂより入力された音声を解析し、各移動体通信機用駆動装置１，１Ａの正面を発言者の方向へ向けるようになっている。
【００３９】
さらに、このとき、前記リモートコントローラ３１，３１Ａのそれぞれの切換ボタン３４を操作することにより、前記リモートコントローラ３１，３１Ａによる操作対象を相手側装置へと切り換えることができ、前記リモートコントローラ３１，３１Ａのズーム制御を行なうＵＰボタン３９およびＤＯＷＮボタン４０と、カメラ回転機構７のＵＰボタン４１およびＤＯＷＮボタン４２を操作することにより、それぞれ相手側の移動体通信機２，２Ａのカメラ２ｂの上下回転および画像の拡大あるいは縮小を行なうことができる。
【００４０】
さらにまた、前記リモートコントローラ３１，３１Ａの前記前進キー３５および前記後退キー３６を操作することにより、前記移動体通信機用駆動装置１，１Ａを前進あるいは後退させることにより、前記移動体通信機２，２Ａのカメラ２ｂにより捉えられる画像を調節することができる。また、前記リモートコントローラ３１，３１Ａの音量のＵＰボタン４３およびＤＯＷＮボタン４４を操作することにより、前記移動体通信機用駆動装置１，１Ａのスピーカ８，８Ａより出力される音声の音量を調節することができる。なお、前記移動体通信機２，２Ａにより互いの発言者の画像を捉えながら会話を行なう場合には、前記音声追尾制御部１６により前記移動体通信機用駆動装置１，１Ａを自動的に動作させることができるが、前記移動体通信機２，２Ａを任意の方向に動作させる場合には、前記リモートコントローラ３１，３１Ａの音声追尾ボタン４５により音声追尾制御部１６を停止させ、前記右旋回キー３７および前記左旋回キー３８を操作することにより前記移動体通信機用駆動装置１，１Ａを任意の向きおよび位置に移動させることができる。
【００４１】
そして、通話を終了させる場合には、各移動体通信機用駆動装置１，１Ａにおいてリモートコントローラ３１，３１Ａの終話ボタン３３により回線を切断する。
【００４２】
つぎに、移動体通信機２Ａを搭載した移動体通信機用駆動装置１Ａをベットに伏した老人あるいは病人の近傍に設置し、移動体通信機２を搭載した移動体通信機用駆動装置１により、老人あるいは病人の看護を行なう場合について説明する。
【００４３】
まず、移動体通信機２Ａを搭載し、音声出入力端子２ａと接続ケーブル６により接続された移動体通信機用駆動装置１Ａをベットに伏した老人あるいは病人の近傍に設置し、移動体通信機２を搭載し、音声出入力端子２ａと接続ケーブル６により接続された移動体通信機用駆動装置１を自分側に設置する。そして、自分側に設置された移動体通信機用駆動装置１に搭載された前記移動体通信機２より、前記移動体通信機２Ａの呼び出しを行ない、呼び出された移動体通信機２Ａ側においてリモートコントローラ３１Ａの通話ボタン３２を押すことにより回線が形成され、会話が可能となる。このとき、前記移動体通信機２Ａに対しての発言者は、ベットに伏した老人あるいは病人であるが、前記移動体通信機用駆動装置１Ａのマイクロホン５ａ，５ｂから入力される音声により、音声追尾制御部１６が発言者の方向を解析し、制御装置１９に制御信号を出力し、走行制御部３０より制御信号が出力され各駆動ユニット１１ａ，１１ｂを駆動させ、前記移動体通信機２Ａに設けられたカメラ機能によりベットに伏した老人あるいは病人の画像を捉えることができる。さらに、このとき、前記移動体通信機２Ａにより捉えられる画像や、音声を制御する場合には、前述したテレビ会議に使用した場合と同様に、リモートコントローラ３１，３１Ａを操作することにより各制御を行なうことができる。
【００４４】
つぎに、本発明の移動体通信機用駆動装置の１つを赤外線リモートコントロールで操作可能な家電製品（例えば、テレビ、エアコン等）や、また外部出力端子（例えば、ＵＳＢ、シリアルインターフェース等）で接続した外部機械装置（例えば、射出成形機等）を、もう１つの移動体通信機用駆動装置により遠隔操作を行なう場合について説明する。
【００４５】
例えば、赤外線リモートコントロールが可能なエアコンの制御を行なう場合には、まず、移動体通信機２を搭載した移動体通信機用駆動装置１を自分側に設置し、他の移動体通信機２Ａを搭載した移動体通信機用駆動装置１Ａを図示しないエアコンが設置された近傍に設置する。
【００４６】
そして、各移動体通信機用駆動装置１，１Ａにそれぞれ搭載された移動体通信機２，２Ａの回線を形成する。つぎに、前記移動体通信機用駆動装置１側においてリモートコントローラ３１の切換ボタン３４を操作し、前記移動体通信機用駆動装置１Ａの赤外線受発光部４より赤外線信号の出力を行なうように切換を行なう。そして、前記リモートコントローラ３１の外部装置制御キー４６，４７により前記エアコンの制御を行なう。なお、前記リモートコントローラ３１のすべての操作キーの作用は、前記移動体通信機１，１Ａにそれぞれ配設された制御装置１９の設定を変更することにより、各種家電製品あるいは各種外部装置の各制御を行なうことができ、例えば、赤外線信号によりエアコンの制御を行なう場合には、前記外部装置制御キー４６，４７は前記エアコンの主電源のＯＮ／ＯＦＦの制御を行なうことができる。また、前記制御装置１９の設定を変更することにより、前記リモートコントローラ３１により前記エアコンの温度設定やタイマー設定を行なうことができる。
【００４７】
つぎに、本発明の移動体通信機の１つを外部装置と接続して遠隔制御を行なう場合について説明する。
【００４８】
まず、移動体通信機２を搭載した移動体通信機用駆動装置１を自分側に設置し、他の移動体通信機２Ａを搭載した移動体通信機用駆動装置１Ａを図示しない射出成形機側へ設置し、前記移動体通信機用駆動装置１ＡのＵＳＢ接続端子１０と前記射出成形機を接続し、あらかじめ、前記移動体通信機２と前記移動体通信機２Ａの回線形成を行なっておく。
【００４９】
なお、この場合、リモートコントローラ３１に配設された外部装置操作キー４６，４７は、それぞれ前記射出成形機の主電源のＯＮ／ＯＦＦの制御と、成形材料の射出の開始および停止の制御を行なう。
【００５０】
このような構成において、前記移動体通信機用駆動装置１側において、前記射出成形機側に設置された前記移動体通信機用駆動装置１Ａに搭載された移動体通信機２Ａのカメラ２ａにより前記射出成形機の画像を確認し、リモートコントローラ３１の切換ボタン３４により操作対象を前記射出成形機へ切り換え、外部装置操作キー４６を操作し、前記移動体通信機２より制御信号を送信して前記射出成形機を駆動させる。また、前記移動体通信機２において、前記射出成形機に異常が見られた場合などには、前記外部装置操作キー４７により成形材料の射出を停止し、成形を一時中止させることができる。
【００５１】
なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、移動体通信機用駆動装置の自走機構の細かい動作を可能とさせ、さらに、画像および音声の送受信を行なっている際に、制御信号を送信した場合に、会話音声と制御信号音が重なってスピーカから出力されたり、移動体通信機用駆動装置およびこの移動体通信機に搭載された移動体通信機の誤動作を防止することができる。
【００５３】
また、外部出力端子により様々な外部装置と接続を行なうことができ、接続された外部装置の画像を確認しながら遠隔操作を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の移動体通信機用駆動装置の概略斜視図
【図２】図１の移動体通信機用駆動装置の斜め後方からの斜視図
【図３】図１の移動体通信機用駆動装置の底面図
【図４】図１の移動体通信機用駆動装置の内部の構成を示すブロック図
【図５】図１の移動体通信機用駆動装置に使用されるリモートコントローラの操作キーの実施形態を示す正面図
【符号の説明】
１，１Ａ  移動体通信機用駆動装置
２，２Ａ  移動体通信機
３  ケーシング
４  赤外線受発光部
５ａ，５ｂ  マイクロホン
６  接続ケーブル
７  カメラ回転機構
８，８Ａ  スピーカ
９  充電器接続端子
１０  ＵＳＢ接続端子
１１ａ，１１ｂ  駆動ユニット
１２  ボール型軸受
１３  赤外線検出部
１４  増幅器
１５  Ａ／Ｄ変換器
１６  音声追尾制御部
１７  ＤＳＰ
１８  Ｄ／Ａ変換器
１９  制御装置
２０  バッテリ
３１，３１Ａ  リモートコントローラ
【図１】
2004328625.tif 000003
【図２】
2004328625.tif 000004
【図３】
2004328625.tif 000005
【図４】
2004328625.tif 000006
【図５】
2004328625.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成15年5月27日(2003.5.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラ機能を備え、画像と音声の送受信を行なうことのできる移動体通信機を搭載し、リモートコントローラより発せられる赤外線信号あるいは他の移動体通信機より送信される制御信号により搭載された移動体通信機の制御および自身の制御を行なう移動体通信機用制御装置において、
それぞれに駆動輪が配設された一対の駆動ユニットと、前記移動体通信機を回転させるための３６０°回転可能に形成されたボール形軸受と、リモートコントローラから発せられた赤外線信号を受信するとともに、外部に赤外線信号を出力する赤外線受発光部と、前記赤外線受発光部により受信された赤外線信号から制御信号を検出する赤外線検出部と、前記移動体通信機において受信された音声を出力するスピーカと、前記移動体通信機から他の移動体通信機へ送信する音声を入力するマイクロホンと、前記赤外線検出部において検出され他の移動体通信機へ送信する制御信号および前記マイクロホンから入力され他の移動体通信機へ送信される音声信号の変調を行なうとともに、前記移動体通信機により受信された制御信号および音声信号の復調を行なう変復調手段と、前記赤外線検出部により検出された制御信号および前記変復調手段により復調された制御信号により、搭載された移動体通信機の制御、前記駆動ユニットの制御および前記スピーカの制御を行なう制御装置と、前記各駆動ユニット、前記赤外線受発光部、前記赤外線検出部、前記スピーカ、前記マイクロホン、前記変復調手段および前記制御装置に電力を供給するバッテリとを有することを特徴とする移動体通信機用駆動装置。
【請求項２】
前記移動体通信機より送受信される制御信号は、複数系統のＦＳＫにより複数ビットの情報を、１系統当たりＯＮ／ＯＦＦの２値情報を２つの周波数に対応され、変調周波数を変化させた変調波を各ビットに対応して生成し、得られた複数波を合成して電送することを特徴とする請求項１に記載の移動体通信機用駆動装置。
【請求項３】
前記各駆動ユニットは、弾性材料から形成された１つの駆動輪と、複数のギアから構成された減速装置と、モータと、前記モータの駆動を制御する制御装置とから構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動体通信機用駆動装置。
【請求項４】
前記移動体通信機用駆動装置に、搭載された移動体通信機に設けられたカメラの一部に噛合する噛合部と、この噛合部に接続される複数のギアを収納して構成される減速器と、前記制御装置の制御により前記減速器を介し、前記噛合部を回転させるモータとからなるカメラ回転機構を配設したことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の移動体通信機用駆動装置。
【請求項５】
前記マイクロホンを左右にそれぞれ突出して配設するとともに、前記変復調手段に、これらマイクロホンより入力される音声を解析し、前記制御装置に各駆動ユニットの制御信号を出力し、前記移動体通信機の前面を音声が発せられている方向へ向ける音声追尾機能を配設したことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の移動体通信機用駆動装置。
【請求項６】
前記バッテリは、前記移動体通信機に使用されるバッテリと同様の物を使用し、前記移動体通信機の充電器接続端子と同様の接続端子を配設したことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の移動体通信機用駆動装置。
【請求項７】
前記移動体通信機用駆動装置に外部機械装置との接続を可能とする外部出力端子を配設したことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の移動体通信機用駆動装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するため係る本発明の移動体通信機用駆動装置の特徴は、それぞれに駆動輪が配設された一対の駆動ユニットと、前記移動体通信機を回転させるための３６０°回転可能に形成されたボール形軸受と、リモートコントローラから発せられた赤外線信号を受信するとともに、外部に赤外線信号を出力する赤外線受発光部と、前記赤外線受発光部により受信された赤外線信号から制御信号を検出する赤外線検出部と、前記移動体通信機において受信された音声を出力するスピーカと、前記移動体通信機から他の移動体通信機へ送信する音声を入力するマイクロホンと、前記赤外線検出部において検出され他の移動体通信機へ送信する制御信号および前記マイクロホンから入力され他の移動体通信機へ送信される音声信号の変調を行なうとともに、前記移動体通信機により受信された制御信号および音声信号の復調を行なう変復調手段と、前記赤外線検出部により検出された制御信号および前記変復調手段により復調された制御信号により、搭載された移動体通信機の制御、前記駆動ユニットの制御および前記スピーカの制御を行なう制御装置と、前記各駆動ユニット、前記赤外線受発光部、前記赤外線検出部、前記スピーカ、前記マイクロホン、前記変復調手段および前記制御装置に電力を供給するバッテリとを有する点にある。


【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
また、本発明に係る移動体通信機用駆動装置の他の特徴は、移動体通信機用駆動装置に、搭載された移動体通信機に設けられたカメラの一部に噛合する噛合部と、この噛合部に接続される複数のギアを収納して構成される減速器と、前記制御装置の制御により前記減速器を介し、前記噛合部を回転させるモータとからなるカメラ回転機構を配設した点にある。


【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
また、本発明に係る移動体通信機用駆動装置の他の特徴は、マイクロホンを左右にそれぞれ突出して配設するとともに、変復調手段に、これらマイクロホンより入力される音声を解析し、前記制御装置に各駆動ユニットの制御信号を出力し、前記移動体通信機の前面を音声が発せられている方向へ向ける音声追尾機能を配設した点にある。