(57)【要約】【課題】ユーザにとって不要な経路案内の発生を抑制する。【解決手段】目的地６０１に対する誘導経路６０２が設定されている場合、地点６１１で誤って左折し通ったことない道に進行してしまった場合には、左折後の位置から目的地６０１までの新たな誘導経路６０３を設定し、誘導経路逸脱の音声案内を行うと共に、それ以後の交差点の交差点案内画像の表示や音声による交差点の右左折案内が行う。一方、目的地６０１に対して予め登録した経路６２１を通ってコンビニエンスストア６２０に立ち寄ろうと、地点６１２で右折した場合には、誘導経路逸脱の音声案内は行わず、それ以後の交差点の交差点案内画像の表示や音声による交差点の右左折案内も行わない。【選択図】図６
2004317275.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの誘導経路を設定し、設定した誘導経路に沿ったユーザの走行を案内する経路案内を行うナビゲーション装置であって、
前記経路案内を行う経路案内手段と、
目的地に対して、目的地周辺の予め設定された道路区間である関連道路区間に現在位置が進んだときに、前記経路案内手段に、以降に行う前記経路案内の態様を簡易化させる制御手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記制御手段は前記関連道路区間に現在位置が進んだ場合であっても、前記誘導経路を逸脱して当該関連道路区間に進んだのではない場合には、前記経路案内手段に、以降に行う前記経路案内の態様を簡易化させないことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
目的地までの誘導経路を設定し、設定した誘導経路に沿ったユーザの走行を案内する経路案内を行うナビゲーション装置であって、
前記経路案内を行う経路案内手段と、
目的地に対して予め設定された、過去に所定頻度以上の頻度で走行した目的地周辺の道路区間である関連道路区間に、現在位置が進んだときに、前記経路案内手段に、前記経路案内を終了させる制御手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３記載のナビゲーション装置であって、
前記制御手段は前記関連道路区間に現在位置が進んだ場合であっても、前記誘導経路を逸脱して前記関連道路区間に進んだのではない場合には、前記経路案内手段に、前記経路案内を終了させないことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１、２、３または４記載のナビゲーション装置であって、
誘導経路が設定されているときに、当該誘導経路の目的地周辺の道路区間の走行の履歴を、当該目的地と関連づけて収集する履歴手段と、
前記履歴に基づいて、過去に所定頻度以上の頻度で走行した目的地周辺の道路区間、または、過去に所定頻度以上の頻度で走行した目的地周辺の道路区間のうちからユーザによって選定された道路区間を、当該履歴に関連づけられた目的地に対して、前記関連道路区間として設定する関連道路区間設定手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１または２記載のナビゲーション装置であって、
現在位置が前記誘導経路から逸脱したときに、現在位置から目的地までの誘導経路を再設定する誘導経路再設定手段を備え、
前記経路案内手段は、地図上に現在位置と誘導経路を表した画面による経路案内である通常態様経路案内と、音声による経路案内と交差点手前位置における交差点案内図の表示による経路案内とのうちの少なくとも一方である詳細態様経路案内を行い、
前記制御手段は、目的地に対して、目的地周辺の予め設定された道路区間である関連道路区間に現在位置が進んだときに、前記経路案内手段に、前記詳細態様経路案内を停止させることにより、以降に行う前記経路案内の態様を簡易化させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
目的地までの誘導経路を設定し、設定した誘導経路に沿ったユーザの走行を案内する経路案内を行うナビゲーション装置において、前記経路案内の態様を制御する方法であって、
目的地に対して、目的地周辺の予め設定された道路区間である関連道路区間に現在位置が進んだことを検出するステップと、
関連道路区間に現在位置が進んだ場合に、以降の前記経路案内の態様を簡易化するステップとを有することを特徴とするナビゲーション装置における経路案内態様制御方法。
【請求項８】
目的地までの誘導経路を設定し、設定した誘導経路に沿ったユーザの走行を案内する経路案内を行うナビゲーション装置において、前記経路案内の終了を制御する方法であって、
目的地に対して予め設定された、過去に所定頻度以上の頻度で走行した目的地周辺の道路区間である関連道路区間に、現在位置が進んだことを検出するステップと、
関連道路区間に現在位置が進んだ場合に、前記経路案内を終了するステップとを有することを特徴とするナビゲーション装置における経路案内終了制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザの走行を案内するナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車に搭載されるナビゲーション装置において、ユーザの走行を案内する技術としては、従来より、ユーザから地図上で目的地の設定を受付け、受け付けた目的地までの間に誘導経路を設定し、設定した誘導経路を地図上に表示することにより、誘導経路に沿った走行を案内する経路誘導の技術が広く用いられている。
【０００３】
そして、このような経路誘導を行うナビゲーション装置において、車両が誘導経路から逸脱した場合に、自動的に目的地までの経路を再探索して新たな誘導経路として設定し直す技術も知られている（たとえば、特開平０９？１５２３５１号公報）。また、このような誘導経路の再探索を行う場合に、元の誘導経路上に戻る経路を優先して探索する技術も知られている。（たとえば、特開平１０？１５３４４６号公報）。
【０００４】
また、このような経路誘導を行うナビゲーション装置において、車両が誘導経路に従って走行した場合に右左折することになる交差点に所定距離接近したときから、車両が当該交差点をユーザが通過するまで、当該交差点の案内図を表示する技術（たとえば、特開２００３？１４４７６号公報）や、当該交差点の右左折を音声により案内する技術（たとえば、特開平０７？０５５４８８号公報）も知られている。
【０００５】
また、さらには、以上のような経路誘導を行うナビゲーション装置における車両の目的地への到着を判定するための技術としては、車両が目的地から所定距離以内の位置で停車したときに目的地に到着したと判定する技術（たとえば、特開平０７？０６３５６８号公報）や、車両が誘導経路上の目的地手前の最終のリンク上の目的地から所定距離以内の位置に達したときに目的地に到着したと判定する技術（たとえば、特開平０７？０５５４８８号公報）が知られている。
【０００６】
この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては以下のものがある。
【０００７】
【特許文献１】
特開平０９？１５２３５１号公報
【０００８】
【特許文献２】
特開平１０？１５３４４６号公報
【０００９】
【特許文献３】
特開２００３？１４４７６号公報
【００１０】
【特許文献４】
特開平０７？０５５４８８号公報
【００１１】
【特許文献５】
特開平０７？０６３５６８号公報
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
さて、ユーザは以上のような誘導経路に沿った経路誘導中に、誘導経路を設定し直すことなく、意図的に誘導経路を逸脱する場合がある。たとえば、誘導経路の目的地がユーザが何度も行ったことのある地点であり、目的地周辺の道路をある程度知っている場合に、目的地到着前に、目的地近くにある誘導経路外の、以前から知っているコンビニエンスストアに立ち寄ろうと考えるような場合である。そして、このような場合には、ユーザは、誘導経路を逸脱する地点からコンビニエンスストアを経由して目的地までに使用する経路を知っており、そのような経路を使用することを自身で計画していると考えることができる。
【００１３】
一方で、前記従来の誘導経路逸脱時に、自動的に誘導経路を再設定する技術によれば、ユーザが明示的に経路誘導の終了を指示しない限り、経路逸脱時に、ユーザが計画している経路と異なる経路が誘導経路として再設定され、さらに再生設定された誘導経路とユーザが計画している経路との相違より、誘導経路からの逸脱と誘導経路の再設定が繰り返し生じてしまうことがある。特に、前記従来の元の誘導経路上に戻る経路を優先して探索する技術によれば、このように誘導経路からの逸脱と誘導経路の再設定が繰り返し生じてしまう可能性が高い。
【００１４】
そして、このようなユーザの計画している経路と異なる誘導経路の再設定は、ユーザにとって不要な音声案内（経路逸脱の通知や交差点右左折方向の案内など）や交差点案内図の表示を招くことになる。また、これらのユーザにとって不要な音声案内や表示は、ユーザにとって煩わしいものである。また、ユーザにとって不要な交差点案内図の表示は、ユーザにとって必要な他の情報の表示や視認の妨げともなる。
【００１５】
そこで、本発明は、ユーザの意図的な誘導経路逸脱時における、ユーザにとって不要な経路案内の発生を抑制することを課題とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、目的地までの誘導経路を設定し、設定した誘導経路に沿ったユーザの走行を案内する経路案内を行うナビゲーション装置に、前記経路案内を行う経路案内手段と、目的地に対して、目的地周辺の予め設定された道路区間である関連道路区間に現在位置が進んだときに、前記経路案内手段に、以降に行う前記経路案内の態様を簡易化させる制御手段とを備えたものである。
【００１７】
このようなナビゲーション装置によれば、前記関連道路区間として、ユーザが過去に所定頻度以上の頻度で走行した目的地周辺の道路区間等を予め設定しておくことにより、ユーザが意図的に誘導経路を逸脱して、そのような関連区間へ進んだとき以降の、ユーザにとっての不要な経路案内を、経路案内の態様の簡易化によって抑制することができるようになる。
【００１８】
ここで、このようなナビゲーション装置では、前記制御手段において、前記関連道路区間に現在位置が進んだ場合であっても、前記誘導経路を逸脱して当該関連道路区間に進んだのではない場合には、前記経路案内手段に、以降に行う前記経路案内の態様を簡易化させないようにしてもよい。この場合には、ナビゲーション装置において、ユーザにとっての不要な経路案内を行ってしまう蓋然性が小さいからである。
【００１９】
また、前記制御手段において、前記経路案内手段が行う以降の前記経路案内の態様を簡易化する代わりに、前記経路案内手段に前記経路案内を終了させるようにしてもよい。
また、前記ナビゲーション装置に、誘導経路が設定されているときに、当該誘導経路の目的地周辺の道路区間の走行の履歴を、当該目的地と関連づけて収集する履歴手段と、前記履歴に基づいて、過去に所定頻度以上の頻度で走行した目的地周辺の道路区間、または、過去に所定頻度以上の頻度で走行した目的地周辺の道路区間のうちからユーザによって選定された道路区間を、当該履歴に関連づけられた目的地に対して、前記関連道路区間として設定する関連道路区間設定手段とを設けるようにすることも、ユーザの、目的地に対する関連道路区間の設定を省力化する上で好ましい。
【００２０】
また、これらのナビゲーション装置に、現在位置が前記誘導経路から逸脱したときに、現在位置から目的地までの誘導経路を再設定する誘導経路再設定手段を備え、前記経路案内手段において、地図上に現在位置と誘導経路を表した画面による経路案内である通常態様経路案内と、音声による経路案内と交差点手前位置における交差点案内図の表示による経路案内とのうちの少なくとも一方である詳細態様経路案内を行うようにする場合には、前記制御手段において、目的地に対して、目的地周辺の予め設定された道路区間である関連道路区間に現在位置が進んだときに、前記経路案内手段に、前記詳細態様経路案内を停止させることにより、以降に行う前記経路案内の態様を簡易化させるようにするようにしてもよい。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置１、地図データを格納したＤＶＤ？ＲＯＭやハードディスク等の記憶媒体２１にアクセスするための記録媒体ドライブ２、ＧＰＳ受信機３、角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ４、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン５（リモートコントローラ）、表示装置６、スピーカ７を備えている。
【００２２】
また、制御装置１は、地図データバッファ１０１、地図データ読出処理部１０２、現在状態算出部１０３、ルート探索部１０４、ナビゲーション画像生成部１０５、メモリ１０６、主制御部１０７、ＧＵＩ制御部１０８、スピーカ７への音声出力を行う音声出力部１０９を備えている。ここで、図１における制御装置１の内部の点線１２１は地図データバッファ１０１に格納される地図データへの各部のアクセス経路を示し、太線１２２は各部間の制御情報や各種データの各部の経路を、ＧＵＩ制御部１０８に接続する細線はユーザとの間でリモコン５や表示装置６を用いて入出力する操作情報や画像情報の経路を示す。
【００２３】
但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体２１や適当な通信路を介して、制御装置１に提供されるものであって良い。
【００２４】
次に、記憶媒体２１に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
【００２５】
そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、路線データ、地点管理データ、音声リソースとを含んで構成される。
【００２６】
ここで、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータはユニット内の道路ネットワークを表す道路ユニットと、ユニット内の表示地図を規定する描画ユニットと、交差点の走行を案内するための交差点情報ユニットとを有する。
【００２７】
そして、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルと、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述した接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
【００２８】
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、当該ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リストが記述される。
【００２９】
次に、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、リンクの始点となるノードのノード番号１、リンクの終点となるノードのノード番号２、リンクに対応する道路の区間についての各種情報を表す道路属性、リンクの距離、リンクの方位、リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコスト、リンクの属する路線の路線番号等が記述される。ここで、道路属性としては、リンクが属する道路の有料道路や国道や県道などの種別を表す道路種別や、リンクに対応する道路区間の道路幅や車線数や中央分離帯の有無等が記述される。
【００３０】
次に、描画ユニットは、地形図形や道路図形や施設図形などの地図の地理的な表示要素や、地域名称や施設名称などの地図上に表示する文字情報や、地図上にガソリンスタンド等の施設の存在を表すために表示する施設マークなどを規定するものである。
【００３１】
次に、交差点情報ユニットは、走行案内を行う各交差点毎に設けられた交差点レコードを有し、各交差点レコードには、当該交差点に対応するノードのノード番号を示す対応ノードと、通過方向別データとが記述される。
通過方向別データは、交差点に対応するノードを終点とするリンクと交差点に対応するノードを始点とするリンクとの組であって、組内の二つのリンクの属する路線が異なる組のそれぞれ毎に設けた通過方向別レコードを有する。すなわち、ユーザが交差点において可能な走行路線変更の形態の各々について通過方向別レコードを設ける。そして、各通過方向別レコードは、その通過方向別レコードに対応する交差点通過の形態において交差点への進入するリンクとなるリンクのリンク番号を表す進入リンク、交差点から退出するリンクとなるリンクのリンク番号を表す退出リンク、対応する交差点通過の形態の走行に対する交差点案内として表示する静止画である交差点案内画像と、対応する交差点通過の形態の走行に対する音声案内として用いる音声リソース内の後述する音声データレコードの識別子記述した交差点案内音声ポインタとを含む。
【００３２】
次に、地図データに含まれる地点管理データは、予め目的地の候補として用意した複数の地点の各々に設けた地点レコードを有し、地点レコードには、地点の識別子となる地点番号、地点にある施設のガソリンスタンドやコンビニエンスストアといった種別を表す地点種別、地点にある施設の名称、地点にある施設の電話番号、地点の座標が格納される。
【００３３】
次に、地図データに含まれる音声リソースは、複数の音声データレコードを含み、各音声データレコードには、音声データレコードの識別子と、交差点通過の際の音声による右左折案内などのユーザに対して行う音声案内に用いる各種音声の音声データが格納されている。
そして、最後に、地図データに含まれる路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の路線名称が記述される
次に、図１の制御装置１のメモリ１０６に格納されるパラメータについて説明する。
【００３４】
図３に示すように、メモリ１０６には、現在状態情報３０１、目的地データ３０２、誘導経路データ３０３、地点関連リンクテーブル３０４、地点対応走行履歴データ３０５を格納する。
現在状態情報３０１は、現在位置データ３０１１、現在走行方位データ３０１２、走行中リンクデータ３０１３を含み、現在位置データ３０１１は、車両の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位データ３０１２は、車両の現在の走行方位を表すデータであり、走行中リンクデータ３０１３は現在走行しているリンクのリンク番号を示すデータである。また、目的地データ３０２は、リンク上の目的地の座標を表す。
【００３５】
そして、誘導経路データ３０３は、誘導経路を表すデータであり、誘導経路が経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリスト３０３１と、誘導経路が経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリスト３０３２とを有する。
【００３６】
また、地点関連リンクテーブル３０４には、地点の地点番号と当該地点に関連づけた１または複数のリンクのリンク番号を記述した地点関連リンクレコードを複数登録することができる。
次に、地点対応走行履歴データ３０５は、目的地として設定されたことのある各地点毎に設けられ、各々の地点対応走行履歴データ３０５には、対応する地点の地点番号と、当該地点が目的地となっているときに、目的地から所定距離以内の範囲において走行したことのある各リンクについて、そのリンクのリンク番号と、そのリンクの走行履歴を登録する履歴レコードを有する。そして、走行履歴には、そのリンクを走行した回数と、そのリンクを走行した日時が登録される。
【００３７】
さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１０７の制御下で、記録媒体ドライブ２を介して記憶媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、現在状態算出部１０３は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１０３は、走行状態センサ４やＧＰＳ受信機３の出力から推定される現在位置に対して、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしいリンク座標と、現在の走行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定し、メモリ１０６の現在位置データ３０１１と現在走行方位データ３０１２と走行中リンクデータ３０１３に設定する。
【００３８】
また、主制御部１０７は、ユーザの目的地設定要求に応じて、ユーザからリモコン５、ＧＵＩ制御部１０８を介して地点管理データに登録されている地点の内から目的地の選択を受付け、選択された地点の地点番号と地点座標とを目的地データ３０２にセットする。目的地の設定の受付は、たとえば、ユーザから目的地とする地点の施設の電話番号の指定を受け付け、受け付けた電話番号が登録された地点管理データの地点レコードに登録されている地点を目的地としたり、ユーザから目的地としたい地点の施設の種別の指定を受け付け、受け付けた種別が地点種別として登録され、かつ、登録されている地点座標が現在位置周辺の地点レコードに登録されている地点名称の一覧を表示し、表示した一覧中から目的地とする地点名称の指定を受け付け、受け付けた地点名称の地点の地点レコードに登録されている地点を目的地とすることなどにより行う。
【００３９】
また、主制御部１０７は、目的地データ３０２が設定されると、目的地データ３０２が示す目的地までの誘導経路をルート探索部１０４に探索させる。ルート探索部１０４は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、メモリ１０６の現在位置データ３０１１が示す現在位置座標から目的地データ３０２が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクを最初に辿る誘導経路を、リンクレコードのリンクコストを用いた所定のコストモデルに基づいて算出し、算出した誘導経路の経路データを、誘導経路データ３０３のルートリンクリスト３０３１とルートノードリスト３０３２にそれぞれ格納する。
【００４０】
また、主制御部１０７は、以下のナビゲーション画像生成処理を繰り返す。
すなわち、主制御部１０７は、現在走行方位データ３０１２が示す走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、現在位置データ３０１１が示す現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺とに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位は、現在走行方位が常に上となるように算出する。
【００４１】
そして、ナビゲーション画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の描画ユニットに基づいた、描画ユニットが表す地図表示要素や文字列や施設マークの描画と、現在走行方位データ３０１２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークの、現在位置データ３０１１が示す現在位置に対応する位置への描画とを、各々決定した表示方位が示す方位を上として行わせる。また、主制御部１０７は、有効な誘導経路データ３０３が設定されている場合、すなわち、経路誘導中には、ナビゲーション画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の、誘導経路データ３０３が示す現在位置より目的地側の誘導経路を表す誘導経路図形を、決定した表示方位が示す方位を上としてナビゲーション画像生成部１０５に描画させる。また、主制御部１０７は、経路誘導中であって、目的地が表示範囲に含まれる場合、目的地の位置を示す目的地マークをナビゲーション画像生成部１０５に描画させる。
【００４２】
ナビゲーション画像生成部１０５は、主制御部１０７の制御に従って、以上の各描画を行ってナビゲーション画像を生成し、ＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示する。
図４ａは、このようにして表示されたナビゲーション画像の例を示すものであり、図示するようにナビゲーション画像は、地図表示要素や各種文字列や施設マークが表された地図画像４０１上に、現在位置マーク４０２と、誘導経路図形４０３と目的地マーク４０４が表されたものとなる。ただし、誘導経路データが設定されておらず経路誘導中でない場合には、前述のように誘導経路図形４０３は描画されない。また、表示範囲に目的地が含まれない場合には、目的地マーク４０４は表示に含まれない。
【００４３】
さて、主制御部１０７は、以上のように誘導経路データに基づく誘導経路図形の表示を行っている経路誘導中は、以上の処理に加え、地点対応走行履歴データ３０５に、走行履歴を蓄積する処理を行う。
すなわち、主制御部１０７は、経路誘導中、現在位置データ３０１１が示す現在位置が目的地データ３０２が示す目的地から所定距離以内（たとえば、３？５ｋｍ以内）となるのを監視し、所定距離以内となったならば、走行中リンクデータ３０１２が示すリンク番号が更新される度に、目的地データ３０２が示す地点番号が登録された地点対応走行履歴データ３０５の、走行中リンクデータ３０１２が示すリンク番号が登録された履歴レコードの走行履歴に、現在日時を登録する処理を、経路誘導終了まで行う。ただし、目的地データ３０２が示す地点番号が登録された地点対応走行履歴データ３０５が存在しない場合には、そのような地点対応走行履歴データ３０５を作成した上で、また、走行中リンクデータ３０１２が示すリンク番号が登録された履歴レコードが存在しない場合には、そのような履歴レコードを作成した上で、現在日時を登録するようにする。
【００４４】
また、主制御部１０７は、目的地データ３０２が設定された時点で、目的地データ３０２が示す地点番号が登録された地点対応走行履歴データ３０５の有無を調べ、そのような地点対応走行履歴データ３０５が存在する場合には、以下の処理を行う。
すなわち、まず、地点対応走行履歴データ３０５の各履歴レコードに登録されている日付のうち、現在日時より一定期間（たとえば半年）以上過去の日付を消去した上で、各履歴レコードに登録されている日付の個数をカウントし、履歴レコードの走行履歴に回数に登録する。そして、回数が所定値以上（たとえば、３？５回）以上となった履歴レコードに登録されているリンク番号を抽出し、抽出したリンク番号を登録候補リンク番号とする。次に、地点関連リンクテーブル３０４に、目的地データ３０２が示す地点番号が登録された地点関連リンクレコードが存在するかどうかを調べ、存在しない場合には登録候補リンク番号をそのまま登録対象リンク番号とする。一方、そのような地点関連リンクレコードが存在する場合には、地点関連リンクレコードに登録されたリンク番号のうち、登録候補リンク番号となっていないものを地点関連リンクレコードから消去すると共に、登録候補リンク番号のうち、地点関連リンクレコードに登録されていない登録候補リンク番号を、登録対象リンク番号とする。
【００４５】
そして、ＧＵＩ制御部１０８を介して、表示装置６の表示をナビゲーション画像から、たとえば図４ｂに示すような、目的地周辺の地図４１１を、登録対象リンク番号が示すリンク４１２を強調した形態で、目的地の表示４１３と共に描画した画像に切り替える。そして、ウインドウ４１４を表示し、誘導経路から逸脱して登録対象リンク番号が示すリンクに進んだときに、詳細案内を停止するかどうかをユーザに問い合わせ、停止しないことがユーザによって選択されたならば、表示をナビゲーション画像に戻し、処理を終了する。
【００４６】
一方、停止することがユーザによって選択されたならば、地点関連リンクテーブル３０４の目的地データ３０２が示す地点番号が登録された地点関連リンクレコードに登録対象リンク番号を登録する。ただし、目的地データ３０２が示す地点番号が登録された地点関連リンクレコードが存在しない場合には、そのような地点関連リンクレコードを作成した上で登録する。そして、表示をナビゲーション画像に戻し、処理を終了する。
【００４７】
以上の処理の結果、地点関連リンクテーブル３０４の地点関連リンクレコードには、過去一定期間内にユーザが繰り返し、地点関連リンクレコードに対応する地点を目的地として経路誘導が行われてるときに、目的地周辺で走行したリンクのリンク番号が登録されることになる。
【００４８】
さて、主制御部１０７は、このような地点関連リンクテーブル３０４を用いて、経路誘導中、経路詳細案内処理を行う。
図５ａに、この経路詳細案内処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、関連リンク監視処理を起動する（ステップ５０２）。
関連リンク監視処理では、図５ｂに示すように、走行中リンクデータを３０１３を取得し（ステップ５５２）、走行中リンクデータ３０１３が示す走行中のリンクのリンク番号が、誘導経路データ３０３が示す誘導経路上のリンクのリンク番号でなく、かつ、目的地データ３０２が示す目的地の地点番号を持つ、地点関連リンクテーブル３０４の地点関連リンクレコードに登録されたリンク番号と一致するかどうかを判定する処理を繰り返す（ステップ５５４）。そして、一致したならば、簡易モードフラグを設定し（ステップ５５６）て処理を終了する。なお、目的地データ３０２が示す目的地の地点番号を持つ、地点関連リンクテーブル３０４の地点関連リンクレコードが存在しない場合、ステップ５５４の判定は、常に不一致となる。
【００４９】
図５ａの経路詳細案内処理の説明に戻り、ステップ５０２で関連リンク監視処理を起動したならば、次に、現在位置データ３０１１から現在位置座標を取得する（ステップ５０４）。そして、目的地データ３０２が示す目的地座標との距離が、所定距離ａ（たとえば、５０ｍ？３００ｍ）以下となったかどうかを判定し（ステップ５０６）、所定距離ａ以下となっていれば、目的地に到着したものと見なして、関連リンク監視処理の終了と誘導経路データ３０３のクリアと簡易モードフラグのクリアを行った上で（ステップ５２０）、処理を終了する。
【００５０】
一方、所定距離ａ以下となっていなければ、次に、関連リンク監視処理によっって簡易モードフラグが設定されているかどうかを調べ（ステップ５０８）、設定されている場合にはステップ５１２に進み、設定されていない場合には、ステップ５１０に進む。
ステップ５１０では、現在位置座標が、案内対象交差点に距離ｂ（たとえば、２００ｍ）未満に接近したかどうかを判定する。ここで、案内対象交差点とは、誘導経路データ３０３が示す誘導経路上の交差点であって、対応する交差点レコードを有し、かつ、その交差点レコードが誘導経路に従った交差点の通過形態に対応する通過方向別レコードを持つ交差点のうち、誘導経路上、次に通過する交差点である。
【００５１】
そして、案内対象交差点に距離ｂ未満に接近していなければ、そのままステップ５１２に進み、距離ｂ未満に接近していれば、交差点案内処理を起動し（ステップ５２２）、ステップ５１２に進む。
起動された交差点案内処理は、図４ｃに示すように、ナビゲーション画像４０１上に案内ウインドウ４２０を設定し、案内ウインドウ４０２中に、案内対象交差点に対応する交差点レコードの誘導経路に従った交差点の通過形態に対応する通過方向別レコードに格納されている交差点案内画像を表示する。また、通過方向別レコードに格納されている交差点案内音声ポインタが示す音声データレコードの音声データを読み出して音声出力部１０９に供給することにより、スピーカ７から、たとえば、「次交差点を左折です」といったような音声による交差点右左折案内を出力する。そして、現在位置の案内対象交差点の通過を監視し、案内対象交差点を通過したならば、案内ウインドウ４０２を閉じ、処理を終了する。
【００５２】
図４ａの説明に戻り、ステップ５１２では、現在位置が、誘導経路から逸脱していないかどうかを、現在状態情報３０１と誘導経路データ３０３を参照して判定し、逸脱していなければステップ５０４に戻って、以上の処理を繰り返す。一方、誘導経路から逸脱していれば、現在位置から目的地までの誘導経路を再度ルート探索部に１０４に探索させて誘導経路データ３０３に設定し直すリルート処理を行う（ステップ５１４）。そして、簡易モードフラグが設定されているかどうかを調べ（ステップ５１６）、設定されている場合には、そのままステップ５０４に戻って、以上の処理を繰り返す。一方、簡易モードフラグが設定されていない場合には、新しい誘導経路を設定したことを通知する音声を示す、予め音声リソースに用意しておいた音声データレコードの音声データを読み出して、音声出力部１０９に供給することにより、スピーカ７から出力し（ステップ５１８）、その上で、ステップ５０４に戻って、以上の処理を繰り返す。
【００５３】
図４ｄは、ユーザが図４ａにおける誘導経路４０３に従わずにリンク４０５に進ん場合の、ナビゲーション画像を示すものであり、この場合には、図示するように、リルート処理によって、目的地までの新たな誘導経路ルート４３１が設定される。また、併せて、たとえば、「ルートを外れました。新しいルートを設定します。」といったような音声出力がユーザに対して行われる。
【００５４】
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、経路誘導中に、過去一定期間内にユーザが繰り返し、現在の誘導経路の目的地と同じ時点を目的地として経路誘導が行われてるときに、目的地周辺で走行したリンク（目的地に対応する地点関連リンクレコードにリンク番号が登録されているリンク）に、誘導経路を逸脱して進んだときには、それ以降の、交差点右左折や誘導経路逸脱の音声案内と、交差点案内画像の表示は停止される。
【００５５】
したがって、たとえば、図６に示すように目的地６０１に対する誘導経路６０２が設定されている場合、地点６１１で誤って左折し通ったことない道に進行してしまった場合には、左折後の位置から目的地６０１までの新たな誘導経路６０３が設定され、誘導経路逸脱の音声案内が行われると共に、それ以後も交差点の交差点案内画像の表示や音声による交差点の右左折案内が行われる。したがって、ユーザは、新たな誘導経路６０３に従って、交差点案内画像の表示や音声による交差点の右左折案内を受けながら支障なく目的地６０１に到達することができる。
【００５６】
一方、目的地６０１に対する誘導経路６０２が設定されている場合に、いつものように、経路６２１を通ってコンビニエンスストア６２０に立ち寄ろうと、目的地周辺の地点６１２で右折した場合には、車両の進行に伴って誘導経路からの逸脱が検知される度に、新たな誘導経路６０４や誘導経路６０５や誘導経路６０６が設定されることになるが、誘導経路逸脱の音声案内は行われず、交差点の交差点案内画像の表示や音声による交差点の右左折案内も行われない。
【００５７】
したがって、ユーザは、このような場合には、自身に不要な音声出力や交差点案内画像の表示に煩わされず済む。また、このような不要な交差点案内画像の表示によって、ナビゲーション画像４０１などの視認性が損なわれることもない。一方で、もし、目的地６０１までの経路に関して、道に迷った場合などには、その時点でナビゲーション画像４０１として表示されている誘導経路による目的地までの経路誘導に従えば、支障なく目的地６０１に到着することができる。
【００５８】
ところで、以上の実施形態では、経路誘導中に、過去一定期間内にユーザが繰り返し、現在の誘導経路の目的地と同じ時点を目的地として経路誘導が行われてるときに、目的地周辺で走行したリンク（目的地に対応する地点関連リンクレコードにリンク番号が登録されているリンク）に、誘導経路を逸脱して進んだときにも、それ以降の、誘導経路の再設定を継続したが、このようなリンクに誘導経路を逸脱して進んだときには、それ以後の進誘導経路の再設定や、経路誘導を停止するようにしてもかまわない。
【００５９】
すなわち、この場合には、経路詳細案内処理を、図７ａに示すように、図５ａに示した処理からステップ５０８、５１６を省き（ステップ５０８、５１６をスルーするして次のステップに進む処理とする）、代わりにステップ７０２を設け、簡易モードフラグが設定されているかどうかを調べ、簡易モードフラグが設定されている場合には、目的地に到着したものと見なして、関連リンク監視処理の終了と誘導経路データ３０３のクリアと簡易モードフラグのクリアを行った上で（ステップ５２０）、処理を終了するようにすればよい。
【００６０】
また、本実施形態は、経路誘導中に、過去一定期間内にユーザが繰り返し、現在の誘導経路の目的地と同じ時点を目的地として経路誘導が行われてるときに、目的地周辺で走行したリンク（目的地に対応する地点関連リンクレコードにリンク番号が登録されているリンク）に、誘導経路を逸脱して進んだときには、ユーザに対する経路案内出力だけを停止するように修正してもかまわない。
【００６１】
すなわち、経路詳細案内処理を、図５ａに示した処理からステップ５０８、５１６を省いた（ステップ５０８、５１６をスルーするして次のステップに進む処理とする）処理とし、図５ｂに示した関連リンク監視処理を、図７ｂに示す処理とするようにしてもよい。
【００６２】
すなわち、図７ｂに示す関連リンク監視処理では、走行中リンクデータを３０１３を取得し（ステップ５５２）、走行中リンクデータ３０１３が示す走行中のリンクのリンク番号が、目的地データ３０２が示す目的地の地点番号を持つ、地点関連リンクテーブル３０４の地点関連リンクレコードに登録されたリンク番号と一致するかどうかを判定する処理を繰り返す（ステップ５５４）。そして、一致したならば、表示、音声出力停止をＧＵＩ制御部１０８と音声出力部１０９に設定した上で（ステップ７５２）、ユーザからの出力再開操作の発生を監視する（ステップ７５４）。そして、ユーザの出力再開操作があったならば、ＧＵＩ制御部１０８と音声出力部１０９に表示、音声出力を再開させ（ステップ７５６）、処理を終了する。
【００６３】
一方、ＧＵＩ制御部１０８は、表示出力停止が設定されると、ナビゲーション画像４０１や交差点案内画像の表示装置６への出力を抑止する。また、音声出力停止が設定されると、音声出力部１０９は、スピーカ７への各種案内音声の出力を抑止する。
【００６４】
また、図５ｂに示した関連リンク監視処理では、簡易モードフラグを設定した後（ステップ５５６）、走行中リンクデータ３０１３が示す走行中のリンクのリンク番号が、目的地データ３０２が示す目的地の地点番号を持つ、地点関連リンクテーブル３０４の地点関連リンクレコードに登録されたリンク番号でなくなったときに簡易モードフラグを解除するようにしてもよい。このようにすることにより、誘導経路を逸脱した後、ユーザがなじみのないリンクに進んだときに、音声や交差点案内画像による案内を自動的に再開することができるようになる。
【００６５】
また、以上の関連リンク監視処理のステップ５５４は、走行中リンクデータ３０１３が示す走行中のリンクのリンク番号が、目的地データ３０２が示す目的地の地点番号を持つ、地点関連リンクテーブル３０４の地点関連リンクレコードに登録されたリンク番号と一致するかどうかを判定する処理とするようにしてもよい。このようにすることにより、誘導経路を逸脱していない場合にも、過去一定期間内にユーザが繰り返し、現在の誘導経路の目的地と同じ時点を目的地として経路誘導が行われてるときに、目的地周辺で走行したリンクに進んだ時点で、それ以降の、誘導経路逸脱やの交差点の右左折の音声案内や交差点案内画像の表示の停止や、経路誘導の停止や、表示、音声出力の停止を行うことができるようになる。
【００６６】
また、以上では、ナビゲーション画像と、交差点の交差点案内画像の表示と、交差点の右左折や誘導経路逸脱の音声による案内によって、ユーザに対する経路誘導を行う場合を例にとり説明したが、本実施形態は、任意の形態によりユーザに対する経路案内を行うナビゲーション装置に同様に適用することができる。すなわち、経路誘導中に、過去一定期間内にユーザが繰り返し、現在の誘導経路の目的地と同じ時点を目的地として経路誘導が行われてるときに目的地周辺で走行したリンクに、誘導経路を逸脱してまたは単に進んだときに、そのナビゲーション装置が行う経路案内を、そのナビゲーション装置が可能な経路案内の形態に応じて簡易化したり、停止するようにすればよい。
また、本実施形態は、誘導経路逸脱時に誘導経路の再探索と再設定を行わず、経路逸脱の旨の音声案内のみを行うようなナビゲーション装置においても、そのような経路逸脱の旨の音声案内を抑止するためなどに同様に適用することができる。
【００６７】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、ユーザの意図的な誘導経路逸脱時における、ユーザにとって不要な経路案内の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るメモリの内容を示す図である。
【図４】本発明の実施形態において行う経路案内例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る経路詳細案内処理と関連リンク監視処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係る経路案内の適用対象例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る経路詳細案内処理と関連リンク監視処理の他の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…制御装置、２…記録媒体ドライブ、３…ＧＰＳ受信機、４…走行状態センサ、５…リモコン、６…表示装置、７…スピーカ、２１…記憶媒体、１０１…地図データバッファ、１０２…地図データ読出処理部、１０３…現在状態算出部、１０４…ルート探索部、１０５…ナビゲーション画像画像生成部、１０６…メモリ、１０７…主制御部、１０８…ＧＵＩ制御部、１０９…音声出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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