(57)【要約】【課題】略円筒形の物体を確実に把握することができると共に、構造が簡単な把握装置を提供する。【解決手段】把持されるべき物体の外周面に当接して当該物体を把握可能であると共に、当該物体に対し周方向の移動が規制された複数の把握部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄと、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄを、前記物体に向けて当該物体の径方向に移動可能にする移動機構１５Ｃ及び１５Ｄと、前記径方向に移動可能な把握部材を１３Ｃ及び１３Ｄ、前記物体に向けて押圧する押圧部３０を備えた。【選択図】        図２
2004291139.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
略円筒形の物体を把握する把握装置であって、
前記物体の外周面に当接して当該物体を把握可能であると共に、当該物体に対し周方向の移動が規制された複数の把握部材と、
前記複数の把握部材の少なくとも一つを、前記物体に向けて当該物体の径方向に移動可能にする第１の移動手段と、
前記径方向に移動可能な把握部材を、前記物体に向けて押圧する押圧手段と、
を備えてなる把握装置。
【請求項２】
前記複数の把握部材を支持する基体をさらに備え、
前記第１の移動手段は、前記基体又は前記径方向に移動可能な把握部材のいずれか一方に形成された凸部と、前記基体又は前記径方向に移動可能な把握部材のいずれか他方に形成され、かつ前記物体の径方向に長く形成されると共に、前記凸部が前記径方向に相対的に移動可能となるよう挿入される凹部と、を備えてなる請求項１記載の把握装置。
【請求項３】
前記複数の把握部材の少なくとも一つは、前記基体に固定されてなる請求項２記載の把握装置。
【請求項４】
前記押圧手段を複数備え、前記複数の把握部材の全てが前記径方向に移動可能である請求項１または請求項２記載の把握装置。
【請求項５】
前記凸部は円筒形状を備え、前記凹部は長円からなる請求項２ないし請求項４のいずれか一項に記載の把握装置。
【請求項６】
前記基体に固定されてなる把握部材は、前記基体又は当該把握部材のいずれか一方に形成された凸部と、前記基体又は当該把握部材のいずれか他方に形成され、当該凸部に相補した形状の凹部の係合によって、前記物体に対し周方向の移動が規制される請求項３記載の把握装置。
【請求項７】
前記押圧手段は、回転運動を直進運動に変換する機構を備えてなる請求項１ないし請求項６のいずれか一項に記載の把握装置。
【請求項８】
前記押圧手段は、前記回転運動を直進運動に変換する機構と、複数の移動可能な把握部材との間に配設されると共に、これらの把握部材に当接可能な当接部材をさらに備え、当該当接部材を介して、前記複数の移動可能な把握部材に前記直進運動を伝達する請求項７記載の把握装置。
【請求項９】
前記移動可能な把握部材は、前記当接部材に当接する面が円弧状を有し、前記当接部材は、当該把握部材に当接する面が前記円弧状に相補した円弧状を有してなる請求項８記載の把握装置。
【請求項１０】
前記移動可能な把握部材を、前記物体から離れる方向に移動させる第２の移動手段をさらに備えた請求項１ないし請求項９のいずれか一項に記載の把握装置。
【請求項１１】
前記第２の移動手段は、前記移動可能な把握部材を前記物体から離れる方向に付勢する付勢部材を備えてなる請求項１０記載の把握装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、略円筒形の物体を把握する把握装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、略円筒形の物体を把握する装置として、スクロール方式の把握装置（チャック装置）や、回転方向に連動するウエッジを用いた把握装置がある。
【０００３】
前記スクロール方式の把握装置としては、例えば、所定の軸線回りに等間隔で配置されると共に、半径方向に移動可能に取付けられ、把握すべき物体の外周面に当接して当該物体を把握可能である複数個の把握部材（爪部材）と、前記把握部材の後端側に前記軸線回りに回転可能に配置されるスクロール部材と、を備えたものがある。このスクロール部材には、把握部材に対面する先端部に前記軸線を中心としたうず巻状のスクロール溝が形成されており、把握部材には、スクロール部材に対面する後端面に前記スクロール溝に噛合するラック歯が形成されている。そして、スクロール部材を回転させることによって、把握部材が半径方向に移動するように構成されている。（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、ウエッジを用いた把握装置としては、例えば、チャック本体の中心部に装着されて軸線方向に移動可能なウエッジプランジャと、このウエッジプランジャに連結されてウエッジプランジャと一体に軸線方向に移動可能なドローチューブと、前記チャック本体に装着されると共に、前記ウエッジプランジャの一部と係合してウエッジプランジャの移動に応じて径方向に移動可能なマスタージョーと、このマスタージョーに取り付けられると共に、取付け位置の変更が可能なトップジョーと、を具えたチャック装置がある。このチャック装置は、前記ウエッジプランジャに回動部材を設けると共に、前記トップジョーに前記回動部材によって回動され得る被回動部材を設け、さらに、この被回動部材に可動爪（把握部材）を装着し、この可動爪を前記被回動部材の回動に応じて径方向に移動可能としている。（例えば、実用新案登録文献１参照）。
【０００５】
そしてまた、チャック本体に設けられた連動ディスクに噛合すると共に、把持すべき物体の外側に等間隔で配設された複数のウエッジバーと、ウエッジバーを移動させる作動ネジと、各々のウエッジバーに係合されると共に、当該ウエッジバーと直交する方向に移動自在に設けられ、ウエッジバーが移動した際に前記把持すべき物体の径方向へ移動して、前記物体を把持するジョーと、を備えたウエッジバーシステムの把握装置も紹介されている。この把握装置は、複数のウエッジバーがそれぞれ連動ディスクに噛み合っているため、作動ネジ１カ所の締め付けで、前記ジョーが全て同時に駆動して、物体を把握することができる。（例えば、非特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２０００−３０８９１０号公報
【実用新案登録文献１】
実開平７−２７７１０号公報
【非特許文献１】
「ロータＳプラス」  カタログＮｏ．  １６２−１、大昭和精機株式会社
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の把握装置は、構造が複雑であり、高価であるため、簡単な構造で安価な把握装置の提供が望まれている。
【０００７】
本発明は、このような従来の問題点を解決することを課題とするものであり、略円筒形の物体を確実に把握することができると共に、構造が簡単な把握装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するため、本発明は、略円筒形の物体を把握する把握装置であって、前記物体の外周面に当接して当該物体を把握可能であると共に、当該物体に対し周方向の移動が規制された複数の把握部材と、前記複数の把握部材の少なくとも一つを、前記物体に向けて当該物体の径方向に移動可能にする第１の移動手段と、前記径方向に移動可能な把握部材を、前記物体に向けて押圧する押圧手段と、を備えてなる把握装置を提供するものである。
【０００９】
この構成を備えた把握装置は、前記径方向に移動可能な把握部材を押圧手段によって押圧することで、当該把握部材は、前記物体に向けて当該物体の径方向に移動する。この動作により、全ての把握部材が物体の外周面に当接し、ほぼ均一に把握荷重をかけて、この物体を確実に把握することができる。また、押圧手段によって把握部材を押圧して移動させるという簡単な構造で、把持すべき物体を確実に把握することができる。
【００１０】
また、本発明にかかる把握装置は、前記複数の把握部材を支持する基体をさらに備え、前記第１の移動手段は、前記基体又は前記径方向に移動可能な把握部材のいずれか一方に形成された凸部と、前記基体又は前記径方向に移動可能な把握部材のいずれか他方に形成され、かつ前記物体の径方向に長く形成されると共に、前記凸部が前記径方向に相対的に移動可能となるよう挿入される凹部と、を備えた構成にすることもできる。
【００１１】
また、前記複数の把握部材の少なくとも一つは、前記基体に固定されていてもよい。
【００１２】
そしてまた、本発明にかかる把握装置は、前記押圧手段を複数備え、前記複数の把握部材の全てを前記径方向に移動可能に構成することもできる。
【００１３】
さらにまた、前記凸部は円筒形状を備え、前記凹部は長円から構成することもできる。
【００１４】
また、前記基体に固定されてなる把握部材は、前記基体又は当該把握部材のいずれか一方に形成された凸部と、前記基体又は当該把握部材のいずれか他方に形成され、当該凸部に相補した形状の凹部の係合によって、前記物体に対し周方向の移動が規制されるよう構成することができる。この凸部としては、例えば、円筒形の部材が挙げられ、凹部としては、この円筒形の部材が挿入される円形の溝が挙げられる。
【００１５】
さらにまた、前記押圧手段は、回転運動を直進運動に変換する機構を備えることができる。
【００１６】
また、この押圧手段は、前記回転運動を直進運動に変換する機構と、複数の移動可能な把握部材との間に配設されると共に、これらの把握部材に当接可能な当接部材をさらに備えてなり、当該当接部材を介して、前記複数の移動可能な把握部材に前記直進運動を伝達するよう構成することもできる。このように構成することで、前記利点に加え、前記当接部材によって、一度に複数の把握部材に前記直進運動を伝達することができる。
【００１７】
前記移動可能な把握部材は、前記当接部材に当接する面が円弧状を有し、前記当接部材は、当該把握部材に当接する面が前記円弧状に相補した円弧状を有するよう構成することができる。
【００１８】
また、前記移動可能な把握部材を、前記物体から離れる方向に移動させる第２の移動手段をさらに備えることもできる。このように構成することで、前記利点に加え、前記押圧手段が前記移動可能な把握部材を前記押圧から開放した際に、これらの把握部材を元の位置に向けて簡単に戻すことができる。
【００１９】
この第２の移動手段は、前記移動可能な把握部材を前記物体から離れる方向に付勢する付勢部材を備えてなることができる。この付勢部材としては、例えば、リングバネやコイルバネ、板ばね等の各種バネ等が挙げられる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の好適な実施の形態にかかる把握装置について、図面を参照して説明する。なお、以下に記載される実施の形態１及び２は、本発明を説明するための例示であり、本発明をこれらの実施形態にのみ限定するものではない。したがって、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、様々な形態で実施することができる。
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかる把握装置の正面図、図２は、図４に示すＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図であって、押圧部によって把握部材を押圧していない状態を示す図、図３は、図４に示すＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図であって、押圧部によって把握部材を押圧し、コレットを把握している状態を示す図、図４は、図２に示すＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図（但し、コレットは、その形状を判りやすくするため、一部を断面として記載した）である。
【００２１】
なお、実施の形態１では、把握装置に把握される略円筒形の物体として、複数のすり割り１０１が形成されているコレット１００を用いた場合について説明する。
【００２２】
図１〜図４に示すように、実施の形態１にかかる把握装置１は、略円板状を備えた把握本体１０と、把握本体１０に設けられた押圧部３０と、を備えて構成されている。
【００２３】
把握本体１０は、正面視で略円形を備えると共に、その略中央部にコレット１００を装着可能な装着孔１１が形成された基体１２と、装着孔１１に装着されたコレット１００の外周面に当接可能な４つの把握部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄと、把握部材１３Ａ及び１３Ｂを基体１２に固定する固定機構１４Ａ及び１４Ｂと、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄを基体１２に、基体１２の周方向への移動を規制し、かつ径方向に移動可能に取付ける移動機構１５Ｃ及び１５Ｄと、把握部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄを付勢するリングバネ１６と、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄの外側に配置され、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄに当接可能であり、かつ基体１２の径方向に移動可能な当接部材１７と、を備えて構成されている。
【００２４】
基体１２には、後に詳述する把握部材１３Ａ及び１３Ｂに開口された固定孔２１Ａ及び２１Ｂに挿入される円筒形の凸部１８Ａ及び１８Ｂと、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄに開口された長円孔２２Ｃ及び２２Ｄに挿入される円筒形の凸部１８Ｃ及び１８Ｄが、放射状に互いに等間隔で形成されている。また、基体１２には、後に詳述する押圧部３０のネジ部３１の一端が螺合する雌ねじが形成されたネジ孔２５が形成されている。
【００２５】
把握部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄは、正面視で略扇状を備え、基体１２の装着孔１１を画定する壁部２０より若干中心側に突出するよう、ほぼ等間隔で放射状に配設されている。把握部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄの装着孔１１側（以下、こちら側を「内側」という）端面は、コレット１００の外周面を好適に把握可能であるようコレット１００の外周面にほぼ相補した円弧状を備えている。また、把握部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄの内側端面とは反対側（以下、こちら側を「外側」という）の端面も円弧状に形成されている。さらに、把握部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄの外側端面近傍には、リングバネ１６が嵌合する嵌合溝１９Ａ、１９Ｂ、１９Ｃ及び１９Ｄが、それぞれ形成されている。
【００２６】
把握部材１３Ａ及び１３Ｂの略中央部分には、基体１２に形成された凸部１８Ａ及び１８Ｂと相補した円筒形の固定孔２１Ａ及び２１Ｂがそれぞれ貫通形成されており、凸部１８Ａ及び１８Ｂが挿入されることで、把握部材１３Ａ及び１３Ｂは、基体１２に固定される。すなわち、把握部材１３Ａ及び１３Ｂは、基体１２の周方向の移動と、径方向の移動が、凸部１８Ａ及び１８Ｂと固定孔２１Ａ及び２１Ｂとの係合（嵌合）によって規制される。なお、この凸部１８Ａ及び１８Ｂと、固定孔２１Ａ及び２１Ｂによって、前述した固定機構１４Ａ及び１４Ｂが構成されている。
【００２７】
把握部材１３Ｃ及び１３Ｄの略中央部分には、基体１２の径方向に長く形成され、周方向の幅が凸部１８Ｃ及び１８Ｄとほぼ同様となるよう形成された長円孔２２Ｃ及び２２Ｄがそれぞれ貫通形成されている。この長円孔２２Ｃ及び２２Ｄに凸部１８Ｃ及び１８Ｄがそれぞれ挿入されることで、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄは、基体１２の周方向の移動が規制され、径方向に移動可能となる。なお、この凸部１８Ｃ及び１８Ｄと、長円孔２２Ｃ及び２２Ｄによって、前述した移動機構１５Ｃ及び１５Ｄが構成されている。
【００２８】
リングバネ１６は、把握部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄに形成された嵌合溝１９Ａ、１９Ｂ、１９Ｃ及び１９Ｄに嵌合され、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄを外側に向けて付勢する。
【００２９】
当接部材１７は、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄと、押圧部３０との間に配設されている。この当接部材１７は、基体１２の径方向に移動可能に配設されており、その内側端面（把握部材１３Ｃ及び１３Ｄと当接する端面）は、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄの外周面に相補する円弧状を備えている。この当接部材１７は、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄの両者に当接可能なサイズを備えている。また、当接部材１７の外側端面が配設される位置には、ネジ孔２５が連通されており、後に詳述するが、このネジ孔２５に螺合されて貫通したネジ部３１の先端が突出可能となっている。したがって、当接部材１７の外側端面には、このネジ部３１の先端が当接可能となる。
【００３０】
押圧部３０は、ネジ部３１と、ネジ部３１の他端に固定されたハンドル３２を備えて構成されている。ネジ部３１の一端には、基体１２に形成されたネジ孔２５の雌ねじに螺合する雄ねじが形成されている。このネジ部３１は、ネジ孔２５に挿入・螺合されて、その先端が当接部材１７に当接し、さらに押圧可能となっている。ハンドル３２は、使用者が把持して回転し易い形状を備えている。
【００３１】
コレット１００は、先端側から軸方向に向けて、複数のすり割り１０１が形成されており、この複数のすり割り１０１によって弾性変形を伴った径の拡縮を行い、工具のシャンクを解放したり把持したりすることができる。
【００３２】
次に、この構成を備えた把握装置１の具体的動作について説明する。
【００３３】
コレット１００を把握装置１に把握させるには、先ず、把握装置１の装着孔１１にコレット１００を装着させる。この時、押圧部３０は、図２に示すように、当接部材１７に当接しているが、この当接部材１７を装着孔１１に向けて押圧していない。
【００３４】
次に、押圧部３０のハンドル３２を把持して一方向に回転させると、ネジ部３１は、ネジ孔２５と螺合して、装着孔１１、すなわち装着孔１１に装着されたコレット１００に向けて前進し、当接部材１７を押圧する。押圧された当接部材１７は、リングバネ１６の付勢力に抗して把握部材１３Ｃ及び１３Ｄをコレット１００に向けて押圧する。この時、把握部材１３Ａ及び１３Ｂは、固定機構１４Ａ及び１４Ｂによって基体１２に各々固定されているため、押圧された各々の把握部材１３Ｃ及び１３Ｄは、長円孔２２Ｃ及び２２Ｄに各々挿入された凸部１８Ｃ及び１８Ｄによって基体１２の周方向（すなわち、コレット１００の周方向）の移動が規制されながら、コレット１００に向けて基体１２の径方向に移動する。すなわち、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄは、移動機構１５Ｃ及び１５Ｄによって、基体１２の周方向の移動は規制されると共に、基体１２の径方向に移動する。この動作により、コレット１００は、把持部材１３Ａ及び１３Ｂに押し付けられ、かつ把持部材１３Ｃ及び１３Ｄに押圧される。この時、コレット１００は、４つの把握部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄによって均等に把握荷重がかけられ、図３に示すように、把持部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄによって確実に把握されて縮径する。
【００３５】
コレット１００の把握を解除する際は、押圧部３０のハンドル３２を前記とは逆方向に回転させれば、ネジ部３１がコレット１００から離れる方向に後退し、当接部材１７を押圧しなくなるので、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄは、リングバネ１６の付勢力によって元の位置（図２参照）に簡単に戻される。
【００３６】
このように、本発明にかかる把握装置１は、前述したような簡単な構造で、コレット１００を確実に把握することができる。
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２にかかる把握装置２について図面を参照して説明する。
【００３７】
図５は、本発明の実施の形態２にかかる把握装置の正面図、図６は、実施の形態１にかかる図２に対応した断面図、図７は、実施の形態１にかかる図３に対応した断面図である。
【００３８】
なお、実施の形態２では、実施の形態１で説明した部材と同様の部材には、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００３９】
図５〜図７に示すように、実施の形態２にかかる把握装置２の、実施の形態１にかかる把握装置１との異なる主な点は、把握部材１３Ａ及び１３Ｂを、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄと同様に、基体１２の径方向に移動可能に配設した点と、押圧部３０を２つ設けた点である。
【００４０】
具体的には、把握部材１３Ａ及び１３Ｂは、その略中央部に、長円孔２２Ｃ及び２２Ｄと同様の長円孔２２Ａ及び２２Ｂがそれぞれ形成されている。この長円孔２２Ａ及び２２Ｂ内には、凸部１８Ａ及び１８Ｂが各々挿入されており、把握部材１３Ａ及び１３Ｂは、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄと同様に、基体１２の周方向の移動が規制され、径方向に移動可能となる。なお、この凸部１８Ａ及び１８Ｂと、長円孔２２Ａ及び２２Ｂによって、前述した移動機構１５Ｃ及び１５Ｄと同様の移動機構１５Ａ及び１５Ｂが構成されている。
【００４１】
この移動可能な把握部材１３Ａ及び１３Ｂの外側には、把握部材１３Ａ及び１３Ｂの外側端面に当接可能であり、かつ基体１２の径方向に移動可能な当接部材１７が配設されている。
【００４２】
押圧部３０は、実施の形態１で説明した位置と、この位置から１８０度位相した位置の２カ所に配設されている。
【００４３】
次に、この構成を備えた把握装置２の具体的動作について説明する。
【００４４】
コレット１００を把握装置２に把握させるには、実施の形態１と同様に、把握装置２の装着孔１１にコレット１００を装着させる。この時、２つの押圧部３０は、図６に示すように、各当接部材１７に各々当接しているが、これらの当接部材１７を装着孔１１に向けて押圧していない。
【００４５】
次に、押圧部３０のハンドル３２を把持して一方向に回転させると、ネジ部３１は、ネジ孔２５と螺合して、装着孔１１すなわち装着孔１１に装着されたコレット１００に向けて前進し、当接部材１７を押圧する。この時、ハンドル３２は、片方ずつ回転させてもよく、同時に回転させてもよい。この動作により押圧された各当接部材１７は、リングバネ１６の付勢力に抗して把握部材１３Ａ及び１３Ｂと、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄをコレット１００に向けてそれぞれ押圧する。これによって、押圧された各々の把握部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄは、長円孔２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ及び２２Ｄに各々挿入された凸部１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃ及び１８Ｄによって基体１２の周方向（すなわち、コレット１００の周方向）の移動が規制されながら、コレット１００に向けて、基体１２の径方向にそれぞれ移動する。すなわち、把握部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄは、移動機構１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃ及び１５Ｄによって、基体１２の周方向への移動が規制されると共に、コレット１００に向けて基体１２の径方向に移動される。この動作により、コレット１００は、把持部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄに押圧される。この時、コレット１００は、４つの把握部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄによって均等に把握荷重がかけられ、図７に示すように、把持部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄによって確実に把握されて縮径する。
【００４６】
コレット１００の把握を解除する際は、押圧部３０のハンドル３２を前記とは逆方向に回転させれば、ネジ部３１がコレット１００から離れる方向に後退し、両当接部材１７を押圧しなくなるので、把握部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄは、リングバネ１６の付勢力によって元の位置（図６参照）に簡単に戻される。
【００４７】
このように、本発明にかかる把握装置２は、前述したような簡単な構造で、コレット１００を確実に把握することができる。
【００４８】
なお、実施の形態１及び２では、把握装置１及び２に把握される略円筒形の物体として、コレット１００を用いた場合について説明したが、これに限らず、前記物体としては、例えば、工具ホルダ、工具のシャンク部、ナット、パイプ等、様々な物を用いることができる。
【００４９】
また、実施の形態１及び２では、４つの把握部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１４Ｃを備えた把握装置１及び２について説明したが、これに限らず、把握部材は、２つ、３つ、あるいは５つ以上等、任意の設置数で配設することができる。例えば、把握部材を５つ以上設けた場合は、当接部材１７によって、一度に３つ以上の把握部材を移動させるよう構成してもよい。あるいは、当接部材１７を３つ以上配設してもよい。さらにこの場合は、押圧部３０を３つ以上配設してもよい。
【００５０】
そしてまた、実施の形態１及び２では、当接部材１７によって、一度に２つの把握部材を移動させる場合について説明したが、これに限らず、当接部材１７は、必ずしも設けなくてもよい。この場合、例えば、移動する把握部材を押圧部３０で直接押圧してもよい。
【００５１】
また、実施の形態１及び２では、基体１２に凸部１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃ及び１８Ｄを形成し、把握部材１３Ａ及び１３Ｂに固定孔２１Ａ及び２１Ｂ、あるいは長円孔２２Ａ及び２２Ｂを設け、把握部材１３Ｃ及び１３Ｄに長円孔２２Ｃ及び２２Ｄを形成した場合について説明したが、これに限らず、基体１２に、固定孔２１Ａ及び２１Ｂ、あるいは長円孔２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ及び２２Ｄを形成し、把握部材１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄに凸部１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃ及び１８Ｄを形成してもよい。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、把握すべき略円筒形の物体に、複数の把握部材によってほぼ均一に把握荷重をかけた状態で、当該物体を確実に把握することができると共に、構造が簡単な把握装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１にかかる把握装置の正面図である。
【図２】図４に示すＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図であって、押圧部によって把握部材を押圧していない状態を示す図である。
【図３】図４に示すＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図であって、押圧部によって把握部材を押圧し、コレットを把握している状態を示す図である。
【図４】図２に示すＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図（但し、コレットは、その形状を判りやすくするため、一部を断面として記載した）である。
【図５】本発明の実施の形態２にかかる把握装置の正面図である。
【図６】本発明の実施の形態２にかかる把握装置の、図２に対応した断面図である。
【図７】本発明の実施の形態２にかかる把握装置の、図３に対応した断面図である。
【符号の説明】
１、２    把握装置
１０    把握本体
１１    装着孔
１２    基体
１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ    把握部材
１４Ａ、１４Ｂ    固定機構
１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃ、１５Ｄ    移動機構
１６    リングバネ
１７    当接部材
１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃ、１８Ｄ    凸部
２１Ａ、２１Ｂ    固定孔
２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄ    長円孔
２５    ネジ孔
３０    押圧部
３１    ネジ部
３２    ハンドル
【図１】
2004291139.tif 000003
【図２】
2004291139.tif 000004
【図３】
2004291139.tif 000005
【図４】
2004291139.tif 000006
【図５】
2004291139.tif 000007
【図６】
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【図７】
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