(57)【要約】【課題】車両の周辺の路面を効率よく表示し、簡単に確認することができる路面表示方法およびその装置を提供する。【解決手段】車両１が移動する路面Ｒを車両１の複数箇所から撮像し、この撮像情報に基づいて車両１内で路面Ｒを表示させる路面表示方法であって、それぞれの前記撮像情報を平面図画像情報に変換する変換処理と、前記変換処理して生成されるそれぞれの前記平面図画像情報を合成し前記車両の周辺画像情報を生成する合成処理と、前記周辺画像情報のうち前記車両の移動方向以外の所定箇所に対応する画像情報を圧縮する圧縮処理と、によって得られる表示用画像情報に基づいて路面表示する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が移動する路面を前記車両の複数箇所から撮像し、この撮像情報に基づいて前記車両内で路面を表示させる路面表示方法であって、それぞれの前記撮像情報を平面図画像情報に変換する変換処理と、前記変換処理して生成されるそれぞれの前記平面図画像情報を合成し前記車両の周辺画像情報を生成する合成処理と、前記周辺画像情報のうち前記車両の移動方向以外の所定箇所に対応する画像情報を圧縮する圧縮処理と、によって得られる表示用画像情報に基づいて路面表示することを特徴とする路面表示方法。
【請求項２】
前記圧縮処理において、前記周辺画像情報のうち少なくとも前記車両の前輪と後輪との間の画像情報を圧縮することを特徴とする請求項１に記載の路面表示方法。
【請求項３】
前記表示用画像情報に基づく路面表示を行うとともに、前記路面表示に対応する前記車両の位置を示すパターン画像を表示することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の路面表示方法。
【請求項４】
車両が移動する路面を撮像し、この撮像情報に基づいて前記車両内で路面を表示させる路面表示装置であって、前記車両に搭載され路面を含む前記車両の周辺を撮像する複数の撮像手段と、それぞれの前記撮像手段からの撮像情報に基づいて前記車両の周辺を平面図にて示すための周辺画像情報を生成し、前記周辺画像情報のうち少なくとも前記車両の前輪と後輪との間の画像情報を圧縮して表示用画像情報を生成する制御手段と、前記表示用画像情報に基づいて、前記車両の周辺の路面を表示する表示手段と、を備えてなることを特徴とする路面表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両が移動する路面を撮像し、この撮像情報に基づいて前記車両内で路面を表示する路面表示方法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の後方をカメラ（撮像手段）にて撮像し、その映像を車両内のモニタ（表示手段）に表示することによって、運転者による運転を支援するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
これらの装置は、運転者の死角となる部分をモニタにて表示することによって障害物の位置を確認することができる構成である。
【０００４】
また、上述にような構成に加えてモニタ上に様々な情報を表示することが望まれており、複数のカメラを車両に搭載することによって、車両の後方だけでなく、多方向の撮像を入力し運転者の必要な画像を選択的に表示する表示装置がある（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平５−６３８号公報
【特許文献２】
特開平１１−７８６９２号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、かかる装置のモニタは、車両内の限られたスペースに所定の大きさのものを搭載するしかなく、前記車両の周辺すべてを鮮鋭，かつ分かりやすく表示するために限界があった。
【０００７】
そのため、運転者が必要な画面を選択する動作が必要であり煩わしいものとなっていた。また、画面を切り換えて表示するため、その表示内容が一様でなく、どの方向の画像であるかを認識し難く問題となっていた。
【０００８】
そこで、本発明は前述の問題点に着目してなされたものであって、車両の周辺の路面を効率よく表示し、簡単に確認することができる路面表示方法およびその装置を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の路面表示方法は、前記課題を解決するため、請求項１に記載したように、車両が移動する路面を前記車両の複数箇所から撮像し、この撮像情報に基づいて前記車両内で路面を表示させる路面表示方法であって、それぞれの前記撮像情報を平面図画像情報に変換する変換処理と、前記変換処理して生成されるそれぞれの前記平面図画像情報を合成し前記車両の周辺画像情報を生成する合成処理と、前記周辺画像情報のうち前記車両の移動方向以外の所定箇所に対応する画像情報を圧縮する圧縮処理と、によって得られる表示用画像情報に基づいて路面表示することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２に記載したように、請求項１に記載の路面表示方法において、前記圧縮処理において、前記周辺画像情報のうち少なくとも前記車両の前輪と後輪との間の画像情報を圧縮することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に記載したように、請求項１または請求項２に記載の路面表示方法において、前記表示用画像情報に基づく路面表示を行うとともに、前記路面表示に対応する前記車両の位置を示すパターン画像を表示することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の路面表示装置は、請求項４に記載したように、車両が移動する路面を撮像し、この撮像情報に基づいて前記車両内で路面を表示させる路面表示装置であって、前記車両に搭載され路面を含む前記車両の周辺を撮像する複数の撮像手段と、それぞれの前記撮像手段からの撮像情報に基づいて前記車両の周辺を平面図にて示すための周辺画像情報を生成し、前記周辺画像情報のうち少なくとも前記車両の前輪と後輪との間の画像情報を圧縮して表示用画像情報を生成する制御手段と、前記表示用画像情報に基づいて、前記車両の周辺の路面を表示する表示手段と、を備えてなることを特徴とするものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の路面表示方法およびその装置の実施の形態を、車両内に搭載され車両の
周辺の路面を撮影する路面表示装置に適用したものを例に挙げ、添付図面を用いて説明する。
【００１４】
図１〜図３に示すように、車両１に設けられる路面表示装置は、カメラ（撮像手段）２ａ〜２ｄと、制御手段３と、モニタ（表示手段）４とから主に構成されており、各々が図示しないケーブル等の配線で接続されている。
【００１５】
カメラ２ａ〜２ｄは、固体撮像素子（ＣＣＤ）を有するものが適用され、車両１の周辺を撮像可能に設けられており、所定時間毎の画像を撮像情報として制御手段３に出力するものである。カメラ２ａは、車両１の前方側を撮像するためにフロントガラス１ａの上側で車両１内（フロントガラス１ａと図示しないルームミラーとの間）にやや下向きに傾けて配設される。なお、カメラ２ａは、車両１に搭載されるヘッドランプ１ｂなどの光源に照らされる路面Ｒで、かつできるだけ手前の路面Ｒを撮像できるような位置に配設されることが望ましい。カメラ２ｂは、車両１の後方の路面Ｒの撮像するために、トランクカバー等のリア部分１ｃに配設される。カメラ２ｃ，２ｄは、車両１の側方の路面Ｒを表示するために、車両１に搭載されるサイドミラーのカバー１ｄ，１ｅ内にそれぞれ設けられる。
【００１６】
制御手段３は、カメラ２ａ〜２ｄからの撮像情報に基づいて、変換処理や合成処理などの演算処理を行う手段としてのＣＰＵ（中央処理装置）と、制御プログラムを記憶した読出し専用のメモリ（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモリと、ＣＰＵにおける演算処理結果を一時記憶する読出しおよび書換え可能なメモリ（ＲＡＭ）よりなる作業用メモリと、を備えている。また、制御手段３は、カメラ２ａ〜２ｄやモニタ４等に電気的に接続するための入出力インターフェイスを備えている。なお、ＣＰＵはプログラムメモリに記憶されたプログラムデータに基づいて動作する。
【００１７】
モニタ４は、運転者が車両１の運転席から視認できる位置に配設され、制御手段３からの制御信号に応じてカメラ２ａ〜２ｄの撮像情報に基づいた画像を表示出力するものである。例えば、モニタ４は、車両１のダッシュボード１ｆに設けられ、ナビゲーション装置の表示装置として用いられるカラータイプの液晶ディスプレイと共用されている。
【００１８】
上述した構成によって、路面表示装置を提供することができる。
【００１９】
次に、路面表示装置を用いて路面表示するための制御手段３の処理手順について図４〜図７を用いて説明する。
【００２０】
制御手段３は、各カメラ２ａ〜２ｄからの撮像情報入力し（ステップＳ１）、所定の演算によって、歪みを補正した後、例えば各カメラ２ａ〜２ｄの視点として投影した地上面座標系のデータに変換して平面図（鳥瞰図）画像の情報に変換する変換処理を行う（ステップＳ２）。これにより、撮像情報は、例えばカメラ２ａ〜２ｄで撮像したままの歪んだ画像を示すものではなく、地面（路面）の上方より見たような平面図画像を示す情報となる。例えば、図５（ａ）に示すような画像（画像情報）Ａが、ステップＳ２の処理によって、図５（ｂ）に示すような平面的な画像（画像情報）Ｂに変換される。
【００２１】
制御手段３は、各カメラ２ａ〜２ｄからの撮像情報に基づいて、ステップＳ２の変換処理によって生成されたそれぞれの平面図画像情報を合成処理し、例えば図６の画像Ｃに示すように、車両１の周辺の路面に対応する周辺画像情報を生成する（ステップＳ３）。
【００２２】
制御手段３は、ステップＳ３の合成処理にて生成された周辺画像情報のうち、車両１の前輪１ｇと後輪１ｈとの間の画像情報、即ち車両１の側部方向に対応する画像領域（所定箇所）Ｄの画像情報について、車両１の長手方向（前後方向）に圧縮処理する（ステップＳ４）。圧縮処理は、前記領域領域Ｄの画像情報について、長手方向に隣り合う画素情報の平均値をその画素情報として連結したり、または所定走査線おきに画素情報を間引いたりすることによって行い、例えば図７の表示用画像Ｆに示すような圧縮画像領域Ｅを有する表示用画像情報を生成する。
【００２３】
制御手段３は、ステップＳ４の圧縮処理によって生成された表示用画像情報に基づいて、車両１の周辺の路面を示す表示用画像Ｆを表示するとともに、この表示用画像Ｆに対する車両１の位置を確認することができる車両１のパターン画像Ｇを重畳させて表示するようにモニタ４に制御信号を出力する（ステップＳ５）。この場合、車両１のボディの外郭を示すようなパターン画像Ｇを表示することによって、車両１と路面との位置関係をわかりやすくしている。
【００２４】
以上のステップＳ１からステップＳ５までの処理を繰り返すことによって、移動する車両１の周辺の路面表示を行うことができる。
【００２５】
かかる路面表示装置の路面表示方法は、車両１が移動する路面Ｒを車両１の複数箇所から撮像し、この撮像情報に基づいて車両１内で路面Ｒを表示させる路面表示方法であって、それぞれの前記撮像情報を平面図画像情報に変換する変換処理と、前記変換処理して生成されるそれぞれの前記平面図画像情報を合成し前記車両の周辺画像情報を生成する合成処理と、前記周辺画像情報のうち前記車両の移動方向以外の所定箇所に対応する画像情報を圧縮する圧縮処理と、によって得られる表示用画像情報に基づいて路面表示することによって、車両１が走行する際において、最も注意を払うべき、車両１の移動方向となる前方および後方の画像を鮮鋭に表示させることができ、かつその他の車両１の周辺である側部方向に対応する画像領域Ｄについて、簡易的に確認することができる程度に圧縮して表示させることができる。したがって、モニタ４の限られた表示スペースに車両の周辺路面として効率よく表示することができる路面表示方法となる。また、車両１の周辺路面の全体を効率よく表示することができ、モニタ４の表示内容をその都度切り換える必要がないため、運転者とって煩わしい作業がないだけでなく、モニタ４における表示内容が一様であるため、簡単に車両１の周辺を確認することができる路面表示方法となる。
【００２６】
また、前記表示用画像情報に基づく路面表示を行うとともに、前記路面表示に対応する車両１の位置を示すパターン画像Ｇを表示することによって、モニタ４上における車両１と路面との相対位置関係を簡単に把握することができる路面表示方法となる。
【００２７】
なお、上述した実施の形態における制御手段３は、各カメラ２ａ〜２ｄからの撮像情報に基づいて、前記変換処理によって生成されたそれぞれの平面図画像情報を合成処理することによって、車両１の周辺の路面に対応する周辺画像情報を生成するようにしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、車両１の移動方向および移動距離を検出する車両位置検出手段と、撮像情報に基づく画像情報を前記車両位置検出手段からの車両位置情報とともに記憶画像情報として記憶するための記憶手段とを設け、制御手段は、前記記憶手段によって予め記憶された前記記憶画像情報と前記撮像情報とに基づいて周辺画像情報を生成することによって、カメラ２ａ〜２ｄの死角となる画像（予め撮像した画像）を表示することができる。したがって、より多くの画像情報を得ることが可能となる。なお、この場合、車両位置検出手段は、車速を検出する車速センサとヨーレイトを検出するヨーレイトセンサとによって構成することができる。
【００２８】
また、上述の実施の形態では、車両１のボディの外郭を示すようなパターン画像Ｇを表示するものを示したが、路面に対する車両１の位置関係が判断できるものであればよく、例えば、車両１の一部分を示す画像でもよいし、車両の１の実画像をパターン画像として表示してもよい。
【００２９】
また、本発明はの実施の形態では、上述した路面表示装置を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その構成は同様の効果が得られるものであればよく、例えば、車両の周辺画像を得ることができれば、車両に搭載されるカメラの台数や取り付け位置など上述した実施の形態と異なるものであってもよい。また、表示手段となるモニタ４は、ナビゲーション装置の表示装置として用いられる液晶ディスプレイと共用されるものを例に挙げて説明したが、専用に設けられるものであってもよい。
【００３０】
【発明の効果】
本発明は、車両が移動する路面を前記車両の複数所定箇所から撮像し、この撮像情報に基づいて前記車両内で路面を表示させる路面表示方法であって、車両の周辺の路面を効率よく表示し、簡単に確認することができる路面表示方法およびその装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の路面表示装置の車両取付け位置を示す図。
【図２】同上実施の形態の路面表示装置の車両取付け位置を示す図。
【図３】同上実施の形態の電気的な構成を示す図。
【図４】同上実施の形態の制御手段による処理手順を示す図。
【図５】同上実施の形態の処理における画像情報の一例をイメージ化して示す図。
【図６】同上実施の形態の処理における画像情報の一例をイメージ化して示す図。
【図７】同上実施の形態のモニタ表示の一例を示す図。
【符号の説明】
１          車両
１ｇ        前輪
１ｈ        後輪
２ａ〜２ｄ  カメラ（撮像手段）
３          制御手段
４          モニタ（表示手段）
Ａ〜Ｃ      撮像情報
Ｄ          領域（所定箇所）
Ｇ          パターン画像
【図１】
2004260460.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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