(57)【要約】【課題】特に潜水夫を用いて行う海底や湖底の調査において有効に利用できる携帯式ソナーを提供する。【解決手段】本発明の携帯式ソナーは、ソナーと、上記ソナーによるスキャン画像を表示する防水処理の施されたモニタと、上記ソナー及びモニタに給電を行う防水処理の施されたバッテリとで構成され、潜水夫が携帯して使用することを特徴とする。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ソナーと、
上記ソナーによるスキャン画像を表示する防水処理の施されたモニタと、
上記ソナー及びモニタに給電を行う防水処理の施されたバッテリとで構成され、潜水夫が携帯して使用することを特徴とする携帯式ソナー。
【請求項２】
請求項１に記載の携帯式ソナーであって、
上記バッテリ及びモニタの防水処理として、上記ソナーを外部に取り付けた防水ケース内に上記バッテリ及びモニタを収めた携帯式ソナー。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の携帯式ソナーであって、
更に、ソナーの位置及び向きを表す位置情報を取得する位置検知手段と、
所定の状態変化毎に、ソナーによるスキャン画像を、上記位置検知手段により検知される位置情報と共に記録する記録手段と、
上記ディスプレイに、上記記録手段により記録した各スキャン画像を３次元の座標の該当する位置及び向きに順に重ねて表示する３次元画像形成手段とを備えることを特徴とする携帯式ソナー。
【請求項４】
請求項３の記載の携帯式ソナーであって、
上記位置検知手段は、水位の変化を検知する手段を有し、
上記記録手段は、水位が所定量変化する毎に上記ソナーによるスキャン画像を、上記位置検知手段により検知される位置情報と共に記録する携帯式ソナー。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れかに記載の携帯式ソナーであって、
更に、海上に浮かべて用いるフロート付きのアンテナを有する無線モデムと、上記無線モデムを介して受信した文字又は画像の情報を上記モニタに表示する表示手段を備えることを特徴とする携帯式ソナー。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、湖や海の中の様子を調べるソナーに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、海底、湖底、川底の様子を調べたり、魚群の有無、海や川に落下した貨物、沈没した船の所在位置を調べるためソナーを用いる調査方法が種々提案されている。
【０００３】
図１４は、ソナー３１０を用いて行う従来の海底調査の様子を示す。調査艇３００は、ソナー３１０を海中に沈め、船内に備えるモニタに表示されるスキャン画像から海中の様子及び潜水夫６０の位置を確認する。上記ソナー３１０は、調査艇３００より支持材で吊り下げられており、調査艇３００からのびる給電線により電力を受け、作動する。海中では無線通信できないため、潜水夫６０は、調査艇３００より通信線３２０を用いた有線電話通信により海中の情報及び自分の居所情報を取得し、当該情報に基づいて調査作業を遂行する。
【０００４】
上記従来の調査方法では、潜水夫６０と調査艇３００が通信線３２０で結ばれているため、調査範囲が制限されてしまう。これに対して潜水夫６０をより自由に動作させるため、当該潜水夫６０と調査艇３００の間で音波信号を用いて交信することも考えられる（例えば、特許文献１を参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平７−１８８５６７号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、水中ロボットを制御するのと異なり、潜水夫に音波信号を用いて海中の情報を与え、理解させることは難しい。
【０００７】
本発明は、特に潜水夫を用いて行う海底や湖底の調査において有効に利用できる携帯式のソナーを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の携帯式ソナーは、ソナーと、上記ソナーによるスキャン画像を表示する防水処理の施されたモニタと、電極間の短絡及び漏電を防ぐように、少なくとも電線と電極との接点を含む電極周辺に防水処理の施された，上記ソナー及びモニタに給電を行うバッテリとで構成され、潜水夫が携帯して使用することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の第２の携帯式ソナーは、上記第１の携帯式ソナーにおいて、上記バッテリ及びモニタの防水処理として、上記ソナーを外部に取り付けた防水ケース内に上記バッテリ及びモニタを収めたことを特徴とする。
【００１０】
本発明の第３の携帯式ソナーは、上記第１又は第２の携帯式ソナーにおいて、更に、ソナーの位置及び向きを表す位置情報を取得する位置検知手段と、所定の状態変化、例えば、所定の水位変化毎にソナーによるスキャン画像を、上記位置検知手段により検知される位置情報と共に記録する記録手段と、上記モニタに、上記記録手段により記録した各スキャン画像を３次元の座標の該当する位置及び向きに順に重ねて表示する３次元画像形成手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明の第４の携帯式ソナーは、上記何れかの携帯式ソナーにおいて、更に、海上に浮かべて用いるフロート付きのアンテナを有する無線モデムと、上記無線モデムを介して受信した文字及び画像情報を上記モニタに表示する表示手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
（１）実施の形態
図１（ａ）は、携帯式ソナー１００の全体を示す図である。また、図１（ｂ）は、携帯式ソナー１００の概略構成を示す分解図である。携帯式ソナー１００は、バッテリ駆動可能な低消費電力（例えば、２．５ｗ／ｈ）の略円柱状の小型のソナー２５と、当該ソナー２５を動かないように取り付けた防水ケースＣとを備える。防水ケースＣは、内部に、液晶ディスプレイ１４を備えるノート型のパーソナルコンピュータ１０及びソナー２５駆動用のバッテリ等の必要物（図示せず）を収納している。防止ケースＣを用いることで、通常、非防水仕様のコンピュータ１０等の複数の機器を１つにまとめ、取り扱いやすくすることができる。コンピュータ１０は、後に説明するスキャン画像記録処理において上記ソナー２５より得られるスキャン画像を液晶ディスプレイ１４にリアルタイムに表示するモニタとして機能する。
【００１３】
上記スキャン画像記録処理は、後に詳しく説明するが、ソナー２５によるスキャン開始後に位置検出処理を並列処理しておき、所定の状態変化として、水位が所定量（例えば、１ｍ）だけ変化する毎にスキャン画像と共にソナー２５の位置及び向きの位置情報を記録し、当該記録に基づいて３次元画像を形成する処理である。
【００１４】
なお、上記所定の状態変化としては、水位の変化以外に、ソナー２５の向き、移動距離、又は、所定時間Ｔの経過、或いはこれらの組合せを用いることが考えられる。
【００１５】
以下、防水ケースＣの構成について先に説明し、ソナー２５、コンピュータ１０、及び、図示しなかったその他の構成物については、後に図３及び図４を参照しつつ詳しく説明する。
【００１６】
防水ケースＣは、それぞれ電気絶縁性の樹脂で成る下側ケース３０及び上側ケース４０で構成され、大きさは、幅３００ｍｍ×長さ３００ｍｍ×高さ２００ｍｍ（グリップ３２ａ及び３２ｂは含まず）である。下側ケース３０の外部には、小型のソナー２５が取り付けられており、更に当該ソナー２５のガードバー２６ａが設けられている。また、ケース開口部の縁にはゴムパッキン３３が設けられており、ケース底面にはグリップ３２ａ及び３２ｂが設けられている。下側ケース３０の内部には、コンピュータ１０やソナー２５用のバッテリ等の必要物を収納固定するための切り欠きや溝が設けられている。なお、コンピュータ１０は、バッテリで駆動され、当該バッテリは当該コンピュータ１０の本体に収納されている。下側ケース３０の周囲には、上側ケース４０が備えるロックピン４３ａ〜４３ｄの爪が嵌合する突起部３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄが設けられている。
【００１７】
上側ケース４０には、収納するノート型のコンピュータ１０の全てのキーボード又は必要な一部のキーボードが操作可能な透明ゴムシート４１と、当該コンピュータ１０の液晶ディスプレイ１４の表示内容を視認するための透明なアクリルパネル４２と、上記小型のソナー２５のガードバー２６ｂが設けられている。ロックピン４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄは、下端部に下側ケース３０側に向いた返り爪を有し、図中、上下にスライド可能な状態で上側ケース４０に取り付けられており、かつ、常に上向きに付勢されている。なお、ロックピン４３ａ〜４３ｄの具体的な構成については、後に図２を参照しつつ説明する。
【００１８】
上側ケース４０の各ロックピン４３ａ〜４３ｄの爪を下側ケース３０の突起部３１ａ〜３１ｄに引っ掛けることで内容物を密閉することができる。なお、作業を行う環境下（例えば、水圧、水温）において、防水ケースＣの内部を気密な状態で保持し、通常、非防水仕様のコンピュータ１０やソナー駆動用のバッテリが濡れないように保護できるのであれば、他の周知の密閉技術（例えば、上側ケースと下側ケースの嵌合部分を円形にしてシール材を塗布したねじ込み式にする等）を用いてもよい。また、コンピュータ１０及びソナー２５の駆動用のバッテリ等の各必要物に防水型のものを採用する場合には、防水ケースの代わりに他の非防水のケースであって、ソナー２５やコンピュータ１０等の必要物を潜水夫が携帯しやすいように一体にまとめるものを用いても良い。ここで、上記防水型のバッテリとは、電極間の短絡や漏電を防止するため、少なくとも配線と電極との接点を含む電極全体が絶縁性樹脂で覆われている等の防水処理がされていることを意味する。
【００１９】
図２（ａ）〜（ｃ）は、上側ケース４０の周囲に備えるロックピン４３ａの構成を示す図である。図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す矢印ｂの方向からロックピン４３ａを見た略図である。ロックピン４３ａは他のロックピン４３ｂ〜４３ｄと同じ構成である。ロックピン４３ａは、図２（ｂ）及び図２（ｃ）に示すように下側に返り爪４５ａを有する。また、ロックピン４３ａは、図２（ａ）に示すように上側ケース４０の周囲に設けた上から見てＴ字状の突起部４０ａを、図２（ｂ）において上下方向にスライド可能な状態で包み込むことにより、上側ケース４０に取り付けられている。なお、ロックピン４３ａは、爪４５ａが下側ケース３０の対応する突起部３１ａを乗り越えて引っ掛けることができるように、ある程度の隙間を持って上記Ｔ字状の突起部４０ａを包み込む。ロックピン４３ａは、図２（ｂ）に示すように、上記Ｔ字状の突起部４０ａとロックピン４３ａの頂部４６ａの間に縮めた状態でセットされるばね４４ａにより常に図中上向きに付勢されている。
【００２０】
上記構成を採用することにより、上側ケース４０の各ロックピン４３ａ〜４３ｄの爪を突起部３１ａ〜３１ｄに引っ掛けた場合、各ロックピン４３ａ〜４３ｄが下側ケース３０の開口部の縁に沿って設けるゴムパッキン３３を上側ケース４０の開口部の縁に引き寄せて常に圧接させるため、防水ケースＣの内部を気密な状態に保持することができる。
【００２１】
図３は、携帯式ソナー１００の詳しい内部構成を示すブロック図である。下側ケース３０のソナー２５の取り付け位置付近には、ソナー２５の信号出力線２５ａが接続されるコネクタ２７ａ、及び、ソナー２５の給電線２５ｂが接続されるコネクタ２７ｂが設けられている。下側ケース３０の内側面には、コネクタ２７ａと配線接続されたコネクタ２８ａ、及び、コネクタ２７ｂと配線接続されたコネクタ２８ｂが設けられている。コネクタ２７ａとコネクタ２８ａの間、及び、コネクタ２７ｂとコネクタ２８ｂの間には、電気絶縁性の樹脂で成る下側ケース３０が介在して防水の役目を果たしている。コネクタ２８ｂは、バッテリ３５の給電線３４が接続される。コネクタ２８ａは、ソナー２５の出力をコンピュータ１０に伝送する接続ケ−ブル（ＲＳ２３２ＣやＵＳＢケーブル）２９に接続される。
【００２２】
コンピュータ１０は、全体を制御する中央演算処理装置（図中、ＣＰＵと記す）１１を中心に、システムプログラムの記憶されたＲＯＭ１２、作業用メモリであるＲＡＭ１３、液晶ディスプレイ１４、キーボード１５、ハードディスク（図中、ＨＤと記す）１６、バッテリ１７で構成される。ハードディスク１６には、スキャン画像記録処理のプログラム及び当該スキャン画像記録処理実行時に並列処理される位置検出処理のプログラムが格納されている他、スキャン画像のデータ等が記録される。ＣＰＵ１１は、後に説明する手順でスキャン画像記録処理のプログラム及び位置検出処理のプログラムをハードディスク１６から読み出してＲＡＭ１３に展開して並列に処理する。
【００２３】
下側ケース３０の内部には、コンピュータ１０とソナー用のバッテリ３５の他に、スキャン開始位置から現在の携帯式ソナー１００の位置を海上からみた場合の距離、その時のソナー２５の向き、及び、水深を求める為のデータを検知する位置センサ３６が設けられている。
【００２４】
図４は、位置センサ３６の構成を示す図である。位置センサ３６は、水位センサ３６ａ、方位センサ３６ｂ、及び、加速度センサ３６ｃで構成され、各センサにより得られる情報をコンピュータ１０に接続ケーブルを介して出力する。水位センサ３６ａは、水深を水圧に基づいて特定し、水深値（深さｍ）を特定する信号を出力する。方位センサ３６ｂは、ソナー２５の向いている向き（東西南北、仰角）を検知し、当該方位を表す信号を出力する。加速度センサ３６ｃは、常に水平を保つ台（いわゆるジャイロ）３６ｃ−０の上に８方位に向けて設けた８個の加速度センサ３６ｃ−１〜３６ｃ−８で構成される。加速度センサ３６ｃは、上記８個のセンサ３６ｃ−１〜３６ｃ−８の出力をコンピュータ１０のＣＰＵ１１に出力する。
【００２５】
図５は、コンピュータ１０のＣＰＵ１１がスキャン画像記録処理を実行し、ソナー２５によるスキャンを開始した後に、上記スキャン画像記録処理に並列して実行する位置検出処理の内容を説明するための図である。なお、当該処理の詳細については、後にフローチャートを用いて説明する。
【００２６】
図５（ａ）は、携帯式ソナー１００の移動軌跡を海上から見た図であり、図５（ｂ）は、携帯式ソナー１００の移動軌跡を海中において側方から見た図である。図示するように、図３のＣＰＵ１１は、図４の加速度センサ３６ｃの出力に基づいて携帯式ソナー１００の海上から見た移動方向及び移動量（Ｌ０１，Ｌ１２，Ｌ２３，Ｌ３４，Ｌ４５であり、深さ方向の移動量を考慮しない値である）をリアルタイムに求め、当該情報からスキャン開始位置Ｐ０を始点とする２次元平面上（海上から見た移動の様子）での移動軌跡Ｐ１〜Ｐ５を特定し、これをＲＡＭ１３に記録しておくことで、上記スキャン開始位置Ｐ０から現在の位置Ｐ５までの距離Ｌを算出する。
【００２７】
コンピュータ１０のＣＰＵ１１は、図４の水位センサ３６ａの出力より求められる深さＤの値と、上記加速度センサ３６の出力より求められる２次元平面上での携帯式ソナー１００の移動軌跡から、携帯式ソナー１００の現在地（スキャン開始位置を原点とした相対的位置（３次元））を求め、更に、図４の方位センサ３６ｂの出力からソナー２５の向きを求め、スキャン画像記録処理において行うスキャン画像のデータ記録の際に、上記求めた位置情報をスキャン画像のデータと一緒に図３のハードディスク１６に記録する。
【００２８】
なお、最終的にソナー２５のスキャン開始位置からみた相対的な現在位置（３次元）、及び、その場所でのソナー２５の向きが検出できるのであれば、位置センサ３６の代わりに他の周知の技術を適用してもよい。
【００２９】
図６は、上記構成の携帯式ソナー１００の実際の使用例を示す図である。図示するように、潜水夫５０がソナー１００の下側に設けたグリップ３２ａ及び３２ｂ（図示せず）を握り、透明のアクリルパネル４２を介してコンピュータ１０の液晶ディスプレイ１４に表示されるスキャン画像を確認しながら調査作業を行う。
【００３０】
図７は、実際の海底の調査の様子を表す図である。携帯式ソナー１００を持った潜水夫５０が、スキャン画像を確認しながら潜り、位置センサ３６の備える水位センサ３６ａの出力より、所定の状態変化として、規定量（例えば１ｍ）だけ水位が変化する毎に海中のスキャン画像を自動的に記録した後、調査艇２００に戻る。潜水夫５０は、調査艇２００において、記録した海中のスキャン画像を液晶ディスプレイ１４に３次元表示して再度海中の状態について検討することができる。
【００３１】
携帯式ソナー１００を用いることで、潜水夫５０は海中において直接スキャン画像を確認することができるため、従来のようにソナーのスキャン画像をモニタする調査艇２００から海底の様子を確認する必要がなくなる。これにより、図１４に示すように、従来、潜水夫６０と調査艇３００との間で通話するのに必要であった通信線３２０が不要になり、独自に自由な調査を行うことができる。
【００３２】
図８は、ＣＰＵ１１が実行するスキャン画像記録処理のフローチャートである。まず、潜水夫５０により上側ケース４０に設けた透明のゴムシート４１を介してキーボード１５の何れかのキーに割り当てた「オン切り換えボタン」（図示せず）が選択されるのを待機する（ステップＳ１でＮＯ）。上記「オン切り換えボタン」が選択された場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、ソナー２５に給電を開始すると共に、位置検出処理等に用いる内部タイマーの初期化を行う等の初期化処理を実行する（ステップＳ２）。次に、キーボード１５の何れかのキーに割り当てた「画像記録開始ボタン」（図示せず）が選択されるのを待機する（ステップＳ３でＮＯ）。潜水夫５０が上記「画像記録開始ボタン」を押下した場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、まず、位置検出処理を開始する（ステップＳ４）。当該位置検出処理は、以下に説明するステップＳ９において、潜水夫５０によりキーボード１５の何れかのキーに割り当てた「停止ボタン」（図示せず）が押されるまでの間、本フローチャートにおける処理と並列して実行される。当該位置検出処理の詳細については、後に説明する。
【００３３】
状態変化の検出処理として水位の検出を開始する（ステップＳ５）。ソナー２５により得られる海中のスキャン画像を液晶ディスプレイ１４に表示する（ステップＳ６）。所定の状態変化として、水位の規定量（１ｍ）の変化を検知した場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、並列処理している位置検出処理に対して位置検出データ呼出し要求を出力する（ステップＳ８）。当該要求に応じて出力されるスキャン開始位置を始点とした場合のソナー２５の現在地（スキャン開始位置を始点（原点）とした相対的位置（３次元））、深さ、向きについての位置情報と共に、この時のスキャン画像のデータをハードディスク１６に記録する（ステップＳ９）。キーボード１５の何れかのキーに割り当てた「停止ボタン」が押下されるまでの間（ステップＳ１０でＮＯ）、継続して位置検出処理を並列に実行（いわゆるバックグランド処理）すると共に、上記ステップＳ５からステップＳ９の処理を繰り返す。潜水夫５０により上記「停止ボタン」が押下された場合（ステップＳ１０でＹＥＳ）、位置検出処理を停止する（ステップＳ１１）。この後、キーボード１５の何れかに割り当てた「出力ボタン」（図示せず）が押下されるのを待機する（ステップＳ１２でＮＯ）。例えば、図７に示す調査艇２００に戻った潜水夫５０により上記「出力ボタン」が押下された場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、３次元画像形成処理として、記録してある位置情報に基づいて３次元の座標にハードディスク１６に記録したスキャン画像を重ねて表示する（ステップＳ１３）。
【００３４】
図９は、図７に示した調査状況下で水位が１ｍ変化する毎に、ソナー２５を水平に保持した状態でハードディスク１６に記録した各スキャン画像を３次元の座標空間に表示（重ね合わせ表示）したものである。図示するように、スキャン画像を所定の状態変化、本例では、水位の所定量の変化毎に記録することにより海中の様子を少ないデータ量で視覚的に把握することができる。
【００３５】
なお、ＣＰＵ１１の処理能力とハードディスク１６の記憶容量が許す場合には、スキャン画像をより少ない水位変化毎（例えば５０ｃｍ毎）に記録することにより詳細な３次元画像を得ることができる。
【００３６】
図１０は、ＣＰＵ１１が図８に示した処理実行と共に、並列処理（いわゆるバックグラウンド処理）する位置検出処理のフローチャートである。図８に示すステップＳ４において位置検出処理実行要求がされるのを待機する（ステップＳ２０でＮＯ）。位置検出処理実行要求がされた場合（ステップＳ２０でＹＥＳ）、位置センサ３６の加速度センサ３６Ｃが備える８個の加速度センサ３６ｃ−１〜３６ｃ−８の出力に基づいて移動方向及び移動速度を求め、求めた移動速度と経過時間より移動量を求める（ステップＳ２１）。８個の加速度センサ３６ｃ−１〜３６ｃ−８の出力変化から移動方向の変化を検出すると（ステップＳ２２でＹＥＳ）、前回、移動方向が変化してからの移動量を算出し、これまでの移動方向を示すデータと共にＲＡＭ１３に記録する（ステップＳ２３）。
【００３７】
図８に示したステップＳ８において位置検出データの呼び出しが行われていない場合には（ステップＳ２４でＮＯ）、上記ステップＳ２１に戻り、引き続き、変更後の移動方向及び移動速度算出処理を実行する。他方、図８に示すステップＳ８において位置検出データの呼び出しが行われた場合には（ステップＳ２４でＹＥＳ）、スキャン開始位置から現在地を海上から見た場合の距離Ｌ（図５を参照）と共に、水位センサ３６ａ及び方位センサ３６ｂより得られる現在の水深、ソナー２５の向きを表すデータを出力する（ステップＳ２５）。図８に示したフローチャートのステップＳ１１において位置検出停止要求が出されていない場合、即ち、潜水夫５０により、まだ「停止ボタン」が押下されていない場合（ステップＳ２６でＮＯ）、上記ステップＳ２１に戻る。他方、図８に示したフローチャートのステップＳ１１において位置検出停止要求が出された場合には（ステップＳ２６でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００３８】
（２）変形例
上記携帯式ソナー１００では、小型ソナー２５は、下側ケース３０に固定されているが、当該下側ケース３０より２本のアームをソナー２５の円柱部分の半分以上の長さだけ突き出し、当該２本のアームの先端を軸受けとする軸を中心にソナー２５をケースＣの前後方向に回転可能に取り付けても良い。当該構成を採用することで、海中モニタとして使用する場合の利便性が向上する。
【００３９】
尚、キーボード１５の何れかのキーに割り当てた「画像記録開始ボタン」を押下して海中のスキャン画像を記録する場合（図８のステップＳ３でＹＥＳ）には、ソナー２５と方位センサ３６ｂの向きを一致させるため、図１に示したように、携帯式ソナー１００を水平にした場合、水平面のスキャン画像が得られるように、ソナー２５の円形の上面及び底面が天地（上下）方向に向きにセットすることが必要になる。
【００４０】
（３）実施の形態２
図１１は、実施の形態２に係る携帯式ソナー１５０の構成を示す図である。実施の形態１に係る携帯式ソナー１００と同じ構成物には同じ参照番号を付してここでの説明は省く。コンピュータ２０は、図３のコンピュータ１０に更に、ＰＣＭＣＩＡに準拠したＰＣカードスロット１０１を備え、当該ＰＣカードスロット１０１に無線モデムカード１０２を装着したものである。更に、コンピュータ２０のハードディスク１６には、無線モデムカード１０２を用いて行う通信処理のプログラムが格納される。無線モデムカード１０２のアンテナ線１０３は、コネクタ１０４ａ及び１０４ｂ、ケーブル１０５を介して海上に浮かべて用いるフロート付きのアンテナ１０６に接続される。なお、携帯式ソナー１５０のケースにケーブル巻き取りリール（図示せず）を備え、上記アンテナ１０６の接続されるケーブル１０５を巻き取り可能にしておくことが好ましい。
【００４１】
図１２は、コンピュータ２０のＣＰＵ１１が、上記実施の形態１のコンピュータ１０と同様に実行するスキャン画像記録処理に並列して実行する通信処理のフローチャートである。アンテナ１０６を介して当該携帯式ソナー１５０を指定する無線信号を受信した場合（ステップＳ３０でＹＥＳ）、通信の確立を行った後に、例えば、周知のＦＡＸ受信プロトコルに従い受け取った文字又は画像をディスプレイ１４に表示する（ステップＳ３１）。なお、上記ステップＳ３１におけるディスプレイ１４への表示は、例えば、マルチウィンドウ形式により、スキャン画像とは別のウィンドウに表示する。他方、当該携帯式ソナー１５０を操作する潜水夫により、キーボード１５の何れかのキーに割り当てた「送信ボタン」（図示せず）が押下された場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、ハードディスク１６に記録しているスキャン画像のデータ（ソナー２５の位置情報を含む）を通信相手に送信する（ステップＳ３３）。なお、周知の通信技術により双方向の無線通信を行うこととしても良い。
【００４２】
図１３は、上記構成の携帯式ソナー１５０の使用例を示す図である。上述する通信処理を実行することで、携帯式ソナー１５０を操作する潜水夫５５は、調査艇２００に備える無線モデム付きのホストコンピュータからのＦＡＸを受信し、調査艇２００からの指示内容を潜水夫５５が操作する携帯式ソナー１５０のディスプレイ１４に表示することで、聞き間違いのない正確な調査を行うことができる。
【００４３】
また、ハードディスク１６に記録したスキャン画像のデータを調査艇２００のホストコンピュータに送信することにより、潜水夫５５が調査艇２００に携帯式ソナー１５０を持ちかえらずとも調査艇２００が別に備える無線通信手段を備えるモニタに海中の様子を３次元表示することができる。
【００４４】
【発明の効果】
本発明の第１の携帯式ソナーは、ソナーによるスキャン画像をモニタにより直接確認することができるため、調査艇に依存することなく、水中の状態を独自に調査することができる。
【００４５】
また、本発明の第２の携帯式ソナーは、モニタとバッテリを防水ケースに収めたことで、取り扱いが容易になる。
【００４６】
また、本発明の第３の携帯式ソナーは、所定の状態変化毎に位置センサにより検知したソナーの位置情報と共にスキャン画像を記録することで、後で、３次元の座標にスキャン画像を表示することができる。
【００４７】
なお、本発明の第４の携帯式ソナーは、更に、水上とのデータ通信用にフロートアンテナに接続された無線モデムを備えることで、文字や画像データのやり取りが可能になり、聞き間違いの無い、正確な調査を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は携帯式ソナーの全体を示す図であり、（ｂ）は携帯式ソナーの防水ケースの分解図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は、上側ケースの備えるロックピンの構成を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る携帯式ソナーの構成を示す図である。
【図４】位置センサの構成を示す図である。
【図５】（ａ）は携帯式ソナーの移動軌跡を海上から見た図であり、（ｂ）は海中において側方から見た図である。
【図６】携帯式ソナーの実際の使用例を示す図である。
【図７】携帯式ソナーを用いた海底調査の様子を示す図である。
【図８】本発明の携帯式ソナーの実行するスキャン画像記録処理のフローチャートである。
【図９】スキャン画像記録処理の実行により液晶パネルに表示される３次元座標空間に描かれるスキャン画像の一例を示す図である。
【図１０】位置検出処理のフローチャートである。
【図１１】実施の形態２に係る携帯式ソナーの構成を示す図である。
【図１２】実施の形態２に係る携帯式ソナーの実行する通信処理のフローチャートである。
【図１３】実施の形態２に係る携帯式ソナーの使用形態を示す図である。
【図１４】従来のソナーを用いた海底調査の様子を示す図である。
【符号の説明】１０  コンピュータ、１４  液晶ディスプレイ、１６  ハードディスク、１７，３５  バッテリ、２５  ソナー、３６  位置センサ、３６ａ  水位センサ、３６ｂ  方位センサ、３６ｃ  加速度センサ、５０，５５，６０  潜水夫、１００，１５０  携帯式ソナー、２００，３００  調査艇、Ｃ  防水ケース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2004317355.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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