(57)【要約】【課題】交差点の各種の形態に応じて、それぞれ適切な案内経路の音声案内を行うことが可能な経路案内装置を提供すること。【解決手段】案内経路上の各交差点において、（１）進入道路の延長線と当該交差点に接続されている全ての道路との相対角度が全て−３５°〜−１５°の範囲または＋１５°〜＋３５°の範囲に属し、（２）進入道路と当該交差点から退出すべき退出道路との相対角度が、進入道路と他の道路との相対角度と比較して最大または最小である場合に、左または右へ進行する音声案内を行う。そうでない場合には、進入道路と退出道路との相対角度が属する角度範囲の方向へ進行する音声案内を行う。【選択図】      図２
2004317370.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地に達する案内経路を設定する案内経路設定手段と、
前記案内経路設定手段が設定した案内経路に沿って車両が走行するように、当該案内経路の各交差点において、進入道路と退出すべき退出道路とのなす角度に応じて、進むべき方向を音声案内する音声案内手段とを備えた経路案内装置であって、
前記音声案内手段は、
前記案内経路の各交差点において、前記進入道路に接続される前記退出道路を含む全ての接続道路と前記進入道路とのなす角度を求める角度算出手段と、
前記角度算出手段によって全ての接続道路に関して算出された角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲に属しているか否かを判定する判定手段と、
前記進入道路と全ての接続道路とのなす角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲に属すると前記判定手段によって判定された場合に、前記角度の大小関係に基づいて、前記接続道路の中で前記退出道路の方向を特定する音声案内を実施する特定音声案内実施手段とを備えることを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記進入道路と全ての接続道路とのなす角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲外の角度範囲にも属すると前記判定手段が判定した場合、前記音声案内手段は、前記特定音声案内実施手段による音声案内を実施することなく、前記進入道路と退出道路とのなす角度に応じた方向を音声案内することを特徴とする請求項１記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記判定手段が、前記進入道路と前記全ての接続道路とのなす角度が、斜め左方向および斜め右方向のいずれかの音声案内を行うべき角度範囲に属していると判定した場合に、前記特定音声案内実施手段による音声案内を実施することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項４】
前記特定音声案内実施手段は、前記退出道路と前記進入道路とのなす角度が、他の接続道路と前記進入道路とのなす角度の中で、最も大きい場合、もしくは最も小さい場合に、右方向もしくは左方向を進むべき方向として音声案内することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路案内装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地まで案内経路に沿って車両が走行できるように音声案内を行う経路案内装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の経路案内装置としては、例えば特許文献１に示される装置がある。この従来装置では、車両が一般道路を走行する場合と、高速道路等の高規格道路を走行する場合とで交差点等の分岐点における案内方法を異ならせている。
【０００３】
一般道路においては、交差点への進入リンクと交差点から退出すべき退出リンクとの相対角度を右左折案内を行うか否か決定するための閾値角と比較する。このとき相対角度が閾値角以上であれば、右折もしくは左折案内を行う。
【０００４】
一方、高規格道路における分岐は、一般道路における交差点のように複雑なものではなく、本線とその本線から離脱するための分岐道からなることが多い。ただし、この本線と分岐道の伸びる方向は近接しているので、進むべき方向を適切に右左折案内するために、分岐点に進入する進入リンクとの相対角度に関して、本線と分岐道とを比較し、その大小関係から右折案内もしくは左折案内を行っている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平８−２３３５８８号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、一般道路における交差点には、多種多様な形態がある。このため、従来装置のように、単に進入リンクと退出リンクとの相対角度を閾値角と比較するのみでは進むべき方向を適切に案内することができない。
【０００７】
特に、進入リンクに対して同じ音声案内を行う角度範囲に、２本以上のリンクが接続されている場合には、そのどちらが進むべき退出リンクに該当するのか案内することができなかった。
【０００８】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、交差点の各種の形態に応じて、それぞれ適切な案内経路の音声案内を行うことが可能な経路案内装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の経路案内装置では、目的地に達する案内経路を設定する案内経路設定手段と、案内経路設定手段が設定した案内経路に沿って車両が走行するように、当該案内経路の各交差点において、進入道路と退出すべき退出道路とのなす角度に応じて、進むべき方向を音声案内する音声案内手段とを備えた経路案内装置であって、音声案内手段は、案内経路の各交差点において、進入道路に接続される退出道路を含む全ての接続道路と進入道路とのなす角度を求める角度算出手段と、角度算出手段によって全ての接続道路に関して算出された角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲に属しているか否かを判定する判定手段と、進入道路と全ての接続道路とのなす角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲に属すると判定手段によって判定された場合に、角度の大小関係に基づいて、接続道路の中で退出道路の方向を特定する音声案内を実施する特定音声案内実施手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
このように、請求項１の経路案内装置では、まず算出手段が、案内経路設定手段によって設定された案内経路の各交差点において、進入道路に接続される退出道路を含む全ての接続道路と進入道路とのなす角度を算出する。次に、判定手段は、算出手段が算出した全ての角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲に属しているか否かを判定する。同じ音声案内を行うべき角度範囲に属すると判定された場合、特定音声案内実施手段は、算出された角度の大小関係に基づいて、接続道路の中で退出道路の方向を特定する音声案内を実施する。これにより、本経路案内装置では、進入道路に対して同じ音声案内を行う角度範囲に全ての道路が接続されているような交差点においても、算出手段によって算出された角度の大小関係に基づいて、特定音声案内実施手段が退出道路の方向を特定する音声案内を実施することで、進むべき退出道路を案内することが可能となる。
【００１１】
請求項２に記載のように、進入道路と全ての接続道路とのなす角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲外の角度範囲にも属すると判定手段が判定した場合、音声案内手段は、特定音声案内実施手段による音声案内を実施することなく、進入道路と退出道路とのなす角度に応じた方向を音声案内することが望ましい。進入道路と全ての接続道路とのなす角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲外の角度範囲にも属する場合、特定音声案内実施手段による音声案内を実施すると、退出道路の方向を特定する音声案内の内容と、進入道路から交差点へ進入した車両から見た退出道路の方向とが一致しなくなるためである。
【００１２】
請求項３に記載のように、判定手段が、進入道路と全ての接続道路とのなす角度が、斜め左方向および斜め右方向のいずれかの音声案内を行うべき角度範囲に属していると判定した場合に、特定音声案内実施手段による音声案内を実施することが望ましい。特に、進入道路と全ての接続道路とのなす角度が、斜め左方向および斜め右方向のいずれかの音声案内を行うべき角度範囲に属している場合には、進むべき退出道路を明確に案内する必要があるためである。
【００１３】
請求項４に記載のように、特定音声案内実施手段は、退出道路と進入道路とのなす角度が、他の接続道路と進入道路とのなす角度の中で、最も大きい場合、もしくは最も小さい場合に、右方向もしくは左方向を進むべき方向として音声案内することが望ましい。これにより、進入道路から交差点へ進入した車両から見た退出道路の方向と、退出道路の方向を特定する音声案内が示す右方向もしくは左方向とが一致することとなり、ユーザーは退出道路を確実に把握することが可能となる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施形態における経路案内装置の全体構成を示すブロック図である。本実施形態の経路案内装置は、カーナビゲーション装置１に組み込まれて動作する。
【００１５】
位置検出器２は、例えばＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、Ｇセンサ等から構成され、カーナビゲーション装置１を搭載している車両の現在位置および進行方向を検出する。車両の現在位置および進行方向の検出に関しては、ステアリングセンサ等、他のセンサによる検出信号に基づいて行ってもよい。
【００１６】
記憶装置３は、例えばハードディスクからなり、道路情報を含む地図情報を地図データとして記憶する。また、車両を誘導する音声案内の音声データを記憶する。音声データとしては、直進、右、左、右斜前、左斜前の各方向へ進行するよう案内する５つの音声案内が用意されている。地図データおよび音声データに関しては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶させてもよい。
【００１７】
リモコン４は、例えば各種機能キーを備えた多機能リモコンであり、目的地までの案内経路の算出を指示したり、各種ナビゲーション動作の開始や終了を指示する。これらの指示に関しては、タッチディスプレイに操作キーを表示し、これにタッチすることにより行うこととしてもよい。
【００１８】
ディスプレイ５は、例えば車載用ディスプレイであり、各種ナビゲーション表示を行う。各種ナビゲーション表示に関しては、車載用ヘッドアップディスプレイ等を用いることとしてもよい。
【００１９】
ＥＣＵ６は、ナビゲーション用ＥＣＵであり、リモコン４からの指示に従って各種ナビゲーション動作を実行する。具体的には、位置検出器１から出力される車両の現在位置と進行方向とに基づいて、車両の現在位置周辺の地図データを記憶装置３から読み出して、車両の現在位置を示すマークと共にディスプレイ５に表示したり、目的地までの案内経路を色分けした地図画像を表示したりする。
【００２０】
特に本実施形態では、ＥＣＵ６は、位置検出器１から出力される車両の現在位置と進行方向、および記憶装置３に記憶されている地図データとから、車両が案内経路上の各交差点に接近したことを検知すると、当該交差点へ車両が進入する際の進入道路の延長線（図２：点線）と、当該交差点に接続されている全ての道路との相対角度を算出する。なお、本実施形態では、進入道路は交差点に接続されている全ての道路には含まれないものとする。そして、これらが全て左斜前（例えば、図２で示す−３５°〜−１５°の角度範囲）、または、右斜前（例えば、図２で示す＋１５°〜＋３５°の角度範囲）へ進行する音声案内を行う範囲に属するか否かの判定を行う。そして、前述の判定結果に基づいて、当該交差点から退出すべき退出道路へ車両を誘導するための音声データを記憶装置３から読み出し、音声案内としてスピーカ７から出力する。
【００２１】
なお、本実施形態では、左へ進行する音声案内を行う角度範囲は−９０°〜−３６°の角度範囲（図２：▲３▼の領域）とし、左斜前へ進行する音声案内を行う角度範囲は−３５°〜−１５°の角度範囲（図２：▲１▼の領域）とする。また、右へ進行する音声案内を行う角度範囲は＋３６°〜＋９０°の角度範囲（図２：▲４▼の領域）とし、右斜前へ進行する音声案内を行う角度範囲は＋１５°〜＋３５°の角度範囲（図２：▲２▼の領域）とする。直進する音声案内を行う角度範囲としては、−１４°〜＋１４°の角度範囲（図２：▲５▼の領域）とする。そして、進入経路と交差点に接続されている各道路との位置関係に関する判定を行う際には、進入経路と交差点に接続されている各道路との相対角度に基づいた符号（図２の各領域に相当）の比較によって、これを行う。もちろん、上述の角度範囲は一例であって、これに限定されることはなく、種々の実施形態に応じて適切な角度範囲に変更してもよい。
【００２２】
図３は、本実施形態の経路案内装置が退出道路を案内する処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、車両が案内経路上の各交差点へ接近するたびに実行される。
【００２３】
ステップ３０１では、ＥＣＵ６は、車両が交差点へ進入する際の進入道路の延長線と、当該交差点に接続されている全ての道路との相対角度を算出し、これらが全て−１５°〜−３５°の範囲に属するか否か、もしくは、これらが全て＋１５°〜＋３５°の範囲に属するか否かを判別する。言い換えれば、当該交差点に接続されている全ての道路が、図２における▲１▼の領域にあるか、または、全ての道路が図２における▲２▼の領域にあるかを判別する。進入道路と当該交差点に接続されている全ての道路との相対角度が−１５°〜−３５°の範囲に属する場合や、＋１５°〜＋３５°の範囲に属する場合には、特に明確に退出道路を案内する必要があるためである。進入道路の延長線と当該交差点に接続されている全ての道路との相対角度が−３５°〜−１５°の範囲に属する、または、＋１５°〜＋３５°の範囲に属する場合には、ステップ３０２へ進む。そうでない場合は、ステップ３０６へ進む。
【００２４】
ステップ３０２では、進入道路の延長線と当該交差点から退出すべき退出道路との相対角度が、進入道路の延長線と他の道路との相対角度と比較して最も小さいか否か、すなわち、進入道路から当該交差点へ進入した車両から見て、退出道路が当該交差点に接続されている全ての道路の中で最も左側となるか否かを判定する。最も小さいと判定された場合は、ステップ３０３へ進み、左へ進行するよう案内する音声データを読み出して、スピーカ７へ出力する。そうでない場合は、ステップ３０４へ進む。
【００２５】
ステップ３０４では、進入道路の延長線と退出道路との相対角度が、進入道路の延長線と他の道路との相対角度と比較して最も大きいか否か、すなわち、進入道路から当該交差点へ進入した車両から見て、退出道路が当該交差点に接続されている全ての道路の中で最も右側となるか否かを判定する。最も大きいと判定された場合は、ステップ３０５へ進み、右へ進行するよう案内する音声データを読み出して、スピーカ７へ出力する。そうでない場合は、ステップ３０６へ進む。このように、左または右へ進行するよう音声案内を行うことで、進入道路から当該交差点へ進入した車両から見た退出道路の方向と、音声案内が示す右もしくは左とが一致することとなり、ユーザーは退出道路を確実に把握することが可能となるのである。
【００２６】
ステップ３０６では、進入道路と退出道路との相対角度が−９０°〜−３６°、−３５°〜−１５°、−１４°〜＋１４°、＋１５°〜＋３５°、＋３６°〜＋９０°のいずれの範囲に属するかを調べ（図２参照）、退出道路が属する範囲へ進行するよう案内する音声データを記憶装置３から読み出して、スピーカ７へ出力する。すなわち、−１４°〜＋１４°の範囲（図２：▲５▼の領域）に退出道路があれば、直進して進行するよう案内する音声データを記憶装置３から読み出して、スピーカ７へ出力する。同様に、−３５°〜−１５°の範囲（図２：▲１▼の領域）および＋１５°〜＋３５°の範囲（図２：▲２▼の領域）に退出道路があれば、左斜方向および右斜方向へ進行する音声データを読み出して、スピーカ７へ出力し、−９０°〜−３６°の範囲（図２：▲３▼の領域）および＋３６°〜＋９０°の範囲（図２：▲４▼の領域）に退出道路があれば、左および右へ進行する音声データを読み出して、スピーカ７へ出力する。これにより、進入道路と当該交差点に接続されている全ての道路との相対角度が、複数の角度範囲にわたる場合においても、進入道路から当該交差点へ進入した車両から見た退出道路の方向と、音声案内の示す方向とが不一致となるのを避けることができる。
【００２７】
このように、本発明の経路案内装置では、案内経路上の各交差点において、当該交差点へ車両が進入する進入道路と、当該交差点に接続されている全ての道路との相対角度を算出し、これが全て−３５°〜−１５°の範囲にある、もしくは、＋１５°〜＋３５°の範囲にある場合は、相対角度の大小関係に基づいて、当該交差点から退出すべき退出道路を、右または左もしくは進入道路と退出道路との相対角度が属する角度範囲の方向へ進行する音声案内を行う。これにより、進入道路に対して同じ音声案内を行う角度範囲に全ての道路が接続されているような交差点においても、進むべき退出道路を案内することが可能となるのである。
【００２８】
次に、本実施形態の経路案内装置が、案内経路の各交差点において当該交差点から退出すべき退出道路を案内する様子を具体的に説明する。
【００２９】
まず、交差点に接続された道路が２つである場合について説明する。
【００３０】
図４は、２つの道路が接続されている交差点へ車両が接近している様子を示す図である。▲印４１は交差点へ進行中の車両を示し、矢印４２は車両が交差点へ進入する進入道路を示す。矢印４３と４４は、交差点に接続されている２つの道路を示す。点線は、進入道路の延長線を示し、細い実線は進入道路の延長線からの相対角度（右側を正とする）を示す。
【００３１】
図４では、進入道路の延長線（点線）と矢印４３に示す退出道路との相対角度θａと、進入道路の延長線（点線）と矢印４４に示す退出道路との相対角度θｂとは、いずれも＋１５°〜＋３５°の範囲内にあり、なおかつ、θａ＜θｂである。これより、当該交差点から退出すべき退出道路が矢印４３に示す道路である場合には、本経路案内装置は左へ進行する音声案内を行う。一方、退出道路が矢印４４に示す道路である場合には、右へ進行する音声案内を行う。
【００３２】
次に、交差点に接続された道路が３つである場合について説明する。
【００３３】
図５は、３つの道路が接続されている交差点へ車両が接近している様子を示す図である。前述の図４の場合と同様、▲印５１は交差点へ進行中の車両を示し、矢印５２は車両が交差点へ進入する進入道路を示す。矢印５３〜５５は、当該交差点に接続されている３つの道路を示す。点線は進入道路の延長線を示し、細い実線は進入道路の延長線からの相対角度（右側を正とする）を示す。
【００３４】
図５では、進入道路の延長線（点線）と矢印５３〜５５に示す道路との相対角度θａ、θｂ、θｃは、いずれも＋１５°〜＋３５°の範囲内にあり、なおかつ、θａ＜θｂ＜θｃである。そのため、当該交差点から退出すべき退出道路が矢印５３に示す道路である場合には、本経路案内装置は左へ進行する音声案内を行う。一方、退出道路が矢印５５に示す道路である場合には、右へ進行する音声案内を行う。また、退出道路が矢印５４に示す道路である場合には、＋１５°〜＋３５°の範囲へ進行する音声案内、すなわち、右斜前へ進行する音声案内を出力する。
【００３５】
最後に、交差点に接続された道路が３つである場合の、他の例について説明する。
【００３６】
図６は、３つの道路が接続されている交差点へ車両が接近している場合の、他の例を示す図である。▲印６１は交差点へ進行中の車両を示し、矢印６２は車両が交差点へ進入する進入道路を示す。矢印６３〜６５は、当該交差点に接続されている３つの道路を示す。点線は、進入道路の延長線を示し、細い実線は進入道路の延長線からの相対角度（右側を正とする）を示す。
【００３７】
図６では、進入道路の延長線（点線）と矢印６３に示す道路との相対角度θａは、−９０°〜−３６°の範囲内にある。しかしながら、進入道路の延長線（点線）と矢印６４、６５に示す道路との相対角度θｂ、θｃは、＋１５°〜＋３５°の範囲内にある。そのため、矢印６３〜６５のうち、いずれの道路が当該交差点から退出すべき退出道路であっても、本経路案内装置は、進入道路の延長線と退出道路との相対角度が属する範囲（図２参照）の方向へ進行する音声案内を行う。すなわち、退出道路が矢印６３に示す道路である場合には、本経路案内装置は左へ進行する音声案内を行い、退出道路が矢印６４および６５に示す道路である場合には、右斜前へ進行する音声案内を行う。
【００３８】
なお、本経路案内装置は、一般道路および高速道路等の高規格道路のいずれにも好適に用いることができる。しかしながら、一般道路における利用がより好ましいことを再度言及しておく。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における経路案内装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】交差点へ車両が進入する際の進入道路の延長線とのなす角度と、音声案内との関係を示す図である。
【図３】本実施形態の経路案内装置が退出道路を案内する処理に関するフローチャートである。
【図４】２つの道路が接続されている交差点へ車両が接近している様子を示す図である。
【図５】３つの道路が接続されている交差点へ車両が接近している様子を示す図である。
【図６】３つの道路が接続されている交差点へ車両が接近している場合の、他の例を示す図である。
【符号の説明】
１…カーナビゲーション装置、２…位置検出器、３…記憶装置、４…リモコン、５…ディスプレイ、６…ＥＣＵ、７…スピーカ
【図１】
2004317370.tif 000003
【図２】
2004317370.tif 000004
【図３】
2004317370.tif 000005
【図４】
2004317370.tif 000006
【図５】
2004317370.tif 000007
【図６】
2004317370.tif 000008