(57)【要約】【課題】　１つのヘッドに同種類のノズルを複数本設けておき、あるノズルに代えて同一種類の別のノズルを使用可能とし、生産性を向上させることを目的とする。【解決手段】　ＣＰＵ２０に装着ヘッド１５内に同種類の吸着ノズル１４がある場合には、ＲＯＭ２１に記憶されている使用するノズル１４の優先順位に関するデータに基づいて優先順位の早いノズル１４から使用する。そして、ＣＰＵ２０により当該ノズル１４を使用しないと判断された場合には、当該ノズル１４と同種類のノズル１４のうち優先順位が次順位のノズル１４を使用する。【選択図】　図１
2004031987.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸着ノズルが複数本設けられる装着ヘッド内の任意のノズルを選択して電子部品を吸着してプリント基板に装着する電子部品自動装着装置において、前記吸着ノズルを使用するか否か判断する判断装置と、前記装着ヘッドに同種類の吸着ノズルを複数本有する場合に複数本の同種類の吸着ノズルの中で使用するノズルの優先順位に関するデータを記憶する記憶装置と、該記憶装置に記憶されたデータに基づいて優先順位の早いノズルから使用すると共に前記判断装置が当該ノズルを使用しないと判断した際に以降の吸着動作時には優先順位が使用しないと判断したノズルの次順位のノズルを使用するように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品自動装着装置。
【請求項２】
吸着ノズルが複数本設けられる装着ヘッド内の任意のノズルを選択して電子部品を吸着してプリント基板に装着する電子部品自動装着装置において、前記吸着ノズルを使用するか否か判断する判断装置と、前記装着ヘッドに同種類の吸着ノズルを複数本有する場合に前記判断装置が当該ノズルを使用しないと判断した際に、使用しないと判断したノズル以外のノズルを検索し、検索したノズルの中から使用しないと判断したノズルと同種類のノズルを指定し、指定したノズルを吸着動作時には使用するように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品自動装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
　本発明は、吸着ノズルが複数本設けられる装着ヘッド内の任意のノズルを選択して電子部品を吸着してプリント基板に装着する電子部品自動装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
　従来、この種電子部品自動装着装置としては、本出願人が先に出願した特願平４−２０１２１８号に添付した明細書に開示されたものがある。また、特開平３−１６０７９４号公報には吸着ノズルの状態を検出して、該ノズルが吸着動作に適さないと判断した場合には以降の動作時に該ノズルを使用しないようにしている。
【特許文献１】特願平４−２０１２１８号
【特許文献２】特開平３−１６０７９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
　しかし、従来技術では各装着ヘッドに種類の異なるノズルを１個ずつ取り付けた構造であったため、例えばあるノズルの使用頻度が他のノズルに比べて高く、該ノズルが詰まる等により吸着動作に適さなくなった場合に、あるヘッドでは所望のノズルを使用できないということとなり、生産性が低下するということがあった。
【０００４】
　本発明は、１つのヘッドに同種類のノズルを複数本設けておき、あるノズルに代えて同一種類の別のノズルを使用可能とすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
　このため第１の発明は、吸着ノズルが複数本設けられる装着ヘッド内の任意のノズルを選択して電子部品を吸着してプリント基板に装着する電子部品自動装着装置において、前記吸着ノズルを使用するか否か判断する判断装置と、前記装着ヘッドに同種類の吸着ノズルを複数本有する場合に複数本の同種類の吸着ノズルの中で使用するノズルの優先順位に関するデータを記憶する記憶装置と、該記憶装置に記憶されたデータに基づいて優先順位の早いノズルから使用すると共に前記判断装置が当該ノズルを使用しないと判断した際に以降の吸着動作時には優先順位が使用しないと判断したノズルの次順位のノズルを使用するように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。
【０００６】
　また、第２の発明は、吸着ノズルが複数本設けられる装着ヘッド内の任意のノズルを選択して電子部品を吸着してプリント基板に装着する電子部品自動装着装置において、前記吸着ノズルを使用するか否か判断する判断装置と、前記装着ヘッドに同種類の吸着ノズルを複数本有する場合に前記判断装置が当該ノズルを使用しないと判断した際に、使用しないと判断したノズル以外のノズルを検索し、検索したノズルの中から使用しないと判断したノズルと同種類のノズルを指定し、指定したノズルを吸着動作時には使用するように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
　第1の発明の電子部品自動装着装置によれば、１つのヘッドに同種類のノズルを複数本設けておき、あるノズルに代えて同一種類の別のノズルを優先順位に基づいて使用可能とすることが可能となり、自動運転中の吸着動作できないヘッドの発生が減少し、生産性が向上する。また、ノズル清掃等のメンテナンス時期をスペアノズルへの切替運転により長くすることができる。
【０００８】
　また、第２の発明の電子部品自動装着装置によれば、装着ヘッドに同種類の吸着ノズルを複数本有する場合に判断装置が当該ノズルを使用しないと判断した際に、制御装置が使用しないと判断したノズル以外のノズルを検索し、検索したノズルの中から使用しないと判断したノズルと同種類のノズルを指定し、指定したノズルを吸着動作時には使用するので、自動運転中の吸着動作できないヘッドの発生が減少し、生産性が向上する。また、ノズル清掃等のメンテナンス時期を指定されたノズルの使用により長くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
　以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明する。図２及び図３において、１はＸ軸モータ２の回動によりＸ方向に移動するＸテーブルであり、３はＹ軸モータ４の回動によりＸテーブル１上でＹ方向に移動することにより結果的にＸＹ方向に移動するＸＹテーブルであり、チップ状電子部品５（以下、チップ部品あるいは部品という。）が装着されるプリント基板６が図示しない固定手段に固定されて載置される。
【００１０】
　７は供給台であり、チップ部品５を供給する部品供給装置８が多数台配設されている。９は供給台駆動モータであり、ボールネジ１０を回動させることにより、該ボールネジ１０が嵌合し供給台７に固定されたナット１１を介して、供給台７がリニアガイド１２に案内されてＸ方向に移動する。１３は間欠回動するロータリテーブルであり、該テーブル１３の外縁部には取り出しノズルとしての吸着ノズル１４を６本有する装着ヘッド１５が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている（図８参照）。また、図８に示すように後述するヘッド回動装置１７により回動される回転体３０の下部のノズル位置識別部３１の周囲には吸着ノズル１４の配設位置に合わせて等角度間隔の６箇所に切り欠き３２を設ける設けないによりノズル１４の取付位置を示すノズル位置識別符号部３３が設けられており、図示しない識別装置により該切り欠きの有無を識別して、ノズル１４の位置を識別する。
【００１１】
　また、前記装着ヘッド１５に取り付けられた吸着ノズル１４は後述するＲＡＭ２２に記憶されている図示しない高さ指定データに従って図示しない高さ調整機構により扱う部品の厚さに応じてそのヘッド１５により係止される高さ位置が変更可能である。例えば二段階の高さ位置が設定できる。そして、図示しない検出装置により適正高さ位置に位置されたか否か検出される。
【００１２】
　吸着ノズル１４が供給装置８より部品５を吸着し取出す装着ヘッド１５の停止位置が吸着ステーションであり、該吸着ステーションにて吸着ノズル１４が部品５を吸着する。１６は吸着ノズル１４が吸着する部品５の位置ずれを部品５の下面をカメラにて所定の視野範囲で撮像しその撮像画面を認識処理して認識する部品認識装置であり、ロータリテーブル１３が回動していき装着ヘッド１５が該装置１６上に停止するステーションは認識ステーションである。また、ノズル１４に部品５が吸着されていない等も認識される。尚、少なくとも吸着ステーションから該認識ステーションまでの間に部品５の有無を検出するステーションを設けても良く、この場合例えばノズル１４を挟む形で投光器と受光器を設けて、該投光器から投光された光が部品５によって遮られて受光器に受光されない場合部品有りと検出させるとか、反射型の検出器を設けて光が反射されて戻ってこないことにより部品無しと検出させれば良い。尚、これらの検出器の位置は検出する部品５の厚さに応じて移動可能とする。
【００１３】
　認識ステーションの次の装着ヘッド１５の停止する位置が角度補正ステーションであり、認識装置１６の認識結果によるチップ部品５の角度位置ずれを補正する角度量を予め決められた図４に示す装着に関するＮＣデータに示される角度量に加味した角度量だけ第１のヘッド回動装置１７が装着ヘッド１５をθ方向に回動させる。
【００１４】
　角度補正ステーションの次の次の停止位置が、装着ステーションであり、前記基板６に該ステーションの吸着ノズル１４の吸着する部品５が装着される。また、角度補正ステーションと該装着ステーションとの間に部品５の姿勢を部品姿勢検出装置により検出するステーションを設けても良く、この場合前記部品有無検出と同様に例えばノズル１４を挟む形でノズル１４に部品５が正常な形で吸着されていれば投光器から投光された光が部品５によって遮られずに受光器に受光されるように設けて、投光器からの光が部品５によって遮られて受光器に受光されない場合部品立ち（ノズル１４に部品５が立って吸着されている。）と検出させることにより部品立ち等の悪い吸着姿勢であると検出させれば良い。尚、これらの検出器の位置は検出する部品５の厚さに応じて移動可能とする。
【００１５】
　装着ステ−ションの次に装着ヘッド１５が停止する位置が部品排出ステ−ションであり、前記認識ステーションでの認識の結果基板６に装着しないと判断された部品が装着ステーションで装着動作されずにここで排出される。排出ステ−ションの次に装着ヘッド１５が停止する位置が前記角度補正ステーションでノズル１４に吸着された部品５の角度補正のためヘッド１５を回転させた分元に戻すための原点位置合わせステ−ションであり、前記ヘッド回動装置１７と同様な第２のヘッド回動装置１８によりヘッド１５が回動され原点位置合わせが行われる。
【００１６】
　原点位置合わせステ−ションの次の次の次に装着ヘッド１５が停止する位置がノズル選択ステ−ションであり、ノズル選択装置１９によりヘッド１５が回動され複数のノズル１４のうちから任意のノズル１４が選択される。以下、装着ヘッド１５の回転体３０を回転させる機構について説明する。尚、前記第１、第２のヘッド回動装置１７、１８及びノズル選択装置１９は同一の構造であるので、ノズル選択装置１９について図９に基づいて説明する。
【００１７】
　６６は前記ロータリテーブル１３を支持する支持台２８（図３参照）に取り付けられた取り付け板６５に取り付けられたガイド部６７中を貫通して上下動する昇降部材６８の下端に形成された図９の奥行き方向に長く該昇降部材６８の回転軸上を通るビットであり、ヘッド１５側の被嵌合溝５２に嵌合可能である。ガイド部６７上に設けられたパルスモータであるノズル選択モータ６９の回動により回動するギア７０に昇降部材６８の上端に形成されたギア７１が上下動可能に噛み合うことにより該昇降部材６８はθ方向に回動し、被嵌合溝５２に嵌合したビット６６は回転体３０を回動する。
【００１８】
　モータ６９のギア７０が取り付けられている回転軸９１には該モータ６９の反対側で円盤９２が取り付けられている。該円盤９２には図示しないスリットがその外縁に等間隔に６本切り欠かれており、投光器及び受光器よりなる透過光型センサ９６により該スリットが検出可能になされている。
【００１９】
　７２は支軸７３のまわりに回動可能な揺動レバーであり、図９に示すようにその右端に設けられたローラ７４は昇降部材６８の周囲にわたり設けられた凹部７５内に嵌合し、揺動することにより昇降部材６８を上下動させる。７６は昇降部材６８とガイド部６７との間に設けられたバネであり、昇降部材６８を下降させるよう付勢している。揺動レバー７２の左端にはロッド７７が回動可能に枢支されておりその上部で図示しない上下動機構に連結されており、これによりビット６６の昇降が行われ、下降した位置で被嵌合溝５２に嵌合する。
【００２０】
　前記モータ６９の３６０度の回転（即ち、円盤９２の３６０度の回転）によりビット６６が嵌合した回転体３０は３６０度回転するようにギア７０、７１が構成されており、また、スリットを検出する位置でモータ６９が停止すると当該スリットに対応する吸着ノズル１４は部品５を吸着するための位置に停止するようになされている。
【００２１】
　ノズル選択ステ−ションにおいては、該吸着するための位置に停止した該吸着ノズル１４に対応する前記ノズル位置識別符号部３３に対向して図示しない３本の反射型光センサから構成されるノズル位置識別センサが設けられており、夫々の反射型光センサが対向する位置の切り欠き３２の有無を検出し、切り欠き３２がある場合には「１」を出力し、無い場合には「０」を出力することにより、ノズル１４の位置を識別する。
【００２２】
　図９に示す９４は近接センサであり、昇降部材６８に形成された凹部７５の上部の壁面９５が該センサ９４に対向している場合には「ＯＮ」を出力し、凹部７５が対向している場合には「ＯＦＦ」を出力する。レバー７２が図９の反時計方向に揺動して昇降部材６８が上昇している場合には該センサ９４は凹部７５に対向しており、昇降部材６８が下降してビット６６が被嵌合溝５２に嵌合している状態では該センサ９４は壁面９５に対向する。昇降部材６８が下降してもビット６６が被嵌合溝５２に嵌合できず下降しきれない状態では凹部７５に対向する状態でありセンサ９４は「ＯＦＦ」を出力するようになされている。従って、昇降部材６８が下降すべきときに下降したかどうかの検出が可能となる。
【００２３】
　２０は制御装置としてのＣＰＵで、記憶装置としてのＲＯＭ２１に記憶された装着動作に関するプログラムに基づいて記憶装置としてのＲＡＭ２２に記憶された各種データに従って装着動作を制御する。２３はインターフェースで、前記部品認識装置１６や各種操作キーを有する操作部２４や駆動回路２５等が接続されており、駆動回路２５には前記Ｘ軸モータ２やＹ軸モータ４や供給台駆動モータ９等が接続されている。
【００２４】
　以下、ＲＡＭ２２に記憶された各種データについて説明する。図４は装着に関するＮＣデータで、装着順序（以下、装着ステップあるいはステップ番号という。）毎に部品５が取り出される供給装置８（本実施例では図２に示す供給台７の左からリール番号が指定されており、即ちステップ番号００１では左から５０番目（リール番号０５０）に搭載された供給装置８から部品５が取り出される。）に関するデータやその取り出された部品５が装着される基板６上の座標位置データ（ステップ番号００１では（Ｘ１，Ｙ１））や装着角度データ（同じくθ１）が設定されている。
【００２５】
　図５はパーツデータで、前記リール番号位置に搭載された供給装置８が収納する部品５の部品品種に関するデータが設定されており、例えばリール番号００１の位置の供給装置８には部品種Ｂ２の部品５が収納されている。図６はパーツライブラリデータで、前記部品種に対応した使用するノズルの種類に関するデータが設定されており、例えば部品種Ｂ１を吸着する場合にはノズル種類Ｎ１のノズル１４を使用する。
【００２６】
　図７はノズルデータで、各装着ヘッド１５内の各位置（図８の１乃至６参照）の吸着ノズル１４のノズル種類に関するデータが設定されており、例えばヘッド番号１の装着ヘッド１５内のノズル番号１のノズル１４はノズル種類Ｎ１のノズルであり、ノズル番号２のノズル１４はノズル種類Ｎ１のノズルであり、ノズル番号３のノズル１４はノズル種類Ｎ３のノズルであり、ノズル番号４のノズル１４はノズル種類Ｎ５のノズルであり、ノズル番号５のノズル１４はノズル種類Ｎ６のノズルであり、ノズル番号６のノズル１４はノズル種類Ｎ４のノズルである。従って、装着ヘッド１５には同種類（ノズル種類Ｎ１）のノズル１４が１組配設されている。この場合、本実施例ではノズル番号の若い順（１、２、３、４、５、６の順）に使用するようにＲＯＭ２１に設定されており、ノズル番号１のノズル１４から先に使用し、当該ノズル１４で後述するように吸着動作しない（スキップする）の指令が出された場合に以降該部品５の吸着動作時にはノズル番号２のノズル１４で吸着動作を行う。以下、同様に設定されている。尚、どの位置の装着ヘッド１５がヘッド番号いくつのヘッドで、該ヘッド内のどのノズル１４がノズル番号いくつのノズルであるかは、前述したリール番号に対応する供給装置８が指定されているのと同様にＲＯＭ２１内に記憶され、指定されている。
【００２７】
　また、ＲＡＭ２２には更に以下に説明するメモリ群、カウンタ群が設けられている。 即ち、自動運転中に吸着率が低下した吸着ノズル１４を自動スキップさせるために設定されたノズルスキップ吸着率を記憶するためのノズルスキップ用異常吸着回数メモリ（吸着率の分子となる）及びノズルスキップ用吸着回数メモリ（吸着率の分母となる）が設けられると共に、当該異常吸着回数を計数するノズルスキップ用異常吸着回数カウンタ及び当該吸着回数を計数するノズルスキップ用吸着回数カウンタが夫々ヘッド番号毎のノズル番号毎に設けられている。ノズルスキップ用異常吸着回数メモリには４桁の回数が設定でき設定された回数が「ｎ３」であり、ノズルスキップ用吸着回数メモリにも４桁の回数が設定でき設定された回数が「ｍ３」であるとすると、同一のヘッド番号及びノズル番号の吸着ノズル１４によりｍ３回吸着する毎に、ノズルスキップ用異常吸着回数カウンタ及びノズルスキップ用吸着回数カウンタはクリアされ、吸着回数が「ｍ３」に達する前にノズルスキップ用異常吸着回数カウンタが「ｎ３」に達したならば当該吸着ノズル１４はその後吸着動作を行わないで、当該ヘッド１５内に同種類のノズル１４が有る場合には該ノズル１４で該部品５の吸着を行い、無い場合には該ヘッド１５では該部品５の吸着を行わない（スキップするという。）。
【００２８】
　上述している吸着異常の検出は部品認識装置１６によりチップ部品５が吸着されていないことが認識されるか認識できないとして部品認識異常とされる場合であり、また認識ステーションより前のステーションで部品有無検出を行うようにしたものにおいては、部品有無検出装置による部品無しが検出された場合、更に補正ステーションでノズル１４に吸着された部品５の角度補正を行った後装着ステーション前で該部品５の姿勢を検出するものにおいては部品姿勢検出装置による部品の立ち（ノズル１４に部品５が立って吸着されている）が検出された場合等を含めたものとなる。上述する吸着異常を計数するカウンタはこれら全ての場合について計数する。但し、部品無し、認識異常あるいは部品の立ちが検出された場合は、その後の停止ステ−ションでの動作はなされず、従って同一の吸着異常を複数回重複して計数することはない。
【００２９】
　以下、動作について説明する。先ず、図４乃至図７に示す各種データの内容に基づいて吸着ステーションに供給台駆動モータ９の駆動により供給台７が移動され、部品吸着位置に所望の部品４を収納した部品供給装置８が待機される。そして、吸着ノズル１４は待機中の前記部品供給装置８に収納された部品５上方に移動されて来て、該部品５を吸着ノズル１４下端で吸着保持する。即ち、先ず供給装置８から取り出す部品５に合わせて選択ステーションに位置されたヘッド１５内の所望のノズル１４が選択される。現在選択ステーションに位置されたヘッド１５がヘッド番号１のヘッドであるとした場合には、図４に示すＮＣデータのステップ番号００１の内容からリール番号０５０位置の供給装置８に収納された部品５（部品種Ｂ１）を吸着するために図６に示すように該部品種Ｂ１の部品５に対応するノズル種類Ｎ１のノズル１４が選択される。このとき、該ヘッド１５にはノズル種類Ｎ１のノズル１４が複数有る（ノズル番号１とノズル番号２）がＲＯＭ２１で指定されるノズル番号の若いノズル番号１のノズル１４が選択される。選択動作終了後、ロータリテーブル１３の間欠回転により該ヘッド１５は吸着ステーション位置へ移動される。また、リール番号０５０位置の供給装置８が吸着ステーションに位置されるように供給台７が移動される。
【００３０】
　次に、ロータリテーブル１３の間欠回転により該吸着ノズル１４を有する装着ヘッド１５が移動して、該装着ヘッド１５が認識ステーションに達すると認識装置１６により部品の有無、吸着ノズル１４に対する部品５の位置ずれが認識され、部品有りの場合次の角度補正ステーションに達すると、該認識結果に基づき装着すべき角度位置になるようにヘッド回動装置１７によりヘッド１５はθ方向に回動される。
【００３１】
　次に、該ヘッド１５が装着ステーションに達すると、既に装着ステーションでＸＹテーブル３のＸＹ移動により所定位置に待機させられた基板６上にノズル１４が下降されて来て吸引力が停止され、かつエアが吹き出されることにより部品５が装着される。また、ステップ番号００２の装着動作時には前記ヘッド番号１のヘッド１５が吸着ステーションに位置された際に選択ステーションに位置されるヘッド番号２のヘッド１５に対し、図４に示すＮＣデータのステップ番号００２の内容からリール番号０２０位置の供給装置８に収納された部品５（部品種Ｂ３）を吸着するために図６に示すように該部品種Ｂ３の部品５に対応するノズル種類Ｎ３のノズル１４が選択される。選択動作終了後、ロータリテーブル１３の間欠回転により該ヘッド１５は吸着ステーション位置へ移動される。また、リール番号０２０位置の供給装置８が吸着ステーションに位置されるように供給台７が移動され、前述したようにして該部品５の吸着が行われ、同様に装着動作が行われる。以下、同様にして装着動作が続けられる。
【００３２】
　また、前記認識ステーションで部品無しあるいは認識異常と認識された場合には、ＮＣデータ内の当該装着ステップ（ステップ番号）を記憶しておき最終ステップの後に再び装着動作させる。尚、装置を停止させても良い。また、部品無しあるいは認識異常と認識された次のロータリテーブル１３の間欠回転により選択ステーションに位置されたヘッド１５で該ステップの装着に関する動作を再び行わせても良い。そして、この場合当該ヘッド１５の後に選択ステーションに位置されるヘッド１５で前記再度吸着動作を行い装着動作するために部品無しあるいは認識異常と認識されたステップに割り込まれた本来のステップ番号の所望のノズル１４が選択され、以下ステップ番号順に吸着、装着動作が行われる。
【００３３】
　次に、あるノズル１４において部品無しあるいは認識異常等が連続して発生した場合について図１０乃至図１２に示すノズル選択時のフローチャートを基に説明する。例えば、ヘッド番号「８」についてノズル選択ステ−ションよりの動作が行われるが、ＮＣデータのステップ番号「００８」はリール番号「１０６」より部品５（部品種Ｂ１）の供給が行われることより前述と同様にしてノズル番号「１」の吸着ノズル１４が選択されることになる。ノズル種類「Ｎ１」であるノズル番号「１」の吸着ノズル１４が例えば詰まりが発生していて、吸着ステ−ションにてチップ部品５が吸着されないと、認識ステ−ションにて部品認識装置１６により部品無しが検出される。すると、ヘッド番号「８」のノズル番号「１」のノズルスキップ用異常吸着回数カウンタ、ノズルスキップ用吸着回数カウンタが夫々「１」計数される。該ヘッド番号「８」の装着ヘッド１５についての各ステ−ションでの動作はノズル選択ステ−ションまでは各ステ−ションでの動作は行われない。尚、認識異常のように部品５を吸着している場合には排出ステーションでの排出動作は行われる。また、部品姿勢検出ステーションがある場合の部品立ち状態の部品５も同様にここで排出される。
【００３４】
　そして、動作が続けられ前記ヘッド番号「８」のノズル番号「１」の吸着ノズル１４が選択され、該吸着ノズル１４が吸着ステ−ションに達したときにチップ部品５の吸着ができない場合には、前述したように該ヘッド番号「８」のノズル番号「１」のノズルスキップ用異常吸着回数カウンタ及びノズルスキップ用吸着回数カウンタが「１」歩進されて、以下詰まりが解消されない限り部品無しが続きノズルスキップ用吸着回数カウンタが「ｍ３」（ノズルスキップ用吸着回数メモリに設定されている。）となる前にノズルスキップ用異常吸着回数カウンタが「ｎ３」（ノズルスキップ用異常吸着回数メモリに設定されている。）になった場合に、ＣＰＵ２０は該ヘッド番号「８」のノズル番号「１」のノズル１４での吸着率が低下したと判断して自動スキップの対象とする。
【００３５】
　しかし、該ヘッド１５はノズル種類「Ｎ１」のノズル１４を複数有しているので、図７に示すようにノズル番号「１」のノズル１４が指定されるとＣＰＵ２０は同種類のノズル１４が配設されたノズル番号「６」のノズル１４を指定する。即ち、フローチャートに示すようにＣＰＵ２０はノズル番号「１」のノズル１４がスキップ指定されたので該ヘッド１５内の他のノズル１４の中で同種（ここではノズル番号「Ｎ１」）のノズル１４が無いかノズル番号の若い順（２、３、４、５、６）に検索して行き、所望のノズル番号（ここではノズル番号「６」）のノズル１４が指定される。これにより、選択ステーションでノズル選択装置１８により該ノズル番号「６」のノズル１４が選択され、部品の吸着、装着動作が行われる。このように、例えばノズル種類「Ｎ１」のノズル１４の使用頻度が他のノズル１４に比べて高く詰まり等の異常が発生し易いノズル１４である場合に１つのヘッド１５に複数本配設させておくことにより、該ノズル１４を使用できないヘッド１５ができないようになされている。
【００３６】
　尚、前述したヘッド番号「８」の装着ヘッド１５のノズル番号「１」の吸着ノズル１４が選択され、自動スキップ指定される前に吸着ステ−ションにて正常にチップ部品５が吸着されると、ヘッド番号「８」のノズル番号「１」のノズルスキップ用異常吸着回数カウンタはクリアされ「０」となる。但し、異常に関係なく吸着回数を計数する該番号のノズルスキップ用吸着回数カウンタは「１」歩進される。
【００３７】
　また、ヘッド番号「８」のノズル番号「３」の吸着ノズル１４による部品無しあるいは認識異常等の吸着異常が繰り返し発生し前述したようにノズルスキップ用吸着回数カウンタが「ｍ３」となる前にノズルスキップ用異常吸着回数カウンタが「ｎ３」になった場合には、ＣＰＵ２０は該ヘッド番号「８」のノズル番号「３」のノズル１４は自動スキップの対象とする。従って、該ヘッド１５ではノズル種類「Ｎ３」を使用するノズル１４がスキップされるので、該ヘッド１５ではノズル種類「Ｎ３」で吸着する部品５（図６には部品種「Ｂ３」の部品が設定されている。尚、該ノズル１４で他の部品種の部品５を吸着する場合には該部品５も含まれる。）は扱わない。
【００３８】
　以下、同様にして部品装着動作が行われる。また、部品無しあるいは認識異常等の吸着異常が所定回数連続したら自動ステップの対象（１つのヘッド１５に同種類のノズル１４が複数配設されているものに対しては、優先順位に従って他のノズル１４を指定する対象）としても良い。
【００３９】
　更に、吸着率の低下したノズル１４をスキップの対象とするだけでなく、例えば前記高さ調整機構による所望の高さ位置への変更が不安定なノズルとか、また自動運転開始前に作業者が強制的に異常を発見したあるノズルをスキップさせるようにしても良い。また、使用するノズルの優先順位の決め方はノズル番号の若い順だけに限らず、例えば同種類のノズルのうちどの順で使用していくかＲＡＭ２２の中にデータ設定しても良く、種々の順番で使用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】電子部品自動装着装置の構成回路図である。
【図２】同じく装着装置の平面図である。
【図３】ロータリテーブルの側面図である。
【図４】ＮＣデータを示す図である。
【図５】パーツデータを示す図である。
【図６】パーツライブラリを示す図である。
【図７】ノズルデータを示す図である。
【図８】装着ヘッドの平面図である。
【図９】ノズル選択ステーションを示す側面図である。
【図１０】ノズル選択動作に関するフローチャートを示す図である。
【図１１】ノズル選択動作に関するフローチャートを示す図である。
【図１２】ノズル選択動作に関するフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
【００４１】
　　３　　ＸＹテーブル
　　５　　チップ部品
　１３　　ロータリテーブル
　１４　　吸着ノズル
　１５　　装着ヘッド
　１６　　部品認識装置
　１８　　ノズル選択装置
　２０　　ＣＰＵ
　２１　　ＲＯＭ
【図１】
2004031987.tif 000003
【図２】
2004031987.tif 000004
【図３】
2004031987.tif 000005
【図４】
2004031987.tif 000006
【図５】
2004031987.tif 000007
【図６】
2004031987.tif 000008
【図７】
2004031987.tif 000009
【図８】
2004031987.tif 000010
【図９】
2004031987.tif 000011
【図１０】
2004031987.tif 000012
【図１１】
2004031987.tif 000013
【図１２】
2004031987.tif 000014