(57)【要約】【課題】搬送車両の認識を行う際に、できるだけ、搬送車両の待機状態を少なくし得る物品搬送設備を提供する。【解決手段】物品受渡用ステーション２，２同士間で物品の受け渡しを行う搬送車両３と、この搬送車両に設けられた移動側通信装置および地上側の固定側通信装置を介して無線により搬送車両との間で信号の授受を行い、物品の搬送指令を出力する制御装置５とを具備する物品搬送設備において、搬送車両３から送信される信号に、当該搬送車両を特定する車両番号および順番を表す検査符号からなる識別情報を２個連続して具備させるとともに、制御装置側にて、１番目に抽出された識別情報が予め登録された車両番号である場合に、２番目に抽出された識別情報の内、検査符号が２番目を表していない場合には、受信した識別情報のデータ列を１組づつずらせて認識動作を行わせるようにしたものである。【選択図】      図１
2004164251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品受渡用ステーションに沿って配置された搬送経路と、この搬送経路に沿って走行自在にされるとともに上記物品受渡用ステーション同士間で物品の受け渡しを行う搬送車両と、この搬送車両に設けられた移動側通信手段および地上側に設けられた固定側通信手段を介して電波により上記搬送車両との間で信号の授受を行い、物品の搬送指令を出力する制御装置とを具備する物品搬送設備において、
搬送車両から送信される信号に、当該搬送車両を特定する車両番号およびその順番を表す検査符号からなる識別情報を２個連続して具備させるとともに、
上記制御装置側にて、１番目に抽出された識別情報が予め登録された車両番号である場合に、２番目に抽出された識別情報の内、検査符号が２番目を表していない場合には、受信した識別情報のデータ列を１組づつずらせて認識動作を行わせるようにしたことを特徴とする物品搬送設備。
【請求項２】
所定回数ずらせても、前後における識別情報の検査符号が所定の順番になっていない場合には、認識動作を打ち切ることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送経路に沿って走行自在にされて物品受渡用ステーション同士間に亘って物品を搬送する搬送車両に、通信手段を介して、搬送指令を出力するための制御装置を備えた物品搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、物品搬送設備として、走行用レール上を走行して当該走行用レールに沿って配置された物品受渡用ステーション同士間で物品を搬送する搬送車両と、搬送車両の搬送先、物品の移載指示等の制御を行う地上側コントローラを備え、各搬送車両と地上側コントローラ間で通信を行う通信装置として、走行用レールに沿ってフィーダ線を敷設し、地上側コントローラに、フィーダ線が接続された地上モデムを設け、各搬送車両にフィーダ線との間で電波の授受を行うワイヤレスモデムを設けた設備が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
そして、上記地上側コントローラは、通信装置により搬送車両から受信した搬送車両の機器の状態情報に基づいて搬送車両の機器の状態を判断し、搬送車両の機器が停止していると判断すると、通信装置により搬送車両へ停止指令を出力して、停止させている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−２１６０２３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記の物品搬送設備では、フィーダ線を介して電波すなわち信号の授受を行っているため、搬送車両から地上側コントローラへ送信される信号が通信状態の不良により乱れ、地上側コントローラにおいて実際のデータとは異なるデータとして認識されることがある。
【０００６】
例えば、信号形式としては、搬送車両の車両番号を確実に認識するために、車両番号を表すデータを２個連続で且つ順番を表す検査符号（例えば、検査ビット）を付けて発信しており、受信する地上側コントローラにて、同じ車両番号を２個連続で且つ順番に受信した場合に限り、当該車両番号の搬送車両であると認識するようにしている。
【０００７】
ところで、信号の頭にノイズが入り、最初のデータが車両番号であると認識されなかった場合は当然にその認識動作は停止されるが、ノイズではないが、電波の受信状態により、最初の車両番号を表す部分が重複されて受信された場合でも、同一の検査符号が２個続いて車両番号の認識動作が行われなくなるため、搬送車両の待機状態が増えてしまうという問題があった。なお、重複した最初の車両番号がデータ化けを起こし後続の車両番号と異なるが検査符号だけが同一になった場合にも、搬送車両が待機状態になっていた。
【０００８】
そこで、本発明は、搬送車両の認識を行う際に、できるだけ、搬送車両の待機状態を少なくし得る物品搬送設備を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る物品搬送設備は、複数の物品受渡用ステーションに沿って配置された搬送経路と、この搬送経路に沿って走行自在にされるとともに上記物品受渡用ステーション同士間で物品の受け渡しを行う搬送車両と、この搬送車両に設けられた移動側通信手段および地上側に設けられた固定側通信手段を介して電波により上記搬送車両との間で信号の授受を行い、物品の搬送指令を出力する制御装置とを具備する物品搬送設備において、
搬送車両から送信される信号に、当該搬送車両を特定する車両番号およびその順番を表す検査符号からなる識別情報を２個連続して具備させるとともに、
上記制御装置側にて、１番目に抽出された識別情報が予め登録された車両番号である場合に、２番目に抽出された識別情報の内、検査符号が２番目を表していない場合には、受信した識別情報のデータ列を１組づつずらせて認識動作を行わせるようにしたものである。
【００１０】
また、請求項２に係る物品搬送設備は、請求項１に記載の設備において、所定回数ずらせても、前後における識別情報の検査符号が所定の順番になっていない場合には、認識動作を打ち切るようにしたものである。
【００１１】
上記の構成によると、搬送車両と地上側の制御装置との間で電波にて通信を行う際に、その信号に、搬送車両の識別情報を２個連続して配置させるとともに、制御装置にてこの信号を認識する際に、１番目の識別情報に予め登録された車両番号のデータが含まれている場合には、２番目の識別情報における検査符号が正しい順番になるまで、識別情報のデータ列を１組づつずらせて検出するようにしているので、１番目の信号がノイズではなく、電波の乱れ等により、識別情報が重複した場合に、直ちに搬送車両を非動作状態とするようにしたものに比べて、車両番号を認識する割合を格段に向上させることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に係る物品搬送設備を、図１〜図５に基づき説明する。
【００１３】
この物品搬送設備は、図１に示すように、ループ状（環状）に配置された走行用レール（２本のレールにより構成される）１と、この走行用レール１に沿う位置で且つ所定の複数箇所例えば９箇所に配置された物品受渡用ステーション２（２Ａ〜２Ｉ）と、上記走行用レール１上を走行自在にされて各受渡用ステーション２，２同士間で物品を搬送する（物品の受け渡しを行う）複数台の搬送車両３と、設備全体を管理する中央管理装置４からの指示に基づき、上記各物品受渡用ステーション２と各搬送車両３との間で物品Ｗの受け渡しの指示、各搬送車両３の搬送元、搬送先の指示などからなる搬送指令を出すための制御装置（地上側コントローラともいう）５とから構成されている。
【００１４】
上記各搬送車両３は、図２に示すように、平面視が矩形状にされるとともに下面に駆動車輪１１および従動車輪１２がそれぞれ２個づつ配置された車体１３と、上記駆動用車輪１１を回転させる電動機１４と、上記車体１３の上面に配置された移動側物品受渡用コンベヤ（物品受渡装置の一例で、具体的には、ローラコンベヤまたはチェーンコンベヤが用いられる）１５と、同じく車体１３側に配置されて制御装置５との間で電波を用いてすなわち無線にて信号の授受を行うための移動側通信装置（移動側通信手段の一例で、送信機および受信機からなる）１６とから構成されている。
【００１５】
そして、この搬送車両３からは、所定時間間隔でもって、当該搬送車両３を特定する識別情報（車両番号と検査符号からなるデータ）および搬送先などの作動状態を示す実データを含む信号が移動側通信装置１６から発信されている。
【００１６】
また、上記各物品受渡用ステーション２には、各搬送車両３に配置されたコンベヤと同様の固定側物品受渡用コンベヤ（物品受渡装置の一例で、具体的には、ローラコンベヤまたはチェーンコンベヤが用いられる）１７が配置されており、これら両コンベヤ１７，１５により、物品の受け渡しが行われる。
【００１７】
さらに、上記制御装置５には、図３に示すように、移動側通信装置１６との間でアンテナとしてのフィーダ線２１を介して信号の授受を行うための固定側通信装置（勿論、送信機および受信機からなる）２２と、中央管理装置４からの指示に基づき、走行用レール１上の搬送車両３の搬送先などの搬送指令を出力する搬送指示部２３と、この搬送指示部２３からの搬送指令を入力し所定の信号を作成して固定側通信装置２２に出力する信号作成部２４と、固定側通信装置２２が受け取った搬送車両３からの信号を入力して解析する信号解析部２５とが具備されている。
【００１８】
ここで、搬送車両３と制御装置５との間で授受される信号の内容を、図４に基づき説明しておく。
上述したように、この信号は、識別情報と実データとからなり、この内、識別情報３１，３２については、頭から、順番に、２個配置されている。
【００１９】
すなわち、この識別情報３１，３２は、当該搬送車両３を特定し得る車両番号（号機のデータ）に検査符号（１バイト目か２バイト目かの順番を表す符号で、例えば「０」が１バイト目、「１」が２バイト目を表し、全体としては、１バイトのビット列で表される）が一体化されたものである。この後に続く、実データ３３は、搬送すべき物品受渡用ステーション２である搬送先（その他、搬送元も含む）などのデータが配置されたものである。
【００２０】
信号の具体例としては、例えば１バイト目には、１号機であり且つ１バイト目であることを示すビット列［０００００１００］が、２バイト目には、１号機であり且つ２バイト目であるということを示すビット列［０００００１０１］が配置され、３バイト目以降に実データ列が配置されている。
【００２１】
ところで、１号機であり且つ１バイト目であることを示すビット列［０００００１００］および１号機であり且つ２バイト目であることを示すビット列［０００００１０１］について説明すると、各ビット列の最下位のビットが、１バイト目から２バイト目を区別するための検査符号（検査ビット）とされ［データが偶数（検査ビットが０）の場合には１バイト目と判断され、データが奇数（検査ビットが１）の場合には２バイト目と判断される。勿論、１バイト目を奇数とし、２バイト目を偶数としてもよい。］、それより桁が上位（前方）のビットが車両番号を表すビット列として用いられる。この例では、３ビット目以降（桁が大きい方向）が１号機［０００００１］を表している。
【００２２】
したがって、受信した信号を解析する場合、概略的に説明すると、まず受信した信号の内、１バイト目のデータが偶数であるものを検出した後、当該データのビット列を２ビット右にずらせて（少なくとも検査ビットを含む余分なビットを無視して）、３ビット目以降のビット列に基づき車両番号の値を求める。
【００２３】
次に、２バイト目のデータが奇数であるか否かを検出し、奇数である場合には、同様に、当該データのビット列を２ビット右にずらせた後、３ビット目以降のビットデータに基づき車両番号の値を求めるとともに、１バイト目で得られた車両番号と比較して、同一であれば、正しいデータであると判断するものである。
【００２４】
次に、この信号を解析する信号解析部２５での処理内容を詳しく説明する。
例えば、１号機の搬送車両３に配置された移動側通信装置１６から信号が送信されると、フィーダ線２１を介して信号が固定側通信装置２２に入り、信号解析部２５に入力されて、図５に示すフローチャートにしたがって、搬送車両３の認識が行われる。
【００２５】
すなわち、信号が受信されると（ステップ１）、まず１バイト目の識別情報が抽出される（ステップ２）。なお、受信された信号は、一旦、メモリに記憶されており、要求に応じて、必要なビット列が取り出されるようにしている。
【００２６】
次に、この識別情報の検査符号のデータが、「０」か「１」であるかを調べ、すなわち１バイト目のデータが偶数であるか否かを調べ（ステップ３）、偶数である場合には、１バイト目（１番目のデータ）であると判断されて、余分なビットが除去されて（２ビット右にずらされて）車両番号が抽出される（ステップ４）。
【００２７】
次に、ステップ４で抽出された車両番号が、予め、登録されたものであるか否かが（当該車両番号が存在するものか否かが）判断される（ステップ５）。
このように、検査符号と登録された車両番号とにより判断を行うようにしているので、ノイズがたとえ車両番号らしきものとして誤認識された場合でも、ノイズを確実に判断することができる（通常、ノイズは、検査符号と登録された車両番号とに合致することは稀である）。従来は、ノイズが車両番号らしきものであれば、次の２バイト目のデータ待ちの状態となり、もしデータが入ってこない場合には、データ待ち状態となってしまうが、上記ステップ５により、ノイズであることを、直に判断するようにしているので、そのデータ待ちの状態をなくすことができる。
【００２８】
上記ステップ３、またはステップ３およびステップ５により、信号の１バイト目が本来のデータ列であるかまたは単にノイズであるかが判断されることになり、ステップ５を通過したデータは、一応、存在し得る車両番号のデータであることが分かる。
【００２９】
そして、これ以降のステップにて、存在し得る車両番号のデータではあるが、無線による電波の受信時に、データ化けが生じているか否かが判断される。例えば、データ化けの一つに、同じ車両番号のデータを連続して受信してしまうことがあり、これに起因して搬送車両が待機状態となるような事態を避けることができる。
【００３０】
すなわち、１バイト目の識別情報が、一応、存在し得る車両番号のデータであると判断されると、２バイト目（２番目）の識別情報が抽出され（ステップ６）、１バイト目と同様に、検査符号のデータに基づき２バイト目のデータが奇数であるか否かを調べ（ステップ７）、奇数であるなら、余分なビットが除去されて（２ビット右にずらされて）車両番号が抽出される（ステップ８）。
【００３１】
次に、１バイト目と２バイト目でそれぞれ抽出された車両番号が一致するか否かが判断され、一致する場合は、正しい車両番号であると判断されて実データの処理が行われる（ステップ１０）。すなわち、実データが搬送指示部２３に入力されて、所定の搬送動作が実行される。
【００３２】
ところで、ステップ７において、２バイト目が奇数でない場合には、１バイト目と２バイト目との両方が偶数となってデータ化けが生じ、同じ識別情報を重複して受信していることになる。これは、頭のデータが２つできてしまった状態である。
【００３３】
この場合、認識の失敗回数Ｎを１増やした後（０→１）（ステップ１１）、当該失敗回数Ｎが所定回数以下例えば５回以下であるか否かが判断される（ステップ１２）。
【００３４】
失敗回数が５回以下である場合には、信号のデータ列を１バイト分ずらせる（ステップ１３）。すなわち、２バイト目を１バイト目に、３バイト目を２バイト目にずらせた後、ステップ６に戻り、再度、２バイト目（最初の段階では、３バイト目のものである）が抽出されて、引き続き、ステップ７以上の処理が繰り返される。
【００３５】
なお、ステップ３において１バイト目の検査符号が偶数でないと判断された場合、およびステップ５において抽出された車両番号が登録されたものでない場合には、ノイズであると考えられるので、ステップ１に戻り、信号受信待ち状態（待機状態）となる。すなわち、当該搬送車両３は非動作状態となる。
【００３６】
また、ステップ９において１バイト目と２バイト目の車両番号が一致しない場合、およびステップ１２において、認識の失敗回数が５回以上である場合には、やはり、ステップ１に戻り、信号受信待ち状態（待機状態）となって、当該搬送車両３は非動作状態となる。
【００３７】
以下、物品搬送設備における搬送動作について簡単に説明する。
例えば、図１において、第１物品受渡用ステーション２Ａの物品Ｗを、第９物品受渡用ステーション２Ｉに搬送する指示が中央管理装置４から出されると、制御装置５の搬送指示部２３においてその内容が解析される。
【００３８】
この搬送指示部２３にて解析された内容に基づき、第１物品受渡用ステーション２Ａに最も近くて且つ非動作状態の搬送車両３Ａが検出される。
そして、この搬送車両３Ａを検出する際に、図５に示したフローチャートに基づき、車両番号の認識動作が行われる。
【００３９】
勿論、各搬送車両３における現在の搬送状況（非動作状態、搬送状態、搬送元、搬送先などの情報）は、制御装置５側に、それぞれの通信装置１６，２２を介して、無線にて所定時間おきに通知されている。
【００４０】
なお、非動作状態の搬送車両３が近くに待機していない場合には、例えば最も近くの物品受渡用ステーション２で物品を降ろす予定の搬送車両３が選ばれる。搬送車両３Ａの車両番号が認識されると、例えば搬送指示部２３からの搬送指令により、信号作成部２５にて搬送元および搬送先並びに実データを表すデータ列が作成された後、固定側通信装置２２およびフィーダ線２１を介して、無線にて当該信号が送信される。
【００４１】
このフィーダ線２１より送信された信号は、搬送車両３の移動側通信装置１６にて受信され、この信号に基づき、第１物品受渡用ステーション２Ａに向うように指示が出される。
【００４２】
そして、この第１物品受渡用ステーション２Ａにて物品が積載されると、第９物品受渡用ステーション２Ｉに走行した後、第９物品受渡用ステーション２Ｉに物品Ｗが受け渡される。なお、物品Ｗの受渡し動作については、物品受渡用ステーション２と搬送車両３との間で授受される信号に基づき行われる。
【００４３】
なお、上記ステップ６以降の説明において、データ化けの一つとして、信号の頭に、同じ車両番号のデータが連続して入ってしまうことがある場合について説明したが、同じ車両番号のデータが連続して入るとともに最初のデータが１つずれた場合、例えば（０４０４：１６進法データ）の１バイト目が１桁左にずれると、（０８０４：１６進法データ）となってしまう場合もあり、このような場合にも、検査符号が連続して同一のものとなるため、ステップ７で、そのことを検出することができる。すなわち、このような事態に起因して搬送車両が待機状態となることを避けることができる。
【００４４】
上述したように、搬送車両３と地上側の制御装置５との間で且つフィーダ線２１を介して電波（無線）にて通信を行う際に、その信号に、搬送車両３の識別情報を２個連続して配置させるとともに、制御装置５にてこの信号を認識する際に、１バイト目の信号に予め登録された車両番号のデータが含まれている場合には、当該２バイト目の識別情報における検査符号が正しい値（２バイト目を示す奇数）になるまで、識別情報のデータ列を１組づつずらせて検出するようにしているので、１バイト目の信号がノイズではなく、電波の乱れ等により識別情報が重複した場合（同一信号が２回続けて受信された場合、この状態はよく発生する）に、従来の構成では、直ちに搬送車両が非動作状態となるのに比べて、車両番号が認識される割合が格段に向上し、したがってフィーダ線を用いた信号の授受時に発生し易い識別情報の重複に基づく、搬送車両の認識不可の状態を回避して、搬送車両が待機状態となるのをできるだけ少なくすることができる。すなわち、無駄な処理時間の消費を回避することができる。
【００４５】
また、車両番号を２個連続して検出する動作については、その回数を制限しているため、無駄な認識動作を回避し得る。
ところで、上記実施の形態においては、搬送車両として、床面上に配置された走行用レール上を走行するものとして説明したが、例えば走行車輪自体は案内されないが、床面に敷設（または埋設）された誘導テープ（色テープ、磁気テープなど）により、所定の走行経路に沿って案内される搬送車両にも適用することができる。
【００４６】
【発明の効果】
以上のように本発明の物品搬送設備の構成によると、搬送車両と地上側の制御装置との間で電波にて通信を行う際に、その信号に、搬送車両の識別情報を２個連続して配置させるとともに、制御装置にてこの信号を認識する際に、１番目の識別情報に予め登録された車両番号のデータが含まれている場合には、２番目のの識別情報における検査符号が正しい順番になるまで、識別情報のデータ列を１組づつずらせて検出するようにしているので、１番目の信号がノイズではなく、電波の乱れ等により、識別情報が重複した場合に、従来の構成では、直ちに搬送車両が非動作状態となるのに比べて、車両番号が認識される割合が格段に向上し、したがって電波を用いた信号の授受時に発生し易い識別情報の重複に基づく搬送車両の認識不可の状態を回避して、搬送車両が待機状態になるのを少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る物品搬送設備の概略構成を示す平面図である。
【図２】同物品搬送設備における要部の平面図である。
【図３】同物品搬送設備における制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】同物品搬送設備における信号の内容を説明する図である。
【図５】同物品搬送設備における信号の認識動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１      走行用レール
２      受渡用ステーション
３      搬送車両
４      中央管理装置
５      制御装置
１６      移動側通信装置
２１      フィーダ線
２２      固定側通信装置
２３      搬送指示部
２４      信号作成部
２５      信号解析部
３１      車両番号
３２      車両番号
【図１】
2004164251.tif 000003
【図２】
2004164251.tif 000004
【図３】
2004164251.tif 000005
【図４】
2004164251.tif 000006
【図５】
2004164251.tif 000007