(57)【要約】【課題】合成樹脂を使用した動作の速い軽いアクチュエータを提供すること。【解決手段】合成樹脂を使用して棒状の筒を製作する。内部に気体を入れてない状態でこの筒を予め２つ折りにしておく。２つ折りにされた該筒の上部に合成樹脂製袋を付け、該筒の下部に別の合成樹脂製袋を付ける。該筒に気体を注入する事により、２つ折りにされた筒を一直線状態にする。この結果、２つの合成樹脂製の袋は始め直列に並んでいる袋が、平行に置かれた状態になる。又、合成樹脂製袋の、該筒と接続される面を変えることにより、気体の注入、排出により合成樹脂製の袋は直列に並んだ状態から、直角状態にさせることができる。該筒より排気することにより、重力の力を借りて該筒を元の２つ折り状態にする。該筒に接続されている本体は元の一直線状態になる。【選択図】　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め２つ折りにされている合成樹脂製の棒状の該アクチュエータ内に気体を注入した場合、伸張することにより該アクチュエータは単体では直線状になる。関節を跨いで合成樹脂製の本体に接続されている該アクチュエータは、本体の重量のため、該アクチュエータに気体を注入して伸張してもほぼ直角位しか開かない。結果的に合成樹脂製の関節部分が曲がることとなる。このことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
関節を跨いで合成樹脂製の本体に取り付けられ、合成樹脂製の袋状の該ガイドに給気するとガイド本来の形に伸張する。この場合、関節の両端に接続されている合成樹脂製の本体は、該ガイドによりガイド本来の形に沿って固定される。このことを特徴とするガイド。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【関係する文献公知発明】
（発行国）日本国特許庁（ＪＰ）
（広報種別）公開特許広報（Ａ）
（公開番号）特開２００１−６７０３３（Ｐ２００１−６７０３３Ａ）
（公開日）平成１３年３月１６日（２００１．３．１６）
（発明の名称）風船状構造体駆動装置及び該風船状構造体駆動装置に用いられる吐吸切替弁装置
【０００２】
【関係する文献公知発明】
（発行国）日本国特許庁（ＪＰ）
（特許願）　特願２００１−３２４１８０
【０００３】
【発明の属する技術分野】
本発明は、生物の形態をした合成樹脂製のロボット本体にヘリウムガス等が充填された風船ロボットを制御するアクチュエータ、及び、ロボット本体を固定するガイドに関する。
【０００４】
【従来の技術】
昨今、駆動源としてエアシリンダや駆動モータ等を用いて歩行ができるロボットが知られており、これは複雑な制御回路が必要となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ロボット本体にヘリウムガスが充填された風船ロボットには、重いアクチュエータは搭載できない。このような風船ロボットは、例えば広告や装飾などの目的においても利用されているものである。
【０００６】
そこで本発明は、上記の点に鑑み、速くて軽いアクチュエータを用いた風船ロボットを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この風船ロボットは、ヘリウムガス等が充填された合成樹脂製の生物の形態をしたロボット本体と、このロボット本体の所定の関節部分を跨って設けられ内部に気体が給気又は排気される複数のアクチュエータから構成したことを特徴とする。
【０００８】
また第１の発明は、前記アクチュエータは該アクチュエータ内に気体を給気した時には、伸張することにより関節部分が曲がることを特徴にする。
【０００９】
第２の発明は、ロボット本体を固定するために、関節部の前部に取り付けられたガイドである。該ガイドは関節部両端のロボット本体に接続されており、該ガイドに気体を注入することにより、関節部両端のロボット本体はガイドに沿って固定される。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の風船ロボットの実施の形態について、図に基づき説明する。先ず、１は図示しないガスボンベよりヘリウムガス等が予め充填されて外形が生物、例えば人間の形態をしたロボット本体で、ビニールなどの合成樹脂材料で作製される。
【００１１】
２はアクチュエータでロボット本体１の所定の腰部分にそれぞれロボット本体１に固定する。図３及び図４に示すように、アクチュエータ２はビニールなどの合成樹脂材料で作製され、気体が充填されていない状態では収縮する。（図３参照）、充填された状態では伸張して立体化されて棒のような形状となる（図４参照）。
【００１２】
各空圧駆動装置による各アクチュエータ２への気体の給気により、各アクチュエータ２が伸張すると、各関節部分が曲ることとなる構成である。
【００１３】
以上のような構成により以下動作について図５乃至図７に基づき説明する。図２の直立状態から右足を曲げて上げた状態が図５である。まず始めに両足の前後に設けられたガイド３に給気することにより直立状態になり、右足のガイド３から気体を抜き、ロボット本体１の腰部の右に設けられたアクチュエータ２に給気することによりアクチュエータ２が伸張し、この結果右足の大腿部が上がり、膝部分が前に出る。
【００１４】
次に上げた右足を着地させることとなる。まず上げた右足が、足の底等に取り付けられた重石により膝から下の本体が垂直に垂れ下がるのを待つ。この状態が図５である。次に重心が前方に移動するのを待つ。次に右足が着地する。この状態が図６である。右足の前後に設けられたガイド３に給気する。この状態が図７である。次に、ロボット本体１の右に設けられたアクチュエータ２を排気する。
【００１５】
次に、左足の歩行準備に入る。
【００１６】
左足の前後に取り付けられているガイド３の気体を抜く。ロボット本体１の左に設けられたアクチュエータ２に給気する。この結果左足の大腿部が上がり、膝部分が前に出る。その後、左足が足の底等に取り付けられた重石で垂直に垂れ下がるのを待つ。次に、重心が前方に移動するのを待つ。左足の前後に取り付けられたガイド３を給気し、左足を伸ばす。左足が着地することとなる。ロボット本体１の左に設けられたアクチュエータ２を排気する。
【００１７】
以後、この一連の動作を繰り返すことによりこの風船ロボットは、歩行が可能となるものである。
【００１８】
以上本発明の実施形態について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【００１９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、速く軽いアクチュエータを用いた風船ロボットを提供することができ、また複雑な制御回路も不要である。
【図面の簡単な説明】
【図１】風船ロボットの正面図である。
【図２】風船ロボットの右側面図である。
【図３】収縮した状態のアクチュエータの正面図である。
【図４】開放（伸張）した状態のアクチュエータの正面図である。
【図５】アクチュエータ等を外した状態の風船ロボットの歩行動作を示す右側面図である。
【図６】アクチュエータ等を外した状態の風船ロボットの歩行動作を示す右側面図である。
【図７】アクチュエータ等を外した状態の風船ロボットの歩行動作を示す右側面図である。
【符号の説明】
１　　　　　　ロボット本体
２　　　　　　アクチュエータ
３　　　　　　ガイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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