(57)【要約】【課題】固定盤と可動盤の相対的な傾きを防止しつつ、高精度に且つ安定して射出プレス成形や射出圧縮成形することの出来る、新規な圧縮成形方法を提供すること。【解決手段】（ａ）複数の型締用機構における実際の検出型締力の平均値と、予め設定した型締用の目標型締力との偏差に基づいて第一の制御信号を求めると共に、（ｂ）複数の型締用機構における実際の位置の平均値と、該各型締用機構における検出位置との偏差に基づいて第二の制御信号を求めて、（ｃ）それら第一の制御信号と第二の制御信号を加算することにより、各型締用機構の制御信号を得るようにした。【選択図】　図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
成形キャビティを協働して画成する固定金型と可動金型に対して複数の型締用機構により型締力を及ぼして、可塑化した合成樹脂材料等の成形材料を該成形キャビティに存在せしめた所定量の型開状態から型締作動せしめることにより圧縮成形するに際して、
前記複数の型締用機構における型締力を検出してそれら検出型締力の平均値を求め、予め設定した型締用機構の目標型締力と該検出型締力の平均値との偏差に基づいて第一の制御信号を求めると共に、
前記複数の型締用機構における位置を検出してそれら検出位置の平均値を求め、該検出位置の平均値を逐次目標位置として、該各型締用機構における検出位置と該逐次目標位置との偏差に基づいて第二の制御信号を求めて、
該第一の制御信号と該第二の制御信号を加算して前記各型締用機構の制御信号を得ることを特徴とする圧縮成形方法。
【請求項２】
前記型締用の目標型締力と前記各型締用機構における前記検出型締力の平均値との偏差に基づいて速度信号を演算して型締力／速度換算指令値を求め、該型締力／速度換算指令値を所定の制御ゲインで処理することにより前記第一の制御信号を速度信号として求めて、該第一の制御信号を前記各型締用機構の制御信号に等しく加える請求項１に記載の圧縮成形方法。
【請求項３】
前記型締用機構はサーボバルブにより作動される型締用油圧シリンダ機構である請求項１又は２に記載の圧縮成形方法。
【請求項４】
前記型締作動の初期段階では、前記複数の型締用機構における位置を検出してそれら検出位置の平均値を求め、予め設定した型締用の最終目標位置と該検出位置の平均値との偏差に基づいて第三の制御信号を求めて、前記第二の制御信号と該第三の制御信号を加算して前記各型締用機構の制御信号を得る一方、該複数の型締用機構の何れかにおける前記検出型締力が前記型締用の目標型締力の６０〜９５％の範囲内で予め設定された切換目標型締力に達することを条件として、該第三の制御信号に代えて前記第一の制御信号を採用し、該第一の制御信号と前記第二の制御信号を加算して前記各型締用機構の制御信号を得る請求項１乃至３の何れかに記載の圧縮成形方法。
【請求項５】
前記型締作動の初期段階において、かかる型締作動の時間と前記複数の型締用機構における位置の少なくとも一方を監視して、前記複数の型締用機構における何れかの型締力が前記切換目標型締力に達する前に、予め設定された規定時間または予め設定された規定位置に達した場合に、前記第三の制御信号に代えて前記第一の制御信号を採用して、該第一の制御信号と前記第二の制御信号を加算して前記各型締用機構の制御信号を得る請求項４に記載の圧縮成形方法。
【請求項６】
前記型締作動の初期段階において前記第三の制御信号を求めるに際して前記最終目標位置として、前記固定金型と前記可動金型の完全な型閉状態を零位置とすると共に型開方向をプラス側とした場合のマイナス側の位置を設定する請求項４又は５に記載の圧縮成形方法。
【請求項７】
所定量の型開状態とした前記固定金型と前記可動金型で画成された前記成形キャビティに対して、前記溶融樹脂材料を射出充填し、その後に前記型締作動せしめることにより、前記圧縮成形としての射出プレス成形を行なう請求項１乃至６の何れかに記載の圧縮成形方法。
【請求項８】
前記第一の制御信号と前記第二の制御信号を加算して前記各型締用油圧シリンダ機構の制御信号を得るに際して、前記各型締用油圧シリンダ機構における前記検出圧力の平均値またはそれら複数の型締用油圧シリンダ機構の何れかにおける前記検出圧力が、予め定められた不感帯の領域に入る場合には、該第一の制御信号を０とし、該第二の制御信号に基づいて前記各型締用油圧シリンダ機構の制御信号を得る請求項３に記載の圧縮成形方法。
【請求項９】
前記型締作動の完了後に前記複数の型締用油圧シリンダ機構における圧力を減じて圧抜きするに際して、
前記複数の型締用油圧シリンダ機構における圧力を検出してそれら検出圧力の平均値を求め、予め設定した圧抜用の目標圧力と該検出圧力の平均値との偏差に基づいて第四の制御信号を求めて、前記第二の制御信号と該第四の制御信号を加算して前記各型締用油圧シリンダ機構の制御信号を得る請求項３又は８に記載の圧縮成形方法。
【請求項１０】
成形キャビティを協働して画成する固定金型と可動金型を備え、それら固定金型と可動金型の間に複数の型締用機構により型締力を及ぼして、該成形キャビティに溶融樹脂材料を存在せしめた所定量の型開状態から型締作動せしめることにより圧縮成形を行なうようにした型締装置において、
前記複数の型締用機構における型締力をそれぞれ検出する型締力検出センサと、
型締用の目標型締力を予め設定する目標型締力設定手段と、
前記型締力検出センサで検出された前記複数の型締用機構における検出型締力の平均値と前記型締力設定手段で設定された前記型締用機構の目標型締力の偏差に基づいて第一の制御信号を求める第一の演算手段と、
前記複数の型締用機構における位置を検出する位置センサと、
それら複数の型締用機構において該位置センサで検出された検出位置の平均値を求めて、かかる平均値を逐次目標位置に設定する目標位置設定手段と、
前記各型締用機構において前記検出位置と前記逐次目標位置との偏差に基づいて第二の制御信号を求める第二の演算手段と、
前記第一の制御信号と該第二の制御信号を加算して前記各型締用機構の制御信号を求める制御信号演算手段とを、
含むことを特徴とする型締装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【技術分野】
本発明は、合成樹脂材料等の成形材料の射出圧縮成形、射出プレス成形及び加圧プレスに際して有利に採用され得る圧縮成形方法および型締装置に関するものである。
【０００２】
【背景技術】
従来から、可塑化した合成樹脂材料等の成形材料の成形方法の一種として、成形キャビティを協働して画成する固定金型と可動金型を所定量の型開状態とすると共に、その成形キャビティに成形材料を存在せしめて、かかる状態下で型締作動せしめることにより圧縮成形する方法が知られている。具体的には、例えば、合成樹脂材料の射出成形において、固定金型と可動金型の型締状態下で成形キャビティに可塑化した合成樹脂材料を射出充填せしめて、その射出圧による所定量の型開きを許容せしめた後に再型締めする射出圧縮成形や、所定量の型開状態に固定金型と可動金型を保持せしめた状態下で成形キャビティに可塑化した合成樹脂材料等を射出せしめて、その後、型締作動せしめる射出プレス又は合成樹脂材料等の一次成形品で加圧する加圧プレスなどが、合成樹脂材料の圧縮成形方法として知られている。
【０００３】
このような圧縮成形によれば、型締状態に保持せしめた固定金型と可動金型の成形キャビティに可塑化した合成樹脂材料を射出充填するだけの一般的な射出成形方法に比して、成形品におけるヒケ等の成形不良が防止されるだけでなく、転写性や強度特性の向上が図られ得ると共に、薄肉で大型の成形品も高精度で安定して成形することが出来る等という利点があり、近年では、各種製品の成形方法への適用が検討されている。
【０００４】
ところで、圧縮成形を実施する場合には、固定金型と可動金型を型締作動させる際に、成形キャビティの非対称性やゲート位置の偏倚などに起因して成形キャビティ内の成形材料による型締反力乃至は型内圧分布が不均一となり易く、それに伴い固定金型と可動金型が相対的に傾いて両金型が平行に型締めされずに成形品の寸法精度の低下や成形不良が発生するおそれがある。
【０００５】
そこで、圧縮成形の型締作動時における固定金型と可動金型の相対的な傾きを抑えるために、従来から幾つかの提案が為されており、例えば、特開平５−２６９７５０号公報には、固定金型と可動金型の間に複数の型締用油圧シリンダ機構を配設し、型締作動に際して、それら各型締用油圧シリンダ機構における各ストローク位置が目標ストローク位置に達するようにフィードバック制御すると同時に、各ストローク位置が相互に等しくなるように制御する型締装置の制御方法が開示されており、また特開平１１−１７９７７０号公報には、固定金型と可動金型の間に複数の型締用油圧シリンダ機構を配設し、型締作動に際して、一つの型締用油圧シリンダ機構の検出圧力が目標とする型締圧力となるようにフィードバック制御すると同時に、該一つの型締用油圧シリンダ機構の検出圧力を基準として、他の型締用油圧シリンダ機構のストローク位置が何れも該一つの型締用油圧シリンダ機構の検出位置と等しくなるように制御する型締装置の制御方法が開示されている。
【０００６】
しかしながら、前者（特開平５−２６９７５０号）に従う制御方法では、各型締用有圧シリンダ機構におけるストローク位置だけに基づいて型締制御されることから、特に型締圧力が大きくなって可動金型の移動距離ひいては各型締用油圧シンダ機構のストローク位置の変化が小さくなると、ストローク位置の型締圧力に及ぼす影響が大きくなることから、例えば型締完了近くや圧抜作動に際して高精度な制御が難しくなり、型締圧力が安定しづらくなって型締作動時の型締圧力が変動し易い等という問題が惹起され易いという問題があった。
【０００７】
また、後者（特開平１１−１７９７７０号公報）に従う制御装置では、一つの型締用油圧シリンダ機構の作動と、それに追従する他の型締用油圧シリンダ機構の間に発生する遅れが避けられず、結果として固定金型と可動金型の相対的な傾きが発生し易く、傾きの解消も遅れ易いことに加えて、一つの型締用油圧シリンダ機構の検出圧力だけに基づいて型締圧力が制御されることから、成形品の全体に作用している型締圧力を把握することが困難であり、成形キャビティ内の圧力分布が偏っている場合には、予め設定された成形条件から型締圧力が大幅に異なってしまうおそれもあった。
【０００８】
【解決課題】
ここにおいて、本発明は、上述の如き事情を背景として為されたものであって、その解決課題とするところは、目的とする型締力を高精度に作用せしめつつ、固定金型と可動金型の相対的な傾きを抑えて安定した成形作動を実現せしめ得る、新規な圧縮成形方法と型締装置を提供することにある。
【０００９】
【解決手段】
以下、このような課題を解決するために為された本発明の態様を記載する。なお、以下に記載の各態様において採用される構成要素は、可能な限り任意の組み合わせで採用可能である。また、本発明の態様乃至は技術的特徴は、以下に記載のものに限定されることなく、明細書全体および図面に記載され、或いはそれらの記載から当業者が把握することの出来る発明思想に基づいて認識されるものであることが理解されるべきである。
【００１０】
先ず、圧縮成形方法に関する本発明の第一の態様の特徴とするところは、成形キャビティを協働して画成する固定金型と可動金型に対して複数の型締用機構により型締力を及ぼして、可塑化した合成樹脂材料等の成形材料を該成形キャビティに存在せしめた所定量の型開状態から型締作動せしめることにより圧縮成形するに際して、前記複数の型締用機構における型締力を検出してそれら検出型締力の平均値を求め、予め設定した型締用機構の目標型締力と該検出型締力の平均値との偏差に基づいて第一の制御信号を求めると共に、前記複数の型締用機構における位置を検出してそれら検出位置の平均値を求め、該検出位置の平均値を逐次目標位置として、該各型締用機構における検出位置と該逐次目標位置との偏差に基づいて第二の制御信号を求めて、該第一の制御信号と該第二の制御信号を加算して前記各型締用機構の制御信号を得るようにした圧縮成形方法にある。
【００１１】
このような本態様の圧縮成形方法に従えば、型締力を指標として求められた第一の制御信号が型締用機構への制御信号に反映されることにより、目標とする各型締用機構の型締力を高精度に得ることが可能となって、成形精度の向上と安定化が図られ得る。しかも、かかる第一の制御信号は、特定の型締用機構だけを対象とせずに全ての型締用機構の型締力の平均値に基づいて求められることから、型締力を目標型締力まで、一層高精度に制御することが可能となる。
【００１２】
加えて、本態様の圧縮成形方法においては、複数の型締用機構における位置を指標として求められた第二の制御信号が型締用機構への制御信号に反映されることにより、複数の型締用機構の相互間での位置の偏差を小さくして、型締作動に際しての固定金型と可動金型の相対的な傾きを抑えることが可能となる。しかも、かかる第二の制御信号は、特定の型締用機構を基準とせずに全ての型締用機構の平均値である逐次目標位置を基準とし、各型締用機構の位置との偏差に基づいて求められることから、それら複数の型締用機構の間での位置の制御遅れが回避されて、固定金型と可動金型の相対的な傾きが、一層高精度に且つ安定して実現され得ることとなる。
【００１３】
なお、第一の制御信号と第二の制御信号を加算することによって得られる制御信号に基づく複数の型締用機構の制御は、固定金型と可動金型の所定量の型開状態から型締完了に至るまでの型締作動工程において、全工程に亘って実施される必要はなく、例えば後述する第四の態様のように、型締作動工程中で部分的に実施することも可能である。
【００１４】
また、圧縮成形方法に関する本発明の第二の態様は、前記第一の態様に従う圧縮成形方法において、前記型締用の目標圧力と前記各型締用油圧シリンダ機構における前記検出圧力の平均値との偏差に基づいて速度信号を演算して圧力／速度換算指令値を求め、該圧力／速度換算指令値を所定の制御ゲインで処理することにより前記第一の指令値を速度信号として求めて、該第一の指令値を前記各型締用油圧シリンダ機構の制御信号に等しく加えるようにしたことを、特徴とする。本態様に従えば、型締用機構の目標型締力と検出型締力の平均値との偏差に応じて求められた第一の制御信号により、全ての型締用機構が等しく制御されることから、かかる第一の制御信号による制御に起因して、固定金型と可動金型の相対的な傾きが増大されるようなこともないのであり、それ故、成形キャビティの非対称性やゲート位置の偏倚などに起因して型内圧分布に偏りが生じた場合でも、安定した型締作動が実現されて、優れた成形精度が安定して発揮され得る。
【００１５】
また、圧縮成形方法に関する本発明の第三の実施の態様は、前記第一又は第二の態様に従う圧縮成形方法において、前記型締用機構はサーボバルブにより作動される型締用油圧シリンダ機構であることを、特徴とする。本態様に従えば、第一の制御信号と第二の制御信号を加算して得た制御信号により、各サーボバルブを制御することにより、各型締用油圧シリンダ機構を高精度に制御することができる。
【００１６】
また、圧縮成形方法に関する本発明の第四の態様は、前記第一乃至第三の何れかの態様に従う圧縮成形方法において、前記型締作動の初期段階では、前記複数の型締用油圧シリンダ機構におけるストローク位置を検出してそれら検出ストローク位置の平均値を求め、予め設定した型締用の最終目標ストローク位置と該検出ストローク位置の平均値との偏差に基づいて第三の指令値を求めて、前記第二の指令値と該第三の指令値を加算して前記各型締用油圧シリンダ機構の制御信号を得る一方、該複数の型締用油圧シリンダ機構の何れかにおける前記検出圧力が前記型締用の目標圧力の６０〜９５％の範囲内で予め設定された切換目標圧力に達することを条件として、該第三の指令値に代えて前記第一の指令値を採用し、該第一の指令値と前記第二の指令値を加算して前記各型締用油圧シリンダ機構の制御信号を得ることを、特徴とする。本態様に従えば、型締工程の初期段階では、検出位置を指標として求められた第三の制御信号に基づく制御が実行されることにより、たとえ成形キャビティに成形材料の未充填域が残存していること等によって型締力が非常に小さい場合でも、安定して速やかな型締作動が実現され得る。また、型締力が上昇した後は、型締力を指標として求められた第一の制御信号に基づく制御が実行されることから、型締力を高精度に制御することが可能で、安定した型締作動が実現され得る。
【００１７】
また、圧縮成形方法に関する本発明の第五の態様は、かかる第四の態様に従う圧縮成形方法であって、前記型締作動の初期段階において、かかる型締作動の時間と前記複数の型締用油圧シリンダ機構におけるストローク位置の少なくとも一方を監視して、前記複数の型締用油圧シリンダ機構における何れかの圧力が前記切換目標圧力に達する前に、予め設定された規定時間または予め設定された規定ストローク位置に達した場合に、前記第三の指令値に代えて前記第一の指令値を採用して、該第一の指令値と前記第二の指令値を加算して前記各型締用油圧シリンダ機構の制御信号を得ることを、特徴とする。このような本態様に従えば、成形キャビティにおける成形材料の状態や充填量の変動などに起因して、型締作動の初期段階において切換目標型締力まで達し難いような場合でも、初期段階での型締作動状態が時間や位置で併せて監視されることから、型締力を指標とする制御への移行に支障をきたすことがなく、安定した型締作動が実現され得る。
【００１８】
また、圧縮成形方法に関する本発明の第六の態様は、前記第四又は第五の態様に従う圧縮成形方法において、前記型締作動の初期段階において前記第三の指令値を求めるに際して前記最終目標位置として、前記固定金型と前記可動金型の完全な型閉状態を零位置とすると共に型開方向をプラス側とした場合のマイナス側の位置を設定することを、特徴とする。このような本態様に従えば、型締作動の初期段階で検出位置を指標として型締制御するに際して、何れの型締用機構も到達し得ない位置に最終目標位置を設定することにより、該最終目標位置と該検出位置の平均値との偏差を安定して得ることが可能となり、かかる偏差に応じて制御される初期段階での型締作動の安定化が図られ得る。
【００１９】
また、圧縮成形方法に関する本発明の第七の態様は、前記第一乃至第六の何れかの態様に従う圧縮成形方法において、所定量の型開状態とした前記固定金型と前記可動金型で画成された前記成形キャビティに対して、前記溶融樹脂材料を射出充填し、その後に前記型締作動せしめることにより、前記圧縮成形としての射出プレス成形を行なうことを、特徴とする。このような本態様に従えば、安定した射出プレス成形に際して、固定金型と可動金型の相対的な傾きを抑えつつ、目標とする型締圧力を成形キャビティに充填された成形材料の全体に安定して及ぼすことが出来、目的とする成形品を高精度に安定して成形することが可能となる。
【００２０】
また、圧縮成形方法に関する本発明の第八の態様は、前記第一乃至第七の何れかの態様に従う圧縮成形方法において、前記第一の指令値と前記第二の指令値を加算して前記各型締用油圧シリンダ機構の制御信号を得るに際して、前記各型締用油圧シリンダ機構における前記検出圧力の平均値またはそれら複数の型締用油圧シリンダ機構の何れかにおける前記検出圧力が、予め定められた不感帯の領域に入る場合には、該第一の指令値を０とし、該第二の指令値に基づいて前記各型締用油圧シリンダ機構の制御信号を得ることを、特徴とする。このような本態様に従えば、型締作動の制御信号における細かい変動や振動が抑えられて型締作動の安定化が図られ得るのであり、例えば型締作動工程中に型締用の目標圧力が切り換えられる場合でも意図しない不必要な型締圧力の変動が効果的に回避され得る。
【００２１】
また、圧縮成形方法に関する本発明の第九の態様は、前記第一乃至第八の何れかの態様に従う圧縮成形方法において、前記型締作動の完了後に前記複数の型締用油圧シリンダ機構における圧力を減じて圧抜きするに際して、前記複数の型締用油圧シリンダ機構における圧力を検出してそれら検出圧力の平均値を求め、予め設定した圧抜用の目標圧力と該検出圧力の平均値との偏差に基づいて第四の指令値を求めて、前記第二の指令値と該第四の指令値を加算して前記各型締用油圧シリンダ機構の制御信号を得ることを、特徴とする。このような本態様に従えば、所定の型締圧による圧縮成形後の圧抜工程においても、第二の制御信号によって固定金型と可動金型の相対的な傾きを抑えつつ、型締圧力を安定して減ずることが出来るのであり、それによって成形品の品質安定性の更なる向上が図られ得る。
【００２２】
また、型締装置に関する本発明の特徴とするところは、成形キャビティを協働して画成する固定金型と可動金型を備え、それら固定金型と可動金型の間に複数の型締用油圧シリンダ機構により型締力を及ぼして、該成形キャビティに溶融樹脂材料を存在せしめた所定量の型開状態から型締作動せしめることにより圧縮成形を行なうようにした型締装置において、（ａ）前記複数の型締用油圧シリンダ機構における圧力をそれぞれ検出する圧力センサと、（ｂ）型締用の目標圧力を予め設定する目標圧力設定手段と、（ｃ）前記圧力センサで検出された前記複数の型締用油圧シリンダ機構における検出圧力の平均値と前記圧力設定手段で設定された前記型締用の目標圧力の偏差に基づいて第一の指令値を求める第一の演算手段と、（ｄ）前記複数の型締用油圧シリンダ機構におけるストローク位置を検出する位置センサと、（ｅ）それら複数の型締用油圧シリンダ機構において該位置センサで検出された検出ストローク位置の平均値を求めて、かかる平均値を逐次目標ストローク位置に設定する目標ストローク位置設定手段と、（ｆ）前記各型締用油圧シリンダ機構において前記検出ストローク位置と前記逐次目標ストローク位置との偏差に基づいて第二の指令値を求める第二の演算手段と、（ｇ）前記第一の指令値と該第二の指令値を加算して前記各型締用油圧シリンダ機構の制御信号を求める制御信号演算手段とを、含んで構成したことにある。
【００２３】
このような本発明に従う構造とされた型締装置においては、上述の如き本発明に従う圧縮成形方法を有利に実施することが可能となる。
【００２４】
以下、本発明を更に具体的に明らかにするために、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ、詳細に説明する。
【００２５】
先ず、図１には、本発明に従う圧縮成形方法を実施するための型締装置のモデル図である。この型締装置１０は、図示しない装置ベースによって固定的に支持された固定盤１２を備えていると共に、該固定盤１２に対して対向配置された可動盤１４を備えており、可動盤１４が固定盤１２に対して接近／離隔方向に相対変位可能とされている。また、固定盤１２と可動盤１４の各対向面には、固定金型１６と可動金型１８が装着されており、可動盤１４が固定盤１２に対して接近／離隔変位されることにより、それら固定金型１６と可動金型１８が型閉じ／型開き作動せしめられるようになっている。そして、固定金型１６と可動金型１８を型閉じすることにより、それら両金型１６，１８の型合わせ面間に目的とする成形品の形状に対応した成形キャビティが画成されるようになっており、この成形キャビティに対して、図示しない射出装置から成形材料としての合成樹脂材料を可塑化状態で射出せしめて圧縮成形するようになっている。
【００２６】
また、固定盤１２と可動盤１４の間には、可動盤１４を固定盤１２に対して高速で相対変位させて型開閉作動せしめるために、サーボモータと螺子送り機構、或いは油圧式サイドシリンダ等からなる型開閉手段２０が配設されている。更にまた、固定盤１２と可動盤１４の間には、可動盤１４を固定盤１２に対して高圧で相対駆動させて型締作動せしめるために型締手段２２が配設されている。
【００２７】
この型締手段２２は、固定盤１２と可動盤１４の間に跨がって配設された４本のタイバー２４をピストンロッドとして構成されており、それぞれのタイバー２４の可動盤１４側の端部に固設されたピストン２６が、可動盤１４に設けられた４つの油圧シリンダ２８にそれぞれ収容されることにより復動型の型締用機構である型締用油圧シリンダ機構３０が、合計４つ構成されている。また、各型締用油圧シリンダ機構３０におけるタイバー２４の固定盤１２側の端部に係止溝３２が刻設されている一方、固定盤１２には、各タイバー２４の係止溝３２に対して係止／離脱可能なハーフナット３４，３４がそれぞれ取り付けられている。そして、ハーフナット３４，３４のタイバー２４への非係止状態下で、型開閉手段２０による高速での型開閉作動が行なわれ得るようになっている一方、ハーフナット３４，３４が図示しないアクチュエータで駆動されて各タイバー２４に係止されることにより、各型締用油圧シリンダ機構３０の駆動力が固定盤１２と可動盤１４の間に及ぼされて型締作動が行なわれ得るようになっている。
【００２８】
なお、本発明において複数設けられた型締用機構は、圧縮成形時の型締と平行制御を同じアクチュエータによって兼ね行なうものであれば上記のものに限定されない。例えば上記型締用油圧シリンダ機構３０に替えてサーボモータを用い、タイバー２４をボールネジとしたものでもよい。そしてサーボモータを用いる場合には、型締力の検出はサーボモータのトルクを検出してもよく、ロードセルにより圧力を検出してもよい。
【００２９】
また、型締用機構の型締用油圧シリンダ機構３０やサーボモータが配設される位置は、可動盤１４の側に配設されたものに限定されず、固定盤１２の側に配設されたものでもよい。更にまた、型締用油圧シリンダ機構３０やサーボモータが配設される位置は、固定盤１２と可動盤１４とは別に設けた受圧盤に取付けたものでもよく、その場合複数のトグルリンク機構により可動盤１４に力の伝達を行なうようにしても良い。また、タイバー２４は型開き時に固定盤１２又は可動盤１４から離脱するものであってもよく、タイバー２４の中心軸が固定盤１２と可動盤１４とに亘って固定され、固定盤１２又は可動盤１４の一方に設けられた型締ロッドに係合溝３２が形成されており、前記中心軸と前記ピストンロッドの両者からタイバー２４が形成されたものであってもよい。またハーフナット３４，３４は型締用油圧シリンダ機構３０やサーボモータが取付けられた盤の側にあるものでもよい。更に本発明は堅型成形機に用いられたものでもよい。
【００３０】
さらに、型締装置１０は、型締手段２２を構成する４つの型締用油圧シリンダ機構３０の油圧シリンダ２８を駆動するための油圧機構３６と、該油圧回路３６ひいては型締手段２２や型開閉手段２０を作動制御するための制御機構３８を備えている。
【００３１】
油圧機構３６は、４つの油圧シリンダ２８に対して作動油を供給するための駆動側と、作動油を排出するためのドレン側からなる油圧回路４０を含んで構成されている。油圧回路４０の駆動側は、油タンク４２から油圧ポンプ４４で汲み上げた作動油をチェックバルブ４６を介してアキュムレータ４８に導いて蓄圧可能になっている。そして、このアキュムレータ４８から、作動油が、減圧弁（レデューシングバルブ）５０を介して、各４つの型締用油圧シリンダ機構３０に供給されるようになっている。また、各型締用油圧シリンダ機構３０の作動油の給排路には、それぞれ、センタクローズタイプの三方切換弁からなる電磁式のサーボバルブ５２が配設されており、このサーボバルブ５２を切り換えることにより、油圧回路４０の駆動側を通じて導かれた圧油が復動型の型締用油圧シリンダ機構３０におけるロッド側，シリンダヘッド側の何れか一方のシリンダ室に選択的に導かれると共に、該型締用油圧シリンダ機構３０における他方のシリンダ室から油圧回路４０のドレン側を通じて油タンクに排油されて、型締用油圧シリンダ機構３０のタイバー２４が突出側乃至は引込側に駆動されるようになっている。
【００３２】
また、制御機構３８は、型締用機構である型締用油圧シリンダ機構３０の位置（ストローク位置）を検出する位置センサとしてのリニアスケール５６を、各型締用油圧シリンダ機構３０毎に備えていると共に、型締用油圧シリンダ機構３０における型締力としての圧力を検出するための圧力センサ５８を、各型締用油圧シリンダ機構３０毎にその型締側圧力を検出可能に備えている。そして、これら各４つのリニアスケール５６と圧力センサ５８による位置検出信号と圧力検出信号を参照しつつ所定の演算処理を行なう制御装置６０を備えており、この制御装置６０から出力される制御信号で４つのサーボバルブ５２や減圧弁５０，型開閉手段２０が作動制御されて、固定盤１２と可動盤１４において型開閉作動や型締作動などの成形作動が行なわれるようになっている。なお、この実施形態において位置センサとしては固定盤１２と可動盤１４の間に取付けられたリニアスケール５６が用いられているが、可動盤１４にロータリエンコーダやポテンショメータを取付けたものでもよく、また各型締用油圧シリンダ機構３０のストロークを直接検出するものでもよい。
【００３３】
次に、このような構造とされた型締装置１０において、制御機構３８で油圧機構３６を制御せしめて、型開閉手段２０や型締用油圧シリンダ機構３０で固定盤１２と可動盤１４を駆動せしめることにより、射出プレス成形を実施する場合の一作動形態について、説明する。なお、以下の作動は、外部からの入力操作により、制御装置６０のＲＯＭやＲＡＭに記憶されたプログラムに従う演算処理がＣＰＵで実行されて、該制御装置６０から出力される制御信号に基づいて行なわれることとなる。
【００３４】
初めに、射出プレス成形の開始準備を行なう。即ち、固定盤１２と可動盤１４に所定の固定金型１６と可動金型１８を装着せしめて、固定盤１２における全てのハーフナット３４，３４の各タイバー２４に対する係止を解除せしめた状態下で、固定盤１２と可動盤１４を型開閉手段２０で型合わせしてリニアスケール５６を原点出し（リセット）する。続いて、型開閉手段２０で可動盤１４を駆動せしめて、所定の型開位置に導いて射出プレス成形の開始準備を完了する。
【００３５】
かかる射出プレス成形の開始準備の完了後、射出プレス成形の開始信号が制御装置６０に入力されると、図２〜７に示されたステップに従い、図８に示されたタイムチャートの如く可動盤１４を駆動制御することにより、射出プレス成形を実行する。
【００３６】
先ず、射出プレス成形の開始により、型開閉手段２０を駆動し、可動盤１４を高速で型閉作動せしめることにより、該可動盤１４を予め設定された型締開始位置であるアプローチ工程開始位置まで導く。そして、可動盤１４がアプローチ工程開始位置まで到達したことを、リニアスケール５６で確認したら、駆動手段を型開閉手段２０から型締用機構である型締用油圧シリンダ機構３０に切り換えて、４つの型締用油圧シリンダ機構３０で可動盤１４を駆動することにより型締作動制御を開始する。なお、かかる型締作動制御の開始に際しては、各型締用油圧シリンダ機構３０におけるタイバー２４に対して、それぞれ、固定盤１２のハーフナット３４，３４を係止せしめて、型締用油圧シリンダ機構３０の駆動力が固定盤１２と可動盤１４の間に及ぼされるようにしておく。
【００３７】
型締作動制御は、図８に示されているように、（１）アプローチ工程，（２）待機工程，（３）プレス工程，（４）加圧工程，（５）圧抜工程，（６）離型工程の６つの工程で実行される。なお、これら６つの工程は、一連の型締作動の説明を判り易くするために制御処理等の相違によって区分したに過ぎないものであること、および以下に説明する型締作動は本実施形態における例示であって、型締作動制御の態様がこれら６つの工程に限定されるものでないことが、理解されるべきである。
【００３８】
そして、（１）アプローチ工程においては、図２に示されたフローチャートに従い、図９に示された制御ブロック図に従う処理を実行することにより、図８に示されたＡ点からＢ点に至るまで型締作動せしめられるように、４つの型締用油圧シリンダ機構３０を作動制御する。即ち、図２に示されているように、アプローチ工程が開始されると、ステップ：Ｓ１で、予め入力設定されたアプローチ完了位置を目標位置に設定し、ステップ：Ｓ２で、リニアスケール５６で検出される型締用油圧シリンダ機構３０の検出ストローク位置が目標位置に達したか否かを判断して、目標位置に達するまで型締用油圧シリンダ機構３０を駆動せしめることにより、可動盤１４を固定盤１２に向かって、予め設定された速度で型締作動せしめる。また、かかる型締作動に際しては、ステップ：Ｓ３で、４軸平行制御を継続的に実施することにより、４つの型締用油圧シリンダ機構３０の検出ストローク位置を相互に合わせて、固定盤１２と可動盤１４の相対的な傾きを防止し、固定盤１２と可動盤１４を相互に平行状態となるように平行制御する。
【００３９】
具体的な制御処理は、図９に示されているように、先ず、４つの型締用油圧シリンダ機構３０の各リニアスケール５６からの検出信号を用い、４軸平均位置演算部６２においてそれら各リニアスケール５６からの検出信号の平均値を算出し、得られた平均位置（平均ストローク位置）を、減算器６４において、予め制御装置６０から与えられるアプローチ完了の目標位置（目標ストローク位置）への指令値と比較して、位置偏差を求める。そして、この位置偏差が零より大きければ、位置制御部６７で速度信号に変換することにより、位置偏差に対応した大きさの速度信号を得、該速度信号に基づいて速度制御部６６により制御信号を得る。なお、目標ストローク位置は、目的とする射出プレスを考慮して、固定金型１６と可動金型１８が完全に型締めされた状態から所定のプレス成形分だけ型開きされた位置に設定される。
【００４０】
なお、ここにおいて、かかる速度制御部６６は、フィードフォーワード制御と平行制御（微分・積分制御）を加算し比例制御処理を行なうものである。先ずフィードフォーワード制御について説明すると、前記位置制御部６７で得られた目標位置と４軸の平均位置との偏差に基づく速度指令信号のうちの一部は、速度指令部６６のフィードフォーワード制御部６８においてフィードフォーワードゲインによって処理され、各型締用油圧シリンダ機構３０を等しく前進させるための制御信号を得る。
【００４１】
また、次に平行制御（微分・積分制御）について説明すると、速度制御部６６においては、このように４つの型締用油圧シリンダ機構３０の平均位置を指標として、それら４つの型締用油圧シリンダ機構３０を全体として目標位置に導くように制御する速度制御と併せて、各型締用油圧シリンダ機構３０を相対的に位置合わせして固定盤１２と可動盤１４の相対的な傾きを抑える平行制御を、各個別の型締用油圧シリンダ機構３０毎に、フィードバック的に実行する。具体的には、先ず、対象とする一つの型締用油圧シリンダ機構３０のリニアスケール５６による各軸の検出位置を位置→速度変換部７８で速度信号に変換する。そして、位置制御部６７から前記フィードフォーワード制御を行なう制御系とは別に分岐した制御系に設けられた減算器８０において、前記位置→速度変換部７８で変換した速度信号と、位置制御部６７から平行制御部７０に入力される速度信号との差分をとる。そして、速度制御部６６の微分・積分制御部７０において微分・積分処理された後、前記フィードフォーワード制御により処理された制御信号を加算器７３において加算し、更に比例ゲイン７２により処理を行なう。これにより、逐次変化する４つの型締用油圧シリンダ機構３０の平均位置と個別の型締用油圧シリンダ機構３０の検出位置との偏差に基づいて、個別の型締用油圧シリンダ機構３０のストローク位置を、逐次目標ストローク位置としての４つの型締用油圧シリンダ機構３０の平均位置に近づけるように、平行制御部（ＩＤゲイン）７０によるフィードバック制御が実行されることとなる。
【００４２】
そして、このように速度制御部６６が構成されていることから、平行制御部（ＩＤゲイン）７０において、４つの型締用油圧シリンダ機構３０の相対的な位置偏差を抑える平行制御が有効に実現されるように調整すると共に、フィードフォーワード制御部６８のフィードフォーワードゲインによって、４つの型締用油圧シリンダ機構３０を全体として目標位置に導く型締速度制御が有効に実現されるように調節することが、容易に実現可能となるのである。なお、本実施形態では、逐次変化する４つの型締用油圧シリンダ機構３０の平均ストローク位置を求める４軸平均位置演算部６２を含んで、目標ストローク位置設定手段が構成されていると共に、減算器７６，８０や位置→速度変換部７８，平行制御部（ＩＤゲイン）７０，Ｐゲイン７２を含んで、検出ストローク位置と逐次目標ストローク位置の偏差に基づいて第二の制御信号を求める第二の演算手段が構成されている。なお、射出プレスにおけるアプローチ完了位置までの可動盤１４の移動は、一度型閉完了位置に可動盤１４を移動させてから型開き方向に行なってもよい。また、射出圧縮成形においてはアプローチ工程と後述する待機工程の後、射出によって可動盤１４が型開方向へ移動され、その後プレス工程（又は加圧工程）が開始される。
【００４３】
次に、４つの型締用油圧シリンダ機構３０の平均位置が目標位置に達することによりアプローチ工程が完了したら、続いて（２）待機工程を開始する。この（２）待機工程においては、図３に示されたフローチャートに従う処理を実行することにより、図８に示されたＢ点からＣ点を経てＤ点に至るまで型締作動せしめられるように、４つの型締用油圧シリンダ機構３０を作動制御する。即ち、図３に示されているように、ステップ：Ｓ４で、４つの型締用油圧シリンダ機構３０の相対的な位置偏差を抑える平行制御も完了して全ての型締用油圧シリンダ機構３０の位置が安定しているか否かを判断し、平行制御が完了するまで、ステップ：Ｓ５で、４つの型締用油圧シリンダ機構３０のストローク位置を相対的に平行制御する。そして、かかる平行制御が完了（図８中のＣ点）したら、ステップ：Ｓ６で４つの型締用油圧シリンダ機構のサーボバルブ５２をサーボロックして、可動盤１４を固定盤１２に対して平行状態で目標位置に固定的に保持せしめると共に、かかるサーボロック状態下、ステップ：Ｓ７において、図示しない射出装置を射出作動せしめて、目標位置で型閉じされた両金型１６，１８間に画成された成形キャビティに成形材料としての溶融樹脂材料を所定量だけ射出する。
【００４４】
また、かかる射出装置による射出作動に際しては、ステップ：Ｓ８で、射出装置における射出スクリュ等の射出軸の位置をセンサで検出し、かかる射出軸の位置が予め設定されたプレス開始位置に到達するまで待機工程を実行する。なお、成形作動の安定性や成形サイクルの向上のために、プレス開始位置（図８中のＤ点）は、射出装置における溶融樹脂材料の成形キャビティへの射出作動が完了するまでに設定することが望ましい。
【００４５】
そして、射出軸がプレス開始位置に到達して所定量の溶融樹脂材料が成形キャビティに射出されたことを確認したら待機工程を完了し、続いて型締工程の初期段階としての（３）プレス工程を開始する。この（３）プレス工程においては、図４に示されたフローチャートに従う処理を実行することにより、図８に示されたＤ点からＥ点に至るまで型締作動せしめられるように、４つの型締用油圧シリンダ機構３０を作動制御する。即ち、図４に示されているように、プレス工程が開始されると、先ず、ステップ：Ｓ９で、４つの型締用油圧シリンダ機構３０における型締用の最終目標ストローク位置を−２．０ｍｍに設定し、これら４つの型締用油圧シリンダ機構３０の平均位置がこの最終目標ストローク位置となるように、かかる型締用油圧シリンダ機構３０を作動制御せしめる。
【００４６】
ここにおいて、最終目標ストローク位置は、固定金型１６と可動金型１８が互いに完全に型閉じされた位置を原点とし、そこから型開き方向への変位を＋の符号で表したものである。即ち、−２．０ｍｍという型開方向をプラス側とした場合のマイナス側の現実には達成され得ない目標位置を設定することにより、プレス成形に際して、全ての型締用油圧シリンダ機構３０ひいては可動盤１４を型締方向に向かって確実に移動させることが可能となる。
【００４７】
また、かかるプレス工程においては、ステップ：Ｓ１０〜１２で、型締用油圧シリンダ機構３０におけるストローク位置と検出圧力および時間を監視し、それらの何れかの値が、予め設定された値に達するまでプレス工程を実行する。また、かかるプレス工程での型締作動に際しては、ステップ：Ｓ１３で、４軸平行制御を継続的に実施することにより、固定盤１２と可動盤１４を平行制御する。なお、ステップ：Ｓ１１で設定される値は、射出プレスのために後述する加圧工程で設定される最大圧力（型締用機構の目標型締力）を与える値よりも小さく、例えば該型締用油圧シリンダ機構３０の何れかにおける検出圧力が前記型締用の目標圧力の６０〜９５％の範囲内で適当に設定された型締力が、プレス工程を完了して加圧工程に移行する切換目標型締力（切換目標圧力）となるように決定されることが望ましい。また、ステップ：Ｓ１０では、検出位置および検出型締力として、４つの型締用機構（型締用油圧シリンダ機構３０）の平均値を対象として判断することが望ましく、ステップ：Ｓ１１についても平均値を用いてもよい。そして、本実施形態では、ステップ：Ｓ１０とステップ：Ｓ１２は、ステップ：Ｓ１１をバックアップするためのものであり、通常はステップ：Ｓ１１で次工程に移る。
【００４８】
具体的な制御処理は、図１０に示され、先ずフィードフォーワード制御について説明すると、目標型締力設定手段（目標圧力設定手段）としての制御装置６０において予め設定されたプレス工程用の目標速度を得る一方、４つの型締用油圧シリンダ機構３０の各リニアスケール５６からの検出信号を用い、４軸平均位置演算部６２においてそれら各リニアスケール５６からの検出信号の平均値（平均位置）を算出する。そして、得られた平均位置を位置→速度変換部８２で速度信号に変換した後、減算器８４に導いて、制御装置６０から与えられた目標速度（指令値）との偏差を求める。そして、かかる偏差信号を速度制御部６６に導いて、該速度制御部６６のフィードフォーワード制御部８８で所定の制御ゲイン（フィードフォーワードゲイン）をかけることにより、第三の制御信号としてのプレス工程における型締用制御信号を得る。このフィードフォーワードゲインによって処理される速度信号は、各型締用機構（各型締用油圧シリンダ機構３０）に対して等しく加えられる制御信号である。なお、本態様では、４つの型締用油圧シリンダ機構３０における平均位置が速度信号に換算されて、速度信号として型締装置６０から与えられる型締用の最終目標ストローク位置との偏差が求められるようになっているが、かかる偏差は、実質的にはストローク位置を指標として求められるものである。
【００４９】
また次に、平行制御について説明すると、４軸平均位置演算部６２で求められた平均位置を制御装置６０に入力せしめて平行制御用の基準信号として、かかる逐次目標位置（逐次目標ストローク位置）としての平均位置と、各個別の型締用油圧シリンダ機構３０におけるリニアスケール５６による検出ストローク位置としての検出位置を、減算器８６に導いて両者の差をとることにより、４つの型締用油圧シリンダ機構３０の相互間での位置（ストローク位置）の偏差を個別に求める。そして、得られた偏差を位置制御部６７で速度信号に変換することにより位置／速度換算指令値として速度制御部６６に導き、該速度制御部６６において、所定の制御ゲイン（比例・微分・積分ゲイン）をかけて第二の指令値としての平行制御用の信号とする。その後、かかる第二の制御信号を、加算器８７において、上述の第三の制御信号としての型締制御用の信号に加えることにより、各型締用油圧シリンダ機構３０の制御信号を得る。
【００５０】
特に、速度制御部６６は、４つの型締用油圧シリンダ機構３０を目標位置まで駆動せしめるために制御装置６０から与えられる目標速度を指標として４つの型締用油圧シリンダ機構３０の平均位置との偏差に基づく制御に際しては、かかる偏差にフィードフォーワード制御部８８においてフィードフォワードゲインをかけて、４つの型締用油圧シリンダ機構３０に対して平均位置が目標位置に達するまでオープン的に等しく速度制御を行なう。併せて、逐次目標ストローク位置としての４つの型締用油圧シリンダ機構３０の平均値を指標として４つの型締用油圧シリンダ機構３０の各検出位置との偏差に基づく制御に際しては、かかる偏差に平行制御部９０においてＰＩＤゲインをかけて、４つの型締用油圧シリンダ機構の各ストローク位置を平均位置に近づけるようにフィードバック的に速度制御を行なう。
【００５１】
このような速度制御部６６を採用したことにより、フィードフォーワード制御部８８のフィードフォワードゲインと平行制御部９０のＰＩＤゲインの各ゲインを調節することによって、可動盤１４を目標位置まで型締作動せしめてプレス工程を実行するための型締動作と、固定盤１２と可動盤１４の相対的な傾きを抑える平行動作とを、各別に適当な制御ゲインを容易に設定することにより、それぞれ安定して実行せしめることが可能となり、制御ゲインによる作動の調整も容易に行なうことが出来るのである。
【００５２】
そして、ステップ：Ｓ１０〜１２において、検出位置，検出型締力（検出圧力）および検出時間の何れかが、予め設定されたプレス工程完了値に達したと判断されると、プレス工程を完了して、（４）加圧工程を開始する。この加圧工程においては、図５に示されたフローチャートに従う処理を実行することにより、図８に示されたＥ点からＦ点（射出完了）経てＧ点に至るまで型締作動せしめられるように、４つの型締用油圧シリンダ機構３０を作動制御する。即ち、図５に示されているように、加圧工程が開始される（Ｅ点）と、先ず、ステップ：Ｓ１４で、型締用機構である型締用油圧シリンダ機構３０に対する制御対象を、プレス工程においては、位置（ストローク位置）としていたものを、加圧工程では、実質的な制御対象を型締用機構の型締力（型締用油圧シリンダ機構３０の型締圧力）に切り換える。即ち、４つの型締用油圧シリンダ機構３０において圧力センサ５８で検出された平均値（平均圧力）が、予め設定された型締用の目標圧力となるように、かかる型締用油圧シリンダ機構３０を作動制御せしめる。なお、型締用油圧シリンダ機構３０の型締用の目標圧力の値は、型締工程の途中で変更されるようにしても良い。
【００５３】
次にステップ：Ｓ１５で、タイマーをカウントし、予め設定された加圧工程の時間が経過していなければ、ステップ：Ｓ１６に進んで、４つの型締用油圧シリンダ機構３０の実測圧力の平均値が予め設定された型締用の目標圧力に達したか否かを判断し、未だ設定圧力に達していなければ、ステップ：Ｓ１７で、実測圧力の平均値が目標圧力となるように４つの型締用油圧シリンダ機構３０を制御する。そして、再度ステップ：Ｓ１６に戻って、実測圧力の平均値が予め設定された型締用の目標圧力に達したか否かを判断する。一方、ステップ：Ｓ１６で平均圧力が目標圧力に達していれば、ステップ：Ｓ１８に進み、ステップ：Ｓ１８では、４軸平行制御を加圧工程の期間中、継続的に実施することにより、固定盤１２と可動盤１４を平行制御する。
【００５４】
具体的な制御処理は、図１１に示され、先ず各型締用油圧シリンダ機構３０の型締圧力を制御対象としたフィードフォーワード制御について説明すると、制御装置６０において予め設定された加圧工程用（型締用）の目標圧力（指令値）を得る一方、４つの型締用油圧シリンダ機構３０の型締力を検出する各圧力センサ５８からの検出信号を用い、４軸平均圧力演算部９２においてそれら各圧力センサ５８によって検出された型締力（圧力）の平均値（平均圧力）を算出する。そして、得られた平均型締力（平均圧力）と目標型締力（目標圧力）の差を減算器９４で求めて、かかる型締力の偏差（圧力偏差）を圧力→速度変換部９６で型締力／速度換算指令値（圧力／速度換算指令値）としての速度信号に変換する。そして、かかる速度信号を速度制御部６６に導いて、該速度制御部６６のフィードフォーワード制御部８８で所定の制御ゲイン（フィードフォーワードゲイン）をかけることにより、第一の制御信号としての加圧工程における各型締用油圧シリンダ機構３０に対して等しく加えられる型締用制御信号を、制御信号として得る。
【００５５】
なお、本実施形態では、平均圧力と目標圧力の偏差に基づいて第一の制御信号を求める第一の演算手段が、減算器９４や速度制御部６６を含んで構成されている。また、前述の如く加圧工程では、実質的な制御対象が型締圧力とされて、目標圧力と平均圧力の偏差に基づいて速度信号が求められることから、目標圧力と平均圧力が相違している時は速度信号が出力され、目標圧力と平均圧力が一致している時には制御装置６０から与えられる目標速度が零に維持される。更に、圧力偏差の速度信号への変換は、予め圧力と速度を比例的に対応付けることによって設定した関係式に従って行なうことが可能である。また、圧力→速度変換部９６において、各型締用油圧シリンダ機構３０における平均圧力と、何れかの圧力センサ５８による検出圧力との、何れかの値が、予め設定された不感帯の領域に入るか否かを判断し、もし不感帯の領域内の値であった場合には、圧力→速度変換部から減算器９４に出力される信号を零とすることが望ましい。このような不感帯を設けることにより、例えば目標圧力が変更された際の意図しない不必要な型締圧力の変動を抑えることが可能となる。また、前記制御において、目標圧力を速度指令値に変換し、平均圧力を速度に変換したものを突き合わせるようにしてもよい。
【００５６】
また、加圧工程の期間中には、平行制御が継続的に実施されることとなるが、かかる平行制御は、図１１に示されているように、前述のプレス工程と同様であることから、ここでは詳細な説明を省略する。
【００５７】
すなわち、加圧工程においても、４つの型締用油圧シリンダ機構３０を目標圧力まで駆動せしめるために制御装置６０から与えられる目標圧力を指標として４つの型締用油圧シリンダ機構３０の平均圧力との偏差に基づく制御に際しては、かかる偏差にフィードフォワードゲイン８８をかけて、４つの型締用油圧シリンダ機構３０の平均圧力が目標圧力に達するまでオープン的に速度制御を行なう。併せて、逐次目標ストローク位置としての４つの型締用油圧シリンダ機構３０の平均値を指標として４つの型締用油圧シリンダ機構３０の各検出位置との偏差に基づく制御に際しては、かかる偏差に平行制御部９０においてＰＩＤゲインをかけて、４つの型締用油圧シリンダ機構３０の各ストローク位置を平均位置に近づけるようにフィードバック的に速度制御を行なう。
【００５８】
このように加圧工程においてもプレス工程と同様に、フィードフォーワード制御部８８のフィードフォワードゲインと平行制御部９０のＰＩＤゲインの各ゲインを調節することによって、可動盤１４を目標型締力（目標圧力）まで型締作動せしめて加圧工程を実行するための型締動作と、固定盤１２と可動盤１４の相対的な傾きを抑える平行動作とを、各別に適当な制御ゲインを容易に設定することにより、それぞれ安定して実行せしめることが可能となり、制御ゲインによる作動の調整も容易に行なうことが出来るのである。なお、本実施形態では、加算機８７を含んで、第一の指令値と第二の指令値を加算（マイナス方向の加算を含む）して各型締用油圧シリンダ機構３０の制御信号を求める制御信号演算手段が構成されている。なお、加圧工程においては、その当初はゲート位置の偏倚等に起因して可動盤１４の平行度が保たれていないから平行制御の重要性が相対的に高く、後半では可動盤１４の平行度は略保たれているから圧力を制御することが相対的に重要となる。
【００５９】
そして、加圧工程におけるステップ：Ｓ１５で加圧工程が完了したと判断されると、加圧工程を完了して、（５）圧抜工程を開始する。この圧抜工程においては、図６に示されたフローチャートに従う処理を実行することにより、図８に示されたＧ点からＨ点に至るまで圧抜作動せしめられるように、４つの型締用機構である型締用油圧シリンダ機構３０を作動制御する。即ち、図６に示されているように、圧抜工程が開始されると、先ず、ステップ：Ｓ１９で、４つの型締用油圧シリンダ機構３０の目標圧力を、予め設定された離型圧力に切り換えて、型締力（型締圧力）の減圧作動を開始する。そして、続くステップ：Ｓ２０で、実際の検出型締力（検出圧力）の平均型締力（平均圧力）が、かかる目標圧力に達したか否かを判断して、平均圧力が目標圧力に達していなければ、ステップ：Ｓ２１に進んで４軸平行制御を実施しつつ、減圧作動を継続する。一方、ステップ：Ｓ２２で、平均圧力が目標圧力に達したと判断したら圧抜工程を完了する。
【００６０】
なお、かかる圧抜工程での具体的な制御処理は、例えば、図１１に示された加圧工程と略同様な制御システムを採用し、制御装置６０で与えられる目標圧力を圧抜用の目標圧力としての離型圧力に変更し、かかる圧抜用の目標圧力と型締用油圧シリンダ機構３０の圧力センサ５８の検出圧力の平均値との偏差に基づいて所定のゲイン（フィードフォーワードゲイン）をかけて第四の指令値としての制御信号を得ることで、４つの電磁サーボバルブ５２を制御操作することによっても実現可能であるが、本実施形態では、４つの電磁サーボバルブ５２と共に、減圧弁（図１参照）５０を、目標圧力と平均圧力の偏差に基づいてスロープ出力で減圧制御操作することによって、圧抜工程を実施するようにされる。これにより、一層スムーズな圧抜作動が実現され得て、成形品の品質の向上と安定化が図られ得る。また、平行制御は、加圧工程と同様に、圧抜工程の期間中にも継続的に実施される。更にまた、圧抜工程の完了後には、必要に応じて、適当な冷却時間を設定して、成形品の冷却が完了するまで４つの電磁サーボバルブ５２をサーボロックしても良い。
【００６１】
さらに、圧抜工程におけるステップ：Ｓ２０で圧抜工程が完了したと判断されると、圧抜工程を完了して、（６）離型工程を開始する。この離型工程では、図７に示されたフローチャートに従う処理を実行することにより、図８に示されたＨ点からＩ点に至るまで離型作動せしめられるように、４つの型締用機構である型締用油圧シリンダ機構３０を作動制御する。
【００６２】
すなわち、図７に示されているように、離型工程が開始されると、先ず、ステップ：Ｓ２２で、加圧工程〜圧抜工程において型締作動の指標としていた実質的な制御対象としての型締力（型締圧力）を、再び、アプローチ工程〜プレス工程において型締作動の指標としていたストローク位置に切り換える。即ち、４つの型締用油圧シリンダ機構３０においてリニアスケール５６で検出された平均値（平均位置）が、予め設定された離型作動の目標位置となるように、かかる型締用油圧シリンダ機構３０を作動制御せしめる。なお、目標位置の値は、離型工程の途中で変更されるようにしても良い。
【００６３】
次に、ステップ：Ｓ２３で、実際の検出ストローク位置の平均（平均位置）が、かかる目標位置に達したか否かを判断して、平均位置が目標位置に達していなければ、ステップ：Ｓ２４に進んで４軸平行制御を実施しつつ、離型作動を継続する。一方、ステップ：Ｓ２３で、平均位置が目標位置に達したと判断したら離型工程を完了する。
【００６４】
なお、かかる離型工程での具体的な制御処理は、例えば、図９に示されたアプローチ工程と同様な制御システムを採用し、制御装置６０で与えられる目標位置を離型完了位置に変更することで、４つの電磁サーボバルブ５２を制御操作することによって実現可能である。また、公知の如く、離型工程の完了後には、駆動手段を型締用油圧シリンダ機構３０から型開閉手段２０に変更し、型締手段２２における各タイバー２４へのハーフナット３４の係止を解除せしめた後に、型開閉手段２０で高速型開作動を行い、型開状態下で成形品の脱型作動を実施し、次の成形サイクルに連続的に移行する。
【００６５】
上述の如き型締装置１０を用いた射出プレス成形においては、型締手段２２の型締用機構で可動盤１４を駆動せしめることによって実施される（１）アプローチ工程，（２）待機工程，（３）プレス工程，（４）加圧工程，（５）圧抜工程，（６）離型工程の６つの工程からなる射出プレス工程の全体に亘って、４つの型締用油圧シリンダ機構３０のストローク位置を相互に合わせる平行制御が実質的に継続して行なわれることから、可動盤１４の固定盤１２に対する相対的な傾きが防止されて安定した射出プレス成形が実現され得る。そして、型締用油圧シリンダ機構３０を替えてサーボモータを使用した場合も、サーボバルブ５２に替えてサーボモータを制御することになるから制御自体は同様に行なわれる。
【００６６】
特に、かかる平行制御に際しては、４軸平均位置演算部６２で求められた４つの型締用油圧シリンダ機構３０における平均位置を目標とし、各個別の型締用油圧シリンダ機構３０の検出位置の該平均位置に対する相対偏倚を解消するように制御されることから、特定の型締用油圧シリンダ機構を基準（マスタ）として他の型締用油圧シリンダ機構を従動（スレーブ）させる場合に比して、平行制御の遅れが有利に抑えられて、可動盤１４の固定盤１２に対する相対的な傾きが極めて高精度に維持され得るのである。
【００６７】
また、可動盤１４を型締作動せしめるための位置制御や圧力制御に際しても、目標位置や目標圧力として、４つの型締用油圧シリンダ機構３０における平均位置や平均圧力が採用されることから、特定の一つの型締用機構（型締用油圧シリンダ機構３０）における位置や型締力（圧力）を目標値とする場合に比して、型締作動を安定して行なうことが可能となり、目標とする型締圧力を成形品に対して有効に及ぼすことが出来ると共に、成形品の寸法精度も高度に実現され得る。
【００６８】
しかも、フィードフォーワード制御とＰＩＤ制御を並列的に行なうことから、平行制御の特性を、可動盤１４を型締作動せしめるための位置制御や圧力制御の特性に対して、略独立的に調整することが出来るようになっていることから、平行制御を実施しつつ、可動盤１４を所定の速度で移動可能且つ目標とする型締圧力を成形品に有効に及ぼすことが可能となるのである。
【００６９】
加えて、特に大きな型締圧力が及ぼされる加圧工程では、実質的な制御対象が圧力とされることから、位置を制御対象とする場合に比して、高精度な型締制御が実現可能となる。
【００７０】
以上、本発明の実施形態について詳述してきたが、これはあくまでも例示であって、本発明はかかる実施形態における具体的な記載によって、何等、限定的に解釈されるものでなく、当業者の知識に基づいて種々なる変更，修正，改良等を加えた態様で実施可能であり、また、そのような実施態様が、本発明を趣旨を逸脱しない限り、何れも、本発明の範囲内に含まれるものであることは、言うまでもない。
【００７１】
具体的には、前記実施形態では、図１に示されているように、復動型シリンダ構造とされた各型締用油圧シリンダ機構３０において、型締方向に加圧されるシリンダ室に及ぼされる油圧が管路に設けられた圧力センサ５８で検出されるようになっていたが、シリンダ室の油圧を直接検出しても良く、また、各型締用油圧シリンダ機構３０において型開方向に加圧されるシリンダ室に及ぼされる油圧を検出する圧力センサを追加して、それら両圧力センサの出力の差を検出圧力として採用するようにしても良く、それによって、一層高精度な圧力検出と、それに基づく作動制御が実現可能となる。
【００７２】
また、前記実施形態では、溶融樹脂材料の射出が開始されてから成形品の冷却が完了するまでの射出プレス成形の工程中で、加圧工程と圧抜工程だけが、実質的に型締圧力を指標として制御されていたが、例えばプレス工程等の他の工程においても型締力（型締圧力）を指標としても良い。
【００７３】
【発明の効果】
上述の説明から明らかなように、本発明の圧縮成形方法に従えば、複数の型締用機構の全体で及ぼされる型締力による第一の制御信号に基づく制御と、複数の型締用油圧シリンダ機構の相対的なストローク位置の偏差の第二の制御信号に基づく制御とを、互いに略独立して調整することが可能となる。それ故、第二の制御信号に基づく制御により可動盤の固定盤に対する相対的な傾きを抑えつつ、第一の制御信号に基づく制御により可動盤を固定盤に対して接近方向に駆動せしめて目的とする型締作動を安定して行なうことが可能となり、目的とする圧縮成形を安定して、且つ高精度に実施することが出来るのである。
【００７４】
また、本発明に従う構造とされた型締装置においては、上述の如き本発明に従う圧縮成形方法を有利に実施することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態としての型締装置の概略構造をモデル的に示す説明図である。
【図２】図１に示された型締装置を用いた本発明に従う圧縮成形方法の一実施形態におけるアプローチ工程を説明するための成形工程図である。
【図３】図２に示されたアプローチ工程に続く待機工程を説明するための制御フロー図である。
【図４】図３に示された待機工程に続くプレス工程を説明するための制御フロー図である。
【図５】図４に示されたプレス工程に続く加圧工程を説明するための制御フロー図である。
【図６】図５に示された加圧工程に続く圧抜工程を説明するための制御フロー図である。
【図７】図６に示された圧抜工程に続く離型工程を説明するための制御フロー図である。
【図８】図１に示された型締装置を用いた本発明に従う圧縮成形方法の一実施形態を説明するためのタイムチャートである。
【図９】図３に示されたアプローチ工程を実行するための制御システムの一実施形態を示すブロック図である。
【図１０】図４に示されたプレス工程を実行するための制御システムの一実施形態を示すブロック図である。
【図１１】図５に示された加圧工程を実行するための制御システムの一実施形態を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０　型締装置
１２　固定盤
１４　可動盤
１６　固定金型
１８　可動金型
２０　型開閉手段
２２　型締手段
２４　タイバー
２８　油圧シリンダ
３０　型締用油圧シリンダ機構
３６　油圧機構
３８　制御機構
５２　サーボバルブ
５６　リニアスケール
５８　圧力センサ
６０　制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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