(57)【要約】【課題】路側物等を検出し追い越し可能であると誤判定することなく、正確に他車両を検出し、追い越し可能かどうかを判定する後側方監視装置を提供することを目的とする。【解決手段】レーダ部を用いて他車両を検出する際に、障害物が検出され始めた時の障害物までの距離を距離Ｌ０とし、検出される距離がＬ０＋α（α＝所定距離）を超え、さらに障害物からの反射波強度が減少を始めたときに、測定された障害物までの距離を他車両１１１のフロント部までの距離として確定する。これにより、追い越す他車両のフロント部の位置を正確に判定し、自車両と他車両のフロント部との距離を検出することができる。【選択図】              図２
2004341698.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両後側方の所定範囲に検出波を出射し、反射波を受波する送受波手段と、
該送受波手段によって受波された反射波から、自車両の後側方の物体との距離を検出する距離検出手段と、
前記反射波の強度を検出する反射強度検出手段と、
自車両の後側方の他車両と、自車両との距離を判定する判定手段とを備え、
前記距離検出手段によって検出された距離が変化すると同時に、前記反射強度検出手段によって検出された反射波の強度が変化した場合に、前記判定手段は、前記距離検出手段によって検出された距離が自車両後側方を走行する他車両との距離であると判定することを特徴とする後側方監視装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記距離検出手段によって検出された距離が増大し、前記反射強度検出手段によって検出された反射波の強度が減少した場合に、前記距離検出手段によって検出された距離が自車両後側方を走行する他車両との距離であると判定することを特徴とする請求項１記載の後側方監視装置。
【請求項３】
自車両が車線変更可能であるかどうかを判定する車線変更判定手段を備え、
前記判定手段によって、前記距離検出手段によって検出された距離が自車両後側方を走行する他車両との距離であると判定された後、前記距離検出手段によって検出されている距離が所定距離以上となった場合に、前記車線変更判定手段は自車両の車線変更が可能であるとの判定を行うことを特徴とする請求項１または２記載の後側方監視装置。
【請求項４】
車線変更が可能であることを自車両のドライバに報知する報知手段を備え、
前記車線変更判定手段によって車線変更が可能であるとの判定がされた場合に、前記報知手段は報知を行うことを特徴とする請求項３記載の後側方監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両が他車両を追い越す際に、自車両の後側方を監視する後側方監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自車両が隣車線を走行している他車両の追い越し後に、他車両が走行している隣車線に自車両が車線変更可能な状態であるかどうかを検出し、自車両のドライバに隣車線に車線変更が可能であるかどうかの報知を行う後側方監視装置が望まれている。
これを実現するため、たとえば自車両後側方の所定範囲に電磁波等を照射し、その反射波を受波することによって、自車両後側方に存在する障害物の存在を検出するとともに障害物までの距離を測定し、障害物の存在を検出した後、測定した距離が所定の距離以上となった場合に、車線変更が可能な状態、すなわち自車両が他車両を十分に追い越した状態であると判定することが考えられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながらこのような従来の後側方監視装置にあっては、自車両と自車両後側方の障害物との距離のみを用いて車線変更が可能であるかどうかの判定を行っているため、たとえばガードレール等の路側物を検出後に、該路側物と自車両との距離が所定距離以上となった場合にも車線変更が可能であるとの誤判定を行い、自車両のドライバに車線変更が可能であるとの誤報知を行ってしまうといった問題があった。
【０００４】
そこで本発明はこのような問題点に鑑み、路側物等を検出し追い越し可能であると誤判定することなく、正確に他車両を検出し、追い越し可能かどうかを判定する後側方監視装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、自車両後側方の所定範囲に検出波を出射し、反射波を受波する送受波手段と、該送受波手段によって受波された反射波から、自車両の後側方の物体との距離を検出する距離検出手段と、反射波の強度を検出する反射強度検出手段と、自車両の後側方の他車両と、自車両との距離を判定する判定手段とを備え、距離検出手段によって検出された距離が変化すると同時に、反射強度検出手段によって検出された反射波の強度が変化した場合に、判定手段は、距離検出手段によって検出された距離が自車両後側方を走行する他車両との距離であると判定するものとした。
【０００６】
【発明の効果】
本発明によれば、距離検出手段によって検出された距離と、反射強度検出手段によって検出された反射波の強度とが変化した場合に、距離検出手段によって検出された距離を自車両後側方を走行する他車両との距離とすることにより、追い越す他車両のフロント部の位置を正確に判定し、自車両と他車両のフロント部との距離を検出することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を実施例により説明する。
図１に本発明における実施例の構成を示す。
図示しない自車両の操舵角を検出する操舵角検出部１０４と、自車両のドライバがウインカレバーの操作を行ったかどうかを検出する方向指示検出部１０５とが、追越開始判定部１０３に接続される。
自車両の左側面に取り付けられ、左後側方の障害物を検出するためのレーダ部１００と、自車両の右側面に取り付けられ、右後側方の障害物を検出するためのレーダ部１０１とが、追越車検出部１０２に接続される。
【０００８】
自車両が他車両を追い越す際に方向指示検出部１０５によって、ドライバによるウインカレバーの操作が検出され、さらに操舵角検出部１０４によって操舵角の変化が検出される。追越開始判定部１０３は、方向指示検出部１０５によってウインカレバーの操作が検出されてから所定の一定時間内に、操舵角検出部１０４によって検出された操舵角変化量が車線変更の際に必要な変化量となった場合に、自車両が追い越しを開始したとして判定するものである。
【０００９】
追越開始判定部１０３が追い越しを開始したと判定すると、レーダ部１００、１０１が電磁波を出射して障害物の検出を開始する。追越車検出部１０２はレーダ部１００、１０１の検出結果から自車両が他車両の追い越しを完了したかどうかを判定する。
報知部１０６は、追越車検出部１０２によって追い越しが完了したと判定された場合に、音声やブザー等の音によって自車両のドライバに追い越し完了を報知したり、ランプや表示等を用いてドライバに視覚的に報知する。
【００１０】
次に追越車検出部で行われる処理の詳細について図２を用いて説明する。
この処理は、追越開始判定部１０３によって自車両が追い越しを開始したと判定されたときに開始される。
ステップ２００において追越車検出部１０２は、レーダ部１００または１０１によって障害物が検出されたかどうかの判定を行う。障害物が検出された場合はステップ２０１において、レーダ部１００または１０１から出射され障害物で反射した反射波の強度を測定し、ステップ２０２において、障害物までの距離を測定する。
【００１１】
なお本実施例において、図３に示すようにレーダ部１００、１０１の電磁波による検出可能範囲をそれぞれ検出エリア１００Ａ、１０１Ａとし、レーダ部１００、１０１から自車両１１０の後端までの距離を距離ＬＬとする。
自車両１１０が他車両１１１の追い越しを開始し、レーダ部１００の検出エリア１００Ａに他車両１１１が進入することによって、他車両１１１が検出され始める。なお、時刻ｔ１の時点において他車両１１１が検出され始めたとする。
またレーダ部１００、１０１は、検出エリア内の検出対象物との最も近い部分までの距離を距離Ｌとして測定するものである。
【００１２】
レーダ部１００によって他車両１１１が検出され始めてからの自車両１１０と他車両１１１との距離は、図５に示されるように時刻ｔ１から時刻ｔ２までは、他車両１１１の側面がレーダ部１００によってよって捕らえられているため、測定される距離Ｌの値は略等しくなる。このときの距離を距離Ｌ０とする。
またこのときに、検出エリア１００Ａ内に他車両１１１が徐々に進入することによってレーダ部１００から出射した電磁波の反射面積が増加し、図６に示すように反射波強度Ｄは、時刻ｔ１から時刻ｔ２にかけて徐々に増加率を上げながら反射波強度Ｄ０からＤ１まで上昇する。
【００１３】
時刻ｔ２以降において、図４に示すように他車両１１１の前端がレーダ部１００よりも後方となると、レーダ部１００は他車両１１１のフロント角部分を捕らえるようになり、図５に示されるように距離Ｌは一定距離Ｌ０から増加を始める。
また反射波強度Ｄについては、自車両１１０との距離が離れていくことにより図６に示されるように時刻ｔ２以降減少を始める。
【００１４】
図２のフローチャートに戻りステップ２０３において、測定された距離Ｌが、
Ｌ＞Ｌ０＋α    （α＝判断閾値）                            （１）
となったかどうかの判定を行う。
Ｌ＞Ｌ０＋αが成立する場合にはステップ２０４へ進み、成立しない場合はステップ２０１へ戻る。
【００１５】
ステップ２０４において、反射波強度Ｄが減少をしているか、すなわち反射波強度Ｄの時間変化量ΔＤが、次式を満たすかどうかを判定する。
ΔＤ＜０                                                    （２）
式（２）が不成立である場合にはステップ２０１へ戻る。一方、式（２）が成立する場合にはステップ２０５へ進む。
【００１６】
ステップ２０３およびステップ２０４の判定条件が成立した場合、ステップ２０５において、他車両１１１のフロント角部がレーダ部１００によって測定されているものとして、測定された距離Ｌを他車両１１１のフロント部までの距離値として確定する。
【００１７】
ステップ２０６において、追越判定距離ＬＦを算出する。この追越判定距離ＬＦは、レーダ部１００と、他車両１１１の前端の延長線とレーダ部１００側の側端または側端の延長線との交点との距離を設定し、図４に示すように、追越判定距離ＬＦは次式によって表される。
【数１】
2004341698.tif 000003
なお自車両１１０は、他車両１１１と平行に走行しながら追い越すものとし、自車両１１０と他車両１１１との距離は距離Ｌ０である。
【００１８】
次にステップ２０７において、自車両１１０が他車両１１１の追い越しを完了したかどうかの判定を行う。この判定は図７に示すように、追越判定距離ＬＦが所定の追越完了距離（ＬＬ＋β）を越えたときに、自車両１１０が追い越しを完了したと判定するものである。よって、
ＬＦ＞ＬＬ＋β      （β＝所定の余裕距離）                  （４）
が成立する場合は、追い越しが完了したとしてステップ２０８へ進み、成立しない場合にはステップ２０７の判定を繰り返す。
なお所定の余裕距離βは、自車両が追い越す他車両の前方に割り込み可能な距離を設定し、たとえば通常の車両の全長程度の長さ（たとえば５ｍ）程度の所定値を設定してもよく、また追越判定距離ＬＦの変化量から相対速度を求め、求めた相対距離にもとづいて設定してもよい。
【００１９】
ステップ２０８では、追越が完了したことを自車両１１０のドライバに報知するために、報知部１０６は音声、ブザー等の音によってドライバーに報知したり、ランプや表示等によって視覚的に報知したりする。
なお本実施例において、レーダ部１００、１０１が本発明における送受波手段を構成し、ステップ２０２が本発明における距離検出手段を構成する。ステップ２０１が本発明における反射強度検出手段を構成し、ステップ２０３〜ステップ２０５が本発明における判定手段を構成する。さらにステップ２０７が本発明における車線変更判定手段を構成し、ステップ２０８が本発明における報知手段を構成する。
【００２０】
本実施例は以上のように構成され、ステップ２０３において測定された距離ＬがＬ０＋αを超えたと判定され、さらにステップ２０４において反射波強度Ｄが減少していると判定された場合に、距離検出手段としてのステップ２０２において測定された障害物までの距離を他車両１１１のフロント部までの距離として確定する。これにより、正確に追い越し車のフロント部の位置を判定し、追い越し車のフロント部までの距離を検出することができる。
【００２１】
また判定手段としてのステップ２０５において追い越し車のフロント部までの距離を確定した後、ステップ２０６において追越判定距離ＬＦを算出し、追越判定距離ＬＦが所定の追越完了距離ＬＬ＋βを越えた場合に、追い越しが完了し車線変更が可能であると判定することにより、正確に追い越しが完了し車線変更が可能であるかどうかの判定を行うことができる。
【００２２】
さらに、車線変更が可能であると判定された場合に、報知手段としてのステップ２０８において自車両１１０のドライバに車線変更が可能であるとの報知を行うことにより、車両のドライバは車線変更が可能であることを容易に知ることができる。
なお本実施例において、レーダ部１００、１０１から出射する検出波として電磁波を用いたが、適宜超音波などの各種の検出波を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における実施例を示す図である。
【図２】追越車検出部で行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】追い越し時の自車両と他車両の位置関係を示す図である。
【図４】追い越し時の自車両と他車両の位置関係を示す図である。
【図５】追い越し時の自車両と他車両との距離関係を示す図である。
【図６】レーダ部によって測定される反射波の反射波強度を示す図である。
【図７】追い越し時の自車両と他車両の位置関係を示す図である。
【符号の説明】
１００、１０１    レーダ部
１０２    追越車検出部
１０３    追越開始判定部
１０４    操舵角検出部
１０５    方向指示検出部
１０６    報知部
１１０    自車両
１１１    他車両
１００Ａ、１０１Ａ    検出エリア
【図１】
2004341698.tif 000004
【図２】
2004341698.tif 000005
【図３】
2004341698.tif 000006
【図４】
2004341698.tif 000007
【図５】
2004341698.tif 000008
【図６】
2004341698.tif 000009
【図７】
2004341698.tif 000010