(57)【要約】【課題】多品種少量生産などの作業内容が頻繁に変わるような作業に対しても柔軟に対応でき、また作業を迅速に行うことができる荷役機械を提供する。【解決手段】本発明の荷役機械は、電動式の荷役機械であって、操作ボックス７からの動作指令に基づいて教示される所定の作業を、絶対位置検出器３２における絶対位置情報に関連付けて記憶する教示作業記憶部２７を備える。操作ボックス７に、第１及び第２の作業教示スイッチ１１Ａ、１１Ｂと、第１及び第２の教示作業再生スイッチ１５Ａ、１５Ｂとが設けられる。第１及び第２の作業教示スイッチ１１Ａ、１１Ｂをオンにした状態で昇降機構を動作させることにより所定の再生停止位置を設定して教示作業記憶部に記憶し、第１及び第２の教示作業再生スイッチ１５Ａ、１５Ｂをオンにすることにより、教示作業記憶部２７に記憶された再生停止位置に基づいて所定の教示作業を再生する。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の荷を昇降させる昇降機構と、
前記昇降機構を駆動する電動式駆動部と、
前記電動式駆動部の動作を制御する制御手段と、
作業者による前記昇降機構に対する動作指令を前記制御手段に与えるための操作部とを有する荷役機械であって、
前記電動式駆動部の絶対的な駆動位置を検出する絶対位置検出器と、
前記操作部からの動作指令に基づいて教示される所定の作業を、前記絶対位置検出器における絶対位置情報に関連付けて記憶する教示作業記憶部とを備え、
前記操作部に、当該荷役機械を作業教示モードに設定する複数の作業教示スイッチと、当該荷役機械を教示作業再生モードに設定する複数の教示作業再生スイッチとが設けられ、
前記複数の作業教示スイッチをオンにした状態で前記昇降機構を動作させることにより所定の再生停止位置を設定して前記教示作業記憶部に記憶し、
前記複数の教示作業再生スイッチをオンにすることにより、前記教示作業記憶部に記憶された前記再生停止位置に基づいて所定の教示作業を再生するように構成されていることを特徴とする荷役機械。
【請求項２】
前記作業教示スイッチが、異なる作業を教示するための第１及び第２の作業教示スイッチを有し、前記教示作業再生スイッチが、前記第１及び第２の作業教示スイッチの操作時に記憶された作業に対応する作業をそれぞれ再生する第１及び第２の教示作業再生スイッチを有することを特徴とする請求項１記載の荷役機械。
【請求項３】
当該荷役機械の動作状態を表示する状態表示器を有することを特徴とする請求項１又は２のいずれか１項記載の荷役機械。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項記載の荷役機械を制御する制御方法であって、
作業教示の際、前記荷を第１の個数積み上げた高さ位置と、前記荷を第２の個数積み上げた高さ位置との差に基づいて前記昇降機構の再生停止位置を算出して設定し、
当該再生停止位置に基づいて所定の教示作業の再生動作を行うように制御することを特徴とする荷役機械の制御方法。
【請求項５】
作業教示の際、前記昇降機構の再生停止位置を複数設定し、
教示作業再生の際、設定された複数の再生停止位置のうち、前記昇降機構の駆動部分の下方で、かつ、当該駆動部分に最も近い再生停止位置への再生動作を行うことを特徴とする請求項４記載の荷役機械の制御方法。
【請求項６】
前記教示作業再生スイッチを操作している間のみ前記教示作業の再生動作を行うことを特徴とする請求項４又は５のいずれか１項記載の荷役機械の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷を昇降して移動するための荷役機械に関し、特に電動式の駆動源によって昇降機構を動作させる荷役機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、工業製品の製造現場や物流現場における種々の作業、例えばパレタイズ作業（パレットにワークを積み付ける作業）やデパレタイズ作業（パレットに積み付けられたワークを取り崩していく作業）を行う手段として、産業用ロボットや荷役機械が使用されている。
【０００３】
この場合、産業用ロボットシステムを使用したパレタイズ／デパレタイズ作業では、積み付け作業は全て自動化されて行われている。
【０００４】
一方、荷役機械を使用した作業では、作業者が荷役機械を操作して手動操作で作業を行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、産業用ロボットシステムを使ったパレタイズ／デパレタイズ作業においては、次のような課題がある。
すなわち、産業用ロボットを用いたシステムは高価であるため、小ロットのワークでは導入しづらい。
【０００６】
また、作業内容を変更する場合にはプログラム等を変更する必要があり、さらにプログラム変更作業は専門的な技術を必要としているため、現場の作業者には困難である。
【０００７】
加えて、一旦システムを設置してしまうと、設置場所を変更することが困難である。
【０００８】
一方、荷役機械として、従来、電動式の荷役機械が知られている。
電動式荷役機械を用いて例えばパレタイズ作業を行う場合には、一般的に操作グリップを操作してワークをパレットの上に積み付けていくのであるが、パレット上のワーク積み付け位置でワークの位置決め操作が必要となるため、作業は自ずと慎重にならざるを得ず、積み付け作業に時間がかかってしまう。
【０００９】
これに対し、荷役機械を無理に高速で操作しようとすると、操作を誤って既に積み付けられているワークやパレットなどに荷役機械をぶつけてしまう場合がある。
【００１０】
本発明は、このような従来の技術の課題を解決するためになされたもので、多品種少量生産などの作業内容が頻繁に変わるような作業に対しても柔軟に対応でき、また作業を迅速に行うことができる荷役機械を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためになされた請求項１記載の発明は、所定の荷を昇降させる昇降機構と、前記昇降機構を駆動する電動式駆動部と、前記電動式駆動部の動作を制御する制御手段と、作業者による前記昇降機構に対する動作指令を前記制御手段に与えるための操作部とを有する荷役機械であって、前記電動式駆動部の絶対的な駆動位置を検出する絶対位置検出器と、前記操作部からの動作指令に基づいて教示される所定の作業を、前記絶対位置検出器における絶対位置情報に関連付けて記憶する教示作業記憶部とを備え、前記操作部に、当該荷役機械を作業教示モードに設定する複数の作業教示スイッチと、当該荷役機械を教示作業再生モードに設定する複数の教示作業再生スイッチとが設けられ、前記複数の作業教示スイッチをオンにした状態で前記昇降機構を動作させることにより所定の再生停止位置を設定して前記教示作業記憶部に記憶し、前記複数の教示作業再生スイッチをオンにすることにより、前記教示作業記憶部に記憶された前記再生停止位置に基づいて所定の教示作業を再生するように構成されていることを特徴とする。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記作業教示スイッチが、異なる作業を教示するための第１及び第２の作業教示スイッチを有し、前記教示作業再生スイッチが、前記第１及び第２の作業教示スイッチの操作時に記憶された作業に対応する作業をそれぞれ再生する第１及び第２の教示作業再生スイッチを有することを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項１又は２のいずれか１項記載の発明において、当該荷役機械の動作状態を表示する状態表示器を有することを特徴とする。
請求項４記載の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項記載の荷役機械を制御する制御方法であって、作業教示の際、前記荷を第１の個数積み上げた高さ位置と、前記荷を第２の個数積み上げた高さ位置との差に基づいて前記昇降機構の再生停止位置を算出して設定し、当該再生停止位置に基づいて所定の教示作業の再生動作を行うように制御することを特徴とする。
請求項５記載の発明は、請求項４記載の発明において、作業教示の際、前記昇降機構の再生停止位置を複数設定し、教示作業再生の際、設定された複数の再生停止位置のうち、前記昇降機構の駆動部分の下方で、かつ、当該駆動部分に最も近い再生停止位置への再生動作を行うことを特徴とする。
請求項６記載の発明は、請求項１又は２のいずれか１項記載の発明において、前記教示作業再生スイッチを操作している間のみ前記教示作業の再生動作を行うことを特徴とする。
【００１２】
本発明装置の場合、産業用ロボットとは異なり、作業プログラムを記述する必要がないので、作業の対象であるワークが頻繁に替わった場合であっても、現場の作業者が簡単な操作で作業教示内容を変更することができる。
【００１３】
また、本発明は、産業用ロボットに比べて簡素な構成であるため、設置場所も自由に変更することができ、安価に製造することができる。
【００１４】
さらに、本発明においては、予め記憶された再生停止位置に基づいて再生動作を行うことから、従来の荷役機械のように位置決め作業に時間がかかることもなく、例えば積み付け作業等をスムーズに行うことができる。
【００１５】
さらにまた、従来の電動式荷役機械ではグリップ操作を誤ったりすると、ワークを過度に押し付け過ぎたり崩してしまうことがあるが、本発明の場合、再生動作時のワークの位置決めは荷役機械自体が行うため、ワークの押し付け過ぎや崩してしまうこともないため安全に作業を行うことができる。
【００１６】
加えて、本発明においては、作業教示スイッチ及び教示作業再生スイッチが複数設けられていることから、例えば各スイッチに異なる機能を付与することにより、例えば積み付け作業等の複雑な作業を容易に行うことができる。
【００１７】
また、本発明において、荷役機械の動作状態を表示する状態表示器を有する場合には、作業者が作業の進行状況を把握することができるので、作業効率を向上させることができるとともに、誤操作を防止することができる。
【００１８】
他方、本発明方法のように、作業教示の際、荷を第１の個数積み上げた高さ位置と、荷を第２の個数積み上げた高さ位置との差に基づいて昇降機構の再生停止位置を算出して設定し、当該再生停止位置に基づいて所定の教示作業の再生動作を行うことにより、例えば積み付け作業を行う場合に各段の積み付け位置を正確に設定することができる。
【００１９】
この場合、作業教示の際、前記昇降機構の再生停止位置を複数設定し、教示作業再生の際、設定された複数の再生停止位置のうち、昇降機構の駆動部分の下方で、かつ、当該駆動部分に最も近い再生停止位置への再生動作を行うようにすれば、産業用ロボットのように作業プログラム等を作成することなく、また、ワークの積み付け段数が変更された場合であっても柔軟に対応することができる。
【００２０】
また、教示作業再生スイッチを操作している間のみ教示作業の再生動作を行うようにすれば、操作を誤った場合や予期せぬ障害物が接近した場合に他の物体との接触を回避することができ、安全性を高めることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る荷役機械の好ましい実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明に係る荷役機械の外観の概略構成を示すものである。
図１に示すように、本実施の形態の荷役機械１は、鉛直に立設された支柱１０を有し、この支柱１０の上部に後述する状態表示器２５を有する制御ボックス２が設けられ、さらに支柱１０には、昇降機構３が取り付けられている。
【００２２】
昇降機構３は、上下方向に所定の角度回動可能な状態で支持された第１のアーム４を有し、この第１のアーム４は、後述するモータ（電動式駆動部）３１の駆動によって動作するように構成されている。
【００２３】
ここで、第１のアーム４は、支柱１０の中心軸を中心にして水平方向に旋回するように支持されている。
【００２４】
第１のアーム４の先端部には、略コ字状の第２のアーム５が、アーム関節部６を介して常に水平状態を保持する状態で連結され、さらに、第２のアーム５の先端部（下端部）には、操作部である操作ボックス７が取り付けられている。
【００２５】
ここで、第２のアーム５は、関節部６に対して水平方向に旋回するように取り付けられている。
【００２６】
また、操作ボックス７は、第２ののアーム５の先端部において水平方向に旋回するように取り付けられている。
【００２７】
図２は、本実施の形態の荷役機械の操作ボックスの外観構成を示す斜視図である。
図２に示すように、本実施の形態の操作ボックス７は、箱形形状に形成され、その側部には、水平方向に延びる棒状の操作グリップ８が設けられている。
【００２８】
そして、操作グリップ８の近傍には、後述する位置再生を行うための第１及び第２の位置再生スイッチ１５Ａ、１５Ｂが設けられている。本実施の形態の場合は、第１及び第２の位置再生スイッチ１５Ａ、１５Ｂとして、ノンロック式のスイッチが用いられる。
【００２９】
また、操作ボックス７の正面部には、後述する積み付け位置（再生停止位置）を設定するための第１及び第２の位置教示スイッチ１１Ａ、１１Ｂが設けられている。
【００３０】
なお、操作ボックス７の正面部には、第１及び第２の位置教示スイッチ１１Ａ、１１Ｂを覆うためのカバー（図示せず）が設けられている。
【００３１】
さらに、操作ボックス７の下部には、例えばエアーの吸引により荷４０を保持するクランプ機構（駆動部）９が取り付けられている。このクランプ機構９は、図示しないクランプ／アンクランプスイッチを操作することによって荷４０をクランプし又はクランプを解除するように構成されている。
【００３２】
図３は、本実施の形態の制御系の構成を示すブロック図である。
図３に示すように、本実施の形態の制御系は、上述した操作ボックス７と、この操作ボックス７にて得られた又は設定された情報を制御する制御手段２０と、昇降機構３を駆動する駆動機構部３０とから構成される。
【００３３】
操作ボックス７は、上述した第１及び第２の位置教示スイッチ１１Ａ、１１Ｂと第１及び第２の位置再生スイッチ１５Ａ、１５Ｂのほか、操作グリップ８に加えられた力を検出して電気信号に変換する力センサ１３及び電圧変換部１４と、上述したクランプ機構９を駆動するためのクランプ駆動部（図示せず）とを有している。
【００３４】
制御手段２０は、駆動機構部３０のモータ３１の動作を制御するためのサーボ制御部２１を有している。
【００３５】
このサーボ制御部２１は、位置制御部２１ａ、速度制御部２１ｂ、電流アンプ部２１ｃを有し、上記操作ボックス７の電圧変換部１４にて得られた信号に基づき、Ａ／Ｄ変換部２２、速度→位置指令変換部２３及び位置指令切換部２６を介して出力された指令によってモータ３１の動作を制御するように構成されている。
【００３６】
また、制御手段２０には、操作ボックス７の第１及び第２の位置教示スイッチ１１Ａ、１１Ｂと第１及び第２の位置再生スイッチ１５Ａ、１５Ｂに接続された教示制御部２４が設けられている。
【００３７】
この教示制御部２４は、上述の位置指令切換部２６に接続されるとともに、位置指令切換部２６に対して教示位置指令を出力する教示作業記憶部２７と、当該荷役機械１の動作状況を表示する状態表示器２５とに接続されている。
【００３８】
一方、駆動機構部３０は、モータ３１の絶対的な駆動位置を検出するエンコーダ等の絶対位置検出器３２を有している。
【００３９】
この絶対位置検出器３２は、サーボ制御部２１の位置制御部２１ａに位置情報をフィードバックするとともに、速度検出部２１ｄを介して速度制御部２１ｂに速度情報をフィードバックするようになっている。
【００４０】
また、この絶対位置検出器３２は、教示作業記憶部２７とに対して位置情報を出力するように構成されている。
【００４１】
このような構成を有する本実施の形態においては、操作グリップ８を上下方向に操作することにより、図３に示すように、操作グリップ８に加えられた力が力センサ１３で検出され、さらに、電圧変換部１４、Ａ／Ｄ変換部２２、速度→位置指令変換部２３及び位置指令切換部２６を介して出力された位置指令に基づいてサーボ制御部２１がモータ３１の動作を制御することによって、昇降機構３が操作グリップ８の操作に応じて上下動する。
【００４２】
以下、本実施の形態における作業教示方法及び教示作業再生方法について、パレタイズ作業を例にとって説明する。
【００４３】
ここで、図４（ａ）（ｂ）は、本発明におけるワーク積み付け位置の算出方法の一例を示す説明図、図５は、本実施の形態における作業教示方法を示すフローチャート、図６は、本実施の形態における教示作業再生方法を示すフローチャート、図７は、同教示作業再生方法を示す説明図である。
【００４４】
この場合、図４（ａ）（ｂ）に示すように、コンベヤ５０上のワーク４０をパレット６０上に移載する場合を考える。
【００４５】
＜ワークの取出位置（教示位置１）及び積み付け位置（教示位置２）の教示＞
まず、作業者が操作グリップ８を操作して、作業を行いたいコンベヤ５０上のワーク４０上の位置（教示位置１）に昇降機構３を移動させ、クランプ／アンクランプスイッチを操作することによりワーク４０をクランプさせる。
【００４６】
この教示位置１において、制御ボックスの第１の教示スイッチ１１Ａを押すことにより、コンベヤ５０上のワーク４０取り出し位置を教示作業記憶部２７に記憶させる（図５ステップＳ１、Ｓ２）。
【００４７】
また、状態表示器２５において、教示位置１が設定・記憶されたことを示す例えば“１１”の表示を行う。
【００４８】
次いで、操作レバー８を操作して、ワーク４０をクランプした状態で、パレット６０上のワーク４０の１段目の積み付け位置（教示位置２ａ）に制御ボックス７を移動させる。
【００４９】
位置決め完了後、制御ボックス７の第２の教示スイッチ１１Ｂを押すことにより、この教示位置２を教示作業記憶部２７に記憶させる（図５ステップＳ３、Ｓ４、Ｓ５）。
【００５０】
また、状態表示器２５において、教示位置２ａが設定・記憶されたことを示す例えば“１２”の表示を行う。
【００５１】
そして、パレット６０にワーク４０を所定の段数、例えば４段積み付け、操作レバー８を操作して、パレット６０上のワーク４０の４段目の積み付け位置（教示位置２ｂ）に制御ボックス７を移動させる。
【００５２】
位置決め完了後、制御ボックス７の第２の教示スイッチ１１Ｂを押すことにより、この教示位置３を教示作業記憶部２７に記憶させる（図５ステップＳ３、Ｓ４、Ｓ６）。
【００５３】
また、状態表示器において、教示位置３が設定・記憶されたことを示す例えば“４”の表示を行う。
以上の操作により、教示作業が終了する。
【００５４】
一方、図４（ｂ）に示すように、本実施の形態において任意のｍ段目のワーク４０積み付け位置を算出するには、まず、以下の式（１）によりワーク４０の１個当たりの高さを算出する。
【００５５】
Ｈｗ＝（Ｈ２ｂ−Ｈ２ａ）／（ｎ−１）          …（１）
Ｈｗ：ワーク１個の高さ
Ｈ２ａ：教示位置２ａの高さ
Ｈ２ｂ：教示位置２ｂの高さ
【００５６】
本実施の形態の場合は、ｎ＝４であるから、
Ｈｗ＝（Ｈ２ｂ−Ｈ２ａ）／３                  …（２）
となる。
【００５７】
したがって、ｍ段目のワーク積み付け位置は、以下の式（３）で算出することができる。
Ｈｍ＝Ｈ２ａ＋（ｍ−１）×Ｈｗ                      …（３）
【００５８】
そして、このようにして算出した各段目の積み付け位置を教示作業記憶部２７に記憶させる。
【００５９】
＜教示位置再生機能によるワークの積み付け作業＞
まず、全ての教示作業が完了していることを確認した（図６ステップＳ１）後、作業者の操作グリップ８の操作により、コンベヤ５０上のワーク４０上方に昇降機構３を移動させる。
【００６０】
この状態で作業者が第１の位置再生スイッチを押すことにより（図６ステップＳ２）、先に教示された昇降機構３の教示位置１への再生（移動）動作を開始する（図６ステップＳ３）。
【００６１】
そして、昇降機構３が教示位置１の位置再生動作を完了したことを作業者が確認した後、作業者の操作によりワーク４０をクランプする。
【００６２】
さらに、作業者の操作グリップ８の操作により、クランプしたワーク４０をパレット６０上の積み付け位置の上方に移動させる。
【００６３】
この状態で作業者が第２の位置再生スイッチを押すことにより（図６ステップＳ４）、操作ボックス７の現在位置の下方の、上記計算によって算出された積み付け位置への位置再生動作を開始する（図６ステップＳ５）。
【００６４】
この場合、図４（ｂ）に示す例では、クランプしたワーク４０の下端部が、４段目の積み付け位置（教示位置２ｂ）に移動するように位置再生動作を行う。
【００６５】
そして、昇降機構３の位置再生動作が完了し、昇降機構３が位置へ移動を完了した後、作業者の操作によりワーク４０をアンクランプする。
【００６６】
ところで、本実施の形態においては、上述した方法により算出したパレット６０上の積み付け位置のうち、クランプしたワーク４０の現在位置より下方向で、かつ、現在位置に最も近い積み付け位置への再生動作を行う。
【００６７】
図７に示す例の場合、クランプしたワーク４０の下端部が５段目の積み付け位置に近い場合（図中▲１▼の位置）には、ワーク４０の下端部が５段目の積み付け位置（図中▲２▼の位置）に位置するように操作ボックス７を下降させて停止させる。
【００６８】
そして、作業者が第２の位置再生スイッチ１５Ｂを一旦離して再度押すことにより、クランプしたワーク４０の下端部が、４段目の積み付け位置（図中▲３▼の位置）に位置するように操作ボックス７を下降させて停止させる。
【００６９】
なお、安全性確保の観点からは、例えば第２の位置再生スイッチ１５Ｂを押し続ける間だけ昇降機構３を移動し、第２の位置再生スイッチ１５Ｂをオフにした場合には操作ボックス７をその場所に停止させるように構成することが好ましい。
【００７０】
そして、最後に、ワーク４０が確実にパレット６０に積み付けられたことを作業者が確認した後、上述した作業を繰り返す。
【００７１】
以上述べたように本実施の形態によれば、産業用ロボットとは異なり、作業プログラムを記述する必要がないので、作業の対象であるワーク４０が頻繁に替わった場合であっても、現場の作業者が簡単な操作で作業教示内容を変更することができる。
【００７２】
また、本実施の形態は、産業用ロボットに比べて簡素な構成であるため、設置場所も自由に変更することができ、安価に製造することができる。
【００７３】
さらに、本実施の形態においては、予め記憶された再生停止位置に基づいて再生動作を行うことから、従来の荷役機械のように位置決め作業に時間がかかることもなく、積み付け作業等をスムーズに行うことができる。
【００７４】
さらにまた、従来の電動式荷役機械ではグリップ操作を誤ったりすると、ワーク４０を過度に押し付け過ぎたり崩してしまうことがあるが、本実施の形態の場合、再生動作時のワーク４０の位置決めは荷役機械自体が行うため、ワーク４０の押し付け過ぎや崩してしまうことはなく、安全に作業を行うことができる。
【００７５】
加えて、本実施の形態においては、作業教示用のスイッチ及び教示作業再生用のスイッチが複数設けられ、各スイッチに異なる機能を付与するようにしたことから、積み付け作業等の複雑な作業を容易に行うことができる。
【００７６】
また、本実施の形態においては、現在の動作状態を表示する状態表示器２５が設けられているので、作業者が作業の進行状況を把握することができ、作業効率を向上させることができるとともに、誤操作を防止することができる。
【００７７】
他方、上述した本実施の形態の方法によれば、積み付け作業を行う場合に各段の積み付け位置を正確に設定することができる。
【００７８】
特に、作業教示の際、再生停止位置を複数設定し、教示作業再生の際、設定された複数の再生停止位置のうち、操作ボックス７の下方で、かつ、昇降機構に最も近い再生停止位置への再生動作を行うようにすれば、産業用ロボットのように作業プログラム等を作成することなく、また、ワークの積み付け段数が変更された場合であっても柔軟に対応することができる。
【００７９】
また、本実施の形態においては、教示作業再生スイッチを操作している間のみ教示作業の再生動作を行うことから、操作を誤った場合や予期せぬ障害物が接近した場合に他の物体との接触を回避することができ、安全性を高めることができる。
【００８０】
なお、本発明は上述の実施の形態に限られることなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、上記実施の形態においては、作業教示スイッチ及び位置再生スイッチをそれぞれ二つ設けるようにしたが、本発明はこれに限られず、実質的に複数の動作を行うように構成されていれば、スイッチの数は限定されるものではない。
【００８１】
また、上述した実施の形態では、ワークの４段目の積み付け位置と１段目の積み付け位置との差に基づいて５段目以降の積み付け位置を算出するようにしたが、本発明はこれに限られず、任意の段数の積み付け位置の差に基づいて算出を行うことも可能である。
ただし、積み付け位置の誤差を小さくするためには、ワーク２段以上の差に基づいて積み付け位置を算出することが好ましい。
【００８２】
さらに、本発明は、パレタイズ作業やデパレタイズ作業のみならず、種々の作業に適用することができるものである。
【００８３】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、作業の対象であるワークが頻繁に替わった場合であっても、現場の作業者が簡単な操作で作業教示内容を変更することができ、また、設置場所も自由に変更することができるとともに、安価に製造することができる。
さらに、本発明によれば、従来の荷役機械に比べ、例えば積み付け作業等の複雑な作業を正確に、また迅速、かつ、安全に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る荷役機械の実施の形態の外観の概略構成図である。
【図２】同実施の形態の荷役機械の操作ボックスの外観構成を示す斜視図である。
【図３】同実施の形態の制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】（ａ）（ｂ）：本発明におけるワーク積み付け位置の算出方法の一例を示す説明図である。
【図５】本実施の形態における作業教示方法を示すフローチャートである。
【図６】同実施の形態における教示作業再生方法を示すフローチャートである。
【図７】同教示作業再生方法を示す説明図である。
【符号の説明】
１…荷役機械
３…昇降機構
７…操作ボックス（操作部）
９…クランプ機構（駆動部）
１１Ａ…第１の作業教示スイッチ
１１Ｂ…第２の作業教示スイッチ
１５Ａ…第１の教示作業再生スイッチ
１５Ｂ…第２の教示作業再生スイッチ
２０…制御手段
２１…サーボ制御部
２４…教示制御部
２５…状態表示器
２６…位置指令切換部
２７…教示作業記憶部
３１…モータ（電動式駆動部）
３２…絶対位置検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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