(57)【要約】【解決手段】第１リンク２７、第２リンク３２、ピン３４及びリンク傾動手段３７に発生する負荷の軽減を図るエアシリンダ３８をスライダ２９に設け、このエアシリンダ３８に所定圧力を加える制御部３９を設けた。【効果】予めシリンダに所定圧力を加える前のリンク傾動手段に発生する負荷特性を位相をパラメータとして算出しておき、この負荷特性を軽減する所定圧力をシリンダに加える制御を制御部で行わせることができる。これにより、ワーク移動装置に発生する負荷を軽減するとともに、この負荷を平滑化することができる。この結果、ワーク移動装置の耐用往復回数を向上させことができ、軽量化を図ることができ、又騒音を低減させることもできる。【選択図】　　　　図４
2004009124.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平に延ばしたレールと、このレールに走行自在に取付けたキャリアと、このキャリアに取付けたワーク把持部材と、前記キャリアに一端を係止し上へ延ばした第１リンクと、この第１リンクの他端を垂直方向に案内するスライダと、前記レールの中央付近に下端を係止し上へ延ばした第２リンクと、この第２リンクの上端を前記第１リンクの途中に係止するピンと、前記第１リンク又は第２リンクを傾動させるためのリンク傾動手段と、を備えたワーク移動装置において、
このワーク移動装置は、前記第１リンク、第２リンク、ピン及びリンク傾動手段に発生する負荷の軽減を図るシリンダを前記スライダに設け、このシリンダに所定圧力を加える制御部を設けたことを特徴とするワーク移動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、プレス機にブランク材を供給したり、若しくはプレス機から加工品を取り出すためのワーク移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１０（ａ）〜（ｃ）は従来のワーク移動装置の一例を示す動作説明図である。
（ａ）において、ワーク移動装置１００は、Ｓ１を始点，Ｅ１を終点とする時に、始点Ｓ１でワークＷ１を把持して終点Ｅ１にワークを移動し、終点Ｅ１でワークＷ１を下ろし、始点Ｓ１に戻す装置であって、水平に延ばしたレール１０３と、このレール１０３に走行自在に取付けたキャリア１０４と、このキャリア１０４に取付けたワーク把持部材１０５と、キャリア１０４に一端を係止し上へ延ばした第１リンク１０７と、この第１リンク１０７の他端を垂直方向に案内するスライダ１０９と、レール１０３の中央付近に下端を係止し上へ延ばした第２リンク１１３と、この第２リンク１１２の他端を第１リンク１０７の途中に係止するピン１１４と、第２リンク１１２を駆動する駆動シリンダ１１７と、からなる。
【０００３】
駆動シリンダ１１７のロッド１１８を矢印ａ１の如く延ばし、キャリア１０４を始点Ｓ１から終点Ｅ１に向けて移動する時に、第２リンク１１２は二点鎖線ａ２で示すような曲げ作用を受け、第１リンク１０７は二点鎖線ａ３で示すような曲げ作用を受ける。
【０００４】
（ｂ）において、駆動シリンダ１１７のロッド１１８を矢印ｂ１の如く延ばした時に、第２リンク１１２は二点鎖線ｂ２で示すような曲げ作用を受け、第１リンク１０７は二点鎖線ｂ３で示すような曲げ作用を受ける。ここで、（ａ）に示す曲げ作用ａ２と（ｂ）に示す曲げ作用ｂ２を比較するとａ２＞ｂ２、同様にａ３とｂ３を比較するとａ３＞ｂ３であることが推察できる。
【０００５】
（ｃ）において、駆動シリンダ１１７のロッド１１８を矢印ｃ１の如く延ばし、キャリア１０４を終点Ｅ１に移動して停止する時には、第２リンク１１２は二点鎖線ｃ２で示すような反対方向の曲げ作用を受け、第１リンク１０７は二点鎖線ｃ３で示すような反対方向の曲げ作用を受ける。
さらに、駆動シリンダ１１７のロッド１１８を矢印ｃ４の如く戻す時にも、同様に、第２リンク１１２は二点鎖線ｃ２で示すような曲げ作用を受け、第１リンク１０７は二点鎖線ｃ３で示すような曲げ作用を受ける。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
すなわち、ワーク移動装置１００全体の系について考察すると、第１・第２リンク１０７，１１２は、キャリア１０４の位置や移動方向によって、大きさや向きの違う曲げ負荷を受け、これにともなって駆動シリンダ１１７にもこれらの負荷に見合う反作としての負荷が発生する。
そこで、ワーク移動装置１００全体の系から上記負荷を軽減してやることができるとするとともに、発生する負荷の平滑化を図ることができれば、ワーク移動装置１００の耐用往復回数を向上させる上で、軽量化を図る上で若しくは騒音を低減させる上で好都合である。
【０００７】
本発明の目的は、ワーク移動装置に発生する負荷の軽減を図ることができるとともに負荷の平滑化を図ることのできる技術を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１は、水平に延ばしたレールと、このレールに走行自在に取付けたキャリアと、このキャリアに取付けたワーク把持部材と、キャリアに一端を係止し上へ延ばした第１リンクと、この第１リンクの他端を垂直方向に案内するスライダと、レールの中央付近に下端を係止し上へ延ばした第２リンクと、この第２リンクの上端を第１リンクの途中に係止するピンと、第１リンク又は第２リンクを傾動させるためのリンク傾動手段と、を備えたワーク移動装置において、第１リンク、第２リンク、ピン及びリンク傾動手段に発生する負荷の軽減を図るシリンダをスライダに設け、このシリンダに所定圧力を加える制御部を設けたことを特徴とする。
【０００９】
レールを水平に延ばし、このレールにキャリアを走行自在に取付けた、このキャリアにワーク把持部材を取付け、キャリアに第１リンクの一端を係止し上へ延ばし、この第１リンクの他端を垂直方向に案内するスライダに取付け、レールの中央付近に第２リンクの下端を係止し上へ延ばし、この第２リンクの上端を第１リンクの途中に設けたピンに係止し、第１リンク又は第２リンクを傾動させるためのリンク傾動手段を設けたワーク移動装置の負荷の低減を図ることは好ましいことである。
そこで、第１リンク、第２リンク、ピン及びリンク傾動手段に発生する負荷の軽減を図るシリンダをスライダに設け、このシリンダに所定圧力を加える制御部を設ける。そして、予めシリンダに所定圧力を加える前のリンク傾動手段に発生する負荷特性を位相をパラメータとして算出しておき、この負荷特性を軽減する所定圧力をシリンダに加える制御を制御部で行わせる。これにより、ワーク移動装置に発生する負荷を軽減するとともに、この負荷を平滑化することができる。この結果、ワーク移動装置の耐用往復回数を向上させことができ、軽量化を図ることができ、又騒音を低減させることもできる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係るワーク移動装置を備えたプレスラインの正面図であり、プレスライン１０は、曲げ、剪断若しくは絞り加工をするプレス機１２と、このプレス機１２の一方に配置して加工用ワーク１３を供給する搬入用ワーク移動装置２０と、プレス機１２の他方に配置して加工済みワーク１４を取り出す搬出用ワーク移動装置１５と、から構成する。なお、１６はプレス機１２のラム（スライド）１７側に取付けた上型、１８はプレス機１２のベッド側１９に取付けた下型である。
【００１１】
すなわち、プレスライン１０は、搬入用ワーク移動装置２０に加工用ワーク１３を把持させ、プレス機１２に取付けた上・下型１６，１８の間に加工用ワーク１３を矢印▲１▼の如く供給し、プレス機１２で加工用ワーク１３に所定の加工を加え、搬出用ワーク移動装置１５で加工済みワーク１４を矢印▲２▼の如くむかえに行き、プレス機１２から加工済みワーク１４を矢印▲３▼の如く取り出す加工ラインである。
【００１２】
搬入用ワーク移動装置２０は、上・下型１６，１８の間に加工用ワーク１２を搬入する装置であり、搬出用ワーク移動装置１５は上・下型１６，１８の間から加工済みワーク１４を搬出する装置であると言える。
また、搬入用ワーク移動装置２０と搬出用ワーク移動装置１５とは、プレス機１２を挟んで対称構造の移動装置であり、図２及び図３で搬入用ワーク移動装置２０（以下、「ワーク移動装置２０」と略記する）の構造を説明し、搬出用ワーク移動装置１５の構造の説明を省略する。
【００１３】
図２は本発明に係るワーク移動装置の正面図であり、ワーク移動装置２０は、天井２１から吊下げる架台２２と、この架台２２に取付けるとともに水平方向に延ばしたレール２３と、このレール２３に走行可能に取付けたキャリア２４と、このキャリア２４に取付けたワーク把持部材２５と、キャリア２４に一端を係止し上へ延ばした第１リンク２７と、この第１リンク２７の他端を垂直方向に案内するスライダ２９と、レール２３の中央付近に下端を係止し上へ延ばした第２リンク３２と、この第２リンク３２の上端を第１リンク２７の途中に係止するピン３４と、第１リンク２７又は第２リンク３２を傾動させるためのリンク傾動手段３７と、第１リンク２７、第２リンク３２、ピン３４及びリンク傾動手段３７に発生する負荷の軽減を図るためにスライダ２９に設けたシリンダとしてのエアシリンダ３８と、このエアシリンダ３８に所定圧力を加える制御部３９（図４参照）と、からなる。なお、３６はスライダのガイド部、４９は第２リンクの下端を回転自在に支持する支持点を示す。
【００１４】
リンク傾動手段３７は、架台２２に取付けたサーボモータ４１と、このサーボモータ４１の回転をベルト４２を介して伝達する減速機４３の入力軸４４と、減速機４３の出力軸４５に一端４６を取付けるクランクアーム４７と、このクランクアーム４７の他端４８に回転可能に前端５１を取付けるとともに後端５２を係止ピン５３を介して第２リンク３２の中間に回転可能に取付ける駆動アーム５４と、クランクアーム４７の位相を検出してクランクアーム４７の位相を検出する位相検出手段５７と、からなる。
【００１５】
図３は本発明に係るワーク移動装置の側面図であり、ワーク移動装置２０は、図２に示す第１リンク２７、第２リンク３２、リンク傾動手段３７のクランクアーム４７、リンク傾動手段３７の駆動アーム５４を架台２２内に収納したことを示し、レール２３にキャリア２４及びワーク把持部材２５をスライド可能に取付けたことを示し、スライダ２９の上部にエアシリンダ３８を載置したことを示す。
【００１６】
図４は本発明に係るワーク移動装置の制御ブロック図であり、制御部３９は、位相検出手段５７の情報でクランクアーム４７の位置を認識する位置認識手段６１と、サーボモータ４１のトルクを負荷電流を把握することで認識するサーボモータ４１のトルク認識手段６２と、これらのクランクアーム４７の位置認識手段６１及びサーボモータ４１のトルク認識手段６２の情報でエアシリンダ３８に所定圧力を加えるエアシリンダ駆動手段６３と、からなる。
位相検出手段は５７、所定の角度ごとに配置した複数の発光素子（不図示）及び受光素子（不図示）の組合わせにてクランクアーム４７の位相を検出する。
【００１７】
ここで、エアシリンダ３８に所定圧力を設定する手順を示す。
先ず、エアシリンダ３８に圧力を付加する前のサーボモータ４１の負荷電流特（以下、「負荷電流特性Ｂ」と呼ぶ）をクランクアーム４７の位相をパラメータとして算出する。すなわち、位相検出手段５７でクランクアーム４７の位相を検出し、この位相を位置認識手段６１で把握しつつ、サーボモータ４１の負荷電流をトルク認識手段６２で読む。
【００１８】
次に、エアシリンダ３８に最小圧力Ｐ１（例えば、０．１ＭＰａ）を加える。この状態でサーボモータの負荷電流特性（以下、「負荷電流特性Ｂ１」と呼ぶ）を読む。
ここで、負荷電流特性Ｂ１の最大値Ｂ１ｍａｘは、負荷電流特性Ｂの最大値Ｂｍａｘを下回ったかどうかを検証する。Ｂ１ｍａｘ＜Ｂｍａｘならば、エアシリンダ３８の圧力Ｐ２（例えば、０．２ＭＰａ）に増圧し、サーボモータ４１の負荷電流特（以下、「負荷電流特性Ｂ２」と呼ぶ）を読む。
【００１９】
さらに、Ｂ２ｍａｘ＜Ｂ１ｍａｘならば、エアシリンダ３８の圧力Ｐ３（例えば、０．３ＭＰａ）に増圧し、サーボモータ４１の負荷電流特（以下、「負荷電流特性Ｂ３」と呼ぶ）を読む。
【００２０】
このように、前回算出した負荷電流特性の最大値が今回算出した負荷電流特性の最大値が大きくなるまで、漸次エアシリンダ３８の圧力を増圧し、前回算出した負荷電流特性の最大値が今回算出した負荷電流特性の最大値が大きくなった時の前回に加えたエアシリンダ３８圧力を最適圧力（所定圧力）と決定する。
そして、エアシリンダ駆動手段６３で決定した圧力所定を維持しつつサーボモータ４１を回転をさせ、このサーボモータ４１の負荷電流特性を平滑化するようにしたものである。
【００２１】
すなわち、ワーク移動装置２０は、水平に延ばしたレール２３と、このレール２３に走行自在に取付けたキャリア２４と、このキャリア２４に取付けたワーク把持部材２５と、キャリア２４に一端を係止し上へ延ばした第１リンク２７と、この第１リンク２７の他端を垂直方向に案内するスライダ２９と、レール２３の中央付近に下端を係止し上へ延ばした第２リンク３２と、この第２リンク３２の上端を第１リンク２７の途中に係止するピン３４と、第１リンク２７又は第２リンク３２を傾動させるためのリンク傾動手段３７と、を備えたワーク移動装置において、第１リンク２７、第２リンク３２、ピン３４及びリンク傾動手段３７に発生する負荷の軽減を図るエアシリンダ３８をスライダ２９に設け、このエアシリンダ３８に所定圧力を加える制御部３９を設けたものであると言える。
【００２２】
レール２３を水平に延ばし、このレール２３にキャリア２４を走行自在に取付けた、このキャリア２４にワーク把持部材２５を取付け、キャリア２４に第１リンク２７の一端を係止し上へ延ばし、この第１リンク２７の他端を垂直方向に案内するスライダ２９に取付け、レール２３の中央付近に第２リンク３２の下端を係止し上へ延ばし、この第２リンク３２の上端を第１リンク２７の途中に設けたピン３４に係止し、第１リンク２７又は第２リンク３２を傾動させるためのリンク傾動手段３７を設けたワーク移動装置２０の負荷の低減を図ることは好ましいことである。
【００２３】
そこで、第１リンク２７、第２リンク３２、ピン３４及びリンク傾動手段３７に発生する負荷の軽減を図るエアシリンダ３８をスライダ２９に設け、リンク傾動手段３７の位相若しくは位置を検出することでシリンダに所定圧力を加える制御部３９を設ける。そして、予めエアシリンダ３８に所定圧力を加える前のリンク傾動手段３７に発生する負荷特性を位相をパラメータとして算出しておき、この負荷特性を軽減する所定圧力をエアシリンダ３８に加える制御を制御部３９で行わせる。
【００２４】
これにより、ワーク移動装置２０に発生する負荷を軽減するとともに、この負荷を平滑化することができる。この結果、ワーク移動装置２０の耐用往復回数を向上させことができ、ワーク移動装置２０の軽量化を図ることができ、又ワーク移動装置２０の騒音を低減させることもできる。
【００２５】
次に、ワーク移動装置２０の動作を説明する。
図５（ａ），（ｂ）は本発明に係るワーク移動装置の動作説明図（その１）である。
（ａ）において、初期状態のワーク移動装置２０の姿を示し、Ｓはワーク移動装置２０の始点、Ｅはワーク移動装置２０の終点を示す。
加工用ワーク１３をワーク把持部材２５で把持し、クランクアーム４７を矢印ａ１の如く回転し、駆動アーム５４で第２リンク３２を矢印ａ２の如く押し、第１リンク２７を矢印ａ３の如く引くことで、キャリア２４及びワーク把持部材２５を矢印ａ４の如く、始点Ｓから終点Ｅに向けて移動を開始する。このときに、後述するように、エアシリンダ３８に矢印ａ５方向のスライダ２９を持ち上げる所定圧力を加える。
【００２６】
（ｂ）において、クランクアーム４７を矢印ｂ１の如く回転し、駆動アーム５４で第２リンク３２を矢印ｂ２の如く押し、第１リンク２７を矢印ｂ３の如く引くことで、キャリア２４及びワーク把持部材２５を矢印ｂ４の如く始点Ｓからレール２３の中間まで移動する。このときも、エアシリンダ３８に矢印ｂ５方向の所定圧力を加え、第１リンク２７、第２リンク３２及びリンク傾動手段３７の負荷の軽減を図る。図中、θはクランクアーム回転角を示す。
【００２７】
図６（ａ），（ｂ）は本発明に係るワーク移動装置の動作説明図（その２）である。
（ａ）において、クランクアーム４７を矢印ａ６の如く１８０゜回転させ、キャリア２４を矢印ａ７の如く終点Ｅまで移動し、クランクアーム４７の回転を停止させ、加工用ワーク１３を上・下型１６，１８の間に位置させる。この停止時に、エアシリンダ３８に矢印ａ８方向に所定圧力を加えることで、第１リンク２７、第２リンク３２及びリンク傾動手段３７を停止させる時のダンパの働きをさせ、これらの第１リンク２７、第２リンク３２及びリンク傾動手段３７に発生する負荷の低減を図る。
【００２８】
（ｂ）において、加工用ワーク１３を下型１８に載置後、クランクアーム４７を矢印ｂ６の如く回転し、駆動アーム５４で第２リンク３２を矢印ｂ７の如く引き、第１リンク２７を矢印ｂ８の如く引くことで、空になったキャリア２４を矢印ｂ９の如く、終点Ｅから始点Ｓに向けて移動を開始する。この時には、エアシリンダ３８に矢印ｂ１０方向の所定圧力を加えることで、クランクアーム４７を回転させる時のサーボモータ４１（図２参照）の負荷電流が小さくできることが推察される。
【００２９】
図７（ａ），（ｂ）は本発明に係るワーク移動装置の動作説明図（その３）である。
（ａ）において、エアシリンダ３８に矢印ａ１１方向の所定圧力を加えつつクランクアーム４７を矢印ａ１２の如く回転し、駆動アーム５４で第２リンク３２を矢印ａ１３の如く引き、第１リンク２７を矢印ａ１４の如く引くことで、キャリア２４を矢印ａ１５の如く始点Ｓに向けて移動をする。
【００３０】
（ｂ）において、クランクアーム４７を矢印ｂ１１の如く３６０゜回転させ、キャリア２４を始点Ｓまで戻す。エアシリンダ３８に矢印ｂ１２方向に所定圧力を加えることで、第１リンク２７、第２リンク３２及びリンク傾動手段３７を停止させる時にダンパの働きをさせ、これらの第１リンク２７、第２リンク３２及びリンク傾動手段３７に発生する負荷の低減を図る。
【００３１】
図５〜図７から、エアシリンダ３８にスライダを上方に持ち上げる所定圧力を加えておくことで、第１リンク２７又は第２リンク３２を傾動させるためのリンク傾動手段３７を設けたワーク移動装置２０の負荷の低減を図ると言える。
【００３２】
次に、エアシリンダ３８の所定圧力を設定するためのフローを示す。
図８は本発明に係るワーク移動装置の所定圧力の設定するためのフロー図である（符号は図７参照）であり，ＳＴ××はステップ番号を示す。
ＳＴ０１：エアシリンダ３８のエア圧Ｐを０に設定する。
ＳＴ０２：この状態でサーボモータ４１を駆動する。
ＳＴ０３：この時の負荷電流値を監視して負荷電流の最大値Ａ１を計測する。
【００３３】
ＳＴ０４：基準電流値Ａ０に負荷電流の最大値Ａ１を記憶させ、この最大値Ａ１を基準電流値Ａ０とする。
ＳＴ０５：もとのエア圧Ｐにエア圧増加分Ｐａを加え新たなエア圧Ｐを設定する。
ＳＴ０６：エアシリンダ３８をエア圧Ｐにするように制御する。
【００３４】
ＳＴ０７：この時の負荷電流値を監視して負荷電流の最大値Ａ２を計測する。
ＳＴ０８：基準電流値Ａ０に設定した最大値が最大値Ａ２よりも小さいか判断する。ＮＯならばＳＴ０９に進み、ＹＥＳならばＳＴ１０に進む。
ＳＴ０９：基準電流値Ａ０に負荷電流の最大値Ａ２を記憶させ、この最大値Ａ２を新たな基準電流値Ａ０とする。
【００３５】
ＳＴ１０：エア圧が高くなりすぎたので、直前のエア圧の戻す。すなわち、エア増加分Ｐａをマイナスする。この時のエアシリンダ３９のエア圧が最適圧力（所定圧力）と決定する。
ＳＴ１１：エアシリンダ３８をエア圧Ｐ（所定圧力）にするように制御する。
【００３６】
図９は本発明に係るワーク移動装置の負荷電流特性を示すグラフである（符号は図６参照）。なお、縦軸は負荷電流値、縦軸はクランクアーム回転角θ（図５（ｂ）参照）である。また、細線で示す特性カーブは、エアシリンダ３８に圧力を加える前のワーク移動装置２０の負荷電流特性（以下、「裸の負荷電流特性」と呼ぶ）であり、実線で示す特性カーブは、エアシリンダ３８に最適圧力（所定圧力）を加えた後のワーク移動装置２０の負荷電流特性（以下、「エアサポート負荷電流特性」と呼ぶ）である。
（ａ）において、始点Ｓでキャリア２４は停止中であり、サーボモータ４１も停止中であり、負荷電流は０である。
【００３７】
（ｂ）において、サーボモータ４１を回転させ、始点Ｓから終点Ｅに向けて移動をさせる。このとき、クランクアーム４７は、０゜〜１８０゜回転する。
この区間の「裸の負荷電流特性」は、負荷電流の値が大きく現れるとともに、負荷電流の変動が小刻みな山谷となって現れる。これは、キャリア２４を移動させる時の摩擦抵抗のばらつきが負荷電流の変動となって現れるものと考察する。
また、この区間の「エアサポート負荷電流特性」は、負荷電流の値が小さく現れるとともに、負荷電流の変動が少ない。これは、エアシリンダ３８に所定圧力を加えて、キャリア２４の移動をサポートしたことによる。
【００３８】
（ｃ）において、終点Ｅでキャリア２４は停止中であり、サーボモータ４１も停止中であり、負荷電流は０である。
（ｄ）において、サーボモータ４１を回転させ、終点Ｅから始点Ｓに向けて移動をさせる。このとき、クランクアーム４７は、１８０゜〜３６０゜回転する。
この区間の「裸の負荷電流特性」は上記（ｂ）同様、負荷電流の値が大きく現れるとともに、負荷電流の変動が小刻みな山谷となって現れる。
この区間の「エアサポート負荷電流特性」は、上記（ｂ）同様、負荷電流の値が小さく現れるとともに、負荷電流値の変動が少ない。これは、エアシリンダに所定圧力を加えて、キャリア２４の移動をサポートしたことによる。
【００３９】
（ｅ）において、始点Ｓに戻りキャリア２４は停止中であり、サーボモータ４１も停止中であり、負荷電流は０である。
すなわち、（ａ）〜（ｅ）から、「エアサポート負荷電流特性」は、「裸の負荷電流特性」よりも負荷電流値の最大値がＨだけ小さくできたことを示す。
【００４０】
尚、実施の形態では図１に示すように、図４に示すように一定の最適圧力（所定圧力）を算出し、この最適圧力をエアシリンダ３８に加えたが、これに限るものではなく、クランクアーム４７の位相を検出し、この位相ごとにエアシリンダ３８に加える圧力を変化させ負荷の軽減及び負荷の平均化を図ったものであってもよい。
【００４１】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１では、第１リンク、第２リンク、ピン及びリンク傾動手段に発生する負荷の軽減を図るシリンダをスライダに設け、このシリンダに所定圧力を加える制御部を設けたので、予めシリンダに所定圧力を加える前のリンク傾動手段に発生する負荷特性を位相をパラメータとして算出しておき、この負荷特性を軽減する所定圧力をシリンダに加える制御を制御部で行わせることができる。これにより、ワーク移動装置に発生する負荷を軽減するとともに、この負荷を平滑化することができる。この結果、ワーク移動装置の耐用往復回数を向上させことができ、軽量化を図ることができ、又騒音を低減させることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るワーク移動装置を備えたプレスラインの正面図
【図２】本発明に係るワーク移動装置の正面図
【図３】本発明に係るワーク移動装置の側面図
【図４】本発明に係るワーク移動装置の制御ブロック図
【図５】本発明に係るワーク移動装置の動作説明図（その１）
【図６】本発明に係るワーク移動装置の動作説明図（その２）
【図７】本発明に係るワーク移動装置の動作説明図（その３）
【図８】本発明に係るワーク移動装置の所定圧力の設定するためのフロー図
【図９】本発明に係るワーク移動装置の負荷電流特性を示すグラフ
【図１０】従来のワーク移動装置の一例を示す動作説明図
【符号の説明】
２０…ワーク移動装置、２３…レール、２４…キャリア、２５…ワーク把持部材、２７…第１リンク、３２…第２リンク、３４…ピン、３７…リンク傾動手段、３８…シリンダ（エアシリンダ）、３９…制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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