(57)【要約】【課題】エンコーダの組立時若しくはメンテナンス時にアドレス設定機等を用いず、エンコーダアドレスを容易に設定できるエンコーダのアドレス設定方法を提供する。【解決手段】マルチドロップで互いに接続された複数のエンコーダ５のアドレス設定方法であって、エンコーダ５を順次コントローラ１に接続し、コントローラ１は新しいエンコーダが発見されると、その旨をオペレータに伝え、該エンコーダ５のアドレスまたは軸のアドレスの入力をオペレータに要求し、該エンコーダ５のアドレスまたは軸のアドレスが入力されると、これを該エンコーダ５のアドレスとして設定する。また、不良のエンコーダを良品のエンコーダに交換した時に、コントローラ１は欠落したアドレスと追加されたアドレスを調べ、追加されたアドレスを欠落したアドレスに変更する。【選択図】　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マルチドロップまたはデイジーチェーンで互いに接続された複数のシリアルエンコーダのアドレス設定方法であって、
前記エンコーダを順次コントローラに接続し、前記コントローラは新しいエンコーダが発見されると、そのことをオペレータに伝え、該エンコーダのアドレスまたは軸のアドレスの入力を前記オペレータに要求し、アドレスまたは軸のアドレスが入力されると、これを該エンコーダのアドレスとして設定することを特徴とするエンコーダのアドレス設定方法。
【請求項２】
前記複数のエンコーダの接続を、
前記コントローラに電源が投入されているか否かに係らず行うようにしたことを特徴とする請求項１に記載のエンコーダのアドレス設定方法。
【請求項３】
マルチドロップまたはデイジーチェーンで互いに接続された複数のシリアルエンコーダのアドレス設定方法であって、
不良のエンコーダを良品のエンコーダに交換した時に、コントローラが欠落したアドレスと追加されたアドレスを調べ、追加されたアドレスを欠落したアドレスに変更するようにしたことを特徴とするエンコーダのアドレス設定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はマルチドロップもしくはデイジーチェーンと呼ばれるエンコーダのアドレス設定時とメンテナンス時におけるエンコーダのアドレス設定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開平０９−２００２１０号公報にコントローラと複数のエンコーダがデイジーチェーンで接続されているエンコーダのアドレス設定方法が開示されている。このアドレス設定方法は、コントローラがアドレスを変化させてエンコーダが返送するまでアドレス変化を繰り返し、エンコーダとの通信が確定した後にエンコーダに対してアドレス設定のコマンドを送る。コマンドを受けたエンコーダは事後このアドレスを自己のアドレスとしてメモリにアドレスデータと共に記録する。以後、順次他のエンコーダについても同様に設定する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記方法ではエンコーダ設定時にコントローラがアドレスを変化させてエンコーダが返送するまでこれを繰り返してアドレスを設定しなければならずやや煩雑である。また、エンコーダ交換時に一々アドレスを設定しなおさなければならない。メンテナンス要員はアドレスの設定装置を保持するか、他のエンコーダの配線を外し、コントローラをアドレス設定機に使用する等の方法がある。しかし、前者においては設定装置をメンテナンス要員に配布しなければならず、後者においては作業が繁雑になると言う問題点が有る。
【０００４】
本発明の目的はエンコーダの組立時若しくはメンテナンス時にアドレス設定機等を用いず、エンコーダアドレスを容易に設定できるエンコーダのアドレス設定方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明のエンコーダのアドレス設定方法は、マルチドロップで互いに接続された複数のエンコーダのアドレス設定方法であって、エンコーダを順次コントローラに接続し、コントローラは新しいエンコーダが発見されると、その旨をオペレータに伝え、該エンコーダのアドレスまたは軸のアドレスの入力をオペレータに要求し、アドレスまたは軸のアドレスが入力されると、これを該エンコーダのアドレスとして設定する。
【０００６】
また、複数のエンコーダの接続を、コントローラに電源が投入されているか否かに係らず行うことを特徴とする。
【０００７】
さらに、本発明のエンコーダのアドレス設定方法は、マルチドロップで互いに接続された複数のエンコーダのアドレス設定方法であって、不良のエンコーダを良品のエンコーダに交換した時に、コントローラが欠落したアドレスと追加されたアドレスを調べ、追加されたアドレスを欠落したアドレスに変更する。
【０００８】
本発明によれば、コントローラはエンコーダを１台づつ接続し、新しいエンコーダが発見されるとそのアドレスまたは軸のアドレスの入力を受け、エンコーダアドレスを決定する。
【０００９】
また、コントローラはエンコーダ交換時に、交換により欠落したアドレスと追加されたアドレスを調べ、追加されたアドレスまたは軸に対して欠落したアドレスに変更して交換したエンコーダを元のエンコーダアドレスに設定する。
【００１０】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明の実施例を示すコントローラとマルチドロップで接続されたエンコーダのブロック図、図２はエンコーダの組立時にエンコーダアドレスが設定される状況を示す図、図３は次の段階におけるエンコーダアドレスが設定される状況を示す図である。なお、エンコーダはロボット用検出器を例示すると共に、各エンコーダに付与されたＳ、Ｌ、Ｕ、Ｒの符号は、図示しないロボットの各軸に対応したもので、アドレス設定後を示している。また、Ｘの符号はエンコーダのアドレスが設定される前の状態を表している。
【００１１】
図１によれば、本発明の実施例はコントローラ１と、コントローラ１にマルチドロップ接続された複数のエンコーダ５と、コントローラ１に接続された表示器３と、キーボード４と、コントローラ１が実行するアドレス設定プログラム２とから構成されている。これらのエンコーダアドレスは通常事前に設定するのが普通であるが、同一のモータを同じロボットで使用する時などの取付け誤りを避けるため、組立時にエンコーダアドレスが設定できることが望ましい。
【００１２】
図２によれば、組立時にコントローラ１とＬ軸が最初に接続される。コントローラ１は、電源投入でアドレス設定プログラムを起動すると、「新しいエンコーダが検出されました　軸名称かアドレスを入力して下さい」とコントローラ１の表示器３にメッセージが表示され、図に示すようにＬ軸であるのでＬがキーボード４により入力される。コントローラ１はエンコーダ５に対してアドレス変更のコマンドを送り、エンコーダ５から変更が終了した旨の返答が有り、「Ｌ軸アドレス８２に設定されました、電源を落として次のエンコーダをつないで下さい」とのメッセージが表示器３に表示されて、電源を切断し、Ｌ軸アドレス８２の設定を終了する。
【００１３】
次に、図３によれば。次の段階としてＳ軸のエンコーダを接続し、エンコーダ５の設定動作がアドレス設定プログラムによって繰り返される。本発明を用いれば組立時にエンコーダアドレスを容易に設定でき、またメンテナンス時のエンコーダの交換にも有効となる。
【００１４】
次に、エンコーダ交換時の動作説明について図を用いて説明する。図４はエンコーダ正常時のコントローラとエンコーダのやり取りの通信状態を示す図、図５はエンコーダ交換時のコントローラとエンコーダのやり取りの通信状態を示す図、図６はエンコーダからコントローラへの返送される伝送フォーマットの一例を示す図である。
【００１５】
図４によれば、エンコーダが正常時には、コントローラはエンコーダアドレス４１に対して送信要求のＲＥＱ４１を出し、アドレス４１のエンコーダはこれに対して自分の保持するデータをＡＣＫ４１として送り返す。コントローラは次にアドレス４２のエンコーダに対しＲＥＱ４２を送る、コントローラは逐次アドレスを変えて全てのエンコーダのＡＣＫを受ける状態が示されている。
【００１６】
図５によれば、エンコーダ交換後の状態が示され、アドレス４２のエンコーダが交換されているのでＲＥＱ４２に対してのＡＣＫ４２が示されていない。コントローラは交換後のエンコーダ設定プログラムで標準設定のアドレス０１のエンコーダを探しＲＥＱ０１を送出する。交換されたエンコーダはＡＣＫ０１を返送する。コントローラはこのエンコーダに対してアドレス交換のコマンドを与え新しいアドレスとして欠落したアドレス４２を指定する。これにより交換後のエンコーダアドレスは４２になり元のエンコーダアドレスと同一となる。
【００１７】
図６によれば、エンコーダからコントローラに返送されるＡＣＫ４１の伝送フォーマットを示している。すなわちそのフォーマットは前後を所定のフラグで仕切られ設定されたエンコーダのアドレスとアドレス設定コマンドとそのエンコーダが持っている特定データが含まれフォーマットのチェックキャラクターが付加されていることを示している。
【００１８】
【発明の効果】
本発明によれば、コントローラは、エンコーダを１台づつ接続し、表示器に接続されたエンコーダのアドレスや軸名を表示し、キーボードからの指定によりエンコーダアドレスを決定する効果がある。
【００１９】
また、コントローラはエンコーダ交換時に、交換により欠落したアドレスと追加されたアドレスを調べ、追加されたアドレスの軸に対して欠落したアドレスに変更するコマンドを与え、交換したエンコーダを元のエンコーダアドレスに設定する効果がある。
【００２０】
したがって、エンコーダの組立時若しくはメンテナンス時にアドレス設定機等を用いず、エンコーダアドレスを容易に設定する効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すコントローラとマルチドロップで接続されたエンコーダのブロック図である。
【図２】エンコーダの組立時にエンコーダアドレスが設定される状況を示す図である。
【図３】次の段階におけるエンコーダアドレスが設定される状況を示す図である。
【図４】エンコーダ正常時のコントローラとエンコーダのやり取りの通信状態を示す図である。
【図５】エンコーダ交換時のコントローラとエンコーダのやり取りの通信状態を示す図である。
【図６】エンコーダからコントローラへの返送伝送フォーマットの一例を示す図である。
【符号の説明】
１　　コントローラ
２　　アドレス設定プログラム
３　　表示器
４　　キーボード
５　　エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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