(57)【要約】【課題】切換スイッチの操作によって低速走行モードを選択したときに被操作部材の操作によって車両の走行速度を制御可能な車両の走行制御装置において、車両を低速走行させる場合に障害物が進行方向に在っても車両運転者に要求される操作を単純化しつつ充分な走行制御を行うようにする。【解決手段】目標速度設定手段１０が、車両の進行方向の障害物を認識する障害物認識手段１２の認識結果に応じて目標速度を補正する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両運転者により操作されて通常走行モードおよび低速走行モードを切換える切換スイッチ（３）と、運転者により操作される単一の被操作部材（２）と、該被操作部材（２）の操作量を検出する操作量検出手段（９）と、該操作量検出手段（９）で検出された操作量に基づいて目標速度を設定する目標速度設定手段（１０）と、前記切換スイッチ（３）が低速走行モードに切換え操作された状態で車両の走行速度を前記目標速度設定手段（１０）で設定された目標速度に制御する走行速度制御手段（１１）とを備える車両の走行制御装置において、車両の進行方向の障害物を認識する障害物認識手段（１２）を含み、前記目標速度設定手段（１０）は、前記障害物認識手段（１２）の認識結果に応じて前記目標速度を補正することを特徴とする車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両運転者により操作されて通常走行モードおよび低速走行モードを切換える切換スイッチと、運転者により操作される単一の被操作部材と、該被操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、該操作量検出手段で検出された操作量に基づいて目標速度を設定する目標速度設定手段と、前記切換スイッチが低速走行モードに切換え操作された状態で車両の走行速度を前記目標速度設定手段で設定された目標速度に制御する走行速度制御手段とを備える車両の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の駐車時に、駐車モードを車両運転者が選択することにより、ブレーキペダルの操作量に応じた目標速度となるように車両の走行速度を制御するようにした車両の走行制御装置が、既に知られている（たとえば特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２７４３５３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のものは、車両駐車時の運転の煩わしさを解消するために、ブレーキペダルの操作によって車両の走行速度を低速の目標速度に制御するようにしているのであるが、車両の前方または後方への進行方向に障害物が存在する場合には、ブレーキペダル等の被操作部材の操作量に単純に対応した目標速度に車両の走行速度を制御するだけでは制御が不充分であり、そのように障害物が存在する場合にも、運転者の負荷を軽減しつつ充分な走行制御を行うことが望ましい。
【０００５】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、車両を低速走行させる場合に障害物が進行方向に在っても車両運転者に要求される操作を単純化しつつ充分な走行制御を行い得るようにした車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、車両運転者により操作されて通常走行モードおよび低速走行モードを切換える切換スイッチと、運転者により操作される単一の被操作部材と、該被操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、該操作量検出手段で検出された操作量に基づいて目標速度を設定する目標速度設定手段と、前記切換スイッチが低速走行モードに切換え操作された状態で車両の走行速度を前記目標速度設定手段で設定された目標速度に制御する走行速度制御手段とを備える車両の走行制御装置において、車両の進行方向の障害物を認識する障害物認識手段を含み、前記目標速度設定手段は、前記障害物認識手段の認識結果に応じて前記目標速度を補正することを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、車両運転者が切換スイッチを低速走行モードに切換え操作した状態では、被操作部材を操作することにより、その被操作部材の操作量に応じて車両を目標速度で走行させるように制御することができ、しかも車両の進行方向に障害物が在る場合には前記目標速度を補正するようにしているので、車両を低速走行させる場合に障害物が進行方向に在っても車両運転者に要求される操作を単純化しつつ充分な走行制御を行うことができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【０００９】
図１および図２は本発明の第１実施例を示すものであり、図１は走行制御装置の構成を示すブロック図、図２は目標速度設定手段で設定される目標速度を示す図である。
【００１０】
先ず図１において、コントローラ１には、単一の被操作部材２の操作量、切換スイッチ３の切換信号、車両が走行および停止のいずれの状態にあるかを示す信号、シフトポジション信号およびパーキングブレーキ信号、障害物認識手段１２による障害物認識結果、ならびに障害物認識キャンセルスイッチ１３からの信号が入力されており、それらの入力信号に基づいて、コントローラ１は、駆動力制御手段４、制動力制御手段５、変速制御手段６および作動状態表示手段７の作動を制御する。
【００１１】
コントローラ１は、車両の走行制御専用に独立したコントローラ、ならびに車両の制御に関する他のシステムに用いられるＥＣＵに制御ロジックを組み込んだもののいずれでもよい。また駆動力制御手段４は、車両に搭載されたエンジン、電動モータ、ならびにエンジンおよび電動モータの組み合わせのいずれでもよい。制動力制御手段５は、車両の安定制御に用いられる自動ブレーキ制御装置または自動パーキングブレーキ装置のいずれでもよく、前記自動ブレーキ制御装置の場合には、液圧式、電気式ならびに液圧式および電気式の組み合わせのいずれでもよい。変速制御手段６は、車両の前進および後退の切換を含む変速を自動的に行う変速機であればよく、複数変速段を切換える自動変速機および無段自動変速機のいずれでもよい。さらに作動状態表示手段７は、ランプ等の光学表示、ブザー等の音声表示、振動等の刺激による表示、ならびにそれらの表示の組み合わせのいずれであってもよい。
【００１２】
被操作部材２は、アクセルペダル、ブレーキペダルまたはこの走行制御装置専用の専用部材であり、専用部材としては、足で操作する専用ペダル、手で操作するレバーまたは手で操作するボリュームスイッチ等を好適に用いることができ、レバーまたはボリュームスイッチの場合には、車両運転者の負荷軽減のためにステアリングホイールから手を離さずに操作できる位置に在ることが望ましい。また切換スイッチ３は、車両運転者により操作されて通常走行モードおよび低速走行モードを切換えるものである。
【００１３】
障害物認識手段１２は、コーナーセンサやバックセンサ等のエリアセンサ、画像認識による処理を行うセンサ、またはレーダー等を好適に用いることができ、車両の前方および後方の少なくとも一方の進行方向に障害物が存在することを、その障害物までの距離を含めて認識し得るものを用いることが望ましい。
【００１４】
また障害物認識キャンセルスイッチ１３は、前記障害物認識手段１２の認識結果を走行制御に反映させるか否かを定めるためのものであり、車両運転者によって切換操作されるものである。而して障害物に車両を積極的に押し当てるような局面では車両運転者が前記障害物認識手段１２の認識結果を走行制御に反映させないように障害物認識キャンセルスイッチ１３を切換操作すればよい。
【００１５】
コントローラ１は、切換スイッチ３の切換信号、車両が走行および停止のいずれの状態にあるかを示す信号、シフトポジション信号およびパーキングブレーキ信号に基づいて車両の走行制御実行の可否について判断する作動許可判断手段８と、被操作部材２の操作量を検出する操作量検出手段９と、該操作量検出手段９で検出した操作量に基づいて目標速度を設定するとともに障害物認識手段１２の認識結果を走行制御に反映させないように障害物認識キャンセルスイッチ１３を切換操作していない状態では障害物認識手段１２の認識結果に基づいて前記目標速度を補正する目標速度設定手段１０と、作動許可判断手段８から作動許可信号が入力された状態で車両の走行速度を制御すべく駆動力制御手段４、制動力制御手段５および変速制御手段６の作動を制御する走行速度制御手段１１とを備え、作動状態表示手段７は作動許可判断手段８の出力信号により表示を切換える。
【００１６】
作動許可判断手段８は、システムが作動可能な状態にあるときに、システムの作動許可・不許可を判断するものであり、システムが作動可能な状態とは、車両が走行可能な状態、コントローラ１が正常である状態、入力信号系統に異状がない状態および駆動力制御手段４、ならびに制動力制御手段５および変速制御手段６のいずれもが正常に作動し得る状態の全てが成立した状態であり、このような状態で、作動許可判断手段８は、シフトポジション信号がニュートラル状態かつパーキングブレーキ信号がオフ状態にあり、しかも車両が停止状態にあるときに、切換スイッチ３が低速走行モードに切換えられるのに応じて作動許可信号を出力し、その作動許可信号の出力により、作動状態表示手段７は、作動許可状態にあることを表示する。
【００１７】
操作量検出手段９は、移動量、角度変化量または荷重変化量等により被操作部材２の操作量を検出するものであり、目標速度設定手段１０は、障害物認識手段１２が障害物を認識していない状態では、前記操作量検出手段９で検出した操作量に基づいて図２で示すように目標速度を設定する。
【００１８】
而して目標速度設定手段１０は、前記操作量検出手段９で検出された操作量が「０」から第１の所定値Ｓ１までの最小領域ＡＳ、第１の所定値Ｓ１よりも大きな第２の所定値Ｓ２から第２の所定値Ｓ２よりも大きな第３の所定値Ｓ３までの中間領域ＡＭ、ならび第３の所定値Ｓ３よりも大きな第４の所定値Ｓ４以上の最大領域ＡＬのいずれかにあるときには目標速度を「０」とし、操作量検出手段９で検出された操作量が最小領域ＡＳおよび中間領域ＡＭ間の領域にあるときには前進側で目標速度を設定し、操作量検出手段９で検出された操作量が中間領域ＡＭおよび最大領域ＡＬ間の領域にあるときには後退側で目標速度を設定する。
【００１９】
この際、この第１実施例では、最小領域ＡＳおよび中間領域ＡＭ間の領域での目標速度が一定の前進時上限速度に、また中間領域ＡＭおよび最大領域ＡＬ間の領域での目標速度が一定の後退時上限速度に設定される。しかも前進時および後退時上限速度は、車両として発生し得る速度以下の速度として設定されるものであり、被操作部材２の操作が粗くても車両の挙動変化が少なくすみ、とりわけ傾斜地での操作時に運転者の操作を軽減して安心感を与えるようにするために、比較的低く設定することが望ましい。また前進側および後退側の上限速度が同一であっても、また前進側および後退側の上限速度が異なる値であってもよく、前進側および後退側の上限速度が異なる値である場合には、後退時には注意を払うことが必要な後方確認動作をすることが運転者に要求されるので、後退時の上限速度が前進時の上限速度よりも低く設定されることが望ましい。
【００２０】
また目標速度設定手段１０は、前記障害物認識手段１２が障害物を認識している状態では、図２で示した目標速度をより低い側に補正するものであり、その補正を、障害物までの距離が小さくなるのに応じてより低くなる側に段階的もしくは無段階に低くなるように補正することが望ましい。
【００２１】
再び図１において、走行速度制御手段１１は、走行速度制御手段１１は、作動許可判断手段８から作動許可信号が入力された状態、かつ障害物認識手段１２の認識結果を走行制御に反映させるようにした信号が障害物認識キャンセルスイッチ１３から入力されている状態で、操作量検出手段９の検出操作量に応じた目標速度を障害物認識手段１２の認識結果に基づいて補正した値として目標速度設定手段１０により設定される速度となるように駆動力制御手段４、制動力制御手段５および変速制御手段６の作動を制御するものであり、前進および後退の切換えを含んで車両の走行速度を制御することになる。
【００２２】
この第１実施例によれば、車両運転者が切換スイッチ３を低速走行モードに切換え操作した状態で、単一の被操作部材２を操作することにより、その被操作部材２の操作量に応じて、車両を停止させる状態、車両を前進方向で一定の前進時上限速度である目標速度に走行制御する状態、ならびに車両を後退方向で一定の後退時上限速度である目標速度に走行制御する状態を切換えることが可能であり、縦列駐車、車庫入れおよび方向転換等で車両を低速走行させる場合に、運転者に要求される操作を被操作部材２を操作するだけの単純な操作とし、運転者の負荷を軽減することができる。
【００２３】
しかも車両の進行方向に障害物が在る場合には障害物認識手段１２の認識結果に基づいて目標速度を補正するようにしているので、車両を低速走行させる場合に障害物が進行方向に在っても車両運転者に要求される操作を単純化しつつ充分な走行制御を行うことができる。
【００２４】
なお操作量検出手段９で検出された操作量が最小領域ＡＳおよび中間領域ＡＭ間の領域にあるときに、目標速度設定手段１０が、図２の破線で示すように後退側で目標速度を設定し、操作量検出手段９で検出された操作量が中間領域ＡＭおよび最大領域ＡＬ間の領域にあるときに、目標速度設定手段１０が、図２の破線で示すように前進側で目標速度を設定するようにしてもよい。
【００２５】
上記第１実施例では、操作量検出手段９で検出された操作量が最小領域ＡＳおよび中間領域ＡＭ間の領域にあるときの目標速度、ならびに操作量検出手段９で検出された操作量が中間領域ＡＭおよび最大領域ＡＬ間の領域にあるときの目標速度を、前進時または後退時上限速度一定として定めるようにしたが、図３で示す第２実施例のように、最小領域ＡＳおよび中間領域ＡＭ間の領域ならびに中間領域ＡＭおよび最大領域ＡＬ間の領域での或る範囲では目標速度を上限値一定とし、それ以外の範囲では操作量に応じて目標速度を無段階に可変としてもよく、また図４で示す第３実施例のように、最小領域ＡＳおよび中間領域ＡＭ間の領域ならびに中間領域ＡＭおよび最大領域ＡＬ間の領域での或る範囲では目標速度を上限値一定とし、それ以外の範囲では操作量に応じて目標速度を段階的に可変としてもよく、さらに図５で示す第４実施例のように、最小領域ＡＳおよび中間領域ＡＭ間の領域ならびに中間領域ＡＭおよび最大領域ＡＬ間の領域での或る範囲では目標速度を上限値一定とし、それ以外の範囲では操作量に応じて目標速度を変化させるのであるが、その変化を無段階の変化と段階的な変化とを組み合わせたものとしてもよい。
【００２６】
なお上記図３〜図５においては、最小領域ＡＳおよび中間領域ＡＭ間の領域を前進側とし、中間領域ＡＭおよび最大領域ＡＬ間の領域を後退側とした場合を実線で示し、最小領域ＡＳおよび中間領域ＡＭ間の領域を後退側とし、中間領域ＡＭおよび最大領域ＡＬ間の領域を前進側とした場合を破線で示している。
【００２７】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００２８】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、車両運転者が切換スイッチを低速走行モードに切換え操作した状態では、被操作部材の操作量に応じて車両を目標速度で走行させるように制御することができ、しかも車両の進行方向に障害物が在る場合には前記目標速度を補正するようにしているので、車両を低速走行させる場合に障害物が進行方向に在っても車両運転者に要求される操作を単純化しつつ充分な走行制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】目標速度設定手段で設定される目標速度を示す図である。
【図３】第２実施例の図２に対応した図である。
【図４】第３実施例の図２に対応した図である。
【図５】第４実施例の図２に対応した図である。
【符号の説明】
２・・・被操作部材
３・・・切換スイッチ
９・・・操作量検出手段
１０・・・目標速度設定手段
１１・・・走行速度制御手段
１２・・・障害物認識手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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