(57)【要約】【課題】振動検出手段のオフセット成分除去動作をより効率的に行い、早期に像ぶれ補正開始を可能とする。【解決手段】該像ぶれ補正装置全体の電気的制御を司る制御手段のリセット動作がなされた場合、リセット動作後にオフセット除去手段を動作させ、オフセット除去手段の動作完了後の補正電圧出力手段の補正電圧値を補正電圧記憶手段に記憶するように制御する第１の制御手段と、第１の制御手段が既に動作した状態で、オフセット除去手段を再度動作させる場合には、補正電圧記憶手段に記憶された補正電圧値を初期値として補正電圧出力手段に出力してオフセット除去手段を動作させるように制御する第２の制御手段とを有する。【選択図】図１
2004126176.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動を検出する振動検出手段と、補正電圧を出力する補正電圧出力手段と、前記振動検出手段の出力と前記補正電圧出力とを比較する比較手段と、前記比較手段の差分出力に基づいて補正電圧出力を制御することにより前記振動検出手段の出力のオフセット成分の除去を行なうオフセット除去手段とを有する像ぶれ補正装置であって、
前記オフセット除去手段の動作完了後の前記補正電圧出力手段の補正電圧値を記憶する補正電圧記憶手段と、
前記像ぶれ補正装置全体の電気的制御を行なう制御手段のリセット動作がなされた場合に、リセット動作後に前記オフセット除去手段を動作させ、前記オフセット除去手段の動作完了後の前記補正電圧出力手段の補正電圧値を前記補正電圧記憶手段に記憶するように制御する第１の制御手段と、
前記第１の制御手段がすでに動作している状態で、前記オフセット除去手段を再度動作させる場合には、前記補正電圧記憶手段に記憶された補正電圧値を初期値として前記補正電圧出力手段に出力して前記オフセット除去手段を動作させるように制御する第２の制御手段とを備えたことを特徴とする像ぶれ補正装置。
【請求項２】
前記補正電圧出力手段は、１つまたは複数のＤ／Ａ変換器で構成されていることを特徴とする請求項１に記載の像ぶれ補正装置。
【請求項３】
補正電圧記憶手段に記憶される補正電圧値は、前記補正電圧出力手段の出力に対応するデジタルデータであることを特徴とする請求項２または３に記載の像ぶれ補正装置。
【請求項４】
振動を検出する振動検出手段と、補正電圧を出力する補正電圧出力手段と、前記振動検出手段の出力と前記補正電圧出力とを比較する比較手段と、前記比較手段の差分出力に基づいて補正電圧出力を制御することにより前記振動検出手段の出力のオフセット成分の除去を行なうオフセット除去手段とを有する像ぶれ補正装置であって、
前記オフセット除去手段の動作完了後の前記補正電圧出力手段の補正電圧値を記憶する補正電圧記憶手段と、
前記補正電圧値を前記補正電圧記憶手段に記憶したことを検出する記憶動作検出手段と、
前記像ぶれ補正装置全体の電気的制御を行なう制御手段のリセット動作がなされた場合、リセット動作後に前記オフセット除去手段を動作させ、前記オフセット除去手段の動作完了後の前記補正電圧出力手段の補正電圧値を前記補正電圧記憶手段に記憶するように制御する第１の制御手段と、
前記第１の制御手段がすでに動作した状態で前記オフセット除去手段を再度動作させる場合、前記記憶動作検出手段が記憶動作を検出している場合には、前記補正電圧記憶手段に記憶された補正電圧値を前記補正電圧出力手段に出力してから前記オフセット除去手段を動作させ、記憶動作を検出していない場合には、所定値を前記補正電圧出力手段に出力してから前記オフセット除去手段を動作させるように制御する第２の制御手段とを備えたことを特徴とする像ぶれ補正装置。
【請求項５】
前記補正電圧出力手段は、１つまたは複数のＤ／Ａ変換器で構成されていることを特徴とする請求項４に記載の像ぶれ補正装置。
【請求項６】
前記補正電圧記憶手段に記憶される補正電圧値は、前記補正電圧出力手段の出力に対応するデジタルデータであることを特徴とする請求項４または５に記載の像ぶれ補正装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、振動・振れを検出して像ぶれ補正を行なう像ぶれ補正装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、カメラを初めとする光学系の振れ補正、つまり手振れなどによる振動を抑制して像安定を行なうための装置が提案されている。カメラ等に用いられる振れ補正方式のうちの一つの典型的なものとしては、振れ検知センサにて検知したカメラの振れ情報に基づき撮影光学系の一部、或いは全部を駆動して結像面上の像振れを抑制するというものである。
【０００３】
ここで、前記振れセンサとしては、一般的に角速度センサ又は加速度センサ等が用いられている。このような角速度センサ又は加速度センサ自体は与えられた振動に対して微小な電圧しか出力されないために、センサの外部に適当な増幅器を設けて、必要な電圧を出力するような構成をとっている。しかし、こうした振動を検出するセンサ、特に、カメラなどにおいて一般的に使用されている圧電型振動ジャイロなどは、振動を与えないときの静止時出力電圧（センサ基準電圧と静止時出力電圧との差＝ヌル電圧）が振動ジャイロの個々のばらつきや使用環境の変化により、特に使用温度により極めて大きく変化してしまう。よって、特に電源投入時に問題になることとして、出力信号を必要な電圧に増幅する際に、ヌル電圧を増幅してしまうことになり、特に高ゲインの増幅器を使用した場合には信号が飽和してしまう可能性がある。
【０００４】
上記問題を解決する為に従来より開示されている方法としては、検出しようとする振動の周波数に対して許容できる低い周波数以下を角速度センサの出力からカットするハイパスフィルタ回路を設けて、このハイパスフィルタ回路を通過した信号を増幅器にて増幅する方法が一般的に取られている。
【０００５】
また、上記従来例の更なる改良として、ハイパスフィルタ回路を構成する大容量コンデンサを排除し、コスト上や実装上で有利な像ぶれ補正装置も開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００６】
これは、振動ジャイロからの出力をローパスフィルタ回路及び差動増幅回路から成る回路を通じマイコンに入力し、マイコンは前記回路の出力信号に応じてＤ／Ａ変換器の出力を制御する。前記Ｄ／Ａ変換器の出力は前記差動増幅器に接続されており、出力信号を所定レベル範囲内及び基準レベルに調整する。このような構成により、電源投入時の不安定な出力を飽和させることなく増幅し、且つ素早く所望の出力値に出力させることが可能となる。
【０００７】
前述したようなＤ／Ａ変換器を用いてセンサのオフセット成分を除去する回路構成を有する従来の交換レンズ内の構成を図７に示す。図７はレンズ電気系として、レンズマイコン及び振れ補正系の具体的回路構成を示す従来例のブロック図である。振れセンサであるところの振動ジャイロ１からの出力は、抵抗Ｒ１、抵抗Ｒ２、抵抗Ｒ３、コンデンサＣ１、コンデンサＣ２、オペアンプ２により構成される増幅部３を経てレンズマイコン４のＡ／Ｄ変換器５に入力される。前記増幅部３において増幅率は（Ｒ３／Ｒ１）により決定され、またノイズ除去のために２次高域遮断フィルタが形成されている。Ｄ／Ａ変換部７は８ｂｉｔ　Ｄ／Ａ変換器２個（Ｄ／Ａ▲１▼：７１、Ｄ／Ａ▲２▼：７２）と抵抗Ｒ４，Ｒ５で構成されている。７１の出力端には抵抗Ｒ４が、７２の出力端には抵抗Ｒ５が接続されており、両抵抗の他端は共にオペアンプ２の非反転入力端子に接続されている。ここで、抵抗Ｒ４と抵抗Ｒ５の抵抗比は例えばＲ４：Ｒ５＝１：１１０程度に設定しており、８ｂｉｔ　Ｄ／Ａ変換器双方の出力を適切に制御することにより制御分解能を高めている。
【０００８】
電源投入初期時等には振動ジャイロのオフセット成分除去の演算のためにオフセット除去手段６（出力飽和回避制御部６１、制御データ記憶部６２、データ選択・制御部６３により構成されている）が動作し、６はＡ／Ｄ変換器５の出力に応じて８ｂｉｔ　Ｄ／Ａ変換器▲１▼７１及び８ｂｉｔ　Ｄ／Ａ変換器▲２▼７２の出力を制御する。これにより補正電圧が制御され振動ジャイロのオフセット成分が除去され、所望の電圧付近に増幅出力される。その後、判定手段８によりオフセット除去動作終了後の増幅出力が所定の判定時間内に所定の判定範囲内にあるか否かを判定し、開始指示手段９により判定条件が成立すれば像ぶれ補正動作の開始を指示する。その後、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）１０、積分器１１を経て角変位信号へと変換される。そして、補正レンズの位置を検知する位置センサ１２の出力（増幅器１３及びＡ／Ｄ変換器１４を介する）が逆極性で加算されてフィードバック演算され、その信号がレンズマイコン４の出力ポートよりＰＷＭとして出力され（１５）、コイルドライバ１６によって補正レンズが駆動され、像振れを打ち消すようになっている。
【０００９】
【特許文献１】
特開平１０−２２８０４３号公報　（第９―２１頁、第１図）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、オフセット除去手段の動作開始時について考える。オフセット除去開始時には、まず第１にオペアンプ２の非反転入力端子にＤ／Ａ変換部７により初期電圧を印加する。これにより、振動ジャイロ１の出力が所望の増幅率で増幅され（増幅出力が飽和する場合もある）、その後この増幅出力に応じてＤ／Ａ変換部７の出力を制御することで振動ジャイロのオフセット成分が除去される。ここで、オペアンプ２の非反転入力端子に印加する初期電圧は、振動ジャイロ固有の基準電圧のＴＹＰ値に設定している。これは、振動ジャイロの出力は基準電圧のＴＹＰ値を中心にＤＣ成分が重畳されて出力されているからである。
【００１１】
よって、従来、オフセット除去手段を動作させる時には、いかなる場合においても、まず初めにこの固定値を初期電圧値としてＤ／Ａ変換部７によりオペアンプ２の非反転入力端子に印加するようにしている。一度、オフセット除去動作が完了すれば、その時のＤ／Ａ変換部７の出力値は振動ジャイロのオフセット除去がなされる補正電圧値となる。この補正電圧値はその後のオフセット除去動作において有効に利用した方がオフセット除去動作効率が上がる可能性がある。
【００１２】
例えば、該装置に大きな振れが印加されていない状態でオフセット除去された時の補正電圧値を、以後のジャイロオフセット除去動作開始時の初期電圧値としてＤ／Ａ変換部７によりオペアンプ２の非反転入力端子に印加することにより、瞬時にオフセット除去がなされる。上記のようなタイミングとしては、該装置の電気的な制御を司る制御手段（マイコン）のリセット動作を検出した直後が考えられる。
【００１３】
このタイミングでは該装置は大きく振られている可能性は低く、比較的信頼性の高いオフセット除去の為の補正電圧値であると考えられる。該装置が大きく振られている場合にオフセット除去がなされると、ジャイロ出力のパンニング成分をもヌル電圧とみなしてしまうので、オフセット除去の為の補正電圧値が適切でない値となってしまう。
【００１４】
なお、ジャイロオフセット除去を行なうために、既に算出された補正電圧値を印加するのみでも良いが、例えば激しい温度変化のある環境においては、振動ジャイロのオフセット成分が温度依存性を持つため、最初に算出されたオフセット除去の為の補正電圧値が必ずしも適正な値となっていない可能性がある。このため、増幅出力に応じてＤ／Ａ変換部７の出力を制御するオフセット除去動作自体は毎回実行することが好ましい。
【００１５】
しかしながら、従来においては、オフセット除去動作開始時にはいかなる場合においても所定の固定値をＤ／Ａ変換部７により印加していた。よって、一度、オフセット除去動作が完了してオフセット除去の為の電圧補正値が算出されても、その値を以後、有効に使用することはなかったので、オフセット除去動作をより効率的にできる可能性があるにもかかわらずそうはなっていない場合があった。故に、結果として像ぶれ補正開始のタイミングをより早くできるにもかかわらずそうなっていない場合があった。
【００１６】
本発明はこのような問題点に鑑みなされたもので、振動検出手段のオフセット成分除去動作をより効率的に行い、早期に像ぶれ補正開始することを可能とした像ぶれ補正装置を提供することを第１の目的とする。
【００１７】
また、本発明の第２の目的は、振動検出手段のオフセット成分除去動作をより効率的に行なうと共に非効率的なオフセット除去動作は回避して、早期に像ぶれ補正開始を可能とした像ぶれ補正装置を提供することである。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本願第１の発明では、振動を検出する振動検出手段と、補正電圧を出力する補正電圧出力手段と、振動検出手段の出力と補正電圧出力とを比較する比較手段と、比較手段の差分出力に基づいて補正電圧出力を制御することにより振動検出手段の出力のオフセット成分の除去を行うオフセット除去手段とを有する像ぶれ補正装置であって、オフセット除去手段の動作完了後の補正電圧出力手段の補正電圧値を記憶する補正電圧記憶手段と、像ぶれ補正装置全体の電気的制御を行う制御手段のリセット動作がなされた場合に、リセット動作後にオフセット除去手段を動作させ、オフセット除去手段の動作完了後の補正電圧出力手段の補正電圧値を補正電圧記憶手段に記憶するように制御する第１の制御手段と、第１の制御手段がすでに動作している状態で、オフセット除去手段を再度動作させる場合には、補正電圧記憶手段に記憶された補正電圧値を初期値として補正電圧出力手段に出力してオフセット除去手段を動作させるように制御する第２の制御手段とを備えた構成としている。
【００１９】
なお、補正電圧出力手段は、１つまたは複数のＤ／Ａ変換器で構成されていることが好ましい。
【００２０】
また、補正電圧記憶手段に記憶される補正電圧値は、補正電圧出力手段の出力に対応するデジタルデータであることが望ましい。
【００２１】
上記の目的を達成するために、本願第２の発明では、振動を検出する振動検出手段と、補正電圧を出力する補正電圧出力手段と、振動検出手段の出力と補正電圧出力とを比較する比較手段と、比較手段の差分出力に基づいて補正電圧出力を制御することにより振動検出手段の出力のオフセット成分の除去を行なうオフセット除去手段とを有する像ぶれ補正装置であって、オフセット除去手段の動作完了後の補正電圧出力手段の補正電圧値を記憶する補正電圧記憶手段と、補正電圧値を補正電圧記憶手段に記憶したことを検出する記憶動作検出手段と、像ぶれ補正装置全体の電気的制御を行なう制御手段のリセット動作がなされた場合、リセット動作後にオフセット除去手段を動作させ、オフセット除去手段の動作完了後の補正電圧出力手段の補正電圧値を補正電圧記憶手段に記憶するように制御する第１の制御手段と、第１の制御手段がすでに動作した状態でオフセット除去手段を再度動作させる場合、記憶動作検出手段が記憶動作を検出している場合には、補正電圧記憶手段に記憶された補正電圧値を補正電圧出力手段に出力してからオフセット除去手段を動作させ、記憶動作を検出していない場合には、所定値を補正電圧出力手段に出力してからオフセット除去手段を動作させるように制御する第２の制御手段とを備えた構成としている。
【００２２】
なお、補正電圧出力手段は、１つまたは複数のＤ／Ａ変換器で構成されている構成であることが望ましい。
【００２３】
また、補正電圧記憶手段に記憶される補正電圧値は、補正電圧出力手段の出力に対応するデジタルデータであることが好ましい。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態である像ぶれ補正装置について詳細に説明する。
【００２５】
（第１実施形態）
図１は本発明の実施の第１の形態に係る像ぶれ補正装置を有する一眼レフカメラシステムの回路構成を示すブロック図であり、同図の右側がカメラ本体、同図の左側が交換レンズであり、像ぶれ補正装置は前記交換レンズ内に搭載される場合を例にしている。
【００２６】
図１において、１０１はレンズマイコンであり、カメラ側から通信用の接点１０９ｃ（クロック信号用），１０９ｄ（カメラ→レンズ信号伝達用）を通じて通信を受け、その指令値によって、図１に示したような構成より成る振れ補正系１０２，フォーカス駆動系１０４，絞り駆動系１０５の動作を行なわせる。前記振れ補正系１０２は、振れを検知する振れセンサ１０６，補正レンズ変位検出用の位置センサ１０７、及び、前記振れセンサ１０６と位置センサ１０７の出力を基にレンズマイコン１０１にて算出された制御信号によって補正レンズを駆動して振れ補正動作を行なう振れ補正駆動系１０８から成る。また、１２４（ＳＷＩＳ）は振れ補正動作を選択する為の防振スイッチであり、振れ補正動作を選択する場合はこの防振スイッチ１２４をＯＮにする。前記フォーカス駆動系１０４は、レンズマイコン１０１からの指令値によって、焦点調節用のレンズを駆動してフォーカシングを行なう。前記絞り駆動系１０５は、レンズマイコン１０１からの指令値により、絞りを設定された位置まで絞る又は開放状態に復帰させる動作を行なう。
【００２７】
また、前記レンズマイコン１０１は、レンズ内の状態（フォーカス位置，絞り値の状態など）や、レンズに関する情報（開放絞り値，焦点距離，測距演算に必要なデータなど）を通信用の接点１０９ｅ（レンズ→カメラ信号伝達用）よりカメラ側に伝達することも行なう。前述のレンズマイコン１０１，振れ補正系１０２，フォーカス駆動系１０４，絞り駆動系１０５から、レンズ電気系１１０が構成される。そして、このレンズ電気系１１０に対しては、電源接点１０９ａ，グランド接点１０９ｂを通じてカメラ内電源１１８から給電が行われる。
【００２８】
一方、カメラ内部には、カメラ内電気系１１１として、測距部１１２，測光部１１３，シャッタ部１１４，表示部１１５，その他の制御部１１６、及び、これらの動作開始，停止などの管理，露出演算，測距演算などを行なうカメラマイコン１１７が内蔵されている。これらカメラ内電気系１１１に対しても、その電源はカメラ内電源１１８より供給される。
【００２９】
また、１２１（ＳＷ１）は測光や測距を開始させる為のスイッチであり、１２２（ＳＷ２）はレリーズ動作を開始させる為のレリーズスイッチであり、これらは一般的には２段ストロークスイッチであって、レリーズボタンの第１ストロークでスイッチ１２１がＯＮし、第２ストロークでレリーズスイッチ１２２がＯＮになるように構成されている。１２３（ＳＷＭ）は露出モード及び撮影モード選択スイッチであり、露出モード変更及び撮影モード変更は、該スイッチのＯＮ，ＯＦＦで行ったり、該スイッチ１２３と他の操作部材との同時操作により行う方法等がある。
【００３０】
次に、交換レンズ側で行われる振動ジャイロのオフセット除去動作の概要を説明する。図２はレンズ電気系１１０として、レンズマイコン１０１及び振れ補正系１０２の具体的回路構成を示すブロック図である。基本的な構成は図７のブロック図と同等であるので同一部については説明を省略する（図７中の各要素の番号に５００を付したものと対応する）。本実施形態においては、更に８ｂｉｔ　Ｄ／Ａ変換器▲１▼５７１及び８ｂｉｔ　Ｄ／Ａ変換器▲２▼５７２の出力に対応するデータを記憶する補正電圧記憶手段５２０と、後述する動作を行なう第１の制御手段５２１及び第２の制御手段５２２とを備えている。
【００３１】
図３は図２のレンズマイコン４（図１の１０１と等価）内での具体的な処理動作を示したフローチャートである。図１のカメラ内電源１１８から初めてレンズマイコン４（図１の１０１と等価）に電源供給された場合、例えば、カメラに交換レンズを初めて装着した場合、またはカメラに交換レンズが装着されている状態のままカメラ側の電源の入れ替え等が行われた場合、レンズリセット動作が行われ、図３のステップ＃１０１からレンズメイン処理動作を開始する。
【００３２】
［ステップ＃１０１］各種初期設定を行なう。これは例えば変数やフラグの初期化、各種ポートの設定、各種割り込み制御設定、不揮発性メモリからのデータ読み出し等である。なお、このステップはレンズマイコンがリセットされたときのみ実行され、以後は実行されない。
【００３３】
［ステップ＃１０２］カメラからの指令に基づいてフォーカス駆動を行なう。
【００３４】
［ステップ＃１０３］ズーム・フォーカスポジションの検出を行なう。
【００３５】
［ステップ＃１０４］カメラからの通信、ＳＷＩＳの状態に応じて像ぶれ補正装置のロック・アンロック制御を行なう。
【００３６】
［ステップ＃１０５］カメラからＨＡＬＴ（レンズ内のアクチュエータの全駆動を停止する）命令を受信したかどうかの判定を行なう。ＨＡＬＴ命令であればステップ＃１０６へ進み、そうでなければステップ＃１０２へ戻る。
【００３７】
［ステップ＃１０６］ＨＡＬＴ制御を行なう。ここでは全駆動を停止し、マイコンをスリープ（停止）状態にする。なお、カメラからの通信等によりＨＡＬＴ解除が行われた場合にはステップ＃１０２へ戻る。
【００３８】
これらの動作の間に、カメラからの通信によるシリアル通信割り込み、像ぶれ補正制御割り込みの要求があれば、それらの割り込み処理を行なう。シリアル通信割り込み処理は、通信データのデコード、絞り駆動等のレンズ処理を行なう。そして通信データのデコードによって、メインスイッチのＯＮ、ＳＷ１のＯＮ、ＳＷ２のＯＮ、シャッタースピード、カメラの機種等が判別できる。
【００３９】
また、像ぶれ補正動作は一定周期毎に発生する割り込み処理によって行われる。そして、第１の方向、例えばピッチ方向（縦方向）の制御と第２の方向、例えばヨー方向（横方向）の制御を交互に行なう。割り込みが発生すると、レンズマイコン４は図４に示すフローチャートのステップ＃２０１から像ぶれ補正制御割り込み動作を開始する。
【００４０】
［ステップ＃２０１］今回の制御方向はピッチ方向であるかヨー方向であるかの判定を行なう。ピッチ方向であればステップ＃２０２へ、ヨー方向であればステップ＃２０３へ進む。
【００４１】
［ステップ＃２０２］各種フラグや係数、計算結果等をピッチデータとして読み書きできるようにデータアドレスを設定する。
【００４２】
［ステップ＃２０３］各種フラグや係数、計算結果等をヨーデータとして読み書きできるようにデータアドレスを設定する。
【００４３】
［ステップ＃２０４］角速度センサである振動ジャイロ１の出力をＡ／Ｄ変換し、その結果をＲＡＭに予め定義されたＡＤ＿ＤＡＴＡに格納する。
【００４４】
［ステップ＃２０５］像ぶれ補正開始の指示がなされたか否かを判定する。これは、例えばＳＷＩＳのＯＮとＳＷ１のＯＮのＡＮＤによって像ぶれ補正開始とする。開始の指示がなされていればステップ＃２０６へ進み、指示がなされていなければステップ＃２１４へ進む。
【００４５】
ここでは像ぶれ補正開始の指示がなされており、ステップ＃２０６へ進むものとする。また＃２０６へ進むと同時に、振動ジャイロ１及び増幅部３及び８ｂｉｔ　Ｄ／Ａ変換器▲１▼７１及び８ｂｉｔ　Ｄ／Ａ変換器▲２▼７２に給電動作が行われる。
【００４６】
［ステップ＃２０６］オフセット除去演算終了フラグの判定を行なう。オフセット除去演算が終了していればＨレベル、終了していなければＬレベルとなっている。フラグがＬレベルであれば、ステップ＃２０７へ進みオフセット除去演算を行なう。フラグがＨレベルでればオフセット除去演算は終了しているので、ステップ＃２０８へ進む。
【００４７】
［ステップ＃２０７］振動ジャイロ出力をダイナミックレンジ内に収め（飽和を回避）かつ所定の目標値に出力させるため、オフセット除去演算を行なう。この演算中はその後ステップ＃２１４へ進む。以上の詳細動作は図５のフローチャートを基に別途説明する。
【００４８】
［ステップ＃２０８］さらにＤＣ成分のカットのため、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）演算を行なう。
【００４９】
［ステップ＃２０９］防振制御のための積分演算を行い、像振れの角変位信号（ＢＵＲＥ＿ＤＡＴＡ）へ変換する。
【００５０】
［ステップ＃２１０］補正レンズの位置を検知する位置センサ９の出力を取り込み、Ａ／Ｄ変換する（変換後＝ＰＳＤ＿ＤＡＴＡ）。
【００５１】
［ステップ＃２１１］フィードバック演算｛（ＢＵＲＥ＿ＤＡＴＡ）−（ＰＳＤ＿ＤＡＴＡ）｝を行なう。
【００５２】
［ステップ＃２１２］安定な制御系にするために位相補償演算を行なう。
【００５３】
［ステップ＃２１３］コイルドライバへＰＷＭ出力を行なう。これにより、防振制御がなされ、像振れが補正されることになる。
【００５４】
上記ステップ＃２０５において像ぶれ補正開始の指示がなされていなければ、ステップ＃２１４へ進む。
【００５５】
［ステップ＃２１４］ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）演算、積分演算の初期化動作を行なう。このステップにおいては像ぶれ補正動作はなされず、補正レンズは所定の位置に通電保持されている。その後ステップ＃２１０へ進む。
【００５６】
以上のステップ＃２０１〜２１４により、像ぶれ補正制御がなされる。
【００５７】
次に、前述した図４のステップ＃２０７のオフセット除去演算について図２のブロック図及び図５のフローチャートを基に説明する。
【００５８】
［ステップ＃３０１］Ｄ／Ａ変換部５０７から初期出力を出力するための設定がなされているか否かを判定する。これは例えばフラグのＨｏｒ　Ｌレベルで判定する。未設定で出力されていなければステップ＃３０２へ進み、設定されていればステップ＃３０５へ進む。
【００５９】
［ステップ＃３０２］レンズマイコンがリセットされた直後１回目の割り込み動作であるか否かを判定する。これは例えば、フラグにより設定したり、カウンタにて設定する方法が考えられる。リセット直後の１回目であればステップ＃３０３へ進み、それ以外の場合はステップ＃３０４へ進む。ここでは、リセット直後の１回目であるとしてステップ＃３０３へ進む（ステップ＃３０４の説明は後述する）。
【００６０】
［ステップ＃３０３］レンズマイコンがリセットされた直後であるので、Ｄ／Ａ変換部５０７から初期出力を出力させるために５０７に初期値を設定する。ここで、初期値の設定方法としては、前述したように例えばそのセンサの基準電圧のＴＹＰ値とする。ここではＶｔｙｐ（Ｖ）を出力するように設定を行なう。Ｄ／Ａ変換部５０７のＤ／Ａ基準電圧を両者Ｄ／Ａ変換器ともに、例えばＶｒｅｆＤＡ（Ｖ）とすると、８ｂｉｔ＝２５６　ＬＳＢの分解能を持つことから、（Ｖｔｙｐ　／　ＶｒｅｆＤＡ）×２５６　ＬＳＢとなり、その値をＤ／Ａ変換器５７１に設定し、他方のＤ／Ａ変換器５７２は０レベル出力とするため０ＬＳＢを設定する。この後、ステップ＃３０５へ進む。
【００６１】
［ステップ＃３０５］振動ジャイロ信号のＡ／Ｄ値がダイナミックレンジ内に収まっているか否かの判定を行なう。ここでＡ／Ｄ変換器５０５のＡ／Ｄ基準電圧が例えばＶｒｅｆＡＤ（Ｖ）であるとすると、Ａ／Ｄ値が（ＶｒｅｆＡＤ　？０．１）Ｖ以上であるか否かの判定を行なう。（ＶｒｅｆＡＤ　？０．１）Ｖ以上であれば出力は飽和に近い、又は飽和している可能性が高いのでステップ＃３０６へ進む。（ＶｒｅｆＡＤ　？０．１）Ｖ未満であればステップ＃３０７へ進む。
【００６２】
［ステップ＃３０６］Ａ／Ｄ値はダイナミックレンジ内に収まらず、Ｈレベル側に飽和している可能性が高いのでオペアンプ５０２の非反転入力端子に接続されているＤ／Ａ変換部５０７の出力を変更してＡ／Ｄ値が飽和しないように出力を制御する。増幅後出力の可変量としては、一回のＤ／Ａ変換器操作で、Ａ／Ｄの基準電圧量を超えないような変更量に設定するのが好ましい。前述したように、Ａ／Ｄ変換器５０５のＡ／Ｄ基準電圧が例えばＶｒｅｆＡＤ（Ｖ）であるとすると、ＶｒｅｆＡＤ（Ｖ）未満の変更量が好ましい。これは、まず初めに飽和している出力を飽和しない任意のレベルに出力させることが目的であるため、可能な限り少ない電圧変更回数にするためである。ここで、増幅部５０３の増幅率（Ｒ５０３／Ｒ５０１で決定される）を例えばＡＭＰ（倍）としたとき、オペアンプ５０２の非反転入力端子をΔＶｒｅｆだけ変更すると増幅出力（Ａ／Ｄ変換前出力）は、
（増幅部５０３の増幅率ＡＭＰ＋１）　×ΔＶｒｅｆ
だけ変化する。増幅後のＤ／Ａ変換器操作による出力変化量を例えばＶｖａｒ　（Ｖ）とすれば、ΔＶｒｅｆ＝Ｖｖａｒ　／　（ＡＭＰ＋１）　Ｖとなる。よって、Ｄ／Ａ変換部５０７の出力をΔＶｒｅｆ＝Ｖｖａｒ　／　（ＡＭＰ＋１）　Ｖ変化させれば増幅後の出力はＶｖａｒ　（Ｖ）変化することになる。Ｄ／Ａ変換部５０７のＤ／Ａ変換器５７１及び５７２は８ｂｉｔ＝２５６　ＬＳＢの分解能を持つことからΔＶｒｅｆ　／（ＶｒｅｆＤＡ　／　２５６）ＬＳＢだけ設定値を変更する。ここでは、Ｄ／Ａ変換器５７１の現在の設定値からΔＶｒｅｆ　／（ＶｒｅｆＤＡ　／　２５６）ＬＳＢだけ減算し設定する。一方、他方のＤ／Ａ変換器５７２は何もせずそのままとする。これにより増幅出力はＶｖａｒ　（Ｖ）分減少する。この後、オフセット除去演算を一旦終了する。
【００６３】
［ステップ＃３０７］Ａ／Ｄ値が０．１Ｖ以上であるか否かの判定を行なう。０．１Ｖ以上であれば出力は飽和しておらずダイナミックレンジ内にあるのでステップ＃３０９へ進む。一方、０．１Ｖ以下であればＬレベル側に飽和している可能性が高いのでステップ＃３０８へ進む。
【００６４】
［ステップ＃３０８］Ａ／Ｄ値はダイナミックレンジ内に収まらず、Ｈレベル側に飽和している可能性が高いのでオペアンプ５０２の非反転入力端子に接続されているＤ／Ａ変換部５０７の出力を変更してＡ／Ｄ値が飽和しないように出力を制御する。ここでは、Ｄ／Ａ変換器５７１のみ、現在の設定値にΔＶｒｅｆ　／（ＶｒｅｆＤＡ　／　２５６）ＬＳＢだけ加算し設定する。一方、他方のＤ／Ａ変換器５７２は何もせずそのままとする。これにより増幅出力はＶｖａｒ　（Ｖ）分増加する。この後、オフセット除去演算を一旦終了する。
【００６５】
つまり、上記ステップ＃３０６又はステップ＃３０８を複数回行なうことにより、増幅出力の飽和を回避する。また、同ステップにおいてはＤ／Ａ変換器▲１▼５７１のみを変化させ、増幅出力がダイナミックレンジ内に収まるよう粗調整していることになる。
【００６６】
［ステップ＃３０９］Ａ／Ｄ値が０．１Ｖ以上（ＶｒｅｆＡＤ　？０．１）Ｖ未満であるので、この時点でセンサ増幅出力は飽和しないダイナミックレンジ内に存在している。そして、この出力が目標値、例えば（ＶｒｅｆＡＤ　／　２）±０．１Ｖ以内に存在するか否かを判定する。ここでは目標値±０．１Ｖ以内に収めるようにしているがより狭い範囲に限定しても良い。前記範囲内であればステップ＃３１３へ進み、前記範囲外であればステップ＃３１０へ進む。
【００６７】
［ステップ＃３１０］出力は飽和していないが目標値からの偏差が大きいので目標値に出力させるように、更にＤ／Ａ変換部５０７の出力を制御する。まず、目標値、例えば（ＶｒｅｆＡＤ　／　２）Ｖとの現在のＡ／Ｄ値の偏差量Ｘ
Ｘ＝（目標値電圧‐Ａ／Ｄ値）＝（ＶｒｅｆＡＤ　／　２）　‐Ａ／Ｄ値
を計算する。
【００６８】
［ステップ＃３１１］あらかじめ上記Ｘの値に対応する、目標値に出力させる為のＤ／Ａ変換器▲１▼５７１及び▲２▼５７２の出力変化量データを記憶したデータテーブル（制御データ記憶部５６２に相当する）より、上記Ｘの値に対応する制御データ（Ｄ／Ａ変換器５７１の制御データ：±αＬＳＢ、Ｄ／Ａ変換器５７２の制御データ：±βＬＳＢ）を読み込む。
【００６９】
［ステップ＃３１２］前記双方の制御データ（±αＬＳＢ、±βＬＳＢ）に基づきＤ／Ａ変換器５７１及び５７２の出力を変更する。
つまり、ステップ＃３１０〜＃３１２によりＤ／Ａ変換器５７１及び５７２の双方を制御してダイナミックレンジ内にある出力値が目標値又はその近傍に出力されることになる。
【００７０】
［ステップ＃３１３］目標値の近傍にあればセンサのオフセット除去演算を完了する。従って、オフセット除去演算終了フラグ＝Ｈに設定する。
【００７１】
［ステップ＃３１４］レンズマイコンがリセットされた直後１回目の割り込み動作であるか否かを判定する。これは例えば、フラグにより設定したり、カウンタにて設定する方法が考えられる。リセット直後の１回目であれば、このときのオフセット除去の為の補正電圧値を記憶する為にステップ＃３１５へ進み、それ以外の場合はオフセット除去演算を終了する。ここでは、リセット直後の１回目であるとしてステップ＃３１５へ進む。
【００７２】
［ステップ＃３１５］オフセット除去の完了した時点のＤ／Ａ変換器▲１▼５７１及び▲２▼５７２の補正電圧値（それぞれＤＥＦＤＡ１及びＤＥＦＤＡ２）を補正電圧記憶手段５２０に記憶する。この後、オフセット除去演算を終了する。
以上、説明した一連のステップによりセンサーオフセット成分が除去されると共に、この演算で算出されたオフセット除去の為の補正電圧値が補正電圧記憶手段５２０に記憶される。
【００７３】
また、この状態以降、カメラからのＳＷ１通信等により防振動作を行なう時には、その度に再度ステップ＃３０１からオフセット除去演算が行われる。このとき、ステップ＃３０２で行われるレンズマイコンがリセットされた直後１回目の割り込み動作であるか否かの判定では、リセットされた直後１回目の割り込み動作ではないのでステップ＃３０４へ進む。
【００７４】
［ステップ＃３０４］レンズマイコンがリセットされた直後ではないので、既にオフセット除去の為の補正電圧値が補正電圧記憶手段５２０に記憶されているとみなし、前記記憶手段から読み込んだ補正電圧値をＤ／Ａ変換器▲１▼５７１に対してはＤＥＦＤＡ１を、▲２▼５７２に対してはＤＦＥＤＡ２を設定する。
【００７５】
以上のステップ＃３０４により、ステップ＃３１５が実行されたときとほぼ同一の環境条件（例えば温度条件）であれば既にこの時点で瞬時にセンサのオフセット除去が行われる。この後のステップの詳細な説明は省略するが、この後ステップ＃３０５→＃３０７→＃３０９→＃３１３→＃３１４と進み、オフセット除去演算が終了する。このような条件においては、瞬時にオフセット除去がなされ、従来行なっていたような余分な演算が行われないので、その後の防振動作開始のタイミングを早めることができる。
【００７６】
但し、ステップ＃３１５が実行された時の環境条件（例えば温度条件）と異なる条件下でステップ＃３０４が実行された場合には、オフセット除去の為の補正電圧値が適切ではないために、増幅出力が飽和している場合や、飽和しないまでも目標から大きくずれている場合も考えられる。この場合には、ステップ＃３０５以降の動作を実行することで正常にオフセット除去がなされる。
【００７７】
以上のような構成によれば、振動検出手段のオフセット成分除去動作を効率的に行なうことができるので、その結果、早期に像ぶれ補正開始を可能とすることができる。
【００７８】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態の動作について説明する。第１実施形態において、レンズマイコンリセット直後のオフセット除去演算実行時、何らかの理由でオフセット除去の為の電圧補正値が記憶されずに演算が終了してしまった場合、例えば、オフセット除去演算実行途中にカメラからのＨＡＬＴ命令等によりスリープ状態になってしまった場合は、適切なオフセット除去の為の補正電圧値が記憶されていないことになり、信頼性のない値を記憶手段から読み込んでしまいその後のオフセット除去演算実行時に余計にオフセット除去演算の時間を要してしまう可能性が考えられる。本実施の第２の形態においては、オフセット除去の為の補正電圧値を確実に補正電圧記憶手段に記憶したことを検出した場合に、その後のオフセット除去演算実行時に記憶手段から読み込んだ値をＤ／Ａ変換器に出力させ、検出していない場合には所定値（固定値）をＤ／Ａ変換器に出力させることで、非効率的なオフセット除去演算を実行しないようにしたものである。
本実施の第２の形態においてのレンズメイン処理動作は図３と同様、また像ぶれ補正制御割り込み動作は図４と同様であるので説明は省略する。図６のフローチャートを基にオフセット除去演算について説明する。
【００７９】
［ステップ＃４０１］Ｄ／Ａ変換部５０７から初期出力を出力するための設定がなされているか否かを判定する。これは例えばフラグのＨｏｒ　Ｌレベルで判定する。未設定で出力されていなければステップ＃３０２へ進み、設定されていればステップ＃４０５へ進む。
【００８０】
［ステップ＃４０２］レンズマイコンがリセットされた直後１回目の割り込み動作時に実行されるオフセット除去の為の補正電圧値を補正電圧記憶手段に記憶する動作を行っているか否かを判定する。ここではその結果をフラグに反映させており、記憶していなければ初期Ｄ／Ａ値記憶フラグ＝Ｌ、記憶していれば初期Ｄ／Ａ値記憶フラグ＝Ｈとなっている。フラグ＝Ｌであればステップ＃４０３へ進み、それ以外の場合はステップ＃４０４へ進む。ここでは、補正電圧値を記憶していないとしてステップ＃４０３へ進む（ステップ＃４０４の説明は後述する）。
【００８１】
［ステップ＃４０３］オフセット除去の為の補正電圧値は補正電圧記憶手段には記憶されておらず、レンズマイコンがリセットされた直後であるか、または何らかの理由で記憶されていない状態であるので、Ｄ／Ａ変換部５０７には初期出力として初期固定値を設定する。ここで、初期固定値の設定方法としては、前述したように例えばそのセンサの基準電圧のＴＹＰ値とする。ここではＶｔｙｐ（Ｖ）を出力するように設定を行なう。Ｄ／Ａ変換部５０７のＤ／Ａ基準電圧を両者Ｄ／Ａ変換器ともに、例えばＶｒｅｆＤＡ（Ｖ）とすると、８ｂｉｔ＝２５６ＬＳＢの分解能を持つことから、（Ｖｔｙｐ　／　ＶｒｅｆＤＡ）×２５６　ＬＳＢとなり、その値をＤ／Ａ変換器５７１に設定し、他方のＤ／Ａ変換器５７２は０レベル出力とするため０ＬＳＢを設定する。この後、ステップ＃４０５へ進む。
【００８２】
［ステップ＃４０５］振動ジャイロ信号のＡ／Ｄ値がダイナミックレンジ内に収まっているか否かの判定を行なう。ここでＡ／Ｄ変換器５０５のＡ／Ｄ基準電圧が例えばＶｒｅｆＡＤ（Ｖ）であるとすると、Ａ／Ｄ値が（ＶｒｅｆＡＤ　？０．１）Ｖ以上であるか否かの判定を行なう。（ＶｒｅｆＡＤ　？０．１）Ｖ以上であれば出力は飽和に近い、又は飽和している可能性が高いのでステップ＃４０６へ進む。（ＶｒｅｆＡＤ　？０．１）Ｖ未満であればステップ＃４０７へ進む。
【００８３】
［ステップ＃４０６］Ａ／Ｄ値はダイナミックレンジ内に収まらず、Ｈレベル側に飽和している可能性が高いのでオペアンプ５０２の非反転入力端子に接続されているＤ／Ａ変換部５０７の出力を変更してＡ／Ｄ値が飽和しないように出力を制御する。増幅後出力の可変量としては、一回のＤ／Ａ変換器操作で、Ａ／Ｄの基準電圧量を超えないような変更量に設定するのが好ましい。前述したように、Ａ／Ｄ変換器５０５のＡ／Ｄ基準電圧が例えばＶｒｅｆＡＤ（Ｖ）であるとすると、ＶｒｅｆＡＤ（Ｖ）未満の変更量が好ましい。これは、まず初めに飽和している出力を飽和しない任意のレベルに出力させることが目的であるため、可能な限り少ない電圧変更回数にするためである。ここで、増幅部５０３の増幅率（Ｒ５０３／Ｒ５０１で決定される）を例えばＡＭＰ倍としたとき、オペアンプ５０２の非反転入力端子をΔＶｒｅｆだけ変更すると増幅出力（Ａ／Ｄ変換前出力）は、
（増幅部５０３の増幅率ＡＭＰ＋１）　×ΔＶｒｅｆ
だけ変化する。増幅後のＤ／Ａ変換器操作による出力変化量を例えばＶｖａｒ　（Ｖ）とすれば、ΔＶｒｅｆ＝Ｖｖａｒ　／　（ＡＭＰ＋１）　Ｖとなる。よって、Ｄ／Ａ変換部５０７の出力をΔＶｒｅｆ＝Ｖｖａｒ　／　（ＡＭＰ＋１）　Ｖ変化させれば増幅後の出力はＶｖａｒ　（Ｖ）変化することになる。Ｄ／Ａ変換部５０７のＤ／Ａ変換器５７１及び５７２は８ｂｉｔ＝２５６　ＬＳＢの分解能を持つことからΔＶｒｅｆ　／（ＶｒｅｆＤＡ　／　２５６）ＬＳＢだけ設定値を変更する。ここでは、Ｄ／Ａ変換器５７１の現在の設定値からΔＶｒｅｆ　／（ＶｒｅｆＤＡ　／　２５６）ＬＳＢだけ減算し設定する。一方、他方のＤ／Ａ変換器５７２は何もせずそのままとする。これにより増幅出力はＶｖａｒ　（Ｖ）分減少する。この後、オフセット除去演算を一旦終了する。
【００８４】
［ステップ＃４０７］Ａ／Ｄ値が０．１Ｖ以上であるか否かの判定を行なう。０．１Ｖ以上であれば出力は飽和しておらずダイナミックレンジ内にあるのでステップ＃４０９へ進む。一方、０．１Ｖ以下であればＬレベル側に飽和している可能性が高いのでステップ＃４０８へ進む。
【００８５】
［ステップ＃４０８］Ａ／Ｄ値はダイナミックレンジ内に収まらず、Ｈレベル側に飽和している可能性が高いのでオペアンプ５０２の非反転入力端子に接続されているＤ／Ａ変換部５０７の出力を変更してＡ／Ｄ値が飽和しないように出力を制御する。ここでは、Ｄ／Ａ変換器５７１のみ、現在の設定値にΔＶｒｅｆ　／（ＶｒｅｆＤＡ　／　２５６）ＬＳＢだけ加算し設定する。一方、他方のＤ／Ａ変換器５７２は何もせずそのままとする。これにより増幅出力はＶｖａｒ　（Ｖ）分増加する。この後、オフセット除去演算を一旦終了する。
【００８６】
つまり、上記ステップ＃４０６又はステップ＃４０８を複数回行なうことにより、増幅出力の飽和を回避する。また、同ステップにおいてはＤ／Ａ変換器▲１▼５７１のみを変化させ、増幅出力がダイナミックレンジ内に収まるよう粗調整していることになる。
【００８７】
［ステップ＃４０９］Ａ／Ｄ値が０．１Ｖ以上（ＶｒｅｆＡＤ　？０．１）Ｖ未満であるので、この時点でセンサ増幅出力は飽和しないダイナミックレンジ内に存在している。そして、この出力が目標値、例えば（ＶｒｅｆＡＤ　／　２）±０．１Ｖ以内に存在するか否かを判定する。ここでは目標値±０．１Ｖ以内に収めるようにしているがより狭い範囲に限定しても良い。前記範囲内であればステップ＃４１３へ進み、前記範囲外であればステップ＃４１０へ進む。
【００８８】
［ステップ＃４１０］出力は飽和していないが目標値からの偏差が大きいので目標値に出力させるように、更にＤ／Ａ変換部５０７の出力を制御する。まず、目標値、例えば（ＶｒｅｆＡＤ　／　２）Ｖとの現在のＡ／Ｄ値の偏差量Ｘ
Ｘ＝（目標値電圧‐Ａ／Ｄ値）＝（ＶｒｅｆＡＤ　／　２）　‐Ａ／Ｄ値
を計算する。
【００８９】
［ステップ＃４１１］あらかじめ上記Ｘの値に対応する、目標値に出力させる為のＤ／Ａ変換器▲１▼５７１及び▲２▼５７２の出力変化量データを記憶したデータテーブル（制御データ記憶部５６２に相当する）より、上記Ｘの値に対応する制御データ（Ｄ／Ａ変換器５７１の制御データ：±αＬＳＢ、Ｄ／Ａ変換器５７２の制御データ：±βＬＳＢ）を読み込む。
【００９０】
［ステップ＃４１２］前記双方の制御データ（±αＬＳＢ、±βＬＳＢ）に基づきＤ／Ａ変換器５７１及び５７２の出力を変更する。
つまり、ステップ＃４１０〜＃４１２によりＤ／Ａ変換器５７１及び５７２の双方を制御して出力をダイナミックレンジ内にある出力値が目標値又はその近傍に出力されることになる。
【００９１】
［ステップ＃４１３］目標値の近傍にあればセンサのオフセット除去演算を完了する。従って、オフセット除去演算終了フラグ＝Ｈに設定する。
【００９２】
［ステップ＃４１４］レンズマイコンがリセットされた直後１回目の割り込み動作時に実行されるオフセット除去の為の補正電圧値を補正電圧記憶手段に記憶する動作を行っているか否かを判定する。ここではその結果をフラグに反映させており、記憶していなければフラグ＝Ｌ、記憶していればフラグ＝Ｈとなっている。フラグ＝Ｌであればステップ＃４１５へ進み、フラグ＝Ｈであれば既に補正電圧値を記憶しているのでオフセット除去演算を終了する。このステップに到達していれば、既にオフセット除去されており増幅出力は目標近傍に出力されているはずであるが、ここではまだ補正電圧値を記憶していないとしてステップ＃４１５へ進む。
【００９３】
［ステップ＃４１５］オフセット除去の完了した時点のＤ／Ａ変換器▲１▼５７１及び▲２▼５７２の補正電圧値（それぞれＤＥＦＤＡ１及びＤＥＦＤＡ２）を補正電圧記憶手段５２０に記憶する。
【００９４】
［ステップ＃４１６］オフセット除去の為の補正電圧値を補正電圧記憶手段に記憶したので初期Ｄ／Ａ値記憶フラグ＝Ｈとする。この後、オフセット除去演算を終了する。
【００９５】
以上、説明した一連のステップによりセンサーオフセット成分が除去されると共に、この演算で算出されたオフセット除去の為の補正電圧値が補正電圧記憶手段５２０に記憶され、値を確実に記憶したことがフラグに反映される。
【００９６】
また、この状態以降、カメラからのＳＷ１通信等により防振動作を行なう時には、その度に再度ステップ＃４０１からオフセット除去演算が行われる。このとき、ステップ＃４０２で実行される初期Ｄ／Ａ値記憶フラグの判定動作においては、既に補正電圧値を補正電圧記憶手段５２０に記憶しているので初期Ｄ／Ａ値記憶フラグ＝Ｈとなっており、ステップ＃４０４へ進む。
【００９７】
［ステップ＃４０４］フラグ＝Ｈとなっていることから確実にオフセット除去の為の電圧補正値が補正電圧記憶手段５２０に記憶されており、前記記憶手段から読み込んだ補正電圧値をＤ／Ａ変換器▲１▼５７１に対してはＤＥＦＤＡ１を、▲２▼５７２に対してはＤＦＥＤＡ２を設定する。
【００９８】
以上のステップ＃４０４により、ステップ＃４１５が実行されたときとほぼ同一の環境条件（例えば温度条件）であれば既にこの時点で瞬時にセンサのオフセット除去が行われる。この後のステップの詳細な説明は省略するが、この後ステップ＃４０５→＃４０７→＃４０９→＃４１３→＃４１４と進み、オフセット除去演算が終了する。このような条件においては、瞬時にオフセット除去がなされ、従来行なっていたような余分な演算が行われないので、その後の防振動作開始のタイミングを早めることができる。
【００９９】
但し、ステップ＃４１５が実行された時の環境条件（例えば温度条件）と異なる条件下でステップ＃４０４が実行された場合には、オフセット除去の為の補正電圧値が適切ではないために、増幅出力が飽和している場合や、飽和しないまでも目標から大きくずれている場合も考えられる。この場合には、ステップ＃４０５以降の動作を実行することで正常にオフセット除去がなされる。
【０１００】
以上説明した動作により、オフセット除去の為の補正電圧値が補正電圧記憶手段に確実に記憶された場合にのみ、その後のオフセット除去演算においてその値をＤ／Ａ変換器に出力するようにしている。よって、何らかの理由で補正電圧記憶手段に記憶されていない場合に、そこから信頼性のない値を読み出してしまい適切でない値をＤ／Ａ変換器に出力してしまうことはなく、従来のように最適な所定値をＤ／Ａ変換器に出力するので、非効率的なオフセット除去演算を回避することができる。
【０１０１】
以上のような構成によれば、振動検出手段のオフセット成分除去動作を効率的に行なうことができると共に、非効率的なオフセット除去動作を回避することができるので、その結果、より早期に像ぶれ補正開始を可能とすることができる。
【０１０２】
（他の実施形態）
以上の実施の各形態においては、振動検出手段として、角速度センサを使用した例を示しているが、角加速度センサ、加速度センサ、速度センサ、角変位センサ、変位センサ等、振れが検出できる手段であればどのようなものであってもよい。
【０１０３】
また、像ぶれ補正手段として、光軸に垂直な面内で光学部材を動かすシフト光学系や可変頂角等の光束変更手段や、光軸に垂直な面内で撮影画面を動かすもの等、像振れが補正できるものであればどのようなものであってもよい。
【０１０４】
また、各請求項記載の発明または実施の各形態の構成が、全体として一つの装置を形成する様なものであっても、又は、分離もしくは他の装置と結合する様なものであっても、又は、装置を構成する要素のようなものであってもよい。
【０１０５】
【発明の効果】
以上説明したように、本願第１の発明によれば、振動検出手段のオフセット成分除去動作をより効率的に行い、早期に像ぶれ補正開始を可能とした像ぶれ補正装置を提供することができる。
【０１０６】
また、本願第２の発明によれば、振動検出手段のオフセット成分除去動作をより効率的に行なうと共に非効率的なオフセット除去動作は回避して、早期に像ぶれ補正開始を可能とした像ぶれ補正装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る一眼レフカメラと交換レンズのブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態の交換レンズ側具体的回路構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態のレンズマイコンのメイン制御動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態のレンズマイコンの像ぶれ補正割り込み制御動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態のレンズマイコンのオフセット除去演算の詳細を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態のレンズマイコンのオフセット除去演算の詳細を示すフローチャートである。
【図７】従来の実施形態の交換レンズ側具体的回路構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０１　レンズマイコン
１０２　振れ補正系
１０４　フォーカス駆動系
１０５　絞り駆動系
１０６　振れセンサ
１０７　位置センサ
１０８　振れ補正駆動
１０９　電気的接点
１１０　レンズ電気系
１１１　カメラ内電気系
１１２　測距部
１１３　測光部
１１４　シャッタ部
１１５　表示部
１１６　その他制御部
１１７　カメラマイコン
１１８　カメラ内電源
１２１　ＳＷ１
１２２　ＳＷ２
１２３　ＳＷＭ
１２４　ＳＷＩＳ
１　振動ジャイロ
２　オペアンプ
３　増幅部
４　レンズマイコン
５　Ａ／Ｄ変換器
６　オフセット除去手段
６１　出力飽和回避部
６２　制御データ記憶部
６３　データ選択・制御部
７　Ｄ／Ａ変換部
７１　８ｂｉｔＤ／Ａ変換器▲１▼
７２　８ｂｉｔＤ／Ａ変換器▲２▼
８　判定手段
９　開始指示手段
１０　ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）
１１　積分演算部
１２　補正レンズ位置センサ
１３　増幅部
１４　Ａ／Ｄ変換器
１５　ＰＷＭ出力部
１６　コイルドライバ
５２０　補正電圧記憶手段
５２１　第１の制御手段
５２２　第２の制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
2004126176.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004126176.tif 000009