(57)【要約】【課題】車両の操向のための操作部材の操作角に対する舵取り車輪の転舵角の比を変更可能な構成でありながら、事故原因の究明に支障のない車両用操舵装置を提供する。【解決手段】操作角センサ４２によって検出されるステアリングホイールの操作角は、時系列に従って操舵状態データ記憶部６５に書き込まれる。転舵角センサ１５が検出する舵取り車輪の転舵角は、時系列に従って転舵状態データ記憶部６６に書き込まれる。さらに、衝撃センサ７５が衝撃を検出した時刻が衝撃情報データ記憶部６７に書き込まれる。事故が生じたときには、操舵状態データ記憶部６５、転舵状態データ記憶部６６および衝撃情報データ記憶部６７の記憶データを調べることによって、事故の前後における操舵状態および転舵状態を事後的に分析することができる。【選択図】　　　　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操向のための操作部材の操作角に対する舵取り車輪の転舵角の比を変更可能な車両用操舵装置であって、
上記操作部材の操作による操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、
この操舵状態検出手段によって検出された操舵状態を表す操舵状態データを時系列に従って記憶する操舵状態データ記憶手段と、
車両に対する衝撃を検出する衝撃検出手段と、
この衝撃検出手段によって衝撃が検出された時刻を記憶する衝撃発生時刻記憶手段とを含むことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
上記舵取り車輪の転舵状態を検出する転舵状態検出手段と、
この転舵状態検出手段によって検出された転舵状態を表す転舵状態データを時系列に従って記憶する転舵状態データ記憶手段とをさらに含むことを特徴とする請求項１記載の車両用操舵装置。
【請求項３】
車両の操向のための操作部材の操作角に対する舵取り車輪の転舵角の比を変更可能な車両用操舵装置であって、
上記舵取り車輪の転舵状態を検出する転舵状態検出手段と、
この転舵状態検出手段によって検出された転舵状態を表す転舵状態データを時系列に従って記憶する転舵状態データ記憶手段と、
車両に対する衝撃を検出する衝撃検出手段と、
この衝撃検出手段によって衝撃が検出された時刻を記憶する衝撃発生時刻記憶手段とを含むことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項４】
上記転舵状態検出手段によって検出された転舵状態を表す転舵状態データを車両外に向けて送信する転舵状態データ送信手段をさらに含むことを特徴とする請求項２または３記載の車両用操舵装置。
【請求項５】
上記操舵状態検出手段によって検出された操舵状態を表す操舵状態データを車両外に向けて送信する操舵状態データ送信手段をさらに含むことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の車両用操舵装置。
【請求項６】
他の車両から発信される操舵状態データを受信する操舵状態データ受信手段と、
この操舵状態データ受信手段によって受信された操舵状態データを時系列に従って記憶する受信操舵状態データ記憶手段とをさらに含むことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の車両用操舵装置。
【請求項７】
他の車両から発信される転舵状態データを受信する転舵状態データ受信手段と、
この転舵状態データ受信手段によって受信された転舵状態データを時系列に従って記憶する受信転舵状態データ記憶手段とをさらに含むことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の車両用操舵装置。
【請求項８】
車両に搭載され、車両の操向のための操作部材の操作角に対する舵取り車輪の転舵角の比を変更可能な車両用操舵装置であって、上記操作部材の操作による操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、この操舵状態検出手段によって検出された操舵状態を表す操舵状態データを車両外に向けて送信する操舵状態データ送信手段とを有する車両用操舵装置と、
上記車両外に設けられ、上記操舵状態データ送信手段が送信する操舵状態データを受信する操舵状態データ受信手段と、この操舵状態データ受信手段によって受信された操舵状態データを時系列に従って記憶する受信操舵状態データ記憶手段とを有する車両外装置とを含むことを特徴とする交通監視システム。
【請求項９】
車両に搭載され、車両の操向のための操作部材の操作角に対する舵取り車輪の転舵角の比を変更可能な車両用操舵装置であって、上記舵取り車輪の転舵状態を検出する転舵状態検出手段と、この転舵状態検出手段によって検出された転舵状態を表す転舵状態データを車両外に向けて送信する転舵状態データ送信手段とを有する車両用操舵装置と、
上記車両外に設けられ、上記転舵状態データ送信手段が送信する転舵状態データを受信する転舵状態データ受信手段と、この転舵状態データ受信手段によって受信された転舵状態データを時系列に従って記憶する受信転舵状態データ記憶手段とを有する車両外装置とを含むことを特徴とする交通監視システム。
【請求項１０】
車両に搭載され、車両の操向のための操作部材の操作角に対する舵取り車輪の転舵角の比を変更可能な車両用操舵装置であって、上記操作部材の操作による操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、上記舵取り車輪の転舵状態を検出する転舵状態検出手段と、上記操舵状態検出手段によって検出された操舵状態を表す操舵状態データおよび上記転舵状態検出手段によって検出された転舵状態を表す転舵状態データを車両外に向けて送信するデータ送信手段とを有する車両用操舵装置と、
上記車両外に設けられ、上記データ送信手段が送信する操舵状態データおよび転舵状態データを受信するデータ受信手段と、このデータ受信手段によって受信された操舵状態データを時系列に従って記憶する受信操舵状態データ記憶手段と、上記データ受信手段によって受信された転舵状態データを時系列に従って記憶する受信転舵状態データ記憶手段とを有する車両外装置とを含むことを特徴とする交通監視システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ステアリングホイールなどの操作部材の操作に基づいて、舵取り機構を駆動して舵取り車輪を転舵させる構成の車両用操舵装置に関する。また、この発明は、このような車両用操舵装置と車両外装置とを組み合わせた交通監視システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ステアリングホイールと舵取り車輪を転舵するための舵取り機構との機械的な結合をなくし、ステアリングホイールの操作方向および操作量を検出するとともに、その検出結果に基づいて、舵取り機構に電動モータなどの操舵アクチュエータからの駆動力を与えるようにした車両用操舵装置（いわゆるステア・バイ・ワイヤ・システム）が提案されている。
【０００３】
このような構成を採用することにより、車両の走行状況などに応じて、ステアリングホイールの操作量と舵取り車輪の転舵量との比（ギヤ比）を自由に変更することができ、車両の運動性能の向上を図ることができる。また、上記のような構成には、衝突時におけるステアリングホイールの突き上げを防止できるという利点や、ステアリングホイールの配設位置の自由度が増すという利点もある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、ステア・バイ・ワイヤ・システムでは、ステアリングホイールとステアリング機構とを結合する中間シャフト（インターミディエートシャフト）が不要であるため、事故発生時に、その原因究明が困難になる場合がある。
すなわち、たとえば、運転者がステアリング操作を誤ったために事故に至ったのか、運転者が適切なステアリング操作を行ったにもかかわらずステアリング機構による舵取り車輪の転舵に支障を来したのかを、事後的に調べることができない。
【０００５】
そこで、この発明の目的は、車両の操向のための操作部材の操作角に対する舵取り車輪の転舵角の比を変更可能な構成でありながら、事故原因の究明に支障のない車両用操舵装置を提供することである。
また、この発明の他の目的は、車両の操向のための操作部材の操作角に対する舵取り車輪の転舵角の比を変更可能な車両用操舵装置を搭載した車両の事故原因の究明を容易にするための交通監視システムを提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両の操向のための操作部材（３０）の操作角に対する舵取り車輪（Ｗ）の転舵角の比を変更可能な車両用操舵装置であって、上記操作部材の操作による操舵状態を検出する操舵状態検出手段（４１，４２）と、この操舵状態検出手段によって検出された操舵状態を表す操舵状態データを時系列に従って記憶する操舵状態データ記憶手段（６５）と、車両に対する衝撃を検出する衝撃検出手段（７５）と、この衝撃検出手段によって衝撃が検出された時刻を記憶する衝撃発生時刻記憶手段（６７）とを含むことを特徴とする車両用操舵装置である。
【０００７】
なお、括弧内の英数字は後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
上記の構成によれば、操作部材の操舵状態が時系列に従って記憶される一方、車両に対する衝撃が発生した時刻が記憶される。これにより、車両に対する衝撃が生じた時刻の前後における操舵状態を事後的に調べることができる。したがって、操作部材の操作角に対する舵取り車輪の転舵角の比が変更可能な構成を採用しながらも、事故原因が車両用操舵装置の不具合にあるのか、それとも操作部材の不適切な操作に起因するのかを事後的に特定することができるようになる。これにより、事故原因の究明を容易にすることができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、上記舵取り車輪の転舵状態を検出する転舵状態検出手段（１５）と、この転舵状態検出手段によって検出された転舵状態を表す転舵状態データを時系列に従って記憶する転舵状態データ記憶手段（６６）とをさらに含むことを特徴とする請求項１記載の車両用操舵装置である。
この発明では、操作部材の操作による操舵状態に加えて、舵取り車輪の転舵状態が記憶されるから、事故原因の究明がさらに容易になる。すなわち、操作部材が操作されたにも拘わらず舵取り車輪の対応する転舵が生じなかったのか、それとも操作部材の操作に対応する舵取り車輪の転舵が適切に生じたにも拘わらず事故発生に至ったのかを明確にすることができる。
【０００９】
請求項３記載の発明は、車両の操向のための操作部材（３０）の操作角に対する舵取り車輪（Ｗ）の転舵角の比を変更可能な車両用操舵装置であって、上記舵取り車輪の転舵状態を検出する転舵状態検出手段（１５）と、この転舵状態検出手段によって検出された転舵状態を表す転舵状態データを時系列に従って記憶する転舵状態データ記憶手段（６６）と、車両に対する衝撃を検出する衝撃検出手段（７５）と、この衝撃検出手段によって衝撃が検出された時刻を記憶する衝撃発生時刻記憶手段（６７）とを含むことを特徴とする車両用操舵装置である。
【００１０】
この構成によれば、舵取り車輪の転舵状態が時系列に従って記憶される一方、車両に対する衝撃が生じた時刻が記憶される。これにより、車両に対する衝撃が生じた時刻の前後における転舵状態を事後的に調べることができるから、事故原因の究明が容易になる。
請求項４記載の発明は、上記転舵状態検出手段によって検出された転舵状態を表す転舵状態データを車両外に向けて送信する転舵状態データ送信手段（９１）をさらに含むことを特徴とする請求項２または３記載の車両用操舵装置である。
【００１１】
この構成によれば、転舵状態データが車両外に向けて送信されるので、この送信された転舵状態データを、たとえば、当該車両用操舵装置が搭載された車両の近傍に位置する他の車両（２００）や、道路交通網の要所に設置した受信設備（１０１，１０２）において受信することができる。
たとえば、他の車両において、受信された転舵状態データに基づいて、車両挙動の異変を認識する処理を行い、当該他の車両の運転者に対して危険車両の存在を報知する構成とすれば、事故発生を未然に防止することができる。
【００１２】
また、たとえば、道路交通網のある地点に設置した受信設備において受信された転舵状態データを適当な記憶手段（１０６）に時系列に従って記憶しておけば、当該地点を通行する車両の転舵状態の傾向を分析したり、事故発生時における車両の挙動を事後的に分析したりすることができる。
請求項５記載の発明は、上記操舵状態検出手段によって検出された操舵状態を表す操舵状態データを車両外に向けて送信する操舵状態データ送信手段（９１）をさらに含むことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の車両用操舵装置である。
【００１３】
この発明では、操舵状態データが送信されるので、この送信されたデータを、たとえば、当該車両用操舵装置が搭載された車両の近傍に位置する他の車両（２００）や、道路交通網の要所に設置した受信設備（１０１，１０２）において受信することができる。
たとえば、他の車両において、受信された操舵状態データに基づいて、操舵異常を認識する処理を行えば、当該他の車両の運転者に対して危険車両の存在を報知したりすることができる。
【００１４】
また、たとえば、道路交通網のある地点に設置した受信設備において受信された操舵状態データを適当な記憶手段（１０５）に時系列に従って記憶しておけば、当該地点を通行する車両の運転者の操舵状態の傾向を分析したり、事故発生時における操舵状態を事後的に分析したりすることができる。
請求項６記載の発明は、他の車両（２００）から発信される操舵状態データを受信する操舵状態データ受信手段（９２）と、この操舵状態データ受信手段によって受信された操舵状態データを時系列に従って記憶する受信操舵状態データ記憶手段（６８）とをさらに含むことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の車両用操舵装置である。
【００１５】
この構成では、他の車両から発信される操舵状態データが受信され、この操舵状態データが時系列に従って記憶されるから、たとえば、記憶された操舵状態データに基づいて、他の車両の操舵異常を認識する処理を行うことができる。そして、操舵異常が認識されたときに、運転者に対して危険車両の存在を、たとえば警報表示や警報音を発生する報知手段（９５）によって報知することにすれば、事故の発生を未然に防止できる。
【００１６】
請求項７記載の発明は、他の車両（２００）から発信される転舵状態データを受信する転舵状態データ受信手段（９２）と、この転舵状態データ受信手段によって受信された転舵状態データを時系列に従って記憶する受信転舵状態データ記憶手段（６９）とをさらに含むことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の車両用操舵装置である。
この発明によれば、他の車両から発信される転舵状態データが時系列に従って記憶されるから、たとえば、この記憶された転舵状態データに基づいて、当該他の車両の挙動が正常か否かを判断する処理を行うことができる。この処理の結果として、たとえば、運転者に危険車両の存在を報知したりする処理を行うことができる。
【００１７】
請求項８記載の発明は、車両に搭載され、車両の操向のための操作部材（３０）の操作角に対する舵取り車輪（Ｗ）の転舵角の比を変更可能な車両用操舵装置であって、上記操作部材の操作による操舵状態を検出する操舵状態検出手段（４１，４２）と、この操舵状態検出手段によって検出された操舵状態を表す操舵状態データを車両外に向けて送信する操舵状態データ送信手段（９１）とを有する車両用操舵装置と、上記車両外に設けられ、上記操舵状態データ送信手段が送信する操舵状態データを受信する操舵状態データ受信手段（１０１，１０２）と、この操舵状態データ受信手段によって受信された操舵状態データを時系列に従って記憶する受信操舵状態データ記憶手段（１０５）とを有する車両外装置とを含むことを特徴とする交通監視システムである。
【００１８】
この発明によれば、車両から送信される操舵状態データが、車両外装置において受信されて時系列に従って記憶される。車両外装置は、車両用操舵装置が搭載された車両とは別の車両（２００）に搭載することもできるし、道路交通網の主要交差点等に設けたアンテナ等を含む受信装置（１０１，１０２）と、この受信装置から伝送されるデータを記憶する受信操舵状態データ記憶手段（１０５）を有する情報収集装置（１００）とで構成することもできる。
【００１９】
車両外装置を別の車両に搭載したときには、当該別の車両において当該車両用操舵装置を搭載した車両の操舵異常を判定することができるから、運転者に対して危険車両が近傍に存在することなどを警告する処理を行うことができる。
また、たとえば交通監視センターに情報収集装置を設けると共に、道路交通網内の要所に操舵状態データ受信手段を配置し、この操舵状態データ受信手段からの情報を交通監視センターにおいて収集して記憶することにすれば、個々の車両の操舵状態を記録することができる。これにより、事故が発生したときに、その原因を容易に究明することができる。
【００２０】
請求項９記載の発明は、車両に搭載され、車両の操向のための操作部材（３０）の操作角に対する舵取り車輪（Ｗ）の転舵角の比を変更可能な車両用操舵装置であって、上記舵取り車輪の転舵状態を検出する転舵状態検出手段（１５）と、この転舵状態検出手段によって検出された転舵状態を表す転舵状態データを車両外に向けて送信する転舵状態データ送信手段（９１）とを有する車両用操舵装置と、上記車両外に設けられ、上記転舵状態データ送信手段が送信する転舵状態データを受信する転舵状態データ受信手段（１０１，１０２）と、この転舵状態データ受信手段によって受信された転舵状態データを時系列に従って記憶する受信転舵状態データ記憶手段（１０６）とを有する車両外装置とを含むことを特徴とする交通監視システムである。
【００２１】
この発明によれば、車両から送信される転舵状態データが、車両外装置において受信されて時系列に従って記憶される。車両外装置は、車両用操舵装置が搭載された車両とは別の車両（２００）に搭載することもできるし、道路交通網の主要交差点等に設けたアンテナ等を含む受信装置（１０１，１０２）と、この受信装置から伝送されるデータを記憶する受信転舵状態データ記憶手段（１０６）を有する情報収集装置（１００）とで構成することもできる。
【００２２】
車両外装置を別の車両に搭載したときには、当該別の車両において当該車両用操舵装置を搭載した車両の挙動異常を判定することができるから、運転者に対して危険車両が近傍に存在することなどを警告する処理を行うことができる。
また、たとえば交通監視センターに情報収集装置を設けると共に、道路交通網内の要所に転舵状態データ受信手段を配置し、この転舵状態データ受信手段からの情報を交通監視センターにおいて収集して記憶することにすれば、個々の車両の転舵状態を記録することができる。これにより、事故が発生したときに、その原因を容易に究明することができる。
【００２３】
請求項１０記載の発明は、車両に搭載され、車両の操向のための操作部材（３０）の操作角に対する舵取り車輪（Ｗ）の転舵角の比を変更可能な車両用操舵装置であって、上記操作部材の操作による操舵状態を検出する操舵状態検出手段（４１，４２）と、上記舵取り車輪の転舵状態を検出する転舵状態検出手段（１５）と、上記操舵状態検出手段によって検出された操舵状態を表す操舵状態データおよび上記転舵状態検出手段によって検出された転舵状態を表す転舵状態データを車両外に向けて送信するデータ送信手段（９１）とを有する車両用操舵装置と、上記車両外に設けられ、上記データ送信手段が送信する操舵状態データおよび転舵状態データを受信するデータ受信手段（１０１，１０２）と、このデータ受信手段によって受信された操舵状態データを時系列に従って記憶する受信操舵状態データ記憶手段（１０５）と、上記データ受信手段によって受信された転舵状態データを時系列に従って記憶する受信転舵状態データ記憶手段（１０６）とを有する車両外装置とを含むことを特徴とする交通監視システムである。
【００２４】
この発明では、操舵状態データおよび転舵状態データが車両外装置によって受信されるので、たとえば、このようなデータを受信した別の車両において、危険車両の存在を判定する処理を行うことができると共に、交通監視センター等における事後的な事故原因究明作業を容易に行うことができる。
なお、操舵状態検出手段は、操作部材の操作角および／または操舵トルクを操舵状態データとして検出するものであってもよい。
【００２５】
また、転舵状態検出手段は、舵取り車輪の転舵角を転舵状態データとして検出するものであってもよいし、車両の走行軌跡を転舵状態として検出するものであってもよい。車両の軌跡を検出する手段としては、カーナビゲーションシステムを採用することができる。
また、操舵状態データ記憶手段、転舵状態データ記憶手段、受信操舵状態データ記憶手段および受信転舵状態データ記憶手段は、それぞれ一定時間内の時系列的に連続したデータを記憶できるだけの一定容量を有するものであればよく、当該一定時間が過ぎれば従前に記録されたデータの記憶位置に新たなデータを上書きするようにして、循環的にデータの書き込みを行うようにすればよい。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の基本的な構成を説明するための概念図である。この車両用操舵装置は、一対の舵取り車輪（通常は前輪）Ｗ，Ｗに舵取り動作を行わせるための舵取り機構１０と、この舵取り機構１０に対して機械的な結合のない状態で設けられたステアリングホイール３０とを備えている。
【００２７】
この車両用操舵装置は、舵取り機構１０を駆動するための操舵駆動系が、主操舵駆動系５０Ｍと副操舵駆動系５０Ｓとの二重系とされている。主操舵駆動系５０Ｍは、主操舵アクチュエータ５１Ｍと、この主操舵アクチュエータ５１Ｍの回転角を検出するための主回転角センサ５２Ｍとを含む。一方、副操舵駆動系５０Ｓは、副操舵アクチュエータ５１Ｓと、この副操舵アクチュエータ５１Ｓの回転角を検出するための副回転角センサ５２Ｓとを含む。主操舵アクチュエータ５１Ｍおよび副操舵アクチュエータ５１Ｓは、たとえば、いずれも電動モータで構成されている。
【００２８】
舵取り機構１０は、車体の左右方向に延びて配置された操舵軸１１と、この操舵軸１１の両端部にタイロッド１２，１２を介して結合され、舵取り車輪Ｗ，Ｗを支持するナックルアーム１３，１３とを有している。操舵軸１１は、ハウジング１４に支承されて軸方向に摺動可能にされており、その途中部に、主操舵アクチュエータ５１Ｍが同軸的に組み込まれている。
また、操舵軸１１の一部には、ラックギヤ１１ａが形成されており、このラックギヤ１１ａには、シャフト２１の先端のピニオンギヤ２２が噛合している。シャフト２１には、副操舵アクチュエータ５１Ｓが結合されており、副操舵アクチュエータ５１Ｓが発生する駆動力がシャフト２１に入力されるようになっている。
【００２９】
この構成により、主操舵アクチュエータ５１Ｍが駆動されると、主操舵アクチュエータ５１Ｍの回転がボールねじなどからなる運動変換機構によって操舵軸１１の摺動に変換され、この操舵軸１１の摺動により舵取り車輪Ｗ，Ｗの転舵が達成される。また、副操舵アクチュエータ５１Ｓが駆動されると、副操舵アクチュエータ５１Ｓによるシャフト２１の回転がピニオンギヤ２２およびラックギヤ１１ａによって操舵軸１１の摺動に変換され、この操舵軸１１の摺動により舵取り車輪Ｗ，Ｗの転舵が達成される。
【００３０】
ステアリングホイール３０には、このステアリングホイール３０に対して路面反力に相当する反力を付与するための反力アクチュエータ４０が結合されている。
反力アクチュエータ４０は、ステアリングホイール３０に結合されたシャフト２３を回転軸とする電動モータ（たとえば、三相ブラシレスモータ）で構成されており、そのケーシングが車体の適所に固定されている。反力アクチュエータ４０には、ステアリングホイール３０から入力される操舵トルクを検出するためのトルクセンサ４１と、ステアリングホイール３０の操作角を検出するための操作角センサ４２とが付設されている。
【００３１】
反力アクチュエータ４０、主操舵アクチュエータ５１Ｍおよび副操舵アクチュエータ５１Ｓには、駆動回路４３，５３Ｍ，５３Ｓから、駆動電流が供給されるようになっている。
トルクセンサ４１、操作角センサ４２、主回転角センサ５２Ｍ、副回転角センサ５２Ｓの検出信号は、主制御電子制御ユニット（ＥＣＵ）６０に入力されている。また、操舵軸１１に関連して、この操舵軸１１の軸方向位置を検出することによって舵取り車輪Ｗの転舵角を検出する転舵角センサ１５が設けられており、この転舵角センサ１５の検出信号も、主制御電子制御ユニット６０に入力されるようになっている。主制御電子制御ユニット６０には、さらに、車速を検出するための車速センサ７０の検出信号が入力されるようになっている。
【００３２】
主操舵アクチュエータ５１Ｍを電流フィードバック制御するために、主操舵制御用電子制御ユニット８１が設けられている。この主操舵制御用電子制御ユニット８１は、主操舵アクチュエータ５１Ｍのための駆動回路（主操舵駆動回路）５３Ｍと、この主操舵駆動回路５３Ｍに制御信号を与えて主操舵アクチュエータ５１Ｍを電流フィードバック制御するための主操舵制御部６１Ｍとをユニット内に有している。
【００３３】
副操舵アクチュエータ５１Ｓを電流フィードバック制御するために、副操舵制御用電子制御ユニット８２が設けられている。この副操舵制御用電子制御ユニット８２は、副操舵アクチュエータ５１Ｓのための駆動回路（副操舵駆動回路）５３Ｓと、この副操舵駆動回路５３Ｓに制御信号を与えて副操舵アクチュエータ５１Ｓを電流フィードバック制御するための副操舵制御部６１Ｓとをユニット内に有している。
【００３４】
さらに、反力アクチュエータ４０を電流フィードバック制御するために、反力制御用電子制御ユニット８３が設けられている。この反力制御用電子制御ユニット８３は、反力アクチュエータ４０のための駆動回路（反力駆動回路）４３と、この反力駆動回路４３に制御信号を与えて反力アクチュエータ４０を電流フィードバック制御するための反力制御部４５とをユニット内に有している。
主制御電子制御ユニット６０は、全体を統括制御するための主制御部８０をユニット内に有している。主制御部８０は、ＣＰＵを備えていて、主操舵制御用電子制御ユニット８１の動作を監視している。そして、主操舵制御用電子制御ユニット８１などを含む主操舵駆動系５０Ｍに異常が生じたときには、副操舵制御用電子制御ユニット８２による副操舵アクチュエータ５１Ｓの駆動制御を開始させる。
【００３５】
主制御部８０は、上記センサ類４１，４２，５２Ｍ，５２Ｓ，１５，７０からの入力信号に基づいて、主操舵制御部６１Ｍ、副操舵制御部６１Ｓおよび反力制御部４５を統括制御するとともに、制御部６１Ｍ，６１Ｓ，４５において必要とされるセンサ信号をそれらの制御部に伝達する。
主制御電子制御ユニット６０には、運転者に対してランプ表示やメッセージ表示などによって警報を与えるための表示部９５と、車外装置との間で情報通信を行うための通信部９０とが接続されている。また、主電子制御ユニット６０には、当該車両に衝撃が与えられたときに、そのことを検出するための衝撃センサ７５が接続されている。この衝撃センサ７５は、たとえば、加速度センサで構成することができる。
【００３６】
図２は、主制御電子制御ユニット６０の構成と、通信部９０との間で情報通信を行う車両外装置の構成とを説明するためのブロック図である。主制御電子制御ユニット６０には、操作角センサ４２が検出する操作角データを操舵状態データとして記憶する操舵状態データ記憶部６５と、転舵角センサ１５が検出する転舵角データを転舵状態データとして記憶する転舵状態データ記憶部６６と、衝撃センサ７５が衝撃を検出したときに、この衝撃の発生時刻を衝撃情報データとして記憶する衝撃情報データ記憶部６７とを備えている。主制御部８０はタイマ８０ａを有していて、衝撃センサ７５が衝撃を検出したときにタイマ８０ａが発生する時刻データが衝撃情報データとして衝撃情報データ記憶部６７に記憶されることになる。操舵状態データ記憶部６５、転舵状態データ記憶部６６および衝撃状態データ記憶部６７は、たとえば、ＥＥＰＲＯＭ（電気的に消去および書き込みが可能なリードオンリーメモリ）のような書き換え可能な不揮発性記憶媒体で構成されている。
【００３７】
主制御部８０は、操舵状態データ記憶部６５に、操作角センサ４２が検出する操作角を時系列に従って書き込む。同様に、主制御部８０は、転舵状態データ記憶部６６に、転舵角センサ１５が検出する転舵角を時系列に従って書き込む。操舵状態データ記憶部６５および転舵状態データ記憶部６６は、たとえば、それぞれ、一定時間（たとえば１０分間）にわたる操作角データおよび転舵角データをそれぞれ記憶することができる容量を有している。
【００３８】
主制御部８０は、操舵状態データ記憶部６５に対して、操作角センサ４２が検出する操作角を循環的に書き込む。すなわち、上記一定時間の操作角データを書き込んだ後には、操舵状態データ記憶部６５に記憶されていてる操作角データのうち最も古い操作角データの記憶位置に対して新たな操作角データを上書きする。同様に、主制御部８０は、転舵状態データ記憶部６６に対して、転舵角センサ１５が検出する転舵角データを循環的に書き込む。
【００３９】
通信部９０は、情報を送信するための送信部９１と、情報を受信するための受信部９２とを備え、さらに情報の送受信のためのアンテナ９３を備えている。この通信部９０は、道路交通網の交差点等の要所に設置された路上アンテナ１０１との間で無線による情報通信を行うとともに、当該車両用操舵装置が搭載された車両の近傍を走行中の他の車両２００との間で無線による情報通信を行うためのものである。
【００４０】
路上アンテナ１０１は、受信装置１０２に接続されていて、この受信装置１０２は、ケーブル１０３を介して、交通状況監視センターの情報収集装置１００に接続されている。情報収集装置１００には、受信操舵状態データ記憶部１０５と、受信転舵状態データ記憶部１０６とが設けられている。
主制御部８０は、操舵状態データ記憶部６５および転舵状態データ記憶部６６にそれぞれ記憶された操舵状態データおよび転舵状態データを、通信部９０の送信部９１からアンテナ９３を介して路上アンテナ１０１に向かって発信する。これらのデータは、受信装置１０２およびケーブル１０３を介して情報収集装置１００に集められ、操舵状態データは受信操舵状態データ記憶部１０５に記憶され、転舵状態データは受信転舵状態データ記憶部１０６に記憶される。受信操舵状態データ記憶部１０５および受信転舵状態データ記憶部１０６は、たとえば、ＥＥＰＲＯＭやハードディスク装置のような書き換え可能な不揮発性記憶媒体で構成されている。
【００４１】
一方、他の車両２００から操舵状態データまたは転舵状態データが発信され、これがアンテナ９３および受信部９２を介して受信されると、主制御部８０は、受信された操舵状態データを受信操舵状態データ記憶部６８に書き込み、また受信された転舵状態データを受信転舵状態データ記憶部６９に書き込む。これらの受信操舵状態データ記憶部６８および受信転舵状態データ記憶部６９は、たとえば、ＥＥＰＲＯＭのような書き換え可能な不揮発性記憶媒体で構成されている。
【００４２】
主制御部８０は、さらに、受信操舵状態データ記憶部６８に記憶された操舵状態データを分析し、データに異常がないかどうかを判断する。たとえば、受信操舵状態データ記憶部６８に記憶された操舵状態データと受信転舵状態データ記憶部６９に記憶された転舵状態データとが整合していなければ、他の車両２００に搭載された車両用操舵装置に異常が生じている可能性がある。このような場合には、主制御部８０は、たとえば、危険な車両が近傍に存在していることを運転者に報知するための警報表示を表示部９５において行わせる。これにより、運転者は事故の発生を未然に防止するために必要な措置をとることができる。
【００４３】
一方、当該車両用操舵装置が搭載された車両が事故に関わり、衝撃センサ７５が衝撃を検出すると、その発生時刻が衝撃情報データ記憶部６７に書き込まれる。事故原因を事後的に究明するときには、衝撃情報データ記憶部６７に記憶された衝撃発生時刻と共に、操舵状態データ記憶部６５および転舵状態データ記憶部６６の記憶データが参照される。すなわち、衝撃発生時刻の近傍における操作角の変動状況および転舵角の変動状況が調べられる。
【００４４】
もしも、操作角の変動状況と転舵角の変動状況とに適切な対応関係がなければ、運転者が適切なステアリング操作をしたにも拘わらず、それに対応した転舵が生じなかった虞れがある。これに対して、操作角と転舵角とに適切な対応関係が見られれば、運転者がステアリングホイール３０の操作を誤ったことが事故発生の主要な原因である可能性が高い。また、操舵状態データ記憶部６５に記憶された操作角の時間変化を調べることにより、運転者によるステアリング操作が適切であったか否かを調べることもできる。
【００４５】
情報収集装置１００においては、複数の車両からの操舵状態データおよび転舵状態データが、時系列に従って、受信操舵状態データ記憶部１０５および受信転舵状態データ記憶部１０６に記憶されることになる。たとえば、路上アンテナ１０１を事故発生の頻度の高い箇所（交差点等）に配置しておき、事故が発生したとき、受信操舵状態データ記憶部１０５および受信転舵状態データ記憶部１０６の記憶内容を分析すれば、事故発生時における関係車両の操舵状態および転舵状態を正確に把握することができる。これにより、事故原因の究明が容易になる。
【００４６】
他の車両２００においては、送信部９１からアンテナ９３を介して発信される操舵状態データおよび転舵状態データを受信することができる。そこで、この車両２００においても、操舵状態と転舵状態とが良好な整合を有しているかどうかを調べる処理を実行することによって、当該車両用操舵装置を搭載した車両が危険な状態に陥っているかどうかを調べることができる。そして、この車両２００においても、運転者に対して適切な警報を与えることとすれば、事故の発生をより効果的に防止することができる。
【００４７】
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は他の形態で実施することもできる。たとえば、上記の実施形態では、操舵状態データとして、操作角センサ４２が検出する操作角データを記憶することとしたが、操作角データに代えて、または操作角データとともに、トルクセンサ４１が検出する操舵トルクを操舵状態データとして記憶することとしてもよい。
また、上記の実施形態では、操作部材としてステアリングホイール３０が用いられる例について説明したが、この他にも、レバーやペダルなどの他の操作部材が用いられてもよい。
【００４８】
また、上述の実施形態では、車両用操舵装置の例としてステア・バイ・ワイヤ（ＳＢＷ）システムを取り上げたが、この発明は、ステア・バイ・ワイヤシステムに限らず、操作部材の操作角と舵取り機構の転舵角との対応関係を変更することができる車両用操舵装置に対して広く適用することができる。たとえば、操作部材の操作角に対する舵取り機構の転舵角の比（ギヤ比）を変更可能であり、操作部材と舵取り機構とが機械的に連結されている操舵装置（いわゆるバリアブル・ギヤレシオ・ステアリング（ＶＧＳ）システム）に適用することも可能である。
【００４９】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の基本的な構成を説明するための概念図である。
【図２】主制御電子制御ユニットの構成、および当該車両用操舵装置と情報通信を行う車両外装置の構成を説明するためのブロック図である。
【符号の説明】
１０　　　舵取り機構
１５　　　転舵角センサ
２０　　　車輪速センサ
３０　　　ステアリングホイール
４１　　　トルクセンサ
４２　　　操作角センサ
５０Ｍ　　主操舵駆動系
５０Ｓ　　副操舵駆動系
５１Ｍ　　主操舵アクチュエータ
５１Ｓ　　副操舵アクチュエータ
６５　　　操舵状態データ記憶部
６６　　　転舵状態データ記憶部
６７　　　衝撃情報データ記憶部
６８　　　受信操舵状態データ記憶部
６９　　　受信転舵状態データ記憶部
７０　　　車速センサ
７５　　　衝撃センサ
８０　　　主制御部
８０ａ　　タイマ
９０　　　通信部
９１　　　送信部
９２　　　受信部
９３　　　アンテナ
９５　　　表示部
Ｗ　　　　舵取り車輪
１００　　情報収集装置
１０１　　路上アンテナ
１０２　　受信装置
１０３　　ケーブル
１０５　　受信操舵状態データ記憶部
１０６　　受信転舵状態データ記憶部
２００　　他の車両
【図１】
2004017897.tif 000003
【図２】
2004017897.tif 000004