(57)【要約】【課題】本発明は、スタッカークレーンの走行の際に、走行車体に垂設された昇降マストの振れを防止できる物品搬送設備を提供することを目的とする。【解決手段】スタッカークレーンＣは、走行車体２と、この走行車体２に垂設された昇降マスト４に沿って昇降される昇降台３を有し、スタッカークレーンＣ（昇降マスト４）の上方部と下方部にそれぞれ、ＨＰ位置からの移動距離Ｍｄ，Ｍｕを検出する測距装置２５，３２を設け、予め設定された速度カーブに基づいてスタッカークレーンＣを走行するとき、上下の測距装置２５，３２により検出される移動距離Ｍｄ，Ｍｕの差を求め、この移動距離の差に応じて前記速度カーブを補正する構成とする。この構成によれば、移動距離に差、すなわち昇降マスト４に傾きが発生すると、走行車体２の速度が変更されることにより、走行車体２の走行停止時等に、昇降マスト４に大きな振動が発生することを防止できる。【選択図】　　　図４
2004059190.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定走行経路に沿って走行する移動体本体と、この移動体本体に垂設された柱体に沿って昇降される昇降体を有し、前記昇降体に物品を載置して搬送する移動体を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路の所定位置からの前記移動体の上方部と下方部の移動距離をそれぞれ検出する距離検出手段を備え、
前記移動体を走行する際に、前記上下の距離検出手段により検出される移動体の上方部と下方部の移動距離の差を求め、この移動距離の差に応じて予め設定された速度カーブを補正すること
を特徴とする物品搬送設備。
【請求項２】
前記移動体が加速しているとき、前記上下の距離検出手段により検出される移動距離の差により前記移動体の上方部が移動体の下方部より遅れていると判断すると、前記加速走行を中断し、前記移動体の上方部の遅れが解消されると再び加速を行い、
前記移動体が減速しているとき、前記上下の距離検出手段により検出される移動距離の差により前記移動体の上方部が移動体の下方部より進んでいると判断すると、前記減速走行を中断し、前記移動体の上方部の進みが解消されると再び減速を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品を搬送する移動体を備えた物品搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
上記移動体として、自動倉庫で使用されるスタッカークレーンがある。
このスタッカークレーンは、物品を収納する複数の物品収納部（区画収納空間）が上下多段かつ左右に並設された収納棚に沿って一定経路を走行する走行車体、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降台（昇降体）、およびこの昇降台上に設けられ、前記物品収納部と自動倉庫の搬入出口においてフォークを出退させて物品の受け渡しを行うフォーク装置（物品の受け渡し手段）を有しており、このスタッカークレーンの動作により自動倉庫の搬入出口と前記物品収納部との間で物品の搬送（入出庫）、収納棚の一方の物品収納部と他方の物品収納部との間での物品の搬送（移載）が行われる。
【０００３】
またスタッカークレーンの走行車体は、予め設定された速度カーブにより走行されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、スタッカークレーンの走行の際に、スタッカークレーンの走行車体に垂設されたマストに振れが発生し、また昇降台の昇降位置においてその振れの度合いが異なり、振れが大きくなると、昇降台に支持された物品の姿勢が崩れたり、マストにストレスを与えてしまい、強度が低下してしまう恐れがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、移動体（たとえば、スタッカークレーン）の走行の際に、この移動体本体に垂設された柱体（昇降マスト）の振れを防止できる物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、一定走行経路に沿って走行する移動体本体と、この移動体本体に垂設された柱体に沿って昇降される昇降体を有し、前記昇降体に物品を載置して搬送する移動体を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路の所定位置からの前記移動体の上方部と下方部の移動距離をそれぞれ検出する距離検出手段を備え、前記移動体を走行する際に、前記上下の距離検出手段により検出される移動体の上方部と下方部の移動距離の差を求め、この移動距離の差に応じて予め設定された速度カーブを補正することを特徴とするものである。
【０００７】
ここで、距離検出手段は、たとえばビーム光を投射し、その反射光により距離を測定するレーザ測距装置から構成される。
上記構成によれば、移動体を走行させる際に、その速度は予め設定された速度カーブにしたがって制御されるが、移動体の上方部と下方部のそれぞれの距離検出手段により検出される移動距離に差が発生すると、この移動距離の差に応じて前記速度カーブが補正され、移動体の速度が変更される。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記移動体が加速しているとき、前記上下の距離検出手段により検出される移動距離の差により前記移動体の上方部が移動体の下方部より遅れていると判断すると、前記加速走行を中断し、前記移動体の上方部の遅れが解消されると再び加速を行い、前記移動体が減速しているとき、前記上下の距離検出手段により検出される移動距離の差により前記移動体の上方部が移動体の下方部より進んでいると判断すると、前記減速走行を中断し、前記移動体の上方部の進みが解消されると再び減速を行うことを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、加速中に慣性により移動体の上方部が移動体の下方部より遅れていると、すなわち移動体の上方部が走行方向の後側へ傾くと、加速走行が中断されることにより、移動体の上方部が移動体の下方部へ追い付き、すなわち移動体が垂直な状態に戻され、移動体の上方部の遅れが解消すると、再び加速が行われる。また減速中に慣性により移動体の上方部が移動体の下方部より進むと、すなわち移動体の上方部が走行方向の前側へ傾くと、減速走行が中断されることにより、移動体の上方部が戻され、すなわち移動体が垂直な状態に戻され、移動体の上方部の進みが解消されると、再び減速が行われる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における物品搬送設備の一例である物品保管設備の概略斜視図である。
【００１１】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（移動体の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを収納する複数の物品収納部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１２】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、走行レール１を挟んで、物品Ｆの捌き手段として一対の固定の物品受け台（搬入出口）Ｅ２とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、物品受け台Ｅ２と物品収納部Ｄとの間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。前記物品収納部Ｄの収納棚Ａにおける位置（番地）は、バンクのナンバー（収納棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（収納棚Ａの最も下段の物品収納部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品収納部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品収納部Ｄに対する搬送指令（入出庫の作業データ）は、物品収納部Ｄの番地等により形成される。
【００１３】
前記スタッカークレーンＣは、走行レール１に沿って走行する走行車体（移動体本体の一例）２と、この走行車体２に垂設された前後一対の昇降マスト（移動体本体に垂設された柱体の一例）４に沿って（支持案内されて）昇降される昇降台（昇降体の一例）３を有し、この昇降台３に物品移載用のフォーク装置（物品の受け渡し手段）５を設けており、スタッカークレーンＣは、前記昇降台３（フォーク装置５）に物品Ｆを載置して搬送する。
【００１４】
また天井部には、走行レール１に対向してガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００１５】
前記昇降台３は、図２および図３に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。
【００１６】
そして、巻き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータ１２にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。
【００１７】
また昇降台３の昇降位置は、図２および図３に示すように、走行車体２上に設けられた第１測距装置１４の検出情報に基づいて管理される。この第１測距装置１４は、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第１レーザ測距計１５と、昇降台３の下面に設置され、レーザ測距計２２から投射されたビーム光を反射する第１反射体（ミラー）１６から構成されている。この第１測距装置１４の検出情報は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部４０に入力されている。
【００１８】
前記走行車体２には、図２および図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪２１と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つスタッカークレーンＣの走行方向とは直角な方向（以下、左右方向と称す）に一対に設けた下部位置規制用ローラ２２と、いわゆるインバータ式のモータである走行用電動モータ２３とが設けられている。そして、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２３にて駆動させる推進用の駆動輪２１ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。
【００１９】
走行車体２の走行位置は、図２〜図４に示すように、走行車体２の側面（移動体の下方部の一例）に設けられた第２測距装置（移動体の下方部に設けた距離検出手段の一例）２５の検出情報（移動距離の情報）に基づいて管理される。この第２測距装置２５は、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レーザ測距計２６と、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置され、第２レーザ測距計２６から投射されたビーム光を反射する第２反射体（ミラー）２７から構成されている。また走行車体２に、走行車体２が物品受け台Ｅ２とのパレットＰの受け渡し位置（上記ＨＰ位置）に位置することを、ＨＰ位置に配置された被検出体（図示せず）を検出することにより検出するＨＰ検出器２８が設けられている。
【００２０】
また上部フレーム７に、ガイドレール６に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール６に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ３１（図２）が設けられ、スタッカークレーンＣは、上記下部位置規制用ローラ２２と上部位置規制用ローラ３１にて倒れ止めされながら、走行用電動モータ２３による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。また上部フレーム７の走行位置は、図２および図４に示すように、上部フレーム７の側面（移動体の上方部の一例）に設けられた第３測距装置（移動体の上方部に設けた距離検出手段の一例）３２の検出情報（移動距離の情報）に基づいて管理される。この第３測距装置３２は、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第３レーザ測距計３３と、第２反射体２７と同じ作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置され、第３レーザ測距計３３から投射されたビーム光を反射する第３反射体（ミラー）３４から構成されている。
【００２１】
これら第２測距装置２５の検出情報とＨＰ検出器２８の検出信号と第３測距装置３２の検出情報は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部（移動体の走行制御手段）４１に入力されている。
【００２２】
また走行車体２上には、物品搬出入部Ｅ側の昇降マスト４の外方位置に、コンピュータ等からなる上記クレーン制御装置ＣＣが設けられており、このクレーン制御装置ＣＣ上には、物品搬出入部ＥのコントローラＥ１とのデータの送受信を行う第１光送受信器３８が設けられている。また物品搬出入部Ｅには、この第１光送受信器３８に対向して第２光送受信器３９（図５）が設けられ、コントローラＥ１に接続されている。
【００２３】
上記クレーン制御装置ＣＣは、図５に示すように、コントローラＥ１から光送受信器３９，３８を介して搬送指令（物品受け台Ｅ２または物品収納部Ｄの番地等からなる作業データ）を受けて、昇降用電動モータ１２を作動させて（制御して）昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部４０と、走行用電動モータ２３を作動させて（制御して）走行車体２を指定された走行位置に移動させる走行制御部４１と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部４２から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて、物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。
【００２４】
以下、本発明の要部であるスタッカークレーンＣの走行制御を行う上記走行制御部４１を図６の制御ブロック図を参照しながら詳細に説明する。
走行制御部４１にはコントローラＥ１より光送受信器３９，３８を介して上記搬送指令の物品受け台Ｅ２または物品収納部Ｄの番地（ベイのナンバー）が入力される。上述したように第２測距装置２５の検出情報とＨＰ検出器２８の検出信号と第３測距装置３２の検出情報が入力されている。
【００２５】
図６において、５１は第２測距装置２５により出力される検出情報をＨＰ検出器２７のＨＰ検出信号により矯正してＨＰ位置（所定位置の一例）からの下方部の移動距離Ｍｄを求める下方部移動距離演算部、５２は第３測距装置３２により出力される検出情報をＨＰ検出器２７のＨＰ検出信号により矯正してＨＰ位置（所定位置の一例）からの上方部の移動距離Ｍｕを求める上方部移動距離演算部であり、これら下方部の移動距離Ｍｄと上方部の移動距離Ｍｕは減算器５３へ入力され、移動距離Ｍｄを基準（元）とした移動距離の差ｅが求められる。また下方部の移動距離Ｍｄは、移動距離検出部５４（詳細は後述する）と、速度検出部５５（詳細は後述する）と速度カーブ設定部５６（詳細は後述する）へ出力される。
【００２６】
前記移動距離検出部５４は、後述するスタート信号により移動距離を一旦リセットし、現在の下方部の移動距離Ｍｄを記憶して原距離（走行開始時の距離）Ｍｐとし、以後入力されてくる移動距離Ｍｄと原距離Ｍｐとの差、すなわちスタート信号の入力からの走行本体２の実移動距離Ｍを測定し、速度カーブ発生部５７（詳細は後述する）へ出力する。また前記速度検出部５５は、下方部移動距離演算部５１により測定された（下方部）移動距離Ｍｄを微分して実速度ｖを測定し、速度カーブ発生部５７へ出力する。
【００２７】
また後述するスタート信号によりリセットされてスタッカークレーンＣ（走行本体２）の走行時間ｔを測定し、その走行時間ｔを速度カーブ発生部５７へ出力する時間検出部５８が設けられている。
【００２８】
前記速度カーブ設定部５６は、物品受け台Ｅ２と各物品収納部Ｄの走行位置それぞれの「ＨＰ位置からの移動距離」が予め設定され、コントローラＥ１から入力した搬送指令の目的走行位置（物品受け台Ｅ２または物品収納部Ｄの番地）に基づいてこの目的走行位置の移動距離（ＨＰ位置からの移動距離）を検索し、この移動距離と現在位置（上記移動距離Ｍｄ）との間の距離、すなわちスタッカークレーンＣが目的走行位置まで移動するために必要な移動距離Ｑを求め、求めた移動距離Ｑに基づいて、走行する方向（ＨＰ側へ走行する必要があるとき前進、ＯＰ側へ走行する必要があるとき後進）を判断し、続いて移動距離Ｑにより、図７に示す速度カーブ（パターン）を設定するための設定値を演算する。すなわち、予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの「低速」による走行時間ｔＬにより、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離Ｒ（減速開始ポイントｒ）を求め、これら高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、移動距離Ｑおよび前記走行方向を、速度カーブ発生部５７へ出力する。走行速度ｖを積分したものが移動距離になることから、加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの「低速」による走行時間ｔＬが設定されていると、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離Ｒ（減速開始ポイントｒ）を求めることができる。速度カーブは、走行速度ｖを加速度αで加速し、高速の一定速度ｖＨに達するとこの一定速度ｖＨで走行し、減速開始移動距離Ｒだけ走行すると減速度αで減速し、低速の一定速度ｖＬに達するとこの一定速度ｖＬで走行し、この「低速」による走行時間がｔＬに達すると速度を“０”とする（停止する）カーブである。
【００２９】
また上記減算器５３により求められた移動距離の差ｅは、比例／微分制御部（ＰＤ）５９へ入力され、所定時間後の予測移動距離の差ｅｉが求められ、予測移動距離の差ｅｉが所定距離β（＞０）より大きいか、すなわち上方部がＯＰ側に傾いているかが第１比較器６０により求められ、また予測移動距離の差ｅｉが所定距離（−β）より小さいか、すなわち上方部がＨＰ側に傾いているかが第２比較器６１により求められている。そして、前進中で第１比較器６０がオンのときに、前進中上方部遅れ信号が出力され、前進中ではなく（後進中）、第１比較器６０がオンのときに、後進中上方部進み信号が出力され、また前進中で第２比較器６１がオンのときに、前進中上方部進み信号が出力され、前進中ではなく（後進中）、第２比較器６１がオンのときに、後進中上方部遅れ信号が出力される。これら信号は速度カーブ発生部５７へ入力される。
【００３０】
上記速度カーブ発生部５７の動作を詳細に説明する。
速度カーブ発生部５７には、図６に示すように、上記各信号（前進中上方部遅れ信号，後進中上方部進み信号，前進中上方部進み信号，後進中上方部遅れ信号）、移動距離検出部５４により測定された実移動距離Ｍ、速度検出部５３により検出された走行本体２の実速度ｖ、時間検出部５５により測定された走行時間ｔ、および速度カーブ設定部５６により求められた走行方向と速度カーブの設定値が入力されており、これら信号、データに基づいて速度指令値を形成して走行用電動モータ２３へ出力して走行車体２（スタッカークレーンＣ）の走行を制御する。
【００３１】
また速度カーブ発生部５７には、予め加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの「低速」による走行時間ｔＬが設定されており、高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離Ｑを入力すると、図７に示す速度カーブを設定でき、速度カーブを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部５４と時間検出部５８へ出力し、同時に、走行方向および設定速度カーブにしたがって、速度指令値の出力を開始する。この速度指令値により走行用電動モータ２３が駆動されスタッカークレーンＣは走行を開始する。
【００３２】
設定速度カーブにしたがって加速度αで加速を開始すると、前進中は前進中上方部遅れ信号、後進中は後進中上方部遅れ信号を確認し、この上方部遅れ信号（オン）を確認すると、図８（ａ）に示すように、速度カーブを補正して加速を中断し、上方部遅れ信号がオフとなると、再び加速度αで加速を開始する。このとき、設定速度カーブにおける走行時間ｔに対して実移動距離Ｍが遅れるが、実質的な減速開始移動距離Ｒに影響を与えない。
【００３３】
続いて走行速度ｖが高速の一定速度ｖＨとなると、この一定速度ｖＨで走行させ、実移動距離Ｍが減速開始移動距離Ｒに達すると、減速度αで減速を開始する。減速を開始すると、前進中は前進中上方部進み信号、後進中は後進中上方部進み信号を確認し、この上方部進み信号（オン）を確認すると、図８（ｂ）に示すように、速度カーブを補正して減速を中断し、この減速中断時の走行速度ｖＤを記憶し、この走行速度ｖＤによる走行時間Δｔの検出を開始する。そして上方部進み信号がオフとなると、再び減速度αで減速を開始する。このとき、走行時間Δｔの間に、走行速度ｖＤから減速度αで減速を続けたときと、走行速度ｖＤの一定速度で走行したときの移動距離に差が生じる。すなわち、［αΔｔ×Δｔ×（１／２）］で求められる移動距離だけ、減速中断中に多く走行することから、予め設定された「低速」における走行時間ｔＬを式（１）に示す「低速」における走行時間ｔＬ’に短縮して（新たに設定して）、移動距離Ｑを維持するように補正する。
【００３４】
2004059190.tif 000003
続けて走行速度ｖが低速の一定速度ｖＬとなると、この一定速度ｖＬで走行させ、走行時間ｔＬ’となると、停止する。
【００３５】
上記クレーン制御装置ＣＣの構成による作用を説明する。
物品Ｆを入庫するとき、上記昇降制御部４０により昇降台３が指定された物品受け台Ｅ２より目的の物品収納部Ｄへの昇降位置へ昇降され、走行制御部４１により走行車体２が指定された物品受け台Ｅ２より目的の物品収納部Ｄの走行位置に移動され、移載制御部４２によりフォーク装置５が出退作動されて物品Ｆが移載され、入庫動作が実行される。
【００３６】
また物品Ｆを出庫するとき、上記昇降制御部４０により昇降台３が指定された物品収納部Ｄより目的の物品受け台Ｅ２の昇降位置へ昇降され、走行制御部４１により走行車体２が指定された物品収納部Ｄより目的の物品受け台Ｅ２の走行位置に移動され、移載制御部４２によりフォーク装置５が出退作動されて物品Ｆが移載され、出庫動作が実行される。
【００３７】
上記入出庫動作に伴い走行車体２（スタッカークレーンＣ）を走行させるとき、その速度は予め設定された速度カーブにしたがって制御されるが、スタッカークレーンＣ（昇降マスト４）の上方部と下方部のそれぞれの測距装置３２，２５より検出される移動距離Ｍｕ，Ｍｄに差が発生すると、この移動距離の差ｅに応じて速度カーブが補正され、走行車体２の速度が変更される。すなわち速度カーブにしたがって加速度αで加速中に上方部に遅れが発生すると（上方部遅れ信号がオンとなると）、一旦加速が中断され、上方部遅れ信号がオフとなると、再び加速度αで加速が開始される。また減速度αで減速中に上方部に進みが発生すると（上方部進み信号がオンとなると）、一旦減速が中断され、上方部進み信号がオフとなると、再び減速度αで減速が開始され、また「低速」の走行時間がｔＬ’に短縮される。
【００３８】
以上のように本実施の形態によれば、スタッカークレーンＣは走行車体２とこの走行車体２に垂設された昇降マスト４に沿って昇降される昇降台３を有し、スタッカークレーンＣ（昇降マスト４）の上方部と下方部にそれぞれ、ＨＰ位置からの移動距離Ｍｄ，Ｍｕを検出する測距装置２５，３２を設け、予め設定された速度カーブに基づいてスタッカークレーンＣを走行するとき、上下の測距装置２５，３２により検出されるＨＰ位置からの移動距離Ｍｄ，Ｍｕに差ｅが発生すると、すなわち昇降マスト４に傾きが発生すると、この移動距離の差ｅに応じて速度カーブが補正され、走行車体２の速度が変更される構成とすることにより、スタッカークレーンＣが加速より高速の一定速度ｖＨへ移行するとき、またスタッカークレーンＣが減速より低速の一定速度ｖＬへ移行するとき、あるいはスタッカークレーンＣが停止するときに、昇降マスト４の傾きの反動により昇降マスト４に大きな振動が発生することを防止でき（昇降マスト４の振れ止めを行うことができ）、昇降台３に支持される物品Ｆの姿勢が崩れたり、昇降マスト４にストレスを与えることを防止できる。
【００３９】
また本実施の形態によれば、加速中に上下の測距装置２５，３２により検出されるＨＰ位置からの移動距離Ｍｄ，Ｍｕの差ｅによって慣性によりスタッカークレーンＣの昇降マスト４の上方部が昇降マスト４の下方部より遅れていると判断すると、すなわち昇降マスト４の上方部が走行方向の後側へ傾くと、加速走行が中断されることにより、昇降マスト４の上方部が昇降マスト４の下方部へ追い付き、その遅れを解消でき、すなわち昇降マスト４を垂直な状態に戻すことができ、また減速中に上下の測距装置２５，３２により検出されるＨＰ位置からの移動距離Ｍｄ，Ｍｕの差ｅによって慣性により昇降マスト４の上方部が昇降マスト４の下方部より進んでいると判断すると、すなわち昇降マスト４柱上方部が走行方向の前側へ傾くと、減速走行が中断されることにより、昇降マスト４の上方部の進みを解消でき、すなわち昇降マスト４を垂直な状態に戻すことができる。よって、加減速状態から一定速度ｖＨまたはｖＬへの移行時または走行停止時に、昇降マスト４の傾きの反動により昇降マスト４に大きな振動が発生することを防止でき（昇降マスト４の振れ止めを行うことができ）、昇降台３に支持される物品Ｆの姿勢が崩れたり、昇降マスト４にストレスを与えることを防止できる。
【００４０】
なお、本実施の形態では、測距装置３２，２５のレーザ測距計３３，２６をスタッカークレーンＣに設置しているが、図９に示すように、反射体３４，２７をスタッカークレーンＣの上方部と下方部に設けて、レーザ測距計３３，２６をＨＰ位置に各反射体３４，２７にそれぞれ水平に対向させて設置（固定）してもよい。このとき、レーザ測距計３３，２６の検出情報は、コントローラＥ１へ入力され、コントローラＥ１より光送受信器３９，３８を介してクレーン制御装置ＣＣの走行制御部４１へ伝達される。
【００４１】
また本実施の形態では、スタッカークレーンＣを移動体としているが、一定走行経路に沿って走行する移動体本体と、この移動体本体に垂設された柱体に沿って昇降される昇降体を有する移動体であればよく、またスタッカークレーンＣのフォーク装置５に相当する構成を備えていない移動体であってもよい。
【００４２】
また本実施の形態では、移動距離検出手段として、光を使用した測距装置２５，３２を使用して移動距離を求めているが、走行レール１と上部レール６に沿ってそれぞれチェーンを敷設し、走行車体２と上部フレーム７にそれぞれスタッカークレーンＣの走行に伴って前記チェーンに歯合して回転するスプロケットを設け、これら各スプロケットの回転軸にそれぞれロータリエンコーダを連結してこれらロータリエンコーダの出力パルスをカウントすることにより移動距離を求めるようにしてもよい。
【００４３】
また本実施の形態では、昇降台３の移動位置を光を使用した測距装置１４を使用して求めているが、昇降用電動モータ１２の回転軸等にロータリエンコーダを連結してその出力パルスをカウントして求めるようにしてもよい。
【００４４】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品収納部Ｄを有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品収納部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各物品収納部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００４５】
また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの一対の物品受け台Ｅ２を物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受け台Ｅ２の一方を物品Ｆの搬入口専用、他方を搬出口専用として使用することもでき、また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの物品捌き手段として固定の物品受け台Ｅ２を使用しているが、コンベヤ装置、自走台車、リフター付荷受台などを使用してもよい。
【００４６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、移動体を走行させる際に、移動体の上方部と下方部の距離検出手段により検出される移動距離に差が発生すると、すなわち柱体に傾きが発生すると、この移動距離の差に応じて速度カーブが補正され、移動体の速度が変更されることにより、移動体が加減速状態から一定走行速度状態へ移行するとき、あるいは走行停止するとき、柱体の傾きの反動により柱体に大きな振動が発生することを防止でき、昇降体に支持される物品の姿勢が崩れたり、柱体にストレスを与えることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品搬送設備の一例である物品保管設備の要部斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同物品保管設備のスタッカークレーンに取り付けた測距装置の説明図である。
【図５】同物品保管設備の制御構成図である。
【図６】同物品保管設備のクレーム制御装置の走行制御部のブロック図である。
【図７】同物品保管設備のスタッカークレーンの速度カーブ図である。
【図８】同物品保管設備のスタッカークレーンの補正速度カーブ図である。
【図９】本発明の他の実施の形態における物品搬送設備の一例である物品保管設備のスタッカークレーンに取り付けた測距装置の説明図である。
【符号の説明】
ＦＳ　物品保管設備
Ａ　　収納棚
Ｂ　　作業通路
Ｃ　　スタッカークレーン
ＣＣ　クレーン制御装置
Ｄ　　物品収納部
Ｅ　　物品搬入出部
Ｅ１　コントローラ
Ｅ２　物品受け台（搬入出口）
Ｆ　　物品
Ｐ　　パレット
１　　走行レール
２　　走行車体
３　　昇降台
４　　昇降マスト
５　　フォーク装置
１２　昇降用電動モータ
２３　走行用電動モータ
２５，３２　測距装置
３８，３９　光送受信器
４０　昇降制御部
４１　走行制御部
４２　移載制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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