(57)【要約】【課題】切換スイッチの操作によって低速走行モードを選択したときに被操作部材の操作によって車両の走行速度を制御可能な車両の走行制御装置において、車両を低速走行させる場合に運転者に要求される操作を単純化する。【解決手段】走行速度制御手段１１は、車両の前進および後退を指示する車両運転者の音声指示を識別可能な音声識別手段１２の識別結果に応じて前進および後退を切換えるようにして車両の走行速度を制御する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両運転者により操作されて通常走行モードおよび低速走行モードを切換える切換スイッチ（３）と、運転者により操作される単一の被操作部材（２）と、該被操作部材（２）の操作量を検出する操作量検出手段（９）と、該操作量検出手段（９）で検出された操作量に基づいて目標速度を設定する目標速度設定手段（１０）と、前記切換スイッチ（３）が低速走行モードに切換え操作された状態で車両の走行速度を前記目標速度設定手段（１０）で設定された目標速度に制御する走行速度制御手段（１１）とを備える車両の走行制御装置において、車両の前進および後退を指示する車両運転者の音声指示を識別可能な音声識別手段（１２）を含み、前記走行速度制御手段（１１）は、前記音声識別手段（１２）の識別結果に応じて前進および後退を切換えるようにして車両の走行速度を制御することを特徴とする車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両運転者により操作されて通常走行モードおよび低速走行モードを切換える切換スイッチと、運転者により操作される単一の被操作部材と、該被操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、該操作量検出手段で検出された操作量に基づいて目標速度を設定する目標速度設定手段と、前記切換スイッチが低速走行モードに切換え操作された状態で車両の走行速度を前記目標速度設定手段で設定された目標速度に制御する走行速度制御手段とを備える車両の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の駐車時に、駐車モードを車両運転者が選択することにより、ブレーキペダルの操作量に応じた目標速度となるように車両の走行速度を制御するようにした車両の走行制御装置が、既に知られている（たとえば特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２７４３５３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のものは、車両駐車時の運転の煩わしさを解消するために、ブレーキペダルの操作によって車両の走行速度を低速の目標速度に制御するようにしているのであるが、車両の前進および後退の切換は、シフトチェンジレバーの切換操作が必要であり、縦列駐車、車庫入れおよび方向転換等で車両を低速走行させる場合には、車両運転者に要求される操作をより単純化することができるならば、運転者の負荷をより軽減させることができるであろう。
【０００５】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、車両を低速走行させる場合に運転者に要求される操作を単純化した車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、車両運転者により操作されて通常走行モードおよび低速走行モードを切換える切換スイッチと、運転者により操作される単一の被操作部材と、該被操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、該操作量検出手段で検出された操作量に基づいて目標速度を設定する目標速度設定手段と、前記切換スイッチが低速走行モードに切換え操作された状態で車両の走行速度を前記目標速度設定手段で設定された目標速度に制御する走行速度制御手段とを備える車両の走行制御装置において、車両の前進および後退を指示する車両運転者の音声指示を識別可能な音声識別手段を含み、前記走行速度制御手段は、前記音声識別手段の識別結果に応じて前進および後退を切換えるようにして車両の走行速度を制御することを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、車両運転者が切換スイッチを低速走行モードに切換え操作した状態で、車両運転者による音声指示を音声識別手段が識別した結果によって車両の前進および後退を択一的に切換えるようにし、単一の被操作部材の操作量に応じて、車両を前進および後退側のいずれかに目標速度で走行させるように制御することができ、車両を低速走行させる場合に運転者に要求される操作を単純化することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【０００９】
図１および図２は本発明の第１実施例を示すものであり、図１は走行制御装置の構成を示すブロック図、図２は目標速度設定手段で設定される目標速度を示す図である。
【００１０】
先ず図１において、コントローラ１には、単一の被操作部材２の操作量、切換スイッチ３の切換信号、車両が走行および停止のいずれの状態にあるかを示す信号、シフトポジション信号およびパーキングブレーキ信号、ならびに音声識別手段１２からの音声信号が入力されており、それらの入力信号に基づいて、コントローラ１は、駆動力制御手段４、制動力制御手段５、変速制御手段６および作動状態表示手段７の作動を制御する。
【００１１】
コントローラ１は、車両の走行制御専用に独立したコントローラ、ならびに車両の制御に関する他のシステムに用いられるＥＣＵに制御ロジックを組み込んだもののいずれでもよい。また駆動力制御手段４は、車両に搭載されたエンジン、電動モータ、ならびにエンジンおよび電動モータの組み合わせのいずれでもよい。制動力制御手段５は、車両の安定制御に用いられる自動ブレーキ制御装置または自動パーキングブレーキ装置のいずれでもよく、前記自動ブレーキ制御装置の場合には、液圧式、電気式ならびに液圧式および電気式の組み合わせのいずれでもよい。変速制御手段６は、車両の前進および後退の切換を含む変速を自動的に行う変速機であればよく、複数変速段を切換える自動変速機および無段自動変速機のいずれでもよい。さらに作動状態表示手段７は、ランプ等の光学表示、ブザー等の音声表示、振動等の刺激による表示、ならびにそれらの表示の組み合わせのいずれであってもよい。
【００１２】
被操作部材２は、アクセルペダル、ブレーキペダルまたはこの走行制御装置専用の専用部材であり、専用部材としては、足で操作する専用ペダル、手で操作するレバーまたは手で操作するボリュームスイッチ等を好適に用いることができ、レバーまたはボリュームスイッチの場合には、車両運転者の負荷軽減のためにステアリングホイールから手を離さずに操作できる位置に在ることが望ましい。また切換スイッチ３は、車両運転者により操作されて通常走行モードおよび低速走行モードを切換えるものである。
【００１３】
コントローラ１は、切換スイッチ３の切換信号、車両が走行および停止のいずれの状態にあるかを示す信号、シフトポジション信号およびパーキングブレーキ信号に基づいて車両の走行制御実行の可否について判断する作動許可判断手段８と、被操作部材２の操作量を検出する操作量検出手段９と、該操作量検出手段９で検出した操作量に基づいて目標速度を設定する目標速度設定手段１０と、作動許可判断手段８から作動許可信号が入力された状態で車両の走行速度を制御すべく駆動力制御手段４、制動力制御手段５および変速制御手段６の作動を制御する走行速度制御手段１１とを備え、作動状態表示手段７は作動許可判断手段８の出力信号により表示を切換える。
【００１４】
作動許可判断手段８は、システムが作動可能な状態にあるときに、システムの作動許可・不許可を判断するものであり、システムが作動可能な状態とは、車両が走行可能な状態、コントローラ１が正常である状態、入力信号系統に異状がない状態および駆動力制御手段４、ならびに制動力制御手段５および変速制御手段６のいずれもが正常に作動し得る状態の全てが成立した状態であり、このような状態で、作動許可判断手段８は、シフトポジション信号がニュートラル状態かつパーキングブレーキ信号がオフ状態にあり、しかも車両が停止状態にあるときに、切換スイッチ３が低速走行モードに切換えられるのに応じて作動許可信号を出力し、その作動許可信号の出力により、作動状態表示手段７は、作動許可状態にあることを表示する。
【００１５】
操作量検出手段９は、移動量、角度変化量または荷重変化量等により被操作部材２の操作量を検出するものであり、目標速度設定手段１０は、前記操作量検出手段９で検出した操作量に基づいて図２で示すように目標速度を設定する。
【００１６】
而して目標速度設定手段１０は、前記操作量検出手段９で検出された被操作部材２の操作量に応じて、操作量が「０」付近および最大値付近では前進側または後退側の目標速度を「０」として車両を停止せしめ、それ以外の領域では目標速度が一定の前進時または後退時上限速度となるように目標速度を定めている。また前進時および後退時上限速度は、車両として発生し得る速度以下の速度として設定されるものであり、被操作部材２の操作が粗くても車両の挙動変化が少なくすみ、とりわけ傾斜地での操作時に運転者の操作を軽減して安心感を与えるようにするために、比較的低く設定することが望ましい。また前進側および後退側の上限速度が同一であっても、前進側および後退側の上限速度が異なる値であってもよく、前進側および後退側の上限速度が異なる値である場合には、後退時には注意を払うことが必要な後方確認動作をすることが運転者に要求されるので、後退時の上限速度が前進時の上限速度よりも低く設定されることが望ましい。
【００１７】
再び図１において、走行速度制御手段１１は、車両の前進および後退を音声で指示する車両運転者の音声指示を識別可能な音声識別手段１２の識別結果に応じて、前進および後退の切換を行うことを可能とするものであり、作動許可判断手段８から作動許可信号が入力された状態で、音声識別手段１２の識別結果に基づいて前進および後退を択一的に選択し、その選択された方向で目標速度設定手段１０により設定された目標速度となるように駆動力制御手段４、制動力制御手段５および変速制御手段６の作動を制御することにより、前進および後退の切換えを含んで車両の走行速度を制御することになる。
【００１８】
なお前進および後退の切換えは車両が停止状態にあるときのみ可能となる。
【００１９】
この第１実施例によれば、車両運転者が切換スイッチ３を低速走行モードに切換え操作した状態で、車両運転者が車両の前進および後退を指示する音声指示を音声識別手段１２に入力するとともに、単一の被操作部材２を操作することにより、その被操作部材２の操作量に応じて、車両を前進および後退側のいずれかに目標速度で走行させるように制御することができ、車両を低速走行させる場合に運転者に要求される操作を単純化することができる。
【００２０】
上記第１実施例では、操作量検出手段９で検出された被操作部材２の操作量に基づく目標速度を、操作量が「０」付近および最大値付近以外の領域にあるときに、前進時および後退時上限速度一定として定めるようにしたが、図３で示す第２実施例のように、操作量が「０」付近および最大値付近以外の領域にあるときに、或る範囲では上限速度一定とするもののそれ以外の範囲では操作量に応じて目標速度を無段階に変化させるようにしてもよく、また図４で示す第３実施例のように、操作量が「０」付近および最大値付近以外の領域にあるときに、操作量に応じて目標速度を段階的に変化させるようにしてもよく、さらに図５で示す第４実施例のように、操作量が「０」付近および最大値付近以外の領域にあるときに、操作量に応じた段階的な変化および操作量に応じた無段階の変化を組み合わせて目標速度を定めるようにしてもよい。
【００２１】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００２２】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、車両運転者が切換スイッチを低速走行モードに切換え操作した状態で、音声識別手段の識別結果に応じて車両の前進および後退を択一的に切換えるようにして単一の被操作部材を操作することにより、その被操作部材の操作量に応じて、車両を前進および後退側のいずれかに目標速度で走行させるように制御することができ、車両を低速走行させる場合に運転者に要求される操作を単純化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】目標速度設定手段で設定される目標速度を示す図である。
【図３】第２実施例の図２に対応した図である。
【図４】第３実施例の図２に対応した図である。
【図５】第４実施例の図２に対応した図である。
【符号の説明】
２・・・被操作部材
３・・・切換スイッチ
９・・・操作量検出手段
１０・・・目標速度設定手段
１１・・・走行速度制御手段
１２・・・音声識別手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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