(57)【要約】【課題】教示方向がどのような方向であっても、通常運転時においてロボットワークを所定位置に正確に制御することができるロボットの教示点作成方法を提供する。【解決手段】ロボットアームの駆動源の駆動力またはそれ以外の力でロボットワークを所定位置に移動させ、前記所定位置において、ロボットワークを拘束する拘束ステップＳ１と、拘束状態で駆動源の位置を検出し、この検出値を第１位置状態量として記憶する第１教示ステップＳ２と、拘束状態で駆動源から高周波駆動力を出力し、高周波駆動力を伝達機構を介してロボットアームに与える高周波駆動ステップＳ３と、拘束状態で駆動源の位置を再び検出し、この検出値を第２位置状態量として記憶する第２教示ステップＳ４と、第１位置状態量と第２位置状態量とから前記所定位置におけるロボットの教示点を算出するロボット教示点算出ステップＳ５とにより、前記所定位置におけるロボットの教示点を決定する。【選択図】　　　　　図１
2004130402.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの駆動源を有し、その駆動源が出力する駆動力を伝達機構によって伝達し、前記伝達機構によって少なくとも１つのロボットアームを動作させて、そのロボットアームによってロボットワークを制御するロボットの教示点作成方法において、
前記駆動源の駆動力もしくは前記駆動源以外の力で前記ロボットワークを所定位置に移動させ、前記所定位置において、前記ロボットワークを拘束する拘束ステップＳ１と、
前記拘束された状態で前記駆動源の位置を検出し、この検出値を第１位置状態量として記憶する第１教示ステップＳ２と、
前記拘束された状態で前記駆動源から高周波駆動力を出力し、前記高周波駆動力を前記伝達機構に与える高周波駆動ステップＳ３と、
前記拘束された状態で前記駆動源の位置を再び検出し、この検出値を第２位置状態量として記憶する第２教示ステップＳ４と、
前記第１位置状態量と前記第２位置状態量とから前記所定位置におけるロボットの教示点を算出するロボット教示点算出ステップＳ５と
により、前記所定位置におけるロボットの教示点を決定することを特徴とするロボットの教示点作成方法。
【請求項２】
前記高周波駆動ステップＳ３における前記高周波駆動力を、前記伝達機構が有する固有振動数より十分高い周波数としたことを特徴とする請求項１に記載のロボットの教示点作成方法。
【請求項３】
前記拘束ステップＳ１では、前記移動の間における前記駆動源の位置を検出し、この検出値を帰還位置軌道として記憶し、前記所定位置に到達する直前に前記駆動源に帰還された力の状態量を前記帰還位置軌道から算出してこの算出値を第１力状態量として記憶しておき、
前記ロボット教示点算出ステップＳ５では、前記第１位置状態量あるいは前記第２位置状態量を仮目標値とし、前回の教示点から前記仮目標値までの間を制御するための前記駆動源の仮指令軌道を作成し、前記仮目標値に到達する直前に前記駆動源が出力する力の状態量を前記仮指令軌道から推定し、この推定値を第２力状態量として記憶しておき、前記第１力状態量と前記第２力状態量とが同じ向きである場合には前記第１位置状態量の値を前記所定位置における教示点として算出し、前記第１力状態量と前記第２力状態量とが違う向きである場合には前記第２位置状態量を２倍した値から前記第１位置状態量の値を減じた値を前記所定位置における教示点として算出する
ことにより、前記所定位置におけるロボットの教示点を決定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボットの教示点作成方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、少なくとも１つの駆動源を有し、その各駆動源が出力する駆動力を伝達機構によって伝達し、伝達機構によって少なくとも１つのロボットアームを動作させて、その各ロボットアームによってロボットワークを制御するロボットの教示点作成方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来例におけるロボットの教示点作成方法を、図２および図３を用いて説明する。
図２は従来例によって教示点作成を行う対象となるロボットの構成の一例を示すもので、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。また、図３は従来のロボットの教示点作成方法の流れを示すフローチャートである。
図２に示すロボットは、それぞれが独立したロボットベース２０１、第１ロボットアーム２０２、第２ロボットアーム２０３およびロボットワーク２０４を有している。ロボットベース２０１には第１駆動源２０８と第２駆動源２０９が設けられ、第１駆動源２０８の出力軸には第１プーリ２１０が結合されている。
第２駆動源２０９の出力軸である第４駆動軸２１２の外周には回転自在に第２プーリ２１１が取り付けられており、第１プーリ２１０の回転は、第１ベルト２１８を介して第２プーリ２１１に伝達される。
第２プーリ２１１には第１駆動軸２０５が結合されており、さらに第１駆動軸２０５は第１ロボットアーム２０２の基端部に連結されている。
第２駆動源２０９の出力軸である第４駆動軸２１２は、第１駆動軸２０５および第２プーリ２１１の内部を貫通して第１ロボットアーム２０２内部の第３プーリ２１３と結合されている。
第１ロボットアーム２０２には第５駆動軸２１５の周りに回転自在に第４プーリ２１４が設けられており、第２ベルト２１９により第３プーリ２１３の回転力が伝達される。
第４プーリ２１４と第２駆動軸２０６は結合されており、また第２駆動軸２０６と第２ロボットアーム２０３は連結されている。
第５駆動軸２１５は、第４プーリ２１４および第２駆動軸２０６の内部を貫通して第２ロボットアーム２０３内部の第５プーリ２１６と結合されている。
第２ロボットアーム２０３には第６プーリ２１７が設けられており、第３ベルト２２０により第５プーリ２１６の回転力が伝達される。
第６プーリ２１７と第３駆動軸２０７は結合されており、この第３駆動軸２０７にロボットワーク２０４が結合されている。
【０００３】
このロボットにおいて、例えば、第１ベルト２１８、第２ベルト２１９および第３ベルト２２０の部材をタイミングベルトとし、第１プーリ２１０および第２プーリ２１１の歯数を同一とし、第３プーリ２１３および第４プーリ２１４の歯数を同一とし、第５プーリ２１６および第６プーリ２１７の歯数の比を１対２とし、第１駆動源２０８および第２駆動源２０９の変位をそれぞれθ１およびθ２としたとき、第１駆動源２０８と第２駆動源２０９の速度の比が−１、すなわちｄθ１／ｄｔ＝−ｄθ２／ｄｔなるときには、ロボットワーク２０４が、ロボットベース２０１の方向に伸縮動作（図２（ｂ）の矢印ｒ方向）を行う。
また、第１駆動源２０８と第２駆動源２０９との速度の比が１、すなわちｄθ１／ｄｔ＝ｄθ２／ｄｔなるときには、ロボットワーク２０４が、ロボットベース２０１を中心に旋回動作（図２（ｂ）の矢印θ方向）を行う。
【０００４】
第１駆動源２０８および第２駆動源２０９としては、例えばサーボモータが用いられ、サーボモータには位置検出器（図示せず）がそれぞれ取り付けられおり、必要に応じて減速器あるいはプーリやベルトなど（いずれも図示せず）も取り付けられる。
さらに、このロボットは、例えばロボットワーク２０４で、ガラス、シリコンなどの基板（図示せず）を搬送させるロボットとして使用されるものであり、この基板を搬送させるため、通常運転に先立って、所定位置に対するロボットの教示をオフラインもしくはオンラインにて行う。
【０００５】
その教示動作は、一例として、図３に示す教示点作成方法に従って行われる。その方法を、順を追って説明する。
拘束ステップＳ３１
第１駆動源２０８および第２駆動源２０９の一方または両方の駆動力もしくはこれらの駆動源以外の駆動力でロボットワークを所定位置に移動させ、その所定位置において、ロボットワークを拘束する。
教示ステップＳ３２
ロボットワークが拘束された状態で駆動源の位置を検出して、この検出値を位置状態量として記憶する。
ロボット教示点算出ステップＳ３３
位置状態量から所定位置におけるロボットの教示点を算出する。
このステップにより、所定位置におけるロボットの教示点を決定する。
【０００６】
具体的に説明すると、拘束ステップＳ３１では、ロボットをオフラインの状態とし、第１ロボットアーム２０２、第２ロボットアーム２０３あるいはロボットワーク２０４を操作者が手で移動させ、ロボットワーク２０４を所定位置に持っていき、ロボットワーク２０４の上に載せられた基板（図示せず）を固定することで、ロボットワーク２０４を拘束する。
特開２００２−１６０１８３号公報（特許文献１）を例にとると、ロボット（ロボットワーク）がその目的位置（所定位置）に達したことを確認するために、位置合わせピンをエンドエフェクタ側（基板側）にある較正孔から目的位置にある対応の較正孔へと挿入する。位置合わせピンが対応する較正孔を一直線に整列させているときには、目的の位置に達していることになる。
教示ステップＳ３２では、第１駆動源２０８および第２駆動源２０９にそれぞれ取り付けられた位置検出器の検出値を位置状態量として記憶する。
ロボット教示点算出ステップＳ３３では、位置状態量をそのまま教示点として与える。
通常運転では、この教示結果から作成された指令軌道に基づいて各駆動源を動作させて、ロボットワーク２０４を所定位置に制御する。
このように、通常運転時には、教示ステップＳ３２で検出された位置検出器の検出値に到達するように各駆動源が制御される。
【特許文献１】
特開２００２−１６０１８３号公報（第４頁、図２）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来例によるロボットの教示点作成方法では、次のような問題があった。
拘束ステップＳ３１では、ロボットをオフラインの状態とし、第１ロボットアーム２０２、第２ロボットアーム２０３あるいはロボットワーク２０４を操作者が手で移動させ、ロボットワーク２０４を所定位置で拘束している。
このときに生ずる問題点を図４を用いて説明する。
図４はロボットワーク２０４を手で移動させたときに現れる第２ベルト２１９および第３ベルト２２０の伸び縮みの関係を表す説明図である。なお、このときに第１ベルト２１８の伸び縮みも発生しているが、ここでは説明を省略する。
図４に示すように、ロボットワーク２０４に対して操作者が矢印Ａの方向から力を与えた場合には、第２ロボットアーム２０３に対して第６プーリ２１７が矢印Ｂの方向で回転トルクを与え、第１ロボットアーム２０２に対して第３プーリ２１３が矢印Ｃの方向で回転トルクを与える。
すなわち、第２ベルト２１９および第３ベルト２２０に伸び縮みが生ずることとなり、伸びを呈する箇所（２１９ａおよび２２０ａ）と縮みを呈する箇所（２１９ｂおよび２２０ｂ）が現れる。
これとは逆に、ロボットワーク２０４に対して矢印Ａとは反対の方向から力を与えた場合には、伸びを呈する箇所と縮みを呈する箇所が前記とは逆に現れることとなる。
【０００８】
また、ロボットワーク２０４が所定位置に到達したときには、各プーリなどの摩擦の影響によって、この伸び縮みが保持されたままとなり、第１駆動源２０８や第２駆動源２０９に取り付けられた位置検出器の検出値にはこの伸び縮みの変位を含むこととなる。したがって、ロボットワーク２０４を矢印Ａの方向から移動させた場合と、その逆の方向から移動させた場合とで、位置検出器の検出値が異なることとなる。
つまり、教示時において、ロボットワーク２０４が所定位置に到達する直前に作用する力の向きと、通常運転時において、ロボットワーク２０４が所定位置に到達する直前に作用する力の向きとが同一であれば、ベルトの伸びを呈する箇所と縮みを呈する箇所が一致していて問題とはならないが、これらの力の向きが逆になっている場合には、ベルトの伸びを呈する箇所と縮みを呈する箇所が逆転するので、各駆動源が教示ステップＳ３２で検出された位置検出器の検出値に到達していても、ロボットワーク２０４が所定位置に到達せず、ロボットワーク２０４を所定位置に正確に制御することができないといった問題が生じることとなる。このような問題は、ロボットの教示をオンラインにて行う場合においても、当然発生し得るものである。
そこで本発明は、通常運転に先立って所定位置に対するロボットの教示を、オフラインもしくはオンラインにて行う場合において、その教示させた方向がどのような方向であったとしても、通常運転時においてロボットワークを所定位置に正確に制御することができるロボットの教示点作成方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するための本発明の第１の構成は、少なくとも１つの駆動源を有し、その駆動源が出力する駆動力を伝達機構によって伝達し、前記伝達機構によって少なくとも１つのロボットアームを動作させて、そのロボットアームによってロボットワークを制御するロボットの教示点作成方法において、前記駆動源の駆動力もしくは前記駆動源以外の力で前記ロボットワークを所定位置に移動させ、前記所定位置において、前記ロボットワークを拘束する拘束ステップＳ１と、前記拘束された状態で前記駆動源の位置を検出し、この検出値を第１位置状態量として記憶する第１教示ステップＳ２と、前記拘束された状態で前記駆動源から高周波駆動力を出力し、前記高周波駆動力を前記伝達機構に与える高周波駆動ステップＳ３と、前記拘束された状態で前記駆動源の位置を再び検出し、この検出値を第２位置状態量として記憶する第２教示ステップＳ４と、前記第１位置状態量と前記第２位置状態量とから前記所定位置におけるロボットの教示点を算出するロボット教示点算出ステップＳ５とにより、前記所定位置におけるロボットの教示点を決定することを特徴とするものである。
この第１の構成においては、ロボットワークが拘束された状態で駆動源の位置を検出して、この検出値を第１位置状態量として記憶し、駆動源から高周波駆動力を出力して高周波駆動力を伝達機構に与え、駆動源の位置を再び検出し、この検出値を第２位置状態量として記憶し、第１位置状態量と第２位置状態量とから所定位置におけるロボットの教示点を算出することで、伝達機構の弾性変形量が判明する。これにより、その教示させた方向がどのような方向であったとしても、通常運転時においてロボットワークを所定位置に正確に制御することができる。
【００１０】
本発明の第２の構成は、前記第１の構成の高周波駆動ステップＳ３における前記高周波駆動力を、前記伝達機構が有する固有振動数より十分高い周波数としたことを特徴とするものである。
この第２の構成においては、高周波駆動力を、伝達機構が有する固有振動数より十分高い周波数とすることで、伝達機構の弾性変形が取り除かれる。これにより、通常運転に先立って所定位置に対するロボットの教示をオフラインもしくはオンラインにて行う場合において、その教示させた方向がどのような方向であったとしても、第２位置状態量が一定の値となる。
【００１１】
本発明の第３の構成は、前記第１または第２の構成において、拘束ステップＳ１では、前記移動の間における前記駆動源の位置を検出し、この検出値を帰還位置軌道として記憶し、前記所定位置に到達する直前に前記駆動源に帰還された力の状態量を前記帰還位置軌道から算出してこの算出値を第１力状態量として記憶しておき、ロボット教示点算出ステップＳ５では、前記第１位置状態量あるいは前記第２位置状態量を仮目標値とし、前回の教示点から前記仮目標値までの間を制御するための前記駆動源の仮指令軌道を作成し、前記仮目標値に到達する直前に前記駆動源が出力する力の状態量を前記仮指令軌道から推定し、この推定値を第２力状態量として記憶しておき、前記第１力状態量と前記第２力状態量とが同じ向きである場合には前記第１位置状態量の値を前記所定位置における教示点として算出し、前記第１力状態量と前記第２力状態量とが違う向きである場合には前記第２位置状態量を２倍した値から前記第１位置状態量の値を減じた値を前記所定位置における教示点として算出することにより、前記所定位置におけるロボットの教示点を決定することを特徴とするものである。
この第３の構成においては、帰還位置軌道に基づく第１力状態量と、仮指令軌道に基づく第２力状態量の向きによって教示点を算出することで、通常運転時に作用する伝達機構の弾性変形量を加味した教示点が決定される。これにより、その教示させた方向がどのような方向であったとしても、通常運転時においてロボットワークを所定位置に正確に制御することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図１に基づいて説明する。
図１は本発明のロボットの教示点作成方法の流れを示すフローチャートである。
本実施例によって教示点作成を行う対象となるロボットの構成の一例としては、従来例の説明において使用した図２の構成のロボットを用いることとし、ロボット本体についての詳しい説明は省略する。なおロボットの構成はこの例に限らず、少なくとも１つの駆動源を有し、その各駆動源が出力する駆動力を伝達機構によって伝達し、伝達機構によって少なくとも１つのロボットアームを動作させて、その各ロボットアームによってロボットワークを制御するロボットであれば、どのような構成であっても良い。
【００１３】
すなわち、図１に示すロボットの教示点作成方法は、次のステップからなる。拘束ステップＳ１
第１駆動源２０８および第２駆動源２０９の一方または両方の駆動力もしくはこれらの駆動源以外の駆動力でロボットワーク２０４を所定位置に移動させ、その所定位置において、ロボットワーク２０４を拘束する。
第１教示ステップＳ２
ロボットワーク２０４が拘束された状態で第１駆動源２０８および第２駆動源２０９の位置を検出して、この検出値を第１位置状態量として記憶する。
高周波駆動ステップＳ３
ロボットワーク２０４が拘束された状態で第１駆動源２０８および第２駆動源２０９から高周波駆動力を出力して、高周波駆動力を伝達機構に与える。
第２教示ステップＳ４
ロボットワーク２０４が拘束された状態で第１駆動源２０８および第２駆動源２０９の位置を再び検出して、この検出値を第２位置状態量として記憶する。
ロボット教示点算出ステップＳ５
第１位置状態量と第２位置状態量とから所定位置におけるロボットの教示点を算出する。
以上のステップにより、所定位置におけるロボットの教示点を決定する。
【００１４】
具体的に説明すると、拘束ステップＳ１では、ロボットをオフラインの状態とし、第１ロボットアーム２０２、第２ロボットアーム２０３あるいはロボットワーク２０４を操作者が手で移動させ、ロボットワーク２０４を所定位置に持っていき、ロボットワーク２０４の上に載せられた基板（図示せず）を固定することで、ロボットワーク２０４を拘束する。拘束方法の一例としては、エンドエフェクタである基板および目的位置に較正孔を設けて、位置合わせピン（いずれも図示せず）を、これら較正孔へ挿入し、較正孔が一直線に整列するように拘束させるとよい。
このとき、移動の間における第１駆動源２０８および第２駆動源２０９の位置を検出して、この検出値を帰還位置軌道として記憶する。さらに、所定位置に到達する直前に第１駆動源２０８および第２駆動源２０９に帰還された力の状態量を帰還位置軌道から算出して、この算出値を第１力状態量として記憶しておく。第１力状態量は、所定位置に到達する直前に第１駆動源２０８および第２駆動源２０９に帰還された帰還位置軌道を２階微分することなどによって容易に求めることが可能である。
第１教示ステップＳ２では、第１駆動源２０８および第２駆動源２０９にそれぞれ取り付けられた位置検出器（図示せず）の検出値を第１位置状態量として記憶する。
【００１５】
高周波駆動ステップＳ３では、前述したベルト２１８，２１９，２２０の伸び縮みを取り除くため、第１ロボットアーム２０２、第２ロボットアーム２０３およびロボットワーク２０４が拘束された状態で、第１駆動源２０８および第２駆動源２０９から高周波駆動力を出力して、高周波駆動力を伝達機構、すなわちベルト２１８，２１９，２２０に与える。
高周波駆動力は、拘束している箇所に無理な力が加わらないようにするために、伝達機構である第１ベルト２１８、第２ベルト２１９および第３ベルト２２０が有する固有振動数より十分高い周波数とすることが好ましい。
このように、高周波駆動力は、伝達機構が有する固有振動数より十分高い周波数とすることで、伝達機構の弾性変形が取り除かれるので、通常運転に先立って所定位置に対するロボットの教示をオフラインもしくはオンラインにて行う場合において、その教示させた方向がどのような方向であったとしても、第２位置状態量が一定の値となる。
第２教示ステップＳ４では、第１駆動源２０８および第２駆動源２０９にそれぞれ取り付けられた位置検出器の検出値を第２位置状態量として記憶する。このとき、第１位置状態量と第２位置状態量との差が伝達機構の弾性変形量を表すこととなる。
ロボット教示点算出ステップＳ５では、ただ単に第２位置状態量をそのまま所定位置におけるロボットの教示点として与えてもよい。
【００１６】
このほか、第１位置状態量あるいは第２位置状態量を仮目標値として、前回の教示点から仮目標値までの間を制御するための第１駆動源２０８および第２駆動源２０９の仮指令軌道を作成し、仮目標値に到達する直前に第１駆動源２０８および第２駆動源２０９が出力する力の状態量を仮指令軌道から推定する。この推定値を第２力状態量として記憶しておき、第１力状態量と第２力状態量とが同じ向きである場合には第１位置状態量の値を所定位置における教示点として算出し、第１力状態量と第２力状態量とが違う向きである場合には第２位置状態量を２倍した値から第１位置状態量の値を減じた値を所定位置における教示点として算出すると、より効果的である。
【００１７】
仮目標値を、例えば第２位置指令量とした場合には、第２力状態量は、仮目標値に到達する直前に第１駆動源２０８および第２駆動源２０９が出力する仮指令軌道を２階微分することなどによって容易に求めることが可能である。
前述した通り、第１位置状態量と第２位置状態量との差が伝達機構の弾性変形量であるから、第１力状態量と第２力状態量とが同じ向きである場合には、通常運転時における伝達機構の弾性変形量と、第１位置状態量と第２位置状態量との差が等しいこととなり、すなわち教示点を第１位置状態量とすればよい。逆に第１力状態量と第２力状態量とが違う向きである場合には、通常運転時における伝達機構の弾性変形量は第１位置状態量と第２位置状態量との差の−１倍となる。すなわち教示点を、弾性変形を取り除いた値である第２位置状態量に、第２力状態量によって生じる弾性変形量である第２位置状態量と第１位置状態量との差を加えた値とすればよい。
【００１８】
本発明の実施の形態では、伝達機構をベルトとし、そのベルトの伸び縮みによって生じる位置検出器の位置ずれによって生じる教示誤差の対策について例示しているが、ロボットの駆動力伝達機構に減速器が含まれている場合において問題となる減速器のバックラッシュによって教示誤差が生じているような場合でも、本発明の本質を変えずに、同様の作用効果が生じることは言うまでもない。
また、各駆動源は、サーボモータによる駆動力をロボットアームへ出力する出力軸を広く指すと解すべきであり、モータ又は減速機等の出力軸の形態には限定されず、外部へ出力するまでの間に図２に図示しなかったプーリやベルトなどを介していてもまったく差し支えない。
【００１９】
また、本発明の実施の形態ではロボットワークを駆動源以外の力によって移動させ（操作者の手によって移動させ）ているが、この方法に限られることはなく、モータをジョグ運転（試運転）させてロボットワークを教示点に移動させた場合でも、その移動方法によっては第１力状態量と第２力状態量が異なる場合があり得るので、このような場合でも、本発明の本質を変えずに、同様の作用効果が生じることは言うまでもない。
さらに、本発明の実施の形態で示すロボットは、基板搬送用のロボットワークについて例示しているが、搬送、溶接、組立などを行う用途に用いられ、通常運転に先立って所定位置に対する教示が必要となるロボットあるいは搬送装置全般についても、本発明の本質を変えずに、同様の作用効果が生じることは言うまでもない。
【００２０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の第１の構成によれば、ロボットワークが拘束された状態で駆動源の位置を検出して、この検出値を第１位置状態量として記憶し、駆動源から高周波駆動力を出力して高周波駆動力を伝達機構に与え、駆動源の位置を再び検出し、この検出値を第２位置状態量として記憶し、第１位置状態量と第２位置状態量とから所定位置におけるロボットの教示点を算出することで、伝達機構の弾性変形量が判明するので、その教示させた方向がどのような方向であったとしても、通常運転時においてロボットワークを所定位置に正確に制御することができる。
また、本発明の第２の構成によれば、高周波駆動力を、伝達機構が有する固有振動数より十分高い周波数とすることで、伝達機構の弾性変形が取り除かれるので、通常運転に先立って所定位置に対するロボットの教示をオフラインもしくはオンラインにて行う場合において、その教示させた方向がどのような方向であったとしても、第２位置状態量が一定の値となる。
さらに、本発明の第３の構成によれば、帰還位置軌道に基づく第１力状態量と、仮指令軌道に基づく第２力状態量の向きによって教示点を算出することで、通常運転時に作用する伝達機構の弾性変形量を加味した教示点が決定されるので、その教示させた方向がどのような方向であったとしても、通常運転時においてロボットワークを所定位置に正確に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のロボットの教示点作成方法の流れを示すフローチャートである。
【図２】本発明および従来例によって教示点作成を行う対象となるロボットの構成の一例を示すもので、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
【図３】従来のロボットの教示点作成方法の流れを示すフローチャートである。
【図４】ロボットワークを手で移動させたときに現れる第２ベルトおよび第３ベルトの伸び縮みの関係を表す説明図である。
【符号の説明】
２０１　ロボットベース
２０２　第１ロボットアーム
２０３　第２ロボットアーム
２０４　ロボットワーク
２０５　第１駆動軸
２０６　第２駆動軸
２０７　第３駆動軸
２０８　第１駆動源
２０９　第２駆動源
２１０　第１プーリ
２１１　第２プーリ
２１２　第４駆動軸
２１３　第３プーリ
２１４　第４プーリ
２１５　第５駆動軸
２１６　第５プーリ
２１７　第６プーリ
２１８　第１ベルト
２１９　第２ベルト
２２０　第３ベルト
【図１】
2004130402.tif 000003
【図２】
2004130402.tif 000004
【図３】
2004130402.tif 000005
【図４】
2004130402.tif 000006