(57)【要約】    【課題】  地磁気センサの補正遂行過程において地磁気センサのＸ軸コイル及びＹ軸コイルから出力されるそれぞれの信号の時間的変化及びそれぞれの時間的変化の符号変化回数を算出し、補正の進行程度を抽出して補正過程を自動に終了する。    【解決手段】  地磁気センサのＸ軸コイル及びＹ軸コイルからそれぞれ出力される信号Ｘ及び信号Ｙを検出する検出部；信号Ｘ及び信号Ｙの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）をそれぞれ算出し、各信号の時間的変化の符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）をそれぞれ算出する演算部；地磁気センサの補正完了及び補正進行の状態を表示する表示部；及び信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）及び信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）とそれぞれの符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）とに基づいて表示部に補正完了状態を表示するように駆動信号を出力する制御部；を備える。【選択図】    図２
2004309456.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地磁気センサのＸ軸コイル及びＹ軸コイルからそれぞれ出力される信号Ｘ及び信号Ｙを検出する検出部と、
前記信号Ｘ及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）をそれぞれ算出し、前記信号Ｘの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）をそれぞれ算出する演算部と、
前記地磁気センサの補正完了及び／または補正進行の状態を表示する表示部と、
前記信号Ｘの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＹ／ｄｔ）と前記それぞれの符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）に基づいて、前記表示部に補正完了状態及び／または補正進行状態を表示するように駆動信号を出力する制御部と、
を備えることを特徴とする地磁気センサの補正完了を自動に抽出する装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記地磁気センサの補正実行のために前記地磁気センサを少なくとも１回以上回転させた場合、前記地磁気センサの回転回数（Ｎｓ）を検出することを特徴とする請求項１に記載の地磁気センサの補正完了を自動に抽出する装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記信号Ｘの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ）及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｙ）がそれぞれ２Ｎｓより小さな場合は、前記表示部に補正進行状態を表示するように駆動信号を出力することを特徴とする請求項２に記載の地磁気センサの補正完了を自動に抽出する装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記信号Ｘの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ）及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｙ）がそれぞれ２Ｎｓであり、前記信号Ｘの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＹ／ｄｔ）がそれぞれ前記信号Ｘの初期の時間に対する変化（ｄＸ0／ｄｔ）及び前記信号Ｙの初期の時間に対する変化（ｄＹ0／ｄｔ）の近似値と一致する場合、前記表示部に補正完了状態を表示するように駆動信号を出力し、前記検出部に信号検出を中断するように制御信号を出力することを特徴とする請求項２に記載の地磁気センサの補正完了を自動に抽出する装置。
【請求項５】
前記演算部は、前記検出部から入力された前記信号Ｘ及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）をそれぞれ算出する時間的変化算出部と、
前記信号Ｘの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号が変化する地点をそれぞれ検出し、それぞれの符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）を出力する符号変化回数算出部と、
前記信号Ｘの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＹ／ｄｔ）を基準信号とそれぞれ比較して補正進行状態に対応する信号を算出する比較部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の地磁気センサの補正完了を自動に抽出する装置。
【請求項６】
地磁気センサのＸ軸コイル及びＹ軸コイルからそれぞれ出力される信号Ｘ及び信号Ｙを検出する検出ステップと、
前記信号Ｘ及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）をそれぞれ算出し、前記信号Ｘの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）をそれぞれ算出する演算ステップと、
前記信号Ｘ及び信号Ｙの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）と前記それぞれの符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）に基づいて補正完了時点を判断する判断ステップと、
前記地磁気センサの補正完了及び／または補正進行の状態を表示する表示ステップと、
を含むことを特徴とする地磁気センサの補正完了を自動に抽出する方法。
【請求項７】
前記検出ステップにおいては、前記地磁気センサの補正実行のために前記地磁気センサを少なくとも１回以上回転させた場合、前記地磁気センサの回転回数（Ｎｓ）を検出することを特徴とする請求項６に記載の地磁気センサの補正完了を自動に抽出する方法。
【請求項８】
前記判断ステップにおいては、前記信号Ｘの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ）及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｙ）がそれぞれ２Ｎｓより小さな場合、前記表示部に補正進行状態を表示するように対応される信号を出力することを特徴とする請求項７に記載の地磁気センサの補正完了を自動に抽出する方法。
【請求項９】
前記判断ステップにおいては、前記信号Ｘの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ）及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｙ）がそれぞれ２Ｎｓであり、前記信号Ｘの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＹ／ｄｔ）がそれぞれ前記信号Ｘの初期の時間に対する変化（ｄＸ0／ｄｔ）及び前記信号Ｙの初期の時間に対する変化（ｄＹ0／ｄｔ）の近似値と一致する場合、補正完了状態を表示するようにする駆動信号及び入力信号の検出を中断するようにする制御信号を出力することを特徴とする請求項７に記載の地磁気センサの補正完了を自動に抽出する方法。
【請求項１０】
前記演算ステップは、前記信号Ｘ及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）をそれぞれ算出する時間的変化算出ステップと、
前記信号Ｘの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号が変化する地点をそれぞれ検出し、それぞれの符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）を出力する符号変化回数算出ステップと、
前記信号Ｘの時間に対する変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間に対する変化（ｄＹ／ｄｔ）の変化を基準信号とそれぞれ比較して補正進行状態に対応する信号を算出する比較ステップと、
を含むことを特徴とする請求項７に記載の地磁気センサの補正完了を自動に抽出する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地磁気センサの補正完了を自動に抽出する装置及び方法に関し、より詳しくは、地磁気センサから出力される信号の時間的変化変化及び符号変化の回数を用いて補正の進行程度を抽出して補正過程を自動に終了するようにすることができる装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
地磁気センサは、方向検索手段であって、電子羅針盤、ナビゲーション、衛星アンテナ制御、ロボット方向制御、ゲーム機器、携帯端末、ＰＤＡ、ノートパソコンなどにおいて使用される。地磁気センサ以外の方向検索手段としては、速度センサ、ジャイロセンサ、衛星位置確認システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ；以下「ＧＰＳ」と略する）などがある。特に、ＧＰＳは、人工衛星を用いた汎世界的な位置決定体系であって、位置誤差の累積がなく、比較的低価格であるという長所を有し、現在、自動車、船舶、航空機、建設装備、ノートパソコンなどの種々の分野で採用されている。しかし、ＧＰＳは、電波の受信ができないビル街やトンネル内では位置追跡ができず、約１００Ｍの位置誤差があるなどの問題点がある。従って、これを補完するために方位計測のためのセンサとして地磁気センサと光ファイバジャイロなどを使用し、ＧＰＳ、電子地図と組み合わせて使用することで高い位置正確度を実現する。
【０００３】
地磁気センサは、地球から発生する磁力の方向を検出する磁針の原理を用いるものであって、地磁気センサのＸ軸コイル及びＹ軸コイルが出力する信号Ｘと信号Ｙから絶対方位を得ることができる。しかし、地磁気センサは、建物、鉄橋、電鉄などの周辺磁界からの影響に弱く、地磁気センサの出力信号は、組立状態、傾き程度や測定環境に応じて非常に変化が大きい。従って、より正確な方位測定を行うために、地磁気センサは、補正作業を行う必要がある。
【０００４】
図１は、地磁気センサの補正過程を示すものである。地磁気センサの補正過程は、地磁気センサを１〜２回以上回転させた後、出力信号Ｘ、Ｙを測定し、補正アルゴリズムを用いて補正因子であるオフセットとスケールを算出する。以後の連続した測定において、前記補正因子は、地磁気センサの信号が正確な方向変化値となるようにする補正に使用される。
【０００５】
従来の補正過程では、使用者の直観によるか、または、最大値が重複するか否かを感知して補正完了状態を抽出している。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述の補正仮定において使用者の直観を用いる方法とは、使用者の直観による判断で地磁気センサを１〜２回回転させるような方法である。この方法では、補正の進行過程を知ることができないため、補正作業が容易でなく、補正作業の正確な遂行ができないことが発生する。
【０００７】
最大値が重複するか否かを感知する方法は、地磁気センサから出る信号の最大値と最小値が重複した回数を用いて補正の進行状態を抽出する方法である。この方法では、補正状態を算出する最大値と最小値が補正因子と直接連関されているということによるものである。従って、補正を行う環境によって最大値と最小値が変化し、これを補正過程のモニタリングに用いると、補正因子の誤差を誘発することがあるため、正確な補正因子の抽出及
び補正完了状態の算出ができなくなることが発生する。
【０００８】
本発明は、前述のような従来技術の問題点を解決するためになされたものであって、本発明の目的は、地磁気センサの出力信号の時間的変化変化及び符号変化の回数を用いて補正過程の進行程度及び完了状態を自動に抽出し、これを使用者に通報することができる装置及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するための、本発明に係る地磁気センサの補正完了を自動に抽出する装置は、地磁気センサのＸ軸コイル及びＹ軸コイルからそれぞれ出力される信号Ｘ及び信号Ｙを検出する検出部；前記信号Ｘ及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）をそれぞれ算出し、前記時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）をそれぞれ算出する演算部；前記地磁気センサの補正完了及び補正進行の状態を表示する表示部；及び前記それぞれの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）と前記符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）に基づいて前記表示部に補正完了状態を表示するように駆動信号を出力する制御部；を備える。
【００１０】
好ましくは、前記検出部は、前記地磁気センサの補正実行のために前記地磁気センサを少なくとも１回以上回転させた場合、前記地磁気センサの回転回数（Ｎｓ）を検出する。
【００１１】
好ましくは、前記制御部は、前記信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ）及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｙ）がそれぞれ２Ｎｓより小さな場合は、表示部に補正進行状態を表示するように駆動信号を出力することができる。
【００１２】
また、前記制御部は、前記信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ）及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｙ）がそれぞれ２Ｎｓであり、前記信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）がそれぞれ前記信号Ｘの初期時間的変化（ｄＸ0／ｄｔ）及び前記信号Ｙの初期時間的変化（ｄＹ0／ｄｔ）の近似値と一致する場合、前記表示部に補正完了状態を表示するように駆動信号を出力し、前記検出部に信号検出を中断するように制御信号を出力する。
【００１３】
好ましくは、前記演算部は、前記検出部から入力された前記信号Ｘ及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）をそれぞれ算出する時間的変化算出部；前記信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号が変化する地点をそれぞれ検出し、それぞれの符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）を出力する符号変化回数算出部；及び前記信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）の変化を基準信号、例えばｓｉｎ関数やｃｏｓ関数とそれぞれ比較して補正進行状態に対応する信号を算出する比較部；を備える。
【００１４】
上記の目的を達成するための、本発明に係る地磁気センサの補正完了を自動に抽出する方法は、地磁気センサのＸ軸コイル及びＹ軸コイルからそれぞれ出力される信号Ｘ及び信号Ｙを検出する検出ステップ；前記信号Ｘ及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）をそれぞれ算出し、前記信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）をそれぞれ算出する演算ステップ；前記信号Ｘ及び信号Ｙの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）と前記それぞれの符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）に基づいて補正完了時点を判断する判断ステップ；及び前記地磁気センサの補正完了及び補正進行の状態を表示する表示ステップ；を含む。
【００１５】
好ましくは、前記検出ステップにおいては、前記地磁気センサの補正実行のために前記
地磁気センサを少なくとも１回以上回転させた場合、前記地磁気センサの回転回数（Ｎｓ）を検出する。
【００１６】
好ましくは、前記判断ステップにおいては、前記信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ）及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｙ）がそれぞれ２Ｎｓより小さな場合、表示部に補正進行状態を表示するように対応される信号を出力する。
【００１７】
また、前記判断ステップにおいては、前記信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ）及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｙ）がそれぞれ２Ｎｓであり、前記信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）がそれぞれ前記信号Ｘの初期時間的変化（ｄＸ0／ｄｔ）及び前記信号Ｙの初期時間的変化（ｄＹ0／ｄｔ）の近似値と一致する場合、補正完了状態を表示するようにする駆動信号及び入力信号の検出を中断するようにする制御信号を出力する。
【００１８】
好ましくは、前記演算ステップは、前記信号Ｘ及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）をそれぞれ算出する時間的変化算出ステップ；前記信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号が変化する地点をそれぞれ検出し、それぞれの符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）を出力する符号変化回数算出ステップ；及び前記信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）の変化を基準信号、例えばｓｉｎ関数やｃｏｓ関数とそれぞれ比較して補正進行状態に対応する信号を算出する比較ステップ；を含む。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように、本発明によれば、地磁気センサの補正遂行過程において、地磁気センサのＸ軸コイル及びＹ軸コイルから出力されるそれぞれの信号の時間的変化及びそれぞれの時間的変化の符号変化回数を算出して補正の進行程度を抽出し、補正過程が自動に終了するようにすることによって使用者に補正過程の進行程度及び完了状態を正確に通報することができるようになる。また、本発明の装置及び方法は、地磁気センサを内蔵して補正を行う携帯電話、ＰＤＡ、ノートパソコンなどのような携帯情報端末において使用できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明の上述の目的及び他の長所は、添付の図面を参照して本発明の好適な実施例を詳述することでより明確になるだろう。以下、添付の図面に基づいて本発明を詳述する。
【実施例】
【００２１】
図２は、本発明に係る地磁気センサの補正完了を自動に抽出する装置のブロック図を示すものである。同図に示されたように、本地磁気センサの補正完了を自動に抽出する装置は、検出部１０、演算部２０、制御部３０及び表示部４０で構成される。
【００２２】
先ず、検出部１０が、信号Ｘ及び信号Ｙを検出すると、次いで、演算部２０は、検出された信号Ｘ及び信号Ｙの時間に対する変化（以下、時間的変化という）（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）及び符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）を算出する。制御部３０は、前記時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）及び符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）を基にして補正完了及び補正進行状態に対応する制御信号を出力し、表示部４０は、地磁気センサの補正完了及び補正進行状態を表示する。
【００２３】
図３（ａ）は、補正の遂行過程において地磁気センサのＸ軸コイル及びＹ軸コイルからそれぞれ出力される信号Ｘ及び信号Ｙを示すものである。外部磁界からの影響を受けずに純粋な地磁気のみが検知される場合、Ｘ、Ｙ出力は、振幅及び周期が同じｓｉｎ／ｃｏｓ
関数の波形で示され、但し、信号Ｘ及び信号Ｙは、９０度の位相差を有する。しかしながら、地磁気センサは、地磁気センサ周辺の磁界及び測定環境の影響によって、たとえば、同図に示されたような出力を出す。図３（ａ）の信号Ｘ及び信号Ｙを簡単に式で示すと、以下のようになる。
【００２４】
Ｘ＝Ａsinωt＋α                    （１−１）
Ｙ＝Ｂcosωt＋β                    （１−２）
信号Ｘ及び信号Ｙは、振幅及びその基準軸が互いに異なるｓｉｎ／ｃｏｓ関数波形を描き、互いに９０度の位相差を有する。
【００２５】
検出部１０は、補正過程が開始されると、地磁気センサのＸ軸コイル及びＹ軸コイルから出力される信号Ｘ及び信号Ｙを検出して演算部２０に出力する。また、検出部１０は、地磁気センサの補正実行を行うために地磁気センサを１回以上回転させる場合、地磁気センサの回転数Ｎｓを検出して制御部３０に出力する。
【００２６】
演算部２０は、信号Ｘ及び信号Ｙの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）を算出する時間的変化算出部２１、それぞれの符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）を算出する符号変化回数算出部２３及び補正進行状態に対応する信号を算出する比較部２５で構成される。
【００２７】
時間的変化算出部２１は、数式１で表現される信号Ｘ及び信号Ｙを時間に対して微分した値、即ち、それぞれの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）を算出するが、それぞれの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）を数式で表現すると、以下のようになる。
【００２８】
ｄＸ/ｄｔ＝Ａωcosωt              （２−１）
ｄＹ/ｄｔ＝−Ｂωsinωt            （２−２）
図３（ｂ）は、上記の式で表現される信号Ｘ及び信号Ｙの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）と基準ｃｏｓ関数波形を示している。
【００２９】
符号変化回数算出部２３は、信号Ｘ及び信号Ｙの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）の符号が変化する地点、すなわち、それぞれの時間的変化が０となる地点を算出し、それぞれの符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）を算出する。同図に示されたように、信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）は、Ａ地点で正から負に１番目符号変化（Ｎｘ＝１）があり、Ｃ地点で負から正に２番目符号変化（Ｎｘ＝２）がある。また、信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）は、Ｂ地点で負から正に１番目符号変化（Ｎｙ＝１）があり、Ｄ地点で正から負に２番目符号変化（Ｎｙ＝２）がある。従って、信号の時間的変化の符号変化は、９０度間隔として示されるようになる。図３（ｃ）に、補正の開始点と補正の完了点との間で時間的変化の符号が変化する地点（Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）が示されている。
【００３０】
比較部２５は、信号Ｘ及び信号Ｙの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）の変化を基準ｓｉｎ／ｃｏｓ波形と９０度間隔で（図３（ｃ）の（１）、（２）、（３）、（４）、（５）領域）比較して補正の進行状態に対応する信号を算出する。図３（ｂ）は、信号Ｘ，Ｙの時間的変化ｄＸ／ｄｔ，ｄＹ／ｄｔと基準信号とを比較して示している。図３（ｂ）を参照しながら、例えば補正のために磁気センサを１回転させた場合を考える。信号Ｘ，Ｙの時間的変化ｄＸ／ｄｔ，ｄＹ／ｄｔと基準信号との差をそれぞれΔｄｘ、Δｄｙとすれば、ΔｄｘまたはΔｄｙがゼロになるのはＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの時点である。そこで、１００％に相当する全体を計４つの区間に区切れば、各区間は２５％に相当する。そこで、Δｄｘ、Δｄｙを測定し、１つの区間が終了するたびに補正の進行レベルを２５％ずつ増加させる。
【００３１】
また、別の例として次のような進行状態の監視が考えられる。例えば補正のために磁気
センサを１回転させた場合を考える。Δｄｘ、Δｄｙがそれぞれゼロになるのが４時点であり、各時点の間でΔｄｘ、Δｄｙの絶対値が同一になる時点が４時点であるとする。この場合、１００％に相当する１周期を計８つの時点で８つの区間に区切れば、各区間は１２．５％に相当する。そこで、Δｄｘ、Δｄｙを測定し、１つの区間が終了するたびに補正の進行レベルを１２．５％ずつ増加させる。
【００３２】
制御部３０は、信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ）及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｙ）が所定の値より小さな場合には、表示部４０に補正進行状態を表示するように駆動信号を出力する。好ましくは、それぞれの符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）が２Ｎｓより小さな場合、表示部４０に補正進行状態を表示するように駆動信号を出力することができる。
【００３３】
また、制御部３０は、信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ）及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｙ）がそれぞれ２Ｎｓである場合（図３（ｂ）においてＤ地点）は、補正完了時点が近接したことを認識する。また、信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）及び信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）がそれぞれ信号Ｘの初期時間的変化（ｄＸ0／ｄｔ）及び信号Ｙの初期時間的変化（ｄＹ0／ｄｔ）の近似値と一致する場合、補正が完了したと判断する。地磁気センサの回転数（Ｎｓ）が１である場合は、図３（ｂ）の地点Ｅ付近において補正完了を判断し、表示部４０に補正完了状態を表示するように駆動信号を出力し、検出部１０に信号検出を中断するように制御信号を出力する。
【００３４】
表示部４０は、制御信号に応じて補正進行中には補正進行状態を表示し、補正が完了すると、補正完了状態を表示する。補正進行状態や補正完了状態は、進行レベルを示すパーセントを文字やグラフ、図形で表示することができる。
【００３５】
本発明の地磁気センサの補正完了を自動に抽出する方法は、信号（Ｘ、Ｙ）を検出するステップ、信号（Ｘ、Ｙ）の時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）を算出する演算ステップ、補正完了時点を判断するステップ、また、地磁気センサの補正完了及び補正進行状態を表示するステップを含む。
【００３６】
図４は、地磁気センサの補正過程の進行状態及び完了時点の表示方法を説明するためのフローチャートである。同図に示されたように、本地磁気センサの補正完了を自動に抽出する方法は、データ検出ステップ（Ｓ２００）、演算ステップ（Ｓ３００、Ｓ４００、Ｓ５００）、判断ステップ（Ｓ６００、Ｓ７００）及び表示ステップ（Ｓ８００）を含む。
【００３７】
地磁気センサの補正が開始されると共に、図４のフローチャートに従う手続きが実行される。
【００３８】
データ検出ステップ（Ｓ２００）では、地磁気センサのＸ軸コイル及びＹ軸コイルからそれぞれ出力される信号Ｘ及び信号Ｙを検出し、地磁気センサの補正実行のために前記地磁気センサを少なくとも１回以上回転させた後、前記地磁気センサの回転回数（Ｎｓ）を検出する。
【００３９】
演算ステップ（Ｓ３００、Ｓ４００、Ｓ５００）は、時間的変化算出ステップ（Ｓ３００）、比較ステップ（Ｓ４００）及び符号変化回数算出ステップ（Ｓ５００）を含む。
【００４０】
時間的変化算出ステップ（Ｓ３００）では、信号Ｘ及び信号Ｙの時間的変化がそれぞれの信号（Ｘ、Ｙ）の時間微分値（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）としてそれぞれ算出される。
【００４１】
比較ステップ（Ｓ４００）では、信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）及び信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）変化を基準ｓｉｎ／ｃｏｓ関数とそれぞれ比較して補正進行状態に対応する信号を算出する。
【００４２】
符号変化回数算出ステップ（Ｓ５００）では、信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）及び信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号が変化する地点、即ち、ｄＸ／ｄｔ＝０、ｄＹ／ｄｔ＝０となる地点をそれぞれ算出し、それぞれの符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）を算出する。（図３（ｂ）参照）
判断ステップ（Ｓ６００、Ｓ７００）では、信号Ｘ及び信号Ｙの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔ）と前記それぞれの符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）に基づいて補正完了時点を判断する。
【００４３】
判断ステップ（Ｓ６００）では、信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｘ）及び前記信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）の符号変化回数（Ｎｙ）を、それぞれ２Ｎｓと比較する。それぞれの符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）がそれぞれ２Ｎｓより小さな場合、表示部に比較ステップ（Ｓ４００）で算出した補正進行状態を表示するように対応される信号を出力する。なお、それぞれの符号変化回数（Ｎｘ、Ｎｙ）がそれぞれ２Ｎｓと同じ場合は、補正完了時点が近接したことを認識し、次のステップに進む。Ｓ７００のステップでは、信号Ｘの時間的変化（ｄＸ／ｄｔ）及び信号Ｙの時間的変化（ｄＹ／ｄｔ）がそれぞれ信号Ｘの初期時間的変化（ｄＸ0／ｄｔ）及び信号Ｙの初期時間的変化（ｄＹ０／ｄｔ）の近似値と一致すると、補正完了と判断する。従って、補正完了状態を表示するようにする駆動信号及び入力信号の検出を中断するようにする制御信号を出力する。
【００４４】
表示ステップ（Ｓ８００）では、判断ステップの駆動信号に対応して地磁気センサの補正完了及び補正進行状態を表示する。 
【００４５】
以下、本発明の好適な実施例について図示及び説明するが、本発明は、後述の特定の実施例に限定されるものではなく、本発明の保護範囲は、特許請求の範囲に記載された発明と共に、本発明の要旨を逸脱することなく実施された種々の変形及び修正などの、その均等物にまで及ぶものである。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明によって製作された地磁気センサは、電子羅針盤、ナビゲーション、衛星アンテナ制御、ロボット方向制御、ゲーム機器、携帯端末、ＰＤＡ、ノートパソコンなどにおいて採用されることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】地磁気センサの補正過程を示す概略図である。
【図２】本発明に係る地磁気センサの補正過程の完了を自動に抽出する装置を示すブロック図である。
【図３】（ａ）地磁気センサのＸ軸コイルとＹ軸コイルから出力される信号Ｘ及び信号Ｙを示す図。
【００４８】
（ｂ）信号Ｘ及び信号Ｙの時間的変化と基準ｃｏｓ関数を示す図。
【００４９】
（ｃ）本発明に係る地磁気センサの補正完了の過程を示す図。
【図４】補正過程をモニタリングし、補正完了を抽出するフローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１０    検出部
２０    演算部
２１    時間的変化算出部
２３    符号変化回数算出部
２５    比較部
３０    制御部
４０    表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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