(57)【要約】【課題】生産機種で使用している吸着ノズルのみを教示対象とすることとし、生産性の向上を図ること。【解決手段】装着運転を開始した際に装着運転の停止から自動運転教示モードの指定時間が経過している場合には、自動教示処理を実行する。即ち、先ずＣＰＵ６０はＲＡＭ６１に格納された装着データ内の部品配置番号に対応する部品データから使用する吸着ノズル１４を探して、ノズル配置データから各装着ヘッド１５の対応する位置にある吸着ノズル１４について各教示を自動的に実行する。そして、この教示した結果（オフセットデータ）を前記ＲＡＭ６１に格納し、この結果に基づいて以後の電子部品の装着動作を行うように、ＣＰＵ６０は制御する。【選択図】　図１０
2004128008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子部品供給装置から供給される電子部品を装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルのうちの所定の吸着ノズルより取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、電子部品を装着すべき当該プリント基板への装着動作に使用する前記吸着ノズルの種類を格納する記憶装置と、該記憶装置に格納された前記吸着ノズルについて各種教示を行うように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
電子部品供給装置から供給される電子部品を装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルのうちの所定の吸着ノズルより取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、装着運転を停止してからの時間を計時するタイマと、電子部品を装着すべき当該プリント基板への装着動作に使用する前記吸着ノズルの種類を格納する記憶装置と、装着運転を開始した際に設定装置により設定された時間を前記タイマが計時している場合には前記記憶装置に格納された前記吸着ノズルについて各種教示を行うように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項３】
電子部品供給装置から供給される電子部品を装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルのうちの所定の吸着ノズルより取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、電子部品を装着すべきプリント基板上の位置及び電子部品の種類に関するデータを格納する第１の記憶装置と、該第１の記憶装置に格納された電子部品の種類に関するデータに対応してどの吸着ノズルを使用するかのデータを格納する第２の記憶装置と、該第２の記憶装置に格納されたデータに基づいて当該プリント基板への装着動作に使用する前記吸着ノズルについて各種教示を行うように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項４】
前記各教示毎に装着運転開始してからその教示を行う時間間隔を設定する設定装置を設けたことを特徴とする請求項３に記載の電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子部品供給装置から供給される電子部品を装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルのうちの所定の吸着ノズルより取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の電子部品装着装置にあっては、各部品の熱膨張などの経時変化により電子部品の装着精度が悪化することがあるため、生産運転途中において指定された装着ヘッド、吸着ノズル下端の高さレベル、装着ヘッドの原点、吸着ノズルの回転中心、照明等に関して教示を実施している。その教示の１つとして、例えば、オフセット教示して光軸の傾きを考慮して電子部品の装着位置の補正をするものがある（例えば、特許文献参照）。
【０００３】
そして、前述した全ての教示項目を実施すると、５分以上の時間を要する。また、最近の微小チップ部品を扱うため熱膨張による装着の位置ずれを防止するために、こまめに自動教示を実施している。
【０００４】
【特許文献】
特開２００２−１００８９７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、教示機能は「装着ヘッド」、「吸着ノズル」毎にしか選択できない。
【０００６】
そこで、生産機種で使用している吸着ノズルのみを教示対象とすることとし、生産性の向上を図ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このために第１の発明は、電子部品供給装置から供給される電子部品を装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルのうちの所定の吸着ノズルより取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、電子部品を装着すべき当該プリント基板への装着動作に使用する前記吸着ノズルの種類を格納する記憶装置と、該記憶装置に格納された前記吸着ノズルについて各種教示を行うように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。
【０００８】
第２の発明は、電子部品供給装置から供給される電子部品を装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルのうちの所定の吸着ノズルより取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、装着運転を停止してからの時間を計時するタイマと、電子部品を装着すべき当該プリント基板への装着動作に使用する前記吸着ノズルの種類を格納する記憶装置と、装着運転を開始した際に設定装置により設定された時間を前記タイマが計時している場合には前記記憶装置に格納された前記吸着ノズルについて各種教示を行うように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。
【０００９】
第３の発明は、電子部品供給装置から供給される電子部品を装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルのうちの所定の吸着ノズルより取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、電子部品を装着すべきプリント基板上の位置及び電子部品の種類に関するデータを格納する第１の記憶装置と、該第１の記憶装置に格納された電子部品の種類に関するデータに対応してどの吸着ノズルを使用するかのデータを格納する第２の記憶装置と、該第２の記憶装置に格納されたデータに基づいて当該プリント基板への装着動作に使用する前記吸着ノズルについて各種教示を行うように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。
【００１０】
第４の発明は、第３の発明において、前記各教示毎に装着運転開始してからその教示を行う時間間隔を設定する設定装置を設けたことを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図に基づき詳述する。図１及び図２に於いて、１はＹ軸モータ２の駆動によりＹ方向に移動するＹテーブルであり、３はＸ軸モータ４の駆動によりＹテーブル１上でＸ方向に移動することにより結果的にＸＹ方向に移動するＸＹテーブルであり、チップ状電子部品５（以下、電子部品あるいは部品という。）が装着されるプリント基板６が図示しない固定手段に固定されて載置される。
【００１２】
７は部品供給台であり、電子部品５を供給する部品供給装置８が多数台配設されている。９は供給台駆動モータであり、ボールネジ１０を回動させることにより、該ボールネジ１０が嵌合し供給台７に固定されたナット１１を介して、供給台７がリニアガイド１２に案内されてＸ方向に移動する。１３は間欠回動するロータリテーブルであり、該テーブル１３の外縁部には取出ノズルとしての吸着ノズル１４を複数本有する装着ヘッド１５が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。
【００１３】
吸着ノズル１４が供給装置８より部品５を吸着し取出す装着ヘッド１５のロータリテーブル１３の間欠回転の停止による停止位置（図１中上方の黒丸の付された位置）が吸着ステーションＩであり、該吸着ステーションＩにて装着ヘッド１５が下降することにより吸着ノズル１４が部品５を吸着する。
【００１４】
ＩＩは部品５を吸着した装着ヘッド１５がロータリテーブル１３の間欠回転により停止する認識ステーションであり、部品認識カメラ１６により部品５の画像が撮像され吸着ノズル１４に対する部品５の位置ずれが認識される。
【００１５】
ＩＩＩは吸着ノズル１４が吸着保持している部品５をプリント基板６に装着するために装着ヘッド１５が停止する装着ステーション（図１中下方の黒丸の付された位置）であり、装着ヘッド１５の下降によりＸＹテーブル３の移動により所定の位置に停止したプリント基板６に部品５は装着される。
【００１６】
１８は電流駆動負荷としてのパルスモータ３１を駆動するためのロータリテーブル１３内に格納された駆動回路からの電流を伝達するための動力線、電流駆動負荷である真空バルブに電流を伝達するための動力線及び他の電流駆動負荷に電流を伝達して流す電線等をも含むケーブルであり、各装着ヘッド１５に接続されている。
【００１７】
また該ケーブル１８には、後述する原点検出素子４３への通信線を中央部に配し、その周囲に前記動力線１８Ａ、１８Ｂ、その他の電線を配する。１９は吸着ノズル１４より電子部品５を吸着するため図示しない真空源に連通する真空チューブである。
【００１８】
装着ヘッド１５はヘッドブロック２１を介してリニアガイド２２に取り付けられ、ロータリテーブル１３に対して上下動可能になされている。
【００１９】
以下に図３に基づき装着ヘッド１５について説明する。装着ヘッド１５内にはパルスモータ３１が組み込まれ形成されている。
【００２０】
３２は該モータ３１の回転体としてのロータであり、ハンジング部となっているステータ３０内でθ方向に回転可能になされている。θ方向とは上下に伸びる軸（鉛直軸）の回りに回転する方向である。３３はロータ３２の周囲に全周にわたり埋設された永久磁石であり、その上下には該磁石３３に磁化される鉄芯３４が周方向に凹凸を繰り返して設けられている。３５はステータ３０の内壁に全周にわたり取り付けられた鉄芯であり、該鉄芯３５のステータ３０の周方向の複数個所は突部となっており、該突部の周りにはコイル３６が巻かれている。
【００２１】
該コイル３６に前記ケーブル１８よりのパルス状の電流が流され永久磁石３３に磁化された鉄芯３４の突部との反発力によりロータ３２はパルス数に応じて所定角度量回転する。３８はロータ３２をステータ３０に対して回転可能に支持するベアリングである。
【００２２】
前記吸着ノズル１４は夫々ロータ３２を上下方向に貫通して上下動可能に設けられており、該ノズル１４の先端から真空吸引孔４０が穿設されている。該真空吸引孔４０はノズル１４の側面の中間でロータ３２側に開口しており、ロータ３２に穿設された連通孔３７を介して該ロータ３２の軸方向に伸びる真空室３９に連通する。ノズル１４の上部には係合体４２が形成されており、押圧バネ５０により下方に付勢されている。前記ロータ３２の上部には各吸着ノズル１４の係合体４２に係合して該バネ５０に抗して吸着ノズル１４を上昇した状態に保持するためのレバー４６がロータ３２の軸方向に揺動するようバネ４７に付勢されて取り付けられている。図示しないレバー回動装置によりレバー４６がバネ４７に抗してその下端が開くように揺動されると、該レバー４６により図３の左側のように保持されていた吸着ノズル１４は下方に右側のように突出して部品５を吸着する使用状態になされる。ノズル１４が使用されずに係合体４２がレバー４６に保持され収納された図３の左側の状態ではノズル１４の胴部の開口は連通孔には連通せず、連通孔３７はノズル１４の側面で封止され真空が漏れないようになされている。
【００２３】
前記真空室３９はロータ３２の上部にて回転可能なロータリジョイント４９を介して真空チューブ１９に連通している。ロータリジョイント４９は図示しない中空部を有する回転端５１及び該回転端５１に図示しないボールベアリングにより相対的に回転可能に設けられた図示しない中空部を有する固定端５２とより構成されている。
【００２４】
図２において、２６は部品供給装置８の揺動レバー２７を揺動させるために上下動する昇降レバーであり、該レバー２７を揺動させテープ供給リール２８内に巻回された図示しないテープを送り該テープ内に収納された電子部品５を該ノズル１４の吸着位置に供給させる。
【００２５】
前記ロータリテーブル１３は基台２９に回転可能に取り付けられているものであり、前記供給台７及びＸＹテ−ブル３も該基台２９に対して移動するものである。
【００２６】
ロータ３２の下端部４８は円盤形状を呈するが、この下端部４８の円周上の１箇所にはマグネット４１が埋設されている。またステータ３０には原点検出のための電流駆動負荷としての原点検出素子４３（ホールＩＣ）が設けられており、ロータ３２の回転によりマグネット４１が該原点検出素子に対向した時に原点検出信号が出力され、この信号電流が前記ケーブル１８内の通信線を流れてＣＰＵ６０に該信号が入力されるようになされている。
【００２７】
また、前記ヘッドブロック２１には電流駆動負荷としての真空バルブ４４が搭載されており、真空チューブ１９を介してヘッド１５の真空室３９内に負圧を供給するためにロータリテーブル１３内の真空通路４５を介して図示しない真空源に連通させるように切り替えるか、前記真空室３９を大気開放状態に切り替える機能を有している。該真空バルブ４４は電磁弁であり、前記ケーブル１８中の動力線を流れる電流によりＣＰＵ６０からの制御により駆動される。
【００２８】
図３に示すように、ケーブル１８は装着ヘッド１５にヘッド側接続部材としてのコネクタ５４で着脱自在に接続されている。ケーブル１８に固定されている駆動側コネクタ５５とヘッド１５に固定されている従動側コネクタ５６でコネクタ５４は構成されており、駆動側コネクタ５５が従動側コネクタ５６に着脱されるものである。従動側コネクタ５６の各端子にパルスモータ３１の駆動用電流を流す動力線、原点検出素子４３からの信号電流を流す通信線及び真空バルブ４４を駆動する電流を流す動力線等が半田付け等で固定されているものである。
【００２９】
次に、図４に基づき、電子部品装着装置の制御ブロック図について説明する。６０は電子部品装着装置の電子部品の取出し及び装着に係る動作を統括制御する制御装置としてのＣＰＵ、６１は記憶装置としてのＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）、６２はＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）である。そして、ＣＰＵ６０は前記ＲＡＭ６１に記憶されたデータに基づき、前記ＲＯＭ６２に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置の電子部品の取出し及び装着に係る動作についてインターフェース６４及び駆動回路６５を介して各駆動源を統括制御する。
【００３０】
前記ＲＡＭ６１は、図５に示すようなステップ番号（装着順序）毎にＸ座標、Ｙ座標、装着角度、前記部品供給台７における部品配置番号などから成る装着データや、図６に示すような電子部品毎のＸサイズ、Ｙサイズ、使用吸着ノズル１４の番号などから成る部品データ、図７に示すような吸着ノズル１４毎にこのノズル毎に外径、内径などから成るノズルタイプデータや、図８に示すようなどの装着ヘッド１５（Ｈ１、Ｈ２、・・・）の何番目（Ｎ１、Ｎ２、・・・）にどの吸着ノズル１４（ＮＰ０１、ＮＰ０２・・・）が配置されているかに関するノズル配置データなどが格納されている。
【００３１】
６５は操作部で、数字をキーインするテンキー６６、カーソルキー６７、モードの設定等をするＳＥＴキー６８、電子部品装着装置を教示モードにするための教示キー６９、同装置を自動運転モードにするための自動キー７０、同装置を手動運転モードにするための手動キー７１、始動キー７２、作動キー７３及び停止キー７４とを備えている。
【００３２】
７５はインターフェース６４を介して前記ＣＰＵ６０に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１６により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置７５にて行われ、ＣＰＵ６０に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ６０は、部品認識カメラ１６に撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置７５に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置７５から受取るものである。
【００３３】
即ち、前記認識処理装置７５の認識処理により位置ずれ量が把握されると、その結果がＣＰＵ６０に送られ、ＣＰＵ６０はＹ軸モータ２及びＸ軸モータ４の駆動によりＸＹ方向にプリント基板６を移動させることにより、またパルスモータ３１によりθ回転させ、Ｘ，Ｙ方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされるものである。
【００３４】
尚、前記部品認識カメラ１６により撮像された画像を認識処理装置７５が取り込むが、その取り込まれた画像をＣＲＴ７６が表示する。そして、前記ＣＲＴ７６には種々のタッチパネルスイッチ７７が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ７７を操作することにより、教示指定のための設定を含む種々の設定を行うことができる。
【００３５】
前記タッチパネルスイッチ７７はガラス基板の表面全体に透明導電膜がコーティングされ、四辺に電極が印刷されている。そのため、タッチパネルスイッチ７７の表面に極微小電流を流し、作業者がタッチすると四辺の電極に電流変化を起こし、電極と接続した回路基板によりタッチした座標値が計算される。従って、その座標値がある作業を行わせるスイッチ部として予め後述するＲＡＭ６１に記憶された座標値群の中の座標値と一致すれば、当該作業が行なわれることとなる。
【００３６】
次に、図９に基づき、教示指定のための設定について説明する。先ず、前記タッチパネルスイッチ７７をタッチ操作することにより、図９に示す画面をＣＲＴ７６上に表示する。そして、「自動運転教示機能」について「使用する」スイッチ部８０Ａにタッチし、装着運転を停止してからの時間に係る「時間間隔設定」について「指定」スイッチ部８１Ｂをタッチしてその時間間隔を数字キースイッチ部を用いて、例えば「６０分」と設定する。
【００３７】
次に、教示実行モードとして、「ヘッド原点」について「教示する」スイッチ８２Ａをタッチして始動キー７２操作による装着運転開始してからの時間間隔を数字キースイッチ部を用いて、例えば「６０分」と設定し、「ヘッド位置」について「教示する」スイッチ８３Ａをタッチして同じくその時間間隔を数字キースイッチ部を用いて、例えば「３０分」と設定し、「部品認識照明」について「教示する」スイッチ８４Ａをタッチして同じくその時間間隔を数字キースイッチ部を用いて、例えば「１２０分」と設定し、「ノズルレベル」について「教示する」スイッチ８５Ａをタッチして同じくその時間間隔を数字キースイッチ部を用いて、例えば「６０分」と設定し、「ノズル回転中心・ノズル回転半径」について「教示する」スイッチ８６Ａをタッチして同じくその時間間隔を数字キースイッチ部を用いて、例えば「６０分」と設定する。
【００３８】
そして、「指定パラメータ」として、「ヘッド」を「全ヘッド」スイッチ部８７Ａをタッチし、「ノズル」について「生産機種」スイッチ部８８Ａをタッチし、最後に「設定」スイッチ部９０をタッチすると、この画面で設定された内容はＲＡＭ６１に格納される。このため、教示実行モードについて設定した内容につき、全ての装着ヘッド１５の生産機種で用いる吸着ノズル１６について行うようにＣＰＵ６０が制御する。
【００３９】
即ち、全ての装着ヘッド１５の生産機種で用いる吸着ノズル１６について、装着ヘッド１５の原点の教示、吸着ノズル１６の位置の教示、認識に係る照明の教示、吸着ノズル１６の下端レベルの教示、装着ヘッド１５の回転中心及び吸着ノズル１６の回転半径の教示を各設定間隔で行うように、ＣＰＵ６０が制御するものである。
【００４０】
以下、自動教示処理のフローチャートを示す図１０に基づき説明する。先ず、始動キー７２が操作されると、自動運転が開始し（ステップＳ１）、「自動運転教示機能」の使用モードか否かがＣＰＵ６０により判定される（ステップＳ２）。そして、「使用する」モードであるので、教示自動判定の指定変更が発生したか否かが判定され、（ステップＳ３）、指定が変更されていなければ、装着運転の停止から自動運転教示モードの指定時間（設定時間である６０分間）に到達したか（指定時間経過したか）否かが判定される（ステップＳ４）。
【００４１】
このとき、前述したステップ３において、教示自動判定の指定変更が発生した場合には教示実行処理テーブルを自動・最適化にセットし（ステップＳ９）、あるいはステップＳ４で自動運転を開始した際に装着運転を停止してから指定時間に到達したと（経過しているものと）判定されると自動教示処理を実行することとなる（ステップＳ１０）。即ち、先ずＣＰＵ６０はＲＡＭ６１に格納された図５に示す装着データ内の部品配置番号に対応する部品データから使用する吸着ノズル１４を探して、図８に示すノズル配置データから各装着ヘッド１５の対応する位置（配設位置）にある使用する吸着ノズル１４についてのみ各教示を自動的に実行する。そして、この教示した結果（オフセットデータ）を前記ＲＡＭ６１に格納し、以後の電子部品の装着動作を行う場合にはこの結果に基づいて行うように、ＣＰＵ６０は制御する。
【００４２】
また、自動運転教示機能を「使用しない」に設定したか、或いは「使用する」に設定して教示自動判定の指定変更がされず自動運転教示モードの指定時間（設定時間である６０分間）に到達しないか、自動教示処理を実行（ステップＳ１０）を完了すると、１基板のプリント基板６への生産（装着運転）が開始し（ステップＳ５）、１基板のプリント基板６の生産の仕上がりがあると（ステップＳ６）、教示実行モードの各実行指定時間に到達したか否かが判定される（ステップＳ７）。このとき、各実行指定時間が経過していない場合には、ステップ５に戻り、ステップ６、７及び５と繰り返す。
【００４３】
やがて、装着運転を開始して各実行指定時間が経過すると、それぞれの自動教示処理を実行する（ステップＳ８）。即ち、「ヘッド原点」については「６０分」を、「ヘッド位置」については「３０分」を、「部品認識照明」については「１２０分」を、「ノズルレベル」については「６０分」を、「ノズル回転中心・ノズル回転半径」については「６０分」を経過するたびにそれぞれの自動教示処理を実行する（ステップＳ８）。
【００４４】
この場合、ＣＰＵ６０はＲＡＭ６１に格納された図５に示す装着データ内の部品配置番号に対応する部品データから使用する吸着ノズル１４を探して、図８に示すノズル配置データから各装着ヘッド１５の対応する位置（配設位置）にある使用する吸着ノズル１４についてのみ前記各教示を自動的に実行する。そして、この教示した結果（オフセットデータ）を前記ＲＡＭ６１に格納し、この結果に基づいて以後の電子部品の装着動作を行うように、ＣＰＵ６０は制御する。
【００４５】
尚、図５乃至図８に示すデータに変更が発生した場合には、ＣＰＵ６０は自動教示実行の教示実行処理テーブルの再構成（最適化）を行い（ステップ９）、条件に合った吸着ノズルのみについて教示を実行する。
【００４６】
次に、基板の生産について説明する。先ず、本装着装置に電源が投入されたときには、各装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の回転位置（即ちロータ３２の回転位置）の原点位置の検出が行われる。即ち、ロータ３２を低速で回転させ、原点検出素子４３がマグネット４１に対向する位置で検出信号が出力され、該信号電流がケーブル１８を介して伝達されＣＰＵ６０に検出され、原点位置が記憶される。
【００４７】
次に、自動運転が開始されると、装着ヘッド１５がロータリテーブル１３の図示しないインデックス機構を介する間欠回転により吸着ステ−ションＩに停止した際に、供給台駆動モータ９の駆動により供給台７が移動され、供給すべき電子部品５を収納する部品供給装置８は吸着ステ−ションＩの装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の吸着位置に停止されて該ノズル１４の下降により電子部品５が取り出される。
【００４８】
次に、ロータリテーブル１３が図示しないインデックス機構を介して間欠回転を行い、電子部品５を保持したヘッド１５は次のステ−ションに移動して停止し、さらに回転して行き認識ステ−ションＩＩに移動する。
【００４９】
次に、部品認識カメラ１６により吸着ノズル１４に吸着された電子部品５の撮像が行われ、その画像が認識処理装置７５で認識処理され、部品５の吸着ノズル１４に対する位置ずれが認識される。
【００５０】
次に、認識が終了したならばＣＰＵ６０は該認識結果により補正すべき量を装着データのＸ１、Ｙ１、θ１に加えて算出する。このときの角度はパルスモータ３１により、平面方向はＹ軸モータ２及びＸ軸モータ４により、装着データで示す位置にこの補正量を加味してＣＰＵ６０は駆動させることとなる。
【００５１】
そして、ロータリテーブル１３は間欠回転を行って装着ステ−ションＩＩＩに達し、前記補正量を加味した角度位置決めが終了した電子部品５をＸＹテーブル３の移動により平面方向の位置決めが終了したプリント基板６に装着する。
【００５２】
次に、装着ヘッド１５が装着ステ−ションＩＩＩを通過すると、ＣＰＵ６０は原点検出動作を指令して、原点検出素子４３が原点を検出して検出信号を出力する動作がなされ、次の部品吸着動作の準備が行われる。
【００５３】
尚、前述した各設定時間を経過したかの計時は、図示しないタイマで行うが、マイクロコンピュータを構成するＣＰＵ６０やＲＡＭ６１などでこのタイマを構成してもよい。
【００５４】
以上本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【００５５】
【発明の効果】
以上のように本発明は、生産機種で使用している吸着ノズルのみを教示対象とすることとし、生産性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】電子部品装着装置の側面図である。
【図３】装着ヘッドの一部破断せる側面図である。
【図４】電子部品装着装置の制御ブロック図である。
【図５】装着データを示す図である。
【図６】部品データを示す図である。
【図７】ノズルタイプデータを示す図である。
【図８】ノズル配置データを示す図である。
【図９】教示の設定画面を示す。
【図１０】自動教示処理のフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
１４　　　　　　　吸着ノズル
１５　　　　　　　装着ヘッド
６０　　　　　　　ＣＰＵ
６１　　　　　　　ＲＡＭ
７６　　　　　　　ＣＲＴ
７７　　　　　　　タッチパネルスイッチ
【図１】
2004128008.tif 000003
【図２】
2004128008.tif 000004
【図３】
2004128008.tif 000005
【図４】
2004128008.tif 000006
【図５】
2004128008.tif 000007
【図６】
2004128008.tif 000008
【図７】
2004128008.tif 000009
【図８】
2004128008.tif 000010
【図９】
2004128008.tif 000011
【図１０】
2004128008.tif 000012