(57)【要約】【課題】本発明は、過大な振動に起因するアクティブ制御機器の損傷を防止することを目的とするものである。【解決手段】加速度検出信号による検出値を予め設定された設定値と比較する検出信号比較部１９を制御部１６に設けた。かご加速度の検出値が設定値以上となったとき、電磁アクチュエータ１３のアクティブ制御が一時停止される。また、過大な振動が設定回数以上検出された場合、電磁アクチュエータ１３のアクティブ制御が完全停止され、警報が発せられる。【選択図】　　　　図３
2004059232.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
かご室の水平方向への振動を検出する振動センサ、
上記かご室を水平方向へ変位させるアクチュエータ、及び
上記振動センサからの振動検出信号から上記かご室の水平方向への振動を低減する振動低減制御信号を演算する演算部を有し、上記アクチュエータを制御する制御部
を備え、上記制御部は、上記振動検出信号による検出値を予め設定された設定値と比較する検出信号比較部を有し、上記検出値が上記設定値以上となったとき、上記アクチュエータの制御を停止することを特徴とするエレベータの振動低減装置。
【請求項２】
かご室の水平方向への振動を検出する振動センサ、
上記かご室を水平方向へ変位させるアクチュエータ、
上記振動センサからの振動検出信号から上記かご室の水平方向への振動を低減する振動低減制御信号を演算する演算部を有し、上記アクチュエータを制御する制御部、及び
上記アクチュエータと上記制御部との間に設けられ、上記振動低減制御信号を増幅するアンプ本体を有するパワーアンプ
を備え、上記制御部には、上記パワーアンプから上記アクチュエータに出力される電流値を制限する電流制限手段が設けられており、上記パワーアンプには、上記パワーアンプから上記アクチュエータに出力される電流値が予め設定された設定値以上であるときに上記アクチュエータへの上記振動低減制御信号の出力を停止する電流比較部が設けられていることを特徴とするエレベータの振動低減装置。
【請求項３】
かご室の水平方向への振動を検出する振動センサ、
上記かご室を水平方向へ変位させるアクチュエータ、及び
上記振動センサからの振動検出信号から上記かご室の水平方向への振動を低減する振動低減制御信号を演算する演算部を有し、上記アクチュエータを制御する制御部
を備え、上記制御部は、上記振動検出信号による検出値を予め設定された設定値と比較する複数の検出信号比較部と、上記振動検出信号をその周波数に対応する上記検出信号比較部に振り分ける分岐部とを有し、上記検出信号比較部における上記設定値は、対応する周波数帯域により互いに異なっており、上記制御部は、上記検出値が上記設定値以上となったとき、上記アクチュエータの制御を停止することを特徴とするエレベータの振動低減装置。
【請求項４】
水平方向の同じ方向へのかご室の振動を検出する複数の振動センサ、
上記かご室を水平方向へ変位させるアクチュエータ、及び
上記振動センサからの振動検出信号から上記かご室の水平方向への振動を低減する振動低減制御信号を演算する演算部を有し、上記アクチュエータを制御する制御部
を備え、上記制御部は、上記振動検出信号を比較することにより上記振動センサの故障を判別する多重センサ出力比較部を有し、上記振動センサが故障と判定されたとき、上記アクチュエータの制御を停止することを特徴とするエレベータの振動低減装置。
【請求項５】
上記制御部は、異常検出時に上記アクチュエータの制御を一時停止させるとともに、異常検出回数をカウントし、上記異常検出回数が予め設定した設定回数に達したら上記アクチュエータの制御を完全停止させることを特徴とする請求項１、３及び４のいずれかに記載のエレベータの振動低減装置。
【請求項６】
かご室の水平方向への振動を検出する振動センサ、
上記かご室を水平方向へ変位させるアクチュエータ、
上記振動センサからの振動検出信号から上記かご室の水平方向への振動を低減する振動低減制御信号を演算する演算部を有し、上記アクチュエータを制御する制御部、及び
上記かご室の停止時に上記アクチュエータを駆動するように上記制御部に検査信号を出力する検査信号発生部と、上記検査信号の出力時に上記振動センサにより検出された振動と上記検査信号から直接的に求められる振動とを比較することにより異常を判定する異常判定部とを有する点検部
を備えていることを特徴とするエレベータの振動低減装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、かごの水平方向振動をアクティブに低減するエレベータの振動低減装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、建物の高層化に伴い、高速・高揚程のエレベータが開発されている。このような高速・高揚程のエレベータでは、乗り心地の改善が技術的課題として挙げられている。特に、かごの横揺れ（水平方向振動）の低減は、重要な課題の一つである。かごの横揺れの要因としては、ガイドレールの真直性、ワイヤロープの横揺れ、かご走行時の風圧変動等があるが、いずれの要因も高速・高揚程になる程顕在化する。
【０００３】
これに対して、従来、水平方向へのかごの加速度を検出し、これを打ち消す方向の力をガイドローラに加えて、水平方向振動を低減する装置、いわゆるアクティブ形の振動低減装置（ローラガイド装置）が提案されている。しかし、アクティブ形振動低減装置は、コントローラ、パワーアンプ等を含む複雑な制御装置を有しているため、故障・誤作動等のトラブルが発生する可能性があった。
【０００４】
例えば、特開平８−３３３０６８号公報には、運転モードによって検出装置の出力と設定値とを比較することにより故障を検出する装置が示されている。また、特開平１０−２７９２１４号公報には、アクチュエータコイルとリアクションバーとのギャップが許容値にあるか否かを判定する装置が示されている。しかし、前者の装置はアクティブ制御が実行されているか否かを判定するものであり、後者の装置はアクティブ制御された結果が、許容範囲内にあるか否かを判定するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような従来のアクティブ形振動低減装置においては、かご内でいたずらにより乗客が飛び跳ねた場合などに、かごの振動によりアクティブ形振動低減装置に過度的な信号が発生し、アクティブ形振動低減装置が損傷を受ける恐れがあった。また、万一の故障時には、乗客の快適性が損なわれるという問題があった。
【０００６】
この発明は、上記のような問題点を解決することを課題としてなされたものであり、許容値以上の電流・電圧からアクティブ制御機器を保護することができ、また万一の故障時にも乗客の快適性を保つことができるエレベータの振動低減装置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るエレベータの振動低減装置は、かご室の水平方向への振動を検出する振動センサ、かご室を水平方向へ変位させるアクチュエータ、及び振動センサからの振動検出信号からかご室の水平方向への振動を低減する振動低減制御信号を演算する演算部を有し、アクチュエータを制御する制御部を備え、制御部は、振動検出信号による検出値を予め設定された設定値と比較する検出信号比較部を有し、検出値が設定値以上となったとき、アクチュエータの制御を停止するものである。
【０００８】
この発明に係るエレベータの振動低減装置は、かご室の水平方向への振動を検出する振動センサ、かご室を水平方向へ変位させるアクチュエータ、振動センサからの振動検出信号からかご室の水平方向への振動を低減する振動低減制御信号を演算する演算部を有し、アクチュエータを制御する制御部、及びアクチュエータと制御部との間に設けられ、振動低減制御信号を増幅するアンプ本体を有するパワーアンプを備え、制御部には、パワーアンプからアクチュエータに出力される電流値を制限する電流制限手段が設けられており、パワーアンプには、パワーアンプからアクチュエータに出力される電流値が予め設定された設定値以上であるときにアクチュエータへの振動低減制御信号の出力を停止する電流比較部が設けられているものである。
【０００９】
この発明に係るエレベータの振動低減装置は、かご室の水平方向への振動を検出する振動センサ、かご室を水平方向へ変位させるアクチュエータ、及び振動センサからの振動検出信号からかご室の水平方向への振動を低減する振動低減制御信号を演算する演算部を有し、アクチュエータを制御する制御部を備え、制御部は、振動検出信号による検出値を予め設定された設定値と比較する複数の検出信号比較部と、振動検出信号をその周波数に対応する検出信号比較部に振り分ける分岐部とを有し、検出信号比較部における設定値は、対応する周波数帯域により互いに異なっており、制御部は、検出値が設定値以上となったとき、アクチュエータの制御を停止するものである。
【００１０】
この発明に係るエレベータの振動低減装置は、水平方向の同じ方向へのかご室の振動を検出する複数の振動センサ、かご室を水平方向へ変位させるアクチュエータ、及び振動センサからの振動検出信号からかご室の水平方向への振動を低減する振動低減制御信号を演算する演算部を有し、アクチュエータを制御する制御部を備え、制御部は、振動検出信号を比較することにより振動センサの故障を判別する多重センサ出力比較部を有し、振動センサが故障と判定されたとき、アクチュエータの制御を停止するものである。
【００１１】
また、制御部は、異常検出時にアクチュエータの制御を一時停止させるとともに、異常検出回数をカウントし、異常検出回数が予め設定した設定回数に達したらアクチュエータの制御を完全停止させる。
【００１２】
この発明に係るエレベータの振動低減装置は、かご室の水平方向への振動を検出する振動センサ、かご室を水平方向へ変位させるアクチュエータ、振動センサからの振動検出信号からかご室の水平方向への振動を低減する振動低減制御信号を演算する演算部を有し、アクチュエータを制御する制御部、及びかご室の停止時にアクチュエータを駆動するように制御部に検査信号を出力する検査信号発生部と、検査信号の出力時に振動センサにより検出された振動と検査信号から直接的に求められる振動とを比較することにより異常を判定する異常判定部とを有する点検部を備えたものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図について説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるエレベータのかごを示す正面図である。図において、昇降路１内には、一対のガイドレール２が設置されている。ガイドレール２は、ブラケット（図示せず）を介して昇降路壁に固定されている。かご３は、ガイドレール２に案内されて昇降路１内を昇降される。
【００１４】
かご３は、かご枠４と、このかご枠４に支持されているかご室５と、かご枠４とかご室５との間に介在されている複数の防振部材６とを有している。かご枠４の上部及び下部には、合計で４組のローラガイド装置７が搭載されている。ローラガイド装置７は、ガイドレール２に係合してかご３の昇降を案内する。
【００１５】
図２は図１のローラガイド装置７を示す側面図である。図において、かご枠４には、ベース８が固定されている。ベース８には、複数のローラレバー９が取り付けられている。各ローラレバー９は、水平に延びる軸１０を中心に揺動可能になっている。
【００１６】
各ローラレバー９の先端部には、軸１０に平行な軸１１を中心として回転可能なガイドローラ１２が設けられている。１組のローラガイド装置７には、３個のガイドローラ１２が設けられている。ガイドローラ１２は、かご３の昇降によりガイドレール２のガイド面に沿って転動される。また、ガイドローラ１２は、ローラレバー９の揺動によりかご３に対して水平方向へ変位可能となっている。
【００１７】
ベース８には、ガイドローラ１２をかご３に対して水平方向へ変位させる複数の電磁アクチュエータ（ボイスコイルモータ）１３が搭載されている。電磁アクチュエータ１３の可動部とローラレバー９との間には、電磁アクチュエータ１３の駆動力をローラレバー９に伝達するアーム１４が連結されている。
【００１８】
かご枠４には、かご３の水平方向への加速度を検出する振動センサとしての加速度センサ１５が搭載されている。加速度センサ１５には、電磁アクチュエータ１３を制御する制御部（コントローラ）１６が接続されている。制御部１６は、加速度センサ１５からの加速度検出信号（振動検出信号）からかご３の水平方向への振動を低減する振動低減制御信号を演算し出力する。制御部１６と電磁アクチュエータ１３との間には、パワーアンプ１７が接続されている。パワーアンプ１７は、振動低減制御信号を増幅し、電磁アクチュエータ１３に出力する。実施の形態１による振動低減装置は、電磁アクチュエータ１３、アーム１４、加速度センサ１５、制御部１６及びパワーアンプ１７を有している。
【００１９】
図３は図２の振動低減装置の要部を示すブロック図である。制御部１６は、フィルタ（バンドパスフィルタ）１８、検出信号比較部１９、カウンタ２０、タイマ２１、演算部２２及び出力リミッタ２３を有している。
【００２０】
加速度センサ１５から制御部１６に入力された加速度検出信号のうち、制御周波数帯域以外の信号は、フィルタ１８により遮断され、制御周波数帯域の信号のみが通過される。制御帯域は、乗客の体感に影響する周波数（例えば０．５〜３０Ｈｚ）であり、制御帯域の振動に対してアクティブ制御が実行される。
【００２１】
フィルタ１８を通過した加速度検出信号は、検出信号比較部１９に入力される。検出信号比較部１９では、加速度検出信号による検出値が予め設定された設定値と比較される。そして、検出値が設定値以上となったときには、電磁アクチュエータ１３に対する制御、即ちアクティブ制御が停止される。
【００２２】
カウンタ２０では、検出値が設定値以上となった回数（異常検出回数）がカウントされる。タイマ２１では、アクティブ制御が停止されてからの経過時間が計測される。検出信号比較部１９を通過した加速度検出信号は、演算部２２に入力され、振動低減制御信号が演算により求められる。
【００２３】
演算部２２からの振動低減制御信号は、電流制限手段である出力リミッタ２３に入力される。出力リミッタ２３は、パワーアンプ１７から電磁アクチュエータ１３に出力される電流値を制限する。即ち、出力リミッタ２３で予め設定された上限値以下の振動低減制御信号は、出力リミッタ２３をそのまま通過しパワーアンプ１７に出力される。また、上限値を超える振動低減制御信号は、上限値としてパワーアンプ１７に出力される。
【００２４】
パワーアンプ１７は、振動低減制御信号を増幅するアンプ本体２４と、電流比較部２５とを有している。電流比較部２５は、パワーアンプ１７から電磁アクチュエータ１３に出力される電流値を制限する。即ち、電流比較部２５では、振動低減制御信号に対応する出力電流と予め設定された設定値とが比較され、設定値未満であれば振動低減制御信号がアンプ本体２４に出力される。また、振動低減制御信号に対応する電流値が設定値以上である場合、振動低減制御信号のアンプ本体２４への出力は停止される。このような電流比較部２５としては、例えばブレーカやヒューズ等を用いることができる。
【００２５】
制御部１６の検出信号比較部１９には、第１警報部２６が接続されている。パワーアンプ１７の電流比較部２５には、第２警報部２７が接続されている。
【００２６】
次に、動作について説明する。図４は図３の制御部１６の動作を説明するためのフローチャートである。エレベータの運転中は、加速度センサ１５からの加速度検出信号が常時入力されている（ステップＳ１）。フィルタ１８を通過した加速度検出信号は、検出信号比較部１９で設定値と比較される。具体的には、加速度検出信号から得られる検出値が、予め設定された設定値（例えば１ｍ／ｓ２）未満であるかどうかが判定される（ステップＳ２）。
【００２７】
検出値が設定値未満であれば、演算部２２により振動低減制御信号が演算される（ステップＳ３）。振動低減制御信号は、上記のように出力リミッタ２３により出力制限され（ステップＳ４）、パワーアンプ１７へ出力される（ステップＳ５）。
【００２８】
一方、検出値が設定値以上であった場合、設定値以上となったのが何回目であるかがカウンタ２０によりカウントされる。そして、検出値が設定値以上となった回数が設定回数（例えば３回）以上であるか否かが検出信号比較部１９で判定される（ステップＳ６）。ここで、設定回数に到達していない場合、電磁アクチュエータ１３に対するアクティブ制御が一時停止される。即ち、設定値以上の大きな振幅の振動に対しては、アクティブ制御が一時停止される（ステップＳ７）。
【００２９】
これと同時に、アクティブ制御が一時停止されてからの経過時間がタイマ２１により計測される。そして、経過時間が予め設定した時間に達したかどうかが検出信号比較部１９で監視される（ステップＳ８）。設定時間が経過すると、電磁アクチュエータ１３に対するアクティブ制御が再開される（ステップＳ９）。
【００３０】
また、加速度の検出値が設定値以上となった回数が設定回数に到達した場合、電磁アクチュエータ１３に対するアクティブ制御が完全に停止される（ステップＳ１０）。そして、検出信号比較部１９から第１警報部２６に異常検出信号が出力され、第１警報部２６によりエレベータ管理室又は保守会社等に対して警報が発せられる（ステップＳ１１）。
【００３１】
上記のように、加速度の検出値が設定値以上となった回数によって制御方法が切り替えられる。即ち、加速度の検出値が設定値以上となった回数が設定回数よりも少ない場合は、乗客のいたずら等による一時的な異常振動と判断され、アクティブ制御は一時的に停止されるだけである。しかし、設定回数以上の異常振動は、機器等の故障と判断され、アクティブ制御が完全停止され、保守点検待ち状態となる。
【００３２】
次に、図５は図３のパワーアンプ１７の動作を説明するためのフローチャートである。制御部１６からパワーアンプ１７に振動低減制御信号が入力されると（ステップＳ１２）、振動低減制御信号がアンプ本体２４により増幅される（ステップＳ１３）。
【００３３】
この後、振動低減制御信号に対応する出力電流が設定値（例えば２Ａ）未満であるかどうかが電流比較部２５により判定される（ステップＳ１４）。出力電流が設定値未満であれば、電磁アクチュエータ１３に出力され（ステップＳ１５）、アクティブ制御が実行される。
【００３４】
しかし、出力電流が設定値以上であると判定された場合、電磁アクチュエータ１３への電流出力が停止され（ステップＳ１６）、電磁アクチュエータ１３に過大な電流が流れるのが防止される。また、電流比較部２５から第２警報部２７に異常検出信号が出力され、第２警報部２７によりエレベータ管理室又は保守会社等に対して警報が発せられる（ステップＳ１７）。
【００３５】
電磁アクチュエータ１３の駆動力は、アーム１４を介してローラレバー９に伝達され、ローラレバー９が軸１０を中心として揺動される。ローラレバー９の揺動によりガイドローラ３は、かご３に対して水平方向へ変位される。アクティブ制御では、かご３の水平方向への振動を打ち消すようにガイドローラ３が変位され、かご３の振動が低減される。
【００３６】
このような振動低減装置においては、加速度検出信号により得られる検出値が予め設定された設定値と比較され、検出値が設定値以上となったとき、電磁アクチュエータ１３の制御が停止されるので、過大な振動に起因するパワーアンプ１７及び電磁アクチュエータ１３等のアクティブ制御機器の損傷が防止される。また、万一の故障時にも乗客の快適性を保つことができる。
【００３７】
また、制御部１６に出力リミッタ２３を設けるだけではなく、パワーアンプ１７にも電流比較部２５を設けたので、出力リミッタ２３が万一故障した場合であっても、電磁アクチュエータ１３に過大な電流が流れるのが防止され、アクティブ制御機器の損傷が防止される。
【００３８】
さらに、出力電流が設定値以上であると判定された場合、電磁アクチュエータ１３への電流出力が停止され、第２警報部２７により警報が発せられるので、制御部１６の異常を速やかに知らせることができる。
【００３９】
さらにまた、制御部１６にフィルタ１８を設け、アクティブ制御を行う振動の周波数帯域を制限したので、より効率良くアクティブ制御を実行することができ、乗り心地を効果的に向上させることができる。
【００４０】
また、一時的な異常振動に対しては、アクティブ制御が一時的に停止され、設定時間経過後にアクティブ制御が再開されるため、アクティブ制御の停止による乗り心地の悪化を最小限に抑えることができる。また、継続的な異常振動に対しては、アクティブ制御が完全停止され、警報が発せられるため、異常振動による機器の損傷が防止されるとともに、アクティブ制限機能を早期に復旧させることができる。
【００４１】
実施の形態２．
次に、図６はこの発明の実施の形態２による振動低減装置の要部を示すブロック図である。図において、制御部３１は、低周波数帯域フィルタ３２、高周波数帯域フィルタ３３、制御帯域フィルタ３４、第１検出信号比較部３５、第２検出信号比較部３６、第３検出信号比較部３７、監視部３８、演算部２２及び出力リミッタ２３を有している。
【００４２】
加速度センサ１５からの加速度検出信号は、低周波数帯域フィルタ３２、高周波数帯域フィルタ３３及び制御帯域フィルタ３４に入力される。低周波数帯域フィルタ３２は、低周波数帯域（例えばＤＣ〜１Ｈｚ）の信号のみを通過させるバンドパスフィルタである。また、高周波数帯域フィルタ３３は、高周波数帯域（例えば２０Ｈｚ〜）の信号のみを通過させるバンドパスフィルタである。さらに、制御帯域フィルタ３４は、制御周波数帯域（例えば０．５〜３０Ｈｚ）の信号のみを通過させるバンドパスフィルタである。
【００４３】
低周波数帯域フィルタ３２には、第１検出信号比較部３５が接続されている。高周波数帯域フィルタ３３には、第２検出信号比較部３６が接続されている。制御帯域フィルタ３４には、第３検出信号比較部３７が接続されている。加速度検出信号をその周波数に対応する検出信号比較部３５〜３７に振り分ける分岐部は、低周波数帯域フィルタ３２、高周波数帯域フィルタ３３及び制御帯域フィルタ３４を有している。
【００４４】
第１ないし第３検出信号比較部３５〜３７では、加速度検出信号による検出値が予め設定された設定値（エラーレベル）と比較される。そして、検出信号比較部３５〜３７の少なくともいずれか１つで検出値が設定値以上となったときには、これが監視部３８により検知され、電磁アクチュエータ１３に対する制御、即ちアクティブ制御が停止される。
【００４５】
検出信号比較部３５〜３７における設定値は、対応する周波数帯域により互いに異なっている。かご３（図１）内でのいたずら等による振動は、制御周波数帯域内での振動なので、制御周波数帯域に対応する第３検出信号比較部３７では、設定値が高く（例えば１５０Ｇａｌ）設定されている。これにより、いたずら等による誤検知を減らすことができる。
【００４６】
また、アクティブ制御における不安定化振動は、制御帯域の上限周波数付近で生じる。このため、高周波数帯域に対応する第２検出信号比較部３６では、設定値が低く（例えば５０Ｇａｌ）設定されている。これにより、不安定化減少をより早く検知し、安全に制御を停止させることができる。
【００４７】
さらに、この例では、制御帯域上限（ここでは３０Ｈｚ）付近の振動を確実に通過させるため、高周波数帯域フィルタ３３の対応周波数帯域が制御帯域フィルタ３４の対応周波数帯域の一部（上限付近）に重複されている。
【００４８】
さらにまた、加速度センサ１５が正常に動作していれば、低周波数帯域の加速度検出信号は殆ど発生しない。従って、低周波数帯域の加速度検出信号は、不安定化振動とは別の加速度センサ１５の故障信号として利用することができる。他の構成及び動作は、実施の形態１と同様である。
【００４９】
ここで、実施の形態１では、制御帯域の信号についてのみ故障判定を行っているため、プログラムが簡単で制御部１６への実装が容易である。しかし、実施の形態２と比べて、制御帯域での設定値を低く設定する必要があるため、いたずら等による誤検知が発生する可能性が高くなってしまう。このため、復帰回路を設けているが、復帰までの時間はアクティブ制御が一時停止されてしまう。
【００５０】
これに対し、実施の形態２の振動低減装置によれば、周波数帯域を分けてエラーチェックが行われるため、かご３の走行振動やいたずら等を故障と判定するのが防止され、故障をより確実に判定することができる。また、制御の不安定化や加速度センサ１５の故障等に対して、より素早く対応することができる。
【００５１】
なお、監視部３８で異常が検知された場合、アクティブ制御を完全に停止してもよいが、図４で示したフローのように、異常検出回数をカウントして、設定回数未満のときにはアクティブ制御を自動復帰させるようにしてもよい。
【００５２】
実施の形態３．
次に、図７はこの発明の実施の形態３によるエレベータの振動低減装置の要部を示すブロック図である。この例では、水平方向の同じ方向へのかご３（図１）の加速度を検出する振動センサとしての複数の加速度センサ１５Ａ〜１５Ｃがかご３に搭載されている。制御部４１は、フィルタ１８、検出信号比較部１９、カウンタ２０、タイマ２１、演算部２２、出力リミッタ２３及び多重センサ出力比較部４２を有している。
【００５３】
加速度センサ１５Ａ〜１５Ｃからの信号は、フィルタ１８を介して多重センサ出力比較部４２に入力される。多重センサ出力比較部４２では、加速度センサ１５Ａ〜１５Ｃからの加速度検出信号を比較することにより加速度センサ１５Ａ〜１５Ｃの故障を判別する。多重センサ出力比較部４２により加速度センサ１５Ａ〜１５Ｃが故障したと判定された場合、制御部４１からパワーアンプ１７への出力、又はパワーアンプ１７から電磁アクチュエータ１３への出力が停止され、アクティブ制御が停止されるとともに、第１警報部２６によりエレベータ管理室又は保守会社等に対して警報が発せられる。
【００５４】
このような振動低減装置では、同じ方向への加速度を検出する複数の加速度センサ１５Ａ〜１５Ｃを用い、それらからの出力信号を比較することにより、加速度センサ１５Ａ〜１５Ｃの故障を判別するようにしたので、加速度センサ１５Ａ〜１５Ｃの故障を迅速に検出することができる。また、フィルタ１８を通過した信号を多重センサ出力比較部４２に入力するようにしたので、高周波成分を取り除いた信号を比較することができ、加速度センサ１５Ａ〜１５Ｃの故障をより確実に検出することができる。
【００５５】
なお、多重センサ出力比較部４２で異常が検知された場合、アクティブ制御を完全に停止してもよいが、図４で示したフローのように、異常検出回数をカウントして、設定回数未満のときにはアクティブ制御を自動復帰させるようにしてもよい。
【００５６】
実施の形態４．
次に、図８はこの発明の実施の形態４によるエレベータの振動低減装置の要部を示すブロック図である。図において、制御部５１は、実施の形態１と同様の構成に加えて、検査信号入力部５２と計算結果出力部５３とを有している。点検部５４は、検査信号発生部５５、検査信号出力部５６、フィルタ５７、演算部５８、出力リミッタ５９、計算結果入力部６０及び異常判定部６１を有している。
【００５７】
検査信号発生部５５で発生された検査信号は、検査信号出力部５６を介して制御部５１の検査信号入力部５２に出力されるとともに、フィルタ５７を介して点検部５４内の演算部５８にも出力される。検査信号入力部５２に検査信号が入力されると、加速度センサ１５から加速度検出信号が入力された場合と同様に、検査信号が演算処理され、制御信号がパワーアンプ１７を介して電磁アクチュエータ１３に出力される。
【００５８】
かご３の停止時に検査信号が発生されて制御信号が出力されると、電磁アクチュエータ１３の駆動によりかご１３が変位され、その加速度が加速度センサ１５により検出される。このときの加速度センサ１５からの加速度検出信号は、制御部５１内で演算処理され、計算結果信号として計算結果出力部５３から点検部５４の計算結果入力部６０に出力される。計算結果入力部６０に入力された計算結果信号は、異常判定部６１に送られる。
【００５９】
一方、検査信号は、点検部５４内の演算部５８でも制御部５１内と同様に演算処理され、異常判定部６１に入力される。計算結果入力部６０からの計算結果信号と点検部５４内で演算処理された計算結果信号とは、異常判定部６１で比較され、正常であるかどうかが判定される。即ち、異常判定部６１では、検査信号の出力時に加速度センサ１５により検出された加速度（振動）と検査信号から直接的に求められる加速度（振動）とを比較することにより異常が判定される。
【００６０】
このような振動低減装置では、例えば深夜など、エレベータが利用されていないときに、かご３を所定の階床に停止させ、検査信号発生部５５により検査信号を発生させる。これにより、電磁アクチュエータ１３、加速度センサ１５、制御部５１、パワーアンプ１７、及びローラレバー９等の機構部を含むアクティブ制御系が正常に動作するかどうかを容易に診断することができる。
【００６１】
なお、実施の形態１〜４では、電磁アクチュエータを示したが、アクチュエータはこれに限定されるものではなく、例えばエアアクチュエータ、油圧アクチュエータ、又はリニアモータ等を用いてもよい。
【００６２】
また、実施の形態１〜４では、振動センサとして加速度センサ１５を示したが、これに限定されるものではなく、例えばかご室の水平方向への変位を検出する変位センサ、又はかご室の水平方向への速度を検出する速度センサ等であってもよい。
【００６３】
さらに、実施の形態１〜４では、ローラガイド装置７に振動低減装置を組み込んだが、例えば図９又は図１０に示すように、振動低減装置をローラガイド装置７とは別に設けてもよい。
【００６４】
即ち、図９における振動低減装置は、かご枠４とかご室５との間に設けられているアクチュエータ１３、かご室５に搭載された加速度センサ１５、かご室５に搭載された制御部１６、及びかご室５に搭載されたパワーアンプ１７を有している。また、加速度センサ１５によりかご室５の水平方向への振動が検出されると、その振動を低減するようにアクチュエータ１３によりかご室５がかご枠４に対して水平方向へ変位される。
【００６５】
また、図１０における振動低減装置は、かご枠４とガイドレール２との間に設けられているアクチュエータ１３、かご枠４に搭載された加速度センサ１５、かご室５に搭載された制御部１６、及びかご室５に搭載されたパワーアンプ１７を有している。また、加速度センサ１５によりかご３の水平方向への振動が検出されると、その振動を低減するようにアクチュエータ１３によりかご３がガイドレール２に対して水平方向へ変位される。
【００６６】
さらに、上記のように、振動センサは、かご室に直接搭載しても、またかご枠に搭載し、かご枠の振動をかご室の振動として間接的に検出するようにしてもよい。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明のエレベータの振動低減装置は、振動検出信号による検出値が予め設定された設定値と比較され、検出値が設定値以上となったとき、アクチュエータの制御が停止されるので、過大な振動に起因するアクティブ制御機器の損傷を防止することができる。また、万一の故障時にも乗客の快適性を保つことができる。
【００６８】
また、制御部に電流制限手段を設けるだけではなく、パワーアンプに電流比較部を設けたので、電流制限手段が万一故障した場合であっても、アクチュエータに過大な電流が流れるのが防止され、アクティブ制御機器の損傷が防止される。
【００６９】
さらに、複数の検出信号比較部と、振動検出信号をその周波数に対応する検出信号比較部に振り分ける分岐部とを有する制御部を用い、検出信号比較部における設定値を、対応する周波数帯域により互いに異なるものとし、検出値が設定値以上となったときアクチュエータの制御を停止するようにしたので、かごの走行振動やいたずら等を故障と判定するのが防止され、故障をより確実に判定することができる。また、制御の不安定化や振動センサの故障等に対して、より素早く対応することができる。
【００７０】
さらにまた、同じ方向への加速度を検出する複数の振動センサを用い、それらからの出力信号を比較することにより、振動センサの故障を判別するようにしたので、振動センサの故障を迅速に検出することができる。
【００７１】
また、制御部は、異常検出時にアクチュエータの制御を一時停止させるとともに、異常検出回数をカウントし、異常検出回数が予め設定した設定回数に達したらアクチュエータの制御を完全停止させるので、いたずら等による一時的な異常によりアクティブ制御が完全停止されるのを防止することができる。
【００７２】
さらに、かごの停止時にアクチュエータを駆動するように制御部に検査信号を出力する検査信号発生部と、検査信号の出力時に振動センサにより検出された振動と検査信号から直接的に求められる振動とを比較することにより異常を判定する異常判定部とを有する点検部を用いたので、アクティブ制御系が正常に動作するかどうかを容易に診断することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１によるエレベータのかごを示す正面図である。
【図２】図１のローラガイド装置を示す側面図である。
【図３】図２の振動低減装置の要部を示すブロック図である。
【図４】図３の制御部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】図３のパワーアンプの動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態２による振動低減装置の要部を示すブロック図である。
【図７】この発明の実施の形態３によるエレベータの振動低減装置の要部を示すブロック図である。
【図８】この発明の実施の形態４によるエレベータの振動低減装置の要部を示すブロック図である。
【図９】この発明の振動低減装置の他の配置例を示す正面図である。
【図１０】この発明の振動低減装置のさらに他の配置例を示す正面図である。
【符号の説明】
２　ガイドレール、５　かご室、１２　ガイドローラ、１３　電磁アクチュエータ、１５　加速度センサ（振動センサ）、１６，３１，４１，５１　制御部、１７　パワーアンプ、１９　検出信号比較部、２２　演算部、２３　出力リミッタ（電流制限手段）、２４　アンプ本体、２５　電流比較部、３５　第１検出信号比較部、３６　第２検出信号比較部、３７　第３検出信号比較部、４２　多重センサ出力比較部、５４　点検部、５５　検査信号発生部、６１　異常判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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