(57)【要約】【課題】道路の環境を道路地図と合わせて表示させる。【解決手段】通常、ディスプレイ２８の画面には地図画像が表示される。運転者によって表示切替指示用操作部材４８が操作されると、道路地図情報と路面の凹凸レベルを表す情報とを合わせて示す画像である道路・環境画像が作成されて、表示される。それによって、運転者は、道路の凹凸状態を、視覚で認識することができる。【選択図】図１
2004317138.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する道路の環境の情報を取得する環境情報取得部と、
道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶部と、
ディスプレイと、
前記道路地図情報記憶部に記憶された道路地図情報と、前記環境情報取得部によって取得された道路の環境を表す道路環境情報とを合わせて示す道路・環境画像を作成し、前記ディスプレイに表示させる道路・環境画像作成部と
を含むことを特徴とする道路環境表示装置。
【請求項２】
前記道路地図情報を示す画像を作成し、前記ディスプレイに表示させる地図画像作成部と、
前記ディスプレイに表示させる画像を、前記地図画像作成部によって作成された画像と、前記道路・環境画像作成部によって作成された画像とに切り替える表示切替部と
を含む請求項１に記載の道路・環境表示装置。
【請求項３】
前記環境情報取得部が、道路の路面の凹凸の状態を取得する凹凸状態取得部を含む請求項１または２に記載の道路・環境表示装置。
【請求項４】
前記道路・環境画像作成部が、前記凹凸状態取得部によって取得された路面の凹凸状態の程度が設定レベル以上である場合に、その凹凸状態情報を前記道路地図情報と合わせて示す画像を作成し、前記ディスプレイに表示させる悪路対応画像作成部を含む請求項３に記載の道路・環境表示装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載の道路・環境表示装置と、
前記凹凸状態情報取得部によって取得された路面の凹凸状態を示す情報を前記道路地図情報と対応付けて記憶する凹凸状態情報記憶部と、
車両が接近中の道路に関して、前記凹凸状態情報記憶部に記憶された情報が示す路面の凹凸状態が設定レベル以上である場合に、そのことを音声で知らせる音声出力部と
を含むことを特徴とする道路・環境報知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、ディスプレイに道路環境を表示可能な表示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
特許文献１には、車両が接近する道路がカーブ等の危険個所である場合にはそのことを音声で知らせたり、ディスプレイに表示させたりすることが記載されている。また、車両が接近する道路の気象を音声で知らせることも記載されている。
特許文献２には、路面の凹凸状態を表す情報を取得し、道路地図情報と対応付けて記憶することが記載されている。また、凹凸状態を表す情報が、修正されることも記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−１１４３６７号公報
【特許文献２】
特開平５−５８２０３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果】
本発明の課題は、道路の環境を道路地図情報と合わせてディスプレイに表示可能とすることである。この課題は、表示装置を下記各態様の構成のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで、本明細書に記載の技術の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組み合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
【０００５】
以下の各項のうち、（１）項が請求項１に対応し、（３）項が請求項２に対応し、（６）項、（７）項がそれぞれ請求項３，４に対応する。また、（１２）項が請求項５に対応する。
【０００６】
（１）車両が走行する道路の環境の情報を取得する環境情報取得部と、
道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶部と、
ディスプレイと、
前記道路地図情報記憶部に記憶された道路地図情報と、前記環境情報取得部によって取得された道路の環境を表す道路環境情報とを合わせて示す道路・環境画像を作成し、前記ディスプレイに表示させる道路・環境画像作成部と
を含むことを特徴とする道路・環境表示装置。
本項に記載の道路・環境表示装置においては、道路地図情報と環境情報とを合わせて示す道路・環境画像がディスプレイの画面に表示される。運転者は画面を見れば、道路地図で表される道路の環境がわかる。
道路の環境には、道路の状態（道路の形状、道路の路面の状態、道路の勾配の状態等が該当する）、道路周辺の気象、道路の人や車の走行状態等が該当する。路面の状態は、路面の凹凸の状態、路面の摩擦係数の大きさ等で表すことができる。路面の摩擦係数は気象の影響を受けるが、一般舗装道路であるか、砂利道であるか、石畳路であるか等によっても決まる。道路の人や車の走行状態は、道路の渋滞の程度等で表すことができる。
これら道路の環境の情報は、外部装置からの情報に基づいて取得される場合（例えば、気象の情報、渋滞の情報等が該当する）、車両の走行状態（例えば、車両に搭載された検出装置によって検出することができる）に基づいて取得される場合（例えば、路面の凹凸の状態の情報等が該当する）等がある。
（２）前記道路・環境画像作成部が、前記道路環境情報取得部によって取得された路面の環境が予め定められた設定条件を満たす場合に、その環境情報を前記道路地図情報と合わせて示す画像を作成する設定環境対応画像作成部を含む（１）項に記載の道路・環境表示装置。
道路地図情報と環境情報とを合わせて示す画像（以下、道路・環境画像と略称する）を作成する場合に、道路の環境に関係なく道路・環境画像が作成されるようにしたり、環境が設定条件を満たす場合に道路・環境画像が作成されるようにしたりすることができる。
設定条件を満たす環境としては、例えば、運転者に知らせることが望ましい環境とすることができる。具体的に、路面の凹凸の状態が設定レベル以上である場合、路面の摩擦係数が設定レベルより低い場合、陥没、段差がある場合、勾配が急激に大きくなる場合等が該当する。
設定条件は、運転者によって設定可能とすることが望ましいが不可欠ではない。
（３）前記道路地図情報を示す画像を作成し、前記ディスプレイに表示させる地図画像作成部と、
前記ディスプレイに表示させる画像を、前記地図画像作成部によって作成された画像と、前記道路・環境画像作成部によって作成された画像とに切り替える表示切替部と
を含む（１）項または（２）項に記載の道路・環境表示装置。
（４）前記表示切替部が、予め定められた条件が満たされた場合に、前記ディスプレイに表示させる画像を、前記道路地図情報を表す画像と前記道路地図情報と環境情報とを合わせて示す画像とに切り替えるものである（３）項に記載の道路・環境表示装置。
ディスプレイの画面に、道路地図情報を示す画像（以下、地図画像と略称する）が表示されたり、道路・環境画像が表示されたりする。
表示切替部は、地図画像と道路・環境画像とに車両の走行環境に基づいて切り替えるものとしたり、設定時間毎に（時間で決められた規則に従って）切り替えるものとしたり、車両が接近中の道路の環境または環境の変化に基づいて切り替えるものとしたり、運転者からの切替え指示等に応じて切り替えるものとしたりすることができる。
例えば、車両が停止状態であるか走行状態であるかで切り替える態様、高速道路を走行中であるか一般道路を走行中であるかで切り替える態様等がある。また、第１設定時間の間、地図画像が表示され、第２設定時間の間、道路・環境画像が表示される態様もある。さらに、車両が接近中の道路の環境が設定状態より悪い場合、接近中の道路の環境が変化した場合等に道路・環境画像に切り替えることもできる。また、切替え指令入力装置を介して入力された切替え指令に応じて切り替える態様もある。切替え指令入力装置は、スイッチ等の操作部材を含むものとしたり、タッチパネルとしての機能を有するディスプレイを含むものとしたり、音声入力可能な場合においてマイクを含むものとしたりすることができる。（５）前記環境情報取得部によって取得された道路の環境を表す情報を前記道路地図情報と対応付けて記憶する環境・道路情報記憶部を含む（１）項ないし（４）項のいずれか１つに記載の道路・環境表示装置。
道路の環境の情報とその道路の箇所を表す道路地図情報とを対応付けて記憶しておくことが望ましい。
【０００７】
（６）前記環境情報取得部が、道路の路面の凹凸の状態を取得する凹凸状態取得部を含む（１）項ないし（５）項のいずれか１つに記載の道路・環境表示装置。
道路の路面の凹凸の状態を道路地図と合わせて表示させれば便利である。道路の凹凸の状態には、ばね下部材が共振する悪路であること、ばね上部材が共振するうねり路であること、単発的な凹凸である陥没、段差の有無等で表すことができる。
例えば、悪路であることを表す画像、うねり路であることを表す画像、陥没があることを表す画像、段差があることを表す画像を互いに異なるものとし、これら画像を道路の画像に重ねることができる。また、これら路面の凹凸の状態の種類の違いや凹凸の程度の違いによって、道路を表す線の太さ、線の色を異ならせた画像を作成することもできる。
（７）前記道路・環境画像作成部が、前記凹凸状態取得部によって取得された路面の凹凸状態の程度が設定レベル以上である場合に、その凹凸状態情報を前記道路地図情報と合わせて示す画像を作成する悪路対応画像作成部を含む（６）項に記載の道路・環境表示装置。
設定レベルは、運転者によって入力可能とすることが望ましい。
（８）前記凹凸状態取得部が、車両の上下方向の振動の状態を検出する上下振動検出装置を含み、その上下振動検出装置によって検出された上下振動の状態に基づいて路面の凹凸の状態を検出する（６）項または（７）項に記載の道路・環境表示装置。
車両の上下振動の状態に基づけば、路面の凹凸の状態がわかる。
（９）前記凹凸状態情報取得部によって取得された路面の凹凸状態を示す情報を前記道路地図情報と対応付けて記憶する凹凸状態情報記憶部を含み、前記凹凸状態取得部が、車両が同じ道路の前回走行した場合に取得された凹凸状態と今回走行した場合に取得された凹凸状態とに基づいて、前記凹凸状態情報記憶部に記憶された道路の凹凸状態を表す情報を変更する学習型凹凸状態取得部を含む（６）項ないし（８）項のいずれか１つに記載の道路・環境表示装置。
道路の凹凸の状態は、舗装工事等によって変わる。したがって、道路の凹凸の状態を表す情報は適宜変更することが望ましい。
凹凸状態情報記憶部に記憶される情報は、前回走行した場合に取得された凹凸の状態と今回走行した場合に取得された凹凸の状態との平均的な状態を表す情報としたり、凹凸の状態が大きい方の状態を表す情報としたりすることができる。また、今回走行した場合に取得された凹凸の状態が非常に小さくなった場合には、舗装工事が行われて路面が平坦になったとして、今回走行した場合の情報が記憶されるようにすることもできる。
【０００８】
（１０）（１）項ないし（９）項のいずれか１つに記載の道路・環境表示装置と、
前記環境情報取得部によって取得された道路環境情報を前記道路地図情報と対応付けて記憶する環境情報記憶部と、
車両が接近中の道路に関して、前記環境情報記憶部に記憶された情報が示す道路の環境が設定条件を満たす場合に、そのことを音声で知らせる音声出力部と
を含むことを特徴とする道路・環境報知装置。
車両が接近中の道路に関する環境が設定条件を満たす場合に、その環境の内容が音声で知らされる。運転者は、接近中の道路の環境を速やかに知ることができる。
なお、音声に限らず、ディスプレイの画面の画像表示とは異なる別の報知手段を含むものとすることができる。例えば、ランプの点灯状態の変化によって接近中の道路が、注意が必要な状態であることを知らせることも可能である。
（１１）前記設定条件に関する情報を入力可能な入力装置を含み、前記音声出力部が、前記接近中の道路の環境が前記入力装置によって入力された情報で表される設定条件を満たす場合に、そのことを音声で知らせるものである（１０）項に記載の道路・環境報知装置。
【０００９】
（１２）（６）項ないし（９）項のいずれか１つに記載の道路・環境表示装置と、
前記凹凸状態情報取得部によって取得された路面の凹凸状態を示す情報を前記道路地図情報と対応付けて記憶する凹凸状態情報記憶部と、
車両が接近中の道路に関して、前記凹凸状態情報記憶部に記憶された情報が示す路面の凹凸状態が設定レベル以上である場合に、そのことを音声で知らせる音声出力部と
を含むことを特徴とする道路・環境報知装置。
設定レベルは、運転者によって入力可能とすることが望ましい。
【００１０】
（１３）車両が走行する道路の路面の状態の情報を取得する路面状態情報取得装置と、
ディスプレイと、
その路面状態情報取得装置によって取得された路面状態情報を表す画像を作成し、前記ディスプレイに表示させる表示制御部と
を含むことを特徴とする道路・環境表示装置。
本項に記載の道路・環境表示装置においては、道路の路面の状態の情報が表示される。
本項に記載の道路・環境表示装置には、（１）項ないし（１２）項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態である道路・環境表示装置を含む道路・環境報知装置について図面に基づいて説明する。
図１において、１０はナビゲーションシステムであり、１２はサスペンションシステムである。
ナビゲーションシステム１０は、情報処理部２０，現在位置取得装置２２，走行状態検出装置２４，記憶装置２６，ディスプレイ２８，音声出力装置３０，入力装置３１等を含み、サスペンションシステム１２は、サスペンションＥＣＵ３２，上下加速度センサ３４，上下ストロークセンサ３６，サスペンション制御アクチュエータ３８等を含む。
【００１２】
ナビゲーションシステム１０において、現在位置取得装置２２は、人工衛星、ビーコン等からの情報を受信する受信装置を含み、これらの情報に基づいて自車両の現在位置を取得する。走行状態検出装置２４は、操舵角センサまたはヨーレイトセンサ、走行速度センサ等と、地磁気センサとを含み、これらに基づいて走行速度、走行方向等の走行状態を取得する。
記憶装置２６は、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶部４０、路面状態情報としての凹凸状態情報を記憶する凹凸状態情報記憶部４２等を含む。凹凸状態情報記憶部４２に記憶された情報は、書き込み、変更可能である。
【００１３】
ディスプレイ２８は、情報処理部２０から供給された画像データに基づいて画面に画像を表示する。
音声出力装置３０は、音声合成部を含み、情報処理部２０から供給されたデータに基づいて音声を合成して出力する。
入力装置３１は、スイッチ等の操作部材を含むものとしたり、タッチパネルの機能を有するディスプレイを含むものとしたりすることができる。本実施形態においては、後述するように、凹凸状態の設定レベルを入力する場合に操作される設定レベル入力用操作部材４６、ディスプレイ２８の画面の表示切替えを指示する場合に操作される表示切替指示用操作部材４８等を含む。
【００１４】
情報処理部２０は、コンピュータを主体とするもので、路面状態情報としての凹凸状態情報を取得する凹凸状態情報取得部５０，表示制御部５２，音声出力制御部５４等を含む。
凹凸状態情報取得部５０は、サスペンションシステム１２から送信されて受信した情報に基づいて凹凸状態情報としての凹凸状態のレベルを表す情報を取得する。
表示制御部５２は、画像作成部６０と、表示切替部６２とを含む。画像作成部６０は、さらに、地図画像作成部６４と、道路・環境画像作成部６６とを含む。地図画像作成部６４は、道路地図情報を表す画像を作成し、ディスプレイ２８に表示させるものであり、道路・環境画像作成部６６は、道路地図情報と道路の環境を表す情報とを合わせた画像を作成し、ディスプレイ２８に表示させるものである。また、表示切替部６２からの指令に基づいて、ディスプレイ２８の画面に、地図画像作成部６４によって作成された地図画像が表示されたり、道路・環境画像作成部６６によって作成された道路・環境画像が表示されたりする。
音声出力制御部５４は、音声出力装置３０を制御する。
【００１５】
サスペンション装置１２において、上下ストロークセンサ３６は、前後左右の各車輪毎に設けられ、車輪側部材（ばね下部材）に対する車体側部材（ばね上部材）の相対高さの変化量をそれぞれ検出するものであり、上下加速度センサ３４は、上述の相対高さの変化加速度をそれぞれ検出するものである。上下加速度センサ３４によれば、車体側部材の車輪側部材に対する相対位置がいずれの位置あっても、相対高さの変化加速度を検出することができる。
サスペンション制御アクチュエータ３８は、サスペンション６８を制御するアクチュエータである。サスペンション６８は、例えば、前後左右の各輪毎に設けられたショックアブソーバとすることができ、サスペンション制御アクチュエータ３８は、減衰特性制御アクチュエータとすることができる。減衰特性制御アクチュエータは、ショックアブソーバのピストンに設けられたバルブを駆動する電動モータを含むものとし、電動モータの制御によりバルブを作動することによって、ショックアブソーバのピストンに設けられる液通路の流路面積を調節し、減衰特性を制御する。
サスペンションＥＣＵ３２は、コンピュータを主体とするものであり、上下加速度センサ３４，上下ストロークセンサ３６等による検出値に基づいて車両の上下振動の状態を取得する振動状態取得部７０，振動状態に基づいてサスペンション制御アクチュエータ３８を制御するアクチュエータ制御部７２等を含む。
【００１６】
振動状態取得部７０によって取得された車両の振動状態を表す情報はナビゲーションシステム１０に送信される。本実施形態においては、車両の振動状態を表す情報として、振動状態に基づいて決まる路面の凹凸状態のレベルを表す情報が取得される。
なお、振動状態取得部７０によって振動状態を表す情報が取得され、その情報がナビゲーションシステム１０に送信され、ナビゲーションシステム１０において、凹凸状態のレベルが取得されるようにすることもできる。
【００１７】
サスペンションＥＣＵ３２においては、図２のフローチャートで表される振動状態取得プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、上下加速度センサ３４によって上下加速度が検出される。Ｓ２において、上下加速度の検出値に基づいてデータ処理が行われる。そして、Ｓ３において、路面の凹凸状態のレベルが決定され、Ｓ４において、その路面の凹凸のレベルを表す情報がナビゲーションシステム１０に送信される。
データ処理の一例としては、図３に示すように上下加速度の振動の振幅が求められ、その振幅が大きいほどレベルが高いとすることができる。また、図４に示すように、周波数分析が行われ、ばね下部材が共振する周波数の強度とばね上部分が共振する周波数の強度が求められ、これら強度が高い場合に振動レベルが高いとすることができる。
【００１８】
それに対して、ナビゲーションシステム１０の情報処理部２０においては、図５のフローチャートで表される路面状態情報取得プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。Ｓ１１において、サスペンションシステム１２から供給された凹凸状態レベルを表す情報が取得される。この情報は、情報処理部２０からサスペンションＥＣＵ３２に路面状態要求情報が送信されて、それに対するサスペンションＥＣＵ３２からの応答として路面状態情報が送信されることによって取得されるようにしたり、サスペンションＥＣＵ３２から送信された路面状態情報が情報処理部２０の入出力部に記憶され、その記憶された路面状態情報が読み込まれることによって取得されるようにしたりすることができる。
Ｓ１２において、その路面状態情報が、凹凸状態情報記憶部４２に記憶される。本実施形態において、サスペンションＥＣＵ３２から送信された路面状態情報のすべてが記憶されるのではなく、送信された路面状態情報のうち凹凸状態が設定レベル以上であるものが記憶される。
【００１９】
路面状態情報の記憶は、図６のフローチャートで表される路面状態情報記憶サブルーチンの実行に従って行われる。
Ｓ２１において、今回走行して路面状態情報が取得された道路の箇所に対応して路面状態情報が既に記憶されているかどうかが検出される。記憶されていない場合には、最初に通った道路であるか、凹凸状態レベルが設定レベル以下であるかのいずれかである。
記憶されていない場合には、Ｓ２２において、今回取得した路面状態レベルが設定レベル（例えば、０とすることができる）より高いか否かが判定される。設定レベルより高い場合には、Ｓ２３において、その路面状態情報（凹凸状態レベル情報）がその道路の箇所に対応して記憶される。路面状態情報が設定レベル以下である場合には、記憶されることはない。
それに対して、今回走行した道路に対応して路面状態情報がすでに記憶されている場合には、Ｓ２４，２５において、今回取得した路面状態情報とすでに記憶されている路面状態情報との平均値が求められて、その平均値が記憶される。
このように、本実施形態においては、サスペンションＥＣＵ３２から供給されたすべての凹凸状態レベルを表す情報が記憶されるのではなく、設定レベル以上である情報のみが記憶される。運転者に知らせることが望ましい路面状態情報が記憶されることになり、使用される記憶装置の容量を少なくすることができる。
また、その今回走行した箇所に対して路面状態情報が既に記憶されている場合には、平均値が求められ、その平均値が記憶される。路面状態が学習されるのであり、学習されない場合に比較して、より正確な路面状態レベルを取得することができる。
【００２０】
このように取得された路面状態情報に基づいて、音声出力装置３０が、図７のフローチャートで表される音声出力制御プログラムの実行に従って制御される。
Ｓ３１において、車両の走行予定の道路（接近中の道路）に対して路面状態情報が記憶されているかどうかが判定される。路面状態情報が記憶されている場合には、Ｓ３２において、その情報が表す路面状態が運転者によって入力された設定レベル以下であるかどうかが判定される。設定レベルより高い場合には、Ｓ３３において、そのことを表す音声が出力されるように、音声出力装置３０が制御される。運転者は、それによって、音声で路面の凹凸状態が設定レベルより高い状態にあることがわかり、路面の凹凸状態を考慮しつつ運転することができる。特に、夜間等、路面の状態を運転者が知ることが困難な場合等に有効であり、運転者は安全運転を行うことができる。
設定レベルは、入力装置３１を介して入力される。本実施形態においては、図示しない操作部材の操作によって、ディスプレイ２８の画面が設定レベル入力画面に切り替わり、図９に示す画像１００が表示される。設定レベル入力用操作部材４６の操作によって、レベルを表す数字が入力される。
【００２１】
路面状態情報に基づいて、ディスプレイ２８が、図８のフローチャートで表される表示制御プログラムの実行に従って制御される。
Ｓ４１において、車両が走行中であるかどうかが判定される。走行中である場合には、Ｓ４２において、地図画像作成部６４によって地図画像が作成されて、ディスプレイ２８に供給される。ディスプレイ２８の画面には、図１０に示すような地図画像２００が表示される。
走行中でない場合、すなわち、停止中である場合には、Ｓ４３において、表示切替え指示が入力されたかどうかが判定される。表示切替指示用操作部材４８が操作されたか否かが判定されるのである。表示切替指示用操作部材４８が操作されたことが検出されない場合には、ディスプレイ２８の画面は、図１０に示す地図画像２００のままである。表示切替指示用操作部材４８の操作が検出された場合には、Ｓ４３において、道路・環境画像作成部６６による実行を指示する。道路・環境画像作成部６６によって道路・環境画像が作成されて、ディスプレイ２８に供給される。ディスプレイ２８の画面には、図１１に示すように、道路・環境画像２１０が表示される。道路・環境画像２１０においては、路面の凹凸のレベルが高い場合は低い場合より、道路が太い線で表される。
【００２２】
運転者は、この道路・環境画像２１０を見れば、道路の凹凸状態のレベルをディスプレイ２８の画面上で視覚で認識することができる。
その結果、特に、夜間等、路面の状態を運転者が知ることが困難な場合等に有効であり、運転者は安全運転を行うことができる。
また、運転者が路面の状態を認識すれば、運転者の操作によって走行安定性の低下が抑制されるため、サスペンション制御を細かに行う必要性が低くなり、その分、コストダウンを図ることもできる。
さらに、図１１に示す道路・環境画像２１０は、設定レベルが０に設定された場合の画像であるが、設定レベルが２にされた場合には、図１２に示す道路・環境画像２１２が得られる。
【００２３】
また、路面状態情報がサスペンションＥＣＵ３２に送信されて、それに基づいてサスペンション制御アクチュエータ３８が制御されるようにすることもできる。サスペンション制御アクチュエータ３８は、サスペンションＥＣＵ３２において取得された振動状態に基づいて制御されるようにしてもよいが、情報処理部２０において取得された路面状態情報に基づいて行われるようにすることもできる。この場合には、学習された路面状態情報に基づいて制御が行われることになるため、正確な路面状態情報に基づいて、路面の状態に適した制御を行うことが可能となり、乗り心地等を向上させることができる。
【００２４】
なお、上記実施形態においては、路面の凹凸のレベルに応じた「太さ」で道路が表示されるようにされていたが、レベルに応じた「色」で表示されるようにすることもできる。例えば、図１３に示す道路・環境画像２５０においては、凹凸状態のレベルが最も高い道路の箇所が赤色で表示され、次に黄色、青色の順で表示される。この場合には、路面状態情報が記憶されていない部分（レベル０がある部分）については黒色で表示される。運転者は道路の色で路面の凹凸のレベルを知ることができる。
また、路面の凹凸のレベルの情報には、段差、陥没の有無の情報も含ませることができる。その一例を図１４に示す。この道路・環境画像２５２においては、悪路である道路の箇所と、段差、陥没がある道路の箇所とに異なるマーク２５４，２５６が表示される。
路面の異なる種類の凹凸状態が取得された場合には、音声によって出力される内容も異ならせることが望ましい。このように、表示画像、音声出力の内容が、道路の環境によって異なるものとすれば、運転者に道路環境の詳細な情報を知らせることができる。
【００２５】
さらに、上記実施形態においては、サスペンションＥＣＵ３２において、凹凸状態のレベルが求められ、そのレベルを表す情報がナビゲーションシステム１０に送信されるようにされていたが、振動の最大振幅を表す情報、周波数分析した場合の強度を表す情報がナビゲーションシステム１０に送信されるようにしてもよい。その場合には、路面状態のレベルが、情報処理部２０において求められることになる。本実施形態においては、情報処理部２０において、図１５のフローチャートで表される路面状態情報取得プログラムが実行される。
Ｓ１０１において、振動解析データがサスペンションＥＣＵ３２から送信されることにより取得され、Ｓ１０２において、その道路の箇所に対応して路面状態情報が記憶されているかどうかが判定される。記憶されていない場合には、Ｓ１０３において今回受信した振動解析データに基づいて凹凸状態レベルが決定され、Ｓ１０４においてその凹凸状態レベルが設定レベル以下であるかどうかが判定される。設定レベルより高い場合には、Ｓ１０５において、その道路の凹凸状態情報が記憶され、設定レベル以下である場合には、記憶されることはない。
【００２６】
一方、路面状態情報が既に記憶されている場合には、Ｓ１０６において、今回の振動解析データとすでに記憶されている情報とで統計的処理が行われ、Ｓ１０７において、その統計的処理が行われた結果に基づいて路面状態レベルが決定される。次に、Ｓ１０４，１０５において、上述の場合と同様に、設定レベル以上である場合に、その路面状態情報が道路に対応して記憶される。
Ｓ１０６においては、情報処理部２０において、過去に供給された振動解析データが凹凸レベルの情報とは別に記憶され、その記憶されている振動解析データと今回取得した振動解析データとに基づいて統計的処理が行われるようにすることができる。また、記憶されている路面状態レベルに応じた振動解析データと今回取得された振動解析データとで統計的処理が行われるようにすることもできる。
なお、走行した道路の箇所に対応して、凹凸レベルを表す情報が記憶されるのではなく、加速度の最大値、ピーク強度自体が記憶されるようにすることもできる。この場合には、画像作成時に、振動レベルが求められる等のデータ処理が行われることになる。
【００２７】
また、今回取得した凹凸レベルが０である場合には、既に記憶されている凹凸状態レベル情報が消去されるようにすることができる。例えば、舗装工事等によって、凹凸状態のレベルが０になったと考えられるため、レベル０の道路になった（レベル０が正しい）とすることができるのである。本実施形態においては、図１６のフローチャートで表される路面状態情報記憶サブルーチンが実行される。
Ｓ２０１において、今回取得した凹凸レベルが０であるかどうかが判定される。０でない場合には、Ｓ２１′，２３′〜２５′において、上記実施形態における場合と同様に、路面状態情報が記憶される。
路面状態レベルが０である場合には、その道路に対応して路面状態情報がすでに記憶されているかどうかが判定される。記憶されていない場合には、そのままであるが、記憶されている場合には、Ｓ２０３において、その道路状態情報が消去される。
なお、本実施形態においては、凹凸レベルが０であることを表す情報が１回取得された場合に、その道路の凹凸レベルが０であるとされたが、同じ走行箇所に対して凹凸レベルが０である情報が連続して複数回得られた場合に、消去されるようにすることもできる。
【００２８】
さらに、上記実施形態においては、道路環境情報として路面の凹凸情報が採用されたがそれに限らない。路面の摩擦係数の情報、路面の勾配の情報、カーブの情報等を採用することができる。また、道路の渋滞の情報、気象の情報も地図情報と合わせて表示されるようにすることができる。
また、上記実施形態においては、音声出力が行われるかどうかの設定レベルが運転者によって設定可能とされていたが、ディスプレイ２８の画面に道路地図と合わせて表示される路面状態の設定レベルも、運転者によって設定可能とすることができる。逆に、音声出力が行われるかどうかの設定レベルは、運転者の意図とは関係なく予め設定しておくこともできる。さらに、一方の設定レベルが入力された場合に他方の設定レベルが連動して決定されるようにすることができる。また、これら設定レベルは同じであっても異なっていてもよい。
さらに、表示の切り替えは、予め定められたパターンに従って行われるようにすることもできる。例えば、第１設定時間の間地図画像が表示され、第２設定時間の間、道路・環境画像が表示されるようにするのである。このようにすれば、運転者は表示切替指示用操作部材４８を操作することなく、路面状態情報を知ることができる。
【００２９】
さらに、道路状態情報がすでに記憶されている場合には、平均値が求められ、平均値がその道路状態レベルとして採用されるようにされていたが、平均値でなくても、前回の値と今回の値との中間的な値であればよい。また、過去の複数回分のデータを記憶しておき、複数のデータの統計的処理が行われ、その結果を採用することもできる。
さらに、上記実施形態においては、凹凸状態のレベルが３段階で評価されるようにされていたが、それに限らない。４段階以上で評価されるようにしても、２段階で評価されるようにしてもよい。
また、上記実施形態においては、上下加速度センサ３４による検出値に基づいて振動状態が検出されるようにされていたが、上下ストロークセンサ３６による検出値に基づいて振動状態が検出されるようにしたり、上下加速度と上下ストロークとの両方に基づいて振動状態が検出されるようにすることもできる。
さらに、振動状態は、ナビゲーションシステム１０において取得されるようにすることもできる。この場合には、上下加速度センサ３４による検出値や上下ストロークセンサ３６による検出値がそのまま、または、フィルタ処理した後のデータがサスペンションＥＣＵ３２からナビゲーションシステム１０に供給されることになる。
【００３０】
また、音声出力が行われるようにすることは不可欠ではない。ランプの点灯状態の変化等によって設定レベル以上の路面状態の道路に接近中であることを知らせることもできる。
さらに、アンチロック制御装置、ビークルスタビリティ制御装置等が搭載された車両においては、これらの制御態様、制御状況等に基づいて路面状態が検出されるようにすることもできる。アンチロック制御やビークルスタビリティ制御が行われる回数が多い道路は路面の摩擦係数が低い状態にあるとすることができる。
また、路面の状態に基づいて車高が調整されるようにすることもできる。
その他、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果〕に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である道路・環境表示装置を含む道路・環境報知装置の全体を表すブロック図である。
【図２】上記道路・環境報知装置のサスペンションシステムのサスペンションＥＣＵのＲＯＭに記憶された振動状態取得プログラムを表すフローチャートである。
【図３】上記サスペンションシステムにおいて検出される道路の凹凸状態を表す図である。
【図４】上記サスペンションシステムにおいて検出される別の凹凸状態表す図である。
【図５】上記道路・環境報知装置のナビゲーションシステムの情報処理部のＲＯＭに記憶された路面状態情報取得プログラムを表すフローチャートである。
【図６】上記路面状態情報取得プログラムの一部を表すフローチャートである。
【図７】上記情報処理部のＲＯＭに記憶された音声出力制御プログラムを表すフローチャートである。
【図８】上記情報処理部のＲＯＭに記憶された表示制御プログラムを表すフローチャートである。
【図９】上記ナビゲーションシステムのディスプレイに表示される画像である。
【図１０】上記別の画像である。
【図１１】上記さらに別の画像である。
【図１２】上記別の画像である。
【図１３】本発明の別の一実施形態である道路・環境報知装置のディスプレイに表示される画像である。
【図１４】本発明のさらに別の一実施形態である道路・環境報知装置のディスプレイに表示される画像である。
【図１５】本発明の別の一実施形態である道路・環境報知装置のナビゲーションシステムの情報処理部に記憶された路面状態情報取得プログラムを表すフローチャートである。
【図１６】本発明のさらに別の一実施形態である道路・環境報知装置のナビゲーションシステムの情報処理部に記憶された路面状態情報取得プログラムの一部を表すフローチャートである。
【符号の説明】
２８：ディスプレイ  ４０：道路地図情報記憶部  ４２：凹凸状態情報記憶部  ４８：表示切替指示用操作部材  ６４：地図画像作成部  ６６：道路・環境画像作成部  ７０：振動状態取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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