(57)【要約】【課題】自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも他車輌の事故状況と同じ状況下での事故および事故の危険を未然に防ぐことができる安全運転支援装置、安全運転支援基地局、および安全運転支援システムを提供すること。【解決手段】車輌の現在位置に関する現在位置情報を含む車輌状況を検知する検知部１１０と、検知部１１０によって検知された車輌状況を車輌状況情報として提供する情報提供部１２０と、情報提供部１２０によって提供された現在位置情報が示す現在位置と予め設定された位置関係にあるような事故位置および事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報が含まれる事故状況情報を取得する情報取得部１３０と、情報取得部１３０によって取得された事故状況情報の内容を報知する報知部１４０とを備える。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌の現在位置に関する現在位置情報を提供する情報提供手段と、
前記情報提供手段によって提供された前記現在位置情報が示す前記現在位置と予め設定された位置関係にある事故位置および事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報が含まれる事故状況情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得された前記事故状況情報の内容を報知する情報報知手段とを備えることを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項２】
前記情報提供手段は、さらに、前記車輌の現在位置から前記車輌の目的位置までの経路に関する経路情報を提供し、
前記情報取得手段は、さらに、前記情報提供手段によって提供された前記経路情報が示す前記経路上に存在する前記事故位置および前記事故危険位置の少なくとも一方に関する前記事故位置情報を含む前記事故状況情報を取得し、
前記情報報知手段は、さらに、前記経路上に存在する前記事故位置および前記事故危険位置の少なくとも一方に関する前記事故位置情報を含む前記事故状況情報を報知することを特徴とする請求項１に記載の安全運転支援装置。
【請求項３】
前記情報取得手段は、さらに、前記事故種類および前記事故危険種類の少なくとも一方に関する事故種類情報が含まれる前記事故状況情報を取得し、
前記情報報知手段は、さらに、前記情報取得手段によって取得された前記事故種類情報を報知することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の安全運転支援装置。
【請求項４】
前記情報取得手段は、さらに、事故現場の映像および事故危険現場の映像の少なくとも一方に関する事故現場映像情報が含まれる前記事故状況情報を取得し、前記情報報知手段は、さらに、前記情報取得手段によって取得された前記事故現場映像情報を報知することを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れかに記載の安全運転支援装置。
【請求項５】
前記情報報知手段によって報知される前記事故状況情報の内容を複数の情報の中から選択させる内容選択手段を備えることを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れかに記載の安全運転支援装置。
【請求項６】
前記情報報知手段は、前記情報取得手段によって取得された前記事故位置情報が示す前記事故位置および前記事故危険位置の少なくとも一方を地図画面上で報知することを特徴とする請求項１ないし請求項５の何れかに記載の安全運転支援装置。
【請求項７】
前記情報報知手段の報知態様を、音声による報知および映像が含まれる画像による報知の中から選択させる報知態様選択手段を備えることを特徴とする請求項１ないし請求項６の何れかに記載の安全運転支援装置。
【請求項８】
前記車輌の異常動作から事故の発生および事故危険の発生の少なくとも一方を検知する事故検知手段と、
前記事故検知手段の検知結果に応じて、前記事故位置および前記事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報が含まれる事故状況情報を提供する事故状況情報提供手段とを備えることを特徴とする請求項１ないし請求項７の何れかに記載の安全運転支援装置。
【請求項９】
事故位置および事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報が含まれる事故状況情報を収集する情報収集手段と、
前記情報収集手段によって収集された前記事故状況情報を少なくとも前記事故位置情報毎に整理して蓄積する整理蓄積手段と、
現在位置に関する現在位置情報を受信する情報受信手段と、
前記情報受信手段によって受信された前記現在位置情報が示す前記現在位置と予め設定された位置関係にある前記事故位置および前記事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報を含む前記事故状況情報を前記整理蓄積手段から前記現在位置情報の送信元に配信する配信手段とを備えることを特徴とする安全運転支援基地局。
【請求項１０】
前記情報収集手段は、さらに、事故日時および事故危険日時の少なくとも一方に関する事故日時情報を含む前記事故状況情報を収集し、
前記整理蓄積手段は、さらに、前記情報収集手段によって収集された前記事故状況情報を前記事故日時情報毎に整理して蓄積し、
前記情報受信手段は、さらに、現在の日時に関する現在日時情報を受信し、
前記配信手段は、前記情報受信手段によって受信された前記現在日時情報が示す前記現在日時と予め設定された条件にある前記事故日時および前記事故危険日時の少なくとも一方に関する前記事故日時情報が含まれる前記事故状況情報を前記整理蓄積手段から前記現在日時情報の送信元に配信することを特徴とする請求項９に記載の安全運転支援基地局。
【請求項１１】
前記情報収集手段は、さらに、事故時天候および事故危険時天候の少なくとも一方に関する事故天候情報を含む前記事故状況情報を収集し、
前記整理蓄積手段は、さらに、前記情報収集手段によって収集された前記事故状況情報を前記事故天候情報毎に整理して蓄積し、
前記情報受信手段は、さらに、現在の天候に関する現在天候情報を受信し、
前記配信手段は、さらに、前記情報受信手段によって受信された前記現在天候情報が示す前記現在の天候と予め設定された条件にある前記事故時天候および前記事故危険時天候の少なくとも一方に関する前記事故天候情報が含まれる前記事故状況情報を前記整理蓄積手段から前記現在天候情報の送信元に配信することを特徴とする請求項９または請求項１０に記載の安全運転支援基地局。
【請求項１２】
前記情報収集手段は、さらに、事故時動作および事故危険時動作の少なくとも一方に関する事故動作情報を含む前記事故状況情報を収集し、
前記整理蓄積手段は、さらに、前記情報収集手段によって収集された前記事故状況情報を前記事故動作情報毎に整理して蓄積し、
前記情報受信手段は、さらに、現在の車輌動作に関する現在動作情報を受信し、
前記配信手段は、さらに、前記情報受信手段によって受信された前記現在動作情報が示す前記現在の車輌動作と予め設定された条件にある前記事故時動作および前記事故危険時動作の少なくとも一方に関する前記事故動作情報が含まれる前記事故状況情報を前記整理蓄積手段から前記現在動作情報の送信元に配信することを特徴とする請求項９ないし請求項１１の何れかに記載の安全運転支援基地局。
【請求項１３】
事故位置および事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報が含まれる事故状況情報を提供する事故状況情報提供手段と、
前記事故状況情報提供手段によって提供された前記事故状況情報を収集する情報収集手段と、
前記情報収集手段によって収集された前記事故状況情報を少なくとも前記事故位置情報毎に整理して蓄積する整理蓄積手段と、
現在位置に関する現在位置情報を提供する情報提供手段と、
前記情報提供手段によって提供された前記現在位置情報を受信する情報受信手段と、
前記情報受信手段によって受信された前記現在位置情報が示す前記現在位置と予め設定された位置関係にあるような前記事故位置および前記事故危険位置の少なくとも一方に関する前記事故位置情報を含む前記事故状況情報を前記整理蓄積手段から配信する配信手段と、
前記配信手段によって配信された前記事故状況情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得された前記事故状況情報の内容を報知する情報報知手段とを備えることを特徴とする安全運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、安全運転を支援する安全運転支援装置、安全運転支援基地局、および安全運転支援システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の安全運転支援装置は、自車輌に起きた事故の状況に関する事故映像情報を事故が起きた位置に関する事故位置情報とともに蓄積する蓄積手段と、自車輌の現在位置が事故位置に接近したときに事故映像情報を運転者に報知する報知手段とを備え、事故状況と同じ状況下での自車輌による事故を未然に防ぐように安全運転を支援するものである（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−６８５４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の安全運転支援装置は、自車輌に事故が起きないと、事故映像情報が蓄積されないので、自車輌に一度でも事故が起きなければ、過去の事故状況と同じ状況下での自車輌による事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転を支援することができないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも過去の事故状況と同じ状況下での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転を支援することができる安全運転支援装置、安全運転支援基地局、および安全運転支援システムを提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る安全運転支援装置は、車輌の現在位置に関する現在位置情報を提供する情報提供手段と、前記情報提供手段によって提供された前記現在位置情報が示す前記現在位置と予め設定された位置関係にある事故位置および事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報が含まれる事故状況情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段によって取得された前記事故状況情報の内容を報知する情報報知手段とを備える構成を有している。ここで、両位置が「予め設定された位置関係にある」とは、現在位置が事故位置および事故危険位置の少なくとも一方に接近しているというような位置関係を含む広い位置関係である。また、事故状況情報とは、事故位置情報だけでなく、事故日時および事故危険日時の少なくとも一方に関する事故日時情報、事故時天候および事故危険時天候の少なくとも一方に関する事故天候情報、および事故時動作および事故危険時動作の少なくとも一方に関する事故動作情報を含む事故に関する状況全般の情報である。また、事故位置とは事故が以前に起きた位置である。事故危険位置とは事故が以前に起きかけた位置である。また、事故日時とは事故が以前に起きた日時である。事故危険日時とは事故が以前に起きかけた日時である。また、事故時天候とは事故が以前に起きたときの天候である。事故危険時天候とは事故が以前に起きかけた時の天候である。また、事故時動作とは以前に事故を起したときの車輌の動作である。事故危険時動作とは以前に事故が起きかけたときの車輌の動作である。また、車輌の動作とは、車速、ハンドルの回転角度・回転方向、ブレーキ圧、加減速度、およびウインカの指示方向を含む車輌動作の全般に関するものである。
【０００７】
この構成によれば、自車輌の現在位置に関連した他車輌の事故状況情報が報知されるので、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも他車輌の事故位置と同じ位置での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転を支援することができる。
【０００８】
本発明に係る安全運転支援装置においては、前記情報提供手段は、さらに、前記車輌の現在位置から前記車輌の目的位置までの経路に関する経路情報を提供する構成を有している。前記情報取得手段は、さらに、前記情報提供手段によって提供された前記経路情報が示す前記経路上に存在する前記事故位置および前記事故危険位置の少なくとも一方に関する前記事故位置情報を含む前記事故状況情報を取得する構成を有している。前記情報報知手段は、さらに、前記経路上に存在する前記事故位置および前記事故危険位置の少なくとも一方に関する前記事故位置情報を含む前記事故状況情報を報知する構成を有している。ここで、車輌の目的位置とは、車輌が到達する予定の位置をいう。
【０００９】
この構成によれば、自車輌の現在位置が事故位置および事故危険位置の少なくとも一方に接近しなくとも、自車輌の走行経路に関連する他車輌の事故状況情報が報知されるので、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも他車輌の事故位置および事故危険位置の少なくとも一方と同じ経路上の位置での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転を支援することができる。
【００１０】
本発明に係る安全運転支援装置においては、前記情報取得手段は、さらに、前記事故種類および前記事故危険種類の少なくとも一方に関する事故種類情報が含まれる前記事故状況情報を取得する構成を有している。前記情報報知手段は、さらに、前記情報取得手段によって取得された前記事故種類情報を報知する構成を有している。ここで、事故種類とは、物損事故、人身事故という大まかな事故の種類から正面衝突事故、飛び出し事故などという詳細な事故の種類まで広く意味するものである。他方、事故危険種類とは、物損事故の危険、人身事故の危険という大まかな事故の危険の種類から正面衝突事故の危険、飛び出し事故の危険などという詳細な事故の種類まで広く意味するものである。
【００１１】
この構成によれば、自車輌の現在位置に関連した他車輌の事故種類情報が報知されるので、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも他車輌の事故種類と同じ種類の事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転を支援することができる。
【００１２】
本発明に係る安全運転支援装置においては、前記情報取得手段は、さらに、事故現場の映像および事故危険現場の映像の少なくとも一方に関する事故現場映像情報が含まれる前記事故状況情報を取得する構成を有している。前記情報報知手段は、さらに、前記情報取得手段によって取得された前記事故現場映像情報を報知する構成を有している。
【００１３】
この構成によれば、自車輌の現在位置に関連する事故現場映像情報が報知されるので、運転者は、事故現場映像情報が示す事故の惨状に恐怖を感じて運転を慎重に行うようになり、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも他車輌の事故の惨状と同じ惨状になることを未然に防ぐように安全運転を支援することができる。
【００１４】
本発明に係る安全運転支援装置においては、前記情報報知手段によって報知される前記事故状況情報の内容を複数の情報の中から選択させる内容選択手段を備える構成を有している。ここで、事故状況情報の内容とは、事故位置情報、事故日時情報、事故天候情報、事故動作情報、事故現場映像情報などをいう。
【００１５】
この構成によれば、報知される事故状況情報の内容が複数の情報の中から選択されるので、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも運転者によって選択された他車輌の事故状況と同じ状況下での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転を支援することができる。
【００１６】
本発明に係る安全運転支援装置においては、前記情報報知手段は、前記情報取得手段によって取得された前記事故位置情報が示す前記事故位置および前記事故危険位置の少なくとも一方を地図画面上で報知する構成を有している。
【００１７】
この構成によれば、自車輌の現在位置に関連する事故位置情報が地図画面上に報知されるから、運転者は事故位置および事故危険位置の少なくとも一方を的確に把握するようになり、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも他車輌の事故位置および事故危険位置の少なくとも一方の位置での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転をより支援することができる。
【００１８】
本発明に係る安全運転支援装置においては、前記情報報知手段の報知態様を、音声による報知および映像が含まれる画像による報知の中から選択させる報知態様選択手段を備える構成を有している。ここで、画像とは、静止画像および動画像のどちらでもよい。
【００１９】
この構成によれば、前記情報報知手段の報知態様が選択されるので、運転者は自分の運転状態に適した報知態様を選択するようになり、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも他車輌の事故状況と同じ状況下での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転をより支援することができる。
【００２０】
本発明に係る安全運転支援装置においては、前記車輌の異常動作から事故の発生および事故危険の発生の少なくとも一方を検知する事故検知手段と、前記事故検知手段の検知結果に応じて、前記事故位置および前記事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報が含まれる事故状況情報を提供する事故状況情報提供手段とを備える構成を有している。ここで、車輌の異常動作とは、急ブレーキおよび急ハンドルなどを含む車輌の急動作、ならびに車輌が受けた衝撃を含むものである。
【００２１】
この構成によれば、他車輌の事故状況情報を取得するだけでなく、自車輌の事故状況情報を提供するので、他車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも自車輌の事故位置および事故危険位置の少なくとも一方の位置での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転を支援することができる。
【００２２】
本発明に係る安全運転支援基地局は、事故位置および事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報が含まれる事故状況情報を収集する情報収集手段と、前記情報収集手段によって収集された前記事故状況情報を少なくとも前記事故位置情報毎に整理して蓄積する整理蓄積手段とを備える構成を有している。本発明に係る安全運転支援基地局は、現在位置に関する現在位置情報を受信する情報受信手段と、前記情報受信手段によって受信された前記現在位置情報が示す前記現在位置と予め設定された位置関係にある前記事故位置および前記事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報を含む前記事故状況情報を前記整理蓄積手段から前記現在位置情報の送信元に配信する配信手段とを備える構成を有している。
【００２３】
この構成によれば、事故位置情報毎に整理蓄積された他車輌の事故状況情報の中から自車輌の現在位置に関連する事故状況情報が配信されるので、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも他車輌の事故位置および事故危険位置の少なくとも一方の位置での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転を支援することができる。
【００２４】
本発明に係る安全運転支援基地局においては、前記情報収集手段は、さらに、事故日時および事故危険日時の少なくとも一方に関する事故日時情報を含む前記事故状況情報を収集する構成を有している。前記整理蓄積手段は、さらに、前記情報収集手段によって収集された前記事故状況情報を前記事故日時情報毎に整理して蓄積する構成を有している。前記情報受信手段は、さらに、現在の日時に関する現在日時情報を受信する構成を有している。前記配信手段は、前記情報受信手段によって受信された前記現在日時情報が示す前記現在日時と予め設定された条件にある前記事故日時および前記事故危険日時の少なくとも一方に関する前記事故日時情報が含まれる前記事故状況情報を前記整理蓄積手段から前記現在日時情報の送信元に配信する構成を有している。ここで、両日時が「予め設定された条件にある」とは、何月何日何時何分まで一致することを要する厳格な条件から季節および時間帯が一致すれば足りる緩やかな条件まで広く意味する。
【００２５】
この構成によれば、事故日時情報毎に整理蓄積された他車輌の事故状況情報の中から現在日時に関連する事故状況情報が配信されるので、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも他車輌の事故日時および事故危険日時の少なくとも一方の日時と同じ日時での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転をより支援することができる。
【００２６】
本発明に係る安全運転支援基地局においては、前記情報収集手段は、さらに、事故時天候および事故危険時天候の少なくとも一方に関する事故天候情報を含む前記事故状況情報を収集する構成を有している。前記整理蓄積手段は、さらに、前記情報収集手段によって収集された前記事故状況情報を前記事故天候情報毎に整理して蓄積する構成を有している。前記情報受信手段は、さらに、現在の天候に関する現在天候情報を受信する構成を有している。前記配信手段は、さらに、前記情報受信手段によって受信された前記現在天候情報が示す前記現在の天候と予め設定された条件にある前記事故時天候および前記事故危険時天候の少なくとも一方に関する前記事故天候情報が含まれる前記事故状況情報を前記整理蓄積手段から前記現在天候情報の送信元に配信する構成を有している。ここで、両天候が「予め設定された条件にある」とは、空模様、気温、風向および湿度まで一致することを要する厳格な条件からこの条件よりも緩やかな条件まで広く意味する。
【００２７】
この構成によれば、事故天候情報毎に整理蓄積された他車輌の事故状況情報の中から現在天候に関連する事故状況情報が配信されるので、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも他車輌の事故時天候および事故危険時天候の少なくとも一方の天候と同じ天候での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転をより支援することができる。
【００２８】
本発明に係る安全運転支援基地局においては、前記情報収集手段は、さらに、事故時動作および事故危険時動作の少なくとも一方に関する事故動作情報を含む前記事故状況情報を収集する構成を有している。前記整理蓄積手段は、さらに、前記情報収集手段によって収集された前記事故状況情報を前記事故動作情報毎に整理して蓄積する構成を有している。前記情報受信手段は、さらに、現在の車輌動作に関する現在動作情報を受信する構成を有している。前記配信手段は、さらに、前記情報受信手段によって受信された前記現在動作情報が示す前記現在の車輌動作と予め設定された条件にある前記事故時動作および前記事故危険時動作の少なくとも一方に関する前記事故動作情報が含まれる前記事故状況情報を前記整理蓄積手段から前記現在動作情報の送信元に配信する構成を有している。ここで、予め設定された条件にあるとは、走行軌跡の生じ方まで一致することを要する厳格な条件からどちらに曲がったかという程度の緩やかな一致まで広く意味する。
【００２９】
この構成によれば、事故動作情報毎に整理蓄積された他車輌の事故状況情報の中から現在の車輌動作に関連した事故状況情報が配信されるので、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも他車輌の事故時動作および事故危険時動作の少なくとも一方の動作と同じ車輌動作での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転をより支援することができる。
【００３０】
本発明に係る安全運転支援システムは、事故位置および事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報が含まれる事故状況情報を提供する事故状況情報提供手段と、前記事故状況情報提供手段によって提供された前記事故状況情報を収集する情報収集手段と、前記情報収集手段によって収集された前記事故状況情報を少なくとも前記車輌事故位置情報毎に整理して蓄積する整理蓄積手段とを備える構成を有している。本発明に係る安全運転支援システムは、現在位置に関する現在位置情報を提供する情報提供手段と、前記情報提供手段によって提供された前記現在位置情報を受信する情報受信手段とを備える構成を有している。本発明に係る安全運転支援システムは、前記情報受信手段によって受信された前記現在位置情報が示す前記現在位置と予め設定された位置関係にあるような前記事故位置および前記事故危険位置の少なくとも一方に関する前記事故位置情報を含む前記事故状況情報を前記整理蓄積手段から配信する配信手段を備える構成を有している。本発明に係る安全運転支援システムは、前記配信手段によって配信された前記事故状況情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段によって取得された前記事故状況情報の内容を報知する情報報知手段とを備える構成を有している。
【００３１】
この構成によれば、事故および事故の危険の少なくとも一方を起した車輌からの事故状況情報が事故および事故の危険を起していない車輌に共有されるので、事故または事故の危険が全く起きなくとも事故位置および事故危険位置の少なくとも一方の位置での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転をより支援することができる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００３３】
（第１の実施の形態）
【００３４】
図１から図６を参照し、本発明に係る第１の実施の形態の安全運転支援システムについて説明する。図１に示すように、安全運転支援システムは、各車輌に設けられた安全運転支援装置１００と、各安全運転支援装置１００と無線通信可能な安全運転支援基地局２００とを備えている。ここで、安全運転支援装置１００は、複数の車輌にそれぞれ搭載された複数の安全運転支援装置１００が識別されるように、識別情報を有し、この識別情報の照合を経て安全運転支援基地局２００との通信を行うようにしてもよい。
【００３５】
図２に示すように、安全運転支援装置１００は、車輌の現在位置、現在時刻、現在の天候、現在の車輌動作からなる車輌状況を検知する検知部１１０を備える。安全運転支援装置１００は、検知部１１０によって検知された車輌状況を車輌状況情報として安全運転支援基地局２００に提供する情報提供手段である情報提供部１２０と、情報提供部１２０によって提供された現在位置情報が示す現在位置と予め設定された位置関係にある事故位置および事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報などからなる事故状況情報を安全運転支援基地局２００から取得する情報取得手段である情報取得部１３０と、情報取得部１３０によって取得された事故状況情報に含まれる複数の情報を報知する情報報知手段である報知部１４０とを備える。安全運転支援装置１００は、さらに、報知部１４０によって報知される事故状況情報の内容を運転者側に選択させる内容選択手段である内容選択部１５０と、報知部１４０の報知態様を音声による報知および映像が含まれる画像による報知の中から運転者側に選択させる報知態様選択手段である報知態様選択部１６０と、検知部１１０が検知した車輌の異常動作から事故の発生および事故危険の発生の少なくとも一方を検知する事故検知手段である異常検知部１７０とを備える。安全運転支援装置１００は、さらに、異常検知部の検知結果に応じて、事故位置および事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報が含まれる事故状況情報を提供する事故状況情報提供手段としての機能とともに、内容選択部１５０、報知態様選択部１６０からの選択信号に基づき報知部１４０を制御するなど各部を制御する機能を有する制御部１８０と、各部の処理結果などを記憶する記憶部１９０とを備える。
【００３６】
ここで、検知部１１０は、車輌の位置および現在時刻に関する、常時複数の人工衛星から送信される信号を検知する全地球的測位システム（以下、単にＧＰＳという）部１１１と、ワイパーの作動状態に基づいて天候を検知する天候検知部１１２と、車輌の動作を車輌のブレーキ部、アクセル部、ウインカなどから検知する車輌動作検知部１１３と、車輌周辺の風景を撮像するカメラなどからなる撮像部１１４とを備える。
【００３７】
また、報知部１４０は、画像を出力するディスプレイ部１４１と、音声を出力するスピーカ部１４２とを備える。音声を出力することで報知する場合、スピーカ部１４２は、例えば、「３００Ｍ先の交差点、右折、飛び出し事故多発、注意」という情報が報知されるように音声を発生するようになっている。
【００３８】
また、内容選択部１５０は、ディスプレイ部１４１にタッチパネルとして構成され、ディスプレイ上をタッチすることで選択信号を発生するようになっている。例えば、運転者が事故現場映像の報知を欲するときは、タッチパネル上ある「事故現場映像」「事故種類」などの表示のうち「事故現場映像」をタッチすればよい。報知される事故種類の区分としては、物損事故、人身事故という大まかな区分からから正面衝突事故、飛び出し事故などという詳細な区分のどれでもよい。他方、報知される事故危険種類の区分としては、物損事故の危険、人身事故の危険という大まかな区分から正面衝突事故の危険、飛び出し事故の危険などという詳細区分までのどれでもよい。
【００３９】
また、報知態様選択部１６０は、ディスプレイ部１４１にタッチパネルとして構成され、ディスプレイ上をタッチすることで選択信号を発生するようになっている。例えば、運転者が音声による報知を欲するときは、タッチパネル上ある「音声」および「画像」との表示のうち「音声」をタッチすればよい。
【００４０】
また、制御部１８０は、各部を制御するための制御プログラムを実行する図示しない中央処理装置（以下、単にＣＰＵという）を有している。
【００４１】
また、記憶部１９０は、情報選択部および報知態様選択部１６０からの信号、検知部１１０からの検知結果などを保持するバッファメモリ１９１と、その他の情報を記憶するメモリ１９２とを備える。
【００４２】
他方、図３に示すように、安全運転支援基地局２００は、事故が発生した位置を示す事故位置および事故の危険が発生した位置を示す事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報が含まれる事故状況情報を安全運転支援装置１００などから収集する情報収集手段である情報収集部２１０を備える。安全運転支援基地局２００は、情報収集部２１０によって収集された事故状況情報を少なくとも事故位置情報毎に整理して蓄積する整理蓄積手段である整理蓄積部２２０と、現在位置に関する現在位置情報を含む車輌状況情報を安全運転支援装置１００から受信する情報受信手段である情報受信部２３０とを備える。安全運転支援基地局２００は、さらに、情報受信部２３０によって受信された現在位置情報が示す現在位置と予め設定された位置関係にあるような事故位置および事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報が含まれる事故状況情報を整理蓄積手段から両状況情報の送信元である安全運転支援装置１００に配信する配信手段である配信部２４０と、基地局全体を制御する全体制御部２５０とを備える。
【００４３】
ここで、整理蓄積部２２０は、読み書き可能なハードディスク（以下、単にＨＤＤという）などの記憶媒体である。全体制御部２５０は、基地局全体を制御するための全体制御プログラムを実行する図示しないＣＰＵを有している。
【００４４】
次に、図４を参照し、本実施の形態の安全運転支援システムの動作について説明する。図４に示すように、安全運転支援装置１００において、検知部１１０が、車輌の現在位置、現在の時刻、現在の天候、車輌の現在動作、車輌周辺の風景などの要素からなる車輌状況を検知すると、制御部１８０は、検知部１１０が検知した車輌状況のうち車輌周辺の風景を除いた状況を車輌状況情報として１秒毎などの予め設定された周期で安全運転支援基地局２００に提供するように情報提供部１２０を制御する（ステップＳ１１１）。ここで、車輌状況情報のうち、車輌の現在位置および現在の時刻に関する情報は１秒毎などの予め設定された周期で安全運転支援基地局２００に提供されなければならないが、現在の天候および車輌の現在動作といった要素に関する情報は予め設定された周期よりも長い周期で安全運転支援基地局２００に提供されてもよい。また、安全運転支援基地局２００に提供される車輌状況情報の要素を限定するように予め設定する構成であってもよい。
【００４５】
他方で、検知部１１０によって検知された全ての車輌状況が車輌状況情報として保持されるようにバッファメモリ１９１が制御部１８０によって制御される（ステップＳ１１２）。また、バッファメモリ１９１の容量が限界に達したときには、最も古い車輌状況情報から順次消去され、最も新しい車輌状況情報が保持される。
【００４６】
次いで、車輌状況情報が安全運転支援装置１００から安全運転支援基地局２００に提供されると、安全運転支援基地局２００において、全体制御部２５０は、情報提供部１２０からの車輌状況情報を受信するように情報受信部２３０を制御する（ステップＳ１１３）。
【００４７】
次いで、情報受信部２３０が車輌状況情報を受信すると、全体制御部２５０は、情報受信部２３０が受信した車輌状況情報の各要素と予め設定された条件を充たす事故状況情報が整理蓄積部２２０に蓄積されているか否かを照合する（ステップＳ１１４）。ここで、図５（ａ）に示すように、事故状況情報は、事故位置および事故危険位置ならびに事故日時および事故危険日時の各要素に従って分類されている。このように分類された事故状況情報（例えば、図５（ａ）の斜線部分に該当するもの）は、図５（ｂ）に示すように、事故時天候および事故危険時天候ならびに事故時動作および事故危険時動作の各要素に従ってさらに分類されている。このように分類された事故状況情報（例えば、図５（ｂ）の斜線部分に該当するもの）は、事故種類など要素に従ってさらに分類されてもよい。他方、照合動作については、一次的には、現在位置と事故位置および事故危険位置の少なくとも一方とが予め設定された距離内にあるか否かが照合され、副次的に、日時、車輌の動作、天候など要素について照合が行われる。
【００４８】
具体的には、図６に示すように、現在位置Ａが事故頻発地帯である交差点Ｂの手前Ｌ（ｍ）に接近している場合、現在位置Ａは交差点Ｂと予め設定された距離Ｍ（ｍ）の範囲内にあるので、一次的な照合動作として、実線Ｈで囲まれた交差点Ｂ周辺における事故状況情報が実際に配信される事故状況情報の候補となる。このとき、副次的な照合動作として、現在日時が夏の夕方であれば、実際に配信される事故状況情報の候補は、夏の夕方に発生した事故などに関する事故状況情報に絞られる。さらに、現在の天候が雨天であれば、実際に配信される事故状況情報の候補は、雨天に発生した事故などに関する事故状況情報に絞られる。さらに、現在位置Ａにある車輌がウインカを右に出していれば、実際に配信される事故状況情報の候補は、交差点Ｂを右折した地点Ｃにおいて発生した事故などに関する事故状況情報に絞られる。もっとも、事故位置および事故危険位置の少なくとも一方と現在位置とが「予め設定された位置関係にある」とは、現在位置が事故位置および事故危険位置の少なくとも一方に接近しているというような位置関係に限るものではない。また、事故日時および事故危険日時の少なくとも一方と現在日時とが「予め設定された条件にある」とは、季節および時間帯が一致すれば足りる緩やかな条件だけではなく、何月何日何時何分まで一致することを要する厳格な条件であってもよい。事故時天候および事故危険時天候の少なくとも一方と現在天候とが「予め設定された条件にある」とは、空模様の一致足りる緩やかな条件だけはなく、空模様、気温、風向および湿度まで一致することを要する厳格な条件であってもよい。事故時動作および事故危険時車輌動作の少なくとも一方と現在の車輌動作とが予め設定された条件にあるとは、進路変更動作が一致すれば足りるという緩やかな条件だけではなく、走行軌跡の生じ方まで一致することを要する厳格な条件であってもよい。
【００４９】
次いで、車輌状況情報の各要素と予め設定された条件を充たす事故状況情報が整理蓄積部２２０にあると、全体制御部２５０は、車輌状況情報の各要素と予め設定された条件を充たす事故状況情報を整理蓄積部２２０から車輌状況情報提供元に配信するように配信部２４０を制御する（ステップＳ１１５）。
【００５０】
次いで、安全運転支援基地局２００において、車輌状況情報の各要素と予め設定された条件を充たす事故状況情報が配信部２４０によって配信されると、安全運転支援装置１００において、制御部１８０は、車輌状況情報の各要素と予め設定された条件を充たす事故状況情報を取得するように情報取得部１３０を制御する（ステップＳ１１６）。
【００５１】
次いで、車輌状況情報の各要素と予め設定された条件を充たす事故状況情報が情報取得部１３０によって取得された後、運転者が報知態様を選択していれば、報知態様選択部１６０がスピーカ部１４２による音声での報知を行うための選択信号およびディスプレイ部１４１による画像での報知を行うための選択信号の少なくとも一方を生成し、バッファメモリ１９１は、報知態様選択部１６０によって生成された選択信号を保持する。また、運転者が報知される情報を選択したことを受けて、報知内容選択部１５０は報知内容が選択されたことを示す選択信号を生成し、バッファメモリ１９１は、報知内容選択部１５０で生成された選択信号を保持する（ステップＳ１１７）。運転者に報知される情報として、事故位置情報、事故日時情報、事故天候情報および事故動作情報に加えて、事故種類情報、事故現場映像情報などがあり、運転者はこれらの情報の中から必要な情報を報知内容選択部１５０によって選択する。このとき、事故状況情報の内容が死亡事故である場合、運転者は、事故現場の生々しさを見たくなければ、事故現場映像情報が報知されないように報知内容選択部１５０を操作すればよい。
【００５２】
バッファメモリ１９１が報知態様選択部１６０によって生成された選択信号を保持していれば、制御部１８０は、バッファメモリ１９１に保持された選択信号に対応する報知態様によって事故状況情報を運転者に報知するように報知部１４０を制御する。また、バッファメモリ１９１が報知内容選択部１５０によって生成された選択信号を保持していれば、制御部１８０は、事故状況情報の内容をバッファメモリ１９１に保持された選択信号に対応する内容に限定して運転者に報知するように報知部１４０を制御する（ステップＳ１１８）。
【００５３】
他方、車輌状況情報の各要素と予め設定された条件を充たす事故状況情報が情報取得部１３０によって取得された後、バッファメモリ１９１が内容選択部１５０によって生成された選択信号および報知態様選択部１６０によって生成された選択信号を保持していなければ、制御部１８０は、全ての事故状況情報を通常どおり運転者に報知するようにディスプレイ部１４１およびスピーカ部１４２を制御する（ステップＳ１１９）。
【００５４】
さて、事故が起きた場合および事故が起きかけた場合、車輌の運転者が急な操作を行うので、車輌の動作においても、ブレーキ圧が急上昇し、車速が急低下し、ハンドルの回転角および回転方向の少なくとも一方が急激に変化するなど異常な状態がみられる。
【００５５】
安全運転支援装置１００において、異常検知部１７０は、車輌動作検知部１１３の検知結果から車輌動作の異常を検知する（ステップＳ１２１）。具体的には、異常検知部１７０は、ブレーキ圧が急上昇し、車速が急低下し、ハンドルの回転角が大きくなるなど車輌の動作の異常を通常の車輌の動作と比較することで検知している。
【００５６】
次いで、異常検知部１７０が車輌動作検知部１１３の検知結果から車輌動作の異常を検知すると、制御部１８０は、異常検知部１７０が異常を検知した時点から数分の間、その数分間の車輌状況情報も保持するようにバッファメモリ１９１を制御し続ける（ステップＳ１２２）。
【００５７】
次いで、制御部１８０は、異常検知部１７０が異常を検知する前後における車輌状況情報をバッファメモリ１９１から読み出し、異常検知時点の前後の時点における車輌状況情報を異常状況情報として安全運転支援基地局２００に提供するように情報提供部１２０を制御する（ステップＳ１２３）。ここで、異常状況情報は、異常検知時点の前後の各時点における現在位置情報、現在日時情報、現在天候情報、現在動作情報、および車輌周辺の風景に関する映像情報を含んでいる。
【００５８】
次いで、安全運転支援装置１００において、異常状況情報が情報提供部１２０によって提供されると、安全運転支援基地局２００において、全体制御部２５０は、異常状況情報を事故状況情報として収集するように情報収集部２１０を制御する（ステップＳ１２４）。
【００５９】
次いで、事故状況情報が情報収集部２１０によって収集されると、全体制御部２５０は、図５に示すように、事故状況情報を構成する各要素、すなわち、事故位置および事故危険位置、事故日時および事故危険日時、事故時天候および事故危険時天候、事故時動作および事故危険時動作、事故種類など各要素に従って事故状況情報を整理して蓄積するように整理蓄積部２２０を制御する（ステップＳ１２５）。
【００６０】
このように、整理蓄積部２２０に蓄積された事故状況情報は、各車輌に配信されるが、もちろん、事故状況情報を提供した車輌に対しても配信されてもよい（ステップＳ１２６）。なお、整理蓄積部２２０に蓄積された事故状況情報が各車輌に配信されない場合には、ステップＳ１１１の動作が行われる。
【００６１】
以上説明したように、本実施の形態によれば、提供制御部１８０によって、車輌に異常が発生した時点の前後における車輌状況情報が安全運転支援基地局２００に提供される。また、整理蓄積部２２０によって車輌の一方からの事故状況情報が整理蓄積される。情報取得部１３０によって現在位置に関連した事故状況情報が取得される。さらに、報知部１４０によって現在位置に関連した事故状況情報の内容が運転者に報知される。つまり、事故状況情報が安全運転支援システム内で共有されるので、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも事故位置および事故危険位置の少なくとも一方の位置での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転をより支援することができる。
【００６２】
本実施の形態によれば、情報取得部１３０によって、異常検知の前後の車輌状況情報が、事故状況情報としてこの事故状況情報を提供した安全運転支援装置１００に再取得されるので、事故状況情報をこの事故状況情報を提供した安全運転支援装置１００内に長期間保持する必要がなくなり、事故状況情報を保持するためだけに高価なメモリを設ける必要もなくなり、安全運転支援装置１００にかかるコストを下げることができる。
【００６３】
本実施の形態によれば、報知部１４０によって、日時に関して絞り込まれた事故状況情報の内容が運転者に報知される。具体的には、現在日時が夏の夕方であれば、夏の夕方に起きた事故および発生しかけた事故の少なくとも一方に関する事故状況情報の内容が運転者に報知されるので、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも夏の夕方における事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転をより支援することができる。
【００６４】
本実施の形態によれば、報知部１４０によって、天候に関して絞り込まれた事故状況情報の内容が運転者に報知される。具体的には、現在の天候が雨天であれば、雨天に起きた事故および発生しかけた事故の少なくとも一方に関する事故状況情報の内容が運転者に報知されるので、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも雨天における事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転をより支援することができる。
【００６５】
本実施の形態によれば、報知部１４０によって、車輌の動作に関して絞り込まれた事故状況情報が運転者に報知される。具体的には、車輌が交差点に近づいている場合に車輌のウインカが右方向を指示していれば、交差点を右折した位置で起きた事故および発生しかけた事故の少なくとも一方に関する事故状況情報の内容が運転者に報知されるので、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも交差点右折時における事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転をより支援することができる。
【００６６】
本実施の形態によれば、報知部１４０によって、事故種類情報が運転者に報知される。具体的には、正面衝突事故である旨などが報知されるので、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも正面衝突事故を未然に防ぐように安全運転をより支援することができる。
【００６７】
本実施の形態によれば、報知部１４０によって、事故現場映像情報の映像内容が運転者に報知されるので、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも事故現場映像が示す惨状と同じ惨状になることを未然に防ぐように安全運転をより支援することができる。
【００６８】
本実施の形態によれば、内容選択部１５０によって、報知される事故状況情報の内容が運転者側によって選択されるから、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも運転者によって選択された他車輌の事故状況と同じ状況下での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転を支援することができる。
【００６９】
本実施の形態によれば、報知態様選択部１６０によって、音声による報知、映像が含まれる画像による報知が運転者によって選択されるから、運転者は、赤信号で停止中であれば映像が含まれる画像による報知を選択し、他方、走行中であれば音声による報知を選択することで、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも他車輌の事故状況と同じ状況下での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転を支援することができる。
【００７０】
（第２の実施の形態）
【００７１】
本発明に係る第２の実施の形態の安全運転支援システムについて説明する。なお、第１の実施の形態と重なる説明についてはこれを省略する。図１に示すように、安全運転支援システムは、ナビゲーション機能を有する安全運転支援装置３００と、各安全運転支援装置３００と無線通信可能な安全運転支援基地局２００とを備えている。
【００７２】
図７に示すように、安全運転支援装置３００は、検知部１１０として、現在位置から目的位置までの車輌の走行予定経路を検知するナビゲーション部３１５を備える。また、ディスプレイ部１４１は、画面上に地図を表示し、表示された地図画面に事故状況情報を報知するようになっている。
【００７３】
次に、図８を参照し、本実施の形態の安全運転支援システムの動作について説明する。図８に示すように、安全運転支援装置３００において、検知部１１０が、車輌の走行予定経路、現在の時刻または目的地への到達予定時刻、現在の天候または目的地の天候、車輌の現在動作、車輌周辺の風景などの要素からなる車輌状況を検知すると、制御部１８０は、検知部１１０が検知した車輌状況のうち車輌周辺の風景を除いた状況を車輌状況情報として１秒毎などの予め設定された周期で安全運転支援基地局２００に提供するように情報提供部１２０を制御する（ステップＳ２０１）。
【００７４】
次いで、車輌状況情報が安全運転支援装置３００から安全運転支援基地局２００に提供されると、安全運転支援基地局２００において、全体制御部２５０は、情報提供部１２０からの車輌状況情報を受信するように情報受信部２３０を制御する（ステップＳ２０２）。
【００７５】
次いで、情報受信部２３０が車輌状況情報を受信すると、全体制御部２５０は、情報受信部２３０が受信した車輌状況情報の各要素と予め設定された条件を充たす事故状況情報が整理蓄積部２２０にあるか否かを照合する（ステップＳ２０３）。ここで、事故状況情報は、図５に示すように、事故状況情報を構成する各要素に従って分類されている。他方、照合動作については、一次的には、事故位置および事故危険位置の少なくとも一方とが車輌の走行予定経路上にあるか否かが照合され、副次的に、日時、車輌の動作、天候など要素について照合が行われる。具体的には、図９に示すように、現在位置Ｓと目的地Ｇとの間に、事故位置Ｘおよび事故危険位置Ｙがあった場合、一次的な照合動作として、事故位置Ｘおよび事故危険位置Ｙにおける事故などに関する事故状況情報が実際に配信される事故状況情報の候補となる。このとき、副次的な照合動作として、現在日時が夏の昼間であれば、現在位置Ｓに近い事故位置Ｘにおける事故状況情報は、夏の昼間に発生した事故などに関する事故状況情報に絞られる。他方、到達予定時刻が夏の夕方であれば、目的地Ｇに近い事故危険位置Ｙにおける事故状況情報は、夏の夕方に発生した事故などに関する事故状況情報に絞られる。さらに、現在の天候が雨天であれば、現在位置Ｓに近い事故位置Ｘにおける事故状況情報は、雨天時に発生した事故などに関する事故状況情報に絞られる。他方、目的地の天候が晴天であれば、目的地Ｇに近い事故危険位置Ｙにおける事故状況情報は、晴天時に発生した事故などに関する事故状況情報に絞られる。
【００７６】
次いで、車輌状況情報の各要素と予め設定された条件を充たす事故状況情報が整理蓄積部２２０にあると、全体制御部２５０は、車輌状況情報の各要素と予め設定された条件を充たす事故状況情報を整理蓄積部２２０から車輌状況情報の提供元に配信するように配信部２４０を制御する（ステップＳ２０４）。
【００７７】
次いで、安全運転支援基地局２００において、車輌状況情報の各要素と予め設定された条件を充たす事故状況情報が配信部２４０によって配信されると、安全運転支援装置３００において、制御部１８０は、車輌状況情報の各要素と予め設定された条件を充たす事故状況情報を取得するように情報取得部１３０を制御する（ステップＳ２０５）。
【００７８】
次いで、車輌状況情報の各要素と予め設定された条件を充たす事故状況情報が情報取得部１３０によって取得されると、制御部１８０は、図１０に示すように、事故状況情報を地図画面上で運転者に報知するようにディスプレイ部１４１およびスピーカ部１４２を制御する（ステップＳ２０６）。
【００７９】
本実施の形態によれば、報知部１４０によって、自車輌の現在位置が事故位置または事故危険位置に接近しなくても、走行予定経路上に存在するような事故位置および事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報が含まれる事故状況情報が運転者に報知されるので、車輌が動き出す前であっても事故状況情報を参照することができ、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも他車輌の事故位置および事故危険位置の少なくとも一方と同じ経路上の位置での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転を支援することができる。
【００８０】
以上で説明したように、本実施の形態によれば、報知部１４０によって、事故位置情報の内容が地図画面上に表示されるから、事故位置および事故危険位置の少なくとも一方を的確に把握し、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも他車輌の事故位置および事故危険位置の少なくとも一方と同じ経路上の位置での事故および事故の危険を未然に防ぐように安全運転を支援することができる。
【００８１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、自車輌に事故または事故の危険が全く起きなくとも他車輌の事故状況と同じ状況下での事故および事故の危険を未然に防ぐことができる安全運転支援装置、安全運転支援基地局、および安全運転支援システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る安全運転支援システムの第１の実施の形態および第２の実施の形態を示す概念図
【図２】第１の実施の形態における安全運転支援装置の構成を示すブロック図
【図３】第１の実施の形態および第２の実施の形態における安全運転支援基地局の構成を示すブロック図
【図４】第１の実施の形態における安全運転支援システムの動作を示すフローチャート
【図５】（ａ）は、事故状況情報が事故位置および事故日時の要素で整理された状態を示す概念図（ｂ）は、（ａ）の斜線部分が事故時天候および事故時動作の要素で絞り込むことで整理された状態を示す概念図
【図６】現在位置と事故位置および事故危険位置との関係を示す位置関係図
【図７】第２の実施の形態における安全運転支援装置の構成を示すブロック図
【図８】第２の実施の形態における安全運転支援システムの動作を示すフローチャート
【図９】走行予定経路と事故位置および事故危険位置との関係を示す位置関係図
【図１０】第２の実施の形態における安全運転支援装置を構成するディスプレイ部が事故状況情報を報知した状態を示す概念図
【符号の説明】
１２０  情報提供部（情報提供手段）
１３０  情報取得部（情報取得手段）
１４１  ディスプレイ部（情報報知手段）
１４２  スピーカ部（情報報知手段）
１５０  内容選択部（内容選択手段）
１６０  報知態様選択部（報知態様選択手段）
１７０  異常検知部（事故検知手段）
１８０  制御部（事故状況情報提供手段）
２１０  情報収集部（情報収集手段）
２２０  整理蓄積部（整理蓄積手段）
２３０  情報受信部（情報受信手段）
２４０  配信部（配信手段）
【図１】
2004164001.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2004164001.tif 000008
【図７】
2004164001.tif 000009
【図８】
2004164001.tif 000010
【図９】
2004164001.tif 000011
【図１０】
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