(57)【要約】【課題】簡単な構成で、移動体の小回りを良くし、自律走行制御時の走行精度を向上させる。【解決手段】移動体１は、ボディー２ａの左右側面に配置された独立に駆動される前輪３、４と、この前輪と同期回転する後輪９、１０と、後輪間に位置する回動自在な舵輪とを有する。舵輪と前輪とが接地する状態で後輪は浮いている。前輪と後輪の外周接線速度はほぼ同じである。移動体には、テレビカメラ１ａや無線通信装置１ｂが搭載されており、自律走行可能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２個の独立に駆動される第１の駆動輪と、この第１の駆動輪と進行方向に間をおいて配置された舵輪とを有する移動体において、前記第１の駆動輪の回転軸と舵輪の回転軸との進行方向の中間部に第２の駆動輪を設け、前記移動体が平坦部を走行するときには前記第１の駆動輪と舵輪が平坦部に接触することを特徴とする移動体。
【請求項２】
前記第１の駆動輪と前記第２の駆動輪を回転駆動したときに、第１、第２の駆動輪の外周部における接線方向速度がほぼ同じであることを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記第１の駆動輪と第２の駆動輪とを同期して駆動する同期駆動手段を設けたことを特徴とする請求項１または２に記載の移動体。
【請求項４】
前記同期駆動手段は、第１の駆動輪と第２の駆動輪の外径比に等しいプーリとそのプーリに装架されたベルトとを有することを特徴とする請求項３に記載の移動体。
【請求項５】
前記同期手段は、第１の駆動輪と第２の駆動輪との進行方向中間部で第１、第２の駆動輪の下側共通接線よりも上方に配置されたアイドラーと、第１の駆動輪と第２の駆動輪に装架され、前記アイドラーの外周部とその外周部が接する履体とを有し、前記履帯の下部側形状がへの字状をしていることを特徴とする請求項３に記載の移動体。
【請求項６】
前記第２の駆動体は、外周に多数の放射状の突起が形成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の移動体。
【請求項７】
前記移動体はホームロボットであり、テレビカメラと、外部無線端末と交信可能な無線通信装置と、第１及び第２の駆動輪を駆動するバッテリー駆動の２個のモータと、前記無線通信装置が受信した指令信号による遠隔操縦または自律制御に基づいて、前記モータを駆動する制御装置と、これらバッテリー、モータ、制御装置を内蔵し前記テレビカメラと無線通信装置とを搭載したボディーとを備えることを特徴とする請求項１または２に記載の移動体。
【請求項８】
前記ボディーの底面を、乗り越える段差の高さ以上としたことを特徴とする請求項７に記載の移動体。
【請求項９】
前記移動体は自走型掃除機であり、進行方向の一側部に床面のごみを吸引可能な吸引ノズルと、このノズルを上下方向に移動可能な昇降手段とを有し、前記昇降手段を前記一側部に取付けたことを特徴とする請求項１または２に記載の移動体。
【請求項１０】
第１及び第２の駆動輪を駆動するバッテリー駆動の２個のモータと、前記モータを駆動する制御装置と、これらバッテリー、モータ、制御装置を内蔵したボディーとを有する請求項９に記載の移動体。
【請求項１１】
前記吸引ノズルの底面に傾斜部を形成し、前記昇降手段は前記ボディーと吸引ノズルとの間にばね手段を有することを特徴とする請求項９に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自律移動可能な移動体に係り、特にホームロボットや自律走行掃除機として好適な移動体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の移動体の例が、特開２０００−１３５６９０号公報に記載されている。この公報に記載の移動体では、左右の独立駆動輪と、オフセット付の旋回自由度を持つ従動型の車輪からなるキャスタ等の舵輪の３車輪で移動体を支持している。そして、ある程度の障害物が床に存在しても円滑に移動できるようにするために、大径の第１の車輪の前端部を段差に当接させ、第１の車輪の駆動手段に必要な駆動トルクを有するようにして段差や障害物を乗り越えるようにしている。
【０００３】
車輪型移動体の他の例が、特開２００１−６３６４５号公報に記載されている。この公報では、走行性能及び急旋回等の操舵性能に優れ、段差があっても安定して昇降可能なように、前方アイドルローラと後方アイドルローラとを湾曲周面を有する鼓型に形成し、主駆動輪と前方操舵輪及び後方操舵輪を前方アイドルローラ及び後方アイドルローラを介して互いに当接させている。そして、主駆動輪の回転駆動力を前方操舵輪及び後方操舵輪に伝達している。さらに前方操舵輪及び後方操舵輪の各々に旋回駆動機構を設けて操舵操作をし、急旋回を容易にしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術の特開２０００−１３５６９０号公報に記載の３輪駆動型の移動体において段差に駆動輪を乗り上げた後は、駆動輪と床面の間の摩擦力の制限内でロボット全体を推進している。段差の高さに比べ舵輪の直径が十分大きくないときに、乗り越え過程で舵輪が段差に接すると舵輪が段差に引っ掛かり段差を乗り越えることができない。そのため、この公報に記載の３輪駆動型の移動体においては、乗り越え可能な段差は、舵輪の半径に対し十分低い値に制限される。
【０００５】
高さの高い段差を安定に乗り越える上記特開２００１−６３６４５号公報に記載の車輪型移動体では、高さの高い障害物を乗り越えることやその場旋回等の小回りの効く移動が可能である。しかし、前方操舵輪及び後方操舵輪を能動的に旋回駆動するための装置が必要となり、移動体の構造が複雑になる。また、左右の主導輪の速度差による旋回動作と前方操舵輪及び後方操舵輪の操舵角度との調整がうまくとれないと、走行精度が悪化する。
【０００６】
本発明の目的は、簡単な構成で移動体の小回りを良くするとともに、移動体が段差の高い障害物でも乗り越えられるようにすることにある。本発明の他の目的は、走行制御時の走行精度を向上させることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための本発明の特徴は、少なくとも２個の独立に駆動される第１の駆動輪と、この第１の駆動輪と進行方向に間をおいて配置された舵輪とを有する移動体において、第１の駆動輪の回転軸と舵輪の回転軸との進行方向の中間部に第２の駆動輪を設け、移動体が平坦部を走行するときには第１の駆動輪と舵輪が平坦部に接触するようにしたことにある。
【０００８】
そしてこの特徴において、第１の駆動輪と第２の駆動輪を回転駆動したときに、第１、第２の駆動輪の外周部における接線方向速度をほぼ同じにする；第１の駆動輪と第２の駆動輪とを同期して駆動する同期駆動手段を設けることが望ましい。
【０００９】
さらに、同期駆動手段は、第１の駆動輪と第２の駆動輪の外径比に等しいプーリとそのプーリに装架されたベルトとであってもよく、同期手段は、第１の駆動輪と第２の駆動輪との進行方向中間部で第１、第２の駆動輪の下側共通接線よりも上方に配置されたアイドラーと、第１の駆動輪と第２の駆動輪に装架され、アイドラーの外周部とその外周部が接する履体とを有し、履帯の下部側形状がへの字状をしていてもよい。また上記特徴において、第２の駆動体は、外周に多数の放射状の突起が形成されていてもよい。
【００１０】
上記目的を達成するための本発明の他の特徴は、移動体がホームロボットであり、テレビカメラと、外部無線端末と交信可能な無線通信装置と、第１及び第２の駆動輪を駆動するバッテリー駆動の２個のモータと、前記無線通信装置が受信した指令信号による遠隔操縦または自律制御に基づいて、前記モータを駆動する制御装置と、これらバッテリー、モータ、制御装置を内蔵し前記テレビカメラと無線通信装置とを搭載したボディーとを備えるものである。そして、ボディーの底面を、乗り越える段差の高さ以上にすることが望ましい。
【００１１】
上記目的を達成するための本発明のさらに他の特徴は、移動体は自走型掃除機であり、進行方向の一側部に床面のごみを吸引可能な吸引ノズルと、このノズルを上下方向に移動可能な昇降手段とを有し、昇降手段を一側部に取付けるものである。そして、第１及び第２の駆動輪を駆動するバッテリー駆動の２個のモータと、モータを駆動する制御装置と、これらバッテリー、モータ、制御装置を内蔵したボディーとを有するのが望ましい。さらに、吸引ノズルの底面に傾斜部を形成し、昇降手段は吸引ノズルとの間にばね手段を有するようにしてもよい。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図１から図４を用いて、本発明に係る３点支持の移動体の一実施例を説明する。図１は移動体であるホームロボットの側面図、図２はその平面図である。図３及び図４は、図１及び図２に示したホームロボットの動作を説明する図である。
【００１３】
ここで３点支持の移動体においては、乗り越え可能な舵輪直径と段差の高さの比が、駆動輪と床面との間の摩擦係数、及び駆動輪と舵輪との荷重支持比率により定まる。駆動輪と床面との間の摩擦係数は、双方の材質にもよるが０．２〜０．４程度であり、荷重支持比率は、ロボット機構の設計に依存する。そのため、舵輪の直径を小さくしたい場合は、ロボットの重心位置を駆動輪側に十分近づければ良い。しかしながら、舵輪の直径は少なくとも段差高さの倍以上必要である。
【００１４】
そして、重心位置が過度に駆動輪側に近いと駆動輪が段差を乗り越えて降りるときにロボットが前傾する。重心位置が駆動輪の車軸位置より前まで移動すると、ロボットが前方に転倒するおそれがある。移動体が安定に移動するために、ロボットの重心位置を、駆動輪と舵輪の間の適切な位置に設定しなければならない。重心位置を舵輪に近づけると、舵輪の所要直径が指数関数的に増大する。このような基本的な考えに基づいて、以下に記載の移動体を製作している。
【００１５】
本実施例では、留守宅や夜間の家庭内を巡回して火災や不審者の侵入を警備するセキュリティー用ホームロボットを例にとる。ホームロボット１では、移動機構２にテレビカメラ１ａ、無線通信装置１ｂ、全体制御装置１ｄおよびバッテリー電源装置１ｅを搭載している。携帯電話等の外部無線制御端末１ｃからの遠隔操作を無線通信装置１ｂが受信し、このホームロボット１を全体制御装置１ｄが制御する。
【００１６】
移動機構２では、大径の左右一対の前輪３と、この前輪３の後方に配置された左右一対の後輪９がボディー２ａの両側部に設けられている。ボディー２ａの中央部付近に搭載されたバッテリー電源装置１ｅを電源とするモータ１７、１８により、各前輪３は独立に駆動される。前輪３、４の軸にはプーリ５、６が、後輪９、１０の軸にはプーリ１１、１２が取付けられている。前輪のプーリ５、６と後輪のプーリ１１、１２のピッチ径比は、前輪３、４と後輪９、１０の外径比に同じく設定する。プーリ５とプーリ１１にはタイミングベルト１３が装架されている。同様に、プーリ６とプーリ１２には、タイミングベルト１４が装架されている。
【００１７】
ボディー２ａの後面側であって下部は切れ込んでおり、その切れ込んだ部分１６ａにはキャスター１５が取付けられている。キャスター１５の軸１６は、ボディーに形成された穴に旋回自在に取付けられている。キャスター１５の端部には、回転及び旋回自在な蛇輪１５ａが設けられている。舵輪１５ａと前輪３、４を床面２０に接触させたときに、後輪９、１０が床面２０との間にわずかな隙間δを形成するように、キャスター１５の高さを調整する。さらに、後輪１１、１２の回転軸は、舵輪１５ａの回転軸よりも前であって舵輪１５ａの近傍に設けられている。
【００１８】
遠隔操作によりホームロボット１を使用するときは、ホームロボット１の上部に取付けられ進行面前方を向くテレビカメラ１ａが捉えた画像を無線通信装置１ｂに入力し、無線通信装置１ｂから外部無線制御端末１ｃに転送する。このように構成した本実施例では、ユーザーは出先においてホームロボット１を任意の位置に移動させ、外部無線制御端末１ｃを用いて留守宅の様子を監視できる。
【００１９】
夜間等のセキュリティー確保のためにホームロボット１を使用するときは、全体制御装置１ｄを用いて移動機構２を制御し、予め定めた家屋内の各部屋を巡回するコースを、自律的に走行させる。全体制御装置１ｄは、テレビカメラ１ａが捉えた画像を取込み、予め定めた異常無しの状態と非常状態との判断パターンを用いて異常の有無を識別する。非常事態が発生したと判断したときは、ホームロボット１の上部であって後面側に設けた無線通信装置１ｂから、所定の通報先に非常事態の警報を発生する。または、夜間就寝中の家人に音声で警報を発生する。
【００２０】
ホームロボット１に搭載される上記各装置１ａ、１ｂ、１ｄに必要なエネルギーは、搭載したバッテリー電源装置１ｅから供給される。本実施例のホームロボット１は、部屋間を過ぎる際に、敷居等の段差を安定かつスムーズに通過しなければならない。また、安定して走行できるように、ホームロボット１全体の重心をなるべく低くしなければならない。そのため、バッテリー電源装置１ｅ等の質量の大きな装置は、ホームロボット１の低い位置に実装している。
【００２１】
舵輪１５ａは従動車輪であり、オフセットを有する旋回軸１６により支持されている。舵輪１５ａを設けたので、ホームロボット１は左右の前輪３、４の回転速度を制御するだけで、直進からその場旋回まで小回りの効く走行が可能になっている。一対の後輪１１、１２は、各前輪３、４の回転に同期して回転し、その外周接線速度はほぼ同一である。なお、前輪３、４と外輪１１、１２間をプーリとタイミングベルトを用いて動力伝達したが、チェーン、スパーギア列等、外周接線速度が同一になり、同期駆動が可能な動力伝達手段であれば同様な効果が得られる。移動機構２の下端部の高さ方向位置とタイミングベルト１３、１４の下端部の高さ方向位置は、このホームロボット１が乗り越える段差２１より上に設定する。
【００２２】
このように設定したホームロボット１の動作を、図３及び図４を用いて説明する。図３のａ）〜ｅ）図は、ホームロボット１が段差２１を乗り越える様子を、時系列に並べて示した図である。図３では、移動機構２に搭載したテレビカメラ１ａと無線通信装置１ｂを、簡略化のために省いている。なお、ホームロボット１の重心位置を１９で示す。
【００２３】
同図ａ）では、前輪３、４が段差２１の肩に接触して乗り上げが始まる。このとき、後輪９、１０は床面から浮いたままであり、舵輪１５ａは床面２０に接している。同図ｂ）では、後輪９、１０が段差２１の肩に接触し、後輪９、１０に作用する外周接線力がホームロボット１を段差２１の上に持ち上げる。
【００２４】
ホームロボット１の前進が進み同図ｃ）になると、舵輪１５ａは床面２０から持ち上がり段差２１の肩に接触する。この状態では、前輪３、４の駆動力が舵輪１５ａを段差２１の上に持ち上げる。このとき、後輪９、１０が段差２１の上面に接触しているので、舵輪１５ａは初め舵輪１５ａの最下端部近傍で段差２１に接触する。したがって、段差２１上面に働く前輪３、４の駆動力により、ホームロボット１は容易に段差２１に乗り上がる。
【００２５】
舵輪１５ａが、段差２１上に完全に乗りあがると、後輪９、１０は完全に段差２１上面から浮き上がる（同図ｄ）参照）。このとき、前輪３、４はまだ段差２１上面に接触している。さらにホームロボット１が前進すると、同図ｅ）に示すように初めに前輪３、４が床面２０に接触する。
【００２６】
その後、前輪３、４の駆動力によりホームロボット１は、舵輪１５ａが段差２１の上面を転がりながら段差２１を乗り越える。ここで、同図ｄ）から同図ｅ）にホームロボット１が移行するときは、ホームロボット１全体がダイナミックに前傾する。ホームロボット１の重心位置１９を後ろ側に位置させたので、ホームロボット１全体が前方に転倒することはない。
【００２７】
図４に、段差２１の幅Ｗ２が図３に示した段差２１の幅Ｗ１よりも狭い場合に、ホームロボット１が段差２１を乗り越える様子を示す。本図では、図３ｃ）、ｄ）図に示すようなホームロボット１の前輪３、４及び舵輪１５ａが、同時に段差２１の平坦面上に乗り上げる状態がない。図３同様にホームロボット１は、前輪３、４の駆動力により段差２１に近づき、段差２１の肩部に接触する（同図ａ）参照）。同図ｂ）においては、段差２１の他端に前輪３、４が到達している。このとき、既に後輪９、１０が段差２１の肩部に接触している。舵輪５ａは、床面２０に施接触したままである。
【００２８】
この状態からさらにホームロボット１が前進を続けると、舵輪５ａは床面２０から浮いて、前輪３、４と後輪９、１０が段差２１の両肩部に乗った状態になる（同図ｃ）参照）。前輪３、４の駆動力が後輪９、１０に伝達されているので、確実なグリップ力で走行できる。
【００２９】
さらにホームロボット１が前進を続けると、同図ｄ）に示すように、前輪３、４が段差２１を離れて床面に接触し、次いで舵輪５ａが段差２１の肩部に接触する。この時点では、ホームロボット１は前傾しており、舵輪１５ａの段差２１との接触点はより舵輪５ａの下端部に近づくので、段差２１を乗り越えやすい。ホームロボット１がさらに前進を続けると、ホームロボット１は前傾したまま移動を続け、後輪９、１０が浮いた状態で舵輪５ａが段差２１の上面を進んで行く（同図ｄ）参照）。そして段差２１の肩部から舵輪５ａが着地する。
【００３０】
本実施例によれば、ホームロボット１の重心位置を前輪から十分離して後方に設定しても、後輪の駆動力により段差を乗り上げることができる。また、舵輪が舵輪の下端部に近いところで段差に接触するので、前輪の駆動力により、段差に容易に乗り上げることができる。平坦な床面上では、左右の前輪と舵輪の３点が接地して走行するので、その場旋回などの小回り走行が可能である。そして、旋回時に駆動輪の無理な滑りが少なくなり、自律走行制御においてホームロボットを精度良く走行制御できる。
【００３１】
本実施例によればさらに、舵輪を重心位置の制約条件をあまり受けずに小型に設計できるので、舵輪が旋回するのに要する空間を狭くできる。後輪をホームロボットの側面に設けたので、１対の後輪間の空間に舵輪の旋回空間を確保できる。また、ホームロボットの下部にバッテリー電源装置等の質量の大きな部品を収納すれば、ホームロボット全体の重心の高さを低減でき、走行安定性がより増大する。
【００３２】
なお、上記実施例では駆動輪をバッテリー駆動のモータで駆動しているが、エンジン等の他の形式のアクチュエータと燃料タンク等の駆動源を組み合わせてもよい。さらに、本実施例の図面では前輪径を後輪径より大にしてコンパクト化を図っているが、後輪径を前輪径よりも大にすればより確実に段差を乗り越えることが可能になる。
【００３３】
図５に、本発明に係るホームロボットの他の実施例の側面図を示す。本実施例が、図１に示した実施例と異なるのは、車輪の代わりにクローラを用いたことにある。前輪２２と後輪２３の双方に無限端状の履帯２５を装架し、前輪２２と後輪２３の間に履帯２５の外周面に上側で接触するアイドラー２４を設けている。アイドラー２４の下端部は、前輪３、４と後輪９、１０の下側接線より上側、より好ましくはボディー２ａの下端部より上になるように、アイドラー２４の上下方向位置を定める。履帯２５の側面形状は、への字形状である。
【００３４】
このように構成したホームロボット１の動作を、図６に示す。ホームロボット１が前進を続け、段差２１部に到達する（同図ａ）参照）。同図ｂ）において、履帯２５が回転して前輪２２部は段差２１上を進み、後輪２３部の履帯２５は段差２１の肩部に接触する。その後の動作は、図３ｃ）〜ｅ）と同様である。ただし、図３では前輪３、４及び後輪９、１０が段差２１や床面２０に接触していたが、本実施例では履帯２５が段差２１や床面２０に接触している。しかし段差の乗り越えにおいては、この相違による動作の違いはほとんど無い。
【００３５】
本実施例によれば、柔軟な履帯２５が段差２１に接触するので、履帯２５の段差２１をつかむグリップ力が増す。これにより図１に示した実施例よりも、より確実に段差を乗り越えることができる。履体２５をへの字型にしたので、段差を乗り越えるときに履体２５に凹部が形成される。この凹部の空間に段差２１を入れ込むことができるので、履帯の駆動輪間部が段差に接触してボディーを上方に持ち上げる事態を回避でき安定に走行できる。また、平坦な床面を走行するときは、１対の前輪に装架した部分の履体と舵輪とが床面に３点接触するので小回りが利いた走行が可能である。なお、本実施例では履体にゴム等の可撓性材を用いた例を示したが、履体の代わりにリンク状部材を無限端状に接続しても、同様な効果が得られる。
【００３６】
本発明に係るホームロボットのさらに他の実施例の側面図を、図７に示す。本実施例が図１に示した実施例と異なるのは、後輪２６の外周に放射状の突起を形成したことにある。後輪２６と段差２１が接触するときに、段差２１を後輪２５がより確実にグリップでき、走行動作の信頼性が増す。また、平坦な床面２０を走行するときは、後輪２５床面から浮いているので、後輪２５の外周形状の凹凸による走行精度の低下を回避できる。
【００３７】
図８及び図９に、本発明に係る移動体１ａの他の実施例である自走型掃除機２７の側面図を示す。自走型掃除機２７の前方には吸引ノズル２８が設けられており、この吸引ノズル２８を自走型掃除機２７の前面に取付けた昇降機構２９が昇降させる。ボディー２ａに内蔵したバッテリーで、車輪駆動用のモータとは別に設けた吸引用のモータを駆動すると、このモータ軸に取付けたブロアが回転し吸引ノズル２８から床面に落ちているごみ等が吸い込まれる。
【００３８】
自走型掃除機２７が段差２１に面すると、昇降機構２９は吸引ノズル２８の底面が段差２１の高さより上になるように吸引ノズル２８を上昇させる。これにより、段差２１を乗り越えるときに、段差２１と吸引ノズル２８との干渉が回避される。平坦な床面２０を走行しながら掃除するときは、吸引ノズル２８の底面を床面２０とわずかに隙間を空けるか接するようにして掃除する。なお、単に移動するときは、無駄な摩擦を引き起こさないように、吸引ノズル２８を床面から浮かせておく。
【００３９】
段差２１を乗り越えて掃除するときは、予め知られた部屋の地図情報に基いて、自走型掃除機２１を段差２１の前に位置決めする。そして、段差２１乗り越えのタスクが指令されたら昇降機構２９が吸引ノズル２８を上昇させる。段差２１の乗り越えのタスクが終了したら、昇降機構２９が掃除が可能な高さまで吸引ノズル２８を降下させる。本実施例によれば、和室の敷居等の段差があっても、段差で仕切られている部屋から部屋へ自走型掃除機を遠隔操縦もしくは自律制御により安定に走行させることができる。
【００４０】
図９に、本発明に係る移動体１ｂである自走式掃除機の他の実施例の側面図を示す。本実施例では、図８の実施例と異なり、吸引ノズル３１の前方側底面にテーパー部３０ａを形成している。吸引ノズル３０は、ボディー２ａの前面側に設けたガイド機構３２により保持されるとともに、上下方向に移動可能になっている。通常の状態では、吸引ノズル３０は自重及びばね３３により、下方に押し付けれている。吸引ノズル３０が床面２０に押し付けられていれば、吸引ノズル３０は床面を掃除可能である。
【００４１】
自走型掃除機３０が段差２１に達すると、吸引ノズル３１の底部のテーパー部３０ａが段差２１の肩に接触する。自走型掃除機３０が前進を続けると、吸引ノズル３０はテーパー３１ａ部に働く接線力により、上に押し上げられる。本実施例によれば、吸引ノズルを受動的に昇降させることができるので、簡単な構成で掃除機を自走させることができる。また、自走型掃除機が、段差を信頼性高く乗り越えることができる。
【００４２】
【発明の効果】
本発明によれば、舵輪の最下位面を後輪の最下位面より下方に設定し、前輪と後輪間をベルトまたは凹みをもつ履帯で連接したので、段差がある場所を移動体が移動するときでも、容易に段差を乗り越えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るホームロボットの一実施例の側面図。
【図２】図１に示したホームロボットの平面図。
【図３】図１に示したホームロボットの動作を説明する図。
【図４】図１に示したホームロボットの動作を説明する図。
【図５】本発明に係るホームロボットの他の実施例の側面図。
【図６】図５に示したホームロボットの動作を説明する図。
【図７】本発明に係るホームロボットのさらに他の実施例の側面図。
【図８】本発明に係る自走式掃除機の一実施例の側面図。
【図９】本発明に係る自走式掃除機の他の実施例の側面図。
【符号の説明】
１…ホームロボット（移動体）、２…移動機構、３、４、２２…前輪（第１の駆動輪）、５、６、１１、１２…プーリ、９、１０、２３、２６…後輪（第２の駆動輪）、１３、１４…タイミングベルト、１５…舵輪、１７、１８…モータ、１９…重心、２０…床面、２１…段差、２４…アイドラー、２５…履帯、２７…自走型掃除機（移動体）、２８、３１…吸引ノズル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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