(57)【要約】【課題】本発明は、駐車支援装置に関し、車両が駐車すべき目標駐車位置の設定操作を容易に運転者に実現させることを目的とする。【解決手段】車両運転者に駐車スペース枠の位置をタッチディスプレイの表示画面上で各矢印ボタンスイッチのタッチ操作に従って指定させることにより車両を駐車すべき目標駐車位置を設定させ、その目標駐車位置までの経路を計算する。そして、計算により目標駐車位置までの経路が生成されなかった場合、全矢印ボタンスイッチのうち、経路が生成されることのない（すなわち、車両の駐車が不可能な）方向へ駐車スペース枠を移動させるための矢印ボタンスイッチを非表示にし或いは他の矢印ボタンスイッチよりも淡く表示すると共に、その矢印ボタンスイッチのタッチ操作を機能させないようにする。【選択図】        図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を映し出した実画像上に表示される設定表示の位置操作に従って車両の駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段を備え、前記目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置までの経路に沿って車両を移動させるための駐車支援を行う駐車支援装置であって、
前記目標駐車位置設定手段による前記目標駐車位置の設定時に、駐車可能な領域方向への前記設定表示の位置操作を補助する操作補助手段を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記操作補助手段は、前記目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置までの経路の計算により該目標駐車位置への車両の駐車が困難であると判断された後、前記目標駐車位置の再設定時に駐車可能な領域方向への前記設定表示の位置操作を補助することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記操作補助手段は、運転者が前記設定表示の位置を移動させる際に操作する操作スイッチの、前記設定表示の位置が駐車可能な領域方向へ移動される作動のみを有効とすることを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
運転者が前記設定表示の位置を移動させる際に操作する操作スイッチは、表示画面に、前記設定表示の位置が移動される方向に対応して複数表示されると共に、
前記操作補助手段は、全操作スイッチのうち、前記設定表示の位置が駐車可能な領域方向へ移動される前記操作スイッチの表示を、前記設定表示の位置が駐車不可能な領域方向へ移動される前記操作スイッチの表示よりも強調することを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記操作補助手段は、車両が駐車可能な領域と駐車不可能な領域とを区別するための合成画像を前記実画像上に重畳表示することを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記操作補助手段は、前記目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置への車両の駐車が困難であると判断されたとき、該設定された目標駐車位置に応じた駐車可能な領域方向への前記設定表示の位置操作を補助する説明情報を出力することを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車支援装置に係り、特に、運転者の操作に従って車両の目標駐車位置を設定し、その設定された目標駐車位置までの経路に基づいて駐車支援を行う駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両周辺環境を映し出した画像上に表示された設定表示の位置操作に従って目標駐車位置を設定し、その設定された目標駐車位置までの経路を計算すると共に、その計算により生成された経路に沿って車両を誘導する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。かかる駐車支援装置においては、一旦目標駐車位置が設定され、その目標駐車位置までの経路に沿った車両の誘導が開始された後、画像上での設定表示の位置操作に従って目標駐車位置が変更されると、その変更後の目標駐車位置までの経路が計算され、その計算により生成された経路に沿った車両の誘導が行われる。従って、上記従来の駐車支援装置によれば、目標駐車位置が再設定された場合は、新たな経路に沿って車両を誘導することができる。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−２０８４２０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両の目標駐車位置が設定又は再設定され、その目標駐車位置までの経路の計算が行われた場合にも、車両が移動すべき有効な経路が生成されないことがある。かかる事態が生じた場合には、目標駐車位置への車両の誘導が不可能であるので、車両運転者による画像上での設定表示の位置操作により目標駐車位置を変更することが必要であるが、この際、画像上において設定表示の位置が全方向へ移動可能なものとすると、車両が駐車不可能な領域への操作も許容されるので、経路が確実に生成される目標駐車位置を設定するうえで必要な設定表示の位置操作を運転者が理解し難くなる。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、車両が駐車すべき目標駐車位置の設定操作を運転者に容易に実現させることが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、車両周辺を映し出した実画像上に表示される設定表示の位置操作に従って車両の駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段を備え、前記目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置までの経路に沿って車両を移動させるための駐車支援を行う駐車支援装置であって、
前記目標駐車位置設定手段による前記目標駐車位置の設定時に、駐車可能な領域方向への前記設定表示の位置操作を補助する操作補助手段を備える駐車支援装置により達成される。
【０００７】
本発明において、車両が駐車すべき目標駐車位置が設定される際、実画像上における設定表示が車両の駐車可能な領域方向へ向けて位置操作されるものは補助される。すなわち、車両の駐車不可能な領域方向へ向けたものは補助されない。実画像上における設定表示が駐車不可能な領域方向へ向けて位置操作されたとしても、結局、その目標駐車位置までの経路は生成されず、車両をその目標駐車位置に駐車させることはできないので、かかる位置操作を行わせることは不要である。従って、本発明によれば、目標駐車位置の設定時に運転者が設定表示を操作すべき方向を理解し易くなるので、目標駐車位置の設定を行う運転者による操作を容易に実現させることができる。
【０００８】
この場合、請求項２に記載する如く、請求項１記載の駐車支援装置において、前記操作補助手段は、前記目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置までの経路の計算により該目標駐車位置への車両の駐車が困難であると判断された後、前記目標駐車位置の再設定時に駐車可能な領域方向への前記設定表示の位置操作を補助することとすれば、目標駐車位置の再設定時に運転者が設定表示を操作すべき方向を理解し易くなるので、その操作が容易に実現される。
【０００９】
尚、請求項３に記載する如く、請求項１又は２記載の駐車支援装置において、前記操作補助手段は、運転者が前記設定表示の位置を移動させる際に操作する操作スイッチの、前記設定表示の位置が駐車可能な領域方向へ移動される作動のみを有効とすることとすれば、駐車不可能な領域方向への操作スイッチの作動は無効とされ、運転者は駐車可能な領域方向への操作スイッチの操作のみを行うことができるので、その操作が容易に実現される。
【００１０】
また、請求項４に記載する如く、請求項１又は２記載の駐車支援装置において、運転者が前記設定表示の位置を移動させる際に操作する操作スイッチは、表示画面に、前記設定表示の位置が移動される方向に対応して複数表示されると共に、前記操作補助手段は、全操作スイッチのうち、前記設定表示の位置が駐車可能な領域方向へ移動される前記操作スイッチの表示を、前記設定表示の位置が駐車不可能な領域方向へ移動される前記操作スイッチの表示よりも強調することとすれば、視覚的に駐車可能な領域方向への操作スイッチの操作が促されるので、その操作が容易に実現される。
【００１１】
更に、請求項５に記載する如く、請求項１又は２記載の駐車支援装置において、前記操作補助手段は、車両が駐車可能な領域と駐車不可能な領域とを区別するための合成画像を前記実画像上に重畳表示することとすれば、運転者が視覚的に駐車可能な領域と駐車不可能な領域とを識別することができ、その操作が容易に実現される。
【００１２】
尚、請求項６に記載する如く、請求項１又は２記載の駐車支援装置において、前記操作補助手段は、前記目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置への車両の駐車が困難であると判断されたとき、該設定された目標駐車位置に応じた駐車可能な領域方向への前記設定表示の位置操作を補助する説明情報を出力することとすれば、車両の駐車が困難となった理由や再設定すべき目標駐車位置の方向を文字表示や音声による説明により運転者に知らせることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例の車両に搭載される駐車支援装置１０のシステム構成図を示す。本実施例の駐車支援装置１０は、車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に、車両運転者により設定された目標駐車位置までの経路に沿って車両が移動するように車両操舵を運転者の操作によらずに自動的に行う制御（以下、駐車アシスト制御と称す）を実行する装置である。
【００１４】
図１に示す如く、駐車支援装置１０は、駐車アシスト用電子制御ユニット（以下、駐車アシストＥＣＵと称す）１２を備えており、駐車アシストＥＣＵ１２により制御される。駐車アシストＥＣＵ１２には、バックカメラ１４が接続されている。バックカメラ１４は、車体後部中央に配設されており、車両後方に所定角度で広がる領域を撮影する。バックカメラ１４の画像情報は、駐車アシストＥＣＵ１２に供給される。
【００１５】
駐車アシストＥＣＵ１２には、また、タッチディスプレイ１６が接続されている。タッチディスプレイ１６は、車両運転者が視認可能かつ操作可能な位置（例えばインパネ中央）に配設されている。駐車アシストＥＣＵ１２は、例えば車両のシフトポジションが後退位置にある場合に、バックカメラ１４による画像をタッチディスプレイ１６に左右反対に表示させる。タッチディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従ってバックカメラ１４による車両後方周辺を表示画面に映し出す。また、タッチディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って駐車アシスト制御のための補助線や枠等を、バックカメラ１４による画像上に重畳して表示する。
【００１６】
タッチディスプレイ１６には、車両運転者による操作が可能な感圧式や温感式等のタッチ操作部が設けられている。タッチ操作部は、階層的な複数のスイッチから構成されており、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って表示画面上に表示される。駐車アシストＥＣＵ１２は、タッチ操作部への車両運転者のタッチ操作を検知し、かかるタッチ操作部の内容に応じた処理を実行する。尚、タッチ操作部には、駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスイッチや縦列駐車モードを開始するためのスイッチ，運転者が車両を駐車させる目標駐車位置を設定するための矢印ボタンスイッチ等が含まれる。
【００１７】
駐車アシストＥＣＵ１２には、更に、電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳと称す）１８が接続されている。ＥＰＳ１８は、車両運転者によるステアリング操作によりステアリングシャフトに加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングシャフトの舵角を検出する舵角センサと、ステアリングシャフトにトルクを付与する電動モータと、を備えている。ＥＰＳ１８は、運転者のステアリング操作時にその操舵トルクをアシストするトルクを電動モータに発生させると共に、後述の如く、駐車アシスト制御に伴う車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に運転者によるステアリング操作を伴うことなく車両を操舵させるためのトルクを電動モータに発生させる。
【００１８】
ＥＰＳ１８は、検出したステアリングシャフトの舵角情報を駐車アシストＥＣＵ１２へ供給する。駐車アシストＥＣＵ１２は、駐車アシスト制御の実行時に、後述の如くステアリングシャフトが実現すべき目標舵角をＥＰＳ１８へ供給する。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２からの目標舵角の供給により、駐車アシスト制御のためのトルクを電動モータに発生させる。
【００１９】
また、駐車アシストＥＣＵ１２は、メモリ２０を内蔵している。メモリ２０は、運転者による位置設定により設定された目標駐車位置の情報、及び、計算により生成されたその目標駐車位置までの経路の情報を記憶する。メモリ２０に記憶された情報は、通常、シフトポジションが後退位置からパーキング位置，中立位置等へ移行された場合や目標駐車位置に車両が近づいた場合等、駐車アシスト制御が完了した際に消去される。
【００２０】
以下、本実施例の駐車支援装置１０の動作について説明する。
【００２１】
図２（Ａ）は、本実施例の駐車支援装置１０において車庫入れ駐車の目標駐車位置が設定される際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を示す。また、図２（Ｂ）は、本実施例の駐車支援装置１０において縦列駐車の目標駐車位置が設定される際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を示す。
【００２２】
本実施例において、まず、車両のシフトポジションが後退位置へ移行されると、タッチディスプレイ１６の表示画面にバックカメラ１４による車両後方の周辺状況が映し出される。この際、その表示画面には重畳して、駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスイッチ、及び、縦列駐車モードを開始するためのスイッチがそれぞれ現れる。
【００２３】
かかる状態で車庫入れ駐車モードスイッチがタッチ操作されると、タッチディスプレイ１６の表示画面には、バックカメラ１４による車両後方周辺が映し出された状態で、図２（Ａ）に示す如く、道路路面上において車両が車庫入れ駐車されるべき目標駐車位置を示す枠（以下、駐車スペース枠と称す）Ｓ、及び、その駐車スペース枠Ｓを移動・回転させるための矢印ボタンスイッチＣが重畳表示される。
【００２４】
この際、矢印ボタンスイッチＣとしては、駐車スペース枠Ｓを道路路面上において自車両に対して遠方（後方）へ移動させる上向きスイッチＣｕｐ、近方（前方）へ移動させる下向きスイッチＣｄｏｗｎ、左方へ移動させる左向きスイッチＣｌｅｆｔ、右方へ移動させる右向きスイッチＣｒｉｇｈｔ、反時計回り方向へ回転させる反時計回りスイッチＣｌｔ、及び時計回り方向へ回転させる時計回りスイッチＣｒｔが現れる。かかる構成において、駐車スペース枠Ｓは、タッチディスプレイ１６の表示画面内で自車両に対して四方へ移動可能であると共に、その中心を軸にして回転可能である。
【００２５】
また、タッチディスプレイ１６の表示画面で縦列駐車モードスイッチがタッチ操作されると、その表示画面には、バックカメラ１４による車両後方周辺が映し出された状態で、図２（Ｂ）に示す如く、道路路面上において車両が縦列駐車されるべき目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓ、及び、その駐車スペース枠Ｓを移動させるための矢印ボタンスイッチＣが重畳表示される。
【００２６】
この際、矢印ボタンスイッチＣとしては、上記した上向きスイッチＣｕｐ、下向きスイッチＣｄｏｗｎ、左向きスイッチＣｌｅｆｔ、及び右向きスイッチＣｒｉｇｈｔは現れる一方、反時計回りスイッチＣｌｔ及び時計回りスイッチＣｒｔは現れない。かかる構成において、駐車スペース枠Ｓは、タッチディスプレイ１６の表示画面内において自車両に対して四方へ移動可能である一方、中心を軸にして回転することはなく、前後方向および車幅方向に移動するだけである。尚、縦列駐車モードにおいて反時計回りスイッチＣｌｔ及び時計回りスイッチＣｒｔが現れないのは、車両の初期位置と目標駐車位置とは互いに平行であるため、駐車スペース枠Ｓを回転させる必要がないからである。
【００２７】
駐車スペース枠Ｓは、実道路路面上では車両の車体寸法にほぼ一致した大きさを有する長方形の形状を有するが、表示画面上では自車両に対する相対位置に対応した形状に形成される。また、矢印ボタンスイッチＣが運転者によりタッチ操作されると、そのタッチごとに、駐車スペース枠Ｓは、実道路路面上においてＸｃｍ（例えば５ｃｍ）移動し或いはＹ°（例えば１°）回転する。尚、この際、駐車スペース枠Ｓが車両に対して近い位置にあるほど、バックカメラ１４による車両後方画像における遠近の関係からタッチディスプレイ１６の表示画面上でのその移動量は大きくなる。
【００２８】
タッチディスプレイ１６の表示画面に駐車スペース枠Ｓ及び矢印ボタンスイッチＣが表示されると、以後、所定時間（例えば２ｍｓ）ごとに、その時点での車両の現在位置を初期位置としてその初期位置からその駐車スペース枠Ｓの操作位置に従った目標駐車位置までの経路の計算が行われる。
【００２９】
また、車庫入れ駐車モードスイッチ又は縦列駐車モードスイッチがタッチ操作されると、駐車スペース枠Ｓ及び矢印ボタンスイッチＣと共に、駐車スペース枠Ｓによる目標駐車位置の設定を確定するための確定ボタンスイッチＫが重畳表示される。目標駐車位置までの経路が計算により生成された状態で確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、目標駐車位置の設定が確定され、以後、駐車アシスト制御による自動操舵の実行が許容される。
【００３０】
図３は、車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図を示す。車庫入れ駐車モードにおいて、目標駐車位置までの経路の計算は、自車両の最小旋回半径および自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件を満たす場合に、経路として▲１▼所定距離Ｚ１の直進後退区間、▲２▼舵角の切り増し区間、▲３▼舵角の固定区間、▲４▼舵角の切り戻し区間、及び▲５▼所定距離Ｚ２の直進後退区間の各区間が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて行われる。
【００３１】
また、図４は、縦列駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図を示す。縦列駐車モードにおいて、目標駐車位置までの経路の計算は、自車両の最小旋回半径および自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件を満たす場合に、経路として２円が接する状態が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて行われる。
【００３２】
車庫入れ駐車モードおよび縦列駐車モードにおいて目標駐車位置までの経路が計算され、その経路が生成されると、タッチディスプレイ１６の表示画面において、駐車アシスト制御の実行が可能であることを示すべく、駐車スペース枠Ｓ内が例えば緑色等に彩色される。目標駐車位置までの経路が計算により生成され、駐車スペース枠Ｓ内が緑色に彩色された状態でタッチディスプレイ１６上の確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、タッチディスプレイ１６上で矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫが非表示となり、その経路情報および目標駐車位置情報がメモリ２０に記憶される。
【００３３】
一方、車両と目標駐車位置との相対位置関係等に起因して目標駐車位置までの経路が生成されない場合には、駐車アシスト制御の実行が不可能であることを示すべく、駐車スペース枠Ｓ内が例えば赤色等に彩色されると共に、目標駐車位置の変更を促すべく、矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫの表示が継続される。
【００３４】
目標駐車位置までの経路が生成された状態で、運転者がブレーキ操作を解除することによりクリープ現象等によって車両が後退移動し始めると、以後、その車両の移動量が計算される。この計算された移動量とＥＰＳ１８からの舵角情報とに基づいて、生成された経路に対する車両の位置が計算され、生成された経路に沿って車両を移動させるための目標舵角が算出される。算出された目標舵角は、ＥＰＳ１８へ供給される。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２からの目標舵角に基づいて、車両を生成経路に沿って移動させるべく電動モータにステアリングシャフトを回転させるためのトルクを発生させる。
【００３５】
また、目標駐車位置までの経路が生成された状態で車両が後退移動し始めると、以後、車両の移動量計算が行われると共に、タッチディスプレイ１６の表示画面に再設定ボタンスイッチが表示される。再設定ボタンスイッチは、車両の目標駐車位置を現時点で設定されているものから他の位置へ変更する、すなわち、目標駐車位置の再設定を実現させるためのスイッチである。尚、再設定ボタンスイッチは、車両が停止状態にある場合にのみ有効に機能するのが望ましい。
【００３６】
かかる再設定ボタンスイッチがタッチ操作されない場合は、その時点でメモリ２０に記憶されている経路情報および目標駐車位置情報に従った駐車アシスト制御が実行される。一方、再設定ボタンスイッチがタッチ操作されると、再び、タッチディスプレイ１６の表示画面には、図２に示す如き矢印ボタンスイッチＣ、彩色の施されていない駐車スペース枠Ｓ、及び確定ボタンスイッチＫが重畳表示される。かかる状態が実現されると、以後、再び、所定時間ごとに、その際の車両の現在位置を初期位置としてその初期位置からその駐車スペース枠Ｓの操作位置に従った目標駐車位置までの経路の計算が行われる。
【００３７】
再設定時における目標駐車位置までの経路の計算は、初期設定時における経路計算における条件とは異なる条件を満たす場合に、その再設定時における舵角および現在位置と目標駐車位置との相対位置関係に基づいて行われる。そして、上記した初期設定時と同様に経路生成の有無に応じた処理が行われる。以後、再設定ボタンスイッチＢがタッチされるごとに、同様の処理が実行される。
【００３８】
かかる構成によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、車両運転者の操作により設定された目標駐車位置までの経路に沿って車両を自動操舵させる駐車アシスト制御を実行することができる。かかる駐車アシスト制御が実行されれば、運転者が車両を目標駐車位置へ駐車させるうえでステアリング操作を行うことは不要である。このため、本実施例の駐車支援装置１０によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、運転者によるステアリング操作の負担軽減を図ることができる。
【００３９】
ところで、上記の如く、車庫入れ駐車モード及び縦列駐車モードにおいて目標駐車位置までの経路が計算されたとしても、その経路が生成されない場合がある。この場合には、タッチディスプレイ１６の表示画面における駐車スペース枠Ｓ内が例えば赤色等に彩色されると共に、矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫの表示が継続されることにより、目標駐車位置の変更・再設定が車両運転者に対して促される。
【００４０】
しかしながら、かかる事態が生じた際にタッチディスプレイ１６上に全矢印ボタンスイッチＣが、具体的には、車庫入れ駐車モード時には上向きスイッチＣｕｐ、下向きスイッチＣｄｏｗｎ、左向きスイッチＣｌｅｆｔ、右向きスイッチＣｒｉｇｈｔ、反時計回りスイッチＣｌｔ、及び時計回りスイッチＣｒｔのすべてが、また、縦列駐車モード時には上向きスイッチＣｕｐ、下向きスイッチＣｄｏｗｎ、左向きスイッチＣｌｅｆｔ、及び右向きスイッチＣｒｉｇｈｔのすべてが表示されるものとすると、矢印ボタンスイッチＣによる駐車スペース枠Ｓの、経路が生成されることのない（すなわち、車両の駐車が不可能な）方向への移動操作や車両に対する向きの変更操作が許容されることとなり、その結果、車両運転者は、経路の確実に生成される目標駐車位置を再設定するうえで矢印ボタンスイッチＣにより駐車スペース枠Ｓをどのように操作したらいいのかを直感的に理解することが困難となる。
【００４１】
そこで、本実施例の駐車支援装置１０は、駐車スペース枠Ｓの位置操作に従った目標駐車位置までの経路が生成されなかった場合、駐車スペース枠Ｓの、車両駐車が不可能な方向への移動操作や車両に対する向きの変更操作を補助せず、駐車可能な方向への移動操作等のみを補助して、駐車スペース枠Ｓをどのように操作すれば経路が確実に生成される目標駐車位置を再設定することができるかを運転者に提供することにより、目標駐車位置の再設定操作を容易に実現させることとしている。
【００４２】
図５は、本実施例の駐車支援装置１０において、車両において左斜め後方への車庫入れ駐車が行われる車庫入れ駐車モード時、経路生成がされなかった場合に、タッチディスプレイ１６上に表示する矢印ボタンスイッチＣと表示しない矢印ボタンスイッチとを区別するための、自車両と駐車スペース枠Ｓとの相対位置関係およびその自車両の向きと駐車スペース枠Ｓの向きとの相対角度を模式的に表した図を示す。また、図６は、本実施例の駐車支援装置１０において、車両において左斜め後方への車庫入れ駐車が行われる車庫入れ駐車モード時、経路生成がされなかった場合のタッチディスプレイ１６上における矢印ボタンスイッチＣの表示の一例を表した図を示す。尚、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）には、自車両の向きを常に上向きにしたうえで、自車両の向きと駐車スペース枠Ｓの向きとの相対的な角度が互いに異なる場合についてそれぞれ示している。
【００４３】
本実施例において、駐車アシストＥＣＵ１２のメモリ２０には、目標駐車位置の設定により経路生成がされなかったときに、経路の生成され得る目標駐車位置の再設定のために駐車スペース枠Ｓの移動を制限するための情報が格納されている。この情報としては、タッチディスプレイ１６上に表示する矢印ボタンスイッチＣと表示しない矢印ボタンスイッチＣとを区別する情報、及び、運転者に視覚的又は聴覚的に知らせるための文字・音声情報等がある。この情報は、車両が例えば左斜め後方に車庫入れ駐車される場合、図５に示す如き自車両と駐車スペース枠Ｓとの相対位置関係及び自車両の向きと駐車スペース枠Ｓとの向きとの相対角度関係に基づいて１０分割された領域ごとに異なる情報である。また、メモリ２０は、車両が右斜め後方に車庫入れ駐車される際の情報をも同様に記憶している。
【００４４】
具体的には、車両が左斜め後方に車庫入れ駐車される場合、経路が生成されなかった時点における自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離（図５において縦軸方向距離）が例えば８ｍを超える長い距離でありかつ車幅方向距離（図５において横軸方向距離）が例えば５ｍを下回る短い距離である領域▲１▼では、目標駐車位置が自車両から前後方向近方および車幅方向近遠方へ移動するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、下向きスイッチＣｄｏｗｎ及び左向きスイッチＣｌｅｆｔが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００４５】
また、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離が比較的長くかつ車幅方向距離が適当な中程度の長さである領域▲２▼では、目標駐車位置が自車両から前後方向近方へ移動するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、下向きスイッチＣｄｏｗｎが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００４６】
また、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離が長くかつ車幅方向距離が例えば８ｍを超える長い距離である領域▲３▼では、目標駐車位置が自車両から前後方向近方及び車幅方向近方へ移動するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、下向きスイッチＣｄｏｗｎ及び右向きスイッチＣｒｉｇｈｔが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００４７】
また、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離が適当な中程度の長さでありかつ車幅方向距離が短い領域▲４▼では、目標駐車位置が自車両から車幅方向遠方および時計回り方向へ移動・回転するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、左向きスイッチＣｌｅｆｔ及び時計回りスイッチＣｒｔが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００４８】
一方、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離及び車幅方向距離が共に適当な中程度の長さであり、かつ、駐車スペース枠Ｓと自車両との相対角度が自車両がその状態から切り返しを行わない一の操舵で駐車スペース枠Ｓへ向けて左斜め後方に移動旋回し得るものである領域（図５において斜線で示す駐車スペース枠Ｓの中心線（破線）から所定の距離離れた該中心線と平行な線（実線）で区切られる上側の領域）▲５▼では、目標駐車位置の移動を制限する必要はなく、すべての矢印ボタンスイッチが表示すべきものとして記憶されている。
【００４９】
また、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離及び車幅方向距離が共に適当な中程度の長さであるが、駐車スペース枠Ｓと自車両との相対角度が自車両がその状態から一の操舵で駐車スペース枠Ｓへ向けて左斜め後方に移動旋回し得るものでない領域（図５において駐車スペース枠Ｓの中心線（破線）から所定の距離離れた該中心線と平行な線（実線）で区切られる下側の領域）▲６▼では、目標駐車位置が自車両から前後方向遠方、車幅方向近方、および反時計回り方向へ移動・回転するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、上向きスイッチＣｕｐ、右向きスイッチＣｒｉｇｈｔ、及び反時計回りスイッチＣｌｔが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００５０】
また、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離が適当な中程度の長さでありかつ車幅方向距離が長い領域▲７▼では、目標駐車位置が自車両から車幅方向近方へ移動するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、右向きスイッチＣｒｉｇｈｔが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００５１】
また、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離が例えば５ｍを下回る短い距離でありかつ車幅方向距離が短い領域▲８▼では、目標駐車位置が自車両から前後方向遠方及び車幅方向遠方へ移動するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、上向きスイッチＣｕｐ及び左向きスイッチＣｌｅｆｔが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００５２】
また、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離が短くかつ車幅方向距離が適当な中程度の長さである領域▲９▼では、目標駐車位置が自車両から前後方向遠方へ移動するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、上向きスイッチＣｕｐが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００５３】
更に、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離が短くかつ車幅方向距離が長い領域（１０）では、目標駐車位置が自車両から前後方向遠方及び車幅方向近方へ移動するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、上向きスイッチＣｕｐ及び右向きスイッチＣｒｉｇｈｔが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００５４】
尚、車両が右斜め後方に車庫入れ駐車される際には、タッチディスプレイ１６上に表示すべき矢印ボタンスイッチＣと表示すべきでない矢印ボタンスイッチＣとの関係は、上記した左斜め後方に車庫入れ駐車される際の左右反対となる。
【００５５】
本実施例の駐車支援装置１０において、車庫入れ駐車モード時にタッチディスプレイ１６上における駐車スペース枠Ｓの位置に従った目標駐車位置までの経路の計算が行われた結果として経路が生成されない場合は、まず、その目標駐車位置と自車両との相対位置関係およびその自車両の向きと駐車スペース枠Ｓの向きとの相対角度が算出される。そして、それらの算出された相対位置関係および相対角度に基づいて自車両が目標駐車位置に対して図５に示す領域の何れの領域に属するか否かが判定される。
【００５６】
目標駐車位置と自車両との領域が判定されると、その領域に対応したタッチディスプレイ１６上に表示する矢印ボタンスイッチＣと表示しない矢印ボタンスイッチＣとを区別する情報がメモリ２０から読み出される。そして、表示すべき矢印ボタンスイッチＣがタッチディスプレイ１６上に表示される一方、表示すべきでない矢印ボタンスイッチＣが、タッチディスプレイ１６上で非表示となり或いは、表示される矢印ボタンスイッチＣよりも淡く表示されると共に、そのタッチ操作が機能されないようにする。
【００５７】
例えば、車両が左斜め後方に車庫入れ駐車される際、車両と目標駐車位置（駐車スペース枠Ｓ）との相対角度が図５（Ａ）に示す如き状態にある状況下で車両が目標駐車位置に対して図５に示す領域▲１▼に属する場合には、タッチディスイプレイ１６の表示画面に、図６（Ａ）に示す如く、下向きスイッチＣｄｏｗｎ及び左向きスイッチＣｌｅｆｔが表示される一方、上向きスイッチＣｕｐ、右向きスイッチＣｒｉｇｈｔ、時計回りスイッチＣｒｔ及び反時計回りスイッチＣｌｔが非表示或いは下向きスイッチＣｄｏｗｎ及び左向きスイッチＣｌｅｆｔよりも淡く表示される。
【００５８】
また、例えば、車両が左斜め後方に車庫入れ駐車される際、車両と目標駐車位置（駐車スペース枠Ｓ）との相対角度が図５（Ａ）に示す如き状態にある状況下で車両が目標駐車位置に対して図５に示す領域▲９▼に属する場合には、タッチディスイプレイ１６の表示画面に、図６（Ｂ）に示す如く、上向きスイッチＣｕｐが表示される一方、左向きスイッチＣｌｅｆｔ、右向きスイッチＣｒｉｇｈｔ、下向きスイッチＣｄｏｗｎ、反時計回りスイッチＣｌｔ、及び時計回りスイッチＣｒｔが非表示或いは、上向きスイッチＣｕｐよりも淡く表示される。
【００５９】
また、図７は、本実施例の駐車支援装置１０において、車両において左斜め後方への縦列駐車が行われる縦列駐車モード時、経路生成がされなかった場合に、タッチディスプレイ１６上に表示する矢印ボタンスイッチと表示しない矢印ボタンスイッチＣとを区別するための、自車両と駐車スペース枠Ｓとの相対位置関係を模式的に表した図を示す。また、図８は、本実施例の駐車支援装置１０において、車両において左斜め後方への縦列駐車が行われる縦列駐車モード時、経路生成がされなかった場合のタッチディスプレイ１６上における矢印ボタンスイッチＣの表示の一例を表した図を示す。
【００６０】
本実施例において、駐車アシストＥＣＵ１２のメモリ２０には、目標駐車位置の設定により経路生成がされなかったときに、経路の生成され得る目標駐車位置の再設定のために駐車スペース枠Ｓの移動を制限するための情報が格納されている。この情報は、車両が左斜め後方に縦列駐車される場合、図７に示す如き自車両と駐車スペース枠Ｓとの相対位置関係に基づいて９分割された領域ごとに異なる情報である。また、メモリ２０は、車両が右斜め後方に縦列駐車される際の情報をも同様に記憶している。
【００６１】
具体的には、車両が左斜め後方に縦列駐車される場合、経路が生成されなかった時点における自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離（図７において縦軸方向距離）が例えば１０ｍを超える長い距離でありかつ車幅方向距離（図７において横軸方向距離）が例えば２ｍを下回る短い距離である領域▲１▼では、目標駐車位置が自車両から前後方向近方および車幅方向遠方へ移動するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、下向きスイッチＣｄｏｗｎ及び左向きスイッチＣｌｅｆｔが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００６２】
また、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離が比較的長くかつ車幅方向距離が適当な中程度の長さである領域▲２▼では、目標駐車位置が自車両から前後方向近方へ移動するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、下向きスイッチＣｄｏｗｎが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００６３】
また、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離が長くかつ車幅方向距離が例えば４ｍを超える長い距離である領域▲３▼では、目標駐車位置が自車両から前後方向近方および車幅方向近方へ移動するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、下向きスイッチＣｄｏｗｎ及び右向きスイッチＣｒｉｇｈｔが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００６４】
また、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離が適当な中程度の長さでありかつ車幅方向距離が短い領域▲４▼では、目標駐車位置が自車両から車幅方向遠方へ移動するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、左向きスイッチＣｌｅｆｔが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００６５】
一方、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離及び車幅方向距離が共に適当な中程度の長さである斜線領域▲５▼では、目標駐車位置の移動を制限する必要はなく、すべての矢印ボタンスイッチが表示すべきものとして記憶されている。
【００６６】
また、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離が適当な中程度の長さでありかつ車幅方向距離が長い領域▲６▼では、目標駐車位置が自車両から車幅方向近方へ移動するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、右向きスイッチＣｒｉｇｈｔが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００６７】
また、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離が例えば６ｍを下回る短い距離でありかつ車幅方向距離が短い領域▲７▼では、目標駐車位置が自車両から前後方向遠方及び車幅方向遠方へ移動するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、上向きスイッチＣｕｐ及び左向きスイッチＣｌｅｆｔが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００６８】
また、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離が短くかつ車幅方向距離が適当な中程度の長さである領域▲８▼では、目標駐車位置が自車両から前後方向遠方へ移動するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、上向きスイッチＣｕｐが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００６９】
更に、自車両からの駐車スペース枠Ｓの前後方向距離が短くかつ車幅方向距離が長い領域▲９▼では、目標駐車位置が自車両から前後方向遠方及び車幅方向近方へ移動するのを促進しそれ以外の方向へ移動するのを制限すべく、上向きスイッチＣｕｐ及び右向きスイッチＣｒｉｇｈｔが表示すべき矢印ボタンスイッチＣとして、それ以外のスイッチＣが表示すべきでない矢印ボタンスイッチとしてＣとして記憶されている。
【００７０】
尚、車両が右斜め後方に縦列駐車される際には、タッチディスプレイ１６上に表示すべき矢印ボタンスイッチＣと表示すべきでない矢印ボタンスイッチＣとの関係は、上記した左斜め後方に車庫入れ駐車される際の左右反対となる。
【００７１】
本実施例の駐車支援装置１０において、縦列駐車モード時にタッチディスプレイ１６上における駐車スペース枠Ｓの位置に従った目標駐車位置までの経路の計算が行われた結果として経路が生成されない場合は、まず、その目標駐車位置と自車両との相対位置関係が算出される。そして、その算出された相対位置関係に基づいて自車両が目標駐車位置に対して図７に示す領域の何れの領域に属するか否かが判定される。
【００７２】
目標駐車位置と自車両との領域が判定されると、その領域に対応したタッチディスプレイ１６上に表示する矢印ボタンスイッチＣと表示しない矢印ボタンスイッチＣとを区別する情報がメモリ２０から読み出される。そして、表示すべき矢印ボタンスイッチＣがタッチディスプレイ１６上に表示される一方、表示すべきでない矢印ボタンスイッチＣが、タッチディスプレイ１６上で非表示となり或いは、表示される矢印ボタンスイッチＣよりも淡く表示されると共に、そのタッチ操作が機能されないようにする。
【００７３】
例えば、車両が左斜め後方に縦列駐車される際、車両が目標駐車位置に対して図７に示す領域▲２▼に属する場合には、タッチディスイプレイ１６の表示画面に、図８（Ａ）に示す如く、下向きスイッチＣｄｏｗｎが表示される一方、上向きスイッチＣｕｐ、左向きスイッチＣｌｅｆｔ、及び右向きスイッチＣｒｉｇｈｔが非表示或いは、下向きスイッチＣｄｏｗｎよりも淡く表示される。
【００７４】
また、例えば、車両が左斜め後方に縦列駐車される際、車両が目標駐車位置に対して図７に示す領域▲７▼に属する場合には、タッチディスイプレイ１６の表示画面に、図８（Ｂ）に示す如く、上向きスイッチＣｕｐ及び左向きスイッチＣｌｅｆｔが表示される一方、下向きスイッチＣｄｏｗｎ及び右向きスイッチＣｒｉｇｈｔが非表示或いは、上向きスイッチＣｕｐ及び左向きスイッチＣｌｅｆｔよりも淡く表示される。
【００７５】
このように、本実施例の駐車支援装置１０においては、車庫入れ駐車モード時および縦列駐車モード時に駐車スペース枠Ｓの位置操作に従った目標駐車位置までの経路が生成されなかった場合、以後、タッチディスプレイ１６の表示画面に、駐車スペース枠Ｓの移動を禁止する矢印ボタンスイッチＣとその移動を許可する矢印ボタンスイッチＣとが区別して表示される。
【００７６】
駐車スペース枠Ｓの移動を禁止する矢印ボタンスイッチＣは、経路が生成されることのない（すなわち、車両の駐車が不可能な）方向へ駐車スペース枠Ｓを移動させ或いは車両に対する駐車スペース枠Ｓの角度を変更するためのスイッチである。従って、駐車スペース枠Ｓの移動を禁止する矢印ボタンスイッチＣと駐車スペース枠Ｓの移動を許可する矢印ボタンスイッチＣとが区別してタッチディスプレイ１６上に表示されれば、車両運転者は、車両の駐車可能な目標駐車位置を設定するうえで駐車スペース枠Ｓを移動・回転させるべき方向を視覚的に理解し易くなり、かかる方向へのタッチ操作を促される。
【００７７】
また、本実施例の駐車支援装置１０においては、車庫入れ駐車モード時および縦列駐車モード時に駐車スペース枠Ｓの位置操作に従った目標駐車位置までの経路が生成されなかった場合、以後、一部の矢印ボタンスイッチＣのタッチ操作が機能しなくなり、かかる矢印ボタンスイッチＣによる駐車スペース枠Ｓの移動・回転は行われず、無効とされる。この場合には、車両運転者は、車両を駐車可能な目標駐車位置を設定するうえで駐車スペース枠Ｓを移動・回転させるべき方向への矢印ボタンスイッチＣのタッチ操作のみを行うことが可能である。
【００７８】
従って、本実施例の駐車支援装置１０によれば、駐車スペース枠Ｓの位置操作に従った目標駐車位置までの経路が生成されないことに起因してその目標駐車位置への車両駐車が困難となった後、目標駐車位置の再設定が行われる際に、車両運転者によるタッチディスプレイ１６上での、駐車スペース枠Ｓを駐車可能な方向へ移動・回転させるための矢印ボタンスイッチＣのタッチ操作を容易に実現させることが可能である。
【００７９】
図９は、車庫入れ駐車モード時および縦列駐車モード時に、本実施例において駐車アシストＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図９に示すルーチンは、シフトポジションが後退位置へ移行されるごとに繰り返し起動される。図９に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００８０】
ステップ１００では、タッチディスプレイ１６の表示画面に、バックカメラ１４による撮像画像を表示すると共に、運転者によりタッチ操作される矢印ボタンスイッチＣおよびそのタッチ操作により位置移動される駐車スペース枠Ｓを重畳表示する処理が実行される。
【００８１】
ステップ１０２では、タッチディスプレイ１６の表示画面上での駐車スペース枠Ｓの操作位置に従って、車両が駐車されるべき目標駐車位置を設定する処理が実行される。本ステップ１０２の処理が実行されると、以後、自車両の位置と目標駐車位置との幾何学的な相対位置関係および必要な場合は相対角度に基づいて、設定された目標駐車位置までの経路の計算が行われることとなる。
【００８２】
ステップ１０４では、上記ステップ１０２において目標駐車位置までの経路の計算が行われた結果として経路が生成されたか否かに基づいて、車両の目標駐車位置への駐車が可能であるか否かが判別される。その結果、目標駐車位置までの経路が生成され、車両駐車が可能であると判別された場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。一方、目標駐車位置までの経路が計算されたにもかかわらず生成されず、その目標駐車位置への車両駐車が困難であり不可能であると判別された場合は、次にステップ１０８の処理が実行される。
【００８３】
ステップ１０６では、タッチディスプレイ１６の表示画面に表示されている駐車スペース枠Ｓ内を緑色等に彩色することにより、車両運転者に対して設定されている目標駐車位置への車両駐車が可能であることを示すと共に、タッチディスプレイ１６の表示画面に表示され得る矢印ボタンスイッチＣのすべてを駐車スペース枠Ｓが全方向に移動可能となるようにアクティブにする処理が実行される。本ステップ１０６の処理が実行されると、以後、タッチディスプレイ１６の表示画面上で駐車スペース枠Ｓが全方向に移動可能となると共に、確定ボタンスイッチＫのタッチ操作により自動操舵による駐車アシスト制御の実行が可能となる。
【００８４】
ステップ１０８では、自車両の位置と目標駐車位置との幾何学的な相対位置関係および必要な場合は相対角度に基づいて、図５及び図７に示す関係を表すマップを参照することにより、自車両が目標駐車位置に対して何れの領域に属するかを判定し、車両駐車が不可能な方向へ駐車スペース枠Ｓを移動・回転させる矢印ボタンスイッチＣと駐車が可能な方向へ駐車スペース枠Ｓを移動・回転させる矢印ボタンスイッチＣとを区別するための情報を読み出す処理が実行される。
【００８５】
ステップ１１０では、タッチディスプレイ１６の表示画面に表示されている駐車スペース枠Ｓ内を赤色等に彩色することにより、車両運転者に対して設定されている目標駐車位置への車両駐車が不可能であることを示すと共に、タッチディスプレイ１６の表示画面に表示され得る矢印ボタンスイッチＣのうち、車両駐車が不可能な方向へ駐車スペース枠Ｓを移動・回転させる矢印ボタンスイッチＣをパッシブにし、その他の矢印ボタンスイッチをアクティブにする処理が実行される。本ステップ１１０の処理が実行されると、以後、タッチディスプレイ１６の表示画面上で駐車スペース枠Ｓが駐車可能な方向への移動のみ可能となり、目標駐車位置の再設定が促進される。本ステップ１１０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００８６】
上記図９に示すルーチンによれば、車庫入れ駐車モード時および縦列駐車モード時に駐車スペース枠Ｓの位置操作に従った目標駐車位置までの経路が生成されなかった場合、タッチディスプレイ１６上に、経路が生成された場合と異なる車両駐車が不可能であることを示す表示を表示する。また、駐車スペース枠Ｓを駐車不可能な方向へ移動・回転させる矢印ボタンスイッチＣを非表示とし或いは駐車スペース枠Ｓを駐車可能な方向へ移動・回転させる矢印ボタンスイッチＣよりも淡く表示し、かつ、その駐車スペース枠Ｓを駐車不可能な方向へ移動・回転させる矢印ボタンスイッチＣのタッチ操作を機能解除することができる。
【００８７】
かかる構成においては、目標駐車位置までの経路が生成されないことに起因してその目標駐車位置への車両駐車が不可能となった後における目標駐車位置の再設定時、タッチディスプレイ１６の表示画面に、その経路の生成されなかった目標駐車位置に従った、駐車スペース枠Ｓの移動を禁止する矢印ボタンスイッチＣとその移動を許可する矢印ボタンスイッチＣとが区別して表示される。このため、車両運転者は、車両の駐車可能な目標駐車位置を設定するうえで駐車スペース枠Ｓを移動・回転させるべき方向を視覚的に理解し易くなり、かかる方向へのタッチ操作を促され、駐車スペース枠Ｓの位置操作を補助される。
【００８８】
また、上記の構成においては、目標駐車位置までの経路が生成されないことに起因してその目標駐車位置への車両駐車が不可能となった後における目標駐車位置の再設定時、駐車スペース枠Ｓの移動を禁止する矢印ボタンスイッチＣのタッチ操作の機能解除により、かかる矢印ボタンスイッチＣによる駐車スペース枠Ｓの移動・回転が作動せず、無効とされる。このため、車両運転者は、車両を駐車可能な目標駐車位置を設定するうえで駐車スペース枠Ｓを移動・回転させるべき方向への矢印ボタンスイッチＣのタッチ操作のみを行うことが可能であり、駐車スペース枠Ｓの位置操作を補助される。
【００８９】
従って、本実施例の駐車支援装置１０によれば、駐車スペース枠Ｓの位置操作に従った目標駐車位置までの経路が生成されないことに起因してその目標駐車位置への車両駐車が困難・不可能となった後、その状態から目標駐車位置の再設定が行われる際に、車両運転者によるタッチディスプレイ１６上での、駐車スペース枠Ｓを駐車可能な方向へ移動・回転させるための矢印ボタンスイッチＣのタッチ操作を容易に実現させることが可能となっている。このため、目標駐車位置までの経路が生成されなかった場合にも、その後速やかに目標駐車位置の再設定を実現することが可能となっている。
【００９０】
ところで、本実施例の駐車支援装置１０において、駐車スペース枠Ｓの位置操作に従った目標駐車位置までの経路が生成されないことに起因してその目標駐車位置への車両駐車が困難・不可能となったとき、タッチディスプレイ１６上に、駐車スペース枠Ｓの移動を禁止する矢印ボタンスイッチＣとその移動を許可する矢印ボタンスイッチＣとが区別して表示されるが、更に、その駐車不可能となった理由の説明および目標駐車位置の再設定を行うべく駐車スペース枠Ｓを移動・回転させるべき方向の説明が、目標駐車位置の再設定操作がなされたこと或いはタッチディスプレイ１６の表示画面上に現れる「ヘルプ」ボタンが押下されることにより、表示され或いはスピーカを用いて音声読み上げされる。
【００９１】
上記の如く、駐車アシストＥＣＵ１２のメモリ２０には、目標駐車位置の設定により経路生成がされなかったときに、経路の生成され得る目標駐車位置の再設定のために駐車スペース枠Ｓの移動を制限するための情報が格納されている。そして、この情報には、運転者に視覚的又は聴覚的に知らせるための文字・音声情報等が含まれている。
【００９２】
この文字・音声情報は、例えば、車両が左斜め後方に車庫入れ駐車される場合、図５に示した領域▲１▼、領域▲２▼、及び領域▲３▼では、「目標駐車位置が遠すぎます。もっと近くへ寄せてください。」という説明情報である。領域▲７▼では、「目標駐車位置が車幅方向に遠すぎます。もっと近くへ寄せてください。」という説明情報である。領域▲８▼、領域▲９▼、及び領域（１０）では、「目標駐車位置が近すぎます。もっと遠くへ設定ください。」という説明情報である。領域▲４▼では、「目標駐車位置が車両に対して傾きすぎです。もっと時計回りに回転させてください。」という説明情報である。また、領域▲６▼では、「目標駐車位置が車両に対して平行すぎます。もっと反時計回りに回転させてください。」という説明情報である。
【００９３】
また、上記の文字・音声情報は、車両が左斜め後方に縦列駐車される場合、図７に示した領域▲１▼、領域▲２▼、及び領域▲３▼では、「目標駐車位置が遠すぎます。もっと近くへ寄せてください。」という説明情報である。領域▲４▼及び領域▲７▼では、「目標駐車位置が車幅方向に近すぎます。もっと遠くへ設定ください。」という説明情報である。領域▲６▼及び▲９▼では、「目標駐車位置が車幅方向に遠すぎます。もっと近くへ寄せてください。」という説明情報である。また、領域▲８▼では、「目標駐車位置が近すぎます。もっと遠くへ設定ください。」という説明情報である。
【００９４】
本実施例において、車庫入れモード時又は縦列駐車モード時にタッチディスプレイ１６上における駐車スペース枠Ｓの位置に従った目標駐車位置までの経路の計算が行われた結果としてその経路が生成されないことに起因して、その目標駐車位置と自車両との相対位置関係およびそれらの相対角度が算出され、その算出結果に基づいて自車両が目標駐車位置に対して図５又は図７に示す領域の何れの領域に属するか否かが判定されると、その後、目標駐車位置の再設定操作がなされた場合に自動的に或いはタッチディスプレイ１６上の「ヘルプ」ボタンが押下された場合に、その判定領域に対応した文字・音声情報がメモリ２０から読み出される。そして、その説明情報がタッチディスプレイ１６上に文字により表示され或いはスピーカを用いて音声読み上げされる。
【００９５】
このように、本実施例の駐車支援装置１０においては、車庫入れ駐車モード時および縦列駐車モード時に駐車スペース枠Ｓの位置操作に従った目標駐車位置までの経路が生成されなかった場合、以後、タッチディスプレイ１６の表示画面に、駐車スペース枠Ｓの移動を禁止する矢印ボタンスイッチＣとその移動を許可する矢印ボタンスイッチＣとが区別して表示されると共に、目標駐車位置への経路が生成されず駐車が不可能となった理由、および、目標駐車位置の再設定のために駐車スペース枠Ｓを移動させるべき方向が文字や音声により説明され、車両運転者に知らされる。
【００９６】
このため、車両運転者は、一旦設定された目標駐車位置への駐車が困難となった後、その駐車困難である理由、及び、車両の駐車可能な目標駐車位置を再設定するうえで駐車スペース枠Ｓを移動・回転させるべき方向を視覚的および聴覚的に理解し易くなる。この場合には、車両運転者によるかかる方向へのタッチ操作が促され、駐車スペース枠Ｓの位置操作が補助されることとなる。
【００９７】
従って、本実施例の駐車支援装置１０によれば、駐車スペース枠Ｓの位置操作に従った目標駐車位置までの経路が生成されないことに起因してその目標駐車位置への車両駐車が困難・不可能となった後、その駐車困難である理由および駐車スペース枠Ｓを移動・回転させるべき方向を視覚的および聴覚的に車両運転者に知らせることで、その状態から目標駐車位置の再設定が行われる際に、車両運転者によるタッチディスプレイ１６上での、駐車スペース枠Ｓを駐車可能な方向へ移動・回転させるための矢印ボタンスイッチＣのタッチ操作を容易に実現させることができる。この点、目標駐車位置までの経路が生成されなかった場合にも、その後速やかに目標駐車位置の再設定を実現することが可能となる。
【００９８】
ところで、上記の実施例においては、駐車アシストＥＣＵ１２が、運転者によるタッチディスプレイ１６の表示画面上での駐車スペース枠Ｓの位置指定に従って実道路路面上での車両の目標駐車位置を設定することにより特許請求の範囲に記載した「目標駐車位置設定手段」が、車庫入れ駐車モード時および縦列駐車モード時に駐車スペース枠Ｓの位置操作に従った目標駐車位置までの経路が生成されなかった場合に、タッチディスプレイ１６の表示画面に、駐車スペース枠Ｓの移動を禁止する矢印ボタンスイッチＣとその移動を許可する矢印ボタンスイッチＣとを区別して表示すると共に、駐車スペース枠Ｓの移動を禁止する矢印ボタンスイッチＣのタッチ操作の機能を無効とすることにより特許請求の範囲に記載した「操作補助手段」が、それそれ実現されている。
【００９９】
尚、上記の実施例においては、所定時間ごとに駐車スペース枠Ｓが示す目標駐車位置までの経路の計算を行うこととしているが、タッチディスプレイ１６の表示画面上で矢印ボタンスイッチＣのタッチ操作により駐車スペース枠Ｓが移動されるごとに経路計算を行うこととしてもよく、また、所定のボタンスイッチがタッチ操作された際に経路計算を開始することとしてもよい。
【０１００】
また、上記の実施例においては、目標駐車位置までの経路に沿って車両を移動させる駐車アシスト制御としてＥＰＳ１８の電動モータを用いた自動操舵のみを行うこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両の駆動および停止も運転者の操作によらずに自動に行うこととしてもよく、更に、音声案内やタッチディスプレイ１６の表示画面上での補助線の表示により、運転者の操作をアシストするものでもよい。
【０１０１】
また、上記の実施例においては、駐車スペース枠Ｓの移動を禁止する矢印ボタンスイッチＣとその移動を許可する矢印ボタンスイッチＣとを区別するうえで、自車両の位置と目標駐車位置との幾何学的な相対位置関係を図５及び図７に示す如く長方形状に区切ったマップを参照することとしているが、かかる長方形状に限らず、円形状や扇形状に区切った適切なマップを参照するものであればよい。
【０１０２】
また、上記の実施例においては、矢印ボタンスイッチＣとして、車幅方向、前後方向、及び回転方向へ駐車スペース枠Ｓを移動可能なスイッチが設けられているが、かかる方向への移動のためのスイッチに限らず、車幅方向と前後方向との間の斜め方向等、他の方向へ駐車スペース枠Ｓを移動可能なスイッチを更に設けることとしてもよい。
【０１０３】
また、上記の実施例においては、車両駐車可能な方向への駐車スペース枠Ｓの移動・回転操作を補助するうえで、タッチディスプレイ１６の表示画面に表示され得る矢印ボタンスイッチＣの表示を制御することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、矢印ボタンスイッチＣの表示制御に代えて或いはかかる表示制御と共に、バックカメラ１４による撮像画像が表示されたタッチディスプレイ１６の表示画面に、車両駐車が可能な領域と不可能な領域とを区別するための合成画像を重畳して表示することにより、車両駐車可能な方向への駐車スペース枠Ｓの移動・回転操作を補助することとしてもよい。
【０１０４】
図１０及び図１１はそれぞれ、本発明の変形例の駐車支援装置において、車両において左斜め後方への車庫入れ駐車が行われる車庫入れ駐車モード時におけるタッチディスプレイ１６の表示画面の表示例を表した図を示す。車両駐車が可能な領域と不可能な領域とを区別するための合成画像としては、図１０に示す如く、車両の最大舵角での内輪の移動予想軌跡や、いわゆる据え切り操作を行うことなく車両舵角が現時点での車両舵角から変化するものとした場合における内輪の移動予想軌跡を表示したり、又は、図１１に示す如く、車両の駐車不可能な領域を駐車可能な領域と区別して色づけし或いはその駐車可能な領域よりも淡く表示するものがある。かかる構成においても、上記の実施例と同様に、車両運転者は、車両の駐車可能な目標駐車位置を設定するうえで駐車スペース枠Ｓを移動・回転させるべき方向を視覚的に理解し易くなり、駐車スペース枠Ｓの位置操作を補助されるので、目標駐車位置の設定が行われる際に、車両運転者によるタッチディスプレイ１６上での、駐車スペース枠Ｓを駐車可能な方向へ移動・回転させるための矢印ボタンスイッチＣのタッチ操作が容易に実現される。
【０１０５】
また、上記の実施例においては、駐車スペース枠Ｓの位置操作に従った目標駐車位置までの経路が生成されず、その目標駐車位置への車両駐車が不可能となった後の目標駐車位置の再設定時、タッチディスプレイ１６の表示画面に、駐車スペース枠Ｓの移動を禁止する矢印ボタンスイッチＣとその移動を許可する矢印ボタンスイッチＣとを区別して表示することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、目標駐車位置が設定された後、目標駐車位置の経路計算が行われる前においても、車両の位置と目標駐車位置との相対位置関係及び相対角度に基づいて、駐車スペース枠Ｓの移動を禁止する矢印ボタンスイッチＣとその移動を許可する矢印ボタンスイッチＣとを区別してタッチディスプレイ１６の表示画面に表示することとしてもよい。
【０１０６】
また、上記の実施例においては、目標駐車位置への経路が生成されず駐車が不可能となった理由を文字や音声により説明することとしているが、更に、その目標駐車位置と現在の車両との位置関係を鳥瞰図的な画像でタッチディスプレイ１６に表示することにより、その理由を視覚的に車両運転者に知らせることとしてもよい。
【０１０７】
更に、上記の実施例においては、タッチディスプレイ１６の表示画面に表示され得る矢印ボタンスイッチＣの表示を制御すると共に、目標駐車位置への経路が生成されず駐車が不可能となった理由、および、目標駐車位置の再設定のために駐車スペース枠Ｓを移動させるべき方向を文字や音声により説明することにより、車両駐車可能な方向への駐車スペース枠Ｓの移動・回転操作を補助することとしているが、タッチディスプレイ１６上での矢印ボタンスイッチＣの表示及び説明情報の出力の何れか一方を行うこととしてもよい。また、車両駐車が不可能である理由、および、目標駐車位置の再設定のために駐車スペース枠Ｓを移動させるべき方向の何れか一方を説明情報として出力することとしてもよい。
【０１０８】
【発明の効果】
上述の如く、請求項１記載の発明によれば、車両の駐車すべき目標駐車位置の設定時に運転者に設定表示を移動操作すべき方向を理解させ易くすることができ、目標駐車位置の設定を行う運転者による設定操作を容易に実現させることができる。
【０１０９】
請求項２記載の発明によれば、目標駐車位置への車両駐車が困難となった後における目標駐車位置の再設定時に運転者に設定表示を移動操作すべき方向を理解させ易くすることができ、目標駐車位置の再設定を行う運転者による設定操作を容易に実現させることができる。
【０１１０】
請求項３記載の発明によれば、目標駐車位置の設定時に、実画面上における設定表示の位置が駐車不可能な領域方向へ移動される操作スイッチの作動を無効とすることができ、運転者による設定操作を容易に実現させることができる。
【０１１１】
請求項４記載の発明によれば、目標駐車位置の設定時に、運転者に視覚的に駐車可能な領域方向への操作スイッチの操作を促すことができ、運転者による設定操作を容易に実現させることができる。
【０１１２】
請求項５記載の発明によれば、目標駐車位置の設定時に、運転者に視覚的に駐車可能な領域と駐車不可能な領域とを識別させることができ、運転者による設定操作を容易に実現させることができる。
【０１１３】
また、請求項６記載の発明によれば、目標駐車位置への車両駐車が困難となったときに、その駐車が困難となった理由や再設定すべき目標駐車位置の方向を説明により運転者に知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の車両に搭載される駐車支援装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例の駐車支援装置において目標駐車位置が設定される際に表示画面に映し出される画像を表した図である。
【図３】車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図である。
【図４】縦列駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図である。
【図５】本実施例の駐車支援装置において、車両において左斜め後方への車庫入れ駐車が行われる車庫入れ駐車モード時、経路生成がされなかった場合に、表示画面上に表示する操作スイッチと表示しない操作スイッチとを区別するための、自車両と駐車スペース枠との相対位置関係およびその自車両の向きと駐車スペース枠の向きとの相対角度を模式的に表した図である。
【図６】本実施例の駐車支援装置において、車両において左斜め後方への車庫入れ駐車が行われる車庫入れ駐車モード時、経路生成がされなかった場合の表示画面上における操作スイッチの表示例を表した図である。
【図７】本実施例の駐車支援装置において、車両において左斜め後方への縦列駐車が行われる縦列駐車モード時、経路生成がされなかった場合に、表示画面上に表示する操作スイッチと表示しない操作スイッチとを区別するための、自車両と駐車スペース枠との相対位置関係を模式的に表した図である。
【図８】本実施例の駐車支援装置において、車両において左斜め後方への縦列駐車が行われる縦列駐車モード時、経路生成がされなかった場合の表示画面上における操作スイッチの表示例を表した図である。
【図９】本実施例の駐車支援装置において、表示画面上における操作スイッチの表示を制御すべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図１０】本発明の変形例の駐車支援装置において、車両において左斜め後方への車庫入れ駐車が行われる車庫入れ駐車モード時における表示画面の表示例を表した図である。
【図１１】本発明の変形例の駐車支援装置において、車両において左斜め後方への車庫入れ駐車が行われる車庫入れ駐車モード時における表示画面の表示例を表した図である。
【符号の説明】
１０  駐車支援装置
１２  駐車アシスト用電子制御ユニット（駐車アシストＥＣＵ）
１４  バックカメラ
１６  タッチディスプレイ
１８  電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）
２０  メモリ
Ｓ  駐車スペース枠
Ｃ  矢印ボタンスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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