(57)【要約】　　　（修正有）【課題】吸着部材によるワークの非吸着状態が所定時間以上継続する場合には負圧発生装置に対する圧縮空気の供給を遮断制御して圧縮空気の消費量を低減してワークの吸着コストを低減することができる吸着装置及び成型品取出機を提供する。【解決手段】圧縮空気供給源と、供給される圧縮空気により負圧を発生させる負圧発生装置と、ワークを負圧により吸着保持する部材にて吸着装置を構成する。吸着装置は、圧縮空気流路を開閉する圧縮空気開閉部材と、負圧発生装置及び吸着部材間の配管に設けられ、負圧検出部材により検出される負圧が所定値以上の場合には、吸着部材にワークが吸着されたことを検出して圧縮空気開閉部材の開状態を維持制御する一方、所定値以下の負圧が予め設定された時間以上継続する場合には、圧縮空気開閉部材を閉作動制御して負圧発生装置に対する圧縮空気の供給を遮断する制御手段とを備える。【選択図】　　　　図１
2004082296.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定圧力の圧縮空気を供給する圧縮空気供給源と、供給される圧縮空気により負圧を発生させる負圧発生装置と、ワークを負圧により吸着保持する吸着部材とを配管にて接続した吸着装置において、圧縮空気供給源及び負圧発生装置間の配管に設けられ、圧縮空気流路を開閉する圧縮空気開閉部材と、負圧発生装置及び吸着部材間の配管に設けられ、該配管内の負圧を検出する負圧検出部材と、負圧検出部材により検出される負圧が所定値以上の場合には、吸着部材にワークが吸着されたことを検出して圧縮空気開閉部材の開状態を維持制御する一方、負圧検出部材により検出される所定値以下の負圧が予め設定された時間以上継続する場合には、圧縮空気開閉部材を閉作動制御して負圧発生装置に対する圧縮空気の供給を遮断する制御手段を備えた吸着装置。
【請求項２】
空気を排気して真空形成する真空発生源と、ワークを真空吸着する吸着部材とを配管にて接続した吸着装置において、真空発生源側の配管に設けられ、真空流路を開閉する開閉部材と、吸着部材側の配管に設けられ、該配管内の真空圧を検出する真空圧検出部材と、真空圧検出部材により検出される真空圧が所定値以上の場合には、吸着部材にワークが吸着されたことを検出して開閉部材の開状態を維持制御する一方、真空圧検出部材により検出される所定値以下の真空圧が予め設定された時間以上継続する場合には、開閉部材を閉作動制御して吸着部材の真空形成を遮断する制御手段を備えた吸着装置。
【請求項３】
圧縮空気供給源及び負圧発生装置間の配管に圧縮空気流量調整部材を設け、負圧発生装置に供給される圧縮空気量を可変可能にして負圧制御する請求項１の吸着装置。
【請求項４】
真空発生源及び真空圧検出部材間の配管に真空圧調整部材を設け、吸着部材における真空圧を可変可能にした請求項２の吸着装置。
【請求項５】
成型品を吸着して保持するチャックを移動制御して樹脂成形機から成型品を所定の解放位置に取り出す成型品取出機において、チャックに設けられる吸着部材と、所定圧力の圧縮空気を供給する圧縮空気供給源と、供給される圧縮空気により負圧を発生させる負圧発生装置とを配管にて接続すると共に圧縮空気供給源及び負圧発生装置間の配管に設けられ、圧縮空気流路を開閉する圧縮空気開閉部材と、負圧発生装置及び吸着部材間の配管に設けられ、該配管内の負圧を検出する負圧検出部材と、負圧検出部材により検出される負圧が所定値以上の場合には、吸着部材にワークが吸着されたことを検出して圧縮空気開閉部材の開状態を維持制御する一方、負圧検出部材により検出される所定値以下の負圧が予め設定された時間以上継続する場合には、圧縮空気開閉部材を閉作動制御して負圧発生装置に対する圧縮空気の供給を遮断する制御手段とからなる負圧吸着手段を設けた成型品取出機。
【請求項６】
成型品を真空吸着して保持するチャックを移動制御して樹脂成形機から成型品を所定の解放位置に取り出す成型品取出機において、チャックに設けられる吸着部材と、空気を排気して真空形成する真空発生源とを配管にて接続すると共に真空発生源側の配管に設けられ、真空流路を開閉する開閉部材と、吸着部材側の配管に設けられ、該配管内の真空圧を検出する真空圧検出部材と、真空圧検出部材により検出される真空圧が所定値以上の場合には、吸着部材にワークが吸着されたことを検出して開閉部材の開状態を維持制御する一方、真空圧検出部材により検出される所定値以下の真空圧が予め設定された時間以上継続する場合には、開閉部材を閉作動制御して吸着部材の真空形成を遮断する制御手段とからなる真空吸着手段を備えた成型品取出機。
【請求項７】
圧縮空気供給源及び負圧発生装置間の配管に圧縮空気流量調整部材を設け、負圧発生装置に供給される圧縮空気量を可変可能にして負圧制御する請求項５の成型品取出機。
【請求項８】
真空発生源及び真空圧検出部材間の配管に真空圧調整部材を設け、吸着部材における真空圧を可変可能にした請求項６の成型品取出機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、ワークを所定の位置へ移動したりする際に該ワークを吸着保持する吸着装置及び該吸着装置を備えた成型品取出機に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
例えば樹脂成形機により成形されたワークとしての成型品を樹脂成形機外の所定位置に取り出す成型品取出機にあっては、チャックユニットに設けられた吸着部材により成型品を吸着保持した状態でチャックユニットを二次元方向または三次元方向へ移動制御して成型品を取り出している。
【０００３】
そしてチャックユニットの吸着部材を負圧にして成型品を吸着させる吸着装置には、例えば供給される圧縮空気を通過させる際にベルヌーイの法則に基づいて負圧を発生させる負圧発生装置を採用している。従来の吸着装置にあっては、例えば成型品取出機の保守点検作業の場合や成型品の移動途中に成型品が落下してチャックの移動を非常停止させた場合等のように長時間にわたる成型品の非吸着状態が見込まれる場合であっても、負圧発生装置に対する圧縮空気の供給を継続して負圧発生状態を保っている。
【０００４】
このように負圧発生状態を継続するには、負圧発生装置に対する圧縮空気の供給、従って圧縮空気を発生させるためのエアーコンプレッサーの運転を継続する必要があるが、成型品の非吸着状態が継続している、従って負圧を発生させる必要がない場合であっても、電動モータを駆動してエアーコンプレッサーの運転を継続しなければならず、電力消費の観点から無駄であった。
【０００５】
この欠点は、吸着部材による成型品の非吸着状態が長く継続することが見込まれる事態においては、作業者はエアーコンプレッサーから負圧発生装置に至る配管に設けられたバルブを閉操作して圧縮空気の消費、従ってエアーコンプレッサーの運転を抑制することにより回避できるが、その際には、作業者がバルブを閉操作する必要があり、作業に手間がかかっていた。
【０００６】
上記した圧縮空気により負圧を発生させる方法以外にも、例えばロータリーポンプ等の排気ポンプにより排気して真空形成し、該真空圧によりワークを真空吸着する吸着装置が存在するが、この場合にあっても、ワークの非吸着状態が長時間にわたって継続する場合で、作業者が真空発生装置と吸着部材の真空開閉部材を閉鎖しない場合には、吸着部材自体、大気と連通して低真空状態になるため、真空発生装置の運転が継続されることになり、該真空発生装置を運転するための消費電力が増大する問題を有している。
【０００７】
本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明されたものであり、その課題とする処は、吸着部材によるワークの非吸着状態が所定時間以上継続する場合には負圧発生装置に対する圧縮空気の供給を遮断制御して圧縮空気の消費量を低減してワークの吸着コストを低減することができる吸着装置及び成型品取出機を提供することにある。
【０００８】
本発明の他の課題は、作業者の手間を省いてワークの吸着コストを確実に低減することができる吸着装置及び成型品取出機を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１は、所定圧力の圧縮空気を供給する圧縮空気供給源と、供給される圧縮空気により負圧を発生させる負圧発生装置と、ワークを負圧により吸着保持する吸着部材とを配管にて接続した吸着装置において、圧縮空気供給源及び負圧発生装置間の配管に設けられ、圧縮空気流路を開閉する圧縮空気開閉部材と、負圧発生装置及び吸着部材間の配管に設けられ、該配管内の負圧を検出する負圧検出部材と、負圧検出部材により検出される負圧が所定値以上の場合には、吸着部材にワークが吸着されたことを検出して圧縮空気開閉部材の開状態を維持制御する一方、負圧検出部材により検出される所定値以下の負圧が予め設定された時間以上継続する場合には、圧縮空気開閉部材を閉作動制御して負圧発生装置に対する圧縮空気の供給を遮断する制御手段を備えたことを特徴とする。
【００１０】
請求項２は、空気を排気して真空形成する真空発生源と、ワークを真空吸着する吸着部材とを配管にて接続した吸着装置において、真空発生源側の配管に設けられ、真空流路を開閉する開閉部材と、吸着部材側の配管に設けられ、該配管内の真空圧を検出する真空圧検出部材と、真空圧検出部材により検出される真空圧が所定値以上の場合には、吸着部材にワークが吸着されたことを検出して開閉部材の開状態を維持制御する一方、真空圧検出部材により検出される所定値以下の真空圧が予め設定された時間以上継続する場合には、開閉部材を閉作動制御して吸着部材の真空形成を遮断する制御手段を備えたことを特徴とする。
【００１１】
請求項５は、成型品を吸着して保持するチャックを移動制御して樹脂成形機から成型品を所定の解放位置に取り出す成型品取出機において、チャックに設けられる吸着部材と、所定圧力の圧縮空気を供給する圧縮空気供給源と、供給される圧縮空気により負圧を発生させる負圧発生装置とを配管にて接続すると共に圧縮空気供給源及び負圧発生装置間の配管に設けられ、圧縮空気流路を開閉する圧縮空気開閉部材と、負圧発生装置及び吸着部材間の配管に設けられ、該配管内の負圧を検出する負圧検出部材と、負圧検出部材により検出される負圧が所定値以上の場合には、吸着部材にワークが吸着されたことを検出して圧縮空気開閉部材の開状態を維持制御する一方、負圧検出部材により検出される所定値以下の負圧が予め設定された時間以上継続する場合には、圧縮空気開閉部材を閉作動制御して負圧発生装置に対する圧縮空気の供給を遮断する制御手段とからなる負圧吸着手段を設けたことを特徴とする。
【００１２】
請求項６は、成型品を真空吸着して保持するチャックを移動制御して樹脂成形機から成型品を所定の解放位置に取り出す成型品取出機において、チャックに設けられる吸着部材と、空気を排気して真空形成する真空発生源とを配管にて接続すると共に真空発生源側の配管に設けられ、真空流路を開閉する開閉部材と、吸着部材側の配管に設けられ、該配管内の真空圧を検出する真空圧検出部材と、真空圧検出部材により検出される真空圧が所定値以上の場合には、吸着部材にワークが吸着されたことを検出して開閉部材の開状態を維持制御する一方、真空圧検出部材により検出される所定値以下の真空圧が予め設定された時間以上継続する場合には、開閉部材を閉作動制御して吸着部材の真空形成を遮断する制御手段とからなる真空吸着手段を備えたことを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施形態】
以下、本発明の吸着装置を備えた成型品取出機の実施形態に従って説明する。
実施形態１
先ず、本発明の吸着装置が採用される成型品取出機１の概略を説明すると、図１及び図２において、樹脂成形機の固定側取付盤３の上部には成型品取出機１の本体フレーム５の基部が固定される。該本体フレーム５は樹脂成形機の中心軸線（長手方向）と直交する方向で、金型上方と樹脂成形機外の操作側または反操作側へ延びる長さからなり、左右走行体７が軸線直交方向へ往復移動可能に支持される。
【００１４】
該左右走行体７には軸線方向へ延びる前後フレーム９が設けられ、前後フレーム９には前後走行体１１が軸線方向へ往復移動可能に支持される。前後走行体１１には昇降フレーム１３が上下方向へ移動可能に支持され、該昇降フレーム１３の下部には成型品を吸着する複数の吸着部材１５が設けられたチャック１７が取り付けられる。
【００１５】
本体フレーム５に対して左右走行体７、前後フレーム９に対して前後走行体１１及び前後走行体１１に対して昇降フレーム１３は、例えばサーボモータ等の電動モータ１９・２１・２３を駆動制御して往復移動される。電動モータ１９・２１・２３を使用した往復駆動機構としては、電動モータに連結されて回転する送りねじにナットを噛み合わせた送りねじ駆動機構、所定の長さからなる有端ベルトに電動モータの回転軸に設けられた歯付き回転体を噛み合わせた有端ベルト駆動機構、一方に電動モータが連結された一対の回転体に張設される無端ベルトの一部を可動部に固定した無端ベルト駆動機構の何れであってもよい。また、電動モータ１９・２１・２３自体を固定子と可動子から構成したリニアモータであってもよい。
【００１６】
上記した左右走行体７には負圧調整器２５、圧縮空気開閉弁２７、負圧発生装置２９、吸着圧検出器３１、噴射空気圧調整器３３、噴射空気開閉弁３５が設けられる。
【００１７】
その内、負圧調整器２５はダイヤフラム、吸気用電磁弁及び排気用電磁弁等で、入力される電気信号に比例して空気圧を無段階に制御可能な構造からなり、成型品取出機１に接続された圧縮空気配管から供給される、例えば空気圧：５ｋｇ／ｃｍ２の圧縮空気を所望の圧力に可変調整する。
【００１８】
尚、該負圧調整器２５は、本発明を構成するものではなく、これを設けずに圧縮空気配管から供給される圧縮空気を直接、負圧発生装置２９に供給してもよい。また、上記した負圧調整器２５は、電気信号に基づいて制御する構成としたが、作業者が手作業により開閉度を調整する手動調整構造であってもよい。
【００１９】
圧縮空気開閉弁２７は負圧調整器２５と負圧発生装置２９を接続する配管に設けられる電磁ソレノイドバルブにより構成され、負圧発生装置２９に対して圧縮空気を供給したり、遮断したりする。
【００２０】
負圧発生装置２９は供給された圧縮空気が通過する際に、ベルヌーイの法則に基づいて負圧を発生させる構造からなる。該負圧発生装置２９により発生する負圧（吸着圧）は負圧調整器２５により可変された圧縮空気圧に応じて調整される。
【００２１】
吸着圧検出器３１は、負圧発生装置２９と吸着部材１５を接続する配管途中に設けられ、例えばダイヤグラムに、ピエゾ素子やバイモルフ素子等の圧電素子としての歪みゲージを設けた構成で、負圧変化に伴う歪みゲージの変形量に対応する電気信号を出力する。
【００２２】
尚、負圧調整器２５の前段側と吸着圧検出器３１の後段側には噴射用配管が分岐接続され、該噴射用配管には噴射空気圧調整器３３及び噴射空気開閉弁３５が直列に設けられる。そして噴射空気圧調整器３３は負圧調整器２５と同様な構造で、供給される圧縮空気圧を、吸着部材１５による成型品の吸着を解除する際に噴射される圧縮空気圧を所望の圧力に可変制御する。また、噴射空気開閉弁３５は電磁ソレノイドバルブ等により構成され、吸着部材１５に対して圧力調整された圧縮空気を供給したり、遮断したりする。
【００２３】
図４において、制御手段４１の中央演算処理装置（ＣＰＵ）４３はプログラムメモリ４５、作業メモリ４７及びタイマ４９を備えている。プログラムメモリ４５は成型品取出機１が成型品取出し動作を実行するためのプログラムデータ、成型品を吸着したり、所定条件において吸引を禁止するための吸引プログラムデータ等の各種プログラムデータを記憶する。タイマ４９は後述するように負圧発生装置２９に対する圧縮空気の供給を遮断させる際の所定時間を計時する。
【００２４】
作業メモリ４７は成型品取出し動作を実行するためのチャック１７を移動制御する各種位置データを記憶する位置記憶領域４７ａ、成型品の材質の硬柔、大きさや形状、重量等に応じて設定される最適吸着圧データを記憶する吸着圧領域４７ｂ、吸着部材１５による成型品の非吸着状態が継続する際に負圧発生を禁止するために設定される禁止時間データを記憶する禁止時間領域４７ｃ等を有している。
【００２５】
上記した禁止時間領域４７ｃに記憶される禁止時間データとしては、少なくとも成型品の取出しサイクル（時間）以上で、任意に設定される。
【００２６】
ＣＰＵ４３には設定装置５１及び吸着圧検出器３１がインターフェース５３を介して接続される。設定装置５１はチャック１７の各移動位置に関する位置データを設定入力するテンキーや実行キー等の位置設定手段５１ａ、各種成型品に応じた最適吸着圧データを設定入力するための吸着圧設定手段５１ｂ、成型品の非吸着状態が継続する際に負圧発生を禁止する禁止時間データを設定するための禁止時間設定手段５１ｃ、上記した各データの設定モードに切換えるモード切換手段５１ｄ及び各モードにおいて入力されるデータを表示するＬＣＤ等の表示部材５１ｅ等を有している。
【００２７】
上記した位置設定手段５１ａ、吸着圧設定手段５１ｂ及び禁止時間設定手段５１ｃは、実質的には共通のテンキー及び実行キー等により構成し、モード切換手段５１ｄにより夫々のモードを切換えて各種データを入力するようにすればよい。また、吸着圧検出器３１は吸着部材１５における負圧に応じた電気信号をＣＰＵ４３に出力する。
【００２８】
ＣＰＵ４３にはバルブ駆動制御回路５５が接続され、該バルブ駆動制御回路５５には負圧調整器２５、圧縮空気開閉弁２７等が接続される。
【００２９】
バルブ駆動制御回路５５は吸着圧領域４７ｂに記憶された吸着圧データに基づいて負圧調整器２５を作動制御して負圧発生装置２９に供給される圧縮空気圧を変更調整させる。
【００３０】
バルブ駆動制御回路５５は、通常は圧縮空気開閉弁２７を開動作させて負圧調整器２５により圧力調整された圧縮空気を負圧発生装置２９へ供給して吸着部材１５に負圧を発生させる一方、吸着部材１５による成型品の非吸着状態が禁止時間領域４７ｃに記憶された所定時間の間、継続した際には、圧縮空気開閉弁２７を閉動作して負圧発生装置２９に対する圧縮空気の供給を遮断させる。
【００３１】
尚、ＣＰＵ４３にはチャック１７を左右方向、前後方向及び上下方向へ夫々移動させる電動モータ１９、２１及び２３の各サーボドライバー回路（図示せず）が接続され、位置記憶領域４７ａに記憶された各位置データに基づいてチャック１７を夫々の位置へ移動させるように駆動制御させる。
【００３２】
次に、吸着部材１５による成型品の吸着作用及び負圧発生禁止作用を説明する。
【００３３】
先ず、成型品の吸着処理について説明すると、例えば負圧調整器２５の一次側に供給される圧縮空気圧が５ｋｇ／ｃｍ２の場合に、負圧発生装置２９の最大発生負圧：−６０ｋｐｓとすると、作業者は成型品の種類（硬柔、大きさ、重量、形状等）に応じて吸着部材１５による最適吸着圧を上記した−６０ｋｐｓ以内、例えば−４０ｋｐｓに設定して吸着圧領域４７ｂに記憶させる。
【００３４】
これによりバルブ駆動制御回路５５は吸着圧領域４７ｂに記憶された最適負圧データに基づいて負圧調整器２５を作動制御して負圧発生装置２９により発生する負圧が−４０ｋｐｓになるように圧縮空気圧を調整する。
【００３５】
そして樹脂成形機の金型間と、樹脂成形機の操作側（反操作側）との間でチャック１７を左右方向、前後方向及び上下方向へ夫々移動制御し、チャック１７の吸着部材１５に成型品を吸着保持させて取出し動作を実行させる。
【００３６】
その際、ＣＰＵ４３は吸着圧検出器３１により検出される吸着部材１５の負圧により吸着部材１５が成型品を吸着保持しているか否かを判断する。即ち、吸着部材１５が成型品を吸着保持している場合には吸着圧検出器３１により検出される負圧が−４０ｋｐｓに近くなり、反対に吸着部材１５が成型品を吸着保持していない場合には、吸着部材１５が大気に連通しているため、吸着圧検出器３１により検出される負圧が、例えば−１０ｋｐｓ以下になる。これにより吸着圧検出器３１により検出される吸着部材１５の負圧に基づいて吸着部材１５に成型品が吸着保持されているか否かを判断する。
【００３７】
尚、所定の開放位置で吸着部材１５に吸着保持された成型品を開放する際には、バルブ駆動制御回路５５は噴射空気開閉弁を開作動して噴射空気圧調整器３３により圧力調整された圧縮空気を吸着部材１５から噴射して成型品の吸着状態を強制的に解除させる。
【００３８】
上記した成型品の取出し動作時に、吸着部材１５から成型品が落下して取出し不良やチャック１７の動作を停止して保守点検を行う際には、以下のように負圧の発生を禁止処理させる。
【００３９】
即ち、図５に示すようにステップ６１により圧縮空気開閉弁２７が開作動して負圧発生装置２９に圧縮空気が供給されて吸着部材１５が負圧形成されているか否かを判断し、該ステップ６１がＮＯのとき、ステップ６２により圧縮空気開閉弁２７を開作動して負圧発生装置２９に圧縮空気を供給することにより吸着部材１５を負圧形成してステップ６１に戻る。
【００４０】
一方、負圧発生装置２９に圧縮空気が供給されて圧縮空気開閉弁２７の開度に応じた流量の圧縮空気に対応する負圧が発生してステップ６１がＹＥＳのとき、吸着部材１５による成型品の吸着保持が可能になる。
【００４１】
この状態でステップ６３において吸着圧検出器３１により検出される吸着部材１５の負圧が予め設定された−４０ｋｐｓの最適吸着圧付近に達しているか否かにより吸着部材１５が成型品を吸着保持しているか否かを判断する。
【００４２】
吸着圧検出器３１により検出される負圧が所定負圧以上になっているとき、吸着部材１５が成型品を吸着保持していると判断してステップ６１に戻る。
【００４３】
反対に、吸着圧検出器３１により検出される負圧が設定された最適負圧より低い場合には、上記ステップ６３がＮＯになり、次にステップ６４によりタイマ４９を起動して計時を開始させた後、ステップ６５により計測される時間が予め禁止時間領域４７ｃに記憶された所定の禁止時間に達したか否かを判断する。
【００４４】
今、タイマ４９により計測される時間が禁止時間に達せず、ステップ６４がＮＯのとき、ステップ６１に戻る。通常、成型品取出し動作が継続的に実行されている場合には、上記した所定時間以内に吸着部材１５が成型品を再び吸着保持することによりステップ６３の判定がＹＥＳまたはステップ６５の判定がＮＯになり、負圧発生装置２９に対して圧縮空気を継続的に供給して負圧発生状態を維持させる。このため、禁止時間は、少なくとも成型品の取出しサイクル（時間）以上に設定すればよい。
【００４５】
一方、例えば成型品取出し途中において吸着部材１５による吸着不良等により成型品が落下してチャック１７の移動を非常停止させた場合や保守点検作業によりチャック１７の移動を完全に停止させる場合には、タイマ４９により計測される時間が禁止時間以上になってステップ６５の判定がＹＥＳになる。
【００４６】
この場合にあっては、ステップ６６により圧縮空気開閉弁２７を閉動作制御して負圧発生装置２９に対する圧縮空気の供給を中断させる。これにより長時間にわたって成型品を吸着保持することが見込まれない状態においては、負圧発生装置２９に対する圧縮空気の供給を中断して負圧発生を規制することにより、圧縮空気の消費、従って圧縮空気を発生させるエアーコンプレッサーの運転を停止させる。
【００４７】
次に、ステップ６７において作業者が手動により吸着部材１５による成型品保持を解除する操作や成型品取出しの自動運転時に成型品保持解除動作を行うため、圧縮空気開閉弁２７を開作動させる指示信号が入力されたか否かを判断し、指示信号が入力された場合には成型品の吸着動作を実行するためにステップ６１に戻る。反対に、指示信号が入力されず、吸着部材１５による成型品の非吸着状態が継続している場合にはステップ６７に戻り、指示信号が入力されるまで負圧発生装置２９に対する圧縮空気の供給を中断させる。
【００４８】
実施形態２
実施形態１の吸着装置は、負圧発生装置２９に圧縮空気を供給して吸着部材１５に負圧を発生させる吸着装置に付いて説明したが、実施形態２は各吸着部材１５を真空形成して成型品を真空吸着する吸着装置に係る。
【００４９】
図６において、ロータリーポンプ等により排気して所定真空圧を発生する真空発生装置７１の排気管７３にはチャック１７に設けられた各吸着部材１５が接続され、排気管７３の真空発生装置７１側には真空開閉部材７５が設けられている。また、排気管７３の吸着部材１５側には真空圧検出部材７７が設けられ、吸着部材１５側における排気管７３内の真空圧に応じた電気信号を出力する。上記した真空発生装置７１は、常に所定の真空圧になるように排気ポンプを間欠駆動するように構成される。
【００５０】
真空開閉部材７５は電磁ソレノイドバルブにより構成され、入力される開閉信号により排気管７３を開閉している。更に、真空圧検出部材７７は歪みゲージ等からなり、排気管７３における吸着部材１５側の真空圧に応じた電気信号を出力する。
【００５１】
成型品取出機１の構成については、実施形態１と同様であるため、必要に応じて同一号を付して詳細な説明を省略する。
【００５２】
そして通常は、真空開閉部材７７を開作動して吸着部材１５を真空形成して成型品を真空吸着させる。このとき、吸着部材１５に成型品が真空吸着されている際には吸着部材１５の吸引口が成型品により塞がれて大気と非連通になっているため、真空圧検出部材７９により検出される排気管７３内が所定の真空圧以上の高真空状態になることに基づいて成型品の吸着保持を検出可能にさせる。
【００５３】
そして成型品の取出し途中に吸着部材１５から成型品が落下してチャック１７の移動を非常停止させた場合や、チャック１７の移動を停止して成型品取出機１を保守点検する際には、吸着部材１５には成型品が吸着されていずに大気と連通しているため、排気管７３内が低真空状態になる。これにより吸着部材１５による成型品の非吸着状態を検出する。
【００５４】
そして吸着部材１５による成型品の非吸着状態が禁止時間領域４７ｃに記憶された禁止時間以上継続する場合には、真空開閉部材７５を閉動作制御して真空発生装置７１の排気管７３が吸着部材１５を介して大気と連通するのを規制して所定の真空状態に保つ。これにより真空発生装置７１を排気駆動し続ける必要がなく、そのための電力消費を低減することができる。
【００５５】
上記実施形態の成型品取出機は、吸着装置に接続される吸着部材が設けられるチャック１７を左右方向、前後方向及び上下方向の三次元方向へ移動制御して成型品を取出す構造としたが、成型品取出機としてはこれに限定されるものではなく、チャックを二次元方向、旋回移動させる形式であればよい。
【００５６】
また、実施形態２においては、真空発生装置は、常に所定の真空圧を発生するように排気ポンプを間欠的に駆動制御する構成としたが、実施形態１と同様に真空開閉部材７５の前段に、電気的または手動で調整可能な真空圧調整器を設け、該真空圧調整器により設定された所定の真空圧になるように真空発生装置の排気ポンプを間欠的に駆動する構成であってもよい。
【００５７】
【発明の効果】
本発明は、吸着部材によるワークの非吸着状態が所定時間以上継続する場合には負圧発生装置に対する圧縮空気の供給を遮断制御して圧縮空気の消費量を低減してワークの吸着コストを低減することができる。また、作業者の手間を省いてワークの吸着コストを確実に低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の吸着装置が採用される成型品取出機の概略を示す全体斜視図である。
【図２】左右走行体の背面側を示す略体斜視図である。
【図３】吸着系を示す説明図である。
【図４】吸着系の制御概略を示す電気的ブロック図である。
【図５】負圧発生禁止処理を示すフローチャートである。
【図６】真空吸引系のブロック図である。
【符号の説明】
１−成型品取出機、１５−吸着部材、１７−チャック、２７−圧縮空気開閉弁、２９−負圧発生装置、３１−吸着圧検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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