(57)【要約】【課題】版胴の加減速開始時と加減速終了時とにおけるサーボモータのトルク変動を少なくして印刷の品質を高めることができる輪転印刷機用サーボ制御装置及びその方法を提供する。【解決手段】サーボ制御装置を、版胴の加減速開始時と加減速終了時とにおける速度の立ち上がりが緩やかとされた略Ｓ字曲線Ｖｓに従って版胴を加減速する構成としたので、版胴の加速開始直後又は減速開始直後は緩やかに速度が上昇又は下降し、版胴の加速終了直前又は停止直前も緩やかに速度が上昇又か下降するため、サーボモータのトルクが急激に変動することがなくなり、印刷の色ずれが防止される。【選択図】　図５
2004009508.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
版胴をサーボモータで回転駆動する輪転印刷機に用いられ前記サーボモータの回転駆動を制御するサーボ制御装置であって、
前記版胴の加減速開始時と加減速終了時とにおける速度の立ち上がりが緩やかとされた略Ｓ字曲線に従って前記版胴を加減速することを特徴とする輪転印刷機用サーボ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の輪転印刷機用サーボ制御装置において、
前記略Ｓ字曲線を等加減速直線に基づいて作成するフィルタ手段を備えたことを特徴とする輪転印刷機用サーボ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の輪転印刷機用サーボ制御装置において、
前記フィルタ手段は、前記等加減速直線に基づいて１次曲線を作成する１次フィルタ手段と、この１次フィルタ手段で作成された１次曲線に基づいて前記略Ｓ字曲線を作成する２次フィルタ手段とを備えたことを特徴とする輪転印刷機用サーボ制御装置。
【請求項４】
版胴をサーボモータで回転駆動する輪転印刷機に用いられ前記サーボモータの回転駆動を制御するサーボ制御方法であって、
加減速開始時と加減速終了時における速度の立ち上がりが緩やかになるように略Ｓ字曲線に従って前記版胴の回転を加減速することを特徴とする輪転印刷機用サーボ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、輪転印刷機の版胴を回転させるサーボモータの駆動を制御するサーボ制御装置及びその方法に関する。
【０００２】
【背景技術】
グラビア輪転印刷機は、それぞれ版胴、圧胴及びガイドローラを具備した複数の印刷ユニットと、印刷用紙（ウェブ）の巻き出し部及びインフィード部と、ウェブのアウトフィード部及び巻き取り部とを一列に配置して構成されている。
巻き出し部、インフィード部、アウトフィード部及び巻き取り部は、それぞれ駆動モータ、ブレーキ装置を有しており、巻き出し部の駆動モータとインフィード部の駆動モータとの速度差、及び、アウトフィード部の駆動モータと巻き取り部の駆動モータとの速度差によってウェブのテンション制御を行うようになっている。
【０００３】
このようなグラビア輪転印刷機において、複数の版胴の近傍には、各版胴の一部が収容されるとともに、それぞれ異なる色のグラビアインキが収容されたインキ溜めが配置され、これらのインキ溜めからグラビアインキが各版胴に付着されるようになっている。
複数の版胴は、各版胴に連結されたサーボモータにより、独自に回転駆動されるようになっており、これらのサーボモータは、その回転駆動がサーボ制御装置で制御される構成となっている。
【０００４】
従来のサーボ制御装置は、版胴の加減速開始時と加減速終了時とにおいて等加速度直線に基づいて版胴の回転駆動を制御している。
つまり、印刷開始に際して、版胴が回転し始めるが、その回転は等加速度となるため、時間と版胴の回転速度とのグラフを表す図１０では、版胴回転の速度パターンＶは直線状に上り傾斜する。版胴は回転し始めて所定時間ｔ１経過すると、等速度回転に移行するため、速度パターンＶは速度の最大値Ｖｍａｘを維持する。この等速度回転時において、印刷が行われる。所定時間ｔ２が経過して印刷が終了するが、この印刷終了に際して、版胴の回転が減速する。版胴は直線状に等減速するので、速度パターンＶは直線状に下り傾斜する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来のサーボ制御装置では、版胴の加速時や減速時において版胴を等加速度で回転駆動を制御しているため、加減速開始時や加減速終了時にサーボモータのトルクが急激に変化する。トルクが急変すると、今まで停止していた版胴や等速度で回転していた版胴に一時的な衝撃が発生し、これが結果となって色ずれ等の印刷品質に悪影響が生じる。
この問題を解決するため、版胴の加速や減速をする時間を長くとることも考えられるが、それでは、印刷開始時間や印刷終了時間が長くなり、作業効率が悪くなる。
【０００６】
本発明の目的は、版胴の加減速開始時と加減速終了時とにおけるサーボモータのトルク変動を少なくして印刷の品質を高めることができる輪転印刷機用サーボ制御装置及びその方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
そのため、本発明は版胴の加減速開始時と加減速終了時との回転速度の立ち上がりを緩やかにして前記目的を達成しようとするものである。
具体的には、輪転印刷機用サーボ制御装置にかかる本発明は、版胴をサーボモータで回転駆動する輪転印刷機に用いられ前記サーボモータの回転駆動を制御するサーボ制御装置であって、前記版胴の加減速開始時と加減速終了時とにおける速度の立ち上がりが緩やかとされた略Ｓ字曲線に従って前記版胴を加減速することを特徴とする。
【０００８】
また、輪転印刷機用サーボ制御方法にかかる本発明は、前述の装置発明を方法として展開したものであり、具体的には、版胴をサーボモータで回転駆動する輪転印刷機に用いられ前記サーボモータの回転駆動を制御するサーボ制御方法であって、加減速開始時と加減速終了時における速度の立ち上がりが緩やかになるように略Ｓ字曲線に従って前記版胴の回転を加減速することを特徴とする。
【０００９】
このような本発明では、印刷を開始するにあたり、版胴を加速するが、版胴の加速を略Ｓ字曲線に従って行う。そのため、版胴の加速開始直後は緩やかに速度が上昇し、版胴の加速終了直前も緩やかに速度が上昇する。そのため、サーボモータのトルクが急激に変動することがなくなり、トルク変動に伴う衝撃が少なくなって、印刷の色ずれを防止することができる。
版胴の加速を略Ｓ字曲線に従って行うため、前述の加速開始直後や加速終了直前の時間以外は版胴が急激に加速されて加速時間が短縮されることになり、加速時間全体は従来に比べてさほど長くなることがない。なお、この加速が急激に行われる時間帯では、版胴は既に回転しているので、この時点から加速度が上昇しても、トルク変動に伴う衝撃が少ない。
【００１０】
印刷の終了に際しては、回転している版胴を減速するが、この場合も、版胴の減速を略Ｓ字曲線に従って行う。そのため、版胴の減速開始直後は緩やかに速度が下降し、版胴の回転停止直前も緩やかに速度が下降するため、サーボモータのトルク変動に伴う衝撃が少なくなり、印刷の色ずれを防止することができる。
前述の時間以外は版胴の減速に要する時間が小さいため、減速時間全体は従来に比べてさほど長くなることがない。この減速に際しても、加速時と同様に、トルク変動に伴う衝撃が少ない。
【００１１】
ここで、前記略Ｓ字曲線を複雑な計算式を用いてコンピュータで求めてもよいが、本発明では、略Ｓ字曲線をフィルタ手段で簡易に求めることが好ましい。
つまり、輪転印刷機用サーボ制御装置にかかる本発明では、等加減速直線に基づいて略Ｓ字曲線を作成するフィルタ手段を備えた構成が好ましい。
この構成の本発明では、等加減速直線から比較的簡易な計算式によって略Ｓ字曲線を擬似的に求めることにより、簡易な構造でサーボモータの制御が可能となる。
【００１２】
さらに、本発明では、前記フィルタ手段は、等加減速直線に基づいて１次曲線を作成する１次フィルタ手段と、この１次フィルタ手段で作成された１次曲線に基づいて前記略Ｓ字曲線を作成する２次フィルタ手段とを備えた構成が好ましい。
この構成の本発明では、略Ｓ字曲線が版胴の加減速開始時と加減速終了時とにおける速度の立ち上がりがより緩やかとされて、より曲線に近づくので、サーボモータのトルク変動をより少なくして印刷の色ずれを効果的に防止することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１には本実施形態の輪転印刷機１が示されており、この輪転印刷機１は５色ストレートグラビア輪転印刷機とされている。
【００１４】
このグラビア輪転印刷機１は、１列に配置された第１〜第５印刷ユニット２〜６を備えており、印刷用紙（ウェブ）Ｗには、これらの印刷ユニット２〜６を通過する間に５色の重ね刷りが行われるようになっている。
印刷ユニット２においてウェブＷの流れの上流側には、給紙部（巻き出し部）７とインフィード部８とが配置され、また、印刷ユニット６の流れの下流側には、アウトフィード部９と巻き取り部１０とが配置されている。また、巻き出し部７の近傍には、印刷機１全体を制御する制御手段４０が配置されている。
【００１５】
各印刷ユニット２〜６には、それぞれ版胴１５〜１９、圧胴２０及び複数の回転フリーのガイドローラ２１等が設けられている。また、各印刷ユニット２〜６には、版胴１５〜１９を回転駆動するサーボモータ２２〜２６が、それぞれ変速歯車（図示せず）等を介して設けられ、これらのサーボモータ２２〜２６により、各印刷ユニット２〜６の版胴１５〜１９がそれぞれ独立して回転駆動できるようになっている。また、サーボモータ２２〜２６の軸端には図示しないが、例えばエンコーダが設けられ、各サーボモータ２２〜２６のモータ出力軸のフィードバック信号を提供できるようになっている。
【００１６】
圧胴２０は、通常、非印刷時には脱位置にあるが、印刷時には、図２に示すように、各印刷ユニット２〜６のフレーム２７に取り付けられたエアシリンダ２８により下降、上昇を行えるようになっており、下降時に版胴１５〜１９に接触してそれぞれの版胴１５〜１９に印圧を与えるようになっている。
各印刷ユニット２〜６の一方のフレーム２７の外側所定位置には、それぞれの版胴１５〜１９の前記サーボモータ２２〜２６が設けられている。また、対向するフレーム２７の外側には、各版胴１５〜１９を両端から支持する版胴支持部材３１が設けられている。
【００１７】
各版胴支持部材３１は、それぞれ版胴１５〜１９側の先端が把時部３１Ａとなっており、各把時部３１Ａが、シリンダ３２及び駆動手段３３により版胴１５〜１９に対して接近、離隔して、版胴１５〜１９を把時あるいは取り外せるようになっている。把時部３１Ａにはキー３１Ｂが埋め込まれ、このキー３１Ｂと各版胴１５〜１９のキー溝（図示せず）とが嵌合しあうようになっている。
【００１８】
また、サーボモータ２２〜２６の主軸と一方の版胴支持部材３１とには、図示しないプーリが設けられ、これらのプーリ間には、タイミングベルト３４が架けわたされている。
なお、サーボモータ２２〜２６の主軸側のプーリと、版胴支持部材３１側のプりーとは、同径のものを使用してもよいが、版胴支持部材３１側のプーリを大きくして例えば４：１の割合のプーリを使用してもよい。この場合、版胴１５〜１９の回転角度と、サーボモータ２２〜２６の主軸の回転角度とは、プーリの径に対応して計算された値が制御手段４０内に記憶されている。
【００１９】
図３に示される通り、制御手段４０は、操作パネル４１と、サーボモータ２２〜２６の回転駆動を制御するサーボ制御装置４２とを備え、操作パネル４１は、入力部４３と、表示部４４とを含み構成されている。
表示部４４には、入力部４３からサーボ制御装置４２に入力する各種の情報が表示されるようになっている。
入力部４３には、サーボモータ２２〜２６を駆動制御するための演算式、その他の情報が予め入力されるようになっている。
【００２０】
サーボ制御装置４２の概略構成が図４に示されている。
図４において、サーボ制御装置４２は、定時の演算処理を行うマイクロプロセッサ（図示せず）と、このマイクロプロセッサから加減速指令を受けたか否かを判定する判定回路５１と、この判定回路５１で加減速指令を受けた際に版胴１５〜１９の等加減速直線に基づいて略Ｓ字曲線を作成するフィルタ手段５２と、このフィルタ手段５２で作成された略Ｓ字曲線に従って版胴１５〜１９を駆動する指令をサーボモータ２２〜２６に与える駆動回路５３とを備えている。
フィルタ手段５２は、図５で示される等加減速直線Ｖｍに基づいて１次曲線Ｖｆを作成する１次フィルタ手段５４と、この１次フィルタ手段５４で作成された１次曲線Ｖｆに基づいて略Ｓ字曲線Ｖｓを作成する２次フィルタ手段５５とを備えている。
【００２１】
図５には、時間（ｔ）と版胴１５〜１９の回転速度（Ｖ）との関係のグラフが示されている。図５のグラフにおいて、等加減速直線は、Ｖｍで示されるものであって、加速指令を受けると、時間ｔに対して速度Ｖｍが最大値Ｖｍａｘとなるまで直線的に比例して大きくなり、減速指令を受けると、速度が０になるまで時間ｔに対して速度Ｖｍが比例して小さくなるものである。
１次フィルタ手段５４は、図５で示される等加減速直線Ｖｍの速度データに基づいて１次曲線Ｖｆを作成するもので、等加減速直線Ｖｍの速度データに基づいて演算を行う１次フィルタ回路５６と、この１次フィルタ回路５６で演算された結果を記憶する記憶部５７とを備えて構成されている。
２次フィルタ手段５５は記憶部５７で記憶された１次曲線Ｖｆの速度データに基づいて演算を行う２次フィルタ回路５８と、この２次フィルタ回路５８で演算された結果を記憶する記憶部５９とを備えて構成されている。
【００２２】
１次フィルタ手段５４及び２次フィルタ手段５５によって、等加減速直線Ｖｍに基づいて略Ｓ字曲線Ｖｓを作成する具体的な手法について、図６及び数１，２を用いて説明する。
１次フィルタ回路５６により、数１の（１）式に基づいて所定時間ｔ１における等加減速直線Ｖｍの速度Ｖｍ１に定数α（０＜α＜１）を乗じてｔ１における速度値Ｖｆ１を求め、このＶｆ１を記憶部５７で記憶する。
この記憶部５７から１次曲線Ｖｆ上の速度値Ｖｆ１を呼び出し、数２の（１）式に基づいて時間ｔ１における１次曲線Ｖｆ上の速度値Ｖｆ１に定数αを乗じてｔ１における略Ｓ字曲線上のＶｓ１を２次フィルタ回路５８で求め、このＶｓ１を速度値として記憶部５９で記憶するとともに、指令値として駆動回路５３に伝達し、この駆動回路５３で版胴１５〜１９の速度をＶｓ１となるようにサーボモータ２２〜２６を制御する。
【００２３】
さらに、記憶部５７から１次曲線Ｖｆ上の速度値Ｖｆ１を呼び出し、１次フィルタ回路５６により、数１の（２）式に基づいて所定時間ｔ２における等加減速直線Ｖｍの速度Ｖｍ２からＶｆ１を減じた値に定数αを乗じるとともに、この乗じた値にＶｆ１を加えて時間ｔ２における速度値Ｖｆ２を求め、このＶｆ２を記憶部５７で記憶する。
この記憶部５７から１次曲線Ｖｆ上の速度値Ｖｆ２を呼び出すとともに、記憶部５９から略Ｓ字曲線Ｖｓ上の速度値Ｖｓ１を呼び出し、数２の（２）式に基づいて時間ｔ２における略Ｓ字曲線Ｖｓの速度値Ｖｓ２を２次フィルタ回路５８で求める。つまり、１次曲線Ｖｆ上の速度値Ｖｆ２からＶｓ１を減じた値に定数αを乗じ、この乗じた値にＶｓ１を加える。このＶｓ２の速度信号を記憶部５９で記憶するとともに、駆動回路５３に伝達し、この駆動回路５３に版胴１５〜１９の速度をＶｓ２となるように信号を送る。
【００２４】
さらに、記憶部５７から１次曲線Ｖｆ上の速度値Ｖｆ２を呼び出し、１次フィルタ回路５６により、数１の（３）式に基づいて所定時間ｔ３における等加減速直線Ｖｍの速度値Ｖｍ３からＶｆ２を減じた値に定数αを乗じ、この乗じた値にＶｆ２を加えて時間ｔ３における速度値Ｖｆ３を求め、このＶｆ３を記憶部５７で記憶する。
この記憶部５７から１次曲線Ｖｆ上の速度値Ｖｆ３を呼び出すとともに、記憶部５９から略Ｓ字曲線Ｖｓ上の速度値Ｖｓ２を呼び出し、数２の（３）式に基づいて時間ｔ３における略Ｓ字曲線Ｖｓの速度値Ｖｓ３を２次フィルタ回路５８で求める。つまり、１次曲線Ｖｆ上の速度値Ｖｆ３からＶｓ２を減じた値に定数αを乗じ、この乗じた値にＶｓ２を加える。このＶｓ３の速度信号を記憶部５９で記憶するとともに、駆動回路５３に伝達し、この駆動回路５３に版胴１５〜１９の速度がＶｓ３となるように信号を送る。
【００２５】
同様に、１次フィルタ回路５６により、数１の（４）式に基づいて所定時間ｔ４における１次曲線Ｖｆ上のＶｆ４を求め、このＶｆ４を記憶部５７で記憶する。記憶部５７，５９からＶｆ４とＶｓ３とをそれぞれ呼び出し、数２の（４）式に基づいて時間ｔ４における略Ｓ字曲線Ｖｓ４を２次フィルタ回路５８で求め、駆動回路５３に版胴１５〜１９の速度がＶｓ４となるように信号を送る。
この手順を数１の（５）〜（７）式及び数２の（５）〜（７）式に基づいて版胴１５〜１９の回転速度が最大速度Ｖｍａｘとなるまで繰り返す。
【００２６】
【数１】
2004009508.tif 000003
【００２７】
【数２】
2004009508.tif 000004
【００２８】
版胴１５〜１９の回転速度が最大値Ｖｍａｘにある際に、減速指令を受けてサーボモータ２２〜２６を減速制御する場合を図７、数３及び数４に基づいて説明する。
サーボモータ２２〜２６を減速制御するには、数３及び数４によって求められる式に基づき、１次フィルタ回路５６及び２次フィルタ回路５８で略Ｓ字曲線Ｖｓを作成し、この略Ｓ字曲線Ｖｓに従って版胴１５〜１９が回転駆動するようにサーボモータ２２〜２６を制御する。
１次フィルタ回路５６により、数３の（１）式に基づいて等加減速直線Ｖｍの最大速度Ｖｍａｘに定数αを乗じてｔ１における速度値Ｖｆ１を求め、このＶｆ１を記憶部５７で記憶する。
この記憶部５７から１次曲線Ｖｆ上の速度値Ｖｆ１を呼び出し、数４の（１）式に基づいて時間ｔ１における１次曲線Ｖｆ上の速度値Ｖｆ１に定数αを乗じてｔ１における略Ｓ字曲線上のＶｓ１を２次フィルタ回路５８で求め、このＶｓ１を速度値として記憶部５９で記憶するとともに、指令値として駆動回路５３に伝達し、この駆動回路５３で版胴１５〜１９の速度をＶｓ１となるようにサーボモータ２２〜２６を制御する。
【００２９】
さらに、記憶部５７から１次曲線Ｖｆ上の速度値Ｖｆ１を呼び出し、１次フィルタ回路５６により、数３の（２）式に基づいて所定時間ｔ２における等加減速直線Ｖｍの速度Ｖｍ２をＶｆ１から減じた値に定数αを乗じるとともに、この乗じた値をＶｆ１から減じて時間ｔ２における速度値Ｖｆ２を求め、このＶｆ２を記憶部５７で記憶する。
この記憶部５７から１次曲線Ｖｆ上の速度値Ｖｆ２を呼び出すとともに、記憶部５９から略Ｓ字曲線Ｖｓ上の速度値Ｖｓ１を呼び出し、数４の（２）式に基づいて時間ｔ２における略Ｓ字曲線Ｖｓの速度値Ｖｓ２を２次フィルタ回路５８で求める。つまり、１次曲線Ｖｆ上の速度値Ｖｆ２をＶｓ１から減じた値に定数αを乗じ、この乗じた値をＶｓ１から減じる。
この手順を数３及び数４の各式に基づいて版胴１５〜１９の回転速度が０となるまで繰り返す。
【００３０】
【数３】
2004009508.tif 000005
【００３１】
【数４】
2004009508.tif 000006
【００３２】
次に、本実施形態の作用を図８のフローチャートに基づいて説明する。
通常、印刷開始前、印刷作業中、印刷終了後において、それぞれサーボ制御装置４２のマイクロプロセッサにて定時処理が行われる（ＳＴ１）。印刷開始時にあっては、マイクロプロセッサから加速指令を受けているか否かを判定回路５１で判断し（ＳＴ２）、加速指定を受けているのなら、加速処理を行う（ＳＴ３）。加速指令を受けていないのなら、版胴１５〜１９が最大速度Ｖｍａｘで回転駆動されて印刷作業中であるか、あるいは、印刷終了後である。ここで、マイクロプロセッサから減速指令を受けているか否かを判定回路５１で判断し（ＳＴ４）、減速指定を受けているのなら、減速処理を行い（ＳＴ５）、減速指令を受けていないのなら、マイクロプロセッサ定時処理に戻る。
【００３３】
加速処理では、予め入力された等加減速直線Ｖｍをフィルタ手段５２に送り、このフィルタ手段５２においてはフィルタ処理（ＳＴ６）が行われて、等加減速直線Ｖｍから略Ｓ字曲線Ｖｓが作成される。ここで、フィルタ処理時には、前述の数１，２から略Ｓ字曲線Ｖｓを求めるにあたり、現在の速度Ｖｆ１，Ｖｆ２…，Ｖｓ１，Ｖｓ２…を記憶部５７，５９に記憶する（ＳＴ７）。
さらに、この略Ｓ字曲線Ｖｓに従うように駆動回路５３から速度指令がサーボモータ２２〜２６に出力される（ＳＴ８）。これにより、サーボモータ２２〜２６は版胴１５〜１９を停止状態から最大速度Ｖｍａｘになるまで略Ｓ字曲線Ｖｓに従って回転駆動することになる。版胴１５〜１９が最大速度Ｖｍａｘで回転されている時に、印刷作業が行われる。
【００３４】
版胴１５〜１９の加速にあたり、加速開始時と加速終了時とにおける速度の立ち上がりが緩やかとなり、この時間帯以外では版胴１５〜１９が急激に加速されることになる。急激な加速の時間帯では、版胴１５〜１９は既に回転しているので、サーボモータ２２〜２６のトルクが急激に変動することがない。
【００３５】
減速処理では、等加減速直線Ｖｍをフィルタ手段５２に送り、このフィルタ手段５２においてはフィルタ処理（ＳＴ９）が行われて、等加減速直線Ｖｍから略Ｓ字曲線Ｖｓが作成され、この略Ｓ字曲線Ｖｓに従うように駆動回路５３から速度指令がサーボモータ２２〜２６に出力される（ＳＴ８）。
これにより、サーボモータ２２〜２６は版胴１５〜１９を最大速度Ｖｍａｘから停止する（速度が０となる）まで略Ｓ字曲線Ｖｓに従って回転駆動することになる。
【００３６】
版胴１５〜１９の減速にあたり、減速開始時と減速終了時における速度の立ち上がりが緩やかとなり、この時間帯以外では版胴１５〜１９が急激に減速されることになる。急激な減速の時間帯では、サーボモータ２２〜２６のトルクが急激に変動することがない。減速時においても、フィルタ処理時には、略Ｓ字曲線Ｖｓを求めるにあたり、現在の速度Ｖｆ１，Ｖｆ２…，Ｖｓ１，Ｖｓ２…を記憶部５７，５９に記憶する（ＳＴ７）。
【００３７】
このような本実施形態によれば、次のような効果がある。
（１）版胴１５〜１９を回転駆動するサーボモータ２２〜２６の回転駆動を制御するサーボ制御装置４２を、版胴１５〜１９の加減速開始時と加減速終了時とにおける速度の立ち上がりが緩やかとされた略Ｓ字曲線に従って版胴１５〜１９を加減速する構成としたので、版胴１５〜１９の加速開始直後又は減速開始直後は緩やかに速度が上昇又は下降し、版胴１５〜１９の加速終了直前又は停止直前も緩やかに速度が上昇又か下降するため、サーボモータ２２〜２６のトルクが急激に変動することがなくなり、印刷の色ずれを防止することができる。
しかも、版胴１５〜１９の加速開始直後又は減速開始直後から加速終了直前又は停止直前の間は版胴１５〜１９が急激に加減速されることになり、加速又は減速のための時間全体が従来に比べてさほど長くなることがないので、作業時間が遅くなる等の悪影響が生じない。
【００３８】
（２）サーボ制御装置４２は、等加減速直線Ｖｍに基づいて略Ｓ字曲線Ｖｓを作成するフィルタ手段５２を備えた構成であるため、等加減速直線Ｖｍから数１及び数２に示される比較的簡易な計算式によって疑似的に略Ｓ字曲線Ｖｓを求めることができることになる。そのため、簡易な構成でサーボモータ２２〜２６の駆動制御が可能となる。
【００３９】
（３）フィルタ手段５２は、等加減速直線Ｖｍに基づいて１次曲線Ｖｆを作成する１次フィルタ手段５４と、この１次フィルタ手段５４で作成された１次曲線Ｖｆに基づいて略Ｓ字曲線Ｖｓを作成する２次フィルタ手段５５とを備えた構成であるため、略Ｓ字曲線Ｖｓが版胴１５〜１９の加減速開始時と加減速終了時とにおける速度の立ち上がりがより緩やかとされて、理想的なＳ字曲線に近づくことになる。そのため、サーボモータ２２〜２６のトルク変動をより少なくして印刷の色ずれを効果的に防止することができる。
【００４０】
（４）サーボ制御装置４２は複数のサーボモータ２２〜２６の駆動を同時に制御する構成としたので、各サーボモータ２２〜２６間での回転駆動にずれがなくなり、複数の印刷ユニット２〜６からなる輪転印刷機における色ずれを防止することができる。
【００４１】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できるものであれば、次に示すような変形形態も含むものである。
例えば、前記実施形態では、略Ｓ字曲線Ｖｓを、等加減速直線Ｖｍに基づいてフィルタ手段５２で作成する構成としたが、本発明では、図９で示される理想的な略Ｓ字曲線Ｖｓを複雑な計算式を用いてコンピュータで求める構成としてもよい。
仮に、等加減速直線Ｖｍに基づいてフィルタ手段５２で作成するとしても、必ずしも２次フィルタ手段５５を用いることを要せず、１次フィルタ手段５４で１次曲線Ｖｆを形成し、この１次曲線Ｖｆを略Ｓ字曲線として用い版胴１５〜１９の回転速度を制御する構成としてもよい。
【００４２】
また、版胴１５〜１９の加速時と減速時との双方に前記実施形態を適用したが、本発明では、版胴１５〜１９の加速時のみ、あるいは、減速時のみに適用するものでもよい。
さらに、サーボ制御装置４２で制御するサーボモータを１つとし、この１つのサーボモータに歯車機構を連結して複数の版胴１５〜１９の駆動を制御する構成としてもよい。
【００４３】
さらに、前記実施形態では、印刷機１は第１〜第５印刷ユニット２〜６を備えた５色刷りであるが、本発明は、５色刷りに限らず、５色以上、あるいは５色以下の重ね刷りを行う印刷機にも適用可能である。５色以下であれば、例えば単色用の印刷機、枚葉印刷機にも適用することができる。
【００４４】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明によれば、版胴の加減速開始時と加減速終了時とにおける速度の立ち上がりが緩やかとされた略Ｓ字曲線に従って版胴を加減速する構成としたので、版胴の加減速開始直後は緩やかに速度が上昇又は下降し、版胴の加減速終了直前も緩やかに速度が上昇又は下降するため、サーボモータのトルクが急激に変動することがなくなり、印刷の色ずれを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るサーボ制御装置を用いたグラビア印刷機を示す全体構成図である。
【図２】前記実施形態の輪転印刷機の要部を示す正面図である。
【図３】前記実施形態の輪転印刷機の制御系を示すブロック図である。
【図４】前記サーボ制御装置の具体的な構成を示すブロック図である。
【図５】時間と版胴の回転速度との関係を示すグラフである。
【図６】図５の一部を拡大したものであって、略Ｓ字曲線を求める方法を説明するグラフである。
【図７】図５の一部を拡大したものであって、略Ｓ字曲線を求める方法を説明するグラフである。
【図８】前記実施形態の方法を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の変形例を説明するための時間と版胴の回転速度との関係を示すグラフである。
【図１０】従来例を説明するための時間と版胴の回転速度との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１　　　　　輪転印刷機
１５〜１９　版胴
２２〜２６　サーボモータ
４０　　　　制御手段
４２　　　　サーボ制御装置
５１　　　　判定回路
５２　　　　フィルタ手段
５４　　　　１次フィルタ手段
５５　　　　２次フィルタ手段
Ｖｓ　　　　略Ｓ字曲線
Ｖｍ　　　　等加減速直線
Ｖｆ　　　　１次曲線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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