(57)【要約】【課題】本発明では、特殊な設置目標を必要とすることなく、カメラの位置と方向を簡易な作業で算出することが可能なカメラ位置および方向算出装置を提供する。【解決手段】パン・チルト角度等の操作が可能なビデオカメラが設置されている部屋等を示す見取り図、及び該カメラの映像を表示し、カメラが設置されているであろうと映像から想定できる任意の場所をカメラ位置を示す初期値として設定する。カメラの正面側の複数の任意の点を見取り図を用いて指定し、該点と該点を撮影する際のカメラのパン角度とチルト角度を求める。指定された任意の点と該点を撮影するためのカメラのパン角度、及びチルト角度から微少変動量を求め、初期値の修正を行いカメラの正確な位置を求める。【選択図】　図１
2004048555.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラが設置された設置場所の見取り図を記憶する記憶手段と、
前記見取り図を表示する手段と、
前記見取り図を用いて前記カメラの位置を指定するカメラ位置指定手段と、
前記見取り図を用いて対象物を指定する対象物指定手段と、
前記対象物指定手段で指定された対象物に対する前記カメラの制御角度を取得するカメラ制御角度取得手段と、
前記カメラ位置指定手段で指定されたカメラの位置と前記対象物指定手段で指定された対象物の位置と前記カメラ制御角度取得手段で取得したカメラの制御角度とを用いて前記カメラの位置及び方向を算出する計算手段と
を具備することを特徴とするカメラ位置および方向算出装置。
【請求項２】
前記対象物指定手段で指定された対象物の高さを指定する高さ指定手段
をさらに具備し、
前記計算手段は、
前記カメラ位置指定手段で指定されたカメラの位置と前記カメラ制御角度取得手段で取得したカメラの制御角度と前記対象物指定手段で指定された対象物の位置及び前記高さ指定手段で入力された対象物の高さとを用いて前記カメラの位置及び方向を計算する
ことを特徴とする請求項１記載のカメラ位置および方向算出装置。
【請求項３】
前記対象物指定手段は、
少なくとも３つの対象物を指定し、
前記計算手段は、
前記対象物指定手段で指定された少なくとも３つの対象物の指定に基づき前記カメラの位置及び方向を計算する
ことを特徴とする請求項１又は２記載のカメラ位置および方向算出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラ位置および方向算出装置に関し、特に、見取り図を用いて操作を行うカメラの位置及び方向を求めるカメラ位置および方向算出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
パン・チルト角度及びズーム等の制御を外部から行うことが可能なビデオカメラを用いた会議や講演会等の撮影が広く行われている。
【０００３】
このような撮影を行う際のカメラの操作方法としては、例えば、カメラで撮影された画像が表示されている画面を見ながら、ユーザが操作ボタンを用いてカメラのパン・チルト角度、及びズーム等を制御する操作方法が挙げられる。
【０００４】
また、遠隔から簡易にカメラを操作する方法として、例えば、特開２０００−８３２４５では、カメラの設置されている場所の見取り図を用いた操作方法が提案されている。
【０００５】
この見取り図を用いてカメラを制御する操作方法を利用するには、事前にカメラの位置と方向を測定し、パラメータとして保持するといった作業を行う必要があり、例えば、規定位置に特殊な測定目標を設置し、この測定目標を撮像することによって、カメラの位置や方向を求めていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、この方法では、カメラの位置や方向を求めるための特殊な測定目標を設置する必要があり、また、このような測定目標の設置が困難な場合は、パラメータの取得及び入力を手作業にたよるしかなく、見取り図を使ったカメラ操作法を利用するには、多大な労力と時間をかけてカメラの位置と方向を求める必要があった。
【０００７】
そこで本発明では、特殊な設置目標を必要とすることなく、カメラの位置と方向を簡易な作業で算出することが可能なカメラ位置および方向算出装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明のカメラ位置および方向算出装置では、カメラが設置された設置場所の見取り図を記憶する記憶手段と、見取り図を表示する手段と、見取り図を用いてカメラの位置を指定するカメラ位置指定手段と、見取り図を用いて対象物を指定する対象物指定手段と、対象物指定手段で指定された対象物に対するカメラの制御角度を取得するカメラ制御角度取得手段と、カメラ位置指定手段で指定されたカメラの位置と対象物指定手段で指定された対象物の位置とカメラ制御角度取得手段で取得したカメラの制御角度とを用いてカメラの位置及び方向を算出する計算手段とを具備する。
【０００９】
また、対象物指定手段で指定された対象物の高さを指定する高さ指定手段をさらに具備し、計算手段は、カメラ位置指定手段で指定されたカメラの位置とカメラ制御角度取得手段で取得したカメラの制御角度と対象物指定手段で指定された対象物の位置及び高さ指定手段で入力された対象物の高さとを用いてカメラの位置及び方向を計算する。
【００１０】
ここで、対象物指定手段は、少なくとも３つの対象物を指定し、計算手段は、対象物指定手段で指定された少なくとも３つの対象物の指定に基づきカメラの位置及び方向を計算する。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係わるカメラ位置および方向算出装置の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本発明に係わるカメラ位置および方向算出装置の全体構成の一例を示す概略ブロック図である。
【００１３】
このカメラ位置および方向算出装置は、ビデオカメラやデジタルカメラなどといったカメラの位置を見取り図上の任意の位置に仮定すると共に、複数の任意の点とその点に対する実際のカメラの傾きである制御角度を求め、これらの要素から実際のカメラの位置及び方向（カメラ情報）を求めるように構成されるもので、図１に示すように、カメラ位置および方向算出装置１００には、カメラ位置および方向算出装置全体の制御処理を行うＣＰＵ１１０、例えば、ＲＡＭなどの記憶装置からなる一次記憶装置１２０、例えば、ハードディスクなどの記憶装置からなる二次記憶装置１３０、通信インターフェース１４０、ビデオキャプチャ・ユニット１５０、入出力インターフェース１６０、ビットマップ・ディスプレイ１７０、操作部１８０が設けられている。
【００１４】
ここで操作部１８０としては、例えばマウスやタッチ・センサ・パネル、キーボードなどを適宜利用する事ができる。
【００１５】
また、二次記憶装置１３０は、ビデオカメラ２００を設置する部屋の見取り図、及び部屋基本情報を有している。
【００１６】
そして、ビデオカメラ２００で撮影された画像は、複数のビデオ信号を１つの画面に統合可能な多入力統合画面作成機３００を介して、カメラ位置および方向算出装置１００に送信される。
【００１７】
ここで、ビデオカメラ２００は、パン、チルト、ズームなどの制御を外部信号に従って行うことが可能であり、カメラ位置および方向算出装置１００から送信される制御信号に従って操作されるように構成されている。
【００１８】
なお、制御信号線としては、例えばＲＳ−２３２Ｃなどを用いることが可能であり、また、本実施の形態では、４つのビデオ信号入力を１つの画面に統合して出力する４入力統合画面作成機を多入力統合画面作成機３００として用いているが、入力数は４つに限られるものではない。
【００１９】
次に、図２を用いて、本実施の形態におけるカメラ位置および方向算出装置の動作について説明する。
【００２０】
図２において、まず、カメラ台数取得コマンドをＣＰＵで作成し、通信インターフェースを介して各ビデオカメラに送信する。そして、カメラ台数取得コマンドを受信したビデオカメラからの応答を受信することによって、ビデオカメラの台数Ｎを取得し、一次記憶装置に保持する（ステップ１０１）。
【００２１】
また、各カメラを識別するため、例えば、１〜Ｎの番号を各ビデオカメラに振り分け、一次記憶装置に保持すると共に、位置及び方向の検出を行なう番号ｉのカメラをユーザに通知する（ステップ１０２）。
【００２２】
ここで、ユーザへの通知方法としては、例えば、図３に示すように、ビデオカメラの映像を表示する映像表示ウィンドウ４００をディスプレイに表示し、カメラ番号ｉに対応するビデオカメラで撮影されている映像４０１を枠４０２で囲う処理を行う。
【００２３】
なお、カメラ番号ｉに対応するビデオカメラに対し、上下または左右にビデオカメラの方向を往復運動させる制御信号や、任意の動きをする制御信号を送信し、映像表示ウィンドウ４００上に表示される同ビデオカメラからの映像４０１が揺れることで、通知するように構成することもできる。
【００２４】
そして、図４に一例を示すように、カメラ位置取得画面ウィンドウ４１０をディスプレイに表示する（ステップ１０３）。
【００２５】
ここで、カメラ位置取得画面ウィンドウ４１０には、ビデオカメラの設置された場所の見取り図４１１、ユーザに対するメッセージを表示するメッセージ表示部４１２、確認ボタン４１３が設けられ、また、見取り図４１１は、二次記憶装置に記憶されている部屋見取り図より適当なものを選択して表示する。
【００２６】
そして、メッセージ表示部４１２にメッセージを表示して、ユーザにカメラ番号ｉのカメラ位置の指定を要求し、ユーザから指定されたビデオカメラの位置を記憶する。
【００２７】
ここで、ビデオカメラの位置指定は、例えば、操作部としてマウスを使用した場合、見取り図４１１上のクリック動作をユーザからの位置指定とし、クリック動作を行った見取り図４１１上の指定位置（Ｐｘ，　Ｐｙ）を検出して記憶する。
【００２８】
この際、表示されているビデオカメラの映像から、該カメラが設置されているであろうと想定される任意の位置を指定するように求めることが望ましく、また、指定された位置（Ｐｘ，　Ｐｙ）を見取り図上に赤丸印等で表示し、ユーザが容易に確認することができるようにすることが好ましい。
【００２９】
なお、ユーザは、見取り図４１１上の別の位置を再び指定することで、指定位置（Ｐｘ，　Ｐｙ）の修正を行うことが出来る。
【００３０】
そして、ユーザが確認ボタン４１３を押し、ビデオカメラの位置指定が確定すると、二次記憶装置に保持されている部屋基本情報に基づき指定位置（Ｐｘ，　Ｐｙ）を画面上の座標系から実際の部屋空間中の座標系に変換して部屋空間中の点（Ｐ’ｘ，　Ｐ’ｙ）を求め、内部変数Ｏｘ［ｉ］にＰ’ｘを、内部変数Ｏｙ［ｉ］にＰ’ｙを記録し、それぞれ一次記憶装置に保持する（ステップ１０４）。
【００３１】
ここで、Ｏｘ［ｉ］は、カメラ番号を示す内部変数ｉを用いて内部変数配列Ｏｘのｉ番目の要素であり、Ｏｙ［ｉ］も同様である。
【００３２】
そして、図５に一例を示すカメラ方向指定画面ウィンドウ４２０を、カメラ位置取得画面ウィンドウに換えてディスプレイに表示する（ステップ１０５）。
【００３３】
ここで、カメラ方向指定画面ウィンドウ４２０には、ビデオカメラの設置された場所の見取り図４２１、ユーザに対するメッセージを表示するメッセージ表示部４２２、確認ボタン４２３、カメラ制御部４２４、高さ指定部４２５が設けられ、また、見取り図４２１は、二次記憶装置に記憶されている見取り図より適当なものを選択して表示する。
【００３４】
なお、カメラ制御部４２４は、例えば図５に示すように、方向指示ボタンで構成することが可能で、また、クリッカブル・マップやスライダーを用いて構成しても良い。この際、直接ビデオカメラの方向を指定することが可能である。
【００３５】
そして、メッセージ表示部４２２にメッセージを表示してユーザに対象物の指定を要求し、ユーザは、操作部を用いてカメラ制御部４２４を操作してカメラ番号ｉのビデオカメラの方向を変更し、見取り図４２１上で、同カメラの正面側の任意の対象物を指定する。
【００３６】
この際、ユーザに対して、高さが既知の対象物を指定するように要求する。高さが既知の対象物としては、例えば、高さが０ｃｍであることが明らかな床上の点等を挙げることができ、また、高さが明らかな器具を対象物として指定しても良く、この場合、対象物の高さは高さ指定部４２５を用いてユーザが指定する。
【００３７】
ここで、高さ指定部４２５としては、例えば、自由入力が可能なテキストボックスや、予め登録された複数の高さ情報から一つの高さを指定するセレクト・メニューやラジオ・ボタン群、予め登録された一つの高さ情報の使用・不使用を選択するチェックボックスなど、必要に応じて適宜選択することができる。
【００３８】
また、対象物の指定操作は、例えば、操作部にマウスを使用した場合、見取り図４２１上のクリック動作をユーザからの位置指定とし、クリック動作を行った見取り図４２１上の位置（Ｄｘ，　Ｄｙ）を対象物の位置として検出、記憶する。
【００３９】
この際、記憶された位置（Ｄｘ，　Ｄｙ）を見取り図上に緑丸印等、ビデオカメラの指定位置を示すシンボルとは異なる形や色等を用いて見取り図上に表示し、ユーザが容易に確認することができるようにすることが好ましく、また、ユーザは、見取り図４１１上の別の位置を再び指定することで、記憶位置（Ｄｘ，　Ｄｙ）の修正を行うことが出来る。
【００４０】
ここで、ユーザが確認ボタン４２３を押し、対象物の位置指定が確定すると、二次記憶装置に保持されている部屋基本情報に基づき（Ｄｘ，　Ｄｙ）を画面上の座標系から実際の部屋空間中の座標系に変換して部屋空間中の点（Ｄ’ｘ，　Ｄ’ｙ）を求め、内部変数ＯＤｘ［ｉ］［ｊ］にＤ’ｘを、内部変数ＯＤｙ［ｉ］［ｊ］にＤ’ｙを、ＯＤｚ［ｉ］［ｊ］に高さ指定部４２５で指定された値を記録し、それぞれ一次記憶装置に保持する。
【００４１】
なお、ＯＤｘ［ｉ］［ｊ］は、カメラ番号を示す内部変数ｉおよび試行回数を示す内部変数ｊにより示される２次元配列構造を持つ内部変数配列ＯＤｘの行方向にｉ番目で列方向にｊ番目の要素であり、ＯＤｙ［ｉ］［ｊ］およびＯＤｚ［ｉ］［ｊ］も同様である。
【００４２】
そして、ＣＰＵでカメラ方向取得コマンドを生成し、通信インターフェースを介してビデオカメラに送信し、対象物に対するカメラのパン・チルト角度（制御角度）を示すパン角度応答ＰＡとチルト角度応答ＴＡを通信インターフェースを介してビデオカメラから受信し、ＰＡを内部変数ＰＡ［ｉ］［ｊ］に、ＴＡを内部変数ＴＡ［ｉ］［ｊ］に記録し、それぞれ一次記憶装置に保持する（ステップ１０６）。
【００４３】
ここで、試行回数が規定回数を終了したかの判断を行い（ステップ１０７）、試行回数を示す内部変数ｊの値が予め規定され規定試行回数値ｋを下回っている場合（ステップ１０７でＮＯ）は、内部変数ｊに記録されている値に１を加え、新たな内部変数ｊとして一次記憶装置に保持し、再び対象物の指定を要求する（ステップ１０５）。
【００４４】
なお、規定試行回数値ｋは任意でかまわないが、３以上であることが望ましい。
【００４５】
また、内部変数ｊが示す値が規定試行回数値ｋと同値である場合（ステップ１０７でＹＥＳ）は、一次記憶装置に保持されている内部変数ｉの示す値が、一次記憶装置に保持されているビデオカメラ台数を示す内部変数Ｎの値より上回っているかどうかの判定を行う（ステップ１０８）。
【００４６】
そして、ビデオカメラ台数を示す内部変数Ｎの値と内部変数ｉの示す値とが同値または内部変数ｉの示す値がビデオカメラ台数を示す内部変数Ｎの値を下回っている場合（ステップ１０８でＮＯ）は、カメラ番号を示す内部変数ｉに記録されている値に１を加え、新たな内部変数ｉとして一次記憶装置に保持し、新たな内部変数ｉで示されるカメラ番号ｉのビデオカメラをユーザに通知する（ステップ１０２）。
【００４７】
また、内部変数ｉが示す値がビデオカメラ台数を示す内部変数Ｎと同値あるいは上回っている場合は、一次記憶装置に保持された、内部変数Ｎと、内部変数配列Ｏｘと、内部変数配列Ｏｙと、内部変数配列ＯＤｘと、内部変数配列ＯＤｙと、内部変数配列ＯＤｚと、内部変数配列ＰＡと、内部変数配列ＴＡとに記録された値から、ビデオカメラの位置及び方向の推定計算を行う（ステップ１１１）。
【００４８】
ここで、ビデオカメラの位置及び方向を算出する推定計算は一般的に知られている幾何学の手法を用いて行うことも可能で、以下、図６を用いて、推定計算方法の一例を詳細に説明する。
【００４９】
まずカメラ番号を示す内部変数ｉに値１を記録して初期化を行う（ステップ２０１）。
【００５０】
そして、内部変数配列ＯＤｘ、ＯＤｙ、ＯＤｚ、ＰＡ、ＴＡから、３次元空間中の点（ＯＤｘ［ｉ］［ｊ］，　ＯＤｙ［ｉ］［ｊ］，　ＯＤｚ［ｉ］［ｊ］）を通り傾き（ｃｏｓ（ＰＡ［ｉ］［ｊ］）ｃｏｓ（ＴＡ［ｉ］［ｊ］），　ｓｉｎ（ＰＡ［ｉ］［ｊ］）ｃｏｓ（ＴＡ［ｉ］［ｊ］），　ｓｉｎ（ＴＡ［ｉ］［ｊ］））を通るｋ本の直線ｌ１，…，ｌｋを求める。
【００５１】
ここでｊは１からｋまでの整数値を表す。さらにｋ本の直線ｌ１，…，ｌｋからの距離の総和が最も小さくなる３次元空間中の点Ｍ（Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）を算出する。
【００５２】
そして、内部変数Ｘに内部変数Ｏｘ［ｉ］の値を、内部変数Ｙに内部変数Ｏｙ［ｉ］の値、内部変数Ｚに点ＭのＺ座標Ｍｚの値を代入し、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）をカメラ位置の初期値とする（ステップ２０２）。
【００５３】
また、カメラ番号を示す内部変数ｉと、内部変数配列ＯＤｘ［ｉ］、ＯＤｙ［ｉ］、ＯＤｚ［ｉ］のｍ番目の要素とｎ番目の要素を用いて、３次元空間中の２点Ｐｍ（ＯＤｘ［ｉ］［ｍ］，　ＯＤｙ［ｉ］［ｍ］，　ＯＤｚ［ｉ］［ｍ］）、Ｐｎ（ＯＤ［ｉ］［ｎ］，　ＯＤｙ［ｉ］［ｎ］，　ＯＤｚ［ｉ］［ｎ］）を定義する。
【００５４】
ここで１からｋまでの整数値から任意の２つｍとｎを選び、対応する３次元空間中の点ＰｍおよびＰｎを定義し、カメラ位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を頂点としてＰｍとＰｎが成す角度θｍｎの余弦ｃｏｓθｍｎを算出する。
【００５５】
また、内部変数配列ＰＡ［ｉ］、ＴＡ［ｉ］のｍ番目の要素から定められる方向ベクトルＱｍ（ｃｏｓ（ＰＡ［ｉ］［ｍ］）ｃｏｓ（ＴＡ［ｉ］［ｍ］），　ｓｉｎ（ＰＡ［ｉ］［ｍ］）ｃｏｓ（ＴＡ［ｉ］［ｍ］），ｓｉｎ（ＴＡ［ｉ］［ｍ］））と、同様にｎ番目の要素から定まる方向ベクトルＱｎ（ｃｏｓ（ＰＡ［ｉ］［ｎ］）ｃｏｓ（ＴＡ［ｉ］［ｎ］），　ｓｉｎ（ＰＡ［ｉ］［ｎ］）ｃｏｓ（ＴＡ［ｉ］［ｎ］），　ｓｉｎ（ＴＡ［ｉ］［ｎ］））とが成す角度θ’ｍｎの余弦ｃｏｓθ’ｍｎを算出する。
【００５６】
そして、全てのｍとｎの組合わせについて、ｃｏｓθｍｎとｃｏｓθ’ｍｎとの差の自乗和をＳ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）する。
【００５７】
また、カメラ位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）からＸ軸、Ｙ軸、および／またはＺ軸方向に定数値±ａまたは０離れた近傍点および当該位置についてＳ（Ｘ＋ｄＸ，Ｙ＋ｄＹ，Ｚ＋ｄＺ）を算出し、Ｓが最小の値となる微小変動量（ｄＸ，ｄＹ，ｄＺ）を求める（ステップ２０３）。
【００５８】
ここで、ｄＸ、ｄＹ、ｄＺはそれぞれＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の変動量を表し、値として＋ａまたは０または−ａをとる。定数値ａの値は、例えば１とすればよい。
【００５９】
そして、カメラ位置の更新を行うかを判断し（ステップ２０４）、微笑変動量（ｄＸ，ｄＹ，ｄＺ）が（０，　０，　０）でない場合（ステップ２０４でＮＯ）、カメラ位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に微小変動量（ｄＸ，ｄＹ，ｄＺ）を加えてカメラ位置を更新し、再び、微少変動量の算出を行う（ステップ２０３）。
【００６０】
また、（ｄＸ，ｄＹ，ｄＺ）が（０，　０，　０）の場合（ステップ２０５でＹＥＳ）は、カメラ位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、ｋ個の３次元空間中の点Ｐｍ　（ｍ＝１，…，ｋ）とからｋ本の方向ベクトルＶｍ　（ｍ＝１，…，ｋ）を決定する。
【００６１】
なお、定数値の値ａを小さくし、再び微少変動量を求め、より高い精度でカメラ位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求めてもよい。この時、定数値ａを例えば１から０．１、０．０１と順に小さくするとよい。
【００６２】
そして、ｍの各値についてＶｍとＱｍとのパン方向およびチルト方向における角度の差分を求め、パン角度方向の差分の平均値ｄθをカメラ番号ｉで示されるビデオカメラのパン方向初期値ＳＰ［ｉ］とし、チルト角度方向の差分の平均値ｄφをカメラ番号ｉで示されるビデオカメラのチルト方向初期値ＳＴ［ｉ］とする。
【００６３】
ここで、カメラ位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）をそれぞれ内部変数Ｘ［ｉ］、Ｙ［ｉ］、Ｚ［ｉ］に記録し、一次記憶装置で保持する。また、ＳＰ［ｉ］およびＳＴ［ｉ］の値も同様に一次記憶装置に保持する（ステップ２０５）。
【００６４】
また、全カメラの測定が終了したかの判断を行い（ステップ２０６）、内部変数ｉに記録されている値がカメラ台数を示す内部変数Ｎに記録されている値を超えない場合（ステップ２０６でＮＯ）は、内部変数ｉに記録されている値に１を加えて新たな内部変数ｉとして一次記憶装置に保持し、新たな内部変数ｉで示されるカメラ番号ｉのビデオカメラの微小変動量（ｄＸ，ｄＹ，ｄＺ）を求める（ステップ２０３）。
【００６５】
また、内部変数ｉに記録されている値がカメラ台数を示す内部変数Ｎに記録されている値と同一である場合（ステップ２０６でＹＥＳ）は、ビデオカメラの位置及び方向の推定計算を終了する。
【００６６】
そして、推定計算によって求められた、各ビデオカメラの位置およびパン角度方向とチルト角度方向の初期方向を示すパラメータをＸＭＬ形式等を用いて一次記憶装置に記録する。なお、この結果を二次記憶装置に転送して記録してもよい。
【００６７】
本実施の形態では、ビデオカメラの映像と見取り図から、カメラの位置を仮定する初期値を容易に指定することができ、また、ビデオカメラの映像を確認しながらカメラのパン角度及びチルト角度操作することができるため、微少変動量を求めるための対象物を見取り図上で容易に指定することができる。
【００６８】
そして、簡単な操作履歴と見取り図と実際の場所との対応関係とに基づき、カメラの位置および方向を正確に算出することができる。
【００６９】
なお、カメラ位置及び方向算出装置を、カメラの画像を閲覧するクライアント側の端末であるクライアント装置、及びカメラの制御や撮像画像の配信等を行うサーバ装置からなるクライアントサーバ構成とすることもできる。
【００７０】
この際、サーバ装置は、クライアント装置に部屋情報や見取り図などの情報を提供し、クライアント装置は、この情報に基づいて、カメラの台数を示す内部変数Ｎ、指定位置の実際の部屋空間中の座標系を示す内部変数配列Ｏｘ、Ｏｙ、対象物の実際の部屋空間中の座標系を示す内部変数配列ＯＤｘ、ＯＤｙと、対象物の実際の部屋空間中の高さを示す内部変数配列ＯＤｚ、パン角度応答を示す内部変数配列ＰＡ、チルト角度応答を示す内部変数配列ＴＡを算出し、算出した情報をサーバ装置に送信し、この算出された情報に基づいて、サーバ装置でカメラの位置及び方向の推定計算（ステップ１１１）を行う。
【００７１】
【発明の効果】
このように本発明では、特殊な測定目標等を用いることなく、容易にビデオカメラの位置および初期方向を示すパラメータを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るカメラ位置および方向算出装置の全体構成の一例を示す概略ブロック図
【図２】本実施の形態におけるカメラ位置および方向算出装置の動作を示すフローチャート
【図３】映像表示ウィンドウの一例を示す概観図
【図４】カメラ位置取得画面ウィンドウの一例を示す概観図
【図５】カメラ方向指定画面ウィンドウの一例を示す概観図
【図６】本実施の形態における推定計算の流れを示すフローチャート
【符号の説明】
１００…カメラ位置および方向算出装置
１１０…一次記憶装置
１２０…通信インターフェース
１３０…二次記憶装置
１４０…通信インターフェース
１５０…ビデオキャプチャユニット
１６０…入出力インターフェース
１７０…ディスプレイ
１８０…操作部
２００…ビデオカメラ
３００…多入力統合画面作成機
４００…映像表示ウィンドウ
４０１…映像
４０２…枠
４１０…カメラ位置取得画面ウィンドウ
４１２…メッセージ表示部
４１３…確認ボタン
４２０…カメラ方向指定画面ウィンドウ
４２２…メッセージ表示部
４２３…確認ボタン
４２４…カメラ制御部
４２５…指定部
【図１】
2004048555.tif 000003
【図２】
2004048555.tif 000004
【図３】
2004048555.tif 000005
【図４】
2004048555.tif 000006
【図５】
2004048555.tif 000007
【図６】
2004048555.tif 000008