(57)【要約】【課題】摩擦ブレーキのみにより車両の左右夫々の総制動力を維持したままブレーキ鳴きを抑制する。【解決手段】左右後輪ＲＬ、ＲＲの少なくとも一方にブレーキ鳴きが発生したときは、左右後輪の油圧ブレーキ（ＥＨＢ）の目標制動力をβ減少させ、かつ、左右後輪の電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ）にβの制動力を付与する。また、左右前輪ＦＬ、ＦＲの少なくとも一方にブレーキ鳴きが発生したときは、左右前輪のＥＨＢの目標制動力をα減少させ、かつ、左右後輪のＥＰＢの目標駐車制動力をα付与する。これらにより、車両の左側および右側のそれぞれにおける総制動力を不変、かつ、４輪全体の総制動力を不変としたまま、制動力の変更によるブレーキ鳴きの回避、低減、抑制を行うことができ、車両挙動に異常がなく運転者に違和感を感じさせない。【選択図】        図１
2004330960.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右前輪（ＦＬ、ＦＲ）および左右後輪（ＲＬ、ＲＲ）のいずれか一方の第１の左右輪および他方の第２の左右輪が、それぞれ第１および第２の目標制動力に応じて常用摩擦ブレーキ装置（７、４ＦＬ、４ＦＲ、４ＲＬ、４ＲＲ、３ＦＬ、３ＦＲ、３ＲＬ、３ＲＲ）が作動することにより制動される車両が備える車両用制動装置であって、
前記車両の各車輪のブレーキ鳴きを検出する鳴き検出手段（５ＦＬ、５ＦＲ、５ＲＬ、５ＲＲ、１０）と、
前記第２の左右輪に、前記第２の目標制動力とは別に設定された目標駐車制動力に応じた制動力を付与する電動パーキングブレーキ（８、８１Ｌ、８１Ｒ、９ＲＬ、９ＲＲ）と、
前記鳴き検出手段により前記各車輪の少なくとも１つにブレーキ鳴きが検出されたときに、前記第１の左右輪に前記ブレーキ鳴きが検出された車輪である鳴き発生輪を含む場合は前記第１の目標制動力を第１の鳴き抑制変化量分減少して新たな第１の目標制動力を設定し、前記第２の左右輪に前記鳴き発生輪を含む場合は前記第２の目標制動力を第２の鳴き抑制変化量分減少して新たな第２の目標制動力を設定するとともに、前記目標駐車制動力を前記減少演算に用いられた第１および第２の鳴き抑制変化量の和に相当する制動力に設定し、かつ、前記第１および第２の目標制動力に応じて前記常用摩擦ブレーキ装置を作動し、前記設定した目標駐車制動力に応じて前記電動パーキングブレーキを作動する制御手段（１０）と、
を備えることを特徴とする車両用制動装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記鳴き検出手段により前記第２の左右輪の少なくとも一方の車輪のみにブレーキ鳴きが検出された場合、前記第２の目標制動力を前記第２の鳴き抑制変化量分減少して新たな第２の目標制動力とするとともに、前記目標駐車制動力を前記第２の鳴き抑制変化量に相当する制動力に設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用制動装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記鳴き検出手段により前記第１の左右輪の少なくとも一方の車輪のみにブレーキ鳴きが検出された場合、前記第１の目標制動力を前記第１の鳴き抑制変化量分減少して新たな第１の目標制動力とするとともに、前記目標駐車制動力を前記第１の鳴き抑制変化量に相当する制動力に設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用制動装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記鳴き検出手段により前記第１の左右輪の少なくとも一方の車輪および前記第２の左右輪の少なくとも一方の車輪にともにブレーキ鳴きが検出された場合、前記第１および第２の目標制動力をそれぞれ前記第１および第２の鳴き抑制変化量分減少して新たな第１および第２の目標制動力に設定するとともに、前記目標駐車制動力を前記減少された第１および第２の鳴き抑制変化量の和に相当する制動力に設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用制動装置。
【請求項５】
左右前輪（ＦＬ、ＦＲ）および左右後輪（ＲＬ、ＲＲ）のいずれか一方の第１の左右輪および他方の第２の左右輪が、それぞれ第１および第２の目標制動力に応じて常用摩擦ブレーキ装置（７、４ＦＬ、４ＦＲ、４ＲＬ、４ＲＲ、３ＦＬ、３ＦＲ、３ＲＬ、３ＲＲ）が作動することにより制動される車両が備える車両用制動装置であって、
前記車両の各車輪のブレーキ鳴きを検出する鳴き検出手段（５ＦＬ、５ＦＲ、５ＲＬ、５ＲＲ、１０）と、
前記第２の左右輪に、前記第２の目標制動力とは別に設定された目標駐車制動力に応じた制動力を付加する電動パーキングブレーキ（８、８１Ｌ、８１Ｒ、９ＲＬ、９ＲＲ）と、
前記鳴き検出手段により、前記第２の左右輪の少なくとも一方の車輪にブレーキ鳴きが検出された場合に、前記目標駐車制動力を所定値に設定するとともに、前記第１および第２の目標制動力に応じて前記常用摩擦ブレーキ装置を作動し、前記設定した目標駐車制動力に応じて前記電動パーキングブレーキを作動する制御手段（１０）と、
を備えることを特徴とする車両用制動装置。
【請求項６】
前記目標駐車制動力は、一定周波数の変動値であることを特徴とする請求項５に記載の車両用制動装置。
【請求項７】
前記目標駐車制動力は、前記検出されたブレーキ鳴きの振動と等しい周波数、かつ逆位相の変動値であることを特徴とする請求項５に記載の車両用制動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用制動装置に係り、特に、パーキングブレーキを用いてブレーキ鳴きを抑制する車両用制動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、回生ブレーキと摩擦ブレーキとをあわせ持つブレーキ装置において、ブレーキ鳴きを検出した場合に、鳴きが発生した車輪の総制動力を維持しながら、回生ブレーキと摩擦ブレーキとの制動力比率を制御して、設定された制動力が鳴き発生領域を回避できるようにしたものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
しかし、この従来技術では、回生ブレーキを有する電気自動車やハイブリッド車ではブレーキ鳴きの抑制と当該車輪の総制動力は保証されるものの、通常の内燃機関を用いた車両など、回生ブレーキを備えず摩擦ブレーキのみを備える車両では実現困難であった。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−３２９６８１号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記点に鑑みて、摩擦ブレーキのみにより車両の左右夫々の総制動力を維持したままブレーキ鳴きを抑制することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、左右前輪（ＦＬ、ＦＲ）および左右後輪（ＲＬ、ＲＲ）のいずれか一方の第１の左右輪および他方の第２の左右輪が、それぞれ第１および第２の目標制動力に応じて常用摩擦ブレーキ装置（７、４ＦＬ、４ＦＲ、４ＲＬ、４ＲＲ、３ＦＬ、３ＦＲ、３ＲＬ、３ＲＲ）が作動することにより制動される車両が備える車両用制動装置であって、前記車両の各車輪のブレーキ鳴きを検出する鳴き検出手段（５ＦＬ、５ＦＲ、５ＲＬ、５ＲＲ、１０）と、前記第２の左右輪に、前記第２の目標制動力とは別に設定された目標駐車制動力に応じた制動力を付与する電動パーキングブレーキ（８、８１Ｌ、８１Ｒ、９ＲＬ、９ＲＲ）と、前記鳴き検出手段により前記各車輪の少なくとも１つにブレーキ鳴きが検出されたときに、前記第１の左右輪に前記ブレーキ鳴きが検出された車輪である鳴き発生輪を含む場合は前記第１の目標制動力を第１の鳴き抑制変化量分減少して新たな第１の目標制動力を設定し、前記第２の左右輪に前記鳴き発生輪を含む場合は前記第２の目標制動力を第２の鳴き抑制変化量分減少して新たな第２の目標制動力を設定するとともに、前記目標駐車制動力を前記減少演算に用いられた第１および第２の鳴き抑制変化量の和に相当する制動力に設定し、かつ、前記第１および第２の目標制動力に応じて前記常用摩擦ブレーキ装置を作動し、前記設定した目標駐車制動力に応じて前記電動パーキングブレーキを作動する制御手段（１０）と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
この発明において、鳴き検出手段は常用摩擦ブレーキ装置によって走行中の車両が制動されることにより各車輪に発生するブレーキ鳴きを検出する。各車輪のうち少なくとも１つの車輪にブレーキ鳴きが検出された場合、そのブレーキ鳴きが検出された鳴き発生輪が第１の左右輪の少なくとも一方であるときは第１の目標制動力を第１の鳴き抑制変化量分減少させた新たな第１の目標制動力が第１の左右輪に与えられる。また、鳴き発生輪が第２の左右輪の少なくとも一方であるときは第２の目標制動力を第２の鳴き抑制変化量分減少させた新たな第２の目標制動力が第２の左右輪に与えられる。このとき、ブレーキ鳴きが発生していない左右輪の目標制動力は変更されない。一方、電動パーキングブレーキは第２の左右輪に、目標駐車制動力として第１および／または第２の目標制動力を減少設定した第１および／または第２の鳴き抑制変化量の和に相当する制動力を与える。
【０００８】
周知のようにブレーキ鳴きは摩擦ブレーキの制動力が特定の範囲（鳴き発生領域）にあるときに発生しやすく、摩擦ブレーキの制動力を所定量減少（または増加）させて鳴き発生領域から外れるようにさせることによりブレーキ鳴きを低減、抑制さらには防止することができる。
【０００９】
したがって、この発明によれば、鳴き発生輪には常用摩擦ブレーキ装置により制動力が第１および／または第２の鳴き抑制変化量分減少変更されて、制動力が鳴きの発生領域よりずれるようにすることにより、振動状態を変化させてブレーキ鳴きを低減、抑制するとともに、常用摩擦ブレーキ装置における制動力の減少分を電動パーキングブレーキにより第２の左右輪に付加するので、車両の総制動力を不変、および、左右の制動力変化をなくすことができる。これにより、ブレーキ鳴き抑制のためのブレーキ制御中に、運転者が意図した制動力を確保できるとともに異常な車両挙動が発生することなく、運転者は違和感を感じることがない。
【００１０】
この発明は、ブレーキ鳴きの発生状況、すなわち、いずれの車輪が鳴き発生輪であるかにより、次のようにさらに具体的に構成することができる。
【００１１】
すなわち、制御手段は、請求項２に記載のように、鳴き検出手段により第２の左右輪の少なくとも一方の車輪のみにブレーキ鳴きが検出された場合、第２の目標制動力を第２の鳴き抑制変化量分減少して新たな第２の目標制動力とするとともに、目標駐車制動力を第２の鳴き抑制変化量に相当する制動力に設定することができる。
【００１２】
これにより、第２の左右輪にブレーキ鳴きが検出された場合には、この第２の左右輪の常用摩擦ブレーキ装置による制動力を第２の鳴き抑制変化量分減少してブレーキ鳴きを低減、抑制するとともに、電動パーキングブレーキが減少した第２の鳴き抑制変化量分目標駐車制動力を付加するので、第２の左右輪のそれぞれの車輪において制動力を不変とすることができ、運転者が意図した制動力を確保できるとともに車両挙動に異常が生ずることがない。
【００１３】
また、制御手段は、請求項３に記載のように、鳴き検出手段により第１の左右輪の少なくとも一方の車輪のみにブレーキ鳴きが検出された場合、第１の目標制動力を第１の鳴き抑制変化量分減少して新たな第１の目標制動力とするとともに、目標駐車制動力を第１の鳴き抑制変化量に相当する制動力に設定することができる。
【００１４】
これにより、電動パーキングブレーキが配置されていない第１の左右輪の少なくとも一方の車輪にブレーキ鳴きが発生した場合、この第１の左右輪には第１の鳴き抑制変化量分減少された第１の目標制動力が与えられて、ブレーキ鳴きの低減、抑制が行われる。同時に、第２の左右輪には第１の鳴き抑制変化量に相当する目標駐車制動力が与えられる。したがって、第１および第２の左右輪の総制動力は車両の前後において不変とすることができ、これにより運転者が意図した制動力を確保できるとともに異常な車両挙動の発生を防止することができる。
【００１５】
さらにまた、制御手段は、請求項４に記載のように、鳴き検出手段により第１の左右輪の少なくとも一方の車輪および第２の左右輪の少なくとも一方の車輪にともにブレーキ鳴きが検出された場合、第１および第２の目標制動力をそれぞれ第１および第２の鳴き抑制変化量分減少して新たな第１および第２の目標制動力に設定するとともに、目標駐車制動力を減少された第１および第２の鳴き抑制変化量の和に相当する制動力に設定することができる。
【００１６】
これにより、第１および第２の左右輪、すなわち左右前輪および左右後輪のいずれにもブレーキ鳴きが発生した場合には、第１および第２の目標制動力をそれぞれ第１および第２の鳴き抑制変化量分減少させて、常用摩擦ブレーキ装置により各車輪に制動力を与えてブレーキ鳴きを低減、抑制する。また、電動パーキングブレーキが目標駐車制動力を前記減少分に当たる第１および第２の鳴き抑制変化量の和に相当する制動力として第２の左右輪に付加する。したがって、第１および第２の左右輪の総制動力は車両の前後において不変とすることができ、これにより運転者が意図した制動力を確保できるとともに異常な車両挙動の発生を防止することができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、左右前輪（ＦＬ、ＦＲ）および左右後輪（ＲＬ、ＲＲ）のいずれか一方の第１の左右輪および他方の第２の左右輪が、それぞれ第１および第２の目標制動力に応じて常用摩擦ブレーキ装置（７、４ＦＬ、４ＦＲ、４ＲＬ、４ＲＲ、３ＦＬ、３ＦＲ、３ＲＬ、３ＲＲ）が作動することにより制動される車両が備える車両用制動装置であって、前記車両の各車輪のブレーキ鳴きを検出する鳴き検出手段（５ＦＬ、５ＦＲ、５ＲＬ、５ＲＲ、１０）と、前記第２の左右輪に、前記第２の目標制動力とは別に設定された目標駐車制動力に応じた制動力を付加する電動パーキングブレーキ（８、８１Ｌ、８１Ｒ、９ＲＬ、９ＲＲ）と、前記鳴き検出手段により、前記第２の左右輪の少なくとも一方の車輪にブレーキ鳴きが検出された場合に、前記目標駐車制動力を所定値に設定するとともに、前記第１および第２の目標制動力に応じて前記常用摩擦ブレーキ装置を作動し、前記設定した目標駐車制動力に応じて前記電動パーキングブレーキを作動する制御手段（１０）と、を備えることを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、左右前輪または左右後輪のいずれか一方の第２の左右輪にブレーキ鳴きが発生した場合に、制御手段が電動パーキングブレーキを作動してこの第２の左右輪に所定値の目標駐車制動力を与える。これにより第２の左右輪のそれぞれの車輪には、常用摩擦ブレーキ装置による第２の目標制動力に加えて電動パーキングブレーキによる目標駐車制動力が加わることになり、ブレーキロータに対する２箇所からの拘束力付与により振動形態を変化させブレーキ鳴きの低減、抑制が可能となる。しかも、電動パーキングブレーキは第２の左右輪に等しい制動力を発生するので車両の左右方向の挙動が変化することがなく、運転者が違和感を感じることがない。
【００１９】
なお、この目標駐車制動力は、請求項６に記載のように、一定周波数の変動値とし、これにより電動パーキングブレーキに一定の周波数で変動する制動力を与えてブレーキ鳴きを抑制することができる。なお、この変動する制動力は微小変動であっても、ブレーキ鳴きの発生領域を回避することができる。
【００２０】
さらに、目標駐車制動力は、請求項７に記載のように、検出されたブレーキ鳴きの振動と等しい周波数、かつ逆位相の変動値とすることにより、電動パーキングブレーキがブレーキ鳴きの振動を直接打ち消す振動を発生することができる。
【００２１】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【００２２】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
本発明の一実施形態に係る車両用制動装置について図面を参照して説明する。図１は本実施形態の概略構成を示す図である。本実施形態において、左前輪をＦＬ、右前輪をＦＲ、左後輪をＲＬ、右後輪をＲＲとそれぞれ表す。
【００２３】
第１の左右輪である左右前輪ＦＬ、ＦＲはそれぞれ車輪とともに回転する前輪ディスクロータ１ＦＬ、１ＦＲと、前輪ディスクロータ１ＦＬ、１ＦＲの両端に配設されたパッド（図示せず）を支持するキャリパ２ＦＬ、２ＦＲと、パッドを駆動するシリンダ３ＦＬ、３ＦＲと、前輪ディスクロータ１ＦＬ、１ＦＲの回転速度を検出する車輪速センサ６ＦＬ、６ＦＲを備えている。また、キャリパ２ＦＬ、２ＦＲには、それぞれ振動センサ５ＦＬ、５ＦＲが装着され、キャリパ２ＦＬ、２ＦＲに発生する振動を検出する。
【００２４】
第２の左右輪である左右後輪ＲＬ、ＲＲは、左右前輪ＦＬ、ＦＲと同様、後輪ディスクロータ１ＲＬ、１ＲＲと、後輪ディスクロータ１ＲＬ、１ＲＲの両端に配設されたパッド（図示せず）を支持するキャリパ２ＲＬ、２ＲＲと、パッドを駆動するシリンダ３ＲＬ、３ＲＲと、後輪ディスクロータ１ＲＬ、１ＲＲの回転速度を検出する車輪速センサ６ＲＬ、６ＲＲを備えている。また、キャリパ２ＲＬ、２ＲＲには、それぞれ振動センサ５ＲＬ、５ＲＲが装着され、キャリパ２ＲＬ、２ＲＲに発生する振動を検出する。
【００２５】
なお、第２の左右輪である左右後輪ＲＬ、ＲＲは、いわゆるドラム・イン・ディスクブレーキであり、後輪ディスクロータ１ＲＬ、１ＲＲの内部に駐車ブレーキとして機能するドラムブレーキ９ＲＬ、９ＲＲを備えている。
【００２６】
本実施形態は、電気油圧式ブレーキ（以下、ＥＨＢ−ＡＣＴという）７、電動パーキングブレーキ（以下、ＥＰＢ−ＡＣＴという）８、およびブレーキ制御装置（以下、ＥＣＵという）１０を備えている。
【００２７】
ＥＨＢ−ＡＣＴ７は、本発明の常用摩擦ブレーキ装置であり、図示しないポンプおよびアキュムレータにより蓄圧されたブレーキ液圧を、後述するＥＣＵ１０により設定された各輪の目標制動力に応じたブレーキ液圧となるよう各チャネルの管路に配置されたリニア弁を制御して調圧する。そして、各輪のシリンダ３ＦＬ、３ＦＲ、３ＲＬ、３ＲＲにそれぞれ接続されたブレーキ液配管４ＦＬ、４ＦＲ、４ＲＬ、４ＲＲを介して調圧したブレーキ液圧を与えて、各輪に設定された目標制動力を発生させる。
【００２８】
ＥＰＢ−ＡＣＴ８は、ドラムブレーキ９ＲＬ、９ＲＲに接続されたケーブル８１Ｌ、８１Ｒを図示しない電動モータにより引く。このときの電動モータは、ＥＣＵ１０により設定されるＥＰＢ−ＡＣＴ８への目標制動力としての目標駐車制動力に応じた回転量および回転速度で作動し、ドラムブレーキ９ＲＬ、９ＲＲにはそれぞれ等しい目標駐車制動力が発生される。
【００２９】
ＥＣＵ１０は、ブレーキペダル１１の踏み込み量を検出するストロークセンサ１２の検出信号が供給されている。また、ＥＣＵ１０には、各輪ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲより、それぞれ振動センサ５ＦＬ、５ＦＲ、５ＲＬ、５ＲＲおよび車輪速センサ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲからの検出信号が供給されている。なお、振動センサ５ＦＬ、５ＦＲ、５ＲＬ、５ＲＲの検出信号より、ＥＣＵ１０において、ブレーキ鳴きに相当する周波数帯（たとえば、数１００Ｈｚないし１０ｋＨｚ）の信号である鳴き検出信号が抽出される。すなわち、振動センサ５ＦＬ、５ＦＲ、５ＲＬ、５ＲＲおよびＥＣＵ１０が、本発明の鳴き検出手段に相当する。
【００３０】
ＥＣＵ１０は、各センサ信号に基づき車両を減速、あるいは停止すべく、各輪に与える制動力の目標値をそれぞれ独立に演算設定する。すなわち、たとえば、車両の左右で路面摩擦係数が異なるような走行状態や旋回制動状態では、左右輪にそれぞれ異なった目標制動力を与えることにより、異常な車両挙動を発生することなく車両を制動することができる。
【００３１】
なお、以下では、ＥＨＢ−ＡＣＴ７に対する目標値は、左右前輪ＦＬ、ＦＲに対してそれぞれ与える目標制動力を第１の目標制動力、左右後輪ＲＬ、ＲＲに対してそれぞれ与える目標制動力を第２の目標制動力と総称し、特に断らない限り、第１および第２の目標制動力は、それぞれ左右前輪および左右後輪に対して同じ大きさとして説明する。
【００３２】
このようにして、ＥＣＵ１０は、算出した第１および第２の目標制動力に基づきＥＨＢ−ＡＣＴ７を作動させ、あるいは算出した目標駐車制動力に基づきＥＰＢ−ＡＣＴ８を作動させて、各車輪ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲに各目標制動値を発生させる。なお、第２の左右輪である左右後輪ＲＬ、ＲＲには、常用摩擦ブレーキ装置による第２の目標制動力と、電動パーキングブレーキによる目標駐車制動力とがそれぞれ独立に加えられる。
【００３３】
次に、ＥＣＵ１０が行うブレーキ制御の処理手順について説明する。図２はブレーキ制御のメインルーチンを示すフローチャートであり、イグニッションスイッチのＯＮ操作によって起動する（ステップＳ１００）。次にステップＳ１０２へ移行し、ＥＨＢ−ＡＣＴ７およびＥＰＢ−ＡＣＴ８に対する操作状態を表す操作信号を取り込む。ＥＨＢ−ＡＣＴ７への制動操作信号はストロークセンサ１２の検出信号を用い、ＥＰＢ−ＡＣＴ８への操作信号（パーキングブレーキ操作信号）は図示しないパーキングブレーキレバーやパーキングブレーキ操作スイッチ等のスイッチ信号を用いる。
【００３４】
ステップＳ１０４で、パーキングブレーキ操作信号があった場合はステップＳ１０６でＥＰＢ駆動信号を出力してＥＰＢ−ＡＣＴ８を作動させ、パーキングブレーキ操作信号がない場合はステップＳ１０８でＥＰＢ解除信号を出力してＥＰＢ−ＡＣＴ８の作動を解除する。
【００３５】
次に、ステップＳ１１０で制動操作信号の有無を判定し、制動操作信号がなかった場合はステップＳ１２６へ移行しＥＨＢ−ＡＣＴ７の作動を終了し、制動操作信号があった場合はステップＳ１１２へ移行する。
【００３６】
ステップＳ１１２では、ストロークセンサ１２および各輪の車輪速センサ６ＦＬ〜６ＲＲのセンサ信号に基づき、４輪の目標制動力である第１および第２の目標制動力Ｆｆ、Ｆｒを算出する。次のステップＳ１１４で、車輪速センサ６ＦＬ〜６ＲＲのセンサ信号に基づき、車両が走行中か、停止したかを判定する。停止状態であれば、ステップＳ１２４へ移行し、走行中であればステップ１１６へ移行する。
【００３７】
ステップＳ１１６で、４輪の振動センサ５ＦＬ〜５ＲＲのセンサ信号に基づく鳴き検出信号を取り込み、その信号に基づきステップＳ１１８で４輪のいずれかの車輪にブレーキ鳴きが発生しているかを判定する。ＹＥＳならばブレーキ鳴きを抑制するためステップＳ１２０へ移行して鳴き防止ブレーキ制御を実行し、ＮＯならば、ブレーキ鳴きが発生していない（抑制された）ためステップＳ１２２へ移行して鳴き防止ブレーキ制御を終了する。
【００３８】
ステップＳ１２４では、設定された第１および第２の目標制動力に応じたＥＨＢ−ＡＣＴ７への駆動信号を出力するとともに、ＥＨＢ−ＡＣＴ７の各チャネルのブレーキ液配管４ＦＬ〜４ＲＲ内のブレーキ液圧をフィードバック制御してそれぞれ目標値に一致させる。
【００３９】
次に、ステップＳ１２０で実行される鳴き防止ブレーキ制御における処理手順を、図３のフローチャートに基づき説明する。また、鳴き防止ブレーキ制御の結果設定される、各車輪の目標制動力の状況について、図４（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。
【００４０】
ステップＳ２００で、取り込まれた各輪の鳴き検出信号に基づき、ブレーキ鳴きが発生している車輪（鳴き発生輪）が第２の左右輪である後輪のみか、すなわち左右後輪ＲＬ、ＲＲの少なくとも一方の車輪にブレーキ鳴きが発生しているか否かを判定する。ＹＥＳならばステップＳ２０２へ、ＮＯならばステップＳ２１２へ移行する。
【００４１】
ステップＳ２０２では、第２の左右輪である左右後輪ＲＬ、ＲＲのＥＨＢ目標制動力としての第２の目標制動力Ｆｒ＊を、鳴き防止ブレーキ制御を実行する前の元の第２の目標制動力Ｆｒおよび第２の鳴き抑制変化量βを用いて、数式１により演算する。
【００４２】
【数１】
Ｆｒ＊＝Ｆｒ−β
ここで、第２の鳴き抑制変化量βは、左右後輪ＲＬ、ＲＲのブレーキ鳴きの発生領域を回避するために必要な制動力で、予め設定されている。すなわち、常用摩擦ブレーキ装置であるＥＨＢ−ＡＣＴ７における第２の目標制動力Ｆｒを第２の鳴き抑制変化量β分減少することにより、第２の左右輪におけるブレーキ鳴き領域からの回避を可能にするものである。
【００４３】
次にステップＳ２０４で、演算された第２の目標制動力Ｆｒ＊が負の値か否かを判定し、ＹＥＳならば、負の制動力は発生できないためステップＳ２０６でＦｒ＊＝０、すなわち、β＝Ｆｒと設定変更する。ＮＯであれば、ステップＳ２０８へ移行する。
【００４４】
ステップＳ２０８では、左右後輪ＲＬ、ＲＲの目標駐車制動力としてのＥＰＢ目標制動力Ｆｐ＊を、数式２に基づき演算する。すなわち、目標駐車制動力Ｆｐ＊を、第２の鳴き抑制変化量βに設定する。
【００４５】
【数２】
Ｆｐ＊＝β
上記ステップＳ２０２ないしステップＳ２０８における処理により設定される各輪の目標制動力の変化量は図４（ａ）に示すようになる。なお、図４（ａ）〜（ｃ）には、各輪での鳴き防止ブレーキ制御を行う前の元の目標制動力に対する変化量を示している。
【００４６】
ここでは、ＥＰＢ−ＡＣＴ８による制動力を作用させることができる第２の左右輪である左右後輪ＦＲ、ＲＲの少なくともいずれか一方にブレーキ鳴きが発生した場合、第２の左右輪におけるＥＨＢ−ＡＣＴ７の制動力である第２の目標制動力を第２の鳴き抑制変化量β分減少させてブレーキ鳴きを回避し、同時に、ＥＰＢ−ＡＣＴ８により第２の左右輪に上記減少分βに相当する制動力である目標駐車制動力を付加する。さらに、ブレーキ鳴きが発生していない第１の左右輪の制動力である第１の目標制動力は変更しない。
【００４７】
ゆえに、第２の左右輪のそれぞれで制動力を不変、すなわち車両の左右それぞれの側で総制動力を不変、かつ、４輪全部における総制動力を不変とすることができ、車両挙動に異常が発生することがない。
【００４８】
このように各目標制動力を設定した後、ステップＳ２１０で目標駐車制動力Ｆｐ＊に基づきＥＰＢ−ＡＣＴ８に駆動信号を出力する。ＥＰＢ−ＡＣＴ８はこの駆動信号により、左右後輪ＲＬ、ＲＲに目標駐車制動力Ｆｐ＊を発生する。
【００４９】
ステップＳ２００で、判定結果がＮＯの場合はステップＳ２１２へ移行する。ステップＳ２１２で、鳴き発生輪が第１の左右輪である前輪のみか、すなわち左右前輪ＦＬ、ＦＲのみか否かを判定する。ＹＥＳならば、ブレーキ鳴きは左右前輪ＦＬ、ＦＲの少なくとも一方の車輪に発生し、左右後輪ＲＬ、ＲＲのいずれにも発生していないのでステップＳ２１４へ移行する。ＮＯの場合はステップＳ２２２へ移行する。
【００５０】
ステップＳ２１４では、第１の左右輪である左右前輪ＦＬ、ＦＲのＥＨＢ目標制動力としての第１の目標制動力Ｆｆ＊を、鳴き防止ブレーキ制御を実行する前の元の第１の目標制動力Ｆｆおよび第１の鳴き抑制変化量αを用いて、数式３により演算する。
【００５１】
【数３】
Ｆｆ＊＝Ｆｆ−α
ここで、第１の鳴き抑制変化量αは、左右前輪ＦＬ、ＦＲのブレーキ鳴きの発生領域を回避するために必要な制動力で、予め設定されている。すなわち、常用摩擦ブレーキ装置における第１の目標制動力Ｆｆを第１の鳴き抑制変化量α分減少することにより、第１の左右輪におけるブレーキ鳴き領域からの回避を可能にするものである。
【００５２】
なお、第１および第２の鳴き抑制変化量α、βはそれぞれ、車両の前後における重量配分や適正な制動力配分や各ブレーキキャリパやロータの振動特性を考慮して設定されており、通常互いに異なる値である。
【００５３】
次にステップＳ２１６で、演算された第１の目標制動力Ｆｆ＊が負の値か否かを判定し、ＹＥＳならば、負の制動力は発生できないためステップＳ２１８でＦｆ＊＝０、すなわち、α＝Ｆｆと設定変更する。ＮＯであれば、ステップＳ２２０へ移行する。
【００５４】
ステップＳ２２０では、第２の左右輪である左右後輪ＲＬ、ＲＲの目標駐車制動力としてのＥＰＢ目標制動力Ｆｐ＊を、数式４に基づき演算する。すなわち、目標駐車制動力Ｆｐ＊を、第１の鳴き抑制変化量αに設定する。その後、ステップＳ２１０へ移行する。
【００５５】
【数４】
Ｆｐ＊＝α
上記ステップＳ２１４ないしステップＳ２２０における処理により設定される各輪の目標制動力の変化量は図４（ｂ）に示すようになる。
【００５６】
ここでは、電動パーキングブレーキであるＥＰＢ−ＡＣＴ８による制動力が作用しない第１の左右輪である左右前輪ＦＬ、ＦＲの少なくともいずれか一方にブレーキ鳴きが発生した場合、第１の左右輪における常用摩擦ブレーキ装置であるＥＨＢ−ＡＣＴ７の制動力である第１の目標制動力を第１の鳴き抑制変化量α分減少させてブレーキ鳴きを回避し、同時に、ＥＰＢ−ＡＣＴ８により第２の左右輪に上記減少分αに相当する制動力である目標駐車制動力を作用させる。なお、第２の左右輪におけるＥＨＢ−ＡＣＴ７の制動力である第２の目標制動力は変化させない。
【００５７】
ゆえに、車両の左右それぞれの側で総制動力を不変、かつ、４輪全部における総制動力を不変とすることができ、車両挙動に異常が発生することがない。
【００５８】
ステップＳ２１２での判定結果がＮＯである場合は、第１の左右輪である左右前輪ＦＬ、ＦＲの少なくとも一方の車輪および第２の左右輪である左右後輪ＲＬ、ＲＲの少なくとも一方の車輪のいずれにもブレーキ鳴きが発生しているので、ステップＳ２２２で、前後輪のＥＨＢ目標制動力である第１および第２の目標制動力Ｆｆ＊、Ｆｒ＊をそれぞれ上記数式３および数式１により演算する。
【００５９】
演算された第１の目標制動力Ｆｆ＊が負の値である場合の処理を、上記ステップＳ２１６、Ｓ２１８と同様に、ステップＳ２２４およびＳ２２６で実行する。また、演算された第２の目標制動力Ｆｒ＊が負の値である場合の処理を、上記ステップＳ２０４、Ｓ２０６と同様に、ステップＳ２２８およびＳ２３０で実行する。
【００６０】
そして、ステップＳ２３２で、第２の左右輪である左右後輪ＲＬ、ＲＲの目標駐車制動力としてのＥＰＢ目標制動力Ｆｐ＊を、数式５に基づき演算する。すなわち、目標駐車制動力Ｆｐ＊を、第１の鳴き抑制変化量αおよび第２の鳴き抑制変化量βの和に設定する。その後、ステップＳ２１０へ移行する。
【００６１】
【数５】
Ｆｐ＊＝α＋β
上記ステップＳ２２２ないしステップＳ２３２における処理により設定される各輪の目標制動力の変化量は図４（ｃ）に示すようになる。
【００６２】
ここでは、電動パーキングブレーキであるＥＰＢ−ＡＣＴ８による制動力が作用しない第１の左右輪である左右前輪ＦＬ、ＦＲの少なくともいずれか一方に発生したブレーキ鳴きに対して、第１の左右輪における常用摩擦ブレーキ装置であるＥＨＢ−ＡＣＴ７の制動力である第１の目標制動力を第１の鳴き抑制変化量α分減少させてブレーキ鳴きを回避する。また、ＥＰＢ−ＡＣＴ８による制動力を作用させることができる第２の左右輪である左右後輪ＦＲ、ＲＲの少なくともいずれか一方に発生したブレーキ鳴きに対して、第２の左右輪におけるＥＨＢ−ＡＣＴ７の制動力である第２の目標制動力を第２の鳴き抑制変化量β分減少させてブレーキ鳴きを回避する。同時に、ＥＰＢ−ＡＣＴ８により第２の左右輪に上記減少分α＋βに相当する制動力である目標駐車制動力を作用させる。
【００６３】
ゆえに、車両の左右それぞれの側で総制動力を不変、かつ、４輪全部における総制動力を不変とすることができ、車両挙動に異常が発生することがない。
【００６４】
（他の実施形態）
上記実施形態では、各輪におけるブレーキ鳴きの発生状況に応じて、常用摩擦ブレーキ装置と電動パーキングブレーキとを併用し、常用摩擦ブレーキ装置の目標制動力を減少させ、その減少分、電動パーキングブレーキの目標駐車制動力を増加させるものであったが、ブレーキ鳴きの低減、抑制に、必ずしも常用摩擦ブレーキ装置の制御は必須ではない。
【００６５】
すなわち、ステップＳ１２０（図２）において実行される鳴き防止ブレーキ制御を、図３で示したフローチャートの代わりに図５に示すフローチャートに基づいて行ってもよい。ステップＳ３００で、取り込まれた各輪の鳴き検出信号に基づき、鳴き発生輪が左右後輪ＲＬ、ＲＲの少なくともいずれか一方の車輪であるか否かを判定する。ＮＯであればこのルーチンを終了し、ＹＥＳであればステップＳ３０２へ移行する。
【００６６】
ステップＳ３０２では、ＥＰＢ−ＡＣＴ８により第２の左右輪である左右後輪ＲＬ、ＲＲにのみ、目標駐車制動力として一定周波数で微少量変動する制動力を加える加振制御を行う。なお、この加振制御は、ＥＰＢ−ＡＣＴ８が備える電動モータを繰り返し正転および逆転させることより行う。
【００６７】
このように、ＥＰＢ−ＡＣＴ８により与える制動力を一定周波数の変動量とすれば、この変動量は比較的小さな制動力であってもブレーキ鳴きの振動形態を変えてブレーキ鳴きを回避することができる。したがって、その加振制御された制動力の時間平均は０に近くすることができ、他の車輪への常用摩擦ブレーキ装置による制動力を減少（変化）することなく、車両の左右両側における総制動力および４輪全体における総制動力をともにほぼ不変とすることができる。
【００６８】
さらに、上記他の実施形態におけるステップＳ３０２での加振制御を、一定周波数ではなく、ブレーキ鳴きの周波数に等しく、かつブレーキ鳴きの位相とは逆位相（位相差＝１８０度）の振動を目標駐車制動力として与えることにより行ってもよい。この場合の加振制御は、ＥＣＵ１０が、振動センサ５ＲＬ、５ＲＲの検出信号よりブレーキ鳴きに伴う振動の周波数および位相を抽出し、この周波数および位相に応じてＥＰＢ−ＡＣＴ８の駆動信号を出力することにより実現できる。これにより、微少変動量でもブレーキ鳴きに伴う振動を直接打ち消すことができ、ブレーキ鳴きの低減、抑制効果を高めることができる。
【００６９】
上記各実施形態では、常用摩擦ブレーキ装置において左右前輪にそれぞれ等しい第１の目標制動力を与え、また、左右後輪にそれぞれ等しい第２の目標制動力を与えるものを示したが、これに限らず、前後輪とも左右で異なる目標制動力を与えることができる。すなわち、このような４輪それぞれに独立に制動力が与られていても、鳴き防止ブレーキ制御において、第２の左右輪に等しい目標駐車制動力を与え、かつ、第１の目標制動力および／または第２の目標制動力より上記目標駐車制動力に相当する制動力分を左右で等しく減少させることにより、車両の左側および右側それぞれでの総制動力と４輪全体での総制動力をともに不変とすることができる。
【００７０】
上記各実施形態では、常用摩擦ブレーキ装置として電気油圧式ブレーキ（ＥＨＢ）を用いた例を示したが、これ以外にも、各輪毎に備えられた電動モータおよび直動変換機構により摩擦部材を加圧する電気機械式ブレーキ（ＥＭＢ）を用い、この電気機械式ブレーキと電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ）とを併用することにより、上記各実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００７１】
さらに、上記各実施形態では、電動パーキングブレーキによる制動力を与えるべき第２の左右輪を左右後輪ＲＬ、ＲＲとした例を示したが、これに限らず左右前輪ＦＬ、ＦＲとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の車両用制動装置の概略構成を示す図である。
【図２】本実施形態におけるブレーキ制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】本実施形態における鳴き防止ブレーキ制御における処理手順を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ鳴き防止ブレーキ制御による各輪の目標制動力の変化量の設定状態を示す図である。
【図５】他の実施形態における鳴き防止ブレーキ制御における処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
ＦＬ…左前輪、ＦＲ…右前輪、ＲＬ…左後輪、ＲＲ…右後輪、
１ＦＬ、１ＦＲ…前輪ディスクロータ、
１ＲＬ、１ＲＲ…後輪ディスクロータ、
２ＦＬ、２ＦＲ、２ＲＬ、２ＲＲ…キャリパ、
３ＦＬ、３ＦＲ、３ＲＬ、３ＲＲ…シリンダ、
４ＦＬ、４ＦＲ、４ＲＬ、４ＲＲ…ブレーキ液配管、
５ＦＬ、５ＦＲ、５ＲＬ、５ＲＲ…振動センサ、
６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲ…車輪速センサ、
７…電気油圧式ブレーキ装置（常用摩擦ブレーキ装置）
８…電動パーキングブレーキ、９ＲＬ、９ＲＲ…ドラムブレーキ、
１０…ブレーキ制御装置（ＥＣＵ）、１１…ブレーキペダル、
１２…ストロークセンサ。
【図１】
2004330960.tif 000003
【図２】
2004330960.tif 000004
【図３】
2004330960.tif 000005
【図４】
2004330960.tif 000006
【図５】
2004330960.tif 000007