(57)【要約】【課題】車体の直進性を良好に確保すること。【解決手段】操向操作具の操向操作域を検出する操向操作域検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、いずれか一方の可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備して、操向操作域検出手段が直進操作域を越えた操向操作域を検出しているにもかかわらず、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さい場合には、操向操作方向に応じて微調整操作手段を作動させることにより、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも大きくなるようにフィードバック制御を行って、一方の斜板作動アームの姿勢を微調整するようにした。【選択図】　　　　図３
2004130950.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右側走行部にそれぞれ走行用油圧モータを連動連結して、各走行用油圧モータに可変流量制御ポンプを連通連結し、両可変流量制御ポンプに操向操作具を連動連結して、同操向操作具により旋回操作を可能とした作業車において、
操向操作具の操向操作域を検出する操向操作域検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、いずれか一方の可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備して、
操向操作域検出手段が直進操作域を越えた操向操作域を検出しているにもかかわらず、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さい場合には、操向操作方向に応じて微調整操作手段を作動させることにより、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも大きくなるようにフィードバック制御を行って、一方の斜板作動アームの姿勢を微調整するようにしたことを特徴とする作業車。
【請求項２】
各可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームにプッシュプルワイヤを介して操向操作具を連動連結し、
同プッシュプルワイヤは、両端部をアウタワイヤ受け片により支持したアウタワイヤ中に、インナワイヤを摺動自在に挿通して、同インナワイヤの一端を斜板作動アームに連動連結すると共に、同インナワイヤの他端を操向操作具に連動連結し、
一方のプッシュプルワイヤのアウタワイヤを支持しているアウタワイヤ受け片には、微調整用アクチュエータを連動連結して、同微調整用アクチュエータにより上記アウタワイヤ受け片をインナワイヤの摺動方向に位置調整して、一方の斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整操作手段を構成したことを特徴とする請求項１記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、作業車の一形態として、左右側走行部にそれぞれ走行用油圧モータを連動連結して、各走行用油圧モータに可変流量制御ポンプを連通連結し、両可変流量制御ポンプにワイヤ等の連動連結機構を介して操向操作具を連動連結して、同操向操作具により旋回操作を可能としたものがある。
【０００３】
そして、上記した作業車は、操向操作具の操向操作域を検出する操向操作域検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、いずれか一方の可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備している。
【０００４】
このようにして、操向操作域検出手段により、操向操作具が中立位置にあることを検出した場合に、回転数検出手段により各走行部の駆動軸の回転数を検出し、両駆動軸の回転数に一定以上の差異がある場合には、微調整操作手段により一方の可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作両駆動軸の回転数が一定未満の差異となるようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−１２９９２８号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記した作業車では、経時的に連動連結機構としてのワイヤ等にガタが発生して、操向操作具を中立状態に操作しているにもかかわらず直進走行が良好に確保できないという事態が発生する虞がある。
【０００７】
そのような場合には、連動連結機構としてのワイヤ等の調整やメンテナンスを逐一行わなければならないという煩雑さがある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、左右側走行部にそれぞれ走行用油圧モータを連動連結して、各走行用油圧モータに可変流量制御ポンプを連通連結し、両可変流量制御ポンプに操向操作具を連動連結して、同操向操作具により旋回操作を可能とした作業車において、操向操作具の操向操作域を検出する操向操作域検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、いずれか一方の可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備して、操向操作域検出手段が直進操作域を越えた操向操作域を検出しているにもかかわらず、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さい場合には、操向操作方向に応じて微調整操作手段を作動させることにより、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも大きくなるようにフィードバック制御を行って、一方の斜板作動アームの姿勢を微調整するようにしたことを特徴とする作業車を提供するものである。
【０００９】
また、本発明は、各可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームにプッシュプルワイヤを介して操向操作具を連動連結し、同プッシュプルワイヤは、両端部をアウタワイヤ受け片により支持したアウタワイヤ中に、インナワイヤを摺動自在に挿通して、同インナワイヤの一端を斜板作動アームに連動連結すると共に、同インナワイヤの他端を操向操作具に連動連結し、一方のプッシュプルワイヤのアウタワイヤを支持しているアウタワイヤ受け片には、微調整用アクチュエータを連動連結して、同微調整用アクチュエータにより上記アウタワイヤ受け片をインナワイヤの摺動方向に位置調整して、一方の斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整操作手段を構成したことにも特徴を有する。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について説明する。
【００１１】
すなわち、本発明に係る作業車は、基本的構造として、左右側走行部にそれぞれ走行用油圧モータを連動連結して、各走行用油圧モータに可変流量制御ポンプを連通連結し、両可変流量制御ポンプに操向操作具を連動連結して、同操向操作具により旋回操作を可能としている。
【００１２】
そして、特徴的構造として、操向操作具の操向操作域を検出する操向操作域検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、いずれか一方の可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備して、操向操作域検出手段が直進操作域を越えた操向操作域を検出しているにもかかわらず、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さい場合には、操向操作方向に応じて微調整操作手段を作動させることにより、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも大きくなるようにフィードバック制御を行って、一方の斜板作動アームの姿勢を微調整するようにしている。
【００１３】
しかも、各可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームにプッシュプルワイヤを介して操向操作具を連動連結し、同プッシュプルワイヤは、両端部をアウタワイヤ受け片により支持したアウタワイヤ中に、インナワイヤを摺動自在に挿通して、同インナワイヤの一端を斜板作動アームに連動連結すると共に、同インナワイヤの他端を操向操作具に連動連結し、一方のプッシュプルワイヤのアウタワイヤを支持しているアウタワイヤ受け片には、微調整用アクチュエータを連動連結して、同微調整用アクチュエータにより上記アウタワイヤ受け片をインナワイヤの摺動方向に位置調整して、一方の斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整操作手段を構成している。
【００１４】
【実施例】
以下に、本発明の実施例を、図面を参照しながら説明する。
【００１５】
図１は、本発明に係る作業車としての汎用形のコンバイン１を示しており、コンバイン１は、車体フレーム２の下部に左右一対のクローラ式の左右走行部３Ｌ，３Ｒ　を配設し、車体フレーム２の前端に刈取部４を昇降自在に配設し、車体フレーム２の右側前部に運転部５を配設し、同運転部５の直下方位置に原動機部６を配設すると共に、運転部５の直後方位置に貯留部７を配設し、同貯留部７の左側方位置に脱穀部８と選別部９とをそれぞれ上下に配設し、同脱穀部８と選別部９との直後方位置に排藁処理部１０を配設し、刈取部４と脱穀部８との間に搬送部１１を配設している。
【００１６】
そして、刈取部４により圃場の作物を刈取り、刈り取った作物を搬送部１１により脱穀部８へ搬送し、脱穀部８において作物を脱穀し、脱穀した穀粒を選別部９により選別して、精粒は、貯留部７に貯留し、一方、作物稈は、排藁処理部１０により細断して外部へ放出するようにしている。
【００１７】
運転部５は、座席１２の前方にステアリングコラム１３を間隔を開けて立設し、同ステアリングコラム１３の上部に操向操作具１４としてのステアリングホイルを回動自在に配設する一方、ステアリングコラム１３の左側方位置に変速レバー１５を前後傾動自在に配設している。
【００１８】
原動機部６は、図２に示すように、前記座席１２の下方に主としてエンジン１６を配置しており、同エンジン１６に一対のＨＳＴ１７Ｌ，１７Ｒを介してミッション部１８を連動連結し、同ミッション部１８に左右走行部３Ｌ，３Ｒに設けた駆動輪２１Ｌ，２１Ｒを連動連結している。２９は伝動機構である。
【００１９】
そして、図２及び図３に示すように、一方のＨＳＴ１７Ｌは、左走行部用の可変流量制御ポンプ１９Ｌと走行用油圧モータ２０Ｌとから静油圧式無段変速装置を構成しており、また、他方のＨＳＴ１７Ｒは、右走行部用の可変流量制御ポンプ１９Ｒと走行用油圧モータ２０Ｒとから静油圧式無段変速装置を構成している。
【００２０】
また、ミッション部１８は、図３に示すように、ミッションケース２２に前記走行用油圧モータ２０Ｌ，２０Ｒを連設すると共に、同ミッションケース２２内に左走行部用の走行用油圧モータ２０Ｌに連動連結した左走行部用伝達機構２３Ｌと、右走行部用の走行用油圧モータ２０Ｒに連動連結した右走行部用伝達機構２３Ｒとを設け、各走行部用伝達機構２３Ｌ，２３Ｒの下流側部に駆動軸２４Ｌ，２４Ｒを設け、同駆動軸２４Ｌ，２４Ｒに前記駆動輪２１Ｌ，２１Ｒを連動連結している。２５Ｌ，２５Ｒはモータ出力軸、２６は第１中間軸、２７は第２中間軸、２８Ｌ，２８Ｒは第３中間軸である。
【００２１】
また、可変流量制御ポンプ１９Ｌ，１９Ｒには、図２及び図３に示すように、連動機構３０を介して前記操向操作具１４を連動連結しており、同連動機構３０は、操向操作機構３１と一対のプッシュプルワイヤ３２Ｌ，３２Ｒとを具備している。
【００２２】
すなわち、操向操作機構３１は、図２及び図３に示すように、ステアリングコラム１３の下部に設けた操向操作機構ケース３３内に配設しており、同操向操作機構ケース３３の上部にステアリング支軸３４を回動自在に立設し、同ステアリング支軸３４の上端部に操向操作具１４を取り付ける一方、ステアリング支軸３４の下端部にピニオンギヤ３５を取り付けると共に、同ピニオンギヤ３５を操向操作機構ケース３３内に配置している。
【００２３】
そして、操向操作機構ケース３３内において、変速軸３６を横架し、同変速軸３６の左端部に前記変速レバー１５を連動連結し、また、変速軸３６に平行させてスライド軸３７を横架し、同スライド軸３７の中途部に、スライド作用体３８の基部３８ａ　をスライド軸３７に沿わせて摺動自在に取り付け、同スライド作用体３８の基部３８ａにラック３９を連設し、同ラック３９に前記ピニオンギヤ３５を噛合させている。
【００２４】
また、変速軸３６とスライド軸３７の左右側部には、左右スライド体４０Ｌ，４０Ｒをそれぞれ両軸３６，３７に架設状態にて両軸３６，３７に沿わせて摺動自在に取り付けており、同左右スライド体４０Ｌ，４０Ｒは、変速軸３６の回動に伴って回動することがないように、変速軸３６に回動自在に遊嵌している。
【００２５】
変速軸３６には、左右スライド体４０Ｌ，４０Ｒの外側方に位置させた左右回動アーム体４１Ｌ，４１Ｒを変速軸３６に沿わせて摺動自在、かつ、変速軸３６に連動して回動すべく取り付けており、同左右回動アーム体４１Ｌ，４１Ｒは、スプリング４２Ｌ，４２Ｒによって左右スライド体４０Ｌ，４０Ｒ側へ向けてそれぞれ弾性付勢されている。
【００２６】
左右スライド体４０Ｌ，４０Ｒの後部には、側面視略コ字状の左右ガイド体４３Ｌ，４３Ｒの略中央部を回動自在に枢着し、左右ガイド体４３Ｌ，４３Ｒの外側部にリンク５２Ｌ，５２Ｒを介して前記左右回動アーム体４１Ｌ，４１Ｒを連結している。
【００２７】
そして、左右ガイド体４３Ｌ，４３Ｒには、それぞれ左右回転子４４Ｌ，４４Ｒを左右ガイド体４３Ｌ，４３Ｒに沿わせて回転移動自在に取り付けており、左右回転子４４Ｌ，４４Ｒは、左右斜板操作アーム４５Ｌ，４５Ｒの外側端部に回転自在に取り付けられ、同左右斜板操作アーム４５Ｌ，４５Ｒは、操向操作機構ケース３３の後壁に中途部を支軸４６Ｌ，４６Ｒを介して回動自在に支持されている。
【００２８】
また、左右斜板操作アーム４５Ｌ，４５Ｒの内側端部には、それぞれ前記した一対のプッシュプルワイヤ３２Ｌ，３２Ｒの基端部を連結し、各プッシュプルワイヤ３２Ｌ，３２Ｒ先端部に左右の可変流量制御ポンプ１９Ｌ，１９Ｒに斜板回動支軸４７Ｌ，４７Ｒを介して取り付けた斜板作動アーム４８Ｌ，４８Ｒの先端部を連結している。
【００２９】
ここで、プッシュプルワイヤ３２Ｌ，３２Ｒは、両端部をアウタワイヤ受け片４９Ｌ，４９Ｌ，４９Ｒ，４９Ｒにより支持したアウタワイヤ５０Ｌ，５０Ｒ中に、インナワイヤ５１Ｌ，５１Ｒを摺動自在に挿通して、同インナワイヤ５１Ｌ，５１Ｒの先端部を斜板作動アーム４８Ｌ，４８Ｒに連動連結すると共に、同インナワイヤ５１Ｌ，５１Ｒの基端部を左右斜板操作アーム４５Ｌ，４５Ｒの内側端部に連動連結している。
【００３０】
次に、上記のように構成した連動機構３０の動作説明を、図４〜図７を参照しながら行う。
【００３１】
（１）操向操作具１４と変速レバー１５とが中立位置にある場合には、図４に示すように、左右ガイド体４３Ｌ，４３Ｒと左右斜板操作アーム４５Ｌ，４５Ｒとは、水平状態となっている。
【００３２】
（２）かかる状態から、変速レバー１　５を前進側変速位置に変速操作した場合には、変速軸３６が前方へ回動すると共に、左右回動アーム体４１Ｌ，４１Ｒ　が前方へ回動し、図５に示すように、左右ガイド体４３Ｌ，４３Ｒ　の外側が上方へ移動し、それに伴って、左右斜板操作アーム４５Ｌ，４５Ｒ　は、図５に示す傾斜状態となる。
【００３３】
この場合には、左右斜板操作アーム４５Ｌ，４５Ｒ　に連結したプッシュプルワイヤ３２Ｌ，３２Ｒによって、斜板作動アーム４８Ｌ，４８Ｒを介して左右の斜板回動支軸４７Ｌ，４７Ｒ　が前進側に略同一角度だけ回動するため、左右走行部３Ｌ，３Ｒ　が略同一の走行速度で前進することとなり、従って、機体は直進する。
【００３４】
（３）さらに、上記状態から、操向操作具１４を左（右）旋回操作した場合には、スライド作用体３８が左（右）側方へ移動すると共に、左スライド体４０Ｌ（右スライド体４０Ｒ）だけがスプリング４２Ｌ（４２Ｒ）の付勢力に抗して左（右）側方へ移動し、図６に示すように、左ガイド体４３Ｌ（右ガイド体４３Ｒ）だけが傾斜状態を維持したまま左（右）側方へ移動し、それに伴って、左斜板操作アーム４５Ｌ（右斜板操作アーム４５Ｒ）だけが、図６に示すような略水平状態となる。
【００３５】
この場合には、左斜板操作アーム４５Ｌ（右斜板操作アーム４５Ｒ）に連結した左（右）側のプッシュプルワイヤ３２Ｌ（３２Ｒ）によって、左（右）側の斜板回動支軸４７Ｌ（４７Ｒ）が略中立状態に戻されるため、左走行部３Ｌ（右走行部３Ｒ）の走行速度が右走行部３Ｒ（左走行部３Ｌ）の走行速度に比べて僅かに遅くなり、従って、機体は緩やかに左旋回する。
【００３６】
（４）さらに、上記状態から、操向操作具１４を左旋回方向へ回動操作した場合には、図７に示すように、左ガイド体４３Ｌ（右ガイド体４３Ｒ）だけがさらに左（右）側方へ移動し、それに伴って、左斜板操作アーム４５Ｌ（右斜板操作アーム４５Ｒ）が、図７に示すように、右斜板操作アーム４５Ｒ（左斜板操作アーム４５Ｌ）とは逆方向へ傾斜した状態となる。
【００３７】
この場合には、左斜板操作アーム４５Ｌ（右斜板操作アーム４５Ｒ）に連結した左（右）側のプッシュプルワイヤ３２Ｌ（３２Ｒ）によって、左（右）側の斜板回動支軸４７Ｌ（４７Ｒ）が後進側に回動するため、左走行部３Ｌ（右走行部３Ｒ）の走行速度が右走行部３Ｒ（左走行部３Ｌ）の走行速度に比べて著しく遅くなり、従って、機体は左（右）側へ急旋回する。
【００３８】
以上のようにして、操向操作具１４によって、操向操作が行えるようにしている。
【００３９】
さらには、本実施例では、図２及び図３に示すように、変速レバー１５の操作位置を検出すべく変速レバー１５の下端部近傍に配置したポテンショメータ等の操作位置検出手段５４と、各走行部３Ｌ，３Ｒの駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を検出すべくミッションケース２２に取り付けた回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒと、これらの検出手段５４，５５Ｌ，５５Ｒを入力側に接続した制御手段５６と、同制御手段５６の出力側に接続すると共に、いずれか一方（本実施例では右側）の可変流量制御ポンプ１９Ｒに設けた斜板作動アーム４８Ｒを微調整操作する微調整操作手段５７とを具備して、直進操作時には、変速レバー１５の変速操作位置に応じて微調整操作手段５７を作動させることにより、両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるようにフィードバック制御を行って、右側の斜板作動アーム４８Ｒの姿勢を微調整するようにしている。５３は、操向操作機構ケース３３に取り付けた操作位置検出手段ステーである。
【００４０】
そして、フィードバック制御により右側の斜板作動アーム４８Ｒの姿勢を微調整する微調整モード設定手段としての微調整モード設定スイッチ５８と、操向操作具１４の操向操作域、すなわち、直進操作域、、同直進操作域を越えた左旋回操作域ないしは右旋回操作域を検出する操向操作域検出手段５９とを制御手段５６の入力側に接続している。
【００４１】
ここで、微調整操作手段５７は、車体フレーム２にリニアステッピングモータ等の微調整用リニアアクチュエータ６０を上下方向に軸線を向けたアクチュエータ支軸６１を介して回動自在に取り付け、同微調整用リニアアクチュエータ６０の進退ロッド６２の先端部に、枢支・連結ピン６３を介して右側のアウタワイヤ５０Ｒの先端部を支持しているアウタワイヤ受け片４９Ｒの一側端部を枢支・連結する一方、同アウタワイヤ受け片４９Ｒの他側端部を、枢支・連結ピン６４を介して右側の可変流量制御ポンプ１９Ｒに突設した枢支・連結片６５に枢支・連結している。
【００４２】
また、操作位置検出手段５４は、変速レバー１５の前進側回動操作範囲と後進側回動操作範囲をそれぞれ複数のゾーン、すなわち、本実施例では、図８に示すように、それぞれ第１〜第３前進側ゾーンＺ１，Ｚ２，Ｚ３と第１〜第３後進側ゾーンＺ４，Ｚ５，Ｚ６に区分けして、各ゾーンＺ１〜Ｚ６毎に、あらかじめ設定された微調整量にて前記したアウタワイヤ受け片４９Ｒが微調整されるようにしている。ａは、左側の走行部３Ｌの駆動軸２４Ｌの回転数変化特性直線、ｂは、右側の走行部３Ｒの駆動軸２４Ｒの回転数変化特性直線である。
【００４３】
しかも、本実施例では、変速レバー１５の把持部等に副変速スイッチ６６を設け、同副変速スイッチ６６を、図２及び図３に示すように、制御手段５６の入力側に接続して、同副変速スイッチ６６によりミッション部１８を高・低速二段に変速することができるようにしている。
【００４４】
そして、かかる副変速スイッチ６６により切り替えられる高速段と低速段毎に、あらかじめ設定された微調整量にて前記したアウタワイヤ受け片４９Ｒが微調整されるようにしている。
【００４５】
次に、本実施例にかかる直進制御を、図８に示す左右の駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数変化特性直線のグラフと、図９に示すフローチャートとを参照しながら説明する。
【００４６】
（１）図９に示すように、変速レバー１５の操作位置を操作位置検出手段５４が検出する（Ｓ８０）。
【００４７】
（２）図９に示すように、微調整モード設定スイッチ５８により微調整モードが設定され（Ｓ８１）、かつ、操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の直進操作域を検出した場合には（Ｓ８２Ｙｅｓ）、両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒが検出する（Ｓ８３）。
【００４８】
（３）図９に示すように、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒにより検出された両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を制御手段５６に入力し、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも大きいと判断した場合には（Ｓ８４Ｙｅｓ）、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも小さくなるように、右側のアウタワイヤ受け片４９Ｒの位置を微調整用リニアアクチュエータ６　０により微調整するフィードバック制御を行う（Ｓ８５）。
【００４９】
（４）図９に示すように、両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも小さくなったところで（Ｓ８４Ｎｏ）、アウタワイヤ受け片４９Ｒの位置と変速レバー１５の操作位置とを調整済データとして制御手段５６に記憶させる（Ｓ８６）。
【００５０】
（５）図９に示すように、微調整モード設定スイッチ５８により微調整モードが設定されない場合（Ｓ８１Ｎｏ）、ないしは微調整モードが設定された場合でも操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の直進操作域を検出しなかった場合には（Ｓ８２Ｎｏ）、制御手段５６が記憶している調整済データを参照して（Ｓ８７）、アウタワイヤ受け片４９Ｒの位置を設定する（Ｓ８８）。
【００５１】
この際、図８に示すように、左側の走行部３Ｌの駆動軸２４Ｌの回転数と右側の走行部３Ｒの駆動軸２４Ｒの回転数とに差異が生じている場合には、制御手段５６が回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒの検出結果に基づいて、微調整操作手段５７の微調整用リニアアクチュエータ６０に信号を出力して、同微調整用リニアアクチュエータ６０の進退ロッド６２を進退作動させて、同進退ロッド６２と右側の可変流量制御ポンプ１９　Ｒに支持されているアウタワイヤ受け片４９Ｒを、所定の微小幅だけインナワイヤ５１Ｒの摺動方向に位置調整（移動）させることにより、アウタワイヤ５０Ｒの曲がり具合を微妙に調整して、同アウタワイヤ５０Ｒ中に挿通しているインナワイヤ５１Ｒを微小幅だけ摺動させ、同インナワイヤ５１Ｒの先端部に連結した斜板作動アーム４８Ｒを微小幅だけ回動させる。
【００５２】
その結果、右の可変流量制御ポンプ１９Ｒの斜板（図示せず）が微小範囲で回動変位して、同可変流量制御ポンプ１９Ｒの圧油の吐出量が微小に変化し、同可変流量制御ポンプ１９Ｒに連通連設した走行用油圧モータ２０Ｒの回転数が微小に変化して、同走行用油圧モータ２０Ｒに連動連結した駆動軸２４Ｒの回転数が微小に変化する。
【００５３】
そして、かかる状態の駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒが検出すると共に、同検出結果を制御手段５６に入力して、両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の検出結果が整合するまで、すなわち、両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の検出値の差があらかじめ設定したしきい値よりも小さくなるまでフィードバック制御を行うことにより、車体の直進性を良好に確保することができるようにしている。
【００５４】
しかも、本実施例では、プッシュプルワイヤ３２Ｒのアウタワイヤ５０Ｒの先端部を支持しているアウタワイヤ受け片４９Ｒを、微調整用リニアアクチュエータ６０により位置調整することにより、斜板作動アーム４８Ｒの姿勢を微調整することができて、両走行部３Ｌ，３Ｒの駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を精度良く整合させることができ、その結果、車体の直進安定性を向上させることができる。
【００５５】
さらには、従来のロックアップ機構とは異なり、簡単な構造で車体を直進させることができるため、組立性・メンテナンス性を向上させることができると共に、車体の小型化・軽量化を図ることもできる。
【００５６】
また、本実施例では、旋回走行状態から直進走行状態に復帰した場合にも、調整済データに基づいて直進走行が再開されるため、車体の旋回走行から直進走行への移行がスムーズになされて、オペレータに恐怖感や違和感を与えることがなく、操向操作性と安全性とを向上させることができる。
【００５７】
このようにして、微調整モード設定スイッチ５８により微調整モードを設定した場合には、操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の直進操作域を検出すると、自動的に回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒが検出する両走行部３Ｌ，３Ｒの駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数差を所定のしきい値よりも小さくするフィードバック制御がなされて、車体の直進性を良好に確保することができる。
【００５８】
この際、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒが検出する両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数差が所定のしきい値よりも小さくなったところでアウタワイヤ受け片４９Ｒの位置と変速レバー１５の操作位置とが調整済データとして制御手段５６に記憶される。
【００５９】
そして、微調整モード設定スイッチ５８により微調整モードを設定しなかった場合、ないしは微調整モードを設定した場合でも操向操作域検出手段５　９が操向操作具１４の直進操作域を検出しなかった場合には、制御手段５６が記憶している調整済データに基づいてアウタワイヤ受け片４９Ｒの位置を設定するようにしているため、車体の直進性を良好に確保することができる。
【００６０】
しかも、再度、微調整モード設定スイッチ５８により微調整モードを設定した場合には、アウタワイヤ受け片４９Ｒの位置と変速レバー１５の操作位置とが新たに調整済データとして制御手段５６に記憶されるため、新規の調整済データを随時更新することができて、最適な調整済データに基づいて車体の直進性を良好に確保することができる。
【００６１】
上記のような構成において、本発明の要旨は、操向操作域検出手段５９が直進操作域を越えた操向操作域を検出しているにもかかわらず、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒが検出する両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数差が所定のしきい値よりも小さい場合には、操向操作方向に応じて微調整操作手段５７を作動させることにより、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒが検出する両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数差が所定のしきい値よりも大きくなるようにフィードバック制御を行って、右側の斜板作動アーム４８Ｒの姿勢を微調整するようにしたことにある。
【００６２】
すなわち、前記したように本実施例では直進制御がなされるように構成しているが、経時的にワイヤのガタ等により、操向操作具１４を中立状態に操作しているにもかかわらず直進走行が行えないという事態が発生した場合には、例えば、車体が右方向に旋回しようとすると、オペレータは、操向操作具１４を左方向に旋回操作して、車体の直進性を保持しようとするが、かかる操作により右側の斜板作動アーム４８Ｒの姿勢が微調整されて、直進性が補正される制御（直進性の補正制御）がなされるようにしている。
【００６３】
次に、本実施例にかかる直進性の補正制御を、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００６４】
（１）操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の操作域を検出する（Ｓ９０）。
【００６５】
（２）操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の直進操作域を検出すると（Ｓ９０直進）、アウタワイヤ受け片４９Ｒの位置と変速レバー１５の操作位置とを調整済データとして制御手段５６に記憶させる（Ｓ９１）。
【００６６】
（３）操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の左旋回操作域を検出すると（Ｓ９０左旋回）、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒにより検出された両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を制御手段５６に入力し、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも小さいと判断した場合には（Ｓ９２Ｙｅｓ）、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも大きくなるように、右側のアウタワイヤ受け片４９Ｒの位置を微調整用リニアアクチュエータ６０により増速側に微調整するフィードバック制御を行う（Ｓ９３）。
【００６７】
（４）操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の左旋回操作域を検出すると共に（Ｓ９０左旋回）、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒにより検出された両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を制御手段５６に入力し、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも小さいと判断しなかった場合には（Ｓ９２Ｎｏ）、アウタワイヤ受け片４９Ｒの位置と変速レバー１５の操作位置とを調整済データとして制御手段５６に記憶させる（Ｓ９１）。
【００６８】
（５）操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の右旋回操作域を検出すると（Ｓ９０右旋回）、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒにより検出された両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を制御手段５６に入力し、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも小さいと判断した場合には（Ｓ９４Ｙｅｓ）、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも大きくなるように、右側のアウタワイヤ受け片４９Ｒの位置を微調整用リニアアクチュエータ６０により減速側に微調整するフィードバック制御を行う（Ｓ９５）。
【００６９】
（６）操向操作域検出手段５９が操向操作具１４の右旋回操作域を検出すると共に（Ｓ９０右旋回）、回転数検出手段５５Ｌ，５５Ｒにより検出された両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数を制御手段５６に入力し、同制御手段５６が両駆動軸２４Ｌ，２４Ｒの回転数の差が所定のしきい値よりも小さいと判断しなかった場合には（Ｓ９４Ｎｏ）、アウタワイヤ受け片４９Ｒの位置と変速レバー１５の操作位置とを調整済データとして制御手段５６に記憶させる（Ｓ９６）。
【００７０】
このようにして、経時的にワイヤのガタ等により、操向操作具１４を中立状態に操作しているにもかかわらず直進走行が行えない場合が生じた場合にも、車体の直進性を保持しようとするオペレータによる旋回操作により、右側の斜板作動アーム４８Ｒの姿勢が微調整されて、直進性が補正される制御（直進性の補正制御）がなされるようにしているため、その後は、右側の斜板作動アーム４８Ｒの姿勢が新たに調整済データとして制御手段５６に記憶されるため、新規の調整済データを随時更新することができて、最適な調整済データに基づいて車体の直進性を良好に確保することができる。その結果、安全性を向上させることができる。
【００７１】
【発明の効果】
（１）請求項１記載の本発明では、操向操作具の操向操作域を検出する操向操作域検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、いずれか一方の可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備して、操向操作域検出手段が直進操作域を越えた操向操作域を検出しているにもかかわらず、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さい場合には、操向操作方向に応じて微調整操作手段を作動させることにより、回転数検出手段が検出する両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも大きくなるようにフィードバック制御を行って、一方の斜板作動アームの姿勢を微調整するようにしている。
【００７２】
このようにして、経時的に連動連結機構としてのワイヤ等にガタが発生して、操向操作具を中立状態に操作しているにもかかわらず直進走行が行えないという事態が発生した場合には、車体の直進性を保持しようとするオペレータは、車体が旋回しようとする方向とは反対側に旋回操作を行うが、この際、右側の斜板作動アームの姿勢が微調整されて、直進性が補正される制御（直進性の補正制御）がなされるようにしているため、車体の直進性が修復されて、直進性を良好に確保することができる。その結果、安全性を向上させることができる。
【００７３】
そして、一旦、車体の直進性が修復された後は、一方の斜板作動アームの姿勢を新たに調整済データとして制御手段に記憶させることにより、新規の調整済データを随時更新することができて、最適な調整済データに基づいて車体の直進性を良好に確保することができる。
【００７４】
また、連動連結機構としてのワイヤ等の調整やメンテナンスを逐一行う必要性がなく、安全性を良好に確保することができる。
【００７５】
（２）請求項２記載の本発明では、各可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームにプッシュプルワイヤを介して操向操作具を連動連結し、同プッシュプルワイヤは、両端部をアウタワイヤ受け片により支持したアウタワイヤ中に、インナワイヤを摺動自在に挿通して、同インナワイヤの一端を斜板作動アームに連動連結すると共に、同インナワイヤの他端を操向操作具に連動連結し、一方のプッシュプルワイヤのアウタワイヤを支持しているアウタワイヤ受け片には、微調整用アクチュエータを連動連結して、同微調整用アクチュエータにより上記アウタワイヤ受け片をインナワイヤの摺動方向に位置調整して、一方の斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整操作手段を構成している。
【００７６】
このようにして、斜板作動アームをプッシュプルワイヤを介して作動させると共に、一方のプッシュプルワイヤのアウタワイヤ受け片を微調整用アクチュエータにより位置調整することにより、斜板作動アームの姿勢を微調整することができて、両走行部の駆動軸の回転数を精度良く整合させることができる。
【００７７】
その結果、車体の直進安定性を向上させることができる。
【００７８】
しかも、従来のロックアップ機構とは異なり、簡単な構造で車体を直進させることができるため、組立性・メンテナンス性を向上させることができると共に、車体の小型化・軽量化さらには製造コスト低減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る作業車としてのコンバインの側面図。
【図２】同コンバインの平面説明図。
【図３】連動機構の説明図。
【図４】中立操作時の連動機構の作動説明図。
【図５】前進操作時の連動機構の作動説明図。
【図６】左旋回操作時の連動機構の作動説明図。
【図７】左急旋回操作時の連動機構の作動説明図。
【図８】左右の駆動軸の回転数変化特性直線を示すグラフ。
【図９】直進制御フローチャート。
【図１０】直進性の補正制御フローチャート。
【符号の説明】
１　コンバイン
２　車体フレーム
３Ｌ　左走行部
３Ｒ　右走行部
４　刈取部
５　運転部
６　原動機部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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