(57)【要約】【課題】塗装完了後であって保護層形成材の塗布前に車両の種類等を判別し、判別された車両に対応して適切に保護層形成材を該車両に塗布するようにした保護層形成材の塗布システムおよび塗装方法を提供する。【解決手段】塗布工程の上流側に設けられた第１受光部８４ａ、第２受光部８４ｂで第１発光部８２ａ、第２発光部８２ｂから発光される発光光を検知する。その結果によって、搬送ライン１２上の車両１４の種類等を判別し、塗装が終了した車両１４が搬入されたときに、ティーチングデータに基づいて産業用ロボットを動作させてローラに保護層形成材を供給しながら、保護層形成材を車両１４に塗布する。【選択図】図３
2004314021.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両が順次搬送される搬送ラインの近傍に設けられ、ティーチング動作可能なロボットと、
前記ロボットに接続され、回転自在なローラを備えるローラ機構部と、
乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材と、
前記ロボットを制御する制御部と、
を有し、前記制御部は、ティーチングデータに基づいて前記ロボットを動作させるとともに前記ローラに前記保護層形成材を供給しながら、前記保護層形成材を前記車両の外表面に塗布するシステムであって、
前記塗布システムは保護層形成材の塗布工程の上流側に前記車両の種類等を判別するための検出部を備えることを特徴とする保護層形成材の塗布システム。
【請求項２】
請求項１記載の保護層形成材の塗布システムにおいて、前記検出部は発光部と受光部とを備え、前記受光部に到達する前記発光部からの発光光の有無により前記車両の種類等を判別することを特徴とする保護層形成材の塗布システム。
【請求項３】
請求項１または２記載の保護層形成材の塗布システムにおいて、保護層形成材はアクリル系コポリマ剤を主成分とすることを特徴とする保護層形成材の塗布システム。
【請求項４】
ティーチング動作可能なロボットと、
前記ロボットに接続され、回転自在なローラを備えるローラ機構部と、
乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材と、
車両の種類等を判別するための検出部と、
を有し、
塗装が終了した後、前記車両に保護層形成材を塗布する前に、前記検出部により前記車両の種別等を判別することを特徴とする保護層形成材の塗布方法。
【請求項５】
請求項４に記載の保護層形成材の塗布方法において、前記保護層形成材はアクリル系コポリマ剤を主成分とすることを特徴とする保護層形成材の塗布方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、塗装が終了した車両の塗装部を主にする外表面に保護層形成材を塗布する保護層形成材の塗布システムおよび塗布方法に関し、特に、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を塗布する前に車両の種類等を判別して該保護層形成材を適切に塗布するための保護層形成材の塗布システムおよび塗布方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車両は、製造後にユーザに手渡されるまでに屋外ストックヤードで保管されたり、トレーラ、船等で搬送されることが多い。この間、車両は粉塵、金属粉、塩分、油分、酸、直射日光等に曝されることから、長時間の保管および搬送の間には、車両の外表面における複数の塗装層のうち表面層の品質が侵されるおそれがある。このような事態を防ぐため、車両出荷前の段階において塗装部に剥離性保護層（例えば、特許文献１参照）を形成する方法が知られている。剥離性保護層は液状ラップ材である保護層形成材（ストリッパブルペイントとも呼ばれる）を塗布して乾燥させることにより形成され、塗装部を保護することができる。また、除去する際には容易に剥離させることができるとともに、通常の保管時には自然に剥離してしまうことがない。
【０００３】
剥離性保護層が乾燥する前の保護層形成材を塗布する工程では、ローラに保護層形成材を付着させて、複数の作業者がローラを転動させて保護層形成材の塗布を行っている。
【０００４】
このような作業の自動化を図り、作業者の負担を軽減させるとともに塗布品質を均一化させるために、ボディ上に保護層形成材を抽出した後、エアを吹き付けることによって保護層形成材を広げる方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。この方法によれば保護層形成材の塗布工程における作業の多くが自動化され、作業者の負担を軽減するとともに、タクトタイムを向上させることができて好適である。
【０００５】
また、車両を生産する工場では、組み立て作業においてボディを傷つけることがないようにスクラッチカバーと呼ばれる樹脂製のカバーを仮付けすることがある。スクラッチカバーは、例えば、ボディの前方横面に仮付けされ、出荷前に外される。スクラッチカバーは車種毎に違う形状のものを用意する必要があり、さらに搬送ラインにおける日々の生産台数に応じて多数用意する必要がある。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００１−８９６９７号公報（段落［００２２］〜［００２７］）
【特許文献２】
特開平８−１７３８８２号公報（図１）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本出願人は、ロボットのアーム先端部に保護層形成材を含浸させたローラを用い、前記ロボットの動作教示をして車両の外形状に沿って自動的に、かつ、効果的に、しかもスクラッチカバーを用いることなく前記保護層形成材を塗布するシステムおよび方法を既に提案している（特願２００２−３８１８８０号）。
【０００８】
本発明は前記の特許出願に関連してなされたものであり、特に、塗装完了後であって保護層形成材の塗布前に車両の種類等を判別し、判別された車両に対応して適切に保護層形成材を該車両に塗布するようにした保護層形成材の塗布システムおよび塗装方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る保護層形成材の塗布システムは、複数の車両が順次搬送される搬送ラインの近傍に設けられ、ティーチング動作可能なロボットと、前記ロボットに接続され、回転自在なローラを備えるローラ機構部と、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材と、前記ロボットを制御する制御部と、を有し、前記制御部は、ティーチングデータに基づいて前記ロボットを動作させるとともに前記ローラに前記保護層形成材を供給しながら、前記保護層形成材を前記車両の外表面に塗布するシステムであって、前記塗布システムは保護層形成材の塗布工程の上流側に前記車両の種類等を判別するための検出部を備えることを特徴とする。
【００１０】
このように、本発明によれば保護層形成材の塗布前に検出部によって車両の種類等を検出している。そして、検出結果が正しい場合のみ保護層形成材を車両に塗布する。このため、保護層形成材が所望の部位に適切に塗布され、塗り誤りも発生しない。その結果、塗布システムが円滑に稼動し、生産性も向上する。
【００１１】
また、前記検出部は、発光部と受光部とを備え、前記受光部に到達する発光部からの発光光の有無により前記車両の種類等を判別することにする。これにより、簡単かつ確実に車両の種別等が判別される。
【００１２】
本発明に係る保護層形成材の塗布方法は、ティーチング動作可能なロボットと、前記ロボットに接続され、回転自在なローラを備えるローラ機構部と、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材と、車両の種類等を判別するための検出部と、を有し、塗装が終了した後、前記車両に保護層形成材を塗布する前に、前記検出部により前記車両の種別等を判別することを特徴とする。
【００１３】
このように、保護層形成材の塗布工程に入る前に搬入された車両の種類等を判別するので保護層形成材の車両に対する塗布範囲、その厚さ等が正確に制御され、適切に保護層形成材が塗布されることにより、生産効率を向上させ、作業を簡素化するとともに塗布品質を均一化することができる。
【００１４】
この場合、保護層形成材はアクリル系コポリマ剤を主成分とすれば確実に塗布しやすく、かつ、剥離性に優れているため好適である。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る保護層形成材の塗布システムおよび塗布方法について好適な実施の形態を挙げ、添付の図１〜図７を参照しながら説明する。
【００１６】
図１および図２に示すように、本実施の形態に係る保護層形成材の塗布システム１０は、自動車の搬送ライン１２に設けられるものであり、塗装の終了した車両１４に対して保護層形成材を塗布するものである。塗布システム１０は、産業用ロボットである３台のロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃと、システム全体の制御を行う制御部１８と、保護層形成材が収容されたタンク２０と、該タンク２０から各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに連通する塗布材管路２２と、水供給源２４からロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃへ水を供給する水管路２６とを有する。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃはそれぞれ制御部１８に接続されたロボットコントローラ２８ａ、２８ｂ、２８ｃによって制御される。なお、本発明では、後述するように、前記制御部１８に検出部８０を設ける。検出部８０は塗布システム１０の上流側にあって、該塗布システム１０に搬入される車両の種類を判別する。
【００１７】
ロボット１６ａおよび１６ｃは、搬送ライン１２における車両１４の進行方向左手側に備えられ、ロボット１６ｂは、進行方向右手側に備えられている。また、ロボット１６ａは進行方向前方、ロボット１６ｂは進行方向の中程、ロボット１６ｃは進行方向後方に備えられている。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは搬送ライン１２と平行なスライドレール３０上を移動可能である。
【００１８】
塗布材管路２２の途中にはポンプ３２が設けられており、タンク２０から保護層形成材を吸い上げてロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃへ供給する。また、タンク２０および塗布材管路２２は、図示しないヒータと温度計とによって温度制御されており、保護層形成材を適温に保っている。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの先端部には、それぞれ塗布材管路２２によって保護層形成材が供給されるローラ機構部３４が設けられている。
【００１９】
保護層形成材の材料は、アクリル系コポリマ剤を主成分とするものであって、好ましくは、ガラス転移温度の異なる２種のアクリル系コポリマ部分を有するものであるとよい。具体的には、例えば、前記の特許文献１で示されている保護層形成材を用いるとよい。また、保護層形成材は、水との混合割合および温度の変化によって粘度を調整することができ、しかも、乾燥すると車両１４に密着して粉塵、金属粉、塩分、油分、酸、直射日光等から車両１４の塗装部を化学的および物理的に保護することができる。さらに、車両１４をユーザに納品の際等で除去するときには、容易に剥離させることができる。
【００２０】
図４に示すように、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、例えば、産業用の多関節型ロボットであり、ベース部４０と、該ベース部４０を基準にして順に、第１アーム４２、第２アーム４４および第３アーム４６とを有し、該第３アーム４６の先端にローラ機構部３４が設けられている。第１アーム４２はベース部４０に対して水平および垂直に回動する軸Ｊ１、Ｊ２によって回動可能である。第２アーム４４は第１アーム４２と軸Ｊ３で回動可能に連結されている。第２アーム４４は軸Ｊ４によって捻れ回転が可能になっている。第３アーム４６は第２アーム４４と軸Ｊ５で回動可能に連結されている。第３アーム４６は軸Ｊ６によって捻れ回転が可能になっている。
【００２１】
このような６軸構成のロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作によって、先端部に接続されたローラ機構部３４は車両１４の近傍における任意の位置に移動可能であって、かつ、任意の向きに設定可能である。換言すれば、ローラ機構部３４は６自由度の移動が可能である。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、回転動作以外にも伸縮動作、平行リンク動作等の動作部を有するものであってもよい。
【００２２】
ローラ機構部３４は、第３アーム４６の先端部に取り付けられており、先端に幅Ｗの円筒形状で保護層形成材を吸収して蓄えることのできる材質のローラ４８を有する。該ローラ４８は、保持部４９に回転自在に取り付けられており、保持部４９の一端には塗布材管路２２が接続されている。ローラ４８の軸心部には、塗布材管路２２から保護層形成材が供給され、ローラ４８の表面ににじみ出るようになっている。ローラ４８の材質は、例えば、スポンジおよび植毛体等を挙げることができる。また、ローラ４８は保持部４９から着脱自在であり、交換、洗浄およびメンテナンスを行うことができる。
【００２３】
図５に示すように、ローラ４８に保護層形成材を供給するための液圧および空圧の複合回路（供給機構部）５０は、コンプレッサ５２と、該コンプレッサ５２の吐出部に接続されたエアタンク５４と、空気圧の供給・遮断の切り換えを行う手動の空圧投入弁５６と、制御部１８から供給される電気信号によって２次側圧力を減少させるレギュレータ５８と、該レギュレータ５８の２次圧によってパイロット操作されて塗布材管路２２の圧力を減少させるレギュレータ操作弁６０とを有する。また、複合回路５０は、レギュレータ操作弁６０の２次側管路および水管路２６が接続されたＭＣＶ（Ｍａｔｅｒｉａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｖａｌｖｅ、供給切換弁）６２と、ＭＣＶ６２の２次側とローラ４８との間に設けられたトリガー弁６４とを有する。ＭＣＶ６２の内部には、塗布材管路２２および水管路２６の連通・遮断の切り換えを行う切換弁６２ａ、６２ｂが設けられており、該切換弁６２ａ、６２ｂの２次側は連通している。なお、図５の破線は空気圧管路を示す。
【００２４】
ＭＣＶ６２、トリガー弁６４およびレギュレータ操作弁６０は、空気圧パイロット式に限らず電気ソレノイド等の駆動方式のものでもよい。
【００２５】
複合回路５０は、さらに、空圧投入弁５６から供給される空気圧を切り換えることによって切換弁６２ａ、６２ｂをパイロット形式で操作するＭＣＶ切換電磁弁６６と、トリガー弁６４をパイロット操作するトリガー切換電磁弁６８とを有する。ＭＣＶ切換電磁弁６６は制御部１８から供給される電気信号によって、切換弁６２ａ、６２ｂのいずれか一方を連通させるとともに他方を遮断し、水と保護層形成材とを切り換えてトリガー弁６４に供給する。トリガー切換電磁弁６８は、制御部１８から供給される電気信号によってトリガー弁６４を連通・遮断に切り換えてローラ４８に水または保護層形成材を供給する。
【００２６】
塗布材管路２２および水管路２６の途中には、それぞれ手動の止め弁７０、７２が設けられている。通常、止め弁７０および７２は連通させておく。複合回路５０において空気の排出口にはそれぞれサイレンサ７４が設けられており、排気音を低減させている。コンプレッサ５２、ポンプ３２および水供給源２４には、過剰な圧力上昇を防止するリリーフ弁（図示せず）が設けられている。
【００２７】
なお、複合回路５０におけるコンプレッサ５２、エアタンク５４、水供給源２４およびポンプ３２は、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに共通であり、それ以外の機器は各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに個別に備えられている。
【００２８】
ここで、検出部８０について説明する。図３に示すように、前記検出部８０は第１発光部８２ａと第１受光部８４ａとからなる第１センサ対８６ａと、第２発光部８２ｂと第２受光部８４ｂとからなる第２センサ対８６ｂとを含む。具体的には塗布システムの上流側にあって車両１４の搬送ライン１２の一方の側に第１基台８８ａを設け、この第１基台８８ａに第１ポール９０ａを植設する。この場合、前記第１ポール９０ａの上端部近傍に上下動自在に第１横架部材９２ａを装着する。そして、前記第１横架部材９２ａの一方の端部近傍に第１発光部８２ａを設けるとともに該第１横架部材９２ａの他方の端部に第２発光部８２ｂを移動自在に設ける。
【００２９】
一方、前記搬送ライン１２の他方の側に第２基台８８ｂを設け、この基台８８ｂに第２ポール９０ｂを植設する。この場合、前記第２ポール９０ｂの上端部近傍に上下動自在に第２横架部材９２ｂを装着する。しかも、前記第２横架部材９２ｂの一方の端部近傍に第１受光部８４ａを設け、他方の端部近傍に第２受光部８４ｂを設ける。前記第１センサ対８６ａと第２センサ対８６ｂとはそれぞれ制御部１８に電気的に接続されている。
【００３０】
ここで前記第１センサ対８６ａと第２センサ対８６ｂとを用いてその種類が判別される車両１４について説明する。図３に示すように、車両１４は所謂ワンボックスタイプの車両であり、そのルーフ部分９４には一組のサンルーフ用の第１開口部９６ａと第２開口部９６ｂとが設けられている。そして、前記車両１４の前進方向右側には運転席に臨む第１窓部９８ａと客席に臨む第２窓部９８ｂとが設けられている。
【００３１】
第１発光部８２ａは前記第１開口部９６ａと第１窓部９８ａを介して第１受光部８４ａに対面している。換言すれば、第１発光部８２ａと第２発光部８２ｂは第１ポール９０ａと第１横架部材９２ａを介してその位置調整が可能であり、第１受光部８４ａと第２受光部８４ｂとは第２ポール９０ｂと第２横架部材９２ｂを介してその位置調整を行って第１発光部８２ａと第２発光部８２ｂに対面させることができる。すなわち、第１ポール９０ａと第２ポール９０ｂに対する第１横架部材９２ａ、第２横架部材９２ｂの位置を車両１４の高さに合せて調整可能であり、第１発光部８２ａと第２発光部８２ｂの間隔を第１横架部材９２ａ上で調整し、第１受光部８４ａと第２受光部８４ｂの間隔を第２横架部材９２ｂ上で調整できる。
【００３２】
この場合、第１発光部８２ａ、第２発光部８２ｂは好ましくは赤外線を発光するものであり、第１受光部８４ａ、第２受光部８４ｂは前記赤外線を受光するセンサである。従って、前記第１受光部８４ａ、第２受光部８４ｂで第１発光部８２ａ、第２発光部８２ｂから発光される赤外線がそれぞれ検知されれば、この赤外線は第１開口部９６ａと第２開口部９６ｂをそれぞれ通過したことを意味する。すなわち、車両１４はサンルーフ用開口部が２つ備わった車種であることが判別される。
【００３３】
次に、このように構成される保護層形成材の塗布システム１０を用いて、車両１４に保護層形成材を塗布する方法について説明する。
【００３４】
まず、予め、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに対して動作の教示を行う。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに車両１４のボンネット部１４ａ（図１参照）、ルーフ中央部１４ｂおよびルーフ後方部１４ｃをそれぞれ分担させて、各担当部に保護層形成材を塗布させるように教示し、教示したティーチングデータは制御部１８の所定の記録部に記録し、保持しておく。車両１４がセダン型であるときには、ロボット１６ｃはトランク部を分担する。
【００３５】
図６に示すように、ロボット１６ａに対して、ボンネット部１４ａにローラ４８の幅Ｗずつ保護層形成材を塗布するように動作軌跡１００、１０２、１０４、１０６、１０８、１１０の教示を行い、特に、ハッチング部１１２、１１４で示すような縁部についても塗り残しがないように教示を行う。ローラ機構部３４は、ロボット１６ａの機構によって６自由度の動作が可能であることから複雑な形状にも対応でき、例えば、エアインテーク部１１６に対しても動作軌跡１０４に沿って動作させることによって保護層形成材を確実に塗布することができる。また、保護層形成材の粘度を適切に調整することによって保護層形成材が流れ落ちることを防ぎ、傾斜の大きい縁のハッチング部１１４にも保護層形成材の塗布を行うことができる。さらに、粘度を大きく設定することにより車両１４の横の垂直面にも塗布することができる。これにより、垂直面の塗装部を保護することができるとともに組み立て作業においてボディを傷つけることがなく、この部分にはスクラッチカバーを取り付けなくてもよい。
【００３６】
ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作の教示は、例えば、制御部１８、ロボットコントローラ２８ａまたは専用の操作ペンダント１１８を操作することによって、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを実際に動作させる。このとき、車両１４に沿ってローラ４８が接触するように作業者が目視で確認しながら教示させる。
【００３７】
また、例えば、実際のロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを用いることなく、ソリッドモデル等による３次元ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）上で教示を行う、所謂オフラインティーチングの手法によって動作教示を行ってもよい。この場合、例えば、図７に示すように車両１４の形状データに基づいて、表面に対して適当な角度θで長さＬのベクトルＶを設定し、このベクトルＶにローラ機構部３４の軸が一致するようにロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作を自動的に設定してもよい。
【００３８】
なお、搬送ライン１２は複数の車種に対応していたり、同車種であっても細部形状が異なるものにも対応している。細部の形状とは、例えば、サンルーフを設ける第１開口部９６ａ（図１参照）、エアインテーク部１１６（図６参照）、膨らみ部（バルジとも呼ばれる）およびリアスポイラ等の有無である。これらの複数の車種および細部形状に対応するために、個々の車種および細部形状に応じてロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作を教示させておくとよい。制御部１８は、搬送ライン１２から車種および細部形状を示す信号を受信し、この信号に基づいて教示データを選択してロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを動作させることができる。
【００３９】
保護層形成材を塗布する処理は、搬送ライン１２において１台の車両１４毎に設定されているタクトタイム内で終了するように教示を行う。
【００４０】
車両１４に保護層形成材を塗布する際には、タンク２０（図１参照）および塗布材管路２２（図４参照）を所定のヒータによって適温に加温するとともに、コンプレッサ５２、水供給源２４およびポンプ３２を動作させる。また、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを車両１４と干渉することのない位置で待機させ、空圧投入弁５６を連通させる。
【００４１】
次いで、塗装の終了した車両１４は、搬送ライン１２により塗布工程を遂行する作業場所に搬送され、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの近傍で停止させる。制御部１８は、車両１４が搬入されたことを搬送ライン１２から供給される信号またはセンサ（図示せず）によって認識し、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを教示データに基づいて動作させる。
【００４２】
このとき、制御部１８は、レギュレータ５８（図５参照）を介してレギュレータ操作弁６０を制御し、塗布材管路２２を適当な圧力に制御する。また、制御部１８は、ＭＣＶ切換電磁弁６６を介してＭＣＶ６２を制御し、塗布材管路２２を連通させるとともに水管路２６を遮断する。さらに、制御部１８はトリガー切換電磁弁６８を操作することによってトリガー弁６４を連通させる。このような制御部１８の作用によって、保護層形成材は適当な圧力および適温に保たれながらローラ機構部３４のローラ４８に供給され、該ローラ４８の表面に適量がしみ出る。このようにして車両１４に保護層形成材を塗布することができる。また、レギュレータ５８による圧力制御と、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作速度とによって、車両１４に塗布する保護層形成材の厚みを調整することができる。
【００４３】
このときの車両１４は塗装が終了していればよく、部品等が取り付けられていない未完成車であってもよいことはもちろんである。
【００４４】
ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃによって保護層形成材が塗布された車両１４は、搬送ライン１２によって次工程へ搬送される。次いで、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、車両１４と干渉することのない待機姿勢に待避して、つぎの車両１４が搬入されるまで待機する。このとき、トリガー弁６４を遮断させ保護層形成材の供給を停止させる。
【００４５】
塗布された保護層形成材は、自然乾燥または送風をしながら乾燥させて可剥離性保護層を形成し、車両１４の塗装部を保護する。
【００４６】
また、終業時またはメンテナンス時等においては、ＭＣＶ切換電磁弁６６を介してＭＣＶ６２を操作して切換弁６２ａを遮断するとともに切換弁６２ｂを連通させる。このようにすることによって、水管路２６から水が供給され、ＭＣＶ６２、トリガー弁６４およびローラ機構部３４のローラ４８を洗浄することができる。ローラ４８は着脱可能となっていることから、ローラ機構部３４から取り外して単体で洗浄してもよい。
【００４７】
ところで、本実施の形態では、車両１４に保護層形成材が塗布される前に搬送ライン１２によって搬送されてくる該車両１４の種類が判別される。ここでいう種類には車種、型式の如き情報を含む。すなわち、多種少量生産では搬送ライン１２によって搬入される車両の種類等も多岐にわたり、同一車種でも異なる型式の車両が順次搬入される可能性がある。本実施の形態では、搬入される車両１４の順番毎の車種、形状等のデータについては、予め制御部１８に蓄積しておく。この場合、車両１４は、保護層形成材の塗布工程を営む作業場所に搬入される前、検出部８０が設置されている近傍の搬送ライン１２上に一旦停止する。そこで、制御部１８からデータが読み出され、前記一旦停止中の車両１４がワンボックスカーであり、またルーフに第１開口部９６ａと第２開口部９６ｂとが設けられた車種であると判定される。次いで、第１発光部８２ａと第２発光部８２ｂとが付勢され、それぞれ第１発光部８２ａと第２発光部８２ｂから発光光が第１受光部８４ａと第２受光部８４ｂに指向して発光される。前記それぞれの発光光は、第１開口部９６ａ、第１窓部９８ａを通過して第１受光部８４ａに到達し、また第２開口部９６ｂ、第２窓部９８ｂを通過して第２受光部８４ｂに到達する。すなわち、第１発光部８２ａと第２発光部８２ｂから発せられる発光光が途上で遮断されることなく第１受光部８４ａと第２受光部８４ｂに到達したことから前記車両１４はワンボックスカーとしての高さを有し、かつ、ルーフに２つの開口部のあるものと制御部１８で認識される。この判別結果は、先に前記制御部１８から読み出されたデータと一致する。搬入される車両と保持されている車両データとが一致した結果、保護層形成材の塗布工程へと車両１４を進めることができる。
【００４８】
一方、例えば、実際に搬入される車両１４はルーフの前方に１つの開口部のあるワンボックスカーであったが、車両データ上は２つの開口部のあるワンボックスカーとされていて、第１発光部８２ａから発光光が第１開口部９６ａと第１窓部９８ａを通過して第１受光部８４ａに到達したが、第２発光部８２ｂからの発光光が第２受光部８４ｂに到達しなかったと仮定しよう。この場合には、この車両１４は２つの開口部のあるワンボックスカーであると認識されないために警報信号が発せられ、塗布システム１０は前記車両１４の受け入れを中止する。そして、車両の種類等が作業者によって再度確認される。若し、この車種の異なる車両１４を塗布システム１０に搬入して保護層形成材をロボット１６ｃにより塗布すると、第２開口部９６ｂに対応する部位に保護層形成材を塗布することなく、また、ローラ４８による押圧力も異なるために、適切な保護層形成材の塗布作業が営まれない。また、上記例とは逆の場合、すなわち、実際に搬入される車両１４は２つの開口部のあるワンボックスカーであったが、車両データ上はルーフの前方に１つの開口部のあるワンボックスカーであった場合に、そのまま該車両１４が塗布システム１０に搬入されたと仮定しよう。この場合は、ロボット１６ｃは、第２開口部９６ｂに対しても保護層形成材を塗布しようとし、ローラ４８が該第２開口部９６ｂの縁部に引っかかるなどして破損し、その修復作業も煩雑で、かつ、コストも高騰する。本実施の形態では、かかる不都合は惹起しない。
【００４９】
上記したように、本実施の形態に係る保護層形成材の塗布システム１０および塗布方法によれば、ローラ４８を備えるローラ機構部３４をロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃで操作するとともにローラ４８に保護層形成材を供給することにより、保護層形成材を塗布する工程を自動化し、塗布品質を均一化することができる。また、自動化によって作業者が保護層形成材を塗布する工程がなくなることから、工程数を減少させて生産効率を向上させることができる。さらに、作業者用の空調設備を省略することができる。従って、空調に要する電力の低減により省エネルギ化を図ることができ、耐環境性を向上させることができるとともに工場の操業コストが低減される。
【００５０】
保護層形成材により形成される剥離性保護層は、車両１４の出荷後において塗装部を保護することができる一方、工場内においても塗装部を保護することができスクラッチカバーの代用となる。従って、車種毎に違う形状の多数のスクラッチカバーを省略することができる。
【００５１】
本実施の形態では、ワンボックスカーであり、かつ、ルーフ部分に２つの窓部のある車両について説明したが、これに限定されない。例えば、検出部８０の第１ポール９０ａに沿って第１横架部材９２ａを下降させ、第１発光部８２ａをセダンタイプで、かつ、サンルーフ用開口部が１つある車両に合わせ、これに対応して第１受光部８４ａの位置を調整すれば、前記セダンタイプの車両の検出を行うことも可能である。
【００５２】
本発明に係る保護層形成材の塗布システムおよび塗布方法は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る保護層形成材の塗布システムおよび塗布方法によれば、車両の外表面に保護層形成材を塗布する工程をさらに自動化させるとともに、保護層形成材を適切に塗布し、塗布品質を均一化することができる。
【００５４】
さらに、本発明によれば、塗布システムに車両が搬入される前に、予め入力されているデータと、実際に塗布システムの直前の上流側で搬入を待機する車両の種類等とが一致するか否かが確認されるために、車両に対して適切に保護層形成材が塗布されるとともに、万一、一致しない場合には、その車両の搬入を阻止して保護層形成材の塗布を行わない。そのために無駄な作業や生産ラインが長時間にわたって停止する等の不都合を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布システムの斜視図である。
【図２】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布システムの正面図である。
【図３】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布システムのうち、検出部に関する斜視図である。
【図４】ロボットおよび該ロボットに設けられたローラ機構部の斜視図である。
【図５】液圧および空圧の複合回路を示す回路図である。
【図６】ローラで車両に保護層形成材を塗布する工程を示す概略斜視図である。
【図７】オフラインティーチングによってロボットの動作を教示する過程におけるロボットと車両の外表面との位置関係を示す模式図である。
【符号の説明】
１０…塗布システム                    １２…搬送ライン
１４…車両                            １６ａ、１６ｂ、１６ｃ…ロボット
１８…制御部                          ２０…タンク
２２…塗布材管路                      ２６…水管路
３０…スライドレール                  ３２…ポンプ
３４…ローラ機構部                    ４８…ローラ
５０…複合回路                        ６０…レギュレータ操作弁
６２…ＭＣＶ                          ６２ａ、６２ｂ…切換弁
６４…トリガー弁                      ６６…ＭＣＶ切換電磁弁
６８…トリガー切換電磁弁              ８０…検出部
８２ａ…第１発光部                    ８２ｂ…第２発光部
８４ａ…第１受光部                    ８４ｂ…第２受光部
８６ａ…第１センサ対                  ８６ｂ…第２センサ対
９６ａ…第１開口部                    ９６ｂ…第２開口部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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