(57)【要約】【課題】予め設定した経路上の複数の位置間の距離を予め実測しておき、この経路に沿って走行する車両によって走行距離を逐次測定し出力する方法において、（ａ）スタート地点からの走行距離を極めて少ない誤差で求めることができ、（ｂ）走行距離をテレビ中継画面や表示パネルなどに表示する場合に常時連続して表示することが可能になり、（ｃ）コース途中での後退走行、コース逸脱、Ｕターンなどを行った後でも正常なコースに戻った時には正しい走行距離を求めることができるようにする。【解決手段】（ａ）経路に沿った位置の座標と、この経路上で車両のスタート地点から実測した複数の補正ポイントまでの実測距離とを仮想マップとして記憶しておき、（ｂ）移動体に伴走する車両の位置座標をＧＰＳ受信機によって求め、（ｃ）この車両の位置座標の変化から移動体の走行距離〈Ｐ〉を求める。【選択図】　　　図３
2004028610.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定した経路上の複数の位置間の距離を予め実測しておき、この経路に沿って走行する移動体に伴走する車両によって前記移動体の走行距離を逐次測定する方法において、
（ａ）前記経路に沿った位置の座標と、この経路上で前記移動体のスタート地点から実測した複数の補正ポイントまでの実測距離とを仮想マップとして記憶しておき、
（ｂ）前記移動体に伴走する車両の位置座標を、ＧＰＳ受信機によって求め、
（ｃ）この車両の位置座標の変化から移動体の走行距離〈Ｐ〉を求める、
ことを特徴とする走行距離測定方法。
【請求項２】
工程（ａ）の仮想マップを地上の固定センタに記憶する請求項１の走行距離測定方法。
【請求項３】
工程（ｃ）の走行距離〈Ｐ〉は地上の固定センタで演算する請求項１または２の走行距離測定方法。
【請求項４】
車両は自動二輪車である請求項１〜３のいずれかの走行距離測定方法。
【請求項５】
工程（ｃ）では、仮想マップ上で車両の位置を中心とする円が経路に外接する接点の座標から走行距離を求める、請求項１〜３のいずれかの走行距離測定方法。
【請求項６】
工程（ｃ）の次に、以下の工程、
（ｄ）車両が移動体の伴走位置から離れる時は、その時までの走行距離〈Ｐ〉にその直前の移動体の平均速度ｖ＊と経過時間ｔとの積ｖ＊ｔを加算した走行距離推定値〈Ｐ＊〉＝〈Ｐ〉＋ｖ＊ｔを求めて走行距離とし、
（ｅ）車両が移動体の伴走位置に戻った時に、工程（ｂ）〜（ｃ）により走行距離〈Ｐ〉を求める、
を有する請求項１〜５のいずれかの走行距離測定方法。
【請求項７】
工程（ｄ）の演算は固定センタで行う請求項６の走行距離測定方法。
【請求項８】
工程（ｄ）の車両が伴走位置から離れる時点は、車両に設けた伴走離脱スイッチにより入力され、その操作信号が固定センタに送られる請求項６の走行距離測定方法。
【請求項９】
工程（ｄ）の車両が伴走位置から離れる時点は、固定センタに設けた伴走離脱スイッチから入力され伴走離脱指令が伴走中の車両に送信される請求項６の走行距離測定方法。
【請求項１０】
工程（ｅ）の車両が伴走位置に戻った時点は、車両に設けた伴走スイッチにより入力され、その操作信号が固定センタに送られる請求項６の走行距離測定方法。
【請求項１１】
工程（ｅ）の車両が伴走位置に戻る時点は、固定センタに設けた伴走スイッチにより入力され、その操作信号は固定センタから車両に送られる請求項６の走行距離測定方法。
【請求項１２】
工程（ｄ）で求めた走行距離推定値〈Ｐ＊〉と移動体の走行距離の現在値〈Ｐ〉との差をオフセット値Ｌ（ＯＳ）として求め、工程（ｃ）では車両の位置座標から求めた走行距離に前記オフセット値を加・減算して移動体の走行距離〈Ｐ〉を求める請求項６〜１１のいずれかの走行距離測定方法。
【請求項１３】
オフセット値は、車両に設けたゼロリセットスイッチを車両が移動体の真横に来た時に操作することにより０にリセットされ、このゼロリセット信号は固定センタへ送信される請求項１２の走行距離測定方法。
【請求項１４】
車両の位置座標、伴走離脱指令、伴走指令、ゼロリセット信号の少くとも一部は、車両に設けた携帯電話によって固定センタとの間で送受される請求項２〜１３のいずれかの走行距離測定方法。
【請求項１５】
伴走車両はテレビカメラを備え、
車両の位置座標、伴走離脱指令、伴走指令、ゼロリセット信号の少くとも一部はテレビの画像信号と共に伴走車両と固定センタとの間で送受される請求項２〜１３のいずれかの走行距離測定方法。
【請求項１６】
請求項５において、工程（ｃ）では、仮想マップの経路上で接点が２つの補正ポイント間を車両のスタート地点側と終点側とに分割する比率をａ１：ａ２とし、２つの補正ポイント間の実測距離をＬとし、スタート地点からスタート地点側の補正ポイントまでの実測距離をｐ０として、走行距離〈Ｐ〉を
〈Ｐ〉＝ｐ０＋Ｌ×ａ１／（ａ１＋ａ２）
により求める走行距離測定方法。
【請求項１７】
請求項１において、工程（ａ）で仮想マップとして記憶する経路は、途中に折曲点を持ち、この折曲点付近では、折曲点を通りその両側の経路に対する２本の垂線により挟まれるグレーゾーンを求め、仮想マップ上で車両がこのグレーゾーンに入るとここまでの走行距離〈Ｐ１〉にグレーゾーンに入ってからの走行距離ｐ１を加算して〈Ｐ１〉＋ｐ１を走行距離〈Ｐ〉とする一方、車両がグレーゾーンを脱出する時には車両を中心とする円が折曲点の後の経路に外接する接点に基づいて走行距離〈Ｐ〉を求める走行距離測定方法。
【請求項１８】
請求項１７において、車両がグレーゾーンに入ってから出るまでは、走行距離ｐ１に次の修正係数ηを積算して出力する走行距離測定方法。
η＝（経路のグレーゾーン内距離）／（車両のグレーゾーン内走行予定距離）
【請求項１９】
請求項５において、車両位置を中心とし仮想マップ上の経路に外接する円の半径（ｄ）が一定値（ｄ０）以上になった時に、この半径（ｄ）が一定値（ｄ０）になるまでの走行距離〈Ｐ２〉にこの半径（ｄ）が一定値（ｄ０）を越えてからの走行距離ｐ２を加算して〈Ｐ２〉＋ｐ２を走行距離〈Ｐ〉とする一方、前記半径（ｄ）が一定値（ｄ０）以下に戻った時に車両位置を中心とする円が経路に外接する接点の座標に基づいて走行距離〈Ｐ〉を求める走行距離測定方法。
【請求項２０】
請求項５において、車両位置での走行方向と接点における経路の接線方向との差αが一定値（α０）以上になった時に、この差αが一定値α０になるまでの走行距離〈Ｐ３〉にこの差αが一定値α０を越えてからの走行距離ｐ３を加算して〈Ｐ３〉＋ｐ３を走行距離〈Ｐ〉とする一方、前記差αが一定値以下に戻った時には車両位置を中心とする円が経路に外接する接点の座標に基づいて走行距離〈Ｐ〉を求める走行距離測定方法。
【請求項２１】
仮想マップとして記憶する経路は、複数の直線経路をつないで形成される請求項１７〜２０のいずれかの走行距離測定方法。
【請求項２２】
走行距離ｐ１またはｐ２またはｐ３は、ＧＰＳ受信機により求めた走行距離から求める請求項１７〜２０のいずれかの走行距離測定方法。
【請求項２３】
請求項１〜２０のいずれかにおいて、工程（ａ）で仮想マップとして記憶する経路は、折曲点を持たない実質的に滑らかな曲線で形成され、この経路上の任意の位置の座標とこの位置のスタート地点からの距離とが求められるようにした走行距離測定方法。
【請求項２４】
予め設定した経路上の複数の位置間の距離を予め実測しておき、この経路にほぼ沿って走行する移動体に伴走する車両によって前記移動体の走行距離を逐次測定し出力する走行距離測定システムにおいて、
前記経路に沿った位置の座標と、この経路上で前記移動体のスタート地点から実測した複数の補正ポイントまでの実測距離とを仮想マップとして記憶するコース情報メモリと；
前記移動体に伴走して前記経路にほぼ沿って走行する車両に設けられ、その位置座標を逐次検出するＧＰＳ受信機と；
前記ＧＰＳ受信機で求めた車両の位置に基づいて移動体の走行距離〈Ｐ〉を求める演算手段と；
演算手段で求めた走行距離〈Ｐ〉を出力する出力手段と；
を備えることを特徴とする走行距離測定システム。
【請求項２５】
コース情報メモリ、演算手段の少くとも一方は地上の固定センタに設けられる請求項２４の走行距離測定システム。
【請求項２６】
演算手段はさらに、
車両がほぼ経路上で移動体から離れる直前の移動体の平均速度ｖ＊を求める平均速度算出部と；
車両がほぼ経路上で移動体から離れる時にその時までの走行距離〈Ｐ０〉にこの平均速度ｖ＊と経過時間ｔの積ｖ＊ｔを加算した走行距離推定値〈Ｐ＊〉＝〈Ｐ０〉＋ｖ＊ｔを演算する走行距離推定部と；
を備える請求項２４または２５の走行距離測定システム。
【請求項２７】
演算手段は車両の位置から求めた移動体の走行距離〈Ｐ〉に、伴走する車両と移動体との間隔であるオフセット値Ｌ（ＯＳ）を加・減算して走行距離〈Ｐａ〉＝〈Ｐ〉＋Ｌ（ＯＳ）を求める距離演算部を有する請求項２６の走行距離測定システム。
【請求項２８】
車両が伴走位置から離れる時点を入力する伴走離脱スイッチと、車両が伴走位置に戻った時点を入力する伴走スイッチと、車両が移動体の真横に来た時点を入力するゼロリセットスイッチとの少くとも一部を車両側に他を固定センタ側に備え、
これらスイッチの操作信号は車両と固定センタとの間で送受される請求項２７の走行距離測定システム。
【請求項２９】
演算手段は、伴走離脱スイッチが入力された時点から求めた走行距離推定値〈Ｐ＊〉と、伴走スイッチが入力される時点までの走行距離〈Ｐ〉との差をオフセット値Ｌ（ＯＳ）＝〈Ｐ＊〉−〈Ｐ〉として求めるオフセット値演算部を備える請求項２４〜２８のいずれかの走行距離測定システム。
【請求項３０】
演算手段は、
位置検出手段で求めた車両の位置を中心とする円が仮想マップの経路に外接する接点の座標を求める外接接点演算部と；
仮想マップの経路上でこの接点がこの接点を挟む２つの補正ポイント間を車両のスタート地点側と終点側とに分割する比率ａ１：ａ２を求め、２つの補正ポイント間の実測距離Ｌ、スタート地点からスタート地点側の補正ポイントまでの実測距離をｐ０として、走行距離〈Ｐ〉を〈Ｐ〉＝ｐ０＋Ｌ×ａ１／（ａ１＋ａ２）により求める走行距離演算部と；
を備える請求項２４の走行距離測定システム。
【請求項３１】
請求項１〜２３のいずれかの方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体。
【請求項３２】
請求項１〜２３のいずれかの方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、予め設定したスタート地点からゴール地点までのコースにほぼ沿ってマラソンランナーなどが走行する場合に、スタート地点からの走行距離を逐次測定して出力するための走行距離測定方法と、システムと、記録媒体と、プログラムとに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
マラソン競技や自転車ロードレースなどでは、競技者（マラソンランナー、自転車走者など。以下移動体ともいう。）に伴走し、走行距離を計測しながら競技状況を実況放送することが広く行われている。例えば競技者をテレビ中継しながら、この中継テレビ画面にスタート地点からの走行距離を表示することが行われている。
【０００３】
この場合、通常競技者に伴走車を伴走させ、この伴走車で走行距離を計測し、この計測結果を伴走車に設けた表示板に逐次表示したり、逐次テレビ放送車などに送っている。伴走車で走行距離を測定する方法としては、車輪の回転に伴って出力されるパルス数を積算する方法（車速パルス法）や、路面の反射光を監視する方法（光反射法）などが知られている。また走行コース上に、スタート地点からの距離を測定した地点（補正ポイント）を予め設定しておき、伴走車がこの地点を通った時に走行距離の表示を修正している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前記した車速パルス法は、車輪の１回転当たりの走行距離に回転数を積算することにより走行距離を求めるものであるため、車輪のタイヤ空気圧の変化や、温度の変化や、車両重量の変化などによりタイヤ径が変化すると、測定誤差が発生する。このため走行距離が長くなるほど、計測した距離の誤差が蓄積されて増大する。
【０００５】
また光反射法では、降雨や積雪などにより路面状況が変わると路面からの反射が正しく行われなくなり、誤差が大きくなったり、最悪の場合には使用できなくなる。
【０００６】
このように従来の走行距離測定方法では測定距離の誤差が大きくなるため、コース上で予め距離を測定した地点（補正ポイント）を通った時点で行う測定距離の修正量が大きくなる。このためこの地点（補正ポイント）の手前数１００ｍから走行距離の表示を消す必要があった。
【０００７】
また伴走車の走行コースや走行方向については考慮せず、単にその走行距離を表示するだけであるから、伴走車が一時的に後退走行したり、コースから大きく逸脱したり、コース途中でＵターンなどを行うと、その後は正しい走行距離が得られなくなるという問題もあった。
【０００８】
また伴走車は特定の競技者の横を伴走するとは限らず、先頭グループの前方へ移動したり、後方のグループ付近まで移動したりしてテレビ画像を撮影することもある。特に自動二輪車（二輪オートバイ）を伴走車とする時は、このように競技者の前方や後方に頻繁に移動することが多い。
【０００９】
この場合には伴走車で検出する走行距離は競技者の走行距離から大きくずれることになり、表示する走行距離は不正確になる。また表示する走行距離の修正も面倒である。
【００１０】
この発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、
（ａ）スタート地点からの走行距離を極めて少ない誤差で求めることができ、
（ｂ）走行距離をテレビ中継画面や表示パネルなどに表示する場合に中断することなくほぼ連続して表示することが可能になり、
（ｃ）コース途中での後退走行、コース逸脱、Ｕターンなどを行った後でも正常なコースに戻った時には正しい走行距離を求めることができる、
走行距離測定方法を提供することを第１の目的とする。
【００１１】
またこの方法の実施に直接使用する走行距離測定システムを提供することを第２の目的とする。さらにこの方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶した記録媒体を提供することを第３の目的とする。さらにまたこの方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供することを第４の目的とする。
【００１２】
【発明の構成】
この発明によれば第１の目的は、予め設定した経路上の複数の位置間の距離を予め実測しておき、この経路に沿って走行する移動体に伴走する車両によって前記移動体の走行距離を逐次測定する方法において、（ａ）前記経路に沿った位置の座標と、この経路上で前記移動体のスタート地点から実測した複数の補正ポイントまでの実測距離とを仮想マップとして記憶しておき、（ｂ）前記移動体に伴走する車両の位置座標を、全地球的測位システムを用いたＧＰＳ受信機によって求め、（ｃ）この車両の位置座標の変化から移動体の走行距離〈Ｐ〉を求める、ことを特徴とする走行距離測定方法、により達成される。
【００１３】
伴走車は自動二輪車とすることができる。伴走車には全地球的測位システム（ＧＰＳ）を用いた位置検出手段であるＧＰＳ受信機、例えばカーナビゲーションシステムを設け、他の装置（メモリ、演算手段など）は固定センタに設ければ、伴走車に搭載する機器は極めて少なくかつ小さくなり、伴走車側で操作することが少くなるから、自動二輪車を伴走車とする場合に好適である。ＧＰＳ受信機、メモリ、演算手段など全てを伴走車に搭載してもよい。
【００１４】
工程（ｃ）の次に以下の工程、
（ｄ）車両が移動体の伴走位置から離れる時は、その時までの走行距離〈Ｐ０〉にその直前の移動体の平均速度ｖ＊と経過時間ｔとの積ｖ＊ｔを加算した走行距離推定値〈Ｐ＊〉＝〈Ｐ０〉＋ｖ＊ｔを求めて走行距離とし、
（ｅ）車両が移動体の伴走位置に戻った時に、工程（ｂ）〜（ｃ）により走行距離〈Ｐ〉を求める、
を追加してもよい。
【００１５】
工程（ｄ）の車両が伴走位置から離れる時点は、車両または／および固定センタに設けた伴走離脱スイッチにより入力することができる。工程（ｅ）の車両が伴走位置に戻った時点は、車両または／および固定センタに設けた伴走スイッチで入力することができる。伴走車となる車両を自動二輪車とした場合には、これらの伴走離脱スイッチや伴走スイッチを操向ハンドルなどに設けておくのがよい。伴走離脱スイッチは例えばトグルスイッチ（２位置安定スイッチ）とし、これをオフにした時に伴走スイッチがオンに切換わるようにするのがよい。
【００１６】
異なる移動体（競技者）の伴走に移る時には、伴走離脱スイッチをオンにしてから移動開始し、この異なる移動体（競技者）の真横に来た時点で伴走離脱スイッチをオフにし伴走スイッチをオンにする。伴走離脱スイッチがオンの間は、前に伴走していた移動体の走行距離推定値〈Ｐ＊〉と移動体の走行距離（の現在値）〈Ｐ〉との差Ｌ（ＯＳ）＝〈Ｐ＊〉−〈Ｐ〉がオフセット値Ｌ（ＯＳ）として求められる。
【００１７】
伴走車が新しい移動体の伴走に入り伴走離脱スイッチをオフ（伴走スイッチをオン）にすると、この時のオフセット値Ｌ（ＯＳ）は、前の移動体（例えば先頭ランナ）と他の移動体（例えば後続グループのランナ）との距離となる。従って後の移動体に伴走する車両の走行距離の現在値〈Ｐ〉にこのオフセット値Ｌ（ＯＳ）を加算した走行距離〈Ｐａ〉が、前の移動体の走行距離となる。
【００１８】
演算手段や仮想マップのメモリの少くとも１つを固定センタに設けた場合には、これらのスイッチの操作信号は携帯電話機によって、あるいは他の通信手段、例えばテレビ中継画像信号と共に、伴走車と固定センタとの間で相互に送受する。すなわちこれらのスイッチを伴走車に設けた時は携帯電話機などでその信号を固定センタに送る。反対にこれらスイッチを固定センタに設けた時は、固定センタのオペレータがスイッチ操作を行い、その信号は携帯電話機などによって伴走車に送信する。伴走車はこの信号に基づいて伴走位置から離脱したり復帰したりする。
【００１９】
伴走車の伴走位置を変える時、例えば特定の競技者との間隔を変える時には、この間隔をオフセット値として設定可能としておき、工程（ｃ）で求める走行距離にこのオフセット値を加算または減算して走行距離〈Ｐ〉としてもよい。このオフセット値は、例えば運転者により変更可能とすれば、伴走車の伴走位置を自由に変更することが可能になり、伴走車の運転者などにとって便利である。逆に固定センタからオフセット値の変更を伴走車に連絡し、伴走車の走行位置を固定センタ側から指示するようにしてもよい。
【００２０】
ここで用いるＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ、全地球的測位システム）を用いて使用者の位置（すなわちＧＰＳ受信機の位置）を求める装置であり、使用者（伴走車）が用いる端末装置である。このＧＰＳは、配置が決まった多数の衛星を用いていわゆる三角測量法によって地上の受信機（ＧＰＳ受信機）の正しい位置を求めるものである。またこの位置の変化から走行（移動）方向や走行距離が求められる。
【００２１】
工程（ｃ）では、仮想マップ上で車両の位置を中心とする円が経路に外接する接点の座標から走行距離を求めることができる。この場合、例えばこの接点がこれを挟む２つの補正ポイント間を分割する比率をａ１：ａ２（但しａ１をスタート地点側とする）とし、補正ポイント間の実測距離をＬとし、スタート地点からスタート地点側の補正ポイントまでの実測距離をｐ０として、ｐ０＋Ｌ×ａ１／（ａ１＋ａ２）を走行距離〈Ｐ〉とすることができる。
【００２２】
仮想マップとして記憶する経路（コース）が途中に折曲点を持つ場合には、この折曲点を通りその前後の経路に対する２本の垂線で挟まれるグレーゾーンを定義し、車両（伴走車）がこのグレーゾーンに入ったら走行距離〈Ｐ〉の求め方を変えるのがよい。例えばグレーゾーンに入った時点での走行距離を〈Ｐ１〉とし、その後の走行距離ｐ１は車両自身が車速パルス法などで求め、これらの和〈Ｐ１〉＋ｐ１を新しい走行距離〈Ｐ〉とする。ｐ１はＧＰＳにより求めてもよい。
【００２３】
この場合には、車両がグレーゾーンを出た後には次の経路に対して接点を求め、通常の方法（例えば請求項３の方法）によって走行距離〈Ｐ〉を求めるから、グレーゾーンを出る時に走行距離〈Ｐ〉の表示が不連続に変化する。この表示の不連続を無くすか小さくするためには、ｐ１に次の修正係数ηを積算すればよい。
η＝（経路のグレーゾーン内距離）／（車両のグレーゾーン内走行予定距離）
【００２４】
車両が経路（仮想マップ上のコース）から一定値以上離れた時には、車両が一時的に経路から外れたものとして次のような補正を行うのがよい。すなわち車両と経路との間隔ｄ（車両を中心とする円が経路に外接する接点までの半径ｄ）が一定値ｄ０になるまでの走行距離を〈Ｐ２〉とし、その後の走行距離ｐ２を車速パルス法やＧＰＳにより求め、〈Ｐ２〉＋ｐ２を走行距離〈Ｐ〉とするものである。車両と経路との間隔ｄが一定値ｄ０内に戻れば、通常の方法で走行距離を求めればよい。
【００２５】
車両の走行方向はＧＰＳによって求めることができるが、この走行方向が経路上の接点における接線の方向との差αが一定値α０以上になった時には、車両が経路から大きく外れ始めたとして次のような補正を行うのがよい。すなわちαがα０になった地点までの走行距離を〈Ｐ３〉とし、ここから後の走行距離ｐ３を車速パルス法やＧＰＳなどにより求めて、〈Ｐ３〉＋ｐ３を新しい走行距離〈Ｐ〉とするものである。差αがα０以下に戻ったら通常の方法で走行距離〈Ｐ〉を求めればよい。
【００２６】
仮想マップとして記憶する経路（コース）は、直線経路をつないだ折線状のもので近似することができる。この場合は直線の両端の座標データを記憶しておけばよいので、コース情報メモリに記憶するデータ量を減らすことができる。しかし直線経路上での接点の座標は、前記したように接点による分割比率ａ１：ａ２を用いて計算で求めることが必要である。
【００２７】
この経路は折曲点を持たない実質的に滑らかに曲線で形成してもよい。この場合曲線の座標はテーブル（表）形式で記憶してもよいし、方程式形式で記憶してもよい。このような曲線上の任意の位置（接点となる位置）はテーブルから直接読出したり、計算により求めることができる。
【００２８】
この発明によれば第２の目的は、予め設定した経路上の複数の位置間の距離を予め実測しておき、この経路にほぼ沿って走行する移動体に伴走する車両によって前記移動体の走行距離を逐次測定し出力する走行距離測定システムにおいて、前記経路に沿った位置の座標と、この経路上で前記移動体のスタート地点から実測した複数の補正ポイントまでの実測距離とを仮想マップとして記憶するコース情報メモリと；前記移動体に伴走して前記経路にほぼ沿って走行する車両に設けられ、その位置座標を逐次検出するＧＰＳ受信機と；前記ＧＰＳ受信機で求めた車両の位置に基づいて移動体の走行距離〈Ｐ〉を求める演算手段と；演算手段で求めた走行距離〈Ｐ〉を出力する出力手段と；を備えることを特徴とする走行距離測定システム、により達成される。
【００２９】
演算手段はコンピュータで構成され、車両がほぼ経路上で移動体から離れる直前の移動体平均速度ｖ＊を求める平均速度演算部と、車両がほぼ経路上で移動体から離れている間に、車両が離れる時点で演算手段で求めた走行距離〈Ｐ〉にｖ＊ｔを加算した走行距離値の推定値〈Ｐ＊〉を求める走行距離推定部と、を備えるものとすることができる。
【００３０】
演算手段は、伴走車と移動体との間隔（走行方向の間隔）であるオフセット値Ｌ（ＯＳ）を、ＧＰＳで求めた車両位置から求めた車両の走行距離（現在値）〈Ｐ〉に加・減算して走行距離〈Ｐａ〉＝〈Ｐ〉＋Ｌ（ＯＳ）を求める距離演算部を有するものとすることができる。メモリ、演算手段の少くとも一方は地上の固定センタに設けてもよい。
【００３１】
伴走離脱スイッチ、伴走スイッチ、ゼロリセットスイッチは、その全てを伴走車に設けることもできるが、全てを固定センタに設けることもできる。一部のスイッチを伴走車に、他を固定センタに設けてもよい。これらは伴走車と固定センタとの両方に別々に設けてもよい。また伴走離脱スイッチと伴走スイッチは１つのトグルスイッチで構成し、一方がオンの時他方がオフになるものとすることができる。
【００３２】
メモリまたは／および演算手段を固定センタに設けた場合には、これらのスイッチの操作信号は携帯電話機やテレビ画像の通信機など任意の通信手段を介して相互に送受する。例えば固定センタ側で操作した信号は伴走車側で受信し、この信号の指示内容に対応して走行状態を変える。例えば固定センタから伴走離脱スイッチの操作信号が伴走車に送られると、伴走車はその指示に従って伴走位置から離れる。車両の運転者と固定センタのオペレータとの間で携帯電話により会話を行いながら、車両の運行を制御してもよい。
【００３３】
演算手段は、ＧＰＳ受信機で求めた車両位置を中心とする円が仮想マップの経路に外接する接点の座標を求める外接接点演算部と、この接点がその前後の補正ポイント間距離を分割する比率から走行距離〈Ｐ〉を求める走行距離演算部と、を備えていてもよい。
【００３４】
第３の目的は、請求項１〜２３のいずれかの方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体、により達成される。
【００３５】
第４の目的は、請求項１〜２３のいずれかの方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、により達成される。
【００３６】
【実施態様】
図１は本発明に係る装置の概要を示す図、図２はマラソンコースの一例を実際の地図上で示す図、図３は伴走車（車両）による走行距離の測定状況の一例を示す図、図４は伴走車の操作盤付近を示す図、図５は補正ポイント間の接点位置の演算方法を説明する図、図６は走行距離〈Ｐ〉の演算例の説明図、図７は全体の動作流れ図、図８は走行距離の補正動作の流れ図、図９は同じく伴走離脱時の走行距離推定値を求めるための動作流れ図、図１０と図１１は車両がグレーゾーンに入った時に用いる修正係数ηの説明図、図１２は伴走離脱時の補正方法を示す図である。
【００３７】
図１において符号１０はＣＰＵ（コンピュータ）からなる演算手段、１２はコース情報メモリ、１４は演算手段１０の動作プログラム等を記憶する記録媒体である。コース情報メモリ１２は記録媒体１４で兼用してもよい。これらＣＰＵ１０、メモリ１２、記録媒体１４は大会の中継放送などを管理するスイッチングセンタ１６に設けられる。このスイッチングセンタ１６は、本発明の固定センタであり、地上に設定される。
【００３８】
１８は自動二輪車からなる伴走車である。この伴走車１８は図４に示すように、操向ハンドル２０付近に設けたＧＰＳ受信機２２および操作盤２４を持つ。ＧＰＳ受信機２２はいわゆるカーナビゲーション端末装置やＧＰＳ機能を持った携帯電話機でもよく、携帯電話の場合はいわゆる「携帯ナビ」、「ＧＰＳ携帯」などと呼ばれているものであり、操向ハンドル２０に固定したホルダー２２Ａに着脱可能とする。
【００３９】
操作盤２４は後記するゼロリセットスイッチ２４Ａと、伴走離脱スイッチ２４Ｂと、伴走スイッチ２４Ｃとを備える。スイッチ２４Ｂと２４Ｃはその一方をオンにすると他方がオフになるように連動するものである。操作盤２４は図示しないケーブルによって携帯電話機２２に接続される。スイッチ２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃはハンドルグリップの近くに設け、運転車の指先で容易に操作できるものがよい。図１において、２６は前記演算手段１０で求めた走行距離〈Ｐ〉を表示する出力手段であり、競技を中継放送するテレビ画面や、モニタ画面などである。
【００４０】
コース情報メモリ１２にはマラソンコース（経路）Ｃが仮想マップ上のコース（仮想コースともいう）Ｃｉとして図５、６に示すように記憶される。この仮想のコースＣｉは、例えば図２に示すように、スタート地点からゴール（終点）までの経路Ｃを道路にほぼ沿う多数の直線に分割し、各直線の折曲点Ｓおよび後記補正ポイントＨの座標を、例えば経度と緯度によって記憶する。
【００４１】
またこの仮想の走行コースＣｉ上には、スタート地点ＨＳＴから実測した所定の距離の地点を補正ポイントＨｎとして記憶する。例えば、１０ｋｍ、２０ｋｍ、折返し点（２１．０９７５ｋｍ）、３０ｋｍ、４０ｋｍの地点を補正ポイントＨ１〜Ｈ５として、それらの座標を記憶する。
【００４２】
ＧＰＳ付き携帯電話機（ＧＰＳ携帯）２２は図３に示すように、位置が解っている複数の衛星２８の方位を車両１８側から測定することによって、車両１８の位置座標を経度・緯度として求める。ＧＰＳ携帯２２はこの位置の変化から、走行方向（方位）と走行距離とを求める。なお走行距離はスタート地点ＨＳＴでＧＰＳ携帯２２の測定開始した時からの走行距離であり、ここではオリジナル走行距離Ｄということにする。
【００４３】
なおＧＰＳ携帯電話機２２は、いわゆる「ワイヤレスアシスト型」ＧＰＳとすることができる。これはＧＰＳ独自の高度な処理（位置座標計算）は外部の地上無線基地局３０などに任せ、ＧＰＳ携帯電話機２２には必要最低限の機能だけを持たせたものである。外部でＧＰＳ処理した結果はＧＰＳ携帯電話機２２に送られる。なお携帯電話２２に代えて、全てのＧＰＳ処理機能を１つにまとめたいわゆる「単独測位型」のＧＰＳを持つＧＰＳ受信機を用いてもよい。
【００４４】
ＧＰＳ携帯電話機２２は固定アンテナ基地３２を介してスイッチングセンタ１６との間で信号の送受信を行う。伴走車１８には運転者１８Ａと同乗者１８Ｂが乗り、同乗者１８Ｂはテレビカメラ３６を持ってランナ（移動体）３８を撮影する。テレビカメラ３６で撮った画像は、伴走車１８に搭載した通信装置４０および専用アンテナ４２によって直接スイッチングセンタ１６に送られる。伴走車１８とスイッチングセンタ１６との間に中継車（図示せず）などを介在させてもよい。
【００４５】
スイッチングセンタ１６に設けた演算手段（以下ＣＰＵともいう）１０は図１に示すように多数の機能を持ち、それらの機能は１０Ａ〜Ｈで示す。外接接点演算部１０Ａは、車両２０の位置を中心とする円４４（図５参照）が仮想コースＣｉ上の直線コースに外接する接点Ｑを求める。距離演算部１０Ｂは、スタート地点ＨＳＴからこの接点Ｑまでの距離すなわち走行距離（の現在値）〈Ｐ〉を求める。
【００４６】
例えばこの接点Ｑがこれを含む補正ポイントＨｎ、Ｈｎ＋１間を分割する比率をａ１：ａ２（但しａ１をスタート地点ＨＳＴ側とする）とし、この補正ポイントＨｎ、Ｈｎ＋１間の距離をＬ（実測距離）として、［Ｌ×ａ１／（ａ１＋ａ２）］を求める。これにスタート地点ＨＳＴからスタート地点側の補正ポイントＨｎまでの走行距離〈Ｐ０〉を加算することによって、この接点Ｑまでの走行距離〈Ｐ〉を次式で求めることができる。
【００４７】
【数１】
〈Ｐ〉＝〈Ｐ０〉＋Ｌ×ａ１／（ａ１＋ａ２）
【００４８】
図６において、仮想マップ上の区間内距離（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｆ）は図５においてａ１に等しく、区間内座標間距離（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）は（ａ１＋ａ２）に等しく、また２つの補正ポイントＨｎ、Ｈｎ＋１間の実測距離はＬに等しい。ここにＬ／（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）は、実測距離Ｌと仮想コース上の座標から求めた距離（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）＝（ａ１＋ａ２）との比であるから、仮想コース上の座標から求めた距離（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）を実際のコース上の実測距離Ｌに変換するための補正係数である。
【００４９】
スタート地点ＨＳＴからの走行距離〈Ｐ〉はこのようにして求められるが、実際には折曲点Ｓ付近において接点Ｑを正しく求められなくなったり、求めた走行距離が不連続に変化したりすることが発生し得る。この場合に走行距離〈Ｐ〉の不連続な変化を抑制するため、ＣＰＵ１０ではグレーゾーン判定処理部１０Ｃによって以下に説明する特別な処理を行う。
【００５０】
すなわちこのグレーゾーン判定処理部１０Ｃでは、折曲点Ｓを通りその前後の直線経路に垂直な２本の直線で挟まれる領域をグレーゾーンＧＺと定義し、車両１８がこの領域ＧＺに入ると次のような処理を行う。図１０は２つの直線経路の内角側に車両１８が位置する場合を、図１１は反対に外角側に車両１８が位置する場合を示す。
【００５１】
図１０の場合は、車両１８がグレーゾーンＧＺに入ると、前記図５〜６に説明した方法（車両を中心とする円が経路に外接する接点Ｑを用いる方法、以下外接接点法という）をやめて、車両１８の走行距離ｐ１を用いる。この走行距離ｐ１は、車両１８自身が持つ車速パルス法による距離計で求めたり、ＧＰＳにより求めたものである。このグレーゾーンＧＺ内での走行距離ｐ１を、このグレーゾーンＧＺ内に入るまでの走行距離〈Ｐ１〉に加算し、〈Ｐ１〉＋ｐ１を走行距離〈Ｐ〉とする。そしてグレーゾーンＧＺを出る時には後の直線経路に対して通常の外接接点法に切換えて走行距離〈Ｐ〉を求める。
【００５２】
【グレーゾーンでの補正方法】
しかしこの方法ではグレーゾーンＧＺから出る際に走行距離〈Ｐ〉が不連続に変化する。この不連続変化量を少なくするためには走行距離ｐ１に補正を加える。この処理はＣＰＵ１０のグレーゾーン判定処理部１０Ｃで行われる。
【００５３】
この処理では、例えば図１０に示すように、車両１８が折曲点Ｓの手前からの経路Ｃｉと平行に間隔ｄ離れて走行し、そのままの方位を保ってグレーゾーンＧＺを通るものとする。この時車両１８がグレーゾーンＧＺを走る距離はｄ・ｔａｎθとなる（但しθはグレーゾーンＧＺの頂角）。一方この間の経路Ｃｉ上の距離はｄ（ｔａｎθ＋ｓｉｎθ）となることは、図１０から明らかである。
【００５４】
従って車両１８の走行距離〈Ｐ〉がグレーゾーンＧＺを出る時に連続するためには、修正係数ηを（１＋ｃｏｓθ）と定義して、グレーゾーンＧＺ内での走行距離〈Ｐ〉を、〈Ｐ〉＝〈Ｐ１〉＋ｐ１×ηで表示すればよい。このようにグレーゾーンＧＺ内の走行距離〈Ｐ〉を表示すればグレーゾーンＧＺを出た後の走行距離〈Ｐ〉に連続することになる。実際には車両１８は図１０のようには走行しないから、グレーゾーンＧＺを出た時に走行距離〈Ｐ〉の表示は不連続になるが、修正係数ηを適切に設定することにより、この不連続量を小さくすることができる。
【００５５】
図１１の場合は、折曲点Ｓの手前では経路Ｃ１に対して車両１８の対称位置に仮想の車両１８ｉを設け、図１０の場合と同様にグレーゾーンＧＺ内へ直進させると考える。この場合、グレーゾーンＧＺ内での車両１８の走行距離ｐ１は、ｐ１＝（ｄ・ｔａｎθ＋２ｄ・ｓｉｎθ）となる。また経路Ｃｉ上の距離は（ｄ・ｔａｎθ＋ｄｓｉｎθ）となることは、図１１から明らかである。従ってこの場合には修正係数ηを、η＝（１−ｓｉｎθ・ｃｏｓθ）と定義すればよいことが解る。
【００５６】
【経路との間隔増加に対する補正方法】
車両２０は経路Ｃから大きく離れることがあり得る。すなわち車両１８から外接接点Ｑまでの距離（間隔）ｄが一定値ｄ０以上になった時（ｄ≧ｄ０）である。この時には、ｄ＝ｄ０になった時点の走行距離〈Ｐ２〉を記憶しておき、その後ｄ＞ｄ０の間は車両１８の走行距離ｐ２を加算する。そして〈Ｐ２〉＋ｐ２を走行距離〈Ｐ〉として表示する。
【００５７】
この処理は、ＣＰＵ１０の間隔判定処理部１０Ｄで行われる。ｄ＜ｄ０に戻った時には通常の外接接点法により求める走行距離〈Ｐ〉を表示する。
【００５８】
【方位による補正方法】
車両１８の方位（走行方法）と経路Ｃの方位との差（方位変化）αが一定値α０以上になると、車両１８は間もなく経路Ｃから大きく外れることが予想される。そこでα≧α０になると、α＝α０になった時点の走行距離〈Ｐ３〉を記憶しておき、その後α＞α０の間は車両１８の走行距離ｐ３を加算し、〈Ｐ３〉＋ｐ３を走行距離〈Ｐ〉として表示する。
【００５９】
この処理はＣＰＵ１０の方位判定処理部１０Ｅで行われる。α＜α０に戻った時には、通常の外接接点法により求めた走行距離〈Ｐ〉を表示する。
【００６０】
【伴走離脱時の補正方法】
伴走車１８は伴走するランナ３８を変えることがある。図１２で３８Ａは先頭ランナ、３８Ｂは２位のランナである。伴走車１８は図１２（Ａ）に示すように先頭ランナ３８Ａに伴走しているものとする。途中で２位のランナ３８Ｂの伴走をするため、その走行速度を下げる。図１２の（Ｂ）はランナ３８Ｂの伴走位置に移動した状態を示す。
【００６１】
この場合演算手段１０では、伴走車１８が先頭ランナ３８Ａの伴走を止める時（伴走離脱時）にその直前のランナ３８Ａの平均速度ｖ＊を平均速度算出部１０Ｆで求める。この平均速度ｖ＊は、例えばこの時点の直前の一定時間や一定走行距離の平均速度である。
【００６２】
伴走車が先頭ランナ３８Ａから伴走離脱した後のランナ３８Ａの走行距離は、この平均速度ｖ＊と、伴走離脱後の経過時間ｔとの積ｖ＊ｔで求めることができる。従って演算手段１０は、この伴走離脱時までの走行距離〈Ｐ０〉にこの積ｖ＊ｔを加算した距離〈Ｐ＊〉＝〈Ｐ０〉＋ｖ＊ｔを走行距離と推定する。この推定値〈Ｐ＊〉は走行距離推定部１０Ｇで演算する。
【００６３】
【オフセット値変更時】
伴走車は先頭ランナ３８の伴走を行うとは限らず、時には後続グループのランナ３８の伴走に移ることがある。この先頭ランナ３８から離れる時には、運転者は伴走離脱スイッチ２４Ｂを操作したり、固定センタ１６がその旨を指示する。そして伴走車が後続のランナ３８の伴走位置に来た時点で伴走離脱スイッチ２４Ｂをオフにし伴走スイッチ２４Ｃをオンにすれば、固定センタ１６のオフセット値演算部１０Ｈはオフセット値Ｌ（ＯＳ）を演算しメモリする。
【００６４】
この演算は、次のように行う。すなわち伴走離脱スイッチ２４Ｂのオン操作により、先頭ランナ３８の走行距離推定値〈Ｐ＊〉が求められている一方、ＧＰＳ受信機２２あるいは演算手段１０では車両の現在位置〈Ｐ〉を求めている。従って伴走スイッチ２４Ｃがオンに操作されて新しいランナの伴走に移った時点で両者の差〈Ｐ＊〉−〈Ｐ〉を求めれば、この差Ｌ（ＯＳ）は先頭ランナと新しく伴走を始めたランナとの間隔になる。この差Ｌ（ＯＳ）は伴走離脱中においても順次求めてもよい。
【００６５】
以上の説明では、伴走車はランナ３８の横を伴走するものとしているが、実際には伴走車はランナ３８の前方あるいは後方へ移動してランナ３８との間隔（走行方向の間隔を一定に保ちつつ伴走することが多い。
【００６６】
このような場合には、オフセット値Ｌ（ＯＳ）を手動で設定できるようにし、前記したようにして求めた走行距離〈Ｐ〉や推定値〈Ｐ＊〉にこのオフセット値Ｌ（ＯＳ）を加・減算できるようにしてもよい。すなわちランナ３８の前を伴走する時にはこのオフセット値Ｌ（ＯＳ）を走行距離〈Ｐ〉、推定値〈Ｐ＊〉から減算し、反対にランナ３８の後を伴走する時にはこのオフセット値Ｌ（ＯＳ）を加算する。
【００６７】
【動作】
次に図７〜９を用いてこの実施態様の動作を説明する。まずオフセット値Ｌ（ＯＳ）を０に初期設定しておく（図７のステップＳ１００）。この設定は伴走車１８に設けたスイッチ（図示せず）で入力することができる。このオフセット値Ｌ（ＯＳ）はスイッチングセンタ１６で設定し伴走車１８に送信して運転者に知らせたり表示させるようにしてもよい。オフセット値Ｌ（ＯＳ）は０以外に設定してもよい。
【００６８】
伴走車１８の運転者１８Ａは、走行スタートする（ステップＳ１０２）。そして車両１８のＧＰＳカーナビゲーションシステム（カーナビ）２２をスタート地点ＨＳＴでリセットする（ステップＳ１０４）。カーナビ２２は車両１８の座標（経度・緯度）、方位の測定を開始し、オリジナル走行距離Ｄを０にセットする（図７のステップＳ１０６）。
【００６９】
この実施態様で〈ワイヤレスアシスト型〉ＧＰＳを用いれば、車両側のカーナビは携帯電話２２となり、この携帯電話機２２には、外部の地上無線基地局３０（図３）で行った高度なＧＰＳ処理の結果が送られ、必要に応じて表示される。またスタート地点ＨＳＴからの走行距離〈Ｐ〉は地上無線基地局３０で求められる（ステップＳ１０８）。
【００７０】
伴走車１８とスイッチングセンタ１６との間の送受信は、携帯電話機２２を使ってアンテナ基地３２を介して行ってもよいが、テレビカメラ４０の撮影画像と共に別の画像通信系を介して行ってもよい。
【００７１】
スイッチングセンタ１６のＣＰＵ１０は次に距離演算フロー（ＩＩ）（図８、ステップＳ２００）に入る。まずＣＰＵ１０はグレーゾーン判定処理部１０ＣでグレーゾーンＧＺに入ったか否かを判定する（図８のステップＳ２０２）。グレーゾーンＧＺ内でなければ、次に間隔判定処理部１０Ｄで経路Ｃとの間隔ｄが一定値ｄ０以内か否かを判定する（ステップＳ２０４）。ｄ＜ｄ０であれば方位判定処理部１０Ｅで車両１８の方位と経路Ｃの方位との差αが一定値α０以下か否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【００７２】
グレーゾーンＧＺ外であって、ｄ＜ｄ０であって、さらにα＜α０の時には、通常の外接接点法により走行距離〈Ｐ〉を計算する（ステップＳ２０８）。この計算は、ＣＰＵ１０の外接接点演算部１０Ａで接点Ｑを求め、この接点Ｑまでの走行距離〈Ｐ〉を距離演算部１０Ｂで求めることにより行われる。この結果は出力手段２６に送られ、テレビ中継中であればテレビ画面に表示する。
【００７３】
車両１８がグレーゾーンＧＺ内に入ると（ステップＳ２０２）、ＣＰＵ１０のグレーゾーン判定処理部１０Ｃは前記修正係数ηを求め（ステップＳ２１０）、走行距離〈Ｐ〉を求める（ステップＳ２１２）。車両１８が経路Ｃから大きく離れると、間隔判定処理部１０Ｄは前記したようにして走行距離〈Ｐ〉を求める（ステップＳ２１４）。車両１８の方位と経路の方位の差が大きくなると、方位判定処理部１０Ｅは前記したように走行距離〈Ｐ〉を求める（ステップＳ２１６）。
【００７４】
車両１８がグレーゾーンＧＺから脱出し（ステップＳ２０２）、間隔ｄが一定値ｄ０以内に戻り（ステップＳ２０４）、方位の差αが一定値α０以内に戻ると（ステップＳ２０６）、通常の外接接点法による計算方法に戻る（ステップＳ２０８）。
【００７５】
このように走行距離〈Ｐ〉を求めた後、ＣＰＵ１０の距離演算部１０Ｂはさらにオフセット値Ｌ（ＯＳ）を加・減算し（図７、ステップＳ１１０）、その結果〈Ｐａ〉を出力手段２６に出力する（ステップＳ１１２）。〈Ｐａ〉と共に、推定値〈Ｐ＊〉、オフセット値Ｌ（ＯＳ）を出力してもよい。
【００７６】
車両１８が先頭ランナの真横に来た時点で、運転者１８Ａはゼロリセットスイッチ２４Ａをオンにする（ステップＳ１１４）。このスイッチ２４Ａがオンになると、演算手段１０はオフセット値Ｌ（ＯＳ）を０にリセットする（ステップＳ１１６）。この場合では、ステップＳ１００で初期化されているので０のままである。
【００７７】
ゼロリセットスイッチ２４Ａをオフのままにして伴走離脱スイッチ２４Ｂ（図４）を操作するか、スイッチングセンタ１６から伴走離脱指令が伴走車１８に送られると（ステップＳ１１８）、伴走車１８は伴走位置を変更する。この時には伴走離脱して走行距離推定値〈Ｐ＊〉を求める。この演算は距離演算フロー（ＩＩＩ）で行う（図９，ステップ３００）。
【００７８】
すなわち伴走離脱時（ステップＳ１１８）の直前の平均速度ｖ＊を、ＣＰＵ１０の平均速度算出部１０Ｆで求める（ステップＳ３０２）。そしてこの時点までの走行距離〈Ｐ０〉と、この時点からの経過時間ｔとを用いて、走行距離推定部１０Ｇは走行距離推定値〈Ｐ＊〉を〈Ｐ０〉＋ｖ＊ｔを演算する（ステップＳ３０４）。
【００７９】
演算手段１０のオフセット値演算部１０Ｈで推定値〈Ｐ＊〉とこのスイッチ２４Ｃの操作時点の走行距離〈Ｐ〉との差〈Ｐ＊〉−〈Ｐ〉を演算し、この差をオフセット値Ｌ（ＯＳ）とする（ステップＳ３０６）。そして図７のメインフローに戻る。すなわちランナがゴールに入っていなければ（ステップＳ１２０）、ステップＳ１０６に戻って以上の演算を繰り返す。
【００８０】
車両１８が別のランナの伴走に入ると、その時点で伴走離脱スイッチ２４Ｂがオフとされ伴走スイッチ２４Ｃがオンにされる。またはスイッチングセンタ１６から伴走指令が伴走車１８に送られて、伴走車１８が指示されたランナの伴走位置に移る。この移動はテレビ画像により固定センタ１６で確認できる。この時にはステップＳ１１８からステップＳ１０６に戻り、ステップＳ１１２で、〈Ｐａ〉、〈Ｐ＊〉、Ｌ（ＯＳ）が出力される。
【００８１】
【他の実施態様】
図１３と図１４は、仮想の経路Ｃｉを滑らかな曲線として記憶した場合の実施態様を示す図である。経路Ｃｉは、前記図１〜１２に示す実施態様のように直線をつないだ形状にしたものだけでなく、連続する曲線すなわち実質的に折曲点を持たない曲線であってもよい。
【００８２】
この場合にも、経路Ｃｉ上の任意の点の座標と、この点から補正ポイントＨｎまでの距離ａ１またはａ２と、補正ポイントＨｎ間の距離Ｌとが求められることが必要である。例えば経路Ｃｉ上の多数の点の座標をテーブルとして記憶しておき、任意の点の座標を位置が既知の隣接する点の座標から計算で求めることができる。また経路Ｃｉを多数の曲線方程式の組合せとして記憶しておき、任意の点の座標などを計算で求めてもよい。
【００８３】
この発明は自動二輪車に限られず４輪自動車に適用することも可能である。またＧＰＳ携帯電話機を用いずに、いわゆる「単独測位型」ＧＰＳを持つカーナビゲーションシステムを伴走車に搭載して請求項６に示した構成を用いることもできる。さらに固定センタを設けずに伴走車側で全ての処理を行うことも可能である。
【００８４】
【発明の効果】
請求項１〜２３のいずれかの発明によれば、仮想の経路をメモリしておき、車両はその座標をＧＰＳ受信機により検出して、この車両位置の座標に基づいて移動体の走行距離を求めるものであるから、車速パルス法や光反射法のように大きな誤差が発生するおそれが無く、走行距離の表示を適切な補正を加えたり、あるいは経路を適切な曲線でメモリすることにより、連続して表示させることも可能であり、車両が途中で後退したりコースから逸脱したりＵターンした後でも正しい走行距離表示に戻すことができる。
【００８５】
請求項６の発明によれば、伴走車が伴走位置から離れる時には、直前の移動体の平均速度ｖ＊を用いて走行距離推定値を求めるから、伴走車が伴走位置から離れてもほぼ正確な走行距離を表示することができる。
【００８６】
請求項２４〜３０の発明によれば、この方法の実施に直接使用するシステム（装置）が得られる。請求項３１の発明によれば、この方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体が得られる。請求項３２の発明によれば、この方法をコンピュータに実行させるためのプログラムが得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る一実施態様である装置の概要を示す図
【図２】マラソンコースの一例を地図上で示す図
【図３】車両（伴走車）の測定状況の一例を示す図
【図４】伴走車の操作盤付近を示す図
【図５】演算方法を説明する図
【図６】走行距離〈Ｐ〉の演算例を説明する図
【図７】全体の動作流れ図
【図８】走行距離の補正動作の流れ図
【図９】走行距離推定値を求めるための動作流れ図
【図１０】グレーゾーンでの修正係数ηを説明する図
【図１１】グレーゾーンでの修正係数ηを説明する図
【図１２】伴走離脱時の動作説明図
【図１３】仮想の経路を曲線とした場合の演算方法を説明する図
【図１４】仮想の経路を曲線とした場合の演算方法を説明する図
【符号の説明】
１０　ＣＰＵ（演算手段）
１０Ａ　外接接点演算部
１０Ｂ　距離演算部
１０Ｃ　間隔判定処理部
１０Ｅ　方位判定処理部
１０Ｆ　平均速度算出部
１０Ｇ　走行距離推定部
１０Ｈ　オフセット値演算部
１２　コース情報メモリ
１４　記録媒体
１６　スイッチングセンタ（固定センタ）
１８　車両（伴走車）
２２　ＧＰＳ受信機（カーナビ、携帯電話機）
２４　操作盤
２４Ａ　ゼロリセットスイッチ
２４Ｂ　伴走離脱スイッチ
２４Ｃ　伴走スイッチ
２６　出力手段（表示手段）
３８　ランナ（移動体）
４４　円
〈Ｐ〉　走行距離
〈Ｐ＊〉　走行距離推定値
Ｌ（ＯＳ）　オフセット値
Ｃ　経路（コース）
Ｃｉ　仮想マップ上の経路
Ｈｎ　補正ポイント
Ｓ　折曲点
Ｑ　接点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2004028610.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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