(57)【要約】【課題】本発明は、常に停止位置に正確に停止できる移動体の停止位置制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】走行車体２がブレーキ装置２４を作動させて制動を行う毎に、制動距離測定部５３により制動時に移動した制動距離Ｓを測定（学習）し、この学習した制動距離Ｓを、停止位置より手前から制動をかける距離として設定して走行パターンを形成し、この走行パターンにしたがって走行する方法とする。この方法によれば、ブレーキ装置２４の劣化に伴い、制動距離Ｓが延びても正確に目標の停止位置に停止することができ、常に保管棚Ａの物品保管部Ｄまたは物品受け台Ｅ２に対して正確にパレットＰ（物品Ｆ）の卸し・掬いを正常に実行することができる。【選択図】      図５
2004164042.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定経路を移動し、所定の移動速度まで減速した後、停止位置より予め設定された距離手前から制動をかけて前記停止位置に停止する移動体の停止位置制御方法であって、
前記移動体が制動を開始するとこの開始時の前記一定経路の定点と移動体の距離を測定し、前記移動体が制動により停止すると、この制動により停止した移動体と前記定点との距離を測定し、前記制動開始時に測定した距離と前記移動体が停止した後に測定した距離より制動時に移動した制動距離を求め、
前記停止位置より予め設定された距離を、この測定した制動距離に変更すること
を特徴とする移動体の停止位置制御方法。
【請求項２】
前記停止位置より前記制動距離手前で、所定の移動速度まで減速するように減速開始時期を変更すること
を特徴とする請求項１に記載の移動体の停止位置制御方法。
【請求項３】
前記定点と前記移動体との間の距離は、光を使用して前記定点と前記移動体の距離を測定する距離測定手段により測定すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動体の停止位置制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一定経路を移動し、所定の移動速度まで減速した後、停止位置より予め設定された距離手前から制動をかけて前記停止位置に停止する移動体の停止位置制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、移動体を目的の停止位置に正確に停止できるように走行制御が実行されている。
【０００３】
たとえば、移動体がスタッカークレーンのとき、目的の停止位置まで移動する移動距離を求め、この距離を移動する設定走行パターン、すなわち加減速度と高速の走行速度と停止前の低速の走行速度と高速の一定速度から減速を開始する移動距離からなるデータからなる走行パターンを形成し、実際のスタッカークレーンの移動距離を測定しながら、形成した走行パターンにしたがって走行し、前記低速の走行速度により走行して、前記目的の停止位置の移動距離に達するとブレーキ装置を作動させて停止させることが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−２３６１２４号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の走行制御方法によると、移動体の走行機構の経年変化やブレーキ装置の劣化により、次第に目的の停止位置に正確に停止できなくなるという問題が発生する。
【０００６】
そして、このように移動体の停止位置にくるいが生じ、たとえば移動体がスタッカークレーンの場合、昇降台の停止位置がくるい、棚設備の物品保管部（区画収納空間）に対して正確に物品の卸し・掬い動作ができなくなるという問題が発生する。
【０００７】
そこで、本発明は、常に停止位置に正確に停止できる移動体の停止位置制御方法を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、一定経路を移動し、所定の移動速度まで減速した後、停止位置より予め設定された距離手前から制動をかけて前記停止位置に停止する移動体の停止位置制御方法であって、
前記移動体が制動を開始するとこの開始時の前記一定経路の定点と移動体の距離を測定し、前記移動体が制動により停止すると、この制動により停止した移動体と前記定点との距離を測定し、前記制動開始時に測定した距離と前記移動体が停止した後に測定した距離より制動時に移動した制動距離を求め、前記停止位置より予め設定された距離を、この測定した制動距離に変更することを特徴とするものである。
【０００９】
上記方法によれば、移動体が制動を行う毎に、制動時に移動した制動距離を学習し、この学習した制動距離を、停止位置より手前から制動をかける距離として設定する。よって、ブレーキ装置の劣化に伴い、制動距離が延びても正確に停止位置に停止できる。
【００１０】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記停止位置より前記制動距離手前で、所定の移動速度まで減速するように減速開始時期を変更することを特徴とするものである。
【００１１】
制動距離が延びると、制動をかけるときの走行速度（低速の走行速度）まで早く減速させる必要がでてくる。上記方法によれば、高速の一定速度から所定の走行速度までに減速する減速開始時期が変更され、制動をかけるときの走行速度が補償される。
【００１２】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記定点と前記移動体との間の距離は、光を使用して前記定点と前記移動体の距離を測定する距離測定手段により測定することを特徴とするものである。
【００１３】
上記方法によれば、光を使用する距離測定手段により定点と移動体の距離が求められ、この距離測定手段により前記制動距離が正確に求められる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における移動体の停止位置制御方法を実行する物品保管設備の概略斜視図である。
【００１５】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の保管棚Ａと、それらの保管棚Ａどうしの間に形成された作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーンＣとが設けられ、各保管棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを保管する複数の物品保管部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１６】
前記作業通路Ｂには、保管棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側に設置した物品搬出入部Ｅには、スタッカークレーンＣを制御して搬入出口と物品保管部Ｄとの間において物品Ｆの出し入れを行うとともに、各物品保管部Ｄに保管されている物品Ｆを管理する地上コントローラ３９（図４）を内蔵した地上制御盤Ｅ１と、走行レール１を挟んで、物品捌き手段および搬入出口を形成する一対の物品受け台Ｅ２（Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ）とが設けられ、スタッカークレーンＣは、後述する入出庫データに基づいて走行レール１に沿って走行して、物品受け台Ｅ２と物品保管部Ｄとの間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。なお、走行レール１において、物品受け台Ｅ２と対向してスタッカークレーンＣが停止する位置をホームポジション（ＨＰ）とする。
【００１７】
前記物品保管部Ｄの保管棚Ａにおける位置（棚番；物品保管部Ｄを特定する情報）は、バンクのナンバー（保管棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（保管棚Ａの最も下段の物品保管部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品保管部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品保管部Ｄに対する前記入出庫データは、「作業モード（実行する作業情報；入庫作業、出庫作業、ピッキング作業のいずれかが指定される）」、「使用する物品受け台の別（左右のいずれか一方が指定される）」、「棚番（作業を実行する物品保管部Ｄのバンク−ベイ−レベル）」から構成される。
【００１８】
前記スタッカークレーンＣは、一定経路に相当する走行レール１に案内されて物品保管部Ｄに沿って走行する走行車体（移動体の一例）２と、この走行車体２に垂設された、一定経路に相当する前後一対の昇降マスト（柱体）４に沿って（支持案内されて）物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２へ昇降される昇降台（移動体の一例）３を有し、この昇降台３に、物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２において物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段）５を設けており、スタッカークレーンＣは、前記昇降台３（フォーク装置５）に物品Ｆを載置して搬送する。上記フォーク装置５は、ランニングフォークを使用したフォーク方式としている。
【００１９】
また天井部には、走行レール１に対向して保管棚Ａの長手方向に沿ってガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００２０】
前記昇降台３は、図２および図３に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。そして、巻き取りドラム１１を、この巻き取りドラム１１に連結されている昇降用電動モータ１２にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。また昇降台３の昇降動作を制動するブレーキ装置（制動手段の一例）１３（図４）が巻き取りドラム１１の回転軸に設けられている。
【００２１】
また図２および図３に示すように、走行車体２上に、光を使用して光を使用して昇降台３の下降限（一定経路の定点の一例）と昇降台３との距離を測定する距離測定手段として第１測距装置１４が設けられている。この第１測距装置１４は、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第１レーザ測距計１５と、昇降台３の下面に設置され、レーザ測距計１５から投射されたビーム光を反射する第１反射体（ミラー）１６から構成されている。また一方の昇降マスト４に、昇降台３が下降限（定点）に下降してきたことを検出する下限検出器１７が設けられている。
【００２２】
前記走行車体２には、図２および図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪（輪体）２１と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つスタッカークレーンＣの走行方向とは直角な方向（以下、左右方向と称す）に一対に設けた下部位置規制用ローラ２２と、車輪２１に連結されている走行用電動モータ２３と、走行車体２の走行動作を制動するブレーキ装置（制動手段の一例）２４（図４）が設けられている。そして、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２３にて駆動させる推進用の駆動輪２１ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。またブレーキ装置２４は推進用の駆動輪２１ａに動作して走行動作を制動する。
【００２３】
また図２および図３に示すように、走行車体２の一方の側面に、光を使用して走行レール１の定位置ＨＰ（一定経路の定点の一例）と走行車体２との距離を測定する距離測定手段として第２測距装置２５が設けられている。この第２測距装置２５は、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レーザ測距計２６と、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置され、第２レーザ測距計２６から投射されたビーム光を反射する第２反射体（図示せず）から構成されている。また走行車体２に、走行車体２が物品受け台Ｅ２とのパレットＰの受け渡し位置（上記ＨＰ位置）に位置することを、ＨＰ位置に配置された被検出体２８ａを検出することにより検出するＨＰ検出器２８が設けられている。
【００２４】
また上部フレーム７に、ガイドレール６に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール６に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ３１（図２）が設けられ、スタッカークレーンＣは、上記下部位置規制用ローラ２２と上部位置規制用ローラ３１にて倒れ止めされながら、走行用電動モータ２３による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００２５】
また走行車体２上には、ＨＰ側の昇降マスト４の外方位置に、移動体の停止位置を学習し停止位置制御を行う、コンピュータからなる本体コントローラ（移動体の制御手段）３３を内蔵した本体制御盤Ｇが設けられており、走行車体２の他方の側面には、物品搬出入部Ｅの地上コントローラ３９とのデータの送受信を行う第１光送受信器３４が設けられている。
【００２６】
また図４に示すように、本体制御盤Ｇには、本体コントローラ３３の他に、走行用電動モータ２３およびフォーク装置５のフォークを出退駆動する移載用電動モータ３５（図４）がリレイ３６により切り換えられて接続される走行用インバータ３７と、昇降用電動モータ１２が接続される昇降用インバータ３８が設けられている。前記走行用インバータ３７は、本体コントローラ３３より出力される速度指令（詳細は後述する）に応じて電動モータ２３または３５を駆動する駆動手段であり、前記昇降用インバータ３８は、本体コントローラ３３より出力される速度指令（詳細は後述する）に応じて電動モータ１２を駆動する駆動手段である。
【００２７】
また地上制御盤Ｅ１に地上コントローラ３９が収納され、物品搬出入部Ｅには、上記第１光送受信器３４に対向して第２光送受信器４０（図４）が設けられ、地上コントローラ３９に接続されている。
【００２８】
また上記本体コントローラ３３には、昇降用インバータ３８を介して昇降用電動モータ１２を制御し、またブレーキ装置１３を駆動して昇降台３の昇降制御を実行する昇降制御部４１と、走行用インバータ３７を介して走行用電動モータ２３を制御し、またブレーキ装置２４を駆動して走行車体２の走行制御を実行する走行制御部４２と、リレイ３６を切り換えて走行用インバータ３７を介して移載用電動モータ３５を制御してフォーク装置５のフォークの出退制御を実行する移載制御部４３と、地上制御盤Ｅ１から第２光送受信器４０、第１光送受信器３４を介して上記入出庫データを受けて、これら昇降制御部４１、走行制御部４２、移載制御部４３へ指令してスタッカークレーンＣの動作を統括する統括制御部４４から形成されている。前記昇降制御部４１に、第１測距装置１４の検出情報と下限検出器１７の検出情報が入力され、また走行制御部４２に、第２測距装置２５の検出情報とＨＰ検出器２８の検出情報が入力されている。
【００２９】
上記本体コントローラ３３の各部の動作を詳細に説明する。
『本体コントローラ３３の統括制御部４４』
前記統括制御部４４には、走行レール１のＨＰ位置を原点として物品保管部Ｄの各ベイ位置の走行距離のデータと、昇降台３の下降限位置を原点として、物品受け台Ｅ２のパレットＰの掬い位置と卸し位置の昇降距離のデータおよび物品保管部Ｄの各レベルにおけるパレットＰの掬い位置と卸し位置の昇降距離のデータが予め記憶されており、上記作業モードと物品受け台の別と棚番（バンク−ベイ−レベル）からなる入出庫データを入力すると、入出庫データの作業モードにより次の動作を実行する。
【００３０】
「入庫モード」
１．走行制御部４２へ、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を「原点」とした走行指令、を出力して走行車体２をＨＰ位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を「物品受け台Ｅ２の掬い位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の掬い位置まで昇降させる。
【００３１】
２．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの「物品受け台の別」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品受け台Ｅ２の卸し位置へフォークを突出させる。
【００３２】
３．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の卸し位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の卸し位置まで昇降させる。これによりフォークによりパレットＰが掬われる。
【００３３】
４．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークによりパレットＰが昇降台３上へ移載される。
【００３４】
５．移載制御部４３より退入信号を入力すると、走行制御部４２へ、目標走行位置を入出庫データの棚番「ベイ」の走行距離のデータとした走行指令を出力して走行車体２を棚番「ベイ」位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の卸し位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を棚番「レベル」の卸し位置まで昇降させる。
【００３５】
６．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの棚番「バンク」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品収納部Ｄの卸し位置へフォークを突出させる。
【００３６】
７．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の掬い位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品収納部Ｄの掬い位置まで下降させる。これによりパレットＰがフォークより物品収納部Ｄへ卸される。
【００３７】
８．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークが昇降台３上へ戻される。
【００３８】
このような入庫モードの動作により、走行車体２のＨＰの走行位置への走行が実行され、以下順に、昇降台３の物品受け台Ｅ２の昇降位置への昇降、フォーク装置５によるパレットＰの掬い、走行車体２の棚番の物品収納部Ｄの走行位置への走行、昇降台３の棚番の物品収納部Ｄの昇降位置への昇降、フォーク装置５によるパレットＰの卸しが実行される。
【００３９】
「出庫モード」
１．走行制御部４２へ、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入出庫データの棚番「ベイ」の走行距離のデータとした走行指令を出力して走行車体２を棚番「ベイ」位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入出庫データの棚番「レベル」の掬い位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を棚番「レベル」の掬い位置まで昇降させる。
【００４０】
２．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの棚番「バンク」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品収納部Ｄの卸し位置へフォークを突出させる。
【００４１】
３．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の卸し位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品収納部Ｄの卸し位置まで上昇させる。これによりフォークによりパレットＰが掬われる。
【００４２】
４．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークによりパレットＰが昇降台３上へ移載される。
【００４３】
５．移載制御部４３より退入信号を入力すると、走行制御部４２へ、目標走行位置を「原点」とした走行指令を出力して走行車体２をＨＰ位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の卸し位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の卸し位置まで昇降させる。
【００４４】
６．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの「物品受け台の別」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品受け台Ｅ２の卸し位置へフォークを突出させる。
【００４５】
７．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の掬い位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の掬い位置まで昇降させる。これによりパレットＰがフォークより物品収納部Ｄへ卸される。
【００４６】
８．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークが昇降台３上へ戻される。
【００４７】
このような出庫モードの動作により、「走行車体２の棚番の物品収納部Ｄの走行位置への走行→昇降台３の棚番の物品収納部Ｄの昇降位置への昇降→フォーク装置５によるパレットＰの掬い→走行車体２のＨＰ位置への走行→昇降台３の物品受け台Ｅ２の高さ位置までの昇降→フォーク装置５によるパレットＰの卸し」、が実行される。
『本体コントローラ３３の走行制御部４２』
上記本体コントローラ３３の走行制御部４２の制御ブロック図を図５に示す。
【００４８】
走行制御部４２は、第２測距装置２５の検出情報を入力し、ＨＰ検出器２８の検出情報により較正してスタッカークレーンＣの移動位置（ＨＰ位置からの移動距離）として出力する距離測定部５０と、後述するスタート信号によりスタート時の距離測定部５０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置（スタート位置と称す）を記憶し、以後、距離測定部５０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置よりスタート位置を減算して走行本体２の実移動距離を測定する移動距離検出部５１と、移動距離検出部５１により測定された移動距離を微分して実速度ｖを測定する速度検出部５２と、後述する制動開始信号により制動開始時に距離測定部５０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置（制動開始位置と称す）を記憶し、後述する停止信号によりスタッカークレーンＣの停止時に距離測定部５０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置（停止位置と称す）を記憶し、停止位置より制動開始位置の距離を減算してスタッカークレーンＣの制動距離Ｓを測定する制動距離測定部５３と、統括制御部４４から入力した目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）、距離測定部５０に検出されている、スタート位置の原点からの距離のデータ、および制動距離測定部５３に検出されている前回の走行時の制動距離Ｓに基づいて走行パターンを設定する走行パターン設定部５４（詳細は後述する）と、移動距離検出部５１により測定された実移動距離、速度検出部５２により検出された走行本体２の実速度、制動距離測定部５３に検出されている前回の走行時の制動距離Ｓ、および走行パターン設定部５４から入力した走行パターンの設定値により速度指令値を走行用インバータ３７へ出力し、またブレーキ装置２４を駆動する走行パターン発生部５５（詳細は後述する）から構成されている。なお、制動距離測定部５３は、測定した制動距離Ｓを記憶し、過去に測定した数回の制動距離Ｓの平均値を演算して制動距離Ｓとして出力することもできる。
【００４９】
上記走行パターン設定部５４は、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）からスタート位置の原点からの距離のデータを減算して、走行車体２が移動しなければならない距離（移動距離）Ｑを求め、この移動距離Ｑにより、図６（ａ）に示す走行パターンを設定するための設定値を演算するものであり、予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離と、入力された制動距離Ｓにより、図６（ｂ）に示す高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求め、これら高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離（停止距離に相当する）Ｑを走行パターン発生部５５へ出力する。走行速度ｖを積分したものが移動距離になることから、加減速度αと停止前の低速の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離と制動距離Ｓが設定されていると、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求めることができる。また前記制動距離Ｓは、走行毎に測定されたデータ（前回昇降時データ）を使用することから、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒは求める毎に、その値が変更される。
【００５０】
走行パターン発生部５５にも、予め加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離が設定され、制動距離Ｓが入力されており、走行パターン設定部５４より高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離Ｑを入力すると、図６（ａ）に示す走行パターンを設定でき、走行パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部５１に出力し、同時に設定走行パターンにしたがって、さらに速度検出部５２により検出された走行本体２の実速度ｖをフィードバックしながら速度指令値を走行用インバータ３７へ出力する。そして、移動距離検出部５１により測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｒに達すると、高速の一定速度ｖＨから低速の走行速度ｖＬへ減速し、走行車体２の走行速度が低速ｖＬに移行し、移動距離Ｑより制動距離Ｓだけ手前位置に達すると、上記制動開始信号を制動距離測定部５３に出力し、同時にブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させ、目標走行位置に到着すると、到着信号を統括制御部４４へ出力し、上記停止信号を制動距離測定部５３に出力する。
【００５１】
上記本体コントローラ３３の走行制御部４２の構成による作用を説明する。
走行制御部４２は、統括制御部４４から目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入力すると、走行パターンを形成（設定）し、この設定走行パターンに基づき、検出している実速度ｖをフィードバックしながら速度指令値を走行用インバータ３７へ出力して走行車体２の走行を行う。
【００５２】
そして測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｒに達すると、走行車体２の走行速度を低速ｖＬに移行させ、移動距離Ｑより制動距離Ｓだけ手前位置に達すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させる。
『本体コントローラ３３の昇降制御部４１』
上記本体コントローラ３３の昇降制御部４１の制御ブロック図を図７に示す。
【００５３】
昇降制御部４１は、第１測距装置１４の検出情報を入力し、下限検出器１７の検出情報により較正して昇降台３の移動位置（下降限位置からの距離）を検出する距離測定部６０と、後述するスタート信号により現時点（スタート時）に距離測定部６０に検出されている昇降台３の移動位置（スタート位置と称す）を記憶し、以後、距離測定部５０に検出されている昇降台３の移動位置よりスタート位置を減算して昇降台３の実移動距離を測定する移動距離検出部６１と、移動距離検出部６１により測定された移動距離を微分して実速度ｗを測定する速度検出部６２と、後述する昇降台３の上昇中の制動開始信号により制動開始時に距離測定部６０に検出されている昇降台３の移動位置（制動開始位置と称す）を記憶し、後述する停止信号により昇降台３の停止時に距離測定部６０に検出されている昇降台３の移動位置（停止位置と称す）を記憶し、停止位置より制動開始位置の距離を減算して上昇時の昇降台３の制動距離ＳＡを測定する上昇制動距離測定部６３Ａと、後述する昇降台３の下降中の制動開始信号により制動開始時に距離測定部６０に検出されている昇降台３の移動位置（制動開始位置と称す）を記憶し、後述する停止信号により昇降台３の停止時に距離測定部６０に検出されている昇降台３の移動位置（停止位置と称す）を記憶し、停止位置より制動開始位置の距離を減算して下降時の昇降台３の制動距離ＳＢを測定する下降制動距離測定部６３Ｂと、統括制御部４４から入力した目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）距離測定部６０に検出されている、スタート位置の原点からの距離のデータ、および上昇制動距離測定部６３Ａにより測定されている上昇時の昇降台３の制動距離ＳＡまたは下降制動距離測定部６３Ｂにより測定されている下降時の昇降台３の制動距離ＳＢに基づいて昇降パターンを設定する昇降パターン設定部６４（詳細は後述する）と、移動距離検出部６１により測定された実移動距離、速度検出部６２により検出された昇降台３の実速度、上昇制動距離測定部６３Ａにより測定されている上昇時の昇降台３の制動距離ＳＡまたは下降制動距離測定部６３Ｂにより測定されている下降時の昇降台３の制動距離ＳＢ、および昇降パターン設定部６４から入力した昇降パターンの設定値により速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力する昇降パターン発生部６５（詳細は後述する）から構成されている。なお、上昇制動距離測定部６３Ａと下降制動距離測定部６３Ｂは、測定した制動距離ＳＡまたはＳＢを記憶し、過去に測定した数回の制動距離ＳＡまたはＳＢの平均値を演算して制動距離ＳＡまたはＳＢとして出力することもできる。
【００５４】
上記昇降パターン設定部６４は、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）からスタート位置の原点からの距離のデータを減算して、昇降台３が移動しなければならない距離（移動距離）Ｕと昇降方向（上昇させるのか、下降させるのか）を求め、この移動距離Ｕと昇降方向により、図８に示す上昇時昇降パターンまたは下降時昇降パターンを設定するための設定値を演算するものであり、予め設定された上昇時の加減速度β、下降時の加減速度δ（β＞δ）と、停止前の低速の昇降速度ｗＬとこの昇降速度ｗＬによる移動距離と、入力された上昇時の昇降台３の制動距離ＳＡまたは下降時の昇降台３の制動距離ＳＢにより、高速の一定速度ｗＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｘを求め、これら高速の一定速度ｗＨ、減速開始移動距離Ｘ、および移動距離（停止距離に相当する）Ｕと昇降方向を昇降パターン発生部６５へ出力する。昇降速度ｗを積分したものが移動距離になることから、上昇時の加減速度β、下降時の加減速度δと停止前の低速の昇降速度ｗＬとこの昇降速度ｗＬによる移動距離と制動距離ＳＡまたはＳＢが設定されていると、高速の一定速度ｗＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｘを求めることができる。また前記制動距離ＳＡまたはＳＢは、昇降毎に測定されたデータ（前回昇降時データ）を使用することから、高速の一定速度ｗＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｘは求める毎に、その値が変更される。
【００５５】
昇降パターン発生部６５にも、上記走行制御部４２の走行パターン発生部５５と同様に、予め上昇時の加減速度β、下降時の加減速度δ（β＞δ）と停止前の低速の昇降速度ｗＬとこの昇降速度ｗＬによる移動距離が設定され、上昇制動距離測定部６３Ａにより測定されている上昇時の昇降台３の制動距離ＳＡまたは下降制動距離測定部６３Ｂにより測定されている下降時の昇降台３の制動距離ＳＢを入力し、昇降パターン設定部６４より高速の一定速度ｗＨ、減速開始移動距離Ｘ、および移動距離Ｕと昇降方向を入力すると、昇降方向により上昇時昇降パターンまたは下降時昇降パターンを設定でき、上昇時昇降パターンまたは下降時昇降パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部６１に出力し、同時に設定した昇降パターンにしたがって、さらに速度検出部６２により検出された昇降台３の実速度ｗをフィードバックしながら速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力する。そして、移動距離検出部６１により測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｘに達すると、高速の一定速度ｗＨから低速の走行速度ｗＬへ減速し、昇降台３の昇降速度が低速ｗＬに移行し、移動距離Ｕより制動距離ＳＡ（上昇時）またはＳＢ（下降時）だけ手前位置に達すると、上記制動開始信号を、上昇時には上昇制動距離測定部６３Ａ、下降時には下降制動距離測定部６３Ｂに出力し、同時にブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させ、目標昇降位置に到着すると、到着信号を統括制御部４４へ出力し、上記停止信号を制動距離測定部６３Ａ，６３Ｂに出力する。
【００５６】
上記本体コントローラ３３の昇降制御部４１の構成による作用を説明する。
昇降制御部４１は、統括制御部４４から目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入力すると、昇降方向に応じて上昇時昇降パターンまたは下降時昇降パターンを設定し、この設定昇降パターンに基づき、検出している実速度ｗをフィードバックしながら速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力して昇降台３の昇降を行う。
【００５７】
そして測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｘに達すると、昇降台３の昇降速度を低速ｗＬに移行させ、移動距離Ｕより制動距離ＳＡ（上昇時）またはＳＢ（下降時）だけ手前位置に達するとブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させる。
【００５８】
上記物品保管設備ＦＳの構成によれば、地上制御盤Ｅ１から第２光送受信器４０、第１光送受信器３４を介して上記入出庫データが本体コントローラ３３へ出力されると、本体コントローラ３３の統括制御部４４がこの入出庫データを受けて、上述したように入出庫データの作業モードに基づいて昇降制御部４１、走行制御部４２、移載制御部４３へ指令しスタッカークレーンＣの入出庫動作が実行される。
【００５９】
以上のように本実施の形態によれば、走行車体２がブレーキ装置２４を作動させて制動を行う毎に、制動距離測定部５３により制動時に移動した制動距離Ｓを測定（学習）し、この学習した制動距離Ｓを、停止位置より手前から制動をかける距離として設定して走行パターンを形成し、この走行パターンにしたがって走行することによって、ブレーキ装置２４の劣化に伴い、制動距離Ｓが延びても正確に目標の停止位置に停止することができる。また昇降台３がブレーキ装置１３を作動させて制動を行う毎に、上昇制動距離測定部６３Ａまたは６３Ｂにより制動時に移動した制動距離ＳＡ，ＳＢを測定（学習）し、この学習した制動距離ＳＡ，ＳＢを、停止位置より手前から制動をかける距離として設定して昇降パターンを形成し、この昇降パターンにしたがって走行することによって、ブレーキ装置１３の劣化に伴い、制動距離ＳＡ，ＳＢが延びても正確に目標の停止位置に停止することができる。したがって、常に保管棚Ａの物品保管部Ｄまたは物品受け台Ｅ２に対して正確にパレットＰ（物品Ｆ）の卸し・掬い動作を実行することができる。
【００６０】
また制動距離が延びると、制動をかけるときの低速の走行速度ｖＬ，ｗＬまで早く減速させる必要がでてくる。本実施の形態によれば、制動距離Ｓ，ＳＡ，ＳＢにより高速の一定速度ｖＨ，ｗＨから低速の走行速度ｖＬ，ｗＬまでに減速する減速開始時期Ｒ，Ｘが変更されることにより、制動をかけるときの低速の走行速度ｖＬ，ｗＬを補償でき、正確に目標の停止位置に停止することができる。
【００６１】
また本実施の形態によれば、光を使用する測距装置１４，２５により移動体（走行車体２と昇降台３）の移動距離を求めることにより、制動距離Ｓ，ＳＡ，ＳＢを正確に求めることができる。
【００６２】
なお、本実施の形態では、移動体を、物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣの走行車体２と昇降台３としているが、このような物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣに限ることはなく、一定経路を移動する自走搬送台車とすることもできる。このとき、自走搬送台車に、この自走搬送台車の移動距離を測定する測定手段を設ける。
【００６３】
また本実施の形態では、移動体を、物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣの走行車体２と昇降台３としているが、このような物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣに限ることはなく、図９に示すような、物品保管庫ＦＳ’の走行体２’と昇降台３としてもよい。この物品保管庫ＦＳ’では、前方側に位置する一方の保管棚Ａの下部側の物品収納部Ｄを利用して上下２段の物品Ｆの搬入出口が設けられ、この搬入出口にそれぞれ物品Ｆを保管棚Ａに対して搬出入するためにコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂが設けられ、また搬出入口の近傍に、地上制御盤Ｅ１が設けられている。また、一対の保管棚Ａの前後中間部には、物品Ｆを各物品収納部Ｄとコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂとの間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置として、保管棚Ａの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降体である昇降台（移動体の一例）３と、この昇降台３上に横動自在に設けられる走行体（移動体の一例）２’と、この走行体２’上に設けられ、保管棚Ａの物品保管部Ｄまたはコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂに対して物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置５を備えた搬送装置を設けられている。このとき、走行体２’と昇降台３の移動距離を測定する手段として、走行体２’の移動位置（走行位置）を測定する第２測距装置２５を設け、昇降台３の移動位置（昇降位置）を測定する第１測距装置１４を設ける。
【００６４】
また本実施の形態では、光を使用する測距装置１４，２５により移動体（走行車体２と昇降台３）の移動距離を求めることにより、制動距離Ｓ，ＳＡ，ＳＢを求めているが、移動体（走行車体２と昇降台３）の移動距離を測定する手段は、測距装置１４，２５に限ることはなく、走行車体２の走行に伴い、あるいは昇降台３の昇降に伴い回転するロータリエンコーダを使用することも可能である。
【００６５】
また本実施の形態では、走行用インバータ３７を移載用電動モータ３５と走行用電動モータ２３で共用しているが、移載用電動モータ３５に専用のインバータを設けてもよい。
【００６６】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各保管棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品保管部Ｄを有する構成としているが、各保管棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品保管部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各保管棚Ａの左右方向の各物品保管部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００６７】
また本実施の形態では、物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段の一例）５をランニングフォークを使用したフォーク方式としているが、フォーク方式に限ることはなく、互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持する一対の搬送用ベルトを備えたサイドベルト方式、あるいは互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持して物品Ｆを移載する一対のフォークを備えたサイドクランプ方式、あるいは物品Ｆに取っ手がある場合にこの取っ手を把持あるいは支持して物品Ｆを移載するフック方式、あるいは物品Ｆに裏面にフォークが移動して裏面から物品Ｆを押して物品保管部Ｄから昇降台３上へ移載し、物品Ｆの前面にフォークが移動して前面から物品Ｆを押して昇降台３から物品保管部Ｄ上へ移載するアーム方式のフォーク装置とすることができる。
【００６８】
また本実施の形態では、搬入出部Ｅの一対の固定式の物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。また物品Ｆの捌き手段として、物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを使用しているが、コンベヤ装置、自走台車、リフター付物品受け台などを使用することもできる。
【００６９】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、移動体が制動を行う毎に、制動時に移動した制動距離を学習し、この学習した制動距離を、停止位置より手前から制動をかける距離として設定することによって、正確に停止位置に停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における移動体の停止位置制御方法を実行する物品保管設備の斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同物品保管設備の制御構成図である。
【図５】同物品保管設備の本体コントローラの走行制御部のブロック図である。
【図６】同物品保管設備の設定走行パターンの説明図である。
【図７】同物品保管設備の本体コントローラの昇降制御部のブロック図である。
【図８】同物品保管設備の設定昇降パターンの説明図である。
【図９】本発明の他の実施の形態における移動体の停止位置制御方法を実行する物品保管庫の要部斜視図である。
【符号の説明】
ＦＳ  物品保管設備
ＦＳ’  物品保管庫
Ａ    保管棚
Ｂ    作業通路
Ｃ    スタッカークレーン
Ｄ    物品保管部
Ｅ    搬入出部
Ｅ１  地上制御盤
Ｅ２  物品受け台（搬入出口）
Ｆ    物品
Ｇ    本体制御盤
Ｐ    パレット
１    走行レール
２    走行車体
２’  走行体
３    昇降台
４    昇降マスト
５    フォーク装置
１２  昇降用電動モータ
１３，２４  ブレーキ装置
１４，２５  測距装置
１７  下限検出器
２３  走行用電動モータ
２８  ＨＰ検出器
３３  本体コントローラ
３４，４０  光送受信器
３５  移載用電動モータ
３７，３８  インバータ
３９    地上コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004164042.tif 000009
【図８】
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【図９】
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