(57)【要約】      （修正有）【課題】第１の被溶接部材に角度が連続的に変化する第２の被溶接部材を溶接する場合、第２の溶接部材を検出する検出器の検出端に上記角度の変化に伴って倣い溶接を可能にする。【解決手段】鋼管２に扇形状平板４を螺旋状に溶接する方法であって、鋼管及び扇形状平板に対して上下前後左右自在に移動する移動支持体３０に固定された溶接トーチ４０及び第１の検出器５０と、上移動支持体に第１の検出器に対して移動自在に支持された第２の検出器６０とを使用し、第２の検出器と溶接トーチが扇形状平板を挟んで反対側に位置するように移動支持体を移動させ、第１の検出器の検出端５１が鋼管の外周面と接触し、且つ、第２の検出器の検出端６１が溶接トーチの先端部と扇形状平板を挟んでほぼ対向した状態として、溶接トーチを上記溶接箇所に沿って移動させ、溶接トーチ、第１の検出器及び第２の検出器を一体的に移動させて溶接する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の被溶接部材に板状をしていると共に第１の被溶接部材との間で為す角度が連続的に変化する第２の被溶接部材を溶接する方法であって、
被溶接部材に対して相対的に上下前後左右自在に移動する移動支持体に互いの位置関係を固定されて支持された溶接トーチ及び第１の検出器と、上移動支持体に第１の検出器に対して離接する方向に移動自在に支持された第２の検出器とを使用し、
第２の検出器が第１の検出器からより遠い位置にある状態で、該第２の検出器と溶接トーチが第２の被溶接部材を挟んで反対側に位置するように第１の検出器を第１の被溶接部材の溶接箇所が位置する面に接近する方向に移動支持体を移動させ、第１の検出器の検出端が第１の被溶接部材の溶接箇所が位置する面と接触し、且つ、溶接トーチの先端部が第１の被溶接部材と第２の被溶接部材との溶接箇所に対向位置したところで移動支持体の移動を停止する第１の工程と、
次いで、第２の検出器を第１の検出器に近づく方向に移動させ、第２の検出器の検出端が溶接トーチの先端部と第２の被溶接部材を挟んでほぼ対向した状態とする第２の工程と、
第１の検出器の検出端が第１の被溶接部材の溶接箇所が位置する面に接触し、且つ、第２の検出器の検出端が第２の被溶接部材に溶接トーチとほぼ反対側で接触した状態を保ったまま、溶接トーチを第１及び第２の被溶接部材の突き合わせ部、すなわち、溶接箇所に沿って移動するように溶接トーチ、第１の検出器及び第２の検出器を一体的に移動させて、溶接を行う第３の工程とから成ることを特徴とする溶接方法。
【請求項２】
上記第１の被溶接部材が鋼管であり、第２の被溶接部材が上記鋼管に取り付けられる螺旋状をした翼であり、
上記第１の検出器の検出端が上記鋼管の外周面に接触し、
上記溶接トーチが鋼管と翼との突き合わせ部に対向して位置し、
上記第２の検出器の検出端が翼に溶接トーチとほぼ反対側で接触することを特徴とする請求項１に記載の溶接方法。
【請求項３】
第１の被溶接部材に板状をしていると共に第１の被溶接部材との間で為す角度が連続的に変化する第２の被溶接部材を溶接する溶接装置であって、
溶接トーチと、
該溶接トーチと一体的に、且つ、被溶接部材に対して相対的に上下前後左右に自在に移動する第１の検出器と、
上記溶接トーチ及び第１の検出器と一体的に移動自在であると共に溶接トーチと第１の検出器との並び方向にも移動自在である第２の検出器とを備えたことを特徴とする溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は新規な溶接方法及び溶接装置に関する。詳しくは、第１の被溶接部材に板状をしていると共に第１の被溶接部材との間で為す角度が連続的に変化する第２の被溶接部材を溶接するのに好適な溶接方法及び溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
２つの被溶接部材の突き合わせ部を自動的に溶接する倣い溶接に、図７に示すように、１個の２方向センサ（検出器）を使用するものと、図８に示すように、１方向センサ（検出器）を２個使用する方法がある。
【０００３】
１個の１方向センサを使用する方法は、２つの被溶接部材ａ、ｂの突き合わせ部（溶接箇所）ｃに近接した位置に検出器ｄの２つの検出端ｅ１、ｅ２を各別に接触させて位置を規定し、この状態で図示しない溶接トーチの先端が溶接箇所ｃに近接するようにし、この状態を保ったまま溶接を行うものである。
【０００４】
また、２個のセンサを使用する方法は、図８に示すように、２つの検出器ｆ、ｇの各検出端ｆ′、ｇ′を２つの被溶接部材ｈ、ｉの溶接箇所ｋを挟んだ位置に各別に接触させて位置を規定し、この状態で図示しない溶接トーチの先端が溶接箇所ｋに近接するようにし、この状態を保ったまま溶接を行うものである。
【０００５】
上記した２つの倣い溶接方法にあっては、被溶接部材ａ、ｂ又はｈ、ｉの溶接箇所ｃ、ｋ近辺の部分が倣いの基準面となるので、検出器ｄ、ｆ、ｇの各検出端ｅ１、ｅ２、ｆ′、ｇ′が上記倣い基準面から離脱しないように溶接トーチの移動を制御することによって溶接箇所ｃ、ｋを確実に溶接していくことができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記した２つの倣い溶接方法は、２つの被溶接部材ａとｂの為す角度及びｈとｉの為す角度が突き合わせ部（溶接箇所）ｃ、ｋの全域において変わらないか、又は、微妙に変わることがあっても、溶接箇所ｃ、ｋ近辺以外に倣いの基準となる面を確保できる場合には問題なく倣い溶接をすることができる。すなわち、溶接箇所ｃ、ｋの全域に亘って、検出端ｅ１、ｅ２の接触箇所と溶接トーチとの位置関係及び検出端ｆ′、ｇ′の接触箇所と溶接トーチとの位置関係が同じである場合にのみ、倣い溶接が可能である。
【０００７】
しかしながら、第１の被溶接部材に板状をしていると共に第１の被溶接部材との間で為す角度が連続的に変化する第２の被溶接部材を溶接する場合、言い換えれば、溶接が進むに従って、第１の被溶接部材と第２の被溶接部材との為す角度が変化する場合には、上記した図７、図８に示した従来の倣い方法は採用することができない。
【０００８】
なお、このような条件による溶接には、例えば、翼付きねじ込み鋼管杭の製造における鋼管への螺旋状の翼の溶接がある。
【０００９】
すなわち、倣いが行われるための前提条件である２つの検出端と溶接トーチとの相対的位置関係が、溶接が進むに従って崩れてしまうからである。このことを、例えば、図７に示す単一の検出器ｄを使用する倣い溶接を例にとって図９によって説明する。
【００１０】
図９は、溶接が進むに従って、第１の被溶接部材ａに対する第２の被溶接部材ｂの角度が図９（ａ）の状態から図９（ｂ）の状態へと徐々に変化する場合を示している。図９（ａ）の状態において、２つの検出端ｅ１、ｅ２と溶接トーチとの位置関係が正常であった、すなわち、溶接トーチの先端が溶接箇所ｃに対応して位置していたのが、図９（ｂ）では、第２の被溶接部材ｂの角度が変化することによって、第２の検出端ｅ２の位置が距離ｚだけずれてしまい、この結果、溶接トーチは溶接箇所ｃから距離ｚだけずれた位置に対向することになって、溶接箇所ｃを溶接することができなくなってしまう。
【００１１】
また、図１０に示すように、検出器ｌの検出端ｌ′を溶接トーチ（その先端部の位置を矢印ｍで示す）に先行して溶接箇所ｎを倣って進むようにする溶接方法があるが、図１０に示すように、溶接箇所ｎがエンドレスに存在する場合には問題ないが、例えば、図１１に示すように、一方の被溶接部材ｏが半円板状をしている結果、溶接箇所ｐが半円形をしている場合には、終端ｐ′において、先に検出器ｌの検出端ｌ′が溶接箇所ｐから外れてしまうため、終端ｐ′から検出端ｌ′の先行距離に相当する長さ部分に関し倣い溶接することができないという問題がある。
【００１２】
そこで、本発明は、第１の被溶接部材に板状をしていると共に第１の被溶接部材との間で為す角度が連続的に変化する第２の被溶接部材を溶接する場合において、第２の溶接部材を検出する検出器の検出端に上記角度の変化に伴って溶接箇所との位置関係がほとんど変化しない箇所を倣わせることによって２つの検出端を使用した倣い溶接を可能にすることを課題とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明溶接方法は、上記した課題を解決するために、被溶接部材に対して相対的に上下左右自在に移動する移動支持体に互いの位置関係を固定されて支持された溶接トーチ及び第１の検出器と、上移動支持体に第１の検出器に対して離接する方向に移動自在に支持された第２の検出器とを使用し、第２の検出器が第１の検出器からより遠い位置にある状態で、該第２の検出器と溶接トーチが第２の被溶接部材を挟んで反対側に位置するように第１の検出器を第１の被溶接部材の溶接箇所が位置する面に接近する方向に移動支持体を移動させ、第１の検出器の検出端が第１の被溶接部材の溶接箇所が位置する面と接触し、且つ、溶接トーチの先端部が第１の被溶接部材と第２の被溶接部材との溶接箇所に対向位置したところで移動支持体の移動を停止する第１の工程と、次いで、第２の検出器を第１の検出器に近づく方向に移動させ、第２の検出器の検出端が溶接トーチの先端部と第２の被溶接部材を挟んでほぼ対向した状態とする第２の工程と、第１の検出器の検出端が第１の被溶接部材の溶接箇所が位置する面に接触し、且つ、第２の検出器の検出端が第２の被溶接部材に溶接トーチとほぼ反対側で接触した状態を保ったまま、溶接トーチを第１及び第２の被溶接部材の突き合わせ部、すなわち、溶接箇所に沿って移動するように溶接トーチ、第１の検出器及び第２の検出器を一体的に移動させて、溶接を行う第３の工程とから成るものである。
【００１４】
従って、本発明溶接方法にあっては、第２の検出器の検出端は第２の被溶接部材の第１の被溶接部材に対する角度が変化しても、溶接箇所との位置関係がほとんど変化しない箇所に沿って移動することになる。
【００１５】
また、本発明溶接装置は、溶接トーチと、該溶接トーチと一体的に、且つ、被溶接部材に対して相対的に上下左右に自在に移動する第１の検出器と、上記溶接トーチ及び第１の検出器と一体的に移動自在であると共に溶接トーチと第１の検出器との並び方向にも移動自在である第２の検出器とを備えたものである。
【００１６】
従って、本発明溶接装置にあっては、溶接トーチを溶接箇所に対向位置させた後に第２の検出器の検出端を第２の被溶接部材に溶接トーチと反対側の箇所、すなわち、第２の被溶接部材の第１の被溶接部材に対する角度が変化しても、溶接箇所との位置関係がほとんど変化しない箇所に接触させることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明溶接方法及び溶接装置の実施の形態を添付図面を参照して説明する。なお、以下の実施の形態の説明では、本発明を翼付きねじ込み鋼管杭の製造に適用したものを例として説明する。
【００１８】
先ず、翼付きねじ込み鋼管杭について図１を参照して説明する。
【００１９】
翼付きねじ込み鋼管杭１は、鋼管２の先端部をほぼ螺旋状に切り欠いて取付部３を形成し、半径が鋼管２の半径より大きく内角の総和がほぼ３６０°になるように形成された２個の扇形状平板４ａ、４ｂの隣接する縁部同士を取付部３に当接させて、ほぼ螺旋状の翼５を形成して成るものである。
【００２０】
本発明溶接方法及び溶接装置は、上記した鋼管２に扇形状平板４ａ、４ｂを溶接するのに好適である。
【００２１】
図２及び図３に本発明溶接装置の実施の形態を示す。
【００２２】
溶接装置１０は図示しない床面に固定的な基台２０に対して左右方向、すなわち、図中矢印Ｌ−Ｒ方向に移動自在な左右移動部２１を備え、左右移動部２１の先端部に移動支持体３０が支持される。移動支持体３０は上下スライダ２２を介して左右移動部２１に支持され、上下スライダ２２の駆動によって左右移動部２１に対して上下方向、すなわち、図中矢印Ｕ−Ｄ方向に移動自在とされている。
従って、移動支持体３０は、左右移動部２１の左右方向への移動と上下スライダ２２の駆動によって、基台２０に対して上下左右自在に移動することができるように構成されている。
【００２３】
上記移動支持体３０には左右方向に延びる支持バー３１が設けられており、該支持バー３１に２つの位置調節具３２、３３が支持バー３１に沿って、すなわち、左右方向に位置調整可能に支持されている。さらに、上記位置調節具３２、３３にはそれぞれ上下方向に位置調整可能に垂直バー３４、３５が支持され、垂直バー３４の下端部に溶接トーチ４０が支持され、垂直バー３５の下端部に第１の検出器５０が支持されている。
【００２４】
上記位置調節具３２、３３はロックネジ３２ａ、３３ａを緩めることにより、支持バー３１に沿って移動できるようになり、また、これら位置調節具３２、３３に対して垂直バー３４、３５を上下方向に移動することができるようになる。
そして、ロックネジ３２ａ、３３ａを締め付けることにより、位置調節具３２、３３の支持バー３１に対する位置及び垂直バー３４、３５の位置調節具３２、３３に対する位置が固定される。
【００２５】
上記移動支持体３０に左右スライダ３６を介して位置調整具３７を介して垂直バー３８が上下方向に位置調整自在に支持される。そして、垂直バー３８の下端に第２の検出器６０が支持されている。
【００２６】
上記位置調整具３７のロックネジ３７ａを緩めることによって垂直バー３８を上下方向に移動することができるようになり、ロックネジ３７ａを締め付けることにより、垂直バー３８の位置調整具３７に対する位置が固定される。
【００２７】
移動支持体３０の下方には床面に固定される載置台７０、７０が配置される。
載置台７０は基部７１に２つのローラ７２、７２が前後、すなわち、図中矢印Ｆ−Ｂ方向に離間して回転自在に配置され、そして、２つの載置台７０、７０は左右に間隔をおいて配置される。
【００２８】
上記した溶接装置１０による鋼管２への扇形状平板４ａ、４ｂの溶接は以下のようにして為される。
【００２９】
先ず、鋼管２を載置台７０、７０のローラ７２と７２及び７２と７２の上に載置する。これによって、ローラ７２、７２・・・が回転することによって、鋼管２が回転される。
【００３０】
載置台７０、７０上に載置された鋼管２の先端に扇形状平板４（ａ又はｂ）を位置決めした状態で仮付けする。これによって、ワークの準備が完了する。なお、ここで、鋼管２を第１の被溶接部材とし、扇形状平板４を第２の被溶接部材とする。
【００３１】
そこで、詳細は図４乃至図６を参照して後で説明するが、ワーク、すなわち、第１及び第２の被溶接部材２、４に対して、第１及び第２の検出器５０、６０並びに溶接トーチ４０の位置決めをして、倣い溶接の準備が完了する。それから、左右移動部２１の左右方向、すなわち図中矢印Ｌ−Ｒ方向への移動制御及び上下スライダ２２による移動支持体３０の上下方向への移動制御並びに載置台７０、７０のローラ７２、７２、・・・の回転制御を開始して溶接を開始する。ローラ７２、７２、・・・の回転による鋼管２の回転によって、溶接箇所、すなわち、鋼管２と扇形状平板４との突き合わせ部が移動支持体３０に対して相対的に前後方向、すなわち、図中矢印Ｆ−Ｂ方向に移動するので、移動支持体３０は鋼管２及び扇形状平板４に対して相対的に上下前後左右に移動制御されることになる。
【００３２】
次に、図４乃至図６を参照して、溶接トーチ４０、第１の検出器５０及び第２の検出器６０の位置決めの詳細について説明する。
【００３３】
先ず、第２の検出器６０を溶接トーチ４０から右方、すなわち、図中矢印Ｒ方向に遠ざけた状態で、溶接トーチ４０及び第１の検出器５０を溶接箇所６、すなわち、鋼管２と扇形状平板４との突き合わせ部の上方に位置させる。なお、溶接トーチ４０は扇形状平板４の外周縁４′より左側に位置するようにしておく（図４参照）。また、予め、位置調整具３２、３３を操作して、溶接トーチ４０の先端４１と第１の検出器５０の検出端５１とが所定の位置関係となるようにしておく。さらに、位置調整具３７を操作して第２の検出器６０の検出端６１の溶接トーチ４０の先端４１及び第１の検出器５０の検出端５１に対する上下方向における位置関係を所定の位置関係にしておく。
【００３４】
次いで、上下スライダ２２を駆動して移動支持体３０を下方、すなわち、図中矢印Ｄ方向に移動させ、且つ、左右移動部２１を右方、すなわち、図中矢印Ｒ方向に移動させて、溶接トーチ４０及び第１の検出器５０を所定の位置関係を保ったまま下方且つ右方へ移動させて溶接トーチ４０の先端４１が溶接箇所６に近接し、且つ、第１の検出器５０の検出端５１が鋼管２の外周面に接触した状態とする（図５参照）。
【００３５】
それから、左右スライダ３６を駆動して第２の検出器６０を左方、すなわち、図中矢印Ｌ方向に移動させて、その検出端６１が溶接箇所６の裏側で扇形状平板４に接触するようにする（図６参照）。これによって、溶接トーチ４０の先端４１と第１の検出器５０の検出端５１と第２の検出器６０の検出端６１とが所定の位置関係を有するように位置決めされ、溶接の準備が完了する。
【００３６】
上記したように、溶接の準備が完了したところで、載置台７０、７０のローラ７２、７２、・・・を所定の方向に回転させて、溶接を開始する。これによって、溶接トーチ４０の先端４１は溶接箇所６に沿って相対的に走行しながら該溶接箇所６を溶接していく。そして、検出器５０、６０が検出した鋼管２の外周面の上下方向における位置変化及び扇形状平板４の裏面（溶接トーチ４０が対向している面と反対側の面）の左右方向における位置変化に追随して左右移動部２１の左右方向における位置調整及び上下スライダ２２の微動による移動支持体３０の上下方向における位置調整を行いながら倣い溶接が進行して、溶接箇所６の全長に亘って溶接が行われる。そして、その間に扇形状平板４の鋼管２に対する傾きが図６に実線で示す状態から２点鎖線で示す状態へと螺旋を描くように変化していても、第２の検出器６０の検出端６１が接触している箇所は扇形状平板４の傾動中心に近接している箇所であるので、扇形状平板４の角度変化によって第２の検出器６０の検出端６１と溶接トーチ４０の先端との相対位置関係が変化することはほとんど無く、従って、２つの検出器５０、６０による検出結果に基づく倣いにより溶接トーチ４０の先端が溶接箇所６に沿って正確に移動することになる。
【００３７】
なお、図６では鋼管２と扇形状平板４との突き合わせ位置が同じ位置にあるように描いてあるが、実際は、実線で示す状態から２点鎖線で示す状態になるまでの間に左右方向で位置が移動している（左方向に移動するのか右方向に移動するのかは鋼管２を回転させる方向によって異なる）が、扇形状平板４の鋼管２に対する角度が変化しても、溶接トーチ４０の先端４１と第１の検出器５０の検出端５１と第２の検出器６０の検出端６１との相対位置関係が溶接箇所６の全長に亘ってほぼ不変であることを分かり易くするために、鋼管２の扇形状平板４に突き合わせられる箇所を移動させないで描いてある。
【００３８】
以上に記載したように、本発明にかかる溶接方法及び溶接装置によれば、従来の溶接方法及び溶接装置では自動倣い溶接が困難であった第１の被溶接部材に板状をしていると共に第１の被溶接部材との間で為す角度が連続的に変化する第２の被溶接部材の溶接が可能になる。
【００３９】
なお、上記した実施の形態において示した各部の形状乃至構造は、何れも本発明を実施するに際して行う具体化のほんの一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されるようなことがあってはならないものである。
【００４０】
例えば、移動支持体３０を上下前後左右に移動させる方法も、上記実施の形態では、被溶接部材に対する前後方向への相対移動を第１の被溶接部材（鋼管２）を回転させることによって行っているが、被溶接部材を固定とし、移動支持体と基台との間にもう一つ前後移動機構（第１の被溶接部材が鋼管２のようなもである場合は回転機構になる）を追加して、移動支持体３０自体を上下前後左右に移動自在とする等、被溶接部材の形態や溶接作業を行う場所等に応じて様々なバリエーションがあり得る。要するに、移動支持体は被溶接部材に対して相対的に上下前後左右自在に移動し得るものであればよい。
【００４１】
【発明の効果】
以上に記載したところから明らかなように、本発明溶接方法は、第１の被溶接部材に板状をしていると共に第１の被溶接部材との間で為す角度が連続的に変化する第２の被溶接部材を溶接する方法であって、被溶接部材に対して相対的に上下前後左右自在に移動する移動支持体に互いの位置関係を固定されて支持された溶接トーチ及び第１の検出器と、上移動支持体に第１の検出器に対して離接する方向に移動自在に支持された第２の検出器とを使用し、第２の検出器が第１の検出器からより遠い位置にある状態で、該第２の検出器と溶接トーチが第２の被溶接部材を挟んで反対側に位置するように第１の検出器を第１の被溶接部材の溶接箇所が位置する面に接近する方向に移動支持体を移動させ、第１の検出器の検出端が第１の被溶接部材の溶接箇所が位置する面と接触し、且つ、溶接トーチの先端部が第１の被溶接部材と第２の被溶接部材との溶接箇所に対向位置したところで移動支持体の移動を停止する第１の工程と、次いで、第２の検出器を第１の検出器に近づく方向に移動させ、第２の検出器の検出端が溶接トーチの先端部と第２の被溶接部材を挟んでほぼ対向した状態とする第２の工程と、第１の検出器の検出端が第１の被溶接部材の溶接箇所が位置する面に接触し、且つ、第２の検出器の検出端が第２の被溶接部材に溶接トーチとほぼ反対側で接触した状態を保ったまま、溶接トーチを第１及び第２の被溶接部材の突き合わせ部、すなわち、溶接箇所に沿って移動するように溶接トーチ、第１の検出器及び第２の検出器を一体的に移動させて、溶接を行う第３の工程とから成ることを特徴とする。
【００４２】
従って、本発明溶接方法にあっては、第２の検出器の検出端は第２の被溶接部材の第１の被溶接部材に対する角度が変化しても、溶接箇所との位置関係がほとんど変化しない箇所に沿って移動することになる。そのために、第１の被溶接部材に板状をしていると共に第１の被溶接部材との間で為す角度が連続的に変化する第２の被溶接部材の溶接が可能になる。
【００４３】
本発明溶接装置は、第１の被溶接部材に板状をしていると共に第１の被溶接部材との間で為す角度が連続的に変化する第２の被溶接部材を溶接する溶接装置であって、溶接トーチと、該溶接トーチと一体的に、且つ、被溶接部材に対して相対的に上下前後左右に自在に移動する第１の検出器と、上記溶接トーチ及び第１の検出器と一体的に移動自在であると共に溶接トーチと第１の検出器との並び方向にも移動自在である第２の検出器とを備えたことを特徴とする。
【００４４】
従って、本発明溶接装置にあっては、溶接トーチを溶接箇所に対向位置させた後に第２の検出器の検出端を第２の被溶接部材に溶接トーチと反対側の箇所、すなわち、第２の被溶接部材の第１の被溶接部材に対する角度が変化しても、溶接箇所との位置関係がほとんど変化しない箇所に接触させることができる。そのために、第１の被溶接部材に板状をしていると共に第１の被溶接部材との間で為す角度が連続的に変化する第２の被溶接部材の溶接が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明溶接方法及び溶接装置による溶接対象の一例を示す概略斜視図である。
【図２】図３と共に本発明溶接装置の実施形態を示すものであり、本図は概略正面図である。
【図３】概略平面図である。
【図４】図５及び図６と共に溶接トーチ、第１及び第２の検出器の被溶接部材に対する位置決め手順を示す概略断面図であり、本図は、位置決め作業を開始する直前の状態を示すものである。
【図５】溶接トーチ及び第１の検出器が位置決めされた状態を示すものである。
【図６】第２の検出器の位置決めが為され、溶接の準備が完了した状態を示すものである。
【図７】従来の倣い溶接の方法を示す概略断面図である。
【図８】従来の別の倣い溶接の方法を示す概略断面図である。
【図９】図７に示した従来の倣い溶接方法の問題点を説明するための概略断面図である。
【図１０】従来のさらに別の倣い溶接の方法を示す概略正面図である。
【図１１】図１０に示した従来の倣い溶接方法の問題点を説明するための概略断面図である。
【符号の説明】
２…鋼管（第１の被溶接部材）、４…扇形状平板（第２の被溶接部材）、６…溶接箇所、１０…溶接装置、３０…移動支持体、４０…溶接トーチ、４１…先端、５０…第１の検出器、５１…検出端、６０…第２の検出器、６１…検出端
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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