(57)【要約】【課題】文章や通話では伝わりにくい感情や雰囲気を詳細に表現することができるコミュニケーション支援システムを提供する。【解決手段】ロボット１００をホームゲートウェイ２００を介してインターネット１９９に接続する。ホームゲートウェイ２００は、ロボット１００を動作させたときのその動作を角度データとして入力し、入力した角度データに基づいて動作制御データを生成し、音声をデータとして入力し、生成した動作制御データおよび入力した音声データを他のホームゲートウェイ２００に送信する一方、動作制御データおよび音声データを受信し、受信した動作制御データに基づいてロボット１００の動作を制御し、受信した音声データに基づいて音声を出力する。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のコミュニケーション端末を通信可能に接続し、前記コミュニケーション端末間で音声による通信を行うシステムであって、
前記コミュニケーション端末は、物理的に動作可能な動作体と、外的作用により前記動作体を動作させたときの当該動作を検出する動作検出手段と、前記動作検出手段の検出結果に基づいて前記動作体の動作を制御するための動作制御データを生成する動作制御データ生成手段と、音声をデータとして入力する音声入力手段と、前記動作制御データ生成手段で生成した動作制御データ及び前記音声入力手段で入力した音声データを他の前記コミュニケーション端末に送信するデータ送信手段と、前記動作制御データ及び前記音声データを受信するデータ受信手段と、前記データ受信手段で受信した動作制御データに基づいて前記動作体の動作を制御する動作体制御手段と、前記データ受信手段で受信した音声データに基づいて音声を出力する音声出力手段とを有することを特徴とするコミュニケーション支援システム。
【請求項２】
請求項１において、
通信の相手方となる一方の前記コミュニケーション端末における前記動作体の動作タイミング及び前記音声の出力タイミングと、通信の相手方となる他方の前記コミュニケーション端末における前記動作体の動作検出タイミング及び前記音声の入力タイミングとを同期させるようになっていることを特徴とするコミュニケーション支援システム。
【請求項３】
請求項１及び２のいずれかにおいて、
前記コミュニケーション端末は、仮想的に動作可能な仮想動作体を表示するための動作体表示手段を有し、
前記動作体制御手段は、前記データ受信手段で受信した動作制御データに基づいて、前記動作体の動作と同一の動作又は連動した動作となるように前記仮想動作体の動作を制御するようになっていることを特徴とするコミュニケーション支援システム。
【請求項４】
請求項３において、
前記動作体制御手段は、前記動作制御データ生成手段で生成した動作制御データに基づいて第１仮想動作体の動作を制御するとともに、前記データ受信手段で受信した動作制御データに基づいて、前記動作体の動作と同一の動作又は連動した動作となるように第２仮想動作体の動作を制御するようになっていることを特徴とするコミュニケーション支援システム。
【請求項５】
請求項３及び４のいずれかにおいて、
前記動作体表示手段は、前記仮想動作体を平面的に表示するための２Ｄディスプレイ及び前記仮想動作体を立体的に表示するための３Ｄディスプレイのうちいずれかであることを特徴とするコミュニケーション支援システム。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかにおいて、
前記コミュニケーション端末は、通信の相手方となる前記コミュニケーション端末の動作体の種別を判定する動作体種別判定手段と、前記動作体種別判定手段の判定結果に基づいて前記データ受信手段で受信した動作制御データを変換する動作制御データ変換手段とを有し、
前記動作制御データ変換手段は、前記動作体種別判定手段の判定結果に基づいて、通信の相手方となる前記コミュニケーション端末の動作体の種別と、本コミュニケーション端末の動作体の種別とが異なると判定したときは、前記データ受信手段で受信した動作制御データを、本コミュニケーション端末の動作体用の動作制御データに変換するようになっていることを特徴とするコミュニケーション支援システム。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれかにおいて、
前記コミュニケーション端末は、通信の相手方となる前記コミュニケーション端末の動作体の種別を判定する動作体種別判定手段と、前記動作体種別判定手段の判定結果に基づいて前記動作制御データ生成手段で生成した動作制御データを変換する動作制御データ変換手段とを有し、
前記動作制御データ変換手段は、前記動作体種別判定手段の判定結果に基づいて、通信の相手方となる前記コミュニケーション端末の動作体の種別と、本コミュニケーション端末の動作体の種別とが異なると判定したときは、前記動作制御データ生成手段で生成した動作制御データを、通信の相手方となる前記コミュニケーション端末の動作体用の動作制御データに変換するようになっていることを特徴とするコミュニケーション支援システム。
【請求項８】
請求項６及び７のいずれかにおいて、
特定種別の動作体用の前記動作制御データと前記特定種別とは異なる種別の動作体用の前記動作制御データとを対応付けた動作制御データ変換テーブルを記憶した変換テーブル記憶手段を備え、
前記動作制御データ変換手段は、前記変換テーブル記憶手段の動作制御データ変換テーブルを参照して前記動作制御データを変換するようになっていることを特徴とするコミュニケーション支援システム。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかにおいて、
前記動作制御データを蓄積する動作制御データ蓄積端末を通信可能に接続し、
前記動作制御データ蓄積端末は、前記動作制御データを記憶するための動作制御データ記憶手段と、前記動作制御データ記憶手段の動作制御データを前記コミュニケーション端末に提供する動作制御データ提供手段とを有し、
前記動作制御データ提供手段は、前記動作制御データの提供要求を受信したときは、受信した提供要求に係る動作制御データを前記動作制御データ記憶手段から読み出し、読み出した動作制御データを前記提供要求の送信元となるコミュニケーション端末に送信するようになっており、
前記コミュニケーション端末は、前記動作制御データ蓄積端末から前記動作制御データを取得する動作制御データ取得手段を有し、
前記データ送信手段は、前記動作制御データ取得手段で取得した動作制御データ及び前記音声入力手段で入力した音声データを他の前記コミュニケーション端末に送信するようになっていることを特徴とするコミュニケーション支援システム。
【請求項１０】
請求項１記載のコミュニケーション支援システムにおけるコミュニケーション端末と通信可能に接続し、音声による通信を行う端末であって、
物理的に動作可能な動作体と、外的作用により前記動作体を動作させたときの当該動作を検出する動作検出手段と、前記動作検出手段の検出結果に基づいて前記動作体の動作を制御するための動作制御データを生成する動作制御データ生成手段と、音声をデータとして入力する音声入力手段と、前記動作制御データ生成手段で生成した動作制御データ及び前記音声入力手段で入力した音声データを他の前記コミュニケーション端末に送信するデータ送信手段とを備えることを特徴とするコミュニケーション端末。
【請求項１１】
請求項１記載のコミュニケーション支援システムにおけるコミュニケーション端末と通信可能に接続し、音声による通信を行う端末であって、
物理的に動作可能な動作体と、前記動作制御データ及び前記音声データを受信するデータ受信手段と、前記データ受信手段で受信した動作制御データに基づいて前記動作体の動作を制御する動作体制御手段と、前記データ受信手段で受信した音声データに基づいて音声を出力する音声出力手段とを備えることを特徴とするコミュニケーション端末。
【請求項１２】
請求項１記載のコミュニケーション支援システムにおけるコミュニケーション端末と通信可能に接続し、音声による通信を行う端末であって、
仮想的に動作可能な仮想動作体を表示するための動作体表示手段と、前記動作制御データ及び前記音声データを受信するデータ受信手段と、前記データ受信手段で受信した動作制御データに基づいて前記仮想動作体の動作を制御する仮想動作体制御手段と、前記データ受信手段で受信した音声データに基づいて音声を出力する音声出力手段とを備えることを特徴とするコミュニケーション端末。
【請求項１３】
請求項９記載のコミュニケーション支援システムにおけるコミュニケーション端末と通信可能に接続し、前記動作制御データを蓄積する端末であって、
前記動作制御データを記憶するための動作制御データ記憶手段と、前記動作制御データ記憶手段の動作制御データを前記コミュニケーション端末に提供する動作制御データ提供手段とを備え、
前記動作制御データ提供手段は、前記動作制御データの提供要求を受信したときは、受信した提供要求に係る動作制御データを前記動作制御データ記憶手段から読み出し、読み出した動作制御データを前記提供要求の送信元となるコミュニケーション端末に送信するようになっていることを特徴とする動作制御データ蓄積端末。
【請求項１４】
コンピュータからなる請求項１０記載のコミュニケーション端末に実行させるためのプログラムであって、
外的作用により前記動作体を動作させたときの当該動作を検出する動作検出手段、前記動作検出手段の検出結果に基づいて前記動作体の動作を制御するための動作制御データを生成する動作制御データ生成手段、音声をデータとして入力する音声入力手段、並びに前記動作制御データ生成手段で生成した動作制御データ及び前記音声入力手段で入力した音声データを他の前記コミュニケーション端末に送信するデータ送信手段として実現される処理を実行させるためのプログラムであることを特徴とする端末用プログラム。
【請求項１５】
コンピュータからなる請求項１１記載のコミュニケーション端末に実行させるためのプログラムであって、
前記動作制御データ及び前記音声データを受信するデータ受信手段、前記データ受信手段で受信した動作制御データに基づいて前記動作体の動作を制御する動作体制御手段、並びに前記データ受信手段で受信した音声データに基づいて音声を出力する音声出力手段として実現される処理を実行させるためのプログラムであることを特徴とする端末用プログラム。
【請求項１６】
コンピュータからなる請求項１２記載のコミュニケーション端末に実行させるためのプログラムであって、
前記動作制御データ及び前記音声データを受信するデータ受信手段、前記データ受信手段で受信した動作制御データに基づいて前記仮想動作体の動作を制御する仮想動作体制御手段、並びに前記データ受信手段で受信した音声データに基づいて音声を出力する音声出力手段として実現される処理を実行させるためのプログラムであることを特徴とする端末用プログラム。
【請求項１７】
コンピュータからなる請求項１３記載の動作制御データ蓄積端末に実行させるためのプログラムであって、
前記動作制御データ記憶手段の動作制御データを前記コミュニケーション端末に提供する動作制御データ提供手段として実現される処理を実行させるためのプログラムであり、
前記動作制御データ提供手段は、前記動作制御データの提供要求を受信したときは、受信した提供要求に係る動作制御データを前記動作制御データ記憶手段から読み出し、読み出した動作制御データを前記提供要求の送信元となるコミュニケーション端末に送信するようになっていることを特徴とする端末用プログラム。
【請求項１８】
物理的に動作可能な動作体を有する複数のコミュニケーション端末を通信可能に接続し、前記コミュニケーション端末間で音声による通信を行う方法であって、
通信の相手方となる一方の前記コミュニケーション端末に対しては、
前記動作体を外的作用により動作させたときの当該動作を検出する動作検出ステップと、前記動作検出ステップの検出結果に基づいて前記動作体の動作を制御するための動作制御データを生成する動作制御データ生成ステップと、音声をデータとして入力する音声入力ステップと、前記動作制御データ生成ステップで生成した動作制御データ及び前記音声入力ステップで入力した音声データを通信の相手方となる他方の前記コミュニケーション端末に送信するデータ送信ステップとを含み、
前記他方のコミュニケーション端末に対しては、
前記動作制御データ及び前記音声データを受信するデータ受信ステップと、前記データ受信ステップで受信した動作制御データに基づいて前記動作体の動作を制御する動作体制御ステップと、前記データ受信ステップで受信した音声データに基づいて音声を出力する音声出力ステップとを含むことを特徴とするコミュニケーション支援方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、音声による通信を行うシステム、並びにそれに適用する端末、プログラムおよび方法に係り、特に、文章や通話では伝わりにくい感情や雰囲気を詳細に表現することができるコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
遠隔地同士を結ぶコミュニケーションツールとしては、電話、無線、電子メール、チャットなどがある。特に、インターネット上では、電子メールとチャットが一般的である。しかし、電子メールやチャットでのコミュニケーションでは、文字を主体として意志疎通を図るので、文章では伝わりにくい感情や雰囲気を伝えるのがなかなか難しい。
【０００３】
従来、電子メールやチャットのようにメッセージによりコミュニケーションを図る技術としては、例えば、特開２０００−７６１６７号公報に開示されたコミュニケーション方法（以下、第１の従来例という。）、特開２００２−７２９１号公報に開示された電子メール送受信装置（以下、第２の従来例という。）および特開２００２−９１８８６号公報に開示された電子メール送受信装置（以下、第３の従来例という。）があった。また、特開２０００−１３５３８４号公報に開示された情報処理装置（以下、第４の従来例という。）、特開平１１−１５７５８号公報に開示された電子メールの添付データ処理方法（以下、第５の従来例という。）および特開平１１−６５９６５号公報に開示された電子メールの自動送信制御方法（以下、第６の従来例という。）があった。また、特開２０００−２０７３１２号公報に開示された電子メッルの送信方法（以下、第７の従来例という。）、特開２００１−１４２３３号公報に開示された電子メール着信報知装置（以下、第８の従来例という。）および特開２００１−２３７９１６号公報に開示された携帯電話用着信機（以下、第９の従来例という。）があった。
【０００４】
第１ないし第３の従来例は、電子メールやチャットのメッセージから特定のキーワードや顔文字などを検出し、検出したキーワード等に応じた動作をキャラクタ型ロボットに行わせるものである。
第４の従来例では、情報機器の操作を簡略化するためにロボットを利用している。その１つの利用例としては、電子メールの着信があったときは、ロボットを通じて通知する機能がある。
【０００５】
第５ないし第７の従来例は、電子メールの送受信を仮想的な電子ペットに行わせるようになっている。電子メールの送受信を繰り返し行うことにより電子ペットを飼育することができ、電子メールの送受信におもしろ味をもたせている。
第８の従来例は、動物を模した動物型ロボットを備え、電子メールの着信があったことを動物型ロボットの動作や音で通知するようになっている。
【０００６】
第９の従来例では、携帯電話用の着信機を提案している。着信する際の電波を検出したときは、人形などを模した着信機から音を発生させたりすることが可能となっている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
このように、第１ないし第３の従来例にあってはいずれも、メッセージに含まれる特定のキーワード等に応じた動作をキャラクタ型ロボットに行わせるようにして、文章では伝わりにくい感情や雰囲気を表現しようとしている。しかしながら、特定のキーワード等が含まれていない場合や、特定のキーワード等がメッセージ中の不適切な位置に埋め込まれている場合などは、文章では伝わりにくい感情や雰囲気を詳細に表現することができない。
【０００８】
また、第４、第８および第９の従来例にあっては、着信があったことをロボットを通じて通知するようになっているため、同様に、文章では伝わりにくい感情や雰囲気を詳細に表現するのが困難であった。
また、第５ないし第７の従来例にあっては、電子メールの送受信を仮想的な電子ペットに行わせるようになっているだけであり、同様に、文章では伝わりにくい感情や雰囲気を詳細に表現するのが困難であった。
【０００９】
そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に着目してなされたものであって、文章や通話では伝わりにくい感情や雰囲気を詳細に表現することができるコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
〔発明１〕
上記目的を達成するために、発明１のコミュニケーション支援システムは、
複数のコミュニケーション端末を通信可能に接続し、前記コミュニケーション端末間で音声による通信を行うシステムであって、
前記コミュニケーション端末は、物理的に動作可能な動作体と、外的作用により前記動作体を動作させたときの当該動作を検出する動作検出手段と、前記動作検出手段の検出結果に基づいて前記動作体の動作を制御するための動作制御データを生成する動作制御データ生成手段と、音声をデータとして入力する音声入力手段と、前記動作制御データ生成手段で生成した動作制御データおよび前記音声入力手段で入力した音声データを他の前記コミュニケーション端末に送信するデータ送信手段と、前記動作制御データおよび前記音声データを受信するデータ受信手段と、前記データ受信手段で受信した動作制御データに基づいて前記動作体の動作を制御する動作体制御手段と、前記データ受信手段で受信した音声データに基づいて音声を出力する音声出力手段とを有することを特徴とする。
【００１１】
このような構成であれば、ユーザは、動作体を動かしながら話をすると、動作検出手段により、動作体の動作が検出されるとともに、音声入力手段により、ユーザの音声がデータとして入力される。そして、動作制御データ生成手段により、動作検出手段の検出結果に基づいて動作制御データが生成され、データ送信手段により、生成された動作制御データおよび入力された音声データが他のコミュニケーション端末に送信される。
【００１２】
他のコミュニケーション端末では、動作制御データおよび音声データをデータ受信手段により受信すると、動作体制御手段により、受信した動作制御データに基づいて動作体の動作が制御されるとともに、音声出力手段により、受信した音声データに基づいて音声が出力される。
ここで、動作制御データは、動作体の動作を制御する情報であればどのようなものであってもよく、これには、例えば、動作体の動作量を示す情報、または動作体の動作パターンをあらかじめ複数定義しておき、いずれかの動作パターンを特定するための情報が含まれる。以下、発明１０ないし１２のコミュニケーション端末、発明１３の動作制御データ蓄積端末、発明１４ないし１７の端末用プログラム、および発明１８のコミュニケーション支援方法において同じである。
【００１３】
また、動作検出手段、動作制御データ生成手段、音声入力手段、データ送信手段、データ受信手段、動作体制御手段および音声出力手段は、その一部または全部を動作体と一体に設けてもよいし、動作体とは別体に設けてもよい。
また、コミュニケーション端末は、動作体のみで構成してもよいし、動作体および他の機器との組み合わせにより複合的に構成してもよい。前者の場合、動作制御データ生成手段、音声入力手段、データ送信手段、データ受信手段、動作体制御手段および音声出力手段を動作体と一体に設ける。後者の場合、例えば、それら手段の一部または全部を設けた通信端末と動作体とを通信可能に接続することにより構成することができる。
〔発明２〕
さらに、発明２のコミュニケーション支援システムは、発明１のコミュニケーション支援システムにおいて、
通信の相手方となる一方の前記コミュニケーション端末における前記動作体の動作タイミングおよび前記音声の出力タイミングと、通信の相手方となる他方の前記コミュニケーション端末における前記動作体の動作検出タイミングおよび前記音声の入力タイミングとを同期させるようになっていることを特徴とする。
【００１４】
このような構成であれば、通信の相手方となる一方のコミュニケーション端末における動作体の動作タイミングおよび音声の出力タイミングと、通信の相手方となる他方のコミュニケーション端末における動作体の動作検出タイミングおよび音声の入力タイミングとが同期する。すなわち、通信の相手方となる一方のコミュニケーション端末では、通信の相手方となる他方が動作体を動かしたタイミングおよび音声を発したタイミングと同期したタイミングで、動作体が動作するとともに音声が出力される。
〔発明３〕
さらに、発明３のコミュニケーション支援システムは、発明１および２のいずれかのコミュニケーション支援システムにおいて、
前記コミュニケーション端末は、仮想的に動作可能な仮想動作体を表示するための動作体表示手段を有し、
前記動作体制御手段は、前記データ受信手段で受信した動作制御データに基づいて、前記動作体の動作と同一の動作または連動した動作となるように前記仮想動作体の動作を制御するようになっていることを特徴とする。
【００１５】
このような構成であれば、コミュニケーション端末では、動作制御データおよび音声データを受信すると、動作体制御手段により、動作体の動作が制御されるほか、受信した動作制御データに基づいて、動作体の動作と同一の動作または連動した動作となるように仮想動作体の動作が制御される。
〔発明４〕
さらに、発明４のコミュニケーション支援システムは、発明３のコミュニケーション支援システムにおいて、
前記動作体制御手段は、前記動作制御データ生成手段で生成した動作制御データに基づいて第１仮想動作体の動作を制御するとともに、前記データ受信手段で受信した動作制御データに基づいて、前記動作体の動作と同一の動作または連動した動作となるように第２仮想動作体の動作を制御するようになっていることを特徴とする。
【００１６】
このような構成であれば、コミュニケーション端末では、動作制御データおよび音声データを受信すると、動作体制御手段により、生成された動作制御データに基づいて第１仮想動作体の動作が制御されるとともに、受信した動作制御データに基づいて、動作体の動作と同一の動作または連動した動作となるように第２仮想動作体の動作が制御される。
〔発明５〕
さらに、発明５のコミュニケーション支援システムは、発明３および４のいずれかのコミュニケーション支援システムにおいて、
前記動作体表示手段は、前記仮想動作体を平面的に表示するための２Ｄディスプレイおよび前記仮想動作体を立体的に表示するための３Ｄディスプレイのうちいずれかであることを特徴とする。
【００１７】
このような構成であれば、２Ｄディスプレイまたは３Ｄディスプレイにおいて仮想動作体が平面的または立体的に表示される。
〔発明６〕
さらに、発明６のコミュニケーション支援システムは、発明１ないし５のいずれかのコミュニケーション支援システムにおいて、
前記コミュニケーション端末は、通信の相手方となる前記コミュニケーション端末の動作体の種別を判定する動作体種別判定手段と、前記動作体種別判定手段の判定結果に基づいて前記データ受信手段で受信した動作制御データを変換する動作制御データ変換手段とを有し、
前記動作制御データ変換手段は、前記動作体種別判定手段の判定結果に基づいて、通信の相手方となる前記コミュニケーション端末の動作体の種別と、本コミュニケーション端末の動作体の種別とが異なると判定したときは、前記データ受信手段で受信した動作制御データを、本コミュニケーション端末の動作体用の動作制御データに変換するようになっていることを特徴とする。
【００１８】
このような構成であれば、コミュニケーション端末では、動作制御データおよび音声データを受信すると、動作体種別判定手段により、通信の相手方となるコミュニケーション端末の動作体の種別が判定される。そして、その判定結果に基づいて、通信の相手方となるコミュニケーション端末の動作体の種別と、本コミュニケーション端末の動作体の種別とが異なると判定されると、動作制御データ変換手段により、受信した動作制御データが本コミュニケーション端末の動作体用の動作制御データに変換され、動作体制御手段により、変換された動作制御データに基づいて動作体の動作が制御される。
〔発明７〕
さらに、発明７のコミュニケーション支援システムは、発明１ないし５のいずれかのコミュニケーション支援システムにおいて、
前記コミュニケーション端末は、通信の相手方となる前記コミュニケーション端末の動作体の種別を判定する動作体種別判定手段と、前記動作体種別判定手段の判定結果に基づいて前記動作制御データ生成手段で生成した動作制御データを変換する動作制御データ変換手段とを有し、
前記動作制御データ変換手段は、前記動作体種別判定手段の判定結果に基づいて、通信の相手方となる前記コミュニケーション端末の動作体の種別と、本コミュニケーション端末の動作体の種別とが異なると判定したときは、前記動作制御データ生成手段で生成した動作制御データを、通信の相手方となる前記コミュニケーション端末の動作体用の動作制御データに変換するようになっていることを特徴とする。
【００１９】
このような構成であれば、コミュニケーション端末では、動作体種別判定手段により、通信の相手方となるコミュニケーション端末の動作体の種別が判定される。そして、その判定結果に基づいて、通信の相手方となるコミュニケーション端末の動作体の種別と、本コミュニケーション端末の動作体の種別とが異なると判定されると、動作制御データ変換手段により、生成された動作制御データが通信の相手方となるコミュニケーション端末の動作体用の動作制御データに変換され、データ送信手段により、変換された動作制御データおよび入力された音声データが他のコミュニケーション端末に送信される。
〔発明８〕
さらに、発明８のコミュニケーション支援システムは、発明６および７のいずれかのコミュニケーション支援システムにおいて、
特定種別の動作体用の前記動作制御データと前記特定種別とは異なる種別の動作体用の前記動作制御データとを対応付けた動作制御データ変換テーブルを記憶した変換テーブル記憶手段を備え、
前記動作制御データ変換手段は、前記変換テーブル記憶手段の動作制御データ変換テーブルを参照して前記動作制御データを変換するようになっていることを特徴とする。
【００２０】
このような構成であれば、動作制御データ変換手段により、変換テーブル記憶手段の動作制御データ変換テーブルが参照されて動作制御データが変換される。
ここで、変換テーブル記憶手段は、コミュニケーション端末に設けてもよいが、これに限らず、コミュニケーション端末以外の他の端末に設けてもよい。後者の場合、例えば、データベースサーバやネットワークストレージとして構成することができる。
〔発明９〕
さらに、発明９のコミュニケーション支援システムは、発明１ないし８のいずれかのコミュニケーション支援システムにおいて、
前記動作制御データを蓄積する動作制御データ蓄積端末を通信可能に接続し、
前記動作制御データ蓄積端末は、前記動作制御データを記憶するための動作制御データ記憶手段と、前記動作制御データ記憶手段の動作制御データを前記コミュニケーション端末に提供する動作制御データ提供手段とを有し、
前記動作制御データ提供手段は、前記動作制御データの提供要求を受信したときは、受信した提供要求に係る動作制御データを前記動作制御データ記憶手段から読み出し、読み出した動作制御データを前記提供要求の送信元となるコミュニケーション端末に送信するようになっており、
前記コミュニケーション端末は、前記動作制御データ蓄積端末から前記動作制御データを取得する動作制御データ取得手段を有し、
前記データ送信手段は、前記動作制御データ取得手段で取得した動作制御データおよび前記音声入力手段で入力した音声データを他の前記コミュニケーション端末に送信するようになっていることを特徴とする。
【００２１】
このような構成であれば、コミュニケーション端末では、動作制御データ取得手段により、動作制御データの提供要求が動作制御データ蓄積端末に送信される。
動作制御データ蓄積端末では、提供要求を受信すると、動作制御データ提供手段により、受信した提供要求に係る動作制御データが動作制御データ記憶手段から読み出され、読み出された動作制御データが提供要求の送信元となるコミュニケーション端末に送信される。
【００２２】
コミュニケーション端末では、動作制御データを受信すると、データ送信手段により、受信した動作制御データおよび入力された音声データが他のコミュニケーション端末に送信される。
〔発明１０〕
一方、上記目的を達成するために、発明１０のコミュニケーション端末は、
発明１のコミュニケーション支援システムにおけると通信可能に接続し、音声による通信を行う端末であって、
物理的に動作可能な動作体と、外的作用により前記動作体を動作させたときの当該動作を検出する動作検出手段と、前記動作検出手段の検出結果に基づいて前記動作体の動作を制御するための動作制御データを生成する動作制御データ生成手段と、音声をデータとして入力する音声入力手段と、前記動作制御データ生成手段で生成した動作制御データおよび前記音声入力手段で入力した音声データを他の前記に送信するデータ送信手段とを備えることを特徴とする。
【００２３】
このような構成であれば、ユーザは、動作体を動かしながら話をすると、動作検出手段により、動作体の動作が検出されるとともに、音声入力手段により、ユーザの音声がデータとして入力される。そして、動作制御データ生成手段により、動作検出手段の検出結果に基づいて動作制御データが生成され、データ送信手段により、生成された動作制御データおよび入力された音声データが他のコミュニケーション端末に送信される。
【００２４】
他のコミュニケーション端末では、動作制御データおよび音声データをデータ受信手段により受信すると、動作体制御手段により、受信した動作制御データに基づいて動作体の動作が制御されるとともに、音声出力手段により、受信した音声データに基づいて音声が出力される。
ここで、動作検出手段、動作制御データ生成手段、音声入力手段およびデータ送信手段は、その一部または全部を動作体と一体に設けてもよいし、動作体とは別体に設けてもよい。以下、発明１４の端末用プログラムにおいて同じである。
【００２５】
また、コミュニケーション端末は、動作体のみで構成してもよいし、動作体および他の機器との組み合わせにより複合的に構成してもよい。前者の場合、動作制御データ生成手段、音声入力手段およびデータ送信手段を動作体と一体に設ける。後者の場合、例えば、それら手段の一部または全部を設けた通信端末と動作体とを通信可能に接続することにより構成することができる。以下、発明１４の端末用プログラムにおいて同じである。
〔発明１１〕
さらに、発明１１のコミュニケーション端末は、
発明１のコミュニケーション支援システムにおけると通信可能に接続し、音声による通信を行う端末であって、
物理的に動作可能な動作体と、前記動作制御データおよび前記音声データを受信するデータ受信手段と、前記データ受信手段で受信した動作制御データに基づいて前記動作体の動作を制御する動作体制御手段と、前記データ受信手段で受信した音声データに基づいて音声を出力する音声出力手段とを備えることを特徴とする。
【００２６】
このような構成であれば、動作制御データおよび音声データをデータ受信手段により受信すると、動作体制御手段により、受信した動作制御データに基づいて動作体の動作が制御されるとともに、音声出力手段により、受信した音声データに基づいて音声が出力される。
ここで、データ受信手段、動作体制御手段および音声出力手段は、その一部または全部を動作体と一体に設けてもよいし、動作体とは別体に設けてもよい。以下、発明１５の端末用プログラムにおいて同じである。
【００２７】
また、コミュニケーション端末は、動作体のみで構成してもよいし、動作体および他の機器との組み合わせにより複合的に構成してもよい。前者の場合、データ受信手段、動作体制御手段および音声出力手段を動作体と一体に設ける。後者の場合、例えば、それら手段の一部または全部を設けた通信端末と動作体とを通信可能に接続することにより構成することができる。以下、発明１５の端末用プログラムにおいて同じである。
〔発明１２〕
さらに、発明１２のコミュニケーション端末は、
発明１のコミュニケーション支援システムにおけると通信可能に接続し、音声による通信を行う端末であって、
仮想的に動作可能な仮想動作体を表示するための動作体表示手段と、前記動作制御データおよび前記音声データを受信するデータ受信手段と、前記データ受信手段で受信した動作制御データに基づいて前記仮想動作体の動作を制御する仮想動作体制御手段と、前記データ受信手段で受信した音声データに基づいて音声を出力する音声出力手段とを備えることを特徴とする。
【００２８】
このような構成であれば、動作制御データおよび音声データをデータ受信手段により受信すると、動作体制御手段により、受信した動作制御データに基づいて仮想動作体の動作が制御されるとともに、音声出力手段により、受信した音声データに基づいて音声が出力される。
ここで、データ受信手段、仮想動作体制御手段および音声出力手段は、その一部または全部を動作体表示手段と一体に設けてもよいし、動作体表示手段とは別体に設けてもよい。以下、発明１６の端末用プログラムにおいて同じである。
【００２９】
また、コミュニケーション端末は、動作体表示手段のみで構成してもよいし、動作体表示手段および他の機器との組み合わせにより複合的に構成してもよい。前者の場合、データ受信手段、仮想動作体制御手段および音声出力手段を動作体表示手段と一体に設ける。後者の場合、例えば、それら手段の一部または全部を設けた通信端末と動作体表示手段とを通信可能に接続することにより構成することができる。以下、発明１６の端末用プログラムにおいて同じである。
〔発明１３〕
一方、上記目的を達成するために、発明１３の動作制御データ蓄積端末は、
発明９のコミュニケーション支援システムにおけるコミュニケーション端末と通信可能に接続し、前記動作制御データを蓄積する端末であって、
前記動作制御データを記憶するための動作制御データ記憶手段と、前記動作制御データ記憶手段の動作制御データを前記コミュニケーション端末に提供する動作制御データ提供手段とを備え、
前記動作制御データ提供手段は、前記動作制御データの提供要求を受信したときは、受信した提供要求に係る動作制御データを前記動作制御データ記憶手段から読み出し、読み出した動作制御データを前記提供要求の送信元となるコミュニケーション端末に送信するようになっていることを特徴とする。
【００３０】
このような構成であれば、動作制御データの提供要求を受信すると、動作制御データ提供手段により、受信した提供要求に係る動作制御データが動作制御データ記憶手段から読み出され、読み出された動作制御データが提供要求の送信元となるコミュニケーション端末に送信される。
〔発明１４〕
一方、上記目的を達成するために、発明１４の端末用プログラムは、
コンピュータからなる発明１０のコミュニケーション端末に実行させるためのプログラムであって、
外的作用により前記動作体を動作させたときの当該動作を検出する動作検出手段、前記動作検出手段の検出結果に基づいて前記動作体の動作を制御するための動作制御データを生成する動作制御データ生成手段、音声をデータとして入力する音声入力手段、並びに前記動作制御データ生成手段で生成した動作制御データおよび前記音声入力手段で入力した音声データを他の前記コミュニケーション端末に送信するデータ送信手段として実現される処理を実行させるためのプログラムであることを特徴とする。
【００３１】
このような構成であれば、コミュニケーション端末によってプログラムが読み取られ、読み取られたプログラムに従ってコミュニケーション端末が処理を実行すると、発明１０のコミュニケーション端末と同等の作用が得られる。
〔発明１５〕
さらに、発明１５の端末用プログラムは、
コンピュータからなる発明１１のコミュニケーション端末に実行させるためのプログラムであって、
前記動作制御データおよび前記音声データを受信するデータ受信手段、前記データ受信手段で受信した動作制御データに基づいて前記動作体の動作を制御する動作体制御手段、並びに前記データ受信手段で受信した音声データに基づいて音声を出力する音声出力手段として実現される処理を実行させるためのプログラムであることを特徴とする。
【００３２】
このような構成であれば、コミュニケーション端末によってプログラムが読み取られ、読み取られたプログラムに従ってコミュニケーション端末が処理を実行すると、発明１１のコミュニケーション端末と同等の作用が得られる。
〔発明１６〕
さらに、発明１６の端末用プログラムは、
コンピュータからなる発明１２のコミュニケーション端末に実行させるためのプログラムであって、
前記動作制御データおよび前記音声データを受信するデータ受信手段、前記データ受信手段で受信した動作制御データに基づいて前記仮想動作体の動作を制御する仮想動作体制御手段、並びに前記データ受信手段で受信した音声データに基づいて音声を出力する音声出力手段として実現される処理を実行させるためのプログラムであることを特徴とする。
【００３３】
このような構成であれば、コミュニケーション端末によってプログラムが読み取られ、読み取られたプログラムに従ってコミュニケーション端末が処理を実行すると、発明１２のコミュニケーション端末と同等の作用が得られる。
〔発明１７〕
さらに、発明１７の端末用プログラムは、
コンピュータからなる発明１３の動作制御データ蓄積端末に実行させるためのプログラムであって、
前記動作制御データ記憶手段の動作制御データを前記コミュニケーション端末に提供する動作制御データ提供手段として実現される処理を実行させるためのプログラムであり、
前記動作制御データ提供手段は、前記動作制御データの提供要求を受信したときは、受信した提供要求に係る動作制御データを前記動作制御データ記憶手段から読み出し、読み出した動作制御データを前記提供要求の送信元となるコミュニケーション端末に送信するようになっていることを特徴とする。
【００３４】
このような構成であれば、動作制御データ蓄積端末によってプログラムが読み取られ、読み取られたプログラムに従って動作制御データ蓄積端末が処理を実行すると、発明１３の動作制御データ蓄積端末と同等の作用が得られる。
〔発明１８〕
一方、上記目的を達成するために、発明１８のコミュニケーション支援方法は、
物理的に動作可能な動作体を有する複数のコミュニケーション端末を通信可能に接続し、前記コミュニケーション端末間で音声による通信を行う方法であって、
通信の相手方となる一方の前記コミュニケーション端末に対しては、
前記動作体を外的作用により動作させたときの当該動作を検出する動作検出ステップと、前記動作検出ステップの検出結果に基づいて前記動作体の動作を制御するための動作制御データを生成する動作制御データ生成ステップと、音声をデータとして入力する音声入力ステップと、前記動作制御データ生成ステップで生成した動作制御データおよび前記音声入力ステップで入力した音声データを通信の相手方となる他方の前記コミュニケーション端末に送信するデータ送信ステップとを含み、
前記他方のコミュニケーション端末に対しては、
前記動作制御データおよび前記音声データを受信するデータ受信ステップと、
前記データ受信ステップで受信した動作制御データに基づいて前記動作体の動作を制御する動作体制御ステップと、前記データ受信ステップで受信した音声データに基づいて音声を出力する音声出力ステップとを含むことを特徴とする。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図１ないし図７は、本発明に係るコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法の第１の実施の形態を示す図である。
【００３６】
本実施の形態は、本発明に係るコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法を、図１に示すように、家庭Ａ，Ｂ間において、ロボット１００を動かしながらＩＰ電話または電子メールの送受信を行う場合について適用したものである。
【００３７】
まず、本発明を適用するネットワークシステムの構成を図１を参照しながら説明する。図１は、本発明を適用するネットワークシステムの構成を示すブロック図である。
各家庭Ａ，Ｂには、図１に示すように、ＩＰ電話の通信処理および電子メールの送受信処理を行うホームゲートウェイ２００が設置されている。ホームゲートウェイ２００には、人または動物の形態を模したロボットであって可動部として構成した複数の関節部を有し各可動部の可動により動作可能なロボット１００が通信可能に接続されている。また、インターネット１９９には、各ホームゲートウェイ２００が接続されている。
【００３８】
ホームゲートウェイ２００は、一般的なコンピュータとして構成することができ、例えば、他のホームゲートウェイ２００に対する発呼処理、他のホームゲートウェイ２００との通話処理および他のホームゲートウェイ２００からの着呼処理等の通信処理を行うほか、電子メール送受信アプリケーションを使用して、図示しないメールサーバを介して他のホームゲートウェイ２００と電子メールの送受信が可能となっている。
【００３９】
次に、ロボット１００の構成を図２を参照しながら詳細に説明する。図２は、ロボット１００の構成を示す機能ブロック図である。
ロボット１００は、図２に示すように、関節部を構成する可動部１０２と、可動部１０２を回転駆動するアクチュエータ等の回転駆動部１０４と、可動部１０２の可動量を角度データとして検出するロータリーエンコーダ等の可動量検出部１０６とを各関節部ごとに有し、さらに、各回転駆動部１０４および各可動量検出部１０６を制御する制御部１０８と、マイク１１０と、スピーカ１１２と、ホームゲートウェイ２００に対してデータの入出力を媒介するＩ／Ｆ１１４とを有している。
【００４０】
制御部１０８は、可動部１０２を特定して回転駆動部１０４の角度データを入力したときは、該当の可動部１０２を基準角からその角度だけ回転駆動するように回転駆動部１０４を制御する。また。可動部１０２を特定して可動部１０２の可動量を検出すべき要求を入力したときは、該当の可動部１０２の可動量を角度データとして検出するように可動量検出部１０６を制御し、検出した角度データをＩ／Ｆ１１４を介して出力する。
【００４１】
マイク１１０は、Ａ／Ｄ変換回路を有し、音声をデータとして入力し、入力した音声データをＩ／Ｆ１１４を介して出力するようになっている。
スピーカ１１２は、Ｄ／Ａ変換回路を有し、Ｉ／Ｆ１１４を介して入力した音声データに基づいて音声を出力するようになっている。
次に、ホームゲートウェイ２００の構成を図３を参照しながら詳細に説明する。図３は、ホームゲートウェイ２００の構成を示す機能ブロック図である。
【００４２】
ホームゲートウェイ２００は、図３に示すように、制御プログラムに基づいて演算およびシステム全体を制御するＣＰＵ３０と、所定領域にあらかじめＣＰＵ３０の制御プログラム等を格納しているＲＯＭ３２と、ＲＯＭ３２等から読み出したデータやＣＰＵ３０の演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭ３４と、外部装置に対してデータの入出力を媒介するＩ／Ｆ３８とで構成されており、これらは、データを転送するための信号線であるバス３９で相互にかつデータ授受可能に接続されている。
【００４３】
Ｉ／Ｆ３８には、ヒューマンインターフェースとしてデータの入力が可能なキーボードやマウス等からなる入力装置４０と、データやテーブル等をファイルとして格納する記憶装置４２と、画像信号に基づいて画面を表示する表示装置４４と、インターネット１９９に接続するための信号線とが接続されている。
ＣＰＵ３０は、マイクロプロセッシングユニットＭＰＵ等からなり、ＲＯＭ３２の所定領域に格納されている所定のプログラムを起動させ、そのプログラムに従って、図４ないし図７のフローチャートに示す発呼処理、着呼処理、電子メール送信処理および電子メール受信処理をそれぞれ時分割で実行するようになっている。
【００４４】
初めに、発呼処理を図４を参照しながら詳細に説明する。図４は、発呼処理を示すフローチャートである。
発呼処理は、ＩＰ電話による通話を行う場合に他のホームゲートウェイ２００に対して発呼を行う処理であって、ＣＰＵ３０において実行されると、図４に示すように、まず、ステップＳ１００に移行するようになっている。
【００４５】
ステップＳ１００では、通話が要求されたか否かを判定し、通話が要求されたと判定したとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０２に移行するが、そうでないと判定したとき（Ｎｏ）は、通話が要求されるまでステップＳ１００で待機する。
ステップＳ１０２では、電話帳等の通信先一覧のなかから通話先となるホームゲートウェイ２００を指定してその指定を入力装置４０から入力し、ステップＳ１０４に移行して、指定したホームゲートウェイ２００に発呼信号を送信し、ステップＳ１０６に移行する。
【００４６】
ステップＳ１０６では、音声データをロボット１００から入力し、ステップＳ１０８に移行して、角度データをロボット１００から入力し、ステップＳ１１０に移行して、入力した角度データに基づいてロボット１００の動作を制御するための動作制御データを生成し、ステップＳ１１２に移行して、生成した動作制御データおよび入力した音声データを通話先となるホームゲートウェイ２００に送信し、ステップＳ１１４に移行する。
【００４７】
ステップＳ１１４では、通話が終了したか否かを判定し、通話が終了したと判定したとき（Ｙｅｓ）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
一方、ステップＳ１１４で、通話が終了していないと判定したとき（Ｎｏ）は、ステップＳ１０６に移行する。
次に、着呼処理を図５を参照しながら詳細に説明する。図５は、着呼処理を示すフローチャートである。
【００４８】
着呼処理は、ＩＰ電話による通話を行う場合に他のホームゲートウェイ２００からの着呼を受け付け、ロボット１００の動作を制御する処理であって、ＣＰＵ３０において実行されると、図５に示すように、まず、ステップＳ１５０に移行するようになっている。
ステップＳ１５０では、着呼信号を受信したか否かを判定し、着呼信号を受信したと判定したとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１５２に移行するが、そうでないと判定したとき（Ｎｏ）は、着呼信号を受信するまでステップＳ１５０で待機する。
【００４９】
ステップＳ１５２では、ロボット１００のスピーカ１１２を用いて呼出音を出力し、ステップＳ１５４に移行して、オンフックであるか否かを判定し、オンフックであると判定したとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１５６に移行する。
ステップＳ１５６では、動作制御データおよび音声データを受信し、ステップＳ１５８に移行して、受信した音声データをロボット１００に出力し、ステップＳ１６０に移行して、受信した動作制御データに基づいてロボット１００を動作させる。ロボット１００の動作制御では、ロボット１００の動作タイミングおよび音声の出力タイミングを、通信先のロボット１００の動作検出タイミングおよび音声の入力タイミングと同期させるようになっている。
【００５０】
次いで、ステップＳ１６２に移行して、通話が終了したか否かを判定し、通話が終了したと判定したとき（Ｙｅｓ）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
一方、ステップＳ１６２で、通話が終了していないと判定したとき（Ｎｏ）は、ステップＳ１５６に移行する。
【００５１】
次に、電子メール送信処理を図６を参照しながら詳細に説明する。図６は、電子メール送信処理を示すフローチャートである。
電子メール送信処理は、電子メールを作成し、作成した電子メールを他のホームゲートウェイ２００に送信する処理であって、ＣＰＵ３０において実行されると、図６に示すように、まず、ステップＳ２００に移行するようになっている。
【００５２】
ステップＳ２００では、図示しないスタートボタンが押下されたか否かを判定し、スタートボタンが押下されたと判定したとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０２に移行するが、そうでないと判定したとき（Ｎｏ）は、スタートボタンが押下されるまでステップＳ２００で待機する。
ステップＳ２０２では、角度データをロボット１００から入力し、ステップＳ２０４に移行して、入力した角度データに基づいて動作制御データを生成し、ステップＳ２０６に移行して、生成した動作制御データを記憶装置４２に格納し、ステップＳ２０８に移行する。
【００５３】
ステップＳ２０８では、動作制御データの取込が終了したか否かを判定し、動作制御データの取込が終了したと判定したとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１０に移行して、電子メールの本文となる文字データを入力装置４０から入力し、ステップＳ２１２に移行して、文字データの入力が完了したか否かを判定し、文字データの入力が完了したと判定したとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１４に移行する。
【００５４】
ステップＳ２１４では、アドレス帳等の送信先一覧のなかから送信先となるホームゲートウェイ２００を指定してその指定を入力装置４０から入力し、ステップＳ２１６に移行して、動作制御データを記憶装置４２から読み出し、読み出した動作制御データを電子メールに添付することにより電子メールを作成し、ステップＳ２１８に移行して、作成した電子メールを送信先となるホームゲートウェイ２００に送信し、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
【００５５】
一方、ステップＳ２１２で、文字データの入力が完了したと判定したとき（Ｎｏ）は、ステップＳ２１０に移行する。
一方、ステップＳ２０８で、動作制御データの取込が終了していないと判定したとき（Ｎｏ）は、ステップＳ２０２に移行する。
次に、電子メール受信処理を図７を参照しながら詳細に説明する。図７は、電子メール受信処理を示すフローチャートである。
【００５６】
電子メール受信処理は、他のホームゲートウェイ２００からの電子メールを受信し、受信した電子メールに基づいてロボット１００の動作を制御する処理であって、ＣＰＵ３０において実行されると、図７に示すように、まず、ステップＳ２５０に移行するようになっている。
ステップＳ２５０では、電子メールを受信したか否かを判定し、電子メールを受信したと判定したとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２５２に移行するが、そうでないと判定したとき（Ｎｏ）は、電子メールを受信するまでステップＳ２５０で待機する。
【００５７】
ステップＳ２５２で、ロボット１００のスピーカ１１２を用いて着信音を出力し、ステップＳ２５４に移行して、受信した電子メールに動作制御データが添付されているか否かを判定し、動作制御データが添付されていると判定したとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２５６に移行する。
ステップＳ２５６では、受信した電子メールから動作制御データを取得し、ステップＳ２５８に移行して、取得した動作制御データに基づいてロボット１００を動作させ、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
【００５８】
一方、ステップＳ２５４で、受信した電子メールに動作制御データが添付されていないと判定したとき（Ｎｏ）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
次に、本実施の形態の動作を説明する。
初めに、ロボット１００を用いてＩＰ電話による通話を行う場合を説明する。電話をかける場合、ユーザは、ホームゲートウェイ２００において通話を要求するとともに電話帳等の通話先一覧のなかから通話先となるホームゲートウェイ２００を指定する。
【００５９】
ホームゲートウェイ２００では、通話が要求されて通話先の指定が入力されると、ステップＳ１０２，Ｓ１０４を経て、指定されたホームゲートウェイ２００に発呼信号が送信される。そして、通話先として指定したホームゲートウェイ２００と通話可能な状態となると、ステップＳ１０６〜Ｓ１１２を経て、音声データおよび角度データがロボット１００から入力され、入力された角度データに基づいて動作制御データが生成され、生成された動作制御データおよび入力された音声データが通話先となるホームゲートウェイ２００に送信される。なお、ステップＳ１０６〜Ｓ１１２の処理は、所定周期（例えば、数ｍｓ）ごとに通話が終了するまで繰り返し行われる。
【００６０】
一方、通話先のホームゲートウェイ２００では、着呼信号を受信すると、ステップＳ１５２，Ｓ１５４を繰り返し経て、ロボット１００のスピーカ１１２を用いて呼出音が出力される。
呼出音が鳴っている最中に通話先のユーザが着呼に応答すると、通話先のホームゲートウェイ２００では、ステップＳ１５６を経て、動作制御データおよび音声データを受信し、受信した音声データがロボット１００に出力され、受信した動作制御データに基づいてロボット１００の動作が制御される。このとき、ロボット１００の動作タイミングおよび音声の出力タイミングは、通話先のロボット１００の動作検出タイミングおよび音声の入力タイミングと同期することとなる。すなわち、通信の相手方がロボット１００を動かしたタイミングおよび音声を発したタイミングと同期したタイミングで、ロボット１００が動作するとともに音声がスピーカ１１２から出力される。なお、ステップＳ１５６〜Ｓ１６０の処理は、所定周期（例えば、数ｍｓ）ごとに通話が終了するまで繰り返し行われる。
【００６１】
次に、ロボット１００を用いて電子メールによる通信を行う場合を説明する。
電子メールを送信する場合、ユーザは、ホームゲートウェイ２００においてスタートボタンを押下して動作制御データの取り込みを開始する。
ホームゲートウェイ２００では、スタートボタンが押下されると、ステップＳ２０２〜Ｓ２０６を経て、角度データがロボット１００から入力され、入力された角度データに基づいて動作制御データが生成され、生成された動作制御データが記憶装置４２に格納される。
【００６２】
動作制御データの取込が完了すると、ステップＳ２１０を経て、電子メールの本文となる文字データを入力すべきことがユーザに対して要求される。その要求に応じてユーザが文字データを入力し、アドレス帳等の送信先一覧のなかから送信先となるホームゲートウェイ２００を指定すると、ステップＳ２１６，Ｓ２１８を経て、動作制御データが記憶装置４２から読み出され、読み出された動作制御データが電子メールに添付され、そのように作成された電子メールが送信先となるホームゲートウェイ２００に送信される。
【００６３】
送信先のホームゲートウェイ２００では、電子メールを受信すると、ステップＳ２５２を経て、ロボット１００のスピーカ１１２を用いて着信音が出力される。そして、受信した電子メールに動作制御データが添付されていると、ステップＳ２５６，Ｓ２５８を経て、受信した電子メールから動作制御データが取得され、取得された動作制御データに基づいてロボット１００の動作が制御される。
【００６４】
このようにして、本実施の形態では、ホームゲートウェイ２００は、ロボット１００を動作させたときのその動作を角度データとして入力し、入力した角度データに基づいて動作制御データを生成し、音声をデータとして入力し、生成した動作制御データおよび入力した音声データを他のホームゲートウェイ２００に送信する一方、動作制御データおよび音声データを受信し、受信した動作制御データに基づいてロボット１００の動作を制御し、受信した音声データに基づいて音声を出力するようになっている。
【００６５】
これにより、ロボット１００による動作を伴いつつ通信の相手方と話をすることができるので、従来に比して、文章や通話では伝わりにくい感情や雰囲気を比較的詳細に表現することができる。
さらに、本実施の形態では、ホームゲートウェイ２００は、ロボット１００の動作タイミングおよび音声の出力タイミングを、通信先のロボット１００の動作検出タイミングおよび音声の入力タイミングと同期させるようになっている。
【００６６】
これにより、通信の相手方との間で話に合わせてロボット１００の動作タイミングが同期するので、文章や通話では伝わりにくい感情や雰囲気をさらに詳細に表現することができる。
上記第１の実施の形態において、ロボット１００およびホームゲートウェイ２００は、発明１、２、１０、１１、１４、１５または１８のコミュニケーション端末に対応し、ロボット１００は、発明１、２、１０、１１、１４、１５または１８の動作体に対応し、ステップＳ１０６は、発明１、１０若しくは１４の音声入力手段、または発明１８の音声入力ステップに対応している。また、ステップＳ１０８は、発明１、１０若しくは１４の動作検出手段、または発明１８の動作検出ステップに対応し、ステップＳ１１０は、発明１、１０若しくは１４の動作制御データ生成手段、または発明１８の動作制御データ生成ステップに対応している。
【００６７】
また、上記第１の実施の形態において、ステップＳ１１２は、発明１、１０若しくは１４のデータ送信手段、または発明１８のデータ送信ステップに対応し、ステップＳ１５６は、発明１、１１若しくは１５のデータ受信手段、または発明１８のデータ受信ステップに対応している。また、ステップＳ１５８は、発明１、１１若しくは１５の音声出力手段、または発明１８の音声出力ステップに対応し、ステップＳ１６０は、発明１、１１若しくは１５の動作体制御手段、または発明１８の動作体制御ステップに対応している。
【００６８】
次に、本発明の第２の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図８ないし図１０は、本発明に係るコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法の第２の実施の形態を示す図である。なお、以下、上記第１の実施の形態と異なる部分についてのみ説明し、上記第１の実施の形態と重複する部分については同一の符号を付して説明を省略する。
【００６９】
本実施の形態は、本発明に係るコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法を、図１に示すように、家庭Ａ，Ｂ間において、ロボット１００を動かしながらＩＰ電話または電子メールの送受信を行う場合について適用したものであり、上記第１の実施の形態と異なるのは、図８に示すように、異なる種別のロボット１００間で通信を行う際に動作が不自然にならないように動作制御データを変換する点にある。
【００７０】
記憶装置４２には、図９に示すように、動作制御データを変換するための動作制御データ変換テーブル４００が格納されている。図９は、動作制御データ変換テーブル４００のデータ構造を示す図である。
動作制御データ変換テーブル４００には、図９に示すように、変換対象となる動作制御データごとに１つのレコードが登録されている。各レコードは、人型ロボット１００用の動作制御データを登録したフィールド４０２と、犬型ロボット１００用の動作制御データを登録したフィールド４０４とを含んで構成されている。
【００７１】
図９の例では、第１段目のレコードには、人型ロボット１００の右手を動かすための動作制御データがフィールド４０２に、犬型ロボット１００の右前足を動かすための動作制御データがフィールド４０４にそれぞれ登録されている。これは、人型ロボット１００のホームゲートウェイ２００からの動作制御データであって右手を動かすためのものであれば、その動作制御データは、犬型ロボット１００用の対応する動作制御データに変換されることを意味している。
【００７２】
ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２の所定領域に格納されている所定のプログラムを起動させ、そのプログラムに従って、図１０のフローチャートに示す動作制御データ変換処理を実行するようになっている。図１０は、動作制御データ変換処理を示すフローチャートである。
動作制御データ変換処理は、ステップＳ１５０またはステップＳ２５８の直前に実行される処理であって、ＣＰＵ３０において実行されると、図１０に示すように、まず、ステップＳ３００に移行するようになっている。
【００７３】
ステップＳ３００では、通信先のロボット１００の種別と自己のロボット１００の種別とが同一か否かを判定し、それらロボット１００の種別が異なると判定したとき（Ｎｏ）は、ステップＳ３０２に移行して、動作制御データ変換テーブル４００を記憶装置４２から読み出し、ステップＳ３０４に移行して、読み出した動作制御データ変換テーブル４００を参照して、受信した動作制御データを自己のロボット１００用の動作制御データに変換し、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
【００７４】
一方、ステップＳ３００で、通信先のロボット１００の種別と自己のロボット１００の種別とが同一であると判定したとき（Ｙｅｓ）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
次に、本実施の形態の動作を説明する。
人型ロボット１００と犬型ロボット１００との間でＩＰ電話による通話を行う場合を説明する。
【００７５】
電話をかける場合、人型ロボット１００をもつユーザは、ホームゲートウェイ２００において通話を要求するとともに電話帳等の通話先一覧のなかから通話先となるホームゲートウェイ２００を指定する。
ホームゲートウェイ２００では、通話が要求されて通話先の指定が入力されると、ステップＳ１０２，Ｓ１０４を経て、指定されたホームゲートウェイ２００に発呼信号が送信される。そして、通話先として指定したホームゲートウェイ２００と通話可能な状態となると、ステップＳ１０６〜Ｓ１１２を経て、音声データおよび角度データが人型ロボット１００から入力され、入力された角度データに基づいて人型ロボット１００用の動作制御データが生成され、生成された動作制御データおよび入力された音声データが通話先となるホームゲートウェイ２００に送信される。
【００７６】
一方、通話先のホームゲートウェイ２００では、着呼信号を受信すると、ステップＳ１５２，Ｓ１５４を繰り返し経て、犬型ロボット１００のスピーカ１１２を用いて呼出音が出力される。
呼出音が鳴っている最中に通話先のユーザが着呼に応答すると、通話先のホームゲートウェイ２００では、ステップＳ１５６，Ｓ１５８，Ｓ３００を経て、動作制御データおよび音声データを受信し、受信した音声データがロボット１００に出力される一方、通信先のロボット１００の種別と自己のロボット１００の種別とが同一であるか否かが判定される。このとき、それらロボット１００の種別が異なると判定されるので、ステップＳ３０２，Ｓ３０４を経て、動作制御データ変換テーブル４００が記憶装置４２から読み出され、読み出された動作制御データ変換テーブル４００が参照されて、受信した動作制御データが自己のロボット１００用の動作制御データに変換される。そして、ステップＳ１６０を経て、変換された動作制御データに基づいて犬型ロボット１００の動作が制御される。
【００７７】
このようにして、本実施の形態では、ホームゲートウェイ２００は、通信先のロボット１００の種別と自己のロボット１００の種別とが異なると判定したときは、動作制御データ変換テーブル４００を参照して、受信した動作制御データを自己のロボット１００用の動作制御データに変換するようになっている。
これにより、通信の相手方がもつロボット１００の種別と、自己がもつロボット１００の種別とが異なっていても、あたかも同種のロボット１００を用いて通信を行っているかのようにそれぞれのロボット１００が動作するので、文章や通話では伝わりにくい感情や雰囲気を損なう可能性を低減することができる。
【００７８】
上記第２の実施の形態において、ロボット１００およびホームゲートウェイ２００は、発明１、２、６、１０、１１、１４、１５または１８のコミュニケーション端末に対応し、ロボット１００は、発明１、２、６、１０、１１、１４、１５または１８の動作体に対応している。また、ステップＳ１０６は、発明１、１０若しくは１４の音声入力手段、または発明１８の音声入力ステップに対応し、ステップＳ１０８は、発明１、１０若しくは１４の動作検出手段、または発明１８の動作検出ステップに対応している。
【００７９】
また、上記第２の実施の形態において、ステップＳ１１０は、発明１、１０若しくは１４の動作制御データ生成手段、または発明１８の動作制御データ生成ステップに対応し、ステップＳ１１２は、発明１、１０若しくは１４のデータ送信手段、または発明１８のデータ送信ステップに対応している。また、ステップＳ１５６は、発明１、６、１１若しくは１５のデータ受信手段、または発明１８のデータ受信ステップに対応し、ステップＳ１５８は、発明１、１１若しくは１５の音声出力手段、または発明１８の音声出力ステップに対応している。
【００８０】
また、上記第２の実施の形態において、ステップＳ１６０は、発明１、１１若しくは１５の動作体制御手段、または発明１８の動作体制御ステップに対応し、ステップＳ３００は、発明６の動作体種別判定手段に対応し、ステップＳ３０４は、発明６または８の動作制御データ変換手段に対応している。
次に、本発明の第３の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図１１および図１２は、本発明に係るコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法の第３の実施の形態を示す図である。なお、以下、上記第１の実施の形態と異なる部分についてのみ説明し、上記第１の実施の形態と重複する部分については同一の符号を付して説明を省略する。
【００８１】
本実施の形態は、本発明に係るコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法を、図１に示すように、家庭Ａ，Ｂ間において、ロボット１００を動かしながらＩＰ電話または電子メールの送受信を行う場合について適用したものであり、上記第１の実施の形態と異なるのは、ロボット１００が使用されていない間にロボット１００の節電を行う点にある。
【００８２】
記憶装置４２には、図１１に示すように、節電動作を規定した節電動作テーブル４２０が格納されている。図１１は、節電動作テーブル４２０のデータ構造を示す図である。
節電動作テーブル４２０には、図１１に示すように、ロボット１００の種別ごとに１つのレコードが登録されている。各レコードは、ロボット１００の種別を登録したフィールド４２２と、ロボット１００の節電動作を規定した動作制御データを登録したフィールド４２４とを含んで構成されている。
【００８３】
図１１の例では、第１段目のレコードには、ロボット１００の種別として人型ロボット１００が、動作制御データとしてあお向けに寝るという動作を規定した動作制御データがそれぞれ登録されている。これは、人型ロボット１００が使用されていない間は、あお向けに寝るという動作をロボット１００に行わせることを意味している。
【００８４】
ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２の所定領域に格納されている所定のプログラムを起動させ、そのプログラムに従って、図１２のフローチャートに示す節電動作処理を実行するようになっている。図１２は、節電動作処理を示すフローチャートである。
節電動作処理は、ロボット１００の節電を行う処理であって、ＣＰＵ３０において実行されると、図１２に示すように、まず、ステップＳ３５０に移行するようになっている。
【００８５】
ステップＳ３５０では、ロボット１００の周囲が所定の明るさであるか否かを判定し、ロボット１００の周囲が所定の明るさ未満であると判定したとき（Ｎｏ）は、ステップＳ３５２に移行するが、そうでないと判定したとき（Ｙｅｓ）は、ロボット１００の周囲が所定の明るさ未満となるまでステップＳ３５０で待機する。
ステップＳ３５２では、節電動作テーブル４２０を記憶装置４２から読み出し、ステップＳ３５４に移行して、読み出した節電動作テーブル４２０を参照してロボット１００の節電を行い、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
【００８６】
次に、本実施の形態の動作を説明する。
ロボット１００の周囲が所定の明るさ未満となると、ホームゲートウェイ２００では、ステップＳ３５２，Ｓ３５４を経て、節電動作テーブル４２０が記憶装置４２から読み出され、読み出された節電動作テーブル４２０が参照されてロボット１００の節電が行われる。例えば、ロボット１００が人型である場合は、あお向けに寝るという動作が節電動作として行われる。
【００８７】
このようにして、本実施の形態では、ホームゲートウェイ２００は、ロボット１００の周囲が所定の明るさ未満となったときは、節電動作テーブル４２０を記憶装置４２から読み出し、読み出した節電動作テーブル４２０を参照してロボット１００の節電を行うようになっている。
これにより、ロボット１００が使用されていない間は、節電動作が行われるので、省電力化を図ることができる。
【００８８】
上記第３の実施の形態において、ロボット１００およびホームゲートウェイ２００は、発明１、２、１０、１１、１４、１５または１８のコミュニケーション端末に対応し、ロボット１００は、発明１、２、１０、１１、１４、１５または１８の動作体に対応し、ステップＳ１０６は、発明１、１０若しくは１４の音声入力手段、または発明１８の音声入力ステップに対応している。また、ステップＳ１０８は、発明１、１０若しくは１４の動作検出手段、または発明１８の動作検出ステップに対応し、ステップＳ１１０は、発明１、１０若しくは１４の動作制御データ生成手段、または発明１８の動作制御データ生成ステップに対応している。
【００８９】
また、上記第３の実施の形態において、ステップＳ１１２は、発明１、１０若しくは１４のデータ送信手段、または発明１８のデータ送信ステップに対応し、ステップＳ１５６は、発明１、１１若しくは１５のデータ受信手段、または発明１８のデータ受信ステップに対応している。また、ステップＳ１５８は、発明１、１１若しくは１５の音声出力手段、または発明１８の音声出力ステップに対応し、ステップＳ１６０は、発明１、１１若しくは１５の動作体制御手段、または発明１８の動作体制御ステップに対応している。
【００９０】
次に、本発明の第４の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図１３ないし図１６は、本発明に係るコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法の第４の実施の形態を示す図である。なお、以下、上記第１の実施の形態と異なる部分についてのみ説明し、上記第１の実施の形態と重複する部分については同一の符号を付して説明を省略する。
【００９１】
本実施の形態は、本発明に係るコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法を、図１３に示すように、家庭Ａ，Ｂ間において、ロボット１００を動かしながらＩＰ電話または電子メールの送受信を行う場合について適用したものであり、上記第１の実施の形態と異なるのは、ロボット１００とともにまたはロボット１００に代えて、仮想的に動作可能なキャラクタを２Ｄディスプレイ３００に表示することによりＩＰ電話または電子メールの送受信を行う点にある。
【００９２】
まず、本発明を適用するネットワークシステムの構成を図１３を参照しながら説明する。図１３は、本発明を適用するネットワークシステムの構成を示すブロック図である。
ホームゲートウェイ２００には、図１３に示すように、キャラクタを平面的に表示するための２Ｄディスプレイ３００が通信可能に接続されている。ここで、ロボット１００および２Ｄディスプレイ３００が接続されていてもよいし、２Ｄディスプレイ３００だけが接続されていてもよい。後者の場合、マイク１１０およびスピーカ１１２は、２Ｄディスプレイ３００に設けられている。
【００９３】
記憶装置４２には、図１４に示すように、２Ｄディスプレイ３００で人型キャラクタを表示する場合の動作制御データ変換テーブル４４０が格納されている。図１４は、２Ｄディスプレイ３００で人型キャラクタを表示する場合の動作制御データ変換テーブル４４０のデータ構造を示す図である。
動作制御データ変換テーブル４４０には、図１４に示すように、変換対象となる動作制御データごとに１つのレコードが登録されている。各レコードは、人型ロボット１００用の動作制御データを登録したフィールド４４２と、２Ｄディスプレイ３００で人型キャラクタを表示する場合におけるその人型キャラクタ用の動作制御データを登録したフィールド４４４とを含んで構成されている。
【００９４】
図１４の例では、第１段目のレコードには、人型ロボット１００の右手を動かすための動作制御データがフィールド４４２に、人型キャラクタの右手を動かすための動作制御データがフィールド４４４にそれぞれ登録されている。これは、人型ロボット１００のホームゲートウェイ２００からの動作制御データであって右手を動かすためのものであれば、その動作制御データは、人型キャラクタ用の対応する動作制御データに変換されることを意味している。
【００９５】
また、記憶装置４２には、図１５に示すように、２Ｄディスプレイ３００で犬型キャラクタを表示する場合の動作制御データ変換テーブル４６０が格納されている。図１５は、２Ｄディスプレイ３００で犬型キャラクタを表示する場合の動作制御データ変換テーブル４６０のデータ構造を示す図である。
動作制御データ変換テーブル４６０には、図１５に示すように、変換対象となる動作制御データごとに１つのレコードが登録されている。各レコードは、人型ロボット１００用の動作制御データを登録したフィールド４６２と、２Ｄディスプレイ３００で犬型キャラクタを表示する場合におけるその犬型キャラクタ用の動作制御データを登録したフィールド４６４とを含んで構成されている。
【００９６】
図１５の例では、第１段目のレコードには、人型ロボット１００の右手を動かすための動作制御データがフィールド４６２に、犬型キャラクタの右前足を動かすための動作制御データがフィールド４６４にそれぞれ登録されている。これは、人型ロボット１００のホームゲートウェイ２００からの動作制御データであって右手を動かすためのものであれば、その動作制御データは、犬型キャラクタ用の対応する動作制御データに変換されることを意味している。
【００９７】
ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２の所定領域に格納されている所定のプログラムを起動させ、そのプログラムに従って、図１６のフローチャートに示す動作制御データ変換処理を実行するようになっている。図１６は、動作制御データ変換処理を示すフローチャートである。
動作制御データ変換処理は、ステップＳ１５０またはステップＳ２５８の直前に実行される処理であって、ＣＰＵ３０において実行されると、図１６に示すように、まず、ステップＳ４００に移行するようになっている。
【００９８】
ステップＳ４００では、出力が２Ｄディスプレイ３００であるか否かを判定し、出力が２Ｄディスプレイ３００であると判定したとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４０２に移行して、動作制御データ変換テーブル４４０，４６０を記憶装置４２から読み出し、ステップＳ４０４に移行する。
ステップＳ４０４では、読み出した動作制御データ変換テーブル４４０，４６０を参照して、受信した動作制御データを人型キャラクタ用または犬型キャラクタ用の動作制御データに変換し、ステップＳ４０６に移行して、ロボット１００が接続されている場合は、変換した動作制御データに基づいて、ロボット１００の動作と同一の動作または連動した動作となるように２Ｄディスプレイ３００上で人型キャラクタまたは犬型キャラクタを動作させ、ロボット１００が接続されていない場合は、変換した動作制御データに基づいて２Ｄディスプレイ３００上で人型キャラクタまたは犬型キャラクタを動作させ、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
【００９９】
一方、ステップＳ４００で、出力が２Ｄディスプレイ３００でないと判定したとき（Ｎｏ）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
次に、本実施の形態の動作を説明する。
人型ロボット１００と犬型キャラクタとの間でＩＰ電話による通話を行う場合を説明する。
【０１００】
電話をかける場合、人型ロボット１００をもつユーザは、ホームゲートウェイ２００において通話を要求するとともに電話帳等の通話先一覧のなかから通話先となるホームゲートウェイ２００を指定する。
ホームゲートウェイ２００では、通話が要求されて通話先の指定が入力されると、ステップＳ１０２，Ｓ１０４を経て、指定されたホームゲートウェイ２００に発呼信号が送信される。そして、通話先として指定したホームゲートウェイ２００と通話可能な状態となると、ステップＳ１０６〜Ｓ１１２を経て、音声データおよび角度データが人型ロボット１００から入力され、入力された角度データに基づいて人型ロボット１００用の動作制御データが生成され、生成された動作制御データおよび入力された音声データが通話先となるホームゲートウェイ２００に送信される。
【０１０１】
一方、通話先のホームゲートウェイ２００では、着呼信号を受信すると、ステップＳ１５２，Ｓ１５４を繰り返し経て、ロボット１００または２Ｄディスプレイ３００のスピーカ１１２を用いて呼出音が出力される。
呼出音が鳴っている最中に通話先のユーザが着呼に応答すると、通話先のホームゲートウェイ２００では、ステップＳ１５６，Ｓ１５８，Ｓ４００を経て、動作制御データおよび音声データを受信し、受信した音声データがロボット１００または２Ｄディスプレイ３００に出力される。また、ステップＳ４０２，Ｓ４０４を経て、動作制御データ変換テーブル４６０が記憶装置４２から読み出され、読み出された動作制御データ変換テーブル４６０が参照されて、受信した動作制御データが犬型キャラクタ用の動作制御データに変換される。そして、ステップＳ４０６を経て、ロボット１００が接続されている場合は、変換された動作制御データに基づいて、ロボット１００の動作と同一の動作または連動した動作となるように犬型キャラクタの動作が制御される。また、ロボット１００が接続されていない場合は、変換された動作制御データに基づいて犬型キャラクタの動作が制御される。
【０１０２】
なお、人型ロボット１００と人型キャラクタとの間でＩＰ電話による通話を行う場合についても、動作制御データ変換テーブル４４０が参照される点を除き同じである。
このようにして、本実施の形態では、ホームゲートウェイ２００は、仮想的なキャラクタを平面的に表示するための２Ｄディスプレイ３００を備え、動作制御データおよび音声データを受信し、受信した動作制御データに基づいてキャラクタの動作を制御し、受信した音声データに基づいて音声を出力するようになっている。
【０１０３】
これにより、キャラクタによる動作を伴いつつ通信の相手方と話をすることができるので、従来に比して、文章や通話では伝わりにくい感情や雰囲気を比較的詳細に表現することができる。
上記第４の実施の形態において、ロボット１００およびホームゲートウェイ２００は、発明１ないし３、１０ないし１２、１４ないし１６または１８のコミュニケーション端末に対応し、２Ｄディスプレイ３００は、発明３、５または１２の動作体表示手段に対応し、ロボット１００は、発明１ないし３、１０、１１、１４、１５または１８の動作体に対応している。また、キャラクタは、発明３、５、１２または１６の仮想動作体に対応し、ステップＳ１０６は、発明１、１０若しくは１４の音声入力手段、または発明１８の音声入力ステップに対応し、ステップＳ１０８は、発明１、１０若しくは１４の動作検出手段、または発明１８の動作検出ステップに対応している。
【０１０４】
また、上記第４の実施の形態において、ステップＳ１１０は、発明１、１０若しくは１４の動作制御データ生成手段、または発明１８の動作制御データ生成ステップに対応し、ステップＳ１１２は、発明１、１０若しくは１４のデータ送信手段、または発明１８のデータ送信ステップに対応している。また、ステップＳ１５６は、発明１、３、１１、１２、１５若しくは１６のデータ受信手段、または発明１８のデータ受信ステップに対応し、ステップＳ１５８は、発明１、１１、１２、１５若しくは１６の音声出力手段、または発明１８の音声出力ステップに対応している。
【０１０５】
また、上記第４の実施の形態において、ステップＳ１６０は、発明１、３、１１若しくは１５の動作体制御手段、または発明１８の動作体制御ステップに対応し、ステップＳ４０６は、発明１２または１６の仮想動作体制御手段に対応している。
次に、本発明の第５の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図１７ないし図２０は、本発明に係るコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法の第５の実施の形態を示す図である。なお、以下、上記第１の実施の形態と異なる部分についてのみ説明し、上記第１の実施の形態と重複する部分については同一の符号を付して説明を省略する。
【０１０６】
本実施の形態は、本発明に係るコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法を、図１７に示すように、家庭Ａ，Ｂ間において、ロボット１００を動かしながらＩＰ電話または電子メールの送受信を行う場合について適用したものであり、上記第１の実施の形態と異なるのは、ロボット１００とともにまたはロボット１００に代えて、仮想的に動作可能なキャラクタを３Ｄディスプレイ３２０に表示することによりＩＰ電話または電子メールの送受信を行う点にある。
【０１０７】
まず、本発明を適用するネットワークシステムの構成を図１７を参照しながら説明する。図１７は、本発明を適用するネットワークシステムの構成を示すブロック図である。
ホームゲートウェイ２００には、図１７に示すように、キャラクタを立体的に表示するための３Ｄディスプレイ３２０が通信可能に接続されている。ここで、ロボット１００および３Ｄディスプレイ３２０が接続されていてもよいし、３Ｄディスプレイ３２０だけが接続されていてもよい。後者の場合、マイク１１０およびスピーカ１１２は、３Ｄディスプレイ３２０に設けられている。
【０１０８】
記憶装置４２には、図１８に示すように、３Ｄディスプレイ３２０で人型キャラクタを表示する場合の動作制御データ変換テーブル４８０が格納されている。図１８は、３Ｄディスプレイ３２０で人型キャラクタを表示する場合の動作制御データ変換テーブル４８０のデータ構造を示す図である。
動作制御データ変換テーブル４８０には、図１８に示すように、変換対象となる動作制御データごとに１つのレコードが登録されている。各レコードは、人型ロボット１００用の動作制御データを登録したフィールド４８２と、３Ｄディスプレイ３２０で人型キャラクタを表示する場合におけるその人型キャラクタ用の動作制御データを登録したフィールド４８４とを含んで構成されている。
【０１０９】
また、記憶装置４２には、図１９に示すように、３Ｄディスプレイ３２０で犬型キャラクタを表示する場合の動作制御データ変換テーブル５００が格納されている。図１９は、３Ｄディスプレイ３２０で犬型キャラクタを表示する場合の動作制御データ変換テーブル５００のデータ構造を示す図である。
動作制御データ変換テーブル５００には、図１９に示すように、変換対象となる動作制御データごとに１つのレコードが登録されている。各レコードは、人型ロボット１００用の動作制御データを登録したフィールド５０２と、３Ｄディスプレイ３２０で犬型キャラクタを表示する場合におけるその犬型キャラクタ用の動作制御データを登録したフィールド５０４とを含んで構成されている。
【０１１０】
ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２の所定領域に格納されている所定のプログラムを起動させ、そのプログラムに従って、図２０のフローチャートに示す動作制御データ変換処理を実行するようになっている。図２０は、動作制御データ変換処理を示すフローチャートである。
動作制御データ変換処理は、ステップＳ１５０またはステップＳ２５８の直前に実行される処理であって、ＣＰＵ３０において実行されると、図２０に示すように、まず、ステップＳ４５０に移行するようになっている。
【０１１１】
ステップＳ４５０では、出力が３Ｄディスプレイ３２０であるか否かを判定し、出力が３Ｄディスプレイ３２０であると判定したとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４５２に移行して、動作制御データ変換テーブル４８０，５００を記憶装置４２から読み出し、ステップＳ４５４に移行する。
ステップＳ４５４では、読み出した動作制御データ変換テーブル４８０，５００を参照して、受信した動作制御データを人型キャラクタ用または犬型キャラクタ用の動作制御データに変換し、ステップＳ４５６に移行して、ロボット１００が接続されている場合は、変換した動作制御データに基づいて、ロボット１００の動作と同一の動作または連動した動作となるように３Ｄディスプレイ３２０上で人型キャラクタまたは犬型キャラクタを動作させ、ロボット１００が接続されていない場合は、変換した動作制御データに基づいて３Ｄディスプレイ３２０上で人型キャラクタまたは犬型キャラクタを動作させ、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
【０１１２】
一方、ステップＳ４５０で、出力が３Ｄディスプレイ３２０でないと判定したとき（Ｎｏ）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
なお、本実施の形態の動作は、上記第４の実施の形態において２Ｄディスプレイ３００を用いた場合を、３Ｄディスプレイ３２０を用いた場合に置き換えるだけであり、同じ要領で行われる。
【０１１３】
このようにして、本実施の形態では、ホームゲートウェイ２００は、仮想的なキャラクタを立体的に表示するための３Ｄディスプレイ３２０を備え、動作制御データおよび音声データを受信し、受信した動作制御データに基づいてキャラクタの動作を制御し、受信した音声データに基づいて音声を出力するようになっている。
【０１１４】
これにより、キャラクタによる動作を伴いつつ通信の相手方と話をすることができるので、従来に比して、文章や通話では伝わりにくい感情や雰囲気を比較的詳細に表現することができる。
上記第５の実施の形態において、ロボット１００およびホームゲートウェイ２００は、発明１ないし３、１０ないし１２、１４ないし１６または１８のコミュニケーション端末に対応し、３Ｄディスプレイ３２０は、発明３、５または１２の動作体表示手段に対応し、ロボット１００は、発明１ないし３、１０、１１、１４、１５または１８の動作体に対応している。また、キャラクタは、発明３、５、１２または１６の仮想動作体に対応し、ステップＳ１０６は、発明１、１０若しくは１４の音声入力手段、または発明１８の音声入力ステップに対応し、ステップＳ１０８は、発明１、１０若しくは１４の動作検出手段、または発明１８の動作検出ステップに対応している。
【０１１５】
また、上記第５の実施の形態において、ステップＳ１１０は、発明１、１０若しくは１４の動作制御データ生成手段、または発明１８の動作制御データ生成ステップに対応し、ステップＳ１１２は、発明１、１０若しくは１４のデータ送信手段、または発明１８のデータ送信ステップに対応している。また、ステップＳ１５６は、発明１、３、１１、１２、１５若しくは１６のデータ受信手段、または発明１８のデータ受信ステップに対応し、ステップＳ１５８は、発明１、１１、１２、１５若しくは１６の音声出力手段、または発明１８の音声出力ステップに対応している。
【０１１６】
また、上記第５の実施の形態において、ステップＳ１６０は、発明１、３、１１若しくは１５の動作体制御手段、または発明１８の動作体制御ステップに対応し、ステップＳ４５６は、発明１２または１６の仮想動作体制御手段に対応している。
次に、本発明の第６の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図２１ないし図２３は、本発明に係るコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法の第６の実施の形態を示す図である。なお、以下、上記第１の実施の形態と異なる部分についてのみ説明し、上記第１の実施の形態と重複する部分については同一の符号を付して説明を省略する。
【０１１７】
本実施の形態は、本発明に係るコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法を、図２１に示すように、家庭Ａ，Ｂ間において、ロボット１００を動かしながらＩＰ電話または電子メールの送受信を行う場合について適用したものであり、上記第１の実施の形態と異なるのは、動作制御データを蓄積した動作制御データ蓄積サーバ３６０を利用する点にある。
【０１１８】
まず、本発明を適用するネットワークシステムの構成を図２１を参照しながら説明する。図２１は、本発明を適用するネットワークシステムの構成を示すブロック図である。
図２１において、家庭Ａのホームゲートウェイ２００には、キャラクタを立体的に表示するための３Ｄディスプレイ３２０が、家庭Ｂのホームゲートウェイ２００には、ロボット１００に代えて携帯端末３４０が通信可能に接続されている。また、インターネット１９９には、動作制御データを蓄積した動作制御データ蓄積サーバ３６０が接続されている。
【０１１９】
次に、動作制御データ蓄積サーバ３６０の構成を説明する。
動作制御データ蓄積サーバ３６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびＩ／Ｆ等をバス接続した一般的なコンピュータと同一機能を有して構成されており、ロボット１００またはキャラクタの種別に応じてそれらの動作を制御するための動作制御データをデータベースに蓄積し、ホームゲートウェイ２００または携帯端末３４０からの要求に応じてデータベースの動作制御データを提供するようになっている。
【０１２０】
動作制御データ蓄積サーバ３６０のデータベースには、図２２に示すように、ロボット１００またはキャラクタの種別に応じて参照すべきデータベースを登録したデータベース参照テーブル５２０が格納されている。図２２は、データベース参照テーブル５２０のデータ構造を示す図である。
データベース参照テーブル５２０には、図２２に示すように、ロボット１００、２Ｄディスプレイ３００および３Ｄディスプレイ３２０等の出力インターフェースごとに１つのレコードが登録されている。各レコードは、出力インターフェースを登録したフィールド５２２と、出力インターフェースに対応しかつロボット１００またはキャラクタの種別に対応したデータベースへのポインタを登録したフィールド５２４とを含んで構成されている。
【０１２１】
図２２の例では、第１段目のレコードには、出力インターフェースとしてロボット１００が、データベースへのインデックスとして人型ロボット動作データベースへのポインタがそれぞれ登録されている。これは、人型ロボット１００をもつホームゲートウェイ２００と通信する場合は、人型ロボット動作データベースが参照され、そのなかから動作制御データが選択されることを意味している。
【０１２２】
動作制御データ蓄積サーバ３６０のＣＰＵは、マイクロプロセッシングユニットＭＰＵ等からなり、ＲＯＭの所定領域に格納されている所定のプログラムを起動させ、そのプログラムに従って、図２３のフローチャートに示す動作制御データ提供処理を実行するようになっている。図２３は、動作制御データ提供処理を示すフローチャートである。
【０１２３】
動作制御データ提供処理は、携帯端末３４０からの提供要求に応じて動作制御データを提供する処理であって、ＣＰＵにおいて実行されると、図２３に示すように、まず、ステップＳ５００に移行するようになっている。
ステップＳ５００では、通信先の出力インターフェースの種別およびロボット１００またはキャラクタの種別を携帯端末３４０に問い合わせ、その応答結果に基づいて通信先の出力インターフェースがロボット１００であると判定したときは、ステップＳ５０２に移行する。
【０１２４】
ステップＳ５０２では、データベース参照テーブル５２０を参照して、通信先のロボット１００の種別に対応した動作データベースを読み出し、読み出した動作データベースのなかから提供要求に係る動作制御データを読み出し、ステップＳ５０４に移行して、読み出した動作制御データを携帯端末３４０に送信し、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
【０１２５】
一方、ステップＳ５００で、問い合わせの応答結果に基づいて通信先の出力インターフェースが２Ｄディスプレイ３００であると判定したときは、ステップＳ５０６に移行して、データベース参照テーブル５２０を参照して、通信先の２Ｄキャラクタの種別に対応した動作データベースを読み出し、読み出した動作データベースのなかから提供要求に係る動作制御データを読み出し、ステップＳ５０４に移行する。
【０１２６】
一方、ステップＳ５００で、問い合わせの応答結果に基づいて通信先の出力インターフェースが３Ｄディスプレイ３２０であると判定したときは、ステップＳ５０６に移行して、データベース参照テーブル５２０を参照して、通信先の３Ｄキャラクタの種別に対応した動作データベースを読み出し、読み出した動作データベースのなかから提供要求に係る動作制御データを読み出し、ステップＳ５０４に移行する。
【０１２７】
次に、本実施の形態の動作を説明する。
携帯端末３４０と人型ロボット１００との間でＩＰ電話による通話を行う場合を説明する。
携帯端末３４０のユーザが電話をかける場合、そのユーザは、まず、ホームゲートウェイ２００において通話を要求するとともに電話帳等の通話先一覧のなかから通話先となるホームゲートウェイ２００を指定する。さらに、ユーザは、携帯端末３４０において動作制御データ蓄積サーバ３６０にアクセスし、動作制御データを提供すべき提供要求を送信する。
【０１２８】
動作制御データ蓄積サーバ３６０では、提供要求を受信すると、ステップＳ５００を経て、通話先の出力インターフェースの種別およびロボット１００またはキャラクタの種別が携帯端末３４０に問い合わせられる。
携帯端末３４０では、通話先の出力インターフェースがロボット１００であり、ロボット１００の種別が人型なので、ユーザは、動作制御データ蓄積サーバ３６０に対してその旨を応答する。この応答は、もちろんユーザが指定する通話先から自動的に判別してもよい。
【０１２９】
動作制御データ蓄積サーバ３６０では、携帯端末３４０からの応答があると、その応答結果が人型ロボット１００である旨の応答なので、ステップＳ５０２を経て、データベース参照テーブル５２０が参照されて、通話先のロボット１００の種別に対応した動作データベースが読み出され、読み出された動作データベースのなかから提供要求に係る動作制御データが読み出される。そして、ステップＳ５０４を経て、読み出された動作制御データが携帯端末３４０に送信される。
【０１３０】
携帯端末３４０では、動作制御データを受信すると、受信した動作制御データがホームゲートウェイ２００に送信される。
ホームゲートウェイ２００では、通話が要求されて通話先の指定が入力されると、ステップＳ１０２，Ｓ１０４を経て、指定されたホームゲートウェイ２００に発呼信号が送信される。そして、通話先として指定したホームゲートウェイ２００と通話可能な状態となると、ステップＳ１０６〜Ｓ１１２を経て、音声データが携帯端末３４０から入力され、携帯端末３４０から動作制御データを受信し、受信した動作制御データおよび入力された音声データが通話先となるホームゲートウェイ２００に送信される。
【０１３１】
一方、通話先のホームゲートウェイ２００では、着呼信号を受信すると、ステップＳ１５２，Ｓ１５４を繰り返し経て、人型ロボット１００のスピーカ１１２を用いて呼出音が出力される。
呼出音が鳴っている最中に通話先のユーザが着呼に応答すると、通話先のホームゲートウェイ２００では、ステップＳ１５６を経て、動作制御データおよび音声データを受信し、受信した音声データがロボット１００に出力され、受信した動作制御データに基づいてロボット１００の動作が制御される。
【０１３２】
このようにして、本実施の形態では、動作制御データ蓄積サーバ３６０は、動作制御データの提供要求を受信したときは、受信した提供要求に係る動作制御データを動作データベースから読み出し、読み出した動作制御データを提供要求の送信元となる携帯端末３４０に送信するようになっている。
これにより、ロボット１００を動かさなくても動作制御データ蓄積サーバ３６０を利用することにより、通信の相手方がもつロボット１００を動作させることができるので、通信を行う際の手間を低減することができる。
【０１３３】
上記第６の実施の形態において、ロボット１００およびホームゲートウェイ２００は、発明１ないし３、９ないし１８のコミュニケーション端末に対応し、動作制御データ蓄積サーバ３６０は、発明９、１３または１７の動作制御データ蓄積端末に対応し、動作データベースは、発明９、１３または１７の動作制御データ記憶手段に対応している。また、３Ｄディスプレイ３２０は、発明３、５または１２の動作体表示手段に対応し、ロボット１００は、発明１ないし３、１０、１１、１４、１５または１８の動作体に対応し、キャラクタは、発明３、５、１２または１６の仮想動作体に対応している。
【０１３４】
また、上記第６の実施の形態において、ステップＳ１０６は、発明１、９、１０若しくは１４の音声入力手段、または発明１８の音声入力ステップに対応し、ステップＳ１０８は、発明１、１０若しくは１４の動作検出手段、または発明１８の動作検出ステップに対応している。また、ステップＳ１１０は、発明１、１０若しくは１４の動作制御データ生成手段、または発明１８の動作制御データ生成ステップに対応し、ステップＳ１１２は、発明１、９、１０若しくは１４のデータ送信手段、または発明１８のデータ送信ステップに対応している。
【０１３５】
また、上記第６の実施の形態において、ステップＳ１５６は、発明１、３、１１、１２、１５若しくは１６のデータ受信手段、または発明１８のデータ受信ステップに対応し、ステップＳ１５８は、発明１、１１、１２、１５若しくは１６の音声出力手段、または発明１８の音声出力ステップに対応している。また、ステップＳ１６０は、発明１、３、１１、１２、１５若しくは１６の動作体制御手段、または発明１８の動作体制御ステップに対応し、ステップＳ５００〜Ｓ５０８は、発明９、１３または１７の動作制御データ提供手段に対応している。
【０１３６】
次に、本発明の第７の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図２４は、本発明に係るコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法の第７の実施の形態を示す図である。なお、以下、上記第１の実施の形態と異なる部分についてのみ説明し、上記第１の実施の形態と重複する部分については同一の符号を付して説明を省略する。
【０１３７】
本実施の形態は、本発明に係るコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法を、図２４に示すように、家庭Ａ，Ｂ間において、ロボット１００を動かしながらＩＰ電話または電子メールの送受信を行う場合について適用したものであり、上記第１の実施の形態と異なるのは、ロボット１００とともに、仮想的に動作可能なキャラクタを３Ｄディスプレイ３２０に表示することによりＩＰ電話または電子メールの送受信を行う点にある。
【０１３８】
まず、本発明を適用するネットワークシステムの構成を図２４を参照しながら説明する。図２４は、本発明を適用するネットワークシステムの構成を示すブロック図である。
ホームゲートウェイ２００には、図２４に示すように、ロボット１００と、３Ｄディスプレイ３２０とが通信可能に接続されている。そして、３Ｄディスプレイ３２０には、自己のロボット１００の動作と同一の動作または連動した動作を行う人型キャラクタＡと、通信先のロボット１００の動作と同一の動作または連動した動作を行う人型キャラクタＢとが表示される。
【０１３９】
ＣＰＵ３０は、図４のフローチャートに示す発呼処理として、ステップＳ１１０の後に、ステップＳ１１０で生成した動作制御データに基づいて３Ｄディスプレイ３２０上で人型キャラクタＡの動作を制御する処理を実行するようになっている。また、図５のフローチャートに示す着呼処理として、ステップＳ１５６の後に、ステップＳ１５６で受信した動作制御データに基づいて、ロボット１００の動作と同一の動作または連動した動作となるように３Ｄディスプレイ３２０上で人型キャラクタＢの動作を制御する処理を実行するようになっている。
【０１４０】
このような構成であれば、ホームゲートウェイ２００間で通信を行う場合、自己のホームゲートウェイ２００では、ロボット１００を動かすと、その動作に伴って動作制御データが生成され、生成された動作制御データに基づいて３Ｄディスプレイ３２０上で人型キャラクタＡの動作が制御される。これにより、ロボット１００の動作に伴って人型キャラクタＡが動作する。
【０１４１】
一方、通信先のホームゲートウェイ２００では、動作制御データおよび音声データを受信すると、受信した動作制御データに基づいてロボット１００の動作が制御されるとともに、ロボット１００の動作と同一の動作または連動した動作となるように３Ｄディスプレイ３２０上で人型キャラクタＢの動作が制御される。したがって、自己の側では、自己のロボット１００の動きと通信先のロボット１００の動きとが２体の人型キャラクタＡ，Ｂの動きによって把握することができ、同様に通信先では、通信先のロボット１００の動きと自己のロボット１００の動きとが２体の人型キャラクタＡ，Ｂの動きによって把握することができる。
【０１４２】
このようにして、本実施の形態では、ホームゲートウェイ２００は、ステップＳ１１０で生成した動作制御データに基づいて３Ｄディスプレイ３２０上で人型キャラクタＡの動作を制御するとともに、ステップＳ１５６で受信した動作制御データに基づいて、ロボット１００の動作と同一の動作または連動した動作となるように３Ｄディスプレイ３２０上で人型キャラクタＢの動作を制御するようになっている。
【０１４３】
これにより、３Ｄディスプレイ３２０では、人型キャラクタＡが自己のロボット１００の動作を、人型キャラクタＢが通信先のロボット１００の動作をそれぞれ表現するので、コミュニケーションがリアルになり、文章や通話では伝わりにくい感情や雰囲気をさらに詳細に表現することができる。
上記第７の実施の形態において、ロボット１００およびホームゲートウェイ２００は、発明１ないし３、１０ないし１２、１４ないし１６または１８のコミュニケーション端末に対応し、３Ｄディスプレイ３２０は、発明３、５または１２の動作体表示手段に対応し、ロボット１００は、発明１ないし５、１０ないし１２、１４ないし１６または１８の動作体に対応している。また、人型キャラクタＡは、発明４の第１仮想動作体に対応し、人型キャラクタＢは、発明４の第２仮想動作体に対応し、ステップＳ１０６は、発明１、１０若しくは１４の音声入力手段、または発明１８の音声入力ステップに対応している。
【０１４４】
また、上記第７の実施の形態において、ステップＳ１０８は、発明１、１０若しくは１４の動作検出手段、または発明１８の動作検出ステップに対応し、ステップＳ１１０は、発明１、４、１０若しくは１４の動作制御データ生成手段、または発明１８の動作制御データ生成ステップに対応している。また、ステップＳ１１２は、発明１、１０若しくは１４のデータ送信手段、または発明１８のデータ送信ステップに対応し、ステップＳ１５６は、発明１、３、４、１１、１２、１５若しくは１６のデータ受信手段、または発明１８のデータ受信ステップに対応している。
【０１４５】
また、上記第７の実施の形態において、ステップＳ１５８は、発明１、１１、１２、１５若しくは１６の音声出力手段、または発明１８の音声出力ステップに対応し、ステップＳ１６０は、発明１、３、４、１１、１２、１５若しくは１６の動作体制御手段、または発明１８の動作体制御ステップに対応している。
なお、上記第２の実施の形態においては、通信先のホームゲートウェイ２００で動作制御データを変換するように構成したが、これに限らず、自己のホームゲートウェイ２００で動作制御データを変換するように構成することもできる。具体的には、ホームゲートウェイ２００は、通信先のロボット１００の種別と自己のロボット１００の種別とが異なると判定したときは、動作制御データ変換テーブル４００を参照して、生成した動作制御データを通信先のロボット１００用の動作制御データに変換する。
【０１４６】
これにより、通信の相手方がもつロボット１００の種別と、自己がもつロボット１００の種別とが異なっていても、あたかも同種のロボット１００を用いて通信を行っているかのようにそれぞれのロボット１００が動作するので、文章や通話では伝わりにくい感情や雰囲気を損なう可能性を低減することができる。
この場合において、ロボット１００およびホームゲートウェイ２００は、発明７のコミュニケーション端末に対応し、ロボット１００は、発明７の動作体に対応し、ステップＳ１１０は、発明７の動作制御データ生成手段に対応し、ステップＳ３００は、発明７の動作体種別判定手段に対応している。また、ステップＳ３０４は、発明７の動作制御データ変換手段に対応している。
【０１４７】
また、上記実施の形態においては、ロボット１００とホームゲートウェイ２００とを別体として構成したが、これに限らず、ロボット１００とホームゲートウェイ２００とを一体として構成してもよい。
また、上記実施の形態においては、２Ｄディスプレイ３００または３Ｄディスプレイ３２０とホームゲートウェイ２００とを別体として構成したが、これに限らず、２Ｄディスプレイ３００または３Ｄディスプレイ３２０とホームゲートウェイ２００とを一体として構成してもよい。
【０１４８】
また、上記実施の形態においては、図４、図５、図６、図７、図１０、図１２、図１６、図２０および図２３のフローチャートに示す処理を実行するにあたってはいずれも、ＲＯＭ３２にあらかじめ格納されている制御プログラムを実行する場合について説明したが、これに限らず、これらの手順を示したプログラムが記憶された記憶媒体から、そのプログラムをＲＡＭに読み込んで実行するようにしてもよい。
【０１４９】
ここで、記憶媒体とは、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の半導体記憶媒体、ＦＤ、ＨＤ等の磁気記憶型記憶媒体、ＣＤ、ＣＤＶ、ＬＤ、ＤＶＤ等の光学的読取方式記憶媒体、ＭＯ等の磁気記憶型／光学的読取方式記憶媒体であって、電子的、磁気的、光学的等の読み取り方法のいかんにかかわらず、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体であれば、あらゆる記憶媒体を含むものである。
【０１５０】
また、上記実施の形態においては、本発明に係るコミュニケーション支援システム、コミュニケーション端末、動作制御データ蓄積端末および端末用プログラム、並びにコミュニケーション支援方法を、図１に示すように、家庭Ａ，Ｂ間において、ロボット１００を動かしながらＩＰ電話または電子メールの送受信を行う場合について適用したが、これに限らず、本発明の主旨を逸脱しない範囲で他の場合にも適用可能である。
【０１５１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る請求項１ないし９記載のコミュニケーション支援システムによれば、動作体による動作を伴いつつ通信の相手方と話をすることができるので、従来に比して、文章や通話では伝わりにくい感情や雰囲気を比較的詳細に表現することができるという効果が得られる。
【０１５２】
さらに、本発明に係る請求項２記載のコミュニケーション支援システムによれば、通信の相手方との間で話に合わせて動作体の動作タイミングが同期するので、文章や通話では伝わりにくい感情や雰囲気をさらに詳細に表現することができるという効果も得られる。
さらに、本発明に係る請求項４記載のコミュニケーション支援システムによれば、動作体表示手段では、第１仮想動作体が自己の動作体の動作を、第２仮想動作体が相手方の動作体の動作をそれぞれ表現するので、コミュニケーションがリアルになり、文章や通話では伝わりにくい感情や雰囲気をさらに詳細に表現することができるという効果も得られる。
【０１５３】
さらに、本発明に係る請求項６または７記載のコミュニケーション支援システムによれば、通信の相手方がもつ動作体の種別と、自己がもつ動作体の種別とが異なっていても、あたかも同種の動作体を用いて通信を行っているかのようにそれぞれの動作体が動作するので、文章や通話では伝わりにくい感情や雰囲気を損なう可能性を低減することができるという効果も得られる。
【０１５４】
さらに、本発明に係る請求項９記載のコミュニケーション支援システムによれば、動作体を動かさなくても動作制御データ蓄積端末を利用することにより、通信の相手方がもつ動作体を動作させることができるので、通信を行う際の手間を低減することができるという効果も得られる。
一方、本発明に係る請求項１０ないし１２記載のコミュニケーション端末によれば、動作体による動作を伴いつつ通信の相手方と話をすることができるので、従来に比して、文章や通話では伝わりにくい感情や雰囲気を比較的詳細に表現することができるという効果が得られる。
【０１５５】
一方、本発明に係る請求項１３記載の動作制御データ蓄積端末によれば、動作体を動かさなくても動作制御データ蓄積端末を利用することにより、通信の相手方がもつ動作体を動作させることができるので、通信を行う際の手間を低減することができるという効果も得られる。
一方、本発明に係る請求項１４記載の端末用プログラムによれば、請求項１０記載のコミュニケーション端末と同等の効果が得られる。
【０１５６】
さらに、本発明に係る請求項１５記載の端末用プログラムによれば、請求項１１記載のコミュニケーション端末と同等の効果が得られる。
さらに、本発明に係る請求項１６記載の端末用プログラムによれば、請求項１２記載のコミュニケーション端末と同等の効果が得られる。
さらに、本発明に係る請求項１７記載の端末用プログラムによれば、請求項１３記載の動作制御データ蓄積端末と同等の効果が得られる。
【０１５７】
一方、本発明に係る請求項１８記載のコミュニケーション支援方法によれば、請求項１記載のコミュニケーション支援システムと同等の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用するネットワークシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】ロボット１００の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】ホームゲートウェイ２００の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】発呼処理を示すフローチャートである。
【図５】着呼処理を示すフローチャートである。
【図６】電子メール送信処理を示すフローチャートである。
【図７】電子メール受信処理を示すフローチャートである。
【図８】異なる種別のロボット１００間で通信を行う際に動作制御データを変換する様子を示す図である。
【図９】動作制御データ変換テーブル４００のデータ構造を示す図である。
【図１０】動作制御データ変換処理を示すフローチャートである。
【図１１】節電動作テーブル４２０のデータ構造を示す図である。
【図１２】節電動作処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明を適用するネットワークシステムの構成を示すブロック図である。
【図１４】２Ｄディスプレイ３００で人型キャラクタを表示する場合の動作制御データ変換テーブル４４０のデータ構造を示す図である。
【図１５】２Ｄディスプレイ３００で犬型キャラクタを表示する場合の動作制御データ変換テーブル４６０のデータ構造を示す図である。
【図１６】動作制御データ変換処理を示すフローチャートである。
【図１７】本発明を適用するネットワークシステムの構成を示すブロック図である。
【図１８】３Ｄディスプレイ３２０で人型キャラクタを表示する場合の動作制御データ変換テーブル４８０のデータ構造を示す図である。
【図１９】３Ｄディスプレイ３２０で犬型キャラクタを表示する場合の動作制御データ変換テーブル５００のデータ構造を示す図である。
【図２０】動作制御データ変換処理を示すフローチャートである。
【図２１】本発明を適用するネットワークシステムの構成を示すブロック図である。
【図２２】データベース参照テーブル５２０のデータ構造を示す図である。
【図２３】動作制御データ提供処理を示すフローチャートである。
【図２４】本発明を適用するネットワークシステムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１００…ロボット、１０２…可動部、１０４…回転駆動部、１０６…可動量検出部、１０８…制御部、１１０…マイク、１１２…スピーカ、１１４…Ｉ／Ｆ、２００…ホームゲートウェイ、３０…ＣＰＵ、３２…ＲＯＭ、３４…ＲＡＭ、３８…Ｉ／Ｆ、４０…入力装置、４２…記憶装置、４４…表示装置、３００…２Ｄディスプレイ、３２０…３Ｄディスプレイ、３４０…携帯端末、３６０…動作制御データ蓄積サーバ、４００，４４０，４６０…動作制御データ変換テーブル、４８０，５００…動作制御データ変換テーブル、４２０…節電動作テーブル、５２０…データベース参照テーブル、１９９…インターネット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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