(57)【要約】【課題】溶接継手の開先形状に変動があった場合でも、溶接ビート形状を平坦に仕上げることができる自動溶接方法及び自動溶接ロボット制御装置を提供する。【解決手段】溶接ロボット１の確認教示工程において、モデルとして、始めにセットされる溶接継手の開先形状と比べて、セットされた溶接継手６の開先形状に変動が生じた場合に、教示位置Ｐ２から、教示位置Ｐ２の次の教示位置Ｐ３よりも手前にある溶接条件変更位置までの距離Ｌと、変更する溶接条件と、をオペレータの確認により設定入力する。また、設定入力された距離Ｌに基づいて、溶接条件変更位置を補間により算出する。そして、溶接ロボット１の再生動作工程において、演算された溶接条件変更位置において、設定入力された前記溶接条件に切り替えて溶接を実行する。【選択図】　　　　図６
2004009078.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モデルとして、始めにセットされる溶接継手について、該溶接継手の開先形状に従い、教示位置と、該教示位置における溶接条件と、を溶接ロボットに教示させる教示作業工程と、
前記教示作業工程の後、順次セットされる溶接継手に対して、前記教示に基づく溶接ロボットの動作を確認する確認教示工程と、
前記確認教示工程の後、前記順次セットされる溶接継手に対して、前記教示に基づく溶接ロボットの溶接を実行する再生動作工程と、を含む自動溶接方法であって、
前記確認教示工程は、
前記始めにセットされる溶接継手の開先形状と比べて、前記順次セットされる溶接継手の開先形状に変動が生じた場合に、
いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離と、変更する溶接条件と、をオペレータの確認により設定入力するステップと、
設定入力された前記距離に基づいて、溶接条件変更位置を補間により算出するステップと、を有し、
前記再生動作工程は、
演算された前記溶接条件変更位置において、設定入力された前記溶接条件に切り替えて溶接を実行するステップを有する、ことを特徴とする自動溶接方法。
【請求項２】
前記いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離を測定手段により測定し入力することを特徴とする請求項１に記載の自動溶接方法。
【請求項３】
前記いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離と、変更する溶接条件と、をオペレータの確認により設定入力するステップは、複数回実行される、ことを特徴とする請求項１に記載の自動溶接方法。
【請求項４】
順次セットされる溶接継手に対して、いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離と、変更する溶接条件と、をオペレータの確認により設定入力する入力装置と、
設定入力された前記距離と、設定入力された前記溶接条件とを、記憶する記憶手段と、
記憶された前記距離から溶接条件変更位置を、補間により演算する溶接条件変更位置の演算手段と、
前記順次セットされる溶接継手に対して、演算された前記溶接条件変更位置において、記憶された前記溶接条件に切り替えて溶接を実行するロボット動作演算手段と、を備えたことを特徴とする自動溶接ロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、溶接ロボットの自動溶接方法及び自動溶接ロボット制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、溶接ロボットの自動溶接方法は、教示作業工程と、確認教示工程と、再生動作工程と、を含んでいる。教示作業工程は、モデルとして、始めにセットされる溶接継手について、該溶接継手の開先形状に従い、教示位置と、該教示位置における溶接条件と、を溶接ロボットに教示させる。確認教示工程は、前記教示作業工程の後、順次セットされる溶接継手に対して、前記教示に基づく溶接ロボットの動作を確認する。再生動作工程は、前記確認教示工程の後、前記順次セットされる溶接継手に対して、前記教示に基づく溶接ロボットの溶接を実行する。
【０００３】
また、従来の技術では、溶接部である溶接継手の開先部は、ガス切断加工では、一定角度の加工が困難であり、モデルとして教示された溶接継手の開先形状と比べて、溶接を実行する溶接継手の開先形状に変動が生じる場合があった。また、溶接継手同士の仮組みに誤差が生じることがあり、モデルとして教示された溶接継手の開先形状と比べて、溶接を実行する溶接継手の開先形状に変動が生じる場合があった。
【０００４】
【発明の解決しようとする課題】
しかしながら、モデルとして教示された溶接継手の開先形状と比べて、溶接を実行する溶接継手の開先形状に変動が生じ、教示位置と次の教示位置との間に変動が生じた場合であっても、再生動作工程においては、教示作業工程であらかじめ教示された開先形状に従い、教示位置で溶接条件を変更しながら溶接作業を実行し、開先形状の変動に対応することができなかった。従って、再生動作工程において教示に基づき、溶接部である溶接継手の開先部に対して溶接作業を行った場合に、教示作業工程において教示されたモデルとして始めにセットされる溶接継手に比べて、順次セットされる溶接継手の開先部の開先形状が変動していると、溶接ビート形状を平坦にすることができないという問題があった。
【０００５】
また、従来、直線部から曲線部の境界部分を溶接する場合、該境界部分での下り溶接姿勢により溶接プールの後方への流出を防止して、直線部から曲線部への境界部分の溶接ビート形状を平滑に仕上げるため、直線部から曲線部となる溶接継手の直線部のある個所から直線部の溶接条件で溶接を開始し、直線部終了位置から直線部の溶接プール長さ分手前で小さい溶接プールを形成して曲線部用の溶接条件に変更して曲線部を溶接するものが知られている（特開平５−２７７７３３号公報）。
【０００６】
しかし、特開平５−２７７７３３号公報においても、同様に、コラムでの曲線部開先加工に際し、ガス切断加工では一定角度の加工が困難であり、また、ダイヤフラムとの仕口コア仮組み誤差により、開先形状の変動が生じる場合があった。従って、開先形状が変動した場合に溶接作業を実行すると、変更点での溶接プール長さが変動して境界部分での溶接ビートの断面形状を平坦にすることができない。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、モデルとして教示された溶接継手の開先形状と比べて、溶接を実行する溶接継手の開先形状に変動が生じ、教示位置と次の教示位置との間に溶接継手の開先形状に変動があった場合でも、溶接ビート形状を平坦に仕上げることができる自動溶接方法及び自動溶接ロボット制御装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明の請求項１に記載の自動溶接方法は、モデルとして、始めにセットされる溶接継手について、該溶接継手の開先形状に従い、教示位置と、該教示位置における溶接条件と、を溶接ロボットに教示させる教示作業工程と、前記教示作業工程の後、順次セットされる溶接継手に対して、前記教示に基づく溶接ロボットの動作を確認する確認教示工程と、前記確認教示工程の後、前記順次セットされる溶接継手に対して、前記教示に基づく溶接ロボットの溶接を実行する再生動作工程と、を含む自動溶接方法であって、前記確認教示工程は、前記始めにセットされる溶接継手の開先形状と比べて、前記順次セットされる溶接継手の開先形状に変動が生じた場合に、いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離と、変更する溶接条件と、をオペレータの確認により設定入力するステップと、設定入力された前記距離に基づいて、溶接条件変更位置を補間により算出するステップと、を有し、前記再生動作工程は、演算された前記溶接条件変更位置において、設定入力された前記溶接条件に切り替えて溶接を実行するステップを有する、ことを特徴とする。
【０００９】
この請求項１の構成によると、モデルとして、始めにセットされる溶接継手の開先形状と比べて、順次セットされる溶接継手が、教示位置と次の教示位置との間で開先形状に変動を有する場合でも、確認教示工程において、その間の所定位置（溶接条件変更位置）に対して溶接条件の変更を設定入力することができる。そして、再生動作工程で、順次セットされた溶接継手に対して溶接を実行する際に、溶接条件変更位置おいて、溶接条件を切り替えることができる。従って、溶接ビート形状を平滑に仕上げることができる。
【００１０】
本発明の請求項２に記載の自動溶接方法は、請求項１に記載の自動溶接方法であって、前記いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離を測定手段により測定し入力することを特徴とする。
【００１１】
この請求項２の構成によると、いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置までの距離を、センサなどの自動測定手段により入力することができる。従って、オペレータは変更する溶接条件を入力するだけで済むので、自動溶接方法の処理を簡略化することができる。
【００１２】
本発明の請求項３に記載の自動溶接方法は、請求項１に記載の自動溶接方法であって、前記いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離と、変更する溶接条件と、をオペレータの確認により設定入力するステップは、複数回実行される、ことを特徴とする。
【００１３】
この請求項３の構成によると、モデルとして、始めにセットされる溶接継手の開先形状と比べて、順次セットされる溶接継手が、教示位置と次の教示位置との間で開先形状に複数の変動を有する場合でも、確認教示工程において、その間の複数の所定位置（溶接条件変更位置）に対して溶接条件の変更を設定入力することができる。そして、再生動作工程で、順次セットされた溶接継手に対して溶接を実行する際に、溶接条件変更位置おいて、溶接条件を切り替えることができる。従って、溶接ビート形状を平滑に仕上げることができる。
【００１４】
本発明の請求項４に記載の自動溶接ロボット制御装置は、順次セットされる溶接継手に対して、いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離と、変更する溶接条件と、をオペレータの確認により設定入力する入力装置と、設定入力された前記距離と、設定入力された前記溶接条件とを、記憶する記憶手段と、記憶された前記距離から溶接条件変更位置を、補間により演算する溶接条件変更位置の演算手段と、前記順次セットされる溶接継手に対して、演算された前記溶接条件変更位置において、記憶された前記溶接条件に切り替えて溶接を実行するロボット動作演算手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１５】
この請求項４の構成によると、順次セットされる溶接継手が、教示位置と次の教示位置との間で開先形状に変動を有する場合でも、その間の所定位置（溶接条件変更位置）に対して溶接条件の変更を設定入力することができる。そして、順次セットされた溶接継手に対して溶接を実行する際に、溶接条件変更位置おいて、溶接条件を切り替えることができる。従って、溶接ビート形状を平滑に仕上げることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しつつ本発明における自動溶接方法及び自動溶接ロボット制御装置の実施の形態について説明する。
【００１７】
まず、本実施の形態に係る自動溶接ロボット制御装置（以下、「ロボット制御装置」と略する。）について、図１乃至図５に基づいて説明する。本発明の実施の形態に係わる自動運転方法を実施する溶接ロボットは、図１に示すように、ロボット本体１と、溶接電源２と、ロボット制御装置１０とからなっている。
【００１８】
ロボット本体１は、例えば、６軸の垂直多関節型のもので、図示省略の各アーム（以下、「各アーム」と略する。）を揺動等させる図示省略の直流モータと位置検出器が設けられているとともに、図示省略の手首部先端（以下、「手首部先端」と略する。）に溶接トーチ３が設けられている。また、ロボット本体１は、後述するロボット制御装置１０のロボット本体制御部４０からの位置制御信号を受けて各アームが動作され、図示省略の溶接トーチ３先端を教示プログラム実行データに基づいて再生動作するようになっている。
【００１９】
溶接電源２は、例えば、炭酸ガスシールド消耗電極溶接方式のもので、図示省略の溶接電力供給部と図示省略のセンシング電源部とからなっている。溶接電源２は、後述するロボット制御装置１０の溶接電源制御部５２からの溶接開始・終了指令や溶接電圧・電流の溶接条件指令等を受け、この溶接条件指令の溶接電力を溶接トーチ３と図示省略のロボット本体により溶接する被溶接物（以下、「ワーク」と称する。）と、に供給するようになっている。溶接トーチ３から繰出されるワイヤ４は図示省略のワイヤ送給装置から供給されるようになっている。
【００２０】
ポジショナ５は、例えば、鉄骨仕口コアであるワークの片側を支持する片持１軸のもので、この支持駆動部材にワークを保持する図示省略のワーククランプ部（以下、「ワーククランプ部」と略する。）があり、ワーククランプ部にクランプしたワークの各溶接継手を図示省略のポジショナ制御装置により回転駆動され、ロボット本体１による適正な溶接姿勢とするものである。
【００２１】
また、ワークは、例えば、図示省略の溶接継手（以下、「溶接継手」と略する。）で形成される建設機械部品や図示省略のレ型開先溶接継手で形成される鉄骨仕口部材等が対象となっている。
溶接継手６は、図２（ａ）に示すように、開先溶接継手部材７とフランジ８とで構成され、この、開先溶接継手部材７には、略６０度の開先ギャップＧが形成されるとともに、開先ギャップＧの下側にはスティールバッキング９が仮付けされている。
【００２２】
ロボット制御装置１０は、演算処理装置２０と、記憶装置３０と、ロボット本体制御装置４０と、外部制御装置５０と、入力装置６０とからなっている。
【００２３】
演算処理装置２０は、ロボット動作演算部（ロボット動作演算手段）２１と、溶接変更位置補間演算部（溶接変更位置の演算手段）２２とからなっている。
【００２４】
ロボット動作演算部２１は、ロボット本体１の教示演算指令動作と、ロボット本体１と溶接電源２とによる再生演算指令動作を行う。例えば、入力装置６０からの指令、記憶装置３０の後述する教示プログラム記憶部３１に記憶された教示プログラムデータにより、ロボット本体制御部４０を介してロボット本体１の各アームを各軸動作もしくは再生動作させる演算処理をするようになっている。また、記憶装置３０の後述する教示プログラム記憶部３１に記憶された教示プログラムデータにより外部制御装置５０を介して溶接電源２の動作を演算処理するようになっている。
【００２５】
溶接変更位置補間演算部２２は、記憶装置３０の後述する溶接条件変更位置記憶部３２に記憶された教示プログラム番号と溶接変更前教示位置と変更距離により、変更距離に対する仮の溶接条件変更教示位置を演算し、演算した溶接条件変更教示位置をロボット動作演算部２１に出力するようになっている。また、溶接変更位置補間演算部２２は、記憶装置３０の後述する変更溶接条件記憶部３３に記憶された変更溶接条件により、変更する溶接条件をロボット動作演算部２１に出力するようになっている。
【００２６】
本実施の形態では、例えば、一箇所において溶接条件変更をする場合は、図２に示すように、図示省略の溶接開始位置から図示省略の溶接終了位置の間にある教示位置Ｐ２からＰ３に亘って広がる溶接継手６において、教示位置Ｐ２から溶接条件変更位置までの距離Ｌにより、仮の溶接条件変更教示位置を演算する。
【００２７】
また、例えば、複数箇所において溶接条件変更をする場合は、図４（ｂ）に示すように、図示省略の溶接開始位置から図示省略の溶接終了位置の間にある教示位置Ｐ２からＰ３に亘って広がる溶接継手６において、教示位置Ｐ２から溶接条件変更位置までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３により、仮の溶接条件変更教示位置を演算する。
【００２８】
記憶装置（記憶手段）３０は、教示プログラム記憶部３１と、溶接条件変更位置記憶部３２と、変更溶接条件記憶部３３と、一次記憶部３４とからなっている。
【００２９】
教示プログラム記憶部３１は、オペレータが入力装置６０により入力操作した各ワーク毎の溶接作業に関わる教示プログラムを記憶するようになっている。また、オペレータによる教示プログラム番号の設定入力によってロボット動作演算部２１に教示プログラム実行データを読み出すようになっている。
【００３０】
溶接条件変更位置記憶部３２は、オペレータが入力装置６０により設定入力した溶接条件を変更する、教示プログラム番号と、溶接条件変更前教示位置と、変更距離と、を記憶するようになっている。
【００３１】
変更溶接条件記憶部３３は、オペレータが入力装置６０により設定入力した、変更溶接条件を記憶するようになっている。
【００３２】
一次記憶部３４は、各演算部（ロボット動作演算部２１、或いは溶接変更位置補間演算部２２）が演算した演算値などを一時的に記憶するようになっている。また、その一時的に記憶された演算値などを出力要求の各演算部（ロボット動作演算部２１、或いは溶接変更位置補間演算部２２）に出力するようになっている。
【００３３】
本実施の形態では、例えば、一箇所において溶接条件変更をする場合は、図２に示すように、図示省略の溶接開始位置から図示省略の溶接終了位置の間にある教示位置Ｐ２からＰ３に亘って広がる溶接継手６において、図３に示すように、オペレータが入力装置６０により設定入力したデータを教示プログラムの実行データの教示位置Ｐ２とＰ３の間に割り込み・一次記憶する。
【００３４】
また、例えば、複数箇所において溶接条件変更をする場合は、図４（ｂ）に示すように、図示省略の溶接開始位置から図示省略の溶接終了位置の間にある教示位置Ｐ２からＰ３に亘って広がる溶接継手６において、教示位置Ｐ２から溶接条件変更位置までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３により、仮の溶接条件変更教示位置を演算し、図４（ａ）に示すように、オペレータが入力装置６０により設定入力したデータを教示プログラムの実行データの教示位置Ｐ２とＰ３の間に割り込み・一次記憶する。
【００３５】
ロボット本体制御部４０は、ロボット動作演算部２１からの教示演算指令により、ロボット本体１を各軸動作もしくは再生動作制御するようになっている。
【００３６】
外部制御装置５０は、ポジショナ制御部５１と、溶接電源制御部５２とからなっている。
【００３７】
ポジショナ制御部５１は、ロボット動作演算部２１から入力された回転方向と回転量指令などの指令に基づいて、ポジショナ５を回転駆動させるようになっている。また、図示省略の回転量検出部による検出回転量を、ロボット動作演算部２１に返出して、ポジショナ５をフィードバック制御するようになっている。
【００３８】
溶接電源制御部５２は、ロボット動作演算部２１からの指令により、溶接開始・終了指令や溶接電流・電圧の溶接条件指令などを溶接電力供給電源部（溶接電源２）に出力するようになっている。例えば、教示プログラム記憶部３１に記憶された教示プログラムデータ内の溶接電源２の溶接開始・終了指令により溶接電源２を作動・停止制御するとともに、溶接電流・電圧の溶接条件指令により溶接トーチ３に印加する溶接電流・電源とワイヤ供給量とを制御するようになっている。
【００３９】
入力装置６０は、例えば、教示ペンダントであり、例えば、液晶パネルの表示部と、溶接条件などを数値入力するテンキーと、このテンキーの各キーの数値信号以外に機能させるためのシフトキーと、教示などにロボット本体を上下・左右に動作させる動作方向を矢印明示の動作キーと、溶接のアーク入・切キーと、教示位置などの確定する位置記憶キーとからなっている。なお、入力装置６０には、教示作業モードと、教示作業を確認する確認教示モードと、再生動作モードとの切替設定や、教示プログラムの設定機能手段などが備わっている。
【００４０】
この入力装置６０は、教示作業において、オペレータによる設定入力によりロボット動作演算部２１及びロボット本体制御装置４０を介して教示作業に基づいたロボット本体１の動作を行い、各ワーク毎の教示プログラムを教示できるようになっている。そして、入力装置６０は、オペレータにより教示プログラムの各種実行データが設定入力され、この設定入力された各種実行データにより構成される教示プログラムが教示プログラム記憶部３１に記憶されるようになっている。
【００４１】
また、この入力装置６０は、確認教示において、例えば、図５（ａ）に示すような溶接条件変更機能の入力画面が表示部に表示され、図５（ｂ）に示すように、テンキーなどにより、オペレータが教示位置（図示ではＰ２）から溶接条件変更前位置までの距離を設定入力することができる。続いて、図５（ｃ）に示すような溶接条件変更機能の入力画面が表示部に表示され、テンキーなどにより、オペレータが変更する溶接条件を設定入力することができる。
【００４２】
距離測定部６１は、例えば、レーザセンサなどの位置センサであり、いずれかの教示位置から該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置までの距離を、オペレータが入力装置６０に設定入力する代わりに、自動的に測定して、入力装置６０に入力する。
本実施の形態では、例えば、図２に示すように、図示省略の溶接開始位置から図示省略の溶接終了位置の間にある教示位置Ｐ２からＰ３に亘って広がる溶接継手６において、教示位置Ｐ２から溶接条件変更位置までの距離Ｌを測定する。
また、例えば、図４（ｂ）に示すように、図示省略の溶接開始位置から図示省略の溶接終了位置の間にある教示位置Ｐ２からＰ３に亘って広がる溶接継手６において、教示位置Ｐ２から溶接条件変更位置までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を測定する。
なお、この距離測定部６１は、本実施の形態に係る自動溶接ロボット制御装置に備えられるのが望ましいが、必須の構成要素ではない。
【００４３】
次に、このような構成の溶接ロボット装置による自動溶接方法の動作について、図６のフローチャート図に従って説明する。
【００４４】
まず、オペレータによりワークが所定位置にセットされる（Ｓ１）。そして、ワークの開先形状に変動がなければ（Ｓ２：ＮＯ）、確認教示モードは行われず、オペレータにより確認したワークの教示プログラム番号が入力装置６０から設定入力され（Ｓ１１）、溶接が実行される（Ｓ１２）。
一方、ワークの開先形状に変動があれば（Ｓ２：ＹＥＳ）、確認教示モードが設定される（Ｓ３）と共に、その確認を行うワークの教示プログラム番号がオペレータにより入力装置６０から設定入力される（Ｓ４）。
【００４５】
そして、オペレータによる教示プログラム進行入力設定の都度、ロボット動作演算部２１により教示プログラム番号の教示プログラム実行データが教示プログラム記憶部３１から順次読み出され、ロボット本体制御部４０を介して、教示プログラム実行データに従ってロボット本体１を動作させる。同時に、ポジショナ制御部５１を介してロボット本体１と協働してポジショナ５を動作させる（Ｓ５）。
【００４６】
次に、ロボット本体１による溶接継手６内での動作進行に伴い、オペレータにより、図２に示す教示位置Ｐ２より距離Ｌの位置から教示位置Ｐ３に到る開先形状の変動（広がり）が確認されると、オペレータにより、教示位置Ｐ２から溶接条件変更位置までの距離Ｌが測定される。そして、オペレータによる入力装置６０の設定により、図５（ａ）に示す溶接条件変更機能の入力画面が表示部に表示される（Ｓ６）。
【００４７】
そこで、図５（ｂ）に示すように、オペレータにより、入力装置６０を介して教示位置Ｐ２から溶接条件変更位置までの距離Ｌが設定入力される（Ｓ７）。続いて、図５（ｃ）に示すように、オペレータにより、入力装置６０を介して変更する溶接条件が設定入力される（Ｓ８）。
【００４８】
この設定後に、オペレータによる入力装置６０の設定により、図３に示すように、このワークの教示プログラム実行データの教示位置Ｐ２とＰ３との間に、溶接条件変更機能による実行データが割り込み・一次記憶され、溶接変更位置補間演算部２２において溶接条件変更位置が演算される（Ｓ９）。
【００４９】
以降、同様にロボット本体１による溶接継手６内での動作進行を行っていき（Ｓ１０：ＮＯ）、この教示プログラムの確認が終了する（Ｓ１０：ＹＥＳ）。
【００５０】
教示プログラムの確認終了後（Ｓ１０：ＹＥＳ）、オペレータにより確認したワークの教示プログラム番号が入力装置６０から設定入力され（Ｓ１１）、溶接が実行される（Ｓ１２）。
【００５１】
そして、ロボット本体１が教示位置Ｐ２に再生動作すると、図４に示す「Ｐ２の位置データ」次欄の溶接条件に従い、教示位置Ｐ２から距離Ｌの位置まで溶接が実行され、続く次欄の溶接条件に従い、距離Ｌの位置から教示位置Ｐ３まで溶接が実行される。その後、図４に示す「Ｐ３の位置データ」次欄の溶接条件に従い、教示位置Ｐ３から溶接が実行され、以降この教示プログラム実行データに従って、溶接が実行される。
【００５２】
なお、本発明に係る自動溶接方法の実施形態は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいてさまざまな設計変更が可能である。例えば、上述の実施の形態での入力装置６０に替えて、別途コンピュータ等の例えばパソコンを利用したオフライン教示装置を用いた形態でも良い。
【００５３】
また、上述の自動溶接方法の動作の説明（図６）では、オペレータにより、教示位置Ｐ２から溶接条件変更位置までの距離Ｌが測定されるが、それに限られない。レーザセンサなどの距離測定装置６１を用い、開先形状の変動を検出し、変動があった場合に、教示位置Ｐ２から溶接条件変更位置までの距離Ｌを測定してもよい。
【００５４】
【発明の効果】
上述の自動溶接方法及び自動溶接ロボット制御装置によれば、モデルとして教示された溶接継手の開先形状と比べて、溶接を実行する溶接継手の開先形状に変動が生じ、教示位置と次の教示位置との間に溶接継手の開先形状に変動があった場合でも、溶接ビート形状を平坦に仕上げることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る溶接ロボット制御装置の制御ブロック図である。
【図２】本実施の形態に係る溶接継手の開先形状の変動を示す模式図であり、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は上面図である。
【図３】本実施の形態に係る教示プログラム実行データを表す図である。
【図４】溶接条件を変更する位置及び変更する溶接条件を複数回設定入力する場合の、（ａ）は本実施の形態に係る溶接継手の開先形状の変動を示す模式図（上面図）であり、（ｂ）は本実施の形態に係る教示プログラム実行データを表す図である。
【図５】本実施の形態に係る溶接条件変更機能の表示部を表すものであり、（ａ）は溶接条件を変更する位置を入力する画面であり、（ｂ）は溶接条件を変更する位置を入力した後の画面であり、（ｃ）は溶接条件を入力する画面である。
【図６】本実施の形態に係る自動溶接方法のフローチャート図である。
【符号の説明】
１　　ロボット本体
６　　溶接継手
１０　ロボット制御装置（自動溶接ロボット制御装置）
２１　ロボット本体演算部（ロボット本体演算手段）
２２　溶接変更位置補間演算部（溶接変更位置の演算手段）
３０　記憶装置（記憶手段）
６０　入力装置
６１　距離測定部（測定手段）
Ｐ２　いずれかの教示位置
Ｐ３　いずれかの教示位置の次の教示位置
Ｌ　　いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離
Ｌ１　いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離
Ｌ２　いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離
Ｌ３　いずれかの教示位置から、該いずれかの教示位置の次の教示位置よりも手前にある溶接条件変更位置まで、の距離
【図１】
2004009078.tif 000003
【図２】
2004009078.tif 000004
【図３】
2004009078.tif 000005
【図４】
2004009078.tif 000006
【図５】
2004009078.tif 000007
【図６】
2004009078.tif 000008