(57)【要約】【課題】ドライバに対して並列駐車や縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行なう駐車支援装置に関し、ドライバが自車両の左右いずれの側に駐車するかを推定してドライバの指示なしに駐車方向を設定できるようにして、駐車支援の指示についてのドライバの操作負担を軽減できるようにする。【解決手段】物体位置検出手段２を車両の左右前端にそれぞれ設け、車両の側方に存在する物体の車両に対する位置を検出し、指示手段６により駐車支援の開始を指示したら、駐車方向設定手段４０により、物体位置検出手段２の出力に基づいて支援すべき駐車方向を車両の左側及び右側のいずれかに設定し、目標駐車位置設定手段１１により、物体位置検出手段２及び駐車方向設定手段４０の出力に基づいて車両の目標駐車位置を設定し、教示手段１３により、この目標駐車位置に基づいてドライバに対して駐車するために必要な運転操作を教示する。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバに対して駐車操作の支援を行なう駐車支援装置であって、
車両の左右前端にそれぞれ設けられ、該車両の側方に存在する物体の該車両に対する位置を検出する物体位置検出手段と、
駐車支援の開始を指示する指示手段と、
該指示手段により駐車支援の開始が指示されたら、該物体位置検出手段の出力に基づいて支援すべき駐車方向を該車両の左側及び右側のいずれかに設定する駐車方向設定手段と、
該物体位置検出手段及び該駐車方向設定手段の出力に基づいて該車両の目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
該目標駐車位置設定手段により設定された目標駐車位置に基づいてドライバに対して駐車するために必要な運転操作を教示する教示手段とをそなえている
ことを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
該指示手段は、縦列駐車及び並列駐車のいずれかの駐車種別を選択して駐車支援の開始を指示可能であるとともに、
該指示手段により駐車支援の開始が指示され、該駐車方向設定手段により駐車方向が設定されると、該教示手段は、教示を開始する際に該駐車方向設定手段による設定情報に基づいて左側及び右側のいずれの駐車方向に対して教示を行なうかを案内する
ことを特徴とする、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
該教示手段が、操舵方向を教示するように構成されるとともに、ドライバの操舵操作を検出する操舵操作検出手段をそなえ、
該操舵操作検出手段が該教示手段により教示された操舵方向とは逆方向の操舵操作を検出した場合には、該駐車方向設定手段は、該駐車支援方向を逆方向に再設定し、該教示手段は、上記の再設定された駐車方向に基づいて教示を行なう
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
該駐車方向設定手段は、
該車両の左側及び右側のうちの一方の側に十分な駐車スペースがなく、他方の側に十分な駐車スペースがある場合、該他方の側を支援すべき駐車方向に設定する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
該駐車方向設定手段は、
該車両の左右両側に十分な駐車スペースを有している場合であって、一方の側のみに既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、該一方の側を支援すべき駐車方向に設定する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
該駐車方向設定手段は、
該車両の左右両側に十分な駐車スペースを有している場合であって、該車両の左右両側に既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、該車両に対して該駐車車両が近い側を支援すべき駐車方向に設定する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
該教示手段は、
該車両の左右両側に十分な駐車スペースがない場合、又は、ドライバが十分な駐車スペースのない側へ駐車のための運転操作を開始した場合、十分な駐車スペースがない旨をドライバに教示する
ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバに対して縦列駐車又は並列駐車のための駐車操作の支援を行なう駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両を縦列駐車又は並列駐車（車庫入れ）する際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。
例えば、特開２０００−１１８３３４号公報には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で教示する技術が開示されている。
【０００３】
このような駐車支援装置をそなえた車両においては、縦列駐車支援スイッチや並列駐車支援スイッチ等のスイッチがそなえられており、種々の駐車支援のうちから１つを選択するようになっている。
例えば、特開２００１−１８８２１号公報には、バック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード、縦列駐車／左モード及び駐車スタートスイッチ等がそなえられた車両が開示されている。また、特開２０００−７２０１９号公報には、ディスプレイ上に表示されたスイッチを操作して必要とする駐車支援をスタートさせる技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の駐車支援装置付き車両では、左側縦列駐車，右側縦列駐車，左側車庫入れ，右側車庫入れ等の駐車形態を選択するスイッチが必要であり、また、これら複数のスイッチを設置するためのスペースが必要となる。
さらには、上記の複数のスイッチを１つのトグル式のスイッチとして構成することも考えられるが、駐車形態を選択するためには、スイッチを複数回押す必要があり操作が煩雑である。
【０００５】
本発明は、上述のような課題に鑑み創案されたもので、ドライバが自車両の左右いずれの側に駐車するかを推定してドライバの指示なしに駐車方向を設定できるようにして、駐車支援の指示についてのドライバの操作負担を軽減できるようにした、駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の駐車支援装置（請求項１）は、ドライバに対して駐車操作の支援を行なう駐車支援装置であって、車両の左右前端にそれぞれ設けられた物体位置検出手段により、該車両の側方に存在する物体の該車両に対する位置を検出し、該指示手段により駐車支援の開始を指示したら、駐車方向設定手段により、該物体位置検出手段の出力に基づいて支援すべき駐車方向を該車両の左側及び右側のいずれかに設定し、目標駐車位置設定手段により、該物体位置検出手段及び該駐車方向設定手段の出力に基づいて該車両の目標駐車位置を設定し、教示手段により、該目標駐車位置設定手段により設定された目標駐車位置に基づいてドライバに対して駐車するために必要な運転操作を教示することを特徴としている。これにより、駐車方向を自動で設定して、この設定情報に基づいてドライバに駐車支援の教示をすることができる。
【０００７】
また、該指示手段が、縦列駐車及び並列駐車のいずれかの駐車種別を選択して駐車支援の開始を指示可能であるとともに、該指示手段により駐車支援の開始が指示され、該駐車方向設定手段により駐車方向が設定されると、該教示手段により、教示を開始する際に該駐車方向設定手段による設定情報に基づいて左側及び右側のいずれの駐車方向に対して教示を行なうかを案内することが好ましい（請求項２）。これにより、ドライバは、左右どちら側に駐車支援が行なわれるのかを事前に知ることができる。
【０００８】
さらに、該教示手段が、操舵方向を教示するように構成されるとともに、ドライバの操舵操作を検出する操舵操作検出手段をそなえ、該操舵操作検出手段が該教示手段により教示された操舵方向とは逆方向の操舵操作を検出した場合には、該駐車方向設定手段により、該駐車支援方向を逆方向に再設定し、該教示手段により、上記の再設定された駐車方向に基づいて教示を行なうことが好ましい（請求項３）。これにより、ドライバの意思を考慮して駐車支援を行なうことができる。
【０００９】
また、該車両の左側及び右側のうちの一方の側に十分な駐車スペースがなく、他方の側に十分な駐車スペースがある場合、該駐車方向設定手段により、該他方の側を支援すべき駐車方向に設定することが好ましい（請求項４）。これにより、十分な駐車スペースが存在する側へドライバを案内することができる。
該車両の左右両側に十分な駐車スペースを有している場合であって、一方の側のみに既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、該駐車方向設定手段により、該一方の側を支援すべき駐車方向に設定することが好ましい（請求項５）。これにより、駐車方向をより高い確率で推定してドライバを案内することができる。
【００１０】
該車両の左右両側に十分な駐車スペースを有している場合であって、該車両の左右両側に既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、該駐車方向設定手段により、該車両に対して該駐車車両が近い側を支援すべき駐車方向に設定することが好ましい（請求項６）。これにより、駐車方向をより高い確率で推定して駐車支援を行なうことができる。
【００１１】
該車両の左右両側に十分な駐車スペースがない場合、又は、ドライバが十分な駐車スペースのない側へ駐車のための運転操作を開始した場合、該教示手段により、十分な駐車スペースがない旨をドライバに教示することが好ましい（請求項７）。これにより、ドライバは、駐車可能なスペースがないことを知ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
図１〜図２２は本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図１はその構成を示すブロック図、図２はその物体位置検出手段の検出範囲を示す模式的な模式図、図３，図４はその縦列駐車における物体位置検出手段の距離出力を示す図、図５〜図７はその並列駐車における物体位置検出手段の距離出力を示す図、図８はそのディスプレイを説明するための模式的な正面図、図９はその案内手段を説明するための模式的な斜視図、図１０はその駐車支援を説明するためのフローチャート、図１１，図１２はその左側並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図１３，図１４はその右側並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図１５，図１６はその左側並列駐車の駐車支援を説明するための模式的な平面図、図１７，図１８はその左側縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図１９，図２０はその右側縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図２１，図２２はその左側縦列駐車の駐車支援を説明するための模式的な平面図である。
【００１３】
図１に示すように、本駐車支援装置は、物体位置検出手段としての超音波センサ２，操舵操作検出手段としてのハンドル角センサ３，車輪速センサ４，変速位置検出手段としてのシフトポジションセンサ５，指示手段としての駐車ガイドスイッチ６，リヤビューカメラ７，ＥＣＵ（電子制御ユニット）８，教示手段１３，案内手段２０をそなえて構成されている。
【００１４】
超音波センサ２は、図２に示すように、車両１の左右前端にそれぞれ設けられ、車両１の側方に存在する物体の車両１に対する位置を検出するようになっている。つまり、超音波センサ２では、発信した超音波に対する応答を検知することで、車両側方に存在する物体の有無を検出するとともに、車両１と物体との距離を検出するようになっている。ここで、物体とは、車両や建物を含み、この超音波センサ２を用いて駐車時に接近し過ぎてはいけない車両や建物などの存在を認識できるようになっている。
【００１５】
なお、図２に示す符号１６はコーナーセンサであり、このコーナーセンサ１６は、車両１の四隅に設けられ、例えば、超音波センサ２と同様に、超音波により物体の有無及び物体までの距離を検出するセンサであって、図２に領域Ｂで示すような検出範囲を有している。これらのコーナーセンサ１６は、何れかのコーナーセンサ１６が物体を検出した場合に、その旨をドライバに知らせて注意を促すというコーナーセンサシステムの一部として構成されている。
【００１６】
超音波センサ２は、図２中領域Ａで示すような検出範囲を有しており、上記のコーナーセンサ１６よりも指向性が強く、また、コーナーセンサ１６の車両１からの検出距離に比べて長く（例えば、１．５ｍ程度）、より遠くに存在する物体まで検出できるようになっている。
【００１７】
このような超音波センサ２を設けることにより、例えば、図３に示すように、車両１が、図中二点鎖線で示す車両１の位置から図中実線で示す車両１の位置まで移動した場合、図中に示すグラフのように、図中二点鎖線で示す車両１の位置では、左側の超音波センサ２が駐車車両２１を検出するので、左側の超音波センサ２のセンサ距離（即ち、物体との距離）出力が、何も検出していない右側の超音波センサ２のセンサ距離出力よりも小さく、また、図中実線で示す車両１の位置では、左右両側の超音波センサ２は何も検出していないので、超音波センサ２の最大検出可能距離（即ち、１．５ｍ程度）に対応する値が出力されるようになっている。なお、図３では、グラフが見やすいように、最大出力時における車両１の左側の超音波センサ２の直線（実線）及び車両１の右側の超音波センサ２の直線（一点鎖線）を、少しずらして示している。
【００１８】
ハンドル角センサ３は、ハンドルの操舵角を検出するもので、これにより、車両１の舵角が所定の舵角になったかどうかを教示するための舵角位置情報、及び、所定の方向にハンドルが切られたかどうか（即ち、教示された方向へ操舵操作が行なわれたかどうか）の操舵方向情報、を提供できるようになっている。
車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周とに基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっている。
【００１９】
シフトポジションセンサ５は、選択されている変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された速度が前進又は後進のどちらに相当するかを判断するとともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしているかを確認するために用いることや、変速機１９の変速段の制御に用いることができる。
駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援装置をオン状態にしたり（即ち、駐車支援の開始を指示したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたりすることができるようになっている。
【００２０】
また、駐車ガイドスイッチ６により、駐車支援の選択ができるようになっており、「縦列駐車」及び「並列駐車」のいずれかの駐車種別を選択し、駐車支援を開始できるようになっている。
また、駐車支援の教示が行なわれている最中に、ドライバが駐車ガイドスイッチ６を再度操作した場合は、駐車支援を中止するようになっている。
【００２１】
なお、駐車ガイドスイッチ６を、「縦列駐車」及び「並列駐車」の２つの選択ボタンからなるスイッチ、あるいは、トグル式のスイッチのどちらでも良い。
リヤビューカメラ７は、車両１の後端に設けられ、車両１後方の状況を撮像するもので、このリヤビューカメラ７によって撮像された映像が車室内に装備されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ドライバが車両後方の状況を認識することができるようになっている。
【００２２】
ＥＣＵ８には、移動距離推定手段９，現在位置推定手段１０，目標駐車位置設定手段１１，変速位置制御手段１２，教示タイミング学習手段１７，教示制御手段１８，駐車方向設定手段４０に相当する各機能が設けられている。
移動距離推定手段９は、車輪速センサ４が検出する車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移動距離を推定するようになっている。
【００２３】
現在位置推定手段１０は、移動距離推定手段９の出力及びハンドル角センサ３の出力に基づいて駐車支援開始後の車両１の挙動を積算して車両１が基準位置（例えば、目標駐車位置）に対して現在どのような位置にあるのかを推定するようになっている。なお、ハンドル角センサ３に代えて、ヨーレートセンサを設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両１のヨー角を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置を推定するようにしても良い。
【００２４】
駐車方向設定手段４０は、駐車ガイドスイッチ６により駐車支援の開始が指示されたら、超音波センサ２の出力に基づいて支援すべき駐車方向を車両１の左側及び右側のいずれかに設定するように機能している。
つまり、本駐車支援装置では、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６を操作して「縦列駐車」及び「並列駐車」のどちらかを選択すれば、この後、駐車方向設定手段４０により、左側及び右側のどちら側への駐車支援がより適切であるかが判定されるとともに支援すべき駐車方向が自動的に設定され、この設定情報に基づいて駐車支援が行なわれるのが特徴である。
【００２５】
例えば、図３及び図４に示すように、縦列駐車のための支援を行なう場合、ドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンにした位置（図中二点鎖線で示す車両１の位置）から図中実線で示す車両１の位置までの超音波センサ２の出力データが蓄積され、この蓄積された出力データに基づいて、車両１の左側及び右側のどちら側に駐車可能なスペースが存在するかが解析されるようになっている。
【００２６】
なお、図３は、車両１の右側になんら物体が検出されない場合を示し、図４は、車両１の右側に壁等の物体が検出されている場合を示している。従って、車両１の右側の超音波センサ２の出力は、図３における出力よりも図４における出力の方が小さい。また、図３中及び図４中に示す超音波センサ２の出力は、車両１の前端の進行方向位置に対応させて示している。以下、図５，図６，図１５，図２１中にも、同様に超音波センサ２の出力が表示されているが、これらも同様に車両１の前端位置に対応している。
【００２７】
また、図５及び図６に示すように、並列駐車のための支援を行なう場合においても同様に、ドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンにした位置（図中二点鎖線で示す車両１の位置）から図中実線で示す車両１の位置までの超音波センサ２の出力データが蓄積され、この蓄積された出力データに基づいて、車両１の左側及び右側のどちら側に駐車可能なスペースが存在するかが解析されるようになっている。
【００２８】
なお、図５は、車両１の右側になんら物体が検出されない場合を示し、図６は、車両１の右側に壁等の物体が検出されている場合を示している。従って、車両１の右側の超音波センサ２の出力は、図５における出力よりも図６における出力の方が小さい。なお、図５では、グラフが見やすいように、最大出力時における車両１の左側の超音波センサ２の直線（実線）及び車両１の右側の超音波センサ２の直線（一点鎖線）を、少しずらして示している。
【００２９】
また、駐車方向設定手段４０は、車両１の左側及び右側のうちの一方の側に十分な駐車スペースがなく、他方の側に十分な駐車スペースがある場合、他方の側を支援すべき駐車方向に設定するようになっている。即ち、例えば、車両１の右側に十分な駐車スペースがなく、車両１の左側に十分な駐車スペースがある場合、車両１の左側を支援すべき駐車方向に設定する。
【００３０】
また、駐車方向設定手段４０は、車両１の左右両側に十分な駐車スペースがある場合で、且つ、一方の側のみに既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、一方の側を支援すべき駐車方向に設定するようになっている。即ち、例えば、図３に示すように、車両１の左右両側に十分な駐車スペースがあり、且つ、車両１の左側のみに既に駐車車両２１が検出されている場合は、駐車方向を車両１の左側に設定する。本来、超音波センサ２の出力データだけを考慮すれば、なんら物体が検出されない右側を駐車方向として設定することもできるが、なんら物体が検出されない車両１の右側は走行車線である場合も考えられ、駐車しようとする側とは考え難い。一方、駐車車両２１が検出された車両１の左側は駐車しようとする側と考えることができる。そこで、右側への駐車支援を行なわず、駐車車両２１が存在してドライバが駐車しようとしているものと考えられる車両１の左側を駐車方向に設定して、この方向への駐車支援を行なうことでドライバに適切な駐車支援を提供することができる。
【００３１】
さらに、駐車方向設定手段４０は、車両１の左右両側に十分な駐車スペースが存在する場合で、且つ、車両１の左右両側に既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、車両１に対して駐車車両が近い側を支援すべき駐車方向に設定するようになっている。これは、通常、ドライバは駐車しようとする側へ車両１を近づける傾向があるので、例えば、図７に示すように、車両１の左右両側に駐車スペースが存在する場合は、上記のドライバの傾向を考慮し、車両１と駐車車両との距離が近い側（即ち、図７では車両１の左側）を駐車方向として設定するようになっている。これにより、ドライバの意思を推定して駐車方向（左右いずれか）を設定し、適切に駐車支援を行なうことができるようになっている。
【００３２】
また、駐車方向設定手段４０は、車両１の左右両側に十分な駐車スペースがない場合、又は、車両１を目標駐車位置へ案内するための十分な旋回スペースがない場合、駐車方向を設定しないようになっている。この場合、後述する教示手段１３により、十分な駐車スペースがない旨をドライバに教示し、駐車支援を中止するようになっている。
【００３３】
目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の出力に基づいて車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。つまり、超音波センサ２により物体の有無及び車両に対する位置がわかるので、例えば、駐車車両を検出した位置を基点として、車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。
また、目標駐車位置設定手段１１は、駐車方向設定手段４０により設定された駐車方向に基づいて車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。つまり、例えば、駐車方向設定手段４０により車両１の左側に駐車方向が設定された場合、車両１の左側の駐車スペースに目標駐車位置を設定するようになっている。
【００３４】
さらに、目標駐車位置設定手段１１は、移動距離推定手段９により推定された車両１の移動距離も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。従って、超音波センサ２により駐車車両が検出された位置から車両１がどのくらいの距離を移動したのかがわかるので、例えば、目標とする駐車領域の両隣に駐車車両が存在している場合には、これら駐車車両の間に駐車可能なスペースがあるかどうかがわかり、この駐車スペースに応じて車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。
【００３５】
また、目標駐車位置設定手段１１は、現在位置推定手段１０により推定された車両１の現在位置も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。従って、現在車両１が存在する位置と相対的な位置に目標駐車位置を設定できるようになっている。
また、目標駐車位置設定手段１１は、車両１が後述する教示手段１３により初期停車位置へ誘導されている間、車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。
【００３６】
変速位置制御手段１２は、駐車支援のための運転操作の教示が行なわれている間、変速段を１速に限定するように機能している。これにより、車両１は低速を保ちながら走行でき、走行下で安全且つ容易に縦列駐車又は並列駐車ができるようになっている。
教示タイミング学習手段１７は、後述する教示手段１３による停止の教示タイミングを、ドライバの反応時間に基づいて学習するようになっている。
【００３７】
教示制御手段１８は、後述する教示手段１３による教示の内容や教示のタイミングを制御するもので、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。
教示手段１３は、図８及び図９に示すように、ディスプレイ１５及びスピーカ１４ａ，１４ｂから構成されており、目標駐車位置設定手段１１により設定された目標駐車位置に向かって車両１が走行するようにドライバの操作を案内するために、ドライバに対して車両１の前進、後進や停止、さらには、ハンドルを切る方向を教示するようになっている。
【００３８】
具体的には、図９に示すスピーカ１４ａ，１４ｂを通して、「ピポン」という案内音や、「ゆっくり、１メーターほど、前進してください」，「ハンドルを左いっぱいに切ってください」等の音声メッセージが発せられるようになっている。
また、図８に示すように、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像される映像と一緒に、例えば、画面の右上あたりにハンドルのアイコン３０が表示されるとともに、どちら側にハンドルを切ればよいのかがわかるようにハンドルのアイコン３０の上に右矢印（ハンドルを右へ切る）又は左矢印（ハンドルを左へ切る）が表示されるようになっている。
【００３９】
したがって、ドライバは、スピーカ１４ａ，１４ｂ及びディスプレイ１５の両方からの教示により、ハンドルを操作したり、前進又は後退等の操作をしたりして的確に目標駐車位置に車両１をもっていくことができるようになっている。もちろん、ドライバは、スピーカ１４ａ，１４ｂだけでも十分な教示を受けることができるので、ディスプレイ１５を凝視しながらハンドルを操作する必要がなく、より安全に運転操作を行なうことができるようになっている。
【００４０】
案内手段２０は、駐車操作中に必要とされる側のサイドミラー近傍にドライバが着目するようにドライバに対して注意を促すようになっている。この案内手段２０としては、ここでは、車室内の運転席側及び助手席側のドアに装備されたスピーカ１４ａ，１４ｂ、及び、車室内又は車室外の両側サイドミラー近傍に装備された光を発生する発光体（ＬＥＤ）２４ａ，２４ｂを用いている。例えば、スピーカ１４ａ，１４ｂでは、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のスピーカ１４からドライバに対して後退音等の警告音を発生するようになっている。また、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のＬＥＤ２４が発光（点灯や点滅）することにより、ドライバに注意を促すようになっている。
【００４１】
したがって、例えば、教示手段１３により、ドライバに対して「ハンドルを左にいっぱいに切って後退してください」との教示がなされた場合には、ドライバが左側のサイドミラーを注意して見るように、左側のスピーカ１４ｂからのみ後退音が鳴るとともに左側のＬＥＤ２４ｂが点滅して、ドライバに注意を促すようになっている。なお、スピーカ１４及びＬＥＤ２４のうちどちらか一方のみ作動するようにしても良い。
【００４２】
本実施形態における駐車支援装置は、上述のように構成されているので、駐車支援は以下の手順で行なわれる。なお、本実施形態の駐車支援装置では、縦列駐車するのに必要な駐車スペースを例えば７．５ｍ、並列駐車するのに必要な駐車スペースを例えば２．５ｍとして設定している。なお、駐車スペースは、車種の全長，全幅に応じて設定されるものである。
【００４３】
図１０に示すように、ステップＳ５において、まず、駐車したい領域の手前（例えば、図３中又は図５中に二点鎖線で示す車両１の位置）で駐車ガイドスイッチ６をオンにして「縦列駐車」又は「並列駐車」が選択された後、ステップＳ１０において、Ｆｌａｇ１及びＦｌａｇ２が０にセットされ、ステップＳ１５において、「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まってください」という音声メッセージによりドライバに対して運転操作の教示が行なわれる。
【００４４】
なお、Ｆｌａｇ１は、「左側」，「右側」，「０」のいずれかの状態を表し、「左側」は、駐車方向が左側に設定されたことを示し、「右側」は、駐車方向が右側に設定されたことを示し、「０」は、駐車方向が左右どちらの側にも設定されていないことを示している。また、Ｆｌａｇ２は、「タイプＡ」，「タイプＢ」，「タイプＣ」，「タイプＤ」，「０」のいずれかの状態を表し、「０」は、上記タイプＡ〜タイプＤのどのタイプでもないことを示している。
【００４５】
そして、ステップＳ２０において、ドライバが着座位置から横を見て駐車したい領域の横（例えば、図３中又は図５中に実線で示す車両１の位置）で車両１を停車させたかどうかが判定される。なお、このとき、図３又は図５に示すように、駐車したい領域の手前側に既に駐車している車両２１又は車両３１が存在する場合、超音波センサ２がこの駐車車両を確実に検出できるように、駐車車両から所定の距離Ｘ１（例えば、１ｍ）の近傍位置を走行する。
【００４６】
その後、ステップＳ２５において、駐車ガイドスイッチ６がオンにされてから車両１が一時停止するまでに蓄積された超音波センサ２の出力データ、即ち、車両１の両側における駐車スペースの有無、及び、駐車を行なうための旋回スペースの有無に関するデータ、が解析される。
そして、ステップＳ３０において、少なくとも一方の側に十分な駐車スペースがあるか否かが判定され、ＮＯの場合、ステップＳ６０において、「車両両側に十分な駐車スペースがありません」という音声メッセージにより、車両１の両側に十分な駐車スペースがない旨をドライバに教示した後、ステップＳ７０において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。
【００４７】
また、ステップＳ３０において、ＹＥＳの場合、次のステップＳ３５において、駐車操作を行なうための十分な旋回スペースがあるか否かが判定され、ＮＯの場合、ステップＳ６５において、「駐車操作を行なうための十分な旋回スペースがありません」という音声メッセージにより、旋回スペースが足りない旨をドライバに教示した後、ステップＳ７０において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。
【００４８】
そして、少なくとも一方の側に駐車スペースがあり、且つ、旋回スペースがある場合、ステップＳ４０において、車両１の左側のみに駐車車両があるか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ７５においてＦｌａｇ１が“左側”に設定される（即ち、駐車方向が左側に設定される）。また、ＮＯの場合は、ステップＳ４５において、車両１の右側のみに駐車車両があるか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ８０においてＦｌａｇ１が“右側”に設定される（即ち、駐車方向が右側に設定される）。
【００４９】
ステップＳ４５において、ＮＯの場合は、ステップＳ５０において、車両１の両側に駐車車両があるか否かが判定され、ＮＯの場合は、ステップＳ７０において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。一方、ステップＳ５０において、ＹＥＳの場合、ステップＳ５５において、車両１に対して駐車車両が近いのは左側であるか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ８５においてＦｌａｇ１が“左側”に設定され、ＮＯの場合は、ステップＳ９０においてＦｌａｇ１が“右側”に設定される。
【００５０】
このように、駐車方向が設定された後、「並列駐車」が選択されている場合は図１１中に示すＫ０へ進み、また、「縦列駐車」が選択されている場合は図１７中に示すＪ０へ進む。
【００５１】
次に、上記のように駐車方向が設定された後の駐車支援の手順について、「並列駐車」が選択されている場合、及び、「縦列駐車」が選択されている場合について順に説明する。なお、説明を簡略にするため、図１５及び図２１では、車両１を駐車しようとしている側（ここでは、車両１の左側）の超音波センサ２の出力のみを示しているが、他の側（車両１の右側）の超音波センサ２によっても検出がされていることはいうまでもない。
【００５２】
〔Ａ〕並列駐車（車庫入れ）
〔Ａ−１〕左側並列駐車
図１５（ａ）〜（ｄ）に示すように、ドライバが車両１を一時停止させた時点で、超音波センサ２により、駐車しようとする領域の右側（一時停止した車両１の後方）に既に駐車している車両（以下、右隣接車という）３１の有無が検出されており、場合によっては、駐車したい領域の左側（一時停止した車両１の前方）に駐車している車両（以下、左隣接車という）３２の有無も検出されている。そして、この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってくる。なお、図１５中に示す出力データは、車両１を駐車しようとする車両１の左側の超音波センサ２の出力であるが、車両１の右側に駐車しようとしている場合は、車両１の右側の超音波センサ２の出力に基づいて隣接車両の有無を検出する。
【００５３】
まず、ステップＴ９５において、Ｆｌａｇ１が“左側”であるか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＴ１００へ進み、ＮＯの場合は、図１３に示すＫ１０へ進み、右側並列駐車のための駐車支援が開始される。
そして、例えば、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１００において、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号なし」と判定された場合、ステップＴ１０５において、Ｆｌａｇ２にタイプＢがセットされた後、ステップＴ１１０において、目標駐車位置設定手段１１により、右隣接車両３１の車端から所定の距離Ｌ２０離れた位置に目標駐車位置が設定される。
【００５４】
つまり、図１５（ｂ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｂ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、一般には、右隣接車３１のみを検出する。即ち、目標とする駐車領域の左側に左隣接車車３２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｂ１０では通常、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいないので、左隣接車３２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、右隣接車３１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００５５】
具体的には、図１６（ｂ）に示すように、右隣接車３１のみ存在している場合、この右隣接車３１から左側へ所定距離Ｌ２０だけ離れた位置に駐車できるように目標駐車位置ｂ３０を設定する。なお、この所定距離Ｌ２０は、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合の車両１と隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よりもやや大きく設定される。即ち、右隣接車３１のみ存在する場合、右隣接車３１から所定量以上の余裕をもったスペースを確保して車両１を駐車することができる。
【００５６】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ｂ３０と相対的な位置に初期停車位置ｂ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｂ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｂ３０に駐車することができる。
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１１５において、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」と判定された場合、ステップＳ１２０において、Ｆｌａｇ２にタイプＣがセットされた後、ステップＳ１２５において、目標駐車位置設定手段１１により、車両１前端が左隣接車３２の車端から所定距離Ｌ３０（例えば、１．５ｍ）だけ離れた位置にくるように目標駐車位置が設定される。
【００５７】
つまり、図１５（ｃ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｃ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、左隣接車３２のみを検出する。即ち、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進めば、超音波センサ２が左隣接車３２の右端を検出する。
【００５８】
したがって、このような場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、左隣接車３２のみ存在しているものとして、車両１の目標駐車位置を設定する。
具体的には、図１６（ｃ）に示すように、左隣接車３２のみ存在している場合、この左隣接車３２から右側へ所定距離Ｌ３０離れた位置に駐車できるように目標駐車位置ｃ３０を設定する。なお、この所定距離Ｌ３０は、上記所定距離Ｌ２０と同様に、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合の車両１と右隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よりもやや大きく設定される。即ち、左隣接車３２のみ存在する場合、左隣接車３２から所定量以上の余裕をもったスペースを確保して車両１を駐車することができる。
【００５９】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ｃ３０と相対的な位置に初期停車位置ｃ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｃ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｃ３０に駐車することができる。
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１３０において、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」と判定された場合、ステップＴ１３５において、Ｆｌａｇ２にタイプＡがセットされた後、ステップＴ１４０において、目標駐車位置設定手段１１により、左隣接車３２と右隣接車３１との間の駐車スペースＳｐ２が算出される。
【００６０】
つまり、図１５（ａ）に示すように、車両１が右隣接車３２の右側にある時点で、ドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を前進させて左隣接車３２の右端を検出しうる位置ａ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、右隣接車３１と左隣接車３２とを検出する。左隣接車３２を検出する状況は、上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進んだ場合である。
【００６１】
このような場合、図１６（ａ）に示すように、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているので、この左隣接車３２と右隣接車３１との間に駐車できるだけのスペースがあるか否かを判定する必要がある。
したがって、この場合、ステップＴ１４５において、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′（例えば、２．５ｍ）以上であるか否かが判定され、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′以上の場合、左隣接車３２と右隣接車３１との中間のＬ１０上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置ａ３０が設定される。
【００６２】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ａ３０と相対的な位置に初期停車位置ａ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ａ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ａ３０に駐車することができる。
一方、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′未満である場合、ステップＴ１５５において、「駐車するための十分な駐車スペースがありません」という音声メッセージにより、駐車スペースが足りない旨をドライバに教示し、ステップＴ１６０において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。これにより、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して他の駐車スペースを探すように案内することができる。
【００６３】
さらに、超音波センサ２の検出結果により、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」と判定された場合（ステップＴ１６５）、ステップＴ１７０において、Ｆｌａｇ２にタイプＤがセットされた後、ステップＴ１７５において、目標駐車位置設定手段１１により、車両１が現在停車している位置の真横に目標駐車位置が設定される。
【００６４】
つまり、図１５（ｄ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｄ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、駐車車両を検出しない。即ち、目標とする駐車領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｄ１０では通常、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいないので左隣接車３２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの左右に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００６５】
具体的には、図１６（ｄ）に示すように、目標駐車位置設定手段１１は、現在車両１が停止している位置の真横に目標駐車位置ｄ３０を設定するとともに、この目標駐車位置ｄ３０と相対的な位置に初期停車位置ｄ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｄ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｄ３０に駐車することができる。
【００６６】
上述のように、目標駐車位置が設定されたら、ステップＴ１８０において、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出する。
つまり、並列駐車を行なう場合、まず、現在位置から所定距離だけ車両１を前進又は後退させて初期停車位置に案内する。
そして、この初期停車位置から目標駐車位置までの前進又は後退時には、はじめに車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操舵操作を行ない、この状態で車両１が所定位置まで旋回前進したら、次いで、逆方向に操舵操作して車両１を目標駐車位置まで旋回後退させる。
【００６７】
このため、車両１の現在位置から前進又は後退位置（初期停車位置）ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０までの必要移動距離Ｄ２，さらに、初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０から目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０までの前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する。
ここで、車両１が右隣接車３１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を一定値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間距離に応じて、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する。
【００６８】
なお、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０と初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０が必然的に決まるのである。
【００６９】
各距離が算出されたら、ステップＴ２００において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、現在車両１が初期停車位置上にあるか否かが判定され、初期停車位置上にない場合、ステップＴ２５０において、前進又は後退の教示（初期停車位置への誘導）が行なわれる。
このとき、例えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ２が「−１ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」という音声メッセージによりドライバに後退の教示をし、必要移動距離Ｄ２が「＋０．５ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、５０センチほど、前進してください」という音声メッセージによりドライバに前進の教示をする。
【００７０】
また、教示を受けたドライバが前進又は後退操作を行なっている間、ステップＴ２５５において、超音波センサ２が左隣接車３２を検出したか否かが判定され、ＮＯの場合は、ステップＴ２００へ戻る。
一方、ＹＥＳの場合は、ステップＴ２６０において、車両１の右側の超音波センサ２で駐車車両を検出したか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＴ２６５において、上記の車両１の右側の超音波センサ２の検出距離が、車両１の左側の超音波センサ２の検出距離よりも小さいか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＴ２８０においてＦｌａｇ１が“右側”に変更された後、ステップＴ２４５において、「右側並列駐車の駐車支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへ駐車方向の案内がされた後、図１３に示すＫ１０へ進み、右側並列駐車のための駐車支援が開始される。
【００７１】
また、ステップＴ２６０又はステップＴ２６５において、ＮＯの場合は、ステップＴ２７０において、Ｆｌａｇ２がタイプＢであるか否かが判定され、ＹＥＳである場合は図１１中に示すＫ２へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号なし」（タイプＢ）と検出されたので、「右隣接車３１が存在し、左隣接車３２は存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従って、タイプＢを「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」のタイプＡに修正し、再度、タイプＡの初期停止位置ａ２０を設定する。そして、その後はタイプＡとしての手順を行なう。
【００７２】
一方、ステップＴ２７０において、ＮＯの場合、ステップＴ２７５において、Ｆｌａｇ２がタイプＤであるか否かが判定され、ＮＯの場合はステップＴ２００へ戻り、ＹＥＳの場合は図１１中に示すＫ３へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」（タイプＤ）と検出されたので、「右隣接車３１も左隣接車３２も存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従って、タイプＤを「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの目標駐車位置ｃ３０を設定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行なう。
【００７３】
ステップＴ２００において、ＹＥＳの場合、ステップＴ２０５において、案内音（例えば、「ピポン」という音）によりドライバに停止を教示し、その後、ステップＴ２１０において、停止が完了したか否かが判定される。
そして、停止が完了したら、ステップＴ２３５において、Ｆｌａｇ１が左側であるか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＴ２４０において、「左側並列駐車の駐車支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへ駐車方向の案内がされた後、図１２に示すＫ４へ進み、左側並列駐車のための駐車支援が開始される。また、ＮＯの場合は、ステップＴ２４５において、「右側並列駐車の駐車支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへ駐車方向の案内がされた後、図１３に示すＫ１０へ進み、右側並列駐車のための駐車支援が開始される。
【００７４】
図１２に示すように、ステップＴ３１０において、「ハンドルを右いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なうとともに、ディスプレイ１５に右矢印を表示し、ドライバにハンドル操作の教示を行なう。
このとき、ステップＴ３１５において、ハンドルが右に切られたか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＴ３２０に進み、ＮＯの場合は、ドライバが教示された方向とは逆方向へハンドルを切ったことになり、ドライバは、左側駐車ではなく、右側駐車を行なおうとしていると考えられる。
【００７５】
そこで、ステップＴ４５０において、車両１の右側に駐車スペースがあるか否かが判定され、ＮＯの場合、ステップＴ４６５において、「車両右側に十分な駐車スペースがありません」という音声メッセージにより、車両１の右側に十分な駐車スペースがない旨をドライバに教示した後、ステップＴ４７５において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。
【００７６】
また、ステップＴ４５０において、ＹＥＳの場合、ステップＴ４５５において、右側駐車を行なうための十分な旋回スペースがあるか否かが判定され、ＮＯの場合、ステップＴ４７０において、「駐車操作を行なうための十分な旋回スペースがありません」という音声メッセージにより、旋回スペースが足りない旨をドライバに教示した後、ステップＴ４７５において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。
【００７７】
ステップＴ４５５において、ＹＥＳの場合、ステップＴ４６０へ進み、「右側並列駐車の駐車支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへ駐車方向の案内がされた後、図１３に示すＫ１０へ進み、右側並列駐車のための駐車支援が開始される。
また、ステップＴ３１５において、ＹＥＳの場合、ステップＴ３２０において、ハンドルが右最大舵角になったか否かが判定され、右最大舵角になったら、ステップＴ３２５において、案内音と、「Ｄｆメーターほど、前進してください」という音声メッセージとによりドライバに前進の教示が行なわれる。
【００７８】
その後、ステップＴ３３０において、Ｄｆ前進したか否かが判定され、Ｄｆ前進が完了したら、ステップＴ３３５において、案内音によりドライバに停止の教示が行なわれる。
そして、ステップＴ３４０において、停止が完了したか否かが判定され、停止が完了したら、ステップＴ３４５において、「ハンドルを左いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示が行なわれる。
【００７９】
その後、ステップＴ３５０において、ハンドルが左最大舵角になったか否かが判定され、左最大舵角になったら、ステップＴ３５５において、案内音と、「Ｄｂ３メーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示が行なわれる。
そして、ステップＴ３６０において、Ｄｂ３後退したか否かが判定され、Ｄｂ３後退が完了したら、ステップＴ３６５において、案内音によりドライバに停止の教示が行なわれる。
【００８０】
そして、ステップＳ３７０において、停止が完了したか否かが判定され、停止が完了したら、駐車支援が終了する。
なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
また、車両１が目標駐車位置に到達したにもかかわらず、停止していないような状況が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
【００８１】
〔Ａ−２〕右側並列駐車
右側縦列駐車のための駐車支援は、図１３及び図１４に示すようなフローで行なわれる。なお、図１３に示す右側並列駐車フローのステップＴＴ１００〜ＴＴ２８０は、図１１に示す左側並列駐車フローのステップＴ１００〜Ｔ２８０にそれぞれ対応しており、また、図１４に示す右側並列駐車フローのステップＴＴ３１０〜ＴＴ４７５は、図１２に示す左側並列駐車フローのステップＴ３１０〜ＴＴ４７５にそれぞれ対応している。
【００８２】
また、左側並列駐車フローにおける右隣接車（一時停車した車両１の後方の駐車車両）又は左隣接車（一時停止した車両１の前方の駐車車両）は、右並列駐車フローにおける右隣接車（一時停止した車両１の後方の駐車車両）又は左隣接車（一時停止した車両１の前方の駐車車両）にそれぞれ対応している。
さらに、右側並列駐車の駐車支援は、左側並列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけであるので、詳細は省略する。
【００８３】
このように、図１１に示すステップＴ２６０，Ｔ２６５，Ｔ２８０を設けることにより，左側並列駐車のための初期停車位置への誘導の際、車両１の右側の超音波センサ２により車両１右側に駐車車両を検出し、この駐車車両との距離が、車両１左側で検出された駐車車両との距離よりも小さい場合は、車両１の右側を駐車方向に再設定し、車両１右側への駐車支援を行なうので、精度良く且つより適切に駐車支援をドライバに提供することができる。また、これと同様に、図１３に示すステップＴＴ２６０，ＴＴ２６５，ＴＴ２８０を設けることにより，右側並列駐車のための初期停車位置への誘導の際、車両１の左側の超音波センサ２により車両１左側に駐車車両を検出し、この駐車車両との距離が、車両１右側で検出された駐車車両との距離よりも小さい場合は、車両１の左側を駐車方向に再設定し、車両１左側への駐車支援を行なうので、精度良く且つより適切に駐車支援をドライバに提供することができる。
【００８４】
なお、ここでは、並列駐車するのに可能な車幅方向駐車スペースを２．５ｍに設定して説明したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可能である。
【００８５】
〔Ｂ〕縦列駐車
〔Ｂ−１〕左側縦列駐車
図２１（ａ）〜（ｄ）に示すように、ドライバが車両１を一時停止させた時点で、超音波センサ２により、駐車しようとする領域の後方に既に駐車している後方車２１の有無が検出されており、場合によっては、駐車したい領域の前方に駐車している車両（以下、前方車という）２２の有無も検出されている。そして、この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってくる。なお、図２１中に示す出力データは、車両１を駐車しようとする車両１の左側の超音波センサ２の出力であるが、車両１の右側に駐車しようとしている場合は、車両１の右側の超音波センサ２の出力に基づいて前後車両の有無を検出する。
【００８６】
まず、ステップＳ９５において、Ｆｌａｇ１が“左側”であるか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ１００へ進み、ＮＯの場合は、図１９に示すＪ１０へ進み、右側縦列駐車のための駐車支援が開始される。
そして、例えば、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ１００において、「後方車信号あり及び前方車信号なし」と判定された場合、ステップＳ１０５において、Ｆｌａｇ２にタイプＢがセットされた後、ステップＳ１１０において、目標駐車位置設定手段１１により、後方車２１の前端から所定の距離Ｌ２離れた位置に目標駐車位置が設定される。
【００８７】
つまり、図２１（ｂ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｂ１に停止させた場合、超音波センサ２は、一般には、後方車２１のみを検出する。即ち、目標とする駐車領域の前方に前方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｂ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を検出できる位置まで進んでいないので、前方車２２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、後方車２１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００８８】
具体的には、図２２（ｂ）に示すように、車両１前端が後方車２１の前端から前方に所定距離Ｍ２離れた位置にくるように初期停車位置ｂ２を設定する。なお、この所定距離Ｍ２は、縦列駐車が可能な駐車スペース長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）に車両１の全長Ｎを足したものに、さらに、余裕分α（例えば、１ｍ）を足したものである。つまり、（Ｓｐ＋Ｎ）よりも少し大きい値に設定することで、駐車完了後の車両１後端と後方車２１前端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のスペースを確保して）駐車できるようにしている。
【００８９】
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ１１５において、「後方車信号なし及び前方車信号あり」と判定された場合、ステップＳ１２０において、Ｆｌａｇ２にタイプＣがセットされた後、ステップＳ１２５において、目標駐車位置設定手段１１により、車両１前端が前方車の後端から所定距離Ｌ３だけ離れた位置にくるように目標駐車位置が設定される。
【００９０】
つまり、図２１（ｃ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｃ１に停止させた場合、超音波センサ２は、前方車２２を検出する。即ち、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２後端を検出する。
【００９１】
したがって、このような場合、図２２（ｃ）に示すように、目標とする領域の前方に前方車２２が実際に存在しており、この前方車２２の後端から前方に所定距離Ｍ３（例えば、３．５ｍ）離れた位置に車両１前端がくるように初期停車位置ｃ２を設定する。なお、超音波センサ２により後方車２１が存在しないとわかっているので、駐車完了後の車両１前端と前方車２２後端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のスペースを確保して）駐車できるように所定距離Ｍ３を設定する。
【００９２】
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ１３０において、「後方車信号あり及び前方車信号あり」と判定された場合、ステップＳ１３５において、Ｆｌａｇ２にタイプＡがセットされた後、ステップＳ１４０において、目標駐車位置設定手段１１により、後方車２１前端と前方車２２後端との間の駐車スペースＳｐ１が算出される。
【００９３】
つまり、図２１（ａ）に示すように、車両１が後方車２１よりも後方にある時点で、ドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を前進させて前方車２２の後端を検出しうる位置ａ１に停止させた場合、超音波センサ２は、後方車２１と前方車２２とを検出する。前方車２２を検出する状況は上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２後端を検出する。
【００９４】
このような場合、図２２（ａ）に示すように、駐車したい領域の前方に前方車２２が実際に存在しているので、この前方車２２と後方車２１との間に駐車できるだけのスペースがあるかどうかを判定する必要がある。
したがって、この場合、ステップＳ１４５において、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）以上であるか否かが判定され、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ以上である場合、ステップＳ１５０において、前方車２２後端と後方車２１前端との中間の直線Ｌ１上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置ａ３が設定される。
【００９５】
具体的には、車両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ１（例えば、４ｍ）離れた位置にくるように初期停車位置ａ２が設定される。なお、所定距離Ｍ１は、後述する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間（即ち、目標駐車位置ａ３）に車両１を駐車させるのを可能にする距離である。
【００９６】
一方、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ未満である場合、ステップＳ１５５において、「駐車するための十分な駐車スペースがありません」という音声メッセージにより、駐車スペースが足りない旨をドライバに教示し、ステップＳ１６０において、「駐車支援を終了します」という音声メッセージにより、駐車支援を終了する旨をドライバに教示する。これにより、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して他の駐車スペースを探すように案内することができる。
【００９７】
さらに、超音波センサ２の検出結果により、「後方車信号なし及び前方車信号なし」と判定された場合（ステップＳ１６５）、ステップＳ１７０において、Ｆｌａｇ２にタイプＤがセットされた後、ステップＳ１７５において、目標駐車位置設定手段１１により、車両１が現在停車している位置の真横に目標駐車位置が設定される。
【００９８】
つまり、図２１（ｄ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｄ１に停止させた場合、超音波センサ２は、何も検出しない。即ち、目標とする駐車領域の前方に前方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｄ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を検出できる位置まで進んでいないので前方車２２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの前後に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００９９】
具体的には、図２２（ｄ）に示すように、車両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ４（例えば、６ｍ）離れた位置にくるように初期停車位置ｄ２を設定する。なお、所定距離Ｍ４は、次に説明する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった場合、現在車両１が存在している位置の真横（即ち、目標駐車位置ｄ３）に車両１を駐車させることを可能にする距離である。
【０１００】
上述のように、目標駐車位置が設定されたら、ステップＳ１８０において、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出する。
つまり、縦列駐車を行なう場合、まず、目標駐車位置の側方（ここでは、略真横）から所定距離だけ車両１を前進させ、その後、車両１を目標駐車位置へ向けて後退させる。この後退時には、はじめに、車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操舵操作を行ない、次いで、この状態で後退し車両１後方が所要方向を向いたら（第１後退旋回）、操舵を中立状態にして、さらに後退し（中立後退）、最後に、逆方向に操舵操作して車両１の方向も合わせるように目標駐車位置まで後退させる（第２後退旋回）。
【０１０１】
このため、車両１の現在位置から前進位置（初期停車位置）ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２までの必要移動距離Ｄ１、さらに、初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２から目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３までの第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する。
ここで、車両１が後方車２１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を一定値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間距離に応じて、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する。
【０１０２】
なお、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３と初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２が必然的に決まるのである。
各距離が算出されたら、ステップＳ２００において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、現在車両１が初期停車位置上にあるか否かが判定され、初期停車位置上にない場合、ステップＳ２５０において、前進又は後退の教示（初期停車位置への誘導）が行なわれる。
【０１０３】
このとき、例えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１が「＋５ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、５メーターほど、前進してください」という音声メッセージによりドライバに前進を教示する。縦列駐車の駐車支援の場合、車両１の現在位置から初期停車位置までは、基本的に、前進の運転操作となるが、この前進操作を行なった後、初期停車位置を過ぎてしまった場合は後退の運転操作が必要となる。従って、この場合、例えば、初期停車位置まで１ｍ後退しなければならないとき、教示手段１３は、「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」とドライバに教示する。
【０１０４】
また、教示を受けたドライバが前進又は後退操作を行なっている間、ステップＳ２５５において、超音波センサ２が前方車２２を検出したか否かが判定され、ＮＯの場合は、ステップＴ２００へ戻る。
一方、ＹＥＳの場合は、ステップＳ２６０において、車両１の右側の超音波センサ２で駐車車両を検出したか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ２６５において、上記の車両１の右側の超音波センサ２の検出距離が、車両１の左側の超音波センサ２の検出距離よりも小さいか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ２８０においてＦｌａｇ１が“右側”に変更された後、ステップＳ２４５において、「右側縦列駐車の駐車支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへの駐車方向の案内がされた後、図１９に示すＪ１０へ進み、右側縦列駐車のための駐車支援が開始される。
【０１０５】
また、ステップＳ２６０又はステップＳ２６５において、ＮＯの場合は、ステップＳ２７０において、Ｆｌａｇ２がタイプＢであるか否かが判定され、ＹＥＳである場合は図１７中に示すＪ２へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「後方車信号あり及び前方車信号なし」（タイプＢ）と検出されたので、「後方車２１が存在し、前方車２２は存在しない」と判定されたのであるが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タイプＢを「後方車信号あり及び前方車信号あり」のタイプＡに修正し、後方車２１と前方車２２との間の駐車スペース長Ｓｐ１を算出して、駐車可能なスペースがあるかどうかを判定するとともに、駐車可能なスペースが存在する場合には、再度、タイプＡの目標駐車位置ａ３を設定する。そして、その後はタイプＡとしての手順を行なう。
【０１０６】
一方、ステップＳ２７０において、ＮＯの場合、ステップＳ２７５において、Ｆｌａｇ２がタイプＤであるか否かが判定され、ＮＯの場合はステップＳ２００へ戻り、ＹＥＳの場合は図１中に示すＪ３へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「後方車信号なし及び前方車信号なし」（タイプＤ）と検出されたので、「後方車２１も前方車２２も存在しない」と判定されたのであるが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タイプＤを「後方車信号なし及び前方車信号あり」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの初期停車位置ｃ２を設定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行なう。
【０１０７】
ステップＳ２００において、ＹＥＳの場合、ステップＳ２０５において、案内音（例えば、「ピポン」という音）によりドライバに停止を教示し、その後、ステップＳ２１０において、停止が完了したか否かが判定される。
そして、停止が完了したら、ステップＳ２３５において、Ｆｌａｇ１が左側であるか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ２４０において、「左側縦列駐車の支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへ駐車方向の案内がされた後、図１８に示すＪ４へ進み、左側縦列駐車のための駐車支援が開始される。また、ＮＯの場合は、ステップＴ２４５において、「右側縦列駐車の駐車支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへ駐車方向の案内がされた後、図１９に示すＪ１０へ進み、右側縦列駐車のための駐車支援が開始される。
【０１０８】
その後、図１８に示すように、まず、ステップＳ３１０において、「ハンドルを左いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なうとともに、ディスプレイ１５に左矢印を表示し、ドライバにハンドル操作の教示を行なう。
このとき、ステップＳ３１５において、ハンドルが左に切られたか否かが判定され、ＹＥＳの場合は、ステップＳ３２０に進み、ＮＯの場合は、ドライバが教示された方向とは逆方向へハンドルを切ったことになり、ドライバは、左側駐車ではなく、右側駐車を行なおうとしていると考えられる。
【０１０９】
そこで、ステップＳ４５０において、車両１の右側に駐車スペースがあるか否かが判定され、ＮＯの場合、ステップＳ４６５において、「車両右側に十分な駐車スペースがありません」という音声メッセージにより、車両１の右側に十分な駐車スペースがない旨をドライバに教示した後、ステップＳ４７５において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。
【０１１０】
また、ステップＳ４５０において、ＹＥＳの場合、ステップＳ４５５において、右側駐車を行なうための十分な旋回スペースがあるか否かが判定され、ＮＯの場合、ステップＳ４７０において、「駐車操作を行なうための十分な旋回スペースがありません」という音声メッセージにより、旋回スペースが足りない旨をドライバに教示した後、ステップＳ４７５において、「駐車支援を中止します」という音声メッセージにより、駐車支援を中止する旨をドライバに教示し、駐車支援を終了する。
【０１１１】
ステップＳ４５５において、ＹＥＳの場合、ステップＳ４６０へ進み、「右側縦列駐車の駐車支援を開始します」という音声メッセージにより、ドライバへ駐車方向の案内がされた後、図１９に示すＪ１０へ進み、右側縦列駐車のための駐車支援が開始される。
また、ステップＳ３１５において、ＹＥＳの場合、ステップＳ３２０において、ハンドルが左最大舵角になったか否かが判定され、左最大舵角になったら、ステップＳ３２５において、案内音と、「Ｄｂ１メーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示が行なわれる。
【０１１２】
その後、ステップＳ３３０において、Ｄｂ１後退したか否かが判定され、Ｄｂ１後退が完了したら、ステップＳ３３５において、案内音によりドライバに停止の教示が行なわれる。
そして、ステップＳ３４０において、停止が完了したか否かが判定され、停止が完了したら、ステップＳ３４５において、「ハンドルを中立にしてください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示が行なわれる。
【０１１３】
その後、ステップＳ３５０において、ハンドルが中立舵角になったか否かが判定され、中立舵角になったら、ステップＳ３５５において、案内音と、「Ｄｃメーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示が行なわれる。
そして、ステップＳ３６０において、Ｄｃ後退したか否かが判定され、Ｄｃ後退が完了したら、ステップＳ３６５において、案内音によりドライバに停止の教示が行なわれる。
【０１１４】
ステップＳ３７０において、停止が完了したか否かが判定され、停止が完了したら、ステップＳ３７５において、「ハンドルを右いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示が行なわれる。
そして、ステップＳ３８０において、ハンドルが右最大舵角になったか否かが判定され、右最大舵角になったら、ステップＳ３８５において、案内音と、「安全を確認して、Ｄｂ２メーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示が行なわれる。
【０１１５】
その後、ステップＳ３９０において、Ｄｂ２後退したか否かが判定され、Ｄｂ２後退が完了したら、ステップＳ３９５において、案内音によりドライバに停止の教示が行なわれる。
そして、ステップＳ４００において、停止が完了したか否かが判定され、停止が完了したら、駐車支援が終了する。
【０１１６】
なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の前後中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
また、車両１が目標駐車位置に到達したにもかかわらず、停止していないような状況が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
【０１１７】
〔Ｂ−２〕右側縦列駐車
右側縦列駐車のための駐車支援は、図１９及び図２０に示すようなフローで行なわれる。図１９に示す右側縦列駐車フローのステップＳＳ１００〜ＳＳ２８０は、図１７に示す左側縦列駐車フローのステップＳ１００〜Ｓ２８０にそれぞれ対応しており、また、図２０に示す右側縦列駐車フローのステップＳＳ３１０〜ＳＳ４７５は、図１８に示す左側縦列駐車フローのステップＳ３１０〜Ｓ４７５にそれぞれ対応している。
また、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけであるので、詳細は省略する。
【０１１８】
このように、図１７に示すステップＳ２６０，Ｓ２６５，Ｓ２８０を設けることにより，左側縦列駐車のための初期停車位置への誘導の際、車両１の右側の超音波センサ２により車両１右側に駐車車両を検出し、この駐車車両との距離が、車両１左側で検出された駐車車両との距離よりも小さい場合は、車両１の右側を駐車方向に再設定し、車両１右側への駐車支援を行なうので、精度良く且つより適切に駐車支援をドライバに提供することができる。なお、これと同様に、図１９に示すステップＳＳ２６０，ＳＳ２６５，ＳＳ２８０を設けることにより，右側縦列駐車のための初期停車位置への誘導の際、車両１の左側の超音波センサ２により車両１左側に駐車車両を検出し、この駐車車両との距離が、車両１右側で検出された駐車車両との距離よりも小さい場合は、車両１の左側を駐車方向に再設定し、車両１左側への駐車支援を行なうので、精度良く且つより適切に駐車支援をドライバに提供することができる。
【０１１９】
なお、縦列駐車するのに可能な車長方向駐車スペースを７．５ｍに設定して説明したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可能である。
また、上記の並列駐車及び縦列駐車の支援中には、教示タイミング学習手段１７により、ドライバの反応時間に基づいて停止の教示タイミングを学習する。そして、教示制御手段１８では、この教示タイミング学習手段１３の学習に基づいてその後の停止の教示タイミングを補正する。例えば、「停止」の教示がされてからドライバがブレーキを踏んで車両１が停止するまでの応答時間を累積して評価し、ドライバの応答時間に応じた教示タイミングで教示を行なう。最も単純には、累積時間を単純平均した平均応答時間分に応じたタイミング、又は、最新の応答時間ほど重視した加重平均で得られた応答時間分に応じたタイミングで「停止」の教示を行なう。これにより、ドライバが、教示に応じて操作すれば、所定の軌跡で車両が移動し、確実に目標駐車位置に駐車される。
【０１２０】
さらに、例えば、左側に旋回後退を行なっている時、ドライバは車両１の左側に注意しながら運転操作する必要があり、この場合、車室内の左側スピーカ１４ｂから後退音を鳴らしたり、ＬＥＤ２４ｂを点滅させたりして、ドライバに対して、どこに着目して操作をすれば良いかを案内する。これにより、より安全な駐車支援を行なうことができる。
【０１２１】
また、ここでは、駐車支援中、変速位置制御手段１２により、変速段を１速に限定している。従って、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを踏んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車又は並列駐車をすることができる。
そして、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像及びハンドル操作を教示するアイコンが表示されるので、特に、車両１後退時、ドライバは、車両１後方の映像と模式的な操作表示を確認しながら運転操作を行なうことができる。従って、ドライバは、安全且つ適切な運転操作を行なうことができる。
【０１２２】
上述したように、本駐車支援装置によれば、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６により、「縦列駐車」及び「並列駐車」のいずれかを選択して駐車支援を開始すれば、駐車方向設定手段４０が、超音波センサ２の出力データに基づいて適切な駐車方向を自動的に設定するので、ドライバの操作負担を軽減することができる。
【０１２３】
すなわち、車両１の左側及び右側のうちの一方の側に十分な駐車スペースがなく、他方の側に十分な駐車スペースがある場合、駐車方向設定手段４０により、この他方の側を支援すべき駐車方向として設定されるので、適切な駐車支援をドライバに提供することができ、駐車操作の安全性を向上させることができる。
また、車両１の左右両側に十分な駐車スペースがある場合で、且つ、一方の側のみに既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、駐車方向設定手段４０により、この一方の側を支援すべき駐車方向として設定するので、駐車車両が存在してより駐車スペースらしい側への駐車支援、即ち、駐車方向をより高い確率で推定して駐車支援、を行なうことができる。
【０１２４】
さらに、車両１の左右両側に十分な駐車スペースが存在する場合で、且つ、車両１の左右両側に既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、駐車方向設定手段４０により、車両１に対して駐車車両が近い側を支援すべき駐車方向に設定するので、ドライバが駐車しようとしている側へ駐車支援を行なうことができ、駐車方向をより高い確率で推定して、より適切な駐車支援を提供することができる。
【０１２５】
また、車両１の左右両側に十分な駐車スペースがない場合、又は、車両１を目標駐車位置へ案内するための十分な旋回スペースがない場合、駐車方向設定手段４０により、左右のどちら側にも駐車方向を設定せず、教示手段１３により、駐車支援が行なえない旨がドライバに伝えられるので、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して、他の駐車スペースを探すように案内することができる。従って、ドライバに対してより安全且つ適切な駐車支援を行なうことができる。
【０１２６】
また、駐車ガイドスイッチ６により駐車支援の開始が指示され、駐車方向設定手段４０により駐車方向が設定されると、教示手段１３により、教示を開始する際に駐車方向設定手段４０による設定情報に基づいて左側及び右側のいずれの駐車方向に対して教示を行なうかが案内されるので、ドライバは、駐車支援が行なわれる方向を認識した上で、駐車支援の教示を受けることができる。従って、ドライバに、より安全な駐車支援を提供することができる。
【０１２７】
また、教示手段１３が、ドライバに対して駐車操作の初期停車位置までの運転操作を教示するとともに、目標駐車位置設定手段１１により、初期停車位置への運転操作の教示中に目標駐車位置が設定されるので、ドライバ自身の目視により初期停車位置を設定する必要がなくなる。つまり、車両１の初期停車位置に誤差が生じることがないので、目標駐車位置にずれが生じてしまうということを防止でき、本来目標とする位置へ向けてドライバを確実に案内することができる。このように、駐車操作のための初期停車位置への運転操作の支援を行なうことができる。
【０１２８】
また、教示手段１３が、目標駐車位置に基づいて駐車操作を教示するので、車両１の現在位置に応じて適切に駐車支援を行なうことができる。
なお、車両１の停止を教示する案内音と、ハンドルが所定舵角になったことを教示する案内音とを互いに異なる音にしても良い。これにより、ドライバに明確に運転操作の教示を行なうことができる。
【０１２９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、図１１に示すフローにステップＴ２６０，Ｔ２６５，Ｔ２８０、及び、図１３に示すステップＴＴ２６０，ＴＴ２６５，ＴＴ２８０、及び、図１７に示すＳ２６０，Ｓ２６５，Ｓ２８０、及び、図１９に示すステップＳＳ２６０，ＳＳ２６５，ＳＳ２８０を設けたが、これらのステップを省略してもある程度の精度で駐車方向を設定できる。
【０１３０】
また、物体位置検出手段としての超音波センサ２は、特に駐車車両を検出するものとして説明したが、もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検出可能であり、超音波センサ２がこれらのものを検出することによっても駐車支援を行なうことができることはいうまでもない。
さらに、本実施形態では、変速機１９が有段の場合において、変速位置制御手段１２により変速段を１速に限定することを説明したが、特に、有段の変速機１９でなくても良く、例えば、ＣＶＴの場合には、低速段に相当する変速比領域に限定しても良い。
【０１３１】
駐車支援中、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、自車両１の位置が所要の軌跡からずれた場合に、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２や前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を自車両１の現在位置（方向も含む）に応じてずれを修正するようにしても良い。
【０１３２】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の本発明の駐車支援装置によれば、指示手段により駐車支援の開始が指示されると、駐車方向設定手段により、物体位置検出手段の出力に基づいて支援すべき駐車方向が車両の左側及び右側のいずれかに設定され、目標駐車位置設定手段により、この設定情報に基づいて車両の目標駐車位置が設定されるとともに、教示手段により、この目標駐車位置に基づいてドライバに対して駐車するために必要な運転操作を教示するので、ドライバが、指示手段を操作し、「縦列駐車」及び「並列駐車」のいずれかを選択して駐車支援を開始すれば、自動で適切な駐車方向を設定することができ、ドライバの操作負担を軽減することができる。
【０１３３】
請求項２記載の本発明の駐車支援装置によれば、指示手段が、縦列駐車及び並列駐車のいずれかの駐車種別を選択して駐車支援の開始を指示可能であるとともに、指示手段により駐車支援の開始が指示され、駐車方向設定手段により駐車方向が設定されると、教示手段が、教示を開始する際に駐車方向設定手段による設定情報に基づいて左側及び右側のいずれの駐車方向に対して教示を行なうかを案内するので、ドライバは、駐車支援が行なわれる方向を認識した上で、駐車支援の教示を受けることができる。従って、ドライバに、より安全な駐車支援を提供することができる。
【０１３４】
請求項３記載の本発明の駐車支援装置によれば、教示手段が、操舵方向を教示するように構成されるとともに、ドライバの操舵操作を検出する操舵操作検出手段をそなえ、操舵操作検出手段が、教示手段により教示された操舵方向とは逆方向の操舵操作を検出した場合には、駐車方向設定手段により、駐車支援方向が逆方向に再設定され、教示手段が、上記の再設定された駐車方向に基づいて教示を行なうので、ドライバに、より安全な駐車支援を提供することができる。
【０１３５】
請求項４記載の本発明の駐車支援装置によれば、車両の左側及び右側のうちの一方の側に十分な駐車スペースがなく、他方の側に十分な駐車スペースがある場合、駐車方向設定手段が、他方の側を支援すべき駐車方向に設定するので、適切な駐車支援をドライバに提供することができ、駐車操作の安全性を向上させることができる。
【０１３６】
請求項５記載の本発明の駐車支援装置によれば、車両の左右両側が共に十分な駐車スペースを有している場合であって、一方の側のみに既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、駐車方向設定手段が、一方の側を支援すべき駐車方向に設定するので、駐車方向をより高い確率で推定して駐車支援を行なうことができる。
【０１３７】
請求項６記載の本発明の駐車支援装置によれば、車両の左右両側に十分な駐車スペースを有している場合であって、車両の左右両側に既に駐車されている駐車車両が検出されている場合、駐車方向設定手段が、車両に対して駐車車両が近い側を支援すべき駐車方向に設定するので、ドライバが駐車しようとしている側へ駐車支援を行なうことができ、駐車方向をより高い確率で推定してより適切な支援を提供することができる。
【０１３８】
請求項７記載の本発明の駐車支援装置によれば、車両の左右両側に十分な駐車スペースがない場合、又は、ドライバが十分な駐車スペースのない側へ駐車のための運転操作を開始した場合、指示手段により、十分な駐車スペースがない旨がドライバに教示されるので、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して、他の駐車スペースを探すように案内することができる。従って、ドライバに対してより安全且つ適切な駐車支援を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の物体位置検出手段の検出範囲を示す模式的な平面図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の縦列駐車における物体位置検出手段の距離出力を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の縦列駐車における物体位置検出手段の距離出力を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の並列駐車における物体位置検出手段の距離出力を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の並列駐車における物体位置検出手段の距離出力を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の物体位置検出手段を説明するための模式的な平面図である。
【図８】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置のディスプレイを説明するための模式的な正面図である。
【図９】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の案内手段を説明するための模式的な斜視図である。
【図１０】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側並列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図１２】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側並列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の右側並列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図１４】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の右側並列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図１５】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側並列駐車のための支援を説明するための模式的な平面図であり、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれの駐車車両検出状況に対応して説明する図である。
【図１６】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側並列駐車のための支援を説明するための模式的な平面図であり、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれの駐車車両検出状況に対応して説明する図である。
【図１７】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側縦列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図１８】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側縦列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図１９】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の右側縦列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図２０】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の右側縦列駐車のための支援を説明するためのフローチャートである。
【図２１】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側縦列駐車のための支援を説明するための模式的な平面図であり、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれの駐車車両検出状況に対応して説明する図である。
【図２２】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の左側縦列駐車のための支援を説明するための模式的な平面図であり、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれの駐車車両検出状況に対応して説明する図である。
【符号の説明】
１　車両
２　超音波センサ（物体位置検出手段）
３　ハンドル角センサ（操舵操作検出手段）
４　車輪速センサ
５　シフトポジションセンサ（変速位置検出手段）
６　駐車ガイドスイッチ（指示手段）
７　リヤビューカメラ
８　ＥＣＵ（電子制御ユニット）
９　移動距離推定手段
１０　現在位置推定手段
１１　目標駐車位置設定手段
１２　変速位置制御手段
１３　教示手段
１４，１４ａ，１４ｂ　スピーカ
１５　ディスプレイ
１６　コーナーセンサ
１７　教示タイミング学習手段
１８　教示制御手段
１９　変速機
２０　案内手段
２１　後方車
２２　前方車
２４，２４ａ，２４ｂ　ＬＥＤ（発光体）
３０　アイコン
３１　右隣接車
３２　左隣接車
４０　駐車方向設定手段
Ａ　物体位置検出手段の検出範囲
Ｂ　コーナーセンサの検出範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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