(57)【要約】【課  題】金型が横開きで、固定側の金型と可動側の金型との間に十分な動作スペースがないために捲線コアを装着するためのロボットを成形機外に設置した場合であっても、ロボットのハンドを長くすることなく捲線コアを金型に装着することができる電気融着継手の製造装置を提供する。【解決手段】可動側の金型３には捲線コア１２が装着され、キャビティの一部を形成する治具１１を有し、該治具１１は金型２より出入りするスライドテーブル１５上をスライドテーブル１５に沿って移動可能なベース１６に取付けられ、ベース１６はスライドテーブル上を所定位置まで移動したとき、エアシリンダー１８のストッパーピン１９がベース１６の係止孔２０に嵌合係止することによって所定位置に固定されるようになっており、成形機外の所定位置には捲線コア１２を治具１１に装着するロボットが配置される。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
横向きをなす固定側の金型と、横方向に接離して開閉する可動側の金型よりなり、可動側の金型は捲線コアが装着可能である治具を有し、該治具は可動側の金型に設けられるキャビティの一部又は全部が形成され、可動側の金型より離脱して成形機外側まで横方向に移動或いは旋回可能である金型と、捲線コアを把持し、成形機外側まで移動或いは旋回した治具に装着するハンドを備えたロボットよりなることを特徴とする電気融着継手の製造装置。
【請求項２】
上記治具が可動側の金型より離脱する方向と、該方向と直向する方向の成形機外側まで移動可能なベースに取付けられ、該ベースを成形機外側のロボットが待機する所定位置に固定し、或いはその固定を解除することができる固定手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の電気融着継手の製造装置。
【請求項３】
ロボットのハンドが捲線コアを把持して上記治具に装着すると共に、装着後、捲線コアの把持を解除して上記治具より離脱するコア把持手段と、捲線コアの把持を解除したコア把持手段より捲線コアを押出す、押出し手段を有することを特徴とする請求項１または２記載の電気融着継手の製造装置。
【請求項４】
ロボットのハンドが上下動可能に支持され、ロボットがハンドを無負荷状態で支持することができるフローティング手段を有することを特徴とする請求項３記載の電気融着継手の製造装置。
【請求項５】
フローティング手段で所定位置に持ち上げたハンドを固定し、或いはその固定を解除することができるロック手段を設けたことを特徴とする請求項４記載の電気融着継手の製造装置。
【請求項６】
可動側の金型にはアクチュエイターにより進退可能で、前進時に治具に装着される請求項１ないし５のいずれかの請求項に記載の電気融着継手の製造装置。
【請求項７】
ロボットのハンドが、捲線コアの周りを周回して開閉し、各一端に爪を備えた一対の彎曲したアームと、上記ロボットに取着され、上記各彎曲したアームを捲線コアを包み込むようにして閉じ、或いは逆方向に開くように作動する作動手段よりなり、上記両アームがそれぞれ作動手段の作動により閉じたとき、アーム端の爪で端子ピンを挟み込んで把持する端子ピン付把持手段を有することを特徴とする請求項３ないし６のいずれかの請求項に記載の電気融着継手の製造装置。
【請求項８】
上記捲線コアが筒状をなして両側にフランジを有し、上記コア把持手段が上記フランジに係止する係止部と、ロボットのハンドに回動可能に軸着されて開閉可能となすベルクランク状レバーよりなり、該レバーは一端がアクチュエイターに連結されると共に、他端部が押え部となり、上記アクチュエイターの作動によりベルクランク状レバーが回動すると、他端部の押え部が筒状をなす捲線コアの側端面よりコア内に入り、捲線コアを内側から押えることを特徴とする請求項３ないし７のいずれかの請求項に記載の電気融着継手の製造装置。
【請求項９】
上記係止部は、フランジに位置決め手段により位置決めして係止されることを特徴とする請求項８記載の電気融着継手の製造装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、コアに捲線された被覆電熱線の捲き始め端と捲き終り端を切断し、その端部に端子ピンを取付けたのち成形機の金型に装着して成形することよりなる電気融着継手の製造装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
電気融着継手の製造工程は一般に、コアに被覆電熱線を捲線する工程と、捲線の捲き始め端と捲き終り端を切断したのち、切断端に端子ピンを取付ける工程と、継手のターミナル部を形成するため端子ピンに捨子ピンを装着する工程と、端子ピンに捨子ピンを取付けた捲線コアを成形機の金型に装着する工程と、金型内に樹脂を射出して電気融着継手を成形する工程と、成形後、金型より取り出した成形品から捨子ピンを抜き取る工程と、成形品からコアを抜き取る工程等からなっている。
【０００３】
端子ピンに捨子ピンを装着しない方法も知られる。下記特許文献１には、端子ピンに捨子ピンを装着しないで捲線コアを金型に装着する装置として、ロボットのハンド取着部に取着され、エアチャックにより開閉して閉じたときに捲線コアのフランジを把持するハンドよりなるコア把持手段と、ハンド取着部に取着のブラケットに斜め下向きに左右対称形をなして取着されるエアシリンダー及び該エアシリンダーのロッド先端に設けられ、端子ピンを挟み込んで把持する爪よりなる端子ピン把持手段とからなり、上記両把持手段で捲線コアと端子ピンを把持したのち、上下に開く金型の下型に上方向から挿入し、端子ピンを下型のピン挿入孔に挿入して捲線コアを下型に装着する装置が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１３７１号
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述する従来の装置で用いられる金型は、上型が上下に開く縦型で、捲線コアは横向きにして、ロボットのハンドによって上型を開いた下型に上方向から装着されるようになっている。
【０００６】
本発明は、可動側の金型が横向きに開く横型の金型を用いてロボットのハンドにより捲線コアを開いた可動側の金型（成形品脱型のためのエゼクターが可動側の金型に取付けられていることから、捲線コアも可動側の金型に装着されることになる）に横方向から装着しようとするものであるが、この場合の問題は、可動側の金型を開いたとき、固定側の金型との間のスペースが狭く、ロボットの動作スペースを十分に取ることができないため、ロボットを成形機外側に配置してロボットのハンドで把持した捲線コアを成形機外側から可動側の金型に装着せねばならないが、こうするにはロボットのハンドが長くなり、そのため捲線コアの位置決め精度が低下して位置ずれにより捲線コアを金型に装着できないことがあることで、金型に装着できても装着後、コア把持手段が捲線コアの把持を解除すると、捲線コアが金型に装着されたときの若干の遊びによって自重により若干下がったり傾いたりし、そのためコア把持手段がハンドと共に後退するとき捲線コアに引掛かって捲線コアが金型より脱落するおそれがある。
【０００７】
また捲線コアが金型より脱落しないようにしてコア把持手段が捲線コアより離脱できたとしても、金型に装着された捲線コアが金型にしっかりと装着されていないと、脱落するおそれもある。
【０００８】
更に上述する従来の装置で用いられる端子ピン把持手段は、端子ピンを把持して金型のピン挿入孔に容易に外れないようにしっかりと挿入することができるが（捨子ピンを用いた場合も同様、端子ピンに取付けた捨子ピンをピン挿入孔にきっちりと挿入することが可能である）、爪が往復直線運動を行う上述する従来の端子ピン把持手段は、固定側と可動側の金型間のスペースが狭く、ロボットの動作スペースを十分に取ることができないため、そのまゝでは使用することができない。
【０００９】
本発明の第１の目的は、ロボットのハンドによる捲線コアの金型への装着を確実に行うことができる電気融着継手の製造装置を提供するものであり、第２の目的は、第１の目的に加え、ロボットのハンドに設けたコア把持手段で捲線コアを把持して金型に装着後、コア把持手段が捲線コアの把持を解除して捲線コアより離脱するときに捲線コアがコア把持手段に追随することがないようにした電気融着継手の製造装置を提供しようとするものである。
【００１０】
本発明の第３の目的は、上記第１又は第２の目的に加え、捲線コアを同じく金型に装着後、コア把持手段が捲線コアの把持を解除して離脱するとき、捲線コアが自重により若干下がったり、傾くようなことがあっても、コア把持手段が捲線コアに引掛かることなく離脱して捲線コアを金型より脱落させることがないようにした電気融着継手の製造装置を提供するものである。
【００１１】
本発明の第４の目的は、上記第１ないし第３のいずれかの目的に加え、金型に装着された捲線コアを金型より脱落することなく確実に保持することができる電気融着継手の製造装置を提供するものであり、第５の目的は、上記第１ないし第４の目的に加え、金型との間のスペースが狭くても端子ピンを直接、或いは捨子ピンを取付けた端子ピンを金型のピン挿入孔にしっかりと挿入することができる端子ピン把持手段を設けた電気融着継手の製造装置を提供するものである。
【００１２】
本発明の第６の目的は、上記第１ないし第５の目的に加え、捲線コアを係脱可能に確実に把持するコア把持手段を備えた電気融着継手の製造装置を提供するものである。
【００１３】
【課題の解決手段】
請求項１に係わる発明は、第１の目的を達成する電気融着装置の製造装置に関するもので、横向きをなす固定側の金型と、横方向に接離して開閉する可動側の金型よりなり、可動側の金型は捲線コアが装着可能である治具を有し、該治具は可動側の金型に設けられるキャビティの一部又は全部が形成され、可動側の金型より離脱して成形機外側まで横方向に移動或いは旋回可能である金型と、捲線コアを把持し、成形機外側まで移動或いは旋回した治具に装着するハンドを備えたロボットよりなることを特徴とする。
【００１４】
本発明によると、ロボットを動作スペースの十分に取れる成形機外側に設置しても治具をロボットの直近に移動或いは旋回させることにより、ロボットのハンドを短くできるため、捲線コアの位置決め精度が向上し、捲線コアを治具に確実に装着することができる。捲線コアを装着した治具は横方向に或いは旋回して復動し、金型に装着される。
【００１５】
請求項２に係わる発明は請求項１に係わる発明において、上記治具が可動側の金型より離脱する方向と、該方向と直向する方向の成形機外側まで移動可能なベースに取付けられ、該ベースを成形機外側のロボットが待機する所定位置に固定し、或いはその固定を解除することができる固定手段を設けたことを特徴とする。
【００１６】
本発明によると、ベースが所定位置に固定されることにより、治具も所定位置に該位置よりずれることなく固定され、ロボットのハンドによる捲線コアの治具への装着が確実に行えるようになる。
本発明で用いる固定手段としては、例えば以下の実施形態に示されるような進退可能で、前進時にスライドテーブルの係止孔に嵌合係止するストッパーピンを例示することができるが、このほかスライドテーブルを所定位置に固定できるようなものであれば、どのようなものでもよい。
【００１７】
請求項３に係わる発明は、第２の目的を達成する電気融着継手の製造装置に関するもので、請求項１又は２に係わる発明において、ロボットのハンドが捲線コアを把持して上記治具に装着すると共に、装着後、捲線コアの把持を解除して上記治具より離脱するコア把持手段と、捲線コアの把持を解除したコア把持手段より捲線コアを押出す、押出し手段を有することを特徴とする。
【００１８】
本発明によると、コア把持手段が捲線コアを治具に装着後、捲線コアの把持を解除して治具より離脱する際に、捲線コアがコア把持手段より押出されて治具に留められ、コア把持手段に追随して治具より離脱するのを防ぐことができる。
本発明で用いる押出し手段としては、例えば以下の実施形態に示されるようなエアシリンダーと、該エアシリンダーによって進退する押出し部よりなるものを例示することができるが、このほか捲線コアを押出すことのできる機能を有するものであれば、どのようなものでもよい。
【００１９】
請求項４に係わる発明は、第３の目的を達成する電気融着継手の製造装置に関するもので、請求項３に係わる発明において、ロボットのハンドが上下動可能に支持され、ロボットがハンドを無負荷状態で支持することができるフローティング手段を有することを特徴とする。
【００２０】
本発明によると、捲線コアはコア把持手段で把持され、フローティング手段により所定の高さに保持されて治具に装着されるが、装着後、フローティング手段がハンドを無負荷状態で支持することにより、捲線コアの把持を解除して捲線コアが自重により若干下がったり傾くようなことがあっても、コア把持手段もそれに追随して下がるようになり、捲線コアとコア把持手段の相対位置が変わりなくなって、捲線コアが下がったり傾かないときと同様にしてコア把持手段が捲線コアより引掛かることなく離脱できるようになる。
【００２１】
本発明で用いるフローティング手段としては、例えば以下の実施形態に示されるようなエアシリンダーを例示することができるが、このほかハンドを無負荷状態で支持することのできるものであればどのようなものでもよい。
【００２２】
請求項５に係わる発明は、請求項４に係わる発明において、フローティング手段で所定位置に持ち上げたハンドを固定し、或いはその固定を解除することができるロック手段を設けたことを特徴とする。
本発明によると、コア把持手段で把持される捲線コアをフローティング手段で持ち上げた状態に維持しなくても、ロック手段で所定の高さに留めることができ、固定を解除すると、ハンドと共にコア把持手段や捲線コアがフローティング手段により無負荷状態で支持され、自重により降下可能となる。
【００２３】
ここでロック手段としては、例えば以下の実施形態に示されるように、ロボットとハンドのいずれか一方に形成されるピン係合孔と、アクチュエイターにより進退可能で、前進時にピン係合孔に係合するストッパーピンを例示することができるが、ここでもハンドを所定位置に留め、或いはその解除ができる機能を有するものであれば、どのようなものでもよい。
【００２４】
請求項６に係わる発明は、第４の目的を達成する電気融着継手の製造装置に関するもので、請求項１ないし５に係わる発明において、可動側の金型にはアクチュエイターにより進退可能で、前進時に治具に装着される筒状の捲線コアに通されて、捲線コアを固定する固定軸が設けられることを特徴とする。
本発明によると、捲線コアを装着した治具を可動側の金型に装着したのち、固定軸が前進して捲線コアに通され、これにより捲線コアが金型に装着の治具より脱落するのが防止される。
【００２５】
請求項７に係わる発明は、第５の目的を達成する電気融着継手の製造装置に関するもので、請求項３ないし６に係わる発明において、ロボットのハンドが、捲線コアの周りを周回して開閉し、各一端に爪を備えた一対の彎曲したアームと、上記ロボットに取着され、上記各彎曲したアームを捲線コアを包み込むようにして閉じ、或いは逆方向に開くように作動する作動手段よりなり、上記両アームがそれぞれ作動手段の作動により閉じたとき、アーム端の爪で端子ピンを挟み込んで把持する端子ピン付把持手段を有することを特徴とする。
【００２６】
本発明によると、アームは回動することによって開閉するため、往復直線運動を行うものに比べ、端子ピン把持手段が動作するのに要するスペースが少なくてすむ。
本発明において、アームを捲線コアの周りに周回して開閉させるには、例えばアームを以下の実施形態に示されるように、捲線コアの周りに円弧状に配置されるガイドレールにスライド可能に装着し、該アームをエアシリンダーにより直接作動したり、モータ等のアクチュエイターにより回動するクランクと、該クランクとアームを連結するリンクよりなるクランクスライダー機構にするとよい。
【００２７】
請求項８に係わる発明は、第６の目的を達成する電気融着継手の製造装置に関するもので、請求項３〜７に係わる発明において、上記捲線コアが筒状をなして両側にフランジを有し、上記コア把持手段が上記フランジに係止する係止部と、ロボットのハンドに回動可能に軸着されて開閉可能となすベルクランク状レバーよりなり、該レバーは一端がアクチュエイターに連結されると共に、他端部が押え部となり、上記アクチュエイターの作動によりベルクランク状レバーが回動すると、他端部の押え部が筒状をなす捲線コアの側端面よりコア内に入り、捲線コアを内側から押えることを特徴とする。
【００２８】
本発明によると、捲線コアは外側からフランジに係止する係止部で、内側からコアを押える押え部で内外より挟み込んで把持されるため、しっかりと支持されるようになる。
本発明におけるアクチュエイターにも請求項６に係わる発明のアクチュエイターと同様のものを用いることができる。
【００２９】
請求項９に係わる発明は、請求項８に係わる発明において、上記係止部は、フランジに位置決め手段により位置決めして係止されることを特徴とする。
本発明によると、位置決め手段で捲線コアを所定位置に位置決めして把持することができる。
【００３０】
ここで位置決め手段としては、例えば以下の実施形態に示されるように、フランジと係止部のいずれか一方に形成される凹部と、他方に突出形成され、上記凹部に嵌合係止する凸部よりなるものを例示することができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
図１及び図２は、金型の全体構成を示すもので、固定側の金型１と開閉可能な可動側の金型２よりなり、射出成形時には閉じ、成形の前後においては図示するように開くことができて、同時に二個の成形品を成形できるようになっている。
【００３２】
固定側の金型１は、土台３上に固定されるキャビティプレート４とキャビティプレート４の凹所内にキャビティプレート４と面一をなして嵌合固定されるキャビティブロック５とからなっており、キャビティブロック５下には後述するスライドテーブルとベースの一側が着脱可能に嵌合する凹溝６が形成されている。
【００３３】
可動側の金型２は、上記土台３上に移動可能に支持され、上記固定側の金型１と連結されるタイバー（図示しない）に案内されて、油圧シリンダーにより固定側の金型１に向かって進退して開閉するようになっており、金型１と同様、キャビティプレート８と、キャビティプレート８に嵌合固定されるキャビティブロック９と、キャビティブロック９に着脱可能に嵌合される治具１１と、成形後、治具１１から成形品を押し出すエゼクター（図示しない）と、図示しないエアシリンダーにより昇降可能で、下降時に治具１１に装着された図３に示す捲線コア１２に通され、捲線コア１２を固定する固定軸１３よりなり、キャビティプレート８からキャビティプレート４に向かって突設され、金型２を閉じたとき、キャビティプレート４に形成される嵌挿孔７に嵌挿されるガイドバー１４にはスライドテーブル１５がスライド可能に装着されており、スライドテーブル１５は、キャビティプレート８から出没可能に突出する図示しない押出棒によりキャビティプレート８から押し出されるようになっていると共に、その上にはベース１６がガイドバー１４と直交する方向（ガイドバー１４が延びる方向をｙ軸方向とすると、ｘ軸方向）にスライド可能に装着され、ガイドバー１４と直交するｘ軸方向にスライド可能にするためにスライドテーブル１５とベース１６には、一方にレール溝、他方に該レール溝に嵌合する凸条１７が形成されている。
【００３４】
ベース６は図示しない油圧シリンダーによってスライドテーブル上を移動し、後述するロボットに対向した箇所で停止するが、停止を所定位置で精度よく行うためにスライドテーブル１５には図３に示されるようにエアシリンダー１８が取付けられ、ベース１６が所定位置まで移動したときにエアシリンダー１８のロッドよりなるストッパーピン１９がベース１６に形成した係止孔２０に嵌合係止するようになっており、エアシリンダー１８及びそのストッパーピン１９、ベース１６に形成した係止孔２０がスライドテーブル１５を所定位置に固定するための固定手段を構成している。
【００３５】
治具１１は、図３に示すように矩形の枠状をなして捲線コア１２が左右に装着できるようになっており、捲線コア１２を装着するため左右にはそれぞれ捲線コア１２のフランジ１２ａが嵌合する、平面視で円弧状をなす嵌合溝２２を上下に形成し（図１、図２及び図５参照）、また捲線コア１２の端子ピン２３が差込まれる差込み孔２４を備えたブロック２５を上下に向かい合わせに突設している。
【００３６】
キャビティブロック９は、図３に示すように、枠状をなす治具１１が嵌合装着される矩形状の凹所２７と、該凹所２７内の左右にキャビティ２８を有し、各キャビティ２８には治具１１のブロック２５が嵌合する嵌合溝２９を上下に向かい合わせに形成している。
【００３７】
本実施形態の金型は以上のように構成され、成形時においては、先ず可動側の金型２を図１に示すように開く。そして図示しない押出棒でスライドテーブル１５をベース１６及びその上の治具１１と共に一定量ｙ軸方向に押し出したのち（図２）、ベース１６を図示しない油圧シリンダーによりスライドテーブル１５上に治具１１と共にｘ軸方向に一定量押出す。押出されたベース１６は、エアシリンダー１８のストッパーピン１９がベース１６の係止孔２０に嵌合係止することによって所定位置に位置決め固定され、後述のロボットに対向する。図３は、その状態を示す。
【００３８】
次にロボットが捲線コア１２を治具１１に、捲線コア１２の上下のフランジ１２ａをそれぞれ嵌合溝２２に嵌合させ（この嵌合を容易にするためにフランジ１２ａの各コーナは図７及び図８に示すように面取り加工されている）、かつ上下の端子ピン２３をブロック２５の差込み孔２４に差し込んで装着する。こうした捲線コア１２の治具１１への装着が治具１１の左右でそれぞれ行われる。
【００３９】
捲線コア１２を装着後、エアシリンダ１８のストッパピン１９が係止孔２０より離脱し、ついで図示しない油圧シリンダーによりベース１６が捲線コア１２を装着した治具１１と共に、可動側の金型２まで引き戻される。そして図示しないエアシリンダーにより固定軸１１が降下し、それぞれ捲線コア１２に通されて固定される。捲線コア固定後、金型２が閉じ、金型１に合体されて型閉めされるが、このとき金型１より突出するガイドバー１４に装着されるスライドテーブル１５、ベース１６及び治具１１がガイドバー１４に沿って金型２に押し込められながら金型１に装着される。
【００４０】
上記実施形態では、ベース１６はスライドテーブル１５上をｘ軸方向に移動するようになっているが、スライドテーブルに旋回可能に軸支され、ロボットに対向する箇所まで旋回させるようにしてもよい。
次に捲線コア１２を治具１１に装着するロボットハンドについて、図５〜図７により説明する。
【００４１】
ロボットは、多関節型のロボットで、ロボットのアーム３１に取付けられる取付板３２に上下動可能に支持されるハンド３３と取付板３２との間には、ハンドを無負荷状態で支持することができるフローティング手段が設けられると共に、ハンド３３にはコア把持手段と、端子ピン把持手段と、成形品を金型に押し込む押込み手段が取付けられており、以下、これらについて詳述する。
【００４２】
ハンド３３を取付板３２に上下方向にスライド可能に支持するために、ハンド側の取付板３４にはレール状をなすＬＭガイド３５が縦設され、アーム側の取付板３２より突設されるスライドブロック３６がＬＭガイド３５にスライド可能に装着されている。そしてアーム側の取付板３２に取着され、フローティング手段を構成するエアシリンダー３８のロット３９がＬＭガイド下端に固着の受板４０に下方より係合してハンド３３を支持し、その支持は、ハンド３３を無負荷状態で支持することができるようになっている。
【００４３】
アーム側の取付板３２にはまた、エアシリンダー４２が横向きに取付けられ、エアシリンダー４２により進退する円錐状のピン４３が前進時にハンド側の取付板３４に設けた円錐状のピン嵌合孔４４に嵌合係止してハンド３３を固定するようになっており、円錐状のピン４３、ピン嵌合孔４４及びエアシリンダー４２は、ハンド３３を固定するためのロック手段を構成している。
【００４４】
コア把持手段は、取付板３４の上下に設けられ、それぞれが取付板３４より側方に突設されるブラケット４６から横向きに突設され、図６の紙面と直交する方向に一定の間隔を存して並設される、係止部としての位置決め用の凸部４７を有し、凸部４７が捲線コア１２のフランジ１２ａに形成される凹部４８に嵌合係止するようになっており、これら凸部４７と凹部４８が位置決め手段を構成し、ハンド３３が捲線コア１２のフランジ１２ａを所定位置に位置決めして係止できるようになっている（図６）。
【００４５】
コア把持手段はまた、図５に示すように取付板３４の上下において回動可能に軸支されるエアシリンダー５０と、中間部をブラケット４６に回動可能に軸着し、一端をエアシリンダー５０のロッド５１に連結すると共に、他端部に押え部５２を有するベルクランク状のレバー５３を有し、該レバー５３を回動して押え部５２を一点鎖線位置に旋回させ、円筒状をなす捲線コア１２の内側から該コア１２を押えることができるようになっており、上記凸部４７をフランジ１２ａの凹部４８に嵌合係止させて押え部５２で捲線コア１２を内側から押え、内外で捲線コア１２を挟み込むことにより、捲線コア１２を把持できるようになっている。
以上のような各コア把持手段により捲線コア１２が上下で内外よりしっかりと把持される。
【００４６】
端子ピン把持手段は、上記コア把持手段の内側で、取付板３４に一対、上下に一定の間隔を存して設けられ、それぞれが取付板３４に取着のブラケット５５と、ブラケット５５の上下に配置され、各一端が該ブラケット５５に軸着されるエアシリンダー５６、捲線コア１２の周りに円弧状に配置されるガイドレール５４及び該ガイドレール５４にスライド可能に装着されてガイドレール５４に沿って円弧運動を行って捲線コアの周りに周回して開閉する彎曲したアーム５７を有し（図７にはブラケット上面のガイドレール５４、エアシリンダー５６及びアーム５７が示してある）、アーム５７はエアシリンダー５６によりガイドレール５４に案内されて円弧運動を行うことにより開閉し、一端の縦向きに折曲した端部５７ａには端子ピン２３に一方より係止する爪が形成されている。こうしたエアシリンダー５６、ガイドレール５４及び彎曲したアーム５７がブラケット下面にも設けられ、両エアシリンダー５６により上下のアーム５７が円弧運動を行って閉じると、アーム端の爪で端子ピン２３を両側より把持できるようになっている。
【００４７】
押出し手段は、取付板３４の中央に横向きに取付けられるエアシリンダー６１と、該エアシリンダー６１によって進退する押出し部６２よりなっており、上述のコア把持手段が捲線コア１２の把持を解除して後退し、離脱するする際に、後退に前後し、或いは後退と同時に押出し部６２が前進して捲線コア１２をコア把持手段より押出し、治具１１に押込んで捲線コア１２がコア把持手段の後退に追随して治具１１から脱落しないようにしている。
【００４８】
本実施形態のハンドは、以上のように構成され、捲線コア１２の上述する治具１１への装着は次のようにして行われる。
先ずロボットをｘｙｚ軸方向に制御することにより、ハンド３３を捲線コア１２に近付け、上述するコア把持手段でコア１２のフランジ１２ａとコア１２の内側を挟み込んで把持する。ついで端子ピン把持手段の爪で端子ピン２３を挟み込んで把持する。コア把持手段によるコア１２の把持と、端子ピン把持手段による端子ピン２３の把持をコア１２の上下においてそれぞれ行い、かつフローティング手段のエアシリンダー３８によりハンド３３を持ち上げ、円錐状のピン４３をピン嵌合孔４４に嵌合係止させてロックしておく。一方で治具１１を上述するように、ベース１６と共にスライドテーブル１５に沿い、ｘ軸方向に一定量移動して、エアシリンダー１８のストッパーピン１９をベース１６の係止孔２０に嵌合係止させて所定位置に位置決め固定しておき、捲線コア１２を把持したハンド３３をロボットのｘｙｚ方向への制御により治具１１に装着する。装着時には上述の端子ピン把持手段で端子ピン２３を把持してブロック２５の差込み孔２４に差し込むが、差込み具合を調整するためピン４３をピン嵌合４４より抜いてロックを解除し、かつエアシリンダー３８を無負荷状態にすることができる。
【００４９】
端子ピン２３の差込み孔２４への差込みは、例えばセンサーによって検出され、検出後、上述するようにロックが解除され、かつエアシリンダー３８が無負荷状態とされる。その後、コア把持手段が捲線コア１２の把持を解除して後退する際、その後退に前後し、或いは同時に押出し手段の押出し部６２が前進して捲線コア１２を治具１１に押込み、コア把持手段より離脱させる。
【００５０】
次に治具１１がベース１６と共にスライドテーブル１５上を復動し、金型２に達して金型２が閉じられる。そして型閉めが完了したのち射出成形が行われる。
成形後、金型２が開き、図示しないエアシリンダーにより固定軸１３が上昇したのち図示しないエゼクターにより成形品が金型２から若干押し出される。その後、上述したようにスライドテーブル１５と、ベース１６及び成形品を装着した治具１１が共にｙ軸方向に一定量押出され、ついでベース１６及び治具１１がスライドテーブル上をスライドテーブルに沿いｘ軸方向に移動し、ストッパーピン１９がベース１６の係止孔２０に嵌合係止して位置決め固定される。その後、ハンド３３のコア把持手段がコアを把持し、治具１１から取出す。取出しに当たっては、成形品の取出を容易にするため成形品をつなぐランナーをハンドに別に設けたゲートカッターでカットするのが望ましい。
【００５１】
上記実施形態では、捲線コア１２は、その長手方向を縦向きにして治具１１に装着されるようになっているが、長手方向を横向きにして治具１１に装着させるように構成することもできる。
【００５２】
【発明の効果】
請求項１に係わる発明によると、金型が横開きで、固定側の金型と可動側の金型との間に十分な動作スペースがないために捲線コアを装着するためのロボットを成形機外に設置した場合であっても、治具を可動側の金型より離脱してロボットの設定箇所まで移動或いは旋回させることにより、ロボットのハンドを短くして捲線コアを治具に装着することが可能になり、そのため捲線コアの位置決め精度が向上し、治具に確実に装着できるようになる。
【００５３】
請求項２に係わる発明においては更に、治具を所定位置に確実に固定できるため、ロボットのハンドによる捲線コアの治具への装着がより確実に行えるようになる。
請求項３に係わる発明においては更にまた、コア把持手段が捲線コアを治具に装着したのち捲線コアの把持を解除して治具より離脱する際に捲線コアがコア把持手段より押し出されて治具に留められるようになり、コア把持手段に追随して治具より離脱するのを防ぐことができる。
【００５４】
請求項４に係わる発明においては更にまた、コア把持手段が捲線コアの把持を解除して治具より離脱するとき、捲線コアが若干下がったり、傾いたりするようなことがあってもフローティング手段により無負荷状態で支持されるコア把持手段もそれに追随して下がり得るようになるため、捲線コアと該コアを把持するコア把持手段の相対位置が変わらなくなり、コア把持手段が捲線コアに引掛かることなく離脱できるようになる。
【００５５】
請求項５に係わる発明においては更にまた、コア把持手段を所定の高さに留めて固定したり、その解除を行うことができる。
請求項６に係わる発明においては更にまた、固定軸により捲線コアを可動側の金型に固定することができる。
【００５６】
請求項７に係わる発明においては更にまた、狭いスペースであっても端子ピン把持手段により端子ピンを把持することができる。
請求項８に係わる発明においては更にまた、捲線コアを内外より挟み込んでしっかりと支持することができる。
請求項９に係わる発明においては更にまた、捲線コアを所定位置に位置決めして把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】可動側の金型を開いた金型全体の部分断面正面図。
【図２】治具を押し出した金型全体の部分断面正面図。
【図３】可動側の金型の正面図。
【図４】捲線コアが装着される治具の断面図。
【図５】ロボットのハンドの部分断面正面図。
【図６】捲線コアを把持するときの平面図。
【図７】端子ピン把持手段を示す平面図。
【符号の説明】
１・・固定側の金型
２・・可動側の金型
３・・土台
４、８・・キャビティプレート
５、９・・キャビティブロック
６・・凹溝
１１・・治具
１２・・捲線コア
１４・・ガイドバー
１５・・スライドテーブル
１６・・ベース
１７・・凸状
１８、３８、４２、５０、５６、６１・・エアシリンダー
１９・・ストッパーピン
２０・・係止孔
２２・・嵌合溝
２３・・端子ピン
２４・・差込み孔
２５・・ブロック
２７・・凹所
２８・・キャビティ
２９・・嵌合溝
３１・・アーム
３２、３４・・取付板
３３・・ハンド
３５・・ＬＭガイド
３６・・スライドブロック
３９、５９・・ロッド
４０・・受板
４３・・ピン
４４・・ピン嵌合孔
４６・・サポート
４７・・凸部
４８・・凹部
５２・・押え部
５３・・ベルクランク状のレバー
５４・・ガイドレール
５７・・アーム
５８・・クランク
６２・・押出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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