(57)【要約】【課題】固定レール装置に対する可動レール装置の接続を、簡単な構成でかつ制御を不要にしながらも、常に正確な状態で行える移載設備を提供する。【解決手段】昇降体７３に、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続可能な可動レール装置８８を、弾性のある弾性手段９０を介して設けた。弾性手段９０は、可動レール装置８８が固定部側１００，１０１，１０２，１０３に当接されて固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続されたのちの昇降体７３の昇降作動によって、その弾性力に抗して作用される。弾性手段９０の弾性反発力によって当接力を増加でき、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに対する可動レール装置８８の接続を、簡単な構成でかつ制御を不要にしながらも、レール段差が生じることなく常に正確に行え、移動体１０の乗り移りは、荷重移動時にレールレベルに変化が生じることなく、常にスムースに確実に行える。【選択図】　　　　図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定レール装置との間で移動体の移載を行う移載設備であって、昇降体に、固定レール装置に接続可能な可動レール装置を、弾性のある弾性手段を介して設け、この弾性手段は、可動レール装置が固定部側に当接されて固定レール装置に接続されたのちの昇降体の上昇または下降の作動によって、その弾性力に抗して作用されることを特徴とする移載設備。
【請求項２】
昇降体の昇降作動手段は、駆動ベルトが昇降体に連動されることを特徴とする請求項１記載の移載設備。
【請求項３】
固定レール装置は上下に振り分けて配置してあり、可動レール装置は、上位の固定レール装置に接続された上昇位置で固定部側に当接されるとともに、下位の固定レール装置に接続された下降位置で固定部側に当接されることを特徴とする請求項１または２記載の移載設備。
【請求項４】
固定レール装置と可動レール装置との接続端には、それぞれ移動体側に作用可能な停止手段が設けられ、これら停止手段は、停止作用姿勢に付勢されるとともに、可動レール装置が固定レール装置に接続されることで、その接続側が停止解除姿勢となることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の移載設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、固定レール装置間で移動体の移載を行う移載設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の設備としては、たとえば特開平７−１４９２３１号公報に見られる構成が提供されている。この従来構成は、上下に配置されたガイドレールに対して接続可能な昇降レールが設けられ、この昇降レールは、昇降装置の作動によりマストに案内されて昇降自在に構成されている。そして、昇降レールの両端部分には上下一対のローラーが回転自在に設けられ、またガイドレールの端部には、リニアーソレノイドなどからなる作動装置によって出退動自在なロツク片が設けられている。
【０００３】
このような従来構成によると、昇降レールを昇降させて目的とするガイドレールに接続させたのち、作動装置によってロツク片を突出動させてローラー間に突入させることで、昇降レールをガイドレールに位置決めし得、以て昇降レールとガイドレールとの間で走行車を走行し得る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来構成によると、昇降レールの両端部分にローラーを設けることと、各ガイドレールの端部に作動装置などを設けることで、全体構成が複雑になるとともに、作動装置の正逆作動を正確行うための制御が必要になる。
【０００５】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、固定レール装置に対する可動レール装置の接続を、簡単な構成でかつ制御を不要にしながらも、常に正確な状態で行える移載設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の移載設備は、固定レール装置との間で移動体の移載を行う移載設備であって、昇降体に、固定レール装置に接続可能な可動レール装置を、弾性のある弾性手段を介して設け、この弾性手段は、可動レール装置が固定部側に当接されて固定レール装置に接続されたのちの昇降体の上昇または下降の作動によって、その弾性力に抗して作用されることを特徴としたものである。
【０００７】
したがって請求項１の発明によると、弾性手段の弾性反発力によって当接力を増加し得、固定レール装置に対する可動レール装置の接続を、レール段差が生じることなく行えることで、移動体の乗り移りは、その荷重移動時にレールレベルに変化が生じることなく行える。
【０００８】
また本発明の請求項２記載の移載設備は、上記した請求項１記載の構成において、昇降体の昇降作動手段は、駆動ベルトが昇降体に連動されることを特徴としたものである。
【０００９】
したがって請求項２の発明によると、駆動ベルトの伸縮によりレール段差が生じようとしたとき、かかる伸縮を、弾性手段の弾性力によって吸収し得る。
そして本発明の請求項３記載の移載設備は、上記した請求項１または２記載の構成において、固定レール装置は上下に振り分けて配置してあり、可動レール装置は、上位の固定レール装置に接続された上昇位置で固定部側に当接されるとともに、下位の固定レール装置に接続された下降位置で固定部側に当接されることを特徴としたものである。
【００１０】
したがって請求項３の発明によると、可動レール装置を昇降させて上下の固定レール装置に接続させた位置を、固定部側によって規制し得る。
さらに本発明の請求項４記載の移載設備は、上記した請求項１〜３のいずれかに記載の構成において、固定レール装置と可動レール装置との接続端には、それぞれ移動体側に作用可能な停止手段が設けられ、これら停止手段は、停止作用姿勢に付勢されるとともに、可動レール装置が固定レール装置に接続されることで、その接続側が停止解除姿勢となることを特徴としたものである。
【００１１】
したがって請求項４の発明によると、可動レール装置が固定レール装置に接続していないときには、停止手段を停止作用姿勢として、移動体の不測な移動を防止し得、そして可動レール装置が固定レール装置に接続したときには、接続側のみの停止手段を停止解除姿勢として、移動体の移動を何ら支障なく行える。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
「実施の形態１」
図１は本発明の実施の形態１における移載設備を組み込んだ物品搬送設備の概略経路図である。この物品搬送設備は、リニアモータの駆動により推力を得て一定の軌道に沿って移動し、物品を搬送する物品搬送設備である。
〔搬送経路〕
物品の搬送経路は、図示するように、所定の階、たとえば１階と２階の中間階に敷設されたループ状の主経路部（メインライン）１と、このメインライン１に分岐合流装置２を介して接続されるストレージ部（ストレージライン）３と、分岐合流装置２を介して接続される分岐部（分岐ライン）４と、ステーションライン５と、分岐ライン４と各階の分岐ライン４あるいは分岐ライン４とステーションライン５をつなぐ移載設備７０から形成され、ストレージライン３の中央部と、ステーションライン５の終端部には自走車（移動体の一例）１０の所定停止位置を有するステーション６が形成されている。上記移載設備７０が搬送経路の垂直部を形成しており、また上記メインライン１とストレージライン３と分岐ライン４とステーションライン５が搬送経路の水平部を形成している。
【００１３】
また、これらラインは後述するレール装置３８により構成されており、このレール装置３８に案内されて複数の自走車１０が移動し、この移動体である各自走車１０は、ステーション６間に渡って物品を搬送する。また分岐合流装置２は、一方のラインから他方のラインへ自走車１０を横移動させるために使用される。
【００１４】
自走車１０とレール装置３８を図２〜図７にしたがって説明する。
〔自走車〕
自走車１０は、自走車本体１１とこの自走車本体１１の中央部に位置する収納容器（コンテナ）１２から構成されている。
【００１５】
自走車本体１１には、その下部の前後にそれぞれ水平方向に回動自在に走行駆動部１３が設けられ、これら各走行駆動部１３は、車軸１４を介して遊転自在に取付けた左右計２個の走行車輪１５と、車軸１６に取付けた前後左右計４個の横移動規制用車輪１７と、リニアモータのステータ（一次コイル）１８の一体構造となっており、さらに自走車１０間の追突時に動作するバンパースイッチ１９Ａを内蔵したバンパー１９が先端（または後端）に設けられている。また、自走車本体１１の下部に、バッテリ２９が設けられている。
【００１６】
また自走車本体１１には、前部および後部にそれぞれ追突防止センサ２０が設けられ、一方の側面には、レール装置３８に沿って配置される光通信装置２１Ａに対向する光通信センサ２１と、磁性体２２と、レール装置３８に沿って配置される光電スイッチ２３Ａに対向する発進／停止用の光電スイッチ２３と、レール装置３８に沿って配置されたポイント（分岐合流装置２や移載設備７０のナンバーなど）を示すバーコード２４Ａに対向するポイント認識用のバーコードリーダ２４と、レール装置３８に沿って配置されたバーコード・インゾーン検出用マグネット２５Ａを検出する磁気センサ２５が設けられている。
【００１７】
そして、他方の側面には、レール装置３８に沿って敷設された給電レール２６から集電する集電子２７が設けられ、さらに下部中央に、レール装置３８に沿って繰り返し配置されたリニアモータ二次側のＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９（詳細は後述する）を検知する磁気センサ２８が設けられている。磁気センサ２８により検出された磁極片４９の数をカウントすることにより現在位置を認識できる。
【００１８】
また収納容器１２には上面に蓋３０が設けられており、この蓋３０の内部には、蓋３０が開であるかを検出する近接センサからなる蓋開センサ３１が設けられている。
【００１９】
また、自走車本体１１の内部には、図６に示すように、ＣＰＵ基板３３とリニアモータコントロール基板３４からなるコントローラ３５と、リニアモータのステータ（一次コイル）１８に一次電流を供給するリニアモータのドライバ（基板）３６と、集電子２７に接続された電源装置３７が設けられている。電源装置３７からコントローラ３５とドライバ３６へ給電される。
【００２０】
コントローラ３５には、上記バンパースイッチ１９Ａ、追突防止センサ２０、光通信センサ２１、発進／停止用の光電スイッチ２３、ポイント認識用のバーコードリーダ２４、バーコード・インゾーン検出用磁気センサ２５、走行位置検出用磁気センサ２８、および蓋開センサ３１が接続され、コントローラ３５は、これらセンサと通信装置の入力に応じて走行・停止を判断し、自走車１０の位置認識を行い、走行時にリニアモータのドライバ３６へ走行指令を出力する（詳細は後述する）。リニアモータのドライバ３６は、コントローラ３５の走行指令に応じてリニアモータのステータ１８に一次電流を供給する。
〔レール装置〕
レール装置３８は、工場で予め組み立てられた（製作された）複数のレールユニット３９を組み合わせて連結することにより構成される。
【００２１】
各レールユニット３９のレール本体４０は、内方に、車輪１５に上下から接当する第１走行案内面４１と、横移動規制用車輪１７に外側から接当する第２走行案内面４２とを有し、外方に、自走車１０の走行に水平な溝（くぼみ）４３を有する左右（自走車１０の走行とは直角な方向）の側面パネル４４と、これら側面パネル４４の下端を連結する底面パネル４５から構成されている。
【００２２】
底面パネル４５の左右中央上面には、自走車１０の走行方向に、鉄板からなるヨーク４６が配設され、このヨーク４６を固定するために、所定間隔でネジ孔４７Ａが設けられた一対のヨーク固定支持体４８が連続して設けられている。ヨーク４６は、この一対のヨーク固定支持体４８とネジ孔４７Ａに固定されるネジ４７によりレール装置３８の水平部の中央内方に固定される。このヨーク４６上に、リニアモータのステータ１８に対向して自走車１０の走行方向に、図７（ａ）に示すように、移動軌道を形成する長方形状のＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）４９が繰り返して、単に置かれている（配列されている）。
【００２３】
またこれら全て磁極片（永久磁石）４９の表面全体に、フィルム状の覆い材として、磁極片４９が発生する磁束を通す（許す）フィルム状の無色透明な粘着テープ５０が貼り付けられている。なお、図７（ｂ）に示すように、磁極片４９の側面にはマーク５１が取り付けられ、このマーク５１の位置により極性を判別している。たとえば、側面を見て左端にマーキングしてあれば、上側がＮ極と判別する。リニアモータは、ステータ（１次コイル）１８と、このステータ１８と対向して配置される磁極片４９から構成される。
【００２４】
また各レール本体４０間は、前記側面パネル４４の溝４３に嵌め込む凸部５２を有するジョイントプレート５３を介して、ボルト５４により連結され、以てレール装置３８が形成される。
【００２５】
またレール装置３８の側面パネル４４に、この側面パネル４４より突設されたハンガー５６に支持されて前記給電レール２６が敷設されている。
上記分岐合流装置２を図８にしたがって説明する。
〔分岐合流装置〕
分岐合流装置２は、上記レール装置３８に連続し、自走車１０が乗降するレール部５８と、このレール部５８をライン間に渡って移動させる搬送部（図示せず）から構成されている。レール部５８はレール装置３８と同一の構造としており、給電レール２６が設けられ、Ｎ極とＳ極の磁極片４９が繰り返し配列されている。また自走車１０の光電スイッチ２３に対向する光電スイッチ２３Ａと、磁性体２３に対向する在席検出用磁気センサ５９が設けられている。
【００２６】
搬送部は、自走車１０が分岐合流装置２の手前のポイントに到達し、自走車１０より通信装置２１Ａ，２１を介して「分岐の要求」を入力すると、このラインに接続するように、レール部５８を移動させ、光電スイッチ２３，２３Ａを介して自走車１０へ「乗り込み許可」を出力し、磁気センサ５９により自走車１０の乗り込みを確認すると、他方のラインへレール部５８を移動させ、光電スイッチ２３，２３Ａを介して自走車１０へ「発進許可」を出力する。
【００２７】
また搬送部は、自走車１０が分岐合流装置２の手前のポイントに到達し、通信装置２１Ａ，２１を介して「通過の要求」を自走車１０より入力すると、このラインに接続するように、レール部５８を移動させ、光電スイッチ２３，２３Ａを介して自走車１０へ「通過許可」を出力する。
〔ステーション〕
ステーション６は、図９に示すように、到着した自走車１０に対して蓋３０を開けて荷の搬出・搬入を行う箇所であり、操作パネル６１の操作により、通信装置２１，２１Ａを介して自走車１０のコントローラ３５に対して行き先のステーション６のナンバーが入力される。またステーション６は、安全カバー６２により覆われており、作業員の安全性を高めている。
【００２８】
上記移載設備７０を図１０〜図１９にしたがって説明する。
〔移載設備〕
移載設備７０は、固定したレール装置との間で自走車（移動体）１０の移載を行うものであって、ここで固定したレール装置は、上記ステーションライン５を形成する上位固定レール装置３８Ａと、分岐部４を形成する下位固定レール装置３８Ｂとして示されている。そして固定レール装置３８Ａ，３８Ｂは、上下に振り分けて、かつ１８０度変位した相反する方向として配置している。なお固定レール装置３８Ａ，３８Ｂは、前記レール装置３８の一部を構成するもので、そのレール本体４０の第１走行案内面４１は、車輪１５に下方からのみ接当し、上方は開放した構成にしてある。
【００２９】
これら固定レール装置３８Ａ，３８Ｂの遊端間に昇降体７３を設け、この昇降体７３は、垂直レール装置７１に沿って昇降自在に構成されている。すなわち、垂直レール装置７１は四角筒状であって、その両側面の部分には凹入状のガイド溝７２が上下の全長に亘って形成されている。昇降体７３は、昇降部７４と、この昇降部７４の下部前面から前方へ突設される支持部７５とからなる。そして昇降部７４には、両ガイド溝７２に嵌合して案内される前後ガイドローラ７６と左右ガイドローラ７７とが、それぞれ上下の２箇所（複数箇所）に設けられている。
【００３０】
昇降体７３の昇降作動手段８０は、垂直レール装置７１の上端に設けたモータなどの正逆駆動部８１と、この正逆駆動部８１の駆動軸８２に設けた駆動輪体８３と、この駆動輪体８３に掛けた駆動ベルト（タイミングベルトなど）８４と、垂直レール装置７１内に位置しかつ駆動ベルト８４の一端に連結したバランスウェイト８５と、正逆駆動部８１のコントローラ（図示せず）などにより構成されている。そして駆動ベルト８４の他端が、昇降部７４側のブラケット７８に連結されている。
【００３１】
したがって、正逆駆動部８１により駆動輪体８３を正逆回転させて駆動ベルト８４を正逆移動させることで、ガイドローラ７６，７７を介して案内されながら、垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を昇降し得る。その際にバランスウェイト８５によって昇降体７３側とのバランスが取られる。
【００３２】
昇降体７３に、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続可能な可動レール装置８８を、弾性のある弾性手段９０を介して設けている。ここで可動レール装置８８は、自走車１０が乗り移るものであって、前述したレール装置３８、すなわち、両固定レール装置３８Ａ，３８Ｂとほぼ同一状の構成としており、給電レール２６が設けられ、Ｎ極とＳ極の磁極片４９が繰り返し配列されている。また昇降体７３に、自走車１０の光電スイッチ２３に対向する光電スイッチ２３Ａと、磁性体２２に対向する在席検出用磁気センサ５９が設けられ、これら光電スイッチ２３Ａと在席検出用磁気センサ５９は、前記昇降体７３の正逆駆動部８１のコントローラに接続されている。
【００３３】
また移載設備７０に接続する２本の固定レール装置３８Ａ，３８Ｂの手前にそれぞれ、マグネット２５Ａと、バーコード２４Ａと、自走車１０の光電スイッチ２３に対向する光電スイッチ２３Ａと、自走車１０の光通信装置２１に対向する光通信センサ２１Ａが設けられ、前記光電スイッチ２３Ａと光通信センサ２１Ａは前記昇降体７３の正逆駆動部８１のコントローラに接続されている。
【００３４】
弾性手段９０は、支持部７５の４箇所（複数箇所）に設けたガイド部９１と、これらガイド部９１に挿通されて昇降自在なロッド体９２と、前後のロッド体９２の下端間に連結した左右一対の下部連結体９３と、前後のロッド体９２の上端間に連結した左右一対の上部連結体９４と、ガイド部９１と下部連結体９３との間に位置されて各ロッド体９２に外嵌された下部弾性体９５と、ガイド部９１と上部連結体９４との間に位置されて各ロッド体９２に外嵌された上部弾性体９６とにより構成されている。
【００３５】
ここで弾性体９５，９６は、たとえば圧縮ばねからなり、ガイド部９１に対して下部連結体９３や上部連結体９４を離間させる方向に弾性付勢する。そして上部連結体９４上に可動レール装置８８を載置して固定している。
【００３６】
上記したように垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を昇降させることで、可動レール装置８８を一体として昇降できる。そして可動レール装置８８は、上位固定レール装置３８Ａに接続された上昇位置で固定部側に当接されるとともに、下位固定レール装置３８Ｂに接続された下降位置で固定部側に当接されるように構成されている。
【００３７】
すなわち、上位固定レール装置３８Ａの接続端（遊端）で両側面には、端部外方へ突出して上位第１ストッパー体（固定部側の一例）１００が設けられるとともに、可動レール装置８８の昇降経路を挟んで上位第１ストッパー体１００とは反対側には一対の上位第２ストッパー体（固定部側の一例）１０１が設けられ、その際に上位固定レール装置３８Ａや上位第２ストッパー体１０１は、建屋１０５側からのサポート材１０６に支持されている。
【００３８】
また下位固定レール装置３８Ｂの接続端（遊端）で両側面には、端部外方へ突出して下位第１ストッパー体（固定部側の一例）１０２が設けられるとともに、可動レール装置８８の昇降経路を挟んで下位第１ストッパー体１０２とは反対側には一対の下位第２ストッパー体（固定部側の一例）１０３が設けられ、その際に下位固定レール装置３８Ｂや下位第２ストッパー体１０３は、建屋１０５側からのサポート材１０７に支持されている。
【００３９】
そして可動レール装置８８の両接続端（遊端）で両側面には、側外方へ突出して被ストッパー体９８，９９が設けられている。
したがって可動レール装置８８は、図１６、図１７に示す上位固定レール装置３８Ａに接続された上昇位置で、被ストッパー体９８，９９が上位第１ストッパー体１００と上位第２ストッパー体１０１とに下方から当接され、その際に弾性手段９０は、可動レール装置８８が当接されて上位固定レール装置３８Ａに接続されたのちの昇降体７３の上昇作動によって、上部弾性体９６の弾性力に抗して作用され、以て当接力が増加されることになる。
【００４０】
また可動レール装置８８は、図１８、図１９に示す下位固定レール装置３８Ｂに接続された下降位置で、被ストッパー体９８，９９が下位第１ストッパー体１０２と下位第２ストッパー体１０３とに上方から当接され、その際に弾性手段９０は、可動レール装置８８が当接されて下位固定レール装置３８Ｂに接続されたのちの昇降体７３の下降作動によって、下部弾性体９５の弾性力に抗して作用され、以て当接力が増加されることになる。
【００４１】
両固定レール装置３８Ａ，３８Ｂと可動レール装置８８との接続端には、それぞれ自走車１０側に作用可能な停止手段が設けられる。すなわち、両固定レール装置３８Ａ，３８Ｂの接続端（遊端部分）には、それぞれ固定側停止手段１１０Ａ，１１０Ｂが設けられ、また可動レール装置８８の接続端（両端部分）には、それぞれ可動側停止手段１１１Ａ，１１１Ｂが設けられている。
【００４２】
これら停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂはほぼ同様な構成であって、以下においては同一符号を付して説明する。すなわち、レール本体４０の外側面には軸受ブラケット１１２を連結し、この軸受ブラケット１１２によりレール長さ方向の軸体１１３を回転自在に支持するとともに、軸体１１３の内端には上方へのリンク１１４を連結している。そしてレール本体４０側に、ガイド体１１５に挿通されてレール幅方向に出退動自在なロッド状の停止体１１６を設け、この停止体１１６の外端とリンク１１４の遊端とを、ピン１１７と長孔１１８とを介して連結している。
【００４３】
さらに軸体１１３の外端に操作リンク１１９を連結し、この操作リンク１１９の端部に操作ローラ１２０を遊転自在に設けている。その際に、固定側停止手段１１０Ａ，１１０Ｂでは、操作リンク１１９は内外のいずれか一方へ伸び、その一端部に操作ローラ１２０を設けている。また可動側停止手段１１１Ａ，１１１Ｂでは、操作リンク１１９は内外の両方へ伸び、その両端部にそれぞれ操作ローラ１２０を設けている。
【００４４】
軸受ブラケット１１２と軸体１１３との間に巻きばね（付勢体の一例）１２１を介在し、以て停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂは、巻きばね１２１の弾性力によって、停止体１１６を内側へ突出させた停止作用姿勢に付勢されている。そして停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂは、可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続されることで、その接続側が停止解除姿勢となるように構成されている。
【００４５】
すなわち、上位固定レール装置３８Ａの接続端側における他側面側に、可動レール装置８８とともに上昇してきた可動側停止手段１１１Ａにおける外側の操作ローラ１２０が下方から当接自在な固定側操作部１２３Ａを設け、また下位固定レール装置３８Ｂの接続端側における他側面側に、可動レール装置８８とともに下降してきた可動側停止手段１１１Ｂにおける外側の操作ローラ１２０が上方から当接自在な固定側操作部１２３Ｂを設けている。そして、可動レール装置８８の両接続端側における一側面側に、可動レール装置８８とともに上昇することで固定側停止手段１１０Ａの操作ローラ１２０に下方から当接自在な可動側操作部１２４Ａを設けるとともに、固定側停止手段１１０Ｂの操作ローラ１２０に下方から当接自在な可動側操作部１２４Ｂを設けている。
【００４６】
前記昇降体７３の正逆駆動部８１のコントローラは、移載設備７０に接続するレール装置３８Ａまたは３８Ｂのポイントに（手前に）自走車１０が到達し、自走車１０より通信装置２１，２１Ａを介して「現在の階から目的の階への移動要求」を入力すると、正逆駆動部８１を駆動して自走車１０の現在階へ昇降体７３を移動させ、現在階へ到達すると、光電スイッチ２３Ａ，２３を介して自走車１０へ「乗り込み許可」を出力する。そして、自走車１０の乗り込みを在席検出用磁気センサ５９により確認すると、正逆駆動部８１を駆動して昇降体７３を目的階へ昇降し、目的階へ到達すると、光電スイッチ２３Ａ，２３を介して自走車１０へ「発進許可」を出力する。
【００４７】
上記構成による作用を説明する。
〔作用〕
まず、自走車１０のコントローラ３５は、ステーション６から行き先のステーションのナンバーを入力すると、現在のステーション６から目的のステーション６へ到る移動ルートを設定する。たとえば、ステーションライン５−移載設備７０（現在階と行き先階）−分岐ライン４−分岐合流装置２（ナンバー）−メインライン１の移動距離−分岐合流装置２（ナンバー）−分岐ライン４−移載設備７０（現在階と行き先階）−ステーションライン５を設定する。
【００４８】
続いてコントローラ３５は、リニアモータのドライバ３６へ高速走行指令を出力し、リニアモータのドライバ３６よりリニアモータのステータ１８へ給電させる。レール装置３８の水平部で自走車１０は、給電されたリニアモータの推力により高速前進し（走行し）、レール装置３８に案内されて移動する。さらに走行は、第１走行案内面４１に対する走行車輪１５の転動と、横移動規制用車輪１７の第２走行案内面４２に対する転動とにより、振れやがた付きやスリップなどない状態で安定して走行する。また、各走行駆動部１３が横移動規制用車輪１７の動きに合わせて回動されることにより、水平カーブ部ではレール装置３８のカーブ形状に合わせて回動され、安定して走行する。また走行音はほとんど発生しない。
【００４９】
そして、コントローラ３５は、移載設備７０の手前のマグネット２５Ａを磁気センサ２５により検出すると、バーコードリーダ２４を駆動し、バーコードリーダ２４によりバーコード２４Ａを読み取り、移載設備７０のナンバー（ポイント）を認識すると、リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力し、自走車１０を低速走行に切り換え、光電スイッチ２３の検出出力により、リニアモータのドライバ３６へ停止指令を出力する。この指令により、自走車１０は、移載設備７０の手前のポイント、たとえば上位固定レール装置３８Ａの接続端部分に停止する。
【００５０】
その際に上位固定レール装置３８Ａの接続端部分では、図１５に示すように、その固定側停止手段１１０Ａにおける停止体１１６が内方へ突出しており、したがって、自走車１０が停止位置から前方へ走行することが防止される。
【００５１】
そして移載設備７０においては、正逆駆動部８１により駆動輪体８３を正回転させて駆動ベルト８４を正移動させることで、垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を上昇させる。これにより可動レール装置８８は、図１６、図１７に示すように、被ストッパー体９８，９９が上位第１ストッパー体１００と上位第２ストッパー体１０１とに下方から当接することで、上位固定レール装置３８Ａに接続した上昇位置となる。
【００５２】
このように可動レール装置８８が当接して上位固定レール装置３８Ａに接続したのち、さらに昇降体７３を上昇作動させることによって、図１７に示すように、上部連結体９４に対してガイド部９１が上昇（接近）することになり、これにより上部弾性体９６はその弾性力に抗して圧縮作用され、以て上部弾性体９６の弾性反発力によって当接力を増加し得、上位固定レール装置３８Ａに対する可動レール装置８８の接続は、レール段差が生じることなく行える。
【００５３】
特に昇降作動手段８０として駆動ベルト８４を採用したときには、この駆動ベルト８４の伸縮によりレール段差が生じ易いが、かかる伸縮を上部弾性体９６の弾性力によって吸収することになる。
【００５４】
このような接続の際に、可動レール装置８８とともに上昇してきた可動側停止手段１１１Ａにおける外側の操作ローラ１２０が固定側操作部１２３Ａに下方から当接し、これにより操作リンク１１９を介して軸体１１３を回転させるとともに、リンク１１４を介して停止体１１６を退入動させ、以て可動側停止手段１１１Ａを停止解除姿勢に切り換える。これと同時に、可動レール装置８８とともに上昇してきた可動側操作部１２４Ａが、固定側停止手段１１０Ａの操作ローラ１２０に下方から当接し、これにより上述と同様にして、停止体１１６を退入動させて、固定側停止手段１１０Ａを停止解除姿勢に切り換える。
【００５５】
このようにして、上位固定レール装置３８Ａに可動レール装置８８を接続させ、接続端側の可動側停止手段１１１Ａと固定側停止手段１１０Ａを停止解除姿勢に切り換える。
【００５６】
続いて、コントローラ３５は、上述したように、通信装置２１，２１Ａを介して移載設備７０へ「現在の階から目的の階への移動要求」を出力し、「乗り込み命令」を入力すると、一定時間リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力する。この指令により自走車１０は、図１６の仮想線に示すように、移載設備７０の可動レール装置８８上へ乗り込む。そして、正逆駆動部８１により駆動輪体８３を逆回転させて駆動ベルト８４を逆移動させることで、垂直レール装置７１に沿って昇降体７３を下降させる。これにより可動レール装置８８は、図１８、図１９に示すように、被ストッパー体９８，９９が下位第１ストッパー体１０２と下位第２ストッパー体１０３とに上方から当接することで、下位固定レール装置３８Ｂに接続した下降位置となる。
【００５７】
その際に、可動レール装置８８が少し下降したときに、図１２、図１５に示すように、可動側停止手段１１１Ａにおける外側の操作ローラ１２０が固定側操作部１２３Ａに対して下方へ離れ、これにより停止体１１６を突出動させ、以て可動側停止手段１１１Ａを停止姿勢に切り換えて、既に停止姿勢の可動側停止手段１１１Ｂとの協働により自走車１０の脱落を防止し得る。これと同時に、可動側操作部１２４Ａが固定側停止手段１１０Ａの操作ローラ１２０に対して下方へ離れ、これにより停止体１１６を突出動させ、以て固定側停止手段１１０Ａを停止姿勢に切り換える。
【００５８】
このように可動レール装置８８が当接して下位固定レール装置３８Ｂに接続したのち、さらに昇降体７３を下降作動させることによって、図１９に示すように、下部連結体９３に対してガイド部９１が下降（接近）することになり、これにより下部弾性体９５はその弾性力に抗して圧縮作用され、以て下部弾性体９５の弾性反発力によって当接力を増加し得、下位固定レール装置３８Ｂに対する可動レール装置８８の接続は、レール段差が生じることなく行える。
【００５９】
このような接続の際に、可動レール装置８８とともに下降してきた可動側停止手段１１１Ｂにおける外側の操作ローラ１２０が固定側操作部１２３Ｂに上方から当接し、これにより操作リンク１１９を介して軸体１１３を回転させるとともに、リンク１１４を介して停止体１１６を退入動させ、以て可動側停止手段１１１Ｂを停止解除姿勢に切り換える。これと同時に、可動レール装置８８とともに下降してきた可動側操作部１２４Ｂが、固定側停止手段１１０Ｂの操作ローラ１２０に上方から当接し、これにより上述と同様にして、停止体１１６を退入動させて、固定側停止手段１１０Ｂを停止解除姿勢に切り換える。
【００６０】
これにより、下位固定レール装置３８Ｂに可動レール装置８８を接続させ、接続端側の可動側停止手段１１１Ｂと固定側停止手段１１０Ｂを停止解除姿勢に切り換える。
【００６１】
このようにして目的の階へ到達し、光電スイッチ２３，２３Ａを介してコントローラ３５は「発進命令」を入力すると、リニアモータのドライバ３６へ高速走行指令を出力する。この指令により、自走車１０は、高速走行を開始し、下位固定レール装置３８Ｂを介して分岐ライン４のレール装置３８に案内されて高速移動する。
【００６２】
そして、コントローラ３５は、分岐合流装置２の手前のマグネット２５Ａを磁気センサ２５により検出すると、バーコードリーダ２４を駆動し、バーコードリーダ２４によりバーコード２４Ａを読み取り、分岐合流装置２のナンバー（ポイント）を認識すると、リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力し、自走車１０を低速走行に切り換え、光電スイッチ２３の検出出力により、リニアモータのドライバ３６へ停止指令を出力する。
【００６３】
この指令により、自走車１０は分岐合流装置２の手前のポイントに停止する。続いてコントローラ３５は、上述したように、通信装置２１，２１Ａを介して分岐合流装置２へ「分岐の要求」を出力し、「乗り込み許可」を入力すると、一定時間リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力する。この指令により、自走車１０は、分岐合流装置２のレール部５８へ乗り込む。そして、レール部５８が移動して、「発進許可」を入力すると、リニアモータのドライバ３６へ高速走行指令を出力する。この指令により、自走車１０はメインライン１のレール装置３８に案内されて高速移動する。
【００６４】
またコントローラ３５は、磁気センサ２８の検出信号により位置認識を開始し、また通過する分岐合流装置２では、「通過の要求」を出力して、分岐合流装置２上を通過し、位置認識により目的の分岐合流装置２に近づき、手前のマグネット２５Ａを磁気センサ２５により検出すると、バーコードリーダ２４を駆動し、バーコードリーダ２４によりバーコード２４Ａを読み取り、目的の分岐合流装置２のナンバー（ポイント）を認識すると、リニアモータのドライバ３６へ低速走行指令を出力し、自走車１０を低速走行に切り換え、光電スイッチ２３の検出出力により、リニアモータのドライバ３６へ停止指令を出力する。この指令により、自走車１０は、目的の分岐合流装置２の手前のポイントに停止する。
【００６５】
以下、上記と同様の動作を繰り返して、自走車１０は分岐合流装置２（ナンバー）−分岐ライン４−移載設備７０（現在階と行き先階）−ステーションライン５と移動し、目的のステーション６へ到達する。
【００６６】
このように、弾性体９５，９６の弾性反発力によって、ストッパー体１００，１０１、１０２，１０３に対する被ストッパー体９８，９９の当接力を増加し得、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに対する可動レール装置８８の接続を、レール段差が生じることなく行え、以て自走体１０の乗り移りは、その荷重移動時にレールレベルに変化が生じることなく、常にスムースに確実に行える。
【００６７】
以上のように本実施の形態１によれば、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂとの間で自走体１０の移載を行う移載設備７０であって、昇降体７３に、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続可能な可動レール装置８８を、弾性のある弾性手段９０を介して設け、この弾性手段９０は、可動レール装置８８がストッパー体１００，１０１、１０２，１０３に当接されて固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続されたのちの昇降体７３の上昇または下降の作動によって、その弾性力に抗して作用される構成により、弾性手段９０の弾性反発力によって当接力を増加し得、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに対する可動レール装置８８の接続を、レール段差が生じることなく行えることで、自走体１０の乗り移りは、その荷重移動時にレールレベルに変化が生じることなく、常にスムースに確実に行える。特にリニアモータ形式のように、磁極片４９に対するステータ１８の対向間隔（隙間）が重要視される場合に好適に採用し得る。
【００６８】
また本実施の形態１によれば、昇降体７３の昇降作動手段８０は、駆動ベルト８４が昇降体７３に連動されることにより、この駆動ベルト８４の伸縮によりレール段差が生じようとしたとき、かかる伸縮を、弾性手段９０の弾性力によって吸収することになる。
【００６９】
また本実施の形態１によれば、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂは上下に振り分けて配置してあり、可動レール装置８８は、上位の固定レール装置３８Ａに接続された上昇位置でストッパー体１００，１０１に当接されるとともに、下位の固定レール装置３８Ｂに接続された下降位置でストッパー体１０２，１０３に当接されることにより、可動レール装置８８を昇降させて上下の固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続させた位置を、ストッパー体１００，１０１によって規制し得、以て弾性手段９０を常に好適にかつ確実に作用させ得る。
【００７０】
また本実施の形態１によれば、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂと可動レール装置８８との接続端には、それぞれ自走体１０側に作用可能な停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂが設けられ、これら停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂは、停止作用姿勢に付勢されるとともに、可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続されることで、その接続側が停止解除姿勢となることにより、可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続していないときには、停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂを停止作用姿勢として、自走体１０の不測な走行を防止し得、そして可動レール装置８８が固定レール装置３８Ａ，３８Ｂに接続したときには、接続側のみの停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂを停止解除姿勢として、自走体１０の走行を何ら支障なく行える。
【００７１】
また本実施の形態１によれば、移動軌道を形成する磁極片４９の上側ほぼ全体が、磁極片４９より発生される磁束を許す粘着テープ５０で覆われることにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
【００７２】
また本実施の形態１によれば、レール装置（移動軌道）３８が、予め組みたてられたレールユニット３９を連結することにより構成されることにより、現場の作業が簡単なものとなり、現場での作業効率を改善することができるとともに、信頼性の高いレールユニット３９を供給でき、設備全体の信頼性を高めることができる。
【００７３】
また本実施の形態１によれば、磁極片４９の上側ほぼ全体に粘着テープ５０が貼付けられていることにより、磁極片４９がしっかりとバインドされ（束ねられ）、磁極片４９が欠けたり割れたりする恐れを少なくすることができ、メンテナンスを容易とすることができる。
【００７４】
また本実施の形態１によれば、各レール本体４０の側面パネル４４に水平に溝４３を設け、この側面パネル４４の溝４３にジョイントプレート５３の凸部５２を嵌め込み、ボルト５４により締め付んでいくと、連結するレール本体４０の段差が無くなり、よってレール本体４０の連結に際して段差が生じないように注意する必要がなくなり、施工を簡略化することができる。またジョイントプレート５３は、プレス加工により製作でき、コストダウンを図ることができる。
「実施の形態２〜実施の形態７」
上記した実施の形態１では、可動レール装置８８が接続可能な固定レール装置として、上下に振り分けて、かつ１８０度変位した相反する方向として配置した上位固定レール装置３８Ａと下位固定レール装置３８Ｂとが示されているが、これは、次のように固定レール装置を配置した形式であってもよい。
【００７５】
図２０の（ａ）は実施の形態２を示すもので、上位固定レール装置３８Ａと下位固定レール装置３８Ｂとを、上下に振り分けて、かつ同じ方向として配置した形式を示している。
【００７６】
図２０の（ｂ）は実施の形態３を示すもので、一対の上位固定レール装置３８Ａを、１８０度変位した相反する方向として同じレベルに配置するとともに、一方の上位固定レール装置３８Ａの下方に下位固定レール装置３８Ｂを配置した形式を示している。
【００７７】
図２０の（ｃ）は実施の形態４を示すもので、一対の下位固定レール装置３８Ｂを、１８０度変位した相反する方向として同じレベルに配置するとともに、一方の下位固定レール装置３８Ｂの上方に上位固定レール装置３８Ａを配置した形式を示している。
【００７８】
図２０の（ｄ）は実施の形態５を示すもので、一対の上位固定レール装置３８Ａを、１８０度変位した相反する方向として同じレベルに配置するとともに、両上位固定レール装置３８Ａの下方にそれぞれ下位固定レール装置３８Ｂを配置した形式を示している。
【００７９】
図２０の（ｅ）は実施の形態６を示すもので、下部域に、レール装置３８Ｃを有する搬送台車１２８などを設けて、このレール装置３８Ｃに可動レール装置８８を接続可能にするとともに、上位固定レール装置３８Ａと下位固定レール装置３８Ｂとを適宜に配置した形式を示している。
【００８０】
図２０の（ｆ）は実施の形態７を示すもので、上部域に、レール装置１２７を有する搬送台車１２８などを設けて、このレール装置１２７に可動レール装置８８を接続可能にするとともに、上位固定レール装置３８Ａと下位固定レール装置３８Ｂとを適宜に配置した形式を示している。
【００８１】
上記した実施の形態では、移動体として、リニアモータ形式で移動される自走体１０が示されているが、これはモータ搭載の自走体などであってもよい。
上記した実施の形態では、上面開放のレール装置３８に自走体１０が案内される形式が示されているが、これは上面開放のレール装置に、自走体が吊り下げ状態で案内される形式などであってもよい。
【００８２】
上記した実施の形態では、弾性手段９０として、圧縮ばねからなる下部弾性体９５と上部弾性体９６とを使用した形式が示されているが、これは板ばねや弾性ゴム体などを使用した形式などであってもよい。
【００８３】
上記した実施の形態では、昇降体７３の昇降作動手段８０として、駆動ベルト８４が昇降体７３に連動された形式が示されているが、昇降作動手段８０としては、駆動チェーンやワイヤーロープが昇降体７３に連動された形式などであってもよい。
【００８４】
上記した実施の形態では、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂと可動レール装置８８との接続端に、それぞれ自走体１０側に作用可能な停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂが設けられた形式が示されているが、これは停止手段１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂの一部または全てが省略された形式などであってもよい。
【００８５】
上記した実施の形態では、固定部側として、固定レール装置３８Ａ，３８Ｂやサポート材１０６，１０７に設けられたストッパー体１００，１０１、１０２，１０３が示されているが、これは機枠側に設けられたストッパー体などであってもよい。
【００８６】
なお、上記実施の形態１では、自走車１０にステータ（１次コイル）１８を設け、レール装置Ｂに磁極片（永久磁石）４９を配置しているが、自走車１０に磁極片（永久磁石）を配置し、軌道Ｃに沿ってレール装置３８の底面パネル４５に所定間隔で１次コイルを配置し、１次コイルに電流を流すことにより磁極片に推力を与え、自走車１０を移動させる設備としてもよい。また配置した１次コイルの上側ほぼ全体を、１次コイルより発生される磁束を許す無色透明な粘着テープ（覆い材の一例）５０で覆うことにより、異物が付着しても簡単に除去することが可能となり、労力を軽減することができる。
【００８７】
なお、上記実施の形態１では、ステータ（１次コイル）１８または磁極片４９の上側ほぼ全体を覆う覆い材を、無色透明な粘着テープ５０により形成しているが、粘着テープ５０に限ることはなく、磁束を通す樹脂を塗布して乾燥させて形成してもよく、また単に磁束を通すフィルムを張ることにより形成してもよい。
【００８８】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、弾性手段の弾性反発力によって当接力を増加でき、固定レール装置に対する可動レール装置の接続を、レール段差が生じることなく行うことができて、移動体の乗り移りは、その荷重移動時にレールレベルに変化が生じることなく、常にスムースに確実に行うことができる。これにより固定レール装置に対する可動レール装置の接続を、簡単な構成でかつ制御を不要にしながらも、常に正確な状態で行うことができる。
【００８９】
また上記した本発明の請求項２によると、駆動ベルトの伸縮によりレール段差が生じようとしたとき、かかる伸縮を、弾性手段の弾性力によって自動的にかつ確実に吸収できる。
【００９０】
そして上記した本発明の請求項３によると、可動レール装置を昇降させて上下の固定レール装置に接続させた位置を、固定部側によって規制でき、以て弾性手段を常に好適にかつ確実に作用させることができる。
【００９１】
さらに上記した本発明の請求項４によると、可動レール装置が固定レール装置に接続していないときには、停止手段を自動的に停止作用姿勢として、移動体の不測な移動を防止でき、そして可動レール装置が固定レール装置に接続したときには、接続側のみの停止手段を自動的に停止解除姿勢として、移動体の移動を何ら支障なく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における移載設備を組み込んだ物品搬送設備のレイアウトの概略図である。
【図２】同移載設備における自走車の斜視図である。
【図３】同移載設備における自走車を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図４】同移載設備における要部の説明図で、（ａ）は自走車の要部正面図、（ｂ）はレール本体の要部側面図である。
【図５】同移載設備における自走車の底面図である。
【図６】同移載設備を組み込んだ物品搬送設備の制御構成図である。
【図７】同移載設備におけるレール装置の磁極片の配列図である。
【図８】同移載設備を組み込んだ物品搬送設備の分岐合流装置部分の概略平面図である。
【図９】同移載設備を組み込んだ物品搬送設備のステーション部分の斜視図である。
【図１０】同移載設備の正面図である。
【図１１】同移載設備の側面図である。
【図１２】同移載設備の横断平面図である。
【図１３】同移載設備の要部の正面図である。
【図１４】同移載設備の要部の縦断側面図である。
【図１５】同移載設備において、可動レール装置が中間位置での要部の側面図である。
【図１６】同移載設備において、可動レール装置が上昇位置での平面図である。
【図１７】同移載設備において、可動レール装置が上昇位置での要部の一部切り欠き側面図である。
【図１８】同移載設備において、可動レール装置が下降位置での平面図である。
【図１９】同移載設備において、可動レール装置が下降位置での要部の一部切り欠き側面図である。
【図２０】本発明における移載設備の別の実施の形態を示し、（ａ）は実施の形態２を示す概略正面図、（ｂ）は実施の形態３を示す概略正面図、（ｃ）は実施の形態４を示す概略正面図、（ｄ）は実施の形態５を示す概略正面図、（ｅ）は実施の形態６を示す概略正面図、（ｆ）は実施の形態７を示す概略正面図である。
【符号の説明】
１　　主経路部（メインライン）
２　　分岐合流装置
３　　ストレージ部（ストレージライン）
４　　分岐部（分岐ライン）
５　　ステーションライン
６　　ステーション
１０　　自走車（移動体）
１１　　自走車本体
１３　　走行駆動部
１８　　リニアモータのステータ（一次コイル）
２６　　給電レール
２７　　集電子
３４　　リニアモータコントロール基板
３８　　レール装置
３８Ａ　上位固定レール装置
３８Ｂ　下位固定レール装置
４０　　レール本体
４１　　第１走行案内面
４２　　第２走行案内面
４９　　磁極片（永久磁石）
５８　　レール部
７０　　移載設備
７１　　垂直レール装置
７３　　昇降体
８０　　昇降作動手段
８１　　正逆駆動部
８４　　駆動ベルト
８８　　可動レール装置
９０　　弾性手段
９２　　ロッド体
９５　　下部弾性体
９６　　上部弾性体
９８　　被ストッパー体
９９　　被ストッパー体
１００　上位第１ストッパー体（固定部側）
１０１　上位第２ストッパー体（固定部側）
１０２　下位第１ストッパー体（固定部側）
１０３　下位第２ストッパー体（固定部側）
１１０Ａ　固定側停止手段
１１０Ｂ　固定側停止手段
１１１Ａ　可動側停止手段
１１１Ｂ　可動側停止手段
１１６　　停止体
１２１　　巻きばね（付勢体）
１２３Ａ　固定側操作部
１２３Ｂ　固定側操作部
１２４Ａ　可動側操作部
１２４Ｂ　可動側操作部
１２７　　レール装置
１２８　　搬送台車
【図１】
2004009942.tif 000003
【図２】
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【図３】
2004009942.tif 000005
【図４】
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【図５】
2004009942.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004009942.tif 000009
【図８】
2004009942.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2004009942.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2004009942.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
2004009942.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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