(57)【要約】【課題】小形化を実現することができるブレーキ付き、あるいはブレーキおよびエンコーダ付きのモータを提供する。【解決手段】電磁部外周に非磁性の良熱伝導材で構成されたフレーム３と、フレーム３の内周側に固着した円筒状のステータコア１と、ステータコア１に所定の磁極を構成するよう配置された電機子巻線２と、電機子巻線２の内周側に空隙を介して回転自在に配置されたロータＲとを備え、かつ、ロータＲを、シャフト１４と、シャフト１４に固定されるとともに軟磁性体で構成されたロータヨーク１５と、ロータヨーク１４の外周に所定のピッチ毎に交互に異極となるように配置された界磁用の永久磁石４とで構成したモータにおいて、ロータヨーク１５を円筒状に形成するとともに、円筒部の内周側スペースに、円筒状のソレノイドと、円板状のブレーキディスクとを有するブレーキを配置する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁部外周に非磁性の良熱伝導材で構成されたフレームと、前記フレームの内周側に固着した円筒状のステータコアと、前記ステータコアに所定の磁極を構成するように配置された電機子巻線と、前記電機子巻線の内周側に空隙を介して回転自在に配置されたロータとを備え、かつ、前記ロータを、シャフトと、前記シャフトに固定されるとともに軟磁性体で構成されたロータヨークと、前記ロータヨークの外周に所定のピッチ毎に交互に異極となるように配置された界磁用の永久磁石とで構成したモータにおいて、
前記ロータヨークを円筒状に形成するとともに、円筒部の内周側スペースに、円筒状のソレノイドと、円板状のブレーキディスクとを有するブレーキを配置したことを特徴とするモータ。
【請求項２】
前記フレームをカップ状に形成し、前記ソレノイドの軸方向端部を、前記フレームの底部に固定したことを特徴とする請求項１に記載のモータ。
【請求項３】
前記フレームがアルミニウム製であることを特徴とする請求項１または２に記載のモータ。
【請求項４】
前記フレームがマグネシウム製であることを特徴とする請求項１または２に記載のモータ。
【請求項５】
前記カップ状のロータヨークと同心にシャフトを取り付け、前記シャフトに減速機を取付けたことを特徴とする、請求項１〜４のいずれかの項に記載のモータ。
【請求項６】
前記シャフトを円筒状に形成したことを特徴とする請求項５に記載のモータ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットの関節などを駆動するブレーキ付きのモータに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ブレーキ付きのモータにおいては、ブレーキはモータ部と軸方向に並んで直列に配置されている（例えば、特許文献１）。
図３は従来技術における例えば平滑電機子巻線形のモータを示す側断面図である。
図３において、Ｓはステータ、Ｒはロータである。ステータコア１はケイ素鋼板を積層したもので、その内周には複数の電機子巻線２が図示しない絶縁層を介して、円周方向に等間隔に配置され、所定の起磁力分布を構成するように結線した後、樹脂モールドされ、ステータコアに固着される。ステータコア１とフレーム３は焼バメ又は接着により固定されている。電機子巻線２の内周には空隙を介して永久磁石４が対向している。永久磁石４はリング形状の磁石で所定の極数となるよう着磁されており、積層鋼板で構成されたロータヨーク１５の外周に接着固定される。ロータヨーク１５はシャフト１４と同心に固定され、シャフト１４は第１軸受１２、第２軸受１３により負荷側ブラケット１１と反負荷側ブラケット２３に対して回転自在に支持される。負荷側ブラケット１１および、反負荷側ブラケット２３はフレーム３とネジにより固定され、モータ部を構成する。モータ部と第２軸受の間にブレーキが設けられている。ブレーキはブレーキディスク５、アーマチェア６、ブレーキコイル７、フィールド８より成る。反負荷側ブラケット２３の後方には光学式エンコーダ２４が取付けられ、エンコーダを保護するため、エンコーダカバ２４がフレーム３にネジで固定される。
このように、モータ部、ブレーキ、およびエンコーダがシャフト１４に対して直列に配置された構造となっている。
また、ロボットなど低速、大トルク用途のモータではシャフト１４の出力軸に減速機を直列に取付けて使用している。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−９５８９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来技術においては、次のような問題があった。
（１）モータ部と、ブレーキおよびエンコーダなどの機器が直列に配置され、さらにそれらの機器の間に軸受、隔壁などが設けてあるため、軸方向長さが大きくなり、小形化が困難である。
（２）モータで発生する熱はブラケットを介して取付け側である装置に伝熱され放熱されるため、軸方向長さが長くなると熱の伝達率が悪くなり冷却性能が低下する。
本発明は、このような問題を解決するためになされたもので、小形化を実現することができるブレーキ付き、あるいはブレーキおよびエンコーダ付きのモータを提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、請求項１に記載の本発明は、電磁部外周に非磁性の良熱伝導材で構成されたフレームと、前記フレームの内周側に固着した円筒状のステータコアと、前記ステータコアに所定の磁極を構成するよう配置された電機子巻線と、前記電機子巻線の内周側に空隙を介して回転自在に配置されたロータとを備え、かつ、前記ロータを、シャフトと、前記シャフトに固定されるとともに軟磁性体で構成されたロータヨークと、前記ロータヨークの外周に所定のピッチ毎に交互に異極となるように配置された界磁用の永久磁石とで構成したモータにおいて、前記ロータヨークを円筒状に形成するとともに、円筒部の内周側スペースに、円筒状のレノイドと、円板状のブレーキディスクとを有するブレーキを配置したものである。
また、請求項２に記載の本発明は、請求項１に記載のモータにおいて、前記フレームをカップ状に形成し、前記ソレノイドの軸方向端部を、前記フレームの底部に固定したものである。
また、請求項３に記載の本発明は、請求項１または２に記載のモータにおいて、前記フレームをアルミニウム製としたものである。
また、請求項４に記載の本発明は、請求項１または２に記載のモータにおいて、前記フレームをマグネシウム製としたものである。
また、請求項５に記載の本発明は、請求項４に記載のモータにおいて、前記カップ状のロータヨークと同心にシャフトを取り付け、前記シャフトに減速機を取付けたものである。
また、請求項６に記載の本発明は、請求項５に記載のモータにおいて、前記シャフトを円筒状に形成したものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。
（第１の実施例）
図１は、本発明の第１の実施例におけるブレーキ付きのモータを示す側断面図である。
図１において、Ｓはステータ、Ｒはロータ、１はステータコア、２は電機子巻線、３はフレーム、４は永久磁石、５はブレーキディスク、６はアーマチェア、７はブレーキコイル、８はフィールド、９はコイルばねとなっている。また１０ａは磁気センサの界磁、１０ｂは磁気センサのヘッド、１１は負荷側ブラケット、１２は第１軸受、１３は第２軸受、１４はシャフト、１５はロータヨーク、１６はセンサホルダ、１７はヘッドヨーク部である。
前記ステータコア１はケイ素鋼板を積層したもので、その内周には複数の電機子巻線２が図示しない絶縁層を介して、円周方向に等間隔に配置され、所定の起磁力分布を構成するように結線した後、樹脂モールドされステータコア１に固着される。ステータコア１とフレーム３は焼バメ又は接着により固定されている。電機子巻線２は通電により発熱し、その熱はステータコア１を通してフレーム３に伝達されるため、フレーム３の材質としてはアルミニウムなどの高熱伝達率物質が望ましい。本実施例ではフレーム３をアルミニウムで構成している。電機子巻線２の内周には空隙を介して永久磁石４が対向している。永久磁石４はリング形状の磁石で所定の極数となるよう着磁されており、軟磁性材料で構成されたカップ状のロータヨーク１５の外周に接着固定される。ロータヨーク１５はシャフト１４と同心に固定され、シャフト１４は第１軸受１２、第２軸受１３により負荷側ブラケット１１に回転自在に支持される。負荷側ブラケット１１とフレーム３は図示しないネジにより固定され、モータ部を構成している。ロータヨーク１５のカップ開口側にはセンサホルダ１６を介して磁気センサの界磁側が固定される。磁気センサは２極に着磁された界磁部１０ａと磁界を検出するＭＲ素子を配置したセンサヘッド部１０ｂからなる。センサヘッド部１０ｂには図示しないＭＲ素子が機械角９０度毎に４つ配置され、モータ部内周に配置した負作動ブレーキのフィールド８と一体に構成されたヘッドヨーク部１７の外周に接着固定される。
次にブレーキについて説明する。ブレーキは、ブレーキディスク５、アーマチェア６、ブレーキコイル７、フィールド８、およびコイルばね９とで構成されている。前記ブレーキコイル７とフィールド８とで、円筒状のソレノイドを構成している。
ブレーキにおいては、モータのロータヨーク１５と空隙を介してブレーキのフィールド８が同心にフレーム３に固着されている。フィールド８は同心の溝を有した円筒形状もので、軟磁性材料で構成されている。ブレーキコイル７は、フィールド８の溝に樹脂モールド等により固着される。フィールドの内周にはブレーキディスク５をロータヨーク１５のカップ内周に押付けるため、コイルばね９が配置されている。ブレーキディスク５とアーマチェア６は互いに固着されており、アーマチェア６は図示しない摺動機構により軸方向に自在に摺動する。次に動作について説明する。モータ運転前にブレーキコイル７に通電すると磁気吸引力によってアーマチェア６がフィールド８に吸着するので、ブレーキが開放される。図示しないサーボアンプには磁気センサによるロータの位置情報が入力されており、図示しないサーボコントローラからの指令とロータの位置情報から電機子巻線に所定の電流位相、所定振幅の電流を通電することでモータが回転する。アーマチェア６とフィールド８が吸着している状態ではブレーキコイルに通電する電流を下げ、電力消費およびブレーキからの発熱を低減することもできる。ブレーキコイル７の発熱はフィールド８に伝達されるが、フィールド８はフレーム３に固着されるため、フレームを通して効率よく放熱できる。
（第２の実施例）
図２は、本発明の第２の実施例におけるブレーキ、減速機付きのモータを示す側断面図である。
本実施例は、シャフト１４の内周側に軸受を配置し、外周にハーモニック減速機を取付けたものである。ロータヨーク１５に円筒状のシャフト１４を同心に固定し、シャフト１４の外周にウェーブジェネレータ１８を取付け、フレックスプライン１９の円筒部端部を挟んで、サーキュラスプライン２０を配置している。サーキュラスプライン２０は出力軸２１にネジで締結されている。また、サーキュラスプライン２０は、負荷側ブラケット１１に軸受２５を介して回転自在に支持されている。なお、フレックスプライン１９の鍔部端部は、フレーム３と負荷側ブラケット１１とで挟持されている。
このような構成とすることで、コンパクトな、ブレーキ、減速機付きのモータが実現できる。
また、シャフトの内部に部材を通すことができるので、モータの活用度が向上する。さらに、シャフトの内部に冷却風を通してモータ内部を冷却することができるので、モータを小形化することができる。
なお、減速機については、ハーモニックギヤを用いた実施例を示したが、遊星ギヤなど他方式の減速機を用いてもコンパクトな構成となることは言うまでもない。
上記の説明は、平滑電機子巻線形のモータを例としているが、本発明は、平滑電機子巻線形のモータに限られるものではなく、スロット巻線形などのようなモータであってもよい。しかし、本発明を平滑電機子巻線形のモータに適用した場合は、電磁部の内周側スペースをスロット巻線形モータに比べて大きくすることができるので、モータの外径の増大を最小限に抑えることができる。
【０００７】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、次のような効果がある。
（１）請求項１に記載の発明によれば、電磁部の内周側にスペースを確保し、このスペース内にブレーキを内蔵するので、モータの全長を短くすることができる。特に、本発明を平滑電機子巻線形のモータに適用した場合は、電磁部の内周側スペースをスロット巻線形モータに比べて大きくすることができ、モータの外径の増大を最小限に抑えることができる。
（２）モータの外周にフレームを施し、前記ブレーキのソレノイドをフレームに直接固定しているので、良好な放熱が可能となりブレーキのソレノイドを小形化することができる。このため、従来に比べ非常に小形のブレーキ付きモータを実現することができる。
（３）請求項３および請求項４に記載の発明によれば、フレームを高熱伝達物質で構成しているので、モータ部およびブレーキを良好に冷却することができ、ブレーキ付きのモータをいっそう小形化することができる。
（４）請求項５に記載の発明によれば、小形軽量のブレーキ付きで、かつ減速機付きのモータを実現することができる。
（５）請求項６に記載の発明によれば、シャフトの内部に部材を通すことができ、モータの活用度が向上するとともに、シャフトの内部に冷却風を通してモータ内部を冷却することができるので、モータを小形化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例におけるブレーキ付きのモータを示す側断面図である。
【図２】本発明の第２の実施例におけるブレーキ、減速機付きのモータを示す側断面図である。
【図３】従来技術におけるブレーキ付きのモータを示す側断面図である。
【符号の説明】
Ｓ      ステータ
Ｒ      ロータ
１      ステータコア
２      電機子巻線
３      フレーム
４      永久磁石
５      ブレーキディスク
６      アーマチェア
７      ブレーキコイル
８      フィールド
９      コイルばね
１０ａ  磁気センサ（界磁）
１０ｂ  磁気センサ（ヘッド）
１１    負荷側ブラケット
１２    第１軸受
１３    第２軸受
１４    シャフト
１５    ロータヨーク
１６    センサホルダ
１７    ヘッドヨーク部
１８    ウェーブジェネレータ
１９    フレックスプライン
２０    サーキュラスプライン
２１    出力軸
２２    エンコーダ
２３    反負荷側ブラケット
２４    エンコーダカバ
２５    軸受
【図１】
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【図２】
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【図３】
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