(57)【要約】【課題】１台の撮像装置で車両の周囲を広範囲にわたり撮像する。【解決手段】車両Ｓの後方に取り付けられた撮像装置１２は、曲面鏡及び撮像部で構成され、曲面鏡は広範囲の光が反射される曲率の反射面を有する。曲面鏡は、反射面を車両Ｓの後方に向けて車両に取り付けられており、曲面鏡により反射された光の像を撮像部で撮像する。撮像装置１２は通信バス１３により画像処理装置１４に接続されており、画像処理装置１４は、撮像装置１２が撮像した画像の歪みを、歪み補正情報を有するテーブルに基づいて補正することにより表示用画像を得る。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像した画像を送出する車載用の撮像装置と、該撮像装置に接続してあり、送出された画像を表示用画像に変換する画像変換装置とを備える画像変換システムにおいて、
前記撮像装置は、
曲面鏡と、
該曲面鏡で反射された像を撮像する撮像手段と
を備え、
前記画像変換装置は、
撮像された画像の前記曲面鏡による歪みの補正を行う補正手段を備えることを特徴とする画像変換システム。
【請求項２】
前記画像変換装置は更に、
画像の画素毎に対応した歪み補正情報を有するテーブルを備え、
前記補正手段は、
前記テーブルに基づいて、歪みの補正を行う請求項１に記載の画像変換システム。
【請求項３】
前記画像変換装置は更に、
前記歪みの補正された画像を鳥瞰画像に変換する画像変換手段を備える請求項１又は請求項２に記載の画像変換システム。
【請求項４】
車載用の撮像装置が撮像した画像を送出し、該撮像装置に接続された画像変換装置が送出された画像を表示用画像に変換する画像変換方法において、
前記撮像装置は、
曲面鏡を備えており、
該曲面鏡で反射された像を撮像し、
前記画像変換装置は、
撮像された画像の前記曲面鏡による歪みを補正することを特徴とする画像変換方法。
【請求項５】
外部から受け付けた画像を表示用画像に変換する画像変換装置において、
前記画像の画素に対応した歪み補正情報を有するテーブルと、
該テーブルに基づいて画像の歪みを補正する補正手段と
を備えることを特徴とする画像変換装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載用の撮像装置が撮像した広角の画像をモニタ装置に適切に表示できるように変換を行う画像変換システム、画像変換方法及び画像変換装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の前部、後部等に車外撮像用のカメラを設置すると共に、これら各カメラを画像信号ケーブルで車内に設置したモニタ装置へ接続し、カメラが撮像した画像を車内のモニタ装置で表示するようにしたシステムが存在する。
【０００３】
図８は、従来の車外撮像システム１におけるカメラの取付例を示している。ＣＣＤカメラである第１カメラ２Ａは車両Ｓの長手方向に対して左斜めに傾けた状態で車両Ｓの後方に取り付けられると共に、第２カメラ２Ｂは右斜めに傾けた状態で車両Ｓの後方に取り付けられている。各カメラ２Ａ、２Ｂの撮像角度は約１００度であり、各カメラ２Ａ、２Ｂを組み合わせることで、車両Ｓの後方を約１７０度にわたり撮像可能にしている。
【０００４】
各カメラ２Ａ、２Ｂは、車両内に配索された情報系の通信バス３を介して画像処理装置４と接続されており、この画像処理装置４に画像の表示を行うモニタ装置５を接続している。画像処理装置４は、各カメラ２Ａ、２Ｂが撮像した各画像を組み合わせて表示用画像を生成する処理を行い、生成した表示用画像をモニタ装置５で表示する。よって、車両Ｓの運転者はモニタ装置５の画面を見ることで、車両後方の約１７０度の範囲を確認できる。
なお、車両の外方を撮像して車内のモニタ装置で表示するシステムに関しては、下記の特許文献１でも開示されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−２１９７８３号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車外撮像システム１では、車両の後方を広範囲に撮像する場合、２台のカメラ２Ａ、２Ｂを適切な角度で車両Ｓに取り付ける必要があったため、取付に係る手間が多大であると共に、通信バス３の配索及び接続作業等も複雑にしていたと云う問題がある。また、２台のカメラ２Ａ、２Ｂを用いることでシステム構築費用が上昇すると云う問題もある。
【０００７】
さらに、各カメラ２Ａ、２Ｂによる撮像範囲は、各カメラ２Ａ、２Ｂの撮像範囲が重なる中央に死角部分（図中ハッチングで示す）が生じるため、各カメラ２Ａ、２Ｂを組み合わせた表示用画像も不自然な部分が生じる問題がある。なお、上述した問題に対しては、広角レンズを有する１台のカメラを使用することも想定できるが、広角レンズの撮像範囲は最大でも１１０度程度なので、約１７０度に至る範囲の画像を得ることができず、車両後方の広範囲を撮像するような態様には適用できないのが実情である。
【０００８】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、曲面鏡による反射された像を撮像することで、１台のカメラで広範囲を撮像可能にすると共に、曲面鏡により生じる歪みを画像処理装置で補正することで適正な表示用画像を得るようにした画像変換システム、画像変換方法及び画像処理装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係る画像変換システムは、撮像した画像を送出する車載用の撮像装置と、該撮像装置に接続してあり、送出された画像を表示用画像に変換する画像変換装置とを備える画像変換システムにおいて、前記撮像装置は、曲面鏡と、該曲面鏡で反射された像を撮像する撮像手段とを備え、前記画像変換装置は、撮像された画像の前記曲面鏡による歪みの補正を行う補正手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
第２発明に係る画像変換システムは、前記画像変換装置は更に、画像の画素毎に対応した歪み補正情報を有するテーブルを備え、前記補正手段は、前記テーブルに基づいて、歪みの補正を行うことを特徴とする。
第３発明に係る画像変換システムは、前記画像変換装置は更に、前記歪みの補正された画像を鳥瞰画像に変換する画像変換手段を備えることを特徴とする。
【００１１】
第４発明に係る画像変換方法は、車載用の撮像装置が撮像した画像を送出し、該撮像装置に接続された画像変換装置が送出された画像を表示用画像に変換する画像変換方法において、前記撮像装置は、曲面鏡を備えており、該曲面鏡で反射された像を撮像し、前記画像変換装置は、撮像された画像の前記曲面鏡による歪みを補正することを特徴とする。
【００１２】
第５発明に係る画像変換装置は、外部から受け付けた画像を表示用画像に変換する画像変換装置において、前記画像の画素に対応した歪み補正情報を有するテーブルと、該テーブルに基づいて画像の歪みを補正する補正手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
第１発明及び第４発明にあっては、撮像装置が曲面鏡を備えると共に曲面鏡で反射した像を撮像するので、１台の撮像装置で広範囲の撮像を実現できる。撮像可能範囲は曲面鏡の曲率に依存しており、要求される撮像範囲に応じた曲率を有する曲面鏡を撮像装置が備えることで、車両外方の所要範囲を撮像できる。また、曲面鏡の反射像を撮像することで、撮像画像には歪みが生じるが、画像変換装置で歪み補正処理を行うので、モニタ装置のような表示装置の画面には歪みが補正された画像を表示できる。
【００１４】
第２発明にあっては、画像変換装置が歪み補正情報を有するテーブルを備えるので、テーブルに基づいた歪み補正処理が可能となり、画像変換装置における変換処理効率を向上でき、撮像から表示までをスムーズに行うことができる。
第３発明にあっては、歪みの補正された画像を鳥瞰画像に変換するので、撮像した範囲における車両の状況を的確に把握しやすい画像を得ることができる。
【００１５】
第５発明にあっては、外部から受け付けた画像に対して、歪み補正情報を有するテーブルに基づいて歪みの補正を行うので、受け付けた画像が歪んでいる場合でも歪みを補正した表示用画像を容易に得ることができ、この表示用画像をモニタ装置のような表示装置の画面で表示すれば、自然な画像を車両の運転者は見ることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る画像変換システム１０の全体的な構成を示している。画像変換システム１０は、車両Ｓの後方に撮像装置１２を取り付けると共に、車内に配索された情報系の通信バス１３で画像処理装置１４に撮像装置１２を接続している。また、画像処理装置１４にはモニタ装置１５を接続し、画像処理装置１４で処理した表示用画像をモニタ装置１５の画面で表示するようにしている。なお、通信バス１３は、図示していないが、他の情報系の機器も接続すると共に、端末にゲートウェイ装置を接続しており、このゲートウェイ装置を介して車体系及び制御系等の他の系統の通信バスとも接続している。
【００１７】
本実施形態で適用される撮像装置１２は、図２に示すように、反射面１７ａが曲面である曲面鏡１７及び曲面鏡１７で反射された光ｋによる像を撮像するＣＣＤカメラで形成された撮像部１６で構成されている。撮像装置１２は、曲面鏡１７の反射面１７ａが車両Ｓの外方へ向くように車両Ｓに取り付けられており、広範囲の光が万遍なく反射されるようにしている。また、撮像部１６の撮像レンズ１６ａは曲面鏡１７の反射面１７ａに対向するため、車両Ｓの方を向いている。なお、図１、２では、撮像装置１２の撮像方向（撮像レンズの光軸方向）をＺ軸方向にしており、車両Ｓの幅方向をＸ軸方向にしている。
【００１８】
また、車両Ｓの後部側方からの概略図である図３に示すように、撮像装置１２は車両Ｓの後方上端より斜め後方に向けて取り付けられており、撮像部１６の撮像方向（Ｚ軸方向）に対する地面Ｇの対する角度をθ１にしている。なお、図３では、車両Ｓの全長方向をＹ軸方向にすると共に、Ｙ軸及びＺ軸を通る平面上でＺ軸方向に直交する方向を、Ｙ′軸方向にしている。このＹ′軸方向のＹ軸方向に対する角度はθ２であり、角度θ１及び角度θ２は、θ１＋θ２＝９０度の関係が成立している。
【００１９】
本実施形態における撮像装置１２の曲面鏡１７は、図１に示すように、撮像範囲が１８０度を越えるように反射面１７ａの曲率が定めてあり、反射面１７ａの曲線形状は、図２に示すＸＺ平面上では、以下の数式で表現できる。
【００２０】
【数１】
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【００２１】
式（１）の任意数ａ、ｂは、撮像範囲が１７０度になるように定められる数であり、ａ２  ＋ｂ２  ＝ｃ２  の関係が成立する。なお、ｃは曲面鏡１７の焦点距離であり、撮像部１６は、曲面鏡１７で反射した光ｋの交点Ｔから、Ｚ軸上で曲面鏡１７とは反対側へ焦点距離ｃだけ離れた位置に実際的な撮像を行うＣＣＤ部（図示せず）が位置するように配置される。撮像装置１２は、このように配置されることで、各々が直交して交わるＸ軸、Ｙ′軸及びＺ軸で形成される撮像に係る光学系に対応することになり、これらの座標軸で反射された光ｋを撮像した画像の各画素が入力画素になり、死角の無い広範囲の撮像画像を得ることができる。
【００２２】
また、図３に示すように想像装置１２は、撮像部１６における反射された光Ｋの交点Ｔが地面Ｇより距離ｈとなる高さで取り付けられており、Ｚ軸方向における地面Ｇから撮像部１６における交点Ｔまでの距離はＨとなり、ｈ及びＨは、以下の関係が成立する。
Ｈ＝ｈ／ｓｉｎθ１・・・（２）
【００２３】
なお、図２に示すように、撮像装置１２は、撮像部１６に通信バス１３との接続用の通信インタフェース部１８を設けており、撮像部１６で撮像された画像は、通信バス１３を通じて画像処理装置１４へ送出（送信）される。また、撮像装置１２及び通信バス１３は、通信インタフェース部１８で接続されるだけなので、従来に比べて、通信バス１３の接続及び配索に係る手間が削減されている。
【００２４】
図４に示す画像処理装置１４は、撮像装置１２から送信された画像を表示用画像に変換する装置に該当し、通信インタフェース１４ａ、マイコン１４ｂ、画像処理ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ＩＣ）１４ｃ、テーブル用メモリ１４ｄ、フレームメモリ１４ｅ、モニタインタフェース１４ｆ及び操作部１４ｇを設けている。
【００２５】
通信インタフェース１４ａは通信バス１３と接続されて、通信バス１３に対して各種信号の送受信を行うものであり、撮像装置１２から送信された画像の受信も行う。マイコン１４ｂは、内部に記憶されているプログラム、又は、操作部１４ｇの入力操作に従い各種制御及び処理を行う。例えば、図示していないバックギアのギアセンサからバックギアに入った旨の信号を受け付けると、撮像装置１２からの画像に対する変換処理を開始するように各部の制御を行う。
【００２６】
画像処理ＡＳＩＣ１４ｃは、画像処理専用のカスタムＩＣであり、補正手段として、撮像装置１２が撮像した画像から曲面鏡１７による歪みの補正をテーブル用メモリ１４が記憶するテーブルに基づいて行う。また、補正した画像を表示する場合は、補正画像を表示用画像としてモニタインタフェース１４ｆへ伝送する処理も行う。テーブル用メモリ１４ｄはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＰＲＯＭ）で構成されており、撮像した画像の画素を表示用画像の画素へ変換する処理の基となるテーブルを記憶する。なお、テーブルは、画像を形成する各画素毎に歪み補正情報を有している。
【００２７】
画像を形成する画素に関しては、例えば図５に示すように、撮像装置１２が光学系のＸＹ′平面上で、Ｘ軸方向（横方向）に６４０ピクセル（画素数）、Ｙ′軸方向（縦方向）に４８０ピクセルで画像を撮像しており、このように撮像される撮像画像Ａは（Ｘ０、Ｙ′０）〜（Ｘ６３９、Ｙ′４７９）の各画素で形成される。また、画像処理装置１４が歪み補正した表示用画像Ｂは、Ｘ軸に平行なｘ軸及びＹ軸に平行なｙ軸で形成されるｘｙ平面上に形成されて、上述した撮像画像Ａと同画素数の（ｘ０、ｙ０）〜（ｘ６３９、ｙ４７９）の各画素で形成される。
【００２８】
よって、画像処理装置１４は、撮像装置１２が撮像した画像の画素（Ｘ、Ｙ′）を入力画素として扱って、歪みを補正した表示用画素（ｘ、ｙ）を出力画素として扱い、入力画素（Ｘ、Ｙ′）を出力画素（ｘ、ｙ）へ変換する処理を上述したテーブルに基づいて行うことになる。具体的には、Ｘ座標をｘ座標に変換する場合、以下の式を用いる。
【００２９】
【数２】
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【００３０】
なお、式（３）におけるａ、ｂは、式（１）における任意数であり、ｃは曲面鏡１７の焦点距離であり、ｆは図２に示す撮像装置１２に装着された撮像レンズ１６ａの焦点距離である。
また、式（３）におけるＺに関しては以下の数式が成立する。
Ｚ＝−Ｙ′ｔａｎθ２−Ｈ・・・（４）
（但し、θ２は、図３に示すＺ軸及びＹ軸の角度）
【００３１】
また、Ｙ′座標をｙ座標に変換するには、下記の式を用いる。
ｙ＝Ｙ′ｆ・・・（５）
（但し、ｆは撮像レンズ１６ａの焦点距離）
なお、出力画素（ｘ、ｙ）のｙ座標に係るｙ軸は入力画素（Ｘ、Ｙ′）のＹ′座標に係るＹ′軸と平行でないため、画像処理装置１４は、ｙ軸に平行なＹ軸を有するＸＹ平面上の画素（Ｘ、Ｙ）と入力される画素（Ｘ、Ｙ′）とを、以下の関係も考慮して、画素（ｘ、ｙ）へ変換する。
【００３２】
即ち、ＸＹ′平面上における撮像画像のＹ′座標と、ＸＹ平面上におけるＹ座標とは、以下の関係が成立している。
Ｙ′＝Ｙｃｏｓθ２・・・（６）
（但し、θ２は図３に示すＹ軸及びＹ′軸の角度）
よって、式（６）を式（５）に代入することで、ｙ座標とＹ座標との関係を導くことができる。
【００３３】
また、式（６）を式（４）に代入することで下記の式（７）が得られる。
Ｚ＝−Ｙｓｉｎθ２−Ｈ・・・（７）
さらに、式（７）に式（２）を代入すると、下記の式（８）が得られる。
Ｚ＝−Ｙｓｉｎθ２−ｈ／ｓｉｎθ１・・・（８）
【００３４】
よって、上述した各式を用いることで、ＸＹ′平面上の各入力画素（Ｘ、Ｙ′）からｘｙ平面上の各出力画素（ｘ、ｙ）への変換を行うことができる。なお、画像処理ＡＳＩＣ１４ｃにおける実際の歪み補正処理では、出力される表示用画像の画素（ｘ、ｙ）を基本にして、入力される撮像画像の各画素（Ｘ、Ｙ′）を求めるようにしている。
【００３５】
そのため、テーブル用メモリ１４ｄに記憶されるテーブルは、上述した説明と逆の流れとなる向きの変換を行う変換式を規定しており、この変換式で出力画素（ｘ、ｙ）を予め計算した内容を歪み補正情報として有する。よって、画像処理装置１４では、画像処理ＡＳＩＣ１４ｃがテーブルに基づき、上述した処理を行うことにより、表示用画像を形成する画素（ｘ、ｙ）に対応する入力画素（Ｘ、Ｙ′）を容易に求めることができ、スムーズな画像変換処理を行う。
【００３６】
また、図４に示す画像処理装置１４のフレームメモリ１４ｅはオリジナル画像記憶領域と補正画像記憶領域を有しており、オリジナル画像記憶領域には撮像装置１２から送信された画像を１画面単位で一時的に記憶しており、補正画像記憶領域には画像処理ＡＳＩＣ１４ｃで変換された表示用画像を１画面単位で記憶している。
【００３７】
なお、オリジナル画像記憶領域は、画像処理ＡＳＩＣ１４ｃが同時処理可能な画像のデータ量に対応した記憶量を確保している。また、変換画像記憶領域は画像処理ＡＳＩＣ１４ｃが変換した表示用画像を随時記憶可能にしており、１画面分の表示用画像を蓄積した後、蓄積した各表示用画像をモニタインタフェース１４ｆへ順次送信するようにしている。なお、変換画像記憶領域の一部にはシステム起動時の初期画面データ等も記憶している。
【００３８】
モニタインタフェース１４ｆはモニタ装置１５への接続用インタフェースであり、表示用画像をアナログ画像信号の形態でモニタ装置１５へ出力する。なお、モニタインタフェース１４ｆはアナログＲＧＢ信号、又は、モニタ装置１５がデジタル信号に対応している場合は、デジタル画像信号を出力するようにしてもよい。
【００３９】
操作部１４ｇは、各種操作が可能なスイッチ等を多数設けており（図示せず）、操作により通常モード及び管理モードの選択、モニタ装置１５で表示する内容の切換等を適宜設定するものであり、モードの選択及び表示の切換等を設定した場合は、切換情報をマイコン１４ｂへ出力する。
【００４０】
次に、上述した構成の画像変換システム１０における画像変換方法を図６のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、撮像装置１２は、曲面鏡１７で反射された外部からの像を撮像部１６で撮像し（Ｓ１）、撮像した画像を通信バス１３を通じて画像処理装置１４へ送信する（Ｓ２）。画像処理装置１４は、受信した画像の歪みを記憶するテーブルに基づいて補正を行い（Ｓ３）、補正した表示用画像をモニタ装置１５へ出力して、モニタ装置１５の画面で表示する（Ｓ４）。
【００４１】
このように１台の撮像装置１２の撮像に基づいて表示される画像は、曲面鏡１７の存在により撮像範囲が１７０度に及んでいると共に、曲面鏡１７により生じた歪みも補正されているので、車両Ｓの運転者は車両Ｓの後方をスムーズに確認することが可能になる。
【００４２】
なお、画像変換システム１０は、上述した形態に限定されるものではなく、種々の変形例の適用が可能である。例えば、撮像装置１２は、撮像部１６及び曲面鏡１７を一体にして備えているが、曲面鏡１７及び撮像部１６を別々にして車両Ｓに取り付けるようにしてもよい。また、撮像装置１２は車両Ｓの後方以外にも、車両の前方、各コーナ部及び左右のドアミラー付近等に取り付けることも可能である。さらに、曲面鏡１７の曲率は１７０度に限定されるものではなく、要求される撮像範囲に対応した曲率で形成することが可能である。
【００４３】
また、撮像装置１２は、上述した車両Ｓの各所に複数取り付けることも可能である、この場合は、画像処理装置１４の操作部１４ｇで各撮像装置１２の撮像画像を切り替えるスイッチを設けることが好ましく、また、車両Ｓの運転操作等を検出して自動的に各撮像画像を切り替えるようにしてもよい。
【００４４】
さらに、画像処理装置１４で行う画像処理は、歪み補正以外の処理を行うテーブルをテーブル用メモリに記憶させて他の処理も行うようにしてもよい。このようなテーブルには、元の画像を鏡像反転する鏡像反転テーブル、元の画像の視点方向を変更する視点変更テーブル、複数の画像を合成する合成テーブル、元の画像を拡大又は縮小する拡大縮小テーブル及び元の画像に図を付加する図付加テーブル等がある。
【００４５】
上述した各テーブルの中の視点変更テーブルは、テーブル内容の設定により種々の視点による画像を得ることが可能であり、その中には鳥瞰画像を得る鳥瞰画像用テーブルもある。この鳥瞰画像用テーブルは、撮像画像の各画素を車両の上方より下方を眺めた状態となるように各画素の配置を規定するものである。よって、画像処理装置１４が鳥瞰画像用テーブルをテーブル用メモリ１４ｄに記憶する場合、画像処理ＡＳＩＣ１４ｃは、画像変換手段として鳥瞰画像用テーブルに基づき歪みの補正された画像を鳥瞰画像へ変換する処理を行う。
【００４６】
なお、画像処理の効率化を図るためには、歪み補正用のテーブル及び鳥瞰画像用テーブルを組み合わせて１つのテーブルを作成し、このテーブルに基づいて画像処理を行うことで、撮像画像から一気に鳥瞰画像を得ることができる。
【００４７】
また、上述した各テーブルの中で、図付加テーブルとは、撮像画像に種々の図を追加するものであり、例えば、図７（ａ）の表示用画像Ｄで示すように、鳥瞰画像Ｄ１の上方に、車両Ｓの後部を示す車両図Ｄ２を付加するような処理用のテーブルである。このような表示用画像Ｄを表示することで、車両Ｓの運転者は、車両Ｓの周囲の状況の判断が一段と容易になる。なお、図付加テーブルも、処理効率化の為に、歪み補正用のテーブル及び鳥瞰画像テーブルを組み合わせて１つのテーブルにすることが可能である。
【００４８】
さらに、画像処理装置１４は、上述した予め記憶されたテーブル以外に、マイコン１４ｂで現状に応じた表示を行うためのテーブルを適宜作成してもよい。例えば、複数の撮像装置を車両Ｓに取り付けた場合、モニタ装置１５の画面で表示する画像が、いずれの撮像装置で撮像したかを示すためのテーブルを作成してもよい。
【００４９】
このテーブルを用いた具体例の図は、図７（ｂ）に示す表示図Ｆであり、車両の周囲に各撮像装置の撮像範囲を示す印Ｆ１〜Ｆ５を作成し、表示する画像を撮像した撮像装置の印（図ではＦ５）を、他と異なる形態にする内容のテーブルをマイコン１４ｂで作成する。なお、このような表示図Ｆは、図７（ａ）に示す表示用画面Ｄ等を作成するテーブルと組み合わせて、表示用画面Ｄ及び表示図Ｆが組み合わされた画像が表示されるようにすることが好適である。
【００５０】
【発明の効果】
以上に詳述した如く、第１発明及び第４発明にあっては、曲面鏡で反射した像を撮像するので、従来不可能であった１台の撮像装置による広範囲撮像を実現して死角のない画像を得ることができると共に、システムに要する費用も低減できる。
第２発明にあっては、テーブルに基づき歪み補正処理を行うので、画像変換に係る処理の効率を向上できる。
第３発明にあっては、歪みの補正された画像を鳥瞰画像に変換するので、車両の状況が把握しやすい画像を得ることができる。
【００５１】
第５発明にあっては、外部から受け付けた画像に対して、テーブルに基づいて歪みの補正を行うので、歪みのある画像を受け付けても、歪みを補正した表示用画像を容易に得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る画像変換システムの全体構成図である。
【図２】ＸＺ平面上における撮像装置の概略図である。
【図３】車両後方の撮像装置の取付状況を車両側方から示す概略図である。
【図４】画像処理装置の内部構成図である。
【図５】入力画素及び出力画素を示す概略図である。
【図６】画像変換方法に係るフローチャートである。
【図７】（ａ）は鳥瞰画像の概略図であり、（ｂ）は撮像を行う撮像装置を示す表示図の概略図である。
【図８】従来の車外撮像システムにおけるカメラの取付例を示す図である。
【符号の説明】
１０  画像変換システム
１２  撮像装置
１３  通信バス
１４  画像処理装置
１４ｃ  画像処理ＡＳＩＣ
１５  モニタ装置
１６  撮像部
１７  曲面鏡
Ｓ  車両
ｋ  光
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2004260483.tif 000010
【図７】
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【図８】
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