(57)【要約】【課題】自動制御が停止される領域に自車両が進入する前に、その旨を自車両の乗員に提示する。【解決手段】車両の自動制御に関する情報を提示するに際して、自動制御装置２から出力された運転支援の制御不能を示す制御状態情報と制御不能地点とを対応させた制御履歴情報を制御履歴記録部２１にて蓄積する。これにより、制御履歴記録部２１には、制御状態情報に対応した制御不能地点又は制御可能地点の履歴が蓄積される。そして、情報提示制御部２２では、車両走行時に現在の自車両位置と制御履歴情報として登録されている制御不能地点とを比較して、自車両周辺に制御不能地点が存在すると判定した場合に、制御不能地点を提示する。【選択図】　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転支援を行う自動制御手段、自車両位置を検出する自車両位置検出手段とを備えた車両に搭載され、当該車両の自動制御に関する情報を提示する車両用情報提示装置において、
上記自動制御手段から出力された運転支援の制御不能又は制御可能を示す制御状態情報と、当該制御状態情報を取得したときの上記自車両位置検出手段により検出した自車両位置を示す制御不能地点又は制御可能地点とを対応させた制御履歴情報を蓄積する記憶手段と、
上記自車両位置検出手段により検出される自車両位置と、上記制御履歴情報として登録されている制御不能地点又は制御可能地点とを比較して、自車両周辺に制御不能地点が存在すると判定した場合に、制御不能地点を提示する提示手段と
を備えることを特徴とする車両用情報提示装置。
【請求項２】
上記自動制御手段は、自車両を走行路に敷設されたレーン内に保持する制御を行うレーンキープ制御装置であり、
上記記憶手段は、上記レーンキープ制御装置の制御が不能となる制御状態情報と、制御不能地点とを対応づけた制御履歴情報を蓄積することを特徴とする請求項１に記載の車両用情報提示装置。
【請求項３】
上記レーンキープ制御装置は、自車両が走行する道路上の白線認識をする白線認識手段を備え、
上記記憶手段は、上記白線認識手段から白線のかすれ又は白線の汚れによる白線認識不能であるとの制御状態情報と、制御不能地点とを対応づけた制御履歴情報を蓄積することを特徴とする請求項２に記載の車両用情報提示装置。
【請求項４】
上記白線認識手段は、自車両が走行する道路の車線種類を区別して認識し、
上記記憶手段は、上記白線認識手段からの車線種類を区分した白線認識不能であるとの制御状態情報と、制御不能地点とを対応づけた制御履歴情報を蓄積することを特徴とする請求項３に記載の車両用情報提示装置。
【請求項５】
上記レーンキープ制御装置は、自車両が走行する道路上の白線認識をする白線認識手段を備え、
上記記憶手段は、車両に搭載されたワイパー状態を検出するワイパー状態検出センサからのセンサ信号から雨天の判定をして上記白線認識手段から白線認識不能であるとの情報を取得した場合には、雨天による白線認識不能であるとの制御状態情報と、制御不能地点とを対応づけた制御履歴情報を蓄積することを特徴とする請求項２に記載の車両用情報提示装置。
【請求項６】
上記記憶手段は、車両上下方向の重力を検出する重力センサからのセンサ信号から車両上下方向の重力発生の判定をして、上記レーンキープ制御装置の制御が不能となる情報を取得した場合には、車両上下方向の重力発生によるレーンキープ制御の不能であるとの制御状態情報と、制御不能地点とを対応づけた制御履歴情報を蓄積することを特徴とする請求項２に記載の車両用情報提示装置。
【請求項７】
上記記憶手段は、風速センサからのセンサ信号から車両に強風が印加されたとの判定をして上記レーンキープ制御装置の制御が不能となる情報を取得した回数が略同一の自車両位置にて所定回数以上となった場合には、強風が印加されたことによるレーンキープ制御の不能であるとの制御状態情報と、制御不能地点とを対応づけた制御履歴情報を蓄積することを特徴とする請求項２に記載の車両用情報提示装置。
【請求項８】
上記自動制御手段は、自車両から先行車両までの距離に基づいて自車両の速度を調整する車間追従制御装置であり、
上記記憶手段は、上記車間追従制御装置の制御が不能となる制御状態情報と、制御不能地点とを対応づけた制御履歴情報を蓄積することを特徴とする請求項１に記載の車両用情報提示装置。
【請求項９】
上記記憶手段は、時刻情報を入力し、上記車間追従制御装置の制御が割り込み車両により不能となる情報を取得した回数が略同一の時刻及び自車両位置にて所定回数以上となった場合には、割り込み車両による車間追従制御の不能であるとの制御状態情報と、制御不能地点とを対応づけた制御履歴情報を蓄積することを特徴とする請求項８に記載の車両用情報提示装置。
【請求項１０】
上記記憶手段は、上記制御履歴情報として記憶している制御不能地点を走行した場合に上記自動制御手段から制御可能を示す制御状態情報を所定回数以上取得した場合に、当該制御不能地点を制御可能地点に変更した制御履歴情報とすることを特徴とする請求項１〜請求項９の何れかに記載の車両用情報提示装置。
【請求項１１】
上記提示手段は、自車両位置と、上記記憶手段に記憶されている制御不能地点又は制御可能地点とを比較して、自車両位置から車両進行方向における制御不能地点までの距離が規定距離よりも近いと判定した場合に、自車両位置から制御不能地点までの距離及び制御不能地点に対応した自動制御の不能原因を音声出力又は文字表示することを特徴とする請求項１〜請求項１０の何れかに記載の車両用情報提示装置。
【請求項１２】
上記自動制御手段は、車両の加減速又は車両の揺さぶりを制御する車両挙動制御装置を備え、
上記提示手段は、自車両位置と、上記記憶手段に記憶されている制御不能地点又は制御可能地点とを比較して、自車両位置から車両進行方向における制御不能地点までの距離が規定距離よりも近いと判定した場合に、上記車両挙動制御装置を制御して車両の加減速又は車両の揺さぶりを変化させることを特徴とする請求項１〜請求項１０の何れかに記載の車両用情報提示装置。
【請求項１３】
上記自動制御手段は、車両の操舵力を制御する車両挙動制御装置を備え、
上記提示手段は、自車両位置と、上記記憶手段に記憶されている制御不能地点又は制御可能地点とを比較して、自車両位置から車両進行方向における制御不能地点までの距離が規定距離よりも近いと判定した場合に、上記車両挙動制御装置を制御して車両の操舵力を変化させることを特徴とする請求項１〜請求項１０の何れかに記載の車両用情報提示装置。
【請求項１４】
上記提示手段は、自車両位置と、上記記憶手段に記憶されている制御不能地点又は制御可能地点とを比較して、自車両位置から車両進行方向における制御不能地点までの距離が規定距離よりも近いと判定した場合に、自車両位置及び制御不能位置を地図上に表示する表示データを作成し、表示画面内に制御不能位置が表示されない場合に、表示縮尺を広域に変更することを特徴とする請求項１〜請求項１０の何れかに記載の車両用情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の自動制御に関する情報を提示する車両用情報提示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えばレーンキープ制御やＡＣＣ制御等の自動運転支援制御装置に関する情報を提示する車両用情報提示装置が知られている。この車両用情報提示装置は、例えば、現在レーンキープ制御を行っている旨を画像表示や音声出力することで、運転支援状態を自車両の乗員に通知していた。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−１８９０７１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自車両周辺の環境によっては、自動制御による運転支援が不能となる場合があり、この場合では、従来の車両用情報提示装置により、現在運転支援がない状態での運転であることを自車両の乗員に促す必要がある。
【０００５】
しかし、従来車両用情報提示装置は、自動制御が不能となってから、その旨の情報を提示していたために、自動制御のない状態での運転操作（マニュアル運転）を行う必要があるかどうかを知るために情報提示に常に注意を払うことを運転者に要求しており、運転負担が増加する可能性があるという問題点があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、自動制御が不能となる領域に自車両が進入する前に、その旨を自車両の乗員に提示することができる車両用情報提示装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明では、運転支援を行う自動制御手段、自車両位置を検出する自車両位置検出手段とを備えた車両に搭載され、当該車両の自動制御に関する情報を提示するに際して、自動制御手段から出力された運転支援の制御不能又は制御可能を示す制御状態と、当該制御状態情報を取得したときの自車両位置検出手段により検出した自車両位置を示す制御不能地点又は制御可能地点とを対応させた制御履歴情報を記憶手段にて蓄積する。これにより、記憶手段には、制御状態情報に対応した制御不能地点又は制御可能地点の履歴が蓄積されることになる。そして、この車両用情報提示装置では、自車両位置検出手段により検出される現在の自車両位置と、制御履歴情報として登録されている制御不能地点又は制御可能地点とを比較して、自車両周辺に制御不能地点が存在すると判定した場合に、提示手段により制御不能地点を提示する。
【０００８】
【発明の効果】
本発明に係る車両用情報提示装置によれば、制御状態情報に対応した制御不能地点又は制御可能地点の履歴を蓄積しておき、現在の自車両位置と、制御履歴情報として登録されている制御不能地点又は制御可能地点とを比較して、自車両周辺に制御不能地点が存在すると判定した場合に、制御不能地点を提示するので、事前に制御不能地点を走行することを運転者に通知することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
本発明は、例えば図１に示すように構成された車両用情報提示装置に適用される。
【００１１】
［車両用情報提示装置の構成］
この車両用情報提示装置は、車両に搭載され、制御部１に、自動制御装置２、周辺道路状況検索部３、横風風速計４、時計部５、ワイパースイッチ６、表示装置７及びスピーカ装置８が接続されて構成されている。
【００１２】
自動制御装置２及び周辺道路状況検索部３は、車両走行中において、車両の走行状況に応じた情報を制御部１に出力する。自動制御装置２は、車両走行状態における速度制御やステアリング制御の一部を自動化する自動制御をする。本例では、自動制御装置２としてレーンキープ制御装置（車線追従補助装置）１１、ＡＣＣ制御装置（車間自動追従制御装置）１２及び車両挙動制御部１３を備え、レーンキープ制御装置１１及びＡＣＣ制御装置１２の制御状態情報を制御部１に出力する。
【００１３】
レーンキープ制御装置１１は、図示しない撮像装置及び画像処理装置を備え、撮像装置により自車両前方を撮像し、撮像した画像に画像処理を施すことにより、道路上の白線位置に対する自車両位置を認識する。レーンキープ制御装置１１は、ステアリング操舵装置、自車近辺の位置検出をする位置センサ、道路上の白線により形成されるレーンの位置センサを使用し、当該２つの位置センサからの信号、車速信号、ウィンカー信号、シフト信号、ブレーキ信号等の車両情報に基づいてレーン内に自車両位置を保持するようにステアリング操舵装置を制御する。従って、このレーンキープ制御装置１１では、車両走行中における操舵制御状態を制御状態情報として制御部１に出力する。
【００１４】
ＡＣＣ制御装置１２は、車速センサ、レーザレーダやミリ波レーダ等の距離センサを備え、車速センサ及び距離センサにより捕捉された車速信号及び前方車両との車間距離に基づいて設定した目標車間距離で前方車両を追従するように自車速度を制御する。従って、このＡＣＣ制御装置１２は、車両走行中における車両速度調整状態を制御状態情報として制御部１に出力する。
【００１５】
車両挙動制御部１３は、例えば車両の挙動を予測して、運転者に予め速度限界を通知する処理、ステアリング操作を制御する処理、ステアリング操作に優先して実舵角や車速を制御する処理をすることで、車両挙動の安定化制御をする。この車両挙動制御部１３では、制御部１の情報提示制御部２２からの制御信号に従って、レーンキープ制御装置１１やＡＣＣ制御装置１２による加減速制御状態やステアリング制御状態を認識して、加減速変化やステアリング操舵力変化に応じた車両挙動の制御をする。
【００１６】
周辺道路状況検索部３は、例えば制御部１からの制御信号に従って、自車両が存在する地図上の周辺道路状況情報を制御部１に送る。このとき、周辺道路状況検索部３では、自車位置検出部３１から自車位置情報を読み出し、当該自車位置情報を参照して、地図データ記憶部３２から自車位置周辺の地図データを読み出す。そして、周辺道路状況検索部３では、地図データから自車位置付近の周辺道路状況情報を検索して、制御部１に送る。
【００１７】
また、制御部１には、横風風速計４からの横風風速信号、時計部５からの時刻情報、ワイパースイッチ６からのワイパースイッチ信号が入力される。
【００１８】
表示装置７及びスピーカ装置８は、例えば図示しないナビゲーションシステムを構成する機器からなり、各種情報を運転者に提示する提示装置として機能し、制御部１からの情報に従って各種情報を表示したり、放音したりする。
【００１９】
制御部１は、図１に示すように、レーンキープ制御装置１１及びＡＣＣ制御装置１２からの制御状態情報を入力すると共に、横風風速計４からの横風風速信号、周辺道路状況検索部３からの周辺道路状況情報、時計部５からの時刻情報、ワイパースイッチ６からのワイパースイッチ信号を入力する制御履歴記録部２１を備える。
【００２０】
この制御履歴記録部２１では、例えば所定期間ごとに各種情報や信号を読み込み、制御状態情報に対応づけて横風風速信号、周辺道路状況情報、時刻情報、ワイパースイッチ信号を記録して蓄積する。このように各種情報や信号を蓄積することで、各制御状態情報に対応した横風風速信号、周辺道路状況情報、時刻情報、ワイパースイッチ信号は、レーンキープ制御装置１１及びＡＣＣ制御装置１２による制御状態の履歴を表現した制御履歴情報として登録される。
【００２１】
この制御履歴情報は、横風風速、周辺道路状況、時刻及びワイパースイッチのオンオフに応じた天候によって規定される条件の下、レーンキープ制御装置１１及びＡＣＣ制御装置１２による自動制御が可能な地点（制御可能地点）、自動制御が不能な地点（制御不能地点）を表している。なお、このように制御履歴情報を登録する制御可能／不能登録処理の詳細な内容については後述する。
【００２２】
また、制御部１は、制御履歴記録部２１に登録された制御履歴情報を参照して、レーンキープ制御装置１１やＡＣＣ制御装置１２の制御内容を表示装置７及びスピーカ装置８により提示させる情報提示制御部２２を備える。この情報提示制御部２２は、主として、制御不能地点が存在する旨の情報を提示して、運転者に通知する。これにより、車両用情報提示装置では、レーンキープ制御装置１１及びＡＣＣ制御装置１２による自動制御に依らないマニュアル運転を運転者に促す。
【００２３】
この情報提示制御部２２では、制御不能地点が存在する旨を提示するに際して、現在の周辺道路状況情報の地図データを周辺道路状況検索部３から取得し、更に、横風風速計４からの横風風速信号、時計部５からの時間情報、ワイパースイッチ６からのワイパースイッチ信号を取得する。
【００２４】
これにより、情報提示制御部２２では、周辺道路状況検索部３から取得した周辺道路状況情報から認識した自車両周辺位置と、制御履歴記録部２１に登録されている制御不能地点との位置比較をする。更に情報提示制御部２２では、横風風速計４、時計部５及びワイパースイッチ６から取得した現在の横風風速、時刻及び天候と、制御不能地点に対応して登録されている横風風速、時刻及び天候と比較する。
【００２５】
このように、情報提示制御部２２では、現在の自車両周辺位置と制御不能地点、現在の横風風速、時刻及び天候と登録されている横風風速、時刻及び天候とを比較した結果、予め設定した一致度合いとなった場合に、制御不能地点が存在する旨を通知する。
【００２６】
［車両用情報提示装置による情報提示処理］
つぎに、上述した車両用情報提示装置において、制御可能地点及び制御不能地点を登録して、制御不能地点を提示する情報提示処理の処理手順について図２を参照して説明する。
【００２７】
車両用情報提示装置では、車両走行中において、例えば所定時間ごとに、ステップＳ１以降の処理を開始する。ステップＳ１においては、自車位置検出部３１にて自車両の位置を検出し、周辺道路状況検索部３により自車両位置から自車両位置周辺の地図データを地図データ記憶部３２から読み出して制御履歴記録部２１に送ってステップＳ２〜ステップＳ４の制御可能／不能登録処理に進む。このステップＳ１においては、横風風速信号、時刻情報及びワイパースイッチ信号を制御履歴記録部２１により読み込む。
【００２８】
なお、このステップＳ１において、後述のステップＳ５の処理に使用する自車両位置周辺の地図データ、横風風速信号、時刻情報及びワイパースイッチ信号を情報提示制御部２２にて読み込んでも良い。
【００２９】
ステップＳ２においては、制御履歴記録部２１により、レーンキープ制御装置１１及びＡＣＣ制御装置１２から制御状態情報を読み込み、ステップＳ１にて取得した自車両周辺の地図データ上の自車位置にて、自動制御が可能か否かを判定する。レーンキープ制御装置１１及びＡＣＣ制御装置１２による自動制御が可能であると判定した場合にはステップＳ３に処理を進め、制御履歴記録部２１により、ステップＳ１にて読み込んだ自車位置を、横風風速、時刻及びワイパースイッチに応じた天候における制御可能地点として記憶することで制御履歴情報として登録する。
【００３０】
一方、レーンキープ制御装置１１及びＡＣＣ制御装置１２による自動制御が可能でないと判定した場合にはステップＳ４に処理を進め、制御履歴記録部２１により、ステップＳ１にて読み込んだ自車位置を、横風風速、時刻及びワイパースイッチに応じた天候における制御不能地点として記憶することで制御履歴情報として登録する。
【００３１】
次のステップＳ５においては、情報提示制御部２２により、自車両位置周辺の地図データから認識した自車両位置と制御履歴記録部２１に登録されている制御不能地点とを比較し、自車両の規定距離内に制御不能地点が登録されているか否かを判定する。自車両の規定距離内に制御不能地点が登録されていないと判定した場合には表示装置７及びスピーカ装置８により制御不能地点の提示を行わずにステップＳ１に処理を戻して、再度ステップＳ１以降の処理を繰り返す。ここで、規定距離とは、車両用情報提示装置の設計時に、制御不能地点を提示して運転者が認識した上で運転操作に対応可能な距離を予め設定しておく。
【００３２】
一方、自車両の規定距離内に制御不能地点が登録されていると判定した場合には、当該制御不能地点に対応した横風風速信号、時刻情報及びワイパースイッチ信号と、現在の横風風速信号、時刻情報及びワイパースイッチ信号とを比較して、現在の横風風速、時刻及び天候が登録されてる横風風速、時刻及び天候の条件に合致又は類似するときにはステップＳ６に処理を進める。
【００３３】
ステップＳ６においては、制御履歴記録部２１により、ステップＳ５にて判定した制御不能地点を提示するように表示装置７及びスピーカ装置８を制御して、処理を終了する。ここで、制御不能地点を提示する手法としては、地図上に自車両位置、走行道路及び制御不能地点を表示する手法や、自車両位置から制御不能地点までの距離及び制御不能となる原因を文字表示したり音声読み上げする手法、更には車両挙動制御部１３により車両の加減速又は車両左右の揺さぶり、操舵力を変化させる手法がある。
【００３４】
これにより、車両用情報提示装置では、自車両周辺にレーンキープ制御装置１１及びＡＣＣ制御装置１２が機能しない地点が存在することを運転者に通知して、レーンキープ制御装置１１及びＡＣＣ制御装置１２に依らない運転を促すことができる。
【００３５】
なお、上述した情報提示処理では、制御不能地点を提示する場合について説明したが、制御不能地点に代えて制御可能地点を提示しても良く、更に制御不能地点と制御可能地点との双方を区別して提示しても良い。
【００３６】
また、上述した情報提示処理では、例えば所定期間ごとにステップＳ１以降の処理を繰り返すことによりステップＳ２〜ステップＳ４での制御可能／不能登録処理を繰り返して実行することで、一度制御履歴記録部２１により制御不能地点又は制御可能地点として登録した地点を、制御可能地点又は制御不能地点に変更して登録する。
【００３７】
［車両用情報提示装置による制御可能／不能登録処理］
つぎに、上述した情報提示処理におけるステップＳ２〜ステップＳ４の制御可能／不能登録処理の具体的な処理について図３〜図７を参照して説明する。なお、以下の説明では、レーンキープ制御装置１１やＡＣＣ制御装置１２の制御が不能となる条件に応じて異なる制御可能／不能登録処理を第１〜第４制御可能／不能登録処理として説明する。
【００３８】
「第１制御可能／不能登録処理」
第１制御可能／不能登録処理では、自車両が走行する道路上の白線のかすれや汚れによりレーンキープ制御装置１１の制御が不能となる地点を登録する処理であり、図３のフローチャートを参照して説明する。
【００３９】
先ず、ステップＳ１１において、レーンキープ制御装置１１から制御状態情報を自動制御装置２１により読み込んで、レーンキープ制御装置１１の白線認識部（図示せず）にて白線を認識しているか否かを判定する。白線を認識している場合にはレーンキープ制御装置１１による制御が可能な状態であるので処理を終了し、白線を認識していない場合にはステップＳ１２以降に処理を進める。
【００４０】
ステップＳ１２、ステップＳ１３及びステップＳ１４においては、制御履歴記録部２１により、制御状態情報から走行車線の左側車線及び右側車線が存在するか否かを判定することで、レーンキープ制御装置１１により左側車線及び右側車線を認識しているか否かを判定する。レーンキープ制御装置１１により左側車線及び右側車線の双方を認識していないと判定した場合にはステップＳ１５に処理を進め、左側車線を認識していないが右側車線を認識していると判定した場合にはステップＳ１６に処理を進め、左側車線を認識しているが右側車線を認識していないと判定した場合にはステップＳ１７に処理を進め、左側車線及び右側車線の双方を認識していると判定した場合にはステップＳ１８に処理を進める。
【００４１】
ステップＳ１５においては、制御履歴記録部２１により、一車線道路における白線認識不良によりレーンキープ制御装置１１によるレーンキープ制御が不能であり、このことを原因とする制御不能地点として、ステップＳ１にて検出した自車位置を登録して処理を終了する。
【００４２】
ステップＳ１６においては、制御履歴記録部２１により、左側車線のかすれや汚れによりレーンキープ制御が不能であり、このことを原因とする制御不能地点として、ステップＳ１にて検出した自車位置を登録して処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ１７においては、制御履歴記録部２１により、右側車線のかすれや汚れによりレーンキープ制御が不能であり、このことを原因とする制御不能地点として、ステップＳ１にて検出した自車位置を登録して処理を終了する。
【００４４】
ステップＳ１８においては、制御履歴記録部２１により、三車線以上の道路の中央車線にかすれや汚れがあるためにレーンキープ制御が不能であり、このことを原因とする制御不能地点として、ステップＳ１にて検出した自車位置を登録して処理を終了する。
【００４５】
このような制御可能／不能登録処理を行うことにより、車両用情報提示装置では、ステップＳ１６の処理を行って左側車線のかすれや汚れによりレーンキープ制御が不能である制御不能地点を登録した後に、当該制御不能地点を再度走行する場合に、図４に示すように制御不能地点を表示することができる。図４では、例えば走行道路４１上に自車両位置４２を表示し、自車両が走行すると予想される道路の左側車線が認識不能であることによる制御不能地点４３を表示する。
【００４６】
「第２制御可能／不能登録処理」
第２制御可能／不能登録処理では、雨天時の水詰まりによりレーンキープ制御装置１１の制御が不能となる地点を登録する処理であり、図５のフローチャートを参照して説明する。
【００４７】
先ず、ステップＳ２１において、制御履歴記録部２１により、ワイパースイッチ信号を読み込んでワイパースイッチがオン状態か否かを判定し、オフ状態であれば処理を終了し、オン状態である場合には天候が雨天であると判定してステップＳ２２に処理を進める。
【００４８】
ステップＳ２２においては、制御履歴記録部２１により上述のステップＳ１１と同様の処理をすることで白線認識をしているか否かを判定し、正常に白線認識している場合には処理を終了し、白線認識をしていないと判定した場合にはステップＳ２３に処理を進める。
【００４９】
ステップＳ２３においては、制御履歴記録部２１により、ステップＳ１にて検出した自車両位置を前に走行したときにワイパースイッチがオフ状態、すなわち雨天以外の天候時に正常に白線認識をした制御履歴情報が存在するか否かを判定する。雨天以外の天候時に正常に白線認識をした制御履歴情報が存在すると判定した場合にはステップＳ２４に処理を進める。一方、雨天以外の天候時に正常に白線認識をした制御履歴情報が存在しないと判定した場合には、雨天を原因とするレーンキープ制御の不能ではないと判定し、新たな制御履歴情報を登録せずに処理を終了する。
【００５０】
ステップＳ２４においては、制御履歴記録部２１により、雨天時の水溜まりにより白線認識が不能となるためにレーンキープ制御が不能となり、このことを原因とする制御不能地点として、ステップＳ１にて検出した自車位置を登録して処理を終了する。ここで、制御履歴記録部２１では、制御不能地点と共に、ワイパースイッチがオン状態、すなわち雨天であることの情報も対応づけた制御履歴情報として登録する。
【００５１】
「第３制御可能／不能登録処理」
第３制御可能／不能登録処理では、橋の上や海岸線等の特定条件地点での強風によりレーンキープ制御装置１１の制御が不能となる地点を登録する処理であり、図６のフローチャートを参照して説明する。
【００５２】
先ず、ステップＳ３１においては、制御履歴記録部２１により制御状態情報を読み込んで、図示しないレーンキープ制御装置１１を動作させるレーンキープ制御スイッチがオン状態であるか否かを判定する。このステップＳ３１の判定をするのは、強風によりレーンキープ制御が不能となって中断される場合は、走行道路のカーブ半径が小さいために車両が外側にレーン逸脱する場合と同様に、レーンキープ制御中でなくてはレーンキープ制御が不能となったことの判定ができないことによる。レーンキープ制御スイッチがオン状態でない場合には処理を終了し、オン状態である場合にはステップＳ３２に処理を進める。
【００５３】
ステップＳ３２においては、制御履歴記録部２１により、レーンキープ制御装置１１からの制御状態情報を読み込んで、レーンキープ制御装置１１によりレーン逸脱を検知したか否か、又はレーン逸脱警報が発せられたか否かを判定する。レーン逸脱の検知又はレーン逸脱警報の発生を認識した場合にはステップＳ３３に処理を進め、レーン逸脱の検知及びレーン逸脱警報の発生を認識していない場合には処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ３３においては、制御履歴記録部２１により上述のステップＳ１１と同様の処理をすることで白線認識をしているか否かを判定し、正常に白線認識していると判定した場合にはステップＳ３４に処理を進め、白線認識をしていないと判定した場合には処理を終了する。このステップＳ３３の判定をするのは、白線認識が正常になされていないことによるレーンキープ制御の不能を、強風によるレーンキープ制御の不能と誤認識して登録しないためである。
【００５５】
ステップＳ３４においては、制御履歴記録部２１により、周辺道路状況検索部３からの現在の周辺道路状況情報から現在の自車両位置におけるカーブ半径を認識すると共に、図示しない車速計からの車速信号を読み込んで、ステップＳ３５に処理を進める。
【００５６】
ステップＳ３５においては、制御履歴記録部２１により、カーブ半径に対する現在の車速が制御可能車速以下であるか否か、すなわちレーンキープ制御の不能がカーブ時点における速度超過が原因であるか否かを判定する。ここで、カーブ半径に対する制御可能車速は、車両用情報提示装置の設計時に予めマップ等にて用意しておく。カーブ地点における速度超過がレーンキープ制御の不能の原因であると判定した場合には処理を終了し、カーブ半径に対する速度超過がレーンキープ制御の不能の原因でないと判定した場合にはステップＳ３６に処理を進める。
【００５７】
ステップＳ３６においては、制御履歴記録部２１により、ステップＳ１にて検出した自車両位置が予め登録されている強風地点であるか否かを判定し、自車両位置が強風地点と判定した場合にステップＳ３６に処理を進める。ここで、ある地点が強風地点である旨の情報は、予め制御履歴記録部２１内に登録しておいても良く、地図データ記憶部３２の地図データから制御履歴記録部２１により認識しても良く、橋の上、海岸線、トンネルの出口等がある。
【００５８】
ステップＳ３７においては、制御履歴記録部２１により、横風風速計４から横風風速信号を読み込み、現在の横風風速が予め設定した規定値以上か否かを判定し、規定値以上であると判定した場合にステップＳ３８に処理を進める。この規定値は、車両用情報提示装置を搭載する車両の設計時において、強風によりレーンキープ制御が不能となる可能性がある値を設定しておく。
【００５９】
ステップＳ３８においては、制御履歴記録部２１により、自車両位置が強風によりレーン逸脱したことを計数する逸脱経験数に「１」を加えて、ステップＳ３９に処理を進める。ここで、逸脱経験数は、例えば地図上の地点ごとに制御履歴記録部２１にて管理して保持しておく。また、このステップＳ３８の処理を行うのは、強風が気象現象であるために再現可能性が低く、一度のレーンキープ制御の不能のみで制御不能地点として登録することを回避し、強風によるレーンキープ制御の不能を複数回経験した場合のみに制御不能地点として登録するためである。
【００６０】
ステップＳ３９においては、制御履歴記録部２１により、ステップＳ３８にて「１」を加えた結果の逸脱経験数と規定回数とを比較し、逸脱経験数が規定回数以上か否かを判定し、規定回数以上である場合にステップＳ４０に処理を進め、規定回数以上でない場合には処理を終了する。
【００６１】
ステップＳ４０においては、制御履歴記録部２１により、強風によりレーンキープ制御が不能となり、このことを原因とする制御不能地点として、ステップＳ１にて検出した自車位置を登録して処理を終了する。ここで、制御履歴記録部２１では、制御不能地点と共に、横風風速等も対応づけた制御履歴情報として登録する。
【００６２】
なお、第１〜第３制御可能／不能登録処理では、白線のかすれや汚れ等による白線認識不能、雨天による水たまりによる白線認識不能、強風によるレーンキープ制御不能を登録する場合についてそれぞれ説明したが、車両上下（高さ）方向において自車両に印加される重力値に基づいてレーンキープ制御不能を登録しても良い。
【００６３】
具体的には、車両用情報提示装置に車両上下方向における重力値を検出するＧセンサを設け、車両走行時においてレーンキープ制御が不能となって車線逸脱した時の地点とＧセンサの値とを対応づけた制御不能地点を登録する。大きな車両上下方向の重力値が発生する地点としては、例えば道路の不整路面がある。
【００６４】
「第４制御可能／不能登録処理」
第４制御可能／不能登録処理では、例えば自車両前方に割り込み車両があったことを原因としてＡＣＣ制御装置１２の制御が不能となる地点を登録する処理であり、図６のフローチャートを参照して説明する。
【００６５】
先ず、ステップＳ５１においては、制御履歴記録部２１により制御状態情報を読み込んで、図示しないＡＣＣ制御装置１２を動作させるＡＣＣ制御スイッチがオン状態であるか否かを判定する。ＡＣＣ制御スイッチがオン状態でない場合には処理を終了し、オン状態である場合にはステップＳ５２に処理を進める。
【００６６】
ステップＳ５２においては、制御履歴記録部２１により、ＡＣＣ制御装置１２からの制御状態情報から、割り込み車両によりＡＣＣ制御が不能となって中断したか否かを判定する。このとき、制御履歴記録部２１では、ＡＣＣ制御装置１２からの制御状態情報から、先行車両との距離が不連続的に小さくなることにより、必要とされる自車両の減速加速度がＡＣＣ制御装置１２の制御範囲を超えて、接近警報によって運転者へのブレーキ操作を促したか否かを判定する。ＡＣＣ制御が中断していないと判定した場合には処理を終了し、ＡＣＣ制御が中断したと判定した場合にはステップＳ５３に処理を進める。
【００６７】
ステップＳ５３においては、制御履歴記録部２１により、割り込み車両によりＡＣＣ制御が中断したことを計数する逸脱経験数に「１」を加えて、ステップＳ５４に処理を進める。ここで、逸脱経験数は、例えば地図上の地点ごとに制御履歴記録部２１にて管理して保持しておく。また、このステップＳ５３の処理を行うのは、割り込み車両によりＡＣＣ制御が中断することが偶発的である場合が多く、一度のＡＣＣ制御の中断のみで制御不能地点として登録することを回避し、複数回経験した場合のみに制御不能地点として登録するためである。
【００６８】
ステップＳ５４においては、制御履歴記録部２１により、ステップＳ５３にて「１」を加えた結果の逸脱経験数と規定回数とを比較して、逸脱経験数が規定回数以上か否かを判定し、規定回数以上である場合にステップＳ５５に処理を進め、規定回数以上でない場合には処理を終了する。
【００６９】
ステップＳ５５においては、制御履歴記録部２１により、割り込み車両によりＡＣＣ制御が不能となり、このことを原因とする制御不能地点として、ステップＳ１にて検出した自車位置を登録して処理を終了する。
【００７０】
［車両用情報提示装置による表示制御処理］
つぎに、上述した情報提示処理のステップＳ６において、制御不能地点を表示するときの表示制御処理の処理手順について図８を参照して説明する。
【００７１】
情報提示制御部２２では、先ず、ステップＳ６１において、周辺道路状況検索部３から自車両周辺状況情報を読み込んで自車両位置を検出し、ステップＳ６２においてレーンキープ制御装置１１やＡＣＣ制御装置１２による自動運転中か否かを判定する。自動運転中であると判定した場合にはステップＳ６３に処理を進め、自動運転中でないと判定した場合にはステップＳ６４に処理を進める。なお、この表示制御処理では、ステップＳ１にて取得した自車両位置を使用しても良い。
【００７２】
ステップＳ６３においては、情報提示制御部２２により、ステップＳ６２の判定結果から現在の自車両位置が制御可能地点であって、自車両の走行経路に存在する制御不能地点を探索する。すなわち、情報提示制御部２２では、ステップＳ６１にて取得した自車両位置と制御履歴記録部２１に登録された制御履歴情報とを比較して、登録されている制御不能地点が自車両位置から規定距離内にあるか否かを判定する。制御不能地点が自車両位置から規定距離内にないと判定した場合には自動制御に関する情報の表示をせずにステップＳ６１に処理を戻し、制御不能地点が自車両位置から規定距離内にあると判定した場合にはステップＳ６５に処理を進める。
【００７３】
ステップＳ６５においては、情報提示制御部２２により、ステップＳ６３にて自車両位置から規定距離内にある制御不能地点を表示するように表示装置７を制御して、ステップＳ６７に処理を進める。このとき、情報提示制御部２２では、表示装置７に現在設定されている縮尺の地図データを用い、地図上に自車両位置及び制御不能地点を表示する表示データを表示装置７に送る。
【００７４】
一方、ステップＳ６２にて制御運転中でないと判定した後のステップＳ６４においては、情報提示制御部２２により、ステップＳ６２の判定結果から現在の自車両位置が制御不能地点の可能性があり、自車両の走行経路に存在する制御可能地点の開始地点を探索する。すなわち、情報提示制御部２２では、ステップＳ６１にて取得した自車両位置と制御履歴記録部２１に登録された制御履歴情報とを比較して、登録されている制御可能地点が自車両位置から規定距離内にあるか否かを判定する。制御可能地点が自車両位置から規定距離内にないと判定した場合には自動制御に関する情報の表示をせずにステップＳ６１に処理を戻し、制御可能地点が自車両位置から規定距離内にあると判定した場合にはステップＳ６６に処理を進める。
【００７５】
ステップＳ６６においては、情報提示制御部２２により、ステップＳ６４にて自車両位置から規定距離内にある制御可能地点を表示するように表示装置７を制御して、ステップＳ６７に処理を進める。このとき、情報提示制御部２２では、表示装置７に現在設定されている縮尺の地図データを用い、地図上に自車両位置及び制御可能地点を表示する表示データを表示装置７に送る。
【００７６】
ステップＳ６７においては、情報提示制御部２２により、ステップＳ６５又はステップＳ６６にて表示した制御不能地点又は制御可能地点が表示装置７の表示画面上に表示されているか否かを判定する。制御不能地点又は制御可能地点が表示画面上に表示されていると判定した場合には処理を終了し、表示されていないと判定した場合にはステップＳ６８に処理を進める。
【００７７】
ステップＳ６８においては、情報提示制御部２２により、ステップＳ６５又はステップＳ６６にて表示したときの縮尺から広域表示にする縮尺に変更して、制御不能地点又は制御可能地点を表示させて処理を終了する。このとき、情報提示制御部２２では、現在の縮尺よりも広域表示をする周辺道路状況情報を周辺道路状況検索部３から読み込んで、再度地図上に自車両位置、制御不能地点又は制御可能地点を表示する表示データを作成する。
【００７８】
なお、この表示制御処理では、制御運転中か否かを判定して制御不能地点又は制御可能地点の何れかを表示させる処理について説明したが、これに限らず、制御運転中か否かの判定を行わす、制御中断地点又は制御可能地点もしくはその両方を地図上に表示しても良い。
【００７９】
［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施の形態に係る車両用情報提示装置によれば、制御不能地点を登録しておき、自車両位置から規定距離内に制御不能地点が存在する場合には、当該制御不能地点を運転者に提示するので、制御不能地点を走行することを運転者に事前に通知することができる。したがって、この車両用情報提示装置によれば、自車両が制御不能地点を走行したときの運転操作負担を軽減することができる。すなわち、事前に制御不能地点を通知することで、レーンキープ制御装置１１やＡＣＣ制御装置１２の自動制御によらないマニュアル運転への移行反応速度を早くさせる。
【００８０】
また、この車両用情報提示装置によれば、現在の自車両位置が制御不能地点にある場合には制御可能地点を事前に通知することができ、自動制御への切り替え時期を明確にして、制御可能地点と知らずにマニュアル運転を強いる状況をなくすことができる。
【００８１】
更に、この車両用情報提示装置によれば、実際に道路を走行した結果からレーンキープ制御装置１１の制御可能又は制御不能を登録するので、カーブや分岐等の情報を含む地図データからでは予測できない原因によるレーンキープ制御装置１１の制御不能地点及び制御可能地点を自車周辺の地図上で事前に通知することができる。したがって、この車両用情報提示装置によれば、レーンキープ制御装置１１の制御中にあってはレーンキープ制御の中断時のマニュアル運転への反応速度を速くすることができる。また、レーンキープ制御の制御不能地点を地図上に表示することができるので、運転者がレーンキープ制御による制御運転を希望する場合に、複数経路の制御不能地点を同時に提示して、運転者にレーンキープ制御の可能な地点が広い経路を選択させることが可能となる。
【００８２】
更に、この車両用情報提示装置によれば、実際に道路を走行したときの白線のかすれ、汚れによる局所的な制御不能地点を登録するので、白線のかすれ等によるレーンキープ制御が不能となる地点を事前に通知して、マニュアル運転を促すことができる。
【００８３】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、白線のかすれや汚れが原因によるレーンキープ制御の不能が複数車線道路にて存在する場合においても、左側車線、右側車線或いは左右に車線のある中央部車線かの車線種類を区分して制御不能地点として登録するので、各車線種類を区分して事前に知らせることができる。
【００８４】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、実際に道路を走行したときの雨天により白線が覆われて局所的な制御不能地点を登録するので、雨天時に水溜りによって白線が覆われてレーンキープ制御が不能となる地点を事前に知らせることができる。
【００８５】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、車両上下方向において自車両に印加される重力値が大きい場合にレーンキープ制御の不能を登録するので、車両の上下揺れが原因でレーンキープ制御が中断する地点を事前に知らせることができる。
【００８６】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、強風のためにレーンキープ制御が不能となった回数が多い地点を制御不能地点として登録するので、横風風速が強い事象が頻繁に発生することを原因としてレーンキープ制御が不能となる地点を事前に知らせることができる。
【００８７】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、実際に道路を走行した結果からＡＣＣ制御装置１２の制御可能又は制御不能を登録するので、地図からでは予測できない原因によるＡＣＣ制御装置１２の制御不能地点及び制御可能地点を自車周辺の地図上で事前に通知することができる。したがって、この車両用情報提示装置によれば、ＡＣＣ制御装置１２の制御中にあっては制御不能時のアクセル、ブレーキ操作の反応時間を速くすることができる。また、ＡＣＣ制御の制御不能地点を地図上に表示することができるので、運転者がＡＣＣ制御による制御運転を希望する場合に、複数経路の制御不能地点を同時に提示して、運転者にＡＣＣ制御の可能な地点が広い経路を選択させることが可能となる。
【００８８】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、時刻情報に対応づけて割込み車両によるＡＣＣ制御が不能となることが多い地点を制御不能地点として登録するので、その旨を事前に通知することができる。
【００８９】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、制御履歴記録部２１で登録した制御不能地点を走行した場合に、レーンキープ制御装置１１やＡＣＣ制御装置１２の自動制御が正常に行われた回数が所定数に達した場合に、登録されている制御不能地点を制御可能地点に変更して登録することができ、制御不能地点となる原因が取り除かれた場合に新しい制御履歴情報に修正して提示することができる。例えば、白線のかすれや不整路面等の補修がなされた場合に制御不能地点との提示をすることなく、常に新しい情報を提示することができる。
【００９０】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、制御不能地点を提示するに際して、自車両位置から制御不能地点までの距離及び制御不能となる原因を文字表示することができるので、地図データ記憶部３２や地図データ編集機能等の地図表示機能を搭載していない車両であっても制御不能地点を通知することができる。また、この車両用情報提示装置によれば、自車両位置から制御不能地点までの距離及び制御不能となる原因を音声読み上げにより通知することができるので、運転者に表示画面を目視させる必要が無くなり、運転者の視線移動を強要することを無くすことができる。
【００９１】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、自車両が制御不能地点から規定距離内に達した場合に、車両挙動制御部１３により車両の加減速等を変化させることにより、走行先に制御不能地点が存在することを提示することができ、運転者の視線移動を防ぐと共に、他の情報提示と区別がなされることによりマニュアル運転操作の喚起を高めることができる。
【００９２】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、自車両が制御不能地点から規定距離内に達した場合に、車両挙動制御部１３によりステアリング操舵力を変化させることにより走行先に制御不能地点が存在することを提示することができ、運転者の視線移動を防ぐと共に、他の情報提示と区別がなされることによりマニュアル運転操作の喚起を高めることができる。特に、レーンキープ制御が不能となる地点においては、ステアリング操舵力を軽くすることにより、マニュアル操舵を促すことができる。
【００９３】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、制御不能地点を表示するに際して、地図表示を詳細画面にしていて制御不能地点が表示されない場合であっても、自動的に地図を広域表示に切り替えて制御不能地点を提示することができるので、制御不能地点の見落としを防ぐことができる。
【００９４】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した車両用情報提示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した車両用情報提示装置による情報提示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明を適用した車両用情報提示装置の制御履歴記録部による第１制御可能／不能登録処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】自車両位置、自車両の走行道路及び制御不能地点を表示する一例を示す図である。
【図５】本発明を適用した車両用情報提示装置の制御履歴記録部による第２制御可能／不能登録処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明を適用した車両用情報提示装置の制御履歴記録部による第３制御可能／不能登録処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明を適用した車両用情報提示装置の制御履歴記録部による第４制御可能／不能登録処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明を適用した車両用情報提示装置の情報提示制御部による表示制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１　制御部
２　自動制御装置
３　周辺道路状況検索部
４　横風風速計
５　時計部
６　ワイパースイッチ
７　表示装置
８　スピーカ装置
１１　レーンキープ制御装置
１２　ＡＣＣ制御装置
１３　車両挙動制御部
２１　制御履歴記録部
２２　情報提示制御部
３１　自車位置検出部
３２　地図データ記憶部
４１　走行道路
４２　自車両位置
４３　制御不能地点
【図１】
2004126888.tif 000003
【図２】
2004126888.tif 000004
【図３】
2004126888.tif 000005
【図４】
2004126888.tif 000006
【図５】
2004126888.tif 000007
【図６】
2004126888.tif 000008
【図７】
2004126888.tif 000009
【図８】
2004126888.tif 000010