(57)【要約】【課題】装置構成の複雑化を抑止しつつ種々の形態、性状の傷害物から歩行者を高精度に判定可能な車両用衝突物体判別装置を提供すること。【解決手段】バンパ３の表面に表面側センサ１を、裏面に裏面側センサ２を設け、衝突時における両センサ１、２の出力二値レベルの組み合わせと、両センサのＯＮ時間のずれやＯＮ時間の持続の程度により歩行者を他の物体から正確に判別する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
緩衝材を挟んでバンパの衝突方向前後に個別に配置されて衝突体との衝突時に入力される衝撃力に対応する出力信号を発生する表面側センサ及び裏面側センサと、
前記両センサの出力信号に基づいて衝突対象の種類を判別する判別部と、
を備える車両用衝突物体判別装置において、
前記判別部は、
前記両センサの少なくとも一方がオンレベルが持続する時間であるＯＮ持続時間、もしくは、前記両センサの一方がオンレベルを出力した時点から他方がオンレベルを出力するまでの時間であるＯＮ時間差と、前記両センサの出力信号のレベルの組み合わせとの両方に基づいて、前記衝突体の種類を判別することを特徴とする車両用衝突物体判別装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用衝突物体判別装置において、
前記両センサは、所定しきい値により分別される二値信号を出力される二値センサからなることを特徴とする車両用衝突物体判別装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両用衝突物体判別装置において、
前記表面側センサは、前記バンパの前面に固定され、前記裏面側センサは、前記バンパーの裏面に固定されることを特徴とする車両用衝突物体判別装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両用衝突物体判別装置において、
前記判別部は、
前記両センサのいずれかがオンレベルを出力している時間であるＯＮ持続時間が所定のＯＮ持続時間スレッショルドより短く、かつ、前記表面側センサの出力がオンレベルを出力した状態にて前記表面側センサのオンから所定時間以内に前記裏面側センサがオンする場合に、前記衝突体は歩行者であると判定することを特徴とする車両用衝突物体判別装置。
【請求項５】
請求項１又は４記載の車両用衝突物体判別装置において、
前記判別部は、
前記表面側センサの出力がオンレベルを出力してから前記裏面側センサがオンレベルを出力するまでの時間であるＯＮ時間差が所定のＯＮ時間差スレッショルドより長い場合に歩行者と判定することを特徴とする車両用衝突物体判別装置。
【請求項６】
請求項１記載の車両用衝突物体判別装置において、
前記判別部は、
前記両センサのいずれかがオンレベルを出力している時間であるＯＮ持続時間が所定のＯＮ持続時間スレッショルドより短く、かつ、前記表面側センサの出力がオンレベルを出力した状態にて前記表面側センサのオンから所定時間以内に前記裏面側センサがオンしない場合に、前記衝突体は歩行者であると判定することを特徴とする車両用衝突物体判別装置。
【請求項７】
請求項１記載の車両用衝突物体判別装置において、
前記判別部は、
前記表面側センサのＯＮ持続時間が所定のＯＮ持続時間スレッショルドと所定の第二ＯＮ持続時間スレッショルドとの間の範囲にあり、かつ、前記表面側センサの出力がオンレベルを出力した状態にて前記表面側センサのオンから所定時間以内に前記裏面側センサがオンしない場合に、前記衝突体は歩行者であると判定することを特徴とする車両用衝突物体判別装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか記載の車両用衝突物体判別装置において、
前記判別部は、
入力される車速に関する入力信号に基づいて、あらかじめ記憶する車速とＯＮ持続時間スレッショルド又はＯＮ時間差スレッショルドとの関係から前記車速に関する入力信号に好適な前記ＯＮ持続時間スレッショルド又は前記ＯＮ時間差スレッショルドを選択することを特徴とする車両用衝突物体判別装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に衝突する物体を判別する車両用衝突物体判別装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両に衝突する衝突体が歩行者かどうかを判定する技術として特許文献１が提案されている。この特許文献１は、バンパ内の前部と後部とにそれぞれ衝撃力に応じた出力を発生するセンサを配置し、これらの出力の大きさの組み合わせパターンをあらかじめ記憶するデータと照合して、衝突対象の種類を判定することを提案している。この衝突対象判定技術を用いることにより、衝突対象が歩行者でない場合における歩行者保護装置たとえば歩行者保護用のエアバッグの作動を回避するなどの効果を奏することができる。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３１００９５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、衝突対象としては、地上に固定された固定体、歩行者、及び、看板などの軽量非固定体（以下、軽量固定物あるいは軽量落下物ともいう）があり、更に固定体もコンクリート塀などの重量固定体とポールなどの軽量固定物とがあり、これらを単に二つの衝撃力検出センサの出力レベルの組み合わせだけで分別することは非常に困難であった。たとえば、固定体のうち、道路標識のような比較的軽量な軽量固定物と歩行者とを、二つの衝撃力検出センサの出力レベルの組み合わせにて分別することは非常に困難であった。
【０００５】
また、判別精度を確保するために、二つの衝撃力検出センサの出力レベルを多段階（少なくとも４段階以上）の出力が必要となるため、衝撃力検出センサとしてアナログ出力形式のセンサを装備する必要があり、センサ構造の複雑化やコストアップ、信頼性及び耐久性の低下といった実用上看過しえない問題があった。
【０００６】
この問題を解決するために、歩行者とそれ以外の衝突対象とを衝突衝撃力が所定のしきい値レベルを超えて持続する時間であるＯＮ持続時間の長さや、表面側センサがオンしてから裏面側センサがオンするまでの時間であるＯＮ時間差の大小に基づいて歩行者判定を行うことも考えられる。
【０００７】
しかし、これらＯＮ持続時間やＯＮ時間差を用いた衝突対象の判別には時間が掛かったり、物体を歩行者と誤判定してしまうケースが生じたりするという問題があった。
【０００８】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、装置構成の複雑化を抑止しつつ種々の形態、性状の傷害物から歩行者を高精度に判定可能な車両用衝突物体判別装置を提供することをその目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の車両用衝突物体判別装置は、緩衝材を挟んでバンパの衝突方向前後に個別に配置されて衝突体との衝突時に入力される衝撃力に対応する出力信号を発生する表面側センサ及び裏面側センサと、前記両センサの出力信号に基づいて衝突対象の種類を判別する判別部とを備える車両用衝突物体判別装置において、
前記判別部は、前記両センサの少なくとも一方がオンレベルが持続する時間であるＯＮ持続時間、もしくは、前記両センサの一方がオンレベルを出力した時点から他方がオンレベルを出力するまでの時間であるＯＮ時間差と、前記両センサの出力信号のレベルの組み合わせとの両方に基づいて、前記衝突体の種類を判別することを特徴としている。
【００１０】
すなわち、この発明は、両センサの出力レベルの組み合わせとＯＮ持続時間又はＯＮ時間差との両方を用いて歩行者を各種物体から分別するので、歩行者を軽量落下物、軽量固定物、重量固定物から良好に分別することが可能となり、たとえば歩行者保護装置が物体衝突時に誤って作動するなどの不具合を良好に防止することがない車両用衝突物体判別装置を実現することができる。
【００１１】
好適な態様において、前記両センサは、所定しきい値により分別される二値信号を出力される二値センサからなる。
【００１２】
すなわち、本発明によれば、上述したＯＮ持続時間やＯＮ時間差という分別のための時間信号を用いるので、出力レベルは二値レベルとすることができ、このため、センサ構造を極めて簡単としてその動作信頼性を向上させ、製造コストを低減することができる。
【００１３】
好適な態様において、前記表面側センサは、前記バンパの前面に固定され、前記裏面側センサは、前記バンパーの裏面に固定されるので、センサの固定が簡単となる。なお、両方のセンサの一方又は両方はバンパと一体としてもよく、バンパに埋め込んでもよい。
【００１４】
好適な態様において、前記判別部は、前記両センサのいずれかがオンレベルを出力している時間であるＯＮ持続時間が所定のＯＮ持続時間スレッショルドより短く、かつ、前記表面側センサの出力がオンレベルを出力した状態にて前記表面側センサのオンから所定時間以内に前記裏面側センサがオンする場合に、前記衝突体は歩行者であると判定する。
【００１５】
すなわち、この態様によれば、後述する図３、図４、実施例１、表１に示すように、歩行者は軽量物体（軽量落下物）に対して二値出力レベルの組み合わせ状態により分別され、固定物からＯＮ持続時間により分別されるので、歩行者の精密な分別が可能となる。
【００１６】
好適な態様において、前記判別部は、前記表面側センサの出力がオンレベルを出力してから前記裏面側センサがオンレベルを出力するまでの時間であるＯＮ時間差が所定のＯＮ時間差スレッショルドより長い場合に歩行者と判定する。
【００１７】
すなわち、この態様によれば、後述する実施例１の変形態様、図９、図１０に示すように、歩行者衝突時の荷重波形がバンパ内にて大きく鈍ることを利用して固定物から分別するので、素早く歩行者を判別することができる。また、軽量物体（軽量落下物）の荷重波形は歩行者よりも更に荷重波形が鈍ることに鑑みてＯＮ時間差が所定範囲にある場合に歩行者と判定してもよい。
【００１８】
好適な態様において、前記判別部は、前記両センサのいずれかがオンレベルを出力している時間であるＯＮ持続時間が所定のＯＮ持続時間スレッショルドより短く、かつ、前記表面側センサの出力がオンレベルを出力した状態にて前記表面側センサのオンから所定時間以内に前記裏面側センサがオンしない場合に、前記衝突体は歩行者であると判定する。
【００１９】
すなわち、この態様によれば、後述する図５、図６、実施例２、表２に示すように、軽量物体と歩行者とは重量固定物とは、両センサの出力レベルの組み合わせにより分別され、歩行者と軽量固定物とはＯＮ持続時間の差により分別されるので、歩行者を他の軽量物体、軽量固定物、重量固定物から良好に分別することができる。また、重量固定物を素早く分別することができる。
【００２０】
好適な態様において、前記判別部は、前記表面側センサのＯＮ持続時間が所定のＯＮ持続時間スレッショルドと所定の第二ＯＮ持続時間スレッショルドとの間の範囲にあり、かつ、前記表面側センサの出力がオンレベルを出力した状態にて前記表面側センサのオンから所定時間以内に前記裏面側センサがオンしない場合に、前記衝突体は歩行者であると判定する。
【００２１】
すなわち、この態様では、実施例３、表３に示すように、重量固定物とそれ以外とは両センサの出力レベルの組み合わせにより分別され、歩行者と軽量物体と軽量固定物とはＯＮ持続時間の差により分別されるので、歩行者を他の軽量物体、軽量固定物、重量固定物から良好に分別することができる。また、重量固定物を素早く分別することができる。
【００２２】
好適な態様において、前記判別部は、前記判別部は、前記両センサのいずれかがオンレベルを出力している時間であるＯＮ持続時間が所定のＯＮ持続時間スレッショルドより短く、かつ、前記表面側センサの出力がオンレベルを出力した状態にて前記表面側センサのオンから所定時間以内に前記裏面側センサがオンする場合に、前記衝突体は歩行者であると判定する。
【００２３】
すなわち、この態様によれば、実施例４、図１５，図１６、表３に示すように、軽量物体とそれ以外とは両センサの出力レベルの組み合わせにより分別され、歩行者と固定物とはＯＮ持続時間の差により分別されるので、歩行者を他の軽量物体及び固定物から良好に分別することができる。
【００２４】
好適な態様において、前記判別部は、入力される車速に関する入力信号に基づいて、あらかじめ記憶する車速とＯＮ持続時間スレッショルド又はＯＮ時間差スレッショルドとの関係から前記車速に関する入力信号に好適な前記ＯＮ持続時間スレッショルド又は前記ＯＮ時間差スレッショルドを選択する。
【００２５】
すなわち、この態様によれば、実施例５、図１７，図１８、図１９に示すように、上述したＯＮ持続時間やＯＮ時間差を車速に応じて変更するので、センサに入力する荷重が車速に連動して変化するにもかかわらず、正確に歩行者を分別することができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車両用衝突物体判別装置の好適な実施形態を具体的に説明する。
【００２７】
【実施例１】
（全体構成の説明）
この実施形態の車両用衝突物体判別装置を図１により説明する。
【００２８】
１は外側衝突検知センサ（本発明で言う表面側センサ）、２は内側衝突検知センサ（本発明で言う裏面側センサ）、３はバンパアブソーバ（本発明で言う緩衝体）、４はコントローラ（本発明で言う判別部）、５は車速センサ、６は車体である。
【００２９】
内側衝突検知センサ２は、車体６の前部に横設されたバンパリーンフォース７の前面に左右へ長く延設されたバンパ（以下、バンパアブソーバともいう）３の裏面に左右に長く設けられ、外側衝突検知センサ１は、バンパアブソーバ３の前面に左右に長く設けられている。
【００３０】
これら外側衝突検知センサ１および内側衝突検知センサ２としては、衝突体の衝突により衝突衝撃力の大きさに応じた二値信号を電気信号（たとえば信号電圧）の形態にて発生する衝撃力検出センサである。この種の二値信号出力型衝撃力検出センサとしては、たとえば本出願人の出願になる特願２００２−２７７９０８号公報記載のものを採用することができる他、種々のスイッチや圧力センサや加速度センサを採用することもできる。あるいは、アナログ衝撃力検出センサから出力されるアナログ出力信号を二値信号に変換して用いてもよい。その他、バンパに沿いつつ左右に長く横設された加圧チューブが衝突時に凹む際の内部圧力上昇を圧力センサにより検出する検出方式や、バンパに取り付けられた荷重センサや加速度センサなど荷重すなわち衝突衝撃力や加速度を検出する検出方式や、圧力に応じた光ファイバの変形による光ファイバ内部の光の特性変化を検出する検出方式なども採用することができる。その他、センサ１，２は左右方向へ所定ピッチで並べられた多数のセンサとしてもよく、左右方向に長く延設されたそれぞれ一つのセンサとしてもよい。更には、内側衝突検知センサ２と外側衝突検知センサ１とを上下に隣接配置してもよい。要するに、衝突体に作用する衝突衝撃力の反力に対して、これら２つの衝突検知センサのうち一方が他方に対してより緩衝された反応を示せばよい。
【００３１】
バンパアブソーバ３としては、ポリウレタンのような塑性変形により衝撃力分散、衝撃力吸収するものの他、弾性変形により同様の作用を奏するものでもよい。バンパアブソーバ３は、衝突体との衝突により生じる衝突衝撃力を分散させたり、減衰（特に高周波成分を相対的に大きく減衰させて）つ後方各部へ伝達し、内側衝突検知センサ２に作用する衝突衝撃力を低下させる機能を有する。
【００３２】
バンパアブソーバ３の後面の一部は内側衝突検知センサ２の前面に密着するが、バンパアブソーバ３の後面の残部（たとえば内側衝突検知センサ２より上方および下方へ張り出した部分など）はバンパリーンフォース７の前面などに密着されることが好適である。
【００３３】
コントローラ４は、マイコン形式の制御装置であって、少なくとも外側衝突検知センサ１および内側衝突検知センサ２の出力信号を含む所定の入力信号に基づいて所定の演算を行い、衝突衝撃力の発生源すなわち衝突体が歩行者かどうかを判別し、この判別により衝突体が歩行者と判断した場合に図示しない歩行者保護装置（たとえば公知の歩行者保護用のエアバッグやフード跳ね上げ装置など）を作動させる。また、衝突衝撃力の大きさが大きい場合に乗員保護装置（たとえば乗員保護用のエアバッグなど）を作動するようにしてもよい。
【００３４】
（衝突体の種類とセンサ出力波形の説明）
本発明者らの実験により得られた歩行者、軽量物体（軽量落下物ともいう）、軽量固定物との衝突時における外側衝突検知センサ１及び内側衝突検知センサ２に作用する荷重（衝撃力）の波形を図３〜図６に示す。なお、外側衝突検知センサ１および内側衝突検知センサ２は、入力荷重の大きさに応じてしきい値（ＯＮ荷重と称する）により二値レベルの出力信号を出力するものとする。
【００３５】
図３、図５は、外側衝突検知センサ１の出力波形を示す。図３は、歩行者、軽量物体、軽量固定物との衝突波形を示し、図５は更に重量固定物との衝突波形も示す。図４、図６は、内側衝突検知センサ２の出力波形を示す。図４は、歩行者、軽量物体、軽量固定物との衝突波形を示し、図６は更に重量固定物との衝突波形も示す。
【００３６】
図３と図５とでは、外側衝突検知センサ１のＯＮ荷重が異なり、図３ではＯＮ荷重は軽量物体に対してもオンするように軽く設定され、図５ではＯＮ荷重は軽量物体に対してだけオンしないように設定されている。同じく、図４と図６とでは、内側衝突検知センサ２のＯＮ荷重が異なり、図４ではＯＮ荷重は軽量物体に対してだけオンしないように設定され、図６ではＯＮ荷重は重量固定物にたいしてのみオンするように設定されている。なお、外側衝突検知センサ１又は内側衝突検知センサ２は入力荷重に応じたアナログ出力を発生することもでき、この場合には、このアナログ出力をコンパレータなどにより二値化すればよい。もちろん、センサ１、２をこれらＯＮ荷重に相当するしきい値をもつ二値センサとしてもよい。
【００３７】
軽量物体とはたとえば看板などの移動可能物を含み、軽量固定物とはたとえば道路標識のように地上に固定された物のうち比較的質量が小さいものを含み、重量固定物とはたとえばコンクリート塀などを含む。これらの図において、歩行者ＯＮ持続時間（ＯＮ持続時間ともいう）は、歩行者との衝突時においてセンサ１又は２がオンしている時間を言う。また、ＯＮ持続時間スレッショルドとは、センサ１又は２がオンした後、ＯＮ持続時間が終了すると推定される時点よりも所定時間だけ長く設定された所定のしきい値時間を言う。図３、図５に示す外側衝突検知センサ１並びに図４、図６に示す内側衝突検知センサ２は同一の出力特性をもつとする。
【００３８】
図３と図４とからわかるように、内側衝突検知センサ２に入力される軽量物体、歩行者及び軽量固定物に対する荷重は、バンパによる減衰、遅延により外側衝突検知センサ１に入力される荷重より大幅に小さくなる。特に、軽量物体の衝突波形からわかるようにバンパは荷重の高周波成分を大きく減衰させる特性を有している。けれども、図５と図６とからわかるように、ブロック塀などの重量固定物に対して、バンパの衝撃減衰、遅延効果はほとんどなく、外側衝突検知センサ１と内側衝突検知センサ２とはほぼ同一波形の出力を発生する。
（歩行者分別の説明）
図３、図４のＯＮ荷重の設定により、軽量物体（軽量落下物）に対しては、両センサ１、２の出力レベルの組み合わせにより他と判別できることがわかる。すなわち、外側衝突検知センサ１がオンした後、所定時間（バンパ内の伝達遅れを加味して）内に内側衝突検知センサ２がオンしなければ、軽量物体と判定すればよい。
【００３９】
しかし、図３、図４においては、軽量固定物と歩行者とを分別することができない。これはＯＮ荷重を図５、図６のように設定した場合も同じである。すなわち、歩行者衝突時における両センサ１、２の出力ピーク値はだいたい同程度であるためである。しかし、図３、図４の比較によりわかるように、歩行者と軽量固定物とではＯＮ持続時間が大幅に異なり、歩行者のＯＮ持続時間は格段に短い。したがって、両センサ１、２のどちらか又は両方のＯＮ持続時間が所定のＯＮ持続時間スレッショルド以下かどうかを判定し、以下の場合は歩行者と判定することにより、歩行者と軽量固定物及び重量固定物とを分別することができる。なお、以下において、軽量固定物と重量固定物とを合わせて単に固定物とも称するものとする。
【００４０】
結局、両センサ１、２の出力レベルの組み合わせにより歩行者と軽量物体とを分別でき、両センサ１、２のどちらか又は両方のＯＮ持続時間により歩行者と固定物とを分別することができることがわかる。すなわち、両センサ１、２の出力レベルの組み合わせとＯＮ持続時間とにより初めて、歩行者を種々の衝突体から正確に分別することが可能となる。コントローラ４により実施されるこの歩行者分別動作を図７、図８にフローチャートとして示し、その判定条件を表１に示す。表１において、ΔＴｓは外側衝突検知センサ１のＯＮ持続時間、ΔＴｓｔｈ１は外側衝突検知センサ１のＯＮ持続時間スレッショルド、ΔＴｂは内側衝突検知センサ２のＯＮ持続時間、ΔＴｂｔｈ１は内側衝突検知センサ２のＯＮ持続時間スレッショルドである。また、変形態様のフローチャートを図９、図１０に示す。
【００４１】
【実施例２】
歩行者分別の他例を以下に説明する。
【００４２】
（歩行者分別の説明）
図５と図６とからわかるように、ＯＮ荷重を高く設定した場合には、実施例１の分別法とは異なる分別法にて、歩行者を高精度に判定することができる。つまり、歩行者と軽量物体（軽量落下物）とは、両センサ１、２の出力レベルにて判定することができる。外側衝突検知センサ１がオンすれば軽量物体ではない。
【００４３】
更に、歩行者とそれ以外の固定物（軽量固定物又は重量固定物）とは、歩行者と固定物とでは外側衝突検知センサ１のＯＮ持続時間が大幅に異なり、歩行者のＯＮ持続時間は格段に短い。したがって、両センサ１のＯＮ持続時間が所定のＯＮ持続時間スレッショルド以下かどうかを判定し、以下の場合は歩行者と判定することにより、歩行者と軽量固定物及び重量固定物とを分別することができる。更に、外側衝突検知センサ１がオンして所定時間内（バンパ内の遅延を加味して）に内側衝突検知センサ２がオンしなければ、それは、重量固定物と判定することができる。
【００４４】
すなわち、この判別方法においては、歩行者を軽量落下物、軽量固定物、重量固定物から分別できるとともに、重量固定物だけを判定することができ、重量固定物に対してだけの特別の保護制御を指令することができる。コントローラ４により実施されるこの分別動作を図１１、図１２にフローチャートとして示し、判定条件を表２に示す。表２において、ΔＴｓは外側衝突検知センサ１のＯＮ持続時間、ΔＴｓｔｈ２は外側衝突検知センサ１のＯＮ持続時間スレッショルドである。
【００４５】
【実施例３】
歩行者分別の他例を以下に説明する。
【００４６】
（歩行者分別の説明）
この歩行者分別法は、図３と図６とを用いて行うものである。
【００４７】
図３と図６とを用いれば、両センサ１、２の出力レベルの組み合わせにより重量固定物をそれ以外から分別することができる。また、歩行者ＯＮ持続時間が図３のＯＮ持続時間スレッショルド以下であれば軽量固定物を歩行者及び軽量物体（軽量落下物）から分別することができる。
【００４８】
この場合には、歩行者と軽量物体との分別ができないが、両者の波形の間に第二のＯＮ持続時間スレッショルドを設ければ、この第二のＯＮ持続時間スレッショルド未満の場合に軽量物体と判定することができる。コントローラ４により実施されるこの分別動作を図１３、図１４にフローチャートとして示し、判定条件を表３に示す。表３において、ΔＴｓは外側衝突検知センサ１のＯＮ持続時間、ΔＴｓｔｈ３Ｌは外側衝突検知センサ１の第二のＯＮ持続時間、ΔＴｓｔｈ３Ｈは外側衝突検知センサ１の第二のＯＮ持続時間スレッショルド（図３に示すＯＮ時間差スレッショルド）である。
【００４９】
【実施例４】
歩行者分別の他例を以下に説明する。
【００５０】
（歩行者分別の説明）
この歩行者分別法は、図４と図５とを用いて行うものである。
【００５１】
図４と図５とを用いれば、両センサ１、２の出力レベルの組み合わせにより軽量物体をそれ以外から分別することができる。また、両センサ１、２のどちらか又は両方の歩行者ＯＮ持続時間が図３又は図４のＯＮ持続時間スレッショルド以下であれば歩行者を軽量固定物及び重量固定物から分別することができる。コントローラ４により実施されるこの分別動作を図１５、図１６にフローチャートとして示し、判定条件を表４に示す。表４において、ΔＴｓは外側衝突検知センサ１のＯＮ持続時間、ΔＴｓｔｈ４は外側衝突検知センサ１のＯＮ持続時間スレッショルド、ΔＴｂは内側衝突検知センサ２のＯＮ持続時間、ΔＴｂｔｈ４は内側衝突検知センサ２のＯＮ持続時間スレッショルドである。
【００５２】
【実施例５】
歩行者分別の他例を以下に説明する。
【００５３】
（歩行者分別の説明）
この歩行者分別法は、上記した実施例１において、車速センサからの信号に基づいてＯＮ持続時間スレッショルドや後述するＯＮ持続時間差スレッショルドを変更するものである。すなわち、車速が大きい場合には、荷重が大きいために、ＯＮ持続時間は長くなる傾向となり、後述するＯＮ持続時間差は短くなる傾向になる。したがって、車速が大きくなるにつれてＯＮ持続時間スレッショルドを大きくすればより精密な判定を実現することができ、車速が小さくなればＯＮ持続時間スレッショルドを短縮して早期に判定結果を得ることができる。コントローラ４により実施されるこの分別動作を図１７、図１８にフローチャートとして示し、ＯＮ持続時間スレッショルドやＯＮ時間差スレッショルドと車速との関係を図１９に示す。なお、図１７〜図１９において、Ｔｓｔｈ１は歩行者ＯＮ持続時間スレッショルドであり、Ｔｄｔｈ１は、ＯＮ時間差スレッショルド、すなわち外側衝突検知センサ１がオンしてから内側衝突検知センサ２がオンするまでの遅れ時間であるＯＮ時間差の長短を判定するためのしきい値であるＯＮ時間差スレッショルドである。
【００５４】
【実施例６】
歩行者分別の他例を以下に説明する。
【００５５】
（歩行者分別の説明）
図３と図４とから、固定物と歩行者とはＯＮ時間差が異なることがわかる。すなわち、図４においてＯＮ荷重を更に高く設定した場合、歩行者に対して外側衝突検知センサ１がオンした時点（図３参照）から内側衝突検知センサ２がオンする時点（図４参照）までのＯＮ時間差は、固定物に対して外側衝突検知センサ１がオンしてから内側衝突検知センサ２がオンするまでのＯＮ時間差よりも長い。これは、歩行者との衝突においてバンパ内にて荷重の特に高周波成分が大きく減衰し、遅延が生じるためである。したがって、ＯＮ時間差の大小にて歩行者と固定体とを分別することができる。
【００５６】
【実施例７】
歩行者分別の他例を以下に説明する。
【００５７】
（歩行者分別の説明）
図５と図６とから、重量固定物と軽量固定物又は歩行者とはＯＮ時間差が異なることがわかる。すなわち、図６においてＯＮ荷重を更に低くして歩行者や軽量固定物に対してオンするように設定した場合、重量固定物に対して外側衝突検知センサ１がオンした時点（図５参照）から内側衝突検知センサ２がオンする時点（図６参照）までのＯＮ時間差は、軽量固定物や歩行者に対して外側衝突検知センサ１がオンしてから内側衝突検知センサ２がオンするまでのＯＮ時間差よりも短い。これは、重量固定物との衝突においてバンパ内にて荷重の特に高周波成分の減衰が小さいためである。また、歩行者のＯＮ時間差は軽量固定物のそれよりも長い。これは、歩行者が跳ね上げられるために、荷重が急速に減衰する波形（高周波成分を多く含む）ため、バンパ内における荷重の高周波成分の大きな減衰により波形が鈍り、ＯＮ時間差が大きくなるためである。これらのＯＮ時間差を用いて素早く衝突物体の種類を判定することができる。
【００５８】
（実施例１の分別法を実施するフローチャートの説明）
図７、図８に示すフローチャートを参照して実施例１の分別法の具体的な処理例を説明する。Ｔｄは外側衝突検知センサ（表面センサ）１がオンしてから内側衝突検知センサ（裏側センサ）２がオンするまでのＯＮ時間差、ΔＴｓは外側衝突検知センサ１のＯＮ持続時間、Ｔｄは外側衝突検知センサ１がオンしてから内側衝突検知センサ２がオンするまでの時間（ＯＮ時間差）、Ｔｓｔｈ１は歩行者ＯＮ持続時間スレッショルドであり、Ｔｄｔｈ１は、内側衝突検知センサ２がオンしないものと判定するまでのしきい値時間（ＯＮ時間差スレッショルド）である。
【００５９】
スタート後、ＯＮ持続時間カウントタイマ及びＯＮ時間差カウントタイマをリセットし（Ｓ１００）、外側衝突検知センサ１からその出力レベルを読み込み（Ｓ１０４）、その出力レベルがＯＮ荷重を超えるまで待機し（Ｓ１０５）、超えたら内側衝突検知センサ２からその出力レベルを読み込み（Ｓ１０６）、その出力レベルがＯＮ荷重を超えているかどうかを調べ（Ｓ１０８）、超えていなければ、ＯＮ時間差がＯＮ時間差スレッショルドを超えていないかどうかを調べ（Ｓ１１０）、超えていなければＯＮ時間差タイマの値をインクリメントして（Ｓ１１２）ステップＳ１０６にリターンし、超えていれば衝突体は軽量物体であると判定して（Ｓ１１３）、ルーチンを終了する。
【００６０】
また、ステップＳ１０８にて、内側衝突検知センサ２の出力レベルがＯＮ荷重を超えていればステップＳ１３０に進む。
【００６１】
ステップＳ１３０では外側衝突検知センサ１の出力を再度読み込み、内側衝突検知センサ２がオンしているかどうかを判別する（Ｓ１３２）。内側衝突検知センサ２がオフであれば歩行者であると判定し（Ｓ１３８）、ルーチンを終了する。
【００６２】
ステップＳ１３２にて、外側衝突検知センサ１がオンであれば、表面側センサのＯＮ持続時間タイマの値ΔＴｓをインクリメントし、ΔＴｓがＯＮ時間差スレッショルド未満かどうかを調べ（Ｓ１４２）、超えていなければステップＳ１３０に戻り、超えていれば固定物と判定して（Ｓ１４６）、ルーチンを終了する。
【００６３】
（実施例１の変形態様を説明する図９、図１０のフローチャートの説明）
図９，図１０のフローチャートは、図７，図８のフローチャートにおいて、ステップＳ１５４を加えたものである。
【００６４】
Ｓ１５４では、外側衝突検知センサ１がオンしてから内側衝突検知センサ２がオンするまでの時間であるＯＮ時間差Ｔｄが、ＯＮ時間差Ｔｄの長短を判定するしきい値であるＯＮ時間差スレッショルドＴｄｔｈ２未満かどうかを判定し、未満であれば固定物と判定し（Ｓ１４６）、以上ならステップＳ１３８にて歩行者と判定する。
【００６５】
（実施例２の分別法を実施するフローチャートの説明）
図１１、図１２に示すフローチャートを参照して実施例２の分別法の具体的な処理例を説明する。Ｔｓｔｈ２は歩行者ＯＮ持続時間スレッショルドであり、他は実施例１と同じである。
【００６６】
図１１、図１２に示すフローチャートは、図７、図８に示すフローチャートのステップＳ１０８において、内側衝突検出センサ２がオンすれば重量固定物と判定し（Ｓ１７０）、Ｓ１１０にてＯＮ時間差Ｔｄがしきい値Ｔｄｔｈ１を超過すれば、ステップＳ１３０に進むものである。
【００６７】
（実施例３の分別法を実施するフローチャートの説明）
図１３、図１４に実施例３の分別法の具体的な処理例を示すフローチャートを示す。
【００６８】
（実施例４の分別法を実施するフローチャートの説明）
図１５、図１６に実施例４の分別法の具体的な処理例を示すフローチャートを示す。
【００６９】
（実施例５の分別法を実施するフローチャートの説明）
図１７、図１８に示すフローチャートを参照して実施例５の分別法の具体的な処理例を説明する。図１７、図１８に示すフローチャートは、図７、図８に示すフローチャートにステップＳ１６０を追加したものである。ステップＳ１６０では、車速を読み込み、図１９に示す特性をあらかじめ記憶するマップから車速に応じて外側衝突検知センサ１のＯＮ持続時間スレッショルドＴｓｔｈ１と、ＯＮ時間差スレッショルドＴｄｔｈ１とを読み込むものである。
【００７０】
【表１】
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【００７１】
【表２】
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【００７２】
【表３】
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【００７３】
【表４】
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【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両用衝突物体判別装置の一実施例を示す模式透過平面図である。
【図２】図１に示す車両用衝突物体判別装置のブロック図である。
【図３】外側衝突検知センサに入力される衝突衝撃力の波形図である。
【図４】内側衝突検知センサに入力される衝突衝撃力の波形図である。
【図５】外側衝突検知センサに入力される衝突衝撃力の波形図である。
【図６】内側衝突検知センサに入力される衝突衝撃力の波形図である。
【図７】実施例１の判別処理を示すフローチャートである。
【図８】実施例１の判別処理例を示すフローチャートである。
【図９】実施例１の判別処理の変形態様を示すフローチャートである。
【図１０】実施例１の判別処理の変形態様を示すフローチャートである。
【図１１】実施例２の判別処理を示すフローチャートである。
【図１２】実施例２の判別処理例を示すフローチャートである。
【図１３】実施例３の判別処理を示すフローチャートである。
【図１４】実施例３の判別処理例を示すフローチャートである。
【図１５】実施例４の判別処理を示すフローチャートである。
【図１６】実施例４の判別処理例を示すフローチャートである。
【図１７】実施例５の判別処理を示すフローチャートである。
【図１８】実施例５の判別処理例を示すフローチャートである。
【図１９】実施例５で用いるマップが示す特性を示す図である。
【符号の説明】
１  外側衝突検知センサ（表面側センサ）
２  内側衝突検知センサ（裏面側センサ）
３  バンパアブソーバ（緩衝体）
４  コントローラ（判別部）
５  車速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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