(57)【要約】【課題】乗物の動作状態に応じた、より適切な動作を行うことができるロボット及びそのロボットに指示を与えるロボット指示装置を提供する。【解決手段】ロボット対話装置１３の制御部４２は、車両通信部４３を介して車両の情報を取得し、ロボット通信部４４を介してペット型ロボット１７の情報を取得する。そして、それらの情報と共に、操作部４５に入力された指示情報とマイクロフォン４７に入力された音声情報とに基づいて、ペット型ロボット１７の動作を決定し、動作指令をロボット通信部４４を介してペット型ロボット１７に送信する。このようにしてロボット対話装置１３がペット型ロボット１７の動作を決定するため、ペット型ロボット１７はより適切な動作を行うことができる。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の情報を検出する検出装置群から情報を取得する情報取得手段と、
車両に搭載されたロボットと通信を行う通信手段と、
前記情報取得手段が取得した前記検出装置群からの情報に基づいて前記ロボットの動作を決定し、その動作指令を前記通信手段を介して前記ロボットに伝達する制御手段と、
を備えることを特徴とするロボット指示装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット指示装置において、
前記通信手段は、前記ロボットから情報を取得し、
前記制御手段は、前記通信手段が取得した前記ロボットからの情報も加えて前記ロボットの動作を決定し、その動作指令を前記通信手段を用いて前記ロボットに伝達することを特徴とするロボット指示装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２の何れかに記載のロボット指示装置において、
前記情報取得手段は、車両内のＬＡＮを介して前記検出装置群から情報を取得することを特徴とするロボット指示装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れかに記載のロボット指示装置において、
更に、車両外部の通信ネットワークと通信を行う外部通信手段を備え、
前記制御手段は、前記外部通信手段を介して取得した情報も加えて前記ロボットの動作を決定し、その動作指令を前記通信手段を用いて前記ロボットに伝達することを特徴とするロボット指示装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかに記載のロボット指示装置において、
前記動作指令の１つには、前記ロボットを自律動作させるモードと当該ロボット指示装置の動作指令に従って動作させるモードとを切り替える指令が存在することを特徴とするロボット指示装置。
【請求項６】
コンピュータを、請求項１〜請求項５の何れかに記載のロボット指示装置の制御手段として機能させるためのプログラム。
【請求項７】
通信手段と、制御手段と、を備えたロボットであって、
前記通信手段は、請求項１〜請求項５の何れかに記載のロボット指示装置と通信を行い、
前記制御手段は、前記通信手段を介して前記ロボット指示装置から送信される動作指令に基づいて当該ロボットの各部位を動作させることを特徴とするロボット。
【請求項８】
請求項７に記載のロボットにおいて、
前記制御手段は、当該ロボットの情報または当該ロボットが取得した情報の少なくとも一方を前記通信手段を介して前記ロボット指示装置に送信することを特徴とするロボット。
【請求項９】
請求項７〜請求項８の何れかに記載のロボットにおいて、
前記通信手段を介して前記ロボット指示装置から送信される動作指令の１つには、当該ロボットを自律動作させるモードと前記ロボット指示装置からの動作指令に従って動作するモードとを切り替える指令が存在し、
前記制御手段は、自律動作させるモードを意味する動作指令を前記ロボット指示装置から受け取ると、当該ロボットが備える当該ロボットの状態を検出する検出部からの情報に基づいて動作を決定し、その決定に基づいて各部位を動作させることを特徴とするロボット。
【請求項１０】
コンピュータを、請求項７〜請求項９の何れかに記載のロボットの制御手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載されて用いられるロボット及びそのロボットに指令を出すロボット指示装置等に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両にロボットを同乗させ、車両とロボットとが協調動作するシステムが考えられている。例えば、特許文献１に記載のような、乗物用の電子パートナーシステムが知られている。これは、電子パートナー支援装置が、乗物の動作状態を検知してその情報を電子パートナーに送信し、情報を受信した電子パートナーが、乗物の動作状態に基づいて自己反応を決定して動作するシステムである。
【０００３】
このシステムによれば電子パートナーは、乗物の動作状態に連動した動作を行ったり、ドライバーに対して安全運転を促したり気の利いた動作をすることができる。このため、電子パートナーは移動時間を快適に過ごすために有用な存在となり、ドライバーは電子パートナーに対して同乗者がいる場合と同様の感覚を得ることができる。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−２３９９５９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、乗物の動作状態というのは、多くの情報によって特定されるものである。ところがその情報量に比べ、電子パートナーと電子パートナー支援装置との間の通信速度が十分でない場合が多く、通信前に情報の取捨選択を行う必要があった。また、電子パートナーは受け取った情報に基づいて演算を行うことによって動作を決定するため、電子パートナーに高速な演算処理部が必要であった。このため、電子パートナーの動作が限られたり、動作が遅延したり、電子パートナーが高価になるといった問題があった。
【０００６】
本発明は、このような問題に鑑みなされたものであり、乗物の動作状態に応じた、より適切な動作を行うことができるロボット及びそのロボットに指示を与えるロボット指示装置等を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載のロボット指示装置は、情報取得手段と通信手段と制御手段とを備える。そして、情報取得手段が、車両の情報を検出する検出装置群から情報を取得し、通信手段が、車両に搭載されたロボットと通信を行い、制御手段が、情報取得手段が取得した検出装置群からの情報に基づいてロボットの動作を決定し、その動作指令を通信手段を介してロボットに伝達する。
【０００８】
このような、ロボット指示装置に対応したロボットとしては、請求項７に記載のようなロボットがよい。このロボットは、通信手段と制御手段とを備え、通信手段が、ロボット指示装置と通信を行い、制御手段が、通信手段を介してロボット指示装置から送信される動作指令に基づいてロボットの各部位を動作させる。
【０００９】
従来は、車両に搭載された検出装置群からの情報をロボットに伝達し、ロボット自体がその情報に基づいて動作を決定していた。一方、本発明のロボット及びロボット指示装置では、ロボット指示装置が、車両に搭載された検出装置群からの情報に基づいてロボットの動作を決定する。そして、その動作指令をロボットに伝達し、ロボットは伝達された動作指令に基づいて動作を行う。
【００１０】
このように、車両の状態を示す情報の代わりにその情報よりも情報量としては少ない動作指令をロボット指示装置からロボットに伝達するため、ロボット指示装置とロボットとの間の通信量を減らすことができる。その結果、ロボットとロボット指示装置との間の通信に、より低速の通信方法を用いることができるため、ロボット指示装置やロボットの小型化にも役立つ。
【００１１】
また、ロボットは、乗員の居住部に置かれることが多いため、できるだけ小型化されているほうがよい。本発明のロボットは、ロボット自体が動作を決定する必要がないため、ロボットの演算処理部を簡素化することができる。その結果、ロボットの小型軽量化及び電力消費量の削減といった効果が得られる。
【００１２】
一方、ロボット指示装置は、全ての構成要素を必ずしも乗員の居住部に設置しなくてはならないわけではないため、ロボットに比べて大きさの制限や電力の制限は少ない。このため、より高性能な演算処理部を用いることも可能である。またロボット指示装置は、車両に固定的に設置される場合も多いため、その場合は、車両の状態を示す情報も得やすく、それらの情報に基づいてより高度な演算を行って動作指令を決定することができる。
【００１３】
ところで、ロボット指示装置は、車両側からのみ情報を取得するようになっていてもよいが、請求項２に記載のように、ロボットからも情報を取得してロボットの動作指令を決定するようになっているとよい。つまり、通信手段がロボットから情報を取得し、制御手段が、通信手段が取得したロボットからの情報も加えてロボットの動作を決定し、その動作指令を通信手段を用いてロボットに伝達するようになっているとよい。
【００１４】
一方、このようなロボット指示装置に対応したロボットとしては、請求項８に記載のようなロボットがよい。このロボットは、制御手段が当該ロボットの情報または当該ロボットが取得した情報の少なくとも一方を通信手段を介してロボット指示装置に送信するロボットである。
【００１５】
このようなロボット指示装置及びロボットであると、ロボットが取得した情報、例えばロボットが後部席に設置されているのであれば後部席の乗員の様子に応じた動作指示をロボット指示装置が出すことができ、より乗員に適した動作をロボットにさせることができる。
【００１６】
ところで、ロボット指示装置の情報取得手段は、検出装置群の各検出装置と１対１の関係で直接通信線で接続され情報を取得するようになっていてもよいが、請求項３に記載のように、車両内のＬＡＮを介して前記検出装置群から情報を取得するようになっていてもよい。
【００１７】
このようになっていると、新たに検出装置を追加する場合でも、検出装置とロボット指示装置とを直接接続する必要がない。つまり、その検出装置をＬＡＮに接続すれば、ロボット指示装置は検出装置から情報を取得することができるようになる。このため、配線を少なくすることができるとともに、システムの発展が容易となる。
【００１８】
また、請求項４に記載のロボット指示装置のように、更に、車両外部の通信ネットワークと通信を行う外部通信手段を備えるようにし、制御手段が、外部通信手段を介して取得した情報も加えてロボットの動作を決定し、その動作指令を通信手段を用いてロボットに伝達するようになっていてもよい。車両外部の通信ネットワークとは、例えばインターネットが考えられる。
【００１９】
このようになっていると、車両外部の通信ネットワークを介して様々な情報（例えば、交通情報、天気予報、メール）を取得してロボットに報知させることができる。なお、前述した車両内のＬＡＮに車両外部のネットワークとの通信を行う装置を設け、外部通信手段がＬＡＮを介してその装置を経由し車両外部のネットワークと通信を行うようになっていてもよい。
【００２０】
ところで、ロボットが自律動作可能であるならば、ロボットは請求項９に記載のように構成されているとよい。つまり、制御手段が、自律動作させるモードを意味する動作指令をロボット指示装置から受け取ると、当該ロボットが備える各部位からの情報に基づいて動作を決定し、その決定に基づいて各部位を動作させるようになっているとよい。一方、ロボット指示装置からの動作指令に従って動作するモードを意味する動作指令をロボット指示装置から受け取った場合は、ロボット指示装置からの動作指令に従って各部位を動作させる。
【００２１】
そして、このようなモード切替が可能なロボットに対応するロボット指示装置としては、請求項５に記載のようなロボット指示装置であるとよい。つまり、ロボットを自律動作させるモードと当該ロボット指示装置の動作指令に従って動作させるモードとを切り替える指令を発行できるようになっているとよい。
【００２２】
このようになっていると、車両の停車時のように、ロボット指示装置の電源が投入されていないときであっても、ロボットが自律動作可能になり、例えば子供の遊び相手となることができる。
また、請求項６に記載のような、請求項１〜請求項５の何れかに記載のロボット指示装置の制御手段として機能させるプログラムを、ロボット指示装置が内蔵するコンピュータに実行させるようになっていてもよい。このようになっていれば、例えば、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータが読みとり可能な記録媒体にプログラムを記録し、必用に応じてコンピュータにロードして起動することによりロボット指示装置として機能させることができる。また、プログラムはネットワークを用いて流通させることも可能であるため、機能アップ等も容易である。
【００２３】
また、請求項１０に記載のような、請求項７〜請求項９の何れかに記載のロボットの制御手段として機能させるプログラムを、ロボットが内蔵するコンピュータに実行させるようになっていてもよい。このような場合も、コンピュータが読みとり可能な記録媒体にプログラムを記録し、必用に応じてコンピュータにロードして起動することによりロボットとして機能させることができる上、そのプログラムをネットワークを用いて流通させることもできる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００２５】
図１は、ロボット対話装置１３（特許請求の範囲に記載のロボット指示装置に相当する）及びペット型ロボット１７（特許請求の範囲に記載のロボットに相当する）が搭載された車両１１を上方から眺めた図である。図１に示されるように、運転者１５が操作及び確認しやすい位置（例えばダッシュボードの上部や、中央コンソール内等）にロボット対話装置１３が設置され、ペット型ロボット１７は、運転者１５が運転中には確認しにくい場所である後部席に設置されている。なお、ロボット対話装置１３の全ての構成要素を、運転者１５が操作及び確認しやすい位置に配置する必要はない。具体的な説明は後述する。また、このペット型ロボット１７は、車外に持ち出すことも可能なように構成されており、車内に設置する場合は、座席にそのまま置いておくようになっていてもよいが、安全のため、何らかの設置台の上に設置するようになっているほうが好ましい。
【００２６】
図２は、ロボット対話装置１３と車両１１との接続関係を説明するための説明図である。図２に示すように、ロボット対話装置１３は、制御系ＬＡＮ３１とボデー系ＬＡＮ３２に接続され、それぞれのＬＡＮから車両の様々な情報を取得したり、逆にロボット対話装置１３からＬＡＮへの情報の送出が可能なようになっている。
【００２７】
制御系ＬＡＮ３１には、エンジンＥＣＵ２１、ＡＴ−ＥＣＵ２２、ＶＳＣ−ＥＣＵ２３、ステアリングＥＣＵ２４及びＡＣＣ−ＥＣＵ２５が少なくとも接続されている。エンジンＥＣＵ２１は、エンジンをコントロールする制御部であり、エンジンの様々な動作状況（例えばスロットル開度や、エンジン回転数等）を示す情報を制御系ＬＡＮ３１に送出する。また、ＡＴ−ＥＣＵ２２は、ＡＴ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）をコントロールする制御部であり、ＡＴの様々な動作状況（例えばシフトポジションや、軸トルク値等）を示す情報を制御系ＬＡＮ３１に送出する。また、ＶＳＣ−ＥＣＵ２３は、ＶＳＣ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）システムを制御するための制御部であり、車両の姿勢状態（車両の速度及び加速度、各方向のモーメント状態、車輪スリップ状態等）を示す情報を制御系ＬＡＮ３１に送出する。また、ステアリングＥＣＵ２４は、運転者の操舵に対する操舵補助力をコントロールする制御部であり、操舵角の情報を制御系ＬＡＮ３１に送出する。ＡＣＣ−ＥＣＵ２５は、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）システムをコントロールする制御部であり、車両前方の状態（先行車の有無や相対速度、道路脇までの距離等）を示す情報を制御系ＬＡＮ３１上に送出する。
【００２８】
一方、ボデー系ＬＡＮ３２には、ドアＥＣＵ２６、エアコンＥＣＵ２７及びメーターＥＣＵ２８が少なくとも接続されている。ドアＥＣＵ２６は、ドアやウィンドウの開閉状態を検知する制御部であり、検知した情報をボデー系ＬＡＮ３２に送出する。また、エアコンＥＣＵ２７は、エアコンをコントロールするための制御部であり、エアコンの動作状況、操作スイッチ状況、内気温や外気温を示す情報をボデー系ＬＡＮ３２に送出する。また、メーターＥＣＵ２８は、インストゥルメントパネル及びその付近の表示部及び操作部を制御するための制御部であり、方向指示器の動作状況や、ライトスイッチの状態や、ワイパースイッチの動作状況等を示す情報をボデー系ＬＡＮ３２に送出する。
【００２９】
次に、ロボット対話装置１３の構成を図３のブロック図を用いて説明する。図３に示すように、ロボット対話装置１３は、画像表示部４１、制御部４２、車両通信部４３、ロボット通信部４４、操作部４５、スピーカー４６及びマイクロフォン４７を備える。これらは図示しない車載バッテリーから電源供給を受けて動作するようになっており、電源供給の開始と停止はエンジンキーのシリンダーに併設されたアクセサリースイッチに連動するようになっている。
【００３０】
画像表示部４１は、液晶パネルや有機ＥＬパネル等を備えた表示部であり、文字や画像を表示することができる。車両通信部４３は、前述した制御系ＬＡＮ３１及びボデー系ＬＡＮ３２と通信を行うことができ、様々な情報をＬＡＮ上の機器から取得したり、逆にロボット対話装置１３が保持する情報をＬＡＮ上に送出することができる。
【００３１】
ロボット通信部４４は、ペット型ロボット１７と双方向に通信を行うことができる。通信は、有線で行われても無線で行われてもどちらでもよい。操作部４５は、運転者がロボット対話装置１３に指示情報を入力するためのものであり、運転者の指示情報はメカニカルなボタンによって入力できるようになっていてもよいし、リモートコントローラで入力できるようになっていてもよいし、前述した画像表示部４１の表面に設置されたタッチセンサによって入力できるようになっていてもよい。スピーカー４６は、制御部４２によって入力された電気信号に基づいて、音声を出力するためのものである。マイクロフォン４７は、運転者の発した音声を捕らえて電気信号に変えて制御部４２に出力することができる。
【００３２】
制御部４２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて、車両通信部４３、ロボット通信部４４、操作部４５及びマイクロフォン４７から入力した電気信号に基づき、制御部４２内部に記憶されたプログラムに基づいて演算処理を行い、画像表示部４１、スピーカー４６、車両通信部４３及びロボット通信部４４に電気信号を出力する。具体的な処理については後述する。
【００３３】
なお、これらのうち、画像表示部４１、操作部４５、スピーカー４６及びマイクロフォン４７は、運転者の近傍（例えばダッシュボードの上部や、中央コンソール内等）に配置され、運転者が運転中であっても認識及び操作可能なように設置されている。
【００３４】
次に、ペット型ロボット１７の構成を図４のブロック図を用いて説明する。図４に示すように、ペット型ロボット１７は、肢体部５１、制御部５２、通信部５３、カメラ５４、スピーカー５５、マイクロフォン５６及びセンサ群５７を備える。これらは図示しない内蔵バッテリーから電源供給を受けるようになっている。この内蔵バッテリーは充放電が繰り返し行えるようになったバッテリーである。
【００３５】
肢体部５１は、図示しない頭部、腹部、２本の前脚部、２本の後脚部、尾部から構成され、各部は、制御部５２からの指令に基づき、それぞれに組み込まれたアクチュエータによって動作可能に構成されている。通信部５３は、ロボット対話装置１３と双方向に通信を行うことができる。通信は、有線で行われても無線で行われてもどちらでもよい。
【００３６】
カメラ５４は、前述した肢体部５１の頭部に設置され、ペット型ロボット１７の周辺を撮影してその撮影画像を電気信号として出力できるようになっている。スピーカー５５は、制御部５２によって入力された電気信号に基づいて、音声を出力するためのものである。マイクロフォン５６は、運転者の発した音声を捕らえて電気信号に変えて制御部５２に出力することができる。センサ群５７は、肢体部５１の各部に取り付けられたタッチセンサや角度センサ、肢体部５１の腹部に取り付けられた加速度センサ、頭部に取り付けられた匂いセンサ等のセンサである。これらは、人に撫でられたことや、抱きかかえられたことや、人がつけている香水や体臭を検出し、それらのセンサ情報を電気信号として出力することができる。
【００３７】
制御部５２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて、通信部５３、カメラ５４、マイクロフォン５６及びセンサ群５７から入力した電気信号に基づき、制御部５２内部に記憶されたプログラムに基づいて演算処理を行い、肢体部５１、通信部５３及びスピーカー５５に電気信号を出力する。具体的な処理については後述する。
【００３８】
ここまでで、ロボット対話装置１３及びペット型ロボット１７の概略構成を説明したが、これらの構成要素と特許請求の範囲に記載の用語との対応を示しておく。まず、ロボット対話装置１３については、制御系ＬＡＮ３１及びボデー系ＬＡＮ３２が情報取得手段に相当し、ロボット通信部４４が通信手段に相当し、制御部４２が制御手段に相当し、エンジンＥＣＵ２１、ＡＴ−ＥＣＵ２２、ＶＳＣ−ＥＣＵ２３、ステアリングＥＣＵ２４、ＡＣＣ−ＥＣＵ２５、ドアＥＣＵ２６、エアコンＥＣＵ２７及びメーターＥＣＵ２８が検出装置に相当する。
【００３９】
また、ペット型ロボット１７については、通信部５３が通信手段に相当し、制御部５２が制御手段に相当する。
次に、運転者がロボット対話装置１３を介してペット型ロボット１７と対話を行う際に実行される対話処理について図５のフローチャートを用いて説明する。対話処理は、ロボット対話装置１３への電源が投入されると、ロボット対話装置１３の制御部４２で実行が開始される。
【００４０】
対話処理が開始されると、まず次の３つのステップが並行して実行される。ペット型ロボット１７から情報を取得するステップ（Ｓ１１０）、操作部４５及びマイクロフォン４７から情報を取得するステップ（Ｓ１１５）、車両から情報を取得するステップ（Ｓ１２０）である。
【００４１】
Ｓ１１０では、ロボット通信部４４を介してペット型ロボット１７からカメラ５４が撮影した映像情報や、マイクロフォン５６が捕らえた音声に基づく音声情報や、センサ群５７が取得したセンサ情報を取得する。
Ｓ１１５では、ロボット対話装置１３の操作部４５から指示情報やマイクロフォン４７から音声情報を取得する。
【００４２】
Ｓ１２０では、制御系ＬＡＮ３１及びボデー系ＬＡＮ３２各々に接続されたＥＣＵから種々の情報を取得する。具体的には、エンジンのスロットル開度や回転数の情報、ＡＴのシフトポジションや軸トルクの情報、車両の姿勢状態（車両の速度及び加速度、各方向のモーメント状態、車輪スリップ状態等）の情報、操舵角の情報、車両前方の情報、ドアやウィンドウの状態の情報、エアコンの動作状態の情報、内外気温の情報、方向指示器の情報、ライトスイッチの情報、ワイパースイッチの情報等である。
【００４３】
Ｓ１１０、Ｓ１１５及びＳ１２０のステップが終了すると、これらのステップで得た情報に基づいて、ペット型ロボット１７及びロボット対話装置１３の動作を決定する（Ｓ１２５）。ペット型ロボット１７について言えば、肢体部５１の動作（例えば頭部を動かしたり、前脚を上げたり等）やスピーカー５５から音声を発したりといった動作を決定する。また、ロボット対話装置１３について言えば、画像表示部４１にペット型ロボット１７の様子を表示させたり、スピーカー４６からペット型ロボット１７から取得した音声情報に基づく音声を出力させたりする動作を決定する。
【００４４】
ペット型ロボット１７とロボット対話装置１３の動作が決定すると、決定した動作の中に、ペット型ロボット１７の動作があるか否か、ロボット対話装置１３の動作があるか否かを判定する（Ｓ１３０、Ｓ１４０）。
決定した動作の中にペット型ロボット１７の動作がある場合（Ｓ１３０：Ｙ）は、動作指令をロボット通信部４４を介してペット型ロボット１７へ送信する（Ｓ１３５）。一方、決定した動作の中にペット型ロボット１７の動作がない場合（Ｓ１３０：Ｎ）は、対話処理の開始位置（Ｓ１１０、Ｓ１１５、Ｓ１２０の処理前）に戻る。
【００４５】
また、決定した動作の中にロボット対話装置１３の動作がある場合（Ｓ１４０：Ｙ）は、画像表示部４１及びスピーカー４６に出力指示を行う（Ｓ１４５）。このうち画像表示部４１に対する出力指示の一例については、後段で取り上げる。一方、決定した動作の中にロボット対話装置１３の動作がない場合（Ｓ１４０：Ｎ）は、対話処理の開始位置（Ｓ１１０、Ｓ１１５、Ｓ１２０の処理前）に戻る。
【００４６】
次に、ロボット対話装置１３の制御部４２がロボット通信部４４を介してペット型ロボット１７から各種の情報を取得しようとした際（Ｓ１１０）に、ペット型ロボット１７の制御部５２で実行される情報送信処理について図６のフローチャートを用いて説明する。
【００４７】
処理を開始するとまず、カメラ５４が撮影した映像情報や、マイクロフォン５６が捕らえた音声に基づく音声情報や、センサ群５７が取得したセンサ情報を取得する（Ｓ１７０）。このうちセンサ情報としては、肢体部５１の各部に取り付けられたタッチセンサや角度センサ、肢体部５１の腹部に取り付けられた加速度センサ、頭部に取り付けられた匂いセンサ等のセンサから得られるセンサ情報である。
【００４８】
そして、取得したこれらの情報を通信部５３を介してロボット対話装置１３に送信し（Ｓ１７５）、本処理（情報送信処理）を終了する。
次に、ロボット対話装置１３の制御部４２が、ロボット通信部４４を介してペット型ロボット１７に動作指令を送信した際（図５のＳ１３５）に、ペット型ロボット１７の制御部５２で実行される動作実行処理について図７のフローチャートを用いて説明する。
【００４９】
処理を開始するとまず、通信部５３を介してロボット対話装置１３から動作指令を受信する（Ｓ１８０）。そして、動作指令を受信するとその動作指令に基づいて、肢体部５１、カメラ５４、スピーカー５５を動作させる。具体的な動作としては、肢体部５１を構成する頭部を動かしたり、前脚を上げたり、カメラ５４で周囲の様子を撮影したり、スピーカー５５から車両の情報を発話したりする。これらの動作が終了すると（Ｓ１８５）、本処理（動作実行処理）は終了する。
【００５０】
次に具体的な対話の例を説明する。運転者が「今から出発するよ」とロボット対話装置１３のマイクロフォン４７に入力すると、ロボット対話装置１３とペット型ロボット１７とがお互いに通信し合い、ロボット対話装置１３の画像表示部４１にはロボットを表すモデルが表示される。そしてさらに、ロボット対話装置１３のスピーカー４６から「安全運転でね！」という音声が発せられる。画像表示部４１に表示されるモデルは、図８に示す画面のように、ペット型ロボット１７の実際の姿勢がモデル５９によって表示される。図８では、対面するように着座している様子が示されている。
【００５１】
運転者が運転を開始し、例えば方向指示器を右に動作させると、ペット型ロボット１７は、右方向を向くと共にその方向をカメラ５４で撮影を開始する。すると、ロボット対話装置１３の画像表示部４１には図９に示す画面のように、視点位置がモデル５９の背後の位置に変わったモデル５９が表示される。また、画面右上には、ペット型ロボット１７のカメラ５４で撮影された映像が映像表示領域６１に表示される。また、画面下部の文字表示領域６２には、「右ウィンカー」という車両の状態が文字で表示される。なお、図９に示す画面では、モデル５９を臨む視点位置がモデル５９の完全な背後ではないが、このように右斜め背後になっていてもよい。また、運転者が方向指示器を左に動作させた場合は、左斜め背後の視点位置になるようにモデル５９を表示させるとよい。その場合は、映像表示領域６１も左側に移動するとよい。
【００５２】
このように、ロボット対話装置１３がペット型ロボット１７の動作を決定し、その動作指令をペット型ロボット１７に送信するため、従来のように車両の情報を直接送信する場合と比べて、ロボット対話装置１３とペット型ロボット１７との間の通信量を減らすことができる。なぜなら、一般的に車両１１の状態を示す情報の情報量に比べてペット型ロボット１７の動作指令を表す情報のほうが、情報量が少ないからである。そのため、ロボット対話装置１３とペット型ロボット１７との間の通信に、より低速の通信方法を用いることができるため、ロボット対話装置１３やペット型ロボット１７の小型化にも役立つ。
【００５３】
また、ペット型ロボット１７は、車両１１内に置かれることが多いため、できるだけ小型化されているほうがよい。ペット型ロボット１７は、ペット型ロボット１７自体が動作を決定する必要がないため、制御部５２を簡素化することができる。その結果、ペット型ロボット１７の小型軽量化及び電力消費量の削減が実現でき、内蔵バッテリーによる一回の動作時間が延長されるといった効果が得られる。
【００５４】
一方、ロボット対話装置１３は、全ての構成要素を必ずしも乗員の居住部に設置しなくてはならないわけではないため、ペット型ロボット１７に比べて大きさの制限や電力の制限は少ない。このため、より高性能な制御部４２を用いることも可能である。このため、高度な演算を行って動作指令を決定することができる。
【００５５】
また、ロボット対話装置１３は、ペット型ロボット１７から取得した情報も加味してペット型ロボット１７の動作を決定するため、例えば後部席の乗員の様子に応じた動作指示をペット型ロボット１７に出すことができ、より乗員に適した動作を行わせることができる。
【００５６】
また、ロボット対話装置１３は、車両１１の情報を制御系ＬＡＮ３１及びボデー系ＬＡＮ３２から取得するようになっている。このため、これらのＬＡＮ上に新たに検出装置を追加して接続すれば、新たに配線することなくロボット対話装置１３がその追加した検出装置からの情報も利用することができ、システムの発展が容易となる。
【００５７】
以下、他の実施の形態について述べる。
（１）ロボット対話装置１３は、単体で構成されていてもよいが、ナビゲーション装置と一体となっていてもよい。また、完全に一体ではなくナビゲーション装置の表示部だけをロボット対話装置１３の画像表示部４１として利用するようになっていてもよい。このような場合は、通常時は地図表示を行っている画面の左下に、ペット型ロボット１７の様子を示す画面を表示させるようにし、必要時に音声操作等によってその画面が拡大表示されるようになっているとよい。
【００５８】
（２）ロボット対話装置１３は、更に車両外部の通信ネットワークと通信可能に構成されていてもよい。具体的には、ロボット対話装置１３自体がその通信機能を有していてもよいし、制御系ＬＡＮ３１又はボデー系ＬＡＮ３２などに接続された通信装置を経由して車両外部の通信ネットワークと通信するようになっていてもよい。このようになっていると、例えば、交通情報、天気予報、メールなどの情報を取得して、ペット型ロボット１７に報知させることができる。
【００５９】
（３）上記実施例のペット型ロボット１７は、自律して動作することもできるようになっていてもよい。つまり、センサ群５７からの情報に基づいて制御部５２が肢体部５１やカメラ５４の動作を決定できるようになっていてもよい。そして、このような自律モードと上述したロボット対話装置１３からの動作指令に基づいて動作する制御モードとを切り替えられるようになっていてもよい。この場合、ロボット対話装置１３側からの指令で切り替わるようになっていてもよいし、何らかの条件によってロボット対話装置１３からの指令なしで切り替わるようになっていてもよい。
【００６０】
このようになっていると、エンジンキーのシリンダーに併設されたアクセサリースイッチのオフによってロボット対話装置１３への電源供給が止まったあとも、ペット型ロボット１７が動作可能であり、例えば子供の遊び相手となることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両を上方から眺めた図である。
【図２】ロボット対話装置と車両との接続関係を説明するための図である。
【図３】ロボット対話装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図４】ペット型ロボットの構成を説明するためのブロック図である。
【図５】対話処理のフローチャートである。
【図６】情報送信処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】動作実行処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】ロボット対話装置の画像表示部に表示される画面例である。
【図９】ロボット対話装置の画像表示部に表示される画面例である。
【符号の説明】
１１…車両、１３…ロボット対話装置、１５…運転者、１７…ペット型ロボット、２１…エンジンＥＣＵ、２２…ＡＴ−ＥＣＵ、２３…ＶＳＣ−ＥＣＵ、２４…ステアリングＥＣＵ、２５…ＡＣＣ−ＥＣＵ、２６…ドアＥＣＵ、２７…エアコンＥＣＵ、２８…メーターＥＣＵ、３１…制御系ＬＡＮ、３２…ボデー系ＬＡＮ、４１…画像表示部、４２…制御部、４３…車両通信部、４４…ロボット通信部、４５…操作部、４６…スピーカー、４７…マイクロフォン、５１…肢体部、５２…制御部、５３…通信部、５４…カメラ、５５…スピーカー、５６…マイクロフォン、５７…センサ群、５９…モデル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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