(57)【要約】【課題】簡単な構成で内視鏡先端部の挿入位置を確実に固定し保持することのできる内視鏡装置を提供すること。【解決手段】本発明の内視鏡装置１では、気管支内視鏡２の内視鏡先端部５Ａの周面上に、流体圧で拡張・収縮動作可能な複数のバルーンにて構成された第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂを有する固定保持手段７が設けられている。これらのバルーン７Ａ１〜７Ｂ３はエネルギ供給ライン１１を介してそれぞれエネルギ発生装置９Ａからの流体が供給される。制御装置９はコントロールスイッチ４にの操作に基づきエネルギ発生装置９Ａを制御して、それぞれ供給する流体量（流体圧）を調節することで各バルーンの拡張・収縮動作を行わせる。これにより、内視鏡先端部５Ａを管路６内に固定することができるとともに、上下・左右方向及び仰角・方位角の微動動作が可能となる。【選択図】　　図１
2004097391.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内に内視鏡の挿入部を挿入して該被検体内の体腔路を撮像し、撮像した内視鏡画像を表示しながら診断・処置を行う内視鏡装置において、
前記体腔路内における前記内視鏡の先端部分の挿入位置を固定し保持するための固定保持手段を前記内視鏡の挿入部の先端部分に設けたことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
被検体内に内視鏡の挿入部を挿入して該被検体内の体腔路を撮像し、撮像した内視鏡画像を表示しながら診断・処置を行う内視鏡装置において、
前記体腔路内における前記内視鏡の先端部分の挿入位置を固定し保持するための固定保持手段を、前記内視鏡の挿入部を前記被検体内に挿入するための患者の口元に装着するマウスピースに設けたことを特徴とする内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡装置に関し、特に例えば気管支等のような体内の管路への内視鏡挿入状態を確実に保持して鉗子による処置を行うのに好適の内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、内視鏡により得られた画像を用いることによって診断を行う内視鏡システムが普及している。
【０００３】
また、近年では、例えばＸ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ　Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置等により被検体の断層像を撮像することにより被検体内の３次元画像を得て、該３次元画像データを用いて患部の診断，処置を行う内視鏡システムも実用化されている。
【０００４】
ＣＴ装置では、Ｘ線照射・検出を連続的に回転させつつ被検体を体軸方向に連続することにより、被検体の３次元領域について螺旋状の連続スキャン（ヘリカルスキャン：ｈｅｌｉｃａｌｓｃａｎ）を行い、３次元領域の連続するスライス断層像から、３次元画像を作成することが行われる。
【０００５】
そのような３次元画像の１つに、肺等の気管支の３次元画像がある。気管支の３次元画像は、例えば肺癌等が疑われる異常部の位置を３次元的に把握されるのに利用される。そして、異常部を生検によって確認するために、気管支内視鏡を挿入してライブの内視鏡映像を見ながら先端部の生検針で組織のサンプル（ｓａｍｐｌｅ）を採取することが行われる。
【０００６】
また、この種の内視鏡装置においては、気管支内視鏡を挿入する場合、被検体の３次元領域の画像データに基づいて作成された前記被検体内の管路の３次元画像やライブの内視鏡映像を見ながら、気管支内視鏡の挿入部先端に設けられたスコープを適宜回転操作し挿入することで、異常部である目的部位に到達し、診断や処置を行っていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の内視鏡装置では、気管支内視鏡のスコープからのライブ内視鏡画像等を見ながら先端部の生検針等の鉗子を用いてその異常部を処置する場合、通常、２人の術者の一方が該気管支内視鏡のスコープの挿入状態をその手で保持しながら他の術者によって処置が行われているため、気管支内視鏡の先端部が移動したり上下左右に動いてしまい、先端部位置を固定することができず、特に異常部が小さいものである場合には先端部の鉗子の位置合せが難しく多くの時間を費やしてしまい、その結果、術者に負担がかかってしまうため処置効率低下や診断効率低下に繋がってしまうといった虞れがあった。
【０００８】
そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、簡単な構成で内視鏡先端部の挿入位置を確実に固定し保持することのできる内視鏡装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明の内視鏡装置は、被検体内に内視鏡の挿入部を挿入して該被検体内の体腔路を撮像し、撮像した内視鏡画像を表示しながら診断・処置を行う内視鏡装置において、前記体腔路内における前記内視鏡の先端部分の挿入位置を固定し保持するための固定保持手段を前記内視鏡の挿入部の先端部分に設けたことを特徴とするものである。
【００１０】
請求項２の発明の内視鏡装置は、被検体内に内視鏡の挿入部を挿入して該被検体内の体腔路を撮像し、撮像した内視鏡画像を表示しながら診断・処置を行う内視鏡装置において、前記体腔路内における前記内視鏡の先端部分の挿入位置を固定し保持するための固定保持手段を、前記内視鏡の挿入部を前記被検体内に挿入するための患者の口元に装着するマウスピースに設けたことを特徴とするものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
第１の実施の形態：
図１乃至図１３は本発明に係る内視鏡装置の第１の実施の形態を示し、図１は本実施の形態の内視鏡装置全体の概略構成を示す構成図、図２は本実施の形態の内視鏡装置の特徴となる回路構成を示すブロック図、図３は図１の内視鏡装置先端部近傍に設けられた固定保持部の具体的構成を示す構成図、図４は図３の先端部側から見た正面図、図５乃至図７は前記固定保持部の動作を説明するもので、図５は先端部を平行移動したときの側面図、図６は図５に示す先端部を先端部側から見た正面図、図７は先端部の方角を変更したときの側面図をそれぞれ示している。また、図８は前記固定保持手段の変形例を示す構成図、図９は図８に示す先端部を先端部側から見た正面図、図１０は前記固定保持手段の他の変形例を示す構成図、図１１は図１０に示す先端部を先端側からみた正面図である。さらに、図１２は本実施の形態にて用いられた内視鏡操作部近傍の指示部の具体的構成例を示す構成図、図１３は図１２の指示部に基づく制御装置の前記固定保持部に対する制御動作例を示すフローチャートである。
【００１２】
本実施の形態の内視鏡装置１は、図１に示すように、上記目的を達成するために改良がなされた気管支内視鏡２と、該気管支内視鏡２の各種動作や画像処理及び表示制御処理等の該内視鏡全般を制御する制御装置９と、気管支内視鏡２のスコープからのライブ内視鏡画像１０ａや３次元画像、または各種情報を表示可能な表示装置１０とで主に構成されている。
【００１３】
気管支内視鏡２は、鉗子挿入口（図示せず）を有する手元操作部３と、手元操作部３よりスコープ先端部側に延出されるチューブ形状のスコープ５と、手元操作部３より制御装置９側に延出される接続チューブ８と、スコープ５の先端部分に図示しない撮像部（撮像窓），鉗子孔，ライトガイド等が設けられた内視鏡先端部５Ａと、この内視鏡先端部５Ａの周面に設けられ、スコープ挿入位置を体内にて固定し保持するための固定保持手段７と、前記手元操作部３に設けられ、前記固定保持手段７を操作するための指示部としてのコントロールスイッチ４と、で主に構成されている。
【００１４】
気管支内視鏡２を被検体内の管路（気管）６内に挿入して目的部位の診断を行う場合、気管支内視鏡２は、内視鏡先端部５Ａの撮像部により撮像した撮像信号をスコープ５内の信号ライン，手元操作部３，接続チューブ内の信号ライン，コネクタ９ａを介して制御装置９に出力する。
【００１５】
制御装置９は、前記気管支内視鏡２から送られた撮像信号に信号処理を施し、その撮像信号に基づく画像、すなわち内視鏡画像（ライブ内視鏡画像）１０ａを表示装置１１に表示させる。
【００１６】
また、制御装置９は、例えばＣＴ装置のより得られた被検体内の３次元画像データを用いて気管支内部の仮想の内視鏡像（以下、ＶＢＳ画像と称す）を生成するとともにこのＶＢＳ画像とライブ内視鏡画像１０ａとを合成して表示装置１１に表示し前記気管支内視鏡２の気管支内へのナビゲーションも行うように制御することも可能である。
【００１７】
本実施の形態では、前記気管支内視鏡２において、内視鏡先端部５Ａの管路６内の挿入位置を固定保持するために、前記固定保持手段７が内視鏡先端部５Ａの周面の所定位置に設けられている。
【００１８】
この固定保持手段７は、例えば内視鏡先端部５Ａの側壁から外側に向かって拡張・収縮する部材で構成された第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂから構成されている。第１の固定保持部７Ａは、内視鏡先端部５Ａの円周方向に少なくとも３方向に均等配置された拡張・収縮部（例えば図３に示す符号７Ａ１，７Ａ２，７Ａ３）を備えて構成され、これら拡張・収縮部はそれぞれ独立して拡張・収縮可能である。また、第２の固定保持部７Ｂも前記第１の固定保持部７Ａと同様な構成となっている。さらに、第１の固定保持部７Ａと第２の固定保持部７Ｂとは、内視鏡先端部５Ａの長手方向に所定の距離をもって配されるようになっている。なお、これら第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂを有する固定保持手段７の具体的な構成については後述する。
【００１９】
前記第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂは、スコープ５内に連通されたエネルギ供給ライン１１によってそれぞれ拡張・収縮するためのエネルギが供給されるようになっている。このエネルギー供給ライン１１は、スコープ５内，手元操作部３，接続チューブ８内，コネクタ９ａを介して制御装置９に接続されている。
【００２０】
上記構成の内視鏡装置１の特徴となる回路構成が図２に示されている。
【００２１】
図２に示すように、上述したエネルギ供給ライン１１は、それぞれ基端部が前記固定保持手段７の第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂに接続され、他端部が制御装置９内のエネルギ発生装置９Ａに接続される。
【００２２】
エネルギ発生装置９Ａは、制御装置９内の制御部（例えばＣＰＵやＭＰＵ）により駆動制御されるもので、前記第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂをそれぞれ拡張・収縮するためのエネルギーを発生し、前記エネルギ供給ライン１１を介してそれぞれ対応する第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂに供給する。
【００２３】
また、制御装置９には、前記エネルギ発生装置９Ａによるエネルギ発生量を調節して対応する第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂの拡張・収縮動作量を操作制御するための指示部４が接続されている。この指示部４は上述したように気管支内視鏡２の手元操作部３に設けられたコントロールスイッチであり、術者の操作に基づく操作信号を制御装置９内の制御部に出力する。これを受け、制御装置９の制御部は、操作信号に基づきエネルギ発生装置９Ａによるエネルギ発生量を制御する。これにより、第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂが術者の操作に基づき拡張・縮小がなされることで、内視鏡先端部５Ａを管路６内に固定されるとともに、上下・左右方向及び仰角・方位角の微動が可能となる。
【００２４】
また、制御装置９には、表示部１０が接続されており、この表示部１０は図１に示す表示装置１１であり、ライブ内視鏡画像やＶＢＳ画像、各種操作情報（例えば内視鏡先端部５Ａの固定，解除状態や内視鏡先端部５Ａの微動指令状態）等を表示する。
【００２５】
次に、前記固定保持手段７の具体的な構成例を図３を参照しながら説明する。
【００２６】
図３に示すように、前記固定保持手段７は、例えば流体圧で拡張・収縮動作可能なバルーンを用いて構成される。この場合、第１の固定保持部７Ａは、内視鏡先端部５Ａの円周方向に少なくとも３方向に均等配置されたバルーン７Ａ１，７Ａ２，７Ａ３で構成される（図４参照）。これらのバルーン７Ａ１，７Ａ２，７Ａ３は、それぞれ独立して設けられており、内視鏡先端部５Ａの周面より露出したエネルギ供給ライン１１にそれぞれ接続され、該エネルギ供給ライン１１を介して供給される流体により拡張・収縮可能である。
【００２７】
また、前記第１の固定保持部７Ａと内視鏡先端部５Ａの長手方向に所定の距離をもって配される第２の固定保持部７Ｂは、前記第１の固定保持部７Ａと同様に内視鏡先端部５Ａの円周方向に少なくとも３方向に均等配置されたバルーン７Ｂ１，７Ｂ２，７Ｂ３で構成されており、同様に流体による拡張・収縮動作が可能である。
【００２８】
なお、流体とは、例えば空気や液体であり、この流体を第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂに供給するエネルギ供給ライン１１は、管径の細いチューブ形状に構成されたもので、バルーンの数に応じた数（６本）だけ設けられている。また、制御装置のエネルギ発生装置９Ａは、流体としての空気や液体を発生させ供給する装置として構成される。
【００２９】
上記構成によれば、第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂを、それぞれ３個の独立したバルーン７Ａ１，７Ａ２，７Ａ３（７Ｂ１，７Ｂ２，７Ｂ３）にて構成し、コントロールスイッチ４によりそれぞれ供給する流体量を制御して流体圧を調節し拡張・収縮動作を行わせることで、内視鏡先端部５Ａを管路６内に固定されるとともに、上下・左右方向及び仰角・方位角の微動が可能となる。
【００３０】
図４に、第１の固定保持部７Ａの全てのバルーン７Ａ１，７Ａ２，７Ａ３が流体圧により拡張して内視鏡挿入部５Ａを管路６内に固定した状態が示されている。この図に示すように、各バルーン７Ａ１，７Ａ２，７Ａ３は所定圧の流体圧で拡張することにより、それぞれ管路６の内壁に接触することで、内視鏡先端部５Ａの先端面に介在する撮像窓５ａ，鉗子孔５ｂ，ライトガイド５ｃをその状態で固定保持している。この場合、第２の固定保持部７Ｂのバルーン７Ｂ１，７Ｂ２，７Ｂ３についても同じ流体圧で拡張しているものとする（図３参照）。
【００３１】
なお、図中に示す内視鏡先端部５Ａの先端面の、撮像窓５ａ，鉗子孔５ｂ，ライトガイド５ｃ等の配置例は一例であり、周知の気管支内視鏡のものとして想定すれば良い。
【００３２】
いま、図４に示す内視鏡先端部５Ａの固定状態から、例えば管路６内の上側方向に平行移動するものとすると、図５及び図６に示すように、第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂのバルーン７Ａ２，７Ａ３，７Ｂ２，７Ｂ３の流体圧を大きくしてさらに拡張させるように制御装置９によりエネルギ発生装置９Ａの流体発生量を調節すると同時に、平行移動方向に介在する第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂのバルーン７Ａ１，７Ｂ１のみの流体圧を小さくして縮小させるように制御装置９によりエネルギ発生装置９Ａの流体発生量を調節する。
【００３３】
これにより、内視鏡先端部５Ａを、図５に示すように、距離Ｌ１分だけ管路６内の図中矢印方向に平行移動させることが可能となる。
【００３４】
また、図４に示す内視鏡先端部５Ａの固定状態から、例えば内視鏡先端部５Ａを管路６内の上側方向に方角変更するものとすると、図７に示すように、第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂのバルーン７Ａ２，７Ａ３，７Ｂ１の流体圧を大きくしてさらに拡張させるように制御装置９によりエネルギ発生装置９Ａの流体発生量を調節すると同時に、第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂのバルーン７Ａ１，７Ｂ２．７Ｂ３のみの流体圧を小さくして縮小させるように制御装置９によりエネルギ発生装置９Ａの流体発生量を調節する。
【００３５】
これにより、結果として内視鏡先端部５Ａを、図７に示すように、角度θ分だけ管路６内の図中矢印方向に方角変更させることが可能となる。
【００３６】
なお、本実施の形態において、上記平行移動量Ｌ１及び方角変更角度θ、あるいは左右方向の移動量に関し、術者のコントロールスイッチ４（指示部）による操作に基づき制御装置９がエネルギ発生装置９Ａによる流体発生量を調節すれば自在に調整可能である。
【００３７】
次に、上記固定保持手段７の変形例を図８を参照しながら説明する。
【００３８】
本実施の形態では、前記固定保持手段７を構成する第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂを、マルチチューブで構成された第１，第２の固定保持部７Ｃ，７Ｄに代えて固定保持手段７を構成しても良い。
【００３９】
すなわち、第１，第２の固定保持部７Ｃ，７Ｄは、図８に示すように、それぞれ前記第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂと同様に内視鏡先端部５Ａの長手方向に所定距離をもって配されるが、第１，第２の固定保持部７Ｃ，７Ｄを構成するマルチチューブは、図９に示すように、内部がそれぞれ内視鏡先端部５Ａの円周方向に少なくとも３つに均等分割されて構成されている。
【００４０】
つまり、第１の固定保持部７Ｃは、マルチチューブ７Ｃ１，７Ｃ２，７Ｃ３の３つのマルチチューブから構成され、それぞれエネルギー供給ライン１１に接続されている。また、第２の固定保持部７Ｄについても、前記第１の固定保持部７Ｃと同様にマルチチューブ７Ｄ１，７Ｄ２，７Ｄ３の３つのマルチチューブから構成され、それぞれエネルギー供給ライン１１に接続されている。
【００４１】
したがって、上記構成のマルチチューブを用いた第１，第２の固定保持部７Ｃ，７Ｄを設けた場合でも、それぞれのマルチューブの流体圧を制御装置９によりエネルギ発生装置９Ａの流体発生量を調節し可変させることで、適宜該当するマルチチューブを拡張・縮小することにより、前記バルーンを用いた第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂと略同様に、内視鏡先端部５Ａを管路６内に固定保持することができ、また、上下・左右方向及び仰角・方位角の微動が可能となる。
【００４２】
なお、本例において、マルチチューブを３つに分割するだけでなく、さらに複数分割して構成しても良い。ただし、その対応する数だけのエネルギ供給ライン１１が必要となるが、より高精度に内視鏡先端部５Ａを固定保持あるいは移動させることが可能となる。
【００４３】
図１０には、前記固定保持部７の他の変形例が示されている。
【００４４】
本実施の形態では、前記固定保持手段７を構成する第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂを、押圧片及びばねで構成された第１，第２の固定保持部７Ｅ，７Ｆに代えて固定保持手段７を構成しても良い。
【００４５】
すなわち、第１，第２の固定保持部７Ｅ，７Ｆは、図１０に示すように、それぞれ前記第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂと同様に内視鏡先端部５Ａの長手方向に所定距離をもって配されるが、第１，第２の固定保持部７Ｅ，７Ｆを構成する押圧片７Ｅ１，７Ｅ２，７Ｅ３．７Ｆ１，７Ｆ２，７Ｆ３及びばね１２は、内それぞれ内視鏡先端部５Ａの円周方向に少なくとも３つに均等配置されて構成されている。
【００４６】
つまり、第１の固定保持部７Ｅは、板状の部材の基端部が内視鏡先端部５Ａの周面上の手元操作部３側に回動可能に取付けられた３つの押圧片７Ｅ１，７Ｅ２，７Ｅ３と、それぞれの押圧片を常時内視鏡先端部５Ａの外側方向に付勢する付勢手段としてのばね１２とで構成されており、これらの押圧片７Ｅ１，７Ｅ２，７Ｅ３の他端部内側には、エネルギ供給ライン１１としてのワイヤがそれぞれ接続されている。また、第２の固定保持部７Ｆについても、前記第１の固定保持部７Ｅと同様に、板状の部材の基端部が内視鏡先端部５Ａの周面上の手元操作部３側に回動可能に取付けられた３つの押圧片７Ｆ１，７Ｆ２，７Ｆ３と、それぞれの押圧片を常時内視鏡先端部５Ａの外側方向に付勢する付勢手段としてのばね１２とで構成されており、これらの押圧片７Ｆ１，７Ｆ２，７Ｆ３の他端部内側には、エネルギ供給ライン１１としてのワイヤがそれぞれ接続されている。
【００４７】
なお、押圧片７Ｅ１，７Ｅ２，７Ｅ３（７Ｆ１，７Ｆ２，７Ｆ３）の形状は、図１１に示すように内視鏡先端部５Ａを管路６内に挿入する際に支障をきたさない大きさ形状であれば特に限定はしない。
【００４８】
エネルギ供給ライン１１としてのワイヤ及びばね１２は、衛生面を考慮し、さびずに安心して使用できる材質のもので構成すれば良い。また、ワイヤは内視鏡先端部５Ａの周面上の所定位置の切り欠き５ａから導出されて、対応する押圧片に接続されている。
【００４９】
また、この場合、制御装置９内のエネルギ発生装置９Ａとしては、該当するエネルギー供給ラインであるワイヤを引いたり戻したりする動作が可能な機械的構造を有する装置として構成する。
【００５０】
したがって、上記構成の押圧片７Ｅ１〜７Ｆ３及びばね１２を用いた第１，第２の固定保持部７Ｅ，７Ｆを設けた場合でも、それぞれ該当するエネルギ供給ラインであるワイヤを制御装置９によりエネルギ発生装置９Ａの牽引量を調節し可変させることで、対応する押圧片の角度を変えることで該押圧片の基端部が管路６内の壁部と接触して、前記バルーンを用いた第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂと略同様に、内視鏡先端部５Ａを管路６内に固定保持することができ、また、上下・左右方向及び仰角・方位角の微動が可能となる。
【００５１】
なお、本例においても、押圧片をさらに複数設けて構成しても良い。ただし、その対応する数だけのワイヤが必要となるが、より高精度に内視鏡先端部５Ａを固定保持あるいは移動させることが可能となる。
【００５２】
ところで、本実施の形態の内視鏡装置１では、前記固定保持手段７を用いる際に、図１２に示すコントロールスイッチ４を術者が操作することにより、第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂを適宜駆動制御して内視鏡先端部５Ａを管路６内に固定したり移動したりして、他の術者がスコープを手で保持することなく、気管支内視鏡２を用いた診断又は処置を行うことができる。
【００５３】
図１２に示すように、コントロールスイッチ４は、気管支内視鏡２の手元操作部３（図１参照）の所定位置に設けられたもので、ＵＰボタン１３ａ，ＤＯＷＮボタン１３ｂ，ＬＥＦＴボタン１３ｃ，ＲＩＧＨＴボタン１３ｄ及び平行移動／方角変更切り換えボタン１３ｅとを有して構成されている。
【００５４】
平行移動／方角変更切り換えボタン１３ｅは、内視鏡先端部５Ａを管路６内において平行移動させるか方角を変更するかのモードを切り換える切り換えスイッチである。
【００５５】
ＵＰボタン１３ａは、前記切り換えボタン１３ｅにより決定されたモードに基づき、内視鏡先端部５Ａを管路６内の上方向に移動させるための操作スイッチである。
【００５６】
ＤＯＷＮボタン１３ｂは、前記切り換えボタン１３ｅにより決定されたモードに基づき、内視鏡先端部５Ａを管路６内の下方向に移動させるための操作スイッチである。
【００５７】
ＬＥＦＴボタン１３ｃは、前記切り換えボタン１３ｅにより決定されたモードに基づき、内視鏡先端部５Ａを管路６内の左方向に移動させるための操作スイッチである。
【００５８】
ＲＩＧＨＴボタン１３ｄは、前記切り換えボタン１３ｅにより決定されたモードに基づき、内視鏡先端部５Ａを管路６内の右方向に移動させるための操作スイッチである。
【００５９】
すなわち、これらのボタン１３ａ〜１３ｅを適宜用いて内視鏡先端部５Ａの第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂを駆動制御することにより、管路６内において内視鏡先端部５Ａを、上下・左右、仰角変更、方角変更等の微動方向に移動させることが可能となる。
【００６０】
図１３に上記コントロールスイッチ４に操作に基づく制御装置９の制御部による固定保持手段の制御動作例が示されている。すなわち、この図のフローチャートに示すように、制御装置８の制御部（図示せず）が起動すると、ステップＳ１の処理にて、図１２に示すコントローラスイッチ４の操作に基づき、内視鏡先端部５Ａの微動方向の指令値（８通り）を入力し、続くステップＳ２の処理にて、８通りの指令値から６つのバルーン（第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂのバルーンの数）圧指令値に変換処理し、続くステップＳ３の処理にて、各バルーン圧が変換処理された各バルーン圧指令値に達するまで流体を送出するようにエネルギ発生装置９Ａ（図２参照）を駆動制御する。
【００６１】
なお、本実施の形態では、コントロールスイッチ４のいずれかのボタンを押下し続けたときに第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂの駆動制御を行うように制御しても良く、あるいは術者が内視鏡先端部５Ａのいずれかの方向の移動を中止する場合に、該当するボタンを押下したときに第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂの駆動制御を制限するようにしても良い。
また、制御装置９内に例えばベテラン医師の手技の基づく操作データを記憶している場合、この操作データに基づき内視鏡先端部５Ａを管路６内に挿入して所定の位置で固定保持する際に、前記記憶した操作データに基づき自動的に各バルーン圧指令値を決定し、この決定したバルーン圧指令値に達するまで、前記ステップＳ３の処理と同様にエネルギ発生装置９Ａを駆動制御しても良い。すなわち、この場合、内視鏡先端部５Ａの固定保持動作が自動化でなされることになる。
【００６２】
また、本実施の形態では、内視鏡先端部５Ａの内部または外部に振動センサを設け、この振動センサの検出結果に基づき、内視鏡先端部５Ａ（スコープ）の固定保持状態を認識し、この固定保持状態を解除又は維持するように自動的に制御することも可能である。このような制御を実施するための構成が図１４及び図１５に示されている。
【００６３】
図１４は振動センサを用いた内視鏡先端部の固定保持状態の解除又は維持を制御する制御部の制御動作例を示すフローチャート、図１５はこの制御動作を実行するのに必要な制御装置の構成例を示すブロック図である。
【００６４】
図１５に示すように、内視鏡先端部５Ａの内部又は外部に、振動を検出する振動センサ１５が設けられ、この振動センサ１５の検出結果は制御装置９内の振動レベル検出回路１６に供給される。なお、この振動センサ１５の検出レベル等の設定を行う場合には、制御装置８内のセンサ設定回路１４にて行われる用になっている。
【００６５】
制御装置９内において、振動レベル検出回路１６は、振動センサ１５からの検出結果から振動レベルを検出し、保持指示回路１７に供給する。
【００６６】
保持指示回路１７は、供給された振動レベルと所定の閾値と比較し、比較結果に基づき、図示しないエネルギ発生装置９Ａを駆動制御することで、固定保持部７の固定保持状態を解除あるいは維持するように制御する。ＭＰＵ９Ｂは、この制御装置９内の全ての動作制御を行う制御部である。
【００６７】
いま、第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂにより、内視鏡先端部５Ａが管路６内で固定保持されたものとする。このとき、制御部であるＭＰＵ９Ｂは、図１４に示す処理ルーチンを起動させ、ステップＳ１０の処理にて振動センサ１５を指導させ、続くステップＳ１１の処理にて振動レベル検出回路１６を用いて振動センサの振動レベルを検出し、処理をステップＳ１２に移行する。
【００６８】
ＭＰＵ９Ｂは、続くステップＳ１２の判断処理にて、振動レベルと所定の閾値と比較し、振動レベルが閾値以上であると判断した場合には、続くステップＳ１３の処理にて図示しないエネルギ発生装置９Ａを駆動制御して固定保持部７による内視鏡先端部５Ａの管路内６内の固定保持状態を維持するように制御し、一方、振動レベルが閾値以上でないと判断した場合には、続くステップＳ１４の処理にて図示しないエネルギ発生装置９Ａを駆動制御して固定保持部７による内視鏡先端部５Ａの管路内６内の固定保持状態を解除するように制御する。
【００６９】
また、ＭＰＵ９Ｂは、前記ステップＳ１３の処理にて内視鏡先端部５Ａの固定保持状態を維持するように制御した後、処理を前記ステップＳ１１に戻し、再度、振動レベルの検出を行う。
【００７０】
したがって、本実施の形態によれば、簡単な構成で且つ確実に内視鏡先端部５Ａの管路６内における挿入位置を固定し保持することができ、また、内視鏡先端部５Ａの上下・左右、平行移動、方角変更などの微動方向への移動も簡単に行うことができる。これにより、術者に負担をかけることなく、気管支内視鏡２による診断や処置を行うことができるため、診断効率及び処置効率の向上化に大きく寄与する。
【００７１】
ところで、一般に、表示装置１０にＶＢＳ内視鏡像やライブ内視鏡画像を表示しながら気管支内視鏡２を用いて目的部位を鉗子等で処置した場合、検出したものをホルマリン容器にて保存するとともに、医師の口頭にて伝達された情報（例えば検出回数や名称等）を他の術者がシール等で書き込み、このホルマリン容器に該シールを貼り付けることにより、処置内容等を医師が認識をしていた。
【００７２】
しかしながら、本実施の形態の内視鏡装置１では、その生検に伴い検出された回数等の情報や検出画像を表示装置１１に表示し、あるいは記録等を行うことにより、瞬時に医師や術者にその情報を認識させることが可能である。このような構成例を図１６乃至図１９を参照しながら説明する。
【００７３】
図１６は制御装置による表示制御により表示された表示装置の表示例を示す図であり、図１７は制御装置９のＭＰＵ９Ｂによる表示制御動作例を示すフローチャートである。
【００７４】
本例の内視鏡装置１において、制御装置９のＭＰＵ９Ｂは、気管支内視鏡２により処置を行う場合に、表示装置１０の画面上にスコープ５より得られたライブ内視鏡画像２０を表示させると同時に、このライブ内視鏡画像２０内に異常部である目的部位６ａ近傍の所定領域の画像処理エリア２１を表示させ、さらに画面上の例えば右側上部に鉗子２２の該画像処理エリア２１内への進入回数を示す回数表示部２３を同時に表示させる。
【００７５】
なお、画像処理エリア２１は、異常部である目的部位６ａを含み表示することが必須であり、その領域については自在に設定可能である。また、画像処理エリア２１内の鉗子２２の進入の有無を検出する際の処理については、制御装置９のＭＰＵ９Ｂにより画像映像信号を用いた演算処理を行うことで可能である。こうして、得られた演算結果に基づき鉗子２２の画像処理エリア２１内の進入回数をカウントすれば良い。
【００７６】
上記構成の内視鏡装置１において、いま、気管支内視鏡２により異常部である目的部位６ａを採取する処置を行うものとすると、制御装置９のＭＰＵ９Ｂは、図１６に示す表示形態にて目的部位６ａを含むライブ内視鏡画像２０，画像処理エリア２０．及び回数表示部２３を表示装置１１に表示させるとともに、図１７に示す処理ルーチンを起動させる。
【００７７】
すなわち、ＭＰＵ９Ｂは、ステップＳ２０の処理にて回数表示部２３による回数表示をリセットし、続くステップＳ２１の判断処理にて画像処理エリア２１内に鉗子２２が進入したか否かを判断する。この場合、鉗子２２が画像処理エリア２１内に進入しているものと判断した場合には処理を続くステップＳ２２に移行し、進入していないと判断した場合には再度該ステップＳ２１に処理を戻し、鉗子２２が画像処理エリア２１内に進入されるまでこの判断処理が実行される。
【００７８】
その後、ＭＰＵ９Ｂは、ステップＳ２２の判断処理にて、画像処理エリア２１内から鉗子２２が出たか否かを判断し、鉗子２２が出ていないものと判断した場合には処理を再びステップＳ２２に戻して再度判断を行う。一方、鉗子２２が出たと判断した場合には続くステップＳ２３の処理にて回数表示部２３における回数表示数に１をプラスして表示させて処理を前記ステップＳ２１に戻す。
【００７９】
したがって、このように表示制御することにより、気管支内視鏡２により目的部位６ａを採取する処置を行っている際に、目的部材６ａに対する鉗子２２の進入回数（処置回数）が一目で術者に認識させることが可能である。
【００８０】
さらに、上記鉗子２２の目的部位６ａの進入回数等の情報の他に、どんなライブ内視鏡画像のときに生検をしたのか等の検出情報（内視鏡画像等）を共に記録し又はプリントアウトして採取した検出物を保存するホルマリン容器に貼り付けることで、医師に検出内容等の情報を瞬時認識させることが可能である。このような動作を実施するための構成例が図１８及び図１９に示されている。
【００８１】
図１８は内視鏡装置の主要部の構成を示すブロック図であり、図１９は図１８に示すナビユニット２５の具体的な構成例を示すブロック図である。
【００８２】
なお、図１８に示すナビユニット２５は図２に示す制御装置９に対応したものであり、ＴＶモニタ１０についても表示装置１１と同様である。
【００８３】
図１８に示すように内視鏡装置１においては、ナビユニット２５にケーブル３１を介して記録・印刷機２６が接続されて設けられており、この記録・印刷機２６は、ナビユニット２５の制御により、ライブ内視鏡画像やＶＢＳ画像、あるいはこれらを重畳した重畳画像、また生検にて採取された検出情報等を記録し、又はプリントアウトすることが可能である。
【００８４】
光源２Ａは、ケーブル２７を介して気管支内視鏡２に接続されており、気管支内視鏡２のライトガイド５ｃを介して光を管路６内に照射するための光源発生装置である。該気管支内視鏡２のスコープにより撮像された撮像信号は、ケーブル２８を介してＣＣＵ２４に供給される。
【００８５】
ＣＣＵ２４は、撮像信号に処理を施しライブ内視鏡画像をケーブル２９を介してナビユニット２５に出力すると同時に、そのライブ内視鏡画像出力等を示す制御信号を生成しケーブル３０を介してナビユニット２５に出力する。
【００８６】
ナビユニット２５は、供給されたＣＣＵ２４からの出力内視鏡画像やＶＢＳ画像、あるいはこれらの重畳内視鏡画像をケーブル３２を介してＴＶモニタ１０に供給して表示させるとともに、供給された制御信号に基づき重畳内視鏡画像をケーブル３１を介して記録・印刷機２６に供給して記録又はプリントアウトさせる。
【００８７】
前記ナビユニット２５は、図１９に示すように、ＶＢＳ処理回路３３，画像重畳回路３５，スイッチ回路３４及び各種動作を制御するＭＰＵ９Ｃ（制御装置９内の制御部に相当）とで主に構成されている。
【００８８】
ＶＢＳ処理回路３３は、術者の気管支内視鏡２による診断や処置を行う場合に、術者に目的部位まで内視鏡先端部５Ａが到達するための案内を行うのに必要な、スコープ挿入位置に応じたＶＢＳ画像を生成し、画像重畳回路３５に供給する。この画像重畳回路３５には、ＣＣＵ２４からのライブ内視鏡画像が供給されており、画像重畳回路３５は、ＶＢＳ画像とライブ内視鏡画像とを重畳して重畳内視鏡画像を得、前記スイッチ回路３４及びＴＶモニタ１０に供給する。こうして、ＴＶモニタ１９には、重畳内視鏡画像等が表示されることになる。
【００８９】
また、ＭＰＵ９Ｃは、ＣＣＵ２４からの制御信号が供給されると、スイッチ回路３４をオンすることにより、画像重畳回路３５からの重畳内視鏡画像をケーブル３１を介して記録・印刷機２６に出力して、該記録・印刷機２６に記録又はプリントアウトさせる。こうして、術者により気管支内視鏡２を用いて処置した際の重畳内視鏡画像が自動的に記録又はプリントアウトされることになる。
【００９０】
そして、術後に、プリントアウトしたものを、採取した検出物を収容したホルマリン容器に貼り付ければ良い。
【００９１】
したがって、上述したように本例によれば、自動的に処置した際の内視鏡画像がプリントアウトされ、それを検出物を収容したホルマリン容器に貼るだけで、そのプリントを見れば、どんなライブ内視鏡画像のときに生検したのかを医師等に瞬時認識させることが可能である。
【００９２】
ところで、前記第１の実施の形態の内視鏡装置１では、内視鏡先端部５Ａに固定保持手段７を設けたことで、内視鏡先端部５Ａ（スコープ）の管路６内の挿入位置を体内にて固定保持及び微動動作を可能にしたが、本発明の内視鏡装置１は、体外に固定保持手段を設けた場合でも、内視鏡先端部５Ａ（スコープ）の管路６内の挿入位置を固定保持することが可能である。このような実施の形態を図２０乃至図２５に示す。
【００９３】
図２０乃至図２５は本発明に係る内視鏡装置の第２の実施の形態を示し、図２０は本実施の形態の内視鏡装置を用いた場合の説明図、図２１は本実施の形態の内視鏡装置の特徴となるマウスピース及び固定保持手段の構成を示す構成図、図２２は図２１の固定保持手段による動作を説明するためのもので、図２１（ａ）はスコープ挿入時の固定解除状態を示す断面図、図２１（ｂ）はスコープ挿入位置で固定保持された状態を示す断面図である。また図２３は固定保持手段に用いられた調整リングの具体的な構成を示し、図２３（ａ）は側面図、図２３（ｂ）は断面図、図２４は固定保持手段が設けられるマウスピースの具体的な構成を示し、図２４（ａ）は側面図、図２４（ｂ）は断面図である。さらに、図２５はマウスピース上に設けられた他の固定保持手段の変形例を示す構成図を示している。なお、図２０乃至図２５は、前記第１の実施の形態の内視鏡装置１と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【００９４】
本実施の形態の内視鏡装置１は、体内にて内視鏡先端部５Ａの管路６内の挿入位置を固定保持するのではなく、体外に設けた固定保持手段により、内視鏡先端部５Ａの管路６内の挿入位置を固定保持するように構成したことが特徴である。
【００９５】
具体的な構成としては、図２０に示すように、本実施の形態の内視鏡装置は、気管支内視鏡２のスコープ５を、患者５０の口部を介して気管支等の被検体に挿入させるマウスピース４０に固定保持手段４２が設けられて構成される。
【００９６】
マウスピース４０は、図２１に示すように、気管支内視鏡２のスコープ５挿通可能なマウスピース本体４１と、このマウスピース本体４１の所定位置の周面に回動可能に装着された固定保持手段４２とで構成されている。
【００９７】
マウスピース本体４１は、図２４（ａ），図２４（ｂ）に示すように、軟性部材を用いて円筒形状に構成されたもので、周面の所定箇所には固定保持手段４２を嵌合するための凹形状に構成された固定部４１Ａが形成されている、この固定部４１Ａは、スコープ５を挿通可能な楕円形状の挿通孔４１Ｂを有して構成されている。
【００９８】
一方、マウスピース本体４１の固定部４１Ａに嵌合される固定保持手段４２は、図２３（ａ），図２３（ｂ）に示すように、回転操作部４３ａが周面の一部に突出するように設けられた調整リング４３で構成されている。この調整リング４３は、硬質の部材で構成されたもので、図２４（ｂ）に示すように、前記マウスピース本体４１の固定部４１Ａを嵌合するための横長の楕円形状に形成された装着孔４３ｂが設けられている。
【００９９】
なお、固定保持手段以外の構成については、前記第１の実施の形態と略同様である。
【０１００】
本実施の形態の内視鏡装置において、いま、術者が気管支内視鏡２を用いて診断又は処置を行うものとすると、該気管支内視鏡２のスコープ５は、図２０に示すように、患者５０の口部にくわえられたマウスピース４０の挿通孔４１Ｂを介して気管支等の被検体内の管路へと挿入される。このとき、固定保持手段４２は、図２２（ａ）に示すように、スコープ５の挿入が可能な固定保持解除状態となっている。
【０１０１】
その後、内視鏡先端部５Ａが異常部である目的部位に到達し、この挿入位置で固定保持するものとすると、術者はマウスピース４０に設けられた固定保持手段４２の回転操作部４２ａを、図２２（ｂ）に示すように矢印方向に回転させる。
【０１０２】
すると、調節リング４３が回転し、調節リング４３の装着孔４３ｂとマウスピース本体４１の固定部４１Ａの挿通孔４１Ｂとの楕円形状の向きが互いに異なる向きで且つその材質も異なるものであるため、固定部４１Ａが調節リング４３の内壁形状に合わせて変形し、挿通しているスコープ５の周面を押圧することにより、図２２（ｂ）に示すように、スコープ５をその挿入位置で固定保持する。
【０１０３】
したがって、本実施の形態によれば、体外に固定保持手段を設けた場合でも、簡単な構成で且つ確実に内視鏡先端部５Ａの管路６内の挿入位置を固定保持することが可能となる。
【０１０４】
なお、本実施の形態では、マウスピース４０に固定保持手段４２を設けずとも、例えば図２５に示すように、単にマウスピース本体４１上の一部を切り欠いてスコープ挿通孔内部側へと押し込むことが可能な押圧片４４を設けて構成し、スコープ挿入位置を保持する場合には、この押圧片４４を術者が指で押圧することにより、挿通しているスコープ５の周面に押圧片４４の裏面部が接触して固定保持するように構成しても良い。
【０１０５】
図２６は前記マウスピースに設けられた固定保持手段の変形例を示すもので、図２６（ａ）はローラを用いて構成した場合の固定保持手段の概略構成を示す断面図、図２６（ｂ）は図２６（ａ）の固定保持手段を改良した場合の概略構成を示す断面図である。
【０１０６】
本例では、図２６（ａ）に示すように、マウスピース４０Ａのマウスピース本体４５内に、挿通するスコープの周面と接触しながら回転自在な一対のローラ４６を設け、一方の上側のローラ４６については、クラッチ機構４７を介してマウスピース本体４５面上に露出する操作ローラ４８に連結するように構成する。
【０１０７】
この場合、操作ローラ４８は、マウスピース本体４５面上を所定の長さ分スライド可能に取付けられており、図中に示すようにスライドさせると、クラッチ機構４７が動作することにより連結したローラ４６の回転を止めるようになっている。すなわち、一対のローラ４６がロック状態となり、スコープ挿入位置を固定保持することができる。
【０１０８】
また、スコープ挿入位置を前後方向に微動動作する場合には、操作ローラ４８を適宜回転操作することにより、クラッチ機構４７を介して連結しているローラ４６に回転動力が伝達されることで、スコープ５を前後方向に移動させることができる。
【０１０９】
また、図２６（ｂ）に示すように、クラッチ機構４７は、ラッチ機能を有する押しボタン４９にて構成しても良い。すなわち、スコープ５の周面と接触し回転する上側のローラ４６に対し、押しボタン４９を一回押下すると、この押しボタン４９の下部が該ローラ４６と接触して回転を止めてロック状態となり、２回目の押下でそのロック状態が解除されるように構成すれば良い。
【０１１０】
なお、操作ローラ４８や押しボタン４９及びクラッチ機構４７を設けずに、上側のローラ４６の一部をマウスピース本体４５面上に露出させ、術者が直接露出したローラ４６の外周面を指で押圧することでロック状態にし、スコープ挿入位置を固定保持するように構成しても良い。
【０１１１】
ところで、上記第２の実施の形態では、マウスピース４０に固定保持手段を設け、術者の手動によりスコープの挿入位置を固定保持することについて説明したが、本発明では、上記固定保持手段による固定保持動作を自動的に実行することも可能である。このような構成例を図２７乃至図２９を参照しながら説明する。
【０１１２】
図２７及び図２９はマウスピースに設けられた固定保持手段による固定保持動作を自動的に行うための主要構成部の構成を説明するもので、図２７及び図２８はモータを用いて構成した場合のものであり、図２７はマウスピースに設けられた固定保持手段の構成を示す断面図、図２８はシステムの概略構成を示す構成図である。また、図２９は固定保持手段としてバルーンを用いて自動的に固定保持動作を行うためのシステム構成を示すもので、図２９（ａ）は固定保持手段を含むシステム構成を示す構成図、図２９（ｂ）はバルーンを拡張した際のスコープ固定保持状態を示す図である。
【０１１３】
本例では、図２６（ｂ）にて説明したように、一対のローラ４６にて構成した固定保持手段をに改良を加えたもので、例えば図２７に示すようにスコープ５の周面と接触しながら回転自在に設けられた一対のローラ４６の内、上側のローラ４６の回転軸と連結するようにモータ５０を設けて構成する。
【０１１４】
さらに、図２８に示すように、前記モータ５０と制御装置９とを電気的に接続するとともに、マウスピース４０Ｃの本体４５の一方側の面にモータ５０のオン、オフ操作を行いローラ４６をロック又はアンロックするためのロック・アンロックスイッチ５２と、他方側の面にモータ５０の回転方向を決定し切り換えて、スコープ５の微動動作を行うための切り換えスイッチ他５１とを設けて構成する。
【０１１５】
制御装置９は、モータ５０に回転駆動するための駆動力を供給するとともに、このモータ５０の回転量を検出し演算処理を行うことで、被検体内に対するスコープ挿入長を認識し、あるいは表示装置１１に表示させたりする。
【０１１６】
上記構成によれば、スコープ挿入を固定保持する場合には、術者がマウスピース本体４５のロック・アンロックスイッチ５２を押下することにより、制御装置９はこのスイッチ操作を認識し、モータ５０の回転動作を止めてローラ４６の回転をロックすることにより、スコープ５がその挿入位置で固定保持される。一方、固定保持状態を解除する場合には、再度ロック・アンロックボタン５２を押下すれば、制御装置９はモータ５０を回転駆動させ、その結果、スコープ５の固定保持状態が解除されることになり、同時にスコープ５の挿入が再度行われる。
【０１１７】
このとき、スコープ５の微動動作を行う場合には、固定保持状態が解除されている際に、切り換えスイッチ５１を適宜操作することにより、制御装置９によりモータ５０の回転方向が制御されることで、スコープの前後方向の微動動作を行うことができる。
【０１１８】
また、図２９（ａ）に示すように、固定保持手段としてバルーンを用いて自動的に固定保持動作を行うためのシステムとして構成しても良い。すなわち、図中に示すように、マウスピース４０Ｄの本体５３において、該本体５３内のスコープ挿通孔の内壁部に、少なくとも円周方向の３方向に均等配置するようにバルーン５４ａ，５４ｂ，５４ｃを設け、これらのバルーンにそれぞれチューブ形状のエネルギ供給ライン５５を接続し、該エネルギ供給ライン５５の基端部を、制御装置９内に設けられた加圧器６０に接続する。この加圧器６０は、前記第１の実施の形態と同様に、加圧量が術者の操作に基づき制御装置９により自在に制御可能となっている。
【０１１９】
上記構成によれば、スコープ挿入を固定保持する場合には、術者が例えば図１２に示すコントロールスイッチ４を操作することにより、制御装置９はこのスイッチ操作を認識し、加圧器６０を駆動させて流体をエネルギ供給ライン５５を介して各バルーン５４ａ〜５４ｃに供給し、各バルーン５４ａ〜５４ｃを拡張させる。これにより、図２９（ｂ）に示すように、拡張された各バルーン５４ａ〜５４ｃが挿通するスコープ５の周面を押圧することで、スコープ５がその挿入位置で固定保持されることになる。一方、固定保持状態を解除する場合には、制御装置９により加圧器６０の駆動を停止するとともに、各バルーン５４ａ〜５４ｃ内の流体圧を減圧するように開放させる。これにより、各バルーン５４ａ〜５４ｃは、図２９（ａ）に示すように、収縮することになり、結果としてスコープ５の固定保持状態を解除することが可能となる。
【０１２０】
なお、本発明に係る第１，第２の実施の形態において、内視鏡先端部を固定保持する固定手段を内視鏡先端部またはマウスピースに設けた構成した場合について説明したが、それぞれ双方の固定手段を有する内視鏡装置として構成しても良い。これにより、内視鏡先端部の管路内の固定保持や固定解除、上下・左右、平行移動や方角変更などの微動動作をさらに、高精度で行うことが可能となる。
【０１２１】
また、本発明は前記第１，第２の実施の形態及び各変形例に限定されるものではなく、その組み合わせや応用についても適用される。
【０１２２】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明によれば、簡単な構成で内視鏡先端部の挿入位置を確実に固定し保持することができ、また、内視鏡先端部の上下・左右、平行移動、方角変更などの微動方向への移動も簡単に行うことができる。これにより、術者に負担をかけることなく、気管支内視鏡による診断や処置を行うことができるため、診断効率及び処置効率の向上化に大きく寄与する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の内視鏡装置の第１の実施の形態を示し、本実施の形態の内視鏡装置全体の概略構成を示す構成図。
【図２】本実施の形態の内視鏡装置の特徴となる回路構成を示すブロック図。
【図３】図１の内視鏡装置先端部近傍に設けられた固定保持部の具体的構成を示す構成図。
【図４】図３の内視鏡先端部を先端部側から見た正面図。
【図５】前記固定保持部の動作を説明するもので、先端部を平行移動したときの側面図。
【図６】図５に示す先端部を先端部側から見た正面図。
【図７】固定保持部の動作を説明するもので、先端部の方角を変更したときの側面図。
【図８】固定保持手段の変形例を示す構成図。
【図９】図８に示す先端部を先端部側から見た正面図。
【図１０】固定保持手段の他の変形例を示す構成図。
【図１１】図１０に示す先端部を先端側からみた正面図。
【図１２】内視鏡操作部近傍の指示部の具体的構成例を示す構成図。
【図１３】図１２の指示部に基づく制御装置の固定保持部に対する制御動作例を示すフローチャート。
【図１４】振動センサを用いた内視鏡先端部の固定保持状態の解除又は維持を制御する制御部の制御動作例を示すフローチャート。
【図１５】図１４に示す制御動作を実行するのに必要な制御装置の構成例を示すブロック図。
【図１６】制御装置による表示制御により表示された表示装置の表示例を示す図。
【図１７】制御装置による表示制御動作例を示すフローチャート。
【図１８】内視鏡装置の主要部の構成を示すブロック図。
【図１９】図１８に示すナビユニットの具体的な構成例を示すブロック図。
【図２０】本発明の内視鏡装置の第２の実施の形態を示し、本実施の形態の内視鏡装置を用いた場合の説明図。
【図２１】本実施の形態の内視鏡装置の特徴となるマウスピース及び固定保持手段の構成を示す構成図。
【図２２】図２１の固定保持手段による動作を説明するための断面図。
【図２３】固定保持手段に用いられた調整リングの具体的な構成を示す構成図。
【図２４】固定保持手段が設けられるマウスピースの具体的な構成を示す構成図。
【図２５】マウスピース上に設けられた他の固定保持手段の変形例を示す構成図。
【図２６】マウスピース上に設けられた他の固定保持手段の変形例を示す構成図。
【図２７】固定保持動作を自動的に行うためのマウスピースに設けられた固定保持手段の構成を示す断面図。
【図２８】図２７の固定保持手段を有するシステムの概略構成を示す構成図。
【図２９】固定保持手段としてバルーンを用いて自動的に固定保持動作を行うためのシステム構成を示す構成図。
【符号の説明】
１…内視鏡装置、
２…気管支内視鏡、
３…手元操作部、
４…コントロールスイッチ（指示部）、
５…スコープ、
６…管路（気管）、
７…固定保持手段、
７Ａ…第１の固定保持部、
７Ａ１，７Ａ２，７Ａ３…バルーン（第１の固定保持部）、
７Ｂ…第２の固定保持部、
７Ｂ１，７Ｂ２，７Ｂ３…バルーン（第２の固定保持部）、
８…接続チューブ、
９…制御装置、
９Ａ…エネルギ発生装置、
１０…表示装置、
１１…エネルギ供給ライン、
１３ａ…ＵＰボタン、
１３ｂ…ＤＯＷＮボタン、
１３ｃ…ＬＥＦＴボタン、
１３ｄ…ＲＩＧＨＴボタン、
１３ｅ…平行移動／方角変更切り換えボタン、
４０…マウスピース、
４１…マウスピース本体、
４１Ｂ…挿通孔、
４１Ａ…固定部、
４３…調整リング。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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