(57)【要約】【課題】正確な疵部の検出とそれに基づく高精度の疵部除去をオンラインで効率的に遂行し得る鋼片の疵検出・除去処理方法及びこの方法を効果的に実施し得る疵検出・除去処理装置及び設備列を提供すること。【解決手段】鋼片の表面を撮像しその画像を画像処理して表示装置上に表示し、表示された画像に基づいて鋼片表面上の疵位置を検出し、その検出れた疵位置情報を次の疵除去工程に送って疵の自動研削除去を行う。また、鋼片の表面を連続的に撮像しその画像を画像処理して得られた画像データを一旦蓄積して、蓄積した画像を表示装置上に表示させ、先ず表示装置上に鋼片の全体像を呼び出して大型疵を検出してその疵位置情報を次の疵除去工程に送ってその研削を開始し、次に、この大型疵の研削作業中に表示装置にて同一鋼片の拡大詳細画像を表示して微小疵を検出しその疵位置情報を次の疵除去工程に送って疵除去を行う。【選択図】　　　　図１
2004130328.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋼片の表面を撮像しその画像を画像処理して表示装置上に表示し、表示された画像に基づいて鋼片表面上の疵位置を検出し、その検出された疵位置情報を次の疵除去工程に送って疵の自動研削除去を行うことを特徴とする鋼片表面疵の検出除去方法。
【請求項２】
鋼片の表面を連続的に撮像しその画像を画像処理して得られた画像データを一旦蓄積して、蓄積した画像を表示装置上に表示させ、先ず表示装置上に鋼片の全体像を呼び出して比較的大きな疵部を検出してその疵位置情報を次の疵除去工程に送ってその研削を開始するとともに、次に、この大きな疵部の研削作業中に表示装置にて同一鋼片の拡大詳細画像を表示して細かい疵部を検出しその疵位置情報を次の疵除去工程に送って疵除去を行うことを特徴とする鋼片表面疵の検出除去方法。
【請求項３】
疵位置の検出に際し、オペレータが表示装置上でその疵位置を包含する領域を指定するとともに、その指定された領域の疵位置情報を次の疵除去工程に送って疵の除去を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の鋼片表面疵の検出除去方法。
【請求項４】
鋼片の一方の面の疵検出及び研削が終了したなら、同一移動ライン上で鋼片を反転してから先の疵検出及び除去機構とは別の或いは同一の疵検出及び除去機構にて鋼片の他方の面の疵検出及び除去を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の検出除去方法。
【請求項５】
無手入れもしくは手入れ済みの鋼片表面の疵部を検出してこれを除去する装置において、鋼片表面を撮像する撮像装置と、該撮像装置にて得た鋼片表面画像を処理するとともに疵位置情報の得るための画像制御装置と、該画像制御装置により処理された鋼片表面画像を表示する表示装置と、前記画像制御装置からのデータに基づいて必要な疵位置情報を作成し必要な制御指令を出すプロセス制御装置と、該プロセス制御装置からの指示信号により指定された位置の疵を除去する疵除去装置とから構成されることを特徴とする鋼片の疵検出・除去装置。
【請求項６】
撮像装置がＣＣＤカメラであり、表示装置がコンピュータのモニターであり、画像制御装置及びプロセス制御装置がコンピュータであることを特徴とする請求項５記載の鋼片の疵検出・除去装置。
【請求項７】
鋼片の搬送ライン上に、鋼片表面を撮像する撮像装置によって得られた鋼片の表面画像に基づき表面疵を検出・指定する第１の疵検出装置と、該第１の疵検出装置により検出・指定された鋼片一面側の疵部を除去する第１の除去装置と、該除去後の鋼片を１８０°反転する反転装置と、反転後の鋼片の他面側の疵を検出・指定して除去を行う第２疵検出装置と第２除去装置と、を順次配列したことを特徴とする鋼片の表面疵の検出除去設備列。
【請求項８】
第１及び第２除去装置の後に、疵除去後の鋼片表面画像を撮像するための撮像装置を配置したことを特徴とする請求項７記載の検出除去設備列。
【請求項９】
鋼片の搬送ライン上に、鋼片表面を撮像する撮像装置によって得られた鋼片の画像に基づき表面疵を検出・指定する第１の疵検出装置と、該第１の疵検出装置により検出・指定された鋼片一面側の疵部を除去する除去装置と、該除去後の鋼片を１８０°反転する反転装置と、前記除去装置と前記反転装置との間のライン上に設置する第２の疵検出装置とを配列するとともに、鋼片の搬送方向を必要に応じ正逆いずれかに切替可能にしたことを特徴とする鋼片の表面疵の検出除去設備列。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、鋼スラブなどの鋼片表面に存在するピンホールや割れのような表面疵、溶削に起因する表面欠陥、ノロ・異物といった付着物等（以下、これらを単に疵部と総称する）を検出してこれを効率良くかつ確実に除去するための検出除去方法とそれを好適に実施するための検出除去装置及び設備列に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、連続鋳造により鋳造された鋼スラブは、定寸に切断された後、直接次工程である圧延工程に送られるか、精整工程に送られ、溶削装置によってスラブ表面を溶削されて、もしくは、何らの手入れを施さずに無手入れのまま、次の手入れ工程に送られてくる。精整工程においては、溶削に起因する表面欠陥（虎刈りなど）やピンホール、割れなどの表面疵を研削除去して表面欠陥のない状態にしてから、次の熱間圧延工程に送っていた。この熱間圧延工程へできるだけ表面疵の少ないスラブを供給するためには、正確な疵検出を実現する検出手段とこの検出手段に基づく高精度の疵除去手段の開発が要求されるが、それとともに精整工程全体のより一層の効率化が強く求められているのが現状である。
【０００３】
一般に、何らかの撮像装置にてスラブの表面をリアルタイムに撮像して画像を表示させ、この画像に基づいてスラブ表面を検査して疵部を検出することは行われていたが、疵部の位置を正確に認識するのが困難なこと、また、この検査が終了するまで撮像位置からの移動ができないこと、などといった不利があった。この問題点を解決するため、従来においても、スラブなどの鋼片の正確な疵検出とその除去作業を連動させ、効率的な表面欠陥の除去手段が種々提案されてきている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１においては、スラブ表面を浸透探傷法で処理し、その欠陥模様をイメージセンサにより検出し、検出信号を画像処理して、画像から欠陥位置、形状並びに深さに関する欠陥情報を得て、この情報に基づいて欠陥を除去する方法が開示されている。また、スラブ端部の未溶削部長さの検出手段であるが、スラブの表裏面に対し照明器及びラインカメラを配置して、これらによりスラブ表面を撮影しその画像データを画像処理装置に送って未溶削部の位置と長さを算出し、それを下工程の自動研削機に転送して研削する例も開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１−１５７７７０号公報（請求項１、第１図、第２図）
【特許文献２】
特開２０００−２６６５１６号公報（請求項１、段落［００３５］）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の特開平１−１５７７７０号公報に示す技術は、画像を得る前に一旦浸透探傷手段でスラブ表面を処理する必要があって、作業面で複雑であり、また、この方法では作業者を排除して手入れ作業の自動化を図るとしているが、実際には完全自動化は困難であって実現性が乏しかった。また、特開２０００−２６６５１６号公報に開示する技術では、未溶削長さの自動検出にはそれなりの有効性が認められたが、これをそのまま他の一般的な疵部の検出にまで適用するには不充分であり、また、疵部除去を含めたオンライン処理には至っておらず、スラブ精整工程の全体の効率化を考慮していないという問題があった。
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みなされたもので、正確な疵部の検出とそれに基づく高精度の疵部除去をオンラインで効率的に遂行し得る鋼片の疵検出・除去処理方法及びこの方法を効果的に実施し得る疵検出・除去処理装置及び設備列を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の要旨は次の通りである。
（１）　鋼片の表面を撮像しその画像を画像処理して表示装置上に表示し、表示された画像に基づいて鋼片表面上の疵位置を検出し、その検出れた疵位置情報を次の疵除去工程に送って疵の自動研削除去を行うことを特徴とする鋼片表面疵の検出除去方法。
（２）　鋼片の表面を連続的に撮像しその画像を画像処理して得られた画像データを一旦蓄積して、蓄積した画像を表示装置上に表示させ、先ず表示装置上に鋼片の全体像を呼び出して比較的大きな疵部を検出してその疵位置情報を次の疵除去工程に送ってその研削を開始するとともに、次に、この大きな疵部の研削作業中に表示装置にて同一鋼片の拡大詳細画像を表示して細かい疵部を検出しその疵位置情報を次の疵除去工程に送って疵除去を行うことを特徴とする鋼片表面疵の検出除去方法。
（３）　疵位置の検出に際し、オペレータが表示装置上でその疵位置を包含する領域を指定するとともに、その指定された領域の疵位置情報を次の疵除去工程に送って疵の除去を行うことを特徴とする（１）又は（２）記載の鋼片表面疵の検出除去方法。
（４）　鋼片の一方の面の疵検出及び研削が終了したなら、同一移動ライン上で鋼片を反転してから先の疵検出及び除去機構とは別の或いは同一の疵検出及び除去機構にて鋼片の他方の面の疵検出及び除去を行うことを特徴とする（１）〜（３）のいずれか１項記載の検出除去方法。
（５）　無手入れもしくは手入れ済みの鋼片表面の疵部を検出してこれを除去する装置において、鋼片表面を撮像する撮像装置と、該撮像装置にて得た鋼片表面画像を処理するとともに疵位置情報の得るための画像制御装置と、該画像制御装置により処理された鋼片表面画像を表示する表示装置と、前記画像制御装置からのデータに基づいて必要な疵位置情報を作成し必要な制御指令を出すプロセス制御装置と、該プロセス制御装置からの指示信号により指定された位置の疵を除去する疵除去装置とから構成されることを特徴とする鋼片の疵検出・除去装置。
（６）　撮像装置がＣＣＤカメラであり、表示装置がコンピュータのモニターであり、画像制御装置及びプロセス制御装置がコンピュータであることを特徴とする（５）記載の鋼片の疵検出・除去装置。
（７）　鋼片の搬送ライン上に、鋼片表面を撮像する撮像装置によって得られた鋼片の表面画像に基づき表面疵を検出・指定する第１の疵検出装置と、該第１の疵検出装置により検出・指定された鋼片一面側の疵部を除去する第１の除去装置と、該除去後の鋼片を１８０°反転する反転装置と、反転後の鋼片の他面側の疵を検出・指定して除去を行う第２疵検出装置と第２除去装置と、を順次配列したことを特徴とする鋼片の表面疵の検出除去設備列。
（８）　第１及び第２除去装置の後に、疵除去後の鋼片表面画像を撮像するための撮像装置を配置したことを特徴とする（７）記載の検出除去設備列。
（９）　鋼片の搬送ライン上に、鋼片表面を撮像する撮像装置によって得られた鋼片の画像に基づき表面疵を検出・指定する第１の疵検出装置と、該第１の疵検出装置により検出・指定された鋼片一面側の疵部を除去する除去装置と、該除去後の鋼片を１８０°反転する反転装置と、前記除去装置と前記反転装置との間のライン上に設置する第２の疵検出装置とを配列するとともに、鋼片の搬送方向を必要に応じ正逆いずれかに切替可能にしたことを特徴とする鋼片の表面疵の検出除去設備列。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の詳細を図面にしたがって詳細に説明する。
図１は本発明の一つの実施の形態例を示す全体構成図であり、１は矢印方向にローラテーブルなどにより一定速度で搬送されるスラブ、２ａ，２ｂは該スラブ１の上方にて進行方向に沿って間隔を置いて配置された一対の照明装置、３は該照明装置２ａと２ｂとの間に設置した撮像装置、例えばＣＣＤカメラである。なお、図示の例では鋼片（スラブ）が移動し、撮像装置は固定の態様を示したが、鋼片と撮像装置は相対的に移動していればよく、鋼片が固定、撮像装置が移動としてもよい。
照明装置２ａ、２ｂは、その照明光がスラブ１の幅方向を一定範囲にわたって帯状に照射するものであり、それぞれの照射方向はスラブ表面上のほぼ同一の領域を指向するように、すなわち、互いに照射位置を挟んで対称の状態でスラブ１の表面を照射している。また、ＣＣＤカメラ３は照明装置２ａ、２ｂの照射光が集束するスラブ１の表面位置（領域）の直上に設置されており、スラブ１の面に対してほぼ垂直な状態でスラブ表面を撮影する。図示の例では、ＣＣＤカメラ３は２台スラブ幅方向に沿って配置されており、予定される最大のスラブ幅（大体２３００ｍｍ）であっても、その幅全体を同一ライン上で撮像可能としている。
【０００８】
また、４はＣＣＤカメラ３から送られてくるスラブ表面の連続的画像を取り込んで、この画像を最適な状態に加工処理し、この画像処理した画像を記憶して画像データとして蓄積したり、また、画像上でスラブの絶対座標位置を算出したり、さらには表示装置へ画像を送るための指示を出力する画像制御装置であり、通常のコンピュータが用いられる。５は前記画像制御装置４で画像処理されたスラブの表面画像を表示するＣＲＴモニターのごとき表示装置、６は前記画像制御装置４にて得られた疵位置情報を入力して最適な状態に処理して必要な制御指令を出すプロセスコントローラ（コンピュータが用いられる）、７は該プロセスコントローラ６からの情報と指示に基づいて研削を行う研削（疵除去）装置である。
表示装置５は通常パーソナルコンピュータのモニター部であり、この表示装置５では画像制御部４で画像処理されることで、スラブ表面の疵部のうち、ピンホールや割れなどの比較的小さい疵は照明装置による照射で陰影をつくり、画像の濃淡並びに形態で判別し、また、虎刈り部のような比較的大型の疵部は、表面性状の違いにより生じる濃淡並びに形態により判別することができる。
【０００９】
このような設備においては、前記表示装置５ではオペレータがＣＣＤカメラ３によって撮像され表示装置５に表示された表示画像を見ながら、疵位置を画像の濃淡並びに形態により画面上で確認・指示し、これを疵位置情報として画像制御装置４に戻し、そこでさらに各種入力データに基づき最終的な疵位置情報が作成され、これをプロセスコンピュータを経由させて研削装置へ送り、そこで疵部の研削が行われる。オペレータによる疵位置を含む領域の指定後、移動するスラブの端面を自動検知して予め設定しているスラブ原点からの疵位置情報を得ることで、疵部の絶対座標位置が決まり、それがプロセスコンピュータ６を経由して研削装置７へと伝送される。
【００１０】
上述の如く、本発明においては、移動中のスラブ表面を撮像しその画像をモニター上に表示し疵部で生じた陰影を画像の濃淡・形態として判別し、得られた疵位置を指定して後続の研削工程へ情報を送って研削処理するが、その際にスラブ表面の画像を画像処理して得られた画像データを一旦蓄積して、蓄積した画像を表示装置上に表示させ、先ず表示装置上に鋼片の全体像を呼び出して比較的大きな疵部（大型疵）を検出してその疵位置情報を次の研削工程に送ってその研削を開始するとともに、次に、この大型疵の研削作業中に別の表示装置にて同一鋼片の拡大詳細画像を表示して細かい疵部（微小疵）を検出し、その疵位置情報を次の研削工程に送って研削を行うという、操業形態を採用することが好ましい。
また、大型疵を研削する際に、同じタイミングにて、要求される鋼の品質などによって規定される或る決まったパターンを研削する指示を出し、研削を行うことも可能である。
更に、オペレータの行うスラブ表面画像からの疵部の判別を、エッジ強調、特徴抽出、形状認識などの画像処理判定ロジックを用いて自動判別し、疵判別から研削指示を自動化し、疵手入れの完全自動化により、更なる精整工程の効率化を行うことも可能である。
【００１１】
図２に図１の本発明に係る疵検出除去装置に基づいて実際の操業を行う場合のフローチャートを示すものである。
先ず、鋳片表面の光学画像を撮像装置３によって撮像する。その画像データは画像制御装置４のメモリーに蓄積され、鋳片の形態・特徴をより正確に表示させるため画像処理が施される。画像処理後の蓄積された全体画像データは表示装置５に表示される。表示された全体画像は、先ず、形状が実鋳片データと比較され、異常の場合は形状が補正される。正常の場合は、大型疵に関する検査が行われ、疵がある場合は、その疵のエリアが指定され、大型疵除去指示がなされる。一方で、要求される鋼の品質などによって規定される或る決まったパターンを研削する必要がある場合は、同時に研削指示がなされる。研削指示は、研削方法、研削位置などの情報を、プロセスコンピュータ６を経由して研削装置７へと伝送され、研削装置７により研削がなされる。次に、表示装置５に拡大画像が表示され、小型疵に関する検査が行われ、疵がある場合は、その疵のエリアが指定され、小型疵除去指示がなされる。研削指示は大形疵除去指示と同様、研削方法、研削位置などの情報を、プロセスコンピュータ６を経由して研削装置７へと伝送され、研削装置７により研削がなされる。
【００１２】
図３（ａ）に示すモニター画像例が比較的大型の疵部、例えば虎刈り部（スカーフ疵）８ａや大きな割れ８ｂを模式的に例示したスラブ全体像図であり、図３（ｂ）が比較的小さいピンホール９や縦割れ１０を表示したスラブ拡大像図である。表示装置（モニター）としては図３（ａ）（ｂ）に示すように、スラブ全体像と拡大像を同時に表示し得ることから、２台のモニターを設置することが望ましい。また、それぞれの画像を表示させる場合においても、複数のモニターを使用することは、表示面積を増やすことなどに繋がり有効である。オベレータはまず、図３（ａ）に示すスラブ全体像を表示する画面において、虎刈り部８ａや割れ部８ｂの位置を疵部としてそれぞれの範囲を指定し、この指定した各疵部領域をスラブ原点からの位置情報に変換し、最終的に研削工程へこの情報を伝送して研削指示し、大型疵の研削を行う。そして、この大型疵の研削指示を出したオペレータは、次に図３（ｂ）に示すスラブ拡大像を表示したモニター画面で、ピンホール９や縦割れ１０などの細かい疵部を把握してその位置（領域）を指定し、この指定した各疵部位置（領域）をスラブ原点からの位置情報に変換し、同様に研削工程へこの情報を伝送して研削指示し、細かい疵部の研削を行なわせる。このように疵部検出及び研削作業を、大型疵と細かい疵とに分けて段階的に実施すれば、即ち、一方の大型疵の研削中に他方の細かい疵の検出作業を行うようにすれば、効率良く疵部の検出及び除去を行うことができる。
【００１３】
次に、上述した本発明の疵検出・疵除去方法を最も効率良く実施するための設備列を図４に示す。
図４においては、連続鋳造スラブを全面溶削するマシンスカーファ１１の後に、スラブ表面を撮像する撮像装置によって得られたスラブの画像に基づき表面疵を検出・指定する第１の疵検出装置１２と、該第１の疵検出装置により検出・指定されたスラブ一面側の疵部を研削する第１の研削装置（例えば、熱間グラインダ）１３と、該研削後のスラブを１８０°反転する反転装置１４と、反転後のスラブの他面側の疵を検出・指定して研削を行う第２疵検出装置１５と第２研削装置１６を配置し、これらを同一ライン上に配列したものである。また、第１及び第２の疵検出装置は同一の表示用モニター１７に接続している。
【００１４】
上記の設備において、連続鋳造により鋳造されたスラブをマシンスカーファ１１により全面溶削した後、第１の疵検出装置１２によりスラブの表面を撮像しその画像を表示用モニター１７に表示し、このモニター画面に基づいて指示された疵位置に基づき第１の研削装置１３が動作して指定された疵部を除去する。次に、一面を研削されたスラブは反転機１４に送られてその姿勢を１８０°反転してから、第２の疵検出装置１５に送られそこで再度スラブの表面疵の検出が行われ、表示用モニター１７に表示された画像に基づいて指定された疵部が特定され、次の第２研削装置１６に送られてスラブ他面の疵除去が行われる。両面の疵除去の終了したスラブは次工程の熱間圧延へと送られる。
【００１５】
図５〜図７は本発明にかかる設備列の種々の態様を示す平面図である。
図５の態様は、図４に示した設備ブロック図の具体化したものであり、反転機２１を挟んでその上流側と下流側に同一の疵検出器（ＣＣＤカメラ）２２ａ、２２ｂと疵研削機（グラインダー）２３ａ、２３ｂを配置した例である。なお、各装置間はスラブ搬送テーブル（ローラテーブル）２４で１つのラインとして結ばれている。この設備の操作は上述の図４にて説明した通りである。
【００１６】
図６は全体構成は図５と同じであるが、上流側及び下流側の研削機２３ａ、２３ｂの後にもそれぞれスラブ表面画像を得るための検出器２２ｃ、２２ｄを備えた点が異なっている。この図６の設備においては、研削後のスラブ表面状態を画像として表示し、再度疵検出を行って必要に応じて再度研削を行って高品質の表面性状を得ようとするものである。
【００１７】
図７はさらに別の態様を示すもので、１台の研削機２３を挟んで疵検出器２２ａ、２２ｂを２台配置し、反転機２１を一方の疵検出器２２ｂに隣設させるとともに、搬送テーブル２４の搬送方向を正逆可能にしておくことで、反転機２１を設置しない側からスラブ２５を装入し第１疵検出器２２ａ及び研削器２１で疵検出除去を行った後、反転機２１位置までスラブを搬送してからそこで１８０°反転し、搬送テーブル２４を前とは逆方向に駆動して第２疵検出器２２ｂを通して疵検出を行ってから研削機２１にて疵研削を行うものである。
図５〜図７のいずれかを採用するかは、設備の設置スペース、鋼片の種類やサイズなどの各種条件を考慮して適宜選択すれば良い。
【００１８】
【発明の効果】
以上の如く、本発明に係る疵検出除去方法によれば、鋼片の表面画像を明瞭に表示し、これに基づいて表面疵の位置を検出し、その位置情報を疵除去工程に伝送するものであるから、鋼片の疵及び欠陥を確実・高精度にかつオンラインで検出除去することが可能となり、精整工程全体の効率化が達成される。また、必要に応じて鋼片の表面画像を蓄積しておき、この蓄積した疵部画像を大型疵と微小疵に分けて表示させ、その検出及び除去を別個に行わせることにより、疵部の判別が容易となるとともに精整工程のより一層の効率化を図ることが可能となる。
加えて、本発明に係る疵検出除去装置により、上記した本発明方法を効果的に実施することを可能とするとともに、その配置もオペレータが容易に操作し得るものである。
さらに、本発明に係る疵検出除去設備列によれば、上記した本発明方法を実際の精整ラインにて有効に実現することができるとともに、状況に応じて種々の配列を選択することもできて実用性に富み、かつ、精整工程全体のオンライン化に寄与するところ大である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る疵検出・除去操作を実施するための検出除去装置の概要を示す図である。
【図２】図１の装置を用いて行う実際の疵検出除去操作のフローチャートである。
【図３】本発明における疵検出除去装置において採用するモニター上に映し出されたスラブの表面画像を示し、（ａ）はスラブ全体像、（ｂ）はスラブの拡大画像を示している。
【図４】本発明に係る疵検出除去設備列の一例を示すブロック図である。
【図５】本発明に係る疵検出除去設備列の一実施態様を示す平面図である。
【図６】本発明に係る疵検出除去設備列の他の実施態様を示す平面図である。
【図７】本発明に係る疵検出除去設備列のさらに別の実施態様を示す平面図である。
【符号の説明】
１　　スラブ　　　　　　　　　　２ａ、２ｂ　　照明装置
３　　撮像装置（ＣＣＤカメラ）　４　　画像制御装置
５　　表示装置（モニター）　　　６　　プロセスコントローラ
７　　研削装置（疵除去装置）　　８　　虎刈り部
９　　ピンホール　　　　　　　　１０　縦割れ
１１　マシンスカーファ　　　　　１２　第１疵検出装置
１３　第１疵除去装置（熱間グラインダ）
１４　反転装置　　　　　　　　　１５　第２疵検出装置
１６　第２疵除去装置（熱間グラインダ）
１７　表示用モニター　　　　　　２１　反転機
２２、２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ　疵検出器
２３、２３ａ、２３ｂ　研削機　　２４　搬送テーブル
２５　スラブ
【図１】
2004130328.tif 000003
【図２】
2004130328.tif 000004
【図３】
2004130328.tif 000005
【図４】
2004130328.tif 000006
【図５】
2004130328.tif 000007
【図６】
2004130328.tif 000008
【図７】
2004130328.tif 000009