(57)【要約】【課題】誘導線による走行標識からの制御情報への影響を低減する。【解決手段】所定の走行路５０に沿って誘導車両としてのゴルフカート本体１を誘導するゴルフカートの誘導装置において、走行路５０に、ゴルフカート本体１を誘導する誘導線４９と、制御情報を送信する走行標識としての非接触ＩＣタグ５１を設け、この非接触ＩＣタグ５１と誘導線４９との間に遮蔽手段としての遮蔽板６５を設ける。【効果】遮蔽手段により誘導線からの電磁波が走行標識からの制御情報に影響を与えるのを防止でき、ゴルフカートにおいて正確な制御情報を検知でき、走行標識からの制御情報に基づいた走行制御を確実に行うことができる。【選択図】　　　図３
2004126717.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の走行路に沿って誘導車両を誘導する誘導車両の誘導装置において、前記走行路に、前記誘導車両を誘導する誘導線と、制御情報を送信する走行標識とを設け、該走行標識と前記誘導線との間に遮蔽手段を設けたことを特徴とする誘導車両の誘導装置。
【請求項２】
前記遮蔽手段は上方を開放することを特徴とする請求項１に記載の誘導車両の誘導装置。
【請求項３】
前記遮蔽手段は、前記誘導線と走行標識との間に設けられた平板状の遮蔽板であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の誘導車両の誘導装置。
【請求項４】
前記遮蔽手段は、誘導線と反対側を開放して前記走行標識を覆う遮蔽板であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の誘導車両の誘導装置。
【請求項５】
前記遮蔽手段は、前記走行標識に対応する位置において前記誘導線を覆う筒状の遮蔽板であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の誘導車両の誘導装置。
【請求項６】
前記遮蔽手段は、金属製であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の誘導車両の誘導装置。
【請求項７】
前記走行標識は非接触ＩＣタグであることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の誘導車両の誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の走行路を走行する誘導車両（例えば、ゴルフカート）を誘導する誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の誘導装置、例えば、ゴルフカートは、搭乗者の操縦に基づいて走行される手動モードと、走行路の誘導線に沿って誘導され、マグネット情報やリモコン信号に基づいて走行される自動モードとを、切り換えスイッチにて切り換えるようになっている。自動モードで走行した場合、走行路に設けられた一対のマグネットの極性とマグネット間の距離検出し、この検出したマグネットからの制御情報に基づいて、走行速度が高速、中速、低速に設定されて走行されたり、減速されたり、停止されたりしていた（例えば、特許文献１）。
【０００３】
しかしながら、マグネットからの極性情報は、マグネット上を通過する際に生じる誘起電圧の大きさを波形によって検出するもので、走行中にリモコン等の停止信号を受けて停止した際に、マグネットの上方にマグネットを検知するマグネットセンサが位置する場合では、再度走行を開始した際にマグネットを検知しようとしても、マグネットセンサにて正常の波形が検出されず、マグネットを検知できなかったり極性を間違って検出したりすることがあり、正確な制御情報が得られないという問題が生じていた。
【０００４】
この点を解消する方法として、走行路に、マグネットの代わりに制御情報を送信する送信手段を有する走行標識を設け、送信手段から送信される制御情報に基づいて誘導車両の走行制御を行うようにすることが考えられる。
【０００５】
この場合、走行標識上で停止しても、走行標識からは誘導車両に向けて制御情報が送信できるので、誘導車両において正確な制御情報を検知でき、制御情報に基づいて確実に走行制御を行うことができる。
【０００６】
しかしながら、走行路には走行標識に加え誘導線も埋設されているので、誘導線からの電磁波の影響を受け、この影響により正確な制御情報を誘導車両が検知できないことが想定される。
【０００７】
【特許文献１】
特開平７−２８１７５１号公報（６頁の段落番号４４から同頁段落番号４８）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、誘導線による走行標識からの制御情報への影響を低減できる誘導車両の誘導装置を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための手段は、所定の走行路に沿って誘導車両を誘導する誘導車両の誘導装置において、前記走行路に、前記誘導車両を誘導する誘導線と、制御情報を送信する走行標識とを設け、この走行標識と前記誘導線との間に遮蔽手段を設けたものである。
【００１０】
上記構成において、前記遮蔽手段は上方を開放するものである。
【００１１】
そして、前記遮蔽手段は、前記誘導線と走行標識との間に設けられた平板状の遮蔽板である。
【００１２】
また、前記遮蔽手段は、誘導線と反対側を開放して前記走行標識を覆う遮蔽板である。
【００１３】
また、前記遮蔽手段は、前記走行標識に対応する位置において前記誘導線を覆う筒状の遮蔽板である。
【００１４】
また、前記遮蔽手段は、金属製である。
【００１５】
また、前記走行標識は、具体的には非接触ＩＣタグである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
本発明の第１の実施の形態における誘導車両及びこの誘導車両の誘導装置を、誘導車両としてゴルフカートを一例に示し、図１乃至図１０に基づき説明する。
【００１７】
まず、ゴルフカートにおける制御回路のブロック図を図１に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図２に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をする。
【００１８】
１は、使用者が運転して手動走行することのできる手動モードと、使用者が乗車可能で後述する走行路５０に埋設した誘導線４９に沿って自動走行することができる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本体で、このゴルフカート本体１は、走行モータ１７を駆動源として走行する。
【００１９】
２は、メインフレーム（図示せず）に設けられ、前記本体１の前後方向に設けられた基台で、この基台２には、使用者が乗車するための座席３、操舵を行うための操舵輪となる前輪４、駆動輪となる後輪５が設けられている。
【００２０】
６は、手動モード選択時に使用者が前記座席３に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって前記前輪４を操舵するためのハンドルである。
【００２１】
７は、ゴルフカート本体１の後部に斜め後方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載するための荷台である。
【００２２】
８は、前記ハンドル６と前記前輪４との連結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロントカウル８は、その中央に蓋部９を設け、この蓋部９を開口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小物入れになっている。
【００２３】
１０は、前記本体１の前部で前記フロントカウル８の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、このフロントシールド１０上部より後方にかけて、前記座席３上部を覆う樹脂製のルーフ１１が設けられている。また、前記ルーフ１１の後部は前記荷台７近傍より上方に向けて設けられた２本の支柱１２によって支えられている。
【００２４】
次に制御回路のブロック図（図１）について説明する。
【００２５】
１３は、ゴルフカート本体１の走行を制御する制御回路で、この制御回路１３は、マイクロコンピュータであるメインＣＰＵ１４、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６からなっており、メインＣＰＵ１４は走行のための制御や操舵のための制御、また制動のための制御等を行うために信号を生成して出力している。誘導センサ処理ＣＰＵ１５は、後述する誘導センサ３３からの信号を処理する為のマイクロコンピュータであり、また非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６は、後述する非接触ＩＣタグ５１から送信された制御情報を処理する為のマイクロコンピュータである。また、メインＣＰＵ１４は、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、及び非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６とシリアル通信によって接続されている。そして、このように制御回路１３を複数のマイクロコンピュータから構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイクロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単になるという効果がある。
【００２６】
１７は、後輪５を回転駆動する為の駆動源となる走行モータで、この走行モータ１７は、駆動用の前記メインＣＰＵ１４からの信号に基づいてモータコントローラ１９にて制御される。
【００２７】
１８は充電器２０によって一ラウンドが終了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコントローラ１９、走行モータ１７、後述するブレーキモータ２３、ハンドルモータ２６、パーキングブレーキ２４及びステアリングモータ２５へ電力を供給すると同時に、これら以外（前記制御回路１３、後述する表示部４５や超音波センサ３５等の検出手段）に、降圧回路（図示せず）を介して電力を供給する。このバッテリ１８の電力の残量は残量センサ２１で検出され、検出された検出値がメインＣＰＵ１４へ出力される。
【００２８】
２２は、前記座席３の前面に設けられ使用者のスイッチ５１の切り換えによる走行モードの切換を検出する自動／手動検出手段で、この自動／手動検出手段２２は、使用者によって選択された走行モードをメインＣＰＵ１４に入力するようになっている。
【００２９】
２３は、前記前輪４及び後輪５に設けられた油圧の力によって動作する図示しないブレーキ（ここではディスクブレーキ）の制動力を調整する為のブレーキモータであり、このブレーキモータ２３はメインＣＰＵ１４からの信号によりＰＷＭ制御されることになる。
【００３０】
２４は、本体１を停車させる為の電磁ブレーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブレーキ２４は、通電した時に制動力が解除され、非通電時にはバネの力によって制動力が付与されることになる。そして、非通電時には走行モータ１７近傍の駆動系の途中に制動力が与えられ、後輪５を固定するように動作する。
【００３１】
２５は、前記メインＣＰＵ１４に接続され、前記メインＣＰＵ１４からの制御信号に基づいて動作するステアリングモータで、このステアリングモータ２５は、自動モード選択時にはステアリングモータ２５だけの駆動力で前記前輪４を操舵し、手動モード選択時にはハンドル６を操作する人的な力に加えてステアリングモータ２５の力が補助的に動作する。
【００３２】
２６は、ハンドル６軸の途中に設けられ自動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル６と前輪４との機械的連結を電気的に断続する為のハンドルモータで、このハンドルモータ２６によって自動モードに切り替えられたときにはハンドル６が操作できないように固定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル６の操作に伴って前輪４が操舵されるように連結するように電気的に操作される。
【００３３】
２７は、使用者がブレーキペダル（図示せず）を操作した時に信号が出力するように構成されるブレーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッチ２７からの信号が出力すると前記メインＣＰＵ１４よりブレーキモータ２３が動作するよう信号が出力し、所定時間経過後にパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００３４】
２８は、ブレーキモータ２７の動作量の動作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、このスイッチ２８が入っているときはブレーキは動作していない状態であることを検出する。
【００３５】
２９は、ブレーキモータ２７の動作量の動作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであり、このブレーキリミットスイッチ２９が動作しているときはブレーキの制動量がフルに動作していることを検出する。
【００３６】
３０は、ブレーキの油圧が適量であるかどうかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。
【００３７】
３１は、ゴルフカート本体１に設けられゴルフカート本体１の傾斜角度を検出する傾斜センサで、この傾斜センサ３１は、検出した傾斜角度を電圧値に変換しメインＣＰＵ１４に入力する。そして、この値に基づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。
【００３８】
３２ａはゴルフカート本体１に設けられた受信回路で、アンテナ３２ｂを介して後述する非接触ＩＣタグ５１の制御情報を受信し、受信した制御情報を非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６に出力する。
【００３９】
非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６は前記制御情報に基づいて速度指示信号（高速Ｈ＝１０ｋｍ／ｈ、中速Ｍ＝６ｋｍ／ｈ、低速Ｌ＝３ｋｍ／ｈ）を検出してメインＣＰＵ１４に出力したり、通常停止信号を検出してメインＣＰＵ１４に出力する。更に、前方のゴルフカート本体１との距離が所定の距離以下であることを検知して停止した後、前方のゴルフカート本体１との距離が再び所定の距離以上になった時に、自動的に本ゴルフカート本体１を発進させるための追従設定の信号を検出してメインＣＰＵ１４に出力したり、自動的には発進しない追従解除信号等を検出してメインＣＰＵ１４へ出力したりする。
【００４０】
３２ｃはゴルフカート本体１に設けられた送信回路で、非接触ＩＣタグ情報ＣＰＵ１６にて制御され、図６に示すように制御情報を送信させるためのゴルフカート送信信号を所定の時間間隔で複数回（ここでは２回）送信する。
【００４１】
３３は、前記ゴルフカート本体１に設けられ、操舵される前輪４の操舵と共に左右に回動する一対の誘導センサで、この誘導センサ３３は、誘導線４９から発生する電磁波を検出し、互いの誘導センサ３３の検出レベルが同じになるように前輪４を操舵する。従って、前輪４が操舵されると誘導センサ３３も左右に回動されるため、誘導線４９が一対の誘導センサ３３の中央に位置するように操舵されることになる。
【００４２】
３４は、ゴルフカート本体１の前部に設けられた受信機と、後部に設けられた送信機とからなる衝突防止手段としてのカートガードで、受信機にて前方にあるゴルフカート本体１の送信機からの電磁波を受信し、受信機にて受信した信号が所定の信号レベルになったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４へ出力する。また、送信機からは後方のゴルフカート本体１へ電磁波が送信される。
【００４３】
３５は、前方の障害物を超音波の反射によって検出する超音波センサであり、この超音波センサ３５も障害物との距離が所定の距離になったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４に出力する。
【００４４】
メインＣＰＵ１４は、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６で検知された通常停止信号や、カートガード３４又は超音波センサ３５で検知される緊急停止信号に基づいてブレーキモータ２３による制動と走行モータ２７の発電、回生制動を行う。
【００４５】
３６は、後輪５の回転数を検出するエンコーダであり、このエンコーダ３６によって検出される信号はメインＣＰＵ１４に入力され、メインＣＰＵ１４にて走行速度と走行距離等が算出されるようになっている。また、前記エンコーダ３６とは別に後輪５の回転数を検出するサブエンコーダ３７も設けられており、このサブエンコーダ３７の信号も前記メインＣＰＵ１４に入力され、この信号に基づいて、エンコーダ３６が正常に動作しているかどうかを判断したり、エンコーダ３６が異常になったときにメインのエンコーダとして使用したりするために設けられている。
【００４６】
３８は、前記ハンドル６軸に設けられハンドル６の操作による操作トルクを検出するトルクセンサで、このトルクセンサ３８はメインＣＰＵ１４に接続されており、操作トルクが電気信号として入力され、このトルクの大きさに応じてステアリングモータ２５が動作するようになっている。
【００４７】
３９は、前記ゴルフカート本体１の前部に設けられたバンパー４０に取り付けられ、障害物等がバンパー４０に当接したときに動作するバンパースイッチで、バンパースイッチ３９からの信号が入力されるとメインＣＰＵ１４に非常停止信号が入力されるようになっている。そして、メインＣＰＵ１４は、前記非常停止信号が入力された際に、走行モータ１７の回生制動とブレーキモータ２３による制動を最も強く行って停止させる。
【００４８】
４１は、アクセル近傍に設けられ使用者のアクセルの操作がなされているときにメインＣＰＵ１４に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイッチ４１は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ４１からの信号入力によって発進するようになっている。
【００４９】
４２は、使用者の操作可能な位置に設けられ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチで、この前後進スイッチ４２は、メインＣＰＵ１４に接続され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの信号が入力されて指示された向きに走行するように走行モータ１７が駆動するようになっている。
【００５０】
４３は、使用者の操作可能な位置に設けられ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本体１の発進停止を指示するためのスタートストップスイッチで、このスタートストップスイッチ４３は、操作されたときに発進信号と通常停止信号が交互にメインＣＰＵ１４に入力されるようになっており、この信号入力に基づいて走行モータ１７が駆動開始、駆動停止するようになっている。
【００５１】
４４は、ゴルフカート本体１の発進停止を遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するためのリモコン受信機で、このリモコン受信機４４もメインＣＰＵ１４に接続され、受信した信号によって走行制御されるようになっている。また、前記リモコンには、一つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したときに信号が出力されるようになっており、ゴルフカート本体１が走行中に信号が入力されると通常停止信号がメインＣＰＵ１４に入力されて停止の制御がなされ、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされるようになっている。
【００５２】
４５は、使用者が座席３に乗車したときに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この表示部４５は、バッテリ残量や選択された走行モードの表示などが表示されるようになっている。
【００５３】
次に上述する構成における動作について説明する。
【００５４】
前記自動手動検出手段２２によって手動モードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセルを操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力で走行モータ１７が駆動する。これによって後輪５が回転して走行を始め、走行開始と同時に、パーキングブレーキ２４は解除される。
【００５５】
また、停止をする場合、ブレーキの操作量に応じた制動量でブレーキモータ２３が動作し、エンコーダ３６によって車速がゼロであることを検出したときにパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００５６】
走行中の操舵については、ハンドル６の操作に応じて前輪４が操舵され、その時に同時にトルクセンサ３８によってハンドル６の操作トルクが検出される。このトルクに応じて、ステアリングモータ２５が駆動し、ハンドル６の操作力を補助するように駆動力が与えられる。
【００５７】
次に自動モードが選択されている場合について説明をする。
【００５８】
停止中にスタートストップスイッチ４３が押されると、パーキングブレーキ２４が解除されると共に走行モータ１７が駆動を開始する。この時の走行速度は、後述する非接触ＩＣタグ５１からの速度指示信号に基づいて高速Ｈの場合１０ｋｍ／ｈ、中速Ｍの場合６ｋｍ／ｈ、低速Ｌの場合３ｋｍ／ｈに設定され、エンコーダ３６にて走行速度を検知しながら走行モータ１７の駆動とブレーキモータ２３の駆動により設定速度となるように速度が調整されて走行される。そして、後述する誘導センサ３３の動作によって、走行路５０に埋設した誘導線４９に沿って前輪４が操舵されて走行する。
【００５９】
次に、自動モード時のステアリング部分の動作について、図３に基づき説明をする。
【００６０】
４６は、先端部に前記誘導センサ３３を取り付けた誘導センサアームで、このアーム４６は、前輪４の左右の操舵と共に回動するように連結されている。また、前記アーム４６の途中にはギヤ４７が設けられており、このギヤ４７は、前記ステアリングモータ２５の出力軸に設けられたギヤ４８と結合するようになっている。
【００６１】
ゴルフカート本体１の操舵においては、自動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ３３によって走行路５０に埋設された誘導線４９からの電磁波を検出し、２つの誘導センサ３３の信号のレベルが同じになるように前輪４を操舵する。具体的な信号の流れについて説明すると、誘導線４９から生じる電磁波は、それぞれの誘導センサ３３によって受信され、誘導センサ処理ＣＰＵ１５に入力される。そして、２つの誘導センサ３３の信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演算され、一対の誘導センサ３３の中心が誘導線４９上にくるように、メインＣＰＵ１４からステアリングモータ２５に信号が出力され、ステアリングモータ２５の駆動によって前輪４を操舵する。前輪４を操舵することによって２つの誘導センサ３３の中心に誘導線４９が位置するように制御されることになる。
【００６２】
次に、走行路５０に埋設される走行標識としての非接触ＩＣタグ５１と遮蔽手段としての遮蔽板６５と非接触ＩＣタグ５１に制御情報を書き込むためのライター５８について説明する。
【００６３】
５１はゴルフカート本体１へ制御情報を送信する非接触ＩＣタグで、図３及び図１０に示すように走行路５０の誘導線４９近傍に埋設されている。この非接触ＩＣタグ５１は、図４に示すように、記憶部５３を有する制御部５４に、受信回路５５と送信回路５６とが接続され、受信回路５５と送信回路５６にアンテナ５７を接続した構成となっており、内蔵する電池５２を電源として動作する。
【００６４】
記憶部５３には主として図９に示すような制御情報がコード化されて書き換え可能に記憶され、受信回路５５はゴルフカート本体１からゴルフカート送信信号（図６）を受信すると共に、後述するライター５８からの書き込み指示信号（図８）を受信し、制御部５４へ出力する。
【００６５】
受信回路５５からのゴルフカート送信信号が制御部５４へ出力された場合には、制御部５４は、記憶部５３に記憶されたコード化した制御情報を図７に示す非接触ＩＣタグ送信信号（ここでは、一例として走行速度３ｋｍを指示する信号を示す）として送信回路５６からアンテナ５７を介して複数回（ここでは２回）送信する。
【００６６】
また、受信回路５５からの書き込み指示信号（書き込み指示信号であることを示すＡ部と制御情報を示すＢ部から構成）が制御部５４へ出力された場合には、制御部５４は、書き込み指示信号の内のＢ部を記憶部５３に書き込む。
【００６７】
この非接触ＩＣタグ５１は図１０に示すように走行路５０の各所に埋設されており、具体的には、以下に示すような制御情報が記憶されている。ここで、図中のＴＧはティーグランドで、Ｇはグリーンである。
【００６８】
各ホールのティーグランドＴＧ近傍に埋設された非接触ＩＣタグ５１ｂには、停止信号と速度指示信号（ここでは中速Ｍ）とからなる制御情報が記憶され、各ホールの中間位置に設けられた非接触ＩＣタグ５１ｃには、停止信号と速度指示信号（ここでは、平坦な直線区間が続くことからここでは高速Ｈが設定されている）とからなる制御情報が記憶されている。
【００６９】
そして、グリーンＧ近傍に設けられた非接触ＩＣタグ５１ｄには、停止信号と速度指示信号（ここでは中速Ｍ）とからなる制御情報が記憶されている。
【００７０】
また、見通しが良く長い直線が始まる箇所に埋設された非接触ＩＣタグ５１ｅには、高速Ｈの速度指示信号が制御情報として記憶される一方、急なカーブや急な下り坂の手前に設けられた非接触ＩＣタグ５１ｆには、低速Ｌの速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【００７１】
非接触ＩＣタグ５１ｇは通常の走行速度としての中速Ｈを指示する速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【００７２】
５８は制御情報を非接触ＩＣタグ５１に書き込むためのライターで、図５に示すように電源としての電池５９を内蔵し、持ち運び可能となっている。このライター５８は、制御部６０に入力回路６１と送信スイッチ６２と表示部６５と送信回路５３と受信回路６６とが接続され、送信回路６３及び受信回路６６にアンテナ６４が接続された構成となっている。
【００７３】
入力回路６１からは制御情報が図９に示すコードで入力可能となっており、入力された制御情報が制御部６０に出力され、制御情報が表示部６５に表示される。そして、送信スイッチ６２を押すと、制御部６０は図８に示すように書き込み指示信号であることを認識させるＡ部と制御部６０に出力された制御情報としてのＢ部（ここでは、走行速度３ｋｍの場合を示す）とから書き込み指示信号を構成し、この書き込み指示信号を送信回路６３からアンテナ６４を介して送信する。
【００７４】
また、入力回路６１からはゴルフカート送信信号を入力可能となっている。この信号を入力すると表示部にゴルフカート送信信号であることが表示され、この状態で送信スイッチ６２を押すと、送信回路６３からゴルフカート送信信号が送信される。
【００７５】
このゴルフカート送信信号が非接触ＩＣタグ５１の受信回路５５で受信されると、この信号が制御部５４に出力され、制御部５４は記憶部５３に記憶された制御情報を発信回路５６からアンテナ５７を介して送信する。
【００７６】
そして、この送信された制御情報をライター５８の受信回路６６で受信すると、受信した制御情報が制御部６０に出力され、表示部６５に制御情報が表示される。これにより、非接触ＩＣタグ５１に書き込まれている制御情報を容易に確認することができ、非接触ＩＣタグ５１の制御情報の書き換えを確実に行うことができる。
【００７７】
６５は遮蔽手段としての鉄製の遮蔽板で、平板状に形成されて誘導線４９と非接触ＩＣタグ５１との間に誘導線４９に平行な状態で走行路５０に埋設される。
【００７８】
上記構成のゴルフカート本体１は、自動モード時、図６に示すようなゴルフカート送信信号を所定の時間間隔で送信しながら、誘導線４９からの電磁波を検知して誘導線４９に沿って走行される。
【００７９】
ゴルフカート本体１が走行路５０の各所に埋設された非接触ＩＣタグ５１近傍に到達すると、ゴルフカート本体１の送信回路３２ｃからのゴルフカート送信信号が非接触ＩＣタグ５１の受信回路５５にて受信されるようになる。受信回路５５にてゴルフカート送信信号を受信すると、非接触ＩＣタグ５１の制御部５４は記憶部５３に記憶された制御情報を図７に示すような非接触ＩＣタグ送信信号として送信回路５６からアンテナ５７を介して送信する。この非接触ＩＣタグ送信信号はゴルフカート本体１の受信回路３２ａにて受信され、この非接触ＩＣタグ送信信号から制御情報が検知される。そして、この検知された制御情報に基づいて走行速度などが設定され、走行される。
【００８０】
この際、上述の如く、非接触ＩＣタグ５１と誘導線４９との間に板状の遮蔽板６５を設けたことで、走行中に誘導線４９の電磁波と非接触ＩＣタグ５１の制御情報との緩衝等の影響を遮蔽板６５にて抑制できるので、非接触ＩＣタグ５１から送信される非接触ＩＣタグ送信信号から制御情報を正確に検知することができ、制御情報に基づいて確実に走行をすることができる。
【００８１】
そして、前記遮蔽板６５を金属製（鉄製）としたことで、誘導線４９からの電磁波をより確実に遮断することができる。
【００８２】
また、遮蔽板６５は上方を開放することで、非接触ＩＣタグ５１からの制御情報を上方に向けて送信でき、ゴルフカート本体１において正確な制御情報を検知できる。
【００８３】
尚、上記第１の実施の形態では、走行路５０に、誘導線４９と非接触ＩＣタグ５１との間に位置させて平板状の遮蔽板６５を設けたが、非接触ＩＣタグ５１の周囲を覆うように遮蔽板を設けても良い。
【００８４】
また、図１１に示す第２の実施の形態の如く、走行路５０に、誘導線４９と反対側を開放する状態で非接触ＩＣタグ５１の周囲を覆う遮蔽板６６を設けても良い。
【００８５】
この場合、遮蔽板６５に使用される材料の量が少なくて済み、コストを低減できる。
【００８６】
また、図１２に示す第３の実施の形態の如く、走行路５０に、誘導線４９の非接触ＩＣタグ５１近傍において、誘導線４９を覆う筒状の遮蔽板６６を設けても良い。
【００８７】
また、家電等のリサイクルのための識別番号等の情報を記憶する非接触ＩＣタグ５１を走行標識に利用することが望ましいが、走行路５０に設けられて制御情報を送信するものであればよい。
【００８８】
また、非接触ＩＣタグ５１は電池を電源として制御情報を送信する等の動作を行うようにしたが、ゴルフカート送信信号を電力に変換し、変換した電力により制御情報を送信するようにしても良い。
【００８９】
また、バッテリ１８を電源とした走行モータ１７にて走行するゴルフカートを示したが、エンジンにて走行するゴルフカートでも良い。更に、誘導線や磁気テープ上を走行する搬送車に使用してもかまわない。
【００９０】
【発明の効果】
本発明の請求項１によれば、遮蔽手段により誘導線からの電磁波が走行標識からの制御情報に影響を与えるのを防止でき、誘導車両において正確な制御情報を検知でき、走行標識からの制御情報に基づいた走行制御を確実に行うことができる。
【００９１】
本発明の請求項２によれば、走行標識からの制御情報を上方に向けて送信でき、誘導車両において正確な制御情報を検知できる。
【００９２】
本発明の請求項３によれば、誘導線と走行標識との間に設けられた平板状の遮蔽板により誘導線からの電磁波が走行標識からの制御情報に影響を与えるのを防止できる。
【００９３】
本発明の請求項４によれば、誘導線からの電磁波の影響が小さい誘導線と反対側を開放することで、遮蔽板に使用する材料の量を削減でき、コストを削減できる。
【００９４】
本発明の請求項５によれば、走行標識が設けられた箇所において誘導線からの電磁波が遮蔽板で遮断されるので、誘導線からの電磁波と走行標識からの制御情報とが干渉し合うのを防止できる。
【００９５】
本発明の請求項６によれば、遮蔽手段を金属製とすることで、誘導線からの電磁波の影響をより確実に抑制できる。
【００９６】
本発明の請求項７によれば、リサイクルに使用される非接触ＩＣタグを利用して走行情報を送信できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図２】同ゴルフカート本体の全体斜視図である。
【図３】同ゴルフカート本体の要部概略図である。
【図４】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ＩＣタグのブロック回路図である。
【図５】同４の非接触ＩＣタグへの書き込みを行うライターのブロック回路図である。
【図６】同ゴルフカートから送信されるゴルフカート送信信号を示す図である。
【図７】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ＩＣタグから送信される非接触ＩＣタグ送信信号の一例を示す図である。
【図８】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ＩＣタグへの書き込み指示信号の一例を示す図である。
【図９】同ゴルフカートの制御信号を示す図である。
【図１０】同ゴルフカートが走行される走行路を示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態を示すゴルフカートの走行路における非接触ＩＣタグ近傍の平面図である。
【図１２】本発明の第３の実施の形態を示すゴルフカートの走行路において非接触ＩＣタグ近傍の断面図である。
【符号の説明】
１　　　　ゴルフカート本体（誘導車両）
４９　　　　誘導線
５０　　　　走行路
５１　　　　非接触ＩＣタグ（走行標識）
６５　　　　遮蔽板
６６　　　　遮蔽板
６７　　　　遮蔽板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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