(57)【要約】【課題】供用期間中にＣＲＤスタブまたはその溶接部を補修する作業が生じた場合に、効率よく、かつ精度よく補修作業を行うことができるようにする。【解決手段】ＣＲＤスタブ１０のＲＰＶ１の内面との溶接部を補修する溶接部補修装置において、下端側に電極３５を、上端側に進出後退手段によって進出後退動作を行うピン３４をそれぞれ備えた作業部３３ｂと、作業部３３ａを吊り下げるとともに、ピン３４が嵌入可能な挿入孔４１及びピン３４の位置を検出する第１及び第２の変位計３８ａ，３８ｂを備えた吊り下げ部３３ａと、作業部３３ｂをＣＲＤスタブ１０上に装着し、変位計３８ａ，３８ｂによって検出された位置から作業部３３ｂの傾きを検出し、検出された作業部３３ｂの傾きからＣＲＤスタブ１０の傾きを求め、この求められた傾きが解消されるように電極３５による補修作業を行わせる制御手段とを備えた。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御棒駆動機構ハウジングスタブチューブの原子炉圧力容器の内面との溶接部を補修する溶接部補修方法において、
前記制御駆動機構ハウジングスタブチューブ上に補修ツールの支持部材を装着し、
前記支持部材の傾きを検出することにより前記制御駆動機構ハウジングスタブチューブの傾きを検出し、
前記検出された前記制御駆動機構ハウジングスタブチューブの傾きが解消されるように前記溶接部の補修を行う位置と作業内容を設定し、
前記設定された位置に対して前記設定された作業内容で補修を行うことを特徴とする溶接部補修方法。
【請求項２】
前記補修内容が溶接封止、肉盛り溶接のいずれかを含むことを特徴とする請求項１記載の制御棒駆動機構ハウジングスタブチューブの補修方法。
【請求項３】
前記補修内容に切削加工をさらに含むことを特徴とする請求項２記載の制御棒駆動機構ハウジングスタブチューブの補修方法。
【請求項４】
制御棒駆動機構ハウジングスタブチューブの原子炉圧力容器の内面との溶接部を補修する溶接部補修装置において、
下端側に補修ツールを、上端側に進出後退手段によって進出後退動作を行う突起をそれぞれ備えた作業部と、
前記作業部を吊り下げるとともに、前記突起が嵌入可能な挿入孔及び前記突起の位置を検出する検出手段を備えた吊り下げ部と、
前記作業部を前記制御駆動機構ハウジングスタブチューブ上に装着し、前記検出手段によって検出された位置から作業部の傾きを検出し、検出された作業部の傾きから前記制御駆動機構ハウジングスタブチューブの傾きを求め、この求められた傾きが解消されるように前記補修ツールによる補修作業を行わせる制御手段と、
を備えていることを特徴とする溶接部補修装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記作業部を前記制御駆動機構ハウジングチューブ上に装着するときには前記突起を前記挿入孔に挿入して前記作業部と前記吊り下げ部を一体として移動させることを特徴とする請求項３記載の溶接部補修装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記作業部を前記制御駆動機構ハウジングチューブ上に装着した後、補修作業を行う際には、前記突起を前記挿入孔から離脱させ、前記作業部を前記吊り下げ部から吊り下げた状態に設定することを特徴とする請求項４または５記載の溶接部補修装置。
【請求項７】
前記補修ツールが溶接用電極からなり、前記制御手段は、前記傾きが解消されるように溶接位置と入熱状態を設定することを特徴とする請求項４記載の溶接部補修装置。
【請求項８】
前記補修ツールが切削加工用電極からなり、前記制御手段は、溶接用電極によって補修を行う前に前記切削加工用電極により切削加工を行うことを特徴とする請求項７記載の溶接部補修装置。
【請求項９】
前記検出手段が変位計からなることを特徴とする請求項４記載の溶接部補修装置。
【請求項１０】
前記変位計が同一平面の相対向する方向以外の２方向から前記突起の位置を検出することを特徴とする請求項９記載の溶接部補修装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、原子力発電プラントの供用期間中におけるＲＰＶ（原子力圧力容器）内のＣＲＤスタブ（制御棒駆動機構ハウジングスタブチューブ）及びその溶接部を補修する方法及び装置に係り、特に、補修中の変形量を修正するようにして補修する補修方法及び補修装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
原子力発電プラントの供用期間中に適用するＣＲＤスタブ及びその溶接部が応力腐食割れにより欠陥が生じた場合の恒久的な補修方法として特開平７−２１８６７８公報に記載の発明が公知である。この技術は、旧圧力容器貫通ハウジングを除去した後，同貫通孔にスタブチューブ一体構造の圧力容器貫通ハウジングを溶接することを特徴とする方法である。この技術に関連して、炉水を抜かずにハウジングの交換を可能にする圧力容器貫通ハウジングの補修用シール装置が、特開平７−３１８６８１号公報に開示されている。
【０００３】
同様に、原子力発電プラントの供用期間中にＲＰＶに溶接された中性子計測ハウジング（以下、ＩＣＭハウジングと略す）を新規に製作したものと取り替える工法が特許第２５４４０７４号公報に開示されている。この技術は、ＲＰＶ内で新規ＩＣＭハウジングを溶接する際、溶接装置の取り付け、取り外し作業は水中で行ない、溶接作業は気中状態で行うという方法である。
【０００４】
原子力発電プラントの供用期間中にＣＲＤスタブ及びその溶接部の補修工法については国際公開第０２／１１１５１号パンフレットに制御棒駆動機構ハウジング（以下、ＣＲＤハウジングと略す）とＣＲＤスタブ及び、ＣＲＤスタブとＲＰＶ下鏡の溶接部を多関節ロボットにて補修する工法が提案されている。本工法は、補修作業中に装置取替えの都度発生するＲＰＶ内の水張り、水抜きをなくし、常にＲＰＶ内を気中状態にして補修工法を行うものである。
【０００５】
【特許文献１】
特開平７−２１８６７８号公報
【０００６】
【特許文献２】
特開平７−３１８６８１号公報
【０００７】
【特許文献３】
特許第２５４４０７４号公報
【０００８】
【特許文献４】
国際公開第０２／１１１５１号パンフレット
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従来の技術を供用期間中にＣＲＤスタブ及びその溶接部の補修作業に適用した場合、圧力容器貫通ハウジングを交換する工法では、旧圧力容器貫通ハウジングの除去及び除去面機械加工、肉盛溶接、溶接部開先加工、新圧力容器貫通ハウジングの溶接、個々のステップにおける検査等、１箇所あたりの交換に非常に長期の工程を要し、使用する装置も多くなる。また、部分的に炉水を抜いて気中作業が可能になるシール装置を使用した場合、上部格子板及び炉心支持板に寸法上の制約を受け、その中に入る装置も同様に制約を受ける。
【００１０】
また、他の従来技術である炉水をドレンし補修部を気中状態にして施工する方法では、傷を削除する場合、カッタを使用しての加工機による切削又はグラインダによる研削といった機械加工に限定される。また、多関節ロボットを用いて機械加工を実施する場合には、機械加工の反力を受けるためロボットの大型化と複雑化を招く。炉内で切削加工を実施した場合、切粉を回収してＲＰＶ外に排出する必要があるが、水中で実施する放電加工の切粉が容易に吸引回収できることに比べ、機械加工による切粉は形状が大きく、不揃いのため回収、排出しづらい。さらに、加工中は切粉をＲＰＶ内に飛散させぬよう何らかの対策が必要である。ＣＲＤスタブに溶接により取り付けられているＣＲＤハウジングは、炉心支持板に対し厳しい取り付け精度が要求されているため、補修溶接を行なうにあたっては溶接変形によりＣＲＤハウジングが芯ズレを起こさないようにする必要もある。
【００１１】
装置の挿入方法についても、水中で装置を炉内に取り付ける従来の工法では、チェーンブロックで装置を吊り下げ、装置のケーブルをチェーンにダクトテープにより縛着しながら吊降ろす作業方法となっていること、あるいはＲＰＶ底部まで吊降ろす場合には、炉内構造物である上部格子板及び炉心支持板の穴を通過させる必要があり、水中テレビカメラにより装置と炉内構造物が干渉しないよう確認しながらの作業となるため、作業時間も長くなる。
【００１２】
加えて、溶接作業を行う際に、ＣＲＤハウジングやＩＣＭハウジングに変形が生じるため、溶接する際には、前記変形が生じないように、あるいは生じたとしても所定の誤差内にとどまるように溶接する必要がある。
【００１３】
本発明は、このような従来技術の実情に鑑みてなされたもので、その目的は、供用期間中にＣＲＤスタブまたはその溶接部を補修する作業が生じた場合に、効率よく、かつ精度よく補修作業を行うことができる溶接部補修方法及び溶接部補修装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため第１の手段は、制御棒駆動機構ハウジングスタブチューブの原子炉圧力容器の内面との溶接部を補修する溶接部補修方法において、前記制御駆動機構ハウジングスタブチューブ上に補修ツールの支持部材を装着し、前記支持部材の傾きを検出することにより前記制御駆動機構ハウジングスタブチューブの傾きを検出し、前記検出された前記制御駆動機構ハウジングスタブチューブの傾きが解消されるように前記溶接部の補修を行うことを特徴とする。
【００１５】
この場合、前記補修としては、例えば溶接封止、肉盛り溶接が採用され、さらには切削加工などが含まれる。
【００１６】
第１の手段では、制御駆動機構ハウジングスタブチューブの傾きを支持部材の傾きから求め、支持部材の傾きが解消するように溶接部を補修するので、補修後の制御駆動機構ハウジングスタブチューブ芯測定又は、変形していた場合に傾きを修正するための再溶接を省略することができ、効率のよい作業が可能になる。
【００１７】
また、前記目的を達成するため、第２の手段は、制御棒駆動機構ハウジングスタブチューブの原子炉圧力容器の内面との溶接部を補修する溶接部補修装置において、下端側に補修ツールを、上端側に進出後退手段によって進出後退動作を行う突起をそれぞれ備えた作業部と、前記作業部を吊り下げるとともに、前記突起が嵌入可能な挿入孔及び前記突起の位置を検出する検出手段を備えた吊り下げ部と、前記作業部を前記制御駆動機構ハウジングスタブチューブ上に装着し、前記検出手段によって検出された位置から作業部の傾きを検出し、検出された作業部の傾きから前記制御駆動機構ハウジングスタブチューブの傾きを求め、この求められた傾きが解消されるように前記補修ツールによる補修作業を行わせる制御手段とを備えていることを特徴とする。
【００１８】
この場合、前記制御手段は、前記作業部を前記制御駆動機構ハウジングチューブ上に装着するときには前記突起を前記挿入孔に挿入して前記作業部と前記吊り下げ部を一体として移動させる。また、前記制御手段は、前記作業部を前記制御駆動機構ハウジングチューブ上に装着した後、補修作業を行う際には、前記突起を前記挿入孔から離脱させ、前記作業部を前記吊り下げ部から吊り下げた状態に設定する。また、前記補修ツールを溶接用電極から構成し、前記制御手段は、前記傾きが解消されるように溶接位置と入熱状態を設定する。また、前記溶接用電極に代えて前記補修ツールとして切削加工用電極を使用し、前記制御手段は、溶接用電極によって補修を行う前に前記切削可能用電極により切削加工を行うこともできる。
【００１９】
なお、前記検出手段としは変位計を採用し、前記変位計が同一平面の相対向する方向以外の２方向から前記突起の位置を検出するようにするとよい。また、変位計は例えば非接触型のものが好適である。
【００２０】
第２の手段では、補修作業を行う補修ツールを備えた作業部と、制御手段によって作業部の傾きの測定が可能な吊り下げ部とから補修装置を構成し、作業部を制御駆動機構ハウジングスタブチューブ上に据え付け、補修作業、例えば溶接中に制御駆動機構ハウジングスタブチューブの変形量を傾きとして吊り下げ部で測定し、変形を感知した場合、補修（溶接）作業中に補修（溶接）条件を変形を抑える溶接条件に変更することができる。また、変形が発生した場合、変形量と変形方向とに基づいて補修する位置と補修内容（例えば入熱量）を設定し、修正のための補修（溶接）作業を行なうことができるため、補修後の制御駆動機構ハウジングスタブチューブ芯測定又は、変形していた場合に傾きを修正するための再溶接を省略することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
【００２２】
図１は、沸騰水型原子炉のＲＰＶ１及び炉内構造物の概略構成を示す図である。ＲＰＶ１内にはドライヤ２、セパレータ３、シュラウド４等が据付けられ、シュラウド４には燃料を支持するための上部格子板５及び炉心支持板６等が取り付けられている。
【００２３】
ＲＰＶ１の底部には、ＩＣＭハウジング７及びＣＲＤハウジング８がＲＰＶ１を貫通して溶接により取り付けられ、ＩＣＭハウジング７の上部にはＩＣＭ案内管９が取付けられている。ＣＲＤハウジング８は、後述の図２に示すようにＲＰＶ底部の下鏡１ａに溶接されたＣＲＤスタブ１０を貫通し、ＣＲＤスタブ１０の上部に溶接され、固定されている。ＣＲＤハウジング８の上には、制御棒案内管１１、燃料支持金具１２、燃料集合体１３が取り付けられている。ＣＲＤハウジング８の内部には、制御棒駆動機構が組み込まれていて制御棒１４を上下動作させる。
【００２４】
補修を行う際、原子炉圧力容器上蓋１５、ドライヤ２、セパレータ３、燃料集合体１３、制御棒１４、燃料支持金具１２、制御棒案内管１１及び制御棒駆動機構等を順次取り外す。
【００２５】
図２は、ＲＰＶ内面側のＣＲＤハウジング８貫通孔周縁に形成された高ニッケル合金（インコネル）のＣＲＤスタブ１０が、インコネル１６によりＲＰＶ底部の下鏡に溶接されている状態を示す図である。ＣＲＤハウジング８は、ＲＰＶ下鏡１ａ及びＣＲＤスタブ１０を貫通しＣＲＤスタブ１０の上部でインコネル１７によりＪ溶接されている。インコネル材の溶接部及びＣＲＤハウジング８の溶接熱影響部は、特に初期に建設された原子力発電所では応力腐食割れが発生する虞があり、傷が確認されれば状況に応じて補修する必要がある。
【００２６】
図３は、装置を挿入するための装置案内管１８及び据付け治具１９を備えた遮蔽体２１をＲＰＶフランジ面に設置して、ＣＲＤスタブの補修を行うときの状態を示す図である。装置案内管１８は円筒形の分割構造をしており、ＲＰＶフランジ面に据付けられた遮蔽体２１よりＲＰＶ１内の上部格子板５及び炉心支持板６を貫通して据え付けられる。補修装置２２は、作業台車２３に取り付けられたケーブル処理装置２０により装置案内管１８の中を通して吊降ろされ、ＲＰＶ１底部のＣＲＤハウジング８の上面に据え付けられる。
【００２７】
図４は本実施形態に係るＣＲＤスタブ及びその溶接部の補修手順を示すフローチャートである。
【００２８】
この補修手順では、まず、ステップＳ１においてＲＰＶ１内に取付けられているドライヤ２、セパレータ３等の炉内機器を取り外し、ＲＰＶ１内より搬出して所定の場所に保管し、ＲＰＶ１の上方からＲＰＶ１底部へのアクセスが可能な状態にする。次に、ステップＳ２において炉水位をＲＰＶフランジ面直下まで下げ、ステップＳ３で装置案内管１８、据付け治具１９及び遮蔽体２１を前述のようにＲＰＶフランジ上に設置する。ケーブル処理装置２０は、後述のステップＳ６で取り付けることも可能であるが、好ましくは事前に取り付けておければ作業時間の短縮を図ることができる。
【００２９】
次に、ステップＳ４で後述のステップＳ７において補修溶接するため、残っているＲＰＶ１内の炉水をドレンして気中状態し、ステップＳ５で補修溶接を行う。溶接の詳細については図６を参照して後述する。補修が終了すると、前の状態に復帰するため、ステップＳ６でＲＰＶ１の水張りを行い、ステップＳ７おいて前記ステップＳ３で取り付けた遮蔽体２１、装置案内管１８を取り外し、ステップＳ８でウェルの水張りを行なう。そして、最終ステップＳ９で炉内の機器を復旧して補修作業は完了する。
【００３０】
なお、補修部の傷が深い場合あるいは貫通している場合、図５のフローチャートに示すようにステップＳ３の後段で、かつステップＳ４のＰＲＶ１内の炉水ドレンする前段において放電加工装置を使用して傷を除去し、肉盛溶接して補修する（ステップＳ１０）。
【００３１】
本発明の特徴はステップＳ５の補修溶接の溶接工程にある。図６は、ステップＳ５において気中状態でＣＲＤスタブ１０とＲＰＶ下鏡１ａの溶接部１６を補修溶接している状態を示す図である。このステップＳ５では、気中状態で溶接機３３を遮蔽体２１の上方から装置案内管１８を介してＲＰＶ１内に挿入し、ＣＲＤスタブ１０を貫通して取り付けられているＣＲＤハウジング８上に設置する。続いて、先端に補修ツールとしての電極３５の付いたアーム３６を繰り出し、傷を溶融封止又は肉盛溶接、あるいは溶融封止及び肉盛溶接して補修溶接を行なう。
【００３２】
溶接機３３は、図６（ａ）に示すように支持部３３ａと作業部３３ｂとからなり、作業部３３ｂは支持部３３ａに対して４個所でワイヤ４０によって吊り下げられている。また、作業部３３ｂの上端の中央部にはシリンダ３９が設けられ、さらにこのシリンダ３９によって昇降動作するピン３４が上方に向かって設けられている。シリンダ３９は油圧駆動であり、後述の制御装置５０の操作部５４からの指示によって昇降（進出・後退）動作が行われる。一方、支持部３３ａの前記ピン３４に対向する部分には、ピン３４が挿入される段付きの挿入孔４１が穿設されている。この挿入孔４１の図６（ａ）において上部側の小径の挿入部４１ａに前記ピン３４が挿入されたときには、支持部３３ａと作業部３３ｂが一体となり、ピン３４が前記挿入部４１ａから離脱し、下部側の大径の段付き部４１ｂに位置したときには、支持部３３ａと作業部３３ｂが離脱し、ワイヤ４０によって作業部３３ｂが支持部３３ａに吊り下げられた状態となる。
【００３３】
図６（ｂ）は図６（ａ）のＡ−Ａ線端断面図である。同図に示すように前記段付き部４１ｂには中空側（中心側）に向かって第１、第２の２つの変位計３８ａ，３８ｂが設けられている。これらの変位計３８ａ，３８ｂは前記ピン３４の側面の変位を検出するもので、９０度ピッチで２個所に設置されている。一方、作業部３３ｂの下端部分３７は、ＣＲＤハウジング８の中空部に挿入可能な形状とし、挿入部分とＣＲＤハウジング８間のギャップを極力小さくすることにより、ＣＲＤハウジング８に対して精度良く作業部３３ｂの芯出しが行なえるようになっている。なお、作業部３３ｂを構成する前記下端部分３７からピン３４までは一体であり、下端部分３７の傾きは前記ピン３４の傾きとして前記２つの変位計３８ａ，３８ｂによって精度よく検出できる。
【００３４】
溶接機３３を前述のようにＣＲＤハウジング８上に設置する際には、ピン３４を突出させて前記挿入孔４１の挿入部４１ａに挿入され、さらにピン３４の下端側の鍔部３４ａが支持部３３ａの下端面３３ｃに当接することにより溶接機３３の支持部３３ａと作業部３３ｂは一体に吊り降ろされ、ＣＲＤハウジング８上に設置される。ＣＲＤハウジング８に設置後は、シリンダ３９を後退させてピン３４を引き戻し、下方の段付き部４１ｂまで下げると、支持部３３ａとの連結状態が解除され、作業部３３ｂはＣＲＤハウジング８に同調した、いいかえれば一体となった姿勢をとることができる。
【００３５】
前述のように支持部３３ａには、第１及び第２の変位計３８ａ，３８ｂが支持部の３３ａの長手方向の軸線に対して直交する方向に９０度ピッチで２個所に取り付けられ、補修溶接中にＣＲＤスタブ１０が溶接により変形し、ＣＲＤスタブ１０上に設置された作業部３３ｂが傾いた場合には、変位計３８ａ，３８ｂの出力から作業部３３ｂ、ひいてはＣＲＤスタブ１０の傾き量及び傾きの方向を測定することができる。この測定は、遮蔽板２１より上部に設置された制御装置５０の測定部５８によって行われる。制御装置５０は、図９に示すようにＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、操作部５４、第１及び第２の変位計３８ａ，３８ｂ、電極駆動部５５、電極入熱量設定部５６並びにシリンダ駆動部５７を含み、制御装置５０による各部の制御は、ＣＰＵ５１がＲＡＭ５３をワークエリアとして使用しながらＲＯＭ５２に書き込まれたプログラムを実行することにより行われる。
【００３６】
ＣＰＵ５１は、ＣＲＤスタブ１０に補修溶接を施工しているときに測定部５８の測定により傾きを感知した場合、電極入熱量設定部５６によって溶接条件をより低入熱に変更して傾きの進行を抑える。また、ＣＲＤスタブ１０に傾きが発生した場合、ＣＰＵ５１は電極により溶融する位置を計算し、電極駆動部５５によりＣＲＤスタブ１０外周上の電極の位置とアーム３６の高さを偏向して電極の傾き方向の反対側を溶融することにより、溶融部を収縮させて傾きを戻すなどの措置がとられる。すなわち、このように第１及び第２の変位計３８ａ，３８ｂによって作業部３３ｂの傾きを検知しながら溶接を行うことにより、検知された傾きを制御装置にフィードバックして最終的にＣＲＤスタブ１０に傾きが発生しないように溶接動作を行うことが可能となる。
【００３７】
溶接のための電極３５は、アーム３６の先端部に取り付けられ、アーム３６はＣＲＤハウジング８の中空部に嵌入する作業部３３ｂの下端部分３７の上部に水平方向に回転可能に設けられている。アーム３６は水平に回る（矢印Ａ）旋回部３６ａと垂直方向に伸縮する（矢印Ｂ）伸縮部３６ｂとからなり、伸縮部３６ｂはさらに前記旋回部３６ａに関して回転できる（矢印Ｃ）ようになっている。これにより、ＣＲＤスタブ１０とＰＲＶ１の接続部の全周の任意の位置への溶接が可能である。
【００３８】
図７は、補修部の傷が深い場合あるいは貫通している場合、ステップＳ１０において放電加工装置を使用して傷を除去し、肉盛溶接して補修する装置の要部を示す図で、水中状態でＣＲＤスタブ１０とＲＰＶ下鏡１ａの溶接部であるインコネル１６を切削加工している状態を示す。この加工は、ステップＳ１０において装置案内管１８を介して上方からＲＰＶ１内に加工機４２を挿入し、補修するＣＲＤスタブ１０に貫通して溶接されているＣＲＤハウジング８の上に設置する。加工機４２の先端部はＣＲＤハウジング８に挿入可能な形状をし、溶接機３３と同様に挿入部のギャップを極力小さくすることにより、当該部に対して同時に装置の芯出しが行なえる構造としている。続いて、ＣＲＤハウジング８の上に据え付けられた加工機４２より先端に電極４３の付いたアーム４４を繰り出し放電加工により当該部の傷を除去する。続いて、ＲＰＶ１内をドレンした後、溶接機３３を炉内に投入し、切削部を肉盛溶接して補修が完了する。但し、傷を除去した後の肉厚が十分確保でき、強度上問題無いと判断できる場合は、傷を除去するだけで肉盛溶接を補修することも可能である。
【００３９】
溶接機３３による溶接作業は、ＣＲＤスタブ１０とＣＲＤハウジング８との溶接部１７（図２参照）及び、ＣＲＤハウジング８の溶接熱影響部についても、同様の補修を行なうことができる。
【００４０】
図８は、図６に示した溶接機３３による補修方法をＩＣＭハウジング７と肉盛座４５の溶接部４６、ＩＣＭハウジング７の溶接熱影響部及び肉盛座４５に適用した例を示す図である。この部位の補修を行う場合においても、ＣＲＤスタブ１０及びその溶接部１６を補修する方法と同様に、ＣＲＤハウジング８上に溶接機３３の作業部３３ａを据付け、アーム４７をＩＣＭハウジング６側に回転させて繰り出し、補修溶接を行なう。但し、ＩＣＭハウジング７の傾き角の検出は本実施形態に係る変位計３８ａ，３８ｂでは不可能なので、本実施形態と同様にＣＲＤハウジング８に代えてＩＣＭハウジング７の傾きを検知し、ＩＣＭハウジング７の傾きを解消するというような方法での補修は不可能である。
【００４１】
なお、図６において、第１及び第２の変位計３８ａ，３８ｂは９０度のピッチで支持部３３ｂの軸線に対して垂直に円周方向に沿って２個設けられているが、１８０度以外の２個所であれば問題はない。但し、９０度ピッチである場合が、位相の関係で計算が簡単なり、その分、制御が簡単になる。また、この実施形態では、ワイヤ４０を４個所設けているが、３個所あるいは２個所でも良い。
【００４２】
第１及び第２の変位計３８ａ，３８ｂは、この実施形態では、ピン４５を段付き部４１ｂで検出することから例えばレーザを使用した非接触型のセンサが好適である。但し、ピン４５の位置を検出できればよいので、接触型を含め他の形式のセンサが使用できることは言うまでもない。
【００４３】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、前記支持部材あるいは作業部の傾きを検出することにより制御駆動機構ハウジングスタブチューブの傾きを検出し、検出された前記制御駆動機構ハウジングスタブチューブの傾きが解消されるように溶接部の補修を行うので、供用期間中にＣＲＤスタブまたはその溶接部を補修する作業が生じた場合に、効率よく、かつ精度よく補修作業を行うことができる
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る沸騰水型原子炉の原子炉圧力容器及び炉内構造物を示す概略構成図である。
【図２】ＣＲＤスタブの原子炉圧力容器の下鏡への取付け部を示す要部を断面した拡大図である。
【図３】沸騰水型原子炉の上方から補修装置を設定する状態を示す図である。
【図４】本発明の実施形態によるＣＲＤスタブ補修方法の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】補修加工を行う場合の本発明の実施形態によるＣＲＤスタブ補修方法の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図５のステップＳ５における気中状態でＣＲＤスタブとＲＰＶ下鏡の補修部を補修溶接している状態を示す図である。
【図７】図６のステップＳ１０における水中状態でＣＲＤスタブとＲＰＶ下鏡の溶接部を補修加工している状態を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る補修装置をＩＣＭハウジングと肉盛座の溶接部、ＩＣＭハウジングの溶接熱影響部及び、肉盛座に適用した例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  原子炉圧力容器（ＲＰＶ）
７  中性子計測ハウジング（ＩＣＭハウジング）
８  制御棒駆動機構ハウジング（ＣＲＤハウジング）
９  ＩＣＭ案内管
１０  制御棒駆動機構ハウジングスタブチューブ（ＣＲＤスタブ）
１６，１７  インコネル
２２  補修装置
３３  溶接機
３３ａ  作業部
３３ｂ  吊り下げ部
３４  ピン
３５  電極
３６，４４  アーム
３７  先端部
３８ａ，３８ｂ  変位計
３９  シリンダ
４０  ワイヤ
４２  加工機
４３  電極
【図１】
2004163213.tif 000003
【図２】
2004163213.tif 000004
【図３】
2004163213.tif 000005
【図４】
2004163213.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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