(57)【要約】【課題】生産性を向上させることができるトランスファークレーン、コンテナヤードおよびトランスファークレーン制御方法を提供すること。【解決手段】ＲＴＧ（トランスファークレーン本体）４と、該ＲＴＧ４が横行する走行路６と、該走行路６に位置しＡＧＶ（無人搬送台車）２１を案内する二列の軌道２２，２３とを備えている。【選択図】　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トランスファークレーン本体と、該トランスファークレーン本体が横行する走行路と、無人搬送台車を案内する軌道とを備え、該軌道は、二列並んで設けられ、これら二つの軌道のうち少なくとも一つは前記走行路に位置していることを特徴とするトランスファークレーン。
【請求項２】
請求項１に記載のトランスファークレーンにおいて、前記トランスファークレーン本体には吊られたコンテナを横行させるトロリーが設けられ、該トロリーは、前記二列の軌道のうち、外側の軌道上に位置しないことを特徴とするトランスファークレーン。
【請求項３】
トランスファークレーン本体と、該トランスファークレーン本体が横行する走行路と、該走行路に位置し無人搬送台車を案内する軌道とを備え、
前記走行路は隣り合って二つ設けられ、これら隣り合った走行路間に、さらに追い越し用軌道が設けられていることを特徴とするトランスファークレーン。
【請求項４】
トランスファークレーン本体と、該トランスファークレーン本体が横行する走行路と、該走行路に位置し無人搬送台車を案内する軌道とを備え、
前記走行路は隣り合って二つ設けられ、一方の前記走行路に設けられた前記軌道は、それぞれ隣接した他方の走行路側に設けられていることを特徴とするトランスファークレーン。
【請求項５】
岸壁クレーンと、岸壁クレーンとの間で無人搬送台車によってコンテナが搬送されるトランスファークレーンとを備えたコンテナターミナルにおいて、
前記トランスファークレーンは、請求項１から４いずれかに記載のトランスファークレーンであることを特徴とするコンテナターミナル。
【請求項６】
一つのトランスファークレーン走行路に軌道を２列並べて設け、これら軌道に無人搬送台車を走行させることでコンテナを搬送するトランスファークレーンの制御方法であり、
一つの走行路に一台のトランスファークレーン本体が設けられ、該トランスファークレーン本体と一つの軌道上の無人搬送台車とが荷役作業を行っているとき、他の無人搬送台車を他の軌道に走行させて前記荷役作業中の無人搬送台車を追い越させ、前記トランスファークレーン本体が次に荷役作業を行う位置に待機させることを特徴とするトランスファークレーン制御方法。
【請求項７】
一つのトランスファークレーン走行路に軌道を２列並べて設け、これら軌道に無人搬送台車を走行させることでコンテナを搬送するトランスファークレーンの制御方法であり、
一つの走行路に二台のトランスファークレーン本体が設けられている場合に、一つの軌道を一方のトランスファークレーン本体で荷役する用途専用とし、他の軌道を他方のトランスファークレーン本体で荷役する用途専用とすることを特徴とするトランスファークレーン制御方法。
【請求項８】
一つのトランスファークレーン走行路に軌道を２列並べて設け、これら軌道に無人搬送台車を走行させることでコンテナを搬送するトランスファークレーンの制御方法であり、
一つの走行路に二台のトランスファークレーン本体が設けられている場合に、内側の軌道を無人搬送台車とトランスファークレーンとの荷役専用として用い、外側の軌道を無人搬送台車の追い越し専用として用いることを特徴とするトランスファークレーン制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、トランスファークレーン、コンテナターミナルおよびトランスファークレーン制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
コンテナターミナルは、海上コンテナのコンテナ船に対してコンテナ（荷）を積み込み、荷揚げを行う岸壁施設及び荷揚げしたコンテナを荷主に引き渡すまで貯蔵保管し、または荷主から受け取ったコンテナを船積みするまで貯蔵保管する施設から構成されている。
【０００３】
図８は、一般的なコンテナターミナルの配置の一例を示したものである。なお、コンテナの荷役、搬送に直接関連する主要施設のみを示し、その他の設備は省略してある。
図において、符号１はコンテナターミナルの範囲、１Ａは岸壁、２は岸壁に係留されたコンテナ船、５は移載機、Ｃはコンテナを示している。また、１Ｂはコンテナを所定の位置に積み付け保管する（以下「蔵置」と呼ぶ。）領域、すなわちコンテナヤードを示している。
【０００４】
コンテナターミナル１には、岸壁１Ａに臨んで岸壁クレーン３が設置されている。この岸壁クレーン３は、岸壁１Ａに係留されたコンテナ船２と地上との間でコンテナＣの積み込み、荷揚げを行うための荷役機械である。この岸壁クレーン３は、コンテナ船２に対して位置決めを行うことができ、岸壁１Ａに対して平行に移動できる状態で設けられている。
【０００５】
符号１０はコンテナヤード１Ｂ内にて自動でコンテナを搬送するシャシを示している。シャシ１０はそれぞれ運転手により操縦され、後述のように所定ルートを走行されるようになっている。
符号１１はコンテナターミナル１にコンテナＣを搬入したり、コンテナターミナル１の外部にコンテナＣを搬出したりするトレーラを示している。つまり、コンテナヤードに対するコンテナＣの搬入作業と搬出作業とを行っている。
符号１２はコンテナターミナル１におけるトレーラ１１、及びこれに積まれたコンテナＣの入出状況を管理するゲート１２を示している。
符号５はシャシ１０とトレーラ１１との間でコンテナＣの受け渡し、つまり移載作業を行う移載機を示している。
【０００６】
シャシ１０は、紙面において移載機５よりも上方のエリアであるコンテナヤード１Ｂ内を循環するように構成されており、一点鎖線で示される走行レーンＬに沿って岸壁クレーン３と、コンテナの蔵置エリアに備わる各ゴムタイヤ式トランスファークレーン本体４（以下、ＲＴＧと呼ぶ。）と、移載機５とを結んで走行している
ＲＴＧ４は、それぞれ所定の走行路６を横行するようになっている。走行路６には荷積みされた多数のコンテナＣと、シャシ１０の走行レーンＬとが位置している。
【０００７】
また、トレーラ１１は、ゲート１２を通過後、コンテナターミナル１内に入り、２点鎖線で示されるトレーラ走行レーンＲに沿って待機場所１３と、移載機５とを通過して再びゲート１２もしくはターミナル出口１４に戻る経路を辿っている。
【０００８】
さて、ＲＴＧ４内におけるシャシ１０の走行レーンＬについて図９および図１０に示した。
図９において、符号１５はコンテナＣをシャシ１０に積むための、または、シャシ１０からコンテナＣを降ろすためのスプレッダを備えたトロリーである。トロリー１５がコンテナ蔵置エリア６ａと停車しているシャシ１０との間で移動することで、コンテナＣの移動が行われる。
さて、従来においては、ＲＴＧ４内を走行するシャシ１０は運転手により運転されている。ＲＴＧ４内において、シャシ１０の走行路は一つであるが、シャシ１０は運転手により自由に走行することができるため、他のシャシ１０が走行レーンＬ上で荷物の受け渡しのために停車している場合には、運転手はそのシャシ１０の横を追い越すことができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年、運転手がシャシ１０を運転するのではなく、シャシを無人搬送台車（以下ＡＧＶ；Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅと呼ぶ）とする技術が開発されている。この技術では、コンテナヤード上の予め決められた軌道（路面に埋め込まれた磁気など）に案内されて移動される。しかし、この場合にＲＴＧ４を通過する走行レーンＬが一つであると、
・運転手による自由な運転ができないため、シャシが、他のシャシを追い越すことができない、
・シャシの順序の決め方が悪いと、シャシを追い越すことができないので、シャシが渋滞してしまい、コンテナヤードの生産性が落ちる、
・シャシ順序の決め方が難しい
等の問題があった。
【００１０】
本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、生産性を向上させることができるトランスファークレーン、コンテナターミナルおよびトランスファークレーン制御方法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載のトランスファークレーンは、トランスファークレーン本体と、該トランスファークレーン本体が横行する走行路と、無人搬送台車を案内する軌道とを備え、該軌道は、二列並んで設けられ、これら二つの軌道のうち少なくとも一つは前記走行路に位置していることを特徴とする。
【００１２】
この発明においては、軌道が二列設けられているため、走行路に位置している一方の軌道で無人搬送台車が停止して荷役中であっても、他方の軌道を走行することで、他の無人搬送台車が前記荷役中の無人搬送台車を追い越すことができる。二つの軌道がともに走行路に位置している場合には、相互に他方を追い越し用の軌道として使用することができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のトランスファークレーンにおいて、前記トランスファークレーン本体には吊られたコンテナを横行させるトロリーが設けられ、該トロリーは、前記二列の軌道のうち、外側の軌道上に位置しないことを特徴とする。
【００１４】
この発明においては、トロリーが位置しない外側の軌道は追い越し用として用いられる。
【００１５】
請求項３に記載のトランスファークレーンは、トランスファークレーン本体と、該トランスファークレーン本体が横行する走行路と、該走行路に位置し無人搬送台車を案内する軌道とを備え、前記走行路は隣り合って二つ設けられ、これら隣り合った走行路間に、さらに追い越し用軌道が設けられていることを特徴とする。
【００１６】
この発明においては、軌道が二列設けられているため、一方の軌道で無人搬送台車が停止して荷役中であっても、追い越し用軌道を走行することで、他の無人搬送台車が前記荷役中の無人搬送台車を追い越すことができる。追い越し用軌道は隣り合った走行路の軌道を走行する無人搬送台車により共用される。
【００１７】
請求項４に記載のトランスファークレーンは、トランスファークレーン本体と、該トランスファークレーン本体が横行する走行路と、該走行路に位置し無人搬送台車を案内する軌道とを備え、前記走行路は隣り合って二つ設けられ、一方の前記走行路に設けられた前記軌道は、それぞれ隣接した他方の走行路側に設けられていることを特徴とする。
【００１８】
この発明においては、二つの走行路の軌道が隣り合っている。したがって一方の軌道で無人搬送台車が停止して荷役中であっても、隣に設けられた走行路の軌道を追い越し用の軌道として用いることで、荷役中の無人搬送台車を追い越すことができる。すなわち、各走行路の軌道は、隣接した走行路の追い越し用軌道として共用される。
【００１９】
請求項５に記載のコンテナターミナルは、岸壁クレーンと、岸壁クレーンとの間で無人搬送台車によってコンテナが搬送されるトランスファークレーンとを備えたコンテナヤードにおいて、前記トランスファークレーンは、請求項１から４いずれかに記載のトランスファークレーンであることを特徴とする。
【００２０】
この発明においては、無人搬送台車を用いて岸壁クレーンとトランスファークレーンとの間でコンテナを搬送する際に、一つのトランスファークレーン本体と無人搬送台車との間で荷積みを行っている間でも、他の搬送台車は荷積み中の搬送台車を追い越すことができる。したがって例えば複数の岸壁クレーンと複数のトランスファークレーンとの間で搬送を行う場合であっても、スムーズな搬送作業を行うことができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明は、一つのトランスファークレーン走行路に軌道を２列並べて設け、これら軌道に無人搬送台車を走行させることでコンテナを搬送するトランスファークレーンの制御方法であり、一つの走行路に一台のトランスファークレーン本体が設けられ、該トランスファークレーン本体と一つの軌道上の無人搬送台車とが荷役作業を行っているとき、他の無人搬送台車を他の軌道に走行させて前記荷役作業中の無人搬送台車を追い越させ、前記トランスファークレーン本体が次に荷役作業を行う位置に待機させることを特徴とする。
【００２２】
この発明においては、無人搬送台車をトランスファークレーン本体が次に荷役作業を行う位置に待機させておくこおとで、作業を連続かつ迅速に行うことができる。
【００２３】
請求項７に記載の発明は、一つのトランスファークレーン走行路に軌道を２列並べて設け、これら軌道に無人搬送台車を走行させることでコンテナを搬送するトランスファークレーンの制御方法であり、一つの走行路に二台のトランスファークレーン本体が設けられている場合に、一つの軌道を一方のトランスファークレーン本体で荷役する用途専用とし、他の軌道を他方のトランスファークレーン本体で荷役する用途専用とすることを特徴とする。
【００２４】
この発明においては、二つの軌道をそれぞれ別のトランスファークレーン専用とすることで、無人搬送台車が渋滞してしまうことを防止する。
【００２５】
請求項８に記載の発明は、一つのトランスファークレーン走行路に軌道を２列並べて設け、これら軌道に無人搬送台車を走行させることでコンテナを搬送するトランスファークレーンの制御方法であり、一つの走行路に二台のトランスファークレーン本体が設けられている場合に、内側の軌道を無人搬送台車とトランスファークレーンとの荷役専用として用い、外側の軌道を無人搬送台車の追い越し専用として用いることを特徴とする。
【００２６】
この発明においては、内側の軌道を荷役専用とし、該軌道に荷役中の無人搬送台車が停車している場合には、後続の無人搬送台車は外側の追い越し専用軌道にレーン変更して追い越すことができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、従来と同一の構成については同一の符号を用い、その説明を省略する。
図１は、本発明の一実施形態として示したコンテナヤードに用いられるトランスファークレーンの概略平面図であり、一つのＲＴＧ走行路６を拡大した図である。符号４はゴムタイヤ式トランスファークレーン本体（ＲＴＧ）である。ＲＴＧ４下方の路面には、コンテナＣが蔵置される部分とＡＧＶ（シャシ）２１が走行する軌道２２，２３とが設けられている。ＡＧＶ２１は無人搬送台車であり、不図示のコントロールセンタと無線により通信しつつ走行制御されている。軌道２２，２３は物理的にＡＧＶ２１を拘束するものではなく、例えば路面の各所に設けられた磁界発生源であり、ＡＧＶ２１が磁気を検出することで走行が案内されるようになっている。ＡＧＶ２１は、通常走行時には各軌道２２，２３に案内されて走行するが、斜行することで、軌道２２から軌道２３へ、または軌道２３から軌道２２へ軌道を変更することもできる。
軌道２２，２３は共にＲＴＧ４の走行路６（すなわち、ＲＴＧ４が横行する走行幅の領域内）に位置し、該走行路６の外側に臨んで並んで位置している。
【００２８】
このように構成されたトランスファークレーンにおいて、荷役の方法について説明する。
（１）１台のＲＴＧによって作業を行っている場合
図２に示したように、内側の軌道２２に位置するＡＧＶ２１−１がＲＴＧ４にて荷役しているとき、後続のＡＧＶ２１−２は内側の軌道２２から外側の軌道２３へレーンを変更することでＡＧＶ２１−１を追い越すことができる。後続のＡＧＶ２１−２は、次にＲＴＧ４が荷役する位置にて待機する。これにより、ＡＧＶ２１−１との間で作業が終わった後、待機しているＡＧＶ２１−２との間で、即座に作業を続行することができる。
ＡＧＶ２１−１を追い越したＡＧＶ２１−２は、図２のように元の軌道２２に戻してもよいし、図３のように追い越した後に軌道を戻さなくても良い。
【００２９】
（２）２台のＲＴＧによって作業を行っている場合
各ＲＴＧ４にＡＧＶ２１を割り付ける。図４に示すように、一方のＲＴＧを４−１，他を４−２とすると、軌道２２を走行するＡＧＶ２１−１はＲＴＧ４−１専用、軌道２３を走行するＡＧＶ２１−２はＲＴＧ４−２専用とする。これにより、一方のＲＴＧ４とＡＧＶ２１とが荷役している場合でも、他のＲＴＧ４と荷役するＡＧＶ２１の走行は妨げられない。したがって、各ＲＴＧ４において遅延なく作業を行うことができる。なお、この場合には軌道変更は不要である。
または、図５に示すように軌道２２を荷役レーン専用、軌道２３を追い越しレーン専用とする。この場合、ＲＴＧ４−１でＡＧＶ２１−１が荷役しているときでも、ＡＧＶ２１−２がＡＧＶ２１−１を追い越してＲＴＧ４−２で荷役することができる。この場合、軌道２３上のＡＧＶ２１とＲＴＧ４とは直接荷役されないため、ＲＴＧ４が備えるトロリー１５（図９参照）を軌道２３上に位置させる必要がなく、ＲＴＧ４の小型化となる。また、この場合には軌道２３は走行路６の外側に位置することとなる。
【００３０】
以上のように、本実施形態においては、ＡＧＶ２１の渋滞を防ぐことができるから、生産性を向上することができる。特に、岸壁クレーン３が複数設けられている場合、複数のＡＧＶ２１に対して並行して荷積み作業を行うことができるため、デッドロックを解消することができる。
【００３１】
なお、変形例として以下のように構成しても良い。
図６に示すように、複数並んだＲＴＧ４の走行路６のうち、隣り合う走行路６−１，６−２間に位置して軌道３０を設ける。各走行路６−１，６−２には、隣り合う他の走行路６側に軌道２２が設けられている。すなわち走行路６−１の軌道２２−１と、走行路６−２の軌道２２−２とが隣り合い、これら軌道２２−１，２２−２の間に軌道３０が設けられている。
この変形例においては、一方の走行路６−１の軌道２２−１において、ＡＧＶ２１が作業中で後続のＡＧＶ２１の走行が阻まれている場合、軌道３０を追い越しレーンとして、後続のＡＧＶ２１を軌道２２−１から軌道３０に斜行させ、停止中のＡＧＶ２１を追い越した後再び軌道２２−１に戻して走行を続ける。他方の走行路６−２においても、同様に軌道２２−２において、停止中のＡＧＶ２１によって後続のＡＧＶ２１の走行が阻まれている場合、軌道３０を追い越しレーンとして、停止中のＡＧＶ２１を追い越すことで、後続のＡＧＶ２１の走行を可能とする。
本変形例においては上記実施形態と同様の効果が得られるほか、軌道３０が隣り合う両走行路６−１，６−２で共有されているので、省スペースとすることができる。
【００３２】
さらに図７に示す変形例としても良い。本変形例では、隣り合うＲＴＧ４の走行路６−１，６−２において、隣り合う他の走行路６側に軌道２２が設けられている。すなわち走行路６−１の軌道２２−１と、走行路６−２の軌道２２−２とが隣り合っている。
この変形例においては、一方の走行路６−１の軌道２２−１において、停止中のＡＧＶ２１によって後続のＡＧＶ２１の走行が阻まれている場合、隣の走行路６−２の軌道２２−２を追い越しレーンとして用いる。同様に、他方の走行路６−２の軌道２２−２においても、隣の走行路６−１の軌道２２−１を追い越しレーンとして用いる。
本変形例においては上記実施形態と同様の効果が得られるほか、隣の走行路の軌道を追い越しレーンとして共有するので、さらに省スペースとすることができる。
【００３３】
なお、上記においては、トランスファークレーンとしてＲＴＧを例に挙げて示したが、これに限定されないのは言うまでもない。例えば、トランスファークレーンの走行路がレールにより規定されているレール式でもよい。
【００３４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明においては以下の効果を得ることができる。
請求項１に記載の発明によれば、軌道が二列設けられているため、一方の軌道で無人搬送台車が停止して荷役中であっても、他方の軌道を走行することで、他の無人搬送台車が前記荷役中の無人搬送台車を追い越すことができる。したがって、無人搬送台車の走行の渋滞を防止し、生産性を向上させることができる。
【００３５】
請求項２に記載の発明によれば、トロリーが位置しない外側の軌道は追い越し用として用いられる。また、トランスファークレーン本体を長くする必要がなく、小型化することができる。
【００３６】
請求項３に記載の発明によれば、軌道が二列設けられているため、一方の軌道で無人搬送台車が停止して荷役中であっても、追い越し用軌道を走行することで、他の無人搬送台車が前記荷役中の無人搬送台車を追い越すことができる。したがって、無人搬送台車の走行の渋滞を防止し、生産性を向上させることができる。
【００３７】
請求項４に記載の発明によれば、一方の軌道で無人搬送台車が停止して荷役中であっても、隣に設けられた走行路の軌道を追い越し用の軌道として用いることで、荷役中の無人搬送台車を追い越すことができる。したがって、無人搬送台車の走行の渋滞を防止し、生産性を向上させることができる。
【００３８】
請求項５に記載の発明によれば、一つのトランスファークレーン本体との間で荷積みを行っている間でも、他の搬送台車は荷積み中の搬送台車を追い越すことができる。したがって複数の岸壁クレーンと複数のトランスファークレーンとの間で搬送を行う場合であっても、スムーズな搬送作業を行うことができ、生産性を向上させることができる。
【００３９】
請求項６に記載の発明によれば、無人搬送台車をトランスファークレーン本体が次に荷役作業を行う位置に待機させておくこおとで、作業を連続かつ迅速に行うことができる。したがって生産性を向上させることができる。
【００４０】
請求項７に記載の発明によれば、二つの軌道をそれぞれ別のトランスファークレーン専用とすることで、無人搬送台車が渋滞してしまうことが防止される。したがって生産性を向上させることができる。
【００４１】
請求項８に記載の発明によれば、内側の軌道に荷役中の無人搬送台車が停車している場合には、後続の無人搬送台車は外側の軌道にレーン変更して追い越すことができる。したがって生産性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態として示したコンテナヤードに用いられるトランスファークレーンの概略平面図である。
【図２】同トランスファークレーンにおいて、ＡＧＶの走行経路を示した図である。
【図３】同トランスファークレーンにおいて、ＡＧＶの走行経路を示した図である。
【図４】同トランスファークレーンにおいて、ＡＧＶの走行経路を示した図である。
【図５】同トランスファークレーンにおいて、ＡＧＶの走行経路を示した図である。
【図６】変形例として示したトランスファークレーンにおいて、ＡＧＶの走行経路を示した図である。
【図７】変形例として示したトランスファークレーンにおいて、ＡＧＶの走行経路を示した図である。
【図８】一般的なコンテナターミナルの配置の一例を示した図である。
【図９】同コンテナターミナルにおけるＲＴＧを示した側面図である。
【図１０】同コンテナターミナルにおけるＲＴＧ内のシャシ走行レーンを示した図である。
【符号の説明】
４　ＲＴＧ（トランスファークレーン本体）
６（６−１，６−２）　走行路
２１　ＡＧＶ（無人搬送台車）
２２（２２−１，２２−２），２３，３０　軌道
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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