(57)【要約】【課題】多関節ロボットとスポット溶接ガンロボットとの組み合わせによるスポット溶接システムにおいて、同期入／切双方の制御を容易化する。。【解決手段】動作プログラムに基づいて多関節ロボット８またはスポット溶接ガンロボット１２のいずれか一方あるいは双方の動作を制御する制御信号を生成するプログラム制御部２と、加圧動作を指令する信号に基づいてスポット溶接ガンロボット１２の動作を制御する制御信号を生成する同期切動作制御部４と、プログラム制御部２が生成した制御信号に基づいて多関節ロボット８が具備するアクチュエータを制御する多関節ロボットアクチュエータ制御部６と、プログラム制御部２が生成した制御信号または同期切動作制御部４が生成した制御信号のいずれか一方に基づいてスポット溶接ガンロボット１２が具備するアクチュエータを制御するスポット溶接ガンアクチュエータ制御部７と、を有するようにした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多関節ロボットと電動サーボ機構により溶接電極を駆動するスポット溶接ガンロボットとを制御するロボット制御装置において、
動作プログラムに基づいて前記多関節ロボットまたは前記スポット溶接ガンロボットのいずれか一方あるいは双方の動作を制御する制御信号を生成するプログラム制御部と、
加圧動作を指令する信号に基づいて前記スポット溶接ガンロボットの動作を制御する制御信号を生成する同期切動作制御部と、
前記プログラム制御部が生成した制御信号に基づいて前記多関節ロボットが具備するアクチュエータを制御する多関節ロボットアクチュエータ制御部と、
前記プログラム制御部が生成した制御信号または前記同期切動作制御部が生成した制御信号のいずれか一方に基づいて前記スポット溶接ガンロボットが具備するアクチュエータを制御するスポット溶接ガンアクチュエータ制御部と、
を有することを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記スポット溶接ガンアクチュエータ制御部へ入力される前記プログラム制御部が生成した制御信号または前記同期切動作制御部が生成した制御信号のいずれかへの切り換えは、前記スポット溶接ガンアクチュエータ制御部と、前記プログラム制御部及び前記同期切動作制御部との間に介在させた切換器により行うようにしたことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記切換器は前記動作プログラムに含まれている同期入／切に関する情報に基づいて切り換わるようにしたことを特徴とする請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記プログラム制御部は、
動作プログラムに含まれている前記多関節ロボット及び前記スポット溶接ガンロボットが具備するアクチュエータが動作すべき位置やその位置に移動する速度に関する情報に基づいて補間演算処理を行う第１の補間演算部と、
動作プログラムに含まれている情報に基づいて前記電動サーボ機構に流す電流を制御する第１の加圧力制御部と、
動作プログラムに含まれている同期入／切に関する情報に基づいて前記切換器に対して切り換え信号を出力する同期切処理部と、
を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記同期切動作制御部は、
前記加圧動作を指令する信号に含まれている前記スポット溶接ガンロボットが具備するアクチュエータが動作すべき位置やその位置に移動する速度に関する情報に基づいて補間演算処理を行う第２の補間演算部と、
前記加圧動作を指令する信号に含まれている情報に基づいて前記電動サーボ機構に流す電流を制御する第２の加圧力制御部と、
を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業用ロボットのロボット制御装置に関し、特に、多関節ロボットと電動サーボ機構を用いることにより溶接電極を駆動するスポット溶接ガンロボットとを同期制御するロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
空気圧シリンダを用いることにより溶接電極を駆動し加圧力を発生させるスポット溶接ガンロボットと多関節ロボットとの組み合わせによるスポット溶接システムでは、多関節ロボットが溶接点に到達してからスポット溶接ガンロボットの空気圧シリンダを作動させ加圧動作させることにより、スポット溶接を行うようにしている。一方、電動サーボ機構を用いることにより溶接電極を駆動し加圧力を発生させるスポット溶接ガンロボットと多関節ロボットとの組み合わせによるスポット溶接システムでは、スポット溶接ガンロボットの動作軸すなわち溶接電極の駆動軸を多関節ロボットの１軸として制御することにより同期動作を行わせ、これにより多関節ロボットが溶接点に到達する前にスポット溶接ガンロボットの電動サーボ機構を作動させ加圧動作させることにより、スポット溶接を行うようにしている。そのため、スポット溶接ガンロボットと多関節ロボットとを同期動作させた後者の電動サーボ機構を用いたスポット溶接システムは、前者の空気圧シリンダを用いたスポット溶接システムよりも、溶接のための動作を高速化できるという利点がある。
【０００３】
ところで、ロボットを使用した実際の作業においては溶接以外の作業も行う場合があり、この場合、スポット溶接ガンロボットと多関節ロボットとは互いに独立して作業を行う方が並行作業となるために作業効率がよい。この点について、定置式のスポット溶接ガンロボットとワークをハンドリングする多関節ロボットとで構成されるスポット溶接システムを例に挙げて以下に説明する。
【０００４】
このシステムにおいては、溶接作業を行っている間は前述したようにスポット溶接ガンロボットと多関節ロボットとを同期動作させることにより高速化が図られることになる。ところで、このシステムにおいては溶接電極のドレス作業を行わなければならないが、この溶接電極のドレス作業は一般にスポット溶接ガンロボットのみで作業を行うことができる。したがって、スポット溶接ガンロボットがドレス作業を行っている間に多関節ロボットがワークの搬入出等のハンドリング作業を並行して行うようにすれば、この間の作業効率を上げることができる。当然のことながら、スポット溶接ガンロボットのドレス作業と多関節ロボットのワーク搬入出等のハンドリング作業とを並行して行わせるには、この間の両ロボットの同期は解除しておく必要がある。このように、スポット溶接ガンロボットと多関節ロボットとが共同して作業を行うシステムにおいては、溶接作業と溶接以外の作業とを効率的に行わせるために、スポット溶接ガンロボットと多関節ロボットとの同期を状況に応じて入りにしたり切りにしたりする構成を設けることが好ましいといえる。
【０００５】
このスポット溶接ガンロボットと多関節ロボットとの同期に関して、これを状況に応じて入りにしたり切りにしたりする構成を設けたものとしては、例えば特許文献１に開示されているものがある。この特許文献１に開示されているものでは、多関節ロボットと電動サーボ機構を用いることにより溶接電極を駆動するようにしたスポット溶接ガンロボットとが各々独立した動作プログラムを有し、一方の動作プログラムに同期入／切の切り換え情報を有するようにしている。これにより、同期入時にはスレーブとなるスポット溶接ガンロボットは、動作プログラムにおいて指定された移動速度でなく、マスターとなる多関節ロボットの移動時間情報により指定された移動時間で移動することになるので、同期制御と独立制御との切り換えが実現されることになる。
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−２７２５８３号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前述した空気圧シリンダにより溶接電極を駆動するスポット溶接ガンロボットでは、空気圧シリンダの制御部は多関節ロボットの制御装置内には含まれていないため、多関節ロボットの制御装置外の指令によって加圧および開放動作が可能であるので、多関節ロボットと同期動作させる必要のない溶接動作時以外は、スポット溶接ガンロボットを独立して制御させることが容易に可能である。そのため、溶接作業の完了後に、多関節ロボットの制御装置外で入出力信号によるシーケンス制御をスポット溶接ガンロボットに対して行うことにより、スポット溶接ガンロボットに対して容易に多関節ロボットとは独立した動作が実現でき、これにより例えばスポット溶接ガンロボットが具備する溶接電極のドレス作業も可能となる。
【０００８】
しかしながら、前述した電動サーボ機構を用いることにより溶接電極を駆動する特許文献１の形態では、前述した空気圧シリンダにより溶接電極を駆動する形態においては不要であった同期切時のスポット溶接ガンロボットの動作に関しても動作プログラムを教示しなければならないという問題があった。また、同期入時についても多関節ロボットとスポット溶接ガンロボットとで別々に動作プログラムの教示作業を行わなければならず、オペレータにとっては煩雑な作業を行わなければならないという問題があった。
【０００９】
本発明は、前述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、多関節ロボットと電動サーボ機構を用いることにより溶接電極を駆動するスポット溶接ガンロボットとの組み合わせによるスポット溶接システムにおいて、両ロボットの同期切時の動作についてはスポット溶接ガンロボットのみを動作させるための動作プログラムを教示することなく、さらに両ロボットの同期入時の動作については一つの動作プログラムの教示により両ロボットの同期動作を可能にした、ロボット制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前述した従来技術の問題点を解決するために、請求項１に係る発明では、多関節ロボットと電動サーボ機構により溶接電極を駆動するスポット溶接ガンロボットとを制御するロボット制御装置において、動作プログラムに基づいて多関節ロボットまたはスポット溶接ガンロボットのいずれか一方あるいは双方の動作を制御する制御信号を生成するプログラム制御部と、加圧動作を指令する信号に基づいてスポット溶接ガンロボットの動作を制御する制御信号を生成する同期切動作制御部と、前記プログラム制御部が生成した制御信号に基づいて多関節ロボットが具備するアクチュエータを制御する多関節ロボットアクチュエータ制御部と、前記プログラム制御部が生成した制御信号または前記同期切動作制御部が生成した制御信号のいずれか一方に基づいてスポット溶接ガンロボットが具備するアクチュエータを制御するスポット溶接ガンアクチュエータ制御部と、を有することを特徴とするロボット制御装置を提供した。
【００１１】
係る構成としたことにより、スポット溶接ガンロボットが具備するアクチュエータを制御するスポット溶接ガンアクチュエータ制御部は、動作プログラムに基づいて制御信号を生成するプログラム制御部あるいは加圧動作を指令する信号に基づいて制御信号を生成する同期切動作制御部のいずれか一方からの入力に基づいて動作することになる。そのため、両ロボットの同期切時すなわち多関節ロボットとスポット溶接ガンロボットとの同期を切りにしてスポット溶接ガンロボットを動作させる場合には、スポット溶接ガンアクチュエータ制御部は、加圧動作を指令する信号に基づいて制御信号を生成する同期切動作制御部からの入力に基づいて動作することになるので、スポット溶接ガンロボットのみを動作させるための動作プログラムは必要ないことになる。さらに、両ロボットの同期入時すなわち多関節ロボットとスポット溶接ガンロボットとの同期を入りにしてスポット溶接ガンロボットを動作させる場合には、多関節ロボットを動作させるための動作プログラムに基づいて制御信号を生成するプログラム制御部からの入力に基づいて動作することになり、この場合は両ロボットを同期動作させるために動作プログラムは多関節ロボットとスポット溶接ガンロボットとの双方を動作させるようプログラムされているので、結局一つの動作プログラムにより両ロボットの同期動作が可能になる。
【００１２】
請求項２に係る発明では、請求項１に係る発明において、スポット溶接ガンアクチュエータ制御部へ入力されるプログラム制御部が生成した制御信号または同期切動作制御部が生成した制御信号のいずれかへの切り換えは、スポット溶接ガンアクチュエータ制御部と、プログラム制御部及び同期切動作制御部との間に介在させた切換器により行うようにした。係る構成としたことにより、切換器を一方に切り換えれば同期切動作制御部が生成した制御信号がスポット溶接ガンアクチュエータ制御部へ入力され、反対の他方に切り換えればプログラム制御部が生成した制御信号がスポット溶接ガンアクチュエータ制御部へ入力される。したがって、両ロボットの同期切時すなわち多関節ロボットとスポット溶接ガンロボットとの同期を切りにしてスポット溶接ガンロボットを動作させる場合には切換器を前述した一方に切り換え、反対に両ロボットの同期入時すなわち多関節ロボットとスポット溶接ガンロボットとの同期を入りにしてスポット溶接ガンロボットを動作させる場合には切換器を前述した他方に切り換えればよいことになる。
【００１３】
請求項３に係る発明では、請求項２に係る発明において、切換器は動作プログラムに含まれている同期入／切に関する情報に基づいて切り換わるようにした。係る構成としたことにより、動作プログラムに含まれている同期入／切に関する情報が同期切りであった場合は、切換器は前述した一方に切り換わり、同期切動作制御部が生成した制御信号がスポット溶接ガンアクチュエータ制御部へ入力されることになる。また、動作プログラムに含まれている同期入／切に関する情報が同期入りであった場合は、切換器は前述した他方に切り換わり、プログラム制御部が生成した制御信号がスポット溶接ガンアクチュエータ制御部へ入力されることになる。
【００１４】
請求項４に係る発明では、請求項１乃至３のいずれかに係る発明において、プログラム制御部は、動作プログラムに含まれている多関節ロボット及びスポット溶接ガンロボットが具備するアクチュエータが動作すべき位置やその位置に移動する速度に関する情報に基づいて補間演算処理を行う第１の補間演算部と、動作プログラムに含まれている情報に基づいて電動サーボ機構に流す電流を制御する第１の加圧力制御部と、動作プログラムに含まれている同期入／切に関する情報に基づいて切換器に対して切り換え信号を出力する同期切処理部と、を有するようにした。第１の補間演算部において行われた補間演算処理の出力は、切換器により、同期入時には多関節ロボットアクチュエータ制御部とスポット溶接ガンアクチュエータ制御部の双方に入力されることになり、同期切時には多関節ロボットアクチュエータ制御部のみに入力されることになる。第１の加圧力制御部の出力は、切換器により、同期入時にのみスポット溶接ガンアクチュエータ制御部に入力されることになる。同期切処理部の出力は切換器に入力され、これにより切換器が同期切り状態あるいは同期入り状態のいずれかに切り換わることになる。
【００１５】
請求項５に係る発明では、請求項１乃至４のいずれかに係る発明において、同期切動作制御部は、加圧動作を指令する信号に含まれているスポット溶接ガンロボットが具備するアクチュエータが動作すべき位置やその位置に移動する速度に関する情報に基づいて補間演算処理を行う第２の補間演算部と、加圧動作を指令する信号に含まれている情報に基づいて電動サーボ機構に流す電流を制御する第２の加圧力制御部と、を有するようにした。第２の補間演算部において行われた補間演算処理の出力は、切換器により、同期切時にのみスポット溶接ガンアクチュエータ制御部に入力されることになる。同様に、第２の加圧力制御部の出力は、切換器により、同期切時にのみスポット溶接ガンアクチュエータ制御部に入力されることになる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態における、多関節ロボット８と定置式のスポット溶接ガンロボット１２とを制御するロボット制御装置の構成を示すブロック図である。また、図２は、本発明が適用される多関節ロボット８及びスポット溶接ガンロボット１２の概略構成図である。なお、図２に示した多関節ロボット８は図１に示した多関節ロボットアクチュエータ制御部６により制御されるアクチュエータに相当し、一方、図２に示したスポット溶接ガンロボット１２は図１に示したスポット溶接ガンアクチュエータ制御部７により制御されるアクチュエータに相当する。
【００１７】
図２に示すように、多関節ロボット８にはワーク掴みハンド９が取り付けられており、図示しないワークをワーク掴みハンド９によって挟持することによりハンドリング作業を行うようにされている。また、スポット溶接ガンロボット１２にはスポット溶接ガン１１が取り付けられており、電動サーボ機構１０によりスポット溶接ガン１１が有する一方の溶接電極を加圧動作させることにより、図示しないワークに対して溶接作業を行うようにされている。したがって、多関節ロボット８及びスポット溶接ガンロボット１２を協調制御することにより、多関節ロボット８が挟持したワークの各溶接点をスポット溶接ガンロボット１２が有するスポット溶接ガン１１の溶接電極間に位置決めさせ、しかる後スポット溶接ガンロボット１２が有するスポット溶接ガン１１を加圧動作させ、これによりワークに対して所望の溶接作業を行うことができる。
【００１８】
図１に示したロボット制御装置の構成を示すブロック図において、１は動作プログラム、２はプログラム制御部、３は外部指令入力制御部、４は同期切動作制御部、５は切換器、６は多関節ロボットアクチュエータ制御部、７はスポット溶接ガンアクチュエータ制御部である。
【００１９】
動作プログラム１には、少なくとも、多関節ロボット８及びスポット溶接ガンロボット１２が具備するアクチュエータが動作すべき位置やその位置に移動する速度に関する情報、スポット溶接ガン１１の加圧力に関する情報、多関節ロボット８とスポット溶接ガンロボット１２とを互いに同期させるか否かを設定する同期入／切に関する情報が含まれている。
【００２０】
プログラム制御部２は動作プログラム１を処理する装置であり、動作プログラム１に基づいて多関節ロボット８またはスポット溶接ガンロボット１２のいずれか一方あるいは双方の動作を制御する制御信号を生成する。このプログラム制御部２は、第１の補間演算部２ａ、第１の加圧力制御部２ｂ、及び同期切処理部２ｃを具備している。
【００２１】
ここで、第１の補間演算部２ａは、動作プログラム１が有しているアクチュエータが動作すべき位置やその位置に移動する速度に基づいて補間演算処理を行う。ここで、本実施形態におけるアクチュエータとは、多関節ロボット８においてはこれを構成する各関節軸を動作させるサーボモータやワーク掴みハンド９を動作させるシリンダ等であり、一方、スポット溶接ガンロボット１２においてはこれが有するスポット溶接ガン１１を動作させる電動サーボ機構１０である。したがって、第１の補間演算部２ａの出力は、多関節ロボット８が有するアクチュエータを制御する多関節ロボットアクチュエータ制御部６、及びスポット溶接ガンロボット１２が有するスポット溶接ガン１１を駆動する電動サーボ機構１０を制御するスポット溶接ガンアクチュエータ制御部７へ送信されることになる。
【００２２】
また、第１の加圧力制御部２ｂは、動作プログラム１が有している加圧力に関する情報に基づいて、時間により変化する力のパターンを発生し、これによりスポット溶接ガンロボット１２が有するスポット溶接ガン１１の加圧力を制御する。具体的には、スポット溶接ガン１１の加圧力と電動サーボ機構１０が具備するサーボモータに流す電流の大きさとは比例関係にあるので、前述した時間により変化する力のパターンに基づいてサーボモータに流す電流を制御することになる。この第１の加圧力制御部２ｂの出力は、スポット溶接ガンアクチュエータ制御部７へ送信されることになる。
【００２３】
さらに、同期切処理部２ｃは、動作プログラム１が有している多関節ロボット８とスポット溶接ガンロボット１２とを互いに同期させるか否かを設定する同期入／切に関する情報に基づいて、切換器５に対して切り換え信号を出力する。
【００２４】
外部指令入力制御部３は、スポット溶接ガンロボット１２を単独で動作させるための外部指令を入力する制御部である。この外部指令は、具体的にはスポット溶接ガンロボット１２に対して加圧動作を指令する信号である。この加圧動作を指令する信号には、スポット溶接ガンロボット１２が具備するアクチュエータとしての電動サーボ機構１０が動作すべき位置やその位置に移動する速度に関する情報、及びスポット溶接ガン１１の加圧力に関する情報が含まれている。
【００２５】
同期切動作制御部４は外部指令入力制御部３から入力した外部指令を処理する装置であり、第２の補間演算部４ａ及び第２の加圧力制御部４ｂを具備している。第２の補間演算部４ａは、前述した加圧動作を指令する信号に基づいて、スポット溶接ガンロボット１２のアクチュエータとしての電動サーボ機構１０の動作に関する補間演算処理を行う。また、第２の加圧力制御部４ｂは、前述した加圧動作を指令する信号に基づいて、時間により変化する力のパターンを発生し、これによりスポット溶接ガンロボット１２が有するスポット溶接ガン１１の加圧力を制御する。具体的には、スポット溶接ガン１１の加圧力と電動サーボ機構１０が具備するサーボモータに流す電流の大きさとは比例関係にあるので、前述した時間により変化する力のパターンに基づいてサーボモータに流す電流を制御することになる。これら同期切動作制御部４の出力は、切換器５を介して、スポット溶接ガンロボット１２が有するスポット溶接ガン１１を駆動する電動サーボ機構１０を制御するスポット溶接ガンアクチュエータ制御部７へ送信されることになる。
【００２６】
多関節ロボットアクチュエータ制御部６は、プログラム制御部２が生成した制御信号に基づいて、多関節ロボット８が有するアクチュエータを制御する制御部である。ここで、多関節ロボット８が有するアクチュエータとは、多関節ロボット８を構成する各関節軸を動作させるサーボモータや、ワーク掴みハンド９を動作させるシリンダ等のアクチュエータである。また、スポット溶接ガンアクチュエータ制御部７は、プログラム制御部２が生成した制御信号または同期切動作制御部４が生成した制御信号のいずれか一方に基づいて、スポット溶接ガンロボット１２が有するスポット溶接ガン１１を駆動する電動サーボ機構１０を制御する制御部である。
【００２７】
切換器５は、スポット溶接ガンアクチュエータ制御部７と、プログラム制御部２及び同期切動作制御部４との間に介在されており、プログラム制御部２が具備する同期切処理部２ｃから入力した同期入／切に関する切り換え信号に基づいて、スポット溶接ガンアクチュエータ制御部７の接続先をプログラム制御部２か同期切動作制御部４のいずれかに切り換える。具体的には、切換器５は、同期切処理部２ｃから入力した同期入／切に関する切り換え信号が同期入の場合は、スポット溶接ガンアクチュエータ制御部７の接続先をプログラム制御部２に切り換える。一方、切換器５は、同期切処理部２ｃから入力した同期入／切に関する切り換え信号が同期切の場合は、スポット溶接ガンアクチュエータ制御部７の接続先を同期切動作制御部４に切り換える。
【００２８】
次に、本実施形態における作用について説明する。プログラム制御部２における動作プログラム１の実行中に、同期入／切に関する情報が同期入となっているプログラムステップが実行されると、プログラム制御部２が具備する同期切処理部２ｃが同期入に切り換える信号を出力する。この信号を受信した切換器５は、スポット溶接ガンアクチュエータ制御部７の接続先を、動作プログラム１を処理するプログラム制御部２側に切り換える。その結果、スポット溶接ガンアクチュエータ制御部７により制御されるスポット溶接ガンロボット１２は、多関節ロボット８と同様に動作プログラム１により動作制御されることになるので、スポット溶接ガンロボット１２は多関節ロボット８と同期して動作することになる。なお、このときプログラム制御部２では補間点演算などが行われ、多関節ロボット８への補間指令が多関節ロボットアクチュエータ制御部６へ、一方、スポット溶接ガンロボット１２への補間指令がスポット溶接ガンアクチュエータ制御部７へ、それぞれ送られ、各アクチュエータ制御部６、７が制御されることになる。
【００２９】
一方、プログラム制御部２における動作プログラム１の実行中に、同期入／切に関する情報が同期切となっているプログラムステップが実行されると、プログラム制御部２が具備する同期切処理部２ｃが同期切に切り換える信号を出力する。この信号を受信した切換器５は、スポット溶接ガンアクチュエータ制御部７の接続先を、同期切動作制御部４側に切り換える。その結果、スポット溶接ガンアクチュエータ制御部７により制御されるスポット溶接ガンロボット１２は、多関節ロボット８を動作制御する動作プログラム１とは切り離されることになるので、スポット溶接ガンロボット１２は多関節ロボット８とは同期しないことになる。
【００３０】
この同期切の状態において外部指令入力制御部３に加圧動作を指令する信号が入力されると、同期切動作制御部４は第２の補間演算部４ａにおいて加圧動作を行うための補間演算を行うとともに第２の加圧力制御部４ｂにおいて加圧力制御を行い、これらの制御信号を切換器５を介してスポット溶接ガンアクチュエータ制御部７に送る。この指令によりスポット溶接ガン１１が制御されることになる。
【００３１】
最後に、図３を参照して、多関節ロボット８によりワークをハンドリングさせながら、スポット溶接ガンロボット１２によりワークに対してスポット溶接を行う場合について、その処理手順を説明する。まず、同期切の状態で作業を開始する。ここでは、多関節ロボット８は、ワーク掴みハンド９によりワークを掴み、このワークを溶接点まで移動させるワークハンドリング作業を行う。この多関節ロボット８によるワークハンドリング作業の間に、スポット溶接ガンロボット１２は、スポット溶接ガン１１が具備する溶接電極の摩耗量の検出作業を行う。次に、同期入の状態に移行する。ここでは、多関節ロボット８とスポット溶接ガンロボット１２とは、同期動作することにより、ワークの各溶接点に対して所定の溶接作業を行う。最後に、再び同期切の状態に移行する。ここでは、多関節ロボット８は、溶接作業を完了したワークを次工程に移動させるワークハンドリング動作を行う。この多関節ロボット８によるワークハンドリング作業の間に、スポット溶接ガンロボット１２は、溶接電極のドレス作業を行う。このように、多関節ロボット８とスポット溶接ガンロボット１２との同期入／切を作業内容に応じて切り換えることにより、両ロボット８、１２において共同作業や並列作業を行うことが可能になるので、作業効率が向上することになる。
【００３２】
以上、本発明の一実施形態について説明した。本実施形態に係る構成としたことにより、同期入りの状態では、多関節ロボット８とスポット溶接ガンロボット１２とを一つのロボットとして扱うことにより同期制御を容易に行うことができる。一方、同期切りの状態では、スポット溶接ガンロボット１２は多関節ロボット８を制御する動作プログラム１から分離され、プログラム制御部２において行われる補間演算の対象外として扱われ、プログラム制御部２では多関節ロボット８の補間演算のみが行われることになる。この同期切りの状態において、ロボット制御装置外からの信号による動作要求が指令されると、同期切動作制御部４においてスポット溶接ガンロボット１２のみの独立した補間演算が行われ、これによりスポット溶接ガンロボット１２が多関節ロボット８とは独立して動作することになる。
【００３３】
なお、前述した実施形態においては、多関節ロボット８及びスポット溶接ガンロボット１２はそれぞれ１台ずつの構成であったが、本発明はこれに限定されるものではなく、多関節ロボット８やスポット溶接ガンロボット１２はそれぞれ何台であってもよい。
【００３４】
【発明の効果】
本発明によれば、多関節ロボットと電動サーボ機構により溶接電極を駆動するスポット溶接ガンロボットとの組み合わせによるスポット溶接システムにおいて、両ロボットの同期切時の動作については、スポット溶接ガンロボットに関する動作プログラムを教示することなく、ロボット制御装置の外部からの指令により、スポット溶接ガンロボットを多関節ロボットの動作プログラムから分離して動作させることが可能になった。さらに、両ロボットの同期入時の動作については、一つの動作プログラムの教示により両ロボットの同期動作が可能になった。また、外部からの指令においても加圧力を制御する同期切動作制御部を設けたことにより、多関節ロボットの動作とは独立してスポット溶接ガンロボットの加圧動作が実現できることとなった。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における、多関節ロボット８と定置式のスポット溶接ガンロボット１２とを制御するロボット制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明が適用される多関節ロボット８及びスポット溶接ガンロボット１２の概略構成図である。
【図３】多関節ロボット８及びスポット溶接ガンロボット１２における共同作業の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
１  動作プログラム
２  プログラム制御部
２ａ  第１の補間演算部
２ｂ  第１の加圧力制御部
２ｃ  同期切処理部
３  外部指令入力制御部
４  同期切動作制御部
４ａ  第２の補間演算部
４ｂ  第２の加圧力制御部
５  切換器
６  多関節ロボットアクチュエータ制御部
７  スポット溶接ガンアクチュエータ制御部
８  多関節ロボット
９  ワーク掴みハンド
１０  電動サーボ機構
１１  スポット溶接ガン
１２  スポット溶接ガンロボット
【図１】
2004330206.tif 000003
【図２】
2004330206.tif 000004
【図３】
2004330206.tif 000005