(57)【要約】【課題】切削加工を行わずに電極チップの先端部分を成型することができる、電極チップの成型方法と成型装置とを提供する。【解決手段】スポット溶接に用いられる溶接ガン２０の対向する一対の電極チップ２１、２２の先端部２１ａ、２２ａを成型する装置１０ａであって、先端部を挿入する凹部４１が形成された導電性材料からなる型部材４０と、電極チップに電流を通電する通電手段５４と、電極チップを型部材へ加圧する加圧手段２３と、を有するスポット溶接用電極チップの成型装置と、これらを用いた成型方法。【選択図】　　　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
スポット溶接に用いられる溶接ガンの対向する一対の電極チップの先端部を成型する方法であって、
導電性材料からなる型部材に形成された凹部に前記先端部を挿入する工程と、
前記電極チップに電流を通電し、前記型部材と前記電極チップとの間の接触抵抗により前記先端部を発熱および軟化させる工程と、
前記電極チップを加圧して前記先端部を前記凹部の形状に成型する工程と、を有するスポット溶接用電極チップの成型方法。
【請求項２】
前記先端部の成型中における、前記一対の電極チップ間の相対距離、電気抵抗値、電圧値、および電流値、のうち少なくとも１つを観測値として測定し、前記観測値の変化量に応じて前記電極チップに付与する成型電流値を制御する工程を有することを特徴とする請求項１に記載のスポット溶接用電極チップの成型方法。
【請求項３】
前記先端部の成型中における、前記一対の電極チップ間の相対距離、電気抵抗値、電圧値、および電流値、のうち少なくとも１つを観測値として測定し、前記観測値の変化量に応じて前記電極チップを加圧する力を制御する工程を有することを特徴とする請求項１に記載のスポット溶接用電極チップの成型方法。
【請求項４】
前記型部材を冷却する冷却工程と、
前記先端部の成型中における、前記一対の電極チップ間の相対距離、電気抵抗値、電圧値、および電流値、のうち少なくとも１つを観測値として測定し、前記観測値の変化量に応じて前記冷却工程の冷却能力を制御する工程と、を有することを特徴とする請求項１に記載のスポット溶接用電極チップの成型方法。
【請求項５】
スポット溶接に用いられる溶接ガンの対向する一対の電極チップの先端部を成型する装置であって、
前記先端部を挿入する凹部が形成された導電性材料からなる型部材と、
前記電極チップに電流を通電する通電手段と、
前記電極チップを前記型部材へ加圧する加圧手段と、を有するスポット溶接用電極チップの成型装置。
【請求項６】
前記一対の電極チップ間の相対距離、電気抵抗値、電圧値、および電流値、のうち少なくとも１つを観測値として測定する観測手段と、
前記観測値に基づいて前記通電手段に通電する成型電流値を制御する電流制御手段と、を有することを特徴とする請求項５に記載のスポット溶接用電極チップの成型装置。
【請求項７】
前記一対の電極チップ間の相対距離、電気抵抗値、電圧値、および電流値、のうち少なくとも１つを観測値として測定する観測手段と、
前記観測値に基づいて前記加圧手段が付与する力を制御する加圧力制御手段と、を有することを特徴とする請求項５に記載のスポット溶接用電極チップの成型装置。
【請求項８】
前記型部材を冷却する冷却手段と、
前記一対の電極チップ間の相対距離、電気抵抗値、電圧値、および電流値、のうち少なくとも１つを観測値として測定する観測手段と、
前記観測値に基づいて前記冷却手段の冷却能力を制御する冷却制御手段と、を有することを特徴とする請求項５に記載のスポット溶接用電極チップの成型装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スポット溶接ガンの電極チップの先端部分を成型する、スポット溶接用電極チップの成型方法および成型装置に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
スポット溶接に使用される電極チップの先端部分は、溶接回数が多くなると損耗する。損耗した電極チップの先端部を成型するため、チップドレッサが用いられている（特開昭６２−１４４８８５号公報、実開昭６０−１６０９９１号公報を参照）。
【０００３】
チップドレッサを用いた電極チップの先端部分の成型方法は、基本的に切削加工であり、切粉が発生する。切粉を収集および廃却することが必要であるため、設備の保全工数が増加し、また、廃棄物の増加につながるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、切削加工を行わずに電極チップの先端部分を成型することができる、電極チップの成型方法と成型装置とを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、スポット溶接に用いられる溶接ガンの対向する一対の電極チップの先端部を成型する、導電性材料からなる型部材に形成された凹部に先端部を挿入する工程と、電極チップに電流を通電し、型部材と電極チップとの間の接触抵抗により先端部を発熱および軟化させる工程と、電極チップを加圧して先端部を凹部の形状に成型する工程とを有する成型方法と、該成型方法を実施するための装置とを提供する。
【０００６】
【発明の効果】
本発明によれば、切削加工を行わずにスポット溶接用電極チップの先端部分を溶接に適した形状に成型することが可能となる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。
【０００８】
（第１の実施形態）
図１は、スポット溶接用電極チップ２１、２２の成型装置１０ａの概要を示す図、図２は、スポット溶接用電極チップ２１、２２の成型装置１０ａの溶接ガン２０の近傍を拡大した図、図３（Ａ）は、電極チップ２１、２２の先端部２１ａ、２２ａを型部材４０の凹部４１に挿入した直後の状態を示す図、図３（Ｂ）は、電極チップ２１、２２の先端部２１ａ、２２ａの成型が完了した状態を示す図、図４は、電極チップ成型装置１０ａの構成を示す機能ブロック図、図５は、電極チップ２１、２２の成型方法のフロー図、図６は、電極チップ２１、２２の成型方法のフロー図の観測値変換量検討ルーチンを示す図である。
【０００９】
図１〜図４に示すように、スポット溶接用電極チップ２１、２２の成型装置１０ａは、スポット溶接に用いられる溶接ガン２０の対向する一対の電極チップ２１、２２の先端部２１ａ、２２ａを成型する装置であり、先端部２１ａ、２２ａを挿入する凹部４１が形成された導電性材料からなる型部材４０と、電極チップ２１、２２に電流を通電する溶接電源回路５４（通電手段に相当する）と、電極チップ２１、２２を型部材４０へ加圧するエアシリンダ２３（加圧手段に相当する）と、を有している。
【００１０】
さらに、一対の電極チップ２１、２２間の相対距離Ｌｎ（例として、図３のＬ１、Ｌ２が挙げられる）電気抵抗値、電圧値、および電流値、のうち少なくとも１つを観測値として測定する成型制御回路および位置検出回路（観測手段に相当する）と、観測値に基づいて溶接電源回路５４に通電する成型電流値を制御する溶接タイマ５０（電流制御手段に相当する）と、を有している。
【００１１】
さらに、観測値に基づいてエアシリンダ２３が付与する力を制御するロボット制御装置６０（加圧力制御手段に相当する）を有している。
【００１２】
型部材４０は、導電性を有するとともに、融点および硬度が電極チップ２１、２２の材質よりも高いことが要求される。そのため、ケイ素鋼等の合金鋼が適している。
【００１３】
図４に示すとおり、電極チップ成型装置１０ａは、溶接タイマ５０と、ロボット制御装置６０と、設備制御シーケンサ７０とを有している。
【００１４】
溶接タイマ５０は、ＣＰＵ・記憶回路５１と、入出力回路５２と、成型制御回路５３と、溶接電源回路５４とを有している。ＣＰＵ・記憶回路５１は、溶接タイマ５０に関する情報を記憶および処理し、溶接タイマ５０の動作の指示を行う。入出力回路５２は、ロボット制御装置６０と設備制御シーケンサ７０との間で情報の授受を行い、ＣＰＵ・記憶回路５１に該情報を反映する。成型制御回路５３は、観測値のうち、電極チップ２１、２２間の電気抵抗値、電圧値および電流値を測定する。さらに、観測値の変位量をも測定する。これらの各情報は、ＣＰＵ・記憶回路５１で記憶および処理される。第１の実施形態においては、後述するロボット制御装置６０の位置検出回路６４で測定される電極チップ２１、２２間の相対距離Ｌｎを観測値として用いた。溶接電源回路５４は、ＣＰＵ・記憶回路５１の処理結果に基づき、電極チップ２１、２２に電流を通電する。
【００１５】
ロボット制御装置６０は、ＣＰＵ・記憶回路６１と入出力回路６２と軸制御回路６３と位置検出回路６４とを有している。ＣＰＵ・記憶回路６１は、ロボット制御装置６０に関する情報を記憶および処理し、ロボット制御装置６０の動作の指示を行う。入出力回路６２は、溶接タイマ５０と設備制御シーケンサ７０との間で情報の授受を行い、ロボット制御装置６０に該情報を反映する。位置検出回路６４は、観測値のうち、電極チップ２１、２２間の相対距離Ｌｎを測定する。さらに、該相対距離Ｌｎの変位量をも測定する。これらの各情報は、ＣＰＵ・記憶回路６１で記憶および処理される。軸制御回路６３は、ＣＰＵ・記憶回路６１の処理結果に基づき、電極チップ２１、２２を移動するために、エアシリンダ２３が付与する力を制御する。
【００１６】
設備制御シーケンサ７０は、ＣＰＵ・記憶回路７１と入出力回路７２と制御回路７３とを有している。ＣＰＵ・記憶回路７１は、設備制御シーケンサ７０に関する情報を記憶および処理する。入出力回路７２は、溶接タイマ５０とロボット制御装置６０との間で情報の授受を行い、設備制御シーケンサ７０に該情報を反映する。制御回路７３は、打点数カウンタ７４と打点数比較回路７５と成型実行回路７６とを有している。打点数カウンタ７４は、電極チップ２１、２２が使用された溶接回数を測定する。打点数比較回路７５には、後述する規定溶接回数と、溶接作業から先端部２１ａ、２２ａを成型する作業へ移行する際の判断基準と、が設定されている。成型実行回路７６は、溶接作業から先端部２１ａ、２２ａを成型する作業へ移行するトリガーの役割を有している。
【００１７】
次に、第１の実施形態における、成型装置１０ａの作用について説明する。
【００１８】
図５のステップＳ１では、電極チップ２１、２２が使用された溶接回数を打点数カウンタ７４で測定する。電極チップ２１、２２は、溶接に用いられることによって先端部２１ａ、２２ａが損耗する。先端部２１ａ、２２ａの損耗が一定以上になると、溶接品質を維持することが困難になる。ここで、先端部２１ａ、２２ａの損耗の度合いは、溶接回数に比例する。したがって、溶接品質を維持することが困難になる規定溶接回数に達したときには、先端部２１ａ、２２ａを成型することになる。規定溶接回数は、実験または実績に基づいて決定される。例として、簡便には、最も過酷な溶接条件において、先端部２１ａ、２２ａが溶接品質を維持できなくなる溶接回数を用いることが挙げられる。
【００１９】
Ｓ２では、打点数比較回路７５によって、電極チップ２１、２２が使用された溶接回数と設定値とを比較する。設定値は、前述した規定溶接回数である。溶接回数が設定値に等しくなったことが判断されると、成型実行回路７６が働き、成型装置１０ａは、先端部２１ａ、２２ａを成型する（Ｓ３）。
【００２０】
Ｓ４〜Ｓ８を概説すると、導電性材料からなる型部材４０に形成された凹部４１に先端部２１ａ、２２ａを挿入する工程（Ｓ４）と、電極チップ２１、２２に電流を通電し、型部材４０と電極チップ２１、２２との間の接触抵抗により先端部２１ａ、２２ａを発熱および軟化させる工程（Ｓ５〜Ｓ７）と、電極チップ２１、２２を加圧して先端部２１ａ、２２ａを凹部４１の形状に成型する工程（Ｓ５〜Ｓ７）と、を有している。
【００２１】
さらに、先端部２１ａ、２２ａの成型中における、一対の電極チップ２１、２２間の相対距離Ｌｎ、電気抵抗値、電圧値、および電流値、のうち少なくとも１つを観測値として測定し、観測値の変化量に応じて電極チップ２１、２２に付与する成型電流値を制御する工程（Ｓ８）を有する。第１の実施形態では、電極チップ２１、２２間の相対距離Ｌｎを観測値として用いた。
【００２２】
さらに、観測値の変化量に応じて電極チップ２１、２２を加圧する力を制御する工程（Ｓ８）を有する。
【００２３】
Ｓ４では、アーム３０を操作することによって、溶接ガン２０を型部材４０へ向けて移動し、電極チップ２１、２２が移動できる軸と、図３に示す型部材４０の凹部４１の軸とを一致させる。アーム３０を上方向に移動し、先端部２２ａを凹部４１に挿入する。さらに、エアシリンダ２３が電極チップ２１を動かすことによって先端部２１ａを凹部４１に挿入する。
【００２４】
Ｓ５〜Ｓ７では、まず、先端部２１ａ、２２ａを凹部４１に挿入し、電極チップ２１、２２に通電された直後の相対距離Ｌ１を測定する（Ｓ５）。相対距離Ｌ１に基づき、電極チップ２１、２２への加圧力と成型電流値とを算出する（Ｓ６）。加圧力と成型電流値との算出には、実験によって求められた相関関数、相関テーブル、熱伝導モデル、またはニューラルネットワ一ク等を用いる。算出された加圧力と成型電流値とをそれぞれ、溶接電源回路５４と軸制御回路６３とに伝達し、電極チップ２１、２２間に加圧力と電流とを付加する（Ｓ７）。
【００２５】
Ｓ８では、継続して相対距離Ｌｎを段階的またはリアルタイムに測定し（Ｓ２１）、直前の相対距離Ｌｎ−１に対する変化量を求める（Ｓ２２）。相対距離Ｌｎと変化量とに基づいて、電極チップ２１、２２間に印加する成型加圧力および成型電流を算出する（Ｓ２３）。加圧力と成型電流値とは、実験によって求められた相関関数や相関テーブル、熱伝導モデル、またはニューラルネットワーク等により算出する。これらの相関関数などは、発熱によって型部材４０が軟化し、型部材４０の形状が変化することがないように、加圧力と成型電流値とを制御することが考慮されている。算出された加圧力と成型電流値とをそれぞれ、溶接電源回路５４と軸制御回路６３とに伝達し、電極チップ２１、２２間に加圧力と電流とを付加する（Ｓ２４）。
【００２６】
Ｓ２５では、成型が完了したか否かを判断する。成型完了時は、電極チップ２１、２２と型部材４０との接触抵抗が安定し、相対距離Ｌｎの変化量、すなわち相対距離Ｌｎ−Ｌｎ−１（ここでのＬｎは、図３のＬ２に相当する）が略０になることから判断することができる。このようにして、観測値変化量検討ルーチンが実行される。
【００２７】
Ｓ９では、成型完了を溶接電源回路５４と軸制御回路６３とに伝達し、加圧と電流とを停止する。
【００２８】
電流停止直後は、先端部２１ａ、２２ａがまだ発熱および軟化しているため、硬化するまで凹部４１に挿入したまま保持する（Ｓ１０）。
【００２９】
実験により求められた硬化するまでの所定時間経過の後、電極チップを凹部４１から抜き取る（Ｓ１１）。
【００３０】
第１の実施形態によれば、電極チップの先端部を成型する際に、切削加工によるチップドレッサを用いる場合と比較して、次のような利点を有する。
【００３１】
チップドレッサと、チップドレッサの制御装置とを設ける必要がない。これらの装置の設置および配線工事をする必要がなく、装置のコストと設置面積とを低減することができる。また、チップドレッサを動作するためのプログラミングを不要にすることができる。チップドレッサを用いる場合に発生する切削加工による切粉が無く、また、切粉の廃棄が無い。したがって、設備の稼働率を向上でき、作業環境を向上することができ、環境保護に貢献することができる。電極チップを削ることが無いので、一つの電極チップを使用することができる溶接回数を延ばすことができる。成型する時期を判断する電極チップが使用された溶接回数は、最も過酷な条件下で用いられる電極チップを基に求められることが一般的であるため、損耗がさほど大きくない電極チップであっても、最も損耗の大きい電極チップに合わせて必要以上に切削する虞があったが、本発明においては、凹部に先端部形状が合致した時点で成型が終了するため、必要以上に成型を行う虞を解消することができる。
【００３２】
なお、本発明によれば、損耗した電極チップ２１、２２の形状を整えるだけでなく、先端形状が形成されていない、棒状の電極チップの先端を溶接に適した形状に成型することもできる。また、加圧力と電流とを同時に制御したが、一方は固定値とし、他方を制御する方法であってもよい。
【００３３】
第１の実施形態では、観測値として電極チッブ２１、２２間の相対距離Ｌｎを用いたが、他の値あるいは複数の値を観測値として用いてもよい。なお、一般的に、各観測値は、電極チップ２１、２２の成型が進むにつれ、電極チッブ２１、２２間の相対距離Ｌｎは短く、抵抗値および電圧は低く、成型電流値は高くなるという傾向を示す。
【００３４】
（第２の実施形態）
図７は、第２の実施形態におけるスポット溶接用電極チップの成型装置１０ｂの概要を示す図、図８は、第２の実施形態におけるスポット溶接用電極チップの成型装置の溶接ガンの近傍を拡大した図、図９は、第２の実施形態における電極チップ成型装置１０ｂの構成を示す機能ブロック図、図１０は、第２の実施形態における電極チップの成型方法のフロー図、図１１は、第２の実施形態における電極チップ成型方法のフロー図の観測値変換量検討ルーチンを示す図である。
【００３５】
図７〜図９に示すように、第２の実施形態の成型装置１０ｂは、第１の実施形態で示した成型装置１０ａに加え、さらに、型部材４０を冷却する冷却部８４（冷却手段に相当する）と、観測値に基づいて冷却部８４の冷却能力を制御する冷却装置８０（冷却制御手段に相当する）と、を有する。冷却装置８０は、ＣＰＵ・記憶回路８１と、入出力回路８２と、冷却制御回路８３とを有している。ＣＰＵ・記憶回路８１は、冷却装置８０に関する情報を記憶および処理し、冷却装置８０の動作の指示を行う。入出力回路８２は、溶接タイマ５０と、ロボット制御装置６０と、設備制御シーケンサ７０との間で情報の授受を行い、ＣＰＵ・記憶回路８１に該情報を反映する。これらの各情報は、ＣＰＵ・記憶回路８１で記憶および処理される。第２の実施形態においては、後述するロボット制御装置６０の位置検出回路６４で測定される電極チップ２１、２２間の相対距離Ｌｎ（例として、図３のＬ１、Ｌ２が挙げられる）を観測値として用いた。冷却制御回路８３は、ＣＰＵ・記憶回路８１の処理結果に基づき、冷却部８４の冷却能力を制御する。
【００３６】
次に、第２の実施形態における、成型装置１０ｂの作用について説明する。
【００３７】
図９のステップＳ３１では、電極チップ２１、２２が使用された溶接回数を打点数カウンタ７４で測定する。電極チップ２１、２２は、溶接に用いられることによって先端部２１ａ、２２ａが損耗する。先端部２１ａ、２２ａの損耗が一定以上になると、溶接品質を維持することが困難になる。ここで、先端部２１ａ、２２ａの損耗の度合いは、溶接回数に比例する。したがって、溶接品質を維持することが困難になる規定溶接回数に達したときには、先端部２１ａ、２２ａを成型することになる。規定溶接回数は、実験または実績に基づいて決定される。簡便には、最も過酷な溶接条件において、先端部２１ａ、２２ａが溶接品質を維持できなくなる溶接回数を用いることが挙げられる。
【００３８】
Ｓ３２では、打点数比較回路７５によって、電極チップ２１、２２が使用された溶接回数と設定値とを比較する。設定値は、前述した規定溶接回数である。溶接回数が設定値に等しくなったことが判断されると、成型実行回路７６が働き、成型装置１０ｂは、先端部２１ａ、２２ａを成型する（Ｓ３３）。
【００３９】
Ｓ３４〜Ｓ３８を概説すると、導電性材料からなる型部材４０に形成された凹部４１に先端部２１ａ、２２ａを挿入する工程（Ｓ３４）と、電極チップ２１、２２に電流を通電し、型部材４０と電極チップ２１、２２との間の接触抵抗により先端部２１ａ、２２ａを発熱および軟化させる工程（Ｓ３６〜Ｓ３８）と、電極チップ２１、２２を加圧して先端部２１ａ、２２ａを凹部４１の形状に成型する工程（Ｓ３６〜Ｓ３８）と、を有している。
【００４０】
さらに、先端部２１ａ、２２ａの成型中における、一対の電極チップ２１、２２間の相対距離Ｌｎ、電気抵抗値、電圧値、および電流値、のうち少なくとも１つを観測値として測定し、観測値の変化量に応じて電極チップ２１、２２に付与する成型電流値を制御する工程（Ｓ３９）を有する。
【００４１】
さらに、観測値の変化量に応じて電極チップ２１、２２を加圧する力を制御する工程（Ｓ３９）を有する。
【００４２】
さらに、型部材４０を冷却する冷却工程（Ｓ３５）と、観測値の変化量に応じて冷却工程の冷却能力を制御する工程（Ｓ３９）とを有する。
【００４３】
Ｓ３４では、アーム３０を操作することによって、溶接ガン２０を型部材４０へ向けて移動し、電極チップ２１、２２が移動できる軸と、図３に示す型部材４０の凹部４１の軸とを一致させる。アーム３０を上方向に移動し、先端部２２ａを凹部４１に挿入する。さらに、エアシリンダ２３が電極チップ２１を動かすことによって先端部２１ａを凹部４１に挿入する。
【００４４】
Ｓ３５では、型部材４０を冷却部８４によって冷却する。
【００４５】
Ｓ３６〜Ｓ３８では、まず、先端部２１ａ、２２ａを凹部４１に挿入し、電極チップ２１、２２に通電された直後の相対距離Ｌ１を測定する（Ｓ３６）。相対距離Ｌ１に基づき、電極チップ２１、２２への加圧力と成型電流値とを算出する（Ｓ３７）。加圧力と成型電流値との算出には、実験によって求められた相関関数、相関テーブル、熱伝導モデル、またはニューラルネットワ一ク等を用いる。算出された加圧力と成型電流値とをそれぞれ、溶接電源回路５４と軸制御回路６３とに伝達し、電極チップ２１、２２間に加圧力と電流とを付加する（Ｓ３８）。
【００４６】
Ｓ３９では、継続して相対距離Ｌｎを段階的またはリアルタイムに測定し（Ｓ５１）、直前の相対距離Ｌｎ−１に対する変化量を求める（Ｓ５２）。相対距離Ｌｎと変化量とに基づいて、電極チップ２１、２２間に印加する成型加圧力および成型電流を算出する（Ｓ５３）。さらに、相対距離Ｌｎと変化量とに基づいて、型部材４０を冷却する冷却部８４の冷却能力も算出する（Ｓ５３）。加圧力、成型電流値および冷却能力は、実験によって求められた相関関数や相関テーブル、熱伝導モデル、またはニューラルネットワーク等により算出する。算出された加圧力、成型電流値および冷却能力をそれぞれ、溶接電源回路５４、軸制御回路６３および冷却制御回路８３に伝達し、電極チップ２１、２２間に加圧力と電流とを付加し、冷却部８４の冷却能力を制御する（Ｓ５４）。
【００４７】
Ｓ５５では、成型が完了したか否かを判断する。成型完了時は、電極チップ２１、２２と型部材４０との接触抵抗が安定し、相対距離Ｌｎの変化量、すなわち相対距離Ｌｎ−Ｌｎ−１（ここでのＬｎは、図３のＬ２に相当する）が略０になることから判断することができる。このようにして、観測値変化量検討ルーチンが実行される。
【００４８】
Ｓ４０では、成型完了を溶接電源回路５４と軸制御回路６３とに伝達し、加圧と電流とを停止する。
【００４９】
電流停止直後は、先端部２１ａ、２２ａがまだ発熱および軟化しているため、硬化するまで凹部４１に挿入したまま保持する（Ｓ４１）。
【００５０】
実験により求められた硬化するまでの所定時間経過の後、型部材４０の冷却を終了するために冷却装置８０を停止し、電極チップを凹部４１から抜き取る（Ｓ４２）。
【００５１】
第２の実施形態によれば、第１の実施形態に加えて、さらに次のような利点を有する。
【００５２】
冷却装置８０によって、型部材４０の温度上昇を適確に抑制することができる。したがって、第１の実施形態と比較して、型部材４０の軟化および電極チップ２１、２２の加圧による型部材４０の変形を確実に防止することができる。そのため、第１の実施形態と比較して、型部材４０を使用できる回数が多くなる可能性を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】スポット溶接用電極チップの成型装置の概要を示す図である。
【図２】スポット溶接用電極チップの成型装置の溶接ガンの近傍を拡大した図である。
【図３】図３（Ａ）は、電極チップの先端部を型部材の凹部に挿入した直後の状態を示す図、図３（Ｂ）は、電極チップの先端部の成型が完了した状態を示す図である。
【図４】電極チップ成型装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図５】電極チップの成型方法のフロー図である。
【図６】電極チップ成型方法のフロー図の観測値変換量検討ルーチンを示す図である。
【図７】第２の実施形態におけるスポット溶接用電極チップの成型装置の概要を示す図である。
【図８】第２の実施形態におけるスポット溶接用電極チップの成型装置の溶接ガンの近傍を拡大した図である。
【図９】第２の実施形態における電極チップ成型装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１０】第２の実施形態における電極チップの成型方法のフロー図である。
【図１１】第２の実施形態における電極チップ成型方法のフロー図の観測値変換量検討ルーチンを示す図である。
【符号の説明】
１０ａ、１０ｂ…成型装置
２０…溶接ガン
２１、２２…電極チップ
２１ａ、２２ａ…先端部
２３…エアシリンダ（加圧手段）
４０…型部材
４１…凹部
５０…溶接タイマ（電流制御手段）
５３…成型制御回路（観測手段）
５４…溶接電源回路（通電手段）
６０…ロボット制御装置（加圧力制御手段）
６４…位置検出回路（観測手段）
８０…冷却装置（冷却制御手段）
８４…冷却部（冷却手段）
Ｌ１、Ｌ２…電極チップ間の相対距離
【図１】
2004082189.tif 000003
【図２】
2004082189.tif 000004
【図３】
2004082189.tif 000005
【図４】
2004082189.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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