(57)【要約】【課題】自律動作可能な愛玩・擬似飼育用ペットロボットを、前記ペットロボットの元来有する機能を活用しつつ最低限の新たな機能付加で、独居老人等ペットロボット擬似飼育者の生活状態の監視・記憶・通報をも可能化する。【解決手段】ペットロボットに時計、メモリ、および無線通信機を付加し、内蔵されている環境情報検知用各種センサで検知される独居老人等の擬似飼育者としての行動を、その動作が検知された時刻とともに記憶し、あらかじめ設定された通報条件を満足したときあるいは外部からの通報要求を受けたとき、前記記憶した情報を所定の通報先に通報する。【選択図】                図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
環境情報検知用各種センサ、制御用プロセッサ、各種アクチュエータを内蔵し、前記制御用プロセッサに入力される前記環境情報検知用各種センサ出力信号の種類、組み合わせ、及びそれらの履歴等に対応して前記制御用プロセッサが前記各種アクチュエータを制御して動作させるペットロボットにおいて、前記環境情報検知用各種センサ中の特定のセンサからの出力情報を記憶する機能および通報する機能を付加することにより、独居老人等の生活状態監視・通報用に兼用することを特徴とするペットロボット。
【請求項２】
環境情報検知用各種センサ、制御用プロセッサ、各種アクチュエータを内蔵し、前記制御用プロセッサに入力される前記環境情報検知用各種センサ出力信号の種類、組み合わせ、及びそれらの履歴等に対応して前記制御用プロセッサが前記各種アクチュエータを制御して動作させるペットロボットにおいて、時計およびメモリを付加し、前記環境情報検知用各種センサ中の特定のセンサから所定の信号が出力された場合、その旨を前記所定の信号の出力時刻を表示する前記時計出力とあわせて前記メモリに記憶することを特徴とするペットロボット。
【請求項３】
環境情報検知用各種センサ、制御用プロセッサ、各種アクチュエータを内蔵し、前記制御用プロセッサに入力される前記環境情報検知用各種センサ出力信号の種類、組み合わせ、及びそれらの履歴等に対応して前記制御用プロセッサが前記各種アクチュエータを制御して動作させるペットロボットにおいて、時計およびメモリを付加し、前記環境情報検知用各種センサ中の特定のセンサから所定の信号が出力された場合、その旨および前記所定の信号が出力された時からの前記環境情報検知用各種センサ中のカメラ出力情報の一定データ量を、前記特定のセンサからの所定の信号の出力時刻を表示する前記時計出力とあわせて前記メモリに記憶することを特徴とするペットロボット。
【請求項４】
環境情報検知用各種センサ、制御用プロセッサ、各種アクチュエータを内蔵し、前記制御用プロセッサに入力される前記環境情報検知用各種センサ出力信号の種類、組み合わせ、及びそれらの履歴等に対応して前記制御用プロセッサが前記各種アクチュエータを制御して動作させるペットロボットにおいて、時計およびメモリを付加し、前記環境情報検知用各種センサ中の特定のセンサから所定の信号が出力された場合、その旨および前記所定の信号が出力された時からの前記環境情報検知用各種センサ中のマイクロフォン出力情報の一定データ量を、前記特定のセンサからの所定の信号の出力時刻を表示する前記時計出力とあわせて前記メモリに記憶することを特徴とするペットロボット。
【請求項５】
請求項２、請求項３、請求項４に記載のペットロボットにあって、前記メモリに記憶された情報を伝送するための無線通信機を内蔵していることを特徴とするペットロボット。
【請求項６】
請求項５にあって、前記メモリに記憶された情報の前記無線通信機からの通信は、予め定められた条件が満足されたとき所定の通報先に自動的になされることを特徴とするペットロボット。
【請求項７】
請求項５にあって、前記メモリに記憶された情報の前記無線通信機からの通信は、対応する外部通信機からの前記ペットロボットに内蔵されている無線通信機への通報要求に対応してなされることを特徴とするペットロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、環境情報検知用各種センサ、制御用プロセッサ、各種アクチュエータを内蔵し、前記環境情報検知用各種センサの検知する各種環境情報・飼育情報等の種類、組み合わせ及びそれらの履歴を入力情報とした制御用プロセッサにより各種アクチュエータを制御して動作するペットロボットの、独居老人等の生活状況監視への応用に関する。
【０００２】
独居老人等の生活の孤独を慰めるためには犬・猫等のペットの飼育が有効であるといわれている。しかし本物の犬・猫等の飼育は衛生的問題、餌の提供の問題、散歩に連れて行かなければならないこと等、独居老人には困難な部分もある。そこで本物の犬・猫に代えて犬・猫等のロボット即ちペットロボットが考えられ使われ始めている。本発明においては、このペットロボットを単に独居老人の孤独を慰めるためだけではなく、生活状態の監視・記憶・通報にも役立てようとするものである。
【０００３】
即ち、独居老人等が擬似的に飼育するペットロボットに、ペットロボットが本来有している機能を生かしつつ、独居老人等擬似飼育者の行動監視機能、情報記憶機能および情報通信機能を付加し、行動監視・記憶結果をあらかじめ定められた通報先に必要に応じて通報させようとするものである。
【０００４】
【従来の技術】
従来のペットロボットは、その擬似飼育者がペットロボットに接触する、声をかける等の各種外部刺激を与えると、それをペットロボットに内蔵された、ペットロボットの各部への接触を感知するタッチセンサ、ペットロボットの耳の役割を果たすマイクロフォン、ペットロボットの目の役割を果たすカメラ等の、環境情報検知用各種センサが検知・入力して、その加えられた各種外部刺激の種類、組み合わせ、及びそれらの過去からの履歴等に対応して、本物のペットに類似して反応動作するように、制御用プロセッサが各種アクチュエータを制御するものである。
【０００５】
即ち、ペットロボットにはその擬似飼育者の擬似飼育・愛玩動作を検知する機能がもともと備わっているが、現状ではそれはあくまでもペットロボットの機能として使われているに過ぎないのである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、ペットロボットを単なるペットとして機能させるだけでなく、その有する環境情報検知機能を有効活用するとともに必要な新たな機能を付加し、ペットロボットを生活の相手として擬似飼育している独居老人等の生活状況の監視・記憶・通報等にも役立てようとするものである。
即ち、ペットロボットの擬似飼育者である独居老人等の該ペットロボットの飼育状況をペットロボットの元来有する環境情報検知用各種センサで監視・記憶し、それを必要に応じて保護者等に通報しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
ペットロボット内に時計とメモリと無線通信機を付加する。前記時計はあらかじめペットロボット内に設けられている環境情報検知用各種センサ中の特定のセンサ、例えばペットロボットの頭を撫でたことを検知するヘッドタッチセンサからの出力があったとき、擬似飼育者がペットロボットの頭を触ったとして、その時刻を出力するためのものである。
【０００８】
またメモリは、環境情報検知用各種センサ中の特定のセンサ、例えば前記ヘッドタッチセンサから頭を触った旨の信号が出力されるごとに、その旨をその時刻の前記時計出力とともに記憶する。
さらに必要に応じて前記環境情報検知用各種センサ中のカメラ（ペットロボットの目の役割を持つ）の出力情報、あるいはマイクロフォン（ペットロボットの耳の役割を持つ）の出力情報を独居老人の生活状態を知るための情報として記憶する。
【０００９】
前記メモリに記憶された情報は、例えば一定時間前記ヘッドタッチセンサ出力が無かったときあるいは毎日特定時刻に自動的に、あるいは保護者からの要求に応じて、前記無線通信機を介して所定の通報先である保護者等に通報する。
前記無線通信機は、データ通信可能な携帯電話機等とし、携帯電話基地局経由で保護者等が所有する外部電話機あるいはインターネットの特定サイト等に通報する。
上記においては、前記メモリに情報を記憶させるタイミングとして、ヘッドタッチセンサ出力のみとしたが、他の環境情報検知用センサ出力をも用いての複数であっても良いことは言うまでもない。
【００１０】
【実施例】
以下、ペットロボット制御系の従来例を図１に、本発明の実施例を図２、図３に示す。
図１において、
１は、後述の制御用プロセッサ２、環境情報検知用各種センサの一つであるカメラ３１、環境情報検知用各種センサの一つであるマイクロフォン３２、環境情報検知用各種センサの一つであるヘッドタッチセンサ３３、その他の環境情報検知用各種センサ３４、・・・、各種アクチュエータ４１、４２、４３・・・、で構成されるペットロボット、
【００１１】
２は、制御用プロセッサであり、ＣＰＵ  ２１、制御用プラグラムを記憶したＲＯＭ  ２２、後述の環境情報検知用各種センサ３１、３２、３３、３４、・・・からの出力信号である本制御用プロセッサ２への入力信号をそれら信号が入力される都度更新・蓄積・記憶するＲＡＭ  ２３、およびバスライン２４、から構成され、バスライン２４経由で後述の環境情報検知用各種センサ３１、３２、３３、３４、・・・からの出力信号を入力し、前記ＲＯＭ  ２２に記憶されている制御プログラムによって、ＲＡＭ  ２３中に蓄積・記憶されている信号履歴等に対応してペットロボット１が意思表示・動作等を行うように、バスライン２４経由で後述の各種アクチュエータ４１、４２、４３、・・・への制御信号を出力する。
【００１２】
３１は、環境情報検知用センサの一つとして本ペットロボット１の目の役割を有するカメラおよびその出力の処理部、
３２は、環境情報検知用センサの一つとして本ペットロボット１の耳の役割を有するマイクロフォンおよびその出力の処理部、
３３は、環境情報検知用センサの一つとして本ペットロボットの頭部に取り付けられ、擬似飼育者等のペットロボット頭部への接触を検知するヘッドタッチセンサおよびその出力処理部、
【００１３】
３４、・・・は、ペットロボット１への各種外部刺激・環境情報を検出するための前記カメラ３１、マイクロフォン３２、ヘッドタッチセンサ３３以外の環境情報検知用各種センサであり、これら環境情報検知用各種センサ内には各々センサ出力信号を処理して制御用プロセッサ入力可能な形態に変換する信号処理機能を有する。
【００１４】
４１、４２、４３、・・・は、各々例えばペットロボット１を擬似歩行させるためのモータ、音声を出力するためのスピーカ、意思を表示するための意思表示ランプ等、ペットロボット１の動作・意思表示のためのアクチュエータであり、これらには各々制御用プロセッサ２からの制御信号で駆動対象（狭義のアクチュエータ）を駆動する駆動部も含む。
【００１５】
本発明においては、上記図１に示す構成の従来のペットロボット１に、図２あるいは図３に示すごとき後述の時計５、メモリ６１あるいは６２、内臓携帯電話機７１あるいは７２を加えるとともに、保護者宅等に後述の外部電話機８１あるいは８２、および出力部９１あるいは９２、を設けることにより独居老人等のペットロボット擬似飼育者のペットロボット擬似飼育にかかわる行動の監視・記憶・通報を行う。
【００１６】
図２において、
２、３１，３２、３３、３４、・・・、４１、４２、４３、・・・、は図１に同じであるので説明は省略する。
１１は、前記ペットロボット１に後述の時計５、メモリ６１、および内臓携帯電話７１を付加した本発明によるペットロボット、
５は、前記ヘッドタッチセンサ３３出力があったとき、その時刻を知るためのカレンダー機能を有する時計、
６１は、前記ヘッドタッチセンサ３３出力があったとき、そのときの前記時計５の示す時刻とあわせてヘッドタッチセンサ３３出力があった旨を記憶するメモリ、
【００１７】
７１は、前記制御用プロセッサ２の制御により、前記メモリ６１の内容を所定の通報先である後述の外部電話機８１に携帯電話基地局（図示せず）経由通報するデータ通信可能な内臓携帯電話機であり、本内臓携帯電話機７１から後述の外部電話機８１への通報は、前記ヘッドタッチセンサ３４出力が一定時間出力されないときあるいは毎日一定時刻等のあらかじめ定められている通報条件を満たしたとき、あるいは後述の外部電話機８１からの通報要求があったときに行う。
【００１８】
８１は、例えば保護者宅等に設置され、前記ペットロボット１１内臓携帯電話機７１との通信を行うデータ通信可能な外部電話機、
９１は、前記外部電話機８１の受信した前期内蔵携帯電話機７１から送られた独居老人の生活情報（本例の場合は、独居老人がペットロボット１１の頭部に接触した回数およびその時刻）を表示する出力部である。この出力部は前記外部電話機８１の有する表示部での代用も可能である。
【００１９】
以上のごとく構成・動作させることにより、ペットロボット１１はその擬似飼育者である独居老人等のペットロボット１１擬似飼育にかかわる行動の一部、即ちペットロボット１１の頭部への接触頻度および接触した時刻、の検知・記憶・通報が可能となる。
【００２０】
図３において、
２、３１，３２、３３、３４、・・・、４１、４２、４３、・・・、は図１に、また５は図２に同じであるので説明は省略する。
１２は、前記ペットロボット１に前記時計５、後述のメモリ６２、および内臓携帯電話７２を付加した本発明によるペットロボット、
【００２１】
６２は、前記ヘッドタッチセンサ３３出力があったとき、そのときの前記時計５の示す時刻とあわせてヘッドタッチセンサ３３出力があった旨および前記カメラ３１出力である画像データおよび前記マイクロフォン３２出力である音声データを所定量（例えば前記ヘッドタッチセンサ出力があってから一定時間分）記憶するメモリ、
【００２２】
７２は、前記制御用プロセッサ２の制御により、前記メモリ６２の内容を所定の通報先である後述の外部電話機８２に携帯電話基地局（図示せず）経由通報するデータ通信可能な内臓携帯電話機であり、本内臓携帯電話機７２から後述の外部電話機８２への通報は、前記ヘッドタッチセンサ３４出力が一定時間出力されないときあるいは毎日一定時刻等のあらかじめ定められている通報条件を満たしたとき、あるいは後述の外部電話機８２からの通報要求があったときに行う。
８２は、例えば保護者宅等に設置され、前記ペットロボット１２内臓携帯電話機７２との通信を行うデータ通信可能な外部電話機、
【００２３】
９２は、前記外部電話機８２の受信した前期内蔵電話機７２から送られた独居老人の生活情報（本例の場合は、独居老人がペットロボット１２の頭部に接触した回数およびその時刻、およびその各々の時刻から一定時間内のペットロボットの目であるカメラ３１が写した画像データおよびペットロボット１２の耳であるマイクロフォン３２がピックアップした音声データ）を出力する出力部である。この出力部は外部電話機８２の有する出力部（表示部および音声出力部）での代用も可能である。
【００２４】
以上のごとく構成・動作させることにより、ペットロボット１２はその擬似飼育者である独居老人等のペットロボット１２擬似飼育にかかわる行動の一部、即ちペットロボット１２の頭部への接触頻度および接触した時刻、ペットロボット１２の頭部に接触してから一定時間内の独居老人のペットロボット１２の目（カメラ３１）に写った行動、耳（マイクロフォン３２）に聞こえた音声、の検知・記憶・通報が可能となる。
【００２５】
【発明の効果】
以上述べたごとく本発明によりペットロボットは、ペットロボットの従来有する機能を有効に利用しつつ必要な付加機能を付加することにより、ペットロボット擬似飼育者のペットロボットへのかかわり状態、即ち日常の生活状態一断面、の監視・記憶・通報機能を有することになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のペットロボット制御系構成例
【図２】本発明による独居老人用ペットロボット制御系の一構成例
【図３】本発明による独居老人用ペットロボット制御系の他の一構成例
【符号の説明】
図１、図２、図３において、
１、１１、１２：ペットロボット、
２：制御用プロセッサ、
２１：ＣＰＵ、
２２：ＲＯＭ、
２３：ＲＡＭ、
２４：バスライン、
３１：環境情報検知用センサの一つであるカメラ、
３２：環境情報検知用センサの一つであるマイクロフォン、
３３：環境情報検知用センサの一つであるヘッドタッチセンサ、
３４、・・・：環境情報検知用センサ、
４１、４２、４３、・・・：アクチュエータ、
図２、図３ににおいて、
５：時計、
６１、６２：メモリ、
７１、７２：内臓携帯電話機、
８１、８２：外部電話機、
９１、９２：出力部、
である。
【図１】
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【図２】
2004314281.tif 000004
【図３】
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