(57)【要約】【課題】一定時間毎に合流位置の再探索を実行することなく、交通状況の変化等に応じた合流位置を設定する。【解決手段】他車両Ｂの到着予定時間が変更になると判定された場合（１０）、自車両Ａに対して他車両Ｂの現在地情報（ｄ）を送信する（１１）。自車両Ａは、この受信した他車両Ｂの現在地と自車両Ａの現在地から、自車両Ａと他車両Ｂの合流位置を再度計算する（１４）。そして、再度計算した合流位置を含む合流位置情報（ｅ）を他車両Ｂへ送信する（１５）。他車両Ｂは、自車両Ａから送信された合流位置情報（ｅ）を受信し（１６）、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う（１７）。この経路案内が開始されると、到着予定時間の算出を再開する（１８）。このように、到着予定時間が変更になる場合に合流位置を再計算することで、交通状況の変化等に応じた合流位置を設定することができる。【選択図】        図４
2004317290.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置を複数の車両に搭載し、前記各車両のナビゲーション装置を通信接続して情報の送受信を行うナビゲーションシステムであって、
自車両に搭載されるナビゲーション装置は、前記自車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
他車両の現在位置を受信する他車情報受信手段と、
前記自車両の現在位置と前記他車両の現在位置とに基づいて、前記自車両と前記他車両との合流位置を計算する合流位置計算手段と、
前記合流位置を前記他車両へ送信する自車情報送信手段とを備え、
前記合流位置へ前記自車両が向かう際に、前記他車両において前記他車両の前記合流位置への到着予定時間が変更になると判定され、この判定に伴って前記他車両から送信される前記他車両の現在位置を前記他車情報受信手段が受信した場合、前記合流位置計算手段は前記合流位置を再度計算し、前記自車情報送信手段は、前記再度計算された合流位置を前記他車両へ送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記他車両に搭載されるナビゲーション装置は、前記他車両の現在位置を検出する他車位置検出手段と、
前記自車両から送信される前記合流位置を受信する自車情報受信手段と、
前記合流位置へ前記他車両が向かう際に前記合流位置への到着予定時間を算出する他車到着予定時間算出手段と、
前記他車到着予定時間算出手段によって算出される前記合流位置への到着予定時間が変更になるか否かを判定する他車判定手段と、
前記他車判定手段によって到着予定時間が変更になると判定された場合、前記他車両の現在位置を前記自車両へ送信する他車情報送信手段とを備えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記自車両に搭載されるナビゲーション装置は、前記合流位置へ前記自車両が向かう際に前記合流位置への到着予定時間を算出する自車到着予定時間算出手段と、
前記自車到着予定時間算出手段によって算出される前記合流位置への到着予定時間が変更になるか否かを判定する自車判定手段とをさらに備え、
前記自車判定手段によって到着予定時間が変更になると判定された場合、前記自車情報送信手段は、前記他車両の現在位置の送信要求を前記他車両へ送信し、
前記他車情報受信手段は前記他車両の現在位置を再度受信し、
前記合流位置計算手段は前記合流位置を再度計算し、
前記自車情報送信手段は、前記再度計算された合流位置を前記他車両へ送信することを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記自車判定手段及び前記他車判定手段は、許容待ち時間を加味して前記合流位置への到着予定時間が変更になるか否かを判定することを特徴とする請求項２又は３記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記合流位置算出手段は、前記自車両の現在位置から前記他車両の現在位置まで経路を走行する場合の所要時間を算出し、この所要時間の半分の時間に相当する前記経路上の地点を合流位置とすることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
複数の車両の合流位置を決定する合流位置決定方法であって、
前記各車両のいずれかの車両が前記各車両の現在位置に基づいて前記各車両の合流位置を計算し、前記計算された合流位置を各車両へ配信し、前記各車両のいずれかの車両の前記合流位置への到着予定時間が変更になる場合、前記各車両の現在位置に基づいて前記各車両の合流位置を再計算し、前記再計算した合流位置を前記各車両に配信することを特徴とする合流位置決定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステム、及び合流位置決定方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数の車両が適当な位置で合流できることを目的としたナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されているナビゲーション装置によれば、例えば、自車両と他車両の現在位置に基づいて自車両と他車両とが最短時間で合流できる位置を算出し、この合流位置を自車両及び他車両ともに目的地として設定する。そして、自車両、他車両ともに現在位置からこの目的地までの経路を探索して、探索した経路を案内経路として運転者に提示する。また、交通状況の変化等により最短合流位置が時間とともに変更する場合があるため、一定時間毎に自車両と他車両の現在位置を取得して合流位置を探索する。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−８８５９１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来のナビゲーション装置では、交通状況の変化等がなく最短時間で合流できる位置が変わらない場合であっても、一定時間毎に合流位置の再探索を実行する問題があった。
【０００５】
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、一定時間毎に合流位置の再探索を実行することなく、交通状況の変化等に応じた合流位置を設定することができるナビゲーションシステム、及び合流位置決定方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載のナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置を複数の車両に搭載し、各車両のナビゲーション装置を通信接続して情報の送受信を行うナビゲーションシステムであって、自車両に搭載されるナビゲーション装置は、自車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、他車両の現在位置を受信する他車情報受信手段と、自車両の現在位置と他車両の現在位置とに基づいて、自車両と他車両との合流位置を計算する合流位置計算手段と、合流位置を他車両へ送信する自車情報送信手段とを備え、合流位置へ自車両が向かう際に、他車両において他車両の合流位置への到着予定時間が変更になると判定され、この判定に伴って他車両から送信される他車両の現在位置を他車情報受信手段が受信した場合、合流位置計算手段は合流位置を再度計算し、自車情報送信手段は、再度計算された合流位置を他車両へ送信することを特徴とする。
【０００７】
このように、本発明のナビゲーションシステムは、他車両にて合流位置への到着予定時間が変更になるか否かの判定が行われ、自車両では、他車両の到着予定時間が変更になる場合に、自車両と他車両の合流位置を変更する。従って、交通状況の変化等がなく、到着予想時間に他車両が到着すると想定される場合には合流位置を変更することがなくなり、一方、交通状況の変化等があり、到着予想時間に他車両の到着が早まる／遅れると想定される場合には、合流位置を変更することができる。これにより、交通状況の変化等に応じた合流位置を設定することが可能となる。
【０００８】
請求項２に記載のナビゲーションシステムでは、他車両に搭載されるナビゲーション装置は、他車両の現在位置を検出する他車位置検出手段と、自車両から送信される合流位置を受信する自車情報受信手段と、合流位置へ他車両が向かう際に合流位置への到着予定時間を算出する他車到着予定時間算出手段と、他車到着予定時間算出手段によって算出される合流位置への到着予定時間が変更になるか否かを判定する他車判定手段と、他車判定手段によって到着予定時間が変更になると判定された場合、他車両の現在位置を自車両へ送信する他車情報送信手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
このように、他車両では、合流位置へ向かう際に合流位置への到着予定時間を算出し、この到着予定時間が交通状況の変化等により変更になる場合には、他車両の現在位置を自車両へ送信する。自車両では、この他車両の現在位置を受信することにより、他車両の到着予定時間が変更になることを把握できる。その結果、他車両の交通状況の変化等に応じて合流位置を変更することが可能となる。
【００１０】
請求項３に記載のナビゲーションシステムによれば、自車両に搭載されるナビゲーション装置は、合流位置へ自車両が向かう際に合流位置への到着予定時間を算出する自車到着予定時間算出手段と、自車到着予定時間算出手段によって算出される合流位置への到着予定時間が変更になるか否かを判定する自車判定手段とをさらに備え、自車判定手段によって到着予定時間が変更になると判定された場合、自車情報送信手段は、他車両の現在位置の送信要求を他車両へ送信し、他車情報受信手段は他車両の現在位置を再度受信し、合流位置計算手段は合流位置を再度計算し、自車情報送信手段は、再度計算された合流位置を他車両へ送信することを特徴とする。
【００１１】
このように、自車両においても合流位置へ向かう際に到着予定時間が交通状況の変化等により変更になる場合には、他車両の現在位置を受信して合流位置を変更する。これにより、自車両の交通状況の変化等に応じて合流位置を変更することが可能となる。
【００１２】
請求項４に記載のナビゲーションシステムでは、自車判定手段及び他車判定手段は、許容待ち時間を加味して合流位置への到着予定時間が変更になるか否かを判定することを特徴とする。これにより、頻繁に合流位置の変更が行われないようにすることができる。なお、この許容待ち時間は、時間設定の変更が可能であるとよい。これにより、ユーザが許容できる待ち時間を設定することができる。
【００１３】
請求項５に記載のナビゲーションシステムによれば、合流位置算出手段は、自車両の現在位置から他車両の現在位置まで経路を走行する場合の所要時間を算出し、この所要時間の半分の時間に相当する経路上の地点を合流位置とすることを特徴とする。これにより、自車両、他車両ともに合流位置に到着してからの待ちの時間を少なくすることができる。
【００１４】
請求項６に記載の合流位置決定方法は、複数の車両の合流位置を決定する合流位置決定方法であって、各車両のいずれかの車両が各車両の現在位置に基づいて各車両の合流位置を計算し、計算された合流位置を各車両へ配信し、各車両のいずれかの車両の合流位置への到着予定時間が変更になる場合、各車両の現在位置に基づいて各車両の合流位置を再計算し、再計算した合流位置を各車両に配信することを特徴とする。
【００１５】
これにより、複数の車両のいずれかの車両の到着予定時間が変更になる場合には、各車両の合流位置を変更することができる。なお、合流位置の計算を複数の車両で行うと合流位置が頻繁に変更され、その結果、合流位置が決定しなくなることが想定される。従って、合流位置の計算を行うマスタ車両を予め決定しておくことで、合流位置が頻繁に変更されるのを防ぐことができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステム、及び合流位置決定方法に関して、図面に基づいて説明する。本実施形態のナビゲーションシステムは、図２に示す自車両Ａと複数の他車両Ｂによって構成されるものである。なお、自車両Ａは、複数の他車両Ｂとの合流位置を計算し、複数の他車両Ｂへ配信するマスタ車両として設定される。
【００１７】
図１は、各車両に搭載されるナビゲーション装置１００の概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、ＧＰＳ受信機１０１、ジャイロスコープ１０２、距離センサ１０３、地図データ記憶装置１０４、入力装置１０５、通信装置１０６、表示装置１０７、ＶＩＣＳ受信装置１０８、及びこれらと接続する制御装置１０９によって構成される。
【００１８】
制御装置１０９は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、ナビゲーション装置１００が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。
【００１９】
ＧＰＳ受信機１０１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信して、この受信した電波に基づいて車両の位置を検出する。ジャイロスコープ１０２、車両の方位を検出するためのものであり、振動ジャイロ、光ファイバジャイロ、ガスレートジャイロ等のセンサを採用することができる。距離センサ１０３は、車両の各転動輪に設けられる車輪速センサであり、転動輪の回転速度を検出する。検出した信号は制御装置１０９へ出力され、この検出信号から車両の速度や走行距離を算出する。
【００２０】
地図データ記憶装置１０４は、地図データ、背景データ、目印データ等の各種データを入力するための装置であり、制御装置１０９からの要請により各種データを送信する。これら各種データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等が用いられる。ここで、地図データを構成するリンクデータとノードデータについて説明する。
【００２１】
先ず、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定されるものであり、リンクを接続することにより道路が構成される。このリンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端と終端の座標（緯度・経度等）、道路名称、道路種別、リンク旅行時間、制限速度等の各データから構成されている。
【００２２】
また、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類等の各データから構成されている。
【００２３】
入力装置１０５は、例えば、表示装置１０７と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、表示装置１０７の画面に表示される地図のスクロール操作、文字入力、キー選択等の各種入力に使用される。
【００２４】
通信装置１０６は、例えば、携帯電話機等の移動通信機が用いられる。この通信装置１０６は、合流すべき他車両との通信接続を可能にするものである。表示装置１０７は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１０７の画面には車両の現在地に対応する自車位置マークと、地図データ記憶装置１０４より入力された地図データ、背景データ、目印データによって生成される車両周辺の地図を表示することができる。
【００２５】
ＶＩＣＳ受信装置１０８は、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される道路交通情報等の情報を受信する装置である。道路交通情報としては、例えば、上述したリンク毎の渋滞の渋滞度やリンク毎の旅行時間（所要移動時間）等の渋滞情報、事故や工事による通行止めや高速道路等の出入り口閉鎖等の規制情報である。なお、渋滞度は、複数の評価段階（例えば、渋滞、混雑、空き等）で表されるものである。受信した道路交通情報は、制御装置１０９で処理され、例えば、渋滞情報や規制情報等は、表示装置１０７の画面に表示される地図に重ねて表示することができる。
【００２６】
また、自車両Ａに搭載されるナビゲーション装置１００は、通信装置１０６を介して受信した他車両Ｂの現在地情報と自車両Ａの現在地に基づいて、自車両Ａと他車両Ｂの合流位置を計算する。具体的には、自車両Ａの現在地から他車両Ｂの現在地までの最短経路を計算し、この経路の所要時間を算出する。なお、最短経路の計算の際には、ＶＩＣＳ受信装置１０８の受信する道路交通情報を加味して、実際の交通状況に応じた最短時間の経路を計算する。
【００２７】
そして、この所要時間の半分の時間に相当する経路上の地点を合流位置とする。これにより、自車両Ａ、他車両Ｂともに合流位置に到着してからの待ちの時間を少なくすることができる。
【００２８】
このような自動的に最適な経路を設定する手法は、例えば、周知のダイクストラ法によるコスト計算、すなわちリンク長、道路種別等を考慮してリンク毎に付されるコスト値を用いて、最小のコストで目的地に到達する経路を計算する方法が採用される。
【００２９】
さらに、自車両Ａに搭載されるナビゲーション装置１００は、上述した合流位置、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を含む合流位置情報を通信装置１０６を介して他車両Ｂへ送信する。この合流位置情報を受信する他車両Ｂに搭載されるナビゲーション装置１００では、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を案内経路として運転者に提供する。また、自車両Ａのナビゲーション装置１００においても、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路を案内経路として運転者に提供する。
【００３０】
また、自車両Ａ及び他車両Ｂに搭載されるナビゲーション装置１００は、経路案内を実行しながら合流位置への到着予定時間を所定時間毎に算出し、図８に示すように、この算出した到着予定時間が前回算出した到着予定時間から許容待ち時間Ｃを含めた時間よりも遅れるか／早まるかを判定する。
【００３１】
この判定の結果、到着予定時間が許容待ち時間Ｃを含めた時間よりも遅れる／早まる場合には合流位置の変更を行う。例えば、自車両Ａに搭載されるナビゲーション装置１００において、自車両Ａの到着予定時間が変更になると判定された場合は、自車両Ａに搭載されるナビゲーション装置１００は、他車両Ｂから他車両Ｂの現在地情報を受信して、合流位置の変更を行う。
【００３２】
また、他車両Ｂに搭載されるナビゲーション装置１００において、他車両Ｂの到着予定時間が変更になると判定された場合は、他車両Ｂに搭載されるナビゲーション装置１００は、自車両Ａに対して他車両Ｂの現在地情報を送信し、自車両Ａに搭載されるナビゲーション装置１００は、合流位置の変更を行う。
【００３３】
このように、許容待ち時間Ｃを加味して合流位置への到着予定時間が変更になるか否かを判定することで、自車両Ａに搭載されるナビゲーション装置１００において頻繁に合流位置の変更が行われないようにすることができる。なお、この許容待ち時間Ｃは、時間設定の変更が可能であるとよい。これにより、ユーザが許容できる待ち時間を設定することができる。
【００３４】
次に、自車両Ａと他車両Ｂに搭載されるナビゲーション装置１００の通信シーケンス、及び処理について図３〜図５を用いて説明する。
【００３５】
先ず、自車両Ａにて自車両Ａの現在地が検出される（１）。次に、自車両Ａは、他車両Ｂに対して、他車両Ｂの現在地情報の送信要求（ａ）を送信する。他車両Ｂは、この現在地情報の送信要求（ａ）を受信すると、他車両Ｂの現在地を検出する（２）。そして、この検出した現在地情報（ｂ）を自車両Ａに対して送信する（３）。
【００３６】
自車両Ａは、現在地情報（ｂ）を受信すると（４）、自車両Ａと他車両Ｂの合流位置を計算する（５）。そして、合流位置、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を含む合流位置情報（ｃ）を他車両Ｂへ送信する（６）。
【００３７】
他車両Ｂは、自車両Ａから送信された合流位置情報（ｃ）を受信し（７）、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う（８）。また、自車両Ａにおいても、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う（８）。そして、この経路案内が開始されると、自車両Ａ、他車両Ｂともに、到着予定時間の算出を開始する（９）。
【００３８】
次に、他車両Ｂの到着予定時間が変更となる場合の自車両Ａと他車両Ｂに搭載されるナビゲーション装置１００の通信シーケンス、及び処理について図４を用いて説明する。
【００３９】
例えば、交通状況の変化等の影響によって、他車両Ｂの到着予定時間が変更になると判定された場合（１０）、自車両Ａに対して他車両Ｂの現在地情報（ｄ）を送信する（１１）。自車両Ａは、この他車両Ｂからの現在地情報（ｄ）を受信すると（１２）、この受信した他車両Ｂの現在地を自車両Ａの表示装置１０７の画面上に表示する（１３）。これにより、自車両Ａの運転者は、他車両Ｂの到着予定時間に変更があったことを認識することができる。
【００４０】
自車両Ａでは、この他車両Ｂの現在地と自車両Ａの現在地から、自車両Ａと他車両Ｂの合流位置を再度計算する（１４）。そして、再度計算した合流位置、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を含む合流位置情報（ｅ）を他車両Ｂへ送信する（１５）。
【００４１】
他車両Ｂは、自車両Ａから送信された合流位置情報（ｅ）を受信し（１６）、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う（１７）。また、自車両Ａにおいても、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う（１７）。そして、この経路案内が開始されると、自車両Ａ、他車両Ｂともに、到着予定時間の算出を再開する（１８）。
【００４２】
このように、交通状況の変化等の影響によって、他車両Ｂの到着予定時間が変更になった場合には、上述した（１０）〜（１８）の処理を実行することで、許容待ち時間以内に自車両Ａ及び他車両Ｂが合流することが可能になる。
【００４３】
また、交通状況の変化等がなく、到着予定時間通りに他車両Ｂが到着すると判定される場合には合流位置を変更することがなくなるため、自車両Ａの運転者は、他車両Ｂが順調に合流位置に向かっていることを認識することができる。
【００４４】
一方、交通状況の変化等があり、他車両Ｂの到着予想時間が早まる／遅れると判定される場合には、合流位置を変更することができる。これにより、交通状況の変化等に応じた合流位置を設定することが可能となる。
【００４５】
続いて、自車両Ａの到着予定時間が変更となった場合の自車両Ａと他車両Ｂに搭載されるナビゲーション装置１００の通信シーケンス、及び処理について図５を用いて説明する。
【００４６】
例えば、交通状況の変化等の影響によって、自車両Ａの到着予定時間が変更になると判定された場合（１０）、自車両Ａから他車両Ｂに対して他車両Ｂの現在地情報の送信要求（ｆ）を送信する。他車両Ｂは、この自車両Ａからの現在地情報の送信要求（ｆ）を受信すると他車両Ｂの現在地を検出し（１１）、この検出した現在地情報（ｇ）を自車両Ａに対して送信する（１２）。
【００４７】
自車両Ａは、現在地情報（ｇ）を受信すると（１３）、この受信した他車両Ｂの現在地を自車両Ａの表示装置１０６の画面上に表示する（１４）。自車両Ａでは、この他車両Ｂの現在地と自車両Ａの現在地から、自車両Ａと他車両Ｂの合流位置を再度計算する（１５）。そして、再度計算した合流位置、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を含む合流位置情報（ｈ）を他車両Ｂへ送信する（１６）。
【００４８】
他車両Ｂは、自車両Ａから送信された合流位置情報（ｈ）を受信し（１７）、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う（１８）。また、自車両Ａにおいても、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う（１８）。そして、この経路案内が開始されると、自車両Ａ、他車両Ｂともに、到着予定時間の算出を再開する（１９）。
【００４９】
このように、自車両Ａにおいても、経路案内に従って合流位置へ向かって走行しているときに到着予定時間が交通状況の変化等により変更になる場合には、上述した（１０）〜（１９）の処理を実行することで、許容待ち時間以内に自車両Ａ及び他車両Ｂが合流することが可能になる。
【００５０】
次に、自車両Ａにおけるナビゲーション装置１００の処理について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ１０では、自車両Ａの現在地を検出する。ステップＳ２０では、他車両Ｂに対して、他車両Ｂの現在地情報の送信要求を送信する。ステップＳ３０では、他車両Ｂから現在地情報を受信する。
【００５１】
ステップＳ４０では、自車両Ａの現在地と他車両Ｂの現在地とに基づいて、自車両Ａと他車両Ｂの合流位置を計算する。ステップＳ５０では、合流位置、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路、他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を含む合流位置情報を他車両Ｂへ送信する。
【００５２】
ステップＳ６０では、自車両Ａの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う。ステップＳ７０では、この経路案内が開始されると、到着予定時間の算出を開始する。
【００５３】
そして、ステップＳ８０において、自車両Ａの到着予定時間が変更になるか否かを判定する。ここで肯定判定される場合には、ステップＳ２０へ処理を移行し、上述した処理を行う。一方、否定判定される場合には、ステップＳ９０へ処理を進める。
【００５４】
ステップＳ９０では、他車両Ｂから送信される現在地情報を受信したか否かを判定し、肯定判定される場合には、ステップＳ１００へ処理を進め、否定判定される場合には、ステップＳ６０に処理を移行し、上述した処理を行う。
【００５５】
ステップＳ１００では、他車両Ｂの到着予定時間が変更になる場合であるため、他車両Ｂの現在地を画面に表示する。そして、ステップＳ４０に処理を移行し、上述した処理を行う。
【００５６】
続いて、他車両Ｂにおけるナビゲーション装置１００の処理について、図７に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ２００では、自車両Ａから送信される現在地情報の送信要求を受信する。ステップＳ２１０では、他車両Ｂの現在地を検出する。ステップＳ２２０では、この検出した現在地情報を自車両Ａに対して送信する。
【００５７】
ステップＳ２３０では、自車両Ａから送信された合流位置情報を受信する。ステップＳ２４０では、この合流位置情報に含まれる他車両Ｂの現在地から合流位置までの経路を表示装置１０７の画面に表示して、経路案内を行う。この経路案内が開始されると、ステップＳ２５０では、他車両Ｂの到着予定時間の算出を開始する。
【００５８】
ステップＳ２６０では、他車両Ｂの到着予定時間が変更になるか否かを判定する。ここで肯定判定される場合には、ステップＳ２１０へ処理を移行し、上述した処理を行う。一方、否定判定される場合には、ステップＳ２７０へ処理を進める。
【００５９】
ステップＳ２７０では、自車両Ａから送信される現在地情報の送信要求を受信したか否かを判定し、肯定判定される場合には、ステップＳ２１０へ処理を進め、否定判定される場合には、ステップＳ２４０に処理を移行し、上述した処理を行う。
【００６０】
このように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、合流位置への到着予定時間が変更になるか否かの判定を行い、この到着予定時間が変更になる場合に、自車両Ａに搭載されるナビゲーション装置１００が自車両と他車両の合流位置を変更する。従って、交通状況の変化等がなく、到着予想時間に自車両Ａ、他車両Ｂがともに到着すると想定される場合には合流位置を変更することがなくなる。
【００６１】
一方、交通状況の変化等があり、自車両Ａ又は他車両Ｂの到着予想時間が変更される場合には、自車両Ａと他車両Ｂの合流位置が変更される。これにより、交通状況の変化等に応じた合流位置を設定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係わる、ナビゲーション装置１００の概略構成を示したブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係わる、自車両Ａと他車両Ｂとの通信接続のイメージ図である。
【図３】本発明の実施形態に係わる、自車両Ａと他車両Ｂとの通信シーケンス、及び処理を示した図である。
【図４】本発明の実施形態に係わる、他車両Ｂが到着時間に遅れる場合の自車両Ａと他車両Ｂとの通信シーケンス、及び処理を示した図である。
【図５】本発明の実施形態に係わる、自車両Ａが到着時間に遅れる場合の自車両Ａと他車両Ｂとの通信シーケンス、及び処理を示した図である。
【図６】本発明の実施形態に係わる、自車両Ａにおける処理を示したフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態に係わる、他車両Ｂにおける処理を示したフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態に係わる、到着予定時間が前回算出した到着予定時間から許容待ち時間Ｃを含めた時間よりも遅れるか／早まるかを判定する際のイメージ図である。
【符号の説明】
Ａ  自車両
Ｂ  他車両
１００  ナビゲーション装置
１０１  ＧＰＳ受信機
１０２  ジャイロスコープ
１０３  距離センサ
１０４  地図データ記憶装置
１０５  入力装置
１０６  通信装置
１０７  表示装置
１０８  ＶＩＣＳ受信装置
１０９  制御装置
【図１】
2004317290.tif 000003
【図２】
2004317290.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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