(57)【要約】【課題】車輌の周囲の状況を視覚的に確認しやすい車載用視界モニタシステムを提供する。【解決手段】車輌の周囲を撮像するカメラ１と、車輌の周囲に設定された検知領域において障害物を検知する障害物検知センサ２ａ…と、送受信回路１２ａ…を介して入力された各障害物検知センサ２ａ…の検知信号をもとに障害物の存否を判断し、障害物の検知情報を合成画像作成回路１３に出力するＣＰＵ１１と、カメラ１から入力される画像信号及びＣＰＵ１１からの検知情報をもとに、カメラ１の撮像画像に、障害物検知センサ２ａ…が検知した障害物についての検知情報を表す障害物表示シンボルを、当該障害物の検知位置に対応する撮像画像上の位置に重畳した合成画像を作成する合成画像作成回路１３と、合成画像作成回路１３が作成した合成画像を表示するＴＶモニタ４とを備える。【選択図】      図１
2004291784.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌に搭載され当該車輌の周囲を撮像する撮像手段と、前記車輌に搭載され当該車輌の周囲に設定された検知領域において障害物を検知する障害物検知手段と、撮像手段からの画像信号及び障害物検知手段からの検知信号をもとに、撮像手段の撮像画像に、障害物検知手段が検知した障害物についての検知情報を表す障害物表示シンボルを、当該障害物の検知位置に対応する前記撮像画像上の位置に重畳した合成画像を作成する合成画像作成手段と、合成画像作成手段が作成した合成画像を表示する画像表示手段と、を備えて成ることを特徴とする車載用視界モニタシステム。
【請求項２】
前記障害物表示シンボルは、前記障害物検知手段との間の距離が、前記障害物検知手段が検知した障害物までの距離と等しい路面上の位置から、路面に対して垂直に起立した面内にあって、前記障害物の検知位置を囲む領域を示すシンボルからなることを特徴とする請求項１記載の車載用視界モニタシステム。
【請求項３】
前記合成画像作成手段は、前記障害物表示シンボルで囲まれる撮像画像の部位を拡大した合成画像を作成することを特徴とする請求項２記載の車載用視界モニタシステム。
【請求項４】
車輌の舵角を検出する舵角検出手段と、舵角検出手段の検出結果から車輌が移動すると予想される予想移動範囲を求める移動範囲予想手段とを設け、前記合成画像作成手段は、移動範囲予想手段が求めた予想移動範囲内で前記障害物検知手段が障害物を検知した場合のみ、撮像画像に障害物表示シンボルを重畳させることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１つに記載の車載用視界モニタシステム。
【請求項５】
前記合成画像作成手段は、前記障害物表示シンボルに加えて、前記障害物検知手段の検知領域を示す検知領域表示シンボルを、当該検知領域に対応する前記撮像画像上の位置に重畳した合成画像を作成することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１つに記載の車載用視界モニタシステム。
【請求項６】
障害物検知手段が検知した障害物についての検知情報を音声で報知する音声報知手段を備えて成ることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１つに記載の車載用視界モニタシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輌の後方など運転者から見えにくい部分の状況を確認するための車載用視界モニタシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車輌の走行時に周囲の状況を見ながら運転するための支援装置として、車輌の周囲の状況を監視する車載用視界モニタシステムが提供されている。
【０００３】
例えば特許文献１に示されるような車載用視界モニタシステムでは、車輌に搭載されて当該車輌の後方を撮像するカメラと、当該車輌の舵角を検出する舵角センサと、モニタ装置とを備え、図１０（ａ）〜（ｃ）に示すようにモニタ装置の画面Ｗ２にカメラの撮像した撮像画像Ｇ２を表示するとともに、舵角センサの検出した舵角から車輌が移動すると予測される予想移動軌跡Ｘ２を求めて、予想移動軌跡Ｘ２を撮像画像Ｇ２上に重畳して表示していた。
【０００４】
また従来より、カメラによる撮像画像と、障害物検知センサによる障害物の検知情報とを組み合わせて、周囲の状況を監視できるようにした車載用視界モニタシステムも提供されており、例えば特許文献２に示されるような車載用視界モニタシステムでは、車輌に搭載されて当該車輌の後方を撮像するカメラと、当該車輌のコーナー部分に設置されて車輌周辺の障害物を検知する４個の障害物検知センサと、モニタ装置とを備え、図１１に示すようにモニタ装置の画面Ｗ３を左右二つの領域Ｗ３１，Ｗ３２に分割し、右側の領域Ｗ３１にカメラの撮像した撮像画像Ｇ３を表示すると共に、左側の領域Ｗ３２に各障害物検知センサの検知状況をシンボルＳ４１〜Ｓ４４の色を変えるなどして表示していた。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−１９４９２号公報（第３頁−第４頁、及び、第２図）
【特許文献２】
特公平２−５６８７６号公報（第１頁−第２頁、及び、第２図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上述した後者の車載用視界モニタシステムでは、カメラによる撮像画像と、障害物検知センサによる検知情報とを組み合わせて周囲の状況を監視しているので、周囲の安全をより確実に確認することができるが、モニタ装置の画面Ｗ３を２つの領域Ｗ３１，Ｗ３２に分割し、それぞれの領域Ｗ３１，Ｗ３２に撮像画像Ｇ３と障害物検知センサの検知情報を分けて表示しているから、モニタ装置の画面Ｗ３を見ても、障害物検知センサが、撮像画像Ｇ３内のどの位置にある障害物を検知していて、その障害物が車輌からどのくらいの距離に存在しているのかを、運転者が視覚的に瞬時に判断することが難しく、車輌周辺の状況を把握しにくいという問題があった。
【０００７】
そこで、このような問題点を解決するために、図１２に示すようにモニタ装置の画面Ｗ４にカメラの撮像画像Ｇ４を表示すると共に、障害物検知センサの検知情報をそれぞれ表示する検知情報表示領域Ａ１〜Ａ３を画面Ｗ４の下側に３つ並べて設け、障害物検知センサの検知情報を撮像画像Ｇ４に重畳して表示するような車載用視界モニタシステムが提供されている。このシステムでは、障害物検知センサが検出した障害物までの距離に応じて検知情報表示領域Ａ１〜Ａ３の表示色を変えるなどして、障害物までの距離を表示しているので、運転者が視覚的に車輌周辺の安全を確認し易くなっているが、やはり、障害物検知センサが撮像画像Ｇ４内のどの障害物を検知しているのか把握しにくいという問題があった。
【０００８】
本発明は上記問題点に鑑みて為されたものであり、その目的とするところは、車輌の周囲の状況を視覚的に確認しやすい車載用視界モニタシステムを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１の発明では、車輌に搭載され当該車輌の周囲を撮像する撮像手段と、車輌に搭載され当該車輌の周囲に設定された検知領域において障害物を検知する障害物検知手段と、撮像手段からの画像信号及び障害物検知手段からの検知信号をもとに、撮像手段の撮像画像に、障害物検知手段が検知した障害物についての検知情報を表す障害物表示シンボルを、当該障害物の検知位置に対応する撮像画像上の位置に重畳した合成画像を作成する合成画像作成手段と、合成画像作成手段が作成した合成画像を表示する画像表示手段と、を備えて成ることを特徴とする。
【００１０】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、障害物表示シンボルは、障害物検知手段との間の距離が、障害物検知手段が検知した障害物までの距離と等しい路面上の位置から、路面に対して垂直に起立した面内にあって、障害物の検知位置を囲む領域を示すシンボルからなることを特徴とする。
【００１１】
請求項３の発明では、請求項２の発明において、合成画像作成手段は、障害物表示シンボルで囲まれる撮像画像の部位を拡大した合成画像を作成することを特徴とする。
【００１２】
請求項４の発明では、請求項１乃至３の何れか１つの発明において、車輌の舵角を検出する舵角検出手段と、舵角検出手段の検出結果から車輌が移動すると予想される予想移動範囲を求める移動範囲予想手段とを設け、合成画像作成手段は、移動範囲予想手段が求めた予想移動範囲内で障害物検知手段が障害物を検知した場合のみ、撮像画像に障害物表示シンボルを重畳させることを特徴とする。
【００１３】
請求項５の発明では、請求項１乃至４の何れか１つの発明において、合成画像作成手段は、障害物表示シンボルに加えて、障害物検知手段の検知領域を示す検知領域表示シンボルを、当該検知領域に対応する撮像画像上の位置に重畳した合成画像を作成することを特徴とする。
【００１４】
請求項６の発明では、請求項１乃至５の何れか１つの発明において、障害物検知手段が検知した障害物についての検知情報を音声で報知する音声報知手段を備えて成ることを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明に係る車載用視界モニタシステムの一実施形態を図１〜図９に基づいて説明する。
【００１６】
図１は、この車載用視界モニタシステムのブロック構成図であり、ＣＣＤカメラのようなカメラ１（撮像手段）と、複数（本実施形態では例えば６個）の障害物検知センサ２ａ〜２ｆ（障害物検知手段）と、車輌の舵角を検出する舵角検出センサ３（舵角検出手段）と、車室内の運転者から視認可能な位置に設置されるＴＶモニタ４（画像表示手段）と、車室内に設置されるスピーカー５と、制御装置１０とで構成される。
【００１７】
制御装置１０は、ＣＰＵ１１と、各障害物検知センサ２ａ〜２ｆ毎に設けられた送受信回路１２ａ〜１２ｆと、合成画像作成回路１３（合成画像作成手段）と、音声出力回路１４とで構成される。
【００１８】
カメラ１は、図２（ｂ）に示すように車輌１００の後部上方に設置され、車輌１００の後方を撮像する。尚、図２（ｂ）中の２１はカメラ１の視野を示している。
【００１９】
障害物検知センサ２ａ…は超音波を利用してセンシングを行う超音波検知器からなり、その内の４個の障害物検知センサ２ａ〜２ｄは、車輌１００の後部のバンパー１０１に等間隔に装着され（図２（ａ）（ｂ）参照）、残りの２個の障害物検知センサ２ｅ，２ｆは前部のバンパー（図示せず）の左右両側に装着される。各障害物検知センサ２ａ…は、送受信回路１２ａ…から入力される超音波パルス信号によって駆動され、超音波パルスを間欠的に送波して、その後周辺に存在する障害物からの反射波を受波することで障害物を検知するものであり、検知範囲が限定できることや、超音波の伝搬時間をもとに障害物までの距離を測定できるという特徴を有している。なお、図２（ａ）（ｂ）中の２２ａ〜２２ｄは各障害物検知センサ２ａ〜２ｄの検知領域を示している。
【００２０】
送受信回路１２ａ…は、ＣＰＵ１１から入力される送波パルス信号を増幅して得た超音波パルス信号を、障害物検知センサ２ａ…に印加して、障害物検知センサ２ａ…から超音波パルスを送波させる。障害物検知センサ２ａ…は、車輌の周囲にある障害物で反射されたパルス状の反射波を受波すると、送受信回路１２ａ…にパルス信号を出力する。そして、送受信回路１２ａ…は、障害物検知センサ２ａ…から入力された受波パルス信号を増幅してＣＰＵ１１に出力する。
【００２１】
ＣＰＵ１１では、送受信回路１２ａ…から受波パルス信号を受け取ると、送波パルス信号を出力してから受波パルス信号を受け取るまでの時間が、所定の距離範囲に対応する時間内であれば、障害物を検知したと判断して、障害物についての検知情報（障害物を検知した障害物検知センサ２ａ…の番号や検知した障害物までの距離（この距離を検知距離と言う）など）や、各障害物検知センサ２ａ〜２ｆの検知領域の情報を合成画像作成回路１３に出力するとともに、何れの障害物検知センサ２ａ…で障害物を検知したかを示す検知情報を音声出力回路１４に出力する。
【００２２】
合成画像作成回路１３には、カメラ１からの画像信号と、ＣＰＵ１１からの検知情報及び検知領域情報が入力され、カメラ１の撮像画像に、障害物の検知情報を表す障害物表示シンボルと、障害物検知センサ２ａ…の検知領域を表す検知領域表示シンボルとを重畳した合成画像を作成する。そして、合成画像作成回路１３は、作成した合成画像の画像信号をＴＶモニタ４に出力し、ＴＶモニタ４のモニタ画面４ａに合成画像を表示させる。
【００２３】
音声出力回路１４は、ＣＰＵ１２から検知情報が入力されると、どの部位で障害物を検知したかを示す音声メッセージを音声合成して、スピーカー５から出力させており、何れの障害物検知センサ２ａ…が障害物を検知したかを運転者に報知する。而して、車両の運転者がＴＶモニタ４のモニタ画面４ａを見ていない場合でも、音声で確実に警告を与えることができる。ここに、音声出力回路１４とスピーカ６とで音声報知手段が構成される。
【００２４】
次に、図３及び図４を参照して本システムの動作を説明する。図３は、本実施形態の車載用視界モニタシステムを搭載した車輌１００が駐車のために後進する際に、この車輌１００の後方に別の車輌（検知対象車輌）２００が後ろ向きに駐車している状況を示し、図４はこの時のＴＶモニタ４のモニタ画面４ａを示している。
【００２５】
検知対象車輌２００は、車輌１００から距離Ｌ１の位置にあり、車輌１００の後部バンパー１０１に装着された４個の障害物検知センサ２ａ〜２ｄの検出範囲２２ａ〜２２ｄ内に存在するので、全ての障害物検知センサ２ａ〜２ｄで検知対象車輌２００が検出される。したがって、ＣＰＵ１１には、送受信回路１２ａ〜１２ｄより受波パルス信号が入力され、受波パルス信号の受信時間から検知対象車輌２００までの距離が検出される。
【００２６】
この時、ＣＰＵ１１は、検知対象車輌２００を検知した障害物検知センサ２ａ〜２ｄの情報や検知距離Ｌ１などの検知情報と、障害物検知センサ２ａ…の検知領域を示す検知領域情報を合成画像作成回路１３に出力するとともに、障害物検知センサ２ａ〜２ｄが検知したことを示す検知情報を音声出力回路１４に出力する。音声出力回路１４は、ＣＰＵ１１からの検知情報に基づいて障害物検知センサ２ａ〜２ｄが検知したことを示す音声メッセージを音声合成して、スピーカー５から出力させており、運転者に音声で警告を与える。また、合成画像作成回路１３は、ＣＰＵ１１からの検知情報及び検知領域情報に基づいて、障害物検知センサ２ａ…から検知対象車輌２００までの検知距離Ｌ１に等しい路面上の位置を示す線状の障害物表示シンボル（以下、シンボルと省略す）Ｓ１（図中に実線で示す。）と、検知領域（図中の斜線部）を囲む囲み線のような
検知領域表示シンボル（以下、シンボルと省略す）Ｓ２（図中に一点鎖線で示す。）とを作成するとともに、カメラ１の撮像画像Ｇ１に、作成したシンボルＳ１，Ｓ２をそれぞれ撮像画像Ｇ１上の検知位置及び検知領域に対応する位置に重畳した合成画像を作成し、作成した合成画像の画像信号をＴＶモニタ４に出力して、ＴＶモニタ４のモニタ画面４ａに表示させる。また、図中のＳ１１は、障害物検知センサ２ａ…からの距離が１ｍの路面上の位置を示すために、合成画像作成回路１３が作成して撮像画像Ｇ１に重畳したシンボルである。なお、シンボルＳ２としては、検知領域に対応する部分の表示色を変えるなどして、検知領域を面で表すようなシンボルとしても良い。
【００２７】
このように、本実施形態では検知した障害物についての検知情報を表す障害物表示シンボルとして、障害物検知センサ２ａ…からの距離が、障害物（検知対象車輌２００）までの検知距離Ｌ１に等しい路面上の位置を示す線状のシンボルＳ１を撮像画像Ｇ１に重畳してモニタ画面４ａに表示させているので、障害物検知センサ２ａ…がどの障害物を検知しており、その障害物がどれくらいの距離に存在しているか、障害物検知センサ２ａ…の検知領域がどの領域に設定されているかを運転者が視覚的に容易に把握できる。また、合成画像作成回路１３は、検知領域を示す検知領域表示シンボルＳ１を撮像画像Ｇ１に重畳して表示しているので、障害物検知センサ２ａ〜２ｄの検知領域を、運転者が視覚的に容易に把握することができる。
【００２８】
なお本実施形態では、合成画像作成回路１３により、障害物検知センサ２ａ…からの距離が、障害物（検知対象車輌２００）までの検知距離Ｌ１に等しい路面上の位置を示す線状のシンボルＳ１と、検知領域を示すシンボルＳ２とを作成して、これらのシンボルＳ１，Ｓ２を撮像画像Ｇ１に重畳させているが、図５に示すように、障害物検知センサ２ａ…が検知した障害物（検知対象車輌２００）までの距離Ｌ１と等しい路面上の位置から、路面に対して垂直に起立した面内にあって、障害物の検知位置を囲む領域（図中の斜線部）を示す囲み線のようなシンボルＳ３を作成し、このシンボルＳ３のみを撮像画像Ｇ１に重畳してモニタ画面４ａに表示させても良いし、図６に示すように上述したシンボルＳ１〜Ｓ３を撮像画像Ｇ１に重畳してモニタ画面４ａに表示させても良い。
【００２９】
また本実施形態では、合成画像作成回路１３が、検知対象車輌２００を検知した４個の障害物検知センサ２ａ〜２ｄの検知領域を１つのシンボルＳ２で表示しているが、図７に示すように、検知領域を両端の障害物検知センサ２ａ，２ｄの検知領域に対応した領域を示すシンボルＳ２１，Ｓ２３と、中央の障害物検知センサ２ｂ，２ｃの検知領域に対応した領域を示すシンボルＳ２３に細分化するとともに、
障害物検知センサ２ａ、障害物検知センサ２ｂ及び２ｃ、障害物検知センサ２ｄよりそれぞれ障害物の検知距離Ｌ１と等しい路面上の位置から、路面に対して垂直に起立した面内にあって、障害物の検知位置を囲む領域（図中の斜線部）を示す囲み線のような３つのシンボルＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３を作成して、これらのシンボルＳ２１〜Ｓ２３、Ｓ３１〜Ｓ３３を撮像画像Ｇ１に重畳してモニタ画面４ａに表示させても良く、それぞれの障害物検知センサ２ａ〜２ｄが検知した障害物がどの位置にあるのかを、運転者が視覚的に容易に判断できる。
【００３０】
またＣＰＵ１１には、舵角検出センサ３から舵角の検出結果が入力されているので、この舵角情報をもとに車輌が移動すると予想される予想移動範囲Ｘ１を求め、予想移動範囲Ｘ１内で障害物検知センサ２ａ…が障害物を検出した場合のみ、障害物検知センサ２ａ…が検出した障害物を示すシンボルを撮像画像Ｇ１に重畳して表示させるようにしても良い。
【００３１】
例えば、図８（ｂ）は、車輌１００が旋回後退する場合のモニタ画面４ａを示しており、この場合は後部バンパー１０１の左端に装着された障害物検知センサ２ｄが検知対象車輌２００を検出しているが、検知対象車輌２００は予想移動範囲Ｘ１の外側に位置し、予想移動範囲Ｘ１内で何れの障害物検知センサ２ａ〜２ｄも障害物を検知していないので、ＣＰＵ１１は合成画像作成回路１３及び音声出力回路１４に検知情報を出力せず、合成画像作成回路１３は、検知領域を示すシンボルＳ２１〜Ｓ２３と、距離の目安を示すシンボルＳ１１のみを撮像画像Ｇ１に重畳させて、モニタ画面４ａに表示させる。
【００３２】
一方、図８（ａ）は、車輌１００が直進後退する場合のモニタ画面４ａを示しており、この場合は予想移動範囲Ｘ１内にある障害物（検知対象車輌２００）を、後部バンパー１０１の左端に装着された障害物検知センサ２ｄが検出しているので、ＣＰＵ１１は、障害物検知センサ２ｄの検知情報を合成画像作成回路１３及び音声出力回路１４に出力する。この時、合成画像作成回路１３は、障害物検知センサ２ｄから検知対象車輌２００までの検知距離Ｌ１に等しい路面上の位置を示す線状のシンボルＳ１と、障害物検知センサ２ｄが検知した検知対象車輌２００までの距離Ｌ１と等しい路面上の位置から、路面に対して垂直に起立した面内にあって、障害物の検知位置を囲む領域を示す囲み線のようなシンボルＳ３と、距離の目安を示すシンボルＳ１１と、検知領域（図中の斜線部）を囲む囲み線のようなシンボルＳ２１〜Ｓ２３と、を作成し、これらのシンボルＳ１，Ｓ３，Ｓ１１，Ｓ２１〜Ｓ２３を撮像画像Ｇ１に重畳してモニタ画面４ａに表示させている。また、音声出力回路１４は、どの部位で障害物を検知したかを示す音声メッセージを音声合成して、スピーカー５から出力させる。而して、予想移動範囲Ｘ１内に障害物がいる場合のみ、検知情報を示すシンボルを表示させたり、音声で警報を出力することで、運転者に対し不要な警報を発するのを防止し、確実な報知が行える。
【００３３】
ところで、本実施形態において例えば図８（ａ）に示すように、合成画像作成回路１３が、障害物検知センサ２ｄが検知した検知対象車輌２００までの距離Ｌ１と等しい路面上の位置から、路面に対して垂直に起立した面内にあって、障害物の検知位置を囲む領域を示す囲み線のようなシンボルＳ３を作成し、このシンボルＳ３を撮像画像Ｇ１に重畳して表示させる際に、図９に示すように撮像画像Ｇ１のシンボルＳ３で囲まれる部分を拡大してモニタ画面４ａに表示させても良く、障害物が拡大して表示されるので、障害物の確認を容易に行える。
【００３４】
尚、各シンボルＳ１…の形状は上記の形状に限定されるものではなく、障害物についての検知情報を表示できるのであれば、どのような形状の形状のシンボルを用いても良い。
【００３５】
【発明の効果】
上述のように、請求項１の発明は、車輌に搭載され当該車輌の周囲を撮像する撮像手段と、車輌に搭載され当該車輌の周囲に設定された検知領域において障害物を検知する障害物検知手段と、撮像手段からの画像信号及び障害物検知手段からの検知信号をもとに、撮像手段の撮像画像に、障害物検知手段が検知した障害物についての検知情報を表す障害物表示シンボルを、当該障害物の検知位置に対応する撮像画像上の位置に重畳した合成画像を作成する合成画像作成手段と、合成画像作成手段が作成した合成画像を表示する画像表示手段と、を備えて成ることを特徴とし、合成画像作成手段は、撮像手段の撮像画像に、障害物検知手段が検知した障害物についての検知情報を表す障害物表示シンボルを、その検知位置に対応する撮像画像上の位置に重畳した合成画像を作成し、この合成画像を画像表示手段に表示させているので、車輌の運転者が、障害物表示シンボルの位置から、障害物検知手段が撮像画像内のどの位置にある障害物を検知したのかを、視覚的に容易に把握できるという効果がある。
【００３６】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、障害物表示シンボルは、障害物検知手段との間の距離が、障害物検知手段が検知した障害物までの距離と等しい路面上の位置から、路面に対して垂直に起立した面内にあって、障害物の検知位置を囲む領域を示すシンボルからなることを特徴とし、車輌の運転者は、障害物表示シンボルで囲まれた領域にある障害物を障害物検知手段が検知したことを、容易に把握できるという効果がある。
【００３７】
請求項３の発明は、請求項２の発明において、合成画像作成手段は、障害物表示シンボルで囲まれる撮像画像の部位を拡大した合成画像を作成することを特徴とする。障害物表示シンボルで囲まれる部位を拡大して表示しているので、画像表示手段の表示が見易くなり、車輌の運転者が障害物を容易に把握できるという効果がある。
【００３８】
請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れか１つの発明において、車輌の舵角を検出する舵角検出手段と、舵角検出手段の検出結果から車輌が移動すると予想される予想移動範囲を求める移動範囲予想手段とを設け、合成画像作成手段は、移動範囲予想手段が求めた予想移動範囲内で障害物検知手段が障害物を検知した場合のみ、撮像画像に障害物表示シンボルを重畳させることを特徴とし、移動範囲予想手段は舵角検出手段の検出結果から車輌の移動予想範囲を求めており、この移動予想範囲内にある障害物を検知した場合のみ、合成画像作成手段が障害物表示シンボルを撮像画像に重畳して表示しているので、衝突する可能性がある障害物についてのみ障害物表示シンボルを表示させることで、車輌の運転者に対して余計な情報を与えるのを防止できる。
【００３９】
請求項５の発明は、請求項１乃至４の何れか１つの発明において、合成画像作成手段は、障害物表示シンボルに加えて、障害物検知手段の検知領域を示す検知領域表示シンボルを、当該検知領域に対応する撮像画像上の位置に重畳した合成画像を作成することを特徴とし、車輌の運転者が、検知領域表示シンボルから障害物検知手段の検知領域を視覚的に容易に把握できるという効果がある。
【００４０】
請求項６の発明は、請求項１乃至５の何れか１つの発明において、障害物検知手段が検知した障害物についての検知情報を音声で報知する音声報知手段を備えて成ることを特徴とし、音声報知手段が音声で検知情報を出力しているので、車輌の運転者が、画像表示手段の表示を見ていない場合でも、音声で警告を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の車載用視界モニタシステムのブロック図である。
【図２】（ａ）（ｂ）は同上を搭載した車輌の説明図である。
【図３】同上の動作を説明する説明図である。
【図４】同上のＴＶモニタのモニタ画面の例図である。
【図５】同上のＴＶモニタの別のモニタ画面の例図である。
【図６】同上のＴＶモニタのまた別のモニタ画面の例図である。
【図７】同上のＴＶモニタの更に別のモニタ画面の例図である。
【図８】同上のＴＶモニタのまた更に別のモニタ画面を示し、（ａ）は直進後退時のモニタ画面の例図、（ｂ）は旋回後退時のモニタ画面の例図である。
【図９】同上のＴＶモニタのまた別のモニタ画面の例図である。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は従来の車載用視界モニタシステムのモニタ画面の例図である。
【図１１】従来の別の車載用視界モニタシステムのモニタ画面の例図である。
【図１２】従来のまた別の車載用視界モニタシステムのモニタ画面の例図である。
【符号の説明】
１  カメラ
２ａ…  障害物検知センサ
４  ＴＶモニタ
１１  ＣＰＵ
１２ａ…  送受信回路
１３  合成画像作成回路
【図１】
2004291784.tif 000003
【図２】
2004291784.tif 000004
【図３】
2004291784.tif 000005
【図４】
2004291784.tif 000006
【図５】
2004291784.tif 000007
【図６】
2004291784.tif 000008
【図７】
2004291784.tif 000009
【図８】
2004291784.tif 000010
【図９】
2004291784.tif 000011
【図１０】
2004291784.tif 000012
【図１１】
2004291784.tif 000013
【図１２】
2004291784.tif 000014