(57)【要約】【課題】障害者の利便性を確保するとともに、エレベータの運行効率を改善したエレベータの利用客検出装置を得る。【解決手段】乗場１の利用客２を撮像するカメラ１１と、カメラ１１で撮像された画像を処理して、利用客が健常者または障害者であることを判別する利用客認識装置１２と、利用客の判別が完了したことを利用客に報知する報知装置１８、２０と、利用客認識装置１２の判別結果に応じて通常運転モードまたは障害者運転モードに切換える運転運転制御装置３１とを備え、利用客認識装置１２は、障害者用の特定通行経路上での動体の有無を認識するとともに、動体の一定時間経過毎の運動軌跡に基づいて動体の移動方向および移動速度を算出し、動体が障害者であることを判別する。【選択図】　　　　図１
2004010303.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータの乗場に設置されて前記乗場に存在する利用客を撮像するカメラと、
前記乗場に設置されて障害者が認識し得る特定通行経路と、
前記カメラで撮像された画像を処理して、前記利用客が健常者または前記障害者であることを判別する利用客認識装置と、
前記利用客の判別が完了したことを前記利用客に報知する報知装置と、
前記利用客認識装置による判別結果に応じて、前記エレベータの運転モードを通常運転モードまたは障害者運転モードに切換える運転制御装置とを備え、
前記利用客認識装置は、前記特定通行経路上での動体の有無を認識するとともに、前記動体の一定時間経過毎の運動軌跡に基づいて前記動体の移動方向および移動速度を算出し、前記動体が障害者であることを判別することを特徴とするエレベータの利用客検出装置。
【請求項２】
前記利用客認識装置は、前記特定通行経路上に所定値以上の複数の利用客が検出された場合に、前記障害者の判別を禁止することを特徴とする請求項１に記載のエレベータの利用客検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、乗場に設置されたカメラを用いて利用客を検出するエレベータの利用客検出装置に関し、特に特定通行経路（視覚障害者誘導ブロック）上を移動中の利用客を確実に検出することにより、健常者と障害者とを正確に判別して視覚障害者の利便性や安全性を確保するとともに、エレベータの運行効率を向上させたエレベータの利用客検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、従来のエレベータの利用客検出装置においては、たとえば視覚障害者が利用する場合に、障害者があわてずに利用できるように、戸開放時間を延長させてドアの開放時間にゆとりをもたせる機能が具備されている。
【０００３】
しかしながら、このようなエレベータの戸開放時間の延長機能は、障害者の利便性や安全性を確保するためには有効であるが、一方では、一般利用客が乗降する場合にも戸開放時間が延長されてしまうので、待ち時間が長くなって運行効率が低下する原因となっている。
【０００４】
そこで、上記問題を完全するために、従来より、たとえば特開２０００−２１１８３３号公報に参照されるように、乗場に設置されたカメラの撮像画像を処理して、乗場の利用客が一般利用客（健常者）か障害者（車椅子利用者や松葉づえ利用客など）かを判別し、戸開放時間の延長の要否を判別する利用客認識装置が提案されている。
【０００５】
しかしながら、上記公報に記載された利用客認識装置によれば、画像情報のみに依存しているので、車椅子利用者のように、外観形状が一般利用客と明らかに異なる場合には判別可能であるが、たとえば視覚障害者のように、つえを携帯しているのみで外観形状が特徴的でない場合には、一般利用客との違いを正確に判別することができない。
【０００６】
逆に、たとえば、一般利用客が傘などの棒状のものを携帯している場合には、一般利用客を障害者として誤判別してしまうおそれもあり、判別結果の信頼性を十分に達成することはできない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
従来のエレベータの利用客検出装置は以上のように、障害者の利便性を優先して戸開放時間を延長すると、一般利用客に対しては待ち時間が長くなって運行効率が低下するという問題点があった。
【０００８】
また、たとえば特開２０００−２１１８３３号公報に記載された従来装置の場合には、画像情報のみに依存しているので、外観形状が特徴的でない場合には、一般利用客と障害者との違いを正確に判別することができず、高い信頼性で判別することができないという問題点があった。
【０００９】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、健常者と障害者とを正確に判別して、視覚障害者の利便性や安全性を確保するとともに、エレベータの運行効率を改善することのできるエレベータの利用客検出装置を得ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るエレベータの利用客検出装置は、エレベータの乗場に設置されて乗場に存在する利用客を撮像するカメラと、乗場に設置されて障害者が認識し得る特定通行経路と、カメラで撮像された画像を処理して、利用客が健常者または障害者であることを判別する利用客認識装置と、利用客の判別が完了したことを利用客に報知する報知装置と、利用客認識装置による判別結果に応じて、エレベータの運転モードを通常運転モードまたは障害者運転モードに切換える運転制御装置とを備え、利用客認識装置は、特定通行経路上での動体の有無を認識するとともに、動体の一定時間経過毎の運動軌跡に基づいて動体の移動方向および移動速度を算出し、動体が障害者であることを判別するものである。
【００１１】
また、この発明に係るエレベータの利用客検出装置による利用客認識装置は、特定通行経路上に所定値以上の複数の利用客が検出された場合に、障害者の判別を禁止するものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１について詳細に説明する。
図１はこの発明の実施の形態１を示すブロック構成図であり、エレベータに乗車しようとしている歩行中の利用客を側面から見た状態を示している。
【００１３】
図１において、１はエレベータの乗場、２は乗場１を歩行中の利用者、３は乗場１で開閉される乗場戸、４は乗場１に位置されたエレベータのカゴである。
なお、乗場１の通路には、障害者が認識し得る特定通行経路（視覚障害者誘導ブロックが敷設された通路など）が設置されている。
【００１４】
５は乗場１の側壁に設けられた乗場呼び登録装置であり、周知のように、一般利用客用の乗場釦、車椅子利用者用の乗場釦、インジケータ、カゴ４の運行方向を示す方向灯などが組み込まれている。また、各乗場釦には、点字銘板が設けられている。
【００１５】
１１は乗場１の天井に設置されたカメラであり、人工網膜チップなどの画像センサを含む撮像装置からなり、乗場１に存在する利用客を撮像する。
１２はカメラ１１による撮像画像を取り込む利用客認識装置であり、画像処理部１３と、利用客判定部１４と、特定領域動体判定部１５と、移動方向・速度判定部１６と、伝送制御部１７とを備えている。
【００１６】
画像処理部１３は、カメラ１１から取り込まれた撮像画像を処理して、待ち客不在時の画像情報（背景画像としてあらかじめ格納されている）と比較処理することにより、撮像画像から特徴部を抽出する。
【００１７】
特定領域動体判定部１５は、カメラ１１の撮像範囲内にある障害者用の判別特定通行経路の近傍において、動体が存在するか否かを判定する。
移動方向・速度判定部１６は、存在した動体の一定時間毎の運動軌跡に基づいて、動体の移動方向および移動速度を算出するとともに、視覚障害者の歩行速度（あらかじめ格納された所定速度）以下でエレベータの乗降口に移動中の利用客であるか否かを判定する。
【００１８】
利用客判定部１４は、画像処理部１３で抽出された特徴部と、特定領域動体判定部１５の判定結果と、移動方向・速度判定部１６の判定結果とに基づいて、利用客を判別する。
【００１９】
なお、利用客認識装置１２内の特定領域動体判定部１５は、特定通行経路の近傍に所定値以上の複数の動体（利用客）が検出された場合には、判定結果を無効として、障害者の判別処理を禁止する。
【００２０】
伝送制御部１７は、利用客判定部１４の判定結果を通信母線３０に送出する。
通信母線３０には、各種制御装置１９、２１および３１が接続されている。
１９は表示制御装置、２１は放送制御装置、３１はエレベータシステム全体を制御する運転制御装置である。
【００２１】
１８は乗場１に設置されたランプやディスプレイなどの表示装置であり、表示制御装置１９により駆動され、運転制御装置３１の制御下で送信される表示データを表示する。
２０は乗場１に設置されたアナウンス装置であり、放送制御装置２１により駆動され、運転制御装置３１の制御下で送信される放送データを報音する。
【００２２】
運転制御装置３１は、伝送制御部３２と、運転モード選択部３３と、運転制御部３４とを備えている。
【００２３】
伝送制御部３２には、通信母線３０を介して、利用客認識装置１２内の伝送制御部１７と、表示制御装置１９および放送制御装置２１と、乗場呼び登録装置５が接続されている。
【００２４】
これにより、運転制御装置３１は、伝送制御部１７からの利用客情報および乗場呼び登録装置５からの乗場呼びなどを取り込むとともに、表示制御装置１９および放送制御装置２１に対するデータ伝送などを制御する。
【００２５】
運転モード選択部３３は、利用客情報に応じて、エレベータの運転モードを通常運転モードまたは障害者運転モードに切換える。
運転制御部３４は、選択された運転モードにしたがって、エレベータを運転制御する。
【００２６】
図２はエレベータが設置された乗場１を図式的に示す平面図であり、前述（図１参照）と同様のものについては、同一符号を付して詳述を省略する。
図２において、６はビルの出入口、７は障害者用の特定通行経路（誘導ブロック）である。特定通行経路７は、視覚障害者を誘導するために、出入口６からエレベータの乗降口前まで敷設されている。
【００２７】
次に、図１および図２とともに、図３のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態１による利用客認識装置１２の動作について説明する。
まず、画像処理部１３は、カメラ１１から取り込まれる乗場１の撮像画像を処理する（ステップＳ１）。
【００２８】
すなわち、撮像画像と待ち客不在時の画像情報とを比較して、撮像画像の特徴部を抽出する。
続いて、特定領域動体判定部１５は、画像処理部１３により抽出された特徴部に基づき、特定領域内での動体有無を判定して、乗降口前に待ち客が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００２９】
ステップＳ２において、乗降口前に待ち客が存在する（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、続いて、利用客判定部１４は、車椅子が検知されたか否かを判定して、待ち客は車椅子利用者か否かを判定する（ステップＳ３）。
【００３０】
ステップＳ３において、車椅子が検知された（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、利用客判定部１４は、車椅子検知信号を出力し（ステップＳ４）、車椅子が検知されない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、健常者検知信号を出力して（ステップＳ５）、ステップＳ６に進む。
【００３１】
車椅子検知信号または健常者検知信号は、伝送制御部１７を介して、運転制御装置３１に送信される。
一方、ステップＳ２において、乗降口前に待ち客が不在（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、ステップＳ３〜Ｓ５を実行せずに、直ちにステップＳ６に進む。
【００３２】
続いて、特定領域動体判定部１５は、特定通行経路７の近傍に動体が存在するか否かを判定し（ステップＳ６）、動体が存在しない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、以下の処理は不要なので、直ちにステップＳ１に戻る。
【００３３】
一方、ステップＳ６において、動体が存在する（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、続いて、動体の検知数が所定値（あらかじめ設定されたしきい値）以下か否かを判定し（ステップＳ７）、動体の検知数が所定値よりも多い（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、利用客過剰による誤判定などを回避するために、以下の処理を実行せずにステップＳ１に戻る。
【００３４】
一方、ステップＳ７において、動体の検知数が所定値以下である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、続いて、移動方向・速度判定部１６は、検知された動体の一定時間毎の移動軌跡に基づいて、動体の移動方向および移動速度を算出する（ステップＳ８）。
【００３５】
次に、移動方向・速度判定部１６は、動体の移動方向および移動速度に基づいて、動体が所定速度（視覚障害者の歩行速度）以下で乗降口に向かって移動中か否かを判定する（ステップＳ９）。
【００３６】
ステップＳ９において、動体の移動方向が乗降口側でないか、または、移動速度が所定速度よりも大きい（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、動体は健常者であるものと見なして、ステップＳ１に戻る。
【００３７】
一方、ステップＳ９において、動体の移動方向が乗降口側であり、且つ、移動速度が所定速度以下である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、動体は視覚障害者であるものと見なし、続いて、動体の存在位置から乗降口までの距離を算出するとともに、乗降口までの距離が所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００３８】
ステップＳ１０において、乗降口までの距離が所定距離よりも大きい（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、障害者に関する格別な処理が不要なので、直ちにステップＳ１に戻る。
【００３９】
一方、ステップＳ１０において、乗降口までの距離が所定距離以下である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、視覚障害者が乗降口に十分に接近しているので、利用客判定部１４は、伝送制御部１７を介して、運転制御装置３１に視覚障害者検知信号を出力し（ステップＳ１１）、図３の処理ルーチンを終了する。
【００４０】
次に、図１および図２とともに、図４のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態１による運転制御装置３１の動作について説明する。
まず、運転制御装置３１内の運転モード選択部３３は、伝送制御部３２を介して、利用客判定部１４からの判定結果（健常者検知信号、車椅子検知信号、視覚障害者検知信号）が入力されたか否かに基づき、待ち客を検知したか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００４１】
利用客認識装置１２からの判定結果の入力により、ステップＳ２１において、待ち客が検知された（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、続いて、待ち客が検知された階床の乗場呼び登録装置５から乗場呼びが登録（検知）されたか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００４２】
ステップＳ２２において、乗場呼びが登録されていない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、運転制御部３４は、表示制御装置１９および放送制御装置２１を介して表示装置１８およびアナウンス装置２０を駆動し、待ち客検知階床での乗場呼び登録を促す案内を報知し（ステップＳ２３）、ステップＳ１に戻る。
【００４３】
一方、ステップＳ２２において、乗場呼びが登録されている（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、続いて、検知された待ち客が視覚障害者または車椅子利用者であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。
【００４４】
ステップＳ２４において、待ち客が視覚障害者または車椅子利用者である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、運転制御部３４は、表示装置１８およびアナウンス装置２０を駆動し、障害者であることを正常認識完了して障害者に対する運転モードが選択されたことを報知する（ステップＳ２５）。
【００４５】
続いて、運転制御部３４は、戸開放時間の延長制御や戸閉成速度の低速制御などを実行し、身体障害者用の運転モード選択時の運行を行い（ステップＳ２６）、図４の処理ルーチンを終了する。
【００４６】
一方、ステップＳ２４において、待ち客が健常者である（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、運転制御部３４は、表示装置１８およびアナウンス装置２０を駆動し、通常運転モードが選択されたことを報知し（ステップＳ２７）、通常運転モード選択時のエレベータ制御を実行し（ステップＳ２８）、図４の処理ルーチンを終了する。
【００４７】
このように、利用客認識装置１２において、利用客判定部１４に関連した特定領域動体判定部１５および移動方向・速度判定部１６を設けることにより、健常者と障害者（車椅子利用者）とを判別するのみならず、視覚障害者を確実に認識することができる。したがって、視覚障害者の利便性や安全性を確保するとともに、エレベータの運行効率を改善することができる。
【００４８】
また、特定通行経路上に所定値以上の複数の利用客が検出された場合には、障害者の判別を禁止することにより、エレベータの乗場１が混雑している場合に、視覚障害者を誤認識することが回避されるので、エレベータの運行効率を悪化させることもない。
【００４９】
なお、上記実施の形態１では、乗場１に１台のみのカメラ１１を設置したが、任意の複数台のカメラを設置してもよい。
この場合、カメラの視野に対して乗場１の天井の高さが低い場合であっても、複数のカメラにより撮像範囲を確保することができる。
【００５０】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、エレベータの乗場に設置されて乗場に存在する利用客を撮像するカメラと、乗場に設置されて障害者が認識し得る特定通行経路と、カメラで撮像された画像を処理して、利用客が健常者または障害者であることを判別する利用客認識装置と、利用客の判別が完了したことを利用客に報知する報知装置と、利用客認識装置による判別結果に応じて、エレベータの運転モードを通常運転モードまたは障害者運転モードに切換える運転制御装置とを備え、利用客認識装置は、特定通行経路上での動体の有無を認識するとともに、動体の一定時間経過毎の運動軌跡に基づいて動体の移動方向および移動速度を算出し、動体が障害者であることを判別するようにしたので、健常者と障害者とを正確に判別して、視覚障害者の利便性や安全性を確保するとともに、エレベータの運行効率を改善することのできるエレベータの利用客検出装置が得られる効果がある。
【００５１】
また、この発明によれば、利用客認識装置は、特定通行経路上に所定値以上の複数の利用客が検出された場合に、障害者の判別を禁止するようにしたので、混雑時の誤判別を回避して、エレベータの運行効率を改善することのできるエレベータの利用客検出装置が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１を示すブロック構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による特定通行経路を図式的に示す平面図である。
【図３】この発明の実施の形態１による利用客判定動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１による運転モード選択制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１　乗場、２　利用客、４　カゴ、５　乗場呼び登録装置、７　特定通行経路、１１　カメラ、１２　利用客認識装置、１３　画像処理部、１４　利用客判定部、１５　特定領域動体判定部、１６　移動方向・速度判定部、１８　表示装置、１９　表示制御装置、２０　アナウンス装置、２１　放送制御装置、３０　通信母線、３１　運転制御装置、３３　運転モード選択部、３４　運転制御部。
【図１】
2004010303.tif 000003
【図２】
2004010303.tif 000004
【図３】
2004010303.tif 000005
【図４】
2004010303.tif 000006