(57)【要約】【課題】走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムを搭載している車両が，必要な工場調整なしで顧客あるいは車両の購入者へ引き渡されないことを保証する。【解決手段】車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムを駆動する方法及び放射特性に関して調整可能なセンサユニットと，制御ユニットとを有する，車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムであって，その場合にシステムの最初の運転開始前に，制御ユニット（１０，２７）へ，センサユニットが調整されていない間，センサユニットの駆動を阻止する情報（１６）が導入可能である（３２，３３，３４）。【選択図】　　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射特性を調整可能なセンサユニットと，制御ユニットとを有する車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの駆動方法であって，
前記システムの最初の運転開始の前に，前記センサユニットが調整されていない間，センサユニットの駆動を阻止する情報が前記制御ユニットに導入される，
ことを特徴とする車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの駆動方法。
【請求項２】
前記システムの調整が実行されている場合には，前記制御ユニット内の前記情報は相応に変更されて，前記システムの駆動が許可される，
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの駆動方法。
【請求項３】
前記情報は，各種状態が区別できるように，コード化される，ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの駆動方法。
【請求項４】
前記各種状態は，少なくとも以下のものである：
１．引き渡し状態又はセンサの誤調整，
２．調整が実施された，
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの駆動方法。
【請求項５】
前記各種状態は，前記センサユニットの放射特性の誤調整程度を特徴づけ，かつ，
適用可能なしきい値を上回った時から，前記システムの非作動が実行され，かつ前記システムの新たな調整が実行されていない間，システムの新たな作動が阻止される，
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの駆動方法。
【請求項６】
前記情報は，制御ユニットを形成する場合，センサユニットを交換する場合，あるいは車両の製造時のラインエンドプログラミングする場合に，制御ユニットに導入される，
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの駆動方法。
【請求項７】
放射特性を調整可能なセンサユニットと，制御ユニットとを有する車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムにおいて，
前記システムの最初の運転開始前に，前記センサユニットが調整されていない間，前記センサユニットの駆動を阻止する情報が制御ユニットに導入可能である，
ことを特徴とする車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システム。
【請求項８】
前記情報のためのメモリ部が設けられており，前記システムの駆動の間，前記センサユニットの放射特性の誤調整程度の各種状態を特徴づけるデータが前記メモリ部に導入可能である，
ことを特徴とする請求項７に記載の車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システム。
【請求項９】
車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システム用制御装置において，
請求項１〜６のうち少なくともいずれか１項に記載の方法を実施する手段が設けられている，
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１０】
前記制御装置は，センサユニットと共に，構造的なユニットとなる，
ことを特徴とする請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
コンピュータに対し，前記請求項１〜６のうちいずれかに記載の方法を実行させるコンピュータプログラム。
【請求項１２】
コンピュータに対し，前記請求項１〜６のうちいずれかに記載の方法を実行させるコンピュータプログラムを記録した媒体。
【請求項１３】
請求項７に記載の走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムを搭載したことを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの駆動方法，車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システム，制御装置，コンピュータプログラム，記録媒体及び車両に関する。この分野の制御システムは，例えばアダプティブ　クルーズ　コントロール　システム（ＡＣＣ）とも称される。
【０００２】
【従来の技術】
ＳＡＥ−ペーパー９６１０１０（ＳＡＥテクニカルペーパーシリーズ９６１０１０，インターナショナル　コングレス＆エクスポジション，デトロイト，１９９６年２月２６−２９，「アダプティブクルーズコントロールシステム−開発傾向における展望（Ａｄａｐｔｉｖｅ　Ｃｒｕｉｓｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｓｙｓｔｅｍ−Ａｓｐｅｃｔｓ　ａｎ　Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　Ｔｒｅｎｄｓ）」，ヴィーナー，ヴィッテ，ウーラー，リヒテンベルク（Ｗｉｎｎｅｒ，Ｗｉｔｔｅ，Ｕｈｌｅｒ，Ｌｉｃｈｔｅｎｂｅｒｇ），Ｒｏｂｅｒｔ　Ｂｏｓｃｈ　ＧｍｂＨ）から，レーダベースのＡＣＣシステムが既知である。その場合に，先行車両に対する間隔と相対速度を決定するために，車両のフロント側に多目標可能なレーダセンサが取り付けられている。
【０００３】
レーダシステムによって求められたデータは，バスシステムを介してコントロールユニットに供給される。コントロールユニットは，伝達されたレーダデータと運転者の意図とを使用して好適な加速度要請を定め，その加速度要請はまた縦制御システムに伝達される。
【０００４】
縦制御システムは，コントロールユニットの加速度要請に従ってアクチュエータを駆動する。このアクチュエータは，車両のエンジン，クラッチ又は車両のブレーキとすることができる。アクチュエータの対応する駆動により，車両の所定行動が得られ，それがまたコントロールユニットへフィードバックされ，従って制御ループを形成する。システムにおいては，その限りにおいて，システムが４０ｋｍ／ｈ以下の速度から自動的に非作動にされるという，駆動限界が設けられている。
【０００５】
ＤＥ１９６５０８６３Ｃ１からは，間隔センサの垂直誤調整認識方法及び装置が既知である。その場合に，車両のピッチング運動が認識されて，間隔センサにより生成されて編集されたデータ及び／又は信号と相関付けられて，目標検出及び／又は目標検出損失が維持される。この相関の結果に従って信号が生成され，その信号を用いて間隔センサの可能なエラー位置又は誤調整を認識することができる。
【０００６】
未公開のドイツ出願１９９６４０２０．３は，車両レーダシステムにおける誤調整認識方法及びその装置が開示されている。その場合に，電磁波が送信され，停止対象により反射された電磁波が受信されて評価される。評価可能な信号は，検出された停止対象と車両の参照軸との間の相対角度，相対間隔，及び検出された停止対象と車両との間の相対速度である。次に車両と検出された停止対象との間の相対角度，相対間隔，及び車両固有速度を使用して相対角度のための補正値が定められる。
【０００７】
未公開のドイツ出願１００１９１８２．７は，車両の速度及び間隔を制御するためのセンサの放射特性の誤整合を求める方法及びその装置を開示している。上記方法は，誤整合を求めるための少なくとも２つの異なる明確な個別方法を特徴としている。個別方法の誤調整値が１つの誤調整値として互いに結合され，個別誤調整値と品質数から形成された値の絶対値が対応づけられている予め設定可能な限界値より大きい場合に，あるいは付属の品質数により重み付けされた個別方法の誤調整値の１つが付属の予め設定可能な限界値より大きい場合に，間隔及び速度制御システムがオフにされる。
【０００８】
従って，従来の技術は，車両レーダシステムの誤調整の各種自動設定方法を有している。実際においては，走行駆動中に，車両内で，システムの機能を損なうおそれのある車両レーダシステムの誤調整が認識された場合に，システムは，通常，非作動にされて，運転者にエラー機能が信号で通知される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，車両レーダシステムが新たに製造された車両に組み込まれた場合には，さらに，いわゆる工場調整を行わなければならない。というのは，レーダシステムが新しい車両に組込まれると許容誤差が生じ，それがレーダシステムの放射特性あるいは走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムのエラー位置をもたらしている可能性があるからである。同様の問題は，例えば修理に基づいてレーダシステムを取り外して組み込み，あるいは他の／新しいレーダシステムに交換した場合に発生する。
【００１０】
したがって，本発明の目的は，走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムを搭載している車両が，必須の工場調整されずに，顧客や車両の購入者に引き渡されないことを保証することが可能な新規かつ改良された走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの駆動方法等を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため，本発明の第１の観点においては，放射特性を調整可能なセンサユニットと，制御ユニットとを有する車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの駆動方法であって，前記システムの最初の運転開始の前に，前記センサユニットが調整されていない間，センサユニットの駆動を阻止する情報（１６）が前記制御ユニット（１０，２７）に導入される（３２，３３，３４），ことを特徴とする車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの駆動方法が提供される。
【００１２】
上記記載の発明では，特に簡易かつ安価な方法で，工場調整なしで走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムが顧客に引き渡されることが，阻止される。車両製造のラインエンドの最終検査の際に，あるいは製造場から積込み場所への車両の最初の短い走行の際に，センサユニットの駆動が不可能であることを認識することができる。工場滞在後の最初の運転開始の際にも，同様である。
【００１３】
また，前記システムの調整が実行されている場合には，前記制御ユニット（１０，２７）内の前記情報（１６）は相応に変更されて，前記システムの駆動が許可される（３４），如く構成すれば，工場調整又は調整の範囲内で自動的に行うことができる。
【００１４】
また，前記情報は，各種状態が区別できるように，コード化される，如く構成するのが好ましい。
【００１５】
前記各種状態は，少なくとも以下のものである：１．引き渡し状態又はセンサの誤調整，２．調整が実施された，如く構成することができる。
【００１６】
また，前記各種状態は，前記センサユニットの放射特性の誤調整程度（３６）を特徴づけ，かつ，適用可能なしきい値を上回った時から，前記システムの非作動が実行され（３７，３９），かつ前記システムの新たな調整が実行されていない間，システムの新たな作動が阻止される，如く構成すれば，所定の誤調整程度においては走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの秩序正しい機能はまだ与えられているが，誤調整程度の情報をメモリに格納することにより，次の保守インターバルの際に工場においてシステムの誤調整に関する重要な情報を提供することができる。
【００１７】
また，前記情報（１６）は，制御ユニット（１０，２７）を形成する場合，センサユニットを交換する場合，あるいは車両の製造時のラインエンドプログラミングする場合に，制御ユニット（１０，２７）に導入される，如く構成すれば，特に効果的である。このことにより，情報が確実に制御ユニットに伝達することが保証される。
【００１８】
上記課題を解決するため，本発明の第２の観点においては，放射特性を調整可能なセンサユニットと，制御ユニット（１０，２７）とを有する車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムにおいて，前記システムの最初の運転開始前に，前記センサユニットが調整されていない間，前記センサユニットの駆動を阻止する情報（１６）が制御ユニットに導入可能である，ことを特徴とする車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムが提供される。
【００１９】
上記記載の発明では，特に簡易かつ安価な方法で，工場調整なしで走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムが顧客に引き渡されることが阻止される。車両製造のラインエンドの最終検査の際に，あるいは製造場から積込み場所への車両の最初の短い走行の際に，センサユニットの駆動が不可能であることを認識することができる。工場滞在後の最初の運転開始の際にも，同様である。
【００２０】
また，前記情報（１６）のためのメモリ部が設けられており，前記システムの駆動の間，前記センサユニットの放射特性の誤調整程度の各種状態を特徴づけるデータが前記メモリ部に導入可能である（３６），如く構成すれば，走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムは，好適に上記処理工程を実行することができる。
【００２１】
上記課題を解決するため，本発明の第３の観点においては，車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システム用制御装置において，請求項１〜６のうち少なくともいずれか１項に記載の方法を実施する手段が設けられている，ことを特徴とする制御装置が提供される。
【００２２】
上記記載の発明では，本発明にかかる方法を，車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システム用の制御装置あるいは制御ユニットの形式で実現することができる。
【００２３】
また，前記制御装置（１０，２７）は，センサユニットと共に，構造的なユニットとなる，如く構成することができる。
【００２４】
上記課題を解決するため，本発明の第４の観点においては，コンピュータに対し，前記請求項１〜６のうちいずれかに記載の方法を実行させるコンピュータプログラムが提供される。
【００２５】
上記記載の発明では，制御装置あるいは制御ユニット内に格納されたプログラムによって本発明を実現することができる。
【００２６】
上記課題を解決するため，本発明の第５の観点においては，コンピュータに対し，前記請求項１〜６のうちいずれかに記載の方法を実行させるコンピュータプログラムを記録した媒体が提供される。記録媒体としては，特に電気的メモリ媒体，例えばリードオンリーメモリ（ＲＯＭ），ＥＰＲＯＭ又は例えばＣＤ−ＲＯＭあるいはＤＶＤのような電気的な永久メモリを使用することができる。
【００２７】
上記課題を解決するため，本発明の第６の観点においては，請求項７に記載の走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムを搭載したことを特徴とする車両が提供される。
【００２８】
上記記載の発明では，従来技術に対して，本発明にかかる走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムを搭載している。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照しながら，本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお，本明細書及び図面において，実質的に同一の機能構成を有する構成要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００３０】
（第１の実施の形態）
まず，図１に基づいて，本実施形態にかかる車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの構成について説明する。なお，図１は，本実施形態にかかる車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの構成を示すブロック図である。
【００３１】
まず，図１に示すように，中央の制御ユニット１０（ＡＣＣ−コントローラ）は，制御の中心点である。制御ユニット１０には，レーダシステム１１（センサユニット）から先行車両の速度及び／又は間隔データ（及び他の検出された対象のデータ）が伝達される。
【００３２】
ここに示すレーダシステム１１は，高周波マイクロ波放射に基づいているが，選択的にリーダセンサ又は赤外線センサとして形成することもできる。レーダ技術に関しては，本実施形態にかかる方法は，特殊なセンサタイプに限定されるものではなく，原理的に各種センサタイプと結びつけて使用することができる。レーダシステム１１から制御ユニット１０に伝達された先行車両の速度データは，自己車両の速度に関する相対速度値である。
【００３３】
さらに，制御ユニット１０には，車両の運転者１２から信号が伝達される。これらの信号は，例えばアクセルペダル位置，ブレーキ介入，操舵運動であって，あるいはＡＣＣシステムのための操作機能であってもよい。運転者１２とレーダシステム１１から供給されたデータに基づいて，制御ユニットは加速度要請を定め，その加速度要請は縦制御ユニット１３（Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ　Ｃｏｎｔｒｏｌ，ＬＯＣ）に伝達される。
【００３４】
縦制御ユニット１３は，コントロールユニット１０から伝達された加速度要請を，アクチュエータ１４のための好適な駆動信号に変換するという目的を有している。アクチュエータ１４は，一般に，加速又は減速手段とすることができる。加速手段としては，例えば絞り弁駆動などが該当し，また，例えばブレーキシステムへの介入を減速手段とすることができる。アクチュエータ駆動に応じて，車両１５の走行行動が得られる。この実際の車両状態データは，車両１５から制御ユニット１０に伝達される。
【００３５】
このように，現在の車両データをフィードバックすることによって，制御ユニット１０，縦制御ユニット１３，アクチュエータ１４及び車両１５からなる制御ループが完全なものとなる。参照符号１６は，本実施形態にかかる情報が象徴的に示されており，その情報は制御ユニット１０に取り込まれる。制御装置あるいは制御ユニット１０の好適なメモリ部に格納された情報は，制御ユニット１０によって好適に考慮される。例えばセンサユニットの駆動を阻止すべきであるということに関する情報が取り入れられた場合には，制御ユニット１０はレーダシステム（センサユニット）１１の作動を阻止して，それに応じた状態を運転者１２に信号で通知する。
【００３６】
次に，図２に基づいて，レーダユニットと制御ユニットとからなる構造的なユニットを説明する。なお，図２において，３ビームのレーダシステムの例で示されている。
【００３７】
図２に示すように，ハウジング２１は，メインビーム方向において，例えば誘電性のレンズ２２で塞がれている。ハウジング２１の内部には，プレート２４上に３つの放射素子２３が配置されており，そのプレート２４はまた，ハウジング２１と結合される。さらに，ハウジング２１の内部には，第２のプレート２５が配置されており，そのプレート２５上に，放射素子２３を駆動し，かつ放射素子２３の信号を評価するために用いられる高周波回路部分２６が配置されている。
【００３８】
さらに，制御ユニット２７は，本実施形態においては，その制御ユニットはこの実施例においてはハウジング２１内に統合されている。従って，放射素子２３，高周波部分２６及び制御ユニット２７が共通の構成ユニットを形成している。車両内の制御装置複合体の内部で他の制御ユニットとデータ交換するために，制御ユニット２７は，接続導線２８を介して車両バスシステム２９と接続されている（ＣＡＮ−バス）。
【００３９】
制御ユニット２７内の参照符号１６は，同図においても，制御ユニットに取り込まれる情報を象徴的に示している。
【００４０】
図２においては，制御ユニット２７はレーダシステムを有する構造的なユニットとして形成されている。しかしながら，本発明は，上記構造的なユニットに限定されるものではない。制御機能を，例えばエンジン制御装置（図示せず）が担当することも本発明の範囲内にある。
【００４１】
次に，図３に基づいて，車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムを駆動方法を説明する。なお，図３は，車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの駆動方法を示すフローチャートである。
【００４２】
なお，ステップＳ３１〜Ｓ３４は，工場で車両を製造する際に実行される処理工程である。また，ステップＳ３５〜３９は，本実施形態にかかるＡＣＣ−システムを有する車両の後の走行駆動である。また，構造的なユニットは，情報１６を早期に制御ユニット２７に取り入れることができるという利点を有するが，制御ユニットが車両のエンジン制御装置である場合には技術的により複雑である。
【００４３】
まず，ステップＳ３１で，制御ユニットに対して情報の導入を開始する（ステップＳ３１）。かかる情報は，各種状態を区別するようにコード化することができる。最も簡単な場合には，これは少なくとも２つの状態である：
１．引き渡し状態又はセンサ誤調整，
２．調整が実施された，
【００４４】
次いで，ステップＳ３２で，調整が実行されたか否か，あるいはセンサユニットがまだ引き渡し状態にあるか否かが判断される（ステップＳ３２）。センサユニットがまだ引き渡し状態にあり，あるいは調整がまだ実行されていないと判断された場合には，ステップＳ３３に移行する。
【００４５】
ステップＳ３３では，センサユニットの駆動が阻止され，制御ユニット１０あるいは制御ユニット２７はレーダ１１の作動を阻止し，それに応じた情報を車両の運転者１２に出力する（ステップＳ３３）。その後，再び，ステップＳ３２に移行する。
【００４６】
一方，ステップＳ３２で，調整が実行されて，センサユニットはもはや引き渡し状態にはないと判断された場合には，ステップＳ３４に移行し，レーダシステム１１の駆動が許可される（ステップＳ３４）。
【００４７】
なお，図３においては，従来技術から既知の調整方法は示しておらず，その調整方法に続いて，例えば本実施形態にかかる方法のステップＳ３２において，調整が実行されている，という該当する情報が自動的に制御ユニットに取り込まれる。
【００４８】
また，上記ステップＳ３１〜３４は，まず第１に，製造後，調整されたレーダセンサ１１を有しない新たな車両が顧客に引き渡される，という重大な課題の解決に関する。また，以下に示すステップＳ３５〜３９は，ステップＳ３４から直接移行し，車両の後の走行駆動を決定的にカバーする。
【００４９】
即ち，ステップＳ３５では，従来技術に記載されているような自動的な誤調整認識が実施される（ステップＳ３５）。次いで，ステップＳ３６で，明らかにされた誤調整程度（誤調整度）は，コード化された形式で制御ユニットのメモリに書き込まれる（ステップＳ３６）。
【００５０】
さらに，ステップＳ３７で，メモリに書き込まれた誤調整程度（誤調整度）が，適用可能なしきい値を上回っているか否かが判断される（ステップＳ３７）。しきい値を上回っていないと判断される場合には，ステップＳ３８に移行し，レーダシステム１１のそれ以降の駆動が可能である（ステップＳ３８）。
【００５１】
一方，ステップＳ３７で誤調整程度（誤調整度）が適用可能なしきい値を上回っていると判断された場合には，ステップＳ３９に移行し，レーダシステムが非作動にされる（ステップＳ３９）。その後，該当する情報が制御ユニットにもたらされて，必要に応じて，情報が車両の運転者に出力される。
【００５２】
さらに，ステップＳ３１に移行し，新たな調整が実行されていない場合には，レーダシステムの駆動開始が阻止される。原則的に，制御装置内で，誤調整程度（誤調整度）に関する情報と，運転開始を阻止する情報は，各種メモリスペースに格納することができるが，唯一のメモリスペースを有する構成とすることもできる。また，メモリスペースを減少させる場合には，情報をステップＳ３９に導入しないように構成することができる。これは，導入された誤調整程度（誤調整度）は，既に，ステップＳ３２，Ｓ３４により駆動許可を阻止しているからである。
【００５３】
以上，本発明に係る好適な実施の形態について説明したが，本発明はかかる構成に限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術思想の範囲内において，各種の修正例および変更例を想定し得るものであり，それらの修正例および変更例についても本発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
【００５４】
【発明の効果】
特に簡易かつ安価な方法で，工場調整なしで走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムが顧客に引き渡されることが，阻止される。車両製造のラインエンドの最終検査の際に，あるいは製造場から積込み場所への車両の最初の短い走行の際に，センサユニットの駆動が不可能であることを認識することができる。工場滞在後の最初の運転開始の際にも，同様である。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は，本実施形態にかかる車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は，レーダユニットと制御ユニットとからなる構造的なユニットを示すブロック図である。
【図３】図３は，車両用走行速度制御システム及び／又は適応的走行速度制御システムの駆動方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０　制御ユニット
１１　レーダセンサ
１２　運転者
１３　縦制御ユニット
１４　アクチュエータ
１５　車両
１６　情報
２１　ハウジング
２２　レンズ
２３　放射素子
２４　プレート
２６　高周波回路部分
２７　制御ユニット
２８　接続導線
２９　車両バスシステム
【図１】
2004009810.tif 000003
【図２】
2004009810.tif 000004
【図３】
2004009810.tif 000005