(57)【要約】【課題】搬送路上の第１の位置を通過した物品が紛失した場合であっても、第２の位置に到達した物品を特定して管理できる物品の管理方法及び管理装置を提供する。【解決手段】管理装置は、Ａ位置をｎ番目に通過した電子部品の予測値と、Ｂ位置をｎ番目に到達した電子部品の実測値との差が許容範囲内のときは、Ａ位置をｎ番目に通過した電子部品がＢ位置にｎ番目に到達したと特定する（ステップＳ３３０、Ｓ３４０；ＹＥＳ、Ｓ４７０）。一方、前記差が許容範囲外のときに、Ａ位置をｎ番目に通過した電子部品の実測値と、Ｂ位置をｎ＋ｊ番目に到達した電子部品の予測値との差が許容範囲内であれば、Ａ位置をｎ番目に通過した電子部品が欠品したと特定する（ステップＳ３４０；ＮＯ、Ｓ３６０；ＹＥＳ、Ｓ４４０）。【選択図】　図７
2004010255.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路上の第１の位置をｎ番目（ｎは、自然数）に通過した物品を、当該第１の位置より下流にある第２の位置の到達時に到達順で管理する物品の管理方法であって、
前記第１の位置をｎ番目に通過した物品について、当該物品の前記第２の位置への到達に関する予測値を取得する第１のステップと、
前記第２の位置にｎ番目に到達した物品について、当該物品が前記第１の位置をｎ番目に通過したと仮定した場合における当該物品の前記第１の位置から前記第２の位置までの搬送に要した実測値を取得する第２のステップと、
前記ｎ番目の予測値と前記ｎ番目の実測値との差が第１の範囲内のときに、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品が、前記第２の位置をｎ番目に通過したと特定する第３のステップと
を含むことを特徴とする物品の管理方法。
【請求項２】
前記予測値及び前記実測値は、前記物品を搬送する送りに従って変化する変化量を測定した測定値で表されていることを特徴とする請求項１に記載の物品の管理方法。
【請求項３】
前記第３のステップは、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品の予測値と、前記第２の位置をｎ番目に到達した物品の実測値との差が第１の範囲外のときに、前記第２の位置をｎ番目に到達した物品の実測値と、前記第１の位置をｎ＋ｊ番目（ｊは、自然数）に通過した物品の予測値との差が第２の範囲内の場合に、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品が前記第２の位置に到達しなかったと特定するステップ
を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の物品の管理方法。
【請求項４】
前記第３のステップは、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品の予測値と、前記第２の位置をｎ番目に到達した物品の実測値との差が第１の範囲外のときに、前記第２の位置をｎ＋ｋ番目（ｋは、自然数）に到達した物品の実測値と、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品の予測値との差が第２の範囲内の場合に、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品が前記第２の位置にｎ＋ｋ番目に到達したと特定するステップ
を含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品の管理方法。
【請求項５】
前記搬送路は、少なくとも前記第１の搬送路と前記第２の搬送路とを備え、前記第１の搬送路上を搬送される物品が前記第１の位置を通過し、前記第２の搬送路上を搬送される物品が前記第２の位置を通過することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品の管理方法。
【請求項６】
複数の物品を連続して１個ずつ搬送する搬送装置において当該搬送路上の第１の位置をｎ番目（ｎは、自然数）に通過した物品を、当該第１の位置より下流にある第２の位置の到達時に到達順で管理する管理装置であって、
前記第１の位置をｎ番目に通過した物品について、当該物品の前記第２の位置への到達に関する予測値を取得する第１の取得手段と、
前記第２の位置をｎ番目に到達した物品について、当該物品が前記第１の位置をｎ番目に通過したと仮定した場合における当該物品の前記第２の位置への到達に関する実測値を取得する第２の取得手段と、
前記ｎ番目の予測値と前記ｎ番目の実測値との差が所定範囲内のときに、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品が、前記第２の位置をｎ番目に到達したと特定する特定手段と
を備えることを特徴とする管理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、搬送路上の第１の位置をｎ番目に通過した物品を、第１の位置より下流にある第２の位置の到達時に到達順で管理する物品の管理方法及び管理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、複数の物品を連続して１個ずつ下流へ搬送しながら、搬送路上の複数位置で物品の検査を行い、これら複数の検査結果から搬送された物品を総合的に評価する場合がある。このような例として、搬送路上の第１の位置に物品が到達すると、この物品の上面をＣＣＤカメラで撮像して外観にキズがないかを検査し、さらにこの第１の位置の下流にある第２の位置に物品が到達すると、物品の両側面の外観をＣＣＤカメラで撮像して外観にキズがないかを検査し、これらの検査結果から、この物品について、良品、不良品及び再検査品の３種類の評価を行う場合がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来は、第１の位置をｎ番目に通過した物品と、第２の位置をｎ番目に通過した物品とが必ず一致するとの前提で、第１の位置をｎ番目に通過した物品の検査結果と、第２の位置をｎ番目に到達した物品の検査結果とから、第２の位置をｎ番目に通過した物品の評価をしている。
【０００４】
しかしながら、物品が確実に第１の位置から第２の位置を順序が変わることなく通過する場合には問題ないが、第１の位置をｎ番目に通過した物品と、第２の位置をｎ番目に通過した物品とが異なる場合には、物品に対して正確な評価ができないという問題がある。
具体的には、物品の上面とその側面の３面だけでは検査が不十分で、さらに物品の下面の外観検査を追加して行う場合には、物品の表裏を反転させる必要があり、反転させる際に物品が紛失するような場合があるからである。
【０００５】
本発明は、例えば搬送路上の第１の位置を通過した物品が第２の位置に到達する前に紛失した場合であっても、第２の位置に到達した物品を特定して管理できる物品の管理方法及び管理装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る物品の管理方法は、搬送路上の第１の位置をｎ番目（ｎは、自然数）に通過した物品を、当該第１の位置より下流にある第２の位置の到達時に到達順で管理する物品の管理方法であって、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品について、当該物品の前記第２の位置への到達に関する予測値を取得する第１のステップと、前記第２の位置にｎ番目に到達した物品について、当該物品が前記第１の位置をｎ番目に通過したと仮定した場合における当該物品の前記第１の位置から前記第２の位置までの搬送に要した実測値を取得する第２のステップと、前記ｎ番目の予測値と前記ｎ番目の実測値との差が第１の範囲内のときに、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品が、前記第２の位置をｎ番目に通過したと特定する第３のステップとを含むことを特徴としている。特に、前記予測値及び前記実測値は、前記物品を搬送する送りに従って変化する変化量を測定した測定値で表されていることを特徴としている。
【０００７】
この構成によれば、第２の位置をｎ番目に通過した物品が、第１の位置をｎ番目に通過した物品であるか否かを特定できる。このため、搬送される物品について正確な管理ができる。ここで、搬送の送りに従って変化する変化量とは、時間の変化量、搬送位置の変化量、駆動軸の回転角度の変化量等がある。
さらに、前記第３のステップは、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品の予測値と、前記第２の位置をｎ番目に到達した物品の実測値との差が第１の範囲外のときに、前記第２の位置をｎ番目に到達した物品の実測値と、前記第１の位置をｎ＋ｊ番目（ｊは、自然数）に通過した物品の予測値との差が第２の範囲内の場合に、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品が前記第２の位置に到達しなかったと特定するステップを含むことを特徴ととしている。この構成によると、第１の位置を通過した物品が紛失しても、第２の位置にｎ番目に到達した物品と第１の位置を通過した物品とを特定することができる。
【０００８】
しかも、前記第３のステップは、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品の予測値と、前記第２の位置をｎ番目に到達した物品の実測値との差が第１の範囲外のときに、前記第２の位置をｎ＋ｋ番目（ｋは、自然数）に到達した物品の実測値と、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品の予測値との差が第２の範囲内の場合に、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品が前記第２の位置にｎ＋ｋ番目に到達したと特定するステップを含むことを特徴としている。この構成によると、第１の位置を通過した物品間に混入物があっても、第２の位置にｎ番目に到達した物品と第１の位置を通過した物品とを特定することができる。
【０００９】
また、前記搬送路は、少なくとも前記第１の搬送路と前記第２の搬送路とを備え、前記第１の搬送路上を搬送される物品が前記第１の位置を通過し、前記第２の搬送路上を搬送される物品が前記第２の位置を通過することを特徴としている。このため、第１の位置と第２の位置の間で物品が紛失する可能性が高くても、正確に物品の管理ができる。
【００１０】
一方、本発明に係る管理装置は、複数の物品を連続して１個ずつ搬送する搬送装置において当該搬送路上の第１の位置をｎ番目（ｎは、自然数）に通過した物品を、当該第１の位置より下流にある第２の位置の到達時に到達順で管理する管理装置であって、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品について、当該物品の前記第２の位置への到達に関する予測値を取得する第１の取得手段と、前記第２の位置をｎ番目に到達した物品について、当該物品が前記第１の位置をｎ番目に通過したと仮定した場合における当該物品の前記第２の位置への到達に関する実測値を取得する第２の取得手段と、前記ｎ番目の予測値と前記ｎ番目の実測値との差が所定範囲内のときに、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品が、前記第２の位置をｎ番目に到達したと特定する特定手段とを備えることを特徴としている。この構成によれば、第２の位置をｎ番目に通過した物品が、第１の位置をｎ番目に通過した物品であるか否かを特定できる。このため、搬送される物品について正確な管理ができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る管理装置の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
１．構成について
１）全体構成について
図１は、本実施の形態における搬送システムの概略を示す斜視図である。本実施の形態では、例えば、「１００５」と称されるチップ抵抗（以下、「電子部品」という。）を搬送しながら、異なる位置で外観検査する場合を例にして説明する。
【００１２】
搬送システムは、同図に示すように、電子部品１０を搬送する第１搬送部１１０と第２搬送部１２０とを有する搬送装置１００と、この搬送装置１００により搬送されている電子部品１０の外観を撮像するカメラ２１０、２２０と、このカメラ２１０、２２０で撮像された画像データの解析結果等により電子部品１０の管理を行う管理装置（図示省略）と、搬送されている電子部品１０を管理装置の指示より回収する回収装置４００とを備える。
【００１３】
まず、搬送装置１００について説明する。
搬送装置１００は、図外の供給装置から供給された電子部品１０を搬送する第１搬送部１１０と、この第１搬送部１１０の下流側に配置され且つ第１搬送部１１０から受け取った電子部品１０を搬送する第２搬送部１２０とを備えている。第１及び第２搬送部１１０、１２０は、例えば、ベルトコンベア機構を用いて電子部品１０を搬送している。この第１搬送部１１０は、駆動ローラ１１１と追従ローラ（図示省略）の１対のローラと、この一対のローラに張架された無端状ベルト１１３とから構成される。
【００１４】
駆動ローラ１１１は、例えばモータ（図示省略）により回転駆動され、無端状ベルト１１３を所定速度で周回させている。第２搬送部１２０は、第１搬送部１１０部と同様に、駆動ローラ１２１と追従ローラ１２２の１対のローラと、この一対のローラに張架された無端状ベルト１２３とから構成される。駆動ローラ１２１は、例えばモータ（図示省略）により回転駆動され、無端状ベルト１２３を所定速度で周回させている。
【００１５】
第２搬送部１２０におけるローラ１２１、１２２の一方、例えば追従ローラ１２２には、エンコーダ１２４が取り付けられている。このエンコーダ１２４は、追従ローラ１２２の回転角度の変化量をカウントしている。なお、無端状ベルト１１３、１２３と駆動ローラ１１１、１２１との間には滑りが無く、無端状ベルト１１３、１２３の周回軌道上の移動量と、エンコーダ１２４から検出されるカウント値とは対応するものとする。
【００１６】
第１搬送部１１０の下流側には、第１搬送部１１０により搬送されている電子部品１０を上下（表裏が逆になるよう）に反転させて第２搬送部１２０に渡すための反転ガイド１３０が設けられている。図２は、反転ガイド１３０周辺を示す正面図である。反転ガイド１３０は、同図に示すように、電子部品１０が第１搬送部１１０の駆動ローラ１１１の外周に沿って移動するように円弧状に湾曲し、駆動ローラ１１１の外側に配置されている。
【００１７】
次に、図１に戻ってカメラについて説明する。
カメラ２１０、２２０は、電子部品１０の外観を撮像するためのもので、例えばＣＣＤカメラが使用されている。カメラ２１０、２２０は、第１搬送部１１０により搬送されている電子部品１０の上面を撮像する第１カメラ２１０と、第２搬送部１２０により搬送されている電子部品１０の上面を撮像する第２カメラ２２０とを備えている。なお、電子部品１０の両側面を撮像するカメラはＡ位置の上流側にあり、その図示及び説明は省略する。
【００１８】
第１カメラ２１０の上流付近には電子部品１０の通過を検出する第１検出センサ２１１が設けられており、この第１検出センサ２１１が電子部品１０を検出すると、第１カメラ２１０が上方から電子部品１０の上面を撮像するようになっている。
第２カメラ２２０の上流付近には電子部品１０の通過を検出する第２検出センサ２２１が設けられており、この第２検出センサ２２１が電子部品１０を検出すると、第２カメラ２２０が上方から電子部品１０の上面を撮像するようになっている。なお、第１カメラ２１０及び第２カメラ２２０で撮像された信号は管理装置に出力される。
【００１９】
第１及び第２検出センサ２１１、２２１には、例えば、透過形の光電センサが使用されている。この透過形の光電センサは、図１にも示すように、レーザや赤外線を投光する投光器と、投光されたレーザや赤外線を受光する受光器とを備え、投光器と受光器との間を電子部品１０が通過して受光器の受光を遮ることにより、電子部品１０を検出している。
【００２０】
管理装置は、その詳細は後述するが、Ｂ位置を通過した電子部品１０を到達順で、その電子部品１０がＡ位置を何番目に通過したかを特定したり、第１及び第２カメラ２１０、２２０が撮像した画像データに基づいて電子部品１０の外面にキズがあるか否かを検査して、これらの検査結果から電子部品１０を総合的に評価したりする。
【００２１】
各位置での検査結果は、例えば、外面にキズがない場合は「ＯＫ」と、逆にキズがある場合には「ＮＧ」となる。第１カメラ２１０の撮像結果に基づいた検査を第１検査といい、その結果を第１検査結果という。また、第２カメラ２２０の撮像結果に基づいた検査を第２検査といい、その結果を第２検査結果という。
さらに、電子部品１０を総合的に評価するとは、第１検査結果と第２検査結果との複数の検査結果から、その電子部品１０を、「良品」、「不良品」、「再検査品」の何れかに評価することである。つまり、「良品」は、第１検査結果及び第２検査結果とも「ＯＫ」の場合であり、「不良品」は、第１検査結果及び第２検査結果とも「ＮＧ」の場合であり、「再検査品」は、第１検査結果及び第２検査結果の一方が「ＯＫ」で、他方が「ＮＧ」の場合である。なお、第１検査結果、第２検査結果及び評価結果は、後述の管理テーブルに格納される。
【００２２】
回収装置４００は、管理装置の評価結果に基づいて電子部品１０を回収するためのもので、例えば、電子部品１０を吸引して回収する吸引式のものが使用されている。この回収装置４００は３つの回収ノズルを備えている。
これらのノズルは、「良品」と評価された電子部品１０を回収するための良品用ノズル４１０、「不良品」と評価された電子部品１０を回収するための不良品用ノズル４３０、「再検査品」と評価された電子部品１０を回収するための再検査品用ノズル４２０があり、上流側から、良品用ノズル４１０、再検査品用ノズル４２０、不良品用ノズル４３０の順で配置されている。これは、不良品と評価された電子部品１０が、良品、再検査品と評価された電子部品１０に混入しないようにするためである。電子部品１０の回収は管理装置からの指示により行われる。この指示は、上記の評価結果に対応する各ノズル４１０、４２０、４３０に対して行われる。
【００２３】
２）管理装置について
図３は、管理装置の構成を示す機能ブロック図である。
管理装置３００は、同図に示すように、第１制御部３１０、第１画像処理部３１１、第２制御部３２０、第２画像処理部３２１、記憶部３３０及び判定部３４０を備えている。
【００２４】
第１制御部３１０は、第１検査に関連する各種処理を制御するためのもので、第１検出センサ２１１、第１カメラ２１０、エンコーダ１２４及び記憶部３３０に接続されている。第１制御部３１０は、第１検出センサ２１１から検出信号が入力されると、第１カメラ２１０に撮像を指示すると共に、エンコーダ１２４から現在のカウント値を取得する。
【００２５】
第１制御部３１０は、エンコーダ１２４からカウント値を取得すると、Ａ位置を通過した電子部品１０がＢ位置に達するであろう時のエンコーダ１２４が測定するカウント値を予測し、その予測値を後述の管理テーブルに登録する。
この予測値は、例えば、次のようにして算出する。
予測値＝Ａ位置通過時のエンコーダ１２４のカウント値＋基準増加値
ここで、基準増加値は、電子部品１０がＡ位置からＢ位置にトラブル等が無く到達する間にエンコーダ１２４が測定（カウント）するカウント量である。つまり、電子部品１０が搬送中にトラブル無く、Ａ位置からＢ位置に搬送されたときの、Ｂ位置の到達時に取得したエンコーダ１２４のカウント値からＡ位置の到達時に取得したエンコーダ１２４のカウント値を差し引いた値である。なお、この基準増加値は、予め試験等により複数計測したその平均値を用いたり、搬送装置１００の運転状態が安定してから測定した値を用いたりしている。
【００２６】
第１画像処理部３１１は、第１カメラ２１０で撮像された信号を処理する。ここで行う処理方法は、入力されたアナログ信号からデジタル信号に変換して、そのデータを例えば、２値化処理してキズを検出する公知の方法である。第１画像処理部３１１は、上記の処理によりキズの有無を検査し、その第１検査結果を記憶部３３０の管理テーブルに格納する。
【００２７】
第２制御部３２０は、第２検査に関連する各種処理を制御するためのもので、第２検出センサ２２１、第２カメラ２２０、エンコーダ１２４及び記憶部３３０に接続されている。第２制御部３２０は、第１制御部３１０と同様に、第２検出センサ２２１から検出信号が入力されると、第２カメラ２２０に撮像を指示すると共に、エンコーダ１２４から現在のカウント値を取得して、このカウント値を電子部品１０がＢ位置に達した実測値として管理テーブルに登録する。
【００２８】
第２画像処理部３２１は、第１画像処理部３１１と同様に、第２カメラ２２０で撮像された信号を処理して、電子部品１０の外面にあるキズの有無を検査し、第１画像処理部３１１と同様に、その結果を記憶部３３０の管理テーブルに格納する。
記憶部３３０は、第１画像処理部３１１及び第２画像処理部３２１が、カメラ２１０、２２０から送出されたアナログ信号をデジタル信号に変換したり、画像処理を行ったりする際に、それらのデータを記憶したりする他、管理テーブルを記憶している。ここで、管理テーブルについて説明する。
【００２９】
図４は、管理テーブルの内容を示す図である。管理テーブルＴ１は、同図に示すように、「ワークＩＤ」、「予測値」、「実測値」、「差」、「ワーク認識」、「検査結果１」、「検査結果２」及び「評価結果」の計８個の欄を備えている。
「ワークＩＤ」は、第１搬送部１１０により搬送される電子部品１０の識別番号であって、このワークＩＤの最大値Ｎは、搬送装置１００上に並ぶ電子部品１０の最大数より大きく設定されている。ワークＩＤは、自然数が使用され、最大値Ｎを超えると、再び１から始まるようになっている。
【００３０】
「予測値」は第１制御部３１０から、例えば「２０５」が、「実測値」は第２制御部３２０から、例えば「２０２」がそれぞれ格納される。また、「検査結果１」は第１画像処理部３１１から第１検査結果が、「検査結果２」は第２画像処理部３２１から第２検査結果がそれぞれ格納される。なお、「差」、「ワーク認識」、「評価結果」の欄は、判定部３４０から格納される。
【００３１】
次に、この判定部３４０について説明する。判定部３４０は、管理テーブルＴ１のｎ番目の実測値と予測値との差を算出して、その差が所定範囲内であれば、Ａ位置をｎ番目に通過した電子部品１０と、Ｂ位置をｎ番目に通過した電子部品１０とが同じ物品であるとして、管理テーブルＴ１の「ワーク認識」の欄に「ＯＫ」を、また、前記差が範囲外であれば、さらに、電子部品１０が欠品しているか否かを判定し、欠品の場合に「ワーク認識」の欄に「欠品」を、それ以外の場合に「ワーク認識」の欄に「ＮＧ」をそれぞれ格納する。
【００３２】
電子部品１０が欠品しているか否かの判定については、後述するが、管理テーブルＴ１の「ワークＩＤ」欄が「ｎ」の実測値と、「ｎ＋ｊ」の予測値との差が所定範囲内の場合に、ｎ番目にＡ位置を通過した電子部品１０が欠品したと判定する。上記のｊは、自然数であって、Ａ位置を通過した電子部品１０がｊ個連続して欠品している場合を想定している。
【００３３】
判定部３４０は、管理テーブルＴ１内の検査結果１と検査結果２とから、電子部品１０についての総合的に評価を行う。この評価内容は、上述した通り、「良品」、「不良品」及び「再検査品」の３種類である。判定部３４０は、評価結果に基づいて回収装置４００の各ノズル４１０、４２０、４３０に電子部品１０の回収を指示する。なお、電子部品１０が欠品している場合は、その管理テーブルＴ１における「評価結果」の欄には「−」が格納される。
【００３４】
３）管理装置の処理内容について
ａ．第１制御部
図５は、第１制御部３１０の処理内容を示すフローチャートである。第１制御部３１０は、同図に示すように、まず、ワークＩＤを示す変数ｎを「１」にし、第１検出センサ２１１から電子部品１０の通過を検出した検出信号があると、第１カメラ２１０に撮像するよう指示すると共に、エンコーダ１２４から現在のカウント値を取得する（ステップＳ１１０、Ｓ１２０；ＹＥＳ、Ｓ１３０、Ｓ１４０）。
【００３５】
次に、取得したカウント値に基準増加値を加算して、第１検出センサ２１１に検出された電子部品１０がＢ位置に到達する予測値を算出した後、この予測値を管理テーブルＴ１におけるワークＩＤがｎの「予測値」の欄に格納する（ステップＳ１５０、Ｓ１６０）。
そして、変数ｎに１を加算し（ステップＳ１７０）、加算後の変数ｎが最大値Ｎより小さい場合はステップＳ１２０に移り（ステップＳ１８０；ＹＥＳ）、また加算後の変数ｎが最大値Ｎと等しい場合には、ステップＳ１１０に移る（ステップＳ１８０；ＮＯ）。
【００３６】
ｂ．第２制御部
図６は、第２制御部３２０の処理内容を示すフローチャートである。第２制御部３２０は、同図に示すように、まず、ワークＩＤを示す変数ｎを「１」にし、第２検出センサ２２１から電子部品１０の通過を検出した検出信号があると、第２カメラ２２０に撮像するよう指示すると共に、エンコーダ１２４から現在のカウント値を取得する（ステップＳ２１０、Ｓ２２０；ＹＥＳ、Ｓ２３０、Ｓ２４０）。
【００３７】
次に、取得したカウント値を実測値として管理テーブルＴ１におけるワークＩＤがｎの「実測値」の欄に格納する（ステップＳ２５０）。そして、変数ｎに１を加算して、加算後の変数ｎが最大値Ｎより小さい場合はステップＳ２２０に移り（ステップＳ２７０；ＹＥＳ）、また加算後の変数ｎが最大値Ｎと等しい場合はステップＳ２１０に移る（ステップＳ２７０；ＮＯ）。
【００３８】
ｃ．判定部
図７は、判定部３４０の処理内容を示すフローチャートである。判定部３４０は、同図に示すように、まず、ワークＩＤを示す変数ｎを「１」にし、ワークＩＤがｎ＋Ｌ（自然数）に対応する実測値が管理テーブルＴ１に格納されているか否かを判定する（ステップＳ３１０、Ｓ３２０）。ここで、ワークＩＤがｎ＋Ｌの実測値が格納されているかを判定しているのは、後述のワークＩＤがｎの電子部品１０が欠品しているかを判定する際に、その判定精度を高めるために、ワークＩＤがｎ＋Ｌに対応する実測値を利用するからである（詳細はステップＳ４２０で説明する）。
【００３９】
ワークＩＤがｎ＋Ｌに対応する実測値が管理テーブルＴ１に格納されていない場合には、ワークＩＤがｎ＋Ｌに対応する実測値が格納されるまで待機する（ステップＳ３２０；ＮＯ）。
一方、ワークＩＤがｎ＋Ｌに対応する実測値が格納されている場合には、ワークＩＤがｎの予測値と実測値との差を算出し、管理テーブルＴ１におけるワークＩＤがｎの「差」の欄に格納する（ステップＳ３２０；ＹＥＳ、Ｓ３３０）。
【００４０】
次に、算出した差が許容範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ３４０）。この許容範囲は搬送速度のムラ、Ａ位置とＢ位置との距離、エンコーダ１２４の精度等に基づいて決定される。実際は、予備運転を行って統計的な値を採用して決定する。なお、本実施の形態では、この許容範囲は、−１０より大きく１０より小さい範囲としている。
【００４１】
１）電子部品１０がＡ位置からＢ位置に予定通り搬送された場合について説明する。つまり、上記の差が許容範囲内の場合は、Ａ位置をｎ番目に通過した電子部品１０が順調にＢ位置に達した場合であり、管理テーブルＴ１のワークＩＤがｎの「ワーク認識」の欄に「ＯＫ」を格納して、電子部品１０の評価を行う評価処理を行う（ステップＳ３４０；ＹＥＳ、Ｓ４７０、Ｓ４８０）。
【００４２】
図８は、評価処理の処理内容を示すフローチャートである。
評価処理は、同図に示すように、まず、ワークＩＤがｎの検査結果１が「ＯＫ」であるか否かを判定する（ステップＳ４８１）。
検査結果１が「ＯＫ」の場合、ワークＩＤがｎの検査結果２が「ＯＫ」であるか否かを判定し、「ＯＫ」場合は（例えば、管理テーブルＴ１においてワークＩＤが１の場合）、管理テーブルＴ１のワークＩＤがｎの「評価結果」の欄に「良品」を格納し（ステップＳ４８１；ＹＥＳ、Ｓ４８２；ＹＥＳ、Ｓ４８３）、図７のステップＳ４９０に進む。
【００４３】
逆に、ステップＳ４８２において、検査結果２が「ＯＫ」でない、つまり「ＮＧ」の場合は（例えば、管理テーブルＴ１においてワークＩＤが５の場合）、管理テーブルＴ１のワークＩＤがｎの「評価結果」の欄に「再検査品」を格納し（ステップＳ４８２；ＮＯ、Ｓ４８５）、図７のステップＳ４９０に進む。
一方、ステップＳ４８１において、検査結果１が「ＯＫ」でない、つまり「ＮＧ」の場合は、ワークＩＤがｎの検査結果２が「ＯＫ」であるか否かを判定し、「ＯＫ」の場合は、管理テーブルＴ１のワークＩＤがｎの「評価結果」の欄に「再検査品」を格納し（ステップＳ４８１；ＮＯ、Ｓ４８４；ＹＥＳ、Ｓ４８５）、図７のステップＳ４９０に進む。
【００４４】
逆に、ステップＳ４８４において、検査結果２が「ＯＫ」でない、つまり「ＮＧ」の場合は（例えば、管理テーブルＴ１においてワークＩＤが２の場合）、管理テーブルＴ１のワークＩＤがｎの「評価結果」の欄に「不良品」を格納し（ステップＳ４８４；ＮＯ、Ｓ４８６）、図７のステップＳ４９０に進む。
図７に戻って、ステップＳ４９０で、評価結果に基づいて回収装置４００に電子部品１０の回収を指示し、ワークＩＤの変数ｎに１を加算する（ステップＳ５００）。そしてこの加算後の変数ｎが最大値Ｎより小さいか否かを判定して、小さい場合にはステップＳ３２０に移り（ステップＳ４００；ＹＥＳ）、逆に小さくない場合、つまり変数ｎと最大値Ｎとが等しい場合にはステップＳ３１０に移る（ステップＳ４００；ＮＯ）。
【００４５】
２）Ａ位置を通過した電子部品１０が、予定通りにＢ位置に到達しなかった場合について説明する。ここで、Ａ位置を４番目（ワークＩＤが４）に通過した電子部品１０が欠品したとして、図９を用いて以下説明する。同図は、欠品時の判定部３４０の処理を行うときの管理テーブルＴ１の内容を示す図である。
図７のステップＳ３４０において、前ステップで算出された差（ワークＩＤが４の差が「−１０１」）が許容範囲外の場合は、電子部品１０の欠品を判定するのに使用する変数ｊ（自然数）を１とし、ワークＩＤがｎの実測値とワークＩＤがｎ＋ｊの予測値との差が許容範囲内か否かを判定する（ステップＳ３４０；ＮＯ、Ｓ３５０、Ｓ３６０）。
【００４６】
その差が許容範囲内でない場合は、変数ｊに１を加算した加算後の変数ｊが最大値Ｊより小さいか否かを判定して、小さい場合にはステップＳ３６０に移る（ステップＳ３６０；ＮＯ、Ｓ３７０、Ｓ３８０；ＹＥＳ）。ここで、ｎの実測値とｎ＋ｊの予測値との差を用いているのは、例えば、Ａ位置をｎ番目からｎ＋ｊ番目に通過したｊ個の電子部品１０が何らかの原因により欠品した場合を考慮しているためである。なお、最大値Ｊは、予め設定された数値であり、予備試験等により、欠品がどの程度連続するかを把握した上で設定される。
【００４７】
ステップＳ３８０で変数ｊが最大値Ｊと等しい場合は、管理テーブルＴ１のワークＩＤがｎの「ワーク認識」の欄に「ＮＧ」を、また、「評価結果」の欄に「再検査品」をそれぞれ格納して、ステップＳ４９０に進む（ステップＳ３８０；ＮＯ、Ｓ３９０）。
一方、ステップＳ３６０において、ワークＩＤがｎの実測値とｎ＋ｊ（図９ではｊが１となる）の予測値との差（ここでは２となる）が許容範囲内である場合は、欠品の判定精度を高める変数ｌ（自然数）を１にして、ワークＩＤがｎ＋ｌ（ここでは５となる）の実測値と、ワークＩＤがｎ＋ｌ＋ｊ（ここでは６となる）の予測値との差（ここでは−１１となる）が第２許容範囲内（ここでは−２０より大きく２０より小さい範囲）であるか否かを判定する（ステップＳ３６０；ＹＥＳ、Ｓ４１０、Ｓ４２０）。
【００４８】
ここで、これまでの許容範囲より広い第２許容範囲を設定しているのは、搬送中に欠品が生じた場合、その後続の電子部品１０にも搬送の遅れなどの影響が残る可能性があるからである。ただし、予備試験等により搬送中に欠品が発生しても後続の電子部品１０に影響がないことが確認できている場合は、第２許容範囲を設定する必要はなく、上記の許容範囲を用いれば良い。
【００４９】
ステップＳ４２０において、差が第２許容範囲内の場合は、変数ｌが最大値Ｌより小さいと、変数ｌに１を加算してステップＳ４２０に移る（ステップＳ４２０；ＹＥＳ、Ｓ４３０；ＹＥＳ、Ｓ４６０）。これは、ワークＩＤがｎ＋ｊの予測値と、ワークＩＤがｎの実測値とが偶然一致する可能性があり、これ以降のＬ個について実測値と予測値との差が第２許容範囲内かを調べて、偶発性を排除している。
【００５０】
逆に、ステップＳ４３０において、変数ｌが最大値Ｌと等しい場合は、ワークＩＤがｎからｎ＋ｊ−１までのｊ個が欠品している場合であり、ワークＩＤがｎの「ワーク認識」の欄に「欠品」を、また「評価結果」の欄に「−」をそれぞれ格納して、ワークＩＤがｎ以降の実測値と検査結果２とをワークＩＤがｎ＋１以降の実測値と検査結果２とにずらす（ステップＳ４３０；ＮＯ、Ｓ４４０、Ｓ４５０）。
【００５１】
なお、ステップＳ４２０において、差が第２許容範囲外の場合（ＮＯ）は、実際の運転において起こり難い現象であるが、ワークＩＤがｎの電子部品１０が良品に含まれないように、ステップＳ３９０に進む。
上記のように管理装置を構成すると、Ａ位置をｎ番目に通過した電子部品１０が、Ｂ位置に到達する前に欠品した場合でもその後続の電子部品１０を特定することができ、例えば、Ａ位置とＢ位置との検査結果を用いて総合的に電子部品１０を評価する場合でも、電子部品１０に対して正確な評価ができる。
【００５２】
（変形例）
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明したが、本発明の内容が、上記実施の形態に示された具体例に限定されないことは勿論であり、例えば以下のような変形例を実施することができる。
（１）被搬送体について
上記の各実施の形態では、物品として電子部品を用いて、その外観検査を行う場合を例に説明したが、他の物品、例えば、例えば、錠剤やカプセル等の医薬品、精密機械で用いられる小型の軸等の精密機械部品でも良い。このようなものについても、搬送路上の異なる位置で検査した結果を用いて総合的に評価する場合に有効となる。
【００５３】
（２）第１の位置と第２の位置とについて
上記の実施の形態では、図１に示すように、第１の位置と第２の位置との間で、つまり第１搬送部と第２搬送部との間で物品の受け渡しを行っているが、第１搬送部と第２搬送部とが同じ搬送部であっても良い。この場合は、第１の位置と第２の位置との間で物品の受け渡しは行われない。
【００５４】
一方、実施の形態では、第１の位置と第２の位置を通過する物品の管理方法について説明したが、第１及び第２の位置以外に、例えば、第３の位置、第４の位置についても、同様の物品の管理を行っても良い。
さらに、実施の形態では、Ａ位置及びＢ位置で電子部品の外観を検査するためのカメラが設置されていたが、他の検査を行っても良いし、検査でない他の工程を行っても良い。他の工程の例としては、例えば、物品の表裏にその物品番号を示すシールを貼る場合がある。当然この場合も第１の位置をｎ番目に通過した物品を、第２の位置を通過するときに特定されなければならない。
【００５５】
（３）カウント値について
上記の実施の形態において、搬送の送りに従って変化する変化量を測定する測定値として、ベルトコンベア機構の無端状ベルトを周回させるためのローラに取り付けたエンコーダのカウント値を用いたが、他の値を用いても同様に実施できる。このような値としては、例えば時間がある。この場合、第１の位置を通過した時間と、第２の位置を通過する時間とを計時カウンタから取得し、また、基準増加値として、物品が第１の位置から第２の位置まで搬送される経過時間を用いれば良い。
【００５６】
（４）予測値及び実測値について
上記実施の形態では、予測値及び実測値は、第２の位置に到達時を基準として予測あるいは実測したものである。つまり、予測値は、第２の位置に到達した物品について、第１の位置を通過するときのエンコーダのカウント値に基準増加値を加算して第２の位置の到達の予測値を算出し、また実測値は、第２の位置に到達したときのエンコーダのカウント値としている。
【００５７】
しかし、予測値及び実測値は他の基準で予測及び実測しても良い。例えば、第１の位置から第２の位置に搬送される間の変化量としても良い。
より具体的には、予測値は、第１の位置から第２の位置に物品が搬送される変化量を、予備試験あるいは計算により予め求めても良い。予備試験から求める場合は、第２の位置に到達したカウント値から第１の位置に到達したときのカウント値を差し引いたものを複数測定し、その平均値を予測値として用いれば良い。
【００５８】
また、実測値は、第１の位置をｎ番目に通過した物品がそのまま第２の位置もｎ番目に通過したと仮定して、第２の位置の到達時におけるカウント値から第１の位置の到達時におけるカウント値を差し引いた値とすれば良い。
なお、実施の形態と、上記の第１の位置から第２の位置に搬送される間の変化量を用いた変形例とは、一見異なる処理を行っているように思えるが、実際のところは、同じ処理を行っている。以下、これらが同じ処理であることを説明する。
【００５９】
まず、第１の位置通過時のエンコーダのカウント値（このカウント値をＫ１とする）と、第２の位置到達時のエンコーダのカウント値（このカウント値をＫ２とする）との関係は、
Ｋ２＝Ｋ１＋Ｌ　・・・（１）
である。Ｌは、物品が第１の位置から第２の位置までの搬送に要するエンコーダのカウント値である。
【００６０】
実施の形態では、予め予備試験等で求めておいたＬをＫ１に加算して予測値とし、また、Ｋ２を実測値としている。しかしながら、（１）を
Ｌ＝Ｋ２−Ｋ１
のように変形すると、上記で実施の形態の変形例として説明した処理と同じになる。
【００６１】
すなわち、実施の形態及びその変形例は、第１の位置をｎ番目に通過した物品について、当該物品の第２の位置への到達に関する予測値を取得し、第２の位置にｎ番目に到達した物品について、当該物品が前記第１の位置をｎ番目に通過したと仮定した場合における当該物品の第１の位置から第２の位置までの搬送に要した実測値を取得しているのである。
【００６２】
（５）搬送装置について
上記実施の形態では、物品を搬送する搬送装置にベルトコンベア式のものを使用したが、他の形式のものでも良い。このような例として、物品を外周面に吸着して回転する円盤状の第１の回転体と、この第１の回転体から物品を受け取って外周面に吸着して回転する円盤状の第２の回転体とを備え、第１の回転体から第２の回転体に物品を受け渡しする際に、第１の回転体の外周面に吸着された物品を、物品の吸着される面と反対側から吸引して被搬送体の表裏が反転するようにした搬送装置等がある。
【００６３】
（６）物品の特定について
上記実施の形態では、第１の位置をｎ番目に通過した物品が紛失した場合について説明したが、例えば、第１の位置と第２の位置の間で異物が混入した場合（以下、単に「混入」といい、混入した物品を「混入品」という。）でも、第１の位置をｎ番目に通過した物品を第２の位置に到達時に特定できる。この場合、ｎ番目の予測値と前記ｎ番目の実測値との差が所定範囲外のときに、ｎ＋ｋ番目（ｋは、自然数）の物品の実測値と、ｎ番目の物品の予測値との差が前記所定範囲内の場合に、ｎ番目に第１の位置を通過した物品が、ｎ＋ｋ番目に第２の位置を通過したと特定するようにすれば良い。
【００６４】
より具体的には、図７において以下の４つのステップを変更すればできる。
ａ．ステップＳ３６０で、欠品の場合は、ワークＩＤがｎの実測値と、ワークＩＤがｎ＋ｊの予測値との差を算出しているが、混入の場合は、ワークＩＤがｎ＋ｊの実測値と、ワークＩＤがｎの予測値との差を算出するように変更する。
ｂ．ステップＳ４２０で、欠品の場合は、ワークＩＤがｎ＋ｌの実測値と、ワークＩＤがｎ＋ｌ＋ｊの予測値との差を算出しているが、混入の場合は、ワークＩＤがｎ＋ｌ＋ｊの実測値と、ワークＩＤがｎ＋ｌの予測値との差を算出するように変更する。
【００６５】
ｃ．ステップＳ４４０で、欠品の場合は、ワークＩＤがｎのワーク認識に「欠品」を格納しているが、混入の場合は、ワークＩＤがｎのワーク認識に「混入品」を格納するように変更する。
ｄ．ステップＳ４５０で、欠品の場合は、ワークＩＤがｎ以降の実測値と検査結果２をワークＩＤがｎ＋１にずらしているが、混入の場合は、ワークＩＤがｎ以降の予測値と検査結果１をワークＩＤがｎ＋１にずらすように変更する。
【００６６】
上記のように構成することで、第１の位置をｎ番目に通過した物品が、第２の位置に到達する前に、ｎ番目の物品の前に異物が混入した場合でも、第１の位置をｎ番目に通過した物品を特定できる。
【００６７】
【発明の効果】
以上のように本発明に係る物品の管理方法は、搬送路上の第１の位置をｎ番目（ｎは、自然数）に通過した物品を、当該第１の位置より下流にある第２の位置の到達時に到達順で管理する物品の管理方法であって、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品について、当該物品の前記第２の位置への到達に関する予測値を取得する第１のステップと、前記第２の位置にｎ番目に到達した物品について、当該物品が前記第１の位置をｎ番目に通過したと仮定した場合における当該物品の前記第１の位置から前記第２の位置までの搬送に要した実測値を取得する第２のステップと、前記ｎ番目の予測値と前記ｎ番目の実測値との差が第１の範囲内のときに、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品が、前記第２の位置をｎ番目に通過したと特定する第３のステップとを含んでいる。このため、第１の位置をｎ番目に通過した物品が、第２の位置をｎ番目に通過した物品であるか否かを特定できる。このため、搬送される物品について正確な管理ができる。
【００６８】
また、本発明に係る管理装置は、複数の物品を連続して１個ずつ搬送する搬送装置において当該搬送路上の第１の位置をｎ番目（ｎは、自然数）に通過した物品を、当該第１の位置より下流にある第２の位置の到達時に到達順で管理する管理装置であって、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品について、当該物品の前記第２の位置への到達に関する予測値を取得する第１の取得手段と、前記第２の位置をｎ番目に到達した物品について、当該物品が前記第１の位置をｎ番目に通過したと仮定した場合における当該物品の前記第２の位置への到達に関する実測値を取得する第２の取得手段と、前記ｎ番目の予測値と前記ｎ番目の実測値との差が所定範囲内のときに、前記第１の位置をｎ番目に通過した物品が、前記第２の位置をｎ番目に到達したと特定する特定手段とを備えている。このため、第１の位置をｎ番目に通過した物品が、第２の位置をｎ番目に通過した物品であるか否かを特定できる。このため、搬送される物品について正確な管理ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における搬送システムの概略斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態における反転ガイド周辺を示す正面図である。
【図３】本発明の実施の形態における管理装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態における管理テーブルの内容を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態における第１制御部の処理内容を示すフローチャート図である。
【図６】本発明の実施の形態における第２制御部の処理内容を示すフローチャート図である。
【図７】本発明の実施の形態における判定部の処理内容を示すフローチャート図である。
【図８】本発明の実施の形態における評価処理の処理内容を示すフローチャート図である。
【図９】本発明の実施の形態における判定部が欠品の際に処理するときの管理テーブルの内容を示す図である。
【符号の説明】
１０　電子部品
１００　搬送装置
１１０　第１搬送部
１２０　第２搬送部
１３０　ガイド部
２１０　第１カメラ
２２０　第２カメラ
３００　管理装置
３１０　第１制御部
３１１　第１画像処理部
３２０　第２制御部
３２１　第２画像処理部
３３０　記憶部
３４０　判定部
４００　回収装置
【図１】
2004010255.tif 000003
【図２】
2004010255.tif 000004
【図３】
2004010255.tif 000005
【図４】
2004010255.tif 000006
【図５】
2004010255.tif 000007
【図６】
2004010255.tif 000008
【図７】
2004010255.tif 000009
【図８】
2004010255.tif 000010
【図９】
2004010255.tif 000011