(57)【要約】【課題】監視不可領域への追尾を制限する。【解決手段】撮像部１は所定の監視対象であるイベント対象を撮像し、駆動部２はイベント対象を追尾するために撮像部１を駆動し、駆動制御部１０はイベント対象の移動に伴い駆動部２を制御するための制御信号を出力する。駆動回数カウント部１１は駆動制御部１０からの制御信号により駆動部２の駆動回数をカウントし、駆動制限部１３は、駆動回数カウント部１１がカウントした駆動部２の駆動回数が駆動回数限度記憶部１２に記憶されている駆動回数の上限値に達した場合に、駆動制御部１０による駆動部２の制御を制限する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の監視対象であるイベント対象を撮像する撮像部と、
上記イベント対象を追尾するために上記撮像部を駆動する駆動部と、
上記イベント対象の移動に伴い上記駆動部を制御するための制御信号を出力する駆動制御部とを備えた監視用画像処理装置において、
上記駆動制御部からの制御信号により上記駆動部の駆動回数をカウントする駆動回数カウント部と、
上記駆動部の駆動回数の上限値を記憶している駆動回数限度記憶部と、
上記駆動回数カウント部がカウントした上記駆動部の駆動回数が上記駆動回数限度記憶部に記憶されている駆動回数の上限値に達した場合に、上記駆動制御部による上記駆動部の制御を制限する駆動制限部とを備えたことを特徴とする監視用画像処理装置。
【請求項２】
所定の監視対象であるイベント対象を撮像する撮像部と、
上記イベント対象を追尾するために上記撮像部を駆動する駆動部と、
上記イベント対象の移動に伴い上記駆動部を制御するための制御信号を出力する駆動制御部とを備えた監視用画像処理装置において、
上記駆動制御部からの制御信号により上記駆動部の駆動回数を駆動方向別にカウントする方向別駆動回数カウント部と、
上記駆動部の駆動方向別の駆動回数の上限値を記憶している方向別駆動回数限度記憶部と、
上記方向別駆動回数カウント部がカウントした上記駆動部の駆動方向別の駆動回数が上記方向別駆動回数限度記憶部に記憶されている駆動方向別の駆動回数の上限値に達した場合に、上記駆動制御部による上記駆動部の制御を制限する方向別駆動制限部とを備えたことを特徴とする監視用画像処理装置。
【請求項３】
所定の監視対象であるイベント対象を撮像する撮像部と、
上記イベント対象を追尾するために上記撮像部を駆動する駆動部と、
上記イベント対象の移動に伴い上記駆動部を制御するための制御信号を出力する駆動制御部とを備えた監視用画像処理装置において、
上記駆動制御部からの制御信号により上記駆動部の駆動回数を駆動方向別に駆動時間で重み付けしてカウントする方向別時間重み付け駆動回数カウント部と、
上記駆動部の駆動方向別に駆動時間で重み付けした駆動回数の上限値を記憶している方向別時間重み付け駆動回数限度記憶部と、
上記方向別時間重み付け駆動回数カウント部がカウントした上記駆動部の駆動方向別に駆動時間で重み付けした駆動回数が上記方向別時間重み付け駆動回数限度記憶部に記憶されている駆動方向別に駆動時間で重み付けした駆動回数の上限値に達した場合に、上記駆動制御部による上記駆動部の制御を制限する方向別時間重み付け駆動制限部とを備えたことを特徴とする監視用画像処理装置。
【請求項４】
駆動部の制御の制限を受けた駆動制御部は上記駆動部を初期位置に戻すことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の監視用画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は侵入者に対して自動追尾機能を有する監視用画像処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
侵入者に対して自動追尾機能を有する従来の監視用画像処理装置では、ビデオカメラで撮影した所定の監視対象であるイベント対象の特徴量を演算し、イベント対象の画面中央等の基準位置からの距離を算出し、算出された距離に従いパンチルド回転台やズームレンズを駆動し、ビデオカメラを侵入者に向けることにより侵入者を自動追尾している。
【０００３】
また、特許文献１では、ビデオカメラで撮影したくない物体がある場合に、レンズブロックの駆動禁止領域を設け、レンズブロックの光軸が駆動許可範囲内にあるようにパンチルド駆動を行っている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−２３３１６号公報（要約書、解決手段）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来の監視用画像処理装置は以上のように構成されているので、他人のプライバシーを侵害する恐れのある監視不可領域への追尾を制限することができないと共に、追尾している際に正規のイベント対象でないことが判明した場合でも、速やかに監視の初期位置に復帰させることができず、正規のイベント対象の発見を阻害してしまうという課題があった。
【０００６】
また、特許文献１では、駆動禁止領域への追尾を制限するために、レンズブロックの画角を求め、求めた画角により駆動禁止領域を決定し、レンズブロックの光軸の向きを求めてパンチルド駆動を行っているため、処理が複雑になるという課題があった。
【０００７】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、簡単な処理により、他人のプライバシーを侵害する恐れのある監視不可領域への追尾を制限すると共に、追尾している際に正規の所定のイベント対象でないことが判明した場合に、速やかに監視の初期位置に復帰させて、正規のイベント対象を速やかに追尾することができる監視用画像処理装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る監視用画像処理装置は、駆動制御部からの制御信号により駆動部の駆動回数をカウントする駆動回数カウント部と、駆動部の駆動回数の上限値を記憶している駆動回数限度記憶部と、駆動回数カウント部がカウントした駆動部の駆動回数が駆動回数限度記憶部に記憶されている駆動回数の上限値に達した場合に、駆動制御部による駆動部の制御を制限する駆動制限部とを備えたものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による監視用画像処理装置の構成を示すブロック図である。この監視用画像処理装置は、撮像部１、駆動部２、入力部３、変化領域抽出部４、特徴量パラメータ記憶部５、イベント認識部６、イベント対象位置検出部７、基準位置記憶部８、駆動量演算部９、駆動制御部１０、駆動回数カウント部１１、駆動回数限度記憶部１２及び駆動制限部１３により構成されている。
【００１０】
次に動作について説明する。
駆動部２により駆動されたビデオカメラである撮像部１からの画像データは入力部３に取り込まれて、以降の演算に便利なように、Ａ／Ｄ変換されたりノンインターレース変換される。
【００１１】
変化領域抽出部４は、基準になる背景画像データを保有し、入力部３からの画像データと保有している背景画像データを比較して移動物や変化物を抽出する。もし、入力部３からの画像データと保有している背景画像データが同一であれば差分は発生しないが、撮像部１の視野に例えば侵入者が入ってくれば画像データにその侵入者が写り込み、背景画像データとその侵入者の部分だけの差分が発生する。変化領域抽出部４は発生した差分を変化領域として抽出する。
【００１２】
特徴量パラメータ記憶部５には、例えば、正規のイベント対象の高さ、横幅、移動速度等の特徴量が記憶されている。これらの特徴量は所定の範囲で指定されている。イベント認識部６は、変化領域抽出部４で抽出された変化領域の特徴量を算出する。ここでは、例えば、イベント認識部６は、変化領域の高さ、横幅、移動速度等の特徴量を算出し、特徴量パラメータ記憶部５に記憶されているイベント対象の特徴量と比較して、変化領域がイベント対象であるか否かを判断し、算出した変化領域の特徴量を含む判断結果を出力する。
【００１３】
イベント対象位置検出部７は、イベント認識部６の判断結果に含まれる変化領域の特徴量を解析し、イベント対象が視野のどの部分に存在するかの位置を算出することでイベント対象の位置を検出する。基準位置記憶部８には、追尾開始条件としてのイベント対象の基準位置が予め記憶されている。この基準位置は、例えば「視野の中央５０×５０画素の範囲」等である。この範囲を越えた位置にあるイベント対象が追尾の対象と判断される。
【００１４】
駆動量演算部９は、イベント対象位置検出部７が検出したイベント対象の位置と、基準位置記憶部８に記憶されているイベント対象の基準位置を比較して、検出したイベント対象の位置が基準位置からどの程度乖離しているかの乖離量を算出する。
【００１５】
駆動制御部１０は、駆動量演算部９が算出した乖離量に基づいて、駆動部２であるパンチルド回転台やズームレンズ駆動機構の駆動量を算出し、制御信号を出力してパンチルド回転台やズームレンズ駆動機構を制御する。これにより、駆動部２は、イベント対象が視野の基準位置、例えば視野の中央位置にくるように駆動され、イベント対象は視野の中央に戻されて追尾が行われる。その後、イベント対象がさらに位置を変えて移動しても、上記の作業を繰り返すことにより追尾は継続される。
【００１６】
駆動回数カウント部１１は、駆動制御部１０からの制御信号により、駆動部２の駆動回数をカウントする。駆動回数限度記憶部１２には駆動部２の駆動回数の上限値が記憶されている。例えば、イベント対象の追尾時に、駆動部２を６回駆動すると、撮像部１を他人のプライバシーを侵害する監視不可領域に向けてしまう恐れがある場合には、駆動回数の上限値として「５」が記憶されている。また、侵入者であれば歩行するはずのない側溝の上とか植え込みの中のような歩行困難な監視不要領域が視野にあり、イベント対象の追尾時に、駆動部２を４回駆動すると、撮像部１を監視不要領域に向けてしまう場合には、駆動回数の上限値として「４」が記憶されている。
【００１７】
駆動制限部１３は、駆動回数カウント部１１がカウントした駆動部２の駆動回数と、駆動回数限度記憶部１２に記憶されている駆動部２の駆動回数の上限値を比較し、駆動回数カウント部１１がカウントした駆動部２の駆動回数が駆動回数の上限値に達した場合に、駆動制御部１０による次の駆動制御を制限して追尾を中止すると共に駆動部２を初期位置に戻す。
【００１８】
例えば、上記の例では、駆動部２を６回駆動すると監視不可領域に撮像部２を向けてしまうが、５回目の駆動が発生したら駆動制限部１３が次の追尾を禁止することにより、監視不可領域に視野を向けることは未然に防がれる。また、上記の例では、駆動部２を４回駆動すると監視不要領域に撮像部２を向けてしまうが、４回目の駆動が発生したら駆動制限部１３が次の追尾を中止する。これは追尾していたものが追尾目的の正規のイベント対象ではなく、例えば犬、猫等の追尾目的以外の誤認識物体であるということが判ったからである。
【００１９】
以上のように、この実施の形態１によれば、駆動回数カウント部１１が駆動制御部１０からの制御信号により駆動部２の駆動回数をカウントし、駆動制限部１３が、駆動回数カウント部１１によりカウントされた駆動部２の駆動回数が駆動回数限度記憶部１２に記憶されている駆動回数の上限値に達した場合に、駆動制御部１０による駆動部２の制御を制限することにより、簡単な処理により、監視不可領域への追尾や監視不要領域での追尾を中止することができ、不用意に他人のプライバシーを侵害してしまうことを防ぐことができると共に、誤認識物体を長時間にわたり追尾してしまうことを防ぎ、正規のイベント対象の監視が中断してしまうことを防ぐことができるという効果が得られる。
【００２０】
実施の形態２．
図２はこの発明の実施の形態２による監視用画像処理装置の構成を示すブロック図である。この監視用画像処理装置は、撮像部１、駆動部２、入力部３、変化領域抽出部４、特徴量パラメータ記憶部５、イベント認識部６、イベント対象位置検出部７、基準位置記憶部８、駆動量演算部９、駆動制御部１０、方向別駆動回数カウント部２１、方向別駆動回数限度記憶部２２及び方向別駆動制限部２３により構成されている。
【００２１】
次に動作について説明する。
撮像部１、駆動部２、入力部３、変化領域抽出部４、特徴量パラメータ記憶部５、イベント認識部６、イベント対象位置検出部７、基準位置記憶部８、駆動量演算部９及び駆動制御部１０の動作については、実施の形態１と同様である。
【００２２】
方向別駆動回数カウント部２１は、駆動制御部１０からの制御信号により、駆動部２の駆動回数を駆動方向別にカウントする。例えば駆動方向が「上下左右」の４方向であった場合は、それぞれの方向に１つのカウンター、合計で４つのカウンターにより駆動方向別にカウントする。
【００２３】
また、方向別駆動回数カウント部２１は、カウンターをインクリメントさせるだけではなくデクリメントもさせる。すなわち、右に３回駆動した後に左に２回駆動すれば、初期位置からの移動は右１回分の駆動量である。そのため、右に３回駆動すると右カウンターを３インクリメントすると同時に左カウンターを３デクリメントさせ、左に２回駆動すると右カウンターを２デクリメントすると同時に左カウンターを２インクリメントさせ、最終的に右カウンターが１に、左カウンターが−１になるように相対的な駆動回数として管理する。
【００２４】
このように、方向別駆動回数カウント部２１が、駆動制御部１０からの制御信号により、駆動部２の駆動回数を駆動方向別のカウンタによりにカウントし、駆動方向に対してそれぞれのカウンタをインクリメント又はデクリメントさせることにより、右方向の駆動と左方向の駆動が混在する状況下においても、正しく初期位置からの駆動位置を管理することができる。
【００２５】
方向別駆動回数限度記憶部２２には駆動部２の駆動方向別に駆動回数の上限値が記憶されている。例えば、イベント対象の追尾時に、初期位置から右に７回駆動部２を駆動すると監視不可領域に撮像部１を向けてしまい、初期位置から左に６回駆動部２を駆動すると、監視不可領域にカメラを向けてしまう場合には、この上限値を「右６、左５」としておく。
【００２６】
方向別駆動制限部２３は、方向別駆動回数カウント部２１がカウントした駆動部２の駆動方向別の駆動回数と、方向別駆動回数限度記憶部２２に記憶されている駆動部２の駆動方向別の駆動回数の上限値を比較し、方向別駆動回数カウント部１１がカウントした駆動部２の駆動方向別の駆動回数が駆動回数の上限値に達した場合に、駆動制御部１０による次の駆動制御を制限して追尾を中止すると共に駆動部２を初期位置に戻す。
【００２７】
上記の例では、初期位置から右に７回、又は初期位置から左に６回駆動部２を駆動すると、監視不可領域に撮像部１を向けてしまうが、方向別駆動制限部２３が右に７回目の駆動と左に６回目の駆動を禁止すれば、監視不可領域に視野を向けることは未然に防がれる。これは監視不要領域に対しても同様である。
【００２８】
以上のように、この実施の形態２によれば、方向別駆動回数カウント部２１が駆動制御部１０からの制御信号により駆動部２の駆動回数を駆動方向別にカウントし、方向別駆動制限部２３が、方向別駆動回数カウント部２１によりカウントされた駆動部２の駆動方向別の駆動回数が方向別駆動回数限度記憶部２２に記憶されている駆動方向別の駆動回数の上限値に達した場合に、駆動制御部１０による駆動部２の制御を制限することにより、右方向の駆動と左方向の駆動が混在する状況下においても、簡単な処理により、正しく初期位置からの駆動位置を管理することができ、監視不可領域への追尾や監視不要領域での追尾を中止でき、不用意に他人のプライバシーを侵害してしまうことを防ぐことができると共に、誤認識物体を長時間にわたり追尾してしまうことを防ぎ、正規のイベント対象の監視が中断してしまうことを防ぐことができるという効果が得られる。
【００２９】
実施の形態３．
図３はこの発明の実施の形態３による監視用画像処理装置の構成を示すブロック図である。この監視用画像処理装置は、撮像部１、駆動部２、入力部３、変化領域抽出部４、特徴量パラメータ記憶部５、イベント認識部６、イベント対象位置検出部７、基準位置記憶部８、駆動量演算部９、駆動制御部１０、方向別時間重み付け駆動回数カウント部３１、方向別時間重み付け駆動回数限度記憶部３２及び方向別時間重み付け駆動制限部３３により構成されている。
【００３０】
次に動作について説明する。
撮像部１、駆動部２、入力部３、変化領域抽出部４、特徴量パラメータ記憶部５、イベント認識部６、イベント対象位置検出部７、基準位置記憶部８、駆動量演算部９及び駆動制御部１０の動作については、実施の形態１と同様である。
【００３１】
方向別時間重み付け駆動回数カウント部３１は、例えば駆動方向が「上下左右」の４方向であった場合は、それぞれの方向に１つのカウンター、合計で４つのカウンターにより駆動方向別にカウントする。また、方向別時間重み付け駆動回数カウント部３１は、駆動制御部１０からの制御信号により、駆動部２の駆動回数を駆動方向別に駆動時間で重み付けしてカウントする。例えば、右に１秒駆動した場合はカウンターを「＋１」するが、同じ右に３秒駆動した場合は「＋３」する。
【００３２】
また、方向別時間重み付け駆動回数カウント部３１は、カウンターをインクリメントさせるだけではなくデクリメントもさせる。すなわち、右に３回秒駆動した後に左に２回秒駆動すれば、初期位置からの移動は右１回分の駆動量である。そのため、右に３回秒駆動すると右カウンターを３インクリメントすると同時に左カウンターを３デクリメントさせ、左に２回秒駆動すると右カウンターを２デクリメントすると同時に左カウンターを２インクリメントさせ、最終的に右カウンターが１に、左カウンターが−１になるように相対的な駆動回数として管理する。
【００３３】
このように、方向別時間重み付け駆動回数カウント部３１が、駆動制御部１０からの制御信号により、駆動部２の駆動回数を駆動方向別のカウンタにより駆動時間で重み付けしてカウントし、駆動方向に対してそれぞれのカウンタをインクリメント又はデクリメントさせることにより、右方向の駆動と左方向の駆動が混在し、かつ駆動時間が一定でない状況下においても、正しく初期位置からの駆動位置を管理することができる。
【００３４】
方向別時間重み付け駆動回数限度記憶部３２には、駆動部２の駆動方向別に駆動時間で重み付けした駆動回数の上限値が記憶されている。例えば、イベント対象の追尾時に、初期位置から右に７回秒だけ駆動部２を駆動すると監視不可領域に撮像部１を向けてしまい、初期位置から左に６回秒だけ駆動部２を駆動すると、監視不可領域に撮像部１を向けてしまう場合には、この上限値を「右６、左５」としておく。
【００３５】
方向別時間重み付け駆動制限部３３は、方向別時間重み付け駆動回数カウント部３１がカウントした駆動部２の駆動方向別の駆動時間で重み付けされた駆動回数と、方向別時間重み付け駆動回数限度記憶部３２に記憶されている駆動部２の駆動方向別の駆動時間で重み付けされた駆動回数の上限値を比較し、方向別時間重み付け駆動回数カウント部３１がカウントした駆動部２の駆動方向別の駆動時間で重み付けされた駆動回数が駆動時間で重み付けされた駆動回数の上限値に達した場合に、駆動制御部１０による次の駆動制御を制限して追尾を中止すると共に駆動部２を初期位置に戻す。
【００３６】
上記の例では、初期位置から右に７回秒、又は初期位置から左に６回秒だけ駆動部２を駆動すると、監視不可領域に撮像部１を向けてしまうが、方向別時間重み付け駆動制限部３３が右に７回秒の駆動と左に６回秒の駆動を禁止すれば、監視不可領域に視野を向けることは未然に防がれる。これは監視不要領域に対しても同様である。
【００３７】
以上のように、この実施の形態３によれば、方向別時間重み付け駆動回数カウント部３１が駆動制御部１０からの制御信号により駆動部２の駆動回数を駆動方向別に駆動時間で重み付けしてカウントし、方向別時間重み付け駆動制限部３３が、方向別時間重み付け駆動回数カウント部３１によりカウントされた駆動部２の駆動方向別に駆動時間で重み付けした駆動回数が方向別時間重み付け駆動回数限度記憶部３２に記憶されている駆動方向別に駆動時間で重み付けした駆動回数の上限値に達した場合に、駆動制御部１０による駆動部２の制御を制限することにより、右方向の駆動と左方向の駆動が混在し、かつ駆動時間が一定でない状況下においても、簡単な処理により、正しく初期位置からの駆動位置を管理することができ、監視不可領域への追尾や監視不要領域での追尾を中止でき、不用意に他人のプライバシーを侵害してしまうことを防ぐことができると共に、誤認識対象を長時間にわたり追尾してしまうことを防ぎ、正規のイベント対象の監視が中断してしまうことを防ぐことができるという効果が得られる。
【００３８】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、駆動制御部からの制御信号により駆動部の駆動回数をカウントする駆動回数カウント部と、駆動部の駆動回数の上限値を記憶している駆動回数限度記憶部と、駆動回数カウント部がカウントした駆動部の駆動回数が駆動回数限度記憶部に記憶されている駆動回数の上限値に達した場合に、駆動制御部による駆動部の制御を制限する駆動制限部とを備えたことにより、簡単な処理により、監視不可領域への追尾や監視不要領域での追尾を中止することができ、不用意に他人のプライバシーを侵害してしまうことを防ぐことができると共に、誤認識物体を長時間にわたり追尾してしまうことを防ぎ、正規のイベント対象の監視が中断してしまうことを防ぐことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１による監視用画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態２による監視用画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態３による監視用画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  撮像部、２  駆動部、３  入力部、４  変化領域抽出部、５  特徴量パラメータ記憶部、６  イベント認識部、７  イベント対象位置検出部、８  基準位置記憶部、９  駆動量演算部、１０  駆動制御部、１１  駆動回数カウント部、１２  駆動回数限度記憶部、１３  駆動制限部、２１  方向別駆動回数カウント部、２２  方向別駆動回数限度記憶部、２３  方向別駆動制限部、３１  方向別時間重み付け駆動回数カウント部、３２  方向別時間重み付け駆動回数限度記憶部、３３  方向別時間重み付け駆動制限部。
【図１】
2004260326.tif 000003
【図２】
2004260326.tif 000004
【図３】
2004260326.tif 000005