(57)【要約】【課題】カメラから対象物までの正確な距離を測定する。【解決手段】複数のカメラで撮像した撮像画像から、対象物の距離を計算する距離検出装置１を、カメラＣＲ，ＣＬと、各カメラＣＲ，ＣＬについて、撮像画像の歪を補正する、段階的な撮像距離に応じて複数用意された歪補正テーブル３１と、歪補正テーブル３１を使用して、すべての撮像画像について、すべての段階的な撮像距離で撮像画像の歪を補正して補正画像を生成する歪補正実行手段４０と、各補正画像のうち、最も補正が適正な補正画像を選択する補正画像選択手段５０と、補正画像選択手段５０で選択された補正画像に基づき、補正画像内の対象物の距離を計算する距離計算手段６０とを備えて構成する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のカメラで撮像した撮像画像から、対象物の距離を計算する距離検出装置であって、
複数の並設されたカメラと、
前記各カメラについて、前記撮像画像の歪を補正する、段階的な撮像距離に応じて複数用意された歪補正手段と、
前記複数の歪補正手段を使用して、すべての撮像画像について、すべての段階的な撮像距離で撮像画像の歪を補正して補正画像を生成する歪補正実行手段と、
前記各補正画像のうち、最も補正が適正な補正画像を選択する補正画像選択手段と、
前記補正画像選択手段で選択された補正画像に基づき、補正画像内の対象物の距離を計算する距離計算手段とを備えることを特徴とする距離検出装置。
【請求項２】
前記補正画像選択手段は、前記複数のカメラのうちの一つで撮像された撮像画像に基づき歪が補正された補正画像をそれぞれ基準画像とし、前記各基準画像に対して同じ撮像距離に対応する歪補正手段を用いて補正された他の補正画像をそれぞれ基準画像に対応する比較画像とし、前記各基準画像内の対象物の画素位置に対し、対応する各比較画像内の、前記各補正画像を生成した歪補正手段で設定された撮像距離に相当する視差分だけずれた画素位置で前記対象物を検索し、前記各比較画像の前記画素位置での対象物の一致度が高い補正画像を選択するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の距離検出装置。
【請求項３】
複数のカメラで撮像した撮像画像から、対象物の距離を計算する距離検出方法であって、
前記複数のカメラでそれぞれ対象物を撮像する第１ステップと、
前記各カメラで撮像した撮像画像に対し、予め用意された各カメラについての段階的な撮像距離に応じた歪補正手段を使用して、歪の除去計算を行い、複数の補正画像を求める第２ステップと、
前記第２ステップで得られた複数の補正画像のうち、最も歪が少ない補正画像を選択する第３ステップと、
前記第３ステップで選択された補正画像に基づき、補正画像内の対象物の距離を計算する第４ステップとを含むことを特徴とする距離検出方法。
【請求項４】
複数のカメラで撮像した撮像画像から、対象物の距離を計算するため、コンピュータを、
前記各カメラについて、前記撮像画像の歪を補正する、段階的な撮像距離に応じて複数用意された歪補正手段と、
前記複数の歪補正手段を使用して、すべての撮像画像について、すべての段階的な撮像距離で撮像画像の歪を補正して補正画像を生成する歪補正実行手段と、
前記各補正画像のうち、最も補正が適正な補正画像を選択する補正画像選択手段と、
前記補正画像選択手段で選択された補正画像に基づき、補正画像内の対象物の距離を計算する距離計算手段として機能させることを特徴とする距離検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のカメラで撮像した画像から対象物の距離を測定する装置、方法、及びプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ等のカメラで対象物をステレオ撮影して、カメラから対象物までの距離を測定しようとする場合、様々な誤差が測定精度に影響する。
例えば、カメラに使用されるレンズの歪曲収差はその一つである。歪曲収差は、撮像した対象物の形状が、樽型又は糸巻き型に歪む誤差である。また、レンズの精度が低い場合には、より複雑に形状の歪みが発生するし、カメラの前に樹脂やガラスの防護カバー類を設置している場合にも、その防護カバーの歪みがレンズとして作用して撮像した画像に歪みを生じさせる。
このように画像に歪みが発生すると、この画像に基づいて対象物までの距離を計算した結果にも誤差が生じる。
【０００３】
歪曲収差は、レンズの組合せや、絞りの設け方により減少させることも可能であるが、撮像後の画像を補正することでも除去することができる。
例えば、歪曲収差が、レンズの中心（画像の中心）からの距離に応じて大きくなると仮定すると、歪曲の量を、レンズの中心（画像の中心）からの距離ｒをパラメータとした関数で表すことができる。従って、格子模様を撮像し、実際の対象物と比較した歪曲の量を複数点測定すれば、撮像画像上の格子の湾曲をｒの関数（近似式）で表し、この関数を逆に利用することで、撮像画像から歪曲を除去することが可能である。（例えば、特許文献１参照）
また、近似式によらずとも、格子模様の撮像画像と、実物の格子模様との対応関係を画素ごとに記憶しておけば、この対応関係を利用することで歪曲の除去が可能である。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−３５５８１３号公報（第３頁、図５等）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記したような歪曲の量は、対象物のカメラからの距離に依存する。そのため、広告や鑑賞に使用される画像の歪みを除去する場合には、歪曲の度合いを調整したり、距離を実測することにより、適正な補正が可能であるが、画像から距離を測定しようとする場合には、もともと距離が未知である以上、どの程度歪曲の補正をしたらいいのかは分からない。
あるレンズについて特定の距離で較正したときに発生する誤差は、図８のようになる。図８に示すように、例えば、１ｍでキャリブレーションした場合には、１ｍの距離で撮像された物体については、歪を無くすことができるが、１ｍから外れた撮像物体については、補正の誤差が発生する。
そこで、本発明では、画像に基づいて対象物の距離を測定する距離検出装置においても、適正な歪みの補正をした上で正確な距離計算をできるようにすることを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記した課題を解決するため、本発明の請求項１は、複数のカメラで撮像した撮像画像から、対象物の距離を計算する距離検出装置であって、複数の並設されたカメラと、前記各カメラについて、前記撮像画像の歪を補正する、段階的な撮像距離に応じて複数用意された歪補正手段と、前記複数の歪補正手段を使用して、すべての撮像画像について、すべての段階的な撮像距離で撮像画像の歪を補正して補正画像を生成する歪補正実行手段と、前記各補正画像のうち、最も補正が適正な補正画像を選択する補正画像選択手段と、前記補正画像選択手段で選択された補正画像に基づき、補正画像内の対象物の距離を計算する距離計算手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
このような距離検出装置によれば、まず、歪補正手段として、例えば撮像距離が１０〜２０ｃｍ、２０〜３５ｃｍ、３５〜５５ｃｍ、・・・のように、段階的な撮像距離範囲ごとに複数のものを用意しておく。そして、歪補正実行手段が、段階的な撮像距離のすべての歪補正手段を用い、かつすべてのカメラで撮像した撮像画像について歪補正計算を行い、補正画像を複数生成する。すなわち、カメラ数と、段階的な撮像距離に応じた歪補正手段の数を乗じた数だけの補正画像が生成される。そして、複数生成された補正画像のうち、最も適正な補正がなされているものを補正画像選択手段が選択する。さらに、補正画像選択手段が選択した補正画像に基づき、距離計算手段が対象物の距離を計算するので、対象物の距離を正確に求めることができる。
【０００８】
また、本発明の請求項２は、前記した距離検出装置において、前記補正画像選択手段が、前記複数のカメラのうちの一つで撮像された撮像画像に基づき歪が補正された補正画像をそれぞれ基準画像とし、前記各基準画像に対して同じ撮像距離に対応する歪補正手段を用いて補正された他の補正画像をそれぞれ基準画像に対応する比較画像とし、前記各基準画像内の対象物の画素位置に対し、対応する各比較画像内の、前記各補正画像を生成した歪補正手段で設定された撮像距離に相当する視差分だけずれた画素位置で前記対象物を検索し、前記各比較画像の前記画素位置での対象物の一致度が高い補正画像を選択するように構成されたことを特徴とする。
【０００９】
このような距離検出装置によれば、基準画像における対象物の画素位置に対し、比較画像の撮像距離に対応する視差分だけずれた画素位置で対象物を検索する。視差は、撮像距離が遠い程小さく、近い程大きくなる。そして、各比較画像は、歪を補正したときに使用した歪補正手段の撮像距離には一定の撮像距離範囲が設定されている。そのため、その比較画像が適正であるならば、基準画像内の対象物に対し、その撮像距離範囲に相当する範囲を持った視差分だけずれた画素位置に対象物が撮像されているはずである。従って、そのずれた画素位置での対象物の一致度を、各比較画像で見ていくと、最も適正な歪補正がなされた比較画像で一致度がピークになるので、適正な補正画像を決定することができる。
このように請求項２のように補正画像選択手段を構成すれば、ごく限られた画素範囲内で対象物を検索し、一致度を見るだけで、適正な比較画像、つまり、適正な歪補正手段で補正された画像を選択することができる。
【００１０】
さらに、本発明の請求項３は、複数のカメラで撮像した撮像画像から、対象物の距離を計算する距離検出方法であって、前記複数のカメラでそれぞれ対象物を撮像する第１ステップと、前記各カメラで撮像した撮像画像に対し、予め用意された各カメラについての段階的な撮像距離に応じた歪補正手段を使用して、歪の除去計算を行い、複数の補正画像を求める第２ステップと、前記第２ステップで得られた複数の補正画像のうち、最も歪が少ない補正画像を選択する第３ステップと、前記第３ステップで選択された補正画像に基づき、補正画像内の対象物の距離を計算する第４ステップとを含むことを特徴とする。
【００１１】
このような距離検出方法によれば、第１ステップで複数のカメラで撮影を行い、複数の撮像画像が得られる。そして、第２ステップですべての撮像画像に対し、すべての歪補正手段でそれぞれ歪を補正して、複数の補正画像を得る。次に第３ステップで、複数の補正画像のうち、もっとも歪が少ない補正画像を選択し、第４ステップで、適正な歪補正がなされた補正画像に基づき、対象物の距離が計算される。
従って、適正な歪補正がなされた補正画像から対象物の距離が計算されるので、距離の精度を高くすることができる。
【００１２】
また、本発明は、請求項１又は請求項２に記載の各手段をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして構成することもできる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
参照する図面において、図１は、実施形態にかかる距離検出装置の機能ブロック図である。図１に示すように、距離検出装置１は、撮像装置１０と、画像入力手段２０と、記憶装置３０と、歪補正実行手段４０と、補正画像選択手段５０と、距離計算手段６０とを備えて構成されている。
【００１４】
撮像装置１０は、右のカメラＣＲと、左のカメラＣＬを左右に並設して構成されている。カメラＣＲ，ＣＬは、レンズからなる光学系やＣＣＤ素子等を備え、外界をＣＣＤ素子上にレンズで結像して、得られた画像データを画像入力手段２０に出力するよう構成されている。
本実施形態の距離検出装置では、カメラＣＲ，ＣＬを２つ用いているが、３つ以上のカメラを並設することもできる。また、本実施形態では、撮影対象物ＯＢ（図４，６参照）を壁面に付した点状のマーカとする。
【００１５】
画像入力手段２０は、撮像装置１０が出力した画像信号をデジタル化して取り込む手段である。
【００１６】
記憶装置３０は、距離検出装置１で必要なデータベースや、処理中の画像の記憶や、作業領域として利用されるハードディスクドライブなどの記憶装置である。記憶装置３０内には、カメラＣＲ、カメラＣＬで撮影された画像の歪を除去するための歪補正テーブル３１と、対象物の距離を計算するときに使用される方向ベクトルテーブル３２とを記憶している。
【００１７】
歪補正テーブル３１は、図２（ａ）に示すように、カメラＣＲ，ＣＬで撮像された撮像画像上の座標（ｕ，ｖ）と、その座標の画素を変位させるべき画素数（ｄｕ，ｄｖ）とを関連づけて記憶させたものである。この歪補正テーブル３１は、カメラＣＲ，ＣＬごとにそれぞれ用意されている。また、撮影した画像から歪を補正する程度は、撮像距離により異なるため、段階的な撮像距離に応じて、各カメラＣＲ，ＣＬごとに、それぞれ複数の撮像距離の歪補正テーブル３１が用意されている。例えば、撮像距離が０．１〜０．２ｍ、０．２〜０．３５ｍ、０．３５〜０．５５ｍ、・・・３０ｍ〜無限遠のように、段階的な撮像距離範囲ごとに複数のテーブルが用意されている。
【００１８】
ここでの補正の程度とは、例えば、図３に示すようなものである。図３に示すように、市松模様９０を中距離で撮影した場合に、樽型歪が発生したとする。この画像に対し、中距離用のテーブルで補正した場合には、適正な市松模様９２となるが、遠距離用のテーブルで補正した場合には、市松模様９３のように補正過多になり、糸巻き歪が発生し、逆に近距離用のテーブルで補正した場合には、市松模様９１のように補正不足となり、樽型歪が若干残ることになる。
【００１９】
歪補正テーブル３１は、特許請求の範囲にいう歪補正手段に相当するものであるが、歪補正手段は、このようなテーブルに限らず、歪曲収差を近似式で求めた関数として用意することもできる。この場合、撮像距離に応じた補正をするため、パラメータを変更することにより得られる複数の関数、及びカメラごとに用意された複数の関数が、特許請求の範囲にいう複数の歪補正手段に相当する。
なお、前記した歪補正テーブル３１では、カメラＣＲ，ＣＬごとにテーブルを用意することとしたが、それぞれのカメラＣＲ，ＣＬの光学系の仕様が同じで、製造精度が高い場合には、同じ撮像距離のテーブルについては、カメラＣＲ，ＣＬのテーブルを共用することができる。
【００２０】
方向ベクトルテーブル３２は、図２（ｂ）に示すように、補正画像上の画素の座標（ｕ´，ｖ´）と、その画素位置において光が入射してくる方向を特定する角度α１，α２、γを関連づけて記憶させたものである。
角度α１，α２、γは、図６に示すように、それぞれ、
α１：カメラＣＲの光学中心から対象物ＯＢに向かうベクトルＤ１の、カメラＣＲの光軸ＭＲからの水平方向の角度
γ  ：カメラＣＲの光学中心から対象物ＯＢに向かうベクトルＤ１の、カメラＣＲの光軸ＭＲからの垂直方向の角度
α２：カメラＣＬの光学中心から対象物ＯＢに向かうベクトルＤ２の、カメラＣＬの光軸ＭＬからの水平方向の角度
を意味する。
【００２１】
歪補正実行手段４０は、カメラＣＲ，ＣＬが撮影した各撮像画像に対して、前記歪補正テーブル３１を使用して歪を除去する処理を行い、複数の補正画像を生成するものである。前記したように、歪補正テーブル３１は、各カメラＣＲ，ＣＬ及び各撮像距離に応じて複数あり、歪補正実行手段４０は、この歪補正テーブルをすべて使用して、左右両方の撮像画像につき、またすべての撮像距離につき歪補正を行い、補正画像を生成する。
【００２２】
例えば、図４に示すように、右のカメラＣＲが撮像した画像を右撮像画像ＩＲとし、左のカメラＣＬが撮像した画像を左撮像画像ＩＬとする。そして、右撮像画像ＩＲ、左撮像画像ＩＬのそれぞれについて、近距離用の歪補正テーブル３１から中距離、遠距離用の歪補正テーブル３１を用い、６０個の補正画像Ｍ１，・・・Ｍ１５，・・・Ｍ３０（それぞれ、３０個ずつの右の画像と左の画像を有する）を生成する。
生成された補正画像Ｍ１〜Ｍ３０は、記憶装置３０に記憶される。
【００２３】
補正画像選択手段５０は、歪補正実行手段４０が生成した複数の補正画像Ｍ１〜Ｍ３０を記憶装置３０から読み出し、最も適正な歪補正がなされた補正画像Ｍｎ（ｎ：１〜３０の整数）を選択するものである。
ここで、図４に示すように、右撮像画像ＩＲを歪補正テーブル３１で補正した画像を基準画像ＭＲ１〜ＭＲ３０とし、左撮像画像ＩＬを歪補正テーブル３１で補正した画像を比較画像ＭＬ１〜ＭＬ３０とする。各補正画像Ｍ１〜Ｍ３０は、歪補正実行手段４０で歪を補正する際に、それぞれ異なる撮像距離のために用意された歪補正テーブル３１を使用している。例えば、補正画像Ｍ１は、撮像距離が０．１〜０．２ｍ用の近距離テーブルが使用され、補正画像Ｍ１５は、撮像距離が２．０〜３．０ｍ用の中距離テーブルが使用され、補正画像Ｍ３０は、撮像距離が３０ｍ〜無限遠（∞ｍ）用の遠距離テーブルが使用されている。
【００２４】
各補正画像Ｍ１〜Ｍ３０は、それぞれ異なる撮像距離に適した歪補正テーブル３１を使用しているのであるから、仮にある補正画像Ｍｎが適正な撮像距離の歪補正テーブル３１により補正されているならば、その補正画像Ｍｎの基準画像ＭＲｎ（ｎ：１〜３０の整数）内に撮像された対象物ＯＢは、対応する比較画像ＭＬｎ（ｎ：１〜３０の整数）内においては、その撮像距離に対応した視差分だけ、右にずれて撮像されているはずである。従って、基準画像ＭＲｎの対象物の画素位置に対し、前記視差分だけ右にずれた比較画像ＭＬｎ内の画素位置で、対象物を検索し、対象物の一致度を数値化することにより、補正画像Ｍｎの適性度を評価することができる。
【００２５】
例えば、図４の例においては、撮像距離が０．１〜０．２ｍの歪補正テーブル３１で歪補正された基準画像ＭＲ１で、（ｕ１，ｖ１）の位置に対象物ＯＢが表示されていたならば、比較画像ＭＬ１では、基準画像ＭＲ１に対し大きな視差があるはずであるから、基準画像ＭＲ１内の（ｕ１，ｖ１）の画素位置に対応する比較画像ＭＬ１内の画素位置ＯＢ´に対し、大きく右寄りの検索範囲ＳＡ１を検索する。
そして、撮像距離が２．０〜３．０ｍの歪補正テーブル３１で歪補正された基準画像ＭＲ１５で、（ｕ１５，ｖ１５）の位置に対象物ＯＢが表示されていたならば、比較画像ＭＬ１５では、基準画像ＭＲ１５に対し中程度の視差があるはずであるから、基準画像ＭＲ１内の（ｕ１５，ｖ１５）の画素位置に対応する比較画像ＭＬ１５内の画素位置ＯＢ´に対し、右寄りの検索範囲ＳＡ１５を検索する。
同様に、撮像距離が１０ｍ〜無限遠の歪補正テーブル３１で歪補正された基準画像ＭＲ３０で、（ｕ３０，ｖ３０）の位置に対象物ＯＢが表示されていたならば、比較画像ＭＬ３０では、基準画像ＭＲ３０に対しわずかな視差があるはずであるから、基準画像ＭＲ１内の（ｕ３０，ｖ３０）の画素位置に対応する比較画像ＭＬ３０内の画素位置ＯＢ´に対し、わずかに右寄りの検索範囲ＳＡ３０を検索する。
【００２６】
そして、それぞれの検索範囲ＳＡ１〜ＳＡ３０で、対になる基準画像ＭＲ１〜ＭＲ３０内の対象物ＯＢと小領域について各画素の差の絶対値の和により一致度を計算する。この一致度を図示すると、例えば図５のように、何れかの補正画像Ｍｎ（例えば図５ではＭ１５）で負のピークをとる。したがって、補正画像Ｍ１５が、最も適正に歪が補正された画像であるので、補正画像選択手段５０は、補正画像Ｍ１５（基準画像ＭＲ１５及び比較画像ＭＬ１５）を選択する。
【００２７】
距離計算手段６０は、補正画像選択手段５０が選択した補正画像Ｍｎに基づいて対象物の距離を計算するものである。本実施形態では、まず、選択された基準画像ＭＲｎと、比較画像ＭＬｎに基づき、それぞれの画像内で対象物の位置する画素の座標を特定する。そして、前記した方向ベクトルテーブル３２を参照して、画素の座標（ｕ´，ｖ´）から、角度α１，α２，γの値を取得する。
そして、次式（１）から（３）により、対象物ＯＢの３次元位置（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ）を算出する。
Ｐｘ  ＝  （ｘ１ｔａｎα１  −  ｙ１  −  ｘ２ｔａｎα２  ＋  ｙ２）  ／  （ｔａｎα１  ＋  ｔａｎα２）    ・・・（１）
Ｐｙ  ＝  （Ｐｘ  −  ｘ１）ｔａｎα１  ＋  ｙ１                              ・・・（２）
Ｐｚ  ＝  （Ｐｘ  −  ｘ１）ｔａｎγ  ＋  ｚ１                              ・・・（３）
なお、（ｘ１，ｙ１，ｚ１）は、カメラＣＲの光学中心の座標、（ｘ２，ｙ２，ｚ２）は、カメラＣＬの光学中心の座標である。本実施形態では、Ｐｘ−ｘ１が対象物ＯＢの距離の値になる。
【００２８】
本実施の形態では、距離計算手段６０は、各カメラＣＲ，ＣＬから対象物ＯＢに向かうベクトルに基づいて対象物ＯＢまでの距離を求めているが、左右の画像（基準画像ＭＲｎ及び比較画像ＭＬｎ）のそれぞれで対象物ＯＢの位置を特定し、左右の画像間での対象物の視差から距離を求めるように構成することもできる。
【００２９】
以上の距離検出装置の各手段、すなわち、画像入力手段２０、歪補正実行手段４０、補正画像選択手段５０、距離計算手段６０は、一般的なコンピュータにプログラムを実行させ、コンピュータ内の演算装置や画像取り込み装置を動かすことにより実現される。歪補正手段としての歪補正テーブル３１は、記憶装置３０内に所定のデータベースを構築することにより実現される。
【００３０】
以上のように構成された距離検出装置１の動作（距離検出方法）について、図７のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、撮像装置１０（カメラＣＲ，ＣＬ）により、対象物ＯＢを撮像し、右撮像画像ＩＲ及び左撮像画像ＩＬを取得する（ステップＳ１）。そして、左右の撮像画像ＩＲ，ＩＬに基づき、すべての歪補正テーブル３１を利用して、各撮像距離を想定した補正画像Ｍ１〜Ｍ３０（基準画像ＭＲ１〜ＭＲ３０及び比較画像ＭＬ１〜ＭＬ３０）を生成する（ステップＳ２、図４参照）。
次に、各比較画像ＭＬ１〜ＭＬ３０の各検索範囲ＳＡ１〜ＳＡ３０内で対象物ＯＢを検索する。そして、同じ撮像距離の歪補正テーブル３１で補正された各基準画像ＭＲ１〜ＭＲ３０の対象物ＯＢと、検索範囲ＳＡ１〜ＳＡ３０内の対象物ＯＢの一致度を計算する（ステップＳ３）。
次に、各補正画像Ｍ１〜Ｍ３０に基づいて計算した一致度を比較して、最も一致度が高い補正画像を補正画像選択手段５０が選択する（ステップＳ４）。
そして、選択された補正画像Ｍｎ内の対象物ＯＢの座標に基づき、方向ベクトルテーブルを参照して、カメラＣＲ，ＣＬから対象物ＯＢに向かうベクトルを特定する。さらに、前記式（１）〜（３）により、対象物ＯＢの位置を計算する（ステップＳ５）。
【００３１】
このように、本実施形態の距離検出装置１によれば、カメラＣＲ，ＣＬのレンズにより撮影対象物の撮像結果に歪みが生じても、撮像距離に応じて、最も適正な補正をした上で、カメラＣＲ，ＣＬと対象物の距離を計算するので、正確な距離を検出することができる。また、補正画像Ｍ１〜Ｍ３０の一つを選択するに際し、各補正画像Ｍ１〜Ｍ３０で、その補正画像が適正に補正されていたなら、対象物ＯＢがあるべき位置のみを検索して一致度を計算しているので、僅かな計算で、適正な補正がなされた補正画像Ｍｎを選択することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の主旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実施できるのはいうまでもない。例えば、実施の形態では、対象物ＯＢはマーカとしたが、対象物ＯＢは、人物や、静止物など、何でも構わない。そして、カメラＣＲ，ＣＬからそれらの対象物を検出するには、公知の対象物の輪郭抽出手段を用いればよい。
【００３２】
【発明の効果】
以上詳述したとおり、請求項１，３，４に記載の発明によれば、歪みが発生した画像においても、適正な歪み補正をした上で、対象物までの距離を正確に検出することができる。また、請求項２に記載の発明によれば、少ない計算量で適正な歪補正がなされた補正画像を選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態にかかる距離検出装置の機能ブロック図である。
【図２】（ａ）は、歪補正テーブルの一例、（ｂ）は、方向ベクトルテーブルの一例を示す図である。
【図３】歪補正の例を示す図である。
【図４】歪補正及び補正画像の選択を説明する図である。
【図５】補正画像ごとの一致度を説明する図である。
【図６】距離計算方法を説明する図である。
【図７】距離計算装置及び方法の処理を示すフローチャートである。
【図８】従来のキャリブレーション後の補正誤差量を示したグラフである。
【符号の説明】
１      距離検出装置
１０    撮像装置
２０    画像入力手段
３０    記憶装置
３１    歪補正テーブル
３２    方向ベクトルテーブル
４０    歪補正実行手段
５０    補正画像選択手段
６０    距離計算手段
ＣＲ，ＣＬ  カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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