(57)【要約】【課題】車両後方物体報知装置におけるユーザーの使用感を向上させる。【解決手段】シフトレバーがリバースの位置に投入されると、ＥＣＵ１１７は、最大範囲で物体の検出を判定し（Ｓ２００）、物体を検出したと判定すると、報知装置１１４から短い報知音を発生させてユーザーに物体があることを報知を行うとともに（Ｓ２０２）、表示入力装置１１６に対して警報開始距離設定の設定を促す設定画面を表示させる（Ｓ２０４）。ユーザーにより警報開始距離が設定された場合（Ｓ２０６）、ＥＣＵ１１７は、ユーザーにより設定された設定距離以内に物体があるか否かを判定し（Ｓ２０８）、設定距離以内に物体がある場合、報知装置１１４からユーザーに報知を行う（Ｓ２１０）。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後方に送信波を送信する送信手段（１１０）と、
物体に反射した反射波を受信する受信手段（１２０）と、
前記送信手段（１１０）から前記送信波を送信させ、前記受信手段（１２０）からの信号を受信して前記物体を検出するとともに、前記物体を検出した場合、ユーザーに所定の報知方法で報知を行うための報知信号を出力する制御手段（１１７）と、
前記制御手段（１１７）からの前記報知信号に応じて前記ユーザーに報知を行う第１の報知手段（１１４）と、
前記ユーザーに前記報知方法の設定を促す表示を行うとともに、前記報知方法を入力するための表示入力手段（１１６）と、を備え、
前記制御手段（１１７）は、前記物体を検出した場合、前記表示入力手段（１１６）に前記報知方法の入力を促す画面を表示させ、前記ユーザーによる前記報知方法の設定がある場合、前記ユーザーにより設定された前記報知方法で前記第１の報知手段（１１４）から前記ユーザーに報知を行うことを特徴とする車両後方物体報知装置。
【請求項２】
前記報知方法の設定は、前記ユーザーに報知を開始する距離の設定であって、前記制御手段（１１７）は、前記ユーザーによって設定された距離以内で前記物体を検出し、この距離以内で前記物体を検出した場合に前記ユーザーに報知を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両後方物体報知装置。
【請求項３】
前記制御手段（１１７）は、前記物体を検出した場合、前記表示入力手段（１１６）に前記報知方法の入力を促す画面を表示させ、前記ユーザーによる前記報知方法の入力がない場合、予め設定された固定の距離以内で前記物体を検出し、この距離以内で前記物体を検出した場合に前記ユーザーに報知を行うことを特徴とする請求項２に記載の車両後方物体報知装置。
【請求項４】
前記制御手段（１１７）は、前記報知方法の入力を促す画面に、前記ユーザーに報知を開始する距離を選択させるメニューを表示させることを特徴とする請求項２または３に記載の車両後方物体報知装置。
【請求項５】
前記制御手段（１１７）は、前記報知方法の入力を促す画面に、前記ユーザーにより報知を開始する距離を数値入力するメニューを表示させることを特徴とする請求項２または３に記載の車両後方物体報知装置。
【請求項６】
前記物体に対して報知を行う第２の報知手段（１１５）を有し、
前記制御手段（１１７）は、前記物体との距離を算出し、算出した物体との距離が予め設定された閾値よりも長いと判定した場合、算出した前記物体との距離が前記閾値よりも短いと判定した場合よりも、音量の大きな報知音で第２の報知手段（１１５）から報知を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両後方物体報知装置。
【請求項７】
前記物体に対して所定の報知方法で報知を行う第２の報知手段（１１５）を有し、
前記制御手段（１１７）は、前記物体との相対距離および相対速度を算出し、前記物体との相対距離および相対速度に応じて前記第２の報知手段（１１５）から報知を行う報知音を変化させて報知を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両後方物体報知装置。
【請求項８】
前記送信手段（１１０）は、前記送信波を送信する送信アンテナ（１１１）と、前記制御手段（１１７）からの信号に応じて前記送信アンテナ（１１１）から送信する前記送信波の送信パワーを変化させるアンプと、を有し、
更に、前記物体に対して報知を行う第２の報知手段（１１５）を有し、
前記制御手段（１１７）は、前記送信手段（１１０）の前記送信アンテナ（１１１）から送信する前記送信波の送信パワーを所定周期で変化させ、前記物体の移動方向を識別し、前記物体の移動方向に応じて前記第２の報知手段（１１５）の報知音を変化させて報知を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両後方物体報知装置。
【請求項９】
前記物体に対して報知を行う第２の報知手段（１１５）を有し、
前記受信手段（１２０）は、複数設けられ、これらの受信手段（１２０）は、それぞれ前記物体に反射した反射波を受信する受信アンテナ（１２１）を有し、これらの受信アンテナ（１２１）は、それぞれ指向性が異なるように設けられ、
前記制御手段（１１７）は、前記指向性の異なる前記受信アンテナ（１２１）を有する前記複数の受信手段（１２０）によってそれぞれ検出される前記物体の検出状況に基づき、前記物体の移動方向を識別し、前記物体の移動方向に応じて前記第２の報知手段（１１５）の報知音を変化させて報知を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両後方物体報知装置。
【請求項１０】
前記制御手段（１１７）は、外部との通信を行う通信回路およびこの通信回路を介して音楽データや音データをダウンロードして記憶する記憶手段を有し、この記憶手段にダウンロードした音楽データや音データを前記報知音に使用することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１つに記載の車両後方物体報知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両後方の物体を検知する車両後方物体報知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両後方に超音波パルス信号を送信し、車両後方の障害物からの反射波を受信して障害物までの距離を演算し、障害物までの距離が設定値以下となったときに、所定の警告音を発し、運転者の注意を促すようにした警告表示装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−２６３１９９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記した警告表示装置は、警報開始距離の設定値が予め設定された固定値となっているため、例えば、警報音が鳴り続けるような状況が発生してしまう。このように、警報音が鳴り続けるような状況が発生すると、ユーザーの使用感を悪化させるといった問題が生じる。
【０００５】
本発明は上記問題に鑑みたもので、車両後方物体報知装置におけるユーザーの使用感を向上させることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両後方に送信波を送信する送信手段（１１０）と、物体に反射した反射波を受信する受信手段（１２０）と、送信手段（１１０）から送信波を送信させ、受信手段（１２０）からの信号を受信して物体を検出するとともに、物体を検出した場合、ユーザーに所定の報知方法で報知を行うための報知信号を出力する制御手段（１１７）と、制御手段（１１７）からの報知信号に応じてユーザーに報知を行う第１の報知手段（１１４）と、ユーザーに報知方法の設定を促す表示を行うとともに、報知方法を入力するための表示入力手段（１１６）と、を備え、制御手段（１１７）は、物体を検出した場合、表示入力手段（１１６）に報知方法の入力を促す画面を表示させ、ユーザーによる報知方法の設定がある場合、ユーザーにより設定された報知方法で第１の報知手段（１１４）からユーザーに報知を行うことを特徴としている。
【０００７】
このように、制御手段（１１７）は、物体を検出した場合、表示入力手段（１１６）に報知方法の入力を促す画面を表示させ、ユーザーによる報知方法の設定がある場合、ユーザーにより設定された報知方法で第１の報知手段（１１４）からユーザーに報知を行うので、ユーザーの使用感を向上させることができる。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明のように、報知方法の設定は、ユーザーに報知を開始する距離の設定であって、制御手段（１１７）は、ユーザーによって設定された距離以内で物体を検出し、この距離以内で物体を検出した場合にユーザーに報知を行うことができる。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明のように、制御手段（１１７）は、物体を検出した場合、表示入力手段（１１６）に報知方法の入力を促す画面を表示させ、ユーザーによる報知方法の入力がない場合には、予め設定された固定の距離以内で物体を検出し、この距離以内で物体を検出した場合にユーザーに報知を行うことができる。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明のように、制御手段（１１７）は、報知方法の入力を促す画面に、ユーザーに報知を開始する距離を選択させるメニューを表示させてもよく、また、請求項５に記載の発明のように、ユーザーにより報知を開始する距離を数値入力するメニューを表示させてもよい。
【００１１】
また、請求項６〜９に記載の発明のように、物体に対して報知を行う第２の報知手段（１１５）を有し、この第２の報知手段（１１５）から物体に対して報知を行うこともできる。
【００１２】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
本発明の一実施形態に係る車両後方物体報知装置の構成を図１に示す。図に示すように、車両後方物体報知装置は、送信機１１０、受信機１２０、報知装置１１４、ＥＣＵ１１７および表示入力装置１１６から構成されている。また、送信機１１０は、送信アンテナ１１１および送信回路１１２を有し、受信機１２０は、受信アンテナ１２１および受信回路１２２を有している。
【００１４】
送信機１１０および受信機１２０からなるセンサ部は、図２に示すように車両後部に設けられ、送信機１１０から車両後方の送信波を送信し、物体によって反射した反射波を受信機１２０によって受信して検出対象７との距離を測定する。なお、本実施形態における車両後方物体報知装置では、送信機１１０から電波を送信する電波式パルスレーダが用いられている。
【００１５】
送信回路１１２は、ＥＣＵ１１７から入力される送信パルス信号からＲＦ（無線周波数）帯の電気信号を生成し、送信アンテナ１１１に出力する。送信アンテナ１１１は、送信回路１１２からのＲＦ帯の電気信号を電波として車両後方の空間に放出する。
【００１６】
受信アンテナ１２１は、送信アンテナ１１１から送信された電波が検出対象７によって反射した受信電波を受信してＲＦ帯電気信号として出力する。受信回路１２２は、受信アンテナ１２１からのＲＦ帯電気信号を検波、増幅等の処理を行って受信パルス信号を生成する。
【００１７】
ＥＣＵ１１７は、送信回路１１２に送信パルス信号を出力するとともに受信回路１２２から入力される受信パルス信号を受信する。図３に、送信パルス信号と受信パルス信号の波形を示す。ＥＣＵ１１７は、送信パルス信号と受信パルス信号の時間差ｔを求め、この時間差ｔから数式１を用いて検出対象７との距離を算出する。
【００１８】
【数１】
距離＝（光速×ｔ）／２
また、検出対象７が存在しない場合には、ＥＣＵ１１７には受信回路１２２から受信パルス信号が入力されない。このため、ＥＣＵ１１７は、送信パルスを送信してからの一定時間内に受信パルス信号が入力されない場合には、検出対象７が存在しないと判定する。ＥＣＵ１１７は、算出した検出対象７との距離および検出対象７の有無についての信号を報知装置１１４および表示入力装置１１６に出力する。
【００１９】
報知装置１１４は、車室内のユーザーに物体の存在を報知を行うために設けられ、ＥＣＵ１１７からの信号に応じて報知音、メッセージ等を発するスピーカーを有している。
【００２０】
表示入力装置１１６は、タッチパネル型のディスプレイを有し、ＥＣＵ１１７からの信号に応じてディスプレイへの表示を行うとともに、ユーザーのタッチパネルの操作に応じた信号をＥＣＵ１１７へ出力する。ユーザーは、この表示入力装置１１６に表示される設定画面に従って、報知装置１１４の報知方法の設定を変更できるようになっている。
【００２１】
ここで、報知装置１１４の報知方法の設定について説明する。本実施形態では、報知装置１１４の報知方法の設定として、ユーザーに警報報知を開始する距離である警報開始距離を設定する例について説明する。
【００２２】
図４に、表示入力装置１１６の設定画面の表示例を示す。図に示すように、表示入力装置１１６の設定画面には、”後方××ｍ付近に注意”といった検出対象７との距離が表示されるとともに、警報開始距離設定として、１０ｍ、５ｍ、１ｍおよびユーザーカスタムといったメニューが表示される。なお、１０ｍ、５ｍ、１ｍおよびユーザーカスタムの表示は、ユーザーのタッチパネルの操作によって選択されるようになっている。ユーザーは、この設定画面に従ってタッチパネルを操作し、警報開始距離を設定する。ユーザーにより警報開始距離設定が１０ｍに設定された場合、検出対象７との距離が１０ｍ以内になると報知装置１１４の報知音により報知され、検出対象７との距離が１０ｍよりも長い距離では報知されない。また、ユーザーの設定により警報開始距離設定が５ｍに設定された場合、検出対象７との距離が５ｍ以内になると報知され、検出対象７との距離が５ｍよりも長い距離では報知されない。同様に、ユーザーの設定により警報開始距離設定が１ｍに設定された場合、検出対象７との距離が１ｍ以内になると報知され、検出対象７との距離が１ｍよりも長い距離では報知されない。
【００２３】
また、ユーザーの設定により警報開始距離設定としてユーザーカスタムが選択された場合、表示入力装置１１６の表示は警報開始距離を入力するメニュー表示に切り替わり、ユーザーはこの警報開始距離のメニュー表示で警報開始距離の数値入力を行う。この場合、検出対象７との距離が、ユーザーによって設定された警報開始距離以内になると報知音が発生される。
【００２４】
上記した構成において、ＥＣＵ１１７の処理を図５（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。一般に、車両が停車した状態では、シフトレバーはパーキングの位置に投入されている。ユーザーの操作によりイグニッションスイッチがオンしても、シフトレバーがパーキングや「Ｄ」レンジ、「２」レンジ、「１」レンジ、「Ｎ」レンジのような、リバース以外の位置にある場合にはＥＣＵ１１７は物体の検出を行わない。
【００２５】
そして、ユーザーの操作によりシフトレバーがリバースの位置に投入されると、シフトレバーがリバース位置に投入されたことを示す信号がＥＣＵ１１７に入力される。ＥＣＵ１１７は、図５（ａ）に示す処理を開始し、最大範囲で物体を検出したか否かを判定する（Ｓ２００）。具体的には、送信回路１１２に送信パルス信号を送信し、送信パルス信号を送信してから一定時間以内に受信回路１２２から受信パルス信号を受信したか否かにより、最大範囲で物体を検出したか否かを判定する。
【００２６】
ここで、最大範囲で物体を検出したと判定した場合、報知装置１１４から短い報知音を発生させ、ユーザーに物体があることを報知を行うとともに（Ｓ２０２）、表示入力装置１１６に対し、図４に示した設定画面のように、物体との距離および警報開始距離の設定を促すメニューを表示させる（Ｓ２０４）。この後、ＥＣＵ１１７は待機状態となり、一定時間内にユーザーのタッチパネルの操作による警報開始距離の入力設定が有るか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【００２７】
ここで、一定時間内にユーザーによる警報開始距離の設定があった場合（ステップ２０６の判定がＹＥＳ）、ＥＣＵ１１７は、ユーザーによる警報開始距離の設定情報をＥＥＰＲＯＭに記憶するとともに、ユーザーによって設定された設定距離以内に物体があるか否かを判定する（Ｓ２０８）。ここで、ユーザーによって設定された設定距離以内で物体を検出した場合、報知装置１１４から連続した警報音を発生させ（Ｓ２１０）、ステップ２０８へ戻る。
【００２８】
また、ステップ２００において、物体が無いと判定した場合、ステップ２００へ戻る。また、ステップ２０８において、ユーザーによって設定された設定距離以内で物体が検出されない場合（ステップ２０８の判定がＮＯ）、ステップ２０８の処理を繰り返す。また、ステップ２０６において、一定時間内にユーザーによる警報開始距離の設定がない場合（ステップ２０６の判定がＮＯ）、予め設定されているデフォルト距離以内に物体があるか否かを判定する（Ｓ２１２）。ここでは、デフォルト距離として１０ｍが予め設定されているものとする。そして、デフォルト距離である１０ｍ以内で物体が検出された場合、報知装置１１４から連続した警報音を発生させ（Ｓ２１４）、ステップ２１２へ戻る。また、ステップ２１２において、デフォルト距離以内で物体が検出されない場合、ステップ２１２の処理を繰り返す。
【００２９】
そして、ユーザーの操作によりシフトレバーがリバース以外の位置に投入されると、図５（ｂ）に示すように、リバースの状態が解除され（Ｓ２１６）、ＥＣＵ１１７は処理を終了する。
【００３０】
また、ステップ２０６においてユーザーによって設定された警報開始距離の設定情報がＥＣＵ１１７のＥＥＰＲＯＭに記憶された後、再度、図５（ａ）に示したＥＣＵ１１７の処理がスタートした場合、この処理のステップ２０６において、ＥＣＵ１１７は、一定時間内にユーザーのタッチパネルの操作による警報開始距離の入力設定が有るか否かを判定し、一定時間内にユーザーのタッチパネルの操作による警報開始距離の入力設定がない場合には、ＥＣＵ１１７のＥＥＰＲＯＭに記憶された警報開始距離の設定情報がユーザーによって設定された設定距離として設定され、ステップ２０８の処理へ進む。このように、ユーザーは、ステップ２０６において、一度、警報開始距離を設定すれば、図５（ａ）に示すＥＣＵ１１７の処理が再度スタートした場合、この処理から、ステップ２０６における警報開始距離の設定をしなくても、前回の処理で設定された警報開始距離が設定距離として設定される。
【００３１】
上記した実施形態によれば、ＥＣＵ１１７は、最大範囲で物体を検出したか否かを判定し、最大範囲内で物体を検出したと判定した場合、報知装置１１４の報知方法の設定を促す画面を表示入力装置１１６に表示させ、ユーザーによって表示入力装置１１６から入力される報知方法の設定に従って報知装置１１４から報知を行うので、警報音が鳴り続けるような状況が解消され、ユーザーの使用感を向上させることができる。
【００３２】
（第２実施形態）
図６は、第２の実施形態に係る車両後方物体報知装置の説明図である。本実施形態の車両後方物体報知装置の構成は、図１に示した構成のものに加え、本実施形態では、更に報知装置１１５として、ＥＣＵ１１７からの信号により車両外部に対して報知音を発生するスピーカーが備えられている。なお、報知装置１１４は、車室内のユーザーに物体の存在を報知を行うために設けられたものであるが、報知装置１１５は、検出対象７に対して注意を喚起するために設けられたものである。
【００３３】
車両後方物体報知装置のＥＣＵ１１７は、図６に示すように、車両後方の検出対象７との距離を測定する。そして、図６（ａ）に示すように、検出対象７との距離が閾値として予め設定された距離よりも長い場合には、検出対象７に報知音がよく聞こえるように、報知装置１１５の注意喚起音を大きくする。また、図６（ｂ）に示すように、検出対象７との距離が閾値として予め設定された距離よりも短い場合には、検出対象７に不快を与えないように報知装置１１５の注意喚起音を小さくする。
【００３４】
車両後方物体報知装置のＥＣＵ１１７の処理を、図７（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。なお、ＥＣＵ１１７は、第１実施形態で示した図５の処理に加え、更に、図７（ａ）、（ｂ）に示す処理を行う。ユーザーの操作によりイグニッションスイッチがオンして、シフトレバーがリバースの位置に投入されると、ＥＣＵ１１７は、図７（ａ）に示す処理を開始し、送信回路１１２に送信パルス信号を送信し、送信パルス信号を送信してから一定時間以内に受信回路１２２から受信パルス信号を受信したか否かにより、物体を検出したか否かを判定する（Ｓ３００）。ここで、物体があると判定した場合、物体との距離を算出し、算出した物体との距離が、閾値として予め設定された距離よりも長いか否かを判定する（Ｓ３０２）。
【００３５】
ここで、物体との距離が閾値よりも長いと判定した場合、報知装置１１５から音量の大きな注意喚起音で報知させ（Ｓ３０４）、ステップ３００に戻る。また、物体との距離が閾値よりも短いと判定した場合、報知装置１１５から音量の小さな注意喚起音で報知させ（Ｓ３０４）、ステップ３００に戻る。また、図７（ｂ）に示すように、シフトレバーがリバース以外の位置に投入され、リバースの状態が解除されると（Ｓ３０８）、ＥＣＵ１１７は処理を終了する。
【００３６】
（第３実施形態）
次に、第３の実施形態に係る車両後方物体報知装置の説明図を図８に示す。本実施形態の車両後方物体報知装置は、図１に示した構成のものに加え、更に報知装置１１５として、ＥＣＵ１１７からの信号により車両外部に対して報知音を発生するスピーカーを有している。また、ＥＣＵ１１７には、図示しない車速センサから自車の車速情報が入力されるようになっている。
【００３７】
ＥＣＵ１１７は、後方進行時に車両後方に検出対象７を検出した場合、この検出対象７と車両との相対速度を求め、この相対速度に応じて報知音の種類と音量を変更する。
【００３８】
図８（ａ）は、車両が後方進行中で、かつ、検出対象７が同一速度で同一方向に移動している状態を示した図であり、検出対象７と車両との相対速度は０ｋｍ／ｈとなっている。この場合、ＥＣＵ１１７は、報知装置１１５から周期の短い断続音で報知を行う。また、図８（ｂ）は、車両が後方進行中で、かつ、検出対象７が車両に向かって急激に接近している状態を示した図であり、相対速度は正の値となる。この場合、ＥＣＵ１１７は、報知装置１１５から連続音で報知を行う。また、図８（ｃ）は、車両が後方進行中で、かつ、検出対象７が車両から遠ざかっている状態を示した図であり、相対速度は負の値となる。この場合、ＥＣＵ１１７は、報知装置１１５から周期の長い断続音で報知を行う。
【００３９】
車両後方物体報知装置のＥＣＵ１１７の処理を、図９（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。ユーザーの操作によりイグニッションスイッチがオンして、シフトレバーがリバースの位置に投入されると、ＥＣＵ１１７は、図９（ａ）に示す処理を開始し、自車の車速情報を読み込む（Ｓ４００）。ＥＣＵ１１７のＲＯＭには、衝突の可能性のある距離が脅威となる距離として車速に応じて定義されており、ＥＣＵ１１７は、このＲＯＭに記憶されたデータと自車の車速情報に基づき、自車の車速における脅威となる距離を算出する（Ｓ４０１）。そして、ＥＣＵ１１７は、送信回路１１２に送信パルス信号を送信し、送信パルス信号を送信してから一定時間以内に受信回路１２２から受信パルス信号を受信したか否かにより、物体を検出したか否かを判定する（Ｓ４０２）。
【００４０】
ここで、物体があると判定した場合、物体との相対距離を算出し、算出した物体との相対距離がステップ４０１で求めた脅威となる距離よりも短いか否かを判定する（Ｓ４０４）。ここで、物体との距離が脅威となる距離よりも短い場合、この物体を目標として認識し（Ｓ４０６）、この物体と車両との相対距離の履歴情報を所定時間毎にＲＡＭに記憶する（Ｓ４０８）。そして、ＲＡＭに記憶された過去の相対距離と最新の相対距離を比較することにより相対速度を算出する（Ｓ４１０）。なお、過去の相対距離と最新の相対距離を比較し、物体との距離が短くなる場合、物体が車両に向かって接近中であり、相対速度は正の値となる。また、物体との距離が長くなる場合、物体が車両から遠ざかっており、相対速度は負の値となる。なお、物体との距離が変化しない場合、相対速度は０ｋｍ／ｈとなる。
【００４１】
そして、ＥＣＵ１１７は、物体との相対距離と相対速度に応じて報知装置１１５の報知音の種類、報知音の音量を変化させて報知を行うとともに、物体との距離および物体との相対速度を表示入力装置１１６のディスプレイへ表示させる（Ｓ４１４）。例えば、相対距離が長い場合には報知音の音量を大きくし、相対距離が短い場合には報知音の音量を小さくする。また、相対距離が１ｋｍ／ｈ以上の場合、警告音として連続音を発生させ、相対距離が１ｋｍ／ｈ〜−１ｋｍ／ｈの場合、周期の短い断続音を発生させ、相対距離が−１ｋｍ／ｈ以下の場合、周期の長い断続音を発生させる。また、表示入力装置１１６のディスプレイには、図４に示したような”後方××ｍ付近に注意”といった検出対象７との距離の表示とともに、検出対象７との相対速度を表示させる。
【００４２】
そして、更に、物体の検出を行い（Ｓ４１６）、物体があると判定した場合には（ステップ４１６でＹＥＳと判定）、ステップ４０８〜ステップ４１６の処理を繰り返す。また、ステップ４１６において、物体が無いと判定した場合、（ステップ４１６でＮＯと判定）、ステップ４００に戻る。また、ステップ４０４において、物体との距離が脅威となる距離よりも長い場合、報知装置１１５から注意喚起音として音量の小さな断続音で報知させ（Ｓ４１８）、ステップ４００に戻る。また、図９（ｂ）に示すように、シフトレバーがリバース以外の位置に投入され、リバースの状態が解除されると（Ｓ４２０）、ＥＣＵ１１７は処理を終了する。
【００４３】
（第４実施形態）
次に、第４の実施形態に係る車両後方物体報知装置の説明図を図１０に示す。本実施形態の車両後方物体報知装置は、図１に示した構成のものに加え、更に報知装置１１５として、ＥＣＵ１１７からの信号により車両外部に対して報知音を発生するスピーカーを有している。また、本実施形態における送信回路１１２は、送信アンテナ１１１に出力するＲＦ帯の電気信号を所定のゲインで増幅するアンプを有しており、このアンプのゲインはＥＣＵ１１７からの制御信号に応じて段階的に変化するようになっている。
【００４４】
ＥＣＵ１１７は、送信回路１１２のアンプのゲインを所定周期で変化させ、検知エリアを変化させる。図１０（ａ）、（ｂ）は、送信アンテナ１１１から出力する電波の送信パワーを３段階で変化させた場合の各検知エリアを示したものである。送信アンテナ１１１から出力される電波の送信パワーの大きい順に、検知エリアＡ、検知エリアＢ、検知エリアＣとなっており、電波の送信パワーが小さくなるに従い、検知エリアの範囲は小さくなっている。
【００４５】
検出対象７が、図１０（ａ）に示すエリアに位置する場合、ＥＣＵ１１７は、検知エリアＡにおいてのみ検出対象７を検出し、検知エリアＢ、Ｃにおいては検出しない。これにより、ＥＣＵ１１７は、検出対象７が、検知エリアＡのエリア内で、かつ、検知エリアＢ、Ｃのエリア外に位置していることを認識できる。また、検出対象７が、図１０（ｂ）に示すエリアに位置する場合、ＥＣＵ１１７は、検知エリアＡ、Ｂ、Ｃの全てにおいて検出対象７を検出する。これにより、ＥＣＵ１１７は、検出対象７が、検知エリアＣのエリア内に位置していることを認識できる。
【００４６】
このように、ＥＣＵ１１７は、検知エリアＡ、Ｂ、Ｃの各検知エリアにおける検出対象７の検出状況によって、検出対象７が図１０（ａ）に示す位置から図１０（ｂ）に示す位置に移動する状態や、検出対象７が図１０（ｂ）に示す位置から図１０（ａ）に示す位置に移動する状態を識別することができる。そして、検出対象７が、図１０（ａ）に示す位置から図１０（ｂ）に示す位置に移動するように、車両後方の進行方向の中央部、すなわち、検知エリアＣに向かって移動している場合には、報知装置１１５から警告音として音量の大きな連続音を発生させて検出対象７に報知を行う。反対に、検出対象７が、図１０（ｂ）に示す位置から図１０（ａ）に示す位置に移動するように、車両後方の進行方向の中央部、すなわち、検知エリアＣから外側に向かって移動している場合には、報知装置１１５から注意音として音量の小さな断続音を発生させて検出対象７に報知を行う。
【００４７】
（第５実施形態）
次に、第５の実施形態の車両後方物体報知装置の説明図を図１１に示す。本実施形態の車両後方物体報知装置は、図１に示した構成のものに加え、更に１つの受信機１２０が設けられている。そして、図１１に示すように、車両後方の中央部に送信機１１０が設けられ、車両後方の左右に２つの受信機１２０が設けられた構成となっている。これらの受信機１２０の受信アンテナ１２１は、それぞれ指向性が異なるように設けられており、車両後方の右側に設けられた受信機１２０の受信範囲は図１１のＤに示す範囲となり、車両後方の左側に設けられた受信機１２０の受信範囲は、図１１のＥに示す範囲となる。車両後方物体報知装置のＥＣＵ１１７は、送信機１１０から送信波を送信させ、検出対象７によって反射した反射波を上記２つの受信機１２０によってそれぞれ検出する。
【００４８】
検出対象７が図１１のＤに示す範囲内に存在する場合、検出対象７は、車両後方の右側に設けられた受信機１２０により検出され、車両後方の左側に設けられた受信機１２０では検出されない。これにより、ＥＣＵ１１７は、検出対象７が、車両後方の右側に設けられた受信機１２０の受信範囲であるＤに示す範囲内に位置していることを認識できる。また、検出対象７が図１１のＦに示す範囲内に存在する場合、検出対象７は、車両後方の左右に設けられた２つの受信機１２０によって検出される。これにより、ＥＣＵ１１７は、検出対象７が、Ｆに示す範囲内に位置していることを認識できる。
【００４９】
このように、ＥＣＵ１１７は、指向性の異なる２つの受信機１２０の各受信範囲における検出状況によって、検出対象７がどちらの方向に移動しているかを識別し、報知装置１１４に対して検出対象７の移動方向を示す信号を出力する。また、検出対象７が、図１１のＤに示す範囲から図１１のＥに示す範囲に移動するように、車両後方の進行方向の中央部、すなわち、図１１のＦに示す範囲に向かって移動している場合、ＥＣＵ１１７は、図示しない報知装置１１５から警告音として音量の大きな連続音を発生させて検出対象７に報知を行う。反対に、検出対象７が、図１１のＦに示す範囲から図１１のＤに示す範囲に移動するように、車両後方の進行方向の中央部、すなわち、図１１のＦに示す範囲から外側に向かって移動している場合、ＥＣＵ１１７は、報知装置１１５から注意音として音量の小さな断続音を発生させて検出対象７に報知を行う。
【００５０】
（その他の実施形態）
なお、上記実施形態における車両後方物体報知装置では、電波式パルスレーダを用いた例について示したが電波式パルスレーダに限ることなく、例えば、超音波センサ、光センサ等の距離センサを用いてもよい。
【００５１】
また、上記実施形態で示した報知音の種類、報知音の音量は一例であり、各実施形態において示した報知音に限定されるものではなく、任意に設定することができる。
【００５２】
また、第１実施形態において、車室内のユーザーに物体の存在を報知を行うために設けられた報知装置１１４の報知音の種類、報知音の音量をユーザーの設定により変更する例について示したが、第２〜第５実施形態において、検出対象に対して注意を喚起するために設けられた報知装置１１５から発生する報知音の種類、報知音の音量についても、ユーザーの設定により変更するように構成してもよい。
【００５３】
また、上記実施形態において、車両後方物体報知装置は、無線などの通信回線を介して外部との通信を行う通信回路を有し、この通信回路を介してＥＣＵ１１７のＥＥＰＲＯＭ等の記憶手段に音楽データや音データをダウンロードし、このダウンロードした音楽データや音データを報知音として使用してもよい。
【００５４】
また、第１実施形態において、報知方法を設定する例として警報開始距離を設定する例について示したが、検出対象との距離に応じて、報知音の種類、報知音の音量を変化させるようにしてもよい。例えば、検出対象との距離が長い場合には注意音として断続音を発生し、検出対象との距離が短い場合には警告音として連続音を発生するようにしてもよい。
【００５５】
また、第１実施形態における報知装置１１４として、警報音を発するスピーカーが設けられた例について示したが、例えば、ＥＣＵ１１７からの信号によりハンドルを振動させて運転者に報知を行うようにしてもよい。
【００５６】
また、第４実施形態において、ＥＣＵ１１７からの制御信号に応じて送信回路１１２のアンプのゲインを段階的に変化させ、送信アンテナ１１１から出力する電波の送信パワーを変化させるように構成した例について示したが、送信回路１１２のアンプの出力部にＥＣＵ１１７からの制御信号に応じて減衰量が変化するプログラマブルアッテネータを設け、送信アンテナ１１１から出力する電波の送信パワーを変化させるように構成してもよい。
【００５７】
また、第５実施形態において、ＥＣＵ１１７は、検出対象７が車両後方の進行方向の中央部に向かって移動している場合には、報知装置１１５から警告音として音量の大きな連続音を発生させ、反対に、検出対象７が車両後方の進行方向の中央部から外側に向かって移動している場合には、報知装置１１５から注意音として音量の小さな断続音を発生させる例について示したが、報知装置１１４から検出対象７の移動方向を示す内容のメッセージを発して運転者に報知を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両後方物体報知装置の構成を示す図である。
【図２】車両後方に設けられた車両後方物体報知装置のセンサ部を示す図である。
【図３】送信パルス信号と受信パルス信号の波形を示す図である。
【図４】表示入力装置の設定画面の表示例を示す図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る車両後方物体報知装置のＥＣＵの処理を示す図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る車両後方物体報知装置の説明図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る車両後方物体報知装置のＥＣＵの処理を示す図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係る車両後方物体報知装置の説明図である。
【図９】本発明の第３実施形態に係る車両後方物体報知装置のＥＣＵの処理を示す図である。
【図１０】本発明の第４実施形態に係る車両後方物体報知装置の説明図である。
【図１１】本発明の第５実施形態に係る車両後方物体報知装置の説明図である。
【符号の説明】
１０１…車両、１１０…送信機、１１１…送信アンテナ、１１２…送信回路、
１１４、１１５…報知装置、１１６…表示入力装置、１１７…ＥＣＵ、
１２０…受信機、１２１…送信アンテナ、１２２…受信回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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