(57)【要約】【課題】センサー信号の正確度補償装置及び方法が開示される。【解決手段】センサーから出力されるセンサー信号のバイアスを推定及び補償し、その構成要素では、センサー信号の低周波成分を通過させるＬＰＦと、センサーが動作しない状態にあるかどうかを判断する判断部と、判断部の出力信号によってＬＰＦから出力される低周波センサー信号に含まれたバイアスを推定するバイアス推定部と、判断部の出力信号によって低周波センサー信号から推定されたバイアスを減算する減算器とを含むセンサー信号の正確度補償装置である。【選択図】図２
2004317518.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサーから出力されるセンサー信号のバイアスを推定及び補償して前記センサー信号の正確度を補償する装置において、
前記センサー信号の低周波成分を通過させる低域通過フィルタと、
前記センサーが動作しない状態にあるかどうかを判断する判断部と、
前記判断部の出力信号によって前記低域通過フィルタから出力される低周波センサー信号に含まれたバイアスを推定するバイアス推定部と、
前記判断部の出力信号によって前記低周波センサー信号から前記推定されたバイアスを減算する減算器とを含むことを特徴とするセンサー信号の正確度補償装置。
【請求項２】
前記判断部は、
前記低周波センサー信号を微分する微分器と、
微分された低周波センサー信号が第１大きさのウィンドーに含まれるかを判別する第１ウィンドー比較器と、
前記低周波センサー信号が第２大きさのウィンドーに含まれるかを判別する第２ウィンドー比較器と、
前記第１及び第２ウィンドー比較器の出力を掛ける乗算器を具備することを特徴とする請求項１に記載のセンサー信号の正確度補償装置。
【請求項３】
前記バイアス推定部は、
所定長さのウィンドーを時間軸に沿って動かしながら、前記ウィンドーに対応するセンサー信号の平均を抽出する移動平均器と、
前記移動平均器から抽出される平均を保存し、前記乗算器の出力信号によって保存した値を出力する第１保存部と、
前記第１保存部から出力される値を所定個数累積して平均を抽出する累積平均器と、
前記累積平均器から出力される累積平均を保存して、前記乗算器の出力信号によって保存した値を出力する第２保存部とを具備することを特徴とする請求項２に記載のセンサー信号の正確度補償装置。
【請求項４】
前記移動平均器のウィンドーの長さは、
前記第１ウィンドー比較器のウィンドーの時間軸に対する長さと等しいことを特徴とする請求項３に記載のセンサー信号の正確度補償装置。
【請求項５】
前記バイアス推定部は、
所定長さのウィンドーを時間軸に沿って動かしながら、前記ウィンドーに対応するセンサー信号の平均を抽出する移動平均器と、
前記移動平均器から抽出される平均を保存して前記判断部の出力信号によって保存した値を出力する第１保存部と、
前記第１保存部から出力される値を所定個数累積して平均を抽出する累積平均器と、
前記累積平均器から出力される累積平均を保存し、前記判断部からの出力信号によって保存した値を出力する第２保存部とを具備することを特徴とする請求項１に記載のセンサー信号の正確度補償装置。
【請求項６】
センサーから出力されるセンサー信号の誤差許容度レベルを調節して前記センサー信号の正確度を補償する装置において、
前記センサー信号の低周波成分を通過させる低域通過フィルタと、
前記センサーが動作しない状態にあるかどうかを判断する判断部と、
前記判断部の出力信号によって前記低域通過フィルタから出力される低周波センサー信号に含まれた雑音によるバイアスを推定する雑音バイアス推定部と、
前記判断部の出力信号によって推定された雑音バイアスを基準で前記低周波センサー信号の内、前記雑音バイアスより高いレベルを感知し、感知されたレベル及び前記雑音バイアスを利用して誤差許容度レベルを推定する誤差許容度レベル推定部と、
前記低周波センサー信号が前記誤差許容度レベルより高ければ、前記低周波センサー信号を出力する信号判別部とを含むことを特徴とするセンサー信号の正確度補償装置。
【請求項７】
前記判断部は、
前記低周波センサー信号が第１大きさのウィンドーに含まれるかを判別する第１ウィンドー比較器と、
前記低周波センサー信号を微分する微分器と、
微分された低周波センサー信号が第２大きさのウィンドーに含まれるかを判別する第２ウィンドー比較器と、
前記第１及び第２ウィンドー比較器の出力を掛ける乗算器とを具備することを特徴とする請求項６に記載のセンサー信号の正確度補償装置。
【請求項８】
前記雑音バイアス推定部は、
所定長さのウィンドーを時間軸に沿って動かしながら、前記ウィンドーに対応するセンサー信号の平均を抽出する移動平均器と、
前記移動平均器から抽出される平均を保存し、前記乗算器からの出力信号によって保存した値を出力する第１保存部と、
前記第１保存部から出力される値を所定個数累積して平均を抽出する累積平均器と、
前記累積平均器から出力される累積平均を保存し、前記乗算器からの出力信号によって保存した値を出力する第２保存部とを具備することを特徴とする請求項７に記載のセンサー信号の正確度補償装置。
【請求項９】
前記移動平均器のウィンドーの長さは、
前記第２ウィンドー比較器のウィンドーの時間軸に対する長さと等しいことを特徴とする請求項８に記載のセンサー信号の正確度補償装置。
【請求項１０】
前記雑音バイアス推定部は、
所定長さのウィンドーを時間軸に沿って動かしながら、前記ウィンドーに対応するセンサー信号の平均を抽出する移動平均器と、
前記移動平均器から抽出される平均を保存して前記判断部の出力信号によって保存した値を出力する第１保存部と、
前記第１保存部から出力される値を所定個数累積して平均を抽出する累積平均器と、
前記累積平均器から出力される累積平均を保存し、前記判断部からの出力信号によって保存した値を出力する第２保存部とを具備することを特徴とする請求項６に記載のセンサー信号の正確度補償装置。
【請求項１１】
前記誤差許容度レベル推定部は、
前記判断部の出力信号によって前記推定された雑音バイアスを基準に前記低周波センサー信号の内、前記雑音バイアスより高いレベルを感知して出力するレベル感知器と、
前記感知されたレベル、外部から与えられるバイアス及び前記雑音バイアスをすべて加算して前記誤差許容されたレベルで出力する加算器とを具備することを特徴とする請求項６に記載のセンサー信号の正確度補償装置。
【請求項１２】
前記信号判別部は、
前記推定された誤差許容度レベルを保存し、前記判断部の出力信号によって保存した値を出力する保存部と、
前記低周波センサー信号の大きさと前記保存部から出力される信号の大きさとを比べる比較器と、
前記比較器の出力によりオンまたはオフされて前記低周波センサー信号を出力するかまたは出力しないスィッチとを具備することを特徴とする請求項１１に記載のセンサー信号の正確度補償装置。
【請求項１３】
前記信号判別部は、
前記推定された誤差許容度レベルを保存し、前記判断部の出力信号によって保存した値を出力する保存部と、
前記低周波センサー信号の大きさと前記保存部から出力される信号の大きさとを比べる比較器と、
前記比較器の出力によりオンまたはオフされて前記低周波センサー信号を出力するかまたは出力しないスィッチとを具備することを特徴とする請求項６に記載のセンサー信号の正確度補償装置。
【請求項１４】
センサーから出力されるセンサー信号のバイアスを推定及び補償して前記センサー信号の正確度を補償する方法において、
(ａ)前記センサー信号を低域通過フィルタリングして低周波センサー信号を出力する段階と、
(ｂ)前記センサーが動作しない状態にあるかどうかを判断する段階と、
(ｃ)前記(ｂ)段階でセンサーが動作しない状態にあると判断されれば、前記低周波センサー信号に含まれたバイアスを推定する段階と、
(ｄ)前記低周波センサー信号から前記推定されたバイアスを減算してバイアスを補償する段階とを含むことを特徴とするセンサー信号の正確度補償方法。
【請求項１５】
前記(ｂ)段階は、
(ｂ１)前記センサー信号を微分する段階と、
(ｂ２)微分されたセンサー信号の大きさが第１の値以下であり、前記センサー信号の大きさが第２の値以下である時、前記センサーが動作しない状態にあると判断する段階とを含むことを特徴とする請求項１４に記載のセンサー信号の正確度補償方法。
【請求項１６】
前記(ｃ)段階は、
(ｃ１)前記センサー信号に対して所定長さのウィンドーを時間軸に移動しながら前記ウィンドーに対応するセンサー信号の平均値を求め、前記(ｂ)段階でセンサーが動作しない状態にあると判断された時、前記平均値を出力する段階と、
(ｃ２)前記(ｃ１)段階から出力される平均値を所定個数ずつ累積して平均を求め、前記(ｂ)段階でセンサーが動作しない状態にあると判断された時、前記累積平均値を前記バイアスに出力する段階とを具備することを特徴とする請求項１４に記載のセンサー信号の正確度補償方法。
【請求項１７】
センサーから出力されるセンサー信号の誤差許容度レベルを調節して前記センサー信号の正確度を補償する方法において、
(ａ)前記センサー信号を低域通過フィルタリングして低周波センサー信号を出力する段階と、
(ｂ)前記センサーが動作しない状態にあるかどうかを判断する段階と、
(ｃ)前記(ｂ)段階でセンサーが動作しない状態にあると判断されれば、前記低周波センサー信号に含まれた雑音によるバイアスを推定する段階と、
(ｄ)前記(ｂ)段階でセンサーが動作しない状態にあると判断されれば、前記(ｃ)段階で推定された雑音バイアスを基準で前記低周波センサー信号の内、前記雑音バイアスより高いレベルを感知し、感知されたレベル及び前記雑音バイアスを利用して誤差許容度レベルを推定する段階と、
(e)前記低周波センサー信号が前記(ｄ)段階で推定された誤差許容度レベルより高ければ、前記低周波センサー信号を出力する段階とを含むことを特徴とするセンサー信号の正確度補償方法。
【請求項１８】
前記(ｂ)段階は、
(ｂ１)前記センサー信号を微分する段階と、
(ｂ２)微分されたセンサー信号の大きさが第１の値以下であり、前記センサー信号の大きさが第２の値以下である時、前記センサーが動作しない状態にあると判断する段階とを含むことを特徴とする請求項１７に記載のセンサー信号の正確度補償方法。
【請求項１９】
前記(ｃ)段階は、
(ｃ１)前記センサー信号に対して所定長さのウィンドーを時間軸に移動しながら前記センサー信号の平均値を求め、前記(ｂ)段階でセンサーが動作しない状態にあると判断された時、前記平均値を出力する段階と、
(ｃ２)前記(ｃ１)段階から出力される平均値を所定個数ずつ累積して平均を求め、前記(ｂ)段階でセンサーが動作しない状態にあると判断された時、前記累積平均値を出力する段階とを具備することを特徴とする請求項１７に記載のセンサー信号の正確度補償方法。
【請求項２０】
前記(ｄ)段階は、
(ｄ１)前記(ｂ)段階でセンサーが動作しない状態にあると判断されれば、前記(ｃ)段階で推定された雑音バイアスを基準で前記低周波センサー信号の内、前記雑音バイアスより高いレベルを感知する段階と、
(ｄ２)感知されたレベル、外部から与えられるバイアス及び前記雑音バイアスを加算して誤差許容度レベルを推定する段階とを具備することを特徴とする請求項１７に記載のセンサー信号の正確度補償方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサー信号の正確度補償装置及び方法に係り、特にセンサー信号のバイアスと誤差許容度とを調節して正確度を補償する装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、センサー信号は時間軸によってドリフト（drift）を有する。またセンサー内部のバイアスや雑音のような外部バイアスによって測定値に一定のオフセットが存在するので、これに対する補償が必要である。このようなバイアスに対する補償の外に誤差許容度に対しても考慮する。これらのバイアスまたは誤差許容度はセンサーを通じて得られないので誤差原因を捜して訂正するか、誤差推定アルゴリズムを通じて訂正することで精密度を高めるようになる。
【０００３】
特許文献１にはこのようなバイアス補償装置が開示されている。図１はそれに対するブロック図である。図示されたバイアス補償装置で、低域通過フィルタ(ＬＰＦ)１０はセンサー信号から低周波信号を抽出し、微分器１１は低周波信号を微分する。ウィンドー(window:時間枠)比較器１２は微分された信号が所定の大きさのウィンドー内に含まれるかどうかの可否を判断する。ラッチ１３は、ＬＰＦ１０から出力される信号を保存し、ウィンドー比較器１２から出力される信号によって保存している信号を出力する。減算器１４は、ＬＰＦ１０から出力された信号からラッチ１３から出力される信号を減算して最終バイアスを出力する。
【０００４】
誤差許容度を調節する装置の場合、従来にはセンサー信号が所定基準値以上の場合にセンサー信号であると判別した。
【０００５】
しかし、前記バイアス補償装置は、一つの大きいウィンドー比較器、つまり時間枠比較器を使うため、センサーが動作しない状態の場合にもバイアス補償がされないことがありうる。
【０００６】
また、前記誤差許容度調節装置の場合、誤差許容幅を現わすデッドゾーンが固定されるので、センサー信号の内デッドゾーンに相当する一定量が雑音と見なされて信号損失が生じ、それによってセンサーが誤動作する確率が高い。
【特許文献１】米国登録特許ＵＳ５,８２５,３５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、センサー信号の正確度補償のためにバイアスを償い、誤差許容度レベルを調節する装置及び方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、本発明はセンサーから出力されるセンサー信号のバイアスを推定及び補償して前記センサー信号の正確度を補償する装置において、前記センサー信号の低周波成分を通過させるＬＰＦと、前記センサーが動作しない状態にあるかどうかを判断する判断部と、前記判断部の出力信号によって前記ＬＰＦから出力される低周波センサー信号に含まれたバイアスを推定するバイアス推定部と、前記判断部の出力信号によって前記低周波センサー信号から前記推定されたバイアスを減算する減算器とを含むことを特徴とする。
【０００９】
前記目的を達成するため、本発明はセンサーから出力されるセンサー信号の誤差許容度レベルを調節して前記センサー信号の正確度を補償する装置において、前記センサー信号の低周波成分を通過させるＬＰＦと、前記センサーが動作しない状態にあるかどうかを判断する判断部と、前記判断部の出力信号によって前記ＬＰＦから出力される低周波センサー信号に含まれた雑音によるバイアスを推定する雑音バイアス推定部と、前記判断部の出力信号によって推定された雑音バイアスを基準で前記低周波センサー信号のうち前記雑音バイアスより高いレベルを感知し、感知されたレベル及び前記雑音バイアスを利用して誤差許容度レベルを推定する誤差許容度レベル推定部と、前記低周波センサー信号が前記誤差許容度レベルより高ければ、前記低周波センサー信号を出力する信号判別部とを含むことを特徴とする。
【００１０】
前記目的を達成するため、本発明はセンサーから出力されるセンサー信号のバイアスを推定及び補償して前記センサー信号の正確度を補償する方法において、(ａ)前記センサー信号をＬＰＦリングして低周波センサー信号を出力する段階と、(ｂ)前記センサーが動作しない状態にあるかどうかを判断する段階と、(ｃ)前記(ｂ)段階でセンサーが動作しない状態にあると判断されると、前記低周波センサー信号に含まれたバイアスを推定する段階と、(ｄ)前記低周波センサー信号から前記推定されたバイアスを減算してバイアスを補償する段階とを含むことを特徴とする。
【００１１】
前記目的を達成するため、本発明はセンサーから出力されるセンサー信号の誤差許容度レベルを調節して前記センサー信号の正確度を補償する方法において、(ａ)前記センサー信号をＬＰＦリングして低周波センサー信号を出力する段階と、(ｂ)前記センサーが動作しない状態にあるかどうかを判断する段階と、(ｃ)前記(ｂ)段階でセンサーが動作しない状態にあると判断されると、前記低周波センサー信号に含まれた雑音によるバイアスを推定する段階と、(ｄ)前記(ｂ)段階でセンサーが動作しない状態にあると判断されると、前記(ｃ)段階で推定された雑音バイアスを基準に前記低周波センサー信号の内、前記雑音バイアスより高いレベルを感知し、感知されたレベル及び前記雑音バイアスを利用して誤差許容度レベルを推定する段階と、(ｅ)前記低周波センサー信号が前記(ｄ)段階で推定された誤差許容度レベルより高ければ、前記低周波センサー信号を出力する段階とを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のバイアス補償装置によれば、より小さいウィンドー(window:時間枠)を使用してセンサー信号の移動平均値を求め、移動平均値をまた累積平均して補償するのでバイアス値の信頼度を向上できるし、バイアス更新時間を短縮できる。
【００１３】
また、本発明の誤差許容度レベル調整装置によれば、雑音レベルの変化によりデッドゾーンの大きさも変わるので、センサー出力の使用範囲の拡大や誤動作確率の低下もでき、安定性が向上される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下で、添付された図面を参照して本発明をより詳しく説明する。
【００１５】
図２は、本発明によるセンサー信号のバイアス補償装置に対するブロック図である。図示されたように、バイアス補償装置は、ＬＰＦ ２０、判断部２１、バイアス推定部２２及び減算器２３を含む。
【００１６】
前記判断部２１は、微分器２１１、第１ウィンドー比較器２１２、第２ウィンドー比較器２１３及び乗算器２１４を具備する。
【００１７】
前記バイアス推定部２２は、第１移動平均器２２１、第１ラッチ２２２、カウンター２２３、累積平均器２２４及び第２ラッチ２２５を具備する。
【００１８】
前記構成による動作は次のようである。
【００１９】
ＬＰＦ ２０は、センサー信号をＬＰＦリングして低周波成分のセンサー信号を出力する。
【００２０】
判断部２１は、現在センサー(図示せず)が動作しない状態にあるかどうかを判断する。すなわち、現在ＬＰＦ ２０から出力される低周波センサー信号にバイアス補償が必要なのかどうかの可否を判断する。より具体的に、第１ウィンドー(window:時間枠)比較器２１２は前記微分器２１１によって微分された信号の大きさが第１大きさのウィンドー(window:時間枠)内に含まれるかどうかを判断し、第２ウィンドー(window:時間枠)比較器２１３は前記低周波センサー信号の大きさが第２大きさのウィンドー内に含まれるかどうかを判断する。ここで、第１大きさ及び第２大きさは相異なる値でありうるし、各信号によってその値がそれぞれ決まる。乗算器２１４は、第１ウィンドー比較器２１２の出力と第２ウィンドー比較器２１３の出力とを掛ける。すなわち、微分されたセンサー信号が第１大きさのウィンドーより小さく、低周波センサー信号が第２大きさのウィンドーより小さければ、センサーが動作しない状態にあリ、したがって現在の低周波センサー信号にバイアス補償が必要であると判断する。
【００２１】
バイアス推定部２２は低周波センサー信号に含まれたバイアスを推定する。移動平均器２２１は、低周波センサー信号に対して所定長さのウィンドーを時間軸に沿って動かしながら前記ウィンドーに含まれた低周波センサー信号の平均を出力する。この時、前記ウィンドーの長さは第１ウィンドー比較器２１２の時間軸に対する長さと等しいのが適切である。第１ラッチ２２２は、移動平均器２２１から出力される値を保存し、乗算器２１４で「１」レベルの信号が出力される時、すなわち現在の低周波センサー信号にバイアス補償が必要であると判断される時、保存した値を出力する。累積平均器２２４は、第１ラッチ２２２から出力される値を累積して平均するが、累積個数はカウンター２２３によって限定される個数、例えば１０〜２０個位を累積して平均する。第２ラッチ２２５は、累積平均器２２４から出力される値を保存し、乗算器２１４で「１」レベルの信号が出力される時に保存した値を出力する。この値がバイアスで推定される値になる。
【００２２】
減算器２３は、センサーの低周波信号から第２ラッチ２２５から出力される値を減算してバイアスが補償された信号を出力する。
【００２３】
図３は、本発明によるセンサー信号の誤差許容度レベル調整装置に対するブロック図である。図示されたように、誤差許容度レベル調整装置は、ＬＰＦ ３０、判断部３１、雑音バイアス推定部３２、誤差許容度レベル推定部３３及び信号判別部３４を含む。
【００２４】
判断部３１は、第１ウィンドー比較器３１１、微分器３１２、第２ウィンドー比較器３１３及び乗算器３１４を具備する。
【００２５】
雑音バイアス推定部３２は、移動平均器３２１、第１ラッチ３２２、カウンター３２３、累積平均器３２４及び第２ラッチ３２５を具備する。
【００２６】
誤差許容度レベル推定部３３は、レベル感知器３３１及び加算器３３２を具備する。
【００２７】
信号判別部３４は、第３ラッチ３４１、比較器３４２及びスィッチ３４３を具備する。
【００２８】
前記構成による動作は次のようである。
【００２９】
ＬＰＦ ３０は、センサー信号をＬＰＦリングして低周波成分のセンサー信号を出力する。
【００３０】
判断部３１は、センサー(図示せず)が動作しない状態にあるかどうかの可否を判断する。より具体的に、第１ウィンドー比較器３１１は、低周波センサー信号の大きさが第１大きさの第１ウィンドー内に含まれるかどうかを判断する。微分器３１２は低周波センサー信号を微分し、第２ウィンドー比較器３１３は微分された信号の大きさが第２大きさの第２ウィンドー内に含まれるかどうかを判断する。ここで、第１及び第２大きさは相異なる値でありうるし、各信号によって値が決まる。乗算器３１４は、第１ウィンドー比較器３１１と第２ウィンドー比較器３１３の出力を掛けて、雑音によって発生されるバイアスに対する補償が必要なのかを判断する。すなわち、センサー(図示せず)が動作しない状態である時、センサーに内在したバイアス以外の雑音によるバイアスの補償が必要なのかを判断する。
【００３１】
雑音バイアス推定部３２は、雑音によるバイアスの搖れを推定する。移動平均器３２１は、低周波センサー信号に対して所定長さのウィンドーを時間軸に沿って動かしながら、ウィンドーに含まれた低周波センサー信号の平均を出力する。この時、ウィンドーの長さは、第２ウィンドー比較器３１３の時間軸に対する長さと等しいのが適切である。第１ラッチ３２２は、移動平均器３２１から出力される値を保存して、乗算器３１４で「１」レベルの信号が出力される時に保存した値を出力する。累積平均器３２４は、第１ラッチ３２２から出力される値を累積して平均するが、累積個数はカウンター３２３によって限定される個数位を累積して平均する。ここで、カウンター３２３による累積個数は、図２のバイアス補償装置のカウンター２２３によるものより少ない個数で、おおよそ４〜１０個位である。これはセンサーが動作しない状態にある短い時間の雑音によるバイアスの振幅を補償するためである。第２ラッチ３２５は、累積平均器３２４から出力される値を保存し、乗算器３１４で「１」レベルの信号が出力される時に保存した値を出力する。この値が雑音バイアスに出力される。
【００３２】
図４は、雑音バイアスと雑音レベルとを図示したものである。拡大図には、センサー信号全体に対するバイアス、雑音によるバイアスの搖れを示す雑音バイアス、そして雑音バイアスを中心に雑音を含むほどの幅に表示された雑音レベルが図示されている。
【００３３】
誤差許容度レベル推定部３３は低周波センサー信号から前記雑音レベルを推定する。レベル感知器３３１は、乗算器３１４で「１」レベルの信号が出力されれば、第２ラッチ３２５から出力される値を基準に低周波センサー信号のうち基準値より高いレベルの信号を感知する。加算器３３２は、与えられたバイアス、前記第２ラッチ３２５からの出力値、そして前記レベル感知器３３１からの出力値をすべて加えて誤差許容度レベルを推定する。
【００３４】
信号判別部３４は、低周波センサー信号と誤差許容度レベルとを比べて前記低周波センサー信号の出力いかんを判別する。第３ラッチ３４１は、乗算器３１４の出力値によって加算器３３２から出力される誤差許容度レベルを保存して出力する。比較器３４２は、低周波センサー信号を第３ラッチ３４１からの出力値と比べて、前記低周波センサー信号が誤差許容度レベルより高ければ、スィッチ３４３をオンして低周波センサー信号を出力する。そうではない場合なら、低周波センサー信号が雑音であると判断し、スィッチ３４３をオフさせて信号を出力させない。
【００３５】
図５Ａ及び図５Ｂは、従来発明と本発明とによるバイアス補償装置をセンサー信号に適用した結果をそれぞれ図示したものである。図示されたように、従来発明の場合は一つのウィンドー比較器のみを使うので、微分されたセンサー信号がウィンドー幅より大きければバイアス補償ができない。しかし、本発明の場合、従来発明の場合より小さいウィンドーを使うので、微分されたセンサー信号がウィンドー幅より大きい場合を除いた部分でセンサー信号の移動平均値を求め、求められた移動平均値を所定個数のウィンドーに対して累積平均することでバイアスを補償する。したがって、従来発明に比べてより早くバイアスを償える。
【００３６】
図６Ａ及び図６Ｂは、従来発明と本発明とによる誤差許容度レベル調整装置をセンサー信号に適用した結果をそれぞれ図示したものである。図示されたように、従来発明の場合は、雑音レベルが変わっても誤差許容幅を示すデッドゾーンの大きさが変わらないのに対して、本発明の場合は、雑音レベルによってデッドゾーンの大きさが変わることが分かる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明のセンサー信号の正確度補償装置及び方法は、正確性の必要な全てのセンサー搭載機器に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】従来のセンサー信号のバイアス補償装置に対するブロック図である。
【図２】本発明によるセンサー信号のバイアス補償装置に対するブロック図である。
【図３】本発明によるセンサー信号の誤差許容度レベル調整装置に対するブロック図である。
【図４】図３によって推定された雑音バイアスと雑音レベルとを図示した図面である。
【図５Ａ】従来発明によるバイアス補償装置をセンサー信号に適用した結果をそれぞれ図示した図面である。
【図５Ｂ】本発明とよるバイアス補償装置をセンサー信号に適用した結果をそれぞれ図示した図面である。
【図６Ａ】従来発明による誤差許容度レベル調整装置をセンサー信号に適用した結果をそれぞれ図示した図面である。
【図６Ｂ】本発明による誤差許容度レベル調整装置をセンサー信号に適用した結果をそれぞれ図示した図面である。
【図１】
2004317518.tif 000003
【図２】
2004317518.tif 000004
【図３】
2004317518.tif 000005
【図４】
2004317518.tif 000006
【図５Ａ】
2004317518.tif 000007
【図５Ｂ】
2004317518.tif 000008
【図６Ａ】
2004317518.tif 000009
【図６Ｂ】
2004317518.tif 000010