(57)【要約】【課題】自車両周辺の歩行者等について、その個々の正確な位置を検出する代わりに、それぞれが自車両に近づいているのか否かを精度良く検出する比較的安価な運転補助システム及び装置を提供すること。【解決手段】所定の周波数を有する電波を送信する発信機と、車両に備えられ、発信機から送信された電波を受信して該発信機を検出する車載装置と、を有する運転補助システムにおいて、車載装置に、発信機から受信した電波の受信レベルを検出し、所定の閾値と大小判定する受信レベル判定手段と、発信機から受信した電波の受信時の周波数から上記所定の周波数を引いた差の正負を判定する符号判定手段と、受信レベル判定手段によって受信レベルが上記所定の閾値以上であると判定され、且つ、符号判定手段によって上記差が正であると判定された時に所定の情報を車両の運転者に提供する情報提供手段と、を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の周波数を有する電波を送信する発信機と、
車両に備えられ、前記発信機から送信された電波を受信して該発信機を検出する車載装置と、を有する運転補助システムであって、
前記車載装置は、
前記発信機から受信した電波の受信レベルを検出し、所定の閾値と大小判定する受信レベル判定手段と、
発信機から受信した電波の受信時の周波数から前記所定の周波数を引いた差の正負を判定する符号判定手段と、
前記受信レベル判定手段によって前記受信レベルが前記所定の閾値以上であると判定され、且つ、前記符号判定手段によって前記差が正であると判定された時に所定の情報を前記車両の運転者に提供する情報提供手段と、を有することを特徴とする運転補助システム。
【請求項２】
請求項１記載の運転補助システムであって、
前記発信機は、
ＧＰＳ受信器と、
該ＧＰＳ受信器によって得られたＧＰＳ受信周波数を基準として前記所定の周波数を生成する第一の周波数生成手段と、を有し、
前記車載装置は、
ＧＰＳ受信器と、
該ＧＰＳ受信器によって得られたＧＰＳ受信周波数を基準として前記所定の周波数を生成する第二の周波数生成手段と、を更に有し、
前記符号判定手段は、
発信機から受信した電波の受信時の周波数から前記第二の周波数生成手段によって生成された前記所定の周波数を引いた差の正負を判定する、ことを特徴とする運転補助システム。
【請求項３】
車両に備えられ、発信機から送信された電波を受信して該発信機を検出する運転補助装置であって、
発信機から受信した電波の受信レベルを検出し、所定の閾値と大小判定する受信レベル判定手段と、
発信機から受信した電波の受信時の周波数から該電波の送信時の周波数を引いた差の正負を判定する符号判定手段と、
前記受信レベル判定手段によって前記受信レベルが前記所定の閾値以上であると判定され、且つ、前記符号判定手段によって前記差が正であると判定された時に所定の情報を前記車両の運転者に提供する情報提供手段と、を有することを特徴とする運転補助装置。
【請求項４】
車両に搭載され、発信機から送信されたＧＰＳ受信周波数を基準として生成された所定の周波数を有する電波を受信して該発信機を検出する運転補助装置であって、
ＧＰＳ受信器と、
該ＧＰＳ受信器によって得られたＧＰＳ受信周波数から前記所定の周波数を生成する周波数生成手段と、
発信機から受信した電波の受信レベルを検出し、所定の閾値と大小判定する受信レベル判定手段と、
発信機から受信した電波の受信時の周波数から前記周波数生成手段によって生成された前記所定の周波数を引いた差の正負を判定する符号判定手段と、
前記受信レベル判定手段によって前記受信レベルが前記所定の閾値以上であると判定され、且つ、前記符号判定手段によって前記差が正であると判定された時に所定の情報を前記車両の運転者に提供する情報提供手段と、を有することを特徴とする運転補助装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主に、運転者による車両の運転を補助するシステム及び装置に係り、特に、出合い頭の衝突事故等を回避するために、自車両に近づいてくる歩行者等が存在する場合に運転者に警報を発する運転補助システム及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
建物等の構造物による死角から車両、自転車、又は歩行者などが急に現れることによるいわゆる「出合い頭」の衝突事故を回避するために、車両の運転者に様々な情報を提供したり、警報を発したりする運転補助システムが開発されている。
【０００３】
対車両については、例えば、各車両が自車の正確な位置や速度を検出し、その情報を車車間通信で相互に交換し合うシステムが提案されている（例えば、非特許文献１参照）。
【０００４】
対歩行者については、例えば、歩行者等に電波発信機を持たせ、その発信機から発せられた電波を各車両が検出するシステムが提案されている（例えば、特許文献１、非特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２０００−３２９８４４号公報
【非特許文献１】
加藤晋、他２名、「車車間通信の運転支援システムへの応用」、社団法人自動車技術会、学術講演会前刷集、Ｎｏ．９３−０１、２００１、Ｐ２９−３４
【非特許文献２】
長谷川孝明、他２名、「車々間通信のアプリケーションについて」、社団法人電子情報通信学会、信学技報、ＩＴＳ２００１−８４、２００２、Ｐ１９９−２０２
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の従来提案されている各システムを用いて車両に近づいてくる歩行者等を検知するにはそれぞれ課題が存在する。
【０００７】
例えば、上記非特許文献１に開示された車車間通信を歩行者や自転車にまで拡張しようとすれば、歩行者や自転車に乗る人が自身の正確な位置や速度を検出できる端末を携帯する必要があり、コスト高となる。
【０００８】
また、上記非特許文献２には、車両が、歩行者が携帯する端末が発する電波を検出し、該歩行者の位置を特定する旨記載されている（Ｐ２０１、「４．６  ｅ−お守り」）が、その具体的・技術的方法については何ら開示されていない（むしろ、「技術的課題は多い」と記載されている）。例えば、単に受信した電波の受信レベルのみに基づいて近づいてくる歩行者や自転車を検出しようとすれば、受信レベルからは自車と歩行者等との間の距離の推定しかできないため、自車両が既に抜き去った歩行者や自車両から遠ざかっていく自転車などについても警報が行われてしまう。
【０００９】
さらに、上記特許文献１に記載された車両用歩行者検知装置では、各車載送受信機及び各携帯送受信機の内部クロックの精度が個々に異なり、基準となる周波数が必ずしも画一的でないため、検出誤差が生じ得る。基準周波数を揃えるために個々の送受信機が高精度の内部クロックを備えるようにすることは、コストや装置サイズの観点から現実的ではない。また、上記非特許文献２と同様に、歩行者等の位置を検出するだけではその移動方向が推定できず、不要な警報が行われる可能性がある。
【００１０】
このように、従来提案されているシステムには、１）歩行者等の位置を正確に検出するのにコストが掛かる、及び２）位置の検出だけでは不要な警報が為されてしまう可能性がある、という課題が存在する。すなわち、本分野では、比較的安価で、歩行者等が自車両に近づいているのか又は遠ざかっているのかを判定できるシステムが必要とされている。
【００１１】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、自車両周辺の歩行者等について、その個々の正確な位置を検出する代わりに、それぞれが自車両に近づいているのか否かを精度良く検出する比較的安価な運転補助システム及び装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明の一態様は、所定の周波数を有する電波を送信する発信機と、車両に備えられ、上記発信機から送信された電波を受信して該発信機を検出する車載装置と、を有する運転補助システムであって、上記車載装置は、上記発信機から受信した電波の受信レベルを検出し、所定の閾値と大小判定する受信レベル判定手段と、発信機から受信した電波の受信時の周波数から上記所定の周波数を引いた差の正負を判定する符号判定手段と、上記受信レベル判定手段によって上記受信レベルが上記所定の閾値以上であると判定され、且つ、上記符号判定手段によって上記差が正であると判定された時に所定の情報を上記車両の運転者に提供する情報提供手段と、を有することを特徴とする運転補助システムである。
【００１３】
本態様において、上記発信機は、例えば歩行者や自転車に乗っている人などによって携帯される。また、上記情報提供手段は、当業者には既知の任意の方法で、視覚的に、聴覚的に、又はこれらを組み合わせて上記所定の情報を運転者に提供する。
【００１４】
本態様によれば、発信機によって送信された電波の受信レベルから該発信機の自車両からのおよその距離を推定することができると共に、発信機によって送信された電波のドップラーシフト（すなわち、ドップラー効果によって該電波が車両に到達するまでに生じた周波数のシフト量）がプラスかマイナスかを判定することによって、該発信機が自車両に近づいているのか遠ざかっているのかを検出することができる。
【００１５】
よって、本態様によれば、自車両周辺の歩行者等の正確な位置を検出しなくても、自車両からおよそ一定の範囲内に位置する歩行者等であって且つ自車両に近づいているものを検知することができるため、出合い頭の衝突事故等を回避させるために必要十分な情報を運転者に提供することができる。
【００１６】
なお、本態様において、上記発信機は、ＧＰＳ受信器と、該ＧＰＳ受信器によって得られたＧＰＳ受信周波数を基準として上記所定の周波数を生成する第一の周波数生成手段と、を有し、上記車載装置は、ＧＰＳ受信器と、該ＧＰＳ受信器によって得られたＧＰＳ受信周波数を基準として上記所定の周波数を生成する第二の周波数生成手段と、を更に有し、上記符号判定手段は、発信機から受信した電波の受信時の周波数から上記第二の周波数生成手段によって生成された上記所定の周波数を引いた差の正負を判定することとすれば、発信機及び車載装置がいずれもＧＰＳ受信周波数を基準周波数として上記所定の周波数を生成するため、ドップラーシフトについての判定精度を向上させることができる。
【００１７】
本発明の別の一態様は、上記運転補助システムにおいて用いられる車載装置（運転補助装置とも呼ぶ）である。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明の一実施形態について説明する。
【００１９】
図１は、本実施形態に係る運転補助システムの機能ブロック図である。本システムにおいて、車両には運転補助装置１００が備えられる。本実施形態において、運転補助装置１００は、車両組立時にその一部として組み付けられてもよく、車両組立完成後に後付けされてもよい。また、運転補助装置１００は、車両に対して着脱可能に取り付けられてもよい。
【００２０】
他方、本システムにおいて、歩行者や自転車に乗っている人など（以下、包括的に「歩行者等」と称す）は、発信機１０１を携帯する。発信機１０１は、専用の端末でもよく、携帯電話やＰＤＡなどのモバイル情報機器の一部であってもよい。あるいは、発信機１０１は、ユーザが外出時に身に付けると考えられる衣服、鞄、靴、帽子、腕時計、バッヂ、ペンダント、又は杖などに組み込まれてもよく、自転車、三輪車、車椅子、又はベビーカーなどに組み込まれてもよい。本明細書において、歩行者等が発信機を携帯するといった場合、上に列挙した例及び当業者であれば容易に想定できる他の例をすべて包含することが意図されている。
【００２１】
各発信機１０１は、所定の周波数（周波数ｆｔとする）を持つ電波を発信する。この電波は、常時発信されてもよく、所定の規則に従って周期的に発信されてもよい。
【００２２】
運転補助装置１００は、発信機１０１から発信された電波を受信するアンテナ１０２を有する。アンテナ１０２の方式・形状は任意でよい。
【００２３】
運転補助装置１００は、更に、受信した発信機１０１からの電波の受信レベルを検出する受信レベル検出部１０３と、受信レベル検出部１０３によって検出された受信レベルを所定の閾値と比較し、大小判定する受信レベル判定部１０４と、を有する。
【００２４】
ここで、所定の閾値とは、受信された電波の発信元である発信機１０１が自車両から所定の範囲内に位置するか否かを判別するための閾値であり、所定の範囲とは、自車両に近づいているとすれば運転者に警報を発する必要があると考えられる距離範囲である。なお、この所定の閾値の設定にあたっては、到来した電波の多くは反射等によりレベルが弱まっている可能性があることを考慮し、受信レベルが大幅に低いものについてのみ自車両からかなり離れていると判断して除外されるように設定することが好ましい。
【００２５】
運転補助装置１００は、更に、受信された電波の周波数ｆｒを検出する周波数検出部１０５と、発信機１０１によって発信された電波の送信時の周波数（すなわち、周波数ｆｔ）を生成する周波数生成部１０６と、周波数検出部１０５から得られた受信時の周波数ｆｒから周波数生成部１０６から得られた送信時の周波数ｆｔを引き、その差ｆｒ−ｆｔ（すなわち、ドップラー効果によって生じた周波数シフト；ドップラーシフトと呼ぶ）の符号が正（プラス）か負（マイナス）かを判定する符号判定部１０７と、を有する。
【００２６】
周波数生成部１０６が送信周波数ｆｔを生成する際、発信機１０１の内部クロックと運転補助装置１００の内部クロックとがずれていると、符号判定部１０７がドップラー周波数を正確に検出できない。そこで、本実施形態に係る発信機１０１及び周波数生成部１０６は、共通して受信できる電波の周波数を基準周波数としてそれぞれの内部クロックを補正した上で、送信周波数ｆｔを生成する機能を備える。これにより、両者の内部クロックが合うため、ドップラー周波数を精度良く検出することができる。このクロック合わせについては後に詳述する。
【００２７】
運転補助装置１０８は、更に、自車両に近づいている歩行者等について運転者に情報を提供するための処理を行う処理部１０８と、処理部１０８の処理に基づいて実際に情報を提供する情報提供部１０９と、を有する。
【００２８】
処理部１０８は、受信レベル判定部１０４による判定の結果と、符号判定部１０７による判定の結果とに基づいて、運転者に警報を発するか否かを判断する。詳しくは図２を用いて後述する。
【００２９】
情報提供部１０９は、処理部１０８によって運転者に警報を発すると判断された場合に、所定の情報を運転者に提供する。ここで、所定の情報とは、自車両から所定の範囲内に位置し、且つ自車両に近づいている歩行者等が存在することについての情報及び／又は警報である。
【００３０】
この所定の情報は、当業者には既知の任意の方法で提供することができる。例えば、この所定の情報は、ナビゲーション・システムのディスプレイ上やインストゥルメント・パネル上に視覚的に提示されてもよく、ホログラム虚像としてフロント・ウィンドウ上に視覚的に提示されてもよく、スピーカから音声として聴覚的に提示されてよく、これらを適宜組み合わせて提示されてもよい。
【００３１】
次いで、図２を用いて、本実施形態に係る運転補助装置１００の処理の流れを説明する。この処理は、例えば、エンジン始動により開始されてもよく、運転者が所定の操作をする（例えば、専用のボタンを押す）ことによって開始されてもよい。同様に、この処理は、例えば、エンジン停止により終了してもよく、運転者が所定の操作をする（例えば、専用のボタンを押す）ことによって終了してもよい（処理終了について図示省略）。
【００３２】
処理が開始されると、受信レベル検出部１０３は、受信レベルを監視することにより発信機１０１から発せられた電波をサーチする（Ｓ２０１）。
【００３３】
電波が受信されると（Ｓ２０１のＹＥＳ）、次いで、受信レベル判定部１０４が受信された電波の受信レベルが上述の所定の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。閾値未満であれば（Ｓ２０２のＮＯ）、処理部１０８は、その電波の発信元である発信機１０１が自車両からかなり離れた場所に位置するものと判断し、運転者への情報提供を行わない（Ｓ２０３）。その後、処理はサーチ状態（Ｓ２０１）に戻る。
【００３４】
他方、閾値以上であれば（Ｓ２０２のＹＥＳ）、処理部１０８は、その電波の発信元である発信機１０１が自車両から所定の範囲内に位置すると判断し、次いで、自車両に近づいているのか、又は遠ざかっているのかを判定する（Ｓ２０４）。
【００３５】
ドップラー効果より、受信電波の周波数が送信時より増えていれば発信元は受信先に近づいていることが分かり、減っていれば遠ざかっていることが分かる。そこで、処理部１０８は、符号判定部１０７の判定結果が負（マイナス）であれば（Ｓ２０４のＮＯ）、その電波の発信元の発信機１０１は自車両から所定の範囲内に位置するが自車両から遠ざかっているため運転者に警報を発する必要はないと判断し、情報提供を行わない（Ｓ２０３）。
【００３６】
他方、符号判定部１０７の判定結果が正（プラス）であれば（Ｓ２０４のＹＥＳ）、処理部１０８は、その電波の発信元の発信機１０１は、自車両から所定の範囲内に位置し、且つ自車両に近づいているため運転者に警報を発する必要があると判断し、情報提供部１０９に運転者に対する情報提供を実行させる（Ｓ２０５）。
【００３７】
この情報提供により、運転者は、たとえ視界に入っていない歩行者等であってもその存在について事前に認識することができるため、操舵や減速といった衝突回避行動を採ることができる。その後、処理はサーチ状態（Ｓ２０１）に戻る。
【００３８】
なお、図１の機能ブロック図では、受信電波の受信レベルに関する処理と、受信電波の周波数に関する処理を並列的に記載しているが、上記フローの説明から明らかなように、受信レベルが閾値以上であった場合に初めて周波数に関する処理が開始される構成・処理としてもよい。
【００３９】
次いで、前述のクロック合わせについて詳述する。既述のように、歩行者等の側の発信機１０１の内部クロックと車両側の運転補助装置１００の内部クロックとが精度良く合っていることにより、本実施形態に係るドップラーシフトの検出を精度良く行うことができる。
【００４０】
本実施形態では、発信機１０１と運転補助装置１００とが共通の電波を受信し、この受信電波の周波数を基準周波数としてそれぞれの内部クロックを補正することにより、両者間でのクロック合わせを実現する。
【００４１】
本発明の現時点で最も好ましい実施形態は、ＧＰＳ受信周波数を上記基準周波数とすることである。すなわち、発信機１０１及び運転補助装置１００は、それぞれＧＰＳ受信器（図示せず）を備え、このＧＰＳ受信器で受信したＧＰＳ受信周波数を基準周波数として内部クロックを補正し、この補正された内部クロックに基づいて送信周波数を生成する。ＧＰＳ衛星のクロックは高精度であるため、両者がこのＧＰＳ衛星のクロックに合わせることにより、発信機１０１と運転補助装置１００との間で特段信号のやりとりを行うことなく、両者のクロックを合わせることができる。
【００４２】
以下、図３を用いて、ＧＰＳの概略を説明する。ＧＰＳは、Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍの略で、全地球測位システムと訳されている。このシステムにおいては、ＧＰＳ衛星と呼ばれる２４個の人工衛星３０２が高度約２万ｋｍの６つの軌道上に配置されている。各ＧＰＳ衛星は、高精度のクロックを搭載しており、常時軌道信号と発信時刻信号とを発信している。地球局３０１がＧＰＳ衛星（衛星局）３０２から電波を受信すると、自局における受信時刻と伝達された発信時刻とから電波到達所要時間が分かり、これに光速（約３０万ｋｍ／秒）を掛けることによって衛星３０２との距離を算出することができる。よって、３個のＧＰＳ衛星３０２から電波を受信できれば、３点測量と同じ原理で、各衛星からの距離（各衛星の位置は衛星からのデータにより地球局に伝達される）を半径とした３つの球面の交点が地球局３０１のアンテナの位置と判明する。
【００４３】
更に、図３に示すように、地球局３０１が４つのＧＰＳ衛星３０２から電波を受信できる場合、位置の確定に加えて、ＧＰＳ衛星３０２の高精度クロックに合わせて地球局３０１の内部クロックを正しく補正することができる。
【００４４】
衛星３０２の位置を（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）（ｉ＝１〜４）、地球局３０１の位置を（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）、衛星３０２の速度を（Ｖｘｉ，Ｖｙｉ，Ｖｚｉ）（ｉ＝１〜４）、地球局３０１の速度を（Ｖｘ０，Ｖｙ０，Ｖｚ０）、衛星３０２の時刻（高精度）をｔｉ（ｉ＝１〜４）、地球局３０１の時刻（高精度でない）をｔ０、両者間の時刻のずれをΔｔ、衛星３０２の周波数（高精度）をｆｉ（ｉ＝１〜４）、衛星ｉから受信したときの地球局３０１の周波数（高精度でない）をｆ０ｉ（ｉ＝１〜４）、両者間の周波数のずれをΔｆ、とする。
【００４５】
ここで、地球局３０１の位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）について、
（Ｘｉ−Ｘ０）２＋（Ｙｉ−Ｙ０）２＋（Ｚｉ−Ｚ０）２＝（ｔｉ−ｔ０−Δｔ）２    ・・・式（１）
が成り立つ（ｉ＝１〜４）。上記式（１）で、（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）（ｉ＝１〜４）は衛星３０２から伝達される。また、ｔｉ−ｔ０（ｉ＝１〜４）は計測により既知となる。よって、４つの未知数Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０，Δｔを求めることができる。すなわち、地球局３０１の位置に加えて、クロックのずれΔｔも求めることができる。
【００４６】
また、地球局３０１の速度（Ｖｘ０，Ｖｙ０，Ｖｚ０）について、
（Ｖｘｉ−Ｖｘ０）２＋（Ｖｙｉ−Ｖｙ０）２＋（Ｖｚｉ−Ｖｚ０）２＝Ｃ（１−ｆ／（ｆ０ｉ＋Δｆ））    ・・・式（２）
が成り立つ（ｉ＝１〜４）。ここで、Ｃは光速である。上記式（２）で、ｆは固定値であり、（Ｖｘｉ，Ｖｙｉ，Ｖｚｉ）（ｉ＝１〜４）は衛星３０２から伝達される。また、ｆ０ｉ＋Δｆ（ｉ＝１〜４）は計測により既知となる。よって、４つの未知数Ｖｘ０，Ｖｙ０，Ｖｚ０，Δｆを求めることができる。すなわち、地球局３０１の速度に加えて、周波数のずれΔｆも求めることができる。
【００４７】
したがって、４つの衛星３０２から電波を受信した地球局３０１は、算出されたΔｔに基づいて内部クロックをＧＰＳ衛星の高精度のクロックに合わせるように補正することができる。或いは、算出されたΔｆに基づいて地球局３０１が搭載する局部発信器の周波数をΔｆ／ｆだけ補正してＧＰＳ衛星３０２と同じ基準周波数とすることができる。
【００４８】
したがって、発信機１０１と運転補助装置１００とがいずれもＧＰＳ受信機能を備え、上述のようなＧＰＳを用いたクロックの補正を行えば、比較的安価に発信機１０１の基準周波数と運転補助装置１００の基準周波数とを一致させることができる。
【００４９】
そして、発信機１０１において、そのＧＰＳ受信器（図示せず）の局部発信器（図示せず）の周波数をΔｆ／ｆだけ補正した周波数を基準として送信電波の周波数ｆｔを決定し、運転補助装置１００において、そのＧＰＳ受信器（図示せず）の周波数をΔｆ／ｆだけ補正した周波数を基準として、周波数生成部１０６が受信電波の送信時の周波数ｆｔを生成することによって、符号判定部１０７は正確なドップラー周波数を得ることができる。
【００５０】
なお、内部クロックのずれは温度による影響が大きいが、温度変化は位置の変化よりも緩やかであると考えられるため、一旦４つのＧＰＳ衛星から電波を受信してクロックを補正できれば、その後４つのＧＰＳ衛星から電波を受信できなくても、一定期間は正確なドップラー周波数を求めることができる。
【００５１】
以上、本発明の現時点で最も好ましいと考えられるＧＰＳを用いた実施形態について説明したが、本発明に係るクロック合わせは上記方法に限られず、発信機１０１と運転補助装置１００とが共通して受信できる電波であれば任意のものを利用することができる。例えば、ラジオやテレビの放送波や、携帯電話システムの基地局電波などである。しかしながら、ＧＰＳ衛星からの電波の代わりにこのような地上波を用いる場合、その共通して受信できる電波自体に既にドップラー効果が影響しているため、例えば一定期間の平均値を用いるなどの処理が必要となる。
【００５２】
なお、当業者には明らかなように、図１の機能ブロック図に示した構成要素及び図示を省略した構成要素は、１つ又は複数のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェアによって実現されてもよく、１つ又は複数のハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、自車両周辺の歩行者等について、その個々の正確な位置を検出する代わりに、それぞれが自車両に近づいているのか否かを精度良く検出する比較的安価な運転補助装置及びシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転補助システムの機能ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る運転補助装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】ＧＰＳの概略を説明するための模式図である。
【符号の説明】
１００  運転補助装置
１０１  発信機
１０２  アンテナ
１０３  受信レベル検出部
１０４  受信レベル判定部
１０５  周波数検出部
１０６  周波数作成部
１０７  符号判定部
１０８  処理部
１０９  情報提供部
３０１  地球局
３０２  ＧＰＳ衛星（衛星局）
【図１】
2004164215.tif 000003
【図２】
2004164215.tif 000004
【図３】
2004164215.tif 000005