(57)【要約】【課題】指圧マッサージを含む複数種類のマッサージを施すことが可能なマッサージ機において、ツボ位置に対して効果的な指圧施療を実行する。【解決手段】本発明に係るマッサージ機は、被施療者の生体情報を検知する生体情報センサー９と、生体情報センサー９によって検知される生体情報に基づいて被施療者のコリ感を検知し、検知されたコリ感に応じてマッサージ動作を制御する制御回路６とを具えている。制御回路６は、被施療者の複数のツボ位置に対するマッサージを実施し、これによって検知される生体情報に基づいて、各ツボ位置のコリ感を検知し、検知されたコリ感に応じて、各ツボ位置に対する指圧マッサージを実施する。【選択図】      図３
2004242708.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者に対して指圧マッサージを含む複数種類のマッサージを施すことが可能なマッサージユニットを具えたマッサージ機において、被施療者の生体情報を検知する生体情報センサーと、生体情報センサーによって検知される生体情報に基づいて被施療者のコリ感を検知し、検知されたコリ感に応じてマッサージ動作を制御する制御回路とを具え、該制御回路は、
被施療者の複数のツボ位置に対するマッサージを実施する第１制御手段と、
前記ツボ位置に対するマッサージの実施によって検知される生体情報に基づいて、各ツボ位置のコリ感を検知するコリ感検知手段と、
検知されたコリ感に応じて、各ツボ位置に対する指圧マッサージを実施する第２制御手段
とを具えていることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
マッサージユニットは、被施療者にマッサージを施す施療子と、該施療子を被施療者に沿って往復移動させる駆動機構とを具え、前記第１制御手段は、人体の特定部位の位置とツボの位置との関係が格納された手段と、施療子の移動に伴って被施療者の特定部位の位置を検知する手段と、検知された特定部位の位置から前記関係格納手段に基づいて被施療者の複数のツボ位置を導出する手段と、導出されたツボ位置へ施療子を順次移動させる手段とを具えている請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
コリ感検知手段は、各ツボ位置についてコリ感の度合いを示すコリ度を検知し、第２制御手段は、コリ度に応じて施療子による指圧回数及び／又はせり出し量を調整する請求項２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
第２制御手段は、指圧効果のあるコリ度のツボ位置に対してのみ指圧マッサージを実施する請求項３に記載のマッサージ機。
【請求項５】
第２制御手段は、痛みを感じるコリ度のツボ位置に対しては指圧マッサージを中止する請求項３に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被施療者に対して指圧マッサージを施すことが可能なマッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、マッサージ機は図１に示す如く、脚（１６０）、座（１７２）及び背もたれ（１２）を具えた椅子本体に、複数の施療子（３０）を具えたマッサージユニット（２０）を組み込んで構成され、これら複数の施療子（３０）を振動させながら上下に往復移動させることによって、被施療者にマッサージを施すものである。
【０００３】
ところで、この種のマッサージ機において、施療の前後にこり部等の硬い部位を検出して、最適な部位に対して集中的なマッサージを行なうマッサージ機が提案されている（特許文献１参照）。
しかしながら、該マッサージ機では、被施療者のこり部を検出して、該こり部に対して集中的にマッサージを施すことは可能であるが、「気持ち良い」、「痛い」等の被施療者の心理状態を検知することが出来ないため、リラックス度やリフレッシュ度を高めるための効果的なマッサージを行なうことが出来ない問題があった。
【０００４】
そこで、被施療者の脈拍、体温、皮膚電気抵抗等のリラックス状態検知要素を検知して、被施療者のリラックス度に応じてマッサージ機構を制御するマッサージ機が提案されている（特許文献２参照）。
ところが、該マッサージ機においては、リラックス状態検知要素の検知と、該検知に基づくマッサージ機構の制御とが、同時並行して行なわれるため、被施療者のリラックス度を充分にマッサージ動作に反映させることが出来ない問題があった。
又、脈拍、体温、皮膚電気反射（ＧＳＲ）等の情報と、被施療者の各種の感覚、好み、体調等との関係が、充分に実証されておらず、被施療者の様々な心理状態に応じて、効果的なマッサージを施すことが出来ない問題があった。
【０００５】
これに対し、出願人は、被施療者の様々な心理状態に応じて効果的なマッサージを施すことが出来るマッサージ機を提案している（特許文献３参照）。
該マッサージ機は、被施療者の脈拍、体温、ＧＳＲ等の生体情報を検知する生体情報センサーと、該生体情報センサーによって検知される生体情報に基づいて、マッサージ動作を制御する制御回路とを具え、該制御回路は、先ず予備マッサージを実施して、生体情報センサーによって検知される生体情報の変化に基づいて被施療者の心理状態を推定した後、本マッサージにおいて、推定された心理状態に応じてマッサージ動作を調整する。
【０００６】
【特許文献１】
特開平９−７５４１３号公報
【特許文献２】
特開平６−２０９号公報
【特許文献３】
特開２００２−１６５８５３号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、人体には、指圧によるマッサージが特に効果的な部位が複数存在し、この様な部位はツボと呼ばれている。例えば背中には、「肩井」「肩中ゆ」「大じょ」「肺ゆ」等のツボが存在する。専門のマッサージ師は、この様なツボの位置を熟知しており、ツボ位置に対して的確に指圧を施すことにより、有効な施療を行なう。
【０００８】
しかしながら、ツボ位置に対して効果的な指圧を施すことの出来るマッサージ機はまだ知られていない。
そこで本発明の目的は、ツボ位置に対して効果的な指圧を施すことの出来るマッサージ機を提供することである。
【０００９】
【課題を解決する為の手段】
本発明に係るマッサージ機は、被施療者に対して指圧マッサージを含む複数種類のマッサージを施すことが可能なマッサージユニットと、被施療者の生体情報を検知する生体情報センサーと、生体情報センサーによって検知される生体情報に基づいて被施療者のコリ感を検知し、検知されたコリ感に応じてマッサージ動作を制御する制御回路とを具え、該制御回路は、
被施療者の複数のツボ位置に対するマッサージを実施する第１制御手段と、
前記ツボ位置に対するマッサージの実施によって検知される生体情報に基づいて、各ツボ位置のコリ感を検知するコリ感検知手段と、
検知されたコリ感に応じて、各ツボ位置に対する指圧マッサージを実施する第２制御手段
とを具えている。
【００１０】
上記本発明のマッサージ機によれば、被施療者の複数のツボ位置に対してコリ感に応じた適切な指圧マッサージが実施され、これによって高いマッサージ効果（コリ感解消効果）が得られる。
【００１１】
具体的構成において、マッサージユニットは、被施療者にマッサージを施す施療子と、該施療子を被施療者に沿って往復移動させる駆動機構とを具え、前記第１制御手段は、人体の特定部位の位置とツボの位置との関係が格納された手段と、施療子の移動に伴って被施療者の特定部位の位置を検知する手段と、検知された特定部位の位置から前記関係格納手段に基づいて被施療者の複数のツボ位置を導出する手段と、導出されたツボ位置へ施療子を順次移動させる手段とを具えている。
【００１２】
該具体的構成によれば、施療子を被施療者に沿って往復移動させる過程で、例えば施療子が受ける圧力の変化や施療子の姿勢の変化等に基づいて被施療者の特定部位（例えば肩）の位置が検知される。そして、検知された特定部位の位置を基準として、例えば特定部位の位置とツボの位置の一次関係式から、被施療者の体格に応じて決まる複数のツボの位置が導出される。この結果に基づいて、各ツボ位置へ施療子が移動し、各ツボ位置に対する指圧マッサージが実施される。
【００１３】
又、具体的構成において、コリ感検知手段は、各ツボ位置についてコリ感の度合いを示すコリ度を検知し、第２制御手段は、コリ度に応じて施療子による指圧回数及び／又はせり出し量を調整する。
例えば、コリ感が「リラックス」「活性」「痛み」の３段階のコリ度で表わされる場合、「活性」のツボ位置に対して最も大きな指圧回数が設定される。又、「痛み」のツボ位置に対しては最も小さなせり出し量が設定される。これによって、コリ度に応じた適切な指圧マッサージが施されることになる。
【００１４】
更に具体的な構成において、第２制御手段は、指圧効果のあるコリ度のツボ位置に対してのみ指圧マッサージを実施し、痛みを感じるコリ度のツボ位置に対しては指圧マッサージを中止する。
該具体的構成によれば、指圧マッサージによって受ける苦痛が確実に回避される。
【００１５】
【発明の効果】
本発明に係るマッサージ機によれば、ツボ位置に対して効果的な指圧を施すことが出来る。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態につき、図面に沿って具体的に説明する。尚、以下の説明では、先ずマッサージ機の構造について詳述した後、マッサージ動作の具体的なシーケンスについて言及する。
【００１７】
全体構成
本発明に係るマッサージ機（１７０）は、図１に示す如く、被施療者が腰掛けるべき座（１７２）の後端に、背もたれ（１２）を傾動自在且つ位置決め可能に連結したものであって、背もたれ（１２）には、左右一対の施療子（３０）（３０）を具えた第１マッサージユニット（２０）が配備されている。
又、本発明に係るマッサージ機（７０）には、座（１７２）の前端に、連結フレーム（１１４）を介して、第２マッサージユニット（１１０）が回動自在且つ任意角度で位置決め可能に配備されている。
【００１８】
第１マッサージユニット（２０）の構成及び動作
第１マッサージユニット（２０）は、背もたれ（１２）に沿って上下に昇降可能であり、施療子（３０）（３０）を互いに接近離間させて被施療者にもみマッサージを施し、或いは上下に揺動させてたたきマッサージを施すことが出来る。
【００１９】
背もたれ（１２）の内部には、図４及び図５に示すように、背もたれ（１２）の長手方向に沿って上下方向に平行に伸びる左右一対のガイドレール（１４）（１４）が配備されている。各ガイドレール（１４）は、断面形状がコ字状であって、溝が対向するように配置される。溝には、開口側にラック（１６）が刻設されている（図６参照）。ガイドレール（１４）（１４）には、後述の第１マッサージユニット（２０）が昇降可能に取り付けられている。
【００２０】
第１マッサージユニット（２０）は、図４〜図６に示すように、メインシャーシ（２１）から突設された４つのローラ（２３）（２３）（６５）（６５）がガイドレール（１４）（１４）に嵌まり、昇降可能となっている。メインシャーシ（２１）には、第１マッサージユニット（２０）のすべての構成部品が搭載される。
メインシャーシ（２１）は、後方及び側方が開口しており、中央には、図６及び図７に示すように、縦向きに補助シャーシ（２２）（２２）が間隔を開けて固定されている。
【００２１】
下側のローラ（２３）（２３）は、補助シャーシ（２２）（２２）の下部を左右に貫通し、メインシャーシ（２１）の両側から突出する上下回転軸（２４）の先端に嵌まっており、上下回転軸（２４）には、ローラ（２３）（２３）の内側にガイドレール（１４）（１４）のラック（１６）（１６）と噛合するギア（２５）（２５）が固定されている。上下回転軸（２４）は、減速装置（２７）を介して昇降用モータ（２６）に連繋されており、昇降用モータ（２６）を駆動することによって、ラック（１６）（１６）と噛み合ったギア（２５）（２５）が回転して、第１マッサージユニット（２０）はガイドレール（１４）（１４）に沿って昇降する。減速装置（２７）は、プーリとベルト、ウォームとウォームホイールの組み合わせから構成することが出来る。尚、図７では、減速装置（２７）のプーリ間を連繋するベルトを省略している。
【００２２】
被施療者にマッサージを施す施療子（３０）（３０）は、図６乃至図８に示すように、補助シャーシ（２２）（２２）の略中央に軸支されたもみ軸（４０）と、該もみ軸（４０）の下方に支持されたたたき軸（５０）に連繋される。もみ軸（４０）及びたたき軸（５０）は、図６及び図７に示すように、メインシャーシ（２１）に搭載された夫々もみ用モータ（４１）、たたき用モータ（５１）に減速装置（４２）（５２）を介して連繋されている。もみ軸（４０）ともみ用モータ（４１）間の減速装置（４２）は、プーリとベルト、ウォームとウォームホイールの組み合わせから構成することが出来る。尚、図７では、減速装置（４２）（５２）のプーリ間を連繋するベルトを省略している。
施療子（３０）（３０）は、図７及び図８に示すように、もみ軸（４０）に夫々傾斜し、偏心した状態で枢支され、メインシャーシ（２１）の前面に開設された孔（２１ａ）から前方に向けて突出する揺動レバー（３３）（３３）と、該揺動レバー（３３）（３３）の先端に枢支され、中央が屈曲したマッサージアーム（３２）（３２）と、該マッサージアーム（３２）（３２）の上下に枢支されたもみ玉（３１）（３１）（３１ａ）（３１ａ）を具える。
【００２３】
たたき軸（５０）には、図７及び図８に示すように、互いに位相が１８０度ずれた偏心カム（５３）（５３）が枢支されており、両偏心カム（５３）（５３）は、揺動レバー（３３）（３３）のもみ軸（４０）側後端に取り付けられた自在継手（５４）（５４）と、ロッド（５５）（５５）を介して接続されている。
【００２４】
もみ軸（４０）には、揺動レバー（３３）（３３）が夫々傾斜した状態で枢支されており、揺動レバー（３３）（３３）はロッド（４５）（４５）に夫々接続されて回転が阻止されているから、もみ軸（４０）が回転すると、揺動レバー（３３）（３３）の先端が左右に動く。これにより、マッサージアーム（３２）（３２）が左右に揺動し、上側のもみ玉（３１）（３１）どうし、及び下側のもみ玉（３１ａ）（３１ａ）どうしが接近、離間を繰り返しながら往復移動して、もみ動作が行なわれる。
【００２５】
又、たたき用モータ（５１）が回転すると、たたき軸（５０）に偏心して連繋されたロッド（５５）（５５）を介して、施療子（３０）（３０）が上下方向に往復移動して、たたき動作が行なわれる。
【００２６】
上記第１マッサージユニット（２０）には、第１マッサージユニット（２０）を図４及び図５に示すように前後に移動させるせり出し機構（６０）が配備される。せり出し機構（６０）は、クランク機構（６１）とリンク機構（７０）から構成される。
クランク機構（６１）は、図８及び図９に示すように、もみ軸（４０）の前方に配備されたクランク軸（６２）と、上側のローラ（６５）（６５）（図９参照）が回転自在に嵌められたクランクピン（６４）（６４）（図８参照）とを、クランクアーム（６３）（６３）により接続して構成される。クランクピン（６４）（６４）は、クランク軸（６２）に対して偏心しているため、クランク軸（６２）を回転させると、クランクピン（６４）（６４）がクランク軸（６２）を中心として周軌道を描く。尚、図示の実施例では、クランク軸（６２）、クランクアーム（６３）（６３）及びクランクピン（６４）（６４）は、１本の金属棒から構成しており、図８に示すように、クランク軸（６２）（６２）を軸受（６２ａ）（６２ａ）によってメインシャーシ（２１）に軸支している。
【００２７】
補助シャーシ（２２）には、図６に示すように、上下に軸受（２２ｂ）（２２ｂ）を具える支持片（２２ａ）（２２ａ）が突設されており、軸受（２２ｂ）（２２ｂ）には、図６、図７及び図９に示すように傾動用ネジ軸（６７）が枢支されている。傾動用ネジ軸（６７）の上端は、プーリやベルト（図７では省略）からなる減速装置（６８）を介してせり出し用モータ（６９）に連繋されている。
傾動用ネジ軸（６７）のネジが切られている部分にはナット（７１）が螺合している。ナット（７１）は樹脂製とすることができ、樹脂ナット（７１）には、図９及び図１０に示すようにリンク機構（７０）が接続されている。リンク機構（７０）は、リンク片（７２）とリンク片（７８）から構成することが出来る。
【００２８】
リンク片（７２）は、長手方向に伸縮可能となるように相互にスライド可能に構成された第１リンク片（７３）と第２リンク片（７５）から構成される。
第１リンク片（７３）は樹脂ナット（７１）に前後方向に傾動可能に枢支されており、第１リンク片（７３）の基端側近傍には、スライド用軸（７４）が突設されている。
第２リンク片（７５）は、第１リンク片（７３）を両側から挟み込む一対の部材から構成され、夫々長手方向に長孔（７６）が開設されている。第２リンク片（７５）の長孔（７６）は、夫々第１リンク片（７３）のスライド用軸（７４）にスライド可能に嵌まっている。
更に、第２リンク片（７５）の先端には、図９に示すように、軸（７５ａ）が突設されており、前記スライド用軸（７４）との間にはバネ（７７）が張設されている。バネ（７７）は、第２リンク片（７５）を樹脂ナット（７１）の方に向けて付勢し、無負荷の状態では、バネ（７７）は、第２リンク片（７５）が樹脂ナット（７１）側に最も引き寄せたられた状態となっている。
【００２９】
第２リンク片（７５）の軸（７５ａ）には、第３リンク片（７８）が枢支されている。第３リンク片（７８）は、中央で前方に向けて屈曲したリンク片であり、第３リンク片（７８）の先端は、前記クランク軸（６２）に固定されている。
【００３０】
樹脂ナット（７１）が傾動用ネジ軸（６７）の上側に位置しているときには、第３リンク片（７８）が第２リンク片（７５）側に引き寄せられており、第１マッサージユニット（２０）（メインシャーシ（２１））は最も引き下がった位置にある（図４参照）。
【００３１】
この状態から、傾動用ネジ軸（６７）を回転させて、図１０に示すように、樹脂ナット（７１）を下側に移動させると（図１０中矢印Ａ方向）、樹脂ナット（７１）の下方向への移動に伴って、第２リンク片（７５）が第３リンク片（７８）との係合部を下向きに引っ張り、第３リンク片（７８）がクランク軸（６２）を中心として回転する。第３リンク片（７８）とクランク軸（６２）は固定されているため、クランク軸（６２）は、第３リンク片（７８）と共に一体回転する。
【００３２】
クランク軸（６２）の両端のクランクピン（６４）（６４）は、ローラ（６５）（６５）によってガイドレール（１４）（１４）に沿ってのみ移動可能であり、前後に移動できないから、クランク軸（６２）の回転により、第１マッサージユニット（２０）は、上下回転軸（２４）を中心として傾動する。上下回転軸（２４）は、第１マッサージユニット（２０）の下方に設けられているから、図５に示すように、第１マッサージユニット（２０）の傾動により、施療子（３０）（３０）は前方にせり出す（図１０中矢印Ｂで示す）。
【００３３】
被施療者の肩位置で施療子（３０）（３０）をせり出させることにより、施療子（３０）（３０）は、被施療者の肩の上部まで届く。この状態で手もみ用モータ（４１）及び／又はたたき用モータ（５１）を駆動することにより、被施療者の肩の上部を効果的にマッサージすることが出来る。
【００３４】
又、被施療者の肩位置よりも下側、即ち、背中や腰の位置に施療子（３０）（３０）がある状態で、施療子（３０）（３０）をせり出させることにより、被施療者の背中や腰が指圧マッサージされる。又、この状態で、昇降用モータ（２６）を回転して第１マッサージユニット（２０）を昇降させることにより、施療子（３０）（３０）が被施療者に強く押し当てられた状態のローリングマッサージを施すことが出来る。
【００３５】
図５の状態から、傾動用ネジ軸（６７）を逆回転させると、樹脂ナット（７１）が上側に移動し、上記とは逆に、第１マッサージユニット（２０）は後退し、施療子（３０）（３０）は背もたれの内部に引き戻される（図４参照）。引き戻された状態では、従来と同様のマッサージを行なうことが出来る。
【００３６】
傾動用ネジ軸（６７）の回転、即ち、樹脂ナット（７１）の傾動用ネジ軸（６７）に対する位置を調節することによって、第１マッサージユニット（２０）のせり出し量を調節することが出来る。又、クランクアーム（６３）（６３）の長さを変えることによって、最大のせり出し量も調節することが出来る。
【００３７】
第１マッサージユニット（２０）のせり出し量は、せり出し量検知手段により検知することが出来る。せり出し量検知手段として、例えば、図９に示すように、第３リンク片（７８）に当接する可変抵抗器（７９）を配備し、該可変抵抗器（７９）によって、第３リンク片（７８）の回転角度に伴う抵抗値の変化を測定すればよい。
尚、クランク軸（６２）も第３リンク片（７８）と一体に回転するから、クランク軸（６２）にせり出し量検知手段を設けてもよい。
【００３８】
上記では、第１リンク片（７３）と第２リンク片（７５）をバネ付勢によりスライド可能としたリンク片（７２）と、第３リンク片（７８）とを連繋したリンク機構（７０）によって、クランク軸（６２）と樹脂ナット（７１）を接続している。第１リンク片（７３）と第２リンク片（７５）をスライド可能としたのは、施療子（３０）（３０）が前方にせり出した状態で、施療子（３０）（３０）に前方から力が加えられたときに、施療子（３０）（３０）（第１マッサージユニット（２０））が若干後退出来るようにするためである。これにより、施療子（３０）（３０）がせり出した状態で、被施療者が背もたれ（１２）に勢いよく背中等を押し当てると、施療子（３０）（３０）が後方に強い力を受け、第１マッサージユニット（２０）が後退する。このため、被施療者が痛みを感じることはないようにすることが出来る。
【００３９】
上記せり出し機構（６０）には、更に、第１マッサージユニット（２０）のせり出しに合わせて、施療子（３０）（３０）も前方に突出させるアームロック機構（８０）が配備される。
アームロック機構（８０）は、図１０に示すように、マッサージアーム（３２）（３２）の屈曲部分と前記クランク軸（６２）とを、夫々自在継手（８１）（８１）（８２）（８２）を介して、アームロックロッド（８３）（８３）にて連繋したものである。クランク軸（６２）側の自在継手（８２）（８２）は、第１マッサージユニット（２０）を最も突出させたときに（図５参照）、マッサージアーム（３２）（３２）の上側のもみ玉（３１）（３１）を最も前方に押し出せる位置に取り付けられている。
【００４０】
クランク軸（６２）を回転させて、上記のように、第１マッサージユニット（２０）をせり出していくと、クランク軸（６２）の回転と共に自在継手（８２）（８２）が回転し、アームロックロッド（８３）（８３）を上方に押し上げる。その結果、アームロックロッド（８３）（８３）がマッサージアーム（３２）（３２）を前方に回転させ、上下のもみ玉（３１）（３１ａ）が、背もたれ（１２）とほぼ平行な状態から、上側のもみ玉（３１１）がメインシャーシ（２１）に対して前方に突出する。
上述のせり出し機構（６０）による第１マッサージユニット（２０）のせり出しに加えて、もみ玉（３１）をせり出すことにより、もみ玉（３１）（３１）が肩の上部まで十分大きくせり出し、効果的なマッサージを施すことが出来る。
尚、この状態で、もみ軸（４０）及び／又はたたき軸（５０）を回転させることにより、上側のもみ玉（３１）が突出した状態でのもみ及び／又はたたきマッサージを施すことが出来る。
施療子（３０）（３０）が被施療者の背中や腰に当接している状態で、上記動作を行なうと、上側のもみ玉（３１）による指圧マッサージを行なうことも出来る。
【００４１】
又、クランク軸（６２）を逆向きに回転させて、第１マッサージユニット（２０）を後退させると、上記とは逆に、自在継手（８２）（８２）がアームロックロッド（８３）（８３）を下向きに引っ張る。その結果、アームロックロッド（８３）（８３）がマッサージアーム（３２）（３２）を後方に回転させ、上下のもみ玉（３１）（３１ａ）が背もたれ（１２）に対してほぼ平行な状態に戻り、通常のマッサージを行なうことが出来る。
【００４２】
第２マッサージユニット（１１０）の構成及び動作
一方、第２マッサージユニット（１１０）は、図１１に示すように、ユニット筺体（ｌ１２）に被施療者の脚（ふくらはぎ）を収容する一対の凹部（１２０）（１２０）を形成し、凹部（１２０）（１２０）の各々に側面エアバッグ（１３０）と指圧子駆動手段（１４０）を配備して形成される。尚、以下では、指圧子駆動手段として、底面エアバッグ（１４０）を用いた例について説明するが、指圧子駆動手段はこれに限定されず、例えば、モータ等で駆動する機構としてもよい。
【００４３】
ユニット筺体（１１２）は、図１１乃至図１４に示すように、凹部（１２０）（１２０）の底面（１２６）（１２６）を構成する底壁（１１５）と、該底壁（１１５）の両端から上方に向けて平行に形成された第１側壁（１１６）（１１６）と、該第１側壁（１１６）（１１６）の間に第１側壁（１１６）（１１６）と対向するよう突設された第２側壁（１１８）とを具える。ユニット筺体（１１２）は樹脂等によって形成することが出来る。底壁（１１５）には、マッサージ機（１７０）に連繋する連結フレーム（１１４）が形成されている。
凹部（１２０）は、第１側壁（１１６）、第２側壁（１１８）及び底壁（１１５）によって形成され、凹部の上面、前後両端は開口している。
【００４４】
凹部（１２０）には、第１側壁（１１６）又は第２側壁（１１８）の側壁面の一方に側面エアバッグ（１３０）が配備される。尚、図１１では、夫々外側に位置する第１側壁（１１６）の側壁面（１２２）に沿うように側面エアバッグ（１３０）が取り付けられている。又、他方の側壁面（１２４）（図１１では第２側壁（１１８）の側壁面）には後述する弾性部材（１５０）が張り付けられている。
【００４５】
側面エアバッグ（１３０）は、ポリエチレン等から構成することが出来る。側面エアバッグ（１３０）は、側壁面（１２２）に完全に接着等を施すと、膨張、収縮の際に側面エアバッグ（１３０）の接着部分に応力が生じてしまうことがある。従って、図１２、図１３及び図１５に示すように、可撓性のベルト（１３２）と側面エアバッグ（１３０）を一体に成形し、ベルト（１３２）の先端をユニット筺体（１１２）にネジ止め等して取り付けることが望ましい。
側面エアバッグ（１３０）は、チューブ（１３４）（図１５参照）を介してエアポンプ（図示せず）に接続され、エアポンプからの空気の供給を受けて膨張する。
【００４６】
弾性部材（１５０）は、側面エアバッグ（１３０）を膨張させたときに、被施療者の脚が埋没する程度の弾性力を有するものを用いることが望ましく、ウレタン樹脂やスポンジ、発泡樹脂等から構成することが出来る。
【００４７】
凹部（１２０）（１２０）の底面（１２６）（１２６）には、図１２に示すように、底面エアバッグ（１４０）（１４０）が取り付けられている。底面エアバッグ（１４０）には、夫々ウレタン樹脂等からなる指圧子（１４２）が突設されている。指圧子（１４２）は、底面エアバッグ（１４０）と熱圧着することが望ましい。熱圧着によって、指圧子（１４２）は柔軟な状態で装着されるので、底面エアバッグ（１４０）が膨張したときに、被施療者の患部に指圧子（１４２）の全体がフィットし、患部の一部分のみを抑圧するようなことはない。底面エアバッグ（１４０）もチューブ（１４４）（図１５参照）を介してエアポンプに接続される。
【００４８】
上記第２マッサージユニット（１１０）は、布カバー（図示せず）で表面を覆い、連結フレーム（１１４）を介して図１０に示すようにマッサージ機（１７０）に取り付けられる。この布カバーで覆うことにより、側面エアバッグ（１３０）は、側壁面（１２２）に接着等しなくても、凹部（１２０）内へ倒れることはなく、側壁面（１２２）に沿って保持される。
【００４９】
被施療者がマッサージ機（１７０）に腰掛けて、脚（ふくらはぎ）を凹部（１２０）（１２０）に夫々挿入した状態で、側面エアバッグ（１３０）を膨張させると、被施療者の脚（１６０）が、図１５に示すように側面エアバッグ（１３０）に押されて、弾性部材（１５０）に埋没し、安定した状態となる。従って、側面エアバッグ（１３０）によって脚（１６０）が凹部（１２０）から押し出されてしまうこともない。尚、弾性部材（１５０）は、柔軟な材質であるため、側面エアバッグ（１３０）と弾性部材（１５０）に脚（１６０）が挟まれても、圧迫感はない。
【００５０】
側面エアバッグ（１３０）を膨張させた状態で、底面エアバッグ（１４０）を膨張させると、図１５に示すように、指圧子（１４２）が脚（１６０）を指圧マッサージする。脚（１６０）は側面エアバッグ（１３０）と弾性部材（１５０）に安定的に保持されているので、指圧子（１４２）の抑圧力によって、脚（１６０）が凹部（１２０）から押し出されてしまうこともなく、効果的な指圧マッサージを施すことが出来る。
側面エアバッグ（１３０）と底面エアバッグ（１４０）を一定時間毎に、又はランダムに膨張、収縮させることによって、もみマッサージ、指圧マッサージを組み合わせたマッサージを施すことが出来る。
【００５１】
制御系の構成
上記マッサージ機は、図２に示すリモートコントローラ（９６）を操作することによって、動作させることが可能である。
リモートコントローラ（９６）は、縦型のケーシング（９０）の表面にディスプレイ（９１）及び複数の操作釦（９２）を配備して構成されている。ケーシング（９０）の右側面には、発光素子及び受光素子によって構成される脈拍センサー（９４）と、サーミスタによって構成される皮膚温センサー（９５）が配備されると共に、ケーシング（９０）の両側面には、一対の電極（９３ａ）（９３ｂ）からなるＧＳＲセンサー（９３）が配備されており、鎖線で示す様に左手で把持したとき、人差し指が皮膚温センサー（９５）に、中指が脈拍センサー（９４）に、薬指及び小指がＧＳＲセンサー（９３）の一方の電極（９３ｂ）に、手のひらがＧＳＲセンサー（９３）の他方の電極（９３ａ）に接触するようになっている。
【００５２】
図３は、上記マッサージ機の制御系の構成を表わしており、ＧＳＲセンサー（９３）、脈拍センサー（９４）及び皮膚温センサー（９５）によって構成される生体情報センサー（９）が、マイクロコンピュータからなる制御回路（６）の入力ポートに接続されている。又、制御回路（６）の他の入力ポートには、マッサージ動作を開始させる際に操作すべきスタート釦（９７）と、動作モードを切り替える際に操作すべきモード選択釦（９８）とが接続されている。
又、制御回路（６）の出力ポートには、第１マッサージユニット（２０）を構成する昇降用モータ（２６）、もみ用モータ（４１）、たたき用モータ（５１）及びせり出し用モータ（６９）が接続されている。又、制御回路（６）の他の出力ポートには、第２マッサージユニット（１１０）が接続されている。
【００５３】
ところで、生体情報センサー（９）によって検出される生体情報、即ち、ＧＳＲ、皮膚温及び脈拍数と、被施療者（ユーザ）の心理状態との関係には、次のような関係が存在することが知られている（上記特許文献３参照）。
即ち、自律神経系の活性の度合いに応じて、ＧＳＲ、皮膚温及び脈拍数の変化が異なり、活性度が低いときは、ＧＳＲ及び脈拍数は低下し、皮膚温は上昇する。活性度がやや低いときは、ＧＳＲは横這いであるが、皮膚温は上昇し、脈拍数は低下する。活性度がやや高いとき、ＧＳＲは横這いから上昇し、皮膚温は低下し、脈拍数は上昇する。更に、活性度が高いときは、ＧＳＲは大きく上昇すると共に、皮膚温は低下し、脈拍数は上昇する。
【００５４】
この様に生体情報が変化した場合、被施療者の心理状態としては、活性度が低いときは、リラックスして気持ちの良い状態と推定することが出来、活性度がやや高いときは、例えばこり部をマッサージしたときに受ける独特の感情である、痛いと気持ち良いの両方が混ざった心理状態（活性状態）と推定することが出来、活性度が高いときは、痛いと感じる状態と推定することが出来る。又、活性度が中立のときは、気持ち良くもなく痛くもないニュートラルの状態と推定することが出来る。
【００５５】
上述の如く被施療者の心理状態の推定には、精度の点からＧＳＲ、皮膚温及び脈拍数の３つの生理量データを検出することが望ましいが、皮膚温は心理状態の変化に対する応答が若干遅いため、応答性を重視する場合には、ＧＳＲと脈拍の２つの生理量データの変化に基づいて心理状態を推定することが有効であり、この場合にも良好な推定精度が得られる。
図１８は、ＧＳＲの変化ΔＧと脈拍の変化ΔＨから、「痛い」「活性」「ニュートラル」「リラックス」の４つの心理状態を判定する基準を定式化したものである。ここで「リラックス」と「ニュートラル」が、被施療者のコリ度が低い心理状態であり、「活性」が最も高いマッサージ効果の得られるコリ度の心理状態を表わしている。
従って、被施療者の各部位に各種のマッサージを施しながら、ＧＳＲ及び脈拍数の変化を検出することによって、被施療者のコリ感を検知することが出来る。
【００５６】
マッサージ動作
本発明に係るマッサージ機においては、各ツボ位置に効果的な指圧マッサージを実施するツボ指圧コースと、新陳代謝が促進される特定のツボ位置に指圧マッサージを実施する新陳代謝促進コースの選択が可能となっている。
【００５７】
ツボ指圧コース
ツボ指圧モードが設定された場合は、先ず、コリ感検知のためのマッサージ動作を行なって、生体情報センサー（９）により被施療者の各ツボ位置のコリ感を検知した後、検知されたコリ感に応じて、必要なツボ位置に対して指圧マッサージを実施する。
【００５８】
被施療者の複数のツボ位置は、被施療者の肩の高さＸと各ツボの肩位置からの距離Ｙとの関係を表わす次の一次式から算出することが出来る。
【数１】
Ｙ＝ａＸ＋ｂ
ａ、ｂ：定数
【００５９】
例えば腰のツボである「志室」については、複数人を対象として肩位置高さと「志室」の肩位置からの距離を実測し、その結果に回帰分析を施すことにより、図２１に示す如く両者の関係を一次式で表わすことが可能である。
この様な方法によって、被施療者の体格によって異なる各ツボ位置を正確に推定することが出来る。
【００６０】
尚、被施療者の肩の高さは、一対の施療子（３０）（３０）を被施療者の背中に沿って移動させる過程で施療子（３０）（３０）が受ける圧力の変化から肩の位置を検知し、そのときの施療子（３０）（３０）の位置から導出することが出来る（例えば特許第３１２８２６０号参照）。
【００６１】
上記の様にして被施療者の各ツボの位置を検知した後、これらのツボ位置に対して、コリ感検知のためのマッサージを施す。ここでは、ツボ位置に対する軽い指圧マッサージ、例えば施療子（３０）をツボ位置に軽く押し当てた状態で往復移動させる動作を実施する。
そして、上述の検知用マッサージの過程で生理量センサーから得られるＧＳＲ及び脈拍の変化を図１８の関係式に当てはめて、被施療者の各ツボ位置におけるコリ感（「リラックス」「ニュートラル」「活性」「痛み」）を判定する。
【００６２】
この様にして判定されたコリ感に基づいて、各ツボ位置に対する施療子による指圧回数と施療子のせり出し量を決定する。
例えば図１９に示す如く、指圧回数を、「ニュートラル」及び「リラックス」の場合は２回、「活性」の場合は３回、「痛み」の場合は１回とする。又、図２に示す如く、せり出し量を、「ニュートラル」「リラックス」及び「活性」の場合は３ｃｍ、「痛み」の場合は２ｃｍとする。或いは、「痛み」の場合は指圧マッサージを中止することも可能である。
この様に、コリ感に応じて適切な指圧マッサージを実施することにより、高いマッサージ効果を得ることが出来る。
【００６３】
図１６は、指圧コースが選択されたときに実行される一連のマッサージ動作を表わしている。
先ずステップＳ１にて初期化が実行された後、ステップＳ２では、施療子を上下に移動させることによって背筋伸ばしと肩位置の判定が行なわれる。そして、該判定結果に基づいて、背中に存在する各ツボの位置が検知される。
【００６４】
次にステップＳ３では、肩部の各ツボに対するコリ感の検知と、検知されたコリ感に応じた各ツボ位置への指圧施療が実行される。
続いてステップＳ４では、背部の各ツボに対するコリ感の検知と、検知されたコリ感に応じた各ツボ位置への指圧施療が実行される。
そしてステップＳ５では、腰部の各ツボに対するコリ感の検知と、検知されたコリ感に応じた各ツボ位置への指圧施療が実行される。
【００６５】
その後、ステップＳ６では、脚部（しり、大腿、ふくらはぎ、足首、足裏）への指圧施療が実行され、更にステップＳ７にて、施療子を上下に移動させることによって背筋伸ばしが実施された後、ステップＳ８にて、全身の筋肉に対し、ほぐしマッサージが実施されて、一連のマッサージ動作が終了する。
【００６６】
上述のツボ指圧コースによれば、コリ感に応じて各ツボ位置に適切な指圧マッサージが実施されるので、コリ感解消に高い効果が得られる。
【００６７】
新陳代謝促進コース
図１７は、新陳代謝促進コースが選択されたときに実行される一連のマッサージ動作を表わしている。
先ずステップＳ２１にて初期化が実行された後、ステップＳ２２では、施療子を上下に移動させることによって背筋伸ばしと肩位置の判定が行なわれる。そして、該判定結果に基づいて、新陳代謝促進ツボ（腎ゆ、三焦、志室など）を含む複数のツボの位置が検知される。
【００６８】
次にステップＳ２３では、上述の様にして検知された複数のツボの内、新陳代謝促進ツボに対して中程度のせり出し量で指圧施療が実施される。
続いてステップＳ２４では、筋肉のコリ解消ツボに対するコリ感（リラックス、ニュートラル、活性、痛み）の検知と、検知されたコリ感に応じた各ツボ位置への指圧施療が実行される。例えば、「活性」のツボ位置に施療子を押し付けた状態で上下左右に５ｃｍ程度往復移動させる「ちらしもみ動作」を実行する。
尚、ステップＳ２３の新陳代謝促進ツボに対する指圧施療とステップＳ２４の筋肉のコリ解消ツボに対する指圧施療とは、順序を入れ替えて実行することも可能である。
【００６９】
その後、ステップＳ２５では、脚部（しり、大腿、ふくらはぎ、足首、足裏）への指圧施療が実行され、更にステップＳ２６にて、施療子を上下に移動させることによって背筋伸ばしが実施された後、ステップＳ２７にて、全身の筋肉に対し、ほぐしマッサージが実施されて、一連のマッサージ動作が終了する。
【００７０】
上述の新陳代謝促進コースによれば、新陳代謝促進ツボに対する指圧施療によって、新陳代謝が促進されるばかりでなく、筋肉のコリ解消ツボに対する指圧施療によって、筋肉の老廃物が消散されて代謝が促進されるので、健康維持に有効である。
又、新陳代謝の促進によって肥満解消効果も期待することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るマッサージ機の斜視図である。
【図２】リモートコントローラーの斜視図である。
【図３】制御系の構成を表わすブロック図である。
【図４】マッサージ機の背もたれの断面図である。
【図５】施療子を前方にせり出した状態を示す背もたれの断面図である。
【図６】第１マッサージユニットの背面図である。
【図７】第１マッサージユニットを右斜め後方から見た斜視図である。
【図８】第１マッサージユニットの要部を示す斜視図である。
【図９】第１マッサージユニットを左斜め後方から見た斜視図である。
【図１０】第１マッサージユニットの要部を示す断面図である。
【図１１】第２マッサージユニットの斜視図である。
【図１２】第２マッサージユニットの正面図である。
【図１３】第２マッサージユニットの底面図である。
【図１４】第２マッサージユニットの側面図である。
【図１５】第２マッサージユニットのエアバッグを膨張させた状態を示す説明図である。
【図１６】指圧コースのシーケンスを示すフローチャートである。
【図１７】新陳代謝促進コースのシーケンスを示すフローチャートである。
【図１８】生理量に基づくコリ感判定の基準を表わす図表である。
【図１９】コリ度に応じた指圧回数の設定を説明する図である。
【図２０】コリ度に応じたせり出し量の設定を説明する図である。
【図２１】肩位置高さとツボ位置の関係を表わすグラフである。
【符号の説明】
（２０）  第１マッサージユニット
（３０）  施療子
（６０）  せり出し機構
（１１０）  第２マッサージユニット
（１３０）  側面エアバッグ
（１４０）  底面エアバッグ
（１４２）  指圧子
（９）  生体情報センサー
（９３）  ＧＳＲセンサー
（９４）  脈拍センサー
（９５）  皮膚温センサー
（６）  制御回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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