(57)【要約】【課題】簡易な構成で応答性を向上させることができる研削制御方法および研削装置を提供する。【解決手段】目標値補正部１５２は、補正率Ｐｕｐを１．４、変更基準率Ｐｄｐを０．７に設定し（Ｓ１２）、目標電力値Ｐｃに補正率Ｐｕｐを乗じて補正値Ｐｕを、変更基準率Ｐｄｐを乗じて変更基準値Ｐｄを設定し（Ｓ１４）、ＰｕがＰｃの補正値として減算器１５３に与えられ（Ｓ１６）、実測電力値ＰｒがＰｄ以上になるまでループ処理（Ｓ１８→Ｓ１６→Ｓ１８）が行われ、次に、Ｐｕｐを１．２、Ｐｄｐを０．８に設定して（Ｓ２２）ＰｕおよびＰｄを再設定し、上記ループ処理を含む処理（Ｓ１４〜Ｓ２０）が行われ、次に、ＰｕｐおよびＰｄｐをともに１．０に設定して（Ｓ２８）ＰｕおよびＰｄを再設定し、上記ループ処理を含む処理（Ｓ１４〜Ｓ２６）が行われる。【選択図】　　　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを研削する砥石を回転させる駆動モータに与えられる電力値または電流値を測定し、測定された電力値または電流値である実測値と目標とすべき電力値または電流値である目標値との偏差に基づき、当該ワークに対する当該砥石の切り込み速度をフィードバック制御する研削制御方法であって、
予め定められた最終的に目標とすべき電力値または電流値である最終値よりも大きい値に定められた補正値を前記目標値とする補正ステップと、
前記実測値が前記最終値よりも小さい値に定められた変更基準値以上である場合には、前記最終値を前記目標値とする最終ステップと
を含む研削制御方法。
【請求項２】
前記変更基準値よりも小さい値に定められた中間変更基準値よりも前記実測値が小さい場合には、前記補正値よりも大きい値に定められた中間補正値を前記目標値とする中間補正ステップをさらに含み、
前記補正ステップは、前記実測値が前記中間変更基準値以上である場合に、前記補正値を前記目標値とすることを特徴とする、請求項１に記載の研削制御方法。
【請求項３】
前記中間変更基準値および前記中間補正値は複数設けられて、昇順に並べられた中間変更基準値は降順に並べられた中間補正値と順に対応しており、
前記中間補正ステップでは、前記中間変更基準値のうちの１つ以上の値よりも前記実測値が小さい場合には、当該１つ以上の中間変更基準値のうち最も小さい値に対応する中間補正値を前記目標値とすることを特徴とする、請求項２に記載の研削制御方法。
【請求項４】
ワークを研削する砥石と、当該砥石を回転させる駆動モータと、当該駆動モータに与えられる電力値または電流値を測定する測定部と、当該測定部により測定された電力値または電流値である実測値と目標とすべき電力値または電流値である目標値との偏差に基づき、当該ワークに対する当該砥石の切り込み速度をフィードバック制御する制御部と、当該切り込み速度で当該ワークに当該砥石を摺接させる切り込みモータとを備える研削装置であって、
前記制御部は、予め定められた最終的に目標とすべき電力値または電流値である最終値よりも大きい値に定められた補正値を前記目標値とし、前記実測値が前記最終値よりも小さい値に定められた変更基準値以上である場合には、前記最終値を前記目標値として制御することを特徴とする、研削装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記変更基準値よりも小さい値に定められた中間変更基準値よりも前記実測値が小さい場合には、前記補正値よりも大きい値に定められた中間補正値を前記目標値とし、前記実測値が前記中間変更基準値以上である場合には、前記補正値を前記目標値として制御することを特徴とする、請求項４に記載の研削装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ベアリング等のワークを研削する装置において、研削時の砥石切り込み量を制御する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ベアリング等のワーク（加工対象物）を研削する装置において、研削時の砥石切り込み量を制御する方法は、ワークの精度、品質、およびサイクルタイムを向上させるために重要であり、様々な方法が開発されている。例えば、ワークに対する砥石の切り込み圧力が一定となるようにフィードバック制御する方法（「定圧力研削法」と呼ばれる）や、砥石を回転させるための駆動モータの消費電力が一定となるようにフィードバック制御する方法（「定電力研削法」と呼ばれる）などがある。このような方法により、研削負荷（研削抵抗）を安定にする適切なフィードバック制御を行うことができる。
【０００３】
これら従来の方法において研削負荷を検出するために、上記定圧力研削法では圧電式または歪みゲージ式の力センサが用いられ、上記定電力研削法では電力計または電流計が用いられる。ここで、力センサ、特に圧電式センサは、応答性が良好である反面、高価であり保守が比較的困難である。これに対して、電力計または電流計は、安価であり保守が比較的容易である反面、応答性は必ずしも良好とは言えない。応答性が良好でないと、上記フィードバック制御で目標とすべき値と実際の値とが一致するまでに時間がかかるため、ワークの品質やサイクルタイムが低下する。
【０００４】
そこで、定電力研削法では、フィードバック制御でのオーバーシュートやハンチングが生じない程度に大きなゲインを算出して、応答性を向上させる構成がとられることがある。例えば、特開平７−１７１７４２号公報には、所定の数式に基づいて計算された研削定数およびゲイン定数を用いてフィードバック制御を行う構成により、応答性を向上させた研削制御方法が記載されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記のようにゲインを算出する定電力研削法におけるフィードバック制御の構成は多くのパラメータを含む特別な計算式が必要であるとともに、機械固有の定数を予め算出しておくことが必要となる。そのために、上記構成は複雑となり、また一旦設定されたパラメータを機械毎或いはワークの種類毎に調整することが困難である。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、簡易な構成であるにもかかわらず応答性を向上させることができ、設定されたパラメータを容易に微調整をすることができる研削制御方法および研削装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
第１の発明は、ワークを研削する砥石を回転させる駆動モータに与えられる電力値または電流値を測定し、測定された実測電力値または実測電流値である実測値と目標とすべき電力値または電流値である目標値との偏差に基づき、当該ワークに対する当該砥石の切り込み速度をフィードバック制御する研削制御方法であって、
予め定められた最終的に目標とすべき電力値または電流値である最終値よりも大きい値に定められた補正値を前記目標値とする補正ステップと、
前記実測値が前記最終値よりも小さい値に定められた変更基準値以上である場合には、前記最終値を前記目標値とする最終ステップと
を含む。
【０００８】
このような第１の発明によれば、目標とすべき所定の最終値よりも大きい値に設定された補正値が目標値として設定され、実測値が所定の最終値に達する前に目標値を最終値に変更されるので、制御ゲインを大きくしまたは多くのパラメータを含む特別な計算式を用いることなく、簡易な構成により応答性を向上させることができる。また、設定された各値を機械毎またはワークの種類毎に容易に変更し微調整することができる。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、前記変更基準値よりも小さい値に定められた中間変更基準値よりも前記実測値が小さい場合には、前記補正値よりも大きい値に定められた中間補正値を前記目標値とする中間補正ステップをさらに含み、
前記補正ステップは、前記実測値が前記中間変更基準値以上である場合に、前記補正値を前記目標値とすることを特徴とする。
【００１０】
このような第２の発明によれば、補正値よりもさらに大きい値の中間補正値が目標値として設定され、実測値が最終値に達する前に目標値が補正値に変更され、さらに最終値に変更されるので、オーバーシュートを防ぎつつ電力値または電流値を急速に上昇させることができるため、簡易な構成で応答性をより向上させることができる。
【００１１】
第３の発明は、第２の発明において、前記中間変更基準値および前記中間補正値は複数設けられて、昇順に並べられた中間変更基準値は降順に並べられた中間補正値と順に対応しており、
前記中間補正ステップでは、前記中間変更基準値のうちの１つ以上の値よりも前記実測値が小さい場合には、当該１つ以上の中間変更基準値のうち最も小さい値に対応する中間補正値を前記目標値とすることを特徴とする。
【００１２】
このような第３の発明によれば、実測値が最終値に達する前に複数の中間補正値が順番に目標値として設定され、最後に最終値に変更されるので、オーバーシュートを防ぎつつ電力値または電流値をより急速に上昇させることができるため、さらに応答性を向上させることができる。
【００１３】
第４の発明は、ワークを研削する砥石と、当該砥石を回転させる駆動モータと、当該駆動モータに与えられる電力値または電流値を測定する測定部と、当該測定部により測定された電力値または電流値である実測値と目標とすべき電力値または電流値である目標値との偏差に基づき、当該ワークに対する当該砥石の切り込み速度をフィードバック制御する制御部と、当該切り込み速度で当該ワークに当該砥石を摺接させる切り込みモータとを備える研削装置であって、
前記制御部は、予め定められた最終的に目標とすべき電力値または電流値である最終値よりも大きい値に定められた補正値を前記目標値とし、前記実測値が前記最終値よりも小さい値に定められた変更基準値以上である場合には、前記最終値を前記目標値として制御することを特徴とする。
【００１４】
第５の発明は、第４の発明において、前記制御部は、前記変更基準値よりも小さい値に定められた中間変更基準値よりも前記実測値が小さい場合には、前記補正値よりも大きい値に定められた中間補正値を前記目標値とし、前記実測値が前記中間変更基準値以上である場合には、前記補正値を前記目標値として制御することを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
＜１．全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る内面研削装置の構成を示す概略図である。この内面研削装置は、ベアリングなどのワークＷの内面を研削加工する装置であって、図示されないマグネットチャックで固定されたワークＷが載置される切り込みテーブル１００と、この切り込みテーブル１００を切り込み方向Ｘへ移動させる切り込みモータ１６０と、ワークＷの内面を研削する砥石１１０と、砥石１１０を支持して高速に回転させるホイールヘッド１２０と、このホイールヘッド１２０を回転させる駆動モータ１３０と、駆動モータ１３０へ供給される電力を測定して実測電力値Ｐｒを示す信号を出力する電力測定部１４０と、電力測定部１４０から出力された実測電力値Ｐｒに基づいて砥石１１０に対する切り込み速度Ｖｘを算出し上記切り込みモータ１６０を制御する制御部１５０とを備える。
【００１６】
切り込みモータ１６０の回転軸端部付近はねじ状に形成されており、切り込みテーブル１００下部の雌ねじ部分に螺合されている。この構成により切り込みモータ１６０が所定の方向へ回転すると、切り込みテーブル１００は、切り込み速度Ｖｘで切り込み方向へ移動し、砥石１１０をワークＷの内周面に摺接させる。制御部１５０は、この切り込み速度Ｖｘを実測電力値Ｐｒに基づいて算出し、対応する電圧（または電流）を切り込みモータ１６０へ与える。この制御部１５０の詳しい構成および動作については後述する。
【００１７】
駆動モータ１３０の回転軸端部には、所定の直径を有する駆動モータ用プーリ１３２が取り付けられており、ホイールヘッド１２０の回転軸前端部には砥石１１０が取り付けられ、その後端部には駆動モータ用プーリ１３２の直径よりも小さい所定の直径を有するホイールヘッド用プーリ１２２が取り付けられている。これら駆動モータ用プーリ１３２およびホイールヘッド用プーリ１２２には、ベルト１２５が巻き掛けられている。この構成により駆動モータ１３０が予め定められた回転速度で回転すると、ベルト１２５を介してホイールヘッド１２０へ駆動力が伝達され、ホイールヘッド１２０は、駆動モータ用プーリ１３２およびホイールヘッド用プーリ１２２のプーリ比に基づく倍率に増加された所定の速度で高速に回転する。砥石１１０は当該速度で高速に回転することにより、切り込み速度Ｖｘで切り込み方向Ｘへ送られるワークＷの内周面を研削する。なお、砥石１１０は、切り込み方向Ｘに直交する方向であって切り込みテーブル１００に平行な方向へも移動してワークＷの内周面を研削するが、ここでは本発明に直接の関係がないためその移動機構および動作についての説明を省略する。
【００１８】
＜２．制御部の構成および動作＞
制御部１５０は、ＣＰＵ、内部メモリ（ＲＯＭおよびＲＡＭ）、およびＩ／Ｏインターフェイス等を含むマイクロコンピュータにより構成される。制御部１５０は、その内部のメモリ（または外部記憶媒体）に格納された所定のプログラムを実行することにより、電力測定部１４０から出力される実測電力値Ｐｒと最終値として最終的に目標とすべき目標電力値Ｐｃとの偏差に基づく比例積分演算が行われるフィードバック制御を行う。このフィードバック制御を実現する各機能部の構成および動作について以下に説明する。
【００１９】
図２は、制御部１５０の機能構成を示すブロック図である。この制御部１５０は、一般的な所定の研削手順に基づいて予め定められた目標電力値Ｐｃを順次出力する目標値設定部１５１と、電力測定部１４０から出力される実測電力値Ｐｒに基づき目標値設定部１５１から出力される目標電力値Ｐｃを補正した値を補正値Ｐｕとして出力する目標値補正部１５２と、補正値Ｐｕと実測電力値Ｐｒとの偏差ｅを出力する減算器１５３と、与えられた偏差ｅに基づく比例積分演算を行うことにより指令値である切り込み速度Ｖｘを出力する指令値算出部１５４とを備える。また、指令値算出部１５４から出力される切り込み速度Ｖｘに対応する電圧（または電流）を切り込みモータ１６０に与える切り込みモータ制御部（図示されない）もさらに備えられているが、その説明は省略する。
【００２０】
目標値設定部１５１は、所定の研削手順である、荒研削および仕上研削の各手順に対応する目標電力値Ｐｃを記憶しており、処理すべき手順に合わせて対応する目標電力値Ｐｃを順次に出力する。目標値補正部１５２は、出力された目標電力値Ｐｃを補正して補正値Ｐｕを出力する。その詳細な動作については後述する。指令値算出部１５４は、減算器１５３から出力された補正値Ｐｕと実測電力値Ｐｒとの偏差ｅに基づく比例積分演算を行うことにより、実測電力値Ｐｒを目標とすべき補正値Ｐｕへ近づけるための指令値である切り込み速度Ｖｘを算出する。このように実測電力値Ｐｒが与えられて切り込み速度Ｖｘを指令値とするフィードバック制御は、砥石１１０の研削抵抗と駆動モータ１３０の消費電力とが一意に対応することに基づいて行われれる。このことに基づき行われるフィードバック制御により、研削抵抗が一定に保たれる。
【００２１】
＜３．目標値補正部の詳細な動作＞
次に、目標値補正部１５２の処理手順について図３を参照しつつ説明する。なお、ここでは黒皮研削が終了して、荒研削が行われる場合について例示する。
【００２２】
図３は、目標値補正部１５２の処理手順を示すフローチャートである。目標値補正部１５２は、目標値の変更状態を示すカウンタｎを０に設定し、その他の変数を初期化する（ステップＳ１０）。次に、補正値Ｐｕを算出するための補正率Ｐｕｐを１．４に設定し、変更基準値Ｐｄを算出するための変更基準率Ｐｄｐを０．７に設定する（ステップＳ１２）。さらに、目標電力値Ｐｃに補正率Ｐｕｐを乗じた値を補正値Ｐｕとして設定し、目標電力値Ｐｃに変更基準率Ｐｄｐを乗じた値を変更基準値Ｐｄとして設定する（ステップＳ１４）。この補正値Ｐｕは、目標電力値Ｐｃが補正された値として減算器１５３に与えられる（ステップＳ１６）。
【００２３】
ステップＳ１８において、電力測定部１４０から出力される実測電力値Ｐｒが変更基準値Ｐｄ以上か否かが判断される。このステップＳ１８において、Ｐｒ＜Ｐｄと判断される場合（Ｎｏの場合）には、処理はステップＳ１６へ戻り、Ｐｒ≧Ｐｄと判断されるまでループ処理（Ｓ１８→Ｓ１６→Ｓ１８）が行われる。ステップＳ１８において、Ｐｒ≧Ｐｄと判断されると（Ｙｅｓの場合）、処理はステップＳ２０へ進む。
【００２４】
ステップＳ２０において、カウンタｎが０に等しいか否かが判断される。ｎ＝０と判断される場合（Ｙｅｓの場合）には、補正率Ｐｕｐを１．２、変更基準率Ｐｄｐを０．８にそれぞれ設定し（ステップＳ２２）、カウンタｎをインクリメントして（ステップＳ２４）、処理はステップＳ１４へ戻る。その後、上記ループ処理（Ｓ１８→Ｓ１６→Ｓ１８）を含む処理（Ｓ１４→Ｓ１６→Ｓ１８→Ｓ２０）が行われ、次にステップＳ２０においてｎ≠０と判断されて（Ｎｏの場合）、処理はステップＳ２６へ進む。
【００２５】
ステップＳ２６において、カウンタｎが１に等しいか否かが判断される。ｎ＝１と判断される場合（Ｙｅｓの場合）には、補正率Ｐｕｐおよび変更基準率Ｐｄｐをともに１．０に設定し（ステップＳ２８）、カウンタｎをインクリメントして（ステップＳ２４）、処理はステップＳ１４へ戻る。その後、上記ループ処理（Ｓ１８→Ｓ１６→Ｓ１８）を含む処理（Ｓ１４→Ｓ１６→Ｓ１８→Ｓ２０→Ｓ２６）が行われ、次にステップＳ２６においてｎ≠１と判断されて（Ｎｏの場合）、実測電力値Ｐｒと補正値Ｐｕとが等しくなるため処理は終了する。
【００２６】
以上のように、目標値設定部１５１により出力された目標電力値Ｐｃに対してより高い値になるよう補正した補正値Ｐｕを目標値として制御すると、実測電力値Ｐｒは、上記補正を行わない制御の場合よりも急速に上昇にするため、応答性が向上する。
【００２７】
さらに、上述した目標値補正部１５２の処理手順の一変形例として、所定の補正値Ｐｕを設定した後、中間的な補正値Ｐｕを設定することなく直ちに目標値を目標電力値Ｐｃに変更する構成が考えられる。この構成であっても、上記補正を行わない制御の場合よりも実測電力値Ｐｒが急速に上昇するため応答性が向上する。図４は、上記変形例の構成に基づく補正を行った場合を含む３つの場合における実測電力値Ｐｒの時間変化を示すグラフである。図中、実線は上記補正を行う場合の変化を示し、一点鎖線は上記補正を行わずに目標電力値Ｐｃをそのまま目標値とする場合の変化を示し、点線は補正値Ｐｕを目標値とする場合の変化を示す。
【００２８】
図４において、上記補正を行う場合（実線の場合）には、実測電力値Ｐｒが変更基準値Ｐｄ以上の値となる時刻ｔ１の時点で、目標値が目標電力値Ｐｃに変更される。その後、時刻ｔ２の時点で実測電力値Ｐｒが目標電力値Ｐｃと等しくなりそのまま安定する。これに対して、上記補正を行わずに目標電力値Ｐｃをそのまま目標値とする場合（一点鎖線の場合）には、時刻ｔ２よりも遅い時刻ｔ３の時点でようやく実測電力値Ｐｒが目標電力値Ｐｃと等しくなりそのまま安定する。したがって、上記補正を行う場合の方がより応答性が向上することがわかる。
【００２９】
以上のように、ここでは上記処理手順の一変形例として、直ちに目標値を目標電力値Ｐｃに変更する場合の変化を示しているが、上記処理手順のように中間的な補正値Ｐｕを設定する処理（図３のステップＳ２２の処理）を含む補正が行われる場合には、応答性がさらに向上する。すなわち、上記処理手順の場合には、図４に示す時刻ｔ１の時点で新たに設定される目標値は目標電力値Ｐｃよりも高い補正値Ｐｕとなるため、実測電力値Ｐｒはより急速に上昇する。またこの時刻ｔ１の時点での補正値Ｐｕの値を調整することにより、最初に目標値として設定される補正値Ｐｕの値がかなり大きい場合であってもオーバーシュートを防ぐことができる。これらの点から、上記処理手順の構成によれば応答性がさらに向上する。
【００３０】
したがって、上述した処理手順のように中間的な補正値Ｐｕを１回だけ設定する構成よりも、さらに２回以上変更する上記処理手順の別の変形例の構成の方が、より応答性を向上させることができると言える。しかし、応答性を向上させつつオーバーシュートを防ぐことができるように補正値Ｐｕの値を調整することは必ずしも容易ではない。よって、中間的な補正値Ｐｕを１回だけ設定する上述の構成の方がより簡便であるといえる。
【００３１】
また、補正値Ｐｕ（および変更基準値Ｐｄ）が当初の目標電力値Ｐｃの何倍にあたるかを定める補正率Ｐｕｐ（および変更基準率Ｐｄｐ）を設定する上記構成によれば、複数の目標電力値Ｐｃにそれぞれ対応する補正値Ｐｕ（および変更基準値Ｐｄ）を逐一に定める構成よりも簡便に値を設定することが可能となるため、より好適であるといえる。
【００３２】
＜４．効果＞
上記のような本発明の一実施形態によれば、目標とすべき補正値Ｐｕの値を所定の目標値よりも大きい値に設定し、実測電力値Ｐｒが所定の目標値に達する前に目標とすべき補正値Ｐｕの値を所定の目標値に変更する構成により、制御ゲインを大きくしまたは多くのパラメータを含む特別な計算式を用いることなく、簡易な構成により応答性を向上させることができる。また、設定されたそれぞれの値を機械毎またはワークの種類毎に容易に変更して微調整することができる。
【００３３】
また、上記一実施形態によれば、中間的な補正値Ｐｕを設定する処理（Ｓ２２）を含む補正を行うことにより、オーバーシュートを防ぎつつ実測電力値Ｐｒをより急速に上昇させることができるため、簡易な構成で応答性をより向上させることができる。
【００３４】
さらに、上記一実施形態によれば、補正値Ｐｕおよび変更基準値Ｐｄを目標電力値Ｐｃに補正率Ｐｕｐまたは変更基準率Ｐｄｐを乗じた値に設定する構成によれば、目標電力値Ｐｃの数にかかわらず簡易に補正された目標値を設定することができるとともに、一旦設定された値を機械毎或いはワーク毎に微調整ないし再設定することも非常に容易に行うことができる。
【００３５】
＜５．変形例＞
上記一実施形態では、黒皮研削が終了して荒研削が行われる場合について例示したが、仕上研削に対応する目標電力値Ｐｃを設定する場合であっても同様に適用することができる。ただし、荒研削が終了して仕上研削が行われる場合には、実測電力値Ｐｒが目標電力値Ｐｃよりも高いため、上記補正値Ｐｕを変更基準値として用い、上記変更基準値Ｐｄを補正値として用いるような所定の修正を加えることが必要である。
【００３６】
また、上記一実施形態では、ワークＷの内面研削を制御する構成としたが、砥石を駆動するモータの消費電力に基づき砥石の切り込み速度をフィードバック制御する構成であれば、円筒研削や平面研削などの各種研削制御に適用することができる。
【００３７】
さらに、上記一実施形態では、電力測定部１４０により駆動モータ１３０に与えられる電力値を測定し、測定結果である実測電力値と目標とすべき電力値との偏差に基づきフィードバック制御が行われる構成としたが、電力測定部１４０に代えて電流測定部により駆動モータ１３０に与えられる電流値を測定し、当該電流値と目標とすべき電流値との偏差に基づきフィードバック制御が行われる構成であってもよい。
【００３８】
なお、上記各実施形態では、マイコンが所定のプログラムを実行することにより各構成要素の機能をソフトウェア的に実現するように構成したが、これらの構成要素の一部または全部の機能は、専用の電子回路等によりハードウェア的に実現されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る内面研削装置の構成を示す概略図である。
【図２】上記一実施形態に係る制御部の機能構成を示すブロック図である。
【図３】上記一実施形態に係る目標値補正部の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】上記一実施形態に係る目標値の補正を行った場合を含む３つの場合における実測電力値Ｐｒの時間変化を示すグラフである。
【符号の説明】
１００　…切り込みテーブル
１１０　…砥石
１２０　…ホイールヘッド
１２２　…ホイールヘッド用プーリ
１２５　…ベルト
１３０　…駆動モータ
１３２　…駆動モータ用プーリ
１４０　…電力測定部
１５０　…制御部
１５１　…目標値設定部
１５２　…目標値補正部
１５３　…減算器
１５４　…指令値算出部
１６０　…切り込みモータ
Ｐｃ　…目標電力値（最終値）
Ｐｒ　…実測電力値（実測値）
Ｐｄ　…変更基準値
Ｐｄｐ　…変更基準率
Ｐｕ　…補正値
Ｐｕｐ　…補正率
Ｖｘ　…切り込み速度
Ｗ　…ワーク
Ｘ　…切り込み方向
ｅ　…偏差
【図１】
2004009203.tif 000003
【図２】
2004009203.tif 000004
【図３】
2004009203.tif 000005
【図４】
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