(57)【要約】【課題】移動作業ロボットにおける、種々の異常を、本体に近づいたり機器を操作することなく確認することができるようにすることを目的とする。【解決手段】移動制御手段９により、駆動輪７、８を駆動する駆動モータ３、４を回転制御して本体１の移動を制御するとともに、本体１が異常時に異常内容を音声で表示する音声表示手段３１を備えることにより、音声を聴くことのできる範囲にいるユーザーが、本体１に近づいたり機器を操作することなしに異常を確認することができる。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃等の作業を行う作業手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に異常内容を音声で表示する音声表示手段とを備えた移動作業ロボット。
【請求項２】
本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃等の作業を行う作業手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に点検内容を音声で表示する音声表示手段とを備えた移動作業ロボット。
【請求項３】
本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃等の作業を行う作業手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に異常内容および点検内容を音声で表示する音声表示手段とを備えた移動作業ロボット。
【請求項４】
駆動輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段を備え、移動制御手段が駆動輪を駆動制御時に、回転検出手段の検出値が所望の回転数より小さい場合、音声表示手段が異常内容として駆動輪の回転が遅いことを表示する請求項１または３に記載の移動作業ロボット。
【請求項５】
駆動輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段を備え、移動制御手段が駆動輪を駆動制御時に、回転検出手段の検出値が所望の回転数より小さい場合、音声表示手段が点検内容として駆動輪の回転を妨げる原因を確認および除去すべきことを表示する請求項２または３に記載の移動作業ロボット。
【請求項６】
回転検出手段の検出値が０の場合、対応する特有の内容を表示する請求項４または５に記載の移動作業ロボット。
【請求項７】
駆動輪および計測輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段と、計測輪の回転数を検出して本体の移動距離を計測する移動距離計測手段を備え、移動距離計測手段の計測する移動距離が、回転検出手段の検出する回転数による移動距離より小さい場合、音声表示手段が異常内容として移動距離の計測が正確でないことを表示する請求項１または３に記載の移動作業ロボット。
【請求項８】
駆動輪および計測輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段と、計測輪の回転数を検出して本体の移動距離を計測する移動距離計測手段を備え、移動距離計測手段の計測する移動距離が、回転検出手段の検出する回転数による移動距離より小さい場合、音声表示手段が点検内容として移動距離の計測が正確でない原因を確認および除去すべきことを表示する請求項２または３に記載の移動作業ロボット。
【請求項９】
移動距離検出手段の検出値が０の場合、対応する特有の内容を表示する請求項７または８に記載の移動作業ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動機能を有し移動しながら作業を行なう自走式掃除機や無人搬送車等の移動作業ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、作業機器に走行駆動手段やセンサ類および移動制御手段を付加するとともに作業手段を備えて、自動的に作業を行う移動作業ロボットが開発されている。例えば自走式掃除機の場合、作業手段として清掃機能を具現化する本体底部の吸込みノズルやブラシなどを備え、２次電池を搭載してコードレスとし、移動機能として走行および操舵手段と、移動時に障害物を検知する障害物検知手段と、位置を認識する位置認識手段とを備え、障害物検知手段によって清掃場所の周囲壁までを測距してこれに沿って移動しつつ位置認識手段によって清掃領域を認識し、領域内を、障害物を回避しながら自律移動して領域全体を清掃するものである（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−２６７０７４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の移動作業ロボットは、移動作業の開始から終了までを自動で行うが、途中、種々の異常状態が発生して所望通りの作業を行うことができないことがある。特に走行および操舵手段に異常が生じると、移動制御に支障をきたして所望の移動軌跡をたどれない、さらには移動作業を中断せざるを得ない、といった状況となり、自動作業機器としての役割を果たすことができなくなる。
【０００５】
さらに、車輪ロックやスリップ等が発生した場合、床面を傷つける可能性も生じてしまう。当然ながら、上記の異常が発生しないよう開発、設計、製造されるものであるが、機器が使用される環境は千差万別であり、異常が発生した場合の対応が望まれる。走行および操舵手段の異常内容あるいは点検内容を、例えば、本体に表示させたとすると、ユーザーは本体に近づいて確認しなければならないし、また例えば、上記各種情報を携帯情報端末や遠隔端末機器などで確認することにしても、何らかの機器操作が必要となるものである。
【０００６】
そこで、本発明は、移動作業ロボットが自律移動しながらの作業中に、あるいは作業の前後に、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり遠隔端末等の機器操作をすることなしに、他の仕事などの活動をしながらでも音声により本体の走行および操舵手段の異常を知ることができるようにし、それに基づいてユーザーがメンテナンスすることで異常状態を解消して、所望通りの自動作業性能を継続あるいは復活することができる移動作業ロボットを提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、本発明の移動作業ロボットは、本体が異常時に異常内容を音声で表示する音声表示手段を備えたものである。
【０００８】
これによって、音声の届く範囲にいるユーザーが、移動作業ロボット本体に近づいたり機器を操作することなしに、本体異常時の内容を確認することができるものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃等の作業を行う作業手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に異常内容を音声で表示する音声表示手段を備えた移動作業ロボットとすることにより、本体が異常時に異常内容を音声で表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに異常が生じたこと、そして異常の内容を確認することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃等の作業を行う作業手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に点検内容を音声で表示する音声表示手段を備えた移動作業ロボットとすることにより、本体が異常時に点検内容を音声で表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに異常が生じたこと、そして点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃等の作業を行う作業手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に異常内容および点検内容を音声で表示する音声表示手段を備えた移動作業ロボットとすることにより、本体が異常時に異常内容および点検内容を音声で表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに、異常が生じたこと、そして異常の内容と点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、駆動輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段を備え、移動制御手段が駆動輪を駆動制御時に、回転検出手段の検出値が所望の回転数より小さい場合、音声表示手段が異常内容として駆動輪の回転が遅いことを表示する請求項１または３に記載の移動作業とすることにより、異常時に異常内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに、駆動輪に上記異常が生じたことを確認することができる。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、駆動輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段を備え、移動制御手段が駆動輪を駆動制御時に、回転検出手段の検出値が所望の回転数より小さい場合、音声表示手段が点検内容として駆動輪の回転を妨げる原因を確認および除去すべきことを表示する請求項２または３に記載の移動作業ロボットとすることにより、異常時に点検内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいる人が、本体に近づいたり機器を操作することなしに、駆動輪に異常が生じたこと、そして点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、回転検出手段の検出値が０の場合、対応する特有の内容を表示する請求項４または５に記載の移動作業ロボットとすることにより、異常時に異常内容および点検内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに、駆動輪の回転数検出が０であること、そして点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【００１５】
請求項７に記載の発明は、駆動輪および計測輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段と、計測輪の回転数を検出して本体の移動距離を計測する移動距離計測手段を備え、移動距離計測手段の計測する移動距離が、回転検出手段の検出する回転数による移動距離より小さい場合、音声表示手段が異常内容として移動距離の計測が正確でないことを表示する請求項１または３に記載の移動作業ロボットとすることにより、異常時に異常内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに、上記異常が生じたことを確認することができる。
【００１６】
請求項８に記載の発明は、駆動輪および計測輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段と、計測輪の回転数を検出して本体の移動距離を計測する移動距離計測手段を備え、移動距離計測手段の計測する移動距離が、回転検出手段の検出する回転数による移動距離より小さい場合、音声表示手段が点検内容として移動距離の計測が正確でない原因を確認および除去すべきことを表示する請求項２または３に記載の移動作業ロボットとすることにより、異常時に点検内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに、駆動輪に異常が生じたこと、そして点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【００１７】
請求項９に記載の発明は、移動距離検出手段の検出値が０の場合、対応する特有の内容を表示する請求項７または８に記載の移動作業ロボットとすることにより、異常時に異常内容および点検内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいる人が、本体に近づいたり機器を操作することなしに、移動距離計測手段の計測距離が０であること、そして点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【００１８】
【実施例】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００１９】
図１〜図５は移動作業ロボットとして、自走式掃除機を例にとって示したものである。
【００２０】
図１、図２にて本体構成を説明する。図において、１は清掃領域内を移動しながら清掃を行なう自走式掃除機の本体で、床面上を矢印２の方向に前進して移動する。３、４は本体１の左右に配した駆動モータで、それぞれの出力軸は左右の減速機５、６を介して本体１の両側部に配した左右の駆動輪７、８を回転駆動する。３’、４’はロータリーエンコーダ等からなる回転検出手段で、各々、左の駆動モータ３と右の駆動モータ４の軸回転数を検出し、減速機５、６の減速比を乗じることにより駆動輪７、８の回転数とすることができる。駆動モータ３、４を、所望の回転数になるよう、回転検出手段３’、４’の出力を検出しながら制御するが、これらを独立に回転駆動制御することにより、本体１を矢印２の方向に移動させることはもとより、駆動モータ３、４の回転数を異ならせることにより、本体１を右旋回あるいは左旋回させることができるものである。
【００２１】
すなわち、駆動モータ３、４は、本体１を移動させる走行手段と、本体１の移動方向を変更する操舵手段の主要部を構成するものである。９は各手段、各モード等を有する移動制御手段で、各種入力に応じて左右の駆動モータ３、４を回転制御して本体１の移動制御を行なうもので、マイクロコンピュータおよびその他制御回路からなる。
【００２２】
１０、１１は本体１の外周に沿って設けた測距手段で、本体１の前方、側方および後方の壁および障害物までの距離を測定する。本実施例では測距手段１０を相対的に視野角が広い超音波センサと、測距手段１１を相対的に安価で小型軽量の光センサで構成している。
【００２３】
１２は本体１の前方下部に配され、床面を掃除する清掃ノズルで、清掃ノズル１２の下面にはごみを吸引する吸込口が設けられ、この吸込口に臨むように回転ブラシなどからなるアジテータ１３が清掃ノズル１２内に設けられ、ファンモータで構成する電動送風機１４を駆動することで真空圧を発生させ、清掃ノズル１２にその真空圧を作用させて吸込口よりゴミを吸引する。前記アジテータ１３はノズルモータ１５により伝動ベルト１６を介して回転駆動される。
【００２４】
１７は上記清掃ノズル１２とファンモータ１４の連通路途中に設けた吸引量検出手段で、透過型あるいは反射型の光学式センサにより、通過するゴミの有無を検出してゴミ数をカウントすると同時に、センサ受信信号の形によりゴミ種類を判別する。１８は上記連通路の電動送風機１４前に設けた集塵室で、サイクロン式分級タンクあるいは紙パック等のフィルタで構成され、吸引したゴミはここに貯められる。
【００２５】
１９は集塵室１８に設けられた集塵量検出手段で、集塵室１８内部のゴミ嵩あるいは圧力により集塵量を検出する。以上、清掃ノズル１２、アジテータ１３、電動送風機１４、ノズルモータ１５、伝動ベルト１６、吸引量検出手段１７、集塵室１８、集塵量検出手段１９により清掃等の作業を行う作業手段を構成している。なお、センサである吸引量検出手段１７、集塵量検出手段１９や、アジテータ１３およびこれに付随するノズルモータ１５、伝動ベルト１６は必要に応じて設ければよい。
【００２６】
２０は鉛、ニッケル水素あるいはニッケルカドミウム蓄電池などからなる２次電池で、移動制御手段９を介して、本体１内の駆動モータ３、４、電動送風機１４、ノズルモータ１５、後記する音声表示手段３１等、必要部分に電力を供給する。２１は本体１の方向および位置を計測する位置認識手段で、回転検出手段３’、４’および移動距離計測手段３３から移動軌跡を演算する軌跡計測手段からなるが、本体１の方向を計測するジャイロなどの方向計測手段を組み合わせてもよい。
【００２７】
２７は従輪で、方向自在なフリーキャスターからなり、駆動輪７、８と従輪２７により、本体１の重量を支持している。２８は入力部で、電源スイッチや各種の入力を行え、タイマーや表示機能を備えている。２９は接触検出手段で、本体１の周囲に内側への可動自在に配備され外側表面を緩衝材で構成した可動体（可動バンパー）の、壁や障害物への接触を、マイクロスイッチあるいは圧力センサで検出する。
【００２８】
３０は本体１の走行時に床面と接地して回転する計測輪であり、この計測輪３０の回転数を、ロータリーエンコーダ等からなる前記の移動距離計測手段３３で検出する。すなわち、計測輪３０の直径×回転数より移動距離を計測する。
【００２９】
そして、スピーカーからなる前記の音声表示手段３１は、音声信号発生部３２（後記）が発信する予め記録されたあるいは都度合成された音声信号を音声に変換して外界に発声するものである。すなわち、音声表示手段３１は、本体１が異常時に異常内容を音声で表示する、本体１が異常時に点検内容を音声で表示する、あるいは本体１が異常時に異常内容および点検内容を音声で表示するようにしている。
【００３０】
また、音声表示手段３１は、移動制御手段９が駆動輪７、８を駆動制御時に、回転検出手段３’、４’の検出値が所望の回転数より小さい場合、異常内容として駆動輪７、８の回転が遅いことを音声で表示する、点検内容として駆動輪７、８の回転を妨げる原因を確認および除去すべきことを音声で表示する、あるいは回転検出手段３’、４’の検出値が０の場合、対応する特有の内容を音声で表示するものである。
【００３１】
さらに、移動距離計測手段３０の計測する移動距離が、回転検出手段３’、４’の検出する回転数による移動距離より小さい場合、異常内容として移動距離の計測が正確でないことを音声で表示する、点検内容として移動距離の計測が正確でない原因を確認および除去すべきことを音声で表示する、あるいは移動距離検出手段３０の検出値が０の場合、対応する特有の内容を音声で表示するするものである。
【００３２】
図３は実施例１のシステム構成を制御ブロックで示したものである。
【００３３】
移動制御手段９は、２次電池２０からの電源をもとに、測距手段１０、１１、位置認識手段２１、吸引量検出手段１７、集塵量検出手段１９、回転検出手段３’、４’、接触検出手段２９、移動距離計測手段３３、入力部２８からの入力に応じて、駆動モータ３、４と、電動送風機１４およびノズルモータ１５、音声表示手段３１への出力を制御する。
【００３４】
また、移動制御手段９は、次の各手段、各モード等を有する。測距手段１０、１１からの入力に基づいて、壁から一定距離（距離０も含む）で本体１を移動させる壁沿い移動手段２２、清掃領域の内側部分を塗りつぶすように移動させる内部移動手段２３、作業手段を稼動しながら本体１を移動させる清掃モード２４、作業手段を停止して本体１を移動させる移動モード２５を有する。また、２次電池２０の電圧より電池の残量を検出する電池残量検出手段２６、音声表示手段３１から発生する音声信号を発信する音声信号発生部３２である。
【００３５】
以上の構成による動作を、移動軌跡の一例を示す図４を用いて説明する。まず、入力部２８で（電源ＯＮおよび）スタート入力が手動あるいはタイマー設定により自動で行われる。そして本体１は、清掃対象の床面Ａ（清掃領域）上のスタート点Ｓから運転（清掃しながらの移動）を開始する。
【００３６】
まず、破線矢印で示すように、壁沿い移動手段２２により、壁および障害物４０から所定距離（距離０を含む）でこれに沿って清掃領域Ａ外周の移動を開始する。この間、作業手段により壁際の清掃作業を行う。壁沿いに一周して再びスタート点Ｓに戻ってくると、位置認識手段２１により壁沿いを一周したことおよび清掃領域Ａを検知、認識し、測距手段１０、１１で壁面を確認しながら、位置認識手段２１の認識に基づいて、次の移動に備えて本体１の位置および方向を修正したあと一旦停止する。
【００３７】
次に、内部移動手段２３により、外周より内側部分の清掃移動を開始する。内部領域の清掃移動は、実線矢印で示すように、直進とターンを繰り返してほぼ清掃ノズル１２幅ずつ領域を塗りつぶすように移動を進め、中央の障害物４１を測距手段１０、１１で検出して回避しながら領域の清掃を進める移動である。回避動作は、所定の内部領域移動経路に戻るまで障害物４１に沿って移動するものとし、障害物４１との距離は、前記壁沿い移動と同様であるとする。移動制御手段９は、位置認識手段２１および測距手段１０、１１により、清掃領域Ａのスタート点Ｓとは反対側の壁面まで清掃が到達したと認識すると、作業手段の稼動を停止する。最後に本体１は、移動モード２５で壁沿い移動２２にて外周壁沿いにスタート点Ｓまで戻る。このあと自動的にスタート入力の待機状態となる。
【００３８】
待機状態では、２次電池２０の残量を少しでも節約するため、２次電池２０の移動制御手段９への電力供給を遮断する。ただし、次回、本体１をタイマーにより運転始動するには、何らかの方法で電源をＯＮ（２次電池２０から移動制御手段９へ通電した待機状態）にしておく必要がある。
【００３９】
１回あたりの清掃時間にもよるが、粘着ローラやブラシによる掻き集めなど、作業手段が電力をほとんど必要としない場合を除き、本実施例のように電動送風機１４による吸引等、清掃手段が電力を多く消費する場合は、基本的には、一連の清掃動作終了の都度、２次電池２０を充電するのが望ましい。
【００４０】
次に、異常検出と音声メッセージについて、詳細を（表１）に一覧で示すこととし、本文中での詳細説明は省略する。表中には、運転開始〜終了の間に各種センサより検出される各種異常とそれに対する点検内容、および各内容に対する音声表示手段３１が表示する音声メッセージ、音声表示のタイミング、検出後の本体１の制御を記述している。音声メッセージ、音声表示タイミング、検出後の本体制御については、適切と考える一例を記述したもので、これらに限定するものでなく、別のパターンでもかまわない。加えて、表中には記載していないが、音声表示の回数、異常内容と点検内容の使い分けについては、表中のタイミングにて異常、点検とも各１回ずつ表示することを基本としておくが、これに限定するものではない。また、表中の車輪とは、駆動輪７、８と従輪２７を指すものとする。
【００４１】
表中において、検出パターン１〜６各々について、異常と判断する基準は、瞬間的でなく、所定条件が所定時間連続して検出された場合、あるいは所定時間内の検出値の平均（または積算）が所定の目標レベルに達しない（または越える）場合とする。各々の定量的具体的な条件と時間、レベルについては、現場、現物に合わせて適切に設定するものとする。
【００４２】
例えば、駆動モータ３、４への移動制御手段９からの指令回転数のある１分間の積算値（所望値）に対して、深い絨毯で移動走行の負荷が大きい清掃領域においては、回転検出手段３’、４’の同タイミング１分間の検出積算値が８０％以下で、駆動輪７、８の回転数少の異常と判断する、等とする。
【００４３】
回転検出手段３’、４’に関する検出パターン３、４については、左右別々あるいは左右合わせてチェックしておき、どちらか片方でも異常が検出されれば異常として表中に示す対処をするのが望ましい。ただし、あえて対処内容を左右で分ける必要はないと思われる。なお、回転数大となることは、設計不備による初期不良以外想定しにくいので、製品の異常内容として表には挙げていない。
【００４４】
移動距離計測手段３３に関する検出パターン５、６については、駆動輪３、４の回転数制御が所望どおりできている（異常ではない）状態においてのみ、判断するものとする。すなわち、検出パターン３、４が優先するものとする。
【００４５】
なお、計測輪３０は、駆動輪７、８の中央に設けたほうが、横滑りの動きが無くなり、本体１の移動距離をより正確に計測できるポイントとしても適切で、駆動輪７、８の回転数との対応も取りやすくなる。
【００４６】
また、計測輪３０は、本体１の移動に追従して転がるのみで、接地面にグリップ力が働くことは無く、摩耗もほとんどないため、駆動輪７、８を利用する場合に比べ高精度で長期間、移動距離を計測できる。計測輪３０に摩耗がないとすれば、計測距離大となる状態として想定されるのは、駆動輪７、８の径が大きくなる場合であり、現実的に考えにくいので表にはあげていない。
【００４７】
表中の点検内容に対する音声メッセージで、“わからないときはサービスに点検依頼して下さい”とは、点検をユーザーに任せるのではなく、ユーザーから専門のサービスパーソンに点検を依頼してもらう、という意味であり、表中では断線等、ユーザーでは対応が困難な、部品の補修・交換が必要な場合に対するメッセージとする。
【００４８】
表中のメッセージあるいは相当するエラーナンバーのようなものを、検出時以後、入力部２８に表示し続けてもよく、表示リセット入力を設けて、ユーザーに、点検終了後リセット入力してもらってもよい。
【００４９】
【表１】
2004097264.tif 000003
【００５０】
なお、音声発生部３１の位置および個数は、図１に示すように２箇所に限定するものではなく、むしろ全方向に音声を発生させるほうが好ましい。
【００５１】
また、内部領域を移動させる内部移動手段２３による移動軌跡は、図４に限定するものでなく、例えば、図５のような直進とランダム角度ターンの繰り返しでもよい。
【００５２】
また、２次電池２０の充電方法については特に限定するものではないが、大きくは２次電池２０を取り出すか、本体１に内蔵したまま行うかで区別できる。いずれにしても、別途、充電器は必要である。自動充電を行うには、スタート点Ｓにランドマークとなるステーションを設置し、これに自動充電機能を設けることが考えられる。
【００５３】
【発明の効果】
以上のように、本発明の移動作業ロボットは、自律移動しながらの作業中に、あるいは作業の前後に、音声の届く比較的遠くまでの範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり遠隔端末機器を操作することなしに、他の仕事などの活動をしながらでも、音声により本体の異常内容を確認できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例における移動作業ロボットの一例を示す自走式掃除機の内部透視斜視図
【図２】同自走式掃除機の裏面図
【図３】同自走式掃除機のシステム構成を示す制御ブロック図
【図４】同自走式掃除機の清掃領域での一連動作例を示す図
【図５】同自走式掃除機の清掃領域での他の一連動作例を示す図
【符号の説明】
１　本体
３、４　駆動モータ
３’、４’　回転検出手段
５、６　減速機
７、８　駆動輪
９　移動制御手段
１２　清掃ノズル
２７　従輪
３０　計測輪
３１　音声表示手段
３３　走行距離計測手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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