(57)【要約】【課題】本発明は濡れた地面や坂も力強く走行し、方向転換がスムーズに行え、広い範囲を範疇とした地雷処理を可能とする地雷除去装置を提供するにある。【解決手段】踏んだ地雷の爆発力に耐える構造で且つ外周に地面に食い込む鋲２を多数備えたフリー回転走行する胴車輪部３と、この胴車輪部３に設けられた右側駆動車輪４と、無線信号により装置の走行を制御する制御部１１と、バッテリー１２とからで地雷除去装置を構成している。【選択図】  図１
2004177106.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
踏んだ地雷の爆発力に耐える構造で且つ外周に地面に食い込む鋲を多数備えた回転走行する胴車輪部と、この胴車輪部の右側に設けられた、踏んだ地雷の爆発力に耐える構造で且つ外周に地面に食い込む鋲を多数備えた回転走行する右側駆動車輪と、前記胴車輪部の左側に設けられた、踏んだ地雷の爆発力に耐える構造で且つ外周に地面に食い込む鋲を多数備えた回転走行する左側駆動車輪と、前記右側駆動車輪を回転駆動するための右側駆動手段と、前記左側駆動車輪を回転駆動するための左側駆動手段と、遠隔コントロール装置からの制御無線信号を受信する制御信号受信部と、前記制御無線信号に基づいて前記右駆動手段および前記左駆動手段の回転と停止を制御するための制御部とからなることを特徴とする地雷除去装置。
【請求項２】
踏んだ地雷の爆発力に耐える構造で且つ外周に地面に食い込む鋲を多数備えた回転走行する胴車輪部と、この胴車輪部の右側に設けられた、踏んだ地雷の爆発力に耐える構造で且つ外周に地面に食い込む鋲を多数備えた回転走行する右側駆動車輪と、前記胴車輪部の左側に設けられた、踏んだ地雷の爆発力に耐える構造で且つ外周に地面に食い込む鋲を多数備えた回転走行する左側駆動車輪と、前記右側駆動車輪と前記左側駆動車輪を回転駆動するための駆動手段と、前記駆動手段の駆動力を前記右側駆動車輪に伝達したり遮断したりする右側クラッチ部と、前記駆動手段の駆動力を前記左側駆動車輪に伝達したり遮断したりする左側クラッチ部と、遠隔コントロール装置からの制御無線信号を受信する制御信号受信部と、前記制御無線信号に基づいて前記右駆動手段および前記左駆動手段の回転と停止を前記右側クラッチ部および左側クラッチの制御するための制御部とからなることを特徴とする地雷除去装置。
【請求項３】
右側駆動車輪側に右連結梁を設け、左側駆動車輪側に左連結梁を設け、前記右連結梁および前記左連結梁に直接にあるいは他の部材を介しての部位に連結された走行輪を設けてなることを特徴とする請求項１、２いずれか記載の地雷除去装置。
【請求項４】
右側連結梁に右側駆動車輪を駆動する右側駆動手段を固定し、左側連結梁に左側駆動車輪を駆動する左側駆動手段を固定してなることを特徴とする請求項４記載の地雷除去装置。
【請求項５】
右側連結梁内に右側駆動車輪を駆動する右側駆動手段を固定し、左側連結梁内に左側駆動車輪を駆動する左側駆動手段を固定してなることを特徴とする請求項４記載の地雷除去装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は遠隔操作により走行して踏んだ地雷を爆破除去するに地雷除去装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
従来、特開２０００−１５４９９７（電波操縦による地雷除去装置）の図５に、外周が平らな左側回転輪と右側回転輪を隣接連結し、左側回転輪内に該左側回転輪を駆動する左側モーターと左側バッテリーが設けられ、右側回転輪内に該右側回転輪を駆動する右側モーターと右側バッテリーを設け、左側回転輪と右側回転輪の動作を無線により遠隔コントロールする技術が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−１５４９９７公報（図４、図５）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前述した従来技術は、隣接し合う左側車輪と右側車輪をそれぞれ駆動回転させて回転走行させるものであるが、方向転換する場合は一方の車輪を停止させたり遅い回転にするのであるが、車輪の横幅が長いために停止側の車輪の地面との抵抗が大きくなり、回転車輪がスリップして方向転換が上手にできないという欠点を持つものであった。とくに、濡れた地面などでは殆ど方向転換ができないばかりか、外周が平であるため濡れ地面やちょっとした岩や地面の盛り上がりや坂などでは走行そのものができ難いという欠点をもつものであった。
また、広い範囲を範疇とした走行を実現しようとすると車輪の横幅を長くしなければならず、車輪の横幅を長くすると車輪の重量および地面への設置面積が大きくなるので駆動モーターを駆動力の大きなものにしなければならない、さらに方向転換ができ難いものになる、など広い範囲を走行地雷除去範疇とする効率的な構造の装置にできないという欠点をもつものであった。
また、車輪の外周が平であるため、地面の凹にある地雷を踏み爆破処理できない未処理地雷を残してしまうとう欠点をもつものであった。
また、車輪内部に駆動制御装置等を設けたものであるので、メンテナンスが行い難いと言う欠点を持つものであった。
【０００５】
本発明は以上のような従来の欠点に鑑み、濡れた地面や坂も力強く走行し、方向転換がスムーズに行え、広い範囲を走行地雷除去範疇とする地雷除去装置を提供することを目的としている。
【０００６】
本発明の前記ならびのそのほかの目的と新規な特徴は次の説明を添付図面と照らし合わせて読むと、より完全に明らかになるであろう。
ただし、図面はもっぱら解説のためであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は踏んだ地雷の爆発力に耐える構造で且つ外周に地面に食い込む鋲を多数備えた回転走行する胴車輪部と、この胴車輪部の右側に設けられた、踏んだ地雷の爆発力に耐える構造で且つ外周に地面に食い込む鋲を多数備えた回転走行する右側駆動車輪と、前記胴車輪部の左側に設けられた、踏んだ地雷の爆発力に耐える構造で且つ外周に地面に食い込む鋲を多数備えた回転走行する左側駆動車輪と、前記右側駆動車輪を回転駆動するための右側駆動手段と、前記左側駆動車輪を回転駆動するための左側駆動手段と、遠隔コントロール装置からの制御無線信号を受信する制御信号受信部と、前記制御無線信号に基づいて前記右駆動手段および前記左駆動手段の回転と停止を制御するための制御部とで地雷除去装置を構成している。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示す実施の形態により、本発明を詳細に説明する。
【０００９】
図１および図２に示す本発明の実施の形態において１は地雷除去装置であって、この地雷除去装置１は踏んだ地雷の爆発力に耐える構造で且つ外周に地面に食い込む鋲２を多数備えたフリー回転走行する胴車輪部３と、この胴車輪部３の右側に設けられた、踏んだ地雷の爆発力に耐える構造で且つ外周に地面に食い込む鋲２を多数備えた回転走行する右側駆動車輪４と、胴車輪部３の左側に設けられた、踏んだ地雷の爆発力に耐える構造で且つ外周に地面に食い込む鋲２を多数備えた回転走行する左側駆動車輪５と、右側駆動車輪４を回転駆動するための該４内に設けられたモーターからなる右側駆動手段６と、左側駆動車輪５を回転駆動するための該５内に設けられたモーターからなる左側駆動手段７と、右側駆動車輪４および左側駆動車輪５の凹形成された側部に設けられた遠隔コントロール装置８からの制御無線信号９を受信する制御信号受信部１０、１０と、この制御無線信号１０に基づいて右駆動手段６および左駆動手段７の回転と停止を制御するための制御部１１と、動力源となる胴車輪部３内に設けられたバッテリー１２とからなっている。
【００１０】
右側駆動車輪４、胴車輪部３、左側駆動車輪５はこれらを貫く主軸１３に回転自在に固定され、右側駆動車輪４および左側駆動車輪５においては一般の直流モーターとは逆に主軸１３に固定子１４が固定され、この固定子１４を囲うように回転子１５が駆動車輪４、５の内側に固定されている。
胴車輪部３においては、バッテリー１２および制御部１１が主軸１３に固定されている。
主軸１３は中空となっていてこの中空部１６は信号線や電源線などが通されている。
【００１１】
【発明の異なる実施の形態】
次に、図３ないし図１９に示す本発明の異なる実施の形態につき説明する。
なお、これら発明の異なる実施の形態の説明に当たって、前記本発明の第１の実施の形態と同一構成部分には同一符号を付して重複する説明を省略する。
【００１２】
図３に示す本発明の第２の実施の形態において地雷除去装置１９の前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、胴車輪部２０の構成を中に中空部２１を有し該２１に錘となる水２２を半分ほど貯水し、両側部には本体より小径ので収納部２３を有する右側車輪支持部２４、左側車輪支持部２５を有する構成とし、右側車輪支持部２４を差込むようにして該２４に回転自在に支持されるように右側駆動車輪２６が設けられ、左側車輪支持部２５を差込むようにして該２５に回転自在に支持されるように左側駆動車輪２７が設けられ、右側車輪支持部２４内には制御部２８、バッテリー２９、モーターからなる右側駆動手段３０、該３０の駆動力を右側駆動車輪２６に伝達するギアー部３１が設けられ、左側車輪支持部２５内には制御部３２、バッテリー３３、モーターからなる左側駆動手段３４、該３４の駆動力を左側駆動車輪２７に伝達するギアー部３５が設けられた点にある。
右側駆動車輪２６、左側駆動車輪２７の側部側は円錐形態に地面から離れる形態となっていて、制御信号受信部１０に地雷の爆発の影響が及ばないようになっていて、受信を良くするためのアンテナ３６が取付けられるようになっている。
制御信号受信部１０の信号は駆動車輪本体と胴車輪部本体を内を通じて微弱電流信号として制御部２８、３２に送られる。
【００１３】
図４に示す本発明の第３の実施の形態において地雷除去装置３９の前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、中空部２１を設けたい筒構造とした胴車輪部２０の内部中央に該２０に固定したモーターからなる駆動手段４０を設け、該４０から延びた駆動主軸４１、４１の先には右側クラッチ部４２、左側クラッチ部４３が連結され、右側クラッチ部４２から出た右側駆動軸４５は右側駆動車輪２４が連結固定され、左側クラッチ部４３から出た左側駆動軸４６には左側駆動車輪２５が連結固定された点にある。４７はバッテリー。
【００１４】
図５に示す本発明の第４の実施の形態において地雷除去装置４９の前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、胴車輪部２０の内部に該２０と同じ長さの回転筒体５０を回転フリーな状態で設け、この回転筒体５０の右側にモーターからなる右側駆動手段５１を設け、回転筒体５０の左側にモーターからなるモーターからなる左側駆動手段５２を設け、右側駆動手段５１の駆動軸５３に右側駆動車輪２４を連結固定し、左側駆動手段５２の駆動軸５４に左側駆動車輪２５を連結した構造とした点にある。
【００１５】
図６に示す本発明の第５の実施の形態において地雷除去装置５６の前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、地雷除去装置１を二台、左側駆動車輪５、５を連結した左側連結梁と、右側駆動車輪４、４を連結した右側連結梁とからなる連結梁５７で連結した四輪駆動装置とした点にある。
【００１６】
図７および図８に示す本発明の第６の実施の形態において地雷除去装置５９の前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、地雷除去装置５６の前部に右側連結梁６０と左側連結梁６１と、該６０、６１を連結してなる連結軸６２とからなる連結梁６３を設け、連結軸６２の右端に右車輪６４を設け、左端に左車輪６５を設け、右車輪６４と左車輪６５の間に連結軸６２に回動自在にアーム６６が多数支持され、アームの端方に引きずられように小車輪６７を設けた小車輪群６８を設けた点にある。
地面に凹があっても、小車輪６７がその溝に落ち走行するので、溝内の地雷を爆発させることができる。６９は石の飛散を防ぐ飛散防護カバーである。
【００１７】
図９に示す本発明の第７の実施の形態において前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、小車輪群６８の前方に該６８の小車輪６７の隙間を埋める配列で該６８と同じような構成の小車輪群７０を設けた点にある。
【００１８】
図１０に示す本発明の第８の実施の形態において地雷除去装置７１の前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、平板状爪形態の鋲７３を外周に多数設けた地雷除去装置７２とし、左側駆動車輪５に連結して進行方向に腕を延ばした左側連結梁７４を設け、右側駆動車輪４に連結して進行方向に腕を延ばした右側連結梁７５を設け、左側連結梁７４の端内側には左車輪７６を設け、右側連結梁７５の端内側には右車輪７７を設けた点にある。
【００１９】
図１１に示す本発明の第９の実施の形態において地雷除去装置８０は前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、地雷除去装置７２を二台、中央に回転連結部８１を備えたＸ形態の連結梁８２で連結した点にある。
このような構成とすることにより、走行地面の状態により柔軟な対応が可能な走行性の優れた装置とすることができる。
【００２０】
図１２に示す本発明の第１０の実施の形態において前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、ストレートな形態の鋲８５が、地面押されて負荷がかかると装置側にある程度引っ込み、地面の凹などの負荷が弱いとある程度押し出されるように、圧縮コイルバネなどの付勢力を付ける鋲押し出し勢手段８６を設けてなる点にある。
鋲８５が付勢力により地面の凹に押し出されるので、地面の凹にある地雷を鋲で押し爆破処理できる。
８７は胴車輪部３にあけられた鋲支持案内孔、８８は胴車輪部３にあけられた付勢手段セット孔、８９は付勢手段セット孔を塞ぐ付勢手段抑え板、９０、９０は付勢手段抑え板を固定するボルト、９１は鋲８５の頭部に設けられたストッパー部。
【００２１】
図１３に示す本発明の第１１の実施の形態において地雷処理装置９３の前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、円筒体の胴車輪部９４と、この胴車輪部９４の右側に嵌合部９５を嵌合回転フリーの関係に連結してなる右側駆動車輪９６と、胴車輪部９４の右側に嵌合部９７を嵌合回転フリーの関係に連結してなる左側駆動車輪９８と、右側駆動車輪９６の横に位置する右側連結梁９９と、左側駆動車輪９８の横に位置する左側連結梁１００と、右側連結梁９９に固定設けられた右側駆動車輪９６に該９６を回転可能に嵌められた中空形態の右側駆動車輪支持部１０１と、左側連結梁１００に固定設けられた左側駆動車輪９８に該９８を回転可能に嵌められた中空形態の右側駆動車輪支持部１０２と、右側駆動車輪支持部１０１内に収められ且つ右側連結梁９９に固定設けら且つ駆動軸１０３を右側駆動車輪９６に連結してなるモーターからなる右側駆動手段１０４と、左側駆動車輪支持部１０２内に収められ且つ左側連結梁１００に固定設けら且つ駆動軸１０５を左側駆動車輪９８に連結してなるモーターからなる左側駆動手段１０６と、胴車輪部９４内に収納され且つ該９４にボルト１０７で右側駆動車輪９６と左側駆動車輪９８を連結するための連結軸１０８と、右側連結梁９９の進行方向である前方内側に設けられた右車輪７６と、左側連結梁１００の前方内側に設けられた左車輪７７と、右側連結梁９９の内部に設けられたバッテリー１０９と、左側連結梁１００の内部に設けられたバッテリー１１０、制御部１１、制御信号受信部１０とからなる構成とした点にある。１１１は軸受、１１２はシール。
バッテリーや制御部は胴車輪部に設けるのもよい。
このような構成とすることにより、空回りの起きない安定したスムーズな走行を実現する。
【００２２】
図１４および図１５に示す本発明の第１２の実施の形態において前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、連結梁６３のアーム１１４の構成を小車輪６７の前後に爆発による石の飛散を防止する長い飛散防止部１１５、１１６を兼務する構成とした点にある。
【００２３】
図１６に示す本発明の第１３の実施の形態において前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、前記した地雷除去装置９３の構成において、右側駆動手段１０４を右側連結梁９９内に設け、該１０４に内部機器の無い右側駆動輪１２１を連結し、左側駆動手段１０６を左側連結梁１００内に設け、該１０６に内部機器の無い左側駆動輪１２２を連結してなる地雷除去装置１２３を構成した点にある。
胴車輪部９４を設けない構成も可能である。
【００２４】
図１７に示す本発明の第１４の実施の形態において前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、右側駆動手段１０４、左側駆動手段１０６、胴車輪部９４、右側駆動輪１２１、左側駆動１２２からなる駆動走行体１２６と同構成の駆動走行体１２７とを連結してなる四輪完全独立駆動の地雷除去装置１２８を構成した点にある。
【００２５】
図１８に示す本発明の第１５の実施の形態において前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、地雷除去装置１２８において、バッテリー駆動ではなくエンジン１３０によるエンジン駆動の地雷除去装置１３１にした点にある。
【００２６】
図１９に示す本発明の第１６の実施の形態において前記本発明の第１の実施の形態と主に異なる点は、前記した地雷除去装置１２６において、飛散防護カバー６９を左車輪７６と右車輪７７を跨いで覆うように設け、駆動走行体１２６にも飛散防護カバー６９を設け、装置に上部にアーム制御部１３２を設け、該１３２に回動アーム１３３を設け、該１３３の先端方に地雷感知センサ１３４を設け且つ飛散防護板１３５を設けた地雷除去装置１３６を形成した点にある。
回動アーム１３３の動作により地雷感知センサ１３４は装置の前方から後方の所望するところに停止させることができる。
地雷を感知すると回動アーム１３３は自動的に回動して上方や反対側に地雷感知センサ１３４を非難させるようになっている。
進行方向の後方に地雷感知センサ１３４を配置して、駆動走行体１２６走行後の未爆発地雷を感知して残存地雷を残さないようにするのがよい。
【００２７】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明にあっては次に列挙する効果が得られる。
【００２８】
（１）鋲を多数備えた回転走行する胴車輪部の左右にそれぞれ駆動される鋲を多数備えた車輪を設けた構成であるので、胴車輪部の横幅を長くすることにより装置全体の幅を広くでき、広いエリアの地雷処理をカバーできるという効果を得ることができる。
また、車輪の横幅を長くすることがなく且つ地面に食い込む鋲を設けてあるので、スリップ無くスムーズに方向転換が行える、石や地面の盛り上がりや坂などを容易に走破できるという効果を得ることができる。
【００２９】
（２）請求項２記載の発明は前記（１）と同様な効果を得ることができるとともに、モーターなどの駆動手段を一つにできるという効果を得ることができる。
【００３０】
（３）請求項３記載の発明は前記（１）あるいは（２）と同様な効果を得ることができるとともに、前輪駆動あるいは後輪駆動の四輪車や三輪車、あるいは四輪駆動車となっているので、より走破能力の高い装置を実現できるとともに、爆発による石の飛散を防ぐ防護カバーを取付け易い構造を実現するという効果を得ることができる。
【００３１】
（４）請求項４記載の発明は前記（３）と同様な効果を得ることができるとともに、駆動手段を連結梁に固定した構造であるので、左右駆動輪の構造を簡潔なものとでき、駆動車輪の駆動力を確実に地面に伝えるので確実な走行を実現するという効果を得ることができる。
【００３２】
（５）請求項５記載の発明は前記（３）と同様な効果を得ることができるとともに、駆動手段を連結梁に固定した構造であるので、駆動輪を内部構造の殆どないものとできるので、装置を安価なものにできる、爆発の直撃を受けない部位に駆動装置等を設けてあるので故障し難い、メンテナンスの行い易いものにできる等の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の外観斜視図。
【図２】本発明の第１の実施の形態の内部構造を示す断面図。
【図３】本発明の第２の実施の形態の内部構造を示す断面図。
【図４】本発明の第３の実施の形態の内部構造を示す断面図。
【図５】本発明の第４の実施の形態の内部構造を示す断面図。
【図６】本発明の第５の実施の形態の側面図。
【図７】本発明の第６の実施の形態の側面図。
【図８】本発明の第６の実施の形態の小車輪群部位の平面図。
【図９】本発明の第７の実施の形態の小車輪群部位の平面図。
【図１０】本発明の第８の実施の形態の平面図。
【図１１】本発明の第９の実施の形態の平面図。
【図１２】本発明の第１０の実施の形態の断面図。
【図１３】本発明の第１１の実施の形態の内部構造を示す断面図。
【図１４】本発明の第１２の実施の形態の小車輪群部位の平面図。
【図１５】本発明の第１２の実施の形態の小車輪部位の側面図。
【図１６】本発明の第１３の実施の形態の平面図。
【図１７】本発明の第１４の実施の形態の平面図。
【図１８】本発明の第１５の実施の形態の平面図。
【図１９】本発明の第１６の実施の形態の側面図。
【符号の説明】
１：地雷除去装置、                  ２：鋲、
３：胴車輪部、                      ４：右側駆動車輪、
５：左側駆動車輪、                  ６：右側駆動手段、
７：左側駆動手段、                  ８：遠隔コントロール装置、
９：制御無線信号、                  １０：制御信号受信部、
１１：制御部、                      １２：バッテリー、
１３：主軸、                        １４：固定子、
１５：回転子、                      １６：中空部、
１９：地雷除去装置、                ２０：胴車輪部、
２１：中空部、                      ２２：水、
２３：収納部、                      ２４：右側車輪支持部、
２５：左側車輪支持部、              ２６：右側駆動車輪、
２７：左側駆動車輪、                ２８：制御部、
２９：バッテリー、                  ３０：右側駆動手段、
３１：ギアー部、                    ３２：制御部、
３３：バッテリー、                  ３４：左側駆動手段、
３５：ギアー部、                    ３６：アンテナ、
３９：地雷除去装置、                ４０：駆動手段、
４１：駆動主軸、                    ４２：右側クラッチ部、
４３：左側クラッチ部、              ４５：右側駆動軸、
４６：左側駆動軸、                  ４７：バッテリー、
４９：地雷除去装置、                ５０：回転筒体、
５１：右側駆動手段、                ５２：左側駆動手段、
５３：駆動軸、                      ５４：駆動軸、
５６：地雷除去装置、                ５７：連結梁、
５９：地雷除去装置、                ６０：右側連結梁、
６１：左側連結梁、                  ６２：連結軸、
６３：連結梁、                      ６４：右車輪、
６５：左車輪、                      ６６：アーム、
６７：小車輪、                      ６８：小車輪群、
６９：飛散防護カバー、              ７０：小車輪群、
７１：地雷除去装置、                ７２：地雷除去装置、
７３：鋲、                          ７４：左側連結梁、
７５：右側連結梁、                  ７６：左車輪、
７７：右車輪、                      ８０：地雷除去装置、
８１：回転連結部、                  ８２：連結梁、
８５：鋲、                          ８６：鋲押し出し勢手段、
８７：鋲支持案内孔、                ８８：付勢手段セット孔、
８９：付勢手段抑え板、              ９０：ボルト、
９１：ストッパー部、                ９３：地雷処理装置、
９４：胴車輪部、                    ９５：嵌合部、
９６：右側駆動車輪、                ９７：嵌合部、
９８：左側駆動車輪、                ９９：右側連結梁、
１００：左側連結梁、                １０１：右側駆動車輪支持部、
１０２：右側駆動車輪支持部、        １０３：駆動軸、
１０４：右側駆動手段、              １０５：駆動軸、
１０６：左側駆動手段、              １０７：ボルト、
１０８：連結軸、                    １０９：バッテリー、
１１０：バッテリー、                １１１：軸受、
１１２：シール、                    １１４：アーム、
１１５：飛散防止部、                １１６：飛散防止部、
１２１：右側駆動輪、                １２２：左側駆動輪、
１２３：梁、                        １２６：駆動走行体、
１２７：駆動走行体、                １２８：地雷除去装置、
１３０：エンジン、                  １３１：地雷除去装置、
１３２：アーム制御部、              １３３：回動アーム、
１３４：地雷感知センサ、            １３５：飛散防護板、
１３６：地雷除去装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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