(57)【要約】【課題】規制領域Ｓに位置した高所作業車の作業台６を安全側に離脱させる操作が分かり難く、離脱操作に手間取るのを解消した高所作業車の安全装置を提供する。【解決手段】作業台６が規制領域Ｓに位置した時に、作業台位置検出手段３１と所定規制領域記憶手段３７からの信号により作業台６が所定の規制領域Ｓに位置していると判別する第１判別手段３８と、第１判別手段３８により作業台６が所定の規制領域Ｓに位置していると判別されたときに作業台の作動を規制する規制手段３９と、水平操作手段２４の操作方向が所定の規制領域Ｓへの方向でないと判別する第２判別手段４０と、第２判別手段４０が所定の規制領域Ｓへの方向でないと判別されたときに前記規制手段３９の規制を解除する解除手段４１とを備えた。【選択図】　　　　　　図１
2004115232.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両上に旋回および起伏可能に伸縮ブームを配置し、伸縮ブームの先端部に首振り可能に作業台を備えた高所作業車に、作業台を水平移動させる際に操作する水平操作手段と、水平操作手段からの操作信号に基づいて作業台を操作方向に水平移動させる制御手段と、車体に対する作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、車体に対する所定の規制領域を設定記憶した所定規制領域記憶手段と、作業台位置検出手段と所定規制領域記憶手段からの信号を受けて作業台が所定の規制領域に位置しているか否かを判別する第１判別手段と、第１判別手段により作業台が所定の規制領域に位置していると判別されたときに警報する警報手段または作業台の作動を規制する規制手段とを備えた高所作業車の安全装置であって、
前記水平操作手段からの操作信号を受け水平操作手段による操作方向が所定の規制領域への方向であるか否かを判別する第２判別手段と、第２判別手段により水平操作手段の操作方向が所定の規制領域への方向でないと判別されたときに前記警報手段の警報あるいは前記規制手段の規制を解除する解除手段とを備えたことを特徴とする高所作業車の安全装置。
【請求項２】
前記作業台位置検出手段は、伸縮ブームの旋回角、起伏角、ブーム長さ、作業台の首振り角をそれぞれ検出し、各検出器からの信号で作業台位置を算出して検出するよう構成したことを特徴とする請求項１記載の高所作業車の安全装置。
【請求項３】
前記所定規制領域記憶手段は、車側縁または車両前後縁に沿って規制領域を予め設定記憶させて構成したことを特徴とする請求項１記載の高所作業車の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車の安全装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の高所作業車は、図４に図示するように車両１上に旋回可能に旋回台２を配置し、旋回台２に起伏可能に伸縮ブーム３を配置している。伸縮ブーム３は、基ブーム３ａに中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂに先ブーム３ｃを順次伸縮自在に嵌挿させ、各ブーム間には伸縮用油圧シリンダ等の適宜伸縮駆動手段を備えている。基ブーム３ａと旋回台２の適所間には伸縮ブーム３を起伏駆動させる起伏用油圧シリンダ４を配置している。伸縮ブーム３の先端部には、垂直維持装置により伸縮ブーム３の起伏動に関係なく常に鉛直姿勢を維持するよう垂直維持部材５を配置している。垂直維持部材５に首振り駆動可能に作業台６を配置している。作業台６上には各駆動手段を駆動操作する各操作レバー７，７，…を配置してある。車両１の前後左右にそれぞれジャッキ８，８…を配置し、当該ジャッキ８，８…は、作業時に車幅より側方に張出して車両を安定支持させ、車両の走行時に車幅内に格納するようにしている。
【０００３】
このような高所作業車は、適宜各操作レバー７，７，…を操作することで各駆動手段を駆動して作業台６を目的の高所に位置させ、作業台６に搭乗した作業者により高所作業をするものである。
【０００４】
ところで、このような高所作業車は、一般道路上の路側に寄せて設置して行う作業現場が多い。したがって、図３に図示するように、車側縁に沿った規制領域Ｓを設け、この規制領域Ｓから作業台６がはみ出さないようにして、設置した高所作業車の側方を走行する車に接触しないようにした高所作業車の安全装置が公知である。（例えば特開２００１−１８０９００公報）
【０００５】
【文献番号１】
特開２００１−１８０９００公報
【０００６】
【発明が解決しょうとする課題】
ところが作業台６を規制領域Ｓに位置した状態から、安全側に離脱させるための操作が作業台６に搭乗した作業者に分かり難く、作業台６の離脱操作に手間取るものとなっていた。例えば、図３に図示するように、平面視において伸縮ブーム３の旋回中心に作業台６の首振り中心を近接させた状態で作業台６を規制領域Ｓに位置させると、伸縮ブーム３を右旋回あるいは左旋回させても、更に作業台６が規制領域Ｓ内に移動させるようになるので伸縮ブーム３の旋回動は規制される。同様に、作業台６の首振りも左右両方向に対して首振りさせても、更に作業台６が規制領域Ｓ内に移動させるようになるので、作業台６の首振り動は規制される。そして伸縮ブーム３の伸長動、倒伏動も作業台６が規制領域Ｓ内に移動させるようになるので規制される。この場合で規制されない操作は、伸縮ブーム３の縮小動と、伸縮ブーム３の起仰動のみで、この二つの操作で作業台６を規制領域Ｓに位置した状態から離脱させなければならない。このように作業台６に搭乗した作業者は、作業台６を規制領域Ｓに位置した状態から離脱させるための操作を、速やかに判断して操作することができないで手間取る場合がある。
【０００７】
本発明は、このような場合でも作業台６を規制領域Ｓに位置した状態から安全側へ離脱させるための操作を、速やかに判断して操作できる高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１記載の高所作業車の安全装置は、車両上に旋回および起伏可能に伸縮ブームを配置し、伸縮ブームの先端部に首振り可能に作業台を備えた高所作業車に、作業台を水平移動させる際に操作する水平操作手段と、水平操作手段からの操作信号に基づいて作業台を操作方向に水平移動させる制御手段と、車体に対する作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、車体に対する所定の規制領域を設定記憶した所定規制領域記憶手段と、作業台位置検出手段と所定規制領域記憶手段からの信号を受けて作業台が所定の規制領域に位置しているか否かを判別する第１判別手段と、第１判別手段により作業台が所定の規制領域に位置していると判別されたときに警報する警報手段または作業台の作動を規制する規制手段とを備えた高所作業車の安全装置であって、前記水平操作手段からの操作信号を受け水平操作手段による操作方向が所定の規制領域への方向であるか否かを判別する第２判別手段と、第２判別手段により水平操作手段の操作方向が所定の規制領域への方向でないと判別されたときに前記警報手段の警報あるいは前記規制手段の規制を解除する解除手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００９】
請求項２の高所作業車の安全装置は、請求項１において、前記作業台位置検出手段は、伸縮ブームの旋回角、起伏角、ブーム長さ、作業台の首振り角をそれぞれ検出し、各検出器からの信号で作業台位置を算出して検出するよう構成したことを特徴とするものである。
【００１０】
請求項３の高所作業車の安全装置は、請求項１において、前記所定規制領域記憶手段は、車側縁または車両前後縁に沿って規制領域を予め設定記憶させて構成したことを特徴とするものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る高所作業車の安全装置の実施形態について、図１および図２に図示し以下に説明する。なお、本発明の高所作業車の安全装置の実施形態を説明するにあたって、従来の技術で説明した高所作業車に本発明の高所作業車の安全装置を備えた場合を以下に説明するので、従来の技術で使用し説明した符号１〜符号８、符号３ａ〜符号３ｃは、同じものとして同符号を使用し詳細な説明は省略する。
【００１２】
図１において、２０は、伸縮操作手段であって、操作レバー７を有し、当該操作レバー７を操作することで伸縮ブーム３を伸縮させる操作手段である。２１は、起伏操作手段であって、操作レバー７を有し、当該操作レバー７を操作することで伸縮ブーム３を起伏させる操作手段である。２２は、旋回操作手段であって、操作レバー７を有し、当該操作レバー７を操作することで旋回台２を旋回させる操作手段である。２３は、当該操作レバー７を操作することで作業台６を首振りさせる操作手段である。２４は、水平操作手段であって、操作レバー７を有し、当該操作レバー７を操作することで作業台６を操作方向に水平移動操作させる操作手段である。２５は、垂直操作手段であって、操作レバー７を有し、当該操作レバー７を操作することで作業台６を操作方向に垂直移動操作させる操作手段である。
【００１３】
２６は、制御手段であって、各操作手段からの信号を受け、各操作手段からの操作信号に基づいて次に説明する各駆動手段に操作信号を出力する。２７は、伸縮駆動手段であって、制御手段２６からの伸縮操作に基づく操作信号により、伸縮ブーム３を伸縮させる伸縮用油圧シリンダ等（図示しない）を駆動制御する駆動手段である。２８は、起伏駆動手段であって、制御手段２６からの起伏操作に基づく操作信号により、伸縮ブーム３を起伏させる起伏用油圧シリンダ４を駆動制御する駆動手段である。２９は、旋回駆動手段であって、制御手段２６からの旋回操作に基づく操作信号により、旋回台２を旋回させる旋回駆動装置（図示しない）を駆動制御する駆動手段である。３０は、首振り駆動手段であって、制御手段２６からの首振り操作に基づく操作信号により、作業台６を首振りさせる首振り駆動装置（図示しない）を駆動制御する駆動手段である。
【００１４】
なお、制御手段２６は、各操作手段に対応した操作信号を各駆動手段に出力するものであるが、水平操作手段２４と垂直操作手段２５からの信号に基づいては操作方向に基づく操作方向と操作量より、作業台６を操作方向に操作量に基づく速度で移動させるように適宜複数の各駆動手段に制御信号を出力させるようになっている。
【００１５】
３１は、作業台位置検出手段であって、作業台６の位置を検出する手段であって、次の各検出手段と演算手段で構成している。３２は、旋回角検出器であって、車両１に対する旋回台２の旋回角を検出する検出器である。３３は、起伏角検出器であって、伸縮ブーム３の起伏角を検出する検出器である。３４は、ブーム長さ検出器であって、伸縮ブーム３のブーム長さを検出する検出器である。３５は、首振り角検出器であって、伸縮ブーム３の先端部に垂直維持部材５に首振り可能に取付けられた作業台６の首振り角を検出する検出器である。
【００１６】
なお、上記各検出器は、高所作業車の他の安全装置の検出器として備えたものと兼用したものでよい。
【００１７】
３６は、作業台位置演算手段であって、前記各検出器からの信号を受け、作業台６の位置を演算して算出する手段である。特に、作業台位置演算手段３６は、作業台６の一部が次に説明する規制領域に位置しているか否かを判別させるために使用するものであるから、規制領域方向での作業台６の最外縁位置を演算算出するようにしている。
【００１８】
３７は、所定規制領域記憶手段であって、車体１に対する所定の規制領域Ｓを記憶しており、例えば図３に図示するように、車側縁に沿った領域Ｓを記憶している。この場合は平面視における車側より張出したジャッキ８を結ぶ直線近傍を規制領域の境界線Ｌとし、境界線Ｌによる垂直面から離間する空間領域を規制領域Ｓとして予め記憶させているものである。この規制領域は、作業台６の許容移動領域が狭くなるが、車両１の車側縁に沿った直線を境界線Ｌ’として境界線Ｌ’による垂直面から離間する空間領域を規制領域Ｓ’として予め記憶させてもよい。
【００１９】
３８は、第１判別手段であって、前記作業台位置検出手段３１の作業台位置演算手段３６からの信号と、前記所定規制領域記憶手段３７からの信号を受けて、作業台６が所定の規制領域Ｓに位置しているか否かの判別する手段である。そして第１判別手段３８は、作業台６が所定の規制領域Ｓに位置していると判別すると、次に説明する規制手段３９に規制信号を出力する手段である。
【００２０】
３９は、規制手段であって、前記制御手段２６から各駆動手段へ出力される回路の途中に介装され、常時は回路を連通させているが第１判別手段３８からの規制信号を受けると回路を遮断し、前記制御手段２６からの出力される各駆動手段への出力信号の伝達を阻止する手段である。
【００２１】
４０は、第２判別手段であって、前記水平操作手段２４からの操作信号を受けて、水平操作手段２４による操作方向が前記規制領域Ｓへの方向であるか否かを判別する判別手段である。そして第２判別手段４０は、水平操作手段２４による操作方向が前記規制領域Ｓへの方向であると判別すると、次に説明する解除手段４１に解除信号を出力する手段である。
【００２２】
４１は、解除手段であって、前記第１判別手段３８から規制手段３９へ規制信号を出力させる回路の途中に介装され、常時は回路を連通させているが第２判別手段４０からの解除信号を受けると回路を遮断し、前記第１判別手段３８から規制手段３９へ出力される規制信号の伝達を阻止する手段である。
【００２３】
Ａは、コントローラであって、前記各検出器と各操作手段からの信号を受け、前記制御手段２６、前記作業台位置演算手段３６、所定規制領域記憶手段３７、第１判別手段３８、規制手段３９、第２判別手段４０、解除手段４１の各機能を備え、各駆動手段に信号を出力するものである。
【００２４】
このように構成した本発明に係る高所作業車の安全装置は、次のように作用する。先ず作業台６が図３に図示するように規制領域Ｓに位置したとする。この時作業台位置演算手段３６は、各検出器からの信号を受け、規制領域方向での作業台６の最外縁位置を演算算出する。第１判別手段３６は、作業台位置演算手段３６と所定規制領域記憶手段３７からの信号を受け、作業台６の最外縁位置が規制領域Ｓに位置したか否かを判別する。図３に図示するように、作業台６が規制領域Ｓに位置しているものであるから、第１判別手段３６は規制信号を規制手段３９に出力する。規制手段３９は、第１判別手段３６から規制信号を受けて回路を遮断し、制御手段２６からの各駆動手段へ出力される出力信号の伝達を阻止する。したがって、この時各操作手段を操作して制御手段２６から出力される各操作手段に基づく出力信号は、規制手段３９にて遮断されて各駆動手段に伝達されず、各操作手段による操作は規制される。
【００２５】
ここで作業台６を規制領域Ｓに位置させた状態から安全側に離脱させるために、水平操作手段２４により規制領域Ｓから離れる方向に操作する。すると第２判別手段４０は、水平操作手段２４からの操作信号が規制領域Ｓへの方向でないと判別し、解除手段４１に解除信号を出力する。解除手段４１は、第２判別手段４０から解除信号を受け、前記回路を遮断して第１判別手段３８からの規制信号が規制手段３９に出力されるのを阻止する。よって水平操作手段２４による規制領域Ｓから離れる方向の操作は制御手段２６から操作方向に基づく出力信号が適宜各駆動手段に出力され、作業台６は水平操作手段２４で操作された方向に移動する。
【００２６】
逆に、水平操作手段２４により規制領域Ｓから離れる方向以外の操作すると、第２判別手段４０が水平操作手段からの操作信号が規制領域Ｓへの方向と判別し、解除手段４１に解除信号を出力しない。よって解除手段４１は、第２判別手段４０から解除信号を受けず、前記回路を連通したままで第１判別手段３８からの規制信号が規制手段３９に出力される。よって水平操作手段２４による規制領域Ｓから離れる方向以外の操作は制御手段２６から操作方向に基づく出力信号が規制手段３９で阻止され、各駆動手段には出力されず作業台６は規制により移動させることができない。
【００２７】
このように、作業台６を規制領域Ｓに位置させた状態で規制領域Ｓから安全側に離脱させる際に、作業者は、水平操作手段２４により規制領域Ｓから離脱する安全側方向への操作をすることでのみ前記規制を解除できる。しかも水平操作での安全方向への操作であるので、作業者は作業台６を規制領域Ｓに位置した状態から安全側へ離脱させるための操作を、速やかに判断して操作できる。
【００２８】
なお、上記実施形態では、規制領域Ｓを車側縁に沿って設定したが、予め任意に設定した規制領域であってもよい。
【００２９】
また、上記実施形態では、作業台６を規制領域Ｓに位置させた状態で、各操作手段の操作を規制し、規制領域Ｓに位置した状態から安全側へ離脱させるために水平操作手段２４による安全側の操作でのみ規制を解除するようにしているが、各駆動手段での規制領域Ｓから離脱する安全側への操作でも規制されないようにしたものであっても同様に実施できる。例えば、図３のように作業台６を規制領域Ｓに位置させた状態で、安全側への水平操作の他に、伸縮ブーム３の縮小操作、伸縮ブーム３の起仰操作、垂直操作を許容するようにしてもよい。
【００３０】
更に、上記実施形態では、作業台６を規制領域Ｓに位置させた状態では作業台６の作動を規制するようにしたが、規制させずに警報だけするようにした高所作業車の安全装置にも適用できる。すなわち、第１判別手段からの規制信号を受けると警報手段で警報させるようにしておき、水平操作手段２４による規制領域Ｓに位置した状態から安全側へ離脱させるための操作でのみ解除手段４１で規制信号を解除するようにして警報手段による警報を止めるようにしておけばよい。このようにすれば、作業台６を規制領域Ｓに位置させた状態で規制領域Ｓから離脱する安全側に移動させる際に、作業者は、水平操作手段２４により規制領域Ｓから離脱する安全側方向への操作をすることでのみ前記警報を止めることができ、警報を止めることで安全側での操作であることを知ることができる。しかも水平操作での安全方向への操作であるので、作業者は作業台６を規制領域Ｓに位置した状態から安全側へ離脱させるための操作を、速やかに判断して操作できる。
【００３１】
次に、上記実施形態では、所定規制領域も記憶手段３７には車側縁に沿った規制領域Ｓとして、車側より張出したジャッキ８を結ぶ直線近傍を規制領域の境界線Ｌとし、境界線Ｌによる垂直面から離間する空間領域を規制領域Ｓとして予め記憶させたものであるが、この他に複数の規制領域を記憶しておき、規制領域選択手段４２を配置し、当該、規制領域選択手段４２で選択させるようにしてもよい。
【００３２】
具体的には、上記境界線Ｌから離間する空間領域を規制領域Ｓとした他に、車両１の車側縁直線を境界線Ｌ’として境界線Ｌ’による垂直面から離間する空間領域を規制領域Ｓ’として記憶させた場合や、規制領域Ｓ、規制領域Ｓ’を左右別にそれぞれ記憶させた４種類の規制領域を記憶させ、これらの規制領域から目的の規制領域を選択させるようにしてもよい。また、車両の前後縁にそれぞれ沿った規制領域を記憶させておき、計６種類の規制領域を記憶させ、これらの規制領域から目的の規制領域を選択させるようにしてもよい。
【００３３】
すなわち、図２に図示するように、所定規制領域記憶手段３７ａには上記した６種類の規制領域を記憶しており、規制領域選択手段４２からの選択信号を受けると、選択された規制領域の信号を第１判別手段３８に出力するようにしている点で、図１に図示し説明した所定規制領域記憶手段３７と相違している。また、作業台位置検出手段３１ａは、作業台位置演算手段３６ａを備えており、作業台位置演算手段３６ａは、所定規制領域記憶手段３７ａから選択された規制領域の信号を受け、選択された規制領域方向での作業台の最外縁位置を演算算出するようにしている点で、上記した作業台位置検出手段３６と相違している。更に、第２判別手段４０ａは、所定規制領域記憶手段３７ａから選択された規制領域の信号を受け、水平操作手段２４による操作方向が規制領域への操作方向であるか否かを判別する際に、水平操作手段２４による操作方向が選択された規制領域への操作方向を判別するようにしている点で、図１に図示し説明した第２判別手段４０と相違している。
【００３４】
したがって、図２に図示するコントローラＢは図１に図示するコントローラＡとは、上記した作業台位置検出手段３１ａの作業台位置演算手段３６ａと所定規制領域記憶手段３７ａと第２判別手段４０ａとが相違しており、他は図１に図示し説明した場合と同じである。よって図２に図示するコントローラＢは、図１に図示するコントローラＡと、複数記憶されている規制領域を選択した規制領域で処理するようにした点が相違しているのみであるので、図２に図示する実施形態の作用については説明しなくても容易に理解できるのでここでの説明は省略する。このように構成した高所作業車の安全装置は、作業現場に応じてその作業現場に適した規制領域を規制領域選択手段４２で選択することができるので、作業現場での車両１の設置方向の自由度を増すことができる。
【００３５】
なお、上記実施形態では、規制領域選択手段４２を手動で切換えるようにしたが、例えば車側に沿って複数の規制領域を記憶させておき、複数の規制領域からの選択を、ジャッキ８の張出し幅を検出して、ジャッキ８の張出し幅に応じて規制領域を自動的に選択させるようにしてもよい。
【００３６】
また、上記実施形態では、作業台位置検出手段３１として、各検出器と作業台位置演算手段３６で構成したが、ＧＰＳなどにより車体１の位置を記憶させ車体１に対する作業台６の位置を計測するようにしたものであってもよい。
【００３７】
【発明の効果】
請求項１に係る本発明の高所作業車の安全装置は、以上のように構成し作用するものであるから、作業台を規制領域に位置させた状態で規制領域から離脱する安全側への移動を、水平操作手段により規制領域から離脱する安全側方向への操作をすることで離脱できる。しかも水平操作での安全方向への操作であるので、作業者は、作業台を規制領域に位置した状態から安全側へ離脱させるための操作を、速やかに判断して操作できる。
【００３８】
請求項２に係る本発明の高所作業車の安全装置は、作業台の位置検出を各検出器と各検出器からの信号で作業台位置を算出するようにしたもので、高所作業車に他の安全装置用として用いた検出器を利用して作業台の位置検出をすることができる。
【００３９】
請求項３に係る本発明の高所作業車の安全装置は、車側縁または車両前後縁に沿って規制領域を予め設定記憶させているものであるから、作業現場で設置した車両より危険側へ作業台が飛出すのを規制して安全な作業を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の安全装置を説明するブロック図である。
【図２】本発明に係る高所作業車の安全装置を説明する他の実施形態のブロック図である。
【図３】高所作業車の作業台をを規制領域に位置させた状態を説明する説明図である。
【図４】高所作業車を説明する説明図である。
【符号の説明】
１　　車両
３　　伸縮ブーム
６　　作業台
２４　　水平操作手段
２６　　制御手段
３１　　作業台位置検出手段
３１ａ　　作業台位置検出手段
３７　　所定規制領域記憶手段
３７ａ　　所定規制領域記憶手段
３８　　第１判別手段
３９　　規制手段
４０　　第２判別手段
４０ａ　　第２判別手段
４１　　解除手段
４２　　規制領域選択手段
【図１】
2004115232.tif 000003
【図２】
2004115232.tif 000004
【図３】
2004115232.tif 000005
【図４】
2004115232.tif 000006