(57)【要約】【課題】簡単な構成で低コストでありながら、フルカラー画像に色ズレや色合いに変化が生じない程度にまでベルトの速度ムラを補正できるようにする。【解決手段】中間転写ベルト１０の外面に全周に亘って設けたスケールをセンサ６で読み取り、その検知情報から中間転写ベルト１０の実際の速度を検出して、その実際の速度に応じて中間転写ベルト１０の速度を目標速度に制御装置７０が補正する。その際、中間転写ベルト１０の速度変動のうち、装置の駆動中に発生する小さな高周波の変動周波数成分以外のゆっくりとベルト速度が変化していく低周波の変動周波数成分のみをフイードバックループ８０を使用して補正する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されて回動するベルトと、
該ベルトの全周に亘って設けられたスケールを検知するセンサと、
該センサによって検知された前記スケールから前記ベルトの実際の速度を検知して、検知した実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記ベルトの速度変動のうち、装置の駆動中に発生する所定の周波数以下の低周波の変動周波数成分のみを補正して前記ベルトを目標速度になるように制御する低周波変動周波数補正手段を備えたことを特徴とする転写装置。
【請求項２】
前記低周波変動周波数補正手段は、前記ベルトの速度変動から、装置の駆動中に発生する所定の周波数以下の低周波の変動周波数成分のみを抽出する低周波変動周波数入力手段と、
前記低周波変動周波数抽出手段によって抽出した前記低周波の変動周波数成分を補正して前記ベルトを目標速度になるように制御する補正制御手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の転写装置。
【請求項３】
前記低周波の変動周波数成分は、前記ベルト又はベルト駆動系を構成するベルト駆動系構成部品に起因して周期的に繰返し現れる変動周波数成分であることを特徴とする請求項２記載の転写装置。
【請求項４】
前記低周波の変動周波数成分とは１００Ｈｚ以下の変動周波数成分であることを特徴とする請求項２記載の転写装置。
【請求項５】
前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は、前記ベルトの厚さむらに起因するものであることを特徴とする請求項３記載の転写装置。
【請求項６】
前記ベルト駆動系構成部品は前記ベルトを駆動するローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記ローラの偏芯に起因するものであることを特徴とする請求項３記載の転写装置。
【請求項７】
前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は、環境温度の変化に伴う前記ローラの偏芯量の変化をも含んだものであることを特徴とする請求項６記載の転写装置。
【請求項８】
前記ベルト駆動系構成部品は前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記テンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動に起因するものであることを特徴とする請求項３記載の転写装置。
【請求項９】
前記低周波の変動周波数成分によるベルトの速度変動は、前記ベルトの厚さむらと、前記ベルトを駆動するローラの偏芯とに起因するものであることを特徴とする請求項２記載の転写装置。
【請求項１０】
前記低周波の変動周波数成分によるベルトの速度変動は、前記ベルトの厚さむらと、前記ベルトを駆動するローラの偏芯と、前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動とを合成したものに起因するものであることを特徴とする請求項２記載の転写装置。
【請求項１１】
前記ベルトは複数の感光体上の各画像が直接重ね合わせ状態に順次転写されていく中間転写ベルトであることを特徴とする請求項２記載の転写装置。
【請求項１２】
前記ベルトは複数の感光体上の各画像が記録材上に重ね合わせ状態に順次転写されていくように前記記録材を搬送する記録材搬送ベルトであることを特徴とする請求項２記載の転写装置。
【請求項１３】
前記低周波変動周波数補正手段は、前記ベルトの速度変動を入力しながら、装置の駆動中に発生する所定の周波数以下の低周波の変動周波数成分のみを補正して前記ベルトを目標速度になるように制御することを特徴とする請求項１記載の転写装置。
【請求項１４】
前記低周波の変動周波数成分は、前記ベルト又はベルト駆動系を構成するベルト駆動系構成部品に起因して周期的に繰返し現れる変動周波数成分であることを特徴とする請求項１３記載の転写装置。
【請求項１５】
前記低周波の変動周波数成分とは１００Ｈｚ以下の変動周波数成分であることを特徴とする請求項１３記載の転写装置。
【請求項１６】
前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は、前記ベルトの厚さむらに起因するものであることを特徴とする請求項１４記載の転写装置。
【請求項１７】
前記ベルト駆動系構成部品は前記ベルトを駆動するローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記ローラの偏芯に起因するものであることを特徴とする請求項３記載の転写装置。
【請求項１８】
前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は、環境温度の変化に伴う前記ローラの偏芯量の変化をも含んだものであることを特徴とする請求項１７記載の転写装置。
【請求項１９】
前記ベルト駆動系構成部品は前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記テンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動に起因するものであることを特徴とする請求項１４記載の転写装置。
【請求項２０】
前記低周波の変動周波数成分によるベルトの速度変動は、前記ベルトの厚さむらと、前記ベルトを駆動するローラの偏芯とに起因するものであることを特徴とする請求項１３記載の転写装置。
【請求項２１】
前記低周波の変動周波数成分によるベルトの速度変動は、前記ベルトの厚さむらと、前記ベルトを駆動するローラの偏芯と、前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動とを合成したものに起因するものであることを特徴とする請求項１３記載の転写装置。
【請求項２２】
前記ベルトは複数の感光体上の各画像が直接重ね合わせ状態に順次転写されていく中間転写ベルトであることを特徴とする請求項１３記載の転写装置。
【請求項２３】
前記ベルトは複数の感光体上の各画像が記録材上に重ね合わせ状態に順次転写されていくように前記記録材を搬送する記録材搬送ベルトであることを特徴とする請求項１３記載の転写装置。
【請求項２４】
複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されて回動するベルトと、
該ベルトの全周に亘って設けられたスケールを読み取るセンサと、
該センサが検知した前記スケールから前記ベルトの実際の速度を検知してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御するようにした転写装置と、を備え、
前記転写装置は、前記ベルトの速度変動のうち、装置の駆動中に発生する所定の周波数以下の低周波の変動周波数成分のみを補正して前記ベルトを目標速度になるように制御する低周波変動周波数補正手段を設けたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２５】
前記低周波変動周波数補正手段は、前記ベルトの速度変動から、装置の駆動中に発生する所定の周波数以下の低周波の変動周波数成分のみを抽出する低周波変動周波数入力手段と、
前記低周波変動周波数抽出手段によって抽出した前記低周波の変動周波数成分を補正して前記ベルトを目標速度になるように制御する補正制御手段と、
を備えたことを特徴とする請求項２４記載の画像形成装置。
【請求項２６】
前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は、前記ベルトの厚さむらに起因するものであることを特徴とする請求項２５記載の画像形成装置。
【請求項２７】
前記ベルトのベルト駆動系構成部品は前記ベルトを駆動するローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記ローラの偏芯に起因するものであることを特徴とする請求項２５記載の画像形成装置。
【請求項２８】
前記ベルトのベルト駆動系構成部品は前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記テンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動に起因するものであることを特徴とする請求項２５記載の画像形成装置。
【請求項２９】
前記ベルトは複数の感光体上の各画像が直接重ね合わせ状態に順次転写されていく中間転写ベルトであり、該中間転写ベルトの下側にその中間転写ベルト上の画像を記録材に転写する転写部を設けていることを特徴とする請求項２５記載の画像形成装置。
【請求項３０】
前記低周波変動周波数補正手段は、前記ベルトの速度変動を入力しながら、装置の駆動中に発生する所定の周波数以下の低周波の変動周波数成分のみを補正して前記ベルトを目標速度になるように制御することを特徴とする請求項２４記載の画像形成装置。
【請求項３１】
前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は、前記ベルトの厚さむらに起因するものであることを特徴とする請求項３０記載の画像形成装置。
【請求項３２】
前記ベルトのベルト駆動系構成部品は前記ベルトを駆動するローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記ローラの偏芯に起因するものであることを特徴とする請求項３０記載の画像形成装置。
【請求項３３】
前記ベルトのベルト駆動系構成部品は前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記テンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動に起因するものであることを特徴とする請求項３０記載の画像形成装置。
【請求項３４】
前記ベルトは複数の感光体上の各画像が直接重ね合わせ状態に順次転写されていく中間転写ベルトであり、該中間転写ベルトの下側にその中間転写ベルト上の画像を記録材に転写する転写部を設けていることを特徴とする請求項３０記載の画像形成装置。
【請求項３５】
複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されて回動するベルトの全周に亘って設けられたスケールをセンサで読み取り、そのセンサが検知した前記スケールから前記ベルトの実際の速度を検知してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御するベルト移動速度補正方法において、
前記ベルトの速度変動のうち、装置の駆動中に発生する所定の周波数以下の低周波の変動周波数成分のみを補正して前記ベルトを目標速度になるように制御するベルト移動速度補正方法。
【請求項３６】
前記低周波の変動周波数成分は、前記ベルト又はベルト駆動系を構成するベルト駆動系構成部品に起因して周期的に繰返し現れる変動周波数成分であることを特徴とする請求項３５記載のベルト移動速度補正方法。
【請求項３７】
前記低周波の変動周波数成分とは１００Ｈｚ以下の変動周波数成分であることを特徴とする請求項３５記載のベルト移動速度補正方法。
【請求項３８】
前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は、前記ベルトの厚さむらに起因するものであることを特徴とする請求項３６記載のベルト移動速度補正方法。
【請求項３９】
前記ベルト駆動系構成部品は前記ベルトを駆動するローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記ローラの偏芯に起因するものであることを特徴とする請求項３６記載のベルト移動速度補正方法。
【請求項４０】
前記ベルト駆動系構成部品は前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記テンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動に起因するものであることを特徴とする請求項３６記載のベルト移動速度補正方法。
【請求項４１】
前記低周波の変動周波数成分によるベルトの速度変動は、前記ベルトの厚さむらと、前記ベルトを駆動するローラの偏芯と、前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動とを合成したものに起因するものであることを特徴とする請求項３６記載のベルト移動速度補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、回動するベルトの全周に亘って設けたスケールをセンサで読み取ってベルトの実際の速度を検出し、それに応じてベルトの速度を目標の速度に補正制御するようにした転写装置及び画像形成装置とベルト移動速度補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子写真方式を使用した画像形成装置である例えば複写機やプリンタは、市場からの要求にともない、フルカラーの画像を形成可能なものが多くなってきている。
【０００３】
このようなカラー画像も形成可能な画像形成装置には、１つの感光体のまわりに各色のトナーで現像を行う複数の現像装置を備え、それらの現像装置により感光体上の潜像にトナーを付着させてフルカラーの合成トナー画像を形成し、そのトナー画像を記録材であるシート上に転写してカラー画像を得る、いわゆる１ドラム型のものがある。
【０００４】
また、複数の感光体を並べて配置すると共にその各感光体に対応させて異なる色のトナーで現像をする現像装置をそれぞれ設け、各感光体上にそれぞれ単色トナー画像を形成し、その単色のトナー画像をベルト上あるいはシート上に順次転写していくことによりベルト上あるいはシート上にフルカラーの合成カラー画像を形成する、いわゆるタンデム型のものもある。
【０００５】
この１ドラム型の画像形成装置とタンデム型の画像形成装置とを比較すると、前者は感光体が１つであることから装置全体を比較的小型化することができ、それに伴ってコストもその分だけ安価になるという利点がある。しかしながら、１つの感光体を複数回（フルカラーの場合には４回）回転させてフルカラー画像を１枚形成する構成であるため、画像形成速度の高速化は困難であるという欠点を有する。
【０００６】
また、後者のタンデム型の画像形成装置の場合には、感光体を複数必要とするため逆に装置が大型化する傾向があり、その分だけコストも高くなってしまうという欠点はあるが、画像形成速度の高速化が図れるという利点がある。
【０００７】
そこで、最近はフルカラーの画像もモノクロ並みの画像形成スピードが望まれていることから、後者のタンデム型の画像形成装置が注目されている。
【０００８】
このタンデム型の画像形成装置には、図１７に示すように、一直線上にそれぞれ配置した各感光体９１Ｙ，９１Ｍ，９１Ｃ，９１Ｋ上のトナー画像を、矢示Ａ方向に回動するシート搬送ベルト９３上に担持されて搬送されるシートＰ上に各転写装置９２により順次転写していき、そのシートＰ上にフルカラーの画像を形成する直接転写方式のものと、図１８に示すように、複数の各感光体９１Ｙ，９１Ｍ，９１Ｃ，９１Ｋ上のトナー画像を矢示Ｂ方向に回動する中間転写ベルト９４上に順次重ね合わせていくように転写していき、その中間転写ベルト９４上の画像を２次転写装置９５によりシートＰ上に一括転写する間接転写方式のものとがある。
【０００９】
この２つの転写方式を比べると、前者は複数の感光体９１を並べたその上流側に給紙装置９６を、下流側に定着装置９７をそれぞれ配置する構成となるため、装置全体がどうしてもシートの搬送方向に長くなって大型化してしまうという欠点がある。
【００１０】
これに対し、後者は２次転写位置を比較的自由に設定することができるため、図１８に示した例のように２次転写装置９５を中間転写ベルト９４の下側に配置すると共に、給紙装置９６もその中間転写ベルト９４の下側に配置することができるので、装置を幅方向（図１８で左右方向）に小型化することができる利点がある。
【００１１】
さらに、前者の直接転写方式のタンデム型は、装置を幅方向にできるだけ小さくしようとすると、定着装置９７をシート搬送ベルト９３に接近させて配置するようになる。このようにすると、シートＰの先端が定着装置９７のニップに達した際に、そのシートＰがシート搬送ベルト９３と定着装置９７との線速差（定着装置９７の方が遅い）により撓もうとしても、シート搬送ベルト９３から定着装置９７までの距離が極めて短いために、特に厚いシートの場合にはその先端が定着装置９７のニップに達した際の衝撃等によりシート全体に振動が生じ、それが画像に影響を与えやすいという欠点があった。
【００１２】
これに対し、後者の間接転写方式のタンデム型の場合には、２次転写装置９５を中間転写ベルト９４の下側に配置することができるため、装置を幅方向に小型化しても定着装置９７を中間転写ベルト９４から離して配置できる余裕が生まれる。したがって、シートの先端が定着装置９７のニップに達したときでも、シートは中間転写ベルト９４と定着装置９７との線速差に対して余裕をもって撓むことによりその線速差を吸収してしまうので、画像に悪影響が出ないようにすることができる。
【００１３】
このように、間接転写方式のタンデム型の画像形成装置は利点が多いので、最近では特に注目されている。
【００１４】
ところで、各色のトナーに対応させて複数の感光体を並べて配置するタンデム型の画像形成装置では、その各感光体上に形成した異なる色のトナー画像をシート上あるいは中間転写ベルト上に重ね合わせてカラー画像を形成するため、その各色の画像の重ね合わせ位置が狙いの位置に対してずれてしまうと、画像上において色ズレや微妙な色合いに変化が生じてしまうようになるので画像品質が低下してしまう。したがって、その各色のトナー画像の位置ズレ（色ズレ）は重要な問題であった。
【００１５】
その色ズレが発生する原因の一つとして、間接転写方式の転写装置の場合には中間転写ベルト（直接転写方式の場合にはシート搬送ベルト）の速度ムラがあるということが解っている。
【００１６】
そこで、従来の転写ベルトを使用したカラーの画像形成装置には、例えば特許文献１に記載されているように、転写ベルトの速度ムラを補正するようにしたものがある。
【００１７】
特許文献１には、駆動ローラを１本含む５本の支持ローラ間に中間転写ベルト（転写ベルト）を回動可能に張架し、その中間転写ベルトの外周面に、シアン，マゼンタ，イエロー，ブラックの４色のトナー画像を順次重ね合わせ状態に転写していくことによりフルカラーの画像を形成するカラー複写機が記載されている。
【００１８】
このカラー複写機の中間転写ベルトの内面には、微細且つ精密な目盛で形成したスケールを設けて、そのスケールを光学型の検出器で読み取って中間転写ベルトの移動速度を正確に検知し、その検出した移動速度をフィードバック制御系によりフィードバック制御して中間転写ベルトを正確な移動速度になるように制御している。
【００１９】
そして、そのフィードバックの制御系に、上記検出器の他に位置制御回路，速度制御回路，電力変換回路，位置検出回路，速度検出回路等を設け、その位置制御回路で位置検出回路からの正確且つ微細な位置信号と中間転写ベルトの目標位置との偏差を演算し、それにより中間転写ベルトの目標速度を正確に算出し、それを速度制御回路に出力するようにしている。その速度制御回路は、位置制御回路から入力した正確な目標速度と、速度検出回路から入力する速度信号との偏差を演算し、それにより中間転写ベルトを駆動するモータに供給する正確な電気量を算出してそれを電力変換回路に出力し、上記モータの駆動を制御することにより中間転写ベルトの移動を正確な移動速度にしている。
【００２０】
【特許文献１】特開平１１−２４５０７号公報（第３〜４頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２１】
しかしながら、このように中間転写ベルトの移動速度を検出して、それをフィードバック制御することにより中間転写ベルトを目標速度に正確に補正制御するには高精度の速度検知システムを備えたフィードバック制御系が必要となるため、それを実現しようとするとかなりコストアップになってしまうという問題点があった。
【００２２】
すなわち、中間転写ベルト（シート搬送ベルトの場合も同じ）が速度変動する要因には、装置の駆動中に発生する小さな高周波の変動周波数成分と、ゆっくりとベルト速度が変化していく低周波の変動周波数成分とが存在し、それらの成分が合成されたものがベルトの速度変動となって現れるものである。このベルトが速度変動する全ての要因について正確に検出し、それを補正しようとすると、そのためにはかなり高精度の速度検知システムが必要となるので、それを実施しようとすればシステムとして複雑になると共に、大幅なコストアップにもなる。
【００２３】
この発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、比較的簡単な構成で低コストにできながら、形成するフルカラー画像に色ズレや色合いの変化に影響を与えることのない程度にまでベルトの速度ムラを補正できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１にかかる発明は、複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されて回動するベルトと、該ベルトの全周に亘って設けられたスケールを検知するセンサと、該センサによって検知された前記スケールから前記ベルトの実際の速度を検知して、検知した実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記ベルトの速度変動のうち、装置の駆動中に発生する所定の周波数以下の低周波の変動周波数成分のみを補正して前記ベルトを目標速度になるように制御する低周波変動周波数補正手段を備えたことを特徴とする。
【００２５】
また、請求項２にかかる発明は、請求項１記載の転写装置において、前記低周波変動周波数補正手段は、前記ベルトの速度変動から、装置の駆動中に発生する所定の周波数以下の低周波の変動周波数成分のみを抽出する低周波変動周波数入力手段と、前記低周波変動周波数抽出手段によって抽出した前記低周波の変動周波数成分を補正して前記ベルトを目標速度になるように制御する補正制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２６】
また、請求項３にかかる発明は、請求項２記載の転写装置において、前記低周波の変動周波数成分は、前記ベルト又はベルト駆動系を構成するベルト駆動系構成部品に起因して周期的に繰返し現れる変動周波数成分であることを特徴とする。
【００２７】
また、請求項４にかかる発明は、請求項２記載の転写装置において、前記低周波の変動周波数成分とは１００Ｈｚ以下の変動周波数成分であることを特徴とする。
【００２８】
また、請求項５にかかる発明は、請求項３記載の転写装置において、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は、前記ベルトの厚さむらに起因するものであることを特徴とする。
【００２９】
また、請求項６にかかる発明は、請求項３記載の転写装置において、前記ベルト駆動系構成部品は前記ベルトを駆動するローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記ローラの偏芯に起因するものであることを特徴とする。
【００３０】
また、請求項７にかかる発明は、請求項６記載の転写装置において、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は、環境温度の変化に伴う前記ローラの偏芯量の変化をも含んだものであることを特徴とする。
【００３１】
また、請求項８にかかる発明は、請求項３記載の転写装置において、前記ベルト駆動系構成部品は前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記テンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動に起因するものであることを特徴とする。
【００３２】
また、請求項９にかかる発明は、請求項２記載の転写装置において、前記低周波の変動周波数成分によるベルトの速度変動は、前記ベルトの厚さむらと、前記ベルトを駆動するローラの偏芯とに起因するものであることを特徴とする。
【００３３】
また、請求項１０にかかる発明は、請求項２記載の転写装置において、前記低周波の変動周波数成分によるベルトの速度変動は、前記ベルトの厚さむらと、前記ベルトを駆動するローラの偏芯と、前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動とを合成したものに起因するものであることを特徴とする。
【００３４】
また、請求項１１にかかる発明は、請求項２記載の転写装置において、前記ベルトは複数の感光体上の各画像が直接重ね合わせ状態に順次転写されていく中間転写ベルトであることを特徴とする。
【００３５】
また、請求項１２にかかる発明は、請求項２記載の転写装置において、前記ベルトは複数の感光体上の各画像が記録材上に重ね合わせ状態に順次転写されていくように前記記録材を搬送する記録材搬送ベルトであることを特徴とする。
【００３６】
また、請求項１３にかかる発明は、請求項１記載の転写装置において、前記低周波変動周波数補正手段は、前記ベルトの速度変動を入力しながら、装置の駆動中に発生する所定の周波数以下の低周波の変動周波数成分のみを補正して前記ベルトを目標速度になるように制御することを特徴とする。
【００３７】
また、請求項１４にかかる発明は、請求項１３記載の転写装置において、前記低周波の変動周波数成分は、前記ベルト又はベルト駆動系を構成するベルト駆動系構成部品に起因して周期的に繰返し現れる変動周波数成分であることを特徴とする。
【００３８】
また、請求項１５にかかる発明は、請求項１３記載の転写装置において、前記低周波の変動周波数成分とは１００Ｈｚ以下の変動周波数成分であることを特徴とする。
【００３９】
また、請求項１６にかかる発明は、請求項１４記載の転写装置において、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は、前記ベルトの厚さむらに起因するものであることを特徴とする。
【００４０】
また、請求項１７にかかる発明は、請求項３記載の転写装置において、前記ベルト駆動系構成部品は前記ベルトを駆動するローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記ローラの偏芯に起因するものであることを特徴とする。
【００４１】
また、請求項１８にかかる発明は、請求項１７記載の転写装置において、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は、環境温度の変化に伴う前記ローラの偏芯量の変化をも含んだものであることを特徴とする。
【００４２】
また、請求項１９にかかる発明は、請求項１４記載の転写装置において、前記ベルト駆動系構成部品は前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記テンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動に起因するものであることを特徴とする。
【００４３】
また、請求項２０にかかる発明は、請求項１３記載の転写装置において、前記低周波の変動周波数成分によるベルトの速度変動は、前記ベルトの厚さむらと、前記ベルトを駆動するローラの偏芯とに起因するものであることを特徴とする。
【００４４】
また、請求項２１にかかる発明は、請求項１３記載の転写装置において、前記低周波の変動周波数成分によるベルトの速度変動は、前記ベルトの厚さむらと、前記ベルトを駆動するローラの偏芯と、前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動とを合成したものに起因するものであることを特徴とする。
【００４５】
また、請求項２２にかかる発明は、請求項１３記載の転写装置において、前記ベルトは複数の感光体上の各画像が直接重ね合わせ状態に順次転写されていく中間転写ベルトであることを特徴とする。
【００４６】
また、請求項２３にかかる発明は、請求項１３記載の転写装置において、前記ベルトは複数の感光体上の各画像が記録材上に重ね合わせ状態に順次転写されていくように前記記録材を搬送する記録材搬送ベルトであることを特徴とする。
【００４７】
また、請求項２４にかかる発明は、複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されて回動するベルト、該ベルトの全周に亘って設けられたスケールを読み取るセンサと、該センサが検知した前記スケールから前記ベルトの実際の速度を検知してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御するようにした転写装置と、を備え、前記転写装置は、前記ベルトの速度変動のうち、装置の駆動中に発生する所定の周波数以下の低周波の変動周波数成分のみを補正して前記ベルトを目標速度になるように制御する低周波変動周波数補正手段を設けたことを特徴とする。
【００４８】
また、請求項２５にかかる発明は、請求項２４記載の画像形成装置において、前記低周波変動周波数補正手段は、前記ベルトの速度変動から、装置の駆動中に発生する所定の周波数以下の低周波の変動周波数成分のみを抽出する低周波変動周波数入力手段と、前記低周波変動周波数抽出手段によって抽出した前記低周波の変動周波数成分を補正して前記ベルトを目標速度になるように制御する補正制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００４９】
また、請求項２６にかかる発明は、請求項２５記載の画像形成装置において、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は、前記ベルトの厚さむらに起因するものであることを特徴とする。
【００５０】
また、請求項２７にかかる発明は、請求項２５記載の画像形成装置において、前記ベルトのベルト駆動系構成部品は前記ベルトを駆動するローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記ローラの偏芯に起因するものであることを特徴とする。
【００５１】
また、請求項２８にかかる発明は、請求項２５記載の画像形成装置において、前記ベルトのベルト駆動系構成部品は前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記テンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動に起因するものであることを特徴とする。
【００５２】
また、請求項２９にかかる発明は、請求項２５記載の画像形成装置において、前記ベルトは複数の感光体上の各画像が直接重ね合わせ状態に順次転写されていく中間転写ベルトであり、該中間転写ベルトの下側にその中間転写ベルト上の画像を記録材に転写する転写部を設けていることを特徴とする。
【００５３】
また、請求項３０にかかる発明は、請求項２４記載の画像形成装置において、前記低周波変動周波数補正手段は、前記ベルトの速度変動を入力しながら、装置の駆動中に発生する所定の周波数以下の低周波の変動周波数成分のみを補正して前記ベルトを目標速度になるように制御することを特徴とする。
【００５４】
また、請求項３１にかかる発明は、請求項３０記載の画像形成装置において、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は、前記ベルトの厚さむらに起因するものであることを特徴とする。
【００５５】
また、請求項３２にかかる発明は、請求項３０記載の画像形成装置において、前記ベルトのベルト駆動系構成部品は前記ベルトを駆動するローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記ローラの偏芯に起因するものであることを特徴とする。
【００５６】
また、請求項３３にかかる発明は、請求項３０記載の画像形成装置において、前記ベルトのベルト駆動系構成部品は前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記テンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動に起因するものであることを特徴とする。
【００５７】
また、請求項３４にかかる発明は、請求項３０記載の画像形成装置において、前記ベルトは複数の感光体上の各画像が直接重ね合わせ状態に順次転写されていく中間転写ベルトであり、該中間転写ベルトの下側にその中間転写ベルト上の画像を記録材に転写する転写部を設けていることを特徴とする。
【００５８】
また、請求項３５にかかる発明は、複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されて回動するベルトの全周に亘って設けられたスケールをセンサで読み取り、そのセンサが検知した前記スケールから前記ベルトの実際の速度を検知してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御するベルト移動速度補正方法において、前記ベルトの速度変動のうち、装置の駆動中に発生する所定の周波数以下の低周波の変動周波数成分のみを補正して前記ベルトを目標速度になるように制御することを特徴とする。
【００５９】
また、請求項３６にかかる発明は、請求項３５記載のベルト移動速度補正方法において、前記低周波の変動周波数成分は、前記ベルト又はベルト駆動系を構成するベルト駆動系構成部品に起因して周期的に繰返し現れる変動周波数成分であることを特徴とする。
【００６０】
また、請求項３７にかかる発明は、請求項３５記載のベルト移動速度補正方法において、前記低周波の変動周波数成分とは１００Ｈｚ以下の変動周波数成分であることを特徴とする。
【００６１】
また、請求項３８にかかる発明は、請求項３６記載のベルト移動速度補正方法において、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は、前記ベルトの厚さむらに起因するものであることを特徴とする。
【００６２】
また、請求項３９にかかる発明は、請求項３６記載のベルト移動速度補正方法において、前記ベルト駆動系構成部品は前記ベルトを駆動するローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記ローラの偏芯に起因するものであることを特徴とする。
【００６３】
また、請求項４０にかかる発明は、請求項３６記載のベルト移動速度補正方法において、前記ベルト駆動系構成部品は前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラであり、前記ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動は前記テンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動に起因するものであることを特徴とする。
【００６４】
また、請求項４１にかかる発明は、請求項３６記載のベルト移動速度補正方法において、前記低周波の変動周波数成分によるベルトの速度変動は、前記ベルトの厚さむらと、前記ベルトを駆動するローラの偏芯と、前記ベルトに接して該ベルトを所定の張力に張装するテンションローラが前記ベルトを押圧する押圧力の変動とを合成したものに起因するものであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００６５】
以上説明したように、この発明による転写装置及び画像形成装置とベルト移動速度補正方法によれば、ベルトの速度変動のうち、装置の駆動中に発生する小さな高周波の変動周波数成分以外のゆっくりとベルト速度が変化していく低周波の変動周波数成分のみを補正してベルトを目標速度にするので、比較的簡単で低コストにできながら、形成したカラー画像に問題となる色ズレや色合いの変化が生じたりしないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００６６】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００６７】
（実施の形態１）
図１はこの発明の一実施形態である転写装置のベルト移動速度制御に関する制御系を示す概略構成図、図２は同じくその転写装置を備えた画像形成装置の一例を示す全体構成図である。
【００６８】
図２に画像形成装置の一例として示すカラー複写機は、中間転写ベルト１０を使用したタンデム型の電子写真装置であり、給紙テーブル２上に複写装置本体１を載置している。その複写装置本体１の上にはスキャナ３を取り付けると共に、その上に原稿自動給送装置（ＡＤＦ）４を取り付けている。
【００６９】
複写装置本体１内には、その略中央に無端ベルト状の中間転写ベルト１０を有する転写装置２０を設けており、その中間転写ベルト１０は駆動ローラ９と２つの従動ローラ１５，１６の間に張架されて図２で時計回り方法に回動するようになっている。また、この中間転写ベルト１０は、従動ローラ１５の左方に設けられているクリーニング装置１７により、その表面に画像転写後に残留する残留トナーが除去されるようになっている。
【００７０】
その中間転写ベルト１０の駆動ローラ９と従動ローラ１５の間に架け渡された直線部分の上方には、その中間転写ベルト１０の移動方向に沿って、イエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの４つの画像形成部１８を構成するドラム状の感光体４０Ｙ，４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｋ（以下、特定しない場合には単に感光体４０と呼ぶ）を、それぞれ図２で反時計回り方向に回転可能に設けている。そして、その各感光体上に形成された各画像（トナー画像）が、中間転写ベルト１０上に直接重ね合わせ状態に順次転写されていくようになっている。
【００７１】
そのドラム状の感光体４０の回りには、帯電装置６０、現像装置６１、１次転写装置６２、感光体クリーニング装置６３、除電装置６４をそれぞれ設けている。そして、その感光体の上方に、露光装置２１を設けている。
【００７２】
一方、中間転写ベルト１０の下側には、その中間転写ベルト１０上の画像を記録材であるシートＰに転写する転写部となる２次転写装置２２を設けている。その２次転写装置２２は、２つのローラ２３，２３間に無端ベルトである２次転写ベルト２４を掛け渡したものであり、その２次転写ベルト２４が中間転写ベルト１０を介して従動ローラ１６に押し当たるようになっている。この、２次転写装置２２は、２次転写ベルト２４と中間転写ベルト１０との間に送り込まれるに、中間転写ベルト１０上のトナー画像を一括転写する。
【００７３】
その２次転写装置２２のシート搬送方向下流側には、シートＰ上のトナー画像を定着する定着装置２５があり、そこでは無端ベルトである定着ベルト２６に加圧ローラ２７が押し当てられている。
なお、２次転写装置２２は、画像転写後のシートを定着装置２５へ搬送する機能も果たす。また、この２次転写装置２２は、転写ローラや非接触のチャージャを使用した転写装置であってもよい。
その２次転写装置２２の下側には、シートの両面に画像を形成する際にシートを反転させるシート反転装置２８を設けている。
【００７４】
このカラー複写機は、カラーのコピーをとるときは、原稿自動給送装置４の原稿台３０上に原稿をセットする。また、手動で原稿をセットする場合には、原稿自動給送装置４を開いてスキャナ３のコンタクトガラス３２上に原稿をセットし、原稿自動給送装置４を閉じてそれを押える。
そして、不図示のスタートスイッチを押すと、原稿自動給送装置４に原稿をセットしたときは、その原稿がコンタクトガラス３２上に給送される。また、手動で原稿をコンタクトガラス３２上にセットしたときは、直ちにスキャナ３が駆動し、第１走行体３３及び第２走行体３４が走行を開始する。そして、第１走行体３３の光源から光が原稿に向けて照射され、その原稿面からの反射光が第２走行体３４に向かうと共に、その光が第２走行体３４のミラーで反射して結像レンズ３５を通して読取りセンサ３６に入射して、原稿の内容が読み取られる。
【００７５】
また、上述したスタートスイッチの押下により、中間転写ベルト１０が回動を開始する。さらに、それと同時に各感光体４０Ｙ，４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｋが回転を開始して、その各感光体上にイエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの各単色画像を形成する動作を開始する。そして、その各感光体上に形成された各色の画像は、図２で時計回り方向に回動する中間転写ベルト１０上に重ね合わせ状態に順次転写されていき、そこにフルカラーの合成カラー画像が形成される。
一方、上述したスタートスイッチの押下により、給紙テーブル２内の選択された給紙段の給紙ローラ４２が回転し、ペーパーバンク４３の中の選択された１つの給紙カセット４４からシートＰが繰り出され、それが分離ローラ４５により１枚に分離されて給紙路４６に搬送される。
【００７６】
そのシートＰは、搬送ローラ４７により複写機本体１内の給紙路４８に搬送され、レジストローラ４９に突き当たって一旦停止する。
また、手差し給紙の場合には、手差しトレイ５１上にセットされたシートＰが給紙ローラ５０の回転により繰り出され、それが分離ローラ５２により１枚に分離されて手差し給紙路５３に搬送され、レジストローラ４９に突き当たって一旦停止状態になる。
そのレジストローラ４９は、中間転写ベルト１０上の合成カラー画像に合わせた正確なタイミングで回転を開始し、一旦停止状態にあったシートＰを中間転写ベルト１０と２次転写装置２２との間に送り込む。そして、そのシートＰ上に２次転写装置２２でカラー画像が転写される。
【００７７】
その画像が転写されたシートＰは、搬送装置としての機能も有する２次転写装置２２により定着装置２５へ搬送され、そこで熱と加圧力が加えられることにより転写画像が定着される。その後、そのシートＰは、切換爪５５により排出側に案内され、排出ローラ５６により排紙トレイ５７上に排出されてそこにスタックされる。
また、両面コピーモードが選択されているときには、片面に画像を形成したシートＰを切換爪５５によりシート反転装置２８側に搬送し、そこで反転させてて再び転写位置へ導き、今度は裏面に画像を形成した後に、排出ローラ５６により排紙トレイ５７上に排出する。
【００７８】
転写装置２０は、複数（４つ）の感光体４０Ｙ，４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｋ上の各画像が重ね合わせるように順次転写されて回動する中間転写ベルト１０と、その中間転写ベルト１０の外面に全周に亘って設けられたスケール５（図２では見えないので図４を参照）を読み取り可能な位置に配設された図１に示すセンサ６と、そのセンサ６がスケール５を検知した情報から中間転写ベルト１０の実際の速度を検出してその実際の速度に応じて中間転写ベルト１０の速度を補正制御する制御装置７０とを備えている。
【００７９】
そして、この転写装置２０には、中間転写ベルト１０のベルトの速度変動のうち、装置の駆動中に発生する小さな高周波の変動周波数成分以外のゆっくりとベルト速度が変化していく低周波の変動周波数成分のみを補正して中間転写ベルト１０を目標速度にする低周波変動周波数補正手段として機能するフィードバックループ８０を設けている。
【００８０】
中間転写ベルト１０に周期的な速度変動を誘発させる要因としては、その中間転写ベルト１０自体のベルト厚さの精度や、ベルト駆動系を構成する各ベルト駆動系構成部品の部品製作誤差や、メカ的な各部品のレイアウトの積み上げ公差等が一般的に考えられる。
【００８１】
図３はベルトの変動周波数とベルトの速度変動量との関係を示した線図である。
この線図において、中間転写ベルト１０のベルト厚さの精度や、ベルト駆動系を構成する各ローラ等の各ベルト駆動系構成部品の部品製作誤差等に起因して、ゆっくりと周期的に繰返し現れてベルト速度が変化していくのが低周波の変動周波数成分ｆ1であり、中間転写ベルト１０のベルト厚さの精度や各ベルト駆動系構成部品の部品製作誤差等に起因しない変動周波数が高周波の変動周波数成分ｆ2であって、この変動周波数成分ｆ2は回転力伝達用のギヤの歯のピッチ変動、ベルトの接離等により装置の駆動中に発生する小さな高周波の変動周波数成分である。
【００８２】
上述した事項から、この実施の形態による転写装置とそれを備えた画像形成装置及びその転写装置を使用して実施するベルト移動速度補正方法の実施形態では、ベルト速度変動を生じさせる要因のうち、前者の中間転写ベルト１０のベルト厚さの精度や、ベルト駆動系を構成する各ローラ等の各ベルト駆動系構成部品の部品製作誤差等に起因する要因についてのみ限定して、それによるベルト速度を補正している。すなわち、画像上に殆ど影響を与えない高周波の変動周波数成分を無視することにより、低コストの構成のフィードバックループ８０（図９）にしている。
【００８３】
制御装置７０は、各種判断及び処理機能を有する中央処理装置（ＣＰＵ）と、各処理プログラム及び固定データを格納したＲＯＭと、処理データを格納するデータメモリであるＲＡＭと、入出力回路(Ｉ/Ｏ）とからなるマイクロコンピュータを備えている。
そして、この制御装置７０には、上述したベルトの速度変動のうち低周波の変動周波数成分を入力する低周波の変動周波数成分入力部７１と、そこから出力される情報を入力すると共に中間転写ベルト１０の目標速度（基本速度）も入力する比較演算部７２と、その比較演算部７２からのベルト速度情報により中間転写ベルト１０を駆動するベルト駆動モータ７を駆動制御するモータ制御部７３とが設けられている。
【００８４】
ここで、低周波の変動周波数成分入力部７１は本発明における低周波の変動周波数成分入力手段を構成し、比較演算部７２およびモータ制御部７３は本発明における補正制御手段を構成する。
【００８５】
その比較演算部７２は、低周波の変動周波数成分入力部７１から入力した中間転写ベルト１０の実際の速度と、中間転写ベルト１０の目標速度とを比較演算し、その結果をモータ制御部７３に出力する。
モータ制御部７３は、その入力した情報で中間転写ベルト１０の実際の速度が目標速度と同じであると判断できる速度差内にあれば、そのまま目標速度でベルト駆動モータ７を駆動制御し続けるが、補正を必要とする速度差以上になっていれば、その速度差に応じてベルト駆動モータ７の回転数を制御してベルト速度を補正する。なお、このベルト速度補正に関する詳しい説明は後述する。
また、モータ制御部７３は、最初はベルト駆動モータ７を目標速度となる回転数に制御する。
【００８６】
次に、中間転写ベルト１０の駆動系及びその中間転写ベルト１０のベルト速度検出系について、図４乃至図６をも参照して説明する。
図４に示すように、ベルト駆動モータ７の回転力は、中間転写ベルト１０を回動可能に張架すると共にそのベルトを駆動する駆動ローラ９に伝達される。なお、この駆動ローラ９の外周面には、中間転写ベルト１０に対する滑りを防止するための摩擦力増大手段として、例えば駆動ローラ９の外周面にローレット溝を多数形成することにより中間転写ベルト１０を駆動ローラ９に対して滑りにくくしたり、駆動ローラ９の外周面に摩擦力が増大する特性を持った材料を均一にコーティングしたりすると効果的である。
中間転写ベルト１０は、例えば弗素系樹脂，ポリカーボネート樹脂，ポリイミド樹脂等で形成するベルトであり、そのベルトの全層や、その一部を弾性部材で形成するようにした弾性ベルトを使用したりする。
【００８７】
そして、この中間転写ベルト１０には、その中間転写ベルト１０を所定の張力に張装するテンションローラ１２が押圧接触している。
ベルト駆動モータ７は、駆動ローラ９を回転させることにより中間転写ベルト１０を矢示Ｃ方向に回動させるが、その間の回転力の伝達は直接であってもよいし、間にギヤを介したものであってもよい。
中間転写ベルト１０には、感光体４０Ｙ，４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｋの順に、そこに形成されている異なる色の単色画像（トナー像）が順次重ね合わせ状態に転写されていく。
なお、中間転写ベルト１０の外面には、前述したスケール５を全周に亘って図５に示すように当間隔に形成しているが（図４には一部のみ図示）、そのスケール５のベルト幅方向の位置は、図５に示したように感光体の端部に対応する位置にしている。また、図４に示したセンサ６の配設位置は、中間転写ベルト１０が直線状に張架された部分のベルト面のスケール５を検知できる位置であれば、いずれの場所であってもかまわない。
【００８８】
そのセンサ６は、その一例を図６に示すように、例えば一対の発光素子６ａと受光素子６ｂを備えた反射型光学センサであり、発光素子６ａからスケール５に向けて照射した光の反射光を受光素子６ｂで受光し、その際にスケール５のスリット部５ａとそれ以外の部分５ｂとで異なる反射光量を検出する。
すなわち、センサ６はスケール５のスリット部５ａとそれ以外の部分５ｂとで異なる反射率の違いにより、ＨｉｇｈとＬｏｗの２値の信号を出力する。
ここで、例えばセンサ６のタイプが、受光素子６ｂが光を受光するとＨｉｇｈ信号を出力するタイプのものだとすると、スケール５のスリット部５ａの反射率がスリット以外の部分５ｂよりも高くなるように形成されていれば、センサ６から出力される信号は図６のｔの範囲が、スリット部５ａがセンサ６を通過している間の出力となる。したがって、中間転写ベルト１０が回動するに伴い、センサ６の検出範囲を通過するスリット部５ａの有無により、センサ６の出力がＨｉｇｈ、Ｌｏｗを図示のように繰り返す。
【００８９】
したがって、その信号がＬｏｗからＨｉｇｈに変化した時点から次のＬｏｗからＨｉｇｈに変化するまでの時間Ｔを求めることにより、中間転写ベルト１０の表面の移動速度（以下、単にベルト速度ともいう）を検出することができる。
なお、これはあくまで中間転写ベルト１０のベルト速度を検出する方法の一例であり、中間転写ベルト１０に形成したスケールを検知することによりそのベルトの移動速度を検出することができるものであれば、そこに使用するセンサやスケールの種類はいずれのものであってもよいし、その検出方法もいずれの検出方法を用いてもよい。
【００９０】
次に、中間転写ベルト１０のベルト速度の制御について図７を参照して説明する。
図１に示した制御装置７０が有するのマイクロコンピュータは、所定のタイミングで図７に示す中間転写ベルトの移動速度補正処理をスタートさせ、以下説明するベルト移動速度補正方法を実行する。
まずステップ１で、ベルト駆動モータ７をＯＮにして、それを目標速度である基本速度Ｖで回転させるようにし（図１のモータ制御部７３が制御）、ステップ２へ進む。そこでは、ベルト駆動モータ７をＯＦＦにする信号を入力しているか否かを判断し、ＯＦＦ信号を入力していればステップ３へ進んでベルト駆動モータ７をＯＦＦにして、この処理を終了する。
また、ステップ２でＯＦＦ信号を入力していなくてステップ４へ進んだときには、そこでフィードバックされるセンサ６からの信号を入力し、その情報から中間転写ベルト１０の表面の実際の速度Ｖ′を検出する。そして、次のステップ５で、基本速度Ｖと実際の速度Ｖ′との速度比較を行う。
【００９１】
次のステップ６では、その基本速度Ｖと実際の速度Ｖ′とが同じでないか（Ｖ≠Ｖ）を判断し、その基本速度Ｖと実際の速度Ｖ′が同じで、その間に速度差がなければ（許容できる速度差）、中間転写ベルト１０は基本速度Ｖと同じ速度でベルト表面が回転していると判断できるので、そのまま基本速度Ｖで制御を継続してステップ２へ戻り、再びそのステップ２以降の判断及び処理を繰り返す。
また、ステップ６の判断で、基本速度Ｖと実際の速度Ｖ′とが同じでないときにはステップ７に進んで、そこで基本速度Ｖと中間転写ベルト１０の実際の速度Ｖ′とのベルト表面の速度差Ｖ″を計算する。
そして、ステップ８で、その速度差Ｖ″がＶ″＞０であるか否かを判断し、Ｖ″＞０であれば（ＹＥＳの判断）、基本速度Ｖよりも、中間転写ベルト１０の実際の速度Ｖ′の方が遅いと判断できるので、基本速度Ｖに速度差Ｖ″を加えた速度Ｖ１になるように、ベルト駆動モータ７の回転数を制御し、その後ステップ２へ戻る。
【００９２】
また、ステップ８の判断で速度差Ｖ″がＶ″＞０でないときには、速度差Ｖ″はＶ″＜０であって中間転写ベルト１０の実際の速度Ｖ′のベルト表面速度が基本速度Ｖよりも速いと判断できるので、ステップ１０へ進んで、そこで基本速度Ｖから速度差Ｖ″を差し引いた速度Ｖ２になるように、ベルト駆動モータ７の回転数を制御し、その後ステップ２へ戻る。
そして、そのステップ２以降の判断及び処理を繰返すことにより、中間転写ベルト１０の表面の実際の速度Ｖ′が基本速度Ｖになるように補正制御する。そして、ステップ２でベルト駆動モータ７をＯＦＦにする信号の入力を判断するとステップ３へ進んで、ベルト駆動モータ７をＯＦＦにして、この処理を終了する。
【００９３】
ところで、中間転写ベルト１０のベルトの速度変動には、装置の駆動中に発生する小さな高周波の変動周波数成分と、その高周波の変動周波数成分以外のゆっくりとベルト速度が変化していく低周波の変動周波数成分とがあることを前述した。
その速度変動における高周波の変動周波数成分と低周波の変動周波数成分は、図８に示すように、横軸にベルトの回転時間を取り、縦軸に速度変動量を取ってベルトの目標速度（理想的な基本速度となる）を速度変動の中央に直線で示すと、中間転写ベルト１０が一回動（一周）する間に図示のように比較的ゆっくりと速度が変化していく速度変動が低周波の変動周波数成分ｆ1（以下、単に低周波成分ｆ1ともいう）となり、瞬間的に速度が小きざみに変化する速度変動が高周波の変動周波数成分ｆ2（以下、単に高周波成分ｆ2ともいう）となる。
【００９４】
そして、その低周波成分ｆ1は、図４に示した中間転写ベルト１０又はその中間転写ベルト１０のベルト駆動系を構成する駆動ローラ９やテンションローラ１２等のベルト駆動系構成部品に起因して周期的に繰返し現れる変動周波数成分である。
この速度変動における低周波成分ｆ1と、高周波成分ｆ2の両者を補正するためには、その補正周波数レンジを高周波側に合わせる必要があるので、そのためには、かなりの高精度で且つ複雑な構成の制御回路が必要となる。なぜならば、補正精度は、その制御ループの周期とセンサの検知精度が問題になるからである。
この点について、図９及び図１０を参照して説明する。
【００９５】
図９はこの転写装置が有する低周波変動周波数補正手段として機能するフィードバックループ８０を示すものである。このフィードバックループ８０は、中間転写ベルト１０の全周に亘って設けられたスケール５をセンサ６で読み取り（ステップＳ９０１）、そのセンサ６が検知したスケール６から中間転写ベルト１０の実際の速度を検知して、速度変動の中で、低周波変動成分の位相を低周波変動成分入力部７１によって抽出する（ステップＳ９０２）。そして、目標値と抽出した低周波変動成分の位相を比較演算部７２によって比較し（ステップＳ９０３）、ズレ量を検出する（ステップＳ９０４）。そして、制御量を算出し（ステップＳ９０５）、目標値に制御量を増減しベルト駆動モータ７を制御する（ステップＳ９０６）。これによって、ベルトの実際の速度に応じてベルト駆動モータ７の制御が行われ、中間転写ベルト１０の速度が補正制御される。
【００９６】
ここで、補正するのはベルトの速度変動のうち、図８で説明した装置の駆動中に発生する小さな高周波の変動周波数成分ｆ2以外のゆっくりとベルト速度が変化していく低周波の変動周波数成分ｆ1のみとしている。具体的には、低周波の変動周波数成分入力部７１にベルトの速度変動の全ての周波数成分が入力される。そして、低周波の変動周波数成分入力部７１は入力されたすべての周波数成分の中から低周波の変動周波数成分ｆ1を抽出し、抽出された低周波の変動周波数成分ｆ1を比較演算部７２に出力するようになっている。このような低周波の変動周波数成分入力部７１としては、例えばローパスフィルター回路などを用いることができる。
【００９７】
このフィードバックループ８０は、中間転写ベルト１０上のスケール５をセンサ６で読み取り、その検出結果から中間転写ベルト１０の実際の位相を検出し、その位相を目標値と比較してズレ量を検出する。そして、そのズレ量に応じて中間転写ベルト１０のベルト速度を目標速度に一致させるための必要な制御量を算出し、その制御量を目標値に対して増減する計算を行う。この制御量の増減は、図７のフローチャートで説明したように、中間転写ベルト１０の実際の速度が目標速度に対して速いか遅いかによって判断される。
そして、その増減がなされた制御量によりベルト駆動モータ７の回転数を制御して、中間転写ベルト１０のベルト速度を目標速度に一致させる。このようにして、このフィードバックループ８０は、中間転写ベルト１０のベルト速度を目標速度に一致させるようにフィードバック制御する。
【００９８】
このフィードバックループ８０の制御ループ一周を周期Ａとすると、この制御ループの周期Ａが、図１０に示すように低周波成分ｆ1の低周波周期Ｃに比べ十分に短ければ、同図に示したズレ制御量δを検出することは可能である。したがって、フィードバックループ８０の制御ループが１ループ終了したときにその実際の速度と目標速度（基本速度）との速度差であるズレ制御量δを補正することで、中間転写ベルト１０の速度を目標速度に一致させることができる。
すなわち、Ａ＞Ｃ（周期Ａが低周波周期Ｃに比べ十分に速いという意味）であれば、ズレ制御量δを補正することができる。
【００９９】
ところが、高周波成分ｆ2の高周波周期Ｂは、図１０に示したようにフィードバックループ８０の制御ループの周期Ａよりも短い周期となるため、この高周波周期Ｂで現れる中間転写ベルト１０の高周波成分ｆ2の速度変動を検知することはできない。したがって、当然、その高周波成分ｆ2の速度変動補正もできない。すなわち、Ｂ＞Ａ（高周波周期Ｂが周期Ａに比べて速いという意味）となるときは、中間転写ベルト１０の高周波成分ｆ2の速度変動補正をするのは不可能である。
そのため、この高周波成分ｆ2の速度変動について補正しようとすれば、それよりも短い周期の制御ループを構成する必要がある。
【０１００】
一般的に、制御範囲に収めるためには、対象となる補正周波数の数十倍の周期で補正する必要があるとされている。そのため上述した高周波周期Ｂで現れる中間転写ベルト１０の高周波成分ｆ2の速度変動を補正しようとすれば、それを補正するための制御ループの周期はかなり短くしなければならなくなる。したがって、それを実現しようとすれば、増幅フィルター回路などを設ける等その制御ループを構成する各部品の精度を高める必要があると共に、バラツキを抑える必要がある。
さらに、中間転写ベルト１０の移動速度を検出するセンサの精度も高める必要がある。また、中間転写ベルト１０上に設けるスケールも高分解能が必要となると共に高精度のものが必要となる。したがって、このようなものを製作するためには加工が困難となるため、それを実現しようとすれば高コストのシステムになってしまう。
【０１０１】
そこで、この実施の形態による転写装置及びそれを備えた画像形成装置では、中間転写ベルト１０の高周波成分ｆ2の速度変動に比べてベルト移動速度の補正が比較的容易に行える低周波成分ｆ1についてのみベルト速度を補正する点に着目し、図９で説明したように、中間転写ベルト１０のベルトの速度変動のうち、装置の駆動中に発生する小さな高周波の変動周波数成分以外のゆっくりとベルト速度が変化していく低周波の変動周波数成分のみを補正して中間転写ベルト１０を目標速度にする低周波変動周波数補正手段として機能する上述したフィードバックループ８０を設けている。
【０１０２】
このフィードバックループ８０では、高周波成分ｆ2の速度変動の補正は行わないが、そのようにしても画像に問題となる影響が出ない点について、以下図１１を参照して説明する。
タンデム型のカラー画像形成装置の場合には、図１１に示すように中間転写ベルト１０の直線状に張られた部分に、複数の感光体４０Ｙ，４０Ｃ（図１１では説明の簡略化により２個のみ図示している）を間隔を置いて配置するのが普通であるので、その構成上から中間転写ベルト１０上の同じ位置に同時に感光体上のトナー画像が転写されることはあり得ない。
すなわち、感光体４０Ｙ上の第１色目のトナー画像Ｔ１を中間転写ベルト１０上に転写した後は、その中間転写ベルト１０上のトナー画像Ｔ１が第２色目のトナー画像Ｔ２を形成する感光体４０Ｃの転写位置まで移動するまでに時間差ｔａがあり、その第１色目のトナー画像Ｔ１が感光体４０Ｃの転写位置に達したタイミングで、その感光体４０Ｃ上のトナー画像Ｔ２が第１色目のトナー画像Ｔ１に重ね合わせるように転写される。
【０１０３】
このように、複数の感光体を並べたタンデム型のカラー画像形成装置を使用して複数色のカラー画像を形成する場合には、最初の画像転写から次の画像転写まで時間差（図１１のｔａ）が存在し、フルカラー画像の場合には更にその後に３色目、４色目の各画像がそれぞれ時間差を持って重ね合わせ状態に転写されていき、それにより４色を同じ位置に重ね合わせた画像が形成される。
このとき、例えば第１色目を扱う感光体４０Ｙと、その隣りの第２色目を扱う感光体４０Ｃとの転写タイミングの時間差ｔａよりも遅い低周波周期の速度変動が中間転写ベルト１０に発生した場合には、中間転写ベルト１０に転写される第２色目の画像は、正規の位置すなわち第１色目の画像位置に対して上記ベルトの速度変動分（遅れ）だけ遅れて第２色目の画像転写位置に到達するようになってしまうので、その結果、色ズレが発生してしまう。
【０１０４】
また、逆に目標速度に対して速い低周波周期の速度変動が中間転写ベルト１０に発生した場合には、上記の場合と逆になり、やはり第２色目の画像は第１色目の画像位置に対して上記ベルトの早まった速度変動分だけ速く第２色目の画像転写位置に到達してしまうので、同様に色ズレが発生してしまう。
ところが、その第１色目の画像転写位置から第２色目の画像転写位置まで中間転写ベルト１０が目標速度で移動する時間よりも短い周期となる高周波成分ｆ2の速度変動が発生したとしても、中間転写ベルト１０が第２色目の画像転写位置に到達したときに、その中間転写ベルト１０の速度が目標速度に戻ってさえいれば、中間転写ベルト１０全体の位置ズレにはならないので、中間転写ベルト１０上の第１色目の画像位置に対して第２色目の画像が正確に重ね合わされることになる。したがって、第３色目，第４色目も同様に重ね合わされていくので、４色フルカラーの画像を形成しても、色ズレは殆ど現れることがなく、仮に現れたとしても、それは僅かであって画像上において色ズレとしてはわからない程度のものとなる。
【０１０５】
したがって、この実施の形態のように、中間転写ベルト１０のベルトの速度変動のうち、高周波の変動周波数成分以外のゆっくりとベルト速度が変化していく低周波の変動周波数成分のみを補正して中間転写ベルト１０を目標速度に補正しても、色ズレを防止することができる。
そして、一般的に上述した高周波周期は数ｋＨｚ以上であるのに対し、低周波周期は数十Ｈｚ以下であるので、その低周波周期を扱う図９に示したフィードバックループ８０を低コストで構成することができる。
【０１０６】
ところで、中間転写ベルト１０の速度変動のうち低周波の変動周波数成分ｆ1が、図１０で説明した低周波周期Ｃで現れる要因としては、中間転写ベルト１０の１周期（１回動）に起因する要因が大きい。
これは、この実施形態のカラー複写機（図２）がタンデム型であり、そこで使用できる転写紙サイズをＡ３サイズ等の比較的大型サイズまで使用可能にしている関係で、中間転写ベルト１０の周長が比較的長いので、それにより中間転写ベルト１０が１周するのに要する時間が、図９で説明した制御ループによる制御ループ周期Ａ（図１０）に比べてかなり長い時間になってしまうためである。
【０１０７】
以下、低周波のベルト速度変動を生じさせる要因について、順を追って詳しく説明する。
【０１０８】
まず最初に、中間転写ベルト１０の低周波の変動周波数成分による速度変動が、中間転写ベルト１０の厚さむらに起因するものである場合について、図１２及び図１３を参照して説明する。
図１２は中間転写ベルトの厚さむらによりその中間転写ベルトの表面の移動速度が変動ことを説明するための説明図である。
この図１２では、説明を簡略化するために便宜上中間転写ベルト１０を張架するローラを駆動ローラ９と従動ローラ１５の２個としている（正確には図４を参照）。また、同様に説明を簡略化するため、中間転写ベルト１０の厚さむらは、厚い部分と薄い部分を１箇所ずつとしているが、この厚さむらは複数箇所ある場合であっても、以下に説明する内容は同様に説明されるものである。
中間転写ベルト１０は、駆動ローラ９と従動ローラ１５とによって矢示Ｇ方向に回動可能に張架されている。そして、駆動ローラ９が矢示Ｊ方向に回転することにより中間転写ベルト１０が矢示Ｇ方向に回動される。
【０１０９】
また、図１２において点Ｄは、中間転写ベルト１０の表面のベルト厚が一番厚い部分を示しており、点Ｅはベルト厚が一番薄い部分を示している。さらに、この図１２では、点Ｄが駆動ローラ９側の図示の位置にあって、点Ｅが従動ローラ１５側の図示の位置にある時の中間転写ベルト１０の状態を実線で示している。
また、その中間転写ベルト１０が回動し、上記と逆の位置になって点Ｄが従動ローラ１５側の位置に、点Ｅが駆動ローラ９側の位置になったときの中間転写ベルト１０の状態を破線で示している。
そして、点Ｄが駆動ローラ９側にあるときの点Ｄの部分におけるベルトの厚さをＸ、点Ｅが駆動ローラ９側にある時の点Ｅの部分におけるベルトの厚さをｘとしている。すなわち、Ｘ＞ｘとなる。
また、ここでは駆動ローラ９に偏芯がないものとして説明するので、その駆動ローラ９の半径は一定となるため、駆動ローラ９の回転中心からベルト表面の点Ｄまでのベルト回転半径はＲ（最大半径）、点Ｅまでのベルト回転半径はｒ（最小半径）となり、その差は、Ｘ−ｘと同じになる。すなわち、（Ｒ−ｒ）＝（Ｘ−ｘ）となる。
【０１１０】
ここで、ベルト表面の点Ｄ、点Ｅにおける表面速度は、その回転半径が上記のようにＲとｒで異なるため、中間転写ベルト１０の表面速度は点Ｅの部分に比べて点Ｄの方が速くなる。
すなわち、中間転写ベルト１０が矢示Ｇ方向に回動し、ベルトの厚さが他の部分に比べて最も厚い点Ｄの部分が駆動ローラ９の位置に達すると、ベルトの表面速度は一番速くなり、その後ベルトが回転し続けるとそのベルトの表面速度は徐々に遅くなり、ベルトの一番薄い点Ｅの部分が駆動ローラ９の位置に達すると、ベルトの表面速度は一番遅くなる。したがって、このベルトの表面速度差が、ベルト速度ムラとして現れることになる。
このベルト表面の速度ムラは、上述した説明モデルの場合には、中間転写ベルト１０が円弧状に曲げられる駆動ローラ９の部分で一番顕著になり、その駆動ローラ９から離れた位置になるほど速度ムラは小さくなる。
【０１１１】
次に、中間転写ベルトの厚さむらにより、その中間転写ベルトの表面の移動速度が変動することを図１３に示す他の説明モデルを使用して別の角度から説明する。
図１３は中間転写ベルト１０の内側に凸状に膨出した部分があってそれによりベルトが厚さむらを生じている場合を示したものである。ここで、中間転写ベルト１０が図示のように駆動ローラ９（煩雑となるため図示を省略しているので図１２を参照）の円弧上に位置しているときに、その円弧部分に沿うベルト内周面の距離が、ベルト凸部１０ａがなかった同図に破線で示す部分が距離Ｌで、ベルト凸部１０ａがあった場合にベルト内周面に沿う距離が距離Ｌ′であるとすると、当然のことながら距離Ｌ′は距離Ｌよりも長くなる。
そのため、駆動ローラ９は、中間転写ベルト１０の内面に接してそれを移動させるので、ベルト凸部１０ａがある場合にはそれが無い場合に比べて距離Ｌ′−Ｌの距離差分だけ多く回転しなければベルト凸部１０ａが無い場合と同距離を移動させることができない。すなわち、距離Ｌ′−Ｌの距離差分だけ中間転写ベルト１０全体の移動速度が遅くなる。したがって、この場合には中間転写ベルト１０の駆動ローラ９から離れた直線部分においてもベルトの移動速度が遅くなる。
【０１１２】
このように、中間転写ベルト１０の厚さむらは、そのベルトの移動速度を変動させる要因となるが、そのベルトの厚さを全て均一にすることはベルト製造上及び工程上から一般的に不可能である。したがって、この中間転写ベルト１０の厚さむらに起因するベルトの速度ムラは、必ず発生するものである。
そして、このベルトの厚さむらは、実際にはベルトの周方向に比較的少ない箇所にできるものであるため、このベルトの厚さむらが上述した低周数周期で現れるベルト速度ムラとなる。それ故、このベルト速度ムラが、カラー画像を形成した場合に位置ズレの要因となり、それが原因で画像上に色むらができることになる。
なお、このベルト厚さむらは、通常、その製造工程上から数Ｈｚ以下となる。
【０１１３】
以上、述べたように、この実施の形態では、中間転写ベルト１０の低周波の変動周波数成分による速度変動が、中間転写ベルト１０の厚さむらに起因するものである点に着目し、それによって生じる中間転写ベルト１０の速度ムラを図９に示したフィードバックループ８０を使用して補正するので、低コストの構成で対応することができる。
また、このように補正する周波数を限定することにより、当然フィードバック制御における位相検出レンジを限定でき、その結果、目標速度に対する位相比較、速度のズレ量検出をより高精度に行うことができるので、より安定したベルト速度の制御ができる。
【０１１４】
次に、ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動が、中間転写ベルトを駆動するベルト駆動系構成部品である駆動ローラの偏芯に起因するものである場合について、図１４を参照して説明する。
この図１４においても、説明を簡略化するために便宜上中間転写ベルト１０（ベルト厚を誇張して図示している）を張架するローラを駆動ローラ９と従動ローラ１５の２個としている（正確には図４を参照）。中間転写ベルト１０は、駆動ローラ９と従動ローラ１５とによって矢示Ｇ方向に回動可能に張架されて、駆動ローラ９が矢示  方向に回転することにより矢示Ｊ方向に回動する。
いま、図示のように、駆動ローラ９には偏芯があるものとし、その駆動ローラ９のベルト接触面方向に一番膨らんだ最大偏芯位置でのローラ回転中心からベルト接触面までの半径をＲ、逆にベルト接触面とは反対側に一番膨らんだときの最小偏芯位置でのローラ回転中心からベルト接触面までの半径をｒとする。
【０１１５】
ここで、説明を容易にするため、中間転写ベルト１０の厚さは均一であると仮定する（Ｘ＝ｘ）。このとき、ベルト表面速度は、駆動ローラ９の最大偏芯位置（一番膨らんだ位置）で駆動されたときと、最小偏芯位置で駆動されたときとでは（Ｒ−ｒ）分だけ速度差を生じる。したがって、その分だけ中間転写ベルト１０の表面速度に変動が生じる。
そして、一般的に駆動ローラは、その半径が大きいものが多いので、この速度変動は低周波周期となって現れやすい。したがって、それが前述したような画像の位置ズレとなって、画像上に色むらとして現れやすい。
この低周波周期も、一般的に数Ｈｚから数十Ｈｚ程度であるため、この低周波の変動周波数成分による速度変動の要因となる駆動ローラ９の偏芯に着目し、その低周波の変動周波数成分による速度変動のみを補正することにより、より低コストで、且つ安定した速度制御を実現することができる。
なお、環境温度の変化に伴う駆動ローラ９の偏芯量の変化をも含んだもので上述したベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動の補正を行うようにすれば、より補正精度が向上する。
【０１１６】
次に、ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動が、中間転写ベルトを駆動するベルト駆動系構成部品であるテンションローラの押圧力の変動に起因するものである場合について、図１５を参照して説明する。
そのテンションローラ１２は、中間転写ベルト１０に接してそのベルトを所定の張力に張装するローラであり、このテンションローラ１２も、それが中間転写ベルト１０を押圧する押圧力の変動に起因して中間転写ベルト１０の低周波の変動周波数成分による速度変動を起させる要因となる。
すなわち、テンションローラ１２は中間転写ベルト１０のベルト面にバネ等による付勢部材１９により所定の押圧力で押し付けられているが、中間転写ベルト１０が周期的な速度変動を生じると、その度に中間転写ベルト１０の張力が変化することによりそのベルト面から受ける反力の変化により、中間転写ベルト１０を押圧する押圧力が変動する。
【０１１７】
それにより、中間転写ベルト１０にテンションローラ１２から加わる押圧力が変化するため、中間転写ベルト１０に周期的な速度変動が生じる。そして、これも上述したような中間転写ベルト１０の厚さむらや、駆動ローラ９の偏芯に起因するものと同様に、低周波の変動周波数成分による速度変動となる。したがって、この要因による低周波の速度変動は低コストで容易に補正することができ、安定した速度制御ができる。
なお、低周波の変動周波数成分によるベルトの速度変動は、上述した中間転写ベルト１０の厚さむらと、駆動ローラ９の偏芯の両方に起因する場合や、そのベルトの厚さむらと駆動ローラ９の偏芯とテンションローラ１２の押圧力の変動とを全て合成したものに起因する場合もある。
【０１１８】
ところで、中間転写ベルトのベルト速度変動を誘発する要因は多種多様であるが、その中で低周波周期によるベルト速度変動につてベルト速度を補正することについては、上述したとおりである。
ここで、その低周波周期で起るベルト速度変動の要因として、実際にどのようなものが要因となるのかについては、その時の対象とする装置のシステム構成、すなわち中間転写ベルトのベルト材質や、そのベルト周長、さらにはその中間転写ベルトを張架するローラ数、感光体ピッチ、各部品の精度等によって異なる。
そのため、ベルト速度変動の要因の全てについて、それぞれ補正を行うことは困難な場合がある。一般的に、ベルトの速度変動が画像品質の低下に影響を与えるのは、低周波の変動周波数成分によるベルトの速度変動である場合が多く、これらは１００Ｈｚ程度まで補正できれば十分である。
【０１１９】
したがって、このベルト速度を補正する補正範囲を、図１６に示すように１００Ｈｚ以下の低周波の変動周波数成分に限定すれば、図９に示したフィードバックループ８０を低コストで構成することができる。
以上、この発明を間接転写方式の転写装置及び画像形成装置、さらには間接転写方式のベルト移動速度補正方法に適用した場合の各実施の形態について説明してきたが、この発明は図１７で説明したような複数の感光体上の各画像が記録材上に重ね合わせ状態に順次転写されていくように記録材を搬送する記録材搬送ベルトであるシート搬送ベルトを使用する直接転写方式におけるベルト移動速度補正にも同様に適用することができる。
【０１２０】
（実施の形態２）
実施の形態１の転写装置および画像形成装置では、制御部７０の低周波の変動周波数成分入力部７１によって、ベルトの速度成分を入力し、入力されたベルトの速度成分の中から低周波の変動周波数成分を抽出して、目標値と比較することによりベルトの速度制御を行っていたが、本実施の形態の転写装置および画像形成装置では、ベルトの速度成分を入力して、入力されたベルトの速度成分を逐次低周波の変動成分か否かを判断しながら目標値と比較することによりベルトの速度制御を行うものである。
図１９は、実施の形態２の転写装置および画像形成装置のベルト移動速度制御に関する制御系を示す概略構成図である。本実施の形態の転写装置および画像形成装置では、制御部１９７０の構成が実施の形態１と異なっている。
制御装置１９７０は、実施の形態１と同様に、各種判断及び処理機能を有する中央処理装置（ＣＰＵ）と、各処理プログラム及び固定データを格納したＲＯＭと、処理データを格納するデータメモリであるＲＡＭと、入出力回路(Ｉ/Ｏ）とからなるマイクロコンピュータを備えている。
【０１２１】
そして、さらに、この制御装置１９７０には、補正制御部１９７２とモータ制御部７３とを備えている。ここで、モータ制御部７３の機能は実施の形態１の制御部７０におけるモータ制御部７３と同様である。
【０１２２】
補正制御部１９７２は、ベルトの速度変動を入力し、入力された速度変動成分が低周波の変動周波数成分か否かを判断し、低周波の変動周波数成分である場合にのみ、その変動成分と中間転写ベルト１０の目標速度（基本速度）とを比較して、目標速度に達するようにモータ制御部７３に指令を与えるものである。ここで、補正制御部１９７２およびモータ制御部７３は本発明における補正制御手段を構成する。このような補正制御部１９７２には、例えば、ＰＬＬ（Ｐｈａｓｅ  Ｌｏｃｋｅｄ  Ｌｏｏｐ）回路を用いることができる。なお、ベルトの速度変動の起因については実施の形態１の場合と同様である。
【０１２３】
図２０はこの転写装置が実行する制御のフィードバックループ２０８０を示すものである。このフィードバックループ２０８０は、中間転写ベルト１０の全周に亘って設けられたスケール５をセンサ６で読み取り（ステップＳ２００１）、そのセンサ６が検知したスケール６から中間転写ベルト１０の実際の速度を検知して、補正制御部１９７２によって速度変動の位相を検出する（ステップＳ２００２）。そして、検出した速度変動の位相が低周波変動成分であるか否かを判断し、低周波変動成分である場合にのみ速度変動のの位相と目標値とを比較し（ステップＳ２００３）、ズレ量を検出する（ステップＳ２００４）。一方、低周波変動成分でない場合には、目標値との比較は行わない。
【０１２４】
そして、低周波変動成分である場合には、さらに制御量を算出し（ステップＳ２００５）、目標値に制御量を増減しベルト駆動モータ７を制御する（ステップＳ２００６）。これによって、ベルトの実際の速度に応じてベルト駆動モータ７の制御が行われ、中間転写ベルト１０の速度が補正制御される。
【０１２５】
このように実施の形態２の転写装置および画像形成装置によれば、中間転写ベルト１０のベルトの速度変動のうち、高周波の変動周波数成分以外のゆっくりとベルト速度が変化していく低周波の変動周波数成分のみを補正して中間転写ベルト１０を目標速度に補正しても、色ズレを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２６】
【図１】この発明の一実施形態である転写装置のベルト速度制御に関する制御系を示す概略構成図である。
【図２】同じくその転写装置を備えた画像形成装置の一例を示す全体構成図である。
【図３】ベルトの変動周波数とベルトの速度変動量との関係を示した線図である。
【図４】中間転写ベルトの駆動系及びそのベルトの速度検出系を説明するための概略図である。
【図５】ベルト速度検出用のスケールが全周に亘って設けられた中間転写ベルトの一部を示す平面図である。
【図６】中間転写ベルトに設けたスケールを読み取るセンサとそのセンサが出力するセンサ信号を示す概略図である。
【図７】中間転写ベルトの移動速度補正処理を示すフロー図である。
【図８】ベルトの速度変動における高周波の変動周波数成分と低周波の変動周波数成分を説明するための波形図である。
【図９】図４の転写装置が行う中間転写ベルトの移動速度補正に関する一連の制御のフィードバックループを示すブロック図である。
【図１０】ベルトの速度変動における高周波成分の高周波周期が制御ループの周期よりも早い周期になるとその高周波成分の速度変動を補正できないことを説明するための波形図である。
【図１１】色ズレが発生する転写時間差とベルト移動速度との関係を説明するための概略図である。
【図１２】中間転写ベルトの厚さむらによりその中間転写ベルトの表面の移動速度が変動ことを説明するための説明図である。
【図１３】同じく中間転写ベルトの厚さむらによりその中間転写ベルト全体に速度変動が生じることを説明するための説明図である。
【図１４】駆動ローラの偏芯によりその中間転写ベルト全体に速度変動が生じることを説明するための説明図である。
【図１５】テンションローラの押圧力の変動によりその中間転写ベルト全体に速度変動が生じることを説明するための説明図である。
【図１６】変動周波数と画像の位置ずれとの関係を示す線図である。
【図１７】従来の直接転写方式の画像形成装置の一例を画像形成部のみ示す構成図である。
【図１８】従来の間接転写方式の画像形成装置の一例を画像形成部のみ示す構成図である。
【図１９】実施の形態２の転写装置および画像形成装置のベルト移動速度制御に関する制御系を示す概略構成図である。
【図２０】実施の形態２の転写装置が実行する制御のフィードバックループを示す説明図である。
【符号の説明】
【０１２７】
５：スケール
６：センサ
９：駆動ローラ（ベルト駆動系構成部品）
１０：中間転写ベルト
１２：テンションローラ（ベルト駆動系構成部品）
２０：転写装置
２２：２次転写装置（転写部）
４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋ：感光体
７０：制御装置
８０：フィードバックループ（低周波変動周波数補正手段）
ｆ1：低周波の変動周波数成分
ｆ2：高周波の変動周波数成分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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