(57)【要約】【課題】茶畝跨走型茶刈装置が傾斜面に位置した際に、前記検知板が受ける重力によって回動軸に生起する回転力を打ち消すためのカウンターウェイトを具えることにより、茶畝に沿った正確な走行をすることのできる、新規な傾斜面での自動操舵性を高めた茶畝跨走型茶刈装置の開発を技術課題とした。【解決手段】検知板６０には、傾斜面Ｓにおいて前記検知板６０が受ける重力によって回動軸６２に生起する回転力を打ち消すためのカウンターウェイト７のトルクが作用することを特徴として成るものであり、傾斜面Ｓにおいて、検知板６０には重力が作用するものの、この重力による検知板６０の回動を引き起こしてしまうことを回避しながらも、茶畝Ｔの曲がりによる検知板６０の回動を阻害することがないため、茶畝跨走型茶刈装置１の走行を、茶畝Ｔに沿った正確なものとすることができる。【選択図】　　　図１
2004113015.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
茶畝を跨いで走行する走行体を左右独立的に駆動することのできる走行機ユニットと、この走行機ユニットに搭載され摘採作業または剪枝作業を実質的に行う茶刈機ユニットと、茶畝の曲がり具合を検出するための茶畝センサとを具えて成り、前記茶畝センサによって検出された茶畝の状況に応じて、装置の走行方向を制御することのできる茶畝跨走型茶刈装置において、前記茶畝センサは、回動軸において回動自在に支持されて、跨いでいる茶畝と接触する検知板と、この検知板の動きに応じた電気信号を出力するセンサユニットとを具えて成り、且つ前記検知板には、傾斜面において前記検知板が受ける重力によって回動軸に生起する回転力を打ち消すためのカウンターウェイトのトルクが作用することを特徴とする傾斜面での自動操舵性を高めた茶畝跨走型茶刈装置。
【請求項２】
前記カウンターウェイトは、走行体の上方に位置するように具えられたことを特徴とする請求項１記載の傾斜面での自動操舵性を高めた茶畝跨走型茶刈装置。
【請求項３】
前記カウンターウェイトは、前記回動軸に接続されるウェイト支持杆に対してウェイト片を着脱自在に具えて成るものであることを特徴とする請求項１または２記載の傾斜面での自動操舵性を高めた茶畝跨走型茶刈装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動操舵機構を具えた茶畝跨走型茶刈装置に関するものであって、特に傾斜面においても茶畝の曲がりを正確に検知して、茶畝に沿った走行を正確に行うことのできる構造に係るものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば茶葉の摘採作業、茶樹の剪枝作業、肥料や農薬等を散布する施肥・防除作業等の茶園管理作業を行うにあたり、省力化とともに、これらの作業の効率化を図るために、茶畝を跨いで走行するタイプの種々の管理装置が提供されている。これらは、大別すると茶園にあらかじめ敷設されたレール上を走行するレール走行式のものと、クローラ等を走行体に適用した接地走行式のものとがある。このうち接地走行式のものにあってはレール等のガイド部材がないため、茶畝に沿った正確な走行を省力的に行うための自動操舵機構を具えたものが実用化されている。
【０００３】
このような自動操舵機構を具えた従来の茶畝跨走型茶刈装置１′は、図８（ａ）に示すように、茶畝Ｔを跨ぐように形成した門型状のフレーム２０′下部に、左右一対のクローラを含んで成る走行体２１′を具えるとともに、油圧ポンプと油圧モータとを主要部材として前記走行体２１′を左右、独立的に駆動できる油圧駆動系統を具えて成るものである。そして前記走行体２１′の左右の走行状態と茶畝Ｔの両側部位置とを検出する茶畝センサ６′を具え、前記茶畝センサ６′によって検出された茶畝Ｔの状況に応じて左右の油圧ポンプから油圧モータの間にバイパス経路を形成して油圧の供給量を調整することにより、走行方向を制御するものである。また前記茶畝センサ６′による茶畝Ｔの状況の検出は、図７に示すように茶畝Ｔの左右側面に常時接触するように構成された検知板６０Ｌ′、６０Ｒ′の回動角度差をセンサユニット６１Ｌ′、６１Ｒ′が変動値として出力することにより行うものである（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
しかしながらこのような茶畝跨走型茶刈装置１′が傾斜面Ｓに植生された茶畝Ｔに臨んだときには、図８（ｃ）（ｄ）に示すように前記茶畝センサ６′を構成する検知板６０′のうち、特に斜傾面Ｓの下方側に位置する検知板６０Ｒ′は茶畝Ｔから離れて傾斜面Ｓの下方側に回動してしまう。このため５°以上の傾斜面Ｓでは、実際に茶畝Ｔが曲がっていない場合であっても走行方向が傾斜面Ｓの下方側に向かうように修正されてしまうため、搭乗者が手動で修正する必要があった。
【０００５】
このように検知板６０Ｒ′が不用意に回動してしまうような現象は、前記検知板６０′はスプリングの作用によって回動軸６２′に一定方向の回転力が与えられ、茶畝Ｔに対して常時接触するように構成されているものの、検知板６０′が受ける重力によって前記スプリングの作用を打ち消すような回転力が生じることによるものである。なお傾斜面Ｓの上方側に位置する検知板６０Ｌ′についても同様に重力の影響を受けるものであるが、図７に示すように規制杆６５′がフック６６′に係合するため、検知板６０Ｌ′が過度に回動してしまうことはない。
【０００６】
【特許文献１】
特許第２７６０９７０号明細書（〔００２０〕欄〜〔００２４〕欄、
図１、３）
【０００７】
【開発を試みた技術的課題】
本発明はこのような背景を認識してなされたものであって、茶畝跨走型茶刈装置が傾斜面に位置した際に、前記検知板が受ける重力によって回動軸に生起する回転力を打ち消すためのカウンターウェイトを具えることにより、茶畝に沿った正確な走行をすることのできる、新規な傾斜面での自動操舵性を高めた茶畝跨走型茶刈装置の開発を技術課題とした。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
すなわち請求項１記載の傾斜面での自動操舵性を高めた茶畝跨走型茶刈装置は、茶畝を跨いで走行する走行体を左右独立的に駆動することのできる走行機ユニットと、この走行機ユニットに搭載され摘採作業または剪枝作業を実質的に行う茶刈機ユニットと、茶畝の曲がり具合を検出するための茶畝センサとを具えて成り、前記茶畝センサによって検出された茶畝の状況に応じて、装置の走行方向を制御することのできる茶畝跨走型茶刈装置において、前記茶畝センサは、回動軸において回動自在に支持されて、跨いでいる茶畝と接触する検知板と、この検知板の動きに応じた電気信号を出力するセンサユニットとを具えて成り、且つ前記検知板には、傾斜面において前記検知板が受ける重力によって回動軸に生起する回転力を打ち消すためのカウンターウェイトのトルクが作用することを特徴として成るものである。
この発明によれば、傾斜面において、検知板には重力が作用するものの、この重力にる検知板の回動を引き起こしてしまうことを回避しながらも、茶畝の曲がりによる検知板の回動を阻害することがないため、茶畝跨走型茶刈装置の走行を、茶畝に沿った正確なものとすることができる。
【０００９】
また請求項２記載の傾斜面での自動操舵性を高めた茶畝跨走型茶刈装置は、前記要件に加え、前記カウンターウェイトは、走行体の上方に位置するように具えられたことを特徴として成るものである。
この発明によれば、カウンターウェイトは走行体が走行する畝間の上方に位置することとなり、例えば隣の茶畝との接触を回避することができるため、検知板による茶畝の状況の検出を阻害してしまうことがない。
【００１０】
更にまた請求項３記載の傾斜面での自動操舵性を高めた茶畝跨走型茶刈装置は、前記請求項１または２記載の要件に加え、前記カウンターウェイトは、前記回動軸に接続されるウェイト支持杆に対してウェイト片を着脱自在に具えて成るものであることを特徴として成るものである。
この発明によれば、傾斜面の傾斜角度に応じてウェイト片を交換することができる。
そしてこれら各請求項に記載した発明の構成を手段として前記課題の解決が図られる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下本発明の傾斜面での自動操舵性を高めた茶畝跨走型茶刈装置について図示の実施の形態に基づいて説明する。なおこの実施の形態では、茶畝跨走型茶刈装置１として作業者が搭乗する乗用型の装置について説明するが、この他にも例えば作業者が搭乗することなく装置のみが走行して行くいわゆる自走式の装置であっても本発明の適用対象となり得るものである。
【００１２】
前記茶畝跨走型茶刈装置１は、一例として図１、２に示すように、茶畝Ｔを跨ぐように走行する走行機ユニット２と、この走行機ユニット２によって支持される茶刈機ユニット３と、この茶刈機ユニット３の後方に設けられ摘採茶葉を収容するコンテナ型の収容部４と、茶刈機ユニット３から収容部４まで茶葉Ａを移送する中継移送装置５と、茶畝Ｔの曲がり具合を検出するための茶畝センサ６と、カウンターウェイト７とを主要部材として具えて成る。
そして茶畝跨走型茶刈装置１は、前記茶刈機ユニット３を適宜取り替えることによって剪枝作業または摘採作業が選択的に行えるようにしたものであり、剪枝作業を行う際には茶刈機ユニット３として剪枝機ユニットが取り付けられ、一方、摘採作業を行う際には茶刈機ユニット３として摘採機ユニットが取り付けられる。
【００１３】
このように本明細書中において茶刈機ユニット３とは、樹形を整え樹勢の回復を図るため枝幹を剪除する剪枝機ユニットと、茶葉の摘採を行う摘採機ユニットとを総称するものとする。また本明細書中において左右の部材を区別する必要がある場合には、それぞれ符号にＬ、Ｒを付して区別するものであり、ここでいう左右とは、茶畝跨走型茶刈装置１が進行方向に向かった状態で搭乗者の視線での左右を意味するものとする。
以下茶畝跨走型茶刈装置１を構成する各構成要素について具体的に説明する。
【００１４】
まず前記走行機ユニット２について説明する。この走行機ユニット２は、茶畝Ｔを跨いで走行できるようにするために走行方向側から見てほぼ門形を成すフレーム２０を機枠部材とする。このフレーム２０は畝間のスペース上に立ち上がるように位置する左右の脚部フレーム２０Ａと、その脚部フレーム２０Ａの上端を水平に結ぶような上部フレーム２０Ｂと、更に脚部フレーム２０Ａに対し昇降自在に取り付けられる昇降フレーム２０Ｃとを具えて成る。そして前記脚部フレーム２０Ａの下端には一例としてクローラを適用した走行体２１が設けられる。
【００１５】
前記走行体２１は、図３に示すように右側の走行体２１Ｒを駆動する油圧駆動系統２１０Ｒと、左側の走行体２１Ｌを駆動する油圧駆動系統２１０Ｌとにより左右がそれぞれ独立して駆動されるものである。
そしてこの二つの油圧駆動系統２１０Ｌ、２１０Ｒは、後述する原動機２２によって回転駆動される可変容量型の油圧ポンプ２１１Ｌ、２１１Ｒと、この油圧ポンプ２１１Ｌ、２１１Ｒから圧油が供給されて走行体２１Ｌ、２１Ｒを直接駆動する油圧モータ２１２Ｌ、２１２Ｒとをそれぞれ具えて成るものである。
そして前記油圧ポンプ２１１Ｌ、２１１Ｒの容量を変化させるにあたっては、図４に示すように各油圧ポンプ２１１に設けられているコントロールレバー２１３Ｌ、２１３Ｒを開閉させることによって、圧油の出力量を調節可能に構成する。この実施の形態では、前記コントロールレバー２１３Ｌ、２１３Ｒをアクチュエータ２１４Ｌ、２１４Ｒによって開閉し、最終的に左右の走行体２１Ｌ、２１Ｒの回転数を変化させ、走行方向を制御するようにしている。
【００１６】
なおこの実施の形態では、一例として図４（ａ）に示すように摺動子を伸縮させることによって、コントロールレバー２１３Ｌ、２１３Ｒを開閉させるシリンダタイプのアクチュエータ２１４Ｌ、２１４Ｒを適用するものであるが、例えば図４（ｂ）に示すようにモータタイプのアクチュエータ２１４Ｌ、２１４Ｒを適用し、これを回転させて油圧ポンプ２１１Ｌ、２１１Ｒの出力量そのものを変更させる形態等も採り得る。
【００１７】
更に前記上部フレーム２０Ｂの上部には茶畝跨走型茶刈装置１に乗車した作業者が座る操縦席２５や、操縦のためのコントロールボックス２６を具えるものである。そして操縦席２５の側傍には、例えばディーゼルエンジン等を適用した原動機２２を搭載するものであり、一例としてこの原動機２２により前記油圧ポンプ２１１を駆動し、これら油圧ポンプ２１１により供給される作動油により前記走行体２１の駆動や茶刈機ユニット３における刈刃３０の駆動、更には前記昇降フレーム２０Ｃの昇降シフトのためのシリンダ（図示略）の駆動を行う。
更に茶刈機ユニット３によって刈った茶葉Ａを風送するためのファン２３を前記上部フレーム２０Ｂ上に設けるものであって、このものは一例として原動機２２の回転により駆動されるものとした。そしてファン２３からは送風ダクト２４を通じて圧力風が茶刈機ユニット３側に供給される。
【００１８】
次に前記茶刈機ユニット３について説明すると、このものは茶葉の摘採や枝幹の剪除を行うものであり、上述したように仕様に応じてロータリーカッター型またはバリカン型の刈刃３０を具えた剪枝機ユニットまたは摘採機ユニットを用いる。そして茶刈機ユニット３は、前記昇降フレーム２０Ｃに対して着脱自在に具えられることによって昇降動され、実質的な刈り取り作用高さが調整可能に構成される。なお茶刈機ユニット３を着脱自在に取り付ける昇降フレーム２０Ｃには、適宜のコロが設けられ、このものが脚部フレーム２０Ａに沿って転接するように構成され、茶刈機ユニット３、収容部４、中継移送装置５を全体的にチェーン等により吊持した状態で昇降動するものである。
【００１９】
次に前記収容部４について説明すると、このものは摘採作業時に収穫された摘採茶葉を収容する部位であり、この実施の形態においては上方が開口されたコンテナ４１を主要部材として構成される。
【００２０】
次に前記中継移送装置５について説明すると、このものは茶葉Ａを茶刈機ユニット３の後方から収容部４の上部まで上昇移送するものであり、図２に示すように、茶刈機ユニット３から収容部４の上部まで立ち上げられた中継ダクト５１を主要部材として構成される。そしてこの中継ダクト５１には前記ファン２３による移送風が吹き込まれて、茶葉等を収容部４まで上昇移送するものである。
【００２１】
次に茶畝センサ６について説明すると、このものは茶畝Ｔの両側部位置を検知して茶畝Ｔの曲がり具合を検出するための装置であって、茶畝Ｔの側部に対して接触する検知板６０の動きに応じた電気信号を出力するいわゆるポテンショメータ等を適用したセンサユニット６１を具えて成る。
具体的には図１、５に示すように前記脚部フレーム２０Ａに対して、回動軸６２をほぼ鉛直状に左右一対で具え、この回動軸６２に対して固定した二本の支持杆６３に対して前記検知板６０を具えるものである。この検知板６０は一例として金属板をほぼ半円筒形状に形成して成るものであり、適宜半円筒内側に補強材が設けられる。
そして回動軸６２には図示しないスプリングの作用によって一定方向の回転力が与えられ、検知板６０を常時内側（茶畝Ｔ側）に回動するような状態とするものである。なおこの検知板６０の回動は、回動軸６２に具えた規制杆６５と、脚部フレーム２０Ａに具えたフック６６とが係合状態となることにより、検知板６０が必要以上に内側に向かわないように制限されるものである。
【００２２】
このように検知板６０は、走行機ユニット２の下部に水平面内で回動自在に取り付けられ、茶畝Ｔの側部との接触の度合いに応じて回動するため、茶畝Ｔの曲がり具合によって左右の検知板６０Ｒ、６０Ｌの回動角度が異なってくるものであり、この回動角度差をセンサユニット６１Ｒ、６１Ｌが変動値として出力し、これを利用して茶畝Ｔの曲がり具合を検出するものである。
そして茶畝跨走型茶刈装置１の自動操舵を行う際には、上記茶畝センサ６によって検出された回動角度差と、コントロールレバー２１３Ｒ、２１３Ｌの開閉変位量とが電気信号として出力され、これらの値がコントローラ２１５によって比較されて、茶畝センサ６の検出値に応じたコントロールレバー２１３Ｒ、２１３Ｌの開閉量が設定されるものである。
なお前記支持杆６３については曲折自在に構成することにより、検知板６０を前方側に退避できるような構成とし、茶刈機ユニット３の交換作業を行う際の作業性の向上を図るようにしてもよい。
【００２３】
そして上述したように構成される茶畝センサ６に対してカウンターウェイト７を具えるものであり、このものは茶畝跨走型茶刈装置１が傾斜面Ｓに植生された茶畝Ｔに臨んだ際に、前記検知板６０が受ける重力によって回動軸６２に生起する回転力を打ち消すための部材である。具体的には前記回動軸６２における支持杆６３よりも前方の部分に対してウェイト支持杆７１を接続し、このウェイト支持杆７１の先端部分にウェイト片７２を一例として着脱自在に具えるものである。なお前記ウェイト片７２の重量は、傾斜面Ｓの傾斜角度に応じて適宜選択されるものである。また前記ウェイト支持杆７１は、図５（ｂ）の平面図に示すように前記回動軸６２の回動範囲において、常にウェイト片７２が走行体２１の上方に位置するように、前記支持杆６３の延長線上に位置しないような屈曲させた状態で回動軸６２に対して取り付けるものとする。またウェイト支持杆７１をこのように屈曲させた状態で回動軸６２に対して取り付けることにより、茶畝跨走型茶刈装置１が傾斜面Ｓに植生された茶畝Ｔに臨んだ際に、検知板６０が受ける重力によって回動軸６２に生起する回転力を打ち消すようにウェイト片７２によるトルクが作用する動作がスムーズに行われることとなる。更にまた回動軸６２に対するウェイト支持杆７１の接続個所については、隣接する茶畝Ｔ同士の間のスペースは下方に行く程広く空いているため、できるだけ下方とすることが好ましい。
【００２４】
更にまたこの実施の形態では、前記ウェイト支持杆７１はアングル材を組み合わせて構成するものであり、図５（ａ）に示すように、直方体状のウェイト片７２の下面及び側面と接するような下面接触部７３及び側面接触部７４を形成する。これら下面接触部７３及び側面接触部７４を設けることにより、ウェイト片７２の位置決めを容易に行うことができる。
また前記ウェイト片７２に対しては埋込ボルト７５を二本具えるものであり、この埋込ボルト７５をもう一片のウェイト片７６に形成したボルト孔７６ａに挿通状態とし、ウェイト片７２とウェイト片７６とによってウェイト支持杆７１を挟持した状態でナット７７により締結するものである。なおこのようにウェイト片７２に対して埋込ボルト７５を具える構成とした場合には、ボルトの挿通作業が簡素なものとなり、作業性が向上する。
【００２５】
本発明の「傾斜面での自動操舵性を高めた茶畝跨走型茶刈装置」は一例として上述したように構成されるものであり、以下この装置の作動態様について説明する。
まず茶畝跨走型茶刈装置１の自動操舵の原理について説明すると、茶畝跨走型茶刈装置１の走行が開始されると、二つの検知板６０Ｌ、６０Ｒを具えて成る茶畝センサ６によって茶畝Ｔの両側部位置が測定され、茶畝Ｔの曲がり具合が検出される。この際、二つの検知板６０Ｌ、６０Ｒのうち、茶畝Ｔの曲がっている方向に位置する検知板６０が、もう一方の検知板６０よりも茶畝Ｔの側部に強く接触し、回動角度も大きくなるため、二つの検知板６０Ｌ、６０Ｒに回動角度差が生じ、これがセンサユニット６１Ｌ、６１Ｒによって検出されて茶畝Ｔの曲がり具合が判断される。なおここで検知板６０の回動角度とは、実質的に回動軸６２の回転角度と同じであり、図５に示すようにフック６６に対して規制杆６５が係合した状態を基準とし、検知板６０が外側に回動した際の角度がセンサユニット６１によって検出されるものである。
【００２６】
このように二つの検知板６０Ｌ、６０Ｒの回動角度差を検出することによって、茶畝Ｔが右曲がり状態にあるのか、左曲がり状態にあるのか、あるいは直線状態にあるのかが判別されるものであり、以下のようにして実際の自動操舵が行われる。なお以下の説明は図６（ａ）（ｂ）に示すように平地Ｆに植生された茶畝Ｔに臨んだ茶畝跨走型茶刈装置１の自動操舵による走行の様子を説明した後、図６（ｃ）（ｄ）に示す傾斜地Ｓに植生された茶畝Ｔに臨んだ茶畝跨走型茶刈装置１の自動操舵による走行の様子を説明する。
【００２７】
〔Ｉ．平地での自動操舵〕
まず平地Ｆに植生された茶畝Ｔに臨んだ茶畝跨走型茶刈装置１の自動操舵について説明するものであり、ほぼ直線状態の茶畝Ｔを走行する場合について説明すると、このとき茶畝Ｔと接する左右の検知板６０Ｌ、６０Ｒの角度差はほとんど検出されないため、左右の油圧ポンプ２１１Ｌ、２１１Ｒの出力量は現状のまま維持されることとなる。従って左右の走行体２１Ｌ、２１Ｒの走行速度もそのまま維持され、再度、検知板６０Ｌ、６０Ｒによる回動角度差の検出が行われ、左右の検知板６０Ｌ、６０Ｒの角度差が生じるまで茶畝跨走型茶刈装置１の直進が保たれることとなる。このように、茶畝センサ６による検出及びコントローラ２１５による油圧駆動系統の制御を繰り返し行うことにより、自動操舵走行が行われるものであり、左右の検知板６０Ｌ、６０Ｒの角度差から茶畝Ｔが右に曲がっていることが検出された場合には、右側の走行体２１Ｒを駆動するための油圧ポンプ２１１Ｒの出力量が減少される。
【００２８】
この際、油圧ポンプ２１１Ｒの出力量の減少は、アクチュエータ２１４Ｒの伸張または収縮によってコントロールレバー２１３Ｒを閉じることによって行われるが、コントロールレバー２１３Ｒの閉鎖量は、茶畝センサ６によって検出された回動角度差に応じ、コントローラ２１５によって設定されるものである。具体的には、茶畝センサ６の出力量と、コントロールレバー２１３Ｒの出力量とが電気信号として出力され、これら出力値がコントローラ２１５によって比較されながら、相応するコントロールレバー２１３Ｒの閉鎖量が決定されるものである。そして油圧ポンプ２１１Ｌの出力量が減少されることに伴い、右側の油圧モータ２１２Ｒは、回転数が減少し、右側の走行体２１Ｒのみが回転速度を低下させ、管理機全体が右旋回を実行する。なお右旋回実行中も茶畝センサ６による検出及び油圧ポンプ２１１Ｌの出力量の設定等は、継続して行われ、検知板６０Ｌ、６０Ｒの回動角度差が、なくなった時点で右旋回を終了して直線走行に移行する。
【００２９】
そして自動操舵を終了するにあたっては、例えば管理機が茶畝Ｔの端部まで達したことを茶畝センサ６によって感知し、作業を終了するものである。しかしながら、このような自動操舵走行は、作業者の判断により、どの位置からでも手動操舵機構が割り込んで入り込めるため、直接作業者が終了させることも可能である。
【００３０】
〔ＩＩ．　傾斜地での自動操舵〕
次に傾斜面Ｓに植生された茶畝Ｔに臨んだ茶畝跨走型茶刈装置１の自動操舵の様子について説明する。ここで前記傾斜面Ｓは、一例として図７（ｃ）に示すように茶畝跨走型茶刈装置１の左側に向かって傾斜角度１５°で上昇するものとする。そしてこのような傾斜面Ｓに植生された茶畝Ｔに茶畝跨走型茶刈装置１が臨んだときには、検知板６０が受ける重力によって回動軸６２に回転モーメントが生起するものであり、従来は発明の背景で述べ図８（ｄ）に示すように、茶畝センサ６′を構成する検知板６０′のうち、特に斜傾面Ｓの下側に位置する検知板６０Ｒ′は、茶畝Ｔが曲がっていない場合であっても傾斜面Ｓの下方側に回動してしまい、この結果、油圧ポンプ２１１Ｒ′の出力量がアクチュエータ２１４Ｒ′によって変更され、茶畝跨走型茶刈装置１の走行方向が傾斜面Ｓの下方に向かうように修正されてしまうことがあった。
【００３１】
しかしながら本発明によれば、回動軸６２に対してカウンターウェイト７を具えているため、検知板６０には重力が作用するものの、この重力によって回動軸６２に生起する回転力はカウンターウェイト７に作用する重力によって回動軸６２に生起する回転力によって打ち消されることとなる。このため重力による検知板６０の回動を回避しながらも、茶畝Ｔの曲がりによる回動軸６２の回転を阻害してしまうことがなく、左右の検知板６０Ｌ、６０Ｒの角度差は茶畝Ｔの状態を正確に示すものとなり、茶畝跨走型茶刈装置１の走行を茶畝Ｔに沿った正確なものとすることができるものである。
なおコントローラ２１５による油圧駆動系統の制御については上記平地での自動操舵で説明した内容と同様であるためここではその説明を省略する。
【００３２】
【発明の効果】
本発明によれば、茶畝跨走型茶刈装置１が傾斜面Ｓに植生された茶畝Ｔに臨んだ際に、検知板６０が受ける重力によって回動軸６２に生起する回転力を打ち消すためのカウンターウェイト７を具えることにより、茶畝跨走型茶刈装置１の走行を茶畝Ｔに沿った正確なものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の傾斜面での自動操舵性を高めた茶畝跨走型茶刈装置を一部拡大して示す斜視図である。
【図２】同上側面図及び正面図である。
【図３】茶畝跨走型茶刈装置の操舵機構回路を骨格的に示す説明図である。
【図４】アクチュエータの二種の実施の形態を示す平面図である。
【図５】カウンターバランスを示す斜視図、平面図及び側面図である。
【図６】平地または傾斜面に植生された茶畝に臨んだ茶畝跨走型茶刈装置を示す正面図並びに検知板の様子を示す平面図である。
【図７】従来の茶畝センサ及びその周辺部材を示す斜視図である。
【図８】平地または傾斜面に植生された茶畝に臨んだ従来の茶畝跨走型茶刈装置を示す正面図並びに検知板の様子を示す平面図である。
【符号の説明】
１　　　　茶畝跨走型茶刈装置
２　　　　走行機ユニット
２０　　　フレーム
２０Ａ　　脚部フレーム
２０Ｂ　　上部フレーム
２０Ｃ　　昇降フレーム
２１　　　走行体
２１Ｌ　　走行体
２１Ｒ　　走行体
２１０　　油圧駆動系統
２１０Ｌ　油圧駆動系統
２１０Ｒ　油圧駆動系統
２１１　　油圧ポンプ
２１１Ｌ　油圧ポンプ
２１１Ｒ　油圧ポンプ
２１２　　油圧モータ
２１２Ｌ　油圧モータ
２１２Ｒ　油圧モータ
２１３　　コントロールレバー
２１３Ｌ　コントロールレバー
２１３Ｒ　コントロールレバー
２１４　　アクチュエータ
２１４Ｌ　アクチュエータ
２１４Ｒ　アクチュエータ
２１５　　コントローラ
２２　　　原動機
２３　　　ファン
２４　　　送風ダクト
２５　　　操縦席
２６　　　コントロールボックス
３　　　　茶刈機ユニット
３０　　　刈刃
４　　　　収容部
４１　　　コンテナ
５　　　　中継移送装置
５１　　　中継ダクト
６　　　　茶畝センサ
６０　　　検知板
６０Ｌ　　検知板
６０Ｒ　　検知板
６１　　　センサユニット
６１Ｌ　　センサユニット
６１Ｒ　　センサユニット
６２　　　回動軸
６３　　　支持杆
６３ａ　　支持杆
６３ｂ　　支持杆
６３１　　ピン
６３２　　固定管
６３３　　接続管
６３４　　ボルトナット
６５　　　規制杆
６６　　　フック
７　　　　カウンターウェイト
７１　　　ウェイト支持杆
７２　　　ウェイト片
７３　　　下面接触部
７４　　　側面接触部
７５　　　埋込ボルト
７６　　　ウェイト片
７６ａ　　ボルト孔
７７　　　ナット
Ｔ　　　　茶畝
Ｓ　　　　傾斜面
Ｆ　　　　平地
【図１】
2004113015.tif 000003
【図２】
2004113015.tif 000004
【図３】
2004113015.tif 000005
【図４】
2004113015.tif 000006
【図５】
2004113015.tif 000007
【図６】
2004113015.tif 000008
【図７】
2004113015.tif 000009
【図８】
2004113015.tif 000010