(57)【要約】【課題】Ｉdシミュレート電流、Ｉqシミュレート電流を正しく生成でき、かつ電圧出力回路を不要として構成を簡素化できる同期電動機の電流センサレス制御方法および制御装置を提供する。【解決手段】励磁電流指令およびトルク電流指令５と電流フィードバック信号より励磁電圧指令およびトルク電圧指令４を生成する同期電動機の電流制御方法において、電流フィードバック信号として、実速度と推定速度の誤差を補正する補正項を有するオブザーバ１を用いて推定したＩqオブザーバ電流２を用いる。この構成により、同期電動機の回転子に取り付けられている永久磁石の磁力のバラツキや同期電動機運転中の温度変化等によって生じる同期電動機パラメータ（抵抗、インダクタンス、誘起電圧定数等）の理論値と実際値のずれの影響を抑え、電流を推定することができ、かつコストが低減できる。【選択図】          図１
2004208364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
励磁電流指令およびトルク電流指令と電流フィードバック信号より励磁電圧指令およびトルク電圧指令を生成する同期電動機の電流制御方法において、
前記電流フィードバック信号として、実速度と推定速度の誤差を補正する補正項を有するオブザーバを用いて推定した電流信号を用いることを特徴とする同期電動機の電流センサレス制御方法。
【請求項２】
励磁電流指令およびトルク電流指令と電流フィードバック信号より励磁電圧指令およびトルク電圧指令を生成する電流制御部を有する同期電動機の制御装置において、
前記電流制御部において使用する電流フィードバック信号として用いる電流信号を、実速度と推定速度の誤差を補正する補正項に基づいて推定するオブザーバを備えたことを特徴とする同期電動機の電流センサレス制御装置。
【請求項３】
前記同期電動機がトルク電流指令に基づいて運転される場合、前記電流制御部により、前記トルク電流指令と、前記同期電動機の実速度に基づいて前記オブザーバで推定されたオブザーバ電流との偏差を比例積分補償してトルク電圧指令を生成するようにしたことを特徴とする請求項２に記載の同期電動機の電流センサレス制御装置。
【請求項４】
前記同期電動機が速度指令に基づいて運転される場合、前記速度指令と、前記同期電動機の実速度との偏差に基づいて前記トルク電流指令を生成する速度制御部を備えたことを特徴とする請求項３に記載の同期電動機の電流センサレス制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は電流センサ信号を用いずに同期電動機の相電流の状態を検出して同期電動機への印加電圧を制御する同期電動機の電流センサレス制御方法および制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の同期電動機の電流制御方法は、同期電動機モデルより計算したＩd_sim,Ｉq_sim（以下、Ｉdシミュレート電流、Ｉqシミュレート電流と呼ぶ）を電流フィードバック信号の代わりに利用して電流センサレスドライブシステムを実現している（例えば、非特許文献１（森本茂雄、木下健次、武田洋次著「低分解能位置センサのみによる同期モータの電流センサレスドライブシステム」、（社）電気学会論文誌Ｄ産業応用部門誌、２００１年１１月１日、ｐ．１１２６−１１３３）参照）。
【０００３】
また、同一相のスイッチング素子のデッドタイム期間中の端子電圧を検出し、検出された端子電圧から相電流の符号変化のタイミングを検出して、相電流符号が変化したタイミング信号と相印加指令電圧の符号が変化したタイミングと位相差に基づいて印加電圧を制御するように構成し、電流センサレスドライブシステムを実現しているものもある（例えば、特許文献１（特開２０００−８３３９７号公報（第９−１６頁、第１図））参照）。
【０００４】
前記非特許文献１に開示された従来の方法１を図４に基づいて説明する。
図４は、従来の方法１の同期電動機速度制御システムのブロック図を示している。
図４において、１０１は速度制御部、１０２は電流制御部、１０３はｄ−ｑ変換および二相三相変換を行うｄ−ｑおよび二相三相変換部、１０４はデッドタイム補償部、１０５はＰＷＭ制御部、１０６は同期電動機、１０７はエンコーダ、１０８はエンコーダ１０７のエンコーダ信号１１８より同期電動機１０６の位置を生成する位置検出部、１０９はエンコーダ１０７のエンコーダ信号１１８より同期電動機の速度を生成する速度検出部、１１０は速度指令、１１１は速度検出部１０９において生成された同期電動機１０６の速度フィードバック信号、１１２は速度検出部１０９において生成された同期電動機１０６の角速度信号、１１３は速度制御部１０１で生成されたＩd（励磁電流）指令、１１４は速度制御部１０１で生成されたＩq（トルク電流）指令、１１５は電流制御部１０２で生成されたＶd（励磁電圧）指令、１１６は電流制御部１０２で生成されたＶq（トルク電圧）指令、１１７は電流制御部１０２で生成されたＩdシミュレート電流、Ｉqシミュレート電流、１１８はエンコーダ１０７の信号であるエンコーダ信号、１１９は位置検出部１０８で生成された同期電動機１０６の位置信号である。
【０００５】
次に動作について説明する。
同期電動機１０６を速度指令１１０で運転する場合、速度制御部１０１では速度指令１１０とエンコーダ１０７のエンコーダ信号１１８より速度検出部１０９で生成された速度フィードバック信号１１１との偏差をＰＩ補償してＩq（トルク電流）指令１１４を生成し、Ｉq（トルク電流）指令１１４と速度に応じて、Ｉd（励磁電流）指令１１３を生成する。Ｉd（励磁電流）指令１１３とＩq（トルク電流）指令１１４の関係は電流のベクトル制御法によって異なるが、トルク／電流比を最大にする最大トルク制御や高速運転を実現する弱め磁束制御、高効率運転を実現する最大効率制御などが適用できる。
電流制御部１０２では、Ｉd（励磁電流）指令１１３およびＩq（トルク電流）指令１１４通りの電流が流れるように、Ｖd（励磁電圧）指令１１５およびＶq（トルク電圧）指令１１６を生成する。Ｉd（励磁電流）指令１１３およびＩq（トルク電流）指令１１４と電流フィードバック信号との偏差をＰＩ補償して、Ｖd（励磁電圧）指令１１５およびＶq（トルク電圧）指令１１６を生成するが、このときの電流フィードバックは同期電動機モデルより計算したＩdシミュレート電流、Ｉqシミュレート電流１１７を用いる。ここで、Ｉdシミュレート電流、Ｉqシミュレート電流１１７の計算方法を示す。
【０００６】
同期電動機の電圧電流方程式は式（１）に示すとおりである。
【数１】
2004208364.tif 000003
ただし、ｉd,ｉq：励磁電流、トルク電流、Ｖd,Ｖq：励磁電圧、トルク電圧、Ｒ：電機子抵抗、Ｌd,Ｌq：ｄ,ｑ軸インダクタンス、ωe：電動機電気角速度、ｋe：誘起電圧定数、ｐ＝ｄ/ｄｔである。
【０００７】
前記同期電動機の電圧電流方程式を離散化すると式（２）のようになる。
【数２】
2004208364.tif 000004
この式（２）を用いて、Ｉdシミュレート電流，Ｉqシミュレート電流１１７を計算すると式（３）となる。
【０００８】
【数３】
2004208364.tif 000005
【０００９】
ここで、ωe（ｋ）はエンコーダ１０７のエンコーダ信号１１８より速度検出部１０９で生成された角速度信号１１２とし、Ｖd_sim,Ｖq_simは電流制御部１０２で計算された通りの電圧が同期電動機に印加されると考えると、Ｖd_sim=Ｖd（励磁電圧）指令１１５,Ｖq_sim=Ｖq（トルク電圧）指令１１６とすればよい。電流制御部１０２で生成されたＶd（励磁電圧）指令１１５およびＶq（トルク電圧）指令１１６は、ｄ−ｑ変換および二相三相変換部１０３で、エンコーダ１０７のエンコーダ信号１１８より位置検出部１０８で生成された位置信号１１９を用いて、ｄ−ｑ変換され、さらに二相三相変換されＶu_ref、Ｖv_ref、Ｖw_refとなり、デッドタイム補償部１０４へ出力される。デッドタイム補償部１０４では、Ｉdシミュレート電流、Ｉqシミュレート電流１１７をｄ−ｑ変換および二相三相変換を行い、この三相交流電流の極性に基づいてデッドタイム補償を行う。デッドタイム補償を行ったＶu_out、Ｖv_out、Ｖw_outをデッドタイム補償部１０４より出力し、PWM制御部１０５においてＶu_out、Ｖv_out、Ｖw_out よりゲート信号を生成し、Ｖu、Ｖv,Ｖwを同期電動機１０６に印加して、同期電動機１０６を運転する。
【００１０】
次に、前記特許文献１に開示された従来の方法２を図５に基づいて説明する。図５は、従来の方法２の同期電動機ユニットの構成を示すブロック図を示している。
図５において、２０１は同期電動機、２０２はロータ、２０３は相電流が流れるコイルであり、ｕ相コイル２０３ｕ、ｖ相コイル２０３ｖ、ｗ相コイル２０３ｗから構成されている。ロータ２０２の表面には永久磁石が配設されている。各コイル２０３はインバータ２０４に接続されて、このインバータ２０４により各コイル２０３に印加される電圧が制御されている。図５に示すように、インバータ２０４は、直流電源２０５と、三相ブリッジに構成された上側スイッチング素子群２０６（２０６ｕ、２０６ｖ、２０６ｗ）と下側スイッチング素子群２０７（２０７ｕ、２０７ｖ、２０７ｗ）を有している。また、インバータ２０４には、上側スイッチング素子群２０６と下側スイッチング素子群２０７における各スイッチング素子２０６ｕ、２０６ｖ、２０６ｗ、２０７ｕ、２０７ｖ、２０７ｗに逆方向で並列に接続されたダイオード２０８ｕｕ、２０８ｖｕ、２０８ｗｕ、２０８ｕｄ、２０８ｖｄ、２０８ｗｄが設けられている。上側スイッチング素子群２０６と下側スイッチング素子群２０７は、スイッチング素子変調手段であるスイッチング素子変調回路２０９に接続されており、このスイッチング素子変調回路２０９により制御されている。
【００１１】
また、同期電動機の制御装置には、抵抗体で分圧して各相の電圧に比例した電圧信号を出力する電圧出力手段である電圧出力回路２１０が設けられている。電圧出力回路２１０は各相の上側スイッチング素子２０６ｕ、２０６ｖ、２０６ｗと下側スイッチング素子２０７ｕ、２０７ｖ、２０７ｗとの間のコイル２０３への電流の入出力端子に印加される実際の電圧（Ｖu，Ｖv，Ｖw）を検出する。さらに、同期電動機の制御装置は、電圧出力回路２１０から各相の電圧信号が入力される電流符号変化検出手段である電流符号変化検出部２１１、電圧指令手段である電圧指令部２２０及び第１の印加電圧制御手段である第１の印加電圧制御回路２１４が設けられている。
次に、相電流の零クロス点を通過した時を示す零クロス信号を用いて同期電動機を制御する方法について説明する。ロータ２０２の表面の磁石が配設された表面磁石形ロータの場合、検出された誘起電圧の位相と一致させるよう相電圧の位相を制御することにより、同期電動機効率がよくなることが知られている。そこで、相電流の位相と誘起電圧の位相とを一致させるよう制御する。
【００１２】
従来の方法２の同期電動機の制御装置および同期電動機ユニットは、同一相のスイッチング素子のデッドタイム期間中の端子電圧を検出し、検出された端子電圧から相電流の符号変化のタイミングを検出して、相電流符号が変化したタイミング信号と相印加指令電圧の符号が変化したタイミングとの位相差に基づいて印加電圧を制御するよう構成されている。このため、従来の方法２の同期電動機の制御装置及び同期電動機ユニットは、同期電動機のロータ位置に応じた電圧を印加することができ、高精度のモータ駆動が可能となる。したがって、従来の方法２によれば、誘起電圧を検出するために通電しない期間を設定する必要がなく、電流センサレスで連続通電を実現することができ、高効率で低振動の同期電動機の制御装置及び同期電動機ユニットが提供できる。
【００１３】
【特許文献１】
特開２０００−８３３９７号公報（第９−１６頁、第１図）
【非特許文献１】
森本茂雄、木下健次、武田洋次著「低分解能位置センサのみによる同期モータの電流センサレスドライブシステム」、（社）電気学会論文誌Ｄ産業応用部門誌、２００１年１１月１日、ｐ．１１２６−１１３３
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の方法１における電流制御方法では、同期電動機モデルより計算したＩdシミュレート電流、Ｉqシミュレート電流を利用するので、同期電動機パラメータ（抵抗、インダクタンス、誘起電圧定数等）の理論値と実際値にずれがあるとＩdシミュレート電流、Ｉqシミュレート電流を正しく生成できないという問題がある。
また、相電流符号が変化したタイミング信号と相印加指令電圧の符号が変化したタイミングと位相差に基づいて印加電圧を制御する従来の方法２では、電圧出力回路を必要とするので構成が複雑となるとともにコストが嵩むという問題がある。
そこで本発明は、Ｉdシミュレート電流、Ｉqシミュレート電流を正しく生成でき、かつ電圧出力回路を不要として構成を簡素化できる同期電動機の電流センサレス制御方法および制御装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の請求項１に記載の発明は、励磁電流指令およびトルク電流指令と電流フィードバック信号より励磁電圧指令およびトルク電圧指令を生成する同期電動機の電流制御方法において、前記電流フィードバック信号として、実速度と推定速度の誤差を補正する補正項を有するオブザーバを用いて推定した電流信号を用いることを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、励磁電流指令およびトルク電流指令と電流フィードバック信号より励磁電圧指令およびトルク電圧指令を生成する電流制御部を有する同期電動機の制御装置において、前記電流制御部において使用する電流フィードバック信号として用いる電流信号を、実速度と推定速度の誤差を補正する補正項に基づいて推定するオブザーバを備えたことを特徴とするものである。本発明においては、同期電動機の回転子に取り付けられている永久磁石の磁力のバラツキや同期電動機運転中の温度変化等によって生じる同期電動機パラメータ（抵抗、インダクタンス、誘起電圧定数等）の理論値と実際値のずれの影響を抑え、電流を推定することができ、かつコストが低減できる。また、オブザーバ推定速度ωe_ob（ｋ）を誘起電圧補償、速度フィードバック信号として用いることで、正確な誘起電圧補償が可能となり、速度制御性能を向上できる。
また、前記同期電動機がトルク電流指令に基づいて運転される場合、前記電流制御部により、前記トルク電流指令と、前記同期電動機の実速度に基づいて前記オブザーバで推定されたオブザーバ電流との偏差を比例積分補償してトルク電圧指令を生成することができる。
さらに、前記同期電動機が速度指令に基づいて運転される場合、前記速度指令と、前記同期電動機の実速度との偏差に基づいて前記トルク電流指令を生成する速度制御部を備えることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図１から図３に基づいて説明する。
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態を示す電流制御部および同期電動機部のブロック図である。
図１において、１は実速度と推定速度の誤差を補正する補正項をもち電流および速度を推定するオブザーバ、２はＩqオブザーバ電流、３は同期電動機の角速度信号、４はＶq（トルク電圧）指令、５はＩq（トルク電流）指令、３１は減算器、３２は比例アンプ、３３は積分器、３４は加算器、３５はインダクタンス要素、３６は一次遅れ要素、３７は係数器、３８は同期電動機の一次遅れ慣性要素である。前記のオブザーバ１、減算器３１、比例アンプ３２、積分器３３、加算器３４およびインダクタンス要素３５により、電流制御部７が構成されている。
【００１７】
次に、この第１実施形態の動作について、図２のフローチャートを参照しながら説明する。
同期電動機をＩq（トルク電流）指令５に基づいて運転する場合、図１の電流制御部７では、減算器３１で演算されたＩq(トルク電流)指令５と電流フィードバック信号との偏差を比例アンプ３２と積分器３３でＰＩ補償して、Ｖq（トルク電圧）指令４を生成する（図２のステップＳ１００〜Ｓ１２０）。このとき、電流フィードバック信号には電流センサ信号を用いず、角速度信号３に基づいてオブザーバ１により推定したＩqオブザーバ電流２を用いる。
ここで、Ｉqオブザーバ電流２および電動機のオブザーバ推定速度ωe_obの計算方法を以下に示す。
【００１８】
同期電動機の電圧電流方程式および電流速度方程式は式（４）で表される。
【数４】
2004208364.tif 000006
ただし、Ｒ：電機子抵抗、Ｌq：ｑ軸インダクタンス、Ｐ：極対数、ＫＴ:トルク定数、Ｊ:イナーシャである。
式（４）の電圧電流方程式および電流速度方程式を離散化すると式（５）になる。
【００１９】
【数５】
2004208364.tif 000007
ここで、ts：制御サンプリング時間である。この式（５）を用いて、Ｉqオブザーバ電流２およびオブザーバ推定速度ωe_obを計算すると式（６）となる（図２のステップＳ１３０）。
【００２０】
【数６】
2004208364.tif 000008
ここで、ωe（ｋ）は角速度信号３とし、Ｖq（ｋ）は電流制御部で計算された通りの電圧が同期電動機に印加されると考えると、Ｖq（ｋ）=Ｖq（トルク電圧）指令４とすればよい。また、ｋ１、ｋ２はオブザーバのゲインであり、式（７）、式（８）で計算される。
【００２１】
【数７】
2004208364.tif 000009
【数８】
2004208364.tif 000010
さらに、Ｉdオブザーバ電流は、次式（９）を用いて計算できる（ステップＳ１４０）。
【００２２】
【数９】
2004208364.tif 000011
ここで、Ｌd:ｄ軸インダクタンスである。
このようにして、同期電動機をＩq（トルク電流）指令５の通りに運転することが可能である。また、オブザーバ推定速度ωe_ob（ｋ）を誘起電圧補償、速度フィードバック信号として用いることも可能である。
【００２３】
（第２実施形態）
図３は、本発明の第２実施形態を示す同期電動機速度制御システムのブロック図である。
図３において、６は速度制御部、７は電流制御部、８はｄ−ｑ変換および二相三相変換を行うｄ−ｑおよび二相三相変換部、９はデッドタイム補償部、１０はＰＷＭ制御部、１１は同期電動機、１２はエンコーダ、１３はエンコーダ１２のエンコーダ信号２０より同期電動機１１の位置を生成する位置検出部、１４はエンコーダ１２のエンコーダ信号２０より同期電動機１１の速度を生成する速度検出部、１５は速度指令、１６は速度検出部１４において生成された同期電動機１１の速度フィードバック信号、１７は速度制御部６で生成されたＩq（励磁電流）指令、１８は電流制御部７で生成されたＶd（励磁電圧）指令、１９は電流制御部７で生成されたＩd_ob、Ｉq_ob（以下、Ｉdオブザーバ電流、Ｉqオブザーバ電流と呼ぶ）、２０はエンコーダ１２の信号であるエンコーダ信号、２１は位置検出部１３で生成された同期電動機１１の位置信号である。その他の符号は図１と同じである。この第２実施形態においては、第１実施形態ではＩqトルク電流指令に基づいて運転するのに対し、速度指令１５に基づいて運転するものであり、電流制御部７に図１のオブザーバ１の機能を含ませている。
【００２４】
次に、この第２実施形態の動作について説明する。
同期電動機１１を速度指令１５に基づいて運転する場合、速度制御部６では速度指令１５と、エンコーダ１２のエンコーダ信号２０より速度検出部１４で生成された速度フィードバック信号１６との偏差をＰＩ補償してＩq（トルク電流）指令５を生成し、このＩq（トルク電流）指令５と実速度に応じて、Ｉd（励磁電流）指令１７を生成する。Ｉd（励磁電流）指令１７とＩq（トルク電流）指令５の関係は電流のベクトル制御法によって異なるが、トルク／電流比を最大にする最大トルク制御や高速運転を実現する弱め磁束制御、高効率運転を実現する最大効率制御などが適用できる。電流制御部７では、Ｉd（励磁電流）指令１７およびＩq（トルク電流）指令５の通りの電流が流れるように、Ｖd（励磁電圧）指令１８およびＶq（トルク電圧）指令４を生成する。電流制御部７では、Ｉd（励磁電流）指令１７およびＩq（トルク電流）指令５と電流フィードバック信号１６との偏差をＰＩ補償して、Ｖd（励磁電圧）指令１８およびＶq（トルク電圧）指令４を生成するが、このときの電流フィードバックはオブザーバで計算したＩdオブザーバ電流、Ｉqオブザーバ電流１９を用いる。
【００２５】
ここで、Ｉdオブザーバ電流、Ｉqオブザーバ電流１９および電動機のオブザーバ推定速度ωe_obの計算方法を示す。
同期電動機の電圧電流方程式および電流速度方程式は前掲の式（４）で表される。
式（４）の同期電動機の電圧電流方程式および電流速度方程式を離散化すると前掲の式（５）のようになる。
式（５）を用いて、Ｉqオブザーバ電流１９および電動機のオブザーバ推定速度ωe_obを計算すると前掲の式（６）の通りとなる。
式（６）において、電動機電気角速度ωe（ｋ）はエンコーダ１２のエンコーダ信号２０より速度検出部１４で生成された角速度信号３とし、Ｖq（ｋ）は電流制御部７で計算された通りの電圧が同期電動機１１に印加されると考えると、Ｖq（ｋ）=Ｖq（トルク電圧）指令４とすればよい。また、ｋ１、ｋ２はオブザーバのゲインであり、前掲の式（７）、式（８）で計算される。
さらに、Ｉdオブザーバ電流は、前掲の式（９）を用いて計算する。
【００２６】
電流制御部７で生成されたＶd（励磁電圧）指令１８およびＶq（トルク電圧）指令４は、ｄ−ｑ変換および二相三相変換部８で、エンコーダ１２のエンコーダ信号２０より位置検出部１３で生成された位置信号２１を用いてｄ−ｑ変換され、さらに二相三相変換されＶu_ref、Ｖv_ref、Ｖw_refとなり、デッドタイム補償部９へ出力される。デッドタイム補償部９では、Ｉdオブザーバ電流、Ｉqオブザーバ電流１９をｄ−ｑ変換および二相三相変換を行い、この三相交流電流の極性に基づいてデッドタイム補償を行う。デッドタイム補償を行ったＶu_out、Ｖv_out、Ｖw_outをデッドタイム補償部９より出力し、ＰＷＭ制御部１０においてＶu_out、Ｖv_out、Ｖw_out よりゲート信号を生成し、Ｖu、Ｖv,Ｖwを同期電動機１１に印加して、同期電動機１１を運転する。
また、オブザーバ推定速度ωe_ob（ｋ）を誘起電圧補償、速度フィードバック信号として用いることも可能である。
【００２７】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の同期電動機の電流センサレス電流制御方法および装置においては、オブザーバの補正項により実際の同期電動機の速度とオブザーバで計算される推定速度との誤差を補正しながらＩdオブザーバ電流、Ｉqオブザーバ電流を生成していくので、磁石の磁力のバラツキや同期電動機運転中の温度変化等によって生じる同期電動機パラメータ（抵抗、インダクタンス、誘起電圧定数等）の理論値と実際値のずれの影響を抑え、電流を推定することができ、かつコストが低減できる。
また、オブザーバ推定速度ωe_ob（ｋ）を誘起電圧補償、速度フィードバック信号として用いることで、正確な誘起電圧補償が可能となり、速度制御性能を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態を示す電流制御部および同期電動機部のブロック図である。
【図２】第１実施形態におけるオブザーバ電流およびオブザーバ推定速度の算出過程を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第２実施形態を示す同期電動機速度制御システムのブロック図である。
【図４】従来の方法１の同期電動機速度制御システムのブロック図である。
【図５】従来の方法２の同期電動機ユニットの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  オブザーバ
２  Ｉqオブザーバ電流
３  角速度信号
４  Ｖq（トルク電圧）指令
５  Ｉq（トルク電流）指令
６  速度制御部
７  電流制御部
８  ｄ−ｑおよび二相三相変換部
９  デッドタイム補償部
１０  ＰＷＭ制御部
１１  同期電動機
１２  エンコーダ
１３  位置検出部
１４  速度検出部
１５  速度指令
１６  速度フィードバック信号
１７  Ｉq（励磁電流）指令
１８  Ｖd（励磁電圧）指令
１９  Ｉd_ob（Ｉdオブザーバ電流）、Ｉq_ob（Ｉqオブザーバ電流）
２０  エンコーダ信号
２１  位置信号
３１  減算器
３２  比例アンプ
３３  積分器
３４  加算器
３５  インダクタンス要素
３６  一次遅れ要素
３７  係数器
３８  モータの一次遅れ慣性要素
【図１】
2004208364.tif 000012
【図２】
2004208364.tif 000013
【図３】
2004208364.tif 000014
【図４】
2004208364.tif 000015
【図５】
2004208364.tif 000016