(57)【要約】【課題】道路状態に対応する走行状態の制御において、運転者の嗜好をより細かに反映させる。【解決手段】ナビゲーションシステムのディスプレイの画面には、直進走行、カーブ走行、悪路走行、うねり路走行等予め決められた道路の状態に関連する情報を表す画像２００と、その道路の状態に対応する制御の制御特性を表す画像２０２とが並べて表示される。運転者は、制御特性を表す画像２０２の所望する制御特性に対応する部分２０２ｅをタッチすることにより、その制御特性を入力することができる。このように、道路の状態に対応して、複数種類の制御が行われる場合に、複数種類の制御毎に、それぞれ制御特性を入力することができるため、道路状態対応制御において運転者の嗜好を細かに反映させることができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに異なる複数種類の車両の走行状態の制御をそれぞれ実行する車両制御装置であって、
運転者からの情報を入力可能な入力装置と、
その入力装置を介して入力された情報に基づいて、前記複数種類の走行状態の制御各々の制御特性を、それぞれ設定する制御特性設定部と、
その制御特性設定部によって設定された制御特性で、前記車両の走行状態の制御を行う走行状態制御部と
を含むことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記複数の制御の種類に関連する情報をそれぞれ表す画像と、前記複数の制御の種類にそれぞれ対応して、それぞれの制御特性に関連する情報を表す画像とを表示する表示装置を含む請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両が走行する道路の互いに異なる複数種類の状態を、それぞれ区別して取得する道路状態取得装置を含み、かつ、前記走行状態制御部が、その道路状態取得装置によって取得された道路状態の種類にそれぞれ対応した前記車両の走行状態の制御を実行する道路状態対応走行状態制御部を含む請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記走行状態制御部による前記複数種類の制御のうちの一の一連の制御が終了した後に、その制御内容が適切であったかどうかを運転者に問い合わせる問い合わせ手段と、
その問い合わせ手段による問い合わせに対して、前記入力装置を介して入力された運転者の答えを表す情報に応じて前記制御特性を変更するか否かを決定する制御特性変更決定部と
を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記問い合わせ手段が、前記走行状態制御部による前記一連の制御の実行中に、車両の走行状態が予め定められた設定状態を越えた場合に、問い合わせを実行し、設定状態を越えない場合に問い合わせを実行しないものである請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
複数種類の道路状態の各々と、前記走行状態の制御の制御特性とを互いに対応付けて記憶する制御特性等記憶部と、前記制御特性を変更することが決定された場合に、その変更の向きを問い合わせる変更方向問い合わせ手段と、その変更方向問い合わせに応じた運転者の前記入力装置を介して入力された情報に基づいて、その制御特性記憶部に記憶された制御特性を表す情報を変更する記憶情報変更部とを含む請求項４または５に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者の嗜好に応じた走行状態の制御を実行可能な車両制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
特許文献１，２には、車両が走行する予定の経路を取得する走行経路取得装置と、その走行経路取得装置によって取得された経路の複数の区間の各々について、それぞれ制御特性を表す情報を入力可能な入力装置と、車両がその経路に沿って走行する場合に、その入力装置を介して入力された制御特性を表す情報に応じて走行状態の制御を実行する走行状態制御部とを含む車両制御装置が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−１４７２９４号公報
【特許文献２】
特開平１０−１６９４８６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果】
本発明の課題は、車両の走行状態の制御が実行される車両制御装置において、運転者の嗜好をより細かに反映可能とすることである。この課題は、車両制御装置を下記各態様の構成のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで、本明細書に記載の技術の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組み合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
【０００５】
以下の各項のうち、（１）項が請求項１に対応し、（２）項が請求項２に対応し、（６）項が請求項３に対応する。また、（１３）項のうち、（８）項に従属する部分が請求項４に対応し、（９）項に従属する部分が請求項５に対応する。さらに、（１４）項が請求項６に対応する。
【０００６】
（１）互いに異なる複数種類の車両の走行状態の制御をそれぞれ実行する車両制御装置であって、
運転者からの情報を入力可能な入力装置と、
その入力装置を介して入力された情報に基づいて、前記複数種類の走行状態の制御各々の制御特性を、それぞれ設定する制御特性設定部と、
その制御特性設定部によって設定された制御特性で、前記車両の走行状態の制御を行う走行状態制御部と
を含むことを特徴とする車両制御装置。
本項に記載の車両制御装置においては、互いに異なる複数種類の車両の走行状態の制御が行われるが、その制御の制御特性が運転者による入力に基づいて設定される。
走行状態の制御は、制御の対象となる装置に基づいて分類したり、制御の要因となる走行状態に基づいて分類したり、制御の要因となる道路の状態に基づいて分類したりすることができる。ここで、車両の走行状態は、車両の実際の走行状態をセンサ等によって検出し、それに基づいて取得したり、運転者の操作部材（特に、ステアリングホイール等の操舵部材、ブレーキ操作部材、アクセル操作部材等車両の走行状態を制御するための操作部材である運転操作部材）の操作状態に基づいて取得したりすることができる。
制御の対象となる装置に基づいて分類した場合には、例えば、サスペンション装置の制御、ステアリング装置の制御、駆動伝達装置の制御、制動装置や駆動装置の制御等が該当し、さらに、サスペンション装置の制御には、ショックアブソーバの減衰特性の制御、車高調整装置の制御等が該当する。これらの装置の制御により、車両の走行状態が制御される。
制御の要因となる走行状態に基づいて分類した場合には、例えば、ビークルスタビリティ制御、ロール抑制制御、前後駆動・制動力配分制御、ステア特性制御、左右駆動・制動トルク差制御等が該当する。これら制御は、例えば、車両の実際のヨーレイトが目標ヨーレイトから大きく外れた場合、横加速度が設定値より大きくなった場合等に行われることが多い。
道路の状態に基づいて分類した場合には、道路が直線状に延びた形状である場合の制御、道路が曲がった形状である場合の制御、悪路である場合の制御、うねり路である場合の制御、路面の摩擦係数が小さい場合の制御、路面の摩擦係数が左右に大きく異なるまたぎ路での制御、路面勾配が大きい場合の制御等が該当する。これらにより車両の走行状態が制御される。
異なる要因に基づいて分類された制御は、互いに１対１に対応するものや、１対１に対応しないものがある。また、分類の要因が異なるために制御の名称が異なっても、制御の内容が同じ場合や、一の要因で分類された一の制御において他の要因で分類された複数の制御が実行される場合等がある。例えば、道路の状態に基づいて分類された一の制御である「道路が曲がった状態にある場合に行われる制御」は、走行状態に基づいて分類される制御としてのヨーレイト制御、ロール抑制制御、ビークルスタビリティ制御等の少なくとも１つに対応し、装置に基づいて分類される制御としてのサスペンション装置の制御（例えば、減衰特性制御、車高調整等が該当する）、ステアリング装置の制御（例えば、前輪または後輪の舵角制御等）、制動装置や駆動装置の制御（例えば、左右駆動・制動トルク差制御等）の少なくとも１つが対応する。
このように、車両の走行状態の制御には複数種類の制御があり、分類の要因も複数ある。本項に記載の複数の種類の制御は、いずれの態様によって分類された制御であってもよく、異なる要因で分類された制御を含んでいてもよい。
制御特性は、制御の内容を規定する特性で、比例、微分、積分制御の取捨選択、制御ゲイン、判定しきい値（例えば、制御の開始しきい値等）、不感帯の幅、制御マップの選択、フィルタの選択等によって規定されるものである。また、これらは、安定性重視か否か、乗り心地重視か否か、経済性重視か否か、応答性重視か否か、回頭性重視か否か、登坂性重視か否か等によって規定することもできる。例えば、安定性のレベルが規定されれば、制御ゲイン、判定しきい値、制御マップ等が決まるのである。
運転者は、これら制御の制御特性を入力装置を介して入力するが、入力装置は、スイッチ、ダイヤル等の操作部材を含むものであっても、タッチパネルとしての機能を有する表示端末装置を含むものであってもよい。また、音声入力が行われる場合にはマイクを含むものとすることができる。
運転者は、それら複数種類の制御の各々について、それぞれ制御特性を設定することができる。そのため、運転者のイメージに適した制御が行われるようにすることができる。また、運転者の個性に合わせた制御が行われるようにすることが可能となる。
【０００７】
（２）前記複数の制御の種類に関連する情報をそれぞれ表す画像と、前記制御の種類の制御特性に関連する情報を表す画像とを表示する表示装置を含む（１）項に記載の車両制御装置。
本項に記載の車両制御装置においては、表示装置のディスプレイ（表示端末装置）の画面に、複数の制御の種類に関連する情報を表す画像と、その制御に対応する制御特性に関連する情報を表す画像とが表示される。そのため、運転者は制御の種類を視覚で認識しながら、それに対応する制御特性に関連する情報を入力することができる。
制御の種類に関連する情報は、その制御の種類をそのまま表す情報とすることができるが、それに限らない。その制御の種類を、運転者に知らせ得る情報であればよい。例えば、互いに異なる複数種類の道路の状態に基づいてそれぞれ制御が行われる場合において、その道路の状態を表す情報が表示されても、車両のその道路の走行状態を表す情報が表示されても、その道路の状態に対して実行される制御の内容を表す情報が表示されてもよいのである。
画像は、キャラクタ（文字、数字、記号等）とそれ以外の図形（例えば、線図、アニメーション、写真等が該当する）との少なくとも一方を含む。画面には、この制御の種類に関連する情報を表すキャラクタが表示されるようにしたり、文字以外の図形等が表示されるようにしたりすることができる。
制御特性に関連する情報を表す画像は、制御特性自体を表す画像であっても、その制御特性で行われる制御を表す画像を含むものであってもよい。例えば、減衰特性の制御において、柔らかい特性から硬い特性までの設定可能な範囲を表す画像とすることができる。その画像は、運転者の入力に応じて、その入力された状態が表示されるようにすることができる。換言すれば、運転者の入力に応じて画像（図形）が変化するようにすることができるのであり、このようにすれば、運転者は自らが入力した情報に基づいてどのような制御特性が設定されたかを確認することができる。また、その画像が形成されたタッチパネルとしての機能を有するディスプレイが入力装置としての機能を有するものとすることができる。
さらに、制御特性は、連続的に入力されるようにしても段階的に入力されるようにしてもよい。
（３）前記車両が走行する道路の互いに異なる複数種類の状態を、それぞれ区別して取得する道路状態取得装置を含み、前記走行状態制御部が、その道路状態取得装置によって取得された道路状態の種類にそれぞれ対応した前記車両の走行状態の制御を実行する道路状態対応走行状態制御部を含み、前記表示装置が、前記複数種類の道路の状態に関連する情報をそれぞれ表す画像と、前記複数種類の道路の状態にそれぞれ対応して、それぞれの道路状態に対応する制御の制御特性に関連する情報を表す画像とを表示する道路状態対応表示部を含む（２）項に記載の車両制御装置。
走行状態の制御が道路の状態に基づいて行われる場合には、ディスプレイの画面に道路の状態に関連する情報を表す画像と、制御特性に関連する情報を表す画像とが表示される。運転者は道路の状態を視覚で認識しつつ制御特性を設定することができる。
道路の状態には、道路の形状、道路の表面状態、道路の環境等が該当する。
道路の形状は、道路の湾曲の程度、道路の勾配の程度等で表すことができる。湾曲の程度は道路の曲率で表したり、半径で表したりすることができる。また、これら曲率が小さく、半径が大きいほど、小さくなる値（道路の屈曲の程度を表す値）で表すことができる。道路が直線に沿って延びた形状を有する場合には、半径が無限大となり、曲率が０に近づくが、この場合には、道路の直線状に延びる部分の長さで表すこともできる。
道路の表面状態は、道路の凹凸の状態（例えば、舗装道路であるかどうか、悪路であるかどうか、うねり路であるかどうかの状態等）で表したり、路面の摩擦係数（摩擦係数の値自体であっても、摩擦係数が低いか高いかを表す値であってもよい）で表したりすることができる。摩擦係数は、天候で表すことができる。また、またぎ路であることを表す情報も道路の表面状態を表す情報とすることができる。
道路の環境は、その箇所の気象の情報（例えば、降雨、降雪、風向き、強さ等）等で表すことができる。
（４）前記表示装置が、前記制御特性が設定された道路状態対応制御を、予め定められた範囲内の同じ状態を有するすべての道路上の箇所について適用するか、予め決められた箇所についてのみ適用するかを選択可能な状態の画像を表示する適用範囲設定画像表示部を含む（３）項に記載の車両制御装置。
画面には、制御特性を、予め定められた範囲内のすべての道路の同じ状態を有する箇所についての制御に適用するかどうかを選択可能な画像が表示されるため、運転者は、容認または否認を視覚で認識しつつ入力することができる。
（５）前記表示装置が、予め定められた範囲内の地図情報と、その地図情報で表される道路のうちの前記制御特性が設定された制御が行われる道路の状態と同じ状態の箇所の情報とを合わせて表示する画像を表示する地図情報・制御箇所表示部を含む（３）項または（４）項に記載の車両制御装置。
画面には、地図情報と、その制御が行われる箇所を表す情報とを合わせた画像が表示されるため、運転者は、その画像を見ながら、その制御特性での制御を適用するか否かを、入力することができる。
ここで、予め定められた範囲は、道路状態取得装置によって取得可能なすべての範囲であっても、現在位置に対して決まる範囲であっても、行政区間等で決まる範囲（例えば、同一都道府県内、同一市町村内）であってもよい。なお、その適用範囲の広さを運転者によって設定可能とすることもできる。
【０００８】
（６）前記車両が走行する道路の互いに異なる複数種類の状態を、それぞれ区別して取得する道路状態取得装置を含み、かつ、前記走行状態制御部が、その道路状態取得装置によって取得された道路状態の種類にそれぞれ対応した前記車両の走行状態の制御を実行する道路状態対応走行状態制御部を含む（１）項ないし（５）項のいずれか１つに記載の車両制御装置。
道路状態に基づいて走行状態が制御されるようにすれば、走行状態に基づいて制御される場合に比較して、例えば、制御遅れを小さくすることができる等の利点がある。
走行状態の制御が、道路の状態を表す物理量が予め定められた判定しきい値より大きい場合に、行われる場合において、その判定しきい値を設定することは制御特性の設定に該当する。この判定しきい値が変わると走行状態の制御の内容が変わり、運転者の乗り心地等が変わるからである。
なお、この走行状態の制御が行われる道路の状態を規定する判定しきい値を運転者によって入力可能とすれば、運転者の所望する（程度の）道路の状態において制御が行われるようにすることができ、運転者の所望する特性で制御が行われるようにすることができる。
（７）前記道路状態取得装置が、
前記車両の走行状態を検出する走行状態検出装置と、
前記車両の現在の位置を取得する現在位置取得部と、
車両が走行する道路の状態を含む走行環境を表す情報を記憶する走行環境情報記憶部と、
その走行環境情報記憶部に記憶された情報と、前記現在位置取得部によって取得された車両の現在位置と、前記走行状態検出装置によって検出された車両の走行状態とに基づいて、前記車両が接近している道路の状態を取得する道路状態取得部と
を含む（６）項に記載の車両制御装置。
現在位置取得装置は、例えば、人工衛星やビーコンからの信号を受信する受信装置を含むものとすることができる。
走行環境情報記憶部は、地図情報記憶部と称することもできる。
現在位置、走行状態（走行方向、走行速度を含む）、地図情報等に基づけば、車両が設定時間経過後に走行する道路、車両が設定時間が経過するまでの間に走行する道路の状態を取得することができる。
【０００９】
（８）前記走行状態制御部による前記複数種類の制御のうちの一の一連の制御が終了した後に、その制御内容が適切であったかどうかを運転者に問い合わせる制御適否問い合わせ手段を含む（１）項ないし（７）項のいずれか１つに記載の車両制御装置。
制御終了後に制御内容が適切であったかどうかを問い合わせれば、運転者は制御内容をよく覚えているため、適切か否かを正確に判断することができ、効果的である。
走行状態の制御は、例えば、開始条件が満たされた場合に開始されて、終了条件が満たされた場合に終了される。一連の制御は開始条件が満たされて終了条件が満たされるまで継続して行われるのであり、終了条件が満たされた場合に終了したとされる。制御適否の問い合わせは、例えば、終了条件が満たされたことがトリガとなって行われるようにすることができるのであり、制御開始前に行われるわけではない。
問い合わせは、音声出力装置を利用して行われても、表示装置を利用して行われてもよい等手段は問わない。
制御適否の問い合わせは、運転者の嗜好確認のために行われるため、制御適否問い合わせ手段を、嗜好確認手段と称することができる。
（９）前記制御適否問い合わせ手段が、前記走行状態制御部による前記一連の制御の実行中に、車両の走行状態が予め定められた設定状態を越えた場合に、問い合わせを実行し、設定状態を越えない場合に問い合わせを実行しないものである（８）項に記載の車両制御装置。
一連の制御中に、車両の走行状態が予め定められた設定状態を越えた場合には、制御の適否を問い合わせることが望ましい。
（１０）前記設定状態が前記入力装置を介して入力可能とされた（９）項に記載の車両制御装置。
車両の状態が設定状態を越えた場合に問い合わせが実行されるのであるが、この設定状態が低めに設定されれば、問い合わせの頻度が高くなり、設定状態が高めに設定されれば、問い合わせの頻度が低くなる。
また、設定状態は運転者が制御内容が適切であるかどうかを聞いて欲しいと感じる状態であり、一般的には、「制御特性の変更の必要性がある」または「制御が不適切である」と感じるレベルより低いレベルに設定されることが多い。しかし、制御が不適切であると感じるレベルに設定されても差し支えないのであり、個々の運転者が任意に決めればよい。
車両の走行状態が設定状態を越えたか否かは、車両の実際の走行状態に基づいて判定することができるが、運転者による運転操作部材の操作状態に基づいて判定することもできる。運転者による運転操作部材の操作状態が設定状態を越えたということは、設定状態を越えた操作が必要な走行状態であったということであり、走行状態が設定状態を越えたことに対応することなのである。
設定状態は、運転者によって設定された制御特性と関連して自動で設定されるようにすることもできる。例えば、減衰特性の制御について柔らかめの制御特性が設定された場合と硬めの制御特性が設定された場合とで設定状態が異なる状態に自動で設定されるようにするのである。柔らかめの制御特性を設定する運転者と硬めの制御特性を設定する運転者とでは、制御内容が適切であるかどうかを聞いて欲しいレベルも異なるのが普通であるからである。なお、この場合には、「設定状態」が運転者によって直接入力されたわけではないが、運転者によって設定された「制御特性」に応じて自動で設定されるため、運転者によって入力されたと考えることもできる。
【００１０】
（１１）前記走行状態制御部による前記複数種類の制御のうちの一の制御中に、車両の走行状態が予め定められた設定状態を越えた場合に、その制御内容が適切であったかどうかを問い合わせる制御適否問い合わせ手段を含む（１）項ないし（１０）項のいずれか１つに記載の車両制御装置。
本項の車両制御装置は、車両の走行状態が設定状態を越えた場合に問い合わせが行われるのであり、設定状態を越えた後直ちに問い合わせが実行されるようにしたり、設定状態を越え、その制御が終了した後に実行されるようにしたりすることができる。
制御適否の問い合わせは、設定状態を越えた後であって、かつ、その制御が終了した後に行われることが望ましい。制御中は、少なくとも制御が必要なまたは制御が行われることが望ましい走行状態であって、通常の走行状態ではないこと、制御中に設定状態を越えた後に、再び設定状態を越えることがあり、その都度問い合わせが実行される事態が生じる可能性があること等の理由から、制御の終了後に問い合わせが行われる方が望ましい。
（１２）前記制御適否問い合わせ手段が、車両の走行状態が予め定められた条件を満たすか否かで、前記制御適否の問い合わせを実行したりしなかったりする選択的問い合わせ実行部を含む（１）項ないし（１０）項のいずれか１つに記載の車両制御装置。
予め定められた条件は、運転者によって設定された条件としても、車両制御装置において予め決められた条件としてもよい。
例えば、制御適否の問い合わせが実行されるか否かが車両の走行範囲で決まるようにすることができる。車両が、運転者によって問い合わせが不要であるとされた範囲内を走行中である場合には、問い合わせが実行されず、それ以外の範囲を走行中である場合に問い合わせが実行されるようにするのである。
また、制御適否の問い合わせが、同じ制御が実行される回数によって決まるようにすることができる。同じ制御の実行回数が設定回数を越えた場合と設定回数以下の場合とで、問い合わせが実行されたり実行されなかったりするのである。
さらに、前回制御が実行されてから今回制御が実行されるまでの間の時間によって決まるようにすることができる。前回制御が実行されてからの経過時間が設定時間を越えた場合と設定時間以下の場合とで、実行されたりされなかったりするようにする。
【００１１】
（１３）前記制御適否問い合わせ手段による問い合わせに対して、前記入力装置を介して入力された運転者の答えを表す情報に基づいて、前記制御特性を変更するか否かを決定する制御特性変更決定部を含む（８）項ないし（１２）項のいずれか１つに記載の車両制御装置。
例えば、運転者が、その一連の制御が適切であったと答えた場合には、その制御特性が変更されることはないが、適切でないと答えた場合には、その制御特性を変更することに決定されるようにすることができる。
また、運転者が、適切でないと設定回数以上答えた場合に、変更することに決定されるようにすることができる。
（１４）前記制御特性変更決定部によって前記制御特性を変更することが決定された場合に、その変更の方向を問い合わせる変更方向問い合わせ手段を含む（１３）項に記載の車両制御装置。
変更方向の問い合わせは、制御適否の問い合わせと同様に、音声によって出力されるようにしても、ディスプレイの画面に表示されるようにしてもよいが、音声による出力と画面における表示との両方が行われるようにすることもできる。例えば、画面には、音声出力より詳しい変更の内容が表示されるようにすることができる。
（１５）前記変更方向問い合わせ手段による問い合わせに対して、前記入力装置を介して入力された情報に基づいて、前記制御特性を変更する制御特性変更部を含む（１４）項に記載の車両制御装置。
例えば、減衰特性の制御が行われる場合において、制御特性を変更することが決定された場合には、減衰特性をソフト側に変更するか否かの変更方向問い合わせが実行される。それに対する運転者の答えが肯定的なものである場合には、制御特性がソフト側に変更され、否定的なものである場合にはハード側に変更される。例えば、減衰特性が決められた段数に設定される制御において、その設定段数が予め定められた変更段数だけソフト側に設定され、減衰特性がマップに従って制御される場合には、その制御マップが予め定められた変更段数だけソフト側の制御マップに変更される。ハード側に変更する場合についても同様である。
また、運転者によって変更後の制御特性が入力されるようにしたり、上述の変更段数が入力されるようにしたりすることもできる。
（１６）前記制御特性変更決定部によって前記制御特性が変更されることが決定された場合に、制御特性が変更される範囲を問い合わせる変更範囲問い合わせ手段を含む（１３）項ないし（１５）項のいずれか１つに記載の車両制御装置。
変更範囲問い合わせに応じて制御特性が変更される範囲（変更された制御特性が適用される範囲）が運転者によって特定されれば、その範囲内においては、前もって制御特性が変更されるため、制御適否問い合わせ等が実行される回数が少なくなる。また、運転者の嗜好を速やかに制御に反映させることが可能となる。
（１７）前記制御特性を記憶する制御特性記憶部を含み、前記制御特性変更部が、その制御特性記憶部に記憶された制御特性を表す情報を変更する記憶情報変更部を含む（１５）項または（１６）項に記載の車両制御装置。
（１８）前記制御特性記憶部が、複数種類の道路の状態を表す情報と、前記走行状態の制御の制御特性を表す情報とを互いに対応付けて記憶する道路状態対応制御特性記憶部を含む（１７）項に記載の車両制御装置。
（１９）地図情報で表される道路の予め定められた状態を有する箇所と、その箇所について行われる制御の制御特性とを対応付けて記憶する地図情報・制御情報記憶部を含む（１）項または（１８）項に記載の車両制御装置。
本項に記載の車両制御装置においては、地図上の道路の予め定められた状態を有する箇所と、その箇所において行われる制御の制御特性とが対応付けて記憶される。そのため、予め定められた範囲内の道路の同じ状態を有する箇所について行われる制御の制御特性を同様に変更することが否定された場合に、それぞれの箇所とその箇所について決められた制御特性とを記憶するのに有効である。
〔発明の実施の形態〕について説明するように、「制御特性の変更の、予め定められた範囲内の道路の同じ状態を有するすべての箇所についての制御への適用」が否定された場合に、現在通過した箇所について変更した制御特性が適用されるようにされている場合には、そのような箇所が複数あれば、結果的に、予め定められた範囲内において制御特性の変更が適用される箇所が複数箇所選択されたことになる。
（２０）前記複数種類の走行状態の制御に対応する制御特性の変更を、運転者によって指示可能な変更指示装置を含む（１）項ないし（１９）項のいずれか１つに記載の車両制御装置。
制御特性が設定された後であっても（制御特性が変更された後も含む）、変更指示装置を介して変更が指示された場合には、制御特性を変更することができる。変更は、現在の制御特性の情報の変更であり、変更によって制御特性が最初に設定された特性に戻されることもある。このようにすれば、問い合わせを待たなくても制御特性を変更することができる。
また、変更指示装置を介して変更が指示された場合には、制御特性を設定する状態にされるようにすることができる。例えば、表示装置によって（２）項の画像が表示されるようにすることができるのであるが、変更の指示によって制御特性が設定可能な状態にされれば、制御特性を再度設定することが可能となるため、実質的に制御特性の変更と同じことになる。この意味において、設定指示装置は変更指示装置を含むものとであると考えることができる。
なお、変更指示装置に加えて、あるいは、変更指示装置に代えて、制御特性を初期値に戻すリセット装置を設けることもできる。
【００１２】
（２１）前記走行状態制御部による制御中に、車両の走行状態が運転者によって設定された設定状態を越えた場合に前記制御特性を自動で変更する制御特性自動変更部を含む（１）項ないし（７）項のいずれか１つに記載の車両制御装置。
車両の走行状態が運転者の設定した設定状態を越えた場合に、制御特性が自動で変更されるようにすれば、問い合わせが実行されることは不可欠ではない。設定状態は、運転者によって設定することができるため、運転者の制御イメージを制御に反映させることができる。制御特性は、設定状態を越える毎に予め定められたレベルだけ変更されるようにしたり、設定状態を越えた程度に応じて決まるレベルだけ変更されるようにしたりすることができる。また、設定状態を越える毎に変更されるのではなく、設定状態を設定回数越えた場合に、設定レベルだけ変更されるようにすることができる。このようにした場合には、設定回数が少ないほど運転者の嗜好を速やかに制御に反映させることができるが、設定回数が多いほど運転者の嗜好を正確に反映させることができる。さらに、設定時間内に設定状態を越えた回数に応じて決まるレベルだけ変更されるようにすることもできる。
【００１３】
（２２）車両が走行する予定の道路の状態を取得する道路状態取得装置と、道路の状態に対応して走行状態の制御を実行する道路状態対応走行状態制御部とを含む車両制御装置であって、
前記走行状態の制御の制御内容を運転者に問い合わせる制御内容問い合わせ手段を含み、
前記道路状態対応走行状態制御部が、前記制御内容問い合わせに対して、運転者がその制御内容を容認した場合に、その制御内容で制御を行い、その制御内容の変更を要求した場合に、その要求された変更後の制御内容で制御を行う走行状態制御部を含む車両制御装置。
本項に記載の車両制御装置においては、車両制御装置から運転者に問い掛けが行われ、それに対して運転者が答えること、すなわち、運転者と対話が行われることによって、運転者の嗜好が抽出され、それによって制御特性が変更される。したがって、運転者の制御イメージを制御に細かに反映させることが可能となる。この対話は、制御終了後や車両の走行状態が設定状態を越えた場合等に行われることが望ましいが、それに限定されることはない。
本項に記載の車両制御装置には、（１）項ないし（２１）項のいずれかに記載の特徴を採用することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態である車両制御装置について図面に基づいて詳細に説明する。
図１において、１０はナビゲーションシステムである。ナビゲーションシステム１０は、コンピュータを主体とするナビＥＣＵ１２，現在位置取得装置１４，走行状態検出装置１６，記憶装置１８，表示装置２０，音声出力装置２２，入力装置２４等を含む。
現在位置取得装置１４は、車両の現在の絶対位置（地球上の位置）を取得する。例えば、ＧＰＳの情報を受信する受信装置を含み、これら情報等を利用して現在の絶対位置を取得するものとすることができる。
走行状態検出装置１６は、車両の走行方向、走行速度等の走行状態を検出するものであり、地磁気センサと、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、走行速度を検出する走行速度センサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ等とを含む。
記憶装置１８は、地図情報を記憶する地図情報メモリ、道路状態情報と制御特性とを対応づけて記憶する制御情報メモリ等含む。記憶装置１８に記憶された情報は、読み書き可能なものであり、ナビＥＣＵ１２により読み込まれて処理されたり、ナビＥＣＵ１２からの指令に基づいて情報が書き換えられたり、追加されたり等する。
【００１５】
表示装置２０はディスプレイ３０を含む。ディスプレイ３０の画面には、地図を表す画像が表示されたり、道路状態を表す画像と、その道路状態において行われる道路状態対応制御の制御特性を表す画像とが並べて表示されたり等する。
音声出力装置２２は、スピーカを含み、音声合成装置によって合成された音声をスピーカを介して出力する。
入力装置２４は、タッチパネルとしての機能を有するディスプレイ３０、マイク、スイッチ等の操作部材等を含む。本実施形態においては、入力装置２４が音声入力が可能なものなのである。
【００１６】
ナビＥＣＵ１２は、情報処理部（実行部）４０，記憶部４２，入出力部４４等を含む。記憶部４２には、図７のフローチャートで表される制御指令出力プログラム、図１０のフローチャートで表される制御特性変更プログラム、その他、フローチャートの図示は省略するが複数のプログラムやテーブル等が記憶されている。
入出力部４４には、上述の現在位置取得装置１４，走行状態検出装置１６，記憶装置１８，表示装置２０，音声出力装置２２，入力装置２４、複数のＥＣＵ等が接続される。
情報処理部４０は、記憶部４２に記憶されたプログラムを実行するとともに、記憶装置１８に記憶された情報、現在位置取得装置１４によって取得された車両の現在位置、走行状態検出装置１６によって検出された走行状態等に基づいて現在の車両の地図上の位置を取得し、接近中の道路の状態（予め定められた設定時間が経過するまでの間に走行する道路の状態）を取得する。また、後述するように、制御指令信号や制御特性情報を他のコンピュータに送信したり、他のコンピュータから送信され（て受信し）た情報に基づいて表示装置２０を制御したり、音声出力装置２２を制御したりする。また、入力装置２４を介して入力された運転者からの情報に基づいて記憶装置１８に記憶された情報を変更する。
【００１７】
ナビＥＣＵ１２には、サスペンションＥＣＵ６０，ステアリングＥＣＵ６２，駆動ＥＣＵ６４，駆動伝達ＥＣＵ６６，ブレーキＥＣＵ６８等が接続され、これらＥＣＵとの間において情報の通信が行われる。これら各ＥＣＵ６０〜６８は、いずれも、コンピュータを主体とするもので、情報処理部７０，記憶部７２，入力部７４等を含む。
サスペンションＥＣＵ６０の記憶部７２には、図８のフローチャートで表されるサスペンション制御プログラム、図９のフローチャートで表される嗜好確認要否決定プログラム等の複数のプログラムやテーブル等が記憶される。入出力部７４には、上下ストロークセンサ８０，上下加速度センサ８２，操舵角センサ８４，アクセル開度センサ８６，ブレーキ操作状態センサ８８等が接続されるとともに、車高調整アクチュエータ９０，減衰特性制御アクチュエータ９２等が接続される。車高調整アクチュエータ９０は、前後左右の各輪毎において、車輪側部材に対する車体側部材の相対高さをそれぞれ調整可能なものであり、減衰特性制御アクチュエータ９２は、前後左右の各輪毎にそれぞれ設けられるショックアブソーバの減衰特性をそれぞれ制御するものである。上下ストロークセンサ８０は、各輪毎の、車輪側部材に対する車体側部材の相対高さを検出するものであり、上下加速度センサ８２は、各輪毎の、前述の相対高さの変化加速度をそれぞれ検出するものである。操舵角センサ８４はステアリングホイールの操舵角度を検出し、ブレーキ操作状態センサ８８は、ブレーキペダルのストロークやブレーキペダルに加えられる操作力を検出する。
【００１８】
車高調整アクチュエータ９０は、例えば、各車輪にそれぞれ対応して設けられた流体チャンバ内の流体圧（流体の量に対応）を調節するバルブ、コンプレッサを駆動するモータ等を含むものとすることができる。バルブの開閉制御により流体チャンバ内の流体の量が調節され、車輪側部材と車体側部材との間の相対高さが調節される。
減衰特性制御アクチュエータ９２は、例えば、ショックアブソーバのピストンに設けられたバルブ、そのバルブを作動させる電動モータ等を含むものとすることができる。バルブの制御により、ピストンの上室と下室との間の流路面積が制御される。流路面積が大きくされれば柔らかい特性となり、流路面積が小さくされれば硬い特性となる。減衰特性は段階的に切り換え可能なものであっても連続的に切り換え可能なものであってもよい。
なお、これらサスペンションＥＣＵ６０，センサ８０〜８８，アクチュエータ９０，９２等によりサスペンション装置９４が構成される。
【００１９】
ステアリングＥＣＵ６２の入出力部７４には、操舵角センサ８４，車輪の転舵角度を検出する舵角センサ１００、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ１０２等が接続されるとともに転舵角度制御アクチュエータ１０４等が接続される。
転舵角度制御アクチュエータ１０４は、例えば、電動モータ、その電動モータへの供給電流を制御する駆動回路等を含むものとすることができる。電動モータへの供給電流の制御により、タイロッドの移動量が制御され、車輪の転舵角度が制御される。転舵角度制御アクチュエータ１０４は、前輪の転舵角度を制御するものであっても、後輪の転舵角度を制御するものであってもよい。
ステアリングＥＣＵ６２，センサ８４，１００，１０２，転舵角度制御アクチュエータ１０４等によりステアリング装置１０６が構成される。
【００２０】
駆動ＥＣＵ６４には、アクセル開度センサ８６等が接続されるとともに、駆動トルク制御アクチュエータ１１２等が接続される。駆動トルク制御アクチュエータ１１２は、駆動源がエンジンである場合には、燃料噴射量を調節する燃料噴射量調節装置を含むものとしたり、スロットルバルブの開度を調節するスロットル開度調節装置を含むものとしたりすることができる。駆動源が電動モータを含む場合には電動モータへの供給電流を制御するインバータ等の駆動回路を含むものとすることができる。いずれにしても、駆動トルク制御アクチュエータ１１２の制御により駆動輪に伝達される駆動トルクが制御される。
駆動ＥＣＵ６４，アクセル開度センサ８６，駆動トルク制御アクチュエータ１１２等により駆動装置１１３が構成される。
【００２１】
駆動伝達ＥＣＵ６６には、前述のアクセル開度センサ８６等が接続されるとともに変速比調節アクチュエータ１１４等が接続される。これら駆動伝達ＥＣＵ６６，アクセル開度センサ８６，変速比調節アクチュエータ１１４等により駆動伝達装置１１５が構成される。変速比調節アクチュエータ１１４は、例えば、トランスミッションに含まれる１つ以上のバルブ等を含むものとすることができる。変速比調節アクチュエータ１１４の制御により、変速比が制御される。変速比（エンジンの回転数／出力軸の回転数）が大きくされれば、大きな駆動トルクが伝達されて、加速性が良好となる。
ブレーキＥＣＵ６８には、ブレーキ操作状態センサ８８が接続されるとともに制動トルク制御アクチュエータ１１８が接続される。制動トルク制御アクチュエータ１１８は、ブレーキが液圧で作動させられる液圧ブレーキである場合には、その液圧を調節可能なバルブ等を含み、電動モータにより摩擦係合させられる電動ブレーキである場合には、その電動モータへの供給電流を制御することにより、電動モータの押付け力を制御する駆動回路を含むものとすることができる。制動トルク制御アクチュエータ１１８は、各輪毎に制動トルクを制御可能なものとすることが望ましい。制動トルク制御アクチュエータ１１８は、車輪に加えられる回生制動トルクを制御するものとすることもできる。
ブレーキＥＣＵ６８，ブレーキ操作状態センサ８８，制動トルク制御アクチュエータ１１８等によって制動装置１１９が構成される。
【００２２】
これらサスペンションＥＣＵ６０，ステアリングＥＣＵ６２，駆動ＥＣＵ６４，駆動伝達ＥＣＵ６６，ブレーキＥＣＵ６８は、ナビＥＣＵ１２からの指令に基づいて各制御アクチュエータを制御する。
以下、ナビＥＣＵ１２からサスペンションＥＣＵ６０へ制御指令が送信され、サスペンション装置９４において、減衰特性制御アクチュエータ９２の制御により走行状態が制御される場合について説明する。
【００２３】
本実施形態においては、道路の状態に基づいて走行状態の制御が行われる。前述のように、ナビゲーションシステム１０において、車両が接近中の道路の状態（例えば、予め定められた設定時間が経過するまでに走行する道路の状態）が取得され、その取得された道路の状態が、直線状に延びた形状である場合、曲がった形状である場合、悪路である場合、うねり路である場合等に分類され、それぞれの状態に対応する制御（道路状態対応制御）がサスペンション装置９４において行われるのである。
道路の形状（道路の状態の一態様）が直線に延びた形状である場合には、減衰特性が予め定められた硬さに制御される。
道路の形状が曲がった形状である場合には、車両のロールが抑制されるように各輪毎の減衰特性が制御される。この制御は、カーブ対応制御であり、旋回制御と称する。
路面の凹凸の状態（道路の状態の一態様）がばね下部材が共振する状態である場合（悪路である場合）には、減衰特性が予め定められた硬さに制御される。この制御を、悪路対応制御と称する。
路表面の凹凸の状態がばね上部材が共振する状態である場合（うねり路である場合）には、その共振の周期に基づいて減衰特性が制御される。この制御をうねり路対応制御と称する。
【００２４】
なお、ナビゲーションシステム１０において分類される道路の状態の種類、サスペンション装置９４において行われる制御の態様等は、あくまで一例であり、これらに限定されない。また、サスペンション装置９４における制御に限らず、ステアリング装置１０６，駆動装置１１３，駆動伝達装置１１５，制動装置１１９等においてもナビＥＣＵ１２からの制御指令に基づいて制御アクチュエータの制御が行われるようにすることもできる。
【００２５】
サスペンション装置９４においては、減衰特性制御アクチュエータ９２が、それぞれの道路状態対応制御について予め決められた制御特性で制御されるのであるが、この制御特性は、ナビゲーションシステム１０を利用して、運転者によって入力される。運転者は、ディスプレイ３０の画面に表される画像を見ながら入力する。
運転者によって、図示を省略するが、制御特性の設定を指示する操作部材が操作されると、ディスプレイ３０の画面には、図２に示すように、道路の状態に関連する情報を表す画像（例えば、キャラクタとキャラクタ以外の図形との少なくとも一方を含むものという。以下、同様とする）２００と、制御特性を表す画像２０２とが対応づけて、並べて表示される。本実施形態においては、道路の状態に関連する情報を表す画像として、その状態の道路の車両の走行状態を表す画像が表示される。
【００２６】
画像２００は、直線状に延びた道路を走行する状態を表す画像「直進走行」２００ａ、曲がった道路を走行する状態を表す画像「カーブ走行」２００ｂ、悪路を走行する状態を表す画像「悪路走行」２００ｃ、うねり路を走行する状態を表す画像「うねり路走行」２００ｄ等を含む。なお、画像２００は、図形（アニメーション）を含むものとすることができる。
画像２０２は、画像２００ａ（直進走行）に対応して表示された制御特性「柔←→硬」を表す画像２０２ａ、画像２００ｂ（カーブ走行）に対応して表示された制御特性「弱←→強」を表す画像２０２ｂ、画像２００ｃ（悪路走行）に対応して表示された制御特性「柔←→硬」を表す画像２０２ｃ、画像２００ｄ（うねり路走行）に対応して表示された制御特性「弱←→強」を表す画像２０２ｄを含む。
この状態において、運転者が画像２０２ａ〜ｄの各々において適当な箇所（例えば、画像２０２ａにおける部分Ｓ）をタッチすることによって、その制御における制御特性が入力される。また、タッチされた部分Ｓに画像２０２ｅが形成される。
【００２７】
例えば、画像２０２ａの「柔」と表示される付近がタッチされた場合には、直進走行中において、各車輪のショックアブソーバの流路面積が大きめの値に制御される。それによって、ソフトな乗り心地が得られる。
画像２０２ｂの「強」と表示される付近がタッチされた場合には、カーブ走行中におけるロール抑制の程度が強くされる。ローリングが許容され難い状態となり、旋回性が向上する。
画像２０２ｃの「柔」付近がタッチされた場合には、車輪側部材の車体側部材に対する相対移動が許容されるため、車体側部材の上下振動が抑制される。
画像２０２ｄの「弱」付近がタッチされた場合には、うねり路走行中における上下動の押さえが弱められるものの滑らかな走行が得られる。
このように、道路状態対応制御毎に制御特性を設定することができるのであり、道路状態対応制御において運転者の嗜好をきめ細かに反映させることができる。
運転者によって入力された制御特性を表す情報は記憶装置１８に記憶されるのであるが、制御特性が入力されない場合等には、予め決められた制御特性（基準制御特性）とされる。
【００２８】
制御特性の設定が終了すると、ディスプレイ３０の画面は、図３に示すように切り替わる。画面には、走行状態の制御が行われるべき道路の状態を規定するための画像２０３が表示される。本実施形態においては、道路の状態を表す物理量が判定しきい値より大きいかどうかが判定され、判定しきい値より大きい場合に、走行状態の制御（道路状態対応制御）が行われるようにされている。この判定しきい値が大きい場合は小さい場合より、道路状態対応制御が開始され難くなる。この判定しきい値を制御対象道路状態判定しきい値と称する。
画像２０３は、悪路対応制御が行われるべき道路の状態であると判定されるレベル（悪路対応制御対象道路状態判定しきい値）を表す画像「鈍←→鋭」２０３ａ，うねり路対応制御が行われるべき道路の状態であると判定されるレベル（うねり路対応制御対象道路状態判定しきい値）を表す画像「鈍←→鋭」２０３ｂ、旋回制御が行われるべき道路の状態あると判定されるレベル（カーブの半径であり、旋回制御対象道路状態決定しきい値）を入力可能な画像２０３ｃを含む。
【００２９】
悪路対応制御は、予め定められた設定時間の間に、上下加速度が設定値以上になった回数が設定回数を超えた場合に悪路であるとされて（悪路対応制御が行われるべき道路の状態であると判定されて）、実行される（制御指令がサスペンションＥＣＵ６０に送信される）のであるが、この場合のしきい値が、「鈍」に設定された場合は「敏」に設定された場合より、上下加速度のしきい値が大きくされたり、上下加速度がしきい値を越えた回数が多くされたりする。その結果、悪路対応制御が開始され難くされるのであり、悪路に対する制御が鈍くなる。うねり路対応制御についても同様である。
また、道路の半径が設定半径以下の場合に旋回制御が行われるべきカーブであるとされる場合において、その設定半径が小さい値に設定された場合には大きい値に設定された場合より、旋回制御が開始され難くなる。
このように、制御が行われる道路の状態を規定する判定しきい値を変更すると、その制御の制御特性も変わるため、制御対象となる道路の状態を規定する判定しきい値を設定することは制御特性を設定することに該当すると考え得る。
なお、旋回制御が実行される道路の形状が、カーブの半径で規定されるようにされていたが、曲率で規定されるようにしたり、道路の湾曲の程度を表すレベルが曲率または半径によって予め決めておき、その湾曲の程度を表すレベルの値で規定されるようにしたりすることができる。
【００３０】
制御対象道路状態判定しきい値の入力が終了すると、ディスプレイ３０の画面の表示が図４に示す状態に切り替わり、経路限定をするかどうかを選択可能な画像２０４が表示される。画像２０４は、互いに隣接して設けられた画像「する」と画像「しない」とを含むものであり、運転者がいずれか一方をタッチすることにより、経路限定をするかしないかが入力可能とされている。
経路限定をしないことが選択された場合には、道路の状態を表す情報に対応して運転者によって入力された制御特性を表す情報が記憶される。予め定められた範囲内（例えば、地図情報メモリに記憶されたすべての範囲内とすることができるがそれに限らない。）のすべての道路の制御対象道路状態判定しきい値で規定される状態を有する箇所について、同じ制御特性で制御が行われることになる。
【００３１】
経路限定をすることが選択された場合には、ディスプレイ３０の画面の表示が図５に示す状態に切り替わる。ディスプレイ３０の画面には、車両の現在位置に基づいて決まる範囲内の道路２０５が表示され、同様の状態の道路の箇所２０６が破線で示される。運転者は、この図を見ながら、前述の入力された制御特性での制御が実行されることを所望する箇所をタッチすることによって、その制御特性での制御が適用される箇所を指定することができる。
図５の表示は、道路の状態が直線状に延びた状態である箇所を表示するものであるが、曲がった道路の箇所の表示、悪路である箇所の表示、うねり路である箇所の表示に順次切り替わる。なお、指示される曲がった道路の箇所、悪路である箇所、うねり路である箇所は、前述の制御対象道路状態判定しきい値を越えた状態の道路の箇所であり、走行状態の制御が行われるべき状態の道路の箇所である。
運転者によって選択された道路の箇所を表す情報は記憶装置１８に記憶される。記憶装置１８には、例えば、地図上の運転者によって選択された箇所と、その箇所について行われる制御の制御特性とが対応して記憶されるようにすることができる。
【００３２】
このように、制御特性が運転者によって入力されるのであるが、この制御特性は学習される。
本実施形態においては、制御中に上下加速度センサ８２によって検出された上下加速度が予め定められた設定レベル以上になった場合には、制御終了後に、その制御の適否の問い合わせが音声によって出力される。
それに応じた運転者の答えが、制御特性が適切でない旨のものである場合には、次に、制御特性の変更の方向の問い合わせが音声出力され、それに応じた答えで決まる方向に制御特性が変更される。
さらに、制御特性の変更を予め決められた範囲内のすべての道路に適用するかどうかの問い合わせが音声出力され、それに応じた答えで決まる範囲内において制御特性が変更される。
【００３３】
本実施形態においては、制御終了後に、この制御適否の問い合わせが出力される上下加速度のしきい値（制御適否問い合わせ実行判定しきい値）が運転者によって入力可能とされている。画面には、図６に示すように、制御適否問い合わせが出力されるレベルを入力可能な画像２１２が表示される。運転者は、画像２１２が表す枠内に数字を入力することによって設定レベルを入力する。数字は、図示しない操作部材の操作によって入力されるようにすることができる。
なお、現在設定されているレベル（変更前のレベル）を表す画像が並べて表示されるようにすることもできる。現在設定されているレベルが表示されれば、運転者はそれを基準に変更できるため便利である。
この制御適否問い合わせ実行判定しきい値を表す情報はサスペンションＥＣＵ６０に送信される。
【００３４】
ナビゲーションシステム１０においては、図７に示す制御指令出力プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。ステップ１（Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、現在位置、地図情報、走行状態等に基づいて、設定時間後に走行する道路の状態（接近中の道路の状態）が取得される。Ｓ２において、その接近中の道路の状態が、予め定められた道路の状態であるかどうかが判定される。前述のように、道路の状態を表す物理量が運転者によって設定された制御対象道路状態判定しきい値を越える状態であるかどうかが判定されるのである。
道路の状態が予め定められた状態である場合には、Ｓ３において、現在接近中の道路の箇所が運転者によって設定された制御特性での制御が適用される箇所かどうかが判定される。制御特性での制御が適用される箇所である場合には、Ｓ４において、その道路の状態に対応して設定された制御特性が読み込まれ、Ｓ５において、その道路の状態に対応した制御指令および制御特性を表す情報がサスペンションＥＣＵ６０に送信される。
運転者によって設定された制御特性が適用されるのは、経路限定をしないことが選択され、道路状態に対応して運転者によって設定された制御特性情報が記憶されている場合、経路限定が選択された場合において、運転者が図５の表示に従って、制御特性での制御が行われることを指示した箇所である場合等である。
それに対して、その道路の箇所が、運転者によって入力された制御特性による制御が適用されない箇所である場合には、Ｓ６において、制御指令および基準制御特性を表す情報がサスペンションＥＣＵ６０に送信される。
【００３５】
それに対して、サスペンションＥＣＵ６０においては、制御指令情報が受信されたかどうかが予め定められた設定時間毎に検出される。制御指令情報を受信した場合には、図８のフローチャートで表される減衰特性制御プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。Ｓ２１において、その道路状態対応制御の制御中であるかどうかが判定される。最初にＳ２１が実行される場合には、判定はＮＯとなり、Ｓ２２において、その制御の開始条件が満たされるか否かが判定される。開始条件が満たされない場合には、その制御が実行されることはない。開始条件が満たされた場合には、Ｓ２３において、道路状態対応制御が、ナビＥＣＵ１２から送信された情報が表す制御特性で行われる。例えば、受信した制御特性情報に応じて制御ゲインが設定され、その制御ゲインでショックアブソーバの減衰特性が制御される場合がある。
次にサスペンション制御プログラムが実行される場合には、Ｓ２１における判定がＹＥＳとなるため、Ｓ２４において、終了条件が満たされるかどうかが判定される。終了条件が満たされない場合には、Ｓ２３における制御が継続して行われ、終了条件が満たされた場合には、Ｓ２５において終了処理が行われて、制御が終了する。
なお、開始条件は、ナビＥＣＵ１２からの制御指令を受信した場合に満たされたとすることもできる。終了条件についても同様であり、ナビＥＣＵ１２から制御終了指令が送信され、それによって、終了条件が満たされるとすることもできる。
【００３６】
制御中において、サスペンションＥＣＵ６２においては、図９のフローチャートで表される嗜好確認要否決定プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
制御中である場合にはＳ３１における判定がＹＥＳとなって、Ｓ３２において、上下加速度センサ８２によって検出された加速度の値が、ナビＥＣＵ１２から送信された制御適否問い合わせ実行判定しきい値を超えたかどうかが判定される。制御適否問い合わせ実行決定しきい値を超えた場合には、Ｓ３３において、嗜好確認要情報がセットされ、超えない場合には、要情報がセットされることはない。
制御中においては、Ｓ３１〜３３が繰り返し実行される。
【００３７】
制御中でない場合には、Ｓ３１における判定がＮＯとなり、Ｓ３４において制御が終了したかどうかが判定される。終了条件が満たされ、制御が終了されることによって制御中でなくなった場合（例えば、前回制御中で今回始めて制御中でなくなったことによって検出することができる）には、Ｓ３５において、嗜好確認要情報がセットされているかどうかが判定され、セットされている場合には、Ｓ３６において、その嗜好確認要情報がナビＥＣＵ１２に送信される。
なお、本明細書においては、発明の理解を容易にするために、サスペンション制御プログラムと、嗜好確認要否決定プログラムとを別のプログラムとして説明したが、サスペンション制御プログラムの実行において、嗜好確認の要否が決定されるようにすることもできる。
【００３８】
ナビＥＣＵ１２において、嗜好確認必要情報を受信したか否かが設定時間毎に検出される。嗜好確認要情報を受信した場合には、図１０のフローチャートで表される制御特性変更プログラムが実行される。
Ｓ５１において、制御特性変更確認処理が行われる。本実施形態においては、音声出力装置２２の制御により、「ただいまの制御を変更しますか？」との音声を出力する処理が行われる。制御適否問い合わせが実行されるのである。そして、運転者からの答えが入力装置２４を介して（マイクを通して）入力されるのが待たれる。入力装置２４を介して入力された答えが否定的な答えである場合には、制御特性の変更が行われることはない。
肯定的な答えである場合には、Ｓ５２における判定がＹＥＳとなり、Ｓ５３において、さらに、制御特性の変更内容（変更方向）の確認処理が行われる。「よりソフトにしますか？」という音声を出力する処理が行われるのであり、制御特性変更方向の問い合わせが実行される。それに対する運転者の答えが肯定的な内容である場合には、Ｓ５４における判定がＹＥＳとなって、Ｓ５５において、ソフト側へ変更することが決定され、否定的な内容である場合には、Ｓ５４における判定がＮＯとなって、Ｓ５６においてハード側へ変更することが決定される。例えば、実際に行われた制御（ただいまの制御）が直進走行中の制御であった場合には、減衰特性（段数）が予め決められた変更段数だけソフト側またはハード側へ変更されることになる。
【００３９】
次に、Ｓ５７において、その制御特性の変更範囲確認処理が実行される。「変更内容をすべての範囲について適用しますか？」という趣旨の音声出力処理が行われる。変更適用範囲問い合わせが実行されるのである。入力装置２４を介して入力された運転者の答えが、肯定的な答えであって、すべての範囲に適用するとされた場合には、Ｓ５８における判定がＮＯとなって、Ｓ５９において、記憶装置１６に記憶された道路の状態に対応する制御の制御特性を表す情報が変更される。その結果、次に同様の道路の状態において制御が行われる場合には、その変更された制御特性で制御が行われる。
【００４０】
否定的な答えである場合には、Ｓ５８における判定がＹＥＳとなって、Ｓ６０において、その箇所（ただいま通過した箇所）に対応する制御においては変更された制御特性で行われる旨の情報が記憶される。例えば、地図上の、直前に走行した箇所に対応して、その変更された制御特性を表す情報が記憶されるようにすることができる。この場合には、同じ箇所を、次に走行する場合に、その変更された制御特性の制御が行われ、他の、同じ状態を有する道路を走行する場合には、変更前の制御特性で制御が実行されることになる。
このように、本実施形態においては、制御特性の変更を、同じ状態のすべての道路についての制御に適用したり、直前に走行した箇所に限定したりすることができるのであり、運転者の嗜好をきめ細かに反映させることができる。
【００４１】
以上のように、本実施形態においては、サスペンションＥＣＵ６０および減衰特性制御アクチュエータ９２等により走行状態制御部が構成される。走行状態制御部は、道路状態対応走行状態制御部でもある。
また、記憶装置１８，現在位置取得装置１４，走行状態検出装置１６、ナビＥＣＵ１０のうちこれら情報を処理する部分等により道路状態取得装置が構成される。
さらに、ナビゲーションシステム１０のうち、運転者によってタッチされたディスプレイ３０上の位置に応じて制御特性を表す情報を取得する部分、その取得された制御特性を表す情報を記憶装置１８に記憶する部分等により制御特性設定部が構成される。
また、ナビＥＣＵ１２の図１０のフローチャートで表される制御特性変更プログラムのＳ５１を記憶する部分、実行する部分、音声出力装置２２を制御する部分等により問い合わせ手段が構成され、ナビＥＣＵ１２の、Ｓ５２を記憶する部分、実行する部分等により制御特性変更決定部が構成され、Ｓ５３を記憶する部分、実行する部分および音声出力装置２２を制御する部分等により変更方向問い合わせ手段が構成される。また、Ｓ５８〜６０を記憶する部分、実行する部分等により記憶情報変更部が構成される。
さらに、記憶装置１８は制御特性等記憶部でもある。
【００４２】
なお、上記実施形態においては、すべての道路状態対応制御について、制御適否問い合わせ判定しきい値が共通に設定されていたが、直進走行中の制御、旋回中の制御、悪路対応制御、うねり路対応制御のそれぞれについて、別個にしきい値に設定されるようにすることもできる。
また、この場合には、上下加速度ではなく、他の物理量が用いられるようにすることもできる。例えば、旋回制御において、車両のロール状態が設定状態を越えた場合に問い合わせが実行されるようにしたり、ステアリングホイールの操舵角速度が設定角速度以上の場合に問い合わせが実行されるようにしたりすることができる。旋回中の車両の姿勢は各車輪毎に設けられた上下ストロークセンサ８０による検出値に基づいて取得され、ステアリングホイールの操舵角速度は操舵角センサ８４によって検出された操舵角度を微分することによって得られる。制御中に、操舵角速度を設定角速度以上にしなければならない状態になったということは、制御の適否を確認する必要性が高いとすることができるからである。
【００４３】
さらに、サスペンション装置９４における減衰特性の制御の態様については、上記実施形態におけるそれに限らない。例えば、直進走行中、旋回走行中にアクセル開度センサ８６によって検出されたアクセル開度、ブレーキ操作状態センサ８８によって検出されたブレーキ操作状態に基づいてピッチング抑制制御が行われるようにすることができる。この場合には、そのピッチングの状態（前後の傾斜姿勢）が設定状態を越えた場合に、制御適否問い合わせが実行されるようにすることができる。ピッチングの程度は、各輪毎の上下ストロークセンサ８０による検出値に基づいて検出することができる。
また、減衰特性の制御ではなく、車高調整が行われるようにすることができる。例えば、悪路走行中には車高を高くし走破性を向上させる制御において、その高くされる車高のレベルを表す制御特性が運転者によって設定可能とされる。
さらに、制御特性の設定は、タッチパネルの操作によって行われるのではなく、別に操作部材が設けられ、その操作部材の操作によって行われるようにすることもできる。また、音声入力によるようにすることもできる。
【００４４】
さらに、ナビＥＣＵ１２からの指令に基づいてステアリング装置１０６における制御、駆動装置１１３における制御、駆動伝達装置１１５における制御、制動装置１１９における制御等が行われるようにすることができる。
例えば、カーブ走行中には、ステアリング装置１０６における転舵角度制御アクチュエータ１０４の制御により、ステアリングホイールの操舵状態に応じた旋回状態が得られるように後輪舵角や前輪舵角が制御されるようにすることができる。この場合に、回頭性を重視した特性、安定性を重視した特性等が運転者によって設定されるようにすることができる。また、その場合には、ロール状態が設定状態を越えた場合に、制御適否の問い合わせが実行されるようにすることができる。なお、旋回制御は、駆動トルクと制動トルクとの少なくとも一方を制御することによって、左右トルク差を制御することによって行われるようにすることもできる。駆動トルクは、駆動トルク制御アクチュエータ１１２によって制御され、制動トルクは、制動トルク制御アクチュエータ１１８によって制御される。
また、旋回中においては、減衰特性の制御に限らず、車高調整、ステア制御等の複数の制御が複合的（協調的）にまたは並列的に行われるようにすることもできる。
【００４５】
さらに、制御が行われる道路状態は上記実施形態におけるそれに限らない。上記実施形態において区別された道路状態に加えて、または、道路状態に代えて、道路が上り坂である状態、下り坂である状態に対応して、駆動トルクや制動トルクの制御が行われるようにしたり、変速比の制御が行われるようにすることができる。上り勾配が大きい場合に駆動トルクを大きめする制御が行われる場合において、その大きめにする程度（例えば、制御ゲインの大きさに対応する）が設定されるようにしたり、下り勾配が大きい場合に変速比を大きくする制御が行われる場合において、その変速比を大きくする程度が設定されるようにすることができる。変速比は変速比制御アクチュエータ１１４によって制御される。
また、路面の摩擦係数が低い状態にある場合に変速比を大きくする制御が行われる場合に、その大きくする程度が設定されるようにしたりすることができる。
さらに、横風が強い状態の道路に対応する制御特性、降雨状態の道路に対応する制御特性が設定されるようにすることもできる。
また、制御特性は運転者毎に設定されて、記憶されるようにすることもできる。この場合には、運転者が変わる毎に、その運転者の操作部材の操作によって、その運転者によって入力された制御特性が選択されるようにしたり、運転者の操作特性等によって自動で運転者が特定されて、制御特性が選択されるようにすることもできる。
【００４６】
なお、上記実施形態においては、制御中に車両の状態が設定状態を越えた場合に、問い合わせが行われ、設定状態を越えない場合には問い合わせが行われないようにされていたが、車両が予め定められた範囲内を走行中か否かで、問い合わせが行われたり行われなかったりすることができる。その範囲も運転者によって設定可能とすることができる。
例えば、いつも通る道路（生活圏）を走行中において、問い合わせが実行されて、そうでない道路を走行する場合に問い合わせが実行されないようにすることができる。走行頻度が低い道路を走行する場合には、制御特性をいちいち変更する必要性が低いからである。なお、逆の場合もあり得る。いずれにしても、運転者の意志によって、問い合わせが行われたり行われなかったりすることができるのである。
また、制御中に車両の状態が設定状態を越えた回数が設定回数を超えた場合に問い合わせが実行されるようにすることもできる。この場合の設定回数も運転者によって設定されるようにすることもできる。
さらに、前回制御が行われてから今回制御が行われるまでの経過時間が設定時間を超えた場合に問い合わせが実行され、経過時間が設定時間以内である場合には問い合わせが実行されないようにすることができる。この場合の設定時間も運転者によって入力可能とすることができる。
【００４７】
また、上記実施形態においては、記憶装置１８がナビゲーションシステム１０に設けられており、地図情報と、道路状態を表す情報と制御特性を表す情報との両方が記憶されていたが、記憶装置１８に記憶された情報の一部は各ＥＣＵ６０〜６８の記憶部７２に記憶されるようにすることもできる。例えば、道路状態とその道路状態に対応する制御特性とが各ＥＣＵの記憶部７２に記憶されるようにすることができる。
本実施形態においては、ナビゲーションシステム１０を利用して運転者によって入力された制御特性を表す情報、制御対象道路状態判定しきい値を表す情報等がサスペンションＥＣＵ６０に送信され、記憶される。また、制御特性が変更される場合には、その旨を表す情報もサスペンションＥＣＵ６０に送信される。サスペンションＥＣＵ６０において、記憶部７２に記憶された制御特性を表す情報が変更される。さらに、運転者によって入力された制御適否問い合わせ実行判定しきい値を表す情報も送信される。
また、ナビゲーションシステム１０の記憶装置１８には、少なくとも、地図上の道路の運転者によって指示された箇所と、その箇所について行われる制御の制御特性を表す情報とが記憶されることになる。
【００４８】
一方、ナビゲーションシステム１０からサスペンションＥＣＵ６０へは、接近中の道路の状態を表す情報が送信される。サスペンションＥＣＵ６０においては、その道路の状態が記憶部７２に記憶されている制御対象道路状態である場合には、その道路状態に対応する制御が、記憶部７２に記憶された制御特性で実行されることになる。
【００４９】
ナビゲーションシステム１０においては、図１１のフローチャートで表される制御特性変更プログラムが上記実施形態における場合と同様に実行される。Ｓ５７において、変更適用範囲確認処理が行われ、運転者が制御特性の変更を特定の箇所（ただいま走行した箇所）に限定しないことを選択した場合には、Ｓ５９′において、その変更された制御特性を表す情報がサスペンションＥＣＵ６０に送信される。特定の位置に限定することを選択した場合には、Ｓ６０′において、その変更された制御特性を表す情報が地図上の道路の箇所を表す情報と対応付けてナビゲーションシステム１０の記憶装置１８に記憶される。
ナビゲーションシステム１０においては、また、図１２のフローチャートで表される道路状態情報出力プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。Ｓ１０１において、接近中の道路の状態を表す情報が取得され、Ｓ１０２において、その道路の箇所に対応して制御特性を表す情報が記憶されているかどうかが判定される。記憶されている場合には、Ｓ１０３において、サスペンションＥＣＵ６０に、接近中の道路の状態を表す情報と制御特性情報とが送信される。記憶されていない場合には、Ｓ１０４において、道路状態を表す情報が送信される。
【００５０】
サスペンションＥＣＵ６０においては、ナビゲーションＥＣＵ６０から送信された道路状態を表す情報を受信したか否かが検出される。道路状態を表す情報を受信した場合には、図１３のフローチャートで表されるサスペンション制御プログラムが実行される。Ｓ１５１において、そのナビＥＣＵ１２から送信され（て受信し）た道路状態を表す情報が読みとられ、Ｓ１５２において、記憶部７２に記憶された道路状態と一致（対応）するかどうかが判定される。一致する場合には、Ｓ１５３において、その道路状態対応制御が、記憶部７２に記憶された制御特性またはナビＥＣＵ１２から送信された情報が表す制御特性で実行される。
記憶された道路状態と一致しない場合には、道路状態対応制御が行われることはない。
制御確認要情報の送信については上記実施形態における場合と同様であるため説明を省略する。
本実施形態における車両制御装置によれば、ナビゲーションシステム１０の記憶装置１６の記憶容量を小さくすることができる。
【００５１】
また、記憶装置１８に記憶される情報の態様等は上記実施形態におけるそれに限らない。道路状態と制御特性、地図上の位置等が記憶されていればよいのである。
さらに、上記実施形態においては、ナビＥＣＵ１２に複数のＥＣＵが接続されていたが、ナビＥＣＵ１２に接続されるＥＣＵは１つでもよい。また、ナビＥＣＵと制御ＥＣＵとの統一化を図ることも可能である。
また、上記実施形態においては、複数種類の問い合わせが実行されるようにされていたが、複数の取り合わせすべてが実行されることは不可欠ではない。さらに、問い合わせが実行されること自体も不可欠ではない。制御中の車両の走行状態が設定状態を越えた場合（車両の走行状態を表す物理量が制御適否問い合わせ実行判定しきい値を越えた場合）には、制御特性が自動的に変更されるようにすることができる。この場合には、上述の場合と同様に、設定状態を越えた回数が設定回数を超えた場合に変更されるようにすることもできる。
また、制御特性を規定する複数のパラメータが運転者によって設定可能とされていたが、そのようにすることは不可欠ではない。複数のパラメータのうちの少なくとも１つが運転者によって設定可能であればよい。さらに、制御特性での制御が適用される箇所を運転者によって選択可能とすることも不可欠ではない。
【００５２】
また、上記実施形態においては、道路の状態を表す情報がナビゲーションシステム１０において取得されるようにされていたが、ナビゲーションシステム１０は不可欠ではない。例えば、実際に車両が走行している路面の状態や道路の形状が路面センサやＣＣＤカメラ等によって検出されるようにしたり、車両の走行状態に基づいて取得されるようにしたりするのである。このように取得された道路の状態に基づいて行われる制御についても、本発明を同様に適用することができる。
さらに、上記実施形態においては、走行状態の制御が道路の状態に基づいて行われるようにされていたが、それに限らない。通常の車両の走行状態に基づく制御等にも適用することができる。走行状態（横加速度、ヨーレイト等）が設定状態を越えた場合に行われる制御や、操作状態（操舵角度、操舵角速度等）が設定状態を越えた場合に行われる制御等にも適用することができるのであり、これら制御の制御特性が運転者によって制御の種類毎に入力されるようにすることができる。
また、ナビゲーションシステム１０の表示装置２０に表示される画面はあくまで一例であり、決められた内容を伝達可能な画像であれば、上記実施形態に限定されない。
【００５３】
その他、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果〕に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である車両制御装置全体を表すブロック図である。
【図２】上記車両制御装置に含まれるナビゲーションシステムの表示装置の表示画面を表す図である。
【図３】上述の場合とは別の場合の表示画面を表す図である。
【図４】上述の場合とは別の場合の表示画面を表す図である。
【図５】上述の場合とはさらに別の場合の表示画面を表す図である。
【図６】上述の場合とは別の場合の表示画面を表す図である。
【図７】上記ナビゲーションシステムのナビＥＣＵの記憶部に記憶された制御指令出力プログラムを表すフローチャートである。
【図８】上記車両制御装置に含まれるサスペンションＥＣＵの記憶部に記憶されたサスペンション制御プログラムを表すフローチャートである。
【図９】上記サスペンションＥＣＵの記憶部に記憶された嗜好確認要否決定プログラムを表すフローチャートである。
【図１０】上記ナビＥＣＵの記憶部に記憶された制御特性変更プログラムを表すフローチャートである。
【図１１】本発明の別の一実施形態である車両制御装置のナビゲーションシステムのナビＥＣＵの記憶部に記憶された制御特性変更プログラムを表すフローチャートである。
【図１２】上記ナビＥＣＵの記憶部に記憶された道路状態情報出力プログラムを表すフローチャートである。
【図１３】上記車両制御装置に含まれるサスペンションＥＣＵの記憶部に記憶されたサスペンション制御プログラムを表すフローチャートである。
【符号の説明】
１０：ナビゲーションシステム、１２：ナビＥＣＵ、１４：現在位置取得装置、１６：走行状態検出装置、１８：記憶装置、２０：表示装置、２２：音声出力装置、２４：入力装置、３０：ディプレイ、６０：サスペンションＥＣＵ、８２：上下加速度センサ、９２：減衰特性制御アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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