(57)【要約】【課題】磁気テープカートリッジの収納効率を向上させた磁気テープライブラリ装置を提供する。【解決手段】筐体４０の幅方向（Ｘ）、奥行き方向（Ｙ）、高さ方向（Ｚ）に移動できる磁気テープカートリッジ４を搬送するアクセッサ５と、磁気テープカートリッジ４を格納するカートリッジ収納棚３を筐体４０の幅方向（Ｘ）に移動させる棚移動機構７とを設け、筐体４０の奥行き方向（Ｙ）にカートリッジ収納棚３を複数列配置し、カートリッジ収納棚３の全てを、アクセッサ５によりアクセス可能にする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、磁気テープカートリッジを複数巻収納する複数のカートリッジ収納棚と、前記磁気テープカートリッジ内に格納された磁気テープに対して情報の記録再生を行う磁気テープドライブと、前記磁気テープカートリッジを搬送して前記磁気テープドライブまたは前記カートリッジ収納棚へ投入・排出を行うアクセッサと、前記アクセッサの動作制御を行うアクセッサ制御部と、前記カートリッジ収納棚を搭載して移動させる棚移動機構と、前記アクセッサ制御部と前記棚移動機構との制御を行うライブラリ制御部とを有し、前記アクセッサは、ピッカハンドを三方向に移動させる三次元移動機構を有することを特徴とする磁気テープライブラリ装置。
【請求項２】
前記三次元移動機構は、前記筐体に対して幅方向、上下方向、奥行き方向に移動する手段を有することを特徴とする請求項１記載の磁気テープライブラリ装置。
【請求項３】
前記三次元移動機構は、前記筐体に対し幅方向に配されるＸレールと、前記Ｘレール上を幅方向に摺動自在に取り付けられるＸ可動部と、前記Ｘ可動部に垂直方向に取付固定されるＺガイドと、前記Ｚガイド上を上下方向に摺動自在に取り付けられるＺ可動部と、前記Ｚ可動部に取付固定される前記ピッカハンドと、前記筐体の幅方向両端に奥行き方向に配置され前記筐体の上部に固定されるＹレールと、前記Ｘレールの両端に取付固定され前記Ｙレール上を奥行き方向に摺動自在に取り付けられるＹ可動部とを有することを特徴とする請求項１または２記載の磁気テープライブラリ装置。
【請求項４】
前記カートリッジ収納棚は、前記筐体の幅方向に一列に配置され、且つ、奥行き方向に複数列配置されることを特徴とする請求項１記載の磁気テープライブラリ装置。
【請求項５】
最奥部一列の前記カートリッジ収納棚は、前記筐体に固定設置され、最奥部一列以外の前記カートリッジ収納棚は、前記棚移動機構に固定設置されることを特徴とする請求項１記載の磁気テープライブラリ装置。
【請求項６】
最奥部一列以外に設けられる列の前記カートリッジ収納棚の数は、最奥部一列に設けられる前記カートリッジ収納棚の数より１つ少ないことを特徴とする請求項１、４、５の何れか１項記載の磁気テープライブラリ装置。
【請求項７】
前記棚移動機構は、前記カートリッジ収納棚を固定する棚可動部と、前記棚可動部を前記筐体の幅方向に移動させるベルトと、前記ベルトを駆動するベルト駆動部と、前記筐体に固定され前記棚可動部が載置される棚レールとを有することを特徴とする請求項１記載の磁気テープライブラリ装置。
【請求項８】
前記ベルト駆動部は、モータを有し、前記モータを時計方向または反時計方向に回転させることにより前記ベルトを駆動させ、前記棚可動部を前記筐体の幅方向に移動させることを特徴とする請求項７記載の磁気テープライブラリ装置。
【請求項９】
前記棚可動部は、フレームと、前記ベルトを固定するベルト固定部と、前記ベルト固定部を上下移動させるアクチュエータと、前記フレームに複数設けられ前記棚レール上を走行する車輪とを有することを特徴とする請求項７記載の磁気テープライブラリ装置。
【請求項１０】
前記アクチュエータは、前記ベルト固定部を上方向に移動させることにより、前記フレームに設けられた鋸歯部と前記ベルト固定部の鋸歯部との間に前記ベルトを挟み込み固定することを特徴とする請求項９記載の磁気テープライブラリ装置。
【請求項１１】
前記ライブラリ制御部は、前記棚移動機構のベルト駆動部と棚可動部との動作制御を行うことを特徴とする請求項１記載の磁気テープライブラリ装置。
【請求項１２】
前記アクセッサ制御部は、前記ピッカハンドおよび前記三次元移動機構のＸ可動部、Ｙ可動部、Ｚ可動部の動作制御を行うことを特徴とする請求項１記載の磁気テープライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、磁気テープライブラリ装置に関し、特に、三軸方向に移動できるアクセッサを設け、磁気テープカートリッジを格納するカートリッジ収納棚を筐体の幅方向に移動可能な構成として、筐体の奥行き方向にカートリッジ収納棚を複数列配置でき、磁気テープカートリッジの収納効率を向上させた磁気テープライブラリ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の、従来の磁気テープライブラリ装置について、図面を参照して説明する。
【０００３】
図８は、従来の磁気テープライブラリ装置１００を示す概略構成平面図である。
【０００４】
図８を参照すると、磁気テープライブラリ装置１００は、筐体１１０と、磁気テープカートリッジ１０４を複数巻収納する複数のカートリッジ収納棚１０３と、磁気テープカートリッジ１０４内に格納された磁気テープ（図示せず）に対して情報の記録再生を行う磁気テープドライブ１０２と、磁気テープカートリッジ１０４を搬送して磁気テープドライブ１０２またはカートリッジ収納棚１０３へ投入・排出を行うアクセッサ１０５と、アクセッサ１０５の動作制御を行うライブラリ制御部１０６とで構成される。
【０００５】
次に、上述のように構成された磁気テープライブラリ装置１００の動作について説明する。
【０００６】
ライブラリ制御部１０６から所定の磁気テープカートリッジ１０４を磁気テープドライブ１０２への装着命令がでると、アクセッサ１０５は、幅方向（Ｘ方向）および上下方向に移動して、所定の磁気テープカートリッジ１０４が収納されているカートリッジ収納棚１０３のセル（図示せず）位置に位置決めし、ピッカハンド（図示せず）によりセルから磁気テープカートリッジ１０４を取り出し、次に、幅方向（Ｘ方向）および上下方向に移動して、磁気テープドライブ１０２の対向位置に位置決めし、ピッカハンドにより搬送してきた磁気テープカートリッジ１０４を磁気テープドライブ１０２内に挿入する。
【０００７】
上述のように、カートリッジ収納棚１０３は、アクセッサ１０５がアクセスして磁気テープカートリッジ１０４を投入・排出できる位置に配置する必要があり、筐体１１０の幅方向（Ｘ方向）および上下方向にアクセッサ１０５が移動する故、図８の如く、カートリッジ収納棚１０３は、筐体１１０の幅方向に一列しか設置することができなくなり、カートリッジ収納棚１０３の奥側は、デッドスペースとなる（磁気テープドライブ１０２の奥行きは、カートリッジ収納棚１０３の奥行きと比較して、数倍大きいのが一般的である）。
【０００８】
カートリッジ収納棚１０３は、アクセッサ１０５の移動範囲に合わせて設置する必要があるが、アクセッサ１０５の移動範囲が幅方向と上下方向の二方向故、筐体１１０の奥行き方向に複数列にカートリッジ収納棚１０３を設置できず、磁気テープカートリッジ１０４の収納効率を向上させることができないという問題がある。
【０００９】
また、アクセッサを回転できる構造とし、カートリッジ収納棚を半円状に設置して、磁気テープカートリッジの収納効率の向上を図った磁気テープライブラリ装置もある（例えば、特許文献１参照。）。
【００１０】
【特許文献１】
特開平８ー７４２２号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上述のアクセッサの移動範囲が幅方向と上下方向の二軸方向で、筐体の幅方向に一列のみに複数のカートリッジ収納棚を設けた磁気テープライブラリ装置は、筐体の奥行き方向に複数列にカートリッジ収納棚を設置できず、カートリッジ収納棚の奥側は、デッドスペースとなり、磁気テープカートリッジの収納効率が低くなるという課題がある。
【００１２】
また、特許文献１記載の磁気テープライブラリ装置は、アクセッサに対向する面にカートリッジ収納棚を配置するものであり、カートリッジ収納棚の外側に更に複数列にカートリッジ収納棚を設置することはできず、カートリッジ収納棚の収納効率に限界があるという課題がある。
【００１３】
本発明の目的は、上記課題を解決すべく、三軸方向に移動できる磁気テープカートリッジを搬送するアクセッサを設け、磁気テープカートリッジを格納するカートリッジ収納棚を筐体の幅方向に移動可能な構成とすることで、筐体の奥行き方向に複数列配置したカートリッジ収納棚の全てを、アクセッサがアクセスすることができ、磁気テープカートリッジの収納効率を向上させた磁気テープライブラリ装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明の磁気テープライブラリ装置は、筐体と、磁気テープカートリッジを複数巻収納する複数のカートリッジ収納棚と、磁気テープカートリッジ内に格納された磁気テープに対して情報の記録再生を行う磁気テープドライブと、磁気テープカートリッジを搬送して磁気テープドライブまたはカートリッジ収納棚へ投入・排出を行うアクセッサと、アクセッサの動作制御を行うアクセッサ制御部と、カートリッジ収納棚を搭載して移動させる棚移動機構と、アクセッサ制御部と棚移動機構との制御を行うライブラリ制御部とを有し、アクセッサは、ピッカハンドを三方向に移動させる三次元移動機構を有することを特徴とする。
【００１５】
三次元移動機構は、筐体に対して幅方向、上下方向、奥行き方向に移動する手段を有することを特徴とする。
【００１６】
三次元移動機構は、筐体に対し幅方向に配されるＸレールと、Ｘレール上を幅方向に摺動自在に取り付けられるＸ可動部と、Ｘ可動部に垂直方向に取付固定されるＺガイドと、Ｚガイド上を上下方向に摺動自在に取り付けられるＺ可動部と、Ｚ可動部に取付固定されるピッカハンドと、筐体の幅方向両端に奥行き方向に配置され筐体の上部に固定されるＹレールと、Ｘレールの両端に取付固定されＹレール上を奥行き方向に摺動自在に取り付けられるＹ可動部とを有することを特徴とする。
【００１７】
カートリッジ収納棚は、筐体の幅方向に一列に配置され、且つ、奥行き方向に複数列配置されることを特徴とする。
【００１８】
最奥部一列のカートリッジ収納棚は、筐体に固定設置され、最奥部一列以外のカートリッジ収納棚は、棚移動機構に固定設置されることを特徴とする。
【００１９】
最奥部一列以外に設けられる列のカートリッジ収納棚の数は、最奥部一列に設けられるカートリッジ収納棚の数より１つ少ないことを特徴とする。
【００２０】
棚移動機構は、カートリッジ収納棚を固定する棚可動部と、棚可動部を筐体の幅方向に移動させるベルトと、ベルトを駆動するベルト駆動部と、筐体に固定され棚可動部が載置される棚レールとを有することを特徴とする。
【００２１】
ベルト駆動部は、モータを有し、モータを時計方向または反時計方向に回転させることによりベルトを駆動させ、棚可動部を筐体の幅方向に移動させることを特徴とする。
【００２２】
棚可動部は、フレームと、ベルトを固定するベルト固定部と、ベルト固定部を上下移動させるアクチュエータと、フレームに複数設けられ棚レール上を走行する車輪とを有することを特徴とする。
【００２３】
アクチュエータは、ベルト固定部を上方向に移動させることにより、フレームに設けられた鋸歯部とベルト固定部の鋸歯部との間にベルトを挟み込み固定することを特徴とする。
【００２４】
ライブラリ制御部は、棚移動機構のベルト駆動部と棚可動部との動作制御を行うことを特徴とする。
【００２５】
アクセッサ制御部は、ピッカハンドおよび三次元移動機構のＸ可動部、Ｙ可動部、Ｚ可動部の動作制御を行うことを特徴とする。
【００２６】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の磁気テープライブラリ装置の一実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００２７】
図１（ａ）は、本発明の磁気テープライブラリ装置１の一実施の形態を示す概略構成平面図、図１（ｂ）は、その概略構成正面図、図１（ｃ）は、その概略構成側面図、図２は、図１中の三次元移動機構５１の詳細を示す斜視図、図３は、図１中の棚移動機構７の詳細を示す正面図、図４は、図３中の棚可動部２３の詳細を示す側面図である。
【００２８】
図１（ａ）〜図１（ｃ）を参照すると、磁気テープライブラリ装置１は、筐体４０と、磁気テープカートリッジ４を収納する複数のセル３ａを備えた複数のカートリッジ収納棚３と、磁気テープカートリッジ４内に格納された磁気テープ（図示せず）に対して情報の記録再生を行う磁気テープドライブ２と、磁気テープカートリッジ４を搬送して磁気テープドライブ２またはカートリッジ収納棚３へ投入・排出を行うアクセッサ５と、アクセッサ５の動作制御を行うアクセッサ制御部１７と、カートリッジ収納棚３を搭載して移動させる棚移動機構７と、アクセッサ制御部１７と棚移動機構７との制御を行うライブラリ制御部６とで構成され、アクセッサ５は、ピッカハンド１０を筐体４０に対して幅方向（Ｘ）、上下方向（Ｚ）、奥行き方向（Ｙ）の三方向に移動させる三次元移動機構５１を有して構成される。
【００２９】
また、カートリッジ収納棚３は、筐体４０の幅方向（Ｘ）に４台が一列に配置され、更に、奥行き方向（Ｙ）に３列配置され、最奥部一列の５台のカートリッジ収納棚３は、筐体４０に固定設置され、最奥部一列以外の１２台のカートリッジ収納棚３は、棚移動機構７に固定設置されるよう構成される。
【００３０】
図２を参照すると、三次元移動機構５１は、筐体４０に対して幅方向（Ｘ）に配されるＸレール１２と、Ｘレール１２上を幅方向（Ｘ）に摺動自在に取り付けられるＸ可動部１１と、Ｘ可動部１１に垂直方向（Ｚ）に取付固定されるＺガイド１６と、Ｚガイド１６上を上下方向（Ｚ）に摺動自在に取り付けられるＺ可動部１５と、Ｚ可動部１５に取付固定されるピッカハンド１０と、筐体４０の幅方向（Ｘ）両端に奥行き方向に配置され筐体４０の上部に固定される２本のＹレール１４と、Ｘレール１２の両端に取付固定されＹレール１４上を奥行き方向（Ｙ）に摺動自在に取り付けられるＹ可動部１３とで構成され、ピッカハンド１０を筐体４０に対して幅方向（Ｘ）、上下方向（Ｚ）、奥行き方向（Ｙ）に移動できる構成としている。
【００３１】
図３を参照すると、棚移動機構７は、カートリッジ収納棚３を固定する棚可動部２３と、棚可動部２３を筐体４０の幅方向（Ｘ）に移動させるベルト２１と、ベルト２１を駆動するモータ（図示せず）を有するベルト駆動部２０と、筐体４０に固定され棚可動部２３が載置される棚レール２２とから構成され、モータを時計方向または反時計方向に回転させることによりベルト２１を駆動させ、棚可動部２３を幅方向（Ｘ）に移動させるよう構成される。
【００３２】
図４を参照すると、棚可動部２３は、フレーム３０と、ベルト２１を固定するベルト固定部３２と、ベルト固定部３２を上下移動させるアクチュエータ３３と、フレーム３０に複数設けられ棚レール２２上を走行する車輪３１とで構成され、アクチュエータ３３は、ベルト固定部３２を上方向に移動させることにより、フレーム３０に設けられた鋸歯部３０ａとベルト固定部３２の鋸歯部３２ａとの間にベルト２１を挟み込んで固定するよう構成される。
【００３３】
なお、アクチュエータ３３の詳細は、図示省略しているが、コイルに通電することにより発生する電磁力により、ベルト固定部３２を吸引動作させる構成を備えている。
【００３４】
次に、上述のように構成された磁気テープライブラリ装置１の動作について図面を参照して説明する。
【００３５】
図５は、磁気テープライブラリ装置１の動作を説明するための図であり、図中のＡ〜Ｅは、アクセッサ５のポジションを説明するための記号であり、図６は、磁気テープライブラリ装置１の制御部の構成ブロック図、図７は、磁気テープライブラリ装置１の動作を示すフローチャートである。
【００３６】
一例として、図５に示すカートリッジ収納棚３の３ｉ内に収納されている磁気テープカートリッジ４を、磁気テープドライブ２に投入する場合について説明する。
【００３７】
図７、および図５〜６を参照すると、ライブラリ制御部６は、カートリッジ収納棚３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｅ、３ｆ、３ｇの各々の棚可動部２３に対して、ベルト２１への固定を指示し、その他の棚可動部２３に対しては、ベルト２１の固定解除を指示する（Ｓ１）と共に、アクセッサ制御部１７に対し、ピッカハンド１０をポジションＢに位置づけするように指示する（Ｓ２）。
【００３８】
アクセッサ制御部１７は、ライブラリ制御部６の指示に従い、Ｘ可動部１１内に設けたモータ（図示せず）を動作させ、Ｘ可動部１１を左右移動させてピッカハンド１０をポジションＢに位置づけ、位置づけを完了したらライブラリ制御部６に報告し（Ｓ３）、この動作と並行して、カートリッジ収納棚３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｅ、３ｆ、３ｇの各棚可動部２３は、ライブラリ制御部６の指示に従い、アクチュエータ３３を動作オン状態にして、各々のカートリッジ収納棚３をベルト２１に固定し、その他のカートリッジ収納棚３ｄ、３ｈ、３ｉ、３ｊ、３ｋ、３ｌの棚可動部２３は、アクチュエータ３３を動作オフ状態にしてベルト２１の固定を解除する（Ｓ４）。
【００３９】
ライブラリ制御部６は、Ｄ列とＥ列の棚移動機構７に対し、カートリッジ収納棚３を収納棚１つ分右方向に移動するように指示し（Ｓ５）、Ｄ列とＥ列の棚移動機構７は、ライブラリ制御部６の指示に従い、ベルト駆動部２０のモータ（図示せず）を動作させ、ベルト２１を収納棚１つ分だけ時計回りに回転させる（Ｓ６）。
【００４０】
ベルト２１が時計回りに回転することにより、棚可動部２３を介してベルト２１と固定されているカートリッジ収納棚３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｅ、３ｆ、３ｇがそれぞれ収納棚１つ分右方向に移動する（Ｓ７）。
【００４１】
棚移動機構７は、カートリッジ収納棚３の移動が完了したことをライブラリ制御部６に報告し（Ｓ８）、その報告を受けた後、ライブラリ制御部６は、アクセッサ制御部１７に対し、カートリッジ収納棚３ｉに収納されている磁気テープカートリッジ４を取り出し、磁気テープドライブ２に投入するように指示する（Ｓ９）。
【００４２】
アクセッサ制御部１７は、ライブラリ制御部６の指示に従い、Ｙ可動部１３内に設けたモータ（図示せず）を動作させ、Ｙ可動部１３を前後移動させてピッカハンド１０をポジションＡに位置づけし（Ｓ１０）、Ｚ可動部１５内に設けたモータ（図示せず）を動作させ、Ｚ可動部１５を上下移動させてピッカハンド１０を磁気テープカートリッジ４を取り出せる高さ位置に位置決めし（Ｓ１１）、ピッカハンド１０内に設けたモータ（図示せず）を動作させ、ピッカハンド１０により、磁気テープカートリッジ４を掴み取る（Ｓ１２）。
【００４３】
アクセッサ制御部１７は、Ｙ可動部１３を前後移動（Ｓ１３）、Ｘ可動部１１を左右移動させて（Ｓ１４）、ピッカハンド１０をポジションＣに位置づけし（Ｓ１５）、Ｚ可動部１５を上下移動させて（Ｓ１６）、ピッカハンド１０を磁気テープドライブ２のテープ投入口２ａの前に位置決めする（Ｓ１７）。
【００４４】
アクセッサ制御部１７は、ピッカハンド１０を位置決め後、ピッカハンド１０を動作させて磁気テープカートリッジ４を磁気テープドライブ２に投入し（Ｓ１８）、ライブラリ制御部６に投入完了を報告する（Ｓ１９）ことにより、カートリッジ収納棚３の３ｉ内に収納されている磁気テープカートリッジ４を、磁気テープドライブ２に投入する一連の動作が完了する。
【００４５】
次に、本発明の磁気テープライブラリ装置１の収納効率について、以下に説明する。
【００４６】
図８に示す従来の磁気テープライブラリ装置１００は、カートリッジ収納棚１０３の奥行きに比較して、磁気テープドライブ２の奥行きが大きいが、カートリッジ収納棚１０３を筐体１１０の幅方向（Ｘ方向）に１列のみ配置している故、カートリッジ収納棚１０３の奥行き方向にデッドスペースが生じ、収納効率を低下させているのに対し、本発明の磁気テープライブラリ装置１は、カートリッジ収納棚３を筐体４０の奥行き方向（Ｙ方向）に複数列配置し、カートリッジ収納棚３の奥行き方向のデッドスペースを無くし、カートリッジ収納棚３の収納効率を向上させている。
【００４７】
上述のように、磁気テープライブラリ装置１は、磁気テープカートリッジ４を搬送するアクセッサ５をＸ、Ｙ、Ｚの三軸方向に移動できる構成とし、磁気テープカートリッジ４を格納するカートリッジ収納棚３を筐体４０の幅方向（Ｘ）に移動可能な構成とすることで、筐体４０の奥行き方向（Ｙ）にカートリッジ収納棚３を複数列配置し、配置した全てのカートリッジ収納棚３をアクセッサ５がアクセスすることができ、磁気テープカートリッジ４の収納量を増加させ、収納効率を向上させることができるという効果がある。
【００４８】
なお、上述の磁気テープライブラリ装置１では、棚移動機構７のベルト２１に棚可動部２３を固定し、ベルト２１を回転させてカートリッジ収納棚３を移動させる構成としているが、各々の棚可動部２３にモータを設け、棚可動部２３が独立に移動できる自走式とする構成も、上述の実施の形態と同様の動作、効果が発揮され、本発明に含まれることは云うまでもない。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の磁気テープライブラリ装置は、磁気テープカートリッジを搬送するアクセッサを三軸方向に移動できる構成とし、磁気テープカートリッジを格納するカートリッジ収納棚を筐体の幅方向に移動可能な構成とすることにより、筐体の奥行き方向にカートリッジ収納棚を複数列配置し、配置した全てのカートリッジ収納棚をアクセッサがアクセスすることができ、磁気テープカートリッジの収納量を増加させ、収納効率を向上させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１（ａ）は、本発明の磁気テープライブラリ装置の一実施の形態を示す概略構成平面図、図１（ｂ）は、その概略構成正面図、図１（ｃ）は、その概略構成側面図である。
【図２】図１中の三次元移動機構の詳細を示す斜視図である。
【図３】図１中の棚移動機構の詳細を示す正面図である。
【図４】図３中の棚可動部の詳細を示す側面図である。
【図５】磁気テープライブラリ装置の動作を説明するための図である。
【図６】磁気テープライブラリ装置の制御部の構成ブロック図である。
【図７】磁気テープライブラリ装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】従来の磁気テープライブラリ装置を示す概略構成平面図である。
【符号の説明】
１、１００    磁気テープライブラリ装置
２、１０２    磁気テープドライブ
２ａ    テープ投入口
３、１０３    カートリッジ収納棚
３ａ    セル
４、１０４    磁気テープカートリッジ
５、１０５    アクセッサ
６、１０６    ライブラリ制御部
７    棚移動機構
１０    ピッカハンド
１１    Ｘ可動部
１２    Ｘレール
１３    Ｙ可動部
１４    Ｙレール
１５    Ｚ可動部
１６    Ｚガイド
１７    アクセッサ制御部
２０    ベルト駆動部
２１    ベルト
２２    棚レール
２３    棚可動部
３０    フレーム
３０ａ、３２ａ    鋸歯部
３１    車輪
３２    ベルト固定部
３３    アクチュエータ
４０、１１０    筐体
５１    三次元移動機構
【図１】
2004178702.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2004178702.tif 000006
【図５】
2004178702.tif 000007
【図６】
2004178702.tif 000008
【図７】
2004178702.tif 000009
【図８】
2004178702.tif 000010