(57)【要約】【課題】急制動してもスタッカークレーンを安定した姿勢で走行レールに保持できる、スタッカークレーンの走行ガイド装置を低コストで提供する。【解決手段】スタッカークレーンの走行ガイド装置１は、頭頂部２が拡幅した軌条３を走行するスタッカークレーン４の車台４０のフレーム４１に、頭頂部２の両側面５に各々転がり接触する一対のガイドローラ６を設け、一対のガイドローラ６の周面に、頭頂部２の下面７に係合する鍔部８を各々形成している。一対のガイドローラ６は、軌条３を両側から挟んで互いに対向している。フレーム４１の下面には、合計４個のガイドローラ６を、２個ずつ走行方向に間隔を開けて配置している。【選択図】  図３
2004182453.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
頭頂部が拡幅した軌条を走行するスタッカークレーンの走行ガイド装置であって、
前記頭頂部の側面に転がり接触するガイドローラと、該ガイドローラの周面に形成され前記頭頂部の下面に係合する鍔部とを備えることを特徴とするスタッカークレーンの走行ガイド装置。
【請求項２】
前記軌条の両側の相対向する位置に、前記ガイドローラを対にして各々設けた請求項１に記載のスタッカークレーンの走行ガイド装置。
【請求項３】
前記ガイドローラを、前記スタッカークレーンの走行する方向に間隔を開けて複数配置した請求項１又は２に記載のスタッカークレーンの走行ガイド装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人走行し、移送物（物品）の収納棚への入出庫及び移送を行うスタッカークレーンの走行ガイド装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、倉庫内に立ち上げた複数の支柱に横枠を複数架け渡してラック（収納棚）を構築し、このラックの近傍に敷いた一条の走行レールに、スタッカークレーンを走行させる技術が周知である。スタッカークレーンは、駆動装置を搭載した車台と、この車台に立ち上げたマストに沿って昇降するフォーク又は荷台とから概ね構成される。このようなスタッカークレーンの車台は、走行レールの頭頂面に踏面を押し当てる駆動輪によって走行レール上を走行し、この駆動輪を摩擦ブレーキ等で制動することにより減速又は停止できる。
【０００３】
上記のスタッカークレーンによって入出庫する移送物はラックの適所に格納され、また、スタッカークレーンのフォーク又は荷台に、倉庫作業を行うオペレータ等が移送物を受け渡しする場所は所定の位置である。スタッカークレーンは、移送物の格納又は受け渡しを行う間、このような予め設定された位置に停止する。走行するスタッカークレーンを停止させる過程で、スタッカークレーンに過度の慣性力が加わらないように、車台の駆動輪を徐々に減速させている。
【０００４】
上記の車台が走行レールから逸走したり、車台の駆動輪が走行レールから脱落するのを防止する技術の一例が、下記の特許文献に開示されている。即ち、水平軸周りに回転する車輪の両側に、この車輪が走行レールの側方へ滑り出るのを規制するフランジを各々形成し、或いは、車輪と共に複数のガイドローラを走行レールの上下面と両側面にそれぞれ転がり接触させることにより、車輪を走行レール上に位置決めする技術が周知である。
【０００５】
上記のフォーク又は荷台に積載した移送物が、スタッカークレーンの走行途中で荷崩れしたり、移送物がフォーク又は荷台上で滑る等して移送物の一部がフォーク又は荷台の外方へはみ出した場合に、このような移送物の一部がラックに衝突して破損するという事態を避けるには、スタッカークレーンを緊急停止させる必要がある。
【０００６】
上記の緊急停止は、フォーク又は荷台上の移送物の異常を検知したセンサー等から送出される電気信号、又は、倉庫作業を行うオペレータ等の判断による緊急停止スイッチの操作に基づき、スタッカークレーンの駆動輪を急制動することによって行われる。
【０００７】
【特許文献１】
特開平８−３３７１６７号公報
【特許文献２】
特開平７−２３２８０５号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の駆動輪を急制動して最大減速力が発生すると、スタッカークレーンの高揚高化傾向から重心位置が高くなり、急制動に伴う過度の慣性力は、スタッカークレーンを走行方向の前方へ倒そうとするモーメントになる。
【０００９】
このため、上記のモーメントによって車台の走行方向に対する後部が走行レールから浮き上がることがあり、却って荷崩れを誘発したり、車台の駆動輪が走行レールから脱落するという問題を引き起こす場合がある。このような問題は、上記の特許文献１の技術をスタッカークレーンの車台に適用しても、直ちに解決することはできない。また、上記の特許文献２の技術によれば、車台が走行レールから浮き上がることを、走行レールの下面に転がり接触するガイドローラによって阻止できるが、部品点数が増し機構が複雑になるため、製造コストの高騰を招き、また保守整備が煩雑化する。
【００１０】
尚、スタッカークレーンのマストの上方には、このマストの上端を走行レールに平行に案内するガイドレールを設置しているが、走行レールが敷かれる通常のコンクリート道床は多少の起伏を有するので、走行レールに沿ってスタッカークレーンが走行する過程で、スタッカークレーンも僅かながら上下に変位する。このため、マストの上端とガイドレールとの間には、スタッカークレーンの変位を許容する遊び（クリアランス）を設けているので、上記のモーメントをガイドレールによって直接受け止めることはできない。
【００１１】
本発明は、上記の諸問題に鑑みて成されたものであり、その目的とするところは、急制動してもスタッカークレーンを安定した姿勢で走行レールに保持できる、スタッカークレーンの走行ガイド装置を低コストで提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、頭頂部が拡幅した軌条を走行するスタッカークレーンの走行ガイド装置に係るものであって、前記頭頂部の側面に転がり接触するガイドローラと、該ガイドローラの周面に形成され前記頭頂部の下面に係合する鍔部とを備えるものである。
【００１３】
更に、本発明に係るスタッカークレーンの走行ガイド装置は、前記軌条の両側の相対向する位置に、前記ガイドローラを対にして各々設けたものである。
【００１４】
更に、本発明に係るスタッカークレーンの走行ガイド装置は、前記ガイドローラを、前記スタッカークレーンの走行する方向に間隔を開けて複数配置したものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態に係るスタッカークレーンの走行ガイド装置について図面に基づき説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るスタッカークレーンの正面図を示し、その側面図を図２に示している。図３は、図２のＡ−Ａ断面における当該スタッカークレーンの走行ガイド装置の概略図である。
【００１６】
図３に示すように、スタッカークレーンの走行ガイド装置１は、頭頂部２が拡幅した軌条３を走行するスタッカークレーン４の車台４０のフレーム４１に、頭頂部２の両側面５に各々転がり接触する一対のガイドローラ６を設け、一対のガイドローラ６の周面に、頭頂部２の下面７に係合する鍔部８を各々形成したものである。
【００１７】
スタッカークレーン４は、図１及び図２に示すように、車台４０に立ち上げた門形マスト４２に沿って、移送物４３ａを積載するためのフォーク４３を昇降させるものである。車台４０は、その前部及び後部に、頭頂面２０に踏面を押し当てる車輪１０，１１を各々配置している。車台４０の前部及び後部とは、スタッカークレーン４の走行方向（軌条３の長手方向に一致）に対する車台４０の向きを区別するのに用いた呼称であり、この向きに関わらず車台４０は軌条３を自在に往復動できる。車台４０は、交流モータ等を原動機とする駆動装置４４を搭載している。
【００１８】
駆動装置４４が発生する駆動力は、車台４０の後部の車輪１１に伝達される。つまり、スタッカークレーン４は、車輪１１を駆動輪として走行し、車輪１０，１１の両輪によって車台４０が軌条３上に水平姿勢で支持される。この状態で門形マスト４２は鉛直姿勢となる。門形マスト４２の車幅方向（軌条３の幅方向に一致）への倒れは、門形マスト４２の上方に設置したガイドレール４５で規制される。停止時に車輪１１を制動する点は、従来の技術と同様である。
【００１９】
スタッカークレーン４に適用する軌条３として、鉄道等に用いられる走行レールが挙げられる。その規格は、ＪＩＳで言う軽レールが一般的に使用されている（１２〜３０ｋｇレール）。形状としては、頭頂部２の側面５がウェブ９から迫り出して、このような頭頂部２とウェブ９との間に下面７を有する断面形状であれば、特に限定されるものではない。軌条３としてＩ形鋼を適用しても良い。
【００２０】
２本以上の軌条３を繋ぎ合わせる場合には、互いに突き合わせた軌条３同士のレール継目に、これらのウェブ９を跨ぎつつ両側から挟み込む一対の継手プレート９４を配置する。そして、一対の継手プレート９４及び各ウェブ９を貫通する複数のボルト９０（図示は１本、他は図中で重なる。）に、ワッシャー９１及びスプリングワッシャー９２と共にナット９３を締め付ける。これにより、互いに突き合わせた軌条３同士を連結できる。
【００２１】
軌条３の下部には、接地フランジ３０が形成されている。接地フランジ３０は、コンクリート道床３１に敷板３２を介して設置されている。接地フランジ３０を、敷板３２とクランプ３３との間に挟み、コンクリート道床３１に螺合したボルト３４をスプリングワッシャ３５と共に締め付けることにより、軌条３の下部をコンクリート道床３１に固定している。
【００２２】
一対のガイドローラ６は、図３に示すように、車輪１０の近傍、即ち車台４０の前部におけるフレーム４１の下面に配置されている。同図において、一対のガイドローラ６の一方のは仮想線で表し、詳細を省略している。また、図示を省略しているが、車輪１１の近傍、即ち車台４０の後部におけるフレーム４１の下面にも、図３のガイドローラ６と同様のものが対にして配置されている。
【００２３】
スタッカークレーン４の停止又は減速は、車輪１１を制動して行われるので、スタッカークレーン４が車輪１０側へ向かって走行（図２中で前進）する場合に車輪１１を急制動すると、スタッカークレーン４を倒そうとするモーメントは車輪１１を浮き上がらせようとする。このため、車輪１１と軌条３との間の摩擦力が減少し、その分、減速力も低下する。スタッカークレーン４が車輪１１側に向かって走行（図２中で後退）する場合に車輪１１を急制動すると、車輪１１を支点にして車輪１０を浮き上がらせようとするモーメントが発生する。このため、車輪１１が一層強く軌条３に押し付けられ減速力も増大する。つまり、スタッカークレーン４に発生するモーメントは、これが後退する場合の方が大きい。従って、車輪１０に鍔部８を設けることは必須である。車輪１１の鍔部８は省略しても良い。
【００２４】
つまり、フレーム４１の下面には、合計４個のガイドローラ６を、２個ずつ車台４０の走行方向に間隔を開けて配置している。また、一対のガイドローラ６は、軌条３をその両側から挟むように、互いに対向する位置に各々設けられている。これは必須の要件ではなく、一対（２個）又は３個以上の複数のガイドローラ６を、互い違いになるように、車台４０の走行方向に間隔を開けて配置しても良い。
【００２５】
鍔部８は、ガイドローラ６の周面の一部を盛り上げることにより形成したフランジ、一条の連続した突起（凸条）、又は断続した一列の突起群である。鍔部８の形状は、特に限定されるものではなく、頭頂部２の下面７の真下に入り込むように、ガイドローラ６の周面から突出していれば良い。また、図３は、軌条３を挟む両側のガイドローラ６に鍔部８を各々形成した形態を示すが、何れか片側のガイドローラ６にのみ鍔部８を形成するようにしても良い。ガイドローラ６と鍔部８とを、図３に示すような一体の部材から形成する必要はなく、ガイドローラ６と鍔部８とを別々の部材としても良い。
【００２６】
各ガイドローラ６の構造例を説明する。即ち、ガイドローラ６の内部には、２個のラジアルベアリング６０が上下に重ねて設けられ、これら２個のラジアルベアリング６０に挿通した支軸６１の上端をフレーム４１の上面側へ突出している。つまり、ガイドローラ６は支軸６１の周りに回転する。支軸６１の下端には、下方のラジアルベアリング６０のインナレースに係合する六角頭部６２を形成している。支軸６１の上端には雄螺子を形成し、これに、フレーム４１の上面側からワッシャー６３及びスプリングワッシャー６４と共にナット６５を締め付けている。上方のラジアルベアリング６０のインナレースとフレーム４１の下面との間には、スペーサ６６を介在している。
【００２７】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良，修正，変形を加えた態様で実施できるものである。
【００２８】
【発明の効果】
本発明に係るスタッカークレーンの走行ガイド装置によれば、軌条の頭頂部の側面に転がり接触するガイドローラに鍔部を形成しているので、スタッカークレーンを急制動し、これに伴う過度の慣性力に起因してスタッカークレーンを走行方向の前方へ倒そうとするモーメントが発生しても、このようなモーメントを鍔部によって受け止められる。つまり、上記のモーメントによりスタッカークレーンの車台の後部が走行レールから浮き上がろうとしても、これを、ガイドローラの周面に形成した鍔部が頭頂部の下面に引っ掛かる事によって規制できる。
【００２９】
従って、急制動時に、スタッカークレーン全体が走行方向の前方へ傾くことがなく、荷崩れやスタッカークレーンの走行レールからの脱落等を未然に防止できる。しかも、ガイドローラに鍔部を形成しただけの簡単な構造であるので、部品点数の増加を伴わず機構の構成も簡素である。このため、製造コストを抑えることができ、また保守整備を容易に行えるという利点がある。
【００３０】
更に、本発明に係るスタッカークレーンの走行ガイド装置によれば、軌条の両側の相対向する位置にガイドローラを対にして各々設けているので、急制動時にスタッカークレーンの車台の後部が走行レールから浮き上がろうとした場合に、これを、一対のガイドローラの鍔部が、同時に、頭頂部の下面に引っ掛かる事により規制できる。従って、一対のガイドローラによって一層大きなモーメントを分散しつつ受け止めることができ、しかも、当該走行ガイド装置の信頼性を向上することができる。
【００３１】
更に、本発明に係るスタッカークレーンの走行ガイド装置によれば、スタッカークレーンの走行する方向に係わらず、上記の効果が得られる。即ち、急制動時に発生するモーメントは、スタッカークレーンを走行方向の前方へ傾けることによりスタッカークレーンの後部を浮き上がらせる力であり、スタッカークレーンを後方へ走行（後退）させた場合には、スタッカークレーンの前部を浮き上がらせる力となる。
【００３２】
従って、ガイドローラを、スタッカークレーンの走行する方向に間隔を開けて複数配置すれば、スタッカークレーンの前部又は後部の何れが、急制動時に走行レールから浮き上がろうとしても、これを確実に阻止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るスタッカークレーンの正面図。
【図２】本発明の実施の形態に係るスタッカークレーンの側面図。
【図３】本発明の実施の形態に係るスタッカークレーンの走行ガイド装置のＡ−Ａ断面図。
【符号の説明】
１：スタッカークレーンの走行ガイド装置
２：頭頂部
３：軌条
４：スタッカークレーン
５：側面
６：ガイドローラ
７：下面
８：鍔部
【図１】
2004182453.tif 000003
【図２】
2004182453.tif 000004
【図３】
2004182453.tif 000005