(57)【要約】【課題】本発明は、コンパクトで機種に柔軟に対応できるトルクアームを備えた物品搬送装置を提供することを目的とする。【解決手段】トルクアーム６４を、モータ付き減速装置６３が固定された第１部材７４と第３部材７９が、第３部材７９の空間に第２部材７７を入れた姿勢で、ピン８０およびナット８１により第２部材７７に固定される構成とする。この構成により、モータ付き減速装置６３が車輪を回転させるときの駆動反力でその回転軸の周りに発生するトルクが、この減速装置６３を固定した第３部材７９と第２部材７７の接触面で受けられることによって、ピン８０にトルクが作用せず、ピン８０は単に位置決めとして使用されることから、従来のようにモータ付き減速装置６３の容量によりピン８０の径やピン８０と減速装置６３の距離を調整する必要がなくなり、トルクアーム６４をコンパクトにできる。【選択図】      図１３
2004284703.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道に沿って走行する走行車体と、物品を移載する移載装置を設けた昇降台と、前記走行車体に垂直方向に連結され前記昇降台を昇降自在に案内支持する昇降柱体を備え、
前記物品を収納する複数の物品収納部と、所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行う物品搬送装置であって、
前記走行車体を支持し前記軌道を走行する複数の車輪を前記走行車体内に配置し、前記一車輪の車軸に連結される走行駆動装置を備え、
この走行駆動装置を前記走行車体に支持する支持部材として、
前記走行駆動装置が固定される平板状の第１部材と、
垂直方向に貫通孔を有し、その側面が前記走行車体に固定される筒状の第２部材と、
前記第２部材を垂直姿勢で入れることが可能で、前記第２部材の貫通孔に合わせて上下に貫通孔を設けた断面コ字状の板材から形成され、前記第１部材の前後方向の一方の端面に前記板材の上下面の端部が固定される第３部材と、
前記第３部材の上下の貫通孔および前記第２部材の貫通孔を通って設けられ、前記第３部材に前記第２部材を連結する連結材
を設けること
を特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記第３部材と前記第２部材の接触面に隙間を設けたこと
を特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品を収納する棚の複数の物品収納部と、所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行う物品搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の上記物品搬送装置であるスタッカークレーンは、走行レール（一定経路を形成する軌道）に案内されて走行する下部フレーム（走行車体）と、物品を移載するフォーク装置（移載装置）が備えた昇降台と、前記下部フレームに立設され前記昇降台を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マストと、これら昇降マストの上端部を連結する上部フレームを備えている。
【０００３】
前記昇降台は、その前後両側上部にそれぞれ連結された一対の昇降用チェーンにて吊下げ支持されており、各昇降用チェーンは、上部フレームと一方の昇降マストの上端に設けた案内スプロケットに案内され、続いて前記一方の昇降マストの外方に設けた巻き取りドラム（駆動輪体）に案内され、さらに巻き取りドラムから下部フレーム内のチェーンテンショナーを介して下部フレーム内の前後両側下部位置にそれぞれ設けた案内スプロケットに案内され、これら案内スプロケットから上方へ案内されて昇降台の前後両側下部に連結されている。
【０００４】
また前記下部フレームの前記昇降マストより外方位置に、走行レール上を走行自在な前後一対の車輪と、これら前後一対の車輪の一方の車輪（駆動車輪）に連結され、走行車体の走行を行う走行用駆動ユニットと、前記巻き取りドラムに連結され、昇降用チェーンの繰り出しや巻き取り駆動を行う昇降用駆動ユニットが設けられている。また下部フレーム上で、かつ昇降用駆動ユニットを設けた側とは反対側の昇降マストより外方位置に、スタッカークレーンの制御盤が前方向きで昇降マストにサポートされて設置されている。（例えば、特許文献１参照。）
また前記走行用駆動ユニットは、走行用モータ付き減速装置から構成され、この減速装置が駆動車輪に連結されている。また減速装置は、廻り止め部材（トルクアーム）を介して走行車体にボルト止めされ、駆動車輪との連結部に無理な力が作用しないようにしている。（例えば、特許文献２参照。）
【０００５】
【特許文献１】
特公平５−６７５３０号公報
【０００６】
【特許文献２】
特公平４−４６８４７号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のように減速装置がトルクアームを介して走行車体にボルト止めされると、このボルトに、減速装置が駆動車輪を回転させるときの駆動反力で減速装置を駆動軸の周りに回転するトルクが作用するため、ボルトはせん断される方向に大きな力を受ける。このため、減速装置を駆動軸の周りに回転するトルクをなるべく遠い所で受けてやるほうがボルトにかかる力が少なくなることから、ボルトの位置を減速装置から遠くしてボルトの面圧を許容応力内に収めたり、ボルトの径を大きくしたり、ボルトの材料をせん断に強い高強度材料にするなどの対策を行っている。
【０００８】
しかし、これらの対策では、ボルトの位置を減速装置からの距離を遠くすると廻り止め部材自体が大きくなり、よって走行用駆動ユニット自体が大きくなり、取り付けに困難が生じ、またボルトの径を大きくしたり、ボルトの材料をせん断に強い高強度材料とするとコストがアップするという問題が発生する。またスタッカークレーンの容量によって前記トルクが異なるために、機種毎に廻り止め部材を用意しなければならなかった。
【０００９】
そこで、本発明は、コンパクトで機種に柔軟に対応できるトルクアームを備えた物品搬送装置を提供することを目的としたものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、軌道に沿って走行する走行車体と、物品を移載する移載装置を設けた昇降台と、前記走行車体に垂直方向に連結され前記昇降台を昇降自在に案内支持する昇降柱体を備え、前記物品を収納する複数の物品収納部と、所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行う物品搬送装置であって、
前記走行車体を支持し前記軌道を走行する複数の車輪を前記走行車体内に配置し、前記一車輪の車軸に連結される走行駆動装置を備え、この走行駆動装置を前記走行車体に支持する支持部材として、前記走行駆動装置が固定される平板状の第１部材と、垂直方向に貫通孔を有し、その側面が前記走行車体に固定される筒状の第２部材と、前記第２部材を垂直姿勢で入れることが可能で、前記第２部材の貫通孔に合わせて上下に貫通孔を設けた断面コ字状の板材から形成され、前記第１部材の前後方向の一方の端面に前記板材の上下面の端部が固定される第３部材と、前記第３部材の上下の貫通孔および前記第２部材の貫通孔を通って設けられ、前記第３部材に前記第２部材を連結する連結材を設けることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、走行駆動装置が固定された第１部材と第３部材は、第３部材の空間に第２部材を入れた垂直姿勢で、連結材により第２部材に連結される。この構成により、駆動装置が車輪を回転させるときの駆動反力でその回転軸（駆動軸）の周りに発生するトルクが、駆動装置を固定した第３部材と第２部材の接触面で受けられる。このとき、トルクは第３部材と第２部材の接触面で受けられることにより、連結材にトルクが作用せず、連結材は単に位置決めとして使用でき、よって従来のように走行駆動装置の容量が大きくなると、連結材の径を大きくしなければならないとか、距離を離さなければならないとかする必要はなくなる。
【００１２】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記第３部材と前記第２部材の接触面に隙間を設けたことを特徴とするものである。
上記構成によれば、第３部材と第２部材の接触面の隙間により、第２部材に作用するトルクが弱められ、第３部材と第２部材が強いトルクで破損することを避けることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における物品搬送装置を備えた自動倉庫設備の概略斜視図である。
【００１４】
図１に示すように、自動倉庫設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の保管棚Ａと、それらの保管棚Ａどうしの間に形成された作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（物品搬送装置の一例）Ｃとが設けられ、各保管棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを保管する複数の物品保管部（物品を収納する物品収納部の一例）Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１５】
前記作業通路Ｂには、保管棚Ａの長手方向に沿って走行レール（軌道の一例）１が設置され、作業通路Ｂの一端側（スタッカークレーンのホーム・ポジション側；ＨＰ側）に設置した物品搬出入部Ｅには、スタッカークレーンＣを制御して搬入出口と物品保管部Ｄとの間において物品Ｆの出し入れを行うとともに、各物品保管部Ｄに保管されている物品Ｆを管理する地上コントローラ１０２（図１４）を内蔵した地上制御盤Ｅ１と、走行レール１を挟んで、物品捌き手段および搬入出口を形成する一対の物品受け台Ｅ２（Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ）とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫データに基づいて走行レール１に沿って走行して、物品受け台Ｅ２と物品保管部Ｄとの間での物品Ｆの搬送・出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００１６】
なお、前記物品保管部Ｄの保管棚Ａにおける位置（棚番；物品保管部Ｄを特定する情報）は、バンクのナンバー（保管棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（保管棚Ａの最も下段の物品保管部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品保管部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品保管部Ｄに対する前記入出庫データは、「作業モード（実行する作業情報；入庫作業、出庫作業、ピッキング作業のいずれかが指定される）」、「使用する物品受け台Ｅ２の別（左右のいずれか一方が指定される）」、「棚番（作業を実行する物品保管部Ｄのバンク−ベイ−レベル）」から構成される。
【００１７】
前記スタッカークレーンＣは、物品保管部Ｄに沿い、走行レール１に沿って走行する下部フレーム（走行車体の一例）２と、物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２においてパレットＰ（物品Ｆ）を移載するフォーク装置（移載装置の一例）５を設けた昇降台３と、下部フレーム２に垂直方向に連結され昇降台３を昇降自在に案内支持する前後一対の昇降マスト（昇降柱体の一例）４と、これら前後一対の昇降マスト４の上部を連結するとともに、走行レール１に対向して天井部に保管棚Ａの長手方向に沿って敷設されたガイドレール（上部軌道の一例）６に案内され、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム（上部車体の一例）７を備えている。上記フォーク装置５は、ランニングフォークを使用したフォーク方式としている。
【００１８】
また図２〜図６に示すように、上記下部フレーム２と前後一対の昇降マスト４と上部フレーム７はそれぞれ角パイプ（角状の筒体の一例）により形成されており、下部フレーム２を形成する角パイプの両端部でその長尺方向側面（側方）にそれぞれ、昇降マスト４を形成する角パイプの下端部でその長尺方向側面（側方）が連結され、また上部フレーム７を形成する角パイプの両端部でその長尺方向側面（側方）にそれぞれ、昇降マスト４を形成する角パイプの上端部でその長尺方向側面（側方）が連結されている。また上部部材をフレーム７を形成する角パイプと下部フレーム２を形成する角パイプはそれぞれ、図５および図６に示すように、昇降マスト４を形成する角パイプの同じ側面（側方）側に配置している。
【００１９】
また図４に示すように、昇降マスト４の左右方向（スタッカークレーンＣが走行する前後方向とは直角な方向）の中心位置ＣＬをスタッカークレーンＣの左右方向の略中心位置とし、この略中心位置を両保管棚４間の作業通路Ｂの略中心位置と一致させている。その結果、下部フレーム２の左右方向中心に位置する走行レール１は、作業通路Ｂの中心位置よりずれて敷設されている。
【００２０】
また図６に示すように、上部フレーム７の前後端部には、長尺方向側面（側方）で、昇降マスト４とは反対の側面にそれぞれ、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する左右一対の上部カイドローラ８が設けられている。また上部フレーム２の長尺方向側面（側方）で、昇降マスト４を設けた側面に、そして一対の昇降マスト４間に、上部フレームカバー９を設けている。
【００２１】
また図２〜図５に示すように、下部フレーム２を支持し走行レール１に案内される車輪４１を支持する前後一対の車輪ユニット１０が、下部フレーム２を形成する角パイプ内で、かつ昇降マスト４が連結された位置と重なるように略同じ位置（下部フレーム２を形成する角パイプの両端部）に配置されている。また前方（ＨＰ側）の車輪ユニット１０は従動車輪ユニット１０ａ、後方（ＨＰとは前後方向反対のアウトポジション側；ＯＰ側）の車輪ユニット１０は駆動車輪ユニット１０ｂとされており、駆動車輪ユニット１０ｂの近傍で、かつ下部フレーム２を形成する角パイプの長尺方向側面（側方）で、昇降マスト４が連結された側とは反対側の側面（側方）に、駆動車輪ユニット１０ｂの車輪４１の車軸４１ａに連結され、この車輪４１を駆動する走行駆動装置１１が配置されている。
【００２２】
また下部フレーム２を形成する角パイプの後端部（ＯＰ側）の短尺方向側面（側方）に、昇降台３を昇降する昇降駆動装置１２が配置され、また下部フレーム２を形成する角パイプ上で、昇降マスト４を形成する角パイプのＯＰ側外方位置に水平支持部材１４が取付けられ、この水平支持部材１４上にスタッカークレーンＣの制御盤１３が、その側面が前後方向で、そのＯＰ側の側面に開閉扉１３ａを設けて配置され、水平支持部材１４に防振ゴム体１５を介して取付けられている。また制御盤１３には両保管棚Ａに向いたそれぞれの側面に、ボルト止めで開閉可能な扉１３ｂが設けられている。また制御盤１３は自立している。
【００２３】
前記昇降駆動装置１２は、垂直パネル１６に固定されたモータ付き減速装置１７からなり、前記垂直パネル１６により上記下部フレーム２の後端部に、モータ付き減速装置１７の回転駆動軸１７ａが左右方向を向き、かつ回転中心が下部フレーム２の上面高さより低く、さらに昇降マスト４側へ突出するように固定されている。前記回転駆動軸１７ａ（突出部）に左右一対の巻取りスプロケット（駆動輪体の一例）１８が固定され、その結果、巻取りスプロケット１８は、下部フレーム２の後方（ＯＰ側）の端部（前後方向の端部の一例）で、下部フレーム２の長尺方向側面（側方）の昇降マスト４側外方に位置し、かつ下部フレーム２の略上面高さに配置されている。
【００２４】
また図２〜図６に示すように、前記昇降台３は、昇降台３の前後両側上部にその一端が連結された一対の昇降用チェーン２０にて吊下げ支持されており、一方（ＨＰ側）の昇降マスト４の上部に、一対の昇降用チェーン２０の一方のチェーン２０ａを、昇降台３の前方（ＨＰ側）上部一端から水平方向へ案内する第１案内スプロケット（第１案内輪体の一例）２１が設けられ、他方（ＯＰ側）の昇降マスト４の上部に、第１案内スプロケット２１から案内された一方のチェーン２０ａを下方へ案内し、また一対の昇降用チェーン２０の他方のチェーン２０ｂを昇降台３の後方（ＯＰ側）上部他端から下方へ案内する一対の第２案内スプロケット（第２案内輪体の一例）２２が設けられている。さらに前記他方の昇降マスト４の下部に、第２案内スプロケット２２から、他方の昇降マスト４の角パイプ中空部を通って案内された一対の昇降用チェーン２０ａ，２０ｂを巻取りスプロケット１８へ案内する一対の第３案内スプロケット（第３案内輪体の一例）２３が設けられ、さらに下部フレーム２の中央部付近で、昇降マスト４を設けた長尺方向側面（側方）に、一対の巻取りスプロケット１８から案内されたリターン側一対の昇降用チェーン２０ａ，２０ｂを昇降台３の中央下部に案内する一対の第４案内スプロケット（第４案内輪体の一例）２４が設けられている。
【００２５】
また昇降台３の中央付近の下部に、一対の第４案内スプロケット２４により垂直方向へ案内されたリターン側一対の昇降用チェーン２０ａ，２０ｂを水平方向へ案内する一対の第５案内スプロケット（第５案内輪体）２５が設けられ、この一対の第５案内スプロケット２５により水平に案内された昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの他端は、昇降台３内に配置され、一対の昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの張力を設定するチェーンテンショナー（張力設定器の一例）２６に連結されている。
【００２６】
これら案内スプロケット２１，２２，２３，２４，２５と巻取りスプロケット１８の構成により、図７に示すように、一対の昇降用チェーン２０の一方のチェーン２０ａは、昇降台３の前方（ＨＰ側）上部一端から、昇降マスト４上部の第１案内スプロケット２１、第２案内スプロケット２２、さらに他方の昇降マスト４下部の第３案内スプロケット２３、チェーンの繰り出し駆動と巻き取り駆動を行う巻取りスプロケット１８を介して、下部フレーム２の中央部の第４案内スプロケット２４まで案内され、さらに垂直に昇降台３の中央（下部）まで案内され、昇降台３の中央下部の第５案内スプロケット２５を介してチェーンテンショナー２６に連結されている。また一対の昇降用チェーン２０の他方のチェーン２０ｂは、昇降台３の後方（ＯＰ側）上部他端から、他方の昇降マスト４上部の第２案内スプロケット２２、他方の昇降マスト４下部の案内スプロケット２３、巻取りスプロケット１８を介して、下部フレーム２の中央部の第４案内スプロケット２４まで案内され、さらに垂直に昇降台３の中央（下部）まで案内され、昇降台３の中央下部の第５案内スプロケット２５を介してチェーンテンショナー２６に連結されている。
【００２７】
前記チェーンテンショナー２６は、図８に示すように、
各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの張力をそれぞれ設定するための一対のテンションスプリング（バネ体の一例）３１と、
前記一対の第５案内スプロケット２５の回転軸をそれぞれ左右方向向きに水平に支持する一対のテンショナーブラケット３２と、
これらテンショナーブラケット３２に開口された水平溝３２ａに沿ってそれぞれ水平方向に自在に移動可能で、一端に第５案内スプロケット２５により水平に案内された各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの他端が連結され、他端に各テンションスプリング３１の一端が連結される一対のドグ（移動体の一例）３３と、
各テンションスプリング３１の他端が連結され、昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの張力を設定する一対のチェーンボルト（設定治具の一例）３４と、
これらチェーンボルト３１を支持するチェーンボルトブラケット３５と、
各ドグ３３の下端部にそれぞれ水平に取り付けられたコ字状の部材３３ａにより動作され、ドグ３３の移動位置により、各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの伸びの異常を検出し、昇降用チェーン２０ａ，２０ｂが切れたことを検出する２方向動作の一対のレバー式リミットスイッチ（検出器、異常検出手段の一例）３６と、
第５案内スプロケット２５へ案内される各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂが後方（ＯＰ側）へ揺れて外れることを防止する一対の下部アイドラ３７
から構成されている。
【００２８】
このチェーンテンショナー２６の構成により、各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの張力が、ドグ３３、テンションスプリング３１を介して連結された一対のチェーンボルト３４の繰り出し長さを調整することにより調整され、また昇降用チェーン２０ａまたは２０ｂの伸びに異常が発生したとき（経年変化でチェーンが伸びたとき）または切れたとき、リミットスイッチ３６が動作することにより、昇降用チェーン２０ａまたは２０ｂの異常が検出される。
【００２９】
以下、上記車輪ユニット１０（従動車輪ユニット１０ａと駆動車輪ユニット１０ｂ）について説明する。
図９〜図１１に示すように、車輪ユニット１０は、下部フレーム２を支持し走行レール１に案内される車輪４１と、この車輪４１を走行レール１に案内させるために、前後方向とは直角な左右方向に配置される左右一対のガイドローラ（案内輪体の一例）５５とを備えた一体構造とされており、下部フレーム２を形成する角パイプ内に取付自在とされている。
【００３０】
すなわち、前記車輪４１は、この車輪４１の車軸（回転軸）４１ａが一対の軸受４２により回転自在に水平に支持され、これら軸受４２はそれぞれ一対の専用の車輪ハウジング（枠体の一例）４３により支持され、図１１に示すように、軸受４２の外輪４２ａがそれぞれ車輪ハウジング４３に押さえ部材４４により外方から固定され、また一方の軸受４２の内輪４２ｂが、一方の車軸４１ａ外端に設けられたネジ溝にナット４５を絞めることにより車軸（回転軸）４１ａに固定されている。また各車輪ハウジング４３の側方前後端部の下方にはそれぞれ、貫通孔４６が設けられ、また上部前後端にはそれぞれ、下部フレーム２への取付用ネジ穴４７が設けられ、また後面下方位置にはそれぞれ、後述するローラブランケットを固定するネジ穴４８が設けられている。
【００３１】
また前記一対の車輪ハウジング４３は合わされると、車輪４１の上部と下部がそれぞれ突出する上方中央部と下方中央部が開放された箱体となるように構成されており、前記貫通孔４６を通したボルト４９をナット（図示せず）で絞めることにより連結されて、車輪４１と一対の軸受４２と一対の車輪ハウジング４３からなる車輪支持部（車輪装置の一例）５０が形成されている。
【００３２】
また左右一対のガイドローラ５５は、これら回転軸５５ａが左右対称にローラブランケット（支持部材の一例）５６により回転自在に垂直に支持され、このローラブランケット５６には、車輪支持部５０の後部下方位置の左右一対の前記ネジ穴４８にそれぞれ対向するボルト孔５７を有する取付部５６ａが設けられており、ローラブランケット５６は前記ネジ穴４８とボルト孔５７を合わせて、ボルト孔５７を通したボルト５８を絞めることにより、車輪支持部５０（車輪ハウジング４３）の下方位置で後面に連結される。
【００３３】
このように車輪支持部５０に、ガイドローラ５５を支持するローラブランケット５６が取付けられて、車輪４１とガイドローラ５５が一体構造とされた車輪ユニット１０が形成され、車輪ユニット１０は、車輪ハウジング４３の四方に配置された前記ネジ穴４７と下部フレーム２に設けた貫通孔（図示せず）を合わせて、この貫通孔を通したボルト６０をネジ穴４７で絞めることにより、角パイプから形成される下部フレーム２内に取り付けられる。
【００３４】
前記駆動車輪ユニット１０ｂは、車輪ユニット１０（従動車輪ユニット１０ａに相当する）の車軸（回転軸）４１ａに走行駆動装置１１を連結して構成される。走行駆動装置１１は、モータ付き減速装置６３と、このモータ付き減速装置６３を下部フレーム２に支持するトルクアーム（支持部材の一例）６４と、モータ付き減速装置６３の回転軸６３ａと車輪ユニット１０の車軸（回転軸）４１ａを連結する連結器６５から構成されている。
【００３５】
トルクアーム６４は、図１２，図１３に示すように、
モータ付き減速装置６３の回転軸６３ａ（図１１）を通す貫通孔７１と、モータ付き減速装置６３（減速部）の内側面に設けたネジ孔（図示せず）に対向する４ヶ所の貫通孔７２を有し、モータ付き減速装置６３（減速部）が貫通孔７２を通したボルト７３（図１１）により固定される平板状の第１部材７４と、
垂直方向に貫通孔７５を有し、その側面に縦方向の３つのネジ孔７６を有する筒状の第２部材７７と、
第２部材７７を垂直姿勢で入れることが可能で、第２部材７７の貫通孔７５に合わせて上下面にそれぞれ貫通孔７８を設けた断面コ字状の板材から形成され、第１部材７４の前方向（前後方向の一例）の一方の端面に前記板材の上下面の端部が固定される第３部材７９と、
第３部材７９の上下の貫通孔７８および第２部材７７の貫通孔７５を通って設けられ、第３部材７９に第２部材７７を、これら第３部材７９，第２部材７７間に隙間（遊び）ｔを設けて連結する、先端にネジ部を設けたピン８０およびピン８０の先端ネジ部に絞められるナット８１（連結材の一例）と、
下部フレーム２に固定される固定面８２ａと下部フレーム２に対して左右方向に突出させた取付面８２ｂを有するＬ字状の板材から形成され、取付面８２ｂに前記筒状の第２部材７７の３つのネジ孔７６に対向した３つの貫通孔８３を有し、各貫通孔８３を通したボルト８４により第２部材７７が垂直な姿勢で固定されるブラケット８２と
が設けられている。
【００３６】
上記トルクアーム６４の組立ては次のような手順で行われる。
まず３本のボルト８４により第２部材７７が垂直な姿勢でブラケット８２が固定され、このブラケット８２は下部フレーム２の車輪ユニット１０より前方の長尺方向側面に固定される。次に、モータ付き減速装置６３の回転軸６３ａを貫通孔７１に通して、モータ付き減速装置６３（減速部）が貫通孔７２を通したボルト７３により第１部材７４に固定される。次に、モータ付き減速装置６３が固定された第１部材７４と第３部材７９は、第３部材７９の空間に第２部材７７を入れた姿勢で連結材により、すなわちピン８０を第３部材７９の上下の貫通孔７８および第２部材７７の貫通孔７５を通してナット８１を締めることにより第２部材７７に連結され、下部フレーム２に固定されたブラケット８２に取り付けられる。このとき、第３部材７９と第２部材７７の接触面に隙間（遊び）ｔが設けられる。
【００３７】
このトルクアーム６４の構成により、モータ付き減速装置６３が（駆動）車輪４１を回転させるときの駆動反力でその回転軸（駆動軸）６３ａの周りに発生するトルク（図１２に矢印で示す）は、モータ付き減速装置６３を固定した第３部材７９と第２部材７７の接触面で受けられる。このとき、接触面の隙間（遊び）ｔにより、第２部材７７に作用するトルクが弱められることにより、第３部材７９と第２部材７７が強いトルクで破損することを避けることができる。このようにトルクは第３部材７９と第２部材７７の接触面で受けられることにより、ピン８０にトルクが作用せず、ピン８０は単に位置決めとして使用されている。
【００３８】
また図１〜図４に示すように、下部フレーム２上のＨＰ側の端部に、物品搬出入部Ｅの地上コントローラ１０２とのデータの送受信を行う第１光送受信器９１が設けられている。
【００３９】
また図１〜図４に示すように、下部フレーム２を形成する角パイプの両端部の長尺方向側方で、昇降マスト４が連結された側とは反対側の側方にそれぞれ、走行レール１の両端（ＨＰ側とＯＰ側）にそれぞれ設けたバンパー（衝撃吸収体の一例）９２の先端部がスタッカークレーンＣの前後端より内方で（機長より引き込むように）接触するように接触板（接触面の一例）９２ａが配置されて、機長を延ばすことがないようにしている。
【００４０】
また図５に示すように、ＨＰ側の昇降マスト４のＨＰ側側面下部には、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置されたレーザ測距計９３（図１４）から投射されたビーム光を反射する反射体９３ａが設けられ、また図３および図５に示すように、下部フレーム２上のＯＰ側の端部に垂直方向に昇降台３の垂直測距用のビーム光を投射し、昇降台３の下部に対向して設けられた反射体（図示せず）により反射された反射光により距離を測定するレーザ測距計９４が設けられている。
【００４１】
また図４（ｂ）に示すように、昇降マスト４が連結された側とは反対側の保管棚Ａの下端部に、長手方向（前後方向）に沿って給電レール９５が敷設され、下部フレーム２のＯＰ側の長尺方向側方で、昇降マスト４が連結された側とは反対側の側方に、図２、図４（ｂ）、図５に示すように、給電レール９５より給電される集電子９６が設けられている。この集電子９６より、図１４に示すように、制御盤１３内に設けられた電源装置９７と昇降用インバータ９８と走行・移載用インバータ９９に給電され、また電源装置９７より制御盤１３内に設けたコントローラ１００へ給電されている。
【００４２】
図１４に示すように、走行・移載用インバータ９９は、リレイ１０１により走行用モータ付き減速装置６３およびフォーク装置５が切り換えられるように接続されており、走行・移載用インバータ９９は、コントローラ１００より出力される指令信号に応じて走行用モータつき減速装置６３またはフォーク装置５を駆動する。また前記昇降用インバータ９８は、コントローラ１００より出力される指令信号に応じて昇降用モータ付き減速装置１７を駆動する。
【００４３】
また地上制御盤Ｅ１に地上コントローラ１０２が収納され、物品搬出入部Ｅには、上記第１光送受信器９１に対向して第２光送受信器１０３が設けられ、地上コントローラ１０２に、この第２光送受信器１０３とレーザ測距計９３が接続されている。
【００４４】
上記コントローラ１００によりパレットＰの入出庫作業が実行される。すなわち、地上制御盤Ｅ１の地上コントローラ１０２から第２光送受信器１０３、第１光送受信器６１を介して上記入出庫データと走行用レーザ測距計９３により測定された下部フレーム２の走行位置データを受け、前記入出庫データに基づく昇降台３の昇降位置を目標値とし、昇降用レーザ測距計９４により測定された昇降台３の昇降位置データをフィードバックデータとして昇降用インバータ９８を介して昇降用モータつき減速装置１７を制御して昇降台３の昇降制御を実行し、また前記入出庫データに基づく下部フレーム２の走行位置を目標値とし、入力した上記下部フレーム２の走行位置データをフィードバックデータとして走行・移載用インバータ９９を介して走行用モータつき減速装置６３を制御して下部フレーム２の走行制御を実行し、さらにパレットＰの移載に際してリレイ１０１を切り換えて走行・移載用インバータ９９を介して移載用のフォーク装置５の出退制御を実行している。
【００４５】
以上のように本実施の形態によれば、トルクアーム６４の構成により、モータ付き減速装置６３が車輪４１を回転させるときの駆動反力でその回転軸（駆動軸）６３ａの周りに発生するトルクが、モータ付き減速装置６３を固定した第３部材７９と第２部材７７の接触面で受けられることによって、ピン８０にトルクが作用せず、ピン８０は単に位置決めとして使用されることから、従来のようにモータ付き減速装置６３の容量が大きくなると、ピン８０の径を大きくしなければならないとか、ピン８０とモータ付き減速装置６３の距離を離さなければならないとかする必要をなくすことができ、トルクアーム６４をコンパクトにすることができ、その結果、モータ付き減速装置６３を加えた走行駆動装置１１の形状をコンパクトとすることができ、下部フレーム２への取り付けを容易にすることができる。またモータ付き減速装置６３の容量が大きくなっても、第３部材７９と第２部材７７（ブラケット側）で好きな強度を持たせることができ、コンコン当るところの強度を上げてやることでモータ付き減速装置６３の容量が大きくなっても大きくする必要をなくすことができる。
【００４６】
また本実施の形態によれば、第３部材７９と第２部材７７の接触面の隙間（遊び）ｔにより、第２部材７７に作用するトルクを弱めることができ、第３部材７９と第２部材７７が強いトルクで破損することを避けることができる。
【００４７】
また本実施の形態によれば、角パイプ（角状の筒体の一例）により形成されている下部フレーム２の前後方向側面（長尺方向側方）に、角パイプにより形成される昇降マスト４の下端部を連結したことにより、昇降マスト４に対向する下部フレーム２を形成する角パイプ内に、下部フレーム２を支持する車輪ユニット１０（１０ａ，１０ｂ）を取付けることが可能となり、走行時の安定を確保しながらスタッカークレーンＣの長さ（機長）を短くすることができ、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。またスタッカークレーンＣを主に構成する、下部フレーム２と昇降マスト４がそれぞれ角パイプで構成されることにより、全体を軽量化でき、輸送コストを低減することができる。
【００４８】
また本実施の形態によれば、角パイプにより形成される下部フレーム２の側方に、角パイプにより形成される昇降マスト４の下端部を連結し、角パイプにより形成される上部フレーム７の側方に、角パイプにより形成される昇降マスト４の上端部を連結したことにより、少なくともスタッカークレーンＣの高さを上部フレーム４の角パイプ分（短尺方向側面の長さ分）だけ低くすることができ、天井までの高さに制限があるときに有利とすることができる。
【００４９】
また本実施の形態によれば、角パイプにより形成される上部フレーム７と角パイプにより形成される下部フレーム２をそれぞれ、角パイプにより形成される昇降マスト４の同じ側方に配置したことにより、スタッカークレーンＣの左右方向のバランスを良くすることができ、よってスタッカークレーンＣを案内するガイドレール６への負担を軽減することができ、ガイドレール６の設置を有利とすることができる。
【００５０】
また本実施の形態によれば、昇降マスト４の位置を前後に走行するスタッカークレーンＣのほぼ中心位置としたことにより、昇降マスト４に対して左右方向へ突出する下部フレーム２とは反対側に左右方向のスペースを確保でき、作業通路Ｂやメンテナンスエリアとして使用することができる。
【００５１】
また本実施の形態によれば、下部フレーム２の前後方向側面（長尺方向側方）に、昇降マスト４の下端部を連結し、下部フレーム２に、この下部フレーム２を支持する車輪ユニット１０（１０ａ，１０ｂ）を昇降マスト４が連結された位置と重なるように設けたことにより、走行時の安定を確保しながらスタッカークレーンＣの機長を短くすることが可能となる。よって、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。
【００５２】
また本実施の形態によれば、リターン側の昇降用チェーン２０（２０ａ，２０ｂ）は下部フレーム２の中央部付近の第４案内スプロケット２４から昇降台３の中央付近に案内されて、第５案内スプロケット２５を介してチェーンテンショナー２６に連結されることにより、前後の昇降マスト４から十分に離れて配置され、よって下部フレーム２の走行時にリターン側の昇降用チェーン２０が揺れて昇降マスト４に干渉することを防止でき、さらに昇降用チェーン２０を駆動輪体である巻き取りスプロケット１８から離れない（歯飛びしない）最低の張力で張ればよくなり、昇降用チェーン２０の負担を軽減でき、よって昇降用チェーン２０の番手を落とすことが可能となり、またチェーンテンショナー２６の構造を簡単な構造（昇降用チェーン２０に強い張力を発生させる必要がない構造）とすることができ、コストを低減することができる。
【００５３】
また本実施の形態によれば、昇降台３にチェーンテンショナー２６を配置したことにより下部フレーム２内に従来のチェーンテンショナーの設置スペースが空き、さらに巻き取りスプロケット１８とこの巻き取りスプロケット１８からリターン側の昇降用チェーン２０を案内する第４案内スプロケット２４を長尺方向の側方に配置したことにより、下部フレーム２内のスペースが空くことから、下部フレーム２を支持する車輪ユニット１０（１０ａ，１０ｂ）を内方へ寄せて下部フレーム２内へ取付けることができ、下部フレーム１０の長さ（機長）を短くすることができる。よって、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。またリターン側の昇降用チェーン２０を案内するスプロケットの数を最小数とすることができ、よって昇降用チェーン２０の磨耗箇所を減らすことができ、より長寿命とすることができる。
【００５４】
また本実施の形態によれば、走行駆動装置１１を、昇降マスト４が連結された側とは反対側の下部フレーム２の前後方向側面に配置することにより、昇降マスト４に対向する下部フレーム２を形成する角パイプ内に取付けた駆動車輪ユニット１０ｂに、最も接近して走行駆動装置１０を配置することができる。
【００５５】
また本実施の形態によれば、下部フレーム２を形成する角パイプの左右方向側面（短尺方向側方）に昇降駆動装置１２を配置したことにより、昇降台３を昇降する昇降用チェーン２０の駆動は下部フレーム２の側方で行うことが可能となり、よってこの昇降駆動装置１２により駆動される巻き取りスプロケット１８からリターンする昇降用チェーン２０の引廻しを、下部フレーム２より低い位置から行うことが可能となり、昇降用チェーン２０を巻き取りスプロケット１８から下部フレーム２の中央部まで案内する途中に案内スプロケットを設ける必要をなくすことができ、部品点数を少なくすることができる。
【００５６】
また本実施の形態によれば、作業通路Ｂ（下部フレーム２が走行する走行レール１と物品保管部Ｄとの間の空間）に作業者が入ってスタッカークレーンＣの調整・点検を行うとき、制御盤１３の側面が前後方向を向いていることから制御盤１３と物品保管部Ｄ（保管棚Ａ）との左右方向間隔を広くとることが可能となることから、作業者は作業通路Ｂを移動しやすくなり、また前記間隔内で制御盤１３の開閉扉１３ａの開閉を行うことができることから作業者は作業しやすくなり、作業効率を向上させることができる。さらに制御盤１３の側面が前後方向を向いていることから、自立させて設置することができ、昇降マスト４からサポートする必要をなくすことができる。
【００５７】
また本実施の形態によれば、走行レール１の終端にバンパー（衝撃吸収体）９２を配置したことにより、衝突時の衝撃がバンパー９２により吸収されてスタッカークレーンＣの破損を回避できるとともに、バンパー９２への接触板９２ａをスタッカークレーンＣの前後端より内方に配置したことにより、バンパー９２との接触面がスタッカークレーンＣの機長から突出してしまうことを避けることができ、スタッカークレーンＣの機長を短くすることができ、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。
【００５８】
また本実施の形態によれば、図８に示すように、昇降用チェーン２０（他端）は、ドグ３３、テンションスプリング３１、チェーンボルト３４と接続され、チェーンボルト３４の調整によりテンションスプリング３１の張力を設定することにより、このような簡易化された構造でも昇降用チェーン２０の張力を設定することができる。またドグ３３の移動位置によりリミットスイッチ３６が動作し、昇降用チェーン２０の伸びに異常が発生したこと、あるいは昇降用チェーン２０が切れたことを検出することができる。このように昇降用チェーン２０の伸び異常、たとえば初期の伸びが検出されると、昇降用チェーン２０の弛みが検査され、チェーンボルト３４の調整により昇降用チェーン２０の張力が再設定され、チェーン２０が案内スプロケット２１，２２，２３，２４，２５や巻き取りスプロケット１８から外れてしまうことを防止することができる。また昇降用チェーン２０が切れたことが検出されることにより、昇降用チェーン２０を取換えることができる。
【００５９】
また本実施の形態によれば、図５に示すように、巻き取りスプロケット１８が下部フレーム２の後方向の端部で、長尺方向側方の昇降マスト４側外方に位置し、かつ下部フレーム２の略上面高さに配置されたことにより、昇降用チェーン２０を巻き取りスプロケット１８から下部フレーム２の中央部まで案内する途中に案内スプロケットを設ける必要がなくなり、部品点数を少なくすることができ、、シンプルな構造にできる。
【００６０】
また本実施の形態によれば、一対の軸受４２をそれぞれ専用の車輪ハウジング４３により支持する構成としたことにより、各車輪ハウジング４３を加工精度を持たせて製作でき、よって従来のように自動調心軸受を使用する必要がなくなり、軸受４２として一般の安価な玉軸受けを使用することができ、コストを低減することができる。さらに車輪ハウジング４３を合わせた車輪支持部５０の形状がコンパクトになることから、車輪ユニット１０をコンパクトとすることができる。
【００６１】
また本実施の形態によれば、前後一対の車輪ユニット１０はコンパクトとなることにより、角パイプから形成される下部フレーム２内に余裕を持って収めることができ、よって従来のように車輪が下部フレーム２の前後外方に配置されたときと比較して、スタッカークレーンＣの機長を短くすることができ、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。
【００６２】
また本実施の形態によれば、車輪ハウジング４３にガイドローラ５５用のローラブラケット５６が固定されることにより、車輪４１とガイドローラ５５を一体化でき、一体化した状態、すなわち車輪４１とガイドローラ５５が一体構造となった車輪ユニット１０が下部フレーム２に取付けられることにより、取り付け作業が容易となり、作業効率を改善できる。
【００６３】
なお、本実施の形態では、物品搬送装置であるスタッカークレーンＣを、下部フレーム２と昇降台３と昇降マスト４と上部フレーム７を備えた構成としているが、必ずしも上部フレーム７を設けない構成とすることも可能である。このとき、昇降マスト４の上部に天井のガイドレール６に案内されるガイドローラ８を設ける。
【００６４】
また本実施の形態では、物品搬送装置であるスタッカークレーンＣの昇降マスト４を前後一対（２本）としているが、必ずしも前後一対必要ではなく、１本の昇降マストとすることも可能である。このとき、昇降台３は１本の昇降マストに沿って上下に案内され、１本の昇降索体（チェーン）により昇降駆動される。
【００６５】
また本実施の形態では、リターン側の昇降用チェーン２０（２０ａ，２０ｂ）を導く第４案内スプロケット２４を、下部フレーム２の中央部付近に配置し、第４案内スプロケット２４に対向する第５案内スプロケット２５を、昇降台３の中央付近に設けているが、これら第４案内スプロケット２４と第５案内スプロケット２５は、リターン側の昇降用チェーン２０（２０ａ，２０ｂ）を前後の昇降マスト４から離れて導くことができる箇所に設ければよい。このとき、第４案内スプロケット２４を、下部フレーム２の昇降マスト４から離れた箇所、第５案内スプロケット２５を、昇降台３の昇降マスト４から離れた箇所に設ける。
【００６６】
また本実施の形態では、昇降用索体としてチェーンを使用しているが、ワイヤやロープを使用することもできる。このとき、スプロケットに代えてシーブやプーリーを使用する。
【００６７】
また本実施の形態では、昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの一端を昇降台３の前後上部に固定し、駆動輪体である巻き取りスプロケット１８まで引廻して他端を昇降台３の下部に固定しているが、各昇降用マスト４内の中空部にそれぞれ上下に移動可能なカウンタウェイトを設け、巻き取りスプロケット１８から案内されたリターン側の昇降用チェーン２０ａ，２０ｂを再び各昇降マスト４の上部まで引廻し、他端をそれぞれ前記カウンタウェイトに接続するようにすることも可能である。
【００６８】
また本実施の形態では、チェーンテンショナー２６において、ドグ３３を介して各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂとテンションスプリング３１を接続しているが、必ずしもドグ３３は必要ない。このとき、各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂとテンションスプリング３１を直接接続する。
【００６９】
また本実施の形態では、バンパー９２を走行レール１の両終端に配置し、バンパー９２への接触板９２ａをスタッカークレーンＣに設けているが、逆にバンパー９２をスタッカークレーンＣの接触板９２ａを取り付けている位置に設け、バンパー９２への接触板９２ａを、バンパー９２を設けている走行レール１の両終端に配置してもよい。
【００７０】
また本実施の形態では、物品収納部を保管棚Ａの物品保管部Ｄにより形成しているが、棚構造の物品収納部に限ることはなく、物品Ｆを載置したパレットＰを平置きするような物品収納部であってもよい。また物品収納部である保管棚Ａを、左右方向に並設しているが、片方にだけ配置した構成とすることもできる。また各保管棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品保管部Ｄを有する構成としているが、各保管棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品保管部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各保管棚Ａの左右方向の各物品保管部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００７１】
また本実施の形態では、物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載装置の一例）５をランニングフォークを使用したフォーク方式としているが、フォーク方式に限ることはなく、互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持する一対の搬送用ベルトを備えたサイドベルト方式、あるいは互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持して物品Ｆを移載する一対のフォークを備えたサイドクランプ方式、あるいは物品Ｆに取っ手がある場合にこの取っ手を把持あるいは支持して物品Ｆを移載するフック方式、あるいは物品Ｆに裏面にフォークが移動して裏面から物品Ｆを押して物品保管部Ｄから昇降台３上へ移載し、物品Ｆの前面にフォークが移動して前面から物品Ｆを押して昇降台３から物品保管部Ｄ上へ移載するアーム方式のフォーク装置とすることができる。
【００７２】
また本実施の形態では、搬入出部Ｅの一対の固定式の物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。また物品Ｆの捌き手段として、物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを使用しているが、コンベヤ装置、自走台車、リフター付物品受け台などを使用することもできる。
【００７３】
また本実施の形態では、移載装置５と走行用モータ付き減速装置６３で兼用する走行・移載用インバータ９９を設けているが、移載装置５と走行用モータ付き減速装置６３にそれぞれ専用のインバータを設けてもよい。
【００７４】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、駆動装置が固定された第１部材と第３部材は、第３部材の空間に第２部材を入れた垂直姿勢で、連結材により第２部材に連結されることにより、駆動装置が車輪を回転させるときの駆動反力でその回転軸（駆動軸）の周りに発生するトルクは、駆動装置を固定した第３部材と第２部材の接触面で受けられ、よって連結材にトルクが作用せず、連結材は単に位置決めとして使用でき、よって従来のように駆動装置の容量が大きくなると、連結材の径を大きくしなければならないとか、距離を離さなければならないとかする必要をなくすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態におけるスタッカークレーンを備えた自動倉庫設備の斜視図である。
【図２】同スタッカークレーンの概略側面図である。
【図３】同スタッカークレーンの要部側面拡大図である。
【図４】同スタッカークレーンの下部正面および下部背面図である。
【図５】同スタッカークレーンの下部フレーム平面図である。
【図６】同スタッカークレーンの上部フレーム平面および側面および正面図である。
【図７】同スタッカークレーンの昇降用チェーンの張設状態を示す説明図である。
【図８】同スタッカークレーンのチェーンテンショナーの平面および側面図である。
【図９】同スタッカークレーンの走行駆動部側面および背面図である。
【図１０】同スタッカークレーンの車輪ユニットの平面および側面図である。
【図１１】同スタッカークレーンの駆動車輪ユニットの断面図である。
【図１２】同スタッカークレーンのトルクアームの側面および一部断面図である。
【図１３】同スタッカークレーンのトルクアームの組立て図である。
【図１４】同スタッカークレーンを備えた自動倉庫設備の制御構成図である。
【符号の説明】
ＦＳ  自動倉庫設備
Ａ    保管棚
Ｂ    作業通路
Ｃ    スタッカークレーン
Ｄ    物品保管部
Ｅ    搬入出部
Ｆ    物品
Ｐ    パレット
１    走行レール
２    下部フレーム
３    昇降台
４    昇降マスト
５    フォーク装置
６    ガイドレール
７    上部フレーム
１０  車輪ユニット
１１  走行駆動装置
１２  昇降駆動装置
１３  制御盤
１７  昇降用モータ付き減速装置
１８  巻き取りスプロケット
２０  昇降用チェーン
２１，２２，２３，２４，２５  案内スプロケット
２６  チェーンテンショナー
３１  テンションスプリング
３３  ドグ
３４  チェーンボルト
３６  リミットスイッチ
４１  車輪
４２  軸受
４３  車輪ハウジング
５０  車輪支持部
５５  ガイドローラ
５６  ローラブラケット
６３  走行用モータ付き減速装置
６４  トルクアーム
７４  第１部材
７７  第２部材
７９  第３部材
８０  ピン
９２  バンパー
１００    コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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