(57)【要約】【課題】ねじり振動抑制制御部に更に微弱振動も抑制できる慣性制御部を備えたねじり振動抑制装置を提供する。【解決手段】電動機平均速度信号ＮＭＡＶＧを微分した信号に電動機部の慣性時定数τＭを乗じた電動機加速トルク信号ＴＭＡＦＢから慣性制御信号ＴＭＪＣを演算出力する慣性制御手段２９と、トルク指令信号ＴＲＦＡからＴＭＪＣを減じた信号ＴＲＦＡＸと電動機加速トルク信号ＴＭＡＦＢとの偏差信号からトルク指令補償信号ＴＲＦＬを演算する電動機加速トルク制御手段２８と、ＴＲＦＡとＴＲＦＬとの和であるトルク指令ＴＲＦＭに従った電動機トルクとなるように電動機の電流を制御する電動機トルク制御手段とを備えたものである。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機の負荷側に設けた低ねじり剛性の駆動軸を介して電動機から負荷へ駆動トルクを伝達する機構と、速度指令ＮＲＥ  Ｆ  に対して速度検出器より検出した電動機速度検出信号について一定周期毎の平均値の演算によって得られた電動機平均速度ＮＭ  Ａ  Ｖ  Ｇ  を帰還して偏差信号を演算し、比例ゲイン及び積分器又は比例ゲインのみを持つ速度制御器により前記偏差信号を増幅して得られたトルク指令信号ＴＲ  Ｆ  Ａ  に従った電動機トルクとなるように電動機の電流を制御する制御装置によって構成された電動機速度制御系におけるねじり振動抑制制御方法において、
前記速度制御器により出力される前記トルク指令信号ＴＲＦＡに対し、前記電動機平均速度信号ＮＭ  Ａ  Ｖ  Ｇ  を微分した信号に電動機部の慣性時定数τＭを乗じた信号を電動機加速トルク信号ＴＭ  Ａ  Ｆ  Ｂ  として慣性制御器に入力し、
前記慣性制御器は前記電動機加速トルクＴＭ  Ａ  Ｆ  Ｂ  に比例ゲインを乗じた後に２次又は１次のローパスフィルタと２次又は１次のハイパスフィルタを介して慣性制御信号ＴＭＪＣとして出力して、前記速度制御器より出力されたトルク指令信号ＴＲＦＡより前記慣性制御信号ＴＭＪＣを減じた電動機加速トルク指令ＴＲＦＡＸに対し前記電動機加速トルク信号ＴＭＡＦＢを帰還し、その偏差の信号を比例ゲイン及び積分器にて構成された電動機加速トルク制御器により増幅し得られたトルク補償信号ＴＲＦＬを前記加速トルク指令ＴＲＦＡＸに加えた信号ＴＲＦＭに従った電動機トルクになるように電動機の電流を制御することによって、前記速度制御器により出力されるトルク指令信号ＴＲＦＡと前記電動機加速トルク帰還信号ＴＭＡＦＢが一致するように演算され出力されたトルク補償信号ＴＲＦＬにより電動機負荷トルクを打消すように制御すると共に、電動機部の慣性を等価的に拡大して制御することを特徴とする電動機速度制御系におけるねじり振動抑制方法。
【請求項２】
請求項１記載の電動機速度制御系におけるねじり振動抑制方法において、
前記慣性制御器の比例ゲインを０から−１までの範囲で負の値に設定することにより電動機部の慣性を等価的に縮小して制御することを特徴とする電動機速度制御系におけるねじり振動抑制方法。
【請求項３】
電動機速度を検出する速度検出手段と、電動機の負荷側に設けた低ねじり剛性の駆動軸を介して電動機から負荷へ駆動トルクを伝達する機構と、速度指令ＮＲＥＦに対して速度検出器より検出した電動機速度検出信号について一定周期毎の平均値の演算によって得られた電動機平均速度ＮＭＡＶＧを帰還して偏差信号を演算し、比例ゲイン及び積分器又は比例ゲインのみを持つ速度制御手段により前記偏差信号を増幅して得られたトルク指令信号ＴＲＦＡに従った電動機トルクとなるように電動機の電流を制御する制御装置とによって構成された電動機制御装置において、
前記電動機平均速度信号ＮＭＡＶＧを微分した信号に電動機部の慣性時定数τＭを乗じた電動機加速トルク信号ＴＭＡＦＢから慣性制御器によって慣性制御信号ＴＭＪＣを演算出力する慣性制御手段と、
前記速度制御手段の出力信号であるトルク指令信号ＴＲＦＡから前記電動機慣性制御信号ＴＭＪＣを減じた信号ＴＲＦＡＸと前記電動機加速トルク信号ＴＭＦＡＦＢとの偏差信号からトルク指令補償信号ＴＲＦＬを演算する比例ゲイン及び積分器を持つ電動機加速トルク制御手段と、
前記速度制御手段の出力信号であるトルク指令信号ＴＲＦＡと前記電動機加速トルク制御手段の出力信号であるトルク指令補償信号ＴＲＦＬとの和であるトルク指令ＴＲＦＭに従った電動機トルクとなるように電動機の電流を制御する電動機トルク制御手段とを備えたことを特徴とする電動機速度制御系における電動機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、共振系を有する２慣性系又は多慣性系の駆動系における共振の抑制に関し、詳しくは、電動機の脈動トルクあるいは負荷の周期的な変動によって引き起こされる微弱な振動に対しても十分な抑制効果が得られるように改良された電動機の振動抑制方法と制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の振動抑制方法には、例えば、特許文献１に開示の「電動機速度制御系におけるねじり振動抑制方法」等が挙げられる。
図４は、一般的な可変速駆動装置の機械図を示すもので、機械５には電動機２によりねじり剛性率Ｋ（Ｋｇｍ／ｒａｄ）の駆動軸４を介して回転トルクが伝達されている。可変速度制御装置１は、電動機２に取付けられた速度検出器３により検出した信号を速度帰還信号として電動機２の速度を制御している。
以下、従来技術の実施例として、デジタル演算器又はアナログ演算器により構成した、速度制御装置の構成を示すブロックダイアグラムを図５に示す。図５では、平均速度演算器２３によって電動機駆動軸に取付けた速度検出器３（図４参照）の信号について一定周期ｔｓ間の平均値を演算する。この一定周期毎の平均速度の演算方法は、例えば、速度検出器がパルス信号発生器であれば、速度検出器３より出力されるパルス信号の周期ｔｓ間の計数値をｔｓで割ることによってｔｓ間のパルスの平均周波数として、ｔｓ間の平均速度を求めることができる。アナログ式の速度検出発電機の場合は、一定周期ｔｓ間で速度検出器の信号をｎ回読み、これらの信号の合計値の１／ｎを、ｔｓ間の平均速度とすることができる。
【０００３】
この一定周期毎の電動機平均速度をＮＭ  Ａ  Ｖ  Ｇ  とし、まず速度制御器１１の動作について説明する。
速度指令ＮＲＥＦと電動機平均速度ＮＭＡＶＧとその偏差を速度制御器１１に入力すると、その速度偏差信号に比例ゲインＡを乗じた信号と、更にその信号を時定数τ１にて積分した信号とを加えた信号をトルク指令信号ＴＲＦＡとして出力する。速度制御器１１が比例ゲインＡのみを持つ場合は、その速度偏差信号にＡを乗じた信号をＴＲＦＡとして出力する。
次に、電動機加速トルク演算器２４の動作について説明する。一定周期毎の電動機平均速度ＮＭＡＶＧが電動機加速トルク演算器２４に入力されると、ＮＭＡＶＧを微分した値に電動機部の慣性時定数τＭを乗じた値の信号ＴＭＡＦＢを出力する。この信号ＴＭＡＦＢは電動機の加速トルク信号となる。
【０００４】
次に、電動機加速トルク制御器２５の動作について説明する。
速度制御器１１のトルク指令信号ＴＲＦＡを電動機の加速トルク指令とし、その指令に対し電動機加速トルク演算器２４の出力信号ＴＭＦＢを電動機の加速トルク信号として帰還し、その２つの信号の偏差を電動機加速トルク制御器２５に入力すると、その電動機加速トルク制御器２５は、その２つの信号偏差の信号に比例ゲインＧ１を乗じた信号と、その信号を時定数τＬ１にて積分して得られた信号を加えた信号ＴＲＦＬを出力し、電動機加速トルク信号ＴＭＡＦＢが、速度制御器１１の出力のトルク指令信号ＴＲＦＡに一致するするように制御する。
速度制御器１１の出力のトルク指令信号ＴＲＦＡと電動機加速トルク制御器２５の出力信号ＴＲＦＬを加えた信号をトルク指令ＴＲＦＭとして電動機のトルク制御を行うことにより電動機の加速トルクの外乱となっている負荷トルクτＬ１に対しては、電動機加速トルク制御器２５の出力のトルク指令補償信号ＴＲＦＬによって打消す方向に制御される結果、電動機トルク指令信号が、加速中や負荷急変時の駆動軸のねじれによって発生する電動機の外乱トルクを打消す方向に作用して、ねじれ振動が抑制される。
【０００５】
【特許文献１】
特許第３１７３００７号公報（第６〜７頁、図１、図９）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の技術では、電動機や制御装置によって引き起こされる駆動系の脈動トルクや負荷の周期的な変動トルク等の外乱トルクを推定して、それらの外乱トルクを、打消すように電動機トルクを補償する方法を用いているが、負荷の速度や加速度の周期的な変動や駆動軸トルクの周期的な変動が微弱な場合は、十分な抑制効果が得られていなかった。
このために、負荷の速度や加速度に微弱な周期的な変動の発生も許容されない設備、例えば、エレベータのかごの加速度振動や、印刷機の印刷ロールの周期的な速度変動などには、十分な抑制効果が得られないという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、負荷の速度や加速度の周期的で微弱な変動や、駆動軸トルクの周期的な微弱な変動をも十分に抑制できる電動機速度制御系におけるねじり振動抑制方法および装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、電動機の負荷側に設けた低ねじり剛性の駆動軸を介して電動機から負荷へ駆動トルクを伝達する機構と、速度指令ＮＲＥ  Ｆに対して速度検出器より検出した電動機速度検出信号について一定周期毎の平均値の演算によって得られた電動機平均速度ＮＭ  Ａ  Ｖ  Ｇ  を帰還して偏差信号を演算し、比例ゲイン及び積分器又は比例ゲインのみを持つ速度制御器により前記偏差信号を増幅して得られたトルク指令信号ＴＲＦＡに従った電動機トルクとなるように電動機の電流を制御する制御装置によって構成された電動機速度制御系におけるねじり振動抑制制御方法において、前記速度制御器により出力される前記トルク指令信号ＴＲＦＡに対し、前記電動機平均速度信号ＮＭ  Ａ  Ｖ  Ｇ  を微分した信号に電動機部の慣性時定数τＭを乗じた信号を電動機加速トルク信号ＴＭ  Ａ  Ｆ  Ｂ  として慣性制御器に入力し、前記慣性制御器は前記電動機加速トルクＴＭＡＦＢに比例ゲインを乗じた後に、２次又は１次のローパスフィルタと２次又は１次のハイパスフィルタを介して慣性制御信号ＴＭＪＣとして出力して、前記速度制御器より出力されたトルク指令信号ＴＲＦＡより前記慣性制御信号ＴＭＪＣを減じた電動機加速トルク指令ＴＲＦＡＸに対し前記電動機加速トルク信号ＴＭＡＦＢを帰還し、その偏差の信号を比例ゲイン及び積分器にて構成された電動機加速トルク制御器により増幅し得られたトルク補償信号ＴＲＦＬを前記加速トルク指令ＴＲＦＡＸに加えた信号ＴＲＦＭに従った電動機トルクになるように電動機の電流を制御することによって、前記速度制御器により出力されるトルク指令信号ＴＲＦＡと前記電動機加速トルク帰還信号ＴＭＡＦＢが一致するように演算され出力されたトルク補償信号ＴＲＦＬにより電動機負荷トルクを打消すように制御すると共に電動機部の慣性を等価的に拡大して制御することを特徴としている。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の電動機速度制御系におけるねじり振動抑制方法において、前記慣性制御器の比例ゲインを０から−１までの範囲で負の値に設定することにより電動機部の慣性を等価的に縮小して制御することを特徴としている。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、電動機速度を検出する速度検出手段と、電動機の負荷側に設けた低ねじり剛性の駆動軸を介して電動機から負荷へ駆動トルクを伝達する機構と、速度指令ＮＲＥＦに対して速度検出器より検出した電動機速度検出信号について一定周期毎の平均値の演算によって得られた電動機平均速度ＮＭＡＶＧを帰還して偏差信号を演算し、比例ゲイン及び積分器又は比例ゲインのみを持つ速度制御手段により前記偏差信号を増幅して得られたトルク指令信号ＴＲＦＡに従った電動機トルクとなるように電動機の電流を制御する制御装置とによって構成された電動機制御装置において、前記電動機平均速度信号ＮＭＡＶＧを微分した信号に電動機部の慣性時定数τＭを乗じた電動機加速トルク信号ＴＭＡＦＢから慣性制御器によって慣性制御信号ＴＭＪＣを演算出力する慣性制御手段と、前記速度制御手段の出力信号であるトルク指令信号ＴＲＦＡから前記電動機慣性制御信号ＴＭＪＣを減じた信号ＴＲＦＡＸと前記電動機加速トルク信号ＴＭＡＦＢとの偏差信号からトルク指令補償信号ＴＲＦＬを演算する比例ゲイン及び積分器を持つ電動機加速トルク制御手段と、前記速度制御手段の出力信号であるトルク指令信号ＴＲＦＡと前記電動機加速トルク制御手段の出力信号であるトルク指令補償信号ＴＲＦＬとの和であるトルク指令ＴＲＦＭに従った電動機トルクとなるように電動機の電流を制御する電動機トルク制御手段とを備えたことを特徴としている。
【００１０】
この本発明の第１の発明によれば、特許文献１の方法に挙げた図５の制御ブロックにおいて、ねじり振動抑制制御部の電動機の検出速度を微分した値に、電動機部の慣性時定数を乗じた値として得られた電動機の加速トルク信号ＴＭＡＦＢに、本発明による図１に示すような、慣性制御器２９にて比例ゲインＧ２を乗じた信号を、駆動系の共振周波数の周波数帯域のみを通過させる２次又は１次のハイパスフィルタＨＰＦと、ローパスフィルタＬＰＦで構成したバンドパスフィルタを介して慣性制御信号ＴＭＪＣを出力する。その慣性制御信号ＴＭＪＣを速度制御器１１の出力であるトルク指令ＴＲＦＡから減じたトルク指令信号を、従来技術のねじり振動抑制制御部２８へ入力して制御することにより、従来技術の方法による電動機の脈動トルクと負荷トルクを推定し、その推定信号により電動機の外乱トルクを打消すように補償する制御機能に加えて、本発明では、駆動系の共振周波数帯域において、電動機部の慣性が制御上等価的に（１＋Ｇ２）倍となって作用して、共振周波数帯域の周波数成分を有するトルク脈動や、負荷トルク変動に対する負荷速度や加速度の変動や駆動トルクの変動が、従来技術の方法よりも、更に、小さく抑制制御することができる。
【００１１】
また、本発明の第２の発明によれば、第１の発明では慣性制御器２９の比例ゲインＧ２は正の値に設定して、電動機部の慣性を等価的に（１＋Ｇ２）倍に拡大して制御したのに対して、慣性制御器２９の比例ゲインＧ２を０から−１までの範囲の負の値に設定して用いることにより、電動機部の慣性を機械系に適した慣性の大きさに合わせて制御することにより制御の安定性を向上させることができる。
【００１２】
この本発明の電動機部の慣性を等価的に拡大又は縮小して制御する原理については、説明を簡潔にするために、従来技術の図５において、電動機の平均速度演算器２３による信号遅れと、電動機のトルク制御部１７の制御遅れを無視して省略した制御ブロックを図６に示す。図６において、電動機部の慣性時定数τＭに２次又は１次のローパスフィルタ関数ＬＰＦとハイパスフィルタ関数ＨＰＦと、比例ゲインＧ２により構成した関数（１＋Ｇ２ＬＰＦＨＰＦ）を乗じて構成したブロック図を図３に示す。図３は、このローパスフィルタＬＰＦとハイパスフィルタＨＰＦを減衰少なく通過する周波数帯域の電動機加速トルク信号ＴＭＡＦＢの信号成分に対しては、電動機の慣性時定数が（１＋Ｇ２ＬＰＦＨＰＦ）倍、即ち、約（１＋Ｇ２）倍となることを示しているブロック図である。
【００１３】
この図３と、本発明の制御方法を示す図２とは等価であることを説明する。
先ず、図３のブロック図において、速度制御器１１より出力される電動機加速トルク指令ＴＲＦＡ、駆動軸トルクＴＬ１、電動機脈動トルクＴＲＰを用いた電動機速度ＮＭに関する方程式を次式に示す。
【００１４】
【数１】
2004187380.tif 000003
【００１５】
（１）式の右辺の、Ｇ２ＬＰＦＨＰＦ、を含む項を左辺に移行して整理すると次式が得られる。
【数２】
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【００１６】
一方、本発明の制御方法を示す図２のブロック図においては、図３のブロック図と同じように、電動機速度ＮＭに関する方程式を立てると次式になる。
【数３】
2004187380.tif 000005
【００１７】
（２）式と（３）式は、全く同一式であり、従って本発明の制御方法を示す図２のブロックと図３のブロックは等価である。従って、本発明を適用することにより、先のローパスフィルタＬＰＦとハイパスフィルタＨＰＦを減衰が少なく通過する周波数帯域の周波数成分の電動機脈動トルクや、負荷変動トルクに対しては、電動機の慣性が約（１＋Ｇ２）倍となるように制御することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図１は本発明の第１の実施の形態に係る電動機速度制御系のねじり振動抑制装置のブロック図である。
図２は図１に示す装置の制御概念を示す制御ブロック図である。
図３は図２に示す制御概念を示す制御ブロックの制御原理を示す図である。
図１において、２９は慣性制御器であり、比例ゲインＧ２と、ローパスフィルタＬＰＦと、ハイパスフィルタＨＰＦで構成されている。そして、ねじり振動抑制制御部２８と慣性制御器２９により振動抑制制御部３０を構成している。
なお、その他の図５に示す従来図と同一構成には同一符号を付して、構成上の重複する説明は省略する。
【００１９】
つぎに動作について説明する。
図２は図１に示したねじり振動抑制装置より電動機の平均速度演算器２３と、トルク制御部１７を無視できるとして削除した制御ブロック図であり、先ず、従来技術と同様な演算方法により演算された一定周期毎の電動機平均速度をＮＭＡＶＧとして、速度制御器１１の動作について説明する。
速度指令ＮＲＥＦと電動機平均速度ＮＭＡＶＧと、その偏差を速度制御器１１に入力すると、その速度偏差信号に比例ゲインＡを乗じた信号と、更に、その信号を時定数τ１にて積分した信号とを加えた信号をトルク指令信号ＴＲＦＡとして出力する。速度制御器１１が比例ゲインＡのみを持つ場合は、その速度偏差信号にＡを乗じた信号をＴＲＦＡとして出力する。
次に、電動機加速トルク演算器２４の動作については、一定周期毎の電動機平均速度ＮＭＡＶＧが、電動機加速トルク演算器２４へ入力すると、ＮＭＡＶＧを微分した値に電動機の慣性時定数τＭを乗じた値の信号ＴＭＡＦＢを出力する。この信号ＴＭＡＦＢは電動機の加速トルク信号となる。
【００２０】
次に、慣性制御器２９は、電動機加速トルク演算器２４の出力信号である電動機加速トルク信号ＴＭＡＦＢに、比例ゲインＧ２を乗じた信号を２次又は１次のローパスフィルタＬＰＦと、２次又は１次のハイパスフィルタＨＰＦを介して慣性制御信号ＴＭＪＣを出力する。
速度制御器１１の出力信号ＴＲＦＡより、慣性制御信号ＴＭＪＣを減じた信号を、電動機加速トルク指令信号ＴＲＦＡＸとして、その電動機加速トルク指令信号ＴＲＦＡＸを、従来技術の方法によるねじり振動抑制制御部２８へ入力する。
【００２１】
次に、電動機加速トルク制御器２５の動作については、電動機加速トルク指令信号ＴＲＦＡＸに対して、電動機加速トルク演算器２４の出力信号ＴＭＡＦＢを電動機の加速トルク信号として帰還し、その２つの信号の偏差を電動機加速トルク制御器２５に入力すると、その電動機加速トルク制御器２５は、その２つの信号偏差の信号に比例ゲインＧ１を乗じた信号とその信号を時定数τＬ１にて積分して得られた信号を加えた信号ＴＲＦＬを出力し、電動機加速トルク信号ＴＭＡＦＢが、速度制御器１１の出力のトルク指令信号ＴＲＦＡに一致するように制御する。
【００２２】
電動機加速トルク指令ＴＲＦＡＸと電動機加速トルク制御器２５の出力信号ＴＲＦＬを加えた信号をトルク指令ＴＲＦＭとして、電動機のトルク制御を行うことにより電動機の加速トルクの外乱となっている負荷トルクＴＬ１に対しては、電動機加速トルク制御器２５の出力のトルク指令補償信号ＴＲＦＬによって打消す方向に制御されると共に、共振周波数付近の周波数成分の電動機脈動トルクや負荷の変動トルクに対しては、電動機部の慣性を制御上等価的に比例ゲインＧ２によって約（１＋Ｇ２）倍に拡大するように作用して、加振源となっている電動機脈動トルクや負荷の周期的な変動トルクの影響を軽減し、負荷の速度や加速度の変動や駆動軸トルク変動が抑制される。この電動機の慣性を等価的に（１＋Ｇ２）倍に拡大する原理については、先に説明したように、従来技術の図６に、電動機部の慣性時定数τＭにＬＰＦとＨＰＦと比例ゲインＧ２により構成した関数（１＋Ｇ２ＬＰＦＨＰＦ）を乗じて構成した図３のブロックと、図２のブロックとが等価であって、本発明では図２のように電動機の慣性が約（１＋Ｇ２）倍になるように制御可能である。
【００２３】
次に、本発明の第２の実施の形態について図を参照して説明する。
各図については第１の実施の形態と、第２の実施の形態とは共通であり、第２の実施の形態における制御構成は、図１と全く同じである。
先に説明したように、図３に示すブロックにおいて、電動機速度ＮＭに関する式は、（２）式で表すことが可能であり、一方、図２のブロックにおける、電動機速度ＮＭに関する式は、（３）式で表すことができる。この（２）式と（３）式は全く同一なので、図１に示す本発明の慣性制御器２９を設けたブロックは、電動機の慣性が約（１＋Ｇ２）倍となるように制御することができる。
【００２４】
この原理によって、第１の実施の形態では慣性制御器２９の比例ゲインＧ２は正の値に設定して、電動機部の慣性を等価的に約（１＋Ｇ２）倍に拡大して制御したのに対して、第２の実施の形態では、慣性制御器２９の比例ゲインＧ２を、０〜−１、までの範囲の負の値を設定して用いることにより、電動機部の慣性を等価的に約（１＋Ｇ２）倍に縮小して制御して、電動機部の慣性を機械系に適した慣性の大きさに合わせて制御するものである。
【００２５】
このように本発明によって制御の幅が拡張され、振動抑制効果が高まるので、負荷の速度や加速度に微弱な周期的な変動の発生も許容されないような設備、例えば、エレベータのかごの加速度振動や、印刷機の印刷ロールの周期的な速度変動などの微弱な変動に対しても、十分な抑制効果が得られものである。
【００２６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の第１の発明によれば、従来技術による特許文献１の制御方法に、本発明の電動機の慣性を等価的に大きくして制御する慣性制御手段を付加したことにより、従来技術である電動機の外乱トルクを推定し、打消すように制御する効果を維持した上で、更に、電動機の慣性を等価的に大きくして制御する効果が加わって電動機の脈動トルクや負荷の周期的なトルク変動による負荷の速度や加速度の微弱な変動や、駆動軸トルクの微弱な変動を従来技術の制御方法より更に抑制する効果がある。
また、第２の発明によれば、慣性制御器の比例ゲインＧ２を、０〜−１までの範囲で負の値に設定して用いることにより、電動機部の慣性を等価的に約（１＋Ｇ２）倍に縮小して制御することにより、電動機部の慣性を機械系に適した慣性の大きさに合わせて制御することにより制御の安定性が向上する効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る電動機速度制御系のねじり振動抑制装置のブロック図である。
【図２】図１に示す装置の制御概念を示す制御ブロック図である。
【図３】図２に示す制御ブロックの制御原理を示す図である。
【図４】従来の可変速駆動装置の構成図である。
【図５】図４に示す装置のブロック図である。
【図６】図５に示すブロックの制御概念を示す制御ブロック図である。
【符号の説明】
１  可変速制御装置
２  電動機
３  電動機速度検出器
４  駆動軸
５  負荷機械
１０  速度指令器
１１  速度制御器
１２  電動機部の慣性を表すブロック
１３  駆動軸の剛性を表すブロック
１４  負荷の慣性を表すブロック
１５  負荷トルクを表すブロック
１７  電動機トルク制御部
２３  電動機平均速度演算器
２４  電動機加速トルク演算器
２５  電動機加速トルク制御器
２８  ねじり振動抑制制御部
２９  慣性制御器
３０  振動抑制制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2004187380.tif 000010
【図６】
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