(57)【要約】【課題】充電電力の制限を正確に行うことができるバッテリの電池制御装置を提供する。【解決手段】複数の電池セル１９ｎを備えたバッテリ６の電池制御装置において、各電池セル１９ｎに並列に接続され、各電池セル１９ｎの電圧Ｖｎに基づいて各電池セル１９ｎの充電電流をバイパスさせるバイパス回路２０ｎを備える。また、バイパス回路２０ｎを流れるバイパス電流に応じて充電電力の制限する制限手段と、を備える。例えば、最大バイパス電流値Ｉｍａｘやバイパス電流総和Ｉａが大きければ、制限値を増大することにより適切な充電電力制限を行う。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部から電力が充電される複数の電池セルを備えたバッテリの電池制御装置において、
前記各電池セルに並列に接続され、前記各電池セルの電圧に基づいて前記各電池セルの充電電流をバイパスさせるバイパス手段と、
前記バイパス手段を流れるバイパス電流に応じて充電される電力を制限する制限手段と、を備えたことを特徴とするバッテリの電池制御装置。
【請求項２】
前記制限手段は、前記バイパス電流のうち最も大きな電流値に応じて充電電力を制限する請求項１に記載のバッテリの制御装置。
【請求項３】
前記制限手段は、前記バイパス手段によりバイパスさせたバイパス電流値の総和に応じて充電電力を制御する請求項１に記載のバッテリの制御装置。
【請求項４】
前記制限手段は、充電電力を制限している時間に応じても制限値を変化させる請求項１に記載のバッテリの電池制御装置。
【請求項５】
前記電池セルのセル電圧が前記第１の電圧に達しているか否か、および、前記第１の電圧より高い第２の電圧に達しているか否かを判断する電圧判断手段を備え、
前記バイパス手段は、前記セル電圧が前記第１の電圧を超えたら充電電流をバイパスさせる手段であり、
前記制限手段では、前記セル電圧が第１の電圧に達してから前記第２の電圧に達するまでの充電電力制限値の時間変化率よりも、前記第２の電圧に達した後の充電電力制限率の時間変化率を大きくする請求項４に記載のバッテリの電池制御装置。
【請求項６】
前記電池セルのセル電圧が前記第１の電圧に達しているか否か、および、前記第１の電圧より高い第２の電圧に達しているか否かを判断する電圧判断手段を備え、
前記バイパス手段は、前記セル電圧が前記第１の電圧を超えたら充電電流をバイパスさせる手段であり、
前記制限手段では、前記第２の電圧に達した後の充電電力制限値の時間変化率を、前記第１の電圧に達したと判断されてから前記第２の電圧に達したと判断されるまでの時間に応じて設定する請求項４に記載のバッテリの電池制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、バッテリの充電制御装置および放電制御装置に関する。特に、バッテリの過充電および過放電を防止するための制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電池制御装置として、以下のようなものが知られている。
【０００３】
電池の各電池ブロックの電圧値を、それぞれに備えた電圧センサを用いて検出する。判定部では、電池ブロックを比較的温度の近いもの同士を集めてグループ分けし、各グループ内におけるブロック間の最大電圧差を算出する。そして、各グループの最大電圧差の中の最大値ＭＡＸ（ΔＶｎ）を取り出し、これを第１の閾値と比較する。第１の閾値以上であった場合には、電池の放電量を制限する。さらに、ＭＡＸ（ΔＶｎ）が第２の閾値以上となった場合には、電池の放電を停止する（例えば、特許文献１、参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−１７８２２５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとしている問題点】
しかしながら、上記のような電池制御装置においては、セル電圧の立ち上がりが速い場合と遅い場合で同じように電力を制限するだけでは、立ち上がりの速い場合には制限が間に合わずに電力が過剰に流れたり、逆に遅い場合には制限しすぎたりするという問題が生じる。制限が間に合わず、第２の閾値まで電圧が到達してしまうと電力の流れが急に停止されて、運転性や動力性能に大きな悪影響を与えてしまう。
【０００６】
そこで、本発明は上記の問題を鑑みて、充電電力の制限を適切に行うことができるバッテリの電池制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【問題点を解決するための手段】
本発明は、外部から電力が充電される複数の電池セルを備えたバッテリの電池制御装置において、前記各電池セルに並列に接続され、前記各電池セルの電圧に基づいて前記各電池セルの充電電流をバイパスさせるバイパス手段を備える。さらに、前記バイパス手段を流れるバイパス電流に応じて充電される電力を制限する制限手段を備える。
【０００８】
【作用及び効果】
各電池セルに並列に接続され、各電池セルの電圧に基づいて各電池セルの充電電流をバイパスさせるバイパス手段を備えることで、電池セルの過充電を抑制することができる。また、バイパス手段を流れるバイパス電流値に応じて充電される電力を制限する制限手段を備えることで、過充電電力を正確に把握することができるので、適切な充電電力の制限を行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
第１の実施形態に用いる電池制御装置を搭載するシリーズハイブリット車輌の概略構成を図１に示す。なお、この電池制御装置は、シリーズ型に限らず、パラレル型、遊星歯車装置等の歯車式の合成分配装置を有するものなど、様々のハイブリッド車輌に適用することができる。
【００１０】
パワートレインは、エンジン１と、エンジン１に直結されたエンジン１の動力を電力に変換する発電モータ２と、発電モータ２で生成された電力またはハイブリット車輌の走行により生じる電力を蓄電するバッテリ６を備える。バッテリ６は複数の電池セル１９ｎ（図２参照）を直列に接続することにより構成する。ここでは、電池セル１９として一つの単電池を備えた電池セルを用いるが、電池数が多い場合等には、複数の単電池を組み合わせたものを電池セル１９としてもよい。さらに、バッテリ６に蓄えられた電力を用いて駆動される駆動モータ３を備え、駆動モータ３のトルクをファイナルギア４を介してタイヤ５に伝達することにより走行する。
【００１１】
また、このような装置の制御系として、全体の制御を行う統合コントローラ９と、エンジンコントローラ７、発電機コントローラ８、バッテリコントローラ１０、駆動モータコントローラ１１を備える。統合コントローラ９には、アクセルペダル１２の踏み込み位置（ＡＰＳ）を検出するアクセル開度センサと、車速を検出する車速センサからの信号、さらにバッテリコントローラ１０からバッテリ６の電池状態の情報が入力される。エンジンコントローラ７では、統合コントローラ９で求めたエンジントルク指令値Ｔｓに基づいてスロットル開度を制御して、エンジントルクを制御する。また、発電機コントローラ８では、エンジン１および発電モータ２の回転速度が統合コントローラ９で求めた回転速度指令値Ｎｓに従うように、発電モータ２の回転速度制御を行う。回転速度制御とは、指令値と実回転速度との偏差に応じたトルク指令値を決定し、トルクがその指令値となるように行う発電モータ２のベクトル制御である。このとき、エンジン１からトルクを取り出せる場合には発電モータ２で発電が行われ、エンジン１に燃料が供給されていない状態であれば発電モータ２でモータリングを行って電力を消費する。また、駆動モータコントローラ１１は、統合コントローラ９で求めたモータトルク指令値Ｔｓｂに基づいて駆動モータ３をベクトル制御する。
【００１２】
バッテリコントローラ１０では、バッテリ６の電圧、電流、温度を電圧センサ、電流センサ、温度センサにより検出し、バイパス電流値Ｉｎ、ＳＯＣ、最大充放電電力Ｐｉｎｍａｘ、Ｐｏｕｔｍａｘを統合コントローラ９に送る。ここで、バイパス電流値Ｉｎは、図２に示すようなバッテリ６を構成する電池セル１９ｎのバイパス回路２０ｎを流れる電流値である。図２には、バッテリ６の一部、第１セル１９Ａ、第１セル１９Ｂ、第３セル１９Ｃの三つのセルを示す。ただし、本実施形態の総セル数はｎセルとして、電池セル１９ｎ（ｎ＝１、２、３・・・Ａ、Ｂ、Ｃ・・・、ｎ）、バイパス回路２０ｎ（ｎ＝１、２、３・・・Ａ、Ｂ、Ｃ・・・、ｎ）によりバッテリ６を構成する。バイパス回路２０ｎには電圧センサ２１ｎを備え、バイパス回路２０ｎを流れるバイパス電流値Ｉｎを検出する。
【００１３】
電池セル１９ｎ毎に備えたバイパス回路２０ｎは、セル電圧Ｖｎのバラツキを抑制するものである。ここでは各電池セル１９ｎに並行に、内部抵抗Ｒｎとツェナ−ダイオードＺＤｎを備えたバイパス回路２０ｎを構成する。ある電池セル１９Ｂのセル電圧Ｖｎが逆方向電圧Ｖｒを超えた場合には、バイパス回路２０Ｂに電流が流れる。このように、充電が継続すると過剰電流がバイパス回路２０ｎを通って比較的低い電圧の電池セル１９ｎのみに給電されるので、電池セル１９ｎの電圧が逆電圧Ｖｒ近傍付近にそろい、各電池セル１９ｎの電圧のバラツキを抑制することができる。
【００１４】
例えば、図２は各電池セル１９ｎの充電が進行した場合を示している。各電池セル１９ｎに電流Ｉが給電されており、各セル電圧Ｖｎが逆電圧Ｖｒ近傍にある。ここで、電池セル１９Ｂのセル電圧ＶｂがＶｒ＋ΔＶ（ΔＶ＞０）となった場合には、バイパス回路２０Ｂにバイパス電流Ｉ２Ｂが流れる。ここで、ΔＶ＝Ｉ２Ｂ×ＲＢである。そのため、バイパス電流値Ｉｎ（ここではＩ２Ｂ）を検出することで、電池セル１９Ｂのセル電圧Ｖｂが逆電圧Ｖｒをどの程度超えているのかを検出することができる。反対に、バイパス回路２０ｎの抵抗Ｒｎ（ｎ＝Ａ、Ｂ、Ｃ）にかかる電圧を検出することでバイパス電流値Ｉｎを検出することができる。電流Ｉ２Ｂは、バイパス回路２０Ｂを介して隣接する電池セル１９Ｃに供給され、電池セル１９Ｃが逆電圧Ｖｒに達していない場合には電池セル１９Ｃに蓄電され、逆電圧Ｖｒに達している場合には図示しない隣接するセルに供給される。
【００１５】
なお、この逆方向電圧Ｖｒは充電電力の制限を開始する電圧値とする。つまり、バイパス回路２０ｎにバイパス電流が流れているのを検知したら、充電電力の制限を開始する。
【００１６】
次に、統合コントローラ９における、上述したような各指令値の演算方法を図３のブロック図を用いて説明する。なお、本制御は、一定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）毎に繰り返し演算されるものとする。
【００１７】
アクセル開度センサにより検出されたＡＰＳ信号と、車速センサにより検出した車速信号とから、車軸駆動力ＭＡＰを参照して目標車軸駆動力Ｔｓｄを求める。ここで、車軸駆動力ＭＡＰは、図３に示すようにＡＰＳと車速に対する目標車軸駆動力Ｔｓｄを、予め実験等により設定したマップである。目標車軸駆動力Ｔｓｄを、ファイナルギア４のファイナルギア比Ｇｆで除算して、駆動モータ軸でのモータトルク指令値Ｔｓｂを求める。モータトルク指令値Ｔｓｂは、統合コントローラ９から駆動モータコントローラ１１に送られ、その値に基づき駆動モータ３のトルクのベクトル制御が行われる。
【００１８】
次に、目標車軸駆動力Ｔｓｄに車速信号から求まる車軸回転速度を乗じて目標駆動パワーＰｓｄを求める。駆動モータ３でモータトルク指令値Ｔｓｂを実現する際の損失を推定し、それを目標駆動パワーＰｓｄに加算して駆動モータ効率補正を行ったものを目標駆動電力Ｐｓｅとする。
【００１９】
一方、ＳＯＣ、最大充放電電力Ｐｉｎｍａｘ、Ｐｏｕｔｍａｘから、後述するようにバッテリ６の充放電電力指令値ｔＰ＿ｂａｔを求める。目標駆動電力Ｐｓｅと充放電電力指令値ｔＰ＿ｂａｔを足し合わせて目標発電電力Ｐｇｅｎを求める。この目標発電電力Ｐｇｅｎを生じる際に、発電モータ２で生じる損失を推定し、それを目標発電電力Ｐｇｅｎに加えて発電モータ効率補正を行ったものを目標エンジン出力Ｐｅｎとする。目標エンジン出力Ｐｅｎを実エンジン回転速度で除算して、エンジントルク指令値Ｔｓを求める。エンジントルク指令値Ｔｓをエンジンコントローラ７に送り、それに基づきエンジン１のスロットル開度を制御してトルクを制御する。
【００２０】
また、目標エンジン出力Ｐｅｎを最良燃料比で出力できるエンジン１の回転速度を演算し、それを発電モータ２の回転速度に変換したものを回転速度指令値Ｎｓとして発電機コントローラ８に送る。発電機コントローラ８では、エンジン１と発電モータ２の回転数がその値と等しくなるように発電モータ２の回転速度制御を行う。
【００２１】
次に、バッテリ６の充放電電力指令値ｔＰ＿ｂａｔを求める方法を図４の制御ブロック図を用いて説明する。
【００２２】
バッテリ６の蓄電状態（ＳＯＣ）と目標蓄電状態（目標ＳＯＣ）との差から、バッテリ５の蓄電状態を最適にするための目標充放電電力ｔＰを求める。このとき、目標充放電電力ｔＰは、充電電力であればプラス、放電電力であればマイナスで表される。
【００２３】
まず充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔの求め方を説明する。
【００２４】
目標充放電電力ｔＰと０を比較して大きい方を目標充電電力ｔＰｉｎとする。このとき、ｔＰが充電電力を示す場合にはｔＰｉｎ＝ｔＰ、放電電力である場合にはｔＰｉｎ＝０となる。次に、充電電力補正演算により求めた充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔと最大充電電力Ｐｉｎｍａｘとから求めた補正最大充電電力Ｐｉｎｌｍｔと、目標充電電力ｔＰｉｎと、を比較して、小さい方を充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔとする。なお、ここで充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔは、充電電力の制限値に相当する。
【００２５】
次に、充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔと同時に求められる放電電力指令値ｔＰｏ＿ｂａｔの求め方を説明する。
【００２６】
目標充放電電力ｔＰと−１との積と０とを比較して、大きい方を目標放電電力ｔＰｏｕｔとする。ここで、ｔＰが充電電力を示す場合にはｔＰ＞０であり−ｔＰは負の値となるので、ｔＰｏｕｔ＝０となる。一方、ｔＰが放電電力を示す場合にはｔＰ＜０であり−ｔＰは正の値となるので、ｔＰｏｕｔ＝−ｔＰとなる。次に、最大放電電力Ｐｏｕｔｍａｘとこの目標放電電力ｔＰｏｕｔを比較して、小さい方を選択し、これに−１を乗じたものを放電電力指令値ｔＰｏ＿ｂａｔとする。
【００２７】
上述したように充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔおよび放電電力指令値ｔＰｏ＿ｂａｔを設定すると、充電目標充放電電力Ｐｔが充電の場合にはｔＰｉ＿ｂａｔ＝ＭＩＮ（ｔＰ、Ｐｉｎｌｍｔ）、ｔＰｏ＿ｂａｔ＝０となる。一方、放電の場合にはｔＰｉ＿ｂａｔ＝０、ｔＰｏ＿ｂａｔ＝ＭＩＮ（ｔＰ、Ｐｏｕｔｍａｘ）となる。そこで、充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔから放電電力指令値ｔＰｏ＿ｂａｔを引くことで、充電電力指令値ｔＰ＿ｂａｔを求めることができる。ただし、充放電電力指令値ｔＰ＿ｂａｔは充電電力指令値を示す場合には正の値、放電電力指令値を示す場合には負の値となる。
【００２８】
次に、上述した充放電電力指令値ｔＰ＿ｂａｔ演算の充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔ演算について詳しく説明する。充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔの演算における制御ブロックを図５に示す。
【００２９】
図２に示したような各バイパス回路２０ｎを流れるバイパス電流値Ｉｎを電流センサ２１ｎを用いて検出し、その結果を統合コントローラ９に入力する。バイパス電流値Ｉｎのうち最も大きな値である最大バイパス電流値Ｉｍａｘを求める。この最大バイパス電流値Ｉｍａｘは、セル電圧Ｖｎが逆電圧Ｖｒより高くなった場合の電圧値ΔＶ（＝Ｖｎ−Ｖｒ）のうち最大の電圧値ΔＶｍａｘに対応している。そこで、この最大バイパス電流値Ｉｍａｘを比例微分積分（ＰＩＤ）制御により処理することにより、充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔを演算する。また、バッテリ６に充電することのできる最大値である最大充電電力Ｐｉｎｍａｘを算出する。この最大充電電力Ｐｉｎｍａｘから充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔを引くことにより補正最大充電電力Ｐｉｎｌｍｔを算出する。
【００３０】
ここで、補正最大充電電力Ｐｉｎｌｍｔが充電を示す場合には正の値となるので、下限制限を行う。つまり、ＭＡＸ（Ｐｉｎｌｍｔ、０）を行うことにより、補正最大充電電力Ｐｉｎｌｍｔが充電電力を示している場合のみを選択する。
【００３１】
さらに、図４において説明したように、ＳＯＣと目標ＳＯＣとから目標充放電電力ｔＰを求め、さらに下限制限を行うことにより求めた目標充電電力ｔＰｉｎと、補正最大充電電力Ｐｉｎｌｍｔを比較して上限制限を行う。このように求めた値を充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔ＝ＭＩＮ（Ｐｉｎｌｍｔ、ｔＰｉｎ）とする。これにより、各電池セル１９ｎのバイパス回路２０ｎにかかる電圧ΔＶに応じて補正した補正最大充電電力Ｐｉｎｌｍｔよりも、目標充電電力ｔＰｉｎが大きくなった場合には、充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔを補正最大充電電力Ｐｉｎｌｍｔまで制限して、バッテリ６で過充電が生じるのを抑制する。
【００３２】
次に、上述したような充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔを求めるフローを図６のフローチャートに示す。
【００３３】
ステップＳ１において、バッテリ６の目標充電電力ｔＰｉｎを、ＳＯＣと目標ＳＯＣとから求めた目標充放電電力ｔＰと０との最小値を選択することにより求める。ステップＳ２において、各バイパス回路２０ｎを流れるバイパス電流値Ｉｎの値を読み込む。次にステップＳ３において、バイパス電流値Ｉｎの最大値を選択して最大バイパス電流値Ｉｍａｘを選択する。ステップＳ４では、バッテリ６の充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔを、最大バイパス電流値Ｉｍａｘを用いたＰＩＤ制御により求める。
【００３４】
【式１】
2004187398.tif 000003
【００３５】
なお、この充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔは制限値に相当し、最大バイパス電流値Ｉｍａｘに応じて設定される。次にステップＳ５では、バッテリ６の最大充電電力Ｐｉｎｍａｘを演算する。ステップＳ６において、充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔを用いてバッテリ６の補正最大充電電力Ｐｉｎｌｍｔを演算する。
【００３６】
【式２】
2004187398.tif 000004
【００３７】
次にステップＳ７において、式（３）に示すように補正最大充電電力Ｐｉｎｌｍｔと目的充電電力ｔＰｉｎの大きさを比較して小さい方を充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔと設定する。
【００３８】
【式３】
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【００３９】
充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔと、前述したように目標充放電電力ｔＰと最大充電電力Ｐｏｕｔｍａｘとから求めた放電電力指令値ｔＰｏ＿ｂａｔと、から、充放電電力指令値ｔＰ＿ｂａｔを求めて、エンジントルク指令値Ｔｓ、発電モータ回転速度指令値Ｎｓを演算する。
【００４０】
このように充電電力を制限することで、図７に示すタイムチャートのような充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔを得ることができる。充電電力が増大するに伴ってセル電圧Ｖｎが増大した場合、ここではセル電圧ＶｎがＶｒを超えた場合に、充電電力の制限を開始する。セル電圧ＶｎがＶｒを超えたかどうかは、バイパス回路２０ｎに流れるバイパス電流によって判断する。また、セル電圧ＶｎがＶｒをどの程度超えたかを、バイパス回路２０ｎを流れる電流のうち最大バイパス電流値Ｉｍａｘにより判断する。最大バイパス電流値Ｉｍａｘに応じて充電電力の上限値、つまり最大充電電力Ｐｉｎｍａｘを補正することで、充電電力を抑えて全ての電池セル１９が過充電となるのを防ぐことができる。
【００４１】
次に、本実施形態の効果について説明する。
【００４２】
外部から電力が充電される複数の電池セル１９ｎを備えたバッテリ６の電池制御装置において、各電池セル１９ｎに並列に接続され、各電池セル１９ｎの電圧Ｖｎに基づいて各電池セル１９ｎの充電電流をバイパスさせるバイパス回路２０ｎを備える。また、バイパス回路２０ｎを流れるバイパス電流に応じて充電される電力を制限する制限手段を備える。ここでは、統合コントローラ９におけるステップＳ４でバイパス電流におうじて制限値を設定し、ステップＳ６において最大充電電力Ｐｉｎｍａｘの制限を行う。このように、バイパス回路２０ｎを備えることで、各電池セル１９ｎに過充電が生じるのを抑制することができる。また、バイパス回路２０ｎを流れるバイパス電流に応じて充電電力の制限を行うことで、過充電電力が正確に把握できるので、正確な充電電力の制限を行うことができる。逆方向電圧Ｖｒを超えてから過充電でバッテリ６に劣化が生じるまでのセル電圧の立ち上がりが早い場合には、バイパス電流値Ｉｎが大きくなる。反対に、逆方向電圧Ｖｒを超えてから過充電でバッテリ６に劣化が生じるまでのセル電圧の立ち上がりが遅い場合には、バイパス電流値Ｉｎが小さくなる。これにより、バイパス電流値Ｉｎに応じて制限を制御することで、過充電や過度の制限を生じることを低減することができる。
【００４３】
制限手段は、バイパス電流値Ｉｎのうち最も大きな電流値Ｉｍａｘに応じて充電電力を制限する。これにより、各電池セル１９ｎ間の電圧にバラツキがあっても、最も過充電を生じ易い電池セル１９ｎに応じて充電電力の制限を制御できるので、より確実に過充電を防ぐことができる。
【００４４】
なお、ここではバイパス電流値Ｉｎを求めるために電流センサ２１ｎを用いているが、この限りではない。例えば、バイパス回路２０ｎに備えた抵抗Ｒｎ  の電圧を検出する電圧センサを用いてもよい。
【００４５】
次に、第２の実施形態について説明する。以下、第１の実施形態と異なる部分のみを説明する。
【００４６】
ここで用いるバッテリコントローラ１０の回路構成を図８に示す。バッテリコントローラ１０を電池セル１９ｎの電圧のバラツキを抑制するバイパス回路２０ｎ、各電池セル１９ｎの過充電を検出する過充電検出回路１４ｎ、各電池セル１９ｎの過放電を検出する過放電検出回路１５ｎから構成する。各バイパス回路２０ｎには電池セル１９ｎと並列して内部抵抗Ｒｎと、ツェナ−ダイオードと、ダイオードと、トランジスタとを備える。また、全電流バイパス回路２０を流れるバイパス電流値Ｉｎの総和に対応して電流が流れる抵抗Ｒｂを備える。ここでは、この抵抗Ｒｂにかかる電圧Ｖａを検出することによりバイパス電流値Ｉｎの総和を検出可能とする。つまり、ここではバッテリコントローラ１０の一部により電圧を検出し、ひいてはバイパス電流の検出を行う。
【００４７】
過充電検出手段１４ｎ、過放電検出手段１５ｎの検出結果は、各電池セル１９ｎ毎のセル出力部１６ｎに出力される。そして、各セル出力部１６ｎから出力された信号はさらに出力部１６に入力され、ここからいずれかの電池セル１９ｎに過充放電が生じる可能性があるかどうかを表す信号を出力する。この出力結果は充放電制御回路１８に入力され、ここでバッテリ６の充放電電力が制御される。
【００４８】
次に、充電電力制限時の制御方法を説明する。ここでは、図９に示すように、第１の実施形態において最大バイパス電流値Ｉｍａｘを用いて充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔを求めたのに対して、ここではバイパス電流総和Ｉａ（＝Ｉｎの総和）により求める。
【００４９】
バイパス電流総和Ｉａを、ＰＩＤ制御装置に通して、充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔを算出する。最大充電電力Ｐｉｎｍａｘから充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔを減算する。次に、補正を加えた補正最大充電電力Ｐｉｎｌｍｔと０を比較して大きい方を選択することにより下限制限を行う。ここで、バッテリ６からの放電が行われる場合には、最大充電電力Ｐｉｎｍａｘは負の値となる。そのため、下限制限により放電が行われる場合にはＰｉｎｌｍｔ＝０、充電が行われている場合にはＰｉｎｌｍｔ＝Ｐｉｎｍａｘ−ΔＰｉｎｌｍｔとなる。
【００５０】
次に、このように求めた補正最大充電電力Ｐｉｎｌｍｔと、バッテリ６の蓄電状態から決定する目標充電電力ｔＰｉｎと、を比較して小さい方を選択して、充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔとする。
【００５１】
図１０に、本実施形態における充電電力指令値を算出するためのフローチャートを示す。
【００５２】
ステップＳ１１において、バッテリ６の目標充電電力ｔＰｉｎを演算する。次にステップＳ１２において、バイパス電流総和Ｉａ＝Ｉｎの総和を求める。ここでは抵抗Ｒｂにかかる電圧に対するバイパス電流総和Ｉａを予め設定しておき、抵抗Ｒｂにかかる電圧を検出することによりバイパス電流総和Ｉａを検出する。または、第１の実施形態と同様に、各バイパス回路２０ｎに流れるバイパス電流値Ｉｎを読み込み、それらを加算することによりバイパス電流総和Ｉａ＝Ｉｎ総和を求めることもできる。
【００５３】
次にステップＳ１３において、バッテリ６の充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔをＰＩＤ制御により求める。
【００５４】
【式４】
2004187398.tif 000006
【００５５】
ステップＳ１４において、最大充電電力Ｐｉｎｍａｘを求めて、ステップＳ１５において補正最大充電Ｐｉｎｌｍｔを求め、ステップＳ１６でそれらのうち小さい方を選択することにより充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔを求める。
【００５６】
次に、本実施形態の効果を説明する。ここでは、第１の実施形態と異なる効果として以下のような効果を得ることができる。
【００５７】
制限手段は、バイパス回路２０ｎによりバイパスさせたバイパス電流値Ｉｎの総和Ｉａに応じて充電電力を制御する。これにより、電池セル１９ｎ毎のバイパス電流値Ｉｎを検出しなくても適切な充電電力の制限を行うことができる。
【００５８】
次に、第３の実施形態について説明する。以下、第２の実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００５９】
第１電圧Ｖ１と第２電圧Ｖ２を設定する。セル電圧Ｖｎが第１電圧Ｖ１に達したら第１充電制限を開始する。セル電圧Ｖｎが第２電圧Ｖ２に達したら、第１充電制限より制限量の時間変化が大きい第２充電制限を開始する。なお、Ｖ２＞Ｖ１とする。また、第１電圧Ｖ１を、第１、２実施形態における逆方向電圧Ｖｒに相当する電圧とする。つまり、セル電圧Ｖｎが第１電圧Ｖ１に達したら充電制限を開始するとともに、バイパス回路２０ｎにバイパス電流を流通させる。ここでは、図１１に示すようなバイパス回路２０ｎを備え、セル電圧Ｖｎが第１電圧Ｖ１に達したと判断されたらスイッチ信号ＳｗをＯＮにすることによりバイパス回路２０ｎを流通可能な状態にする。
【００６０】
セル電圧Ｖｎが第１電圧Ｖ１、または第２電圧Ｖ２に達しているかどうかの判断を、過充電検出回路１４ｎにより行う。ここでは、過充電検出回路１４ｎを図１１に示すように構成する。スイッチ信号ＳｗがＯＦＦの場合には、各電池セル１９ｎのセル電圧Ｖｎと第１電圧Ｖ１を比較する。セル電圧Ｖｎが第１電圧Ｖ１より高いと判断されたら、スイッチ信号ＳｗをＯＮにすることにより、セル電圧Ｖｎと第２電圧Ｖ２との比較を開始する。また、スイッチ信号ＳｗがＯＮとなったらバイパス回路２０ｎもＯＮとなり、バイパス電流が流れる。
【００６１】
また、過放電検出回路１５ｎにおいては、セル電圧Ｖｎと第３電圧Ｖ３、第４電圧Ｖ４の比較を行う。ここでは、Ｖ３＞Ｖ４として、セル電圧Ｖｎが第３電圧Ｖ３より低いと判断されたら第１放電制限を行い、第４電圧Ｖ４より低いと判断されたらさらに制限値を大きくした第２放電制限を行うことにより過放電状態となるのを防ぐ。バッテリ６が過放電の傾向があると判断された場合に、スイッチ信号ＳｗがＯＦＦの際には第３電圧Ｖ３とセル電圧Ｖｎを比較する。スイッチ信号ＳｗがＯＮの際には第４電圧Ｖ４とセル電圧Ｖｎを比較する。セル電圧Ｖｎが第３電圧Ｖ３または第４電圧Ｖ４以下であると判断された場合にはセル出力部１６ｎからの信号Ｓｖを１とする。この信号Ｓｖ＝１が出力されたら、放電制限を開始する。
【００６２】
なお、この回路においてセル出力部１６ｎからの信号Ｓｖが１の場合には、セル電圧Ｖｎが比較電圧（Ｖ１またはＶ２）より大きいと判断する。ここでは過充電検出回路１４ｎと過放電検出回路１５ｎとの出力部分がセル出力部１６ｎで共通であるが、電池セル１９ｎを直列に接続しているので、過放電と過充電との両方が生じる可能性は極めて低いと考えることができる。
【００６３】
次に、本実施形態における充電電力制限の制御方法を図１２のフローチャートを用いて説明する。ここでは統合コントローラ９に、第１タイマーおよび第２タイマーを備える。第１タイマーはＶ１≦Ｖｎ＜Ｖ２であると判断された時間Ｔ１、第２タイマーはＶ２≦Ｖｎとであると判断された時間Ｔ２の計測を行う。
【００６４】
ステップＳ２１において、ステップＳ１１と同様に目標充電電力ｔＰｉｎを演算する。ステップＳ２２において、最大充電電力Ｐｉｎｍａｘを演算する。ステップＳ２３において、ステップＳ１２と同様にバイパス電流総和Ｉａを読み込む。次に、ステップＳ２４において、バイパス電流総和Ｉａに応じて設定される基本充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔ０を求める。ここではバイパス電流総和Ｉａを用いた式（５）に示すＰＩＤ制御により求める。
【００６５】
【式５】
2004187398.tif 000007
【００６６】
次に、ステップＳ２５において、各電池セル１９ｎのセル電圧Ｖｎを検出する。ステップＳ２６において、セル電圧Ｖｎが第１電圧Ｖ１以上であるかどうかを判断する。図１１の回路においては、スイッチ信号ＳｗをＯＦＦとして、セル出力部１６ｎからの信号Ｓｖが１であるかどうかを検出することによりステップＳ２５、Ｓ２６を実現できる。セル電圧Ｖｎが第１電圧Ｖ１に満たなかった場合（Ｓｖ＝０の場合）には、過充電が生じる可能性がなく、充電電力を制限する必要はないと判断してステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、第１タイマーをリセット（Ｔ１（ｓ）＝０）に設定する。ステップＳ２８において、充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔ＝０に設定する。つまり、充電電力の制限値を０に設定する。
【００６７】
一方、ステップＳ２６において、Ｖｎ≧Ｖ１であると判断されたら、ステップＳ２９において、セル電圧Ｖｎが第２電圧Ｖ２に達しているかどうかを判断する。図１１の回路においては、スイッチ信号ＳｗをＯＮとして、セル出力部１６ｎからの信号Ｓｖが１であるかどうかを検出することによりステップＳ２６、Ｓ２７を実現できる。Ｖｎ＜Ｖ２の場合、つまり、Ｖ１≦Ｖｎ＜Ｖ２の場合には、ステップＳ３３に進み、第１充電制御を行う。ステップＳ３３において、第２タイマーの計測をリセット（Ｔ２（ｓ）＝０）する。ステップＳ３４において、第１タイマーのカウントを行う。ここで、本制御の周期をｔとするとＴ１（ｓ）＝Ｔ１（ｓ−１）＋ｔとなる。ここで、ｓは本制御の循環回数とする。
【００６８】
次に、ステップＳ３５において、暫定充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔ１を求める。
【００６９】
【式６】
2004187398.tif 000008
【００７０】
ここで、関数ｆ１は、電圧セルＶｎが第１電圧Ｖ１に達してからの経過時間Ｔ１（ｓ）と、バイパス電流総和Ｉａを変数とする関数である。経過時間Ｔ１（ｓ）が大きくなるにつれてΔＰｉｎｌｍｔ１も大きく設定する。また、バイパス電流総和Ｉａが大きいほどΔＰｉｎｌｍｔ１も大きく設定する。次に、ステップＳ３６で充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔに暫定充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔ１を代入する。
【００７１】
一方、ステップＳ２９において、Ｖｎ≧Ｖ２であると判断されたら、第２充電制限を行う。ステップＳ３０において、第２タイマーをカウントする（Ｔ２（ｓ）＝Ｔ２（ｓ−１）＋ｔ）。なお、ｓは本制御フローの循環回数、ｔは本制御を行う周期とする。ステップＳ３１において、補正値ゲインＧｉｎ（＝ｇ（Ｔ１（ｓｆ）））を求める。ここで、Ｔ１（ｓｆ）は、セル電圧Ｖｎが第１電圧Ｖ１に達してから第２電圧Ｖ２に達するまでの時間である。ここでは、ステップＳ３４において、最終的にカウントされたＴ１（ｓ）の値となる。また、関数ｇをＴ１（ｓｆ）が小さいほど大きくなる関数とする。つまり、第１充電制限から第２充電制限へ移行するまでの時間Ｔ１（ｓｆ）が短いほどゲインＧｉｎを大きく設定する。これは、後述するようにセル電圧Ｖｎの立ち上がりが短い場合には制限を大きく、立ち上がりがゆっくりしている場合には制限を抑える役割をする。なお、Ｔ１（ｓ）に関わらず、Ｇｉｎ＞１となるように関数ｇを設定する。
【００７２】
次に、ステップＳ３２において、第２充電制限時の充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔを算出する。
【００７３】
【式７】
2004187398.tif 000009
【００７４】
ここで、ΔＰｉｎｌｍｔ１は、第１タイマーを最終的にカウントした時、つまり、Ｔ１＝Ｔ１（ｓｆ）である時の暫定充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔ１となる。これは第２充電制限を開始する直前の充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔに等しくなる。また、ｆ２は、第２充電制限を行っている経過時間Ｔ２（ｓ）が大きくなるに従って大きくなる関数である。また、ｆ２は、ΔＰｉｎｌｍｔ０が大きいほど、ひいてはバイパス電流総和Ｉａが大きいほどΔＰｉｎｌｍｔが大きくなるような関数である。
【００７５】
なお、ｆ２（Ｔ（ｓ））＞ｆ１（Ｔ（ｓ））とする。関数ｆ１のＴ１に対する変化率よりも、関数ｆ２のＴ２に対する変化率の方が大きくなるように関数ｆ１、ｆ２を設定する。
【００７６】
また、ｆ２（０、ΔＰｉｎｌｍｔ０）＝０とする。これにより、Ｔ２（ｓ）＝０の場合、つまり第２充電制御の制限初期値は、ΔＰｉｎｌｍｔ＝Ｇｉｎ×ΔＰｉｎｌｍｔ１となる。このときＧｉｎ＞１に設定するので、第１充電制限から第２充電制御に変更する際に、制限値に相当する充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔの値が増大する。また、第１充電制限を行った時間が長いほどＧｉｎが大きく設定されるので、第２充電制限を開始する際の充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔが大きくなる。
【００７７】
このように、充電電力の制限を行わない場合にはステップＳ２８、第１充電電力補正を行う場合にはステップＳ３６、第２充電電力補正を行う場合にはステップＳ３２において充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔを設定したらステップＳ３７に進む。ステップＳ３７において、最大充電電力補正を行う。
【００７８】
【式８】
2004187398.tif 000010
【００７９】
これにより、最大充電電力Ｐｉｎｍａｘを、バイパス電流総和Ｉａや経過時間Ｔ１、Ｔ２に応じて設定される充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔに応じて制限することができる。最後に、ステップＳ３８において、ステップＳ１６と同様に、目標充電電力ｔＰｉｎとＰｉｎｌｍｔの小さい方を選択して、充電電力指令値ｔＰｉ＿ｂａｔを設定する。
【００８０】
このように制御することで、図１３に示すように充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔを設定することができる。第２充電制限時の制限値に相当する充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔの時間変化率、ここでは増加率は、第１充電制限時より大きくなる。図１３においては、傾きが大となる。また、第２充電制限時の初期の制限値は、第１充電制限時の最終の制限値より大きく設定される。
【００８１】
次に、本制御の効果を説明する。ここでは、第２の実施形態に加えて以下のような効果を得ることができる。
【００８２】
セル電圧Ｖｎの立ち上がりが短い場合、つまり、Ｔ１（ｓｆ）が小さい場合には、ゲインＧｉｎの値が大きくなり、ひいては第２充電制限値に相当するΔＰｉｎｌｍｔが大きくなるので、素早く充電電力を制限することができる。これにより、過充電が生じてバッテリ６が劣化するのを防ぐことができる。一方、セル電圧Ｖｎの立ち上がりがゆっくりしている場合、つまりＴ１（ｓｆ）が大きい場合には、ゲインＧｉｎの値が小さくなるので、第２充電制限値に相当するΔＰｉｎｌｍｔが小さくなる。これにより、充電電力の制限が抑えられるので、過度の制限により充電性能が低下するのを防ぐことができる。
【００８３】
制限手段は、充電電力を制限している時間に応じても制限値を変化させる。ここでは、例えば、第１充電制限を行う際には、第１充電制限を開始してからの経過時間Ｔ１（ｓ）に応じて制限値を変化させる。第２充電制限を行う際には、第２充電制限を開始してからの経過時間Ｔ２（ｓ）に応じて制限値を変化させる。このように時間変化に応じて制限値を変化させることで、急激な制限値の変化を避けることができるので、安定した運転性を維持することができる。特に、制限時間が経過するにつれて制限値を増大することで、過充電が生じやすい状態になるに従って制限される充電電力が増大するので、過充電が生じるのをさらに抑制することができる。
【００８４】
電池セル１９ｎのセル電圧Ｖｎが第１電圧Ｖ１に達しているか否か、および、第１電圧Ｖ１より高い第２電圧Ｖ２に達しているか否かを判断する過充電検出回路１４ｎを備える。バイパス回路２０ｎは、セル電圧Ｖｎが第１電圧Ｖ１を超えたら充電電流をバイパスさせる手段であり、制限手段では、セル電圧Ｖｎが第１電圧Ｖ１に達してから第２電圧Ｖ２に達するまでの充電電力制限値の時間変化率よりも、第２電圧Ｖ２に達した後の充電電力制限値の時間変化率を大きくする。これにより、電池セル１９ｎが満充電近傍となったところの充電制限値の時間変化率を大きく設定するので、過充電によりバッテリ６が劣化するのをさらに確実に防ぐことができる。反対に、満充電近傍ではない場合には制限値の変化率を抑えることで、過度の制限を抑制して充電性能を維持することができる。
【００８５】
さらに、第１充電制限が開始してから第２充電制限が開始するまでの時間Ｔ１（ｓｆ）に応じて、第２充電制限の制限初期値を設定する。Ｔ１（ｓｆ）が小さいほど制限初期値を大きく設定する。ここではＴ１（ｓｆ）が小さいほど第１充電制限終了制限値に対する第２充電制限の制限初期値の増加率（ゲインＧｉｎ）を大きく設定する。これにより、セル電圧Ｖｎの立ち上がりが早い場合には、速やかに制限値を増大することで過充電となるのを防ぐことができる。
【００８６】
次に、第４の実施形態について説明する。ここでは、第３の実施形態と同様の構成とする。また、充電電力制限の制御を図１４に示すフローチャートを用いて説明する。以下、第３の実施形態と異なる部分のみを説明する。
【００８７】
Ｖｎ＜Ｖ１の場合、つまり充電制限を行わない場合や、Ｖ１≦Ｖｎ＜Ｖ２の場合、つまり第１充電制限を行う場合には、第３の実施形態と同様の制御を行う。一方、Ｖｎ≧Ｖ２の場合、つまり第２充電制限を行う場合には、ステップＳ５２において式（９）を用いて充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔを演算する。なお、ステップＳ５２は、第３実施形態におけるステップＳ３２に相当する。
【００８８】
【式９】
2004187398.tif 000011
【００８９】
ここで、ΔＰｉｎｌｍｔ１は、第１充電制限の終了時、つまり、Ｔ１＝Ｔ１（ｓｆ）の時の充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔである。これは、Ｔ１（ｓｆ）が大きいほど大きくなる。また、ゲインＧｉｎは、Ｔ１（ｓｆ）の値が小さいほど大きく設定した値である。これは、第２充電制限時の制限率の変化に関係する値であり、ゲインＧｉｎが大きいほど、制限率の増加率が大きくなる。さらにｆ２は、第２充電制限を開始してからの経過時間Ｔ２（ｓ）と、バイパス電流総和Ｉａに応じて設定される基本充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔ０を変数とする関数である。ここでは、ｆ２を経過時間Ｔ２（ｓ）が大きくなりほど大きくなる関数とする。また、ｆ２を基本充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔ０、ひいては、バイパス電流総和Ｉａが大きいほど大きくなる関数とする。
【００９０】
さらに、ｆ２（０、ΔＰｉｎｌｍｔ０）＝０とする。これにより、図１５に示すように、第１充電制限の終了時の制限値である補正値と、第２充電制限の制限初期値である補正値は、等しくΔＰｉｎｌｍｔ＝ｆ１（Ｔ１（ｓｆ）、ΔＰｉｎｌｍｔ０）となる。
【００９１】
このように、充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔを設定したら、第３の実施形態と同様に最大充電電力補正を行って、充電電力指令値演算ｔＰｉ＿ｂａｔを算出する。
【００９２】
このように制御することで、充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔを図１５に示すように設定することができる。第１充電制限時には、時間経過に伴って制限量に相当する充電電力補正値ΔＰｉｎｌｍｔが増大する。セル電圧Ｖｎが第２電圧Ｖ２に達したら、第２充電制限を開始する。このときの初期の制限値は第１充電制限の終了時の制限値に等しく設定する。第２充電制限の制限値の増加率は、第１充電制限を行った時間Ｔ１（ｓｆ）に応じて設定される。セル電圧Ｖｎの立ち上がりが急激な場合には増加率を大きく、立ち上がりがゆっくりの場合には増加率を小さく設定する。また、この第２充電制限の制限量の増加率は、バイパス電流総和Ｉａにも影響される。ここでは、バイパス電流総和Ｉａが大きいほど関数ｆ２が大きくなるように関数ｆ２を設定する。
【００９３】
次に、本実施形態の効果を説明する。以下、第３の実施形態と異なる効果のみを説明する。
【００９４】
第３の実施形態においては、ゲインＧｉｎを第１充電制限終了時の制限量と積算することで、第２充電制限開始時の制限量の初期値とした。これに対して、本実施形態では、ゲインＧｉｎを時間の関数の比例値とすることで、ゲインＧｉｎによって制限値の時間変化率を設定する。これにより、セル電圧Ｖｎの第１電圧Ｖ１から第２電圧Ｖ２への立ち上がりが急激な場合には、制限量の増加率を大きく設定することができるので、過充電を確実に防ぐことができる。一方、立ち上がりがゆっくりの場合には、制限値の増加率も小さくなるので、過度の充電電力の制限を行うことなく、効率的な充電を行うことができる。
【００９５】
電池セル１９ｎのセル電圧Ｖｎが第１電圧Ｖ１に達しているか否か、および、第１電圧Ｖ１より高い第２の電圧Ｖ２に達しているか否かを判断する過充電検出回路２０ｎを備える。バイパス回路２０ｎは、セル電圧Ｖｎが第１電圧Ｖ１を超えたら充電電流をバイパスさせる手段である。制限手段では、第２電圧Ｖ２に達した後の充電電力制限値の時間変化率を、第１電圧Ｖ１に達したと判断されてから第２電圧Ｖ２に達したと判断されるまでの時間Ｔ１（ｓｆ）に応じて設定する。ここでは、Ｔ１（ｓｆ）が小さい時、つまりセル電圧Ｖｎの立ち上がり時間が短い場合には、第２電圧Ｖ２に達した後の充電電力制限値の時間変化率を大きく設定することで、速やかに充電電力の制限を行うことができる。
【００９６】
なお、本実施形態では統合コントローラ９を制限手段として、充電電力の制限を行っているが、この限りではない。このように、本発明は、上記実施の形態に限定されるわけではなく、特許請求の範囲に記載の技術思想の範囲内で様々な変更が成し得ることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態に用いるハイブリット車の概略構成図である。
【図２】第１の実施形態に用いるバッテリおよびそのバイパス回路の回路図である。
【図３】第１の実施形態に用いる車輌制御を示すブロック図である。
【図４】第１の実施形態における充放電電力指令値を求めるブロック図である。
【図５】第１の実施形態における充電電力指令値を求めるブロック図である。
【図６】第１の実施形態における充電電力指令値の制御を示すフローチャートである。
【図７】第１の実施形態における充電電力制限値のタイムチャートである。
【図８】第２の実施形態におけるバッテリおよびバッテリコントローラの回路図である。
【図９】第２の実施形態における充電電力指令値を求めるブロック図である。
【図１０】第２の実施形態における充電電力指令値の制御を示すフローチャートである。
【図１１】第３の実施形態に用いる単セルおよび単セルに備えるバッテリコントローラの回路図である。
【図１２】第３の実施形態における充電電力制限値の制御を示すフローチャートである。
【図１３】第３の実施形態における充電電力制限値のタイムチャートである。
【図１４】第４の実施形態における充電電力制限値の制御を示すフローチャートである。
【図１５】第４の実施形態における充電電力制限値のタイムチャートである。
【符号の説明】
６    バッテリ
９    統合コントローラ（制御手段）
１４  過充電検出回路（電圧判断手段）
１９  電池セル
２０  バイパス回路
【図１】
2004187398.tif 000012
【図２】
2004187398.tif 000013
【図３】
2004187398.tif 000014
【図４】
2004187398.tif 000015
【図５】
2004187398.tif 000016
【図６】
2004187398.tif 000017
【図７】
2004187398.tif 000018
【図８】
2004187398.tif 000019
【図９】
2004187398.tif 000020
【図１０】
2004187398.tif 000021
【図１１】
2004187398.tif 000022
【図１２】
2004187398.tif 000023
【図１３】
2004187398.tif 000024
【図１４】
2004187398.tif 000025
【図１５】
2004187398.tif 000026