(57)【要約】【課題】ユーザが良く通る道路を学習結果に反映させたルート計算ができるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】目的地までの経路を探索できるナビゲーション装置１００は、道路網の情報量の多い下位レベルから道路網の情報量の少ない上位レベルに階層化された経路探索用のデータを記憶する記憶部２と、自車が走行する経路を記憶部２に記憶し、記憶部２に記憶された経路に対応する道路が、下位レベルの経路探索用データに存在するが前記上位レベルの経路探索用データに存在しない場合に、該道路に関する情報を、前記上位レベルの経路探索用データに反映させる制御部１１とを有する。【選択図】        図１
2004177318.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を探索できるナビゲーション装置において、
道路網の情報量の多い下位レベルから道路網の情報量の少ない上位レベルに階層化された経路探索用のデータを記憶する第１の記憶部と、
自車が走行する経路を第２の記憶部に記憶し、該第２の記憶部に記憶された前記経路に対応する道路が、前記第１の記憶部に記憶される前記下位レベルの経路探索用データに存在するが前記上位レベルの経路探索用データには存在しない場合に、該道路に関する情報を、前記上位レベルの経路探索用データに反映させる制御部と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記制御部は、自車が１回走行した経路を、前記第２の記憶部に記憶することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御部は、自車に誘導した経路から外れて走行した経路を、前記第２の記憶部に記憶することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記制御部は、自車が前記経路を通行した回数を計測し、計測した該回数が所定の回数を超えた場合に前記第２の記憶部に前記経路を記憶することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
道路網の情報量の多い下位レベルから道路網の情報量の少ない上位レベルに階層化された経路探索用のデータを更新する経路探索用データ更新方法であって、
自車が走行する経路を記憶部に記憶する第１の段階と、
前記第１の段階により記憶された経路に対応する道路が、前記下位レベルの経路探索用データに存在するが前記上位レベルの経路探索用データに存在しない場合に、該道路に関する情報を、前記上位レベルの経路探索用データに反映させる第２の段階と、有することを特徴とする経路探索用データ更新方法。
【請求項６】
前記第１の段階は、自車が１回走行した経路を、前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項５記載の経路探索用データ更新方法。
【請求項７】
前記第１の段階は、自車に誘導した経路から外れて走行した経路を、前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項５記載の経路探索データ更新方法。
【請求項８】
前記第１の段階は、自車が走行した経路の走行回数を計測し、計測した該走行回数が所定の回数を超えた場合に前記記憶部に前記経路を記憶することを特徴とする請求項５から７のいずれか一項記載の経路探索用データ更新方法。
【請求項９】
前記第２の段階は、前記上位レベルに反映される道路が接続される道路にノードを追加して分断する第３の段階と、
第３の段階により追加した前記ノードに、追加する道路に対応するリンクを接続する第４の段階と、を含むことを特徴とする請求項５から８のいずれか一項記載の経路探索用データ更新方法。
【請求項１０】
道路網の情報量の多い下位レベルから道路網の情報量の少ない上位レベルに階層化された経路探索用のデータを更新するためにコンピュータを、
自車が走行する経路を記憶部に記憶する第１の手段と、
前記第１の手段により記憶された経路に対応する道路が、前記下位レベルの経路探索用データに存在するが前記上位レベルの経路探索用データに存在しない場合に、該道路に関する情報を、前記上位レベルの経路探索用データに反映させる第２の手段として機能させるための経路探索用データ更新プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション装置、経路探索用データ更新方法、及び経路探索用データ更新プログラムに関し、より詳細には、道路網の情報量の多い下位レベルから道路網の情報量の少ない上位レベルに階層化された経路探索用のデータを用いる技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、車載用のナビゲーション装置は、自車の現在位置を検出し、その近傍の地図データをＣＤ、ＤＶＤ等のデータ記憶媒体から読み出して画面上に表示する。また、画面上には自車位置を示す車両位置マークが表示されており、この車両位置マークを中心に自車の進行にしたがって近傍の地図がスクロールされ、常時自車位置周辺の地図情報がわかるようになっている。
【０００３】
また、最近の車載用ナビゲーション装置のほとんどには、利用者が所望の目的地に向かって道路を間違うことなく走行できるようにした経路探索・誘導機能が搭載されている。この経路探索・誘導機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストの小さな経路が横型探索（ＢＦＳ）法やダイクストラ法等のシミュレーションを行うことによって探索され、探索された経路に基づいて経路誘導が行われる。このような経路誘導において、従来では、例えば、日本全国すべてのデータを検索することは膨大な計算量となってしまうことから、階層化構造の地図データを用いて、高速に経路探索を行う手法が提案されている。
【０００４】
図１０は、従来の階層化構造の地図データを用いた経路探索について説明するための図である。なお、図１０において、上位レベル（上位階層）、中位レベル（中位階層）、下位レベル（下位階層）の３つの階層を有する階層化構造の地図データを示している。図１０に示すように、階層化構造の地図データは、下位レベルの地図データほど、より小さな領域に分割した図葉が設定される。これらの各図葉に対応する地図データには、高速道路や国道に加えて一般道や都道府県道等を含む多数の道路を対象とした詳細な道路情報が含まれる。
【０００５】
また、上位レベルの地図データほど、より大きな領域に分割した図葉が設定される。出発地や目的地の周辺については、より詳細な道路情報を含む下位レベルの地図データを用いて、中位レベルの地図データにも共通に含まれている国道等に至るまでの経路が探索される。
【０００６】
次に、中位レベルの地図データを用いて、上位レベルの地図データにも共通に含まれている国道や高速道路等に至るまでの経路が探索される。上位レベルの地図データに含まれる道路に至るまでの経路が探索されると、上位レベルの地図データを用いて、主要道路を探索対象として経路探索が行われる。このようにして、全体の検索量を減らして出発地から目的地まで高速な経路探索を可能としている。
【０００７】
また、従来のナビゲーションには、ドライバーがよく通る道路を学習（記録）し、ルート計算時にその道路がルートとして選択され易くする機能が提案されている（特許文献１）。この特許文献１のナビゲーション装置は、自車が走行した不案内地域の経路を記憶する記憶手段とを備え、記憶された走行経路を読み出し、目的地入力手段で入力された目的地までの経路を探索する際に記憶された経路を探索候補と格上げして探索手段で探索するようにしたので、自車が走行した不案内地域の経路を記憶することができ、記憶された不案内地域の経路を探索候補にすることができるというものである。
【０００８】
【特許文献１】
特開２０００−２０５８８４号公報
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１のナビゲーション装置は、自車が走行した不案内地域の経路を記憶することができ、記憶された不案内地域の経路を探索候補にすることができるというものであるが、この探索には、上述した階層化構造の地図データは用いられていないため、高速に経路を検索することができないという問題がある。
【０００９】
また、階層化構造の地図データを用いる従来のナビゲーション装置に、学習機能を適用しても、次のような問題が生じてしまう。図１１は、下位レベル及び上位レベルの２階層の階層化構造の地図データを説明するための図である。図１１（ａ）は、上位レベルにおける階層化構造の地図データを説明するための図である。また、図１１（ｂ）は、下位レベルにおける階層化構造の地図データを説明するための図である。なお、図１１では、説明の便宜のため図１０とは異なり、２階層の階層化構造の地図データを例にとって説明する。図１１（ａ）に示すように、上位レベルの階層化構造の地図データでは、道路Ａと、道路Ｂだけが示されている。一方、図１１（ｂ）に示すように、下位レベルの階層化構造の地図データには、道路Ａと、道路Ｂと、更に詳細に、道路Ａと道路Ｂとを結ぶ道路Ｃが示されている。
【００１０】
また、図１２は、階層化構造の地図データに学習機能を適用し、これを用いて経路探索を行う場合の問題点を説明するための図である。図１２（ａ）は、学習機能を説明するための図である。また、図１２（ｂ）は、上位レベルの階層化構造の地図データと学習機能との関係を説明するための図である。図１２（ａ）に示すように、ドライバーが道路Ｃを良く使うことによって、ナビゲーション装置は、ａ→ｂ→ｃ→ｄの経路をユーザが良く使い経路であるとして学習したとする。
【００１１】
しかし、下位レベルの階層化構造のデータには、道路Ｃが定義されているため、ナビゲーション装置は、ａ→ｂ→ｃ→ｄをユーザが良く通る道路として記憶することができるが、図１１（ｂ）に示すように上位レベルの階層化構造の地図データには、図１１（ａ）に示す道路Ｃが定義されていないため、たとえ経路を探索したとしても、ユーザが良く通る道路Ｃがルートとして選ばれることはない。すなわち、ドライバーがよく通る道路を学習しても、この道路が上位レベルの階層化構造の地図データに含まれていなければ、遠距離離探索などでは、その道路がルートとして選ばれることはないという問題がある。
【００１２】
そこで、本発明は上記従来技術の問題点を解決し、ユーザが良く通る道路を学習結果に反映させたルート計算ができるナビゲーション装置、経路探索用データ更新方法、及び経路探索用データ更新プログラムを提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、請求項１記載のナビゲーション装置は、目的地までの経路を探索できるナビゲーション装置において、道路網の情報量の多い下位レベルから道路網の情報量の少ない上位レベルに階層化された経路探索用のデータを記憶する第１の記憶部と、自車が走行する経路を第２の記憶部に記憶し、該第２の記憶部に記憶された前記経路に対応する道路が、前記第１の記憶部に記憶される前記下位レベルの経路探索用データに存在するが前記上位レベルの経路探索用データには存在しない場合に、該道路に関する情報を、前記上位レベルの経路探索用データに反映させる制御部と、を有することを特徴とする。
【００１４】
請求項１記載の発明によれば、制御部は、第２の記憶部に記憶された経路に対応する道路が、第１の記憶部に記憶された下位レベルの経路探索用データに存在するが、上位レベルの経路探索用データには存在しない場合に、この道路を上位レベルの経路探索用データに反映させるようにしたので、上位レベルの経路探索用データに自車が良く通る道路が登録される。これにより、学習結果を確実に反映させたルート計算を行うことができる。
【００１５】
また、請求項２記載のナビゲーション装置は、請求項１記載のナビゲーション装置において、前記制御部は、自車が１回走行した経路を、前記第２の記憶部に記憶することを特徴とする。請求項２記載のナビゲーション装置によれば、制御部は、自車が１回走行した経路を第２の記憶部に記憶するようにしたので、上位レベルの経路探索用データに自車が通った経路が登録される。これにより、学習結果を確実に反映させたルート計算を行うことができる。
【００１６】
また、請求項３記載のナビゲーション装置は、請求項１記載のナビゲーション装置において、前記制御部は、自車に誘導した経路から外れて走行した経路を、前記第２の記憶部に記憶することを特徴とする。請求項３記載のナビゲーション装置によれば、制御部は、自車に誘導中した経路から外れて走行した経路を、第２の記憶部に記憶するようにしたので、上位レベルの経路探索用データにこの経路が登録される。これにより、学習結果を確実に反映させたルート計算を行うことができる。
【００１７】
また、請求項４記載のナビゲーション装置は、請求項１から３のいずれか一項記載のナビゲーション装置において、前記制御部は、自車が前記経路を通行した回数を計測し、計測した該回数が所定の回数を超えた場合に前記第２の記憶部に前記経路を記憶することを特徴とする。請求項４記載のナビゲーション装置によれば、自車が前記経路を通行した回数を計測し、計測した該回数が所定回数を超えた場合に前記第２の記憶部に前記経路を記憶するようにしたので、自車がよく通行する経路だけが上位レベルの経路探索用データに登録される。これにより、学習結果を確実に反映させたルート計算を行うことができる。
【００１８】
また、請求項５記載の経路探索用データ更新方法は、道路網の情報量の多い下位レベルから道路網の情報量の少ない上位レベルに階層化された経路探索用のデータを更新する経路探索用データ更新方法であって、自車が走行する経路を記憶部に記憶する第１の段階と、前記第１の段階により記憶された経路に対応する道路が、前記下位レベルの経路探索用データに存在するが前記上位レベルの経路探索用データに存在しない場合に、該道路に関する情報を、前記上位レベルの経路探索用データに反映させる第２の段階と、有することを特徴とする。
【００１９】
請求項５記載の経路探索用データ更新方法によれば、制御部は、自車が走行した経路に対応する道路が、下位レベルの経路探索用データに存在するが、上位レベルの経路探索用データには存在しない場合に、この道路を上位レベルの経路探索用データに反映させるようにしたので、上位レベルの経路探索用データに自車が良く通る道路が登録される。これにより、学習結果を確実に反映させたルート計算を行うことができる。
【００２０】
また、請求項６記載の経路探索用データ更新方法は、請求項５記載の経路探索用データ更新方法において、前記第１の段階は、自車が１回走行した経路を、前記記憶部に記憶することを特徴とする。請求項６記載の経路探索用データ更新方法によれば、自車が１回走行した経路を記憶部に記憶するようにしたので、この経路に対応した道路が上位レベルの経路探索用データに自車が通った経路が登録される。これにより、学習結果を確実に反映させたルート計算を行うことができる。
【００２１】
また、請求項７記載の経路探索データ更新方法は、請求項５記載の経路探索データ更新方法において、前記第１の段階は、自車に誘導した経路から外れて走行した経路を、前記記憶部に記憶することを特徴とする。請求項７記載の経路探索用データ更新方法によれば、自車に誘導中した経路から外れて走行した経路を、記憶部に記憶するようにしたので、この経路に対応した道路が上位レベルの経路探索用データにこの経路が登録される。これにより、学習結果を確実に反映させたルート計算を行うことができる。
【００２２】
また、請求項８経路探索用データ更新方法は、請求項５から７のいずれか一項記載の経路探索用データ更新方法において、前記第１の段階は、自車が走行した経路の走行回数を計測し、計測した該走行回数が所定の回数を超えた場合に前記記憶部に前記経路を記憶することを特徴とする。請求項８記載の経路探索用データ更新方法によれば、自車が前記経路を通行した回数を計測し、計測した該回数が所定回数を超えた場合に前記記憶部に前記経路を記憶するようにしたので、自車がよく通行する経路だけが上位レベルの経路探索用データに登録される。これにより、学習結果を確実に反映させたルート計算を行うことができる。
【００２３】
また、請求項９記載の経路探索用データ更新方法は、請求項５から８のいずれか一項記載の経路探索用データ更新方法において、前記第２の段階は、前記上位レベルに反映される道路が接続される道路にノードを追加して分断する第３の段階と、第３の段階により追加した前記ノードに、追加する道路に対応するリンクを接続する第４の段階と、を含むことを特徴とする。
【００２４】
請求項９記載の経路探索用データ更新方法によれば、前記第２の段階において、前記上位レベルに反映される道路が接続される道路にノードを追加して分断し、追加した前記ノードに、追加する道路に対応するリンクを接続するようにしたので、実際に経路に対応する道路が、上位レベルの経路探索用データに登録され、これにより、学習結果を確実に反映させたルート計算を行うことができる。
【００２５】
また、請求項１０記載の経路探索用データ更新プログラムは、道路網の情報量の多い下位レベルから道路網の情報量の少ない上位レベルに階層化された経路探索用のデータを更新するためにコンピュータを、自車が走行する経路を記憶部に記憶する第１の手段と、前記第１の手段により記憶された経路に対応する道路が、前記下位レベルの経路探索用データに存在するが前記上位レベルの経路探索用データに存在しない場合に、該道路に関する情報を、前記上位レベルの経路探索用データに反映させる第２の手段として機能させる。
【００２６】
請求項１０記載の経路探索用データ更新プログラムによれば、自車が走行する経路に対応する道路が、下位レベルの経路探索用データに存在するが、上位レベルの経路探索用データには存在しない場合に、この道路を上位レベルの経路探索用データに反映させるようにしたので、上位レベルの経路探索用データに自車が良く通る道路が登録される。これにより、学習結果を確実に反映させたルート計算を行うことができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を適用した一実施形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態では、図１１に示したものと同様に説明の便宜のため、下位レベル及び上位レベルの２階層の階層化構造の地図データを用いて説明する。
【００２８】
図１は、本実施の形態に係るナビゲーション装置のブロック図である。図１に示すように、ナビゲーション装置１００は、ナビゲーションコントローラ１と、記憶部２と、ディスク読取装置３と、リモートコントロール（リモコン）ユニット４と、ＧＰＳ受信機５と、自律航法センサ６と、ディスプレイ装置７とを有する。ナビゲーションコントローラ１は、ナビゲーション装置１００全体を制御する。
【００２９】
記憶部２は、上述した階層化構造の地図データと、経路探索用データ等が記録されている。ここで、経路探索用データとは、階層化構造の地図データに対応し、道路網の情報量の多い下位レベルから道路網の情報量の少ない上位レベルに階層化されたデータをいうものとする。また、この記憶部２は、書き込みが可能に構成され、例えば、ハードディスクなどを用いることができる。なお、この記憶部２は、ＤＶＤ−ＲＷ（ＤＶＤ  Ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ）などの着脱可能なものを用いることもできる。
【００３０】
ディスク読取装置３は、記憶部２に記録された地図データと、経路探索用データを読み出す。リモコンユニット４は、利用者が各種の指示を入力する操作部である。このリモコンユニット４は、経路探索指示を与えるための探索キー、経路誘導モードの設定に用いる経路誘導モードキー、目的地入力キー、上下左右のカーソルキー、地図の縮小／拡大キー、表示画面上のカーソル位置にある項目の確定を行う設定キー等の各種操作キーを備えており、キーの操作状態に応じた赤外線信号をナビゲーションコントローラ１に向けて送信する。
【００３１】
ＧＰＳ受信機５および自律航法センサ６は、自車位置と自車方位の検出を行う。このＧＰＳ受信機５は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波を受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算し、これらを測位時刻とともに出力する。また、自律航法センサ６は、車両回転角度を相対方位として検出する振動ジャイロ等の角度センサと、所定走行距離毎に１個のパルスを出力する距離センサとを備えており、車両の相対位置および方位を計算する。
【００３２】
ディスプレイ装置７は、地図画像や誘導経路等を表示する。このディスプレイ装置７は、ナビゲーションコントローラ１から出力される描画データに基づいて、自車周辺の地図画像を車両位置マークや出発地マーク、目的地マーク等とともに表示したり、この地図上に誘導経路等を表示したりする。
【００３３】
次に、ナビゲーションコントローラ１について説明する。図１に示すように、ナビゲーションコントローラ１は、データバッファ１０と、制御部１１と、地図描画部１２と、ＶＲＡＭ１３と、画像合成部１４と、車両位置計算部１５と、経路探索処理部１６と、誘導経路メモリ１７と、誘導経路描画部１８と、マーク画像描画部１９と、リモコン制御部２０と、カーソル位置計算部２１と、操作画面発生部２２とを有する。データバッファ１０は、ディスク読取装置３によって記憶部２から読み出された階層化構造の地図データを一時的に格納するものである。
【００３４】
制御部１１は、経路探索用データを最適に調整するなどの他に以下の機能を有する。ここでの調整とは、下位レベルにしか存在しない道路を上位レベルに反映することをいう。この制御部１１は、車両位置計算部１５によって自車位置が算出されると、この自車位置を含む所定範囲の地図データの読み出し要求をディスク読取装置３に出力する。
【００３５】
また、制御部１１は、経路探索処理部１６からの要求に応じて、経路探索を行うために必要な階層化構造の地図データの読み出し要求をディスク読取装置３に出力する。また、制御部１１は、車両位置計算部１５によって算出された自車位置に基づいて、自車が走行した経路を記憶部２に記憶する。また、制御部１１は、記憶部２に記憶された経路に対応する道路が、記憶部２に記憶される下位レベルの経路探索用データに存在するが上位レベルの経路探索用データには存在しない場合に、この道路を、上位レベルの経路探索用データに反映させるために、上位レベルの経路探索用データを書き換える。
【００３６】
また、制御部１１は、自車が１回走行した経路を、記憶部１１に記憶するようにしてもよい。また、制御部１１は、ナビゲーション装置により自車のユーザに誘導した経路から外れて走行した経路だけを、記憶部２に記憶するようにしてもよい。さらに、制御部１１は、経路を記憶部２に記憶する際に、自車が経路を通行した回数を計測し、計測した該回数が所定回数を超えた場合に記憶部２に経路を記憶するようにしてもよい。また、制御部１１は、経路探索用データ更新プログラムを記憶部１１より読み込んで、経路探索用データを更新する処理を実行する。
【００３７】
地図描画部１２は、データバッファ１０に格納された地図データに含まれる描画ユニットに基づいて、表示に必要な地図描画データを作成する。作成された地図描画データはＶＲＡＭ１３に格納される。画像合成部１４は、ＶＲＡＭ１３から読み出した地図描画データや、誘導経路描画部１８、マーク画像描画部１９、操作画面発生部２２のそれぞれから出力される描画データを重ねて画像合成を行い、合成描画データをディスプレイ装置７に出力する。
【００３８】
車両位置計算部１５は、ＧＰＳ受信機５および自律航法センサ６の各検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。また、車両位置計算部１５は、計算した自車位置を制御部１１に出力する。経路探索処理部１６は、あらかじめ設定された目的地と出発地との間を所定の条件下で結ぶ走行経路を探索する。
【００３９】
例えば、距離最短、時間最短等の各種の条件下で、コストが最小となる走行経路が誘導経路として設定される。経路探索の代表的な手法としては、ダイクストラ法や横型探索法が知られている。このようにして経路探索処理部１６によって設定された誘導経路は、出発地から目的地までのノードの集合として表されて誘導経路メモリ１７に記憶される。
【００４０】
誘導経路描画部１８は、経路探索処理部１６によって設定されて誘導経路メモリ１７に記憶された誘導経路データの中から、その時点でＶＲＡＭ１３に描画された地図エリアに含まれるものを選び出し、誘導経路を地図画像上に重ねて表示するための誘導経路描画データを作成する。マーク画像描画部１９は、マップマッチング処理された後の自車位置に車両位置マークを発生したり、所定形状を有するカーソルマークを発生するための描画データを作成する。
【００４１】
次に、上述した、記憶部２に記憶された経路探索用データについて説明する。図２は、経路探索用データに含まれる各種テーブルの内容を示す図である。なお、以下では、道路上の任意の２点間を結ぶ線をリンクといい、２本以上のリンクを結ぶ隣接点をノードといい、交差点がノードに、道路がリンクにそれぞれ対応する。図２（Ａ）に示すように、経路探索用データは、各図葉に対応した経路計算データフレームＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、……を含んでいる。
【００４２】
また、各経路計算データフレームは、図２（Ｂ）に示すように、ａ．着目している図葉に含まれる各ノードについての基本情報を含むノードデータフレーム、ｂ．着目している図葉に含まれる各リンクについての基本情報を含むリンクデータフレーム、ｃ．着目している図葉に含まれる各リンクのコスト情報を含むリンクコストデータフレーム、ｄ．経路計算データフレームに含まれるノードで、上位階層にも共通に存在するものについての対応情報を示す上位レベルノード対応データフレーム、ｅ．経路計算データフレームに含まれる規制情報を含む通行コードデータフレーム、ｆ．経路計算データフレームに含まれるノードの座標情報を含むノード座標データフレーム、などを含んでいる。
【００４３】
次に、制御部１１の動作について説明する。上述したように、制御部１１は、記憶部２に記憶された経路に対応する道路が、記憶部２に記憶される下位レベルの経路探索用データに存在するが上位レベルの経路探索用データには存在しない場合に、この道路に関する道路情報を、上位レベルの経路探索用データに反映させるために、上位レベルの経路探索用データの書き換えを行い、上位レベルの経路探索用データに反映させて、ユーザが良く通る道路を学習結果に確実な反映させたルート計算を行う。
【００４４】
次に、図９を用いて、この制御部１１の経路探索用データの更新動作を説明する。図９は、制御部１１の経路探索用データの更新動作を説明するための図である。ステップＳ１０１において、制御部１１は、上位レベルの検索用データに反映させる道路を特定する。ステップＳ１０２において、制御部１１は、上位レベルの経路探索用データに反映させる道路が接続される上位レベルの道路に、ノードを追加して分断する。ステップＳ１０３において、制御部１１は、分断したノード間にリンクを接続して格上げ対象となる道路を上位レベルの経路探索用データに追加する。ステップＳ１０４において、制御部１１は、対象となる経路探索用データが最上位の経路探索用データかどうかを判断する。
【００４５】
ステップ１０４において、制御部１１は、対象となる経路探索用データが最上位の経路探索用データであると判断した場合には、処理を終了する。一方、ステップ１０４において、制御部１１は、対象となる経路探索用データが最上位の経路探索用データでないと判断した場合には、ステップＳ１０２に戻り、対象となる経路探索用データが最上位の経路探索用データになるまで、下位レベルから上位レベルまでＳ１０２〜Ｓ１０４の処理を繰り返す。これにより、経路探索用データの階層が３以上の場合では、最下位レベルの道路を最上位レベルまで、第２段階のＳ１０２〜Ｓ１０４の処理を繰り返すことで最上位レベルの経路探索用データまで一気に格上げすることができる。
【００４６】
以下、この制御部１１の動作を図を用いて説明する。図３は、制御部１１の動作を説明するための図であって、ユーザが良く通る道路を上位レベルの経路探索用データに反映させる前の上位レベルの経路探索データを示している。図３に示すように、上位レベルの経路探索データには、道路Ａを表すリンク＃１、そのリンク＃１の両端に、交差点であるノード＃１、ノード＃２が付いている。また、道路Ｂを表すリンク＃２、そのリンク＃２の両端に、交差点であるノード＃３、＃４が付いている。
【００４７】
また、図４は、図３に示した上位レベルの経路探索用データのリンクリストと、ノードリストとを示している。なお、上述したようにこの経路探索用データは、記憶部２に格納されている。図４（ａ）は、上位レベルの経路探索用データのリンクリストを説明するための図である。また、図４（ｂ）は、上位レベルの経路探索用データのノードリストを説明するための図である。図４（ａ）に示すように、上位レベルの経路探索用データのリンクリストには、道路Ａに対応したリンク＃１情報と、道路Ｂに対応したリンク＃２情報とが格納されている。
【００４８】
また、リンク＃１情報には、リンクの長さを決めるリンク長として１０００ｍ、リンクの属性を表すリンク属性として国道、２車線など、リンク＃１に接続されるノードを表す接続ノードとしてノード＃１、ノード＃２が示されている。また、図４（ｂ）に示すように、上位レベルの経路探索用データのノードリストには、ノード＃１情報、・・・、ノード＃４情報が格納されている。また、ノード＃１情報には、ノードの座標を表す座標として東経ｘｘｘｘ、北緯ｙｙｙｙが、ノードの属性を表すノード属性として交差点など、ノードに接続されるリンクを表す接続リンクとしてリンク＃１が格納されている。
【００４９】
次に、制御部１１が、ユーザの良く通る道路を上位レベルの経路探索用データに反映させる動作について説明する。まず、第１段階で、制御部１１は、上位レベルの経路探索用データに反映させる道路を特定する。具体的には、制御部１１は、車両位置計算部１５からのドライバーの走行実績を記憶部２に記憶し、このドライバーの走行実績から、ユーザが良く通る道路を特定する。
【００５０】
ここで、ユーザが良く通る道路を特定する手段としては、例えば、単純に車両が１回通った道路を対象として特定したり、車両が誘導中のルートから外れて走行した道路を対象として特定するようにしてもよし、これらの条件を複数回重ねた道路をよく通る道路と判断し、これを反映させる対象として特定するようにしてもよい。また、この条件をレベル毎、例えば、３段階の階層化構造の地図データを用いた場合には、中位レベル、上位レベルのように段階的に反映させる対象を特定するようにしてもよい。例えば、下位レベルの道路を中位レベルに格上げする場合には、ユーザが１０回通行した道路を格上げ対象として特定するようにしたり、中位レベルの道路を上位レベルに格上げする場合には、ユーザが３０回通行した道路を格上げ対象とするようにすることもできる。
【００５１】
次に、第２段階で、制御部１１は、記憶部２に記憶された経路に対応する道路が、記憶部２に記憶される下位レベルの経路探索用データに存在するが上位レベルの経路探索用データには存在しない場合に、この道路に関する道路情報を、上位レベルの経路探索用データに反映させる。詳細には、制御部１１は、記憶部２にアクセスして、第１段階で格上げ対象となった道路を、下記手順で経路探索用データに反映させるために、まず、格上げ対象となる道路Ｃが接続する上位レベル道路にノードを追加してリンクを分断する。これを図５を用いて説明する。
【００５２】
図５は、上位レベルの経路探索用データにノードを追加してリンクの分断について説明するための図である。図５に示すように、制御部１１は、図３で示した上位レベルの経路探索用データのリンク＃１に、ノード＃５を追加して、リンク＃１’と、リンク＃１’’に分断する。また、制御部１１は、図３で示した上位レベルの経路探索用データのリンク＃２に、ノード＃６を追加して、リンク＃２’と、リンク＃２’’に分断する。
【００５３】
図６は、図５に示した上位レベルの経路探索用データのリンクリストと、ノードリストを説明するための図である。図６（ａ）は、上位レベルのリンクリストを説明するための図である。図６（ａ）に示すように、制御部１１は、上位レベルの経路探索用データのリンク＃１に、ノード＃５を追加して、リンク＃１’と、リンク＃１’’に分断し、上位レベルの経路探索用データのリンク＃２に、ノード＃６を追加して、リンク＃２’と、リンク＃２’’に分断することによって、上位レベルのリンクリストに、リンク＃１’情報と、リンク＃２’情報と、リンク＃１’’情報と、リンク＃２’’情報とを追加する。また、制御部１１は、リンク＃１‘情報に、リンク長として６００ｍ、リンク属性として国道、２車線など、接続ノードとしてノード＃１、ノード＃５をそれぞれ格納する。また、制御部１１は、リンク＃１’情報と同様にして、リンク＃２’情報と、リンク＃１’’情報と、リンク＃２’’情報にも各情報を格納する。
【００５４】
また、図６（ｂ）は、上位レベルのノードリストを説明するための図である。図６（ｂ）に示すように、制御部１１は、上位レベルの経路探索用データのリンク＃１に、ノード＃５を追加して、リンク＃１’と、リンク＃１’’に分断し、上位レベルの経路探索用データのリンク＃２に、ノード＃６を追加して、リンク＃２’と、リンク＃２’’に分断することによって、上位レベルのノードリストに、ノード＃５情報、ノード＃６情報を追加する。また、制御部１１は、ノード＃５情報には、座標として東経ｘｘｘｘ、北緯ｙｙｙｙが、ノード属性として交差点など、接続リンクとしてリンク＃１’、リンク＃１’’を格納する。また、制御部１１は、同様に、ノード＃６情報にも各情報を格納する。
【００５５】
次に、制御部１１は、格上げ対象となる道路Ｃを（リンク＃３）を追加する。そして、追加する際のリンク情報に分断に使用したノードを、分断に使用したノード情報に追加するリンクを、それぞれの接続情報として設定する。この動作について図７、図８を用いて説明する。図７は、上位レベルの経路探索用データに道路Ｃに関する情報の追加について説明するための図である。図７に示すように、制御部１１は、上位レベルの経路探索用データに道路Ｃを追加するために、ノード＃５、ノード＃６間に、道路Ｃに対応するリンク＃３を追加する。
【００５６】
また、図８は、上位レベルの経路探索用データに道路Ｃを追加する場合のリンクリストと、ノードリストについて説明するための図である。図８（ａ）は、上位レベルの経路探索用データのリンクリストを説明するための図である。図８（ａ）に示すように、制御部１１は、上位レベルの経路探索用データに道路Ｃを追加するために、上位レベルの経路探索用データのリンクリストに、リンク＃３情報を格納する。また、制御部１１は、リンク＃３‘情報に、リンク長として５００ｍ、リンク属性として国道、２車線など、接続ノードとしてノード＃５、ノード＃６を格納する。
【００５７】
また、図８（ｂ）は、上位レベルのノードリストを説明するための図である。図８（ｂ）に示すように、制御部１１は、上位レベルの経路探索用データに道路Ｃを追加するために、上位レベルの経路探索用データのノード＃５情報には、接続リンクとしてリンク＃３を追加する。また、制御部１１は、上位レベルの経路探索用データのノード＃６情報に、リンク＃３を追加する。これにより、上位レベルの経路探索用データに道路情報を追加することができる。
【００５８】
以上の通り、本実施の形態によれば、制御部１１は、記憶部２に記憶された経路に対応する道路が、下位レベルの経路探索用データに存在するが、上位レベルの経路探索用用データには存在しない場合には、この道路を上位レベルの経路検索用データに反映させるようにしたので、上位レベルの経路探索用データに自車が良く通る道路が登録される。これにより、学習結果を確実に反映させたルート計算を行うことができる。
【００５９】
また、上記図９に示した制御部１１が行う各処理は、経路探索用データ更新プログラムによって実行される。経路探索用データ更新プログラムは、ハードウエアと協働し、ハードウエアと一体となって経路探索用データの更新処理を行う。また、経路探索用データ更新方法は、経路探索用データ更新プログラムとして、ＦＤ、ＨＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されており、それぞれが対応する外部記憶装置に装着され、実行時に読み出されてＲＡＭにロードされる。なお、経路探索用データ更新プログラムが記憶される記憶媒体は、ＲＯＭ等の半導体メモリでも良い。
【００６０】
以上、本発明の一実施の形態を説明した。本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。
【００６１】
【発明の効果】
以上説明した本発明によれば、自車が走行する経路に対応する道路が、下位レベルの経路探索用データに存在するが、上位レベルの経路探索用データには存在しない場合に、この道路を上位レベルの経路探索用データに反映させるようにしたので、上位レベルの経路探索用データに自車が良く通る道路が登録される。これにより、学習結果を確実に反映させたルート計算を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係るナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】経路探索用データに含まれる各種テーブルの内容を示す図である。
【図３】ユーザが良く通る道路を上位レベルの経路探索用データに反映させる前の上位レベルの経路探索データを示す図である。
【図４】上位レベルの経路探索用データのリンクリストと、ノードリストを示す図である。
【図５】上位レベルの経路探索用データにノードを追加してリンクの分断について説明するための図である。
【図６】上位レベルの経路探索用データのリンクリストと、ノードリストを説明するための図である。
【図７】上位レベルの経路探索用データに道路Ｃに関する情報の追加について説明するための図である。
【図８】上位レベルの経路探索用データに道路Ｃを追加する場合のリンクリストと、ノードリストについて説明するための図である。
【図９】制御部の経路探索用データの更新動作を説明するための図である。
【図１０】従来の階層化構造の地図データを用いた経路探索について説明するための図である。
【図１１】下位レベル及び上位レベルの２階層の階層化構造の地図データを説明するための図である。
【図１２】階層化構造の地図データに学習機能を適用し、これを用いて経路探索を行う場合の問題点を説明するための図である。
【符号の説明】
１  ナビゲーションコントローラ
１１  制御部
１５  車両位置計算部
１００ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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