(57)【要約】【課題】プレスステーションごとに最適モーションでのワーク搬送を行えるようにする。【解決手段】並列配置した２つのフィード用サーボモータ２５ａ，２５ｂに基端側リンク部材２７ａ，２７ｂを連結し、各基端側リンク部材２７ａ，２７ｂの先端部に中間回転軸２９ａ，２９ｂを介して基端部を連結した先端側リンク部材２８ａ，２８ｂの先端部同士を、先端回転軸３０を介し連結して５節リンク機構を形成する。プレスラインＬを挟む左右位置に５節リンク機構２３を対向するよう設置し、左右の先端回転軸３０にワーク保持具１２付きクロスバー１１の両端部を連結する。フィード用サーボモータ２５ａと同軸心上に設置したチルト用サーボモータ３１の出力軸３２に取り付けたリンクアーム３４と、中間回転軸２９ａに取り付けたリンクアーム３５と、先端回転軸３０に取り付けたリンクアーム３８との間にそれぞれ平行リンク３７、４０を設ける。【選択図】　　　　図１
2004050260.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレスラインに直角方向に延びるよう配し且つワーク保持具を備えているプレスステーションごとのクロスバーの両端部を、プレスラインを挟む両側部に独立して設置した回転関節のみのリンク機構にそれぞれ取り付け、該リンク機構の他端側を上下動と送りの駆動装置に連結して回転させることにより、上記クロスバーに送りと上下動の運動をさせるようにしたことを特徴とするトランスファプレスのワーク搬送装置。
【請求項２】
クロスバーに対しワーク保持具の姿勢を変えるようにするチルト機構を備えた請求項１記載のトランスファプレスのワーク搬送装置。
【請求項３】
リンク機構を、上下動と送りの駆動装置を２つ設置すると共に、該各駆動装置に基端側を連結したリンク部材の各先端部に、先端部をクロスバーの端部に回転自在に連結したリンク部材をそれぞれ連結して、各関節を回転できるようにしてなるリンク機構とした請求項１又は２記載のトランスファプレスのワーク搬送装置。
【請求項４】
リンク機構の２つの上下動と送りの駆動装置のうち一方の駆動装置の出力軸と同軸心上配置となるよう設けてあるチルト用駆動装置の出力軸に取り付けたリンクアームと、クロスバーの端部側に一体に取り付けたリンクアームとの間を、リンクロッドで連結して平行リンクを形成し、チルト用駆動装置により平行リンクを介してクロスバーとともにワーク保持具をチルトさせるチルト機構とした請求項３記載のトランスファプレスのワーク搬送装置。
【請求項５】
リンク機構の２つの上下動と送りの駆動装置のうち一方の駆動装置の出力軸と同軸心上配置となるよう設けてあるチルト用駆動装置の出力軸に取り付けたスプロケットと、上記一方の上下動と送りの駆動装置とクロスバーとを連結する２つのリンク部材の関節部に設けた同軸一体の２枚のスプロケットと、クロスバーの端部側に一体に取り付けたスプロケットとの間に、無端状のチェーンをそれぞれ掛け回して、上記チルト用駆動装置によりスプロケット、チェーンを介してクロスバーとともにワーク保持具をチルトさせるチルト機構とした請求項３記載のトランスファプレスのワーク搬送装置。
【請求項６】
リンク機構の２つの上下動と送りの駆動装置のうち一方の駆動装置の出力軸と同軸心上配置となるよう設けてあるチルト用駆動装置の出力軸に取り付けたピニオンと、上記一方の上下動と送りの駆動装置とクロスバーとを連結する２つのリンク部材の関節部に取り付けた同軸一体の２つのピニオンと、クロスバーの端部側に一体に取り付けたピニオンに、別々のラック部材の両端部を噛合させ、チルト用駆動装置によりピニオン、ラック部材を介してクロスバーとともにワーク保持具をチルトさせるチルト機構とした請求項３記載のトランスファプレスのワーク搬送装置。
【請求項７】
リンク機構の２つの上下動と送りの駆動装置のうち一方の駆動装置の出力軸と同軸心上配置となるよう設けてあるチルト用駆動装置の出力軸に取り付けたベベルギヤと、上記一方の上下動と送りの駆動装置とクロスバーを連結する２つのリンク部材の関節部に設けたベベルギヤと、クロスバーの端部側に一体に取り付けたベベルギヤに、シャフトの両端部に取り付けてあるベベルギヤを噛合させ、チルト用駆動装置によりベベルギヤ、シャフトを介してクロスバーとともにワーク保持具をチルトさせるチルト機構とした請求項３記載のトランスファプレスのワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はプレス成形されるワークを保持して次のプレスステーションに順次搬送させるために用いるトランスファプレスのワーク搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
トランスファプレスは、各プレスステーションにてプレス成形されるワークを、金型の昇降動作に同期させて次のプレスステーションへ順次搬送させながらプレス作業を行わせるようにしてあり、このために、プレスライン方向と直角方向に延び且つバキュームカップ等のワーク保持具を取り付けてなるクロスバーを、隣接するプレスステーションの間でプレスライン方向に延びる略矩形のモーションで動かしてワークの搬送を行うことができるように、該ワーク保持具付きのクロスバーを、プレスライン方向、及び、上下方向の所要範囲に亘り移動可能に備えてなるワーク搬送装置を設けるようにしている。
【０００３】
この種のワーク搬送装置の一つとしては、特開平１０−３２８７６６号公報にて開示された如きＡＣサーボクロスバートランスファ形式のものがある。
【０００４】
これは、図８にその一例の概略を示す如く、プレスラインＬに沿うよう敷設したベッド１上におけるプレスラインＬに沿う複数個所に、ボルスタ２を介して設置した下金型３と、該下金型３の上方にてスライド４により昇降作動できるよう設けた上金型５とからなるプレス金型によりワークを成形するプレスステーション６を所要間隔を隔てて配設してなり、且つ上記プレスラインＬを挟んで左右対向する位置に、プレスラインＬ方向に延びる１対のリフトビーム７を平行に配置すると共に、該各リフトビーム７を上方のＡＣサーボモータ８によりラック・ピニオン機構９を介し昇降作動できるようにし、該左右のリフトビーム７に、プレスステーション６の配列間隔に合わせて配置した複数のキャリア１０をプレスラインＬ方向に走行可能に取り付け、左右方向に対向する各キャリア１０間に、プレスラインＬ方向と直角に延び且つワーク保持具１２を取り付けているクロスバー１１を掛け渡して設け、更に、プレスラインＬ方向に隣接する各キャリア１０同士を、連結棒１３を介し互いに連結すると共に、プレスラインＬ方向一端部のキャリア１０に、ＡＣサーボモータ１４に取り付けたラック・ピニオン機構１５を、連結棒１６を介し連結した構成として、上記ＡＣサーボモータ８によるリフトビーム７の昇降作動によりキャリア１０とともにすべてのワーク保持具１２付きクロスバー１１を上下方向に移動させることができるようにし、且つＡＣサーボモータ１４によりラック・ピニオン機構１５及び連結棒１３，１６を介してすべてのキャリア１０を同期してプレスラインＬ方向に移動させることにより、ワーク保持具１２付きクロスバー１１をプレスラインＬ方向へ移動させることができるようにしてある。
【０００５】
又、トランスファプレスのワーク搬送装置の他の形式のものとしては、Ｕ．Ｓ．Ｐａｔｅｎｔ　５，８９９，１０８　に開示されたものがある。これは、図９に示す如く、図８に示したと同様にプレスラインＬ方向に複数のプレスステーション６を配列してなり、且つプレスラインＬ方向に隣接するプレスステーション６の間と対応するプレスラインＬを挟んだ左右位置のベッド１上に、上下方向に延びるガイドレール１８と、該ガイドレール１８に沿わせて図示しない駆動装置により昇降駆動できるようにした昇降台１９とを備えてなるリフト装置１７ａ，１７ｂを、プレスラインＬ方向に２基ずつ並列にそれぞれ設置し、該各リフト装置１７ａ，１７ｂの昇降台１９に、所要長さのロッド部材２０の下端部を、プレスラインＬ方向と平行な垂直面内で上下方向に回動自在となるよう連結すると共に、プレスラインＬ方向に並ぶ２基のリフト装置１７ａ，１７ｂに取り付けた各ロッド部材２０の上端部同士を、ヒンジユニット２１に設けてあるプレスラインＬ方向に直角な回転軸２２に共に回転自在に連結し、プレスラインＬを挟んで対向する左右方向のヒンジユニット２１間に、ワーク保持具１２付きクロスバー１１を掛け渡して設けてなる構成として、図９に示す如く上記プレスラインＬ方向に並ぶ２基のリフト装置１７ａ，１７ｂの昇降台１９の高さ位置を相対的に変化させることにより、ヒンジユニット２１と一体にワーク保持具１２付きクロスバー１１を、プレスラインＬ方向へ移動させることができるようにすると共に、上記プレスラインＬ方向に並ぶ２基のリフト装置１７ａ，１７ｂの昇降台１９を、共に同期して上昇あるいは下降させることにより、ヒンジユニット２１と一体にワーク保持具１２付きクロスバー１１を昇降移動させることができるようにしてある。
【０００６】
ところで、各プレスステーション６では、異なる金型３，５を用いているため、最近では、トランスファプレスのワーク搬送装置に対し、金型３，５との干渉を回避するために、各プレスステーション６ごとに異なる最適モーションでワークの搬送を行えるようにすることが期待されてきている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、図８に示した上記ＡＣサーボクロスバートランスファ形式のワーク搬送装置では、すべてのクロスバー１１は、両端部のキャリア１０を介してリフトビーム７に取り付けられていると共に、プレスラインＬ方向に配列されたすべてのキャリア１０は連結棒１３を介して連結されているため、上記クロスバー１１の上下方向への移動及びプレスラインＬ方向への移動は、すべて同時に且つ一様に行われ、このため、プレスステーション６ごとに異なるモーションでのワーク搬送を実施することはできないというのが実状である。
【０００８】
一方、図９に示した形式のワーク搬送装置によれば、各プレスステーション６ごとに異なる最適モーションで搬送を行わせることは可能ではあるが、上下方向に延びるガイドレール１８を備えたリフト装置１７ａ，１７ｂを設置するために大きな設置スペースを必要とするという問題があると共に、部材点数が多くなるためコストが嵩むという問題がある。
【０００９】
そこで、本発明は、トランスファプレスにおける各プレスステーションごとに異なる最適モーションによるワーク搬送を実施でき、且つ構造をシンプルなものとすることができて設置に要するスペース及びコストを削減できるトランスファプレスのワーク搬送装置を提供しようとするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために、プレスラインに直角方向に延びるよう配し且つワーク保持具を備えているプレスステーションごとのクロスバーの両端部を、プレスラインを挟む両側部に独立して設置した回転関節のみのリンク機構にそれぞれ取り付け、該リンク機構の他端側を上下動と送りの駆動装置に連結して回転させることにより、上記クロスバーに送りと上下動の運動をさせるようにした構成とする。
【００１１】
上下動と送りの駆動装置よりリンク機構を介して伝達される駆動力により、ワーク保持具付きのクロスバーは、送りと上下動の運動をさせられる。このクロスバーの送りと上下動の運動を、プレスライン方向に隣接するプレスステーション間で行わせることにより上流側のプレスステーションから下流側のプレスステーションへワークの搬送が、他のプレスステーション間におけるワークの搬送のモーションとは完全に独立した状態で行われるようになる。
【００１２】
又、クロスバーと一体にワーク保持具の姿勢を変えるようにするチルト機構を備えた構成とすると、プレスステーションごとに異なる最適モーションを、ワーク保持具のチルトを含めて設定することが可能になる。
【００１３】
更に、リンク機構を、上下動と送りの駆動装置を２つ設置すると共に、該各駆動装置に基端側を連結したリンク部材の各先端部に、先端部をクロスバーの端部に回転自在に連結したリンク部材をそれぞれ連結して、各関節を回転できるようにしてなるリンク機構とした構成とすることにより、２つの上下動と送りの駆動装置にてそれぞれ連結したリンク部材の角度を決定することで、クロスバーの位置を決定できるため、クロスバーに送りと上下動の運動を確実に行わせることができる。
【００１４】
更に又、リンク機構の２つの上下動と送りの駆動装置のうち一方の駆動装置の出力軸と同軸心上配置となるよう設けてあるチルト用駆動装置の出力軸と、クロスバーとの間に、平行リンク、スプロケット・チェーン機構、ピニオン・ラック機構、ベベルギヤ機構を設けて、チルト用駆動装置により上記平行リンク、スプロケット・チェーン機構、ピニオン・ラック機構、ベベルギヤ機構を介してクロスバーとともにワーク保持具をチルトさせるチルト機構とした構成とすることにより、上記チルト用駆動装置を作動させなければ、クロスバーを上下動及び送り方向に運動させるときに、ワーク保持具を平行移動させることができると共に、チルト用駆動装置の作動させれば、上記ワーク保持具を任意の角度でチルトさせることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１６】
図１乃至図３は本発明のトランスファプレスのワーク搬送装置の実施の一形態を示すもので、支持架台２４上にフィード用駆動装置としての２つのフィード用サーボモータ２５ａと２５ｂを、出力軸２６ａ，２６ｂが並列配置されるよう並べて設置し、一方のフィード用サーボモータ２５ａの出力軸に、軸心方向と直角方向に所要長さ延びる基端側リンク部材２７ａの基端部を一体に取り付けると共に、該基端側リンク部材２７ａの先端部に、基端側リンク部材２７ａよりも長尺な先端側リンク部材２８ａの基端部を、上記サーボモータ２５ａの出力軸２６ａと平行な軸心を有する中間回転軸２９ａにて回転自在に連結し、且つ他方のフィード用サーボモータ２５ｂの出力軸２６ｂには、上記出力軸２６ａの場合と同様に別の基端側リンク部材２７ｂの基端部を一体に取り付けると共に、該基端側リンク部材２７ｂの先端部に中間回転軸２９ｂを介して別の先端側リンク部材２８ｂの基端部を回転自在に連結し、更に、上記２つの先端側リンク部材２８ａと２８ｂの先端部同士を、上記各サーボモータ２５ａ，２５ｂの出力軸２６ａ，２６ｂの軸心方向と平行な先端回転軸３０を介し回転自在に連結して、上記２つのフィード用サーボモータ２５ａ，２５ｂにてそれぞれ対応する基端側リンク部材２７ａ，２７ｂの角度を変えることにより、上記先端回転軸３０を、軸心方向と直交する垂直内にて二次元方向に移動（スライド）できるようにしてなる５節リンク機構２３を形成し、該５節リンク機構２３を、プレスラインＬ方向に隣接するプレスステーション６同士の間と対応するプレスラインＬを挟んだ左右両側位置のベッド１上に、上記各先端回転軸３０の可動範囲となる垂直面がプレスラインＬと平行になるようにして対向配置すると共に、該左右一対の５節リンク機構２３の先端回転軸３０同士の間に、プレスラインＬ方向と直角に延びるクロスバー１１を掛け渡すよう配置して、該クロスバー１１にワーク保持具１２を取り付けて、該クロスバー１２の両端部を上記左右の先端回転軸３０にそれぞれ一体に連結する。
【００１７】
更に、上記各５節リンク機構２３の先端回転軸３０と一体にクロスバー１１を動かすときに、該クロスバー１１の勝手な回転を防止できるようにすると共に、必要に応じて上記ワーク保持具１２をチルトできるようにするために、チルト用駆動装置としてのチルト用サーボモータ３１を、該サーボモータの出力軸３２が、一方のフィード用サーボモータ２５ａの出力軸２６ａと同軸心配置となるよう支持架台３３上に対向させて設置し、該チルト用サーボモータ３１の出力軸３２に、径方向に延びる短いリンクアーム３４を一体に連結すると共に、該リンクアーム３４の先端部と、一方の中間回転軸２９ａの一端部に径方向に所要長さ突出するよう設けたリンクアーム３５の突出端部とを、一方の基端側リンク部材２７ａに平行配置した基端側リンクロッド３６を介し連結して、上記リンクアーム３４，３５と上記一方の基端側リンク部材２７ａと基端側リンクロッド３６による平行リンク３７を形成し、更に、上記中間回転軸２９ａのリンクアーム３５の突出端部と、先端回転軸３０の一端部に径方向に所要長さ突出するよう設けたリンクアーム３８の突出端部とを、一方の先端側リンク部材２８ａに平行配置した先端側リンクロッド３９を介し連結して、上記リンクアーム３５，３８と先端側リンク部材２８ａと先端側リンクロッド３９による平行リンク４０を形成して、チルト用サーボモータ３１の出力軸３２と、先端回転軸３０とを、上記２組の平行リンク３７及び４０を介して常に同位相に保持できるようにする。
【００１８】
上記本発明のトランスファプレスのワーク搬送装置によりワークの搬送を行う場合は、本発明のワーク搬送装置を、プレスラインＬ方向に並ぶ各プレスステーション６の間ごとに設置する。
【００１９】
ここで、個別のワーク搬送装置におけるワーク保持具１２付きクロスバー１１の移動を説明する。各リンク部材２７ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂは各々中間回転軸２９ａ，２９ｂ及び先端回転軸３０を介して連結された５節のリンク機構を形成しているため、各フィード用サーボモータ２５ａ，２５ｂに取り付けてある２つの基端側リンク部材２７ａ，２７ｂの角度をそれぞれ決定すると、それに伴って、先端側リンク部材２８ａ，２８ｂの配置が決定されて先端回転軸３０の位置が決定される。したがって、上記各フィード用サーボモータ２５ａ，２５ｂの作動により、図３に基端側及び先端側の各リンク部材２７ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂの配置角度の概略を示すように、上記各リンク部材２７ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂを、実線、一点鎖線、二点鎖線、破線の順に変化させると、ワーク保持具１２付きクロスバー１１の位置は、上記先端回転軸３０と一体に、プレスラインＬ方向に隣接するプレスステーション６の間における待機位置（実線）から、プレスラインＬ方向上流側のプレスステーション６まで移動させられ（一点鎖線）、該プレスステーション６の図示しない下金型３上にてワーク保持具１２による図示しないワークの保持が行われた後、クロスバー１１と共にワーク保持具１２にて保持されたワークを上方に持ち上げてから（二点鎖線）、該ワークを上流側のプレスステーション６から搬出し（破線）、しかる後、下流側のプレスステーション６側において上記手順を逆転させて行わせることにより、該下流側のプレスステーション６へのワークの搬入を行わせてから、ワーク保持具１２付きクロスバー１１を上記待機位置まで戻し、これにより、ワーク保持具１２付きクロスバー１１を、図３に矢印Ｔで示す如く連続的に移動させて、プレスラインＬ方向に隣接するプレスステーション６間におけるワークの搬送が行われるようになる。
【００２０】
このように、上記本発明のトランスファプレスのワーク搬送装置によれば、プレスラインＬ方向に配列されたプレスステーション６のうち上下流方向に隣接するプレスステーション６ごとにワークの搬送を独立して行わせることができ、しかも、ワーク保持具１２付きクロスバー１１は、左右の５節リンク機構２３により規定される先端回転軸３０の可動範囲内であれば、該先端回転軸３０と一体に移動するプレスラインＬ方向の移動距離や上下方向の移動範囲、更には、移動軌跡を自在に設定できるため、各プレスステーション６ごとに異なる最適モーションを選択できて、金型３，５との干渉回避を容易なものとすることができる。
【００２１】
又、５節リンク機構２３は回転関節のみで構成されていることから、従来のリフト装置１７ａ，１７ｂを用いた形式のワーク搬送装置に比して小型化を図ることができると共に、部材点数の削減を図ることができて、低コスト化及び省スペース化が期待できる。
【００２２】
更に、チルト用サーボモータ３１を作動させなければ、ワーク搬送時においてワーク保持具１２を同じ姿勢で平行移動させることができ、又、必要に応じてチルト用サーボモータ３１を作動させれば、ワーク保持具１２をチルトさせることができるため、チルトの制御を容易なものとすることができ、各プレスステーション６ごとの最適モーションを、チルトを含めて設定することも可能になる。
【００２３】
次に、図４は本発明の実施の他の形態を示すもので、図１乃至図３に示した実施の形態において、チルト用サーボモータ３１の出力軸３２に取り付けたリンクアーム３４と、先端回転軸３０のリンクアーム３８とを２組の平行リンク３７，４０を介して連結した構成に代えて、チルト用サーボモータ３１の出力軸３２にスプロケット４１を取り付けると共に、一方の中間回転軸２９ａの一端部に上記スプロケット４１と同歯数の２つのスプロケット４２，４３を同軸一体に取り付け、且つ先端回転軸３０の一端部に、上記スプロケット４１と同歯数のスプロケット４４を同軸一体に取り付け、更に、チルト用サーボモータ３１のスプロケット４１と、中間回転軸２９ａの一方のスプロケット４２との間、及び該中間回転軸２９ａの他方のスプロケット４３と、先端回転軸部材のスプロケット４４との間にそれぞれ無端状のチェーン４５，４６を掛け廻して、チルト用サーボモータ３１の出力軸３２と、先端回転軸３０とを、スプロケット４１，４２，４３，４４とチェーン４５，４６を介して常に同位相に保持することができるようにしたものである。
【００２４】
その他の構成は図１乃至図３に示したものと同様であり、同一のものには同一符号が付してある。
【００２５】
本実施の形態によれば、チルト用サーボモータ３１による出力軸３２の角度変更を行わなければ、ワーク搬送時にワーク保持具１２を平行移動させることができると共に、必要に応じてチルト用サーボモータ３１を作動させれば、上記ワーク保持具１２を任意の角度にチルトとさせることができるため、上記実施の形態と同様な効果を得ることができる。
【００２６】
次いで、図５は本発明の実施の更に他の形態を示すもので、図１乃至図３に示した実施の形態において、チルト用サーボモータ３１の出力軸３２に取り付けたリンクアーム３４と、先端回転軸３０のリンクアーム３８とを２組の平行リンク３７，４０を介して連結した構成に代えて、チルト用サーボモータ３１の出力軸３２にピニオン４７を取り付けると共に、一方の中間回転軸２９ａの一端部に上記ピニオン４７と同歯数の２つのピニオン４８，４９を同軸一体に取り付け、且つ先端回転軸３０の一端部に、上記ピニオン４７と同歯数のピニオン５０を同軸一体に取り付け、上記チルト用サーボモータ３１のピニオン４７と、中間回転軸２９ａの一方のピニオン４８とを、一方の基端側リンク部材２７ａに支持部材５１を介して長手方向にスライド自在に保持させたラック部材５２の両端部をそれぞれ噛合させて、該ラック部材５２を介してピニオン４７と４８が同位相で回転できるようにし、更に、中間回転軸２９ａの他方のピニオン４９と、先端回転軸３０のピニオン５０とを、一方の先端側ラック部材２８ａに支持部材５３を介して長手方向にスライド自在に保持させたラック部材５４の両端部をそれぞれ噛合させて、該ラック部材５４を介してピニオン４９と５０が同位相で回転できるようにし、これにより、チルト用サーボモータ３１の出力軸３２と先端回転軸３０が常に同位相に保持されるようにする。
【００２７】
その他の構成は図１乃至図３に示したものと同様であり、同一のものには同一符号が付してある。
【００２８】
本実施の形態によっても、チルト用サーボモータ３１の出力軸３２の角度変更を行わなければ、ワーク搬送時にワーク保持具１２を平行移動させることができると共に、必要に応じてチルト用サーボモータ３１による出力軸３２の角度変更をおこなえば、ピニオン４７，４８，４９，５０とラック部材５２，５４を介して上記ワーク保持具１２を自在にチルトさせることができることから、図１乃至図３に示した実施の形態と同様な効果を得ることができる。
【００２９】
更に、図６は本発明の実施の更に他の形態を示すもので、図１乃至図３に示した実施の形態において、チルト用サーボモータ３１の出力軸３２に取り付けたリンクアーム３５と、先端回転軸３０のリンクアーム３８とを２組の平行リンク３７，４０を介して連結した構成に代えて、チルト用サーボモータ３１の出力軸３２にベベルギヤ５５を取り付けると共に、一方の中間回転軸２９ａの一端部と、先端回転軸３０の一端部に、上記ベベルギヤ５５と同歯数のベベルギヤ５６，５７をそれぞれ一体に取り付け、更に、チルト用サーボモータ３１のベベルギヤ５５と、中間回転軸２９ａのベベルギヤ５６に、一方の基端側リンク部材２７ａに軸受５８を介して回転自在に支持させたシャフト５９の両端部に一体に取り付けてある同歯数のベベルギヤ６０をそれぞれ噛合させ、且つ上記中間回転軸２９ａのベベルギヤ５６と、先端回転軸３０のベベルギヤ５７に、一方の先端側リンク部材２８ａに軸受６１を介して回転自在に支持させたシャフト６２の両端部にそれぞれ一体に取り付けてある上記ベベルギヤ６０と同歯数のベベルギヤ６３を噛合させて、チルト用サーボモータ３１の出力軸３２と、先端回転軸３０をベベルギヤ機構を介して常に同位相に保持できるようにしたものである。
【００３０】
その他の構成は図１乃至図３に示したものと同様であり、同一のものには同一符号が付してある。
【００３１】
本実施の形態によっても、チルト用サーボモータ３１による出力軸３２の角度変更を行わなければ、ワーク搬送時におけるワーク保持具１２の姿勢を平行に保持できると共に、必要に応じてチルト用サーボモータ３１による出力軸３２の角度変更に伴って上記ワーク保持具１２をチルトさせることができることから、図１乃至図３に示した実施の形態と同様な効果を得ることができる。
【００３２】
更に又、図７は本発明の実施の更に他の形態を示すもので、図１乃至図３に示した構成において、左右の５節リンク機構２３の先端側リンク部材２８ａと２８ｂの先端部同士を先端回転軸３０を介して連結し、該先端回転軸３０にワーク保持具１２付きクロスバー１１の両端部を一体に連結した構成に代えて、ワーク保持具１２のプレスラインＬ方向へのストローク量（稼動範囲）を拡大できるようにするために、先端側リンク部材２８ａと２８ｂの先端側にパンタグラフ式の拡大リンク機構６４を設け、該拡大リンク機構６４の先端部に取り付けた回転軸６５に、ワーク保持具１２付きの図示しないクロスバーの両端部を一体に連結したものである。
【００３３】
すなわち、上記先端側リンク部材２８ａと２８ｂは、先端回転軸３０による連結部よりも先端側に、長手方向に沿う延長部材６６ａと６６ｂをそれぞれ一体に取り付けてなり、上記延長部材６６ａの先端部に、該延長部材６６ａとほぼ等長の延長リンク部材６７ａの基端部を、回転軸６８ａを介して回転自在に連結すると共に、上記延長部材６６ｂの先端部に、回転軸６８ｂを介して別の延長リンク部材６７ｂの基端部を回転自在に連結し、上記延長リンク部材６７ａと６７ｂの先端部同士を、上記回転軸６５にて回転自在に連結して、拡大リンク機構６４を構成してある。
【００３４】
なお、上記において、５節リンク機構２３と拡大リンク機構６４とを連係させて一体に動かす時に、クロスバーの勝手な回転を防止できるようにすると共に、ワーク保持具１２をチルトできるようにするために、図１乃至図３に示したものと同様のチルト用サーボモータ３１の出力軸に取り付けたリンクアーム３４の突出端部と、中間回転軸に取り付けたリンクアーム３５の突出端部とを基端側リンクロッド３６にて連結して平行リンク３７を形成させると共に、上記リンクアーム３５の突出端部と、回転軸６８の一端部に径方向に所要長さ突出するよう設けたリンクアーム６９の突出端部とを、先端側リンク部材２８ａとその延長部材６６ａに平行配置したリンクロッド７０を介して連結して平行リンク７１を形成させ、更に、上記リンクアーム６９の突出端部と、回転軸６５の一端部に径方向に所要長さ突出するよう取り付けたリンクアーム７２の突出端部とを、延長リンク部材６７ａに平行配置したリンクロッド７３を介し連結して平行リンク７４を形成させた構成として、チルト用サーボモータ３１の出力軸３２と、回転軸６５とを、上記平行リンク３７と７１と７４を介して常に同位相に保持できるようにしてある。
【００３５】
その他、図１乃至図３に示したものと同一のものには同一符号が付してある。
【００３６】
本実施の形態によれば、５節リンク機構２３の先端側に拡大リンク機構６４を設けて該拡大リンク機構６４の先端側にワーク保持具１２付きクロスバーを保持させるようにしてあるため、上記ワーク保持具１２のプレスラインＬ方向のストロークを拡大できて、プレスラインＬ方向に配列されるプレスステーション６の間隔が広くて送りストローク量が大となる場合に適したものとすることができる。
【００３７】
なお、本発明は上記実施の形態のみに限定されるものではなく、各リンク部材２７ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂの長さ寸法は、プレスステーション６の間隔や、搬送すべきワークの寸法に応じて自在に設定してよいこと、フィード用駆動装置としては、フィード用サーボモータ２５ａ，２５ｂを示したが、各基端側リンク部材２７ａ，２７ｂの基端部に連結すべき出力軸２６ａ，２６ｂが並列配置となれば、ギヤボックス付きのフィード用サーボモータを使用してもよいこと、チルト用駆動装置としては、出力軸３２が一方のフィード用駆動装置の出力軸２６ａまたは２６ｂと同軸上の配置となるようにすれば、ギヤボックス付きのチルト用サーボモータを使用してもよいこと、図４では、チルト用サーボモータ３１の出力をスプロケット４１，４２，４３，４４とチェーン４５，４６を介してクロスバー１１へ伝えるようにした場合を示したが、スプロケット４１，４２，４３，４４に代えてプーリを用い、且つチェーン４５，４６に代えてベルトを用いるようにしてもよいこと、図７の実施の形態においては、ワーク保持具１２をチルトさせるための機構としては、平行リンク３７と７１と７４を備えた構成として示したが、チェーンとスプロケット、プーリとベルト、ラックとピニオン、ベベルギヤ機構により行わせるようにしてもよいこと、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００３８】
【発明の効果】
以上述べた如く、本発明のトランスファプレスのワーク搬送装置によれば、以下の如き優れた効果を発揮する。
（ａ）プレスラインに直角方向に延びるよう配し且つワーク保持具を備えているプレスステーションごとのクロスバーの両端部を、プレスラインを挟む両側部に独立して設置した回転関節のみのリンク機構にそれぞれ取り付け、該リンク機構の他端側を上下動と送りの駆動装置に連結して回転させることにより、上記クロスバーに送りと上下動の運動をさせるようにした構成としてあるので、プレスライン方向に配列されたプレスステーションのうち上下流方向に隣接するプレスステーションごとにワークの搬送を独立して行わせることができる。しかも、ワーク保持具付きクロスバーは、左右のリンク機構による可動範囲内であれば、プレスライン方向の移動範囲や上下方向の移動範囲、更には、移動軌跡を自在に設定できるため、各プレスステーションごとに異なる最適モーションを選択できて、金型との干渉回避を容易なものとすることができる。
（ｂ）リンク機構は回転関節のみで構成されていることから、従来のリフト装置を用いた形式のワーク搬送装置に比して小型化を図ることができると共に、部材点数の削減を図ることができて、低コスト化及び省スペース化が期待できる。
（ｃ）又、クロスバーと一体にワーク保持具の姿勢を変えるようにするチルト機構を備えた構成とすると、プレスステーションごとに異なる最適モーションを、ワーク保持具のチルトを含めて設定することが可能になる。
（ｄ）更に、リンク機構を、上下動と送りの駆動装置を２つ設置すると共に、該各駆動装置に基端側を連結したリンク部材の各先端部に、先端部をクロスバーの端部に回転自在に連結したリンク部材をそれぞれ連結して、各関節を回転できるようにしてなるリンク機構とした構成とすることにより、２つの上下動と送りの駆動装置にてそれぞれ連結したリンク部材の角度を決定することで、クロスバーの位置を決定できるため、クロスバーに送りと上下動の運動を確実に行わせることができる。
（ｅ）更に又、リンク機構の２つの上下動と送りの駆動装置のうち一方の駆動装置の出力軸と同軸心上配置となるよう設けてあるチルト用駆動装置の出力軸と、クロスバーとの間に、平行リンク、スプロケット・チェーン機構、ピニオン・ラック機構、ベベルギヤ機構を設けて、チルト用駆動装置により上記平行リンク、スプロケット・チェーン機構、ピニオン・ラック機構、ベベルギヤ機構を介してクロスバーとともにワーク保持具をチルトさせるチルト機構とした構成とすることにより、上記チルト用駆動装置を作動させなければ、クロスバーを上下動及び送り方向に運動させるときに、ワーク保持具を平行移動させることができると共に、チルト用駆動装置の作動させれば、上記ワーク保持具を任意の角度でチルトさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のトランスファプレスのワーク搬送装置の実施の一形態を示す概略側面図である。
【図２】図１におけるＡ−Ａ方向矢視拡大図である。
【図３】図１の装置における作動状態を示す概要図である。
【図４】本発明の実施の他の形態を示すもので、図２に対応する図である。
【図５】本発明の実施の更に他の形態を示すもので、図２に対応する図である。
【図６】本発明の実施の更に他の形態を示すもので、図２に対応する図である。
【図７】本発明の実施の更に他の形態を示す概略側面図である。
【図８】従来のトランスファプレスのワーク搬送装置の一例を示す概略側面図である。
【図９】従来のトランスファプレスのワーク搬送装置の他の例を示す概略側面図である。
【符号の説明】
Ｌ　プレスライン
６　プレスステーション
１１　クロスバー
１２　ワーク保持具
２３　５節リンク機構（リンク機構）
２５ａ，２５ｂ　フィード用サーボモータ（上下動と送りの駆動装置）
２６ａ，２６ｂ　出力軸
２７ａ，２７ｂ　基端側リンク部材（リンク部材）
２８ａ，２８ｂ　先端側リンク部材（リンク部材）
２９ａ，２９ｂ　中間回転軸（関節部）
３１　チルト用サーボモータ（チルト用駆動装置）
３２　出力軸
３４　リンクアーム
３５　リンクアーム
３６　基端側リンクロッド（リンクロッド）
３７　平行リンク
３８　リンクアーム
３９　先端側リンクロッド（リンクロッド）
４０　平行リンク
４１　スプロケット
４２　スプロケット
４３　スプロケット
４４　スプロケット
４５　チェーン
４６　チェーン
４７　ピニオン
４８　ピニオン
４９　ピニオン
５０　ピニオン
５２　ラック部材
５４　ラック部材
５５　ベベルギヤ
５６　ベベルギヤ
５７　ベベルギヤ
５９　シャフト
６０　ベベルギヤ
６２　シャフト
６３　ベベルギヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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