(57)【要約】【課題】  本発明は、遠隔位置にカメラを安定して位置決めする装置を提供する。【解決手段】  カメラ位置決め装置（１０）は、アーム（１１）と２つの対向する支持部材（１２、１３）とを有する主支持部分（１５）を含む。アダプタ（１４）をアーム（１１）に配置して任意の標準的な操作棒（１６）を受け入れることができる。引出ケーブル（１９）を有するカメラ（８）は、支持部材（１２、１３）間で位置決めされてクランプのような保持部材（６）によって所定位置に保持されることができる。保持部材（６）と支持部材の１つとの間に設置されたばね（４）が、ばね張力を与えて保持部材を基準位置に位置決めする。カメラを位置決めすることは、引出ケーブル（１９）を引っ張る及び／又は弛めることによって達成される。カメラ位置決め装置の回転は、アダプタ（１４）に装着した操作棒を回すことによって達成できる。【選択図】      図２
2004325455.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１及び第２の支持部材（１２、１３）を有し、第１の支持部材（１２）の一部分が第２の支持部材（１３）の一部分に対向している主支持部分（１５）と、
前記第１及び第２の支持部材（１２、１３）の対向する部分間に回転可能に支持された保持部材（６）と、
前記保持部材（６）を第１及び第２の支持部材（１２、１３）に対する基準位置に配置するように、該保持部材（６）と該支持部材の１つとの間に設置されたばね部材（４）と、
を含むカメラ位置決め装置（１０）。
【請求項２】
前記主支持部分（１５）に結合されたアーム（１１）と、前記アーム（１１）に結合されたアダプタ（１４）と、前記アダプタ（１４）に結合された操作棒（１６）とをさらに含む、請求項１記載のカメラ位置決め装置（１０）。
【請求項３】
前記保持部材（６）が、第１の部分（１）及び第２の部分（５）を含み、さらに前記第１の部分（１）及び第２の部分の少なくとも１つがゴムガスケット（２２）を含む、請求項１記載のカメラ位置決め装置（１０）。
【請求項４】
前記第１の部分（１）及び第２の部分（５）が、第１の位置でピン（２）によって互いに保持されている、請求項３記載のカメラ位置決め装置（１０）。
【請求項５】
前記ピン（２）が安全ピンであり、さらにワイヤ（２５）が前記ピン（２）と前記第１及び第２の支持部材（１２、１３）の１つとに取付けられている、請求項４記載のカメラ位置決め装置（１０）。
【請求項６】
前記第１の部分（１）及び第２の部分（５）が、第２の位置でヒンジピン（２）によって互いに保持され、前記第１及び第２の部分（１、５）の少なくとも１つが、前記ヒンジピン（２）の周りで回転可能である、請求項３記載のカメラ位置決め装置（１０）。
【請求項７】
前記第１及び第２の部分（１、５）の１つが取付けピン（７）を含み、前記保持部材（６）が、取付けピン（７）によって定まる軸線を中心に回転可能である、請求項３記載のカメラ位置決め装置（１０）。
【請求項８】
遠隔位置にカメラを安定して位置決めする方法であって、
第１及び第２の支持部材（１２、１３）を有し、第１の支持部材（１２）の一部分が第２の支持部材（１３）の一部分に対向している主支持部分（１５）と、
前記第１及び第２の支持部材の対向する部分間に回転可能に支持された保持部材（６）と、
前記保持部材を前記第１及び第２の支持部材に対する基準位置に配置するように、該保持部材と該支持部材の１つとの間に設置されたばね部材（４）と、
を含むカメラ位置決め装置（１０）内に、引出ケーブルを有するカメラを配置する段階と、
前記カメラを収容したカメラ位置決め装置を点検区域内に配置する段階と、
ばね張力に対抗しかつ前記保持部材を回転させるように前記引出ケーブルに張力を加えることによって前記カメラを位置決めする段階と、
を含む方法。
【請求項９】
前記主支持部分（１５）に少なくとも１つの操作棒（１６）を取付ける段階と、
前記操作棒を回すことによって前記カメラ位置決め装置（１０）を回転させる段階と、
をさらに含む、請求項８記載の方法。
【請求項１０】
前記位置決めする段階が、前記引出ケーブルに加える張力を増大させて前記保持部材を基準位置から離れる方向に回転させる段階と、前記引出ケーブルに加える張力を減少させて前記保持部材を基準位置に向かう方向に回転させる段階とを含むことができる、請求項８記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、総括的にはカメラの位置決めに関し、より具体的には、バネ力を使って、遠隔位置にカメラを安定して位置決めする装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、原子炉容器作業で用いられるカメラには２つの種類、すなわち白黒カメラとカラーカメラとがある。白黒カメラは、一般的にチューブ技術に基づいており、耐放射線性がありかつ通常長さが１フィートで直径が１インチのチューブの形状である。いったんプラントが稼動すれば操作者は原子炉容器内に立ち入ることはできないので、遠隔的に位置決めしたカメラを使用して原子炉容器内の点検を実施しなければならない。原子炉容器内でのこれらの白黒カメラの操作は一般的に、カメラの頭部に結び付けたロープと円筒形カメラチューブの後端部から出ているカメラケーブルとを捻ったり調整したりすることによって行われる。カメラは何らかの剛性のあるもので保持されてはいないので、カメラの位置決めは、区域内におけるあらゆる水の流れに簡単に影響される。操作者とカメラとの間は６０フィートを超える場合もあるので、ロープ及びケーブルを捻ることによってカメラを回転させることは極めて難しい。その上、ロープ又はケーブルを捻り過ぎた場合、カメラは所望のターゲット付近で揺動する可能性がある。バランス力のみによってカメラ周りの水に抗することになるので、カメラ位置の回転調整はゆっくりと行われなければならない。さらに、カメラがターゲット付近で揺動した場合、カメラを所望のターゲットに戻すのは多くの時間がかかる可能性がある。モータ駆動式ツールヘッドはカメラの位置決めに役立つ場合があるが、これらのツールヘッドは、カメラのパッケージ寸法を大きく増大させる傾向があり、従って原子炉内の制限アクセス区域におけるような、スペースを考慮する必要がある場所では使用できない。
【０００３】
カラーカメラは一般的に、ソリッドステートＣＣＤ技術ベースでありかつ耐放射線性がなく、このことが、原子炉の特定の区域、例えばアクセスが困難な場所でのカラーカメラの使用を妨げる。カラーカメラは通常、遠隔制御式位置決め装置のアーム上にカメラを設置することによって制御される。位置決め装置内のカラーカメラの大きな寸法は、カラーカメラを用いることができる大半の用途においてそれほどの妨げにはならない。しかしながら、アクセスが制限されるが放射線照射率がカラーカメラの使用を妨げないような作業の場合には、手動位置決め装置を使用することになる。
【０００４】
１つのこのような従来の手動カメラ位置決め装置を図１に示す。図１に示すカメラ位置決め装置３０では、カメラ保持固定具３２が、剛性のある操作棒３３に結合される。カメラ保持固定具３２は、該カメラ保持固定具がほぼ「Ｌ字」形状になるように第2の部分３５に一体に結合された第１の部分３４を有する。カメラ３６を第2の部分３５に回転可能に取付けて、該カメラ３６が操作棒３３の片側に位置決めされるようにすることができる。ケーブル３７が弛んでいるときにカメラ３６の反対側端部（例えば、レンズ端部）を持ち上げるために、おもり３８をカメラ３６のケーブル出口端部に付加することができる。カメラ３６は、該カメラ３６の後部から出るカメラケーブル３７を引っ張ったり緩めたりすることによって位置決めすることができる。この手動カメラ保持装置は操作し易いが、多数の欠点を有する。例えば、カメラ保持具３２は、カメラ３６を上向きに向ける性能を制限する。その上、おもり３８は、カメラケーブル３７に引っ張りに対抗する力を生じ、そのことが操作者が支えなければならない重量を増大させ、またカメラ位置決め装置の全体寸法を増大させる。さらに、カメラ３６を操作棒３３の側面に位置決めすることにより、カメラ位置決め装置３０は大きな幅を有し、そのことが狭い場所での装置の使用を妨げることになる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従って、遠隔位置でカメラを容易にかつ効果的に安定させることができ、公知の従来型のカメラ位置決め装置の欠点を克服するカメラ位置決め装置を提供するのが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の少なくとも１つの例示的な実施形態は、アームと２つの対向する支持部材とを有する主支持部分を含むカメラ位置決め装置を提供する。アームに配置したアダプタは、剛性又は半剛性とすることができる任意の標準的な操作棒を受け入れるように形成して、カメラ位置決め装置に対して固定支持を与えることができる。複数の操作棒を用いて、操作者がカメラ位置決め装置を設置できる長さを延長することができる。クランプのような保持部材を対向する支持部材間に位置決めして、カメラを保持することができる。保持部材は、第１の部分及び第２の部分で形成することができる。第１及び第２の部分の１つは、取付けピンを備えることができる。第１の部分及び第２の部分は、第１の位置でヒンジピンによって互いに結合されることができる。さらに、第２の位置で第１の部分及び第２の部分を貫通して安全ピンを配置して、第１の部分及び第２の部分を互いに保持することができる。必要に応じて安全ワイヤを安全ピンと支持部材の１つとに装着して、安全ピンを保持部分材から取外したときにそれが落下するのを防止することができる。カメラは、第１及び第２の部分の少なくとも１つに配置したゴムガスケットを圧縮することよって保持部材内の所定位置に保持することができる。保持部材と支持部材の１つとの間にばね部材を設置して、該保持部材を基準位置に位置決めするためのばね張力を与えることができる。
【０００７】
本発明の少なくとも１つの他の例示的な実施形態は、カメラを安定して位置決めする方法を提供する。１つの例示的な方法では、引出ケーブルを有するカメラが、アームと２つの対向する支持部材とを有する主支持部分を含むカメラ位置決め装置内に位置決めされる。アームに配置されたアダプタに操作棒を結合して、カメラ位置決め装置が原子炉内におけるような操作者から距離のある位置に設置されるようにすることができる。カメラ位置決め装置に設置されたばねが、保持部材を基準位置に保つ。カメラの位置決めは、引出ケーブルを引っ張る及び／又は弛めることによって達成される。カメラ位置決め装置の回転は、アダプタに装着した操作棒を回すか又は捻ることによって達成される。
【０００８】
本発明の例示的な実施形態は、添付の数枚の図面に関連して以下に述べる詳細な説明を検討することによって後程さらに完全に分かるであろう。しかしながら、図面は例示のためのものであって、本発明の範囲を定めるものとして解釈してはならないことを特に理解されたい。
【０００９】
本発明の利点は、本発明の以下の詳細な開示を、特に添付の図面と共に検討することによって明らかになるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図２〜図５を参照すると、本発明の例示的な実施形態によるカメラ位置決め装置を見ることができる。図２に示すように、カメラ位置決め装置１０は、音叉に似ており、カメラ８が二股フォークの端部間に懸架されている。具体的には、カメラ位置決め装置１０は、アーム１１と２つの対向する支持部材１２、１３とを備えた主支持部分１５を含むことができる。アダプタ１４は、アーム１１に設置され、大半の原子炉容器工具に用いられる操作棒のような任意の標準的な操作棒１６を受け入れるように形成することができる。操作棒１６は、剛性又は半剛性でありカメラ位置決め装置に対して固定支持を与えることができる。複数の棒１６を用いて、操作者がカメラ位置決め装置を設置できる長さを延長することができる。
【００１１】
引出ケーブル（図２〜図５には図示せず）を有するカメラ８は、保持部材６に作用するばね４が「静止」又は最小張力位置にあるときに該保持部材６が基準位置に戻るように、支持部材１２と支持部材１３との間で例えばクランプのような保持部材６内に位置決めすることができる（図２参照）。例えば、保持部材６の基準位置は、ばね４が静止又は最小張力位置にあるときに保持部材６が支持部材１２、１３に対して垂直に（例えば、支持部材１２、１３に対して９０°の配向で）位置決めされる位置とすることができる（図２参照）。別の実施形態では、基準位置は、ばね４が静止又は最小張力位置にあるときに保持部材６が支持部材１２、１３に平行に（例えば、０°の配向で）位置決めされる位置とすることができる（図２Ａ参照）。保持部材６の別の基準位置は、支持部材１２、１３に対して０°〜３６０°の任意の角度配向とすることができる。
【００１２】
カメラ８は、保持部材６の第１の部分１と第２の部分５と（図４Ａ及び図５参照）の間に位置決めすることができる。第１の部分１及び第２の部分５は、第１の位置でヒンジピン２（図３及び４Ｂ参照）によって互いに結合されて、第2の部分５のタング９（図５参照）がヒンジピン２によって保持されて該ヒンジピン２の周りで自由に回転することができるようになる。ヒンジピン２は、溶接などによって第1及び第2の部分１、５に恒久的に取付けることができる。さらに、第1の部分１及び第2の部分５は、第2の位置で例えばクランプクロージャボールデテント安全ピンのような安全ピン３によって互いに保持されることができる（図2及び図３参照）。カメラ８は、第２の部分５の第1のゴムガスケット２２（図５参照）を圧縮することによって第1及び第２の部分１、５間で所定定位置に保持することができる。第１のゴムガスケット２２は、第１の部分１又は第２の部分５のどちらかに設置することができる。第２のゴムガスケット（図示せず）が、第１のゴムガスケット２２を含まない部分に設けられて保持部分材６内でカメラ８に付加的な支持を与えることができる。必要に応じて安全ワイヤ２５を支持部材１２、支持部材１３又は取付けピン７に装着して、安全ピン３を保持部材６から取外したときに該安全ピン３が落下するのを防止することができる（図２、図３及び図５参照）。
【００１３】
取付けピン７は、第１の部分１又は第２の部分５に取付けられ、支持部材１２、１３に設置された孔内で回転することができる（図３参照）。取付けピン７は、カメラ位置決め装置１０の製作時に液圧スプレッダのような製造工具を用いて支持部材１２、１３を広げることによって、支持部材１２、１３内に設置された孔に取付けることができる。カメラ位置決め装置１０の使用時に取付けピン７が支持部材１２、１３から引き出されるのを防止するのに充分なほどの剛性が支持部材１２、１３にある場合には、保持部材６を支持部材１２、１３間で所定位置に保持するのに何らの機械的付属金具も必要でない。ばね４又はカメラ８を保持部材６内に取付けていない状態では、保持部材６は、主支持部分１５の支持部材１２、１３間で自由に回転することになる。
【００１４】
ばね４（図２及び図３参照）は、保持部材６と支持部材１２、１３の１つとの間に設置されてばね張力を与えて、ばね４が静止又は最小張力位置にあるときに保持部材６が基準位置に位置決めされることができるようにする。１つの実施形態では、ばね４は、第２の部分５と支持部材１２との間に設置することができる（図３参照）。ばね４の力によって、カメラ８がどのように保持部材６内に取付けられているかに関係なく保持部材６を基準位置に位置決めすることができる。換言すれば、カメラ８は、保持部材６がカメラ８のレンズ端部に近接して設置された状態で、保持部材６がカメラ８の中央部に近接して設置された状態で或いは保持部材６がレンズと反対側のカメラ８の端部に近接して設置された状態でカメラ位置決め装置１０内に取付けることができる。引出ケーブルに張力が全く加えられていないとき、保持部材６は、ばね４に付勢されて基準位置に戻ることになる。従って、カメラ位置決め装置内でのカメラの取付けは、カメラ位置決め機能を失わずに特定の点検区域制約条件を満たすように変えることができる。カメラ位置決め装置１０は、カラー、白黒、チューブ式又は電子式カメラを含む任意のカメラ長さ、カメラ直径及びカメラの種類に適合することができる。
【００１５】
別の実施形態では、引出ケーブルに張力が全く加えられてないときにカメラ８の重心によって保持部材６が基準位置に戻るようにカメラ８が保持部材６内に取付けられている場合、カメラの位置決めは、ばね４なしで達成することができる。しかしながら、この別の例示的な実施形態は、カメラ８を保持部材６内に取付け可能な方法を制限しかつカメラを位置制御できる方法をも制限するので、カメラ位置決め装置１０の好ましい使い方ではないことに留意すべきである。
【００１６】
１つの例示的な実施形態では、引出ケーブルは、該引出ケーブルを引っ張るか又は弛めることによって保持部材６がその基準位置から離れる方向に移動するように、レンズと反対側のカメラ端部でカメラ８から出ている。レンズと反対側のカメラ端部に引出ケーブルをもたないカメラに対応する幾つかのケースでは、カメラ８に僅かな変更を加えることが必要な場合があるが、カメラ８を位置決めすることが以下に述べるのと同じような影響を受けると思われる。例えば、引出ケーブルを引っ張っても弛めても保持部材６がその基準位置から離れる方向に動かないようにカメラ８の引出ケーブルが配置されている状況では、例えばカメラ８の側面に沿って引出ケーブルをテープ留めして該ケーブルがテープ留めしたカメラパッケージの後部から外に導かれるようにすることによって又はカメラパッケージの後部から外に引出ケーブルが導かれるようにカメラ８のハウジングを製造することによって一時的又は恒久的な変更として、引出ケーブルがカメラ８の後部から出るようにカメラ８を変更することができる。引出ケーブルを引っ張るか又は弛めることによって保持部材６が基準位置から離れる方向に動くようなカメラ８又は引出ケーブルの別の位置に対するその他の変更形態は、当業者には容易に分かる範囲のものである。
【００１７】
第１及び第２の部分１、５と第１のゴムガスケット２２とは、安全ピン３を第１の部分１及び第２の部分５を貫通して挿入して保持部材６を閉じた構成に保持したとき、カメラ８が保持部材６内で滑動することのないような寸法にすることができる。この簡単な取付け設計は、カメラ８をカメラ位置決め装置１０内に保持するために用いる部品数を削減し、部品を喪失するおそれを減少させるのに役立つ。さらに、ゴムガスケット２２は、特別な種類のカメラ８のカメラ寸法の変化に関係なくカメラ８をしっかりと把持してカメラ８が保持部材６内で滑動するのを防止するのに役立つ。さらに、工具を殆ど又は全く用いないでカメラ８を容易にかつ迅速に取付け及び取外すことができる。
【００１８】
次ぎに、図６を参照してカメラ位置決め装置１０の操作を説明する。操作者４０は、カメラ８が所望の高さ、例えば点検する位置より上方、下方又はそれと同じ高さの何れかに設置されるまでアダプタ１４に操作棒１６を付加することによってカメラ位置決め装置１０を点検位置（例えば、原子炉内）に下げる。カメラ位置決め装置１０をアーム１１によって定まる軸線Ａ（図２参照）を中心に回転させるために、操作者はアダプタ１４に装着された操作棒１６を回す。図６に示すように、引出ケーブル１９を引っ張ることでカメラ８をその最初の位置（破線で示す）から離れる方向に動かし、カメラ８を異なる配向に位置決めする。すなわち、引出ケーブル１９を引っ張ることでカメラ８を取付けピン７によって定まる軸線を中心に回転させる。
【００１９】
例えば、図６に示すように、保持部材６の基準位置が支持部材１２、１３に対して９０°の配向であり、かつカメラ８が該カメラ８のレンズがアーム１１の方向に面するように保持部材６内に配置されている例示的な実施形態（図２参照）では、引出ケーブル１９を引っ張ることによってカメラレンズの位置をアーム１１から離れる方向に向くように調節することができる。具体的には、カメラ８、支持部材１２、１３及びアーム１１間に、例えばカメラ８に必要に応じて取付けることができるライト（図示せず）によるような機械的干渉が無い限り、操作者４０は、引出ケーブル１９を引っ張ってカメラ８のレンズをアーム１１から離れる方向に動かすことができる。引出ケーブル１９のこの動きによりカメラ８が取付けピン７の周りで回転し、それによってカメラ８のレンズがばね張力に抗してアーム１１から離れる方向に移動することになる。従って、この例示的な実施形態では、カメラ位置決め装置１０内に設置されたカメラ８は、引出ケーブルを引っ張ることにより支持脚部１２、１３間でほぼ１８０°の任意の角度で位置決めできる。
【００２０】
保持部材６をその基準位置に戻しかつカメラ８のレンズが再びアーム１１に面するように該カメラ８のレンズを再位置決めするために、操作者４０は、引出ケーブル１９を若干弛めてばね張力によりカメラ８のレンズをアーム１１に向かう方向に戻るように移動させる。引出ケーブル１９が完全に弛められて該引出ケーブル１９に張力が全く加えられなくなると、ばね４の張力により保持部材６はその基準位置に戻る。
【００２１】
カメラ８の高さを位置決めすること、カメラ８を観察する対象物の左側又は右側に位置を決めること、操作棒１６を回転させることによってカメラ８を位置決めること、及び引出ケーブル１９を引っ張ることによってカメラアングル（角度）を制御することの組合せにより、操作者４０は任意のアクセス可能なアングルから対象物を観察することができる。ばね張力とケーブルを引くこととの相互作用によって、カメラの配向を殆ど無限に維持することが可能になる。さらに、カメラ８の位置は、操作棒１６によって、またばね４と操作者４０が引出ケーブル１９を引っ張ることとによって加えられる相互に対抗する力によって制御することができるので、カメラ８の位置における流れは、操作者４０がその流れに抗してカメラ８を所定位置に保持できないほどに大きくない限り、カメラ８を動かすことにはならない。
【００２２】
さらに、カメラ位置決め装置１０は、手動で制御されしかも嵩張った電気部品を全く含まないので、位置決め装置１０の寸法は、カメラ位置決め装置１０内に取付けられるカメラ８の全体寸法を僅かに増大させるだけである。従って、カメラ位置決め装置１０は、狭い区域に入り込む性能を維持しながらその位置の幾何学的形状により許容される任意のアングルでカメラ８を不動に位置決めすることができる利点を有する。例えば、アクセスが制限される点検位置の場合又は操作者の下方の対象物又は区域を点検することが望まれる場合には、操作者は、引出ケーブルを引っ張る又は弛めることによってカメラレンズをアーム１１に対してほぼ１８０°の配向に動かした（例えば、カメラ８のレンズがアーム１１から離れる方向（アーム１１の反対側）に面するように該カメラ８のレンズを位置決めした）後に、カメラ位置決め装置１０をアクセスが制限された区域内に挿入する。いったん制限された区域内に挿入されると、次ぎに操作者は引出ケーブルを弛めるか又は引っ張って、カメラ８の長さが制限された区域内で許されるだけの大きな長さになるようにカメラ８を位置決めすることができる。カメラアングルは、ケーブル張力又はばね張力に抗して引っ張る量を調節することによって制御することができる。
【００２３】
本出願の発明を総括的にかつ特定の実施形態に関して説明してきた。好ましく例示的な実施形態であると考えられるものについて本発明を記載してきたが、当業者が思い付く様々な変更形態を総括的な開示の範囲内で選択することが可能である。なお、特許請求の範囲に記載された符号は、理解容易のためであってなんら発明の技術的範囲を実施例に限縮するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】従来のカメラ位置決め装置の側面図。
【図２】保持部材が第１の基準位置にある状態での、本発明によるカメラ位置決め装置の第１の例示的な実施形態の正面概要図。
【図２Ａ】保持部材が第２の基準位置にある状態での、図２に示すカメラ位置決め装置の第１の例示的な実施形態の正面概要図。
【図３】図２のカメラ位置決め装置の支持部材間に位置決めされた保持部材の部分拡大概要図。
【図４Ａ】図２に示すカメラ位置決め装置の保持部材の第１の部分の拡大平面図。
【図４Ｂ】溶接したヒンジピンと保持部材を閉じた状態に保持するクランプクロージャボールデテント安全ピンとを示す、図４Ａに示す保持部材の第１の部分の部分概要図。
【図４Ｃ】図４Ｂに示す保持部材の第１の部分の線４Ｃ−４Ｃに沿った部分断面図。
【図５】カメラを保持部材中にしっかりと保持するのに役立つゴムパッドを示す、保持部材の第２の部分の拡大斜視図。
【図６】本発明の例示的な実施形態によるカメラ位置決め装置の実施形態の操作を示す図。
【符号の説明】
【００２５】
１  第１の部分
２  ヒンジピン
３  安全ピン
４  ばね部材
６  保持部材
７  取付けピン
８  カメラ
１０  カメラ位置決め装置
１１  アーム
１２、１３  支持部材
１４  アダプタ
１５  主支持部分
１６  操作棒
２５  安全ワイヤ
【図１】
2004325455.tif 000003
【図２】
2004325455.tif 000004
【図２Ａ】
2004325455.tif 000005
【図３】
2004325455.tif 000006
【図４Ａ】
2004325455.tif 000007
【図４Ｂ】
2004325455.tif 000008
【図４Ｃ】
2004325455.tif 000009
【図５】
2004325455.tif 000010
【図６】
2004325455.tif 000011