(57)【要約】【課題】表示モニタ上の車両周辺の実画像に、ユーザによる目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示する駐車支援装置において、目標駐車位置の設定に要する時間を短縮すること。【解決手段】本発明は、ユーザによる一の操作に応答して、目標駐車枠を第１の移動量だけ移動させる第１の移動手段と、ユーザによる一の操作に応答して、目標駐車枠を前記第１の移動量より大きい第２の移動量だけ移動させる第２の移動手段とを有することを特徴とする。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示モニタ上の車両周辺の実画像に、ユーザによる目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示する駐車支援装置において、
ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を略一定の第１の移動量だけ移動させる第１の移動手段と、
ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を可変の第２の移動量だけ移動させる第２の移動手段とを有することを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
前記第２の移動手段は、ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を所定の軸を基準にして対称移動させる、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記第２の移動手段は、表示モニタの画面に触れたユーザの指の位置まで前記目標駐車枠を直接移動させる、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記第１の移動手段及び前記第２の移動手段は、同一の移動形態で前記目標駐車枠を移動させるものであり、前記第２の移動量は、前記第１の移動量によりも大きい、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項５】
表示モニタ上の車両周辺の実画像に、ユーザによる目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示する駐車支援装置において、
ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を所定の移動量だけ移動させる移動手段と、
前記所定の移動量を変化させる移動量変更手段とを有することを特徴とする、駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、表示モニタ上の車両周辺の実画像に、ユーザによる目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示する駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両を目標駐車位置まで自動的に導く駐車支援制御を行う駐車支援装置において、駐車支援制御開始前に、表示モニタ上の車両周辺の撮像画像上に目標駐車枠を重畳表示することが知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来の駐車支援装置では、ユーザが撮像画像上での目標駐車枠の位置を表示モニタ上で変更することで、目標駐車位置の指定が可能とされている。また、この従来の駐車支援装置では、ユーザが調整摘みを操作することにより、目標駐車枠の位置の変更・調整が実現されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−２０８４２０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、表示モニタ上の撮像画像上に重畳表示される目標駐車枠の初期位置は、ユーザの意図する目標駐車位置に対応しないことが多く、ユーザの意図する目標駐車位置と大きく異なる場合もある。かかる場合、目標駐車枠の初期位置から目標駐車位置までの移動量は大きくなるが、調整摘みの単位操作量に対する目標駐車枠の移動量は、微調整の必要性を考慮して比較的小さな一定値に設定されている。従って、目標駐車枠の初期位置が、ユーザの意図する目標駐車位置から大きくかけ離れている場合、目標駐車枠の位置合わせが非常に煩雑になり、目標駐車位置を設定するのに多大な時間を要するという不都合が生ずる。
【０００５】
そこで、本発明は、表示モニタ上の車両周辺の実画像に、ユーザによる目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示する駐車支援装置において、目標駐車位置の設定に要する時間を短縮することをその目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、請求項１に記載する如く、表示モニタ上の車両周辺の実画像に、ユーザによる目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示する駐車支援装置において、
ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を略一定の第１の移動量だけ移動させる第１の移動手段と、
ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を可変の第２の移動量だけ移動させる第２の移動手段とを有することを特徴とする、駐車支援装置により達成される。
【０００７】
本発明において、目標駐車位置の設定の際、目標駐車枠（例えば、駐車枠や車両の外形を模した図形）は、ユーザの操作により、その位置及び向きが実際の駐車枠に適合するように移動（並進移動や回転移動等を含む）されることになる。本発明では、目標駐車枠の移動は、ユーザによる一の操作当たりの移動量が略一定の第１の移動手段と、一の操作当たりの移動量が可変（不定）の第２の移動手段とによって実現される。従って、本発明によれば、この２つの移動手段を適切に使い分けることで、目標駐車枠を迅速に実際の駐車枠に対して適合させることが可能となり、目標駐車位置の設定（指定）に要する時間を短縮することが可能となる。
【０００８】
また、請求項２に記載する如く、前記第２の移動手段が、ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を所定の軸を基準にして対称移動させるものである場合には、一の操作で目標駐車枠を実際の駐車枠に近い関係に変化させることが可能となり、目標駐車位置の設定に要する時間を更に短縮することが可能となる。尚、所定の軸は、駐車支援装置を搭載する車両の車両前後軸に相当する軸であってよく、かかる場合、目標駐車枠は左右対称に反転される。
【０００９】
また、請求項３に記載する如く、前記第２の移動手段が、表示モニタの画面に触れたユーザの指の位置まで前記目標駐車枠を直接移動させるものである場合には、画面上の実際の駐車枠付近を指で触れるだけで、目標駐車枠を実際の駐車枠に近い位置に移動させることが可能となり、目標駐車位置の設定に要する時間を更に短縮することが可能となる。
【００１０】
また、請求項４に記載する如く、前記第１の移動手段及び第２の移動手段が、同一の移動形態で前記目標駐車枠を移動させるものであり、前記第２の移動量は、前記第１の移動量によりも大きい場合には、先ず第２の移動手段を用いて、実際の駐車枠から乖離した目標駐車枠を大幅に移動させ、その後、第１の移動手段を用いて、微調整のために目標駐車枠を僅かな移動量で移動させることが可能となり、効率の良い目標駐車位置の設定を実現することができる。尚、第１の移動手段及び第２の移動手段により実現される目標駐車枠の移動形態には、左右上下の並進移動、回転移動及びこれらの組み合わせが含まれる。また、第２の移動量は、第１の移動量によりも大きい限り、一定値を含む任意の値であってよい。
【００１１】
また、上記目的は、請求項５に記載する如く、表示モニタ上の車両周辺の実画像に、ユーザによる目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示する駐車支援装置において、
ユーザによる一の操作に応答して、前記目標駐車枠を所定の移動量だけ移動させる移動手段と、
前記所定の移動量を変化させる移動量変更手段とを有することを特徴とする、駐車支援装置によっても達成される。
【００１２】
本発明において、目標駐車位置の設定の際、目標駐車枠（例えば、駐車枠や車両の外形を模した図形）は、ユーザの操作により、その位置及び向きが実際の駐車枠に適合するように移動（並進移動や回転移動等を含む）されることになる。本発明では、一操作当たりの目標駐車枠の移動量は、移動量変更手段により可変とされる。従って、本発明によれば、目標駐車枠の移動量を移動量変更手段により変化させることで、目標駐車枠を迅速に実際の駐車枠に対して適合させることが可能となり、目標駐車位置の設定に要する時間を短縮することが可能となる。尚、移動量変更手段は、移動手段に対する一の操作の継続時間が所定時間を超えた場合に、当該一の操作によって実現される目標駐車枠の移動量を大きくするものであってよい。或いは、移動量変更手段は、自身が操作されることで、移動手段に対する一操作当たりの目標駐車枠の移動量を変化させるものであってよい。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施例について図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は、本発明による駐車支援装置の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。
【００１５】
駐車支援ＥＣＵ１２には、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、変速機レバーが後退位置に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。駐車支援ＥＣＵ１２は、リバースシフトスイッチ５０の出力信号に基づいて車両が後退する状況にあるか否かを判別すると共に、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。
【００１６】
駐車支援ＥＣＵ１２には、車両後部のバンパ中央部に配設されたバックモニタカメラ２０、及び、車室内に設けられた表示モニタ２２が接続されている。バックモニタカメラ２０は、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するＣＣＤカメラであり、その撮影した画像信号を駐車支援ＥＣＵ１２に供給する。駐車支援ＥＣＵ１２は、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が共にオン状態にある場合に、表示モニタ２２上にバックモニタカメラ２０の撮像画像を表示させる。このとき、表示モニタ２２上には、図２に示すように、撮像画像上に目標駐車枠が重畳表示されると共に、駐車目標位置設定用のタッチスイッチが表示される。ユーザは、駐車目標位置設定用のタッチスイッチを用いて、表示モニタ２２上で目標駐車枠を移動させることで、目標駐車枠を実際の駐車枠に適合させる設定操作を表示モニタ２２上で行う（この設定操作については、後に詳説する）。
【００１７】
ここで、目標駐車枠は、図２で破線により示すように、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよい。目標駐車枠は、また、その位置及び向きをユーザが視認できるような形態を有し、車庫入れ駐車用の表示と縦列駐車用の表示の２種類が用意されてよい。表示モニタ２２上での目標駐車枠の座標値は、目標駐車枠の位置及び向きを表わす座標系で管理されている。具体的には、表示モニタ２２上での目標駐車枠の位置は、図２に示すように、車軸に相当する表示モニタ２２上の軸をＺ軸とし、当該Ｚ軸に直交する軸をＸ軸とした２次元座標系で表現され、例えば、目標駐車枠上の基準点Ａの位置の座標（Ｘ，Ｚ）として表現される。また、表示モニタ２２上での目標駐車枠の向きは、Ｚ軸に対する目標駐車枠の基準ラインＢの傾きθにより管理されている。尚、縦列駐車の場合は傾けるべき車両の角度が既知であるので、縦列駐車用の目標駐車枠の向きは、ユーザの操作により変更されないものであってよい（即ち、θは、座標値Ｘの正負の符号に依存して正負の符号のみが変化する固定値）。即ち、縦列駐車用の目標駐車枠については、少なくともその位置が視認可能な形態を有すればよい。
【００１８】
表示モニタ２２上で目標駐車枠の位置（及び向き）が確定すると、駐車支援ＥＣＵ１２は、目標駐車枠の座標値に基づいて、現在の車両位置から撮像画像上の目標駐車枠の位置（駐車目標位置）へと障害物を回避しつつ車両を導く目標軌跡を演算すると共に、目標軌跡上の各位置で転舵されるべき車輪の目標転舵角を演算する。
【００１９】
駐車支援ＥＣＵ１２には、自動操舵手段３０、自動制動手段３２及び自動駆動手段３４が適切なバスを介して接続されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、車両が目標軌跡に沿って駐車目標位置に導かれるように、自動操舵手段３０、自動制動手段３２及び自動駆動手段３４を制御する。具体的には、運転者がブレーキペダルの踏み込み量を緩めることでクリープ力が発生し、車両の後退が開始すると、駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車目標位置までの各車両位置において自動操舵手段３０により自動的に車輪を目標転舵角だけ転舵させる。そして、最終的に車両が駐車目標位置に到達した際に、運転者に車両の停止要求が出力され（若しくは、自動制動手段３２により車両を自動的に停止させ）、車両が駐車目標位置に停止した時点で駐車支援制御が完了する。このように本実施例の駐車支援システムによれば、ユーザが表示モニタ２２上で駐車目標位置を設定するだけで、車両が当該駐車目標位置まで自動的に導かれる。
【００２０】
ところで、ユーザが表示モニタ２２上で駐車目標位置を設定する際、上述の如く、表示モニタ２２上の撮像画像上に目標駐車枠が重畳表示される（図２参照）。このとき表示モニタ２２上に最初に表示される目標駐車枠の位置及び／又は向き（以下、表示モニタ２２上に最初に表示される目標駐車枠の位置及び／又は向きを、単に「目標駐車枠の初期位置」という）は、実際には停止前の車両の走行状態等に基づく推定により算出されているため、ユーザの意図する駐車枠の位置及び／又は向きに必ずしも対応していない。このため、ユーザによる目標駐車枠の初期位置の駐車枠に対する位置合わせ操作が必要となり、ユーザは適切なタッチスイッチを操作することで、目標駐車枠の向きや位置を変化させ、所望の駐車枠に目標駐車枠を適合させることになる。
【００２１】
一方、撮像画像上で確定した目標駐車枠の位置や向きは、上述の如く、目標軌跡及び目標転舵角等を演算する基礎となり、駐車支援制御の精度を決定する重要な役割を果たす。このため、タッチスイッチの操作回数（本例では、タッチ回数）当たりの目標駐車枠の移動量は、目標駐車枠の位置の微調整が可能なように比較的小さな値に設定されている。
【００２２】
しかしながら、目標駐車枠の初期位置は、上述の如く、停止前の車両の走行状態等に基づく推定により算出されているため、ユーザの意図する駐車枠の位置から大きくかけ離れている場合がある。この場合、ユーザの意図する駐車枠に適合させるのに必要な目標駐車枠の移動量が大きくなるため、膨大なタッチスイッチの操作回数が必要となり、位置合わせ操作が煩雑になるという不都合が生ずる。
【００２３】
これに対して、本実施例では、以下で詳説するように、上述の微調整用のタッチスイッチ（以下、「標準スイッチ」という）に加えて、当該標準スイッチよりも単位操作回数当たりの目標駐車枠の移動量が大きい補助スイッチを設定することで、上述の不都合を防止する。
【００２４】
図３は、車庫入れ駐車用の設定画面表示の一実施例を示す。図３に示すように、表示モニタ２２上には、バックモニタカメラ２０の撮像画像と共に、駐車目標位置設定用のタッチスイッチ及び目標駐車枠４８が表示されている。本実施例の駐車目標位置設定用のタッチスイッチは、補助スイッチ４２として左右切替スイッチと、目標駐車枠４８の上下左右方向の並進移動及び回転移動をそれぞれ実現する複数の標準スイッチ４４とを備えている。尚、タッチスイッチには、目標駐車枠の位置が確定した際に操作される確定スイッチ４６等の他のスイッチが含まれてよい。
【００２５】
本実施例の補助スイッチ４２は、一回の操作で目標駐車枠４８をＺ軸（車両前後軸に相当）を基準に左右対称に反転させる機能を有する。一方、標準スイッチ４４の回転移動用スイッチ４４ａについては、単位操作回数当たりの目標駐車枠４８の向きの変化量Δθは、目標駐車枠４８の向きの微調整が可能なように比較的小さな一定値（例えば、１〜５度の範囲内の所定値）に設定されている。尚、本実施例では、標準スイッチ４４の回転移動用スイッチ４４ａが操作されると、目標駐車枠４８は、基準点Ａ（図２参照）を中心として回転移動される。また、標準スイッチ４４の並進移動用スイッチ４４ｂについても、単位操作回数当たりの目標駐車枠４８の移動量ΔＸ、ΔＺは、目標駐車枠４８の位置の微調整が可能なように比較的小さな一定値に設定されている。
【００２６】
車庫入れ駐車用の目標駐車枠４８の初期位置は、駐車支援制御開始前の所定距離内の車両の走行状態（動き）に基づいて、推定により決定されている。従って、例えば、ステアリングハンドルが左に切られて停車した場合には、右側に車庫があるとして目標駐車枠４８の初期位置が右側に決定される。また、例えば、直進走行後に停車した場合には、駐車枠表示４８の初期位置が前回の車庫入れ駐車時と同一側に決定される。このため、ステアリングハンドルを左に切って停車したにも拘らず左側の車庫に駐車したい場合（例えば、駐車のやり直し時）や、前回の車庫入れ駐車時とは逆側に車庫入れ駐車を行いたい場合には、初期表示される目標駐車枠４８は、図３（Ａ）に示すように、ユーザの意図する駐車枠４９に対して、略Ｚ軸対称の位置及び向きとなりうる。
【００２７】
この場合、本実施例では、ユーザが補助スイッチ４２を一回操作するだけで、図３（Ｂ）のように、目標駐車枠４８はＺ軸対称（左右対称）に反転される。即ち、表示モニタ２２上での目標駐車枠４８の座標値は、初期位置（Ｘ０，Ｙ０，θ０）から（−Ｘ０，Ｙ０，−θ０）へと変換される。従って、本実施例によれば、駐車枠４９から大幅に逸脱した目標駐車枠４８の初期位置を、駐車枠４９に非常に近い位置及び向きまでたった一回の操作で変化させることが可能となる。また、このようにして補助スイッチ４２の操作後には、目標駐車枠４８は駐車枠４９に対して微調整可能な関係となっているので、ユーザが標準スイッチ４４を必要最小限の回数だけ操作して目標駐車枠４８の向きや位置を微調整するだけで、駐車枠４９に目標駐車枠４８を容易に適合させることが可能となる。尚、このようにして微調整された後の目標駐車枠４８の位置や向きは、確定スイッチ４６に操作により最終位置として確定される。
【００２８】
図４は、縦列駐車用の設定画面表示の一実施例を示す。本実施例においても同様に、駐車目標位置設定用のタッチスイッチは、目標駐車枠４８を左右対称に反転させる補助スイッチ４２（左右切替スイッチ）と、目標駐車枠４８の上下左右方向の移動をそれぞれ実現する複数の標準スイッチ４４とを備えている。
【００２９】
縦列駐車用の目標駐車枠４８の初期位置は、進行方向を前として左側に設定され、若しくは、前回の縦列駐車時と同一側に設定される。このため、ユーザが右側に縦列駐車を行いたい場合や、前回の縦列駐車時とは逆側に縦列駐車を行いたい場合には、目標駐車枠４８は、図４（Ａ）に示すように、ユーザの意図に反して略左右逆の位置に初期表示されることになる。この場合、本実施例では、ユーザが補助スイッチ４２を一回操作するだけで、図４（Ｂ）のように、目標駐車枠４８はＺ軸を基準として左右対称に反転される。即ち、表示モニタ２２上での目標駐車枠４８の座標値は、初期位置（Ｘ０，Ｙ０，θ）から（−Ｘ０，Ｙ０，−θ）へと変換される。従って、本実施例によれば、ユーザの意図から大幅に逸脱した目標駐車枠４８の初期位置を、ユーザの意図に非常に近い位置までたった一回の操作で変化させることが可能となる。
【００３０】
尚、上述の各実施例では、目標駐車枠４８の位置がユーザの意図する位置から大きくかけ離れている状況下では、目標駐車枠４８がユーザの意図とは左右対称の逆側に表示されている場合が多いことに着目して、補助スイッチ４２には目標駐車枠４８を左右対称に反転させる機能を付与するものであったが、目標駐車枠４８を１８０度やその他の比較的大きな角度毎（例えば、９０度や４５度）に回転移動させる機能を補助スイッチ４２に付与することも可能である。
【００３１】
以上説明したように、本実施例によれば、目標駐車枠４８の位置や向きの微調整が可能な標準スイッチ４４に加えて、一回の操作で目標駐車枠４８を大きく移動させることができる補助スイッチ４２を設定することで、目標駐車枠４８がユーザの意図から大幅に逸脱して初期表示された場合であっても、補助スイッチ４２の一回の操作で目標駐車枠４８の大幅な調整が可能となり、微調整のための標準スイッチ４４を複数回操作する必要がなくなる。尚、補助スイッチ４２による大幅な調整後の目標駐車枠４８の位置や向きは、通常通り標準スイッチ４４によって微調整が可能である。従って、本実施例によれば、目標駐車枠４８がユーザの意図から大幅に異なる位置や向きで初期表示された場合であっても、ユーザに多大な操作負担を負わせることなく目標駐車枠４８の調整が可能であり、設定時間を大幅に短縮することができる。
【００３２】
尚、本明細書中で用いる“単位操作当たりの目標駐車枠の移動量”に関して注記すると、標準スイッチ４４を押し続けることで目標駐車枠の連続的な移動が実現される場合、当該押し続ける操作が一回の操作と解釈されるべきでなく、当該連続的な移動の各ステップでの移動量が、“単位操作当たりの目標駐車枠の移動量”として解釈されるべきである。
【００３３】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００３４】
例えば、上述した実施例では、補助スイッチ４２として目標駐車枠４８を左右反転させる左右切替スイッチが例示されているが、補助スイッチ４２は、単位操作当たりの目標駐車枠４８の移動量（移動速度）が標準スイッチ４４よりも大きい限り、任意の機能を有してよい。例えば、補助スイッチ４２は、標準スイッチ４４と同様に、目標駐車枠４８の上下左右方向の移動及び回転移動を実現してもよく、この場合、補助スイッチ４２による単位操作当たりの目標駐車枠４８の移動量は、標準スイッチ４４の同移動量の好ましくは５倍以上に設定される。即ち、標準スイッチ４４を少なくとも５回操作して実現される移動が、補助スイッチ４２を１回操作することで実現されることになる。これにより、ユーザは、目標駐車枠４８を大きく移動させたい場合には補助スイッチ４２を用い、目標駐車枠４８を少しだけ移動させたい場合には標準スイッチ４４を用いることで、上述の実施例と同様に、駐車目標位置の設定に要する時間を大幅に短縮することができる。
【００３５】
また、補助スイッチ４２は、標準スイッチ４４の単位操作当たりの目標駐車枠４８の移動量を変化させる機能を有してもよい。また、この場合、補助スイッチ４２は、その操作回数に応じて段階的に標準スイッチ４４の単位操作当たりの目標駐車枠４８の移動量を変化させるものであってよい。
【００３６】
また、標準スイッチ４４の単位操作当たりの目標駐車枠４８の移動量が、標準スイッチ４４に対するユーザの操作態様によって変化する構成、例えば、標準スイッチ４４を所定時間以上押し続けると、目標駐車枠４８の移動量が例えば５倍に増大する構成も可能である。
【００３７】
また、ユーザが、タッチスイッチを用いることなく、表示モニタ２２上で目標駐車枠４８の位置を指により直接指定できる構成であってもよい。この場合であっても、ユーザは、指で所望の位置を直接指定して目標駐車枠４８の初期位置を大きく移動させた後、標準スイッチ４４により目標駐車枠４８を微調整することで、上述の実施例と同様に、駐車目標位置の設定に要する時間を大幅に短縮することができる。
【００３８】
また、上述した実施例では、表示モニタ２２のタッチスクリーン上のタッチスイッチにより目標駐車枠４８の各種移動が実現される構成であったが、例えば、リモートコントローラ上のスイッチにより目標駐車枠４８の各種移動を実現することも可能である。また、本発明は、補助スイッチ４２の単位操作当たりの移動量が標準スイッチ４４よりも大きい限り、特にスイッチの種類に限定されることはなく、通常的な押圧スイッチやダイヤルスイッチ等を用いる構成や、目標駐車枠４８の左右反転等を指令する音声を認識する構成も可能である。
【００３９】
【発明の効果】
本発明によれば、表示モニタ上の車両周辺の実画像に、ユーザによる目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示する駐車支援装置において、目標駐車位置の設定に要する時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による駐車支援装置の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】撮像画像上に重畳表示される目標駐車枠の説明図である。
【図３】図３（Ａ）は、本発明による補助スイッチの操作前の、車庫入れ駐車用の目標駐車枠を示し、図３（Ｂ）は、本発明による補助スイッチの操作後の、車庫入れ駐車用の目標駐車枠を示す図である。
【図４】図４（Ａ）は、本発明による補助スイッチの操作前の、縦列駐車用の目標駐車枠を示し、図４（Ｂ）は、本発明による補助スイッチの操作後の、縦列駐車用の目標駐車枠を示す図である。
【符号の説明】
１２    駐車支援ＥＣＵ
２０    バックモニタカメラ
２２    表示モニタ
３０    自動操舵手段
３２    自動制動手段
３４    自動駆動手段
４２    補助スイッチ
４４    標準スイッチ
４６    確定スイッチ
４８    目標駐車枠
５０    リバースシフトスイッチ
５２    駐車スイッチ
【図１】
2004284531.tif 000003
【図２】
2004284531.tif 000004
【図３】
2004284531.tif 000005
【図４】
2004284531.tif 000006