(57)【要約】【課題】装置重量を増大させることなく、不整地における水平設定時のねじれの発生を防止でき、装置の耐用年数を向上させるとともに、水平設定の精度を向上でき飛しょう体の発射精度も向上できる自走飛しょう体発射装置を提供する。【解決手段】自走飛しょう体発射装置を、車両上に発射機構を搭載し、発射機構は車両のフレームに取り付けられた下部フレームと、下部フレームにヒンジを介して取り付けられ昇降装置でヒンジ回りに上下回動可能とし飛しょう体を搭載する上部フレームとを有し、車両の前方側左右と後方側左右に車両のフレームを支えて持ち上げるジャッキを備えた自走飛しょう体発射装置において、発射機構の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角計を車両の前後方向に複数設け、複数の傾斜角計の検出信号に基づきジャッキを制御するように構成した。【選択図】　　　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両上に発射機構を搭載し、同発射機構は同車両のフレームに取り付けられた下部フレームと、同下部フレームにヒンジを介して取り付けられ昇降装置で前記ヒンジ回りに上下回動可能とし飛しょう体を搭載する上部フレームとを有し、前記車両の前方側左右と後方側左右に前記車両のフレームを支えて持ち上げるジャッキを備えた自走飛しょう体発射装置において、前記発射機構の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角計を前記車両の前後方向に複数設け、同複数の傾斜角計の検出信号に基づき前記ジャッキを制御するように構成されてなることを特徴とする自走飛しょう体発射装置。
【請求項２】
請求項１に記載された自走飛しょう体発射装置において、前記傾斜角計が、前記車両の略中心線上において少なくとも前記車両の前方側のジャッキの近傍と、前記車両の後方側のジャッキの近傍とに設けられてなることを特徴とする自走飛しょう体発射装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走飛しょう体発射装置に関し、特に改良された水平設定機能を有する自走飛しょう体発射装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図２から図４に基づき従来の自走飛しょう体発射装置につき説明する。図２は従来の自走飛しょう体発射装置の構成概要説明図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図である。図３は自走飛しょう体発射装置の水平設定操作の説明図であり、（ａ）は不整地進入時、（ｂ）は水平設定時、（ｃ）は射角設定および発射時を示し、また逆に（ｂ）は水平設定解除時、（ａ）は不整地撤去時も表す。図４は４点支持ジャッキによる水平面のねじれ状態の説明図である。
【０００３】
図２に示すように、従来の誘導飛しょう体を地上から発射する自走飛しょう体発射装置１は、飛しょう体２の発射機構３を車両４の車両フレーム４ａ上に搭載して構成されている。車両フレーム３ａには車両４の前後方向の中心線Ｘに対して前方側の左右２箇所にジャッキ５ａ、後方側の左右２か所にジャッキ５ｂの４箇所のジャッキが備えられており、走行面に対し車両４およびに発射機構３等をジャッキアップ（持ち上げること）できるようになっている。各ジャッキ５ａ、５ｂは適宜のものが用いられるが、例えば油圧アクチュエータによるものである。
【０００４】
発射機構３は、車両フレーム４ａ上に取り付けられ固定された下部フレーム３ａと、車両４後端側、後方側のジャッキ５ｂ近傍で下部フレーム３ａにヒンジ６により上下揺動可能に取り付けられ飛しょう体２を搭載する上部フレーム３ｂとを有している。
【０００５】
上部フレーム３ｂは、下部フレーム３ａとの間に設けられた油圧シリンダ等の昇降装置７によってヒンジ６回りに上下回動され、目標に合わせた飛しょう体２の発射角が設定されるようになっている。
【０００６】
また、上部フレーム３ｂのヒンジ６近傍の車両４の略中心線Ｘ上には傾斜角計８が設けられ、発射機構３の水平面に対する傾斜角、すなわちピッチ角、ロール角を検出し、その検出信号に基づき図示しないコントローラにより４点のジャッキ５ａ、５ｂを制御し、車両フレーム４ａおよびそれに取り付けられた発射機構３の下部フレーム３ａの水平設定を行ない、発射機構３が所定の水平基準位置を取れるうようになっている。
【０００７】
なお、本明細書で「水平設定」とは発射機構３が所定の水平基準位置を取るように設定することである。また、「発射機構３の水平面に対する傾斜角」とは、発射機構３の水平基準位置に対する傾斜角である。図２（及び後述の図１）に示すものにおいては、発射機構３の下部フレーム３ａの枠組みが平面的に構成されているのでその枠組みがなす面（および下部フレーム３ａを取り付けた車両フレーム４ａの枠組みがなす面）が前後左右に水平に位置した状態を「水平基準位置」として「水平設定」を説明するが、下部フレーム３ａが複雑な３次元構造を有する場合においては発射機構３の所定の面が水平である状態を水平基準位置として同様に「水平設定」を行なうこととなる。
【０００８】
不整地における自走飛しょう体発射装置１の水平設定操作を図３に基づき説明すると、（ａ）に示すように不整地面Ｙに自走飛しょう体発射装置１が進入すると、（ｂ）に示すようにジャッキ５ａ、５ｂによって不整地面Ｙに対し車両４およびに発射機構３等をジャッキアップして車両４の車輪４ｂを不整地面Ｙより浮かせてジャッキ５ａ、５ｂで支持するとともに、傾斜角計８の検出信号に基づき各ジャッキ５ａ、５ｂのジャッキアップ量を制御して車両フレーム４ａおよびそれに取り付けられた発射機構３の水平設定を行なう。
【０００９】
その後、（ｃ）に示すように、上部フレーム３ｂに搭載された飛しょう体２が目的の射角を取るように、水平設定された下部フレーム３ａに対し昇降装置７により上部フレーム３ｂをヒンジ６回りに回動させて持ち上げ、発射が行なわれる。
【００１０】
その後、自走飛しょう体発射装置１の撤去に当たっては、上記と逆に（ｃ）において上部フレーム３ｂを下部フレーム３ａ上に下ろし、（ｂ）の状態から水平設定を解除し自走飛しょう体発射装置１の車輪４ｂを不整地面Ｙ上に下ろして（ａ）の状態とする。しかる後、車両４が走行しその場から撤去する。
【００１１】
しかしながら、上記のような従来の自走飛しょう体発射装置１においては次のような問題点があった。
【００１２】
すなわち、車両フレーム４ａおよび発射機構３の下部フレーム３ａは完全な剛体ではなく弾性体であるため、不整地面Ｙで前方側のジャッキ５ａ、後方側のジャッキ５ｂの４点によってジャッキアップした場合、一か所の傾斜角計８で水平面に対する傾斜角を検出して各ジャッキ５ａ、５ｂを制御すると、傾斜角計８の設置位置近傍の水平設定は得られても、車両フレーム４ａおよび下部フレーム３ａ全体の水平設定は得られない恐れがあった。
【００１３】
特に、図４に示すように、傾斜角計８を設置した部位（例えば、車両４後方側のジャッキ５ｂおよびヒンジ６近傍）は水平に保たれたとしても、傾斜角計８から離れた位置（例えば前方側のジャッキ５ａ近傍）では、ジャッキアップ量の誤差から車両フレーム４ａおよび下部フレーム３ａに水平面Ｚに対するねじれが入り易くなる。
【００１４】
その状態で自走飛しょう体発射装置１を運用すると、上部フレーム３ｂの上下回動操作の際に発射機構３と車両４の周辺機器が干渉し、あるいは上部フレーム３ｂと下部フレーム３ａの取り合い不良が発生したりして、不具合に至る問題があり、さらに飛しょう体２の発射方位に影響が出る恐れもあった。
【００１５】
また、繰り返しのねじれによる疲労負荷、およびねじれた状態での発射操作による衝撃負荷で装置の耐用年数を減じる恐れもあった。
【００１６】
これを防止するために、車両フレーム４ａや発射機構３の各フレーム３ａ、３ｂの剛性を高めることが考えられるが、自走飛しょう体発射装置１の重量増加の問題を生じる他、かえって応力集中を発生して実質的な強度を低下させる場合もあった。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記のような従来の自走飛しょう体発射装置の問題を解消し、装置重量を増大させることなく、不整地における水平設定時のねじれの発生を防止でき、装置の耐用年数を向上させるとともに、水平設定の精度を向上でき飛しょう体の発射精度も向上できる自走飛しょう体発射装置を提供することを課題とするものである。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
（１）本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、その第１の手段として、車両上に発射機構を搭載し、同発射機構は同車両のフレームに取り付けられた下部フレームと、同下部フレームにヒンジを介して取り付けられ昇降装置で前記ヒンジ回りに上下回動可能とし飛しょう体を搭載する上部フレームとを有し、前記車両の前方側左右と後方側左右に前記車両のフレームを支えて持ち上げるジャッキを備えた自走飛しょう体発射装置において、前記発射機構の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角計を前記車両の前後方向に複数設け、同複数の傾斜角計の検出信号に基づき前記ジャッキを制御するように構成されてなることを特徴とする自走飛しょう体発射装置を提供する。
【００１９】
第１の手段によれば、車両の前後方向の複数箇所の発射機構の傾斜角を検出してフィードバック制御して水平設定を行なうことができるので、車両のフレームおよび発射機構の下部フレームのねじれの発生を防止することができ、発射機構の上部フレームの上下回動操作の際の発射機構と車両の周辺機器の干渉、あるいは上部フレームと下部フレームの取り合い不良等の不具合等が回避され、繰り返しのねじれによる各部材の疲労負荷、およびねじれた状態での発射操作による衝撃負荷等が低減し、さらに、飛しょう体の発射方位への悪影響が低減する。
（２）第２の手段としては、第１の手段の自走飛しょう体発射装置において、前記傾斜角計が、前記車両の略中心線上において少なくとも前記車両の前方側のジャッキの近傍と、前記車両の後方側のジャッキの近傍とに設けられてなることを特徴とする自走飛しょう体発射装置を提供する。
【００２０】
第２の手段によれば、第１の手段の作用に加え、２か所の傾斜角計の設置でも傾斜角の検出と、水平設定のための各ジャッキへのフィードバック制御を高精度に行なえる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の第１形態に係る自走飛しょう体発射装置を図１に基づき説明する。図１は、本実施の形態の自走飛しょう体発射装置の構成概要説明図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図である。図１において、前述の従来例の図２から図４に示すものと同様のものは同じ符号を付して説明を省略し、異なる点を主に以下説明する。
【００２２】
図１に示すように、本実施の形態の自走飛しょう体発射装置１００は前述の従来の自走飛しょう体発射装置１と同様に、飛しょう体２の発射機構３を車両４の車両フレーム４ａ上に搭載して構成されている。
【００２３】
また、同様に上部フレーム３ｂのヒンジ６近傍の概ね車両４の前後方向の中心線Ｘ上には傾斜角計８が設けられているが、本実施の形態の自走飛しょう体発射装置１００においてはさらに、車両４の前方側のジャッキ５ａ近傍の概ね中心線Ｘ上の位置で下部フレーム３ａに、傾斜角計８と同様に水平面に対するピッチ角、ロール角を検出する前部傾斜角計１８が設けられている。
【００２４】
そして４点のジャッキ５ａ、５ｂは、傾斜角計８と前部傾斜角計１８の検出信号に基づき図示しないコントローラにより制御され、車両フレーム４ａおよびそれに取り付けられた発射機構３の下部フレーム３ａの水平設定が行なわれ、発射機構３の所定の水平基準位置が設定される。
【００２５】
したがって、本実施の形態の自走飛しょう体発射装置１００においては、車両４の略中心線Ｘ上の前後２か所の車両フレーム４ａおよび発射機構３の傾きを検出してフィードバック制御して水平設定を行なうことができるので、図４で示したようなフレーム４ａおよび下部フレーム３ａのねじれの発生を防止することができ、自走飛しょう体発射装置１００の運用に際し、上部フレーム３ｂの上下回動操作時の発射機構３と車両４の周辺機器の干渉、あるいは上部フレーム３ｂと下部フレーム３ａの取り合い不良等の不具合等を回避することが可能となり、繰り返しのねじれによる各部材の疲労負荷、およびねじれた状態での発射操作による衝撃負荷等による装置の耐用年数の低下も防止できる。またさらに、飛しょう体２の発射方位への悪影響が低減するので飛しょう体２の発射精度も向上する。
【００２６】
特に本実施の形態では、傾斜角計８を略中心軸Ｘ上において車両４の後方側のジャッキ５ｂ近傍に、前部傾斜角計１８を略中心軸Ｘ上において車両４の前方側のジャッキ５ａ近傍に設けているので、傾斜検出点とジャッキアップ作用点の中心が略一致するため、２か所の傾斜角検出でも、ピッチ角、ロール角等傾斜角の検出と、各ジャッキ５ｂ、５ａへの水平設定のためのフィードバック制御が高精度に行なえて好ましい。
【００２７】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えてよいことは言うまでもない。
【００２８】
例えば、上記実施の形態においては、車両４後方の傾斜角計８は、車両４の後方側のジャッキ５ｂおよびヒンジ６近傍の上部フレーム３ｂに、車両４前方の前部傾斜角計１８は車両４の前方側のジャッキ５ａ近傍の下部フレーム３ａに設置したがその位置に限定されるものではなく、車両４の前方と後方での車両フレーム４ａおよび発射機構３のピッチ角、ロール角等傾斜角を検出し、その水平設定制御ができる位置に設けることが肝要であって、発射機構３の下部フレーム３ａが車両フレーム４ａ上に一体に固定されて取り付けられているのであれば傾斜角計８を車両４後方側の下部フレーム３ａまたは車両フレーム４ａに設けてもよく、前部傾斜角計１８を車両４前方側の車両フレーム４ａに設けてもよい。また、傾斜角計８、前部傾斜角計１８の左右方向位置も厳密な意味での中心軸Ｘ上に限定はされない。
【００２９】
なお、水平設定の精度を要する場合は、傾斜角検出を要する点に前部傾斜角計１８と同様の傾斜角計を適宜増設して、車両４の前後方向に３以上の複数の傾斜角計を設け、その検出信号に基づいてコントローラの演算により、前方、後方の各ジャッキ５ａ、５ｂを制御することができる。
【００３０】
【発明の効果】
（１）請求項１の発明によれば、自走飛しょう体発射装置を、車両上に発射機構を搭載し、同発射機構は同車両のフレームに取り付けられた下部フレームと、同下部フレームにヒンジを介して取り付けられ昇降装置で前記ヒンジ回りに上下回動可能とし飛しょう体を搭載する上部フレームとを有し、前記車両の前方側左右と後方側左右に前記車両のフレームを支えて持ち上げるジャッキを備えた自走飛しょう体発射装置において、前記発射機構の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角計を前記車両の前後方向に複数設け、同複数の傾斜角計の検出信号に基づき前記ジャッキを制御するように構成したので、車両の前後方向の複数箇所の発射機構の傾斜角を検出してフィードバク制御して水平設定を行なうことができるため、車両のフレームおよび発射機構の下部フレームのねじれの発生を防止することができ、発射機構の上部フレームの上下操作の際の発射機構と車両の周辺機器の干渉、あるいは上部フレームと下部フレームの取り合い不良等の不具合等を回避することが可能となり、繰り返しのねじれによる各部材の疲労負荷、およびねじれた状態での発射操作による衝撃負荷等による装置の耐用年数の低下も防止できる。またさらに、飛しょう体の発射方位への悪影響が低減し飛しょう体の発射精度も向上する。
（２）請求項１の発明によれば、請求項１に記載の自走飛しょう体発射装置において、前記傾斜角計が、前記車両の略中心線上において少なくとも前記車両の前方側のジャッキの近傍と、前記車両の後方側のジャッキの近傍とに設けられてなるように構成したので、請求項１の発明の効果に加え、２か所の傾斜角計の設置でも傾斜角の検出と、水平設定のための各ジャッキへのフィードバック制御を高精度に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態に係る自走飛しょう体発射装置の構成概要説明図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図である。
【図２】従来の自走飛しょう体発射装置の構成概要説明図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図である。
【図３】自走飛しょう体発射装置の水平設定操作の説明図であり、（ａ）は不整地進入時、（ｂ）は水平設定時、（ｃ）は射角設定および発射時、また逆に（ｂ）は水平設定解除時、（ａ）は不整地撤去時の説明図である。
【図４】４点支持ジャッキによる水平面のねじれ状態の説明図である。
【符号の説明】
１　　　　　　　　　自走飛しょう体発射装置
２　　　　　　　　　飛しょう体
３　　　　　　　　　発射機構
３ａ　　　　　　　　下部フレーム
３ｂ　　　　　　　　上部フレーム
４　　　　　　　　　車両
４ａ　　　　　　　　車両フレーム
４ｂ　　　　　　　　車輪
５ａ、５ｂ　　　　　ジャッキ
６　　　　　　　　　ヒンジ
７　　　　　　　　　昇降装置
８　　　　　　　　　傾斜角計
１８　　　　　　　　前部傾斜角計
１００　　　　　　　自走飛しょう体発射装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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