(57)【要約】【課題】本発明は、車両用安全補助装置および車両用安全補助システムに関し、道路路面上に映し出されているレーザビームによる描写が車両の照射に係るものであるか否かを認証確認させることを目的とする。【解決手段】自車両の存在を他車両に知らせるべく道路路面上にレーザビームを照射するビーム照射機１４と、このレーザビームにより道路路面上に映し出される自パターンの全体を撮影可能な撮像装置３０と、を設ける。撮像装置３０による撮像画像から抽出されるパターンに自パターン以外の他パターンが含まれる場合、自パターンが道路路面上に映し出される時期と映し出されない時期とをランダムな継続時間で交互に現し、コード信号を生成する。そして、そのコード信号に応答して、撮像画像中の他パターンにより示されるコード信号が変更されか否かを判別し、他パターンが他車両の照射したレーザビームによるものであるか否かの認証確認を行う。【選択図】        図８
2004220257.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路路面上に自車両の存在を他車両に知らせるべくレーザビームを照射するビーム照射手段を備える車両用安全補助装置であって、
前記ビーム照射手段により照射される前記レーザビームに、少なくとも該レーザビームが移動体としての車両から照射されたものであることを示す認証情報を含めたことを特徴とする車両用安全補助装置。
【請求項２】
前記認証情報は、前記レーザビームの照射・非照射によるオン・オフによりコード化されていることを特徴とする請求項１記載の車両用安全補助装置。
【請求項３】
道路路面上に映し出されている自車両以外からのレーザビームによる描写から前記認証情報を抽出する認証情報抽出手段と、
前記認証情報抽出手段の抽出結果に基づいて、道路路面上に照射されているレーザビームが移動体としての他車両から照射されたものであるか否かを判別する照射ビーム判別手段と、
を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の車両用安全補助装置。
【請求項４】
道路路面上に映し出されている自車両以外からのレーザビームによる描写から抽出される認証情報を第１の暗号キーを用いて変換する正変換手段を備え、
前記ビーム照射手段は、前記正変換手段により変換されて得られた認証情報が含まれるレーザビームを更に道路路面上に照射すると共に、
前記認証情報抽出手段により抽出される認証情報を前記第１の暗号キーに対応する第２の暗号キーを用いて逆変換する逆変換手段を備え、
前記照射ビーム判別手段は、前記逆変換手段により逆変換されて得られた認証情報が、前記ビーム照射手段により照射された自車両からのレーザビームに含まれる認証情報に一致するか否かに基づいて、道路路面上に照射されているレーザビームが移動体としての他車両から照射されたものであるか否かを判別することを特徴とする請求項３記載の車両用安全補助装置。
【請求項５】
道路路面上に自車両の存在を他車両に知らせるべくレーザビームを照射する車両の安全走行を補助する車両用安全補助システムであって、
第１の車両に、少なくとも移動体としての車両から照射されたものであることを示す認証情報が含まれたレーザビームを道路路面上に照射させるビーム照射ステップと、
第２の車両に、道路路面上に映し出されている自車両以外からのレーザビームによる描写から抽出される認証情報を第１の暗号キーを用いて変換させる正変換ステップと、
第２の車両に、前記正変換ステップにより変換されて得られた認証情報が含まれるレーザビームを道路路面上に照射させる応答ビーム照射ステップと、
第１の車両に、道路路面上に映し出されている自車両以外からのレーザビームによる描写から抽出される認証情報を前記第１の暗号キーに対応する第２の暗号キーを用いて逆変換させる逆変換ステップと、
第１の車両に、前記逆変換ステップにより逆変換されて得られた認証情報が、前記ビーム照射ステップにより照射されたレーザビームに含まれる認証情報に一致するか否かに基づいて、道路路面上に照射されているレーザビームが移動体としての第２の車両から照射されたものであるか否かを判別させる照射ビーム判別ステップと、
を備えることを特徴とする車両用安全補助システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用安全補助装置および車両用安全補助システムに係り、特に、自車両の存在を例えば通行人や他車両の運転者に知らせるべく道路路面上にレーザビームを照射する車両の車両用安全補助装置および車両用安全補助システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、道路路面上に人の視認可能なレーザビームを照射する車両用安全補助装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような視認可能なレーザビームが車両走行中において道路路面上に照射されれば、人は車両からのそのレーザビームによる道路路面上の描写を視認することができる。このため、レーザビームによる道路路面上の描写を見ることにより、自車両の運転者は、自車両の進路を把握することができると共に、他者は、車両自体を実景で見ることができなくても、車両が近くに存在することを知ることができる。従って、上記従来の装置によれば、車両走行の安全性を向上させることができる。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−２３８３０７号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記した装置を搭載する車両の走行安全性を更に向上させるうえでは、車両において道路路面上に映し出された他車両からのレーザビームによる描写が検知された際に、運転者による操作がなされていなくても自動的に制動や回避操舵の介入制御を行わせ或いは警報を発することが考えられる。しかしながら、レーザビームは車両以外からでも照射され得るため、介入制御等が、レーザビームが車両から照射されたものであるか否かに関係なく単に道路路面上に映し出されているレーザビームによる描写が検知されることにより実行されるものとすると、他車両から照射されたものではないレーザビームによって車両において行う必要のない介入制御等が行われてしまう事態が生ずる。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、道路路面上に映し出されているレーザビームによる描写が他車両の照射に係るものであるか否かの認証確認を行うことが可能な車両用安全補助装置および車両用安全補助システムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、道路路面上に自車両の存在を他車両に知らせるべくレーザビームを照射するビーム照射手段を備える車両用安全補助装置であって、
前記ビーム照射手段により照射される前記レーザビームに、少なくとも該レーザビームが移動体としての車両から照射されたものであることを示す認証情報を含めた車両用安全補助装置により達成される。
【０００７】
本発明において、車両が道路路面上に照射するレーザビームには、少なくともそのレーザビームが移動体としての車両から照射されたものであることを示す認証情報が含まれている。すなわち、車両から照射されるレーザビームは、認証情報を有する点で車両以外から照射されるレーザビームとは異なっている。この場合、道路路面上に映し出される車両からのレーザビームによる描写は、認証情報に従ったものとなる。従って、道路路面上に映し出されたレーザビームによる描写から車両特有の認証情報が抽出された場合には、そのレーザビームは他車両から照射されたものであると判断でき、一方、上記した描写から認証情報が抽出されない場合には、そのレーザビームは車両以外から照射されたものであると判断できる。
【０００８】
この場合、請求項２に記載する如く、請求項１記載の車両用安全補助装置において、前記認証情報は、前記レーザビームの照射・非照射によるオン・オフによりコード化されていることとすればよい。
【０００９】
また、請求項３に記載する如く、請求項１又は２記載の車両用安全補助装置において、道路路面上に映し出されている自車両以外からのレーザビームによる描写から前記認証情報を抽出する認証情報抽出手段と、前記認証情報抽出手段の抽出結果に基づいて、道路路面上に照射されているレーザビームが移動体としての他車両から照射されたものであるか否かを判別する照射ビーム判別手段と、を備えることとすればよい。
【００１０】
また、請求項４に記載する如く、請求項３記載の車両用安全補助装置において、道路路面上に映し出されている自車両以外からのレーザビームによる描写から抽出される認証情報を第１の暗号キーを用いて変換する正変換手段を備え、前記ビーム照射手段は、前記正変換手段により変換されて得られた認証情報が含まれるレーザビームを更に道路路面上に照射すると共に、前記認証情報抽出手段により抽出される認証情報を前記第１の暗号キーに対応する第２の暗号キーを用いて逆変換する逆変換手段を備え、前記照射ビーム判別手段は、前記逆変換手段により逆変換されて得られた認証情報が、前記ビーム照射手段により照射された自車両からのレーザビームに含まれる認証情報に一致するか否かに基づいて、道路路面上に照射されているレーザビームが移動体としての他車両から照射されたものであるか否かを判別することとすれば、道路路面上に映し出されているレーザビームによる描写が他車両から照射されたレーザビームによるものである場合には、そのレーザビームに、自車両の照射したレーザビームに含まれていた認証情報を暗号化して得た認証情報が含まれることとなるので、その暗号化された認証情報を解読した後に両認証情報の一致・不一致を判別することにより、道路路面上に映し出されているレーザビームによる描写が他車両の照射に係るものであるか否かの確認を行うことができる。
【００１１】
また、上記の目的は、請求項５に記載する如く、道路路面上に自車両の存在を他車両に知らせるべくレーザビームを照射する車両の安全走行を補助する車両用安全補助システムであって、
第１の車両に、少なくとも移動体としての車両から照射されたものであることを示す認証情報が含まれたレーザビームを道路路面上に照射させるビーム照射ステップと、
第２の車両に、道路路面上に映し出されている自車両以外からのレーザビームによる描写から抽出される認証情報を第１の暗号キーを用いて変換させる正変換ステップと、
第２の車両に、前記正変換ステップにより変換されて得られた認証情報が含まれるレーザビームを道路路面上に照射させる応答ビーム照射ステップと、
第１の車両に、道路路面上に映し出されている自車両以外からのレーザビームによる描写から抽出される認証情報を前記第１の暗号キーに対応する第２の暗号キーを用いて逆変換させる逆変換ステップと、
第１の車両に、前記逆変換ステップにより逆変換されて得られた認証情報が、前記ビーム照射ステップにより照射されたレーザビームに含まれる認証情報に一致するか否かに基づいて、道路路面上に照射されているレーザビームが移動体としての第２の車両から照射されたものであるか否かを判別させる照射ビーム判別ステップと、
を備える車両用安全補助システムにより達成される。
【００１２】
本発明において、第１の車両は、少なくとも移動体としての車両から照射されたものであることを示す認証情報が含まれたレーザビームを道路路面上に照射する。第２の車両は、道路路面上に映し出されている自車両以外からのレーザビームによる描写から認証情報を抽出し、その認証情報を第１の暗号キーを用いて変換した後、その変換後の認証情報が含まれるレーザビームを道路路面上に照射する。かかる構成において、道路路面上に映し出されているレーザビームによる描写が第２の車両の照射に係るものであると、そのレーザビームには、第１の車両の照射したレーザビームに含まれていた認証情報を暗号化して得た認証情報が含まれることとなる。
【００１３】
第１の車両は、道路路面上に映し出されている自車両以外からのレーザビームによる描写から認証情報を抽出し、その認証情報を上記第１の暗号キーに対応する第２の暗号キーを用いて逆変換する。この際、道路路面上に映し出されているレーザビームによる描写が第２の車両の照射に係るものであれば、逆変換して得た認証情報と第１の車両の照射したレーザビームに含まれていた認証情報とは互いに一致することとなる。従って、第１の車両は、逆変換して得た認証情報が照射したレーザビームに含まれる認証情報に一致するか否かに基づいて、道路路面上に照射されているレーザビームが移動体としての第２の車両から照射されたものであるか否かを判別することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例である車両用安全補助装置１０の構成図を示す。また、図２は、本実施例の車両用安全補助装置１０を構成する部品の、車両１２における搭載位置を説明するための図を示す。本実施例の車両用安全補助装置１０は、車両１２に搭載される。車両用安全補助装置１０は、少なくとも車体前部に配設されたビーム照射機１４を備えている。ビーム照射機１４は、車体前部のコーナー部それぞれに設けられている。車体左コーナー部のビーム照射機１４は車両左前方の道路路面上へ向けて、また、車体右コーナー部のビーム照射機１４は車両右前方の道路路面上へ向けて、それぞれ後述する規則に従ってレーザビームを照射する。
【００１５】
各ビーム照射機１４は、半導体レーザからなるビーム発生器１６、ビーム整形レンズ１８、及び、偏光整形器２０を備えている。ビーム発生器１６は、可視光領域である例えば０．５５μｍの波長を有するレーザビームを発生する。ビーム発生器１６には、ビーム用電子制御ユニット（以下、ビームＥＣＵと称す）２２が接続されている。ビーム発生器１６は、ビームＥＣＵ２２からの指令信号に基づいてレーザビームを発生する。この際、ビーム発生器１６は、ビームＥＣＵ２２からの指令に基づいて、発生するレーザビームの明度，色相を変更することができるようにしてもよい。また、ビーム整形レンズ１８は、ビーム発生器１６で発生したレーザビームを整形する機能を有している。偏光整形器２０は、ビーム整形レンズ１８から出力されるレーザビームを偏光させる機能を有している。
【００１６】
各ビーム照射機１４は、また、例えば超音波偏向器又はガルバノミラーにより構成されるスキャンアクチュエータ２４を備えている。スキャンアクチュエータ２４は、偏光整形器２０で偏光されたレーザビームを走査する機能を有している。スキャンアクチュエータ２４には、上記したビームＥＣＵ２２が接続されている。ビームＥＣＵ２２は、レーザビームによって道路路面に所望の線形状のパターン（以下、レーザパターンと称す）が描写されるようにスキャンアクチュエータ２４を駆動する。スキャンアクチュエータ２４は、ビームＥＣＵ２２からの指令に従って、偏光整形器２０で偏光されたレーザビームを走査する。ビーム照射機１４からレーザビームが車両周辺の道路路面上に照射されると、道路路面にレーザビームによる描写（可視光表示）が人に視認可能な状態となって映し出されることとなる。
【００１７】
車両用安全補助装置１０は、また、少なくとも車体前部に配設された撮像装置３０を備えている。撮像装置３０は、カメラ３２と、少なくともビーム照射機１４が照射するレーザビームの周波数帯域成分を通過させる周波数フィルタ３４と、所定の広がり角度を有する広角レンズ３６と、を有している。撮像装置３０は、自車両１２のビーム照射機１４がレーザビームを照射することにより道路路面上に映し出されるレーザパターンの全体を撮影する撮影可能領域を有しており、自車両１２によるレーザパターンと共に、その撮影可能領域内に存在する他車両によるレーザパターンを撮影することが可能となっている。
【００１８】
撮像装置３０には、上記したビームＥＣＵ２２が接続されている。撮像装置３０で撮像され取り込まれた画像は、ビームＥＣＵ２２に供給される。ビームＥＣＵ２２は、撮像装置３０からの画像を処理することによりレーザビームによるレーザパターンを抽出する。以下、ビームＥＣＵ２２の抽出したパターンを抽出パターンと称す。
【００１９】
ビームＥＣＵ２２は、上述の如く、レーザビームによって道路路面に映し出されるレーザパターンが所望の形状となるようにビーム照射機１４のスキャンアクチュエータ２４を駆動するので、撮像装置３０からの画像において自己のレーザビームによるレーザパターンが存在すべき位置を特定可能である。ビームＥＣＵ２２は、抽出パターンから自己によるレーザパターン（以下、このパターンを自パターンと称す）と他車両によるレーザパターン（以下、このパターンを他パターンと称す）とを分離する。そして、後に詳述する如く、自パターンと他パターンとの関係等に基づいて、自車両１２が走行上注意すべき状態（要注意状態）にあるか否かを判定すると共に、自車両１２が回避走行すべき状態（要回避状態）にあるか否かを判定する。
【００２０】
ビームＥＣＵ２２には、車室内の運転者に視認可能な位置に配設された表示ディスプレイ４０、及び、車室内に向けて音声を出力する警報スピーカ４２が接続されている。表示ディスプレイ４０は、ビームＥＣＵ２２からの指令に従って、撮像装置３０の撮像した画像を表示すると共に、自車両１２が要注意状態又は要回避状態にあると判定される際にその画像中の要注意箇所又は要回避箇所を点滅等で表示する。また、警報スピーカ４２は、ビームＥＣＵ２２からの指令に従って、撮像装置３０の撮像した画像に基づいて自車両１２が要注意状態又は要回避状態にあると判定される際にその旨の音声出力を行う。
【００２１】
ビームＥＣＵ２２には、また、ブレーキＥＣＵ４４及びステアリングＥＣＵ４６が接続されている。ブレーキＥＣＵ４４は、車両１２の制動力をブレーキアクチュエータを用いて制御する。また、ステアリングＥＣＵ４６は、車両１２を操舵するうえで必要な操舵力を操舵アクチュエータを用いて制御する。ビームＥＣＵ２２は、撮像装置３０からの画像に基づいて自車両２２が要回避状態にあると判定した場合、表示ディスプレイ４０及び警報スピーカ４２を駆動すると共に、その要回避状態が解消されるように、自車両１２を制動させるべくブレーキＥＣＵ４４に制動力制御信号を供給し或いは自車両１２を操舵させるべくステアリングＥＣＵ４６に操舵力制御信号を供給する介入制御を実行する。ブレーキＥＣＵ４４及びステアリングＥＣＵ４６はそれぞれ、ビームＥＣＵ２２からの指令に従って、自車両１２の要回避状態が解消されるように制動力又は操舵力を発生させる。
【００２２】
ブレーキＥＣＵ４４は、車速センサ等を用いて自車両１２の車速を検出すると共に、ヨーレートセンサや前後加速度センサ，横加速度センサ等を用いて自車両１２の運動状態量を検出する。また、ステアリングＥＣＵ４６は、舵角センサ等を用いて自車両１２の舵角を検出すると共に、操舵トルクセンサ等を用いて自車両１２の操舵力を検出する。これらの検出信号はすべて、ビームＥＣＵ２２に供給されている。ビームＥＣＵ２２は、ブレーキＥＣＵ４４及びステアリングＥＣＵ４６からのセンサ信号に基づいて、車速、運動状態量、舵角、及び操舵力を検出する。
【００２３】
次に、本実施例の車両用安全補助装置１０のビーム照射機１４が道路路面上に照射するレーザビームによってその道路路面上に映し出すべきレーザパターンについて説明する。
【００２４】
本実施例において、ビームＥＣＵ２２は、まず、検出した車速、運動状態量、舵角、及び操舵力に基づいて自車両１２が走行すると推定される移動走行軌跡を算出し、その走行軌跡を走行したものとした場合に車体が通過する部分と通過しない部分との左右それぞれの境界線、すなわち、車体最外部が接する線（以下、車体外接線と称す）を算出する。そして、左右両側の車体外接線をそれぞれレーザビームにより道路路面上に映し出すべきパターンとして割り当て、それらの車体外接線全体から車速や加速度，減速度に応じた部分だけ抜き出す。ビームＥＣＵ２２は、左右両側の車体外接線についてそれぞれ抜き出した部分がレーザパターンとして道路路面上の適当な位置に映し出されるように、車体前部の左右２つのビーム照射機１４のスキャンアクチュエータ２４をそれぞれ駆動する。
【００２５】
図３は、本実施例において、車両１２がスリップする状況下でレーザビームにより道路路面上に映し出されるレーザパターンを車両上方から見た際の状況を模式的に表した図を示す。道路路面上に映し出されるレーザビームによるレーザパターンは、車両１２が直進する場合にはほぼ車体側面に沿ったものとなる。また、車両１２がスリップすることなく旋回する場合には、旋回内側については車体内側後部に沿ったものとなり、旋回外側については車体外側前部に沿ったものとなる。一方、車両１２がスリップする場合には、レーザパターンは、図３に示す如く、車両１２の運動状態に基づく車体外接線に沿ったものとなる。
【００２６】
このように、本実施例によれば、自車両１２が走行すると予想される軌跡に従ったレーザパターンを、人が視認可能な可視光領域で照射されるレーザビームにより道路路面に映し出すことができる。この道路路面上に映し出されるレーザパターンは、車両１２の運動状態から導き出される車両挙動に応じたもの、具体的には、車両１２が走行すると推定される走行軌跡の左右それぞれの車体外接線である。
【００２７】
このため、道路路面上にレーザビームによる描写がなされると、通行人や他車の運転者等は、目視ではその車両自体を見ることが不可能であってもその道路路面の表示を視認することにより車両が近くに存在することを知ることができ、また、車両が通過すると予想される領域を把握することができる。また、自車両の運転者は、自車両の進路を実景で確認し、自車両が通過すると予想される領域を把握することができる。従って、本実施例の車両用安全補助装置１０によれば、自車両２２から道路路面への視認可能なレーザパターンの描写により自車両２２の存在およびその推定車両挙動について他者に注意を喚起して迅速に知らせることができると共に、自車両２２の運転者にその進路およびその推定車両挙動を把握させることができる。このため、かかるシステムによれば、車両１２を走行させる際の安全性を向上させることが可能となる。
【００２８】
図４は、本実施例において車体前部左右にそれぞれ設けられたビーム照射機１４が照射するレーザビームにより道路路面上に映し出されるべきレーザパターンの位置および車両進行方向長さの設定手法を説明するための図を示す。図４（Ａ）には車両１２が停車している場合及び微低速で走行する場合を、図４（Ｂ）には車両１２が高速で走行する場合及び加速・発進する場合を、それぞれ示している。
【００２９】
車両１２が停車している場合や微速走行する場合は、制動による停車距離が比較的短いので、車両１２が存在することを前方遠方の人等に知らせなくても十分に安全走行が確保される。一方、車両１２が高速走行する場合や加速・発進する場合は、制動による停車距離が比較的長いので、車両１２の安全走行を確保するうえでは、その存在を前方遠方の人等に知らせることが必要である。
【００３０】
図４に示す如く、本実施例において、車両１２が停止している場合及び微速走行する場合には、車両近傍の道路路面上に車両進行方向長さの短いレーザパターンが映し出されるように、車体前部の２つのビーム照射機１４から左右それぞれにレーザビームが照射される。一方、車両１２が高速走行する場合及び加速・発進する場合には、比較的車両遠方に車両進行方向長さの長いレーザパターンが映し出されるようにレーザビームが照射される。すなわち、本実施例において、車体前部のビーム照射機１４が照射するレーザビームによるレーザパターンは、その車両に対する前方位置およびその長さが車両１２の前方への速度・加速度に応じて変更されるようになっている。
【００３１】
従って、本実施例の車両用安全補助装置１０においては、車両１２の前方への速度・加速度に応じたレーザパターンが車両前方の道路路面に映し出されるので、周囲の通行人や他車の運転者等にその車両１２の速度・加速度状態をある程度把握させることができ、必要かつ十分に自車両の存在を他者に知らせることが可能となっている。
【００３２】
図５は、本実施例において、車両１２が旋回する際にビーム照射機１４が照射するレーザビームによるレーザパターンの位置の設定手法を説明するための図を示す。図５に示す如く、車両１２が旋回走行する場合には、車速、舵角、ヨーレート等の車両運動状態に基づいた車両１２が走行すると予想される走行軌跡に沿ってレーザパターンが道路路面上に映し出されるように、ビーム照射機１４からレーザビームが照射される。すなわち、ビーム照射機１４が照射するレーザビームによるレーザパターンは、車両運動状態に応じて位置変化する。
【００３３】
従って、本実施例の車両用安全補助装置１０においては、車両１２の運動状態に応じたレーザパターンが道路路面に映し出されるので、周囲の通行人や他車の運転者等、特に、交差点等における横断歩道の歩行者や、巻き込まれる可能性のある後続のバイク，自転車等の運転者にその車両１２の予想走行軌跡を知らせることが可能となっている。このため、本実施例によれば、車両１２が走行するうえでの安全性を向上させることができる。
【００３４】
次に、本実施例の車両用安全補助装置１０の動作について説明する。
【００３５】
本実施例において、ビームＥＣＵ２２は、ビーム照射機１４からレーザビームを照射する状況下、撮像装置３０からの画像を処理することにより自車両１２により道路路面上に映し出されるレーザビームによる自パターン並びに他車両等により道路路面上に映し出されるレーザビームによる他パターンを抽出する。そして、抽出したパターンが自車両１２による所望の自パターンのみであるか否かを判別し、その結果、抽出したパターンが自パターンのみであると判別した場合には、自車両１２の周辺に自車両１２の注意すべき他車両が存在しないと判定し、表示ディスプレイ４０、警報スピーカ４２、ブレーキＥＣＵ４４、及びステアリングＥＣＵ４６に対する指令を行わない。
【００３６】
また、ビームＥＣＵ２２は、抽出したパターンが自パターン以外に他のレーザパターンを含んでいると判別した場合には、まず、後に詳述する如くその他パターンが他車両の照射したレーザビームによるものであるか否かを判別する。その結果、抽出パターン中の他パターンが他車両の照射に係るものであると判別された場合には、以後、自車両１２の周辺に他車両等の要注意対象が存在する可能性があるとして、自パターンとその他パターンとの位置関係を算出する。そして、車両の予想走行軌跡を示すそれらのパターンが道路路面上で互いに平行になる等、両パターンが干渉する位置関係にはないと判定した場合、及び、抽出パターン中の他パターンが他車両の照射に係るものでないと判別された場合には、かかる他パターンが自車両１２の走行に支障をきたすものでないとして、表示ディスプレイ４０、警報スピーカ４２、ブレーキＥＣＵ４４、及びステアリングＥＣＵ４６に対する指令を行わない。
【００３７】
一方、ビームＥＣＵ２２は、抽出したパターンが自パターン以外に他のレーザパターンを含んでいると判別した状況下、それらの自パターンと他車両の照射に係る他パターンとが干渉する位置関係にあると判定した場合には、表示ディスプレイ４０及び警報スピーカ４２を駆動すると共に、ブレーキＥＣＵ６０に対して制動力制御信号を、また、ステアリングＥＣＵ６２に対して操舵力制御信号を供給することにより介入制御を行う。
【００３８】
図６は、本実施例の車両用安全補助装置１０において、かかる装置１０を搭載する２台の車両１００，１０２が見通しの悪い交差点１０４に進入する際に行われる処理の内容を説明するための図を示す。また、図７は、本実施例の車両用安全補助装置１０において、かかる装置１０を搭載する２台の車両１００，１０２が異なる車線で同一方向に走行している状況下、車両１１０が車両１１２の前方へ車線変更する際に行われる処理の内容を説明するための図を示す。
【００３９】
尚、図６（Ａ）及び図７（Ａ）には２台の車両１００，１０２の進行状況を表した鳥瞰図を、同図（Ｂ）にはかかる状況を上方から見た図を、同図（Ｃ）には車両１００によるレーザパターンと車両１０２によるレーザパターンとが干渉する前に車両１００の有する撮像装置３０が撮像した画像を模式的に表した図を、また、同図（Ｄ）には車両１００によるレーザパターンと車両１０２によるレーザパターンとが干渉した後に車両１００の有する撮像装置３０が撮像した画像を模式的に表した図を、それぞれ示す。また、図６及び図７においては、車両１００のレーザパターンを実線で、また、車両１０２のレーザパターンを破線で、それぞれ示す。
【００４０】
図６に示す如く、２台の車両１００，１０２が見通しの悪い交差点１０４に進入する際にも、車両１００，１０２は共に、自車両の予想走行軌跡に従ったレーザパターンが道路路面上に映し出されるようにビーム照射機１４からレーザビームを照射する。このビーム照射機１４により道路路面上に映し出されるレーザパターンは、その車両が減速するほど車両近傍に形成されると共に、車両進行方向長さの短いものとなる。従って、車両１００，１０２のレーザパターン同士が図６（Ｃ）に示す如く干渉していない場合には、少なくとも何れかの車両１００，１０２の位置が交差点１０４から比較的遠くに離れている、或いは、少なくとも何れかの車両１００，１０２の減速等によりレーザパターンの車両進行方向長さが短くなっていると判断できる。かかる場合には、何れの車両１００，１０２においても走行上注意すべき事態が生じていないとして、警報制御や介入制御を行う必要性に乏しい。
【００４１】
これに対して、車両１００，１０２のレーザパターン同士が図６（Ａ）、（Ｂ）、及び（Ｄ）に示す如く干渉する場合には、車両１００，１０２の位置が互いに接近している、或いは、少なくとも何れかの車両１００，１０２が高速走行することにより可視光パターンの車両進行方向長さが長くなっていると判断できる。この場合には、車両１００，１０２において走行上注意すべき事態又は回避走行すべき事態が生じているとして、警報制御および介入制御を行う必要がある。
【００４２】
車両によるレーザパターンは上記の如くその車両の予想走行軌跡を示すものであるので、図６に示す如く２台の車両１００，１０２が互いに直交して交差点１０４に進入する場合には、両車両１００，１０２のレーザパターンがほぼ直交方向で交わる。この際、一方のレーザパターンはその先端部分から他方のレーザパターンと交わり、その他方のレーザパターンはその中途部分から一方のレーザパターンと交わる。
【００４３】
自車両のレーザパターンがその先端部分から他車両のレーザパターンと交わり、かつ、その先端部分が自車両の進行方向へ向けて他車両のレーザパターンと交わる場合には、自車両が交差点１０４に他車両よりも遅れて到達すると判断できるので、他車両との衝突を回避すべく自車両の運転者に注意を喚起すると共にその減速を図ることが適切である。一方、自車両のレーザパターンがその中途部分から他車両のレーザパターンと交わる場合には、自車両が交差点１０４に他車両よりも先行して到達すると判断できるので、減速を図ることなく自車両の運転者に注意を喚起すれば十分である。
【００４４】
そこで、本実施例において、撮像装置３０による画像から抽出した自パターンがその先端部分から他パターンと交わり、かつ、その先端部分が車両進行方向へ向けて他パターンと交わる場合には、警報スピーカ４２から他車両の存在を知らせる警報音が運転者に向けて発せられると共に、自車両が減速するように制動され或いは衝突を回避するように操舵される。また、自パターンがその中途部分から他パターンと交わる場合は、警報スピーカ４２から他車両の存在を知らせる警報音が運転者に向けて発せられる。
【００４５】
かかる処理によれば、撮像装置３０による画像中における自パターンと他パターンとの関係に基づいて自車両の進行上注意すべき状態および回避走行すべき状態を判定すると共に、例えば図６に示す如く２台の車両１００，１０２が見通しの悪い交差点１０４に進入する場合には、運転者への注意を喚起できると共に、介入制御により自車両１００と他車両１０２との衝突を運転者による車両操作を伴うことなく回避することができる。これにより、車両１００，１０２のそれぞれにおいて適切な支援が行われ、車両の安全走行が確保されることとなる。
【００４６】
また、図７に示す如く、２台の車両１００，１０２が異なる車線で同一方向に走行している際にも、車両１００，１０２は共に、自車両の予想走行軌跡に従ったレーザパターンが道路路面上に映し出されるようにレーザビームを照射する。ビーム照射機１４のレーザビームにより道路路面上に映し出されるレーザパターン同士が図７（Ｃ）に示す如く干渉していない場合には、両車両１００，１０２がほぼ平行に走行していると判断できる。かかる場合には、何れの車両１００，１０２においても走行上注意すべき事態が生じていないとして、警報制御や介入制御を行う必要性に乏しい。
【００４７】
これに対して、車両１００が車両１０２の前方に向けて車線変更することにより両車両１００，１０２のレーザパターン同士が図７（Ａ）、（Ｂ）、及び（Ｄ）に示す如く干渉する場合には、両車両１００，１０２が互いに接近していると判断できる。この場合には、車両１００，１０２において走行上注意すべき事態又は回避走行すべき事態が生じているとして、警報制御や介入制御を行う必要がある。
【００４８】
図７に示す如く２台の車両１００，１０２が異なる車線で同一方向に走行する状況下で車両１００が車両１０２側に車線変更する場合には、両レーザパターンが平行に近い状態で側面から交わる。この際、一方のレーザパターンはその先端部分から他方のレーザパターンと交わり、他方のレーザパターンはその中途部分から一方のレーザパターンと交わる。
【００４９】
自車両が車線変更のために運転者により操舵された際に、図７（Ｄ）に示す如く、自車両のレーザパターンがその先端部分から交わり、かつ、その先端部分が自車両の進行方向と垂直な方向（側面）へ向けて他パターンと交わる場合には、自車両が他車両の前方に割り込んで車線変更しようとしていると判断できる。この場合には、その車線変更を中止すべく自車両の運転者に注意を喚起すると共にその操舵反力を与えることが適切である。一方、自車両が運転者により操舵された際に、自車両のレーザパターンがその中途部分から他パターンと交わる場合には、自車両は他車両の走行に支障を与えることなく先行して車線変更を行うことができると判断できる。この場合には、操舵反力を与えることなく自車両の運転者に注意を喚起すれば十分である。
【００５０】
また、自車両が車線変更のためには運転者により操舵されない状況下で、自車両のレーザパターンがその側面で他パターンと交わる場合は、自車両の前方に他車両が車線変更しようとしていると判断できる。この場合には、自車両について走行制御を行うことなく他車両が車線変更することについて運転者に注意を喚起すれば十分である。
【００５１】
そこで、本実施例において、自車両が車線変更のために操舵される状況下で撮像装置３０による画像から抽出した自パターンがその先端部分から交わり、その先端部分が他パターンとその側面へ向けて交わる場合は、警報スピーカ４２から車線変更を中止すべきことを知らせる警報音が運転者に向けて発せられると共に、自車両が車線変更を中止するようにステアリング操作に対して操舵反力を付与される。一方、自車両が車線変更のために操舵される状況下で自パターンがその中途部分から他パターンと交わる場合は、警報スピーカ４２から車線変更するレーンに他車両が存在することを知らせる警報音が運転者に向けて発せられる。また、自車両が車線変更のためには操舵されない状況下で自パターンがその側面で他パターンと交わる場合は、警報スピーカ４２から他車両の存在を知らせる警報音が運転者に向けて発せられる。
【００５２】
かかる処理によれば、撮像装置３０による画像における自パターンと他パターンとの関係に基づいて自車両の走行上注意すべき状態および回避走行すべき状態を判定すると共に、例えば図７に示す如く異なる車線で同一方向に走行する車両１００，１０２の一方が他方の前方に車線変更する場合には、運転者への注意喚起を行うと共に、必要に応じて介入制御により自車両１００と他車両１０２との衝突を運転者による車両操作を伴うことなく回避することができる。これにより、車両１００，１０２のそれぞれにおいて適切な支援を行うことができる。
【００５３】
ところで、道路路面上に照射されるレーザビームは、車両に搭載されているビーム照射機１４から照射されるものに限らず、車両に搭載されていないものからでも照射され得る。また、道路路面上に映し出されたレーザパターンは、車両において撮影装置３０の撮影した撮像画像から抽出される。この点、車両において、車両以外から照射されたレーザビームによるレーザパターンや道路路面上に形成された黄色線，白線等を誤って他車両によるレーザパターンとして抽出するものとすると、この抽出されたレーザパターンが実際には他車両によるレーザパターンでないにもかかわらず、その他パターンと自車両による自パターンとの位置関係に基づいて警報制御や介入制御が実行されることとなり、本来的には行う必要のない上記した警報や介入制動，介入操舵が行われてしまう不都合が生ずる。従って、かかる不都合の発生を回避させるためには、道路路面上に映し出されているレーザパターンが他車両のレーザビームによるものであるか否かを正確に認証確認することが必要である。
【００５４】
そこで、本実施例のシステムは、道路路面上に映し出されているレーザパターンが他車両の照射したレーザビームによるものであるか否かを認証確認する点に特徴を有しており、その結果、他車両の照射したレーザビームによるものであるとの認証された場合には上記した警報や介入制動，介入操舵を行い、一方、かかる認証がされない場合にはかかる警報等を行わないこととしている。以下、図８及び図９を参照して、本実施例の特徴部について説明する。
【００５５】
図８は、本実施例の車両用安全補助装置１０において、道路路面上に映し出されているレーザパターンが他車両の照射したレーザビームによるものであるか否かを判別する手法を説明するための図を示す。本実施例の車両用安全補助装置１０において、ビームＥＣＵ２２は、所定のコード信号を予め決めされた規則に従って正変換する第１の暗号キー５０と、その第１の暗号キー５０と一対一で対応し、所定のコード信号を予め決められた規則に従って逆変換する第２の暗号キー５２と、を備えている。第１及び第２の暗号キー５０，５２は共に、秘密管理されている。本実施例の車両用安全補助装置１０を搭載する車両はすべて、第１及び第２の暗号キー５０，５２を有している。
【００５６】
本実施例において、移動体である車両用安全補助装置１０を搭載する車両（例えばＡ車）において、撮像装置３０による撮像画像から抽出したパターンが自パターン以外に他パターンを含んでいると判別されると、そのビームＥＣＵ２２は、自己のビーム照射機１４が道路路面上にレーザビームを照射する時期と照射しない時期とがランダムな継続時間で交互に現れるようにビーム発生器１６に指令を与えると共に、そのビーム発生器１６に与えたレーザビームの照射タイミングを記憶部に記憶させる。この場合、道路路面上には、Ａ車によるレーザビームの照射・非照射に従って、レーザパターンが映し出される時期と映し出されない時期とが交互に現れ、それらの各継続時間によりオン・オフのランダムなコード信号が生成される。
【００５７】
Ａ車において抽出された他パターンがＡ車以外の例えばＢ車の照射したレーザビームによるものである場合には、そのＢ車において、道路路面上を映し出す撮像装置３０による撮像画像から自パターン以外にＡ車による他パターンが抽出され得る。Ｂ車において、撮像装置３０による撮像画像から抽出したパターンが自パターン以外に他パターンを含んでいると判別されると、そのビームＥＣＵ２２は、その他パターンにより示されるコード信号を抽出する。そして、その抽出したコード信号を第１の暗号キー５０を用いて正変換し、その変換により得られたコード信号に合致した継続時間で自己のビーム照射機１４がレーザビームを照射する時期と照射しない時期とが交互に現れるようにビーム発生器１６に指令を与える。
【００５８】
この場合、道路路面上には、Ｂ車によるレーザビームの照射・非照射に従って、その自己のレーザパターンが映し出される時期と映し出されない時期とが交互に現れ、それらの各継続時間により道路路面上に映し出されていた他パターンにより示されるコード信号を正変換したコード信号が生成される。この生成されるコード信号は、Ｂ車において抽出された他パターンがＡ車の照射したレーザビームによるものでない場合には、Ａ車によるレーザパターンにより示されるコード信号を正変換したものとはならない一方、その他パターンがＡ車の照射したレーザビームによるものである場合には、そのＡ車によるレーザパターンにより示されるコード信号を正変換したものとなる。
【００５９】
Ａ車において、レーザビームの照射・非照射に従ってランダムなコード信号が生成されると、以後、ビームＥＣＵ２２は、抽出したパターンに含まれていた他パターンを監視し、その他パターンにより示されるコード信号を抽出する。そして、その抽出したコード信号を第２の暗号キー５２を用いて逆変換し、その変換により得られたコード信号が最初に生成したランダムなコード信号に一致するか否かを判別する。
【００６０】
Ａ車において逆変換して得られるコード信号は、Ａ車において抽出されていた他パターンがＢ車の照射したレーザビームによるものでない場合には、Ｂ車によるレーザパターンにより示されるコード信号を逆変換したものとはならない一方、その他パターンがＢ車の照射したレーザビームによるものである場合には、そのＢ車によるレーザパターンにより示されるコード信号を逆変換したものとなる。また、Ｂ車によるレーザパターンにより示されるコード信号は、Ｂ車においてＡ車の照射したレーザビームによる他パターンが抽出されていた場合には、そのＡ車によるレーザパターンにより示されるコード信号を正変換したものである。第１の暗号キー５０による正変換と第２の暗号キー５２による逆変換とは、一対一で対応する。
【００６１】
従って、Ａ車において抽出されていた他パターンがＢ車の照射したレーザビームによるものである場合には、まず、Ａ車の生成したコード信号に応答して、Ａ車において抽出されていた他パターンにより示されるコード信号が変更され、その後、その他パターンにより示されるコード信号が逆変換される。すなわち、Ａ車とＢ車との間でビーム照射機１４の照射するレーザビームによるレーザパターンを介した情報交換が行われ、Ａ車からＢ車を経由して再びＡ車に至る過程でコード信号の変換が行われ、最初にＡ車の生成したコード信号のコード内容が取得される。この点、Ａ車及びＢ車の車両同士が互いにコード信号の送受をレーザパターンを介して行う場合には、最初に生成したランダムなコード信号と、その後の逆変換に係るコード信号とは一致する。
【００６２】
一方、Ａ車において抽出されていた他パターンがＢ車の照射したレーザビームによるものでない場合には、Ａ車がコード信号を生成しても、Ａ車において抽出されていた他パターンにより示されるコード信号がそのＡ車のコード信号に応答して変更されることはなく、最初にＡ車の生成したコード信号のコード内容が得られない。この点、かかる場合には、最初に生成したランダムなコード信号と、その後の逆変換に係るコード信号とは一致しない。
【００６３】
すなわち、Ａ車において、最初に生成したランダムなコード信号とその後の逆変換に係るコード信号とが一致する場合には、Ａ車において抽出されていた他パターンが他車両（Ｂ車）の照射したレーザビームによるものであると判断でき、その他パターンを形成したレーザビームを照射したのが車両であると判断できる。一方、両コード信号が一致しない場合には、Ａ車において抽出されていた他パターンが他車両（Ｂ車）の照射したレーザビームによるものでないと判断でき、その他パターンを形成したレーザビームを照射したのが車両であると判断できない。
【００６４】
このように、本実施例においては、車両において撮像装置３０による撮像画像から抽出したパターンが他パターンを含んでいる場合、その他パターンにより示されるコード信号が自パターンにより示されるコード信号に従って適切に変更され、レーザパターン同士の情報交換が行われるか否かに基づいて、その他パターンが他車両の照射したレーザビームによるものであるか否かの認証確認を行うことができる。
【００６５】
本実施例において、撮像装置３０による撮像画像に含まれていた他パターンが他車両の照射したレーザビームによるものであると判定された場合には、以後、自車両１２の周辺に他車両の要注意対象が存在する可能性があるとして、自パターンとその他パターンとの位置関係が算出され、その位置関係に応じて警報制御および介入制御が実行され、表示ディスプレイ４０や警報スピーカ４２の駆動並びに介入制動や介入操舵が行われる。一方、他パターンが他車両の照射したレーザビームによるものでないと判定された場合には、これらの警報制御や介入制御は行われない。
【００６６】
従って、本実施例の車両用安全補助装置１０によれば、撮像装置３０による撮像画像から抽出したパターンが他パターンを含んでいる場合には、その他パターンが他車両の照射したレーザビームによるものであるか否かの認証確認を行い、他車両の照射に係るものである場合にのみ警報制御及び介入制御を実行し得るので、他車両の照射に係るものではない他パターンにより誤って警報制御や介入制御を実行する事態を回避することが可能となる。
【００６７】
図９は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてビームＥＣＵ２２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図９に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。図９に示すルーチンが起動されると、まずステップ２００の処理が実行される。
【００６８】
ステップ２００では、撮像装置３０による撮像画像を処理することによりその画像中に自パターン以外に他パターンの存在が認識されたか否かが判別される。その結果、他パターンが含まれていないと認識された場合には、以後、何ら処理が進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、他パターンが含まれていると認識された場合には、次にステップ２０２の処理が実行される。
【００６９】
ステップ２０２では、上記ステップ２００で認識された他パターンが他車両のビーム照射機１４の照射したレーザビームによるものであるか否かの認証確認が行われる。具体的には、上述の如く、自パターンを用いて生成したコード信号に応答して、その他パターンにより示されるコード信号が適切に変更され、両パターン同士の情報交換が行われるか否かに基づいて、上記した他パターンが他車両のビーム照射機１４の照射したレーザビームによるものであるか否かの認証確認が行われる。
【００７０】
その結果、撮像画像から抽出した他パターンが他車両の照射に係るものではないと判別された場合には、今回のルーチンは終了される。一方、その他パターンが他車両の照射に係るものであると判別された場合には、次にステップ２０４の処理が実行される。
【００７１】
ステップ２０４では、撮像装置３０による撮像画像中において自パターンと上記ステップ２００で認識された他パターンとが干渉する位置関係にあるか否かが判別される。その結果、両パターンが干渉する位置関係にはないと判別された場合には、今回のルーチンは終了される。一方、両パターンが干渉する位置関係にあると判別された場合には、次にステップ２０６の処理が実行される。
【００７２】
ステップ２０６では、上記ステップ２００で認識された他車両による他パターンが自車両１２の走行に支障をきたすものであるとして、表示ディスプレイ４０及び警報スピーカ４２を駆動させる警報制御、並びに、車両の介入制動及び介入操舵を行う介入制御を実行する処理が実行される。本ステップ２０６の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００７３】
上記図９に示すルーチンによれば、撮像装置３０による撮像画像から抽出されるパターンに他パターンが含まれる場合、その画像中の自パターン及び他パターンを用いてそのオン（描写）・オフ（非描写）によるコード信号の送受が行われ、両パターン同士の情報交換が行われるか否かに基づいて、画像中の他パターンが他車両の照射に係るものであるか否かの認証確認を行うことができる。そして、その他パターンが他車両の照射に係るものである場合には、以後、自パターンとその他パターンとの位置関係に応じて警報制御および介入制御を実行することができる。
【００７４】
すなわち、本実施例においては、画像中の他パターンが他車両の照射に係るものではない場合には、その他パターンを映し出したのが自車両の回避すべき相手（他車両）ではないとして、自パターンとその他パターンとの位置関係にかかわらず、警報制御および介入制御の実行を禁止することができる。従って、本実施例の車両用安全補助装置１０によれば、撮像装置３０による撮像画像から抽出したパターンが他パターンを含んでいる状況下、その他パターンが他車両の照射に係るものでない場合に、その他パターンによって行う必要のない警報制御や介入制御を誤って実行する事態を回避することが可能となっている。
【００７５】
また、本実施例において、撮像装置３０による撮像画像から抽出されるパターンに他車両による他パターンが含まれる際、自パターンにより示されるコード信号と他パターンにより示されるコード信号とは、直接的には一致せず、暗号キー５０を用いた変換前と変換後との関係が成立するだけである。暗号キー５０及びそれに対応する暗号キー５２は共に、秘密管理がなされた秘匿性の高いものである。従って、本実施例の車両用安全補助装置１０においては、レーザパターン同士間におけるコード信号の送受がそのコード信号の暗号化を伴うことなく行われる構成に比して盗聴による認証確認が困難であり、その結果、撮像画像中の他パターンが他車両の照射に係るものであるか否かの認証確認の高い信頼性が確保されている。
【００７６】
尚、上記の実施例においては、ビーム照射機１４が特許請求の範囲に記載した「ビーム照射手段」に、暗号キー５０が特許請求の範囲に記載した「正変換手段」に、暗号キー５２が特許請求の範囲に記載した「逆変換手段」に、それぞれ相当している。また、ビームＥＣＵ２２が、撮像装置３０による撮像画像から抽出した自パターン以外の他パターンからコード信号を抽出することにより特許請求の範囲に記載した「認証情報抽出手段」が、他パターンから抽出したコード信号を暗号キー５２を用いて逆変換したものと最初に生成した自パターンによるコード信号との一致・不一致に基づいて、他パターンが他車両の照射に係るものであるか否かを判別することにより特許請求の範囲に記載した「照射ビーム判別手段」及び「照射ビーム判別ステップ」が、それぞれ実現されている。
【００７７】
また、上記の実施例においては、ビームＥＣＵ２２が、撮像装置３０による撮像画像から抽出したパターンが他パターンを含んでいる場合に、ランダムなコード信号が生成されるようにビーム照射機１４からレーザビームを照射させることが特許請求の範囲に記載した「ビーム照射ステップ」が、撮像装置３０による撮像画像から抽出したパターンに含まれる他パターンにより示されるコード信号を暗号キー５０を用いて正変換することが特許請求の範囲に記載した「正変換ステップ」が、暗号キー５０を用いた正変換後にその変換後のコード信号が生成されるようにビーム照射機１４からレーザビームを照射させることが特許請求の範囲に記載した「応答ビーム照射ステップ」が、撮像装置３０による撮像画像から抽出したパターンに含まれる他パターンにより示されるコード信号を暗号キー５２を用いて逆変換することが特許請求の範囲に記載した「逆変換ステップ」が、それぞれ実現されている。
【００７８】
ところで、上記の実施例においては、車両において撮像装置３０による撮像画像から抽出された他パターンが他車両の照射に係るものであるか否かを判別するうえで、ビーム照射機１４による道路路面上へのレーザビームの照射・非照射の継続時間を変化させることによりオン・オフのコード信号を生成することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばレーザビームにより道路路面上に映し出されるレーザパターンの線自体の幅等、その形状を２値的に変化させることによりコード信号を生成することとしてもよいし、また、道路路面上に映し出されるレーザパターンの色を２色やそれ以上の色に変化させることによりコード信号を生成することとしてもよい。
【００７９】
また、上記の実施例においては、車両において撮像装置３０による撮像画像から抽出された他パターンが他車両の照射に係るものであるか否かの認証確認を行うために、レーザパターンを用いてコード信号を生成することとしているが、更に、他車両に対して例えば自車両の速度や加速度，回避操舵方向等を示す一方的にメッセージを送信するために、或いは、他車両に対して自車両の回避操作との干渉が生じないように他車両の取るべき操作，制御を指示するために、レーザパターンを用いてコード信号を生成することとしてもよい。
【００８０】
また、上記の実施例においては、２台の車両同士が互いにコード信号の送受をレーザパターンを介して行う場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、３台以上の車両同士が互いにレーザパターンを介してコード信号の送受を行う構成に適用することも可能である。
【００８１】
また、上記の実施例においては、ビーム照射機１４によるレーザビームの照射により道路路面に映し出されるパターンを線形状に形成することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、格子形状や囲い込み形状等の形状とすることとしてもよい。
【００８２】
また、上記の実施例においては、ビーム照射機１４によるレーザビームの照射により道路路面に映し出されるレーザパターンを、車両運動状態に応じて位置変化させることとしているが、そのレーザパターンの位置を、左折時や右折時等に運転者が操作するターンシグナルスイッチに連動させて変化させることとしてもよいし、ナビゲーション装置の経路情報に基づいて予め定められた経路に従って変化させることとしてもよい。
【００８３】
また、上記の実施例においては、ビーム照射機１４の照射するレーザビームが、可視光領域である波長を有するが、本発明はこれに限定されるものではなく、赤外線領域である例えば１．０μｍ〜１．４μｍ程度の波長を有することとしてもよい。
【００８４】
更に、上記の実施例においては、車両において撮像装置３０による撮像画像から抽出された他パターンが他車両の照射に係るものでないと判別された場合には、自パターンと他パターンとの位置関係に関係なく警報制御および介入制御を共に行わないこととしているが、車両運転者への注意喚起のために警報制御だけは行うこととしてもよい。また、警報制御を自パターンと他パターンとが干渉する位置関係にある場合に開始することとしているが、撮像装置３０による撮像画像から他パターンが抽出された時点で開始することとしてもよい。
【００８５】
【発明の効果】
上述の如く、請求項１乃至５記載の発明によれば、道路路面上に映し出されているレーザビームによる描写が他車両の照射に係るものであるか否かの確認を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である車両用安全補助装置の構成図である。
【図２】本実施例の車両用安全補助装置を構成する部品の車両搭載位置を説明するための図である。
【図３】本実施例において、車両スリップ時にレーザビームにより道路路面上に映し出されるレーザパターンを車両上方から見た際の状況を模式的に表した図である。
【図４】本実施例においてビーム照射機の照射するレーザビームにより道路路面上に映し出されるべきレーザパターンの位置および車両進行方向長さの設定手法を説明するための図である。
【図５】本実施例において、車両旋回時にビーム照射機の照射するレーザビームによるレーザパターンの位置の設定手法を説明するための図である。
【図６】本実施例の車両用安全補助装置において、かかる装置を搭載する２台の車両が見通しの悪い交差点に進入する際に行われる処理の内容を説明するための図である。
【図７】本実施例の車両用安全補助装置において、かかる装置を搭載する２台の車両が異なる車線で同一方向に走行している状況下、一の車両が他の車両の前方へ車線変更する際に行われる処理の内容を説明するための図である。
【図８】本実施例の車両用安全補助装置において、道路路面上に映し出されているレーザパターンが他車両の照射したレーザビームによるものであるか否かを判別する手法を説明するための図である。
【図９】本実施例において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
１０  車両用安全補助装置
１２  車両
１４  ビーム照射機
２２  ビーム用電子制御ユニット（ビームＥＣＵ）
３０  撮像装置
５０，５２  暗号キー
【図１】
2004220257.tif 000003
【図２】
2004220257.tif 000004
【図３】
2004220257.tif 000005
【図４】
2004220257.tif 000006
【図５】
2004220257.tif 000007
【図６】
2004220257.tif 000008
【図７】
2004220257.tif 000009
【図８】
2004220257.tif 000010
【図９】
2004220257.tif 000011