(57)【要約】【課題】  ブームの先端部にアームの基端部を前後揺動自在に軸支してなる建設機械において、アームの揺動角度を検出するためのアーム角度センサ装置を設けるにあたり、該アーム角度センサ装置の保護を図ると共に、コスト上昇を抑える。【解決手段】  アーム角度センサ装置１６のセンサ本体２３を、第三ブーム側板１８Ｌに開設したセンサ用取付孔２６に、該センサ取付孔２６内にセンサ本体２３の一部が収納される状態で組付ける一方、センサ本体２３にアーム９の揺動角度を伝えるためのリンク部材２４は、第三ブーム側板１８Ｌとアーム側板２０Ｌとのあいだに位置する状態で、一端側がセンサ本体２３に連結され他端側がアーム側板２０Ｌに連結される構成にした。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基端部が機体に上下揺動自在に軸支されるブームと、該ブームの先端部に基端部が前後揺動自在に軸支されるアームとを備え、さらに該ブームの先端部とアームの基端部とを、ブームを構成する左右一対のブーム側板のあいだにアームを構成する左右一対のアーム側板を挟むようにして組み付けてなる建設機械において、前記アームのブームに対する揺動角度を検出するアーム角度センサ装置を、ブームの先端部に取付けられるセンサ本体と、該センサ本体にアームの揺動角度を伝えるためのリンク部材とを用いて構成するにあたり、前記センサ本体は、左右何れか一方のブーム側板に開設した取付孔に、該取付孔内にセンサ本体の一部が収納される状態で組付ける一方、リンク部材は、前記左右何れか一方側のブーム側板と該側のアーム側板とのあいだに位置する状態で、一端側がセンサ本体に連結され他端側がアーム側板に連結されることを特徴とする建設機械におけるアーム角度センサ装置。
【請求項２】
基端部が機体に上下揺動自在に軸支される第一ブームと、該第一ブームの先端部に基端部が左右揺動自在に軸支される第二ブームと、該第二ブームの先端部に基端部が左右揺動自在に軸支され、且つ第一ブームにリンクロッドを介して連結されて第一ブームに対して左右方向に平行移動する第三ブームと、該第三ブームの先端部に基端部が前後揺動自在に軸支されるアームとを備え、さらに該第三ブームの先端部とアームの基端部とを、第三ブームを構成する左右一対の第三ブーム側板のあいだにアームを構成する左右一対のアーム側板を挟むようにして組み付けてなる建設機械において、前記アームの第三ブームに対する揺動角度を検出するアーム角度センサ装置を、第三ブームに取付けられるセンサ本体と、該センサ本体にアームの揺動角度を伝えるためのリンク部材とを用いて構成するにあたり、前記センサ本体は、左右何れか一方の第三ブーム側板に開設した取付孔に、該取付孔内にセンサ本体の一部が収納される状態で組付ける一方、リンク部材は、前記左右何れか一方側の第三ブーム側板と該側のアーム側板とのあいだに位置する状態で、一端側がセンサ本体に連結され他端側がアーム側板に連結されることを特徴とする建設機械におけるアーム角度センサ装置。
【請求項３】
請求項１または２において、センサ本体は、回転角検出部と、該回転角検出部にアームの揺動角度を伝えるべくリンク部材に連結されるロータ部とを有する一方、該ロータ部の少なくとも一部が取付孔からブーム側板または第三ブーム側板の左右内方側に突出する状態で組付けられることを特徴とする建設機械におけるアーム角度センサ装置。
【請求項４】
請求項１または２において、センサ本体は、回転角検出部と、該回転角検出部にアームの揺動角度を伝えるべくリンク部材に連結されるロータ部とを有する一方、前記回転角検出部の少なくとも一部が取付孔からブーム側板または第三ブーム側板の左右外方側に突出する状態で組付けられることを特徴とする建設機械におけるアーム角度センサ装置。
【請求項５】
請求項３または４において、センサ本体は、該センサ本体をブーム側板または第三ブーム側板に取付けるための取付座を有する一方、該取付座とブーム側板または第三ブーム側板とのあいだに、ロータ部または／および回転角検出部のブーム側板または第三ブーム側板からの突出量を調整するスペーサを介装したことを特徴とする建設機械におけるアーム角度センサ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等のアームを備えた建設機械におけるアーム角度センサ装置の技術分野に属するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、油圧ショベル等の建設機械に装着される作業装置は、基端部が機体に揺動自在に軸支されるブームと、該ブームの先端部に基端部が前後揺動自在に軸支されるアームと、該アームの先端部に取付けられるバケット等の作業用アタッチメントとを用いて構成されている。さらに、この様な作業装置のなかには、前記ブームを、基端部が機体に上下揺動自在に軸支される第一ブームと、該第一ブームの先端部に基端部が左右揺動自在に軸支される第二ブームと、該第二ブームの先端部に左右揺動自在に軸支され、且つ第一ブームにリンクロッドを介して連結されて第一ブームに対して左右方向に平行移動する第三ブームとから構成して、アームを左右方向に移動できるようにした所謂オフセット型の作業装置もある。
ところで、前述したような作業装置を備えた建設機械において、該作業装置と機体側に設けられる運転席との干渉回避、作業装置により吊り上げられる吊り荷の荷重測定、あるいは作業の自動化を図るような場合、機体に対するブームの揺動角度やブームに対するアームの揺動角度の検出が必要となり、このため、ブーム角度センサ装置やアーム角度センサ装置が作業装置に装着される。これら角度センサ装置は、回転角検出部およびロータ部が内装されるセンサ本体と、該センサ本体のロータ部にブームやアームの揺動角度を伝えるためのリンク部材とを備えて構成されるが、上記センサ本体は、従来、ブームの揺動支軸やアームの揺動支軸の軸端面に取り付けられていた。このため、角度センサ装置の全体が揺動支軸から外方に突出した状態になっており、該突出した角度センサ装置が周辺物体に衝突して破損してしまう惧れがある。特にアーム角度センサ装置にあっては、運転席から離れていると共に作業に伴って移動するため、周辺物体に衝突する危険性が高くなる。
そこで、センサ本体の取付部材の取付面に穴を設けて、該穴にセンサ本体の回転角検出部を埋設し、これによりアーム角度センサ装置の外方への突出量を少なくするようにしたものがある（例えば、特許文献１参照。）
また、センサ本体およびリンク部材を、アームを構成する左右の側板のあいだに配し、これによりアーム角度センサ装置の外方への突出量を少なくするようにしたものもある（例えば、特許文献２、特許文献３参照。）。
【特許文献１】実用新案登録第２５８２８３２号公報（図１）
【特許文献２】特許第２８７７７１６号公報（図６、図７）
【特許文献３】特開平１１−２００４２４号公報（図１、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかるに、前記特許文献１のものは、センサ本体のロータ部、および該ロータ部にアームの揺動角度を伝えるためのリンク部材が取付孔から左右外方に突出する構成であるため、リンク部材が周辺物体に衝突して破損してしまう危険性は依然として残る。
これに対し、特許文献２、３のものは、リンク部材がアームを構成する左右の側板のあいだに配されているため、リンク部材を有効に保護することができるが、これらのものにおいて、上記リンク部材は、アーム用シリンダのシリンダロッドの先端部に連結されている。このため、シリンダロッドの先端部にリンク部材を連結するための溶接等の加工が必要となるが、該加工は面倒であってコスト上昇の原因になるという問題があり、ここに本発明が解決しようとする課題があった。
さらに、センサ本体には、検出角度をコントローラに入力するべく電気コードが接続されるが、前述した特許文献２、３のものではセンサ本体がアーム側板に取り付けられているため、上記電気コードを、コントローラが搭載される機体側からブームを経由してアームまで配線する必要がある。そして電気コードは、アームの揺動に伴い伸びたり撓んだりして変形することになるが、このとき、電気コードが他の部材等に干渉して断線したりすることがないように配線しなければならず、電気コードの配線のレイアウトが難しいという問題もあり、ここにも本発明が解決しようとする課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、上記の如き実情に鑑み、これらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、基端部が機体に上下揺動自在に軸支されるブームと、該ブームの先端部に基端部が前後揺動自在に軸支されるアームとを備え、さらに該ブームの先端部とアームの基端部とを、ブームを構成する左右一対のブーム側板のあいだにアームを構成する左右一対のアーム側板を挟むようにして組み付けてなる建設機械において、前記アームのブームに対する揺動角度を検出するアーム角度センサ装置を、ブームの先端部に取付けられるセンサ本体と、該センサ本体にアームの揺動角度を伝えるためのリンク部材とを用いて構成するにあたり、前記センサ本体は、左右何れか一方のブーム側板に開設した取付孔に、該取付孔内にセンサ本体の一部が収納される状態で組付ける一方、リンク部材は、前記左右何れか一方側のブーム側板と該側のアーム側板とのあいだに位置する状態で、一端側がセンサ本体に連結され他端側がアーム側板に連結されることを特徴とするものである。
請求項２の発明は、基端部が機体に上下揺動自在に軸支される第一ブームと、該第一ブームの先端部に基端部が左右揺動自在に軸支される第二ブームと、該第二ブームの先端部に基端部が左右揺動自在に軸支され、且つ第一ブームにリンクロッドを介して連結されて第一ブームに対して左右方向に平行移動する第三ブームと、該第三ブームの先端部に基端部が前後揺動自在に軸支されるアームとを備え、さらに該第三ブームの先端部とアームの基端部とを、第三ブームを構成する左右一対の第三ブーム側板のあいだにアームを構成する左右一対のアーム側板を挟むようにして組み付けてなる建設機械において、前記アームの第三ブームに対する揺動角度を検出するアーム角度センサ装置を、第三ブームに取付けられるセンサ本体と、該センサ本体にアームの揺動角度を伝えるためのリンク部材とを用いて構成するにあたり、前記センサ本体は、左右何れか一方の第三ブーム側板に開設した取付孔に、該取付孔内にセンサ本体の一部が収納される状態で組付ける一方、リンク部材は、前記左右何れか一方側の第三ブーム側板と該側のアーム側板とのあいだに位置する状態で、一端側がセンサ本体に連結され他端側がアーム側板に連結されることを特徴とするものである。
請求項３の発明は、請求項１または２において、センサ本体は、回転角検出部と、該回転角検出部にアームの揺動角度を伝えるべくリンク部材に連結されるロータ部とを有する一方、該ロータ部の少なくとも一部が取付孔からブーム側板または第三ブーム側板の左右内方側に突出する状態で組付けられることを特徴とするものである。
請求項４の発明は、請求項１または２において、センサ本体は、回転角検出部と、該回転角検出部にアームの揺動角度を伝えるべくリンク部材に連結されるロータ部とを有する一方、前記回転角検出部の少なくとも一部が取付孔からブーム側板または第三ブーム側板の左右外方側に突出する状態で組付けられることを特徴とするものである。
請求項５の発明は、請求項３または４において、センサ本体は、該センサ本体をブーム側板または第三ブーム側板に取付けるための取付座を有する一方、該取付座とブーム側板または第三ブーム側板とのあいだに、ロータ部または／および回転角検出部のブーム側板または第三ブーム側板からの突出量を調整するスペーサを介装したことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００５】
請求項１の発明とすることにより、アーム角度センサ装置は、センサ本体の一部およびリンク部材が、ブーム側板に開設した取付孔およびブーム側板とアーム側板とのあいだに位置することになって、左右外方に大きく突出することがなく、アーム角度センサ装置を有効に保護できると共に、リンク部材の一端側はアーム側板に連結されるから、リンクをアーム用シリンダのシリンダロッドの先端部に連結するもののように溶接等の面倒な加工は必要なく、コストの抑制に寄与できる。さらに、センサ本体はブーム側に取り付けられる構成であるため、アーム側に取付けられる場合と比して、センサ本体に接続される電気コードの配線が容易であるという利点もある。
請求項２の発明とすることにより、アーム角度センサ装置は、センサ本体の一部およびリンク部材が、第三ブーム側板に開設した取付孔および第三ブーム側板とアーム側板とのあいだに位置することになって、左右外方に大きく突出することがなく、アーム角度センサ装置を有効に保護できると共に、リンク部材の一端側はアーム側板に連結されるから、リンクをアーム用シリンダのシリンダロッドの先端部に連結するもののように溶接等の面倒な加工は必要なく、コストの抑制に寄与できる。さらに、センサ本体は第三ブーム側に取り付けられる構成であるため、アーム側に取付けられる場合と比して、センサ本体に接続される電気コードの配線が容易であるという利点もある。
請求項３の発明とすることにより、ロータ部とリンク部材との連結が容易となる。
請求項４の発明とすることにより、回転角検出部からの電気コードの引出しが容易となる。
請求項５の発明とすることにより、ロータ部または／および回転角検出部のブーム側板または第三ブーム側板からの突出量を簡単に調整することができ、而して、ロータ部のリンク部材に対する位置合せの調整や、ロータ部とブーム側板あるいは第三ブーム側板の左右内方側に配される油圧ホースやハーネスと干渉回避等を、適宜行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
次に、本発明の第一の実施の形態を、図１〜図６に基づいて説明する。これら図面において、１はオフセット型の油圧ショベルであって、該油圧ショベル１は、クローラ式の下部走行体２、該下部走行体２に旋回自在に支持される上部旋回体３、該上部旋回体３に装着される作業装置４等の各部から構成されている。さらに該作業装置４は、基端部が上部旋回体３に上下揺動自在に軸支される第一ブーム５、該第一ブーム５の先端部に基端部が左右揺動自在に軸支される第二ブーム６、該第二ブーム６の先端部に基端部が左右揺動自在に軸支され、且つ第一ブーム５にリンクロッド７を介して連結されて第一ブーム５に対して左右方向に平行移動する第三ブーム８、該第三ブーム８の先端部に基端部が前後揺動自在に軸支されるアーム９、該アーム９の先端部に取り付けられるバケット１０、第一ブーム５を上下揺動せしめるためのブームシリンダ１１、第二ブーム６を左右揺動せしめるためのオフセットシリンダ１２、アーム９を前後揺動せしめるためのアームシリンダ１３、バケット１０を揺動せしめるためのバケットシリンダ１４等の部材装置から構成されている等の基本的構成は従来通りである。
【０００７】
前記油圧ショベル１には、運転者が搭乗する運転席１５と作業装置４との干渉を回避するための干渉回避機構が設けられている。該干渉回避機構は、図示しないが、第一ブーム５の上部旋回体３に対する揺動角度を検出するブーム角度センサ装置、第二ブーム６の第一ブーム６に対する揺動角度を検出するオフセット角度センサ装置、アーム９の第三ブーム８に対する揺動角度を検出する後述のアーム角度センサ装置１６、ブームシリンダ１１、オフセットシリンダ１２、アームシリンダ１３の各油圧シリンダに対して干渉回避用の圧油給排停止制御を行うための複数の制御バルブ、前記各角度センサ装置からの角度検出信号を入力し、該入力信号に基づいて制御バルブに制御指令を出力するためのコントローラ（該コントローラは、図示しないが上部旋回体３に搭載される）等から構成される。
【０００８】
扨、前記第三ブーム８の先端部とアーム９の基端部とは、左右方向を向く支軸１７を介して揺動自在に軸支されるが、該支軸１７は、次のようにして組み付けられている。
つまり、第三ブーム８を構成する左右一対の第三ブーム側板１８Ｌ、１８Ｒには、支軸挿通孔１８Ｌａ、１８Ｒａが開設されると共に、該部位の第三ブーム側板１８Ｌ、１８Ｒの左右内方側面部には、リング状の取付台座１９Ｌ、１９Ｒが一体的に形成されている。一方、アーム９を構成する左右一対のアーム側板２０Ｌ、２０Ｒには、これら左右のアーム側板２０Ｌ、２０Ｒ同士を連結する状態で円筒状のボス筒部２１が一体的に形成されているが、該ボス筒部２１の左右端部は、左右のアーム側板２０Ｌ、２０Ｒから左右外方に突出している。そして、該ボス筒部２１の左右両側に取付台座１９Ｌ、１９Ｒを位置合わせした状態で、左側第三ブーム側板１８Ｌの支軸挿通孔１８Ｌａから挿入した支軸１７を、左側取付台座１９Ｌ、ボス筒部２１、右側取付台座１９Ｒ、右側第三ブーム側板１８Ｒの軸挿通孔１８Ｒａに順次挿通せしめる（右側第三ブーム側板１８Ｒ側から支軸１７を挿通する構成にすることもできる）ことにより、アーム９の基端部は第三ブーム８の先端部に、左右一対の第三ブーム側面１８Ｌ、１８Ｒのあいだに左右一対のアーム側板２０Ｌ、２０Ｒが挟まれる状態で、支軸１７を介して揺動自在に組み付けられる構成になっている。この場合、左右一方側の第三ブーム側板１８Ｌ、１８Ｒと該側のアーム側板２０Ｌ、２０Ｒとのあいだは、取付台座１９Ｌ、１９Ｒの厚みＤ１と、ボス筒部２１のアーム側板２０Ｌ、２０Ｒからの突出量Ｄ２との和に略相当する間隙Ｈを存している。尚、図中、２２は取付台座１９Ｌ、１９Ｒとボス筒部２１の左右端面とのあいだに介装されるシムである。
【０００９】
一方、アーム角度センサ装置１６は、前述したように第三ブーム８に対するアーム９の揺動角度を検出するものであるが、このものは、ケース体２３ａ内に回転角検出部２３Ｘおよびロータ部２３Ｙが収納されたセンサ本体２３と、該センサ本体２３にアーム９の揺動角度を伝えるべくロータ部２３Ｙに連結されるリンク部材２４とから構成される。
【００１０】
前記センサ本体２３のケース体２３ａは、円筒形状をしていて、図６に示す如く、その軸方向一半側に回転角検出部２３Ｘが、また軸方向他半側にロータ部２３Ｙがそれぞれ内装されている。
回転角検出部２３Ｘは、ポテンショメータ等で構成されるものであって、浅底の有底円筒形状をしたカバー体２３Ｘａ内に、ワイパ２３Ｘｂやワイパホルダ２３Ｘｃ、抵抗体２３Ｘｄ、ターミナル２３Ｘｅ等が収納されている。さらに、この回転角検出部２３Ｘからは、該回転角検出部２３Ｘで検出されたアーム９の揺動角度をコントローラに入力するための電気コード２５が引き出されている。
また、ロータ部２３Ｙは、同芯状に一体形成される大径ロータ軸部２３Ｙａおよび小径ロータ軸部２３Ｙｂ、これら大径ロータ軸部２３Ｙａおよび小径ロータ軸部２３Ｙｂをケース体２３ａに軸回り方向回動自在に軸承するベアリング２３Ｙｃおよび２３Ｙｄ、オイルシール２３Ｙｅ等を備えている。そして、前記大径ロータ軸部２３Ｙａの端部には、後述するセンサ側リンク２７（リンク部材２４の構成部品）が一体回動するように連結される一方、小径ロータ軸部２３Ｙｂの端部には、前記回転角検出部２３Ｘのワイパホルダ２３Ｘｃが一体回動するように連結されており、而して、リンク部材２４を介してロータ部２３Ｙに伝えられたアーム９の揺動角度が回転角検出部２３Ｘに入力される構成になっている。
【００１１】
前記センサ本体２３は、左側（運転席１５のオペレータから見て左側。尚、以下の説明における左右は運転席１５のオペレータから見ての左右であって、図面における左右ではない。）の第三ブーム側板１８Ｌに、次のようにして取付けられている。
つまり、左側の第三ブーム側板１８Ｌには、前述した支軸１７による軸支部よりも少し基端側の部位に、センサ本体２３のケース体２３ａよりも大径のセンサ用取付孔２６が開設されている。一方、ケース体２３ａには、前述した回転角検出部２３Ｘの外周側の部位に、前記センサ用取付孔２６よりも大径の取付座２３ｂが一体形成されている。そしてセンサ本体２３は、ケース体２３ａの軸方向中間部がセンサ用取付孔２６に嵌め込まれ、取付座２３ｂが左側第三ブーム側板１８Ｌの左側面部に取付プレート２３ｄを介してボルト２３ｃ止めされる状態で、左側第三ブーム側板１８Ｌに取付けられているが、この場合にセンサ本体２３は、ロータ部２３Ｙの先端側（リンク部材２４が接続される側）が、左側第三ブーム側板１８Ｌの右側面よりも右方に、即ちセンサ用取付孔２６から左右内方側に突出する一方、回転検出部２３Ｘの略全体が、左側第三ブーム側板１８Ｌの左側面よりも左方に、即ちセンサ用取付孔２６から左右外方側に突出している（図６参照。尚、図６において、第一の実施の形態におけるセンサ本体２３に対する左側第三ブーム側板１８Ｌの位置を、一点鎖線で示す。）
【００１２】
一方、リンク部材２４は、前述した大径ロータ軸部２３Ｙａの端部に一体回動するように接続されるセンサ側リンク２７と、一端側が該センサ側リンク２７の先端部に第一ボールジョイント２８を介して揺動自在に連結され、且つ他端側が左側アーム側板２０Ｌに第二ボールジョイント２９を介して揺動自在に連結されるアーム側リンク３０とから構成されているが、これらセンサ側リンク２７およびアーム側リンク３０は、図３、図４に示す如く、左側第三ブーム側板１８Ｌと左側アーム側板２０Ｌとのあいだの間隙Ｈに位置するように取り付けられている。そして、図２に示す如く、上記センサ側リンク２７と、アーム側リンク３０と、左側アーム側板２０Ｌにおいて第二ボールジョイント２９の揺動軸芯と支軸１７の軸芯とを結ぶ仮想リンク３１と、左側第三ブーム側板１８Ｌにおいて支軸１７の軸芯とセンサ本体２３の回転軸の軸芯とを結ぶ仮想リンク３２とによって平行リンク機構が形成されており、而して、第三ブーム８に対するアーム９の揺動角度がリンク部材２４を介してセンサ本体２３のロータ部２３Ｘに伝達される構成になっている。
【００１３】
叙述の如く構成されたものにおいて、油圧ショベル１の作業装置４には、第三ブーム８に対するアーム９の揺動角度を検出するためのアーム角度センサ装置１６が装着されるが、該アーム角度センサ装置１６を構成するセンサ本体２３は、左側第三ブーム側板１８Ｌに開設したセンサ用取付孔２６に、ロータ部２３Ｙの先端側が左側第三ブーム側板１８Ｌから左右内方側に突出し、また回転角検出部２３Ｘの略全体が左側第三ブーム側板１８Ｌから左右外方側に突出する状態で嵌め込まれる一方、上記センサ本体２３にアーム９の揺動角度を伝えるためのリンク部材２４は、左側第三ブーム側板１８Ｌと左側アーム側板２０Ｌとのあいだに位置する状態で、一端側（センサ側リンク２７の基端側）がセンサ本体２３に連結され、他端側（アーム側リンク３０の他端側）が左側アーム側板２０Ｌに連結されている。
この結果、アーム角度センサ装置１６は、センサ本体２３を左側第三ブーム側板１８Ｌに取付けるための取付座２３ｂ、および該取付座２３ｂの内周側に配される回転角検出部２３Ｘが左側第三ブーム側板１８Ｌの左側面から外方に突出しているものの、該回転角検出部２３Ｘは浅底状のカバー体２３Ｘａ内に収納された薄型のものであるから外方に大きく突出することなく、而して、アーム角度センサ装置１６の大部分（リンク部材２４も含めて）が、左側第三ブーム側板１８Ｌに開設されたセンサ用取付孔２６および左側第三ブーム側板１８Ｌと左側アーム側板２０Ｌとのあいだに納まることになって、センサ本体２３やリンク部材２４が周辺物体と衝突して破損してしまうような不具合を回避でき、アーム角度センサ１６を有効に保護できる。
しかもこのものにおいて、リンク部材２４を構成するアーム側リンク３０は左側アーム側板２０Ｌに連結されるから、リンクをアーム用シリンダのシリンダロッドの先端部に連結するもののように溶接等の面倒な加工は必要なく、コストの抑制に寄与できる。
さらに、前記センサ本体２３の回転角検出部２３Ｘからは、検出されたアーム９の揺動角度を上部旋回体３に設けられるコントローラに入力するべく電気コード２５が引出されるが、前述したように回転角検出部２３Ｘは左側第三ブーム側板１８Ｌの左側面から外方に突出しているから、電気コード２５の引出しが容易であるうえ、該電気コード２５を上部旋回体３まで配線するにあたり、センサ本体２３が第三ブーム８に取り付けられているためアーム９の揺動を考慮する必要はなく、電気コード２５の配線のレイアウトが容易であるという利点もある。
【００１４】
尚、本発明は上記第一の実施の形態に限定されないことは勿論であって、図７〜図９に示す第二の実施の形態の如く、センサ本体２３の取付座２３ｂと左側第三ブーム側板１８Ｌの左側面とのあいだに、スペーサ３３を介装する構成とすることもできる。この様にスペーサ３３を介装することにより、回転検出部２３Ｘあるいはロータ部２３Ｙの左側第三ブーム側板１８Ｌからの突出量を、簡単に調整することができる（図６参照。尚、図６において、第二の実施の形態におけるセンサ本体２３に対する左側第三ブーム側板１８Ｌおよびスペーサ３３の位置を二点鎖線で示す。）。そして、該スペーサ３３を用いて突出量を調整することで、ロータ部２３Ｙのリンク部材２４に対する位置合せの調整や、ロータ部２３Ｙと左側第三ブーム側板１８Ｌの左右内方側に配される図示しない油圧ホースやハーネスと干渉回避等を、適宜行うことができる。
尚、この第二の実施の形態のものは、図７に示す如く、アーム側リンク３０の形状が第一の実施の形態のものと異なるが、第一の実施の形態の場合と同様に、センサ側リンク２７、アーム側リンク３０、および仮想リンク３１、３２によって平行リンク機構が形成されている。
また、上記第二の実施の形態において、第一の実施の形態と共通するもの（同一のもの）については同一の符号を附すと共に、図１、図５、図６については、第一の実施の形態のものを共用する。
【００１５】
さらに本発明は、干渉回避機構を構成するアーム角度センサ装置だけでなく、作業装置で吊り上げる吊り荷の荷重測定、あるいは作業の自動化を図るような種々の目的で設けられるアーム角度センサ装置に実施することができる。
さらにまた、本発明は、上記実施の形態のようにオフセット型の油圧ショベルだけでなく、機体に揺動自在に軸支されたブームの先端部にアームが前後揺動自在に軸支された非オフセット型の油圧ショベル等、各種の建設機械に実施できることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】油圧ショベルの側面図である。
【図２】第一の実施の形態を示す要部側面図である。
【図３】第一の実施の形態を示す要部正面図である。
【図４】第一の実施の形態を示す要部平面図である。
【図５】（Ａ）、（Ｂ）はセンサ本体の正面図、側面図である。
【図６】センサ本体の断面図である。
【図７】第二の実施の形態を示す要部側面図である。
【図８】第二の実施の形態を示す要部正面図である。
【図９】（Ａ）はスペーサの正面図、（Ｂ）は（Ａ）のＸ−Ｘ断面図である。
【符号の説明】
【００１７】
５    第一ブーム
６    第二ブーム
７    リンクロッド
８    第三ブーム
９    アーム
１６    アーム角度センサ装置
１８Ｌ  左側第三ブーム側板
１８Ｒ  右側第三ブーム側板
２０Ｌ  左側アーム側板
２０Ｒ  右側アーム側板
２３    センサ本体
２３ｄ  取付座
２３Ｘ  回転角検出部
２３Ｙ  ロータ部
２４    リンク部材
２６    センサ用取付孔
２７    センサ側リンク
３０    アーム側リンク
３３    スペーサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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