(57)【要約】【課題】変速段の切換の許否判定を迅速に行う自動変速機の制御方法を提供する。【解決手段】目標の変速段で係合する摩擦要素への印加油圧を調圧する係合側電磁弁への入力指令値を期間ｔ１〜ｔ７において変化させる。そして、入力指令値に従って係合側電磁弁により調圧される摩擦要素への印加液圧であって検出手段により検出される印加液圧の期間ｔ２〜ｔ３における時間変化率を求める。さらに、求めた時間変化率に基づいて変速段の切換の許否を判定する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動変速機の複数の摩擦要素に作動流体の液圧を印加して前記自動変速機の変速段を切換制御する制御方法であって、
調圧手段に与える指令値を変化させ、その指令値に従って前記調圧手段により調圧される前記摩擦要素への印加液圧であって検出手段により検出される印加液圧の時間変化率に基づき前記変速段の切換の許否を判定することを特徴とする自動変速機の制御方法。
【請求項２】
目標の前記変速段で係合する前記摩擦要素への前記印加液圧を係合側印加液圧、目標の前記変速段で解放する前記摩擦要素への前記印加液圧を前記調圧手段により最大圧に調圧する前記指令値を完全係合指令値とすると、
前記指令値を変化させたとき前記検出手段により検出される前記係合側印加液圧が変化しない場合に、前記変速段の切換を禁止する判定を下し、前記完全係合指令値を前記調圧手段に与えることを特徴とする請求項１に記載の自動変速機の制御方法。
【請求項３】
目標の前記変速段を実現する液圧に前記印加液圧を調圧するための前記指令値を許可指令値とすると、
前記指令値を変化させたとき前記検出手段により検出される前記印加液圧が変化する場合に、前記変速段の切換を許可する判定を下し、前記許可指令値を前記調圧手段に与えることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動変速機の制御方法。
【請求項４】
変化させた前記指令値に基づき前記時間変化率を推定し、その推定変化率に実際の前記時間変化率が一致する場合に、前記許可指令値を正規のタイミングで前記調圧手段に与えることを特徴とする請求項３に記載の自動変速機の制御方法。
【請求項５】
前記推定変化率に実際の前記時間変化率が一致しない場合に、前記正規のタイミングを補正し、その補正タイミングで前記許可指令値を前記調圧手段に与えることを特徴とする請求項４に記載の自動変速機の制御方法。
【請求項６】
目標の前記変速段で係合する前記摩擦要素への前記印加液圧を係合側印加液圧、目標の前記変速段で解放する前記摩擦要素への前記印加液圧を前記調圧手段により最小圧に調圧する前記許可指令値を完全解放指令値とすると、
前記指令値を変化させたとき前記検出手段により検出される前記係合側印加液圧の時間変化率が前記推定変化率に一致しない場合に、前記完全解放指令値を前記補正タイミングで前記調圧手段に与えることを特徴とする請求項５に記載の自動変速機の制御方法。
【請求項７】
目標の前記変速段で係合する前記摩擦要素への前記印加液圧を係合側印加液圧とすると、
前記係合側印加液圧を伝達する通路部に前記作動流体が充填された後、前記指令値を変化させ、前記係合側印加液圧の時間変化率と対比する前記推定変化率を求めることを特徴とする請求項４、５又は６に記載の自動変速機の制御方法。
【請求項８】
時系列で求めた複数の前記時間変化率に基づき前記変速段の切換の許否を判定することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の自動変速機の制御方法。
【請求項９】
自動変速機の複数の摩擦要素に作動流体の液圧を印加して前記自動変速機の変速段を切換制御する制御装置であって、
指令値に従って前記摩擦要素への印加液圧を調圧する調圧手段と、
前記印加液圧を検出する検出手段と、
前記調圧手段に与える前記指令値を変化させ、前記検出手段により検出される前記印加液圧の時間変化率に基づき前記変速段の切換の許否を判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項１０】
目標の前記変速段で係合する前記摩擦要素への前記印加液圧を係合側印加液圧、目標の前記変速段で解放する前記摩擦要素への前記印加液圧を前記調圧手段により最大圧に調圧する前記指令値を完全係合指令値とすると、
前記判定手段は、前記指令値を変化させたとき前記検出手段により検出される前記係合側印加液圧が変化しない場合に、前記変速段の切換を禁止する判定を下し、前記完全係合指令値を前記調圧手段に与えることを特徴とする請求項９に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項１１】
目標の前記変速段を実現する液圧に前記印加液圧を調圧するための前記指令値を許可指令値とすると、
前記判定手段は、前記指令値を変化させたとき前記検出手段により検出される前記印加液圧が変化する場合に、前記変速段の切換を許可する判定を下し、前記許可指令値を前記調圧手段に与えることを特徴とする請求項９又は１０に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項１２】
前記判定手段は、変化させた前記指令値に基づき前記時間変化率を推定し、その推定変化率に実際の前記時間変化率が一致する場合に、前記許可指令値を正規のタイミングで前記調圧手段に与えることを特徴とする請求項１１に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項１３】
前記判定手段は、前記推定変化率に実際の前記時間変化率が一致しない場合に、前記正規のタイミングを補正し、その補正タイミングで前記許可指令値を前記調圧手段に与えることを特徴とする請求項１２に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項１４】
目標の前記変速段で係合する前記摩擦要素への前記印加液圧を係合側印加液圧、目標の前記変速段で解放する前記摩擦要素への前記印加液圧を前記調圧手段により最小圧に調圧する前記許可指令値を完全解放指令値とすると、
前記判定手段は、前記指令値を変化させたとき前記検出手段により検出される前記係合側印加液圧の時間変化率が前記推定変化率に一致しない場合に、前記完全解放指令値を前記補正タイミングで前記調圧手段に与えることを特徴とする請求項１３に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項１５】
目標の前記変速段で係合する前記摩擦要素への前記印加液圧を係合側印加液圧とすると、
前記係合側印加液圧を伝達する通路部に前記作動流体が充填された後において、前記判定手段は前記指令値を変化させ、前記係合側印加液圧の時間変化率と対比する前記推定変化率を求めることを特徴とする請求項１２、１３又は１４に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項１６】
前記判定手段は、時系列で求めた複数の前記時間変化率に基づき前記変速段の切換の許否を判定することを特徴とする請求項９〜１５のいずれか一項に記載の自動変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動変速機の制御方法及び制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動変速機の複数の摩擦要素に油圧を印加して自動変速機の変速段を切換制御する制御装置が知られている。このような自動変速機の制御装置において、摩擦要素への印加油圧を調圧する電磁弁又は圧力制御弁等に異常が発生すると、正規の油圧が摩擦要素に印加されなくなる。そこで、印加油圧が所定の閾値に達したことを電気的に検出する油圧スイッチ（特許文献１参照）、あるいは摩擦要素への印加油圧が閾値に達したとき機械的に作動するフェイルセーフ弁を用いて異常を監視し、変速段の切換の許否を判定している。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１−２２４５４９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記油圧スイッチ及びフェイルセーフ弁のいずれも、摩擦要素への印加油圧が閾値に達しない場合には作動しない。そのため、目標変速段への切換に際し係合又は解放させる摩擦要素への印加油圧が正規の場合より変化し難くなる場合には、印加油圧が閾値に到達するまでに時間がかかる。すなわち、異常の検知ひいては変速段の切換の許否判定に必要な時間が増大するため、変速段を素早く切換えることができない。
本発明の目的は、変速段の切換の許否判定を迅速に行う自動変速機の制御方法及び制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に記載の制御方法及び請求項９に記載の制御装置によると、調圧手段に与える指令値を変化させ、その指令値に従って調圧手段により調圧される摩擦要素への印加液圧であって検出手段により検出される印加液圧の時間変化率に基づき変速段の切換の許否を判定する。このように印加液圧の時間変化率を監視することで、印加液圧が所定値に到達するのを待つことなく迅速に変速段切換の許否判定を実施できる。
【０００６】
ここで、目標の変速段で係合する摩擦要素（係合側摩擦要素）への印加液圧を係合側印加液圧、目標の変速段で解放する摩擦要素（解放側摩擦要素）への印加液圧を調圧手段により最大圧に調圧する指令値を完全係合指令値と定義する。
本発明の請求項２に記載の制御方法及び請求項１０に記載の制御装置によると、指令値を変化させたとき検出手段により検出される係合側印加液圧が変化しない場合、すなわち係合側摩擦要素が係合し得ない場合に、変速段の切換を禁止する判定を下す。印加液圧の時間変化率を監視する本発明では印加液圧の変化を短時間で正しく検知できるので、印加液圧が変化しない異常時には、変速段の切換を禁止する判定を迅速且つ正確に下すことができる。しかも判定後には、完全係合指令値を調圧手段に与えるので、解放側摩擦要素が解放されずに係合状態を維持する。これにより、変速段の切換を確実に禁止できる。
【０００７】
本発明の請求項３に記載の制御方法及び請求項１１に記載の制御装置によると、指令値を変化させたとき検出手段により検出される印加液圧が変化する場合に、変速段の切換を許可する判定を下す。印加液圧の時間変化率を監視する本発明では印加液圧の変化を短時間で正しく検知できるので、印加液圧の変化時には変速段の切換を許可する判定を迅速且つ正確に下すことができる。しかも判定後には、目標の変速段を実現する液圧に印加液圧を調圧するための許可指令値を調圧手段に与えるので、変速段を確実に切換えできる。
【０００８】
本発明の請求項４に記載の制御方法及び請求項１２に記載の制御装置によると、変化させた指令値に基づき印加液圧の時間変化率を推定する。そして、その推定した推定変化率に実際の時間変化率が一致する場合に、許可指令値を正規のタイミングで調圧手段に与える。これにより、指令値の変化に応答して印加液圧が正常に変化する場合には、正規の時間で目標変速段へと切換えできる。
【０００９】
本発明の請求項５に記載の制御方法及び請求項１３に記載の制御装置によると、推定変化率に実際の時間変化率が一致しない場合に、正規のタイミングを補正し、その補正タイミングで許可指令値を調圧手段に与える。これにより、指令値の変化に応答して印加液圧が変化するものの、印加液圧の時間変化率が異常を示す場合には、その異常を考慮した時間で目標変速段へと切換えできる。
【００１０】
ここで、解放側摩擦要素への印加液圧を調圧手段により最小圧に調圧する許可指令値を完全解放指令値と定義する。
指令値を変化させたとき検出手段により検出される係合側印加液圧の時間変化率が推定変化率に一致しない場合には、完全解放指令値を正規のタイミングで調圧手段に与えると、解放側摩擦要素の解放タイミングと係合側摩擦要素の係合タイミングとの相対関係が崩れる。この場合、変速性能が低下するおそれがある。これに対し、本発明の請求項６に記載の制御方法及び請求項１４に記載の制御装置によると、係合側印加液圧の時間変化率が推定変化率に一致しない場合に、完全解放指令値を補正タイミングで調圧手段に与える。これにより、解放側摩擦要素の解放タイミングと係合側摩擦要素の係合タイミングとの相対関係を崩さないように補正タイミングを決めることによって、変速性能の低下を抑制できる。
【００１１】
本発明の請求項７に記載の制御方法及び請求項１５に記載の制御装置によると、係合側印加液圧を伝達する通路部に作動流体が充填された後、指令値を変化させ、係合側印加液圧の時間変化率と対比する推定変化率を求める。通路部に作動流体が充填されて係合側摩擦要素に所期の液圧が確実に印加可能な状態で指令値を変化させるので、係合側印加液圧の時間変化率を推定するための演算が容易となる。したがって、推定変化率を正確に求めて、変速段切換の許否判定の精度を高めることができる。
本発明の請求項８に記載の制御方法及び請求項１６に記載の制御装置によると、時系列で求めた複数の時間変化率に基づき変速段の切換の許否を判定するので、判定精度が向上する。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。
（第一実施形態）
本発明の第一実施形態による自動変速機の制御装置を図２に示す。第一実施形態の制御装置１０は自動変速機２と共に車両に搭載され、自動変速機２の変速段を切換制御する。
【００１３】
自動変速機２は、クラッチ又はシーブ等の摩擦要素４を複数備えている。複数の摩擦要素４は、それぞれ制御装置１０から印加される作動油の油圧に応じて係合又は解放される。車両のシフトレバーによりドライブ（Ｄ）ポジションが選択されているとき、自動変速機２は各摩擦要素４の係合及び解放の組み合わせに従って変速段を切換える。本実施形態では、一つの変速段につき二つの摩擦要素４を係合する。また、連続する変速段間の切換に際して、元の変速段で係合する二つの摩擦要素４のうち一つを解放しつつ別の摩擦要素４を一つ係合することで目標の変速段を実現する。
制御装置１０は、オイルポンプ１２、マニュアル弁１４、複数の電磁弁１６、複数の印加油圧センサ１８及び電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０を備えている。
【００１４】
オイルポンプ１２は、機械駆動式又は電動駆動式のポンプである。オイルポンプ１２は連通路３０に接続され、図示しないオイルパンから吸入した作動油を連通路３０に吐出する。このオイルポンプ１２による作動油の吐出圧がライン圧として用いられる。
マニュアル弁１４は連通路３０に配設されている。マニュアル弁１４はシフトレバーと機械的又は電気的に接続され、シフトレバーによりＤポジションが選択されているとき連通路３０を開通してライン圧を下流側に伝達する。
【００１５】
調圧手段を構成する複数の電磁弁１６は、連通路３０の下流側端部から分岐する複数の連通路３２のいずれかに接続され、対応する連通路３２に伝達されるライン圧を元圧として出力圧を生成する。各電磁弁１６はＥＣＵ２０に電気的に接続され、ＥＣＵ２０から与えられる指令値に従って出力圧を調圧する。自動変速機２の各摩擦要素４は個別の連通路３４を介して複数の電磁弁１６のいずれかに接続され、対応する連通路３４に伝達される電磁弁１６の出力圧を印加油圧として印加される。
【００１６】
検出手段を構成する複数の印加油圧センサ１８は複数の連通路３４のいずれかに配設され、対応する連通路３４を通じて電磁弁１６から摩擦要素４へ印加される印加油圧を検出する。各印加油圧センサ１８は、電気的に接続されたＥＣＵ２０により作動を制御され、印加油圧の検出結果を表す信号をＥＣＵ２０に出力する。
判定手段を構成するＥＣＵ２０は、ＣＰＵ及び記憶装置を備えたマイクロコンピュータである。ＥＣＵ２０は、記憶装置に記憶されている制御プログラムに従って電磁弁１６、印加油圧センサ１８等を制御する。
【００１７】
図３に示すようにＥＣＵ２０は、電磁弁１６に入力する指令値をＤｍｉｎ以上Ｄｍａｘ以下の値に設定する。例えば指令値がデューティ比の場合、Ｄｍｉｎが０％、Ｄｍａｘが１００％に設定される。電磁弁１６は、摩擦要素４への印加油圧についてＥＣＵ２０の設定指令値に比例した油圧に調圧する。具体的には、指令値がＤｍｉｎに設定されるとき電磁弁１６は、摩擦要素４を完全に解放する最小圧Ｐｍｉｎに印加油圧を調圧する。指令値がＤｍａｘに設定されるとき電磁弁１６は、摩擦要素４を完全に係合する最大圧Ｐｍａｘに印加油圧を調圧する。Ｄｍｉｎより大きくＤｍａｘより小さい所定値Ｄｂに指令値が設定されるとき、電磁弁１６は、Ｐｍｉｎより高くＰｍａｘより低い中間圧Ｐｂであって解放状態の摩擦要素４が係合し始める中間圧Ｐｂに印加油圧を調圧する。この中間圧Ｐｂは、それよりも印加油圧が僅かに低下したとき摩擦要素４が解放され始める油圧と定義することもでき、以下、境界圧Ｐｂという。尚、境界圧Ｐｂは、車両のエンジンから自動変速機２に入力されるトルクに応じて変化するものであり、例えば自動変速機２の入力軸の回転数を検出してその検出結果から推定できる。
【００１８】
自動変速機２の変速段の切換に際してＥＣＵ２０は、目標変速段を実現するために係合する摩擦要素（係合側摩擦要素）４に対応した電磁弁（係合側電磁弁）１６への指令値をＤｍｉｎからＤｍａｘに変化させると共に、目標変速段を実現するために解放する摩擦要素（解放側摩擦要素）４に対応した電磁弁（解放側電磁弁）１６への指令値をＤｍａｘからＤｍｉｎに変化させる。指令値の変化に応答して係合側摩擦要素４及び解放側摩擦要素４への印加油圧が変圧されるが、制御装置１０や自動変速機２に異常が発生すると、それら摩擦要素４への油圧の印加が正常に行われなくなる。そこで本実施形態では、ＥＣＵ２０が上記制御プログラムに従う変速段の切換制御処理を実行することにより、異常に対処する。
【００１９】
ここで、ＥＣＵ２０が実行する変速段の切換制御処理について図４及び図１を参照しつつ説明する。本処理は、エンジンが駆動された状態でシフトレバーによりＤレンジが選択されてＥＣＵ２０により変速段の切換制御の開始判定が下された時点ｔ０から、スタートするものとする。尚、図１（ａ），（ｂ）は、本処理のスタート後、目標変速段を実現するために係合側電磁弁１６に与える指令値の時間変化と、その指令値に従って係合側電磁弁１６から係合側摩擦要素４に印加される印加油圧（係合側印加油圧）の時間変化とをそれぞれ示している。また、図１（ｃ），（ｄ）は、本処理のスタート後、解放側電磁弁１６に与える指令値の時間変化と、その指令値に従って解放側電磁弁１６から解放側摩擦要素４に印加される印加油圧（解放側印加油圧）の時間変化とをそれぞれ示している。
【００２０】
まず、ステップＳ１０１（以下、単にＳ１０１という。他のステップについても同様である。）では、Ｄｍｉｎより大きくＤｂより小さい所定の指令値Ｄｆを係合側電磁弁１６に入力する。これにより係合側電磁弁１６は、最小圧Ｐｍｉｎより高く境界圧Ｐｂより低い所定の油圧Ｐｆにまで出力圧を昇圧し、通路部としての連通路３４に作動油を充填する。この作動油の充填は、係合側摩擦要素４に油圧が確実に印加可能となる時点ｔ１（以下、単にｔ１という。他の時点についても同様である。）まで継続される。
【００２１】
Ｓ１０２では、解放側電磁弁１６への入力指令値をＤｍａｘからＤｂに変化させる。これにより解放側電磁弁１６は解放側印加油圧を最大圧Ｐｍａｘから境界圧Ｐｂにまで減圧する。
Ｓ１０３では、連通路３４への作動油の充填が完了するｔ１までＳ１０４への移行を遅延する。
【００２２】
Ｓ１０４では、係合側電磁弁１６への入力指令値をＤｆからＤｂ側に向かって変化させる。ここでは、時間に対し指令値が比例増大するように、指令値の時間変化率ｒを一定とする。指令値の変化は、指令値がＤｂを越えてＤｍａｘより小さな所定値Ｄｏとなるｔ７まで継続される。尚、指令値Ｄｏの大きさについては、指令値に対する印加油圧の誤差範囲を加味して、ｔ１〜ｔ７の期間で係合側印加油圧が境界圧Ｐｂを確実に越えるように設定される。また、指令値を変化させる期間ｔ１〜ｔ７の長さ及び指令値の時間変化率ｒについては、正常時において変速ショックの低減と変速時間の短縮とを両立するように設定される。
【００２３】
Ｓ１０５では、係合側印加油圧を検出する印加油圧センサ１８の出力信号に基づいて、係合側印加油圧の時間変化率Ｒを実測により求める。ここでは、Ｓ１０４による指令値の変化に応答して係合側印加油圧が変化し始めるｔ２に検出された係合側印加油圧と、ｔ２から所定時間経過後のｔ３に検出された係合側印加油圧とから、ｔ２〜ｔ３の期間おける時間変化率Ｒを算定する。尚、期間ｔ２〜ｔ３の長さについては、時間変化率Ｒの要求算定精度に応じて設定される。
【００２４】
Ｓ１０６では、Ｓ１０４の実行により変化させている係合側電磁弁１６への指令値に基づいて、係合側印加油圧の時間変化率Ｒを推定により求める。ここで、時間変化率Ｒの推定値としての推定変化率Ｒ’は次のようにして求める。まず、指令値に対する印加油圧の応答遅れ時間Ｔｒ（例えば図１にＴｒで示す時間）を加味して、ｔ２における係合側印加油圧をその油圧を指令した指令値に基づき、またｔ３における係合側印加油圧をその油圧を指令した指令値に基づき推定する。そして、推定されたｔ２，ｔ３での各係合側印加油圧からｔ２〜ｔ３の期間における推定変化率Ｒ’を算定する。尚、応答遅れ時間Ｔｒは作動油の油温に応じて変化するものであり、油温の検出結果から推定できる。
【００２５】
Ｓ１０７では、Ｓ１０５で求めた時間変化率ＲとＳ１０６で求めた推定変化率Ｒ’とを対比する。対比の結果、時間変化率Ｒと推定変化率Ｒ’とが所定の誤差範囲内で一致する正常時（図１（ｂ）の実線グラフ参照）には、変速段の切換を許可すると判定してＳ１０８に移行し、正常時処理を実行する。一方、時間変化率Ｒと推定変化率Ｒ’とが一致しないが時間変化率Ｒが０でない第一の異常時（図１（ｂ）の一点鎖線グラフ参照）には、変速段の切換を許可するが指令値の入力タイミングを補正すると判定してＳ１０９に移行し、第一異常時処理を実行する。また一方、時間変化率Ｒと推定変化率Ｒ’とが一致せず且つ時間変化率Ｒが実質的に０である第二の異常時（図１（ｂ）の二点鎖線グラフ参照）には、変速段の切換を禁止すると判定してＳ１１０に移行し、第二異常時処理を実行する。
【００２６】
まず、Ｓ１０８の正常時処理について図５及び図１を参照しつつ説明する。
正常時処理のＳ２０１では、係合側印加油圧が境界圧Ｐｂとなるｔ６、すなわち係合側摩擦要素４の係合が開始されるｔ６を推定する。ここでは、境界圧Ｐｂを指令する指令値Ｄｂが係合側電磁弁１６に与えられたｔ４から応答遅れ時間Ｔｒだけ経過した時点をｔ６と推定する。
【００２７】
Ｓ２０２では、ｔ４〜ｔ６の間に設定されるｔ５までＳ２０３への移行を遅延する。
Ｓ２０３では、図１（ｃ）に実線グラフで示すように、解放側電磁弁１６への入力指令値をＤｂからＤｍｉｎに変化させる。すなわち、正規のタイミングたるｔ５において指令値Ｄｍｉｎを解放側電磁弁１６に入力する。指令値Ｄｍｉｎの入力により解放側電磁弁１６は、図１（ｄ）に実線グラフで示すように、解放側印加油圧を境界圧Ｐｂから最小圧Ｐｍｉｎにまで減圧する。このとき解放側印加油圧は、ｔ５から応答遅れ時間Ｔｒだけ経過したｔ８から変化し始める。すなわち解放側摩擦要素４は、係合側摩擦要素４が係合され始めるｔ６より後のｔ８から解放され始める。これにより、解放側及び係合側の双方の摩擦要素４が同時に解放されてエンジンの空吹かしが生じることを防止できる。以上の結果、解放側摩擦要素４が完全に解放される。
【００２８】
Ｓ２０４では、係合側電磁弁１６に指令値Ｄｏが与えられるｔ７までＳ２０５への移行を遅延する。
Ｓ２０５では、図１（ａ）に実線グラフで示すように、係合側電磁弁１６への入力指令値をＤｏからＤｍａｘへ一挙に変化させる。これにより係合側電磁弁１６は、図１（ｂ）に実線グラフで示すように、係合側印加油圧を最大圧Ｐｍａｘにまで昇圧する。その結果、係合側摩擦要素４が完全に係合される。
以上の正常時処理により目標変速段への切換が達成される。
【００２９】
次に、Ｓ１０９の第一異常時処理について図６及び図１を参照しつつ説明する。
Ｓ３０１では、係合側印加油圧が境界圧Ｐｂとなるｔ１０、すなわち係合側摩擦要素４の係合が開始されるｔ１０を推定する。例えばＳ１０７での対比により時間変化率Ｒが推定変化率Ｒ’よりも小さいことが判明した場合（図１（ｂ）の一点鎖線グラフ参照）、ｔ１０は、正常時処理で推定されるｔ６よりも遅れる。そこでｔ１０については、境界圧Ｐｂを指令する指令値Ｄｂが係合側電磁弁１６に与えられたｔ４からの遅れ時間Ｔｄを時間変化率Ｒ、推定変化率Ｒ’及び応答遅れ時間Ｔｒに基づき割り出すことで推定する。
【００３０】
Ｓ３０２では、ｔ４〜ｔ１０の間に設定されるｔ９までＳ３０３への移行を遅延する。ここでｔ９については、ｔ９〜ｔ１０の期間の長さが正常時処理で説明したｔ５〜ｔ６の期間の長さとほぼ一致するように設定する。
Ｓ３０３では、図１（ｃ）に一点鎖線グラフで示すように、解放側電磁弁１６への入力指令値をＤｂからＤｍｉｎに変化させる。すなわちｔ９において指令値Ｄｍｉｎを解放側電磁弁１６に入力するのであるが、かかるｔ９は、正常時処理において相当するｔ５をＳ３０２の実行により補正した補正タイミングであると考えることができる。指令値Ｄｍｉｎの入力により解放側電磁弁１６は、図１（ｄ）に一点鎖線グラフで示すように、解放側印加油圧を境界圧Ｐｂから最小圧Ｐｍｉｎにまで減圧する。このとき解放側印加油圧は、ｔ９から応答遅れ時間Ｔｒだけ経過したｔ１１から変化し始める。すなわち解放側摩擦要素４は、係合側摩擦要素４が係合され始めるｔ１０より後のｔ１１から解放され始める。しかも、Ｓ３０２におけるｔ９の設定によりｔ１０とｔ１１との相対関係は、正常時処理におけるｔ６とｔ８との相対関係とほぼ同じになる。したがって、解放側及び係合側摩擦要素４の同時解放によるエンジンの空吹かしについて、変速ショックを招くことなく防止できる。以上の結果、解放側摩擦要素４が完全に解放される。本実施形態では、指令値Ｄｍｉｎが許可指令値及び完全解放指令値に相当する。
【００３１】
第一異常時処理では、Ｓ３０１〜Ｓ３０３の実行と並行して、Ｓ３０４及びＳ３０５を実行する。具体的にＳ３０４では、Ｓ１０７の実行後、正常時処理のＳ２０４と同様にしてＳ３０５への移行をｔ７まで遅延する。続くＳ３０５では、正常時処理のＳ２０５と同様にして係合側電磁弁１６への入力指令値をＤｍａｘに変化させる。これにより、図１（ｂ）に一点鎖線グラフで示す如く係合側電磁弁１６が係合側印加油圧を最大圧Ｐｍａｘに調圧するので、係合側摩擦要素４が完全に係合される。
以上の第一異常時処理により、解放側電磁弁１６への指令値の入力タイミングが補正されて目標変速段への切換が達成される。
【００３２】
次に、Ｓ１１０の第二異常時処理について図７及び図１を参照しつつ説明する。
第二異常時処理のＳ４０１では、図１（ｃ）に二点鎖線グラフで示すように、Ｓ１０７の実行から所定時間経過した後、解放側電磁弁１６への入力指令値をＤｂからＤｍａｘに変化させる。これにより解放側電磁弁１６は、図１（ｄ）に二点鎖線グラフで示すように、解放側印加油圧を境界圧Ｐｂから最大圧Ｐｍａｘにまで昇圧する。その結果、解放側摩擦要素４が完全係合状態に戻される。本実施形態では、指令値Ｄｍａｘが完全係合指令値に相当する。尚、Ｓ４０１で解放側電磁弁１６への入力指令値を変化させるタイミングについては適宜設定可能であり、例えば係合側電磁弁１６への入力指令値が係合側印加油圧を高圧にする値になるのを待って変化率Ｒ，Ｒ’の対比を再実施した後の時点等に設定にしてもよい。
【００３３】
ところで、第二異常時処理が実行されるのは、Ｓ１０４で指令値をＤｆから変化させたにも拘わらず係合側印加油圧が境界圧Ｐｂよりも低い油圧Ｐｆから変化しない場合である。したがって、Ｓ４０１の実行時において係合側摩擦要素４は解放状態となっている。
以上の第二異常時処理により目標変速段への切換が禁止される。
【００３４】
このように本実施形態による変速段の切換制御処理では、係合側印加油圧の時間変化率Ｒを監視して推定変化率Ｒ’と対比させることにより、変速段切換の許否判定を行っている。そのため、係合側印加油圧が所定値に到達するのを待つことなく迅速に変速段切換の許否判定を実施できる。
【００３５】
しかも、係合側摩擦要素４に油圧を伝達する連通路３４に作動油を充填させた後、係合側印加油圧の時間変化率Ｒを監視しているので、係合側印加油圧の変化を正確に検知できる。それにより、係合側印加油圧に変化が見られる正常時及び第一の異常時には変速段切換の許可判定が正しく下されて、正常時処理又は第一異常時処理により変速段が確実に切換えられる。またそれにより、係合側印加油圧に変化が見られない第二の異常時には変速段切換の禁止判定が正しく下されて、第二異常時処理により変速段の切換が確実に禁止される。
【００３６】
（第二実施形態）
本発明の第二実施形態による自動変速機の制御装置で実行される変速段の切換制御処理を図８に示す。第一実施形態と実質的に同一の構成部分には同一符号を付す。
第一実施形態の切換制御処理のＳ１０５では、ｔ２，ｔ３の二点の係合側印加油圧から時間変化率Ｒを求めている。この場合、例えば図９に示すようにｔ３近傍で係合側印加油圧が外乱等により偶発的に急変すると、時間変化率Ｒを正しく求められなくなるおそれがある。そこで第二実施形態の切換制御処理では、Ｓ１０５において時間変化率Ｒを求めるに際し、まずＳ１０５ａでｔ２〜ｔ３の期間を図９に示す如き複数の微少期間Δｔに分割する。そして、係合側印加油圧を検出する印加油圧センサ１８の出力信号に基づいて、一微少期間Δｔが経過する毎にｔ２からその経過時点までにおける係合側印加油圧の時間変化率Ｒｐを実測により求める。このＳ１０５ａによる時間変化率Ｒｐの実測は、ｔ３となるまで継続する。ｔ３となったら、Ｓ１０５ｂにおいて、Ｓ１０５ａで求めた複数の時間変化率Ｒｐを平均することにより時間変化率Ｒを算定する。このように時系列で求めた時間変化率Ｒｐの平均値である時間変化率Ｒは、係合側印加油圧の急変による影響が小さく抑えられる。したがってＳ１０７では、かかる時間変化率Ｒに基づき判定を行うので、判定精度が向上する。
【００３７】
（第三実施形態）
本発明の第三実施形態による自動変速機の制御装置を図１０に示す。第一実施形態と実質的に同一の構成部分には同一符号を付す。
第三実施形態の制御装置４０では、複数の切換電磁弁４２が個別の連通路４４を介して複数の電磁弁１６のいずれかに接続されている。各切換電磁弁４２には、二つの摩擦要素４が個別の連通路３４を介して接続されている。各切換電磁弁４２はＥＣＵ２０に電気的に接続され、対応する二つの連通路３４のうちＥＣＵ２０により選択される一方を連通路４４と連通させる。電磁弁１６の出力圧は、切換電磁弁４２により連通路４４と連通した連通路３４に繋がる摩擦要素４へ印加される。各印加油圧センサ１８は、対応する連通路３４を通じて摩擦要素４に印加される印加油圧を検出する。
【００３８】
このような第三実施形態による変速段の切換制御処理では、各切換電磁弁４２により連通路４４と連通させた連通路３４に繋がる摩擦要素４の中から、係合側及び解放側の各摩擦要素４をＥＣＵ２０により選択する。これにより、切換制御処理を第一実施形態と同様に実施できる。尚、第三実施形態では、切換電磁弁４２により連通路４４と連通させる連通路３４を切換えることによっても、変速段を切換えることが可能である。
【００３９】
尚、上述した複数の実施形態では、目標変速段で係合する係合側摩擦要素への印加液圧（印加油圧）について時間変化率を監視し、その時間変化率に基づき変速段の切換の許否判定を行っている。これに対し、目標変速段で解放する解放側摩擦要素への印加液圧について時間変化率を監視し、その時間変化率に基づき変速段の切換の許否判定を行ってもよい。
【００４０】
また、上述した複数の実施形態では、指令値に従って摩擦要素への印加液圧（印加油圧）を調圧する電磁弁により調圧手段を構成している。これに対し、指令値に従って指令圧を調圧する電磁弁と、電磁弁により調圧された指令圧に従って摩擦要素への印加液圧を調圧する圧力制御弁とにより調圧手段を構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第一実施形態による変速段の切換制御処理について説明するための特性図である。
【図２】本発明の第一実施形態による自動変速機の制御装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の第一実施形態による自動変速機の制御装置の作動を説明するための特性図である。
【図４】本発明の第一実施形態による変速段の切換制御処理を示すフローチャートである。
【図５】図４のＳ１０８で実行される正常時処理を示すフローチャートである。
【図６】図４のＳ１０９で実行される第一異常時処理を示すフローチャートである。
【図７】図４のＳ１１０で実行される第二異常時処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第二実施形態による変速段の切換制御処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第二実施形態による変速段の切換制御処理について説明するための特性図であって、図１の部分拡大図に相当する図である。
【図１０】本発明の第三実施形態による自動変速機の制御装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
２  自動変速機
４  摩擦要素
１０，４０  制御装置
１２  オイルポンプ
１４  マニュアル弁
１６  電磁弁（調圧手段）
１８  印加油圧センサ（検出手段）
２０  ＥＣＵ
３４  連通路（通路部）
４２  切換電磁弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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