(57)【要約】【課題】自車両が他の車両と接触しないようにステアリングホイールなどの操作を規制する。【解決手段】車両検出器２〜９によって自車両１の周囲に存在する他車両の位置、移動方向、移動速度などの周囲状況を検出し、この周囲状況を基にして方向別の安全度を判定する。そして、他の車両に接触する恐れがある方向へステアリングホイールを回転操作しようとすると、電動式のパワーステアリング装置のモータ１１がステアリングシャフトにステアリングホイールの操作方向とは逆方向の回転トルクを与え、操作し難くする。また、この操作抵抗により、運転者は操作しようとする方向に他車両が存在することにを知り、危険を回避できる。【選択図】  図１
2004220422.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲状況を検出する周囲状況検出手段と、
この周囲状況検出手段からの周囲状況情報に基づいて方向別の安全度を判定する安全度判定手段と、
自車両の運転操作手段の操作方向が、前記安全度判定手段により人や物体に接触する危険性有りと判定された側に自車両を相対的に移動させる方向であるとき、その運転操作手段に規制力を与えて当該操作手段の操作を制限する、またはその運転操作手段の操作を無効にする操作規制手段とを備えてなる車両の接触防止システム。
【請求項２】
前記周囲状況検出手段が検出する周囲状況は、自車両の周辺に存在する人や物体の自車両を中心とした位置と、自車両に対する相対的な移動方向と、自車両に対する相対的な移動速度とであることを特徴とする請求項１記載の車両の接触防止システム。
【請求項３】
前記運転操作手段は、ステアリングホイール、ブレーキペダル、アクセルペダルのうちの少なくとも一つであることを特徴とする請求項１または２記載の車両の接触防止システム。
【請求項４】
前記操作規制手段により前記運転操作手段の操作が制限され、または無効にされることを解除する規制解除手段が設けられていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両の接触防止システム。
【請求項５】
前記安全度判定手段が判定した方向別の安全度を表示する表示手段を備えていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の車両の接触防止システム。
【請求項６】
路上を走行する車両の走行状況を検出する路上道路監視システムからの監視情報を受信する路上道路監視システム用通信機を備え、前記安全度判定手段は、前記路上道路監視システムからの監視情報をも方向別の安全度を判定するための情報として用いることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の車両の接触防止システム。
【請求項７】
車両と車両との間で互いに走行速度、前車との距離などの走行情報を通信し合う車車間通信システム用通信機を備え、前記安全度判定手段は、前記車車間通信システム用通信機が受信した他の車両からの走行情報をも方向別の安全度を判定するための情報として用いることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の車両の接触防止システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自車両周辺の人や物体を検出して接触防止をするようにした車両の接触防止システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
交通事故のうち、衝突事故の占める割合は大きく、衝突事故を未然に防止するシステムの実用化が切に望まれている。従来提案されている車両の衝突防止装置としては、例えば自動焦点装置の原理を利用して車間距離を測定すると共に、速度計などから自車両の走行速度を検出し、これら車間距離と走行速度を比較して警報を発して追突事故を防止するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
また、車両周辺の物体を検出するレーダを設け、自車両の周辺の状況を画像表示するようにしたもの（例えば、特許文献２参照）、自車両に物体が接近すると運転者に振動を与えて報知するもの（例えば、特許文献３参照）もある。
【０００３】
【特許文献１】特開昭５４−８６１３８号公報（第１頁）
【０００４】
【特許文献２】特開平８−１６６４４８号公報（第２頁）
【０００５】
【特許文献３】特開２０００−３３５３４１号公報（第３頁）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来の車両の衝突防止装置は、物体が自車両に接近していることを報知するだけで、その物体との距離が接触するほど危険な距離であることを報知するものではなく、まして物体と接触するような操縦がされないようにステアリングホイール、ブレーキペダル、アクセルペダルの操作を制限するようなものでもない。
【０００７】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、人や物体に接触するような操縦がなされないように、ステアリングホイール、ブレーキペダル、アクセルペダルの操作を規制、または無効にすることができる車両の接触防止システムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明では、自車両の運転操作手段の操作方向が、周囲状況検出手段の検出結果に基づいて安全度判定手段が人や物体に接触する危険性有りと判定した方向に自車両を相対的に移動させる方向であるとき、その運転操作手段に規制力を与えてその操作を制限し、或はその操作を無効にする（請求項１）ので、自車両が他の物体、例えば自車両の近くを走行している他の車両と接触する恐れがない。
【０００９】
この場合、周囲状況検出手段が検出する周囲状況は、自車両の周辺に存在する人や物体の位置と、自車両に対する相対的な移動方向および移動速度とすることができ（請求項２）、また、規制する運転操縦手段としては、ステアリングホイール、ブレーキペダル、アクセルペダルのうちの少なくとも一つとすることができる（請求項３）。
【００１０】
本発明では、運転操作手段の操作に規制がかからないように、或は操作が無効にされないようにする規制解除手段を設けることができる（請求項４）。規制解除手段が設けられている場合には、例えばブレーキシステムが故障した場合に、自車両を道路脇のガードレールなどに接触させて停止させることができる等、緊急の事態に対応することができる。
【００１１】
また、本発明は、安全度判定手段が判定した方向別の安全度を表示する表示手段を設けることができる（請求項５）。このような表示手段が設けられていれば、自車両を中心とした危険方向を視覚によって容易に認識することができる。
【００１２】
更に本発明では、路上を走行する車両の走行状況を検出する路上道路監視システムからの監視情報（請求項６）、車車間通信システムによる他の車両の走行速度や離間距離などの情報を通信し合う車車間通信システム用通信機を設け（請求項７）、その受信情報を安全度判定手段が方向別の安全度を判定するための情報として用いるようにしても良い。このようにすれば、自車両の周囲状況をより正確に把握することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施例を図１〜図１０に基づいて説明する。
図２には、車両１と、この車両１に設けられた周辺状況検出手段としての車両検出器２〜９が示されている。車両検出器２〜９は、車両１の周辺に存在する人や物体、例えば他の車両、道路の中央分離帯や道路際のガードレールなど（以下、人や物体を一括して単に車両と言う。）を検出すると共に、その検出した人や物体の位置（自車両１からの方向と距離）を検出するためのもので、例えばレーザレーダなどから構成されている。なお、車両検出器２〜９としては、他に超音波センサ、カメラなどから構成しても良い。
【００１４】
上記車両検出器２〜９のうち、左右の両前方車両検出器２，３は、車両１の前部の左右両側に設けられており、車両１の前方に存在する車両を検出する。左側方後車両検出器４および右側方後車両検出器５は、車両１の左右のドアミラー１ａに設けられており、車両１の左側後方および右側後方に存在する車両を検出する。
【００１５】
左側方前車両検出器６および右側方前車両検出器７は、車両１の左右のリアピラー１ｂに設けられており、車両１の右側前方および左側前方に存在する車両を検出する。また、左右の両後方車両検出器８，９は、車両１の後部の左右両側に設けられており、車両１の後方に存在する車両を検出する。
【００１６】
図３は車両１のパワーステアリング装置１０を示す。このパワーステアリング装置１０は操舵トルクのアシストをモータ１１により行うもので、モータ１１の他に、ステアリングホイール１２が取り付けられたステアリングシャフト１３に作用するトルクを検出するトルクセンサ１４と、このトルクセンサ１４の検出トルクに応じた大きさの駆動信号を出力するステアリング制御回路１５とを備えている。そして、操舵時、モータ１１はステアリング制御回路１５が発する駆動信号の大きさに応じたトルクを出力してステアリングシャフト１３にアシスト力を伝達する。これにより運転者はステアリングホイール１２を楽に回転操作することができる。
【００１７】
この実施例では、上述の車両検出器２〜９により自車両１の周辺に他の車両が存在していて自車両１が周辺の車両と接触する危険性があるとき、運転操作手段としてのステアリングホイール１２、図４および図５に示す同じく運転操作手段としてのブレーキペダル１６およびアクセルペダル１７の危険（接触）側への操作を規制（操作規制）、この実施例では危険側への操作に抵抗力を与えて危険側へ操作し難く（制限）するようになっている。
【００１８】
上記ステアリングホイール１２、ブレーキペダル１６およびアクセルペダル１７の操作規制のうち、ステアリングホイール１２の操作規制は、パワーステアリング装置１０のモータ１１を操作規制手段として利用するようにしている。即ち、ステアリングホイール１２が危険側に回転操作されると、パワーステアリング装置１０のモータ１１が危険側とは反対方向の回転トルクを発生し、これによりステアリングホイール１２を危険側に回転操作し難くしたり、モータ１１の発生トルクを更に大きくすることによって危険側に回転操作できないようにしたりする。
【００１９】
また、ブレーキペダル１６およびアクセルペダル１７の操作規制は、図４、図５に示すように、ブレーキペダル１６に連結されたマスタシリンダロッド１８、アクセルペダル１７に連結されたアクセルロッド１９に対して、それぞれ操作規制手段としての機械式規制力付与装置、例えば摩擦力付与装置２０，２１によりブレーキを掛けることによって行う。
【００２０】
上記摩擦力付与装置２０，２１は、図６に示すように、マスタシリンダロッド１８、アクセルロッド１９を挟んで対向する一対の電磁石２２を配置し、この電磁石２２の内側にブレーキライニング２３を装着して構成されている。そして、一対の電磁石２２は、通電されると互いに吸引し合ってブレーキライニング２３をマスタシリンダロッド１８、アクセルロッド１９に圧接させてブレーキを掛ける。このときのブレーキ力の大きさは、電磁石２２に流れる電流を制御することにより自在に調節することができるようになっている。
【００２１】
さて、図１は車両１の接触防止システムを示すブロック図であり、同図に示すように、前記車両検出器２〜９の検出情報は、安全度判定手段としての安全度判定回路２４に入力される。この安全度判定回路２４には、他に、例えば車両１の車軸の回転数を検出することにより車速を検出する車速センサ２５、ステアリングホイール１２の回転角度を検出するステアリングホイール回転角センサ２６、ステアリングホイール１２などに前述の操作規制が掛けられないようにするための規制解除手段としての操作規制解除スイッチ２７からの信号も入力されるようになっている。
【００２２】
安全度判定回路２４は、マイクロコンピュータを主体とするもので、車両検出器２〜９および車速センサ２５からの入力情報に基づいて、自車両１を中心にした方向別の安全度を判定する。そして、安全度判定回路２４は、その判定した方向別の安全度を運転者が視覚により認識できるように表示器２８に表示すると共に、方向別安全度情報を運転操作制御手段としてのステアリング操作制御回路２９、ブレーキ操作制御回路３０およびアクセル操作制御回路３１に伝える。
【００２３】
上記安全度判定の具体例を述べると、まず、安全度判定回路２４は、車両検出器２〜９からの入力情報により、自車両１とその周辺に存在する人、他の車両、障害物などの物体（人をも含めて、以下、単に車両）の位置（自車両１からの距離と方向）を一定時間毎に検出する。そして、検出時間毎の物体の位置変化（自車両に対する）により、それら物体の自車両に対する相対速度と、自車両に対する移動方向を演算し、車速センサ２５から取得される自車両１の速度で補正して絶対速度（道路に対する速度）を演算する。なお、車両検出器２〜９を、物体の自車両に対する相対速度、自車両１に対する移動方向を直接検出できるものとして構成しても良い。このようにすれば、安全度判定回路２４の負担を軽減することができる。
【００２４】
そして、安全度判定回路２４は、上記物体の位置と絶対速度または相対速度とから、自車両１の速度を加味した危険範囲を設定し、方向別の安全度を判定する。例えば、車両速度５０Ｋｍ／時間のとき、自車両１から前後１０ｍ以内、左右２ｍ以内が危険範囲（この範囲内に車両が存在すると、その車両に接触する可能性がある範囲。）と定められていたとする。そして、自車両１が時速５０Ｋｍで走行しているとき、図７（ａ）に示すように、自車両１と同じレーンを時速５０Ｋｍ走行している他車両Ａが９ｍ前方に存在すると共に、自車両１の右側のレーンを他車両Ｂが後方５ｍの所にあって時速６０Ｋｍで走行していたとする。この場合には、安全度判定回路２４は、他車両Ａ，Ｂが共に安全限界（前後１０ｍ、左右２ｍ）を超えて自車両１に接近しているから、両車両Ａ，Ｂ共に危険位置に存在することとなる。そこで、安全度判定回路２４は、車両Ａ，Ｂの存在する方向お呼び車両Ｂの前方を危険度が高いと判定し、それ以外の方向を安全度が高いと判定する。
【００２５】
このようにして方向別の安全度を判定した後、安全度判定回路２４は、表示器２８に対して自車両１の周辺に存在する物体を表示すると共に、自車両を中心にした方向別の安全度を色分け表示する。この表示器２８への色分け表示は次のようなものである。即ち、先ず、表示器２８には、自車両１の周辺の物体、図７（ａ）の例では自車両１と他の車両Ａ，Ｂ、車道際のガードレールなどが図７（ｂ）のように表示される。この表示器２８に対して、自車両１の周辺を、自車両１を中心にして前後左右を複数の領域に分割し、各領域を安全度に応じて色分けする。図７（ａ）の例では、危険度の高い領域である自車両１の前方と右後方、右前方を赤（図７（ｂ）では斜線を付して示した。）、安全度の高い領域を緑（図７（ｂ）では白抜きで示した。）で色分け表示する。従って、この表示器２８の画面を運転者が視認すれば、危険地点の方向と危険地点までの距離を感覚的に知ることができる。なお、図７（ｂ）において、交差する斜線で示した部分はガードレールである。
【００２６】
また、安全度判定回路２４は、方向別の安全度を判定すると、その方向別安全度情報を操作制御手段としてのステアリング操作制御回路２９、ブレーキ操作制御回路３０、アクセル操作制御回路３１に与える。ステアリング操作制御回路２９は、与えられた方向別安全度情報に基づいて、物体に接触する恐れのあるステアリングホイール３０の操作範囲を演算し、その演算結果を規制制御手段としての前記ステアリング制御回路１５に与える。
【００２７】
これを図７（ａ）の例で説明すると、他車両Ｂの存在のために自車両１の右側が危険度の高い領域であるので、ステアリング操作制御回路２９は、現在の状態から右側へのステアリングホイール１２の回転操作に制限を加える演算結果（操作制限情報）をステアリング制御回路１５に与える。
【００２８】
そして、ステアリング制御回路１５は、ステアリング操作制御回路２９から与えられた操作制限情報に基づき、ステアリングホイール１２の許される操作範囲を超える操作がなされようとした場合、その操作に対して逆方向のトルクを発生させるようにモータ１１を駆動制御する。このため、運転者は、ステアリングホイール１２に大きな抵抗力（規制力）が作用して回転操作し難くなる、或はステアリングホイール１２がロックされた状態になって回転操作できなくなる。
【００２９】
そして、運転者はステアリングホイール１２の操作が通常とは異なることから、右方向への走行レーンの変更が後方車両Ｂの存在ゆえに危険であることに気付き右側方向へのステアリングホイール１２の回転操作を止めるのである。このとき、表示器２８を見れば、後方車両Ｂの存在が一層明瞭に分かることとなる。
【００３０】
一方、ブレーキ操作制御回路３０は、安全度判定回路２４から与えられた方向別安全度情報に基づいて、他の車両に接触しないブレーキペダル１９の操作範囲を演算し、その演算結果を規制制御手段としての前記ブレーキ制御器３２に与える。そして、ブレーキ制御回路３２は、ブレーキ操作制御器３０から与えられた操作範囲の情報（操作制限情報）に基づいて摩擦力付与装置２０を制御する。
【００３１】
図７（ａ）の例では、ブレーキ操作制御回路３０は、後方には危険領域が存在しないので、ブレーキ制御回路３２は、ブレーキ用アクチュエータたる電磁石２２に対して駆動信号を与えることなく、ブレーキペダル１６を自由に足踏み操作できるようにする。仮に自車両１の直ぐ後に他の車両が存在した場合、その他車両との距離に応じて電磁石２２に対して駆動信号を出力し、マスタシリンダロッド１８にブレーキ力を与えてブレーキペダル１６を踏み込み難くしてブレーキペダル１６を踏んではいけないことを知らせる。このため、いわゆる急ブレーキが掛かることはなく、後続車両に追突されるといった事故発生を防止できる。
【００３２】
また、アクセル操作制御回路３１は、安全度判定回路２４から与えられた方向別安全度情報に基づいて、他の車両に接触しないアクセルペダル１７の操作範囲を演算し、その演算結果を規制制御手段としての前記アクセル制御回路３３に与える。そして、アクセル制御回路３３は、アクセル操作制御器３１から与えられた操作範囲の情報（操作制限情報）に基づいて摩擦力付与装置２１を制御する。
【００３３】
図７（ａ）の例では、前方に他の車両Ａが存在し、この状態で急加速すると車両Ａに追突してしまうので、アクセル操作制御回路３１は、アクセルペダル１７の急激な踏み込みを防止するような駆動信号、或は現在より更にアクセルペダル１７が踏み込まれることを防止（ロック）する操作制限情報を出力する。
【００３４】
すると、アクセル制御回路３１は、アクセル用アクチュエータたる電磁石２２に通電する。これにより、アクセルロッド１９にブレーキ力が加えられ、ブレーキペダル１６を急激に踏み込もうとしても、抵抗を受けて急な踏み込みができない、或はアクセルペダル２０がロックされた状態になって踏み込み不能となる。そして、アクセルペダル１７の踏み込みに抵抗感があり、或は踏み込み不能であることにより、運転者は前方の車両Ａに追突する恐れがあることに気付く。
【００３５】
以上説明した安全度判定回路２４の主なる動作を図８に示し、この方向別安全度情報に基づく表示器２８、ステアリング操作制御回路２９、ブレーキ操作制御回路３０、アクセル操作制御回路３１の主なる動作を図９に示す。
【００３６】
このように本実施例によれば、自車両１が他の車両や人、障害物などに接触する恐れがある場合、ステアリングホイール１２、ブレーキペダル１６、アクセルペダル１７などの操縦用操作部材が接触側への操作されることを、それらに抵抗力（規制力）を加えて制限するので、接触事故を効果的に防止することができる。
このとき、表示器２８に自車両１を中心にした危険領域を表示するようにしたので、この表示器２８の画面を見ることによって視覚的に危険領域とその危険原因を感得できる。
【００３７】
また、本実施例では、操作規制解除スイッチ２７を設けたので、このスイッチ２７を操作することで、上述したようなステアリングホイール１２、ブレーキペダル１６、アクセルペダル１７の操作に対する制限が加えられないようにすることができる。
【００３８】
即ち、最悪の危険時、例えば車両１のフートブレーキシステムが故障し、車両１を道路の脇に接触させて停止させたい場合がある。この場合、ステアリングホイール１２を操作して道路の脇に自車両１を接触させようとしても、操作規制が有効であった場合には、ステアリングホイール１２を操作できなくなってしまう。このような最悪の事態が発生した場合の発生を予想し、操作規制解除スイッチ２７を操作して操作規制を解除することにより、重大な事故に至ることを防止できるようにしたものである。
【００３９】
この場合、例えば車両１の走行についての情報、例えば速度、ブレーキペダル１６やアクセルペダル１７の踏み込み量などを時系列的に図示しない車載メモリに記憶し、そして、操作規制を解除した時、その解除情報も車載メモリに記憶する。このようにすることによって、事故が起きた時、その車載メモリの記録内容から事故発生までの経緯や事故の原因などを究明することができる。
【００４０】
なお、操作規制が解除された場合、その旨を音声で出力するようにしても良い。また、操作規制の状態にあること、および操作規制が解除されていることを、報知手段、例えば表示器２８に表示するようにしても良い。
【００４１】
また、本実施例では表示器２８に接触の危険性のある領域を表示するようにしたので、例えば駐車時に表示器２８を見てステアリングホイール１２を操作することにより、駐車場の壁面に接触させることなく車庫入れができる。
即ち、図１０（ａ）は駐車場に車両１を入れる場合の平面図、図１０（ｂ）および（ｃ）はその時の表示器２８の表示状態を順に示している。先ず、図  １０（ａ）に示すように、自車両１を駐車しようとする場所（駐車スペース）Ｇの両側には２台の車両Ｖが既に駐車されている。なお、Ｓは車止めである。
【００４２】
図１０（ａ）に実線で示す車両１の位置は、バックしながら駐車スペースＧへ入り始める際を示している。このときには、車両１の前方には障害物がないため安全であるが、後側は車止めＳがあり、左右両側は２台の車両Ｖと接触する恐れがあるため、或る距離以上の地点は危険であることを示している。
【００４３】
この状態において、図１０（ｂ）に示されているように、表示器２８には、緑色で示された範囲（白抜き部分で示す。）に自車両１が位置するようにバックをさせてゆくと、最終的に図１０（ｃ）に示すように他車Ｖに接触することなく駐車することができる。
【００４４】
図１１は本発明の第２の実施例を示すもので、同図に図１と同一部分には同一符号を付して示し、異なる部分のみ説明する。
この第２の実施例が第１の実施例と異なるところは、車両１の周辺を撮像する撮像手段としての例えばＣＣＤカメラからなる車載周辺監視カメラ３４、車車間通信システム用通信機３５、路上道路監視システム用通信機３６を設け、これらの取得情報を安全度判定回路２４に入力するようにしたところにある。尚、車車間通信は、狭域通信（ＤＳＲＣ；Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ−ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）システムによって行われるようになっている。
【００４５】
車載周辺監視カメラ３４は、自車両１の周辺を撮像して送信し、安全度判定回路２４は、その車載周辺監視カメラ３４からの画像情報を解析して周辺の他車両の位置や車両サイズを演算し、その情報を安全度判定回路２４に与える。
【００４６】
車車間通信システム用通信機３５は、自車両１の速度、ブレーキペダル１６やアクセルペダル１７の踏み込み量、前車との距離、車種、車両サイズなどの情報を周辺の車両に向けて送信すると共に、周辺の他車両から同様の情報を受信するためのものである。そして、この車車間通信システム用通信機３５は、周辺の他の車両から取得した上記速度などの他車走行情報を安全度判定回路２４に与える。
【００４７】
路上道路監視システム用通信機３６は、路上道路監視システムから道路の渋滞情報、道路工事情報などの道路情報を取得してこれを安全度判定回路２４に与える。安全度判定回路２４は、路上道路監視システム用通信機３６から取得した情報により自車両１の前方に渋滞個所や工事個所があることを検出すると、例えば自車両１が渋滞個所や工事個所などの所定距離手前まで来た時点で、音声発生手段としてのスピーカ３７から速度を落とすように注意を促す。
【００４８】
このような第２の実施例によれば、ＣＣＤカメラ３４、車車間通信システム用通信機３７によって自車両１の周辺の他車両の速度や位置などをより正確に把握することができると共に、路上道路監視システム用通信機３６によって道路の状況などを把握することができるので、ステアリングホイール１２、ブレーキペダル１６、アクセルペダル１７などの操作規制を他車両の走行状況、道路状況などにより適した状態で行うことができる。
【００４９】
また、他車両の大きさが分かれば、表示器２８に自車両、他車両をそれぞれの大きさに応じた大きさで表示できるので、表示器２８によって周辺の状況をより正しく直感的に把握することができる。
【００５０】
なお、操作規制解除スイッチ２７を操作したことを車車間通信システム用通信機３７により送信するように構成すれば、自車両１がどのような安全度をもって運転されているかを他車両に知らしめることができる。逆に、他車両の操作規制が解除されているか否かの情報を自車両１の車車間通信システム用通信機３７で取得することができれば、例えば表示器２８に表示されている他車両を、例えば色分け（操作規制がされている車両については青色、解除されている車両については黄色）などして表すようにすれば、他車両が自車両１に接触する可能性のあることを直感的に知ることができる。
【００５１】
なお、操作規制が行われているか否かの情報は、車両と車両との間で直接的に送受信するものばかりでなく、路側通信機を介して間接的に送受信するように構成しても良い。
【００５２】
図１２は本発明の第３の実施例を示すもので、同図に図１１と同一部分に同一符号を付して詳細な説明を省略し、異なる部分のみ説明する。
この第３の実施例が第２の実施例と異なるところは、第２の実施例のステアリング操作制御回路２９、ブレーキ操作制御回路３０、アクセル操作制御回路３１を夫々ステアリング制御回路１５、ブレーキ制御回路３２、アクセル制御回路３３と一体化して夫々ステアリング操作制御・ステアリング制御回路３８、アクセル操作制御・アクセル制御回路３９、ブレーキ操作制御・ブレーキ制御回路４０としたところにある。
【００５３】
このようにすれば、特にステアリングホイール１２に操作規制を加えるパワーステアリング装置１０はステアリングホイール１２の操作をアシストするために本来的に車両１に設けられているものであるから、それに付随しているステアリング制御回路１５の制御プログラムを改変するだけで（ステアリング操作制御回路２９の機能を持つように）済む。このため、後付けの回路部品を設けなくとも済む。
【００５４】
これに対し、図１１の構成のものでは（図１の構成のものも同様であるが）、ステアリング操作制御回路２９に相当する回路部品を別途設けなければならず、その分、車内を狭めることとなる。
【００５５】
本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、以下のような拡張或は変更が可能である。
ステアリングホイール１２の回転操作に対して、規制力（抵抗力）を与える操作規制手段は、ブレーキペダル１６やアクセルペダル１７に対してと同様に、ステアリングシャフト１３に摩擦力を作用させて規制力を付与する構成のものであっても良い。
ブレーキペダル１６やアクセルペダル１７に対して規制力を与える操作規制手段は、ロッド１８，１９にオイルダンパ装置を設け、そのオイルダンパのオリフィスの開度を変化させる構成としても良い。
【００５６】
ステアリングシステム、ブレーキシステム、アクセルシステムなどの走行系のシステムが異常になった場合、自動的に操作規制を解除するように構成しても良い。この場合、運転者が明確に認知できるように音声或は表示により、どのシステムがどのように異常かを報知できるようにすることが好ましい。このような報知により、運転者は異常になっているシステムを知るので、それに注意を払いながら安全な場所まで車両を移動することができる。
ブレーキペダル１７、アクセルペダル１８にその踏み込み力をアシストするための油圧システムが設けられている場合、その油圧システムを操作規制手段として利用することができる。
【００５７】
自車両１が物体と接触する恐れのある方向へのステアリングホイール１２、ブレーキペダル１７、アクセルペダル１８の操作は無効にすることによって、自車両１が物体と接触することを防止するようにしても良い。この場合の操作を無効にするための操作規制手段は、例えばステアリングホイール１２とステアリングシャフト１３との連結、ブレーキペダル１６とマスタシリンダロッド１８との連結、アクセルペダル１７とアクセルロッド１９との連結を夫々解く構成のものが考えられる。
図１１、図１２において、車車間通信システム用通信機３５、路上道路監視システム用通信機３６の受信した情報を、ゲートウェーを介して安全度判定回路２４に与えるようにしても良い。このようにすれば、ゲートウェーによって安全度判定に必要な情報だけを選別して安全度判定回路２４に与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例を示すブロック図
【図２】車両検出器の配設位置を示す斜視図
【図３】電動パワーステアリングの概略を示す図
【図４】ブレーキペダルの概略的な側面図
【図５】アクセルペダルの概略的な側面図
【図６】ブレーキペダルとアクセルペダルの操作力を変化させるための構造を示す断面図
【図７】自車両の周辺の状況とその時の表示器の表示状態を示す図
【図８】安全度判定回路の動作内容を示すフローチャート
【図９】表示器、操作制御回路の動作内容を示すフローチャート
【図１０】車庫入れ時の状況とその時の表示器の表示形態を示す図
【図１１】本発明の第２の実施例を示す図１相当図
【図１２】本発明の第３の実施例を示す図１１相当図
【符号の説明】
図中、１は自車両、２〜９は車両検出器（周辺状況検出手段）、１１はモータ（操作規制手段）、１２はステアリングホイール（運転操作手段）、１６はべれーキペダル（運転操作手段）、１７はアクセルペダル（運転操作手段）、２０，２１は摩擦力付与装置（操作規制手段）、２４は安全度判定回路（安全度判定手段）、２７は操作制限解除スイッチ（規制解除手段）、２８は表示器、３６は車載周辺監視カメラ、３７は車車間通信システム用通信機、３８は路上道路監視システム用通信機である。
【図１】
2004220422.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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