(57)【要約】【課題】１つのテーブル装置を様々な医療用画像診断システムで共有活用できるようにして、被検体の載せかえ作業回数を軽減させると共に、スキャン装置との位置決め作業を高い精度で行えるようにする。【解決手段】テーブル装置２００は、他の医療システムでも利用できるように移動自在とするため車輪２０３が設けられ、且つ、ガントリ１００と通信するための２つのトランシーバ２７ａ、２７ｂを有する。ガントリ１００は床に埋設された２つのトランシーバ１３ａ，１３ｂと有し、これらを用いて互いに通信可能とする。テーブル装置２００をＸ線ＣＴシステムで使用する場合、トランシーバ２７ａ、２７ｂを個別に駆動して、位置決め中であることを示すデータを送信する。ガントリ１００側のトランシーバ１３ａ、１３ｂはこのデータを受信した際の受信信号強度を検出し、テーブル装置２００が適正な位置にあるか否かを判断する。そして、適正な位置にあると判断した場合にその旨を通知することでテーブル装置２００の位置決めを完了する。【選択図】  図１
2004208951.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体を横たえさせるテーブルを有し、移動自在なテーブル装置と、前記テーブル上の被検体をスキャンすることで診断像を得るためのスキャン装置を有する医療画像診断システムであって、
前記スキャン装置及び前記テーブル装置それぞれは、互いに無線通信を行うための複数のトランシーバを有し、
一方の装置の個々のトランシーバより発した位置決め信号を、他方の装置の複数のトランシーバで受信した際の信号強度に基づいて、前記テーブル装置の位置決めが許容範囲にあるかどうかを判定することを特徴とする医療画像診断システム。
【請求項２】
前記テーブル装置は、
前記スキャン装置と通信するための複数のトランシーバと、
前記スキャン装置によるスキャンを行う場合の位置決めを行う際に、
個々のトランシーバを独立に駆動して所定の位置決め用データを送信することを、前記スキャン装置から位置決め完了を示すデータを受信するまで行う位置決めデータ送信手段とを備え、
前記スキャン装置は、
前記テーブル装置と通信するための複数のトランシーバと、
前記位置決めデータ送信手段による位置決め用データを、スキャン装置が有する複数のトランシーバで受信した際の個々の受信信号強度を検出する検出手段と、
該検出手段で検出した個々の受信信号強度に基づき、前記テーブル装置の位置が許容範囲にあるか否かを判断する判断手段と、
該判断手段で許容範囲内にあると判断した場合、前記位置決め完了を示すデータをスキャン装置が有するトランシーバから送信する位置決め完了通知手段と備える
ことを特徴とする請求項１に記載の医療用画像診断システム。
【請求項３】
前記スキャン装置が有する複数のトランシーバは、床に埋設されることを特徴とする請求項１又は２項に記載の医療用画像診断システム。
【請求項４】
前記スキャン装置は、更に、前記判断手段によって前記テーブル装置の位置が許容範囲外にあると判断した場合、調整する際の指針となる情報を報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の医療用画像診断システム。
【請求項５】
前記報知手段は、前記スキャン装置が有する操作パネルに表示することを特徴とする請求項４に記載の医療用画像診断システム。
【請求項６】
前記報知手段は、前記テーブル装置に送信することで、テーブル装置が有する操作パネルに表示することを特徴とする請求項４に記載の医療用画像診断システム。
【請求項７】
前記スキャン装置は、Ｘ線ＣＴシステムのガントリであることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の医療用画像診断システム。
【請求項８】
前記スキャン装置は、
前記テーブル装置と通信するための複数のトランシーバと、
前記スキャン装置によるスキャンを行う場合の位置決めを行わせる際に、個々のトランシーバを独立に駆動して所定の位置決め用データを送信することを、前記テーブル装置から位置決め完了を示すデータを受信するまで行う位置決めデータ送信手段とを備え、
前記テーブル装置は、
前記スキャン装置と通信するための複数のトランシーバと、
前記位置決めデータ送信手段による位置決め用データを、テーブル装置が有する複数のトランシーバで受信した際の個々の受信信号強度を検出する検出手段と、
該検出手段で検出した個々の受信信号強度に基づき、前記テーブル装置の位置が許容範囲にあるか否かを判断する判断手段と、
該判断手段で許容範囲内にあると判断した場合、前記位置決め完了を示すデータをテーブル装置が有するトランシーバから送信する位置決め完了通知手段と備える
ことを特徴とする請求項１に記載の医療用画像診断システム。
【請求項９】
被検体を横たえさせるテーブルを有し、移動自在なテーブル装置と、前記テーブル上の被検体をスキャンすることで診断像を得るためのスキャン装置で構成され、前記テーブル装置及び前記スキャン装置それぞれが互いに通信を行うための複数のトランシーバを有する医療用画像診断システムの制御方法であって、
前記スキャン装置及び前記テーブル装置それぞれが有する複数のトランシーバを用い、一方の装置の個々のトランシーバより発した位置決め信号を、他方の装置の複数のトランシーバで受信した際の信号強度に基づいて、前記テーブル装置の位置決めが許容範囲にあるかどうかを判定することを特徴とする医療画像診断システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はＸ線ＣＴシステム等の医療用画像診断システム及びその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
医療機器、特にＸ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）システムやＭＲＩ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ  Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ  Ｉｍａｇｉｎｇ）システムに代表される医療用画像診断システムは、被検体をスキャンする装置（一般にガントリと呼ばれる）と、被検体を横たえさせるための天板を有する装置、及び、ガントリ及びテーブル装置を制御する操作コンソールで構成される。
【０００３】
テーブル装置の天板に被検体を横たえさせスキャンする場合、その被検体の体軸方向の異なる位置の断層像を再構成するため、ガントリがテーブル装置に対して移動する方式、テーブル装置の天板をガントリに対して移動させる方式とがある。
【０００４】
医療用画像診断システムは、上記に限るものではなく、アンギオシステム等も存在し、これらを併用して診断を行うことも行われている。すなわち、アンギオシステムで造影剤の注入する手術を行ない、ＣＴシステムでその患部の断層像を再構成して造影剤の浸透の推移を診断するのはその代表例であろう（例えば特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−１４３１４２
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、複数の画像診断システムを利用する場合、当然それぞれのシステムで診断できる位置まで被検体（患者）を搬送しなければならない。被検体が自ら移動できない状況（例えば、上記の如く一方のシステムで手術した場合や、患者に意識がないような状態）では、システムが変わる度に、被検体をそれぞれのテーブル装置の天板に載せかえるのは、被検体にかかる負担が増えるので、望ましいものとは言えない。
【０００７】
本発明はかかる問題点に鑑みなされたものであり、１つのテーブル装置を様々な医療用画像診断システムで共有活用できるようにして、被検体の載せかえ作業回数を軽減させると共に、スキャン装置との位置決め作業を高い精度で行える医療画像診断システム及びその制御方法を提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するため、例えは本発明の医療用画像診断システムは以下の構成を備える。すなわち、
被検体を横たえさせるテーブルを有し、移動自在なテーブル装置と、前記テーブル上の被検体をスキャンすることで診断像を得るためのスキャン装置を有する医療画像診断システムであって、
前記スキャン装置及び前記テーブル装置それぞれは、互いに無線通信を行うための複数のトランシーバを有し、
一方の装置の個々のトランシーバより発した位置決め信号を、他方の複数のトランシーバで受信した際の信号強度に基づいて、前記テーブル装置の位置決めが許容範囲にあるかどうかを判定することを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に従って本発明に係る実施形態を詳細に説明する。なお、実施形態では、医療用画像診断システムとしてＸ線ＣＴシステムを例に説明するが、勿論、ＭＲＩシステムでも同様である。
【００１０】
＜概略の説明＞
図１は実施形態におけるＸ線ＣＴシステム図である。図示において、１００はガントリ（スキャン装置）、２００は被検体（患者）を横たえさせるテーブル装置である。
【００１１】
ガントリ１００には、公知の如く、中心に空洞部を有する回転体に固定したＸ線管、並びにＸ線を検出する検出部を有する。また、ガントリ１００でスキャンして得られた透過Ｘ線データは、天井に吊るされたケーブルを介して不図示の操作コンソールに伝送されることになる。
【００１２】
テーブル装置２００には、被検体を横たえさせる天板２０１を有する。この天板２０１の材質としてはＸ線の透過し易く、尚且つ、被検体を載置した状態を保持する強度を有するようにするため、アクリル等の発泡材をＣＦＲＰ（Ｃａｒｂｏｎ  Ｆｉｂｅｒ  Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ  Ｐｌａｓｔｉｃｓ）等で包んで補強されたものが使われている。
【００１３】
また、実施形態におけるテーブル装置２００は、被検体を横たえさせたままの状態で、アンギオシステムやＭＲＩ等、各種医療用システムや手術のために移動可能とするため、底面には車輪２０３と固定するためのブレーキが設けられている。２０２はテーブル装置２００を搬送する際に用いる取っ手である。また、詳細は後述するが、テーブル装置２００は、胴体部分が２段構造を成し、図示矢印Ｂに沿って上段部分が昇降することで、天板２０１の高さを調節できるようになっている。
【００１４】
また、Ｘ線ＣＴシステムにおいては、ガントリ１００とテーブル装置２００は互いに、通信して一連のスキャンを行う。テーブル装置２００は上記の通り移動自在であるから、ガントリ１００とテーブル装置２００とはケーブルで接続するわけにはいかない。そこで、これらの通信を無線で行うようにした。図示において、床に埋設された符号１３ａ、１３ｂ、テーブル装置２００の底面に設けられた符号２７ａ、２７ｂがこの無線通信を行うための送受信器であるトランシーバである（床に２つ、テーブル装置２００に２つ設ける理由は後述する）。
【００１５】
上記のように、本実施形態におけるテーブル装置２００は、Ｘ線ＣＴシステム専用のテーブル装置としてのみでなく、その他の医療システム間でも用いることを可能とする点をその特徴の１つとする。この結果、被検体が受ける医療システムを替える度に、それぞれのシステム用のテーブル装置に被検体を載せかえる必要を無くし、被検体、すなわち、患者にかかる負担を軽減する。
【００１６】
さて、上記構成において、テーブル装置２００の天板２０１上に横たえた被検体をスキャンする場合には、図示の符号２０１’の位置まで天板２０１を延出させる。この延出操作は操作パネル２６の操作によって行う。
【００１７】
この後、ガントリ１００を図示の矢印Ａ方向に移動していって、天板２０１をガントリ１００のスキャン空洞部１０２内を通過させることで、スキャンを行う。
【００１８】
Ｘ線ＣＴシステムでは、被検体の体軸に沿った異なる位置の断層像を再構成することになるが、実施形態では、ガントリ１００が図示矢印Ａ方向に移動しながらスキャンを行うことで実現することになる。ただし、ガントリ１００を適当な位置まで移動させ固定させた後、テーブル装置２００の天板２０１の延出量を変化させながらスキャンを行っても構わない。
【００１９】
以上のように実施形態におけるテーブル装置２００は、固定ではなく、被検体を載せた状態で各種医療システムを行き来きできるよう移動できるようにしたので、特に手術中等の被検体を載せ替える作業が不要となり、被検体にかかる負担を軽減させることができる。
【００２０】
ここで問題になるのは、テーブル装置２００の天板２０１の延出する軸方向と、ガントリ１００におけるＸ線管とＸ線検出部の回転面に直交する軸方向（一般にＺ軸と呼ばれているので、以下ではＺ軸と言う）とが一致しなければならない点である。
【００２１】
テーブル装置２００は先に説明したように、人手によって移動でき、固定するものであるから、テーブル装置２００を固定する位置は操作者の直感のみに頼るわけにはいかないし、高い精度が要求される。そこで、実施形態では、このテーブル装置２００を固定するの制御を以下のようにして実現した。
【００２２】
＜位置決めの説明＞
先ず、実施形態におけるガントリ１００とテーブル装置２００の、より詳しいブロック構成図を図２に示して説明した後、実施形態の位置決めについて説明することとする。
【００２３】
図２に示すように、ガントリ１００は、その全体の制御を司るコントローラ１を始め以下の構成を備える。
【００２４】
２は操作コンソール３００との通信を行うためのインタフェース、３は被検体（被検者）を収容するための空洞部を有する回転体であり、Ｘ線管コントローラ５により駆動制御されるＸ線発生源であるＸ線管４、Ｘ線の照射範囲を画定するスリットを有するコリメータ６が設けられている。
【００２５】
また、回転体３には、被検者を透過したＸ線を検出する複数の検出素子で構成されるＸ線検出部８、Ｘ線検出部８より得られたデータを収集するデータ収集部９も備える。Ｘ線管４とＸ線検出部８は互いに空洞部分を挟んで対向する位置に設けられ、その関係が維持された状態で回転体３に保持され、符号７で示す点を中心とし、図示矢印Ｂに沿って回動するようになっている。この回動は、モータコントローラ１１らの駆動信号により駆動される回転モータ１０によって行われる。１２はガントリの側面に設けられ、各種スイッチ並びに簡単な液晶表示器で構成される操作パネルである。
【００２６】
１３ａ，１３ｂは図１に示すように、床に埋設されたトランシーバであり、テーブル装置２００との通信に用いられる。このトランシーバ１３ａ，１３ｂは、テーブル装置２００からの信号の受信強度レベルを検出することも可能になっている。
【００２７】
１４はガントリ１００の移動（図１に示す矢印Ａまたはその逆方向への移動）を行わせるための移動モータであり、１４はコントローラ１の制御下でモータ１３に駆動信号を供給するモータコントローラである。
【００２８】
テーブル装置２００は、その装置全体の制御を司るコントローラ２１を有し、以下の構成を備える。
【００２９】
２２は、図１の矢印Ｂに沿って昇降動作を行わせて天板２０１の高さ制御を行う昇降モータ２２、２３は天板２０１の延出量を制御する天板送りモータである。２４ａ及び２４ｂは、コントローラ２１の制御下において昇降モータ２２、天板送りモータ２０１を駆動制御するモータコントローラである。２６は昇降の程度や天板２０１の送り量等を設定する操作パネルであって、各種スイッチや液晶表示器で構成される。２７ａ、２７ｂはガントリ１００との通信を行なうトランシーバであって、コントローラ２１はガントリ１００からの指示に従ってモータコントローラ２４ａ、２４ｂの制御も行うことになる。なお、操作パネル２６には、上記の如く各種スイッチが設けられているが、その中の１つに「Ｘ線ＣＴモード」なるスイッチが備えられている。このスイッチは、テーブル装置２００をＸ線ＣＴシステムの一員として機能させるものであるが、その詳細は後述することとする。
【００３０】
次に、上記構成において、テーブル装置２００をＸ線ＣＴシステムの一構成として使用する場合の位置決め方法を図３に基づいて説明する。
【００３１】
図３（ａ）は図１におけるシステムを天井から見た場合の概念図である。図示において、４００は予め床に設けられ、テーブル装置２００を固定する際の指標となるマーカである。
【００３２】
１５０は、ガントリ１００の回転体３の回転中心を通るＺ軸を示している。トランシーバ１３ａ、１３ｂ（の送受信端子）は、軸１５０に対して線対称の位置に埋設されている。
【００３３】
また、テーブル装置２００において、符号２５０はテーブル装置２００が有する天板の送り方向の中心線軸を示している。テーブル装置２００におけるトランシーバ２７ａ、２７ｂ（の送受信端子）は、テーブル装置２００の底板面の軸２５０上に設けられている。
【００３４】
さて、これまでの説明から明らかなように、軸１５０と軸２５０との成す角度を仮にθとしたとき、このθは実質的にゼロにしなければならない。なぜなら、θが適当な閾値を越えるようになってしまうと、ガントリ１００を移動させた際に、天板２０１とガントリ１００が衝突してしまうからである。
【００３５】
θをゼロにするには、上記の関係から明らかなように、トランシーバ２７ａ、２７ｂの両方が軸１５０上に位置させればよいことになる。
【００３６】
ここで、トランシーバ１３ａ、１３ｂが、テーブル装置２００が有するトランシーバ２７ａから発する信号の受信した際のそれぞれの信号強度を仮にＳ１３ａ，２７ａ、Ｓ１３ｂ，２７ａと表現し、同様に、トランシーバ１３ａ、１３ｂがトランシーバ２７ｂから発する信号の受信した際の信号強度をそれぞれＳ１３ａ，２７ｂ、Ｓ１３ｂ，２７ｂと表現したとき、
Ｓ１３ａ，２７ａ≒Ｓ１３ｂ，２７ａ
Ｓ１３ａ，２７ｂ≒Ｓ１３ｂ，２７ｂ
を満たすとき、もしくは、予め測定した許容誤差をΔ１、Δ２としたとき、
Ｓ１３ａ，２７ａ−Δ１＜Ｓ１３ｂ，２７ａ＜Ｓ１３ａ，２７ａ＋Δ１
Ｓ１３ａ，２７ｂ−Δ２＜Ｓ１３ｂ，２７ｂ＜Ｂ１３ａ，２７ｂ−Δ２
を満たすとき、軸１５０と軸２５０とが平行に重なりあっていると判断できる。
【００３７】
なぜなら、実施形態では、ガントリ１００側のトランシーバ１３ａ、１３ｂの受信電波強度が同じであるのは、電波発生源からの距離が同じであることを意味する。そして、図３（ａ）に示す如く、軸１５０に対して線対称（等距離）にトランシーバ１３ａ、１３ｂが埋設されているわけであるから、結局のところ、電波発生源であるテーブル装置２００のトランシーバ２７ａ、２７ｂは共に軸１５０上に存在する場合となるからである。
【００３８】
なお、上記２式を満たし、更に、Ｓ１３ａ，２７ａ＞Ｓ１３ａ，２７ｂであるとき、天板２０１の延出する側方向がガントリ１００に向いていると判断できる。更にまた、厳密には、トランシーバ１３ａ、１３ｂの位置を結ぶ線に対して線対称の座標が存在し得るが、図３（ａ）に示す如く、マーカ４００を床に設けているので、かかる心配は実質的にない。ただし、この線対称座標位置を除外するのであれば、トランシーバ１３ａ、１３ｂを結ぶ線上からはずれる位置に第３のトランシーバを埋設するようにすれば良い。
【００３９】
本実施形態では、上記原理に基づいて、例えば次のようにして実現した。
【００４０】
先ず、テーブル装置２００は、操作パネ２６における「Ｘ線ＣＴモード」スイッチをＯＮにしたとき、先ず、トランシーバ２７ａから位置決め中であることを示すデータ並びにトランシーバ２７ａであることを示すデータを適当な時間Ｔ０の期間だけｎ回繰り返し出力する。次に、トランシーバ２７ｂから位置決め中であることを示すデータ並びにトランシーバ２７ｂであることを示すデータをＴ０だけｎ回繰り返し出力する。このトランシーバ２７ａの位置決め信号の送信、並びに、トランシーバ２７ｂからの位置決め信号の送信の処理を１セットとし、この処理を、ガントリ１００から「位置決めＯＫ」を示すデータを受信するまで繰り返す。
【００４１】
一方、ガントリ１００は、テーブル装置２００から位置決め中であることを示すデータをトランシーバ１３ａ（１３ｂでも良い）受信すると、そのときの受信号強度をトランシーバ１３ａ、１３ｂの両方に対して検出する。この検出は、テーブル装置２００が有するトランシーバ２７ａに対する処理、及び、トランシーバ２７ｂに対する処理を１セットにして行う。そして、１セットの検出処理で得られた受信強度が、上記２式を満たすか否かを判断する。もしこの条件を満たしていると判断した場合には、ガントリ１００が有する操作パネル１２に、その位置でＯＫの旨のメッセージ等を表示し、テーブル装置２００の位置を固定するよう指示する。なお、ガントリ１００の移動できる範囲に制限があるのであれば、ガントリ１００とテーブル装置２００との距離が適当であるかどうかを判断する必要がある。この場合、上記の式が満たされた上で、例えば信号Ｓ１３ａ，２７ａが適当な強度を持つまで前進させるよう促すようにすれば良いであろう。
【００４２】
一方、上記２式を同時に満たしていない場合、ガントリ１００からテーブル装置２００に対して、位置決めがＯＫであることを示すデータが送信されないわけであるから、結局のところ、テーブル装置２００は上記トランシーバ２７ａ，２７ｂによる位置決め中のデータを繰り返し送信し続けることになる。また、２式が満たしていない場合、各値の大小の判定に基づいて、ガントリ１００に対してテーブル装置２００が、どちらに向いているのか、どちらにずれているのかがわかるので、その旨をメッセージとして操作パネル１２に表示し、操作者にテーブル装置２００の微調整を促す。こうして、微調整作業を行っていって、ガントリ１００から位置決めＯＫのデータを受信すると、操作者はテーブル装置２００を固定させることになる。
【００４３】
テーブル装置２００の位置決めが上記の手順で完了すると、操作者はテーブル装置２００の操作パネル２６を操作して、天板２０１を延出させ、ガントリ１００によるスキャン処理を開始させるべく作業を行うことになる。なお、このとき、スキャン計画等を操作コンソールで行うことになるが、その処理そのものは公知の手順で行われるものとし、その説明は省略する。
【００４４】
＜処理手順の説明＞
以上、本システムにおける処理概要を説明したが、実施形態におけるガントリ１００及びテーブル装置２００のそれぞれコントローラ１、２１の処理手順は例えば図４に示すフローチャートのようになる。同図では、ガントリ１００及びテーブル装置２００における処理が互いに関連し合って処理が行われることを明示するため並列に示した。
【００４５】
先ず、テーブル装置２００側の処理として、ステップＳ２０１において、操作パネル２６中の「Ｘ線ＣＴモード」のスイッチをＯＮにしたか否かを判断する。
このスイッチがＯＮになったと判断した場合には、ステップＳ２０２でトランシーバ２７ａより、トランシーバ２７ａからの発信であることを示すデータを含む位置決め中であることを示すデータを適当な期間出力する。次いで、ステップＳ２０３で、トランシーバ２７ｂより、トランシーバ２７ｂからの発信であることを示すデータを含む位置決め中であることを示すデータを適当な期間出力する。
【００４６】
この一連のデータ出力を終えると、ステップＳ２０４に進み、ガントリ１００のトランシーバ１３ａ、１３ｂのいずれから、位置決めＯＫを示すデータを受信したか否かを判断する。否であれば、ステップＳ２０２以降の処理を繰り返す。
このステップＳ２０２乃至Ｓ２０４のループ処理中、ガントリ１００の操作パネル１２から、テーブル装置２００の設置位置が不適当であることが示すメッセージが表示されているので、操作者はテーブル装置２００の位置を調整することになる。
【００４７】
一方、ガントリ１００側の処理であるが、ステップＳ１０１において、テーブル装置２００から位置決め中であることを示すデータを受信したと判断した場合、ステップＳ１０２において、テーブル装置２００側のトランシーバ２７ａ、２７ｂから送信されてくるそれぞれの電波の受信強度を、トランシーバ１３ａ、１３ｂで検出する。このとき、受信したデータ中には、テーブル装置２００におけるトランシーバ２７ａ，２７ｂのいずれからのデータであるかが判別できるので、それぞれの電波の受信強度をトランシーバ１３ａ，１３ｂで検出する。
【００４８】
２組のデータが揃ったところで、ステップＳ１０３において、先に示した２式を満足するか否か、すなわち、テーブルの向きが許容範囲内にあるか否かを判断する。
【００４９】
否の場合、テーブル装置２００の向きが誤っていることになるので、ステップＳ１０４に進んで、どちら方向に調整すべきかを示すメッセージをガントリ１００の操作パネル１２に表示させることで操作者に知らせ、ステップＳ１０２に戻る。
【００５０】
このステップＳ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０４の処理中、操作者はテーブル装置２００の位置を調整し続けることになるが、テーブル装置２００の向きが許容範囲内にあると判断されるようになった場合には、ステップＳ１０５において、ガントリ１００側では、トランシーバ１３ａを用いて位置決めＯＫを示すデータをテーブル装置２００に出力する。なお、ここではトランシーバ１３ａを用いたが、１３ｂを用いても構わない。要するに、混線を避けるため両方を同時に用いないようにすれば良い。実際のスキャン中等における通信においても、ガントリ１００側のトランシーバは１つを用いて通信を行う。これは、テーブル装置２００側でも同様である。
【００５１】
以上の処理の結果、テーブル装置２００の位置決め処理が終了することになる。
【００５２】
この後、ガントリ１００のコントローラ１は、ステップＳ１０６に進んで、テーブル装置２００に対して天板２０１の高さを最低限幾つにするかを設定するデータを送信し、ステップＳ１０７においてモータコントローラ１５を制御してガントリ１００自身を所定の位置まで移動させる。
【００５３】
一方、テーブル装置２００がステップＳ２０４で位置決めが完了すると、ガントリ１００から、天板の最低高さ情報を受信するので、ステップＳ２０５で天板２０１をその高さまで昇降させるべく、モータコントローラ２４ｂを制御する。
そして、ステップＳ２０６において、操作者より操作パネル２６からの天板延出スイッチの指示を待って、その指示があったと判断した場合、モータコントローラ２４ａを制御して天板２０１をスキャンできる程度まで延出処理を行わせる。
つまり、位置決めが完了してはじめて天板の延出処理を行えるようになるので、不用意にガントリ１００に天板が衝突することを防ぐことができる。
【００５４】
これ以降、ガントリ１００、テーブル装置２００による動作は、通常のスキャン処理と同様になるので、その説明は省略する。なお、上記説明で、天板の高さは、ガントリ１００が有する空洞部に衝突しないで挿入できる高さを意味する。
従って、実際にスキャンする場合の高さ調整は、テーブル装置２００の操作パネル２６により更に調整することになる。
【００５５】
以上説明したように本実施形態によれば、テーブル装置２００がＸ線ＣＴ専用のテーブル装置のみとして機能するのではなく、他の医療システムでも利用できるよう移動自在な構成にしているので、各医療システム間で被検体を移動させる場合に、その被検体を載せ替える回数を減らすことができ、被検体にかかる負担を軽減できる。また、この移動自在にすることによって、ガントリ１００等のスキャン装置との通信は無線になるものの、スキャン装置との位置決めも高い精度で行われ、スキャン装置との衝突を回避でき、安全面についても優れた効果を得ることができる。また、テーブル装置２００の固定する床面付近は平坦なもので良いので、清掃作業が楽になり、かかる点でもメリットが期待できる。
【００５６】
なお、上記実施形態では、ガントリ１００側のトランシーバ１３ａ、１３ｂが位置決め中におけるレシーバとして機能し、テーブル装置２００側のトランシーバ２７ａ，２７ｂが位置決め中のトランスファとして機能させる例を示したが、この関係は逆であっても構わない。逆の関係にする場合、テーブル装置２００のトランシーバ２７ａ、２７ｂを結ぶ線は、天板２０１の送り方向に直交するように配置し、ガントリ１００側のトランシーバ１３ａ、１３ｂは図３（ａ）における軸１５０上に設ければ良いであろう。また、この場合の位置判定は、テーブル装置２００が行うことになる。要するに、図４に示すフローチャートのステップＳ１０１乃至１０５とＳ２０１乃至２０４の処理を入れ換えた処理を行えばよい。
【００５７】
また、実施形態におけるテーブル装置２００は、その使用目的の関係からバッテリー駆動の構成が望ましいことを付言しておく。
【００５８】
［第２の実施形態］
上記実施形態では、ガントリ１００側のトランシーバ１３ａ、１３ｂをガントリの回転体３の回転中心７を通るＺ軸に対し線対称の位置に設け、尚且つ、テーブル装置２００のトランシーバ２７ａ、２７ｂも天板の搬送方向であって天板の中心線上に設ける例を説明した。
【００５９】
しかし、電波の受信強度と距離との関係は、線形ではないものの比例関係にあるので、トランシーバ１３ａ、１３ｂでの受信強度から、発信源であるトランシーバ２７ａや２７ｂの座標を算出して、テーブル装置２００の位置及び向きを判定するようにしても構わない。
【００６０】
このようにすると、ガントリ１００側のトランシーバ１３ａ、１３ｂの位置が既知としていれば、それらがガントリの回転体３の回転中心７を通るＺ軸に対し線対称の位置に設けるという制約はないし、テーブル装置２００のトランシーバ２７ａ、２７ｂも、予め決められた位置に設けられているという条件を満たすだけで、天板の搬送方向であって天板の中心線上（軸２５０）に設けなければならないという制約もない。
【００６１】
以上説明したように本第２の実施形態でも先に示した第１の実施形態と同様の作用効果を奏することができる。なお、トランシーバ１３ａ、１３ｂの２つを用いてトランシーバ２７ａや２７ｂの座標を算出する場合、トランシーバ１３ａ、１３ｂの位置を結ぶ線に対して線対称位置にあるもう１つの座標が存在するが、床にマーカを設ければ除外できるであろうし、これは第１の実施形態と同様、第３のトランシーバを床に設置することで対処できるのは明らかである。
【００６２】
また、上記第１、第２の実施形態の説明から容易に推察できるように、実施形態では、Ｘ線ＣＴシステムを例にして説明したが、本発明はこれに限るものではない。例えば、実施形態でのテーブル装置２００をＭＲＩシステムにおけるテーブル装置としても適用させることはできよう。要するに、ガントリ等のスキャン装置とテーブル装置との位置関係が正しく行われるシステムにそのまま適用できることになる。
【００６３】
また、実施形態では、テーブル装置２００の位置決め中のメッセージの表示対象は、ガントリ１００の操作パネルとしたが、テーブル装置２００にも適当な表示器が存在するのであれば、それに表示させるようにしても構わない。この際のメッセージ情報はガントリ１００からテーブル装置２００に送信させ表示させれば良いであろう。
【００６４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、１つのテーブル装置を様々な医療用画像診断システムで共有活用できるようにして、被検体の載せかえ作業回数を軽減させると共に、スキャン装置との位置決め作業を高い精度で行えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態におけるＸ線ＣＴシステム構成を示す図である。
【図２】実施形態におけるガントリとテーブル装置のブロック構成図である。
【図３】実施形態における位置決めの原理を説明するためのシステム上面図である。
【図４】実施形態における位置決め処理のフローチャートである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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