(57)【要約】【課題】運転者Ｄの負担を低減しかつ安全性をより高めた走行装置を、できるだけ簡単な構成で実現する。【課題を解決するための手段】本体部を移動可能に支持する車輪と、本体部に固定されるハンドル１１とを具備し、運転者Ｄがそのハンドル１１を把持しながら走行させることができる走行装置において、運転者Ｄの身体の反走行装置側に当接して本体部１の傾動を抑止するための支持部材１２を、前記本体部若しくは前記ハンドル１１に取り付ける。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物や人が載置される本体部と、本体部を移動可能に支持する車輪と、本体部に固定され運転者が把持するためのハンドルとを具備する走行装置であって、本体部の傾動を抑止すべく運転者の身体に掛設するための支持部材を、前記本体部若しくは前記ハンドルに取り付けたことを特徴とする走行装置。
【請求項２】
荷物や人を載置できるシート部材と、シート部材を支持する本体部と、本体部に固定され運転者が把持するためのハンドルとを具備する移載装置であって、本体部の傾動を抑止すべく運転者の身体に掛設するための支持部材を、前記本体部若しくは前記ハンドルに取り付けたことを特徴とする移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、特に重量運搬装置、電動式車椅子、介護支援機器、移乗支援機器、リハビリ機器、歩行支援機器、盲動機器等としての利用に好適な走行装置、移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、この種の装置として多様なものが存在している。例えば、荷物を運搬する場合の走行装置としてフォークリフト、リフタ、手押し車等が、人を運搬する場合の走行装置として車椅子等が、また、被介護者をベッドから車椅子に載せる（あるいは、被介護者を車椅子からベッドに移す）ための移載装置等が、それぞれ周知のところである。下記特許文献１、特許文献２には、車体に突設したハンドルを運転者が把持しながら荷物や人等を積載して運搬し得る走行装置が記載されている。加えて、これらは、段差や障害物の存在する道程を踏破させるための段差昇降機構を備えている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−０５９８４４号公報
【特許文献２】特開２００２−２０６９０１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記の如き走行装置に段差を昇降させる場合等において、運転者がハンドルを傾動操作して車体を傾けながら運転することが多い。このとき、運転者はハンドルを把持する手や腕のみで車体の傾斜のバランスを維持し続ける必要がある。そして、運搬荷重や走行装置の自重が大きければ、運転者の負担も多大となる。しかも、運転者が車体を支えきれなくなって転倒してしまう危険性も否めない。
【０００５】
以上の問題に鑑みて、本発明は、運転者の負担を低減しかつ安全性をより高めた走行装置並びに移載装置を、できるだけ簡単な構成で実現しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決すべく、荷物や人が載置される本体部と、本体部を移動可能に支持する車輪と、本体部に固定され運転者が把持するためのハンドルとを具備する走行装置であって、本体部の傾動を抑止すべく運転者の身体に掛設するための支持部材を、前記本体部若しくは前記ハンドルに取り付けることとした。
【０００７】
即ち、走行装置の本体部と支持部材との間に運転者を介在させ、運転者がハンドルを把持しつつ、運転者自身の身体に当接する支持部材によっても本体部の姿勢を維持できるようにしたのである。このようなものであれば、本体部の傾斜のバランスを手や腕のみならず体全体を使って行うことが可能となり、運転者の負担を低減できるとともに本体部の転倒の危険性を縮小することにもつながる。なお、支持部材は、運転者の身体の反走行装置側に当接して本体部の傾動を抑止するものであることが望ましいが、例えば運転者の腹部（ベルト、他）等に引っ掛けるような簡易なものであっても構わない。
【０００８】
同様に、荷物や人を載置できるシート部材と、シート部材を支持する本体部と、本体部に固定され運転者が把持するためのハンドルとを具備する移載装置であって、本体部の傾動を抑止すべく運転者の身体に掛設するための支持部材を、前記本体部若しくは前記ハンドルに取り付けるものとしても、運転者の負担を低減しかつ安全性を高めることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
＜第１実施形態＞以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。但し、以下の説明中の前後、左右の方向の概念は、説明の便宜上設定したに過ぎず、実際の使用の態様を限定するものではない。はじめに、本発明に係る走行装置の基本構成について述べる。図１、図２に示すように、走行装置の本体部１は、少なくとも一対の車輪２によって走行可能に支持されている。本体部１には、荷物や人等を載置するためのシート部材が設けられる。例えば、既存の車椅子等の如く、被介護者が着座できるシート部材（図示せず）が本体部１の適宜の部位に取り付けられている。かつ、図示例の走行装置は、段差や障害物の存在する道程を踏破するための段差昇降機構を具備する。段差昇降機構は、前記車輪２の回転を妨げない位置に回転駆動可能に取り付けられた回転部材たるクランク３と、このクランク３の回転中心から変位した部位に取り付けられたアーム４とを包含してなる。該アーム４は、前記クランク３を足場に駆動されて、その先端部を回転中心から遠ざける方向へ移動させることが可能となっている。
【００１０】
本実施形態における段差昇降機構に関して具体的に述べると、車輪２を受ける車軸５は本体部１の外側に固定されている。車軸５とほぼ同一軸線上に、クランク駆動用アクチュエータ６ａとアーム駆動用アクチュエータ６ｂとが独立駆動可能に配置されている。クランク３は、基端を前記クランク駆動用アクチュエータ６ａに軸６ａ１を介して固定し、先端を車輪２間において軸６ａ１周りに回転し得るように延出させたものである。アーム４は、前記クランク３の延出端に水平支軸４１を介して設けられている。即ち、アーム４はクランク３の延出端を足場（言い換えるならば、支点）として前記水平支軸４１を軸に回動駆動される。また、アーム４の先端側には、側面視車輪２とほぼ同径の部分円弧状をなす接地面を有する接地部４２を設けてある。そして、前記水平支軸４１には、スプロケット７ａが固定してある。このスプロケット７ａは、スプロケットチェーン７ｂを介して、前記アーム駆動用アクチュエータ６ｂの軸６ｂ１に取り付けたスプロケット７ｃに接続されている。よって、水平支軸４１に固定されたスプロケット７ａは、スプロケットチェーン７ｂを介してアーム駆動用アクチュエータ６ｂから動力の伝達を受ける。このように、クランク３はクランク駆動用アクチュエータ６ａによって駆動可能とされ、アーム４はアーム駆動用アクチュエータ６ｂによって駆動可能とされている。
【００１１】
走行装置が下段差を降りる際の動作について説明する。車輪２が下段差に臨んだとき、図３（ａ）に示すように、クランク駆動用アクチュエータ６ａによってクランク３を回転し、かつアーム駆動用アクチュエータ６ｂによってアーム４を駆動して、該アーム４の端部若しくはアーム４の先端に設けた接地部４２を下段差の段床に接地させる。そして、接地部４２が転動しながら車軸５（あるいは、クランク駆動用アクチュエータ６ａの軸心）に近づくようにクランク３及びアーム４を駆動し、図３（ｂ）に示すように、走行装置を下降させて車輪２を下段床に接地させる。
【００１２】
続いて、走行装置が上段差を上る際の動作について説明する。車輪２が上段差に臨んだとき、図３（ｂ）に示すように、クランク駆動用アクチュエータ６ａ及びアーム駆動用アクチュエータ６ｂによってクランク３及びアーム４を駆動して、接地部４２を下段床に接地させる。そして、図３（ａ）に示すように、アーム４の先端に設けた接地部４２を車軸５から遠ざかる方向へ移動させる。即ち、接地部４２が下段床に接地して転動している状態において、クランク３の基端が軸着されている軸６ａ１を中心としてクランク３が回転運動をし、その反作用によって走行装置が上段差をクリアできる位置まで持ち上がることとなる。
【００１３】
さらに、上述した段差昇降機構の要素を利用して、走行装置を走行させるための走行機構を構成してもよい。本実施形態では、走行装置が走行する際に回転駆動される駆動輪８を設けるとともに、段差昇降機構のアーム４と前記駆動輪８との間に接続手段を構築して、アーム４の動作を駆動輪８に伝達してこれを駆動できるようにしている。
【００１４】
詳述すると、駆動輪８は一対の車輪２間、車輪２と干渉し合わない位置にあって、その車軸８ａを本体部１に支持させた軸支部材９に軸支させてある。軸支部材９は、その基端部にて、本体部１に対して相対的に（鉛直方向に）回動可能であるように軸９１を介して本体部１に支持させてある。さらに、ばね等の付勢手段９２により、軸支部材９には下向きにプリロードが加えられている。この結果、駆動輪８は、車輪２と共に走行装置の重量の一部を担うように地面に押しつけられる。駆動輪８には、連結部８１が設けられ、アーム４に設けられた連結ピン４３と係合せしめることが可能になっている。図示例において、連結部８１は、幅方向にアーム４の近傍まで延伸している車軸８ａの端部に取り付けてあり、車軸８ａに対して垂直に伸びる溝８１ａを有するものである。他方、連結ピン４３は、アーム４の内向面より車軸８ａに対して平行に突出するものである。連結部８１の溝８１ａに連結ピン４３を挿入した状態で、クランク駆動用モータ６ａ、アーム駆動用モータ６ｂによりアーム４を適宜に駆動して、連結ピン４３が円を描くように操作することにより、駆動輪８を連続的に回転駆動することができる。勿論、アーム４を移動させれば、溝８１ａと連結ピン４３との係合を解消することも可能である。即ち、アーム４と駆動輪８との接続手段は、前記連結部８１と前記連結ピン４３とによって構成される。このような構成により、路面に多少の凹凸が存在していても、前輪を浮かしてバランスをとることにより好適に走行することができるものとなる。因みに、駆動輪８の車軸８ａにドラム（図示せず）を設け、このドラムによりワイヤを巻き取るようにしてもよく、このときには急な坂の登坂機構やスリングを用いた移乗機構等を構成することが可能となる。また、この駆動輪８を２輪以上にしてもよく、さらには駆動輪８を段差昇降時の落下防止用ブレーキに兼用してもよい。
【００１５】
しかして、図４、図５、図６に示しているように、本体部１に、上方若しくは後上方に延伸するハンドル１１を設けている。走行装置を運転する運転者Ｄは、このハンドル１１を把持して本体部１を操作することができる。ハンドル１１の上端部は平面視略Ｕ字形状をなし、運転者Ｄはこれを手で握ったり、これにひじを載せたりすることができる。図示例では、運転者Ｄがハンドル１１を把持し易くするべく、その先端側を曲げて側面視後方に張り出す略リング状のグリップ１１ａを形成してある。
【００１６】
そして、運転者Ｄの身体の反走行装置側に当接して本体部１の傾動を抑止するための支持部材を、前記本体部１若しくは前記ハンドル１１に取り付けることとしている。本実施形態では、ハンドル１１を把持する運転者Ｄの背後に回り込む支持部材たるベルト１２の両端を、ハンドル１１の両側にそれぞれ取り付けている。但し、支持部材たるベルト１２は、本体部１に取り付けても構わない。ベルト１２は、ハンドル１１若しくは本体部１より着脱可能であることが望ましい。例えば、ベルト１２の両端にフックを設けておき、これらフックを介してハンドル１１の左右（図示例では、左右のグリップ１１ａ）に取り付けるようにすれば、容易に着脱できる。また、運転者Ｄの姿勢や本体部１と運転者Ｄとの位置関係等によりベルト１２が弛むことがあるが、その場合にもベルト１２が下がり過ぎないようにするために、図７、図８に示すように、ベルト１２に１本若しくは複数本の高さ維持用の吊り紐１３を設けておくことも好ましい。図７では、運転者Ｄのズボン等（例えば、ポケット）に引っ掛けることができる吊り紐１３を、ベルト１２に左右一対設けており、図８では、運転者Ｄのズボン等（例えば、ウェスト）に引っ掛けることができる吊り紐１３を、ベルト１２の中央部に設けている。
【００１７】
図４に示すように、走行装置に段差を昇降させるような場合等、走行装置を後傾させながら運転するときに、本体部１がより前方へと傾動しようとすると、ハンドル１１も前傾し、図５に示すようにベルト１２が引っ張られてその一部が運転者Ｄの身体の反走行装置側、即ち運転者Ｄの後背に当接する。すると、走行装置の本体部１のそれ以上の傾動が抑止される。このとき、運転者Ｄの腕、身体並びに走行装置からなるΠ字型の構造にベルト１２が筋交いとなって三角形の形ができて、力がバランスし、また本体部１がてこの作用を営むため、ハンドル１１及び本体部１の前方への傾動を好適に抑止して走行装置の姿勢を維持できる。ベルト１２が張られている状態では、走行装置の姿勢をコントロールするために運転者Ｄは腕でハンドル１１を軽く押す方向に力を加えればよく、既存の車椅子のように大きな力でハンドル１１を後下方に引き込む必要がない。因みに、ベルト１２は、運転者Ｄの太股から腰の間の部位に当接するような高さ位置に取り付けておくことが好ましい。特に臀部（とりわけ、人が椅子に座ったときに座に接触する部位）は、身体の他の部位よりも安定しており、支持部材たるベルト１２を当てやすくまた引っ掛けやすい。
【００１８】
従って本実施形態によれば、本体部１を移動可能に支持する車輪２と、車輪２の回転を妨げない位置に回転駆動可能に取り付けられたクランク３並びにクランク３の回転中心から変位した部位に取り付けられクランク３を足場に駆動されて先端部を回転中心から遠ざける方向に移動させることの可能なアーム４を有する段差昇降機構とを具備してなる走行装置に、本体部１の傾動を抑止すべく運転者Ｄの身体に掛設するための支持部材たるベルト１２を、前記本体部１若しくは前記ハンドル１１に取り付けたため、運転者Ｄはハンドル１１を把持する手や腕のみでなく身体全体を使って本体部１の傾動を抑止して走行装置の姿勢をコントロールできるようになる。結果として、簡単な構造で、運転者Ｄのハンドル操作の負担を低減し、かつ本体部１の転倒の危険性を縮小することが可能となる。因みに、上記の走行装置は、本発明に係る移載装置の一でもある。
【００１９】
＜第２実施形態＞続いて、本発明の別の実施形態について述べる。図９、図１０、図１１に示すものは、本発明に係る移載装置の一実施形態である。このものは、荷物や人を載置できるシート部材１４と、シート部材１４を支持する本体部１と、本体部１に固定されるハンドル１１とを具備し、運転者Ｄがそのハンドル１１を把持しながら少なくともシート部材１４を持ち上げることができるものである。
【００２０】
本実施形態に関して詳述すると、シート部材１４は、特に被介護者の身体を下方から支えるシート１４１に該シート１４１を吊り上げるための吊り紐１４２を取り付けたいわゆるスリングで、吊り紐１４２の先端を本体部１にフックすることでシート部材１４を本体部１に支持させるようにしている。
【００２１】
本体部１は、上下に延伸しその上方部位にハンドル１１を設けた支柱１５と、支柱１５の中間部位に固定した前記フック部材を吊り下げる支持枠１６と、これら支柱１５及び支持枠１６を前後方向に傾動可能であるように下方より支持するヒンジ１７とを具備してなる。ハンドル１１は平面視略Ｕ字形状をなし、運転者Ｄ（あるいは、介護者）はこのハンドル１１を把持して本体部１を操作することができる。さらに図示例では、運転者Ｄがハンドル１１を把持し易くするべく、その先端側を曲げて側面視後方に張り出す略リング状のグリップ１１ａを形成している。支持枠１６は、平面視被介護者側に、言い換えるならば反運転者Ｄ側に開口する略Ｕ字形状をなしており、被介護者はこれに腕やひじを載せて楽な体勢をとることができる。また、シート部材１４の吊り紐１４２を掛け止めるためのフックを有している。加えて、本体部１の下端には、該本体部１を水平に回転可能とするベース１８を設けてある。
【００２２】
このような構成の移載装置を使用するにあたっては、まずシート部材１４を本体部１より取り外し、シート１４１の部分を被介護者の身体の下に敷く。次に、シート部材１４の吊り紐１４２の先端を、支持枠１６のフックに掛け止める。この状態を、図９に示す。しかる後シート部材１４を吊り上げて被介護者の身体を持ち上げるのであるが、このとき、図１０に示すように、本体部１若しくはハンドル１１に取り付けた支持部材たるベルト１２を運転者Ｄの身体の反移載装置側に当接させた上で運転者Ｄが本体部１を傾斜させ、バランスをとるようにする。ベルト１２は、上記第１実施形態におけるものと同様の構成とすることができるため、ここでは説明を省略する。ベルト１２が張られている状態では、移載装置の姿勢をコントロールするために運転者Ｄは腕でハンドル１１を軽く押す方向に力を加えればよく、腕力のみでハンドル１１を引き込む必要がない。また、ベルト１２は本体部１の支柱１５の上方部位に取り付けられ、一方で支持枠１６は支柱１５の中間部位に固定されているため、ちょうどてこの作用を営んで運転者Ｄが被介護者を支持しようとする力が拡大されて支持枠１６に伝達される。
【００２３】
被介護者をベッド等より持ち上げた状態で、運転者Ｄがハンドル１１を把持してバランスさせながらベース１８を中心に周囲を移動すると、本体部１並びに被介護者もまたベース１８を中心に水平に回転運動する。即ち、被介護者をベッド等の上より移動させることができる。このことを利用すれば、被介護者を例えばベッド等に横付けした上記走行装置または既存の車椅子等へと導くことが可能となる。運転者Ｄが本体部１の支柱１５に接近することで、本体部１の傾斜が緩和され、その結果持ち上がっていたシート部材１４が下降する。シート部材１４を下降させて被介護者を走行装置または車椅子等のシート１４１の上に着座させ、吊り紐１４２を支持枠１６より外せば、シート部材１４を被介護者の身体の下から除いて被介護者の走行装置または車椅子等への移乗が完了する。この場合の被介護者の動きは、自身で腰を浮かして乗り移るときの動作に近いものとなり、被介護者の脚力をも活用することができる。同じようにして走行装置または車椅子等からベッド等へ被介護者を移載可能であることは言うまでもない。また、該移載装置が実現する機構を応用して、ベッド等の上に横たわっている被介護者の肩口をシート部材１４で持ち上げて起こすようなことも考えられる。
【００２４】
因みに、支持枠１６を支柱１５に沿って上下に移動可能とし、ベルト１２をこの支持枠１６に取り付けることとすれば、支持枠１６をより大きく上下動させることが可能となる。加えて、てこや滑車を介して支持枠１６を上下動させるようにすれば、より小さな労力で被介護者を持ち上げることができる。
【００２５】
従って本実施形態によれば、荷物や人を載置できるシート部材１４と、シート部材１４を支持する本体部１と、本体部１に固定されるハンドル１１とを具備し、運転者Ｄがそのハンドル１１を把持しながらシート部材１４を持ち上げることができる移載装置に、本体部１の傾動を抑止すべく運転者Ｄの身体に掛設するための支持部材たるベルト１２を、前記本体部１若しくは前記ハンドル１１に取り付けたため、運転者Ｄはハンドル１１を把持する手や腕のみでなく身体全体を使って本体部１の傾動を抑止して移載装置の姿勢をコントロールできるようになる。結果として、簡単な構造で、シート部材１４に載置した荷物や人を持ち上げる際の運転者Ｄのハンドル１１操作の負担を低減し、かつ本体部１の転倒の危険性を縮小することが可能となる。
【００２６】
なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。特に、走行装置の段差昇降機構は、上記の如きものには限られない。また、ベルト１２に設けるべき吊り紐１３は、ベルト１２の中央部に１本若しくは左右に２本設ける態様には限られず、さらには運転者Ｄのズボンに引っ掛けるとも限られない。ベルト１２と段差昇降機構の昇降動作を停止させるスイッチとを直接に若しくは間接に接続しておき、ベルト１２が強く引っ張られたときに昇降動作を停止させるようにしてもよい。支持部材たるベルト１２の使用中のたわみを防いだり、使用しないときの邪魔にならないように、該ベルト１２を巻き取る巻取機構や該ベルト１２を退避させる退避機構をさらに付加してもよい。
【００２７】
その他各部の具体的構成は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【００２８】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、運転者の負担を低減しかつ安全性をより高めた走行装置を、簡単な構成で実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行装置を示す要部側面図。
【図２】同要部下面図。
【図３】走行装置の段差昇降機構の動作を説明する図。
【図４】支持部材の作用を説明する図。
【図５】支持部材の作用を説明する図。
【図６】ハンドルの平面視形状を示す要部平面図。
【図７】支持部材の具体例を示す図。
【図８】支持部材の具体例を示す図。
【図９】本発明の一実施形態に係る移載装置を示す要部側面図。
【図１０】支持部材の作用を説明する図。
【図１１】ハンドルの平面視形状を示す要部平面図。
【符号の説明】
１…本体部
１１…ハンドル
１２…支持部材（ベルト）
Ｄ…運転者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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