(57)【要約】【課題】搬送路上において直列に連結された移動体を搬送する搬送システムにおいて、移動体を搬送および一時停止させる間欠搬送を短い周期で行う。【解決手段】搬送システム１０は、コントローラ１４に制御されており、車体Ｗを搬送するパレット１２は搬送路１３上で直列に連結されている。パレット１２の加速時および定常搬送時には、第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄの有するローラからパレット１２に対してそれぞれ駆動力を与えるように制御する。パレット１２の制動時には、第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄの有するローラからパレット１２に対してそれぞれ制動力を与えるように制御する。コントローラ１４の制御により、パレット１２をそれぞれのステーションＳＴ１〜ＳＴ７の前で一時停止するように、搬送および一時停止を繰り返す間欠搬送を行う。【選択図】図１
2004115208.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路を移動し、前記搬送路に沿って略等間隔に配設された複数のステーションにワークを搬送する複数の移動体と、
前記移動体の受動部にローラを押圧して駆動力および制動力を与える複数の駆動制動装置と、
前記駆動制動装置を制御するコントローラと、
を有し、
前記複数の移動体は、前記搬送路上において直列に連結され、
前記コントローラは、前記移動体の加速時および定速搬送時に、前記複数の駆動制動装置の前記ローラから前記移動体に対してそれぞれ駆動力を与えるように制御し、
前記移動体の制動時に、前記複数の駆動制動装置の前記ローラから前記移動体に対してそれぞれ制動力を与えるように制御し、
前記駆動制動装置を制御することにより、前記移動体をそれぞれのステーションの前で一時停止するように、搬送および一時停止を繰り返す間欠搬送を行うことを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
請求項１記載の搬送システムにおいて、
前記ローラを支持するローラ支持部材は搬送方向に傾動自在であり、前記移動体の移動にともなって傾動し、前記ローラを前記移動体に押圧させることを特徴とする搬送システム。
【請求項３】
請求項１または２記載の搬送システムにおいて、
前記コントローラは、前記ローラをそれぞれサーボ制御する複数のタスクを有し、
前記移動体の駆動開始時に、定常搬送速度より遅い速度で前記ローラを所定時間回転させた後に、前記ローラを定常搬送速度で回転させることを特徴とする搬送システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送システムにおいて、
前記所定時間は、前記複数のタスクにおける相互の動作の時間差に基づいて設定される時間であることを特徴とする搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、直列に連結された複数のパレットを同時に搬送する搬送システムに関し、特に、複数のパレットの搬送および一時停止を繰り返す間欠搬送を行う搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ワークを搬送する搬送システムとして、レールと駆動ローラとを用いるものがある。この形式の搬送システムでは、チェーン式と比べると駆動音が静粛である。また、この形式の搬送システムでは、ラックピニオン式のように駆動部に歯面を形成する必要がなく、装置が簡便である。
【０００３】
搬送システムとしては、直線状に配置された複数のステーションに対して順次ワークを運ぶものが多い。ステーションには、例えば、加工装置が配設されており搬送されたワークの加工を行う。生産効率を向上させるためには、ステーション間のワークの搬送を高速で行う必要がある。このため、駆動機構の出力を大きくすることがある。
【０００４】
また、複数のステーションに対して順次ワークを搬送するためには、ステーションにおける一時停止と搬送とを交互に繰り返して行う間欠搬送となり、一時停止するための制動機構が必要である。
【０００５】
従来、ウレタン等の樹脂製のローラを用いた技術が提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００６】
また、回転駆動モータの制御に着目し、移動体が所定のタクトタイム内で搬送されているか否かを近接センサによって計測し、この計測値に基づいて駆動モータを制御するという技術が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【０００７】
さらに、ローラによって移動体を所定間隔置きに間欠送りするという技術が提案されている（例えば、特許文献４参照）。
【０００８】
【特許文献１】
特開平４−３１０４６３号公報
【特許文献２】
特開平７−２５４４１号公報
【特許文献３】
特開平７−２９１４３７号公報
【特許文献４】
特開２００１−２９４１４８号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、駆動ローラの出力が大きいと、レールとの間に滑りが発生することがあり、所定の時間内にワークを搬送できないことがある。特に、ローラがウレタン等の樹脂製である場合（前記の特許文献１および２参照）には滑りが発生しやすい。ローラが樹脂製である場合には、ローラおよびその駆動装置の数を多くすれば滑りを小さくすることが可能であるが、システムが複雑かつ高価となる。
【００１０】
また、前記の特許文献３に開示されている例では、ワークを間欠送りするための手段がないため、ステーション間にワークを高速かつ確実に搬送することができない。
【００１１】
さらに、前記の特許文献４に開示されている例では、送り装置間の距離Ｐが各移動体の長さＬより長く設定されており、しかも各移動体は分断されているので、移動体は送り装置間で惰性走行することとなり、重量の重い複数のワークを同時に、高速かつ所定の時間内に搬送するためには不適である。
【００１２】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、搬送路上に直列に連結された移動体を搬送する搬送システムにおいて、移動体を搬送および一時停止させる間欠搬送を短い周期で行うことを可能にするとともに簡便な搬送システムを提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る搬送システムは、搬送路を移動し、前記搬送路に沿って略等間隔に配設された複数のステーションにワークを搬送する複数の移動体と、前記移動体の受動部にローラを押圧して駆動力および制動力を与える複数の駆動制動装置と、前記駆動制動装置を制御するコントローラと、を有し、前記複数の移動体は、前記搬送路上において直列に連結され、前記コントローラは、前記移動体の加速時および定速搬送時に、前記複数の駆動制動装置の前記ローラから前記移動体に対してそれぞれ駆動力を与えるように制御し、前記移動体の制動時に、前記複数の駆動制動装置の前記ローラから前記移動体に対してそれぞれ制動力を与えるように制御し、前記駆動制動装置を制御することにより、前記移動体をそれぞれのステーションの前で一時停止するように、搬送および一時停止を繰り返す間欠搬送を行うことを特徴とする。
【００１４】
このように、移動体に対して複数の駆動制動装置によりそれぞれ駆動力および制動力を与えることにより、移動体を搬送および一時停止させる間欠搬送を短い周期で行うことができる。また、他の駆動装置、制動装置または動力遮断装置等が不要で、搬送システムを簡便に構成することができる。
【００１５】
この場合、前記ローラを支持するローラ支持部材は搬送方向に傾動自在であり、前記移動体の移動にともなって傾動し、前記ローラを前記移動体に押圧させることにより、ローラと移動体との滑りを防止することができる。これにより、移動体を急加速、急減速することができる。従って、タクトタイムの短縮、駆動制動装置の数の低減が可能になる。
【００１６】
また、前記コントローラは、前記ローラをそれぞれサーボ制御する複数のタスクを有し、前記移動体の駆動開始時に、定常搬送速度より遅い速度で前記ローラを所定時間回転させた後に、前記ローラを定常搬送速度で回転させるようにしてもよい。
【００１７】
このようにすることにより、各タスクの起動時間または動作時間等にずれが生じる場合でも、各駆動制動装置の動作がお互いに反発しあうという事態を回避することができる。
【００１８】
さらに、前記所定時間は、前記複数のタスクにおける相互の動作の時間差に基づいて設定するとよい。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る搬送システムについて好適な実施の形態を挙げ、添付の図１〜図８Ｂを参照しながら説明する。
【００２０】
図１に示すように、本実施の形態に係る搬送システム１０は、直列に接続された複数のパレット１２を搬送路１３上で搬送するための装置であり、コントローラ１４によって制御されている。複数のパレット１２はそれぞれ車体Ｗを加工の工程毎に分けられたステーションＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ３、ＳＴ４、ＳＴ５、ＳＴ６、ＳＴ７…（以下、各ステーションを代表する場合ステーションＳＴｎという）に搬送する。各ステーションＳＴｎは、等間隔Ｐに配設されており、車体Ｗは各ステーションＳＴｎにおいて図示しない加工機（例えば、溶接機等）によって所定の加工が行われる。なお、図１では、ステーションＳＴ３とＳＴ４とを分離して２段に図示しているが、実際上、各ステーションＳＴｎは直列に配置されている。
【００２１】
パレット１２の長さＬは各ステーションＳＴｎの間隔Ｐと同じ長さに設定されており、各パレット１２は直列に接続された状態で第１駆動制動装置１８ａ、第２駆動制動装置１８ｂ、第３駆動制動装置１８ｃおよび第４駆動制動装置１８ｄによって駆動力および制動力を受けて加減速する。第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄは、それぞれ１つおきのステーションＳＴ１、ＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ７の位置に設けられている。
【００２２】
各パレット１２は、各ステーションＳＴｎで一時停止し、載置した車体Ｗが加工機によって加工される。全てのステーションＳＴｎにおける加工が終了した後、各パレット１２は第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄから駆動力を受けて移動を開始する。各パレット１２が次のステーションＳＴｎに到達したときに停止するように第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄは制動力を与える。パレット１２の移動は、短時間でしかも規定時間以内に１回の搬送が終了する必要がある。また、載置する車体Ｗの種類が変わった場合でも規定時間以内に確実に搬送が終了する必要がある。このため、第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄは速度および送り出し量のフィードバックを行うサーボ制御を用いてパレット１２を搬送するようにしている。
【００２３】
第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄでは、それぞれ速度および送り出し量に基づいて偏差および負荷を検出しており、これらの値が所定の閾値を超えたときには偏差オーバおよび過負荷のエラーとして搬送を停止するようにしている。
【００２４】
コントローラ１４は、プログラミング動作可能なＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＬｏｇｉｃＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２０と、ＰＬＣ２０からの動作指令により第１および第２駆動制動装置１８ａ、１８ｂを制御するサーボコントローラ２２ａと、第３および第４駆動制動装置１８ｃ、１８ｄを制御するサーボコントローラ２２ｂとを有する。サーボコントローラ２２ａとサーボコントローラ２２ｂとは同仕様の構成でもよい。ＰＬＣ２０およびサーボコントローラ２２ａ、２２ｂは、それぞれプログラム動作に必要なタイマ２４、２６およびメモリ２８、３０等を有している。
【００２５】
メモリ３０には、制御用のプログラムとして第１タスク３１ａおよび第２タスク３１ｂが設けられている。サーボコントローラ２２ａにおける第１タスク３１ａは第１駆動制動装置１８ａを制御し、第２タスク３１ｂは第２駆動制動装置１８ｂを制御する。サーボコントローラ２２ｂにおける第１タスク３１ａは第３駆動制動装置１８ｃを制御し、第２タスク３１ｂは第４駆動制動装置１８ｄを制御する。より具体的には、第１タスク３１ａは第１制御部３２ａを有し、第２タスク３１ｂは第２制御部３２ｂを有し、これらの第１および第２制御部３２ａ、３２ｂが第１サーボモータ６０と第２サーボモータ６２の回転を制御する。
【００２６】
搬送路１３上には、パレット１２が搬送される際、停止位置に接近したときにパレット１２に接触する減速リミットスイッチ（図示せず）が設けられている。また、搬送路１３上には、パレット１２が搬送される際、停止位置に達したときにパレット１２に接触する停止リミットスイッチ（図示せず）が設けられている。減速リミットスイッチおよび停止リミットスイッチはそれぞれコントローラ１４と接続されている。
【００２７】
第１および第２タスク３１ａ、３１ｂは、第１および第２サーボモータ６０、６２の回転制御を行う第１制御部３２ａおよび第２制御部３２ｂを備える。
【００２８】
搬送路１３の前端（図示せず）では、搬入される先頭のパレット１２から加工後の車体Ｗを外した後に、該パレット１２を搬送路１３から取り外し、返送ライン（図示せず）に受け渡す処理を行う。搬送路１３の後端（図示せず）では、返送ラインから供給されるパレット１２を、搬送路１３上における最後尾のパレット１２として連結させるとともに、加工前の車体Ｗを載置する処理を行う。このように、各パレット１２は、搬送路１３と返送路との間で循環搬送される。
【００２９】
図２に示すように、ＰＬＣ２０は各サーボコントローラ２２ａ、２２ｂに対してスタート指令、プログラムスタート指令および極低速指令等の指令を与える。各サーボコントローラ２２ａ、２２ｂでは、第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄに対して回転開始指令、減速指令等を与え、ＰＬＣ２０から供給される指令に基づいてプログラムストップの処理を行う。ＰＬＣ２０およびサーボコントローラ２２ａ、２２ｂの詳細な処理内容については後述する。
【００３０】
図３および図４に示すように、パレット１２は、長尺の長さＬのパレット本体３３と、車体Ｗを載置するワーク位置決め部材３４および３６と、パレット本体３３の下に設けられ、第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄから駆動力および制動力を受ける鋼製のレール３７とを有する。ワーク位置決め部材３４および３６は、車体Ｗの種類に応じて幅や高さが調整可能である。
【００３１】
またパレット本体３３の前端部および後端部には、挿入係合部３８と被挿入係合部４０とが設けられており、各パレット１２は、互いの挿入係合部３８と被挿入係合部４０とが係合することによって直列に連結される。挿入係合部３８と被挿入係合部４０とが係合すると、連結した前後のパレット１２におけるレール３７の端部は略隙間がなくつながる。
【００３２】
パレット本体３３の両側面にはパレット１２の自重を保持するとともに回転自在な主輪４２と、該主輪４２よりも外側においてパレット１２の傾きを防止する副輪４４とが設けられている。主輪４２および副輪４４の近傍には、それぞれパレット１２の横揺れを防止するサイドガイドローラ４６、４８が設けられている。
【００３３】
これらの主輪４２、副輪４４、サイドガイドローラ４６、４８はワーク位置決め部材３４および３６の下部にそれぞれ設けられている。また、主輪４２およびサイドガイドローラ４６は、搬送路１３のガイドレール５０に接触しながらパレット１２のガイドおよび横揺れを防止する。副輪４４およびサイドガイドローラ４８は、搬送路１３におけるガイドレール５０より外側の副ガイドレール５２に接触しながらパレット１２の傾きおよび横揺れを防止する。
【００３４】
図４および図５に示すように、第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄは、搬送路１３の台枠５４上でフラットベアリング５５によって支えられており、パレット１２のレール３７を挟持して駆動および制動させる鋼製の第１ローラ５６および第２ローラ５８と、第１ローラ５６を動作させる第１サーボモータ６０と、第２ローラ５８を動作させる第２サーボモータ６２とを有する。第１および第２サーボモータ６０、６２は、サーボコントローラ２２ａまたは２２ｂに接続されている。
【００３５】
第１ローラ５６を支持する第１ローラ上支持部材６４および第１ローラ下支持部材６６は装置フレーム６８に固定されている。第２ローラ５８を支持する第２ローラ上支持部材７０および第２ローラ下支持部材７２は装置フレーム６８に固定されたガイドレール７４によりＹ軸方向（搬送路における幅方向）に揺動自在に支持されている。また、第２ローラ上支持部材７０および第２ローラ下支持部材７２は、弾性体を具備する押圧機構７６によってレール３７に向かって押圧されている。第２ローラ上支持部材７０および第２ローラ下支持部材７２に連結して第１および第２当接部７８および８０が、Ｘ軸方向（搬送路における搬送方向）にやや前後して設けられており、該第１および第２当接部７８、８０は押圧機構７６に当接している。第２ローラ上支持部材７０および第２ローラ下支持部材７２は、ガイドレール７４に対して隙間ｂの間隔があり、中立線Ｃに対してＸ軸方向後方にオフセットした第１当接部７８を支点として、第２ローラ上支持部材７０および第２ローラ下支持部材７２がＸ軸方向後方に傾動可能である。また、中心線Ｃに対してＸ軸方向前方にオフセットした第２当接部８０を支点として第２ローラ上支持部材７０および第２ローラ下支持部材７２がＸ軸方向前方に傾動可能である。
【００３６】
このような構成により、パレット１２の移動開始時には、第２ローラ５８のレール３７に対する接触点に作用するＸ軸方向後方への駆動反力により、第２ローラ上支持部材７０および第２ローラ下支持部材７２が第１当接部７８を支点としてＸ軸方向後方へ傾動し、第２ローラ５８がレール３７に対してより強く押圧することとなり、第１および第２ローラ５６、５８とレール３７との滑りが防止される。
【００３７】
また、制動時には、Ｘ軸方向前方への制動反力により、第２ローラ上支持部材７０および第２ローラ下支持部材７２が第２当接部８０を支点としてＸ軸方向前方へ傾動し、第２ローラ５８がレール３７に対してより強く押圧することとなり、この場合にも第１および第２ローラ５６、５８とレール３７との滑りが防止される。
【００３８】
次に、このように構成される搬送システム１０を用いて、搬送路上でパレット１２を搬送する方法について図６〜図８Ｂを参照しながら説明する。
【００３９】
ＰＬＣ２０は、各ステーションＳＴｎにおける加工終了を示す信号に同期したスタート指令ＣＯＭ１を所定の装置から受けると、サーボコントローラ２２ａおよび２２ｂに対して全軸サーボロック指令ＣＯＭ２を出力する。以下の説明では、主にサーボコントローラ２２ａの処理について説明するが、サーボコントローラ２２ｂも同様の処理を行う。
【００４０】
全軸サーボロック指令ＣＯＭ２を受けたサーボコントローラ２２ａは、第１サーボモータ６０および第２サーボモータ６２をロックさせる。
【００４１】
次に、ＰＬＣ２０は、サーボコントローラ２２ａを自動動作させる自動モード切換指令ＣＯＭ３を出力する。自動モード切換指令ＣＯＭ３を受けたサーボコントローラ２２ａは、自動モードに切り換えて、メモリ３０に記憶されたプログラム、つまり第１タスク３１ａ（図１参照）および第２タスク３１ｂの実行準備を行う。
【００４２】
次いで、ＰＬＣ２０は、サーボコントローラ２２ａに自動モードのプログラムスタート指令ＣＯＭ４を出力する。プログラムスタート指令ＣＯＭ４により第１タスク３１ａと、第２タスク３１ｂが起動される（図７参照）。このとき、種々の要因により、第１タスク３１ａの起動時間と第２タスク３１ｂの起動時間との間には、微小な時間ずれΔ１が生じる。
【００４３】
さらに、ＰＬＣ２０は、サーボコントローラ２２ａがプログラム運転中であることを示すフラグを設定し（ＣＯＭ５）、このフラグに連動して、極低速指令ＣＯＭ６を出力する。このとき、極低速指令ＣＯＭ６によってタイマ２４がカウントを開始する。
【００４４】
極低速指令ＣＯＭ６を受けたサーボコントローラ２２ａは、第１タスク３１ａおよび第２タスク３１ｂにおける第１制御部３２ａおよび第２制御部３２ｂを起動させる。このとき、前記時間ずれΔ１に起因して、第１制御部３２ａの起動時間と第２制御部３２ｂの起動時間との間に微小な時間ずれΔ２が生じる。
【００４５】
第１制御部３２ａは、起動後に所定の初期化処理等を行い、これらの処理が終了した後に第１駆動制動装置１８ａの第１および第２サーボモータ６０、６２を所定の極低速度で回転動作させる。同様に、第２制御部３２ｂは、起動後に所定の初期化処理等を行い、これらの処理が終了した後に第２駆動制動装置１８ｂの第１および第２サーボモータ６０、６２を極低速度で回転動作させる。これにより、第１駆動制動装置１８ａおよび第２駆動制動装置１８ｂにおけるそれぞれの第１および第２ローラ５６、５８が極低速度で回転する。
【００４６】
また、第１駆動制動装置１８ａおよび第２駆動制動装置１８ｂにおけるそれぞれの第１サーボモータ６０および第２サーボモータ６２の回転開始時間は、前記時間ずれΔ２に起因する微小な時間ずれΔ３が生じる。時間ずれΔ３経過後の時刻を時刻ｔ０とする。
【００４７】
図７に示す例においては、第１駆動制動装置１８ａが第２駆動制動装置１８ｂよりも時間ずれΔ３の分早く動作を開始しているがその速度は極低速度である。図８Ａでは、第１駆動制動装置１８ａにおける第１および第２サーボモータ６０、６２の回転速度の指令値を実線で表し、第２駆動制動装置１８ｂにおける第１および第２サーボモータ６０、６２の回転速度の指令値を破線で表している。また、図８Ｂでは、第１駆動制動装置１８ａにおける第１および第２サーボモータ６０、６２の回転速度を実線で表し、第２駆動制動装置１８ｂにおける第１および第２サーボモータ６０、６２の回転速度を破線で表している。
【００４８】
図８Ａおよび図８Ｂから明らかなように、時刻ｔ０における第１駆動制動装置１８ａと第２駆動制動装置１８ｂとのそれぞれの動作速度差は非常に小さい。
【００４９】
また、時刻ｔ０では、第１駆動制動装置１８ａと第２駆動制動装置１８ｂのいずれか一方は動作速度が略「０」であるが、他方の動作速度も極低速度である。従って、図８Ｂに示すように、第１駆動制動装置１８ａと第２駆動制動装置１８ｂのそれぞれの回転速度は図８Ａに示す指令値と略同じ波形となり、特に、定常搬送時において、実速度は指令値の速度Ｖ０に略一致して安定した回転が得られる。また、第１駆動制動装置１８ａと第２駆動制動装置１８ｂとの速度差ΔＶは非常に小さい値になるので、第１駆動制動装置１８ａと第２駆動制動装置１８ｂの動作がお互いに反発しあうことがなく、スムーズに第１サーボモータ６０および第２サーボモータ６２を回転させることができる。加速終了時および減速終了時には、オーバシュート等の影響により実速度と指令値との間に多少のずれが生じるが、このずれ量は比較的小さくしかも速やかに収束するので、偏差オーバ等のエラーが発生しない。
【００５０】
なお、サーボコントローラ２２ｂはＰＬＣ２０の制御下にサーボコントローラ２２ａと同時に、かつ同処理を行っている。従って、サーボコントローラ２２ｂによって制御される第３駆動制動装置１８ｃおよび第４駆動制動装置１８ｄについても、第１駆動制動装置１８ａと第２駆動制動装置１８ｂの動作と反発しあうことがない。
【００５１】
次に、タイマ２４のカウントにより所定時間経過した時刻ｔ１で割り込み動作を行い、高速指令ＣＯＭ７をサーボコントローラ２２ａに出力する。
【００５２】
この所定時間は、時間ずれΔ３より長い時間で、第１サーボモータ６０および第２サーボモータ６２が前記所定の極低速度に達する立ち上がり時間より長い時間であり、かつ、なるべく短い時間がよい。具体的には、車両Ｗを搬送するような搬送システムの場合、０．２［ｓｅｃ］程度が好適であり、本実施の形態においても０．２［ｓｅｃ］として説明する。
【００５３】
高速指令ＣＯＭ７は、第１制御部３２ａおよび第２制御部３２ｂに受け渡される。高速指令ＣＯＭ７に基づいて、第１制御部３２ａでは第１駆動制動装置１８ａの第１および第２サーボモータ６０、６２を所定の加速度で加速させる（図８Ａの傾斜部１００参照）。また、第２制御部３２ｂでは第２駆動制動装置１８ｂの第１および第２サーボモータ６０、６２を所定の加速度で加速させる。このとき、第１および第２駆動制動装置１８ａおよび１８ｂにおける第１および第２サーボモータ６０、６２のそれぞれの加速開始時刻は、高速指令ＣＯＭ７に略同期し、時刻ｔ１と一致する。つまり、第１制御部３２ａおよび第２制御部３２ｂはすでに起動済みであり、起動にともなう時間ずれや初期処理等の影響を受けることがなく、第１および第２サーボモータ６０、６２の加速動作を即座に開始することができる。
【００５４】
この時刻ｔ１では、第２駆動制動装置１８ｂは、所定の極低速度で動作しており、第１駆動制動装置１８ａおよび第２駆動制動装置１８ｂは同じ動作速度である。また、送り出し量の偏差も時刻ｔ０の時点からほとんど増加していないので、第１駆動制動装置１８ａと第２駆動制動装置１８ｂの動作がお互いに反発しあうことがない。従って、スムーズに第１サーボモータ６０および第２サーボモータ６２を回転させることができる。
【００５５】
次に、第１制御部３２ａおよび第２制御部３２ｂは、第１および第２サーボモータ６０、６２をそれぞれ加速させ、高速でかつ規定の定常搬送速度となった時刻ｔ２で加速を終え、第１および第２ローラ５６、５８を定常速度で回転させる。
【００５６】
なお、この後、間隔Ｐ（図１参照）に対応する搬送が終了する時刻ｔ３まで、第１駆動制動装置１８ａと第２駆動制動装置１８ｂの動作速度の偏差および送り出し量の偏差は微小値のままほとんど増加することがない。従って、第１駆動制動装置１８ａおよび第２駆動制動装置１８ｂはそれぞれスムーズに動作を行うことができる。また、偏差オーバや過負荷のエラーが発生することがない。
【００５７】
さらに、パレット１２の加速時および定常速度での移動時には、第２ローラ上支持部材７０および第２ローラ下支持部材７２は、Ｘ軸方向後方への駆動反力により第１当接部７８を支点としてＸ軸方向後方に傾動する。この作用により第１および第２ローラ５６、５８はレール３７に強く押圧されて滑りを防止できる。滑りが防止されることから、コントローラ１４は、パレット１２を確実に搬送することができるとともに、比較的急な加速を行うことができる。
【００５８】
次に、ＰＬＣ２０は、減速リミットスイッチの状態を監視し、該減速リミットスイッチがオンになったときに減速指令ＣＯＭ８を出力する。減速指令ＣＯＭ８を受けたサーボコントローラ２２ａは、所定の減速度で減速させる（図８Ａの傾斜部１０２参照）。減速の処理は、第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄが、それぞれの第１および第２ローラ５６、５８を減速させることにより行われる。各ローラ５６および５８が減速することにより、パレット１２のレール３７が制動力を受けて減速する。
【００５９】
この制動時には、第２ローラ上支持部材７０および第２ローラ下支持部材７２は、Ｘ軸方向前方への制動反力により第２当接部８０を支点としてＸ軸方向前方に傾動する。この作用により第１および第２ローラ５６、５８はレール３７に強く押圧されて滑りを防止できる。滑りが防止されることから、コントローラ１４は、パレット１２を比較的急に減速させることができる。
【００６０】
なお、この制動処理は、第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄが作用して行うものであり、それ以外の制動手段を用いる必要がない。
【００６１】
コントローラ１４は、所定の低速回転となった時点で減速を終え、第１および第２ローラ５６、５８を所定の低速度で回転させる。
【００６２】
次いで、ＰＬＣ２０は、停止リミットスイッチの状態を監視し、該停止リミットスイッチがオンになったときに停止指令ＣＯＭ９を出力する。停止指令ＣＯＭ９を受けたサーボコントローラ２２ａは、第１および第２ローラ５６、５８を停止させる。このとき、各パレット１２はそれぞれステーションＳＴｎの前で停止することとなる。
【００６３】
次に、サーボコントローラ２２ａおよび２２ｂのプログラム処理が終了したことを認識したＰＬＣ２０は、全軸サーボアンロック指令ＣＯＭ１０を出力する。
【００６４】
次いで、全軸サーボロック指令ＣＯＭ１０を受けたサーボコントローラ２２ａおよび２２ｂは、第１サーボモータ６０および第２サーボモータ６２をアンロックさせる。この後、各ステーションＳＴｎの加工機は、停止した車体Ｗに対して所定の加工を行う。
【００６５】
上述したように、本実施の形態に係る搬送システム１０によれば、コントローラ１４は、パレット１２の加速時および定常搬送時に、第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄのそれぞれの第１および第２ローラ５６、５８からパレット１２に対してそれぞれ駆動力を与えるように制御し、また、パレット１２の制動時には、第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄのそれぞれの第１および第２ローラ５６、５８から前記移動体に対してそれぞれ制動力を与えるように制御している。このようにして、各パレット１２をそれぞれのステーションＳＴｎの前で一時停止するように間欠搬送を行っている。
【００６６】
さらに、第２ローラ上支持部材７０および第２ローラ下支持部材７２がＸ軸方向前方に傾動可能となっており、第１ローラ５６と第２ローラ５８とによりレール３７を挟持して滑りを防止することができる。この挟持作用は一種の楔効果によって強く圧接することとなり、しかも第１および第２ローラ５６、５８は鋼製であることからほとんど変形することなく、レール３７を確実に挟持して滑りを防止できる。
【００６７】
これにより、急加速、急減速が可能になり、しかもサーボ制御によって速度および送り出し量を制御しているので、予め設定された時間内に高速移動させることができ、結果としてタクトタイムを短縮させることができる。また、比較的重い車体Ｗを確実に搬送することができる。
【００６８】
さらに、加速時、減速時および定常速度搬送時において第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄが駆動力および制動力を発生するので、これ以外の制動手段（例えば、メカニカルブレーキ）や動力遮断手段（例えば、クラッチ）等を設ける必要がなく、簡便なシステムとすることができる。
【００６９】
搬送システム１０によれば、駆動開始時に極低速度で第１および第２ローラ５６、５８を所定時間回転させるので、第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄにおけるそれぞれの第１および第２ローラ５６、５８の回転開始の時間にずれが生じても、速度および送り出し量の偏差は微量に抑えることができる。さらに、その後、プログラム動作の安定した状態から、第１および第２ローラ５６、５８を加速させてから、定常搬送速度で回転させるようにしているので、加速の開始時に時間ずれが生じることがなく、スムーズな動作を行うことができる。従って、サーボ制御を適用し、かつ、比較的急な加減速を行っても偏差オーバおよび過負荷のエラーが発生し難い。
【００７０】
上述の搬送システム１０では、７つのステーションＳＴ１〜ＳＴ７と、第１〜第４駆動制動装置１８ａ〜１８ｄを備える例について説明したが、ステーションおよび駆動制動装置は使用条件によって適当な数でよい。
【００７１】
本発明に係る搬送システムは、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【００７２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る搬送システムによれば、搬送路上に直列に連結された移動体を搬送する搬送システムにおいて、複数の駆動制動装置がそれぞれ移動体に対して駆動力および制動力を加えるようにしているので、移動体を搬送および一時停止させる間欠搬送を短い周期で行うことができ、しかも、システムを簡便に構成するという効果を達成することができる。
【００７３】
また、本発明に係る搬送システムによれば、複数の駆動制動装置の動作開始のタイミングがずれた場合であっても、最初に極低速度で回転を行うので偏差や負荷が過大となることがなく、複数の駆動制動装置の動作が互いに反発するという状態を回避できる。従って、移動体を安全かつスムーズに搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る搬送システムを示す側面図である。
【図２】コントローラと駆動制動装置との接続を示すブロック図である。
【図３】パレットの側面図である。
【図４】駆動制動装置およびパレットの下部を示す一部断面正面図である。
【図５】駆動制動装置の平面図である。
【図６】ＰＬＣとサーボコントローラとの間におけるデータフロー図である。
【図７】ＰＬＣおよびサーボコントローラの動作を模式化したタイムチャートである。
【図８】図８Ａは、速度の指令値波形を示すグラフであり、図８Ｂは、実行結果の速度波形を示すグラフである。
【符号の説明】
１０…搬送システム　　　　　　　　　１２…パレット
１３…搬送路　　　　　　　　　　　　１４…コントローラ
１８ａ〜１８ｄ…駆動制動装置　　　　２０…ＰＬＣ
２２ａ、２２ｂ…サーボコントローラ　２４、２６…タイマ
３１ａ、３１ｂ…タスク　　　　　　　３２ａ、３２ｂ…制御部
３３…パレット本体　　　　　　　　　３７…レール
５６、５８…ローラ　　　　　　　　　６０、６２…サーボモータ
７６…押圧機構　　　　　　　　　　　７８、８０…当接部
ＳＴ１〜ＳＴ７…ステーション　　　　Ｗ…車体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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