(57)【要約】【課題】残響が存在しない場合および残響が存在する場合の音響信号のチャンネル間情報が有する統計的性質の間の差違を利用することにより、残響を含む音響信号を用いて音源を検出する場合と音源を分離する場合において音源検出性能および音源分離性能を改善する音源検出方法、音源分離方法、およびこれらを実施する装置を提供する。【解決手段】複数のセンサで観測された音響信号入力を受信し、この受信した音響信号入力に対して信号間情報抽出処理と、方向信号抽出処理と、瞬時方向パワー計算処理と、音源位置抽出処理とを施し、或いは、更に、継時方向パワー計算処理を施す音源検出方法、音源分離方法、およびこれらを実施する装置。【選択図】  なし【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のセンサで観測された音響信号入力を受信し、この受信した音響信号入力に対して信号間情報抽出処理と、方向信号抽出処理と、瞬時方向パワー計算処理と、音源位置抽出処理とを施し、或いは継時方向パワー計算処理を更に施すことを特徴とする音源検出方法。
【請求項２】
請求項１に記載される音源検出方法において、
信号のチャンネル間の強度差の平均値および標準偏差値、信号のチャンネル間の時間差の平均値および標準偏差値の統計値の計算を実施してこれらを方向信号抽出処理に対して予め設定しておくことを特徴とする音源検出方法。
【請求項３】
請求項１および請求項２の内の何れかに記載される音源検出方法において、
更に、最大値方向検出処理、方向信号抽出範囲決定処理、音源抑制処理の内の何れか一つ以上の処理を組み合わせて施すことを特徴とする音源検出方法。
【請求項４】
複数のセンサで観測された音響信号入力を受信し、この受信した音響信号入力に対して信号間情報抽出処理と、方向信号抽出処理と、瞬時方向パワー計算処理と、音源位置抽出処理とを施し、或いは継時方向パワー計算処理を更に施す音源検出処理を実施し、方向信号抽出処理により抽出した音響信号を分離音として出力することを特徴とする音源分離方法。
【請求項５】
請求項４に記載される音源分離方法において、
信号のチャンネル間の強度差の平均値および標準偏差値、信号のチャンネル間の時間差の平均値および標準偏差値の統計値の計算を実施してこれらを方向信号抽出処理に対して予め設定しておくことを特徴とする音源分離方法。
【請求項６】
請求項４および請求項５の内の何れかに記載される音源分離方法において、
音源検出処理に、更に、最大値方向検出処理、方向信号抽出範囲決定処理、音源抑制処理の内の何れか一つ以上の処理を組み合わせて施すことを特徴とする音源分離方法。
【請求項７】
複数チャンネルの観測信号を入力してチャンネル間時間差信号および強度差信号を求める信号間情報抽出処理部を具備し、
妨害音および残響の存在しない条件における、チャンネル間の信号の強度差の平均値および標準偏差値、チャンネル間の信号の時間差の平均値および標準偏差値の統計値を予め計算して設定記憶しておき、或る方向範囲内の方向信号を抽出する方向信号抽出処理部を具備し、
方向範囲に含まれると判定した周波数のパワーの総和を瞬時方向パワーとして求める瞬時方向パワー計算処理部を具備し、
方向パワーを入力して音源位置を出力する音源位置抽出処理部を具備し、
或いは、更に、方向範囲別に瞬時方向パワーを加算したパワーの総和を計算して継時方向パワーを求める継時方向パワー計算処理部を具備することを特徴とする音源検出装置。
【請求項８】
請求項７に記載される音源検出装置において、
求められた瞬時方向パワーの最大値を与える方向範囲を選択し、それ以外の方向範囲のパワーの総和を０に置き換える最大値方向検出処理部と、
継時方向パワー計算処理部により求められた継時方向パワーを受け取ると共に音源位置抽出処理部により検出された音源方向を受け取り対応する方向信号抽出範囲を決定して方向信号抽出処理部に出力する方向信号抽出範囲決定処理部と、音源位置抽出処理部により検出された音源方向を入力すると共に方向信号抽出範囲決定処理部により決定された方向信号抽出範囲を入力し、消去されるべき方向範囲を計算し、信号間情報抽出処理部に出力する音源抑制処理部の３処理部の内の何れか一つ以上の処理部を、更に、組み合わせて具備することを特徴とする音源検出装置。
【請求項９】
複数チャンネルの観測信号を入力してチャンネル間時間差信号および強度差信号を求める信号間情報抽出処理部１を具備し、
妨害音および残響の存在しない条件における、チャンネル間の信号の強度差の平均値および標準偏差値、チャンネル間の信号の時間差の平均値および標準偏差値の統計値を予め計算して設定記憶しておき、或る方向範囲内の方向信号を抽出する方向信号抽出処理部を具備し、
方向範囲に含まれると判定した周波数のパワーの総和を瞬時方向パワーとして求める瞬時方向パワー計算処理部を具備し、
方向パワーを入力して音源位置を出力する音源位置抽出処理部を具備し、或いは、更に、方向範囲別に瞬時方向パワーを加算したパワーの総和を計算して継時方向パワーを求める継時方向パワー計算処理部を具備し、
方向信号抽出処理部に音響信号を分離音として出力する分離音出力部を形成したことを特徴とする音源分離装置。
【請求項１０】
請求項９に記載される音源分離装置において、
求められた瞬時方向パワーの最大値を与える方向範囲を選択し、それ以外の方向範囲のパワーの総和を０に置き換える最大値方向検出処理部と、
継時方向パワー計算処理部により求められた継時方向パワーを受け取ると共に音源位置抽出処理部により検出された音源方向を受け取り対応する方向信号抽出範囲を決定して方向信号抽出処理部に出力する方向信号抽出範囲決定処理部と、音源位置抽出処理部により検出された音源方向を入力すると共に方向信号抽出範囲決定処理部により決定された方向信号抽出範囲を入力し、消去されるべき方向範囲を計算し、信号間情報抽出処理部１に出力する音源抑制処理部の３処理部の内の何れか一つ以上の処理部を、更に、組み合わせて具備し、
方向信号抽出処理部に音響信号を分離音として出力する分離音出力部を形成したことを特徴とする音源分離装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、音源検出方法、音源分離方法、およびこれらを実施する装置に関し、特に、残響が存在しない場合の音響信号のチャンネル間情報が有する統計的性質と、残響が存在する場合の音響信号のチャンネル間情報が有する統計的性質との間の差違を利用することにより、残響を含む音響信号を用いて音源を検出する場合と音源を分離する場合において音源検出性能および音源分離性能を改善する音源検出方法、音源分離方法、およびこれらを実施する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
音声信号は、日常の生活環境の中で収音されると、多くの場合、他の音が同時に発生していて、観測される音はその音（妨害音、と称す）が重畳した混合音になる。音声信号は、また、無響室などの特別な環境を除いて、通常は残響が重畳された信号となる。以上のことから、本来の音声信号の性質を抽出することが困難になると共に、音声自体の明瞭度が低下する。ここで、音源分離処理により音声信号に重畳した妨害音および残響を取り除くことで、音声本来の性質を抽出し易くすると共に、音声の明瞭度を向上させることができる。この音源分離処理はこれを他の様々の音響信号処理装置の要素技術として用いることで、その装置全体の性能向上につながる技術である。音源分離処理技術を要素技術に使用して装置全体の性能を向上することができる音響信号処理装置として、以下の様な装置を列挙することができる。
【０００３】
ａ．音源分離を前処理技術として用いる音声認識装置。
ｂ．音源分離により音声の明瞭度が向上するＴＶ会議装置などの通信装置。  ｃ．講演の録音に含まれる妨害音および残響を除去することで、録音された音声の明瞭度が向上する再生装置。
ｄ．妨害音および残響を除去することで、聞き取り易さが向上する補聴器。
ｅ．人が歌ったり、楽器で演奏したり、或いはスピーカで演奏された音楽の残響およびそれ以外の妨害音を除去して、楽曲を検索したり、採譜したりする音楽情報処理装置。
ｆ．人が発した音声に反応して機械にコマンドをわたす機械制御インターフェース、および機械と人間との間の対話装置。
【０００４】
音源検出方法の従来例を図６を参照して具体的に説明する（非特許文献１  参照）。
チャンネル間情報抽出処理は、複数のセンサを用いて収音した観測信号の各時系列（チャンネル、と称す）において信号波形の振幅が０を横切る時刻（ゼロ交差点）を抽出すると共に、異なるチャンネル同士で対応するゼロ交差点の時間差を抽出する。次に、ヒストグラム計算処理は、各ゼロ交差点の時間差に対応する音源位置を推定し、同一位置から来るゼロ交差点の数を音源位置の範囲毎にカウントして、時間差ヒストグラムを計算する。このために、ヒストグラム計算処理は、各音源位置から来る音のチャンネル間時間差がどの様な値を有するかという情報を予め所有しており、この情報を利用してゼロ交差点に対応する音源の位置を推定する。最後に、音源位置抽出処理が、時間差ヒストグラムで最大値を与える音源方向の範囲を抽出し、これが音源位置であると判定する。音源が複数ある場合は、時間差ヒストグムに複数のピークが現れるので、それぞれを音源位置として検出する。
【０００５】
次に、音源分離方法の従来例を図７を参照して説明する（非特許文献２  参照）。
チャンネル間情報抽出処理は、各観測信号を周波数領域信号に変換した後、各周波数毎の信号の位相差と強度差を抽出する。これと音源検出処理の如き前処理を施して得られる音源位置情報とを音源抽出フィルタより成る音源抽出処理部が受け取る。音源抽出処理部は目的音源の位置に関する観測信号が持つべき属性と実際に観測されたチャンネル間情報とが一致する周波数を特定し、それ以外の周波数の信号を削除した後、周波数領域信号を時間領域信号に戻すことで分離音信号を出力する。
【０００６】
【非特許文献１】
黄  捷、大西  昇，杉江  昇，「時間差ヒストグラムを用いた複数音源定位システム」，日本ロボット学会誌１，９，１，ｐｐ．２９−３８，１９９１．０２．
【非特許文献２】
Ａｏｋｉ，Ｍ．，Ｏｋａｍｏｔｏ，Ｍ．，Ａｏｋｉ，Ｓ．，Ｍａｔｓｕｉ，Ｈ．，Ｓａｋｕｒａｉ，Ｔ．，ａｎｄ
Ｋａｎｅｄａ，Ｙ．，“Ｓｏｕｎｄ  ｓｏｕｒｃｅ  ｓｅｇｒｅｇａｔｉｏｎ  ｂａｓｅｄ  ｏｎ  ｅｓｔｉｍａｔｉｎｇ  ｉｎｃｉｄｅｎｔ  ａｎｇｌｅ  ｏｆ  ｅａｃｈ  ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  ｏｆ  ｉｎｐｕｔ  ｓｉｇｎａｌｓ  ａｃｑｕｉｒｅｄ  ｂｙ  ｍｕｌｔｉｐｌｅ  ｍｉｃｒｏｐｈｏｎｅｓ”，Ｊ．Ａｃｏｕｓｔ．Ｓｏｃ．Ｊｐｎ．（Ｅ），２２，２，ｐｐ．１４９−１５７，２００１．
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上述した音源検出方法の従来例および音源分離方法の従来例においては、残響を含んだ音響信号を入力信号として受け取ると、残響の影響で各音響信号の属性を正確に抽出することができなくなるので、正しくチャンネル間情報を抽出することができなくなる。このために、音源検出方法の従来例は、正しい音源位置を検出することができなくなったり、或いは、存在しない音源位置を検出する誤りを起こし易くなる。また、音源分離方法は、音源方向の周波数を誤って特定することに起因して、必要な周波数を抽出し損なったり、或いは、余分な周波数に含まれる別の音源の音を混在させるという様な誤りを生起する。その結果、分離される音響信号の品質が劣化するに到る。
【０００８】
以上の通り、従来、用いられてきた音源検出方法および音源分離方法は、残響を含む環境においては正しく音源検出をすることができなかったり、分離する音響信号の品質が劣化するという問題を内包するものであった。
この発明は、残響が存在しない場合の音響信号のチャンネル間情報が有する統計的性質と、残響が存在する場合の音響信号のチャンネル間情報が有する統計的性質との間の差違を利用することにより、残響を含む音響信号を用いて音源を検出する場合と音源を分離する場合において音源検出性能および音源分離性能を改善する音源検出方法、音源分離方法、およびこれらを実施する装置を提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
複数のセンサで観測された音響信号入力を受信し、この受信した音響信号入力に対して信号間情報抽出処理と、方向信号抽出処理と、瞬時方向パワー計算処理と、音源位置抽出処理とを施し、或いは継時方向パワー計算処理を更に施す音源検出方法を構成した。
先の音源検出方法において、
【数１】
2004325127.tif 000002
の統計値の計算を実施してこれらを方向信号抽出処理に対して予め設定しておく音源検出方法を構成した。
【００１０】
先の音源検出方法において、更に、最大値方向検出処理、方向信号抽出範囲決定処理、音源抑制処理の内の何れか一つ以上の処理を組み合わせて施す音源検出方法を構成した。
ここで，複数のセンサで観測された音響信号入力を受信し、この受信した音響信号入力に対して信号間情報抽出処理と、方向信号抽出処理と、瞬時方向パワー計算処理と、音源位置抽出処理とを施し、或いは継時方向パワー計算処理を更に施す音源検出処理を実施し、方向信号抽出処理により抽出した音響信号を分離音として出力する音源分離方法を構成した。
【００１１】
先の音源分離方法において、
【数２】
2004325127.tif 000003
の統計値の計算を実施しこれらを方向信号抽出処理に対して予め設定しておく音源分離方法を構成した。
【００１２】
先の音源分離方法において、音源検出処理に、更に、最大値方向検出処理、方向信号抽出範囲決定処理、音源抑制処理の内の何れか一つ以上の処理を組み合わせて施す音源分離方法を構成した。
ここで、複数チャンネルの観測信号を入力してチャンネル間時間差信号および強度差信号を求める信号間情報抽出処理部１を具備し、妨害音および残響の存在しない条件における、チャンネル間の信号の強度差の平均値および標準偏差値、チャンネル間の信号の時間差の平均値および標準偏差値の統計値を予め計算して設定記憶しておき、或る方向範囲内の方向信号を抽出する方向信号抽出処理部２を具備し、方向範囲に含まれると判定した周波数のパワーの総和を瞬時方向パワーとして求める瞬時方向パワー計算処理部４を具備し、方向パワーを入力して音源位置を出力する音源位置抽出処理部７を具備し、或いは、更に、方向範囲別に瞬時方向パワーを加算したパワーの総和を計算して継時方向パワーを求める継時方向パワー計算処理部６を具備する音源検出装置を構成した。
【００１３】
先の音源検出装置において、求められた瞬時方向パワーの最大値を与える方向範囲を選択し、それ以外の方向範囲のパワーの総和を０に置き換える最大値方向検出処理部５と、継時方向パワー計算処理部６により求められた継時方向パワーを受け取ると共に音源位置抽出処理部７により検出された音源方向を受け取り、対応する方向信号抽出範囲を決定して方向信号抽出処理部２に出力する方向信号抽出範囲決定処理部３と、音源位置抽出処理部７により検出された音源方向を入力すると共に方向信号抽出範囲決定処理部３により決定された方向信号抽出範囲を入力し、消去されるべき方向範囲を計算し、信号間情報抽出処理部１に出力する音源抑制処理部８の３処理部の内の何れか一つ以上の処理部を、更に、組み合わせて具備する音源検出装置を構成した。
【００１４】
そして、複数チャンネルの観測信号を入力してチャンネル間時間差信号および強度差信号を求める信号間情報抽出処理部１を具備し、妨害音および残響の存在しない条件における、チャンネル間の信号の強度差の平均値および標準偏差値、チャンネル間の信号の時間差の平均値および標準偏差値の統計値を予め計算して設定記憶しておき、或る方向範囲内の方向信号を抽出する方向信号抽出処理部２を具備し、方向範囲に含まれると判定した周波数のパワーの総和を瞬時方向パワーとして求める瞬時方向パワー計算処理部４を具備し、方向パワーを入力して音源位置を出力する音源位置抽出処理部７を具備し、或いは、更に、方向範囲別に瞬時方向パワーを加算したパワーの総和を計算して継時方向パワーを求める継時方向パワー計算処理部６を具備し、方向信号抽出処理部２に音響信号を分離音として出力する分離音出力部を形成した音源分離装置を構成した。
【００１５】
先の音源分離装置において、求められた瞬時方向パワーの最大値を与える方向範囲を選択し、それ以外の方向範囲のパワーの総和を０に置き換える最大値方向検出処理部５と、継時方向パワー計算処理部６により求められた継時方向パワーを受け取ると共に音源位置抽出処理部７により検出された音源方向を受け取り、対応する方向信号抽出範囲を決定して方向信号抽出処理部２に出力する方向信号抽出範囲決定処理部３と、音源位置抽出処理部７により検出された音源方向を入力すると共に方向信号抽出範囲決定処理部３により決定された方向信号抽出範囲を入力し、消去されるべき方向範囲を計算し、信号間情報抽出処理部１に出力する音源抑制処理部８の３処理部の内の何れか一つ以上の処理部を、更に、組み合わせて具備し、方向信号抽出処理部２に音響信号を分離音として出力する分離音出力部を形成した音源分離装置を構成した。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を説明する。
この発明は、残響がない場合と比べて、残響を含む音響信号のチャンネル間情報が有する統計的性質の変化を利用する。即ち、残響が存在しない場合の音響信号のチャンネル間情報が有する統計的性質と、残響が存在する場合の音響信号のチャンネル間情報が有する統計的性質との間の差違を利用することにより、残響を含む音響信号を用いて音源を検出する場合と音源を分離する場合において、音源検出性能および音源分離性能を改善する音源検出方法および音源分離方法である。
【００１７】
これを説明するに先だって、先ず、▲１▼チャンネル間情報の基本的な性質について説明し、次いで、▲２▼残響に対する統計的性質に言及する。最後に、その▲３▼統計的性質を利用した音源検出および音源分離の原理について説明する。
（▲１▼  チャンネル間情報の基本的な性質）
先ず、或る音源方向から到来し複数のセンサで観測された音響信号ｘｉ（ｔ）（ｉ：何れのセンサにより得られた入力であるかを表すインデックス）を周波数変換することで得られる周波数領域信号に関して、各周波数ｆにおける信号が音源位置からセンサｉ、ｊに到達するために要する時間差を、チャンネルｉとチャンネルｊのチャンネル間時間差△ｔｉｊ（ｆ）と呼ぶ。ただし、観測信号から直接的に時間差を測定するのは難しいので、実際には信号の位相差△φｉｊ、ｋ（ｆ）から時間差を推定する。この値は以下の通りに計算される。
φｉｊ、ｋ（ｆ）＝∠Ｘｉｊ、ｋ（ｆ）・・・・・・・・・・・・（１）
△φｉｊ、ｋ（ｆ）＝φｉ、ｋ（ｆ）−φｊ、ｋ（ｆ）・・・・・・・（２）
△ｔｉｊ、ｋ（ｆ）＝（△φｉｊ、ｋ（ｆ）＋２πｎ）／２πｆ・・（３）
【００１８】
ここで、音響信号 ｘｉ（ｔ）に時間窓をかけてフレーム毎の信号に分割して得られる信号にフレームの番号ｋのインデックスを付けて ｘｉ，ｋ（ｔ）と表して、これを離散時間フーリエ変換操作を施して周波数信号に変換した結果得られる信号の周波数ｆにおける値をＸｉ、ｋ（ｆ）と表している。また、∠Ｘｉ、ｋ（ｆ）はその位相（−π＜∠Ｘｉ、ｋ（ｆ）＜π ）を表す。位相差は周期２πの関数であるので、｜２πｆ△ｔｉｊ（ｆ）｜がπよりも大きな値をとるときは、２πに或る整数ｎを乗じた値を位相差に加算することで、式（３）に示す様に時間差との対応をとることができる。ｎは以下の制約を満たす整数である。
2004325127.tif 000004
ここで、△ｔｉｊ、ｍｉｎ（ｆ）と△ｔｉｊ、ｍａｘ（ｆ）は、チャンネルｉとチャンネルｊの信号の周波数ｆにおいて生じ得ると想定される時間差の最小値と最大値を意味する。
【００１９】
また、チャンネル間強度差△Ｉｉｊ、ｋ（ｆ）は以下の通りに定義される。
2004325127.tif 000005
異なる方向からセンサに到達する観測信号は、異なる時間差、異なる強度差をとることが知られており、この性質を利用することで観測信号の到来する方向を推定することができる。これを行うには、各方向から到来する音響信号について時間差、強度差が如何なる値をとるかを、実際の測定を実施するに先立って予め求めて知る必要がある。時間差、強度差の値は、１）センサの物理的配置から解析的に求める方法と、２）実際に音響信号を測定して値を抽出する方法が考えられる。ここでは、２）について説明する。
【００２０】
先ず、想定される各音源方向ｄに音源を配置して、センサでその信号を測定する。音源信号には、全帯域の周波数が含まれている白色雑音、伝達関数の測定に用いられるＴＳＰ、または、音声そのものなども利用することができる。次に、測定した信号から各フレーム毎に強度差△Ｉｉｊ、ｋ（ｆ）、時間差△ｔｉｊ、ｋ（ｆ）を求める。残響がない環境でも、観測誤差、センサ自身の音響特性によりこれらの値は或る程度の幅のある範囲の値をとる。これらの性質は、
【数３】
2004325127.tif 000006
を用いて以下の通りに統計的に表すことができる。
【数４】
2004325127.tif 000007
ここで、Ｅ（・）は平均値を計算する関数を意味する。この計算においては、△ｔｉｊ、ｋ（ｆ）は、｜２πｆ△ｔｉｊ（ｆ）｜がπより大きくなる周波数では一意に定まらないので、別の方法でこの値を決める必要がある。これには、例えば、チャンネル間時間差は周波数によって大きく異なる値ではないことを考慮して、この計算が一意に定まる可能な最大周波数ｆｍａｘ  における時間差の値を、それより高域の周波数の推定値とみなして利用する方法などがある。
【００２１】
上述の平均値、標準偏差の統計値の計算は、伝達関数を測定することでより簡便に行うこともできる。先ず、想定される音源位置に測定用のスピーカを配置して、その位置から各センサまでのインパルス応答を測定する。インパルス応答の測定には、ＴＳＰ信号を用いる方法、Ｍ系列信号を用いる方法その他、既に知られた方法を用いればよい。一旦、インパルス応答を求めてしまえば、音源信号と想定される音源位置からのインパルス応答を計算機上で畳み込むことで、その位置においた音源からセンサで観測される信号を計算機上でシミュレートすることができる。この信号を用いて、上記と同じ操作により、チャンネル間情報の平均値、標準偏差を求めることができる。
【００２２】
また、上述の方法においては、音源を配置する離散的な位置からのチャンネル間情報の平均値と標準偏差値しか求めることができない。一方、観測しない音源位置に関する値は、観測した値から線形補完などの方法を用いて近似的に定めることができる。これにより、連続的な位置に関するチャンネル間情報を持つことができる。以下においては、この様にして得られる連続的な位置に関する値を用いて処理を行っていることを前提に説明する。
【００２３】
以上の通りにして求められた統計値を用いると、観測信号が与えられた時に、各周波数の音が或る方向の範囲Ｄから到来する信号か否かを推定することができる。即ち、その周波数で観測された信号のチャンネル間位相差△φｉｊ（ｆ）、強度差△Ｉｉｊ（ｆ）が以下の制約条件の内の一方だけ、或いは双方を満たす時にその周波数の信号は方向Ｄから到来するものと判断することができる。
2004325127.tif 000008
但し、
【数５】
2004325127.tif 000009
である。Ｃ１、Ｃ２は、Ｄから到来する音と判定する範囲の広さを指定する正定数であり、例えば１などの値をとる。ｎは任意の整数を示す。
【００２４】
この方法を更に拡張すると観測信号の到来方向推定にも用いることができる。これには、１）先ず、音源方向を幾つかの方向の範囲Ｄｉ（ｉ＝１〜Ｍ） に分割する。範囲Ｄｉ  は互に範囲の重複があっても差し支えない。２）次に、観測信号Ｘｋ（ｆ）の周波数ｆ に相当する信号がどの範囲に収まっているかを上記の方法により判定する。３）各方向範囲に判定された周波数のパワーの総和Ｐｋ（Ｄｉ）を求める。
Ｐｋ（Ｄｉ）＝Σ｜Ｘｋ（ｆ）｜２
（ここで，Ｘｋ（ｆ）∈Ｄｉ）・・・（１５）
最後に、４）パワーの総和が最大になる方向範囲：Ｄｋ，ｍａｘ  ＝ａｒｇ  ｍａｘＤｉＰｋ（Ｄｉ）を音源方向と定める。
【００２５】
以下において，この方向範囲別に求めるパワーの総和のことを方向パワーと呼び、方向パワーのピークを音像と呼び、音像により推定される音源の方向のことを音像の方向と呼ぶ。また、この音源方向パワーを求める際に、チャンネル間強度差のみを用いたり、時間差のみを用いて計算することも可能であり、同様に音源方向の推定に用いることができる。前者を強度差に基づく方向パワーと呼び、後者を時間差に基づく方向パワーと呼ぶ。更に、前者から求まる音源の方向を強度差に基づく音像の方向、後者から求まる音源の方向を位相差に基づく音像の方向と呼ぶ。
【００２６】
音源数が複数である場合は、方向パワーで極大値を与える方向範囲の内の、値が或る閾値を超える方向に音源があると判定することができる。これにより、音源検出と音源位置推定を同時に行うことができる。
方向パワーは、式（１５）に示す様に、ひとつのフレームに関してパワーを加算する方法と、以下の式（１６）に示す様に、ひとつのフレームに関する方向パワーをさらに複数のフレームにわたって方向範囲毎に加算する方法がある。
Ｐ（Ｄｉ）＝ΣｋＰｋ（Ｄｉ）・・・・・・・・・（１６）
【００２７】
前者を瞬時方向パワーと呼び、後者を継時方向パワーと呼ぶ。瞬時方向パワーは、或る瞬間のみ存在しているような音源を検出できる一方で、雑音、残響などの目的音以外の音像を誤って抽出する可能性も高い。逆に、継時方向パワーは、瞬間的な音源の検出が難しくなる一方で、存在しない音源に由来する方向パワーが相対的に弱くなるので、閾値処理などで取り除き易くなる。
【００２８】
これらのチャンネル間情報は音源分離にも利用することができる。先ず、分離したい音源の方向に対して、その方向を含む範囲Ｄを定める。次に観測信号を周波数変換した信号から強度差△Ｉｉｊ、ｋ（ｆ），位相差△φｉｊ、ｋ（ｆ）を求め、式（１０）を用いてＤに含まれる周波数ｆを求める。最後に、Ｄに含まれない周波数に対応する周波数信号を０と置き換えた後、周波数信号を時間信号に戻すことで目的方向の音源のみを分離することができる。
【００２９】
（▲２▼  残響がある場合のチャンネル間情報の統計的性質）
残響がある環境においては、残響が重畳するので上述したチャンネル間情報の性質が変化する。このために、残響がない環境で測定した時間差の平均値、強度差の平均値、標準偏差値（以下、これらを、チャンネル間情報の統計値、と称す）では、音源検出、音源分離が適切に行えなくなる。
一方、残響に応じて時間差、強度差がどの様に変化するかを予測することができれば、残響下でも適切に音源検出および音源分離を行うことができると期待される。このために、この発明は、残響下で時間差、強度差の値が持つ以下の統計的性質を利用する。
【００３０】
１．残響が増大するに従って、各チャンネル間情報の
【数６】
2004325127.tif 000010
の値は大きくなる。
２．残響がない場合と比べると、チャンネル間強度差の平均値△Ｉ−ｉｊ（ｄ、ｆ）は残響が増えるにしたがい変化する。例えば、四方から残響が均等に到来する部屋では、残響の影響が大きくなるにつれてチャンネル間強度差は０に近づく傾向にある。従って、もし残響がない場合のチャンネル間強度差の統計値に基づいて音源の位置を推定すると、音像の方向はずれることになる。
３．チャンネル間の時間差の平均値△ｔ−ｉｊ（ｄ、ｆ）も、同様に、変化する傾向にある。ただし、残響がない場合のチャンネル間時間差の統計値に基づいて推定される音源の位置のずれは強度差に基づくずれほどは大きくない。
【００３１】
４．上述の様に、強度差に基づいて推定される音源方向と位相差に基づいて推定される音像方向のずれ方が異なるため、両方の手がかりを組み合わせて用いると、相互に矛盾が生じる。このために、方向パワーのピーク自体が適切に形成されなくなってしまう。これが音源検出精度が下がる大きな原因となる。
５．ひとつの観測信号の中で、時間区間、および周波数領域別に上記の推定される音源方向のずれを比較すると、パワーの小さな区間１領域にくらべてパワーの大きな区間、領域の方が相対的にずれは小さい傾向にある。これは、パワーの小さな区間、領域の方が残響の影響が大きくなる傾向にあるからである。
【００３２】
６．ひとつの音源が目的の音源信号に対応する方向以外に方向パワーのピーク（音像）を形成する場合がある（以下、擬似音像、と称する）。これは誤った音源検出の原因となる。これに対して、観測信号から目的の音源信号を消去することにより、即ち、混合音から音源分離手法を用いて分離した当該音源信号を観測信号から減算するか、或いは観測信号から目的方向の音と判定された周波数だけを消去した信号を構成すると、多くの場合、目的音源信号の方向のピーク（音像）と一緒に擬似音像も消去される。
７．逆に、パワーの強い音源がある場合、強い音に隠れて他の音像が検出されなくなってしまう場合がある。これを隠れ音像と呼ぶ。隠れ音像はパワーの大きな音源を消去することで検出できるようになる場合がある。
【００３３】
（▲３▼  残響に対する統計的性質を利用した音源検出、分離方法）
この発明は、上記の１〜７の性質を利用して、残響が存在する環境でも適切に音源検出、音源分離を行うために、以下の処理を実施する。
第１．音像が移動するのに対応して、式（１０）の音源抽出処理のパラメータを変更し、目的方向から到来すると判定する基準を広く取ることで、より適切な音源検出、音源分離を実現する（方向信号抽出範囲決定処理）。
音源検出
式（１１）から（１４）のＣ１、Ｃ２を大きい値に設定する。特に、残響の増加に従って基準値からのずれが大きい強度差については判定基準をより広くする。これにより方向パワーのピークの山の形が広がりを持った形になるため、強度差による音像の方向と時間差による音像の方向がずれていてもピークの山の重なりが大きくなる。このため、二つの手がかりを組み合わせた場合でも、相互の手がかりが矛盾しなくなる。その結果、正しい音源方向付近に、方向パワーのピークが形成されるようになる。
【００３４】
音源分離
上記の音源検出と同じ様に、Ｃ１，Ｃ２に大きい値を用いて音源分離することで残響下で目的音源の分離精度をあげることができる。ただし、単純に分離するための判定基準を広げるだけでは、目的音源の成分をより多く取り出せるようになるのと同時に、残響などの余分な成分もより多く含んでしまう。これを低減させるために、さらに別の方法を導入する。残響により、方向パワーがずれている場合、目的音源の真の方向と強度差に基づく音像の方向の２つにはさまれた方向範囲に、周波数信号の多くは含まれて判定されていると考えられる。従って、判定基準Ｃ１  は平均値から大小等しく広げる必要はなく、音像がずれる方向に、そのずれる分だけ広げればよい。これにより、余計な方向範囲を広げずに必要な方向範囲の音のみを抽出することができるようになる。時間差に関する判定基準についても同様の方法を用いることができる。
【００３５】
第２．継時方向パワーを計算するに際して、各フレームの瞬時方向パワーにおいて最大値を与える方向範囲以外の方向範囲のパワーを０に置き換えてから加算する。各フレームにおいて最大値を与える方向範囲は、残響の影響が比較的少ないことが期待される一方で、その他の方向範囲はより残響の影響を強く受けていることが予想される。従って、この瞬時方向パワーの最大値のみを加算するという操作により、より信頼できる情報を優先的に考慮した継時方向パワーを求めることができる（最大値方向検出処理）。
【００３６】
第３．複数の音源、音像が存在する場合は、擬似音像、隠れ音像が含まれる場合がある上に、目的音の音像もずれて観測される可能性がある。これらの問題点を解消するには、以下に示すような方法で、検出された音像に対応する幾つかの音源信号を観測信号から消去することが効果的である（音源抑制処理）。
【００３７】
擬似音像の除去
複数の音源が検出されたときには擬似音像が含まれている可能性がある。これを除去するために、検出された音源のうちのいくつかの音像に対応する音源を観測信号から消去することで一緒に消える音像は擬似音像と判断
する。
隠れ音像の検出
逆に、ひとつの音像に対応する音源を観測信号から消去することで現われる音像がある場合、これを隠れ音像と判断して、目的音源の音像として検
出する。
正確な音像位置抽出
第１．の音源分離においては、判定基準の決定のために、強度差による方向パワーのピーク位置（または、位相差による方向パワーのピーク位置）を抽出する必要がある。しかし、混合音では、他の音との干渉のため、このピーク位置を求めることが困難である場合がある。この場合、擬似音像や隠れ音像の検出に用いられた音像の消去操作が効果的である。即ち、目的音源以外の音像に対応する音源を観測信号から消去した後で、強度差による方向パワーのピーク位置（或は、位相差による方向パワーのピーク位置）を抽出すれば、残響環境下でより正確な値を抽出することができる。
【００３８】
なお、上述の残響環境下における音源検出、および音源分離精度を向上させるための各処理は、単独で用いても効果があるし、組み合わせることで相乗効果を発揮する。目的に応じて必要な処理のみを組み込むなどの選択的な利用をすることができる。
【００３９】
【実施例】
この発明の実施例を図を参照して説明する。
図２を参照するに、簡単のために、観測信号は２チャンネルの信号で構成される場合について、マイクロフォンは人の上半身と類似の形状大きさを持つロボットの耳の位置に配置していることを想定して説明する。スピーカの配列される音源方向はロボットの正面（０°）から左右９５°（左が−９５°）の角度範囲を想定し、１０°の範囲毎に分割して扱うものとする（ｉ＝１〜１９）。各角度範囲Ｄｉは、Ｄ１  が−９５°〜−８５°、Ｄ２が−８５°〜−７５°、という様に１０°幅でシフトし、Ｄ１０が−５°〜５°に対応し，Ｄ１９が８５°〜９５°に対応するものとして説明する。
【００４０】
（最大値方向検出処理を用いた音源検出方法）
図１において、信号間情報抽出処理部１は、先ず、チャンネルｉのディジタル入力信号ｘｉ（ｔ）を受け取ると、時間窓を適用して短時間（約３０ｍｓなど）  の音声区間（フレーム）ｘｉ，ｋ  （ｔ）に分割した後に、短時間離散フーリエ変換などの手法を用いて周波数信号 Ｘｉ，ｋ（ｆ）に変換する。次に、各周波数のチャンネル間時間差△φｉ、ｋ（ｆ）、強度差△Ｉｉ、ｋ（ｆ）を式（３）、（５）により求める。このとき、高域の周波数では時間差は必ずしも一意に定まらないため、式（４）を満たすすべての時間差を候補値として求めておく。もしくは、時間差が一意に定まらない高域では、時間差に関しての条件は用いずに強度差情報だけを用いて音源方向を定めるという方法を用いることもできる。
【００４１】
方向信号抽出処理部２には、妨害音および残響の存在しない条件における、
【数７】
2004325127.tif 000011
の統計値を、実際の方向信号抽出処理を実施するに先だって、予め計算して設定記憶しておく。
方向信号抽出処理部２は、方向信号抽出範囲決定処理部３が定めた基準をもとに、方向範囲毎に式（１０）を満たす周波数を定める。時間差候補が複数ある周波数では、どれか一つでもその候補が式（１０）を満足する場合は、基準を満たすと判定する。
瞬時方向パワー計算処理部４は、各フレームにおいて、各方向範囲に含まれると判定した周波数のパワーの総和を、方向範囲毎に式（１５）に従って瞬時方向パワーとして求める。
【００４２】
最大値方向検出処理部５は、各フレームにおいて求められた瞬時方向パワーの最大値を与える方向範囲を選択し、それ以外の方向範囲のパワーの総和を０に置き換える。即ち、次の継時方向パワー計算処理部６において継時方向パワーを計算するに際して、各フレームの瞬時方向パワーにおいて最大値を与える方向範囲以外の方向範囲のパワーを０に置き換えてから加算する。各フレームにおいて最大値を与える方向範囲は、残響の影響が比較的少ないことが期待される一方、その他の方向範囲はより残響の影響を強く受けていることが予想される。従って、この瞬時方向パワーの最大値のみを加算するという操作により、より信頼できる情報を優先的に考慮した継時方向パワーを求めることができる
【００４３】
継時方向パワー計算処理部６は、例えば、約２秒程度の一定時間のフレームに亘って、式（１６）に従って、各方向範囲別に瞬時方向パワーを加算したパワーの総和を計算して継時方向パワーを求める。
音源位置抽出処理部７は、継時方向パワーのピークを与える方向の内の或る閾値θを超える方向に音源があるものとして音源を検出する。閾値θの決定法としては様々の方法が考えられるが、例えば、以下のように継時方向パワーの最大値ｍａｘ｛Ｐ（Ｄｉ）｝に応じて適応的に閾値を決定する方法が考えられる。
θ＝ｍａｘ｛θ０，ｃ１ｍａｘ｛Ｐ（Ｄｉ）｝｝・・・・（１７）
【００４４】
ここで、ｃ１  は、最大値を与える方向パワーに対してその他の方向の方向パワーから音源を検出する閾値を決定する定数で、例えば、０．１程度の値をとればよい。また、θ０  は、一つの音源が音を出しているときに音があると検出する閾値で、音響信号入力装置の入力レベルに応じて決まる値である。
以上の処理により、瞬時方向パワーの最大方向のパワーだけを用いて継時方向パワーを計算した音源検出方法を構築することができる。これにより、比較的残響の影響を受けていないチャンネル間情報を用いて継時方向パワーを計算しているため、より正確に音源検出を行えるようになる。
【００４５】
（音源抑制処理を用いた音源検出方法）
ところで、上述した音源検出方法に依っては、擬似音源が検出されたり、隠れ音像が検出されなかったりするのを防げない。これを防ぐためには、以下の音源抑制処理技術を用いると効果的である。これには、先の音源検出方法に、音源抑制処理を付加して実施する。
音源抑制処理部８は音源位置抽出処理部７により検出された音源方向を入力すると共に方向信号抽出範囲決定処理部３により決定された方向信号抽出範囲を入力し、消去されるべき方向範囲を計算して信号間情報抽出処理部１に出力する。
【００４６】
先ず、擬似音像を除外する方法の実施例を説明する。上述した手続によりｎ０  個の音像の集合｛Ｓｉ０｝（ｉ＝１〜ｎ０  ）が音源位置抽出処理部７により検出されたものとする。次に、観測信号から、この内の一つの音像Ｓｉ０を暫定的に音源抑制処理部８において抑制してみる。即ち、周波数領域信号の内の音像Ｓｉ０の方向に関して式（１０）を満たす周波数信号を、全チャンネルに関してすべて０と置き換えた後に時間領域信号に戻す。この後、この信号を新たに上述した音源位置抽出処理の入力信号として用いて同様の音源位置抽出処理を行う。その結果、抑制した音像と一緒に検出されなくなる音像があれば、音源位置抽出処理部７がそれを擬似音像と判定する。即ち、音像Ｓｊ０を抑制した結果、検出される音像の集合が｛Ｓｉｊ ｝（ｉ＝１〜ｎｊ）になるとした時、以下を満たす音像Ｓｉ０を擬似音像と呼ぶ。
｛Ｓｉ０｜Ｓｉ０≠Ｓｋｊｆｏｒ∀ｋ，ｉ≠ｊ｝・・・・・・（１８）
更に、以上の音像抑制の操作をすべての音像｛Ｓｉ０｝（ｊ＝１〜ｎ）に関して個別に実施した結果、一度でも擬似音像と判定されたものは擬似音像であると判断する。
【００４７】
次に、隠れ音像を検出する実施例を説明する。以上の音源抑制操作と同一の操作を実施した結果、音源位置抽出処理部７が以下の条件を満たす音像Ｓを隠れ音像と判定する。
｛Ｓ｜｛Ｓ≠Ｓｉ０ｆｏｒ∀ｉ｝∩｛Ｓ＝Ｓｋｊｆｏｒ∃ｋ∀ｊ｝（１９）
即ち、｛Ｓｉ０｝には含まれない音像のうち、｛Ｓｉ０｝のどれでもひとつの音像を抑制することで常に検出されるようになる音像を隠れ音像として検出する。ただし、この検出条件では、どのひとつの音像を消去した場合でも隠れ音像が検出される必要があるため、目的によっては条件として厳しすぎる場合もある。その場合には、例えば、式（１９）がすべてのｊについて成り立つとするかわりに、Ｓｊ０のパワーＰ（Ｓｊ０）と、音像の集合｛Ｓｌ０｝の中の最大のパワーと比べて、前者が後者の定数倍ｃ２  ｍａｘ（Ｐ（Ｓｌ０））以上のものだけについて成り立つ場合とするなどの方法がある。ｃ２  は１より小さい正の数であり、例えば０．１などの値が考えられる。
【００４８】
続いて、音源抑制処理部８を用いたより正確な音像位置抽出方法の実施例を説明する。このために上述した音源検出方法を用いて検出された音像の集合｛Ｓｉ ｝（ｉ＝１〜ｎ）に含まれるひとつの音像Ｓｋに関して議論する。先ず、音源抑制処理が音像の集合｛Ｓｉ  ｝に含まれるＳｋ  以外のすべての音像を観測信号から消去した信号を作成する。この信号には、目的の音像以外の音像の大部分の要素が削除されているので、音源位置抽出処理部７は目的音像であるＳｋ  の位置についてより正確に求めることができる。この信号から上述までに説明したのと同じ方法で強度差に基づく音像を求めることで、より正確な値が得られることが期待される。正確な時間差に基づく音像についても同様に、上述までに説明したのと同じ方法で、時間差に基づく音像の抽出処理を行うことで求めることができる。なお、以上述べた音源抑制処理を用いた３つの音源検出法は、相補的な効果をもたらすため組み合わせて用いることもできる一方で、個々の技術を単独で用いても効果のある方法である。
【００４９】
（方向信号抽出範囲決定処理法を用いた音源検出方法）
残響環境下では、信号間強度差や時間差の統計的性質が変化するため、残響がない状態にあわせて決定した方向信号抽出範囲を用いると、目的方向の音響信号を適切に抽出できなくなるため、必ずしも良い音源検出性能を実現できなくなってしまう。これを防ぐためには、より適切な方向信号抽出範囲決定処理を用いる必要がある。
【００５０】
このため、方向信号抽出範囲決定処理部３は、初期状態では、主として対象となる残響の状況を想定した方向範囲を定めるようにしておく。例えば、残響の状態がどの様な状態かわからない場合、長い残響に対応することが出来るようにするために、方向信号抽出範囲決定処理部３は比較的広い方向範囲を設定するのが一つの方策である。
【００５１】
また、方向信号抽出範囲決定処理部３は、実際の音響信号が入力されてきた後で、継時方向パワー計算処理部６により求められた継時方向パワーを受け取るとともに音源位置抽出処理部７により検出された音源方向を受け取り、対応する方向信号抽出範囲を決定して方向信号抽出処理部２および音源抑制処理部８に出力する。これにより、より適切な方向信号抽出範囲を定めることができる。先ず、上述までに述べた音源検出方法などにより、音源位置の初期推定値Ｄｓｏｕｒｃｅが求められているとともに、強度差に基づく音像方向Ｄｉｍａｇｅ  がずれた方向に求められているとする。この時、各音源からの音が支配的に含まれている周波数における信号間強度差はＤｓｏｕｒｃｅとＤｉｍａｇｅ  にはさまれた区間に対応する値をとることが期待される。信号間時間差についても全く同様のことがいえる。したがって、このような音源信号を適切に抽出するためには、信号間情報がこの範囲に収まる周波数だけを通過させるように方向信号抽出処理部２を、方向信号抽出範囲決定処理部３により制御してやればよい。この制御は、式（１１）、（１４）のＤを以下のとおりに定めることで実現することができる。
【００５２】
2004325127.tif 000012
ここで、Ｃ３は音源方向のマージンをとるための定数項で、例えば５°程度の値をとる。
なお、音像方向にずらした方向範囲を用いる場合、ずらさない方向範囲を用いる場合と比べて、実際に音を通過させる広さを決定する式（１１）〜（１４）において、Ｃ１，Ｃ２の値は小さな値をとるほうが良い。これは、Ｄがより適切な範囲を示す様になるため、そこからさらに通過範囲を大きく広げても、目的音以外の音や残響を拾う場合が多くなるためである。例えば、Ｃ１＝２，Ｃ２＝２などの値が一つの選択肢として上げられる。
【００５３】
（音源分離）
音源分離法の実施例を説明する。上述の様々な音源検出法の何れを用いる場合でも、音源検出のために方向信号抽出処理部２が特定の周波数のみを目的音と同じ方向から到来する音であると判定する処理を行っている。この方向判定処理の結果、目的音と異なる方向であると判定された周波数を方向信号抽出処理部２が０と置き換えると共に、その他をそのまま変換しないで得られる周波数信号に対して短時間逆フーリエ変換を施すことで、目的音のみを分離した時間信号を得ることができ、音源分離処理が達成される。
【００５４】
【発明の効果】
上述した通りであって、この発明は、２音源混合音，３音源混合音に対する音源検出、および音源分離に関して、この発明の性能評価を行った。各実験は、音声データとして、ＡＴＲ単語データベース（５２４０単語、１２ｋＨｚ、１６ｂｉｔ）から３話者（女性２人：ＦＫＭとＦＳＵ、男性１人：ＭＡＵ）の発話を，各２０発話づつ用いた。モノラル音声データに対して図２の無響室および可変残響室で測定したインパルス応答を畳み込み、残響を含んだバイノーラル音声を合成した。各音源の位置は、２音源の場合はＦＳＵを−６０°（或は−３０°）、ＦＫＭを３０°（或いは６０°）に、３音源の場合は更にＭＡＵを０°に配置した。
【００５５】
（音源検出率の評価）
音源検出性能を再現率、適合率で評価した結果を図３および図４に示す。図３は音源数２、図４は音源数３の場合であり、何れの場合も（ａ）は再現率、（ｂ）は適合率を示す。検出されるべき音源数をＮ、正しく検出された音源数をＮ＾、検出された全音源数をＮ−  としたとき、再現率はＮ＾／Ｎ、適合率はＮ＾／Ｎ−  を意味する。実験では配置した音源方向の±１０°以内に音源が見つかった場合に音源が正しく検出されたものとした。この発明の比較対照として実施例１と示しているのは、図１において、方向信号抽出範囲決定処理、最大値方向検出処理および音源抑制処理を用いずに音源検出を行った場合の結果を指している。実施例２と示しているのは、図１において、方向信号抽出範囲決定処理、最大値方向検出処理、および音源抑制処理を用いて音源検出を行った場合の結果を示している。
図３および図４より、この発明を用いることで、再現率は実施例１においても９０％以上あるが、実施例２は更に約０〜５％程度改善しつつ、適合率を２音源の場合で約２０％、３音源の場合で約１０％と、大幅に改善することができたことがわかる。
【００５６】
（分離音の評価）
ＬＰＣケプストラム距離尺度に基づくスペクトル歪みを用いて分離音の品質評価を実施した結果を図５に示す。図５（ａ）は音源数２、図５（ｂ）は音源数３の場合を示す。評価においてスペクトル形状の正解値としては残響が０秒のときの単音源のバイノーラル音声を用いた。これにより、残響を含んだ混合音において分離された音と残響０秒における単音源のバイノーラル音声との差異を評価できる。図５で実施例１として示しているのは、図１において、方向信号抽出範囲決定処理、最大値方向検出処理、および音源抑制処理を用いずに音源分離を行った場合の結果のことを指している。実施例２と示しているのは、図１において、方向信号抽出範囲決定処理、最大値方向検出処理、および音源抑制処理を用いて音源分離を行った場合の結果を示している。なお、分離性能だけを比較するために、音源方向は既知とした。図５より、この発明により、実施例２は実施例１と比較して、各残響状態で約２〜５ｄＢ程度の品質改善がなされていることが分かる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例を説明する図。
【図２】可変残響室におけるバイノーラル録音を説明する図。
【図３】実施例１および実施例２による２音源の音源検出結果を示す図。
【図４】実施例１および実施例２による３音源の音源検出結果を示す図。
【図５】実施例１および実施例２による分離音のスペクトル歪みを示す図。
【図６】音源検出方法の従来例を説明する図。
【図７】音源分離方法の従来例を説明する図。
【符号の説明】
１  信号間情報抽出処理部            ２  方向信号抽出処理部
３  方向信号抽出範囲決定処理部      ４  瞬時方向パワー計算処理部
５  最大値方向検出処理部            ６  継時方向パワー計算処理部
７  音源位置抽出処理部              ８  音源抑制処理部
【図１】
2004325127.tif 000013
【図２】
2004325127.tif 000014
【図３】
2004325127.tif 000015
【図４】
2004325127.tif 000016
【図５】
2004325127.tif 000017
【図６】
2004325127.tif 000018
【図７】
2004325127.tif 000019