(57)【要約】【課題】装置と運転者とによる協調した操舵操作を実現し、運転負担を確実に低減する。【解決手段】車両用操舵制御装置１０は、当該車両用操舵制御装置１０によって操舵操作を行う制御走行モードから、運転者が操舵操作を行う手動走行モードへと切り替えて操舵主体を受け渡すのに先だって自車両の変位位置を調整するために道路幅方向の目標変位位置を求める受渡し変位決定部１７を備える。受渡し変位決定部１７は、各走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置の特徴量として、手動走行モードによる通常運転時における車線変位位置の分布範囲である分布範囲Ｍと、制御走行モードにおける車線変位位置の許容範囲である許容範囲Ａとを用い、この特徴量を用いて目標変位位置を変更する。【選択図】      図２
2004206451.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する走行車線と当該自車両との位置関係を検出し、対応する操舵力を操舵伝達系に与えることによって前方車線に自車両を追従させる操舵制御を行う車両用操舵制御装置であって、
走行車線内での前記自車両の道路幅方向の変位位置を検出する変位位置検出手段と、
操舵制御を行う制御走行モードから、運転者が操舵操作を行う手動走行モードへと切り替えるのに先だって、前記自車両の変位位置を調整するために道路幅方向の目標変位位置を求める受渡し変位決定手段と、
前記変位位置検出手段による検出結果に基づいた操舵力を操舵伝達系に与えて、前記目標変位位置に前記自車両を移動する制御を行い、前方車線に前記自車両を追従させる操舵制御手段とを備え、
前記受渡し変位決定手段は、上記制御走行モードから上記手動走行モードへと切り替える際に、各走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置の特徴量として、上記手動走行モードにおける車線変位位置の分布範囲と、制御走行モードにおける車線変位位置の許容範囲とを用い、この特徴量を用いて目標変位位置を変更すること
を特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項２】
上記制御走行モードによる走行の中断の必要性を予測する中断予測手段を更に備え、
前記操舵制御手段は、前記中断予測手段による予測結果に基づいて、制御走行モードによる走行が継続困難となる前に、手動走行モードの道路幅方向の目標変位位置に前記自車両を移動すること
を特徴とする請求項１記載の車両用操舵制御装置。
【請求項３】
前記自車両の走行地点を検出する自車位置検出手段と、
自車両が走行する道路構造情報を記録した地図情報記録手段と、
前記運転者の通常運転時の走行状態と前記分布範囲の属性との規則関係を記録した道幅方向変位規則記録手段とを備え、
前記受渡し変位決定手段は、前記自車位置検出手段によって検出された前記自車両の走行地点、前記地図情報記録手段から読み出した道路構造情報、及び前記道幅方向変位規則記録手段から読み出した情報であって前記地図情報記録手段から読み出した道路構造情報に応じて区分された前記分布範囲の属性に基づいて、手動走行モードの道路幅方向の目標変位位置を求めること
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両用操舵制御装置。
【請求項４】
前記自車両の走行地点を検出する自車位置検出手段と、
前記自車両に接近する隣接車線の他車の存在を検出する他車位置検出手段と、
前記他車位置検出手段によって検出された前記他車との並走状態に遭遇するまでの時間を推定する並走状態判断手段と、
前記運転者の通常運転時の走行状態と前記分布範囲の属性との規則関係を記録した道幅方向変位規則記録手段とを備え、
前記受渡し変位決定手段は、前記自車位置検出手段によって検出された前記自車両の走行地点、及び前記道幅方向変位規則記録手段から読み出した情報であって並走する前記他車が存在する車線と当該他車の車種サイズとに応じて区分された前記分布範囲の属性に基づいて、手動走行モードの道路幅方向の変位位置を求めること
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両用操舵制御装置。
【請求項５】
前記受渡し変位決定手段は、前記分布範囲の属性として、並走する前記他車の存在による影響、カーブによる影響、車線に関する道路構造による影響の順序で優先度を設定して前記道幅方向変位規則記録手段から選択すること
を特徴とする請求項４記載の車両用操舵制御装置。
【請求項６】
前記運転者の操舵操作を検出する運転操作検出手段を備え、
前記操舵制御手段は、前記運転操作検出手段によって前記運転者が操舵操作を開始した旨が検出された場合には、手動走行に向けた変位位置の移動制御を中断すること
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両用操舵制御装置。
【請求項７】
前記運転者の操舵操作を検出する運転操作検出手段を備え、
前記操舵制御手段は、前記運転操作検出手段による検出結果に基づいて、制御走行モードによる走行中に運転者の操舵操作による介入頻度が高いものと判定した場合には、手動走行に向けた変位位置の移動制御を行わないこと
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両用操舵制御装置。
【請求項８】
走行環境の視界条件を検出する視界条件検出手段を備え、
前記受渡し変位決定手段は、手動走行に向けた受渡し変位位置を求める際に、前記視界条件検出手段による視界条件の検出の結果、視界条件が優れない場合には、平常の場合に比較して、道路幅方向の変位位置を変更制御する制御時間を長く設定すること
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両用操舵制御装置。
【請求項９】
少なくとも道路幅方向の変位位置が移動制御される旨を含む操舵操作に関する各種情報を前記運転者に対して提示する運転者提示手段を備えること
を特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項記載の車両用操舵制御装置。
【請求項１０】
自車両が走行する走行車線と当該自車両との位置関係を検出し、操舵力を操舵伝達系に与えることによって前方車線に自車両を追従させる自動操舵を行う車両用操舵制御装置であって、
走行車線内での前記自車両の道路幅方向の変位位置を検出する変位位置検出手段と、
前記変位位置検出手段による検出結果に基づいた操舵力を操舵伝達系に与えることによって前方車線に前記自車両を追従させる操舵制御手段と、
運転者が操舵操作を行う手動走行モードから、当該車両用操舵制御装置によって操舵操作を行う制御走行モードへと切り替える際に、現在の手動走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置と、制御走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置の目標値とを比較する変位比較手段と、
前記変位比較手段による比較結果に基づいて、少なくとも道路幅方向への前記自車両の移動方向を含む操舵操作に関する各種情報を運転者に対して提示する運転者提示手段とを備えること
を特徴とする車両用操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両が走行する走行車線と当該自車両との位置関係を検出し、対応する操舵力を操舵伝達系に与えることによって前方車線に自車両を追従させる自動操舵を行う車両用操舵制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自車両が走行車線から逸脱しないように、前方車線に自車両を追従させる操舵制御を行う車両用操舵制御装置が提案されている。
【０００３】
このような車両用操舵制御装置においては、運転者自身の運転による走行モード（以下、手動走行モードという。）から、前方車線に自車両を追従させる自動操舵による走行モード（以下、制御走行モードという。）へと走行モードを切り替えることにより、自動操舵を実現する。
【０００４】
ところで、このような車両用操舵制御装置においては、制御走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置と、手動走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置とに差異が存在する場合には、運転者は、違和感と不信感とを覚えることが予想される。
【０００５】
このような問題を解決するために、例えば、特許文献１に記載された技術が提案されている。
【０００６】
この特許文献１には、走行路の幅方向の車両位置を認識し、走行路の幅方向の基準位置と認識した車両位置とに基づいて、基準位置に車両を誘導すべく操舵制御する際に、運転者の操舵特性による走行路の幅方向の車両位置を検出し、検出した車両位置に基づいて基準位置を変更する車両用操舵制御装置が開示されている。これにより、この車両用操舵制御装置は、運転者の操舵特性による走行路の幅方向の車両位置に基づいて操舵制御することにより、運転者に違和感を覚えさせることがなく、運転者の嗜好に合致した操舵制御を行うことができるとしている。
【０００７】
【特許文献１】
特開平９−３０９４５３号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の車両用操舵制御装置においては、以下のような問題があった。
【０００９】
運転者による手動走行モードでの運転においては、個々の運転者の嗜好により、走行路中央に対して右又は左に走行ラインが偏ることは珍しくない。具体的には、カーブ路の走行シーンにおいては、内側車線は自車両の対向車線への飛び出しを警戒して走行ラインがより内側へと偏る一方で、外側車線は対向車の飛び出しを警戒して走行ラインがより外側へと偏る傾向が顕著となる。また、トンネル壁のような道路構造物が設けられた走行路の走行シーンにおいては、道路構造物の存在によって路肩等の余裕空間が狭まると、走行ラインが当該道路構造物とは逆側に偏る傾向が顕著となる。さらに、車線幅がある程度広い道路の走行シーンにおいては、走行ラインが略一定となるが、車線幅が狭い道路の走行シーンにおいては、道路の中央や路側を表す白線のうち運転席側の白線寄りに走行ラインが偏る傾向が顕著となる。さらにまた、左車線の走行シーンにおいては、走行ラインが路肩寄りとなり、その他の車線の走行シーンにおいては、走行ラインが中央となる傾向が顕著となる。また、並走車両が存在する走行シーンにおいては、走行ラインが当該並走車両とは逆側に偏る傾向となり、特に大型車両が並走する走行シーンにおいては、この傾向は顕著である。
【００１０】
一方、制御走行モードでの運転においては、刻々変化する道路状況に対して、このような偏った走行ライン取りで走行すると、車線境界に接近した側の制約条件が厳しくなる。このことから、車両用操舵制御装置によって偏った走行ライン取りでの制御走行モードによる走行を自在に実現するには、当該車両用操舵制御装置に運転者並みの頑健性と信頼性とが要求されることになる。しかしながら、そのような車両用操舵制御装置の実現は困難であることから、結果的に、偏った走行ライン取りでの制御走行モードによる走行を自在に実現することは困難であった。
【００１１】
これに対し、頑健性と信頼性とが未熟なまま運転者の走行ライン取りを模倣する車両用操舵制御装置は、却って運転者に不安感を増大させることとなり、やはり課題の解決とならない。
【００１２】
このような手動走行モードと制御走行モードとの走行ライン取りに差異があることの影響は、特に、両者間で走行モードの切り替えを行う時に顕著に生じる。すなわち、従来の車両用操舵制御装置においては、制御走行モードには好適ながら、運転者には違和感のある走行ライン取りのまま、手動走行モードに切り替えられた場合には、運転者は、中途半端な状態で一方的に放棄されたような、違和感と不信感とを抱いてしまう事態を招来していた。
【００１３】
したがって、従来の車両用操舵制御装置においては、運転者がこのような違和感と不信感とを当該車両用操舵制御装置に対して覚えた状態では、当該車両用操舵制御装置と運転者との両者による協調した操舵操作を行うことが不可能となり、当該車両用操舵制御装置の普及の妨げともなる。
【００１４】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、制御走行時と手動走行時とを協調させた操舵操作を実現して、ユーザの運転負担を確実に低減することができる車両用操舵制御装置を提供するものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明では、車両用操舵制御装置によって操舵操作を行う制御走行モードから、運転者が操舵操作を行う手動走行モードへと切り替える際に、各走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置の特徴量として、手動走行モードによる通常運転時における車線変位位置の分布範囲と、制御走行モードにおける車線変位位置の許容範囲とを用い、この特徴量を用いて目標変位位置を変更することで、上述の課題を解決する。
【００１６】
また、本発明では、運転者が操舵操作を行う手動走行モードから、車両用操舵制御装置によって操舵操作を行う制御走行モードへと切り替えて操舵主体を受け渡す際に、現在の手動走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置と、制御走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置の目標値とを比較し、この比較結果に基づいて、少なくとも道路幅方向への前記自車両の移動方向を含む操舵操作に関する各種情報を予め運転者に対して提示することで、上述の課題を解決する。
【００１７】
【発明の効果】
本発明に係る車両用操舵制御装置によれば、制御走行モードによる走行時には、当該車両用操舵制御装置に好適な道路幅方向の変位位置のライン取りで走行することにより、当該車両用操舵制御装置に実現し得る頑健性と信頼性とを確保することができる。他方、本発明に係る車両用操舵制御装置においては、運転者の実際の操舵操作に影響を与える制御走行モードから手動走行モードへの切り替えを行う際には、制御走行モードによる走行が継続困難となる前に、運転者に好適な変位位置に自車両を移動させることから、運転者に違和感や不信感を覚えさせることがなく、また、運転者に自車両の周囲状況を余裕をもって把握させつつ手動走行モードへと切り替え、操舵主体をスムーズに受け渡すことができる。
【００１８】
また、本発明に係る車両用操舵制御装置によれば、手動走行モードから制御走行モードへと切り替える際に、制御の都合によって道路幅方向の変位位置が、運転者が常用する変位位置から外れていく制御結果を、当該車両用操舵制御装置の能力限界による不測の結果として運転者が誤解して不安感をもつことを回避することができる。
【００１９】
したがって、本発明に係る車両用操舵制御装置によれば、当該車両用操舵制御装置と運転者とによる協調した操舵操作を実現することができ、操舵操作を支援する機能を有効に利用することにより、運転負担を確実に低減することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２１】
この実施の形態は、例えば自動車等の自車両が走行する走行車線から当該自車両が逸脱しないように、前方車線に自車両を追従させる操舵制御を行う車両用操舵制御装置である。この車両用操舵制御装置は、自車両が走行する走行車線と当該自車両との位置関係を検出し、対応する操舵力を操舵伝達系に与えることによって前方車線に自車両を追従させる自動操舵を行うものである。
【００２２】
特に、この車両用操舵制御装置は、操舵制御を行う制御走行モードから、当該車両用操舵制御装置の制御に依らずに運転者による操舵操作を許容する手動走行モードへと切り替える際に、各走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置の特徴量として、手動走行モードによる通常運転時における車線変位位置の分布範囲（以下、分布範囲Ｍという。）と、制御走行モードにおける車線変位位置の許容範囲（以下、許容範囲Ａという。）とを用い、この特徴量を用いて目標ラインの設定に用いる道路幅方向の変位位置である目標変位位置を変更することにより、当該車両用操舵制御装置に実現し得る頑健性と信頼性とを確保することができる他、また、運転者に違和感や不信感を覚えさせることがなく、また、運転者に自車両の周囲状況を余裕をもって把握させつつ手動走行モードへと切り替え、操舵主体をスムーズに受け渡すことができるものである。
【００２３】
また、この車両用操舵制御装置は、手動走行モードから制御走行モードへと切り替えて操舵主体を受け渡す際に、現在の手動走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置と、制御走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置の目標値とを比較し、この比較結果に基づいて、少なくとも道路幅方向への自車両の移動方向を含む操舵操作に関する各種情報を予め運転者に対して提示することにより、当該車両用操舵制御装置の能力を運転者が誤解して不安感をもつことを回避することができるものである。
【００２４】
まず、ここでは、各実施形態に係る車両用操舵制御装置の説明に先だって、制御走行モードから手動走行モードへの切り替えを行う際に、道路幅方向の変位位置を変更して操舵主体を受け渡す処理の概念について説明する。
【００２５】
［道路幅方向変位位置の変更の概念］
図１に車線を走行している自車両を上から見た様子を示す。なお、図１（Ａ）、図１（Ｂ）、及び図１（Ｃ）には、それぞれ、２台の自車両が図示されているが、これら図１（Ａ）、図１（Ｂ）、及び図１（Ｃ）ともに、左側に図示されている自車両は、制御走行モードによる走行を行っている様子を示し、右側に図示されている自車両は、手動走行モードによる走行を行っている様子を示している。
【００２６】
また、図１（Ａ）、図１（Ｂ）、及び図１（Ｃ）のそれぞれにおけるラインＬＮｍは、手動走行モードによる通常運転時における車線変位位置の分布範囲、すなわち、分布範囲Ｍを示している。すなわち、自車両は、手動走行モードによる通常運転時には、このラインＬＮｍの範囲内に、当該自車両の車体についての前後方向の中心線が分布していることを示しており、特に、分布範囲Ｍに中心線が存在する確率が高いことを示している。なお、ラインＬＮｍ内に示された一点鎖線は、分布範囲Ｍにおける平均位置を示している。
【００２７】
一方、図１（Ａ）、図１（Ｂ）、及び図１（Ｃ）のそれぞれにおけるラインＬＮｃは、制御走行モードにおける車線変位位置の許容範囲、すなわち、許容範囲Ａを示している。すなわち、自車両は、このラインＬＮｃの範囲内に、当該自車両の車体についての前後方向の中心線が位置しているときには、支障なく車線追従を行うことができることを示しており、特に、許容範囲Ａに中心線が存在する確率が高いことを示している。なお、ラインＬＮｃ内に示された一点鎖線は、許容範囲Ａの平均位置を示している。
【００２８】
車両用操舵制御装置は、このようなラインＬＮｍ，ＬＮｃで表される分布範囲Ｍ及び許容範囲Ａを特徴量として用い、これら特徴量に応じて、目標変位位置を変更する。
【００２９】
具体的には、車両用操舵制御装置は、図１（Ａ）に示すように、制御走行モードによる走行ラインＬＮｃと手動走行モードによる走行ラインＬＮｍとが重複していない場合、すなわち、許容範囲Ａと分布範囲Ｍとが重複していない場合に、制御走行モードから手動走行モードへの切り替えを行う場合には、図１（Ａ）中のマーカＭで示す位置を目標変位位置として設定し、この目標変位位置に自車両を移動する操舵制御を行う。このように、車両用操舵制御装置は、制御走行モードによる走行ラインＬＮｃと手動走行モードによる走行ラインＬＮｍとが重複していない場合には、許容範囲Ａの限界まで操舵制御してから、手動走行モードへと切り替える。
【００３０】
また、車両用操舵制御装置は、図１（Ｂ）に示すように、制御走行モードによる走行ラインＬＮｃと手動走行モードによる走行ラインＬＮｍとが重複している場合、すなわち、許容範囲Ａと分布範囲Ｍとが重複している場合に、制御走行モードから手動走行モードへの切り替えを行う場合には、図１（Ｂ）中のマーカＭで示す位置を目標変位位置として設定し、この目標変位位置に移動する操舵制御を行う。このように、車両用操舵制御装置は、制御走行モードによる走行ラインＬＮｃと手動走行モードによる走行ラインＬＮｍとが重複している場合にも、許容範囲Ａの限界まで自車両を操舵制御させてから、手動走行モードへと切り替える。
【００３１】
さらに、車両用操舵制御装置は、図１（Ｃ）に示すように、制御走行モードによる走行ラインＬＮｃと手動走行モードによる走行ラインＬＮｍとが重複している場合であって、手動走行モードによる通常運転時における車線変位位置の分布範囲の平均位置が、制御走行モードによる走行ラインＬＮｃの範囲に含まれる場合、すなわち、分布範囲Ｍの平均位置が許容範囲Ａに含まれる場合に、制御走行モードから手動走行モードへの切り替えを行う場合には、図１（Ｃ）中のマーカＭで示す位置を目標変位位置として設定し、この目標変位位置に自車両を移動する操舵制御を行う。このように、車両用操舵制御装置は、手動走行モードによる通常運転時における車線変位位置の分布範囲の平均位置が、制御走行モードによる走行ラインの範囲に含まれる場合には、手動走行モードによる通常運転時における車線変位位置の分布範囲の平均位置まで自車両を移動させてから、手動走行モードへと切り替える。
【００３２】
このように、車両用操舵制御装置は、制御走行モードによる走行時には、当該車両用操舵制御装置に好適な道路幅方向の変位位置のライン取りで走行し、制御走行モードから手動走行モードへの切り替えを行う際には、制御走行モードによる走行が継続困難となる前に、分布範囲Ｍ及び許容範囲Ａからなる特徴量に応じて、道路幅方向の目標変位位置を変更し、運転者に好適又は準好適な変位位置に自車両を移動させることにより、装置と運転者とによる協調した操舵操作を実現することができ、運転者の負担を低減した快適な車社会の実現に寄与することができるものである。
【００３３】
以下では、このような概念からなる動作を行う車両用操舵制御装置の具体例について説明するものとする。
【００３４】
［第１実施形態］
まず、第１実施形態に係る車両用操舵制御装置について説明する。
【００３５】
［第１実施形態に係る車両用操舵制御装置の構成］
第１実施形態に係る車両用操舵制御装置１０は、図２に示すように、走行車線内での自車両の道路幅方向の変位位置を検出する変位位置検出部１１と、自車両の走行速度を検出する自車速検出部１２と、自車両の走行地点を検出する自車位置検出部１３と、所定の道路構造物や道路構造を示す道路構造情報を道路相互の接続情報とあわせて記録した地図情報データベース記憶部１４と、制御走行モードによる走行の中断の必要性を予測する中断予測部１５と、制御走行モードによる走行が困難となる要因と条件とを記録した制御制約ルールベース記憶部１６とを備える。
【００３６】
また、車両用操舵制御装置１０は、制御走行モードから手動走行モードへと切り替えて操舵主体を受け渡すのに先だって自車両の変位位置を調整するために道路幅方向の目標変位位置を求める受渡し変位決定部１７と、運転者の通常運転時の走行状態と車線変位位置の分布範囲の属性との関係を記録した道幅方向変位ルールベース記憶部１８と、変位位置検出部１１による検出結果に基づいて対応する操舵力を操舵伝達系に与えることによって前方車線に自車両を追従させる操舵制御部１９と、操舵操作に関する各種情報を運転者に対して提示する運転者提示部２０とを備える。
【００３７】
変位位置検出部１１は、走行車線内での自車両の道路幅方向の変位位置を検出する。この変位位置検出部１１は、例えば、特開平９−３０９４５３号公報に記載されているライン認識手段を用いて実現することができる。すなわち、変位位置検出部１１は、自車両の進行方向前方の道路を撮像した道路画像を図示しない所定の撮像装置から入力し、この道路画像に基づいて、道路の中央や路側を表す白線や、追越し禁止等を表す黄線といったガイドラインを認識し、このガイドラインに基づいて走行車線を認識し、走行車線における中央線からの道路幅方向の変位位置を検出する。変位位置検出部１１は、検出した変位位置情報を操舵制御部１９に送る。
【００３８】
自車速検出部１２は、車速センサ等から構成され、自車両の走行速度を検出する。この自車速検出部１２は、検出した走行速度情報を中断予測部１５に送る。
【００３９】
自車位置検出部１３は、自車両の走行地点を検出する。この自車位置検出部１３は、例えば、いわゆるＧＰＳ（Global Positioning System）を用いたナビゲーション装置等の技術を用いて実現することができる。自車位置検出部１３は、検出した走行地点情報を、地図情報データベース記憶部１４を介して中断予測部１５に送る。
【００４０】
地図情報データベース記憶部１４は、例えばカーブ路や路側の構造物といった各種道路構造物や道路構造を示す道路構造情報を、道路相互の接続情報とあわせて記録したものであり、例えば、ＧＰＳを用いたナビゲーション装置等の技術を用いて実現することができる。この地図情報データベース記憶部１４に記録された情報は、自車位置検出部１３によって検出された自車両の走行地点情報とともに、中断予測部１５及び受渡し変位決定部１７によって読み出される。
【００４１】
中断予測部１５は、制御走行モードによる走行の中断の必要性を予測する。すなわち、中断予測部１５は、制御制約ルールベース記憶部１６に記憶された制御制約ルールベースを参照した上で、自車速検出部１２によって検出された走行速度変化に基づいて、制御可能な走行速度範囲から外れる可能性を判断したり、自車位置検出部１３及び地図情報データベース記憶部１４によって得られる到達予定の道路構造に基づいて、制御能力の限界から外れる可能性を判断したりすることにより、制御走行モードによる走行の中断の必要性を予測し、制御走行モードによる走行を中断する中断予測地点を求める。なお、中断予測部１５は、制御走行モードによる走行を中断する中断予測地点を、予め地図情報データベース記憶部１４や制御制約ルールベース記憶部１６に記録しておき、中断要因によらずに、中断予測地点までの接近距離に基づいて、制御走行モードによる走行の中断を判断するようにしてもよい。中断予測部１５は、求めた中断予測地点情報を受渡し変位決定部１７に送る。
【００４２】
制御制約ルールベース記憶部１６は、制御走行モードによる走行が困難となる要因及び条件を示す制御制約ルールベースを記録したものである。具体的には、この制御制約ルールベース記憶部１６には、例えば、カーブ路の曲率半径といったカーブ路の湾曲程度を示す情報、走行環境の照度条件を示す情報、及び制御可能な走行速度範囲を示す情報等が記録される。この制御制約ルールベース記憶部１６に記録された情報は、中断予測部１５によって読み出される。
【００４３】
受渡し変位決定部１７は、制御走行モードから手動走行モードへと切り替えて操舵主体を受け渡すのに先だって自車両の変位位置を調整するために、道路幅方向の目標変位位置を求める。具体的には、受渡し変位決定部１７は、制御走行モードにおける車線追従能力を示す上述した許容範囲Ａと、道幅方向変位ルールベース記憶部１８を参照して得られる上述した分布範囲Ｍとを照合し、目標変位位置を求める。受渡し変位決定部１７は、求めた目標変位位置情報を操舵制御部１９に送る。
【００４４】
道幅方向変位ルールベース記憶部１８は、運転者の通常運転時の走行状態と車線変位位置の分布範囲（分布範囲Ｍ）の属性との規則関係を記録したものである。具体的には、道幅方向変位ルールベース記憶部１８には、例えば、車線変位位置の分布範囲（分布範囲Ｍ）の属性を表す情報として、自車両の車体についての前後方向の中心線分布の傾向が用いられ、この中心線分布の傾向が、道路構造物の種別等に応じた以下の走行状態に区分された変位規則として記録される。
【００４５】
・走行状態：カーブ路の走行→中心線分布の傾向：アウト−イン−アウトの走行ライン取りを実現する変位位置
・走行状態：左車線、且つ、路肩等による余裕空間が存在している場所の走行→中心線分布の傾向：左寄りの走行ライン取りを実現する変位位置
・走行状態：左車線、且つ、トンネルのように路肩等による余裕空間が少ない場所の走行→中心線分布の傾向：中央の走行ライン取りを実現する変位位置
・走行状態：中央車線の走行→中心線分布の傾向：中央の走行ライン取りを実現する変位位置
・走行状態：右車線、且つ、中央分離帯に縁石のような道路構造物が存在している場所の走行→中心線分布の傾向：中央の走行ライン取りを実現する変位位置
・走行状態：右車線、且つ、中央分離帯に路肩のような余裕空間が存在している場所の走行→中心線分布の傾向：右寄りの走行ライン取りを実現する変位位置
・走行状態：右車線、且つ、対向車線との区分が白線のみで対面通行を要する場所の走行→中心線分布の傾向：左寄りの走行ライン取りを実現する変位位置
道幅方向変位ルールベース記憶部１８には、このような情報が、各走行状態に区分して記録され、これらの情報のいずれか又はいくつかの情報の組み合わせが用いられる。
【００４６】
また、道幅方向変位ルールベース記憶部１８には、並走車両が存在する場合等の走行状態に対応する付随的な規則として、以下の情報が記録される。
【００４７】
・走行状態：並走車両が存在する側の走行→中心線分布の傾向：変位のマージンを多くとる
・走行状態：並走車両が存在する場合のみならず、ａ）所定時間内に先行する並走車両に追いつく可能性が大きい場合、ｂ）後方から並走車両に追いつかれる可能性が大きい場合→中心線分布の傾向：変位のマージンを多くとる
・走行状態：並走車両が大型トラック等の大型車両である場合→中心線分布の傾向：変位のマージンをさらにより多くとる
道幅方向変位ルールベース記憶部１８には、並走車両が存在する場合等の走行状態に対応して、このような情報が、各走行状態に区分して記録され、必要に応じて、これらの情報のいずれか又はいくつかの情報の組み合わせが上述した変位規則とともに用いられる。
【００４８】
これら各走行状態における中心線分布の傾向は、通常運転時における上述したいずれの走行状態に一致しない場合の分布傾向を基準とし、上述した定性的な傾向をもってオフセットさせることによって得られる。なお、道幅方向変位ルールベース記憶部１８には、各走行状態で実際に観測された中心線分布の傾向を記録してもよく、また、例えば登坂車線、通常走行車線、又は追越し車線といった走行車線別の走行状態についての中心線分布の傾向といったように、上述した情報以外の情報を記録してもよく、これら走行状態と中心線分布の傾向の属性との対応関係は任意である。この道幅方向変位ルールベース記憶部１８に記録された情報は、受渡し変位決定部１７によって読み出される。
【００４９】
操舵制御部１９は、変位位置検出部１１によって検出された変位位置情報に基づいて、対応する操舵力を図示しない所定の操舵伝達系に与えることによって前方車線に自車両を追従させる。この操舵制御部１９は、例えば、本件出願人が先に出願している特開２００１−３９３２６号公報に記載されている自動操舵制御手段を用いて実現することができる。また、操舵制御部１９は、制御走行モードに際する各種情報を運転者提示部２０に送る。
【００５０】
運転者提示部２０は、例えば、スピーカや表示機器等から構成され、中断予測部１５による制御走行モードの中断の予告や、道路幅方向の変位位置が移動制御される旨といった操舵操作に関する各種情報を、運転者に対して報知するために、これらの情報を所定の聴覚情報及び／又は視覚情報として提示する。
【００５１】
このような各部を備える車両用操舵制御装置１０は、以下に示す操舵制御処理を行うことにより、自車両を目標変位位置に移動する制御を行い、制御走行モードから手動走行モードへと切り替える。
【００５２】
［車両用操舵制御装置の操舵制御処理］
つぎに、上述したように構成された第１実施形態に係る車両用操舵制御装置１０による操舵制御処理の処理手順について図３を参照して説明する。なお、車両用操舵制御装置１０は、制御走行モードによる走行が行われているときに、例えば所定の期間毎に操舵制御処理を実行する。
【００５３】
先ず、ステップＳ１において、自車速検出部１２によって検出した走行速度情報、自車位置検出部１３によって検出した走行地点情報、並びに地図情報データベース記憶部１４及び制御制約ルールベース記憶部１６から読み出した各種情報に基づいて、中断予測部１５により、制御走行モードによる走行の中断要因を調査する中断要件調査処理を実行する。なお、このステップＳ１における処理については、後に詳述するものとする。
【００５４】
続いて、ステップＳ２においては、中断予測部１５により、ステップＳ１における調査結果に中断要因があるか否かを判定する。ここで、車両用操舵制御装置１０は、調査結果に中断要因がないと判定した場合には、ステップＳ１からの処理を繰り返す一方で、調査結果に中断要因があると判定した場合には、ステップＳ３へと処理を移行する。
【００５５】
ステップＳ３においては、ステップＳ２にて中断要因があると判定したことに応じて、受渡し変位決定部１７により、自車位置検出部１３によって検出した走行地点情報、並びに地図情報データベース記憶部１４及び道幅方向変位ルールベース記憶部１８から読み出した各種情報に基づいて、手動走行モードに適した道路幅方向の変位位置を推定する変位位置推定処理を実行する。なお、このステップＳ３における処理については、後に詳述するものとする。
【００５６】
続いて、ステップＳ４において、受渡し変位決定部１７によって、現在実行中の制御走行モードによる走行にて用いている変位許容範囲（許容範囲Ａ）を道幅方向変位ルールベース記憶部１８から読み込む。
【００５７】
そして、ステップＳ５においては、受渡し変位決定部１７によって、ステップＳ４にて得られた変位許容範囲（許容範囲Ａ）に、ステップＳ３にて求められた変位位置が含まれているか否かを判定する。ここで、車両用操舵制御装置１０は、変位許容範囲（許容範囲Ａ）に変位位置が含まれていると判定した場合には、ステップＳ６へと処理を移行し、受渡し変位決定部１７により、目標変位位置を、ステップＳ３にて求められた変位位置に設定し、ステップＳ８へと処理を移行する。
【００５８】
一方、ステップＳ５にて変位許容範囲（許容範囲Ａ）に変位位置が含まれていないと判定した場合には、ステップＳ７へと処理を移行し、受渡し変位決定部１７により、目標変位位置を、ステップＳ４にて得られた変位許容範囲（許容範囲Ａ）の境界値のうち、ステップＳ３にて求められた変位位置に近い境界値に設定し、ステップＳ８へと処理を移行する。
【００５９】
そして、ステップＳ８において、操舵制御部１９によって、ステップＳ６又はステップＳ７にて設定された目標変位位置に自車両を移動するように操舵制御系を制御する変位制御処理を行い、ステップＳ１からの処理を繰り返す。なお、このステップＳ８における処理については、後に詳述するものとする。
【００６０】
車両用操舵制御装置１０は、このような一連の工程を経ることにより、自車両を制御して目標変位位置に移動させることができる。
【００６１】
「中断要因調査処理」
つぎに、上述したステップＳ１における中断要因調査処理について図４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００６２】
先ず、ステップＳ１１においては、中断予測部１５により、自車位置検出部１３からの自車位置情報を取得する。
【００６３】
続いて、ステップＳ１２において、中断予測部１５により、ステップＳ１１にて検出されて取得された走行中の地点から所定距離だけ前方に存在する道路構造情報を、地図情報データベース記憶部１４から読み込む。なお、「所定距離」としては、後述する合計時間Ｔ（ｓｔｄ）に例えば５秒程度の余裕時間を加えた時間と、自車速検出部１２によって検出された現在の自車両の走行速度とから求められる距離を用いる。
【００６４】
続いて、ステップＳ１３においては、中断予測部１５により、地図情報データベース記憶部１４から読み込んだ道路構造情報から、制御走行モードによる走行の中断要因に該当する情報が存在するか否かを判定する。なお、この中断要因に該当する道路構造としては、所定以上の大きな湾曲程度のカーブ路、走行環境照度が大きく変化するトンネルの出入口、及び路面が大きく荒れている地点等が挙げられる。そして、中断予測部１５では、道路構造情報が、制御走行モードによる走行の中断要因に該当しないと判定した場合には、ステップＳ１５へと処理を移行する。
【００６５】
一方、中断予測部１５では、道路構造情報が、制御走行モードによる走行の中断要因に該当すると判定した場合には、ステップＳ１４へと処理を移行し、ステップＳ１３にて該当した中断要因と到達するまでの距離とを、作業エリアとしての図示しない所定の記録領域に記録しておき、ステップＳ１５へと処理を移行する。なお、ここでは、「到達するまでの距離」を、ステップＳ１２に示した「所定距離」とするものとする。
【００６６】
ステップＳ１５においては、中断予測部１５により、自車速検出部１２によって現在の自車両の走行速度と加減速度とを検出した情報を取得する。
【００６７】
続いて、ステップＳ１６においては、中断予測部１５により、ステップＳ１５にて検出されて取得された自車両の走行速度と加減速度とに基づいて、現在の加減速度が継続した場合に、制御走行モードによる走行の継続が困難となるに至るまでの走行距離を求める。そして、この走行距離を「到達するまでの距離」とするとともに、速度オーバー又は速度アンダーを「中断要因」とし、これら中断要因と到達するまでの距離とを、作業エリアとしての図示しない所定の記録領域に記録して控える。
【００６８】
続いて、ステップＳ１７においては、中断予測部１５により、事前に高速道路を降りる目的インターチェンジ（ジャンクションも含む。）が定まっている場合には、目的インターチェンジへの接近程度を調査するために、現在の走行地点から目的インターチェンジまでの距離を求める。
【００６９】
続いて、ステップＳ１８においては、中断予測部１５により、ステップＳ１７にて求められた目的インターチェンジまでの距離を「到達するまでの距離」とするとともに、目的インターチェンジ到達を「中断要因」とする。そして、これら中断要因と到達するまでの距離とを、作業エリアとしての図示しない所定の記録領域に記録して控える。
【００７０】
次のステップＳ１９においては、中断予測部１５により、ステップＳ１４、ステップＳ１６、及びステップＳ１８にて記録領域に控えられたそれぞれの距離を比較して、最も距離が短い中断要因を選択し、図３中ステップＳ２へと処理を移行する。
【００７１】
車両用操舵制御装置１０は、このような一連の工程を経ることにより、制御走行モードによる走行の中断要因を調査することができる。
【００７２】
「手動走行時の変位位置推定処理」
つぎに、上述した図３中ステップＳ３における手動走行時の変位位置推定処理について図５のフローチャートを参照して説明する。
【００７３】
まず、ステップＳ２１においては、図４中のステップＳ１９にて選択された中断要因のうち最も短い距離をもって、現在の走行地点から先行する制御走行モードによる走行の中断予測地点とし、この中断予測地点の道路構造情報を、受渡し変位決定部１７によって地図情報データベース記憶部１４から読み込む。
【００７４】
続いて、ステップＳ２２においては、受渡し変位決定部１７により、ステップＳ２１にて読み込まれた道路構造情報に、所定の湾曲程度のカーブ路が含まれているか否かを判定する。ここで、この「所定の湾曲程度」とは、運転者による手動走行時に、道路幅方向の変位位置に影響を与える程度であり、道幅方向変位ルールベース記憶部１８に記録されている情報である。
【００７５】
ここで、読み込んだ道路構造情報に、所定の湾曲程度のカーブ路が含まれていると判定した場合には、ステップＳ２３へと処理を移行し、受渡し変位決定部１７により、ステップＳ２２にて判定されたカーブ路の湾曲程度に対応する手動走行時の道路幅方向の変位位置を、道幅方向変位ルールベース記憶部１８に記録されている分布範囲Ｍの属性から検索して求め、この変位位置とカーブ路の開始地点までの距離とを、作業エリアとしての図示しない所定の記録領域に記録して控え、ステップＳ２７へと処理を移行する。
【００７６】
一方、読み込んだ道路構造情報に、所定の湾曲程度のカーブ路が含まれていないと判定した場合には、ステップＳ２４へと処理を移行し、現在走行中の車線を、中断予測地点まで走行する車線として調査する。なお、この調査は、ＧＰＳを用いた高精度のロケーションシステムや、いわゆるＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）を用いた車線毎に独立した路車間通信技術を用いて実現することができる。
【００７７】
続いて、ステップＳ２５においては、受渡し変位決定部１７によって、中断予測地点の路肩状況といったステップＳ２４にて得られた車線に関する道路構造情報を、地図情報データベース記憶部１４から読み込む。
【００７８】
続いて、ステップＳ２６においては、受渡し変位決定部１７により、ステップＳ２１にて読み込まれた道路構造情報に対応する手動走行時の道路幅方向の変位位置を、道幅方向変位ルールベース記憶部１８に記録されている分布範囲Ｍの属性から検索して求め、この変位位置と、変位位置を変化させる道路構造に到達するまでの距離とを、作業エリアとしての図示しない所定の記録領域に記録して控え、ステップＳ２７へと処理を移行する。なお、このとき、変位位置を変化させる道路構造が存在しない場合には、「到達するまでの距離」は、中断予測地点までの距離となる。
【００７９】
そして、ステップＳ２７においては、受渡し変位決定部１７により、ステップＳ２３又はステップＳ２６にて記録領域に控えられた距離（以下、距離Ｌ（１）とする。）と、道路幅方向の変位位置を運転者に好適な位置に変更する制御に必要な基準距離（以下、基準距離Ｌ（ｓｔｄ）とする。）とを比較する。この基準距離Ｌ（ｓｔｄ）は、運転者へ制御走行モードによる走行の中断を予告する予告時間Ｔ（ｄｓｐ）、道路幅方向の変位位置を運転者に好適な位置に変更制御する制御時間Ｔ（ｃｔｌ）、及び自車両が運転者に好適な位置に移動してから運転者自身が操舵操作を開始するまでの猶予時間Ｔ（ｋｅｅｐ）の合計時間Ｔ（ｓｔｄ）と、現在の自車両の走行速度とから求める。ここでは、予告時間Ｔ（ｄｓｐ）を２秒とし、制御時間Ｔ（ｃｔｌ）を５秒とし、猶予時間Ｔ（ｋｅｅｐ）を２秒とするものとする。
【００８０】
これら距離Ｌ（１）と基準距離Ｌ（ｓｔｄ）との関係に基づいて、制御走行モードから手動走行モードへと切り替える推奨の受渡し地点を受渡し変位決定部１７によって推定する。
【００８１】
ここで、距離Ｌ（１）と基準距離Ｌ（ｓｔｄ）との関係が、Ｌ（１）≧Ｌ（ｓｔｄ）である場合には、道路幅方向の変位位置が、道路構造に影響を受けない通常走行の位置であれば、制御走行モードから手動走行モードへの切り替えが可能である。したがって、受渡し変位決定部１７により、距離Ｌ（１）から基準距離Ｌ（ｓｔｄ）を減算した位置（Ｌ（１）−Ｌ（ｓｔｄ））だけ前方の地点を受け渡し地点と推定する。
【００８２】
一方、車両用操舵制御装置１０においては、距離Ｌ（１）と基準距離Ｌ（ｓｔｄ）との関係が、Ｌ（１）＜Ｌ（ｓｔｄ）である場合には、道路幅方向の変位位置が、道路構造に影響を受けない通常走行の位置では、制御走行モードから手動走行モードへと切り替えるのは困難である。したがって、受渡し変位決定部１７により、受渡し地点を、現在の走行地点と推定し、ステップＳ２３及びステップＳ２６にて求められた変位位置を用いる。
【００８３】
このようにして受渡し地点を推定すると、図３中ステップＳ４へと処理を移行する。
【００８４】
車両用操舵制御装置１０は、このような一連の工程を経ることにより、手動走行モードに適した道路幅方向の変位位置を求めることができる。
【００８５】
「変位制御処理」
つぎに、上述した図３中ステップＳ８における変位制御処理について図６のフローチャートを参照して説明する。
【００８６】
まず、ステップＳ３１においては、できる限り運転者に好適な変位位置で操舵主体の受け渡しが行われるように、走行先に存在する制御走行モードによる走行の中断予測地点が存在する旨と、手動走行モードへの切り替えに向けて道路幅方向の変位位置を変更する旨とを、運転者提示部２０によって運転者に対して提示する。
【００８７】
続いて、ステップＳ３２においては、操舵制御部１９により、自車位置検出部１３によって現在の走行地点を取得する。
【００８８】
続いて、ステップＳ３３においては、操舵制御部１９により、道路幅方向の変位位置を運転者に好適な位置に変更する制御を開始する地点に到達したか否かを判定する。ここで、この「地点」は、図５中のステップＳ２７にて求められた受渡し地点から、上述した予告時間Ｔ（ｄｓｐ）だけ通過した地点である。
【００８９】
ここで、道路幅方向の変位位置を運転者に好適な位置に変更する制御を開始する地点に到達していないと判定した場合には、ステップＳ３２からの処理を繰り返す一方で、道路幅方向の変位位置を運転者に好適な位置に変更する制御を開始する地点に到達したものと判定した場合には、ステップＳ３４へと処理を移行する。
【００９０】
ステップＳ３４においては、操舵制御部１９によって、図３中のステップＳ６又はステップＳ７にて設定された変位位置を目標変位位置とし、現在の変位位置を微小移動する。
【００９１】
そして、ステップＳ３５においては、操舵制御部１９により、現在の変位位置を変位位置検出部１１から取得し、ステップＳ３６においては、現在の変位位置が、目標変位位置に到達したか否かを判定する。
【００９２】
ここで、現在の変位位置が、目標変位位置に到達していないと判定した場合には、ステップＳ３４からの処理を繰り返す一方で、現在の変位位置が、目標変位位置に到達したものと判定した場合には、図３中ステップＳ１からの処理を繰り返す。
【００９３】
車両用操舵制御装置１０は、このような一連の工程を経ることにより、目標変位位置に自車両を移動する制御を行うことができる。
【００９４】
［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、第１実施形態として示した車両用操舵制御装置１０においては、制御走行モードによる走行時には好適な道路幅方向の変位位置のライン取りで走行することにより、頑健性と信頼性とを確保することができる。他方、車両用操舵制御装置１０においては、運転者の実際の操舵操作に影響を与える制御走行モードから手動走行モードへの切り替えを行う際には、制御走行モードによる走行が継続困難となる前に、運転者に好適又は準好適な変位位置に自車両を移動させることから、運転者に違和感や不信感を覚えさせることがなく、また、運転者に自車両の周囲状況を余裕をもって把握させつつ手動走行モードへと切り替え、操舵主体をスムーズに受け渡すことができる。
【００９５】
また、道路幅方向の変位位置は、同一の運転手であっても、走行場所の道路構造によって変化する可能性があるが、車両用操舵制御装置１０においては、このような変化に対してきめ細かく対応することができることから、運転者の違和感や不信感の軽減に有効である。
【００９６】
さらに、車両用操舵制御装置１０においては、道路幅方向の変位位置について、道路構造による影響を規則化し、自車両が接近しつつある道路構造を、地図情報と位置検出とを用いて把握することにより、該当地点に到達する前に、余裕をもった状態で道路幅方向の変位位置の変更を行うことが可能となる。また、車両用操舵制御装置１０においては、制御走行モードから手動走行モードへの切り替えが必要となる地点に到達するまでの区間で、運転者が操舵操作を引き継ぎやすい地点が受渡し地点として提示するので、運転者にとってより一層余裕をもって手動走行に切り替えることができ、また、事前に走行した経験がない道路であっても、容易に手動走行に切り替えることが可能となる。
【００９７】
さらにまた、車両用操舵制御装置１０においては、制御走行モードの中断の予告や、道路幅方向の変位位置が移動制御される旨が、予め運転者に対して提示されることから、制御走行モードから手動走行モードへと切り替える準備として実行された道路幅方向への車両の移動結果が、当該車両用操舵制御装置１０の能力限界による不測の結果として運転者が誤解して不安感をもつことを回避することができる。
【００９８】
［第２実施形態］
つぎに、第２実施形態に係る車両用操舵制御装置について説明する。なお、第２実施形態の説明では、上述の第１実施形態と同様の部分については同一の符号及び同一のステップ番号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００９９】
この第２実施形態に係る車両用操舵制御装置は、手動走行に向けた受渡し変位位置を求める際に、第１の実施形態に係る車両用操舵制御装置のように道路構造による影響を用いるのではなく、並走する他車の存在による影響を用いる点で、第１の実施形態に係る車両用操舵制御装置とは相違するものである。
【０１００】
［第２実施形態に係る車両用操舵制御装置の構成］
第２実施形態に係る車両用操舵制御装置５０は、図７に示すように、自車両に接近する隣接車線の他車の存在を検出する他車位置検出部５１と、この他車位置検出部５１によって検出された他車との並走状態に遭遇するまでの時間を推定する並走状態判断部５２とを備え、自車両と他車との並走状態に基づいて受渡し変位決定部５３での処理を行う点で、第１実施形態に係る車両用操舵制御装置１０とは異なる。
【０１０１】
他車位置検出部５１は、自車両に接近する隣接車線の他車の存在を検出する。この他車位置検出部５１は、例えば、検出範囲が近傍である場合には、レーザレーダを用いて実現することができ、検出範囲が遠方である場合には、電波式レーザを用いて実現することができる。また、この他車位置検出部５１は、例えば、いわゆるＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）のような道路インフラストラクチャ側で検出した結果を、ＤＳＲＣ等の路車間通信技術を用いて受信することによっても実現することができる。他車位置検出部５１は、検出した他車の走行地点を示す情報を、並走状態判断部５２に送る。
【０１０２】
並走状態判断部５２は、他車位置検出部５１によって検出された他車との並走状態に遭遇するまでの時間を推定する。具体的には、並走状態判断部５２は、他車位置検出部５１によって検出された他車の走行地点を時系列に調べ、この検出された他車と自車両との相対距離及び相対速度に基づいて、当該他車との並走状態に遭遇するまでの時間を推定する。並走状態判断部５２は、推定した時間を示す情報を、受渡し変位決定部５３に送る。
【０１０３】
受渡し変位決定部５３は、制御走行モードから手動走行モードへと切り替えて操舵主体を受け渡すのに先だって自車両の変位位置を調整するために、中断予測部１５からの情報、道幅方向変位ルールベース記憶部１８から読み出した情報及び並走状態判断部５２での判断結果に基づいて、道路幅方向の目標変位位置を求める。受渡し変位決定部５３は、求めた目標変位位置を示す情報を操舵制御部１９に送る。
【０１０４】
［車両用操舵制御装置の動作］
つぎに、上述したように構成された第２実施形態に係る車両用操舵制御装置５０の処理について説明する。この車両用操舵制御装置５０は、制御走行モードによる走行が行われているものとすると、先に図３に示した一連の工程と略同様の処理を行い、ステップＳ３での手動運転時の変位推定処理において、図８に示すような処理を実行する。
【０１０５】
まず、ステップＳ４１においては、他車位置検出部５１によって自車両周囲を並走する他車の存在を調査する。
【０１０６】
続いて、ステップＳ４２においては、並走する他車があるか否かを並走状態判断部５２によって判定する。
【０１０７】
ここで、並走状態判断部５２は、並走する他車がないと判定した場合には、ステップＳ４４へと処理を移行する一方で、並走する他車があると判定した場合には、ステップＳ４３へと処理を移行し、受渡し変位決定部５３により、該当する並走他車が存在する車線と当該並走他車の車種サイズとに対応する手動走行時の道路幅方向の変位位置を、道幅方向変位ルールベース記憶部１８に記録されている分布範囲Ｍの属性から検索して求め、この変位位置と当該並走他車との並走状態に遭遇するまでの距離とを、作業エリアとしての図示しない所定の記録領域に記録して控え、ステップＳ４４へと処理を移行する。なお、「並走状態に遭遇するまでの距離」は、並走状態判断部５２によって推定された時間と、現在の自車両の走行速度とから求める。
【０１０８】
そして、ステップＳ４４においては、受渡し変位決定部５３により、ステップＳ４３にて記録領域に控えられた距離Ｌ（１）と、道路幅方向の変位位置を運転者に好適な位置に変更する制御に必要な基準距離Ｌ（ｓｔｄ）との関係に基づいて、図５中ステップＳ２７と同様に、制御走行モードから手動走行モードへと切り替える推奨の受渡し地点を推定する。
【０１０９】
車両用操舵制御装置５０は、このようにして受渡し地点を推定すると、図３中ステップＳ４へと処理を移行する。そして、車両用操舵制御装置５０は、このような一連の工程を経ることにより、手動走行モードに適した道路幅方向の変位位置を求めることができる。
【０１１０】
［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、第２実施形態に係る車両用操舵制御装置５０においては、上述した車両用操舵制御装置１０と同様に、制御走行モードによる走行時には好適な道路幅方向の変位位置のライン取りで走行することにより、頑健性と信頼性とを確保することができるとともに、運転者の実際の操舵操作に影響を与える制御走行モードから手動走行モードへの切り替えを行う際には、制御走行モードによる走行が継続困難となる前に、運転者に好適又は準好適な変位位置に自車両を移動させるので、運転者に違和感や不信感を覚えさせることがなく、また、運転者に自車両の周囲状況を余裕をもって把握させつつ手動走行モードへと切り替え、操舵主体をスムーズに受け渡すことができる。
【０１１１】
また、道路幅方向の変位位置は、同一の運転手であっても、並走他車の存在によって変化する可能性があるが、車両用操舵制御装置５０においては、このような変化に対してきめ細かく対応することができるので、運転者の違和感や不信感の軽減に有効である。
【０１１２】
さらに、車両用操舵制御装置５０においては、道路幅方向の変位位置について、並走他車の存在による影響を規則化し、他車の接近状況を照合することにより、制御走行モードから手動走行モードへの切り替えが必要となる地点に到達するまでの区間で、運転者が操舵操作を引き継ぎやすい地点が受渡し地点として提案するので、運転者にとって他車と実際に並走状態となる前に、余裕をもった状態で容易に手動走行に切り替えることが可能となる。
【０１１３】
さらにまた、車両用操舵制御装置５０においては、制御走行モードの中断の予告や、道路幅方向の変位位置が移動制御される旨が、予め運転者に対して提示されることから、制御走行モードから手動走行モードへと切り替える準備として実行された道路幅方向への車両の移動結果が、当該車両用操舵制御装置５０の能力限界による不測の結果として運転者が誤解して不安感をもつことを回避することができる。
【０１１４】
［第３実施形態］
つぎに、第３実施形態に係る車両用操舵制御装置について説明する。なお、第３実施形態の説明では、上述の実施形態と同様の部分については同一の符号及び同一のステップ番号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【０１１５】
この第３実施形態に係る車両用操舵制御装置は、手動走行に向けた受渡し変位位置を求める際に、第１の実施形態又は第２実施形態に係る車両用操舵制御装置のように道路構造による影響又は並走する他車の存在による影響のいずれかを用いるのではなく、これら両者の情報を用い、さらに、これら両者に優先度を設定して選択する点で、第１の実施形態又は第２実施形態に係る車両用操舵制御装置とは相違するものである。
【０１１６】
第３実施形態に係る車両用操舵制御装置６０は、図９に示すように、地図情報データベース記憶部１４からの情報及び並走状態判断部５２からの情報を用いて処理をする受渡し変位決定部６１を備える点で、上述した実施形態とは異なる。
【０１１７】
つぎに、上述したように構成された第２実施形態に係る車両用操舵制御装置６０の処理について説明する。この車両用操舵制御装置６０は、制御走行モードによる走行が行われているものとすると、先に図３に示した一連の工程と略同様の処理を行い、ステップＳ３での手動運転時の変位推定処理において、図９に示すような処理を実行する。
【０１１８】
すなわち、この車両用操舵制御装置６０では、図３中のステップＳ３における処理において、第２実施形態におけるステップＳ４１〜ステップＳ４３の処理を実行し、更に、ステップＳ４２にて並走車両があると判定した場合には、第１実施形態におけるステップＳ２１〜ステップＳ２６の処理を実行する。
【０１１９】
これにより、ステップＳ４３又はステップＳ２３の後、又はステップＳ２６の後のステップＳ５１においては、記録領域に控えられた距離Ｌ（１）と、道路幅方向の変位位置を運転者に好適な位置に変更する制御に必要な基準距離Ｌ（ｓｔｄ）との関係に基づいて、制御走行モードから手動走行モードへと切り替える推奨の受渡し地点を推定する。
【０１２０】
車両用操舵制御装置６０は、このようにして受渡し地点を推定すると、図３中ステップＳ４へと処理を移行する。車両用操舵制御装置６０は、このような一連の工程を経ることにより、分布範囲Ｍの属性として、並走他車の存在による影響、カーブによる影響、車線に関する道路構造による影響の順序で優先度を設定して道幅方向変位ルールベース記憶部１８から選択し（ステップＳ６０）、手動走行モードに適した道路幅方向の変位位置を求めることができる。
【０１２１】
［第３実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、第３実施形態に係る車両用操舵制御装置６０においては、分布範囲Ｍの属性として、並走他車の存在による影響、カーブによる影響、車線に関する道路構造による影響の順序で優先度を設定し、これらの影響に応じた情報を道幅方向変位ルールベース記憶部１８から選択することにより、手動走行モードに適した道路幅方向の変位位置を、状況に応じてより適切に求めることができ、頑健性及び信頼性の確保と、運転者の違和感や不信感の軽減とを図ることができる。
【０１２２】
［第４実施形態］
つぎに、第４実施形態に係る車両用操舵制御装置について説明する。なお、第３実施形態の説明では、上述の実施形態と同様の部分については同一の符号及び同一のステップ番号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【０１２３】
この第４実施形態に係る車両用操舵制御装置は、運転者の操舵操作の実行を、手動走行モード及び制御走行モードの双方の際に監視するものであり、手動走行に向けた受渡し変位位置の移動制御を実施している最中であっても、運転者が操舵操作を開始した場合には変位位置の移動制御を中断し、また、制御走行モードによる走行中に運転者の操舵操作による介入頻度が高い場合には、手動走行に向けた受渡し変位位置の移動制御を行わないようにする点で、第１の実施形態、第２実施形態、又は第３実施形態に係る車両用操舵制御装置とは相違するものである。
【０１２４】
第４実施形態に係る車両用操舵制御装置７０は、図１１に示すように、運転者の操舵操作を検出する運転操作検出部７１を更に備え、操舵制御部７２により、変位位置検出部１１による検出結果と運転操作検出部７１による検出結果とに基づいて対応する操舵力を操舵伝達系に与えることによって前方車線に自車両を追従させる点で、上述の実施形態とは異なる。
【０１２５】
運転操作検出部７１は、運転者の操舵操作を検出する。具体的には、運転操作検出部７１は、例えば運転者が握るステアリングホイール面に握りの圧力を検出するセンサ等を設け、検出した圧力に基づいて、運転者が握ることによってステアリングホイールに加えられる握力を求め、この握力が所定以上の大きさに達した場合には、運転者の操舵操作と判断する。運転操作検出部７１は、検出した運転者の操舵操作を示す情報を操舵制御部７２に送る。
【０１２６】
操舵制御部７２は、変位位置検出部１１によって検出された走行車線内での自車両の道路幅方向の変位位置と、運転操作検出部７１によって検出された運転者の操舵操作とに基づいて、対応する操舵力を図示しない所定の操舵伝達系に与えることによって前方車線に自車両を追従させるとともに、制御走行モードに際する各種情報を運転者提示部２０に送る。
【０１２７】
このような車両用操舵制御装置７０は、制御走行モードによる走行が行われているものとすると、図１２に示すように、ステップＳ３の次のステップＳ６４においては、操舵制御部７２により、運転操作検出部７１による検出結果に基づいて、制御走行モードによる走行中における運転者の操舵操作による介入頻度を調べる。なお、「介入頻度」は、制御走行モードによる走行中における現在までの所定時間において運転者の操舵操作が行われた回数で表されるものである。また、ここでは、「所定時間」を２分とするものとする。
【０１２８】
続いて、ステップＳ６２においては、操舵制御部７２により、ステップＳ６１にて求められた介入頻度を例えば１０回程度の所定の基準値と比較することによって介入頻度が高いか否かを判定する。
【０１２９】
ここで、介入頻度が高いものと判定した場合には、ステップＳ６３へと処理を移行し、操舵制御部７２によって現状の制御走行モードによる走行のまま目標変位位置を変更せずにステップＳ８へと処理を移行する。すなわち、操舵制御部７２は、介入頻度が高い場合には、手動走行に向けた受渡し変位位置の移動制御を行わないようにする。
【０１３０】
一方、介入頻度が高くないものと判定した場合には、ステップＳ４へと処理を移行し、現在実行中の制御走行モードによる走行にて用いている変位許容範囲（許容範囲Ａ）を受渡し変位決定部１７によって読み込んで、以降の処理をする。
【０１３１】
また、この第４実施形態に係る車両用操舵制御装置７０では、ステップＳ８において、図１３に示すような処理を実行する。すなわち、この車両用操舵制御装置７０では、ステップＳ３３にて道路幅方向の変位位置を運転者に好適な位置に変更する制御を開始する地点に到達したと判定した場合のステップＳ７１において、操舵制御部７２により、運転操作検出部７１による検出結果に基づいて、運転者の操舵操作状態を調査し、ステップＳ７２において、運転者が操舵操作を行っているか否かを操舵制御部７２によって判定する。
【０１３２】
ここで、運転者が操舵操作を行っていないと判定した場合には、図１２中のステップＳ１からの処理を繰り返す一方で、運転者が操舵操作を行っていると判定した場合には、ステップＳ８６へと処理を移行する。
【０１３３】
車両用操舵制御装置７０は、ステップＳ８６において、操舵制御部７２によって図１２中ステップＳ６９又はステップＳ７０にて設定された変位位置を目標変位位置とし、現在の変位位置を微小移動する。
【０１３４】
そして、車両用操舵制御装置７０は、ステップＳ８７において、現在の変位位置を変位位置検出部１１によって検出して計測し、ステップＳ８８において、現在の変位位置が、目標変位位置に到達したか否かを変位位置検出部１１によって判定する。
【０１３５】
ここで、車両用操舵制御装置７０は、現在の変位位置が、目標変位位置に到達していないものと判定した場合には、ステップＳ８４からの処理を繰り返す一方で、現在の変位位置が、目標変位位置に到達したものと判定した場合には、図１２中ステップＳ６１からの処理を繰り返す。
【０１３６】
車両用操舵制御装置７０は、このような一連の工程を経ることにより、目標変位位置に自車両を移動する制御を行うことができる。特に、車両用操舵制御装置７０は、運転者の操舵操作の実行を、手動走行モード及び制御走行モードの双方の際に監視し、手動走行に向けた受渡し変位位置の移動制御を実施している最中であっても、運転者が操舵操作を開始した場合には変位位置の移動制御を中断し、また、制御走行モードによる走行中に運転者の操舵操作による介入頻度が高い場合には、手動走行に向けた受渡し変位位置の移動制御を取り止めつつ、目標変位位置に自車両を移動する制御を行うことができる。
【０１３７】
［第４実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、第４実施形態に係る車両用操舵制御装置７０においては、運転者の操舵操作の実行を、手動走行モード及び制御走行モードの双方の際に監視し、手動走行に向けた受渡し変位位置の移動制御を実施している最中であっても、運転者が操舵操作を開始した場合には変位位置の移動制御を中断することにより、運転者による操舵操作に制御装置による操舵操作が重複する煩雑さを低減することができる。
【０１３８】
また、制御走行モードによる走行中に運転者の操舵操作による介入頻度が高い状態は、制御走行モードによる走行状態への運転者の信頼が低い状態と捉えることができるが、車両用操舵制御装置７０においては、このような状態の場合には、手動走行に向けた受渡し変位位置の移動制御を取り止めることにより、運転者の不安感を低減することができる。
【０１３９】
［第５実施形態］
つぎに、第５実施形態に係る車両用操舵制御装置について説明する。なお、第３実施形態の説明では、上述の実施形態と同様の部分については同一の符号及び同一のステップ番号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【０１４０】
この第５実施形態に係る車両用操舵制御装置は、手動走行に向けた受渡し変位位置を求める際に、走行環境の視界条件を検出し、この視界条件に基づいて、道路幅方向の変位位置を運転者に好適な位置に変更制御する上述した制御時間Ｔ（ｃｔｌ）を変更する点で、第１の実施形態、第２実施形態、第３実施形態又は第４実施形態に係る車両用操舵制御装置とは相違する。
【０１４１】
第５実施形態に係る車両用操舵制御装置８０は、図１４に示すように、走行環境の照度を計測する照度計８１を更に備える点で、上述の実施形態とは異なる。
【０１４２】
照度計８１は、走行環境の照度を計測し、計測した照度を示す情報を、受渡し変位決定部８２に送る。これに応じて、受渡し変位決定部８２は、制御走行モードから手動走行モードへと切り替えて操舵主体を受け渡すのに先だって自車両の変位位置を調整するために、照度計８１からの照度情報を用いて、道路幅方向の目標変位位置を求める。受渡し変位決定部８２は、求めた目標変位位置を示す情報を操舵制御部７２に送る。
【０１４３】
このような車両用操舵制御装置８０は、手動運転時の変位を推定するに際して、図１５に示すような処理を実行する。
【０１４４】
制御走行モードによる走行が行われて
車両用操舵制御装置８０は、手動走行モードに適した道路幅方向の変位位置を求める際には、図１５に示す一連の工程を行う。すなわち、車両用操舵制御装置８０は、同図に示すように、ステップＳ８１においては、照度計８１によって走行環境の照度を検出して、ステップＳ４１〜ステップＳ４３、及びステップＳ２２〜ステップＳ２６の処理を実行して、ステップＳ８２の処理に移行する。
【０１４５】
このステップＳ８２においては、受渡し変位決定部８２により、記録領域に控えられた距離Ｌ（１）と、道路幅方向の変位位置を運転者に好適な位置に変更する制御に必要な基準距離Ｌ（ｓｔｄ）との関係に基づいて、制御走行モードから手動走行モードへと切り替える推奨の受渡し地点を推定する。この際、受渡し変位決定部８２は、ステップＳ８１にて検出した照度が、夜間に該当する程度のものである場合には、夜間に該当しない平常の程度のものである場合に比較して、道路幅方向の変位位置を運転者に好適な位置に変更制御する制御時間Ｔ（ｃｔｌ）を例えば８秒程度に長く設定することにより、基準距離Ｌ（ｓｔｄ）を長く調整する。
【０１４６】
車両用操舵制御装置８０は、このようにして受渡し地点を推定すると、図１２中ステップＳ６４へと処理を移行する。車両用操舵制御装置８０は、このような一連の工程を経ることにより、走行環境の照度を視界条件とし、この照度に基づいて、制御時間Ｔ（ｃｔｌ）を長く設定して基準距離Ｌ（ｓｔｄ）を長く調整し、手動走行モードに適した道路幅方向の変位位置を求めることができる。
【０１４７】
［第５実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、第５実施形態に係る車両用操舵制御装置８０は、走行環境の照度等の視界条件を検出し、この視界条件に基づいて、制御時間Ｔ（ｃｔｌ）を長く設定して基準距離Ｌ（ｓｔｄ）を長く調整することにより、夜間等の視界条件が優れない走行環境下で手動走行モードへと切り替える際に、運転者に自車両の周囲状況の把握に必要な時間余裕を十分に確保することができる。
【０１４８】
［第６実施形態］
つぎに、第６実施形態に係る車両用操舵制御装置について説明する。なお、第３実施形態の説明では、上述の実施形態と同様の部分については同一の符号及び同一のステップ番号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【０１４９】
上述した第１の実施形態、第２実施形態、第３実施形態、第４実施形態又は第５実施形態に係る車両用操舵制御装置は、制御走行モードから手動走行モードへと切り替える際の問題を解決するものであったが、この第６実施形態に係る車両用操舵制御装置は、手動走行モードから制御走行モードへと切り替える際に有効な手法を提案するものである。具体的には、この第６実施形態に係る車両用操舵制御装置は、手動走行モードから制御走行モードへと切り替える際に、手動走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置と、制御走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置の目標値とを比較し、制御走行モードによる走行開始によって道路幅方向に移動する自車両の移動方向を予め運転者に対して提示するものである。
【０１５０】
なお、以下では、第６実施形態に係る車両用操舵制御装置として、このような運転者に対する情報の提示を実現するために必要な部位についてのみ述べるが、その他の部位については、上述した第１の実施形態、第２実施形態、第３実施形態、第４実施形態又は第５実施形態に係る車両用操舵制御装置と同様に構成されるものである。
【０１５１】
［車両用操舵制御装置の構成］
第６実施形態に係る車両用操舵制御装置９０は、図１６に示すように、変位位置検出部１１により検出された変位位置を検出すると、当該変位位置を操舵制御部９１及び変位比較部９２に送る。また、この車両用操舵制御装置９０では、運転操作検出部７１により制御走行モードによる走行の開始を指示する制御信号を操舵制御部９１に送る。
【０１５２】
操舵制御部９１は、運転操作検出部７１から制御走行モードによる走行の開始を指示する制御信号が供給されると、変位位置検出部１１によって検出された走行車線内での自車両の道路幅方向の変位位置に基づいて、対応する操舵力を図示しない所定の操舵伝達系に与えることによって前方車線に自車両を追従させるとともに、制御走行モードによる走行開始によって道路幅方向に自車両が移動制御される旨や自車両の移動方向を示す情報を、変位比較部９２を介して運転者提示部２０に送る。
【０１５３】
変位比較部９２は、変位位置検出部１１によって検出された現在の手動走行モードによる走行時における走行車線内での自車両の道路幅方向の変位位置と、制御走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置の目標値とを比較する。変位比較部９２は、比較結果を示す情報を、運転者提示部２０に送る。
【０１５４】
運転者提示部２０は、制御走行モードによる走行開始によって道路幅方向に自車両が移動制御される旨や、自車両の移動方向といった操舵操作に関する各種情報を、運転者に対して報知するために、これらの情報を所定の聴覚情報及び／又は視覚情報として提示する。
【０１５５】
このような各部を備える車両用操舵制御装置９０は、以下に示す動作を行うことにより、手動走行モードから制御走行モードへと切り替える。
【０１５６】
［車両用操舵制御装置の動作］
車両用操舵制御装置９０は、手動走行モードによる走行が行われているものとすると、図１７に示すように、ステップＳ９１においては、運転者が運転操作検出部７１を操作することにより、制御走行モードによる走行を開始する指示を操舵制御部９１に入力すると、ステップＳ９２においては、現在の変位位置を変位位置検出部１１によって検出して調査し、ステップＳ９３においては、ステップＳ９２にて検出された現在の手動走行モードによる走行時における走行車線内での自車両の道路幅方向の変位位置と、制御走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置の目標値とを変位比較部９２によって比較することにより、両者に所定の差異があるか否かを判定する。なお、ここでは、「所定の差異」として、走行中の道路幅に対して１０％の変位程度を用いるものとする。
【０１５７】
ここで、車両用操舵制御装置９０は、現在の手動走行モードによる走行時における走行車線内での自車両の道路幅方向の変位位置が、制御走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置の目標値と比較して所定の差異がないものと判定した場合には、ステップＳ９５へと処理を移行する。
【０１５８】
一方、車両用操舵制御装置９０は、現在の手動走行モードによる走行時における走行車線内での自車両の道路幅方向の変位位置が、制御走行モードによる走行時における道路幅方向の変位位置の目標値と比較して所定の差異があるものと判定した場合には、ステップＳ９４へと処理を移行し、道路幅方向への自車両の移動方向を、運転者提示部２０によって運転者に対して提示する。
【０１５９】
そして、車両用操舵制御装置９０は、ステップＳ９５においては、目標変位位置に自車両を移動する制御を操舵制御部９１によって開始して変位位置の調整を実行し、制御走行モードによる走行を開始する。
【０１６０】
車両用操舵制御装置９０は、このようにして制御走行モードによる走行を開始すると、ステップＳ９６においては、この制御走行モードによる走行を継続し、ステップＳ９７においては、制御走行モードによる走行を終了すると、ステップＳ９１からの処理を繰り返す。
【０１６１】
車両用操舵制御装置９０は、このような一連の工程を経ることにより、制御走行モードによる走行開始によって道路幅方向に移動する自車両の移動方向を予め運転者に対して提示し、手動走行モードから制御走行モードへと切り替えることができる。
【０１６２】
［第６実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、第６実施形態に係る車両用操舵制御装置９０においては、手動走行モードから制御走行モードへと切り替える際に、制御の都合によって道路幅方向の変位位置が、運転者が常用する変位位置から外れていく制御結果を、操舵制御の能力限界による不測の結果として運転者が誤解して不安感をもつことを回避することができる。
【０１６３】
なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】車線を走行している自車両を上から見た様子を示す図であり、道路幅方向変位位置の変更の概念を説明するための図である。
（Ａ）  制御走行モードによる走行ラインと手動走行モードによる走行ラインとが重複していない場合に設定される目標変位位置を説明する図である。
（Ｂ）  制御走行モードによる走行ラインと手動走行モードによる走行ラインとが重複している場合に設定される目標変位位置を説明する図である。
（Ｃ）  制御走行モードによる走行ラインと手動走行モードによる走行ラインとが重複している場合であって、手動走行モードによる通常運転時における車線変位位置の分布範囲の平均位置が、制御走行モードによる走行ラインの範囲に含まれる場合に設定される目標変位位置を説明する図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る車両用操舵制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る車両用操舵制御装置において自車両を目標変位位置に移動する制御を行い、制御走行モードから手動走行モードへと切り替える際の一連の工程を示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態に係る車両用操舵制御装置において制御走行モードによる走行の中断要因を調査する際の一連の工程を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態に係る車両用操舵制御装置において手動走行モードに適した道路幅方向の変位位置を求める際の一連の工程を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態に係る車両用操舵制御装置において目標変位位置に自車両を移動する制御を行う際の一連の工程を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態に係る車両用操舵制御装置の構成を示すブロック図である。
【図８】第２実施形態に係る車両用操舵制御装置において手動走行モードに適した道路幅方向の変位位置を求める際の一連の工程を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第３実施形態に係る車両用操舵制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】第３実施形態に係る車両用操舵制御装置において手動走行モードに適した道路幅方向の変位位置を求める際の一連の工程を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第４実施形態に係る車両用操舵制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】第４実施形態に係る車両用操舵制御装置において自車両を目標変位位置に移動する制御を行い、制御走行モードから手動走行モードへと切り替える際の一連の工程を示すフローチャートである。
【図１３】第４実施形態に係る車両用操舵制御装置において目標変位位置に自車両を移動する制御を行う際の一連の工程を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第５実施形態に係る車両用操舵制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】第５実施形態に係る車両用操舵制御装置において手動走行モードに適した道路幅方向の変位位置を求める際の一連の工程を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第６実施形態に係る車両用操舵制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】第６実施形態に係る車両用操舵制御装置において手動走行モードから制御走行モードへと切り替える際の一連の工程を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０  車両用操舵制御装置
１１  変位位置検出部
１２  自車速検出部
１３  自車位置検出部
１４  地図情報データベース記憶部
１５  中断予測部
１６  制御制約ルールベース記憶部
１７  変位決定部
１８  道幅方向変位ルールベース記憶部
１９  操舵制御部
２０  運転者提示部
５０  車両用操舵制御装置
５１  他車位置検出部
５２  並走状態判断部
５３  変位決定部
６０  車両用操舵制御装置
６１  受渡し変位決定部
７０  車両用操舵制御装置
７１  運転操作検出部
７２  操舵制御部
８０  車両用操舵制御装置
８１  照度計
８２  変位決定部
９０  車両用操舵制御装置
９１  操舵制御部
９２  変位比較部
【図１】
2004206451.tif 000003
【図２】
2004206451.tif 000004
【図３】
2004206451.tif 000005
【図４】
2004206451.tif 000006
【図５】
2004206451.tif 000007
【図６】
2004206451.tif 000008
【図７】
2004206451.tif 000009
【図８】
2004206451.tif 000010
【図９】
2004206451.tif 000011
【図１０】
2004206451.tif 000012
【図１１】
2004206451.tif 000013
【図１２】
2004206451.tif 000014
【図１３】
2004206451.tif 000015
【図１４】
2004206451.tif 000016
【図１５】
2004206451.tif 000017
【図１６】
2004206451.tif 000018
【図１７】
2004206451.tif 000019