(57)【要約】【課題】カメラが所定の状態にあるとき、カメラ制御のための演算及び振れ補正制御のための演算を行う演算回路の負荷を軽減する。【解決手段】撮像面での像振れを補正するための振れ補正手段を有するレンズ装置が着脱可能に装着され、装置本体を支持する支持部材が着脱可能に装着される撮像装置であって、装置本体の振動を検出する振動検出手段と、この振動検出手段からの出力に基づいて、振れ補正手段の動作を制御するための振れ補正データを生成する制御手段と、この制御手段により生成された振れ補正データをレンズ装置に送信する通信手段とを有し、制御手段は、振動検出手段の出力に基づいて、装置本体に、支持部材が装着されているか否かを判別し、支持部材が装着されているときには、通信手段による振れ補正データの、レンズ装置への送信を禁止することを特徴とする。【選択図】  図１
2004325634.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像面での像振れを補正するための振れ補正手段を有するレンズ装置と、装置本体を支持する支持部材とが着脱可能に装着される撮像装置であって、
装置本体の振動を検出する振動検出手段と、
この振動検出手段からの出力に基づいて、前記振れ補正手段の動作を制御するための振れ補正データを生成する制御手段と、
この制御手段により生成された前記振れ補正データを前記レンズ装置に送信する通信手段とを有し、
前記制御手段は、前記装置本体に、前記支持部材が装着されているか否かを判別し、
前記支持部材が装着されているときには、前記通信手段による前記振れ補正データの、前記レンズ装置への送信を禁止することを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レンズ交換式のカメラに関し、特に、振れ補正データのレンズ装置への送信が可能なカメラに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、カメラの防振システムとしては、図１３に示すように、交換レンズ８内に撮影者の手振れ量を検出するための振れセンサー４、５を内蔵し、この振れセンサー４、５からの出力に基づいて撮影光学系（撮影レンズ１０を含む）の全体もしくはその一部を構成する振れ補正ユニット９を駆動するものが一般によく知られている。
【０００３】
また、カメラ本体１０１に２つの振れセンサーを、交換レンズ８側に振れ補正を行う補正光学系をそれぞれ有し、２つの振れセンサーのうち各振れセンサーで検出されたヨー方向（カメラの横方向）、ピッチ方向（カメラの縦方向）の振れ補正データを一つの信号ラインを介して交互にカメラ本体側から交換レンズ側に送信し、その送信データ（振れ補正データ）に基づいて交換レンズ側で防振制御を行うものがある（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平７−１９１３５４号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、カメラが三脚等の支持部材に固定されている場合には、ほとんどカメラの振れが生じないか、この振れが生じても振れ補正を行う必要が無い程度に小さくなる。
【０００６】
また、露光時間に対してカメラ振れの影響が少なくなる低速シャッタースピードや高速シャッタースピードでの撮影時においては、振れ補正を行ってもそれほど効果が見られない場合がある。
【０００７】
一方、振れ補正データの送信は、カメラの主動作であるＡＦやＡＥ等の演算を行う制御回路に負荷となる。
【０００８】
本発明は、撮像制御のための演算及び振れ補正データのレンズ装置への演算を行う演算回路の負荷を軽減することが可能なカメラを提供しようとするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、撮像面での像振れを補正するための振れ補正手段を有するレンズ装置と、装置本体を支持する支持部材とが着脱可能に装着される撮像装置であって、装置本体の振動を検出する振動検出手段と、この振動検出手段からの出力に基づいて、振れ補正手段の動作を制御するための振れ補正データを生成する制御手段と、この制御手段により生成された振れ補正データをレンズ装置に送信する通信手段とを有し、制御手段は、振動検出手段の出力に基づいて、装置本体に、支持部材が装着されているか否かを判別し、支持部材が装着されているときには、通信手段による振れ補正データの、レンズ装置への送信を禁止することを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態であるカメラシステム（撮像システム）について詳細に説明する。図１は本実施形態に係るカメラ（撮像装置）及び交換レンズ（レンズ装置）より成るカメラシステムの構成図である。ここでは、カメラ内に振れセンサーが配置され、交換レンズ内に振れ補正光学系が配置される場合について説明する。
【００１１】
３４はＣＤＤ、ＣＭＯＳセンサー等の撮像素子であり、６は交換レンズ８からの被写体光束の一部を不図示のファインダー光学系に導くよう撮像光路内に斜設され、撮像素子３４による撮像時に撮像光路から退避するクイックリターンミラーであり、３５はカメラ１に着脱可能な三脚等の支持部材である。
【００１２】
カメラＣＰＵ２は、カメラ１における一連の動作の制御を行う。また、カメラＣＰＵ２は不図示のＲＯＭ等に格納されたプログラムに基づき、図４のフローチャートに示す処理を実行する。
【００１３】
通信回路１９はカメラＣＰＵ２に内蔵され、カメラＣＰＵ２により処理された、後述する補正レンズ５４の駆動量を示す振れ補正データを出力する。
【００１４】
振れセンサー４および振れセンサー５は、それぞれカメラ１のヨー方向およびピッチ方向の振れを検出し、この検出結果をアナログ信号として出力する。
【００１５】
Ａ／Ｄ変換器３は各振れセンサー４、５から出力されるアナログ信号をデジタル信号へ変換し、カメラＣＰＵ２へ出力する。
【００１６】
シリアルバスライン７は、カメラＣＰＵ２内の通信回路１９からの振れ補正データをレンズＣＰＵ１１へ転送する。
【００１７】
レンズＣＰＵ１１は、交換レンズ８における一連の動作の制御を行う。またレンズＣＰＵ１１は不図示のＲＯＭ等に格納されたプログラムに基づき、図８のフローチャートに示す処理を実行する。
【００１８】
位置検出センサー１５、１６はそれぞれ振れ補正ユニット９内の補正レンズ５４（図３参照）のヨー方向およびピッチ方向の絶対位置を検出し、この検出結果をアナログ信号として出力する。なお、振れ補正ユニット９の構成は後述する。
【００１９】
Ａ／Ｄ変換器１８は位置検出センサー１５、１６から出力されるアナログ信号をデジタル信号へ変換し、レンズＣＰＵ１１へ出力する
Ｄ／Ａ変換器１２は、レンズＣＰＵ１１より出力されるデジタル信号（振れ補正ユニット９の駆動信号）をアナログ信号に変換し、ドライバ回路１３、１４へ出力する。
【００２０】
ドライバ回路１３、１４は、Ｄ／Ａ変換器１２からの入力信号にしたがって、振れ補正ユニット９を駆動する。
【００２１】
メカロック駆動回路３２はレンズＣＰＵ１１からの制御信号にしたがって、メカロック機構１７内のプランジャー３３（図３参照）を駆動する。
【００２２】
メカロック機構１７は、プランジャー３３の突出動作により補正レンズ５４の光軸を交換レンズ８の光軸上に保持し、プランジャー３３の引き込み動作により補正レンズ５４のメカロックを解除する。
【００２３】
振れセンサー４、５の具体的構成の一例を図２に示す。
【００２４】
図２において、振動ジャイロ２０は駆動回路２２によって共振駆動されると共に、同期検波回路２１等により出力変換が行われる。
【００２５】
同期検波回路２１からの出力には不必要なＤＣオフセットが含まれており、このＤＣ分はコンデンサ２４及び抵抗２５で構成されるハイパスフィルタで取り除かれる。
【００２６】
これにより、残りの振れ信号のみが、オペアンプ２３、抵抗２６、２７で構成される増幅器で増幅される。
【００２７】
更にこの増幅器の出力は、オペアンプ２８、抵抗２９，３０及びコンデンサ３１で構成される積分回路で積分され、振れ変位に比例した出力に変換される。
【００２８】
そして、この積分出力がＡ／Ｄ変換器３へ出力される。
【００２９】
また、交換レンズ８内の振れ補正ユニット９およびメカロック機構１７の具体的な構成例を図３に示す。
【００３０】
図３は、補正レンズ５４を交換レンズ８の光軸７０に直交する面内でｘ，ｙ方向に平行シフトすることによりカメラの振れにより生ずる像振れを補正するいわゆる振れ補正光学系の構成を示したものである。
【００３１】
補正レンズ５４はレンズホルダ６５によって保持されており、レンズホルダ６５はＬ字状のレンズ支持アーム５５によってｘｙ方向に移動可能な状態で保持されている。
【００３２】
レンズ支持アーム５５は鏡筒部材６０の端面に形成された溝部６０ｃに取り付けられており、レンズホルダ６５の左側面にはｘ軸コイル５３が、上面にはｙ軸コイル５２が取り付けられている。
【００３３】
ｘ軸ヨーク５１、ｙ軸ヨーク５０はそれぞれ鏡筒部材６０の端面に設けられた溝部６０ａ、６０ｂに取り付けられているとともに、ｘ軸コイル５３およびｙ軸コイル５２内に挿入されるように配置されている。
【００３４】
レンズホルダ６５の右上部および左下部には、それぞれＬＥＤ等の発光素子５６、５７が取り付けられ、鏡筒部材６０の端面のうち発光素子５６、５７に対向する位置には、ＰＳＤ等の位置検出素子６２、６３が発光素子５６，５７に対応して設けられている。
【００３５】
メカロック機構１７は、メカロックブロック５８に対して揺動可能に取り付けられたレバー６６と、レバー６６のほぼ中心を押し引きするように設けられたプランジャー３３と、レバー６６の端部に設けられたチャージピン５９とを有する。
【００３６】
また、レンズ支持アーム５５は、チャージピン５９と光軸方向での対向する位置にありレンズ支持アーム５５に設けられた位置決め穴部６７を有する。
【００３７】
ｘ軸コイル５３、ｙ軸コイル５２に前述したドライバ回路１３，１４から電流が供給されることにより、撮影光学系の一部を構成する補正レンズ５４がｘ，ｙ方向に偏心駆動される。すなわち、ｘ軸コイル５３に電流が供給されることで、補正レンズ５４がｘ方向に駆動し、ｙ軸コイル５２に電流が供給されることで、補正レンズ５４がｙ方向に駆動する。このｘ方向およびｙ方向の駆動により、補正レンズ５４はｘｙ平面内を移動することになる。
【００３８】
補正レンズ５４の動きは、補正レンズ５４と一体となって動く発光素子５６，５７と位置検出素子６２，６３との組み合わせによって、非接触の状態で検出される。
【００３９】
コイル５２、５３への通電を停止した時には、メカロック機構１７のプランジャー３３の突出動作によりレバー６６が動作し、チャージピン５９がレンズ支持アーム５５の位置決め穴部６７に挿入され、補正レンズ５４を、その光軸が交換レンズ８の光軸７０に一致するように保持する。
【００４０】
次に、本実施形態に係るカメラシステムの主要部分の動作について、図４，図５，図６，図８，図９，図１０に示したフローチャート及び図７に示したタイミングチャートを用いて説明する。
【００４１】
図４は、振れ補正動作に関連するカメラＣＰＵ２でのメイン処理を示すものである。
【００４２】
ステップ１００（図では、ステップをＳとする）では、カメラ１に設けられ、撮影準備動作（測光動作および焦点調節動作等）の開始を指示する不図示のスイッチ（ＳＷ１）がＯＮしているかどうかの判別を行う。
【００４３】
ステップ１０１では、検出された電源電圧がカメラ全体の動作保証に対し充分かどうかの判別を行う。この動作は、不図示のバッテリーチェック回路によって実行する。
【００４４】
電源電圧が不充分であると判別した場合には、ステップ１０３へ進み、ここでは、ＳＷ１がＯＦＦとなる迄待機し、ＳＷ１がＯＮになると再びスタート位置に戻る。
【００４５】
一方、ステップ１０２にて電源電圧が十分であると判別した場合はステップ１０４へ進み、被写体輝度の測定（測光動作）を行う。
【００４６】
ステップ１０５では、カメラ１内に設けられた不図示の光学センサー（焦点検出センサー）を用いて、コントラスト検出方式または位相差検出方式等により撮影光学系の焦点調節状態を検出し、レンズＣＰＵ１１は、光学センサーの出力に基づいて撮影レンズ１０の一部であるフォーカスレンズの駆動を行う。
【００４７】
ステップ１０６では、光学センサーの出力に基づいて撮影光学系が合焦状態であるか否かを判別し、合焦状態の場合にはステップ１０７へ進み、合焦状態でない場合はステップ１０５へ戻る。
【００４８】
ステップ１０７では、カメラ１に設けられた防振開始用の不図示のスイッチ（ＩＳＳＷ）がＯＮしているかどうかの判別を行う。
【００４９】
ＩＳＳＷがＯＦＦとなっている場合は撮影者が防振動作を選択していないのでステップ１０８へ進み、カメラＣＰＵ２内部のフラグＩＳＯＮＬを０として、その後ステップ１１６へ進む。
【００５０】
また、ステップ１０７にてＩＳＳＷがＯＮとなっていることを判別した場合には防振動作が選択されているものとしてステップ１０９へ進む。
【００５１】
ステップ１０９では、メカロック解除コマンドをカメラＣＰＵ２からレンズＣＰＵ１１へシリアルバスライン７を介して転送する。
【００５２】
ステップ１１０では、ステップ１０９でカメラＣＰＵ２からレンズＣＰＵ１１に対してメカロック解除コマンドが送信されると、レンズＣＰＵ１１からはデータを受け取ったことを示すＢＵＳＹ信号がカメラＣＰＵ２へ送信され、このことによりカメラＣＰＵ２は、メカロック解除動作が完了（実際にはメカロックの解除動作は時間的にもう少し遅れるが、シーケンス的にはコマンド受信完了によってメカロック解除完了と見なせる）したものと判別する。このときのタイミングチャートを図７（ａ）に示す。
【００５３】
ステップ１１１では、一定周期Ｔ毎に割り込みをかけるためのタイマーをリセットして新たに計時動作を開始させる。
【００５４】
ステップ１１２では、防振動作状態であることを示すカメラＣＰＵ２内部のフラグＩＳＯＮＬを１とする。
【００５５】
ステップ１１３では、タイマーの割り込み動作を許可する。
【００５６】
ステップ１１４及びステップ１１５では、後述する演算用レジスタＵＹ  及びＵＰ  を各々０Ｈに初期設定をする。
【００５７】
ステップ１１６では、カメラ１に設けられ、実際のシャッタレリーズ動作（静止画撮像から記録媒体（図示せず）への記憶動作）を開始させるための不図示のスイッチ（ＳＷ２）がＯＮしているかどうかの判別を行う。
【００５８】
ここでＳＷ２がＯＮとなっていればステップ１１７へ進み、図１に示したカメラ１内のクイックリターンミラー６のアップ動作（撮影光路からの退避動作）を行い、シャッタレリーズ動作を実行する。
【００５９】
一方、ステップ１１６にてＳＷ２が未だＯＮしていないことを検知した場合は、撮影者が未だフレーミング動作（撮影構図を決めている動作）中であるとしてステップ１１８へ進む。
【００６０】
ステップ１１８では、ＳＷ１が未だＯＮしているか否かを判別し、ＯＮしていれば再びステップ１１６へ戻って上記動作を繰り返すことになる。
【００６１】
また、ステップ１１８にてＳＷ１がＯＦＦになったことを検知すると、カメラＣＰＵ２は撮影者がカメラの撮影を終了したものとしてステップ１１９へ進む。
【００６２】
ステップ１１９では、前述したフラグＩＳＯＮＬの内容の判別を行う。ここでフラグＩＳＯＮＬの内容が０の場合は防振動作は実行されていないものとしてステップ１００へ戻るが、フラグＩＳＯＮＬが１の場合は防振動作が実行されていたものとしてステップ１２０へ進む。
【００６３】
ステップ１２０では、シリアルバスライン７を介してレンズＣＰＵ１１にメカロック設定コマンドを送信する。このメカロック設定コマンドは、前述したメカロック解除コマンドと同様（当然そのデータ内容は異なる）に、カメラＣＰＵ２からレンズＣＰＵ１１に対して図７（ａ）に示したタイミングチャートと同じようにして送信される。
【００６４】
ステップ１２１では、レンズＣＰＵ１１からの出力に基づいて、メカロック設定が完了したかどうかの判別を行い、メカロック設定完了であると判別した場合にはステップ１２２へ進み、前述したタイマーの割り込み動作を禁止してこれら一連の動作が終了する。
【００６５】
次に、前述した一定周期Ｔ毎に発生する割り込み処理動作について、図５のフローチャートにより説明を行う。
【００６６】
ステップ１３０では、図１に示したヨー方向用の振れセンサー４からの出力をＡ／Ｄ変換器３によりデジタルデータに変換する動作を開始する。
【００６７】
ステップ１３１にて、Ａ／Ｄ変換動作が終了したことを検知するとステップ１３２へ進み、変換されたデジタルデータに対して所定の演算を施す。
【００６８】
ここで、このデータ変換動作について、図６に示す「データ変換」サブルーチンにより説明する。
【００６９】
まずステップ１５０にて、Ａ／Ｄ変換結果が記憶されているＡＤＤＡＴＡレジスタの内容をカメラＣＰＵ２内部の汎用演算レジスタＡに転送する。
【００７０】
次に、ステップ１５１にて、振れセンサー４のセンサー感度を補正するためのデータをカメラＣＰＵ２内部の汎用演算レジスタＢに転送する。
【００７１】
次に、ステップ１５２にて、上記２つの汎用演算レジスタＡ、Ｂどうしの乗算を行ってその結果をカメラＣＰＵ２内部のレジスタＣに設定し、サブルーチンは終了する。その後、図５のフローチャートに戻ることとなる。
【００７２】
ステップ１３３では、カメラＣＰＵ２内部のレジスタＣに設定された演算結果（ヨー方向又はピッチ方向に関する振れ補正データ）をカメラＣＰＵ２内部の送信データレジスタに転送する。
【００７３】
ステップ１３４では、カメラの支持状態を示す支持フラグの状態を判別する。ここで、カメラ１が支持部材３５に固定されている状態、具体的には支持フラグが１となっていたら、交換レンズ側へのヨー方向に関する振れ補正データ（振れセンサー４（、５）から出力される信号を、カメラＣＰＵ２で処理したデータのこと。以下同じ）の送信を行わずにステップ１３７に進む。また、支持フラグが０であればステップ１３５に進み、ヨー方向に関する振れ補正データの送信動作を開始する。
【００７４】
実際のセンサー出力の方法は、図７（ｂ）に示したタイミングチャートの様に、最初にセンサー出力を示すコマンドが送信され（このコマンドの中にはヨー方向、ピッチ方向に関するデータの判別のためのフラグや、ＳＷ１  ＯＮやＳＷ２ＯＮの状態を示すフラグ等が含まれている）、次にセンサー出力に相当するレジスタＣの内容を少なくとも１バイト以上のシリアルデータとしてレンズＣＰＵ１１へ転送する。
【００７５】
ステップ１３６では、ヨー方向に関する振れ補正データの転送が完了したか否かを判別する。
【００７６】
ステップ１３７では、ピッチ方向用の振れセンサー５の出力に対するＡ／Ｄ変換動作を開始する。
【００７７】
この振れセンサー５の出力に対する処理となるステップ１３７〜１４３に関しては、ヨー方向用の振れセンサー４の出力に対する処理（ステップ１３０〜１３６）と全く同じなので説明は省略する。
【００７８】
次に、ステップ１４４にて、カメラの支持状態を判別するため、すなわちカメラ１への支持部材３５の装着状態の検知のための演算を行う。
【００７９】
その演算方法は、例えば所定時間内の振れセンサー４、５からの出力値をピッチ方向およびヨー方向でそれぞれ取り込み、その最大値が所定値よりも小さければ、カメラ１が支持部材３５に固定されている状態であると判別することができる。
【００８０】
本実施形態では、支持部材３５の装着状態をフラグに反映して、フラグ＝１で支持部材３５がカメラ１に装着されている状態、フラグ＝０で支持部材３５がカメラ１に装着されていない状態とする。
【００８１】
ステップ１４５にて、このタイマー割り込みのフラグをクリア（０）にして、割込み処理動作を終了し、図４に示したカメラ側メイン処理へ戻る。
【００８２】
このように、カメラ側のカメラＣＰＵ２の処理上では一定周期Ｔ毎に割込みが発生し、カメラ１内に設けられたヨー方向およびピッチ方向用のセンサー４、５の出力をカメラＣＰＵ２で処理したデータ（振れ補正データ）は、支持部材３５が装着されていないことを検知したときには、レンズＣＰＵ１１に送信され、支持部材３５が装着されていることを検知したときには、逆に送信はされないことになる。
【００８３】
次に、交換レンズ８側の動作について、図８及び図９のフローチャートを用いて説明する。
【００８４】
図８のフローチャートは、レンズＣＰＵ１１のメインフローを示したものである。
【００８５】
ステップ１６０，１６１では、レンズＣＰＵ１１内部におけるレンズ制御のための補正演算用内部レジスタＣＹ  ，ＣＰ  を０Ｈにそれぞれリセットする。
【００８６】
ステップ１６２では、メカロック機構１７のメカロック設定制御を示すＬＣＫフラグを０にリセットする。
【００８７】
ステップ１６３にて、メカロック解除制御を示すＵＬＣＫフラグを０にリセットする。
【００８８】
ステップ１６４にて、前述したカメラ１側から送信されてくるデータを受け取るための、後述するシリアルインターフェースの割込み動作を許可する。
【００８９】
ステップ１６５では、ＵＬＣＫフラグが１であるか否かを判別し、ＵＬＣＫフラグが０にリセットされている場合は、カメラ１側からメカロック解除コマンドを受け取っていないものと判別してそのままステップ１６８へ進むが、ＵＬＣＫフラグが１にセットされている場合はメカロック解除コマンドを受け取ったものと判別して直ちにステップ１６６へ進む。
【００９０】
ステップ１６６では、メカロック機構１７のメカロック解除動作を行う。この場合、レンズＣＰＵ１１からの制御信号によって、メカロック機構１７中のプランジャー３３に対して所定方向の電流が通電され、補正レンズ５４のメカロックが解除される。すなわち、チャージピン５９および位置決め穴部６７の係合が解除され、補正レンズ５４は光軸直交面内（ｘｙ平面内）を移動可能な状態となる。
【００９１】
ステップ１６７では、ＵＬＣＫフラグを０にリセットする。
【００９２】
ステップ１６８では、メカロック設定を示すＬＣＫフラグが１にセットされているかどうかを判別する。このＬＣＫフラグが０にリセットされている場合は、カメラ１側からメカロック設定コマンドを受け取っていないものと判別して、そのままステップ１６５へ戻る。一方、ＬＣＫフラグが１にセットされている場合は、メカロック設定コマンドを受け取ったものと判別してステップ１６９へ進む。
【００９３】
ステップ１６９では、メカロック機構１７のメカロック設定動作を行う。この場合も前述したメカロック解除動作と同様に、レンズＣＰＵ１１からの制御信号によって、メカロック機構１７中のプランジャー３３に対して今度はメカロック解除の場合と反対方向に電流が通電され、補正レンズ５４の動きがレバー６６によって強制的に停止させられる。すなわち、チャージピン５９が位置決め穴部６７に係合することにより、補正レンズ５４は光軸直交面内の所定位置に留まる。
【００９４】
ステップ１７０にて、ＬＣＫフラグを０にリセットし、再びステップ１６５へ戻り、前述した動作を繰り返す。
【００９５】
次に、図９を用いて、交換レンズ８でのシリアル通信の処理動作について説明する。
【００９６】
ステップ１８０にて、カメラＣＰＵ２から送られてくるコマンドの解読を行う。
【００９７】
ステップ１８１にて、このコマンドがメカロック解除コマンドかどうかの判別を行う。ここで、メカロック解除コマンドであると判別した場合はステップ１８２へ進む。
【００９８】
ステップ１８２では、レンズＣＰＵ１１内部でのメカロック解除動作を促すためのＵＬＣＫフラグを１にセットして、ステップ２００へ進む。
ステップ２００では、シリアル割込みのためのフラグをクリアして、割り込み動作を終了する。従って、この場合は前述した様に、図８のメインフロー動作でメカロック機構１７のメカロック解除の動作が実行される（ステップ１６６）。
【００９９】
一方、ステップ１８１にてメカロック解除コマンドではないと判別した場合はステップ１８３へ進む。
【０１００】
ステップ１８３では、メカロック設定コマンドかどうかの判別を行う。ここでメカロック設定コマンドであると判別した場合はステップ１８４へ進む。
【０１０１】
ステップ１８４ではレンズＣＰＵ１１内部でのメカロック機構１７のメカロック設定動作を促すためのＬＣＫフラグを１にセットする。その後ステップ２００へ進み、割り込み動作を終了する。この場合には、図８に示す動作にしたがって、メカロック機構１７のメカロック設定動作が実行される。
【０１０２】
一方、ステップ１８３でメカロック設定コマンドでもないと判別した場合はステップ１８５へ進む。
【０１０３】
ステップ１８５では、ヨー方向用の振れセンサー４からの出力に基づくヨー方向に関する振れ補正データかどうかの判別を行う。
【０１０４】
ここで、ヨー方向に関する振れ補正データと判断された場合は、ステップ１８６へ進む。
【０１０５】
ステップ１８６では、ヨー方向の振れ補正データの内容が、レンズＣＰＵ１１内部のＳＹレジスタにセットされる。
【０１０６】
ステップ１８７では、図１に示した振れ補正ユニット９のヨー方向の動き（位置）を検出している位置検出センサー１５の出力をＡ／Ｄ変換器１８でデジタルデータへの変換を開始する。
【０１０７】
ステップ１８８では、このＡ／Ｄ変換の動作が終了したかどうかの判別を行い、Ａ／Ｄ変換の動作が終了したと判別した場合はステップ１８９へ進み、振れ補正ユニット９のヨー方向の位置データ（デジタルデータ）をレンズＣＰＵ１１内部のＴＹレジスタに転送する。
【０１０８】
ステップ１９０では、ヨー方向に関する振れ補正データが記憶されているＳＹレジスタと、振れ補正ユニット９の位置出力に相当するデータが記憶されているＴＹレジスタの内容が一致するように、フィードバック演算をレンズＣＰＵ１１が実行する。
【０１０９】
上記演算方法について、図１０のフローチャートを用いて説明する。
ステップ２１０では、上述したＳＹレジスタ（ピッチ方向の場合はＳＰレジスタ）とＴＹレジスタ（ピッチ方向の場合はＴＰレジスタ）との差分を、再びＳＹ（ＳＰ）レジスタにセットする。
【０１１０】
ステップ２１１では、ステップ２１０でＳＹレジスタにセットされた値に対して、振れ補正系のフィードバック制御のループゲインを決定する所定データＬＰＧを乗算し、その結果を再びＳＹ（ＳＰ）レジスタにセットする。
【０１１１】
ステップ２１２〜２１４は、振れ補正系の位相補償演算（この場合１次の位相進み補償）を実行するためのフローであり、この中で使われる係数Ｂ１，Ａ０、Ａ１の値はあらかじめ公知のＳ−Ｚ変換によって所定のデータとして設定されている。
【０１１２】
ステップ２１２では、ＳＹ（ＳＰ）レジスタの内容から、所定係数データＢ１と演算レジスタＣＹ（ＣＰ、これらのレジスタは前回のサンプリング時に決定されている値が記憶されている）の乗算結果を減算し、その結果をＤＹ（ＤＰ）レジスタに設定する。
【０１１３】
ステップ２１３にて、積和演算として所定係数データＡ０とＤＹ（ＤＰ）レジスタの乗算値に、所定係数データＡ１とＣＹ（ＣＰ）レジスタの乗算値を加算し、最終的な結果をＯＹ（ＯＰ）レジスタに設定する。
【０１１４】
ステップ２１４にて、次回の演算のために、ＤＹ（ＤＰ）レジスタの値をＣＹ（ＣＰ）レジスタに転送して、振れ補正系のフィードバック演算は終了する。
【０１１５】
図９に戻り、ステップ１９１では、前述したヨー方向に関する補正系フィードバック演算の結果であるＯＹレジスタの値を、図１のＤ／Ａ変換器１２にＤＡＤＡＴＡとして転送し、この出力値に相当する電流をドライバ回路１３を介して振れ補正ユニット９のコイル（ｘ軸コイル５３）に加える。これにより、振れセンサー４の出力に基づいて補正レンズ５４がヨー方向にシフトして、ヨー方向における像振れを補正する。
【０１１６】
この制御動作が終了すると、直ちにステップ２００へ進んでこの割り込み動作を終了する。
【０１１７】
一方、ステップ１８５にてカメラから受信したデータが、振れセンサー４からの出力に基づくヨー方向に関する振れ補正データの受信のコマンドではないと判別した場合はステップ１９２へ進む。
【０１１８】
ステップ１９２では、振れセンサー５のデータ受信コマンドであるかどうかの判別を行う。ここで振れセンサー５の受信データであると判別した場合は、ステップ１９３〜１９８を実行し、振れ補正ユニット９のピッチ方向の駆動制御を行うが、この方法についてはヨー方向のステップ１８６〜１９１と全く同じなので、その説明は省略する。
【０１１９】
また、ステップ１９２にて振れセンサー５のデータ受信コマンドでもないと判別した場合はステップ１９９へ進む。
【０１２０】
ステップ１９９では、フォーカスや絞りの制御等を行うためのデータ通信の処理を行う。
【０１２１】
ここで、カメラが支持部材３５に固定されている場合には、振れ補正データの受信がなされないため、ヨーまたはピッチ補正系フィードバック演算結果がそのまま維持されることになり、振れ補正ユニット９はある所定の位置で電気的に保持された制御状態となる。
【０１２２】
その後、ステップ２００でシリアル通信の割り込みフラグをクリアして、全てのシリアル割り込み処理を終了する。
【０１２３】
以上、説明したように、本実施形態によれば、カメラ１が支持部材３５により支持されていると判別した場合は、カメラＣＰＵ２からレンズＣＰＵ１１への振れ補正データの送信を行わないようにしたので、カメラ制御のための演算及び振れ補正制御のための演算を行う演算回路（カメラＣＰＵ２）の負荷（データ送信のための負荷）を軽減することができる。
【０１２４】
なお、本実施形態では、支持部材３５による支持を検知したときには振れ補正データの送信動作に相当するステップ１３５、１３６、及びステップ１４２、１４３を実行しないようにしたが、これに加えて、Ａ／Ｄ変換動作に相当するステップ１３０〜１３３、及びステップ１３７〜１４０も実行しない構成としてもよい。
【０１２５】
また、本実施形態では、支持部材３５のカメラ１に対する装着状態の検知を振れセンサー４、５の出力に基づいて行っている（図５のステップ１４４）が、カメラ１のうち支持部材３５の取り付け部に支持部材を検知するセンサーを設けることにより検知するのもよい。この場合、図５のフローチャートのステップ１４４の演算を省略することができ、演算回路への負荷をさらに軽減することが可能となる。
【０１２６】
（第２実施形態）
次に本発明の第２実施形態であるカメラシステムについて、図１１のフローチャートを用いて説明する。
【０１２７】
ここで、カメラシステム全体のハード構成については図１〜図３に示す構成と同様であり、また、カメラＣＰＵ２のメイン処理は図４に示す処理、レンズＣＰＵ１１のメイン処理は図８に示す処理、レンズ側シリアル割り込み処理は図９（図１０を含む）に示す処理と全く同じであるので説明は省略する。
【０１２８】
図１１は一定時間Ｔ毎に割り込みの発生するカメラ側タイマー割り込み処理について説明したものである。
【０１２９】
まず、図１に示した振れセンサー４からの出力がＡ／Ｄ変換されるが、これらステップ２５０〜２５３までの動作は第１実施形態のステップ１３０〜１３３までの動作と全く同じなので説明は省略する。
【０１３０】
ステップ２５４では、Ａ／Ｄ変換が終了し、送信データレジスタに転送されたデータに基づいて、カメラ１の支持状態を判別する。
【０１３１】
第１実施形態と同様に、カメラ１の支持状態を反映している支持フラグを判別し、支持フラグが１である場合、すなわち、カメラ１が支持部材３５に固定されている場合には、ステップ２５５に進む。
【０１３２】
また、支持フラグが０であった場合（支持部材３５に固定されていない場合）はステップ２５７に進む。
【０１３３】
ステップ２５５では、カメラ１で設定されているシャッタースピードが所定の第１のシャッタースピード（これをＸとする。このＸはあらかじめカメラ１の不図示の記憶部に記憶されている。）より高速であるか否かを判別する。
Ｘは例えば、通常のカメラ振れの影響を受けにくい下限のシャッタースピードの値をいう。
【０１３４】
設定されたシャッタースピードがＸより高速であれば、露光時間が短く、カメラ振れ（主にクイックリターンミラーの作動により生じる振れ）による影響は小さいこと等から振れ補正を行う必要はない。このため上記の場合には、ヨー方向に関する振れ補正データの送信を行わずにステップ２５９へ進む。
【０１３５】
一方、設定されたシャッタースピードがＸより低速であればステップ２５６へ進み、カメラ１で設定されているシャッタースピードが第１のシャッタースピード（Ｘ）より低速な所定の第２のシャッタースピード（これをＹとする。このＹはあらかじめカメラ１の不図示の記憶部に記憶されている。）より低速であるか否かを判別する。
【０１３６】
Ｙは例えば、振れセンサー４、５の出力の低周波ドリフト成分により、振れ補正データの演算誤差の影響が大きくなることのない上限のシャッタースピードの値をいう。
【０１３７】
設定されたシャッタースピードがＹより低速であれば、積極的に振れ補正をは行わない方が良いので、この場合にはヨー方向に関する振れ補正データの送信を行わずにステップ２５９へ進む。
【０１３８】
一方、設定されたシャッタースピードがＹより高速であれば、カメラ１で設定されたシャッタースピードはカメラ振れ（主にクイックリターンミラー６の作動により生じる振れ）の影響を受けやすいシャッタースピードであることになるので、カメラ１が支持部材３５に固定されている状態でも積極的に振れ補正を行うため必要がある。したがって、このような場合には、振れ補正データの送信を行うためにステップ２５７へ進む。
【０１３９】
ステップ２５７では、送信データレジスタに格納されたヨー方向に関する振れ補正データを図７のタイミングチャートに従って交換レンズ８側に送信する。
【０１４０】
ステップ２５８では所定バイト数の送信がすべて完了したか否かの判別を行う。
【０１４１】
ステップ２５９以降のステップでは、今度はピッチ方向用の振れセンサー５からの出力に対してＡ／Ｄ変換を行い、ピッチ方向に関する振れ補正データの転送動作を開始する。
【０１４２】
このステップ２５９〜２６７までの動作は、上述のステップ２５０〜２５８の動作（ヨー方向に関する振れ補正データの送信動作）と全く同じであるので説明は省略する。
【０１４３】
ステップ２６８では、支持部材３５による、カメラ１の支持状態を判別するため演算が行われる。
【０１４４】
その演算方法は、例えば所定時間内の振れセンサー４、５からの出力値をピッチ方向およびヨー方向でそれぞれ取り込み、その最大値が所定値よりも小さければ、カメラ１が支持部材３５に固定されている状態であると判別することができる。本実施形態では、この状態をフラグ（支持フラグ）に反映して、支持フラグ＝１で、カメラ１に支持部材３５が装着されている状態、フラグ＝０でカメラ１に支持部材３５が装着されていない状態とする。
【０１４５】
ステップ２６９にて、このタイマー割り込みのフラグを０にクリアして、割込み処理動作を終了し、図４に示したカメラ側メイン処理へ戻る。
【０１４６】
以上、本実施形態によれば、カメラ１が支持部材３５に固定されていると判別した場合であって、所定のシャッタースピードの場合には、カメラＣＰＵ２からレンズＣＰＵ１１へ振れ補正データの送信を行わないようにしたため、カメラが支持部材３５に支持された状態にあるときにカメラ制御のための演算及び振れ補正制御のための演算を行う演算回路（カメラＣＰＵ２）の負荷を軽減することができると共に、支持状態検出時の最適な振れ補正を行うことができる。
【０１４７】
（第３実施形態）
次に本発明の第３実施形態であるカメラシステムについて、図１２のフローチャートを用いて説明する。
【０１４８】
ここで、カメラシステム全体のハード構成については図１〜図３に示す構成と同様であり、また、カメラＣＰＵ２のシリアル割り込み処理は図１１（図７を含む）に示す処理、レンズＣＰＵ１１のメイン処理は図８に示す処理、レンズ側シリアル割り込み処理は図９（図１０を含む）に示す処理と全く同じであるので説明は省略する。
【０１４９】
図１２はカメラＣＰＵ２のメイン処理の動作について説明したものである。
【０１５０】
ステップ３００でカメラ１に取り付けられた交換レンズ８の種類を判別する。
【０１５１】
この方法としては、例えば、カメラ１および交換レンズ８間の通信により、レンズＣＰＵ１１内に記憶され、交換レンズ８の種類に対応したＩＤナンバーに関するデータをカメラＣＰＵ２が受信することで行う。
【０１５２】
ステップ３０１では、カメラ１に取り付けられた交換レンズ８に応じて、支持部材３５の検知時に振れ補正データの送信を行うか否かを判断する際の基準となるシャッタースピードの情報を不図示の記憶部から読み込む。
【０１５３】
第１のシャッタースピード情報をカメラＣＰＵ２内部のレジスタＸに、第２のシャッタースピード情報をカメラＣＰＵ２内部のレジスタＹに転送する。
【０１５４】
ステップ３０２〜３２４の各動作は、図４のステップ１００〜１２２の各動作と全く同じなので説明は省略する。
【０１５５】
このような構成により、カメラＣＰＵ２のシリアル割り込み処理動作を示す図１１のフローチャートのステップ２５５、２５６及びステップ２６４、２６５におけるＸとＹの値（シャッタースピードの値）が、カメラ１に取り付けられた交換レンズ８に応じて最適なものとなる。
【０１５６】
なお、カメラ１に取り付けられた交換レンズ８に最適なＸとＹの値（シャッタースピードの値）は、レンズの重量や形状等によりカメラ振れ（主にクイックリターンミラーの作動により生じる振れ）の周波数帯等の特性が異なるため、交換レンズ毎に最適な値を設定することが望ましい。例えば、重い交換レンズを使用する場合には、クイックリターンミラーの作動などにより生じる振れが小さくなるため、Ｘの値（シャッタースピードの値）を高速にする必要が無くなる。逆に、軽い交換レンズを使用する場合には、クイックリターンミラーの作動などにより生じる振れが大きくなるため、Ｘの値（シャッタースピードの値）を高速にする必要がある。
【０１５７】
なお、本実施形態では、支持部材３５の検知時に振れ補正データの送信を制限するシャッタースピードの情報をカメラ側の記憶部に記憶するようにしているが、レンズ側の記憶部に記憶し、それをカメラ側に通信で送信するような構成としてもよい。
【０１５８】
以上、本実施形態によれば、カメラが支持部材３５に固定されていると判別したら、カメラに取り付けられた交換レンズに最適な送信制限を行うシャッタースピード情報を基に、カメラに設定されているシャッタースピードを加味して、カメラ１から交換レンズ８へ振れ補正データの送信を制限するようにした。
【０１５９】
よって、カメラ１が支持部材３５に支持された状態にあるときにカメラ制御のための演算及び振れ補正制御のための演算を行う演算回路（カメラＣＰＵ２）の負荷を軽減することができると共に、いかなるレンズが組み合わされても支持状態検出時の最適な振れ補正を行うことができる。
【０１６０】
なお、本発明に係る振動検出手段として、角加速度計、角速度計、速度計、角変位計、変位計、更には画像の振れ自体を検出する方法等、振れが検出できるようなものであればどのようなものであってもよい。
【０１６１】
また、上述した実施形態では、カメラの支持状態の判別には振動検出手段の出力に対して所定の演算を行うことで判別しているが、支持部材の取り付け部分に支持部材の有無を判別するためのセンサーを設けることで判別を行うようにしてもよい。
【０１６２】
また、振れ補正手段としては、光軸に垂直な面内で光学部材を動かすシフト光学系や可変頂角プリズム等の光束変更手段や、光軸に垂直な面内で撮影面を動かすもの、更には画像処理により振れを補正するもの等、振れを補正できるものであればどのようなものであってもよい。
【０１６３】
さらに、本発明に係るカメラは、ＣＣＤ等の撮像素子を用いたカメラのみならず、フィルムカメラであってもよい。
【０１６４】
また、本実施形態では、図５のステップ１３２およびステップ１３９に示すようにカメラＣＰＵ２で振れ補正データの演算を行っているが、カメラＣＰＵ２からレンズＣＰＵ１１へ振れセンサー４、５の出力を送信し、レンズＣＰＵ１１で振れ補正データの演算を行うようにしてもよい。この場合、振れセンサー４、５の出力をそのまま送信したり、送信を禁止したりすることとなる。
【０１６５】
以上説明した各実施形態は、以下に示す各発明を実施した場合の一例でもあり、下記の各発明は上記各実施形態に様々な変更や改良が加えられて実施されるものである。
【０１６６】
〔発明１〕  撮像面での像振れを補正するための振れ補正手段を有するレンズ装置が着脱可能に装着される撮像装置であって、
装置本体の振動を検出する振動検出手段と、
この振動検出手段からの出力に基づいて、前記振れ補正手段の動作を制御するための振れ補正データを生成する制御手段と、
この制御手段により生成された前記振れ補正データを前記レンズ装置に送信する通信手段とを有し、
前記制御手段は、前記振動検出手段の出力に基づいて、前記装置本体が所定の状態にあるか否かを判別し、
前記装置本体が所定の状態にあるときに、前記通信手段による前記振れ補正データの前記レンズ装置への送信を禁止することを特徴とする撮像装置。
【０１６７】
〔発明２〕  前記装置本体を支持する支持部材が着脱可能に装着される撮像装置であって、
前記制御手段は、前記振動検出手段の出力に基づいて、前記装置本体に、前記支持部材が装着されているか否かを判別し、
前記支持部材が装着されているときには、前記通信手段による前記振れ補正データの、前記レンズ装置への送信を禁止することを特徴とする発明１に記載の撮像装置。
【０１６８】
〔発明３〕  前記制御手段は、前記支持部材が装着されていると判断した場合において、撮影を行う際のシャッタースピードが所定の範囲内にあるか否かを判別し、
所定の範囲内にあるときに、前記通信手段による前記振れ補正データの、前記レンズ装置への送信を許可することを特徴とする発明２に記載の撮像装置。
【０１６９】
〔発明４〕  複数のレンズ装置が着脱可能な撮像装置であって、
前記複数のレンズ装置のうち、各レンズ装置に対応させて前記所定の範囲を記憶する記憶手段を有し、
前記制御手段は、前記レンズ装置との通信により、前記複数のレンズ装置のうち、前記装置本体に装着されたレンズ装置を判別するとともに、
前記装置本体に装着されたレンズ装置に対応した前記所定の範囲を、前記記憶手段から呼び出すことを特徴とする発明３に記載の撮像装置。
【０１７０】
〔発明５〕  前記所定の範囲の上限となる第１のシャッタースピードおよび下限となる第２のシャッタースピードを記憶する記憶手段を有することを特徴とする発明３および発明４のいずれかに記載の撮像装置。
【０１７１】
〔発明６〕  撮像面での像振れを補正するための振れ補正手段を有するレンズ装置と、このレンズ装置が着脱可能に装着される撮像装置とを備えた撮像システムであって、
前記撮像装置の振動を検出する振動検出手段と、
この振動検出手段からの出力に基づいて、前記振れ補正手段の動作を制御するための振れ補正データを生成する制御手段と、
この制御手段により生成された前記振れ補正データを前記レンズ装置に送信する通信手段とを有し、
前記制御手段は、前記振動検出手段の出力に基づいて、前記撮像装置が所定の状態にあるか否かを判別し、
前記撮像装置が所定の状態にあるときに、前記通信手段による前記振れ補正データの前記レンズ装置への送信を禁止することを特徴とする撮像システム。
【０１７２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、振れ補正データのレンズ装置への送信を禁止すべき所定の状態にあるときには、振れ補正データの送信を禁止するので、撮像装置の各種演算を行う制御手段の負荷を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態のシステム構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態の角速度センサーの構成を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態の補正光学系を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態のカメラ側メイン処理の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態のカメラ側タイマー割り込み処理の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態のデータ変換の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１実施形態の通信を示す図である。
【図８】本発明の第１実施形態のレンズ側メイン処理の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第１実施形態のレンズ側シリアル割り込み処理の動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第１実施形態の補正系フィードバック演算の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第２実施形態のカメラ側タイマー割り込み処理の動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第３実施形態のカメラ側メイン処理の動作を示すフローチャートである。
【図１３】従来の防振システム構成図である。
【符号の説明】
１：カメラ
２：カメラＣＰＵ
４，５：振れセンサー
７：シリアルバスライン
８：交換レンズ
９：振れ補正ユニット
１１：レンズＣＰＵ
【図１】
2004325634.tif 000003
【図２】
2004325634.tif 000004
【図３】
2004325634.tif 000005
【図４】
2004325634.tif 000006
【図５】
2004325634.tif 000007
【図６】
2004325634.tif 000008
【図７】
2004325634.tif 000009
【図８】
2004325634.tif 000010
【図９】
2004325634.tif 000011
【図１０】
2004325634.tif 000012
【図１１】
2004325634.tif 000013
【図１２】
2004325634.tif 000014
【図１３】
2004325634.tif 000015