(57)【要約】【課題】自車両側方の所定距離内に障害物が存在するとき、不用意な開閉操作があっても障害物との衝突を回避できるドア開閉制御装置を得る。【解決手段】自車両６の側方に存在する障害物７までの距離を検出する周辺監視手段１と、周辺監視手段１の検出した障害物が自車両１のドアが全開されるまでの移動範囲内に存在するかどうかを判定し、ドアの移動範囲内に障害物７が存在すると判定したときには障害物７までの距離に応じた信号を出力する障害物判定手段２と、障害物判定手段２の信号によりドアの開き角に制限を加えたり、ドアの開きに反力を加えるドア開閉制御手段３とを備えるようにした。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の側方に存在する障害物までの距離を検出する周辺監視手段、前記周辺監視手段の検出した障害物までの距離が自車両のドアが全開されるまでの移動範囲内に存在するかどうかを判定し、前記ドアの移動範囲内に障害物が存在すると判定したときに信号を出力する障害物判定手段、前記障害物判定手段の信号により前記ドアの開きを抑制するドア開閉制御手段を備えたことを特徴とするドア開閉制御装置。
【請求項２】
自車両の後方から接近する障害物までの距離を検出する周辺監視手段、前記接近する障害物が自車両のドア全開範囲に対して危険領域に到来するかどうかを判定し、危険領域に到来すると判定したときに信号を出力する障害物判定手段、前記障害物判定手段の信号により前記ドアの開きを抑制するドア開閉制御手段を備えたことを特徴とするドア開閉制御装置。
【請求項３】
前記ドア開閉制御手段は前記障害物判定手段の信号に応じて前記ドアの開度を規制するものであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のドア開閉制御装置。
【請求項４】
前記ドア開閉制御手段は前記障害物判定手段の信号に応じて前記ドアの開き動作に反力を加えるものであることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のドア開閉制御装置。
【請求項５】
前記周辺監視手段は周期的に障害物との相対距離を計測し、前記障害物判定手段はこの結果に基づき障害物の自車両に対する相対速度を算出して障害物の接近を検知することを特徴とする請求項２に記載のドア開閉制御装置。
【請求項６】
前記周辺監視手段は周期的に障害物との距離と方向とを計測し、前記障害物判定手段はこの結果に基づき自車両に接近する障害物の軌跡を算出して障害物の接近を検知することを特徴とする請求項２に記載のドア開閉制御装置。
【請求項７】
前記周辺監視手段は周期的に障害物との相対速度と距離を計測し、前記障害物判定手段はこの結果に基づき、障害物の接近を検知することを特徴とする請求項２に記載のドア開閉制御装置。
【請求項８】
前記周辺監視手段は自車両の側方に存在する障害物までの距離と、自車両後方から接近する障害物との双方を検出することを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載のドア開閉制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自車両の停車時において、自車両側方の障害物や後方から接近する他車両などの障害物を検知し、これら障害物の存在によりドアの開閉を制御するドア開閉制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両用ドアの開閉を抑制するものとして、一般的には車両内部からのドアの開放を禁止する所謂チャイルドロックが使用されており、また、後方から他車両が接近しているときにドア操作がなされると警報を発する装置が提案されている。さらに、特許文献１に開示されているように、ドアチェックに複数の角度調整穴を設け、ドアチェックをピラーに設けられた保持穴に取り付けるとき、角度調整穴を選択して取り付けることにより、ドア全開時の開度を階段的に調整して障害物との衝突を回避することが提案されている。
【０００３】
さらにまた、後方から接近する他車両に対するドアの開閉制御としては、例えば特許文献２に、自車両と後続車両との距離および相対速度を検出し、それぞれが所定値を越えたときに信号を発生すると共に、ドアが閉じているときに後席ドアが操作されたことを検出して信号を発生し、これらの両信号が検知されたときに警報を発するか、もしくは、後席ドアをロックする後方監視装置が開示されている。
【０００４】
また、ドアの開閉をアシストする装置としては例えば特許文献３に、ドアにアクチュエータを取り付け、ドアの開閉速度が速いときにはアシスト力を強めると共に、開閉速度が所定値以上に速くなればアシストを停止し、ドア開時におけるアシスト力を外側からの操作時には初期に小さく、内側からの操作時には初期に大きく制御するように、操作の内容によりアシスト力を変えることが開示されている。
【０００５】
【特許文献１】
実開平０７−１８９４６号公報（第７頁、第８頁、第１図、第２図）
【特許文献２】
特開平０６−２０１８２７号公報（第３頁、第４頁、第１図）
【特許文献３】
特許第３３００１０５号公報（第３頁）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
車両を停車させてドアを開くとき、通常のチャイルドロックでは外側からの操作でないとドアが開かず、周囲の障害物の確認は容易となるが、運転者が下車してこれを操作するのが通常であり、急いでいるときなど運転席のドアが障害物に衝突する危険性が残っている。また特許文献１の場合、一度ドア開度をセットすれば障害物の有無に関わらずドアの全開開度が制限され、乗降し難い状態が残ることになる。
【０００７】
特許文献２に開示された内容では、後続車両との距離または相対速度が所定値を超えたときにはドアがロックされるため、交通量の多い道路ではドアロックが継続され、注意しながらドアを開くこともできなくなる虞がある。さらに、特許文献３に開示された内容では、ドアの開閉速度がある程度速いときにはアシスト力が強められるので、不注意に障害物の存在を見逃した場合には衝突速度が増大して被害を拡大することになる。
【０００８】
この発明はこのような課題を解決するためになされたもので、車両の側方や後方における障害物の有無を検知し、所定距離内に障害物が存在するときにはドアに反力を与え、また、開度制限を加えることにより、不用意な操作があっても障害物や後続車両との衝突を回避し、安全性の高いドア開閉制御装置を得ることを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明に係わるドア開閉制御装置は、自車両の側方に存在する障害物までの距離を検出する周辺監視手段と、周辺監視手段の検出した障害物までの距離が自車両のドアが全開されるまでの移動範囲内に存在するかどうかを判定し、ドアの移動範囲内に障害物が存在すると判定したときに信号を出力する障害物判定手段と、障害物判定手段の信号によりドアの開きを抑制するドア開閉制御手段とを備えるようにしたものである。
【００１０】
また、自車両の後方から接近する障害物の距離を検出する周辺監視手段と、接近する障害物が自車両のドア全開範囲に対して危険領域に到来するかどうかを判定し、危険領域に到来すると判定したときに信号を出力する障害物判定手段と、障害物判定手段の信号によりドアの開きを抑制するドア開閉制御手段とを備えるようにしたものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１ないし図３はこの発明の実施の形態１によるドア開閉制御装置を説明するもので、図１は構成を示すブロック図、図２は動作を説明するフローチャート、図３は動作状態を説明する説明図である。この発明の実施の形態１によるドア開閉制御装置は、車両に搭載された周辺監視手段１と、この周辺監視手段１からの情報により危険な障害物の存在を判定する障害物判定手段２と、障害物判定手段２の出力により後述するようにドアの開閉を制御するドア開閉制御手段３とから構成される。
【００１２】
周辺監視手段１は右側測距手段４と左側測距手段５とから構成され、これらの各測距手段４および５は一般的に使用されるレーザ測距センサや電波測距センサまたは画像による測距センサなどが用いられ、左右の側方、あるいは、左右の側方と後方との障害物に対する距離を計測する。障害物判定手段２は右側測距手段４と左側測距手段５とから障害物までの距離を入力し、障害物までの距離、障害物の位置などから危険な状態であるかどうかを判断し、その情報をドア開閉制御手段３に与える。ドア開閉制御手段３はこの情報の内容に基づき、ドアの開度に制限を加えたり、反力を加えて開閉速度を制限する。
【００１３】
続いて図２と図３とにより動作内容を説明すると、図２のフローチャートにおいて、まず、ステップ２０１にて障害物判定手段２が周期的に活性化される動作を開始し、ステップ２０２において右側測距手段４と左側測距手段５とから自車両周辺の障害物に対する距離測定結果を読み取る。続くステップ２０３ではドア開閉制御手段３に対する制御信号出力の要否を判断する。この判断は、例えば車両が停車したか、ドアロックが外されてドアが開く状態にあるか、近距離に障害物が存在するかなどの情報を基に行うものである。
【００１４】
このステップ２０３において上記の条件が揃わないときにはドアが開かれないか、障害物がないかのいずれかであるから、このステップ２０３の判断を繰り返すことになり、ドアの制御は行われず通常の状態にてドアの開閉が可能である。ステップ２０３においてドアが開かれる条件と障害物存在の条件とが揃った場合にはステップ２０４に進み、障害物を検知した測距手段（センサ）から障害物までの距離を読み取り、ステップ２０５では障害物判定手段２が危険な存在かどうか、すなわち、ドアが全開されるまでのドアの移動範囲内に障害物が存在するかどうかを判定する。
【００１５】
ステップ２０５にて危険でないと判定されればドアに対する制御を行うことなくステップ２０３に戻って判定を繰り返し、危険であると判定されればステップ２０６に進んでドア開閉制御手段３に信号を与え、ドア開閉制御手段３はこの信号の内容に応じてドアの開度に制限を加えるか、ドアが開かれる動作に対して反力を加えて開閉速度を制限する。また、場合によってはドアをロックして一時的にドアが開けないようにすることもあり得る。
【００１６】
この状態を示したのが図３であり、自車両６が停車しており、その右側方を他車両７が走行しているか、または、駐車場などで他車両７が停車しているとき、近接して障害物が検知されるのでステップ２０３では障害物ありと判断してステップ２０４に進み、ここで距離が計測されてステップ２０５では危険状態と判定される。従って、障害物判定手段２からドア開閉制御手段３に信号が送られ、ドア開閉制御手段３は制御動作に入る。
【００１７】
この制御動作は、隣接車両との距離に応じて障害物判定手段２が判断し、ドアの最大開度を設定したり、ドアを開くときの反力を決定するもので、最大開度が決定されるとそれ以上にドアを開こうとすれば大きな反力が加わって開度が制限されることになり、また、隣接車両との距離が比較的大きい場合には開度に制限を加えずに適量の反力を加えることにより、乗員に注意を与え、不用意にドアを全開することによる衝突を回避する。なお、ドア開閉制御手段３の制御動作は、障害物の存在に対してドアの最大開度のみの設定でもよいし、距離に対する反力の設定のみでもよく、また双方を併用した制御でもよい。さらに、障害物に対する距離に応じてドアの最大開度や反力を段階的、または、連続的に設定することもでき、警報を発することもできる。
【００１８】
このように、この発明の実施の形態１によるドア開閉制御装置では、停車中、または、通過中の他車両との側方車間距離によりドアの最大開度を決定したり、ドアに反力を加えて操作者に注意を促すので、他車両に傷を付けたり、隣接車線走行車と自車両のドアとの衝突による事故が防止でき、安全性の高い車両とすることができるものである。また、通過中の他車両に対処した場合には他車両の通過と共に制約がなくなり、通常の状態での開閉が可能になるものである。
【００１９】
実施の形態２．
図４は、この発明の実施の形態２によるドア開閉制御装置を説明するものであり、この実施の形態は停車中の自車両に対して後方から接近する障害物に対してドアの開閉を制御するものである。この実施の形態の構成と制御内容とは図１および図２の場合と同様であり、右側測距手段４と左側測距手段５とは、自車両左右の後方、あるいは、左右の側方と後方との障害物に対する距離を計測する。
【００２０】
図４に示すように、自車両６の後方から障害物としての他車両、または、二輪車８などが接近してきた場合には周辺監視手段１の右側測距手段４または左側測距手段５の内、障害物を検知した側の測距手段から障害物判定手段２にその情報が伝達される。障害物判定手段２はこの情報に基づき、図２のステップ２０３において、周期的に計測される複数の距離計測情報と計測時間差とから自車両との相対速度（接近速度）を演算し、この接近速度と距離とが所定の条件を満たしたときにステップ２０５にて危険と判断し、ドア開閉制御手段３を動作させる。ここで相対速度は、距離計測情報と計測時間差とから間接的に計測したが、直接測距手段（センサ）で計測してもよい。そして、所定の条件とは自車両のドア全開までの移動範囲としてもよく、後方からの接近に対してはドアの移動範囲に対して若干の余裕を取って危険領域とすることができる。
【００２１】
ドア開閉制御手段３は障害物判定手段２からの情報内容によりドアの開度に制限を加えたり開き動作に反力を加えるか、または、一時的にロックしてドアの開放を不能にし、事故を回避する。このように後方から接近する障害物との相対速度を用いて判断することにより、後方からの障害物に対する安全性を高めることができるものであり、実施の形態１で説明した側方監視とこの後方監視とを併用することにより、より安全性を高めることができるものである。
【００２２】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３によるドア開閉制御装置は、上記の実施の形態２によるドア開閉制御装置に対し、周辺監視手段１が後方から接近する障害物の距離と方向とを計測するようにしたものである。そして、障害物判定手段２は周辺監視手段１からの距離と時間と方向との情報により、図２のステップ２０３では障害物の自車両に対する相対速度と相対位置とを演算し、この演算結果に基づき、ステップ２０５において危険度を判定する。
【００２３】
また、障害物判定手段２はこれらの情報から後方から接近する障害物の走行軌跡を推定して危険度を判定することもできる。判定結果は上記の各実施の形態と同様にドア開閉制御手段３に伝達され、ドア開閉制御手段３は障害物判定手段２からの情報内容によりドアの開度や開き動作に制約を加えるか、または、一時的にロックしてドアの開放を不能にして事故を回避する。また、予想される走行軌跡によっては実施の形態２にて説明したドアの移動範囲に対する危険領域の余裕度を変化させることもできる。
【００２４】
【発明の効果】
以上に説明したようにこの発明のドア開閉制御装置において、請求項１に記載の発明によれば、自車両の側方に存在する障害物までの距離を検出する周辺監視手段と、周辺監視手段の検出した障害物が自車両のドアが全開されるまでの移動範囲内に存在すると判定したときに信号を出力する障害物判定手段と、障害物判定手段の信号によりドアの開きを抑制するドア開閉制御手段とを備えるようにしたので、自車両の停車中において、停車中や通過中の他車両など障害物との側方車間距離によりドアの最大開度を決定したり、ドアに反力を加えて操作者に注意を促すことができ、車両に傷を付けたり、隣接車線走行車と自車両のドアとの衝突による事故が未然に防止でき、安全性の高い車両とすることができると共に、通過中の他車両に対しては通過と共に抑制を解除して通常の状態での開閉を可能とすることができるものである。
【００２５】
また、請求項２に記載の発明によれば、自車両の後方から接近する障害物の距離を検出する周辺監視手段と、接近する障害物が自車両のドア全開範囲に対して危険領域に到来するかどうかを判定し、危険領域に到来すると判定したときに信号を出力する障害物判定手段と、障害物判定手段の信号によりドアの開きを抑制するドア開閉制御手段とを備えるようにしたので、後方から接近する他車両や自転車などの障害物に対してもその障害物がドア全開範囲に対する危険領域に到来すると判定されればドアの最大開度を設定したり、ドアに反力を加えて操作者に注意を促すことができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１によるドア開閉制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１によるドア開閉制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１によるドア開閉制御装置を説明する説明図である。
【図４】この発明の実施の形態２によるドア開閉制御装置を説明する説明図である。
【符号の説明】
１  周辺監視手段、２  障害物判定手段、３  ドア開閉制御手段３、
４  右側測距手段４、５  左側測距手段、６  自車両、
７  他車両（障害物）、８  他車両（二輪車）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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