(57)【要約】【課題】安全装置の作動をなるべく確保して、乗員の保護を図る。【解決手段】周辺監視センサ装置２１は、レーダ装置を備え、衝突予知用電子制御ユニット２０からの車両の進路方向Ｒおよび車速Ｖを用いて、衝突可能性のある前方物体との距離Ｌｘおよび相対速度Ｖａｂを検出する。衝突予知用電子制御ユニット２０は、距離Ｌｘおよび相対速度Ｖａｂに基づいて前方物体との衝突を予知して、シートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０を制御し、シートベルトの巻き取りを制御する。衝突予知用電子制御ユニット２０は、各センサ装置２１，４１，５０，６０からの異常を表す信号をもとに、各センサ装置２１，４１，５０，６０の故障を確定するとともに、シートベルトの巻き取り禁止を制御する。この場合、異常の種類に応じて、故障の確定および巻き取り禁止の程度を異ならせる。【選択図】  図１
2004231010.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の状態量を検出する状態量検出手段と、前記状態量検出手段によって検出された車両の状態量に応じて安全装置の作動を制御する作動制御手段とを備えた車両制御システムにおいて、
前記状態量検出手段の異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段によって前記状態量検出手段の異常が検出されたとき前記作動制御手段による安全装置の作動制御を制限する手段であって、前記異常検出手段によって検出された異常の種類に応じて前記制限の程度を異ならせる作動制限手段を設けたことを特徴とする車両制御システム。
【請求項２】
前記作動制限手段による制限の程度は、前記異常検出手段による異常検出以降において安全装置の作動を禁止し、または前記異常検出手段による異常検出時に安全装置の作動を一時的に停止させるものである請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
車両の異なる状態量をそれぞれ検出する複数の状態量検出手段と、前記複数の状態量検出手段によってそれぞれ検出された車両の状態量に応じて安全装置の作動を制御する作動制御手段とを備えた車両制御システムにおいて、
前記複数の状態量検出手段の異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段によって前記複数の状態量検出手段のいずれかの異常が検出されたとき前記作動制御手段による安全装置の作動制御を制限する手段であって、前記状態量検出手段ごとに、前記異常検出手段によって検出された異常の種類に応じて前記制限の程度を異ならせる作動制限手段を設けたことを特徴とする車両制御システム。
【請求項４】
車両の状態量を検出する状態量検出手段と、前記状態量検出手段によって検出された車両の状態量に応じて安全装置の作動を制御する作動制御手段とを備えた車両制御システムにおいて、
前記状態量検出手段の異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段による異常の検出に基づいて前記状態量検出手段の故障を確定する手段であって、前記異常検出手段によって検出された前記状態量検出手段の異常の種類に応じて前記故障の確定の方法を異ならせる故障診断手段を設けたことを特徴とする車両制御システム。
【請求項５】
前記故障診断手段における故障の確定方法は、前記異常検出手段による異常の検出時に即座に前記状態量検出手段の故障を確定し、または前記異常検出手段による継続的な異常の検出時に前記状態量検出手段の故障を確定することである請求項４に記載の車両制御システム。
【請求項６】
請求項４または５に記載した車両制御システムにおいて、さらに
前記故障診断手段によって状態量検出手段の故障が確定されたときには同確定以降の安全装置の作動を禁止し、前記故障診断手段によって状態量検出手段の故障が確定される前であって前記異常検出手段によって異常が検出されたときには前記安全装置の作動を一時的に停止する作動制限手段を設けた車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の状態量を検出して、同検出した車両の状態量に応じて安全装置の作動を制御する車両制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両の状態量である前後方向の加速度を検出する加速度センサ（すなわち、状態量検出手段）を備え、同加速度センサによって検出された加速度を用いて、安全装置であるエアバック装置を作動させることは行なわれている。そして、この装置においては、加速度センサの故障時には乗員に警告したり、エアバック装置の作動を禁止したりするなどの措置を取っている（下記特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１８５９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、安全装置を作動制御する場合、車両の状態量を検出する状態量検出手段の異常が検出されても、異常の種類によっては状態量検出手段の故障を即座に確定したり、状態量検出手段が故障している旨の警報を即座に発生したり、安全装置の作動を即座に禁止したりしない方がよい場合がある。そして、このような場合には、前記状態量検出手段の異常が回復されるものであるならば、安全装置の作動を確保することが望まれていた。
【０００５】
【発明の概要】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、状態量検出手段の異常が回復されるものであるならば安全装置の作動をなるべく確保して、乗員の保護を図るようにした車両制御システムを提供することにある。
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、車両の状態量を検出する状態量検出手段と、状態量検出手段によって検出された車両の状態量に応じて安全装置の作動を制御する作動制御手段とを備えた車両制御システムにおいて、状態量検出手段の異常を検出する異常検出手段と、異常検出手段によって状態量検出手段の異常が検出されたとき作動制御手段による安全装置の作動制御を制限する手段であって、異常検出手段によって検出された異常の種類に応じて前記制限の程度を異ならせる作動制限手段を設けたことを設けたことにある。
【０００７】
この場合、安全装置としては、シートベルトを巻き取るシートベルト巻き取り装置、運転者のブレーキ操作をアシストするブレーキアシスト装置、エアバックを展開させるエアバック装置などである。また、状態量検出手段としては距離センサを含む周辺監視センサ、車速センサ、ステアリングセンサ、ヨーレートセンサなどである。そして、各センサに共通またはほぼ共通の異常の例としては、例えば、断線、ショート、供給電圧が低いことによる電源電圧無効などが挙げられる。また、各センサに個別な異常の例としては、周辺監視センサの場合にはセンサ汚れ（例えは、レーダにみぞれが付着して距離検出不能な状態）、車速センサの場合には車速演算不能（車輪がスリップして車輪回転速度と車速とが比例しない状態）、ステアリングセンサの場合には零点記憶無効（零点補正値が喪失されている状態）、ヨーレートセンサの場合には零点未補正（零点が未補正である状態）などが挙げられる。
【０００８】
そして、例えば、作動制限手段は、各センサにおける断線およびショートの異常検出時には、前記異常検出以降における安全装置の作動を即座に禁止する。また、周辺監視センサの場合のセンサ汚れおよび電源電圧無効、車速センサの場合の車速演算不能、ステアリングセンサの場合の零点記憶無効および電源電圧無効、ヨーレートセンサの場合の零点未補正などの異常検出に対しては、異常の検出時にのみ各センサの検出情報を用いる安全装置の作動を一時的に停止させる。ただし、ヨーレートセンサの場合の電源電圧無効の検出時には、同センサが作動制御手段、作動制限手段、異常検出手段などに比較して低い電圧で作動可能であるので、この電源電圧無効が異常回復不能な原因による可能性あり判断し、その状態が継続する場合には、ヨーレートセンサの検出情報を用いる安全装置の作動を禁止する。
【０００９】
前記のように構成した本発明の特徴においては、状態量検出手段に異常が発生しても、作動制限手段は、異常検出手段によって検出された異常の種類に応じて、作動制御手段による安全装置の作動制御の制限の程度を異ならせる。例えば、作動制限手段は、異常検出手段による異常検出以降において安全装置の作動を禁止し、または異常検出手段による異常検出時に安全装置の作動を一時的に停止させる。これにより、安全装置の作動制御を禁止する必要のない場合まで、同安全装置の作動が禁止されることがなくなり、乗員の保護を的確に図ることができる。
【００１０】
また、本発明の他の特徴は、車両の異なる状態量をそれぞれ検出する複数の状態量検出手段と、複数の状態量検出手段によってそれぞれ検出された車両の状態量に応じて安全装置の作動を制御する作動制御手段とを備えた車両制御システムにおいて、複数の状態量検出手段の異常を検出する異常検出手段と、異常検出手段によって複数の状態量検出手段のいずれかの異常が検出されたとき作動制御手段による安全装置の作動制御を制限する手段であって、状態量検出手段ごとに、異常検出手段によって検出された異常の種類に応じて前記制限の程度を異ならせる作動制限手段を設けたことにある。これによれば、状態量検出手段の種類ごとに、異常の種類に応じて安全装置の作動制限の程度を異ならせることができるので、高い精度で安全装置の作動制限を制御することができるようになる。
【００１１】
また、本発明の他の特徴は、車両の状態量を検出する状態量検出手段と、状態量検出手段によって検出された車両の状態量に応じて安全装置の作動を制御する作動制御手段とを備えた車両制御システムにおいて、状態量検出手段の異常を検出する異常検出手段と、異常検出手段による異常の検出に基づいて状態量検出手段の故障を確定する手段であって、異常検出手段によって検出された状態量検出手段の異常の種類に応じて前記故障の確定の方法を異ならせる故障診断手段を設けたことにある。
【００１２】
この場合も、安全装置としては、前述したシートベルト巻き取り装置、ブレーキアシスト装置、エアバック装置などである。また、この場合の状態量検出手段としては、例えばヨーレートセンサが挙げられる。そして、故障診断手段は、例えば、状態量検出手段（例えば、ヨーレートセンサ）における断線およびショートの異常検出時には、状態量検出手段の故障を即座に確定する。また、状態量検出手段の電源電圧無効の継続的な異常の検出時には状態量検出手段の故障を確定する。これにより、状態量検出手段の故障確定が正確かつ必要に応じて迅速に行なわれるようになり、乗員は状態量検出手段の異常に的確に対処することができて、乗員の保護を的確に図ることができる。
【００１３】
また、本発明の他の特徴は、前記故障診断手段によって状態量検出手段の故障が確定されたときには同確定以降の安全装置の作動を禁止し、前記故障診断手段によって状態量検出手段の故障が確定される前であって前記異常検出手段によって異常が検出されたときには前記安全装置の作動を一時的に停止する作動制限手段を設けたことにある。これによれば、状態量検出手段の異常の種類に応じて安全装置の作動制限の程度を異ならせることができるので、高い精度で安全装置の作動制限を制御することができるようになる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について図面を用いて説明すると、図１は同実施形態に係る車両の安全制御システムの全体を概略的に示すブロック図である。この安全制御システムは、通信ライン１０に接続された衝突予知用電子制御ユニット２０、シートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０、ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０、ステアリングセンサ装置５０およびヨーレートセンサ装置６０を備えている。
【００１５】
衝突予知用電子制御ユニット２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品としていて、同衝突予知用電子制御ユニット２０に接続された周辺監視センサ装置２１、ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０に接続された車速センサ装置４１、ステアリングセンサ装置５０およびヨーレートセンサ装置６０に対して、それぞれ独立したセンサ異常プログラム（例えば、図２のセンサ異常プログラム）を所定の短時間ごとに繰り返し実行して、各センサ装置２１，４１，５０，６０の故障および各センサ装置２１，４１，５０，６０からの通信故障を診断する。また、衝突予知用電子制御ユニット２０は、図３の衝突予知プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行して、自車両の前方物体に対する衝突を予知する。
【００１６】
周辺監視センサ装置２１は、ミリ波、超音波などを用いたレーダ装置に加えて、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマなどからなるマイクロコンピュータを備えており、図示しないプログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行して、衝突可能性のある前方物体の存在する方位Ｄ，同前方物体までの距離Ｌｘおよび同前方物体との相対速度Ｖａｂを検出して、同検出した距離Ｌｘ、相対速度Ｖａｂおよび方位Ｄを表す信号を衝突予知用電子制御ユニット２０に出力する（図１の一点鎖線Ｌｘ，Ｖａｂ，Ｄ参照）。また、この周辺監視センサ装置２１は、衝突予知用電子制御ユニット２０から車両進行方向Ｒ（実際には、車両のカーブ半径Ｒ）を表す信号も入力して、前記衝突可能性のある前方物体の存在の確認に利用しているとともに、車速Ｖを表す信号もブレーキアシスト用電子制御ユニット４０から衝突予知用電子制御ユニット２０を介して入力している（図１の一点鎖線Ｒ，Ｖ参照）。なお、車両進行方向Ｒは、ステアリングセンサ装置５０によって検出されたステアリング角θおよびヨーレートセンサ装置６０によって検出されたヨーレートγを用いて、衝突予知用電子制御ユニット２０にて図示しないプログラムの実行によって計算される。
【００１７】
さらに、周辺監視センサ装置２１は、図示しないプログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行して、第１及び第２タイプの異常をそれぞれ検出する。第１タイプの異常としては、レーダ装置などに電力を供給する電源ラインの断線およびショート、衝突予知用電子制御ユニット２０からの検出信号の未着などが挙げられる。第２タイプの異常としては、レーダ装置にみぞれなどの汚れが一時的に付着してミリ波、超音波などの送信及び受信が不能である状態を示すセンサ汚れ、バッテリ電圧の一時的な低下によって同センサ装置２１に供給される電源電圧が一時的に低下している電源電圧無効などが挙げられる。そして、これらの周辺監視センサ装置２１の異常を表す信号、および同センサ装置２１の正常を表す信号も、衝突予知用電子制御ユニット２０に所定の短時間ごとに供給される（図１の一点鎖線Ｌｘ，Ｖａｂ，Ｄ参照）。
【００１８】
シートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０も、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品としていて、図４のシートベルト制御プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行して、シートベルトアクチュエータ３１を制御する。シートベルトアクチュエータ３１はシートベルトの巻き取りための電動モータによって構成されており、このシートベルトアクチュエータ３１の作動によりシートベルトの巻き取りおよび同巻き取りの解除が制御される。また、このシートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０は、衝突予知用電子制御ユニット２０およびブレーキアシスト用電子制御ユニット４０に対して、通信異常プログラム（例えば、図５の通信異常プログラム）を所定の短時間ごとに繰り返し実行して、両電子制御ユニット２０，４０との通信故障を確定する。
【００１９】
また、このシートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０には、警報装置３２が接続されている。この警報装置３２は、前述した周辺監視センサ装置２１、車速センサ装置４１、ステアリングセンサ装置５０およびヨーレートセンサ装置６０の故障確定時、および前述した衝突予知用電子制御ユニット２０およびブレーキアシスト用電子制御ユニット４０との通信故障確定時に乗員に故障を警報するものである。
【００２０】
ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０も、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品としていて、図示しないプログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行して、乗員による急ブレーキ操作時にブレーキアクチュエータ４２を制御して乗員のブレーキ操作をアシストする。具体的には、車速センサ装置４１からの車輪回転に応じたパルス列信号に基づいて車速Ｖを計算するとともに、ブレーキセンサ４３によって検出されたブレーキペダルの踏み込み量に基づいて同ペダルの踏み込み速度を検出して、車速Ｖが所定車速以上かつブレーキペダルの踏み込み速度が所定速度以上であるとき、ブレーキアクチュエータ４２を制御して乗員によるブレーキペダルの踏み込みを作動油圧によりアシストする。
【００２１】
また、このブレーキアシスト用電子制御ユニット４０は、衝突予知用電子制御ユニット２０からブレーキアシスト準備の指示信号も入力するようになっており（図１の破線参照）、この指示信号の到来により、ブレーキアクチュエータ４２内のポンプを制御して、前記ブレーキアシストに利用する作動油圧を上昇させる。このため、この状態でブレーキペダルを踏み込むと、通常の制動力にアシスト分の制動力を加えた制動力が得られる。さらに、前記ブレーキアシスト時には、シートベルト巻き取り制御用電子制御ユニット３０に対してシートベルトの巻き取り指示を行なう（図１の破線参照）。
【００２２】
前述のように、このブレーキアシスト用電子制御ユニット４０は、車速センサ装置４１と共に車速Ｖを検出する機能も有している。そして、この車速Ｖの検出に関連して、ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０は、図示しないプログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行して、車速センサ装置４１の第１及び第２タイプの異常をそれぞれ検出する。第１タイプの異常としては、車速センサ装置４１の主要部をなす車輪の回転を検出するためのセンサ素子に対する電源ラインの断線およびショートが挙げられる。第２タイプの異常としては、４車輪のうちのいずれかの車輪がスリップしているために生じる一時的な車速演算不能が挙げられる。そして、これらの車速センサ装置４１の異常を表す信号、および同センサ装置４１の正常を表す信号も、通信ライン１０を介して衝突予知用電子制御ユニット２０に所定の短時間ごとに供給される（図１の一点鎖線Ｖ参照）。
【００２３】
ステアリングセンサ装置５０は、操舵ハンドルの回転角θ’を検出するセンサ素子と、同センサ素子による検出回転角θ’を零点補正値Δθ０を用いて補正してステアリング角θを計算するための周辺回路とからなる。なお、前記零点補正値Δθ０をブレーキアシスト用電子制御ユニット４０などの他の電子制御ユニットで計算してもよい。そして、計算されたステアリング角θは、所定の短時間ごとに、通信ライン１０を介して衝突予知用電子制御ユニット２０に供給される（図１の一点鎖線θ参照）。
【００２４】
また、このステアリングセンサ装置５０は、同ステアリングセンサ装置５０の第１及び第２タイプの異常をそれぞれ検出する。第１タイプの異常としては、ステアリングセンサ装置５０の主要部をなすセンサ素子に対する電源ラインの断線およびショートが挙げられる。第２タイプの異常としては、零点記憶無効および電源電圧無効が挙げられる。零点記憶無効は、零点補正値を記憶するメモリへの電力供給が遮断されて、一時的に零点補正値が喪失されている状態である。なお、この零点補正値は、車両の直進状態が検出された時点で回復する。また、電源電圧無効は、バッテリ電圧の一時的な低下により、ステアリングセンサ装置に供給される電圧が一時的に低下している状態である。そして、これらのステアリングセンサ装置５０の異常を表す信号、および同センサ装置５０の正常を表す信号も、通信ライン１０を介して衝突予知用電子制御ユニット２０に所定の短時間ごとに供給される（図１の一点鎖線θ参照）。
【００２５】
ヨーレートセンサ装置６０は、車体の重心垂直軸線回りの回転角速度を検出するセンサ素子に加えて、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマなどからなるマイクロコンピュータを備えており、図示しないプログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行して、センサ素子による検出ヨーレートγ’を零点補正値Δγ０を用いて補正することによりヨーレートγを計算する。なお、前記零点補正値Δγ０をブレーキアシスト用電子制御ユニット４０などの他の電子制御ユニットで計算してもよい。そして、前記計算したヨーレートγは通信ライン１０を介して衝突予知用電子制御ユニット２０に供給される（図１の一点鎖線γ参照）。
【００２６】
また、ヨーレートセンサ装置６０は、図示しないプログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行して、第１ないし第３タイプの異常をそれぞれ検出する。第１タイプの異常としては、ヨーレートセンサ装置６０の主要部をなすセンサ素子に対する電源ラインの断線およびショートが挙げられる。第２タイプの異常としては、センサ素子によって検出されたヨーレートγ’を補正するための零点補正値Δγ０が未補正状態である状態である。なお、この未補正状態は一時的なもので、車両の停止状態が検出されれば、零点補正値Δγ０は前記停止状態の検出時点で検出ヨーレートγ’を用いて計算される。第３タイプの異常としては、ヨーレートセンサ装置６０に比べて高い電圧で作動する各種電子制御ユニット２０，３０，４０などが正常であるにもかかわらず、ヨーレートセンサ装置６０の電源電圧が低いと判定される電源電圧無効が挙げられる。そして、これらのヨーレートセンサ装置６０の異常を表す信号、および同センサ装置６０の正常を表す信号も、通信ライン１０を介して衝突予知用電子制御ユニット２０に所定の短時間ごとに供給される（図１の一点鎖線γ参照）。なお、これらの各センサ装置２１，４１，５０，６０の異常の種類については、図６にまとめて示す。
【００２７】
次に、上記のように構成した実施形態の動作を説明する。イグニッションスイッチ（図示しない）の投入により、ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０は、車速センサ装置４１との協働により、車速Ｖを検出するとともに車速センサ装置４１の第１および第２タイプの異常を検出する（図６参照）。そして、ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０は、通信ライン１０を介して、検出車速Ｖと、前述した第１および第２タイプの異常を表す信号と、車速センサ装置４１の正常を表す信号とを、所定の短時間ごとに衝突予知用電子制御ユニット２０に繰り返し出力する（図１の一点鎖線Ｖ参照）。
【００２８】
ステアリングセンサ装置５０も、ステアリング角θを検出するとともに、同センサ装置５０の第１および第２タイプの異常を検出する（図６参照）。そして、ステアリングセンサ装置５０は、検出ステアリング角θを、通信ライン１０を介して衝突予知用電子制御ユニット２０に所定の短時間ごとに供給する。また、ステアリングセンサ装置５０は、前述した第１および第２タイプの異常を表す信号と、ステアリングセンサ装置５０の正常を表す信号とを、所定の短時間ごとに衝突予知用電子制御ユニット２０に繰り返し出力する（図１の一点鎖線θ参照）。
【００２９】
ヨーレートセンサ装置６０も、ヨーレートγを検出するとともに、同センサ装置６０の第１ないし第３タイプの異常を検出する（図６参照）。そして、検出ヨーレートγを、通信ライン１０を介して衝突予知用電子制御ユニット２０に所定の短時間ごとに供給する。また、ヨーレートセンサ装置６０は、前述した第１ないし第３タイプの異常を表す信号と、ヨーレートセンサ装置６０の正常を表す信号とを、所定の短時間ごとに衝突予知用電子制御ユニット２０に繰り返し出力する（図１の一点鎖線γ参照）。
【００３０】
周辺監視センサ装置２１は、前記供給された車速Ｖおよび進行方向Ｒ（カーブ半径Ｒ）を用いて、自車両の進行方向にある前方物体までの距離Ｌｘ、相対速度Ｖａｂおよび方位Ｄを検出するとともに、同周辺監視センサ装置２１からの信号不通をも含めて第１および第２タイプの異常を検出する（図６参照）。そして、周辺監視センサ装置２１は、検出距離Ｌｘ、相対速度Ｖａｂおよび方位Ｄと、前述した第１および第２タイプの異常を表す信号とを、所定の短時間ごとに衝突予知用電子制御ユニット２０に繰り返し出力する（図１の一点鎖線Ｌｘ，Ｖａｂ，Ｄ参照）。
【００３１】
一方、衝突予知用電子制御ユニット２０は、イグニッションスイッチの投入後、図２のセンサ異常プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行する。なお、このセンサ異常プログラムはヨーレートセンサ装置６０用のものである。このセンサ異常プログラムの実行はステップ１００にて開始され、ステップ１０２にてヨーレート用の通信不通カウント値ＣＣ（１）が所定値Ｎ１以上であるかを判定する。この通信不通カウント値ＣＣ（１）は、ヨーレートセンサ装置６０からの通信が不通になっている時間をカウントするもので、初期には「０」に設定されている。なお、所定値Ｎ１は、所定の正の整数値である。したがって、最初、ステップ１０２にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０４に進む。
【００３２】
ステップ１０４においては、ヨーレートセンサ装置６０からの通信が不通になっているかを判定する。前述のように、ヨーレートセンサ装置６０から衝突予知用電子制御ユニット２０には、所定の短時間ごとに同センサ装置６０の正常および異常を表す信号が所定の短時間ごと（すなわち、定期的）に入力されているはずである。したがって、衝突予知用電子制御ユニット２０は、入力インターフェース回路などに定期的に前記信号が入力されているかにより、前記通信の不通を判定する。
【００３３】
通信が不通でなければ、ステップ１０４にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０６にて通信不通カウント値ＣＣ（１）を「０」にクリアして、ステップ１０８以降の処理を実行する。ステップ１０８においては、ヨーレートセンサ装置６０から同センサ装置６０の正常を表す信号が入力されているか、第１ないし第３タイプの異常を表す信号が入力されているかを判定する。いま、ヨーレートセンサ装置６０から同センサ装置６０の正常を表す信号が入力されていれば、ステップ１０８の判定処理によりステップ１１０に進む。ステップ１１０においては、ヨーレート用の制御マスクフラグＭＦＬ（１）を“０”に設定する。この制御マスクフラグＭＦＬ（１）は、“０”によりヨーレートセンサ装置６０の正常な状態を表し、“１”により一時的な異常（第２タイプの異常および第３タイプの一時的な異常）が検出されていることを表すものである。したがって、この制御マスクフラグＭＦＬ（１）は、ヨーレートセンサ装置６０から同センサ装置６０の正常を表す信号が入力されている限り、“０”に設定されている。
【００３４】
前記ステップ１１０の処理後、ステップ１１２にてヨーレート用の制御マスクカウント値ＣＭ（１）を「０」にクリアして、ステップ１３４にてこのセンサ異常プログラムを一旦終了する。この制御マスクカウント値ＣＭ（１）は、第３タイプの異常が検出され続けている時間をカウントするもので、初期には「０」に設定されている。そして、ヨーレートセンサ装置６０との通信が不通でなく、かつヨーレートセンサ装置６０の異常が検出されない限り、ステップ１００〜１１２，１３４の処理が繰り返し実行されて、両カウント値ＣＣ（１），ＣＭ（１）は「０」に保たれ続けるとともに、制御マスクフラグＭＦＬ（１）は“０”に保たれ続ける。
【００３５】
一方、ヨーレートセンサ装置６０から第３タイプの異常（図６参照）を表す信号が入力されると、ステップ１０８の判定処理により、ステップ１１４に進む。ステップ１１４においては、制御マスクフラグＭＦＬ（１）を“１”に設定する。そして、ステップ１１６にて制御マスクカウント値ＣＭ（１）に「１」を加算して、ステップ１１８にて制御マスクカウント値ＣＭ（１）が所定値Ｎ２以上であるかを判定する。なお、この所定値Ｎ２は、所定の正の整数値である。ヨーレートセンサ装置６０から第３タイプの異常を表す信号が最初に入力されたときには、制御マスクカウント値ＣＭ（１）は所定値Ｎ２未満であるので、ステップ１１８にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１３４にてこのセンサ異常プログラムの実行を一旦終了する。
【００３６】
そして、ヨーレートセンサ装置６０から第３タイプの異常を表す信号が入力され続けると、前述したステップ１００〜１０８，１１４〜１１８，１３４の処理が繰り返し実行され続ける。その結果、この場合には、ステップ１１４，１１６の処理によって制御マスクフラグＭＦＬ（１）は“１”に保たれ続けるとともに、制御マスクカウント値ＣＭ（１）は「１」ずつ順次増加する。この増加によって制御マスクカウント値ＣＭ（１）が所定値Ｎ２以上になると、ステップ１１８にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２０にてヨーレートセンサ装置６０の故障を確定する。そして、ヨーレート用の故障確定フラグＫＦＬを“１”に設定する。この故障確定フラグＫＦＬは、“１”により、診断の結果によるヨーレートセンサ装置６０の故障の確定状態を表し、“０”によりヨーレートセンサ装置６０の正常状態または故障の未確定状態を示す。
【００３７】
このようにヨーレートセンサ装置６０の第３タイプの異常が継続した場合に、ヨーレートセンサ装置６０の故障を確定した理由は、ヨーレートセンサ装置６０が極めて低い電圧で作動可能であることを考慮すれば、ヨーレートセンサ装置６０の第３タイプの異常すなわち電源電圧無効は、一時的な異常でないと判断されるからである。
【００３８】
前記ステップ１２０の処理後、ステップ１２２にてヨーレートセンサ装置６０が故障であることをあることを乗員に知らせるための警報指示信号が衝突予知用電子制御ユニット２０からシートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０に送信される（図１の２点鎖線参照）。この警報指示信号に応答し、シートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０は、図示しないプログラムの実行により、警報装置３２を作動させてヨーレートセンサ装置６０が故障したことを乗員に知らせる。
【００３９】
また、前記警報指示信号がシートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０に入力されると、同ユニット３０は、以降後述する図４のシートベルト制御プログラムの実行を停止する。なお、このシートベルト制御プログラムの実行停止時には、シートベルトは他の制御（例えば、後述するブレーキアシスト用電子制御ユニット４０）により巻き取りが制御されない限りにおいて、シートベルトは緩められた状態に保たれる。
【００４０】
一方、過去に、ヨーレートセンサ装置６０から第３タイプの異常を表す信号が衝突予知用電子制御ユニット２０に入力されていても、同センサ装置６０の正常を表す信号が新たに同電子制御ユニット２０に入力されることがある。これは、第３タイプの異常が一時的な理由に基づく異常である場合があるからである。この場合、前述したステップ１０８の判定処理によりステップ１１０，１１２に進む。したがって、この場合には、制御マスクフラグＭＦＬ（１）が“０”に戻されるとともに、制御マスクカウント値ＣＭ（１）も「０」に戻される。
【００４１】
次に、ヨーレートセンサ装置６０から第２タイプの異常（図６参照）を表す信号が衝突予知用電子制御ユニット２０に入力された場合について説明する。この場合、ステップ１０８の判定処理によりステップ１２４，１２６の処理を実行して、ステップ１３４にてこのセンサ異常プログラムの実行を終了する。ステップ１２４の処理は、前述したステップ１１４の処理と同じである。したがって、この場合も、制御マスクフラグＭＦＬ（１）が“１”に設定される。ステップ１２６においては、上記ステップ１２２の処理と同様に、シートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０を介して警報装置３２が作動される。
【００４２】
しかし、この警報装置３０の作動は、前述したステップ１２２の処理による警報および後述するステップ１３０の処理による警報とは異なり、一時的な異常を運転者に知らせるためのもので、ランプの点滅などの警報としては程度の軽いものである。なお、この警報は前述のように一時的な異常に対する警報であるので、このステップ１２６の処理を省略することも可能である。
【００４３】
また、ヨーレートセンサ装置６０から第１タイプの異常（図６参照）を表す信号が衝突予知用電子制御ユニット２０に入力された場合には、前述のステップ１０８の判定処理によりステップ１２８，１３０の処理を実行して、ステップ１３４にてこのセンサ異常プログラムの実行を終了する。ステップ１２８，１３０の処理も、前述したステップ１２０，１２２の処理と同じである。したがって、この場合も、故障確定フラグＫＦＬが“１”に設定されて、ヨーレートセンサ装置６０の故障が確定される。そして、警報指示信号がシートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０にて送信されて、警報装置３２によりヨーレートセンサ装置６０の故障が乗員に知らされる。
【００４４】
次に、ヨーレートセンサ装置６０からの通信が不通になっている場合について説明する。この場合、ヨーレート用の通信不通カウント値ＣＣ（１）が所定値Ｎ１未満である限り、ステップ１０４にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１３２にて通信不通カウント値ＣＣ（１）に「１」を加算して、ステップ１３４にてこのセンサ異常プログラムの実行を終了する。そして、ステップ１３２によるカウントアップにより通信不通カウント値ＣＣ（１）が所定値Ｎ１以上になると、ステップ１０２にて「Ｙｅｓ」と判定して、前述したステップ１２８，１３０の処理を実行する。
【００４５】
したがって、この場合も、故障確定フラグＫＦＬが“１”に設定されて、ヨーレートセンサ装置６０の故障（通信不能）が確定される。そして、警報指示信号がシートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０にて送信されて、警報装置３２によりヨーレートセンサ装置６０の故障（通信不能）が乗員に知らされる。また、図２のヨーレート用のセンサ異常プログラムおよび図４のシートベルト制御プログラムが以降実行されなくなることも、前述の場合と同様である。
【００４６】
ただし、この通信不通の場合には、そのヨーレートセンサ装置６０の故障（通信不能）が確定する前に、通信が復帰すれば、ステップ１０４にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１０６にて通信不能カウント値ＣＣ（１）を「０」にクリアする。したがって、この通信不能も、第３タイプの異常と同様に、異常な状態が所定時間以上継続しなければ、故障の確定がなされることはない。
【００４７】
このように、ヨーレートセンサ装置６０の異常は、図２のセンサ異常プログラムによって処理される。これと同様に、衝突予知用電子制御ユニット２０は、周辺監視センサ装置２１、車速センサ装置４１およびステアリングセンサ装置５０に対しても、それぞれ独立してセンサ異常プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行する。これらのセンサ異常プログラムは、下記の点を除いて同一であるので、図示を省略する。
【００４８】
すなわち、各センサ装置２１，４１，５０に対応したセンサ異常プログラムにおいては、各センサ装置２１，４１，５０からの異常（図６参照）および正常を表す信号に基づいてステップ１０８の判定処理が行われる点で相違するとともに、第３タイプの異常がないために図２のステップ１１４〜１２２の処理が省略されている。また、通信不通カウント値ＣＣ（１）、制御マスクフラグＭＦＬ（１）および故障確定フラグＫＦＬ（１）に関しては、各センサ装置２１，４１，５０ごとにそれぞれ独立した通信不通カウント値ＣＣ（２），ＣＣ（３），ＣＣ（４）、制御マスクフラグＭＦＬ（２），ＭＦＬ（３），ＭＦＬ（４）および故障確定フラグＫＦＬ（２），ＫＦＬ（３），ＫＦＬ（４）が用いられる。
【００４９】
したがって、これらのセンサ異常プログラムによっても、各センサ装置２１，４１，５０から第１タイプの異常が衝突予知用電子制御ユニット２０に入力されると、各センサ装置２１，４１，５０の故障が即座に確定されるとともに故障確定フラグＫＦＬ（２），ＫＦＬ（３），ＫＦＬ（４）が“１”に即座に設定され、また故障に関する警報もシートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０を介して警報装置３２から即座に発せられる。また、通信不通および第２タイプの異常に関しては、即座に制御マスクフラグＭＦＬ（２），ＭＦＬ（３），ＭＦＬ（４）は“１”に設定されるが、故障の確定および警報の発生に関しては、通信不通が所定時間以上継続した場合に始めてなされる。所定時間が経過するまでに、通信不通が解除されれば、故障の確定および警報の発生がなされないと同時に、制御マスクフラグＭＦＬ（２），ＭＦＬ（３），ＭＦＬ（４）も“０”に戻される。
【００５０】
また、各センサ装置２１，４１，５０の第２タイプの異常検出時には、上記ヨーレートセンサ装置６０の場合で説明したように、ステップ１２６の処理を省略して運転者に異常の警報を発しないようにすることもできる。この場合でも、センサ装置２１，４１，５０の種類ごとに、または異常の種類ごとに警報を発生するか否かを異ならせてもよい。例えば、周辺監視センサ装置２１および車速センサ装置４１の第２タイプの異常に関しては警報を発生し、ステアリングセンサ装置５０に関する第２タイプの異常時には警報を発生しないようにする。
【００５１】
なお、上記説明では、各種センサ装置２１，４１，５０，６０の異常および通信不通に関しては、衝突予知用電子制御ユニット２０にて判定するようにしたが、これらの異常および通信不通を、各種センサ装置２１，４１，５０，６０ごと、または異常の種類ごとに、他の電子制御ユニット３０，４０または各種センサ装置２１，５０，６０にて判定するようにしてもよい。例えば、ステアリングセンサ装置５０の零点記憶無効およびヨーレートセンサ装置６０の零点未補正に関しては、ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０で判定するようにしてもよい。また、衝突予知用電子制御ユニット２０から周辺監視センサ装置２１への通信異常に関しては、周辺監視センサ装置２１にて判定するようにしてもよい。ブレーキアシスト用電子制御ユニット２０からブレーキアシスト用電子制御ユニット４０への通信異常に関しては、ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０にて判定するようにしてもよい。ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０からシートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０への通信異常に関しては、シートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０にて判定するようにしてもよい。ただし、異常および通信不通の判定結果は、衝突予知用電子制御ユニット２０に供給される必要がある。
【００５２】
一方、これらのセンサ異常プログラムに並行して、衝突予知用電子制御ユニット２０は、周辺監視センサ装置２１から前方物体までの距離Ｌｘ、相対速度Ｖａｂおよび方位Ｄが入力されるとともに、車速センサ装置４１から車速Ｖが入力される限り、図３の衝突予知プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行している。
【００５３】
この衝突予知プログラムの実行は図３のステップ１５０にて開始され、ステップ１５２にて前述した故障確定フラグＫＦＬ（１），ＫＦＬ（２），ＫＦＬ（３），ＫＦＬ（４）および制御マスクフラグＭＦＬ（１），ＭＦＬ（２），ＭＦＬ（３），ＭＦＬ（４）が全て“０”であるか否かを判定する。故障確定フラグＫＦＬ（１），ＫＦＬ（２），ＫＦＬ（３），ＫＦＬ（４）および制御マスクフラグＭＦＬ（１），ＭＦＬ（２），ＭＦＬ（３），ＭＦＬ（４）のいずれか一つでも“１”であれば、ステップ１５２にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１７０にてこの衝突予知プログラムの実行を終了する。したがって、この場合には、衝突予知プログラムは実質的に実行されず、後述するシートベルトの巻き取り制御およびブレーキアシストの準備制御は行われない。
【００５４】
前述した全てのフラグが“０”であり、ステップ１５２にて「Ｙｅｓ」と判定されると、ステップ１５４以降に進む。ステップ１５４においては、ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０から入力されている車速Ｖが所定の小さな車速Ｖｏ（例えば、時速５Ｋｍ／ｈ）以上であるかを判定することにより，車両が走行状態にあるか否かを判定する。車両がほぼ停止状態にあって、車速Ｖが所定の小さな車速Ｖｏ未満であれば、ステップ１５４にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１６６，１６８に進む。ステップ１６６においては、シートベルトの巻き取り解除指示信号をシートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０に送信する。ステップ１６８においては、ブレーキアシスト準備の解除指示信号をブレーキアシスト用電子制御ユニット４０に送信する。前記ステップ１６６，１６８の処理後、ステップ１７０にてこの衝突予知プログラムの実行を一旦終了する。
【００５５】
一方、車両が走行を開始して、ステップ１５４にて「Ｙｅｓ」すなわち車速Ｖが所定の小さな車速Ｖｏ以上であると判定されると、衝突予知用電子制御ユニット２０はステップ１５６以降の処理を実行する。ステップ１５６においては、相対速度Ｖａｂが正であるかを判定する。なお、この相対速度Ｖａｂは、正により車両の前端部から前方物体までの距離Ｌｘが減少していることを表し、負により車両の前端部から前方物体までの距離Ｌｘが変化しないまたは増加していることを表している。相対速度Ｖａｂが負であれば、ステップ１５６にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１６６，１６８に進む。これは、この場合には車両が前方物体に衝突する可能性がないからである。
【００５６】
一方、相対速度Ｖａｂが正であれば、ステップ１５６にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１５８に進む。ステップ１５８においては、周辺監視センサ装置２１から入力されている現在の距離Ｌｘを相対速度Ｖａｂで除算することにより、現在の相対速度Ｖａｂで走行し続ければ、車両の前端部が前方物体に衝突するまでの時間Ｔｓ（＝Ｌｘ／Ｖａｂ）を計算する。以下、この時間Ｔｓを衝突時間という。次に、ステップ１６０にて、この衝突時間Ｔｓが所定時間Ｔｓｏ以下であるかを判定する。この場合、衝突時間Ｔｓは、運転者がブレーキペダルの踏み込み、操舵ハンドルの操作などの衝突回避操作を早急に行わなければ、車両の前端部が前方物体に衝突するであろうと予測される時間値に設定されている。
【００５７】
衝突時間Ｔｓが所定時間Ｔｓｏよりも大きければ、ステップ１６０にて「Ｎｏ」と判定して、前述したステップ１６６，１６８に進む。一方、衝突時間Ｔｓが所定時間Ｔｓｏ以下になると、ステップ１６０にて「Ｙｅｓ」すなわち衝突予知と判定し、ステップ１６２，１６４の処理を実行して、ステップ１７０にてこの衝突予知プログラムを一旦終了する。ステップ１６２においては、シートベルトの巻き取りの指示信号をシートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０に送信する。ステップ１６４においては、ブレーキアシスト準備の指示信号をブレーキアシスト用電子制御ユニット４０に送信する。
【００５８】
なお、これらのシートベルトの巻き取り制御と、ブレーキのアシスト制御とは、ステップ１６０の処理により衝突が予測されても、その要求度合いが異なる。したがって、ステップ１６０の「Ｙｅｓ」との判定後、ステップ１６２の処理によりシートベルトの巻き取り指示信号が出力されるタイミングと、ステップ１６４の処理によりブレーキアシスト準備の指示信号の出力タイミングとを異ならせるようにするとよい。例えば、前者のタイミングを後者のタイミングよりも若干量だけ早くする。また、このことはステップ１６６，１６８の処理でも同じであり、シートベルトの巻き取り解除指示信号の出力タイミングと、ブレーキアシスト準備の解除指示信号の出力タイミングとを異ならせるようにしてもよい。
【００５９】
そして、このような衝突予知判定がなされる限り、ステップ１６６の処理により、シートベルトの巻き取りの指示信号がシートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０に所定の短時間ごとに繰り返し送信され続ける。また、これと同時に、ステップ１６４の処理により、ブレーキアシスト準備の指示信号がブレーキアシスト用電子制御ユニット４０に所定の短時間ごとに繰り返し送信され続ける。一方、この衝突予知が解除されて、ステップ１５４，１５６，１６０にて「Ｎｏ」と判定されると、ステップ１６６の処理により、シートベルトの巻き取り解除の指示信号がシートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０に所定の短時間ごとに繰り返し送信され始める。また、これと同時に、ステップ１６８の処理により、ブレーキアシスト準備の解除指示信号がブレーキアシスト用電子制御ユニット４０に所定の短時間ごとに繰り返し送信され始める。
【００６０】
このような衝突予知用電子制御ユニット２０によるプログラム実行中、シートベルト巻き取り制御用電子制御ユニット３０は、図４のシートベルト制御プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行している。このシートベルト制御プログラムの実行はステップ２００にて開始され、巻き取りカウント値ＣＳが所定値Ｎ３以上であるかを判定する。この巻き取りカウント値ＣＳはシートベルトの巻き取りの継続時間をカウントするもので、初期には「０」に設定されている。なお、所定値Ｎ３は、所定の正の整数値に設定されている。したがって、初期の状態では、ステップ２０２にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ２０４以降に進む。
【００６１】
ステップ２０４においては、衝突予知用電子制御ユニット２０からの通信が不通になっているかを判定する。通信が不通になっているかは、前述した図３の衝突予知プログラムなどにより、所定の信号が衝突予知用電子制御ユニット２０からシートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０に所定の短時間ごと（定期的に）供給されているはずであるから、その信号の有無を調べることにより判定される。今、通信が不通になっていれば、ステップ２０４にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ２１２に進む。
【００６２】
ステップ２１２においては、シートベルトアクチュエータ３１を制御してその作動を解除する。すなわち、シートベルトアクチュエータ３１としての電動モータの作動を停止させる。これにより、シートベルトはシートベルトアクチュエータ３１によって巻き取られることなく、自由に引き出し可能な状態に保たれる。前記ステップ２１２の処理後、ステップ２１４にて巻き取りカウント値ＣＳを「０」にクリアして、ステップ２１６にてこのシートベルト制御プログラムの実行を一旦終了する。
【００６３】
一方、衝突予知用電子制御ユニット２０からの通信が不通になっていなければ、ステップ２０４にて「Ｎｏ」と判定してステップ２０６に進む。ステップ２０６においては、前述した図３の衝突予知プログラムの実行により、現在、シートベルトの巻き取りが指示されているか、シートベルトの巻き取り解除が指示されているかを判定する。なお、この判定は、前記衝突予知用電子制御ユニット２０から直前に送信された指示信号に従う。シートベルトの巻き取り解除が指示されていれば、ステップ２０６にて「Ｎｏ」と判定して、前述したステップ２１２，２１４の処理を実行する。
【００６４】
また、シートベルトの巻き取りが指示されていれば、ステップ２０６にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ２０８にてシートベルトアクチュエータ３１を制御して作動させる。すなわち、シートベルトアクチュエータ３１としての電動モータを作動させて、シートベルトを所定トルクで巻き取る。これにより、乗員はシートベルトによって拘束されて、車両の衝突時にも保護される。前記ステップ２０８の処理後、ステップ２１０にて巻き取りカウント値ＣＳを「１」だけカウントアップして、ステップ２１６にてこのシートベルト制御プログラムの実行を一旦終了する。
【００６５】
そして、シートベルトの巻き取りが指示され続ける限り、ステップ２０８の処理によりシートベルトは巻き取られ、ステップ２１０の処理により巻き取りカウント値ＣＳは増加する。このようなシートベルトの巻き取り制御中、衝突予知用電子制御ユニット２０からシートベルトの巻き取り解除が指示されれば、ステップ２０６にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ２１２の前述した処理によりシートベルトの巻き取りは解除される。
【００６６】
また、シートベルトの巻き取り指示が長時間継続して、巻き取りカウント値ＣＳが所定値Ｎ３以上になると、ステップ２０２にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ２１２に進み、シートベルトの巻き取りを解除する。これは、衝突が予測されていても、シートベルトを巻き取り続けることによる弊害を避けるためである。例えば、誤って乗員がシートベルトによって拘束され続けたり、衝突後に自由にされるべき乗員がシートベルトによって大きなトルクで拘束され続けたりすることを避けるためである。
【００６７】
このようなシートベルト制御プログラムの実行により、衝突予知用電子制御ユニット２０によって車両の衝突が予知された場合には、シートベルトが所定トルクで巻き取られ、シートベルトによって乗員が保護される。また、衝突予知用電子制御ユニット２０によって車両の衝突予知が解除された場合には、シートベルトの巻き取りが解除されて、乗員はシートベルトを自由に引き出せるようになる。
【００６８】
一方、ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０は、前記のように衝突予知用電子制御ユニット２０からブレーキアシスト準備の指示信号が入力されると、ブレーキアクチュエータ４２内のポンプを制御して、前記ブレーキアシストに利用する作動油圧を上昇させる。そして、乗員による急ブレーキ操作時には、前記作動油を用いて乗員によるブレーキ操作をアシストする。また、衝突予知用電子制御ユニット２０からブレーキアシスト準備の解除指示信号が入力されると、ブレーキアクチュエータ４２内のポンプの作動を停止する。
【００６９】
また、シートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０は、前記図４のシートベルト制御プログラムと並行して、図５の通信異常プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行している。この通信異常プログラムの実行はステップ２２０にて開始され、ステップ２２２にて通信不通カウント値ＣＡが所定値Ｎ４以上であるかを判定する。この通信不通カウント値ＣＡは、衝突予知用電子制御ユニット２０からの通信が不通になっている時間をカウントするもので、初期には「０」に設定されている。なお、所定値Ｎ４は、所定の正の整数値である。したがって、最初、ステップ２２２にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ２２４に進む。
【００７０】
ステップ２２４においては、前述した図４のステップ２０４の処理と同様にして、衝突予知用電子制御ユニット２０からの通信が不通になっているかを判定する。通信が不通でなければ、ステップ２２４にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ２２６にて通信不通カウント値ＣＡを「０」にクリアして、ステップ２３４にてこの通信異常プログラムの実行を終了する。
【００７１】
一方、通信が不通であると、ステップ２２４にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ２２８にて通信不通カウント値ＣＡに「１」を加算して、ステップ２３４にてこの通信異常プログラムの実行を終了する。そして、ステップ２２８によるカウントアップにより通信不通カウント値ＣＡが所定値Ｎ４以上になると、ステップ２２２にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ２３０，２３２の処理を実行してステップ２３４にてこの通信異常プログラムの実行を終了する。
【００７２】
ステップ２３０においては、衝突予知用電子制御ユニット２０との通信故障が確定されて、故障確定フラグＫＦＬが“１”に設定される。また、ステップ２３２においては、警報装置３２が作動されて、衝突予知用電子制御ユニット２０との通信故障が発生したことが乗員に知らされる。また、この場合には、前述した図４のシートベルト制御プログラムの実行は停止される。
【００７３】
ただし、この通信不通の場合も、衝突予知用電子制御ユニット２０との通信故障が確定する前に、通信が復帰すれば、ステップ２２４にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ２２６にて通信不通カウント値ＣＡを「０」にクリアする。したがって、この通信不通も、異常な状態が所定時間異常継続しなければ、故障の確定がなされることはない。
【００７４】
さらに、上記のようにブレーキアシスト用電子制御ユニット４０によって乗員のブレーキ操作がアシストされた場合、すなわち乗員の急ブレーキ操作が検出された場合には、図示しないプログラムの実行により、同ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０からシートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０にシートベルトの巻き取り指示信号が出力される（図１の破線参照）。また、ブレーキアシストが解除されたときには、前記シートベルトの巻き取り解除の指示信号がブレーキアシスト用電子制御ユニット４０からシートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０に出力される。
【００７５】
この巻き取り指示および巻き取り解除の指示に応答して、シートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０は、前述した場合と同様にシートベルトアクチュエータ３１を制御して、シートベルトを巻き取り、および同巻き取りを解除する。このシートベルトの巻き取りおよび巻き取り解除制御は、衝突予知用電子制御ユニット２０とは独立して行われるので、衝突予知用電子制御ユニット２０によるシートベルトの巻き取り指示が途絶えても、乗員は保護される。
【００７６】
また、シートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０は、ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０に対しても、上記図５と同様な通信異常プログラムを所定の短時間ごとに実行する。そして、この通信異常プログラムの実行により、ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０との通信故障が確定した場合には、前記ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０によるシートベルトの巻き取りおよび巻き取り解除制御を停止する。また、この場合でも、シートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０は、衝突予知用電子制御ユニット２０からのシートベルトの巻き取りおよび巻き取り解除制御に対しては従うので、ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０との通信故障があっても、シートベルトの巻き取りにより乗員が的確に保護される。
【００７７】
上記作動説明からも理解できるように、上記図２のセンサ異常プログラムの実行により、周辺監視センサ装置２１、車速センサ装置４１、ステアリングセンサ装置５０およびヨーレートセンサ装置６０の各センサ装置ごとに、異常の種類に応じて、センサ装置の故障の確定方法を異ならせるようにした。すなわち、故障の確定は、異常の検出時に即座にセンサ装置の故障を確定したり、継続的な異常の検出時に同センサ装置の故障を確定するようにした。したがって、センサ装置の故障確定が正確かつ必要に応じて迅速に行なわれるようになり、乗員はセンサ装置の異常に的確に対処することができて、乗員の保護を的確に図ることができる。
【００７８】
また、図３の衝突予知プログラムおよび図４のシートベルト制御プログラムの実行により、前記各センサ装置および異常の種類に応じて、シートベルトの巻き取り（安全装置の作動）の制限の程度を異ならせるようにした。すなわち、センサ装置の異常検出以降においてシートベルトの巻き取り制御を禁止し、またはセンサ装置の異常検出時にシートベルトの巻き取り制御の作動を一時的に停止させる。これにより、シートベルトの巻き取り制御を禁止する必要のない場合まで、シートベルトの巻き取り制御が禁止されることがなくなり、乗員の保護を的確に図ることができる。
【００７９】
また、上記実施形態においては、シートベルト巻き取り用電子制御ユニット３０によるシートベルトの巻き取りに関し、衝突予知用電子制御ユニット２０およびブレーキアシスト用電子制御ユニット４０の両者が正常かつ両者からの通信が正常であれば、シートベルトの巻き取りは両者からの各指示信号に従う。一方、前記両者のうちの一方に異常が発生しまたは同一方からの通信が不通になった場合でも、他方が正常かつ同他方からの通信が正常であれば、他方からの指示によってシートベルトの巻き取りが制御されるようにした。このような独立的な制御および異常検出により、シートベルトの巻き取りの制限が極力抑えられて、乗員の保護を図ることができる。
【００８０】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明の実施にあたっては、上記各実施形態およびその変形例に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００８１】
例えば、上記実施形態では、安全装置としてシートベルト巻き取り装置およびブレーキアシスト装置を説明した。しかし、この安全装置は車両の衝突などの緊急時に乗員を保護する装置であれば何でもよく、例えば他の安全装置としてはエアバック装置も考えられる。
【００８２】
また、上記実施形態では、衝突予知用電子制御ユニット２０にて各センサ装置２１，４１，５０，６０の故障を確定するとともに、シートベルト巻き取り制御用電子制御ユニット３０の制御によって警報装置３２から警報が発生されるようにした。しかし、これに代えて、警報装置３２を衝突予知用電子制御ユニット２０に接続して、衝突予知用電子制御ユニット２０による各センサ装置の故障確定時に、同電子制御ユニット２０によって警報装置３２が制御されて各種警報が乗員に発せられるようにしてもよい。
【００８３】
また、上記実施形態では、周辺監視センサ装置２１において、ミリ波、超音波を利用したレーダ装置によって前方物体との距離Ｌｘを検出するようにしたが、車両の前部にカメラを設置して、同カメラによって前方物体の存在および前方物体との距離Ｌｘを測定するようにしてもよい。
【００８４】
また、例えは、レーザを用いて前方物体との距離Ｌｘを検出する場合のように、周辺監視センサ２１によって前方物体との相対速度Ｖａｂが検出されない場合には、衝突予知用電子制御ユニット２０にて相対速度Ｖａｂを計算するようにしてもよい。この場合、所定時間Δｔごとに周辺監視センサ装置２１から順次入力した距離Ｌｘを用い、前回入力した距離Ｌｘを前回距離Ｌｏｌｄとし、今回入力した距離Ｌｘを今回距離Ｌｎｅｗとして、下記数１を演算を実行することにより、相対速度Ｖａｂを計算するようにするとよい。
【００８５】
【数１】
Ｖａｂ（＝（Ｌｏｌｄ−Ｌｎｅｗ）／Δｔ）
【００８６】
また、上記実施形態においては、ブレーキペダルの踏み込み速度が大きいことを条件に、ブレーキアシスト用電子制御ユニット４０が乗員の急ブレーキ操作を検出するようにした。しかし、これに代えて、ブレーキセンサ４３によって検出されたブレーキペダルの踏み込み量が所定値以上であること、ブレーキペダルの深い踏み込みを検出するブレーキスイッチからの信号により、前記急ブレーキ操作を検出するようにしてもよい。また、ブレーキ油の経路（例えば、ブレーキ用のマスタシリンダの出力側）に設けたブレーキ油圧センサによって検出されたブレーキ油圧に基づいて急ブレーキ操作を検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の安全制御システムの全体概略図である。
【図２】図１の衝突予知用電子制御ユニットにて実行されるセンサ異常プログラムのフローチャートである。
【図３】図１の衝突予知用電子制御ユニットにて実行される衝突予知プログラムのフローチャートである。
【図４】図１のシートベルト巻き取り用電子制御ユニットにて実行されるシートベルト制御プログラムのフローチャートである。
【図５】図１のシートベルト巻き取り用電子制御ユニットにて実行される通信異常プログラムのフローチャートである。
【図６】図１の各センサ装置の異常の種類をまとめて示す図である。
【符号の説明】
１０…通信ライン、２０…衝突予知用電子制御ユニット、２１…周辺監視センサ装置、３０…シートベルト巻き取り用電子制御ユニット、３１…シートベルトアクチュエータ、３２…警報装置、４０…ブレーキアシスト用電子制御ユニット、４１…車速センサ装置、４２…ブレーキアクチュエータ、４３…ブレーキセンサ、５０…ステアリングセンサ装置、６０…ヨーレートセンサ装置。
【図１】
2004231010.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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