(57)【要約】【課題】光ディスク装置及びトラックジャンプ制御方法に関し、簡単な構成で、正確にトラックジャンプを行う。【解決手段】トラック追従中にアクチュエータの動きをモニタする微動アクチュエータモデル、トラックジャンプの開始と同時に微動アクチュエータモデルとのフィードバック制御ループ形成し、制御ループにトラックジャンプの目標値を与えることで微動アクチュエータへのトラックジャンプ出力を作成する微動アクチュエータサーボ補償器、及び、トラックジャンプ開始時に微動アクチュエータモデルの出力からキャリジへのブレーキパルスを計算するブレーキパルス発生器からなるトラックジャンプ制御系を設ける。【選択図】          図１
2004220718.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ディスク媒体へ光を照射する対物レンズを媒体半径方向に粗動させる軸摺動型のキャリジと、前記キャリジ上に搭載されてキャリジと同じ方向に照射光の光軸を微動できる微動アクチュエータと、前記キャリッジと微動アクチュエータを同時に動作させる２段サーボによりトラック追従制御を行なう光ディスク装置において、トラック追従中に微動アクチュエータの動きをモニタする微動アクチュエータモデル、トラックジャンプの開始と同時に前記微動アクチュエータモデルとのフィードバック制御ループ形成し、前記制御ループにトラックジャンプの目標値を与えることで前記微動アクチュエータへのトラックジャンプ出力を作成する微動アクチュエータサーボ補償器、及び、前記トラックジャンプ開始時に前記微動アクチュエータモデルの出力から前記キャリジへのブレーキパルスを計算するブレーキパルス発生器からなるトラックジャンプ制御系を設けたことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項２】
光ディスク媒体へ光を照射する対物レンズを媒体半径方向に粗動させる軸摺動型のキャリジと、前記キャリジ上に搭載されてキャリジと同じ方向に照射光の光軸を微動できる微動アクチュエータと、前記キャリッジと微動アクチュエータを同時に動作させる２段サーボによりトラック追従制御を行なう光ディスク装置において、トラック追従中に微動アクチュエータの動きをモニタする微動アクチュエータモデル、トラックジャンプ開始時に前記微動アクチュエータにかかるバネ復元力を前記微動アクチュエータモデルの出力をもとに計算するオフセット電流発生器、前記微動アクチュエータとキャリジの相対速度を０とするブレーキパルス及び前記キャリッジとトラック中心との相対速度を０とするブレーキパルスを前記微動アクチュエータモデルの出力をもとに計算するブレーキパルス電流発生器、及び、トラックジャンプ出力を発生するトラックジャンプ出力発生器とを備えたことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項３】
光ディスク媒体へ光を照射する対物レンズを媒体半径方向に粗動させる軸摺動型のキャリジと、キャリジ上に搭載され、キャリジと同じ方向に照射光の光軸を微動できる微動アクチュエータを備え、２つのアクチュエータを同時に動作させる２  段サーボによりトラック追従制御を行なう光ディスク装置のトラックジャンプ制御方法において、トラック追従中に微動アクチュエータモデルを用いてアクチュエータの動きをモニタしておき、トラックジャンプの開始と同時に前記微動アクチュエータモデルの出力により、前記キャリッジと微動アクチュエータの変位量を制御し、前記キャリジとトラック中心との相対速度を０にするように制御することを特徴とするトラックジャンプ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は光ディスク装置及びトラックジャンプ制御方法に関するものであり、特に、トラックジャンプを確実に行うとともに、キャリッジの重量の増大を防止するための構成に特徴のある光ディスク装置及びトラックジャンプ制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、相変化型光ディスクもしくは光磁気ディスクのような光記録媒体を用いて情報の記録再生を行う光ディスク装置が使用されており、このような装置においては半導体レーザ等の発光素子からのビームを光記録媒体上に対物レンズを用いて集光し、情報の書き込み、読み出しを行っている。
【０００３】
ここで、図７を参照して、従来の光学ヘッドの動作を説明する。
図７（ａ）参照
図７（ａ）は、従来の光学ヘッドの構造説明図であり、概略的断面図として示しているが、図示を簡単にするために、トラックサーボ機構等を除いてフォーカス機構のみを示している。
【０００４】
図に示すように、光ディスク１９に対して対物レンズ保持部材１１が近接する構成となり、対物レンズ１３にて集光した光を光ディスク１９上に照射している。
光ディスク１９からの反射光は同一の光路を通り、立上げミラー１５に反射されて図示しない光磁気信号検出光学系へと導かれる。
【０００５】
この場合、対物レンズ保持部材１１を構成する対物レンズ保持筐体１２は成型性、強度を考慮して、ガラスフィラーを配合した液晶ポリマーにて形成されており、この対物レンズ保持筐体１２の外周囲には永久磁石を内部に有するアクチュエータ１４が配置されている。
【０００６】
この対物レンズ保持部材１１は、光学ヘッド筐体１６に装着され、光学ヘッド筐体１６には板バネ１７，１８が設けられており、光ディスク１９に対してフォーカスエントリーを行う場合、側面にあるアクチュエータ１４に通電して電磁力を発生させ、対物レンズ保持部材１１を駆動することによって行っている。
【０００７】
図７（ｂ）参照
図７（ｂ）は、トラックサーボ機構を説明するための概略的断面図であり、光学ヘッド筐体１６の左右の側面に一対の板バネ２１，２２が設けられており、トラックサーボを行う場合、永久磁石を内部に有する微小アクチュエータ２３に通電して電磁力を発生させ、一対の板バネ２１，２２を変形させることによって対物レンズ１３の中心が、光ディスク１９に設けたトラック２０の中心と一致するように制御してトラック追従を行っている。
なお、符号２５は、光学ヘッド筐体１６を搭載したキャリッジ２４を摺動自在に移動させる摺動軸である。
【０００８】
この場合、トラッキングは２段サーボにより行っているので、図８を参照して説明する。
図８参照
図８は、従来のトラッキング制御機構の概念的構成図であり、測定したトラック中心の変位とレーザスポット変位との差からＴＥＳ（Ｔｒａｃｋ  ＥｒｒｏｒＳｉｇｎａｌ）を取得し、このＴＥＳをトラッキング補償器を構成するキャリッジ補償器と微動アクチュエータ補償器に入力し、それらの出力を駆動アンプで増幅して電流に変換し、その電流出力をそれぞれキャリッジ及び微動アクチュエータに印加して変位させ、ＴＥＳが０に近づくようにフィードバック制御している。
【０００９】
この場合、キャリジと微動アクチュエータの両者の変位を加算したものがレーザスポット変位となるため、レーザスポットと目標トラック中心との位置誤差を示すＴＥＳがほぼ０であっても、微動アクチュエータとキャリジの間には相対変位と相対速度があることになる。
【００１０】
この様なトラッキング機構を有する光ディスク装置において、同じトラックの情報を繰り返し読み出すためにトラックジャンプをする際、通常はキャリジの軸受摩擦の影響を排除するため、微動アクチュエータを駆動してジャンプを行っている。
【００１１】
しかし、微動アクチュエータがキャリジに対して相対変位を持っている場合、アクチュエータに板バネによる復元力が生じるためトラックジャンプが失敗する要因になる。
また、相対速度を持っている場合も、トラックジャンプ中にオープン制御になった後で、板バネが過渡応答を起こすため、トラックジャンプが失敗する要因になる。
したがって、ジャンプ開始時点での微動アクチュエータの初期変位および初期速度を補正する必要が生じる。
【００１２】
そこで、従来の光ディスク装置では、トラックジャンプ中のＴＥＳからジャンプ中のレーザスポットの移動速度を求め、それに基づきフィードバックで加減速を加える方法（例えば、特許文献１参照）や、微動アクチュエータとキャリジとの相対変位を測定できるセンサをキャリジに搭載し、そのセンサ出力を基に微動アクチュエータのバネ力に対抗するオフセット出力を重畳する方法（例えば、特許文献２参照）が提案されている。
【００１３】
【特許文献１】
特開平３−１８１０７６号公報
【特許文献２】
特開平７−２１５７６号公報
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述のトラックジャンプ中のＴＥＳを参照してレーザスポットの移動速度を求める方法の場合には、トラックジャンプは通常２００μｓｅｃ等の数百μｓｅｃの短い時間で行なわれるため、２０μｓｅｃ等のＡ／Ｄコンバータのサンプリング周期によっては数回〜十数回しか信号を参照することができず、少ないサンプルで速度を検出しようとするとＴＥＳのノイズに非常に弱くなるため、この方法ではトラックジャンプに失敗することがあった。
【００１５】
また、キャリジに搭載されたセンサの出力を元に微動アクチュエータの変位を参照し、アクチュエータのバネ力にオフセット出力を重畳させる方法の場合には、バネ力は補正できるものの、ジャンプ開始時のアクチュエータの初期速度や、その後の過渡応答に対応する構成とはなっていないという問題がある。
【００１６】
また、微動アクチュエータとキャリジとの相対変位を測定できるセンサを搭載することによってキャリジの重量が増し、シーク速度の低下を招き、さらには、センサのコストも必要となる。
【００１７】
したがって、本発明は、簡単な構成で、正確にトラックジャンプを行うことを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
図１は本発明の第１の実施の形態の概念的構成図であり、この図１を借用して本発明における課題を解決するための手段を説明する。
図１参照
上記目的を達成するため、本発明は、光ディスク媒体へ光を照射する対物レンズを媒体半径方向に粗動させる軸摺動型のキャリジと、キャリジ上に搭載されてキャリジと同じ方向に照射光の光軸を微動できる微動アクチュエータと、キャリッジと微動アクチュエータを同時に動作させる２段サーボによりトラック追従制御を行なう光ディスク装置において、トラック追従中に微動アクチュエータの動きをモニタする微動アクチュエータモデル、トラックジャンプの開始と同時に微動アクチュエータモデルとのフィードバック制御ループ形成し、制御ループにトラックジャンプの目標値を与えることで微動アクチュエータへのトラックジャンプ出力を作成する微動アクチュエータサーボ補償器、及び、トラックジャンプ開始時に微動アクチュエータモデルの出力からキャリジへのブレーキパルスを計算するブレーキパルス発生器からなるトラックジャンプ制御系を設けたことを特徴とする。
【００１９】
上述の構成の微動アクチュエータモデル、即ち、内部モデルを備えたトラックジャンプ制御系を設けることによって、トラックジャンプ中は内部モデルを基にフィードフォワードで出力を行なうため、ノイズの影響を受けずに安定なトラックジャンプは可能になり、センサが必要なくコストや重量の面で有利となる。
【００２０】
また、微動アクチュエータモデルと、この微動アクチュエータモデルを安定にするサーボ補償器、特に、一段サーボ補償器によってサーボループを構成することで、微動アクチュエータの初期変位だけでなく、初期速度や過渡応答も含めた総合的な補償を行うことができ、さらには、キャリジの初期速度も補正することで、安定なトラックジャンプが可能になる。
【００２１】
また、本発明は、光ディスク媒体へ光を照射する対物レンズを媒体半径方向に粗動させる軸摺動型のキャリジと、キャリジ上に搭載されてキャリジと同じ方向に照射光の光軸を微動できる微動アクチュエータと、キャリッジと微動アクチュエータを同時に動作させる２段サーボによりトラック追従制御を行なう光ディスク装置において、トラック追従中に微動アクチュエータの動きをモニタする微動アクチュエータモデル、トラックジャンプ開始時に微動アクチュエータにかかるバネ復元力を微動アクチュエータモデルの出力をもとに計算するオフセット電流発生器、微動アクチュエータとキャリジの相対速度を０とするブレーキパルス及びキャリッジとトラック中心の相対速度を０とするブレーキパルスを微動アクチュエータモデルの出力をもとに計算するブレーキパルス電流発生器、及び、トラックジャンプ出力を発生するトラックジャンプ出力発生器とを備えたことを特徴とする。
【００２２】
この場合には、微動アクチュエータモデルに複雑なプログラムを組むことなく、微動アクチュエータの初期変位だけでなく、初期速度やキャリジの初期速度も含めた総合的な補償を行ないながら、安定なトラックジャンプが可能になる。
但し、微動アクチュエータの過渡応答を制御することができないので、共振ピークの小さなバネや、比較的低い周波数で共振をもつバネで構成された微動アクチュエータの場合に好適となる。
【００２３】
また、いずれの構成の場合にも、照射光の光軸を微動できる微動アクチュエータとしては、対物レンズ自体を微動させる微動アクチュエータ、或いは、対物レンズに光を導く立上げミラーを微小回転させる微動アクチュエータのいずれでも良い。
【００２４】
また、トラックジャンプ制御方法としては、トラック追従中に微動アクチュエータモデルを用いてアクチュエータの動きをモニタしておき、トラックジャンプの開始と同時に微動アクチュエータモデルの出力により、キャリッジと微動アクチュエータの変位量を制御し、キャリジとトラック中心との相対速度を０にするように制御することを特徴とする。
【００２５】
この場合、微動アクチュエータモデルの出力によるキャリッジと微動アクチュエータの変位量の制御方法としては、トラックジャンプの開始と同時に微動アクチュエータモデルとのフィードバックループを安定とするサーボ補償器で制御ループを作り、制御ループにトラックジャンプの目標値を与えることで微動アクチュエータへのトラックジャンプ出力を作成するとともに、トラックジャンプ開始時に微動アクチュエータモデルの出力からキャリジへのブレーキパルスを計算するブレーキパルス発生器によりキャリジとトラック中心との相対速度を０にするパルス出力をキャリジに出力するようにすれば良い。
【００２６】
或いは、トラックジャンプ開始時に、微動アクチュエータにかかるバネ復元力をアクチュエータモデルの出力をもとに計算するオフセット電流発生器により発生させたオフセット出力を微動アクチュエータに出力するとともに、微動アクチュエータとキャリジの相対速度を０とするブレーキパルスをアクチュエータモデルの出力をもとに計算するブレーキパルス電流発生器により発生させたブレーキパルス出力を微動アクチュエータに出力するとともに、キャリッジとトラック中心の相対速度を０とするブレーキパルスをキャリッジに出力するようにしても良い。
【００２７】
【発明の実施の形態】
ここで、図１乃至図３を参照して、本発明の第１の実施の形態のトラックジャンプ制御方法を説明するが、ここでは、図７に示した光学ヘッドを前提に説明する。
図１参照
図１は、本発明の第１の実施の形態のトラック追従中のトラックジャンプ制御機構の概念的構成図であり、従来と同様に、測定したトラック中心の変位とレーザスポット変位との差からＴＥＳを取得し、このＴＥＳをトラッキング補償器を構成するキャリッジ補償器と微動アクチュエータ補償器に入力し、それぞれの補償器において駆動出力が計算され、それらの出力を駆動アンプで増幅して電流に変換し、その電流出力をそれぞれキャリッジ及び微動アクチュエータに印加して変位させ、ＴＥＳが０に近づくようにフィードバック制御する。
【００２８】
この本発明の第１の実施の形態においては、微動アクチュエータモデル、微動アクチュエータ一段サーボ補償器、及び、ブレーキパルス発生器からなるトラックジャンプ制御系を有しており、トラック追従中においては、微動アクチュエータ補償器からの出力を微動アクチュエータモデルに入力して、トラック追従中の微動アクチュエータの変位及び速度をトレースする。
【００２９】
図２参照
図２は、本発明の第１の実施の形態のトラックジャンプ中のトラックジャンプ制御機構の概念的構成図であり、トラックジャンプの開始時点で、トラッキング補償器の出力を切断し、微動アクチュエータモデルとトラックジャンプ用の微動アクチュエータ一段サーボ補償器とのループを閉じる。
【００３０】
上述のようにトラッキングを中断した時点ではアクチュエータはキャリジに対する相対変位と相対速度を持っているが、この内部モデルを用いた仮想的な制御ループを閉じることで微動アクチュエータ一段サーボ補償器からそれを制定する信号が出力される。
【００３１】
また、トラックジャンプをするための目標変位を制御ループに加えることで、初期状態の制定信号と同時に目標に追従するための信号が補微動アクチュエータ一段サーボ補償器から出力され、この出力は微動アクチュエータモデルへ入力されて仮想的なフィードバックが行なわれると同時に実際の微動アクチュエータにも出力され、トラックジャンプが行なわれる。
【００３２】
また、キャリジ及び微動アクチュエータの変位と比べてＴＥＳが０に近い場合、キャリジとトラック中心との相対速度は、微動アクチュエータとキャリジの相対速度の逆数であるといえる。
【００３３】
そのため、キャリジとトラック中心との相対速度を０とするブレーキパルスを微動アクチュエータモデルの出力からブレーキパルス発生器が計算し、トラックジャンプ開始時にキャリジへ出力する。
【００３４】
図３参照
図３は、本発明の第１の実施の形態のトラックジャンプ制御方法における動作説明図であり、トラックジャンプに際し、微動アクチュエータの変位及び速度をトレースしていた微動アクチュエータモデルの出力からキャリジとトラック中心との相対速度を０とするブレーキパルスをブレーキパルス発生器が計算し、トラックジャンプ開始時にキャリジへ出力する。
【００３５】
ついで、最上段に示すようにＴＥＳがあるレベルを横切ったところで目標トラックの付近まで来たと判断し、トラッキングジャンプ制御系を閉じて、トラックジャンプが完了し、再び、トラック追従を行う。
【００３６】
次に、微動アクチュエータモデルにおける微動アクチュエータの変位及び速度の計算方法の一例を説明するが、ここでは、以下に示す式（１）及び式（２）の２つの式を１セットにして変位及び速度を求める。
ｄＸ（ｔ）／ｄｔ＝ＡＸ（ｔ）＋ＢＵ（ｔ）    ・・・（１）
Ｙ（ｔ）＝ＣＸ（ｔ）＋ＤＵ（ｔ）            ・・・（２）
但し、
Ｕ（ｔ）：微動アクチュエータへの入力（電流等）
Ｙ（ｔ）：微動アクチュエータの出力（変位等）
Ｘ（ｔ）：状態変数（時々の微動アクチュエータの状態を表す内部変数）
Ａ〜Ｄ：定数行列
であり、また、Ｕ（ｔ）、Ｙ（ｔ）、Ｘ（ｔ）は、全てベクトルである。
【００３７】
ここで、Ａ〜Ｄの定数行列を微動アクチュエータの動特性に応じて適宜決定すれば、式（１）と式（２）とを使って入力波形Ｕ（ｔ）に対する微動アクチュエータの出力波形Ｙ（ｔ）を計算することができる。
なお、実際の微動アクチュエータモデルで計算する場合には、「離散化」という手法を用いてこの式を変形し、刻々と入力される入力波形Ｕ（ｔ）に対してリアルタイムで出力波形Ｙ（ｔ）を計算する。
【００３８】
この本発明の第１の実施の形態においては、微動アクチュエータモデルによって微動アクチュエータの変位及び速度を常にトレースしているので、特別のセンサを用いることなく、トラックジャンプ開始時点で微動アクチュエータが相対変位と相対速度を持っていたとしても、安定したトラックジャンプが可能となる。
【００３９】
特に、この方法では微動アクチュエータの過渡応答を抑制することができるため、強い共振をもつバネや、比較的高い周波数の共振をもつバネで構成されているアクチュエータの場合に効果的である。
【００４０】
次に、図４乃至図６を参照して、本発明の第２の実施の形態のトラックジャンプ方法を説明するが、ここでも、図７に示した光学ヘッドを前提に説明する。
図４参照
図４は、本発明の第２の実施の形態のトラック追従中のトラックジャンプ制御機構の概念的構成図であり、従来と同様に、測定したトラック中心の変位とレーザスポット変位との差からＴＥＳを取得し、このＴＥＳをトラッキング補償器を構成するキャリッジ補償器と微動アクチュエータ補償器に入力し、それぞれの補償器において駆動出力が計算され、それらの出力を駆動アンプで増幅して電流に変換し、その電流出力をそれぞれキャリッジ及び微動アクチュエータに印加して変位させ、ＴＥＳが０に近づくようにフィードバック制御する。
【００４１】
この本発明の第２の実施の形態においては、微動アクチュエータモデル、オフセット出力発生装置、ブレーキパルス発生装置、及び、トラックジャンプ発生装置からなるトラックジャンプ制御機構を有しており、トラック追従中においては、上記の第１の実施の形態と同様に、微動アクチュエータ補償器からの出力を微動アクチュエータモデルに入力して、トラック追従中の微動アクチュエータの変位及び速度をトレースする。
【００４２】
図５参照
図５は、本発明の第２の実施の形態のトラックジャンプ中のトラックジャンプ制御機構の概念的構成図であり、トラックジャンプの開始時点で、トラッキング補償器の出力を切断し、微動アクチュエータモデルの出力をオフセット出力発生器及びブレーキパルス発生器に入力する。
【００４３】
微動アクチュエータとキャリジの相対変位からアクチュエータにかかるバネの復元力を微動アクチュエータモデルの出力をもとにオフセット電流発生器が計算し、バネ復元力に対抗する出力をトラックジャンプの期間中にオフセット電流として流すことで、バネの影響をキャンセルする。
【００４４】
また、微動アクチュエータとキャリジの相対速度を微動アクチュエータモデルの出力をもとにブレーキパルス発生器が計算し、相対速度を０にするブレーキパルスをトラックジャンプ開始時に微動アクチュエータへ出力する。
【００４５】
また、上記の第１の実施の形態と同様に、キャリジとトラック中心との相対速度を０とするブレーキパルスを微動アクチュエータモデルの出力からブレーキパルス発生器が計算し、トラックジャンプ開始時にキャリジへ出力する。
【００４６】
さらに、トラックジャンプ出力発生器によって、Ｂａｎｇ−Ｂａｎｇ制御のような通常のトラックジャンプ出力を同時に微動アクチュエータに加え、トラックジャンプを行なう。
【００４７】
図６参照
図６は、本発明の第２の実施の形態のトラックジャンプ制御方法における動作説明図であり、トラックジャンプ出力発生器からのトラックジャンプ出力によるトラックジャンプに際し、微動アクチュエータの変位及び速度をトレースしていた微動アクチュエータモデルの出力からキャリジとトラック中心との相対速度を０とするブレーキパルスをブレーキパルス発生器が計算し、トラックジャンプ開始時にキャリジへ出力するとともに、微動アクチュエータとキャリジの相対速度０とするブレーキパルスを微動アクチュエータモデルの出力をもとにブレーキパルス発生器が計算し、トラックジャンプ開始時に微動アクチュエータへ出力する。
【００４８】
ついで、この場合も、最上段に示すようにＴＥＳがあるレベルを横切ったところで目標トラックの付近まで来たと判断し、トラッキングジャンプ制御系を閉じて、トラックジャンプが完了し、再び、トラック追従を行う。
【００４９】
この本発明の第２の実施の形態においては、微動アクチュエータモデルに組み込むプログラムが比較的簡単になるので、トラックジャンプ開始時点で微動アクチュエータが相対変位と相対速度を持っていたとしても、上記の第１の実施の形態よりも簡便な方法で安定したトラックジャンプが可能となる。
【００５０】
但し、本発明の第２の実施の形態の場合には、微動アクチュエータの過渡応答を抑制することが出来ないため、共振ピークの小さなバネや、比較的低い周波数の共振を持つバネで構成されているアクチュエータの場合に有効となる。
【００５１】
即ち、共振ピークの小さいバネならば駆動電流に対して大きく振動することがないため、上記の第１の実施の形態のような方法をとらなくても過渡応答が問題にならない。
また、トラックジャンプにかかる時間と比べて十分に大きな振動の周期をもつ共振ならば、振動がトラックジャンプに影響を与える前にトラッキング制御に復帰できるため、やはり過渡応答は問題とならず、十分安定なトラックジャンプが可能となる。
【００５２】
以上、本発明の各実施の形態を説明したが、本発明は各実施の形態に記載した構成及び条件に限られるものではなく、各種の変更が可能である。
例えば、上記の各実施の形態においては、トラックサーボに際して対物レンズを駆動する微動アクチュエータを例に説明しているが、光ヘッドはこの様な構成に限られるものではなく、対物レンズをキャリッジの移動方向に移動させることなく、半導体レーザからの光を対物レンズに向ける立上げミラーを微小回転させる微動アクチュエータを備えた光ヘッドにも適用されるものであり、この場合には、立上げミラーの回転角を制御してレーザスポット変位とトラック中心変位の差信号のＴＥＳが０に近づくように制御すれば良い。
【００５３】
ここで、再び図１を参照して、改めて本発明の詳細な特徴を説明する。
再び、図１（ａ）及び（ｂ）参照
（付記１）  光ディスク媒体へ光を照射する対物レンズを媒体半径方向に粗動させる軸摺動型のキャリジと、前記キャリジ上に搭載されてキャリジと同じ方向に照射光の光軸を微動できる微動アクチュエータと、前記キャリッジと微動アクチュエータを同時に動作させる２段サーボによりトラック追従制御を行なう光ディスク装置において、トラック追従中に微動アクチュエータの動きをモニタする微動アクチュエータモデル、トラックジャンプの開始と同時に前記微動アクチュエータモデルとのフィードバック制御ループ形成し、前記制御ループにトラックジャンプの目標値を与えることで前記微動アクチュエータへのトラックジャンプ出力を作成する微動アクチュエータサーボ補償器、及び、前記トラックジャンプ開始時に前記微動アクチュエータモデルの出力から前記キャリジへのブレーキパルスを計算するブレーキパルス発生器からなるトラックジャンプ制御系を設けたことを特徴とする光ディスク装置。
（付記２）  光ディスク媒体へ光を照射する対物レンズを媒体半径方向に粗動させる軸摺動型のキャリジと、前記キャリジ上に搭載されてキャリジと同じ方向に照射光の光軸を微動できる微動アクチュエータと、前記キャリッジと微動アクチュエータを同時に動作させる２段サーボによりトラック追従制御を行なう光ディスク装置において、トラック追従中に微動アクチュエータの動きをモニタする微動アクチュエータモデル、トラックジャンプ開始時に前記微動アクチュエータにかかるバネ復元力を前記微動アクチュエータモデルの出力をもとに計算するオフセット電流発生器、前記微動アクチュエータとキャリジの相対速度を０とするブレーキパルス及び前記キャリッジとトラック中心の相対速度を０とするブレーキパルスを前記微動アクチュエータモデルの出力をもとに計算するブレーキパルス電流発生器、及び、トラックジャンプ出力を発生するトラックジャンプ出力発生器とを備えたことを特徴とする光ディスク装置。
（付記３）  上記照射光の光軸を微動できる微動アクチュエータが、上記対物レンズ自体を微動させる微動アクチュエータであることを特徴とする付記１または２に記載の光ディスク装置。
（付記４）  上記照射光の光軸を微動できる微動アクチュエータが、上記対物レンズに光源からの光を導く立上げミラーを微小回転させる微動アクチュエータであることを特徴とする付記１または２に記載の光ディスク装置。
（付記５）  光ディスク媒体へ光を照射する対物レンズを媒体半径方向に粗動させる軸摺動型のキャリジと、キャリジ上に搭載され、キャリジと同じ方向に照射光の光軸を微動できる微動アクチュエータを備え、２つのアクチュエータを同時に動作させる２  段サーボによりトラック追従制御を行なう光ディスク装置のトラックジャンプ制御方法において、トラック追従中に微動アクチュエータモデルを用いてアクチュエータの動きをモニタしておき、トラックジャンプの開始と同時に前記微動アクチュエータモデルの出力により、前記キャリッジと微動アクチュエータの変位量を制御し、前記キャリジとトラック中心との相対速度を０にするように制御することを特徴とするトラックジャンプ制御方法。
（付記６）  上記微動アクチュエータモデルの出力により上記キャリッジと微動アクチュエータの変位量の制御方法が、トラックジャンプの開始と同時に前記微動アクチュエータモデルとのフィードバックループを安定とするサーボ補償器で制御ループを作り、前記制御ループにトラックジャンプの目標値を与えることで前記微動アクチュエータへのトラックジャンプ出力を作成するとともに、トラックジャンプ開始時に前記微動アクチュエータモデルの出力からキャリジへのブレーキパルスを計算するブレーキパルス発生器によりキャリジとトラック中心との相対速度を０にするパルス出力をキャリジに出力する制御方法であることを特徴とする付記５記載のトラックジャンプ制御方法。
（付記７）  上記微動アクチュエータモデルの出力により上記キャリッジと微動アクチュエータの変位量の制御方法が、トラックジャンプ開始時に、微動アクチュエータにかかるバネ復元力をアクチュエータモデルの出力をもとに計算するオフセット電流発生器により発生させたオフセット出力を前記微動アクチュエータに出力するとともに、前記微動アクチュエータとキャリジの相対速度を０とするブレーキパルスをアクチュエータモデルの出力をもとに計算するブレーキパルス電流発生器により発生させたブレーキパルス出力を前記微動アクチュエータ及びキャリッジに出力することを特徴とする付記５記載のトラックジャンプ制御方法。
【００５４】
【発明の効果】
本発明によれば、内部モデルを用いてトラック追従中の微動アクチュエータの変位及び速度をトレースしているので、微動アクチュエータが相対変位及び相対速度を有している場合にも、センサを用いることなく安定したトラックジャンプが可能になり、光ディスク装置の信頼性の向上や低コスト化に寄与するところが大きい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態のトラック追従中のトラックジャンプ制御機構の概念的構成図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態のトラックジャンプ中のトラックジャンプ制御機構の概念的構成図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態のトラックジャンプ制御方法における動作説明図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態のトラック追従中のトラックジャンプ制御機構の概念的構成図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態のトラックジャンプ中のトラックジャンプ制御機構の概念的構成図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態のトラックジャンプ制御方法における動作説明図である。
【図７】従来の光学ヘッドの構造説明図である。
【図８】従来のトラッキング制御機構の概念的構成図である。
【符号の説明】
１１  対物レンズ保持部材
１２  対物レンズ保持筐体
１３  対物レンズ
１４  アクチュエータ
１５  立上げミラー
１６  光学ヘッド筐体
１７  板バネ
１８  板バネ
１９  光ディスク
２０  トラック
２１  板バネ
２２  板バネ
２３  微小アクチュエータ
２４  キャリッジ
２５  摺動軸
【図１】
2004220718.tif 000003
【図２】
2004220718.tif 000004
【図３】
2004220718.tif 000005
【図４】
2004220718.tif 000006
【図５】
2004220718.tif 000007
【図６】
2004220718.tif 000008
【図７】
2004220718.tif 000009
【図８】
2004220718.tif 000010