(57)【要約】【課題】プログラム運転される作業装置のプログラム制御要素のうち使用者が調整できる使用者調整要素を特定して制御装置に入力することにより、制御の専門知識を有しない使用者が使用者調整要素の条件を調整可能範囲内で容易に調整して作業装置の運転作業の容易化と作業能率の向上が図れるようにする。【解決手段】ごみ投入用のバケットクレーン１１の製造者はクレーン１１の制御装置１５にプログラム制御要素１９ａを書込み入力する際に、作業装置Ａの使用者が調整できる使用者調整要素２３を予め特定し入力すると共に表示装置２０に表示できるようにし、且つ使用者調整要素２３の条件をクレーン１１の使用者が調整可能範囲内で調整できるようにしておき、クレーン１１の使用者は表示装置２０に表示された各使用者調整要素２３の条件を任意に調整してクレーン１１の運転を行う。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラム運転される作業装置の運転制御方法であって、作業装置の製造者は作業装置の制御装置にプログラム制御要素を書込み入力する際に、作業装置の使用者が調整できる使用者調整要素を予め特定してその使用者調整要素を入力すると共に、制御装置に連動した表示装置に表示できるようにし、且つ使用者調整要素の条件を作業装置の使用者が調整可能範囲内で調整できるようにしておき、作業装置の使用者は表示装置に表示された使用者調整要素の条件を任意に調整して作業装置の運転を行うことを特徴とするプログラム運転される作業装置の運転制御方法。
【請求項２】
前記表示装置が、複数の使用者調整要素と該各使用者調整要素の条件を数値で設定できる設定入力部とを有する使用者調整要素調整画面を表示できるようにしていることを特徴とする請求項１に記載のプログラム運転される作業装置の運転制御方法。
【請求項３】
前記表示装置に表示される使用者調整要素調整画面がタッチパネルであることを特徴とする請求項２に記載のプログラム運転される作業装置の運転制御方法。
【請求項４】
前記作業装置がバケットクレーンであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載のプログラム運転される作業装置の運転制御方法。
【請求項５】
前記作業装置がごみ焼却装置のごみ投入用のバケットクレーンであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載のプログラム運転される作業装置の運転制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プログラム運転される作業装置のプログラム制御要素のうち使用者が調整できる使用者調整要素を特定して制御装置に入力することにより、制御の専門知識を有しない使用者が使用者調整要素の条件を調整可能範囲内で容易に調整して作業装置の運転作業の容易化と作業能率の向上が図れるようにしたプログラム運転される作業装置の運転制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
プログラム運転される種々の作業装置は、一般に、その作業装置が設置された現地に制御の専門知識を有する作業装置の製造者が赴いて作業装置における種々のプログラム制御要素を設定している。
【０００３】
図３はプログラム運転される作業装置の一例としてごみ焼却装置に備えられるごみ投入用のバケットクレーンを示したものである。ごみ焼却装置は、図３の紙面を突き抜ける方向に長い形状のピット１を備えており、該ピット１の一側における高さ方向中間部には、ごみ搬送車２により搬入してきたごみ３を投入するための投入口４をピット１の長手方向に複数設けており、その各投入口４には開閉可能な扉５を設けている。そして、ごみ搬送車２によって搬入されてきたごみ３は投入口４からピット１内に投入して貯留するようにしている。
【０００４】
前記ピット１の投入口４が備えられた側とは反対の他側の上部には、ごみホッパ６が設けてあり、該ごみホッパ６の下部にはシュート部７が設けてあり、シュート部７の下端はごみ焼却炉８に連通している。また、シュート部７の下端にはシュート部７に投入されたごみ３を焼却炉８に供給するためのスクリューコンベヤ等の供給装置９を設けている。更に、前記焼却炉８の上部にはボイラ１０を設けている。
【０００５】
前記ピット１の上部とごみホッパ６の上部との間には作業装置Ａの一例であるごみ投入用のバケットクレーン１１が設けられている。ごみ投入用のバケットクレーン１１は、ピット１とごみホッパ６の上部間に跨がって延びるガーダ１２を、ピット１の長手方向（図３の紙面を突き抜ける方向）に走行可能に設けている。ガーダ１２上には図３の左右方向に横行するトロリ１３を設けている。そして、トロリ１３から吊下げたバケット１４によってピット１内のごみ３を掴んで吊上げ、前記ごみホッパ６上まで移動した後、バケット１４の掴みを開放することによりごみ３をごみホッパ６に投入するようにしている。そして、ごみホッパ６に投入されたごみ３はシュート部７、供給装置９を介して焼却炉８に供給されるようになっている。
【０００６】
ごみ投入用のバケットクレーン１１は、上記したようにピット１内に投入されたごみ３をごみホッパ６に投入する作業以外に次のような種々の運搬作業を行う。即ち、日中に搬送車２からピット１内に投入されたごみ３は、図４に示すように投入口４直下部のごみ高さが高くなっているので、夜間にごみ投入用のバケットクレーン１１によって投入口４直下部のごみ３をごみ高さが低い他の場所に移動させてごみ高さを均一化する移動作業を行っている。また、複数の投入口４からピット１に投入されるごみ３は投入口４ごとに種類が異なることがあるために、ピット１内のごみ質が均一になるようにごみ投入用のバケットクレーン１１によりごみ３をばらまく作業を行っている。更に、ごみホッパ６に投入するごみ３を燃焼し易くするためにごみ３を掴み上げて落とす掴みほぐし作業を行っている。従って、ごみ投入用のバケットクレーン１１は、上記した作業と並行して、ごみホッパ６内のごみ３が不足すると、ピット１内の所定の場所の掴みほぐしが終了したごみ３を掴んでホッパ６内へ投入する作業を行っている。
【０００７】
図５はプログラム運転される前記ごみ等入用のバケットクレーン１１における従来の運転制御系統を示すブロック図である。図５中、１５は前記ごみ投入用のバケットクレーン１１を制御するための制御装置（プログラマブルコントローラ）であり、制御装置１５には、同軸線或いはネットワーク通信等の信号伝達手段１６によって信号の伝達が行われるパーソナルコンピュータ等の指令装置１７が接続されている。
【０００８】
ごみ投入用のバケットクレーン１１の製造者である制御の専門知識を有する技術者は、指令装置１７に前記信号伝達手段１６を介して接続されたキーボード又はマウス等の入力装置１８を用いて、各種のプログラム制御要素１９の条件を制御装置１５のシーケンスに規定値で書き込むことによって設定している。ごみ投入用のバケットクレーン１１のプログラム制御要素としては、ガーダ１２及びトロリ１３を移動させる搬送速度、搬送時の加減速度、バケット１４の巻上げ巻下げ速度、バケット１４の掴み速度、掴み放し速度、バケット１４によるばらまき時の微開・微閉時間、掴み過ぎた時のちょい捨て開時間、バケット１４の長時間休止による油圧のリークによってバケット１４がダレた（閉まり勝手になった）後における自動開始時の開時間、バケット１４を閉じながら吊上げる自動開始時の閉時間、掴みほぐし回数、良好な掴みが行われなかった場合の掴み直し回数、ごみが無いために掴み操作を繰返した際に手動操作に切替えるための掴み異常検出回数等を設定している。
【０００９】
また、前記指令装置１７には前記信号伝達手段１６を介して表示装置２０が接続されており、表示装置２０には、ピット１内のごみ３をどの場所から順番に取って行くか等の運転スケジュール、運転状態のモニタ、異常が発生した場合の異常の種類と場所、運転履歴等の運転表示内容２１が表示されるようになっている。前記運転スケジュールは使用者の指示によって変更し、任意のスケジュールで運転を制御できるようにしている。
【００１０】
前記したように、従来のごみ投入用のバケットクレーン１１では、通常は製造者がプログラム制御要素１９の条件のすべてを制御装置１５のシーケンスに規定値で書き込むことによって設定しており、制御の専門知識を有しない使用者では調整できないようにしている。これは、使用者が勝手にプログラム制御要素の条件を変更することによってバケットクレーン１１が故障する等の問題の発生を未然に防ぐ目的も有する。
【００１１】
しかし、季節によってピット１に投入されるごみ３の含有水分量が変わってごみ３の比重が変化した場合、或いは季節に関係なく比重が大きい、或いは小さいごみ３が片寄って投入された場合等には、図５に示した従来の運転制御系統では、ばらまき時の微開・微閉時間、ちょい捨て開時間、自動開始時の開・閉時間、掴みほぐし回数、掴み直し回数、掴み異常検出回数等の各種のプログラム制御要素１９の条件が実情にそぐわなくなる場合がある。このために、バケット１４によるごみ３の掴み操作、ばらまき操作等の作業が好適に行われなくなって作業をやり直す回数が増加する等によって使用者による手動での運転の頻度が増加して作業が大変になると共に使用者の精神的な負担も増加し、更に作業の能率も低下する問題がある。
【００１２】
また、上記したようにバケット１４の作動が実情にそぐわない場合が生じた時には、使用者は製造者に連絡してプログラム制御要素１９の条件を調整することを要請している。このため、調整の要請を受けた製造者は、制御の専門知識を有する技術者を現地に派遣して、図５に示すように専用ツール２２を備えたノートパソコン等を制御装置１５に接続して制御装置１５に設定されたプログラム制御要素１９の条件を書き替える作業を行っていた。
【００１３】
しかし、このように、バケット１４の作動が実情にそぐわないことによる僅かな調整でも、制御の専門知識を有する製造者による調整が必要であるために、調整が非常に煩わしいものとなるばかりでなく、調整が終了するまでに時間が掛るという問題を有していた。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
従って、専門知識を有していない作業者でも、作業装置Ａのプログラム制御要素の条件の一部を作業装置Ａの本来の機能を損なうことのない範囲で調整できるようにすることが望まれているが、従来このような技術は存在していない。
【００１５】
本発明は、上述の実情に鑑みてなしたもので、プログラム運転される作業装置のプログラム制御要素のうち使用者が調整できる使用者調整要素を特定して制御装置に入力することにより、制御の専門知識を有しない使用者が使用者調整要素の条件を調整可能範囲内で容易に調整して作業装置の運転作業の容易化と作業能率の向上が図れるようにしたプログラム運転される作業装置の運転制御方法を提供することを目的としたものである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、プログラム運転される作業装置の運転制御方法であって、作業装置の製造者は作業装置の制御装置にプログラム制御要素を書込み入力する際に、作業装置の使用者が調整できる使用者調整要素を予め特定してその使用者調整要素を入力すると共に、制御装置に連動した表示装置に表示できるようにし、且つ使用者調整要素の条件を作業装置の使用者が調整可能範囲内で調整できるようにしておき、作業装置の使用者は表示装置に表示された使用者調整要素の条件を任意に調整して作業装置の運転を行うことを特徴とするプログラム運転される作業装置の運転制御方法、に係るものである。
【００１７】
請求項２に記載の発明は、前記表示装置が、複数の使用者調整要素と該各使用者調整要素の条件を数値で設定できる設定入力部とを有する使用者調整要素調整画面を表示できるようにしていることを特徴とする請求項１に記載のプログラム運転される作業装置の運転制御方法、に係るものである。
【００１８】
請求項３に記載の発明は、前記表示装置に表示される使用者調整要素調整画面がタッチパネルであることを特徴とする請求項２に記載のプログラム運転される作業装置の運転制御方法、に係るものである。
【００１９】
請求項４に記載の発明は、前記作業装置がバケットクレーンであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載のプログラム運転される作業装置の運転制御方法、に係るものである。
【００２０】
請求項５に記載の発明は、前記作業装置がごみ焼却装置のごみ投入用のバケットクレーンであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載のプログラム運転される作業装置の運転制御方法、に係るものである。
【００２１】
上記形態によれば、以下のように作用する。
【００２２】
請求項１に記載の発明では、プログラム運転される作業装置の運転制御方法であって、作業装置の製造者は作業装置の制御装置にプログラム制御要素を書込み入力する際に、作業装置の使用者が調整できる使用者調整要素を予め特定してその使用者調整要素を入力すると共に、制御装置に連動した表示装置に表示できるようにし、且つ使用者調整要素の条件を作業装置の使用者が調整可能範囲内で調整できるようにしておき、作業装置の使用者は表示装置に表示された使用者調整要素の条件を任意に調整して作業装置の運転を行うようにしたので、作業装置の運転を使用者が運転し易い好適な作動状態に容易に調整することができ、よって使用者の負担を軽減し且つ作業の能率の向上を図ることができる。
【００２３】
また、使用者が使用者調整要素を調整可能範囲内で調整するようにしているので、作業装置としての安全が保持できる。
【００２４】
請求項２に記載の発明では、前記表示装置が、複数の使用者調整要素と該各使用者調整要素の条件を数値で設定できる設定入力部とを有する使用者調整要素調整画面を表示できるようにしているので、使用者は使用者調整要素調整の条件を見易い状態で容易に調整できる。
【００２５】
請求項３に記載の発明では、前記表示装置に表示される使用者調整要素調整画面がタッチパネルであることにより、使用者による使用者調整要素の条件の調整が容易にできる。
【００２６】
請求項４に記載の発明では、前記作業装置がバケットクレーンの場合における使用者の負担軽減と作業能率の向上が図れる。
【００２７】
請求項５に記載の発明では、前記作業装置がごみ焼却装置のごみ投入用のバケットクレーンの場合における使用者の負担軽減と作業能率の向上が図れる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２９】
図１はプログラム運転される作業装置Ａの一例であるごみ焼却装置のごみ投入用のバケットクレーンの場合における本発明の運転制御系統を示すブロック図である。ごみ投入用のバケットクレーン１１を制御するための制御装置１５（プログラマブルコントローラ）には、ごみ投入用のバケットクレーン１１の製造者が、ガーダ１２及びトロリ１３を移動させる搬送速度、搬送時の加減速度、バケット１４の巻上げ巻下げ速度、バケット１４の掴み速度、掴み放し速度等の基本的なプログラム制御要素１９ａの規定値を書き込んで設定する。この基本的なプログラム制御要素１９ａは、ごみ投入用のバケットクレーン１１の基本的な機能を維持するために、使用者によって書き換え・調整ができないようにするものである。
【００３０】
一方、前記制御装置１５には、使用者が調整できる使用者調整要素２３を、予め製造者が特定して書き込むことにより設定する。使用者調整要素２３としては、図２に示すように、前記バケット１４によるばらまき時の微開・微閉時間、ちょい捨て開時間、自動開始時の開・閉時間、掴みほぐし回数、掴み直し回数、掴み異常検出回数等の、使用者が調整してもごみ投入用のバケットクレーン１１の基本的な機能を損なうことのない要素を特定する。そして、この使用者調整要素２３は、その条件（例えば時間）を数値によって所定の範囲内で調整できるようにする。
【００３１】
更に、前記表示装置２０には、従来と同様に、運転スケジュール、運転状態のモニタ、異常が発生した場合の異常の種類と場所、運転履歴等の運転表示内容２１を表示することができると共に、前記使用者調整要素２３を切替えて表示できるようにしている。
【００３２】
前記表示装置２０に表示される使用者調整要素２３は、その一例を図２に示すように、複数の使用者調整要素２３の各項目と、その項目ごとの条件を数値で設定できる増加ボタン２４、減少ボタン２５、数値表示窓２６からなる設定入力部２７とを備えた使用者調整要素調整画面２８として表示できるようにしている。
尚、上記使用者調整要素２３の条件の数値を変更する設定は、ごみ投入用のバケットクレーン１１の基本的な機能を損なうことのない調整可能範囲内でのみ調整ができるように制限が掛けられたものとしている。
【００３３】
前記使用者調整要素２３の条件の数値の変更は、前記キーボード又はマウス等の入力装置１８によって行うことができ、
【００３４】
また、前記使用者調整要素調整画面２８はタッチパネルの機能を備えることができ、このようにすると、タッチパネルによって使用者が容易に使用者調整要素２３の条件の数値を変更することができ、その変更により制御装置１５に書き込まれたシーケンスが書き替えられる。
【００３５】
以下に、上記形態例の作用を説明する。
【００３６】
バケットクレーン１１の製造者は、ごみ投入用のバケットクレーン１１の制御装置１５にプログラム制御指令を書き込み入力する際に、使用者が調整できないプログラム制御要素１９ａと、使用者が調整できる特定した使用者調整要素２３とを書き込み入力し、且つ、使用者調整要素２３の各要素と、各要素の条件を数値で設定できる増加ボタン２４、減少ボタン２５、数値表示窓２６からなる設定入力部２７とを有する使用者調整要素調整画面２８が表示装置２０に表示されるように設定する。
【００３７】
従って、ごみ投入用のバケットクレーン１１の使用者は、制御の専門知識を有していなくても、表示装置２０に表示された各使用者調整要素２３の条件を、タッチパネルの機能、或いはキーボード又はマウス等の入力装置１８を用いて任意に変更することができ、これによって制御装置１５のシーケンスを書き替えることができ、よって、ごみ投入用のバケットクレーン１１の運転を使用者が運転し易い好適な作動状態に容易に調整することができるので、使用者の負担を軽減し且つ作業の能率を向上することができる。このとき、使用者が使用者調整要素２３の条件を調整できる範囲は、ごみ投入用のバケットクレーン１１の基本的な作動に影響を及ぼさない調整可能範囲内としているので、装置としての安全は保持される。
【００３８】
尚、上記形態例では、作業装置Ａがごみ焼却装置のごみ投入用のバケットクレーン１１の場合について説明したが、作業装置としては、灰その他の他のバラ物を取り扱うバケットクレーン、或いは他の種々のプログラム運転される装置にも適用することができ、更に使用者調整要素は対象とする作業装置に応じて種々変化して特定されること等は勿論である。
【００３９】
【発明の効果】
本発明によれば、次のような優れた効果を奏し得る。
【００４０】
請求項１に記載の発明によれば、プログラム運転される作業装置の運転制御方法であって、作業装置の製造者は作業装置の制御装置にプログラム制御要素を書込み入力する際に、プログラム制御要素のうち作業装置の使用者が調整できる使用者調整要素を予め特定してその使用者調整要素を入力すると共に、制御装置に連動した表示装置に表示できるようにし、且つ使用者調整要素の条件を作業装置の使用者が調整可能範囲内で調整できるようにしておき、作業装置の使用者は表示装置に表示された使用者調整要素の条件を任意に調整して作業装置の運転を行うようにしたので、作業装置の運転を使用者が運転し易い好適な作動状態に容易に調整することができ、よって使用者の負担を軽減し且つ作業の能率の向上を図ることができる。
【００４１】
また、使用者が使用者調整要素を調整可能範囲内で調整するようにしているので、作業装置としての安全が保持できる。
【００４２】
請求項２に記載の発明によれば、前記表示装置が、複数の使用者調整要素と該各使用者調整要素の条件を数値で設定できる設定入力部とを有する使用者調整要素調整画面を表示できるようにしているので、使用者は使用者調整要素調整の条件を見易い状態で容易に調整できる。
【００４３】
請求項３に記載の発明によれば、前記表示装置に表示される使用者調整要素調整画面がタッチパネルであることにより、使用者による使用者調整要素の条件の調整が容易にできる。
【００４４】
請求項４に記載の発明によれば、前記作業装置がバケットクレーンの場合における使用者の負担軽減と作業能率の向上が図れる。
【００４５】
請求項５に記載の発明によれば、前記作業装置がごみ焼却装置のごみ投入用のバケットクレーンの場合における使用者の負担軽減と作業能率の向上が図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明をごみ焼却装置のごみ投入用のバケットクレーンに適用した場合における運転制御系統を示すブロック図である。
【図２】本発明において表示装置に表示される使用者調整要素調整画面の一例を示す説明図である。
【図３】ごみ焼却装置の一例を示す概略側面図である。
【図４】図３のピットのごみの移動を表わす切断側面図である。
【図５】ごみ焼却装置のごみ投入用のバケットクレーンにおける従来の運転制御系統を示すブロック図である。
【符号の説明】
１１    ごみ投入用のバケットクレーン
１５    制御装置
１９ａ                プログラム制御要素
２０    表示装置
２３    使用者調整要素
２７    設定入力部
２８    使用者調整要素調整画面
Ａ    作業装置
【図１】
2004284738.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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