(57)【要約】【課題】パレット上に縦姿勢で積載した複数枚のガラス板を仕切る連続した１本のガラス板用糸状スペーサの回収方法および装置に関し、ロボット等のハンドによってガラス板をハンドリングする時に、ロボットハンドやガラス板と糸状スペーサーとが絡まったりもつれたりしないように制御する。【解決手段】移載ロボットによって最前列のガラス板を取出した後、２枚目のガラス板の前面側に介在する長さに相当分の糸状スペーサだけをエジェクタによる吸引によって回収してエジェクタと２枚目のガラス板間の糸状スペーサに張力を与え、移載ロボットによるガラス板のハンドリング時に糸状スペーサに接触しないように制御する。【選択図】  図１
2004182381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレット上に縦姿勢で積載した複数枚のガラス板を仕切る連続したガラス板用糸状スペーサの回収方法において、移載ロボットによって最前列のガラス板を取出した後、２枚目のガラス板の前面側に介在する長さに相当分の糸状スペーサだけをエジェクタによる吸引によって回収してエジェクタと２枚目のガラス板間の糸状スペーサに張力を与え、移載ロボットによるガラス板のハンドリング時に糸状スペーサに接触しないように制御することを特徴とするガラス板用糸状スペーサの回収方法。
【請求項２】
前記エジェクタによって回収する糸状スペーサを、パレットの背板側上部近傍位置に配設した一対の押えローラー間より繰り出し、該押えローラーの回転に連動するロータリーエンコーダの回転によって回収糸の長さを測長し、回収長さが設定範囲内であるときに、ガラス板の前面側に介在する糸状スペーサの弛みがないと判断し、移載ロボットによるガラス板のハンドリング動作を開始させることを特徴とする請求項１記載のガラス板用糸状スペーサの回収方法。
【請求項３】
パレット上に縦姿勢で積載した複数枚のガラス板を仕切る連続したガラス板用糸状スペーサの回収装置において、パレットの背板側上部近傍位置に配設した互いに当接し自由回転する押えローラーと、該押えローラーの回転に連動して回転し、回収糸の長さを測長するロータリーエンコーダと、該押えローラー間より繰り出される糸状スペーサを吸引し回収ボックス内に送り出すと共に押えローラー近傍の糸状スペーサに張力を与えるエジェクタと、ロータリーエンコーダからのパルス信号をカウントして回収した糸状スペーサの長さを測長し移載ロボットに指令を送出するコントローラからなることを特徴とするガラス板用糸状スペーサの回収装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パレット上に縦姿勢で積載した複数枚のガラス板を仕切る連続した１本のガラス板用糸状スペーサの回収方法および装置に関し、ロボット等のハンドによってガラス板をハンドリングする時に、ロボットハンドやガラス板と糸状スペーサーとが絡まったりもつれたりしないように制御するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、パレット上に縦姿勢で複数枚のガラス板を積載する場合、ガラス板同士の接触による擦り傷防止のため、ガラス板間にガラス板用の合紙を挟んだり、あるいは、ガラス板の上端エッジ部に樹脂スペーサーを配設してガラス板同士を離間させたり、あるいはまた、ガラス板の表面全体に樹脂製のパウダーを散布付着させたり、さらには、糸状または紐状のスペーサーをガラス板間に挟み込んで仕切る等の各種手段が行われていた。
【０００３】
これらの各手段のうち、糸状または紐状スペーサーをガラス板間に挿入させてガラス板を仕切る方法としては、ガラス板１枚ごとに寸断された糸状スペーサーや、パレット上の全ガラス板にわたって連続して連なった糸状スペーサーをガラス板の上辺側より垂れ下げるように配設する手段が良く知られ行われてきた。
【０００４】
しかしながら、パレット上に縦姿勢で積載され、糸状または紐状スペーサーの挿入により仕切られたガラス板群の最前列のガラス板より１枚づつガラス板を取出す場合においては、最前列のガラス板を取出した後に解放された糸状または紐状スペーサーの一部分が２枚目のガラス板の前面側に垂れ下がり状態にあり、２枚目のガラス板を吸着ハンド等で取出時に取出した２枚目のガラス板や吸着ハンドに絡まったり、もつれたりするトラブルが発生し易い状況にあった。
【０００５】
このため、糸状または紐状スペーサーで仕切られたガラス板より最前列のガラス板を取り出し時に、このようなトラブルの発生を防ぎ、ガラス板を仕切る糸状または紐状スペーサーの解放された長さ分だけ回収することによって、解放された糸状または紐状スペーサーの一部分が吸着中のガラス板やロボットハンドに絡まったり、もつれたりするトラブルを発生させないような種々の工夫が特許文献に開示されている。
【０００６】
例えば、特公昭４９−１５４５２号公報には、積層硝子板間に挿入されたスペーサーをボビンに導いて捲取る経路における該スペーサーの張力変化を利用して前記ボビンの捲取り駆動源を制動することにより硝子板の取出により解放されるスペーサーを自動的に捲取ることを特徴とする積層硝子板のスペーサー捲取り方法が開示されている（特許文献１）。
【０００７】
また、特開２０００−６３０４０号公報には、パレット上に積載された複数枚のガラス板間に介入されたガラス板保護用糸を回収するための糸巻装置であって、モータに連結された回転軸と、この回転軸上に装着され、糸を軸方向に沿って往復移動させるためのシフトロールと、このシフトロール表面に上から接触して回転力を受けると共に糸を巻取る巻芯と、この巻芯が回転可能に装着される支持軸と、この支持軸を上下に移動可能に支持する支柱とを備え、前記巻芯上に糸が軸方向に往復しながら巻取られて巻取り径が大きくなるに従って前記支持軸が上昇するように構成したガラス板保護用糸の回収用糸巻装置、あるいは、巻取られる糸に所定値以上の張力が生ずるとこの糸の張力により作動する張力検知用リミットスイッチを設け、この張力検知用リミットスイッチを前記モーターに連結した上述のガラス板保護用糸の回収用糸巻装置が開示されている（特許文献２）。
【０００８】
【特許文献１】
特公昭４９−１５４５２号公報
【特許文献２】
特開２０００−６３０４０号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
前記特許文献１、および特許文献２に記載のものは、いずれもモーターを駆動源としてボビンを回転させ、ボビンの牽引によって糸状あるいは紐状のスペーサーに張力を与え、張力変化を検出するための検知用リミットスイッチからなる検出手段を設け、この検出手段を利用してボビンの巻取りモーターを制動して、強制的にスペーサーを巻き取りながら回収するものであるため、張力によってモーターの制動をする必要があり、回収機構が複雑になっている。
【００１０】
しかも、張力の制御だけでは、回収中の糸状のスペーサーがガラス板の下辺等に引っ掛かったりした場合の検出ができず、このような状態のまま処理続行してトラブルとなる可能性が高いという問題点があった。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記問題点の解決を図る、すなわち糸状または紐状スペーサーで仕切られたガラス板より最前列のガラス板を取り出し時に、ガラス板を仕切る糸状または紐状スペーサーの解放された一部によって吸着中のガラス板やロボットハンドに絡まりや、もつれ、あるいはまた糸状スペーサの捻じれや繋ぎ目の送出不良等を発生させないことを目的とする。
【００１２】
すなわち、本発明は、パレット上に縦姿勢で積載した複数枚のガラス板を仕切る連続したガラス板用糸状スペーサの回収方法において、移載ロボットによって最前列のガラス板を取出した後、２枚目のガラス板の前面側に介在する長さに相当分の糸状スペーサだけをエジェクタによる吸引によって回収してエジェクタと２枚目のガラス板間の糸状スペーサに張力を与え、移載ロボットによるガラス板のハンドリング時に糸状スペーサに接触しないように制御することを特徴とするガラス板用糸状スペーサの回収方法である。
【００１３】
あるいは、本発明は、前記エジェクタによって回収する糸状スペーサを、パレットの背板側上部近傍位置に配設した一対の押えローラー間より繰り出し、該押えローラーの回転に連動するロータリーエンコーダの回転によって回収糸の長さを測長し、回収長さが設定範囲内であるときに、ガラス板の前面側に介在する糸状スペーサの弛みがないと判断し、移載ロボットによるガラス板のハンドリング動作を開始させることを特徴とする上述のガラス板用糸状スペーサの回収方法である。
【００１４】
あるいはまた、本発明は、パレット上に縦姿勢で積載した複数枚のガラス板を仕切る連続したガラス板用糸状スペーサの回収装置において、パレットの背板側上部近傍位置に配設した互いに当接し自由回転する押えローラーと、該押えローラーの回転に連動して回転し、回収糸の長さを測長するロータリーエンコーダと、該押えローラー間より繰り出される糸状スペーサを吸引し回収ボックス内に送り出すと共に押えローラー近傍の糸状スペーサに張力を与えるエジェクタと、ロータリーエンコーダからのパルス信号をカウントして回収した糸状スペーサの長さを測長し移載ロボットに指令を送出するコントローラからなることを特徴とするガラス板用糸状スペーサの回収装置である。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図４に示されるように、パレット３上に縦姿勢で積載した複数枚のガラス板２間には、連続した木綿製や樹脂製等からなる糸状スペーサー４が各ガラス板２、２、・・間に略一定長さで垂れ下がった状態で挟まれており、各ガラス板２、２間のそれぞれの糸状スペーサー４は一本の糸で繋がっている。
【００１６】
図１に示すように、本発明のガラス板用糸状スペーサの回収装置１は、パレット３の背板側上部近傍位置に上下に対に設けた押えローラー１０、１０と、該押えローラー１０の回転に連動して回転するロータリーエンコーダ１４（図３参照）と、前記の対に設けた押えローラー１０、１０間より繰り出される糸状スペーサ４を吸引し回収ボックス１３内に送り出すエジェクタ１１と、ロータリーエンコーダ１４からのパルス信号に基づき回収した糸状スペーサ４の回収長さの測長と、移載ロボットに対する次のガラス板２の移載指令を送出する図示しないコントローラから構成される。
【００１７】
図１、図２に示したように、前記押えローラー１０、１０は、対になった上下２つのローラー１０、１０が互いに当接し、自由回転可能な状態に設けられ、該ローラー１０、１０の外周には糸状スペーサー４との当接で摩擦力を有するゴム層を貼着し、エジェクタ１１によって引っ張られた糸状スペーサー４が２つの押えローラー１０、１０間を通過する時に、押えローラー１０、１０が追従して回転するものである。
【００１８】
また、上部側に位置する押えローラー１０には、その軸受にバランスウェイト取付用軸１２が固着され、該軸１２に適度の重量の図示しないバランスウェイトが取り付けられて下部側の押えローラー１０を押圧する。
【００１９】
また、前記エジェクタ１１は、圧縮エアの噴射によって糸状スペーサ４を回収ボックス１３内に送り出すだけでなく、押えローラー１０近傍、すなわちエジェクタ１１とガラス板２間の糸状スペーサ４に張力を付与するものである。
【００２０】
さらに、図２、図３に示したように、前記ロータリーエンコーダ１４は、押えローラー１０の回転に合わせて回転し、ロータリーエンコーダ１４からのパルス信号を図示しないコントローラに送出する。
【００２１】
また、図示しないコントローラは、ロータリーエンコーダ１４からのパルス信号をカウントすることによって、押えローラー１０、１０から繰り出され回収した糸状スペーサ４の長さを測長し、回収した糸状スペーサー４の長さが基準範囲内であることを確認して、移載ロボット２０のハンド先端に設けた吸着パッド２１に次のガラス板２を吸着させる指令を送出する。
【００２２】
回収ボックス１３は、パレット３の背面側に設け、エジェクタ１１によって回収された糸状スペーサ４を収納させる。
【００２３】
本発明の作用について説明する。
【００２４】
図１、図２に示したように、前記エジェクタ１１は、圧縮エアを常時噴出する状態にしているので、糸状スペーサ４に対して常に張力を付与しつづけることができる。このため、ガラス板２近傍からエジェクタ１１までの糸状スペーサー４に弛みが発生すると、糸状スペーサー４はエジェクタ１１によって吸引され、エジェクタ１１と最前列のガラス板２の上端までの部分については、図１に示したように弛みの無いピーンと張られた状態となっている。
【００２５】
一方、ガラス板２で挟まれた部分についてはガラス板２の荷重によって押えられているので弛みを持った状態で保持されている。
【００２６】
つまり、パレット３上に縦姿勢で積載された複数枚のガラス板２は、やや斜め姿勢で立て掛けられており、最前列のガラス板２と２枚目のガラス板２間に挟まれた糸状スペーサー４は最前列のガラス板２の荷重による持たれ掛けによって、エジェクタ１１の吸引力程度では抜けないように押えられた状態であるためである。
【００２７】
このため、１枚目と２枚目のガラス板２で挟まれた糸状スペーサー４の上端からエジェクタ１１までの糸状スペーサー４については、エジェクタ１１の吸引力によって弛み無く直線状に張られた状態であるが、最前列のガラス板２を移載ロボット２０の先端に設けた吸着パッド２１の吸着によって持ち上げ、１枚目のガラス板２の荷重が解除された直後は、１枚目のガラス板２と２枚目のガラス板２間で弛みをもった状態で挟まれていた糸状スペーサー４は解放され、エジェクタ１１の吸引により急速に引っ張られて再び弛みの無いピーンと張られた状態となる。
【００２８】
糸状スペーサー４が弛みの無い状態であれば、通常次のガラス板２のハンドリングに差し支えない状態となっているはずであるが、糸状スペーサー４の縺れや絡まり、あるいは糸状スペーサの捻じれや繋ぎ目の送出不良等によるトラブルを発見し対処するために、回収した糸状スペーサー４の長さを測長し、許容範囲内であるかどうかの確認を行う。
【００２９】
すなわち、糸状スペーサー４がエジェクタ１１の吸引力によって引っ張られ、押えローラー１０、１０間を移動すると、押えローラー１０の回転にあわせてロータリーエンコーダ１４も回転し、パルス信号が図示しないコントローラーに送られる。
【００３０】
コントローラによって該パルス信号をカウントすれば糸状スペーサー４の回収長さを測定することができるが、この測定長さが設定した範囲内であれば、糸状スペーサー４が弛みの無い正常な状態にあることが確認できるので、移載ロボット２０に対して次のガラス板２の取出し移載を指示することができる。
【００３１】
このように、移載ロボット２０がガラス板２をハンドリングする場合に、ハンドリング中のガラス板２や、移載ロボット２０のハンドや、その先端に設けた吸着パッド２１が糸状スペーサー４の弛み部分に絡まったり、縺れたり、あるいは糸状スペーサ４の繋ぎ目の送出不良等を発生しないようにすることができる。
【００３２】
仮に、回収した糸状スペーサー４の長さが設定範囲から外れているときは、ガラス板２の前面側に介在する糸状スペーサ４に弛みや、縺れ等何らかのトラブルが発生したものと判断し、中断指令を出してトラブルを解消させるか、あるいは、予備機として待機中のパレット上のガラス板２よりガラス板２を取出すように自動的に切り替えて、トラブルがあっても生産ラインをストップさせることなくガラス板２の取出し移載を続行することができる。
【００３３】
前記の糸状スペーサー４は、積載されたガラス板２の大きさや形状に合わせて、パレット３に１本だけ設ける場合もあるが、２本以上設けた場合には、その糸状スペーサー４の本数毎に回収装置を設ければよい。
【００３４】
回収装置１を複数台設けた場合には、移載ロボット２０のガラス板２を１枚取出す毎に、それぞれの糸状スペーサー４の回収完了を確認するために、測長し、それぞれの回収装置１の確認信号を図示しないコントローラーで処理すればよい。
【００３５】
以上、好適な実施例について述べたが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００３６】
前記ガラス板２は、矩形状を初め、三角形状、台形状の異形状であっても良く、また、該ガラス板２の外周エッジ部についてはシーミング加工等の端面を研磨されたもの、および研磨されてないもののいずれでも良い。
【００３７】
パレット３上には積載されたガラス板２は、縦姿勢で積層されているが、必ずしも１列とは限らず、ガラス板２のサイズによっては２列、３列に積載されたものでも良い。この場合には、取出中のガラス板列のエジェクタのみを作動させれば圧縮空気の消費量を押さえることができる。
【００３８】
前記糸状スペーサー４は回収ボックス１３内に回収するようにしたが、回収ボックス１３に代えて、別途、糸巻き用のロールを設けて、巻き取るようにしても良い。
【００３９】
【発明の効果】
本発明は、極めて簡易な構成で、糸状または紐状スペーサーで仕切られた縦姿勢の複数枚のガラス板より最前列のガラス板を取り出し時に、ガラス板を仕切っていた糸状または紐状スペーサーの解放されて垂れ下がった部分が、吸着移載中のガラス板やロボットハンドに絡まったり、もつれたりさせないようにすることができる。
【００４０】
また、移載ロボット等によりガラス板の取出し後、糸状スペーサーを瞬時に自動的に回収可能であるため、パレットからのガラス板の加工ラインへの投入作業を自動的に行うことができる。
【００４１】
さらに、糸状スペーサー４のモツレ、絡まり、繋ぎ目の送出不良等のトラブルが発生した場合に、回収した糸状スペーサー４の長さを測長し、許容範囲内であるかどうかの確認を行うため、モツレ、絡まり、繋ぎ目の送出不良等のトラブルを即座に発見し対処することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の回収装置の側面図。
【図２】本発明の要部を拡大した側面図。
【図３】本発明の要部の縦断面図。
【図４】本発明の回収装置の正面図。
【符号の説明】
１          回収装置
２          ガラス板
３          パレット
４          糸状スペーサー
１０              押えローラー
１１          エジェクタ
１２          バランスウェイト取付用軸
１３          回収ボックス
１４          ロータリーエンコーダ
２０          ロボットハンド
２１          吸着パッド
【図１】
2004182381.tif 000003
【図２】
2004182381.tif 000004
【図３】
2004182381.tif 000005
【図４】
2004182381.tif 000006