(57)【要約】【課題】ブレーキアシスト制御および坂道発進制御を行うことができる軽量で低コストなブレーキ液圧制御装置を提供することである。【解決手段】ブレーキアシスト制御ではマスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続された電磁圧力制御弁の制御差圧がアシスト増加液圧に設定される。ブレーキ液供給装置によりホイールシリンダと電磁圧力制御弁との間にブレーキ液が供給されてホイールシリンダに供給される液圧がマスタシリンダから送出される液圧よりアシスト増加液圧だけ高くなり、大きい制動力が車輪に付与される。坂道発進制御が実施されると、電磁圧力制御弁の制御差圧が停止保持液圧に設定される。ブレーキペダルが解放されてマスタシリンダから送出される液圧がゼロになってもホイールシリンダ内に停止保持液圧が封じ込められ、車輪に制動力が付与されて車両は停止状態を保持される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキペダルの操作力に応じた液圧のブレーキ液を送出するマスタシリンダから制動力発生装置のホイールシリンダにブレーキ液が供給されて車輪に制動力を付与するブレーキ装置において、入口ポートおよび出口ポートが前記マスタシリンダおよび前記ホイールシリンダに夫々接続され前記出口ポートの液圧が前記入口ポートの液圧より制御電流に応じてゼロから制御差圧だけ高くなるように圧力制御する電磁圧力制御弁と、前記電磁圧力制御弁の出口ポートに吐出ポートが接続され入口ポートに吸入ポートが接続された液圧ポンプと、ブレーキアシスト制御時には前記電磁圧力制御弁の制御差圧をアシスト増加液圧に設定し前記液圧ポンプを作動し、坂道発進制御時には前記電磁圧力制御弁の制御差圧を停止保持液圧に設定する制御手段を備えたことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項２】
請求項１において、インポートが前記電磁圧力制御弁の出口ポートに接続されアウトポートが前記ホイールシリンダに接続され排出ポートがリザーバに接続され前記電磁圧力制御弁の出口ポートと前記ホイールシリンダとの間を連通、遮断、またはリザーバに連通する液圧制御弁装置を設け、前記出口ポートと前記インポートとの間に前記液圧ポンプの吐出ポートを該吐出ポートへの液流を阻止する逆止弁を介して接続し、前記排出ポートと前記リザーバとの間に前記吸入ポートを該吸入ポートへの液流を許容する逆止弁を介して接続したことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記停止保持液圧と前記アシスト増加液圧とを異ならせたことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、前記ブレーキアシスト制御を実施中に坂道発進制御を実施する場合、前記電磁圧力制御弁の制御差圧をアシスト増加液圧から前記停止保持液圧に変更設定することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、前記坂道発進制御を実施中にブレーキアシスト制御を実施する場合、前記電磁圧力制御弁の制御差圧を前記停止保持液圧に継続設定することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マスタシリンダから制動力発生装置のホイールシリンダにブレーキ液を供給して各車輪に制動力を付与するブレーキ装置においてホイールシリンダに供給される液圧を制御するブレーキ液圧制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、通常制御時にはブレーキペダルの踏力に応じた液圧を送出するマスタシリンダから各車輪の制動力発生装置のホイールシリンダにブレーキ液を供給して車輪に制動力を付与し、緊急ブレーキが指令された場合などのブレーキアシスト制御時にはマスタシリンダとホイールシリンダとの間を電磁開閉弁で遮断してホイールシリンダに液圧ポンプから液圧を供給して通常時に比して大きな制動力を車輪に付与するブレーキアシスト制御が特開平９−２７２４１８号公報に記載されている。
【０００３】
また、マスタシリンダと各車輪に設けられた制動力発生装置のホイールシリンダとの間に電磁弁を接続し、坂道発進時にホイールシリンダ内にブレーキ液圧を電磁弁により封じ込めて車両の停止を保持する坂道発進制御において、傾斜センサにより路面の傾斜状態を検出し、傾斜センサの検出信号に応じて電磁弁を開閉制御してホイールシリンダ内の過剰液圧を減圧しておくことにより、坂道発進時にホイールシリンダ内の液圧をショックなく迅速に解除可能とし、良好な操作感で円滑に発進できるようにした坂道発進制御が実開平６−７４５４２号公報に記載されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平９−２７２４１８号公報（第１９ページ、図８）
【０００５】
【特許文献２】
実開平６−７４５４２号公報（第２ページ、図１，２）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上述のブレーキアシスト制御および坂道発進制御の両機能を行うことができるブレーキ液圧制御装置が求められているが、両制御を行うための装置を夫々独立してマスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続するだけでは重量、価格面で不利になる。
【０００７】
本発明は、係る従来の不具合を解消するためになされたもので、ブレーキアシスト制御および坂道発進制御を行うことができる軽量で低コストなブレーキ液圧制御装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明の構成上の特徴は、ブレーキペダルの操作力に応じた液圧のブレーキ液を送出するマスタシリンダから制動力発生装置のホイールシリンダにブレーキ液が供給されて車輪に制動力を付与するブレーキ装置において、入口ポートおよび出口ポートが前記マスタシリンダおよび前記ホイールシリンダに夫々接続され前記出口ポートの液圧が前記入口ポートの液圧より制御電流に応じてゼロから制御差圧だけ高くなるように圧力制御する電磁圧力制御弁と、前記電磁圧力制御弁の出口ポートに吐出ポートが接続され入口ポートに吸入ポートが接続された液圧ポンプと、ブレーキアシスト制御時には前記電磁圧力制御弁の制御差圧をアシスト増加液圧に設定し前記液圧ポンプを作動し、坂道発進制御時には前記電磁圧力制御弁の制御差圧を停止保持液圧に設定する制御手段を備えたことである。
【０００９】
請求項２に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、インポートが前記電磁圧力制御弁の出口ポートに接続されアウトポートが前記ホイールシリンダに接続され排出ポートがリザーバに接続され前記電磁圧力制御弁の出口ポートと前記ホイールシリンダとの間を連通、遮断、またはリザーバに連通する液圧制御弁装置を設け、前記出口ポートと前記インポートとの間に前記液圧ポンプの吐出ポートを該吐出ポートへの液流を阻止する逆止弁を介して接続し、前記排出ポートと前記リザーバとの間に前記吸入ポートを該吸入ポートへの液流を許容する逆止弁を介して接続したことである。
【００１０】
請求項３に係る発明の構成上の特徴は、請求項１または２において、前記停止保持液圧と前記アシスト増加液圧とを異ならせたことである。
【００１１】
請求項４に係る発明の構成上の特徴は、請求項１乃至３のいずれかにおいて、前記ブレーキアシスト制御を実施中に坂道発進制御を実施する場合、前記電磁圧力制御弁の制御差圧をアシスト増加液圧から前記停止保持液圧に変更設定することである。
【００１２】
請求項５に係る発明の構成上の特徴は、請求項１乃至３のいずれかにおいて、前記坂道発進制御を実施中にブレーキアシスト制御を実施する場合、前記電磁圧力制御弁の制御差圧を前記停止保持液圧に継続設定することである。
【００１３】
【発明の作用・効果】
上記のように構成した請求項１に係る発明においては、ブレーキアシスト制御開始の判定がなされると、マスタシリンダとホイールシリンダとの間に接続された電磁圧力制御弁の制御差圧がアシスト増加液圧に設定される。この状態で液圧ポンプが作動されてホイールシリンダと電磁圧力制御弁との間にブレーキ液が供給されてホイールシリンダに供給される液圧がマスタシリンダから送出される液圧よりアシスト増加液圧だけ高くなり、通常の制動力より大きい制動力が車輪に付与される。坂道発進制御が実施されると、電磁圧力制御弁の制御差圧が停止保持液圧に設定される。これにより、ブレーキペダルが解放されてマスタシリンダから送出される液圧がゼロになってもホイールシリンダ内に停止保持液圧が封じ込められ、車輪に制動力が付与されて車両は停止状態を保持される。
【００１４】
このように電磁圧力制御弁を共用し制御差圧を替えるだけでブレーキアシスト制御および坂道発進制御を行えるようにしたので、両機能を備えた軽量で低コストなブレーキ液圧制御装置を提供することができる。
【００１５】
上記のように構成した請求項２に係る発明においては、液圧制御弁装置のインポートは電磁圧力制御弁の出口ポート、アウトポートはホイールシリンダ、排出ポートはリザーバに接続され、インポートから液圧ポンプの吐出ポートへの液流は逆止弁により阻止される。電磁圧力制御弁の出口ポートとホイールシリンダとの間は液圧制御弁装置の作動により連通、遮断、またはリザーバに連通される。これにより、通常制御、ブレーキアシスト制御、坂道発進制御においてホイールシリンダ内の液圧を増圧、保持、減圧して所望液圧に制御することができる。
【００１６】
上記のように構成した請求項３に係る発明においては、停止保持液圧とアシスト増加液圧とを坂道発進制御およびブレーキアシスト制御に適した液圧差として夫々設定して電磁圧力制御弁に発生させることができる。
【００１７】
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、ブレーキアシスト制御を実施中に坂道発進制御を実施する場合、電磁圧力制御弁の制御差圧をアシスト増加液圧から停止保持液圧に変更設定するので、ホイールシリンダに作用する液圧をショックなく円滑に変更することができる。
【００１８】
上記のように構成した請求項５に係る発明においては、坂道発進制御を実施中にブレーキアシスト制御を実施する場合、電磁圧力制御弁の制御差圧を停止保持液圧に継続設定するので、車両を坂道に確実に停止することができる。
【００１９】
【実施の形態】
以下、本発明に係るブレーキ液圧制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態に係るブレーキ液圧制御装置１では運転者がブレーキペダル２を踏むことにより左右の前輪３ｆｌ，３ｆｒおよび左右の後輪３ｒｌ，３ｒｒに夫々制動力を付与する略同じ構成の前輪ブレーキ系統４ｆおよび後輪ブレーキ系統４ｒが分離して設けられている。図１において前輪および後輪ブレーキ系統４ｆ，４ｒを夫々構成する構成部品は構成および作動が同じであるので、夫々対応する構成部品には同一の算用数字にローマ字のｆ、ｒを夫々付加した参照符号を付して前後を区別した。さらに、左右輪における同一構成部品には、前後輪を区別するローマ字のｆ、ｒの次にｌ、ｒを付加して左右を区別した。なお、明細書中で構成部品を前後左右の区別無く示すときは対応する算用数字のみを参照番号として付した。
【００２０】
５はデュアルマスタシリンダで、ブレーキペダル２が踏まれると踏力に応じた液圧のブレーキ液を前後輪用の液圧室５ｆ，５ｒから管路６ｆ，６ｒに送出する。７はブレーキペダル２により前後方向に軸動される作動ロッドとマスタシリンダ５のピストンロッドとの間に介在されたバキュームブースタで、エンジンの吸気負圧をダイヤフラムに作用させてブレーキペダルに作用する踏力を倍力する。８はブレーキ液を貯溜するリザーバで、デュアルマスタシリンダ５にブレーキ液を補給する。
【００２１】
デュアルマスタシリンダ５から送出された液圧は管路６ｆ，６ｒにより左右のホイールシリンダ１０ｆｌ，１０ｆｒ，１０ｒｌ，１０ｒｒに夫々供給され、例えばディスクブレーキのブレーキシューを作動して左右の前輪３ｆｌ，３ｆｒ、左右の後輪３ｒｌ，３ｒｒに制動力を付与する。ホイールシリンダ１０およびディスクブレーキ等によって制動力発生装置１１が構成されている。
【００２２】
１２ｆ，１２ｒは電磁圧力制御弁をなすソレノイド液圧比例制御弁で、その入口ポートおよび出口ポートがマスタシリンダ５の液圧室５ｆ，５ｒおよびホイールシリンダ１０ｆｌ，１０ｆｒおよび１０ｒｌ，１０ｒｒに管路６ｆ，６ｒにより夫々接続されている。ソレノイド液圧比例制御弁１２は出口ポートの液圧が入口ポートの液圧よりリニアソレノイド１４に印加される制御電流に応じてゼロから制御差圧だけ高くなるように圧力制御するものである。坂道に停止した車両の発進時に傾斜センサ９が停車路面の傾斜を検出して坂道発進制御が実施されると、ソレノイド液圧比例制御弁１２のリニアソレノイド１４には入口ポートの液圧がゼロに低下しても出口ポートに制御差圧である停止保持液圧が保持されるように停止保持液圧に応じた制御電流が印加される。また、例えばブレーキペダル２が強く早く踏込まれたことが、マスタシリンダ５の液圧室５ｆに接続されたブレーキ液圧センサ１６の計測値およびその上昇割合から検出され、緊急ブレーキと判定されると、ソレノイド液圧比例制御弁１２のリニアソレノイド１４には出口ポートの液圧が入口ポートの液圧よりアシスト増加液圧だけ高くなるようにアシスト増加液圧に応じた制御電流が印加される。通常制御の場合、電磁圧力制御弁１２はリニアソレノイド１４の無勢により開位置にシフトされ、入口ポートと出口ポートとが直通される。ソレノイド液圧比例制御弁１２ｒ，１２ｆの入口ポートおよび出口ポート間には入口ポートから出口ポートへの液流を許容する逆止弁が接続されている。
【００２３】
ソレノイド液圧比例制御弁１２ｒ，１２ｆの各出口に接続された管路６ｒ，６ｆは分岐されて左右の前輪用ホイールシリンダ１０ｆｌ，１０ｆｒおよび左右の後輪用ホイールシリンダ１０ｒｌ，１０ｒｒにソレノイド開閉弁１７ｆｌ，１７ｆｒおよび１７ｒｌ，１７ｒｒを介して夫々接続されている。ソレノイド開閉弁１７ｆｌ，１７ｆｒ，１７ｒｌ，１７ｒｒの各インポートおよびアウトポート間にはアウトポート側からインポート側への液流を許容する逆止弁が接続されている。ソレノイド開閉弁１７ｆｌ，１７ｆｒおよび１７ｒｌ，１７ｒｒの各アウトポートとリザーバ１８ｆおよび１８ｒとの間には、ソレノイド開閉弁１９ｆｌ，１９ｆｒおよび１９ｒｌ，１９ｒｒが夫々接続されている。リザーバ１８ｆ，１８ｒは有底のケーシングを弱い圧縮スプリングで付勢されたピストンで密閉して構成されている。ソレノイド開閉弁１７および１９によりホイールシリンダ１０内の圧力を増圧、保持、減圧制御する液圧制御弁装置２０が構成され、ソレノイド開閉弁１７のインポートおよびアウトポートが液圧制御弁装置２０のインポートおよびアウトポートをなし、ソレノイド開閉弁１９のアウトポートが液圧制御弁装置２０の排出ポートをなしている。
【００２４】
２１ｆ，２１ｒはモータ２２により回転駆動される液圧ポンプで、その吐出ポートが該吐出ポートへの液流を阻止する逆止弁１３ｆ，１３ｒを介してソレノイド液圧比例制御弁１２ｆ，１２ｒの出口ポートと液圧制御弁装置２０ｆ，２０ｒのインポートとの間に接続され、吸入ポートがソレノイド液圧比例制御弁１２ｆ，１２ｒの入口ポートに電磁開閉弁２３ｆ，２３ｒを介して接続されている。液圧ポンプ２１ｆ，２１ｒの吸入ポートは該吸入ポートへの液流を許容する逆止弁１５ｆ，１５ｒを介して液圧制御弁装置２０ｆ，２０ｒの排出ポートとリザーバ１８ｆ，１８ｒとの間にも接続されている。２４ｆ，２４ｒは液圧ポンプ２１ｆ，２１ｒから吐出された液圧の脈動を吸収するためのダンパである。
【００２５】
ブレーキ液圧制御装置１のＣＰＵを内蔵した電子制御ユニット２５は、各車輪３の車輪速度を検出する車輪速センサ２６、ブレーキペダル２の踏み込みの有無を検出するフットブレーキセンサ２７、ブレーキ液圧を検出するブレーキ液圧センサ１６、アクセルの踏み込み量を検出するスロットル開度センサ２８、クラッチの接離を検出するクラッチストロークセンサ２９、車両走行路面の傾斜角度を検出する傾斜センサ９から各検出信号が入力され、これら検出信号に基づいて各プログラムを実行し、制御信号をソレノイド液圧比例制御弁１２ｒ，１２ｆ、液圧制御弁装置２０ｆ，２０ｒ、モータ２２、電磁開閉弁２３ｆ，２３ｒ等に出力し、制動力発生装置１１のホイールシリンダ１０内の液圧を制御して車輪３に付与される制動力を制御する。
【００２６】
次に、上記実施の形態に係るブレーキ液圧制御装置の作動について説明する。通常制御の場合、ブレーキペダル２が踏まれてマスタシリンダ５の各圧力室５ｆ，５ｒから送出されたブレーキ液圧は、開位置にシフトされたソレノイド液圧比例制御弁１２ｆ，１２ｒおよびソレノイド開閉弁１７を通って各ホイールシリンダ１０に供給され、各車輪３にブレーキ力が付与される。このときアンチスキッドブレーキ制御を要求する条件が成立すると、電子制御ユニット２５はアンチスキッドブレーキ制御を行って各ソレノイド開閉弁１７，１９を開閉し、各ホイールシリンダ１０内の液圧を制御し、各車輪３が路面に対してスリップしないように各車輪に付与する制動力を増大、保持、減少する。
【００２７】
電子制御ユニット２５は図２に示すブレーキ液圧制御のメインプログラムを一定時間間隔で実行し、ステップＳ１でブレーキアシスト制御の要求の有無が判定される。ブレーキアシスト制御は、緊急にブレーキをかけた場合や、強い制動力を発生させている時などのように通常時に比して大きい制動力を発生する必要があるときに要求される。たとえば緊急時は、ブレーキペダル２が速く踏まれると、マスタシリンダ５から送出されるブレーキ液の液圧が急激に上昇する。液圧室５ｆから送出されるブレーキ液圧がブレーキ液圧センサ１６により検出され、検出値の増加割合が所定値以上である場合にブレーキアシスト制御の要求有りと判定される。又、マスタシリンダ５の圧力が大きい場合は、運転者がさらに制動力を必要としていると判断し、ブレーキアシスト制動の要求有りと判定される。要求が或る場合、図３のブレーキアシスト制御開始判定プログラムが実行され（ステップＳ２）、車両速度Ｖが所定速度Ｖ１以上であり（ステップＳ２１）、ブレーキ液圧センサ１６により検出されたマスタシリンダ５から送出されたブレーキ液圧が所要液圧より低くて制動力不足と判定されると（ステップＳ２２）、ブレーキアシスト制御フラッグがセットされる（ステップＳ２３）。ステップＳ４〜Ｓ６で坂道発進制御に関する処理が行われ、続いて図７に示す制御差圧決定処理プログラムが実行される。（テップＳ７）。車両速度Ｖは車輪速センサ２６により検出された従動輪、例えば後輪３ｒｌ，３ｒｒの車輪速度Ｓｒｌ，Ｓｒｒの平均値から求められる。
【００２８】
ステップＳ７１において坂道発進制御フラッグがセットされているか否か判定した後、ステップＳ７３でブレーキアシスト制御フラッグがセットされているか否か判定され、セットされているのでステップＳ７４でソレノイド液圧比例制御弁１２の制御差圧をアシスト増加液圧４Ｍｐａに決定してメインプログラムに戻る。セットされていない場合は通常制御でありステップＳ７５で制御差圧は０Ｍｐａとされる。ステップＳ８において図８のバルブ処理プログラムが実行される。ステップＳ８１で制御差圧が７Ｍｐａか否か判定され、否であるのでステップＳ８３で制御差圧が４Ｍｐａか否判定され、４Ｍｐａであるのでソレノイド液圧比例制御弁１２のリニアソレノイド１４に０．４Ａの制御電流が印加される（ステップＳ８４）。この状態で液圧ポンプ２１がモータ２２により駆動され、ソレノイド開閉弁２３が開位置に切換えられ、ソレノイド開閉弁１７，１９は夫々開位置および閉位置にシフトされているので、ブレーキ液が液圧ポンプ２１、ソレノイド液圧比例制御弁１２、ソレノイド開閉弁２３間を循環され、ホイールシリンダ１０に供給される液圧がマスタシリンダ５から送出されている液圧よりアシスト増加液圧４Ｍｐａだけ高くなり、通常時に比して大きな制動力が車輪に付与される。このときもアンチスキッドブレーキ制御を要求する条件が成立すると、電子制御ユニット２５はアンチスキッドブレーキ制御を行う。ステップＳ８３で否の場合リニアソレノイド１４に制御電流は印加されない（ステップＳ８５）。
【００２９】
ブレーキペダル２が踏込まれた状態では、ブレーキ液圧センサ１６の検出値の増加割合は小さくなるので、ステップＳ１でブレーキアシスト制御の要求無しと判定され、ステップＳ３で図４のブレーキアシスト制御終了判定プログラムが実行される。ステップＳ３１で車両速度Ｖが所定速度Ｖ２より小さく車両停止状態か否か、フットブレーキセンサ２７がオフでブレーキペダル２が操作されていないか否か、電源がオフされたか否かが判定され、いずれかの条件が成立するとステップＳ３２でブレーキ操作は終了したと判定されブレーキアシスト制御フラッグがクリアされる。
【００３０】
メインプログラムのステップＳ４において坂道発進制御要求の有無が判定される。坂道発進制御は、車両が坂道に停止した場合、発進時にホイールシリンダに停止保持液圧を保持し、車輪３に制動力を付与して車両を停止保持する制御である。走行路面が坂道であることが傾斜センサ９により検出され、且つ坂道発進制御フラッグがセットされていないと、坂道発進制御要求有りと判定される（ステップＳ４）。要求が有る場合、坂道発進制御開始判定プログラムが実行され（ステップＳ５）、図５において車両速度Ｖが所定速度Ｖ３以下であり（ステップＳ５１）、フットブレーキセンサ２７によりブレーキペダル２が踏まれていないことが検出され、クラッチストロークセンサ２９によりクラッチが切られていることが検出され、且つスロットル開度センサ２８によりアクセルが踏まれていないことが検出されると（ステップＳ５２）、坂道発進制御が必要と判定され坂道発進制御フラッグがセットされる（ステップＳ５３）。続いて制御差圧決定処理プログラムが実行され、ステップＳ７１で坂道発進制御フラッグがセットされていることが判定され、ステップＳ７２でソレノイド液圧比例制御弁１２の制御差圧を停止保持液圧７Ｍｐａに決定してメインプログラムに戻る。バルブ処理プログラムが実行され（ステップＳ８）、図８のステップＳ８１で制御差圧が７Ｍｐａであることが判定され、ソレノイド液圧比例制御弁１２のリニアソレノイド１４に０．７Ａの制御電流が印加される（ステップＳ８２）。これにより坂道発進時にブレーキペダル２が解放されてマスタシリンダ５から送出されるブレーキ液圧がゼロになっても、ホイールシリンダ１０には停止保持液圧７Ｍｐａが保持され車輪３に制動力の付与が継続される。
【００３１】
坂道発進制御フラッグがセットされていると、ステップＳ４で坂道発進制御要求無しと判定され、ステップＳ６で図６の坂道発進制御終了判定プログラムが実行される。車両速度Ｖが所定値Ｖ４以上となり車両発進状態であることが検出され、またはクラッチストロークセンサ２９によりクラッチが接続されたことが検出され、または電源がオフされると（ステップＳ６１）、坂道発進の終了と判定され坂道発進制御フラッグがクリアされる（ステップＳ６２）。
【００３２】
坂道を走行中に急ブレーキを踏んでブレーキアシスト制御が実施され、車両速度Ｖが所定速度Ｖ３より減少した状態でブレーキペダル２が解放され、ブレーキアシスト制御中に坂道発進制御が実施され、各プログラムの実行タイミングによりブレーキアシスト制御フラッグがクリアされる前に坂道発進制御フラッグがセットされた場合について説明する。この場合、ブレーキアシスト制御フラッグがクリアされる設定速度Ｖ２は極めて低速度であり、坂道発進制御フラッグがセットされる所定速度Ｖ３と等しいか僅かに小さい速度である。ブレーキアシスト制御においては、ソレノイド液圧比例制御弁１２のリニアソレノイド１４に０．４Ａの制御電流が印加され、液圧ポンプ２１がモータ２２により駆動され、ソレノイド開閉弁２３が開位置に切換えられ、ブレーキ液が液圧ポンプ２１、ソレノイド液圧比例制御弁１２、ソレノイド開閉弁２３間を循環され、ホイールシリンダ１０に供給される液圧がマスタシリンダ５から送出されている液圧よりアシスト増加液圧４Ｍｐａだけ高くなり、通常時に比して大きな制動力が車輪に付与されている。
【００３３】
車両速度Ｖが所定速度Ｖ３以下になった状態で、ブレーキペダル２が解放されると、走行路面が坂道であることが傾斜センサ９により検出され、ブレーキペダル２が踏まれていないことがフットブレーキセンサ２７により検出され、クラッチが切られていることがクラッチストロークセンサ２９により検出され、且つアクセルが踏まれていないことがスロットル開度センサ２８により検出されて、坂道発進制御が実施される。ブレーキペダル２が踏まれていないことがフットブレーキセンサ２７により検出されるとブレーキアシスト制御終了判定プログラムによりブレーキアシスト制御が終了される。坂道発進制御開始判定プログラムとブレーキアシスト制御終了判定プログラムの実行タイミングにより、ブレーキアシスト制御フラッグおよび坂道発進制御フラッグが共にセットされた状態になると、制御差圧決定処理プログラムおよびバルブ制御処理プログラムによりソレノイド液圧比例制御弁１２の制御差圧が停止保持液圧４Ｍｐａからアシスト増加液圧７Ｍｐａに変更設定され、リニアソレノイド１４の印加電流が０．４Ａから０．７Ａに変更される。このように、ソレノイド液圧比例制御弁１２の制御差圧が、ブレーキアシスト制御時の４Ｍｐａをベースにして７Ｍｐａに変更されるので、ホイールシリンダに作用する液圧はショックなく円滑に変更される。
【００３４】
次に、坂道発進制御中で坂道発進制御フラッグがクリアされる前に急ブレーキが踏まれてブレーキアシスト制御フラッグがセットされ、坂道発進制御中にブレーキアシスト制御が実施された場合、制御差圧決定処理プログラムおよびバルブ制御処理プログラムの実行によりソレノイド液圧比例制御弁１２の制御差圧が坂道発進制御の停止保持液圧７Ｍｐａに維持設定され、リニアソレノイド１４の印加電流が０．７Ａに維持される。このように、ソレノイド液圧比例制御弁１２の制御差圧が、坂道発進制御時の停止保持液圧７Ｍｐａに維持されるので、車両を坂道に確実に停止することができる。
【００３５】
上記実施形態においては、坂道発進制御の停止保持液圧をブレーキアシスト制御のアシスト増加液圧より高くしているが、坂道発進制御およびブレーキアシスト制御に夫々適した異なる液圧差を電磁圧力制御弁に制御差圧として発生させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】ブレーキ液圧制御装置の実施形態の油圧回路図と電子制御ユニットのブロック図を併記した系統図。
【図２】ブレーキ液圧制御のメインプログラムを示す図。
【図３】ブレーキアシスト制御開始判定プログラムを示す図。
【図４】ブレーキアシスト制御終了判定プログラムを示す図。
【図５】坂道発進制御開始判定プログラムを示す図。
【図６】坂道発進制御終了判定プログラムを示す図。
【図７】制御差圧決定処理プログラムを示す図。
【図８】バルブ制御処理プログラムを示す図。
【符号の説明】
１…ブレーキ液圧制御装置、２…ブレーキペダル、３…車輪、４…ブレーキ系統、５…マスタシリンダ、６…管路、９…傾斜センサ、１０…ホイールシリンダ、１１…制動力発生装置、１２…ソレノイド液圧比例制御弁（電磁圧力制御弁）、１３，１５…逆止弁、１４…リニアソレノイド、１６…ブレーキ液圧センサ、１７，１９，２３…ソレノイド開閉弁、２０…液圧制御弁装置、２１…液圧ポンプ、２２…モータ、２５…電子制御ユニット、２６…車輪速センサ、２７…フットブレーキセンサ、２８…スロットル開度センサ、２９…クラッチストロークセンサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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