(57)【要約】【課題】被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている駆動ユニットの被駆動部材と駆動部材との張り付きを開放することができる電子機器及び撮像装置を提供する。【解決手段】電源投入時に、第１駆動回路１０３及び第２駆動回路１０５は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に駆動し、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とが同時に駆動される際に、第１位置検出回路１０４及び第２位置検出回路１０６は、被駆動部材が駆動しているか否かを検出し、第１駆動回路１０３及び第２駆動回路１０５は、第１位置検出回路１０４及び第２位置検出回路１０６によって被駆動部材の駆動が確認されない場合、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを被駆動部材の駆動が確認されるまで同時に駆動し、第１位置検出回路１０４及び第２位置検出回路１０６によって被駆動部材の駆動が確認された場合、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０本来の動作を行う。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駆動ユニットと、
前記複数の駆動ユニットのうちの少なくとも１の駆動ユニットは被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されており、
電源投入時、もしくは前記１の駆動ユニットの駆動開始時に、前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとを同時に駆動する駆動回路と、
前記駆動回路によって前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとが同時に駆動される際に、前記被駆動部材が駆動しているか否かを検出する検出回路とを備える電子機器において、
前記駆動回路は、前記検出回路によって被駆動部材の駆動が確認されない場合、前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとを同時に駆動し、前記検出回路によって被駆動部材の駆動が確認された場合、前記１の駆動ユニット本来の動作を行うことを特徴とする電子機器。
【請求項２】
複数の駆動ユニットと、
前記複数の駆動ユニットのうちの少なくとも１の駆動ユニットは被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されており、
電源投入時、もしくは前記１の駆動ユニットの駆動開始時に、前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとを順に駆動する駆動回路と、
前記駆動回路によって前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとが順に駆動される際に、前記被駆動部材が駆動しているか否かを検出する検出回路とを備える電子機器において、
前記駆動回路は、前記検出回路によって被駆動部材の駆動が確認されない場合、前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとを順に駆動し、前記検出回路によって被駆動部材の駆動が確認された場合、前記１の駆動ユニット本来の動作を行うことを特徴とする電子機器。
【請求項３】
被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている前記１の駆動ユニットは、前記駆動回路によって、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つが駆動されることによる振動が伝わる位置に配置されていることを特徴とする請求項１又は２記載の電子機器。
【請求項４】
前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとは、同一の筐体に配置されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の電子機器。
【請求項５】
複数の画素が２次元的に配置されてなる撮像面に結像される光像を各画素で電気信号に光電変換する撮像素子と、
前記光像を前記撮像面に結像する光学系とを備える撮像装置において、
前記光学系及び前記撮像素子のうちの少なくとも一方を駆動する駆動部が請求項１〜４のいずれかに記載の電子機器からなることを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の駆動ユニットを備え、前記複数の駆動ユニットのうちの少なくとも１つの駆動ユニットは被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている電子機器及び撮像装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、撮影レンズ等が取り付けられた被駆動部材を棒状の駆動部材に所定の摩擦力を有するように結合させると共に、その駆動部材の一方端に圧電素子を固着して構成されたインパクト型圧電アクチュエータからなる駆動ユニットが知られており、このような駆動ユニットを用いた電子機器（例えば、撮像装置）が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、上記のインパクト型圧電アクチュエータからなる駆動ユニットでは、被駆動部材と駆動部材とが接触した状態で、駆動されずに長時間放置された場合、駆動部材表面の樹脂によって駆動部材と被駆動部材とが張り付いてしまい、駆動ユニットに駆動電圧を印加しても被駆動部材が駆動されないという不具合が生じる可能性があった。
【０００４】
そこで、このような問題を解決するために、駆動周波数や駆動電圧を変化させることにより、被駆動部材と駆動部材との張り付きを剥がす方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−１０３７７２号公報
【特許文献２】
特開２０００−１８４７５７号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献２における振動型モータ（超音波モータ）は、弾性振動体（ステータ）の一端面にリング状に形成された圧電素子を励振させることにより、ステータの表面に進行波を発生させ、スライダをステータに一定の圧力で圧着することにより、両者間に発生する摩擦力によってスライダを駆動するものである。そのため、積層させた圧電素子の一方端を支持部材に固着させ、他方端をロッド状の駆動部材に固着させ、圧電素子を伸縮させることによって、駆動部材に所定の摩擦力で係合される被駆動部材を駆動するようなアクチュエータについては、上記特許文献２の方法では被駆動部材と駆動部材との張り付きを開放できない場合がある。
【０００７】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたもので、被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている駆動ユニットの被駆動部材と駆動部材との張り付きを開放することができる電子機器及び撮像装置を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る電子機器は、複数の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの少なくとも１の駆動ユニットは被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されており、電源投入時、もしくは前記１の駆動ユニットの駆動開始時に、前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとを同時に駆動する駆動回路と、前記駆動回路によって前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとが同時に駆動される際に、前記被駆動部材が駆動しているか否かを検出する検出回路とを備える電子機器において、前記駆動回路は、前記検出回路によって被駆動部材の駆動が確認されない場合、前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとを同時に駆動し、前記検出回路によって被駆動部材の駆動が確認された場合、前記１の駆動ユニット本来の動作を行う。
【０００９】
この構成によれば、複数の駆動ユニットのうちの少なくとも１の駆動ユニットは被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されており、電源投入時、もしくは１の駆動ユニットの駆動開始時に、１の駆動ユニットと、複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとが同時に駆動される。そして、１の駆動ユニットと、複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとが同時に駆動される際に、被駆動部材が駆動しているか否かが検出される。ここで、被駆動部材の駆動が確認されない場合、１の駆動ユニットと、複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとが、被駆動部材の駆動が確認されるまで同時に駆動される。また、被駆動部材の駆動が確認された場合、１の駆動ユニット本来の動作が行われる。
【００１０】
このように、被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている１の駆動ユニットの被駆動部材と駆動部材とが張り付いている場合、この１の駆動ユニットと他の駆動ユニットとを同時に駆動することによって、他の駆動ユニットの駆動時の振動が１の駆動ユニットに伝達されるので、伝達される振動によって１の駆動ユニットの被駆動部材と駆動部材との張り付きを開放することができ、動作不良を起こすことのない電子機器を提供することができる。
【００１１】
また、本発明に係る電子機器は、複数の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの少なくとも１の駆動ユニットは被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されており、電源投入時、もしくは前記１の駆動ユニットの駆動開始時に、前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとを順に駆動する駆動回路と、前記駆動回路によって前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとが順に駆動される際に、前記被駆動部材が駆動しているか否かを検出する検出回路とを備える電子機器において、前記駆動回路は、前記検出回路によって被駆動部材の駆動が確認されない場合、前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとを順に駆動し、前記検出回路によって被駆動部材の駆動が確認された場合、前記１の駆動ユニット本来の動作を行う。
【００１２】
この構成によれば、複数の駆動ユニットのうちの少なくとも１の駆動ユニットは被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されており、電源投入時、もしくは１の駆動ユニットの駆動開始時に、１の駆動ユニットと、複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとが順に駆動される。そして、１の駆動ユニットと、複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとが順に駆動される際に、被駆動部材が駆動しているか否かが検出される。ここで、被駆動部材の駆動が確認されない場合、１の駆動ユニットと、複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとが、被駆動部材の駆動が確認されるまで順に駆動される。また、被駆動部材の駆動が確認された場合、１の駆動ユニット本来の動作が行われる。
【００１３】
このように、被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている１の駆動ユニットの被駆動部材と駆動部材とが張り付いている場合、この１の駆動ユニットと他の駆動ユニットとを順に駆動することによって、他の駆動ユニットの駆動時の振動が１の駆動ユニットに伝達されるので、伝達される振動によって１の駆動ユニットの被駆動部材と駆動部材との張り付きを開放することができ、動作不良を起こすことのない電子機器を提供することができる。
【００１４】
また、上記の電子機器において、被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている前記１の駆動ユニットは、前記駆動回路によって、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つが駆動されることによる振動が伝わる位置に配置されている。
【００１５】
この構成によれば、被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている１の駆動ユニットは、複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つが駆動回路によって駆動されることによる振動が伝わる位置に配置されているので、この複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つが駆動されることによって発生する振動を１の駆動ユニットに伝えることができ、被駆動部材と駆動部材との張り付きを開放することができる。
【００１６】
また、上記の電子機器において、前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとは、同一の筐体に配置されている。
【００１７】
この構成によれば、被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている１の駆動ユニットと、複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとが同一の筐体内に配置されているので、複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つが駆動されることによって発生する振動を１の駆動ユニットに筐体を介して伝えることができ、被駆動部材と駆動部材との張り付きを開放することができる。
【００１８】
また、本発明の撮像装置は、複数の画素が２次元的に配置されてなる撮像面に結像される光像を各画素で電気信号に光電変換する撮像素子と、前記光像を前記撮像面に結像する光学系とを備える撮像装置において、前記光学系及び前記撮像素子のうちの少なくとも一方を駆動する駆動部が請求項１〜４のいずれかに記載の電子機器からなる。
【００１９】
この構成によれば、複数の画素が２次元的に配置されてなる撮像面に結像される光像を各画素で電気信号に光電変換する撮像素子と、光像を撮像面に結像する光学系とを備える撮像装置において、光学系及び撮像素子のうちの少なくとも一方を駆動し、被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている１の駆動ユニットの被駆動部材と駆動部材とが張り付いている場合、この１の駆動ユニットと他の駆動ユニットとを同時に駆動することによって、他の駆動ユニットの駆動時の振動が１の駆動ユニットに伝達されるので、伝達される振動によって１の駆動ユニットの被駆動部材と駆動部材との張り付きを開放することができ、動作不良を起こすことのない撮像装置を提供することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において同一の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００２１】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態における電子機器の一例を示す図である。図１に示す電子機器１００は、撮像装置（例えば、デジタルカメラ）の手ぶれ補正機構であり、撮像素子基板１、撮像素子２、第１ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）３、第２ＬＥＤ４、第１ＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）５、第２ＰＳＤ６、第１アクチュエータ１０、第２アクチュエータ２０、第１接続部材７、第２接続部材８及びフレーム９で構成される。
【００２２】
撮像素子基板１は撮像素子２が載置される基板である。撮像素子２は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）が２次元状に配置されたエリアセンサの各ＣＣＤの表面に、Ｒ（赤），Ｇ（緑），Ｂ（青）のカラーフィルタが市松模様状に貼り付けられた、いわゆるベイヤー方式と呼ばれる単板式カラーエリアセンサで構成されており、撮影レンズ（図示省略）により結像された被写体の光像を電気信号に変換する。なお、以下の説明では、撮像素子２をＣＣＤ２として説明する。
【００２３】
第１ＬＥＤ３は、ＣＣＤ基板１上に固定されており、ＣＣＤ基板１のＸ軸方向の位置を検出するために第１ＰＳＤ５にスポット光を照射する。第２ＬＥＤ４は、ＣＣＤ基板１上に固定されており、ＣＣＤ基板１のＹ軸方向の位置を検出するために第２ＰＳＤ６にスポット光を照射する。
【００２４】
第１ＰＳＤ５は、カメラ本体に固定されており、第１ＬＥＤ３からのスポット光の入射位置に応じた電流を出力する。第１ＰＳＤ５から出力される出力信号によって、カメラ本体に対するＣＣＤ基板１のＸ軸方向の位置が検出される。
【００２５】
第２ＰＳＤ６は、カメラ本体に固定されており、第２ＬＥＤ４からのスポット光の入射位置に応じた電流を出力する。第２ＰＳＤ６から出力される出力信号によって、カメラ本体に対するＣＣＤ基板１のＹ軸方向の位置が検出される。
【００２６】
第１アクチュエータ１０は、ＣＣＤ２をＸ軸方向に移動させるものであり、支持部材１１、圧電素子１２、駆動部材１３及び被駆動部材１４で構成され、支持部材１１によって不図示のカメラ本体に固定されている。第２アクチュエータ２０は、ＣＣＤ２をＹ軸方向に移動させるものであり、支持部材２１、圧電素子２２、駆動部材２３及び被駆動部材２４で構成され、支持部材２１によって不図示のカメラ本体に固定されている。
【００２７】
電気機械変換素子１２，２２は、例えば、所定の厚みを有する複数枚の圧電基板を各圧電基板間に電極を介して積層した圧電素子であり、積層方向に伸縮する。圧電素子１２，２２は、駆動回路（図示省略）から印加される駆動電圧に応じて伸縮するものであり、その伸縮方向における一方端が支持部材１１，２１に固着されると共に、その他方端が駆動部材３の軸方向における一方端に固着されたものである。このような積層型圧電素子は、バイモルフと比較すると弾性スチフネスが大きいために共振周波数が高く、そのため応答速度が速いという有利な効果がある。さらに、積層型圧電素子は、バイモルフと比較すると発生力も桁違いに大きいという有利な効果がある。圧電基板の厚みは、仕様から必要とされる伸縮量、積層数及び印加電圧などにより決定される。被駆動部材１４，２４は、駆動部材１３，２３上を軸方向に沿って移動可能とされている。
【００２８】
駆動部材１３，２３は、圧電素子１２，２２の伸縮を被駆動部材１４，２４の移動に変換すると共に、被駆動部材１４，２４を支えるガイドである。駆動部材１３，２３の断面形状は、円形、楕円及び矩形などの形状を適用することができるが、被駆動部材１４，２４を安定的に支えスムーズに移動させることができるようにする観点から本実施の形態では円形である。
【００２９】
このように構成されたアクチュエータ１０，２０は、駆動部材１３，２３を軸方向に沿って異なる速度で移動させた際の駆動部材と被駆動部材１４，２４との間に発生する摩擦力の相異を利用して被駆動部材１４，２４を駆動部材１３，２３に対して相対的に移動させるようにしたものである。すなわち、被駆動部材１４，２４と駆動部材１３，２３との間の摩擦力は、駆動部材１３，２３が高速で移動するときは小さくなり、低速で移動するときは大きくなる。このため、駆動部材１３，２３の正方向移動時は低速で行い、負方向移動時は高速で行うことにより被駆動部材１４，２４を駆動部材１３，２３に対して正方向に移動させ（正方向移動）、駆動部材１３，２３の正方向移動時は高速で行い、負方向移動時は低速で行うことにより被駆動部材１４，２４を駆動部材１３，２３に対して負方向に移動させるようにしたものである（負方向移動）。
【００３０】
第１接続部材７は、第１アクチュエータ１０の被駆動部材１４とフレーム９とを接続するものである。第１接続部材７によって、第１アクチュエータ１０の被駆動部材１４とフレーム９とが一体的に移動する。
【００３１】
第２接続部材８は、第２アクチュエータ２０の被駆動部材２４とＣＣＤ基板１とを接続するものである。第２接続部材８によって、第２アクチュエータ２０の被駆動部材２４とＣＣＤ基板１とが一体的に移動する。
【００３２】
フレーム９は、ＣＣＤ基板１の周囲を囲むように配置され、第２アクチュエータ２０の支持部材２１が固定されている。
【００３３】
手ぶれ補正機構では、加速度センサ（図示省略）によってＣＣＤ２のＸ軸方向及びＹ軸方向の加速度を検出し、検出された加速度に基づいてＣＣＤ２のＸ軸方向及びＹ軸方向の駆動量を算出し、算出された駆動量に基づいて第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを駆動することで、常にＣＣＤ２を撮像するのに最適な位置に移動させる。
【００３４】
図２は、第１の実施形態における電子機器の構成を示すブロック図である。図２に示す電子機器１００は、メインスイッチ１０１、制御回路１０２、第１駆動回路１０３、第１アクチュエータ１０、第１位置検出回路１０４、第１ＬＥＤ３、第１ＰＳＤ５、第２駆動回路１０５、第２アクチュエータ２０、第２位置検出回路１０６、第２ＬＥＤ４及び第２ＰＳＤ６を備えて構成される。
【００３５】
メインスイッチ１０１は、電源のオン／オフを切り換えるものである。制御回路１０２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などからなり、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭは、制御回路１０２のＣＰＵの動作を制御する制御プログラムを記憶するものである。ＲＡＭは、演算処理や制御処理などにおける種々のデータを一時的に格納するものである。制御回路１０２は、メインスイッチ１０１、第１駆動回路１０３、第１位置検出回路１０４、第２駆動回路１０５及び第２位置検出回路１０６に接続されており、メインスイッチ１０１、第１位置検出回路１０４及び第２位置検出回路１０６から出力される出力信号に基づいて、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０の駆動制御を行う。
【００３６】
第１駆動回路１０３は、第１アクチュエータ１０の圧電素子１２に接続されており、圧電素子１２に対して所定の駆動電圧を印加することで駆動部材１３を伸縮させ、被駆動部材１４を駆動する。
【００３７】
第１位置検出回路１０４は、第１ＬＥＤ３を発光させるとともに、第１ＰＳＤ５の受光面の受光位置に応じた光電流が入力され、入力される光電流に基づいてＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を検出する。第１位置検出回路１０４は、ＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を検出することによって、第１アクチュエータ１０の被駆動部材１４の位置を検出する。
【００３８】
第２駆動回路１０５は、第２アクチュエータ２０の圧電素子２２に接続されており、圧電素子２２に対して所定の駆動電圧を印加することで駆動部材２３を伸縮させ、被駆動部材２４を駆動する。
【００３９】
第２位置検出回路１０６は、第２ＬＥＤ４を発光させるとともに、第２ＰＳＤ６の受光面の受光位置に応じた光電流が入力され、入力される光電流に基づいてＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を検出する。第２位置検出回路１０６は、ＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を検出することによって、第２アクチュエータ２０の被駆動部材２４の位置を検出する。
【００４０】
なお、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は駆動ユニットに相当し、第１駆動回路１０３及び第２駆動回路１０５は駆動回路に相当し、第１位置検出回路１０４及び第２位置検出回路１０５は検出回路に相当する。
【００４１】
図３は、本実施形態の電子機器における全体処理の概略を示すフローチャートである。
【００４２】
ステップＳ１において、制御回路１０２は、メインスイッチ１０１がオンであるか否かを判断し、メインスイッチ１０１がオンであれば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２に移行し、メインスイッチ１０１がオフであれば（ステップＳ１でＮＯ）、メインスイッチ１０１がオンになるまで待機状態となる。
【００４３】
ステップＳ２において、制御回路１０２は、アクチュエータを正常に駆動させるための初期動作チェック処理を実行する。なお、この初期動作チェック処理については後述する。
【００４４】
ステップＳ３において、制御回路１０２は、撮影などの通常のカメラ動作を行う。
【００４５】
ステップＳ４において、制御回路１０２は、メインスイッチ１０１がオンであるか否かを判断し、メインスイッチ１０１がオンであれば（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ３に移行し、メインスイッチ１０１がオフであれば（ステップＳ４でＮＯ）、撮影処理を終了する。
【００４６】
図４は、第１の実施形態における図３のステップＳ２の初期動作チェック処理を示すフローチャートである。
【００４７】
ステップＳ１０１において、第１位置検出回路１０４は、ＣＣＤ２のＸ軸方向の初期位置を検出し、検出されたＣＣＤ２のＸ軸方向の初期位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０４から出力されたＣＣＤ２のＸ軸方向の初期位置を記憶する。また、第２位置検出回路１０６は、ＣＣＤ２のＹ軸方向の初期位置を検出し、検出されたＣＣＤ２のＹ軸方向の初期位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力されたＣＣＤ２のＹ軸方向の初期位置を記憶する。
【００４８】
ステップＳ１０２において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に正方向に所定時間だけ駆動する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に正方向に駆動する所定時間は１０ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【００４９】
ステップＳ１０３において、第１位置検出回路１０４は、ＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を検出し、検出されたＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０４から出力されたＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を記憶する。また、第２位置検出回路１０６は、ＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を検出し、検出されたＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力されたＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を記憶する。
【００５０】
ステップＳ１０４において、制御回路１０２は、駆動後のＣＣＤ２のＸ軸方向の位置と、ＣＣＤ２のＸ軸方向の初期位置とを比較し、ＣＣＤ２がＸ軸方向に移動したか否かを判断する。ここで、駆動後のＣＣＤ２のＸ軸方向の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、ＣＣＤ２の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、ステップＳ１０５に移行する。駆動後のＸ軸方向の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、ＣＣＤ２の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、ステップＳ１０６に移行する。
【００５１】
ステップＳ１０５において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２の位置がＸ軸方向に変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に正方向に所定時間だけ駆動した後、初期位置から移動した被駆動部材１４の位置を記憶する。
【００５２】
ステップＳ１０６において、制御回路１０２は、駆動後のＣＣＤ２のＹ軸方向の位置と、ＣＣＤ２のＹ軸方向の初期位置とを比較し、ＣＣＤ２がＹ軸方向に移動したか否かを判断する。ここで、駆動後のＣＣＤ２のＹ軸方向の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、ＣＣＤ２の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、ステップＳ１０７に移行する。駆動後のＹ軸方向の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、ＣＣＤ２の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ１０６でＮＯ）、ステップＳ１０８に移行する。
【００５３】
ステップＳ１０７において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２の位置がＹ軸方向に変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に正方向に所定時間だけ駆動した後、初期位置から移動した被駆動部材２４の位置を記憶する。
【００５４】
ステップＳ１０８において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向に移動したか否かを判断する。ここで、ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向共に変化した場合（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するので処理を終了する。ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向共に変化しなかった場合、Ｘ軸方向にのみ変化してＹ軸方向に変化しなかった場合及びＹ軸方向にのみ変化してＸ軸方向に変化しなかった場合（ステップＳ１０８でＮＯ）、第１のアクチュエータ１０及び第２のアクチュエータ２０を再び駆動するためにステップＳ１０９に移行する。
【００５５】
ステップＳ１０９において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に負方向に所定時間だけ駆動する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に正方向に駆動する所定時間は１０ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【００５６】
ステップＳ１１０において、第１位置検出回路１０４は、ＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を検出し、検出されたＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０４から出力されたＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を記憶する。また、第２位置検出回路１０６は、ＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を検出し、検出されたＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力されたＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を記憶する。
【００５７】
ステップＳ１１１において、制御回路１０２は、負方向へ駆動後のＣＣＤ２のＸ軸方向の位置と、負方向へ駆動前（正方向への駆動後）のＣＣＤ２のＸ軸方向の位置とを比較し、ＣＣＤ２がＸ軸方向に移動したか否かを判断する。ここで、負方向へ駆動後のＸ軸方向の位置と負方向へ駆動前のＸ軸方向の位置とが異なる場合、つまり、負方向へ駆動後のＣＣＤ２のＸ軸方向の位置が負方向へ駆動前の位置から変化した場合（ステップＳ１１１でＹＥＳ）、ステップＳ１１２に移行する。負方向へ駆動後のＸ軸方向の位置と負方向へ駆動前のＸ軸方向の位置とが同じである場合、つまり、負方向へ駆動後のＣＣＤ２のＸ軸方向の位置が負方向へ駆動前の位置から変化しなかった場合（ステップＳ１１１でＮＯ）、ステップＳ１１３に移行する。
【００５８】
ステップＳ１１２において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２の位置がＸ軸方向に変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に負方向に所定時間だけ駆動した後、初期位置から移動した被駆動部材１４の位置を記憶する。
【００５９】
ステップＳ１１３において、制御回路１０２は、負方向へ駆動後のＣＣＤ２のＹ軸方向の位置と、負方向へ駆動前（正方向への駆動後）のＣＣＤ２のＹ軸方向の位置とを比較し、ＣＣＤ２がＹ軸方向に移動したか否かを判断する。ここで、負方向へ駆動後のＹ軸方向の位置と負方向へ駆動前のＹ軸方向の位置とが異なる場合、つまり、負方向へ駆動後のＣＣＤ２のＹ軸方向の位置が負方向への駆動前の位置から変化した場合（ステップＳ１１３でＹＥＳ）、ステップＳ１１４に移行する。負方向へ駆動後のＹ軸方向の位置と負方向へ駆動前のＹ軸方向の位置とが同じである場合、つまり、負方向へ駆動後のＣＣＤ２のＹ軸方向の位置が負方向への駆動前の位置から変化しなかった場合（ステップＳ１１３でＮＯ）、ステップＳ１１５に移行する。
【００６０】
ステップＳ１１４において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２の位置がＹ軸方向に変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に負方向に所定時間だけ駆動した後、初期位置から移動した被駆動部材２４の位置を記憶する。
【００６１】
ステップＳ１１５において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向に移動したか否かを判断する。ここで、ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向共に変化した場合（ステップＳ１１５でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するので処理を終了する。ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向共に変化しなかった場合、Ｘ軸方向にのみ変化してＹ軸方向に変化しなかった場合及びＹ軸方向にのみ変化してＸ軸方向に変化しなかった場合（ステップＳ１１５でＮＯ）、第１のアクチュエータ１０及び第２のアクチュエータ２０を再び駆動するためにステップＳ１０２に移行し、ステップＳ１０２以降の処理を実行する。
【００６２】
なお、本実施形態では、上記ステップＳ１１５でＮＯであれば、ステップＳ１０２に移行し、ステップＳ１０２以降の処理が再度行われるが、ステップＳ１０２〜Ｓ１１５までの最初の処理で、ＣＣＤ２をＸ軸方向に移動させる第１アクチュエータ１０及びＣＣＤ２をＹ軸方向に移動させる第２アクチュエータ２０のうちのいずれか一方が正常に駆動していた場合、ステップＳ１０２〜Ｓ１１５までの次回の処理では、正常に駆動するアクチュエータは駆動せずに、正常に駆動していないアクチュエータのみを駆動してもよい。
【００６３】
また、本実施形態では、ステップＳ１０２〜Ｓ１１５までの最初の処理で、ＣＣＤ２をＸ軸方向に移動させる第１アクチュエータ１０及びＣＣＤ２をＹ軸方向に移動させる第２アクチュエータ２０のうちの少なくとも一方が正常に駆動していない場合、ステップＳ１０２〜Ｓ１１５までの次回の処理では、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０の駆動トルクを前回の駆動時よりも高くして駆動してもよい。
【００６４】
このように、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は被駆動部材１４，２４と駆動部材１３，２３とが摩擦係合により保持されており、メインスイッチ１０１がオンにされる電源投入時、もしくは第１アクチュエータ１０又は第２アクチュエータの駆動開始時に、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータとが同時に駆動される。そして、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータとが同時に駆動される際に、被駆動部材１４及び被駆動部材２４が駆動しているか否かが検出される。ここで、被駆動部材１４及び被駆動部材２４の駆動が確認されない場合、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とが同時に駆動される。また、被駆動部材１４及び被駆動部材２４の駆動が確認された場合、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０本来の動作が行われる。
【００６５】
したがって、被駆動部材１４と駆動部材１３とが摩擦係合により保持されている第１アクチュエータ１０又は被駆動部材２４と駆動部材２３とが摩擦係合により保持されている第２アクチュエータ２０の被駆動部材１４，２４と駆動部材１３，２３とが張り付いている場合、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に駆動することによって、互いの駆動時の振動が伝達されるので、伝達される振動によって第１アクチュエータ１０の被駆動部材１４と駆動部材１３との張り付き又は第２アクチュエータ２０の被駆動部材２４と駆動部材２３との張り付きを開放することができる。
【００６６】
次に、本発明に係る第１の実施形態の変形例について説明する。第１の実施形態では、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に駆動することによって、一方のアクチュエータの振動を他方のアクチュエータに伝達させ、各アクチュエータの被駆動部材と駆動部材とを張り付き状態から開放するものであるが、第１の実施形態の変形例では、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを順に駆動することによって、一方のアクチュエータの振動を他方のアクチュエータに伝達させ、各アクチュエータの被駆動部材と駆動部材とを張り付き状態から開放するものである。
【００６７】
なお、第１の実施形態の変形例における電子機器は、図２に示す制御回路の制御アルゴリズムが異なるだけであるので説明を省略し、第１の実施形態と異なる初期動作チェック処理についてのみ説明する。
【００６８】
図５及び図６は、第１の実施形態の変形例における図３のステップＳ２の初期動作チェック処理を示すフローチャートである。なお、図５におけるａ，ｂ，ｃは、図６におけるａ，ｂ，ｃに対応している。
【００６９】
ステップＳ２０１において、第１位置検出回路１０４は、ＣＣＤ２のＸ軸方向の初期位置を検出し、検出されたＣＣＤ２のＸ軸方向の初期位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０４から出力されたＣＣＤ２のＸ軸方向の初期位置を記憶する。また、第２位置検出回路１０６は、ＣＣＤ２のＹ軸方向の初期位置を検出し、検出されたＣＣＤ２のＹ軸方向の初期位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力されたＣＣＤ２のＹ軸方向の初期位置を記憶する。
【００７０】
ステップＳ２０２において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０の正方向への駆動を開始する。
【００７１】
第１アクチュエータ１０の正方向への駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ２０３）、ステップＳ２０４において、第２位置検出回路１０６は、ＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を検出し、検出されたＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力されたＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第１アクチュエータ１０の正方向への駆動を開始してから、第２位置検出回路１０６がＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【００７２】
ステップＳ２０５において、制御回路１０２は、駆動後のＣＣＤ２のＹ軸方向の位置と、ＣＣＤ２のＹ軸方向の初期位置とを比較し、ＣＣＤ２がＹ軸方向に移動したか否かを判断する。ここで、駆動後のＣＣＤ２のＹ軸方向の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、ＣＣＤ２の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ２０５でＹＥＳ）、ステップＳ２０６に移行する。駆動後のＣＣＤ２のＹ軸方向の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、ＣＣＤ２の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ２０５でＮＯ）、ステップＳ２０７に移行する。なお、初期動作チェック処理が最初に行われる際には、第２アクチュエータ２０を駆動していないため、ＣＣＤ２はＹ軸方向に移動しておらず、ステップＳ２０５ではＮＯと判断される。
【００７３】
ステップＳ２０６において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２の位置がＹ軸方向に変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、ＣＣＤ２の位置がＹ軸方向に変化した場合、初期位置から移動した被駆動部材２４の位置を記憶する。
【００７４】
ステップＳ２０７において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向に移動したか否かを判断する。ここで、ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向共に変化した場合（ステップＳ２０７でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するのでステップＳ２２６に移行する。ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向共に変化しなかった場合、Ｘ軸方向にのみ変化してＹ軸方向に変化しなかった場合及びＹ軸方向にのみ変化してＸ軸方向に変化しなかった場合（ステップＳ２０７でＮＯ）、第２のアクチュエータ２０を正方向に駆動するためにステップＳ２０８に移行する。なお、初期動作チェック処理が最初に行われる際には、第２アクチュエータ２０を駆動していないため、ＣＣＤ２はＹ軸方向に移動しておらず、また、ＣＣＤ２の駆動後のＸ軸方向の位置も検出していないため、ＣＣＤ２はＸ軸方向に移動しておらず、ステップＳ２０７ではＮＯと判断される。
【００７５】
ステップＳ２０８において、制御回路１０２は、第２アクチュエータ２０の正方向への駆動を開始する。
【００７６】
第２アクチュエータ２０の正方向への駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ２０９）、ステップＳ２１０において、第１位置検出回路１０５は、ＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を検出し、検出されたＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０５から出力されたＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第２アクチュエータ２０の正方向への駆動を開始してから、第１位置検出回路１０５がＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【００７７】
ステップＳ２１１において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２の駆動後のＸ軸方向の位置と、ＣＣＤ２のＸ軸方向の初期位置とを比較し、ＣＣＤ２がＸ軸方向に移動したか否かを判断する。ここで、駆動後のＸ軸方向の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、ＣＣＤ２の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ２１１でＹＥＳ）、ステップＳ２１２に移行する。駆動後のＸ軸方向の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、ＣＣＤ２の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ２１１でＮＯ）、ステップＳ２１３に移行する。
【００７８】
ステップＳ２１２において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２の位置がＸ軸方向に変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、ＣＣＤ２の位置がＸ軸方向に変化した場合、初期位置から移動した被駆動部材１４の位置を記憶する。
【００７９】
ステップＳ２１３において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向に移動したか否かを判断する。ここで、ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向共に変化した場合（ステップＳ２１３でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するのでステップＳ２２６に移行する。ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向共に変化しなかった場合、Ｘ軸方向にのみ変化してＹ軸方向に変化しなかった場合及びＹ軸方向にのみ変化してＸ軸方向に変化しなかった場合（ステップＳ２１３でＮＯ）、第１のアクチュエータ１０を負方向に駆動するためにステップＳ２１４に移行する。
【００８０】
ステップＳ２１４において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０の負方向への駆動を開始する。
【００８１】
第１アクチュエータ１０の負方向への駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ２１５）、ステップＳ２１６において、第２位置検出回路１０６は、ＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を検出し、検出されたＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力されたＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第１アクチュエータ１０の負方向への駆動を開始してから、第２位置検出回路１０６がＣＣＤ２のＹ軸方向の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【００８２】
ステップＳ２１７において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２の駆動後のＹ軸方向の位置と、ＣＣＤ２のＹ軸方向の初期位置とを比較し、ＣＣＤ２がＹ軸方向に移動したか否かを判断する。ここで、駆動後のＹ軸方向の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、ＣＣＤ２の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ２１７でＹＥＳ）、ステップＳ２１８に移行する。駆動後のＹ軸方向の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、ＣＣＤ２の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ２１７でＮＯ）、ステップＳ２１９に移行する。
【００８３】
ステップＳ２１８において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２の位置がＹ軸方向に変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、ＣＣＤ２の位置がＹ軸方向に変化した場合、初期位置から移動した被駆動部材２４の位置を記憶する。
【００８４】
ステップＳ２１９において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向に移動したか否かを判断する。ここで、ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向共に変化した場合（ステップＳ２１９でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するのでステップＳ２２６に移行する。ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向共に変化しなかった場合、Ｘ軸方向にのみ変化してＹ軸方向に変化しなかった場合及びＹ軸方向にのみ変化してＸ軸方向に変化しなかった場合（ステップＳ２１９でＮＯ）、第２のアクチュエータ２０を負方向に駆動するためにステップＳ２２０に移行する。
【００８５】
ステップＳ２２０において、制御回路１０２は、第２アクチュエータ２０の負方向への駆動を開始する。
【００８６】
第２アクチュエータ２０の負方向への駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ２２１）、ステップＳ２２２において、第１位置検出回路１０５は、ＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を検出し、検出されたＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０５から出力されたＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第２アクチュエータ２０の負方向への駆動を開始してから、第１位置検出回路１０５がＣＣＤ２のＸ軸方向の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【００８７】
ステップＳ２２３において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２の駆動後のＸ軸方向の位置と、ＣＣＤ２のＸ軸方向の初期位置とを比較し、ＣＣＤ２がＸ軸方向に移動したか否かを判断する。ここで、駆動後のＸ軸方向の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、ＣＣＤ２の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ２２３でＹＥＳ）、ステップＳ２２４に移行する。駆動後のＸ軸方向の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、ＣＣＤ２の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ２２３でＮＯ）、ステップＳ２２５に移行する。
【００８８】
ステップＳ２２４において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２の位置がＸ軸方向に変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、ＣＣＤ２の位置がＸ軸方向に変化した場合、初期位置から移動した被駆動部材１４の位置を記憶する。
【００８９】
ステップＳ２２５において、制御回路１０２は、ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向に移動したか否かを判断する。ここで、ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向共に変化した場合（ステップＳ２２５でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するのでステップＳ２２６に移行する。ＣＣＤ２がＸ軸方向及びＹ軸方向共に変化しなかった場合、Ｘ軸方向にのみ変化してＹ軸方向に変化しなかった場合及びＹ軸方向にのみ変化してＸ軸方向に変化しなかった場合（ステップＳ２２５でＮＯ）、第１のアクチュエータ１０を正方向に駆動するためにステップＳ２２７に移行する。
【００９０】
ステップＳ２２６において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するので第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０の駆動を停止し、初期動作チェック処理を終了する。
【００９１】
ステップＳ２２７において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０の正方向への駆動を開始し、ステップＳ２０３に移行し、ステップＳ２０３以降の処理を実行する。
【００９２】
なお、本実施形態では、ステップＳ２０２〜Ｓ２２５までの最初の処理で、ＣＣＤ２をＸ軸方向に移動させる第１アクチュエータ１０及びＣＣＤ２をＹ軸方向に移動させる第２アクチュエータ２０のうちの少なくとも一方が正常に駆動していない場合、ステップＳ２０３〜Ｓ２２５までの次回の処理では、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０の駆動トルクを前回の駆動時よりも高くして駆動してもよい。
【００９３】
このように、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は被駆動部材１４と駆動部材１３とが摩擦係合により保持されており、メインスイッチ１０１がオンにされる電源投入時、もしくは第１アクチュエータ１０又は第２アクチュエータの駆動開始時に、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータとが順に駆動される。そして、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータとが順に駆動される際に、被駆動部材１４及び被駆動部材２４が駆動しているか否かが検出される。ここで、被駆動部材１４及び被駆動部材２４の駆動が確認されない場合、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とが順に駆動される。また、被駆動部材１４及び被駆動部材２４の駆動が確認された場合、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０本来の動作が行われる。
【００９４】
したがって、被駆動部材１４と駆動部材１３とが摩擦係合により保持されている第１アクチュエータ１０又は被駆動部材２４と駆動部材２３とが摩擦係合により保持されている第２アクチュエータ２０の被駆動部材１４，２４と駆動部材１３，２３とが張り付いている場合、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを順に駆動することによって、互いの駆動時の振動が伝達されるので、伝達される振動によって第１アクチュエータ１０の被駆動部材１４と駆動部材１３との張り付き又は第２アクチュエータ２０の被駆動部材２４と駆動部材２３との張り付きを開放することができる。
【００９５】
（第２の実施形態）
次に、本発明に係る第２の実施形態について説明する。第１の実施形態における電子機器１００は、撮像装置の手ぶれ補正機構であるとして説明しているが、本発明は特にこれに限定されず、撮像装置のレンズ駆動機構に適用してもよい。そこで、第２の実施形態では、撮像装置（例えば、デジタルカメラ）のレンズ駆動機構に適用する電子機器２００について説明する。
【００９６】
図７は、第２の実施形態における電子機器の一例を示す図である。図７に示す電子機器２００は、デジタルカメラのレンズ駆動機構であり、第１レンズ群Ｌ１、第２レンズ群Ｌ２、第１レンズ群Ｌ１を光軸方向に駆動する第１アクチュエータ１０及び第２レンズ群Ｌ２を光軸方向に駆動する第２アクチュエータ２０を備えて構成される。
【００９７】
第１アクチュエータ１０は、支持部材１１、圧電素子１２、駆動部材１３及び被駆動部材１４を備えて構成される。第２アクチュエータ２０は、支持部材２１、圧電素子２２、駆動部材２３及び被駆動部材２４を備えて構成される。圧電素子１２，２２は、印加電圧に応じた量だけ伸縮する素子であり、その伸縮方向の一方の端面がそれぞれ支持部材１１，２１に固定され、その伸縮方向の他方の端面がそれぞれ駆動部材１３，２３に固定されている。駆動部材１３，２３は、光軸と平行に配置されている。支持部材１１，２１は、前後逆方向に位置している。すなわち、第１レンズ群Ｌ１の支持部材１１は、第１レンズ群Ｌ１よりも第２レンズ群Ｌ２側、すなわち撮像素子側に配置され、第２レンズ群Ｌ２の支持部材２１は、第２レンズ群Ｌ２よりも第１レンズ群Ｌ１側、すなわち被写体側に配置されている。
【００９８】
第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２は、それぞれレンズホルダ３１，３２に保持されている。レンズホルダ３１，３２は、その斜め上部に被駆動部材１４４，２４が設けられ、その下部に下突部３３，３４が設けられている。
【００９９】
被駆動部材１４，２４には、駆動部材１３，２３を通す貫通穴３５，３６が形成されている。レンズホルダ３１の被駆動部材１４の側面には、駆動部材１３が露出する開口３７が形成され、露出した駆動部材１３を適度な力で押圧する板ばね３８が設けられている。この板ばね３８の押圧力により、被駆動部材１４の貫通穴３５の内面に駆動部材１３が摺接するようになっている。なお、図示していないが、レンズホルダ３２の被駆動部材２４についても同様に構成されており、被駆動部材２４の貫通穴３６の内面に駆動部材２３が摺接するようになっている。
【０１００】
下突部３３，３４には、ガイド軸３９を通すＵ字状の溝４０，４１が形成され、レンズホルダ３１，３２の回転を防止するようになっている。
【０１０１】
次に、第２の実施形態における電子機器２００の動作について説明する。第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２は、圧電素子１２，２２に適宜波形（例えば、鋸状波形や所定のデューティ比の矩形波形など）の電圧を印加することにより、駆動部材１３，２３及びガイド軸３９に沿って駆動する。
【０１０２】
例えば、まず、緩やかに増大（又は減少）する電圧を圧電素子１２，２２に印加することにより、圧電素子１２，２２を徐々に伸張（又は収縮）させ、駆動部材１３，２３を光軸方向にゆっくり変位させる。これにより、被駆動部材１４，２４の貫通穴３５，３６と駆動部材１３，２３との間の摩擦力により、レンズホルダ３１，３２を駆動部材１３，２３とともに一体的に移動させる。次に、急激に減少（又は増大）する電圧を圧電素子１２，２２に印加することにより、圧電素子１２，２２を急速に収縮（又は伸張）させ、駆動部材１３，２３を逆方向に速く変位させる。これにより、駆動部材１４，２４の貫通穴３５，３６と駆動部材１３，２３との間に滑りが生じ、慣性力によりレンズホルダ３１，３２が静止したまま、駆動部材１３，２３だけが元の位置に戻る。このようにして、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２を所望の方向に駆動することができる。
【０１０３】
なお、レンズホルダ３１，３２には、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２の位置を検出するための第１ＬＥＤ及び第２ＬＥＤがそれぞれ適所に配置されており、カメラ本体には、第１ＬＥＤ及び第２ＬＥＤから照射されるスポット光を受光する位置に第１ＰＳＤ及び第２ＰＳＤがそれぞれ配置されている。
【０１０４】
また、本実施形態における電子機器２００の構成は、図２と同じであるので説明を省略し、本実施形態における全体処理は、図３に示す全体処理と同じであるので説明を省略し、ステップＳ２の初期動作チェック処理についてのみ説明する。
【０１０５】
図８及び図９は、第２の実施形態における図３のステップＳ２の処理動作チェック処理を示すフローチャートである。なお、図８におけるｄ，ｅ，ｆは、図９におけるｄ，ｅ，ｆに対応している。
【０１０６】
ステップＳ３０１において、第１位置検出回路１０４は、第１レンズ群Ｌ１の初期位置を検出し、検出された第１レンズ群Ｌ１の初期位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０４から出力された第１レンズ群Ｌ１の初期位置を記憶する。また、第２位置検出回路１０６は、第２レンズ群Ｌ２の初期位置を検出し、検出された第２レンズ群Ｌ２の初期位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力された第２レンズ群Ｌ２の初期位置を記憶する。
【０１０７】
ステップＳ３０２において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に正方向に所定時間だけ駆動する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に正方向に駆動する所定時間は１０ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０１０８】
ステップＳ３０３において、第１位置検出回路１０４は、第１レンズ群Ｌ１の位置を検出し、検出された第１レンズ群Ｌ１の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０４から出力された第１レンズ群Ｌ１の位置を記憶する。また、第２位置検出回路１０６は、第２レンズ群Ｌ２の位置を検出し、検出された第２レンズ群Ｌ２の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力された第２レンズ群Ｌ２の位置を記憶する。
【０１０９】
ステップＳ３０４において、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１の駆動後の位置と、第１レンズ群Ｌ１の初期位置とを比較し、第１レンズ群Ｌ１が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、第１レンズ群Ｌ１の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ３０４でＹＥＳ）、ステップＳ３０５に移行する。駆動後の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、第１レンズ群Ｌ１の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ３０４でＮＯ）、ステップＳ３０６に移行する。
【０１１０】
ステップＳ３０５において、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に正方向に所定時間だけ駆動した後、初期位置から移動した被駆動部材１４の位置を記憶する。
【０１１１】
ステップＳ３０６において、制御回路１０２は、第２レンズ群Ｌ２の駆動後の位置と、第２レンズ群Ｌ２の初期位置とを比較し、第２レンズ群Ｌ２が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、第２レンズ群Ｌ２の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ３０６でＹＥＳ）、ステップＳ３０７に移行する。駆動後の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、第２レンズ群Ｌ２の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ３０６でＮＯ）、ステップＳ３０８に移行する。
【０１１２】
ステップＳ３０７において、制御回路１０２は、第２レンズ群Ｌ２の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に正方向に所定時間だけ駆動した後、初期位置から移動した被駆動部材２４の位置を記憶する。
【０１１３】
ステップＳ３０８において、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が移動したか否かを判断する。ここで、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に変化した場合（ステップＳ３０８でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するので処理を終了する。第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に変化しなかった場合、第１レンズ群Ｌ１のみが変化して第２レンズ群Ｌ２が変化しなかった場合及び第２レンズ群Ｌ２のみが変化して第１レンズ群Ｌ１が変化しなかった場合（ステップＳ３０８でＮＯ）、第１のアクチュエータ１０及び第２のアクチュエータ２０を再び駆動するためにステップＳ３０９に移行する。
【０１１４】
ステップＳ３０９において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に負方向に所定時間だけ駆動する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に正方向に駆動する所定時間は１０ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０１１５】
ステップＳ３１０において、第１位置検出回路１０４は、第１レンズ群Ｌ１の位置を検出し、検出された第１レンズ群Ｌ１の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０４から出力された第１レンズ群Ｌ１の位置を記憶する。また、第２位置検出回路１０６は、第２レンズ群Ｌ２の位置を検出し、検出された第２レンズ群Ｌ２の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力された第２レンズ群Ｌ２の位置を記憶する。
【０１１６】
ステップＳ３１１において、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１の負方向への駆動後の位置と、第１レンズ群Ｌ１の負方向への駆動前（正方向への駆動後）の位置とを比較し、第１レンズ群Ｌ１が移動したか否かを判断する。ここで、負方向への駆動後の位置と負方向への駆動前の位置とが異なる場合、つまり、第１レンズ群Ｌ１の負方向への駆動後の位置が負方向への駆動前の位置から変化した場合（ステップＳ３１１でＹＥＳ）、ステップＳ３１２に移行する。負方向への駆動後の位置と負方向への駆動前の位置とが同じである場合、つまり、第１レンズ群Ｌ１の負方向への駆動後の位置が負方向への駆動前の位置から変化しなかった場合（ステップＳ３１１でＮＯ）、ステップＳ３１３に移行する。
【０１１７】
ステップＳ３１２において、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に負方向に所定時間だけ駆動した後、負方向への駆動前の位置から移動した被駆動部材１４の位置を記憶する。
【０１１８】
ステップＳ３１３において、制御回路１０２は、第２レンズ群Ｌ２の負方向への駆動後の位置と、第２レンズ群Ｌ２の負方向への駆動前（正方向への駆動後）の位置とを比較し、第２レンズ群Ｌ２が移動したか否かを判断する。ここで、負方向への駆動後の位置と負方向への駆動前の位置とが異なる場合、つまり、第２レンズ群Ｌ２の負方向への駆動後の位置が負方向への駆動前の位置から変化した場合（ステップＳ３１３でＹＥＳ）、ステップＳ３１４に移行する。負方向への駆動後の第２レンズ群Ｌ２の位置と負方向への駆動前の第２レンズ群Ｌ２の位置とが同じである場合、つまり、第２レンズ群Ｌ２の負方向への駆動後の位置が負方向への駆動前の位置から変化しなかった場合（ステップＳ３１３でＮＯ）、ステップＳ３１５に移行する。
【０１１９】
ステップＳ３１４において、制御回路１０２は、第２レンズ群Ｌ２の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に負方向に所定時間だけ駆動した後、負方向への駆動前の位置から移動した被駆動部材１４の位置を記憶する。
【０１２０】
ステップＳ３１５において、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が移動したか否かを判断する。ここで、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に変化した場合（ステップＳ３１５でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するので処理を終了する。第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に変化しなかった場合、第１レンズ群Ｌ１のみが変化して第２レンズ群Ｌ２が変化しなかった場合及び第２レンズ群Ｌ２のみが変化して第１レンズ群Ｌ１が変化しなかった場合（ステップＳ３１５でＮＯ）、第１のアクチュエータ１０及び第２のアクチュエータ２０を再び駆動するためにステップＳ３０２に移行する。
【０１２１】
なお、本実施形態では、上記ステップＳ３１５でＮＯであれば、ステップＳ３０２に移行し、ステップＳ３０２以降の処理が再度行われるが、ステップＳ３０２〜Ｓ３１５までの最初の処理で、第１レンズ群Ｌ１を移動させる第１アクチュエータ１０及び第２レンズ群Ｌ２を移動させる第２アクチュエータ２０のうちのいずれか一方が正常に駆動していた場合、ステップＳ３０２〜Ｓ３１５までの次回の処理では、正常に駆動するアクチュエータは駆動せずに、正常に駆動していないアクチュエータのみを駆動してもよい。
【０１２２】
また、本実施形態では、ステップＳ３０２〜Ｓ３１５までの最初の処理で、第１レンズ群Ｌ１を移動させる第１アクチュエータ１０及び第２レンズ群Ｌ２を移動させる第２アクチュエータ２０のうちの少なくとも一方が正常に駆動していない場合、ステップＳ３０２〜Ｓ３１５までの次回の処理では、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０の駆動トルクを前回の駆動時よりも高くして駆動してもよい。
【０１２３】
このように、レンズ駆動機構において、第１レンズ群Ｌ１を駆動する第１アクチュエータ１０と、第２レンズ群Ｌ２を駆動する第２アクチュエータ２０とが同時に駆動され、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２の位置が検出される。ここで、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２の少なくとも一方が移動していない場合、再び第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とが同時に駆動され、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に移動していると判断されるまで、同時駆動が繰り返して行われる。また、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に移動していると判断された場合、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０本来の動作が行われる。
【０１２４】
したがって、被駆動部材１４と駆動部材１３とが摩擦係合により保持されている第１アクチュエータ１０又は被駆動部材２４と駆動部材２３とが摩擦係合により保持されている第２アクチュエータ２０の被駆動部材１４，２４と駆動部材１３，２３とが張り付いている場合、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に駆動することによって、互いの駆動時の振動が伝達されるので、伝達される振動によって第１アクチュエータ１０の被駆動部材１４と駆動部材１３との張り付き又は第２アクチュエータ２０の被駆動部材２４と駆動部材２３との張り付きを開放することができ、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２を正常に駆動させることができる。
【０１２５】
次に、本発明に係る第２の実施形態の変形例について説明する。第２の実施形態では、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に駆動することによって、一方のアクチュエータの振動を他方のアクチュエータに伝達させ、各アクチュエータの被駆動部材と駆動部材とを張り付き状態から開放するものであるが、第２の実施形態の変形例では、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを順に駆動することによって、一方のアクチュエータの振動を他方のアクチュエータに伝達させ、各アクチュエータの被駆動部材と駆動部材とを張り付き状態から開放するものである。
【０１２６】
なお、本実施形態の電子機器は、図２に示す制御回路の制御アルゴリズムが異なるだけであるので説明を省略し、第２の実施形態と異なる初期動作チェック処理についてのみ説明する。
【０１２７】
図１０及び図１１は、第２の実施形態の変形例における図３のステップＳ２の初期動作チェック処理を示すフローチャートである。なお、図１０におけるｇ，ｈ，ｉは、図１１におけるｇ，ｈ，ｉに対応している。
【０１２８】
ステップＳ４０１において、第１位置検出回路１０４は、第１レンズ群Ｌ１の初期位置を検出し、検出された第１レンズ群Ｌ１の初期位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０４から出力された第１レンズ群Ｌ１の初期位置を記憶する。また、第２位置検出回路１０６は、第２レンズ群Ｌ２の初期位置を検出し、検出された第２レンズ群Ｌ２の初期位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力された第２レンズ群Ｌ２の初期位置を記憶する。
【０１２９】
ステップＳ４０２において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０の正方向への駆動を開始する。
【０１３０】
第１アクチュエータ１０の正方向への駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ４０３）、ステップＳ４０４において、第２位置検出回路１０６は、第２レンズ群Ｌ２の位置を検出し、検出された第２レンズ群Ｌ２の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力された第２レンズ群Ｌ２の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第１アクチュエータ１０の正方向への駆動を開始してから、第２位置検出回路１０６が第２レンズ群Ｌ２の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０１３１】
ステップＳ４０５において、制御回路１０２は、第２レンズ群Ｌ２の駆動後の位置と、第２レンズ群Ｌ２の初期位置とを比較し、第２レンズ群Ｌ２が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、第２レンズ群Ｌ２の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ４０５でＹＥＳ）、ステップＳ４０６に移行する。駆動後の第２レンズ群Ｌ２の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、第２レンズ群Ｌ２の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ４０５でＮＯ）、ステップＳ４０７に移行する。なお、初期動作チェック処理が最初に行われる際には、第２アクチュエータ２０を駆動していないため、第２レンズ群Ｌ２は移動しておらず、ステップＳ４０５ではＮＯと判断される。
【０１３２】
ステップＳ４０６において、制御回路１０２は、第２レンズ群Ｌ２の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第２レンズ群Ｌ２の位置が変化した場合、初期位置から移動した被駆動部材２４の位置を記憶する。
【０１３３】
ステップＳ４０７において、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が移動したか否かを判断する。ここで、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に変化した場合（ステップＳ４０７でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するのでステップＳ４２６に移行する。第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に変化しなかった場合、第１レンズ群Ｌ１のみが変化して第２レンズ群Ｌ２が変化しなかった場合及び第２レンズ群Ｌ２のみが変化して第１レンズ群Ｌ１が変化しなかった場合（ステップＳ４０７でＮＯ）、第２のアクチュエータ２０を正方向に駆動するためにステップＳ４０８に移行する。なお、初期動作チェック処理が最初に行われる際には、第２アクチュエータ２０を駆動していないため、第２レンズ群Ｌ２は移動しておらず、また、第１レンズ群Ｌ１の駆動後の位置も検出していないため、第１レンズ群Ｌ１は移動しておらず、ステップＳ４０７ではＮＯと判断される。
【０１３４】
ステップＳ４０８において、制御回路１０２は、第２アクチュエータ２０の正方向への駆動を開始する。
【０１３５】
第２アクチュエータ２０の正方向への駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ４０９）、ステップＳ４１０において、第１位置検出回路１０５は、第１レンズ群Ｌ１の位置を検出し、検出された第１レンズ群Ｌ１の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０５から出力された第１レンズ群Ｌ１の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第２アクチュエータ２０の正方向への駆動を開始してから、第１位置検出回路１０５が第１レンズ群Ｌ１の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０１３６】
ステップＳ４１１において、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１の駆動後の位置と、第１レンズ群Ｌ１の初期位置とを比較し、第１レンズ群Ｌ１が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後の第１レンズ群Ｌ１の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、第１レンズ群Ｌ１の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ４１１でＹＥＳ）、ステップＳ４１２に移行する。駆動後の第１レンズ群Ｌ１の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、第１レンズ群Ｌ１の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ４１１でＮＯ）、ステップＳ４１３に移行する。
【０１３７】
ステップＳ４１２において、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１の位置が変化した場合、初期位置から移動した被駆動部材１４の位置を記憶する。
【０１３８】
ステップＳ４１３において、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が移動したか否かを判断する。ここで、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に変化した場合（ステップＳ４１３でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するのでステップＳ４２６に移行する。第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に変化しなかった場合、第１レンズ群Ｌ１のみが変化して第２レンズ群Ｌ２が変化しなかった場合及び第２レンズ群Ｌ２のみが変化して第１レンズ群Ｌ１が変化しなかった場合（ステップＳ４１３でＮＯ）、第１のアクチュエータ１０を負方向に駆動するためにステップＳ４１４に移行する。
【０１３９】
ステップＳ４１４において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０の負方向への駆動を開始する。
【０１４０】
第１アクチュエータ１０の負方向への駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ４１５）、ステップＳ４１６において、第２位置検出回路１０６は、第２レンズ群Ｌ２の位置を検出し、検出された第２レンズ群Ｌ２の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力された第２レンズ群Ｌ２の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第１アクチュエータ１０の負方向への駆動を開始してから、第２位置検出回路１０６が第２レンズ群Ｌ２の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０１４１】
ステップＳ４１７において、制御回路１０２は、第２レンズ群Ｌ２の駆動後の位置と、第２レンズ群Ｌ２の初期位置とを比較し、第２レンズ群Ｌ２が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、第２レンズ群Ｌ２の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ４１７でＹＥＳ）、ステップＳ４１８に移行する。駆動後の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、第２レンズ群Ｌ２の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ４１７でＮＯ）、ステップＳ４１９に移行する。
【０１４２】
ステップＳ４１８において、制御回路１０２は、第２レンズ群Ｌ２の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第２レンズ群Ｌ２の位置が変化した場合、初期位置から移動した被駆動部材２４の位置を記憶する。
【０１４３】
ステップＳ４１９において、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が移動したか否かを判断する。ここで、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に変化した場合（ステップＳ４１９でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するのでステップＳ４２６に移行する。第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に変化しなかった場合、第１レンズ群Ｌ１のみが変化して第２レンズ群Ｌ２が変化しなかった場合及び第２レンズ群Ｌ２のみが変化して第１レンズ群Ｌ１が変化しなかった場合（ステップＳ４１９でＮＯ）、第２のアクチュエータ２０を負方向に駆動するためにステップＳ４２０に移行する。
【０１４４】
ステップＳ４２０において、制御回路１０２は、第２アクチュエータ２０の負方向への駆動を開始する。
【０１４５】
第２アクチュエータ２０の負方向への駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ４２１）、ステップＳ４２２において、第１位置検出回路１０５は、第１レンズ群Ｌ１の位置を検出し、検出された第１レンズ群Ｌ１の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０５から出力された第１レンズ群Ｌ１の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第２アクチュエータ２０の負方向への駆動を開始してから、第１位置検出回路１０５が第１レンズ群Ｌ１の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０１４６】
ステップＳ４２３において、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１の駆動後の位置と、第１レンズ群Ｌ１の初期位置とを比較し、第１レンズ群Ｌ１が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後の第１レンズ群Ｌ１の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、第１レンズ群Ｌ１の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ４２３でＹＥＳ）、ステップＳ４２４に移行する。駆動後の第１レンズ群Ｌ１の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、第１レンズ群Ｌ１の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ４２３でＮＯ）、ステップＳ４２５に移行する。
【０１４７】
ステップＳ４２４において、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１の位置が変化した場合、初期位置から移動した被駆動部材１４の位置を記憶する。
【０１４８】
ステップＳ４２５において、制御回路１０２は、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が移動したか否かを判断する。ここで、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に変化した場合（ステップＳ４２５でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するのでステップＳ４２６に移行する。第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に変化しなかった場合、第１レンズ群Ｌ１のみが変化して第２レンズ群Ｌ２が変化しなかった場合及び第２レンズ群Ｌ２のみが変化して第１レンズ群Ｌ１が変化しなかった場合（ステップＳ４２５でＮＯ）、第１のアクチュエータ１０を正方向に駆動するためにステップＳ４２７に移行する。
【０１４９】
ステップＳ４２６において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するので第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０の駆動を停止し、初期動作チェック処理を終了する。
【０１５０】
ステップＳ４２７において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０の正方向への駆動を開始し、ステップＳ４０３に移行し、ステップＳ４０３以降の処理を実行する。
【０１５１】
なお、本実施形態では、ステップＳ４０２〜Ｓ４２５までの最初の処理で、第１レンズ群Ｌ１を移動させる第１アクチュエータ１０及び第２レンズ群Ｌ２を移動させる第２アクチュエータ２０のうちの少なくとも一方が正常に駆動していない場合、ステップＳ４０３〜Ｓ４２５までの次回の処理では、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０の駆動トルクを前回の駆動時よりも高くして駆動してもよい。
【０１５２】
このように、レンズ駆動機構において、第１レンズ群Ｌ１を駆動する第１アクチュエータ１０と、第２レンズ群Ｌ２を駆動する第２アクチュエータ２０とが順に駆動され、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２の位置が検出される。ここで、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２の少なくとも一方が移動していない場合、再び第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とが順に駆動され、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に移動していると判断されるまで、順次駆動が繰り返して行われる。また、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２が共に移動していると判断された場合、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０本来の動作が行われる。
【０１５３】
したがって、被駆動部材１４と駆動部材１３とが摩擦係合により保持されている第１アクチュエータ１０又は被駆動部材２４と駆動部材２３とが摩擦係合により保持されている第２アクチュエータ２０の被駆動部材１４，２４と駆動部材１３，２３とが張り付いている場合、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に駆動することによって、互いの駆動時の振動が伝達されるので、伝達される振動によって第１アクチュエータ１０の被駆動部材１４と駆動部材１３との張り付き又は第２アクチュエータ２０の被駆動部材２４と駆動部材２３との張り付きを開放することができ、第１レンズ群Ｌ１及び第２レンズ群Ｌ２を正常に駆動させることができる。
【０１５４】
（第３の実施形態）
次に、本発明に係る第３の実施形態について説明する。第３の実施形態における電子機器は、被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されているアクチュエータを、携帯機器用デジタルカメラや携帯電話機等に用いられる小型撮像装置のレンズ機構に適用する。
【０１５５】
図１２は、第３の実施形態における電子機器の一例を示す図である。図１２に示す電子機器３００は、携帯機器用デジタルカメラや携帯電話機等に用いられる小型撮像装置のズームレンズを駆動するレンズ駆動機構であり、光軸方向に案内された前後２つの玉枠５１，５２を板カム５３によりカム結合し、後の玉枠５２のみをアクチュエータ１０で駆動するようになっている。
【０１５６】
後の玉枠５２を駆動するアクチュエータ１０は、摩擦駆動タイプのものであり、支持部材１１、圧電素子１２、駆動部材１３及び被駆動部材１４を含む。圧電素子１２は、その伸縮方向を光軸方向に合わせて配置され、その伸縮方向一端が支持部材１１に、その伸縮方向他端が駆動部材１３の軸端に、それぞれ固着される。駆動部材１３は、光軸方向に配置され、被駆動部材１４に形成された溝５４に板ばね５５で付勢され、被駆動部材１４と摩擦結合するようになっている。被駆動部材１４は玉枠５２と一体に形成されている。
【０１５７】
前の玉枠５１は、光軸方向に配置された共通ガイド軸５６及び専用ガイド軸５７によって、矢印５８で示すように、光軸方向に平行移動自在に支持されている。共通ガイド軸５６は、後の玉枠５２にも係合しており、矢印５９で示すように、光軸方向に案内し支持する。専用ガイド軸５７は、前の玉枠５１の案内穴６０に挿通され、その一端が基台６１に固着される。
【０１５８】
各玉枠５１，５２には、光軸直角方向に互いに平行に突出するカムピン６２，６３が設けられている。
【０１５９】
板カム５３は、玉枠５１，５２に隣接して光軸と平行に配置され、カムピン６２，６３と平行な支持軸６４により、矢印６５で示すように、回動自在に支持されている。板カム５３には、カム穴６６，６７が形成され、それぞれカムピン６３，６２が挿通され、係合するようになっている。これにより、前後の玉枠５１，５２はカム結合され、連動して移動するようになっている。前後の玉枠５１，５２に保持されたレンズ群を含む光学系の結像面には、被写体像を光電変換して画像信号を出力する撮像素子２が配置されている。
【０１６０】
次に、第３の実施形態における電子機器３００の動作について説明する。玉枠５２は、圧電素子１２に適宜波形（例えば、鋸状波形や所定のデューティ比の矩形波形など）の電圧を印加することにより、駆動部材１３を軸方向に振動させ、駆動部材１３に沿って光軸方向に駆動する。
【０１６１】
例えば、適宜鋸歯状パルス波形の駆動電圧を圧電素子１２に印加し、駆動部材１３を向きによって異なる速度で光軸方向に往復移動させる。これにより、駆動部材１３が相対的にゆっくり移動するときには、玉枠５２（被駆動部材１４）は、駆動部材１３との間の摩擦力により、駆動部材１３とともに一体的に移動する。一方、駆動部材１３が逆方向に相対的に急激に移動するときには、駆動部材１３と玉枠５２（被駆動部材１４）との間に滑りが生じ、駆動部材１３のみが移動し、玉枠５２は静止状態のままとなる。このようにして、玉枠５２（被駆動部材１４）を駆動部材１３に沿って移動させることができる。
【０１６２】
アクチュエータ１０により後の玉枠５２が光軸方向に移動すると、前後の玉枠５１，５２は、板カム５３で結合され連動するようになっているので、前の玉枠５１は、後の玉枠５２に対して所定の関係を保ちながら光軸方向に移動する。つまり、アクチュエータ１０により後の玉枠５２が駆動されると、板カム５３によりカム結合された前の玉枠５１に動きが伝わり、板カム５３のカム穴６６，６７の形状により、各玉枠５１，５２相互の位置関係は一意的に決まる。そのため、板カム５３のカム穴６６，６７の形状を適宜設定することによって、玉枠５１，５２同士が一定の関係を保ちながら移動するように制御することができる。
【０１６３】
なお、玉枠５２には、その位置を検出するためのＬＥＤが適所に配置されており、カメラ本体には、ＬＥＤから照射されるスポット光を受光する位置にＰＳＤが配置されている。
【０１６４】
図１３は、第３の実施形態における電子機器の構成を示すブロック図である。図１３に示す電子機器３００は、メインスイッチ３０１、制御回路３０２、駆動回路３０３、アクチュエータ１０、位置検出回路３０４、ＬＥＤ３、ＰＳＤ５、振動モータ駆動回路３０５及び振動モータ３０６を備えて構成される。
【０１６５】
メインスイッチ３０１は、電源のオン／オフを切り換えるものである。制御回路３０２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などからなり、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭは、制御回路３０２のＣＰＵの動作を制御する制御プログラムを記憶するものである。ＲＡＭは、演算処理や制御処理などにおける種々のデータを一時的に格納するものである。制御回路３０２は、メインスイッチ３０１、駆動回路３０３、位置検出回路３０４及び振動モータ駆動回路３０５に接続されており、メインスイッチ３０１、位置検出回路３０４から出力される出力信号に基づいて、アクチュエータ１０及び振動モータ３０６の駆動制御を行う。
【０１６６】
駆動回路３０３は、アクチュエータ１０の圧電素子１２に接続されており、圧電素子１２に対して所定の駆動電圧を印加することで駆動部材１３を伸縮させ、被駆動部材１４を駆動する。
【０１６７】
位置検出回路３０４は、ＬＥＤ３を発光させるとともに、ＰＳＤ５の受光面の受光位置に応じた光電流が入力され、入力される光電流に基づいて玉枠５２の位置を検出する。位置検出回路３０４は、玉枠５２の位置を検出することによって、アクチュエータ１０の被駆動部材１４の位置を検出する。
【０１６８】
振動モータ駆動回路３０５は、携帯電話機等のバイブレーション機能として設けられている振動モータを駆動するものであり、所定の駆動信号を振動モータに出力する。振動モータ３０６は、振動モータ駆動回路３０５から出力される駆動信号に基づいて、例えば、分銅を回転することによって、所定の振動量で装置自体を振動させる。
【０１６９】
なお、本実施形態における全体処理は、図３に示す全体処理と同じであるので説明を省略し、ステップＳ２の初期動作チェック処理についてのみ説明する。
【０１７０】
図１４は、第３の実施形態における図３のステップＳ２の処理動作チェック処理を示すフローチャートである。
【０１７１】
ステップＳ５０１において、位置検出回路３０４は、玉枠５２の初期位置を検出し、検出された玉枠５２の初期位置を制御回路３０２に出力する。制御回路３０２は、位置検出回路３０４から出力された玉枠５２の初期位置を記憶する。
【０１７２】
ステップＳ５０２において、制御回路３０２は、アクチュエータ１０を正方向に所定時間だけ駆動するとともに、振動モータ３０６をアクチュエータ１０の駆動時間と同じ所定時間だけ駆動する。なお、本実施形態において、制御回路３０２がアクチュエータ１０と振動モータ３０６とを同時に駆動する所定時間は１０ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０１７３】
ステップＳ５０３において、位置検出回路３０４は、玉枠５２の位置を検出し、検出された玉枠５２の位置を制御回路３０２に出力する。制御回路３０２は、位置検出回路３０４から出力された玉枠５２の位置を記憶する。
【０１７４】
ステップＳ５０４において、制御回路３０２は、玉枠５２の駆動後の位置と、玉枠５２の初期位置とを比較し、玉枠５２が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後の玉枠５２の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、玉枠５２の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ５０４でＹＥＳ）、アクチュエータ１０は正常に駆動するので処理を終了する。駆動後の玉枠５２の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、玉枠５２の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ５０４でＮＯ）、ステップＳ５０５に移行する。
【０１７５】
ステップＳ５０５において、制御回路３０２は、アクチュエータ１０を負方向に所定時間だけ駆動するとともに、振動モータ３０６をアクチュエータ１０の駆動時間と同じ所定時間だけ駆動する。なお、本実施形態において、制御回路３０２がアクチュエータ１０と振動モータ３０６とを同時に駆動する所定時間は１０ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０１７６】
ステップＳ５０６において、位置検出回路３０４は、玉枠５２の位置を検出し、検出された玉枠５２の位置を制御回路３０２に出力する。制御回路３０２は、位置検出回路３０４から出力された玉枠５２の位置を記憶する。
【０１７７】
ステップＳ５０７において、制御回路３０２は、玉枠５２の駆動後の位置と、玉枠５２の初期位置とを比較し、玉枠５２が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後の玉枠５２の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、玉枠５２の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ５０７でＹＥＳ）、アクチュエータ１０は正常に駆動するので処理を終了する。駆動後の玉枠５２の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、玉枠５２の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ５０７でＮＯ）、ステップＳ５０２に移行し、再びアクチュエータ１０と振動モータ３０６とを同時に駆動し、ステップＳ５０２以降の処理を実行する。
【０１７８】
なお、本実施形態では、ステップＳ５０２〜Ｓ５０７までの最初の処理で、玉枠５２を移動させるアクチュエータ１０が正常に駆動していない場合、ステップＳ５０２〜Ｓ５０７までの次回の処理では、アクチュエータ１０の駆動トルクを前回の駆動時よりも高くして駆動してもよい。
【０１７９】
このように、携帯機器用デジタルカメラのレンズ機構における玉枠５２を駆動するアクチュエータ１０と、バイブレーション機能として設けられている振動モータ３０６とが同時に駆動され、玉枠５２の位置が検出される。ここで、玉枠５２の位置が移動していない場合、再び、アクチュエータ１０と振動モータ３０６とが同時に駆動され、玉枠５２が移動していると判断されるまで、同時駆動が繰り返して行われる。また、玉枠５２が移動していると判断された場合、アクチュエータ１０本来の動作が行われる。
【０１８０】
したがって、被駆動部材１４と駆動部材１３とが摩擦係合により保持されているアクチュエータ１０の被駆動部材１４と駆動部材１３とが張り付いている場合、アクチュエータ１０と振動モータ３０６とを同時に駆動することによって、振動モータ３０６の駆動時の振動がアクチュエータ１０に伝達されるので、伝達される振動によってアクチュエータ１０の被駆動部材１４と駆動部材１３との張り付きを開放することができ、玉枠５２を正常に駆動させることができる。
【０１８１】
次に、本発明に係る第３の実施形態の変形例について説明する。第３の実施形態では、アクチュエータ１０と振動モータ３０６とを同時に駆動することによって、振動モータ３０６の振動をアクチュエータ１０に伝達させ、張り付き状態から開放するものであるが、第３の実施形態の変形例では、アクチュエータ１０と振動モータ３０６とを順に駆動することによって、振動モータ３０６の振動をアクチュエータ１０に伝達させ、張り付き状態から開放するものである。
【０１８２】
なお、本実施形態の電子機器は、図２に示す制御回路の制御アルゴリズムが異なるだけであるので説明を省略し、第３の実施形態と異なる初期動作チェック処理についてのみ説明する。
【０１８３】
図１５は、第３の実施形態の変形例における図３のステップＳ２の初期動作チェック処理を示すフローチャートである。
【０１８４】
ステップＳ６０１において、位置検出回路３０４は、玉枠５２の初期位置を検出し、検出された玉枠５２の初期位置を制御回路３０２に出力する。制御回路３０２は、位置検出回路３０４から出力された玉枠５２の初期位置を記憶する。
【０１８５】
ステップＳ６０２において、制御回路３０２は、アクチュエータ１０の正方向又は負方向への駆動を開始する。
【０１８６】
アクチュエータ１０の正方向又は負方向への駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ６０３）、ステップＳ６０４において、位置検出回路３０４は、玉枠５２の位置を検出し、検出された玉枠５２の位置を制御回路３０２に出力する。制御回路３０２は、位置検出回路３０４から出力された玉枠５２の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路３０２がアクチュエータ１０の正方向又は負方向への駆動を開始してから、位置検出回路３０４が玉枠５２の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０１８７】
ステップＳ６０５において、制御回路３０２は、玉枠５２の駆動後の位置と、玉枠５２の初期位置とを比較し、玉枠５２が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後の玉枠５２の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、玉枠５２の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ６０５でＹＥＳ）、アクチュエータ１０は正常に駆動するのでステップＳ６１０に移行する。駆動後の玉枠５２の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、玉枠５２の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ６０５でＮＯ）、ステップＳ６０６に移行する。
【０１８８】
ステップＳ６０６において、制御回路３０２は、振動モータ３０６の駆動を開始する。
【０１８９】
振動モータ３０６の駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ６０７）、ステップＳ６０８において、位置検出回路３０４は、玉枠５２の位置を検出し、検出された玉枠５２の位置を制御回路３０２に出力する。制御回路３０２は、位置検出回路３０４から出力された玉枠５２の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路３０２が振動モータ３０６の駆動を開始してから、位置検出回路３０４が玉枠５２の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０１９０】
ステップＳ６０９において、制御回路３０２は、振動モータ３０６の駆動後の玉枠５２の位置と、玉枠５２の初期位置とを比較し、玉枠５２が移動したか否かを判断する。ここで、振動モータ３０６の駆動後の玉枠５２の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、玉枠５２が初期位置から変化した場合（ステップＳ６０９でＹＥＳ）、アクチュエータ１０は正常に駆動するのでステップＳ６１０に移行する。振動モータ３０６の駆動後の玉枠５２の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、玉枠５２の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ６０９でＮＯ）、ステップＳ６０２に移行し、ステップＳ６０２以降の処理を実行する。
【０１９１】
なお、ステップＳ６０２において、制御回路３０２は、前回アクチュエータ１０を正方向に駆動していた場合、アクチュエータ１０の負方向への駆動を開始し、前回アクチュエータ１０を負方向に駆動していた場合、アクチュエータ１０の正方向への駆動を開始する。すなわち、制御回路３０２は、アクチュエータ１０を正方向に駆動した後、振動モータ３０６を駆動してもアクチュエータ１０の張り付き状態が開放されない場合、アクチュエータ１０を負方向に駆動した後、振動モータ３０６を駆動する。
【０１９２】
ステップＳ６１０において、制御回路３０２は、アクチュエータ１０は正常に駆動するのでアクチュエータ１０及び振動モータ３０６の駆動を停止し、初期動作チェック処理を終了する。
【０１９３】
なお、本実施形態では、ステップＳ６０２〜Ｓ６０９までの最初の処理で、玉枠５２を移動させるアクチュエータ１０が正常に駆動していない場合、ステップＳ６０２〜Ｓ６０９までの次回の処理では、アクチュエータ１０の駆動トルクを前回の駆動時よりも高くして駆動してもよい。
【０１９４】
このように、携帯機器用デジタルカメラのレンズ機構における玉枠５２を駆動するアクチュエータ１０と、バイブレーション機能として設けられている振動モータ３０６とが順に駆動され、玉枠５２の位置が検出される。ここで、玉枠５２の位置が移動していない場合、再び、アクチュエータ１０と振動モータ３０６とが順に駆動され、玉枠５２が移動していると判断されるまで、順次駆動が繰り返して行われる。また、玉枠５２が移動していると判断された場合、アクチュエータ１０本来の動作が行われる。
【０１９５】
したがって、被駆動部材１４と駆動部材１３とが摩擦係合により保持されているアクチュエータ１０の被駆動部材１４と駆動部材１３とが張り付いている場合、アクチュエータ１０と振動モータ３０６とを順に駆動することによって、振動モータ３０６の駆動時の振動がアクチュエータ１０に伝達されるので、伝達される振動によってアクチュエータ１０の被駆動部材１４と駆動部材１３との張り付きを開放することができ、玉枠５２を正常に駆動させることができる。
【０１９６】
（第４の実施形態）
次に、本発明に係る第４の実施形態について説明する。第４の実施形態における電子機器は、被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されているアクチュエータを撮像装置（例えば、デジタルカメラ）のフォーカスレンズのレンズ機構に適用する。
【０１９７】
図１６は、第４の実施形態における電子機器の一例を示す図である。図１６に示す電子機器４００は、デジタルカメラのレンズ駆動機構であり、焦点距離を変化させるズームレンズ群７１、ズームレンズ群７１を光軸方向に駆動するズームレンズ駆動モータ７２、光量を調節する絞り７３、絞り７３を駆動する絞り駆動モータ７４、焦点を合わせるフォーカスレンズ群７５及びフォーカスレンズ群７５を光軸方向に駆動するアクチュエータ１０を備えて構成される。
【０１９８】
フォーカスレンズ群７５を駆動するアクチュエータ１０は、摩擦駆動タイプのものであり、支持部材１１、圧電素子１２、駆動部材１３及び被駆動部材１４を含む。圧電素子１２は、その伸縮方向を光軸方向に合わせて配置され、その伸縮方向一端が支持部材１１に、その伸縮方向他端が駆動部材１３の軸端に、それぞれ固着される。駆動部材１３は、光軸方向に配置され、被駆動部材１４と摩擦結合するようになっている。被駆動部材１４はフォーカスレンズ群７５に接続されており、被駆動部材１４が光軸方向に移動することによって、フォーカスレンズ群７５は光軸方向に移動する。ズームレンズ群７１及びフォーカスレンズ群７２の結像面には、被写体像を光電変換して画像信号を出力する撮像素子２が配置されている。
【０１９９】
次に、第４の実施形態における電子機器４００の動作について説明する。フォーカスレンズ群７５は、圧電素子１２に適宜波形（例えば、鋸状波形や所定のデューティ比の矩形波形など）の電圧を印加することにより、駆動部材１３を軸方向に振動させ、駆動部材１３に沿って光軸方向に駆動する。
【０２００】
例えば、適宜鋸歯状パルス波形の駆動電圧を圧電素子１２に印加し、駆動部材１３を向きによって異なる速度で光軸方向に往復移動させる。これにより、駆動部材１３が相対的にゆっくり移動するときには、フォーカスレンズ群７５（被駆動部材１４）は、駆動部材１３との間の摩擦力により、駆動部材１３とともに一体的に移動する。一方、駆動部材１３が逆方向に相対的に急激に移動するときには、駆動部材１３とフォーカスレンズ群７５（被駆動部材１４）との間に滑りが生じ、駆動部材１３のみが移動し、フォーカスレンズ群７５は静止状態のままとなる。このようにして、フォーカスレンズ群７５（被駆動部材１４）を駆動部材１３に沿って光軸方向に移動させることができる。
【０２０１】
なお、フォーカスレンズ群７５には、その位置を検出するためのＬＥＤが適所に配置されており、カメラ本体には、ＬＥＤから照射されるスポット光を受光する位置にＰＳＤが配置されている。
【０２０２】
図１７は、第４の実施形態における電子機器の構成を示すブロック図である。図１７に示す電子機器４００は、メインスイッチ４０１、制御回路４０２、駆動回路４０３、アクチュエータ１０、位置検出回路４０４、ＬＥＤ３、ＰＳＤ５、絞り駆動回路４０５、絞り駆動モータ７４、ズームモータ駆動回路４０６及びズームレンズ駆動モータ７２を備えて構成される。
【０２０３】
メインスイッチ４０１は、電源のオン／オフを切り換えるものである。制御回路４０２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などからなり、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭは、制御回路４０２のＣＰＵの動作を制御する制御プログラムを記憶するものである。ＲＡＭは、演算処理や制御処理などにおける種々のデータを一時的に格納するものである。制御回路４０２は、メインスイッチ４０１、駆動回路４０３、位置検出回路４０４、絞り駆動回路４０５及びズームモータ駆動回路４０６に接続されており、メインスイッチ４０１、位置検出回路４０４から出力される出力信号に基づいて、アクチュエータ１０、絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２の駆動制御を行う。
【０２０４】
駆動回路４０３は、アクチュエータ１０の圧電素子１２に接続されており、圧電素子１２に対して所定の駆動電圧を印加することで駆動部材１３を伸縮させ、被駆動部材１４を駆動する。
【０２０５】
位置検出回路４０４は、ＬＥＤ３を発光させるとともに、ＰＳＤ５の受光面の受光位置に応じた光電流が入力され、入力される光電流に基づいてフォーカスレンズ群７５の位置を検出する。位置検出回路４０４は、フォーカスレンズ群７５の位置を検出することによって、アクチュエータ１０の被駆動部材１４の位置を検出する。
【０２０６】
絞り駆動回路４０５は、絞り駆動モータ７４を駆動するものであり、所定の駆動信号を絞り駆動モータ７４に出力する。絞り駆動モータ７４は、絞り駆動回路４０５から出力される駆動信号に基づいて、撮像素子２の受光面に入射する光量を調節する。
【０２０７】
ズームモータ駆動回路４０６は、ズームレンズ駆動モータ７２を駆動するものであり、所定の駆動信号をズームレンズ駆動モータ７２に出力する。ズームレンズ駆動モータ７２は、ズームモータ駆動回路４０６から出力される駆動信号に基づいて、ズームレンズ群７５を光軸方向に移動させ焦点距離を変化させる。
【０２０８】
なお、本実施形態における全体処理は、図３に示す全体処理と同じであるので説明を省略し、初期動作チェック処理についてのみ説明する。
【０２０９】
図１８は、第４の実施形態における図３のステップＳ２の処理動作チェック処理を示すフローチャートである。
【０２１０】
ステップＳ７０１において、位置検出回路４０４は、フォーカスレンズ群７５の初期位置を検出し、検出されたフォーカスレンズ群７５の初期位置を制御回路４０２に出力する。制御回路４０２は、位置検出回路４０４から出力されたフォーカスレンズ群７５の初期位置を記憶する。
【０２１１】
ステップＳ７０２において、制御回路４０２は、アクチュエータ１０を正方向に所定時間だけ駆動するとともに、絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２をアクチュエータ１０の駆動時間と同じ所定時間だけ駆動する。なお、本実施形態において、制御回路４０２がアクチュエータ１０と絞り駆動モータ７４とズームレンズ駆動モータ７２とを同時に駆動する所定時間は１０ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０２１２】
ステップＳ７０３において、位置検出回路４０４は、フォーカスレンズ群７５の位置を検出し、検出されたフォーカスレンズ群７５の位置を制御回路４０２に出力する。制御回路４０２は、位置検出回路４０４から出力されたフォーカスレンズ群７５の位置を記憶する。
【０２１３】
ステップＳ７０４において、制御回路４０２は、フォーカスレンズ群７５の駆動後の位置と、フォーカスレンズ群７５の初期位置とを比較し、フォーカスレンズ群７５が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後のフォーカスレンズ群７５の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、フォーカスレンズ群７５の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ７０４でＹＥＳ）、アクチュエータ１０は正常に駆動するので処理を終了する。駆動後のフォーカスレンズ群７５の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、フォーカスレンズ群７５の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ７０４でＮＯ）、ステップＳ７０５に移行する。
【０２１４】
ステップＳ７０５において、制御回路４０２は、アクチュエータ１０を負方向に所定時間だけ駆動するとともに、絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２をアクチュエータ１０の駆動時間と同じ所定時間だけ駆動する。なお、本実施形態において、制御回路４０２がアクチュエータ１０と絞り駆動モータ７４とズームレンズ駆動モータ７２とを同時に駆動する所定時間は１０ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０２１５】
ステップＳ７０６において、位置検出回路４０４は、フォーカスレンズ群７５の位置を検出し、検出されたフォーカスレンズ群７５の位置を制御回路４０２に出力する。制御回路４０２は、位置検出回路４０４から出力されたフォーカスレンズ群７５の位置を記憶する。
【０２１６】
ステップＳ７０７において、制御回路４０２は、フォーカスレンズ群７５の駆動後の位置と、フォーカスレンズ群７５の初期位置とを比較し、フォーカスレンズ群７５が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後のフォーカスレンズ群７５の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、フォーカスレンズ群７５の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ７０７でＹＥＳ）、アクチュエータ１０は正常に駆動するので処理を終了する。駆動後のフォーカスレンズ群７５の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、フォーカスレンズ群７５の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ７０７でＮＯ）、ステップＳ７０２に移行し、再びアクチュエータ１０と絞り振動モータ７４とズームレンズ駆動モータ７２とを同時に駆動し、ステップＳ７０２以降の処理を実行する。
【０２１７】
なお、本実施形態においては、アクチュエータ１０と絞り駆動モータ７４とズームレンズ駆動モータ７２とを同時に駆動しているが、本発明は特にこれに限定されず、ズームレンズ駆動モータ７２を駆動せずに、アクチュエータ１０と絞り駆動モータ７４とを同時に駆動してもよく、また、絞り駆動モータ７４を駆動せずに、アクチュエータ１０とズームレンズ駆動モータ７２とを同時に駆動してもよい。
【０２１８】
また、図１８のステップＳ７０２において、アクチュエータ１０と絞り駆動モータ７４とを同時に駆動し、ステップＳ７０５において、アクチュエータ１０とズームレンズ駆動モータ７２とを同時に駆動してもよい。すなわち、アクチュエータ１０と絞り駆動モータ７４とを同時に駆動しても駆動部材１３と被駆動部材１４との張り付き状態が開放されない場合、絞り駆動モータ７４とは異なるズームレンズ駆動モータ７２とアクチュエータ１０とを同時に駆動することによって、絞り駆動モータ７４とは異なる振動をアクチュエータ１０に与え、駆動部材１３と被駆動部材１４との張り付き状態を開放することができる。
【０２１９】
さらに、本実施形態では、ステップＳ７０２〜Ｓ７０７までの最初の処理で、フォーカスレンズ群７１を移動させるアクチュエータ１０が正常に駆動していない場合、ステップＳ７０２〜Ｓ７０７までの次回の処理では、アクチュエータ１０の駆動トルクを前回の駆動時よりも高くして駆動してもよい。
【０２２０】
このように、被駆動部材１４と駆動部材１３とが摩擦係合により保持されているアクチュエータ１０をフォーカスレンズのレンズ機構に適用した電子機器４００において、フォーカスレンズ群７５を駆動するアクチュエータ１０と、絞り７３を駆動する絞り駆動モータ７４と、ズームレンズ群７１を駆動するズームレンズ駆動モータ７２とが同時に駆動され、フォーカスレンズ群７５の位置が検出される。ここで、フォーカスレンズ群７５の位置が移動していない場合、再び、アクチュエータ１０と絞り駆動モータ７４とズームレンズ駆動モータ７２とが同時に駆動され、フォーカスレンズ群７５が移動していると判断されるまで、同時駆動が繰り返して行われる。また、フォーカスレンズ群７５が移動していると判断された場合、アクチュエータ１０本来の動作が行われる。
【０２２１】
したがって、被駆動部材１４と駆動部材１３とが摩擦係合により保持されているアクチュエータ１０の被駆動部材１４と駆動部材１３とが張り付いている場合、アクチュエータ１０と絞り駆動モータ７４とズームレンズ駆動モータ７２とを同時に駆動することによって、絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２の駆動時の振動がアクチュエータ１０に伝達されるので、伝達される振動によってアクチュエータ１０の被駆動部材１４と駆動部材１３との張り付きを開放することができ、フォーカスレンズ群７５を正常に駆動させることができる。
【０２２２】
次に、本発明に係る第４の実施形態の変形例について説明する。第４の実施形態では、アクチュエータ１０と絞り駆動モータ７４とズームレンズ駆動モータ７２とを同時に駆動することによって、絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２の振動をアクチュエータ１０に伝達させ、被駆動部材１４と駆動部材１３とを張り付き状態から開放するものである。一方、第４の実施形態の変形例では、アクチュエータ１０と絞り駆動モータ７４とズームレンズ駆動モータ７２とを順に駆動することによって、絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２の振動をアクチュエータ１０に伝達させ、被駆動部材１４と駆動部材１３とを張り付き状態から開放するものである。
【０２２３】
なお、本実施形態の電子機器は、図２に示す制御回路の制御アルゴリズムが異なるだけであるので説明を省略し、第４の実施形態と異なる初期動作チェック処理についてのみ説明する。
【０２２４】
図１９は、第４の実施形態の変形例における図３のステップＳ２の初期動作チェック処理を示すフローチャートである。
【０２２５】
ステップＳ８０１において、位置検出回路４０４は、フォーカスレンズ群７５の初期位置を検出し、検出されたフォーカスレンズ群７５の初期位置を制御回路４０２に出力する。制御回路４０２は、位置検出回路４０４から出力されたフォーカスレンズ群７５の初期位置を記憶する。
【０２２６】
ステップＳ８０２において、制御回路４０２は、アクチュエータ１０の正方向又は負方向への駆動を開始する。
【０２２７】
アクチュエータ１０の正方向又は負方向への駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ８０３）、ステップＳ８０４において、位置検出回路４０４は、フォーカスレンズ群７５の位置を検出し、検出されたフォーカスレンズ群７５の位置を制御回路４０２に出力する。制御回路４０２は、位置検出回路４０４から出力されたフォーカスレンズ群７５の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路４０２がアクチュエータ１０の正方向又は負方向への駆動を開始してから、位置検出回路４０４がフォーカスレンズ群７５の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０２２８】
ステップＳ８０５において、制御回路４０２は、フォーカスレンズ群７５の駆動後の位置と、フォーカスレンズ群７５の初期位置とを比較し、フォーカスレンズ群７５が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後のフォーカスレンズ群７５の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、フォーカスレンズ群７５の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ８０５でＹＥＳ）、アクチュエータ１０は正常に駆動するのでステップＳ８１０に移行する。駆動後のフォーカスレンズ群７５の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、フォーカスレンズ群７５の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ８０５でＮＯ）、ステップＳ８０６に移行する。
【０２２９】
ステップＳ８０６において、制御回路４０２は、絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２の駆動を開始する。
【０２３０】
絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２の駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ８０７）、ステップＳ８０８において、位置検出回路４０４は、フォーカスレンズ群７５の位置を検出し、検出されたフォーカスレンズ群７５の位置を制御回路４０２に出力する。制御回路４０２は、位置検出回路４０４から出力されたフォーカスレンズ群７５の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路４０２が絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２の駆動を開始してから、位置検出回路４０４がフォーカスレンズ群７５の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０２３１】
ステップＳ８０９において、制御回路４０２は、絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２の駆動後のフォーカスレンズ群７５の位置と、フォーカスレンズ群７５の初期位置とを比較し、フォーカスレンズ群７５が移動したか否かを判断する。ここで、絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２の駆動後のフォーカスレンズ群７５の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、フォーカスレンズ群７５が初期位置から変化した場合（ステップＳ８０９でＹＥＳ）、アクチュエータ１０は正常に駆動するのでステップＳ８１０に移行する。絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２の駆動後のフォーカスレンズ群７５の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、フォーカスレンズ群７５の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ８０９でＮＯ）、ステップＳ８０２に移行し、ステップＳ８０２以降の処理を実行する。
【０２３２】
なお、ステップＳ８０２において、制御回路４０２は、前回アクチュエータ１０を正方向に駆動していた場合、アクチュエータ１０の負方向への駆動を開始し、前回アクチュエータ１０を負方向に駆動していた場合、アクチュエータ１０の正方向への駆動を開始する。すなわち、制御回路４０２は、アクチュエータ１０を正方向に駆動した後、絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２を駆動してもアクチュエータ１０の張り付き状態が開放されない場合、アクチュエータ１０を負方向に駆動した後、絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２を駆動する。
【０２３３】
ステップＳ８１０において、制御回路４０２は、アクチュエータ１０は正常に駆動するのでアクチュエータ１０、絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２の駆動を停止し、初期動作チェック処理を終了する。
【０２３４】
なお、本実施形態においては、位置検出回路４０４によって被駆動部材１４の駆動が確認されない場合、アクチュエータ１０と、絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２とを順に駆動するとしているが、本発明は特にこれに限定されず、位置検出回路４０４によって被駆動部材１４の駆動が確認されない場合、アクチュエータ１０と絞り駆動モータ７４とを順に駆動し、位置検出回路４０４によって被駆動部材１４の駆動がなおも確認されない場合、アクチュエータ１０とズームレンズ駆動モータ７２とを順に駆動してもよい。すなわち、アクチュエータ１０と絞り駆動モータ７４とを順に駆動しても駆動部材１３と被駆動部材１４との張り付き状態が開放されない場合、絞り駆動モータ７４とは異なるズームレンズ駆動モータ７２とアクチュエータ１０とを順に駆動することによって、絞り駆動モータ７４とは異なる振動をアクチュエータ１０に与え、駆動部材１３と被駆動部材１４との張り付き状態を開放することができる。
【０２３５】
また、本実施形態では、ステップＳ８０２〜Ｓ８０９までの最初の処理で、フォーカスレンズ群７１を移動させるアクチュエータ１０が正常に駆動していない場合、ステップＳ８０２〜Ｓ８０９までの次回の処理では、アクチュエータ１０の駆動トルクを前回の駆動時よりも高くして駆動してもよい。
【０２３６】
このように、被駆動部材１４と駆動部材１３とが摩擦係合により保持されているアクチュエータ１０をフォーカスレンズのレンズ機構に適用した電子機器４００において、フォーカスレンズ群７５を駆動するアクチュエータ１０と、絞り７３を駆動する絞り駆動モータ７４と、ズームレンズ群７１を駆動するズームレンズ駆動モータ７２とが順に駆動され、フォーカスレンズ群７５の位置が検出される。ここで、フォーカスレンズ群７５の位置が移動していない場合、再び、アクチュエータ１０と絞り駆動モータ７４とズームレンズ駆動モータ７２とが順に駆動され、フォーカスレンズ群７５が移動していると判断されるまで、順次駆動が繰り返して行われる。また、フォーカスレンズ群７５が移動していると判断された場合、アクチュエータ１０本来の動作が行われる。
【０２３７】
したがって、被駆動部材１４と駆動部材１３とが摩擦係合により保持されているアクチュエータ１０の被駆動部材１４と駆動部材１３とが張り付いている場合、アクチュエータ１０と絞り駆動モータ７４とズームレンズ駆動モータ７２とを順に駆動することによって、絞り駆動モータ７４及びズームレンズ駆動モータ７２の駆動時の振動がアクチュエータ１０に伝達されるので、伝達される振動によってアクチュエータ１０の被駆動部材１４と駆動部材１３との張り付きを開放することができ、フォーカスレンズ群７５を正常に駆動させることができる。
【０２３８】
（第５の実施形態）
次に、本発明に係る第５の実施形態について説明する。第５の実施形態では、被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されているアクチュエータを複数組み合わせた多自由度駆動機構に適用する。
【０２３９】
図２０は、第５の実施形態における電子機器の一例を示す図である。図２０に示す電子機器５００は、撮像装置（例えば、デジタルカメラ）に用いられる多自由度駆動機構であり、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０を備えて構成さる。なお、図２０に示す電子機器５００は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを直接連結した２自由度駆動機構である。
【０２４０】
第１アクチュエータ１０は、摩擦駆動タイプのものであり、第１圧電素子１２、第１駆動部材１３及び第１被駆動部材１４を含む。第２アクチュエータ２０は、摩擦駆動タイプのものであり、第２圧電素子２２、第２駆動部材２３及び第２被駆動部材２４を含む。固定部８１には、第１アクチュエータ１０の第１駆動部材１３の基端が固定される。第１駆動部材１３の先端には、第１圧電素子１２が固定される。第１駆動部材１３には、Ｌ字状の第１被駆動部材１４が摩擦係合し、第１駆動部材１３に沿って移動できるようになっている。すなわち、第１被駆動部材１４は、ねじ止めされた板ばね８２の付勢力によって、第１被駆動部材１４の２つの面に摺動自在に圧着し、第１被駆動部材１４の位置が保持されるようになっている。
【０２４１】
第１アクチュエータ１０の第１被駆動部材１４の側面には、第１アクチュエータ１０と同様に構成された第２アクチュエータ２０が固定される。すなわち、第１被駆動部材１４の側面には、第２アクチュエータ２０の第２駆動部材２３の基端が固定される。第２駆動部材２３の先端には、第２圧電素子２２が固定される。第２駆動部材２３には、Ｌ字状の第２被駆動部材２４が摩擦係合し、第２駆動部材２３に沿って移動できるようになっている。すなわち、第２被駆動部材２４は、ねじ止めされた板ばね８３の付勢力によって、第２被駆動部材２４の２つの面に摺動自在に圧着し、第２被駆動部材２４の位置が保持されるようになっている。
【０２４２】
次に、第５の実施形態における電子機器５００の動作について説明する。第１アクチュエータ１０では、第１圧電素子１２に適宜波形（例えば、鋸状波形や所定のデューティ比の矩形波形など）の電圧を印加することにより、第１駆動部材１３を軸方向に振動させ、第１被駆動部材１４を第１駆動部材１３に沿って駆動する。同様に、第２アクチュエータ２０では、第２圧電素子２２に適宜波形（例えば、鋸状波形や所定のデューティ比の矩形波形など）の電圧を印加することにより、第２駆動部材２３を軸方向に振動させ、第２被駆動部材２４を第２駆動部材２３に沿って駆動する。このように、第１圧電素子１２及び第２圧電素子２２にそれぞれ適宜な駆動パルスを印加することにより、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４を独立して移動させることができる。
【０２４３】
例えば、適宜鋸歯状パルス波形の駆動電圧を第１圧電素子１２に印加し、第１駆動部材１３を向きによって異なる速度で往復移動させる。これにより、第１駆動部材１３が相対的にゆっくり移動するときには、第２アクチュエータ２０（第１被駆動部材１４）は、第１駆動部材１３との間の摩擦力により、第１駆動部材１３とともに一体的に移動する。一方、第１駆動部材１３が逆方向に相対的に急激に移動するときには、第１駆動部材１３と第２アクチュエータ２０（第１被駆動部材１４）との間に滑りが生じ、第１駆動部材１３のみが移動し、第２アクチュエータ２０は静止状態のままとなる。このようにして、第２アクチュエータ２０（第１被駆動部材１４）を第１駆動部材１３に沿って光軸方向に移動させることができる。
【０２４４】
第１アクチュエータ１０の第１被駆動部材１４の移動方向に対して、第２アクチュエータ２０の第２被駆動部材２４は異なる方向に駆動するため、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを駆動することにより、第２アクチュエータ２０の第２被駆動部材２４を２自由度で動かすことができる。
【０２４５】
また、本実施形態では、第２アクチュエータ２０の第２被駆動部材２４の側面に、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０と同様の構成の第３アクチュエータをさらに付加することで、さらに自由度を増した駆動機構を構成することができる。
【０２４６】
なお、第２アクチュエータ２０には、第１アクチュエータ１０の第１被駆動部材１４の位置を検出するための第１ＬＥＤが適所に配置されており、機器本体には、第１ＬＥＤから照射されるスポット光を受光する位置に第１ＰＳＤが配置されている。また、第２アクチュエータ２０の第２被駆動部材２４の側面に設けられる部材又は第３アクチュエータには、第２アクチュエータ２０の第２被駆動部材２４の位置を検出するための第２ＬＥＤが適所に配置されており、機器本体には、第２ＬＥＤから照射されるスポット光を受光する位置に第２ＰＳＤが配置されている。
【０２４７】
第５の実施形態における電子機器５００の構成は、図２に示す電子機器１００の構成と同じであるので、図２を用いて電子機器５００の構成を説明する。
【０２４８】
メインスイッチ１０１は、電源のオン／オフを切り換えるものである。制御回路１０２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などからなり、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭは、制御回路１０２のＣＰＵの動作を制御する制御プログラムを記憶するものである。ＲＡＭは、演算処理や制御処理などにおける種々のデータを一時的に格納するものである。制御回路１０２は、メインスイッチ１０１、第１駆動回路１０３、第１位置検出回路１０４、第２駆動回路１０５及び第２位置検出回路１０６に接続されており、メインスイッチ１０１、第１位置検出回路１０４及び第２位置検出回路１０６から出力される出力信号に基づいて、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０の駆動制御を行う。
【０２４９】
第１駆動回路１０３は、第１アクチュエータ１０の第１圧電素子１２に接続されており、第１圧電素子１２に対して所定の駆動電圧を印加することで第１駆動部材１３を伸縮させ、第１被駆動部材１４を駆動する。
【０２５０】
第１位置検出回路１０４は、第１ＬＥＤ３を発光させるとともに、第１ＰＳＤ５の受光面の受光位置に応じた光電流が入力され、入力される光電流に基づいて第１被駆動部材１４の位置を検出する。
【０２５１】
第２駆動回路１０５は、第２アクチュエータ２０の第２圧電素子２２に接続されており、第２圧電素子２２に対して所定の駆動電圧を印加することで第２駆動部材２３を伸縮させ、第２被駆動部材２４を駆動する。
【０２５２】
第２位置検出回路１０６は、第２ＬＥＤ４を発光させるとともに、第２ＰＳＤ６の受光面の受光位置に応じた光電流が入力され、入力される光電流に基づいて第２被駆動部材２４の位置を検出する。
【０２５３】
本実施形態における全体処理は、図３に示す全体処理と同じであるので説明を省略し、初期動作チェック処理についてのみ説明する。
【０２５４】
図２１及び図２２は、第５の実施形態における図３のステップＳ２の処理動作チェック処理を示すフローチャートである。なお、図２１におけるｊ，ｋ，ｌは、図２２におけるｊ，ｋ，ｌに対応している。
【０２５５】
ステップＳ９０１において、第１位置検出回路１０４は、第１被駆動部材１４の初期位置を検出し、検出された第１被駆動部材１４の初期位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０４から出力された第１被駆動部材１４の初期位置を記憶する。また、第２位置検出回路１０６は、第２被駆動部材２４の初期位置を検出し、検出された第２被駆動部材１４の初期位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力された第２被駆動部材２４の初期位置を記憶する。
【０２５６】
ステップＳ９０２において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に正方向に所定時間だけ駆動する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に正方向に駆動する所定時間は１０ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０２５７】
ステップＳ９０３において、第１位置検出回路１０４は、第１被駆動部材１４の位置を検出し、検出された第１被駆動部材１４の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０４から出力された第１被駆動部材１４の位置を記憶する。また、第２位置検出回路１０６は、第２被駆動部材２４の位置を検出し、検出された第２被駆動部材２４の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力された第２被駆動部材２４の位置を記憶する。
【０２５８】
ステップＳ９０４において、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４の駆動後の位置と、第１被駆動部材１４の初期位置とを比較し、第１被駆動部材１４が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後の第１被駆動部材１４の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、第１被駆動部材１４の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ９０４でＹＥＳ）、ステップＳ９０５に移行する。駆動後の第１被駆動部材１４の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、第１被駆動部材１４の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ９０４でＮＯ）、ステップＳ９０６に移行する。
【０２５９】
ステップＳ９０５において、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に正方向に所定時間だけ駆動した後、初期位置から移動した被駆動部材１４の位置を記憶する。
【０２６０】
ステップＳ９０６において、制御回路１０２は、第２被駆動部材２４の駆動後の位置と、第２被駆動部材２４の初期位置とを比較し、第２被駆動部材２４が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後の第２被駆動部材２４の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、第２被駆動部材２４の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ９０６でＹＥＳ）、ステップＳ９０７に移行する。駆動後の第２被駆動部材２４の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、第２被駆動部材２４の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ９０６でＮＯ）、ステップＳ９０８に移行する。
【０２６１】
ステップＳ９０７において、制御回路１０２は、第２被駆動部材２４の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に正方向に所定時間だけ駆動した後、初期位置から移動した被駆動部材２４の位置を記憶する。
【０２６２】
ステップＳ９０８において、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が移動したか否かを判断する。ここで、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に変化した場合（ステップＳ９０８でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するので処理を終了する。第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に変化しなかった場合、第１被駆動部材１４のみが変化して第２被駆動部材２４が変化しなかった場合及び第２被駆動部材２４のみが変化して第１被駆動部材１４が変化しなかった場合（ステップＳ９０８でＮＯ）、第１のアクチュエータ１０及び第２のアクチュエータ２０を再び駆動するためにステップＳ９０９に移行する。
【０２６３】
ステップＳ９０９において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に負方向に所定時間だけ駆動する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に正方向に駆動する所定時間は１０ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０２６４】
ステップＳ９１０において、第１位置検出回路１０４は、第１被駆動部材１４の位置を検出し、検出された第１被駆動部材１４の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０４から出力された第１被駆動部材１４の位置を記憶する。また、第２位置検出回路１０６は、第２被駆動部材２４の位置を検出し、検出された第２被駆動部材２４の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力された第２被駆動部材２４の位置を記憶する。
【０２６５】
ステップＳ９１１において、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４の負方向への駆動後の位置と、第１被駆動部材１４の負方向への駆動前（正方向への駆動後）の位置とを比較し、第１被駆動部材１４が移動したか否かを判断する。ここで、負方向への駆動後の位置と負方向への駆動前の位置とが異なる場合、つまり、第１被駆動部材１４の負方向への駆動後の位置が負方向への駆動前の位置から変化した場合（ステップＳ９１１でＹＥＳ）、ステップＳ９１２に移行する。負方向への駆動後の位置と負方向への駆動前の位置とが同じである場合、つまり、第１被駆動部材１４の負方向への駆動後の位置が負方向への駆動前の位置から変化しなかった場合（ステップＳ９１１でＮＯ）、ステップＳ９１３に移行する。
【０２６６】
ステップＳ９１２において、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に負方向に所定時間だけ駆動した後、初期位置から移動した被駆動部材１４の位置を記憶する。
【０２６７】
ステップＳ９１３において、制御回路１０２は、第２被駆動部材２４の負方向への駆動後の位置と、第２被駆動部材２４の負方向への駆動前（正方向への駆動後）の位置とを比較し、第２被駆動部材２４が移動したか否かを判断する。ここで、負方向への駆動後の位置と負方向への駆動前の位置とが異なる場合、つまり、第２被駆動部材２４の負方向への駆動後の位置が負方向への駆動前の位置から変化した場合（ステップＳ９１３でＹＥＳ）、ステップＳ９１４に移行する。負方向への駆動後の第２被駆動部材２４の位置と負方向への駆動前の第２被駆動部材２４の位置とが同じである場合、つまり、第２被駆動部材２４の負方向への駆動後の位置が負方向への駆動前の位置から変化しなかった場合（ステップＳ９１３でＮＯ）、ステップＳ９１５に移行する。
【０２６８】
ステップＳ９１４において、制御回路１０２は、第２被駆動部材２４の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に負方向に所定時間だけ駆動した後、初期位置から移動した被駆動部材２４の位置を記憶する。
【０２６９】
ステップＳ９１５において、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が移動したか否かを判断する。ここで、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に変化した場合（ステップＳ９１５でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するので処理を終了する。第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に変化しなかった場合、第１被駆動部材１４のみが変化して第２被駆動部材２４が変化しなかった場合及び第２被駆動部材２４のみが変化して第１被駆動部材１４が変化しなかった場合（ステップＳ９１５でＮＯ）、第１のアクチュエータ１０及び第２のアクチュエータ２０を再び駆動するためにステップＳ９０２に移行する。
【０２７０】
なお、本実施形態では、上記ステップＳ９１５でＮＯであれば、ステップＳ９０２に移行し、ステップＳ９０２以降の処理が再度行われるが、ステップＳ９０２〜Ｓ９１５までの最初の処理で、第１被駆動部材１４を移動させる第１アクチュエータ１０及び第２被駆動部材２４を移動させる第２アクチュエータ２０のうちのいずれか一方が正常に駆動していた場合、ステップＳ９０２〜Ｓ９１５までの次回の処理では、正常に駆動するアクチュエータは駆動せずに、正常に駆動していないアクチュエータのみを駆動してもよい。
【０２７１】
また、本実施形態では、ステップＳ９０２〜Ｓ９１５までの最初の処理で、第１被駆動部材１４を移動させる第１アクチュエータ１０及び第２被駆動部材２４を移動させる第２アクチュエータ２０のうちの少なくとも一方が正常に駆動していない場合、ステップＳ９０２〜Ｓ９１５までの次回の処理では、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０の駆動トルクを前回の駆動時よりも高くして駆動してもよい。
【０２７２】
このように、第１被駆動部材１４と第１駆動部材１３とが摩擦係合により保持されている第１アクチュエータ１０と、第２被駆動部材２４と第２駆動部材２３とが摩擦係合により保持されている第２アクチュエータ２０とを組み合わせた多自由度駆動機構において、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とが同時に駆動され、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４の位置が検出される。ここで、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４の少なくとも一方の位置が移動していない場合、再び、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とが同時に駆動され、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に移動していると判断されるまで、同時駆動が繰り返して行われる。また、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に移動していると判断された場合、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０の本来の動作が行われる。
【０２７３】
したがって、第１被駆動部材１４と第１駆動部材１３とが摩擦係合により保持されている第１アクチュエータ１０の第１被駆動部材１４と第１駆動部材１３とが張り付いている場合、又は、第２被駆動部材２４と第２駆動部材２３とが摩擦係合により保持されている第２アクチュエータ２０の第２被駆動部材２４と第２駆動部材２３とが張り付いている場合、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に駆動することによって、第１アクチュエータ１０の駆動時の振動が第２アクチュエータ２０に伝達され、第２アクチュエータ２０の駆動時の振動が第１アクチュエータ１０に伝達されるので、伝達される振動によって第１アクチュエータ１０の第１被駆動部材１４と第１駆動部材１３との張り付き、第２アクチュエータ２０の第２被駆動部材２４と第２駆動部材２３との張り付きを開放することができ、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０を正常に駆動させることができる。
【０２７４】
次に、本発明に係る第２の実施形態の変形例について説明する。第２の実施形態では、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを同時に駆動することによって、一方の振動を他方に伝達させ、張り付き状態から開放するものであるが、第２の実施形態の変形例では、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを順に駆動することによって、一方の振動を他方に伝達させ、張り付き状態から開放するものである。
【０２７５】
なお、本実施形態の電子機器は、図２に示す制御回路の制御アルゴリズムが異なるだけであるので説明を省略し、第５の実施形態と異なる初期動作チェック処理についてのみ説明する。
【０２７６】
図２３及び図２４は、第５の実施形態の変形例における図３のステップＳ２の初期動作チェック処理を示すフローチャートである。なお、図２３におけるｍ，ｎ，ｏは、図２４におけるｍ，ｎ，ｏに対応している。
【０２７７】
ステップＳ１００１において、第１位置検出回路１０４は、第１被駆動部材１４の初期位置を検出し、検出された第１被駆動部材１４の初期位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０４から出力された第１被駆動部材１４の初期位置を記憶する。また、第２位置検出回路１０６は、第２被駆動部材２４の初期位置を検出し、検出された第２被駆動部材２４の初期位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力された第２被駆動部材２４の初期位置を記憶する。
【０２７８】
ステップＳ１００２において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０の正方向への駆動を開始する。
【０２７９】
第１アクチュエータ１０の正方向への駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ１００３）、ステップＳ１００４において、第２位置検出回路１０６は、第２被駆動部材２４の位置を検出し、検出された第２被駆動部材２４の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力された第２被駆動部材２４の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第１アクチュエータ１０の正方向への駆動を開始してから、第２位置検出回路１０６が第２被駆動部材２４の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０２８０】
ステップＳ１００５において、制御回路１０２は、第２被駆動部材２４の駆動後の位置と、第２被駆動部材２４の初期位置とを比較し、第２被駆動部材２４が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後の第２被駆動部材２４の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、第２被駆動部材２４の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ１００５でＹＥＳ）、ステップＳ１００６に移行する。駆動後の第２被駆動部材２４の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、第２被駆動部材２４の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ１００５でＮＯ）、ステップＳ１００７に移行する。なお、初期動作チェック処理が最初に行われる際には、第２アクチュエータ２０を駆動していないため、第２被駆動部材２４は移動しておらず、ステップＳ１００５ではＮＯと判断される。
【０２８１】
ステップＳ１００６において、制御回路１０２は、第２被駆動部材２４の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第２被駆動部材２４の位置が変化した場合、初期位置から移動した被駆動部材２４の位置を記憶する。
【０２８２】
ステップＳ１００７において、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が移動したか否かを判断する。ここで、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に変化した場合（ステップＳ１００７でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するのでステップＳ１０２６に移行する。第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に変化しなかった場合、第１被駆動部材１４のみが変化して第２被駆動部材２４が変化しなかった場合及び第２被駆動部材２４のみが変化して第１被駆動部材１４が変化しなかった場合（ステップＳ１００７でＮＯ）、第２のアクチュエータ２０を正方向に駆動するためにステップＳ１００８に移行する。なお、初期動作チェック処理が最初に行われる際には、第２アクチュエータ２０を駆動していないため、第２被駆動部材２４は移動しておらず、また、第１被駆動部材１４の駆動後の位置も検出していないため、第１被駆動部材１４は移動しておらず、ステップＳ１００７ではＮＯと判断される。
【０２８３】
ステップＳ１００８において、制御回路１０２は、第２アクチュエータ２０の正方向への駆動を開始する。
【０２８４】
第２アクチュエータ２０の正方向への駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ１００９）、ステップＳ１０１０において、第１位置検出回路１０５は、第１被駆動部材１４の位置を検出し、検出された第１被駆動部材１４の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０５から出力された第１被駆動部材１４の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第２アクチュエータ２０の正方向への駆動を開始してから、第１位置検出回路１０５が第１被駆動部材１４の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０２８５】
ステップＳ１０１１において、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４の駆動後の位置と、第１被駆動部材１４の初期位置とを比較し、第１被駆動部材１４が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後の第１被駆動部材１４の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、第１被駆動部材１４の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ１０１１でＹＥＳ）、ステップＳ１０１２に移行する。駆動後の第１被駆動部材１４の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、第１被駆動部材１４の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ１０１１でＮＯ）、ステップＳ１０１３に移行する。
【０２８６】
ステップＳ１０１２において、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４の位置が変化した場合、初期位置から移動した被駆動部材１４の位置を記憶する。
【０２８７】
ステップＳ１０１３において、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が移動したか否かを判断する。ここで、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に変化した場合（ステップＳ１０１３でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するのでステップＳ１０２６に移行する。第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に変化しなかった場合、第１被駆動部材１４のみが変化して第２被駆動部材２４が変化しなかった場合及び第２被駆動部材２４のみが変化して第１被駆動部材１４が変化しなかった場合（ステップＳ１０１３でＮＯ）、第１のアクチュエータ１０を負方向に駆動するためにステップＳ１０１４に移行する。
【０２８８】
ステップＳ１０１４において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０の負方向への駆動を開始する。
【０２８９】
第１アクチュエータ１０の負方向への駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ１０１５）、ステップＳ１０１６において、第２位置検出回路１０６は、第２被駆動部材２４の位置を検出し、検出された第２被駆動部材２４の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第２位置検出回路１０６から出力された第２被駆動部材２４の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第１アクチュエータ１０の負方向への駆動を開始してから、第２位置検出回路１０６が第２被駆動部材２４の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０２９０】
ステップＳ４１７において、制御回路１０２は、第２被駆動部材２４の駆動後の位置と、第２被駆動部材２４の初期位置とを比較し、第２被駆動部材２４が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後の第２被駆動部材２４の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、第２被駆動部材２４の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ１０１７でＹＥＳ）、ステップＳ１０１８に移行する。駆動後の第２被駆動部材２４の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、第２被駆動部材２４の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ１０１７でＮＯ）、ステップＳ１０１９に移行する。
【０２９１】
ステップＳ１０１８において、制御回路１０２は、第２被駆動部材２４の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第２被駆動部材２４位置が変化した場合、初期位置から移動した被駆動部材２４の位置を記憶する。
【０２９２】
ステップＳ１０１９において、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が移動したか否かを判断する。ここで、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に変化した場合（ステップＳ１０１９でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するのでステップＳ１０２６に移行する。第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に変化しなかった場合、第１被駆動部材１４のみが変化して第２被駆動部材２４が変化しなかった場合及び第２被駆動部材２４のみが変化して第１被駆動部材１４が変化しなかった場合（ステップＳ１０１９でＮＯ）、第２のアクチュエータ２０を負方向に駆動するためにステップＳ１０２０に移行する。
【０２９３】
ステップＳ１０２０において、制御回路１０２は、第２アクチュエータ２０の負方向への駆動を開始する。
【０２９４】
第２アクチュエータ２０の負方向への駆動を開始して所定時間経過した後（ステップＳ１０２１）、ステップＳ１０２２において、第１位置検出回路１０５は、第１被駆動部材１４の位置を検出し、検出された第１被駆動部材１４の位置を制御回路１０２に出力する。制御回路１０２は、第１位置検出回路１０５から出力された第１被駆動部材１４の位置を記憶する。なお、本実施形態において、制御回路１０２が第２アクチュエータ２０の負方向への駆動を開始してから、第１位置検出回路１０５が第１被駆動部材１４の位置を検出するまでの所定時間は５ｍｓであるが、本発明は特にこれに限定されず、例えば、駆動実験によって得られる適切な時間に設定してもよい。
【０２９５】
ステップＳ１０２３において、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４の駆動後の位置と、第１被駆動部材１４の初期位置とを比較し、第１被駆動部材１４が移動したか否かを判断する。ここで、駆動後の第１被駆動部材１４の位置と初期位置とが異なる場合、つまり、第１被駆動部材１４の位置が初期位置から変化した場合（ステップＳ１０２３でＹＥＳ）、ステップＳ１０２４に移行する。駆動後の第１被駆動部材１４の位置と初期位置とが同じである場合、つまり、第１被駆動部材１４の位置が初期位置から変化しなかった場合（ステップＳ１０２３でＮＯ）、ステップＳ１０２５に移行する。
【０２９６】
ステップＳ１０２４において、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４の位置が変化したことを記憶する。すなわち、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４位置が変化した場合、初期位置から移動した被駆動部材１４の位置を記憶する。
【０２９７】
ステップＳ１０２５において、制御回路１０２は、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が移動したか否かを判断する。ここで、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に変化した場合（ステップＳ１０２５でＹＥＳ）、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するのでステップＳ１０２６に移行する。第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に変化しなかった場合、第１被駆動部材１４のみが変化して第２被駆動部材２４が変化しなかった場合及び第２被駆動部材２４のみが変化して第１被駆動部材１４が変化しなかった場合（ステップＳ１０２５でＮＯ）、第１のアクチュエータ１０を正方向に駆動するためにステップＳ１０２７に移行する。
【０２９８】
ステップＳ１０２６において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０は正常に駆動するので第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０の駆動を停止し、初期動作チェック処理を終了する。
【０２９９】
ステップＳ１０２７において、制御回路１０２は、第１アクチュエータ１０の正方向への駆動を開始し、ステップＳ１００３に移行し、ステップＳ１００３以降の処理を実行する。
【０３００】
なお、本実施形態では、ステップＳ１００２〜Ｓ１０２５までの最初の処理で、第１被駆動部材１４を移動させる第１アクチュエータ１０及び第２被駆動部材２４を移動させる第２アクチュエータ２０のうちの少なくとも一方が正常に駆動していない場合、ステップＳ１００２〜Ｓ１０２５までの次回の処理では、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０の駆動トルクを前回の駆動時よりも高くして駆動してもよい。
【０３０１】
このように、第１被駆動部材１４と第１駆動部材１３とが摩擦係合により保持されている第１アクチュエータ１０と、第２被駆動部材２４と第２駆動部材２３とが摩擦係合により保持されている第２アクチュエータ２０とを組み合わせた多自由度駆動機構において、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とが順に駆動され、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４の位置が検出される。ここで、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４の少なくとも一方の位置が移動していない場合、再び、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とが順に駆動され、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に移動していると判断されるまで、順次駆動が繰り返して行われる。また、第１被駆動部材１４及び第２被駆動部材２４が共に移動していると判断された場合、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０の本来の動作が行われる。
【０３０２】
したがって、第１被駆動部材１４と第１駆動部材１３とが摩擦係合により保持されている第１アクチュエータ１０の第１被駆動部材１４と第１駆動部材１３とが張り付いている場合、又は、第２被駆動部材２４と第２駆動部材２３とが摩擦係合により保持されている第２アクチュエータ２０の第２被駆動部材２４と第２駆動部材２３とが張り付いている場合、第１アクチュエータ１０と第２アクチュエータ２０とを順に駆動することによって、第１アクチュエータ１０の駆動時の振動が第２アクチュエータ２０に伝達され、第２アクチュエータ２０の駆動時の振動が第１アクチュエータ１０に伝達されるので、伝達される振動によって第１アクチュエータ１０の第１被駆動部材１４と第１駆動部材１３との張り付き、第２アクチュエータ２０の第２被駆動部材２４と第２駆動部材２３との張り付きを開放することができ、第１アクチュエータ１０及び第２アクチュエータ２０を正常に駆動させることができる。
【０３０３】
なお、上記の各実施形態において、位置検出回路は、ＬＥＤとＰＳＤとを用いた光学式位置検出方法によって被駆動部材の位置を検出しているが、本発明は特にこれに限定されず、磁気式位置検出方法によって被駆動部材の位置を検出してもよい。
【０３０４】
なお、上述した具体的実施形態には以下の構成を有する発明が主に含まれている。
【０３０５】
（１）複数の駆動ユニットと、
前記複数の駆動ユニットのうちの少なくとも１の駆動ユニットは被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されており、
電源投入時、もしくは前記１の駆動ユニットの駆動開始時に、前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとを同時に駆動する駆動回路と、
前記駆動回路によって前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとが同時に駆動される際に、前記被駆動部材が駆動しているか否かを検出する検出回路とを備える電子機器において、
前記駆動回路は、前記検出回路によって被駆動部材の駆動が確認されない場合、前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとを同時に駆動し、前記検出回路によって被駆動部材の駆動が確認された場合、前記１の駆動ユニット本来の動作を行うことを特徴とする電子機器。
【０３０６】
（２）複数の駆動ユニットと、
前記複数の駆動ユニットのうちの少なくとも１の駆動ユニットは被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されており、
電源投入時、もしくは前記１の駆動ユニットの駆動開始時に、前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとを順に駆動する駆動回路と、
前記駆動回路によって前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとが順に駆動される際に、前記被駆動部材が駆動しているか否かを検出する検出回路とを備える電子機器において、
前記駆動回路は、前記検出回路によって被駆動部材の駆動が確認されない場合、前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとを順に駆動し、前記検出回路によって被駆動部材の駆動が確認された場合、前記１の駆動ユニット本来の動作を行うことを特徴とする電子機器。
【０３０７】
（３）被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている前記１の駆動ユニットは、前記駆動回路によって、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つが駆動されることによる振動が伝わる位置に配置されていることを特徴とする上記（１）又は（２）記載の電子機器。
【０３０８】
（４）前記１の駆動ユニットと、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとは、同一の筐体に配置されていることを特徴とする上記（１）〜（３）のいずれかに記載の電子機器。
【０３０９】
（５）複数の画素が２次元的に配置されてなる撮像面に結像される光像を各画素で電気信号に光電変換する撮像素子と、
前記光像を前記撮像面に結像する光学系とを備える撮像装置において、
前記光学系及び前記撮像素子のうちの少なくとも一方を駆動する駆動部が上記（１）〜（４）のいずれかに記載の電子機器からなることを特徴とする撮像装置。
【０３１０】
（６）複数の画素が２次元的に配置されてなる撮像面に結像される光像を各画素で電気信号に光電変換する撮像素子と、
前記撮像素子をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させる撮像素子駆動部とを備える手ぶれ補正機構において、
前記撮像素子駆動部は、上記（１）〜（４）のいずれかに記載の電子機器からなることを特徴とする手ぶれ補正機構。
【０３１１】
（７）光像を撮像面に結像する光学系と、
前記光学系を光軸方向に移動させる光学系駆動部とを備える光学系駆動機構において、
前記光学系駆動部は、上記（１）〜（４）のいずれかに記載の電子機器からなることを特徴とする光学系駆動機構。
【０３１２】
（８）上記（１）〜（４）のいずれかに記載の電子機器からなる撮像機構と、バイブレーション機能のために設けられた振動モータとを備えることを特徴とする携帯電話機。
【０３１３】
（９）前記１の駆動ユニットは、駆動信号が印加されることにより伸縮する電気機械変換素子と、前記電気機械変換素子の伸縮方向における一方端に固着された支持部材と、前記電気機械変換素子の伸縮方向における他方端に固着された駆動部材と、前記駆動部材に所定の摩擦力で係合された被駆動部材とから構成され、前記電気機械変換素子を異なる速度で伸縮させることで前記支持部材と前記被駆動部材とを相対移動させることを特徴とする上記（１）〜（４）のいずれかに記載の電子機器。
【０３１４】
（１０）前記１の駆動ユニットは、前記複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つと略直交する位置に配置されていることを特徴とする上記（１）〜（４）のいずれかに記載の電子機器。この構成によれば、１の駆動ユニットに対して、１の駆動ユニットとは異なる方向の振動を、複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つによって与えることでさらに被駆動部材と駆動部材との張り付きを容易に開放することができる。
【０３１５】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている１の駆動ユニットの被駆動部材と駆動部材とが張り付いている場合、この１の駆動ユニットと他の駆動ユニットとを同時に駆動することによって、他の駆動ユニットの駆動時の振動が１の駆動ユニットに伝達されるので、伝達される振動によって１の駆動ユニットの被駆動部材と駆動部材との張り付きを開放することができ、動作不良を起こすことのない電子機器を提供することができる。
【０３１６】
請求項２に記載の発明によれば、被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている１の駆動ユニットの被駆動部材と駆動部材とが張り付いている場合、この１の駆動ユニットと他の駆動ユニットとを順に駆動することによって、他の駆動ユニットの駆動時の振動が１の駆動ユニットに伝達されるので、伝達される振動によって１の駆動ユニットの被駆動部材と駆動部材との張り付きを開放することができ、動作不良を起こすことのない電子機器を提供することができる。
【０３１７】
請求項３に記載の発明によれば、駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている１の駆動ユニットは、複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つが駆動回路によって駆動されることによる振動が伝わる位置に配置されているので、この複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つが駆動されることによって発生する振動を１の駆動ユニットに伝えることができ、被駆動部材と駆動部材との張り付きを開放することができる。
【０３１８】
請求項４に記載の発明によれば、被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている１の駆動ユニットと、複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つとが同一の筐体内に配置されているので、複数の駆動ユニットのうちの他の駆動ユニットの少なくとも１つが駆動されることによって発生する振動を１の駆動ユニットに筐体を介して伝えることができ、被駆動部材と駆動部材との張り付きを開放することができる。
【０３１９】
請求項５に記載の発明によれば、複数の画素が２次元的に配置されてなる撮像面に結像される光像を各画素で電気信号に光電変換する撮像素子と、光像を撮像面に結像する光学系とを備える撮像装置において、光学系及び撮像素子のうちの少なくとも一方を駆動し、被駆動部材と駆動部材とが摩擦係合により保持されている１の駆動ユニットの被駆動部材と駆動部材とが張り付いている場合、この１の駆動ユニットと他の駆動ユニットとを同時に駆動することによって、他の駆動ユニットの駆動時の振動が１の駆動ユニットに伝達されるので、伝達される振動によって１の駆動ユニットの被駆動部材と駆動部材との張り付きを開放することができ、動作不良を起こすことのない撮像装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態における電子機器の一例を示す図である。
【図２】第１の実施形態における電子機器の構成を示すブロック図である。
【図３】本実施形態の電子機器における全体処理の概略を示すフローチャートである。
【図４】図３のステップＳ２における初期動作チェック処理を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態の変形例における図３のステップＳ２の初期動作チェック処理を示すフローチャートである。
【図６】第１の実施形態の変形例における図３のステップＳ２の初期動作チェック処理を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施形態における電子機器の一例を示す図である。
【図８】第２の実施形態における図３のステップＳ２の処理動作チェック処理を示すフローチャートである。
【図９】第２の実施形態における図３のステップＳ２の処理動作チェック処理を示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態の変形例における図３のステップＳ２の初期動作チェック処理を示すフローチャートである。
【図１１】第２の実施形態の変形例における図３のステップＳ２の初期動作チェック処理を示すフローチャートである。
【図１２】第３の実施形態における電子機器の一例を示す図である。
【図１３】第３の実施形態における電子機器の構成を示すブロック図である。
【図１４】第３の実施形態における図３のステップＳ２の処理動作チェック処理を示すフローチャートである。
【図１５】第３の実施形態の変形例における図３のステップＳ２の初期動作チェック処理を示すフローチャートである。
【図１６】第４の実施形態における電子機器の一例を示す図である。
【図１７】第４の実施形態における電子機器の構成を示すブロック図である。
【図１８】第４の実施形態における図３のステップＳ２の処理動作チェック処理を示すフローチャートである。
【図１９】第４の実施形態の変形例における図３のステップＳ２の初期動作チェック処理を示すフローチャートである。
【図２０】第５の実施形態における電子機器の一例を示す図である。
【図２１】第５の実施形態における図３のステップＳ２の処理動作チェック処理を示すフローチャートである。
【図２２】第５の実施形態における図３のステップＳ２の処理動作チェック処理を示すフローチャートである。
【図２３】第５の実施形態の変形例における図３のステップＳ２の初期動作チェック処理を示すフローチャートである。
【図２４】第５の実施形態の変形例における図３のステップＳ２の初期動作チェック処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
３  第１ＬＥＤ
４  第２ＬＥＤ
５  第１ＰＳＤ
６  第２ＰＳＤ
１０  第１アクチュエータ
１１，２１  支持部材
１２，２２  圧電素子
１３，２３  駆動部材
１４，２４  被駆動部材
２０  第２アクチュエータ
１００  電子機器
１０１  メインスイッチ
１０２  制御回路
１０３  第１駆動回路
１０４  第１位置検出回路
１０５  第２駆動回路
１０６  第２位置検出回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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