(57)【要約】【課題】加工ラインに対して供給するワークＷを載置したパレットの交換を迅速にかつ能率良く行う。【解決手段】自動倉庫装置１はワークＷを載置したパレット３を収納自在の複数の収納棚５を備え、前記各収納棚５に対してパレット３の搬出入を行うクレーン装置９を備えている。パレット３上のワークＷを加工ラインヘ供給するためのワーク供給装置１１と前記自動倉庫装置１との間でパレット３の交換を行う際に、前記ワーク供給装置１１の位置からパレット交換位置ＳＴ１へ第１のパレット移送装置２７によってパレット３を移送するのと同時に前記パレット交換位置ＳＴ１から前記ワーク供給装置１１の位置へ第２のパレット移送装置２９によってパレット３を移送し交換する。このとき、前記クレーン装置９と前記パレット交換位置ＳＴ１の第１、第２のパレット移送装置２９との間で直接的にパレット３の交換を行うので、迅速に行われる。【選択図】　　　図１
2004115146.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを載置したパレットを収納自在の複数の収納棚を備えると共に前記各収納棚に対してパレットの搬出入を行うクレーン装置を備えた自動倉庫装置とパレット上のワークを加工ラインヘ供給するためのワーク供給装置との間でパレットの交換を行う方法において、前記ワーク供給装置の位置からパレット交換位置へ第１のパレット移送装置によってパレットを移送するのと同時に前記パレット交換位置から前記ワーク供給装置の位置へ第２のパレット移送装置によってパレットを移送し交換する際、前記クレーン装置と前記パレット交換位置の第１、第２のパレット移送装置との間で直接的にパレットの交換を行うことを特徴とするパレット交換方法。
【請求項２】
ワークを載置したパレットを収納自在の複数の収納棚を上下左右に備えると共に前記各収納棚に対してパレットを出入自在かつ所望位置ヘパレットを搬送自在のクレーン装置を備えた自動倉庫装置と、前記パレット上のワークを加工ラインヘ供給するためのワーク供給装置と、前記ワーク供給装置とパレット交換位置との間においてパレットの移送を行うべく交互に往復動自在に設けられた第１，第２のパレット移送装置とを備え、前記パレット交換位置に位置する前記第１，第２のパレット移送装置と前記クレーン装置との間で直接的にパレットの交換を行うべく配置、構成してなることを特徴とするパレット交換装置。
【請求項３】
前記パレット交換位置が、前記自動倉庫装置の収納棚の下方位置であることを特徴とする請求項２記載のパレット交換装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動倉庫装置と加工ラインとの間においてワークを載置したパレットの交換を行うパレット交換方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動倉庫装置と加工ラインとの間においてのパレット交換は、図４に示されているように行われている。
【０００３】
すなわち、自動倉庫装置１０１は、ワークＷを載置したパレット１０３を収納自在の複数の収納棚１０５が上下方向および左右方向（図４において紙面に垂直な方向）に複数備えられた立体棚１０７が備えられている。この立体棚１０７の前側又は後側には、前記各収納棚１０５に対してパレット１０３を出入自在かつ所定の収納棚１０５Ａヘパレット１０３を搬送自在のクレーン装置１０９が備えられている。なお、この種の自動倉庫装置１０１は公知であるから概略的な説明にとどめ、より詳細な説明は省略する。
【０００４】
前記立体棚１０７から適宜に離反した位置には、例えば切断加工ラインや折曲げ加工ライン等の適宜の加工ライン（図示省略）に対してパレット１０３上のワークＷを供給するためのワーク供給装置１１１が配置されている。このワーク供給装置１１１としては、例えばパレット１０３上に積載された板状のワークＷを１枚毎に分離して加工ラインに供給する一枚取り装置等のように、パレット１０３上からワークＷを１つ毎取出して供給するものである。この種のワーク供給装置１１１の構成は公知であるからより詳細な説明は省略する。
【０００５】
なお、ワーク供給装置１１１としては、パレット１０３上に載置されているワークＷの種類によっては、産業用ロボット等の適宜のロボットを使用することもある。
【０００６】
前記ワーク供給装置１１１とクレーン装置１０９との間にはパレット１０３を一時的に保持するパレット待機保持部１１３が設けられており、このパレット待機保持部１１３とワーク供給装置１１１との間には、例えばリフター台車等のごときパレット移送装置１１５がレール１１７上を移動自在に設けられている。このパレット移送装置１１５は、パレット１０３をワーク供給装置１１１からクレーン装置１０９へ移送すると共に、パレット待機保持部１１３に一時的に保持されていたパレット１０３を当該パレット待機保持部１１３からワーク供給装置１１１へ搬送するものである。
【０００７】
前記構成において、ワーク供給装置１１１に位置決めされているパレット１０３と新しい次のパレット１０３Ａとを交換する場合には、先ず、立体棚１０７の収納棚１０５からクレーン装置１０９によって次のパレット１０３Ａが取出され、この次のパレット１０３Ａはパレット待機保持部１１３へ移送され、待機状態に保持される。
【０００８】
既にワーク供給装置１１１に位置するパレット１０３はパレット移送装置１１５によってパレット待機保持部１１３へ移送され、次いでクレーン装置１０９によって所望の収納棚１０５に戻される。
【０００９】
前記パレット待機保持部１１３に待機状態に保持されている次のパレット１０３Ａはパレット移送装置１１５によって前記ワーク供給装置１１１へ搬送される。
【００１０】
その後、クレーン装置１０９によって新しい次の次のパレット１０３が取出され、この次の次のパレット１０３はパレット待機保持部１１３へ移送され、待機状態に保持される（例えば、特許文献１参照）。
【００１１】
【特許文献１】
特願２００１−３５９７６０
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前述したように従来の構成においては、ワーク供給装置１１１に対するパレット１０３の搬出入はパレット移送装置１１５のみによって行われるので、既に終了したワークＷのパレット１０３がパレット移送装置１１５、クレーン装置１０９によって収納棚１０５に戻されるためにパレット待機保持部１１３を通過しないと、次のパレット１０３Ａをワーク供給装置１１１へ移送できない。そのために、加工ラインの板材加工機が停止している時間が大きいというという問題点があった。
【００１３】
特に、例えば多種少量生産のようにワークＷの変更のためにパレット１０３の交換が頻繁に行われる場合には、加工ラインに対してワークＷの供給が遅れて、加工ラインを一時的に停止することがあるなど、能率向上を図る上においてさらなる改善が求められている。
【００１４】
この発明は上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、例えば多種少量生産のごとく加工ラインに対して供給するワークの交換が頻繁に行われる場合であっても、ワークを載置したパレットの交換を迅速にかつ能率良く行うことのできるパレット交換方法及びその装置を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１によるこの発明のパレット交換方法は、ワークを載置したパレットを収納自在の複数の収納棚を備えると共に前記各収納棚に対してパレットの搬出入を行うクレーン装置を備えた自動倉庫装置とパレット上のワークを加工ラインヘ供給するためのワーク供給装置との間でパレットの交換を行う方法において、前記ワーク供給装置の位置からパレット交換位置へ第１のパレット移送装置によってパレットを移送するのと同時に前記パレット交換位置から前記ワーク供給装置の位置へ第２のパレット移送装置によってパレットを移送し交換する際、前記クレーン装置と前記パレット交換位置の第１、第２のパレット移送装置との間で直接的にパレットの交換を行うことを特徴とするものである。
【００１６】
したがって、第１，第２のパレット移送装置により、ワーク供給装置から一方のパレットを搬出するのとほぼ同時に他方のパレットが搬入されることとなり、ワーク供給装置に対するパレットの交換は迅速に行われる。しかも、パレット交換位置の使用済みのパレットは、他方のパレットからワークが加工ラインに供給されている間に、第１，第２のパレット移送装置から直接的にクレーン装置により立体棚へ戻されてから、次のパレットが立体棚から引き出されてパレット交換位置で待機するため、余分な動作がなく、短時間のパレット交換が可能となる。加工ラインを一時的に停止するようなことがなく、能率良く加工が行われる。さらに、従来のような往復移動自在のリフト台のようなパレット移送装置を必要としないので、設備的に安価となる。
【００１７】
請求項２によるこの発明のパレット交換装置は、ワークを載置したパレットを収納自在の複数の収納棚を上下左右に備えると共に前記各収納棚に対してパレットを出入自在かつ所望位置ヘパレットを搬送自在のクレーン装置を備えた自動倉庫装置と、前記パレット上のワークを加工ラインヘ供給するためのワーク供給装置と、前記ワーク供給装置とパレット交換位置との間においてパレットの移送を行うべく交互に往復動自在に設けられた第１，第２のパレット移送装置とを備え、前記パレット交換位置に位置する前記第１，第２のパレット移送装置と前記クレーン装置との間で直接的にパレットの交換を行うべく配置、構成してなることを特徴とするものである。
【００１８】
したがって、請求項１記載の作用と同様であり、第１，第２のパレット移送装置により、ワーク供給装置から一方のパレットを搬出するのとほぼ同時に他方のパレットが搬入されることとなり、ワーク供給装置に対するパレットの交換は迅速に行われる。しかも、パレット交換位置の使用済みのパレットは、他方のパレットからワークが加工ラインに供給されている間に、第１，第２のパレット移送装置から直接的にクレーン装置により立体棚へ戻されてから、次のパレットが立体棚から引き出されてパレット交換位置で待機するため、余分な動作がなく、短時間のパレット交換が可能となる。加工ラインを一時的に停止するようなことがなく、能率良く加工が行われる。さらに、従来のような往復移動自在のリフト台のようなパレット移送装置を必要としないので、設備的に安価となる。
【００１９】
請求項３によるこの発明のパレット交換装置は、請求項２記載のパレット交換装置において、前記パレット交換位置が、前記自動倉庫装置の収納棚の下方位置であることを特徴とするものである。
【００２０】
したがって、クレーン装置が立体棚に対してワーク供給装置の反対側に位置している場合、パレット交換位置が立体棚の中に入っているので、自動倉庫装置の全体の幅は狭くなる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２２】
図１及び図２を参照するに、第１の実施の形態に係わる自動倉庫装置１は、ワークＷを載置したパレット３を収納自在の複数の収納棚５が上下方向および左右方向（図１において紙面に垂直な方向）に複数備えられた立体棚７が備えられている。この立体棚７の前側（図１において左側）には、前記各収納棚５に対してパレット３を出入自在かつ所定位置ヘパレット３を搬送自在のクレーン装置９が備えられている。なお、この種の自動倉庫装置１は公知であるから概略的な説明にとどめ、より詳細な説明は省略する。
【００２３】
前記立体棚７から適宜に離反した位置には、例えば切断加工ラインや折曲げ加工ライン等の適宜の加工ライン（図示省略）に対してパレット３上のワークＷを供給するためのワーク供給装置１１が立体棚７の後側（図１において右側）に配置されている。このワーク供給装置１１としては、例えば一枚取り装置１３等のように、パレット３上に積載された板状のワークＷを１枚毎に分離して加工ラインに供給するものである。一枚取り装置１３にはエアによりワークＷを吸着するエアパッドのような吸着装置１５を備えたストレッチ１７が昇降自在に設けられている。この種のワーク供給装置１１の構成は公知であるからより詳細な説明は省略する。
【００２４】
なお、ワーク供給装置１１としては、パレット３上に載置されているワークＷの種類によっては、産業用ロボット等の適宜のロボットを使用しても、あるいは他の装置であっても構わない。
【００２５】
この発明の実施の形態の主要部を構成するパレット交換装置１９は、前記ワーク供給装置１１とクレーン装置９との間で直接的にパレット３の交換を行うために、前記ワーク供給装置１１に対応した位置から前記立体棚７の下層棚の位置に亘る枠体フレーム２１が設けられており、この枠体フレーム２１の前後端付近（図１の左右両端付近）には、制御モータ（図示省略）によって回転されるスプロケット２３が回転自在に支持されている。そして、上記スプロケット２３には左右方向（図１においては紙面に垂直な方向）に離隔した一対のエンドレスベルト又はエンドレスチェーンのごときエンドレス部材２５が掛回してある。
【００２６】
そして、前記エンドレス部材２５における上部側には第１のパレット移送装置２７が装着されており、かつエンドレス部材２５の下部側には第２のパレット移送装置２９が装着されている。上記の第１，第２のパレット移送装置２７，２９の左右方向の幅（図１において紙面に垂直な方向の幅）はパレット３の左右方向の幅より大きな四角形状の枠体状に構成してあり、かつ第１，第２のパレット移送装置２７，２９には前側（図１において右側）に開口した開口部２７Ａ，２９Ａが設けられ、ほぼコ字形状に形成されている。
【００２７】
前記第１，第２のパレット移送装置２７，２９は、上下に離れた状態にあってエンドレス部材２５の正逆回転によって互いに逆方向に移動するものである。なお、パレット交換装置１９における立体棚７の下層棚の位置は、クレーン装置９との間においてパレット３の交換を行うパレット交換位置ＳＴ１であり、パレット交換装置１９におけるワーク供給装置１１に対応した位置は、ワークＷを加工ラインに供給するワーク供給位置ＳＴ２である。
【００２８】
前記第１，第２のパレット移送装置２７，２９は、第１のパレット移送装置２７がワーク供給位置ＳＴ２に位置するときには第２のパレット移送装置２９はパレット交換位置ＳＴ１に位置し、逆に第２のパレット移送装置２９がワーク供給位置ＳＴ２に位置するときには第１のパレット移送装置２７はパレット交換位置ＳＴ１に位置する関係に設けられている。
【００２９】
上記構成において、立体棚７における各収納棚５と立体棚７の下層棚の所定のパレット交換位置ＳＴ１に対応する所定位置との間のパレット３の移送は、クレーン装置９によって行われる。そして、前記ワーク供給装置１１と所定のパレット交換位置ＳＴ１に対応する所定位置のクレーン装置９（図１の２点鎖線で示されている）との間でパレット３の交換を行うには、次のように行われる。
【００３０】
すなわち、例えば図１に示されているように、第１のパレット移送装置２７がワーク供給装置１１に対応して位置し、一枚取り装置１３のストレッチ１７が昇降して吸着装置１５により上記パレット３上からワークＷが一枚取りされ、このワークＷを加工ラインヘ供給している状態にあるとき、自勤倉庫装置１におけるクレーン装置９によって所望の収納棚５から次のパレット３Ａが取出されて所定のパレット交換位置ＳＴ１に対応する所定位置へ搬送され、第２のパレット移送装置２９へ移動されて待機状態に保持される。
【００３１】
上記の第１のパレット移送装置２７のパレット３上のワークＷが加工終了した後、エンドレス部材２５が回転し、第１のパレット移送装置２７がワーク供給装置１１のワーク供給位置ＳＴ２からパレット交換位置ＳＴ１へ移動されると、第２のパレット移送装置２９はパレット交換位置ＳＴ１からワーク供給装置１１のワーク供給位置ＳＴ２へ同時に移動し位置決めされる。
【００３２】
前記第２のパレット移送装置２９によって次のパレット３Ａがワーク供給位置ＳＴ２に位置決めされると、次のパレット３Ａ上のワークＷは、ワーク供給装置１１の作用によって加工ラインヘ供給される。
【００３３】
上述したように、ワーク供給装置１１によってワーク供給位置ＳＴ２の次のパレット３Ａから加工ラインへワークＷの供給が行われている間に、パレット交換位置ＳＴ１の第１のパレット移送装置２７上の使用済みのパレット３は、クレーン装置９によって立体棚７の所望の収納棚５に戻される。
【００３４】
次いで、前述したように、次の次のパレット３が所望の収納棚５から前記クレーン装置９によって取出されて所定のパレット交換位置ＳＴ１に対応する所定位置へ搬送され、第１のパレット移送装置２７へ移動されて待機状態に保持される。
【００３５】
したがって、ワーク供給装置１１から一方のパレットを搬出するのとほぼ同時に他方のパレットが搬入されることとなり、ワーク供給装置１１に対するパレットの交換を迅速に行うことができる。しかも、使用済みのパレットは他方のパレットからワークＷが加工ラインに供給されている間に、立体棚７へ戻してから次のパレットを立体棚７から引き出してパレット交換位置ＳＴ１で待機せしめるので、余分な動作がなく、最小限の装置で短時間のパレット交換が可能となる。したがって、加工ラインを一時的に停止するようなことがなく、能率良くライン加工を行うことができるものである。
【００３６】
また、上記のようにクレーン装置９が立体棚７に対してワーク供給装置１１の反対側に位置している場合、パレット交換装置１９が一部、立体棚７の中に入っているので、立体棚７の一部の収納棚５が２段ほど少なくなるのであるが、自動倉庫装置１の全体の前後方向の幅は狭くすることができる。
【００３７】
また、従来のような往復移動自在のリフト台のようなパレット移送装置を必要としないので、設備的に安価となる。
【００３８】
次に、この発明の第２の実施の形態の自動倉庫装置３１について図面を参照して説明する。前述した第１の実施の形態の自動倉庫装置１とほぼ同様であるので、同様の部材は同符号を付し、主として異なる点を説明する。
【００３９】
図３を参照するに、クレーン装置９は立体棚７の後側（図３において右側）に位置しており、ワーク供給装置１１としての例えば一枚取り装置１３は前記クレーン装置９から適宜に離反した後側（図３において右側）の位置に配置されている。
【００４０】
パレット交換装置１９は、前述した第１の実施の形態と同様の構成であり、枠体フレーム２１はワーク供給装置１１とクレーン装置９との間で直接的にパレット３の交換を行うために、前記ワーク供給装置１１に対応した位置から前記クレーン装置９の所定位置に亘るように配置されている。
【００４１】
なお、前記クレーン装置９の所定位置に隣接するパレット交換装置１９の位置（図３において左端側）は、クレーン装置９との間においてパレット３の交換を行うパレット交換位置ＳＴ１であり、パレット交換装置１９におけるワーク供給装置１１に対応した位置（図３において右端側）は、ワークＷを加工ラインに供給するワーク供給位置ＳＴ２である。つまり、このワーク供給位置ＳＴ２の上方にワーク供給装置１１としての例えば一枚取り装置１３が設けられている。
【００４２】
パレット交換装置１９は、前述したのと同様に第１のパレット移送装置２７がワーク供給位置ＳＴ２に位置するときには第２のパレット移送装置２９はパレット交換位置ＳＴ１に位置し、逆に第２のパレット移送装置２９がワーク供給位置ＳＴ２に位置するときには第１のパレット移送装置２７はパレット交換位置ＳＴ１に位置する関係に設けられている。
【００４３】
上記構成により、立体棚７における各収納棚５と所定のパレット交換位置ＳＴ１に対応する所定位置との間のパレット３の移送は、クレーン装置９によって行われる。例えば図３に示されているように、第１のパレット移送装置２７がワーク供給装置１１に対応して位置し、第１のパレット移送装置２７のパレット３上からワークＷが加工ラインヘ供給されている状態にあるとき、次のパレット３Ａがクレーン装置９によって所望の収納棚５から取出されて所定のパレット交換位置ＳＴ１にある第２のパレット移送装置２９へ移動され、待機状態に保持される。
【００４４】
上記の第１のパレット移送装置２７のパレット３上のワークＷが加工終了した後、エンドレス部材２５が回転し、第１のパレット移送装置２７がワーク供給装置１１のワーク供給位置ＳＴ２からパレット交換位置ＳＴ１へ移動され、第２のパレット移送装置２９がパレット交換位置ＳＴ１からワーク供給位置ＳＴ２へ同時に移動される。
【００４５】
前記第２のパレット移送装置２９の次のパレット３Ａ上のワークＷは、ワーク供給装置１１の作用によって加工ラインヘ供給される。この間に、パレット交換位置ＳＴ１の第１のパレット移送装置２７上のパレット３は、クレーン装置９によって立体棚７の所望の収納棚５に戻される。次いで、次の次のパレット３が前記クレーン装置９によって所望の収納棚５から取出され、所定のパレット交換位置ＳＴ１にある第１のパレット移送装置２７へ移動され、待機状態に保持される。
【００４６】
したがって、前述した第１の実施の形態と同様に、ワーク供給装置１１に対するパレットの交換を迅速に行うことができ、加工ラインを一時的に停止するようなことがなく、能率良く加工を行うことができる。
【００４７】
また、第１，第２のパレット移送装置２７，２９は立体棚７内に入るものではないので自動倉庫装置３１は前後方向に幅広くなるが、立体棚７の一部の収納棚５を減らすことがなくなると共に、第１，第２のパレット移送装置２７，２９は外部に位置するものであるから、比較的大きな上記第１，第２のパレット移送装置２７，２９が入ることのできるように改良する必要がなく、自動倉庫装置１を従来構成のまま使用できる。
【００４８】
なお、この発明は前述した実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他の態様で実施し得るものである。
【００４９】
【発明の効果】
以上のごとき発明の実施の形態の説明から理解されるように、請求項１の発明によれば、第１，第２のパレット移送装置により、ワーク供給装置から一方のパレットを搬出するのとほぼ同時に他方のパレットを搬入できるので、ワーク供給装置に対するパレットの交換を迅速に行うことができる。しかも、他方のパレットからワークＷを加工ラインに供給している間に、使用済みのパレットを立体棚へ戻し、次のパレットを立体棚から引き出してパレット交換位置で待機せしめるので、余分な動作がなく、最小限の装置で短時間のパレット交換を行うことができる。加工ラインを一時的に停止せず、能率良く加工を行うことができる。さらに、従来のような往復移動自在のリフト台のようなパレット移送装置を必要としないので、設備的に安価にできる。
【００５０】
請求項２の発明によれば、第１，第２のパレット移送装置により、ワーク供給装置から一方のパレットを搬出するのとほぼ同時に他方のパレットを搬入できるので、ワーク供給装置に対するパレットの交換を迅速に行うことができる。しかも、他方のパレットからワークＷを加工ラインに供給している間に、使用済みのパレットを立体棚へ戻し、次のパレットを立体棚から引き出してパレット交換位置で待機せしめるので、余分な動作がなく、最小限の装置で短時間のパレット交換を行うことができる。加工ラインを一時的に停止せず、能率良く加工を行うことができる。さらに、従来のような往復移動自在のリフト台のようなパレット移送装置を必要としないので、設備的に安価にできる。
【００５１】
請求項３の発明によれば、クレーン装置が立体棚に対してワーク供給装置の反対側に位置している場合は、パレット交換位置を立体棚の中に位置せしめたので、自動倉庫装置の全体の幅を狭くできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施の形態のパレット交換装置を備えた自動倉庫装置の全体的な概略説明図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】この発明の第２の実施の形態のパレット交換装置を備えた自動倉庫装置の全体的な概略説明図である。
【図４】従来のパレット交換装置を備えた自動倉庫装置の全体的な概略説明図である。
【符号の説明】
１　自動倉庫装置（第１の実施の形態の）
３　パレット
５，５Ａ　収納棚
７　立体棚
９　クレーン装置
１１　ワーク供給装置
１３　一枚取り装置（ワーク供給装置１１の一例）
１５　吸着装置
１７　ストレッチ
１９　パレット交換装置
２１　枠体フレーム
２３　スプロケット
２５　エンドレス部材
２７　第１のパレット移送装置
２９　第２のパレット移送装置
２７Ａ，２９Ａ　開口部
３１　自動倉庫装置（第２の実施の形態の）
ＳＴ１　パレット交換位置
ＳＴ２　ワーク供給位置
【図１】
2004115146.tif 000003
【図２】
2004115146.tif 000004
【図３】
2004115146.tif 000005
【図４】
2004115146.tif 000006