(57)【要約】【課題】本発明は、ジンバルのカメラが設けられた枠体にレーザ測距装置を設け、距離データを得ることを目的とする。【解決手段】本発明による空間安定装置は、５軸の最も内側に設けられた第３枠体（１１）の内壁にカメラ（２０，２１）とレーザ測距装置（２２）を取付け、各カメラ（２０，２１）で捉えたターゲットの距離データをリアルタイムで得る構成である。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基部（１）にアウタヨー用の第１駆動モータ（２）を介してヨー方向に回動自在に設けられた保持体（３）と、前記保持体（３）の内側にアウタピッチ用の第２駆動モータ（６）を介してピッチ方向に回動自在に設けられた第１枠体（５）と、前記第１枠体（５）の内側にインナヨー用の第１有限角トルカ（９）を介してヨー方向に回動自在に設けられた第２枠体（８）と、前記第２枠体（８）の内側にインナピッチ用の第２有限角トルカ（１２）を介してピッチ方向に回動自在に設けられた第３枠体（１１）と、前記第３枠体（１１）に設けられロール方向に回動自在に設けられた赤外線カメラ（２０）及び可視カメラ（２１）と、前記第３枠体（１１）に設けられたレーザ測距装置（２２）とからなり、前記赤外線カメラ（２０）及び可視カメラ（２１）で撮像した画像に対する距離データを前記レーザ測距装置（２２）から得るように構成したことを特徴とする空間安定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、空間安定装置に関し、特に、ロール方向に回動する赤外線カメラと可視カメラを有する枠体に、レーザ測距装置を設け、撮像した画像に距離データを付加するための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種の空間安定装置としては、飛翔体に搭載する空間安定装置があった（例えば、特許文献１参照）。
すなわち、赤外線カメラ及び可視カメラで撮像する画像は５軸の空間安定手段で追従して得ていた。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２０２１５３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の空間安定装置は、以上のように構成されているため、次のような課題が存在していた。
すなわち、距離を測定するための手段が設けられていなかったために、赤外線カメラ及び可視カメラで撮像した画像の距離を連動して得ることができなかった。
【０００５】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、ロール方向に回動する赤外線カメラと可視カメラを有する枠体に、レーザ測距装置を設け、撮像した画像に距離データを付加することができる空間安定装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明による空間安定装置は、基部にアウタヨー用の第１駆動モータを介してヨー方向に回動自在に設けられた保持体と、前記保持体の内側にアウタピッチ用の第２駆動モータを介してピッチ方向に回動自在に設けられた第１枠体と、前記第１枠体の内側にインナヨー用の第１有限角トルカを介してヨー方向に回動自在に設けられた第２枠体と、前記第２枠体の内側にインナピッチ用の第２有限角トルカを介してピッチ方向に回動自在に設けられた第３枠体と、前記第３枠体に設けられロール方向に回動自在に設けられた赤外線カメラ及び可視カメラと、前記第３枠体に設けられたレーザ測距装置とからなり、前記赤外線カメラ及び可視カメラで撮像した画像に対する距離データを前記レーザ測距装置から得るようにした構成である。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による空間安定装置の好適な実施の形態について説明する。
図１及び図２において符号１で示されるものは固定用の基部であり、この基部１には、アウタヨー用の周知のＤＣモータとギアの組合わせ又はギアードモータ等からなる第１駆動モータ２を介してカップ型をなす保持体３が矢印で示すヨー方向に回動自在に設けられている。
【０００８】
前記保持体３の内側には、第１支軸４を介して第１枠体５が回動自在に設けられ、アウタピッチ用の周知のＤＣモータとギアの組合わせ又はギアードモータ等からなる第２駆動モータによって矢印で示すピッチ方向に沿って回動するように構成されている。
【０００９】
前記第１枠体５の内側には、第２支軸７を介して第２枠体８が回動自在に設けられ、インナヨー用の周知の第１有限角トルカ９によって矢印で示すヨー方向に沿って回動するように構成されている。
【００１０】
前記第２枠体８の内側には、第３支軸１０を介して第３枠体１１が回動自在に設けられ、インナピッチ用の周知の第２有限角トルカ１２によって矢印で示すピッチ方向に沿って回動するように構成されている。
【００１１】
前記第３枠体１１の内壁には、赤外線カメラ２０、可視カメラ２１及びレーザ測距装置２２が設けられている。
前記赤外線カメラ２０及び可視カメラ２１は、前記第３枠体１１に設けた周知の駆動モータ（図示せず）によって矢印で示すロール方向に沿ってパン動作を行うことができるように構成されている。また、前記レーザ測距装置２２は、前記第３枠体１１の内壁に固定されており、この第３枠体１１の姿勢のみに連動してその向きが決められるように構成されている。
【００１２】
従って、前述の赤外線カメラ２０と可視カメラ２１の各ロール、第１、第２駆動モータ２、６及び第１、第２有限角トルカ９、１２によるインナピッチ、インナヨー、アウタピッチ、アウタヨーによって５軸のジンバル構成が得られ、各有限角トルカ９、１２は、周知のセクター型等の有限角のみ回動するトルカで構成されている。
【００１３】
次に、動作について述べる。まず、赤外線カメラ２０及び可視カメラ２１をオンとすると共に、レーザ測距装置２２をオンとし、この空間安定装置１００が飛翔体等に設けられている場合、例えば、図示しないジョイスティックを操作することにより、各駆動モータ２、６及び各有限角トルカ９、１２のピッチ、ヨー及び各カメラ２０、２１のロールが制御されて各カメラ２０、２１が飛翔体の姿勢に拘わらずターゲットの画像を追うことができる、そのターゲットとの距離データをリアルタイムで検出することができる。
【００１４】
また、他の動作として、空間安定装置１００を飛翔体に搭載した状態で、各カメラ２０、２１から得られた画像を画像処理し、画像中のターゲットを追従する場合には、図示しない制御部によって各有限角トルカ２、６、９、１２及び各カメラ２０、２１が制御されて、飛翔体の姿勢に拘わらず、ターゲットの追従とその距離データを得ることができる。
【００１５】
【発明の効果】
本発明による空間安定装置は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、５軸のジンバルにレーザ測距装置が設けられているため、カメラで捉えたターゲットの距離データをリアルタイムで得ることができ、この種の画像情報の利用を大幅に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による空間安定装置を示す外観図である。
【図２】図１の拡大断面図である。
【符号の説明】
１    基部
２    第１駆動モータ
３    保持体
５    第１枠体
６    第２駆動モータ
８    第２枠体
９    第１有限角トルカ
１１    第３枠体
１２    第２有限角トルカ
２０    赤外線カメラ
２１    可視カメラ
２２    レーザ測距装置
【図１】
2004219208.tif 000003
【図２】
2004219208.tif 000004