(57)【要約】【課題】簡易な方法で、車両の舵角を検出することのできる舵角検出装置を提供する。【解決手段】ギヤ４に設けられ、このギヤ４と共に回転する磁石１０と、この磁石１０の磁力線を検出する磁気センサ１１と、ギヤ７に設けられ、このギヤ７と共に回転する磁石１２と、この磁石１２の磁力線を検出する磁気センサ１３と、を有し、ステアリングシャフト２の角度を基準位置に設定し、その後該ステアリングシャフト２を回転させた際の、磁気センサ１１，１３の出力信号の立ち上がり位置に基づいて、磁気センサ１１の出力信号、及び磁気センサ１３の出力信号の各オフセット値を求め、当該各オフセット値を用いて各磁気センサの出力信号を補正して、ステアリングシャフト２の回転角度を求める。【選択図】      図２
2004286569.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングシャフトと連動して回転する第１のギヤと、該第１のギヤと連動して回転し、第１のギヤよりも速い回転速度で回転する第２のギヤと、前記第１のギヤと連動して回転し、第１のギヤよりも速く且つ前記第２のギヤよりも遅く回転する第３のギヤを有し、前記第２のギヤ、及び第３のギヤの回転角度を測定して、前記ステアリングシャフトの回転角度を検出する舵角検出装置において、
前記第２のギヤに設けられ、該第２のギヤと共に回転する小角度検出用磁石と、
前記第２のギヤ近傍の固定側に配置され、前記小角度検出用磁石の磁力線を検出する小角度検出用磁気センサと、
前記第３のギヤに設けられ、該第３のギヤと共に回転する大角度検出用磁石と、
前記第３のギヤ近傍の固定側に配置され、前記大角度検出用磁石の磁力線を検出する大角度検出用磁気センサと、を有し、
前記ステアリングシャフトの角度を基準位置に設定し、その後該ステアリングシャフトを回転させた際の、前記小角度検出用磁気センサの出力信号、及び前記大角度検出用磁気センサの出力信号の立ち上がり位置に基づいて、前記小角度検出用磁気センサの出力信号、及び大角度検出用磁気センサの出力信号の各オフセット値を求め、当該各オフセット値を用いて前記小角度検出用磁気センサ及び前記大角度検出用磁気センサの各出力信号を補正して、前記ステアリングシャフトの回転角度を求めることを特徴とする舵角検出装置。
【請求項２】
ステアリングシャフトと連動して回転する第１のギヤと、該第１のギヤと連動して回転し、第１のギヤよりも速い回転速度で回転する第２のギヤと、前記第１のギヤと連動して回転し、第１のギヤよりも速く且つ前記第２のギヤよりも遅く回転する第３のギヤを有し、前記第２のギヤ、及び第３のギヤの回転角度を測定して、前記ステアリングシャフトの回転角度を検出する舵角検出装置において、
前記第２のギヤに設けられ、該第２のギヤと共に回転する小角度検出用磁石と、
前記第２のギヤ近傍の固定側に配置され、前記小角度検出用磁石の磁力線を検出する小角度検出用磁気センサと、
前記第３のギヤに設けられ、該第３のギヤと共に回転する大角度検出用磁石と、
前記第３のギヤ近傍の固定側に配置され、前記大角度検出用磁石の磁力線を検出する大角度検出用磁気センサと、を有し、
前記小角度検出用磁気センサは、前記小角度検出用磁石の回転に伴って、第１の周期となる鋸歯状波信号を出力し、
前記大角度検出用磁気センサは、前記大角度検出用磁石の回転に伴って、前記第１の周期よりも長い第２の周期となる鋸歯状波信号を出力し、
前記ステアリングシャフトの角度を基準位置に設定し、その後該ステアリングシャフトを回転させた際の、第１の周期の鋸歯状波、及び第２の周期の鋸歯状波の立ち上がり位置に基づいて、当該第１の周期の鋸歯状波、及び第２の周期の鋸歯状波の各オフセット値を求め、当該各オフセット値を用いて前記各鋸歯状波の出力信号を補正し、補正後の各鋸歯状波信号に基づいて、前記ステアリングシャフトの回転角度を求めることを特徴とする舵角検出装置。
【請求項３】
前記小角度検出用磁気センサの出力信号の、前記小角度検出用磁石１回転分に対する角度検出の分解能が２ｂとされ、前記小角度検出用磁気センサの出力信号から前記オフセット値に対応する角度データを減算した減算値を２進数で示した値と、２ｂ−１を２進数で示した値との、各ビット毎の論理積を算出することにより補正値を求め、更に、
前記大角度検出用磁気センサの出力信号の、前記大角度検出用磁石１回転分に対する角度検出の分解能が２ｂとされ、前記大角度検出用磁気センサの出力信号から前記オフセット値に対応する角度データを減算した減算値を２進数で示した値と、２ｂ−１を２進数で示した値との、各ビット毎の論理積を算出することにより補正値を求め、前記小角度検出用磁気センサの補正値と前記大角度検出用磁気センサの補正値を用いて前記ステアリングシャフトの絶対操舵角度を求めることを特徴とする請求項２に記載の舵角検出装置。
【請求項４】
前記ステアリングシャフトの絶対的な角度位置に応じて、前記小角度検出用磁気センサによる検出値と、前記大角度検出用磁気センサによる検出値とが異なるように設定されることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の舵角検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載されるステアリングの回転角度を検出する舵角検出装置に係り、特に、検出の精度を向上させる技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両に搭載される舵角検出装置の従来例として、例えば、ステアリングと同軸的に大径のギヤを設置し、更に、この大径ギヤと噛合する小径のギヤを設置し、この小径ギヤの回転角度を検出する方式を用いたものが知られている。
【０００３】
即ち、図８に示すように、ステアリングシャフト１０１が回転すると、これに伴って、大径のギヤ１０２が回転し、該大径のギヤ１０２と噛合している小径のギヤ１０３が回転駆動する。また、小径のギヤ１０３の中心部には、磁石１０４が設置されており、更に、この磁石１０４近傍の固定側には、ホールＩＣ１０５が設置されている。従って、ホールＩＣ１０５により、磁石１０４の方向を検出することができ、ひいては小径のギヤ１０３の回転角度を検出することができる。
【０００４】
よって、ホールＩＣ１０５の出力信号に基づいて、ステアリングシャフト１０１の回転角度を求めることができる。
【０００５】
ところが、上述した構成を有する舵角検出装置においては、大径のギヤ１０２と小径のギヤ１０３の歯数が例えば、４：１といったように、小径のギヤ１０２の方が歯数が少なく、且つ、ステアリングシャフト１０１は、全体の操舵角度が約４回転足らずあるので、小径のギヤ１０３は全体で約１５回転することになる。
【０００６】
従って、ホールＩＣ１０５により、小径のギヤ１０３の回転角度を検出することができるものの、ステアリングシャフト１０１の絶対位置、つまり、小径のギヤ１０３が、１５回転のうちの何回転目にあるかを認識することができない。このため、ステアリングシャフト１０１の操舵角度が基準位置、即ち、車両が直進状態となった位置を基準として、操舵角度を検出しなければならず、車両側から直進状態となったときの基準位置信号が与えられるまで、操舵角を検出することができないという欠点があった。
【０００７】
また、この問題を解決するために、車両のイグニッションのオフ時においても舵角検出装置に通電することにより、舵角の変化量を常時監視する方法が提案されているが、この方法では、イグニッションオフ時においても、電力を消費するため、バッテリへの負担が大きいという問題が発生していた。
【０００８】
【特許文献１】
特開２００２−３０３５０７号公報（第１頁、図１）
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、従来における舵角検出装置においては、車両の直進状態が検出されるまで舵角の検出ができないという問題があり、更に、イグニッションオフ時においても舵角検出装置に通電する方法では、消費電力が大きくなり、実用的でないという欠点があった。
【００１０】
この発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、簡易な方法で、車両の舵角を検出することのできる舵角検出装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願請求項１に記載の発明は、ステアリングシャフトと連動して回転する第１のギヤと、該第１のギヤと連動して回転し、第１のギヤよりも速い回転速度で回転する第２のギヤと、前記第１のギヤと連動して回転し、第１のギヤよりも速く且つ前記第２のギヤよりも遅く回転する第３のギヤを有し、前記第２のギヤ、及び第３のギヤの回転角度を測定して、前記ステアリングシャフトの回転角度を検出する舵角検出装置において、前記第２のギヤに設けられ、該第２のギヤと共に回転する小角度検出用磁石と、前記第２のギヤ近傍の固定側に配置され、前記小角度検出用磁石の磁力線を検出する小角度検出用磁気センサと、前記第３のギヤに設けられ、該第３のギヤと共に回転する大角度検出用磁石と、前記第３のギヤ近傍の固定側に配置され、前記大角度検出用磁石の磁力線を検出する大角度検出用磁気センサと、を有し、前記ステアリングシャフトの角度を基準位置に設定し、その後該ステアリングシャフトを回転させた際の、前記小角度検出用磁気センサの出力信号、及び前記大角度検出用磁気センサの出力信号の立ち上がり位置に基づいて、前記小角度検出用磁気センサの出力信号、及び大角度検出用磁気センサの出力信号の各オフセット値を求め、当該各オフセット値を用いて前記小角度検出用磁気センサ及び前記大角度検出用磁気センサの各出力信号を補正して、前記ステアリングシャフトの回転角度を求めることを特徴とする。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、ステアリングシャフトと連動して回転する第１のギヤと、該第１のギヤと連動して回転し、第１のギヤよりも速い回転速度で回転する第２のギヤと、前記第１のギヤと連動して回転し、第１のギヤよりも速く且つ前記第２のギヤよりも遅く回転する第３のギヤを有し、前記第２のギヤ、及び第３のギヤの回転角度を測定して、前記ステアリングシャフトの回転角度を検出する舵角検出装置において、前記第２のギヤに設けられ、該第２のギヤと共に回転する小角度検出用磁石と、前記第２のギヤ近傍の固定側に配置され、前記小角度検出用磁石の磁力線を検出する小角度検出用磁気センサと、前記第３のギヤに設けられ、該第３のギヤと共に回転する大角度検出用磁石と、前記第３のギヤ近傍の固定側に配置され、前記大角度検出用磁石の磁力線を検出する大角度検出用磁気センサと、を有し、前記小角度検出用磁気センサは、前記小角度検出用磁石の回転に伴って、第１の周期となる鋸歯状波信号を出力し、前記大角度検出用磁気センサは、前記大角度検出用磁石の回転に伴って、前記第１の周期よりも長い第２の周期となる鋸歯状波信号を出力し、前記ステアリングシャフトの角度を基準位置に設定し、その後該ステアリングシャフトを回転させた際の、第１の周期の鋸歯状波、及び第２の周期の鋸歯状波の立ち上がり位置に基づいて、当該第１の周期の鋸歯状波、及び第２の周期の鋸歯状波の各オフセット値を求め、当該各オフセット値を用いて前記各鋸歯状波の出力信号を補正し、補正後の各鋸歯状波信号に基づいて、前記ステアリングシャフトの回転角度を求めることを特徴とする。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、前記小角度検出用磁気センサの出力信号の、前記小角度検出用磁石１回転分に対する角度検出の分解能が２ｂとされ、前記小角度検出用磁気センサの出力信号から前記オフセット値に対応する角度データを減算した減算値を２進数で示した値と、２ｂ−１を２進数で示した値との、各ビット毎の論理積を算出することにより補正値を求め、更に、前記大角度検出用磁気センサの出力信号の、前記大角度検出用磁石１回転分に対する角度検出の分解能が２ｂとされ、前記大角度検出用磁気センサの出力信号から前記オフセット値に対応する角度データを減算した減算値を２進数で示した値と、２ｂ−１を２進数で示した値との、各ビット毎の論理積を算出することにより補正値を求め、前記小角度検出用磁気センサの補正値と前記大角度検出用磁気センサの補正値を用いて前記ステアリングシャフトの絶対操舵角度を求めることを特徴とする。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、前記ステアリングシャフトの絶対的な角度位置に応じて、前記小角度検出用磁気センサによる検出値と、前記大角度検出用磁気センサによる検出値とが異なるように設定されることを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る舵角検出装置を示す概略構成図である。同図に示すように、この舵角検出装置１は、ケース８内に収納されており、車両に搭載されるステアリングシャフト２と連動して回転するギヤ（第１のギヤ）３と、該ギヤ３と噛合しギヤ３と連動して回転するギヤ（第２のギヤ）４と、ギヤ３と噛合しギヤ３と連動して回転するギヤ５と、を具備している。
【００１６】
また、ギヤ５と同軸的に連結され、当該ギヤ５よりも小径のギヤ６と、該ギヤ６と噛合されたギヤ７（第３のギヤ）と、を有している。ギヤ７はギヤ３よりも速く、且つ、ギヤ４よりも遅く回転する。そして、各ギヤ３〜７は、それぞれ基板９の上に設けられている。
【００１７】
ギヤ４の中心部には、２極着磁の磁石（小角度検出用磁石）１０が設けられ、且つ、該磁石１０近傍の固定側の基板９上には、該磁石１０の磁力線の方向を検出するための磁気センサ（小角度検出用磁気センサ）１１が設けられている。
【００１８】
同様に、ギヤ７の中心部には、２極着磁の磁石（大角度検出用磁石）１２が設けられ、該磁石１２の近傍の固定側の基板９上には、該磁石１２の磁力線の方向を検出するための磁気センサ（大角度検出用磁気センサ）１３が設けられている。
【００１９】
また、当該舵角検出装置１を総括的に制御するマイコン１４を備えている。
【００２０】
図２は、マイコン１４の構成を示すブロック図であり、同図に示すように、該マイコン１４は、リセット処理部２４と、舵角演算処理部２５と、入力部２６と、出力部２７、及びメモリ２２から構成されている。更に、リセット処理部２４は、ステッピングモータ（回転駆動手段）２１に回転指令信号を出力する回転司令部３１と、入力値比較部３２を備え、舵角演算処理部２５は、補正値演算部３３と、絶対舵角値演算部３４を備えている。
【００２１】
ステッピングモータ２１は、当該舵角検出装置１が車両に搭載される前に（つまり、車両出荷前に）、ステアリングシャフト２を回転させるものであり、回転司令部３１より回転指令が与えられたときに回転駆動する。
【００２２】
入力部２６は、各磁気センサ１１，１３の検出信号を入力し、該検出信号を入力値比較部３２，メモリ２２，及び補正値演算部３３に出力する。
【００２３】
入力値比較部３２は、磁気センサ１１の検出信号と、磁気センサ１３の検出信号とを比較し、ステアリングシャフト２が所定の位置となっているときの、各検出信号のオフセット値として求め、これらのオフセット値をメモリ２２に記憶保存する。
【００２４】
補正値演算部３３は、磁気センサ１１，１３の各検出信号、及びメモリ２２に記憶保存されているオフセット値に基づき、後述する手法により補正値を求める。
【００２５】
絶対舵角値演算部３４は、補正値演算部３３で演算された補正値に基づいて、ステアリングシャフト２の回転角度を求め、これを出力部２７へ出力する。
【００２６】
次に、上記のように構成された本実施形態に係る舵角検出装置１の、動作について説明する。
【００２７】
図１に示したように、ギヤ４に取り付けられた磁石１０は、当該ギヤ４と共に回転するので、磁気センサ１１の出力信号（以下、これを微信号という）は、図３の特性曲線Ｓ１に示すように、鋸歯状に変化する。この特性曲線Ｓ１において、１つの鋸歯状波が、磁石１０の１回転分に対応している。そして、ステアリングシャフト２の全回転数は４回転足らずであり、この回転角度に対応する分の三角波が存在することになる。
【００２８】
他方、ギヤ７に取り付けられた磁石１２は、当該ギヤ７と共に回転するので、磁気センサ１３の出力信号（以下、これを基準信号という）は、図２の特性曲線Ｓ２に示すように、鋸歯状に変化する。この際、ギヤ７は、ギヤ４よりも歯数が多く、回転速度が遅いので、特性曲線Ｓ２は特性曲線Ｓ１よりも周期が長くなる。
【００２９】
更には、ギヤ４の回転周期とギヤ７の回転周期の最小公倍数は、ステアリングシャフト２の全回転角度よりも大きくなるように設定されている。従って、ステアリングシャフト２の各操舵角度において、磁気センサ１１の検出信号と磁気センサ１３の検出信号とが同一となる角度位置は存在しない。換言すれば、磁気センサ１１の検出信号と、磁気センサ１３の検出信号が得られれば、ステアリングシャフト２の操舵角度は、一義的に決定されることになる。
【００３０】
また、実際には、各磁気センサ１１，１３の検出信号は、ディジタル信号として出力されるので、階段状の波形となる。いま、各磁気センサ１１，１３の出力分解能が６ビットである場合には、１周期（一つの鋸歯状波）を２６＝６４（＝２ｂ）分割した階段状の波形が得られることになる。
【００３１】
図４（ａ）は、図３に示した符号「Ａ」の部分の拡大図であり、同図に示すように、ステアリングシャフト２の操舵角度が０［ｄｅｇ］のときに、微信号Ｓ１、及び基準信号Ｓ２は共にゼロとなっており、その後、操舵角度の増加に伴って１ステップずつ増加していることが理解される。ここで、図４（ａ）に示す検出信号は、同図（ｂ）に示すように、磁石１０、及び磁石１２が、それぞれ磁気センサ１１，１３に対して正確に取り付けられている場合の信号である。
【００３２】
しかし、実際には、磁石１０，１２が磁気センサ１１，１３に対して正確に取り付けられるとは限らない。即ち、図５（ｂ）に示すように、磁石１０、或いは磁石１２の一方、或いは双方が磁気センサ１１，１３に対してずれた状態で取り付けられることがあり、この場合には、図５（ａ）に示すように、微信号の立ち上がり位置と、基準信号の立ち上がり位置にズレが生じてしまい、高精度な角度検出ができなくなってしまう。
【００３３】
つまり、上述したように、ステアリングシャフト２の操舵角度は、微信号Ｓ１と基準信号Ｓ２との関係に基づいて算出されるので、わずかなズレが生じてしまうと、全く異なる操舵角度であると誤認識してしまう。
【００３４】
本実施形態では、微信号Ｓ１と基準信号Ｓ２の立ち上がり位置が異なる場合でも、この誤差分を補正することにより、高精度な操舵角度を算出する。以下、図６、図７に示すフローチャートを参照しながら、誤差分の補正処理を加味した操舵角度の検出処理について説明する。
【００３５】
誤差分を補正するための補正値を求める処理は、一度行えばその補正値は不変であるので、通常は、ステアリングシャフト２に当該舵角検出装置１を組み付ける前に初期設定として行われる（図６）。
【００３６】
ステアリングシャフト２の代わりにステッピングモータ２１をギヤ３と噛み合わせ、１ステップ（所定角度α［ｄｅｇ］）ずつ回転させる。すると、ステッピングモータ２１と連結したギヤ３が微小角度刻みで回転することになり、これと連動して、ギヤ４，７が回転することになる。
【００３７】
このとき、磁気センサ１３により基準信号Ｓ２の立ち上がりが発生したかどうかが検出され（ステップＳＴ５）、更に、磁気センサ１１により微信号Ｓ１の立ち上がりが発生したかどうかが検出される（ステップＳＴ６）。基準信号Ｓ２の立ち上がり、及び微信号Ｓ１の立ち上がりが検出されるまで、ステッピングモータ２１を１ステップずつ回転させる（ステップＳＴ７）。
【００３８】
次いで、基準信号Ｓ２の立ち上がり位置が検出されると、このときの検出値を基準信号Ｓ２のオフセット値として設定し（ステップＳＴ８）、且つ、微信号Ｓ１の立ち上がり位置が検出されると、このときの検出値を微信号Ｓ１のオフセット値として設定する（ステップＳＴ９）。設定された各オフセット値は、図２に示したメモリ２２に記憶される。
【００３９】
その後、各オフセット値に基づいて、微信号Ｓ１、或いは基準信号Ｓ２を補正する処理が行われる。以下、この補正処理について詳細に説明する。
【００４０】
図４（ｂ）に示す磁石１０，１２のように、磁極の境がずれないよう組み付けられた場合、図４（ａ）に示した特性図のように、Ｓ１、Ｓ２とも同時に「０」となっている。しかしながら、図５（ｂ）に示す磁石１０、１２のように、磁極の境がずれて組み付けられた場合、図５（ａ）に示した特性図のように、Ｓ１とＳ２とも同時に「０」にならなくなってしまう。従って、図７に示すステップＳＴ５〜ＳＴ７の手順で、Ｓ１，Ｓ２が同時に立ち上がる任意の点を探し、その点のＳ１，Ｓ２の値をオフセット値としてメモリ２２に格納する（ステップＳＴ８，ＳＴ９）。このＳ１，Ｓ２のオフセット値を、検出したＳ１，Ｓ２から減算し、補正を行う（ステップＳＴ１）。
【００４１】
ここで、前述したように、磁気センサ１１の分解能が６ビット（２６）である場合には、その出力信号が０〜６３（１０進）の、６４段階となり、オフセット値を減算しただけでは、検出値が負の値になってしまう場合がある。例えば、オフセット値が６１で、微信号の値が１である場合には、単純に減算すると「−６０」となってしまい、０〜６３の範囲の値とならなくなってしまう。
【００４２】
そこで、本実施形態では、微信号の値とオフセット値との差分値の２進数値と、６３（１０進）の２進数値（０１１１１１１）２との、各ビット毎の論理積をとり、この論理積によりオフセット値を減算した後の出力値が０〜６３（１０進）となるようにしている。
【００４３】
いま、オフセット値が「６１」の場合で、検出された微信号が同様に「６１」である場合には、差分値は、６１−６１＝０（１０進）＝（０００００００）２となる。これを、２進数の論理和で説明すると、以下の（１）式となる。
【００４４】
2004286569.tif 000003
ここで、「＆」は、各ビット毎の論理積を示す。
【００４５】
また、検出された微信号が「６２」、「６３」、「０」、「１」のそれぞれの場合については、以下に示す（イ）〜（ニ）のようになる。
【００４６】
2004286569.tif 000004
上記の処理により、オフセット値を減算した後の出力値を、０〜６３の値に変換することができる。同様に、基準信号Ｓ２の補正も行う。
【００４７】
こうして、磁石１０、１２に取り付け誤差が生じている場合でも、このズレを補正するべく補正を行うことができるのである。
【００４８】
その後、舵角検出装置１を、ステアリングシャフト２に取り付けた後（図６の、ステップＳＴ２）、車両が直進状態時の舵角センサの検出角度を舵角センサのオフセット値として認識し（ステップＳＴ３）、得られた微信号Ｓ１、基準信号Ｓ３と、ステップＳＴ１、３で求めた補正値を用いてステアリングシャフト２の操舵角を算出し、出力する（ステップＳＴ４）。
【００４９】
このようにして、本実施形態に係る舵角検出装置１では、２つの磁気センサ１１，１３を用いることにより、高精度にステアリングシャフト２の操舵角度範囲に相当する絶対舵角を求めることができ、更に、磁石１０，１２の取り付け位置にズレが生じた場合であっても、これを補正することができるので、磁石１０，１２に組み付け誤差が生じた場合であっても確実に操舵角度を検出することができるようになる。
【００５０】
以上、本発明の舵角検出装置１を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。
【００５１】
例えば、上述した実施形態では、磁気センサ１１，１３の分解能を６４段階としたが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他の分解能に設定することも可能である。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る舵角検出装置では、小角度検出用磁気センサの出力信号、及び大角度検出用磁気センサの出力信号の双方を用いることによりステアリングシャフトの操舵角度を求めるので、該ステアリングシャフトの角度位置に関わらず、確実に絶対舵角を求めることができる。
【００５３】
また、小角度検出用磁石、或いは大角度検出用磁石の取り付け位置に誤差が生じている場合であっても、この誤差分を相殺してステアリングシャフトの操舵角度を算出するので、装置取り付け時に組み付け誤差が生じた場合であっても、高精度な動作角度の算出が可能となる。
【００５４】
また、２進数で示した、小角度検出用磁気センサ、及び大角度検出用磁気センサの出力信号から、それぞれのオフセット値に対応する角度データを減算した減算値を２進数で示した値と、２ｂ−１（例えば、ｂ＝６、２ｂ−１＝６３）を２進数で示した値との、各ビット毎の論理積を算出することによりそれぞれの補正値を求めることにより、出力信号を補正するので、補正値を所定範囲内の数値（例えば、０〜６３の範囲の値）とすることができ、補正処理を容易に行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る舵角検出装置の全体構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る舵角検出装置の構成を示すブロック図である。
【図３】微信号Ｓ１と基準信号Ｓ２の変化を示す特性図である。
【図４】（ａ）は図３に示した「Ａ」部の拡大図であり、（ｂ）はこのときの各磁石１０，１２の組み付け状態（位置ズレが生じていない場合）を示す。
【図５】（ａ）は図３に示した「Ａ」部の拡大図であり、（ｂ）はこのときの各磁石１０，１２の組み付け状態（位置ズレが生じている場合）を示す。
【図６】本発明の一実施形態に係る舵角検出装置の、舵角検出手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に係る舵角検出装置の、舵角センサ立ち上がり補正の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】従来における舵角検出装置の構成を示す説明図である。
【符号の説明】
１  舵角検出装置
２  ステアリングシャフト
３  ギヤ（第１のギヤ）
４  ギヤ（第２のギヤ）
５，６  ギヤ
７  ギヤ（第３のギヤ）
８  ケース
９  基板
１０  磁石（小角度検出用磁石）
１１  磁気センサ（小角度検出用磁気センサ）
１２  磁石（大角度検出用磁石）
１３  磁気センサ（大角度検出用磁気センサ）
１４  マイコン
２１  ステッピングモータ（回転駆動手段）
２２  メモリ
２４  リセット処理部
２５  舵角演算処理部
２６  入力部
２７  出力部
３１  回転司令部
３２  入力値比較部
３３  補正値演算部
３４  絶対舵角値演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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