(57)【要約】【課題】コンテナの作業領域内での移動からコンテナの作業ステージへの供給と回収までの一連の作業を自動的に行うことができ、かつ作業者の労力を軽減し、作業時間の短縮等、コンテナの受け渡し作業効率を向上する。【解決手段】自走車本体１４を作業ステージ１０と対向させる際に、引込み線等を用いず離れた状態で横付けすることができる。横付けされた状態でメインフレーム枠３２を走行位置から略９０°回転させて受渡位置へ移動させると共に、スライド枠３４を格納位置からメインフレーム枠３２から突出するようにスライド移動させて架橋位置とすることで、実質的にコンテナ載置ベースと作業ステージ１０とを隣接させることができる。このような多機能自走搬送車１２を用いることで、搬送経路スペースを単純化することができ、作業スペース全体のレイアウトの自由化を増大させることができる。【選択図】        図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の搬送ルートを検索するルート検索機能と、自走可能な駆動源と、を備えた搬送車本体に、資材を収容するコンテナを搭載可能なコンテナベースを装備した搬送車であって、
前記搬送車本体の台座に設けられ、当該台座に対して略垂直な軸を中心に回転可能とされ、前記コンテナベースを支持する回転テーブルと、
前記回転テーブルを回転させることでコンテナベースの向きを変更する回転駆動手段と、
前記搬送車本体を所定位置に停止させ、かつ前記回転駆動手段を駆動して前記コンテナベースの向きを、前記所定位置に設けられたステージに対応させたとき、前記コンテナベースと前記ステージとの間を連結するように前記コンテナベースから延出可能な連結手段と、
前記連結手段を前記ステージ方向への延出位置及びコンテナベースへの引込位置の２位置に選択的に移動させる移動手段と、
前記連結手段が前記延出位置にあるときに、前記コンテナベースとステージとの間で、前記コンテナを受渡させる受渡手段と、
を有する搬送車。
【請求項２】
前記連結手段が前記延出位置に移動したときに、当該移動動作に連動して起動し、前記連結手段を路面に対して支持する補助脚をさらに有することを特徴とする請求項１の搬送車。
【請求項３】
前記連結手段には、前記コンテナを前記連結手段の移動方向と同一方向に移動可能に支持する上下２段の一対のコンテナ載置ベースが設けられており、
前記受渡手段が、前記一対のコンテナ載置ベースの間でループ状に移動可能な一対のアーム部材と、当該一対のアーム部材を移動させるアーム移動手段と、で構成され、
前記移動手段による前記一対のアーム部材の移動により、当該一対のアーム部材の内、一方のアーム部材が前記コンテナベースから前記ステージへ前記コンテナを送り出すと同時に、他方のアーム部材が前記ステージから前記コンテナベースへ前記コンテナを引き込むことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の搬送車。
【請求項４】
前記コンテナ載置ベースが、前記コンテナの移動可能方向と直交する幅方向を軸線とするコロローラを備え、前記コンテナは、前記コロローラによって支持されることを特徴とする請求項３記載の搬送車。
【請求項５】
前記ルート検索機能が、予め搬送路面に敷設された帯体と、前記帯体の位置を検出する帯体検出手段と、で構成され、前記帯体検出手段の検出結果に基づいて前記帯体の敷設方向に沿って前記搬送車本体の操舵を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の搬送ルートを検索するルート検索機能と、自走可能な駆動源と、を備えた搬送台車に資材を収容するコンテナを搭載可能なコンテナベースを装備した多機能運搬車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、部品等を収容したコンテナを運搬する場合、このコンテナを台車（コンテナベース）に載せて所定の位置まで運搬し、作業者の手により台車から所定の作業ステージへ移設している。この場合、台車を自走式とすることで、運搬中は例えば、路面に設けられた案内レールに案内されて自動的に目的地へ到着させることができる。これにより、運搬作業効率は大幅に向上している（一例として、特許文献１参照）。
【０００３】
ところが、台車から作業ステージへコンテナを移設する作業は、依然として作業者の手作業に委ねられている。コンテナには重いものもあるため、この移設作業に時間を要したり、人手がかかるといった問題点がある。
【０００４】
また、運搬してきたコンテナを作業ステージへ移設するのみならず、現在まで作業ステージにあったコンテナを回収することもあり、コンテナの供給と回収との両方の作業を行うためには、さらに２倍の労力と時間を要することになる。
【０００５】
これを解消するため、コンテナベースにコンテナを載置する載置台を上下方向に２段とし、この上下段の載置台の間でループ状に駆動する一対のアーム部材を対応させる構造が提案されている（特許文献２参照）。
【０００６】
これによれば、一対のアーム部材の内、一方のアーム部材が上段の載置台に載置されたコンテナを作業ステージへ押し出して供給すると同時に、他方のアーム部材が作業ステージ上のコンテナに係合して、コンテナベースまで引き込んで回収することができる。
【０００７】
これにより、コンテナの受渡作業に人手が不要となり、作業効率が向上する。
【０００８】
【特許文献１】
特開平８−２０７７５４号公報
【特許文献２】
特開２００１−９６４７７公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、搬送車によって移動したコンテナを作業テーブルに対応させるためには、搬送車の主搬送路から作業テーブルへと至る分岐する引き込み路を設けなければならず、その設備が煩雑である。また、コンテナは通常搬送車に引っ張られて移動するため、作業テーブルとの対応がとりにくい。すなわち、作業テーブルの近傍までは自動で到達するが、細かい調整等は依然として手作業に頼っている。
【００１０】
また、コンテナ内の資材の重量バランスが悪いと、供給、回収時の移動が蛇行したり、重みで動きにくくなる可能性もあり、資材の量や重さに制限を必要とする可能性がある。
【００１１】
本発明は上記事実を考慮し、コンテナの作業領域内での移動からコンテナの作業ステージへの供給と回収までの一連の作業を自動的に行うことができ、かつ作業者の労力を軽減し、作業時間の短縮等、コンテナの受け渡し作業効率を向上することができる搬送車を得ることが目的である。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、所定の搬送ルートを検索するルート検索機能と、自走可能な駆動源と、を備えた搬送車本体に、資材を収容するコンテナを搭載可能なコンテナベースを装備した搬送車であって、前記搬送車本体の台座に設けられ、当該台座に対して略垂直な軸を中心に回転可能とされ、前記コンテナベースを支持する回転テーブルと、前記回転テーブルを回転させることでコンテナベースの向きを変更する回転駆動手段と、前記搬送車本体を所定位置に停止させ、かつ前記回転駆動手段を駆動して前記コンテナベースの向きを、前記所定位置に設けられたステージに対応させたとき、前記コンテナベースと前記ステージとの間を連結するように前記コンテナベースから延出可能な連結手段と、前記連結手段を前記ステージ方向への延出位置及びコンテナベースへの引込位置の２位置に選択的に移動させる移動手段と、前記連結手段が前記延出位置にあるときに、前記コンテナベースとステージとの間で、前記コンテナを受渡させる受渡手段と、を有している。
【００１３】
請求項１記載の発明によれば、搬送車本体は、自身が持つ駆動源の駆動力によりコンテナベースにコンテナを搭載した状態で、ルート検索機能によって検索した所定の搬送ルートに沿って搬送する。
【００１４】
上記搬送ルートに沿って移動する搬送車本体は、当該搬送ルートに沿って設けられたステージに横付けされて停止する。
【００１５】
この状態で、回転駆動手段の駆動力でコンテナベースを回転させ、ステージに対応させる。このとき、コンテナベースとステージとの間には所定の間隔がある。そこで、移動手段では、コンテナベースに設けられた連結手段を引込位置から延出位置へと移動する。この連結手段が掛け渡されることによってコンテナベースとステージとは略一体化し、コンテナを供給・回収（受渡）することができる。
【００１６】
すなわち、請求項１では、コンテナをコンテナベースへ搭載し、所定の搬送ルートに従って搬送し、かつ目的のステージにおけるコンテナの供給・回収（受渡）までの一連の動作を全て自動で行うことができ、作業効率が向上する。
【００１７】
また、搬送車本体の搬送時は、コンテナベースを確実に搬送車本体の台座に支持した状態であるので安定感があり、搬送中に転倒するようなことはない。
【００１８】
また、ステージとの対応時はコンテナベースを回転させて、搬送ルートに並設されたステージ方向に向きを変えるようにしたため、搬送ルートとステージとの距離をある程度離間させることができ、ステージが搬送台車の搬送ルートの邪魔をすることながない。
【００１９】
さらに、前記コンテナベースとステージとの間を連結手段を延出することで一時的に一体化するため、搬送ルートにステージへの引込みルートを設ける必要がなくなり、搬送ルートを簡略化することができる。
【００２０】
請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の発明において、前記連結手段が前記延出位置に移動したときに、当該移動動作に連動して起動し、前記連結手段を路面に対して支持する補助脚をさらに有することを特徴としている。
【００２１】
請求項２に記載の発明によれば、コンテナベースから連結手段を延出させるということは、連結手段はコンテナベースによる片持ち状態となる。そこで、この連結手段の延出時には、延出動作に連動して、補助脚を配置する。これにより、連結手段の片持ちを解消し、確実に支持することができる。
【００２２】
請求項３に記載の発明は、前記請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記連結手段には、前記コンテナを前記連結手段の移動方向と同一方向に移動可能に支持する上下２段の一対のコンテナ載置ベースが設けられており、前記受渡手段が、前記一対のコンテナ載置ベースの間でループ状に移動可能な一対のアーム部材と、当該一対のアーム部材を移動させるアーム移動手段と、で構成され、前記移動手段による前記一対のアーム部材の移動により、当該一対のアーム部材の内、一方のアーム部材が前記コンテナベースから前記ステージへ前記コンテナを送り出すと同時に、他方のアーム部材が前記ステージから前記コンテナベースへ前記コンテナを引き込むことを特徴としている。
【００２３】
請求項３に記載の発明によれば、コンテナベースには、上下２段のコンテナ載置ベースが設けられ、アーム移動手段により一対のアーム部材が移動すると、一方のアーム部材が一方のコンテナ載置ベースに載置されているコンテナを押し出して、ステージへと送り出し、これと同時に他方のアーム部材がステージ上のコンテナと係合して、他方のコンテナ載置ベースへと引き込む。
【００２４】
これにより、コンテナベースとステージとの間のコンテナの受け渡し時間を短縮することができる。
【００２５】
請求項４に記載の発明は、前記請求項３に記載の発明において、前記コンテナ載置ベースが、前記コンテナの移動可能方向と直交する幅方向を軸線とするコロローラを備え、前記コンテナは、前記コロローラによって支持されることを特徴としている。
【００２６】
請求項４に記載の発明によれば、コンテナ載置ベースでは、コンテナを移動方向と直交する幅方向を軸線とするコロローラによって支持している。これにより、コンテナに収容した資材の重さやバランスに影響されず、安定した受け渡しのための移動が可能となる。
【００２７】
請求項５に記載の発明は、前記請求項１乃至請求項４の何れか１項記載の発明において、前記ルート検索機能が、予め搬送路面に敷設された帯体と、前記帯体の位置を検出する帯体検出手段と、で構成され、前記帯体検出手段の検出結果に基づいて前記帯体の敷設方向に沿って前記搬送車本体の操舵を制御することを特徴としている。
【００２８】
請求項５に記載の発明によれば、ルート検索機能の実施態様であり、予め搬送路面に搬送ルートに応じて帯体を敷設しておく。搬送車本体にはこの帯体を検出する帯体検出手段が設けられており、この帯体検出手段で検出した結果に基づいて、搬送車本体の操舵を制御する。すなわち、帯体を常に検出しながら搬送することで、搬送ルートを逸脱することはなく、所定の搬送ルートに従って自走させることができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
図１には、作業ステージ１０が存在する作業スペースを走行する、本実施の形態に係る搬送車１２の概略構成が示されている。
【００３０】
搬送車１２は、偏平矩形状の自走車本体１４と、当該自走車本体１４に搭載されるコンテナベース１６とで構成されている。
【００３１】
図２に示される如く、自走車本体１４は、１個の駆動兼操舵輪１８と２個の支持輪２０とを介して路面に支持されている。駆動兼操舵輪１８は、自走車本体１４の筐体１４Ａ内に設けられた図示しない駆動源の駆動力で駆動すると共に、路面に設けられた帯状の反射テープ２２に沿って自走車本体１４を走行させるように操舵制御されるようになっている。
【００３２】
この駆動兼操舵輪１８は、ルート検索機能の一部を構成するセンサユニット２４による検出結果に基づいて操舵制御される。すなわち、センサユニット２４には、前記反射テープ２２の幅寸法に対応して、当該幅方向に沿って複数の反射型光電センサ２４Ａが設けられており、前記反射テープ２２に対向するように自走車本体１４が位置決めされる。このため、センサユニット２４の各光電センサ２４Ａが反射テープ２２を検出するかしないかによって、反射テープ２２と自走車本体１４との相対位置差を判別し、常に相対位置関係を同一とするように操舵方向がフィードバック制御される構成である。
【００３３】
なお、上記では、反射テープ２２を用いたが、金属製（例えば、アルミニウム製）のテープを適用し、センサとして金属を感知する近接センサを用いるようにしてもよい。
【００３４】
また、上記では、反射テーープ２２及びセンサユニット２４の組み合わせの如き光学式の位置検出の他、電磁方式、磁気方式、光学磁気方式等の様々な検出方式を採用することができる。
【００３５】
さらに、上記ルート検索機能は、反射テープ２２及びセンサユニット２４等の路面指標案内方式の構成に限られるものではなく、リモコン操作による搬送、作業領域内で自位置特定システム（疑似ＧＰＳ）を構築して、常に自身の位置を認識しながら予め定められたルートパターンに従って搬送するような構成としてもよい。
【００３６】
また、車輪構成は、本実施の形態のような３輪構成に限らず、それぞれ一対ずつ設けた４輪であってもよいし、特開平８−２０７７５４号公報に記載の自走車のように、一対の駆動輪と補助的に自走車本体を支持するキャスタが設けられ、前記一対の駆動輪の回転速度差で操舵を兼ねる構成であってもよい。
【００３７】
図１、図３及び図４に示される如く、自走車本体１４の上面である台座１４Ｂには、回転テーブル２５が配設されている。この回転テーブル２５は軸回り方向に二重構造とされた一対のリング状回転輪２６、２８が共通の回転軸３０に軸支されており、内側のリング状回転輪２６が台座１４Ｂ側に固定されている。また、外側のリング状回転輪２８には、前記コンテナベース１６が載置され、固定されている。これにより、コンテナベース１６は、台座１４Ｂに対して回転軸３０を中心に回転可能に支持されることになる。
【００３８】
コンテナベース１６は、前記外側のリング状回転輪２８に固定されたメインフレーム枠３２と、前記メインフレーム枠３２に対してスライド可能なスライド枠３４とで構成されている。なお、スライド枠３４はコンテナ載置ベース（後述）を持つコンテナ枠３６と一体的に構成されている。
【００３９】
メインフレーム枠３２、スライド枠３４及びコンテナ枠３６はそれぞれ鋼材が組み合わされて矩形状の骨組が形成されており、その脚部間には、個々に所定の剛性を持つように適宜補強鋼材が掛け渡されている。
【００４０】
メインフレーム枠３２には、その中心部（前記リング状回転輪２６、２８の回転軸３０に対応する位置）に箱型のウォームギヤユニット３８が取り付けられている。このウォームギヤユニット３８には、前記回転軸３０と連結された歯車４０と、この歯車４０を回転させるためのウォームギヤ４２とが組み込まれている。また、前記ウォームギヤ４２には、回転用モータ４４の駆動軸４４Ａが連結されており、この回転用モータ４４の駆動力でウォームギヤ４２が回転し、前記回転軸３０に回転力を付与するようになっている。
【００４１】
回転軸３０が回転すると、外側のリング状回転輪２８が回転するため、メインフレーム枠３２が回転することになる。
【００４２】
本実施の形態では、メインフレーム枠３２は、１８０°の範囲を９０°ピッチで回転するように制御されている。この場合、自走車本体１４の走行時は、前記メインフレーム枠３２は、回転範囲の中間部に位置し、メインフレーム枠３２の短辺側が自走車本体の幅方向に向き、自走車本体１４の幅方向のはみ出しがない状態で保持される（走行位置）。
【００４３】
一方、メインフレーム枠３２が、上記走行位置から何れかに９０°回転することでメインフレーム枠３２の長辺側が自走車本体１４の幅方向に向き、自走車本体１４の幅方向にはみ出した状態で保持される（受渡位置）。
【００４４】
この受渡位置に回転するのは、自走車本体１４が作業ステージ１０に横付けされたときであり、上記回転によってメインフレーム枠３２は、作業ステージ１０と対向することになる。しかし、この状態では、メインフレーム枠３２と作業ステージ１０との間には、所定の隙間が存在している。
【００４５】
なお、メインフレーム枠３２の回転中心は、一方の短辺側に偏っており、他方の短辺側は、前記走行位置及び通過位置を含む全ての位置で自走車本体１４からはみ出された状態となっている。
【００４６】
前記スライド枠３４は、前記メインフレーム枠３２を囲むように配設されており、メインフレーム枠３２の長辺側側面外側と、スライド枠３４の長辺側側面内側との間は、スライドベアリング４６を介して連結されており、このため、スライド枠３４は、メインフレーム枠３２の長辺方向に沿ってスライド可能に支持されている。
【００４７】
前記メインフレーム枠３２の一方の短辺側（回転中心側端部）には、スライド用モータ４８が取り付けられている。このスライド用モータ４８の駆動軸にはプーリ５０を介して無端のタイミングベルト５２の一端が巻き掛けられている。このタイミングベルト５２の他端は、メインフレーム枠３２の他方の短辺側（自走車本体１４からはみ出した側端部）に設けられたプーリー５４に巻き掛けられている。これにより、タイミングベルト５２、スライド用モータ４８の駆動力で所定のループ軌道に沿って移動するようになっている。
【００４８】
また、タイミングベルト５２のループを側面視したときの上側に位置する部分は、前記スライド枠３４に固定されている。このため、タイミングベルト５２が移動すると、これに応じてスライド枠３４がメインフレーム枠３２に対して、メインフレーム枠３２を取り囲む位置（格納位置）と、メインフレーム枠３２からはみ出す位置（架橋位置）との間をスライド移動することができるようになっている。
【００４９】
なお、架橋位置への移動量は、自走車本体１４の搬送経路と、作業ステージ１０との間隔によって異なるため、スライド枠３４の先端部には、光電センサの投光部５６Ａと受光部５６Ｂ（図５参照）とが対向した状態で取り付けられており、作業ステージ１０の一部（作業ステージ１０を構成する枠体が前記光電センサの投光部５６Ａから受光部５６Ｂへと至る光軸を遮るか否か）を検出することで停止位置が制御されるようになっている。
【００５０】
ここで、スライド枠３４の格納位置から架橋位置への移動時の先端側は、所謂袈裟懸け状に斜めにカットされ、その端面がカム面部３４Ａとして機能するようになっている。
【００５１】
このカム面部３４Ａには、前記メインフレーム枠３２の他方の端部（自走車本体１４からはみ出した側端部）側に設けられた、補助脚ユニット５８のローラ５８Ａに対応するようになっている。
【００５２】
図６に示される如く、補助脚ユニット５８は、一対の脚部５８Ｂを備えた略コ字型に枠組みされた構成となっており、両端部に前記一対の脚部５８Ｂが取り付けられた主部５８Ｃには一対の円孔が設けられ、この円孔に前記メインフレーム枠３２の下面から吊り下げ支持された一対のポール６０が挿通されている。なお、円孔には、スライドブッシュ６２が設けられており、これにより、補助脚ユニット５８は、一対のポール６０の軸線方向に沿って移動可能に支持されることになる。
【００５３】
また、一対のポール６０には、その下端部と補助脚ユニット５８の主部５８Ｃの下面部との間に圧縮コイルばね６２が取り付けられており、通常は補助脚ユニット５８をポール６０の上端方向に押し上げて保持している。
【００５４】
この押し上げ保持状態では、前記脚部５８Ｂの下端面は、路面から離間状態であり、自走車本体１４の走行、或いはメインフレーム枠３２の回転に何ら影響を及ぼすことがない。
【００５５】
ここで、主部５８Ｃの幅方向両端部に設けられた前記ローラ５８Ａは、前述の如くスライド枠３４のカム面部３４Ａに対応しており、スライド枠３４が架橋方向にスライド移動すると、このカム面部３４Ａがローラ５８Ａに当接し、さらにこのローラ５８Ａを押し下げることになる。この力は、前記圧縮コイルばね６２の付勢力とは反対方向であるため、補助脚ユニット５８は、圧縮コイルばね６２の付勢力に抗して下降し、脚部５８Ｂの下端部が路面に接触する。
【００５６】
スライド枠３４が突出している状態では、スライド枠３４の下面でローラ５８Ａの位置を保持しているため、脚部５８Ｂは路面への接触状態が継続される。
【００５７】
すなわち、スライド枠３４がメインベース枠３２から突出し、架橋位置となると、スライド枠３４はこのままではメインフレーム枠３２に対して片持ち状態となる。そこで、このスライド枠３４が突出したのと同期させて、補助脚ユニット５８の脚部５８Ｂを路面に設置させることで、片持ち状態を解消し、スライド枠３４の安定した支持を可能としている。
【００５８】
上記スライド枠３４の突出は、図７に示される如く、前記メインフレーム枠３２が受渡位置に回転したときであり、前述したメインフレーム枠３２と作業ステージ１０との隙間を埋めるようにスライド枠３４がスライドする。
【００５９】
ここで、スライド枠３４が架橋位置となると、スライド枠３４と作業ステージ１０とは隣接状態となり、このスライド枠３４と一体構成のコンテナ枠３６に収容されているコンテナ６４を作業ステージ１０へ押し出し（供給）したり、作業ステージ１０にあるコンテナ６４を引き込んだり（回収）することが可能な状態となる。
【００６０】
コンテナ枠３６は、前述の如く、前記上下２段のコンテナ載置ベースが形成されている。
【００６１】
コンテナ載置ベースは、スライド枠３４から延設される長辺側のフレーム６８と、この一対のフレーム６８間に掛け渡された補強バー７０とによって平面視で枠状に形成されている。前記フレーム６８のそれぞれの内側には、長辺方向に配列された複数のコロローラ７２を短辺方向を軸線として支持する摺動支持ユニット７４が取り付けられている。
【００６２】
前記コンテナ６４は、実質的にはこの摺動支持ユニット７４上に支持されるようになっている。すなわち、コンテナ６４は複数のコロローラ７２によって支持されるため、このコロローラ７２の自由な回転により、ほとんど摺動抵抗がない状態で摺動させることができる構成である。
【００６３】
なお、このコロローラ７２を用いた摺動支持ユニット７４は、作業ステージ１０の上段棚及び下段棚にも適用されている（コロローラ７２Ａ、摺動ユニット７４Ａとして図示）。
【００６４】
前記一対の摺動支持ユニット７４のそれぞれのさらに内側には、その長手方向両端部に、スプロケット７６が回転軸７８を介して取り付けられている。この回転軸７８は、短辺方向に対向するスプロケット７６間に掛け渡されている。
【００６５】
ここで、それぞれ長辺に沿って設けられたスプロケット７６の間には、それぞれチェーン８０が巻き掛けられている。また、一方の回転軸７８には、駆動力伝達ユニット８２を介して受渡用モータ８４の駆動力が伝達されるようになっている。駆動力伝達ユニット８２は、前記回転軸７８に取り付けられたプーリー８６と、受渡用モータ８４の回転軸に取り付けられたプーリー８８と、これらプーリー８６、８８間に巻き掛けられたベルト９０とで構成されている。このため、受渡用モータ８４の駆動力で、一方の回転軸７８が回転することで、全てのスプロケット７６が同時に回転し、一対のチェーン８０をループ状に移動させることができるようになっている。
【００６６】
前記一対のチェーン８０には、適宜位置にコンテナ６４を押し出し、或いは引き込むための受渡機構部９２が取り付けられている。
【００６７】
受渡機構部９２は、一対の略Ｌ字型に屈曲されたブラケット９４を備え、このブラケット９４の屈曲部が軸を介してチェーン８０のそれぞれに取り付けられることで、屈曲部を境に何れか一方が立設されている。
【００６８】
なお、一対のブラケット９４の一端部間は、棒状のスタビライザー９６が掛け渡され、一対のブラケット９４のねじれを防止している。
【００６９】
前記ブラケット９４の他端部には、軸が掛け渡されており、この軸には、ローラ９８が挿通されている。
【００７０】
上記構成の受渡機構部９２が、チェーン８０の所定の２箇所に取り付けられている。この２位置の関係は、チェーン８０のループ駆動における上下２箇所の直線移動部分において、同一直線移動側に同時に配置され、かつその間にコンテナ６４が載置できる間隔となっている。
【００７１】
図８及び図９は、自走車本体１４が所定の搬送経路を走行し、当該走行移動方向に沿って設けられた作業ステージ１０に横付けされて停止し、メインフレーム枠３２が走行位置から受渡位置に回転すると共に（図８の状態）、スライド枠３４が格納位置から架橋位置へ突出した状態（図９の状態）が示されており、このような状態で受渡用モータ８４が駆動すると、上段のコンテナ載置ベースに支持されているコンテナ６４が一方の受渡機構部９２のローラ９８によって押圧される。この押圧により、コロローラ７２に支持されているコンテナ６４は、徐々に作業ステージ１０の上段棚へと送り出されることになる（図１０参照）。
【００７２】
このとき、作業ステージ１０の下段棚にコンテナ６４が存在する場合、他方の受渡機構部９２がコンテナ６４の内面に入り込み、このコンテナ６４を下段のコンテナ載置ベースへと引き込んでいく（図１０、図１１参照）。
【００７３】
すなわち、押し出し（供給）と、引込み（回収）とを単一の動作で可能であり、かつコンテナ６４がコロローラ７２によって支持されているため、その移動が円滑となる。
【００７４】
以下に本実施の形態の作用を説明する。
【００７５】
自走車本体１４に予め目的の作業ステージ１０の位置をインプットし、走行を指示する。
【００７６】
なお、このとき、自走車本体１４に搭載されたコンテナベース１６は、初期状態に設定する。すなわち、メインフレーム枠３２を走行位置（回転可能範囲の中間部）とし、かつスライド枠３４を格納位置とする（図３の状態）。
【００７７】
これにより、コンテナベース１６は、一部（自走車本体１４の走行方向後端側）から若干はみ出しているが、幅方向（長辺側）でははみ出しがなく、狭いスペースでの走行が可能となる。
【００７８】
前記走行の指示があると、自走車本体１４は、路面に設けられた反射テープ２２に沿って走行を開始する。
【００７９】
この場合、自走車本体１４は、反射テープ２２を常に検出しながら走行するため、直線のみならず、曲線、屈折等を繰り返し、目的の作業ステージ１０へと走行を続ける。
【００８０】
目的の作業ステージ１０の位置にくると、自走車本体１４は、この作業ステージ１０に横付けされる。しかし、本実施の形態では、自走車本体１４が作業ステージ１０に横付けされるものの、自走車本体１４の走行経路と作業ステージ１０との間には所定な間隔があった状態で停止する（図１参照）。
【００８１】
この場合、従来は、コンテナ６４の受け渡しのために、作業ステージ１０の近傍まで自走車本体１４を近づけて停止させるべく、引込み線（反射テープ２２の分岐）を必要としていた。
【００８２】
しかし、本実施の形態では、上記自走車本体１４と作業ステージ１０との隙間を、コンテナ載置ベースの架橋機能によって対応している。
【００８３】
すなわち、自走車本体１４が目的の作業ステージ１０に横付けされると、まず、回転用モータ４４を駆動させて、メインフレーム枠３２が走行位置から作業ステージ１０のある側に９０°回転させる（図７参照）。このとき、補助脚ユニット５８は、その下端が路面から浮いた状態であるため、当該回転に何ら支障はない。また、この場合、作業ステージ１０が走行経路の左右の何れにあっても、対応可能である。
【００８４】
メインフレーム枠３２が所定の角度（９０°）回転すると、スライド用モータ４８を駆動する。この駆動によりタイミングベルト５２がループ状に移動を開始し、このタイミングベルト５２に固定されたスライド枠３４がタイミングベルト５２と共に移動し、格納位置から架橋位置へと移動する（図８から図９への状態）。
【００８５】
ここで、この移動量は、自走車本体１４と作業ステージ１０との間の間隔によって異なるため、スライド枠３４の移動は、当該スライド枠３４の架橋位置への移動方向先端に設けられた光電センサの投光部５６Ａ及び受光部５６Ｂによって作業ステージ１０の一部を検出するまで実行する。この光電センサで作業ステージ１０の一部を検出すると、スライド移動が停止される。この状態では、自走車本体１４のコンテナ載置ベースが作業ステージ１０と隣接配置されることになる。
【００８６】
また、前記スライド枠３４の移動に伴い、補助脚ユニット５８がスライド枠３４のカム面部３４Ａと補助脚ユニット５８のローラ５８Ａとのカム作用によって、圧縮コイルばね６２の付勢力に抗して下降し、脚部５８Ｂの下端部が路面に接地する。スライド枠３４が架橋位置にある間は、スライド枠３４の下端面にローラ５８Ａが当接し、補助脚ユニット５８の圧縮コイルばね６２の付勢力による上昇を阻止するため、架橋位置に突出し、メインフレーム枠３２に対して片持ち状態であるスライド枠３４を安定に支持することができる。
【００８７】
上記スライド枠３４が架橋位置となると、受渡用モータ８４が駆動を指示する。
【００８８】
例えば、上段のコンテナ載置ベースに作業ステージ１０へ押し出す（供給する）コンテナ６４が載置されており、作業ステージ１０の下段棚に下段のコンテナ載置ベースに引き込む（回収する）コンテナ６４が存在している場合（図８参照）で説明する。
【００８９】
このような状況では、上段のコンテナ載置ベースには、コンテナ６４を挟んで一対の受渡機構部９２が存在している。
【００９０】
この状態で前記受渡用モータ８４が駆動を開始すると、一方の受渡機構部９２のローラ９８がコンテナ６４と当接し、そのまま押圧する。この押圧によって、コンテナ６４は作業ステージ１０方向へ移動するが、コンテナ６４は複数のコロローラ７２によって支持されているため、比較的軽い力で移動が可能である。このため、コンテナ６４内の資材の重量にほとんど関係なく、円滑かつ安定した移動が可能となる。
【００９１】
上記一方の受渡機構部９２による押圧が継続されると、コンテナ６４は徐々に作業ステージ１０の上段棚へと送り出される。これにより、作業ステージ１０へのコンテナ６４の供給を行うことができる。
【００９２】
また、このコンテナ６４の移動の際、コンテナ６４の移動方向に位置していた他方の受渡機構部９２は、スプロケット７６による曲線部によってチェーン８０と共に反転し、下側の直線部へと移動する。
【００９３】
この曲線移動中、他方の受渡機構部９２のローラ９８は、作業ステージ１０の下段棚に載置されているコンテナ６４の内側に入り込み、この内側面に当接する。当接後も受渡用モータ８４が駆動を継続しているため、ローラ９４がコンテナ６４と係合された状態で下段のコンテナ載置ベースへと引き込む。これにより、作業ステージ１０のコンテナ６４を回収することができる。
【００９４】
上記コンテナ６４の供給と回収は、受渡用モータ８４の駆動による一対の受渡機構部９２の移動によって、同時に実行されるため、供給及び回収作業効率を向上することができる。また、この供給及び回収時において、コンテナ６４のコンテナ載置ベース上の移動は、コロローラ７４によってその摺動摩擦抵抗がほとんどないため、コンテナ６４に収容されている資材が重量物であっても、確実にかつ安定して行うことができる。
【００９５】
なお、上記では、コンテナ６４の供給と回収とを同時に行う例を示したが、必ずしも供給と回収を同時に行うことはなく、場合によっては供給のみ、或いは回収のみの作業の場合もあり得る。
【００９６】
上記コンテナの供給及び回収、或いはその何れか一方の作業が完了すると（図１１の状態）、まず、スライド用モータ４８が駆動して、スライド枠３４を架橋位置から格納位置へと移動する。この移動の際、補助脚ユニット５８のローラ５８Ａがスライド枠３４の下端面並びにカム面部３４Ａから解放されると、圧縮コイルばね６２の付勢力により、補助脚ユニット５８は上昇し、路面から離間する。
【００９７】
次に、回転用モータ４４を駆動して、メインフレーム枠３２を受渡位置から走行位置へと回転する。これにより、自走車本体１４上にメインフレーム枠３２、スライド枠３４及びコンテナ枠３６を安定した状態で載置することができ、次の工程への走行が開始される。
【００９８】
以上説明したように本実施の形態では、自走車本体１４に対して、上下２段構造のコンテナ載置ベースを持つコンテナ枠３６をメインフレーム枠３２及びスライド枠３４を介して搭載し、自走車本体１４を作業ステージ１０と対向させる際に、引込み線等を用いず離れた状態で横付けすることができる。すなわち、横付けされた状態でメインフレーム枠３２を走行位置から略９０°回転させて受渡位置へ移動させると共に、スライド枠３４を格納位置からメインフレーム枠３２から突出するようにスライド移動させて架橋位置とすることで、実質的にコンテナ載置ベースと作業ステージ１０とを隣接させることができる。このような搬送車１２を用いることで、搬送経路スペースを単純化することができ、作業スペース全体のレイアウトの自由化を増大させることができる。
【００９９】
【発明の効果】
以上説明した如く本発明に係る運搬台車は、コンテナの作業領域内での移動からコンテナの作業ステージへの供給と回収までの一連の作業を自動的に行うことができ、かつ作業者の労力を軽減し、作業時間の短縮等、コンテナの受け渡し作業効率を向上することができるという優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る搬送車を含む作業領域の一部を示す斜視図である。
【図２】自走者本体を上面からみた場合の車輪の配置状態を示す平面図である。
【図３】本実施の形態に係る搬送車の斜視図である。
【図４】図３におけるコンテナベースの一部を取り除いた場合の搬送車の斜視図である。
【図５】スライドベース枠の突出方向先端部の構造を示す斜視図である。
【図６】スライドベース枠を突出方向から見た正面図である。
【図７】図３の状態からメインフレーム枠を９０°回転させた状態を示す搬送車の斜視図である。
【図８】搬送車が図７の状態における多機能自走搬送者及びその周辺の側面図である。
【図９】図８の状態からスライド枠を作業ステージ方向へ突出させた状態を示す側面図である。
【図１０】コンテナベースと作業ステージとがスライド枠を介して連結された状態でのコンテナの供給・回収（受渡）作業の途中経過の状態を示す搬送車及びその周辺の斜視図である。
【図１１】コンテナベースと作業ステージとの間のコンテナの供給・回収（受渡）が完了した状態を示す、搬送車及びその周辺の側面図である。
【符号の説明】
１０    作業ステージ（ステージ）
１２    搬送車
１４    自走車本体
１６    コンテナベース
１８    駆動兼操舵輪（駆動源）
２０    支持輪
１４Ａ    筐体
２２    反射テープ（ルート検索機能、帯体）
２４    センサユニット（ルート検索機能、帯体検出手段）
１４Ｂ    台座
２５    回転テーブル
２６    リング状回転輪
２８    リング状回転輪
３０    回転軸
３２    メインフレーム枠
３４    スライド枠（連結手段）
３６    コンテナ枠（コンテナ載置ベース）
３８    ウォームギヤユニット
４０    歯車
４２    ウォームギヤ
４４Ａ    駆動軸
４４    回転用モータ（回転駆動手段）
４６    スライドベアリング（移動手段）
４８    スライド用モータ（移動手段）
５０    プーリ
５２    タイミングベルト
５４    プーリー
５６Ａ    投光部
５６Ｂ    受光部
３４Ａ    カム面部
５８    補助脚ユニット（補助脚）
５８Ａ    ローラ
５８Ｂ    脚部
５８Ｃ    主部
６０    ポール
６２    スライドブッシュ
６４    コンテナ
６８    フレーム
７０    補強バー
７２    コロローラ
７４    摺動支持ユニット
７２Ａ    コロローラ（コンテナ載置ベース）
７４Ａ    摺動ユニット（コンテナ載置ベース）
７６    スプロケット
７８  回転軸
８０    チェーン
８２    駆動力伝達ユニット
８４    受渡用モータ（アーム移動手段）
８６    プーリー
８８    プーリー
９０    ベルト
９２    受渡機構部（通過手段）
９４    ブラケット（アーム部材）
９６    スタビライザー
９８    ローラ（アーム部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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