(57)【要約】【課題】従来の移乗機は、階段状地を昇降する際に、車椅子に乗った搭乗者が、自身の走行位置を確認することができない上、前方視界が階段上で宙に浮いた状態になっているので、心理的に不安や恐怖心を抱き易いといった問題点があった。【解決手段】電動走行可能且つ乗車可能であり、下部フレーム１１に対して上部フレーム１２が回動可能に構成される移乗機において、下部フレーム１１に対する上部フレーム１２の支軸１９ａが車体２の前方下部に配置される。【選択図】　　　図１
2004113360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動走行可能且つ乗車可能であり、走行側フレームに対して座席側フレームが回動可能に構成される移乗機において、
走行側フレームに対する座席側フレームの回動支点が車体の前方下部に配置されることを特徴とする移乗機。
【請求項２】
車体の前部から前方へ延出して接地可能な前方支え部材、及び車体の後部から後方へ延出して接地可能な後方支え部材が設けられることを特徴とする請求項１に記載の移乗機。
【請求項３】
階段状地での昇降時に、各段の角部に当接可能なグリップ部材を設けたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移乗機。
【請求項４】
車体の前方に突出して接地するアーム状部材であって、車体前方の接地面高さに応じてその傾斜角が変化するセンサアームと、該センサアームの傾斜角を検出するアーム角検出センサと、該アーム角検出センサの検出値に応じて車体の走行状態を制御するコントローラとを備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の移乗機。
【請求項５】
車体の前方に突出し、車体前方の階段状地における各段の側面に当接するセンサ部材と、該センサ部材の検出値に応じて車体の走行状態を制御するコントローラとを備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の移乗機。
【請求項６】
階段状地での昇降時に、操向操作可能な前輪の操向方向を固定する固定機構を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れかに記載の移乗機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動走行可能且つ乗車可能であり、走行側フレームに対して座席側フレームが回動可能に構成される移乗機の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、走行可能且つ乗車可能な移乗機は知られており、例えば車椅子形態に構成されたものがある。
この移乗機は、老人や障害者の移動手段、又は健常者等の移動を省力化するための乗り物等として用いられており、走行車輪を走行装置としたものや、クローラ装置を走行装置としたものがある。
このような移乗機としては、クローラ走行装置を駆動して階段を昇降できるように構成した自走体と、この自走体上の荷台に車椅子を搭載し、全体として走行可能且つ乗車可能な移乗機を構成したものがある。例えば、下記の特許文献１に記載の如くである。
この構成の移乗機は、車椅子を搭載する荷台が自走体に対して回動可能に構成されており、階段昇降時には、車椅子がほぼ水平になるように階段の傾斜角度に対応させて荷台の回動角を調整し、搭乗者が安定した状態で昇降できるようにしている。また、自走体の運転操作は、搭乗者とは別の者が自送体の後方から行い、搭乗者自身は自走体の運転を行わない。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−２７８６６５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前述の移乗機においては、荷台の自走体に対する回動支点が車体の後端部にあったため、例えば階段を下降する際には、荷台の前部と階段面に沿って位置する自走体前部との間が大きく離れることとなる。
これにより、車椅子に乗った搭乗者が、階段昇降機の自走体の走行位置を確認することができない上、前方視界が階段上で宙に浮いた状態になっているので、心理的に不安や恐怖心を抱き易いといった問題点があった。特に、自走体の運転操作は他人により行われ必ずしも搭乗者自身の意思通りに操作されるわけではないので、不安や恐怖心が増加する傾向にある。
また、荷台の回動動作は自走体の傾斜角の変化に追随して行われるが、例えば下降する場合には、自走体が下方へ傾斜するのに若干送れて、後方を回動中心とする荷台が上方回動して水平になるので（つまり、自走体の方が先に下方回動するため荷台が下方へ傾斜した姿勢となるタイミングがある）、荷台上の搭乗者には前方下方へのひっくり返りモーメントが発生し、階段状面との距離が大きく離れている前方下方へ向けて搭乗者の姿勢が崩れる恐れがあって、不安や恐怖心がさらに増すこととなる。
逆に、階段を上昇する場合は、移乗機が後方へ向って進むこととなるので、搭乗者が進行方向を目視することができず、やはり恐怖心を抱くこととなる。また、自走体の運転操作をする者も後ろ向きに進むこととなるので、操作性が悪かった。
そこで、本発明においては、搭乗者自身が運転操作をすることができ、階段やエスカレータ等の階段状地の昇降時に、移乗機の搭乗者が恐怖心や不安を抱かず、安定した姿勢で乗車位置を確保することができる移乗機を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決すべく、本発明は請求項１に記載のごとく、電動走行可能且つ乗車可能であり、走行側フレームに対して座席側フレームが回動可能に構成される移乗機において、走行側フレームに対する座席側フレームの回動支点が車体の前方下部に配置される。
【０００６】
請求項２に記載のごとく、車体の前部から前方へ延出して接地可能な前方支え部材、及び車体の後部から後方へ延出して接地可能な後方支え部材が設けられる。
【０００７】
請求項３に記載のごとく、階段状地での昇降時に、各段の角部に当接可能なグリップ部材を設けた。
【０００８】
請求項４に記載のごとく、車体の前方に突出して接地するアーム状部材であって、車体前方の接地面高さに応じてその傾斜角が変化するセンサアームと、該センサアームの傾斜角を検出するアーム角検出センサと、該アーム角検出センサの検出値に応じて車体の走行状態を制御するコントローラとを備える。
【０００９】
請求項５に記載のごとく、車体の前方に突出し、車体前方の階段状地における各段の側面に当接するセンサ部材と、該センサ部材の検出値に応じて車体の走行状態を制御するコントローラとを備える。
【００１０】
請求項６に記載のごとく、階段状地での昇降時に、操向操作可能な前輪の操向方向を固定する固定機構を備える。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付の図面をもとに説明する。
図１は本発明の移乗機を示す側面図、図２は同じく平面図、図３は階段状地での移乗機の上昇姿勢を示す側面図、図４は階段状地での移乗機の下降姿勢を示す側面図、図５は移乗機の第二実施例を示す側面図、図６は同じく平面図、図７は移乗機の第三実施例を示す側面図、図８は第三実施例の移乗機における後輪を示す正面図、図９は移乗機の第四実施例を示す図、図１０は同じく平面図である。
【００１２】
本発明の移乗機の構成について説明する。図１、図２に示す移乗機１は、主に走行側フレームである下部フレーム１１と乗車側フレームである上部フレーム１２とで車体２が構成されている。
下部フレーム１１の前端には支持ブラケット１９・１９が固設され、上部フレーム１２の途中部が支持ブラケット１９・１９を介して、支軸１９ａにより下部フレーム１１の前端部に回動自在に支持されている。
そして、この車体の前方下部に配置される支軸１９ａを回動支点として、上部フレーム１２が下部フレーム１１に対して回動自在となっている。
【００１３】
下部フレーム１１には、駆動輪である後輪１５・１５が２輪、従動輪である前輪１４が一輪配設されている。前輪１４は車体２の前後略中央且つ左右略中央に配置され、後輪１５・１５は下部フレーム１１の後部における左右外側に配置されている。
【００１４】
上部フレーム１２は、前部１２ａが低位置に後部１２ｂが高位置に配置され前部１２ａと後部１２ｂとは途中部１２ｃにより連結されている。上部フレーム１２の後部１２ｂには座席１８が配設されている。
また、上部フレーム１２の前端部からは、斜後上方へ向けてハンドル軸１７ａが延出されており、該ハンドル軸１７ａの上端部には操作ボックス１７ｂが取り付けられている。該操作ボックス１７ｂの両側方からはハンドル１７ｃが延出しており、該ハンドル１７ｃの操作により前輪１４を操向操作するように構成している。
【００１５】
即ち、下部フレーム１１には支持フレーム３４を介して前輪フレーム３３が固設されており、該前輪フレーム３３に支持ブラケット３２が左右回動自在に取り付けられている。支持ブラケット３２の左右部には、ハンドル軸１７ａの下端から後方へ延出する左右ワイヤ３５ａ・３５ｂの一端がそれぞれ接続されている。そして、ハンドル１７ｃを右方に回動操作すると、左ワイヤ３５ａがハンドル１７ｃ側に引っ張られて前輪１４が右方に操向され、逆にハンドル１７ｃを左方に回動操作すると、右ワイヤ３５ｂがハンドル１７ｃ側に引っ張られて前輪１４が左方に操向されるように構成している。
即ち、左右ワイヤ３５ａ・３５ｂを介してハンドル１７ｃと接続される前輪１４は、操向車輪としての機能をも有しており、ハンドル１７ｃの左右回動操作により操向操作されるものである。
【００１６】
上部フレーム１２の途中部１２ｃと下部フレーム１１との間には電動シリンダ２４が介装される。該電動シリンダ２４は、電動モータであるシリンダ駆動用モータ２３により伸縮駆動される。
そして、電動シリンダ２４伸縮動作により、上部フレーム１２が、支軸１９ａを中心として下部フレーム１１に対して上下回動される。
【００１７】
下部フレーム１１の前後方向における前輪１４配置部分には、階段やエスカレータ等の階段状地を昇降する際に接地する前部接地板５６・５６が固設されている。前部接地板５６・５６は下部フレーム１１の左右外方に配置されている。
同様に、下部フレーム１１の前後方向における後輪１５配置部分にも後部接地板５７・５７が固設されており、下部フレーム１１の左右外方に配置されている。
接地板５６・５７の下面には、ゴム等の摩擦係数が大きい材質で構成されたり、凹凸や溝等の滑り止め加工が施されたりした接地部５６ａ・５７ａが貼設されている。
【００１８】
左右一方の前部設置板５６又は下部フレーム１１前端部には、前方へ突出する前部センサアーム５２が上下回動自在に取り付けられている。該前部センサアーム５２の先端には接地するローラ５２ａが回転自在に設けられており、前部センサアーム５２の基端部には該前部センサアーム５２の回動角度を検出するアーム角検出センサ５２ｂが設けられている。
左右他方の前部設置板５６又は下部フレーム１１前端部には、前方へ突出する支持アーム５１が上下回動自在に取り付けられている。該支持アーム５１の先端には接地するローラ５１ａが回転自在に設けられており、支持アーム５１の先端部からは前方へ向けてタッチセンサ５１ｂが突出している。
左右一方の下部フレーム１１後端部には、後方へ突出する後部センサアーム５３が上下回動自在に取り付けられている。該後部センサアーム５３の先端には接地するローラ５３ａが回転自在に設けられており、後部センサアーム５３の基端部には該後部センサアーム５３の回動角度を検出するアーム角検出センサ５３ｂが設けられている。
【００１９】
上部フレーム１２の後部には、電動モータ２６により伸縮動作可能な前部支え用シリンダ２５の基端部が取り付けられており、該前部支え用シリンダ２５の先端部と上部フレーム１２の前端部との間に伸縮アーム５４が設けられている。
伸縮アーム５４の先端には支え板５４ａが取り付けられており、該伸縮アーム５４は前部支え用シリンダ２５の伸縮動作により伸縮可能である。
同様に、下部フレーム１１の左右他方の後端部には、電動モータ２８により伸縮動作可能な後部支え用シリンダ２７の基端部が取り付けられており、該後部支え用シリンダ２７の先端部と下部フレーム１１の後端部との間に伸縮アーム５５が設けられている。伸縮アーム５５の先端には支え板５５ａが取り付けられており、該伸縮アーム５５は後部支え用シリンダ２７の伸縮動作により伸縮可能である。
【００２０】
以上の如く構成される移乗機１が平地を走行する場合には、下部フレーム１１の後端部に搭載されるコントローラや電源が収納される制御ボックス５８の制御により後輪１５・１５が駆動され、これにより車体２が走行する。
この場合、前部センサアーム５２のローラ５２ａ及び後部センサアーム５３のローラ５３は設置しており、アーム角検出センサ５２ｂ・５３ｂは、それぞれ前後部センサアーム５２・５３の回動角度を検出している。
また、支持アーム５１のローラ５１ａも接地している。前部接地板５６・５６の接地部５６ａ・５６ａ及び後部接地板５７・５７の接地部５７ａ・５７ａは接地していない。
【００２１】
本移乗機１は、階段状地であるエスカレータや階段を昇降することも可能である。例えば、図３に示すように、エスカレータに乗り込んで下降する場合は、エスカレータの乗り口から前進走行して、前輪１４及び後輪１５・１５をそれぞれエスカレータの各段部Ｅｄ・Ｅｄに乗せた状態で停止し、移乗機１がエスカレータの降り口にくると再度前進走行してエスカレータから降りることができる。
この下降時においては、下部フレーム１１側はエスカレータの各段部Ｅｄ・Ｅｄの段差に応じて前低後高の傾斜姿勢となっているが、上部フレーム１２側は、電動シリンダ２４の縮小動作により支軸１９ａを中心として下部フレーム１１に対して回動し、座席１８が略水平となる姿勢をとっている。
【００２２】
このように、下降時に上部フレーム１２が下部フレーム１１に対して回動して座席１８が略水平姿勢になった場合、上部フレーム１２の回動支点である支軸１９ａが車体２の前部にあるので、接地している前輪１４及び後輪１５・１５と座席１８との距離を短くすることができる。
これにより、移乗機１の搭乗者が、該移乗機１の走行位置の確認をし易くなり、前方視界が宙に浮いた状態になることもなく、心理的に安心感を持つことができて、恐怖心を抱くこともない。
【００２３】
また、上部フレーム１２の下部フレーム１１に対する回動動作は、下部フレーム１１の下方への傾斜角の変化に追随して行われるが、下部フレーム１１が階段状地の傾斜度合いに合わせて下方へ傾斜するのに若干送れて、上部フレーム１２が水平姿勢を保持するべく回動することとなる。
この場合、上部フレーム１２の回動支点１９ａは下部フレーム１１の前端部にあり、下降時に下部フレーム１１が傾斜すると上部フレーム１２は回動支点１９ａを中心に後方へ回動するため、上部フレーム１２の座席１８に座っている搭乗者には後方への反ひっくり返りモーメントが発生し、前方へのひっくり返りモーメントは生じない。
従って、搭乗者は、階段状面との距離が大きく離れている前方下方へ向けて姿勢を崩することがなく、逆に階段状面に近くて安心できる後方側への力が搭乗者にかかることとなる。
【００２４】
また、下降時には、前輪１４及び後輪１５・１５がそれぞれエスカレータの各段部Ｅｄ・Ｅｄの適切な位置にて停止するように、その走行を制御している。
つまり、移乗機１が前進して前記前部センサアーム５２のローラ５２ａが段部Ｅｄの端部にかかる位置までくると（図３に示す位置）、それ以上前進すると該ローラ５２ａが下方へ落ちるため前記前部センサアーム５２のアーム角検出センサ５２ｂにて検出される下方回動角度が急に大きくなる。この下方回動角度の変化を制御ボックス５８内のコントローラで認識して、後輪１５・１５を停止する。
この場合、前記前部センサアーム５２の長さは、前記前部センサアーム５２の下方回動角度が変化するときに前輪１４及び後輪１５・１５が段部Ｅｄの略中央に位置するような長さに調節されている。
このように、前部センサアーム５２、アーム角検出センサ５２ｂ及び制御ボックス５８内のコントローラにて、移乗機１の下降時に車体２を適切な位置で停止させるように走行制御している。
これにより、下降時に車体２を安定した姿勢で停止させることができる。
【００２５】
また、移乗機１は、図３に示すような下降時の姿勢をとったときに、前記前部接地板５６・５６及び後部接地板５７・５７の前側に位置する接地部５６ａ・５７ａがそれぞれ接地するように構成されている。
このように、エスカレータ等の階段状地の途中で停止する場合には、接地部５６ａ・５７ａが接地することで車体２の前後への移動が防止され、停止状態を安定して保持することができ、安定した状態で下降することができる。
【００２６】
さらに、下降時には、前部支え用シリンダ２５が伸張して伸縮アーム５４が下方に延出し、先端の支え板５４ａが段部Ｅｄに接地するかしないか程度の位置まで下がる。
このように、支え板５４ａが段部Ｅｄの面上近傍まで下がることで、下降中に車体２の姿勢が万が一下方に傾きかけた場合でも、該支え板５４ａが接地して車体２が支えられることとなるので、下方への傾きが抑えられてなお安定した姿勢を保持することができ、良好な乗り心地を維持できる。
【００２７】
次に、逆に、移乗機１が上昇する場合について説明する。
まず、エスカレータの乗り口から前進走行していくと、図１に示すように、エスカレータの段部Ｅｄの側面に、支持アーム５１の先端部に設けられるタッチセンサ５１ｂが当接する。
タッチセンサ５１ｂが段部Ｅｄの側面に当接したことをコントローラが認識すると、後輪１５・１５の駆動を停止する。この状態でエスカレータが上昇していくと、車体２は図４に示す如くの姿勢となる。
つまり、下部フレーム１１側はエスカレータの各段部Ｅｄ・Ｅｄの段差に応じて前高後低の傾斜姿勢となっているが、上部フレーム１２側は、電動シリンダ２４の伸張動作により支軸１９ａを中心として下部フレーム１１に対して回動し、座席１８が略水平となる姿勢をとっている。
【００２８】
このように、上昇時にも上部フレーム１２が下部フレーム１１に対して回動して、進行方向へ向って座席１８を略水平姿勢とすることができるため、搭乗者が進行方向を目視することができて、安心して上昇することができる。尚、上昇時においても、上部フレーム１２の回動支点である支軸１９ａが車体２の前部にあるので、接地している前輪１４及び後輪１５・１５と座席１８との距離が短くなり、前方視界が宙に浮いた状態になることもなく、心理的に安心感を持つことができて、恐怖心を抱くこともない。
【００２９】
また、エスカレータの段部Ｅｄの側面にタッチセンサ５１ｂが当接したことを検知して車体２を停止させる場合、前輪１４及び後輪１５・１５がそれぞれエスカレータの各段部Ｅｄ・Ｅｄの適切な位置にて停止するようにしている。
つまり、タッチセンサ５１ｂの検出値に基づいてコントローラが車体２を停止させた場合、前輪１４及び後輪１５・１５が段部Ｅｄの略中央に位置するように、支持アーム５１の長さを調節している。
【００３０】
また、移乗機１は、図４に示すような上昇時の姿勢をとったときに、前記前部接地板５６・５６及び後部接地板５７・５７の後側に位置する接地部５６ａ・５７ａがそれぞれ接地するように構成されている。
このように、上昇時においても、エスカレータ等の階段状地の途中で停止する場合には、接地部５６ａ・５７ａが接地することで車体２の前後への移動が防止され、停止状態を安定して保持することができ、安定した状態で下降することができる。
【００３１】
さらに、下降時には、後部支え用シリンダ２７が縮小して伸縮アーム５５が下方に延出し、先端の支え板５５ａが段部Ｅｄに接地するかしないか程度の位置まで下がる。
このように、支え板５５ａが段部Ｅｄの面上近傍まで下がることで、上昇中に車体２の姿勢が万が一下方（後ろ向き）に傾きかけた場合でも、該支え板５５ａが接地して車体２が支えられることとなるので、下方への傾きが抑えられてなお安定した姿勢を保持することができ、良好な乗り心地を維持できる。
【００３２】
尚、車体２における下部フレーム１１側及び上部フレーム１２側には、それぞれ下部フレーム１１の傾斜角度及び上部フレーム１２の傾斜角度を検出する角度センサが設けられており、この角度センサの検出値に基づいてコントローラが上部フレーム１２の下部フレーム１１に対する回動度合いを決定するようにしている。また、下部フレーム１１の傾斜角度が変化したとしても、その角度変化に追従して上部フレーム１２側の座席１８が常に略水平に保たれてるように、該上部フレーム１２の回動度合いをコントローラにより調節するようにしている。
【００３３】
また、下部フレーム１１に固設される前記前輪フレーム３３、及び前輪フレーム３３に対して回動自在な支持ブラケット３２には、回り止めピン５９が挿通可能な孔が開口しており、該前輪フレーム３３の孔と前輪フレーム３３の孔とに回り止めピン５９を挿通することで、支持ブラケット３２の回動位置を前輪フレーム３３に対して固定することができる。
従って、昇降時に回り止めピン５９を挿入して支持ブラケット３２の回動位置を固定することで、エスカレータの乗り口や降り口で移乗機１のハンドル１７ｃの操向操作を誤って、車体２の進行方向がずれたり、車体２をエレベータの側壁にぶつけたりすることを防ぐことができる。
【００３４】
また、昇降時に接地して車体２の停止状態を維持させるための機構としては、接地板５６・５７に代えて次のような第二実施例のように構成することもできる。
即ち、図５、図６に示すように、車体２の左右に一対のグリップ板６１・６１を設けることもできる。
一対のグリップ板６１・６１は、下面が凹凸形状を有したゴム等の高摩擦係数部材にて構成された板状部材であり、例えば後輪１５・１５の左右内側且つ前輪１４の左右外側に配置されている。
また、グリップ板６１・６１は、下部フレーム１１に上下昇降可能に取り付けられている。上下昇降動作は、例えばグリップ板６１・６１と下部フレーム１１との間にシリンダを介装して、該シリンダを伸縮させることで行うことが可能である。
【００３５】
そして、平地走行時等にはグリップ板６１・６１を上昇させておき、図５に示すような昇降時（図５には下降時の状態を示している）にはグリップ板６１・６１を下降して段部Ｅｄのエッジ部分に接地させるように構成している。
このように、下部フレーム１１が傾斜姿勢にあるときにグリップ板６１・６１をエスカレータ等の段部Ｅｄのエッジ部分に当接させることで、車体２が前後方向へ移動することを防止することができ、昇降時における車体２の停止状態を安定的に保持することが可能となる。
【００３６】
また、昇降時に接地して車体２の停止状態を維持させるための機構の第三実施例について説明する。
図７、図８に示す移乗機１は、図１等に示す移乗機１に対して後輪及び前輪が異なっている。本例における後輪１１５・１１５及び前輪１１４の構成について説明する。以下では後輪１１５について説明するが、前輪１１４も同様の構成となっている。
後輪１１５は、平地等での通常の走行時に接地するタイヤチューブ１１５ａを左右両側から支持板１１５ｂ・１１５ｂにて挟み込んで構成している。左右の支持板１１５ｂ・１１５ｂには伸縮動作可能なシリンダ１１５ｅ・１１５ｅが接続され、該支持板１１５ｂ・１１５ｂ間の寸法が所定の寸法Ｗ１となるように設定されている。
【００３７】
各支持板１１５ｂには、該支持板１１５ｂの外周側へ突出するグリップ板１１５ｃが固設されており、該グリップ板１１５ｃは外周縁部が凹凸形状に形成されている。
支持板１１５ｂ・１１５ｂ間が寸法Ｗ１となっている状態では、タイヤチューブ１１５ａの外径Ｌ１はグリップ板１１５ｃの外径Ｌ２よりも大きくなっており、タイヤチューブ１１５ａの外周面が接地することとなる。
【００３８】
後輪１１５は、タイヤチューブ１１５ａが接地する状態から、シリンダ１１５ｅ・１１５ｅを伸張させて、支持板１１５ｂ・１１５ｂ間の間隔を寸法Ｗ２まで広げると、タイヤチューブ１１５ａは左右に広がって該タイヤチューブ１１５ａの外径はＬ３となる。この場合の外径Ｌ３は、前述のグリップ板１１５ｃの外径Ｌ２よりも小さく、グリップ板１１５ｃの外周縁部が接地することとなる。
従って、例えば図７に示すように階段状地の昇降中には、支持板１１５ｂ・１１５ｂ間の間隔を寸法Ｗ２に広げることで、グリップ板１１５ｃの外周縁部の凹凸部が段部Ｅｄのエッジ部をグリップすることが可能となる。
これにより、車体２が前後方向へ移動することを防止することができ、昇降時における車体２の停止状態を安定的に保持することが可能となる。
【００３９】
また、移乗機１は、前輪１４及び後輪１５に加えてクローラ式の走行装置を設けることもできる。
図９、図１０には、移乗機１の第四実施例として、クローラ式走行装置１３０・１３０を具備した移乗機１を示している。
クローラ式走行装置１３０・１３０は、下部フレーム１１の左右部にそれぞれ設けられており、後部に配置される駆動輪１３２と前部に配置される従動輪１３１との間にゴム等で形成されるクローラ１３３を捲回して構成されている。
【００４０】
クローラ式走行装置１３０は、従動輪１３１を中心にして上下回動可能に構成されている。
平地等を走行する際にはクローラ式走行装置１３０は上方に回動して、該クローラ式走行装置１３０が接地せずに（図９にてクローラ式走行装置１３０がａ位置に回動している状態）前輪１４及び後輪１５・１５が接地して、該前後輪１４・１５にて走行するように構成されている。
これに対して、階段やエスカレータ等の階段状地を昇降する際には、クローラ式走行装置１３０は下方回動して該クローラ式走行装置１３０が接地し（図９にてクローラ式走行装置１３０がｂ位置に回動している状態）、前輪１４及び後輪１５・１５は接地しなくなるように構成されている。
【００４１】
このように、前輪１４及び後輪１５・１５に加えてクローラ式走行装置１３０をも備えることで、平地走行時は前輪１４及び後輪１５・１５にて機敏な動作を得ることができ、昇降時には、車体２を安定的に停止させて停止姿勢を確実に保持することができて、乗り心地を向上することができる。
【００４２】
尚、本例ではクローラ式走行装置１３０を下部フレームの左右外側に配置し、後輪１５を内側に配置しているが、反対にクローラ式走行装置１３０を下部フレームの左右内側に配置し、後輪１５を外側に配置することもできる。
また、前輪１４及び後輪１５・１５に代えてクローラ式走行装置１３０を設け、平地走行時も昇降時も共にクローラ式走行装置１３０にて走行するように構成することも可能である。
【００４３】
【発明の効果】
本発明は以上のように構成したので、次のような効果を奏する。
請求項１に記載のごとく、電動走行可能且つ乗車可能であり、走行側フレームに対して座席側フレームが回動可能に構成される移乗機１において、走行側フレームに対する座席側フレームの回動支点が車体の前方下部に配置されるので、
昇降時に、接地している前輪及び後輪と座席との距離を短くすることができ、移乗機の搭乗者が移乗機の走行位置の確認をし易くなり、前方視界が宙に浮いた状態になることもなく、心理的に安心感を持つことができて、恐怖心を抱くこともない。
また、搭乗者は、階段状面との距離が大きく離れている前方下方へ向けて姿勢を崩することがなく、逆に階段状面に近くて安心できる後方側への力が搭乗者にかかることとなる。
さらに、上昇時は、進行方向へ向って座席を略水平姿勢とすることができるため、搭乗者が進行方向を目視することができて、安心して上昇することができる。
【００４４】
請求項２に記載のごとく、車体の前部から前方へ延出して接地可能な前方支え部材、及び車体の後部から後方へ延出して接地可能な後方支え部材が設けられるので、
階段状地を昇降中に車体の姿勢が万が一下方に傾きかけた場合でも、支え部材が接地して車体が支えられることとなり、下方への傾きが抑えられる。
これにより、移乗機の車体は、なお安定した姿勢を保持することができ、良好な乗り心地を維持できる。
【００４５】
請求項３に記載のごとく、階段状地での昇降時に、各段の角部に当接可能なグリップ部材を設けたので、
階段状地の昇降時等、下部フレームが傾斜姿勢にあるときにグリップ部材をエスカレータ等の各段の角部に当接させることで、車体が前後方向へ移動することを防止することができ、昇降時における車体の停止状態を安定的に保持することが可能となる。
【００４６】
請求項４に記載のごとく、車体の前方に突出して接地するアーム状部材であって、車体前方の接地面高さに応じてその傾斜角が変化するセンサアームと、該センサアームの傾斜角を検出するアーム角検出センサと、該アーム角検出センサの検出値に応じて車体の走行状態を制御するコントローラとを備えるので、
移乗機の階段状地での下降時に車体を適切な位置で停止させるように走行制御することができ、下降時における車体を安定した姿勢で停止させることができる。
【００４７】
請求項５に記載のごとく、車体の前方に突出し、車体前方の階段状地における各段の側面に当接するセンサ部材と、該センサ部材の検出値に応じて車体の走行状態を制御するコントローラとを備えるので、
移乗機の階段状地での上昇時に車体を適切な位置で停止させるように走行制御することができ、上昇時における車体を安定した姿勢で停止させることができる。
【００４８】
請求項６に記載のごとく、階段状地での昇降時に、操向操作可能な前輪の操向方向を固定する固定機構を備えるので、
エスカレータ等の階段状地での乗り口や降り口で移乗機のハンドルの操向操作を誤って、車体の進行方向がずれたり、車体をエレベータの等の階段状地の側壁にぶつけたりすることを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の移乗機を示す側面図である。
【図２】同じく平面図である。
【図３】階段状地での移乗機の上昇姿勢を示す側面図である。
【図４】階段状地での移乗機の下降姿勢を示す側面図である。
【図５】移乗機の第二実施例を示す側面図である。
【図６】同じく平面図である。
【図７】移乗機の第三実施例を示す側面図である。
【図８】第三実施例の移乗機における後輪を示す正面図である。
【図９】移乗機の第四実施例を示す図である。
【図１０】同じく平面図同じく後面図である。
【符号の説明】
１　移乗機
２　車体
１１　下部フレーム
１２　上部フレーム
１４　前輪
１５　後輪
１７ｃ　ハンドル
１８　座席
１９ａ　支軸
５１　支持アーム
５１ｃ　タッチセンサ
５２　前部センサアーム
５２ｂ　アーム角検出センサ
５３　後部センサアーム
５３ｂ　アーム角検出センサ
５４・５５　伸縮アーム
５４ａ・５５ａ　支え板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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