(57)【要約】【課題】追従制御や車速制御の走行制御において、制御の開始や終了を自動で行い、操作性向上と、走行制御の利便性向上を実現する。【解決手段】走行情報処理部では、ナビゲーションからの道路情報と、レーザレーダセンサからの先行車情報を用いて、走行制御を開始するか、終了するかの判断を行い、走行制御コントローラに出力する。走行制御コントローラでは、ドライバーがメインスイッチをＯＮ状態にして、走行制御の使用の意思がある場合には、走行情報処理部の結果を用いて、走行制御の開始・終了を自動で行うと同時に、ドライバーにナビゲーションを通じて制御の開始・終了を報知する。【効果】本発明の走行制御装置は、走行情報処理部によって、道路情報や先行車情報から制御開始・終了の判断を行うことができるので、運転者によるこれらの操作を軽減でき、走行制御の操作性と利便性が向上する。【選択図】  図１
2004217138.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行速度に相当する物理量を検出する自車速検出手段と、前記自車両と前記自車両に対して前方に存在する先行車両との実車間距離に相当する物理量と、前記自車両と前記先行車両との相対速度に相当する物理量を含む先行車両情報を検出する先行車両情報検出手段と、前記先行車両が存在する場合には前記自車両の走行速度に応じた目標車間距離で前記先行車両に追従するよう、前記自車両の駆動力または制動力を制御する車間制御を行い、前記先行車両が存在しない場合には前記自車両の走行速度が予め設定した目標速度に一致するよう、前記自車両の駆動力または制動力を制御して車速制御を行う走行制御を実行する走行制御手段と、前記走行制御を実行するか否かの走行制御情報を検出する走行制御検出手段と、前記自車両又は前記先行車両の走行環境を検出する走行環境検出手段とを備えた走行制御装置であって、
前記走行環境または前記先行車両情報に基づいて、前記走行制御の開始または走行制御の終了を決定する走行制御開始・終了判断手段を備えたことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置において、前記走行制御情報とは別に走行制御の開始・終了が行われることを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の走行制御装置において、前記自車両の所定の走行速度の範囲では、前記自車両の前方に先行車が存在することを検出して、前記走行制御を開始することを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の走行制御装置において、前記自車両の所定の走行速度の範囲では、前記自車両の前方に存在していた先行車が居なくなったことを検出して、前記走行制御を終了することを特徴とする走行制御装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載の走行制御装置において、前記自車両を停止させる領域に前記自車両が存在する場合には、前記自車両の前方に先行車が居ないことを検出して、前記走行制御を終了することを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の走行制御装置において、前記走行制御が開始したこと又は開始していること、および、前記走行制御が終了すること又は終了したことを報知する報知手段を備えたことを特徴とする走行制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の走行制御装置において、走行制御が自動で開始したこと、および、自動で終了したことを、報知することを特徴とする走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行制御装置に係り、特に、走行制御の開始条件または終了条件に基づいて走行制御を開始または終了する走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の走行制御装置としては、例えば特開平７−４７８６２号公報や特開平
１２−１３０２０５号公報に記載されたものがある。従来例においては、走行制御を開始可能状態にするための準備スイッチとその走行制御を実行させるための開始スイッチを備えており、準備スイッチがＯＮされている状態で開始スイッチがＯＮされると、走行制御を開始する。このとき、先行車両が存在する場合には車速に応じた目標車間距離を保った状態で先行車両に追従するよう、自車両の駆動力または制動力を制御して車間制御を開始し、先行車両が存在しない場合には自車速が予め設定した目標速度に一致するよう、自車両の駆動力または制動力を制御して車速制御を開始する。また、走行制御を終了させるための終了スイッチを備えており、走行制御中に終了スイッチがＯＮされると走行制御を終了する。
終了スイッチ以外にも、準備スイッチがＯＦＦされた場合や、運転者によってブレーキ操作がされて「運転者による減速意思が推定される場合」や、ワイパが作動して「雨天時であることが推定される場合」、あるいは、路面状態の検出結果から「低μ路であることが推定される場合」なども、走行制御を終了する。つまり、運転者の操作に起因する場合と、運転者の意思に反して制御が解除される場合がある。
【０００３】
【特許文献１】
特開平７−４７８６２号公報
【特許文献２】
特開平１２−１３０２０５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように制御が終了した場合は、運転者が再度、開始スイッチをＯＮしないと走行制御が再開しない。特に、運転者は走行制御を使用し続けたいのにもかかわらず、走行制御が終了した場合（運転者の操作に起因しない場合）は、運転者がすぐに、開始スイッチをＯＮにして走行制御を再開させる可能性が高い。また、運転者のブレーキ操作が多く、制御が頻繁に終了するような走行環境においては、その度に開始スイッチをＯＮしなければならず非常に煩わしい。さらに、運転者が開始スイッチをＯＮするには、開始スイッチ操作に気を配る必要があるため、山岳道路や混雑道路のように、運転に集中しなければならない走行環境においては、開始スイッチをＯＮすることが難しく、走行制御を使用することができない。
【０００５】
また、走行制御による車両挙動と、運転者による車両挙動に大きな相違があり、運転者が走行制御の使用に違和感を覚えるような走行環境においては、何らかの操作によって、その都度、制御を終了させなくてはならない。例えば、有料道路料金所付近で先行車両が車線変更をして前方から居なくなった場合、車間制御から車速制御に切り替わって、予め設定された目標車速で走行を続けようとする。しかしながら、この場合は明らかに減速する必要があるので、運転者はブレーキ操作等で制御を終了させなければならず、操作に慣れていないと急制動が必要な場合もある。
【０００６】
そこで本発明は、制御開始および制御終了の判断を自動で行い、煩わしいスイッチ操作の操作性を向上すること、および、走行制御の利便性を向上させることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するに当り、本発明の特徴は、自車両の走行速度，先行車両との車間距離，先行車両に対する自車両の相対速度に基づいて、先行車両を検出すると自車両の走行速度に応じた目標車間距離で先行車両に追従する車間制御を、先行車両が検出されないと自車両の走行速度が予め設定した目標速度に一致するように車速制御を、実行する走行制御を運転者の操作による開始，終了だけでなく、自車両又は先行車両の走行環境と先行車両情報に基づいて、走行制御の開始または走行制御の終了を判断，決定を行う、又は、それに従って走行制御を開始・終了を実行することを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明は、自車両の走行速度に相当する物理量を検出する自車速検出手段と、自車両と先行車両との実車間距離に相当する物理量及び自車両と先行車両との相対速度に相当する物理量を検出する先行車両情報検出手段と、先行車両が存在する場合には車速に応じた目標車間距離を保った状態で先行車両に追従するよう、自車両の駆動力または制動力を制御して車間制御をし、先行車両が存在しない場合には自車速が予め設定した目標速度に一致するよう、自車両の駆動力または制動力を制御して車速制御をする走行制御手段と、運転者の走行制御使用の意思を検出する運転者意思検出手段と、走行環境を検出する走行環境検出手段と、走行環境または先行車両情報を解析し、解析結果から、走行制御開始判断または走行制御終了判断を行う走行制御開始・終了判断手段と、自動で走行制御開始したこと、および、自動で走行制御終了したことを運転者に報知する報知手段を備え、前記先行車両情報検出手段で検出した先行車両情報、および、前記走行環境検出手段で検出した走行環境を、前記走行制御開始・終了判断手段で解析し、先行車両情報および走行環境に応じた制御開始条件を満足し、かつ、前記運転者意思検出手段によって運転者の走行制御使用の意思が認められた場合に、前記走行制御手段により走行制御を開始する走行制御装置又は走行制御方法である。
【０００９】
走行制御中の場合には、前記先行車両情報検出手段で検出した先行車両情報、および、前記走行環境検出手段で検出した走行環境を、前記走行制御開始・終了判断手段で解析し、先行車両情報および走行環境に応じた制御終了条件を満足した場合に、前記走行制御手段による走行制御を終了する。このとき、自動で制御開始および制御終了が実行されたことを報知手段により運転者に報知する。
【００１０】
図１は、本発明が適用された走行制御コントローラ１の概略構成である。レーザレーダセンサ８は、レーザによる測距器とマイクロコンピュータを中心に構成される電子回路であり、測距器にて検出した先行車両の有・無や、先行車両との車間距離、および、相対速度等を走行制御コントローラ１に送信する先行車両情報検出部又は先行車両情報検出手段に相当する。走行制御コントローラ１は、マイクロコンピュータを中心とする電子回路であり、レーザレーダセンサ８から送信される先行車両の有・無や車間距離、および、相対速度のほか、自車両検出手段などから得られる車速信号４等のデータを元に、スロットルアクチュエータ２およびブレーキアクチュエータ３を制御することによって駆動力と制動力をコントロールし、車速制御あるいは車間制御を行う走行制御手段又は走行制御部に相当する。また、ブレーキペダルスイッチ５は運転者によるブレーキ操作を検出し、メインスイッチ９は、運転者の走行制御使用の意思を検出する運転者意思検出手段に相当し、また、走行制御を実行しているか否かを検出することから走行制御検出手段に相当する。ナビゲーション６は、走行情報処理部７に対し、一般道路や高速道路等の道路情報を提供するとともに、走行制御の開始・終了のアナウンスにも使用され、走行環境検出手段や報知手段が含まれる。走行情報処理部７は、レーザレーダセンサ８からの先行車情報と、ナビゲーション６からの道路情報を元に、走行制御開始・終了判断をし、判断結果を走行制御コントローラ１に送信する走行制御開始・終了手段に相当する。
【００１１】
次に、図２及び図３を参照して、走行情報処理部７と走行制御コントローラ１で実行される、走行制御の開始・終了処理について具体的に説明する。
【００１２】
図２は、走行情報処理部で実行される処理の一例である。まず、最初のステップ１０において一般道路かどうかを判断し、一般道路であれば（１０：Ｙｅｓ）、続いて、自車線前方に先行車が居るかどうか判断する。ここで、先行車が居る場合（２０：Ｙｅｓ）は走行制御開始判断をし（ステップ３０）、先行車が居ない場合（２０：Ｎｏ）は走行制御終了判断をする（ステップ４０）。一方、ステップ１０において一般道路ではない（１０：Ｎｏ）、つまり、有料道路や高速道路と判断された場合には、料金所近くで先行車が居ない場合（５０：Ｙｅｓ，
６０：Ｙｅｓ）を除いて、走行制御開始判断（ステップ３０）をする。料金所近くで先行車を見失った場合（５０：Ｙｅｓ，６０：Ｙｅｓ）は、走行制御終了判断（ステップ７０）をする。これら、走行情報処理部で判断された結果は、走行制御コントローラに伝えられ、処理される。
【００１３】
図３は、走行制御コントローラで実行される処理の一例である。まず、最初のステップ１５においてドライバーに走行制御使用の意思があるかどうかを判断し、メインスイッチがＯＮ状態であれば（１５：Ｙｅｓ）、続いて、ドライバーによるブレーキ操作がされているかどうか判断する。ここで、ブレーキ操作されていない場合（２５：Ｙｅｓ）は、走行制御中であるかないかによって、走行制御開始判断がされているかどうかをチェックするか、走行制御終了判断がされているかどうかをチェックするかの、切り替え判断を行う（ステップ３５）。一方、メインスイッチがＯＦＦ状態（１５：Ｎｏ）である場合や、ブレーキ操作されている場合（２５：Ｎｏ）は、走行制御を解除する（ステップ９５）。ステップ３５において、走行制御中でないと判断され（３５：Ｎｏ）、さらに、走行情報処理部での判断結果が開始ＯＫであれば（７５：Ｙｅｓ）、ステップ５５へ処理が移る。一方、走行制御中で無い場合でも（３５：Ｎｏ）、走行情報処理部での判断結果が開始ＮＧであれば（７５：Ｎｏ）、走行制御は開始されず、処理をステップ９５へ移す。また、走行制御中（３５：Ｙｅｓ）に、走行情報処理部で終了判断された場合には（４５：Ｙｅｓ）走行制御を解除し（ステップ９５）、走行情報処理部で終了判断されていない場合には（４５：Ｎｏ）、ステップ５５へ処理を移す。ステップ５５に処理が来た場合には、その時点で、走行制御を使用することになり、先行車が居る場合（５５：Ｙｅｓ）には車間距離制御を行い
（ステップ６５）、先行車が居ない場合（５５：Ｎｏ）には車速制御を行う（ステップ８５）。
【００１４】
以上に説明したように、一般道路においては自車線前方に先行車がいる場合のみ自動で走行制御（車間制御）を開始し、先行車が居ない場合は走行制御は自動で開始しない。予め自車線前方に先行車が居た場合でも、カーブや車線変更等により先行車を見失った場合は走行制御を自動で解除し、再度、先行車を検知した場合には、再び走行制御を自動で開始する。これにより、先行車を見失い易い道路環境での不用意な加速を防止することが可能となる。さらには、先行車が居る限り走行制御が働くので、先行車が急制動をした場合でも自動ブレーキが作動して、衝突時の衝撃軽減が実現される。また、走行制御終了時にはドライバーにその旨を報知するので、走行制御終了後の自車速のコントロールを、ドライバーに円滑に引き渡すことができる。
【００１５】
また、高速道路等の有料道路においては、ドライバーに走行制御使用の意思があるかぎり、走行制御を使用して走行することになる。ただし、料金所付近で先行車が居ない場合や、ドライバーがブレーキ操作をした場合などは走行制御が中断される。これにより、料金所付近で先行車が車線変更した際の不用意な加速動作を防止し、また、渋滞やカーブの連続等、ブレーキ操作を頻繁に行う走行環境においても、ドライバーのブレーキ操作が終了した時点で自動で走行制御を開始するので、ブレーキ操作のたびに開始スイッチを操作する必要が無くなる。
【００１６】
ここで、上記例では、先行車両情報検出手段としてレーザレーダセンサを取り上げたが、代わりにミリ波レーダや画像処理カメラ等を使用したり、これらを組み合わせて使用しても良い。また、運転者意思検出手段としてメインスイッチを例にしたが、代わりに運転者による音声入力を用いても良いし、新たにシフトレンジに走行制御を使用するレンジを設けたりしても良い。さらには、携帯電話やノートパソコン，ＰＤＡ等の携帯端末をリモートコントローラ代わりに使用して、それらからデータを入力しても良い。また、走行環境検出手段としてナビゲーションを取り上げたが、自動料金収受システムを用いて、一般道と有料道路の判断をしても良いし、または、路車間通信を用いて路上機からデータを受信して使用しても良い。さらには、携帯端末を用いて地図データを受信しても良い。また、報知手段としてナビゲーションの音声システムを取り上げたが、ナビゲーションシステムのディスプレイ画像を用いて報知しても良いし、あるいは、画像と音声の両方を用いても良い。さらには、ブザーを用いて、音の周波数や回数，リズム等を変化させても良いし、ランプを点灯・点滅させたり、ランプの色を変えたりして報知しても良い。また、走行制御開始・終了判断手段として走行環境処理部を個別に設けたが、この処理を、走行環境検出手段や先行車両情報検出手段、あるいは、走行制御コントローラに行わせても良い。また、制御開始・終了条件として例に挙げた条件だけでなく、一般道路で先行車が居ない場合でも、見通しの良い直線道路が続く場合には制御を自動で開始しても良いし、あるいは、有料道路であっても、急な降坂・旋回が継続する場合など、ドライバーに運転を任せた方が良いと判断される場合には走行制御を終了させた方が良い場合もある。
【００１７】
【発明の効果】
本発明の走行制御装置は、走行情報処理部を有しているので、道路情報や先行車情報から制御開始・終了の判断を自動で行うことができ、いちいち制御を開始・終了させる操作が軽減され、煩わしいスイッチ操作の操作性向上と、走行制御の利便性向上が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用される走行制御装置の構成を示す図である。
【図２】走行情報処理部で実施される処理の一例を示す、フローチャートである。
【図３】走行制御コントローラで実施される処理の一例を示す、フローチャートである。
【符号の説明】
１…走行制御コントローラ、２…スロットルアクチュエータ、３…ブレーキアクチュエータ、４…車速信号、５…ブレーキペダルスイッチ、６…ナビゲーション、７…走行情報処理部、８…レーザレーダセンサ、９…メインスイッチ。
【図１】
2004217138.tif 000003
【図２】
2004217138.tif 000004
【図３】
2004217138.tif 000005