(57)【要約】【課題】希望の乗りかごの速度指令に滑らかに乗りかご速度が追従し、さらに不快な乗りかご振動を軽減しうるエレベータの制御装置を提供する。【解決手段】ロープを介して乗りかごを駆動する電動機１１をこれの速度検出器２の信号をフィードバック信号として制御し、乗りかごの速度指令と電動機への速度指令を比較し電動機へのトルク指令を出力する指令ループ補償器３４、トルク指令を入力し電動機への速度指令を出力する電動機モデル２０を含む速度トルク指令手段４０と、電動機速度信号と電動機への速度指令の偏差から速度補償信号を出力する速度ループ補償器３５を含みトルク指令を速度補償信号で補償して電動機を駆動する速度制御手段４１を備え、電動機モデル２０を乗りかご、錘、ロープを含む機械系を完全剛体と見なした剛体特性モデルとロープのばね定数および減衰係数を含めた柔軟特性モデルの積で構成した。【選択図】　　　　図１
2004115159.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗りかごと、
ロープを介して上記乗りかごを駆動する電動機と、
この電動機の速度を検出して電動機速度信号を出力する速度検出器と、
乗りかごの速度指令と上記電動機への速度指令を比較して上記電動機のトルク指令を出力する指令ループ補償器、および上記トルク指令を入力して上記電動機への速度指令を出力する電動機モデルを有する速度トルク指令手段と、
上記電動機速度信号と上記電動機への速度指令の偏差を入力して速度補償信号を出力する速度ループ補償器を有し上記トルク指令を入力して上記速度補償信号で補償して上記電動機を駆動する電動機の速度制御手段と、
を備え、上記電動機モデルを乗りかご、錘、ロープを含む機械系を完全剛体と見なした剛体特性モデルとロープのばね定数および減衰係数を含めた柔軟特性モデルの積で構成したことを特徴とするエレベータの制御装置。
【請求項２】
乗りかごと、
ロープを介して上記乗りかごを駆動する電動機と、
この電動機の速度を検出して電動機速度信号を出力する速度検出器と、
乗りかごの速度指令と上記電動機の速度指令を比較して上記電動機へのトルク指令を出力する指令ループ補償器、および上記トルク指令を入力して上記電動機への速度指令を出力する電動機モデルを有する速度トルク指令手段と、
上記電動機速度信号と上記電動機への速度指令の偏差を入力して速度補償信号を出力する速度ループ補償器を有し上記トルク指令を入力して上記速度補償信号で補償して上記電動機を駆動する電動機の速度制御手段と、
を備え、上記電動機モデルは乗りかご、錘、ロープを含む機械系を完全剛体と見なした剛体特性モデルにより構成され、上記速度トルク指令手段が上記指令ループ補償器の出力する上記トルク指令をロープのばね定数および減衰係数を含めた柔軟特性モデルの逆特性モデルにより処理して上記電動機の速度制御手へ出力する逆柔軟特性モデルを含むことを特徴とするエレベータの制御装置。
【請求項３】
速度トルク指令手段が乗りかごの速度指令から電動機への速度指令までの伝達特性に、電動機速度から乗りかご速度までの逆伝達特性が含まれるように構成されたことを特徴とする請求項１又は２に記載のエレベータの制御装置。
【請求項４】
柔軟特性モデルは、エレベータが中間階位置かつ乗りかごと錘が釣り合っている状態における特性をモデル化したものであることを特徴とする請求項１ないし３の何れか１項に記載のエレベータの制御装置。
【請求項５】
電動機の速度検出装置から乗りかごの位置を算出する乗りかご位置算出手段と、乗りかごの搭載重量を測定する乗りかご荷重算出手段と、算出された上記乗りかごの位置および搭載重量から柔軟特性モデルのパラメータを決定するパラメータ算定手段と、をさらに備え、指令ループ補償器および逆柔軟特性モデルが上記パラメータを入力してトルク指令を出力することを特徴とする請求項２又は３に記載のエレベータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明はエレベータの制御装置に係り、特に良好な乗心地を提供する振動抑制を行うエレベータの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種のエレベータの制御装置として例えば、乗りかごの速度指令を入力とするエレベータモデルと、このモデルの出力を速度制御ループ内に入力する手段を持ち、このモデルの出力等に基づいて決定される振動抑制信号によって電動機を制御することにより、不快な乗りかご振動を軽減しうるエレベータの制御装置の提案がなされている。この振動抑制信号は前記乗りかごの速度指令を入力とするエレベータモデルと、このモデルの出力を速度制御ループ内に入力する手段等を用いて作成され、速度制御に使用するので、外部からのノイズ混入などの悪影響が少なく、特別なコストアップがなく、縦振動の少ないエレベータの速度制御を行う（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特許第２８９２８９１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら従来のエレベータの制御装置は、乗りかごの速度指令から乗りかごの速度までの特性を決める制御系の伝達関数を、電動機から乗りかごに至る機械系を完全剛体と見なして処理を行っているため、乗りかごの速度指令から乗りかご速度までの特性が、速度制御ループ内に入力される手段、例えばかご、錘、ロープ系の特性、によって変動するので、振動抑制性能が向上しても、乗りかごの速度指令に乗りかご速度が追従できず、またこれらのかご、錘、ロープ系までモデル化した制御系では規範モデル伝達関数の設定が複雑になるという問題があった。
【０００５】
この発明は上記のような問題点を解消するためになされたもので、希望の乗りかごの速度指令に滑らかに乗りかご速度が追従し、さらに不快な乗りかご振動を軽減しうるエレベータの制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的に鑑み、この発明は、エレベータの制御装置であって、ロープを介して乗りかごを駆動する電動機を、この電動機の速度を検出して電動機速度信号を出力する速度検出器の信号をフィードバック信号として制御し、乗りかごの速度指令と電動機への速度指令を比較して電動機へのトルク指令を出力する指令ループ補償器、およびトルク指令を入力して電動機への速度指令を出力する電動機モデルを有する速度トルク指令手段と、電動機速度信号と電動機への速度指令の偏差を入力して速度補償信号を出力する速度ループ補償器を有し上記トルク指令を入力して速度補償信号で補償して電動機を駆動する電動機の速度制御手段とで構成され、電動機モデルを乗りかご、錘、ロープを含む機械系を完全剛体と見なした剛体特性モデルとロープのばね定数および減衰係数を含めた柔軟特性モデルの積で構成した。
【０００７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置の構成の一例を示す図である。図１において、乗りかご１３と釣り合い錘１４はロープ１２の両端に取り付けられシーブ６に掛けられており、このシーブは電動機１１に結合されている。速度検出器２は電動機１１の回転軸に直結ないしはシーブ６でフリクション駆動され電動機の回転速度を検出しこれを加工した検出実速度信号である電動機速度信号３を出力する。速度トルク指令手段４０は、比較器３２，指令ループ補償器３４、電動機モデル２０を含み、比較器３２は乗りかごの速度指令信号１と電動機の速度指令信号３１を比較し、指令ループ補償器３４は比較器３２の比較結果に基づき電動機へのトルク指令信号３３を出力し、電動機モデル２０はこのトルク指令信号３３に従って電動機速度指令３１を出力する。速度制御手段４１は、速度ループ補償器３５と比較器４、３６を含み、比較器４は電動機速度信号３と電動機速度指令信号３１の偏差を出力し、速度ループ補償器３５は比較器４の出力を入力して速度補償信号を出力し、比較器３６は電動機へのトルク指令信号３３と速度ループ補償器３５の出力する速度補償信号を入力して電動機１１を制御する。
【０００８】
次に、この発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置の動作を説明する。図２はこの発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置の制御系を示すブロック図である。図中、図１と同一符合を付したものは、同一又は相当部分であるので説明を省略する。図２により動作原理を数式によって説明する。
【０００９】
図２においてＰｄ（ｓ）Ｐｍ（ｓ）は電動機モデル２０の伝達関数を示し、Ｐｍ（ｓ）が機械系を完全剛体と見なしたときの剛体特性モデルの伝達関数、Ｐｄ（ｓ）は剛体特性モデルＰｍ（ｓ）以外の柔軟特性モデルの伝達関数を示す。Ｐ（ｓ）は電動機１１の伝達関数、Ｃ１（ｓ）は指令ループ補償器３４の伝達関数、さらにＣ２（ｓ）は速度ループ補償器３５の伝達関数である。さらに、乗りかごの速度指令信号１のラプラス変換後の信号をｒθ（ドット）ｒｅｆ（ｓ）、電動機への速度指令信号３１のラプラス変換後の信号をｒθ（ドット）ｉｄｅａｌ（ｓ）、さらに、電動機の検出された実際の速度信号３のラプラス変換後の信号をｒθ（ドット）（ｓ）として示す。ここで、ｒはシーブ６の半径を、θ＊（ドット）（ｓ）は、それぞれの上記信号を電動機の回転角度速度で表している。電動機１１の伝達関数と電動機モデル２０の伝達関数が同じ場合、（１）式のようになる。
【００１０】
【数１】
2004115159.tif 000003
【００１１】
図２のブロック図の制御系において、ブロック変換よりエレベータすなわち乗りかごへの速度指令信号ｒθ（ドット）ｒｅｆ（ｓ）から電動機の検出された速度信号ｒθ（ドット）（ｓ）までの伝達関数は
【００１２】
【数２】
2004115159.tif 000004
【００１３】
となる。さらに、
【００１４】
【数３】
2004115159.tif 000005
【００１５】
の関係より、検出実速度信号ｒθ（ドット）（ｓ）は、電動機への指令速度信号ｒθ（ドット）ｉｄｅａｌ（ｓ）に一致し、さらに（２）式の関係で乗りかごへの速度指令信号ｒθ（ドット）ｒｅｆ（ｓ）に追従するように動作する。
【００１６】
図３はこの発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置が用いられるエレベータの３自由度モデルの説明図である（但し乗りかご１３と錘１４が図１と左右入れ替えた状態で示されている）。図において、ｍ１は乗りかご質量及び乗りかご側ロープ質量の総和、ｍ２は釣り合い錘の質量及び錘側ロープの質量の総和、Ｊは電動機１１の慣性モーメント、ｒはシーブ半径、ｋ１は乗りかごと電動機間のロープのばね定数、ｋ２は錘と電動機間のロープのばね定数、ｃ１は乗りかごと電動機間のロープの減衰係数、ｃ２は錘と電動機間のロープの減衰係数、τは電動機の駆動トルクである。図３に示す乗りかご、ロープ、錘、電動機、およびシーブの３自由度のエレベータモデルにおける運動方程式は（４）式から（６）式のように示される。
【００１７】
【数４】
2004115159.tif 000006
【００１８】
また、電動機トルクτ（ｓ）から電動機速度ｒθ（ドット）までの伝達関数は、
【００１９】
【数５】
2004115159.tif 000007
【００２０】
ここで、
【００２１】
【数６】
2004115159.tif 000008
【００２２】
（８）式から、機械系を剛体モデルとした場合の伝達関数は、
【００２３】
【数７】
2004115159.tif 000009
【００２４】
となる。ｓはラプラス演算子を表す。それ以外の柔軟特性は、
【００２５】
【数８】
2004115159.tif 000010
【００２６】
となる。これは、乗りかご１３と錘１４、およびロープ１２のばね定数や減衰特性によって現れる乗りかごの残留振動を生じさせる特性を表したものである。
【００２７】
従来技術では、特許第２８９２８９１号のように電動機モデルを剛体特性モデルＰｍ（ｓ）としたものが殆どで、さらに機械系の柔軟特性モデルＰｄ（ｓ）を考慮する場合も剛体特性モデルＰｍ（ｓ）で構成していた処理手段を並列に備える必要があり、構成が複雑であった。図９は従来技術によるエレベータの制御装置とこの発明のエレベータの制御装置の制振制御性能を比較した説明図である。さらに図１０は図９のＡの部分を拡大した説明図である。これは、乗りかごの加速度波形における残留振動を比較したものである。従来技術によるエレベータの制御装置では、約１０Ｇａｌの残留振動が見られるが、この発明のエレベータの制御装置では数Ｇａｌであることが判る。
【００２８】
上述のように、エレベータの制御装置を、電動機モデルを乗りかごや錘及びロープから構成される機械系を、完全剛体と見なした剛体特性モデルと、ロープのばね定数や減衰係数を含めた柔軟特性モデルとの積で構成すると、速度トルク指令手段４０は乗りかごの速度指令信号１から電動機への速度指令信号３１と同時にトルク（指令）信号３３を発生し、電動機の速度制御手段４１にはエレベータ駆動装置に電動機への速度指令信号３１とトルク（指令）信号が各々印加されるようになり、機械系が起因する振動を励振することなく、電動機への速度（指令）信号と実際の電動機速度信号３が一致し、さらに電動機への速度（指令）信号３１は乗りかごの速度指令信号１に滑らかに追従するため、従来に比べて簡単な構成で、縦振動の少ないエレベータの速度制御を実現できるようになる。
【００２９】
実施の形態２．
図４はこの発明の実施の形態２によるエレベータの制御装置の構成の一例を示す図、図５はこの発明の実施の形態２によるエレベータの制御装置の制御系を示すブロック図である。図中、上記実施の形態と同一符合を付したものは同一又は相当部分を示すので説明を省略する。速度トルク指令手段４０ａにおいて、電動機モデル２０ａは剛体特性モデルと見なしたものであり、指令ループ補償器３４ａは電動機モデル２０ａを剛体特性モデルとした場合のものであり、さらに柔軟特性モデルＰｄ（ｓ）の逆数であらわされる逆柔軟特性モデル３７を備える。
【００３０】
次に、この発明の実施の形態２によるエレベータの制御装置の動作を説明する。図５に示すブロック図によるブロック変換により、乗りかごへの速度指令信号ｒθ（ドット）ｒｅｆ（ｓ）から検出実速度信号である電動機の速度信号ｒθ（ドット）（ｓ）の伝達関数は、
【００３１】
【数９】
2004115159.tif 000011
【００３２】
となり、Ｐｄ（ｓ）が含まれないので、指令ループ補償器３４ａのＣ１（ｓ）の設計が容易である。
【００３３】
（４）式より、電動機速度ｒθ（ドット）（ｓ）から乗りかご速度ｘ１（ドット）（ｓ）の伝達関数は、
【００３４】
【数１０】
2004115159.tif 000012
【００３５】
となる。ここで、乗りかごへの速度指令信号ｒθ（ドット）ｒｅｆ（ｓ）から電動機への速度指令信号ｒθ（ドット）ｉｄｅａｌ（ｓ）までの伝達関数に（１３）式の逆伝達関数を含めて、
【００３６】
【数１１】
2004115159.tif 000013
【００３７】
と選ぶと、（２）式、（３）式、および（１２）式より、
【００３８】
【数１２】
2004115159.tif 000014
【００３９】
を得る。（１５）式より、乗りかご速度ｘ１（ドット）（ｓ）は、機械系の柔軟特性に関係なく、乗りかごの速度指令信号ｒθ（ドット）ｒｅｆ（ｓ）に標準的な２次遅れ系で追従する。ここで、ｗｎは追従させたい周波数帯域を、ζは２次遅れ系の減衰をそれぞれ調整するパラメータである。ζを１以上に設定すると、乗りかご速度ｘ１（ドット）（ｓ）にオーバーシュートや振動は発生しない。
【００４０】
次に、指令ループ補償器３４ａのＣ１（ｓ）について説明する。図６はこの発明の実施の形態２によるエレベータの制御装置における指令ループ補償器３４ａの伝達関数の説明図である。乗りかごへの速度指令信号ｒθ（ドット）ｒｅｆ（ｓ）と電動機への速度指令信号ｒθ（ドット）ｉｄｅａｌ（ｓ）の関係を、
【００４１】
【数１３】
2004115159.tif 000015
【００４２】
とすると、（１）式より
【００４３】
【数１４】
2004115159.tif 000016
【００４４】
Ｃ１（ｓ）について解くと、
【００４５】
【数１５】
2004115159.tif 000017
【００４６】
となり、
【００４７】
【数１６】
2004115159.tif 000018
【００４８】
となる。
【００４９】
上述のように、エレベータの制御装置を、電動機モデルを乗りかごや錘及びロープから構成される機械系を完全剛体と見なした剛体特性モデルとしたため、乗りかごへの速度指令信号ｒθ（ドット）ｒｅｆ（ｓ）から電動機への速度指令信号ｒθ（ドット）ｉｄｅａｌ（ｓ）までの伝達関数の設計が容易になる。また、速度トルク指令手段４０ａに逆柔軟特性モデル３７を備え、指令ループ補償器３４ａが出力するトルク（指令）信号３３を逆柔軟特性モデル３７により、柔軟特性に起因する振動を励振しないように処理を行い、速度制御手段４１に出力するようにしたので、乗りかごへの速度指令信号ｒθ（ドット）ｒｅｆ（ｓ）から乗りかご速度ｘ１（ドット）（ｓ）までの伝達特性に柔軟特性が相殺されるため、さらに縦振動の少ないエレベータの速度制御を実現できる。
【００５０】
実施の形態３．
図７はこの発明の実施の形態３によるエレベータの制御装置の制御系を示すブロック図である。図中、図６と同一符合を付したものは同一又は相当部分を示すので説明を省略する。この実施の形態３では、乗りかご１３が中間階位置にあり、乗りかご１３と錘１４が釣り合っている状態における逆柔軟特性モデル３７ａの伝達関数について説明する。通常状態における逆柔軟特性は（１１）式より、
【００５１】
【数１７】
2004115159.tif 000019
【００５２】
の４次フィルタとなる。図７において、逆柔軟特性モデル３７ａの伝達関数は、乗りかご側のロープ長さと錘側のロープ長さが同じである中間階（ｋ１＝ｋ２、ｃ１＝ｃ２）と、乗りかごと錘が釣り合う（ｍ１＝ｍ２）のパラメータでは、伝達関数の極零相殺が生じて２次フィルタとなり、（２１）式であらわすことができる。
【００５３】
【数１８】
2004115159.tif 000020
【００５４】
ここで、
【００５５】
【数１９】
2004115159.tif 000021
【００５６】
である。
【００５７】
上述のように、エレベータの制御装置において、乗りかごが中間階位置にあり、乗りかごと錘が釣り合っている状態における逆柔軟特性モデル３７ａの伝達関数を２次フィルタであらわすことにより、制御系の構成が容易となる。
【００５８】
実施の形態４．
図８はこの発明の実施の形態４によるエレベータの制御装置の構成の一例を示す図である。図中、図４と同一符合を付したものは同一又は相当部分を示すので説明を省略する。図８において、乗りかご位置検出手段１５は速度検出器２の発生するパルスをカウントして乗りかご１３の位置を検出し、乗りかご荷重算出手段１６は乗りかご１３の搭載荷重を測定し、パラメータ算出手段１７は柔軟特性モデル３７ｂのパラメータを算出し、指令ループ補償器３４ｂはパラメータ算出手段１７が算出したパラメータを基に伝達関数を求め、逆柔軟特性モデル３７ｂはパラメータ算出手段１７が算出したパラメータを基に伝達関数を求める。
【００５９】
次に、この発明の実施の形態４によるエレベータの制御装置の動作を説明する。乗りかご位置算出手段１５は、乗りかご１３の現在位置から、電動機軸から乗りかご１３までのロープ長さＬ１および電動機軸から錘までのロープ長さＬ２を算出し、乗りかご荷重算出手段１６はカゴ側の重量ｍ１、錘側の重量ｍ２を算出する。次にパラメータ算出手段１７は、例えば、
乗りかご側ロープばね定数ｋ１＝ＮＡＥ／Ｌ１
錘側ロープばね定数ｋ２＝ＮＡＥ／Ｌ２
乗りかご側ロープ減衰係数ｃ１＝２ζｒ√（ｋ１／　ｍ１）
乗りかご側ロープ減衰係数ｃ２＝２ζｒ√（ｋ２／　ｍ２）
の処理により、指令ループ補償器３４ｂ及び逆柔軟特性モデル３７ｂのパラメータが設定される。ここで、Ｎはロープ本数、Ａはロープ断面積、Ｅはロープのヤング率、およびζはロープの減衰係数をあらわす。本構成により、指令ループ補償器３４ｂおよび速度ループ補償器３５のパラメータを設定するように動作する。
【００６０】
上述のように、エレベータの制御装置において、乗りかご位置算出手段１５と乗りかご荷重算出手段１６から、乗りかご１３の位置および乗りかご搭載重量を得てこれらから柔軟特性モデルのパラメータを決定するパラメータ算定手段１７を備えたので、乗りかご１３の位置や乗りかご１３への乗車人数によって変動する柔軟特性モデルのパラメータを修正しながら制御を行うので、柔軟特性モデルのモデル精度が向上し、より、縦振動の少ないエレベータの速度制御を実現できる。
【００６１】
この発明によれば、エレベータの制御装置を、速度トルク指令手段の電動機モデルを、乗りかごや錘及びロープから構成される機械系を完全剛体と見なした剛体特性モデルとロープのばね定数や減衰係数を含めた柔軟特性モデルの積で構成することで、機械系に起因する振動を励振することなく、電動機への速度指令と実際の電動機速度が一致し、さらに電動機への速度指令は乗りかごの速度指令に滑らかに追従するため、縦振動の少ないエレベータの速度制御を実現できる。
【００６２】
また、速度トルク指令手段の電動機モデルを乗りかごや錘及びロープから構成される機械系を完全剛体と見なした剛体特性モデルにより構成し、速度トルク指令手段を指令ループ補償器の出力するトルク（指令）信号をロープのばね定数や減衰係数を含めた柔軟特性モデルの逆特性モデルにより処理して電動機の速度制御手へ出力するようにすることで、乗りかごへの速度指令ｒθ（ドット）ｒｅｆ（ｓ）から電動機への速度指令ｒθ（ドット）ｉｄｅａｌ（ｓ）までの伝達関数の設計が容易になる。
【００６３】
また、乗りかごの速度指令から電動機への速度指令までの伝達特性に、電動機速度から乗りかご速度までの逆伝達特性が含まれるように構成することにより、乗りかごへの速度指令ｒθ（ドット）ｒｅｆ（ｓ）から乗りかご速度ｘ１（ドット）（ｓ）までの伝達特性に柔軟特性が相殺されるため、さらに縦振動の少ないエレベータの速度制御を実現できる。
【００６４】
また、乗りかごが中間階位置かつ乗りカゴと錘が釣り合っている状態における状態を柔軟特性モデルとしてモデル化したので、乗りかごが中間階位置にあり、乗りかごと錘が釣り合っている状態における逆柔軟特性モデルの伝達関数を２次フィルタであらわすことにより、制御系の構成が容易となる。
【００６５】
また、乗りかご位置算出手段と乗りかご荷重算出手段から得られる乗りかごの位置および乗りかご搭載重量から柔軟特性モデルのパラメータを決定するパラメータ算定手段を備えるようにしたので、乗りかごの位置や乗りかごへの乗車人数によって変動する柔軟特性モデルのパラメータを修正しながら制御を行うので、柔軟特性モデルのモデル精度が向上し、より、縦振動の少ないエレベータの速度制御を実現できる。
【００６６】
【発明の効果】
上記のようにこの発明では、電動機モデルを乗りかご、錘、ロープを含む機械系を完全剛体と見なした剛体特性モデルとロープのばね定数および減衰係数を含めた柔軟特性モデルの積で構成したので、機械系に起因する振動を励振することなく、電動機への速度指令と実際の電動機速度が一致し、さらに電動機への速度指令は乗りかごの速度指令に滑らかに追従するため、縦振動の少ないエレベータの速度制御を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置の構成の一例を示す図である。
【図２】この発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置の制御系を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置が用いられるエレベータの３自由度モデルの説明図である。
【図４】この発明の実施の形態２によるエレベータの制御装置の構成の一例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態２によるエレベータの制御装置の制御系を示すブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態２によるエレベータの制御装置における指令ループ補償器の伝達関数の説明図である。
【図７】この発明の実施の形態３にかかわるエレベータの制御装置の制御系を示すブロック線図である。
【図８】この発明の実施の形態４によるエレベータの制御装置の構成の一例を示す図である。
【図９】この発明と従来のエレベータの制御装置の制振制御性能を比較した説明図である。
【図１０】図９のＡの部分を拡大した説明図である。
【符号の説明】
１　乗りかごへの速度指令信号、２　速度検出器、３　電動機の速度信号、４，３２，３６　比較器、６　シーブ、１１　電動機、３１　電動機への速度指令信号、３３　電動機のトルク指令信号、４０　速度トルク指令手段、３４　指令ループ補償器、２０　電動機モデル、３５　速度ループ補償器、１２　ロープ、１３　乗りかご、１４　錘。
【図１】
2004115159.tif 000022
【図２】
2004115159.tif 000023
【図３】
2004115159.tif 000024
【図４】
2004115159.tif 000025
【図５】
2004115159.tif 000026
【図６】
2004115159.tif 000027
【図７】
2004115159.tif 000028
【図８】
2004115159.tif 000029
【図９】
2004115159.tif 000030
【図１０】
2004115159.tif 000031