(57)【要約】【課題】撮像装置の画像を表示装置で確実に表示すると共に、表示された画像に写った物体の状況を運転者に通知して、運転者の状況誤認を防止する。【解決手段】車両Ｓの前部に取り付けられたドップラーセンサ４は、接近体の検出をカメラ２、モニタ３、ヘッドアップディスプレイ装置５及びステアリング振動装置６等に通知する通知信号を送出する。カメラ２は通知信号を受け付けると撮像可能になり、撮像画像のデータをモニタ３へ送出する。モニタ３は通知信号を受け付けると表示可能になり、カメラ２の撮像画像を表示する。ヘッドアップディスプレイ装置５等は通知信号を受け付けると運転者へ検出の旨を通知する出力を行い、検出した対象が接近体であることを運転者に伝達する。【選択図】        図１
2004284417.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載用の撮像装置が車外を撮像した画像を車載用の表示装置で表示する画像表示方法において、
前記撮像装置及び表示装置に接続してあり、車両への接近体を検出する検出装置を備え、
前記検出装置は、
接近体を検出した場合、検出を通知する通知信号を前記撮像装置及び表示装置に送出し、
前記撮像装置は、
前記通知信号を受け付けた場合、撮像を行い、
前記表示装置は、
前記通知信号を受け付けた場合、前記撮像装置が撮像を行った画像を表示することを特徴とする画像表示方法。
【請求項２】
車載用の撮像装置が車外を撮像した画像を車載用の表示装置で表示する画像表示方法において、
複数の前記撮像装置と、
前記表示装置に接続してあり、前記各撮像装置の撮像範囲都度に車両への接近体を検出する複数の検出装置と
を備え、
前記検出装置は、
接近体を検出した場合、検出した検出装置を通知する通知信号を前記表示装置に送出し、
前記表示装置は、
前記各撮像装置を各々の撮像範囲の検出に係る検出装置と対応させて記憶しており、
前記通知信号を受け付けた場合、通知信号で通知される検出装置に対応する撮像装置を特定し、
特定した撮像装置が撮像した画像を表示することを特徴とする画像表示方法。
【請求項３】
車載用の撮像装置が車外を撮像した画像を車載用の表示装置で表示する画像表示システムにおいて、
前記撮像装置及び表示装置に接続してあり、車両への接近体を検出する検出装置を備え、
前記検出装置は、
接近体を検出した場合、検出を通知する通知信号を前記撮像装置及び表示装置に送出する手段を備え、
前記撮像装置は、
前記通知信号を受け付けた場合、撮像を行う手段を備え、
前記表示装置は、
前記通知信号を受け付けた場合、前記撮像装置が撮像を行った画像を表示する手段を備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項４】
車載用の撮像装置が車外を撮像した画像を車載用の表示装置で表示する画像表示システムにおいて、
複数の前記撮像装置と、
前記表示装置に接続してあり、前記各撮像装置の撮像範囲都度に車両への接近体を検出する複数の検出装置と
を備え、
前記検出装置は、
接近体を検出した場合、検出した検出装置を通知する通知信号を前記表示装置に送出する手段を備え、
前記表示装置は、
前記各撮像装置を各々の撮像範囲の検出に係る検出装置と対応させて記憶する手段と、
前記通知信号を受け付けた場合、通知信号で通知される検出装置に対応する撮像装置を特定する特定手段と、
該特定手段が特定した撮像装置で撮像した画像を表示する手段と
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項５】
前記検出装置に接続してあり、接近体検出を外部へ通知する外部通知信号を出力する外部通知装置を更に備え、
前記検出装置は更に、
接近体を検出した場合、前記通知信号を前記外部通知装置に送出する手段を備え、
前記外部通知装置は、
前記通知信号を受け付けた場合、前記外部通知信号を出力する手段を備える請求項３又は請求項４に記載の画像表示システム。
【請求項６】
前記撮像装置は、プリズム又は反射体を備える請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の画像表示システム。
【請求項７】
前記検出装置は更に、車体表面への取付用であり、平面的又は曲面的に配列してある検出素子を備える請求項３乃至請求項６のいずれかに記載の画像表示システム。
【請求項８】
前記検出装置の検出方向は、相対する二方向側又は一方向側にしてある請求項７に記載の画像表示システム。
【請求項９】
前記検出装置は、ドップラーセンサである請求項３乃至請求項８のいずれかに記載の画像表示システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両への接近体の検出に連動して撮像を行った画像を表示するようにした画像表示方法及び画像表示システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の前方、後方等に取り付けた車外撮像用のカメラを車室内に設置したモニタに接続し、撮像された車外の画像をモニタで表示するようにしたシステムが存在する。
【０００３】
上記システムには、各種センサの検出に応じてカメラが撮像を行うものがあり、例えば、車両の前方に取り付けられて左右方向を撮像するブラインドコーナ用のカメラが、車軸パルスセンサの検出に応じて、発進から約１０ｋｍ／ｈ以下の場合に撮像を行い、撮像画像をモニタで表示する。このような処理を行うことで、見通しの悪い交差点への進入時などに、モニタを見ることで運転者が直接目視できない左右の状況を確認できるようにしている（特許文献１参照。）。
【０００４】
また、車両の前方、左右前端及び後方に夫々カメラを取り付けて、モニタに表示する各カメラの撮像画像を切り替えるようにしたシステムも存在する。このようなシステムでは、表示する画像の切替は運転者の操作状況に連動させることが多く、例えば、左ウインカーを作動させると左前端に取り付けたカメラの撮像画像に表示を切り替え、また、ギヤをリバースポジションに入れると後方に取り付けたカメラの撮像画像に切り替える。
【０００５】
一方、上述した車外画像の表示に加えて、車外状況を運転者に通知するため、車両周囲に存在する移動体の検出用に電波又はレーザ等を放射するレーダを車両に取り付けて、移動体を検出したときに警告音等を出力するようにしたシステムも存在する。なお、前記レーダは検出範囲が狭いため、上記システムを用いた車両は複数のレーダを取り付けて所要の検出範囲を確保している。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００１−３４１５９８号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上述したカメラ及びモニタを備えたシステムにより車外の状況を確認するためには、カメラ及びモニタに給電して撮像及び表示が可能な状態にしておく必要があるが、カメラ及びモニタへの給電が遮断された状態、カメラへ撮像指示が出されていない状態等であればシステム自体が機能しないと云う問題がある。また、複数のカメラを備えたシステムでは、注意が必要な物体を撮像したカメラの画像にモニタの表示を切り替えなければ、車外状況確認と云うシステムの目的を達成できない問題がある。
【０００８】
さらに、撮像画像をモニタで表示していても、不注意等により運転者がモニタを見なければ、車両への接近体を確認できないと云う問題がある。さらに、また、モニタに表示された画面を運転者が確認しても、画面を見る時間が短いとき等は、画面内に写った物体が静止しているか、移動しているか、又は車両へ接近しているか等を誤認することもある。
【０００９】
また、レーダを設けたシステムでは、各レーダの検出範囲が狭く左右方向と云うような相異する二方向を同時に検出できないため、必然的に検出が必要な方向毎にレーダを設ける構成となり、多くのレーダの存在によりシステム構成が複雑になると共にシステムに係るコストも上昇する問題がある。さらに、検出用のレーダは、検出素子が車体より突出する構成となることが多いため、車体のデザインを損なう問題もある。
【００１０】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車両への接近体の検出をトリガーにして撮像した画像を表示することにより、車外状況の確認が必要な状況で画像を確実に表示するようにした画像表示方法及び画像表示システムを提供することを目的とする。
また、本発明は、複数の撮像装置の撮像範囲に対応して車両への接近体の検出を行うことで、接近体の検出に係る撮像装置の画像を切り替えて表示する画像表示方法及び画像表示システムを提供することを目的とする。
【００１１】
さらに、本発明は、接近体検出の旨を通知することで、表示された画像の確認を促すと共に画像内の物体の状態に対する運転手の誤認を防止した画像表示システムを提供することを目的とする。
さらに、また、本発明は、検出装置の構成を車体表面に沿わせた形状にすることで、車両への適用度を向上させた画像表示システムを提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係る画像表示方法は、車載用の撮像装置が車外を撮像した画像を車載用の表示装置で表示する画像表示方法において、前記撮像装置及び表示装置に接続してあり、車両への接近体を検出する検出装置を備え、前記検出装置は、接近体を検出した場合、検出を通知する通知信号を前記撮像装置及び表示装置に送出し、前記撮像装置は、前記通知信号を受け付けた場合、撮像を行い、前記表示装置は、前記通知信号を受け付けた場合、前記撮像装置が撮像を行った画像を表示することを特徴とする。
【００１３】
第２発明に係る画像表示方法は、車載用の撮像装置が車外を撮像した画像を車載用の表示装置で表示する画像表示方法において、複数の前記撮像装置と、前記表示装置に接続してあり、前記各撮像装置の撮像範囲都度に車両への接近体を検出する複数の検出装置とを備え、前記検出装置は、接近体を検出した場合、検出した検出装置を通知する通知信号を前記表示装置に送出し、前記表示装置は、前記各撮像装置を各々の撮像範囲の検出に係る検出装置と対応させて記憶しており、前記通知信号を受け付けた場合、通知信号で通知される検出装置に対応する撮像装置を特定し、特定した撮像装置が撮像した画像を表示することを特徴とする。
【００１４】
第３発明に係る画像表示システムは、車載用の撮像装置が車外を撮像した画像を車載用の表示装置で表示する画像表示システムにおいて、前記撮像装置及び表示装置に接続してあり、車両への接近体を検出する検出装置を備え、前記検出装置は、接近体を検出した場合、検出を通知する通知信号を前記撮像装置及び表示装置に送出する手段を備え、前記撮像装置は、前記通知信号を受け付けた場合、撮像を行う手段を備え、前記表示装置は、前記通知信号を受け付けた場合、前記撮像装置が撮像を行った画像を表示する手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
第４発明に係る画像表示システムは、車載用の撮像装置が車外を撮像した画像を車載用の表示装置で表示する画像表示システムにおいて、複数の前記撮像装置と、前記表示装置に接続してあり、前記各撮像装置の撮像範囲都度に車両への接近体を検出する複数の検出装置とを備え、前記検出装置は、接近体を検出した場合、検出した検出装置を通知する通知信号を前記表示装置に送出する手段を備え、前記表示装置は、前記各撮像装置を各々の撮像範囲の検出に係る検出装置と対応させて記憶する手段と、前記通知信号を受け付けた場合、通知信号で通知される検出装置に対応する撮像装置を特定する特定手段と、該特定手段が特定した撮像装置で撮像した画像を表示する手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
第５発明に係る画像表示システムは、前記検出装置に接続してあり、接近体検出を外部へ通知する外部通知信号を出力する外部通知装置を更に備え、前記検出装置は更に、接近体を検出した場合、前記通知信号を前記外部通知装置に送出する手段を備え、前記外部通知装置は、前記通知信号を受け付けた場合、前記外部通知信号を出力する手段を備えることを特徴とする。
【００１７】
第６発明に係る画像表示システムは、前記撮像装置は、プリズム又は反射体を備えることを特徴とする。
第７発明に係る画像表示システムは、前記検出装置は更に、車体表面への取付用であり、平面的又は曲面的に配列してある検出素子を備えることを特徴とする。
【００１８】
第８発明に係る画像表示システムは、前記検出装置の検出方向は、相対する二方向側又は一方向側にしてあることを特徴とする。
第９発明に係る画像表示システムは、前記検出装置は、ドップラーセンサであることを特徴とする。
【００１９】
第１発明及び第３発明にあっては、車両への接近体の検出をトリガーにして撮像装置が撮像を行うと共に、撮像画像を表示装置で表示するので、接近体の画像を確実に表示できる。なお、接近体を検出する検出装置は、接近体検出に応じて撮像装置及び表示装置を給電状態にして、撮像装置に撮像を開始させて、表示装置には撮像された画像を表示させるようにすることが好適である。
【００２０】
第２発明及び第４発明にあっては、複数の撮像装置の画像を表示装置で切替表示する場合であっても、接近体検出に係る撮像装置が撮像した画像を表示装置が表示するので、運転者は車両に接近する接近体の状況を表示装置で確認できる。なお、検出に係る画像の表示は、第１発明及び第３発明のように給電が遮断されている状態から検出体の画像を表示する処理が可能であり、また、表示装置に他の撮像装置の画像を表示しているときに、検出に係る画像に表示を切り替える処理を行うことも可能である。
【００２１】
第５発明にあっては、接近体検出を通知する外部通信装置を備えるので、表示装置に表示した画像へ運転手が注意を向けるように注意喚起ができる。さらに、通知の方式によっては検出したものが接近体、即ち、車両へ近付く移動体であることも運転者へ通知でき、表示画像の物体の状況に対する運転者の判断に誤認が生じるのを防止できる。
【００２２】
なお、外部通信装置には、接近体検出に係る外部通知信号を出力する方式には音、光（表示）、振動等を適用できる。例えば、スピーカより「接近体が左方より接近中」と云うメッセージの音声出力、ヘッドアップディスプレイ等を含む各種表示装置で上記メッセージを表示出力すること、さらには、接近体検出に係る警告灯の表示、ステアリング装置又はシート等を振動させることで、検出体が接近する旨を通知するようにしてもよい。
【００２３】
第６発明にあっては、撮像装置がプリズム又は反射体を備えるので、見通しの悪い交差点等に活用できるブラインドコーナ用のカメラを撮像装置としてシステムに適用できると共に、車両に対するカメラの取付性も向上できる。
第７発明にあっては、検出装置が平面的又は曲面的配列の検出素子を備えるので、検出装置を車体表面に沿わして取り付けることが可能となり、検出装置により車体デザインが損なわれることを抑制できる。
【００２４】
第８発明にあっては、車体表面に沿わした形状の検出装置の検出方向が二方向の場合は車両に取り付ける検出装置の数を削減できる。また、検出装置の検出方向が一方向の場合は、撮像装置の撮像範囲に適合しやすくできる。
第９発明にあっては、検出装置がドップラーセンサであるため、天候及び時間帯等に影響を受けることなく安定した接近体の検出を行うことができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の第１実施形態に係る画像表示システム１の全体的な構成を示している。画像表示システム１は、車両Ｓの前方中央に取り付けられた撮像装置に該当するカメラ２、車内に搭載された表示装置に相当するモニタ３をデータ伝送線９ａで接続してカメラ２が撮像した車外の画像をモニタ３で表示可能にしている。
【００２６】
また、画像表示システム１は、カメラ２の下方に検出装置であるドップラーセンサ４を車両Ｓに取り付けて、車両Ｓの左右から接近する接近体を検出するようにしている。さらに、画像表示システム１は、ドップラーセンサ４を第１通知線９ｂでカメラ２及びモニタ３に接続すると共に、第２通知線９ｃで外部通知装置に相当するヘッドアップディスプレイ装置５、ステアリング振動装置６、スピーカ７及び座席振動装置８に接続し、接近体の検出を各通知線９ｂ、９ｃを通じて通知している。
【００２７】
図２は、車両Ｓの前部の平面視方向における概略図である。カメラ２は、ボックス状のハウジング部２ａを車両Ｓの内部に配置すると共にプリズム１１を収容したプリズムハウジング２ｂを車両Ｓの前部より突出させている。
【００２８】
プリズムハウジング２ｂは、車両Ｓの左右方向を開口して外部からの光Ｋ１、Ｋ２を入射するようにしており、入射した光Ｋ１、Ｋ２をプリズム１１の左右傾斜面１１ａ、１１ｂで反射屈折させている。なお、カメラ２は上述した形態で車両Ｓに取り付けられることで、車両Ｓの前部から左右方向に夫々撮像範囲（図２中、Ａ、Ｂで示す）を確保している。
【００２９】
また、カメラ２は、プリズム１１に対向させて撮像レンズ２ｅ及びＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）からなる撮像素子部２ｆを設けており、撮像素子部２ｆで反射屈折された光Ｋ１、Ｋ２による像を取り込んで画像を形成している。さらに、カメラ２は、データ伝送線９ａ、第１通知線９ｂ及び車両Ｓに搭載されたバッテリ１０からの給電線９ｄが接続されると共に撮像素子部２ｆの撮像及び電力の供給等の各種制御を行う制御部２ｇを有している。
【００３０】
制御部２ｇは、後述するようにドップラーセンサ４から送出される通知信号の受付を常時行っており、通知信号を受け付ける前は、通知信号の受付機能のみが作動するように給電線９ｄを通じてバッテリ１０から微量の電力が供給されている。また、通知信号を受け付けた後は、制御部２ｇはカメラ２が撮像できるように供給電量が増加するように給電制御を行う。
【００３１】
さらに、制御部２ｇは、給電制御を行った後、上述した撮像処理及び撮像した画像のデータを制御部２ｇへ出力するように撮像素子部２ｆの制御を行う。なお、制御部２ｇは、撮像素子部２ｆからの画像のデータをモニタ３へデータ伝送線９ａを通じて出力する処理も行っている。
【００３２】
図３は、モニタ３の構成を示しており、モニタ３は撮像された画像を表示する画面３ａに加えて電源制御部３ｂ及び表示制御部３ｃを有している。電源制御部３ｂは第１通知線９ｂ及び給電線９ｄと接続されており、ドップラーセンサ４からの通知信号の受付を常時行い、通知信号の受付前は受付機能が作動できる程度の電力が給電線９ｄより供給されるようにすると共に、通知信号の受付後は、表示制御部３ｃを作動させるように給電量を増加させる制御を行う。表示制御部３ｃは、給電量の増加を受けて作動を開始し、データ伝送線９ａを通じて出力されてきた画像のデータを受け付けて、画面３ａで画像を表示する制御を行う。
【００３３】
図４に示すドップラーセンサ４は、平面的に配列された５本の検出素子４ａ〜４ｅを合成樹脂１３で平板状にモールド成型した構成にしており、中央の検出素子４ｃの車両Ｓへの取付側となる背面側に第１及び第２通知線９ｂ、９ｃと接続された検出制御部４ｆを設けている。
【００３４】
検出制御部４ｆは、各検出素子４ａ〜４ｅより出力される検出波の出力量を制御し、検出波が図４中の二点鎖線で示すような形態で出力されるようにしている。このようにすることで、ドップラーセンサ４の検出方向を、合成樹脂１３の長手平面方向で相対した二方向側となるＬ方向及びＲ方向（図中、白矢印で示す）にしている。また、検出制御部４ｆは接近体を検出した場合、検出を通知する通知信号を第１及び第２通知線９ｂ、９ｃを通じてカメラ２、モニタ３、ヘッドアップディスプレイ装置５、ステアリング振動装置６、スピーカ７及び座席振動装置８に送出している。
【００３５】
なお、ドップラーセンサ４は、各検出素子４ａ〜４ｅからマイクロ波又はミリ波の検出波を出力すると共に対象物に反射して戻ってきた反射検出波を各検出素子４ａ〜４ｅで入力し、出力した検出波の周波数及び入力された反射検出波の周波数の差より接近体の検出を行っている。
【００３６】
また、ドップラーセンサ４は、図１及び図２に示すように検出方向Ｌ、Ｒが車両Ｓの左右方向と一致するように車両Ｓの前面に取り付けられる。このように、ドップラーセンサ４が取り付けられることで、検出素子４ａ〜４ｅが車両より突出せず車両Ｓに前面に沿った形態となり車両デザインは損なわれない。
【００３７】
一方、図１に示すヘッドアップディスプレイ装置５は、車両ＳのフロントウインドウＳｂに各種メッセージ及び画像等を表示するものであり、本実施形態では、第２通信線９ｃを通じて通知信号を受け付けた場合、「接近体検出」のメッセージを外部通知信号として表示する。ステアリング振動装置６はステアリングシャフトＳｃに取り付けてあり、通知信号を受け付けた場合、外部通知信号の出力として、操舵に影響を及ぼさない程度でステアリングシャフトを振動させる処理を行う。
【００３８】
また、スピーカ７は、通知信号を受け付けた場合、外部通知信号の出力として、「接近体検出」と云うメッセージを音声で出力する処理を行う。さらに、座席振動装置８は、座席Ｓｄの内部に埋め込まれており、通知信号を受け付けた場合、外部通知信号の出力として、座席Ｓｄを振動させる処理を行う。
【００３９】
次に、上述した構成の画像表示システム１における画像表示方法を、図２に示す車両Ｓの右方から物体ＣがＸ方向に接近する場合で、図５に示す第１フローチャートに基づいて説明する。
【００４０】
先ず、車両Ｓの運転者及び搭乗者等が画像表示システム１を起動させる（Ｓ１）。なお、このような起動で作動するのは、ドップラーセンサ４、カメラ２の制御部２ｇにおける通知信号の受付機能、モニタ３の電源制御部３ｂの通知信号の受付機能である。次に、ドップラーセンサ４が物体Ｃを検出又は非検出することになり（Ｓ２）、物体Ｃが車両Ｓに対して検出範囲を超えて離れている場合、ドップラーセンサ４は物体Ｃを検出せず、この場合（Ｓ２：ＮＯ）、物体Ｃが検出範囲に入るまで画像表示システム１は検出待ち状態になる。
【００４１】
また、物体Ｃが検出範囲に入った場合、ドップラーセンサ４が物体Ｃを検出し（Ｓ２：ＹＥＳ）、ドップラーセンサ４は、カメラ２及びモニタ３に通知信号を送出して物体の検出を通知する（Ｓ３）。なお、ドップラーセンサ４は、ヘッドアップディスプレイ装置５、ステアリング振動装置６、スピーカ７及び座席振動装置８へも通知信号を送出する。
【００４２】
カメラ２及びモニタ３は、通知信号を受け付けた場合、制御部２ｇ及び電源制御部３ｂにより撮像及び表示ができるように給電が夫々開始され（Ｓ４）、カメラ２が撮像を行い（Ｓ５）、図３に示すように物体Ｃ及び車両Ｓの前部が写った画像がモニタ３の画面３ａで表示される（Ｓ６）。
【００４３】
なお、モニタ３における画像の表示と共に、ヘッドアップディスプレイ装置５はフロントウインドウＳｂに「接近体検出」のメッセージを表示し、ステアリング振動装置６はステアリングシャフトＳｃを振動させ、スピーカ７は「接近体検出」を音声出力し、さらに、座席振動装置８は座席Ｓｄを振動させる。
【００４４】
画像表示システム１が上述したような処理を行うことにより、物体Ｃが車両に接近した時は、モニタ３に物体Ｃの画像が表示されると共に、物体の検出を音声、表示及び振動により通知されるので、運転者はモニタ３を見ることで物体Ｃを確認すると共に、物体Ｃが接近中であることを認識できる。
【００４５】
なお、第１実施形態に係る画像表示システム１は、上述した形態に限定されず種々の変形例の適用が可能である。例えば、ヘッドアップディスプレイ装置５の代わりに接近体検出時に通知信号を受け付けて点灯するような検出警告灯をインストルメントパネルに設けるようにしてもよい。また、外部通知装置のいずれか、又は、全ては省略することも可能である。さらに、カメラ２は、プリズム１１の代わりに反射鏡を用いるようにしてもよい。
【００４６】
さらに、また、画像表示システム１のカメラ２及びドップラーセンサ４の車両Ｓへの取付は、車両Ｓの前部に限定されるものではなく、他の箇所への取付も可能である。例えば、図６（ａ）に示すように、車両Ｓの左側面後部に、カメラ２をプリズム１１により後方が撮像できるように取り付けると共に、ドップラーセンサ４を後方が検出方向（図中、白矢印で示す）となるように左側面に取り付けるようにしてもよい。このような取付形態では、車両Ｓの左側をすり抜けるような単車の接近を確実に確認できる。なお、このような形態ではドップラーセンサ４の検出方向は後方のみの一方向になるようにしてもよい。
【００４７】
また、画像表示システム１に使用されるカメラ２は、プリズム又は反射鏡を備えるものに限定されず、通常のレンズのみのカメラの適用も可能である。例えば、上述した図６（ａ）と同様の用途を対象にする場合は、図６（ｂ）に示すように、通常のカメラ１２を撮像範囲が図６（ａ）のカメラ２と略同等になるように車両Ｓに取り付けて、左側面に取り付けたドップラーセンサ４の検出に応じて撮像を行う形態も可能である。
【００４８】
さらに、ドップラーセンサ４は、図４に示す形態以外にも、取付対象となる車体表面の形状に合わせて、各検出素子４ａ〜４ｅを曲面的に配列して曲面状に合成樹脂でモールド成型することも可能であり、また、合成樹脂による成型は省略して検出素子４ａ〜４ｅのみを配置するようにしてもよい。
【００４９】
さらに、また、ドップラーセンサ４は、他の構成として、図７（ａ）〜（ｄ）に示す構成を適用してもよい。図７（ａ）は、２本のアンテナ素子１４ａ、１４ｂを有するアレーアンテナ的な構成のドップラーセンサ１４を示す。ドップラーセンサ１４は、第１及び第２通知線９ｂ、９ｃを延出する検出制御部１４ｅから電波供給線１４ｃ、１４ｄを介してアンテナ素子１４ａ、１４ｂを接続し、各アンテナ素子１４ａ、１４ｂの配列を平面的又は曲面的に配列して車体表面に取り付けるようにしている。
【００５０】
また、ドップラーセンサ１４は、各電波供給線１４ｃ、１４ｄの長さを調節して、各アンテナ素子１４ａ、１４ｂから放射される検出波の位相が１８０度ずれるようにしている。このようにすることで、ドップラーセンサ１４は各アンテナ素子１４ａ、１４ｂの配列面から直交的方向に放射される各検出波は逆送となり相殺されて感度が低下し、図中の左右方向（白矢印で示す方向。以下同様）が検出方向になる。
【００５１】
図７（ｂ）に示すドップラーセンサ２４は、スロットアンテナ的な構成であり、平面的又は曲面的形状を有して車体表面へ取り付けられるパネル部２４ａに複数のスロット２４ｂを配列している。ドップラーセンサ２４は、各スロット２４ｂの間隔を適宜調節することで、検出方向は図中の左右方向になるようにしている。図７（ｃ）に示すドップラーセンサ３４は、銅板等の平面的又は曲面的形状を有するパネル部３４ａを有しており、パネル部３４ａの長手方向を放射する検出波の１波長分又は１／２波長分に対応した寸法にすることで、図中の左右方向を検出方向にしている。
【００５２】
図７（ｄ）に示すドップラーセンサ４４は、図７（ａ）のドップラーセンサ１４と同様に各アンテナ素子４４ａ〜４４ｅを平面的又は曲面的に配列したアレーアンテナ的な構成にしている。各アンテナ素子４４ａ〜４４ｅには検出波の位相等を調整する調整部４４ｆ〜４４ｊを設けて、図中の左右方向が検出方向になるようにしている。なお、上述した各ドップラーセンサ１４〜４４も検出方向の調整によっては、一方向のみを検出方向にすることも可能である。
【００５３】
図８は、本発明の第２実施形態に係る画像表示システム５０の構成を示している。画像表示システム５０は、３台の撮像装置である第１カメラ５２Ａ〜第３カメラ５２Ｃ、３台の検出装置である第１ドップラーセンサ５４Ａ〜第３ドップラーセンサ５４Ｃ及び１台のモニタ５３を備えている。各カメラ５２Ａ〜５２Ｃは第１実施形態のカメラ２（図２参照）において制御部２ｇに相当する部分の機能の中で、通知信号に応じて給電制御を行う機能を省略したものにしており、各カメラ５２Ａ〜５２Ｃは画像表示システム５０が起動すると、給電されて撮像した画像を出力するように制御されている。
【００５４】
また、各ドップラーセンサ５４Ａ〜５４Ｃは第１実施形態のドップラーセンサ４と同等の構成であるが、接近体を検出した場合、自身が検出したことを通知する通知信号を出力するようにしている。
【００５５】
さらに、第１カメラ５２Ａ及び第１ドップラーセンサ５４Ａは、図２に示す取付形態と同様に第１カメラ５２Ａの二方向の撮像範囲に第１ドップラーセンサ５４Ａの検出方向が含まれるようにペアの状態で車両へ取り付けられている。また、第２カメラ５２Ｂ及び第２ドップラーセンサ５４Ｂ、並びに、第３カメラ５３Ｃ及び第３ドップラーセンサ５４Ｃも上記同様に撮像範囲に検出範囲が含まれるように車両の相異する箇所に夫々ペアの状態で取り付けられている。
【００５６】
一方、モニタ５３は、第１実施形態のモニタ３と相異する構成であり、画像表示システム５０が起動して、図示しないモニタ起動スイッチがオンされると画面５３ａに各カメラ５２Ａ〜５２Ｃの何れかの撮像画像が表示されるようになっている。モニタ５３は、このような画像表示に係る制御処理を行う通知信号判断部５３ｂ、表示制御部５３ｃ及びテーブル記憶部５３ｄを備えている。テーブル記憶部５３ｄには、上述した各カメラ５２Ａ〜５２Ｃ及び各ドップラーセンサ５４Ａ〜５４Ｃのペアの状態がテーブルとして記憶されており、例えば、第１ドップラーセンサ５４は第１カメラ５２Ａとペア状態であることが記憶されている。
【００５７】
通知信号判断部５３ｂは、第１通知線５９１〜第３通知線５９３により各ドップラーセンサ５４Ａ〜５４Ｃと接続されており、各ドップラーセンサ５４Ａ〜５４Ｃから出力されてきた各通知信号を受け付けて、いずれのドップラーセンサ５４Ａ〜５４Ｃが接近体を検出したかを特定している。また、通知信号判断部５３ｂは、特定したドップラーセンサ５４Ａ〜５４Ｃを表示制御部５３ｃへ伝達する処理も行う。
【００５８】
表示制御部５３ｃは、第１データ伝送線６９１〜第３データ伝送線６９３により各カメラ５２Ａ〜５２Ｃと接続されており、各カメラ５２Ａ〜５２Ｃより出力されてきた画像のデータを、通知信号判断部５３ｂの伝達内容及びテーブル記憶部５３ｄの記憶内容に基づき選択し、選択した画像のデータを画面５３ａで表示する制御を行うものである。
【００５９】
具体的には、通知信号判断部５３ｂが接近体を検出したのは第１ドップラーセンサ５４Ａであることを表示制御部５３ｃに伝達した場合、表示制御部５３ｃはテーブル記憶部５３ｄの記憶内容と照合してペアとなる第１カメラ５２Ａを特定し、第１カメラ５２Ａが撮像した画像のデータを画面５３ａへ出力する制御を行う。よって、画面５３ａには第１カメラ５２Ａの撮像画像が表示されることになる。
【００６０】
次に、上述した構成の画像表示システム５０における画像表示方法を、図９に示す第２フローチャートに基づいて説明する。先ず、運転者及び搭乗者等が画像表示システム１を起動させる（Ｓ１１）。なお、システム起動に伴い、各カメラ５２Ａ〜５２Ｃは撮像を行うと共に、各ドップラーセンサ５４Ａ〜５４Ｃも検出を開始し、モニタ５３は画像の表示が行える状態になる。
【００６１】
システム起動後は、いずれかのドップラーセンサ５４Ａ〜５４Ｃが接近体を検出又は非検出することになり（Ｓ１２）、いずれのドップラーセンサ５４Ａ〜５４Ｃも検出していないときは（Ｓ１２：ＮＯ）、画像表示システム５０は検出待ち状態になる。
【００６２】
また、いずれのドップラーセンサ５４Ａ〜５４Ｃが接近体を検出した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、検出したドップラーセンサ５４Ａ〜５４Ｃが通知信号を送出して、モニタ３に自身が検出したことを通知する（Ｓ１３）。モニタ３は、通知された検出に係るドップラーセンサ５４Ａ〜５４Ｃに対応するカメラ５２Ａ〜５２Ｃを特定し（Ｓ１４）、特定したカメラ５２Ａ〜５２Ｃの撮像画像を表示する（Ｓ１５）。
【００６３】
画像表示システム５０は、上述したような処理を行うことにより、複数のカメラ５２Ａ〜５２Ｃを設けていても、モニタ５３の表示を接近体検出に応じて接近体が写った画像に切り替えるため、運転者は車両周囲の接近体をモニタ５３で確認することが可能になる。
【００６４】
なお、第２実施形態に係る画像表示システム５０は、上述した形態に限定されず種々の変形例の適用が可能である。例えば、カメラ５２Ａ〜５２Ｃ及びドップラーセンサ５４Ａ〜５４Ｃの台数は夫々３台に限定されず、夫々２台以上からシステムを構成することが可能である。また、第１実施形態と同様に各カメラ５２Ａ〜５２Ｃ及び各ドップラーセンサ５４Ａ〜５４Ｃを通知線で接続し、各カメラ５２Ａ〜５２Ｃに検出体の制御を受けて撮像を行う機能を設けるようにしてもよい。
【００６５】
さらに、第２実施形態に係る画像表示システム５０にも、各ドップラーセンサ５４Ａ〜５４Ｃと通知線で接続される外部通知装置に相当するヘッドアップディスプレイ装置、ステアリング振動装置、スピーカ及び座席振動装置等を設けて、接近体の検出に応じて検出した旨を運転者へ通知するようにしてもよい。なお、第２実施形態の画像表示システム５０は、第１実施形態における各種変形例の適用が可能である。
【００６６】
【発明の効果】
以上に詳述した如く、第１発明及び第３発明にあっては、車両への接近体の検出に伴い撮像装置が撮像を行うと共に、撮像画像を表示装置で表示するので、接近体の画像を確実に表示できる。
第２発明及び第４発明にあっては、複数の撮像装置を備える場合であっても、接近体検出に応じて表示装置が表示する画像を切り替えるので、確実に検出体が写った画像を表示できる。
【００６７】
第５発明にあっては、接近体検出を通知する外部通信装置を備えるので、接近体検出の旨を運転者へ通知できると共に、表示された物体の状態に対して運転者が誤認することを防止できる。
第６発明にあっては、撮像装置がプリズム又は反射体を備えるので、ブラインドコーナ用のシステムに活用できる。
第７発明にあっては、検出装置が平面的又は曲面的配列の検出素子を備えるので、車体表面に取り付けられた場合でも車体デザインが損なわれることを防止できる。
【００６８】
第８発明にあっては、検出装置の検出方向を二方向又は一方向にしているので、検出方向が二方向の場合は車両に取り付ける検出装置の数を削減でき、一方向の場合は、撮像装置の撮像範囲に適合しやすくできる。
第９発明にあっては、検出装置がドップラーセンサであるため、天候及び時間帯等に影響を受けることなく安定した接近体の検出を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る画像表示システムの全体構成図である。
【図２】第１実施形態の画像表示システムの車両前部に対する概略図である。
【図３】モニタの概略図である。
【図４】ドップラーセンサの概略図である。
【図５】第１実施形態に係る画像処理方法を示す第１フローチャートである。
【図６】（ａ）（ｂ）は変形例の画像表示システムにおけるカメラ及びドップラーセンサの車両への取付状態を示す概略図である。
【図７】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は変形例のドップラーセンサの概略図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る画像表示システムの全体構成図である。
【図９】第２実施形態に係る画像処理方法を示す第２フローチャートである。
【符号の説明】
１、５０  画像表示システム
２、５２Ａ〜５２Ｃ  カメラ
２ｇ  制御部
３、５３  モニタ
３ｂ  電源制御部
３ｃ  表示制御部
４、１４、２４、３４、４４、５４Ａ〜５４Ｃ  ドップラーセンサ
５  ヘッドアップディスプレイ装置
６  ステアリング振動装置
７  スピーカ
８  座席振動装置
１０  バッテリ
１１  プリズム
Ｓ  車両
Ｃ  物体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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