(57)【要約】【課題】物品の乗換え数に過不足が生じることなく、所定数の物品を供給する作業が確実且つ安定して行える移載残り処理装置を提供する。【解決手段】容器搬送装置２０が搬送する容器Ｂに収容された農作物Ａ…を、第１乗換え装置５０及び第２乗換え装置６０によりトレイ搬送装置４０が搬送するトレイＣ…に乗換えるとき、１個又は２個の農作物Ａが移載残り処理装置３０の載置板３１，３１に取り残された場合、載置板３１，３１を開放して、乗換えミスの農作物Ａを略下方に向けて放出すると共に、その農作物Ａを受け板３３で受け止めながら略斜め下方に向けてゆっくりと降下させ、返還コンベア３４に移載する。且つ、返還コンベア３４に移載された農作物Ａを補充工程に搬送して、搬送コンベア４３が搬送する未載置のトレイＣに対して人為的作業及び機械的作業で補充する。【選択図】  図２
2004182406.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を供給する第１供給部及び第２供給部と、
上記第１供給部から第２供給部に乗換えられる物品を載置する物品載置部と、
上記第１供給部から物品載置部に対して物品を乗換える第１乗換え手段と、
上記物品載置部から第２供給部に対して物品を乗換える第２乗換え手段と、
上記第２乗換え手段による乗換え時において、上記物品載置部に取り残された物品を上記第２供給部に供給する第１移載残り供給手段とを備えた
移載残り処理装置。
【請求項２】
上記第１乗換え手段による乗換え時において、上記第１供給部に取り残された物品を上記第２供給部に供給する第２移載残り供給手段を備えた
請求項１記載の移載残り処理装置。
【請求項３】
上記第１移載残り供給手段を、上記物品載置部から放出される物品を受け止めながら降下させ、該物品載置部の放出側に配設した物品放出部に対して移載する物品受け手段で構成した
請求項１記載の移載残り処理装置。
【請求項４】
上記物品放出部を、上記物品載置部から放出される物品を第２供給部に対して返還する物品返還手段で構成した
請求項３記載の移載残り処理装置。
【請求項５】
上記第１供給部を、上記物品が複数収容された容器を搬送する容器搬送手段で構成し、
上記第２供給部を、上記物品が個々に載置されるトレイを搬送するトレイ搬送手段で構成した
請求項１又は２記載の移載残り処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えばミカンやリンゴ、トマト、柿、胡瓜、茄子、人参、芋、ネギなどの農作物（果菜物を含む）、魚介類、球技用ボール、食品、部品等の物品の所定項目を計測する装置に備えられる移載残り処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上述例の農作物を計測する装置としては、例えば上流側コンベア装置及び下流側コンベア装置の間に配設した移載装置の各吸着子を水平方向に回転移動させながら、上流側コンベア装置が搬送するトレイ上の農作物を吸着子で吸着保持し、その吸着保持した農作物を、下流側コンベア装置が搬送するトレイに移載する。且つ、移載装置により移載される農作物下面を撮像カメラで下方から撮像し、何れか一方のコンベア装置に配設した撮像カメラで農作物上面を撮像する特許文献１の農産物の選別装置がある。
【０００３】
【特許文献１】
特開平２０００−１４０７７０号公報。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述の選別装置は、移載装置の各吸着子を水平方向に回転移動させながら、上流側コンベア装置が搬送するトレイ上の農作物を吸着子により吸着保持するので、農作物及び吸着子のタイミングを一致させ、吸着子を農作物外面に対してピッタリと密着させることが難しく、農作物及び吸着子の間にエアー漏れが発生するため、農作物を吸着保持するのに必要な負圧が得られない。且つ、吸着子による吸着ミスが発生するか、農作物が吸着子から脱落する等して、農作物を、上流側コンベア装置のトレイから下流側コンベア装置のトレイに対して確実に移載することができない。且つ、吸着子から脱落する農作物が自重落下するため、落下時に付与される衝撃が大きく、例えば窪みや擦り傷等が農作物外面に付くため、農作物の商品価値が損なわれるという問題点を有している。
【０００５】
この発明は上記問題に鑑み、第１供給部から第２供給部に乗換えられる物品を物品載置部に一旦載置して、該物品載置部に取り残された物品を第１移載残り供給手段で第２供給部に供給することにより、物品を第１供給部から第２供給部に供給する作業が確実且つ安定して行える移載残り処理装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、物品を供給する第１供給部及び第２供給部と、上記第１供給部から第２供給部に乗換えられる物品を載置する物品載置部と、上記第１供給部から物品載置部に対して物品を乗換える第１乗換え手段と、上記物品載置部から第２供給部に対して物品を乗換える第２乗換え手段と、上記第２乗換え手段による乗換え時において、上記物品載置部に取り残された物品を上記第２供給部に供給する第１移載残り供給手段とを備えた移載残り処理装置であることを特徴とする。
【０００７】
上述の物品は、例えばミカンやリンゴ、トマト、柿、梨、桃、胡瓜、茄子、人参、芋、ネギなどの農作物（果菜物を含む）、魚介類、球技用ボール、食品、部品等で構成することができる。また、物品載置部は、例えば１列分＝６個、６個以下又は以上等の所定数の農作物が載置される載置板、凹状の載置部、コンベア等で構成することができる。また、第１供給部は、例えば所定数の農作物が収容された容器（コンテナや段ボール箱等）を搬送する容器搬送装置及び搬送コンベア、農作物を直接搬送する搬送コンベア等で構成することができる。また、第２供給部は、例えば農作物が載置されるトレイを搬送するトレイ搬送装置及び搬送コンベア、農作物が載置される受け皿やパン等を搬送する装置及びコンベア、農作物を直接搬送する搬送コンベア等で構成することができる。
【０００８】
また、第１乗換え手段は、例えば容器に収容された農作物を載置板に移載する第１乗換え装置及び移載ユニットで構成され、第２乗換え手段は、例えば載置板に載置された農作物を、トレイ搬送装置が搬送するトレイに乗換える第２乗換え装置及び移載ユニットで構成される。且つ、例えば吸着子やアーム、チャック等の物品を保持する保持手段で構成することができる。また、第１移載残り供給手段は、例えば載置板から放出される農作物を受け止める受け板、返還コンベア等で構成することができる。
【０００９】
つまり、第１乗換え手段を第１供給部及び物品載置部に移動して、第１供給部に供給された所定数（例えば１列分＝６個、６個以下又は以上等）の物品（例えば農作物）を物品載置部に一旦載置する。第２乗換え手段を第１供給部及び物品載置部に移動して、物品載置部に載置された所定数の物品を第２供給部に乗換える。且つ、第２乗換え手段の乗換えミスにより、例えば１個又は２個の物品が物品載置部に取り残された場合、物品載置部に取り残された物品を、第１移載残り供給手段により第２供給部に供給する。
【００１０】
実施の形態として、上記第１乗換え手段による乗換え時において、上記第１供給部に取り残された物品を上記第２供給部に供給する第２移載残り供給手段（例えば回収コンベアやシュータ等）を備えることができる。また、上記第１移載残り供給手段を、上記物品載置部から放出される物品を受け止めながら降下させ、該物品載置部の放出側に配設した物品放出部（例えば返還コンベアや回収部等）に対して移載する物品受け手段（例えば農作物を受け止める受け板やシュータ、ガイド部材等）で構成することができる。また、上記物品放出部を、上記物品載置部から放出される物品を第２供給部に対して返還する物品返還手段（例えば農作物をトレイに移載する補充工程に搬送するための返還コンベア、人為的作業及び機械的作業等）で構成することができる。また、上記第１供給部を、上記物品が複数収容された容器を搬送する容器搬送手段で構成し、上記第２供給部を、上記物品が個々に載置されるトレイを搬送するトレイ搬送手段で構成することができる。
【００１１】
【作用及び効果】
この発明によれば、第１供給部から第２供給部に乗換えられる物品を物品載置部に一旦載置して、物品載置部に取り残された物品を第１移載残り供給手段により第２供給部に供給するので、物品の乗換え数に過不足が生じることなく、所定数の物品を第１供給部から第２供給部に供給する作業が確実且つ安定して行える。且つ、物品載置部から放出される物品を物品受け手段により受け止めながら降下して、物品の落下速度を減速及び減衰させるので、物品放出部に移載するときに付与される衝撃が軽減され、物品の商品価値を保持したまま乗換え及び供給することができる。
【００１２】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
【００１３】
図面は、物品の一例である農作物全体の所定項目を計測する被測定物計測装置及びその装置に備えられた移載残り処理装置を示し、図１及び図２に於いて、この被測定物計測装置１０は、所定数（例えば２４個）の農作物Ａ…が収容された容器Ｂを、搬送路上に設定した供給区間ａに搬送する容器搬送装置２０と、容器Ｂから取り出された農作物Ａ…を一旦載置する移載残り処理装置３０と、その農作物Ａ…と略対応する個数のトレイＣ…を、搬送路上に設定した移載区間ｂに搬送するトレイ搬送装置４０と、容器Ｂに収容された所定数（例えば１列分＝６個）の農作物Ａ…を移載残り処理装置３０に乗換える第１乗換え装置５０と、移載残り処理装置３０に載置された農作物Ａ…を、移載区間ｂに搬送されたトレイＣ…に乗換える第２乗換え装置６０と、農作物Ａ全体の所定項目を計測及び判定する項目計測装置７０とを備えている。
【００１４】
上述の容器Ｂは、図１１にも示すように、柔軟性を有する緩衝部材Ｂａを容器Ｂ内部に敷設し、様々なサイズの農作物Ａが１個ずつ収容及び保持される凹部Ｂｂを、緩衝部材Ｂａ上面に対して所定間隔に隔てて形成（例えば２４個）すると共に、例えば升目状や千鳥状等の配列状態に配列している。
【００１５】
前述の容器搬送装置２０は、図３にも示すように、農作物Ａ…が収容された容器Ｂを、搬送路上に設定した供給区間ａに搬送する搬送コンベア２１と、農作物Ａ…が収容された容器Ｂを個々に載置する容器載置台２３，２３とを併設し、供給区間ａに搬送された容器Ｂを、搬送コンベア２１から容器載置台２３，２３に移載する移載装置２２と、農作物Ａ…が取り除かれた容器Ｂを回収工程に搬送し且つ乗換えミスの農作物Ａが取り残された容器Ｂを、後述する搬送コンベア４３により搬送される未載置のトレイＣに移載する補充工程に搬送する回収コンベア２４とを、搬送路下部に配設し、後述する第１乗換え装置５０により乗換えられる１列分（例えば１２個）の農作物Ａ…が一旦載置される移載残り処理装置３０を容器載置台２３側部に配設している。
【００１６】
且つ、移載装置２２は、搬送コンベア２１上に突出したプッシャー２２ａを、供給区間ａに搬送された容器Ｂ側面に対して当接回避される待機位置と、その容器Ｂが容器載置台２３に対して移載される移載位置とに、例えばエアーシリンダやソレノイド等の回動装置２２ｂで回動して、容器Ｂを、搬送方向と略直交する方向（幅方向）に水平移動させて容器載置台２３に移載する。
【００１７】
且つ、容器載置台２３は、上段側の搬送コンベア２１の搬送面と略水平となる上昇位置と、下段側の回収コンベア２４の搬送面よりも下方に降下した降下位置とに、例えばエアーシリンダやチェーン機構等の昇降装置２３ａで上下動する。且つ、容器載置台２３に載置される容器Ｂの前後端部と対向して配設した一対の支持板２３ｂは、容器Ｂの前後端部が略水平に支持される閉位置と、その支持が解除される開位置とに、例えばエアーシリンダやソレノイド等の進退装置２３ｃで前後移動する。
【００１８】
前述の移載残り処理装置３０は、図４、図５にも示すように、後述する第１乗換え装置５０により保持された１列分の農作物Ａ…が載置される一対の載置板３１を、上述の容器載置台２３側部に近接して容器搬送装置２０及びトレイ搬送装置４０の略中間部に配設すると共に、上述の容器載置台２３に載置された容器Ｂと略水平となる高さに架設している。且つ、載置板３１，３１は、農作物Ａが載置される閉角度と、その農作物Ａが略下方に向けて放出される開角度とに、例えばエアーシリンダやソレノイド、モータ等の開閉装置３２で連動して回動する。
【００１９】
且つ、吸着子６２ａが吸着ミスするか、吸着子６２ａから脱落する等して、１個又は２個の農作物Ａが載置板３１，３１に取り残された場合、その載置板３１，３１から放出される農作物Ａを受け止める受け板３３を、載置板３１，３１の放出側下部に配設し、その乗換えミスの農作物Ａを、後述する搬送コンベア４３により搬送される未載置のトレイＣに移載する補充工程に搬送する返還コンベア３４を、受け板３３の放出側下部に配設している。
【００２０】
且つ、受け板３３は、載置板３１，３１から放出される農作物Ａを受け止める受け角度と、その農作物Ａが返還コンベア３４に向けて略斜め下方に放出される放出角度との間で、例えばオイルダンパーや減速機等の制動機能を備えた回動装置３３ａにより農作物Ａの落下速度よりも遅い速度で上下回動し、載置板３１，３１から放出される農作物Ａの落下速度を減速及び減衰させ、返還コンベア３４に移載するときに付与される衝撃を軽減する。
【００２１】
前述のトレイ搬送装置４０は、後述する第２乗換え装置６０により乗換えられる農作物Ａが載置されるフリーのトレイＣを搬送路上に設定した移載区間ｂに搬送する搬送コンベア４１と、その農作物Ａが載置されたトレイＣを次工程（例えば仕分け工程）に搬送する搬送コンベア４３とを併設し、農作物Ａが載置されたトレイＣを、搬送コンベア４１から搬送コンベア４３に移載する移載装置４２を搬送路側部に配設している。且つ、仕分け工程（図示省略）から回帰搬送される農作物Ａが取り除かれたトレイＣ…は、移載装置４２の移載動作及び第２乗換え装置６０の乗換え動作に略対応して、搬送コンベア４１上に回帰搬送される。
【００２２】
且つ、搬送コンベア４１上の移載区間ｂには、載置板３１，３１に取り残された乗換えミスの農作物Ａを補充するために必要な個数のトレイＣ、つまり、後述する移載ユニット６２の吸着子６２ａ…が吸着保持する農作物Ａ…の吸着数（例えば１２個）よりも所定個数（例えば１個及び２個）だけ余分に供給される。
【００２３】
且つ、搬送コンベア４１，４３の間に配設したストッパー４４，４５及び移載区間ｂ前後に配設したストッパー４６，４７は、農作物Ａが載置されたトレイＣ…を搬送コンベア４１から搬送コンベア４３に移載及び未載置のトレイＣを搬送コンベア４１上の移載区間ｂに搬送するとき、移載装置４２の移載動作及び第２乗換え装置６０の乗換え動作に略対応して、例えばエアーシリンダやソレノイド等の進退手段により出没動作される。
【００２４】
且つ、移載装置４２は、搬送コンベア４１側部に配設したプッシャー４２ａを、移載区間ｂに搬送された所定数（例えば１４個）のトレイＣ…側面に対して当接回避される待機位置と、その全トレイＣ…が搬送コンベア４３に対して一括して移載される移載位置とに、例えばエアーシリンダやソレノイド等の進退装置４２ａで前後移動して、全トレイＣ…を、搬送方向と略直交する方向（幅方向）に水平移動させて搬送コンベア４３に一括移載する。
【００２５】
前述の第１乗換え装置５０は、図２、図６にも示すように、可動枠５１を、容器搬送装置２０の容器載置台２３上方及び移載残り処理装置３０の載置板３１，３１上方に水平移動可能に架設し、一対の移載ユニット５２を、供給区間ａに搬送される容器Ｂ，Ｂと対応して可動枠５１下面に対して上下動可能に取り付けている。且つ、可動枠５１に連結したループ状の無端帯５３を減速機付きモータ（図示省略）で正逆回転して、移載ユニット５２を、容器載置台２３上方及び一対の載置板３１上方に往復移動する。
【００２６】
且つ、移載ユニット５２は、可動枠５１上部に立設した昇降シリンダ５４を昇降動作及びネジ軸５５を減速機付きモータ５６及びギャ５６ａ，５６ｂで正逆回転して、後述する吸着子５２ａが容器Ｂ内の農作物Ａ上面に押圧され、その吸着子５２ａで吸着保持した農作物Ａが載置板３１，３１に載置される高さに垂直降下する。また、容器載置台２３上方及び載置板３１，３１上方に移動するとき、容器Ｂ自体及び容器Ｂに収容された農作物Ａと、載置板３１，３１に載置された農作物Ａとに対して当接回避される高さに垂直上昇する。
【００２７】
且つ、移載ユニット５２の吸着子５２ａは、容器Ｂに収容された１列分の農作物Ａと略対向して上下動可能に複数垂設（例えば６個）され、容器Ｂ内の農作物Ａ上面に密着したとき、負圧発生装置が発生する負圧で農作物Ａを吸着保持し、農作物Ａを載置板３１，３１に移載したとき吸着解除される。
【００２８】
且つ、吸着子５２ａ…は、容器Ｂに収容された農作物Ａの配列状態（例えば升目状や千鳥状等）に応じて拡縮され、容器Ｂに収容された１列分（例えば６個）の農作物Ａ…上面に対して押し付けられる近接状態と、搬送コンベア４１上の移載区間ｂに搬送されるトレイＣ…に対して農作物Ａ…が個々に載置される離間状態とに、例えばエアーシリンダやソレノイド、ネジ軸等の拡縮装置５２ｂ及びパンタグラフ式のリンク機構５２ｃを介して拡縮動作する。
【００２９】
前述の第２乗換え装置６０は、図７にも示すように、可動枠６１を、移載残り処理装置３０の載置板３１，３１上方及びトレイ搬送装置４０の搬送コンベア４１上方に水平移動可能に架設し、移載ユニット６２を、可動枠６１下面に対して上下動可能に取り付けている。且つ、可動枠６１に連結したループ状の無端帯６３を減速機付きモータ（図示省略）で正逆回転して、移載ユニット６２を、載置板３１，３１上方及び搬送コンベア４１上方に往復移動する。
【００３０】
且つ、移載ユニット６２は、可動枠６１上部に立設した昇降シリンダ６４を昇降動作及びネジ軸６５を減速機付きモータ６６及びギャ６６ａ，６６ｂで正逆回転して、後述する吸着子６２ａが載置板３１，３１に載置された農作物Ａ上面に押圧され、その吸着子６２ａで吸着保持した農作物ＡがトレイＣに載置される高さに垂直降下する。また、載置板３１，３１上方及び搬送コンベア４１上方に移動するとき、後述する項目計測装置７０の撮像カメラ７１及び照光装置７２に対して接触回避される距離を保ちながら水平及び上下に移動する。
【００３１】
且つ、移載ユニット６２の吸着子６２ａ…は、載置板３１，３１上に載置される農作物Ａ…と略対向及び搬送コンベア４１上の移載区間ｂに搬送されたトレイＣ…に対して農作物Ａが１個ずつ載置される間隔に隔てて上下動可能に複数垂設（例えば１２個）され、載置板３１，３１に載置された農作物Ａ上面に密着したとき、負圧発生装置が発生する負圧で農作物Ａを吸着保持し、農作物ＡをトレイＣに移載したとき吸着解除される。
【００３２】
且つ、吸着子６２ａは、例えばモータやエアーシリンダ、ソレノイド等の回転装置６２ｂでギャ６２ｃ，６２ｅ及びラック６２ｄを介して水平回転（例えば略２７０度回転）する。また、吸着子６２ａの回転角度を、例えば略２７０度以上及び以下の角度に変更してもよい。
【００３３】
なお、前述の吸着子５２ａ，６２ａは、例えば吸気ブロワや真空ポンプ等の負圧発生装置（図示省略）に接続され、吸着子５２ａ，６２ａ外周部に取り付けた平面から見て略環状の規制枠５７，６７は、農作物Ａが吸着保持された吸着子５２ａ，６２ａを略垂直姿勢に向き規制して、横揺れを防止する。
【００３４】
また、農作物Ａの配列数に応じて吸着子５２ａ，６２ａの垂設数や配列数を変更してもよく、例えば農作物Ａを１個ずつ移載するか、複数列（例えば前後２列）の農作物Ａ…をトレイＣ…に対して一括移載することもでき、５個の農作物Ａを移載する場合、何れか一つの吸着子５２ａ，６２ａを退避又は休止する。
【００３５】
前述の項目計測装置７０は、農作物Ａ下面及び側面全周の所定項目を、移載残り処理装置３０上方からトレイ搬送装置４０上方に移動する途中で計測する第１計測装置７０ａと、農作物Ａ上面及び内部の所定項目を搬送途中で計測する第２計測装置７０ｂと、第１計測装置７０ａ及び第２計測装置７０ｂで計測した計測情報に基づいて、農作物Ａ全体の所定項目を個々に評価及び判定する判定制御装置７７とで構成される。
【００３６】
上述の第１計測装置７０ａは、図１乃至図３にも示すように、上述の吸着子６２ａ…が吸着保持した農作物Ａ外面を撮像する撮像カメラ７１を、吸着子６２ａ…が吸着保持した農作物Ａ…と略対向する間隔に隔てて、載置板３１，３１及び搬送コンベア４１の略中間部下方に配設した可動枠７３の略上面側中央部に取り付け、農作物Ａ外面に対して所定項目を検出するのに適した光を照射する照光装置７２を、撮像カメラ７１の撮像範囲に移動される農作物Ａ外面と対向して可動枠７３の両端部に取り付け、可動枠７３を、載置板３１，３１及び搬送コンベア４１の略中間部下方に軸架した支軸７４に取り付けている。
【００３７】
且つ、支軸７４を、例えばエアーシリンダ、ソレノイド、モータ等の回転装置７５で上下回転（例えば略９０度回転）して、撮像カメラ７１を、吸着子６２ａが吸着保持した農作物Ａ下面を撮像する略上向き状態の下面計測姿勢及びその農作物Ａ側面を撮像する略横向き状態の側面計測姿勢に回動する。
【００３８】
前述の第２計測装置７０ｂは、トレイＣに載置された農作物Ａの重量を計測する重量計測装置（図示省略）及び農作物Ａ上面を撮像する撮像カメラ（図示省略）と、農作物Ａ内部を透過した透過光を撮像する撮像カメラ（図示省略）とを搬送路上下に配設している。なお、農作物Ａの重量を計測及び農作物Ａの上面を撮像、農作物Ａ内部の所定項目を計測する方法は、既に公知の計測方法で構成されるので、その詳細な説明を省略する。また、撮像カメラの代わりに、例えばビデオカメラやディジタルカメラ等の光学的計測手段を用いてもよい。
【００３９】
且つ、画像処理装置７６は、第１計測装置７０ａ及び第２計測装置７０ｂから出力される計測情報を、農作物Ａの所定項目を評価及び判定するのに適した情報形態に変換処理（例えば２値化処理）して、判定制御装置７７に出力する。
【００４０】
且つ、判定制御装置７７（例えばパーソナルコンピューターやＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えた装置等）は、第１計測装置７０ａ及び第２計測装置７０ｂから出力される計測情報と、予め記憶した基準情報とを比較及び演算して、農作物Ａ全体の所定項目（例えば色相や損傷、成熟度、大きさ、形状、高さ、幅、体積、偏平度、腐り具合、浮き皮具合、規格外等の等階級、糖酸度）を個々に総合判定し、その判定情報を、ＲＡＭに対して計測順に記録及び随時更新する。
【００４１】
且つ、例えば送気用ブロワやコンプレッサー等のエアー供給源に接続された吐出ノズル７９を、撮像カメラ７１のレンズ面と対向して可動枠７３に取り付け、を撮像カメラ７１のレンズ面に付着する異物（例えば農作物の表皮や油分、汁又は紙屑、塵埃、ゴミ等）を、吐出ノズル７９から吐出される気体（例えばエアーやガス、揮発性液体等）で除去する。
【００４２】
一方、図１２は、被測定物計測装置１０の制御回路ブロック図を示し、判定制御装置７７（例えばパーソナルコンピューター）に内蔵されたＣＰＵは、ＲＯＭ（又はＰＲＯＭ）に格納されたプログラムに沿って、容器搬送装置２０と、移載残り処理装置３０と、トレイ搬送装置４０と、第１乗換え装置５０と、第２乗換え装置６０と、項目計測装置７０と、情報通信装置７８の駆動及び停止を制御し、ＲＡＭには、所定の判定基準に基づいて判定された仕分け情報及び不適合情報を計測順又は番地順に記録する。
【００４３】
上述のＲＡＭには、項目計測装置７０から出力される画像情報及び重量情報と、予め設定した吸着子６２ａ…毎の識別情報及び搬送コンベア４１上の移載区間ｂに搬送されるトレイＣ…毎の識別情報と対応させて記憶する。且つ、撮像カメラ７１から出力される画像情報に基づいて判定した判定結果を、後述する情報通信装置７８で読取ったトレイＣの識別情報（又は固有情報）と対応させて記憶する。
【００４４】
且つ、搬送コンベア４１下部に配設した情報通信装置７８は、トレイ搬送装置４０が搬送するトレイＣの記録媒体Ｃａに対峙され、上述の判定制御装置７７による判定結果（仕分け情報）を記録媒体Ｃａに対して読取り可能及び書込み可能に記録する。また、上述の記録媒体Ｃａの代わりに、例えばトレイＣに付設したバーコード情報を読取るか、判定と対応する仕分け区間にトレイＣが搬送されるまでのタイムラグを計時する等してもよい。
【００４５】
図示実施例は上記の如く構成するものにして、以下、被測定物計測装置１０により農作物Ａ全体の所定項目を計測する方法を説明する。
【００４６】
先ず、図１、図３に示すように、容器搬送装置２０を駆動して、農作物Ａ…が収容された容器Ｂ，Ｂを、搬送コンベア２１上の供給区間ａに搬送後、移載装置２２で搬送方向と略直交する方向に一括して水平移動させ、容器載置台２３，２３に移載及び一対の支持板２３ｂで保持する。移載完了後、次の容器Ｂ，Ｂを搬送コンベア２１上の供給区間ａに搬送する。一方、トレイ搬送装置４０を駆動して、搬送コンベア４１に載置された未載置のトレイＣ…を移載区間ｂに搬送する。
【００４７】
次に、容器Ｂ，Ｂに収容された１列目（例えば６個）の農作物Ａ…を、図２、図６にも示すように、第１乗換え装置５０を構成する移載ユニット５２の吸着子５２ａ…で吸着保持して持ち上げ、移載区間ｂに搬送されるトレイＣ…に対して個々に載置される間隔に離間しながら、容器載置台２３上方から載置板３１，３１上方に移動して、移載残り処理装置３０の載置板３１，３１に移載する。移載完了後、移載ユニット５２を容器載置台２３上方に復帰移動する。
【００４８】
且つ、載置板３１，３１上の農作物Ａ…を、第２乗換え装置６０を構成する移載ユニット６２の吸着子６２ａ…で吸着保持して持ち上げ、搬送コンベア４１上の移載区間ｂに搬送されたトレイＣ…上方に移動する。上述と同様にして、移載ユニット５２，６２を交互に往復移動させ、容器Ｂに収容された２列目〜４列目の農作物Ａ…を、移載残り処理装置３０の載置板３１，３１に１列ずつ乗換える作業と、載置板３１，３１に載置される農作物Ａ…を、移載区間ｂに搬送されるトレイＣ…に１列ずつ乗換える作業とを継続して行う。
【００４９】
且つ、容器Ｂに収容された最終列の農作物Ａ…を移載ユニット５２の吸着子５２ａ…で吸着保持して持ち上げたとき、支持板２３ｂ，２３ｂによる支持を解除し、容器載置台２３，２３を降下して、全農作物Ａ…が取り除かれた容器Ｂ，Ｂを回収コンベア２４に移載して回収工程に搬送する。且つ、搬出完了後、搬送コンベア２１上の供給区間ａに待機する次の容器Ｂ，Ｂを移載装置２２で水平移動させ、容器載置台２３，２３に移載及び一対の支持板２３ｂで保持する。
【００５０】
次に、第１乗換え装置５０による乗換え時において、移載ユニット５２の吸着子５２ａが吸着ミスするか、吸着子５２ａから脱落する等して、１個又は２個の農作物Ａが容器Ｂ内に取り残された場合、回収コンベア２４に載置された容器Ｂを補充工程に搬送し、容器Ｂ内に取り残された農作物Ａ、搬送コンベア４３が搬送する未載置のトレイＣに人為的作業及び機械的作業で乗換え又は補充する。
【００５１】
次に、第２乗換え装置６０による乗換え時において、図８にも示すように、移載ユニット６２の吸着子６２ａが吸着ミスするか、吸着子６２ａから脱落する等して、１個又は２個の農作物Ａが載置板３１，３１に取り残された場合、図９にも示すように、載置板３１，３１を開放して、乗換えミスの農作物Ａを略下方に向けて放出すると共に、その放出される農作物Ａを、受け板３３で受け止めながら略斜め下方に向けてゆっくりと降下させ、返還コンベア３４に移載する。
【００５２】
且つ、返還コンベア３４に移載された農作物Ａを補充工程に搬送して、搬送コンベア４３が搬送する未載置のトレイＣに人為的作業及び機械的作業で乗換え又は補充する。放出完了後、図１０にも示すように、載置板３１，３１及び受け板３３を初期位置に復帰させ、乗換えミスの農作物Ａを未載置のトレイＣに乗換える作業を継続して行う。なお、乗換えミスした農作物Ａの所定項目は、別の項目計測工程（図示省略）で計測する。
【００５３】
一方、移載ユニット６２の吸着子６２ａ…で吸着保持した農作物Ａ…を、載置板３１，３１上方から搬送コンベア４１上方に移動するとき、図４、図５にも示すように、農作物Ａ下面を、項目計測装置７０を構成する第１計測装置７０ａの撮像カメラ７１で略下方から撮像する。
【００５４】
且つ、農作物Ａを、搬送コンベア４１上の移載区間ｂに搬送されたトレイＣ上方に移動したとき、撮像カメラ７１を、吸着子６２ａで吸着保持した農作物Ａ側面と対向する向きに回転すると共に、吸着子６２ａで吸着保持した農作物Ａを略２７０度水平回転して、農作物Ａの側面全周（例えば前後及び左右の４面）を撮像する。且つ、農作物Ａ上面及び側面全周の画像情報を、吸着子６２ａ及びトレイＣの識別情報と対応させて判定制御装置７７に出力及び記憶する。
【００５５】
次に、図５、図７にも示すように、移載ユニット６２の吸着子６２ａ…で吸着保持した所定個数（例えば１２個）の農作物Ａ…を、搬送コンベア４１上のトレイＣ…に一括移載した後、農作物Ａが載置されたトレイＣ…及び未載置のトレイＣを、移載装置４４により搬送方向と略直交する方向に水平移動して搬送コンベア４３に一括移載し、第２計測装置７０ｂの計測領域内に搬送する。
【００５６】
次に、搬送コンベア４３が搬送するトレイＣに載置された農作物Ａの上面及び内部、重量等の所定項目を第２計測装置７０ｂで計測し、その計測情報を、情報通信装置７８で読取ったトレイＣの識別情報と対応させて判定制御装置７７に出力及び記憶する。
【００５７】
一方、第１計測装置７０ａ及び第２計測装置７０ｂから出力される計測情報に基づいて、農作物Ａ全体の所定項目を判定制御装置７７により個々に総合判定し、情報通信装置７８をトレイＣの記録媒体Ｃａに対峙して、判定制御装置７７による判定結果（仕分け情報）を判定制御装置７７及び記録媒体Ｃａに記録する。
【００５８】
且つ、搬送コンベア４３により搬送される農作物Ａが載置されたトレイＣを、判定制御装置７７及びトレイＣの記録媒体Ｃａに記録された仕分け情報に基づいて項目別に仕分け処理し、農作物Ａを機械的作業及び人為的作業により箱詰め処理する。一方、仕分け工程から回帰搬送される農作物Ａが取り除かれたトレイＣを搬送コンベア４１に供給する。以下同様にして、農作物Ａを容器ＢからトレイＣに移載する作業と、その農作物Ａ全体の所定項目を計測する作業とを継続して行い、農作物Ａを項目別に仕分け処理する。
【００５９】
以上のように、容器搬送装置２０が搬送する容器Ｂに収容された農作物Ａ…を、トレイ搬送装置４０が搬送するトレイＣ…に乗換えるとき、第１乗換え装置５０及び第２乗換え装置６０の乗換えミスにより、１個又は２個の農作物Ａが容器搬送装置２０の容器Ｂ内部及び移載残り処理装置３０の載置板３１，３１上に取り残された場合、農作物Ａが取り残された容器Ｂを回収コンベア２４に載置及び移載残り処理装置３０の載置板３１，３１から放出される農作物Ａを返還コンベア３４に移載して補充工程に搬送し、搬送コンベア４３が搬送する未載置のトレイＣに人為的作業及び機械的作業により補充するので、農作物Ａの乗換え数に過不足が生じることなく、所定数の農作物Ａ…を、容器搬送装置２０が搬送する容器Ｂからトレイ搬送装置４０が搬送するトレイＣ…に乗換え及び供給する作業が確実且つ安定して行える。
【００６０】
且つ、移載残り処理装置３０の載置板３１，３１から放出される農作物Ａを、受け板３３で受け止めながら略斜め下方に向けてゆっくりと降下して、農作物Ａの落下速度を減速及び減衰させるので、返還コンベア３４に移載するときに付与される衝撃が軽減され、農作物Ａの商品価値を保持したまま乗換え及び供給することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】被測定物計測装置の全体構成を示す平面図。
【図２】被測定物計測装置による農作物の計測方法を示す側面図。
【図３】農作物及び容器、トレイの搬送経路を示す平面図。
【図４】項目計測装置による農作物下面の計測動作を示す側面図。
【図５】項目計測装置による農作物側面の計測動作を示す側面図。
【図６】第１乗換え装置による農作物の拡縮動作を示す正面図。
【図７】第２乗換え装置による農作物の移載動作を示す正面図。
【図８】移載残り処理装置に取り残された農作物の載置状態を示す側面図。
【図９】載置板上に取り残された農作物の放出動作を示す側面図。
【図１０】載置板上に取り残された農作物の放出完了状態を示す側面図。
【図１１】農作物が整列及び収容された容器を示す斜視図。
【図１２】被測定物計測装置の制御回路ブロック図。
【符号の説明】
Ａ…農作物
Ｂ…容器
Ｃ…トレイ
１０…被測定物計測装置
２０…容器搬送装置
３０…移載残り処理装置
３１…載置板
３３…受け板
３４…返還コンベア
４０…トレイ搬送装置
４１，４３…搬送コンベア
５０…第１乗換え装置
６０…第２乗換え装置
５２，６２…移載ユニット
５２ａ，６２ａ…吸着子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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