(57)【要約】【課題】フォークリフト等の荷役車両がプラットホームから落下したり障害物に衝突したりすることを防止する。【解決手段】フォークリフト１の走行危険場所２近傍の路面に、該危険場所２からの距離が互いに異なる２つの被検出体としてのガイドワイヤ５ａ，５ｂが設置設置される一方、フォークリフト１の車体６には、各被検知体５ａ，５ｂを検知するための検出手段としてのセンサ２０が設けられると共に、該センサ２０の検出出力に基づいて制御を行うコントローラ２８が設けられる。コントローラ２８は、センサ２０が上記危険場所２から遠い位置にある第１ガイドワイヤ５ａを検出したときは警報を発するための制御を行い、センサ２０が第１ガイドワイヤ５ａより危険場所２に近い位置にある第２ガイドワイヤ５ｂを検出したときは車体を停止させるための制御を行う。【選択図】        図１
2004182100.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役車両の走行路面における危険場所の近傍に該危険場所からの距離が互いに異なる２つの被検出体が設置されると共に、上記車両に各被検出体を検出するための検出手段が設けられ、かつ、該検出手段が上記危険場所から遠い側の第１被検出体を検出したときは警報を発するための制御を行い、上記検出手段が上記危険場所に近い側の第２被検出体を検出したときは車両を停止させるための制御を行うコントローラが設けられていることを特徴とする荷役車両の安全装置。
【請求項２】
前記コントローラは、車両が後進状態にありかつ前記検出手段が前記第１被検出体を検出したときのみ、警報を発するための制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の荷役車両の安全装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記検出手段が前記第１被検出体を検出したとき、警報を発するための制御を行うと共に車両の走行を減速させるための制御を行うことを特徴とする請求項１又は２の何れかに記載の荷役車両の安全装置。
【請求項４】
前記コントローラは、車両が後進状態にありかつ前記検出手段が前記第１被検出体を検出したときに発せられる警報を、車両が前進状態にありかつ上記検出手段が上記第１被検出体を再び検出したときに解除するよう制御を行うことを特徴とする請求項１記載の荷役車両の安全装置。
【請求項５】
前記コントローラは、前記検出手段が前記第２被検出体を検出したときに車両を停止させた後、車両の後進を禁止し前進を許可するための制御を行うことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の荷役車両の安全装置。
【請求項６】
車両が前記第１被検出体の上を走行可能となるよう、該第１被検出体が前記走行路面に敷設又は埋設されていることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の荷役車両の安全装置。
【請求項７】
前記第２被検出体は、前記危険場所から、前記検出手段と車両の後輪中心との間の水平距離よりも大きな距離をあけて設置されていることを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の荷役車両の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフト等の荷役車両が、運転中にプラットホームから落下したり、障害物に激突したりすることを防止するための安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、トラックへ荷物を積み降ろしするためにフォークリフトが盛んに使用されている。この場合、従来より荷役作業を容易に行えるようにするため、トラックの荷台の高さに合わせてトラックの走行する路面よりもフォークリフトの走行する路面を一段高くした、いわゆるプラットホームを設けることがある。そして、このプラットホームの下側路面にトラックを停止させる一方、プラットホームの上側路面でフォークリフトを操縦して荷役作業を行う。また、このような荷役作業においては、フォークリフトの前進走行および後進走行の切り替えが頻繁に行われる。
【０００３】
ところで、上記のようにプラットホームの段差部の近傍でフォークリフトを操縦して荷物の積み降ろし作業を行う場合、運転者は、プラットホームの段差部分で車輪が脱輪しないよう常に路面状況に注意を払うことが必要となる。
【０００４】
特にフォークリフトを後進させる際、フォークに載せた荷物の載置状態の方に気をとられてしまい、後進方向の路面状況への注意が散漫となってプラットホームの段差部分の存在に気が付かず、最悪の場合、フォークリフトが転落するなどの危険性も生じる。
【０００５】
このような問題の発生を防止するため、プラットホームの段差部分に近い位置に誘導線を敷設し、これを車体に設けたピックアップコイルで検出したときに警報を発するようにしたものが提案されている（特許文献１参照）。また、フォークリフトの車体に設けた測距センサで路面までの距離を検出し、その検出距離が長くなったときには、フォークリフトがプラットホームの段差部分に近付いたものと判断して警報を発生し又は車体を停止させるようにしたものも提案されている（特許文献２参照）。
【０００６】
【特許文献１】
実願昭６０−１１６８８６号（実開昭６２−２３２９５号）のマイクロフィルム
【特許文献２】
特開平９−２７２７００号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、警報を発するのみでは安全性確保のうえで不十分であり、また車両が走行中に突然停止すれば荷崩れ等を生じて円滑な荷役作業の妨げになる、という問題がある。
【０００８】
本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、荷役作業を円滑に行いつつ、しかも安全性を確保できる安全装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
第１の発明では、荷役車両の走行路面における危険場所の近傍に該危険場所からの距離が互いに異なる２つの被検出体が設置されると共に、上記車両に各被検出体を検出するための検出手段が設けられ、かつ、該検出手段が上記危険場所から遠い側の第１被検出体を検出したときは警報を発するための制御を行い、上記検出手段が上記危険場所に近い側の第２被検出体を検出したときは車両を停止させるための制御を行うコントローラが設けられていることを特徴としている。この第１の発明によれば、車両が危険場所に近づいたとき、まず警報を発して運転者に注意を促し、車両が更に危険場所に近づいた時点で車両を停止させることができる。従って警報が発せられてから車両が停止するまでの間に、運転者は危険場所から遠ざかるよう運転走行すれば良いので、危険を回避できると共に円滑な走行が実現できる。また警報によって運転者に予め注意を促すので、車両が不測に突然停止することによるショックや荷崩れなどを未然に回避できる。上記各被検出体及び検出手段は、電気、磁気、又は光などを媒介する手段として構成することができる。また上記各被検出体は、設計可能な範囲においてこれらを線状に、又は複数の点状に配置することができる。上記コントローラはこれをマイクロコンピュータとして荷役車両の内部に設置することが好ましい。
【００１０】
第２の発明では、上記第１の発明において、前記コントローラは、車両が後進状態にありかつ上記検出手段が上記第１被検出体を検出したときのみ、警報を発するための制御を行うことを特徴としている。この第２の発明によれば、運転者が路面状況を容易に監視できない後進状態にあるときのみ上記警報を発するようにしているので、あえて注意を促す必要のない前進時に警報が発せられることがなく、運転者に余計なストレスを与えることがない。
【００１１】
第３の発明では、上記第１又は第２の発明において、上記コントローラは、上記検出手段が上記第１被検出体を検出したとき、警報を発するための制御を行うと共に車両の走行を減速させるための制御を行うことを特徴としている。この第３の発明によれば、車両が危険場所に近づいたとき車両走行が減速されるため、運転者は車両の停止前に危険場所から遠ざかるよう運転走行することが容易となる。
【００１２】
第４の発明では、上記第１の発明において、上記コントローラは、車両が後進状態にありかつ上記検出手段が上記第１被検出体を検出したときに発せられる警報を、車両が前進状態にありかつ上記検出手段が上記第１被検出体を再び検出したときに解除するよう制御を行うことを特徴としている。従って車両が前記危険場所に近い位置にいる間は継続して警報が発せられるため、運転者に対し該危険場所からの車両の離脱を促すうえで有用である。
【００１３】
第５の発明では、上記第項１乃至４の発明において、上記コントローラは、上記検出手段が上記第２被検出体を検出したときに車両を停止させた後、車両の後進を禁止し前進を許可するための制御を行うことを特徴としている。この第５の発明によれば、車両は上記コントローラによって強制的に停止された後、危険場所への接近は禁止されるが、該危険場所から遠ざかる方向への運転が許容されるので、確実に危険を回避できる。
【００１４】
第６の発明では、上記第項１乃至５の発明において、車両が上記第１被検出体の上を走行可能となるよう、該第１被検出体が上記走行路面に敷設又は埋設されていることを特徴としている。この第６の発明によれば、上記第１被検出体自身が障害物となることがなく、車両の円滑な走行を確保しつつ安全運転を保証できるという利点がある。なお、各被検出体は、これを路面上に貼着磁気テープを貼着し又は磁気棒を埋設することにより形成し、これらを上記検出手段としての磁気センサで検出するようにしても良く、また各被検出体を電流が流れ又は電波を発するワイヤ等とし、上記検出手段で電気的に検出するようにしても良い。
【００１５】
第７の発明では、上記第項１乃至６の発明において、上記危険場所から、上記検出手段と車両の後輪中心との間の水平距離よりも大きな距離をあけて設置されていることを特徴としている。この第７の発明によれば、車両が停止した時点で車両後輪が上記危険場所に達することがないので、該危険場所が前記プラットホームの段差部分である場合に車体落下の危険性を回避できて有効である。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
図１は本発明の実施の形態に係る安全装置の全体構成を示す説明図である。なお本形態においては荷役車両としてフォークリフトの例を用い、該フォークリフトがプラットホームの段差部分から転落することを防止するための装置を開示する。
【００１８】
この実施の形態において、フォークリフト１の走行危険場所であるプラットホームの段差部分２近傍の上側路面３には、第１被検出体としての第１ガイドワイヤ５ａと第２被検出体としての第２ガイドワイヤ５ｂとが、互いに距離をあけて、かつ上記段差部分２と平行に、それぞれ埋設されている。これらのガイドワイヤ５ａ，５ｂは、それぞれ鉄等の磁性体からなるもので、第１ガイドワイヤ５ａは上記段差部分２から比較的遠い位置に、第２ガイドワイヤ５ｂは第１ガイドワイヤ５ａよりも上記段差部分２に近い位置に設置されている。特に第２ガイドワイヤ５ｂは、後述のセンサ２０が第２ガイドワイヤ５ｂを検出した際にフォークリフト１の後輪７が上側路面３から脱輪しないように、プラットホームの段差部分２に沿い、かつ段差部分２から一定距離Ｌ１だけ離れた位置に埋設されている。すなわち、上記距離Ｌ１は、図１に示す側面視において、上記センサ２０と車体後輪７中心との間の水平距離Ｌ２より大きくなるように設定されており、センサ２０が第２ガイドワイヤ５ｂを検出して車体を急停止させたときに上記後輪７が上側路面３から脱輪しない程度の距離に設定されている。
【００１９】
一方、この実施の形態におけるフォークリフト１は、いわゆるカウンタバランス型のもので、車体６の前部には、荷物Ｗを載置するフォーク８の昇降動作を案内するマスト９が配備され、また、車体６の後部にはカウンタウエイト１０が配備され、車体６の略中央部には運転者が搭乗する運転席１１が確保されている。なお、１４はハンドル、１５はヘッドガードである。
【００２０】
さらに、このフォークリフト１の車体６には、上記の各ガイドワイヤ５ａ，５ｂを検出する検出手段としてのセンサ２０が設けられている。このセンサ２０は電磁誘導式センサであって、該センサ２０が各ガイドワイヤ５ａ，５ｂに接近すると両者間の磁力線の強さが変化するため、これによって該ガイドワイヤ５ａ，５ｂの存在を検出できるようになっている。
【００２１】
図２は、フォークリフト１に設けられた運転制御系の概略構成を示すブロック図である。図２において、２４は車体６を前進走行させるモードと後進走行させるモードとに切り替える前進／後進切替レバー、２５は速度調整用のアクセルレバーである。また、２６は前進／後進切替レバー２４およびアクセルレバー２５の操作に応じて車体６を所定の速度で前進方向あるいは後進方向に走行させる走行モータ等を有する走行機構部、２７はフォークリフト１の走行が危険な場合に警報を発する警報装置で、たとえばブザー、ランプ、音声発生器等が適用される。
【００２２】
２８はマイクロコンピュータ等からなるコントローラで、このコントローラ２８は、車体６の後進時にセンサ２０による第１ガイドワイヤ５ａの検出出力がある場合には警報装置２７を作動すると共に走行機構部２６による走行を減速させ、また、車体６の後進時にセンサ２０による第２ガイドワイヤ５ｂの検出出力がある場合には走行機構部２６による走行動作を強制的に停止させる制御を行うように構成されている。なお本実施形態では、上記コントローラ２８は、センサ２０が各ガイドワイヤ５ａ，５ｂのそれぞれ略直上まで接近した時点で上記した警報、減速、停止などの各制御を行うように設定されている。また図示しないが、図２に示した運転制御系には、フォーク８を昇降操作する昇降レバーや昇降機構部を備えている。
【００２３】
次に、上記構成におけるフォークリフトの制御動作について、図３に示すフローチャートを参照して説明する。なお、符号Ｓは各ステップを意味する。
【００２４】
まず、コントローラ２８は、センサ２０から第１ガイドワイヤ５ａに対する検出出力があるか否かを判断し（Ｓ１）、検出出力があれば、前進／後進切替レバー２４により後進走行モードに設定されているか否かを判断する（Ｓ２）。上記検出出力がない場合、又は前進走行モードに設定されている場合には、車体６がプラットホームの段差部分２から落下するおそれがないものと判断し、再びステップＳ１に戻る。
【００２５】
ここで、センサ２０による第１ガイドワイヤ５ａの検出出力があり、かつ車体が後進状態の場合には、コントローラ２８は、車体６がプラットホームの段差部分２に接近した危険な状態にあると判断して警報装置２７を作動させブザー、ランプ、音声等により警報を発するとともに、アクセルレバー２５の操作量を無視し、走行機構部２６を制御して低速走行するように減速させる（Ｓ３）。
【００２６】
その後、再びセンサ２０からの検出出力があれば（Ｓ４）、車体６が前進モードに切り替えられ前進して該第１ガイドワイヤ５ａの位置より車体前方に進み、プラットホームの段差部分２から遠ざかったと判断する。そして上記警報装置２７の作動を停止させると共に減速制御を解除し、アクセルレバー２５の操作量に応じた走行速度になるように走行機構部２６を制御する（Ｓ５）。センサ２０からの第１ガイドワイヤ５ａに関する検出出力がなければ、コントローラ２８は、該センサ２０から第２ガイドワイヤ５ｂに関する検出出力があるか否かを判断する。第２ガイドワイヤ５ｂに関する検出出力がなければ上記ステップＳ４に戻る（Ｓ７）。
【００２７】
ステップＳ４の後に第２ガイドワイヤ５ｂに関する検出出力があったときには、コントローラ２８は、車体が後進状態を維持したままプラットホームの段差部分２に極めて接近したものと判断し、走行機構部２６を制御して走行動作を強制的に停止させる（Ｓ７）。
【００２８】
次いで、コントローラ２８は、前進／後進切替レバー２４により前進走行モードに切り替えられたか否かを判断する（Ｓ８）。前進走行モードになった場合、又は前進走行モードでアクセルが踏まれた場合、走行機構部２６を制御して走行停止状態を解除（Ｓ９）した後、前記ステップ５に戻る。
【００２９】
このように、この実施の形態における安全装置では、フォークリフト１の車体６がプラットホームの段差部分２に近付くと、車体６に設けられたセンサ２０が第１ガイドワイヤ５ａを検出して警報を発すると共に車体を減速させ、その後上記センサ２０が第２ガイドワイヤ５ｂを検出すれば車体を停止させる。従って車体がプラットホームから落下する危険性は確実に回避され、しかも何の予告もなく突然車体が停止するようなことがないので、荷役作業を円滑に行うことができる。
【００３０】
この実施の形態では、フォークリフト１の走行危険場所をプラットホームの段差部分２として説明したが、たとえば、建屋の壁面や縁石などの障害物も車体６走行時に衝突する危険性のある部分なので、このような危険場所の近傍の路面に予め被検出体２を敷設又は埋設しておくこともできる。
【００３１】
また上記の実施の形態ではカウンタバランス型のフォークリフトに適用した場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、リーチ型、オーピッキング型等の他の型式のフォークリフト、あるいはその他の各種荷役車両について広く適用することができる。その他においても、本発明の構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更して実施することができるのは言うまでもない。
【００３２】
【発明の効果】
本発明に係る安全装置によれば、次の効果が得られる。
【００３３】
請求項１記載に係る発明では、車体がプラットホームから落下する危険性が回避されると共に、荷役作業を円滑に行うことができる効果がある。
【００３４】
請求項２記載に係る発明では、請求項１記載の発明の効果に加えて、あえて注意を促す必要のない前進時に警報が発せられることがないので、運転者に余計なストレスを与えることがないという効果がある。
【００３５】
請求項３記載に係る発明では、請求項１又は２記載の発明の効果に加えて、車両が危険場所に近づいたとき車両走行が減速されるため、運転者は車両の停止前に危険場所から遠ざかるよう運転走行することが容易となるという効果がある。
【００３６】
請求項４記載に係る発明では、請求項１記載の発明の効果に加えて、車両が危険場所に近い位置にいる間は継続して警報が発せられるため、運転者に対し該危険場所からの車両の離脱を促す効果がある。
【００３７】
請求項５記載に係る発明では、請求項１乃至４記載の発明の効果に加えて、車両はコントローラによって強制的に停止された後、危険場所への接近は禁止され、該危険場所から遠ざかる方向への運転が許容されるので、確実に危険を回避できる効果がある。
【００３８】
請求項６記載に係る発明では、請求項１乃至５記載の発明の効果に加えて、第１被検出体自身が障害物となることがなく、従って車両の円滑な走行を確保しつつ安全運転を保証できるという効果がある。
【００３９】
請求項７記載に係る発明では、請求項１乃至６記載の発明の効果に加えて、車両が停止した時点で車両後輪が危険場所に達することがないので、該危険場所が前記プラットホームの段差部分である場合に車体落下の危険性を回避できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る安全装置の全体構成を示す説明図である。
【図２】本発明の実施の形態において、フォークリフトに設けられた運転制御系の概略構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る安全装置における路面監視処理動作の説明に供するフローチャートである。
【符号の説明】
１    フォークリフト（荷役車両）
２    プラットホームの段差部分（走行危険場所）
５ａ  第１ガイドワイヤ（第１被検出体）
５ｂ  第２ガイドワイヤ（第２被検出体）
２０    センサ（検出手段）
２８    コントローラ
【図１】
2004182100.tif 000003
【図２】
2004182100.tif 000004
【図３】
2004182100.tif 000005