(57)【要約】【課題】降船時から速やかに通常のナビゲーションを行うことが可能なナビゲーション装置を提供する。【解決手段】地図データを記憶した地図情報記憶手段と、自車位置を確認するための自車位置確認手段とを備え、前記自車位置確認手段からの自車位置信号と前記地図情報記憶手段に記憶した地図データとを用いて、自車マークのある地図画像をディスプレイ上に表示させるナビゲーション装置であって、前記地図データには各地に存在するフェリー乗降場に関するフェリー乗降場位置データ、各地で航行に使用されているフェリーに関するフェリーデータおよびフェリー乗降場間のフェリー航路データを含み、前記フェリー乗降場位置データ、前記フェリーデータおよび前記フェリー航路データに基づいてフェリーへの乗船および降船地点を推定して、自車位置を修正する位置補正手段を具備している。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを記憶した地図情報記憶手段と、自車位置を確認するための自車位置確認手段とを備え、前記自車位置確認手段からの自車位置信号と前記地図情報記憶手段に記憶した地図データとを用いて、自車マークのある地図画像をディスプレイ上に表示させるナビゲーション装置であって、
前記地図データには各地に存在するフェリー乗降場に関するフェリー乗降場位置データ、各地で航行に使用されているフェリーに関するフェリーデータおよびフェリー乗降場間のフェリー航路データを含み、
前記フェリー乗降場位置データ、前記フェリーデータおよび前記フェリー航路データに基づいてフェリーへの乗船および降船地点を推定して、自車位置を修正する位置補正手段を具備した、車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記位置補正手段は、乗船時において前記フェリー乗降場位置データに基づいて車両がフェリーに乗船したことを確認し、降船時においては前記フェリー乗降場位置データ、前記フェリーデータおよび前記フェリー航路データに基づいて降船地点での車両位置を推定して、自車位置を修正する車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記フェリー乗降場位置データには、フェリー乗降場に設けられている駐車場の地図上での位置に関する駐車場データを含む、請求項１または２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記フェリーデータには、フェリー内での駐車デッキの位置に関する駐車デッキデータを含む、請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記フェリー乗降場位置データおよび前記フェリーデータの領域を有するデータはポリゴンデータで形成されている、請求項１ないし４のいずれに記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記フェリーの駐車デッキの出口付近に、車両が降船したことを確認するための出口ポリゴンデータが付加されている、請求項５に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記フェリー乗降場位置データにはフェリーを降船した車両が通過する所定位置に設定した降船地点データを含み、前記位置補正手段は降船地点を推定したときに自車位置を前記降船地点に自車位置を設定する、請求項１または２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項８】
前記には、各フェリー港から出港するフェリーの行き先、出船時刻、航路時間、使用桟橋に関するデータ等、および入港するフェリーの出発元、入船時刻、使用桟橋に関するデータ等を含む、請求項１または２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項９】
前記自車位置確認手段はＧＰＳ位置検出手段および自律位置検出手段を含み、前記フェリーの駐車デッキ内では自律位置検出手段を用いた自律航法で移動するように設定され、前記位置補正手段は前記駐車デッキ内での自車位置確認に利用する、請求項１ないし８のいずれに記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記位置補正手段は、フェリーの駐車デッキ内に車両が入ったときには前記ディスプレイに自車マークを表示しないフェリーモードを実行し、電源オフ時に少なくとも前記駐車デッキ内での自車位置を記憶する請求項９に記載の車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載されるナビゲーション装置に関する。特に、フェリーに乗船して移動した後に、目的地（降船地点）で速やかに自車の正確な位置を確認して、通常のナビゲーションが行えるナビゲーション装置に関する。
【０００２】
従来、ナビゲーション装置はＧＰＳ等による電波航法やジャイロ、車速センサ、ヨーレートセンサ等を用いた自律航法により自車の現在位置を確認している。
そして、地図データベースを利用して地図上での自車位置を特定してディスプレイ上に表示している。
【０００３】
ところで、ナビゲーション装置は車両が停車され電源が落とされた場合、直前の停車位置を基準にナビゲーションを再開する。車両がフェリーにより移動されたような場合には、ナビゲーション装置は車両の現在位置を速やかに確認できない。よって、フェリー降船後に、ナビゲーション装置をオンすると、出発前のフェリー乗り場を示した地図上に自車マークが表示されることになる。
【０００４】
ディスプレイ上の上記のような誤った表示状態は、ＧＰＳ等による電波航法を用いたナビゲーション装置では、暫くすると解消される。しかし、フェリーで到着した先がユーザにとって不案内である場所であるときには、その間、進行方向が確認できず大変不便となる。この問題を解決する技術については、例えば特許文献１に開示されている。この特許文献１では、電源オフ地点がフェリー乗降場である場合にはフェリー航路に基づいて到達可能な行き先の下船場を予測し、パターンマッチング法により電源オン地点を決定する技術を開示する。これにより、フェリーで移動した場所を知り、円滑なナビゲーションが行えるように工夫している。
【０００５】
【特許文献１】
特開平９−２３６４４１号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献１で開示する技術では、車両が下船した後に暫く車両が道路を走行したときの軌跡を確認し、この走行軌跡と地図データベースに記憶している道路形状の一致により移動先を予測する。よって、車両がフェリーを下船してから所定時間を経たなければナビゲーション装置は適正位置を確認できない。また、下船した場所の道路形態が他の場所と近似していたような場合には、全く違う場所に到着したとの誤った判断が実行されることになる。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、上記従来技術の課題を解消し、車両がフェリーにより移動された場合に、降船時から速やかに通常のナビゲーションを行うことが可能なナビゲーション装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の車載用ナビゲーション装置は、以下の構成を含む。地図データを記憶した地図情報記憶手段と、自車位置を確認するための自車位置確認手段とを備え、前記自車位置確認手段からの自車位置信号と前記地図情報記憶手段に記憶した地図データとを用いて、自車マークのある地図画像をディスプレイ上に表示させるナビゲーション装置であって、前記地図データには各地に存在するフェリー乗降場に関するフェリー乗降場位置データ、各地で航行に使用されているフェリーに関するフェリーデータおよびフェリー乗降場間のフェリー航路データを含み、前記フェリー乗降場位置データ、前記フェリーデータおよび前記フェリー航路データに基づいてフェリーへの乗船および降船地点を推定して、自車位置を修正する位置補正手段を具備している。
【０００９】
本発明によると、フェリーに関する種々のデータを多面的に活用して、車両がフェリーに乗ったこと、および、フェリーの目的地（降船地点）を精度よく予測し、降船直後に自車位置を特定できる。よって、本発明のナビゲーション装置によると、フェリーで車を移動した場合にもユーザは従来のような不便を感じることなく、目的地に着いたときから通常のナビゲーションを実行することができる。
【００１０】
前記位置補正手段は、乗船時において前記フェリー乗降場位置データに基づいて車両がフェリーに乗船したことを確認し、降船時においては前記フェリー乗降場位置データ、前記フェリーデータおよび前記フェリー航路データに基づいて降船地点での車両位置を推定することができる。そして、前記フェリー乗降場位置データには、フェリー乗降場に設けられている駐車場の地図上での位置に関する駐車場データを含むことができる。また、前記フェリーデータには、フェリー内での駐車デッキの位置に関する駐車デッキデータを含むことができる。また、前記フェリー乗降場位置データおよび前記フェリーデータの領域を有するデータはポリゴンデータで形成することが望ましい。このポリゴンデータ内に車両が入ったか、否かにより位置補正手段が種々の判断が行える。そのための一形態として、前記フェリーの駐車デッキの出口付近に、車両が降船したことを確認するための出口ポリゴンデータを付加しておくのが望ましい。
【００１１】
また、前記フェリー乗降場位置データにはフェリーを降船した車両が通過する所定位置に設定した降船地点データを含み、前記位置補正手段は降船地点を推定したときに自車位置を前記降船地点に自車位置を強制的に設定するようにしてもよい。前記フェリー航路データには、各フェリー港から出港するフェリーの行き先、出船時刻、航路時間、使用桟橋に関するデータ等、および入港するフェリーの出発元、入船時刻、使用桟橋に関するデータ等を含むことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の好ましい一実施形態を説明する。図１は本発明の実施形態に係るナビゲーション装置１の構成を示したブロック図である。本ナビゲーション装置１は、ＬＣＤ等のディスプレイ画面を備えたディスプレイ装置１２を備えている。このディスプレイ装置１２はＣＰＵ１１により、表示内容が制御される。また、本ナビゲーション装置１は自車位置確認手段として自車位置検出センサ１３、また地図情報記憶手段として地図データメモリ１４を有している。ＣＰＵ１１は、位置検出センサ１３および地図データメモリ１４からの情報に基づいて、ディスプレイ装置１２に表示した地図上の該当位置に所定の自車マークを表示させる。
【００１３】
なお、本ナビゲーション装置１では上記位置検出センサ１３としてＧＰＳ受信機を用いての電波航法、およびジャイロ、車速パルス、バック信号を利用する自立航法が併用され、本装置１が搭載された車両の位置を精度よく検出できるようになっている。また、地図データメモリ１４として、地図情報を記録したＣＤ−ＲＯＭ又はＤＶＤ−ＲＯＭあるいはそのＣＤ−ＲＯＭ又はＤＶＤ−ＲＯＭから読み出した地図データを一時的に格納するデータメモリ１４を備えている。本ナビゲーション装置１は、車両位置の検出およびこれを地図上に表示する技術に関しては一般的なナビゲーション装置と同様の機能を備えている。よって、本ナビゲーション装置１も通常のナビゲーション装置と同様に、経路検索等のための各種のプログラム用あるいはデータ用のメモリ、各種入力部、音声出力部等を同様に備えているがここでの図示は省略している。
【００１４】
本ナビゲーション装置１が備える、特徴的な構成についてより詳細に説明する。地図データメモリ１４中にはフェリー乗降場位置データ１４ａ、フェリーデータ１４ｂおよびフェリー航路データ１４ｃが含まれている。また、ＣＰＵ１１は本装置１を搭載した車両がフェリーにより移動された場合に自車位置を目的地（降船地）に位置補正させる位置補正手段として機能する。
【００１５】
ＣＰＵ１１は、フェリーで移動後の位置を推定するために、上記データ１４ａから１４ｃを用いて、車両がフェリーに乗船したかの判定や、フェリー行先の予測を実行する。フェリー乗降場位置データ１４ａには、フェリー乗降場に設けられている駐車場に関する駐車場データが少なくとも含まれている。フェリー用の駐車場は相当な面積を有するので地図上である領域を占める。そこで、本発明では、その領域の輪郭をポリゴン（多角形）で近似し、各頂点の座標と、いずれかの頂点を起点とする各頂点の接続順序とにより駐車場ポリゴンデータを形成している。そして、車両がこの駐車場ポリゴンデータに入ったことをフェリー乗船の判定に利用する。また、駐車場ポリゴンデータにより駐車場の何処に車両が存在するかをより正確に確認できるようになる。
【００１６】
さらに、地図データメモリ１４中にはフェリーデータ１４ｂが含まれている。
車両がフェリーに乗船したこと、またその行き先を正確に判定して、降船した時点でナビゲーションを迅速に再開することが望ましい。そのために、本装置１ではフェリーデータも目的地の予測に利用する。フェリーデータには、駐車デッキに関する駐車デッキデータが含まる。本発明では、駐車デッキデータも駐車場と同様にポリゴン化し、駐車デッキポリゴンデータとしている。また、各地で使用されているフェリーには、大きさ、乗降口（出入口）の位置等が異なるフェリーが複数採用されている。このようなフェリーの型（形式）に関するデータも車両の移動先を判定するのには有効な判断要素であり、フェリーデータ１４ｂに含まれている。
【００１７】
フェリーデータ１４ｂを利用することについて説明する。フェリーに乗船した車両は駐車デッキ内の所定位置に停車され、ナビゲーション装置の電源はオフされる。このような状態で車両が長時間移動され、到着地で電源が再びオンされると位置確認ができない状態となる。そこで、本装置では車両がフェリーの駐車デッキポリゴンデータに入った時点で、通常のナビゲーションを中止して自律航法により駐車デッキ内での自車位置確認を確認するようにしている。また、出入口（乗降口）のうち出口付近に出口ポリゴンデータを設定して、この出口ポリゴンデータに車両が入ったときに車両が降船したと予想する。
【００１８】
すなわち、フェリーには複数の船型があり、出入口の位置も異なる。ここで、車両がどの入口から乗船し、どの出口から出たかによりフェリーの形式を特定することができる。そして、出口付近に出口ポリゴンデータを設定しておくと、車両の降船も確認できる。どの形式のフェリーがどの航路で使用されているかをデータに含めておけば、入口の位置が行先を推定する手掛かり１つになる。
【００１９】
また、フェリー乗降場には、フェリーを降船した車両が通過する所定位置に降船地点が設定しされている。この降船地点は上記出口ポリゴンデータから出た車両が通過する所定位置に設定される。上記位置補正手段として機能するＣＰＵ１１は、出口ポリゴンデータに車両が入ったときに車両が降船したと推定する。そして、このときに自車位置を降船地点に設定（位置補正）する。このようなＣＰＵ１１の動作により、本ナビゲーション装置１は車両が降船した時点から通常と同様に用いることができる。この降船地点に関するデータもフェリー乗降場位置データとしてフェリーデータ１４ｂに格納される。
【００２０】
なお、地図データメモリ１４中にはフェリー航路データ１４ｃが含まれている。このフェリー航路データ１４ｃには、各フェリー港から出港するフェリーの行き先、出船時刻、航路時間、使用桟橋に関するデータ、および入港するフェリーの出発元、入船時刻、使用桟橋に関するデータを含むことができる。前述したように、本ナビゲーション装置１では、フェリー乗降場位置データおよび前記フェリーデータを活用して、車両がフェリーに乗船したこと、降船したことを推測し、また、降船した到着地（目的地）も予測できる。しかし、フェリーの到着地をより正確に判断するという観点から、上記のようなフェリー航路データも参酌する。
【００２１】
以下では、車両がフェリーに乗船する時点から降船するまでの一連の変化に対して、本ナビゲーション装置１のＣＰＵ１１によるより詳細な動作を説明して本発明をより明らかにする。まず、図２は乗船時の様子を説明するために示した図である。図２で、フェリー乗降場２０には駐車場２１があり、桟橋２３にフェリー２５が停泊している。図２中参照符号ＣＲで示す車両にナビゲーション装置１が搭載されている。駐車場２１およびフェリー２５の駐車デッキ２６はポリゴンデータにより形成されている。なお、網状のハッチングで示すのは海、川、または湖の水面である。
【００２２】
ナビゲーション装置１が通常のナビゲーションを実行した状態で駐車場２１に入ったときは、ＣＰＵ１１は位置検出センサ１４から検出信号により駐車場２１を示す駐車場ポリゴンリゴン内に車両ＣＲが入ったことを確認し、フェリー入口モードにはいる。この入口モードはドライバにフェリーの乗船準備を促すもので、例えばフェリー乗降場案内等を開始する。このフェリー入口モードでは、ナビゲーション装置１は通常のナビゲーションを行って、ディスプレイ上の地図に自車マークを表示する。なお、矢印Ａ１で示すように車両ＣＲが駐車場２１から出たときには、通常のナビゲーション状態に戻る。
【００２３】
ＣＰＵ１１は、車両ＣＲが駐車場ポリゴンの出口２２を出て、さらにフェリー２５の駐車デッキ２６の駐車デッキポリゴンに入った時点で、フェリーモードに切替える。なお、ＣＰＵ１１はフェリー２５が桟橋２３に停車しているか、否かについては認識していないが、車両ＣＲが駐車場ポリゴンを出て水面上に出た時点で所定のフェリー２５に乗船したことを確認できる。また、ＣＰＵ１１は前述したフェリーに関するデータ１４ａ〜１４ｃにより、このフェリー２５に関する情報を取得している。
【００２４】
ＣＰＵ１１は、このフェリーモードではディスプレイ装置１２での通常の表示を停止して例えば「フェリー乗船中です」等の表示を行い、位置検出センサ１４を用いた自律航法に切替える。なお、このときＣＰＵ１１はフェリー乗降場位置データ１４ａと共に、前述したフェリー航路データ１４ｃに基づいて乗船に用いられた桟橋、乗船時刻等から行先および使用されているフェリーの型を特定する。また、フェリーデータ１４ｂの駐車デッキポリゴンデータから車両がどの位置に停車したかを認識する。この状態で、車両の電源がオフされたときには、ＣＰＵ１１はこれらの情報を図示しないメモリに記憶する。
【００２５】
図３は、乗船時の様子を説明するために示した図である。フェリー２５が目的地のフェリー乗降場に着くと、ナビゲーション装置１の電源がオンされる。このときナビゲーション装置１はフェリーモードにあり、ＣＰＵ１１はフェリー２５内の駐車デッキ２６の何処に車両ＣＲが駐車されているかを認識している。ここから、自律航法で車両ＣＲが駐車デッキ２６内を移動しても自車位置をほぼ特定できる。前述したようにＣＰＵ１１は、フェリーに関するデータ１４ａ〜１４ｃを用いて、目的地と使用している特定のフェリーを想定している。また、駐車デッキの出口部分２７には出口ポリゴンデータが付加されている。よって、ＣＰＵ１１は、自律航法の車両ＣＲがこの出口ポリゴンに入ったときに、目的地に到着したものと判断できる。このとき、ＣＰＵ１１は各フェリー乗降場の降り場側に設定している降船地点１２５に車両ＣＲが移動された判断して、自車位置をこの降船地点１２５に位置補正する。そして、直ちに通常のナビゲーションを再開する。よって、ユーザは車両ＣＲが降船した後速やかに通常のナビゲーションを再開できる。
【００２６】
なお、自律航法で検出した車両ＣＲが出口ポリゴンを通過しなかったような場合には、想定したフェリーが異なっていた可能性がある。到着予想した目的地も誤った可能性がある。この場合には、例えばＣＰＵ１１はフェリー乗降場位置データ１４ａ、フェリーデータ１４ｂ、フェリー航路データ１４ｃを再度読出し、ディスプレイ装置１２上に可能性のある候補地を複数提示して、ユーザに選択させる。また、ディスプレイ装置１２上に「フェリーから降りました。ＧＰＳ信号を受信するまでお待ち下さい」等と表示して、正確な位置が定まるまでユーザに待機を促すようにしてもよい。
【００２７】
図４は、出口が複数あるフェリーから降船する場合を説明するために示した図である。図４に示すように、フェリーには複数の出口２８、２９を備えている場合がある。しかし、目的地でフェリーが接岸される桟橋は一定であり、出口２８、２９のいずれかが使用される。また、図４の場合も、図３で説明したと同様に、ＣＰＵ１１は駐車デッキ２６内での車両ＣＲ位置を確認しており、出口２８、２９のいずれが使用されたかを特定できる。この図４の場合も、出口２８部分に設定した出口ポリゴン入ったときに、ＣＰＵ１１はフェリー乗降場１２１の降船地点１２５に車両が移動されたと判断して、自車位置を補正する。
【００２８】
図５および図６は、同一航路に複数の型のフェリーが就航している場合の対処法を説明するために示した図である。図５に示すフェリーの入口２４は後部で共通であるが、フェリー２５Ａは小さく、フェリー２５Ｂは大きいので、側部の出口位置２９Ａ、２９Ｂは図示のように前後ずれる。しかし、フェリー乗降場（桟橋）側の乗り降り場所は変わらない。この場合、矢印の右側に示すように、複数の型を全て包含するフェリーの１つのポリゴンデータを作成する。このデータでは重ね合わせて出口２９Ａ、２９Ｂを形成する。各出口には先に説明したと同様に出口ポリゴンを形成しておくことで、どの出口を利用するフェリーだったかを特定できる。また、出口２９Ａ、２９Ｂどちらの出口ポリゴンに入ったかにより、目的地を判定する補助することができる。
【００２９】
図６に示す場合、フェリーの入口２４が後部で共通であり、出口は共に前部にある。しかし、フェリー２５Ｃは小さく、フェリー２５Ｄは大きいので、前記図５で説明したようにポリゴンデータを単に重ねるとフェリー２５Ｃの出口ポリゴンの位置や降船ポイント１２５ｃがフェリー２５Ｄ内に包含されてしまう。この場合には、図示するように小さいフェリー２５Ｃの出口ポリゴン位置と降船ポイント１２５ｃを、実際のフェリー降船位置から少し先に設定して、大きいフェリー２５Ｄ内に掛からないようにすればよい。
【００３０】
なお、全く別の型のフェリーが同一の航路で使用される場合、到着地（降船地）が同一であれば、図５あるいは図６に示した手法で対処できる。しかし、到着地が変わる場合、乗船時刻を加味して到着地を判断するのが望ましい。乗船時刻でも判断が困難である場合には、可能性のある複数の到着地をすべて推定して自車位置補正候補として割り当てて、降船頻度の多い到着地を候補の優先順位としてディスプレイ装置上に表示する。また、複数のフェリーが同じ港（桟橋）から出発する場合、出発前の待機駐車場は別になるので、前記フェリー乗降場位置データを用いて判断できる。待機駐車場および桟橋が同じである場合は困難であるが、フェリー航路データに含まれる乗船時刻等を加味することで行き先を判定できる。
【００３１】
なお、フェリーの航行状況は天候に左右され易い。また、使用する港で停泊場所が変更になる場合もある。最新のフェリー情報を用いることにより、ＣＰＵ１１は目的地をより正確に推定できる。よって、図１に例示すように、本ナビゲーション装置１は入力Ｉ／Ｆ１５を介して携帯電話５５をセットできるように構成しておくのが望ましい。この携帯電話５５により情報ステーション５０にアクセスすることで、フェリーに関する最新情報を取得できる。情報ステーション５０に接続する手段は携帯電話に限るものではない。
【００３２】
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００３３】
【発明の効果】
以上詳述したところから明らかなように、本発明のナビゲーション装置によると、フェリーで車を移動した場合にもユーザは従来のような不便を感じることなく、目的地に着いたときから通常のナビゲーションを実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。
【図２】乗船時の様子を説明するために示した図である。
【図３】乗船時の様子を説明するために示した図である。
【図４】出口が複数あるフェリーから降船する場合を説明するために示した図である。
【図５】同一航路に複数の型のフェリーが就航している場合の対処法を説明するために示した図である。
【図６】同一航路に複数の型のフェリーが就航している場合の他の対処法を説明するために示した図である。
【符号の説明】
１          ナビゲーション装置
１１        ＣＰＵ（位置補正手段）
１２        ディスプレイ装置
１３        位置検出センサ（自車位置確認手段）
１４        地図データメモリ（地図情報記憶手段）
１４ａ      フェリー乗降場位置データ
１４ｂ      フェリーデータ
１４ｃ      フェリー航路データ
２０        フェリー乗降場
２１        駐車場
２５        フェリー
２６        駐車デッキ
２７        フェリー出口
１２５      降船地点
ＣＲ        車両
【図１】
2004286518.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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