(57)【要約】【課題】鮮明で、画像の歪みが抑制された、管内壁面画像の撮影が可能な管内壁面画像撮影装置を実現する。【解決手段】管１９内壁面画像撮影装置の船体４は、全方位ミラー１、スチルカメラ２、ストロボ発光装置３、傾斜角検出器７、レーザポインタ８、画像撮影を制御する情報処理装置９が搭載される。管内壁面画像撮影装置は船体４の情報処理装置７、画像処理装置１０、記録装置１１、回転検出器１４、データ入力装置１６、情報処理装置１７、画像表示装置１３を備える。船上情報処理装置９は傾斜角検出器７により船体４のピッチング角α、ローリング角βを取得し、各々０°付近では無い場合には時間ｔｏとなるまで０°付近となることを待つ。経過時間Ｔが時間ｔｏとなっているか、各々０°付近となっていればスチルカメラ２はストロボ発光装置３を駆動させ、それに連動して撮影を行う。【選択図】      図１
2004219130.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
全方位センサと、この全方位センサを介して得られる画像を撮影する静止画撮影手段と、上記全方位センサ及び静止画撮影手段を搭載し、流体に浮上する浮体とを有し、管内壁面画像を撮影する管内壁面画像撮影装置において、
上記浮体の姿勢状態を計測する姿勢状態計測手段と、
上記浮体の管軸方向位置を検出する位置検出手段と、
上記姿勢状態計測手段により計測された浮体の姿勢状態が設定した条件に合致し、かつ、位置検出手段により検出された上記浮体の管軸方向位置が設定した条件に合致したとき、上記静止画撮影手段により管内壁面画像を撮影させる撮影制御手段と、
を備えることを特徴とする管内壁面画像撮影装置。
【請求項２】
請求項１記載の管内壁面画像撮影装置において、上記浮体に搭載され、浮体の管径方向位置を検出する管径方向位置検出手段を備え、この管径方向位置検出手段により検出された上記浮体の管径方向位置に基づいて、上記静止画撮影手段により撮影された管内壁面画像を補正することを特徴とする管内壁面画像撮影装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の管内壁面画像撮影装置において、上記浮体は、索によりに牽引され、上記索の巻取手段により索が巻き取られることにより、上記浮体は上記管軸方向に牽引され、上記位置検出手段は、上記巻取手段の回転数を計測すること又は索に記した目盛を計測することにより、上記浮体の管軸方向位置を検出することを特徴とする管内壁面画像撮影装置。
【請求項４】
請求項１記載の管内壁面画像撮影装置において、上記姿勢状態は、上記浮体のローリング角及びピッチング角で表されることを特徴とする管内壁面画像撮影装置。
【請求項５】
請求項１記載の管内壁面画像撮影装置において、上記静止画撮影手段は、上記管軸方向に対して複数枚の画像を撮影し、互いに隣接する画像はその一部が互いに重複することを特徴とする管内壁面画像撮影装置。
【請求項６】
請求項１記載の管内壁面画像撮影装置において、上記静止画撮影手段は、撮影対象領域に対して発光する発光手段を有することを特徴とする管内壁面画像撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、下水道等の管路の内壁面状態を調査するための画像情報を撮影する管内壁面画像撮影装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
下水道等の管路においては、管内壁の劣化状態を調査する必要がある。例えば、小径管の下水道では流水を止め、人が撮影機を操作したり、交換レンズや魚眼レンズ等を装着した撮影機で遠隔操作等により、管内を移動させながら撮影して、管内壁の状態を調査している。
【０００３】
小径管の下水道に対して、大口径の下水幹線では、常時使用されているため、管内の流水水位をある程度下げることはできても、流水を止めることは困難である。
【０００４】
常時使用され、管内の流水を止めることが困難な大口径の下水幹線の調査に対応した管内調査システムとしては特許文献１に記載された「地中管内部の調査方法及び調査装置」がある。
【０００５】
この特許文献１に記載された技術は、船体にテレビカメラを搭載し、流水に浮かべた状態で管内壁面を撮影する技術である。
【０００６】
また、特許文献２には、「管渠内面画像の処理装置及びその方法」が記載されている。この特許文献２記載の技術は、管内壁面周囲３６０°を一度に撮影するため、魚眼レンズ等を装着したビデオカメラを用い、全周上に撮影された画像から、平面に展開した画像にして、管内壁面を観察する技術である。
【０００７】
【特許文献１】
特開平７−２１６９７２号公報
【特許文献２】
特開２０００−３３１１６８号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献１及び２に記載された技術では、テレビカメラ（ビデオカメラ）を使用するため、標準撮影周期が１／３０秒となり、鮮明さに欠け、さらに管内の堆積物や、合流管の存在等による流水の脈動による船体の揺れ等により、画像にブレやひずみ歪みが生じる問題があった。
【０００９】
したがって、管内壁面評価の際には、撮影した複数枚の画像のなかから鮮明な画像を目視で選択し、選択した画像に基づいて壁面評価を行う等の作業が必要であった。
【００１０】
つまり、従来の技術においては、ビデオカメラの画像撮影時の分解能が低いこと、被写体深度を深く取れないことから、管内壁面状態を良好に観察できる画像を取得するためには膨大な撮影量を必要とし、それに伴う編集の作業量などが膨大となる問題があった。
【００１１】
このため、管内壁面の評価結果が得られるまでに、長時間が必要となってしまっていた。
【００１２】
本発明の目的は、鮮明で、画像の歪みが抑制された、管内壁面画像の撮影が可能な管内壁面画像撮影装置を実現することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明は次のように構成される。
（１）全方位センサと、この全方位センサを介して得られる画像を撮影する静止画撮影手段と、上記全方位センサ及び静止画撮影手段を搭載し、流体に浮上する浮体とを有し、管内壁面画像を撮影する管内壁面画像撮影装置において、上記浮体の姿勢状態を計測する姿勢状態計測手段と、上記浮体の管軸方向位置を検出する位置検出手段と、上記姿勢状態計測手段により計測された浮体の姿勢状態が設定した条件に合致し、かつ、位置検出手段により検出された上記浮体の管軸方向位置が設定した条件に合致したとき、上記静止画撮影手段により管内壁面画像を撮影させる撮影制御手段とを備える。
【００１４】
（２）好ましくは、上記（１）において、上記浮体に搭載され、浮体の管径方向位置を検出する管径方向位置検出手段を備え、この管径方向位置検出手段により検出された上記浮体の管径方向位置に基づいて、上記静止画撮影手段により撮影された管内壁面画像を補正する。
【００１５】
（３）また、好ましくは、上記（１）又は（２）において、上記浮体は、索によりに牽引され、上記索の巻取手段により索が巻き取られることにより、上記浮体は上記管軸方向に牽引され、上記位置検出手段は、上記巻取手段の回転数を計測すること又は索に記した目盛を計測することにより、上記浮体の管軸方向位置を検出する。
【００１６】
（４）また、好ましくは、上記（１）において、上記姿勢状態は、上記浮体のローリング角及びピッチング角で表される。
【００１７】
（５）また、好ましくは、上記（１）において、上記静止画撮影手段は、上記管軸方向に対して複数枚の画像を撮影し、互いに隣接する画像はその一部が互いに重複する。
【００１８】
（６）また、好ましくは、（１）において、上記静止画撮影手段は、撮影対象領域に対して発光する発光手段を有する。
【００１９】
好ましくは、発光手段を有する静止画撮影手段が浮体に搭載され、浮体の揺れに起因する画像のブレは、発光手段による発光により静止画撮影手段のシャッタ速度を速くすることができる。
【００２０】
また、浮体の姿勢状態が、設定した姿勢条件に合致したとき、上記静止画撮影手段により管内壁面画像を撮影させる。
【００２１】
これにより、深い被写界深度の鮮明な画像を得ることができる。こうして撮影した画像を撮影範囲の順に並べることで、実用的かつ鮮明な画像を取得することができる。
【００２２】
さらに、水位の変化及び撮影位置と管壁面との水平距離のズレによる画像の歪みに関しては、例えば、レーザポインタを有する管径方向位置検出手段により浮体位置を計測し、そこから撮影手段からの各壁面要素へ見込む角度に応じて、画像の圧縮率を変えることにより、画像の補正を可能とする。
【００２３】
【発明の実際の形態】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態である管内壁面画像撮影装置の全体概略構成図である。
【００２４】
図１において、下水道管渠１９内の管内壁面画像撮影装置は船体（浮体）４を備え、全方位ミラー（全方位センサ）１と、スチルカメラ（静止画撮影手段）２、ストロボ発光装置３と、傾斜角検出器（姿勢状態計測手段）７と、レーザポインタ８と、画像の撮影を制御する情報処理装置（撮影制御手段）９とが船体４に搭載されている。
【００２５】
また、管内壁面画像撮影装置は、船体４を水上で牽引するワイヤ（索）５ａ、５ｂと、ウインチ（索の巻取手段）６ａ、６ｂと、船体４の情報処理装置９からの画像情報データを伝送するためのケーブル１８とを備える。
【００２６】
さらに、管内壁面画像撮影装置は、撮影した画像を処理する画像処理装置１０と、画像データを記録する記録装置１１と、ウインチ６ａの回転数を計測する回転検出器１４と、画像の撮影の設定値を入カするデータ入力装置１６と、画像撮影情報を船体４に伝送する情報処理装置（撮影制御手段、位置検出手段）１７と、画像表示装置１３とを備えている。
【００２７】
船体４に搭載された全方位ミラー１は、下水道管渠内壁面の全周（３６０度）の範囲をスチルカメラ２に導入させる機能を有している。また、大光量のストロボ発光装置３は、暗い管渠内の鮮明な画像取得のための光源となる。
【００２８】
このように構成された、船体４を管１９内の流水に浮かべ、上流側のマンホール１２ａの近辺にウインチ６ａを設置する。また、下流側マンホール１２ｂの近辺にウインチ６ｂを設置し、上流側のウインチ６ａに巻かれたワイヤ５ａを緩めながら、下流側のウインチ６ｂにワイヤ５ｂを巻き取ってゆく。これにより、船体４が水流の上流れから下流に移動する。
【００２９】
この場合、上流側のウインチ６ａと下流側のウインチ６ｂとの、回転数又はワイヤ５ａの引出し長さ又はワイヤ５ｂの引き込み長さを、互いに同調させることにより、船体４は下水道管渠１９内を、進路を拘束させつつ進ませることができる。
【００３０】
さらに、ウインチ６ａの回転数を回転検出器１４により計測し、または目盛を記したワイヤ５ａを読み取ることにより、船体４の下水道管渠１９内管軸方向位置を知ることができる。
【００３１】
全方位ミラー１は、管１９内全周３６０度の範囲の画像を反射させることができ、管軸中央で管軸に沿って撮影した場合、その画像を画像処理により展開することで歪みのない図４（Ａ）に示すような長方形の平面画像に補正することが可能である（実際には、全方位ミラー１は船体４上に配置されているため、船体４に遮られた部分の管壁面は写し出されない）。
【００３２】
なお、図４の（Ｂ）は、管軸からズレた位置で撮影した場合の撮影画像及び展開画像である。
【００３３】
下水道管渠管１９内の全周３６０°の画像を取り込める全方位ミラー１の撮影範囲は通常暗い。このため、スチールカメラ２で船体４の揺れの影響がないシャッタ速度で撮影する。この場合、ストロボ発光装置３によって大光量の発光をスチルカメラ２のシャッタと連動させる。
【００３４】
これにより、カメラ２の被写界深度を深く設定することができ、全方位ミラー１の画角範囲Ｌ（図１に示す）の鮮明な画像を取得することができる。
【００３５】
レーザポインタ８ａは船体４の軸に対して垂直上向きに設置され、レーザポインタ８ｂ及び８ｃは、船体４の軸に対して垂直水平向きに設置される。そして、船体４の、管１９軸と垂直な方向である管１９の直径方向位置Ｙ、及び船体４の水面の深さ方向位置Ｚは、レーザポインタ８ａ、レーザポインタ８ｂ及び８ｃからのレーザ光により計測することができる。
【００３６】
つまり、管壁面画像の中のレーザポインタ８ａ〜８ｂで示された点を画像処理装置１０にて画像処理することにより、船体４の直径方向位置Ｙ、水面の深さ方向位置Ｚ（Ｙ、Ｚは、管径方向位置を示す）を計測することができる。なお、船体４の管径位置計測手段（レーザポインタ８、画像処理装置１０）は、測定対象からのレーザ光の反射を利用したレーザ距離計を用いることで代用することもできる。
【００３７】
船体４の管軸方向傾き（ピッチング角度α）および管幅方向傾き（ローリング角度β）は船体４に搭載された傾斜角検出器９により計測し、情報処理装置７に伝送する。
【００３８】
船体４に搭載された、情報処理装置７に集められた画像データ、傾斜角検出データは、ケーブル１８により、地上の画像処理装置１０に伝送され、画像処理後、画像表示装置（モニタ）１３にて画像を確認し、記録装置１１で画像を記録する。
【００３９】
次に、図２を参照して、画像撮影の全体処理作業を説明する。
図２において、回転検出器１４、傾斜角検出器９及びデータ入力装置１５からの情報を情報処理装置７で処理し、スチルカメラ２に撮影許可信号を伝送する。撮影許可信号が伝送されたスチルカメラ２は、壁面画像及びレーザポインタの壁面への照射画像を撮影し、画像転送処理装置１６を介して画像処理装置１０に伝送する。
【００４０】
画像処理装置１０では、最初にレーザポインタ画像を画像認識処理１０ｄを行い、管内壁面への照射位置を座標値への変換処理を行い、その変換処理による座標位置から船体位置（管直径方向位置Ｙおよび水面の深さ方向位置Ｚ）を計算する処理１０ｅを行う。
【００４１】
次に、処理１０ｅの船体位置から、壁面画像の補正処理１０ａを行い、画像展開処理１０ｂを行う。そして、展開した画像を並列に並べてつなぎ合わせる処理１０ｃを行う。画像処理された画像は、データ記録装置１１の画像記憶処理部１１ａに格納され、船体位置情報は、データ記録装置１１の船体位置記録処理部１１ｂに記憶される。
【００４２】
図３は、情報処理装置１７及び船上情報処理装置９で用いられる画像撮影アルゴリズムを示すフローチャートである。
【００４３】
図３のステップ１００において、初期値である、設定撮影距離間隔Ｘｏ、撮影許可ピッチング角度範囲αｏ、撮影許可ローリング角度範囲βｏ、撮影間隔ｔ０を設定する。
【００４４】
ステップ１０１において、情報処理装置１７は、ウインチ６ａに取り付けた回転検出器１４の回転データを取得し、ステップ１０２で、現在の船体４の管内軸方向位置Ｘを算出する。
【００４５】
そして、ステップ１０３において、予め設定した撮影距離間隔Ｘｏ毎に、撮影許可信号がケーブル１８を介して船上情報処理装置９に転送される。つまり、設定距離Ｘ０となると、情報処理装置１７は、船上情報処理装置９に撮影許可信号を転送すると共に、内部カウンタを０リセットし、ステップ１０１に戻る。そして、距離を計測して、さらに撮影距離Ｘ０だけ進むと、情報処理装置１７は、船上情報処理装置９に撮影許可信号を転送する。この動作は撮影対象距離終了となるまで繰り繰り返される。
【００４６】
撮影許可信号が転送された船上情報処理装置９は、ステップ１０４において、傾斜角検出器７からの出力信号により、船体４のピッチング角α及びローリング角βを取得する。そして、ステップ１０５において、ピッチング角度αおよびローリング角度βが各々０°付近であるか否か、つまり、−αｏ＜α＜＋αｏであり、かつ、−βｏ＜β＜＋βｏ（すなわち、船体４の傾きが緩やかな時）であるか否かを判断する。
【００４７】
ステップ１０５で、−αｏ＜α＜＋αｏであり、かつ、−βｏ＜β＜＋βｏでは無い場合には、ステップ１０６に進み、情報処理装置１７からの撮影許可信号を受信してからの経過時間Ｔが予め設定した時間ｔｏ（例えば、３〜４秒の間の設定時間）未満か否かを判断する。
【００４８】
ステップ１０６において、経過時間Ｔが時間ｔｏ未満であれば、ステップ１０４に戻る。
【００４９】
ステップ１０６において、経過時間Ｔが時間ｔｏ以上となっていれば、ステップ１０７に進む。つまり、−αｏ＜α＜＋αｏであり、かつ、−βｏ＜β＜＋βｏでは無い場合であっても、時間ｔｏが経過していれば、ステップ１０７に進むこととなる。
【００５０】
また、ステップ１０５において、−αｏ＜α＜＋αｏであり、かつ、−βｏ＜β＜＋βｏである場合には、ステップ１０７に進む。
【００５１】
ステップ１０７において、船上情報処理装置９は、撮影許可信号をスチルカメラ２に転送すると同時に、撮影許可信号を発信した時刻及び傾斜角検出器９からの傾斜角α及びβを記録装置１１に伝送する。記録装置１１は、船上情報処理装置９からの傾斜角α及びβを記録する。
【００５２】
そして、ステップ１０８において、撮影許可信号を受けたスチルカメラ２は、ストロボ発光装置３を駆動させ、それに連動して撮影を行う。
【００５３】
撮影が行われた後は、情報処理装置１７からの撮影許可信号を待ち、ステップ１０４から処理が、再び開始される。
【００５４】
次に、画像処理装置１０で行う画像処理補正アルゴリズムについて説明する。図５は、画像処理補正アルゴリズムの説明図である。
【００５５】
全方位ミラー（レンズ）１を装着したスチルカメラ２の光軸が下水道管渠１９の管軸に平行で、かつ、管軸からズレた位置で撮影した画像は、スチルカメラ２が管渠１９の内壁面に近い部分は拡大され、遠い部分は縮小されるため、図４の（Ｂ）に示すように歪んだ画像となる。
【００５６】
そこで、以下に示すアルゴリズムにより、画像を圧縮することで、その歪みを、補正する。
【００５７】
図５において、レーザポインタ８の照射位置から算出した船体４（すなわち、スチルカメラ２の光軸）の座標（Ｙ，Ｚ）から、この船体４の位置を示す座標（Ｙ，Ｚ）置を中心として、鉛直下方から時計回りの方向、かつ、角度θｉ方向での管渠１９内壁までの距離Ｒｉは、式（１）で算出できる。
【００５８】
Ｒｉ  ＝  Ｚ＊ｃｏｓθｉ−Ｙ＊ｓｉｎθｉ＋｛（Ｙ＊ｓｉｎθｉ−Ｚ＊ｃｏｓθｉ）２−（Ｙ２＋Ｚ２−０．２５＊Ｄｐ２）｝１／２      ―――（１）
上記式（１）において、Ｄｐは管径を示す。
【００５９】
また、式（１）による距離Ｒｉでの図５に示す視野幅Ｚ１ｉ、Ｚ２ｉは、次式（２）及び（３）となる。
【００６０】
Ｚ１ｉ＝Ｒｉ＊ｔａｎθ１      ―――（２）
Ｚ２ｉ＝Ｒｉ＊ｔａｎθ２      ―――（３）
上記式（２）、（３）で算出した各角度θｉに対する視野幅Ｚ１ｉ、Ｚ２ｉの内、最大値を基準として角度毎の画像圧縮率ωｉを次式（４）、（５）により算出し、画像を圧縮する。
【００６１】
ω１ｉ＝Ｚ１ｉ／Ｚ１ｍａｘ＊１００（％）      ―――（４）
ω２ｉ＝Ｚ２ｉ／Ｚ２ｍａｘ＊１００（％）      ―――（５）
なお、船体４の座標位置に基づいて、スチルカメラ２から、管１９の中心軸までの距離ｈ、水面までの距離Ｈｃ、水深Ｌｗを算出することができる。
【００６２】
スチルカメラ２に静止画撮影の場合は、動画と異なり、移動する船体４上から間欠的に撮影されるため、管１９の内壁面のうち、未撮影領域が存在する場合が発生することも考えられる。
【００６３】
そこで、本発明の一実施形態においては、互いに隣接する撮影領域が一部重複するように、撮影間隔を定めている。
【００６４】
図６は、本発明の一実施形態における撮影間隔決定方法の一例を説明する図である。
【００６５】
図６において、スチルカメラの撮影幅（図５のＺ１＋Ｚ２に対応する）と、隣接する撮影領域との予め定めた最小重複領域Ａｍｉｎとから、撮影間隔Ｓｔが算出される。図６では、撮影間隔Ｓｔは、位置ｔａからｔｄまでの間隔、位置ｔｃからｔｆまでの間隔である。
【００６６】
次に、本発明の一実施形態においては、上述したように、ピッチング角度αおよびローリング角度βが０°付近となるまで、時間ｔｏだけ撮影時期を待機するので、この待機時間ｔｏである間隔Ｐ（時間ｔｏと船体４の速度から算出）を算出する。
【００６７】
したがって、上記間隔Ｓｔ、間隔Ｐから、位置ｔａ、ｔｂ、ｔｃ、ｔｄが定まる。同様にして、位置ｔｅ、ｔｆ、…が定まる。これにより、位置ｔａで撮影した撮影領域Ｒａと位置ｔｄで撮影した撮影領域Ｒｄとの重複領域が最小重複領域Ａｍｉｎ  となり、位置ｔｂで撮影した撮影領域Ｒｂと、位置ｔｃで撮影した撮影領域Ｒｃとの重複領域が最大重複領域Ａｍａｘ  となる。
【００６８】
同様に、位置ｔｃで撮影した撮影領域Ｒｃと位置ｔｆで撮影した撮影領域Ｒｆとの重複領域が最小重複領域Ａｍｉｎ  となり、位置ｔｄで撮影した撮影領域Ｒｄと、位置ｔｅで撮影した撮影領域Ｒｅとの重複領域が最大重複領域Ａｍａｘ  となる。
【００６９】
初期位置ｔａが定まれば、上記算出した各値に基づいて、撮影を制御すれば、重複した領域を有する撮影画像を得ることができ、未撮影領域の発生を防止することができる。
【００７０】
なお、重複領域としては、撮影領域の３０〜４０％が望ましい。
【００７１】
以上のように、本発明の一実施形態によれば、船体の傾きが小さくなるタイミングでストロボ発光行手段及び静止画撮影手段を用い、未撮影領域の発生を防止しながら、管内壁面を撮影するように構成したので、鮮明で、画像の歪みが抑制された、管内壁面画像の撮影が可能な管内壁面画像撮影装置を実現することができる。
【００７２】
したがって、壁面撮影画像量を大幅に削減でき、それに伴う編集の作業量なども大幅に削減できる。
【００７３】
また、動画データに比較して、静止画データは情報量が少ないので、画像情報の伝送速度、画像処理速度を上げることができる。
【００７４】
これらの結果として、管内壁面状態の評価作業時間の短時間化を図ることができる。
【００７５】
なお、上述した例では、画像の圧縮による補正に関して説明したが、逆に画像を補完することによって、歪みを補正しても良い。
【００７６】
また、上述した例では、ピッチング角度αおよびローリング角度βが各々０°付近であるときに撮影すると述べたが、±３°〜５°以内であれば撮影可能である。
【００７７】
【発明の効果】
本発明によれば、鮮明で、画像の歪みが抑制された、管内壁面画像の撮影が可能な管内壁面画像撮影装置を実現することができる。
【００７８】
つまり、大容量光源のストロボ発光装置と速いシャッタ速度で撮影するスチルカメラにより、管渠内壁面の画像を、船体のゆれに影響する、画像のブレが少ない鮮明な画像を得ることができる。
【００７９】
また、船体に搭載された傾斜角検出器により、船体の傾きが小さいときに撮影することにより、船体の傾きに起因する画像の補正が不要となる。さらに、レーザポインタにて船体の位置を計測することにより、管軸中央からのズレによる画像の歪みを補正することが可能となる。
【００８０】
また、壁面撮影画像量を大幅に削減でき、それに伴う編集の作業量なども大幅に削減できる。
【００８１】
また、動画データに比較して、静止画データは情報量が少ないので、画像情報の伝送速度、画像処理速度を上げることができる。
【００８２】
これらの結果として、管内壁面状態の評価作業時間の短時間化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である管内壁面画像撮影装置の全体概略構成図である。
【図２】本発明の一実施形態における画像撮影の全体処理作業を説明する図である。
【図３】画像撮影アルゴリズムを示すフローチャートである。
【図４】全方位ミラー画像及び展開画像を示す図である。
【図５】画像処理補正アルゴリズムの説明図である。
【図６】撮影間隔決定方法の一例を説明する図である。
【符号の説明】
１              全方位ミラー
２              スチルカメラ
３              ストロボ発光装置
４              船体
５ａ、５ｂ      ワイヤ
６ａ、６ｂ      ウインチ
７              傾斜角検出器
８              レーザポインタ
９              船上情報処理装置
１０            画像処理装置
１１            記録装置
１２ａ、１２ｂ  マンホール
１３            モニタ
１４            回転検出器
１６            データ入力装置
１７            情報処理装置
１８            ケーブル
１９            管渠
【図１】
2004219130.tif 000003
【図２】
2004219130.tif 000004
【図３】
2004219130.tif 000005
【図４】
2004219130.tif 000006
【図５】
2004219130.tif 000007
【図６】
2004219130.tif 000008