(57)【要約】【課題】地図や経路等を表示する地図画面のスクロールを滑らかにした経路表示方法およびこれを用いたナビゲーション装置を提供する。【解決手段】地図画面上に目的地までの経路を表示する方法であって、経路上の基準位置Ｒから先行する位置に方向検知用地点Ｄを設定し、基準位置Ｒと方向検知用地点Ｄとの位置変化によって地図画面のスクロール方向（軌跡Ｐ１）を求め、そのスクロール方向に地図画面をスクロールさせて経路の表示を行う。【選択図】      図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図画面上に目的地までの経路を表示する方法であって、
経路上の基準位置から先行する位置に方向検知用地点を設定し、前記基準位置と前記方向検知用地点との位置変化に応じて前記地図画面のスクロール方向を求め、
前記スクロール方向に従い前記地図画面をスクロールさせて経路の表示を行う、経路表示方法。
【請求項２】
前記位置変化は、前記基準位置と前記方向検知用地点とを結ぶ直線の方向である、請求項１に記載の経路表示方法。
【請求項３】
地図画面を表示するディスプレイの解像度に応じて前記方向検知用地点の設定位置が可変である、請求項２に記載の経路表示方法。
【請求項４】
前記経路表示方法は、ナビゲーション装置において目的地までの探索がされた後に、地図画面をスクロールさせて経路を表示する、請求項１または２に記載の経路表示方法。
【請求項５】
前記経路表示方法は、ナビゲーション装置において目的地までの経路上に車両位置を表示するとき、地図画面をスクロールさせて経路を表示する、請求項１または２に記載の経路表示方法。
【請求項６】
目的地までの経路を探索する機能を備えたナビゲーション装置であって、
地図画面上に経路を表示するディスプレイと、
目的地を探索するのに必要な地図情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された地図情報に基づき目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記ディスプレイに表示させる地図画面の表示を制御する表示制御手段と、
経路の基準位置から先行する位置に方向検知用地点を設定し、前記基準位置と前記方向検知用地点との位置変化から地図画面のスクロール方向を求める、スクロール方向制御手段とを有し、
前記表示制御手段は前記スクロール方向制御手段により求められたスクロール方向に従い地図画面をスクロールさせる、ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記ナビゲーション装置はさらに、前記経路探索手段によって探索された経路をディスプレイ上においてシミュレーション表示する機能を有し、前記シミュレーション表示は、前記スクロール方向制御手段によってスクロール方向が制御される、請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記ナビゲーション装置はさらに、車両位置を検出する検出手段を有し、検出手段によって得られた位置情報に基づき車両位置を地図画面の経路上にマッピング表示する機能を有し、前記マッピング表示するとき、前記スクロール方向制御手段によってスクロール方向が制御される、請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記スクロール方向制御手段は、前記ディスプレイの解像度に応じて前記方向検知用地点の設定位置を可変する、請求項６ないし８いずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記位置変化は、前記基準位置と前記方向検知用地点とを結ぶ直線の方向によって規定される、請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記スクロール方向制御手段は、前記ディスプレイ上に表示される地図画面の縮尺に応じて前記方向検知用地点の設定位置を可変する、請求項６ないし１０いずれかに記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置等における経路表示方法に関し、特にディスプレイ画面に表示される地図画面のスクロールを制御する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置は、車両の現在位置を検出することで、ＤＶＤ、ＨＤＤ等の地図記憶媒体から車両位置周辺の地図データを読み出し、地図をディスプレイ画面に描画するとともに該地図上に車両マークを重ねて描画する。車両の移動により現在位置が変化すると、それに合わせて地図をスクロールさせたりあるいは地図上の車両マークを移動させ、ユーザに車両位置周辺の地図情報を判りやすく提示している。
【０００３】
ナビゲーション装置は、ユーザが設定した目的地までの経路を探索しその経路を案内する機能を備えている。経路探索機能では、地図データを用いて、現在の車両位置から目的地までを結ぶコストが低い経路をダイクストラ法等を用いて探索し、探索された経路を誘導経路データとしてメモリに記憶し、走行中にディスプレイ上にその経路を表示する。
【０００４】
走行前に、最適な経路を運転者に確認させることを目的とした技術が特許文献１に開示されている。特許文献１では、最適な経路が決定された後、運転者が目的地等をクリックすることで全経路が表示されるようにしている。このとき、経路上にインターチェンジがあったり、運転者からリクエストされた経由地があると、その場所でスクロール速度を遅くすること等が行われている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平５−３２３８７２号
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献１を含め従来のナビゲーション装置には次のような課題がある。ナビゲーション装置には、目的地までの最適経路を決定した後、運転者からのリクエストにより、目的地までの最適経路を地図画面をスクロールして自動的に表示させるルートスクロール機能や、マニュアルによるキー操作で希望のエリアや場所までの途中の経路を表示させる機能が設けられている。
【０００６】
図９（ａ）は目的地までの経路Ｐを示し、図９（ｂ）はその経路の拡大部Ａをルートスクロールさせたときのヘッドアップによる表示例であり、図１０（ａ）は目的地までの経路Ｐを示し、図１０（ｂ）はその経路の拡大部Ｂをルートスクロールさせたときのノースアップによる表示例である。▲１▼から▲６▼に向けて表示画面がスクロールされるが、ヘッドアップの場合には、画面の描画点Ｆが実際の経路Ｐ上を走行し、進行先が常に上向きに表される。ノースアップの場合には、常に北方向が上向きとなって経路が表示される。例えば図９（ｂ）の▲３▼〜▲５▼や、図１０（ｂ）の▲２▼〜▲３▼、▲４▼〜▲５▼のときのように、経路Ｐがカクカクしていたり、経路上に曲がり角やコーナー等が多数存在すると、そこでの画面スクロールの変化が急激となり、非常に見にくいという課題がある。
【０００７】
そこで本発明は上記従来の課題を解決し、地図や経路等を表示する地図画面のスクロールを滑らかした経路表示方法およびこれを用いたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る、地図画面上に目的地までの経路を表示する方法は、経路上の基準位置から先行する位置に方向検知用地点を設定し、前記基準位置と前記方向検知用地点との位置変化に応じて前記地図画面のスクロール方向を求め、前記スクロール方向に従い前記地図画面をスクロールさせて経路の表示を行うものである。これにより、経路上のコーナー等の位置変化が大きいところの地図画面のスクロールを平滑にすることができ、ユーザに見やすい画像を提供できる。
【０００９】
好ましくは、前記位置変化は、前記基準位置と前記方向検知用地点とを結ぶ直線の方向である。好ましくは、地図画面を表示するディスプレイの解像度に応じて前記方向検知用地点の設定位置が可変である。これにより、解像度に応じたスクロールの粗さを設定することができる。例えば、解像度が高ければ、スクロールを細かくし、他方、解像度が低ければ、スクロールを粗くすることが可能である。
【００１０】
本発明に係る、目的地までの経路を探索する機能を備えたナビゲーション装置は以下の構成を有する。地図画面上に経路を表示するディスプレイと、目的地を探索するのに必要な地図情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された地図情報に基づき目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記ディスプレイに表示させる地図画面の表示を制御する表示制御手段と、経路の基準位置から先行する位置に方向検知用地点を設定し、前記基準位置と前記方向検知用地点との位置変化から地図画面のスクロール方向を求める、スクロール方向制御手段とを有し、前記表示制御手段は前記スクロール方向制御手段により求められたスクロール方向に従い地図画面をスクロールさせる。これにより、ディスプレイ上の地図画面のスクロールを、特に経路の変化が大きいところで滑らかにすることができる。
【００１１】
好ましくは、ナビゲーション装置は、前記経路探索手段によって探索された経路をディスプレイ上においてシミュレーション表示する機能を有し、前記シミュレーション表示は、前記スクロール方向制御手段によってスクロール方向が制御される。
【００１２】
さらに好ましくは、ナビゲーション装置は車両位置を検出する検出手段を有し、検出手段によって得られた位置情報に基づき車両位置を地図画面の経路上にマッピング表示する機能を有し、マッピング表示するとき、スクロール方向制御手段によってスクロール方向が制御される。
【００１３】
さらに好ましくは、スクロール方向制御手段は、ディスプレイ上に表示される地図画面の縮尺に応じて前記方向検知用地点の設定位置を可変する。これによりディスプレイ上に表示される地図画面の尺度（倍率）に応じたスクロールの粗さを選択することができる。例えば、地図画面の尺度が高ければ、スクロールを細かくし、他方、尺度が低ければスクロールを粗くすることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機１０、自立航法用センサ１１、ＶＩＣＳレシーバ１２、操作パネル２０、音声入力部２１、リモコン操作部２２、入力インターフェース２３、地図データ等を記憶する記憶部３０、音声出力部４０、スピーカ４１、表示制御部５０、ディスプレイ５１、プログラムメモリ６０、データメモリ７０、および各部を制御する制御部８０を含む。
【００１５】
ＧＰＳ受信機１０は、人工衛星（ＧＰＳ衛星）からの電波を受信し車両の現在位置と現在方位を測定する。自立航法用センサ１１は、車両の移動距離を検出する車速センサや車両の回転角度を検出する角度を含む。ＧＰＳ受信機１０および自立航法用センサ１１の出力信号は制御部８０に供給され、制御部８０はこれらの出力信号に基づき車両の現在位置および方位を算出する。ＶＩＣＳレシーバ１２は、アンテナ１３から車両外部の現時点における道路交通情報を逐次受信する。これらの情報は、道路の渋滞情報や交通事故情報等を含み、例えば、光ビーコンや電波ビーコン、電話回線、ＦＭ信号を利用して得ることができる。
【００１６】
操作パネル２０、音声入力部２１およびリモコン操作部２２は、ナビゲーション装置の入力を構成する。ユーザは、これらの入力を介してナビゲーション装置に対して目的地までの検索、目的地までのルートの探索、ディスプレイ画面の設定変更等の各種の指示や設定を与える。操作パネル２０は、例えば、ディスプレイ５１の下部に設けられた複数の操作キー５２を用いることができる。音声入力部２１は、図示されない音声入力マイクからユーザの音声入力を入力インターフェース２３へ伝達し、ここで音声アナログ信号をデジタル信号に変換する。リモコン操作部２２は複数の入力キーを含み、ユーザが入力キーを操作したとき、その入力操作を無線を通して入力インターフェース２３へ伝達する。入力インターフェース２３は、操作パネル２０、音声入力部２１、リモコン操作部２２に接続され、ユーザにより入力された入力情報を制御部８０に伝える。
【００１７】
記憶部３０は、ＣＤ、ＤＶＤ、あるいはハードディスク等の記録媒体であって、ナビゲーション装置に必要とされる地図、道路、案内表示用のパターン、住所、電話、施設等のデータを記憶する。好ましくはハードディスクを用いることにより、大容量の記憶を実現可能とし、高速なアクセスおよびデータの書き換えを可能にする。ナビゲーション装置１は、通信手段３１を介して上述したデータを記憶部３０に格納させるものであっても良い。例えば、ナビゲーション装置１にネットワークと通信可能な通信機能を付与し、サーバーに地図等のデータを保管しておき、必要に応じてサーバーから各種データをダウンロードし、これを記憶部３０に格納させる。こうすることで、記憶部３０の記憶容量を小型化しつつ最新のデータに逐次アップデートすることが可能である。
【００１８】
音声出力部４０はスピーカ４１に接続され、制御部８０の制御によりスピーカ４１から音声を出力させる。例えば、目的地に到達するまでの情報として交差点の手前で進路方向の注意を促す音声を出力をしたり、あるいは、ユーザがナビゲーション装置に対して対話形式により入力を行うときに、ユーザに操作入力の音声指示を出力する。
【００１９】
表示制御部５０はディスプレイ５１に接続され、制御部８０の制御によりディスプレイ５１に地図を表示したり、あるいは地図上に車両の現在位置を示す車両マークや目的地までのルート、交差点等の分岐点での案内表示、車両の移動軌跡等を合成させる。さらに、ユーザによって操作パネル２０等から入力された指示や操作に関する情報が地図上にあるいはそれとは別の画面上に表示される。表示制御部５０は、好ましくはＦＩＦＯ等のＶＲＡＭを含み、記憶部３０から読み出された地図、道路、案内表示に関するデータをＶＲＡＭに記憶し、ＶＲＡＭから読み出された地図データに各種データを合成させることができる。
【００２０】
プログラムメモリ６０は、ナビゲーション装置において実行される各種プログラムを記憶する。例えば、目的地までの経路を探索するプログラム６１、ディスプレイ５１上に表示される地図の設定・変更を行うプログラム６２、探索された経路をシミュレーション表示させるルートスクロールのためのプログラム６３等を含む。さらに本実施の形態では、ディスプレイ５１に表示される地図画面のスクロールを平滑にするためのスクロール制御用のプログラム６４が記憶されている。後述するように、プログラム６４によって画面のスクロール方向が決定され、このスクロール方向に従い表示制御部５０は画面のスクロールを制御する。プログラムメモリ６０は、ＲＯＭあるいはＲＡＭ等のメモリを用いて構成される。
【００２１】
データメモリ７０は、制御部８０によって処理された演算結果や記憶部３０から読み出された地図データ７１等を記憶する。地図データ７１は、経路を探索するために必要なリンクデータおよびノードデータや、ディスプレイ５１上に表示される道路網を含む。さらに、データメモリ７０は、制御部８０により目的地までの経路の探索処理が行われたとき、その探索結果としての経路データ７２を記憶したり、ＶＩＣＳレシーバ１２から受信した道路交通情報７３等を記憶する。データメモリ２３は、好ましくはＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ等を用いることができる。
【００２２】
図２は本実施の形態に係るナビゲーション装置に含まれる経路表示方法の特徴を説明する図であり、この経路表示方法は、ディスプレイ５１上において地図画面のスクロールを平滑にする。
【００２３】
従来の技術（図９参照）において説明したように、例えば、図２（ａ）に示すような経路Ｐについて、予め運転者にシミュレーション表示を行う場合、ディスプレイ上の描画点（好ましくは画面中心）が経路Ｐ上をなぞることになる。つまり、ディスプレイの描画点が描く軌跡は、経路Ｐと一致するため、経路Ｐの曲がり角やコーナーなどの変化点において地図画面のスクロールが急激に変化してしまう。これに対して、本発明による経路表示方法では、図２（ｂ）に示すように、経路Ｐの変化する部分においてその変化量を緩和する軌跡Ｐ１を作成し、ディスプレイの描画点をその軌跡Ｐ１上をなぞるように移動させるため、経路の変化の大きな箇所においてもスクロールが平滑化される。
【００２４】
図３は、スクロールを平滑化するためのフローであり、図４は、そのフローを分かりやすく説明する図である。なお、図４に示す経路は、図２（ａ）の経路が急激に変化する部分Ａの拡大図である。
【００２５】
制御部８０は、プログラムメモリ６０のスクロール制御用のプログラム６４を実行し、データメモリ７０の経路データ７２を読出し、図４（ａ）に示すように、探索された経路Ｐに沿って複数の地点Ｓ１−Ｓ９を等間隔に作成する（ステップＳ１０１）。この間隔は、一回のスクロールする量を決定する。
【００２６】
図４（ｂ）に示すように、現在の処理対象となる地点を基準位置Ｒとし、基準位置Ｒから３つ先の地点Ｓを方向検知用地点Ｄとして設定する（ステップＳ１０２）。言い換えれば、地点Ｓ１が基準位置Ｒであるとき、Ｓ４が方向検知用地点Ｄとなり、地点Ｓ２が基準位置Ｒであるとき、Ｓ５が方向検知用地点Ｄとなり、順次そのような関係で移行し、地点Ｓ６が基準位置Ｒであるとき、地点Ｓ９が方向検知用地点Ｄとなる。これらの基準位置Ｒと方向検知用地点Ｄとの間の変化量が、スクロール方向を決定する。本例では、基準位置Ｒと方向検知用地点Ｄとを結ぶ直線方向（ベクトル方向）をスクロール方向としている（ステップＳ１０３）。
【００２７】
上記ステップＳ１０２を経路Ｐの全範囲に亘って処理する。図４（ｃ）に示すように、経路Ｐの急激な変化に対して、スクロール方向の変化が緩和される（ステップＳ１０４）。
【００２８】
次に、図４（ｄ）に示すように、基準位置Ｒと方向検知用地点Ｄとのスクロール変化の軌跡Ｐ１を作成する（ステップＳ１０５）。ディスプレイ５１の描画点がこの軌跡Ｐ１をなぞることになる。こうして図２（ｂ）に示す経路Ｐについての軌跡Ｐ１が作成される。
【００２９】
図５は、上記方法によって作成された軌跡Ｐ１に従いヘッドアップ表示するときのスクロール例を示し、黒丸は基準位置Ｒ、白丸は方向検知用地点Ｄであり、▲１▼から▲６▼に地図画面がスクロールされる。従来の図９（ｂ）との対比から明らかなように、スクロール画面▲２▼、▲３▼、▲４▼において、地図画面のスクロールの変化が緩和され、スクロールが平滑に行われる。
【００３０】
同様に、従来の説明で示した図１０（ａ）に示す経路について、本実施の形態により軌跡を作成し、その軌跡に従いノースアップ表示するときのスクロール例を示すと、図６のようになる。ここでも、従来例よりも地図画面のスクロールが平滑に行われていることが分かる。
【００３１】
次に本発明の第２の実施の形態について図７を参照して説明する。図７は、ナビゲーション装置において、経路探索後にルートスクロール表示を行う動作フローを示す図である。
【００３２】
運転者に対して経路のシミュレーション表示をするために、ルートスクロールを開始する（ステップＳ２０１）。設定の開始は、ユーザが操作パネル２０やリモコン２２を介して命令をする。
【００３３】
制御部８０は、スクロール制御のためのプログラム６４に従い、データメモリ７０に格納されている経路データ７２を読出す（ステップＳ２０２）。このとき、ディスプレイ５１若しくはスピーカ４１を介してユーザにスクロールの設定の入力を促す（ステップＳ２０３）。例えば、ディスプレイ５１上に、地図画面のスクロールを細かくするか、あるいは粗くするの選択画面を用意し、ユーザに選択させる（ステップＳ２０４）。粗いスクロールを選択した場合には、基準位置から１つ先の地点を方向検知用地点に設定し（ステップＳ２０５）、細かいスクロールを選択した場合には４つ先の方向検知用地点を設定する（ステップＳ２０６）。スクロールの設定を行わない場合には、例えば粗いスクロールと同じ設定にされる。
【００３４】
そして、第１の実施の態様のときと同様に、基準位置Ｒと方向検知用地点Ｄとの間の変化量からスクロール方向を求め（ステップＳ２０７）、それらの軌跡Ｐ１を作成し（ステップＳ２０８）、軌跡Ｐ１によって規定させるスクロール方向に従い表示制御部５０は地図画面のスクロールを制御する（ステップＳ２０９）。こうして目的地までのルートスクロールが行われる（ステップＳ２１０）。これにより、ユーザの好みに合わせた地図画面のスクロールの変化を設定することができる。
【００３５】
次に本発明の第３の実施の形態について説明する。本例は、ディスプレイ５１によって表示される地図画面の縮尺に応じてスクロールの粗さを変更するものである。
【００３６】
ルートスクロールの開始後（ステップＳ３０１）、経路データ７２を読み出し（ステップＳ３０２）、ユーザに対してディスプレイ５１の尺度の設定の入力を促す（ステップＳ３０３）。ユーザによって低い尺度、すなわち低倍率が選択された場合には（ステップＳ３０４）、地図画面のスクロールは比較的粗くても良いため、基準位置Ｒから１つ先の方向検知用地点Ｄが設定される（ステップＳ３０５）。他方、縮尺が高い選択が行われたとき、すなわち高倍率が選択されたときは、スクロールを細かくし、基準位置Ｒから例えば３つ先の方向検知用地点Ｄを設定する（ステップＳ３０６）。尺度の設定が行われない場合には、例えば尺度が低いときと同じ設定にされる。以後のステップは、第２の実施の態様と同様であるので省略する。これにより、ディスプレイ上の縮尺に適してスクロールの平滑化を行うことができる。
【００３７】
上記第１ないし第３の実施の形態では、主として経路探索後のルートスクロール動作時の経路表示方法について説明したが、この経路表示方法を上記動作以外のときに実施することもできる。例えば、ナビゲーション装置において目的地までの経路の案内を行うときに、ディスプレイ上の地図画面の経路上に車輌位置がマッピング表示され、車輌位置の進行に伴い地図画面がスクロールされるが、このマッピング表示のときに本発明の経路表示方法を適用することができる。さらに、上述したルートスクロール動作は、画面を自動的にスクロールさせながら目的地までの経路を表示させるものであるが、これ以外にも、ユーザがマニュアル操作にて所望の経路を再確認するときに、本発明に経路表示方法を適用することも可能である。
【００３８】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００３９】
スクロール方向を求めるに際して基準位置Ｒから先行する位置にある方向検知用地点Ｄの設定は、１つ先でも３つ先でも適宜選択可能である。スクロール変化をより細かくしたいのであれば、方向検知用地点Ｄをより先行する位置に設定することが望ましい。また、経路上に設定される地点Ｓの間隔は、ディスプレイのスクロール量に対応するものであるから、ディスプレイの解像度に応じた値を適宜選択することが望ましい。地点Ｓの間隔および方向検知用地点Ｄの設定を調整することで、解像度に応じてスクロールの変化を粗いものから細かいものまで選択することが可能である。
【００４０】
【発明の効果】
本発明によれば、経路上の基準位置から先行する位置に方向検知用地点を設定し、基準位置と方向検知用地点との位置変化に応じて地図画面のスクロール方向を求め、そのスクロール方向に従い地図画面をスクロールさせるようにしたので、経路上のコーナー等の変化が大きいところでも、地図画面のスクロールを平滑にし、ユーザに見やすい表示を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る経路表示方法の特徴を説明する図である。
【図３】第１の実施の形態に係る経路表示方法の動作フローを示す図である。
【図４】第１の実施の形態に係る経路表示方法における軌跡（スクロール方向）の作成を説明する図である。
【図５】第１の実施の形態におけるヘッドアップ表示のときの地図画面のスクロール例を示す図である。
【図６】第１の実施の形態におけるノースアップ表示のときの地図画面のスクロール例を示す図である。
【図７】第２の実施の形態に係る経路表示方法の動作フローを示す図である。
【図８】第３の実施の形態に係る経路表示方法の動作フローを示す図である。
【図９】従来のヘッドアップ表示のときの地図画面のスクロール例を示す図である。
【図１０】従来のノースアッププ表示のときの地図画面のスクロール例を示す図である。
【符号の説明】
１：ナビゲーション装置、１０：ＧＰＳ受信機、１１：自立航法用センサ、
１２：ＶＩＣＳレシーバ、２０：操作パネル、２１：音声入力部、
２２：リモコン、２３：入力ＩＦ、３０：記憶部、４０：音声出力部、
４１：スピーカ、５０：表示制御部、５１：ディスプレイ、
６０：プログラムメモリ、７０：データメモリ、８０：制御部、
Ｐ：経路、Ｐ１：軌跡、Ｓ１―Ｓ９：地点、Ｒ：基準位置、
Ｄ：方向検知用地点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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