(57)【要約】【課題】オーガの高さを変える操作を簡単に行うことができる除雪機を提供する。【解決手段】オーガを有する車体フレームのクローラ走行装置に対する傾斜角度を検出するチルト角検出用センサ５５を備える。前記オーガの目標位置を設定するチルトレバーを備える。車体フレームを傾動させるチルト用シリンダを制御するコントローラ３８を備える。このコントローラ３８は、前記チルトレバーにより設定された前記目標位置と、前記チルト角検出用センサ５５によって検出されたオーガの位置とを比較し、オーガの位置と目標位置とが一致するようにチルト用シリンダを制御する構成とされている。【選択図】        図８
2004278052.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
オーガを有する車体フレームがクローラ走行装置に上下方向に揺動自在に支持され、アクチュエータにより前記車体フレームの傾斜角度を変えることによって前記オーガの高さを調節する除雪機において、前記クローラ走行装置に対する前記車体フレームの傾斜角度を検出するセンサと、前記オーガの目標位置を設定する設定用操作子と、前記アクチュエータを制御するコントローラとを備え、このコントローラは、前記設定用操作子により設定された前記目標位置と、前記センサによって検出されたオーガの位置とを比較し、前記オーガの位置と目標位置とが一致するように前記アクチュエータを制御する構成とされていることを特徴とする除雪機。
【請求項２】
請求項１記載の除雪機において、車体が後退するときにオーガを所定位置まで上昇させ、後退後に前進するときであって、オーガが動作している場合はオーガを設定位置に下降させ、オーガが停止している場合にはオーガを上昇位置に保つ構成とされている除雪機。
【請求項３】
オーガが車体フレームに左右方向に揺動自在に支持され、アクチュエータによって前記オーガの左右方向の傾斜角度を調節する除雪機において、前記車体フレームに対する前記オーガの左右方向の傾斜角度を検出するセンサと、前記オーガの目標傾斜角度を設定する設定用操作子と、前記アクチュエータを制御するコントローラとを備え、このコントローラは、前記設定用操作子により設定された前記目標傾斜角度と、前記センサによって検出されたオーガの傾斜角度とを比較し、前記オーガの傾斜角度と目標傾斜角度とが一致するように前記アクチュエータを制御する構成とされていることを特徴とする除雪機。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のうち何れか一つの除雪機において、スイッチ操作によりオーガを強制的に略水平な走行位置に移動させる構成とされている除雪機。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のうち何れか一つの除雪機において、車体後部に操作ハンドルを後方へ突出するように設けてなる除雪機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、オーガの高さや左右方向の傾斜角度をアクチュエータによって変える除雪機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、オーガの高さを変えることができる除雪機としては、例えば特開２０００−２９０９５１に開示されたものがある。この公報に示された歩行型除雪機は、オーガが車体フレームとともにクローラ走行装置に上下方向へ揺動自在に支持され、前記車体フレームがクローラ走行装置に対して上下方向に揺動することによって、オーガの高さが変わるように構成されていた。この除雪機において、前記車体フレームをクローラ走行装置に対して揺動させるに当たっては、車体フレームとクローラ走行装置との間に介装された油圧シリンダを伸縮させることによって行われている。
【０００３】
前記油圧シリンダは、電動式油圧ポンプから作動油が供給される複動型のものであり、操縦者が前記電動式油圧ポンプの操作スイッチを操作することにより、この操作スイッチが操作されている間だけ伸長側または伸縮側へ動作するように構成されている。このため、この油圧シリンダを使用してオーガの高さを変えるに当たっては、操縦者は、オーガを見ながら前記操作スイッチを操作し、オーガが所望の高さに達したときにスイッチ操作を止めていた。
【０００４】
一方、オーガを左右方向に傾斜させることができる除雪機は、オーガが車体フレームに左右方向に傾動自在に連結され、上述した油圧シリンダと同等の構造の油圧シリンダによってオーガが車体フレームに対して傾動させられるように構成されていた。このため、この除雪機においては、オーガの左右方向の傾斜角度が所望の角度に達するまで操縦者が操作スイッチを継続して操作していた。
【０００５】
なお、本出願人は、本明細書に記載した先行技術文献情報で特定される先行技術文献以外には、本発明に関連する先行技術文献を出願時までに発見するには至らなかった。また、本出願人は、オーガを左右方向に傾斜させることができる除雪機に関する先行技術文献を出願時までに発見することはできなかった。
【０００６】
【特許文献１】
特開２０００−２９０９５１号公報（図１）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したように構成された従来の除雪機においては、オーガの高さや左右方向の傾斜角度を変えるときに操縦者は、スイッチ操作を行いながらオーガを見てその高さや傾斜角度が所望の高さや傾斜角度に達したか否かを判断しなければならない。このため、従来の除雪機は、オーガの高さや左右方向の傾斜角度を変えるための操作が煩雑であり、操作性に問題があった。
【０００８】
本発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、オーガの高さや左右方向の傾斜角度を変える操作を簡単に行うことができる除雪機を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するため、本発明に係る除雪機は、オーガを有する車体フレームのクローラ走行装置に対する傾斜角度を検出するセンサと、前記オーガの目標位置を設定する設定用操作子と、車体フレームを傾動させるアクチュエータを制御するコントローラとを備え、このコントローラは、前記設定用操作子により設定された前記目標位置と、前記センサによって検出されたオーガの位置とを比較し、前記オーガの位置と目標位置とが一致するように前記アクチュエータを制御する構成とされているものである。
本発明によれば、操縦者によって設定された目標位置に達するようにフィードバック制御によってオーガが昇降する。
【００１０】
請求項２に記載した発明に係る除雪機は、請求項１に記載した発明に係る除雪機において、車体が後退するときにオーガを所定位置まで上昇させ、後退後に前進するときであって、オーガが動作している場合はオーガを設定位置に下降させ、オーガが停止している場合にはオーガを上昇位置に保つ構成とされているものである。
この発明によれば、後退・前進を繰り返して除雪するような場合に運転操作が容易になる。
【００１１】
請求項３に記載した発明に係る除雪機は、車体フレームに対するオーガの左右方向の傾斜角度を検出するセンサと、前記オーガの目標傾斜角度を設定する設定用操作子と、オーガの傾斜角度を変えるアクチュエータを制御するコントローラとを備え、このコントローラは、前記設定用操作子により設定された前記目標傾斜角度と、前記センサによって検出されたオーガの傾斜角度とを比較し、前記オーガの傾斜角度と目標傾斜角度とが一致するように前記アクチュエータを制御する構成とされているものである。
この発明によれば、操縦者によって設定された目標傾斜角度に達するようにフィードバック制御によってオーガが左右方向に傾斜する。
【００１２】
請求項４に記載した発明に係る除雪機は、請求項１ないし請求項３のうち何れか一つに記載した発明に係る除雪機において、スイッチ操作によりオーガを強制的に略水平な走行位置に移動させる構成とされているものである。
この発明によれば、オーガを走行位置に容易に復帰させることができる。
【００１３】
請求項５に記載した発明に係る除雪機は、請求項１ないし請求項４のうち何れか一つに記載した発明に係る除雪機において、車体後部に操作ハンドルを後方へ突出するように設けたものである。
この発明によれば、運転操作が簡単な歩行型除雪機を形成することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る除雪機の一実施の形態を図１ないし図１２によって詳細に説明する。
図１は本発明に係る除雪機の側面図、図２は同じく平面図、図３は同じく背面図である。図４は要部を拡大して示す側面図で、車体フレームと動力伝達系の一部とを破断した状態で描いてある。図５は要部を拡大して示す背面図で、車体フレームおよびクローラ走行装置を破断した状態で描いてある。図５中に破断して示した部材の破断位置を図４中にＶ−Ｖ線によって示す。図６は操作ハンドルの近傍を拡大して示す側面図で、コントロールボックスを破断した状態で描いてある。
【００１５】
図７は操作パネルの平面図、図８はオーガを移動させるための構成を示すブロック図、図９はオーガの高さを変えるときの動作を説明するためのフローチャート、図１０はオーガの左右方向の傾斜角度を変えるときの動作を説明するためのフローチャートである。図１１は自動走行モードでのオーガの昇降動作を説明するためのフローチャート、図１２は自動水平復帰スイッチがＯＮ操作されたときのオーガの動作を説明するためのフローチャートである。
【００１６】
これらの図において、符号１で示すものは、この実施の形態による歩行型除雪機である。この除雪機１は、エンジン２によってクローラ走行装置３と車体前部のオーガ４とが駆動され、車体後部の操作ハンドル５を操縦者が把持して歩行しながら除雪するものである。前記操作ハンドル５は、図２に示すように、操縦者が把持するグリップ６が車幅方向の両端部に設けられ、後述する車体フレーム７の後端部に立設された支持パイプ８の上端部に溶接されている。
【００１７】
前記エンジン２は、クローラ走行装置３の上方であって車幅方向の中央部にクランク軸１１の軸線方向が車体の前後方向を指向する状態で搭載されており、車体フレーム７に支持されている。この車体フレーム７は、この実施の形態では鋼板を組合わせることによって箱状を呈するように形成されている。また、エンジン２は、図示してはいないが、スロットル弁にガバナが接続されており、このガバナによって回転数が略一定になるように制御される。
【００１８】
前記クローラ走行装置３は、従来からよく知られているように、従動スプロケット１２と駆動スプロケット１３とが走行フレーム１４に回転自在に支持され、これら両スプロケット１２，１３にはクローラ１５が巻掛けられ、図３に示すように、車体の左右方向に対をなすように設けられている。これらのクローラ走行装置３の駆動軸１６（駆動スプロケット１３の軸）は、図５に示すように、駆動スプロケット１３から車幅方向の中央部まで延びるように形成されており、車幅方向の中央部が車体フレーム７の駆動軸支持用ブラケット１７に軸受１８を介して回転自在に支持され、車幅方向の外端部が後述する減速機１９のハウジング２０に軸受２１を介して回転自在に支持されている。前記ハウジング２０は、車体フレーム７の外側壁７ａに固定されている。
【００１９】
前記駆動軸１６とエンジンのクランク軸１１との間の動力伝達系は、図１、図３〜図５に示すように、クランク軸１１の後端部に軸装された電磁クラッチからなる走行クラッチ２２と、Ｖベルト式伝動装置２３と、２個のＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ  ）２４，２５と、前記減速機１９とによって構成されている。前記ＨＳＴ２４，２５は、従来からよく知られているものと同等の構造のものが用いられており、左右のクローラ走行装置３毎に装備され、それぞれ車体フレーム７に支持されている。
【００２０】
前記両ＨＳＴ２４，２５の入力軸２６（図３参照）は、Ｖベルト式伝動装置２３を介して互いに連動するように接続され、これらのＨＳＴ２４，２５の出力軸２７（図５参照）は、車幅方向の外端部で前記減速機１９に接続されている。この減速機１９は、いわゆる二段減速式のものであり、前記出力軸２７に接続されたピニオン２８と、中間歯車２９（図４参照）と、駆動軸１６側の出力歯車３０とによって構成されている。
【００２１】
この実施の形態による前記ＨＳＴ２４，２５は、車体の後方から見て車体右側に設けられた揺動式変速レバー３１（図４および図５参照）が揺動方向の中央（中立位置）に位置しているときにクローラ走行装置３を停止させ、変速レバー３１が車体の前側または後側へ揺動することによって、車体が前進または後退するようにクローラ走行装置３を駆動する。また、このＨＳＴ２４，２５は、変速レバー３１の揺動する角度が大きくなればなるほどクローラ走行装置３の回転する速度が高くなるように構成されている。
【００２２】
前記変速レバー３１は、図４および図５中に符号３２で示す変速用モータを有する操作装置３３によって操作される。この操作装置３３は、図４〜図６に示すように、前記変速レバー３１にリンク機構３４を介して連結された変速用モータ３２および変速位置検出用センサ３５と、車体後部の操作ハンドル５の近傍に設けられた揺動式走行用レバー３６および旋回用レバー３７と、前記変速用モータ３２を制御するコントローラ３８などによって構成されている。
【００２３】
前記コントローラ３８は、前記変速用モータ３２を制御するに当たって手動走行モードと自動走行モードとの二通りの動作モードで制御を実施するように構成されている。これらの走行モードは、操作ハンドル５の近傍に設けられたコントロールボックス３９の自動走行スイッチ４０（図３参照）によって切換えられる。前記コントローラ３８は、手動走行モードにおいては、前記コントロールボックス３９に設けられた走行用レバー３６の操作方向・操作量に対応するように変速用モータ３２を駆動し、変速レバー３１をフィードバック制御によって制御する。
【００２４】
前記走行用レバー３６は、図７に示すように、中立位置に対して車体の前方と後方へ揺動できるように構成されている。図７はコントロールボックス３９の上端部に設けられた操作パネル４１の平面図である。前記手動走行モードでは、前記走行用レバー３６が中立位置に位置しているときには車体が停止し、走行用レバー３６が前方または後方へ操作されたときには、走行用レバー３６の操作されている方向へ操作量に対応する車速となるように車体が走行する。
【００２５】
また、コントローラ３８は、上述した自動走行モードにおいては、エンジン２の回転数が略一定になるように変速用モータ３２を駆動して変速レバー３１を制御する。このときには、走行用レバー３６の操作方向が進行方向となり、走行用レバー３６の操作量に相当する車速になるように制御される。また、エンジン２の回転数は、点火系の部品を用いて検出される。さらに、自動走行モードで目標とするエンジン回転数は、前記操作パネル４１に設けられた回転数選択スイッチ４２（図７参照）によって二つの回転数のうち何れか一方が選択される。この自動走行モードにおいては、例えば、オーガ４の負荷が増大したときにはエンジン２の負荷も増大してエンジン回転数が低下するようになるから、このような場合には、コントローラ３８は、オーガ４の負荷が低減するように車速を低減させる。
【００２６】
さらに、前記コントローラ３８は、前記旋回用レバー３７が操作されたときには、手動走行モードと自動走行モードの何れの走行モードであっても旋回用レバー３７と左右方向の同一側に位置するＨＳＴ２４，２５の変速レバー３１を旋回用レバー３７の操作量に相当する角度だけ中立位置側へ揺動させるように構成されている。このようにコントローラ３８が変速レバー３１を制御することによって、操作された旋回用レバー３７が位置する方向へ車体が旋回する。
【００２７】
前記クローラ走行装置３の前記走行フレーム１４は、図１に示すように、前端部がチルト用シリンダ５１を介して車体フレーム７に連結されている。前記チルト用シリンダ５１は、車幅方向の中央部に一つ設けられており、下端部が前記走行フレーム１４に回動自在に支持され、後上がりに傾斜する状態で上端部が車体フレーム７に回動自在に支持されている。この実施の形態による除雪機１は、前記チルト用シリンダ５１が伸縮することにより、車体フレーム７およびオーガ４が前記駆動軸１６を中心として上下方向に揺動し、オーガ４の高さを変えることができる。
【００２８】
前記チルト用シリンダ５１は、従来の除雪機に用いられているものと同等の複動式のものが用いられており、図示していない油圧ポンプから作動油が供給されることによって、伸長側または短縮側に動作するように構成されている。このチルト用シリンダ５１によって、請求項１に記載した発明に係るアクチュエータが構成されている。前記油圧ポンプは、前記コントローラ３８が制御するチルト用モータ５２（図８参照）によって駆動される。前記チルト用モータ５２は、前記走行用レバー３６の近傍に設けられたチルトレバー５３（図２，３および図７参照）の位置に対応してオーガ４の高さが変わるようにフィードバック制御によって制御される。
【００２９】
詳述すると、前記コントローラ３８は、図８に示すように、チルト用モータ５２の他に、前記チルトレバー５３の位置を検出するためのチルトレバー側センサ５４と、前記車体フレーム７のクローラ走行装置３３に対する傾斜角度（チルト角度）を検出するチルト角検出用センサ５５とが接続されており、前記チルトレバー側センサ５４によって検出されたチルトレバー５３の位置からなる目標角度（オーガ４の目標位置）と、前記チルト角検出用センサ５５によって検出された車体フレーム７のチルト角度（オーガ４の実際の位置）とを比較し、前記チルト角度と前記目標角度とが一致するようにチルト用モータ５２を制御する構成が採られている。この実施の形態においては、前記チルトレバー５３によって、請求項１記載の発明に係るオーガ４の目標位置設定用操作子が構成されている。図８において、前記チルト用モータ５２と両センサ５４，５５の他にコントローラ３８に接続されているローリング用モータ５６、ロール角検出用センサ５７およびローリングレバー側センサ５８は、後述するオーガ４を左右方向に傾斜させるために用いるものである。
【００３０】
オーガ４は、従来の除雪機に用いられているものと同等の構造のものであり、図１に示すように、上部にシュータ６１が設けられており、車幅方向の中央部に設けられた入力軸６２を中心として左右方向に揺動することができるように車体フレーム７の前端部に装着されている。前記入力軸６２は、図１に示すように、後端部がＶベルト式伝動装置６３と電磁クラッチからなるオーガ用クラッチ６４とを介して前記クランク軸１１の前端部に接続されている。また、このオーガ４は、車体フレーム７の前端部に設けられたローリング用シリンダ６５（図２参照）によって、車体フレーム７に対する左右方向への傾斜角度（ローリング角度）を変えることができるように構成されている。
【００３１】
前記ローリング用シリンダ６５は、前記チルト用シリンダ５１と同等の構造のものであり、図８に示した前記ローリング用モータ５６により駆動される油圧ポンプ（図示せず）から作動油が供給されることによって、伸縮するように構成されている。この実施の形態では、ローリング用シリンダ６５が伸長側に動作することによって、オーガ４が操縦者側から見て左方（反時計方向）に傾動する。このローリング用シリンダ６５によって、請求項３に記載した発明に係るアクチュエータが構成されている。
【００３２】
前記ローリング用モータ５６は、前記チルトレバー５３に隣接して設けられたローリングレバー６６（図２，３および図７参照）の位置に対応してオーガ４の車体フレーム７に対する左右方向の傾斜角度が変わるようにフィードバック制御によって制御される。前記ローリングレバー６６の位置は、前記ローリングレバー側センサ５８によって検出され、前記オーガ４の左右方向の傾斜角度は、前記ロール角検出用センサ５７によって検出される。
【００３３】
オーガ４の左右方向の傾斜角度を変えるに当たって、コントローラ３８は、前記ローリングレバー側センサ５８によって検出されたローリングレバー６６の位置からなる目標角度（オーガ４の目標傾斜角度）と、前記ロール角検出用センサ５７によって検出されたオーガ４の左右方向の傾斜角度（オーガ４の実際の傾斜角度）とを比較し、前記傾斜角度と前記目標角度とが一致するようにローリング用モータ５６を制御する構成が採られている。この実施の形態においては、前記ローリングレバー６６によって、請求項３に記載した発明に係る目標傾斜角度設定用操作子が構成されている。
【００３４】
図６において、前記コントローラ３８の近傍に設けられた符号７１で示すものはバッテリーである。また、前記走行用レバー３６の近傍であってコントロールボックス３９の上端部には、前記ガバナによるエンジン２の設定回転数を増減させるためのスロットルレバー７２と、オーガ４に設けられたシュータ６１の位置を変えるためのシュータ用レバー７３（図３参照）と、オーガ４の駆動系に介装されたオーガ用クラッチ６４の接続・切断を切り換えるためのオーガ用スイッチ７４（図３参照）などが設けられている。さらに、車体左側のグリップ６の近傍には、エンジン２とＨＳＴ２４，２５との間の駆動系に介装された走行用クラッチ２２の接続・切断を切り換えるための走行用クラッチレバー７５が設けられている。
【００３５】
次に、オーガ４の高さを変えるときと、オーガ４の左右方向の傾斜角度を変えるときの前記コントローラ３８の動作を図９および図１０を用いて説明する。
この実施の形態による除雪機１において、オーガ４の高さや左右方向の傾斜角度を変えるためには、前記手動走行モードと自動走行モードの何れの場合であってもチルトレバー５３やローリングレバー６６を操作することによって行われる。オーガ４の高さを変えるときのコントローラ３８の動作を図９によって説明する。
【００３６】
先ず、コントローラ３８は、図９のステップ１００で示すように、チルトレバー側センサ５４によってチルトレバー５３の位置を検出し、次に、ステップ１０１において、チルトレバー５３の位置に基づいて目標角度を設定する。この目標角度は、目標とするチルト角度のことであり、目標とするオーガ４の位置と同じ意味である。そして、ステップ１０２でチルトレバー５３がオーガ上昇側へ操作されているかオーガ下降側へ操作されているかを判定する。チルトレバー５３がオーガ上昇側へ操作されているときには、ステップ１０３に進んでチルト用モータ５２を駆動してチルト用シリンダ５１を伸長側へ動作させ、ステップ１０４で現在のチルト角度を検出し、ステップ１０５において、前記チルト角度が前記目標角度に達したか否かを判定する。この判定結果がＮＯである場合には、前記ステップ１０３に戻り、判定結果がＹＥＳである場合（オーガ４の高さが目標の高さに達した場合）には、ステップ１０６に進んでチルト用シリンダ５１を停止させる。
【００３７】
一方、前記ステップ１０２でチルトレバー５３がオーガ下降側へ操作されていると判定された場合には、ステップ１０７に進んでチルト用モータ５２を駆動してチルト用シリンダ５１を短縮側へ動作させ、ステップ１０８で検出したチルト角度が目標角度に達しているか否かをステップ１０９で判定する。そして、コントローラ３８は、オーガ４の高さが目標の高さに達した後にチルト用シリンダ５１を停止させる（ステップ１０６）。
【００３８】
したがって、この実施の形態による除雪機１によれば、チルトレバー５３を操作することによって、チルト用モータ５２がフィードバック制御によって制御され、オーガ４が目標位置まで昇降するから、操縦者が行う操作を目標位置を設定する操作のみとすることができる。このため、操縦者は、オーガ４を止める操作を行う必要がなくなるから、オーガ４の高さを変える操作を簡単に行うことができる。
【００３９】
オーガ４の左右方向の傾斜角度を変えるときには、コントローラ３８は、図１０のステップ２００に示すように、ローリングレバー側センサ５８によってローリングレバー６６の位置を検出し、ステップ２０１でローリングレバー６６の位置に基づいてオーガ４の目標傾斜角度を設定する。このように目標傾斜角度を設定した後、コントローラ３８は、ステップ２０２でオーガ４の回転方向が左方（車体の後方から見て反時計方向）か否かを判定する。このとき、オーガ４の回転方向が左方となるようにローリングレバー６６が操作された場合には、コントローラ３８は、ステップ２０３でローリング用モータ５６を駆動してローリング用シリンダ６５を伸長側へ動作させ、ステップ２０４で現在のローリング角度を検出し、ステップ２０５において、前記ローリング角度が前記目標傾斜角度に達したか否かを判定する。この判定結果がＮＯである場合には、前記ステップ２０３に戻り、判定結果がＹＥＳである場合（オーガ４の左右方向の傾斜角度が目標の角度に達した場合）には、ステップ２０６に進んでローリング用シリンダ６５を停止させる。
【００４０】
前記ステップ２０２でローリングレバー６６が上記とは逆方向へ操作された場合には、ステップ２０７に進んでローリング用モータ５６を駆動してローリング用シリンダ６５を短縮側へ動作させ、ステップ２０８で検出したローリング角度が目標傾斜角度に達しているか否かをステップ２０９で判定する。そして、コントローラ３８は、オーガ４の左右方向の傾斜角度が目標の角度に達した後にローリング用シリンダ６５を停止させる（ステップ２０６）。
【００４１】
したがって、この実施の形態による除雪機によれば、ローリングレバー６６を操作することによって、ローリング用モータ５６がフィードバック制御によって制御され、オーガ４が目標傾斜角度まで傾動するから、操縦者が行う操作を目標傾斜角度を設定する操作のみとすることができる。このため、操縦者は、オーガ４を止める操作を行う必要がなくなるから、オーガ４の左右方向の傾斜角度を変える操作を簡単に行うことができる。
【００４２】
この実施の形態によるコントローラ３８は、自動走行モードであるときに車体が後退する場合には、オーガ４を所定の位置まで自動的に上昇させ、また、上述したようにオーガ４を上昇させた後であって、オーガ用クラッチ６４が接続された状態で車体が前進する場合には、オーガ４を設定位置に下降させる構成が採られている。この設定位置は、上昇する以前のオーガ４が水平より高い場合は上昇以前の位置とされ、上昇する以前のオーガ４が水平より低い場合には、水平位置とされる。この制御を行うときのコントローラ３８の動作を図１１に示すフローチャートによって説明する。
【００４３】
この自動昇降制御を行うに当たってコントローラ３８は、先ず、図１１のステップ３００で自動走行スイッチ４０がＯＮ操作されているか否かを判定する。そして、コントローラ３８は、自動走行モードである場合であって、ステップ３０１で自動下降開始フラグがセットされていないと判定され、ステップ３０２で走行クラッチ２２が接続されていると判定され、ステップ３０３で後退していると判定され、ステップ３０４で自動上昇フラグがセットされていないと判定された場合、すなわち後退開始後の最初の制御ルーチンである場合に、ステップ３０５で自動上昇フラグをセットし、更にステップ３０６で現在のチルト角度を記憶した後でチルト用モータ５２をオーガ上昇側へ駆動する。
【００４４】
次の制御ルーチンでは、コントローラ３８は、ステップ３０４からステップ３０８に進み、チルト位置（オーガ４の位置）が最も高い位置に位置しているか否かを判定し、最上端に達していない場合には、ステップ３０９でチルト用モータ５２をオーガ上昇側へ駆動する。一方、オーガ４が最上端に達している場合には、ステップ３１０で自動上昇フラグをクリアしてステップ３１１で自動下降フラグをセットした後に、ステップ３１２でチルト用モータ５２を停止させる。
【００４５】
また、コントローラ３８は、前記ステップ３０３で車体が前進していると判定され、ステップ３１３でオーガ用スイッチ７４がＯＮ操作されていると判定された場合、すなわち除雪を行う場合に限り、ステップ３１４〜ステップ３１８に示すフラグセット動作およびフラグクリア動作を行い、その後、ステップ３１９で現在のチルト位置と記憶しているオーガ４の位置とが一致するか否かを判定する。このとき、オーガ４が上昇している場合には、コントローラ３８はステップ３２０でチルト用モータ５２をオーガ下降側へ駆動し、オーガ４の位置が記憶位置と一致する場合には、コントローラ３８は、ステップ３２１で自動下降フラグをクリアし、ステップ３２２で自動下降開始フラグをクリアした後に、ステップ３２３でチルト用モータ５２を停止させる。
さらに、自動走行スイッチ４０がＯＦＦ操作されたときには、コントローラ３８はステップ３２４〜３２７に示すように各種のフラグをクリアし、ステップ３２８でチルト用モータ５２を停止させる。
【００４６】
加えて、この実施の形態によるコントローラ３８は、コントロールボックス３９の自動水平復帰スイッチ８１（図３参照）がＯＮ操作されたときには、オーガ４を強制的に水平位置（通常の除雪位置）に移動させる構成が採られている。この制御を行うときのコントローラ３８の動作を図１２に示すフローチャートによって説明する。
【００４７】
この水平復帰制御を行うに当たってコントローラ３８は、先ず、図１２のステップ４００で水平復帰開始フラグがセットされているか否かを判定し、ステップ４０１で水平復帰スイッチ８１が操作されているか否かを判定する。そして、コントローラ３８は、前記水平復帰開始フラグがセットされていない場合、すなわち最初の制御ルーチンである場合には、ステップ４０１〜４０７に示すように、水平復帰スイッチ８１がＯＮ操作されているか否か判定し、ＯＮ操作されている場合はその他の自動昇降内容をクリアする。その後、コントローラ３８は、ステップ４０８でチルト角度の記憶値をクリアした後にステップ４０９で水平復帰開始フラグをセットする。
【００４８】
このように水平復帰開始フラグをセットした後、コントローラ３８は、ステップ４１０でオーガ４が水平位置にあるか否かを判定する。オーガ４が水平位置にない場合は、ステップ４１１でチルト用モータ５２をオーガ上昇側またはオーガ下降側へ駆動する。一方、オーガ４が水平位置に達した後は、コントローラ３８はステップ４１２で水平復帰開始フラグをクリアした後にステップ４１３でチルト用モータ５２を停止させる。なお、この自動水平復帰制御は、オーガ４のローリングに対しても同様に実施される。
【００４９】
上述した実施の形態による除雪機は、オーガの実際の傾斜角度をセンサによって検出するように構成されているが、オーガの傾斜角度は、オーガ駆動用のアクチュエータのストローク量を用いて検出することもできる。
【００５０】
上述した実施の形態による除雪機１は、左右のクローラ走行装置３，３を２個のＨＳＴ２４，２５によって制御する構成を採っているが、本発明を実施するに当たって、クローラ走行装置３の駆動系の構成は、上記構成に限定されることはなく適宜変更することができる。また、オーガ４を昇降させるアクチュエータやオーガ４の左右方向の傾斜角度を変えるためのアクチュエータは、上述した実施の形態で示した電子制御式の油圧シリンダに限定されることはなく、適宜変更することができる。
【００５１】
上述した実施の形態では歩行型除雪機に本発明を適用する例を示したが、本発明は、運転者が乗車して除雪を行う乗用型除雪機にも適用することができる。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、操縦者によって設定された目標位置に達するようにフィードバック制御によってオーガが昇降するから、操縦者が行う操作は、目標位置を設定する操作のみとなる。このため、操縦者は、オーガを停止させる操作を行う必要がない。
したがって、オーガの高さを変える操作が簡単になる除雪機を提供することができる。
【００５３】
請求項２記載の発明によれば、後退・前進を繰り返して除雪するような場合に運転操作が容易になるから、より一層運転し易い除雪機を提供することができる。
【００５４】
請求項３記載の発明によれば、操縦者によって設定された目標傾斜角度に達するようにフィードバック制御によってオーガが左右方向に傾斜するから、操縦者が行う操作は、目標傾斜角度を設定する操作のみとなる。このため、操縦者は、オーガを停止させる操作を行う必要がない。
したがって、オーガの左右方向の傾斜角度を変える操作が簡単になる除雪機を提供することができる。
【００５５】
請求項４記載の発明によれば、オーガを走行位置に容易に復帰させることができるから、より一層運転し易い除雪機を提供することができる。
請求項５記載の発明によれば、運転操作が簡単な歩行型除雪機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る除雪機の側面図である。
【図２】本発明に係る除雪機の平面図である。
【図３】本発明に係る除雪機の背面図である。
【図４】本発明に係る除雪機の拡大して示す側面図である。
【図５】本発明に係る除雪機の要部を拡大して示す背面図である。
【図６】操作ハンドルの近傍を拡大して示す側面図である。
【図７】操作パネルの平面図である。
【図８】オーガを移動させるための構成を示すブロック図である。
【図９】オーガ４の高さを変えるときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】オーガの左右方向の傾斜角度を変えるときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】自動走行モードでのオーガの昇降動作を説明するためのフローチャートである。
【図１２】自動水平復帰スイッチがＯＮ操作れたときのオーガの動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１…除雪機、３…クローラ走行装置、４…オーガ、７…車体フレーム、３８…コントローラ、５１…チルト用シリンダ、５２…チルト用モータ、５４…チルトレバー側センサ、５５…チルト角検出用センサ、５６…ローリング用モータ、５７…ロール角検出用センサ、５８…ローリングレバー側センサ、６５…ローリング用シリンダ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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