(57)【要約】【課題】ノンストップ制御によるブームの起伏作動中の旋回作動を規制して安定したブームの制御を行う【解決手段】車体２に旋回、起伏、伸縮動が自在に配設されたブーム５と、このブーム５の先端部に取り付けられた作業台７と、ブーム５の作動を操作する操作装置１０と、操作装置１０からの操作信号に基づいてブーム５の作動を制御するコントロールユニット３０と、車体２に対するブーム５の先端部（作業台７）の位置を検出する位置検出器２０とを有し、コントロールユニット３０に作業台７が移動することのできる許容作業領域Ｒを算出する規制半径算出回路３１を有するように構成して、ブーム５の起伏作動中に、作業台が許容作業領域Ｒを越えると判断されるときはブーム５を縮作動させて作業台７が許容作業領域Ｒを越えないように制御するノンストップ制御回路３２によりノンストップ制御を可能とし、このコントロールユニット３０にノンストップ制御中に操作装置１０からブーム５を旋回する操作信号が来たときにこの信号を規制する規制回路３３を設けてブーム５の旋回を規制する。【選択図】  図１
2004182365.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に旋回、起伏、伸縮動が自在に配設されたブームと、前記ブームの先端部に取り付けられた作業台と、前記ブームの作動を操作する操作装置と、前記操作装置からの操作信号に基づいて前記ブームの作動を制御する作動制御装置と、前記車体に対する前記ブームの先端部又は前記作業台の位置と前記ブームの旋回位置を検出するブーム位置検出手段と、前記ブームの旋回位置毎に前記ブームの先端部又は前記作業台が移動することのできる許容作業領域を設定する許容領域設定手段とを有し、
前記作動制御装置が、前記操作装置からの前記ブームを倒伏動させる操作信号を得たときに、前記ブームを倒伏作動させるとともに、前記ブーム位置検出手段により検出した前記ブームの先端部又は前記作業台の位置と前記許容領域設定手段に設定された前記許容作業領域とを比較して前記ブームの先端部又は前記作業台が前記許容作業領域を越えると判断されるときは前記ブームを縮作動させて前記ブームの先端部又は前記作業台が前記許容作業領域を越えないように前記ブームを制御するノンストップ制御による倒伏作動が可能なように構成された高所作業車において、
前記作動制御装置が、前記ノンストップ制御による前記ブームの倒伏作動中に前記ブームの旋回作動を規制するように構成したことを特徴とする高所作業車。
【請求項２】
車体に旋回、起伏、伸縮動が自在に配設されたブームと、前記ブームの先端部に取り付けられた作業台と、前記ブームの作動を操作する操作装置と、前記操作装置からの操作信号に基づいて前記ブームの作動を制御する作動制御装置と、前記車体に対する前記ブームの先端部又は前記作業台の位置と前記ブームの旋回位置を検出するブーム位置検出手段と、前記ブームの旋回位置毎に前記ブームの先端部又は前記作業台が移動することのできる許容作業領域を設定する許容領域設定手段とを有し、
前記作動制御装置が、前記操作装置からの前記ブームを倒伏動させる操作信号を得たときに、前記ブームを倒伏作動させるとともに、前記ブーム位置検出手段により検出した前記ブームの先端部又は前記作業台の位置と前記許容領域設定手段に設定された前記許容作業領域とを比較して前記ブームの先端部又は前記作業台が前記許容作業領域を越えると判断されるときは前記ブームを縮作動させて前記ブームの先端部又は前記作業台が前記許容作業領域を越えないように前記ブームを制御するノンストップ制御による倒伏作動が可能なように構成された高所作業車において、
前記作動制御装置が、前記ノンストップ制御による前記ブームの倒伏作動中に前記ブーム位置検出手段で検出した前記ブームの旋回位置に対応した前記許容領域設定手段で設定された前記許容作業領域が狭くなる方向の旋回作動を規制するように構成したことを特徴とする高所作業車。
【請求項３】
前記作動制御装置が、前記ノンストップ制御による前記ブームの倒伏作動時の前記ブーム位置検出手段で検出した前記ブームの旋回位置に対応した前記許容作業領域を保持する保持手段を有し、
前記ノンストップ制御による前記ブームの倒伏動作中は、前記作動制御装置が前記ブームの旋回位置に関わりなく前記ブームの先端部又は前記作業台が前記保持手段に保持された前記許容作業領域を越えないように前記ブームを縮作動させるように構成したことを特徴とする請求項２に記載の高所作業車。
【請求項４】
車体に旋回、起伏、伸縮動が自在に配設されたブームと、前記ブームの先端部に取り付けられた作業台と、前記ブームの作動を操作する操作装置と、前記操作装置からの操作信号に基づいて前記ブームの作動を制御する作動制御装置と、前記車体に対する前記ブームの先端部又は前記作業台の位置と前記ブームの旋回位置を検出するブーム位置検出手段と、前記ブームの旋回位置毎に前記ブームの先端部又は前記作業台が移動することのできる許容作業領域を設定する許容領域設定手段とを有し、
前記作動制御装置が、前記操作装置からの前記ブームを倒伏動させる操作信号を得たときに、前記ブームを倒伏作動させるとともに、前記ブーム位置検出手段により検出した前記ブームの先端部又は前記作業台の位置と前記許容領域設定手段に設定された前記許容作業領域とを比較して前記ブームの先端部又は前記作業台が前記許容作業領域を越えると判断されるときは前記ブームを縮作動させて前記ブームの先端部又は前記作業台が前記許容作業領域を越えないように前記ブームを制御するノンストップ制御による倒伏作動が可能なように構成された高所作業車において、
前記作動制御装置が、前記許容作業領域を前記ブームの旋回にともない前記ブームの旋回位置に対応して設定される前記許容作業領域に更新し、前記ブームの先端部又は前記作業台が更新された前記許容作業領域を越えると判断されるときは前記ブームを縮作動させて前記ブームの先端部又は前記作業台が更新された前記許容作業領域を越えないように前記ブームを制御するように構成したことを特徴とする高所作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブームを倒伏動させるときにブームの先端部又は作業台が予め設定された許容作業領域を超えないように制御するノンストップ制御による倒伏作動が可能な高所作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車体の上部にブームや作業台からなる高所作業装置が備えられ、この高所作業装置を展開して高所作業を行うように構成された高所作業車において、高所作業装置を展開すると転倒モーメントが働いて車体が不安定になる範囲ができるため、予め決められた範囲（許容作業領域）内のみで高所作業装置が展開できるように安全装置が設けられている。
【０００３】
このような安全装置が設けられた高所作業車において、例えば、伸長して上方に展開されたブームの倒伏操作を行うと、ブームの起伏角度が一定角度以下になるとブームの先端（作業台）が許容作業領域の限界線（規制線）を越えようとするため転倒防止のために安全装置が働き、ブームの倒伏作動が停止する。この場合、さらにブームを倒伏動させるためには、ブームを縮作動させて短くして転倒モーメントを小さくする必要がある。よって伸長したブームを倒伏動させる場合、ブームの倒伏作動と縮作動を繰り返すか、ブームの縮作動をしながら倒伏作動をするという操作が必要であり、操作が複雑化していた。
【０００４】
ブームを伸長した状態から倒伏作動を連続して行わせるためには、作業台が許容作業領域の限界に達する場合にブームを自動的に縮作動させて許容作業領域の外に作業台が出ないように制御する必要があり、このようなブームの倒伏作動における制御（いわゆる「ノンストップ制御」）が可能な高所作業車が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
ブームの旋回操作においても上述した許容作業領域による安全装置が働くため、ブームが伸長した状態で旋回作動をすると転倒モーメントが大きくなり車体が不安定になる範囲があるため、同様のノンストップ制御を旋回作動に適用して許容作業領域内に作業台を維持し、且つ、連続したブームの旋回操作が可能なものも提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００６】
【特許文献１】
特開昭６２−２１１２９６号公報（第３−４頁）
【特許文献２】
実開平３−２８１９６号公報（第１頁、第１図）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のノンストップ制御は、ブームの倒伏作動あるいは旋回作動のいずれか一方の作動にしか対応していない。そのため、ブームの倒伏作動をノンストップ制御により行っているときにこのブームの旋回作動を行うと、許容作業領域の限界線の近傍に作業台があるときは、急激な許容作業領域の変化が起こり、ブームの急停止や不安定な作動になるため、安全性、乗り心地等を損なうという課題があった。
【０００８】
本発明はこのような課題に鑑みなされたものであり、ブームの倒伏作動におけるノンストップ制御中に旋回操作を行っても、高所作業装置を安定して操作可能である高所作業車を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、第１の本発明に係る高所作業車は、車体に旋回、起伏、伸縮動が自在に配設されたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業台と、ブームの作動を操作する操作装置と、操作装置からの操作信号に基づいてブームの作動を制御する作動制御装置（例えば、実施形態におけるコントロールユニット３０）と、車体に対するブームの先端部又は作業台の位置とブームの旋回位置を検出するブーム位置検出手段（例えば、実施形態における位置検出装置２０）と、ブームの旋回位置毎にブームの先端部又は作業台が移動することのできる許容作業領域を設定する許容領域設定手段（例えば、実施形態における規制半径算出回路３１）とを有して構成される。この作動制御装置は、操作装置からのブームを倒伏動させる操作信号を得たときに、ブームを倒伏動させるとともに、ブーム位置検出手段により検出したブームの先端部又は作業台の位置と許容領域設定手段に設定された許容作業領域とを比較してブームの先端部又は作業台が許容作業領域を越えると判断されるときはブームを縮作動させてブームの先端部又は作業台が許容作業領域を越えないようにブームを制御するノンストップ制御による倒伏作動が可能なように構成される。そして、作動制御装置が、ノンストップ制御によるブームの倒伏動作中に、ブームの旋回作動を規制するように構成される。
【００１０】
このような構成によれば、ノンストップ制御によるブームの倒伏作動中には旋回作動をすることができないため、許容作業領域が急激に変化することがなく、ブームの倒伏作動を安定して行うことができる。
【００１１】
また、第２の本発明に係る高所作業車は、車体に旋回、起伏、伸縮動が自在に配設されたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業台と、ブームの作動を操作する操作装置と、操作装置からの操作信号に基づいてブームの作動を制御する作動制御装置と、車体に対するブームの先端部又は作業台の位置とブームの旋回位置を検出するブーム位置検出手段と、ブームの旋回位置毎にブームの先端部又は作業台が移動することのできる許容作業領域を設定する許容領域設定手段とを有して構成される。この作動制御装置は、操作装置からのブームを倒伏動させる操作信号を得たときに、ブームを倒伏動させるとともに、ブーム位置検出手段により検出したブームの先端部又は作業台の位置と許容領域設定手段に設定された許容作業領域とを比較してブームの先端部又は作業台が許容作業領域を越えると判断されるときはブームを縮作動させてブームの先端部又は作業台が許容作業領域を越えないようにブームを制御するノンストップ制御による倒伏作動が可能なように構成される。そして、作動制御装置が、ノンストップ制御によるブームの倒伏作動中に、ブーム位置検出手段で検出したブームの旋回位置に対応した許容領域設定手段で設定された許容作業領域が狭くなる方向の旋回作動を規制するように構成される。
【００１２】
このような構成によれば、許容作業領域が変化しないか若しくは広くなる方向にのみブームを旋回させることができるので、旋回操作をしてもそのことがブームの縮作動を引き起こすことが無く、安定してブームの倒伏作動を行うことができる。
【００１３】
このとき、作動制御装置が、ノンストップ制御によるブームの倒伏作動時のブーム位置検出手段で検出したブームの旋回位置に対応した許容作業領域を保持する保持手段（例えば、実施形態における許容作業領域保持メモリ３４）を有し、ノンストップ制御によるブームの倒伏動作中は、作動制御装置がブームの旋回位置に関わりなくブームの先端部又は作業台が保持手段に保持された許容作業領域を越えないようにブームを縮作動させるように構成されることが好ましい。
【００１４】
このような構成によれば、ブームの先端部又は作業台が許容作業領域の限界を超えると判断されるときは、そのときの許容作業領域が保持されるため、ブームの旋回操作を行っても許容作業領域の変化が無いため、ブームの倒伏作動に合わせて行うブームの縮作動は一定の制御で行われ、安定してブームの倒伏作動を行うことができる。
【００１５】
あるいは、第３の本発明に係る高所作業車は、車体に旋回、起伏、伸縮動が自在に配設されたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業台と、ブームの作動を操作する操作装置と、操作装置からの操作信号に基づいてブームの作動を制御する作動制御装置と、車体に対するブームの先端部又は作業台の位置とブームの旋回位置を検出するブーム位置検出手段と、ブームの旋回位置毎にブームの先端部又は作業台が移動することのできる許容作業領域を設定する許容領域設定手段とを有して構成される。この作動制御装置は、操作装置からのブームを倒伏動させる操作信号を得たときに、ブームを倒伏動させるとともに、ブーム位置検出手段により検出したブームの先端部又は作業台の位置と許容領域設定手段に設定された許容作業領域とを比較してブームの先端部又は作業台が許容作業領域を越えると判断されるときはブームを縮作動させてブームの先端部又は作業台が許容作業領域を越えないようにブームを制御するノンストップ制御による倒伏作動が可能なように構成される。そして、作動制御装置が、許容作業領域をブームの旋回にともないブームの旋回位置に対応して設定される規制作業領域に更新し、ブームの先端部又は作業台が更新された許容作業領域を越えると判断されるときはブームを縮作動させてブームの先端部又は作業台が更新された許容作業領域を越えないようにブーム制御するように構成される。
【００１６】
このような構成によれば、ブームのノンストップ制御による倒伏作動中であっても、ブームの旋回操作を同時に行うことができるため、自由に旋回作動させることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。まず、図２を用いて本発明に係る高所作業車について説明する。この高所作業車１は、車体２の前方に運転キャビン２ａを有し、前後輪３ａ，３ｂで走行可能なトラック車両をベースに構成される。車体２の後部には旋回モータ５１により駆動されて旋回可能に構成された旋回台４が取り付けられており、この旋回台４の上部に基端部が枢結されて起伏シリンダ５２の伸縮作動により垂直面内に起伏動可能にブーム５が取り付けられている。
【００１８】
ブーム５は、基端ブーム５ａ、中間ブーム５ｂ及び先端ブーム５ｃを入れ子式に組み合わせて、内蔵の伸縮シリンダ５３により伸縮動可能に構成されている。なお、ここではブーム５を三段伸縮ブーム構成としているが、二段若しくは四段以上のブームで構成される多段伸縮ブーム構成としても良い。
【００１９】
先端ブーム５ｃの先端部には、ブーム５の起伏作動面と同一面内（垂直面内）に揺動可能に垂直ポスト６が枢結されており、図示しないレベリングシステムによってブーム５の起伏角度に拘わらず垂直ポスト６が常に垂直に延びて位置するようにレベリング制御される。そして、このように常時垂直に保持される垂直ポスト６に図示しない首振りモータによって水平旋回自在に（首振り自在に）作業台７が取り付けられており、作業台７の床面はブーム５の起伏作動に拘わらず常に水平に保持される。
【００２０】
車体２の前後左右の４箇所に、車体２の幅方向に拡幅自在で上下方向に伸縮自在なアウトリガジャッキ８が設けられている。高所作業を行うときには、周囲の障害物との相対位置関係に応じて作業者が左右のアウトリガジャッキ８をそれぞれ車体幅方向に拡幅伸長させ、下方に張り出させて車体２を持上げ支持する。
【００２１】
このように構成された高所作業車１において、ブーム５を伸長して高所作業を行うと、このブーム５及び作業台７等から構成される高所作業装置により車体２に対して転倒モーメントが発生する。この転倒モーメントに対しては、アウトリガジャッキ８を張り出して車体２を持上げ支持することにより安定化させている。しかし、アウトリガジャッキ８を張り出して車体２を支持していたとしても、ブーム５を伸長した場合、一定角度以上にブーム５を傾けると転倒モーメントが大きくなりアウトリガジャッキ８では車体２を支持できない高所作業装置の範囲ができる。このように、ブーム５の伸長量等によって安定して作業可能な高所作業装置（例えば、本実施例のようにブーム５の先端に作業台７を有する場合、この作業台７）の位置範囲が決められるが、この作業台７の位置範囲（この位置範囲を「許容作業領域Ｒ」と呼ぶ。）について図３及び図４を用いて説明する。
【００２２】
車体２に掛る転倒モーメントは、ブーム５の起伏角度及び伸長量によって決定される。また、この転倒モーメントを支える力はアウトリガジャッキ８の張出量及びブーム５の旋回角度によって決定される。よって、この転倒モーメントを支えられる範囲で作業が可能である。まず、図３を用いてブーム５の起伏作動面内（垂直面内）における作業台７の許容作業領域Ｒについて説明する。なお、図３は、旋回台４がブーム５を車体左右方向の右側に移動させた場合で且つ右側の領域のみを示している。図３において、Ｌ１はブームが全縮の状態で作業台７が車体２の上方にある場合である。このとき、ブーム５を倒伏作動させると、起伏作動線Ｓ０に沿って移動し、作業台７をＬ２の位置まで倒伏させることが可能である。なお、ブーム５は全縮の状態であるため、作業台７はこの起伏作動線Ｓ０よりも内側に移動することはできない。
【００２３】
一方、Ｈ１は、ブーム５が全伸の状態で車体２の上方に作業台７がある場合である。この場合、一定角度まで（例えば、図３におけるＨ２の位置まで）ブーム５を倒伏してもアウトリガジャッキ８で車体２を安定支持することが可能であるが、それより下方にブーム５を倒伏させると転倒モーメントが大きくなるためアウトリガジャッキ８で車体２を安定支持することはできない。そのため、ブーム５をさらに倒伏させるためには、ブーム５を縮作動させて伸長量を短くすることにより転倒モーメントがアウトリガジャッキ８で支持可能な範囲を越えないようにしなければならない。このため、Ｈ２の位置からＨ３の位置までブーム５を倒伏させるためには、略垂直下方に延びた起伏規制線ＳＶを越えないようにブーム５を縮作動させて伸長量を調整する必要がある。
【００２４】
よって、起伏規制線ＳＶと起伏作動線Ｓ０に囲まれた範囲が許容作業領域Ｒとなり、この範囲内に作業台７があるときに、アウトリガジャッキ８で車体２を安定して支持可能である。一方、起伏規制線ＳＶの外側に作業台７を移動させると、アウトリガジャッキ８で車体２を安定支持することができなくなり、この領域を禁止領域Ｋと呼ぶ。
【００２５】
次に、図４を用いて水平面内の許容作業領域Ｒについて説明する。なお、図４はブーム５が、ある起伏角度で起立されたときの状態で且つ車体左右方向右側の領域のみを示している。図４においても、上述の説明と同様に、ブーム５が全縮の状態の旋回作動線Ｓ０とブーム５が伸長してアウトリガジャッキ８で支持可能な範囲を示す旋回規制線ＳＨとが定義可能である。ブーム５が伸長した状態で、作業台７をブーム５の旋回によって移動可能な範囲を示す旋回規制線ＳＨは、一般的に車体２の形状やアウトリガジャッキ８の配置位置から、車体前後方向に広く、車体左右方向に狭い形状となっている。この場合も、上述の説明と同様に、旋回作動線Ｓ０及び旋回規制線ＳＨで囲まれた許容作業領域Ｒと、旋回規制線ＳＨの外側の禁止領域Ｋとに分けられる。
【００２６】
なお、起伏規制線ＳＶ及び旋回規制線ＳＨの位置は、アウトリガジャッキ８の張出量によって決まるため、張出量が大きいときは許容作業領域Ｒがブーム５の基端部から外方に向かって広くなり、張出量が小さいときは狭くなる。また、この規制線ＳＶ，ＳＨは作業台７の重量又はブーム５の先端部に掛るモーメント量によっても変化するため、作業台７にウインチ等が装備されている場合は、ブーム５の先端部の荷重等も影響することになる（以降の説明では、ブーム５の先端部（作業台７等）における荷重の変化は考慮しない場合について説明するが、上部荷重検出器等を配設して、この上部の荷重の変化を考慮した許容作業領域Ｒの算出を行うことも可能である）。
【００２７】
図２において、作業台７には、操作装置１０が設けられている。操作装置１０には、旋回台４やブーム５等の作動指令を行う操作レバーが設けられており、作業台７に搭乗する作業者が旋回台４の旋回操作を行う旋回操作レバー１１やブーム５の起伏並びに伸縮操作を行う起伏・伸縮操作レバー１２等を有している（図１参照）。
【００２８】
この操作装置１０において操作が行われると、操作装置１０は操作内容に対応した操作信号を車体２に設けられたコントロールユニット（図２においては図示せず）に出力する。このコントロールユニット３０を含む作動制御装置の構成を図１に示している。コントロールユニット３０は、操作装置１０からの信号を受け取ると、操作信号に基づいた指令信号を油圧ユニット４０に出力する。なお、図１では、電気的又は光学的信号回路を実線で示し、油圧回路を点線で示している。
【００２９】
油圧ユニット４０は、作動油を貯めるタンク４１、エンジン又は電気モータにより駆動されて所定油圧・流量の作動油を吐出する油圧ポンプ４２、油圧ポンプ４２から吐出される作動油を指令信号に基づいた供給方向及び供給量で旋回モータ５１、起伏シリンダ５２及び伸縮シリンダ５３等の油圧アクチュエータ５０に供給制御する電磁比例弁ＳＶ１〜ＳＶ３、温度上昇した作動油を冷却するオイルクーラ（図示せず）等から構成されている。油圧ユニット４０は、コントロールユニット３０からの指令信号に応じて各油圧アクチュエータ５０に供給する作動油の流れを制御し、もって各油圧アクチュエータ５０の作動を制御するユニットである。
【００３０】
コントロールユニット３０には、車体２に対するブーム５の作動位置を求めるために、位置検出装置２０から検出信号が入力されている。位置検出装置２０は、車体２に対する旋回台４の旋回角度を検出する旋回角度検出器２１、ブーム５の起伏角度を検出する起伏角度検出器２２、ブーム５の伸長量を検出する伸長量検出器２３から構成されており、各検出値がコントロールユニット３０に入力されている。また、アウトリガジャッキ８には、ジャッキの車体幅方向への張出量を検出するジャッキ張出量検出器２４が設けられており、この検出値がコントロールユニット３０に入力されている。
【００３１】
コントロールユニット３０は、ユニット内部に規制半径算出回路３１、ノンストップ制御回路３２、規制回路３３を有している。規制半径算出回路３１は位置検出装置２０から得られたブーム５の旋回角度、起伏角度、伸長量及びアウトリガジャッキ８の張出量を用いて現在のブーム５の基端部から許容作業領域Ｒの限界線（作業台が移動可能な範囲の限界を示すものであり、例えば、図３又は図４における規制線ＳＶ，ＳＨ）までの距離（この距離を「規制半径ｒ」と呼ぶ。）を予め設定された方法により算出する回路である。また、ノンストップ制御回路３２は、操作装置１０の起伏・伸縮操作レバー１２からの操作信号を受けると、旋回角度、起伏角度、伸縮量から現在のブーム５及び作業台７の位置を算出し、規制半径算出回路３１から得た規制半径ｒに基づいて、起伏シリンダ５２及び伸縮シリンダ５３をノンストップ制御するとともに、ノンストップ制御中の旋回動作を規制するために、規制回路３３に規制信号を送る。規制回路３３は、ノンストップ制御中のブーム５の旋回動作を規制するものであり、旋回操作レバー１２の信号を得たときに、この信号を規制して旋回モータ５１を制御する。なお、規制半径ｒは、上述のように作業台７に積載された荷重に影響されるため、規制半径算出回路３１において、作業台７の積載荷重（条件）を加味して作業半径ｒを算出するように構成することも可能である。
【００３２】
なお、ノンストップ制御とは、ブーム５を倒伏操作したときに、作業台７が起伏規制線ＳＶを越えて禁止領域Ｋに出ると判断されるときに、ブーム５の倒伏作動と同時に縮作動させて許容作業領域Ｒ内に作業台７が維持されるように制御を行い、連続してブーム５を倒伏作動させることを可能とした制御である。このような高所作業車１においては操作装置１０に図示しないモード切替スイッチが付いており、通常のブーム５の倒伏操作とノンストップ制御によるブーム５の倒伏操作とを切り替えることができるようになっている。よって、ブーム５の操作をノンストップ制御のモードに設定すると、起伏・伸縮操作レバー１２による倒伏操作だけで、ブーム５のノンストップ制御による倒伏作動を行うことができる。
【００３３】
このようなブーム５のノンストップ制御による倒伏作動中に、同時にブーム５の旋回作動を行うと、図４から明らかなように規制半径ｒが急激に変化する（急激に短くなる、つまり許容作業領域Ｒが狭くなる）ことがあるため、ブーム５の作動の急停止が起こったり、作動が不安定（ぎくしゃくした動き）となる。よって、このようなブーム５のノンストップ制御による倒伏作動中にはブーム５の旋回を規制することにより、ブーム５のノンストップ制御による倒伏作動を安定して行うことができる。本発明に係る高所作業車１では、作業台７から旋回規制線ＳＨまでの距離が短くなる方向、つまり規制半径ｒが減少して許容作業領域Ｒが狭くなる方向へのブーム５の旋回を規制するようにコントロールユニット３０が構成されている。例えば、図４において、作業台７がＡの位置にあるときは、左右方向のどちらに旋回してもその作業半径ｒは変化しないためブーム５の旋回は可能であるが、Ｂの位置にあるときに右方向にブーム５を旋回させると規制半径ｒが短くなるため、ノンストップ制御回路３２で規制半径ｒの変化を判断して規制回路３３へ規制信号を送り、この規制信号に基づいて規制回路３３が右方向へのブーム５の旋回を規制する。よって、この場合、左方向への旋回操作のみが可能となる。
【００３４】
このような構成によれば、ブーム５の旋回操作を行っても、少なくとも規制半径ｒは減少しないような方向に旋回するため、旋回作動を開始する直前の位置におけるノンストップ制御を維持することができ、ブーム５の倒伏作動及びこの作動に付随して許容作業領域Ｒを作業台７が越えないようにするブーム５の縮作動を安定して行うことができる。また、図４におけるＢの位置に作業台７がある場合、左方向へ旋回すると規制半径ｒは広がるため、ブーム５の縮作動を行う領域が減少し、ブーム５の倒伏作動と縮作動を同時に行う領域が減少することになり、より安定してブーム５の倒伏作動を行うことができる。
【００３５】
しかし、以上のようなコントロールユニット３０の構成の場合、ブーム５を旋回作動させると、旋回規制線ＳＨの近傍に作業台７がある場合、旋回作動に伴う規制半径ｒの再計算が複雑になり、そのためコントロールユニット３０によるブーム５の制御も複雑になる。よって、ブーム５を倒伏作動させて許容作業領域Ｒ（規制線ＳＶ，ＳＨ）を作業台７が越えると判断されたとき（例えば、図３におけるＨ１の位置からＨ２の位置に作業台７が移動したとき）のブーム５の起伏作動面（垂直面内）における起伏規制線ＳＶ（作業半径ｒから求められる）を保持する許容作業領域保持メモリ３４をコントロールユニット３０に持たせ、それ以降のノンストップ制御によるブーム５の倒伏作動においては、この許容作業領域保持メモリ３４に保持された起伏規制線ＳＶでブーム５の制御を行うような構成にすることが可能である。
【００３６】
このような構成によると、図５に示すように、水平面内における本来の旋回規制線ＳＨ１に比べて、許容作業領域保持メモリ３４に保持されたブーム５の起伏作動面内における起伏規制線ＳＶに対応してブーム５を旋回作動させると水平面内においては旋回規制線ＳＨ２になるため、許容作業領域Ｒは狭くなってしまうが、ブーム５の旋回角度に関わりなく、規制半径ｒを再計算する必要がないため、コントロールユニット３０を簡単な構造とすることができ、また、複雑な制御とならないため、ブーム５の安定制御も実現可能である。
【００３７】
なお、上述の実施形態では、ノンストップ制御によるブーム５の倒伏作動中に規制半径ｒが減少する方向への旋回作動を規制するように構成したコントロールユニット３０について説明を行ったが、ノンストップ制御によるブーム５の倒伏作動中は旋回作動を禁止するように構成することも可能である。このような構成にすることにより、ノンストップ制御に対してブーム５の旋回の影響が無くなるため、コントロールユニット３０を簡単な構成とすることが可能であり、また、旋回動作を同時に行わないためブーム５の制御も安定して行うことができる。
【００３８】
あるいは、ノンストップ制御によるブーム５の倒伏作動中の旋回作動を規制せず、ブーム５の位置に対応する規制線ＳＶ，ＳＨに合わせてブーム５の縮作動をするように構成することも可能である。このような構成にすることにより、コントロールユニット３０は、ブーム５の旋回作動に合わせて作業半径ｒから規制線ＳＶ，ＳＨを算出してブーム５の倒伏作動、縮作動及び旋回作動を同時に制御するように構成する必要があるが、倒伏作動と合わせて旋回作動も行うことができるため、作業効率を向上させることができる。
【００３９】
また、上述の実施形態では、コントロールユニット３０において許容作業領域Ｒをブーム５の旋回角度、起伏角度、伸長量及びアウトリガジャッキ８の張出量から規制半径ｒとして算出していたが、許容作業領域Ｒ及び禁止領域Ｋの位置を予めメモリに記憶しておいてその記憶した領域を利用するように構成することも可能である。さらに、禁止領域Ｋに、車体２やこの車体２上に配設された装置等とブーム５及び作業台７が干渉する領域を加えることにより、ブーム５の作動制御をより安全に行えるようにすることができる。
【００４０】
ブーム５の起伏作動において、上述のノンストップ制御が必要な場合は、基本的に倒伏作動の場合である。しかし、ブーム５の起立作動においても、同様の制御を行うことは可能である。
【００４１】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、第１の本発明に係る高所作業車によれば、ノンストップ制御によるブームの倒伏作動中に、作動制御装置がブームの旋回作動を規制するように構成しているため、ブームの旋回作動による許容作業領域が変化することがなく、ブームの起伏動作を安定して行わせることができる。
【００４２】
また、第２の本発明に係る高所作業車によれば、ノンストップ制御によるブームの倒伏作動中における旋回作動の規制として、ブームの先端部又は作業台の位置から許容作業領域の限界までの距離が短くなる方向（つまり、許容作業領域が狭くなる方向）への旋回作動を規制することにより、許容作業領域の限界との距離が変わらないか広くなる方向にのみブームを旋回させることができるので、安定したブームの制御を行うことができる。
【００４３】
このとき、作動制御装置がブームの先端部又は作業台が許容作業領域の限界を越えると判断されたときのその旋回位置における許容作業領域を保持する保持手段を有し、この保持手段に許容作業領域が保持された後は、作動制御装置がブームの旋回角度に関わりなくブームの先端部又は作業台の位置が保持手段に保持された許容作業領域を越えないようにブームを縮作動させるように構成されるのが好ましく、このように構成することにより、ブームの旋回操作に関わらず許容作業領域が変化しないため、安定してブームの制御を行うことができる。
【００４４】
あるいは、第３の本発明に係る高所作業車によれば、ノンストップ制御によるブームの起伏作動中に、作動制御装置がブームの旋回作動を規制せず、ブームの倒伏作動と同時に旋回作動も行えるように構成しているため、作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る作動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る高所作業車を示す側面図である。
【図３】本発明に係る高所作業車におけるブーム起伏面内（垂直面内）における許容作業領域を示す図である。
【図４】本発明に係る高所作業車における水平面内における許容作業領域を示す図である。
【図５】作業台が規制線に掛ったときのブーム起伏面内（垂直面内）における起伏規制線を保持したときの許容作業領域を示す図である。
【符号の説明】
１  高所作業車
２  車体
５  ブーム
１０  操作装置
２０  位置検出装置（ブーム位置検出手段）
３０  コントロールユニット（作動制御装置）
３１  規制半径算出回路（許容領域設定手段）
３３  規制回路
３４  許容作業領域保持メモリ（保持手段）
Ｒ  許容作業領域
【図１】
2004182365.tif 000003
【図２】
2004182365.tif 000004
【図３】
2004182365.tif 000005
【図４】
2004182365.tif 000006
【図５】
2004182365.tif 000007