(57)【要約】【課題】剛性確保やコンパクト化を図りつつシリンダの負荷を低減できる、キャブ移動機構における駆動油圧シリンダの取付構造を提供する。【解決手段】第１リンクシリンダ２５におけるボトム側の取付ピン３６を、リンク部材２７における基端部の連結ピン３１，３１と同軸心上に配設するとともに、第１リンクシリンダ２５におけるロッド側の取付ピン３５をリンク部材２７’における先端部の連結ピン３４，３４の同軸心上に配設して、第１リンクシリンダ２５を第１平行リンク２１内に収めつつモーメントアームを長くとる。【選択図】　　　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定距離離間して設けられる所要長さのリンクが横部材により連結されてなる一対のリンク部材を有するとともに、この一対のリンク部材が各端部でまわり対偶を成して平行に配されてなる平行リンクを回動駆動する駆動油圧シリンダを有し、前記駆動油圧シリンダの作動による前記平行リンクの回動操作によりキャブを移動させる構成のキャブ移動機構において、
前記駆動油圧シリンダにおける一方の取付支点を、前記一対のリンク部材のうち一方のリンク部材における基端部の回動支点の同軸心上に配することを特徴とするキャブ移動機構における駆動油圧シリンダの取付構造。
【請求項２】
前記駆動油圧シリンダにおける他方の取付支点が、前記一対のリンク部材のうち他方のリンク部材における先端部の回動支点の同軸心上に配される請求項１に記載のキャブ移動機構における駆動油圧シリンダの取付構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、キャブ移動機構における駆動油圧シリンダの取付構造に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、港湾荷役作業やその他の作業で作業機の作動状況をオペレータが直接的に確認しながら作業を行えるように、移動式のキャブを備える作業機械が例えば特許文献１〜５などにて提案されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０−４６６２８号公報
【特許文献２】
特開２０００−２１１５５６号公報
【特許文献３】
特開２００１−２６０９５２号公報
【特許文献４】
特開２００２−２２０８５４号公報
【特許文献５】
特開２００２−３８５２５号公報
【０００４】
中でも特許文献３にて提案されている作業機械においては、下部走行体に対して旋回自在に設けられる上部旋回体の前部に、図６（ａ）に示されるようなダブル平行リンク機構（キャブ移動機構）６０を介してキャブ１０７が取り付けられ、そのダブル平行リンク機構６０の駆動操作により、上下・前後とその複合でキャブ位置を適宜移動させることができるようにされている。ここで、前記ダブル平行リンク機構６０は、上部旋回体１０５上に固設されたブラケット１１９に枢着される第１平行リンク６１と、キャブ１０７を支持するキャブ支持フレーム６４に枢着される第２平行リンク６３とが中継ブラケット６２によってシリーズに連結されてなり、当該ダブル平行リンク機構６０を構成する機素、すなわちブラケット１１９、第１平行リンク６１、中継ブラケット６２、第２平行リンク６３およびキャブ支持フレーム６４において、隣接する機素がピン連結によりまわり対偶を成して構成されている。また、このダブル平行リンク機構６０には、第１平行リンク６１を駆動する油圧シリンダとして第１リンクシリンダ６５が、第２平行リンク６３を駆動する油圧シリンダとして第２リンクシリンダ６６がそれぞれ設けられ、第１リンクシリンダ６５の伸長および収縮作動にて第１平行リンク６１がそれぞれ起立および伏臥され、第２リンクシリンダ６６の伸長および収縮作動にて第２平行リンク６３がそれぞれ上方回動および下方回動されるようになっている。
【０００５】
ここで、前記第１平行リンク６１は、左右に所定距離離間して設けられる所要長さのリンクが横部材（図示省略）によって相互に連結されて構成されるリンク部材６７，６７’を有し、このリンク部材６７，６７’が前後に平行に配されてなるものである。この第１平行リンク６１において、前段のリンク部材６７は、その左右の基端部がブラケット１１９にピン７１，７１で連結されるとともに、その左右の先端部が中継ブラケット６２にピン７２，７２で連結されている。また、後段のリンク部材６７’は、その左右の基端部がブラケット１１９にピン７３，７３で連結されるとともに、その左右の先端部が中継ブラケット６２にピン７４，７４で連結されている。
【０００６】
一方、前記第２平行リンク６３は、前記リンク部材６７，６７’と同様のリンク部材６８，６８’が上下に平行に配されてなり、上段のリンク部材６８’は、その左右の基端部が中継ブラケット６２にピン８３，８３で連結されるとともに、その左右の先端部がキャブ支持フレーム６４にピン８４，８４で連結されている。また、下段のリンク部材６８は、その左右の基端部が中継ブラケット６２にピン８１，８１で連結されるとともに、その左右の先端部がキャブ支持フレーム６４にピン８２，８２で連結されている。
【０００７】
他方、前記第１リンクシリンダ６５において、ボトム部はピン７６を介してブラケット１１９に、ロッド先端部はピン７５を介してリンク部材６７’に形成されたブラケットにそれぞれ回動可能に取着されている。また、前記第２リンクシリンダ６６において、ボトム部はピン８６を介して中継ブラケット６２に、ロッド先端部はピン８５を介してリンク部材６８’に形成されたブラケットにそれぞれ回動可能に取着されている。
【０００８】
そして、コンパクト化の観点から、第１リンクシリンダ６５は第１平行リンク６１内に、第２リンクシリンダ６６は第２平行リンク６３内に、それぞれ収まるように設けられている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来技術では、図６（ａ）およびその（ａ）をスケルトンで表わした同図（ｂ）にて示されるように、ピン７６を中心とする取付支点７６Ａ、ピン７１を中心とする回動支点７１Ａおよびピン７３を中心とする回動支点７３Ａの三者において、取付支点７６Ａが回動支点７１Ａの近傍における回動支点７３Ａ寄りに配されるため、回動支点７３Ａから第１リンクシリンダ６５の作用線Ｆ１までの距離で定義されるモーメントアームＬ１が比較的短いものとなる。また同様に、ピン８６を中心とする取付支点８６Ａ、ピン８１を中心とする回動支点８１Ａおよびピン８３を中心とする回動支点８３Ａの三者においても、取付支点８６Ａが回動支点８１Ａの近傍における回動支点８３Ａ寄りに配されるため、回動支点８３Ａから第２リンクシリンダ６６の作用線Ｆ２までの距離で定義されるモーメントアームＬ２が比較的短いものとなる。
【００１０】
さらに、ピン７５を中心とする取付支点７５Ａがピン７４を中心とする回動支点７４Ａの手前の第１平行リンク６１内に配されるとともに、ピン８５を中心とする取付支点８５Ａがピン８４を中心とする回動支点８４Ａの手前の第２平行リンク６３内に配されるため、第１リンクシリンダ６５および第２リンクシリンダ６６のそれぞれのシリンダ長が比較的短いものとなる。
【００１１】
したがって、第１リンクシリンダ６５および第２リンクシリンダ６６のそれぞれの負荷が大きくなり、各シリンダサイズを大きく設定したり、各シリンダの保持圧を高く設定したりしなければならず、コストアップを招いたり、油漏れの恐れが生じたりするという問題点がある。
【００１２】
なお、例えば取付支点７６Ａを、回動支点７１Ａを越えてその近傍に設定し、モーメントアームＬ１の長さを長くとることで、第１リンクシリンダ６５の負荷低減を図ることも考えられるが、この場合、リンク部材６７における横部材と第１リンクシリンダ６５との干渉を防止するために、その横部材を大きく切り欠く必要があり、このためリンク部材６７の剛性が低下するという新たな問題が生じてしまう。また、コンパクト化の観点およびシリンダ保護の観点から第１平行リンク６１の外側に第１リンクシリンダ６５が突出するのは好ましくない。
【００１３】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、剛性確保やコンパクト化を図りつつシリンダの負荷を低減できる、キャブ移動機構における駆動油圧シリンダの取付構造を提供することを目的とするものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段および作用・効果】
前記目的を達成するために、本発明によるキャブ移動機構における駆動油圧シリンダの取付構造は、
所定距離離間して設けられる所要長さのリンクが横部材により連結されてなる一対のリンク部材を有するとともに、この一対のリンク部材が各端部でまわり対偶を成して平行に配されてなる平行リンクを回動駆動する駆動油圧シリンダを有し、前記駆動油圧シリンダの作動による前記平行リンクの回動操作によりキャブを移動させる構成のキャブ移動機構において、
前記駆動油圧シリンダにおける一方の取付支点を、前記一対のリンク部材のうち一方のリンク部材における基端部の回動支点の同軸心上に配することを特徴とするものである（第１発明）。
【００１５】
本発明によれば、駆動油圧シリンダにおける一方の取付支点が一対のリンク部材のうち一方のリンク部材における基端部の回動支点の同軸心上に配されるので、駆動油圧シリンダにおける一方の端部を平行リンク内に収めつつ、モーメントアーム（他方のリンク部材における基端部の回動支点と駆動油圧シリンダの作用線との距離で定義されるもの）長さ、並びにシリンダ長さを従来に比し長くとることができる。したがって、コンパクト化やリンク部材の剛性確保を図りつつ、シリンダの負荷を低減することができる。こうしてシリンダの負荷を低減することができるので、シリンダサイズを小さくしてコストダウンを図ったり、作動圧力や保持圧力を低く設定して油漏れをより確実に防止したりすることができる。さらに、同軸心上に配されるそれら支点を形成するための機械加工を同一軸心加工にて行うことができるので、加工工数を少なくすることができるという利点がある。
【００１６】
本発明において、前記駆動油圧シリンダにおける他方の取付支点が、前記一対のリンク部材のうち他方のリンク部材における先端部の回動支点の同軸心上に配されるのが好ましい（第２発明）。このようにすれば、更にコンパクト化や、リンク部材の剛性確保、加工工数の低減を図ることができるとともに、モーメントアーム長さやシリンダ長さを最大限長くとることができるので、シリンダの負荷をより低減することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
次に、本発明によるキャブ移動機構における駆動油圧シリンダの取付構造の具体的な実施の形態につき、図面を参照しつつ説明する。
【００１８】
図１には、本発明の一実施形態に係る作業機械の作業状態を表す側面図が示されている。また、図２には、移動可能なキャブとダブル平行リンク機構を表わす図で、キャブがホームポジションに位置している状態図（ａ）、およびキャブが上方前方に張り出された状態図（ｂ）がそれぞれ示されている。
【００１９】
本実施形態に係る作業機械１は、例えば港湾荷役作業等に使用されるそれ自体自走により移動可能なものであり、装軌式の下部走行体２と、この下部走行体２における車体２ａのフレーム上面中央部に立設される所要高さのコラム３と、このコラム３の上部に設けられる旋回機構４を介して取着される上部旋回体５を備えて構成されている。
【００２０】
前記上部旋回体５には、その前部に長尺の作業機６や移動式のキャブ７等が設けられ、その後部に駆動用のエンジンや、油圧ユニット、カウンタウエイト、その他の機器等が配設されている。なお、図１において、符号８，１０，１２は踊り場を、８ａ，１２ａは手摺を、９，９’はタラップをそれぞれ表わしている。
【００２１】
前記作業機６は、上部旋回体５上に固設された作業機支持フレーム（図示省略）に基端を枢着されるブーム１３と、このブーム１３の先端に基端部を枢着されるアーム１４と、このアーム１４の先端にて吊下げられるクラムシェルバケット１５を有し、ブーム１３およびアーム１４がそれぞれブームシリンダ１６，１６およびアームシリンダ１７の作動により回動操作され、この回動操作による当該作業機６の屈曲起伏動作にてクラムシェルバケット１５を広範囲に移動させて荷役作業を行うことができるように構成されている。なお、符号１８にて示されるのは、ブーム上げ動作を補助するアシストシリンダである。
【００２２】
前記キャブ７は、運転室を構成するものであり、図２に示されるようにダブル平行リンク機構（キャブ移動機構）２０を介して上部旋回体５に取り付けられている。ここで、ダブル平行リンク機構２０は、上部旋回体５におけるリンク取付フレーム５ａ（図３（ａ）（ｂ）参照）に形成されたリンク取付ブラケット１９に枢着される第１平行リンク２１と、当該キャブ７を支持するキャブ支持フレーム２４に枢着される第２平行リンク２３とが中継ブラケット２２によってシリーズに連結されてなり、当該ダブル平行リンク機構２０を構成する機素、すなわちリンク取付ブラケット１９、第１平行リンク２１、中継ブラケット２２、第２平行リンク２３およびキャブ支持フレーム２４において、隣接する機素がピン連結によりまわり対偶を成して構成されている。なお、キャブ７は、従来周知の構造のものが用いられ、キャブ支持フレーム２４の上面に、従来の作業機械におけるキャブと同様の緩衝機構（例えば、ゴムマウント、ビスカスマウント等：図示省略）を介して定着されている。
【００２３】
前記ダブル平行リンク機構２０には、第１平行リンク２１を駆動する油圧シリンダとして第１リンクシリンダ２５、並びに第２平行リンク２３を駆動する油圧シリンダとして第２リンクシリンダ２６がそれぞれ設けられている。そして、前記第１リンクシリンダ２５の伸長および収縮により、第１平行リンク２１がそれぞれ起立および伏臥され、この第１平行リンク２１の起立動作および伏臥動作により、それぞれキャブ７の引込み動作および張出し動作が行われるようになっている。また、前記第２リンクシリンダ２６の伸長および収縮により、第２平行リンク２３がそれぞれ上方回動および下方回動され、この第２平行リンク２３の上方回動動作および下方回動動作により、それぞれキャブ７の上昇動作および下降動作が行われるようになっている。こうして、図２（ａ）（ｂ）に示されるようなキャブ７の昇降、張出、引込動作により、広い範囲で上下・前後とその複合でキャブ位置を図２（ａ）の実線にて示されるホームポジションから適宜移動させることができるようにされている。なお、ここで、ホームポジションとは、第１平行リンク２１を最起立させ、かつ第２平行リンク２３を最下降させたときのキャブ７の状態位置であって、オペレータが通常の乗降動作を安全に行えるキャブ位置のことである。
【００２４】
このように構成される作業機械１において、オペレータは、キャブ７内の作業機操作レバー（図示せず）を操作することにより、図１に示されるようにブーム１３およびアーム１４を作動させて作業機６の屈曲起伏動作を行い、またクラムシェルバケット１５を作動させて貨物船Ｓにおける船倉Ｓ’内の積荷を掴み上げ、また上部旋回体５による旋回運動にて当該作業機械１の側方位置にある図示されないホッパまで積荷を搬出して投入するといった陸揚作業を実施する。また、オペレータは、船倉Ｓ’内部を見渡すために、図２（ａ）（ｂ）に示されるようなキャブ７の昇降、張出、引込操作を行い、それらの操作によって広い範囲で上下・前後とその複合でキャブ位置を同図（ａ）の実線にて示されるホームポジションから適宜移動させる。
【００２５】
次に、前記ダブル平行リンク機構２０の詳細構造、並びに第１リンクシリンダ２５および第２リンクシリンダ２６の取付構造について図３〜図５を参照しつつ説明する。ここで、図３には、本実施形態におけるダブル平行リンク機構の要部を表わす図で、前方斜視図（ａ）および後方斜視図（ｂ）がそれぞれ示されている。また、図４には、各リンク部材の縦断面図が示され、図５（ａ）（ｂ）には、図２（ａ）（ｂ）をそれぞれスケルトンで表わした図が示されている。
【００２６】
前記第１平行リンク２１は、図３および図４に示されるように、左右に所定距離離間して設けられる所要長さのリンク２９，２９：２９’，２９’が横部材５１，５１’（図３においては図示せず）によって相互に連結されて構成されるリンク部材２７，２７’を有し、このリンク部材２７，２７’が前後に平行に配されてなるものである。この第１平行リンク２１において、前段のリンク部材２７は、その左右の基端部がリンク取付ブラケット１９にピン３１，３１で連結されるとともに、その左右の先端部が中継ブラケット２２にピン３２，３２で連結されている。また、後段のリンク部材２７’は、その左右の基端部がリンク取付ブラケット１９にピン３３，３３で連結されるとともに、その左右の先端部が中継ブラケット２２にピン３４，３４で連結されている。
【００２７】
一方、前記第２平行リンク２３は、左右に所定距離離間して設けられる所要長さのリンク３０，３０：３０’，３０’が横部材５２，５２’（図３においては図示せず）によって相互に連結されて構成される前記リンク部材２７，２７’と同様のリンク部材２８，２８’を有し、このリンク部材２８，２８’が上下に平行に配されてなるものである。この第２平行リンク２３において、上段のリンク部材２８’は、その左右の基端部が中継ブラケット２２にピン４３，４３で連結されるとともに、その左右の先端部がキャブ支持フレーム２４にピン４４，４４で連結されている。また、下段のリンク部材２８は、その左右の基端部が中継ブラケット２２にピン４１，４１で連結されるとともに、その左右の先端部がキャブ支持フレーム２４にピン４２，４２で連結されている。
【００２８】
他方、前記第１リンクシリンダ２５において、ボトム部はピン３６を介してリンク取付フレーム５ａに形成されたシリンダ取付ブラケット３７に、ロッド先端部はピン３５を介して中継ブラケット２２に形成されたシリンダ取付ブラケット３８にそれぞれ回動可能に取着されている。また、前記第２リンクシリンダ２６において、ボトム部はピン４６を介して中継ブラケット２２に形成されたシリンダ取付ブラケット４７に、ロッド先端部はピン４５を介してキャブ支持フレーム２４に形成されたシリンダ取付ブラケット４８にそれぞれ回動可能に取着されている。
【００２９】
本実施形態においては、図３に示されるように、前記ピン３６およびピン３１，３１の三者が共通の軸線５５を有するように配されるとともに、前記ピン３５およびピン３４，３４の三者が共通の軸線５６を有するように配されている。こうして、図５（ａ）に示されるように、ピン３６を中心とする第１リンクシリンダ２５のボトム側の取付支点３６Ａ、並びにピン３５を中心とする第１リンクシリンダ２５のロッド側の取付支点３５Ａを、それぞれピン３１を中心とするリンク部材２７の基端部の回動支点３１Ａ、並びにピン３４を中心とするリンク部材２７’の先端部の回動支点３４Ａの同軸心上に配して、第１リンクシリンダ２５の作用点をそれら回動支点３１Ａ，３４Ａに一致させることにより、第１リンクシリンダ２５を第１平行リンク２１内に収めつつ（図４参照）、モーメントアームＬａ（リンク部材２７’における基端部の回動支点３３Ａと第１リンクシリンダ２５の作用線Ｆａとの距離で定義されるもの）長さやシリンダ長さを最大限長くとるようにされている。なおここで、「第１リンクシリンダ２５のボトム側の取付支点３６Ａ」が本発明の「駆動油圧シリンダにおける一方の取付支点」に対応し、「第１リンクシリンダ２５のロッド側の取付支点３５Ａ」が本発明の「駆動油圧シリンダにおける他方の取付支点」に対応する。また、「リンク部材２７の基端部の回動支点３１Ａ」が本発明の「一方のリンク部材における基端部の回動支点」に対応し、「リンク部材２７’の先端部の回動支点３４Ａ」が本発明の「他方のリンク部材における先端部の回動支点」に対応する。
【００３０】
また、図３に示されるように、前記ピン４６およびピン４１，４１の三者が共通の軸線５７を有するように配されるとともに、前記ピン４５およびピン４４，４４の三者が共通の軸線５８を有するように配されている。こうして、図５（ｂ）に示されるように、ピン４６を中心とする第２リンクシリンダ２６のボトム側の取付支点４６Ａ、並びにピン４５を中心とする第２リンクシリンダ２６のロッド側の取付支点４５Ａを、それぞれピン４１を中心とするリンク部材２８の基端部の回動支点４１Ａ、並びにピン４４を中心とするリンク部材２８’の先端部の回動支点４４Ａの同軸心上に配して、第２リンクシリンダ２６の作用点をそれら回動支点４１Ａ，４４Ａに一致させることにより、第２リンクシリンダ２６を第２平行リンク２３内に収めつつ（図４参照）、モーメントアームＬｂ（リンク部材２８’における基端部の回動支点４３Ａと第２リンクシリンダ２６の作用線Ｆｂとの距離で定義されるもの）長さやシリンダ長さを最大限長くとるようにされている。なおここで、「第２リンクシリンダ２６のボトム側の取付支点４６Ａ」が本発明の「駆動油圧シリンダにおける一方の取付支点」に対応し、「第２リンクシリンダ２６のロッド側の取付支点４５Ａ」が本発明の「駆動油圧シリンダにおける他方の取付支点」に対応する。また、「リンク部材２８の基端部の回動支点４１Ａ」が本発明の「一方のリンク部材における基端部の回動支点」に対応し、「リンク部材２８’の先端部の回動支点４４Ａ」が本発明の「他方のリンク部材における先端部の回動支点」に対応する。
【００３１】
したがって、本実施形態によれば、機構のコンパクト化が図れるのは言うに及ばず、横部材５１，５１’；５２，５２’を大きく切り欠く必要がないことからリンク部材２７，２７’；２８，２８’の剛性を確保することができるとともに、第１リンクシリンダ２５および第２リンクシリンダ２６の負荷を低減することができる。こうして第１リンクシリンダ２５および第２リンクシリンダ２６の負荷を低減することができるので、シリンダサイズを小さくしてコストダウンを図ったり、作動圧力や保持圧力を低く設定して油漏れをより確実に防止したりすることができる。さらに、▲１▼リンク取付ブラケット１９におけるピン３１，３１の挿通孔およびシリンダ取付ブラケット３７におけるピン３６の挿通孔、▲２▼中継ブラケット２２におけるピン３４，３４の挿通孔およびシリンダ取付ブラケット３８におけるピン３５の挿通孔、▲３▼中継ブラケット２２におけるピン４１，４１の挿通孔およびシリンダ取付ブラケット４７におけるピン４６の挿通孔、▲４▼キャブ支持フレーム２４におけるピン４４，４４の挿通孔およびシリンダブラケット４８におけるピン４５の挿通孔において、▲１▼〜▲４▼のそれぞれにおける各挿通孔を形成する際の機械加工を同一軸心加工にて行うことができるので、加工工数を少なくすることができるという利点がある。
【００３２】
なお、本実施形態においては、一つの平行リンクに対して駆動用の油圧シリンダが１本設けられる構成のものに本発明が適用された例を示したが、一つの平行リンクに対して駆動用の油圧シリンダが２本設けられる構成のものに本発明が適用し得るのは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る作業機械の作業状態を表わす側面図である。
【図２】図２は、移動可能なキャブとダブル平行リンク機構を表わす図で、キャブがホームポジションに位置している状態図（ａ）、およびキャブが上方前方に張り出された状態図（ｂ）である。
【図３】図３は、本実施形態におけるダブル平行リンク機構の要部を表わす図で、前方斜視図（ａ）および後方斜視図（ｂ）である。
【図４】図４は、各リンク部材の縦断面図である。
【図５】図５（ａ）（ｂ）は、図２（ａ）（ｂ）をそれぞれスケルトンで表わした図である。
【図６】図６は、従来技術に係る移動可能なキャブとダブル平行リンク機構を表わす図（ａ）および（ａ）をスケルトンで表わした図（ｂ）である。
【符号の説明】
１　　　　　　　作業機械
７　　　　　　　キャブ
２０　　　　　　ダブル平行リンク機構
２１　　　　　　第１平行リンク
２３　　　　　　第２平行リンク
２５　　　　　　第１リンクシリンダ
２６　　　　　　第２リンクシリンダ
２９，２９’，３０，３０’　　　リンク
５１，５１’，５２，５２’　　　横部材
２７，２７’，２８，２８’　　　リンク部材
３１Ａ　　　　　　　　　　　　回動支点（リンク部材２７の基端部）
３４Ａ　　　　　　　　　　　　回動支点（リンク部材２７’の先端部）
４１Ａ　　　　　　　　　　　　回動支点（リンク部材２８の基端部）
４４Ａ　　　　　　　　　　　　回動支点（リンク部材２８’の先端部）
３５Ａ　　　　　　　　　　　　取付支点（第１リンクシリンダのロッド側）
３６Ａ　　　　　　　　　　　　取付支点（第１リンクシリンダのボトム側）
４５Ａ　　　　　　　　　　　　取付支点（第２リンクシリンダのロッド側）
４６Ａ　　　　　　　　　　　　取付支点（第２リンクシリンダのボトム側）
５５，５６，５７，５８　　　　軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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