(57)【要約】【課題】所定の障害者が使用若しくは利用する建築物や環境の評価を簡単且つ客観的に行える装置を提供すること。【解決手段】所定の障害者の機能障害及び構造障害を表現可能に動作する人間型のロボット本体１１と、当該ロボット本体１１に併設されたコンピュータにより構成されるとともに、ロボット本体１１の動作により、所定の建築物や環境が前記障害者に適しているか否かの評価を行う評価手段１３とを備えて生活環境評価装置１０が構成されている。評価手段１３は前記評価に際して所定の判定を行う判定部３８と、この判定部３８の判定結果に応じて評価内容を決定する評価決定部３９とを備えている。【選択図】          図１
2004219848.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害者における所定の機能障害及び／又は構造障害を表現可能に動作するロボット本体と、当該ロボット本体の動作により、所定の生活環境が前記障害者に適しているか否かの評価を行う評価手段とを備えたことを特徴とする生活環境評価装置。
【請求項２】
前記ロボット本体の動作を規制する要因を検出する検出手段を備え、
前記評価手段は、前記検出手段による検出結果に基づいて前記評価を行うことを特徴とする請求項１記載の生活環境評価装置。
【請求項３】
前記ロボット本体の動作による前記生活環境内の変化を検出する撮像装置を備え、
前記評価手段は、前記撮像装置による検出結果に基づいて前記評価を行うことを特徴とする請求項１記載の生活環境評価装置。
【請求項４】
前記ロボット本体は、所定方向に変位する可動部と、この可動部の変位に伴って移動するとともに、前記可動部の変位前後に前記生活環境内に位置する所定の対象物を撮像する撮像装置とを備え、
前記評価手段は、前記撮像装置で撮像された画像により、当該ロボット本体と前記対象物との離間距離を演算し、当該離間距離に基づいて前記評価を行うことを特徴とする請求項１記載の生活環境評価装置。
【請求項５】
前記ロボット本体は、前記生活環境内に位置する所定の対象物を撮像可能な撮像装置を備え、
前記撮像装置は、健常者に相応する撮像条件と所定の視覚障害者に相応する撮像条件とにより前記対象物をそれぞれ撮像可能に動作し、
前記評価手段は、前記撮像条件の相違する各画像の対比により前記評価を行うことを特徴とする請求項１記載の生活環境評価装置。
【請求項６】
前記ロボット本体は、前記生活環境内に位置する所定の音源から発生される音声を検出可能な音声検出装置を備え、
前記音声検出装置は、健常者に相応する感度条件と所定の聴覚障害者に相応する感度条件との間で調整可能に設けられ、
前記評価手段は、前記感度条件の相違により検出された各音声の内容を認識し、当該各認識内容の対比により前記評価を行うことを特徴とする請求項１記載の生活環境評価装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は生活環境評価装置に係り、更に詳しくは、所定の障害者が使用若しくは利用する建築物や環境等の評価を簡単且つ客観的に行うことのできる生活環境評価装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
後記特許文献１には、建築物の性能を検査可能な評価システムが提案されている。この評価システムは、建築物竣工前後に、温度、湿度、音量等を検出可能なセンサを建築物の各箇所に設置し、当該センサを一定時間後に建築物から外してセンターに送り、当該センターで、前記センサの検出値に基づき建築物の性能評価を行うことができるようになっている。
【０００３】
ところで、所定の建築物内の構造や環境中の設備等は、所定の肢体や器官に機能障害を有する身体障害者、身体機能の低下した高齢者等の障害者が使用する場合に、当該使用に問題ないように設計、設定されていなければならない。そこで、前記障害者が使用する建築物や環境等に対し、当該障害者が問題なく使用できるか否かの建築的評価を行うことが必要となる。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−３８５８３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特許文献１の評価システムにあっては、前述の建築的評価をすることができないという不都合がある。この建築的評価としては、例えば、歩行障害者が使用する床や階段に対し、歩行に障害となる構造があるか否か、また、通路や階段の手摺に対し、歩行の補助に有用であるか否か等の評価がある。また、視覚障害者が使用する建築物内や環境中の看板等に対し、はっきり認識できるか否かの評価がある。以上のような評価は、障害者の動作に関係する動的評価であって、人間の動作と無関係な建築物の静的要素を評価する特許文献１の評価システムでは得ることができない。従って、前記建築的評価を行う際には、評価対象の建築物や環境に所定の障害者を連れて行って、当該障害者に適合するか否かについて目視等による実験を行わなければならず、その評価に手間や時間が掛かるばかりか、評価の客観性を確保するのには限界がある。
【０００６】
【発明の目的】
本発明は、このような不都合に着目して案出されたものであり、その目的は、所定の障害者が使用若しくは利用する建築物や環境等の生活環境の評価を簡単且つ客観的に行うことができる生活環境評価装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明は、障害者における所定の機能障害及び／又は構造障害を表現可能に動作するロボット本体と、当該ロボット本体の動作により、所定の生活環境が前記障害者に適しているか否かの評価を行う評価手段とを備える、という構成を採っている。このような構成によれば、所定の障害者が使用若しくは利用する建築物や環境等に、障害者を直接連れて行って実験する必要がなくなり、前記建築物や環境等の生活環境の評価を簡単且つ客観的に行うことができる。
【０００８】
本発明において、前記ロボット本体の動作を規制する要因を検出する検出手段を備え、
前記評価手段は、前記検出手段による検出結果に基づいて前記評価を行う、という構成を採ることができる。このように構成することで、例えば、片麻痺の身体障害者等の歩行障害者が使用する建築物等に対し、歩行動作を助ける手摺が設けられているか否か、また、その強度が十分か否か、更に、歩行動作を阻害する段差や障害等が通路や階段に存在するか否か等の各種評価が可能となる。また、皮膚機能や反射機能の低下した高齢者や身体障害者が使用する建築物等に対し、当該建築物の壁面等に不適切な突部分が存在するか否かの評価が可能となる。
【０００９】
また、前記ロボット本体の動作による前記生活環境内の変化を検出する撮像装置を備え、
前記評価手段は、前記撮像装置による検出結果に基づいて前記評価を行う、という構成を採ることができる。このように構成することで、例えば、リウマチ患者等の関節機能障害者が使用する建築物等に対し、ドアノブや水道のコック等が操作可能であるか否かの評価が可能となる。また、痴呆患者が使用する建築物に対し、当該痴呆患者の徘徊動作、着火動作、壁面の破壊動作等を阻止若しくは抑制可能な構造になっているか否かの評価が可能となる。
【００１０】
更に、前記ロボット本体は、所定方向に変位する可動部と、この可動部の変位に伴って移動するとともに、前記可動部の変位前後に前記生活環境内に位置する所定の対象物を撮像する撮像装置とを備え、
前記評価手段は、前記撮像装置で撮像された画像により、当該ロボット本体と前記対象物との離間距離を演算し、当該離間距離に基づいて前記評価を行う、という構成を採ることができる。このように構成することで、例えば、前傾動作が困難な腰椎損傷患者が使用する建築物等の設備、機器に対し、前記腰椎損傷患者が難なく使用できるか否かの評価が可能となる。
【００１１】
また、前記ロボット本体は、前記生活環境内に位置する所定の対象物を撮像可能な撮像装置を備え、
前記撮像装置は、健常者に相応する撮像条件と所定の視覚障害者に相応する撮像条件とにより前記対象物をそれぞれ撮像可能に動作し、
前記評価手段は、前記撮像条件の相違する各画像の対比により前記評価を行う、という構成を採ることができる。このように構成することで、例えば、所定の視覚障害者が利用する建築物内や環境中に設けられた看板等の表示物に対し、前記視覚障害者に視認できるか否かの評価が可能となる。
【００１２】
更に、前記ロボット本体は、前記生活環境内に位置する所定の音源から発生される音声を検出可能な音声検出装置を備え、
前記音声検出装置は、健常者に相応する感度条件と所定の聴覚障害者に相応する感度条件との間で調整可能に設けられ、
前記評価手段は、前記感度条件の相違により検出された各音声の内容を認識し、当該各認識内容の対比により前記評価を行う、という構成を採ることができる。このように構成することで、例えば、所定の聴覚障害者が利用する建築物内や環境中に設けられたスピーカ等の音源から発せられる音声に対し、前記聴覚障害者が正確に認識できるか否かの評価が可能となる。
【００１３】
なお、本明細書において、「障害者」とは、所定の肢体や器官に機能障害や構造障害を有する身体障害者、生活機能が低下した高齢者、有病者等を総称した概念として用いる。
また、「生活環境」とは、建築物内外の都市建築環境の他に、それに付随する設備（例えば、家電製品、空調設備、家具、器具、音響機器、表示物等）をも含む概念として用いられ、「生活環境の評価」は、前記都市建築環境や前記設備の設計、構造、動作、材料の評価を意味する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１５】
［第１実施例］
図１には、第１実施例に係る生活環境評価装置のシステム構成図が示されている。この図において、生活環境評価装置１０は、所定の障害者の機能障害を表現可能に動作する人間型のロボット本体１１と、当該ロボット本体１１に併設されたコンピュータにより構成されるとともに、ロボット本体１１の動作により、所定の生活環境が前記障害者に適しているか否かの評価を行う評価手段１３と、この評価手段１３で評価された内容を表示するディスプレイやプリンタ等の表示手段１４とを備えて構成されている。
【００１６】
前記ロボット本体１１は、図２に示されるように、頭部１６及び胴部１７からなる上体１８と、胴部１７の左右両側に連なって所定の動作が可能な左右一対の腕体２０と、胴部１７の下端側から下方に延びて所定の動作が可能な左右一対の脚体２１，２１と、これら腕体２０及び脚体２１を動作させるモータ、シリンダ等の駆動装置２３と、この駆動装置２３の駆動を制御するコンピュータからなる制御装置２４とを備えて構成されている。このロボット本体１１は、公知の二足歩行ロボットの関節構造等が採用され、本実施例では、駆動装置２３の駆動によって、片麻痺の身体障害者に例示される歩行障害者に擬似した動作をするようになっている。
【００１７】
前記腕体２０は、前記駆動装置２３を構成する腕アクチュエータ２６（図１参照）の駆動により、前記歩行障害者の腕部の動きに擬似した回転動作、屈曲動作、捩り動作等を行うようになっている。また、腕体２０の先端側には、人体の手指に擬似したハンド部２８が設けられている。このハンド部２８は、駆動装置２３を構成するハンドアクチュエータ２９（図１参照）の駆動により、前記歩行障害者の手指の動きに擬似した動作を行うようになっている。また、ハンド部２８の内側（手の平側）には、異物に対する接触状態を感知する手感圧センサ３１が取り付けられている。
【００１８】
前記脚体２１は、駆動装置２３を構成する脚アクチュエータ３３（図１参照）の駆動により、前記歩行障害者の脚部の動きに擬似した動作をするようになっている。つまり、左右何れか一方の脚体２１は、健常者と略同様な歩行動作が行われる一方、何れか他方の脚体２１は、健常者の脚の動きよりも外側に大きく回転する分回動作が行われるようになっている。また、各脚体２１，２１の下側となる足元領域２１Ａ，２１Ａには、当該足元領域２１Ａ，２１Ａでの異物に対する接触状態を感知する脚感圧センサ３５が設けられている。更に、各脚体２１，２１の足裏領域２１Ｂ，２１Ｂには、当該足裏領域２１Ｂ，２１Ｂでの異物に対する接触状態を感知する脚裏感圧センサ３６が設けられている。
【００１９】
前記制御装置２４は、前記評価手段１３による評価に際して必要なロボット本体１１の動作を行えるように駆動装置２３を動作させるようになっている。
【００２０】
前記評価手段１３は、図１に示されるように、前記評価に際して所定の判定を行う判定部３８と、この判定部３８の判定結果に応じて評価内容を決定する評価決定部３９とを備えて構成されている。なお、本実施例の判定部３８は、後述するように、各感圧センサ３１，３５，３６からの検出結果から、ロボット本体１１の歩行動作を助ける手摺４１（図２参照）の状態や当該歩行動作を規制する段差等の構造物等の有無等を判定するようになっている。従って、感圧センサ３１，３５，３６は、ロボット本体１１の動作規制要因を検出する検出手段を構成することになる。また、本実施例における判定部３８での判定結果は、前記制御装置２４にリンクされており、前記判定結果に応じて各アクチュエータ２６，２９，３３が所定のタイミングで駆動するようになっている。
【００２１】
以上のように構成された生活環境評価装置１０は、歩行障害者が利用する建築物内や環境中の通路や階段に対して、前記歩行障害者が歩行動作を行い易いか否かの評価を行うようになっている。
【００２２】
次に、生活環境評価装置１０における動作及び評価手順につき、図１及び図３を用いて説明する。
【００２３】
先ず、評価したい建築物内等の通路や階段にロボット本体１１を設置する。そして、図示しないスイッチを投入すると、腕アクチュエータ２６が駆動し、左右の腕体２０を回転させる腕振り動作が所定時間に亘って行われる（ステップＳ１０１）。この状態で、判定部３８により、左右の腕体２０の何れか一方のハンド部２８がロボット本体１１の側方に位置する手摺４１又は壁面４２（図２参照）に接触したか否かにつき判定される（ステップＳ１０２）。すなわち、手感圧センサ３１の検出結果に変化が殆ど生じていないときには、ハンド部２８が手摺４１又は壁面４２に接触していないと判定される一方、そうでないときには、ハンド部２８が手摺４１又は壁面４２に接触したと判定される。
【００２４】
そして、ハンド部２８が手摺４１等に接触していないと判定された場合には、前記評価決定部３９で、「歩行障害者が歩行時に手で支える部位がない」という不適合評価がなされる（ステップＳ１０３）。一方、ハンド部２８が手摺４１等に接触したと判定された場合には、ハンド部２８の動作範囲を狭めるように腕アクチュエータ２６の駆動が制限される。同時に、ハンドアクチュエータ２９の駆動が開始され、ハンド部２８の把持動作及び開放動作が繰り返し行われる（ステップＳ１０４）。
【００２５】
この際、判定部３８により、ハンド部２８で把持可能な手摺４１等の存在があるか否かが判定される（ステップＳ１０５）。この判定は、手感圧センサ３１の検出値が所定の基準値に達したか否かにより行われる。すなわち、手感圧センサ３１の検出値が前記基準値に達しなければ、ハンド部２８で把持可能な手摺４１等がないと判定される一方、手感圧センサ３１の検出値が前記基準値以上になったときには、ハンド部２８で把持可能な手摺４１等が存在すると判定される。
【００２６】
そして、ハンド部２８で把持可能な手摺４１等がないと判定された場合には、評価決定部３９で、「歩行障害者が歩行時に把持する手摺等の部位がない」という不適合評価がなされる（ステップＳ１０３）。一方、ハンド部２８で把持可能な手摺４１等が存在すると判定された場合には、手摺４１に対してロボット本体１１の荷重を付加する重心移行動作が行われる（ステップＳ１０６）。この動作は、脚アクチュエータ３３の駆動により、手摺４１を把持しているハンド部２８に対して反対側の脚体２１を接地面から浮上させて（図２の状態）、ロボット本体１１を手摺４１側に傾けるようにして行う。
【００２７】
この際、判定部３８により、手摺４１の破損に基づくロボット本体１１の転倒の有無が判定される（ステップＳ１０７）。この判定は、左右両側の各足裏感圧センサ３６，３６の検出値の変化に基づいて行われる。すなわち、各足裏感圧センサ３６，３６の検出値が共に略ゼロとなった場合には、ロボット本体１１が転倒したと判定され、そうでない場合には、ロボット本体１１が転倒していないと判定される。
【００２８】
そして、ロボット本体１１が転倒したと判定された場合には、評価決定部３９で、「歩行障害者が歩行時に把持する手摺等が強度不足である」という不適合評価がなされる（ステップＳ１０３）。一方、ロボット本体１１が転倒していないと判定された場合には、各アクチュエータ２６，２９，３３の駆動により、ロボット本体１１が手摺４１に沿って歩行する（ステップＳ１０８）。この際、各脚体２１，２１が交互に動くとともに、脚体２１，２１の動作に合わせて腕体２０，２０が前後に動作する他、ロボット本体１１の歩行動作を妨げないように、ハンド部２８による手摺４１の把持力が適宜軽減される。
【００２９】
この際、判定部３８により、ロボット本体１１に歩行上の障害があるか否かが判定される（ステップＳ１０９）。例えば、通路や階段に歩行上の障害となる段差がある場合、又は、通路や階段のスペースが前記分回歩行をするのに十分でない場合等においては、脚体２１に設けられた脚感圧センサ３５が壁面４２や階段の一部に接触することになり、当該接触状態を脚感圧センサ３５が検出することで歩行上の障害があると判定される。一方、脚感圧センサ３５で異物の接触状態が検出されなければ、歩行上の障害がないと判定される。
【００３０】
そして、歩行上の障害があると判定された場合には、評価決定部３９で、「歩行障害者が歩行するのに困難である」という不適合評価がなされる（ステップＳ１０３）。一方、歩行上の障害がないと判定された場合には、評価決定部３９で、「歩行障害者に適した建築物若しくは環境である」という適合評価がなされる（ステップＳ１１０）。
【００３１】
前記ステップＳ１０３，Ｓ１１０での評価内容は、図示しないメモリに記憶され、前記表示手段１４で表示される（以下の実施例においても同様である）。
【００３２】
従って、このような第１実施例によれば、住宅やリハビリ施設等の建築物の構造や公園等の環境が、片麻痺の身体障害者に例示される歩行障害者に適合しているか否かの評価を簡単且つ客観的に行うことができるという効果を得る。また、ロボット本体１１の動きを目視することによっても、前記評価を行うことができ、実際の歩行障害者を連れて来て実験させる手間を省くことができるという効果をも得る。
【００３３】
次に、本発明の前記以外の実施例について説明する。なお、以下の説明において、前述部分と同一若しくは同等の構成部分については同一符号を用いるものとし、説明を省略若しくは簡略にする。
【００３４】
［第２実施例］
第２実施例は、建築物内や環境中に設けられた設備の一部であるドアノブ、水道のコック等の操作対象物に対し、上肢リウマチ患者等に例示される関節機能障害者が操作できるか否かを評価可能にしたところに特徴を有する。
【００３５】
本実施例に係る生活環境評価装置５０は、図４に示されるように、第１実施例に対し、各センサ３１，３５，３６の代わりにカメラ等の撮像装置５２を備えたものである。
【００３６】
本実施例における制御装置２４は、ロボット本体１１に前記第１実施例と異なる動作をさせるように前記駆動装置２３を制御する。すなわち、ロボット本体１１は、所定の関節機能障害者が前記操作対象物を操作する動作を実現可能に腕体２０及びハンド部２８の動作が制御される。すなわち、ここでは、所定の経験的データに基づき、ハンド部２８による操作対象物の把持力及び回転力が健常者よりも弱められた状態とされる。なお、関節機能障害の程度に応じて前記把持力及び回転力をマニュアル的又は自動的に変えることも可能である。
【００３７】
本実施例における撮像装置５２は、ロボット本体１１による前記操作対象物の操作前から操作後まで、当該操作対象物の画像を撮像するようになっており、ロボット本体１１の動作による前記建築物内等の操作対象物の変化を検出可能となっている。なお、ここでの撮像装置５２は、ロボット本体１１と一体的に設けられているが、ロボット本体１１と分離して設けてもよい。
【００３８】
次に、生活環境評価装置５０における動作及び評価手順につき、図４及び図５を用いて説明する。
【００３９】
先ず、評価対象となる操作対象物の近傍に生活環境評価装置５０を設置若しくは移動する。次に、撮像装置５２により操作対象物の撮像が開始され（ステップＳ２０１）、当該撮像された画像は、図示しないメモリに記憶される。その後、前記腕アクチュエータ２６及びハンドアクチュエータ２９が駆動し、ロボット本体１１による操作対象物の回転操作が行われ（ステップＳ２０２）、撮像装置５２による撮像が停止する（ステップＳ２０３）。次いで、前記判定部３８によって、撮像装置５２で撮像された操作対象物の画像の変化を見出す処理が行われ、当該変化の有無により操作対象物の操作について判定される（ステップＳ２０４）。つまり、操作前後の画像に変化がある場合には、操作対象物が操作されたと判定される一方、操作前後の画像に変化がない場合には、操作対象物が操作されていないと判定される。
【００４０】
そして、操作対象物が操作されたと判定された場合には、前記評価決定部３９で、「関節機能障害者でも操作可能である」という適合評価がなされる（ステップＳ２０５）。一方、操作対象物が操作されていないと判定された場合には、評価決定部３９で、「関節機能障害者には操作することができない」という不適合評価がなされる（ステップＳ２０６）。なお、操作対象物の操作に要した時間をタイマー（図示省略）で測定し、当該操作を行うことができても予め設定された所定時間を越えた場合には、前記不適合評価がなされるようにしてもよい。
【００４１】
従って、このような第２実施例によれば、建築物内や環境中における設備の一部であるドアノブ、水道のコック等の操作対象物がリウマチ患者等の関節機能障害者に適合しているか否かの評価を簡単且つ客観的に行うことができるという効果を得る。
【００４２】
［第３実施例］
第３実施例は、皮膚機能や反射機能が低下した高齢者や身体障害者にとって危険となる建築物内や環境中の突部分の有無に関する評価を行えるようにしたところに特徴を有する。
【００４３】
本実施例に係る生活環境評価装置６０は、図６に示されるように、第２実施例に対し、撮像装置５２の代わりに前記突部分を検出可能な変位センサ６２を備えたものである。
【００４４】
本実施例における制御装置２４は、ロボット本体１１に前記各実施例と異なる動作をさせるように前記駆動装置２３を制御する。すなわち、ここでは、ハンド部２８が建築物の壁面４２等の対象面領域に沿って接触しながら移動するように設定されている。
【００４５】
前記変位センサ６２は、ハンド部２８の内側（手の平側）に設けられ、前記対象面領域に略直交するＺ軸方向におけるハンド部２８の変位を検出可能となっている。つまり、前記対象面領域に突部分が存在する場合に、当該突部分にハンド部２８が当ってＺ軸方向に変位するが、この変位を変位センサ６２で検出することで、対象面領域の凹凸を検出するようになっている。従って、変位センサ６２は、ロボット本体１１の動作を規制する要因を検出する検出手段を構成することにもなる。なお、変位センサ６２としては、特に限定されるものではないが、前記Ｚ軸方向の直線加速度を検出する加速度センサ及びその検出値を積分する積分器、若しくは、前記Ｚ軸方向の振動を検出する振動センサ等を例示できる。
【００４６】
以上のように構成された生活環境評価装置６０は、ハンド部２８の移動により、当該ハンド部２８のＺ軸方向における周囲に対する変位が、予め設定された許容値よりも大きいと前記判定部３８で判定されたときには、前記評価決定部３９で「対象面領域に危険な突部分がある」という不適合評価がなされる。一方、そうでない場合には、前記評価決定部３９で「対象面領域に危険な突部分がない」という適合評価がなされる。なお、前記許容値は、皮膚機能や反射機能の低下した高齢者や身体障害者が手で触れても怪我をしないとされる突部分の高さであり、経験的データにより決定される。
【００４７】
従って、このような第３実施例によれば、皮膚機能や反射機能の低下した高齢者や身体障害者にとって危険となる突部分の有無に基づく評価を簡単且つ客観的に行うことができるという効果を得る。
【００４８】
［第４実施例］
第４実施例は、建築物内や環境中に設けられた設備や器具のうち、洗面化粧台等に例示されるように、前傾姿勢で使用することが必要とされる対象設備器具（対象物）に対し、ある一定角度以上の前傾姿勢を行えない腰椎損傷患者が使用できるか否かを評価可能としたところに特徴を有する。
【００４９】
第４実施例に係る生活環境評価装置７０は、図７に示されるように、前記第２実施例（図４参照）に対し、ロボット本体１１に、前記駆動装置２３を構成する腰回転アクチュエータ７１を更に備え、当該腰回転アクチュエータ７１の駆動により、可動部としての上体１８が脚体２１に対して回転可能に変位するようにしたものである。
【００５０】
前記腰回転アクチュエータ７１は、制御装置２４で駆動制御され、その駆動時においては、上体１８及び脚体２１が略一直線上に揃う直立状態から、上体１８が前記腰椎損傷患者に相応して予め定められた前傾角度に回転変位するようになっている。なお、この前傾角度は、任意に調整できるようにしてもよいし、腰椎損傷患者の程度に合わせて複数段階設定し、これらから選択できるようにしてもよい。
【００５１】
本実施例に係る撮像装置５２は、上体１８の頭部１６（図２参照）に設けられて上体１８の回転変位に伴って一体的に移動可能になっている他、当該回転変位の前後で前記対象設備器具を撮像するようになっている。また、本実施例に係る判定部３８は、上体１８の回転変位の前後に撮像された各画像の視差から、上体１８の頭部１６と対象設備器具の所定部位との最短離間距離を演算し、当該最短離間距離と予め記憶された基準値とを対比して後述する判定を行うようになっている。なお、ここでの演算は、視差の逆数に所定の比例定数を乗じる公知の演算方法が採用されている。また、前記基準値は、対象設備器具の操作性が良好とされる前記最短離間距離であり、特に限定されるものではないが、設備や器具毎に定められた経験的データからなる。
【００５２】
次に、前記生活環境評価装置７０における動作及び評価手順につき以下に説明する。
【００５３】
先ず、運搬又は前記脚体２１の動作により、評価対象となる対象設備器具の近傍に生活環境評価装置７０を設置する。次に、ロボット本体１１が前記直立状態にあるときに、前記対象設備器具の撮像が行われる。そして、腰回転アクチュエータ７１の駆動により、所定の前傾角度で上体１８が回転変位し、これに伴って撮像装置５２が移動する。この際にも、前記対象設備器具の撮像が行われる。その後、判定部３８で、上体１８の回転変位の前後における前記対象設備器具の視差から、当該対象設備器具と頭部１６との最短離間距離が演算され、当該演算値と予め定められた基準値とが対比され、前記演算値が基準値以下であるか否かが判定される。そして、演算値が基準値以下であると判定された場合には、評価決定部３９で、「腰椎損傷患者にも容易に使用（利用）可能である」という適合評価がなされる一方、そうでない場合には、評価決定部３９で、「腰椎損傷患者には使用（利用）し難い」という不適合評価がなされる。
【００５４】
従って、このような第４実施例によれば、所定の設備、器具が腰椎損傷患者にとって使用し易いか否かの評価を簡単且つ客観的に行うことができるという効果を得る。
［第５実施例］
第５実施例は、痴呆患者の種々の行動に対する建築物の適合性を評価できるようにしたことを特徴とする。
【００５５】
本実施例に係る建築物評価装置７５は、図７に示される第４実施例の生活環境評価装置７０と略同等の構成を有するが、第４実施例に対して、ロボット本体１１の動作及びその制御と、撮像装置５２の撮像タイミング及び評価手段１３での判定評価内容とが相違している。
【００５６】
すなわち、前記制御装置２４には、経験的に得られた所定の痴呆患者の行動パターンが記憶され、当該行動パターンに従って、ロボット本体１１が評価対象となる建築物内を行動するようになっている。例えば、腕体２０の動作により、ドアの鍵やドアノブ、又は台所の着火スイッチを確認し、当該鍵、ドアノブ、着火スイッチを操作するようになっている。また、ハンド部２８の動作により、建築物の壁紙を剥がす等の壁破壊動作を行うようになっている。
【００５７】
このようなロボット本体１１の行動は、当該ロボット本体１１に一体的若しくは分離して設けられた撮像装置５２で略常時に亘って撮像され、当該撮像装置５２により、ロボット本体１１の動作による建築物内等の変化を検出できるようになっている。つまり、撮像装置５２で撮像されたロボット本体１１の動作前後の画像の変化から、前記第２実施例と同様に、前記判定部３８で、ドアの鍵やドアノブ、又は台所の着火スイッチを操作できたか否か、及び、壁紙が剥がされたか否かが判定される。そして、ドアの鍵やドアノブが操作できたと判定された場合には、評価決定部３９で、「痴呆患者の室外での徘徊行動を阻止又は抑制する構造が欠落している」という不適合評価がなされる。また、台所の着火スイッチが操作できたと判定された場合には、評価決定部３９で、「痴呆患者の火の管理機能の低下に対応した構造が欠落している」という不適合評価がなされる。更に、壁紙が剥がされたと判定された場合には、評価決定部３９で、「痴呆患者の物の損壊行動を阻止又は抑制する構造が欠落している」という不適合評価がなされる。一方、ドアの鍵、ドアノブ及び台所の着火スイッチが操作できず、並びに、壁紙を剥がされていないと判定された場合には、評価決定部３９で、「痴呆患者の各種行動を阻止又は抑制する構造を有する」という適合評価がなされる。
【００５８】
なお、前述とは異なる痴呆患者の行動パターンに従ってロボット本体１１の動作を制御し、当該動作による建築物等の状況の変化の有無に応じて、建築物等の適否を評価することも可能である。
【００５９】
従って、このような第５実施例によれば、所定の痴呆患者の種々の行動に対応する建築物等であるか否かの評価を簡単且つ客観的に行うことができるという効果を得る。
【００６０】
なお、前記第２〜第５実施例のロボット本体１１は、第１実施例のような二足歩行型のロボットにする必要はなく、脚体２１及脚アクチュエータ７１を設けずに、車輪等の他の自動移動機構に代替することもできる。また、ロボット本体１１の移動が、運搬のみで行われる場合には、ロボット本体１１の自動移動機構を採用しなくてもよい。更に、腰椎損傷患者が対象となる評価に用いた第４実施例のロボット本体１１にあっては、腕体２１、ハンド部２８、腕アクチュエータ２６、及びハンドアクチュエータ２９も省略可能である。
【００６１】
［第６実施例］
第６実施例は、建築物内や環境中に設置された看板等の表示物（対象物）に対し、所定の視覚障害者が視認可能であるか否かを評価可能としたところに特徴を有する。
【００６２】
第６実施例に係る生活環境評価装置８０は、図８に示されるように、前記第４実施例（図７参照）に対し、ロボット本体１１の構成を相違させるとともに、相違する機能を有する撮像装置５２を備えたものである。
【００６３】
本実施例に係るロボット本体１１は、当該ロボット本体１１を移動させる車輪等からなる走行体８２と、この走行体８２を動作させるモータ等の移動アクチュエータ８３と、この移動アクチュエータ８３の駆動を制御する制御装置８４とを備えている。
【００６４】
本実施例に係る撮像装置５２は、所定のタイミングで前記表示物を撮像可能に設けられており、特に、視覚障害者の視覚機能に合わせてピントや明るさ等の撮像条件を自動及び／又は手動で調整できるようになっている。なお、視覚障害者の視覚機能の程度毎に複数の撮像条件を設定し、当該撮像条件を任意に選択できるようにしてもよい。また、前記撮像条件として、所定の色彩の識別能力が低下した視覚障害者に対応させて、色彩毎に感度を変えるようにしてもよい。
【００６５】
本実施例の判定部３８は、視覚障害者の視認状態に相応する表示物の画像と健常者の視認状態に相応する表示物の画像（基準画像）とを対比することにより、各画像から同一の情報を認識できるか否かにつき判定されるようになっている。
【００６６】
前記生活環境評価装置８０の評価手順につき、以下に説明する。
【００６７】
先ず、評価対象となる表示物の近傍に生活環境評価装置８０を設置する。次に、撮像装置５２で健常者に相応する撮像条件により表示物の撮像を行い、前記基準画像を得る。その後、視覚障害者の視認状態に相応する撮像条件により表示物の撮像が行われる。そして、前記判定部３８で、視覚障害者の視認状態に相応する表示物の画像と前記基準画像とが対比され、各画像から同一の情報を認識可能か否かが判定される。その結果、各画像から同一の情報が認識されると判定された場合には、評価決定部３９で、「視覚障害者でも認識可能である」という適合評価がなされる。一方、そうでない場合には、評価決定部３９で、「視覚障害者には認識不可能である」という不適合評価がなされる。なお、走行体８２の動作によるロボット本体１１の移動により、当該ロボット本体１に一体的に設けられた撮像装置５２と前記表示物との離間距離及び／又は対面角度を変えることで、前述の評価をそれぞれ行うこともでき、これらの評価から、表示物の評価を総合的に行うようにしてもよい。一方、このような総合評価を行わない場合には、移動アクチュエータ８３や制御装置８４等を設けずに、生活環境評価装置８０を自動走行不能な構成としてもよい。
【００６８】
従って、このような第６実施例によれば、看板等の表示物が所定の視覚障害者に視認できるか否かの評価を簡単且つ客観的に行うことができるという効果を得る。
【００６９】
［第７実施例］
第７実施例は、建築物内や環境中に位置するスピーカ等の音源から発生される音声が、所定の聴覚障害者によって認識可能であるか否かを評価可能としたところに特徴を有する。
【００７０】
第７実施例に係る生活環境評価装置９０は、図９に示されるように、前記第６実施例に対し、撮像装置５２に代えて、前記音声を検出可能なマイク等の音声検出装置９２を備えたものである。
【００７１】
この音声検出装置９２は、健常者に相応する感度条件と所定の聴覚障害者に相応する感度条件との間で調整可能に設けられている。なお、ここでも、聴覚障害者の障害の程度に合わせて前記感度条件を自動及び／又は手動で調整できるようにしてもよい。
【００７２】
また、本実施例の判定部３８は、感度条件の相違により検出された音声の内容を公知の音声認識機構を用いてそれぞれ認識し、各認識内容の一致、不一致を判定するようになっている。
【００７３】
前記生活環境評価装置９０の評価手順につき、以下に説明する。
【００７４】
先ず、評価対象となる音源の近傍に生活環境評価装置９０を設置する。次に、音声検出装置９２により、健常者に相応する感度条件で音源からの音声が検出される。そして、聴覚障害者の障害の程度に相応する感度条件で音源からの音声が検出される。その後、前記判定部３８で、これら検出された各音声それぞれについて内容が認識され、当該各認識内容の対比による一致不一致が判定される。その結果、各認識内容が一致していると判定された場合には、評価決定部３９で、「聴覚障害者にも十分に認識可能である」という適合評価がなされる。一方、そうでない場合には、評価決定部３９で、「聴覚障害者に確実に認識させることが困難である」という不適合評価がなされる。その他、前記第６実施例の場合のように、ロボット本体１１の移動により、音源と音声検出装置との離間距離及び／又は対面角度を変えることで、音源からの音声の良否を総合評価することも可能である。また、音源から発生される音声の周波数、速度、及び／又は建築物に対する反響音を測定し、予め設定された基準値と対比することによる評価をも行い、前述した感度条件の相違による評価と合わせた総合評価を行うことも可能である。
【００７５】
従って、このような第７実施例によれば、音源からの音声が所定の聴覚障害者に認識できるか否かの評価を簡単且つ客観的に行うことができるという効果を得る。
【００７６】
なお、前記各実施例の構成に対し、高齢者や高血圧患者に適合した建築物であるか否かを温度差等から評価する手段を併設してもよい。この場合は、温度センサ（図示省略）を更に備え、当該温度センサにより、建築物の場所間での温度を測定し、前記判定部３８で、各場所間の温度差が予め定められた基準値よりも高いか否かが判定される。この結果、温度差が前記基準値以下の場合には、前記評価決定部３９で、「部屋間の温度差が少なく高齢者や高血圧患者に好適である」という適合評価がなされる。一方、そうでない場合は、評価決定部３９で、「部屋間の温度差が高く、高齢者や高血圧患者に不向きである」という不適合評価がなされる。なお、高血圧患者に適合する建築物であるか否かを判定する際には、高血圧に悪影響を及ぼす音量や光量を検出可能なセンサ（図示省略）を設置し、これら各センサからの検出値をも考慮して、前記評価を行うようにしてもよい。
【００７７】
また、前記各実施例においては、各機能を各装置に分けたが、本発明はこれに限らず、これら各機能の全ての機能、若しくは、何れか二つ以上の機能を一つの装置に備えてもよい。この場合、図１０に示されるように、前記第１、第６及び第７実施例の機能を併合することが例示できる。
【００７８】
更に、前記実施例で説明した生活環境の評価は、一例であって、ロボット本体の動作により生活環境が障害者に適しているか否かの評価を行える限りにおいて、他の生活環境（家電製品等）を評価対象とした評価を行うようにしてもよい。
【００７９】
また、本発明における装置各部の構成は図示構成例に限定されるものではなく、実質的に同様の作用を奏する限りにおいて、種々の変更が可能である。
【００８０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、障害者における所定の機能障害や構造障害を表現可能に動作するロボット本体の動作により、所定の生活環境が前記障害者に適しているか否かの評価を行う装置としたから、所定の障害者が使用若しくは利用する生活環境に対する評価を簡単且つ客観的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例に係る生活環境評価装置のシステム構成図。
【図２】前記生活環境評価装置のロボット本体の外観を示す概念図。
【図３】前記生活環境評価装置での評価手順を示すフローチャート。
【図４】第２実施例に係る生活環境評価装置のシステム構成図。
【図５】第２実施例の生活環境評価装置での評価手順を示すフローチャート。
【図６】第３実施例に係る生活環境評価装置のシステム構成図。
【図７】第４及び第５実施例に係る生活環境評価装置のシステム構成図。
【図８】第６実施例に係る生活環境評価装置のシステム構成図。
【図９】第７実施例に係る生活環境評価装置のシステム構成図。
【図１０】各実施例の変形例に係る生活環境評価装置のシステム構成図。
【符号の説明】
１０  生活環境評価装置
１１  ロボット本体
１３  評価手段
１８  上体（可動部）
３１  手感圧センサ（検出手段）
３５  脚感圧センサ（検出手段）
３６  足裏感圧センサ（検出手段）
５０  生活環境評価装置
５２  撮像装置
６０  生活環境評価装置
６２  変位センサ（検出手段）
７０  生活環境評価装置
７５  生活環境評価装置
８０  生活環境評価装置
９０  生活環境評価装置
９２  音声検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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