(57)【要約】【課題】装置固有の距離のばらつきに拘らず、記録媒体等の移送・セットを正確に行うことができる。【解決手段】定電流駆動されるモータ１へ供給されるモータ電流が基準値に達する際までの当該モータ電流の立上り時間を計測し、当該立上り時間が、モータの異常を検出するために設定した設定時間と不一致のときに、上記モータを強制停止させて上記移送用媒体の移送を中止させる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
定電流駆動されるモータを用いた移送用媒体の移送を制御する移送用媒体の移送制御方法において、
上記モータへ供給されるモータ電流が基準値に達する際までの当該モータ電流の立上り時間を計測し、
当該立上り時間が、モータの異常を検出するために設定した設定時間と不一致のときに、上記モータを強制停止させて上記移送用媒体の移送を中止させることを特徴とする移送用媒体の移送制御方法。
【請求項２】
上記モータ電流を電圧値に変換して、当該電圧値が基準電圧値に達する際までの時間を上記モータ電流の立上り時間として計測することを特徴とする請求項１に記載の移送用媒体の移送制御方法。
【請求項３】
上記基準電圧値は、上記モータが回転駆動を開始するためのモータ電流値に対応して設定した電圧値であることを特徴とする請求項２に記載の移送用媒体の移送制御方法。
【請求項４】
上記移送用媒体の移送を開始するための基準位置から上記モータを強制停止する際までの算出された距離情報を記憶して置き、当該距離情報を、移送用媒体を移送する際の位置決め制御情報として利用することを特徴とする請求項１，２又は３のいずれか一項に記載の移送用媒体の移送制御方法。
【請求項５】
定電流駆動されるモータを用いた移送用媒体の移送を制御する移送用媒体の移送制御装置において、
上記モータへ供給されるモータ電流が基準値に達する際までの当該モータ電流の立上り時間を計測するデータを得るためのデータ取得手段と、
当該データ取得手段が得た計測データに基いて上記モータ電流の立上り時間を計測するための計測手段と、
上記計測手段が計測したモータ電流の立上り時間が、モータの異常を検出するために設定した設定時間と不一致のときに、上記モータを強制停止させて上記移送用媒体の移送を中止させるための駆動制御手段とを有することを特徴とする移送用媒体の移送制御装置。
【請求項６】
上記データ取得手段は、上記モータ電流を電圧値に変換して、当該電圧値が基準電圧値に達する際までの時間を上記モータ電流の立上り時間のデータとして取得するものであることを特徴とする請求項５に記載の移送用媒体の移送制御装置。
【請求項７】
上記基準電圧値は、上記モータが回転駆動を開始するためのモータ電流値に対応して設定した電圧値であることを特徴とする請求項６に記載の移送用媒体の移送制御装置。
【請求項８】
さらに、
上記移送用媒体の移送を開始するための基準位置から上記モータを強制停止する際までの算出された距離情報を、移送用媒体を移送する際の位置決め制御情報として記憶するための記憶手段を有することを特徴とする請求項５，６又は７のいずれか一項に記載の移送用媒体の移送制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移送用媒体、特にデータの読込み／書込みに用いられる記録媒体を移送する際に用いて最適な移送用媒体の移送制御方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
コンピュータの高速化，ダウンサイジング化，低価格化などの要求に応えるために、データの読込み／書込みに用いられる記録媒体（例えば、ハードディスク，光ディスク等を含む。）をコンピュータ本体から切り離してライブラリ装置として構築し、このライブラリ装置の記録媒体を複数台のコンピュータに共用する方式が採用されている。
【０００３】
このライブラリ装置には、記録媒体を必要に応じて交換するという要求に応えるために記録媒体を当該ライブラリ装置内で移送させる必要がある。この種の分野では、記録媒体を移送する機構として、高速で、かつ正確に移送制御を行うかが問題となる。
【０００４】
従来、正確な移送制御を行うために、センサやロータリエンコーダを利用し位置検出を行う方法が採用されている（特許文献１，特許文献２）。
【特許文献１】
特開昭６３−１１２８５８号公報
【特許文献２】
特開平６−２０３５９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のように、センサやロータリエンコーダを用いる場合には、それらの設置個数が多くなるため、記録媒体を移送させる移送機構の重量が重くなり、移動速度が遅くなるばかりでなく、重量が重くなることに伴って慣性力が大きくなってしまい、正確な位置に記録媒体を位置制御することが困難になるという問題がある。
【０００６】
また、複数個のセンサやロータリエンコーダから入力される情報を高速に処理する必要があるため、その処理速度に見合った処理プログラムを開発する必要があり、ライブラリ装置の製造コストが高価になるという問題がある。
【０００７】
また、ライブラリ装置における記録媒体の移送距離は、ライブラリ装置の構成部品の寸法や取付けのばらつき等に起因して、その装置毎に固有の値となる。このことは、設計に基く標準値のみで移送機構による記録媒体の位置決め制御を行って媒体の取出し・格納を行うと、装置固有のばらつきに起因して媒体の移送距離が短くなった場合は、移送機構にセットされた媒体が当該媒体をセットするセルの壁面に衝突して騒音が発生したり、移送機構の駆動用モータの回転がロックされて当該モータに過負荷を加えて破損させたりする等の問題が生じる。
【０００８】
また、装置固有のばらつきに起因して媒体の移送距離が長くなった場合には、媒体が正規の位置にセットすることが不可能となり、その媒体が記録媒体である場合には、記録媒体に対するデータの書込み・読出しが正常に行われないという障害が生じることとなる。
【０００９】
【発明の目的】
本発明の目的は、装置固有のばらつきに拘らず、記録媒体等の移送・セットを正確に行うことができる移送用媒体の移送制御方法及びその装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明に係る移送用媒体の移送制御方法は、定電流駆動されるモータを用いた移送用媒体の移送を制御する移送用媒体の移送制御方法において、上記モータへ供給されるモータ電流が基準値に達する際までの当該モータ電流の立上り時間を計測し、当該立上り時間が、モータの異常を検出するために設定した設定時間と不一致のときに、上記モータを強制停止させて上記移送用媒体の移送を中止させるという構成を採っている。
【００１１】
移送機構を駆動するモータの特性を検討する。定電流駆動されるモータにおいては、当該モータへ供給されるモータ電流が回転駆動するために必要な定電流値に達する際までに要するモータ電流の立上り時間は、モータが通常運転される場合には定常値を示すものである。しかしながら、モータの回転がロックされる等の障害が生じると、上記モータ電流の立上り時間に差異が生じる。この現象は、モータの特性によるものである。
【００１２】
そこで、本発明は、定電流駆動されるモータへ供給されるモータ電流が基準値に達する際までの当該モータ電流の立上り時間を計測し、当該立上り時間が、モータの異常を検出するために設定した設定時間と不一致のときに、上記モータを強制停止させて上記移送用媒体の移送を中止させる。
【００１３】
したがって、本発明によれば、移送用媒体がセル等に接触してモータの回転がロックされたときには、当該モータを強制的に停止させて当該移送用媒体の移送を中止することができ、ライブラリ装置固有毎に媒体の移送距離にばらつきがあったとしても、当該距離のばらつきを考慮して移送用媒体の移送制御を行うことができる。
【００１４】
さらに、本発明によれば、モータの特性に着目して移送用モータに供給されるモータ電流の立上り時間を計測するため、従来のようにセンサやロータリエンコーダを使用することがなく、センサやロータリエンコーダを用いた移送用媒体の移送制御による欠点を改善することができる。
【００１５】
上記モータに供給されるモータ電流の立上り時間を計測するには、当該モータ電流を電圧値に変換して、当該電圧値が基準電圧値に達する際までの時間を上記モータ電流の立上り時間として計測することが望ましいものである。また、上記基準電圧値は、上記モータが駆動を回転開始するためのモータ電流値に対応して設定した電圧値であることが望ましいものである。
【００１６】
このように、当該モータ電流を電圧値に変換して、当該電圧値が基準電圧値に達する際までの時間を上記モータ電流の立上り時間として計測すると、上記電圧値がモータ電流の増加に比例して増加することとなるため、確実にモータ電流の立上り時間を正確に計測することができる。
【００１７】
さらに、本発明においては、移送用媒体の移送を開始するための基準位置から上記モータを強制停止する際までの算出された距離情報を記憶して置き、当該距離情報を、移送用媒体を移送する際の位置決め制御情報として利用するという構成を採っている。
【００１８】
したがって、ライブラリ装置毎に移送距離のばらつきがあったとしても、当該ばらつきを考慮した移送用媒体の移送距離を正確に計測することができ、上記移送距離のばらつきに左右されることなく、媒体を常に移送に必要な距離だけ移送させることができ、移送用媒体の位置制御を正確に行うことができる。
【００１９】
さらに、本発明に係る移送用媒体の移送制御方法を実施するための移送用媒体の移送制御装置は、定電流駆動されるモータへ供給されるモータ電流が基準値に達する際までの当該モータ電流の立上り時間を計測するデータを得るためのデータ取得手段と、データ取得手段が得た計測データに基いて上記モータ電流の立上り時間を計測するための計測手段と、計測手段が計測したモータ電流の立上り時間が、モータの異常を検出するために設定した設定時間と不一致のときに、上記モータを強制停止させて上記移送用媒体の移送を中止させるための駆動制御手段とを有して構成されることが望ましいものである。
【００２０】
以上のように、移送用媒体の移送制御方法を実施するための移送用媒体の移送制御装置を構成することにより、従来のようにセンサやロータリエンコーダを使用することがなく、センサやロータリエンコーダを用いた移送用媒体の移送制御による欠点を改善することができる。
【００２１】
また、上記データ取得手段は、モータ電流を電圧値に変換して、当該電圧値が基準電圧値に達する際までの時間を上記モータ電流の立上り時間として計測することが望ましく、また、上記基準電圧値は、上記モータが回転駆動を開始するためのモータ電流値に対応して設定した電圧値であることが望ましいものである。
【００２２】
このように、当該モータ電流を電圧値に変換して、当該電圧値が基準電圧値に達する際までの時間を上記モータ電流の立上り時間として計測すると、従来のようにセンサやロータリエンコーダを使用することがなく、センサやロータリエンコーダを用いた移送用媒体の移送制御による欠点を改善することができる。
【００２３】
さらに、移送用媒体の移送を開始するための基準位置から上記モータを強制停止する際までの算出された距離情報を、移送用媒体を移送する際の位置決め制御情報として記憶するための記憶手段を有するという構成を採ることが望ましいものである。
【００２４】
この構成によれば、ライブラリ装置毎に上記距離情報を記憶して置き、その記憶してある距離情報を利用して移送制御を行うことが可能となるため、当該ライブラリ装置毎の移送距離のばらつきに拘らず、そのばらつきを考慮して移送用媒体を正確に移送制御することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図１に示すライブラリ装置２０は汎用のものを用いており、一般的な構成として、記録媒体２１をセットする空間を有し上下３段に配置して備えられたセル２２と、装置下部に配置され各セル２２内の記録媒体２１を駆動してデータの書込み・読出しを行うドライブ機構２３と、図示しない搬送機構との間に記録媒体２１の授受を行いかつ受取った記録媒体２１を上下のセル２２との間で移送する移送機構２４とを備えている。なお、セル２２内の最奥の位置に、記録媒体２１をセットするセット位置が設定されており、記録媒体２１は、上記セル２２内のセット位置にセットされることにより、ドライブ機構２３により正常にデータの読込み・書込みが行われるようになる。また、セル２２の設置段数は３段に限られるものではなく、適宜変更することができる。
【００２６】
移送機構２４の構成について、図１及び図４〜図７を用いて具体的に説明する。図１に示す移送機構２４は図４に示すように、機構枠２４ａと、当該機構枠２４ａ上に支持された、最下段のドライブ機構２３及び各段のセル２２に対して記録媒体２１を出し入れするための水平移動枠２４ｂとを備えている。
【００２７】
上記機構枠２４ａは、上下３段に備えられたセル２２及びドライブ機構２３に沿う上下方向に支持枠２４ｃで昇降可能に支持されている。上記水平移動枠２４ｂは、その後端に、記録媒体２１の出し入れ方向（図１では左右方向、図４では上下方向）に伸びたリニアギア２４ｄを備えており、このリニアギア２４ｄが機構枠２４ａの支持枠２４ｅに案内されて上記水平移動枠２４ｂが、各段のセル２２に対して記録媒体２１を出し入れするための水平方向に往復移動可能に支持されている。また、上記水平移動枠２４ｂは、その先端部に内外に開閉する２本のアーム２４ｆを備えている。当該２本のアーム２４ｆは、開閉機構２４ｇで内外に開閉駆動され、互いに接近する内側方向に回動駆動されると、その鉤部２４ｈを記録媒体２１のノッチ２１ａに差し込んで記録媒体２１を挟持するようになっている。また、２本のアーム２４ｆは、互いに離反する外側方向に回動駆動されると、その鉤部２４ｈを記録媒体２１のノッチ２１ａから引出して記録媒体２１の固定を解放するようになっている。また、各段のセル２２は、記録媒体２１を受容れる開口部２２ｂの両側にスリット２２ａが形成されており、このスリット２２ａに水平移動枠２４ｂのアーム２４ｆをそれぞれ受容れることにより記録媒体２１がセル２２内の最奥位置に設定したセット位置まで差し込まれるようになっている。
【００２８】
さらに、上記リニアギア２４ｄは、駆動ギア２４ｊを通して後述するモータ１に連動しており、このモータ１の正逆回転に伴ってドライブ機構２３及び各段のセル２２に対してそれぞれ往復移動されるようになっている。
【００２９】
次に、上記移送機構２４を使用して記録媒体２１をセル２２及びドライブ機構２３に対して移送制御する移送用媒体の移送制御装置について説明する。
【００３０】
上記移送用媒体の移送制御装置は図１に示すように、上記モータ１としてステッピングモータを用いており、このステッピングモータ１を定電流駆動法により回転駆動するドライバ２と、上記ステッピングモータ１の回転速度と回転角と回転方向を制御するコントローラ３とを有している。
【００３１】
図１に示すドライバ２は、ステッピングモータ１を定電流駆動法により駆動する汎用のドライバを用いており、当該ドライバ２は、コントローラ３からの発振器出力信号（パルス信号）を分配してステッピングモータ１の励磁コイル１ａを励磁する駆動回路４と、モータ電流の立上り時間のデータを取得するデータ取得手段５とを備えている。上記駆動回路４は、コントローラ３からの発振器出力信号を分配する論理回路（ＡＮＤ）と、この論理回路からの出力信号でＯＮ／ＯＦＦ制御されてステッピングモータ１の励磁コイル１ａを正逆方向で励磁するトランジスタ群とから構成されている。なお、図１では、ドライバ２の駆動回路４は、ステッピングモータ１の励磁コイル１ａの１相分のみを示しているが、複数相に対応してそれぞれ設けられている。
【００３２】
さらに、上記モータ電流の立上り時間を計測するデータを取得するためのデータ取得手段５は、ステッピングモータ１に供給されるモータ電流を電圧値に変換する抵抗器６と、設定周波数でパルスを出力する発振器７と、抵抗器６に発生する電圧値が基準電圧値に達する際にリセット信号を出力するコンパレータ８と、当該コンパレータ８からの出力信号がクリア端子に入力し、かつ発振器７からのパルス信号がクロック端子に入力し、リセット信号／発振器７からのパルス信号に対応するパルス信号を出力するフリップフロップ（以下、Ｆ／Ｆという）９と、コントローラ３のタイマ／カウンタ１３等から構成されている。ここに、コンパレータ８の基準電圧（基準値）は、ステッピングモータ１が回転駆動を開始する状態を検出するために設定した電圧値であり、抵抗器６に発生する電圧値がコンパレータ８の基準電圧（基準値）に達する際に、ステッピングモータ１が回転駆動を開始することとなる。したがって、この基準値は、ステッピングモータ１が回転駆動を開始するためのモータ電流値に対応して設定されることとなる。
【００３３】
さらに、コントローラ３は、メインメモリ１０と、当該メインメモリ１０に記憶されている制御プログラムに基いて演算処理を行う中央処理装置（以下、ＣＰＵという）１１と、当該ＣＰＵ１１からの出力を受けて上記駆動回路４に制御信号を出力する出力回路１２と、上記Ｆ／Ｆ９からの出力信号が入力するタイマ／カウンタ１３と、サブメモリ（記憶手段）１４とを有している。ここに、コントローラ３は、上記移送用媒体の移送制御装置の全体動作を制御する機能を有すると共に、データ取得手段５が取得した計測データに基いてモータ電流の立上り時間を計測するための計測手段としての機能と、上記計測手段が計測したモータ電流の立上り時間が、モータの異常を検出するために設定した設定時間（図２の立上り時間ｔ１）と不一致のときにステッピングモータ１を強制させて記録媒体２１の移送を中止させるための駆動制御手段としての機能とを有している。
【００３４】
上記タイマ／カウンタ１３は、コントローラ３の出力回路１２からの制御信号でドライバ２が起動して駆動回路４のトランジスタがＯＮ／ＯＦＦ動作する際に最初にＯＦＦするまでの立上り時間（図２の立上り時間ｔ１又は図３の立上り時間ｔ２）を計測するタイマ機能と、当該トランジスタが最初にＯＦＦするまで、すなわち図２の立上り時間ｔ１内に発振器７から発生する出力パルス（Ｆ／Ｆ９から出力されるパルス）をカウントするカウンタ機能とを兼ね備えている。ここで、コントローラ３の出力回路１２からの制御信号でドライバ２が起動して駆動回路４のトランジスタがＯＮ／ＯＦＦ動作する際に最初にＯＦＦするまでの立上り時間（図２の立上り時間ｔ１又は図３の立上り時間ｔ２）とは、ステッピングモータ１に供給されるモータ電流が基準値（コンパレータ８の基準電圧）に達する際までのモータ電流の立上り時間に相当する。
【００３５】
上述したドライバ２及びコントローラ３の動作について説明する。まず、上記コントローラ３は、移送機構２４による媒体移送方向に応じてステッピングモータ１の励磁コイル１ａを励磁する励磁シーケンスを移送機構２４の移動速度に応じた周期で切り替え、ステッピングモータ２による記録媒体２１の移送距離に応じた数のパルス状の制御信号を生成する。また、ドライバ２は、コントローラ３から出力される制御信号により駆動回路４のトランジスタを駆動してステッピングモータ２にモータ電流を供給する。
【００３６】
ステッピングモータ２にモータ電流が供給されると、図２に示すように、ステッピングモータ２の励磁コイル１ａに供給されるモータ電流が漸次的に増加し、そのモータ電流値が回転駆動に必要な電流値に達する。この電流値に対応してコンパレータ８の基準電圧（基準値）が設定されている。当該基準電圧値は、ステッピングモータ２が回転駆動を開始するためのモータ電流値に対応して設定している。
【００３７】
さらに、コントローラ３は、発振器７から出力されるパルス信号の設定周波数に対応する発振器出力信号（図２参照）と、この発振器出力信号に基づいて駆動回路４のトランジスタをＯＮ／ＯＦＦ制御するための制御信号とを出力する。コントローラ３は、上記信号を、上記ステッピングモータ１の回転速度と回転角と回転方向に応じて出力する。
【００３８】
ドライバ２がコントローラ３からの制御信号を受け、ステッピングモータ２にモータ電流が供給開始された時点で抵抗器６に発生する電圧は、コンパレータ８の基準電圧より低い。タイマ／カウンタ１３は、発振器７からのパルス信号（Ｆ／Ｆ９の出力信号）の個数をカウントし始める。
【００３９】
図２に示すように、ドライバ２がコントローラ３から制御信号を受けてステッピングモータ１に供給されるモータ電流が漸次的に増加し、抵抗器６に発生する電圧がコンパレータ８の基準電圧に達すると、駆動回路４のトランジスタがＯＮする。そして、コントローラ３からドライバ２に供給される発振器出力信号（発振器の設定周波数でのパルスに対応する）の１パルス分だけ経過した時点で駆動回路４のトランジスタがＯＦＦする。上述した駆動回路４のトランジスタのＯＮ／ＯＦＦ制御が繰返して行われることにより、ステッピングモータ１は１ステップ（所定の回転角）ずつ回転駆動する。このステッピングモータ１の回転駆動により、移送機構２４が記録媒体２１を移送する。
【００４０】
抵抗器６に発生する電圧がコンパレータ８の基準電圧に達すると、コンパレータ８からリセット信号がＦ／Ｆ９に出力され、このＦ／Ｆ９からのリセット信号がタイマ／カウンタ１３に入力する。ＣＰＵ１１は、当該リセット信号の入力を検出する。そして、ＣＰＵ１１は、ＣＰＵ１１からドライバ２への制御信号の供給開始時点から上記リセット信号を検出するまでにタイマ／カウンタ１３がカウントしたパルス数、すなわちデータ取得手段５が取得したモータ電流の立上り時間を計測するために取得したデータに基いて、ステッピングモータ２に供給されるモータ電流値がコンパレータ８の基準電圧値まで達して駆動回路４のトランジスタが最初にＯＮしてＯＦＦするまでの時間を、ステッピングモータ２のモータ電流の立上り時間ｔ１（図２の時間ｔ１）として計測し、この計測時間（ｔ１）を、正常な状態でのステッピングモータ１に供給されるモータ電流の立上り時間ｔ１としてサブメモリ１４に記憶させる。
【００４１】
図２は、ドライバのコンパレータ８に設定した基準電圧と、ステッピングモータ１に供給されるモータ電流と、コントローラ３から出力される発振器出力信号と、駆動回路４のトランジスタがＯＮ／ＯＦＦするタイミング信号と、コントローラ３から出力される制御信号との関係を示す図である。
【００４２】
図２に示すステッピングモータ１のモータ電流の波形は、当該ステッピングモータ１が正常に回転している場合のものである。また、当該ステッピングモータ１の回転がロックされた場合には、図３（Ａ）に示すように、当該ステッピングモータ１のモータ電流の立上り角度が、図２に示すモータ電流の立上り角度と比較して急峻になるため、ステッピングモータ１のモータ電流の立上り時間ｔ２が短くなる。ステッピングモータ１のモータ電流の立上り時間が変動するのは、モータの特性によるものである。
【００４３】
そこで、本発明では、図２及び図３（Ａ）に示すように、ステッピングモータ１のモータ電流の立上り時間ｔ１，ｔ２に差異が生じることに注目して、このモータ電流の立上り時間ｔ１，ｔ２を監視することにより、ステッピングモータ１が正常に回転する状態と、ステッピングモータ１の異常状態とを判別する。ステッピングモータ１の異常状態とは、ライブラリ装置２０との関係では図５に示すように水平移動枠２４ｂが機構枠２４ａのストッパ２４ｋに接触して、水平移動枠２４ａの移動が規制された状態、或いは水平移動枠２４ｂにより記録媒体２１がセル２２内の最奥まで送込まれてセル２２の内壁面に接触して、水平移動枠２４ｂの移動が規制された状態のいずかである。
【００４４】
本発明では上述したように、図２と図３（Ａ）とに示すように、ステッピングモータ１のモータ電流の立上がり時間ｔ１，ｔ２の長短の違いを検出するために、コントローラ３は、コントローラ３の制御信号でドライバ２が起動し、かつ発振器出力信号で駆動回路４のトランジスタが最初にＯＦＦするまでのモータ電流の立上り時間ｔ１，ｔ２をタイマ／カウンタ１３がカウントしたパルス数に基いて計測する。
【００４５】
そして、コントローラ３は、計測したモータ電流の立上がり時間ｔ１，ｔ２をサブメモリに記憶させて置き、ステッピングモータ１のモータ電流の立上がり時間（ｔ２）が設定値（正常なモータ電流の立ち上がり時間ｔ１）と不一致の場合に、ステッピングモータ１がロック（脱調）していることを判別する。
【００４６】
さらに、コントローラ３は、タイマ／カウンタ１３がカウントしたパルス数に基いて、ステッピングモータ１による記録媒体２１の移送距離を算出する。この距離の算出には、ステッピングモータ１の回転速度に対応し、かつ発振器７から設定周波数でパルスが出力されることを利用して、パルス信号を用いた一般的な距離の算出方法が用いられる。
【００４７】
次に、本発明の動作をライブラリ装置２０と関連させて説明する。ライブラリ装置２０は、装置毎に公差内であるが、セル２２の組立等の誤差がある。この誤差は、微小な寸法であるとしても、セル２２の設計値に基いて設定したセル２２内での記録媒体２１の移送距離にズレが生じる。記録媒体２１に対してデータの読込み・書込みを行うためのライブラリ装置２０では、上述した距離のズレに起因して、ドライブ機構２３による記録媒体２１からのデータの読込み・書込みが正常に行われなくなる。
【００４８】
そこで、本発明では、定電流駆動されるモータ１を用いた移送用媒体の移送を制御する移送用媒体の移送制御方法において、上記モータ１へ供給されるモータ電流が設定値に達するまでの当該モータ電流の立上り時間ｔ１，ｔ２を計測し、当該立上り時間ｔ２が設定値（ｔ１）と不一致のときに、上記モータ１を強制停止させて上記移送用媒体の移送を中止させるものである。
【００４９】
以下の例では、記録媒体２１を各段のセル２２に出し入れする動作について説明するが、最下段のドライブ機構２３に記録媒体２１を出し入れする場合にも同様に行われるものである。図８を用いて具体的に説明する。記録媒体２１としてダミーの記録媒体を用い、このダミーの記録媒体２１を、図５に示すようにセル２２から完全に引出した機構枠２４ａ上にセットする。この位置を基準位置とする。この基準位置は汎用の位置センサを用いて計測し、その計測結果をサブメモリ１４に入力して置く。
【００５０】
一方、メインメモリ１０に記憶された制御プログラムでコントローラ３を制御する際に、タイマ／カウンタ１３が、発振器７の出力するパルス信号が規定パルス数（例えば、パルス３０個）までカウントした時点でステッピングモータ１を強制的に停止するように制御するように設定する。
【００５１】
次に、コントローラ３から制御信号をドライバ２に出力し、ドライバ２よりステッピングモータ１にモータ電流を供給する。そして、コントローラ３は、上記図５に示す基準位置でのステッピングモータ１のモータ電流の立上り時間ｔ１を、タイマ／カウンタ１３がカウントしたパルス数に基いて計測し、その計測結果を設定値（ｔ１）としてサブメモリ１４に記憶させる。
【００５２】
ステッピングモータ１にモータ電流が供給されて抵抗器６に発生する電圧がコンパレータ８の基準電圧まで達すると、図２に示すように発振器７の設定周波数毎に出力されるパルス信号に対応した発振器出力信号に基づいて駆動回路４のトランジスタがＯＮ／ＯＦＦ制御されて、ステッピングモータ１が回転し、その回転力を受けて駆動ギア２４ｊが回転し、リニアギア２４ｄをセル２２側に移動させる。これにより、記録媒体２１は、水平移動枠２４ｂに支えられてセル２２内に送込まれる（図６）。
【００５３】
コントローラ３は、タイマ／カウンタ１３がカウントするパルス数が規定パルス数に達したか否かを監視し（ステップＳ１）、規定パルス数に達していない場合には、ステッピングモータ１の駆動させるための制御信号を継続して出力し続ける。そして、コントローラ３は、タイム／カウンタ１３が規定パルス数を計測した時点でステッピングモータ１を停止させる（ステップＳ２）。
【００５４】
次に、コントローラ３は再度ステッピングモータ１を起動させる（ステップＳ３）。その際、コントローラ３は、タイマ／カウンタ１３のカウントするパルス数に基いてモータ電流の立上り時間を監視する（ステップＳ４）。コントローラ３は、タイマ／カウンタ１３のカウントしたパルス数に基いて計測したステッピングモータ電流の立上り時間が設定値（モータ電流の立上り時間ｔ１）である場合には、更に記録媒体２１をセル２２内に送込むために必要な追加パルス数（例えば、パルスＸ個）を設定し、ステッピングモータ１を駆動させるための制御信号をドライバ２に出力し、ステッピングモータ１による記録媒体２１の送りを行う（ステップＳ５）。上述した追加パルス数は、ライブラリ装置に生じる組立等の誤差を予測してコントローラ３で予め設定する。したがって、この追加パルス数が、ライブラリ装置毎に生じる組立等の誤差に対応する。
【００５５】
そして、コントローラ３は、タイマ／カウンタ１３がカウントするパルスの個数を監視し、上述したようにステッピングモータ１の停止（ステップＳ６）、ステッピングモータ１の再起動（ステップＳ７）を制御する。
【００５６】
ここで、ステップＳ４及びステップＳ８の段階において、コントローラ３は、ステッピングモータ１を再起動させたときにステッピングモータ１のモータ電流の立上り時間ｔ２が設定値（モータ電流の立上り時間ｔ１）よりも短い場合には、図７に示すように記録媒体２１がセル２２の最奥の内壁に接触してステッピングモータ１がロックされたと判断する。そして、コントローラ３は、ステッピングモータ１を強制的に停止させる制御信号をドライバ２に出力する。ドライバ２は、コントローラ３からの強制停止用の制御信号を受取ると、ステッピングモータ１へのモータ電流の供給を停止してステッピングモータ１を強制的に停止させる（ステップＳ９）。上記強制停止用の制御信号の出力は、コントローラ３から出力される制御信号をＯＦＦすることで行われる。
【００５７】
コントローラ３は、ステッピングモータ１を強制的に停止させる制御信号を出力した時点で、タイマ／カウンタ１３のカウントした、規定パルス数（上記例では３０個）と追加設定したパルス数（上記例ではＸ個）とを加算し（ステップＳ１０）、そのパルスの個数に基いて、図５に示す記録媒体２１の送り開始の基準位置から記録媒体２１がセル２２の最奥の内壁に接触して正規のセット位置にセットされるまでに記録媒体２１が移送された距離を算出する（ステップＳ１１）。そして、コントローラ３は、当該算出した距離情報をサブメモリ１４に記憶させる（ステップＳ１２）。
【００５８】
逆に、図７に示すようにセル２２内の定位置にセットされた記録媒体２１を水平移動枠２４ｂでセル２２内から機構枠２４ａのストッパ２４ｋに接触する位置まで引出す場合には、コントローラ３は、ステッピングモータ１を上記動作と逆になる回転方向に設定して制御信号及び発振器出力信号をドライバ２に出力し、ドライバ２によりステッピングモータ１を逆回転させ、セル２２内から記録媒体２１を機構枠２４ａのストッパ２４ｋに向けて引出す動作を行わせる。その場合にもコントローラ３は、タイマ／カウンタ１３が計測するステッピングモータ１のモータ電流の立上り時間が設定値と一致するか否かを監視してステッピンモータ１のロック状態を判別し、かつ、タイマ／カウンタ１３が計測する発振器７のパルス信号の個数に基いて記録媒体２１の移送された距離を算出し、その距離情報をサブメモリ１４に記憶させる。
【００５９】
以上のように、コントローラ３は、ダミーの記録媒体２１を用いて図５に示す基準値からセル２２内のセット位置（最奥内壁に接触する位置）までの記録媒体２１の移送距離情報及び、セル２２内のセット位置から機構枠２４ａのストッパ２４ｋに接触する位置（記録媒体２１の引出し位置）までの記録媒体２１の移送距離情報を算出して、これらをサブメモリ１４に記憶させた後、サブメモリ１４に記憶させた記録媒体２１の移送距離情報に基いて、正規の記録媒体２１を移送機構２４を用いて目的とするセル２２に対して記録媒体２１を出し入れする。
【００６０】
本発明によれば、予めダミーの記録媒体を用いてライブラリ装置の組立等による距離の誤差を補正して記録媒体２１の正確な移送距離情報を得、その距離情報に基いて記録媒体２１を移送するために、従来のようにセル２２に対する記録媒体２１の出し入れを検出するセンサやロータリーエンコーダ等のセンサ類を使用することがなく、センサやロータリエンコーダを用いた移送用媒体の移送制御による欠点を改善することができる。
【００６１】
さらに、ライブラリ装置毎に上記距離情報を記憶手段としてのサブメモリに記憶して置き、その記憶してある距離情報を利用して移送制御を行うことにより、当該ライブラリ装置毎の距離のばらつきに拘らず、その距離のばらつきを考慮して移送用媒体を正確に移送制御することができる。さらに、本発明は、ライブラリ装置毎に移送機構と各セル及びドライブ機構との間の距離を実測し媒体を移送機構内に引き込む動作と媒体を格納する動作の移送機構の位置決め制御を行うので、モータがロック（脱調）することがなく、媒体を完全に移送機能内に引き込み、セル及びドライブ機構内に格納することができる。
【００６２】
また、移送機構と各セル及びドライブ機構と間の距離を計測する手段として、センサやロータリエンコーダというセンサ類を使用せず、モータの回転ロック（脱調）を検出するためのタイマ／カウンタを利用しているので、装置構成を簡素化でき、移送機構の重量を小さくできる。このことは、移送速度の高速化、装置の低消費電力化、小型化、低コスト化を図ることができる。
【００６３】
図８に示す実施形態では、発振器７から出力されるパルス信号の個数に応じてモータ１の停止，再起動を繰返して行うことにより、定電流駆動されるモータ１を用いた移送用媒体の移送を制御する移送用媒体の移送制御方法において、上記モータ１へ供給されるモータ電流が設定値に達するまでの当該モータ電流の立上り時間ｔ１，ｔ２を計測し、当該立上り時間ｔ２が設定値（ｔ１）と不一致のときに、上記モータ１を強制停止させて上記移送用媒体の移送を中止させるという制御を行うようにしたが、本発明は、上述した方法に限られるものではない。
【００６４】
すなわち、ステッピングモータ１の回転がロックされた場合には、図３（Ａ）に示すように、ドライバ２の駆動回路４を構成するトランジスタが最初にＯＦＦするまでのモータ電流の立上り時間が短くなるばかりでなく、正常回転するステッピングモータ１のモータ電流が基準設定値まで達した後にコントローラ３からの制御信号に基いて駆動回路４のトランジスタがＯＮ／ＯＦＦする際の時間ｔ３（図２）は、図３（Ｂ）に示すように異常回転する際の時間ｔ４のように短くなる。
【００６５】
そこで、正常回転するステッピングモータ１のモータ電流が基準設定値まで達した後にコントローラ３からの発振器出力信号に基いて駆動回路４のトランジスタがＯＮ／ＯＦＦする際の時間ｔ３（図２）が、図３（Ｂ）に示すように異常回転する際の時間ｔ４のように短くなることに着目して、定電流駆動されるモータ１を用いた移送用媒体の移送を制御する移送用媒体の移送制御方法において、上記モータ１へ供給されるモータ電流が設定値に達するまでの当該モータ電流の立上り時間ｔ１，ｔ２を計測し、当該立上り時間ｔ２が設定値（ｔ１）と不一致のときに、上記モータ１を強制停止させて上記移送用媒体の移送を中止させるという制御を行うようにしてもよいものである。
【００６６】
上記実施形態を図９に基いて具体的に説明する。媒体としてダミーの記録媒体２１を用い、このダミー記録媒体２１を、図５に示すようにセル２２から完全に引出した機構枠２４ａ上にセットする。この位置を基準位置とする。この基準位置は汎用の位置センサを用いて計測し、その計測結果をサブメモリ１４に入力して置く。
【００６７】
先ず、コントローラ３から制御信号及び発振器出力信号をドライバ２に出力し、ドライバ２よりステッピングモータ１にモータ電流を供給する。そして、コントローラ３は、上記図５に示す基準位置でのステッピングモータ１のモータ電流の立上り時間ｔ３を、タイマ／カウンタ１３のカウントしたパルス数に基いて計測し、その計測結果を設定値（ｔ３）としてサブメモリ１４に記憶させる（ステップＳ２０）。
【００６８】
ステッピングモータ１にモータ電流が供給されて抵抗器６に発生する電圧がコンパレータ８の基準電圧に達すると、図２に示すように発振器７の設定周波数毎に出力されるパルス信号（図２に示す発振器出力信号）に対応して駆動回路４のトランジスタがＯＮ／ＯＦＦ制御され、ステッピングモータ１が回転し、その回転力を受けて駆動ギア２４ｊが回転してリニアギア２４ｄをセル２２側に移動させる。これにより、記録媒体２１は、水平移動枠２４ｂに支えられてセル２２内に送込まれる（図６）。
【００６９】
図７に示すように、記録媒体２１がセル内の最奥まで水平移動枠２４ｂで送り込まれると、水平移動枠２４ｂがセル２２の内壁により移動を規制されるためにステッピングモータ１の回転がロックされる。これに伴って抵抗器６に発生する電圧が昇圧してコンパレータ８の基準電圧に達すると、コンパレータ８からリセット信号が出力される。コントローラ３は、当該リセット信号を検出すると、ドライバ２にステッピングモータ１の強制停止用の制御信号を出力する。この信号をドライバ２が受取ると、ステッピングモータ１を強制的に停止させる（ステップＳ２１）。
【００７０】
上記動作に関連させて、コントローラ３は、タイマ／カウンタ１３がカウントしたパルス数を読出し、このパルス数に基いて上記基準位置からセル２２の最奥までの距離を算出し、その距離情報をサブメモリ１４に記憶させる。
【００７１】
次に、コントローラ３は、ステッピングモータ１の回転方向を反転させる制御信号をドライバ２に出力する。ドライバ２は、コントローラ３から逆回転の制御信号を受取ると、ステッピングモータ１を逆回転させる（ステップＳ２２）。逆回転したステッピングモータ１により記録媒体２１が機構枠２４ａのストッパ２４ｋに接触するまで行われる。
【００７２】
その場合、コントローラ３は、タイマ／カウンタ１３がカウントしたパルス数に基いてステッピングモータ１の立上り時間（ｔ４）を監視する（ステップＳ２３）。
【００７３】
ステッピングモータ１に供給されるモータ電流の立上り時間ｔ４が設定値（ｔ３）と一致している場合には、コントローラ３は、ドライバ２によるステッピングモータ１の制御を継続させて、ステッピングモータ１による移送用媒体２１の移送を継続させる（図４）。
【００７４】
図５に示すように、記録媒体２１が水平移動枠２４ｂで機構枠２４ａ上に引き出されて、水平移動枠２４ｂが機構枠２４ａのストッパ２４ｋに接触すると、水平移動枠２４ｂの移動がストッパ２４ｋで規制されるためにステッピングモータ１の回転がロックされる。これに伴って抵抗器６に発生する電圧が昇圧してコンパレータ８の基準電圧に達すると、コンパレータ８からリセット信号が出力される。コントローラ３は、当該リセット信号を検出すると、ドライバ２にステッピングモータ１の強制停止用の制御信号を出力する。この信号をドライバ２が受取ると、ステッピングモータ１を強制的に停止させる（ステップＳ２４）。
【００７５】
上記動作に関連させて、コントローラ３は、タイマ／カウンタ１３がカウントしたパルス数を読出し、このパルス数に基いてセル２２内のセット位置から機構枠２４ａのストッパ２４ｋまでの距離を算出し（ステップＳ２５）、その距離情報をサブメモリ１４に記憶させる（ステップＳ２６）。
【００７６】
以上の動作により、図５に示す基準値からセル２２の最奥に設定されたセット位置までの距離と、セル２２のセット位置から機構枠２４ａのストッパ２４ｋまでの距離情報とが得られる。コントーローラ３は、上記距離情報をサブメモリ１４に記憶させた後、サブメモリ１４に記憶させた記録媒体２１の移送距離情報に基いて、正規の記録媒体２１を移送機構２４を用いて目的とするセル２２に対して記録媒体２１を出し入れする。この場合、記録媒体２１をドライブ機構２３に対して出し入れする場合にも同様である。
【００７７】
なお、上述した図８及び図９に基く２つの実施形態では、図５に示す基準位置からの距離情報を得ることにしたが、これに限られるものではない。すなわち、機構枠２４ａのスｔｐッパ２４ｋの位置を基準として、セル２２の最奥のセット位置までの距離情報と、セル２２のセット位置から再度機構枠２４ａのストッパ２４ｋに接触するまでの距離情報とを得るようにしてもよいものである。
【００７８】
この図９に示す実施形態は、図８に示す実施形態と比較して、モータ駆動用のパルス設定と追加パルスの設定との動作、モータの停止及び再起動の動作が不要となるために、モータ電流の立上り時間の監視動作を簡素化することができ、コントローラ３に掛ける負担を軽減することができるという利点を奏するものである。なお、この実施形態においても、上記効果に加えて図８に示す実施形態と同様な効果が得られるものである。
【００７９】
なお、上述した２つの実施形態では、ステッピングモータ１による媒体の移送は往復される移送を対象としたが、一方向に移送する場合にも同様に適用することができるものである。また、移送用媒体として、データの読込・書込が可能な記録媒体を用いたが、この移送用媒体は、記録媒体に限られるものではない。また、移送用媒体を移送する対象がライブラリ装置としたが、これ以外の装置であっても同様に適用できるものである。
【００８０】
【発明の効果】
上記目的を達成するため、本発明に係る移送用媒体の移送制御方法は、定電流駆動されるモータを用いた移送用媒体の移送を制御する移送用媒体の移送制御方法において、上記モータへ供給されるモータ電流が基準値に達する際までの当該モータ電流の立上り時間を計測し、当該立上り時間が、モータの異常を検出するために設定した設定時間と不一致のときに、上記モータを強制停止させて上記移送用媒体の移送を中止させるという構成を採っているため、移送用媒体がセル等に接触してモータの回転がロックされたときには、当該モータを強制的に停止させて当該移送用媒体の移送を中止することができ、ライブラリ装置固有のばらつきがあったとしても、当該ばらつきを考慮して移送用媒体の移送制御を行うことができる。
【００８１】
さらに、本発明によれば、モータの特性に着目して移送用モータに供給されるモータ電流の立上り時間を計測するため、従来のようにセンサやロータリエンコーダを使用することがなく、センサやロータリエンコーダを用いた移送用媒体の移送制御による欠点を改善することができる。
【００８２】
当該モータ電流を電圧値に変換して、当該電圧値が基準電圧値に達する際までの時間を上記モータ電流の立上り時間として計測すると、確実にモータ電流の立上り時間を正確に計測することができる。
【００８３】
さらに、本発明においては、移送用媒体の移送を開始するための基準位置から上記モータを強制停止する際までの算出された距離情報を記憶して置き、当該距離情報を、移送用媒体を移送する際の位置決め制御情報として利用するという構成を採っているため、例えばライブラリ装置毎に固有のばらつきがあったとしても、当該ばらつきを考慮した移送用媒体の移送距離を正確に計測することができ、上記ばらつきに左右されることなく、媒体を常に移送に必要な距離だけ移送させることができ、移送用媒体の位置制御を正確に行うことができる。
【００８４】
さらに、本発明によれば、モータの特性に着目して移送用モータに供給されるモータ電流の立上り時間を計測するため、従来のようにセンサやロータリエンコーダを使用することがなく、センサやロータリエンコーダを用いた移送用媒体の移送制御による欠点を改善することができる。
【００８５】
さらに、本発明に係る移送用媒体の移送制御方法を実施するための移送用媒体の移送制御装置は、定電流駆動されるモータへ供給されるモータ電流が基準値に達する際までの当該モータ電流の立上り時間を計測するデータを得るためのデータ取得手段と、データ取得手段が得た計測データに基いて上記モータ電流の立上り時間を計測するための計測手段と、計測手段が計測したモータ電流の立上り時間が、モータの異常を検出するために設定した設定時間と不一致のときに、上記モータを強制停止させて上記移送用媒体の移送を中止させるための駆動制御手段とを有して構成されるため、従来のようにセンサやロータリエンコーダを使用することがなく、センサやロータリエンコーダを用いた移送用媒体の移送制御による欠点を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る移送用媒体の移送制御方法を実施するために用いる移送用媒体の移送制御装置の構成を示す図である。
【図２】ステッピングモータが正常回転されている状態でのモータ電流の特性を示す特性図である。
【図３】（Ａ），（Ｂ）は、ステッピングモータがロックされた状態でのモータ電流の特性を示す特性図である。
【図４】移送機構により移送用媒体を移送させる途中過程を示す構成図である。
【図５】移送機構により記録媒体をセルから完全に引き出した状態或いは、移送機構にセットされた記録媒体をセル内に送り込む状態を示す構成図である。
【図６】移送機構により移送用媒体を移送させる途中過程を示す構成図である。
【図７】移送機構により移送用媒体をセル内のセット位置まで送り込んだ状態を示す構成図である。
【図８】本発明に係る第１の実施形態の動作を説明するフローチャートである。
【図９】本発明に係る第２の実施形態の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１  ステッピングモータ
２  ドライバ
３  コントローラ
４  駆動回路
５  データ取得手段
６  抵抗器
７  発振器
１３  タイマ／カウンタ
１４  サブメモリ
２４  移送機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004178737.tif 000009
【図８】
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【図９】
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