(57)【要約】【課題】構造が簡単で製造及び設置に要するコストを節約できるフリーベルト式出庫装置を提供する。【解決手段】フリーベルト式出庫装置１は、相互間にパレット２を水平姿勢で導入する距離を隔てて床面３から立ち上がる一対の支柱４と、一対の支柱４にそれぞれの一端５０を支点として床面３に対して他端５１が上昇又は垂下する向きに旋回する一対のスイングアーム５と、一対のスイングアーム５の両端５０，５１に各々配置した２つの回転輪６と、一対のスイングアーム５のそれぞれの回転輪６に各々巻掛けた一対の無端状可撓体７と、一対のスイングアーム５を各々旋回させる一対の駆動手段８とを備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
相互間にパレットを水平姿勢で導入する距離を隔てて床面から立ち上がる一対の支柱と、該一対の支柱にそれぞれの一端を支点として前記床面に対して他端が上昇又は垂下する向きに旋回する一対のスイングアームと、該一対のスイングアームの両端に各々配置した回転輪と、前記一対のスイングアームのそれぞれの回転輪に各々巻掛けた一対の無端状可撓体と、前記一対のスイングアームを各々旋回させる一対の駆動手段とを備え、
前記一対の駆動手段が、前記一対のスイングアームの他端を上昇させた状態で、前記パレットの下面両側が、それぞれ前記無端状可撓体を介して前記一対のスイングアームの両端の間で受け止められ、前記一対の駆動手段が、前記一対のスイングアームの他端を垂下させる動作に従って、前記パレットの下面両側が、それぞれ前記一対のスイングアームの一端から他端に向けて滑動する前記無端状可撓体に案内されて下降することを特徴とするフリーベルト式出庫装置。
【請求項２】
前記一対の駆動手段が、前記一対の支柱に長手方向の途中を回動自在に各々支持され、それぞれの一端が前記一対のスイングアームの両端の間にピン接合した一対の揺動リンクと、
前記一対の揺動リンクの他端に、それぞれの作動ロッドを各々ピン接合した一対の油圧シリンダとを備え、
前記一対の油圧シリンダのそれぞれの作動ロッドを伸縮させることにより、前記一対の揺動リンクのそれぞれの一端を、前記一対の支柱の間で相互に接近又は離反する方向に変位させ、これらの一端に、前記一対のスイングアームを従動させることを特徴とする請求項１に記載のフリーベルト式出庫装置。
【請求項３】
前記一対の油圧シリンダが、それぞれの作動ロッドを押し出した状態で、前記一対の揺動リンクのそれぞれの一端が、前記一対の支柱の間で相互に接近し、前記一対の油圧シリンダが、それぞれの作動ロッドを引き込んだ状態で、前記一対の揺動リンクのそれぞれの一端が、前記一対の支柱の間で相互に離反することを特徴とする請求項２に記載のフリーベルト式出庫装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、立体自動倉庫のラック棚から出庫されるパレット等を床面へ導くフリーベルト式出庫装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図３（ａ）に示すように、キャスター２０を下面に設けた篭型のパレット２を、スタッカークレーン１００によって立体自動倉庫のラック棚１０１から取り出し、パレット２のキャスター２０を床面３に着地させる場合、スタッカークレーン１００のフォーク１１０によってパレット２の下面を支持しつつ、パレット２をテーブルリフタ１０３の真上に位置させる。テーブルリフタ１０３は、油圧シリンダ等を駆動源として上下方向に伸縮するパンタグラフ機構１１３と、この上端から立ち上げた複数本の受け柱１２３とから成る。油圧シリンダ等の駆動源については図示を省略する。
【０００３】
上記の状態から、スタッカークレーン１００のフォーク１１０を僅かに下降させると、パレット２の下面の適所がテーブルリフタ１０３の受け柱１２３に受け止められる。更に、図３（ｂ）に示すように、テーブルリフタ１０３を下降させると、パレット２のキャスター２０が床面３に着地するので、このパレット２を作業員等が手押しする等して他所へ移送できる。
【０００４】
或いは、図４（ａ）に示すように、スタッカークレーン１００のフォーク１１０によってパレット２の下面を支持しつつ、相対向する昇降ステップ１０４の真上に位置させる。これら一対の昇降ステップ１０４は、床面３のパレット２を挟む位置に立ち上げた一対の短尺マスト１０５に沿って各々上下方向に案内され、短尺マスト１０５に内蔵した油圧シリンダ等を駆動源として昇降する。
【０００５】
上記の状態から、スタッカークレーン１００のフォーク１１０を僅かに下降させると、パレット２の下面両側が一対の昇降ステップ１０４に受け止められる。更に、図４（ｂ）に示すように、一対の昇降ステップ１０４を下降させると、パレット２のキャスター２０が床面３に着地する。短尺マスト１０５に内蔵した油圧ツシリンダ等と別に、短尺マスト１０５を水平方向へ移動させるための油圧シリンダ等の駆動源を起動する。これにより、図４（ｃ）に示すように、一対の昇降ステップ１０４をパレット２の外側へ退避させる。この後、パレット２を作業員等が手押しする等して他所へ移送できる。
【０００６】
以上に述べたテーブルリフタ１０３又は昇降ステップ１０４は、何れも出庫専用である。例えば、立体自動倉庫の入庫口と出庫口とを互いに異なる場所に設ける場合に、スタッカークレーン１００が、荷役の対象となるパレット２を入庫口から搬入する一方、出庫の際には、このパレット２をスタッカークレーン１００が出庫口の近傍に設置したテーブルリフタ１０３又は昇降ステップ１０４の真上まで搬送し、その後、以上に述べた要領でパレット２を着地させる。このような出庫に係る技術は下記文献に開示されている。
【０００７】
【特許文献１】
特開２００２−１５４６０６号公報
【特許文献２】
特開平１１−２２７９０６号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のテーブルリフタ１０３は、これ自体を収納するピット１３３を、床面３を掘り下げて形成しなければならない。このため、テーブルリフタ１０３の設置に伴う施工が大掛かりになり、工期の遅延と施工に係るコストの高騰を避けられない。また、上記の昇降ステップ１０４は、これを昇降させる油圧シリンダと別に短尺マスト１０５を水平方向へ移動させる駆動源を備えるので、構造が複雑で製造コストが高いという問題がある。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、構造が簡単で製造及び設置に要するコストを節約できるフリーベルト式出庫装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るフリーベルト式出庫装置は、相互間にパレットを水平姿勢で導入する距離を隔てて床面から立ち上がる一対の支柱と、該一対の支柱にそれぞれの一端を支点として前記床面に対して他端が上昇又は垂下する向きに旋回する一対のスイングアームと、該一対のスイングアームの両端に各々配置した回転輪と、前記一対のスイングアームのそれぞれの回転輪に各々巻掛けた一対の無端状可撓体と、前記一対のスイングアームを各々旋回させる一対の駆動手段とを備えるものである。前記一対の駆動手段が、前記一対のスイングアームの他端を上昇させた状態で、前記パレットの下面両側が、それぞれ前記無端状可撓体を介して前記一対のスイングアームの両端の間で受け止められ、前記一対の駆動手段が、前記一対のスイングアームの他端を垂下させる動作に従って、前記パレットの下面両側が、それぞれ前記一対のスイングアームの一端から他端に向けて滑動する前記無端状可撓体に案内されて下降する。
【００１１】
更に、本発明に係るフリーベルト式出庫装置は、前記一対の駆動手段が、前記一対の支柱に長手方向の途中を回動自在に各々支持され、それぞれの一端が前記一対のスイングアームの両端の間にピン接合した一対の揺動リンクと、前記一対の揺動リンクの他端に、それぞれの作動ロッドを各々ピン接合した一対の油圧シリンダとを備えるものである。前記一対の油圧シリンダのそれぞれの作動ロッドを伸縮させることにより、前記一対の揺動リンクのそれぞれの一端を、前記一対の支柱の間で相互に接近又は離反する方向に変位させ、これらの一端に、前記一対のスイングアームを従動させる。
【００１２】
更に、本発明に係るフリーベルト式出庫装置は、前記一対の油圧シリンダが、それぞれの作動ロッドを押し出した状態で、前記一対の揺動リンクのそれぞれの一端が、前記一対の支柱の間で相互に接近し、前記一対の油圧シリンダが、それぞれの作動ロッドを引き込んだ状態で、前記一対の揺動リンクのそれぞれの一端が、前記一対の支柱の間で相互に離反するものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態に係るフリーベルト式出庫装置について説明する。以下で、従来の技術と同様の構成には同符号を付して、その詳細な説明又は図示を省略する。
【００１４】
図１及び図２に示すように、本実施の形態に係るフリーベルト式出庫装置１は、相互間にパレット２を水平姿勢で導入する距離を隔てて床面３から立ち上がる一対の支柱４と、一対の支柱４にそれぞれの一端５０を支点として床面３に対して他端５１が上昇又は垂下する向きに旋回する一対のスイングアーム５と、一対のスイングアーム５の両端５０，５１に各々配置した２つの回転輪６と、一対のスイングアーム５のそれぞれの回転輪６に各々巻掛けた一対の無端状可撓体７と、一対のスイングアーム５を各々旋回させる一対の駆動手段８とを備える。
【００１５】
パレット２は、図２に示すように、方形の底板２１の周縁に網状又は格子状の周側部２２を立ち上げたものである。スイングアーム５は、パレット２を撓むことなく支持できる板状又は棒状の剛体であれば良い。２つの回転輪６は、スイングアーム５の両端５０，５１に各々回転自在に支持されるローラ又はスプロケット等である。無端状可撓体７は、回転輪６に巻掛けられるものであればベルト又はチェーン等を適用できるが、ゴム等の柔軟素材から成る無端状帯をワイヤ等の心材で強化して成る所謂アイロンラバーベルトを適用するのが好ましい。
【００１６】
一対の駆動手段８は、主に一対の揺動リンク９と一対の油圧シリンダ１０とから構成される。一対の揺動リンク９は、一対の支柱４に長手方向の途中の回動支点１２を各々支持され、それぞれの一端９０が一対のスイングアーム５の両端５０，５１の間の部分にピン接合している。具体的には、スイングアーム５の全長に対して一端５０から約１／３の箇所に、スイングアーム５の長手方向に延びる長円５２を形成し、長円５２の内側を自由に移動できるピン５３を介して、一対の揺動リンク９のそれぞれ一端９０をスイングアーム５に接続している。
【００１７】
つまり、上記のピン接合とは、ピンを介して接合される２つの部材同士が、このピンの周りに自由に回動できることに加え、２つの部材同士が互いにある程度ピンを横切る径方向に位置ずれするのを許容することである。以下に述べるピン接合についても同様である。
【００１８】
一対の油圧シリンダ１０は、一対の揺動リンク９の他端９１に、それぞれの作動ロッド１１を各々ピン接合している。一対の油圧シリンダ１０には、図示を省略しているが、ポンプ等で発生された油圧が方向制御弁を介して供給される。これらポンプ等又は方向制御弁を適宜制御することにより、各油圧シリンダ１０の作動ロッド１１を伸縮させ、又は各油圧シリンダ１０の作動ロッド１１を任意の位置で停止させられる。
【００１９】
一対の油圧シリンダ１０のそれぞれの作動ロッド１１を伸縮させると、一対の揺動リンク９のそれぞれの一端９０が、一対の支柱４の間で相互に離反又は接近する方向に変位する。つまり、一対の油圧シリンダ１０が、それぞれの作動ロッド１１を押し出した状態で、一対の揺動リンク９のそれぞれの一端９０が、一対の支柱４の間で相互に離反し、一対の油圧シリンダ１０が、それぞれの作動ロッド１１を引き込んだ状態で、一対の揺動リンク９のそれぞれの一端９０が、一対の支柱４の間で相互に接近する。
【００２０】
これにより、一対の揺動リンク９のそれぞれの一端９０に、一対のスイングアーム５が従動することになり、これら一対のスイングアーム５は、図２（ａ）又は（ｂ）に示すように、他端５１が床面３から持ち上がった姿勢、又は、他端５１を床面３付近まで垂下する姿勢となる。
【００２１】
図示によれば、一対の油圧シリンダ１０を支柱４に水平な姿勢で各々取り付けているが、それぞれの作動ロッド１１の伸縮に従わせて一対の揺動リンク９を回動支点１２の周りに回動させることができれば、一対の油圧シリンダ１０の向きは、鉛直方向又はこれに対して傾斜する方向に沿わせても良い。また、一対の揺動リンク９の全長又は長円５２の配置等は、一対のスイングアーム５の旋回する角度、又は一対の油圧シリンダ１０のストローク等を勘案して設定される。
【００２２】
次に、本実施の形態に係るフリーベルト式出庫装置１の使用例を説明する。図１及び図２（ａ）に示すように、一対の油圧シリンダ１０のそれぞれの作動ロッド１１を引き込んで、一対のスイングアーム５の他端５１を上昇させた状態で、パレット２の下面両側２１を、それぞれ無端状可撓体７を介して一対のスイングアーム５の両端５０，５１の間の部分で受け止めさせる。
【００２３】
この出庫の対象となるパレット２が、スタッカークレーン１００のフォーク１１０によってラック棚１０１から当該フリーベルト式出庫装置１の真上まで移送される点は、従来の技術として述べた通りである。
【００２４】
図示によると、キャスター２０をスイングアーム５に重ねて表しているが、これは、４個のキャスター２０がパレット２の下面の四隅に配置されるので、スイングアーム５が、図中で重なった２個のキャスター２０の間に位置することを意味する。また、このようなパレット２が、スイングアーム５及び無端状可撓体７の上で容易に転倒しないように、スイングアーム５及び無端状可撓体７は幅広なものを適用することが好ましい。
【００２５】
図１及び図２（ｂ）に示すように、一対の油圧シリンダ１０のそれぞれの作動ロッド１１を徐々に押し出して、上記の状態から一対のスイングアーム５をそれぞれの他端５１が徐々に垂下する向きに旋回させると、一対のスイングアーム５と共にパレット２が徐々に降下する。この過程で、一対の無端状可撓体７がそれぞれ一対のスイングアーム５の一端５０から他端５１に向けて滑動するので、これら一対の無端状可撓体５０にパレットの下面両側２１が下方へ各々案内されることになる。
【００２６】
また、一対のスイングアーム５に加わるパレット２の荷重は、一対の揺動リンク９を介して一対の油圧シリンダ１０に受け止められるので、一対のスイングアーム５が旋回する速度は、それぞれ一対の油圧シリンダ１０が動作する速度によって規定される。従って、一対のスイングアーム５がパレット２の荷重に押されて不用意に旋回することがなく、パレット２が急に落下するのを防止できる。
【００２７】
図１に仮想線で表したように、キャスター２０が床面３に着地したところで、一対の油圧シリンダ１０を停止させる。この状態で、キャスター２０を備えるパレット２は、作業員等が手押しするだけで、床面３をあらゆる方向に走行させられるので、パレット２を一対のスイングアーム５の間から抜き出し、これを作業員等が他所へ移送する。以上の作業が完了すると、再び一対のスイングアーム５を図１に実線で表した位置に復帰させる。
【００２８】
尚、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づいて種々なる改良，修正，変形を加えた態様で実施できる。
【００２９】
例えば、図１及び図２に示すように、一対の支柱４の上端に、これらの間でパレット２が傾くことなく下降できるように、パレット２の周側部２２を一対の支柱４に接近するのを規制する一対のガイド板１３を各々設けても良い。
【００３０】
【発明の効果】
本発明に係るフリーベルト式出庫装置によれば、一対のスイングアームの他端を上昇させると、パレットの下面両側が、それぞれ無端状可撓体を介して一対のスイングアームの両端の間で受け止められる。この状態から一対のスイングアームの他端を垂下させると、パレットは自重により一対のスイングアームに沿って降下しようとする。この過程で、一対の無端状可撓体がそれぞれ一対のスイングアームの一端から他端に向けて滑動するので、これら一対の無端状可撓体にパレットの下面両側が下方へ各々案内されることになる。
【００３１】
このように構成したフリーベルト式出庫装置に適用する駆動手段は、一対のスイングアームをそれぞれの他端が床面に対して上昇又は垂下する向きに各々旋回させるものであれば足りる。即ち、従来の出庫装置のようにパレットを昇降させるための駆動源と出庫装置自体を水平方向に移動させるための駆動源が不要である。従って、本発明に係るフリーベルト式出庫装置は構造が簡単で、安価に製造することができる。
【００３２】
また、支柱、スイングアーム、及び駆動手段の主要部を床面上に総て配置できるので、当該フリーベルト式出庫装置を規制の立体自動倉庫に設置するに際して、床面を掘り下げる等の手間を省略できる。従って、工期の短縮と施工に係るコストを低減を図ることができる。
【００３３】
更に、本発明に係るフリーベルト式出庫装置によれば、一対の油圧シリンダのそれぞれの作動ロッドを伸縮させることにより、一対の揺動リンクのそれぞれの一端を、一対の支柱の間で相互に接近又は離反させ、このような一対の揺動リンクのそれぞれの一端に一対のスイングアームを従動させるので、一対の油圧シリンダのそれぞれの作動ロッドを直線的に作動させれば、これに対応して一対のスイングアームが各々旋回する。また、一対のスイングアームに加わるパレットの荷重は、一対の揺動リンクを介して一対の油圧シリンダに受け止められる。
【００３４】
従って、一対の油圧シリンダに油圧を供給又は一対の油圧シリンダから油圧を絶つことにより、それぞれの作動ロッドを伸縮させない限り、一対のスイングアームが不用意に旋回することがない。また、一対のスイングアームがそれぞれの他端を徐々に垂下する過程で、一対のスイングアームが旋回する速度は、それぞれ一対の油圧シリンダが動作する速度によって規定されるので、パレットをその重量に関わらず一対の油圧シリンダが動作に従わせて徐々に下降させることができる。このため、出庫の対象となるパレットを降下させる過程で、これに殆ど衝撃を加えることがない。
【００３５】
更に、本発明に係るフリーベルト式出庫装置は、一対の油圧シリンダがそれぞれの作動ロッドを押し出すと、一対の揺動リンクのそれぞれの一端が、一対の支柱の間で相互に離反し、一対の油圧シリンダがそれぞれの作動ロッドを引き込むと、一対の揺動リンクのそれぞれの一端が、一対の支柱の間で相互に接近する構成としている。これにより、パレットの荷重を受ける一対の揺動リンクの他端を、個々の油圧シリンダの規格に基づく最大の圧力で押すことができる。このような構成は油圧シリンダの小型化に有利である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るフリーベルト式出庫装置の要部の片方を省略した側面図。
【図２】本発明の実施の形態に係るフリーベルト式出庫装置の動作説明図。
【図３】従来例のパレトの出庫装置の一例に係る動作説明図。
【図４】従来例のパレトの出庫装置の他の例に係る動作説明図。
【符号の説明】
１：フリーベルト式出庫装置
２：パレット
３：床面
４：支柱
５：スイングアーム
６：回転輪
７：無端状可撓体
８：駆動手段
９：揺動リンク
１０：油圧シリンダ
１１：作動ロッド
【図１】
2004231371.tif 000003
【図２】
2004231371.tif 000004
【図３】
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【図４】
2004231371.tif 000006