(57)【要約】【課題】簡単な構成により、同一の先行車両を連続的に精度よく認識できる物体認識装置及び認識方法を提供する。【解決手段】レーザレーダにより反射点が検出され（Ｓ１）、自車速が検出され（Ｓ２）、自車前方に存在する物体の移動ベクトルが導出されると共に（Ｓ３）、物体の位置・速度が導出され（Ｓ４）、物体の前回位置及び相対速度に基づき、次回の物体の位置が予測され（Ｓ５）、道路面に投影したときの形状がその予測位置を中心とする四角形となる検索範囲が設定される（Ｓ６）。そして、その物体がカーブ路に進入したと判定されると（Ｓ７のＹＥＳ）、検索範囲がその移動ベクトル方向に偏向され（Ｓ８）、偏向後の検索範囲内で、次回に検出される反射点に基づきその物体が自車の前方を走行する先行車両か或いはガードレールかどうかの認識が行われる（Ｓ９）。【選択図】        図４
2004220233.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の前方を走行する先行車両を認識する物体認識装置において、
レーザレーダにより、定期的に自車前方にレーザ光を水平方向にスキャンしつつ照射すると共に自車前方に存在する物体の反射点からの反射光を受光し複数個の前記反射点を検出し、
前記レーザレーダにより検出される前記複数個の反射点から前記物体の位置を導出し、導出した前記物体の位置及び相対速度に基づき次回の前記物体の位置を予測して、その予測位置を含む所定の検索範囲を設定し、設定した前記検索範囲を前記物体の移動ベクトル方向に偏向させた上で偏向後の前記検索範囲内において次回検出される前記反射点に基づき前記物体が自車前方を走行する先行車両かどうかを判断することを特徴とする物体認識装置。
【請求項２】
自車の前方を走行する先行車両を認識する物体認識装置において、
定期的に自車前方にレーザ光を水平方向にスキャンしつつ照射すると共に自車前方に存在する物体の反射点からの反射光を受光し複数個の前記反射点を検出するレーザレーダと、
自車速を検出する車速検出手段と、
前記レーザレーダにより検出される前記複数個の反射点から前記物体の位置を導出する位置導出手段と、
前記物体の移動ベクトルを導出する移動ベクトル導出手段と、
前記位置導出手段による前記物体の位置、及び、前記車速検出手段による自車速から導出される相対速度に基づき次回の前記物体の位置を予測し、この予測位置を含む所定の検索範囲を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定される検索範囲を、前記移動ベクトル導出手段による前記移動ベクトル方向に偏向させる偏向手段と、
前記偏向手段により偏向された前記検索範囲内において、次回に検出される前記反射点に基づき前記物体が自車前方を走行する先行車両かどうかを判断する判断手段とを備えていることを特徴とする物体認識装置。
【請求項３】
前記移動ベクトル導出手段が、自車と前記レーザレーダによる前記物体との距離の変化、及び、前記車速検出手段による自車速に基づき、前記物体の前記移動ベクトルを導出することを特徴とする請求項２に記載の物体認識装置。
【請求項４】
前記検索範囲が、道路面に投影した四角形の範囲であり、前記偏向手段が、この四角形の中心を通る中心線の方向を前記移動ベクトル方向に偏向させるものであることを特徴とする請求項３に記載の物体認識装置。
【請求項５】
前記判断手段が、
前記偏向手段により偏向された前記検索範囲内において、次回に検出される前記反射点に基づき前記移動ベクトル方向に沿い所定間隔以下で隣接して並んで存在する複数の前記物体をガードレールと判断することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の物体認識装置。
【請求項６】
自車の前方を走行する先行車両を認識する物体認識方法において、
レーザレーダにより、定期的に自車前方にレーザ光を水平方向にスキャンしつつ照射すると共に自車前方に存在する物体の反射点からの反射光を受光し複数個の前記反射点を検出する反射点検出工程と、
前記レーザレーダにより検出される前記複数個の反射点から前記物体の位置を導出する位置導出手段と、
自車速を検出する車速検出工程と、
前記物体の移動ベクトルを導出する移動ベクトル導出工程と、
前記位置導出工程で導出される前記物体の位置、及び、前記車速検出工程での自車速から導出される相対速度に基づき次回の前記物体の位置を予測し、この予測位置を含む所定の検索範囲を設定する設定工程と、
前記設定工程で設定される検索範囲を、前記移動ベクトル導出工程による前記移動ベクトル方向に偏向させる偏向工程と、
前記偏向工程により偏向された前記検索範囲内において、次回に検出される前記反射点に基づき前記物体が自車前方を走行する先行車両かどうかを判断する判断工程とを備えていることを特徴とする物体認識方法。
【請求項７】
前記移動ベクトル導出工程が、自車と前記レーザレーダによる前記物体との距離の変化、及び、前記車速検出手段による自車速に基づき、前記物体の前記移動ベクトルを導出する工程を含むことを特徴とする請求項６に記載の物体認識方法。
【請求項８】
前記検索範囲が、道路面に投影した四角形の範囲であり、前記偏向工程が、この四角形の中心を通る中心線の方向を前記移動ベクトル方向に偏向させるものであることを特徴とする請求項７に記載の物体認識方法。
【請求項９】
前記判断工程が、
前記偏向工程により偏向された前記検索範囲内において、次回に検出される前記反射点に基づき前記移動ベクトル方向に沿い所定間隔以下で隣接して並んで存在する複数の前記物体をガードレールと判断する工程を含むことを特徴とする請求項６ないし８のいずれかに記載の物体認識方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自車の前方を走行する先行車両を認識する物体認識装置及び認識方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、例えば高速道路における追従走行機能や操舵アシスト機能といった、より高度でより快適な運転支援システムを搭載した車両が提案され、そのひとつにスキャンレーザレーダを用いて自車前方の車両を認識する認識装置がある。
【０００３】
この種スキャンレーザレーダを用いた従来の認識装置では、レーザ光を照射してから反射光を観測するまでの時間を計測することで、反射点までの距離を検出でき、スキャニング機構を設けることにより、１０数゜の水平視野を確保し、車両後端面の両端に装備されているリフレクタ（反射板）からの反射点を観測する。
【０００４】
ところが、この場合、車体の同じ部位から一定して反射があるわけではなく、車両の向き、形状、位置関係等で時々刻々反射位置が変化し、分布も一様ではないことから、スキャン式のレーダ装置により自車両前方の物体を検出し、物体の今回検出時に存在している位置を予測し、その予測位置を中心とする検索範囲を設定するという手法も提案されている（特許文献１を参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−１６７６９９号公報（段落［０００９］〜［００１０］）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、これら従来の手法では、路側物からの反射を、前方車両からの反射に含めて処理してしまい、前方車両の距離計測値に誤差が生じ、その結果、先行車両を精度よく認識することができないという問題点がある。
【０００７】
具体的に説明すると、図５に示すように、先行車両Ｃｓ及び自車Ｃｊ共に直線路を走行している場合には、先行車両Ｃｓ及び路側物であるガードレールＧに対してそれぞれ検索範囲Ａを設定するときに、各々の予測位置を中心とする路面に投影して四角形の検索範囲Ａが、先行車両Ｃｓ及びガードレールＧの複数点それぞれについて混在することなく設定される。
【０００８】
これに対し、図６に示すように、先行車両Ｃｓがカーブ路に進入すると、その先行車両Ｃｓの予測位置を中心とする検索範囲Ａとして、自車Ｃｊの進行方向に対して中心線が平行な矩形の検索範囲Ａが設定されるため、設置された検索範囲Ａ内には、先行車両Ｃｓの反射点データのほかにガードレールＧの反射点データも含まれてしまうことが考えられ、ガードレールＧも含めた物体を先行車両Ｃｓと認識し、認識精度の低下を招くという不都合が生じる。尚、図５，６中の●は反射点を表わす。
【０００９】
そこで、レーザレーダを用いて車両認識を行う場合に、撮像手段による画像を処理した結果を融合することで、前方車両以外の車両や路側物等からの反射を排除して前方車両の認識精度の向上を図れるようにすることも考えられているが、撮像手段を必要とする分、コストが上昇するという問題点がある。
【００１０】
一方、物体毎に設定する検索範囲を小さくすることも考えられるが、この場合物体毎の干渉がなくなることから、例えば直進する先行車両を連続的に認識するには適している半面、先行車両等の物体が頻繁に移動すると、物体が検索範囲から簡単に外れてしまい、同一物体を連続的に認識できなくなるという不都合が生じる。
【００１１】
本発明は、上記した課題に鑑みてなされたもので、簡単な構成により、同一の先行車両を連続的に精度よく認識できる物体認識装置及び認識方法を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明にかかる物体認識装置は、自車の前方を走行する先行車両を認識する物体認識装置において、レーザレーダにより、定期的に自車前方にレーザ光を水平方向にスキャンしつつ照射すると共に自車前方に存在する反射点からの反射光を受光し複数個の前記反射点を検出し、前記レーザレーダにより検出される前記複数個の反射点から前記物体の位置を導出し、導出した前記物体の位置及び相対速度に基づき次回の前記物体の位置を予測して、その予測位置を含む所定の検索範囲を設定し、設定した前記検索範囲を前記物体の移動ベクトル方向に偏向させた上で偏向後の前記検索範囲内において次回検出される前記反射点に基づき前記物体が自車前方を走行する先行車両かどうかを判断することを特徴としている（請求項１）。
【００１３】
このような構成によれば、レーザレーダにより検出される自車前方の物体からの反射点のデータから、自車前方に存在する物体の位置が導出され、導出された物体の位置及び相対速度に基づき次回の物体の位置が予測されて、その予測位置を含む所定の検索範囲が設定され、この検索範囲がその物体の移動ベクトル方向に偏向され、偏向後の検索範囲内において次回検出される反射点に基づき、その物体が自車前方を走行する先行車両かどうか判断される。
【００１４】
そのため、偏向後の検索範囲内において次回検出される反射点には、ガードレール等の路側物の反射点が混在することはほとんどなく、先行車両の反射点のデータのみを抽出することができ、従来のレーダ装置と撮像手段との融合のように、撮像手段を別途設ける必要もなく、簡単な構成により、同一の先行車両を連続的に精度よく認識することができる。
【００１５】
また、本発明にかかる物体認識装置は、自車の前方を走行する先行車両を認識する物体認識装置において、定期的に自車前方にレーザ光を水平方向にスキャンしつつ照射すると共に自車前方に存在する物体の反射点からの反射光を受光し複数個の前記反射点を検出するレーザレーダと、自車速を検出する車速検出手段と、前記レーザレーダにより検出される前記複数個の反射点から自車前方に存在する物体の位置を導出する位置導出手段と、前記物体の移動ベクトルを導出する移動ベクトル導出手段と、前記位置導出手段による前記物体の位置、及び、前記車速検出手段による自車速から導出される相対速度に基づき次回の前記物体の位置を予測し、この予測位置を含む所定の検索範囲を設定する設定手段と、前記設定手段により設定される検索範囲を、前記移動ベクトル導出手段による前記移動ベクトル方向に偏向させる偏向手段と、前記偏向手段により偏向された前記検索範囲内において、次回に検出される前記反射点に基づき前記物体が自車前方を走行する先行車両かどうかを判断する判断手段とを備えていることを特徴としている（請求項２）。
【００１６】
このような構成によれば、レーザレーダにより検出される反射点のデータから、位置導出手段により自車前方に存在する物体の位置が導出され、導出された物体の位置及び自車速に基づき、設定手段により、次回の物体の位置が予測されてその予測位置を含む所定の検索範囲が設定され、偏向手段により、この検索範囲が、移動ベクトル導出手段により導出されるその物体の移動ベクトル方向に偏向され、判断手段により、偏向後の検索範囲内において次回検出される反射点に基づき、その物体が自車前方を走行する先行車両かどうか判断される。
【００１７】
そのため、偏向後の検索範囲内において次回検出される反射点には、ガードレール等の路側物の反射点が混在することはほとんどなく、先行車両の反射点のデータのみを抽出することができ、従来のレーダ装置と撮像手段との融合のように、撮像手段を設けることもなく、簡単な構成により、同一の先行車両を連続的に精度よく認識することができる。
【００１８】
また、本発明にかかる物体認識装置は、前記移動ベクトル導出手段が、自車と前記レーザレーダによる前記物体との距離の変化、及び、前記車速検出手段による自車速に基づき、前記物体の前記移動ベクトルを導出することを特徴としている（請求項３）。このような構成によれば、先行車両に該当する物体の移動ベクトルを容易に導出することができる。
【００１９】
また、本発明にかかる物体認識装置は、前記検索範囲が、道路面に投影した四角形の範囲であり、前記偏向手段が、この四角形の中心を通る中心線の方向を前記移動ベクトル方向に偏向させるものであることを特徴としている（請求項４）。
【００２０】
このような構成によれば、車両の路面投影形状が四角形であることから、偏向後においても先行車両と検索範囲との関係を常にほぼ一定の状態に保つことができ、偏向後の先行車両に対する検索範囲内において次回検出される反射点に、ガードレール等の路側物の反射点が混在するのを未然に防止することができる。
【００２１】
また、本発明にかかる物体認識装置は、前記判断手段が、前記偏向手段により偏向された前記検索範囲内において、次回に検出される前記反射点に基づき前記移動ベクトル方向に沿い所定間隔以下で隣接して並んで存在する複数の前記物体をガードレールと判断することを特徴としている（請求項５）。
【００２２】
このような構成によれば、先行車両がカーブ路に進入した場合であっても、先行車両とガードレールとを精度よく区別して検出することができる。
【００２３】
また、本発明にかかる物体認識方法は、レーザレーダにより、定期的に自車前方にレーザ光を水平方向にスキャンしつつ照射すると共に反射点からの反射光を受光し複数個の前記反射点を検出する反射点検出工程と、前記レーザレーダにより検出される前記複数個の反射点から自車前方に存在する物体の位置を導出する位置導出手段と、自車速を検出する車速検出工程と、前記物体の移動ベクトルを導出する移動ベクトル導出工程と、前記位置導出工程で導出される前記物体の位置、及び、前記車速検出工程での自車速から導出される相対速度に基づき次回の前記物体の位置を予測し、この予測位置を含む所定の検索範囲を設定する設定工程と、前記設定工程で設定される検索範囲を、前記移動ベクトル導出工程による前記移動ベクトル方向に偏向させる偏向工程と、前記偏向工程により偏向された前記検索範囲内において、次回に検出される前記反射点に基づき前記物体が自車前方を走行する先行車両かどうかを判断する判断工程とを備えていることを特徴としている（請求項６）。
【００２４】
このような構成によれば、レーザレーダにより検出される反射点のデータから、位置導出工程で自車前方に存在する物体の位置が導出され、導出された物体の位置及び相対速度に基づき、設定工程で次回の物体の位置が予測されてその予測位置を含む所定の検索範囲が設定され、偏向工程でこの検索範囲が、移動ベクトル導出手段により導出されるその物体の移動ベクトル方向に偏向され、導出工程で偏向後の検索範囲内において次回検出される反射点に基づき、その物体が自車前方を走行する先行車両かどうか判断される。
【００２５】
そのため、偏向後の検索範囲内において次回検出される反射点には、ガードレール等の路側物の反射点が混在することはほとんどなく、先行車両の反射点のデータのみを抽出することができ、従来のレーダ装置と撮像手段との融合のように、撮像手段を設けることもなく、簡単な構成により、同一の先行車両を連続的に精度よく認識することができる。
【００２６】
また、本発明にかかる物体認識方法は、前記移動ベクトル導出工程が、自車と前記レーザレーダによる前記物体との距離の変化、及び、前記車速検出手段による自車速に基づき、前記物体の前記移動ベクトルを導出する工程を含むことを特徴としている（請求項７）。このような構成によれば、先行車両に該当する物体の移動ベクトルを容易に導出することができる。
【００２７】
また、本発明にかかる物体認識装置は、前記検索範囲が、道路面に投影した四角形の範囲であり、前記偏向工程が、この四角形の中心を通る中心線の方向を前記移動ベクトル方向に偏向させるものであることを特徴としている（請求項８）。
【００２８】
このような構成によれば、車両の路面投影形状が四角形であることから、偏向後においても先行車両と検索範囲との関係を常にほぼ一定の状態に保つことができ、偏向後の先行車両に対する検索範囲内において次回検出される反射点に、ガードレール等の路側物の反射点が混在するのを未然に防止することができる。
【００２９】
また、本発明にかかる物体認識方法は、前記判断工程が、前記偏向工程により偏向された前記検索範囲内において、次回に検出される前記反射点に基づき前記移動ベクトル方向に沿い所定間隔以下で隣接して並んで存在する複数の前記物体をガードレールと判断する工程を含むことを特徴としている（請求項９）。
【００３０】
このような構成によれば、先行車両がカーブ路に進入した場合であっても、先行車両とガードレールとを精度よく区別して検出することができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
この発明を追従走行装置に適用した場合の一実施形態について図１ないし図４を参照して説明する。但し、図１はブロック図、図２及び図３は動作説明図、図４は動作説明用フローチャートである。
【００３２】
図１に示すように、例えば半導体レーザ等のレーザ、そのスキャニング機構及び受光器から成るスキャンレーザレーダ１が自車に搭載され、レーザレーダ１により、自車前方にレーザ光が水平方向にスキャンされつつ照射され、自車前方に存在する物体の反射点からの反射光が受光されて複数個の反射点までの距離が測定されて各々の位置が特定され、得られた反射点の位置データがメインＥＣＵ３によりＲＡＭ等から成るメモリ５に保存される。
【００３３】
ところで、レーザレーダ１は、自車の前方にレーザ光を照射し、その際スキャニング機構により所定角度（例えば０．１゜）ずつレーザ光が水平方向にスキャンされ、自車前方の物体からの反射光が受光器により受光されてレーザ光の照射から反射光の受光までの時間から、自車と同一車線を走行する先行車との車間距離が検出されるようになっている。このような１回の車間距離の検出処理に要する時間は、約１００ｍｓ程度の短い時間であり、この検出動作が一定時間毎に繰り返される。
【００３４】
また、図１に示すように、車速検出手段としてのエンコーダから成る車速センサ５が設けられ、車速センサ５の出力がメインＥＣＵ３に取り込まれて自車速の検出が行われ、さらに自車速及び車間距離の変化から先行車両との相対速度が導出される。このような自車速の検出処理が、本発明における車速検出工程に相当する。
【００３５】
更に、図１に示すように、スロットル制御を行うスロットルＥＣＵ９、自動ブレーキ制御を行うブレーキＥＣＵ１１が設けられ、メインＥＣＵ３からの指令信号に基づき、スロットルＥＣＵ９が制御されて電子スロットル７の開度制御が実行されると共に、ブレーキＥＣＵ１１が制御されてブレーキアクチュエータの駆動制御が実行される。
【００３６】
ところで、上記した制御機能に加えて、メインＥＣＵ３は次のような機能も有する。即ち、メインＥＣＵ３は、レーザレーダ１により検出される複数個の反射点から、自車前方に存在する先行車両やガードレール等の物体の位置（及び距離）を導出し、レーザレーダ１による物体との距離の変化及び自車速に基づき、物体の移動ベクトルを導出する。そして、導出した物体の位置及び相対速度に基づき、次回の物体の位置を予測し、道路面に投影したときの形状がその予測位置を中心とする四角形となる検索範囲を設定する。
【００３７】
このとき、物体を推測されるもの全てについて検索範囲が設定される。具体的には、図２に示すように、その物体が先行車両Ｃｓであれば、先行車両Ｃｓに対して１つの検索範囲Ａが設定され、ガードレールＧからの離散的な反射点に対しては各々１つずつの検索範囲Ａが設定される。尚、図２中の矢印は先行車両の移動ベクトルを表わし、図２，３中の●は反射点を表わす。
【００３８】
このようなメインＥＣＵ３による物体の位置導出処理が、本発明における位置導出手段及び位置導出工程に相当し、メインＥＣＵ３による移動ベクトルの導出処理が、本発明における移動ベクトル導出手段及び移動ベクトル導出工程に相当し、メインＥＣＵ３による検索範囲の設定処理が、本発明における設定手段及び設定工程に相当する。
【００３９】
更に、メインＥＣＵ３は、移動ベクトルの変化から自車前方の物体がカーブ路に進入したかどうかを判断し、カーブ路に進入したと判断したときに、図２に示すように、設定した検索範囲Ａである四角形の中心を通る基準線の方向をその移動ベクトルの方向に偏向し、偏向後の検索範囲Ａ内において、次回に検出される反射点に基づきその物体が自車Ｃｊの前方を走行する先行車両Ｃｓかそれ以外のガードレールＧ等かを判断する。
【００４０】
ここで、車両の場合、後部リフレクタからの反射点は車幅程度しか離れておらず、図２に示すように、カーブ路に進入した先行車両Ｃｓのボディからの反射点も含めてせいぜい３ｍ程度の範囲内に反射点が存在するという特徴があるため、先行車両Ｃｓからの反射点は比較的容易に特定することができる。
【００４１】
一方、図２に示すように、先行車両Ｃｓがカーブ路に進入すると、ガードレールＧからの反射点を先行車両Ｃｓからの反射点と誤認するおそれもあるが、上記したように先行車両Ｃｓの移動ベクトルの方向に対して、全ての設定する検索範囲Ａの中心線を平行に偏向させることで、図２に示すように、１つの検索範囲Ａ内に先行車両Ｃｓからの反射点とガードレールＧからの反射点とが混在することを防止できる。そして、メインＥＣＵ３は、図３に示すように、次回に検出される反射点に基づき移動ベクトル方向に沿って予め定められた所定間隔以下で隣接して並んで存在する複数の物体があると判断したときには、それらを同一のガードレールＧと認識する。
【００４２】
尚、このようなメインＥＣＵ３による偏向処理が、本発明における偏向手段及び偏向工程に相当し、メインＥＣＵ３による判断処理が、本発明における判断手段及び判断工程に相当する。
【００４３】
そして、先行車両と判断した物体を追従し、自車との距離つまり車間距離、或いは、車間時間がそのときの自車速に応じた目標車間距離或いは目標車間時間よりも短くなったときには、メインＥＣＵ３によりスロットルＥＣＵ９或いはブレーキＥＣＵ１１が制御され、車間距離或いは車間時間が、目標車間距離或いは目標車間時間になるようにスロット開度の制御、或いは、自動ブレーキの制御が実行される。
【００４４】
次に、一連の動作について図４のフローチャートを参照して説明する。今、図４に示すように、レーザレーダ１により反射点が検出され（Ｓ１）、車速センサ５の出力に基づき自車速が検出されると共に相対速度が導出され（Ｓ２）、自車前方に存在する物体との距離の変化及び自車速に基づき、物体の移動ベクトルが導出される（Ｓ３）。
【００４５】
更に、レーザレーダ１により検出される反射点から自車前方の物体の位置・速度が導出され（Ｓ４）、物体の前回位置及び相対速度に基づき、次回の物体の位置が予測され（Ｓ５）、道路面に投影したときの形状がその予測位置を中心とする四角形となる検索範囲が設定される（Ｓ６）。
【００４６】
そして、ステップＳ３で導出された移動ベクトルの変化から、その物体がカーブ路に進入したかどうかの判定がなされ（Ｓ７）、この判定結果がＹＥＳであれば、ステップＳ６で設定された検索範囲がその移動ベクトル方向に偏向され（Ｓ８）、偏向後の検索範囲内で、次回に検出される反射点に基づきその物体が自車の前方を走行する先行車両か或いはガードレールかどうかの認識が行われ（Ｓ９）、その後スタートに戻る。一方、ステップＳ７の判定結果がＮＯであれば、上記したステップＳ９の処理に移行する。
【００４７】
このように、レーザレーダ１により検出される反射点のデータから先行車両候補の位置が導出さレーザレーダ１により検出される自車前方の物体からの反射点のデータから、自車前方に存在する物体の位置が導出され、導出された物体の位置及び相対速度に基づき次回の物体の位置が予測されて、その予測位置を含む所定の検索範囲が設定され、この検索範囲がその物体の移動ベクトル方向に偏向され、偏向後の検索範囲内において次回検出される反射点に基づき、その物体が自車前方を走行する先行車両かどうか判断される。
【００４８】
従って、上記した実施形態によれば、偏向後の検索範囲内において次回検出される反射点には、ガードレール等の路側物の反射点が混在することはほとんどなく、先行車両の反射点のデータのみを抽出することができ、従来のレーダ装置と撮像手段との融合のように、撮像手段を別途設ける必要もなく、簡単な構成により、同一の先行車両を連続的に精度よく認識することができ、精度よく安定した追従走行を実現することができる。
【００４９】
また、車両の路面投影形状が四角形であることから、偏向後においても先行車両と検索範囲との関係を常にほぼ一定の状態に保つことができ、偏向後の先行車両に対する検索範囲内において次回検出される反射点に、ガードレール等の路側物の反射点が混在するのを未然に防止することができる。
【００５０】
更に、偏向された検索範囲内において、次回に検出される反射点に基づき移動ベクトル方向に沿い所定間隔以下で隣接して並んで存在する複数の物体をガードレールと判断するため、先行車両候補がカーブ路に進入した場合であっても、先行車両候補とガードレールとを精度よく区別して検出することができる。
【００５１】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００５２】
例えば、上記した実施形態では、検索範囲を、道路面に投影した四角形の範囲とした場合について説明したが、必ずしもこのような四角形に限定されるものではない。
【００５３】
また、上記した実施形態では、本発明を追従走行装置に適用した例について説明したが、本発明の適用範囲は追従走行装置に限定されるものではなく、これ以外の車両走行補助装置に適用することができて、上記した実施形態と同等の効果を得ることができる。
【００５４】
【発明の効果】
以上のように、請求項１，２，６に記載の発明によれば、偏向後の検索範囲内において次回検出される反射点には、ガードレール等の路側物の反射点が混在することはほとんどなく、先行車両の反射点のデータのみを抽出することができ、従来のレーダ装置と撮像手段との融合のように、撮像手段を別途設ける必要もなく、簡単な構成により、同一の先行車両を連続的に精度よく認識することが可能になる。
【００５５】
また、請求項３，７に記載の発明によれば、先行車両に該当する物体の移動ベクトルを容易に導出することが可能になる。
【００５６】
また、請求項４，８に記載の発明によれば、車両の路面投影形状が四角形であることから、偏向後においても先行車両と検索範囲との関係を常にほぼ一定の状態に保つことができ、偏向後の先行車両に対する検索範囲内において次回検出される反射点に、ガードレール等の路側物の反射点が混在するのを未然に防止することが可能になる。
【００５７】
また、請求項５，９に記載の発明によれば、先行車両がカーブ路に進入した場合であっても、先行車両とガードレールとを精度よく区別して検出することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態におけるブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図５】従来例の動作説明図である。
【図６】従来例の動作説明図である。
【符号の説明】
１    スキャンレーザレーダ
３    メインＥＣＵ（位置導出手段、移動ベクトル導出手段、設定手段、偏向手段、判断手段）
７    車速センサ（車速検出手段）
【図１】
2004220233.tif 000003
【図２】
2004220233.tif 000004
【図３】
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【図４】
2004220233.tif 000006
【図５】
2004220233.tif 000007
【図６】
2004220233.tif 000008