(57)【要約】【課題】自動変速機の変速ショックの発生を抑制して変速特性を向上する。【解決手段】遊星歯車ユニットを備えた自動変速機の摩擦係合要素を係合および解放することにより、入力軸から出力軸への動力伝達経路が切り換えられて変速が制御される。摩擦係合要素に対する油圧は油圧制御回路３０からの信号により制御され、変速時のイナーシャ相中における係合側の摩擦係合要素に供給する基本油圧Ｐｃｂは基本油圧算出部４２により算出され、イナーシャ相中における入力軸回転数のフィードバック制御の目標値に最大値と最小値とが目標入力軸回転数算出部４３で算出され、入力軸回転数と目標入力軸回転数との実入力軸回転差と目標値の最大値と最小値とに基づいて係合側の摩擦係合要素に対する油圧補正値Ｐｆｂが油圧補正値算出部４５により算出される。基本油圧Ｐｃｂと油圧補正値Ｐｆｂとに基づいて算出された係合側油圧Ｐｃにより係合側摩擦係合要素は制御される。【選択図】　　図３
2004044716.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サンギヤとこれと同軸上のリングギヤとこれらに噛み合うピニオンギヤとを備えた遊星歯車ユニットと、それぞれの前記ギヤを連結、解放および固定状態に設定して入力軸から出力軸への動力伝達経路を切り換える複数の摩擦係合要素とを有する自動変速機の制御装置であって、
前記摩擦係合要素に対する油圧を制御する油圧制御手段と、
変速時のイナーシャ相における係合側の摩擦係合要素に供給する基本油圧を算出する基本油圧算出手段と、
前記イナーシャ相における目標入力軸回転数のフィードバック制御の目標値に最大値と最小値とを設定する目標入力軸回転数算出手段と、
入力軸回転数と前記目標値の最大値と最小値とに応じて前記係合側の摩擦係合要素に対する油圧補正値を算出する油圧補正値算出手段と、
前記基本油圧と前記油圧補正値とに基づいて係合側油圧を算出して前記油圧制御手段に前記係合側油圧を出力する係合側油圧算出手段とを有することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の自動変速機の制御装置において、前記目標値の最大値および最小値と実入力軸回転数との偏差に基づいて前記油圧補正値を比例積分制御、または比例積分微分制御することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の自動変速機の制御装置において、目標入力軸回転数と前記実入力軸回転数の偏差の積分値が所定量となるように係合側の摩擦係合要素の油圧を学習制御することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の自動変速機の制御装置において、油圧学習値を入力トルクが小さいときには小さくし、大きいときには大きくすることを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項５】
請求項３または４記載の自動変速機の制御装置において、学習値を入力トルクまたは前記入力トルクと前記目標入力軸回転数とにより設定される運転領域毎に設定したことを特徴とする自動変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動変速機の制御装置に関し、特に、変速動作時における摩擦係合要素の係合側油圧の制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
遊星歯車式の自動変速機は、サンギヤとこれと同軸上で回転するリングギヤとこれらに噛み合うようにキャリアに回転自在に取り付けられるピニオンギヤとを備えた遊星歯車ユニットを有している。遊星歯車ユニットを構成するリングギヤなどの各要素を、クラッチ、ブレーキなどの摩擦係合要素によって連結、解放および固定状態とすると、遊星歯車列を構成する入力と出力と反力の各要素による動力伝達経路が切り換えられて変速が行われる。たとえば、特定の変速段となっている状態から他の変速段に変速操作を行うときには、係合状態となっている特定の摩擦係合要素を解放する一方、解放状態となっている他のいずれかの摩擦係合要素を係合させると、動力伝達経路が切り換えられることになる。
【０００３】
ところで、摩擦係合要素の係合動作と解放動作とが行われている変速操作中には車速の変化は車両の慣性が大きいために殆どなく出力側の回転数を一定と仮定すると、アップシフト変速は、変速前半のトルク相から後半のイナーシャ相の過程を経て終了する。トルク相では、クラッチトルクの上昇に伴い反力要素である解放側のクラッチのトルクが減少し、出力トルクは入力トルクと同じ値になるまで低下する。この過程では解放側のクラッチが係合しているため各要素の速度変化は起こらず慣性トルクは発生しない。イナーシャ相では、解放側のクラッチが解放されて反力がゼロとなり、各要素の回転速度の変化に伴い慣性トルクが発生する。イナーシャ相の前半では、係合側のクラッチトルクの増加と各要素の慣性トルクにより出力トルクが増加する。係合側のクラッチトルクが最大値に達した後のイナーシャ相の後半では出力トルクは増加しなくなるが、クラッチが滑り続けるため慣性トルクは残り、クラッチ係合が完了し変速操作が終了すると、係合したクラッチの入力側と出力側の回転数が等しくなる。
【０００４】
このイナーシャ相においては、センサにより検出された実入力軸回転数と目標入力軸回転数との偏差に応じてフィードバック制御を行って係合側の摩擦係合要素への供給油圧を補正することにより、摩擦係合要素のバラツキを補正し、適正な変速品質を得るようにした技術が開発されている。しかしながら、実際の入力軸回転数に基づいたフィードバック制御では、目標入力軸回転数と実入力軸回転数との偏差が大きい場合にはフィードバック過多となりハンチングを起こし、変速品質が悪化する問題がある。
【０００５】
特開平１１−２３１８号公報には、目標回転数と制御開始時点の実際の回転数との差分だけ目標回転数を修正し、この目標回転数の修正値を制御目標としてフィードバック制御することにより、フィードバック過多に起因したハンチングを抑制するようにした技術が開示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
この公報に開示されるように、目標回転数を修正することにより、制御開始時点での大きな偏差に伴うフィードバック過多を抑えることができるが、制御開始時点以降での大きな偏差には対応できない。このため、係合側の摩擦係合要素に供給される係合油圧の応答遅れや、オーバーシュート的なサージ圧などによる過渡的な圧力バラツキの発生には対応できない。つまり、制御開始時点以降に偏差が生じた場合には、フィードバック制御の特性により、入力軸回転数のハンチングは回避できず、変速ショックが発生し、常に適正な変速品質を得るのは困難である。
【０００７】
本発明の目的は、変速ショックの発生を抑制して変速特性を向上することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の自動変速機の制御装置は、サンギヤとこれと同軸上のリングギヤとこれらに噛み合うピニオンギヤとを備えた遊星歯車ユニットと、それぞれの前記ギヤを連結、解放および固定状態に設定して入力軸から出力軸への動力伝達経路を切り換える複数の摩擦係合要素とを有する自動変速機の制御装置であって、前記摩擦係合要素に対する油圧を制御する油圧制御手段と、変速時のイナーシャ相における係合側の摩擦係合要素に供給する基本油圧を算出する基本油圧算出手段と、前記イナーシャ相における目標入力軸回転数のフィードバック制御の目標値に最大値と最小値とを設定する目標入力軸回転数算出手段と、入力軸回転数と前記目標値の最大値と最小値とに応じて前記係合側の摩擦係合要素に対する油圧補正値を算出する油圧補正値算出手段と、前記基本油圧と前記油圧補正値とに基づいて係合側油圧を算出して前記油圧制御手段に前記係合側油圧を出力する係合側油圧算出手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
本発明の自動変速機の制御装置は、前記目標値の最大値および最小値と実入力軸回転数との偏差に基づいて前記油圧補正値を比例積分制御、または比例積分微分制御することを特徴とする。本発明の自動変速機の制御装置は、目標入力軸回転数と前記実入力軸回転数の偏差の積分値が所定量となるように係合側の摩擦係合要素の油圧を学習制御することを特徴とする。
【００１０】
本発明の自動変速機の制御装置は、油圧学習値を入力トルクが小さいときには小さくし、大きいときには大きくすることを特徴とする。本発明の自動変速機の制御装置は、学習値を入力トルクまたは前記入力トルクと前記目標入力軸回転数とにより設定される運転領域毎に設定したことを特徴とする。
【００１１】
本発明の自動変速機の制御装置にあっては、イナーシャ相中における入力軸回転数と目標入力軸回転数との偏差を算出し、この偏差に基づいて係合側の摩擦係合要素に油圧補正値をフィードバックするようにしたので、イナーシャ制御開始後に係合側油圧の応答遅れが発生しても、変速ショックを発生させることなく、円滑に変速を行うことができ、変速特性を向上させることができる。また、目標回転数に最大値と最小値とを設定し、目標回転数に幅をもたせることによって、過剰なフィードバックを抑制し、適正な変速品質を確保することができる。摩擦係合要素に加えられる油圧を学習制御することによって、摩擦係合要素の経年変化やバラツキにより基本油圧に誤差が発生しても適正な変速品質を得ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は遊星歯車式の自動変速機の一例を示すスケルトン図であり、変速機の上半分が示されている。図１に示すように、エンジン１０の出力軸であるクランク軸１１からの動力はトルクコンバータ１２を介して変速機の入力軸１３に伝達される。駆動輪に動力を伝達する変速機の出力軸１４と入力軸１３との間に配置される自動変速機１５は、フロント側の遊星歯車ユニット１６とリア側の遊星歯車ユニット１７とを有している。
【００１３】
それぞれの遊星歯車ユニット１６，１７は、サンギヤ１６ａ，１７ａと、これと同軸上で回転するリングギヤ１６ｂ，１７ｂと、サンギヤおよびリングギヤに噛み合うピニオンギヤ１６ｃ，１７ｃとを有し、それぞれのピニオンギヤ１６ｃ，１７ｃはサンギヤと同軸上のキャリア１６ｄ，１７ｄに回転自在に取り付けられている。キャリア１６ｄはハイクラッチ２１に連結され、サンギヤ１６ａはリバースクラッチ２２と２＆４ブレーキ２３に連結され、リングギヤ１７ｂはロークラッチ２４に連結されている。そして、キャリア１６ｄはロークラッチ２４とローリバースブレーキ２５に連結されるとともにローワンウエイクラッチ２６に連結されている。
【００１４】
図１に示されるように、摩擦係合要素としてのそれぞれのクラッチとブレーキを係合状態と解放状態とに切り換えることによって、遊星歯車ユニット１６，１７におけるそれぞれのギヤからなる入力、出力および反力要素が連結状態、解放状態および固定状態のいずれかに設定される。これにより、入力軸１３から出力軸１４に対して所定の変速歯車列による動力伝達経路に切り換えられて所定の変速段が設定される。
【００１５】
この遊星歯車式の自動変速機にあっては、ロークラッチ２４を係合させると第１速の変速段に設定され、このときにはワンウエイクラッチ２６は係合状態を保持する。この状態から第２速に設定するには、係合側の摩擦係合要素としての２＆４ブレーキ２３を係合させることになる。このときには、ワンウエイクラッチ２６は係合状態ではなくなり、ロークラッチ２４のクラッチドラムは回転可能となる。さらに、第２速から第３速に設定するには、解放側の摩擦係合要素となる２＆４ブレーキ２３を解放する一方、係合側の摩擦係合要素となるハイクラッチ２１を係合させることになる。また、第３速から第４速に設定するには、解放側の摩擦係合要素となるロークラッチ２４を解放する一方、係合側の摩擦係合要素となる２＆４ブレーキ２３を係合する。
【００１６】
図２は自動変速機に組み込まれた摩擦係合要素などの油圧機器に対して作動油を供給する油圧制御回路図であり、摩擦係合要素としてのそれぞれのクラッチおよびブレーキ２１〜２５に設けられたプランジャには、電磁弁２１ａ〜２５ａにより作動油が供給されるようになっている。作動油は、オイルポンプ２８から調圧弁２９を介してそれぞれの電磁弁２１ａ〜２５ａに供給されるようになっており、オイルポンプ２８は、図１に示されるようにトルクコンバータ１２のポンプアウターシェルを介してエンジン１０により駆動される。それぞれの電磁弁２１ａ〜２５ａのソレノイドには油圧制御回路３０から制御信号が送られようになっている。
【００１７】
このような遊星歯車式の自動変速機においては、摩擦係合要素の解放と他の摩擦係合要素の係合とが行われて、アップシフトではトルク相からイナーシャ相を経て、ダウンシフトではイナーシャ相からトルク相を経て変速が行われることになる。本発明の自動変速機にあっては、イナーシャ相においては、アップシフトでは係合側、ダウンシフトでは解放側の摩擦係合要素に対して供給される油圧がイナーシャ相中における入力軸回転数と目標回転数との偏差に応じてフィードバック制御される。このフィードバック制御が行われる際には、目標回転数の最大値と最大値により定まる範囲内の入力回転数となるように係合側の摩擦係合要素に対する油圧が制御される。
【００１８】
図３は変速機の作動を制御する制御回路を示すブロック図であり、油圧制御回路３０に制御信号を送る変速機制御ユニット（ＴＣＵ）３１を有している。この変速制御ユニット３１には、クランク軸１１の回転数を検出するエンジン回転数センサ３２、スロットルバルブの開度を検出するスロットル開度センサ３３、変速機の入力軸１３の回転数を検出する入力軸回転数センサ３４、変速機の出力軸１４の回転数を検出する出力軸回転数センサ３５、その他エンジン冷却水の温度を検出する水温センサなどの各種センサが接続されている。
【００１９】
変速機制御ユニット３１は、センサなどからの信号に基づいて電磁弁２１ａ〜２５ａに対する制御信号を演算するマイクロプロセッサＣＰＵと、制御プログラム、演算式およびマップデータなどが格納されるＲＯＭと、一時的にデータを格納するＲＡＭなどを備えている。変速機制御ユニット３１は、図３に示すように、入力トルク算出部４１と基本油圧算出部４２を有しており、入力トルク算出部４１はエンジン回転数とスロットル開度とトルクコンバータ１２の特性に基づいて入力軸１３にエンジン１０から入力される入力トルクＴｔを算出し、基本油圧算出部４２は入力トルクＴｔを含む１次式に基づいて、係合側の摩擦係合要素に対して供給される基本油圧Ｐｃｂを算出する。
【００２０】
変速機制御ユニット３１は、目標入力軸回転数算出部４３と偏差算出部４４と油圧補正値算出部４５と係合側油圧算出部４６とを有しており、目標入力軸回転数算出部４３は入力軸回転数と出力回転数と変速前後のギヤ比などに基づいて目標入力軸回転数最大値Ｒｍａｘと目標入力軸回転数最小値Ｒｍｉｎとを算出し、偏差算出部４４は入力軸回転数と目標入力軸回転数との偏差Ｅｎを算出する。求められた偏差Ｅｎに基づいて油圧補正値算出部４５は係合側の摩擦係合要素の油圧補正値Ｐｆｂを算出する。基本油圧算出部４２で求められた基本油圧Ｐｃｂと油圧補正値Ｐｆｂとに基づいて、係合側油圧算出部４６は最終的に摩擦係合要素に供給される係合側油圧Ｐｃを算出し、その圧力が係合側の摩擦係合要素に供給されるように、該当する摩擦係合要素の電磁弁のソレノイドに信号が送られる。
【００２１】
変速制御ユニット３１はさらに油圧学習値算出部４７を有し、それぞれの摩擦係合要素の加工誤差や経年変化によって油圧に設計値と相違したバラツキが発生した場合には、バラツキを補正するための油圧学習値Ｐｌｒｎを算出する。この学習値は係合側油圧算出部４６において基本油圧Ｐｃｂに加算される。図３においては、入力トルク算出部４１から油圧学習値算出部４７を変速機制御ユニット３１のＣＰＵに設定された機能構成として捉えて示している。
【００２２】
図４は変速制御が行われる際のイナーシャ相における変速特性を示すタイムチャートである。図４における変速例１は変速制御がイナーシャ相となった初期に入力軸１３の実際の回転数が目標入力軸回転数最大値Ｒｍａｘよりも高い回転数となっていた場合を示し、変速例２は入力軸１３の実際の回転数が目標入力軸回転数最小値Ｒｍｉｎよりも低い回転数となっていた場合を示し、それぞれ実際の入力軸回転数の変化が太い実線Ａにより示されている。太い破線Ｂは理想的な回転数を制御目標値としてフィードバック制御した場合における入力軸回転数の変化を示し、細い破線Ｃはフィードバック制御を行わない場合における入力軸回転数の変化を示す。図４に示すように、イナーシャ相においては入力軸の回転数が頻繁に変化することがなくなり、変速ショックの発生が抑制される。
【００２３】
図５および図６は変速制御が行われる際における係合側の摩擦係合要素制御のメインルーチンを示すフローチャートであり、図７は学習制御のサブルーチンを示すフローチャートである。ステップＳ１においては、変速制御がトルク相からイナーシャ相となったか否かが判定される。この判定は入力軸回転数Ｎｉｎまたはギヤ比を計測し、判定値との比較によりイナーシャ相となったか否かを判定することができる。ステップＳ１においてイナーシャ相に切り替わったと判定されたならば、ステップＳ２においてイナーシャ相開始からの経過時間Ｔの計測を開始する。
【００２４】
イナーシャ相となると、経過時間Ｔに対する目標回転パターンＲｐｔを式（１）により算出する。この算出結果に基づいて式（２）により目標回転数の許容最大パターンＲｐｔｍａｘをステップＳ３において算出する。
【００２５】
目標回転パターンＲｐｔ＝ｆ１（Ｔ）　　・・・（１）
許容最大パターンＲｐｔｍａｘ＝ｋｃｍａｘ×ｆ１（Ｔ−ｔｄｍａｘ）　　・・・（２）
式（２）において、（Ｔ−ｔｄｍａｘ）≧０である。
【００２６】
ここで、関数ｆ１は入力軸回転が理想的に変化をするように予め設定されており、１〜０まで変化する。設定値ｋｃｍａｘとｔｄｍａｘは、摩擦係合要素のバラツキなどを考慮して変速品質が許容される入力軸回転数の時間変化の最大値のパターンにより決定されるが、入力トルクＴｔおよび出力軸回転数Ｎｏｕｔなどにより可変としても良い。なお、目標回転数の許容最大パターンＲｐｔｍａｘは、以下の式（２ａ）に示すように、経過時間Ｔと関数ｆ２により算出するようにしても良い。
【００２７】
許容最大パターンＲｐｔｍａｘ＝ｆ２（Ｔ）　　・・・（２ａ）
次いで、ステップＳ４において、式（３）により目標回転数の許容最小パターンＲｐｔｍｉｎを算出する。
【００２８】
許容最小パターンＲｐｔｍｉｎ＝ｋｃｍｉｎ×ｆ１（Ｔ＋ｔｄｍｉｎ）　　・・・（３）
ここで、設定値ｋｃｍｉｎとｔｄｍｉｎは、摩擦係合要素のバラツキなどを考慮して変速品質が許容される入力軸回転数の時間変化の最小値のパターンにより決定されるが、入力トルクＴｔおよび出力軸回転数Ｎｏｕｔなどにより可変としても良い。なお、目標回転数の許容最小パターンＲｐｔｍｉｎは、以下の式（３ａ）に示すように、経過時間Ｔと関数ｆ３により算出するようにしても良い。
【００２９】
許容最小パターンＲｐｔｍｉｎ＝ｆ３（Ｔ）　　・・・（３ａ）
さらに、ステップＳ５では許容最大パターンＲｐｔｍａｘに基づいて式（４）により目標入力軸回転数最大値Ｒｍａｘを算出し、ステップＳ６では許容最小パターンＲｐｔｍｉｎに基づいて式（５）により目標入力軸回転数最小値Ｒｍｉｎを算出する。
【００３０】
目標入力軸回転数最大値Ｒｍａｘ＝（（ｇｒｉ−ｇｒａ）×Ｒｐｔｍａｘ＋ｇｒａ）×Ｎｏｕｔ　・・（４）
目標入力軸回転数最小値Ｒｍｉｎ＝（（ｇｒｉ−ｇｒａ）×Ｒｐｔｍｉｎ＋ｇｒａ）×Ｎｏｕｔ　・・（５）
ただし、ｇｒｉは変速前のギヤ比であり、ｇｒａは変速後のギヤ比であり、Ｎｏｕｔは出力軸回転数である。
【００３１】
これらの最大値Ｒｍａｘと最小値Ｒｍｉｎと実際の入力軸回転数ＮｉｎとがステップＳ７，Ｓ８において比較され、入力軸回転数Ｎｉｎの値に応じてステップＳ９〜Ｓ１１において回転数偏差Ｅｎが以下の式（６ａ）〜（６ｃ）により算出される。
【００３２】
Ｎｉｎ＞Ｒｍａｘの時には、回転数偏差Ｅｎ＝Ｒｍａｘ−Ｎｉｎ　　・・・（６ａ）
Ｒｍｉｎ≦Ｎｉｎ≦Ｒｍａｘの時には、回転数偏差Ｅｎ＝０　　　・・・（６ｂ）
Ｎｉｎ＜Ｒｍｉｎの時には、回転数偏差Ｅｎ＝Ｒｍｉｎ−Ｎｉｎ　　・・・（６ｃ）
このように、入力軸回転数Ｎｉｎが最大値Ｒｍａｘよりも大きい場合および最小値Ｒｍｉｎよりも小さい場合には、回転数偏差Ｅｎはそれぞれ最大値Ｒｍａｘと最小値Ｒｍｉｎとの差に設定され、入力軸回転数Ｎｉｎが最大値Ｒｍａｘと最小値Ｒｍｉｎの範囲内に入っていれば、回転偏差Ｅｎは０に設定される。
【００３３】
次いで、ステップＳ１２においては式（７）に示すように、偏差Ｅｎの累積和つまり積分値Ｉｔｇを算出し、ステップＳ１３では式（８）に示すように偏差の時間差分値つまり微分値Ｄｉｖを算出する。
【００３４】
積分値Ｉｔｇ＝Ｅｎ＋Ｉｔｇ　　　・・・（７）
微分値Ｄｉｖ＝Ｅｎ（ｋ）＋Ｅｎ（ｋ−１）　　・・・（８）
ただし、ｋはこのステップＳ１３が実行された時点での制御周期である。
【００３５】
ステップＳ１４においては、偏差Ｅｎ、偏差の累積和（積分値）Ｉｔｇ、偏差の時間差分値（微分値）Ｄｉｖ、比例定数Ｋｐ、積分定数Ｋｉ、および微分定数Ｋｄに基づいて式（９）により係合側油圧補正値Ｐｆｂが算出される。
【００３６】
係合側油圧補正値Ｐｆｂ＝Ｋｐ×Ｅｎ＋Ｋｉ×Ｉｔｇ＋Ｋｄ×Ｄｉｖ　　　　・・・（９）
このように、係合側油圧補正値Ｐｆｂは、ＰＩＤ制御つまり比例・積分・微分制御されているが、ＰＩ制御（比例積分制御）によって補正制御するようにしても良い。
【００３７】
一方、ステップＳ１５では入力トルクＴｔに変速の種類によって決定される定数ｍａを乗算して式（１０）に示すように該当する係合側の摩擦係合要素の必要トルクＴｃを算出し、ステップＳ１６では式（１１）に示されるように必要トルクＴｃの１次式により係合側基本油圧Ｐｃｂを算出する。
【００３８】
必要トルクＴｃ＝ｍａ×Ｔｔ　　　　　　・・・（１０）
係合側基本油圧Ｐｃｂ＝Ｋｃ×Ｔｃ＋ｐｓｆ＋ｐｕ　　　・・・（１１）
ここで、Ｋｃおよびｐｓｆは該当する摩擦係合要素により決定される定数であり、ｐｕは目標回転数変化率により決定される変数である。
【００３９】
ステップＳ１７では、係合側基本油圧Ｐｃｂと係合側基本油圧Ｐｆｂとに基づいて式（１２）により係合側油圧Ｐｃを算出し、算出値に対応する信号が変速機制御ユニット３１から油圧制御回路３０に送られて、該当する摩擦係合部材の電磁弁のソレノイドが駆動される。
【００４０】
係合側油圧Ｐｃ＝Ｐｃｂ−Ｐｆｂ＋Ｐｌｒｎ　　　　・・・（１２）
この式において、Ｐｌｒｎは前回の同一変速で算出された係合側油圧学習値である。上述したステップＳ２〜Ｓ１７はステップＳ１８においてイナーシャ相の終了が判定されるまで繰り返して実行される。イナーシャ相の終了は、入力軸回転数またはギヤ比を計測し、判定値との比較により判定され、イナーシャ相が終了したと判定されたときには、ステップＳ１９の学習制御が実行される。
【００４１】
ステップＳ１９に示す学習制御が実行されると、ステップＳ２０において偏差累積和Ｉｔｇが判定値Ｉｍａｘよりも大きいか否かが判定され、大きいと判定されたときには、ステップＳ２１において式（１３）により油圧学習値Ｐｌｒｎから学習更新値Ｐｈｄを減算して油圧学習値Ｐｌｒｎを更新する。一方、ステップＳ２２により偏差累積和Ｉｔｇが判定値Ｉｍｉｎよりも小さいと判定されたときには、ステップＳ２３において式（１４）により油圧学習値Ｐｌｒｎに学習更新値Ｐｈｕを加算して油圧学習値Ｐｌｒｎを更新する。
【００４２】
油圧学習値Ｐｌｒｎ＝　Ｐｌｒｎ−Ｐｈｄ　　・・・（１３）
油圧学習値Ｐｌｒｎ＝　Ｐｌｒｎ＋Ｐｈｕ　　・・・（１４）
偏差累積和Ｉｔｇが判定値Ｉｍａｘと判定値Ｉｍｉｎの間にある場合には、更新することなく既に学習されている油圧学習値をそのまま保持する。ステップＳ２４では偏差累積和Ｉｔｇをリセットしてルーチンを抜ける。このようにして、係合側油圧Ｐｃにより該当する摩擦係合要素に対する油圧が制御される。
【００４３】
このように、上述した自動変速機の制御装置にあっては、目標入力軸回転数の最大値と最小値を設定し、目標入力軸回転数に幅を持たせて許容範囲を越えたときにフィードバック制御を実行することによって、摩擦係合要素の経年変化やバラツキにより基本油圧Ｐｃｂに誤差が発生しても目標入力軸回転数と実入力軸回転数の偏差による過剰なフィードバックが回避される。これにより、常に適正な変速品質を得ることができる。
【００４４】
上述した学習更新値ＰｈｄおよびＰｈｕは、それぞれ判定最大値と判定最小値との差によって算出するようにしているが、それぞれの学習更新値Ｐｈｄ、Ｐｈｕを入力トルクＴｔの関数として設定するようにしても良い。
【００４５】
図８は上述のように、学習更新値ＰｈｄおよびＰｈｕを入力トルクＴｔの関数として設定した場合における入力トルクＴｔに応じた補正値つまり学習更新値Ｐｈｄ、Ｐｈｕを示す特性線図であり、それぞれ入力トルクＴｔが大きいときには、学習更新値Ｐｈｄ、Ｐｈｕを大きくし、入力トルクＴｔが小さいときには学習更新値Ｐｈｄ、Ｐｈｕを小さくしている。ただし、一方の学習更新値のみを入力トルクＴｔに応じて変化させるようにしても良い。
【００４６】
図９は油圧学習値Ｐｌｒｎを入力トルクＴｔと入力軸回転数Ｎｔとにより設定した運転領域のマップを示す学習値のマップデータであり、運転領域毎に摩擦係合要素の油圧の学習制御を行うと、全運転領域において変速制御の精度を高めることができ、最適な変速品質を得ることができる。
【００４７】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。たとえば、自動変速機は図１に示される場合に限られず、サンギヤなどのギヤを有する遊星歯車ユニットと、これにより形成される動力伝達経路の切り換えを行うクラッチおよびブレーキつまり摩擦係合要素を有するタイプの自動変速機であれば、どのようなタイプの変速機にも本発明を適用することができる。
【００４８】
【発明の効果】
本発明によれば、イナーシャ相中における入力軸回転数と目標入力軸回転数との偏差に基づいて係合側の摩擦係合要素に油圧補正値をフィードバックするようにしたので、イナーシャ制御開始後に係合側油圧の応答遅れが発生しても、変速ショックを発生させることなく、円滑に変速を行うことができる。また、目標回転数に最大値と最小値とを設定し、目標回転数に幅をもたせることによって、過剰なフィードバックを抑制し、適正な変速品質を確保することができる。
【００４９】
さらに、摩擦係合要素に加えられる油圧を学習制御することによって、摩擦係合要素の経年変化やバラツキにより基本油圧に誤差が発生しても適正な変速品質を得ることができる。油圧の学習値を入力トルクまたは入力トルクと入力軸回転数による運転領域ごとに設定することにより、車両の全運転領域において変速品質を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】遊星歯車式の自動変速機の一例を示すスケルトン図である。
【図２】自動変速機に組み込まれた摩擦係合要素などの油圧機器に対して作動油を供給する油圧制御回路図である。
【図３】変速機の作動を制御する制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図４】変速制御が行われる際のイナーシャ相における変速特性を示すタイムチャートである。
【図５】変速制御が行われる際における係合側の摩擦係合要素制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図６】変速制御が行われる際における係合側の摩擦係合要素制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図７】学習制御のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】入力トルクと学習更新値との関係を示す特性線図である。
【図９】入力トルクと入力軸回転数とにより設定した運転領域のマップを示す学習更新値のマップデータである。
【符号の説明】
１０　　　エンジン
１２　　　トルクコンバータ
１３　　　入力軸
１４　　　出力軸
１５　　　自動変速機
１６，１７　　　遊星歯車ユニット
３０　　　油圧制御回路
３１　　　変速機制御ユニット
３２　　　エンジン回転数センサ
３３　　　スロットル開度センサ
３４　　　入力軸回転数センサ
３５　　　出力軸回転数センサ
４１　　　入力トルク算出部
４２　　　基本油圧算出部
４３　　　目標入力軸回転数算出部
４４　　　偏差算出部
４５　　　油圧補正値算出部
４６　　　係合側油圧算出部
４７　　　油圧学習値算出部
【図１】
2004044716.tif 000003
【図２】
2004044716.tif 000004
【図３】
2004044716.tif 000005
【図４】
2004044716.tif 000006
【図５】
2004044716.tif 000007
【図６】
2004044716.tif 000008
【図７】
2004044716.tif 000009
【図８】
2004044716.tif 000010
【図９】
2004044716.tif 000011