(57)【要約】【課題】現在位置以降の風景の変遷を表す動画像による交差点走行案内を行う。【解決手段】車両が地点６０４を通過したならば交差点静止画像ｃを、車両が地点６１１で停車するまで表示する。そして、車両が地点６１１で停車したならば、地点６１１の座標より交差点通過動画中の地点６１１から風景を撮影した映像フレームｂ２を求め、映像フレームｂ２から交差点通過動画の最後の映像フレームｂ４までの映像フレームからなる動画を再生表示することを繰り返す。そして、車両が走行を開始したならば、再度、表示を再度交差点静止画像ｃの表示に切り替える。【選択図】図６
2004325240.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点手前において、交差点の走行案内を行うナビゲーション装置であって、
交差点毎に対応して設けられた、交差点前または交差点前後の所定区間について当該所定区間を走行する場合に車両上のユーザの視点から見える風景の変遷を表す動画像を規定する交差点走行案内データを記憶する記憶手段と、
前記交差点走行案内データに基づき動画像を生成表示する案内表示手段と、
車両の現在位置が、前記記憶手段に記憶された前記交差点走行案内データに対応する交差点の手前の、当該交差点走行案内データが風景の変遷を表している前記所定区間内の位置にあるときに、所定の契機で、前記案内表示手段に、当該所定区間内の前記車両の現在位置に相当する位置以降の区間である部分区間を走行する場合に車両上のユーザの視点から見える風景の変遷を表す動画像を、当該交差点走行案内データに基づいて生成表示させる制御手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記所定の契機は、前記車両の停車であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２記載のナビゲーション装置であって、
前記記憶手段は、交差点毎に対応して設けられた、交差点の走行を案内するための静止画像を規定する交差点案内データを記憶し、
前記制御部は、少なくとも車両の現在位置が、前記交差点走行案内データが記憶された交差点の手前の、当該交差点走行案内データが風景の変遷を表している前記所定区間内の位置にあり、車両が走行中であるときに、前記案内表示手段に動画像の表示を停止させると共に、当該交差点に対応する交差点案内データが規定する静止画像を表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記所定の契機は、車両の現在位置の、前記記憶手段に対応する交差点走行案内データが記憶された交差点の手前の、当該交差点走行案内データが風景の変遷を表している前記所定区間内への当該所定区間外からの進入と、前記案内表示手段の動画像の表示の終了とであって、
前記制御手段は、車両の現在位置が、前記記憶手段に記憶された交差点走行案内データに対応する交差点の手前の、当該交差点走行案内データが風景の変遷を表している前記所定区間内へ進入してから、車両の現在位置が当該交差点を通過するまで、前記案内表示手段に、繰り返し、動画像を、各回に表示される各動画像が、当該動画像の生成表示を開始させる時点における車両の現在位置以降の、当該所定区間内の区間である部分区間を走行する場合に車両上のユーザの視点から見える風景の変遷を表す動画像となるように、生成表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
車両に搭載されるナビゲーション装置において、交差点手前において、交差点の走行案内を行う交差点案内方法であって、
車両の現在位置が交差点の手前の位置にあるときに、当該交差点の交差点前または交差点前後の所定区間について当該所定区間を走行する場合に車両上のユーザの視点から見える風景の変遷を表す動画像を規定する交差点走行案内データを取得するステップと、
車両の現在位置が、取得した交差点走行案内データが風景の変遷を表している前記所定区間内の位置にあるときに、所定の契機で、当該所定区間のうちの前記車両の現在位置に相当する位置以降の区間である部分区間を走行する場合に車両上のユーザの視点から見える風景の変遷を表す動画像を、取得した交差点走行案内データに基づいて生成し表示するステップとを有することを特徴とする交差点案内方法。
【請求項６】
コンピュータシステムによって読みとられ実行されるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータシステムに
所定の車両の現在位置が交差点の手前の位置にあるときに、当該交差点の交差点前または交差点前後の所定区間について当該所定区間を走行する場合に車両上のユーザの視点から見える風景の変遷を表す動画像を規定する交差点走行案内データを取得するステップと、
前記所定の車両の現在位置が、取得した交差点走行案内データが風景の変遷を表している前記所定区間内の位置にあるときに、所定の契機で、当該所定区間のうちの前記車両の現在位置に相当する位置以降の区間である部分区間を走行する場合に車両上のユーザの視点から見える風景の変遷を表す動画像を、取得した交差点走行案内データに基づいて生成し前記所定の車両のユーザに対して表示するステップとを実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザの走行を地図上で案内するナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車に搭載されるナビゲーション装置において、ユーザの走行を地図上で案内する技術としては、従来より、ユーザから地図上で目的地の設定を受付け、受け付けた目的地までの間に誘導経路を設定し、設定した誘導経路を地図上に表示することにより、誘導経路に沿った走行を案内する技術が広く用いられている。
【０００３】
また、このような走行案内中に、車両が誘導経路に従って走行した場合に右左折することになる交差点に所定距離接近したときから、車両が当該交差点をユーザが通過するまで、当該交差点の案内図を表示する技術が知られている（例えば、特開２００３−１４４７６号公報）。
【０００４】
この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては以下のものがある。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００３−１４４７６号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
さて、交差点の右左折を案内する場合、実際に交差点を右左折するときに見える風景を表す動画像を事前に提示するようにすれば、ユーザは、どのように交差点を走行すれば良いかを、よりリアルかつ適正に把握することができる。
一方で、このような動画像による交差点の事前走行案内を行う場合、状況によっては、前記従来の技術のように、交差点に所定距離接近した時に予め用意した動画像の再生を開始することが適当でない場合がある。また、静止画像である案内図と異なり動画像には時間的な始まりと終わりがあるため、交差点通過まで案内を継続するためには、動画像の繰り返し再生を行う必要がある。
【０００７】
そして、これらの場合、初回または２回目以降の動画像の再生が開始される時点におけるユーザの現在位置は、予め特定することができない。
一方、このような場合に、常に動画像を最初から再生するようにしたのでは、ユーザに対して、既にユーザが通過した地点から交差点を通過するまでに見える風景を表した動画像を提示してしまうことになる。そして、このような提示は、ユーザの現在位置と提示された動画像との対応づけの混乱を招き、ユーザの現在位置から交差点通過までのようすの動画像からの把握を困難化する。
【０００８】
そこで、本発明は、動画像による交差点の事前走行案内を、より容易に、ユーザが現在位置から交差点通過までのようすを把握しやすい形態で行うことを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、交差点手前において、交差点の走行案内を行うナビゲーション装置として、交差点毎に対応して設けられた、交差点前または交差点前後の所定区間について当該所定区間を走行する場合に車両上のユーザの視点から見える風景の変遷を表す動画像を規定する交差点走行案内データを記憶する記憶手段と、前記交差点走行案内データに基づき動画像を生成表示する案内表示手段と、車両の現在位置が、前記記憶手段に記憶された前記交差点走行案内データに対応する交差点の手前の、当該交差点走行案内データが風景の変遷を表している前記所定区間内の位置にあるときに、所定の契機で、前記案内表示手段に、当該所定区間内の前記車両の現在位置に相当する位置以降の区間である部分区間を走行する場合に車両上のユーザの視点から見える風景の変遷を表す動画像を、当該交差点走行案内データに基づいて生成表示させる制御手段とを備えたナビゲーション装置を提供する。
【００１０】
このようなナビゲーション装置によれば、交差点走行案内データが規定する動画像のうちの、既にユーザが通過した地点からみた風景の変遷を表す動画部分の表示は行わずに、車両の現在位置以降の風景の変遷を表す動画部分のみを表示することができるようになる。
【００１１】
ここで、前記所定の契機は、たとえば、前記車両の停車としてもよく、このようにすることにより、注視が必要となる動画像による交差点の走行案内を、停車中にのみ開始することができる。
また、このように前記所定の契機を前記車両の停車とする場合には、さらに、前記記憶手段に、交差点毎に対応して設けた、交差点の走行を案内するための静止画像を規定する交差点案内データを記憶し、前記制御部において、少なくとも車両の現在位置が、前記交差点走行案内データが記憶された交差点の手前の、当該交差点走行案内データが風景の変遷を表している前記所定区間内の位置にあり、車両が走行中であるときに、前記案内表示手段に動画像の表示を停止させると共に、当該交差点に対応する交差点案内データが規定する静止画像を表示させるこようにしてもよい。
【００１２】
このようにすることにより、車両の停車中には動画像によるリアルな交差点の走行案内を行うと共に、車両の走行中には継続した注視が必要とならない静止画像による交差点走行案内を行うことができるようになる。
また、前記ナビゲーション装置は、前記所定の契機を、車両の現在位置の、前記記憶手段に対応する交差点走行案内データが記憶された交差点の手前の、当該交差点走行案内データが風景の変遷を表している前記所定区間内への当該所定区間外からの進入と、前記案内表示手段の動画像の表示の終了とするようにしてもよく、このようにすることにより、前記制御手段は、車両の現在位置が、前記記憶手段に記憶された交差点走行案内データに対応する交差点の手前の、当該交差点走行案内データが風景の変遷を表している前記所定区間内へ進入してから、車両の現在位置が当該交差点を通過するまで、前記案内表示手段に、繰り返し、動画像を、各回に表示される各動画像が、当該動画像の生成表示を開始させる時点における車両の現在位置以降の、当該所定区間内の区間である部分区間を走行する場合に車両上のユーザの視点から見える風景の変遷を表す動画像となるように、生成表示させることになる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置１、地図データを格納したＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスク等の記憶媒体２１にアクセスするための記録媒体ドライブ２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３、角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ４、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン５（リモートコントローラ）、表示装置６を備えている。
【００１４】
また、制御装置１は、地図データバッファ１０１、地図データ読出処理部１０２、現在状態算出部１０３、ルート探索部１０４、ナビゲート画像生成部１０５、パラメータメモリ１０６、主制御部１０７、ＧＵＩ制御部１０８を備えている。ここで、図１における制御装置１の内部の点線１２１は地図データバッファ１０１に格納される地図データへの各部のアクセス経路を示し、太線１２２は各部間の制御情報や各種データの各部の経路を、ＧＵＩ制御部１０８に接続する細線はユーザとの間でリモコン５や表示装置６を用いて入出力する操作情報や画像情報の経路を示す。
【００１５】
但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体２１や適当な通信路を介して、制御装置１に提供されるものであって良い。
【００１６】
次に、記憶媒体２１に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
【００１７】
そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、路線データとを含んで構成される。
ここで、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータはユニット内の道路ネットワークを表す道路ユニットと、ユニット内の表示地図を規定する描画ユニットと、交差点の走行を案内するための交差点情報ユニットとを有する。
【００１８】
そして、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルと、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述した接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
【００１９】
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、当該ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リストが記述される。
【００２０】
次に、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、リンクの始点となるノードのノード番号１、リンクの終点となるノードのノード番号２、リンクに対応する道路の区間についての各種情報を表す道路属性、リンクの距離、リンクの方位、リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコスト、リンクの属する路線の路線番号等が記述される。ここで、道路属性としては、リンクが属する道路の有料道路や国道や県道などの種別を表す道路種別や、リンクに対応する道路区間の道路幅や車線数や中央分離帯の有無等が記述される。
【００２１】
次に、描画ユニットは、地形図形や道路図形や施設図形などの地図の地理的な表示要素や、地域名称や施設名称などの地図上に表示する文字情報や、地図上にガソリンスタンド等の施設の存在を表すために表示する施設マークなどを規定するものである。
【００２２】
次に、交差点情報ユニットは、走行案内を行う各交差点毎に設けられた交差点レコードを有し、各交差点レコードには、当該交差点に対応するノードのノード番号を示す対応ノードと、通過方向別データとが記述される。
通過方向別データは、交差点に対応するノードを終点とするリンクと交差点に対応するノードを始点とするリンクとの組であって、組内の二つのリンクの属する路線が異なる組のそれぞれ毎に設けた通過方向別レコードを有する。すなわち、ユーザが交差点において可能な走行路線変更の形態の各々について通過方向別レコードを設ける。より具体的には、道路ａと道路ｂが交差する交差点であって、一方通行や右左折禁止制限がない交差点であれば、道路ａの上り車線から道路ｂの上り車線に交差点を通過する形態、道路ａの上り車線から道路ｂの下り車線に交差点を通過する形態、道路ａの下り車線から道路ｂの上り車線に交差点を通過する形態、道路ａの下り車線から道路ｂの下り車線に交差点を通過する形態、道路ｂの上り車線から道路ａの上り車線に交差点を通過する形態、道路ｂの上り車線から道路ａの下り車線に交差点を通過する形態、道路ｂの下り車線から道路ａの上り車線に交差点を通過する形態、道路ｂの下り車線から道路ａの下り車線に交差点を通過する形態の８つの形態のそれぞれについて通過方向別レコードを設ける。
【００２３】
さて、各通過方向別レコードは、その通過方向別レコードに対応する交差点通過の形態において交差点への進入するリンクとなるリンクのリンク番号を表す進入リンク、交差点から退出するリンクとなるリンクのリンク番号を表す退出リンク、対応する交差点通過の形態の走行に対する交差点案内として表示する静止画である交差点静止画像と、対応する交差点通過の形態の走行に対する交差点走行案内として表示する動画像である交差点通過動画と、交差点通過動画の管理情報である動画管理情報とを含む。
【００２４】
ここで、交差点通過動画は、対応する交差点通過の形態における交差点進入道路上の、交差点から所定距離手前の地点である提示開始地点から、対応する交差点通過の形態における交差点退出道路上の交差点直後の地点である提示終了地点まで、車両が走行したときに運転席から見える風景を、予め実写によって撮影したものである。そして、動画管理情報には、この提示開始地点の座標が開始座標として、提示終了地点の座標が終了座標として登録される。また、動画管理情報には、交差点通過動画を構成する映像フレームと、当該映像フレームを撮影した地点の座標とを対応づけるためのフレーム対応座標情報が格納される。すなわち、たとえば、提示開始地点から交差点までの間から２ｍ間隔で選択した複数の地点のそれぞれについて、その地点の座標と、その地点から風景を撮影した映像フレームのフレーム番号の対応をフレーム対応座標情報として格納するようにする。
【００２５】
さて、最後に、地図データに含まれる路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の路線名称が記述される
次に、図１の制御装置１のパラメータメモリ１０６に格納されるパラメータについて説明する。
【００２６】
図３に示すように、パラメータメモリ１０６には、現在状態情報３０１、目的地データ３０２、誘導経路データ３０３を格納する。
現在状態情報３０１は、現在位置データ３０１１、現在走行方位データ３０１２、走行中リンクデータ３０１３を含み、現在位置データ３０１１は、車両の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位データ３０１２は、車両の現在の走行方位を表すデータであり、走行中リンクデータ３０１３は現在走行しているリンクのリンク番号を示すデータである。また、目的地データ３０２は、リンク上の目的地の座標を表す。
【００２７】
そして、誘導経路データ３０３は、誘導経路を表すデータであり、誘導経路が経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリスト３０３１と、誘導経路が経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリスト３０３２とを有する。
【００２８】
さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１０７の制御下で、記録媒体ドライブ２を介して記憶媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、現在状態算出部１０３は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１０３は、走行状態センサ４やＧＰＳ受信機３の出力から推定される現在位置に対して、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしいリンク座標と、現在の走行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定し、パラメータメモリ１０６の現在位置データ３０１１と現在走行方位データ３０１２と走行中リンクデータ３０１３に設定する。
【００２９】
また、主制御部１０７は、ユーザの目的地設定要求に応じて、ユーザからリモコン５、ＧＵＩ制御部１０８を介して目的地の設定を受付け、これを目的地データ３０２にセットする。
そして、目的地データ３０２が示す目的地までの誘導経路をルート探索部１０４に探索させる。ルート探索部１０４は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、パラメータメモリ１０６の現在位置データ３０１１が示す現在位置座標から目的地データ３０２が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクを最初に辿る誘導経路を、リンクレコードのリンクコストを用いた所定のコストモデルに基づいて算出し、算出した誘導経路の経路データを、誘導経路データ３０３のルートリンクリスト３０３１とルートノードリスト３０３２にそれぞれ格納する。
【００３０】
また、主制御部１０７は、以下のナビゲート画像生成処理を繰り返す。
すなわち、主制御部１０７は、現在走行方位データ３０１２が示す走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、現在位置データ３０１１から読み出した現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺とに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位は、現在走行方位が常に上となるように算出する。
【００３１】
そして、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の描画ユニットに基づいた、描画ユニットが表す地図表示要素や文字列や施設マークの描画と、現在走行方位データ３０１２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークの、現在位置データ３０１１が示す現在位置に対応する位置への描画とを、各々決定した表示方位が示す方位を上として行わせる。また、主制御部１０７は、誘導経路データ３０３が設定されている場合には、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の、誘導経路データ３０３が示す現在位置より目的地側の誘導経路を表す誘導経路図形を、決定した表示方位が示す方位を上として描画させる。
【００３２】
ナビゲート画像生成部１０５は、主制御部１０７の制御に従って、以上の各描画を行ってナビゲーション画像を生成し、ＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示する。
図４ａは、このようにして表示されたナビゲート画像の例を示すものであり、図示するようにナビゲート画像は、地図表示要素や各種文字列や施設マークが表された地図画像４０１上に、現在位置マーク４０２と、誘導経路図形４０３が表されたものとなる。
【００３３】
さて、主制御部１０７は、以上のように誘導経路データに基づく誘導経路図形の表示を行っている経路誘導中は、以上の処理に加え、交差点走行案内処理を行う。
図５に、この交差点走行案内処理の手順を示す。
図示するように交差点走行案内処理では、まず、誘導経路データ３０３が示す誘導経路上の交差点であって、対応する交差点レコードを有し、かつ、その交差点レコードが誘導経路に従った交差点の通過形態に対応する通過方向別レコードを持つ交差点のうち、誘導経路上、次に通過する交差点を次案内交差点として抽出する（ステップ５０２）。なお、誘導経路に従った交差点の通過形態に対応する通過方向別レコードを持つ交差点は、誘導経路データ３０３のルートノードリスト３０３２に登録されたノード番号を対応ノードとして持つ交差点レコードであって、ルートリンクリスト３０３１に隣接して登録されている二つのリンク番号が、登録順に、進入リンクと進出リンクとして登録された通過方向別レコードを持つ交差点レコードに対応する交差点として求まる。
【００３４】
そして、次案内交差点の、誘導経路に従った交差点の通過形態に対応する通過方向別レコードを抽出する（ステップ５０４）。
そして、現在位置データ３０１１が示す現在位置が、抽出した通過方向別レコードの動画管理情報の開始座標を通過するのを待つ（ステップ５０６）。
そして、現在位置が、開始座標を通過したならば、現在車両が停車中であるかどうかを現在位置データ３０１１の変化や、走行状態センサ４から取り込んだ走行速度に基づいて判定し（ステップ５０８）、停車中であればステップ５１８に進み、停車中でなく走行中であれば、ＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６の表示上に交差点案内ウインドウを設定し、設定した交差点案内ウインドウに、抽出した通過方向別レコードに格納されている交差点静止画像を表示する（ステップ５１０）。ここで、たとえば、図４ｂに示すように、交差点案内ウインドウ４１０は、図４ａに示したナビゲート画像上にウインドウ表示する。
【００３５】
さて、図５に戻り、交差点静止画像を表示したならば、車両の走行状態の停車状態への遷移と（ステップ５１２）、現在位置の次案内交差点の通過（ステップ５１４）を監視し、車両の走行状態が停車状態へ変化したならばステップ５１８に進む。一方、現在位置が次案内交差点を通過したならば、交差点案内ウインドウ４１０を閉じ（ステップ５１６）、ステップ５０２に戻って以上の処理を繰り返す。
【００３６】
さて、ステップ５１８では、抽出した通過方向別レコードの交差点通過動画の、現在位置座標に対応するフレーム番号を動画管理情報のフレーム対応座標情報を算出して動画開始ポイントとして求め、求めた動画開始ポイントが示すフレーム番号の映像フレームから交差点通過動画の交差点案内ウインドウ４１０への再生表示を行う。なお、ステップ５１８では、交差点案内ウインドウ４１０が設定されていない場合には、交差点案内ウインドウ４１０を設定した上で、交差点通過動画の交差点案内ウインドウ４１０への再生表示を行う。
【００３７】
そして、交差点通過動画の再生終了（ステップ５２０）と、走行状態の走行中への変化（ステップ５２２）と、現在位置の次案内交差点の通過（ステップ５２４）を監視し、交差点通過動画の再生が終了したならば、ステップ５１８に戻り、その時点の現在位置に応じて動画開始ポイントを算出し直して、求めた動画開始ポイントが示すフレーム番号の映像フレームからの交差点通過動画の再生表示を行う。
【００３８】
一方、走行状態が走行中へ変化したならば、交差点通過動画の再生を終了して、ステップ５１０に進んで、交差点静止画像の交差点案内ウインドウ４１０への表示からの処理を前述したように行い、現在位置が次案内交差点を通過したならば、交差点案内ウインドウ４１０を閉じ（ステップ５２６）、ステップ５０２に戻って以上の処理を繰り返す。
【００３９】
以上、交差点走行案内処理の手順について説明した。
なお、主制御部は、目的地への到着などにより、誘導経路が無効化されると交差点案内ウインドウ４１０を閉じ交差点走行案内処理を終了する。
さて、次に以上のような交差点走行案内処理により実現される交差点走行案内の具体例を示す。
いま、図６ａの交差点６０１で路線変更を行う誘導経路６０２が設定されており、この誘導経路６０２に従った交差点６０１の通過形態に対応する通過方向別レコードには、地点６０３から交差点６０１方面を撮影した静止画ｃが交差点静止画像として格納されているものとする。また、この通過方向別レコードには、地点６０４から６０５へ走行しながら運転席前方を撮影した動画像が交差点通過動画として格納されており、したがって、動画管理情報の開始座標には地点６０４の座標が格納され、終了座標には地点６０５の座標が格納されているものとする。
【００４０】
さて、図中、ｂ１−ｂ４は、交差点通過動画を構成する映像フレームの一部を示したものであり、ｂ１は地点６０４から運転席前方を撮影した映像フレーム（交差点通過動画最初の映像フレーム）を、ｂ２は地点６１１から運転席前方を撮影した映像フレームを、ｂ３は地点６１２から運転席前方を撮影した映像フレームを、ｂ４は地点６０５から運転席前方を撮影した映像フレーム（交差点通過動画最後の映像フレーム）を表している。
【００４１】
いま、誘導経路にそってユーザが走行する場合に、地点６０４を通過し、地点６１１で一旦停車した後に、地点６１２まで進んで再度停車し、その後、交差点６０１を通過し、地点６０５に進んだ場合を例にとる。
この場合、前述した交差点走行案内処理によって、車両が地点６０４を通過すると交差点案内ウインドウ４１０が表示装置６上に設定され、交差点案内ウインドウ４１０に交差点静止画像ｃが表示される。そして、この交差点静止画像ｃの表示は車両が地点６１１で停車するまで継続される。次に、車両が地点６１１で停止すると、地点６１１の座標より地点６１１に対応する交差点通過動画の映像フレームｂ２が動画開始ポイントとして求められ、ｂ２からｂ４の映像フレームからなる動画が交差点案内ウインドウ４１０に再生表示される。また、このｂ２からｂ４の映像フレームからなる動画の再生は、車両が地点６１１に停止している間、繰り返し行われる。
【００４２】
次に、車両が走行を開始すると、交差点案内ウインドウ４１０の表示は、再度交差点静止画像ｃの表示に切り替わり、この交差点静止画像ｃの表示は車両が地点６１２で停車するまで継続される。そして、車両が地点６１２で停車すると、地点６１２の座標より地点６１２に対応する交差点通過動画の映像フレームｂ３が動画開始ポイントとして求められ、ｂ３からｂ４の映像フレームからなる動画が交差点案内ウインドウ４１０に再生表示される。また、このｂ３からｂ４の映像フレームからなる動画の再生は、車両が地点６１２に停止している間、繰り返し行われる。
【００４３】
次に、車両が走行を開始すると、交差点案内ウインドウ４１０の表示は、再度交差点静止画像ｃの表示に切り替わり、車両が交差点６０１を通過するまで継続する。そして、車両が交差点６０１を通過すると、交差点案内ウインドウ４１０は閉じられ、この交差点６０１についての交差点静止画像や交差点通過動画による走行案内は終了する。
【００４４】
以上のように、本実施形態によれば、交差点を通過する際の運転者の視点からみた風景の変遷を表した動画像による交差点の走行案内を行う場合に、常に、動画像のうちの、車両の現在位置以降のみの風景の変遷を表す動画部分のみを再生表示して交差点の走行案内を行うことができる。また、本実施形態では、車両停車中にのみ、注視が必要となる動画像による交差点の走行案内を行うと共に、車両走行中には静止画像による交差点の走行案内を行うことができる。
【００４５】
ところで、以上では車両走行中に表示する交差点静止画像として、交差点を実写した静止画を用いたが、交差点静止画像としては、交差点周辺の拡大地図または詳細地図や、その他の交差点の案内図などを用いるようにしてもかまわない。
また、交差点通過動画としては、実写による動画像ではなく、３次元ＣＧなどにより作成した、交差点を通過する際の運転者の視点からみた風景の変遷を表すアニメーションによる動画像を用いるようにしてもよい。
また、以上では、車両停車中にのみ、交差点通過動画による交差点走行案内を行い、車両走行中は交差点静止画像による交差点走行案内を行うようにしたが、これは車両の停車／走行中にかかわらずに、交差点通過動画による交差点走行案内を行うようにしてもよい。また、さらに交差点通過まで、交差点通過動画の再生を繰り返すようにして良く、この場合には、各回の交差点通過動画の再生を、その回の再生開始時点の現在位置に対応する位置から風景を撮影した映像フレームから開始するようにする。
【００４６】
また、以上では、交差点に所定距離接近したときに、自動的に交差点走行案内を開始するようにしたが、これは、交差点に所定距離以内に接近しており、かつ、ユーザから案内開始を指示された場合に、交差点走行案内を開始するようにしてもよい。
【００４７】
また、以上では、予め動画管理情報に、交差点通過動画の映像フレームと当該映像フレームを撮影した地点座標との関係をフレーム対応座標として記述し、フレーム対応座標と現在位置とに基づいて、再生を開始する映像フレームを算出するようにしたが、動画の時間長さと、動画の最初の映像フレームを撮影した地点を表す開始座標と動画の最後の映像フレームを撮影した地点を終了座標とから、現在位置から撮影した映像フレームを計算によって算出し、算出した映像フレームから再生を開始するようにしてもよい。また、交差点通過動画をアニメーションにより表示する場合には、各回の動画再生時に、交差点周辺をモデリングした仮想空間上を、その時点の現在位置から交差点通過位置まで視点を動かしながら、仮想空間のレンダリングを行うことを繰り返すことにより、リアルタイムに動画を生成するようにしてもよい。
【００４８】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、動画像による交差点の事前走行案内を、より容易に、ユーザが現在位置から交差点通過までのようすを把握しやすい形態で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るパラメータメモリの内容を示す図である。
【図４】本発明の実施形態において行う表示画面例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る交差点走行案内処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係る交差点走行案内処理による交差点走行案内の具体例を示す図である。
【符号の説明】
１…制御装置、２…記録媒体ドライブ、３…ＧＰＳ受信機、４…走行状態センサ、５…リモコン、６…表示装置、２１…記憶媒体、１０１…地図データバッファ、１０２…地図データ読出処理部、１０３…現在状態算出部、１０４…ルート探索部、１０５…ナビゲート画像生成部、１０６…パラメータメモリ、１０７…主制御部、１０８…ＧＵＩ制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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