(57)【要約】【課題】車両の検出が容易に行え画像処理の迅速化が図れる画像処理装置、画像処理方法および車両監視システムを提供すること。【解決手段】複数の監視カメラ２により道路１０を走行する車両１１を撮影し、各監視カメラ２により撮影された各映像信号を入力し、各映像信号をデジタル画像にＡ／Ｄ変換し、道路１０がデジタル画像の縦方向又は横方向に向くようにデジタル画像を変形し、そのデジタル画像を道路１０が連続するように合成してモニタ６１に表示する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の車両走行方向に沿って設置される複数の撮影手段により前記道路を撮影して得られる複数の映像信号を入力し、それらの映像信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換手段と、
前記Ａ／Ｄ変換手段によりＡ／Ｄ変換して得られる各変換画像について前記道路を前記車両走行方向に分割してなる分割領域を設定し、各分割領域における分割画像を抽出する抽出手段と、
前記分割画像についてそれぞれ二値化処理する二値化処理手段と、
前記二値化処理した二値化画像を前記道路が前記車両走行方向に連続するように合成する合成手段と、
前記合成手段により合成された合成画像に基づいて前記車両を検出する車両検出手段と、
を備えた画像処理装置。
【請求項２】
道路の車両走行方向に沿って設置される複数の撮影手段により前記道路を撮影して得られる複数の映像信号を入力し、それらの映像信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換工程と、
前記Ａ／Ｄ変換工程によりＡ／Ｄ変換して得られる各変換画像について前記道路を前記車両走行方向に分割してなる分割領域を設定し、各分割領域における分割画像を抽出する抽出工程と、
前記分割画像についてそれぞれ二値化処理する二値化処理工程と、
前記二値化処理した二値化画像を前記道路が前記車両走行方向に連続するように合成する合成工程と、
前記合成工程により合成された合成画像に基づいて前記車両を検出する車両検出工程と、
を備えた画像処理方法。
【請求項３】
道路の車両走行方向に沿って複数設置される撮影手段と、
請求項１に記載の画像処理装置と、
前記画像処理装置により検出される前記車両の画像を前記道路の画像上に表示する表示手段と、
を備えた車両監視システム。
【請求項４】
前記表示手段は、前記車両を模擬化した画像を前記車両の画像として表示することを特徴とする請求項３に記載の車両監視システム。
【請求項５】
前記表示手段は、前記道路を模擬化した画像を前記道路の画像として表示することを特徴とする請求項３又は４に記載の車両監視システム。
【請求項６】
前記画像処理装置側から表示手段側へ前記車両の位置データを伝送し、前記表示手段側で前記位置データに基づいて前記道路上に前記車両を表示した監視画像を形成し、前記表示手段によってその監視画像を表示することを特徴とする請求項３〜５のいずれかに記載の車両監視システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、交通監視などに用いられる画像処理装置、画像処理方法及び車両監視システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、交通監視などに用いられる車両監視システムとして、特開２００１−１８４５８６号公報に記載されるように、高速道路などの監視領域に複数の撮影カメラを所定間隔で設置し、それらの撮影カメラの撮影映像を画像処理して交通監視を行う監視システムが知られている。この監視システムは、撮影カメラで撮影した各映像信号をデジタル画像にＡ／Ｄ変換し、そのデジタル画像の縦方向又は横方向に向くようにデジタル画像を補正し、補正した画像を各道路が連続するように合成し、一度に所定の監視領域を監視できるようにしたものである。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１８４５８６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような監視システムにあっては、画像処理が迅速に行えず、車両検出が困難となるという問題点がある。例えば、交通監視を行うに際し、各撮影映像に基づいて車両の走行状態を検出する必要があるが、この車両の走行状態を検出する処理を合成画像について行うと、合成画像の画像サイズが大きいため、処理負荷が多大なものとなり車両を検出する処理に膨大な時間を要する。一方、合成前の各画像において車両の検出を行おうとすると、画像と画像の合成境界部分に車両が存在する場合、その車両が二つの画像に跨って表示され、一台の車両か二台の車両かを判別する必要があり、処理が困難となる。
【０００５】
そこで本発明は、このような問題点を解消する為になされたものであり、車両の検出が容易に行え画像処理の迅速化が図れる画像処理装置、画像処理方法および車両監視システムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するために、本発明に係る画像処理装置は、道路の車両走行方向に沿って設置される複数の撮影手段により道路を撮影して得られる複数の映像信号を入力し、それらの映像信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換手段と、Ａ／Ｄ変換手段によりＡ／Ｄ変換して得られる各変換画像について道路を車両走行方向に分割してなる分割領域を設定し、各分割領域における分割画像を抽出する抽出手段と、分割画像についてそれぞれ二値化処理する二値化処理手段と、二値化処理した二値化画像を道路が車両走行方向に連続するように合成する合成手段と、合成手段により合成された合成画像に基づいて車両を検出する車両検出手段とを備えて構成されている。
【０００７】
また本発明に係る画像処理方法は、道路の車両走行方向に沿って設置される複数の撮影手段により道路を撮影して得られる複数の映像信号を入力し、それらの映像信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換工程と、Ａ／Ｄ変換工程によりＡ／Ｄ変換して得られる各変換画像について道路を車両走行方向に分割してなる分割領域を設定し、各分割領域における分割画像を抽出する抽出工程と、分割画像についてそれぞれ二値化処理する二値化処理工程と、二値化処理した二値化画像を道路が車両走行方向に連続するように合成する合成工程と、合成工程により合成された合成画像に基づいて車両を検出する車両検出工程とを備えて構成されている。
【０００８】
また本発明に係る車両監視システムは、道路の車両走行方向に沿って複数設置される撮影手段と、前述した画像処理装置と、その画像処理装置により検出される車両の画像を道路の画像上に表示する表示手段とを備えて構成されている。
【０００９】
これらの発明によれば、道路が車両走行方向に連続するように合成された合成画像に基づいて車両検出を行うので、１つの広い合成画像に対し車両検出が行え、撮影領域のつなぎ目に車両が存在していたとしても、合成画像自体につなぎ目は存在しない。このため、車両検出後に行われる追跡処理において画像自体のつなぎ目によって車両の追跡が困難となることがなく、車両の追跡が容易に行える。また、この車両の検出、追跡の処理の前処理として、合成前の分割画像ごとに二値化処理を行うことにより、画像サイズの大きい合成画像における車両の検出処理及び追跡処理を簡易化することができる。このため、処理が迅速に行える。
【００１０】
また本発明に係る車両監視システムは、前述の表示手段が車両を模擬化した画像を車両の画像として表示することを特徴とする。また本発明に係る車両監視システムは、前述の表示手段が道路を模擬化した画像を道路の画像として表示することを特徴とする。
【００１１】
これらの発明によれば、車両や道路の画像として模擬化したものを用いることにより処理の簡略化が図れ、処理の高速化が図れる。
【００１２】
また本発明に係る車両監視システムは、画像処理装置側から表示手段側へ車両の位置データを伝送し、表示手段側で位置データに基づいて道路上に車両を表示した監視画像を形成し、表示手段によってその監視画像を表示することを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、画像処理装置側から表示手段側へ画像データを伝送する必要がなく、画像処理装置側から表示手段側へ車両の位置データのみを伝送するだけで監視画像の表示が行える。このため、画像処理装置側から表示手段側へのデータ伝送の負荷を軽減でき、通信速度が遅くても車両監視が円滑に行える。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に基づき、本発明の実施形態について説明する。尚、各図において同一要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。
【００１５】
（第一実施形態）
第一実施形態に係る画像処理装置、画像処理方法及び車両監視システムについて説明する。
【００１６】
図１に本実施形態に係る車両監視システムの構成図を示す。図１に示すように、車両監視システムは、道路の交通状態を監視するシステムであり、例えば、トンネル１における交通異常などを検出するシステムに用いられる。車両監視システムは、複数の監視カメラ２を備えている。
【００１７】
監視カメラ２は、道路１０の車両走行方向に沿って複数設置され、トンネル１内の道路１０を走行する車両１１を撮影する撮影手段として機能する。これらの監視カメラ２は、トンネル１内に一定の間隔で設置され、道路１０を連続的に撮影するようになっている。監視カメラ２の設置間隔は、例えば、約１５０〜２００ｍとされている。
【００１８】
監視カメラ２は、例えば、トンネル１内の上方に設置され、道路１０を走行する車両１１を前方又は後方の斜め上方から撮影する。なお、監視カメラ２はすべてが上方に設置されていなくともよく、監視対象区域の入口に存在する監視カメラ２が道路上方に設置され、他の監視カメラ２が道路側方に設置されていても良い。
【００１９】
各監視カメラ２は、分配器３に接続されている。分配器３は、各監視カメラ２の撮影映像を入力して画像処理装置５に出力する機器であり、例えば、トンネル１付近に建造される施設４内に設置される。
【００２０】
画像処理装置５は、監視カメラ２の映像を入力して画像処理するものであり、その画像処理した画像を管制センタ６へ伝送する。画像処理装置５の構成の詳細については後述する。
【００２１】
管制センタ６では、画像処理装置５から伝送される画像に関するデータを入力し、そのモニタ６１を通じてトンネル１内の画像が表示される。この画像を通じて、トンネル１内の車両の走行状態を監視員が目視にて監視することができる。モニタ６１は、監視画像を表示する表示手段であり、好ましくは横長又は縦長な表示領域を有するものが用いられ、例えばプロジェクタが用いられる。
【００２２】
図２に画像処理装置の構成図を示す。
【００２３】
本図に示すように、画像処理装置５は、例えば、入力処理部５１、前処理部５２、画像処理部５３、信号出力インターフェース５４を備えて構成される。入力処理部５１及び前処理部５２は、それぞれ複数設けられ、複数の映像信号を入力し、Ａ／Ｄ変換、画像記録、二値化などの前処理を並行処理できるようになっている。
【００２４】
入力処理部５１は、Ａ／Ｄ（ａｎａｌｏｇｕｅ−ｔｏ−ｄｉｇｉｔａｌ）変換手段、分割画像抽出手段として機能するものであり、例えば、監視カメラ２の映像信号を入力し、その映像信号をＡ／Ｄ変換して記憶し、そのＡ／Ｄ変換されたデジタル画像を所定の分割領域の分割画像を抽出する。その分割画像を抽出する際、分割画像が平面視の画像となるように画像の座標データ変換を行う。
【００２５】
前処理部５２は、画像処理部５３における車両検出などの画像処理を簡易化するためにその画像処理の前処理を行うものであり、分割画像についてそれぞれ二値化処理する二値化処理手段として機能する。
【００２６】
画像処理部５３は、画像合成、車両検出などの画像処理を行うものであり、前処理部５２とは別個の画像処理回路、画像処理ＩＣなどにより構成される。信号出力インターフェース５４は、画像処理した画像に関するデータを外部へ出力するものである。
【００２７】
次に、本実施形態に係る車両監視システム及び画像処理装置の動作、並びに本実施形態に係る画像処理方法における処理内容について説明する。
【００２８】
図３は、本実施形態に係る画像処理装置、画像処理方法における画像処理のフローチャートである。
【００２９】
まず、図１において、監視カメラ２により道路１０を走行する車両１１が撮影され、各監視カメラ２から映像信号が分配器３に入力される。分配器３では監視カメラ２の映像信号を適宜画像処理装置５に入力する。そして、画像処理装置５は、入力された複数の映像信号に基づいて画像処理を行う。
【００３０】
図３のＳ１０に示すように、画像処理装置５に入力された各映像信号がＡ／Ｄ変換される。Ａ／Ｄ変換は、映像信号のアナログ画像をデジタル画像に変換する処理であり、複数の映像を複数の入力処理部５１に入力し並行処理により行われる。変換後の変換画像データは入力処理部５１の画像メモリに記憶される。変換画像は、例えば、図４に示すように、監視カメラ２の位置から道路１０を撮影したときの画像そのものである。この変換画像２０には、例えば、道路１０上を走行する各車両１１が斜め後方から撮影されている。
【００３１】
そして、図３のＳ１２に移行し、分割画像抽出処理が行われる。この抽出処理は、Ａ／Ｄ変換された各変換画像について道路１０を車両走行方向に分割してなる分割領域を設定し、各分割領域における分割画像を抽出する処理である。図５に示すように、分割領域３０は、道路１０を車両走行方向に沿って所定の長さで分割して設定されている。また、分割領域３０は、各監視カメラ２の変換画像毎に１つずつ設定される。そして、各分割領域３０は、図６に示すように、それぞれが重なり合うことなく設定されている。なお、各分割領域３０は、必ずしも重なり合うことなく設定されている必要は無く、重なり合っていたとしても後の処理において重なり部分をカットすればよい。以下の説明については、各分割領域３０が重なり合うことなく設定されているものとして説明する。
【００３２】
分割画像は、分割領域３０内に予め設定されたサンプリング点の画素データを抽出して形成される。図７は、分割領域３０に設定されるサンプリング点の概要を示した図である。図７に示すように、サンプリング点３１は、例えば道路１０の車両進行方向および道路横断方向に沿って格子状に配列して設定される。そして、各サンプリング点３１の画素データは、車両走行方向と道路横断方向とを直交させた座標系の画素データとして変換される。これにより、サンプリング点３１における画素データに基づいて道路１０を平面視した画像を容易に作成することができる。
【００３３】
そして、図３のＳ１４に移行し、二値化処理が行われる。二値化処理は、予め設定される所定の輝度値をしきい値とし、それ以上の輝度値を持つ画素の輝度値をその高輝度値とし、それ以上でない輝度値を持つ画素の輝度値を低輝度値とする処理である。例えば、高輝度値としては輝度のＭＡＸ値が設定され、低輝度値として輝度のＭＩＮ値が設定される。この二値化処理により、例えば、道路１０上の車両部分の領域の輝度値が高輝度値となる。この二値化処理は、Ａ／Ｄ変換処理及び抽出処理と同様に、前処理部５２により映像信号ごとの分割画像について行われる。このような並行処理により、処理の迅速化が図れる。
【００３４】
そして、Ｓ１６に移行し、背景画像抽出処理が行われる。この抽出処理は、Ｓ１２にて抽出された分割画像から車両部分を除いた背景画像を抽出する処理である。
【００３５】
そして、Ｓ１８に移行し、画像合成処理が行われる。画像合成処理は、Ｓ１４で二値化処理した各二値化画像を道路１０が車両走行方向に連続するように合成する処理である。また、ここでは、合成画像において道路１０が縦方向に向くように、合成が行われる。
【００３６】
図８に道路１０を横方向に向けて合成した場合の合成画像の概要図を示す。合成画像４０は、二値化した分割画像を二値化したものを車両走行方向に合成して１つの画像としたものである。例えば、合成画像４０は、各々異なる映像信号に基づいて作成された各分割画像を二値化したものの画素データを同一座標系の画素データとして設定し表したものである。合成画像４０は、各分割画像データを１つのメモリに格納して形成することが好ましい。ここで、各分割領域３０はそれぞれが重なり合うことなく設定されているので、ここでの合成処理では、重複部分を考慮することなく容易に合成が行える。
【００３７】
また、図８に示すように、合成画像４０は、道路１０を真上から眺めたようになっている。このような合成画像４０を得るためには、図５に示す分割領域３０を合成するだけでなく、演算により各分割領域３０を真上から眺めたように変形する必要がある。しかしながら、本実施形態では、サンプリング点３１を図７に示すように設定しているので、分割画像の抽出と共に変形も行われていることとなり、変形処理が不要となっている。
【００３８】
また、図３のＳ１８では、Ｓ１６で抽出した背景画像の合成も行われる。すなわち、車両部分を除いた各背景画像を道路１０が車両走行方向に連続するように合成する。ここでは、その合成画像において道路１０が縦方向または横方向に向くように合成する。
【００３９】
なお、二値化画像の合成画像と背景画像の合成画像は、ともに同一の座標系又は道路１０における対応関係のある座標系で形成することが好ましい。
【００４０】
そして、Ｓ２０に移行し、図８の二値化画像を合成した合成画像に基づいて車両１１を検出する車両検出処理が行われる。車両検出処理は、例えば、予め画像処理装置５に設定される背景画像と合成画像４０と比較して車両を検出する背景差分方式や異なる時間における複数の合成画像４０を比較して車両を検出する時間差分方式などにより行われる。
【００４１】
そして、Ｓ２２に移行し、追跡処理が行われる。追跡処理は、車両１１の移動を追跡する処理であり、例えば、現在監視対象区間を走行している車両１１の画像と以前に記憶した車両画像とをマッチングさせることにより車両画像として記憶された車両１１がどの位置に存在するかを判断して行われる。この追跡処理により、合成画像４０において、車両１１の移動の状態を検出することが可能となる。
【００４２】
そして、Ｓ２４に移行し、貼付処理が行われる。この貼付処理は、車両１１の位置に車両画像を貼り付ける処理である。例えば、車両検出処理及び追跡処理にて検出した車両位置に基づいて車両１１の画像が背景画像の合成画像に貼り付けられる。
【００４３】
その際、貼り付ける車両１１の画像としては、例えばＳ１０にてＡ／Ｄ変換した画像から車両部分を切り取ったものが用いられる。
【００４４】
また、車両１１の画像としては、予め作成された模擬的画像を用いてもよい。この場合、車両１１の画像を切り取るなどの処理が不要となり、処理の簡略化が図れ、処理の迅速化が図れる。
【００４５】
このような貼付処理により、図９に示すように、道路１０上での車両１１の走行状態を表示する監視画像４１が得られる。
【００４６】
そして、図１に示すように、一連の処理を経て得られた画像データが管制センタ６に伝送され、管制センタ６のモニタ６１に画像として表示される。また、図３における一連の処理は所定時間間隔で繰り返して行われる。
【００４７】
以上のように、本実施形態に係る車両監視システム、画像処理装置及び画像処理方法によれば、道路１０が車両走行方向に連続するように合成された合成画像４０に基づいて車両１１の検出が行われるので、１つの広い画像に対し車両検出を行うこととなる。このため、撮影領域のつなぎ目に車両１１が存在していたとしても、合成画像４０自体につなぎ目は存在せず、車両検出後に行われる追跡処理において画像自体のつなぎ目によって車両の追跡が困難となることがない。従って、車両１１の追跡が容易に行える。
【００４８】
また、この車両１１の検出、追跡の処理の前処理として、合成前の分割画像ごとに二値化処理を行うことにより、画像サイズの大きい合成画像における車両１１の検出処理及び追跡処理を簡易化することができる。このため、処理が迅速に行える。
【００４９】
また、監視画像４１は道路１０を真上から眺めたようなものとなるため、監視者等にとって見やすい画像を提供することが可能となる。
【００５０】
また、記憶された車両画像を車両位置に表示させるので、車両１１が検出されるごとに車両画像の補正を行う必要がない。このため、処理が迅速に行えるようになる。
【００５１】
また、分割領域３０内のサンプリング点３１は、道路１０の車両進行方向および道路横断方向に沿って格子状に配列して設定されるので、画像の抽出と共にその変形も行われる。このため、画像の変形処理が不要となり、処理の迅速化が図れる。
【００５２】
また、本実施形態によれば、各分割領域３０がそれぞれ重なり合うことなく設定されているので、重複部分を考慮することなく画像の合成が容易に行える。
【００５３】
なお、本実施形態では、背景画像を合成したものに車両１１の画像を貼り付けて監視画像４１を形成する場合について説明したが、車両１１の検出又は追跡が正常に行えなかった場合には、そのような監視画像４１に代えて、サンプリング点３１の画素データを平面視の画像に変換した分割画像をそのまま合成したものを用いることが好ましい。例えば、図３のＳ１８の合成処理において、分割画像の合成を行っておき、Ｓ２２の追跡処理の後に車両の検出及び追跡が正常に行えたか否かを判断する。そして、車両の検出及び追跡が正常に行えないときには、Ｓ２４の貼付処理を行わず、分割画像の合成画像を監視画像４１とする。これにより、車両の検出及び追跡が正常に行えなかったときでも、監視画像４１を確実に出力し提供することが可能となる。また、車両の検出及び追跡が正常に行えなかった場合に、車両の過去の動きベクトル及び前後の車両の動きをもとにして車両の位置を予測し、その位置に車両画像を表示させてもよい。
【００５４】
また、道路１０の各領域を撮影するために、領域毎に監視カメラ２を２以上設けてもよい。この場合、道路１０の各領域を２以上の監視カメラ２によって異なる角度から撮影できるため、例えば、大型車等の影に隠れてしまう普通車を検出することが可能となる。従って、車両１１の検出精度を向上させることができる。
【００５５】
（第二実施形態）
次に第二実施形態に係る車両監視システム、画像処理装置及び画像処理方法について説明する。
【００５６】
第一実施形態に係る車両監視システム、画像処理装置及び画像処理方法では車両１１の検出及び追跡の結果に基づいて車両１１の画像を背景合成画像に貼り付けて監視画像４１を形成し、監視画像４１の画像データを管理センタ６に伝送するものであったが、本実施形態に係る車両監視システム、画像処理装置及び画像処理方法は、車両１１の検出及び追跡の結果に基づく車両１１の位置データのみを管理センタ６に伝送し、管理センタ６にて車両１１の位置データに基づいて監視画像４１を形成し表示するものである。
【００５７】
本実施形態に係る車両監視システム及び画像処理装置のハード構成については、図１、２の第一実施形態に係る車両監視システム及び画像処理装置と同様に構成される。
【００５８】
図１０に本実施形態における画像処理のフローチャートを示す。
【００５９】
本図に示すように、Ｓ２０にて画像処理装置５に入力された各映像信号がＡ／Ｄ変換される。そして、分割画像抽出処理が行われ（Ｓ２２）、二値化処理が行われる（Ｓ２４）。Ｓ２０〜２４の各処理は、図３のＳ１０〜１４の処理と同様に行われる。
【００６０】
そして、Ｓ２８に移行し、合成処理が行われる。合成処理は、Ｓ２４で二値化処理した各二値化画像を道路１０が車両走行方向に連続するように合成する処理である。この二値化画像の合成処理は、図３のＳ１８の処理と同様に行えばよい。
【００６１】
そして、二値化画像を合成した合成画像に基づいて車両１１を検出する車両検出処理が行われ（Ｓ３０）、車両１１の移動の追跡処理が行われる（Ｓ３２）。このＳ３０〜３２の各処理は、図３のＳ２０〜２２の処理と同様に行われる。追跡処理を完了することで、車両１１の位置データを取得することができる。車両１１の位置データは、例えば道路１０の車両走行方向と道路横断方向とを直交させた座標系の座標データとして取得される。そして、この図１０における一連の処理は所定時間間隔で繰り返して行われる。
【００６２】
一方、一連の処理を経て得られた車両位置データは、管制センタ６に伝送される。そして、管制センタ６では、この車両位置データに基づき、予め設定されている道路１０の背景画像上に車両１１の画像を貼り付けて監視画像４１を形成する。そして、この監視画像４１をモニタ６１に表示することで、道路１０の車両の監視が可能となる。
【００６３】
なお、道路１０の背景画像はリアルな現実の画像でなくてもよく、模擬的な画像を用いてもよい。この場合、道路１０の画像の合成などが不要となり、処理の簡略化が図れ、処理の高速化が図れる。
【００６４】
以上のように、本実施形態に係る車両監視システム、画像処理装置及び画像処理方法によれば、第一実施形態に係る車両監視システム、画像処理装置及び画像処理方法と同様な効果に加え、画像処理装置５から管制センタ６に伝送するデータが画像データでなく位置データのみであるので、伝送負荷が軽減でき、通信速度が遅くても車両監視が円滑に行える。
【００６５】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように本発明によれば、車両の検出が容易に行え画像処理の迅速化が図れる画像処理装置、画像処理方法および車両監視システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第一実施形態に係る車両監視システムの構成図である。
【図２】第一実施形態に係る画像処理装置の構成図である。
【図３】第一実施形態に係る画像処理装置、画像処理方法における画像処理を示すフローチャートである。
【図４】図３の画像処理におけるＡ／Ｄ変換後の変換画像の説明図である。
【図５】図３の画像処理における分割領域の設定の説明図である。
【図６】図３の画像処理における分割領域の設定の説明図である。
【図７】図５の分割領域に設定されるサンプリング点の説明図である。
【図８】図３の画像処理において合成処理された合成画像の説明図である。
【図９】図３の画像処理において形成される監視画像の説明図である。
【図１０】第二実施形態に係る画像処理装置等における画像処理のフローチャートである。
【符号の説明】
２…監視カメラ、５…画像処理装置、６…管制センタ、１０…道路、１１…車両、２０…変換画像、３０…分割領域、３１…サンプリング点、３２…分割画像、４０…合成画像、４１…監視画像、６１…モニタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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