(57)【要約】【課題】各モデルの生産工程における動作を表示してその動作の確認検証を行えるようにする場合に、その各モデルの動作を全ての確認項目に亘って確実に検証できるようにする。【解決手段】生産工程作成支援装置におけるＣＰＵ１に対して、生産工程作成者に、各モデルの生産工程における複数の動作内容を入力させる入力ステップと、この入力された複数の動作内容に基づいて、上記各モデルの生産工程における動作を表示する動作表示ステップと、上記複数の動作内容にそれぞれ対応して予め設定された動作確認情報を、上記動作表示ステップにおける動作表示と対応させて表示する動作確認情報表示ステップとを実行させるようにする。【選択図】図１
2004206500.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータに、生産現場における製品及び作業者又は作業機器の三次元モデルを構築させて該各モデルを表示させることで、該コンピュータによって生産工程の作成を支援するための生産工程作成支援プログラムであって、
上記コンピュータに対して、
生産工程作成者に、上記各モデルの生産工程における複数の動作内容を入力させる入力ステップと、
上記入力ステップで入力された複数の動作内容に基づいて、上記各モデルの生産工程における動作を表示する動作表示ステップと、
上記複数の動作内容にそれぞれ対応して予め設定された動作確認情報を、上記画像表示ステップにおける動作表示と対応させて表示する動作確認情報表示ステップと
を実行させることを特徴とする生産工程作成支援プログラム。
【請求項２】
請求項１記載の生産工程作成支援プログラムにおいて、
動作確認情報は、複数の確認項目からなり、
コンピュータに対して、
生産工程作成者に、上記複数の確認項目の中から１つ又は複数の確認項目を選択させる選択ステップと、
各モデルの生産工程における動作のうち、上記選択ステップで選択された確認項目に関連する動作を動画像で表示する確認項目関連動作表示ステップと
を実行させることを特徴とする生産工程作成支援プログラム。
【請求項３】
請求項２記載の生産工程作成支援プログラムにおいて、
コンピュータに対して、確認項目関連動作表示ステップの後に、該確認項目関連動作表示ステップで表示した動画像の少なくとも一部を、当該確認項目と対応させて記憶する記憶ステップを実行させることを特徴とする生産工程作成支援プログラム。
【請求項４】
請求項２記載の生産工程作成支援プログラムにおいて、
確認項目関連動作表示ステップは、選択ステップで選択された確認項目に関連する動作を、該確認項目について生産工程作成者が動作確認するのに適した表示形態で動画像表示するステップであることを特徴とする生産工程作成支援プログラム。
【請求項５】
請求項１記載の生産工程作成支援プログラムにおいて、
動作確認情報は、複数の確認項目からなり、
コンピュータに対して、
生産工程作成者に、上記複数の確認項目の中から１つ又は複数の確認項目を選択させる選択ステップと、
上記選択ステップで選択された確認項目について動作確認する動作確認ステップと
を実行させることを特徴とする生産工程作成支援プログラム。
【請求項６】
請求項５記載の生産工程作成支援プログラムにおいて、
コンピュータに対して、動作確認ステップの後に、該動作確認ステップにおける動作確認結果を表示するとともに、該動作確認結果を当該確認項目と対応させて記憶する表示・記憶ステップを実行させることを特徴とする生産工程作成支援プログラム。
【請求項７】
生産現場における製品及び作業者又は作業機器の三次元モデルを構築して該各モデルを表示するコンピュータによって生産工程の作成を支援する生産工程作成支援方法であって、
生産工程作成者が上記コンピュータに、上記各モデルの生産工程における複数の動作内容を入力する入力ステップと、
上記コンピュータが、上記入力ステップで入力された複数の動作内容に基づいて、上記各モデルの生産工程における動作を表示する動作表示ステップと、
上記コンピュータが、上記複数の動作内容にそれぞれ対応して予め設定された動作確認情報を、上記画像表示ステップにおける動作表示と対応させて表示する動作確認情報表示ステップとを含むことを特徴とする生産工程作成支援方法。
【請求項８】
生産現場における製品及び作業者又は作業機器の三次元モデルを構築して該各モデルを表示することで、生産工程の作成を支援する生産工程作成支援装置であって、
生産工程作成者が上記各モデルの生産工程における複数の動作内容を入力するための入力手段と、
上記入力手段により入力された複数の動作内容に基づいて、上記各モデルの生産工程における動作を表示する動作表示手段と、
上記複数の動作内容にそれぞれ対応して予め設定された動作確認情報を、上記画像表示手段による動作表示と対応させて表示する動作確認情報表示手段とを備えていることを特徴とする生産工程作成支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンピュータによって生産工程の作成を支援するための生産工程作成支援プログラム、生産工程作成支援方法及び生産工程作成支援装置に関する技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、コンピュータによって生産工程の作成を支援するようにすることはよく知られており、この支援方法では、コンピュータに、生産現場における製品及び作業者又は作業機器（ロボット等）の三次元モデルを構築させて、その各モデルをディスプレイに表示させる。この場合、上記各モデルを単に静止画像で表示させるだけでなく、各モデルの生産工程における複数の動作内容をコンピュータに入力しておくことで、各モデルの生産工程における動作を動画像で表示するようにもしている。このことにより、生産工程作成者は、その画像によって生産現場における作業者や作業機器等の動作を確認検証することができ、製品と作業機器との干渉が有ったり作業者の作業性等に問題が有ったりした場合には直ぐに修正することができ、この結果、生産現場において実際に試作作製したロボットを動作させかつ作業者に作業させて検証する場合に比べて、生産準備期間をかなり短縮することができるようになる。
【０００３】
一方、先行技術文献としては、特許文献１のように、システムの新規設置又は変更設置に当たり各構成装置や部品等を現場でどのような順序で組み立てると効率的であるかを指示するようにしたものはあるが、本発明の先行技術は、文献公知発明に係るものではないため、本発明に直接関連する先行技術文献情報はない。
【０００４】
【特許文献１】
特公平７−６０４４３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記のように各モデルの生産工程における動作を表示してその動作の確認検証を行えるようにしても、その各モデルの動作の確認項目はかなり多数あるため、全ての確認項目を確実に検証することは困難であり、この結果、検証漏れが生じる可能性が高いという問題がある。
【０００６】
本発明は斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、各モデルの生産工程における動作を表示してその動作の確認検証を行えるようにする場合に、その各モデルの動作を全ての確認項目に亘って確実に検証できるようにすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、この発明では、複数の動作内容にそれぞれ対応して予め設定された動作確認情報を、各モデルの生産工程における動作の表示と対応させて表示するようにした。
【０００８】
具体的には、請求項１の発明では、コンピュータに、生産現場における製品及び作業者又は作業機器の三次元モデルを構築させて該各モデルを表示させることで、該コンピュータによって生産工程の作成を支援するための生産工程作成支援プログラムを対象とする。
【０００９】
そして、上記コンピュータに対して、生産工程作成者に、上記各モデルの生産工程における複数の動作内容を入力させる入力ステップと、上記入力ステップで入力された複数の動作内容に基づいて、上記各モデルの生産工程における動作を表示する動作表示ステップと、上記複数の動作内容にそれぞれ対応して予め設定された動作確認情報を、上記画像表示ステップにおける動作表示と対応させて表示する動作確認情報表示ステップとを実行させるものであるとする。
【００１０】
このことにより、生産工程作成者が、製品及び作業者又は作業機器の各モデルの生産工程における複数の動作内容を入力すると、その入力された複数の動作内容に基づいて、各モデルの生産工程における動作が表示される。この動作は動画像で表示してもよく、複数の静止画像で順次表示してもよい。そして、上記複数の動作内容にそれぞれ対応して予め設定された動作確認情報が、上記各モデルの動作の表示と対応して表示される。したがって、生産工程作成者は、動作確認情報により、表示されている画像における検証箇所を十分に把握することができ、検証漏れを確実に防止することができる。
【００１１】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、動作確認情報は、複数の確認項目からなり、コンピュータに対して、生産工程作成者に、上記複数の確認項目の中から１つ又は複数の確認項目を選択させる選択ステップと、各モデルの生産工程における動作のうち、上記選択ステップで選択された確認項目に関連する動作を動画像で表示する確認項目関連動作表示ステップとを実行させるものであるとする。
【００１２】
このことで、生産工程作成者が確認項目を選択すると、その選択された確認項目に関連する動作が動画像で表示されるので、生産工程作成者は、特に確認したい確認項目について容易にかつ詳細に確認検証することができるとともに、確認項目を順次選択することで、検証漏れをより一層確実に防止することができる。
【００１３】
請求項３の発明では、請求項２の発明において、コンピュータに対して、確認項目関連動作表示ステップの後に、該確認項目関連動作表示ステップで表示した動画像の少なくとも一部を、当該確認項目と対応させて記憶する記憶ステップを実行させるものであるとする。
【００１４】
こうすることで、生産工程作成者が、選択した確認項目について容易に再確認することができる。また、その記憶した動画像を、過去の履歴として表示することで、生産工程を作成する上で有効な参考情報となる。
【００１５】
請求項４の発明では、請求項２の発明において、確認項目関連動作表示ステップは、選択ステップで選択された確認項目に関連する動作を、該確認項目について生産工程作成者が動作確認するのに適した表示形態で動画像表示するステップであるものとする。
【００１６】
このことにより、例えば、当該確認項目に係る箇所の色を目立つ色にしたり、その箇所がよく見える角度で表示したり、当該確認項目に係る部品が動いているときにスローやコマ送りしたりすると、生産工程作成者が画像で動作確認し易くなるとともに、選択した確認項目について正確に動作確認を行うことができる。
【００１７】
請求項５の発明では、請求項１の発明において、動作確認情報は、複数の確認項目からなり、コンピュータに対して、生産工程作成者に、上記複数の確認項目の中から１つ又は複数の確認項目を選択させる選択ステップと、上記選択ステップで選択された確認項目について動作確認する動作確認ステップとを実行させるものであるとする。
【００１８】
このことで、生産工程作成者により選択された確認項目についてコンピュータ自体が動作確認を行うので、生産工程作成者の確認作業がより簡単になる。
【００１９】
請求項６の発明では、請求項５の発明において、コンピュータに対して、動作確認ステップの後に、該動作確認ステップにおける動作確認結果を表示するとともに、該動作確認結果を当該確認項目と対応させて記憶する表示・記憶ステップを実行させるものであるとする。
【００２０】
こうすることで、生産工程作成者は確認結果を容易に得ることができるとともに、全ての確認項目についての検証の有無が容易に分かる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る生産工程作成支援装置の概略構成を示し、この生産工程作成支援装置は、コンピュータ装置であって、各種信号の制御処理を行うＣＰＵ１を備えている。このＣＰＵ１には、生産工程作成者が各種情報を入力するための入力手段としての、キーボードやマウス等を含む操作スイッチ２と、後述のモデルの動作や動作確認情報を表示する表示手段としての、液晶表示器等からなるディスプレイ３と、ブートプログラム等を記録したＲＯＭ４と、各種処理結果を一時記憶するＲＡＭ５と、この生産工程作成支援装置を制御するための生産工程作成支援プログラム等を記録したハードディスクドライブ等の記憶装置６とが信号の授受可能に接続されている。尚、この記憶装置６には、構築したモデル情報や、生産工程作成者によって入力された動作確認情報が記憶される。
【００２２】
上記生産工程作成支援装置は、上記生産工程作成支援プログラムによって、以下の如く動作して、生産現場における製品及び作業者又は作業機器の三次元モデルを構築して該各モデルを表示することで、生産工程の作成を支援する。
【００２３】
上記生産工程作成支援装置におけるＣＰＵ１の具体的な処理を、図２及び図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００２４】
最初のステップＳ１では、生産工程作成者の操作スイッチ２による所定の開始操作に応じて、ディスプレイ３に入力画面を表示して、該生産工程作成者に、生産現場における製品及び作業者又は作業機器について三次元モデルをそれぞれ構築するためのモデルデータや、その各モデルの生産工程における複数の動作内容を入力させる（尚、各モデルの構築が既に完了して記憶装置６に記憶されている場合には、そのモデルデータを入力する必要はない）。また、上記複数の動作内容にそれぞれ対応して予め設定された動作確認情報（複数の確認項目からなる）を入力させる（尚、動作確認情報の入力が既に完了して記憶装置６に記憶されている場合には、入力する必要はない）。
【００２５】
次のステップＳ２では、上記入力されたモデルデータに基づいて、生産現場における製品及び作業者又は作業機器について三次元モデルをそれぞれ構築する（尚、各モデルの構築が既に完了している場合には、記憶装置６から読み出す）。
【００２６】
次のステップＳ３では、生産工程における全ての作業ステーション（例えば、フロアパネルに対するフェンダーの取付けを行うステーション等）を、例えば階層表示の方法等でディスプレイ３に表示し、次のステップＳ４で、特定の作業ステーションの動作表示の指示があったか否かを判定する。この指示は、本実施形態では、生産工程作成者が上記表示された全ての作業ステーションの中から１つ（複数でもよい）を選択クリックすることで行う。
【００２７】
上記ステップＳ４の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ３に戻る一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ５に進んで、上記特定の作業ステーション中の作業内容を分析し、次のステップＳ６で、その全作業内容をディスプレイ３に表示する。
【００２８】
次のステップＳ７では、特定作業の検証リスト表示の指示が有ったか否かを判定する。この指示は、本実施形態では、生産工程作成者が上記表示された全作業内容の中から１つ（複数でもよい）（例えば、部品の搬入、部品の固定、工場作業者による固定確認作業、スポット溶接、作業終了部品の搬出等）を選択クリックすることで行う。また、上記特定作業の検証リストは、該特定作業に対応して予め設定された複数の確認項目をリスト表示したものである。
【００２９】
上記ステップＳ７の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ６に戻る一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ８に進んで、上記特定作業の検証リストを表示するとともに、上記ステップＳ１で入力された複数の動作内容に基づいて、上記各モデルの生産工程における動作（上記特定作業に対応する動作）を表示する。つまり、特定作業について上記各モデルの動作と検証リストとを対応させて表示する。上記各モデルの動作は、動画像で表示してもよく、複数の静止画像で順次表示してもよい。
【００３０】
次のステップＳ９では、上記検証リスト中の複数の確認項目の中から１つ（複数でもよい）の確認項目が選択されたか否かを判定し、このステップＳ９の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ８に戻る一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１０に進んで、上記選択された確認項目についての過去の確認履歴をディスプレイ３に表示する。その過去の履歴として表示する項目は、後述のステップＳ１５又はＳ１６で記憶した確認結果、そのときの担当の生産工程作成者、確認日時、その生産工程作成者が入力したコメント及び特記事項、そのときの結果が異常ありであったときの該異常項目に対する対策案、決定した対策内容等である。また、生産工程作成者の所定操作により、そのときの結果が異常ありであったときの動画像の一部又は全部を表示する。
【００３１】
次のステップＳ１１では、上記選択された確認項目について動作確認の指示があったか否かを判定する。この指示は、ディスプレイ３に表示される「確認」ボタン（図４参照）のクリック操作によって行う。
【００３２】
上記ステップＳ１１の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ１０に戻る一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１２に進んで、上記各モデルの上記選択された確認項目に関連する動作を抽出し、次のステップＳ１３で、その抽出した動作をディスプレイ３に動画像で表示する。このとき、その確認項目について生産工程作成者が動作確認するのに適した表示形態で動画像表示する。例えば、その確認項目に係る箇所の色を目立つ色にしたり、その箇所がよく見える角度で表示したり（複数の角度で同時に表示したり順に表示したりしてもよい）、その確認項目に係る部品が動いているときにスローやコマ送りしたりする。
【００３３】
次のステップＳ１４では、上記選択された確認項目について動作確認して（例えば製品と作業機器との間隙や作業機器の製品に対する位置等を演算して）、製品と作業機器との干渉等の異常が有ったか否かを判定する。この実施形態では、生産工程作成支援装置自体が異常判定を行うようにしているが、生産工程作成者が異常判定を行ってその結果を入力するようにしてもよい。また、生産工程作成支援装置と生産工程作成者との両方が異常判定を行うようにしてもよい。このように生産工程作成者が異常判定を行えば、より正確な判定が行えるとともに、作業者の作業性等も判定することができる。
【００３４】
上記ステップＳ１４の判定がＮＯであるときには、ステップＳ１５に進んで、確認結果（異常なし）をディスプレイ３に表示するとともに、確認履歴として、その確認結果（異常なし）、担当の生産工程作成者、確認日時、その生産工程作成者が入力したコメント及び特記事項を当該確認項目と対応付けて記憶装置６に記憶し、しかる後に終了する。尚、異常なしのときであっても、以下の異常ありのときと同様に、表示した動画像の一部又は全部を当該確認項目と対応付けて記憶装置６に記憶するようにしてもよい。
【００３５】
一方、上記ステップＳ１４の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１６に進んで、確認結果（異常あり）をディスプレイ３に表示するとともに、確認履歴として、その確認結果（異常あり）、担当の生産工程作成者、確認日時、その生産工程作成者が入力したコメント及び特記事項、上記異常項目に対する対策案、決定した対策内容、表示した動画像の一部又は全部を当該確認項目と対応付けて記憶装置６に記憶し、しかる後にステップＳ１７に進む。
【００３６】
上記ステップＳ１７では、モデル修正操作があったか否かを判定し、このステップＳ１６の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１７に進んで、修正モデルを構築し、しかる後に上記ステップＳ８に戻る一方、判定がＮＯであるときには、そのまま終了する。
【００３７】
上記生産工程作成支援装置を用いて、生産工程作成者が生産工程を作成しようとして操作スイッチ２による所定の開始操作を行うと、ディスプレイ３には入力画面が表示される。そして、生産工程作成者がモデルデータ、各モデルの生産工程における複数の動作内容、動作確認情報等を入力すると、生産現場における製品及び作業者又は作業機器について三次元モデルが構築される。そして、ディスプレイ３に、生産工程における全ての作業ステーションが表示され、生産工程作成者がその中から１つを選択すると、ディスプレイ３に、その選択された特定の作業ステーション中の全作業内容が表示される。すなわち、例えば、図４に示すように、ディスプレイ３の画面の左部に、全ての作業ステーションが表示され、その各作業ステーションの前側にある「＋」表示をクリックすることで、当該作業ステーションの全作業内容が表示される。尚、上記「＋」表示は、クリックにより「−」表示に切り替わり、その「−」表示をクリックすると、当該作業ステーションの作業内容が消える。
【００３８】
続いて、生産工程作成者が上記表示された全作業内容の中から１つを選択すると、その選択された特定作業の検証リストが表示されるとともに、該特定作業について上記各モデルの動作が動画像で表示されたり複数の静止画像で順次表示されたりする。尚、作業内容によってはさらに下位（当該作業内容の一部）の作業内容が表示されるので、それを選択することもできる。例えば、「Ｒ１ロボットのスポット溶接」作業を選択してもよく、その下位にある「ＦＦＸ１ポイント」（ＦＦＸ１というポイントの溶接作業を意味する）を選択してもよい。
【００３９】
上記生産工程作成者によって選択された作業内容が、例えば「Ｒ１ロボットのスポット溶接」作業である場合、図４に示すように、ディスプレイ３の画面の右上部に、その作業内容に対応する検証リストが表示され、この検証リストにおいて、ガン挿入時のパネルとの隙や溶接位置等の複数の確認項目が表示される。その後、ディスプレイ３に、図５に示すように、その作業内容に対応して、パネル（製品）及び溶接ロボット（作業機器）の各モデルの動作（パネルが所定位置にセットされ、そのパネルの溶接位置に溶接ロボットが移動し、溶接ロボットにより溶接する等）が表示される。つまり、検証リストと各モデルの動作表示とが上記選択された作業内容に対応しており、このことで、検証リスト（動作確認情報）が各モデルの動作表示と対応して表示されたことになる。尚、ディスプレイ３に、検証リストと各モデルの動作とを同時に表示するようにしてもよい。
【００４０】
生産工程作成者は、上記検証リストの確認項目を見ることで、表示されている画像における検証箇所を把握し、その検証箇所を十分に把握した状態で、各モデルの動作を検証確認することができる。そして、生産工程作成者は、特に確認したい確認項目については、その確認項目を選択することで、容易にかつ詳細に確認検証することができる。すなわち、上記検証リスト中の複数の確認項目の中から１つを選択すると、ディスプレイ３の画面の右中央ないし下部に、その選択された確認項目についての過去の確認履歴が表示されるとともに、右最下部に表示された「確認」ボタンを操作すると、ディスプレイ３には、各モデルの上記選択された確認項目に関連する動作が動画像で表示される。このとき、その確認項目に係る箇所の色が目立つ色にされたり、その箇所がよく見える角度で表示されたり、その確認項目に係る部品が動いているときにスローやコマ送り状態にされたりするので、生産工程作成者が選択した確認項目について画像で動作確認し易くなるとともに、正確に動作確認を行うことができる。
【００４１】
次いで、上記選択された確認項目について動作確認されて製品と作業機器との干渉等の異常が有ったか否かが判定され、異常がないときには、異常がない旨の表示がなされるとともに、その確認結果等が当該確認項目と対応付けて記憶装置６に記憶される。
【００４２】
一方、異常があるときには、異常がある旨の表示がなされるとともに、その確認結果等が当該確認項目と対応付けて記憶装置６に記憶される。その後、生産工程作成者によってモデル修正操作がなされると、修正モデルが構築されて、再度、ディスプレイ３に、当該特定作業について各モデル（修正したもの）の動作と検証リストとが対応表示される。そして、生産工程作成者は、前回と同様に、その検証リスト中の確認項目を選択することで、特に確認したい確認項目（前回異常があった確認項目等）について容易にかつ詳細に確認検証することができる。
【００４３】
したがって、上記実施形態では、生産工程作成者によって入力された、各モデルの生産工程における複数の動作内容に基づいて、各モデルの生産工程における動作を表示するとともに、その複数の動作内容にそれぞれ対応して予め設定された、複数の確認項目からなる動作確認情報（検証リスト）を、上記動作表示と対応させて表示するようにしたので、生産工程作成者は、その動作確認情報により、表示されている画像における検証箇所を確実に把握することができ、検証漏れを確実に防止することができる。
【００４４】
また、生産工程作成者が検証リスト中の確認項目を選択すると、その選択された確認項目に関連する動作が動画像で表示され、しかも、その確認項目について生産工程作成者が動作確認するのに適した表示形態で表示されるので、生産工程作成者は、特に確認したい確認項目について容易に確認検証することができる。また、確認項目を順次選択することで、検証漏れをより一層確実に防止することができる。
【００４５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によると、生産工程作成者に、各モデルの生産工程における複数の動作内容を入力させ、その入力された複数の動作内容に基づいて、上記各モデルの生産工程における動作を表示するとともに、その複数の動作内容にそれぞれ対応して予め設定された動作確認情報を、上記動作表示と対応させて表示するようにしたので、生産工程作成者は、その動作確認情報により、表示されている画像における検証箇所を確実に把握することができ、各モデルの動作を全ての確認項目に亘って確実に検証できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る生産工程作成支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】生産工程作成支援装置におけるＣＰＵの処理の前半部を示すフローチャートである。
【図３】生産工程作成支援装置におけるＣＰＵの処理の後半部を示すフローチャートである。
【図４】ディスプレイの表示の一例を示す図である。
【図５】モデルの動作表示例を示す図である。
【符号の説明】
１  生産工程作成支援装置のＣＰＵ
２  操作スイッチ（入力手段）
３  ディスプレイ（動作表示手段）（動作確認情報表示手段）
６  記憶装置
【図１】
2004206500.tif 000003
【図２】
2004206500.tif 000004
【図３】
2004206500.tif 000005
【図４】
2004206500.tif 000006
【図５】
2004206500.tif 000007