(57)【要約】【課題】搬送システムにおいて、荷物の位置を正確に管理できるようにする。【解決手段】搬送台車１２が、荷物を積み込むべきコンベヤの前の位置に停車していると判断された場合には（Ｓ１６，ＹＥＳ）、ステップＳ１７に進み、搬送データを搬送元コンベヤから該当する搬送台車１２に移動させる。搬送台車１２の停止位置が荷物を積み込むべきコンベヤの位置と一致しない場合には、移載が正しく行われなかったものと判断し、異常を報知する（Ｓ１８）。【選択図】    図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送車を用いて荷物を搬送する搬送システムの荷物データ管理方法において、
荷物の移載を終了したときの搬送台車の停止位置が、指示された搬送元または搬送先の位置と一致しているか否かを判断し、
移載を終了したときの搬送車の停止位置が、指示した搬送元または搬送先の位置と一致している場合には、荷物の移載が完了したもの判断して、荷物が搬送元から搬送車または搬送車から搬送先に移載されたことを示すように、荷物の存在位置を示す荷物データを書き換え、搬送車の停止位置が指示した搬送元または搬送先の位置と一致しない場合には、荷物の存在位置を示す荷物データの書き換えを行わないように荷物データの管理を行う搬送システムの荷物データ管理方法。
【請求項２】
コンベヤの荷物と搬送車の荷物を管理する搬送システムの荷物データ管理方法において、
荷物の移載を終了したときの搬送台車の停止位置が、指示された搬送元または搬送先のコンベヤの位置と一致しているか否かを判断し、
移載を終了したときの搬送車の停止位置が、指示した搬送元または搬送先のコンベヤの位置と一致している場合には、荷物の移載が完了したもの判断して、荷物の位置を示す荷物データを、搬送元のコンベヤから搬送車または搬送車から搬送先のコンベヤに対応する記憶部に移動させ、搬送車の停止位置が指示した搬送元または搬送先のコンベヤの位置と一致しない場合には、荷物の存在位置を示す荷物データの移動を行わないように荷物データの管理を行う搬送システムの荷物データ管理方法。
【請求項３】
移載を終了したときの搬送車の停止位置が、指示した搬送元または搬送先の位置と一致しないときには、異常を報知し、外部から荷物データの修正をできるようにする請求項１または２記載の搬送システムの荷物データ管理方法。
【請求項４】
搬送車を用いて荷物を搬送する搬送システムの管理装置において、
荷物の移載を終了したときの搬送台車の停止位置が、指示した搬送元または搬送先の位置と一致しているか否かを判断する位置判断手段と、
前記位置判断手段により、移載を終了したときの搬送車の停止位置が、指示した搬送元または搬送先の位置と一致していると判断された場合には、荷物の移載が完了したもの判断して、荷物が搬送元から搬送車または搬送車から搬送先に移載されたことを示すように荷物の存在位置を示す荷物データを書き換え、前記位置判断手段により搬送車の停止位置が指示した搬送元または搬送先の位置と一致しないと判断された場合には、荷物の存在位置を示す荷物データの書き換えを行わないように荷物データの管理を行う荷物データ管理手段とを備える搬送システムの管理装置。
【請求項５】
前記荷物データ管理手段は、前記位置判断手段により移載を終了したときの搬送車の停止位置が、指示した搬送元または搬送先の位置と一致しないと判断されたとき、異常を報知し、外部から荷物データの修正をできるようにする手段を有する請求項４記載の搬送システムの管理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送システムの荷物データ管理方法、搬送システムの管理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
搬送台車を利用する搬送システムにおいては、搬送指令の実行中に搬送車に異常が生じることがある。そのような場合、オペレータが搬送指令の進捗状況をチェックしてコントローラに必要なデータを再度入力する必要があり、オペレータの負担が大きかった。
【０００３】
そのような問題を解決するために、例えば、特開２００１−９２５２８号公報には、システムコントローラが、搬送車が保有する搬送指令の実行状況を示す記録、ステーションから搬送車への荷すくいや荷下ろしの記録等に基づいて搬送車の搬送指令の実行状況を判断し、搬送車の故障を復旧する技術について記載されている。
【０００４】
ところで、搬送台車とコンベヤとの間で荷物の授受を行うシステムにおいて、（１）荷物の移載を開始する時点で荷物データを上流側装置から下流側装置に移動させる方法と、（２）移載が終了した時点で荷物データを上流側装置から下流側装置に移動させる方法とがある。
【０００５】
例えば、コンベヤから搬送台車に荷物を移載する場合には、（１）の方法は移載を開始した時点で荷物データをコンベヤから搬送台車に移動させる。また、（２）の方法は、移載が完了した時点で荷物データをコンベヤから搬送台車に移動させる。
【０００６】
【特許文献】
特開２００１−９２５２８号公報（段落０００２〜０００５）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
荷物をコンベヤから搬送台車に自動的に移載する場合、移載の途中で荷物がコンベヤに引っかかり移載が完了しないことがある。このような場合、軽い荷物であれば人手で荷物を移動させることがある。
【０００８】
しかしながら、上記の（１）の方法で荷物データを管理している場合に、荷物を元の場所に戻すと、コンベヤ及び搬送台車上の荷物データを管理する搬送指示コントローラは、移載を開始した時点で荷物データを下流側装置に移動させているので、実際に荷物が存在する位置と、搬送指示コントローラが管理しているデータ上の荷物の位置とが不一致となる。その場合、荷物データを人が修正する必要があるが、多数のデータの中から修正対象の荷物データを探してデータを修正する必要があり修正作業が面倒である。
【０００９】
また、上記の（２）の方法には以下のような問題がある。例えば、指示された移載先のコンベヤの故障等で荷物を降ろすことができず、作業者の判断で他のコンベヤに荷物を降ろすことがある。このような場合、上記（２）の方法で荷物データを管理しているとすると、搬送指示コントローラは、移載が完了した時点で指示した移載先に荷物が移載されたものと判断して荷物データを書き換える。この場合、荷物が存在する位置と、コントローラの管理する該当する荷物の荷物データの示す位置の不一致が生じるが、その不一致をコントローラは検出することができないという問題点があった。
【００１０】
本発明の課題は、搬送システムにおいて、荷物の位置を正確に管理できるようにすることである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、搬送車を用いて荷物を搬送する搬送システムの荷物データ管理方法において、荷物の移載を終了したときの搬送台車の停止位置が、指示された搬送元または搬送先の位置と一致しているか否かを判断し、移載を終了したときの搬送車の停止位置が、指示された搬送元または搬送先の位置と一致している場合には、荷物の移載が完了したもの判断して、荷物が搬送元から搬送車または搬送車から搬送先に移載されたことを示すように、荷物の存在位置を示す荷物データを書き換え、搬送車の停止位置が指示した搬送元または搬送先の位置と一致しない場合には、荷物の存在位置を示す荷物データの書き換えを行わないように荷物データの管理を行う。
【００１２】
この発明によれば、荷物の移載が終了したときの搬送車の停止位置が、指示された搬送元または搬送先の位置と一致する場合のみ荷物の存在位置を示す荷物データが書き換えられ、不一致の場合には荷物データが書き換えられないので、荷物の位置を正確に管理することができる。
【００１３】
他の発明は、コンベヤの荷物と搬送車の荷物を管理する搬送システムの荷物データ管理方法において、荷物の移載を終了したときの搬送台車の停止位置が、指示された搬送元または搬送先のコンベヤの位置と一致しているか否かを判断し、移載を終了したときの搬送車の停止位置が、指示された搬送元または搬送先のコンベヤの位置と一致している場合には、荷物の移載が完了したもの判断して、荷物の存在位置を示す荷物データを、搬送元のコンベヤから搬送車または搬送車から搬送先のコンベヤに対応する記憶部に移動させ、搬送車の停止位置が指示された搬送元または搬送先のコンベヤの位置と一致しない場合には、荷物の存在位置を示す荷物データの移動を行わないように荷物データの管理を行う。
【００１４】
この発明によれば、指示された搬送元のコンベヤから搬送車に、あるいは搬送車から搬送先のコンベヤに荷物が移載されなかったときには、荷物データの移動は行われないので、荷物の位置を正確に管理することができる。
上記の発明において、移載を終了したときの搬送車の停止位置が、指示した搬送元または搬送先の位置と一致しないときには、異常を報知し、外部から荷物データの修正をできるようにする。
【００１５】
このように構成することで、荷物が指示された搬送元から、あるいは指示された搬送先に移載できなかったときには、異常の発生箇所を特定して報知されるので、オペレータ、あるいは作業者が、データの修正が必要な荷物データを直ちに知ることができる。従って、荷物データの修正作業が容易になり、荷物の位置をより正確に管理することができる。
【００１６】
他の発明は、搬送車を用いて荷物を搬送する搬送システムの管理装置において、荷物の移載を終了したときの搬送台車の停止位置が、指示した搬送元または搬送先の位置と一致しているか否かを判断する位置判断手段と、前記位置判断手段により、移載を終了したときの搬送車の停止位置が、指示した搬送元または搬送先の位置と一致していると判断された場合には、荷物の移載が完了したもの判断して、荷物が搬送元から搬送車または搬送車から搬送先に移載されたことを示すように荷物の存在位置を示す荷物データを書き換え、前記位置判断手段により搬送車の停止位置が指示した搬送元または搬送先の位置と一致しないと判断された場合には、荷物の存在位置を示す荷物データの書き換えを行わないように荷物データの管理を行う荷物データ管理手段とを備える。
【００１７】
この発明によれば、搬送システムにおいて、荷物の位置を正確に管理することができる。
管理装置は、例えば、図１の搬送指示コントローラ１１に対応し、位置判断手段及び荷物データ管理手段は、図２のフローチャートのＳ１１〜Ｓ１８等の処理に対応する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施の形態の搬送システムを示す図であり、図２は、搬送台車の上部の構造を示す図である。
【００１９】
図１において、搬送指示コントローラ１１は、複数の搬送台車１２に対して無線または有線により搬送元及び搬送先のコンベヤの位置等を指示する。搬送指示コントローラ１１は、移載が終了したとき荷物の存在位置を示す荷物データ（搬送データ）を自動的に書き換える自動運転モードと、作業者が荷物データを手動で修正することができるモード等を有する。
【００２０】
複数の搬送台車１２は、同一の走行路１３を走行し、搬送指示コントローラ１１から指示されたコンベヤ１４ｂの位置まで移動し、コンベヤ１４ｂとの間で通信を行い、搬送元のコンベヤ１４ｂを自己の移載装置２１及び２２（図２参照）と同期動作させ荷物を搬送台車１２上に移載する。その後、搬送先のコンベヤ１４ａの位置まで移動してコンベヤ１４ａと通信し、搬送先のコンベヤ１４ａの移載装置を同期動作させ、荷物を搬送先のコンベヤ１４ａに移載する。
【００２１】
図２は、搬送台車１２の上部の構造を示す図である。搬送台車１２の上部には、荷物をコンベヤ１４ｂから、あるいは荷物をコンベヤ１４ａに移載するための１対の移載（チェーン駆動）装置２１及び２２が設けられている。移載装置はローラ駆動装置であっても良い。移載装置２１及び２２は、走行方向と直交する方向に平行に配置されており、移載装置２１及び２２上に載っている荷物をコンベヤ１４ａの方向に移動させ、あるいはコンベヤ１４ｂから移載されてくる荷物を搬送台車１２上に移動させる。
【００２２】
搬送装置２１及び２２の外側には、光センサなどからなる在荷検出装置２３及び２４が対向配置されている。この在荷検出装置２３及び２４は。搬送台車１２上に荷物が存在するか否かを検出している。在荷検出装置２３及び２４により検出される荷物の在荷状態を示す情報は、搬送台車１２の図示しない制御部により通信信号に変換されて搬送指示コントローラ１１に送信される。
【００２３】
次に、搬送台車１２からコンベヤ１４ａに、あるいはコンベヤ１４ｂから搬送台車１２に荷物を移載するときに、荷物の存在位置を示す搬送データ（荷物データ）のハンドリング処理を、図３のフローチャートを参照して説明する。
搬送指示コントローラ１１は、通信で得た各搬送台車１２の状態、すなわち、各搬送台車１２の位置、現在の状態及び在荷状態を示す情報等を取得する（図３，Ｓ１１）。
【００２４】
次に、各搬送台車１２に与えた運行指示と搬送台車１２から取得した情報に基づいて搬送台車１２が荷物の移載途中か否かを判別する（図３，Ｓ１２）。荷物の移載途中のときには（Ｓ１２，ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進み、搬送台車１２上に荷物があるか否かを判別する。
【００２５】
搬送台車１２上に荷物がある場合には（Ｓ１３，ＹＥＳ）、ステップＳ１４に進み、積み移載の途中か否か、すなわち、コンベヤから搬送台車１２へ荷物を積み込む方向の移載の途中か否かを判別する。
積み移載の途中のときには（Ｓ１４，ＹＥＳ）、ステップＳ１５に進み、荷物が搬送台車１２上に移載が完了した状態で載せられているか否かを判別する。
【００２６】
荷物が搬送台車１２上に移載が完了した状態で載せられている場合には（Ｓ１５，ＹＥＳ）、ステップＳ１６に進み、荷物を積み込むように指示されたコンベヤ１４ｂの前の位置に搬送台車１２が停車しているか否かを判別する。
搬送台車１２が、荷物を積み込むべきコンベヤの前の位置に停車していると判断された場合（Ｓ１６，ＹＥＳ）、すなわち、荷物の移載を終了したときの搬送台車１２の停止位置が、指示された搬送元のコンベヤの位置と一致する場合には、ステップＳ１７に進み、移載が完了したと判断出来るので移載途中であることをキャンセルし、搬送データを搬送元コンベヤから該当する搬送台車１２に移動させる。
【００２７】
本実施の形態では、搬送指示コントローラ１１に各搬送台車１２及び複数のコンベヤ１４ａ、１４ｂと対応づけた記憶部（例えば、メモリの記憶領域）を設け、移載が正常に完了したと判断したとき、荷物と一対一に対応する搬送データを、上流側装置（この場合、搬送元のコンベヤ）に対応する記憶部から下流側装置（この場合、搬送台車１２）に対応する記憶部も移動させるようにしている。
【００２８】
荷物をコンベヤ１４ｂから特定の搬送台車１２に移載する場合には、移載条件、例えば、移載を完了したときの搬送台車１２の位置が搬送元コンベアの位置と一致するか否かを判断し（位置判断手段に対応する）、移載条件を満たすときには、その荷物の搬送データを上流側装置のコンベヤ１４ｂから下流側装置の搬送台車１２に対応する記憶部に移動させる（荷物データ管理手段に対応する）。これにより、荷物の移載が正常に完了した場合のみ荷物の存在位置を示す搬送データを移載先に移動させることができる。
【００２９】
ステップＳ１６において、搬送台車１２が、荷物を積み込むべきコンベヤの前の位置に停車していないと判断された場合（Ｓ１６，ＮＯ）、すなわち、移載を終了したときの搬送台車１２の停止位置が、搬送指示コントローラ１１により指示された搬送元コンベヤの位置と一致しない場合には、ステップＳ１８に進み、荷物の移載が正しい場所で行われなかったものと判断し異常を発生させる。この場合、搬送元コンベヤ（例えば、コンベヤ１４ｂ）から搬送台車１２への搬送データの移動は行われない。
【００３０】
ステップＳ１３において、搬送台車１２上に荷物が存在しないと判別された場合には（Ｓ１３，ＮＯ）、ステップＳ１９に進み、コンベヤから搬送台車１２に荷物を積み込む積み移載中か否かを判別する。
積み移載中でなければ（Ｓ１９，ＮＯ）、ステップＳ２０に進み、該当する搬送台車１２が荷物を卸すべきコンベヤの前の位置に停車しているか否かを判別する。
【００３１】
荷物を卸すべきコンベヤの前の位置に停車していると判断された場合（Ｓ２０，ＹＥＳ）、すなわち、搬送台車１２の停止位置と、搬送指示コントローラ１１から移載を指示された搬送先のコンベヤの位置が一致する場合には、ステップＳ２１に進み、移載が完了したものと判断し、移載途中であることをキャンセルし、つまり移載途中であることを示す情報をクリアし、さらに、搬送データを搬送台車１２から該当する搬送先コンベヤに移動させる。
【００３２】
上記の処理により、荷物の位置を特定するための搬送データが搬送元の搬送台車１２から搬送先のコンベヤに移動される。
他方、荷物を卸すべきコンベヤの前の位置に停車していないと判断された場合には（Ｓ２０，ＮＯ）、前述したステップＳ１８に進み、荷物の移載が正しくない場所で行われたものと判断し異常を発生させる。この場合、搬送データの移動は行われない。
【００３３】
ステップＳ１９において、積み移載中と判断された場合には（Ｓ１９，ＹＥＳ）、ステップＳ２２に進み、荷物を積み込むべきコンベヤの前の位置に停車しているか否かを判別する。
積み移載中で、荷物を積み込むべきコンベヤの前の位置に停車している場合には（Ｓ２２，ＹＥＳ）、そこで処理を終了する。また、荷物を積み込むべきコンベヤの前の位置に停車していない場合には（Ｓ２２，ＮＯ）、ステップＳ２３に進み、移載途中であることをキャンセルする。
【００３４】
上述した実施の形態は、荷物の移載が完了したときの搬送台車１２の停止位置が、搬送指示コントローラ１１から指示された搬送元、あるいは搬送先の位置と一致するか否かを判断し、位置が一致する場合にのみ荷物の搬送データを、搬送元コンベアから搬送台車１２へ、あるいは搬送台１２から搬送先コンベアに移動させ、位置が一致しない場合には、異常を報知するようにした。これにより、移載が正常に行われたときのみ荷物の存在する位置が自動的に書き換えられ、移載が正常に行われなかったときには、異常が報知されることから、オペレータ、あるいは作業者が該当する荷物の搬送データを容易に修正することができる。これにより、荷物の位置をより正確に管理することが可能となる。
【００３５】
本発明の第２の実施の形態は、搬送指示コントローラ１１と搬送台車１２との間で通信を常時行うのではなく、搬送台車１２がコンベアの前の位置に停車したときのみ通信を行うものである。
この第２実施の形態では、搬送台車１２がコンベヤの前の位置で停車したときに搬送指示コントローラ１１との間で通信を行い、搬送台車１２が、移載が完了したことを示す情報及び搬送台車１２の位置情報等を送信する。搬送指示コントローラ１１は、移載を指示した搬送台車１２から通信で得た在荷情報が移載完了を示し、かつ移載を完了したときの搬送台車１２の存在する位置が移載を指示した位置と一致する場合に、移載が正常に終了したものと判断する。搬送台車１２の存在する位置が、移載を指示した位置と一致しない場合には、異常が発生したことを報知する。
【００３６】
この第２の実施の形態によれば、搬送台車１２と搬送指示コントローラ１１との間で常時通信を行わなくとも、荷物搬送台車１２がコンベヤの前に停車したときに通信を行うことで、荷物の存在位置を正確に管理することができる。また、指示された移載先への移載が行われなかったときには、異常が報知されるので、上述した第１の実施の形態と同様にオペレータ、あるいは作業者が搬送データを修正することで荷物の位置を正確に管理することが可能となる。
【００３７】
次に、本発明の第３の実施の形態を説明する。この第３の実施の形態は、搬送台車１２を手動で操作しているときは、搬送台車１２と搬送指示コントローラ１１との間で通信を行わないものである。
この第３の実施の形態においては、搬送指示コントローラ１１は、移載が完了していない状態で、自動運転モードから抜け出た場合には、搬送台車１２から通信で得た在荷情報が移載終了の状態となっていても移載を終了したとは見なさない。移載が手動が行われ、再度自動運転モードに設定された場合に、搬送台車１２の位置が前に指示した移載位置と一致し、かつ在荷情報が移載終了の状態であった場合に、移載が正常に完了したものと判断し、搬送データを移載先に移動させる。移載を終了したときの搬送台車１２の存在位置が、搬送指示コントローラ１１が指示した搬送先の位置と一致しない場合には、異常を報知し、作業者が搬送データを修正できるようなインターフェースを提供する。
【００３８】
この第３の実施の形態によれば、手動操作モードから自動運転モードに切り換えたときに、搬送台車１２の存在位置が、指示された搬送先の位置と一致するか否かを判断し、一致する場合に荷物の所在を示す搬送データを搬送先に移動させ、一致しない場合には、搬送データを移動せずに異常を報知するようにしたので、荷物の実際に存在する位置を正確に管理することができる。また、この第３の実施の形態は、常時搬送指示コントローラ１１との間で通信を行う必要がないので、搬送台車１２及び搬送指示コントローラ１１の処理負担が軽減される。
【００３９】
本発明は、上述した実施の形態に限定されず、以下のように構成しても良い。
（ａ）搬送台車１２の荷物の有無を検出する在荷検出装置２３，２４は、光センサに限らず、磁気センサ、機械的スイッチ、圧力センサ等でも良い。
（ｂ）荷物の所在を示すデータの管理方法は、各搬送台車１２及びコンベヤ１４ａ、１４ｂに対応させた記憶領域に搬送データを移動させる方法に限らず、荷物に一対一に対応する搬送データに位置を示す情報を付加するようにしても良い。
（ｃ）本発明は、同一の走行路１３を複数の搬送台車１２が走行するシステムに限らず、複数の走行路が存在するシステムにも適用できる。
【００４０】
【発明の効果】
本発明によれば、荷物の存在する位置を正確に把握することができる。また、荷物の移載が正常に行われなかったときには、異常が報知されるので、該当する荷物データの修正を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態の搬送システムを示す図である。
【図２】搬送台車の上部の構造を示す図である。
【図３】搬送指示コントローラの移載時データハンドリング処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１１    搬送指示コントローラ
１２    搬送台車
１３    走行路
１４ａ、１４ｂ    コンベヤ
２１，２２    移載装置
２３，２４    在荷検出装置
【図１】
2004178142.tif 000003
【図２】
2004178142.tif 000004
【図３】
2004178142.tif 000005