(57)【要約】【課題】ＭＲＩ装置を利用することによりカテーテルの自走が可能なカテーテル自走システムを提供する。【解決手段】このカテーテル自走システムは，管腔内に磁場を発生させるＭＲＩ装置（１０１）と；刺入するための先端部（２００ａ）を少なくとも有し，先端部は磁場に基づき自走するための自走力を発生する自走力発生部（２０１，２０２）を備えるカテーテル（２００）と；自走力発生部に供給する電流を制御するコントロール部を備える処理装置（１０４）とを少なくとも有することを特徴としている。【選択図】  図１
2004208892.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カテーテル自走システムにおいて：
管腔内に磁場を発生させる磁気共鳴イメージング装置と；
刺入するための先端部を少なくとも有し，前記先端部は前記磁場に基づき自走するための自走力を発生する自走力発生部を備えるカテーテルと；
前記自走力発生部に供給する電流を制御するコントロール部を備える処理装置とを少なくとも有することを特徴とする，カテーテル自走システム。
【請求項２】
前記自走力発生部は，前記カテーテルが推進するための推進力を発生する推進力発生部もしくは前記カテーテルの走行方向を転換するための転換力を発生する転換力発生部のうちいずれか一方もしくは双方とから構成されることを特徴とする，請求項１に記載のカテーテル自走システム。
【請求項３】
前記先端部は，前記先端部内に１または２以上の舵部材をさらに備えることを特徴とする，請求項１または２に記載のカテーテル自走システム。
【請求項４】
前記先端部は，前記先端部の内側面もしくは外側面のうちいずれか一方または双方に１または２以上の方向安定部材をさらに備えることを特徴とする，請求項１，２，または３項のうちいずれか１項に記載のカテーテル自走システム。
【請求項５】
前記方向安定部材は，溝形状の凹部材であることを特徴とする，請求項４に記載のカテーテル自走システム。
【請求項６】
前記推進力発生部および転換力発生部は，コイルであることを特徴とする，請求項１，２，３，または４項のうちいずれか１項に記載のカテーテル自走システム。
【請求項７】
前記磁気共鳴イメージング装置は，前記先端部を有するカテーテルの位置を立体的に表示させるための少なくとも三次元断層画像を生成することを特徴とする，請求項１，２，３，４，または６項のうちいずれか１項に記載のカテーテル自走システム。
【請求項８】
刺入するための先端部を少なくとも有するカテーテルにおいて：
前記先端部は，磁気共鳴イメージング装置により管腔内に発生する磁場に基づき前記カテーテルが自走するための自走力を発生する自走力発生部を前記先端部内に備えることを特徴とする，カテーテル。
【請求項９】
前記自走力発生部は，前記カテーテルが推進するための推進力を発生する推進力発生部もしくは前記カテーテルの走行方向を転換するための転換力を発生する転換力発生部のうちいずれか一方もしくは双方とから構成されることを特徴とする，請求項８に記載のカテーテル。
【請求項１０】
前記先端部は，前記先端部内に１または２以上の舵部材をさらに備えることを特徴とする，請求項８または９に記載のカテーテル。
【請求項１１】
前記先端部は，前記先端部の内側面もしくは外側面のうちいずれか一方または双方に１または２以上の方向安定部材をさらに備えることを特徴とする，請求項８，９，または１０項のうちいずれか１項に記載のカテーテル。
【請求項１２】
前記方向安定部材は，溝形状の凹部材であることを特徴とする，請求項１１に記載のカテーテル。
【請求項１３】
前記推進力発生部および転換力発生部は，コイルであることを特徴とする，請求項８，９，１０，または１１項のうちいずれか１項に記載のカテーテル。
【請求項１４】
磁気共鳴イメージング装置と，コントロール部を備える処理装置と，刺入するための先端部を少なくとも有するカテーテルとを少なくとも用いた施術方法において：
被施術体の置かれる管腔内に磁場を与え；
前記被施術体の血管内腔に前記カテーテルが前記先端部から送入され；
前記被施術体の血管内腔に送入された前記カテーテルの立体的な位置を少なくとも三次元断層画像により表示し；
前記三次元断層画像に基づき，前記先端部にて発生する前記カテーテルが自走するための自走力を制御することを特徴とする，施術方法。
【請求項１５】
前記自走力は，前記先端部に供給される電流により，制御されることを特徴とする，請求項１４項に記載の施術方法。
【請求項１６】
前記自走力は，前記カテーテルが推進するための推進力もしくは前記カテーテルの走行方向を転換するための転換力のうちいずれか一方もしくは双方とから構成されることを特徴とする，請求項１４または１５項に記載の施術方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はカテーテルにかかり，特にカテーテル，カテーテル自走システム，施術方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来，外科手術などによる生体への侵襲を抑えるために，被施術体の血管内にカテーテルを送入することにより，例えば血栓溶解などの治療等を行う血管カテーテル法が知られている。
【０００３】
上記血管カテーテル法において用いられるカテーテルは，先端部が弾性部材で，先端部以外は，ある程度の剛性を持つ部材で形成されている。使用に際して，カテーテルを先端部から血管内に送入する。
【０００４】
また上記カテーテルの送入する操作は，Ｘ線透視下で行われ，Ｘ線透視画像からカテーテル及び血管の走行を見ながら，カテーテルの操作をし，目的とする血管部分にカテーテルを送入誘導等している。なお，本願発明に関連する先行技術文献情報には，次のものがある。
【０００５】
【特許文献１】
特開平８−１７３５４５号公報
【特許文献２】
特開２０００−０００３１０号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，Ｘ線透視下でのカテーテルの操作は，施術者，被施術者ともに相応量の被爆は避けらず，Ｘ線によるモニタリングも２次元画像であるため送入されたカテーテルの位置を把握することが困難であった。
【０００７】
また，カテーテルの操作はカテーテルの先端部の弾性，または先端部以外の手元から加えられるカテーテルに対するトルク，ねじり力など利用した経験を要する操作であるため，例えば，先端部の走行方向を調整するための力が先端部に伝わらず，先端部が血管内腔面である血管壁に突き当たる，または血管の分岐部分では目的とする血管内に送入できないなどの問題点があった。
【０００８】
つまり，目的とする血管にカテーテルを進めるためには，技術的な熟練が必要であり，また，手元から操作できるためにカテーテルには比較的剛性の高い素材が用いられるが，それ故にカテーテルの操作を誤ることにより，例えば血管壁等の組織の損傷を招くという問題点があった。
【０００９】
本発明は，上記問題点に鑑みてなされたものであり，本発明の目的は，ＭＲＩ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ  Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ  Ｉｍａｇｉｎｇ）装置を利用することによりカテーテルの自走が可能な，新規かつ改良されたカテーテル，カテーテル自走システム，および施術方法を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため，本発明の第１の観点によればカテーテル自走システムが提供される。このカテーテル自走システムは，管腔内に磁場を発生させる磁気共鳴イメージング装置と；刺入するための先端部を少なくとも有し，先端部は磁場に基づき自走するための自走力を発生する自走力発生部を備えるカテーテルと；自走力発生部に供給する電流を制御するコントロール部を備える処理装置とを少なくとも有することを特徴としている。
【００１１】
本発明によれば，磁気共鳴イメージング装置に備わる管腔内に磁場を発生させて，上記磁場に基づき，先端部に備わる自走力発生部が自走力を発生させ，カテーテルは自走することが可能となる。上記自走力は，処理装置に備わるコントロール部から自走力発生部に電流の供給量を調節することで，制御される。かかる構成により，血管内の経路の形状に因らず，血管壁などに突き当たらないように送入することが可能となり，生体組織の損傷を防げる。なお本発明にかかる管腔は，例えば磁気共鳴イメージング装置に備わるガントリーなどが例示される。
【００１２】
自走力発生部は，カテーテルが推進するための推進力を発生する推進力発生部もしくはカテーテルの走行方向を転換するための転換力を発生する転換力発生部のうちいずれか一方もしくは双方とから構成される。かかる構成により，目的とする個所までの経路に応じて，必要な推進力または転換力を発生することにより，カテーテルの推進速度または推進方向を制御することができる。なお，本発明にかかる推進力発生部および転換力発生部は，１または２以上備えることが可能である。
【００１３】
先端部は，先端部内に１または２以上の舵部材をさらに備えるように構成することができる。かかる構成により，カテーテル内に流入する血液などの流れの向きを調節することにより，先端部の方向を転換させることが可能となる。
【００１４】
先端部は，先端部の内側面もしくは外側面のうちいずれか一方または双方に１または２以上の方向安定部材をさらに備えるように構成することができる。かかる構成により，先端部の方向，姿勢などの安定性を高められる。
【００１５】
方向安定部材は，溝形状の凹部材であるように構成することができる。かかる構成により，先端部の方向，姿勢などの安定性を高められる。
【００１６】
推進力発生部および転換力発生部は，コイルであるように構成することができる。なお，本発明の推進力発生部は，例えば推進コイルなどが例示され，転換力発生部は，例えば転換コイルなどが例示される。
【００１７】
推進力発生部は，カテーテルの長軸方向に推進力を発生するように構成してもよい。
【００１８】
転換力発生部は，先端部の側面に転換力を発生するように構成してもよい。
【００１９】
磁場は，静磁場もしくは傾斜磁場のうちいずれか一方または双方であるように構成することができる。
【００２０】
磁気共鳴イメージング装置は，先端部を有するカテーテルの位置を立体的に表示させるための少なくとも三次元断層画像を生成するように構成することができる。かかる構成により，磁気共鳴イメージング装置により得られた三次元断層画像に基づき，血管内のカテーテルの先端部の位置を立体的に把握し，先端部を目的地まで送入誘導するために最適な方向および経路を，的確に選択することが可能となる。なお，本発明にかかる先端部には，磁気共鳴イメージング装置の撮像によりカテーテルを目視可能な，例えば，常磁性体部材，送受信コイルなどが備えられている。
【００２１】
上記課題を解決するため，本発明の第２の観点によれば，刺入するための先端部を少なくとも有するカテーテルが提供される。このカテーテルの先端部は，磁気共鳴イメージング装置により管腔内に発生する磁場に基づきカテーテルが自走するための自走力を発生する自走力発生部を先端部内に備えることを特徴としている。
【００２２】
本発明によれば，磁気共鳴イメージング装置に備わる管腔内に磁場を発生させて，先端部に備わる自走力発生部に電流が供給されると，上記磁場に基づき，自走力が発生し，カテーテルは自走することが可能となる。かかる構成により，血管内の経路の形状に因らず，血管壁などに突き当たらないように送入することが可能となり，生体組織の損傷を防げる。なお本発明にかかる管腔は，例えば磁気共鳴イメージング装置に備わるガントリーなどが例示される。
【００２３】
自走力発生部は，カテーテルが推進するための推進力を発生する推進力発生部もしくはカテーテルの走行方向を転換するための転換力を発生する転換力発生部のうちいずれか一方もしくは双方とから構成される。かかる構成により，目的とする個所までの経路に応じて，必要な推進力または転換力を発生することにより，カテーテルの推進速度または推進方向を制御することができる。なお，本発明にかかる推進力発生部および転換力発生部は，１または２以上備えることが可能である。
【００２４】
先端部は，先端部内に１または２以上の舵部材をさらに備えるように構成することができる。かかる構成により，カテーテル内に流入する血液などの流れの向きを調節することにより，先端部の方向を転換させることが可能となる。
【００２５】
先端部は，先端部の内側面もしくは外側面のうちいずれか一方または双方に１または２以上の方向安定部材をさらに備えるように構成することができる。かかる構成により，先端部の方向，姿勢などの安定性を高められる。
【００２６】
方向安定部材は，溝形状の凹部材であるように構成することができる。かかる構成により，先端部の方向，姿勢などの安定性を高められる。
【００２７】
推進力発生部および転換力発生部は，コイルであるように構成することができる。なお，本発明の推進力発生部は，例えば推進コイルなどが例示され，転換力発生部は，例えば転換コイルなどが例示される。
【００２８】
推進力発生部は，カテーテルの長軸方向に推進力を発生するように構成してもよい。
【００２９】
転換力発生部は，先端部の側面に転換力を発生するように構成してもよい。
【００３０】
磁場は，静磁場もしくは傾斜磁場のうちいずれか一方または双方であるように構成することができる。
【００３１】
上記課題を解決するため，本発明の第３の観点によれば，磁気共鳴イメージング装置と，コントロール部を備える処理装置と，刺入するための先端部を少なくとも有するカテーテルとを少なくとも用いた施術方法が提供される。この施術方法は，被施術体の置かれる管腔内に磁場を与え；被施術体の血管内腔にカテーテルが先端部から送入され；被施術体の血管内腔に送入されたカテーテルの立体的な位置を少なくとも三次元断層画像により表示し；三次元断層画像に基づき，先端部にて発生するカテーテルが自走するための自走力を制御することを特徴としている。
【００３２】
本発明によれば，磁気共鳴イメージング装置に備わる管腔内に磁場を発生させて，上記磁場に基づき，被施術体の血管内腔に刺入された先端部が，血管内で自走力を発生させて，カテーテルは自走可能となる。カテーテルの自走による送入は，磁気共鳴イメージング装置により生成される少なくとも被施術体の三次元断層画像に基づき，操作される。上記自走力は，先端部に対する電流の供給量を調節することで，適宜制御される。かかる構成により，血管内の経路の形状に因らず，血管壁などに突き当たらないように送入することが可能となり，生体組織の損傷を防げる。さらに，カテーテル終端部に備わるボトルから薬液を目的地である患部などに注入することにより，血栓を溶解するなどの治療を安全にすることができる。なお，本発明にかかる管腔は，例えば磁気共鳴イメージング装置に備わるガントリーなどが例示される。さらに，本発明にかかる先端部には，磁気共鳴イメージング装置によりカテーテルを撮像可能な，例えば，常磁性体部材，送受信コイルなどが備えられている。
【００３３】
自走力は，先端部に供給される電流により，制御されるように構成してもよく，カテーテルが推進するための推進力もしくはカテーテルの走行方向を転換するための転換力のうちいずれか一方もしくは双方とから構成されるようにしてもよい。
【００３４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下，本発明の好適な実施の形態について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。なお，以下の説明及び添付図面において，略同一の機能及び構成を有する構成要素については，同一符号を付することにより，重複説明を省略する。
【００３５】
まず図１を参照しながら，第１の実施の形態にかかるカテーテル自走システムについて説明する。図１は，第１の実施の形態にかかるカテーテル自走システムの概略的な構成を示すブロック図である。
【００３６】
図１に示すように，第１の実施の形態にかかるカテーテル自走システムは，ＭＲＩ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ  Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ  Ｉｍａｇｉｎｇ：磁気共鳴イメージング）装置１０１と，カテーテル２００と，カテーテル２００およびＭＲＩ装置１０１を制御する処理装置１０４とから少なくとも構成される。
【００３７】
上記ＭＲＩ装置１０１は，ガントリー１０２を備え，ガントリー１０２内に例えば１．５Ｔ（テスラ：ｔｅｓｌａ）程度の強力な磁場（磁束密度）を与えて撮像を行う。磁場の発生したガントリー１０２内に被施術体１０３を図１に示す左方向もしくは右方向にスライドして移動させることにより，被施術体１０３の生体組織を構成する原子核からの情報を取得し少なくとも３次元の断層画像を生成する。なお，上記テスラ（Ｔ）は，ＳＩ単位系で示すと，ニュートン／アンペア−メータ（ｎｅｗｔｏｎ／ａｍｐｅｒｅ−ｍｅｔｅｒ）となる。なお，第１の実施の形態にかかるＭＲＩ装置１０１は，３次元断層画像を生成する場合を例に挙げて説明したが，かかる例に限定されず，例えば，２次元断層画像を生成する場合，２次元断層画像および３次元断層画像を生成する場合などであっても実施することが可能である。
【００３８】
したがって，上記ＭＲＩ装置１０１により生成される３次元の断層画像等により，例えば，血管内に送入されたカテーテル２００の位置を立体的にモニタリングし把握することが可能である。
【００３９】
カテーテル２００は，例えば，被施術体１０３の血管内腔などに刺入する先端部２００ａを備え，カテーテル２００の手元側である終端部に管路を介してボトル２０４が連接されている。上記先端部２００ａは，弾性部材からなり，その他のカテーテル２００は，所定の剛性を有する部材からなる。なお，先端部２００ａについては後程詳述する。
【００４０】
ボトル２０４は，例えば冷却された生理食塩水，薬品，または薬液などを充填することが可能であり，上記生理食塩水などを，カテーテル２００の内腔である管路を介して，先端部２００ａから，例えば患部などに注入することが可能である。なお，上記ボトル２０４には，制御弁（図示せず。）などを備え，上記生理食塩水などの注入量を，処理装置１０４により，制御することができる。
【００４１】
処理装置１０４は，少なくともＣＰＵ（中央演算処理部），通信部，記憶部とから構成されており，一般的にはコンピュータである。通信部は，例えば，ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ  Ｌｉｎｅ），ＩＳＤＮ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｓｅｒｖｉｃｅｓ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などにより通信するためのモデム，ＴＡ（ターミナルアダプタ），ＤＳＵ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｕｎｉｔ）などを例示することができる。
【００４２】
記憶部は，例えば，ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ），ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），またはＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などを例示することができる。
【００４３】
さらに処理装置１０４は，表示部１０６およびコントローラ部１０５を備え，上記表示部１０６は，ＣＲＴディスプレイ，液晶ディスプレイなどが例示され，例えば，ＭＲＩ装置１０１により撮像された被施術体１０３の血管内腔の断層画像などを表示する。なお，第１の実施の形態にかかる表示部１０６は，デスクトップ型の場合を例に挙げて説明したが，かかる例に限定されず，例えば，ゴーグル型ディスプレイなどの場合であっても実施可能である。
【００４４】
コントローラ部１０５は，１又は２以上の“ボタン”と，“ジョイスティック”とから構成される。上記“ボタン”および“ジョイスティック”を用いて，カテーテル２００の自走を制御することができる。さらに，コントローラ１０５は，例えば，ボトル２０４に備わる制御弁（図示せず。）を調節することにより，ボトル２０４から薬液の注入を制御する。なお，第１の実施の形態にかかるコントローラ部１０５は，１のジョイスティックと複数の“ボタン”から構成されている場合を例に説明したが，かかる例に限定されず，例えば複数の“ジョイスティック”，“トラックボール”，“十字キー”，または“十字レバー”などを備える場合であっても実施可能である。なお，カテーテル２００の自走は先端部２００ａにより可能となるが，詳細は後述する。
【００４５】
次に，図２を参照しながら，第１の実施の形態にかかるガントリー１０２に発生する磁場について説明する。図２は，第１の実施の形態にかかるガントリー１０２に発生する磁場の概略的な構成を示す説明図である。
【００４６】
図２（ａ）に示すように，第１の実施の形態にかかるガントリー１０２は，水平方向に静磁場として主磁場をもつ中空形状の筒型コイルである。したがって，図２（ａ）に示す破線は磁力線であるが，ガントリー１０２の中心部の内腔では，上記磁力線と，主磁場である磁場Ｂ０は，平行となる。なお，かかる例に限定されず，例えば，低磁場などにより，磁場Ｂ０が垂直方向である場合であってもよい。
【００４７】
また，磁力線がガントリー１０２に出入りするガントリー１０２の両端部の縁辺では，磁場Ｂ０は均一ではなく，磁場の方向についてもガントリー１０２の長軸方向に対して水平ではない。
【００４８】
さらに，第１の実施の形態にかかるＭＲＩ装置１０１は，ガントリー１０２に発生する磁場Ｂ０に限定されず，ｘ−軸コイル，ｙ−軸コイル，ｚ−軸コイルと３種類の傾斜磁場コイル（図示せず。）を備え，傾斜磁場を発生することが可能である。なお，磁場Ｂ０は，上記静磁場もしくは傾斜磁場のうちいずれか一方または双方を示す。
【００４９】
上記傾斜磁場は，磁場の方向が空間内の２点において異なる場合，存在する。主として撮像を目的に用いられて，上記傾斜磁場コイルに電流が供給されると発生し，上記磁場Ｂ０を歪める付加的な小さな磁場を作り出す。
【００５０】
次に，図２（ｂ）に示すように，磁場Ｂ０と電流ｉと力Ｆとすると，磁場Ｂ０の方向と電流ｉの方向と力Ｆの方向とが各々直交する場合，上記３つの間に成り立つ関係は，以下に記載するような関係となる。
【００５１】
Ｆ＝ｉｌＢ０・・・（式１）
上記式１に示すように，力Ｆは，電流ｉ，金属線など導体の長さｌ，磁場Ｂ０に比例する。なお，上記力Ｆが，カテーテル２００の自走するための例えば推進力等となるが，詳細は後述する。
【００５２】
次に，図３を参照しながら，第１の実施の形態にかかる先端部２００ａについて説明する。図３は，第１の実施の形態にかかる先端部２００ａの概略的な構成を示す正面図である。
【００５３】
図３に示すように，第１の実施の形態にかかる先端部２００ａは，生理食塩水などを射出または外部から被施術体１０３の血液が流入する，くびれ形状の出入口を有し，さらにカテーテル２００の推進力を発生するための推進コイル２０１と，先端部２００ａの方向を転換する転換コイル２０２を備える。
【００５４】
上記推進コイル２０１は，カテーテル２００の円周方向に沿って円形もしくは円筒形にコイルが形成されており，さらに図１に示す処理装置１０４からの電流が供給されるように，カテーテル２００の長軸方向に沿って２本の電線を有する。なお推進コイル２０１の形状は，かかる例に限定されない。
【００５５】
上記電線は，処理装置１０４に接続され，コントローラ１０５により電流の供給が制御される。なお，第１の実施の形態にかかる推進コイル２０１は，カテーテル２００の内壁面上に設置されているが，かかる例に限定されず，例えば，内壁に埋設される場合などでもよい。
【００５６】
また推進コイル２０１のコイル巻数は，上記推進コイル２０１により発生する推進力がコントローラ１０５により制御可能で上記推進力によりカテーテル２００が充分推進する程度である。
【００５７】
上記転換コイル２０２は，図３に示すように，転換コイル２０２の中心軸がカテーテル２００の長軸に対して垂直方向となるように円形もしくは円筒形にコイルが形成されており，さらに推進コイル２０１と同様に，処理装置１０４からの電流が供給されるように，カテーテル２００の長軸方向に沿って２本の電線を有する。なお転換コイル２０２の形状は，かかる例に限定されない。
【００５８】
また上記推進コイル２０１と同様に，転換コイル２０２の電線は，処理装置１０４に接続され，コントローラ１０５により電流の供給が制御される。なお，第１の実施の形態にかかる転換コイル２０２は，カテーテル２００の内壁面上に設置されているが，かかる例に限定されず，例えば，内壁に埋設される場合などでもよい。
【００５９】
また転換コイル２０２のコイル巻数は，上記転換コイル２０２により発生する方向転換するための転換力がコントローラ１０５により制御可能で上記転換力により先端部２００ａの方向転換が充分可能な程度である。
【００６０】
図３に示すように，上記電線を介し推進コイル２０１に電流ｉまたは電流ｉ´が供給されると，上記説明の通り電流ｉまたは電流ｉ´と磁場Ｂ０との関係から推進コイル２０１に推進力として力Ｆが発生する。
【００６１】
なお，ガントリー１０２長軸方向の推進力はガントリー１０２の中心部近傍では磁場Ｂ０が均一になるため発生する可能性が低いが，例えば撮像用のｚ−軸方向の傾斜磁場コイルから，例えば２０〜６０ｍＴ／ｍ程度の任意の傾斜磁場を発生させることにより，ガントリー１０２の中心部近傍でも，ガントリー１０２長軸方向の推進力を発生させることができる。
【００６２】
したがって，例えば先端部２００ａの長軸方向の上記くびれ形状の出入口方向，つまり図３に示す矢印の右方向に，カテーテル２００が自走する。
【００６３】
コントローラ１０５により，上記電流ｉまたは電流ｉ´のうちどちらを供給するのか制御することにより，図３に示す矢印の右方向または左方向に発生する推進力の方向を制御することができる。さらに，電流ｉまたは電流ｉ´の強さを制御することにより，カテーテル２００の自走するスピードを調節することができる。
【００６４】
上記カテーテル２００は，先端部２００ａに推進コイル２０１を備えることで，磁場Ｂ０と電流ｉまたは電流ｉ´とから発生する推進力を利用して自走することができる。したがって，例えば伸縮自在な先端部２００ａを膨張および収縮を繰り返す伸縮運動させる場合などよりも簡易にカテーテル２００の自走を実施させることが可能となる。
【００６５】
次に，図４に示すように，上記電線を介し転換コイル２０２に電流ｉまたは電流ｉ´が供給されると，上記説明したように，電流ｉまたは電流ｉ´と磁場Ｂ０との関係から転換コイル２０２に転換力として力Ｆが発生することにより，図４に示す矢印の方向Ａまたは方向Ｂに先端部２０２ａの方向が転換する。なお，図４に示す転換コイル２０２の位置は限定されず配設可能であるため，図４に示す矢印の方向Ａおよび方向Ｂ以外の他の方向に対して上記先端部２００ａを自在に転換することが可能である。
【００６６】
従来，転換力の発生しない先端部２００ａを方向転換する場合，先端部２００ａは弾性部材であり，例えばカテーテル２００を手元からトルクを加えるなど熟練を要する特殊な操作などが必要であった。
【００６７】
またコントローラ１０５により，電流ｉまたは電流ｉ´の強さを制御することにより，転換力の大きさを制御し，カテーテル２００の先端部２００ａの向く方向の角度を調節することができる。
【００６８】
したがって，例えば血管の分岐点などで血管が著しく屈曲している部位であっても，上記屈曲している方向に先端部２００ａを向けることが可能となり，血管壁などの生体組織を傷つけることなく患部などの目的地に到達することができる。
【００６９】
次に，図５を参照しながら，第１の実施の形態にかかる先端部２００ａについて説明する。図５は，第１の実施の形態にかかる先端部２００ａの概略的な構成を示す正面図である。
【００７０】
図５に示すように，第１の実施の形態にかかる先端部２００ａは，図３に示す第１の実施の形態にかかる先端部２００ａとほぼ同様の構成であり，図５に示す先端部２００ａは転換コイル２０２をさらに１つ多く備える点で相違する。以下，相違点について詳細に説明する。
【００７１】
図５に示す第１の実施の形態にかかる先端部２００ａは，図３に示す先端部２００ａと同様のくびれ形状の出入口を有し，さらにカテーテル２００の推進力を発生するための推進コイル２０１と，先端部２００ａの方向を転換する転換コイル２０２−１および転換コイル２０２−２を備える。
【００７２】
上記推進コイル２０１は，カテーテル２００の円周方向に沿って円形もしくは円筒形にコイルが形成されており，さらに図１に示す処理装置１０４からの電流が供給されるように，カテーテル２００の長軸方向に沿って２本の電線を有する。なお推進コイル２０１の形状は，かかる例に限定されない。
【００７３】
また推進コイル２０１のコイル巻数は，上記推進コイル２０１により発生する推進力がコントローラ１０５により制御可能であり，上記推進力によりカテーテル２００が充分推進する程度である。
【００７４】
図５に示すように，上記転換コイル２０２−１および転換コイル２０２−２の両転換コイル２０２は，該コイルの中心軸がカテーテル２００の長軸に対して垂直方向となるように円形もしくは円筒形にコイルが形成されており，さらに推進コイル２０１と同様に，処理装置１０４からの電流が供給されるように，カテーテル２００の長軸方向に沿って２本の電線を有する。なお転換コイル２０２の形状は，かかる例に限定されない。
【００７５】
上記転換コイル２０２−２は，図５に示すように，転換コイル２０２−１よりもコイル巻数が多い。したがって，各転換コイル２０２に電流ｉを供給した場合，磁場Ｂ０は転換コイル２０２に因らずほぼ等しいため，転換コイル２０２−２に発生する力のほうが大きい。
【００７６】
なお，第１の実施の形態にかかる転換コイル２０２−１と転換コイル２０２−２とは両隣に併設されているが，かかる例に限定されず，先端部２００ａの側面上であれば任意な位置に配置する場合であっても実施可能であり，転換コイル２０２−１と転換コイル２０２−２とのコイル巻数が相違するが，かかる例に限定されない。
【００７７】
また転換コイル２０２−１および転換コイル２０２−２の電線は，処理装置１０４に接続され，コントローラ１０５により電流の供給が制御される。なお，第１の実施の形態にかかる転換コイル２０２−１および転換コイル２０２−２は，カテーテル２００の内壁面上に設置されているが，かかる例に限定されず，例えば，内壁に埋設される場合などでもよい。
【００７８】
図５に示すように，上記電線を介し推進コイル２０１に電流ｉまたは電流ｉ´が供給されると，上記説明の通り電流ｉまたは電流ｉ´と磁場Ｂ０との関係から推進コイル２０１に，図５に示す矢印の右方向または左方向に推進力が発生する。したがって，カテーテル２００が自走する。
【００７９】
なお，図５に示す転換コイル２０２−１および転換コイル２０２−２の位置は限定されずに，配設可能であるため，図５に示す矢印方向Ａおよび方向Ｂ以外の他の方向に対して，上記先端部２００ａを多方面に転換することが可能である。
【００８０】
次に，図６に示す第１の実施の形態にかかる先端部２００ａは，図４に示す第１の実施の形態にかかる先端部２００ａとほぼ同様の構成であり，図６に示す先端部２００ａは転換コイル２０２をさらに１つ多く備える点で相違する。以下，相違点について詳細に説明する。
【００８１】
図６に示すように，転換コイル２０２−１及び転換コイル２０２−２に電線を介し電流ｉまたは電流ｉ´が供給されると，上記説明したように，電流ｉまたは電流ｉ´と磁場Ｂ０との関係から転換コイル２０２−１及び転換コイル２０２−２に転換力として力Ｆが発生することにより，矢印の方向Ａまたは方向Ｂに先端部２０２ａの方向が転換する。
【００８２】
転換コイル２０２−１及び転換コイル２０２−２に電流ｉまたは電流ｉ´が，図４に示す電流ｉまたは電流ｉ´と同じである場合，図４に示す転換力よりも大きく，したがって先端部２００ａの向く方向も大きく転換される。
【００８３】
また，コントローラ１０５により転換コイル２０２−１もしくは転換コイル２０２−２のうちいずれか一方だけに電流ｉ（又は電流ｉ´）を供給するよう制御可能であり，例えば，血管の分岐点などにおける血管の屈曲度合いに応じて，発生させる転換力の大きさを制御し，先端部２００ａの向ける方向を調節することが可能である。
【００８４】
次に，図７を参照しながら，第１の実施の形態にかかる先端部２００ａについて説明する。図７は，第１の実施の形態にかかる先端部２００ａの概略的な構成を示す正面図である。
【００８５】
図７に示すように，第１の実施の形態にかかる先端部２００ａは，図３に示す第１の実施の形態にかかる先端部２００ａとほぼ同様の構成であり，図７に示す先端部２００ａは転換コイル２０２をさらに３個だけ多く備える点で相違する。以下，上記相違点について詳細に説明する。
【００８６】
図７に示す第１の実施の形態にかかる先端部２００ａは，図３に示す先端部２００ａと同様のくびれ形状の出入口を有し，さらにカテーテル２００の推進力を発生するための推進コイル２０１と，先端部２００ａの方向を転換する転換コイル２０２−１，転換コイル２０２−２，転換コイル２０２−３，および転換コイル２０２−４を備える。
【００８７】
上記推進コイル２０１は，カテーテル２００の円周方向に沿って円形もしくは円筒形にコイルが形成されており，さらに図１に示す処理装置１０４からの電流が供給されるように，カテーテル２００の長軸方向に沿って２本の電線を有する。なお推進コイル２０１の形状は，かかる例に限定されない。
【００８８】
また推進コイル２０１のコイル巻数は，上記推進コイル２０１により発生する推進力がコントローラ１０５により制御可能であり，上記推進力によりカテーテル２００が充分推進する程度である。
【００８９】
図７に示すように，上記転換コイル２０２−１，転換コイル２０２−２，転換コイル２０２−３，および転換コイル２０２−４の各転換コイル２０２は，該各転換コイル２０２の中心軸がカテーテル２００の長軸に対して垂直方向となるように略円形もしくは略円筒形にコイルが形成されている。なお転換コイル２０２の形状は，かかる例に限定されない。
【００９０】
また，転換コイル２０２−１と転換コイル２０２−３とは対向するように配置されており，転換コイル２０２−２と転換コイル２０２−４とは対向するように配置されている。
【００９１】
さらに，上記各転換コイル２０２は，推進コイル２０１と同様に，処理装置１０４からの電流が供給されるように，カテーテル２００の長軸方向に沿って２本の電線を有する。
【００９２】
上記転換コイル２０２−２および転換コイル２０２−４は，図７に示すように，転換コイル２０２−１および転換コイル２０２−３よりもコイル巻数が多い。したがって，各転換コイル２０２に電流ｉを供給した場合，磁場Ｂ０は転換コイル２０２に因らずほぼ等しいため，転換コイル２０２−２および転換コイル２０２−４に発生する力の方が大きい。
【００９３】
なお，第１の実施の形態にかかる転換コイル２０２−１と転換コイル２０２−２とは両隣に併設されているが，かかる例に限定されず，先端部２００ａの側面上であれば任意な位置に配置する場合であっても実施可能であり，転換コイル２０２−１と転換コイル２０２−２とのコイル巻数が相違するが，かかる例に限定されない。第１の実施の形態にかかる転換コイル２０２−３と転換コイル２０２−４との場合も上記記載と同様である。
【００９４】
また転換コイル２０２−１，転換コイル２０２−２，転換コイル２０２−３，および転換コイル２０２−４の電線は，処理装置１０４に接続され，コントローラ１０５により電流の供給が制御される。なお，第１の実施の形態にかかる転換コイル２０２−１転換コイル２０２−２，転換コイル２０２−３，および転換コイル２０２−４は，カテーテル２００の内壁面上に設置されているが，かかる例に限定されず，例えば，内壁に埋設される場合などでもよい。
【００９５】
図７に示すように，上記電線を介し推進コイル２０１に電流ｉまたは電流ｉ´が供給されると，上記説明の通り電流ｉまたは電流ｉ´と磁場Ｂ０との関係から推進コイル２０１に，図７に示す矢印の右方向または左方向に推進力が発生する。したがって，カテーテル２００が自走する。
【００９６】
次に，図８に示す第１の実施の形態にかかる先端部２００ａは，図４に示す第１の実施の形態にかかる先端部２００ａとほぼ同様の構成であり，図８に示す先端部２００ａは転換コイル２０２をさらに３個多く備える点で相違する。以下，相違点について詳細に説明する。
【００９７】
図８に示すように，転換コイル２０２−１，転換コイル２０２−２，転換コイル２０２−３，及び転換コイル２０２−４に電線を介し電流ｉまたは電流ｉ´が供給されると，上記説明したように，電流ｉまたは電流ｉ´と磁場Ｂ０との関係から転換コイル２０２−１，転換コイル２０２−２，転換コイル２０２−３，及び転換コイル２０２−４に転換力として力Ｆが発生することにより，方向Ａまたは方向Ｂに先端部２０２ａの方向が転換する。
【００９８】
転換コイル２０２−１，転換コイル２０２−２，転換コイル２０２−３，及び転換コイル２０２−４に供給される電流ｉまたは電流ｉ´が，図４に示す電流ｉまたは電流ｉ´と同じである場合，図４に示す転換力よりも非常に大きく，したがって先端部２００ａの向く方向も，図４に示す先端部２００ａの方向よりも非常に大きく転換される。なお，上記電流ｉまたは電流ｉ´の大きさをコントローラ１０５により制御することにより，転換力は適当な大きさに調節可能である。
【００９９】
また，コントローラ１０５により，転換コイル２０２−１，転換コイル２０２−２，転換コイル２０２−３，もしくは転換コイル２０２−４のうちいずれか一方もしくは任意の組み合わせに対して，電流ｉまたは電流ｉ´を個別に制御することが可能である。
【０１００】
したがって，例えば，血管の分岐点などにおける血管の屈曲度合いに応じて，発生させる転換力の大きさを制御し，先端部２００ａの向く方向を調節することが可能である。
【０１０１】
次に，図９を参照しながら，第１の実施の形態にかかるカテーテル２００を用いた施術方法について説明する。図９は，第１の実施の形態にかかるカテーテルを用いた施術方法により施術された被施術体の概略的な構成を示す説明図である。
【０１０２】
第１の実施の形態にかかるカテーテル２００を用いた施術方法は，図１に示すＭＲＩ装置１０１に備わるガントリー１０２内に磁場Ｂ０が発生可能な状態になると，上記ガントリー１０２内に，被施術体１０３が搬送される。
【０１０３】
次に，図９に示すように，被施術体１０３の血管内腔にカテーテル２００の先端部２００ａから刺入し，患部（ターゲット）１０７に向けてカテーテル２００を送入していく。
【０１０４】
なお，以下患部１０７までカテーテル２００を送入誘導するが，送入する際は，ＭＲＩ装置１０１により撮像された，例えば，図９に示す被施術体１０３の全体画像，またはカテーテル２００の先端部２００ａ付近の血管内腔の３次元断層画像などが，処理装置１０４に備わる表示部１０６に表示される。なお，第１の実施の形態にかかる先端部２００ａ内には，ＭＲＩ装置１０１により上記３次元断層画像として先端部２００ａを撮像することが可能な，例えば，常磁性体部材（図示せず。），またはＲＦコイルなどの送受信コイル（図示せず。）を備えている。
【０１０５】
したがって，Ｘ線による２次元画像よりも立体的にカテーテル２００の位置をモニタリングすることができ，血管などの組織を損傷しないように，的確に先端部２００ａの方向転換や，誘導すべき経路などを選択することが可能となる。また，例えばＸ線透過下で，傾斜磁場コイルから傾斜磁場を発生することでカテーテル２００を自走させる場合でも，上記２次元画像には，Ｘ線透過により傾斜磁場コイルの陰影を完全に消去することが難しく，陰影が邪魔になっていた。ＭＲＩ装置１０１では被爆の恐れがなく，陰影が出現することもない。
【０１０６】
上記先端部２００ａの該当個所が被施術体１０３の血管内腔に送入された場合，コントローラ部１０５により，先端部２００ａに備わる推進コイル２０１に電流を供給開始する。例えば，コントローラ部１０５に備わる“ボタン”の押下などにより電流が推進コイル２０１に送出される。
【０１０７】
したがって，カテーテル２００の送入のための特殊な操作を要せず，余計な操作をせずに，カテーテル２００は，被施術体１０３の血管内を自走することができる。結果的に，血管内腔面などに余分な摩擦の発生を防ぎ，血管などの生体組織の損傷を防げる。
【０１０８】
なお，推進コイル２０１または転換コイル２０２の発熱により血管内側面に凝血など損傷が発生する場合は，ボトル２０４から冷却された生理食塩水を注入させることが可能である。ボトル２０４から注入させるタイミングはコントローラ１０５により制御可能である。
【０１０９】
被施術体１０３の血管内腔にカテーテル２００の自走による送入途中，先端部２００ａが，例えば，血管の分岐点に到達，または細い血管に誘導するなどの場合，表示部１０６に表示される画像に基づきカテーテル２００の現時点の位置などをモニタリングしながら，血管の屈曲形状または血管の形状に応じて，目的とする血管の方向に適合するように，先端部２００ａの方向をコントローラ１０５により転換させる。
【０１１０】
上記先端部２００ａの方向転換時，必要に応じて，コントローラ１０５により先端部２００ａの推進コイル２０１に対する電流供給を制御し，カテーテル２００の走行をコントロールする。場合によっては，推進コイル２０１に対する電流を停止することも可能である。
【０１１１】
したがって，血管に先端部２００ａが直接突き当たるなどによる生体組織の損傷を防ぐことが可能となり，安全に血管内にカテーテル２００を誘導し，患部１０７まで到達することが可能となる。
【０１１２】
患部１０７に先端部２００ａが到達した場合，コントローラ１０５により，薬剤などをボトル２０４からカテーテル２００を介して，先端部２００ａから患部１０７に注入することができる。
【０１１３】
なお，第１の実施の形態にかかる先端部２００ａに備わる推進コイル２０１は１つである場合を例に挙げて説明したが，かかる例に限定されず，複数の推進コイル２０１が備わる場合であっても実施可能である。
【０１１４】
なお，第１の実施の形態にかかる先端部２００ａに備わる転換コイル２０２は１個，２個，または４個である場合を例に挙げて説明したが，かかる例に限定されず，任意の数の転換コイル２０２が備わる場合であっても実施可能である。したがって，先端部２００ａを多方向に転換することが可能である。
【０１１５】
（第２の実施の形態）
次に，第２の実施の形態にかかるカテーテル自走システムについて説明する。上記説明の通り，図１に示す第１の実施の形態にかかるカテーテル自走システムは，カテーテル２００の先端部２００ａに推進コイル２０１および転換コイル２０２とを備え，ＭＲＩ装置１０１により与えられる磁場Ｂ０により発生する転換力などを利用していたが，第２の実施の形態にかかるカテーテル自走システムは，先端部２００ａの内腔に流れる血液などの流れの向きを変えることにより先端部２００ａの方向を転換する点で相違する。以下，相違点について説明する。
【０１１６】
次に，図１０を参照しながら，第２の実施の形態にかかる先端部２００ａについて説明する。図１０は，第２の実施の形態にかかる先端部２００ａの概略的な構成を示す正面図である。
【０１１７】
第２の実施の形態にかかる先端部２００ａは，図１０に示すように，舵部材２０３と，電磁石２０５とを備えている。上記舵部材２０３は，少なくとも舵部材２０３の横断面において，一端が鋭頭で他端が一端よりも大きい半円弧を有する舵形状をしているが，舵の機能を有すれば，かかる例に限定されない。
【０１１８】
電磁石２０５は，電線（図示せず。）を有し，カテーテル２００を介し処理装置１０４と接続されている。したがって，コントローラ部１０５により電流を制御することで，磁力を発生させることができる。
【０１１９】
上記舵部材２０３は，磁力に反応し，上記電磁石２０５の磁力の発生により図１０に示す矢印の方向Ａまたは方向Ｂに，舵部材２０３の中心軸（“●”）を中心として回動する。例えば，図１０に示す先端部２００ａの上部に位置する電磁石２０５に電流が供給されると，磁力の発生により，方向Ａに回動する。
【０１２０】
なお，第２の実施の形態にかかる先端部２００ａに備わる舵部材２０３は，かかる例に限定されず，例えば，舵部材２０３の鋭頭な一端にワイヤを備えた場合であっても，実施可能である。つまり，先端部２００ａの上部と下部の内壁上に滑車を備え，内壁内部にワイヤを誘導する。さらに誘導されたワイヤをコントローラ部１０５に接続させる。コントローラ部１０５は，機械的にワイヤを牽引または押進することにより，舵部材２０３を方向Ａまたは方向Ｂに回動させることができる。
【０１２１】
上記舵部材２０３の回動により，先端部２００ａに流入する，例えば血液などの流れの方向を制御することができる。したがって，先端部２００ａの姿勢などの安定性を向上させるとともに，先端部２００ａの方向を転換することが可能となる。また，図１０に示す電磁石２０５が備わる先端部２００ａの両壁面に，先端部２００ａの短軸方向の上下に先端部２００ａの出入口から流入してくる血液などが流出可能な，例えば，穴（図示せず。），窓（図示せず。），開閉可能なドア（図示せず。）などを備えることが可能である。
【０１２２】
なお，第２の実施の形態にかかる先端部２００ａに，第１の実施の形態にかかる推進コイル２０１と，転換コイル２０２とをさらに備えることにより，例えば，傾斜磁場を発生する場合，ガントリー１０２両端の縁辺部では，ガントリー１０２の長軸方向の傾斜磁場が極めて強く，方向転換させることが困難なガントリー１０２の短軸方向への方向転換を可能とさせる。
【０１２３】
なお，第２の実施の形態にかかる舵部材２０３の形状は，先端部２００ａに流入する血液などの流れの向きを変更可能であれば，かかる例に限定されず，例えば，フィン形状板または円形状板などの場合であっても実施可能である。
【０１２４】
次に，図１１を参照しながら，第２の実施の形態にかかる先端部２００ａについて説明する。図１１は，第２の実施の形態にかかる先端部２００ａの概略的な構成を示す正面図である。
【０１２５】
図１１に示すように，先端部２００ａは，先端部２００ａ内側面上に方向安定部材２０４−１と，方向安定部材２０４−２と，方向安定部材２０４−３と，方向安定部材２０４−４と，方向安定部材２０４−５と，方向安定部材２０４−６とからなる複数のフィン形状の方向安定部材２０４を備える。なお，第２の実施の形態にかかる方向安定部材２０４は，フィン形状である場合に限定されず，例えば，三角形状などであっても実施可能である。
【０１２６】
なお，第２の実施の形態にかかる先端部２００ａには，１又は２以上の方向安定部材２０４を備えることが可能である。なお，第２の実施の形態にかかる先端部２００ａには，上記舵部材２０３および方向安定部材２０４とを備える場合でも実施可能である。
【０１２７】
方向安定部材２０４は，先端部２００ａから流入してくる血液などの流れの向きを整え，一定方向にする。方向安定部材２０４の向きを同方向に，複数の方向安定部材２０４を先端部２００ａの内側面にそれぞれ備えることで先端部２００ａを流れる血液などの流向を一定にすることができる。
【０１２８】
したがって，先端部２００ａの方向などの安定性を向上させることが可能となり，先端部２００ａの方向を一定に保持しながら，カテーテル２００を送入することができる。
【０１２９】
なお，第２の実施の形態にかかる先端部２００ａは，舵部材２０３または方向安定部材２０４を備える場合を例に挙げて説明したが，かかる例に限定されず，例えば，先端部２００ａの長軸方向に沿って，先端部２００ａの内側面に複数の凹部を形成する場合でも実施可能である。
【０１３０】
ここで，図１２を参照しながら，第２の実施の形態にかかる先端部２００ａに形成された凹部について説明すると，図１２に示すように，直線にＶ溝形状である凹部２０６が形成されている。上記凹部２０６が形成されることにより先端部２００ａの姿勢などの安定性を向上させることができる。
【０１３１】
上記凹部２０６は，先端部２００ａの内側面または外側面に１又は２以上形成することが可能である。なお，第２の実施の形態にかかる凹部２０６は，直線の場合について説明したが，かかる例に限らずジグザグ状または波線状であっても実施可能であり，Ｖ溝形状である場合に限定されず，例えばＵ溝形状であっても実施可能である。
【０１３２】
さらに，上記説明の第２の実施の形態にかかる先端部２００ａに備わる舵部材２０３の鋭頭な一端にワイヤを備えた場合，第２の実施の形態にかかるカテーテル自走システムは，図１３に示すように，図１に示す第１の実施の形態にかかるカテーテル自走システムと，コントローラ部１０５が先端部２００ａに備わる舵部材２０３とワイヤ等を介して連結されている点で相違する。
【０１３３】
以下，上記相違点について説明すると，コントローラ部１０５は“ハンドル”を備え，図１３に示す“ハンドル”を時計回り左方向または右方向の回転により操作する。なお，第２の実施の形態にかかるコントローラ部１０５は，かかる例に限定されず，ジョイスティック，十字キー，または十字レバーなどを備える場合であっても実施可能である。
【０１３４】
したがって，第２の実施の形態にかかる先端部２００ａに備わる舵部材２０３は，コントローラ部１０５の操作により，牽引または押進されたワイヤに応動し，回動する。
【０１３５】
上記舵部材２０３の回動により，先端部２００ａの方向を転換させることができ，血管に先端部２００ａが直接突き当たるなどの生体組織に対する損傷を防ぐことが可能となる。
【０１３６】
次に，図１および図９を参照しながら，第２の実施の形態にかかるカテーテル２００を用いた施術方法について説明する。なお，図９に示す第１の実施の形態にかかるカテーテル２００を用いた施術方法により被施術体１０３の概略的な構成は，第２の実施の形態にかかる被施術体１０３の構成と，ほぼ同様な構成である。
【０１３７】
第２の実施の形態にかかるカテーテル２００を用いた施術方法は，図１に示すＭＲＩ装置１０１に備わるガントリー１０２に磁場Ｂ０が発生可能な状態になると，上記ガントリー１０２内に，被施術体１０３が搬送される。
【０１３８】
次に，図９に示すように，被施術体１０３の血管内腔にカテーテル２００の先端部２００ａから刺入し，患部（ターゲット）１０７に向けてカテーテル２００を送入していく。なお，以下患部１０７までカテーテル２００を送入誘導するが，送入する際は，第１の実施の形態にかかるカテーテル２００を用いた施術用法と同様に，ＭＲＩ装置１０１により撮像された，例えば，図９に示す被施術体１０３の全体画像，または先端部２００ａ付近の血管内腔の３次元断層画像などが，処理装置１０４に備わる表示部１０６に表示される。なお，第２の実施の形態にかかる先端部２００ａ内には，ＭＲＩ装置１０１により上記３次元断層画像として先端部２００ａを撮像することが可能な，例えば，常磁性体部材（図示せず。），またはＲＦコイルなどの送受信コイル（図示せず。）を備えている。
【０１３９】
したがって，カテーテル２００の位置を立体的にモニタリングすることができ，血管などの組織を損傷しないように，的確に先端部２００ａの方向転換や，誘導すべき経路などを選択することが可能となる。
【０１４０】
また，被施術体１０３の血管内腔にカテーテル２００の送入においては，図１１に示す方向安定部材２０４により方向性が安定するため血管内腔に先端部２００ａが突き当たるなどの危険性を軽減することが可能となり，生体組織の損傷を防げる。
【０１４１】
また，先端部２００ａが，例えば，血管の分岐点に到達，または細い血管に誘導するなどの場合，表示部１０６に表示される画像に基づきカテーテル２００の現時点の位置などをモニタリングしながら，血管の屈曲形状または血管の形状に応じて，図１０に示す舵部材２０３をコントローラ部１０５により操作することで，目的とする血管の方向に適合するように，先端部２００ａの方向を転換させることができる。
【０１４２】
したがって，血管に先端部２００ａが直接突き当たるなどによる生体組織の損傷を防ぐことが可能となり，安全に血管内にカテーテル２００を誘導し，患部１０７まで到達することが可能となる。
【０１４３】
患部１０７に先端部２００ａが到達した場合，ボトル２０４に充填された薬液などを，カテーテル２００を介して，先端部２００ａから患部１０７に注入することができる。
【０１４４】
なお，第２の実施の形態にかかる先端部２００ａは，舵部材２０３及び／又は方向安定部材２０４を備える場合を例に挙げて説明したが，かかる例に限定されず，例えば，第１の実施の形態にかかる推進コイル２０１及び／又は転換コイル２０２をさらに備える場合であっても実施可能である。例えば推進コイル２０１と，転換コイル２０２と，舵部材２０３とを備えることにより，推進コイル２０１による推進を利用し，転換コイル２０２または舵部材２０３による方向転換を利用することによりカテーテル２００の短軸方向への推進力を得ることが可能になる。
【０１４５】
第２の実施の形態にかかるＭＲＩ装置１０１は，３次元断層画像を生成する場合を例に挙げて説明したが，かかる例に限定されず，例えば，２次元断層画像を生成する場合，２次元断層画像および３次元断層画像を生成する場合などであっても実施することが可能である。
【０１４６】
以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明はかかる例に限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において各種の変更例または修正例を想定し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１４７】
上記実施形態においては，カテーテルの先端部に，推進コイル，転換コイル，舵部材，方向安定部材，または凹部のうちいずれか一つを備える場合を例にあげて説明したが，本発明はかかる例に限定されず，先端部には，推進コイル，転換コイル，舵部材，方向安定部材，または凹部のうち任意の組合わせを備えることが可能である。
【０１４８】
また，上記実施形態においては，カテーテルの先端部に，推進コイル，転換コイル，舵部材，方向安定部材，または凹部のうちいずれか一つを備える場合を例にあげて説明したが，本発明はかかる例に限定されず，カテーテルの先端部以外にも，１又は２以上の推進コイル，１又は２以上の転換コイル，１又は２以上の舵部材，１又は２以上の方向安定部材，または１又は２以上の凹部のうち任意の組合わせを備えることが可能である。
【０１４９】
また，上記実施形態においては，被施術体に送入する場合を例にあげて説明したが，送入可能な対象であれば，本発明はかかる例に限定されない。例えば，岩穴等に送入する場合であっても実施することができる。
【０１５０】
また，上記実施形態においては，ＭＲＩ装置は，３次元断層画像を生成する場合を例に挙げて説明したが，かかる例に限定されず，例えば，２次元断層画像を生成する場合，２次元断層画像および３次元断層画像を生成する場合などであっても実施することが可能である。
【０１５１】
【発明の効果】
以上説明したように，本発明によれば，ＭＲＩ装置により磁場を発生させることにより，カテーテルは，管路形状に因らず，管路内側面の損傷を防ぎつつ，管路内を流れる血液などの流向を利用し，目的地まで安全に的確に到達することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態にかかるカテーテル自走システムの概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態にかかるガントリー１０２に発生する磁場の概略的な構成を示す説明図である。
【図３】第１の実施の形態にかかる先端部の概略的な構成を示す説明図である。
【図４】第１の実施の形態にかかる先端部の概略的な構成を示す説明図である。
【図５】第１の実施の形態にかかる先端部の概略的な構成を示す説明図である。
【図６】第１の実施の形態にかかる先端部の概略的な構成を示す説明図である。
【図７】第１の実施の形態にかかる先端部の概略的な構成を示す説明図である。
【図８】第１の実施の形態にかかる先端部の概略的な構成を示す説明図である。
【図９】第１の実施の形態にかかるカテーテルを用いた施術方法により施術された被施術体１０３の概略的な構成を示す説明図である。
【図１０】第２の実施の形態にかかる先端部の概略的な構成を示す説明図である。
【図１１】第２の実施の形態にかかる先端部の概略的な構成を示す説明図である。
【図１２】第２の実施の形態にかかる先端部の概略的な構成を示す説明図である。
【図１３】第２の実施の形態にかかる先端部の舵部材にワイヤを備える場合のカテーテル自走システムの概略的な構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０１  ：ＭＲＩ装置
１０２  ：ガントリー
１０３  ：被施術体
１０４  ：処理装置
１０５  ：コントローラ部
１０６  ：表示部
２００  ：カテーテル
２００ａ：先端部
２０４  ：ボトル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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