(57)【要約】【課題】異常発生時におけるフェールセーフ動作をより適切に行い、十分な安全性確保を行うとともに、車両の操作性を従来に比べて向上させることができる、スロットル弁駆動装置の制御装置を提供する。【解決手段】スロットル弁駆動装置の異常が検出されると、ブレーキスイッチ１１がオンしていないときは、車速に応じてスロットル弁開度ＴＨの上限値ＴＨＢＡＳＦＳＧが設定される（Ｓ１４）。ブレーキスイッチ１１がオンしているときは、上限値ＴＨＢＡＳＦＳＧは所定アイドル開度ＴＨＩＤＬＥに設定される（Ｓ１５）。アクセルペダル踏み込み量ＡＰに応じて算出される目標開度ＴＨＣＭＤが上限値ＴＨＢＡＳＦＳＧより大きいときは、目標開度ＴＨＣＭＤは上限値ＴＨＢＡＳＦＳＧに変更される。【選択図】　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される内燃機関の吸気系に設けられるスロットル弁を駆動する駆動手段と、該駆動手段により前記スロットル弁を駆動しないときに、前記スロットル弁を所定保持開度に保持する付勢手段と、前記車両のアクセルペダルの操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、前記スロットル弁の開度を検出するスロットル弁開度検出手段とを備えるスロットル弁駆動装置の制御装置において、
前記アクセルペダル操作量に基づいて前記スロットル弁開度の目標開度を設定する目標開度設定手段と、
前記スロットル弁開度が前記目標開度となるように前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、
前記スロットル弁駆動装置の異常を判定する異常判定手段と、
前記車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記異常判定手段により前記スロットル弁駆動装置が異常と判定されたときに、前記車両走行速度に応じて前記スロットル弁の開度を制限する制限手段とを備えることを特徴とするスロットル弁駆動装置の制御装置。
【請求項２】
前記制限手段は、前記車両のブレーキが操作されたときは、前記スロットル弁開度を前記所定保持開度より小さい所定アイドル開度以下に制限することを特徴とする請求項１に記載のスロットル弁駆動装置の制御装置。
【請求項３】
前記制限手段は、前記車両走行速度が高くなるほど、前記スロットル弁開度の上限値をより大きな値に設定する請求項１または２に記載のスロットル弁駆動装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スロットル弁駆動装置の制御装置に関し、特にスロットル弁開度を検出するセンサなどに異常判定、及び異常が発生した場合のフェールセーフ動作を行うものに関する。
【０００２】
【従来の技術】
内燃機関のスロットル弁の位置（弁開度）を検出する２つのスロットル位置センサと、アクセルペダルの踏み込み量に応じたアクセル位置を検出する２つのアクセル位置センサとを備え、アクセル位置センサの出力に応じてスロットル弁の目標開度を設定し、スロットル位置センサにより検出される弁開度が目標開度となるようにスロットル弁駆動用モータを制御するスロットル制御装置が、特開平１０−１７６５８２号公報に示されている。
【０００３】
このスロットル制御装置では、２つのスロットル位置センサの出力の偏差と、所定の閾値とを比較することにより、スロットル位置センサの異常が判定される。またアクセル位置センサについても同様にして異常判定が行われる。そしてスロットル位置センサが異常と判定された場合には、２つのセンサ出力のうち、より大きいスロットル開度を示すセンサ出力を制御に使用するフェールセーフ動作が行われる。またアクセル位置センサが異常と判定された場合には、２つのセンサ出力のうち、より小さいアクセルペダル踏み込み量を示すセンサ出力を制御に使用するフェールセーフ動作が行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
スロットル制御装置において発生する異常には、例えば２つのスロットル位置センサのうちのいずれが異常であるかが判別できるような場合もある。そのような場合において上記したフェールセーフ動作を適用すると、内燃機関の出力をより制限する方向のセンサ出力が選択されるので、車両の操作性が必要以上に制限される。
【０００５】
本発明はこの点に着目してなされたものであり、異常発生時におけるフェールセーフ動作をより適切に行い、十分な安全性確保を行うとともに、車両の操作性を従来に比べて向上させることができる、スロットル弁駆動装置の制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項１に記載の発明は、車両に搭載される内燃機関（１）の吸気系（２）に設けられるスロットル弁（３）を駆動する駆動手段（６）と、該駆動手段（６）により前記スロットル弁（３）を駆動しないときに、前記スロットル弁（３）を所定保持開度（ＴＨＤＥＦ）に保持する付勢手段（４，５）と、前記車両のアクセルペダルの操作量（ＡＰ）を検出するアクセル操作量検出手段（９Ｍ，９Ｓ）と、前記スロットル弁の開度（ＴＨ）を検出するスロットル弁開度検出手段（８Ｍ，８Ｓ）とを備えるスロットル弁駆動装置の制御装置において、前記アクセルペダル操作量（ＡＰ）に基づいて前記スロットル弁開度の目標開度（ＴＨＣＭＤ）を設定する目標開度設定手段と、前記スロットル弁開度（ＴＨ）が前記目標開度（ＴＨＣＭＤ）となるように前記駆動手段（６）を制御する駆動制御手段と、前記スロットル弁駆動装置の異常を判定する異常判定手段と、前記車両の走行速度（ＶＰ）を検出する速度検出手段と、前記異常判定手段により前記スロットル弁駆動装置が異常と判定されたときに、前記車両走行速度（ＶＰ）に応じて前記スロットル弁の開度（ＴＨ）を制限する制限手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、スロットル弁駆動装置が異常と判定されたときに、前記車両走行速度に応じてスロットル弁開度が制限されるので、車両走行速度に適したスロットル弁開度制限を行うことができる。その結果、例えば高速道路走行中に異常判定がなされた場合に、不必要に走行速度を落とすことなく車両を走行させることが可能となる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のスロットル弁駆動装置の制御装置において、前記制限手段は、前記車両のブレーキが操作されたときは、前記スロットル弁開度（ＴＨ）を前記所定保持開度より小さい所定アイドル開度（ＴＨＩＤＬＥ）以下に制限することを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、ブレーキが操作されたときは、スロットル弁開度が所定アイドル開度以下に制限されるので、運転者が車両の減速を意図したときには機関回転数を確実に低下させ、安全性を確保することができる。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のスロットル弁駆動装置の制御装置において、前記制限手段は、前記車両走行速度（ＶＰ）が高くなるほど、前記スロットル弁開度の上限値（ＴＨＢＡＳＦＳＧ）をより大きな値に設定することを特徴とする。
【００１０】
この構成によれば、車両走行速度が高くなるほど、スロットル弁開度の上限値がより大きな値に設定されるので、異常判定時の車両走行速度が高い場合には、比較的大きな上限値までスロットル弁の開弁が許容される。その結果、比較的高い速度を維持すること、若しくは徐々に低下させることが可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１は本発明の一実施形態にかかるスロットル弁駆動装置及びその制御装置の構成を示す図である。内燃機関（以下「エンジン」という）１の吸気通路２には、スロットル弁３が設けられている。スロットル弁３には、該スロットル弁３を閉弁方向に付勢するリターンスプリング４と、該スロットル弁３を開弁方向に付勢するデフォルトスプリング５とが取り付けられている。またスロットル弁３は、モータ６によりギヤ（図示せず）を介して駆動できるように構成されている。モータ６による駆動力がスロットル弁３に加えられない状態では、スロットル弁３の開度ＴＨは、リターンスプリング４の付勢力と、デフォルトスプリング５の付勢力とが釣り合うデフォルト開度ＴＨＤＥＦ（例えば７．５度）に保持される。デフォルト開度ＴＨＤＥＦは、スロットル弁駆動装置の故障時においても、エンジン１により駆動される車両の退避走行が可能となるように設定されている。
【００１２】
モータ６は、スロットル弁制御用の電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）７に接続されており、その作動がＥＣＵ７により制御される。スロットル弁３には、スロットル弁開度ＴＨを検出する２つのスロットル弁開度センサ８Ｍ，８Ｓが設けられており、これらのセンサの検出信号は、ＥＣＵ７に供給される。同一機能を有するセンサが２つ設けられているのは、一方の故障時における安全性及び車両操作性を確保するためである。
【００１３】
またＥＣＵ７には、エンジン１により駆動される車両の運転者の要求出力を示すアクセルペダルの踏み込み量（以下「アクセルペダル操作量」という）ＡＰを検出する２つのアクセルセンサ９Ｍ及び９Ｓと、当該車両の走行速度（車速）ＶＰを検出する車速センサ１０と、ブレーキスイッチ１１とが接続されており、これらのセンサの検出信号及びブレーキスイッチ１１の切換信号がＥＣＵ７に供給される。ブレーキスイッチ１１は、当該車両の運転者がブレーキ操作を行うとオンし、それ以外の場合はオフしているスイッチである。
【００１４】
スロットル弁開度センサ８Ｍ，８Ｓ及びアクセルセンサ９Ｍ，９Ｓについては、後述するような異常が検出されていないときには、所定の一方センサ（例えばスロットル弁開度センサ８Ｍ及びアクセルセンサ９Ｍ）の検出値が制御に使用される。
リターンスプリング４、デフォルトスプリング５、モータ６、スロットル弁開度センサ８Ｍ，８Ｓによってスロットル弁駆動装置が構成され、さらに本明細書においては、アクセルセンサ９Ｍ，９Ｓをスロットル弁駆動装置に含める。
【００１５】
ＥＣＵ７は、スロットル弁開度センサ８Ｍ，８Ｓ、アクセルセンサ９Ｍ，９Ｓ、及び車速センサ１０の検出信号が供給される入力回路、入力信号をディジタル信号に変換するＡＤ変換回路、各種演算処理を実行する中央演算ユニット（ＣＰＵ）、ＣＰＵが実行するプログラムやプログラムで参照されるマップやテーブルなどを格納するＲＯＭと演算結果を格納するＲＡＭとからなるメモリ回路、及びモータ６に駆動電流を供給する出力回路を備えている。ＥＣＵ７は、アクセルペダルの踏み込み量ＡＰに応じてスロットル弁３の目標開度ＴＨＣＭＤを決定し、検出したスロットル弁開度ＴＨが目標開度ＴＨＣＭＤと一致するようにモータ６の制御デューティ（制御量）ＤＵＴを決定し、制御デューティＤＵＴに応じた電気信号をモータ６に供給する。すなわち、ＥＣＵ７は、スロットル弁開度ＴＨが目標開度ＴＨＣＭＤに一致するようにフィードバック制御を行う。このフィードバック制御は、例えば周知のＰＩＤ（比例積分微分）制御が適用され、ＥＣＵ７のＣＰＵで実行される駆動制御処理（図示せず）により行われる。
【００１６】
ＥＣＵ７のＣＰＵは、さらにスロットル弁開度センサ８Ｍ，８Ｓ、アクセルセンサ９Ｍ，９Ｓ、リターンスプリング４、及びデフォルトスプリング５の異常判定処理を実行し、異常が検出されたときは、フェールセーフ処理を実行する。
【００１７】
（１）スロットル弁開度センサ８Ｍ，８Ｓ、及びアクセルセンサ９Ｍ，９Ｓの異常判定は以下のようにして行われる。
ａ）各センサの出力電圧を監視し、出力電圧が「０」Ｖ固定となった場合、あるいは電源電圧固定となった場合には、当該センサは異常と判定する。この場合、異常判定フラグＦＦＳＰＥＴＴＨＬを「１」に設定するとともに、異常と判定されたセンサと対になっている他方のセンサ（例えばスロットル弁開度センサ８Ｍが異常と判定された場合には、スロットル弁開度センサ８Ｓ）の検出値を用いて制御を継続する。
【００１８】
ｂ）対になっている２つのセンサの出力を比較し、両者の差が所定値以上となったとき、何れか一方が異常と判定する。すなわち、スロットル弁開度センサ８Ｍの検出値をＴＨＭとし、スロットル弁開度センサ８Ｓの検出値をＴＨＳとすると、｜ＴＨＭ−ＴＨＳ｜が所定値ＴＨＦＤＥＴより大きいときは、センサ８Ｍまたはセンサ８Ｓの何れか一方が異常と判定する。この場合は、スロットル弁開度センサ異常フラグＦＴＨＤが「１」に設定され、モータ６への電力の供給を停止して、スロットル弁開度ＴＨをデフォルト開度ＴＨＤＥＦに維持する。
【００１９】
一方、アクセルセンサ９Ｍ，９Ｓについても、スロットル弁開度センサと同様にして異常判定が行われる。そして、この手法によりアクセルセンサ９Ｍまたは９Ｓの何れか一方が異常と判定された場合には、前記異常判定フラグＦＦＳＰＥＴＴＨＬを「１」に設定するとともに、２つのセンサにより検出されるアクセルペダルの踏み込み量ＡＰのうち、小さい方の踏み込み量ＡＰが選択され、制御に使用される。
【００２０】
（２）リターンスプリング４の異常判定は以下のようにして行われる。先ずスロットル弁開度ＴＨが第１所定開度ＴＨＯＰＮ（例えば２０度）となるように制御し、次いでモータ６に供給する駆動信号の制御デューティＤＵＴの出力範囲を例えば２．５％から９０％に制限して、スロットル弁開度ＴＨが、第１所定開度ＴＨＯＰＮより小さくかつデフォルト開度ＴＨＤＥＦより大きい第１チェック開度ＴＨＲＴＮ（例えば１４度）となるように制御を行う。すなわち、第１チェック開度ＴＨＲＴＮを目標開度ＴＨＣＭＤとするフィードバック制御を実行する。その結果、スロットル弁開度ＴＨを第１チェック開度ＴＨＲＴＮを含む所定範囲内に制御することができれば正常と判定し、制御できないときリターンスプリング４が異常と判定する。制御デューティＤＵＴの出力範囲を２．５％から９０％に制限すると、リターンスプリング４で正常であれば、第１チェック開度ＴＨＲＴＮへのフィードバック制御が実行可能であるが、リターンスプリング４が異常であるときは、スロットル弁３を閉弁方向に付勢する付勢力が作用せず、スロットル弁開度ＴＨを第１チェック開度ＴＨＲＴＮに制御することができないため、異常と判定することができる。本実施形態では、制御デューティＤＵＴは通常は−９０％から９０％の範囲で設定される。制御デューティＤＵＴを正の値に設定すると、モータ６によりスロットル弁３が開弁方向に駆動され、負の値に設定すると、モータ６によりスロットル弁３が閉弁方向に駆動される。
リターンスプリング４が異常であると判定されると、前記異常判定フラグＦＦＳＥＴＴＨＬが「１」に設定される。
【００２１】
（３）デフォルトスプリング５の異常判定は以下のようにして行われる。先ずスロットル弁開度ＴＨが第２所定開度ＴＨＣＬＳ（例えば０度）となるように制御し、次いでモータ６に供給する駆動信号の制御デューティＤＵＴの出力範囲を例えば−９０％から−２．５％に制限して、スロットル弁開度ＴＨが、第２所定開度ＴＨＣＬＳより大きくかつデフォルト開度ＴＨＤＥＦより小さい第２チェック開度ＴＨＤＦＴ（例えば３．５度）となるように制御を行う。すなわち、第２チェック開度ＴＨＤＦＴを目標開度ＴＨＣＭＤとするフィードバック制御を実行する。その結果、スロットル弁開度ＴＨを第２チェック開度ＴＨＤＦＴを含む所定範囲内に制御することができれば正常と判定し、制御できないときデフォルトスプリング５が異常と判定する。制御デューティＤＵＴの出力範囲を−９０％から−２．５％に制限すると、デフォルトスプリング５で正常であれば、第２チェック開度ＴＨＤＦＴへのフィードバック制御が実行可能であるが、デフォルトスプリング５が異常であるときは、スロットル弁３を開弁方向に付勢する付勢力が作用せず、スロットル弁開度ＴＨを第２チェック開度ＴＨＤＦＴに制御することができないため、異常と判定することができる。
デフォルトスプリング５が異常であると判定されると、前記異常判定フラグＦＦＳＥＴＴＨＬが「１」に設定される。
【００２２】
なお、上述したリターンスプリング４及びデフォルトスプリング５の異常判定処理は、車両の停車中においてイグニッションスイッチがオフされた直後に実行される。
【００２３】
以上のようにしてスロットル弁駆動装置に異常があるとき、より具体的には、スロットル弁開度センサ８Ｍ，８Ｓのいずれか一方の異常、アクセルセンサ９Ｍ，９Ｓの何れか一方の異常、リターンスプリング４の異常、またはデフォルトスプリング５の異常が検出されると、異常判定フラグＦＦＳＥＴＴＨＬが「１」に設定される。ただし、上記（１）ｂ）においてスロットル弁開度センサ８Ｍまたは８Ｓのいずれかが異常と判定され、スロットル弁開度センサ異常フラグＦＴＨＤが「１」に設定されたときは、上述したようにモータ６への電力の供給が停止される。
【００２４】
次に図２から図４を参照して、異常判定フラグＦＦＳＥＴＴＨＬが「１」に設定された場合にフェールセーフ処理について説明する。
図２は、目標開度ＴＨＣＭＤを設定する処理のフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ７のＣＰＵで所定時間（例えば２ミリ秒）毎に実行される。
【００２５】
ステップＳ１１では、アクセルペダル操作量ＡＰに応じて目標開度ＴＨＣＭＤを算出する。目標開度ＴＨＣＭＤはアクセルペダル操作量ＡＰにほぼ比例するように設定される。
ステップＳ１２では、異常判定フラグＦＦＳＰＥＴＴＨＬが「１」であるか否かを判別し、ＦＦＳＰＥＴＴＨＬ＝０であって異常が検出されていないときは、直ちに本処理を終了する。すなわち、ステップＳ１１で算出された目標開度ＴＨＣＭＤがそのまま適用され、スロットル弁開度ＴＨがその目標開度ＴＨＣＭＤに一致するようにフィードバック制御が実行される。
【００２６】
ステップＳ１２でＦＦＳＰＥＴＴＨＬが「１」であって、スロットル弁駆動装置に異常があるときには、ブレーキスイッチ１１がオンしたか否かを判別する（ステップＳ１３）。ブレーキスイッチ１１がオフのときは、車速ＶＰに応じて図３に示すＴＨＢＡＳＦＳＧテーブルを検索し、目標開度ＴＨＣＭＤの上限値ＴＨＢＡＳＦＳＧを算出する（ステップＳ１４）。ＴＨＢＡＳＦＳＧテーブルは、車速ＶＰが高くなるほど上限値ＴＨＢＡＳＦＳＧが増加するように設定されている。
【００２７】
一方ブレーキスイッチ１１がオンしたときは、ステップＳ１３からステップＳ１５に進み、上限値ＴＨＢＡＳＦＳＧを所定アイドル開度ＴＨＩＤＬＥに設定する。所定アイドル開度ＴＨＩＤＬＥは、デフォルト開度ＴＨＤＥＦより小さく、エンジン１の回転数を５５０〜７５０ｒｐｍ程度に維持できるような開度である。
続くステップＳ１６では、ステップＳ１１で算出した目標開度ＴＨＣＭＤが上限値ＴＨＢＡＳＦＳＧより大きいか否かを判別し、ＴＨＣＭＤ≦ＴＨＢＡＳＦＳＧであるときは、直ちに本処理を終了する。またＴＨＣＭＤ＞ＴＨＢＡＳＦＳＧであるときは、目標開度ＴＨＣＭＤを上限値ＴＨＢＡＳＦＳＧに変更する（ステップＳ１７）。
【００２８】
図２の処理によれば、スロットル弁駆動装置の異常が検出され、異常判定フラグＦＦＳＰＥＴＴＨＬが「１」に設定されたときは、図４に示すように車速ＶＰに応じた上限値ＴＨＢＡＳＦＳＧの範囲内でスロットル弁開度ＴＨが制御される。その結果、車速ＶＰに適したスロットル弁開度制限を行うことができ、例えば高速道路走行中に異常判定がなされた場合に、不必要に走行速度を落とすことなく車両を走行させることが可能となる。この場合、車速ＶＰが高いほど、上限値ＴＨＢＡＳＦＳＧは大きな値に設定されるので、車速ＶＰが比較的高い場合には、その高車速を維持すること、あるいは徐々に低下させることができ、運転性の急激な低下が防止される。
【００２９】
またブレーキ操作が行われ、ブレーキスイッチ１１がオンしたときは、スロットル弁開度ＴＨは所定アイドル開度ＴＨＩＤＬＥ以下に制御されるので、運転者が車両の減速を意図したときにはエンジン回転数を確実に低下させ、安全性を確保することができる。
【００３０】
本実施形態では、モータ６が駆動手段に相当し、リターンスプリング４及びデフォルトスプリング５が付勢手段に相当する。またアクセルセンサ９Ｍ，９Ｓがアクセル操作量検出手段に相当し、スロットル弁開度センサ８Ｍ，８Ｓがスロットル弁開度検出手段に相当する。またＥＣＵ７が目標開度設定手段、駆動制御手段、異常判定手段、及び制限手段を構成する。より具体的には、図２のステップＳ１１が目標開度設定手段に相当し、ＥＣＵ７のＣＰＵにより実行され、スロットル弁開度ＴＨが目標開度ＴＨＣＭＤに一致するようにフィードバック制御を行う駆動制御処理（図示せず）が駆動制御手段に相当し、ＥＣＵ７のＣＰＵにより実行され、スロットル弁駆動装置の異常を判定する異常判定処理（図示せず）が異常判定手段に相当し、図２のステップＳ１３〜Ｓ１７が制限手段に相当する。
【００３１】
なお本発明は上述した実施形態に限るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、ブレーキスイッチ１１の異常判定を行い、ブレーキスイッチ１１の異常が検出されたときは、上述した目標開度ＴＨＣＭＤの設定を行うことなく、モータ６によるスロットル弁３の駆動を停止して、スロットル弁開度ＴＨがデフォルト開度ＴＨＤＥＦとなるようにしてもよい。ブレーキスイッチ１１の異常判定は、例えばブレーキスイッチ１１の出力電圧が「０」Ｖまたは電源電圧に固定されたときに異常と判定すること、あるいは車両が所定時間走行したにも拘わらず、ブレーキスイッチ１１の出力が変化しないときに異常と判定することにより行われる。
【００３２】
また本発明は、クランク軸を鉛直方向とした船外機などのような船舶推進機用エンジンなどのスロットル弁駆動装置にも適用が可能である。
【００３３】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１に記載の発明によれば、スロットル弁駆動装置が異常と判定されたときに、前記車両走行速度に応じてスロットル弁開度が制限されるので、車両走行速度に適したスロットル弁開度制限を行うことができる。その結果、例えば高速道路走行中に異常判定がなされた場合に、不必要に走行速度を落とすことなく車両を走行させることが可能となる。
【００３４】
請求項２に記載の発明によれば、ブレーキが操作されたときは、スロットル弁開度が所定アイドル開度以下に制限されるので、運転者が車両の減速を意図したときには機関回転数を確実に低下させ、安全性を確保することができる。
【００３５】
請求項３に記載の発明によれば、車両走行速度が高くなるほど、スロットル弁開度の上限値がより大きな値に設定されるので、異常判定時の車両走行速度が高い場合には、比較的大きな上限値までスロットル弁の開弁が許容される。その結果、比較的高い速度を維持すること、若しくは徐々に低下させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかるスロットル弁駆動装置及びその制御装置の構成を示す図である。
【図２】スロットル弁の目標開度（ＴＨＣＭＤ）を設定する処理のフローチャートである。
【図３】図２の処理で使用されるテーブルを示す図である。
【図４】アクセルペダルの踏み込み量（ＡＰ）とスロットル弁開度（ＴＨ）との関係を示す図である。
【符号の説明】
１　内燃機関
３　スロットル弁
４　リターンスプリング
５　デフォルトスプリング
６　モータ（駆動手段）
７　電子制御ユニット（目標開度設定手段、駆動制御手段、異常判定手段、制限手段）
８Ｍ，８Ｓ　スロットル弁開度センサ（スロットル弁開度検出手段）
９Ｍ，９Ｓ　アクセルセンサ（アクセル操作量検出手段）
１０　車速センサ（速度検出手段）
１１　ブレーキスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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