(57)【要約】【課題】利用者が車椅子の場合でも区別なく昇降可能にすること、曲線形状で敷設することが可能なこと、利用者の増減に柔軟に対応し稼動することで省エネルギーを可能とすること。【解決手段】エスカレータの基本部分であるチェーンで結ばれた複数のスッテプが従属的に移動するシステムから、それぞれのスッテプを単独で移動できる自立型にすることで一般利用者及び車椅子に合ったスッテプの形状を調整することで利用者を区別すること無く昇降が可能となる、更にスッテプそれぞれが自立的にガイドレールを移動するシステムである為にガードレールを曲線に設置することで容易に曲線形態のエスカレータを敷設することが可能となる、更にスッテプの自立移動により利用者の増減に合った必要最小限のステップを連携し移動させる事で大きな省エネルギー効果が可能となる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムにおいて、利用者の円滑な昇降の観点から利用者の利用形態を感知機器により検知し、利用状況に合った昇降システムの形態を自動で構成する。また省エネルギーの観点から利用者の利用状況を判断し利用者の流れに従いシステム中断及び再開を行うことを特徴とする昇降システム。
【請求項２】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ個々が駆動制御機能を有するスッテプ装置であることを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項３】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、利用者の安全を確保する手すりは駆動制御機能を有しステップ装置それぞれが連動することを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項４】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ装置個々がインテリジェントであり利用者の利用状況により個々のステップ装置が連携して階段状の連続したステップを形成することを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項５】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ装置個々がインテリジェントである当該システムにおいて、利用者が車椅子及びベビーカー等の器具を伴った利用の場合、それらを事前に把握し複数のステップ装置が連携して車椅子等の利用に適したフラットな形状（以降特殊構造と呼ぶ）を形成することを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項６】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ個々がインテリジェントである当該システムにおいて、利用者が車椅子及びベビーカー等の器具を伴った利用の場合、複数のステップ装置から構成された特殊構造をしたスッテプに乗り込むまたは降りる迄の間、後続利用者の利用を一時的に制限することを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項７】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ個々がインテリジェントである当該システムにおいて、転倒防止が必要な場合は手すり装置の機能に加え転倒防止を目的とした倒れ込みストッパー装置も併せて稼動させることを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項８】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ個々がインテリジェントである当該システムにおいて、連続した利用者の後に一定時間新たな利用者が確認されなかった場合に手すり装置の倒れ込みストッパー装置と連動した保護の役目を果たすステップ装置を最終列に連結することを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項９】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ個々がインテリジェントである当該システムおいて、停止状態から最初の利用者を検出しステップ装置が連携して駆動を始める最前列を手すり装置の倒れ込みストッパー装置と連動した保護の役目を果たすステップ装置とすることを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項１０】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ個々がインテリジェントである当該システムおいて、手すり装置の倒れ込みストッパー装置と連動した保護の役目を果たすステップ装置はランディング位置を基準に倒れ込みストッパー装置を移動に伴い伸張を徐々に開始することを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項１１】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ個々がインテリジェントである当該システムおいて、保護ステップに相当するステップ装置に利用者が立ち入った場合ブザー等で警告することを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項１２】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ個々がインテリジェントである当該システムおいて、転倒防止の為の手すり装置は各々のステップ装置の動きに連動して動き常にステップ装置と平行を保ち移動することを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項１３】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ個々がインテリジェントである当該システムおいて、昇降の役目を終えたステップ装置及び転倒防止等を目的として設置された手すり装置はそれぞれ同期を取りながら、次のランディング位置に待機する為に高速でガイドレールを移動することを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項１４】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ個々がインテリジェントである当該システムおいて、統合管理プロセッサーはセンサー装置管理、ステップ装置の連結アルゴリズム及び手すり装置の動作手順制御を統括することを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項１５】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ個々がインテリジェントである当該システムおいて、電源障害等が発生した場合各々のステップが滑落しないように現状位置にロックされることを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項１６】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ個々がインテリジェントである当該システムおいて、ランディング位置直前に備え付けられた複数のセンサと画像取り込み装置で利用者の形態を一般利用客か車椅子かを識別し利用者に合わせたステップ装置の連結状態を決定することを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項１７】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ個々がインテリジェントである当該システムおいて、ステップ連結構造部において伸縮自在のステップ台を採用することで曲線のエスカレータ構成を可能にすることを特徴とする請求項１の昇降システム。
【請求項１８】
連続して多くの利用者を昇降できることを特徴とする昇降システムがエスカレータの場合、それを構成するステップ個々がインテリジェントである当該システムおいて、手すり装置の機械部分に手などへの巻き込み防止する為に設けたシールド機構は手すり装置が斜面及びランディング位置、何れに状態に有っても最適のシールドを可能にすることを特徴とする請求項１の昇降システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、利用者が一般の利用者または車椅子等で有った場合でも区別なく昇降可能にすると同時に曲線形状で敷設することにも対応できる省エネルギー型エスカレータに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
エスカレータシステムの構造は、駆動機（モーター）、ステップチェーン、ステップ駆動チェーン、移動手すり駆動チェーン、移動手すりから構成され、利用者が足を乗せる踏段（ステップ）をステップチェーンで連結し、上部に設置した駆動機とステップ駆動チェーンで結び運転されてる。移動手すりも同様に、手すり駆動チェーンを介して動く仕組みになっていて連続して多くの利用者を効率的に昇降させる事に関しては実用上十分であった。
【０００３】
しかしながら、上記のエスカレータシステムは利用者が全く居ない場合とか、１人しか居ない等々の利用者の利用状況に関係なくシステムを稼動させている為に利用者が居ないにもかかわらずシステムが作動続けると言う状況に有りステップ数の多いエスカレータシステムであれば有るほど利用するエネルギーも多く、省エネルギーの観点から大きな無駄が生じている。
【０００４】
また同時に利用者が車椅子等の一般利用者以外が利用する場合、一般利用者の利用を一時中断し、連続するステップから車椅子等を固定する所定のステップ位置を探し出し、運転を止め介助人がステップ形状を車椅子用に変更して、そのステップの所定の位置に車椅子等を固定してから車椅子等の昇降運行を再開していた、またこれらの解除も介助人が元の状態に戻した後に一般利用に供することが一般的に行われており、その間は一般の利用者はエスカレータシステムの利用が出来ない状態となる。
【０００５】
同時に、エスカレータシステムの停止、開始、ステップ形状の変更等にシステム操作を熟知した専門の介助人が必要な為に車椅子等の利用者はエスカレータシステム利用に先立ち介助人を呼び出して実際に介助人が現れる昇降出来るまで長い時間を待たされる状態となる。
【０００６】
また、エスカレータシステムの仰角が法令で定められており直線では昇降階への設置距離が確保できない場所への設置は不可能である。
【０００７】
この改善策として、利用者が居ない場合にはエスカレータシステム全体を止める、または利用者が近付くと運転が再開されるものも有るがエスカレータが長い場合は利用者が１人でもシステム全体を稼動する事になり、そのエネルギーの消費量は膨大なものに成っている。また、曲線の形状のスパイラルエスカレータは有るものの特殊使用であり利便性よりもデザインを中核に置いた高価な物になっている、かつ車椅子等が昇降する際に介助人を必要としない車椅子等の利用に関しては具体的な改善策は見られない。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
解決しようとする問題点は、エスカレータ利用者が居ない場合でもエスカレータシステムが無人のまま運転を継続しエネルギーの浪費している点、及び車椅子等の利用者と一般の利用者を区別すること無く円滑に利用することが出来ない点、直線型のエスカレータシステムとほぼ同等コストで曲線構造のエスカレータシステムを提供できない点。
【０００９】
本発明の第一の目的は、エスカレータ利用者の利用状況に応じてきめ細かなシステム運用を行いエネルギー効率の良いシステムを供することにある。第二の目的は、一般利用者と車椅子等の混在利用状況で有ってもエスカレータを停止せずに，それぞれを円滑な昇降をさせるシステムを供することにある。第三の目的は、長いエスカレータシステム構造に踊場を設け利用客の倒れ込みへの安全を確保すると共に不安感を和らげるシステムを供することにある。第四の目的は、直線では昇降に必要な距離が確保できない場所に対してもエスカレータシステムを供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記第一の目的は、エスカレータシステムの基本となるステップ構造をチェーンによるステップの連結方式から、ステップ個別が高度な機能を持ち単独で移動でき、ステップ相互が状況により連結、連動して移動できる構成にすることで、利用客が１人しか居ない場合は利用に必要な最低限のステップ相互だけが連動して動作する構成をとる。また利用者が連続してある場合は連続する利用客が途切れるまでステップ相互の連動を繰り返すように制御することで、利用客に最適なシステム稼動を管理することにある。
【００１１】
上記第二の目的は、一般利用者を昇降時点でランディング位置に車椅子等の利用者を検知した場合、待ち受けるステップの受け入れ態勢を車椅子対応用に変形させる指示を行うことで第一ステップから第三ステップが連動して動作するように受け入れ態勢を整える。所定の位置に車椅子が進むことで第二、第三のステップは第一のステップの動きに合わせ高さを制御し、あたかも車椅子を乗せた大きなステップが移動している状況を作り出し昇降させることにある。
【００１２】
上記第三の目的は、長い距離をエスカレータによって昇降する場合に短いエスカレータを数基利用し、その間に踊り場を設けシステムを構成するのが一般的だが、踊り場部分で利用客の一定の流れが一旦途切れてしまう。このことは踊り場付近で何らかの事情により利用客の渋滞が発生すると利用客が重なり合う重大な事故に繋がる。長い距離にあってもエスカレータの途中を一部平坦にする事で、利用客の流れを一定に保ちながら利用客に不安を与えること無く長い距離をエスカレータで昇降させることにある。
【００１３】
上記第四の目的は、法令に定められた角度を保ちながらエスカレータを設置するには設置距離が確保できない場所において、ステップ個々を左右に伸縮させることでエスカレータシステムを曲線に組み込むことで自由なシステム構成を提供することにある。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について図１〜図２８により説明する。先ず本発明に係わる省エネルギー型インテリジェントエスカレータ全体の構成から説明すれば、図１はその形態の概要を示したものである。図示のように、そのシステムは自走が可能な複数のステップ装置（１ｆ，１ｇ）、スッテプ装置と連動して手すり及びストッパーとして機能する複数の手すり装置（１ｃ，１ｅ）、ステップ装置をガイドするステップガイドレール（１ｈ）、手すり装置の動作をガイドする手すりガイドレール（１ｂ）及び利用者の状態を識別するセンサー装置（１ｄ）、全システムを統括する統合管理プロセッサー（１ａ）から構成される。
【００１５】
次にこの省エネルギー型インテリジェントエスカレータを構成するそれぞれの装置を説明すれば、図２はセンサー装置の構成の側面図を記載したものである。
【００１６】
図示のように、センサー装置本体（２ａ）は複数のスイッチと画像取り込み装置及び入場制限バー（２ｍ）から構成されている。先ず始めに光電スイッチ（２ｉ，２ｊ，２ｋ）の何れかの検出が有った場合に利用者が現れたことを判断する、その後に一定時間内に光電スイッチ（２ｂ，２ｃ，２ｄ）が同時に検出された場合は利用者が車椅子と予備判断を行う。次に光電スイッチでは判断が難しい利用者の形状から利用者を特定する為に照明器具（２ｅ）で照らし出された利用者を高角度ＣＣＤ（２ｆ）で画像を分析し、前述の光電スイッチが検出した利用者の形態を再確認し、その結果をランディング位置（２ｎ）内部に待機しているステップ装置（２ｐ，２ｓ）に統合管理プロセッサーを介し情報を送り、一般利用者及び車椅子利用者それぞれの合ったスッテップ装置の動作を決定する。
【００１７】
利用者検出の結果利用者が車椅子の場合はスッテプ装置への乗り降りに時間がかかる場合も有り、車椅子が乗り降りするスッテプ装置（２ｓ）に正しく乗ったかを確認する為に高角度ＣＣＤ（２ｒ）で更に昇降確認し、昇降ができるまでスピーカ（２ｔ）から利用者ガイダンスを発し利用者を誘導する、その間はスッテプ装置（２ｓ）は停止状態にする。
【００１８】
またセンサー装置本体に組み込まれた手すり（２ｇ，２ｈ）は利用者の利用状況により手すり（２ｇ）としてステップ装置と連動し移動する、また利用者の状況によっては手すり（２ｇ）及びストッパー（２ｈ）が必要な場合は同時に機能する。また、スッテプ相互の関係で利用者の一時入場制限が必要になった場合は入場制限バー（２ｍ）を作動させることで新たな利用者の入場をコントロールする。
【００１９】
図３はセンサー装置本体の構成の正面図を記載したものであり、図２との関係は２ａ＝３ａ、３ｉ＝２ｆ、３ｊ＝２ｊ  、３ｋ＝２ｋ、３ｈ＝２ｅ、３ｉ＝２ｆ、３ｍ＝２ｍ、３ｎ＝２ｎ、３ｔ＝２ｔとなる。
【００２０】
図４はセンサー装置本体が収容されているの部分の平面図を記載したものであり、図２との位置関係は４ａ＝２ａ、４ｇ＝２ｇ、４ｈ＝２ｈ、４ｍ＝２ｍ、４ｎ＝２ｎ、４ｐ＝２ｐとなり、図からも分かるように手すり（４ｇ）はステップ装置の移動に伴いランディング位置から徐々にせり出してくる形式である、更にストッパー（４ｈ）も同様の機構を採用している。
【００２１】
図５はセンサー装置本体の持つ光電スイッチとＣＣＤによる利用者検出のアルゴリズム手順を示すたものである。
【００２２】
図示の（５ａ）でセンサー装置の光電センサーが感知したことで利用者が侵入したか否かを判断する。（５ｂ）で一定時間以内に利用者の再確認を光電スイッチの動作により行い利用者が侵入したことを確認する、確認が無ければ進入の意思が無いものとして判断する（５ｈ）。（５ｃ）で進入した利用者が３つの水平に並んだ光電スイッチの同時検知されることで車椅子と判断する。（５ｄ）で前述（５ｃ）の光電スイッチで検知された情報が正しいか否かを画像パターン認識で利用者が車椅子か否かを再確認する。（５ｅ）で利用者が車椅子に適応したステップ装置及び手すり装置への動作を統合管理プロセッサーを介し指示する情報を送信する。（５ｆ）ではステップ装置及び手すり装置への動作を指示すると同時に新たな入場者を車椅子利用者がステップ装置に正しく乗れるまでの間制限する。（５ｇ）では画像認識により動作可能な状況になるまで音声ガイドで利用者を誘導する、乗り込みが完了した場合に前述（５ｆ）のストッパーは解除する。（５ｉ）はステップ装置及び手すり装置に対し一般利用者としての動作を統合管理プロセッサーを介し指示する。
【００２３】
次にこの省エネルギー型インテリジェントエスカレータを構成するそれぞれの装置を説明すれば、図６はステップ装置単体の側面図の構成概要を説明したものである。
【００２４】
図示のように、ステップ装置は他のステップ装置との通信、他のステップ装置との連動、移動位置確認、センサー装置との通信、手すり装置との連動、ステップ台の高さ調整、ステップの速度調整、ステップ台の角度調整等を全て管理するステップ制御装置（６ｋ）とステップ装置をガイドレールに従い移動させるガイドレール移動用モータ（６ｉ）、安定走行の為ガイドレールを上下のカム車輪で挟み込む形状をした狭軌用ガイドレール接合カム車輪（６ｇ）、広軌用ガイドレール接合カム車輪（６ｈ）、他のステップと連結して移動する為の連結部（６ｊ，６ｍ）とステップ台（６ａ）を２対の昇降器具（６ｂ）をステップ昇降モータ（６ｎ）で昇降させる機能、及び斜面を移動する際にジョイント部（６ｅ）を軸としてステップ台角度調整用のモータ（６ｆ）によりステップ台を水平に保つ機構を内蔵するステップ台本体（６ｄ）から構成されている。
【００２５】
図７はステップ装置単体の側面図のステップ台本体とステップ制御装置本体の走行状態による動作の一部を示したものである。
【００２６】
図示のように、ステップ台本体（７ａ）は常に水平を保つようにステップ制御装置本体（７ｄ，７ｃ）とジョイント装置（７ｂ）によって結合されている、ランディング位置にあってはステップ制御装置本体（７ｅ）は平衡状態にあるステップガイドレール（７ｅ）に従いステップ台本体と同様に水平を保っている。斜面状態にあるステップガイドレール（７ｆ）に従い傾きを持って走行しているときは図で示す様にステップ制御装置本体（７ｃ）は傾きを持って走行している。何れの場合においてもスッテプ台本体は水平を保った状態で移動している。
【００２７】
図８はステップ台を取り除いたステップ制御装置本体だけの平面図の構成概要を説明したものである。
【００２８】
図示のように、ステップ制御装置本体は斜面においてもステップ装置が安定して移動し且つ相互に連結をすることを想定した特異な形状をしている。ガイドレールを上下から挟み込む狭軌用カム車輪（８ｂ）と広軌用カム車輪（８ｅ）、ステップ制御装置の制御部分を収めたステップ制御部（８ｇ）、その他モータ類を収容したステップ駆動伝達部（８ｃ）、ステップ台本体とを接続するステップ固定器具（８ｄ）、相互のステップ装置を連結させる狭軌側連結装置（８ａ）と広軌側連結装置（８ｆ）から構成される。
【００２９】
図９は手すり装置、ガイドレールとステップ装置の位置関係及びステップ装置自体の正面図構成概要を説明したものである。
【００３０】
図示のように、ステップ装置は手すり装置（９ａａ）とガイドレール（９ａｃ）との位置関係にある。ステップ装置それぞれの構成を説明すれば、一般利用者で前後に利用者が居らず単独で利用する場合及び利用者が車椅子の時に必要となるステップに付属のストッパー（９ａ）、利用者が直接乗るステップ台（９ｂ）、車椅子の場合３つのステップを一つの大きなステップとして扱う為にステップの高さを調整するステップ台昇降器具（９ｃ）、ステップ台昇降用モータ（９ｄ）、斜面を移動中にステップ本体を水平に保つ為にステップ台を傾けるステップ台水平維持用モータ（９ｅ）、ステップ台本体（９ｆ）とステップ制御装置本体とを可動接合するジョイント器具（９ｇ）、ネットワークプロセッサーへのステップの移動状態の通知及びネットワークプロセッサーからの動作指令を交信する際の通信制御を行う通信制御部（９ｈ）、ネットワークプロセッサーとの交信の際に通信ノイズを抑える為にガイドレール内に設けられた電磁遮へいされた通信ボックス（９ａｂ）にステップ装置から図示の様に張り出した通信用アンテナ（９ｉ）を利用し外界の信号に惑わされること無く信号の送受信を行う。脱輪を防止した構造を持つカム車輪受け構造（９ａｄ）を有したガイドレールを狭軌カム車輪（狭軌＝９ｍ、広軌＝９ｋ）で上下から挟み込むことで安定走行を確保しカム車輪駆動モータ（狭軌＝９ｐ、広軌＝９ｊ）を駆動することでステップ本体を移動させる。ステップ相互を連結し動作する場合にステップ相互が接近し連結用スイッチ（９ｎ，９ｕ）の何れかが作動した場合にステップ装置前後に取り付けられた連結器具（９ｐ）で相互が固定される。ステップ単体における連結に関する制御はステップ連結制御部（９ｒ）が行う。カム車輪を始めステップ装置単体に利用されるモータの制御はモータ制御部（９ｔ）で行う。ステップ装置の電源の取り込みはスッテプ本体から伸びた取り込みアーム（９ｗ）の先に取り付けられたパンタグラフ（９ｘ）をガイドレールに取り付けられた電源線（９ｙ）に装着することでステップ装置内に受電する（９ｖ）。前述のステップ装置単体全ての動作はステップ単体制御部（９ｓ）がコントロールしネットワークプロセッサーと連動し整合の取れた動作を可能とする。
【００３１】
図１０は一般利用者が省エネルギー型インテリジェントエスカレータを利用している状態のステップ装置と手すり装置の位置関係を模式した概念図である。
【００３２】
図示のように、ステップ装置と連動して移動する手すり装置（１０ａ）、移動状況により変化する手すり装置のメカ部分をカバーする手すりカバー機構（１０ｂ）、利用者が乗り込むスッテップ台本体（１０ｃ）、ステップ台を移動制御するスッテプ制御装置本体（１０ｄ）から構成される。
【００３３】
図１１は車椅子利用者が省エネルギー型インテリジェントエスカレータを利用している状態のステップ装置と手すり装置の位置関係を模式した概念図である。
【００３４】
図示のように、ステップ装置と連動して移動する手すり装置（１１ａ）、移動状況により変化する手すり装置のメカ部分をカバーする手すりカバー機構（１１ｂ）、スッテップ台を最も高い位置に持ち上げたスッテプ装置に連動した手すり装置に内蔵された倒れ込みストッパー（１１ｃ）を広げ車椅子の倒れ込み防止する、スッテップ台を最も高い位置に持ち上げたスッテプ台の終端部分を隆起させ車椅子の倒れ込み防止する倒れ込みストッパー（１１ｄ）、利用者が乗り込むスッテップ台本体（１１ｅ）、ステップ台を移動制御するスッテプ制御装置本体（１１ｆ）から構成される。
【００３５】
図１２はスッテプ装置相互の連携状態とガイドレールの位置関係を模式した平面概念図である。
【００３６】
図示のように、それぞれの位置関係はスッテプ台（１２ａ）、スッテプ台の下にステップ制御装置（１２ｂ）、ステップ制御装置に取り付けられた狭軌用カム車輪が走行する狭軌用ガイドレール（１２ｃ）、ステップ制御装置に取り付けられた広軌用カム車輪が走行する広軌用ガイドレール（１２ｄ）から構成される。
【００３７】
次にこの省エネルギー型インテリジェントエスカレータを構成するそれぞれの装置を説明すれば、図１３は手すり装置の構成概要とステップ台との位置関係を模式した正面概念図である。
【００３８】
図示のように、省エネルギー型インテリジェントエスカレータを単独で利用する一般利用者及び車椅子利用者の倒れ込み防止の役目を果たす倒れ込みストッパー（１３ｉ）は不要のときはコンパクトに手すり装置内部に収納され（１３ｃ）、必要時に伸張してストッパーの役割を果たす。同様に省エネルギー型インテリジェントエスカレータ利用者の手すり機構（１３ｈ）も必要になった時に倒れ込みストッパー同様に必要時に伸張して手すりの役割を果たす。手すり装置に内蔵したカム車輪（１３ａ）が手すりガイドレール（１３ｂ）を走行することでステップ装置と連動し移動する。利用者が手すり装置から伸びた手すりに体重を乗せる事で手すり装置のぐらつきを防止する為に手すり装置固定ローラ（１３ｄ）が荷重対応ガイドレール（１３ｅ）に接し手すり装置を安定的に移動させる。
【００３９】
更に手すり装置はスッテップ装置と連動してステップ台と平行な状態で移動する為に斜面においては手すり装置の機械部分が露出してしまう為巻き込み防止の観点から、斜面にあっても手すり上位部分機械部分をシールドできる装置（１３ｊ）、手すり下位部分機械部分をシールドできる装置（１３ｋ）を内蔵している。安全確保のため出来るだけ利用者を手すり装置から遠ざける為のスカート（１３ｆ）を手すりガイドレール機構内に設ける。手すりガイドレール内に設けられたスカートでステップ（１３ｇ）を挟み込んだ構成である。
【００４０】
図１４は手すり装置の構成概要を模式した側面概念図である。
【００４１】
図示のように、手すり装置単体（１４ｇ）の構成は手すり装置が手すりガイドレールをステップ台と平行に移動する為手すりガイドレールが交差しないように左側手すりカム車輪（１４ａ）が手前側ガイドレールを移動する。同様に右側手すりカム車輪（１４ｄ）が奥側ガイドレールを移動する。手すり装置に内蔵された手すり（１４ｃ）はライディング位置では手すり装置内に収容されているがスッテプ台位置に近付くに連れてスッテプがせり出してくる機構となっている。利用客が手すりに大きな荷重をかけた場合でも手すりが破壊されないように手すりが完全にせり出したときに荷重を分散する補強アーム（１４ｆ）が伸びる構造である。一般利用者及び車椅子利用者の倒れ込み防止の役目を果たす倒れ込みストッパー（１４ｂ）は不要のときはコンパクトに手すり装置内部に収納され必要に応じてせり出す構造である。利用者が手すり装置から伸びた手すりに体重を乗せる事で手すり装置のぐらつきを防止する為に手すり装置固定ローラ（１４ｊ，１４ｉ）も手すりカム車輪と同様にそれぞれの手すり装置固定ローラガイドレールを移動する構成である。手すり下位部分機械部分を遮へいできるシールド装置（１４ｅ）及び手すり下位部分機械部分を遮へいできるシールド装置（１４ｈ）から構成されている。
【００４２】
図１５は手すり用ガイドレールに従って移動する手すり装置の軌跡を模式した手すりシステム全体として眺めた場合の側面概念図である。
【００４３】
図示のように、手すり装置が水平状態を保ちながら手すりガイドレールを移動する手すり装置のそれぞれの接点（１４ｅ）、（１４ｆ）、（１４ｇ）、（１４ｈ）の手すりガイドレールの軌跡は（１４ｂ）  、（１４ａ）、（１４ｄ）、（１４ｃ）となる。
【００４４】
図１６は手すり装置の機械部分を利用者と隔離する為の遮蔽状態を作り出すシールド装置の機構を表した側面概念図である。
【００４５】
図示のように、シールドシート（１６ａ）の両端に巻き上げ機構をもった固定バー（１６ｄ，１６ｅ）で固定し手すり装置の移動位置によってシールド面積及び形状が異なることに対し面積調整バー（１６ｂ，１６ｃ）の左右にそれぞれに取り付けられたの高低調整バー（１６ｈ）を制御してシールドする面積を決定する。更に形状の違いは形状調整バー（１６ｆ）の両端に取り付けられた紐を巻き取ったモータ（１６ｇ）で角度を調整すると同時に高低調整バーを操作することで任意の位置に合ったシールド形状を作り出す構成である。
【００４６】
図１７は手すり装置のシールド装置の機構を表した正面概念図である。
【００４７】
図示のように、前述の側面図との相対関係は（１７ａ＝１６ａ，１７ｂ＝１６ｂ，１７ｃ＝１６ｃ，１７ｄ＝１６ｄ，１７ｅ＝１６ｅ，１７ｆ＝１６ｆ，１７ｇ＝１６ｇ，１７ｈ＝１６ｈ）の関係にある。
【００４８】
図１８は手すり装置がライディング位置等にある時の手すり装置の上下側シールド状態を表した側面概念図である。
【００４９】
図示のように、ライディング位置等に有るときは手すり装置上位シールド（１８ａ）と手すり装置下位シールド（１８ｃ）は手すり装置（１８ｂ）を挟んで高さ調整だけを行っている状態にある。
【００５０】
図１９は手すり装置が斜面を走行している時の手すり装置の上下側シールド状態を表した側面概念図である。
【００５１】
図示のように、手すり装置が斜面を走行しているときの手すり装置上位シールド（１９ａ）と手すり装置下位シールド（１９ｃ）は手すり装置（１９ｂ）を挟んでシールド形状も移動位置に合わせて変化させる。
【００５２】
次にこの省エネルギー型インテリジェントエスカレータを構成するそれぞれの装置を説明すれば、図２０はステップ装置が曲線に配置された場合のステップ装置の動きとステップ台の伸縮構造に関して模式した平面概念図である。
【００５３】
図示のように、直線だけのエスカレータシステムが採用するステップ台（２０ｆ）と曲線を有するエスカレータシステムが採用するステップ台（２０ｈ）はステップ台面積に大きな違いがある、曲線部分を移動する際に内輪差がありステップ台（２０ａ，２０ｃ）も直線部分を移動する際においても常にこの内輪差を考慮する必要がある。ランディング位置（２０ｄ）を通過した場合などの直線部分を移動する場合においてもステップ部分の一部は圧縮された状態（２０ｈの２０ｋ）で移動している。曲線部分を通過している状態（２０ｅ，２０ｇ）では片側が圧縮状態で片側が伸張状態で移動している。ランディング位置で直線移動をしている状態の端（２０ｊ）の圧縮される部分に利用者が乗った場合（２０ｉ）安全に圧縮されない場所に移動させる必要が発生する。
【００５４】
図２１はステップ台の伸縮構造において利用者のステップの踏み場を移動させる概念を模式した平面図である。
【００５５】
図示のように、曲線を構成するステップ台（２１ｆ）の一部（２１ｄ）を拡大（２１ａ）すると伸縮しない素材である摩擦抵抗の大きい素材（２１ｂ）を核にし周りを伸縮性に富んだ素材であり摩擦抵抗の少ない素材（２１ｃ）で囲んだ筒状のスッテクで構成され、スッテク素材同士を図のように幾つも貼り付けた構造をしたプレートで構成する。これにより一定方向から圧力（２１ｈ）が加わった場合伸縮性のある部分は圧縮され（２１ｇ）伸縮しない部分（２１ｉ）は背後に押される結果となる。これらの繰り返しで伸縮部分に乗った利用客は伸縮が及ばない部分まで移動（２１ｅ）させられる。
【００５６】
図２２はステップ台の伸縮構造において利用者のステップの踏み場を移動させる概念をスッテク部分のみを模式した平面図である。
【００５７】
図示のように、一定方向から圧力（２２ａ）が働くと圧力側に近い位置から伸縮性のある部分が圧縮され飛び出し（２２ｂ）圧縮しない部分（２２ｃ）を押し下げる力が働くと同時に圧縮しない部分を引っ張る金具（２２ｄ）で圧縮しない部分の終端（２２ｅ）を引っ掛け一定位置まで引き下げる、これにより摩擦が少ない部分が浮き上がり利用者の靴底（２２ｆ）を滑らせる、これを順次繰り返す事で利用客を所定の位置まで移動させることが可能となる。図においては（２２ｈ）分だけ圧縮された状態を示している。
【００５８】
次にこの省エネルギー型インテリジェントエスカレータを構成するステップ装置の主な動作を説明すれば、統合管理プロセッサー（１ａ）に配信されたセンサー装置（１ｄ）が検出した利用者識別情報を元に統合管理プロセッサーが待機中のステップ装置に動作指示が出されステップ装置の動作が決定される。図２３から図２７は統合管理プロセッサーを中心としたステップ装置の動作アルゴリズムをチャートにして説明したものである。
【００５９】
始めに、ステップ装置の主な動作がどのように決定されるかを説明すれば、個々のスッテプ装置の動作を決定するのは統合管理プロセッサーから配信される動作情報であり、その動作情報を決める要素はセンサー装置、スッテプ装置、手すり装置から集められる動作情報である。センサー装置（１ｄ）は常に利用者識別を行っており、最新の情報を統合管理プロセッサーに配信している。同様にステップ装置も角速度センサーから得られる位置情報及びスッテプ装置自体の姿勢制御情報を統合管理プロセッサーに配信している。同様にステップ装置に連動して動作する手すり装置も位置情報と姿勢制御情報を統合管理プロセッサーに配信している。これらの情報を統合し個別のスッテプ装置及び手すり装置に対し最適な動作指示を統合管理プロセッサーが行っている。
【００６０】
チャート（２３ａ）部分はシステムが運用を開始する前に統合管理プロセッサーを始めとしてセンサー装置、スッテプ装置、手すり装置がそれぞれ単体システムとして正常な動作が可能かどうかの自己診断を行う。この自己診断はそれぞれのシステムが持つ周辺装置の認識、それぞれの制御システムの動作の確認及びシステム相互の通信確認が正しく行われるかを主な診断内容とする。
【００６１】
次に、チャート（２３ｂ）部分は自己診断結果から機器に何らかの障害が検知された結果となった場合は機器メンテナンス要求が必要となり、運行は中断される。次に、チャート（２３ｃ）部分は自己診断結果が正常な結果であれば統合管理プロセッサーはエスカレータシステムが正転方向に運転か逆転方向に運転かを判断して各スッテップ装置及び手すり装置を運転方向に合った初期位置に移動するように動作指示を発行する。
【００６２】
次に、チャート（２３ｄ）部分は各ステップ装置及び各手すり装置は動作指示に従い位置情報を統合管理プロセッサーに返しながら移動する。統合管理プロセッサーがそれぞれの運転方向に合った各ステップ装置及び各手すり装置が運転初期状態位置に達するまでエスカレータシステムへの立ち入りを制限する立ち入り禁止バー（２ｍ）を起動させておく。運転初期状態位置に達したら立ち入り禁止バーを閉じて運転開始状態となる。
【００６３】
次に、図２４のチャートはセンサー装置が利用者を認識し統合管理プロセッサーが各スッテプ装置及び手すり装置に対する動作指示を発する手順を示したものである。
【００６４】
チャート（２４ｄ）部分はセンサー装置の利用者検出センサーに一定時間内に利用者の検出があるか否かを確認する。次に、チャート（２４ａ）部分は一定時間利用者が検出されない場合はしばらくの間利用者が無いと判断されＳ０〜Ｓ５以後の待機中のスッテプステップに連動する手すり装置に対し一時中止扱いにする指示を各スッテプ装置及び手すり装置に発行する。但し、この場合であってもＳ６以前のスッテプ装置及び連動して動作する手すり装置は到着側のランディング位置（２ｎ）に達するまで動作を継続する。
【００６５】
次に、チャート（２４ｅ）部分はセンサー装置の利用者検出センサーに一定時間内に利用者の検出が合った場合待機用スッテプ装置（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）及び手すり装置に対し一般利用者対応用の動作指示を発する。
【００６７】
次に、チャート（２４ｆ）部分はセンサー装置のユーザ識別センサーで利用者ユーザを一般利用者か車椅子利用者かを判断する。次に、チャート（２４ｂ）部分はユーザ識別センサーで利用者が一般利用者と判断された場合はスッテプ装置（Ｓ４，Ｓ５）に対し一般利用者対応用の動作指示を発する。次に、チャート（２４ｃ）部分は手すり装置に対し一般利用者対応用の動作指示を発する。
【００６８】
次に、チャート（２４ｇ）部分は車椅子利用者と判断された場合は車椅子乗り込み速度が一般利用者に比較し時間がかかることが想定され、対応策を何も取らない場合ランディング位置においてユーザの重なり合いを招く恐れがあり、それを防ぐ為にセンサー装置に取り付けられた利用者入場制限ストッパーを起動し新たなユーザの入場を制限する。次に、チャート（２４ｈ）部分はスッテプ装置（Ｓ６）は車椅子乗り込み直前の一般利用者の最終列と判断し利用者倒れ込み防止用の採集スッテプ装置及びそれに連動する手すり装置として位置付けストッパーを起動させ送り出す。スッテプ装置（Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５）が（Ｓ３−＞Ｓ４，  Ｓ４−＞Ｓ５，  Ｓ５−＞Ｓ６）の位置に達した状態で車椅子昇降の為に一旦停止させる。同時に車椅子対応用にスッテプ装置（Ｓ６）のスッテプ台の車椅子止め（９ａ，１１ｄ）を起動させる指示を統合管理プロセッサーから発行する。同時にチャート（２４ｉ）部分はスッテプ装置に連動する手すり装置の保護バー（１３ｉ）を起動させる指示を統合管理プロセッサーから発行する。次に、チャート（２４ｊ）部分は車椅子が車椅子用のスッテプ装置群（Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６）の正しい位置に昇降できるように手すり装置に取り付けられたスピーカからガイダンスを流し正しい位置に誘導する。次に、チャート（２４ｋ）部分は正しい昇降が確認された時点でスッテプ装置群とそれに連動した手すり装置群に対し動作開始指示を発行する。同時にチャート（２４ｍ）部分は利用者入場制限ストッパーの解除指示を発行する。
【００６９】
次に、図２５のチャートはスッテプ装置が昇降を終えランディング位置に到達したときスッテプの形状を確認し統合管理プロセッサーが形状に合った各スッテプ装置及び手すり装置に対する動作指示を発する手順を示したものである。
【００７０】
チャート（２５ａ）部分は到着スッテプ装置が一般利用形態の場合、到着スッテプ装置はランディング位置配下に潜り込み待機位置（１ａｃ）に高速で戻る（２５ｉ）ように統合管理プロセッサーから指示が発せられる。
【００７１】
チャート（２５ｂ）部分は到着スッテプ装置が車椅子形態の場合、到着スッテプ装置はランディング位置直前で停止するように統合管理プロセッサーから指示を発行する。次に、チャート（２５ｃ）部分は停止することによる後続のスッテプ装置の渋滞確認をする。これは、予め車椅子利用者の降スッテプ時間分の余裕時間を考慮し後続利用を禁止していたにもかかわらず、降スッテプに手間取り時間がかかり時間的余裕が無くなりスッテプ装置の渋滞が発生し、倒れ込みを解除するための対応である。チャート（２５ｄ）部分は渋滞が発生する状況であれば入場制限バーを起動させる指示を発行する。次に、チャート（２５ｅ）部分は後続のステップ装置は車椅子用ステップ群の後続として連結させ車椅子用ステップ群の配下に置く。次に、チャート（２５ｆ）部分は渋滞の有無に係わらず車椅子利用者が正しくステップ群を降りるように手すり装置に内蔵されたスピーカでガイダンスを流し車椅子利用者の降スッテプを確認する。次に、チャート（２５ｇ）部分は入場制限バーを起動させていれば軌道を停止しチャート（２５ｈ）部分は同時に停止されていたスッテプ群を開始させる指示を統合管理プロセッサーから発行する。次に、チャート（２５ｉ）部分は到着スッテプ装置はランディング位置配下に潜り込み待機位置（１ａｃ）に高速で戻るように統合管理プロセッサーから指示が発せられる。
【００７２】
次に、図２６のチャートはスッテプ装置及び手すり装置が昇降を終えランディング位置配下に到達したときから待機状態（１ａｃ）に至る迄のスッテプ装置及び手すり装置に対する統合管理プロセッサーからの動作指示を発する手順を示したものである。
【００７３】
チャート（２６ａ）部分は統合管理プロセッサーからは昇降を終えランディング位置配下に到達したスッテプ装置に対し待機領域（１ａｃ）の最終列の位置情報と直前のスッテプ装置の位置情報を伝え高速移動指示を与える。同時に、チャート（２６ｂ）部分はステップ装置に連動して動作する手すり装置へも同様の指示を与える。次に、チャート（２６ｃ）部分は高速移動したスッテップ装置が統合管理プロセッサーから得られた直前のスッテプ装置の位置情報を随時取り込み自スッテプ装置の位置情報と比較し、結果として待機領域（１ａｃ）の最終列の位置情報迄到達したかを確認する。次に、チャート（２６ｄ）部分は統合管理プロセッサーは新たに待機領域（１ａｃ）の最終列の位置情報が更新されたことを全スッテプ装置に通知する。同時にチャート（２６ｅ）部分は手すり装置の最終列への移動確認も行い、チャート（２６ｆ）部分は最終列位置に到達した時点で統合管理プロセッサーは新たに待機領域（１ａｃ）の最終列の位置情報が更新されたことを全手すり装置に通知する。
【００７４】
次に、図２７のチャートはスッテプ装置及び手すり装置が待機中のランディング位置配下に有って（１ａａ）それぞれのスッテプ装置が連結状態を取る場合のスッテプ装置に対する統合管理プロセッサーからの動作指示を発する手順を示したものである。
【００７５】
チャート（２７ａ）部分は統合管理プロセッサーから手すり配下に有るスッテプ装置（Ｓ１）に対し直前に位置するスッテプ装置（２Ｓ）との連結する為に追跡速度で走行する指示が発せられる。次に、チャート（２７ｂ）部分はスッテプ装置に取り付けられた連結スイッチ（９ｕ，９ｍ）が直前のスッテップ装置に完全に触れる迄追跡速度で走行する。連結スイッチが触れたことを確認した時点で通常走行に移り連結器（９ｑ）を作動させ直前のスッテプ装置との連結を完了させる。次に、チャート（２７ｃ）部分はは連結した側のスッテプ装置は統合管理プロセッサーに対し連結が完了したことを通知する。
【００７６】
次に図２８でこの省エネルギー型インテリジェントエスカレータを構成する統合管理プロセッサー装置を始めとするそれぞれの装置がどのように通信し連携するのかを説明すれば、
【００７７】
全ての装置は統合管理プロセッサー装置を中核とした無線ＬＡＮを構成している。センサー装置、スッテプ装置、手すり装置各々にＩＰアドレスを付与し統合管理プロセッサー装置（２８ａ）がそれぞれの位置情報、動作状態をデータベースとして一括管理（２８ｋ）しそれに基づいて全ての通信管理を行っている。センサー装置群を１つのＩＰネットワークワークグループ（２８ｆ）、スッテプ装置群を１つのＩＰネットワークワークグループ（２８ｇ）、手すり装置群を１つのＩＰネットワークワークグループ（２８ｈ）にグループ分割し管理する。特にスッテプ装置と手すり装置は連動して移動する為にペアーとなる装置のホストアドレスは同一にして管理を容易にする。統合管理プロセッサー装置は各装置の動作管理プロセッサーであると同時にそれぞれのグループのネットワークを結びつけるネットワークプロセッサーとしての働きもする。始めに、統合管理プロセッサー装置とセンサー装置群ネットワークグループ間の通信の内容を説明すれば、受信内容（２８ｅ）はセンサー装置から得られたセンサー情報の収集、送信内容（２８ｄ）は入場制限バーの制御指示が主な通信内容となる。次に、統合管理プロセッサー装置とスッテプ装置群ネットワークグループ間の通信の内容を説明すれば、受信内容は（２８ｃ）のスッテプ装置位置情報、連結状態情報、動作状況情報、送信内容は（２８ｂ）の速度調整指示、連結支持、車椅子対応指示、移動制御指示、待機指示が主な通信内容となる。次に、統合管理プロセッサー装置と手すり装置群ネットワークグループ間の通信の内容を説明すれば、受信内容は（２８ｊ）の手すり装置位置情報、動作状況情報、送信内容は（２８ｉ）の速度調整指示、保護バーの起動指示、手すり起動開始指示、移動制御指示、待機指示が主な通信内容となる。
【発明の効果】
以上説明したように本発明の省エネルギー型インテリジェントエスカレータは利用者が車椅子等であるとか利用者が多い少ないに係わらず、その時々の利用者に応じた最小単位のスッテプ部分を稼動させることにより極めてエネルギーロスの少ない運転が可能となる。同時にエスカレータの根本概念が違うことによりエスカレータでありながら曲線形状の敷設が可能となり直線では敷設できない狭い場所の設置が出来る、また負荷が分散されていることから極端に長い構成も自由に設計できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】システムの全体概要図
【図２】センサー装置の側面概要図
【図３】センサー装置の正面概要図
【図４】センサー装置の平面概要図
【図５】センサー装置の動作アルゴリズムチャート
【図６】スッテプ装置の側面概要図１
【図７】スッテプ装置の側面概要図２
【図８】スッテプ装置の本体部分平面概要図
【図９】スッテプ装置の正面概要図
【図１０】一般利用者昇降時のスッテプ装置と手すり装置の関係を示した側面図
【図１１】車椅子利用者昇降時のスッテプ装置と手すり装置の関係を示した側面図
【図１２】スッテプ装置の連結状態を示した平面図
【図１３】手すり装置の正面概要図
【図１４】手すり装置の側面概要図
【図１５】手すり装置のガイドレール構成概要図
【図１６】手すり装置の機械部分遮へい機構概要図１
【図１７】手すり装置の機械部分遮へい機構概要図２
【図１８】平面移動時の手すり装置の機械部分遮へい機構概要図
【図１９】斜面移動時の手すり装置の機械部分遮へい機構概要図
【図２０】曲線状態のスッテプ装置連結状態を示した平面概要図
【図２１】曲線状態の内輪差によるスッテプ台の伸縮概念を解説した概要図１
【図２２】曲線状態の内輪差によるスッテプ台の伸縮概念を解説した概要図２
【図２３】システムの初期化に伴う動作アルゴリズム
【図２４】スッテプ装置及び手すり装置に対する動作アルゴリズム
【図２５】スッテプ及び手すり装置が終着点に到達した時点の動作アルゴリズム
【図２６】スッテプ及び手すり装置が終着点から待機状態に達する迄の動作アルゴリズム
【図２７】スッテプ装置が連結状態を取る時点の動作アルゴリズム
【図２８】装置間での通信方法を解説した概念図、
【記号の解説】
１ａ，１ｂ〜        システムの全体概要図を解説した部分。
２ａ，２ｂ〜        センサー装置の側面概要図を解説した部分。
３ａ，３ｂ〜        センサー装置の正面概要図を解説した部分。
４ａ，４ｂ〜        センサー装置の平面概要図を解説した部分。
５ａ，５ｂ〜        センサー装置の動作アルゴリズムチャート
６ａ，６ｂ〜        スッテプ装置の側面概要図１を解説した部分。
７ａ，１ｂ〜        スッテプ装置の側面概要図２を解説した部分。
８ａ，８ｂ〜        スッテプ装置の本体部分平面概要図を解説した部分。
９ａ，９ｂ〜        スッテプ装置の正面概要図を解説した部分。
１０ａ，１０ｂ〜      一般利用者昇降時のスッテプ装置と手すり装置の関係を示した側面図を解説した部分。
１１ａ，１１ｂ〜      車椅子利用者昇降時のスッテプ装置と手すり装置の関係を示した側面図を解説した部分。
１２ａ，１２ｂ〜      スッテプ装置の連結状態を示した平面図を解説した部分。
１３ａ，１３ｂ〜      手すり装置の正面概要図を解説した部分。
１４ａ，１４ｂ〜      手すり装置の側面概要図を解説した部分。
１５ａ，１５ｂ〜      手すり装置のガイドレール構成概要図を解説した部分。
１６ａ，１６ｂ〜      手すり装置の機械部分遮へい機構概要図１を解説した部分。
１７ａ，１７ｂ〜      手すり装置の機械部分遮へい機構概要図２を解説した部分。
１８ａ，１８ｂ〜      平面移動時の手すり装置の機械部分遮へい機構概要図を解説した部分。
１９ａ，１９ｂ〜      斜面移動時の手すり装置の機械部分遮へい機構概要図を解説した部分。
２０ａ，２０ｂ〜      曲線状態のスッテプ装置連結状態を示した平面概要図を解説した部分。
２１ａ，２１ｂ〜      曲線状態の内輪差によるスッテプ台の伸縮概念を解説した概要図１を解説した部分。
２２ａ，２２ｂ〜      曲線状態の内輪差によるスッテプ台の伸縮概念を解説した概要図２を解説した部分。
２３ａ，２３ｂ〜      システムの初期化に伴う動作アルゴリズム解説した部分。
２４ａ，２４ｂ〜      スッテプ装置及び手すり装置に対する動作アルゴリズム解説した部分。
２５ａ，２５ｂ〜      スッテプ及び手すり装置が終着点に到達した時点の動作アルゴリズム解説した部分。
２６ａ，２６ｂ〜      スッテプ及び手すり装置が終着点から待機状態に達する迄の動作アルゴリズム解説した部分。
２７ａ，２７ｂ〜      スッテプ装置が連結状態を取る時点の動作アルゴリズム解説した部分。
２８ａ，２８ｂ〜      装置間での通信方法を解説した部分。
Ｓ０，Ｓ１〜        個別のスッテプ装置の位置関係を解説した部分。
【図１】
2004182387.tif 000003
【図２】
2004182387.tif 000004
【図３】
2004182387.tif 000005
【図４】
2004182387.tif 000006
【図５】
2004182387.tif 000007
【図６】
2004182387.tif 000008
【図７】
2004182387.tif 000009
【図８】
2004182387.tif 000010
【図９】
2004182387.tif 000011
【図１０】
2004182387.tif 000012
【図１１】
2004182387.tif 000013
【図１２】
2004182387.tif 000014
【図１３】
2004182387.tif 000015
【図１４】
2004182387.tif 000016
【図１５】
2004182387.tif 000017
【図１６】
2004182387.tif 000018
【図１７】
2004182387.tif 000019
【図１８】
2004182387.tif 000020
【図１９】
2004182387.tif 000021
【図２０】
2004182387.tif 000022
【図２１】
2004182387.tif 000023
【図２２】
2004182387.tif 000024
【図２３】
2004182387.tif 000025
【図２４】
2004182387.tif 000026
【図２５】
2004182387.tif 000027
【図２６】
2004182387.tif 000028
【図２７】
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【図２８】
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