(57)【要約】【課題】各種多様な異形の部品を被着体から安定して剥離する。【解決手段】粘着剤で被着体２に貼り付けた部品３を剥離するとき、剥離工具６のチャック爪１５に設けた剥離爪２０で被着体２に貼り付けた部品３の一部を剥離する。剥離した部品３の一部を剥離工具６のチャック爪１５，１６で保持し、剥離工具６を移動するとともに剥離工具６の姿勢を可変して剥離を進行させ、部品３に発生する応力が集中しやすい部分があるとき、剥離工具６の移動速度を可変して、その部分の剥離速度をその近傍部分の剥離速度よりも小さくして剥離して、応力が集中する部分で破断することを防ぐ。【選択図】    図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被着体に粘着剤で貼り付けた部品の一部を剥離し、剥離した部分を保持して引張り力を作用させて部品の全体を剥離する部品の剥離方法において、
剥離時に部品に発生する応力が集中しやすい部分があるとき、その部分の剥離速度をその近傍部分の剥離速度よりも小さくして剥離することを特徴とする部品の剥離方法。
【請求項２】
前記剥離時に部品に発生する応力が集中しやすい部分が部品の切欠きの角部であるとき、切欠きの角部からの距離に応じて剥離速度を大きくし、切欠きの角部を中心にして扇状に剥離する請求項１記載の部品の剥離方法。
【請求項３】
被着体に粘着剤で貼り付けた部品の一部を剥離し、剥離した部分を保持して引張り力を作用させて部品の全体を剥離する部品の剥離方法において、
剥離時に部品に発生する応力が集中しやすい部分があり、その部分が部品の複数の切欠きの角部によって部品の幅が狭くなっているとき、部品の幅が狭くなっている部分を上から押えながらその近傍部分を剥離することを特徴とする部品の剥離方法。
【請求項４】
前記応力集中しやすい部分を剥離した後、すでに剥がした剥離部分をこれから剥がす部分に貼り付けて残りの部分を剥がす請求項１乃至３のいずれかに記載の部品の剥離方法。
【請求項５】
被着体に粘着剤で貼り付けた部品の一部を剥離し、剥離した部分を保持して引張り力を作用させて部品の全体を剥離する剥離装置において、
被着体固定手段と剥離工具と工具移動手段及び制御装置とを有し、前記被着体固定手段は粘着剤で部品を貼り付けた被着体を保持し、前記剥離工具は剥離手段と部品把持手段を有し、剥離手段は被着体に貼り付けた部品の一部を剥離し、部品把持手段は剥離した部品の一部を保持し、前記工具移動手段は剥離工具を移動するとともに剥離工具の姿勢を可変し、前記制御装置は前記工具移動手段と剥離工具の動作を制御するものであり、被着体から部品を剥離するとき、部品に発生する応力が集中しやすい部分があるとき、前記工具移動手段で移動する剥離工具の移動速度を可変して、その部分の剥離速度をその近傍部分の剥離速度よりも小さくして剥離することを特徴とする剥離装置。
【請求項６】
前記制御装置は、剥離時に部品に発生する応力が集中しやすい部分が部品の切欠きの角部であるとき、切欠きの角部を中心にして剥離工具の移動速度を可変し、切欠きの角部からの距離に応じて剥離速度を大きくし、切欠きの角部を中心にして扇状に剥離する請求項５記載の剥離装置。
【請求項７】
被着体に粘着剤で貼り付けた部品の一部を剥離し、剥離した部分を保持して引張り力を作用させて部品の全体を剥離する剥離装置において、
被着体固定手段と剥離工具と工具移動手段及び制御装置とを有し、前記被着体固定手段は粘着剤で部品を貼り付けた被着体を保持し、前記剥離工具は剥離手段と部品把持手段と回転駆動手段を有し、剥離手段は被着体に貼り付けた部品の一部を剥離し、部品把持手段は剥離した部品の一部を保持し、回転駆動手段は部品把持手段を回転し、前記工具移動手段は剥離工具を移動するとともに剥離工具の姿勢を可変し、前記制御装置は前記工具移動手段と剥離工具の動作を制御するものであり、被着体から部品を剥離するとき、部品に発生する応力が集中しやすい部分があるとき、前記把持工具の回転駆動手段を駆動して、部品に発生する応力が集中しやすい部分を中心に部品把持手段を回転し、部品に発生する応力が集中しやすい部分の剥離速度をその近傍部分の剥離速度よりも小さくして剥離することを特徴とする剥離装置。
【請求項８】
制御装置は部品に発生する応力が集中しやすい部分で、前記把持工具の回転駆動手段の駆動を、剥離する部品に加えられる剥離力に応じて制御する請求項７記載の剥離装置。
【請求項９】
被着体に粘着剤で貼り付けた部品の一部を剥離し、剥離した部分を保持して引張り力を作用させて部品の全体を剥離する剥離装置において、
被着体固定手段と剥離工具と工具移動手段及び制御装置とを有し、前記被着体固定手段は粘着剤で部品を貼り付けた被着体を保持し、前記剥離工具は剥離手段と部品把持手段と回転機構を有し、剥離手段は被着体に貼り付けた部品の一部を剥離し、部品把持手段は剥離した部品の一部を保持し、回転機構は部品把持手段を自由に回転するとともにその回転をロックし、前記工具移動手段は剥離工具を移動するとともに剥離工具の姿勢を可変し、前記制御装置は前記工具移動手段と剥離工具の動作を制御するものであり、被着体から部品を剥離するとき、部品に発生する応力が集中しやすい部分があるとき、前記把持工具の回転機構のロックを解除して、剥離する部品に加えられる剥離力に応じて部品把持手段を回転させて、部品に発生する応力が集中しやすい部分の剥離速度をその近傍部分の剥離速度よりも小さくして剥離することを特徴とする剥離装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、部品の応力集中しやすい部分を剥離した後、前記工具移動手段を移動して、すでに剥がした剥離部分をこれから剥がす部分に貼り付けて残りの部分を剥がす請求項５乃至９のいずれかに記載の剥離装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電子機器製品や輸送機械，食品包装等をリサイクルするために、各種機器や製品に貼り付けられたシールや発泡ウレタンなどを剥離する剥離方法及び剥離装置、特に剥離中の破断を防止して確実にはがすことに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】特開２００２−４７４５７号公報
【特許文献２】特開平７−１２８８０５号公報
近年、地球環境保護が高まり、従来のように使用済みの電子機器、家庭電気製品、事務機器を廃棄せず、資源種類別に分別して資源別にマテリアルリサイクルしたり、一度使用した部品を再生処理して再使用するようになってきた。このリサイクルのため、各種機器や製品を構成している部品単位に分解処理が行われている。これらの各種機器や製品の部品にはステッカーや、振動の防止や封止等を目的とした軟弱部品が多く固定されている。
【０００３】
例えば電子写真方式を用いた複写機やプリンタ等の画像形成装置においては，画像を形成させる現像部周辺の部品にトナーの漏れ防止用として、各種サイズの発泡ウレタンやフエルトなどの多孔性の軟弱部品等を両面粘着テープで被着体に貼り付けている。この現像部周辺の部品を再使用するためには、貼り付けた部品の分解分別は必要不可欠となる。特に、現像部周辺に貼り付けた部品は、厚さの薄い発泡ウレタンが多用されいる。この被着体から発泡ウレタン等を剥離するとき、現状では、被着体に貼り付けた発泡ウレタン等を、作業者がスクレーパやペンチ等を使って手作業で剥がしている。このため剥離作業には多くの作業時間を要するとともに、作業者によってバラツキが非常に多く発生し、安定した再生処理の計画が立てにくい。また、できるだけ取り残しがないことや部品がちぎれないことが要求されるため、作業者には剥離するための熟練度も必要になるとともに多人数での分解作業が必要になってしまう。
【０００４】
このため作業の効率化と安定化のために剥離作業の自動化が望まれている。この発泡ウレタン等を自動的に剥離する方法として、例えば特許文献１に示すように、多関節ロボットにチャック爪を有するハンドを取り付け、非貼付け部分が形成されて被着体に貼り付けられた部品の非貼付け部分をハンドのチャック爪で把持した状態でハンドを移動して剥離動作を行うようにしている。この剥離動作を行っているとき、剥離中に貼り付けられた部品に加えられる張力を検出し、検出した張力に応じてハンドの移動速度を補正して、剥離中に部品がちぎれることを防いでいる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記のように被着体に貼付けら部品の端部を把持したハンドの移動速度を剥離する部品に加えられる張力に応じて補正することにより、例えば矩形のように均一な幅を有する部品はちぎれることなしに剥離できるが、種々の異形の部品を被着体から剥離するときに、剥離する部品がちぎれないようにすることには限界があった。例えば図１２（ａ）〜（ｃ）に示すように、切欠きの角部２３がある部品３を剥離する場合、部品３の一方の端部から剥がしているとき、図１６（ａ）に示すように、剥がしている領域が切欠きの角部２３の近傍に達すると、切欠きの角部２３の近傍内側に応力が集中して角部２３から裂けるようにちぎれるトラブルが多い。また、仮に角部２３が破断せずに剥離できたとしても、切欠きの角部２３を剥離した後の剥離動作時に、剥離する部品３の把持した部分と剥離が進行している部分との張力が発生するが、剥離する部品３に幅があるため、図１６（ｂ）に示すように、剥離した切欠きの角部２３がある辺より外側の辺の周長が長くなり内側に応力が集中してしまう。このため切欠きの角部２３を剥離した後の剥離作業時に角部２３に亀裂が入り、その部分から裂けることもある。
【０００６】
この切欠きの角部の亀裂を防止するために、例えば特許文献２に示すように、部品の切欠きの角部の部分の断面積を大きくして強度を持たせることにより、亀裂を入りにくくすることができるが、各種機器等に貼り付ける発泡ウレタンやフエルトなどの多孔性の軟弱部品やラベル等を局部的に強度を持たせることは困難である。また、種々の部品の中には幅あたりの剥離力が部品のちぎれてしまう力に近く、強度的な余裕のないようなものもあったり、再使用する時点では貼り付けた部品は劣化して強度が弱くなるとともに粘着力は逆に強まっている傾向があり、部品形状だけでは完全に亀裂をなくすることは困難である。
【０００７】
この発明はかかる短所を改善し、各種多様な異形の部品を被着体から安定して剥離することができる部品の剥離方法及び剥離装置を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明の部品の剥離方法は、被着体に粘着剤で貼り付けた部品の一部を剥離し、剥離した部分を保持して引張り力を作用させて部品の全体を剥離する部品の剥離方法において、剥離時に部品に発生する応力が集中しやすい部分があるとき、その部分の剥離速度をその近傍部分の剥離速度よりも小さくして剥離し、剥離時に部品に発生する応力が集中しやすい部分で破断することを防ぐ。
【０００９】
この剥離時に部品に発生する応力が集中しやすい部分が部品の切欠きの角部であるとき、切欠きの角部からの距離に応じて剥離速度を大きくし、切欠きの角部を中心にして扇状に剥離して、切欠きの角部に応力が集中することを防ぐ。
【００１０】
この発明の部品の他の剥離方法は、被着体に粘着剤で貼り付けた部品の一部を剥離し、剥離した部分を保持して引張り力を作用させて部品の全体を剥離する部品の剥離方法において、剥離時に部品に発生する応力が集中しやすい部分があり、その部分が部品の複数の切欠きの角部によって部品の幅が狭くなっているとき、部品の幅が狭くなっている部分を上から押えながらその近傍部分を剥離することを特徴とする。
【００１１】
また、応力集中しやすい部分を剥離した後、すでに剥がした剥離部分をこれから剥がす部分に貼り付けて補強してから残りの部分を剥がして、剥離中に部品が破断すことを防ぐ。
【００１２】
この発明の剥離装置は、被着体に粘着剤で貼り付けた部品の一部を剥離し、剥離した部分を保持して引張り力を作用させて部品の全体を剥離する剥離装置において、被着体固定手段と剥離工具と工具移動手段及び制御装置とを有し、被着体固定手段は粘着剤で部品を貼り付けた被着体を保持し、剥離工具は剥離手段と部品把持手段を有し、剥離手段は被着体に貼り付けた部品の一部を剥離し、部品把持手段は剥離した部品の一部を保持し、工具移動手段は剥離工具を移動するとともに剥離工具の姿勢を可変し、制御装置は工具移動手段と剥離工具の動作を制御するものであり、被着体から部品を剥離するとき、部品に発生する応力が集中しやすい部分があるとき、工具移動手段で移動する剥離工具の移動速度を可変して、その部分の剥離速度をその近傍部分の剥離速度よりも小さくして剥離することを特徴とする。
【００１３】
また、制御装置は、剥離時に部品に発生する応力が集中しやすい部分が部品の切欠きの角部であるとき、切欠きの角部を中心にして剥離工具の移動速度を可変し、切欠きの角部からの距離に応じて剥離速度を大きくし、切欠きの角部を中心にして扇状に剥離する。
【００１４】
この発明の第２の剥離装置は、被着体に粘着剤で貼り付けた部品の一部を剥離し、剥離した部分を保持して引張り力を作用させて部品の全体を剥離する剥離装置において、被着体固定手段と剥離工具と工具移動手段及び制御装置とを有し、被着体固定手段は粘着剤で部品を貼り付けた被着体を保持し、剥離工具は剥離手段と部品把持手段と回転駆動手段を有し、剥離手段は被着体に貼り付けた部品の一部を剥離し、部品把持手段は剥離した部品の一部を保持し、回転駆動手段は部品把持手段を回転し、工具移動手段は剥離工具を移動するとともに剥離工具の姿勢を可変し、制御装置は工具移動手段と剥離工具の動作を制御するものであり、被着体から部品を剥離するとき、部品に発生する応力が集中しやすい部分があるとき、把持工具の回転駆動手段を駆動して、部品に発生する応力が集中しやすい部分を中心に部品把持手段を回転し、部品に発生する応力が集中しやすい部分の剥離速度をその近傍部分の剥離速度よりも小さくして剥離することを特徴とする。
【００１５】
制御装置は部品に発生する応力が集中しやすい部分で、把持工具の回転駆動手段の駆動を、剥離する部品に加えられる剥離力に応じて制御して部品把持手段の方向を応答良く変える。
【００１６】
この発明の第３の剥離装置は、被着体に粘着剤で貼り付けた部品の一部を剥離し、剥離した部分を保持して引張り力を作用させて部品の全体を剥離する剥離装置において、被着体固定手段と剥離工具と工具移動手段及び制御装置とを有し、被着体固定手段は粘着剤で部品を貼り付けた被着体を保持し、剥離工具は剥離手段と部品把持手段と回転機構を有し、剥離手段は被着体に貼り付けた部品の一部を剥離し、部品把持手段は剥離した部品の一部を保持し、回転機構は部品把持手段を自由に回転するとともにその回転をロックし、工具移動手段は剥離工具を移動するとともに剥離工具の姿勢を可変し、制御装置は工具移動手段と剥離工具の動作を制御するものであり、被着体から部品を剥離するとき、部品に発生する応力が集中しやすい部分があるとき、把持工具の回転機構のロックを解除して、剥離する部品に加えられる剥離力に応じて部品把持手段を回転させて、部品に発生する応力が集中しやすい部分の剥離速度をその近傍部分の剥離速度よりも小さくして剥離することを特徴とする。
【００１７】
さらに、制御装置は、部品の応力集中しやすい部分を剥離した後、工具移動手段を移動して、すでに剥がした剥離部分をこれから剥がす部分に貼り付けて残りの部分を剥がす。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１はこの発明の剥離装置の構成図である。剥離装置１は、例えば合成樹脂等形成された被着体２の平滑面に貼り付けられた部品３を剥離して回収するものであり、基台４に設けられた多関節ロボット５と、多関節ロボット５に取り付けられた剥離工具６と、被着体２を固定する被着体固定台７と、剥離した部品３を回収して収納する回収装置８及び制御装置９を有する。この剥離装置１で剥離する部品３は、図２の部分断面図（ａ）に示すように、基材１０の両面に粘着層１１を有する両面粘着テープ１２の一方の粘着層１１を貼り付けた発泡ウレタンやフエルトなどの多孔性の軟弱部品１３や、図２（ｂ）に示すように、貼付け面に粘着層１１を有するラベル１４等で構成している。
【００１９】
剥離工具６は、図３の構成図に示すように、１対のチャック爪１５，１６と、チャック爪１５，１６を開閉する例えばソレノイドを有する開閉アクチュエータ１７と、圧縮ばねと摺動機構を有する付勢機構部１８及び工具取付部１９を有する。チャック爪１５は先端に、被着体２の貼り付けた部品３の端部をめくり上げる剥離爪２０を有し、把持面が粘着面に接触するので、粘着剤が貼り付きにくいように，シリコン系あるいはフッ素系等の非粘着剤がコーティングしてある。このチャック爪１５とチャック爪１６を開閉アクチュエータ１７で閉じてめくり上げた部品３の端部を把持する。この部品３の端部を把持して剥離力を加えるときに、把持した部品３が滑らないようにチャック爪１６の把持面には例えば凹凸による滑り止め加工が施されている。付勢機構部１８は、チャック爪１５で部品３の端部をめくり上げるとき、チャック爪１５を被着体２に押付ける押付力を発生させる。工具取付部１９は剥離工具６を多関節ロボット５のアーム２１に取り付ける。
【００２０】
被着体固定台７は、クランプ機構を有し、被着体２を着脱自在に保持する。この被着体２を保持する保持面の裏面にはハロゲンランプ等の加熱手段が設けられ、剥離する部品３を貼り付けた被着体２の表面が５０℃〜６０℃程度の温度になるように調整する。このように被着体２の裏面から加熱することにより、部品３の粘着層１０に温度差を与えて界面側で剥がれ易くする。この被着体２の加熱範囲は、貼り付けた部品３の形状に合わせてスポット的にコーナー部等に照射することにより与える熱エネルギーを低減することができる。
【００２１】
回収装置８は、剥離工具６で剥離した部品３をチャック爪１５，１６から確実に回収するためにブラシ等の掻き落し手段２２を有する。
【００２２】
制御装置９は、図４のブロック図に示すように、中央処理部４０と入力手段４１とプログラム記憶部４２と位置データ記憶部４３と経路生成部４４と駆動制御部４５及び工具制御部４６を有し、プログラム記憶部４２に格納された動作プログラムと位置データ記憶部４３に格納された教示位置データと多関節ロボット５のアーム２１に設けた位置検出部４７と力検出部４８からの信号に基づき多関節ロボット５に動作指令を送り、多関節ロボット５の動作を制御するとともに開閉アクチュエータ１７の動作を制御する。この教示位置データには、あらかじめ部品３の形状と、応力が集中しそうな部位を教示しておき、動作プログラムにはその位置を剥がすときの特殊剥離動作モードが設定されている。この特殊剥離動作モードは、部品３を剥離しているときに、応力が集中する点の剥離速度を小さくし、この応力が集中する点からの距離に比例して剥離速度を早くして、部品３を応力が集中する点を中心に扇状に剥離する動作モードである。
【００２３】
この剥離装置１で被着体２に貼り付けた部品３を剥離するときの動作を図５の工程図を参照して説明する。
【００２４】
剥離する部品３を貼り付けた被着体２を被着体固定台７に固定し、剥離工具６のチャック爪１５，１６を開にした状態で多関節ロボット５を駆動してチャック爪１５の剥離爪２０の先端が被着体２に貼り付けた部品３の端部から少し離れた位置にくるように剥離工具６を位置決めする。そして剥離爪２０を被着体２の上面に所定の押付力で押付けて剥離工具６を部品３の端部側に移動する。この剥離工具６の移動により剥離爪２０の先端が部品３の端部に当たる。この状態で剥離工具６をさらに移動して、剥離爪２０の先端が部品３の端部から一定距離、例えば５ｍｍ程度だけ被着体２と部品３の間に食い込むと、図５（ａ）に示すように、部品３の端部がめくり上げる。この状態で開閉アクチュエータ１７を駆動してチャック爪１６をめくり上がった部品３の端部側に移動して、図５（ｂ）に示すように、チャック爪１５，１６で部品３の端部を把持する。チャック爪１５，１６で部品３の端部を把持したことを確認すると、図５（ｃ）に示すように、剥離工具６を進行方向斜め上方に移動させ、所定の剥離角度αで部品３の剥離を進行させる。この部品３を剥離しているとき、部品３に切欠き等により応力が集中する部位がある場合は特殊剥離動作モードで剥離作業を行う。
【００２５】
この特殊剥離動作モードで部品３を被着体２から剥離するときの動作を、図６の動作工程図を参照して説明する。例えば図６（ａ）に示すように、Ｌ字状をして切欠きの角部２３がある部品３を被着体２から剥離するとき、部品３の一方の端部３ａをチャック爪１５，１６で把持して剥離し、図６（ｂ）に示すように、切欠きの角部２３の近傍まで剥離が進行した状態で特殊剥離動作モードに入る。特殊剥離動作モードに入ると、多関節ロボット５は、剥離工具６の高さを一定にして角部２３の近傍の剥離した位置２４とチャック爪１５，１６で把持した位置２５との距離Ｌを一定に保った状態で、図６（ｃ）〜（ｅ）に示すように、剥離工具６を矢印で示す方向に一定速度で旋回する。剥離工具６を旋回すると、部品３は角部２３の近傍の剥離した位置２４を中心にして扇状に剥離する。この剥離工具６は、切欠きの角部２３が９０度の角度で形成されている場合は角度１８０度すなわち切欠きの角部２３の角度の２倍の角度だけ旋回する。このように部品３を剥離しているとき、部品３が例えば発泡ウレタンなどで構成している場合は、引き剥がし力により部品長が伸びることが多い。そこで部品３の構成材料に応じた固有の伸び率を使用して剥離工具６の経路を補正する。この剥離工具６の経路を補正するとき、特殊剥離動作モードでは剥離工具６の高さ方向だけを修正することにより簡単に経路補正を行うことができる。また、特殊剥離動作モードでは入力データとしては開始位置の４成分データ（ｘ，ｙ，ｚ，θ）と終了位置の４成分データ及び角部２３の位置データを制御装置９に入力することにより経路生成部４４で旋回角度と軌跡を生成することができる。この入力データは教示により行っても部品３の形状により計算しても良い。また、剥離速度は遅い方が剥離力、すなわち剥離した部品３に与える引張り力が小さくなる。そこで部品３を特殊剥離動作モードで剥離するときは、剥離速度を小さくして切欠きの角部２３の内部に加えられる応力を小さくする。また、切欠きの角部２３を扇状に剥離した後、次の剥離に向かうときにも、切欠きの角部２３に破断が生じやすい。そこで、次の剥離に向かうときも剥離工具６の移動速度を小さくして剥離速度を小さくする。さらに、剥離角度αを鈍角にすると小さな剥離力で部品３を剥離できる。
【００２６】
この剥離作業により部品３の全てを被着体２から剥離したら、剥離した部品３を把持した剥離工具６を回収装置８の上部に移動して位置決めし、図５（ｄ）に示すように、チャック爪１５，１６を開にして剥離した部品３を回収装置８に回収する。この部品３を回収装置８に回収するとき、回収装置８に設けたブラシ２２で部品３を掻き落すことにより、粘着性を有する部品３を確実に回収することができる。
【００２７】
前記説明では特殊剥離動作モードのときに、多関節ロボット５で剥離工具６を旋回する場合について説明したが、図７（ａ）の正面図と（ｂ）の側面図に示すように、剥離工具６ａの付勢機構部１８の下部に例えばモータや回転シリンダを有する回転駆動手段２６と、回転駆動手段２６の駆動軸に取り付けられた回転部材２７と、回転部材２７の回転軸に対するオフセット量Ｄを調整して開閉アクチュエータ１７を回転部材２７に固定するオフセット調整手段２８を設け、チャック爪１５に設けた剥離爪２０の爪先端が回転部材２７の回転方向を向くようにチャック爪１５，１６を配置し、特殊剥離動作モードのときに、剥離工具６の回転駆動手段２６で開閉アクチュエータ１７とチャック爪１５，１６を旋回することにより切欠きの角部２３を扇状に剥離することができる。
【００２８】
このように剥離工具６に回転駆動手段２６を設け、制御装置５に格納された動作プログラムの出力命令により回転駆動手段２６の回転方向と、特殊剥離動作モードの開始位置と終了位置を設定して開閉アクチュエータ１７とチャック爪１５，１６を旋回することにより、制御装置９の経路生成部４４で旋回角度と軌跡を生成することなしに特殊剥離動作モードを実行することができる。したがって経路生成のためのに入力データとして（ｘ，ｙ，ｚ）の３成分があれば良く、経路生成を簡略化することができる。
【００２９】
また、回転駆動手段２６の回転駆動方法として回転シリンダを使用した場合は、回転シリンダを駆動する作動流体を電磁弁等の制御弁で制御することにより回転方向と回転量を調節することができ、回転半径はオフセット調整手段２８により調整することができ、各種形状の部品３に対応することができる。
【００３０】
また、特殊剥離動作モードで部品３の切欠きの角部２３を剥離した後、部品３の剥離が少し進行した状態で、図８に示すように、部品３の剥離した部分３ａをこれから剥離する部分３ｂ側に持ってくるようにアクチュエータ１７とチャック爪１５，１６を旋回し、多関節ロボット５のＺ軸を下降して剥離した部分３ａをこれから剥がす部分の上面に貼り付けて補強することにより、剥離する部分３ｂを剥離するときに破断することをより確実に防ぐことができる。
【００３１】
前記説明では剥離工具６に回転駆動手段２６を設け、特殊剥離動作モードのときに、回転駆動手段２６で開閉アクチュエータ１７とチャック爪１５，１６を旋回する場合について説明したが、特殊剥離動作モードのときに、剥離している部品３からの剥離力により開閉アクチュエータ１７とチャック爪１５，１６を旋回するようにしても良い。この場合の剥離工具６ｂは、図９の構成図に示すように、付勢機構部１８の下部に設けられた回転機構部２９と、回転機構部２９の回転軸に取り付けられた回転部材２７と、回転部材２７の回転をロックする回転ロック機構３０を有する。開閉アクチュエータ１７とチャック爪１５，１６は回転部材２７の回転中心に対して一定距離Ｄ１だけオフセットして、チャック爪１５に設けた剥離爪２０の爪先端が回転部材２７の回転中心を向くように回転部材２７に取り付けられている。開閉アクチュエータ１７は、例えば電磁石を利用してチャック爪１５，１６を開閉するものであり、電磁石を駆動する開閉信号はスリップリングを介して伝達され、回転部に配線や配管を有せず、自由に回転できるようになっている。
【００３２】
この剥離工具６ｂにより、例えば図６に示すように、Ｌ字状をして切欠きの角部２３がある部品３を被着体２から剥離するときは、まず、回転ロック機構３０で回転部材２７の回転をロックした状態で部品３の一方の端部３ａを剥離してチャック爪１５，１６で剥離した端部３ａを把持して剥離する。切欠きの角部２３の近傍まで剥離が進行して特殊剥離動作モードに入ると、回転ロック機構３０による回転部材２７のロックを解除し、回転部材２７が自由に回転できるようにして経路指令にしたがって剥離工具６ｂを移動する。このように回転部材２７が自由に回転できるようにして剥離を進行することにより、チャック爪１５，１６で把持して剥離している部品３の剥離力、すなわち張力が作用する方向により回転部材２７が回動してチャック爪１５，１６の姿勢を自然に定めることができ、部品３を切欠きの角部２３を中心にして扇状に剥離することができる。このようにチャック爪１５，１６の姿勢を剥離する部品３の剥離力により変えるから、経路を教示などする際に，常に３軸の位置だけを設定すれば良く、姿勢を考えないで済み、経路等の教示を容易に行うことができる。
【００３３】
前記説明では剥離している部品３に作用する張力の方向によりチャック爪１５，１６の姿勢を受動的に変える場合について説明したが、剥離している部品３に作用する張力の方向を検出し、検出した張力の方向に応じて部品３の端部を把持しているチャック爪１５，１６の姿勢を変えるようにしても良い。この場合の剥離工具６ｄは、図１０の構成図に示すように、回転機構部２９とモータを有する回転駆動手段２６を有し、特殊剥離動作モードのときに、チャック爪１５，１６の姿勢を変えるときの回転負荷を回転駆動手段２６で極力抑えるようにする。この回転駆動手段２６の動作を制御する制御系は、図１１のブロック図に示すように、多関節ロボット５のアーム２１に設けられた位置検出部４７の出力信号をフィードバックする位置制御と、力検出部４８からの出力信号をフィードバックする力制御を切り換えるように構成している。
【００３４】
そして通常の動作モードで部品３を把持して剥離するときは回転駆動手段２６の制御を位置制御で行い、特殊剥離動作モードにはいると、回転駆動手段２６の制御を力制御に切り換え、特殊剥離動作モードが終了したら再び位置制御に切り換える。この力制御における力の目標値は０になるように設定する。この設定により、特殊剥離動作モードのときにチャック爪１５，１６の姿勢は、剥離している部品３に加えられる張力の向きに維持され、部品３を切欠きの角部２３を中心にして扇状に剥離することができる。また、チャック爪１５，１６に加えられるモーメントも検知できるので、チャック爪１５，１６の向きを、剥離している部品３に引っ張られる方向に対してより正確に追従して変えることができる。
【００３５】
前記各説明では、図１２（ａ）に示すように、Ｌ字状の切欠きの角部２３を有する部品３を剥離する場合について説明したが、図１２（ｂ）に示すように小さな角部２３を有する部品３や、（ｃ）に示すように、凹状の切欠きを有し、幅が局部的に狭く部品３を剥離する場合について説明する。この場合、把持工具６ｄは、図１３の構成図に示すように、付勢機構部１８の下部に例えばモータや回転シリンダを有する回転駆動手段２６を有し、チャック爪１５，１６が回転駆動手段２６の回転軸と平行になるように開閉アクチュエータ１７が回転駆動手段２６の回転軸に取り付けられている。
【００３６】
そしてチャック爪１５で部品３の端部を剥離した後、多関節ロボット５により把持工具６ｄをほぼ９０度回転してチャック爪１５，１６で剥離した部品３の端部を把持する。そして、図１４に示すように、回転駆動手段２６でチャック爪１５，１６を剥離方向に回転しながら、このチャック爪１５，１６の回転と同期して剥離工具６ｄを剥離方向に移動して、部品３を剥離しながらチャック爪１５，１６で巻き取る。この部品３を剥離して巻き取るとき、剥離した部品３の粘着面が外側になるので、新たに剥離した部分が既に剥離した部品３の粘着面に再付着して補強することができる。このようにして幅が細くなっている部分を上から押えながらその近傍部分を剥離することにより、応力が集中し易い部分とその近傍の剥離速度を同じにすることができ、応力が集中しやすい部分に大きな引張応力を与えないで剥離することができ、剥離中に部品３が破断することを防ぐことができる。
【００３７】
このように切欠きの角部２３がある部品３は、剥離するときに切欠きの角部２３の近傍に、局部的に大きな応力が作用しやすい。そこで、図１５（ａ）の平面図と（ｂ）の側面図の（Ａ）に示すように、切欠き角部２３の近傍に、例えば厚さが０．０５ｍｍ程度のＰＥＴフィルムなどの補強部材３１を設けたり、切欠き角部２３にＲ付けをして補強したり、図１５（Ｂ）に示すように、切欠き角部２３の近傍に対して非貼付加工をすることにより、被着体２に貼り付けた部品３をより安定して剥離することができる。
【００３８】
前記説明ではチャック爪１５に設けた剥離爪２で被着体２に貼り付けた部品３の端部を剥がず場合について説明したが、他の方法で部品３の端部を剥がす場合にも同様に適用することができる。
【００３９】
【発明の効果】
この発明は以上説明したように、剥離時に部品に発生する応力が集中しやすい部分があるとき、その部分の剥離速度をその近傍部分の剥離速度よりも小さくして剥離し、剥離時に部品に発生する応力を分散するから、剥離時に部品に発生する応力が集中しやすい部分で破断することを防ぎ、被着体から部品を安定して剥離することができる。
【００４０】
この剥離時に部品に発生する応力が集中しやすい部分が部品の切欠きの角部であるとき、切欠きの角部からの距離に応じて剥離速度を大きくし、切欠きの角部を中心にして扇状に剥離して、切欠きの角部に応力が集中することを防ぎ、その部分で破断することを防ぎ、被着体から部品を安定して剥離することができる。
【００４１】
また、剥離時に部品に発生する応力が集中しやすい部分が、部品の複数の切欠きの角部によって部品の幅が狭くなっているとき、部品の幅が狭くなっている部分を上から押えながらその近傍部分を剥離して、切欠きの角部に応力が集中することを防ぎ、その部分で破断することを防ぎ、被着体から部品を安定して剥離することができる。
【００４２】
また、応力集中しやすい部分を剥離した後、すでに剥がした剥離部分をこれから剥がす部分に貼り付けて補強してから残りの部分を剥がして、剥離中に部品が破断すことを防ぐ。
【００４３】
また、把持工具に部品把持手段を回転する回転駆動手段を設け、部品に発生する応力が集中しやすい部分でがあるとき、回転駆動手段を駆動して、部品に発生する応力が集中しやすい部分を中心に部品把持手段を回転し、部品に発生する応力が集中しやすい部分の剥離速度をその近傍部分の剥離速度よりも小さくして剥離することにより、部品を剥離するときの経路生成を容易にすることができる。
【００４４】
さらに、部品に発生する応力が集中しやすい部分で、把持工具の回転駆動手段の駆動を、剥離する部品に加えられる剥離力に応じて制御することにより、部品把持手段の方向を応答良く変えて、被着体から部品を安定して剥離することができる。
【００４５】
また、把持工具に部品把持手段を自由に回転するとともに回転をロックする回転機構を設け、部品に発生する応力が集中しやすい部分で回転機構のロックを解除して、剥離する部品に加えられる剥離力に応じて部品把持手段を回転させて、部品に発生する応力が集中しやすい部分の剥離速度をその近傍部分の剥離速度よりも小さくして剥離することにより、部品把持手段の方向を応答良く変えて、被着体から部品を安定して剥離することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の剥離装置の構成図である。
【図２】剥離する部品を示す断面図である。
【図３】剥離工具の構成図である。
【図４】制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】部品の剥離動作を示す工程図である。
【図６】切欠きの角部を剥離するときの動作を示す工程図である。
【図７】第２の剥離工具の構成図である。
【図８】切欠きの角部を剥離するした後の処理を示す模式図である。
【図９】第３の剥離工具の構成図である。
【図１０】第４の剥離工具の構成図である。
【図１１】剥離工具の回転駆動手段の制御系の構成を示すブロック図である。
【図１２】剥離時に応力が集中しやすい部分を有する部品の平面図である。
【図１３】第５の剥離工具の構成図である。
【図１４】第５の剥離工具による部品の剥離状態を示す斜視図である。
【図１５】切欠きの角部を補強したり非貼付加工した部品の構成図である。
【図１６】部品の剥離状態を示す斜視図である。
【符号の説明】
１；剥離装置、２；被着体、３；部品、４；基台、５；多関節ロボット、
６；剥離工具、７；被着体固定台、８；回収装置、９；制御装置、
１５，１６；チャック爪，１７；開閉アクチュエータ，１８；付勢機構部，
１９；工具取付部，２０；剥離爪，２１；アーム、２３；切欠きの角部、
４０；中央処理部、４１；入力手段、４２；プログラム記憶部、
４３；データ記憶部、４４；経路生成部、４５；駆動制御部、
４６；工具制御部、４７；位置検出部、４８；力検出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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