(57)【要約】【課題】差動制限制御を用いた制動トルク配分により、ブレーキ系統の一部失陥状態での制動時、車両挙動の安定化を図ることができるブレーキ制御装置を提供すること。【解決手段】各輪７，８，１４，１５にブレーキ液圧を付与するブレーキシステムと、前後輪の差動を制限するトランスファクラッチ９を制御する前後差動制限システムと、を搭載した車両において、前記ブレーキシステムの失陥を検出するブレーキ失陥検出ステップＳ２と、制動操作中を検出する制動操作中検出ステップＳ５と、前記ブレーキ失陥検出ステップＳ２により２つのブレーキ液圧系統のうち、１つのブレーキ液圧系統の失陥を検出し、かつ、制動操作中であると検出した場合、正常輪と失陥輪を有するトルク伝達系に設けられたトランスファクラッチ９に対し、差動制限トルクを高める指令を出力する制動トルク配分制御ステップＳ６と、を有する。【選択図】        図２
2004284418.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各輪にブレーキ液圧を付与するブレーキシステムと、
左右輪または前後輪または左右前後輪の差動を制限する差動制限手段を制御する差動制限システムと、
を搭載した車両において、
前記ブレーキシステムの失陥を検出するブレーキ失陥検出手段と、
制動操作中を検出する制動操作中検出手段と、
前記ブレーキ失陥検出手段によりｎ個のブレーキ液圧系統のうち、少なくとも１個〜（ｎ−１）個の失陥を検出し、かつ、制動操作中であると検出した場合、正常輪と失陥輪を有するトルク伝達系に設けられた差動制限手段に対し、差動制限トルクを高める指令を出力する制動トルク配分制御手段と、
を有することを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載されたブレーキ制御装置において、
前記制動トルク配分制御手段の作動により配分された制動トルクを、制動輪のタイヤが許容できる制動トルク限界以下の範囲で増大補償する制動トルク補償制御手段を設けたことを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載されたブレーキ制御装置において、
自動変速機の変速比を段階的に変更制御、あるいは、無段階に変更制御する変速制御システムを備え、
前記制動トルク補償制御手段は、前記変速制御システムへのシフトダウン要求によりエンジンブレーキトルクを付与する手段であることを特徴とするブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、差動制限システムを搭載した車両に適用されるブレーキ制御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ブレーキ・バイ・ワイヤ方式のブレーキ制御装置は、ブレーキ液圧系統の一部失陥時、失陥時の制動トルクを確保することを目的とし、マスタシリンダに繋がる失陥系統を遮断し、正常系統のブレーキ液圧を非失陥時におけるブレーキ液圧よりも高く調圧するようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−６３５５３号公報（第１頁）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のブレーキ制御装置にあっては、ブレーキ液圧系統が正常時に４輪に配分されていた制動トルクを、正常輪のみに集中し、かつ、失陥輪の制動トルク分を補うように正常輪の制動トルクを高めるものであるため、制動時における車両挙動の安定性が低下する場合があるという問題があった。
【０００５】
例えば、ブレーキ液圧系統が左右前輪と左右後輪の２系統であり、左右前輪のブレーキ液圧系統に失陥を発生した場合、スプリットμ路制動時に正常輪である左右後輪のブレーキ液圧を高めると、左右後輪のうち低μ路側の後輪が先に制動ロック状態を示し、車両挙動が不安定になってしまう。また、低μ路制動時においても、正常輪である左右後輪の制動トルクに僅かの差があっても、左右後輪のブレーキ液圧を高めることで左右制動トルク差が拡大し、車両挙動が不安定になってしまう。さらに、高μ路制動時においても、正常時の４輪制動による車両挙動安定性に比べ、失陥時には制動輪の数が少なくなることで、車両挙動安定性が低下する。
【０００６】
本発明は、上記課題に着目してなされたもので、差動制限制御を用いた制動トルク配分により、ブレーキ系統の一部失陥状態での制動時、車両挙動の安定化を図ることができるブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、
各輪にブレーキ液圧を付与するブレーキシステムと、
左右輪または前後輪または左右前後輪の差動を制限する差動制限手段を制御する差動制限システムと、
を搭載した車両において、
前記ブレーキシステムの失陥を検出するブレーキ失陥検出手段と、
制動操作中を検出する制動操作中検出手段と、
前記ブレーキ失陥検出手段によりｎ個のブレーキ液圧系統のうち、少なくとも１個〜（ｎ−１）個の失陥を検出し、かつ、制動操作中であると検出した場合、正常輪と失陥輪を有するトルク伝達系に設けられた差動制限手段に対し、差動制限トルクを高める指令を出力する制動トルク配分制御手段と、
を有する。
【０００８】
【発明の効果】
よって、本発明のブレーキ制御装置にあっては、ブレーキ系統の一部失陥状態での制動時、制動トルク配分制御手段において、差動制限トルクを高める制御が行われることにより、正常輪の制動トルクの一部が差動制限手段を介して失陥輪に配分され、制動トルクが作用する制動輪の数が増大し、かつ、各制動輪で分担する制動トルクが低下することで、制動時における車両挙動の安定化を図ることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のブレーキ制御装置を実現する実施の形態を、図面に示す第１実施例〜第３実施例に基づいて説明する。
【００１０】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図１は第１実施例のブレーキ制御装置が適用された後輪駆動ベースの４輪駆動車を示す全体システム図である。
図１において、１はエンジン、２は自動変速機、３はリヤプロペラシャフト、４はリヤディファレンシャル、５，６はリヤドライブシャフト、７は左後輪、８は右後輪、９はトラスファクラッチ（前後輪の差動制限手段）、１０はフロントプロペラシャフト、１１はフロントディファレンシャル、１２，１３はフロントドライブシャフト、１４は左前輪、１５は右前輪であり、これらにより駆動系が構成される。
【００１１】
前記自動変速機２の変速制御を行う変速制御システムは、コントロールバルブユニット１６に設けられたシフトアクチュエータ１７と、該シフトアクチュエータ１７にアップシフトやダウンシフトの変速指令を出力する自動変速コントローラ１８と、を有して構成される。この自動変速機２としては、例えば、変速比を段階的に変更制御する有段変速機（有段ＡＴ）、あるいは、変速比を無段階に変更制御する無段変速機（ＣＶＴ）が適用される。
【００１２】
前記トランスファクラッチ９の締結制御を行う前後差動制限システムは、前後差動制限アクチュエータ１９と、該前後差動制限アクチュエータ１９に対し締結指令または解放指令を出力する差動制限コントローラ２０と、を有して構成される。
【００１３】
前記トランスファクラッチ９としては、例えば、電磁多板クラッチや油圧多板クラッチ等が適用され、締結により左右後輪７，８と左右前輪１４，１５の差動を制限する前後差動制限機能を有すると共に、駆動走行時の締結によりエンジン駆動トルクを左右後輪７，８からトランスファクラッチ９を介して左右前輪１４，１５へ伝達して駆動トルクを４輪へ配分する機能を有する。
【００１４】
前記差動制限コントローラ２０には、アクセル開度センサ２１，車速センサ２２，操舵角センサ２３，エンジン回転数センサ２４，横加速度センサ２５等からの情報が入力される。そして、駆動走行時、例えば、前後回転速度差やアクセル開度や横加速度等に応じて前後輪の駆動トルク配分が可変に制御される。
【００１５】
図１において、３０はブレーキペダル、３１はブースタ、３２はマスタシリンダ、３３，３４はマスタシリンダ液圧パイプ、３５はＡＢＳアクチュエータ、３６は左後輪ホイールシリンダ液圧パイプ、３７は右後輪ホイールシリンダ液圧パイプ、３８は左前輪ホイールシリンダ液圧パイプ、３９は右前輪ホイールシリンダ液圧パイプ、４０は左後輪ホイールシリンダ、４１は右後輪ホイールシリンダ、４２は左前輪ホイールシリンダ、４３は右前輪ホイールシリンダ、４４はブレーキコントローラであり、これらにより前記各輪７，８，１４，１５をブレーキ液圧により制動するブレーキシステムが構成される。
【００１６】
前記ＡＢＳアクチュエータ３５は、オイルポンプやソレノイドバルブ等により構成され、マスタシリンダ液圧パイプ３３，３４に対応して、ブレーキ液圧系統を左右前輪と左右後輪の２系統（図３）、あるいは、ブレーキ液圧系統を左前輪・右後輪と右前輪・左後輪の２系統（図４）に分け、通常制動時には２つのブレーキ液圧系統を介して各輪７，８，１４，１５にブレーキ液圧を供給する。
【００１７】
前記ブレーキコントローラ４４には、マスタシリンダ液圧センサ４５，左前輪速センサ４６，右前輪速センサ４７，左後輪速センサ４８，右後輪速センサ４９等からの情報が入力される。そして、各輪のロック状況を監視し、低μ路制動時や急制動時等において少なくとも１つの車輪がロックしそうになると、ＡＢＳが作動し、各輪７，８，１４，１５のブレーキ液圧をロックを防止するように制御する。なお、ブレーキコントローラ４４と自動変速コントローラ１８と差動制限コントローラ２０とは、情報交換を行う双方向通信線５０により互いに連結されている。
【００１８】
次に、作用を説明する。
【００１９】
［失陥時ブレーキ制御処理］
図２は第１実施例のブレーキコントローラ４４にて実行される失陥時ブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２０】
ステップＳ１では、ブレーキシステムの故障診断を実施し、ステップＳ２へ移行する。
【００２１】
ステップＳ２では、ステップＳ１での故障診断の結果、２系統のブレーキ液圧系統のうち、１系統失陥状態であるか否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ３へ移行し、ＮＯの場合はリターンへ移行する（ブレーキ失陥検出手段）。
【００２２】
ステップＳ３では、そのときのトランスファクラッチ９の締結トルクである前後締結トルクＴｔｆ０を読み取り、ステップＳ４へ移行する。ここで、前後締結トルクＴｔｆ０は、例えば、差動制限コントローラ２０から前後差動制限アクチュエータ１９に対して出力されている指令値により推定する。
【００２３】
ステップＳ４では、マスタシリンダ液圧センサ４５からのセンサ信号によりマスタシリンダ液圧Ｐを読み込み、ステップＳ５へ移行する。
【００２４】
ステップＳ５では、マスタシリンダ液圧Ｐに基づいて、制動中（Ｐ＞０）であるか非制動中（Ｐ＝０）であるかが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ６へ移行し、ＮＯの場合はリターンへ移行する（制動操作中検出手段）。
【００２５】
ステップＳ６では、前後締結トルク増加要求（ＴｔｆＤ＞Ｔｔｆ０）を差動制限コントローラ２０に送信し、ステップＳ７へ移行する（制動トルク配分制御手段）。
【００２６】
ステップＳ７では、トルク増加後のトランスファクラッチ９の締結トルクである前後締結トルクＴｔｆ１を読み取り、ステップＳ８へ移行する。ここで、前後締結トルクＴｔｆ１は、例えば、差動制限コントローラ２０から前後差動制限アクチュエータ１９に対して出力されている指令値により推定する。
【００２７】
ステップＳ８では、ステップＳ７にて読み取った前後締結トルクＴｔｆ１が、増加要求前後締結トルクＴｔｆＤと一致しているか否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ９へ移行し、ＮＯの場合はリターンへ移行する。
【００２８】
ステップＳ９では、自動変速コントローラ１８に対しシフトダウン要求を送信し、リターンへ移行する（制動トルク補償制御手段）。
【００２９】
［失陥時の制動トルク配分制御作用］
ブレーキ失陥検出ステップＳ２により、２つのブレーキ液圧系統のうち１つのブレーキ液圧系統が失陥状態であると判断され、かつ、制動操作検出ステップＳ５により制動操作中である判断された場合、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６へと進む流れとなり、ステップＳ６では、現在の前後締結トルクＴｔｆ０を前後締結トルクＴｔｆＤとする前後締結トルク増加要求が差動制限コントローラ２０に送信され、差動制限コントローラ２０から前後差動制限アクチュエータ１９への制御指令によりトランスファクラッチ９の締結トルクが増大される。
【００３０】
▲１▼ブレーキ液圧系統が平行２系統配管の場合
ブレーキ液圧系統が左右前輪１４，１５と左右後輪７，８の２系統の場合について図３に基づいて説明する。
図３（ａ）に示すように、左右前輪１４，１５がブレーキ失陥した場合で、かつ、トランスファクラッチ９を解放状態としたりトランスファクラッチ無しの従来の制動時には、左右後輪７，８のみによる制動となってしまう。このような後軸２輪制動では、路面状況（制動輪設置路が低μ路等）により充分な制動力が確保できなかったり、車両姿勢を乱し易い。
【００３１】
これに対し、第１実施例では、図３（ｂ）に示すように、左右前輪１４，１５がブレーキ失陥した場合、トランスファクラッチ９の締結トルクが増大されるため、正常輪である左右後輪７，８の制動トルクがトランスファクラッチ９を介して失陥輪である左右前輪１４，１５に伝達される。従って、ロック状態となるようにトランスファクラッチ９を強く締結すると、左右後輪７，８にのみに作用していた制動トルクが４輪等配分にて作用することになる。この結果、左右後輪７，８にのみに作用していた制動トルク負担が軽減され、横力に余裕を持たせることが可能となる。また、制動力発生輪の数を２輪から４輪に増やすことができるため、路面状況の変化に対してより安定した車両姿勢での制動が可能となる。
【００３２】
▲２▼ブレーキ液圧系統が対角２系統配管の場合
ブレーキ液圧系統が左前輪・右後輪１４，８と右前輪・左後輪１５，７の２系統の場合について図４に基づいて説明する。
図４（ａ）に示すように、右前輪１５と左後輪７がブレーキ失陥した場合で、かつ、トランスファクラッチ９を解放状態としたり、トランスファクラッチ無しの従来の制動時には、左前輪１４と右後輪８のみによる制動となってしまう。このような対角２輪制動では、路面状況（制動輪設置路が低μ路等）により充分な制動力が確保できなかったり、車両姿勢を乱し易い。
【００３３】
これに対し、第１実施例では、図４（ｂ）に示すように、右前輪１５と左後輪７がブレーキ失陥した場合、トランスファクラッチ９の締結トルクが増大されるため、正常輪である右後輪８と左前輪１４の制動トルクがトランスファクラッチ９を介して失陥輪である右前輪１５と左後輪７に伝達される。従って、ロック状態となるようにトランスファクラッチ９を強く締結すると、左前輪１４と右後輪８にのみに作用していた制動トルクが４輪等配分に作用することになる。この結果、左前輪１４と右後輪８にのみ作用していた制動トルク負担が軽減され、横力に余裕を持たせることが可能となる。また、制動力発生輪の数を２輪から４輪に増やすことができるため、路面状況の変化に対してより安定した車両姿勢での制動が可能となる。
【００３４】
［制動トルク補償制御作用］
図２のフローチャートにおいて、制動トルク配分制御ステップＳ６からは、ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ９へと進む流れとなり、ステップＳ８において、トランスファクラッチ９の締結トルクが増加要求前後締結トルクＴｔｆＤにまで達したことを確認すると、ステップＳ９において、自動変速コントローラ１８に対しシフトダウン要求が送信され、自動変速機２でダウンシフトが実行される。
【００３５】
▲１▼ブレーキ液圧系統が平行２系統配管の場合
ブレーキ液圧系統が左右前輪１４，１５と左右後輪７，８の２系統の場合について図３に基づいて説明する。
例えば、従来出典に記載されているように、ブレーキ失陥時に左右後輪のブレーキ液圧を上昇させ、２輪のみで４輪分の制動トルクを分担しようとすると、左右後輪の制動トルク負担量が過大となり、左右後輪のタイヤが許容できる制動トルク限界を超えてしまうことがある。
【００３６】
これに対し、第１実施例では、図３（ｃ）に示すように、制動トルクの左右前輪１４，１５への配分により、左右後輪７，８において軽減した制動トルク負担量を、シフトダウンによるエンジンブレーキトルクにより補うことになり、４輪のトータル制動トルクを、制動ロックを生じることなく増大させることが可能で、大きな車両減速度を得ることができる。
【００３７】
▲２▼ブレーキ液圧系統が対角２系統配管の場合
ブレーキ液圧系統が左前輪・右後輪１４，８と右前輪・左後輪１５，７の２系統の場合について図４に基づいて説明する。
例えば、従来出典に記載されているように、ブレーキ失陥時に左右後輪のブレーキ液圧を上昇させ、２輪のみで４輪分の制動トルクを分担しようとすると、左右後輪の制動トルク負担量が過大となり、左右後輪のタイヤが許容できる制動トルク限界を超えてしまうことがある。
【００３８】
これに対し、第１実施例では、図４（ｃ）に示すように、制動トルクの配分により、右後輪８と左前輪１４において軽減した制動トルク負担量を、シフトダウンによるエンジンブレーキトルクにより補うことになり、４輪のトータル制動トルクを増大させることが可能で、大きな車両減速度を得ることができる。
【００３９】
次に、効果を説明する。
第１実施例のブレーキ制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００４０】
（１）各輪７，８，１４，１５にブレーキ液圧を付与するブレーキシステムと、前後輪の差動を制限するトランスファクラッチ９を制御する前後差動制限システムと、を搭載した車両において、前記ブレーキシステムの失陥を検出するブレーキ失陥検出ステップＳ２と、制動操作中を検出する制動操作中検出ステップＳ５と、前記ブレーキ失陥検出ステップＳ２により２つのブレーキ液圧系統のうち、１つのブレーキ液圧系統の失陥を検出し、かつ、制動操作中であると検出した場合、正常輪と失陥輪を有するトルク伝達系に設けられたトランスファクラッチ９に対し、差動制限トルクを高める指令を出力する制動トルク配分制御ステップＳ６と、を有するため、前後差動制限制御を用いた制動トルク配分により、ブレーキ系統の一部失陥状態での制動時、車両挙動の安定化を図ることができる。
【００４１】
（２）制動トルク配分制御ステップＳ６の作動により配分された制動トルクを、制動輪のタイヤが許容できる制動トルク限界以下の範囲で増大補償する制動トルク補償制御ステップＳ９を設けたため、ブレーキ系統の一部失陥状態での制動時、制動ロックを防止しつつ４輪のトータル制動トルクを増大させることが可能で、大きな車両減速度を得ることができる。
【００４２】
（３）自動変速機２の変速比を段階的に変更制御、あるいは、無段階に変更制御する変速制御システムを備え、制動トルク補償制御ステップＳ９は、前記変速制御システムへのシフトダウン要求によりエンジンブレーキトルクを付与する手段であるため、変速制御システムを備えた車両では、シフトダウン要求により容易に制動トルク補償制御を行うことができる。
【００４３】
（第２実施例）
第２実施例は、左右後輪の差動制限手段として駆動輪である左右後輪間に差動制限クラッチを設けた例である。
【００４４】
すなわち、図５に示すように、第１実施例におけるトラスファクラッチ９，フロントプロペラシャフト１０，フロントディファレンシャル１１，フロントドライブシャフト１２，１３及び前後差動制限アクチュエータ１９を無くした代わりに、差動制限クラッチ２６（左右輪の差動制限手段）及び左右差動制限アクチュエータ２７を追加した点で第１実施例と構成的に相違する。なお、他の構成は第１実施例の図１と同様であるので、説明を省略する。
【００４５】
次に、作用を説明する。
【００４６】
［失陥時ブレーキ制御処理］
図６は第２実施例のブレーキコントローラ４４にて実行される失陥時ブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００４７】
ステップＳ２１では、ブレーキシステムの故障診断を実施し、ステップＳ２２へ移行する。
【００４８】
ステップＳ２２では、ステップＳ１での故障診断の結果、２つのブレーキ液圧系統のうち１つのブレーキ液圧系統が失陥状態であり、かつ、左右差動制限機構である差動制限クラッチ２６に連結される左右後輪７，８のうち一輪が失陥輪で他の一輪が正常輪であるか否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ２３へ移行し、ＮＯの場合はリターンへ移行する（ブレーキ失陥検出手段）。
【００４９】
ステップＳ２３では、そのときの差動制限クラッチ２６の締結トルクである左右締結トルクＴｌｓｄ０を読み取り、ステップＳ２４へ移行する。ここで、左右締結トルクＴｌｓｄ０、例えば、差動制限コントローラ２０から左右差動制限アクチュエータ２７に対して出力されている指令値により推定する。
【００５０】
ステップＳ２４では、マスタシリンダ液圧センサ４５からのセンサ信号によりマスタシリンダ液圧Ｐを読み込み、ステップＳ２５へ移行する。
【００５１】
ステップＳ２５では、マスタシリンダ液圧Ｐに基づいて、制動中（Ｐ＞０）であるか非制動中（Ｐ＝０）であるかが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ２６へ移行し、ＮＯの場合はリターンへ移行する（制動操作中検出手段）。
【００５２】
ステップＳ２６では、左右締結トルク増加要求（ＴｌｓｄＤ＞Ｔｌｓｄ０）を差動制限コントローラ２０に送信し、ステップＳ２７へ移行する（制動トルク配分制御手段）。
【００５３】
ステップＳ２７では、トルク増加後の差動制限クラッチ２６の締結トルクである左右締結トルクＴｌｓｄ１を読み取り、ステップＳ２８へ移行する。ここで、左右締結トルクＴｌｓｄ１は、例えば、差動制限コントローラ２０から左右差動制限アクチュエータ２７に対して出力されている指令値により推定する。
【００５４】
ステップＳ２８では、ステップＳ２７にて読み取った左右締結トルクＴｌｓｄ１が、増加要求左右締結トルクＴｌｓｄＤと一致しているか否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ２９へ移行し、ＮＯの場合はリターンへ移行する。
【００５５】
ステップＳ２９では、自動変速コントローラ１８に対しシフトダウン要求を送信し、リターンへ移行する（制動トルク補償制御手段）。
【００５６】
［失陥時ブレーキ制御作用］
ブレーキ失陥検出ステップＳ２２により、２つのブレーキ液圧系統のうち１つのブレーキ液圧系統が失陥状態であり、かつ、左右差動制限機構である差動制限クラッチ２６に連結される左右後輪７，８のうち一輪が失陥輪に含まれると判断され、かつ、制動操作検出ステップＳ２５により制動操作中である判断された場合、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ２１→ステップＳ２２→ステップＳ２３→ステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２６へと進む流れとなり、ステップＳ２６では、現在の左右締結トルクＴｌｓｄ０を左右締結トルクＴｌｓｄＤとする左右締結トルク増加要求が差動制限コントローラ２０に送信され、差動制限コントローラ２０から左右差動制限アクチュエータ２７への制御指令により差動制限クラッチ２６の締結トルクが増大される。
【００５７】
▲１▼ブレーキ液圧系統が対角２系統配管の場合
ブレーキ液圧系統が左前輪・右後輪１４，８と右前輪・左後輪１５，７の２系統の場合について図７に基づいて説明する。
図７（ａ）に示すように、右前輪１５と左後輪７がブレーキ失陥した場合で、差動制限クラッチ２６を解放状態としたり差動制限クラッチ無しの従来の場合、左前輪１４と右後輪８のみによる制動となってしまう。このような対角２輪制動では、路面状況（制動輪設置路が低μ路等）により充分な制動力が確保できなかったり、車両姿勢を乱し易い。
【００５８】
これに対し、第２実施例では、図７（ｂ）に示すように、右前輪１５と左後輪７がブレーキ失陥した場合、差動制限クラッチ２６の締結トルクが増大されるため、正常輪である右後輪８の制動トルクが差動制限クラッチ２６を介して失陥輪である左後輪７に伝達される。従って、ロック状態となるように差動制限クラッチ２６を強く締結すると、左前輪１４と右後輪８のみに作用していた制動トルクが左前輪１４と左右後輪７，８に作用することになる。この結果、右後輪８にのみに作用していた制動トルク負担が軽減され、横力に余裕を持たせることが可能となる。また、制動力発生輪の数を２輪から３輪に増やすことができるため、路面状況の変化に対してより安定した車両姿勢での制動が可能となる。
【００５９】
▲２▼ブレーキ液圧系統が平行２系統配管の場合
ブレーキ液圧系統が左右前輪１４，１５と左右後輪７，８の２系統の場合について図８に基づいて説明する。
図８（ａ）に示すように、左右前輪１４，１５がブレーキ失陥した場合には、差動制限クラッチ２６に連結される左右後輪７，８が共に正常輪となるため、ステップＳ２２の条件を満足せず、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ２１→ステップＳ２２→リターンへと進む流れとなり、図８（ｂ）に示すように、差動制限クラッチ２６を締結することによる制動トルク配分制御は行われない。
【００６０】
この理由は、例えば、右後輪８が低μ路であり制動ロックした場合、左右後輪７，８の差動制限により左後輪７も制動ロックしてしまうというように、一方の後輪が先にロックすると、他方の後輪もロックするというように、一方のロック影響が他方にも及ぶことになり、差動制限クラッチ２６を締結した場合、より車両挙動を不安定にしてしまう可能性が高いことによる。
【００６１】
［制動トルク補償制御作用］
図６のフローチャートにおいて、制動トルク配分制御ステップＳ２６からは、からは、ステップＳ２７→ステップＳ２８→ステップＳ２９へと進む流れとなり、ステップＳ２８において、差動制限クラッチ２６の締結トルクが増加要求左右締結トルクＴｌｓｄＤにまで達したことを確認すると、ステップＳ２９において、自動変速コントローラ１８に対しシフトダウン要求が送信され、自動変速機２でダウンシフトが実行される。
【００６２】
▲１▼ブレーキ液圧系統が対角２系統配管の場合
ブレーキ液圧系統が左前輪・右後輪１４，８と右前輪・左後輪１５，７の２系統の場合について図７に基づいて説明する。
上記従来出典に記載されているように、ブレーキ失陥時に左右後輪のブレーキ液圧を上昇させ、２輪のみで４輪分の制動トルクを分担しようとすると、左右後輪の制動トルク負担量が過大となり、左右後輪のタイヤが許容できる制動トルク限界を超えてしまうことがある。
【００６３】
これに対し、第２実施例では、図７（ｃ）に示すように、右後輪８の制動トルクを左後輪７へ配分したことにより、右後輪８において軽減した制動トルク負担量を、シフトダウンによるエンジンブレーキトルクにより補うことになり、左右後輪７，８の制動トルクを、制動ロックを生じることなく増大させることが可能で、大きな車両減速度を得ることができる。
【００６４】
▲２▼ブレーキ液圧系統が平行２系統配管の場合
ブレーキ液圧系統が左右前輪１４，１５と左右後輪７，８の２系統の場合について図８に基づいて説明する。
図８（ａ）に示すように、左右前輪１４，１５がブレーキ失陥した場合には、差動制限クラッチ２６に連結される左右後輪７，８が共に正常輪となるため、図８（ｂ）に示すように、差動制限クラッチ２６を締結することによる制動トルク配分制御を行わないし、図８（ｃ）に示すように、制動トルク補償制御も行わない。
【００６５】
この理由は、２輪のみの制動トルクをエンジンブレーキトルクにより増大しようとすると、従来の場合と同様に、左右後輪７，８の制動トルク負担量が過大となり、制動ロックを招き易くなることによる。
【００６６】
次に、効果を説明する。
第２実施例のブレーキ制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００６７】
（１）各輪７，８，１４，１５にブレーキ液圧を付与するブレーキシステムと、左右後輪７，８の差動を制限する差動制限クラッチ２６を制御する前後差動制限システムと、を搭載した車両において、前記ブレーキシステムの失陥を検出するブレーキ失陥検出ステップＳ２２と、制動操作中を検出する制動操作中検出ステップＳ２５と、前記ブレーキ失陥検出ステップＳ２２により２つのブレーキ液圧系統のうち、１つのブレーキ液圧系統の失陥を検出し、かつ、制動操作中であると検出した場合、正常輪と失陥輪を有するトルク伝達系に設けられた差動制限クラッチ２６に対し、差動制限トルクを高める指令を出力する制動トルク配分制御ステップＳ２６と、を有するため、左右差動制限制御を用いた制動トルク配分により、ブレーキ系統の一部失陥状態での制動時、車両挙動の安定化を図ることができる。
【００６８】
（２）制動トルク配分制御ステップＳ２６の作動により配分された制動トルクを、制動輪のタイヤが許容できる制動トルク限界以下の範囲で増大補償する制動トルク補償制御ステップＳ２９を設けたため、ブレーキ系統の一部失陥状態での制動時、制動ロックを防止しつつ３輪のトータル制動トルクを増大させることが可能で、大きな車両減速度を得ることができる。
【００６９】
（３）自動変速機２の変速比を段階的に変更制御、あるいは、無段階に変更制御する変速制御システムを備え、制動トルク補償制御ステップＳ２９は、前記変速制御システムへのシフトダウン要求によりエンジンブレーキトルクを付与する手段であるため、変速制御システムを備えた車両では、シフトダウン要求により容易に制動トルク補償制御を行うことができる。
【００７０】
（第３実施例）
第３実施例は、左右後輪７，８と左右前輪１４，１５の差動制限手段としてトランスファクラッチ９を設けると共に、左右後輪７，８の差動制限手段として差動制限クラッチ２６を設けた例である。
【００７１】
すなわち、図９に示すように、第１実施例における構成に加え、差動制限クラッチ２６及び差動制限アクチュエータ２７を追加した点で第１実施例と構成的に相違する。なお、他の構成は第１実施例の図１と同様であるので、説明を省略する。
【００７２】
次に、作用を説明する。
【００７３】
［失陥時ブレーキ制御処理］
図１０は第３実施例のブレーキコントローラ４４にて実行される失陥時ブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００７４】
ステップＳ３１では、ブレーキシステムの故障診断を実施し、ステップＳ３２へ移行する。
【００７５】
ステップＳ３２では、ステップＳ３１での故障診断の結果、２系統のブレーキ液圧系統のうち、１系統失陥状態であるか否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ３３へ移行し、ＮＯの場合はリターンへ移行する（ブレーキ失陥検出手段）。
【００７６】
ステップＳ３３では、そのときのトランスファクラッチ９の締結トルクである前後締結トルクＴｔｆ０を読み取り、ステップＳ３４へ移行する。ここで、前後締結トルクＴｔｆ０は、例えば、差動制限コントローラ２０から前後差動制限アクチュエータ１９に対して出力されている指令値により推定する。
【００７７】
ステップＳ３４では、そのときの差動制限クラッチ２６の締結トルクである左右締結トルクＴｌｓｄ０を読み取り、ステップＳ３５へ移行する。ここで、左右締結トルクＴｌｓｄ０、例えば、差動制限コントローラ２０から左右差動制限アクチュエータ２７に対して出力されている指令値により推定する。
【００７８】
ステップＳ３５では、マスタシリンダ液圧センサ４５からのセンサ信号によりマスタシリンダ液圧Ｐを読み込み、ステップＳ３６へ移行する。
【００７９】
ステップＳ３６では、マスタシリンダ液圧Ｐに基づいて、制動中（Ｐ＞０）であるか非制動中（Ｐ＝０）であるかが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ３７へ移行し、ＮＯの場合はリターンへ移行する（制動操作中検出手段）。
【００８０】
ステップＳ３７では、前後締結トルク増加要求（ＴｔｆＤ＞Ｔｔｆ０）を差動制限コントローラ２０に送信し、ステップＳ３８へ移行する（制動トルク配分制御手段）。
【００８１】
ステップＳ３８では、左右差動制限機構である差動制限クラッチ２６に連結される左右後輪７，８のうち一輪が失陥輪で他の一輪が正常輪か否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ３９へ移行し、ＮＯの場合はステップＳ４４へ移行する（ブレーキ失陥検出手段）。
【００８２】
ステップＳ３９では、左右締結トルク増加要求（ＴｌｓｄＤ＞Ｔｌｓｄ０）を差動制限コントローラ２０に送信し、ステップＳ４０へ移行する（制動トルク配分制御手段）。
【００８３】
ステップＳ４０では、トルク増加後のトランスファクラッチ９の締結トルクである前後締結トルクＴｔｆ１を読み取り、ステップＳ４１へ移行する。ここで、前後締結トルクＴｔｆ１は、例えば、差動制限コントローラ２０から前後差動制限アクチュエータ１９に対して出力されている指令値により推定する。
【００８４】
ステップＳ４１では、トルク増加後の差動制限クラッチ２６の締結トルクである左右締結トルクＴｌｓｄ１を読み取り、ステップＳ２８へ移行する。ここで、左右締結トルクＴｌｓｄ１は、例えば、差動制限コントローラ２０から左右差動制限アクチュエータ２７に対して出力されている指令値により推定する。
【００８５】
ステップＳ４２では、ステップＳ４０にて読み取った前後締結トルクＴｔｆ１が、増加要求前後締結トルクＴｔｆＤと一致し、かつ、ステップＳ４１にて読み取った左右締結トルクＴｌｓｄ１が、増加要求左右締結トルクＴｌｓｄＤと一致しているか否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ４３へ移行し、ＮＯの場合はリターンへ移行する。
【００８６】
ステップＳ４３では、自動変速コントローラ１８に対しシフトダウン要求を送信し、リターンへ移行する（制動トルク補償制御手段）。
【００８７】
ステップＳ４４では、ステップＳ３８において、差動制限クラッチ２６に連結される左右後輪７，８の両方が正常輪あるいは失陥輪である場合、トルク増加後のトランスファクラッチ９の締結トルクである前後締結トルクＴｔｆ１を読み取り、ステップＳ４５へ移行する。
【００８８】
ステップＳ４５では、ステップＳ４４にて読み取った前後締結トルクＴｔｆ１が、増加要求前後締結トルクＴｔｆＤと一致しているか否かが判断され、ＹＥＳの場合はステップＳ４６へ移行し、ＮＯの場合はリターンへ移行する。
【００８９】
ステップＳ４６では、自動変速コントローラ１８に対しシフトダウン要求を送信し、リターンへ移行する（制動トルク補償制御手段）。
【００９０】
［失陥時の制動トルク配分制御作用］
ブレーキ失陥検出ステップＳ３２により、２つのブレーキ液圧系統のうち１つのブレーキ液圧系統が失陥状態であると判断され、かつ、制動操作検出ステップＳ３６により制動操作中である判断された場合、図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３４→ステップＳ３５→ステップＳ３６→ステップＳ３７へと進む流れとなり、ステップＳ３７において、現在の前後締結トルクＴｔｆ０を前後締結トルクＴｔｆＤとする前後締結トルク増加要求が差動制限コントローラ２０に送信され、差動制限コントローラ２０から前後差動制限アクチュエータ１９への制御指令によりトランスファクラッチ９の締結トルクが増大される。
【００９１】
さらに、ブレーキ失陥検出ステップＳ３８により、左右後輪７，８のうち一輪が失陥輪で他の一輪が正常輪であると判断された場合、ステップＳ３９へ進み、ステップＳ３９において、現在の左右締結トルクＴｌｓｄ０を左右締結トルクＴｌｓｄＤとする左右締結トルク増加要求が差動制限コントローラ２０に送信され、差動制限コントローラ２０から左右差動制限アクチュエータ２７への制御指令により差動制限クラッチ２６の締結トルクが増大される。
【００９２】
▲１▼ブレーキ液圧系統が対角２系統配管の場合
ブレーキ液圧系統が左前輪・右後輪１４，８と右前輪・左後輪１５，７の２系統の場合について図１１に基づいて説明する。
図１１（ａ）に示すように、右前輪１５と左後輪７がブレーキ失陥した場合で、かつ、トランスファクラッチ９を解放状態としたり、トランスファクラッチ無しの従来の制動時には、左前輪１４と右後輪８のみによる制動となってしまう。このような対角２輪制動では、路面状況（制動輪設置路が低μ路等）により充分な制動力が確保できなかったり、車両姿勢を乱し易い。
【００９３】
これに対し、第３実施例では、図１１（ｂ）に示すように、右前輪１５と左後輪７がブレーキ失陥した場合、トランスファクラッチ９の締結トルクが増大されると共に、差動制限クラッチ２６の締結トルクが増大されるため、正常輪である右後輪８と左前輪１４の制動トルクがトランスファクラッチ９を介して失陥輪である右前輪１５と左後輪７に伝達されると共に、左右後輪７，８のうち正常輪である右後輪８の制動トルクが差動制限クラッチ２６を介して失陥輪である左後輪７に伝達される。従って、ロック状態となるようにトランスファクラッチ９と差動制限クラッチ２６を強く締結すると、左前輪１４と右後輪８にのみに作用していた制動トルクが４輪等配分に作用することになる。この結果、左前輪１４と右後輪８にのみ作用していた制動トルク負担が軽減され、横力に余裕を持たせることが可能となる。また、制動力発生輪の数を２輪から４輪に増やすことができるため、路面状況の変化に対してより安定した車両姿勢での制動が可能となる。
【００９４】
▲２▼ブレーキ液圧系統が平行２系統配管の場合
ブレーキ液圧系統が左右前輪１４，１５と左右後輪７，８の２系統の場合について図１２に基づいて説明する。
図１２（ａ）に示すように、左右前輪１４，１５がブレーキ失陥した場合で、かつ、トランスファクラッチ９を解放状態としたりトランスファクラッチ無しの従来の制動時には、左右後輪７，８のみによる制動となってしまう。このような後軸２輪制動では、路面状況（制動輪設置路が低μ路等）により充分な制動力が確保できなかったり、車両姿勢を乱し易い。
【００９５】
これに対し、第３実施例では、図１１（ｂ）に示すように、左右前輪１４，１５がブレーキ失陥した場合、トランスファクラッチ９の締結トルクが増大されるため、正常輪である左右後輪７，８の制動トルクがトランスファクラッチ９を介して失陥輪である左右前輪１４，１５に伝達される。従って、ロック状態となるようにトランスファクラッチ９を強く締結すると、左右後輪７，８にのみに作用していた制動トルクが４輪等配分にて作用することになる。この結果、左右後輪７，８にのみに作用していた制動トルク負担が軽減され、横力に余裕を持たせることが可能となる。また、制動力発生輪の数を２輪から４輪に増やすことができるため、路面状況の変化に対してより安定した車両姿勢での制動が可能となる。
【００９６】
なお、ブレーキ液圧系統が平行２系統配管の場合、対角２系統配管の場合とは異なり、差動制限クラッチ２６を締結しないのは、第２実施例で述べたように、片輪側でロック傾向となった場合に、その影響をもう片輪側に与えることを防止するためである。
【００９７】
［制動トルク補償制御作用］
図１０のフローチャートにおいて、ブレーキ失陥検出ステップＳ３８により、左右後輪７，８のうち一輪が失陥輪で他の一輪が正常輪であると判断された場合、制動トルク配分制御ステップＳ３９からは、ステップＳ４０→ステップＳ４１→ステップＳ４２→ステップＳ４３へと進む流れとなり、ステップＳ４２において、トランスファクラッチ９の締結トルクが増加要求前後締結トルクＴｔｆＤにまで達し、かつ、差動制限クラッチ２６の締結トルクが増加要求左右締結トルクＴｌｓｄＤにまで達したことを確認すると、ステップＳ４３において、自動変速コントローラ１８に対しシフトダウン要求が送信され、自動変速機２でダウンシフトが実行される。
【００９８】
一方、図１０のフローチャートにおいて、ブレーキ失陥検出ステップＳ３８により、左右後輪７，８のうち両輪が失陥輪、または、両輪が正常輪であると判断された場合、ステップＳ３８からステップＳ４４→ステップＳ４５→ステップＳ４６へと進む流れとなり、ステップＳ４５において、トランスファクラッチ９の締結トルクが増加要求前後締結トルクＴｔｆＤにまで達したことを確認すると、ステップＳ４６において、自動変速コントローラ１８に対しシフトダウン要求が送信され、自動変速機２でダウンシフトが実行される。
【００９９】
▲１▼ブレーキ液圧系統が対角２系統配管の場合
ブレーキ液圧系統が左前輪・右後輪１４，８と右前輪・左後輪１５，７の２系統の場合について図１１に基づいて説明する。
例えば、従来出典に記載されているように、ブレーキ失陥時に左右後輪のブレーキ液圧を上昇させ、２輪のみで４輪分の制動トルクを分担しようとすると、左右後輪の制動トルク負担量が過大となり、左右後輪のタイヤが許容できる制動トルク限界を超えてしまうことがある。
【０１００】
これに対し、第３実施例では、図１１（ｃ）に示すように、制動トルクの配分により、右後輪８と左前輪１４において軽減した制動トルク負担量を、シフトダウンによるエンジンブレーキトルクにより補うことになり、４輪のトータル制動トルクを増大させることが可能で、大きな車両減速度を得ることができる。
【０１０１】
▲２▼ブレーキ液圧系統が平行２系統配管の場合
ブレーキ液圧系統が左右前輪１４，１５と左右後輪７，８の２系統の場合について図１２に基づいて説明する。
例えば、従来出典に記載されているように、ブレーキ失陥時に左右後輪のブレーキ液圧を上昇させ、２輪のみで４輪分の制動トルクを分担しようとすると、左右後輪の制動トルク負担量が過大となり、左右後輪のタイヤが許容できる制動トルク限界を超えてしまうことがある。
【０１０２】
これに対し、第３実施例では、図１２（ｃ）に示すように、制動トルクの左右前輪１４，１５への配分により、左右後輪７，８において軽減した制動トルク負担量を、シフトダウンによるエンジンブレーキトルクにより補うことになり、４輪のトータル制動トルクを、制動ロックを生じることなく増大させることが可能で、大きな車両減速度を得ることができる。
【０１０３】
次に、効果を説明する。
第３実施例のブレーキ制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【０１０４】
（１）各輪７，８，１４，１５にブレーキ液圧を付与するブレーキシステムと、前後輪と左右後輪の差動を制限するトランスファクラッチ９と差動制限クラッチ２６を制御する前後左右差動制限システムと、を搭載した車両において、前記ブレーキシステムの失陥を検出するブレーキ失陥検出ステップＳ３２と、制動操作中を検出する制動操作中検出ステップＳ３６と、前記ブレーキ失陥検出ステップＳ３２により２つのブレーキ液圧系統のうち、１つのブレーキ液圧系統の失陥を検出し、かつ、制動操作中であると検出した場合、正常輪と失陥輪を有するトルク伝達系に設けられたトランスファクラッチ９に対し、差動制限トルクを高める指令を出力する制動トルク配分制御ステップＳ３７と、差動制限クラッチ２６に連結される左右後輪７，８の失陥状況を検出するブレーキ失陥検出ステップＳ３８と、左右後輪７，８のうち１輪が失陥輪で１輪が正常輪であることを検出した場合、差動制限クラッチ２６に対し、差動制限トルクを高める指令を出力する制動トルク配分制御ステップＳ３９と、を有するため、前後差動制限制御と左右差動制限制御を用いた制動トルク配分により、ブレーキ系統の一部失陥状態での制動時、車両挙動の安定化を図ることができる。
【０１０５】
（２）制動トルク配分制御ステップＳ６の作動により配分された制動トルクを、制動輪のタイヤが許容できる制動トルク限界以下の範囲で増大補償する制動トルク補償制御ステップＳ４３及びステップＳ４６を設けたため、ブレーキ系統の一部失陥状態での制動時、制動ロックを防止しつつ４輪のトータル制動トルクを増大させることが可能で、大きな車両減速度を得ることができる。
【０１０６】
（３）自動変速機２の変速比を段階的に変更制御、あるいは、無段階に変更制御する変速制御システムを備え、制動トルク補償制御ステップＳ９は、前記変速制御システムへのシフトダウン要求によりエンジンブレーキトルクを付与する手段であるため、変速制御システムを備えた車両では、シフトダウン要求により容易に制動トルク補償制御を行うことができる。
【０１０７】
以上、本発明のブレーキ制御装置を第１実施例〜第３実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【０１０８】
例えば、第１実施例〜第３実施例では、トランスファクラッチも差動制限クラッチも締結トルクを無段階に変更できるクラッチを用いた例を示したが、締結と解放の２つのパターンで切替制御されるドグクラッチ等を用いても良い。
【０１０９】
第１実施例〜第３実施例では、制動トルク補償制御として、自動変速機のシフトダウンによるエンジンブレーキトルクを与える例を示したが、これ以外にも下記に列挙する例等を含めて、１つの手段、もしくは、組み合わせ手段を用いるようにしても良い。
▲１▼回生ブレーキシステムを用いて回生ブレーキトルクを与える例。
▲２▼ブレーキ・バイ・ワイヤシステムを用いて４輪個別に制動トルクを増大させる例。
▲３▼ＡＢＳアクチュエータを用いてブレーキ液圧上昇により制動トルクを増大させる例。
▲４▼倍力制御型ブースタを用いてマスタシリンダ液圧上昇により制動トルクを増大させる例。
【０１１０】
第１実施例〜第３実施例では、ブレーキ液圧系統が２系統の例を示したが、ブレーキシステムとしてブレーキ・バイ・ワイヤシステムを採用した場合、４輪独立の４系統となり、この場合も１〜３系統がブレーキ失陥状態での制動時、正常輪と失陥輪を有するトルク伝達系に設けられた差動制限手段を締結することによりブレーキトルク配分制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例のブレーキ制御装置を示す全体システム図である。
【図２】第１実施例のブレーキコントローラにて実行される失陥時ブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】第１実施例の左右前輪失陥状態での制動時におけるブレーキトルク配分作用及び制動トルク補償作用の説明図である。
【図４】第１実施例の右前輪・左後輪失陥状態での制動時におけるブレーキトルク配分作用及び制動トルク補償作用の説明図である。
【図５】第２実施例のブレーキ制御装置を示す全体システム図である。
【図６】第２実施例のブレーキコントローラにて実行される失陥時ブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第２実施例の右前輪・左後輪失陥状態での制動時におけるブレーキトルク配分作用及び制動トルク補償作用の説明図である。
【図８】第２実施例の左右前輪失陥状態での制動時におけるブレーキトルク配分作用及び制動トルク補償作用の説明図である。
【図９】第３実施例のブレーキ制御装置を示す全体システム図である。
【図１０】第３実施例のブレーキコントローラにて実行される失陥時ブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】第３実施例の右前輪・左後輪失陥状態での制動時におけるブレーキトルク配分作用及び制動トルク補償作用の説明図である。
【図１２】第３実施例の左右前輪失陥状態での制動時におけるブレーキトルク配分作用及び制動トルク補償作用の説明図である。
【符号の説明】
１  エンジン
２  自動変速機
３  リヤプロペラシャフト
４  リヤディファレンシャル
５，６  リヤドライブシャフト
７  左後輪
８  右後輪
９  トラスファクラッチ（前後輪の差動制限手段）
１０  フロントプロペラシャフト
１１  フロントディファレンシャル
１２，１３  フロントドライブシャフト
１４  左前輪
１５  右前輪
１７  シフトアクチュエータ
１８  自動変速コントローラ
１９  前後差動制限アクチュエータ
２０  差動制限コントローラ
２６  差動制限クラッチ（左右輪の差動制限手段）
２７  左右差動制限アクチュエータ
３０  ブレーキペダル
３１  ブースタ
３２  マスタシリンダ
３３，３４  マスタシリンダ液圧パイプ
３５  ＡＢＳアクチュエータ
３６  左後輪ホイールシリンダ液圧パイプ
３７  右後輪ホイールシリンダ液圧パイプ
３８  左前輪ホイールシリンダ液圧パイプ
３９  右前輪ホイールシリンダ液圧パイプ
４０  左後輪ホイールシリンダ
４１  右後輪ホイールシリンダ
４２  左前輪ホイールシリンダ
４３  右前輪ホイールシリンダ
４４  ブレーキコントローラ
【図１】
2004284418.tif 000003
【図２】
2004284418.tif 000004
【図３】
2004284418.tif 000005
【図４】
2004284418.tif 000006
【図５】
2004284418.tif 000007
【図６】
2004284418.tif 000008
【図７】
2004284418.tif 000009
【図８】
2004284418.tif 000010
【図９】
2004284418.tif 000011
【図１０】
2004284418.tif 000012
【図１１】
2004284418.tif 000013
【図１２】
2004284418.tif 000014