(57)【要約】【課題】荷物を積み付けたり降ろしたりする作業に、水平方向及び鉛直方向の動作が少なくて済むようになり、作業効率が向上する。【解決手段】パレット１１が載置部１２の上に載せられ、１個の荷物１７がパレット１１上に積み付けられたり降ろされたりするごとに、重量計測部１３により計測された荷物１７の重量値に基づき、載置部１２が所定回転位置に回転制御され、１段の荷物１７がパレット１１上に積み付けられたり降ろされたりするごとに、重量計測部１３により計測された荷物１７の重量値に基づき、載置部１２が所定昇降位置に昇降制御される荷物の移動装置１０を構成した。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転自在な載置部と、
前記載置部上に載置された荷物の重量を検出する重量計測部と、
前記載置部を回転させる回転部と、
前記重量計測部の計測結果に基づいて、前記回転部の回転位置を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする荷物の移動装置。
【請求項２】
昇降自在な載置部と、
前記載置部上に載置された荷物の重量を検出する重量計測部と、
前記載置部を昇降させる昇降部と、
前記重量計測部の計測結果に基づいて、前記昇降部の昇降位置を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする荷物の移動装置。
【請求項３】
回転及び昇降が自在な載置部と、
前記載置部上に載置された荷物の重量を検出する重量計測部と、
前記載置部を回転及び昇降させる回転昇降部と、
前記重量計測部の計測結果に基づいて、前記回転昇降部の回転位置及び昇降位置を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする荷物の移動装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項３に記載の荷物の移動装置において、
前記制御部は、予め設定された第１の値を超える重量変化があった場合に、前記載置部を予め設定された回転位置に回転させること、
を特徴とした荷物の移動装置。
【請求項５】
請求項２又は請求項３に記載の荷物の移動装置において、
前記制御部は、予め設定された第２の値を超える重量変化があった場合に、前記載置部を予め設定された昇降位置に昇降させること、
を特徴とした荷物の移動装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載の荷物の移動装置において、
前記制御部は、前記第１の値が荷物１個分に相当する重量、前記第２の値が荷物１段分に相当する重量にそれぞれ設定されていること、
を特徴とした荷物の移動装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の荷物の移動装置において、
前記制御部は、パレット使用時に、前記重量計測部の計測値から前記パレットの重量を減算すること、
を特徴とした荷物の移動装置。
【請求項８】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の荷物の移動装置において、
前記制御部は、前記載置部の回転方向及び回転角度を制御すること、
を特徴とした荷物の移動装置。
【請求項９】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の荷物の移動装置において、
前記制御部は、前記載置部の昇降方向及び昇降量を制御すること、
を特徴とした荷物の移動装置。
【請求項１０】
請求項４から請求項６までのいずれか１項に記載の荷物の移動装置において、
前記制御部の制御値を設定する設定部を備え、
前記設定部は、前記第１の値及び／又は前記第２の値を設定すること、
を特徴とした荷物の移動装置。
【請求項１１】
請求項４から請求項６までのいずれか１項に記載の荷物の移動装置において、
前記制御部の制御値を設定する設定部を備え、
前記設定部は、前記重量計測部によって計測した荷物１個分の重量を前記第１の値に設定し、
及び／又は、前記重量計測部によって計測した荷物１段分の重量を前記第２の値に設定すること、
を特徴とした荷物の移動装置。
【請求項１２】
請求項１から請求項６まで、請求項８、請求項９のいずれか１項に記載の荷物の移動装置において、
前記制御部の制御値を設定する設定部を備え、
前記設定部は、荷物の大きさに応じた前記載置部の回転角度及び／又は昇降量を設定すること、
を特徴とした荷物の移動装置。
【請求項１３】
請求項４から請求項６まで、請求項１０、請求項１１のいずれか１項に記載の荷物の移動装置において、
前記制御部の制御値を設定する設定部を備え、
前記設定部は、前記第１の値に対する誤差を設定し、
及び／又は、前記第２の値に対する誤差を設定すること、
前記制御部は、前記誤差の範囲内で、前記第１及び／又は第２の値を判別すること、
を特徴とした荷物の移動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷物の積み付け及び降ろし作業に用いる荷物の移動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
生産工場等で、材料や製品（以下、荷物という。）を、平パレットを用いて人手によって積み付けたり降ろしたりする作業を行う場合、平パレットの対角位置の荷物は、平パレットを回りこむことにより積み付けたり降ろされたりする。
ところが、その回りこむ動作は、作業負担となるものであるから、荷物が積まれ又は降ろされた平パレットは、ターンテーブルを用い、ターンテーブルに載せて回転され、対角位置の荷物であっても、作業者の側に移動することができるようにしてある。また、平パレット用のターンテーブルの回転は、人力又は足踏式スイッチ等により、作業者によって調節される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、平パレットの対角位置の作業は、ターンテーブルを用いても、平パレットが重いものでは、人力で回転させるのは困難であり、足踏式スイッチで回転するものでは、回転させるたびに足で踏む労力を要する。従って、このような水平方向に荷物を移動させる動作が、作業者にとって作業負担になるという問題がある。
また、従来のターンテーブルを用いた作業は、しゃがんだり、かがんだりする動作、また、その動作の後の立ち上がる動作を要する。従って、このような鉛直方向に荷物を移動させる動作が、作業者にとって負担になるという問題がある。
【０００４】
本発明の課題は、荷物を積み付けたり降ろしたりする作業に、上述したような水平方向及び鉛直方向に荷物を移動させる動作を少なくて済むようにして、作業効率を向上することができる荷物の移動装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、請求項１の発明は、回転自在な載置部（１２）と、前記載置部上に載置された荷物の重量を検出する重量計測部（１３）と、前記載置部を回転させる回転部（１４）と、前記重量計測部の計測結果に基づいて、前記回転部の回転位置を制御する制御部（１５）と、を備えたことを特徴とする荷物の移動装置である。
【０００６】
請求項２の発明は、昇降自在な載置部（１２）と、前記載置部上に載置された荷物の重量を検出する重量計測部（１３）と、前記載置部を昇降させる昇降部　（１４）と、前記重量計測部の計測結果に基づいて、前記昇降部の昇降位置を制御する制御部（１５）と、を備えたことを特徴とする荷物の移動装置である。
【０００７】
請求項３の発明は、回転及び昇降が自在な載置部（１２）と、前記載置部上に載置された荷物の重量を検出する重量計測部（１３）と、前記載置部を回転及び昇降させる回転昇降部（１４）と、前記重量計測部の計測結果に基づいて、前記回転昇降部の回転位置及び昇降位置を制御する制御部（１５）と、を備えたことを特徴とする荷物の移動装置である。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項１又は請求項３に記載の荷物の移動装置において、
前記制御部（１５）は、予め設定された第１の値を超える重量変化があった場合に、前記載置部を予め設定された回転位置に回転させること、を特徴とした荷物の移動装置である。
【０００９】
請求項５の発明は、請求項２又は請求項３に記載の荷物の移動装置において、
前記制御部（１５）は、予め設定された第２の値を超える重量変化があった場合に、前記載置部を予め設定された昇降位置に昇降させること、を特徴とした荷物の移動装置である。
【００１０】
請求項６の発明は、請求項４又は請求項５に記載の荷物の移動装置において、前記制御部（１５）は、前記第１の値が荷物１個分に相当する重量、前記第２の値が荷物１段分に相当する重量にそれぞれ設定されていること、を特徴とした荷物の移動装置である。
【００１１】
請求項７の発明は、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の荷物の移動装置において、前記制御部（１５）は、パレット使用時に、前記重量計測部の計測値から前記パレットの重量を減算すること、を特徴とした荷物の移動装置である。
【００１２】
請求項８の発明は、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の荷物の移動装置において、前記制御部（１５）は、前記載置部の回転方向及び回転角度を制御すること、を特徴とした荷物の移動装置である。
【００１３】
請求項９の発明は、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の荷物の移動装置において、前記制御部は、前記載置部の昇降方向及び昇降量を制御すること、を特徴とした荷物の移動装置である。
【００１４】
請求項１０の発明は、請求項４から請求項６までのいずれか１項に記載の荷物の移動装置において、前記制御部の制御値を設定する設定部を備え、前記設定部（１６）は、前記第１の値及び／又は前記第２の値を設定すること、を特徴とした荷物の移動装置である。
【００１５】
請求項１１の発明は、請求項４から請求項６までのいずれか１項に記載の荷物の移動装置において、前記制御部の制御値を設定する設定部を備え、前記設定部（１６）は、前記重量計測部によって計測した荷物１個分の重量を前記第１の値に設定し、及び／又は、前記重量計測部によって計測した荷物１段分の重量を前記第２の値に設定すること、を特徴とした荷物の移動装置である。
【００１６】
請求項１２の発明は、請求項１から請求項６まで、請求項８、請求項９のいずれか１項に記載の荷物の移動装置において、前記制御部の制御値を設定する設定部を備え、前記設定部（１６）は、荷物の大きさに応じた前記載置部の回転角度及び／又は昇降量を設定すること、を特徴とした荷物の移動装置である。
【００１７】
請求項１３の発明は、請求項４から請求項６まで、請求項１０、請求項１１のいずれか１項に記載の荷物の移動装置において、前記制御部の制御値を設定する設定部を備え、前記設定部（１６）は、前記第１の値に対する誤差を設定し、及び／又は、前記第２の値に対する誤差を設定すること、前記制御部（１５）は、前記誤差の範囲内で、前記第１及び／又は第２の値を判別すること、を特徴とした荷物の移動装置である。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、図面等を参照して、本発明の実施の形態について、さらに詳しく説明する。
図１は、本発明の実施形態による荷物の移動装置の構成を示した斜視図である。
荷物の移動装置１０は、荷物１７を積み付けたり降ろしたりするために用いる装置であり、載置部１２と、重量計測部１３と、回転昇降部１４と、制御部１５と、設定部としてのコントロールパネル１６と、基台１８と、回転位置計測部１９と、昇降位置計測部２０と、を備えている。
【００１９】
載置部１２は、荷物１７を積み付けたり降ろしたりするのに用いるパレット１１を載置する台である。載置部１２は、鉛直方向に中心軸Ｊを有し、中心軸Ｊを中心として回転自在であり、かつ、中心軸Ｊに沿って鉛直方向に昇降自在である。　その回転及び昇降は、後述する回転昇降部１４により行われる。
【００２０】
重量計測部１３は、載置部１２に内蔵され、載置部１２に載置されたパレット１１の重量ＷＰ　と、パレット１１に積み付けられた荷物１７の総重量Ｗｎ　と、を合計した総重量Ｗｚ　を計測する計測装置である。
【００２１】
回転昇降部１４は、載置部１２を支持し、中心軸Ｊの回りに回転自在で、かつ、中心軸Ｊに沿って昇降自在な駆動機構であり、回転部と昇降部を兼ねている。また、回転昇降部１４は、モータによって回転及び昇降される。
【００２２】
回転位置計測部１９と昇降位置計測部２０は、回転昇降部１４に設けられる。回転位置計測部１９は、回転昇降部１４の回転方向及び回転角度から載置部１２の回転位置を検出し、昇降位置計測部２０は、載置部１２の昇降方向及び昇降量から昇降位置を検出する。
【００２３】
制御部１５は、重量計測部１３に対して荷物１７の重量を計測するように常時指令及び監視をし、その計測結果に基づいて載置部１２を所定の回転位置へ回転したり所定の昇降位置へ昇降したりするように、回転昇降部１４を駆動制御する中央処理装置である。
制御部１５は、重量計測部１３が計測したパレット１１及び荷物１７の総重量Ｗｚ　から、パレット１１の重量ＷＰ　を減算し、荷物１７の総重量Ｗｎ　のみに基づいて載置部１２を回転及び昇降する。
【００２４】
コントロールパネル１６は、制御部１５の制御値を設定するパネルであり、設定項目は、以下に示すようなものである。
▲１▼荷物１個の重量ｗｋｇを設定することができる。
荷物１７の１個分の重量ｗｋｇは、荷物１個を載置部１２に積んだり降ろしたりして、重量計測部１３によって計測することができる。
コントロールパネル１６は、その計測値を作業前に設定することができる。なお、測定結果は、予めデータとして用意しておき、そのまま用いても良い。
▲２▼荷物１個の重量のバラツキ±αｋｇを設定することができる。
コントロールパネル１６は、荷物１７の１個の重量のバラツキを、上限及び下限±αｋｇとして設定することができる。
▲３▼制御開始（又は制御終了）荷物個数Ｘ個を設定することができる。
コントロールパネル１６は、作業開始後、荷物１７を何個積み付けたり降ろしたりしたときに、載置部１２の駆動制御が開始されるのか荷物の総数の初期値Ｘ個を設定することができる。
即ち、コントロールパネル１６は、最初のいくつかの荷物１７を積み付けたり降ろしたりして、荷物１７の重量の初期値Ｗ０　が作用するまで、載置部１２が回転及び昇降を開始しないようにすることができる。
また、パレット１１の重量を、荷物１７の重量に換算して、載置部１２にパレット１１の重量値ＷＰ　が作用するまで、載置部１２の駆動が開始されないように設定することも可能である。
▲４▼回転開始荷物個数Ｙ個を設定することができる。
コントロールパネル１６は、載置部１２を回転させるのに必要な最小限の荷物個数（以下、「回転開始荷物個数」という。）Ｙ個を設定することができる。
▲５▼載置部１２の回転方向及び回転角度±θ度を設定することができる。
コントロールパネル１６は、載置部１２を回転させるのに必要な最小限の重量Ｐ１　ｋｇ（第１の値）が載置部１２に作用するときの、載置部１２が回転する方向及び角度±θ度を設定することができる。
但し、ここでは、θは、＋が時計回り、−が反時計回りとする。
▲６▼昇降開始荷物個数Ｎ個を設定することができる。
コントロールパネル１６は、載置部１２を昇降させるのに必要な最小限の荷物個数（以下、「昇降開始荷物個数」という。）Ｎ個を設定することができる。
▲７▼載置部１２の昇降方向及び昇降量±Ｈｃｍを、設定することができる。
コントロールパネル１６は、載置部１２を昇降させるのに必要な最小限の重量Ｐ２　ｋｇ（第２の値）が載置部１２に作用するときの、載置部１２が昇降する方向及び量±Ｈｃｍを設定することができる。
但し、Ｈは、＋が上昇、−が下降とする。
例えば、荷物１段の高さ又は荷物１個の高さを±Ｈｃｍとして設定することができる。
▲８▼作業終了時の載置部１２への荷物１７の積み付け又は降ろし目標段数Ｍ段を設定することができる。
【００２５】
基台１８は、回転昇降部１４を支持する台である。
【００２６】
次に、本発明の実施形態にかかる荷物の移動装置１０の動作について説明する。
図２は、図１における荷物の移動装置に、荷物が１段分積み付けられるまでの動作を示す動作図である。図３は、図１における荷物の移動装置に、荷物が２段分積み付けられるまでの動作を示す動作図である。図４は、図１における荷物の移動装置に荷物を積み付けるときの制御状況を示すフローチャートである。
なお、荷物１７は、複数あり、重量、形態が概ね均一である。
【００２７】
コントロールパネル１６は、▲１▼荷物１個の重量ｗｋｇ、▲２▼荷物１個の重量のバラツキ±αｋｇ、▲３▼制御開始荷物個数Ｘ個、▲４▼回転開始荷物個数Ｙ個、▲５▼載置部の回転方向及び回転角度±θ度、▲６▼昇降開始荷物個数Ｎ個、▲７▼載置部の昇降方向及び昇降量±Ｈｃｍ、▲８▼荷物の積み上げ目標段数Ｍ段を設定する（Ｓ１０１）。
【００２８】
制御部１５は、上述の設定値に基づき演算を行い、重量ｗｋｇ及びバラツキ±αｋｇの荷物１７を載置部１２に１段当たりＮ個でＭ段にして積み付け又は降ろすため、コントロールパネル１６で設定した各設定値に基づいて、以下の重量算出をする。
制御部１５は、荷物１個の重量ｗ±αｋｇに制御開始荷物個数Ｘ個を乗じることによって、載置部１２の制御を開始させるのに必要な最小限の荷物の総重量　（以下、「制御開始荷物重量」という。）を、初期値Ｗ０　ｋｇとして算出する。
制御部１５は、荷物１個の重量ｗ±αｋｇに回転開始荷物個数Ｙ個を乗じることによって、載置部１２の回転を開始させるのに必要な最小限の荷物の総重量　（以下、「回転開始荷物重量」という。）を、第１の値Ｐ１　ｋｇとして算出する。
制御部１５は、荷物１個の重量ｗ±αｋｇに昇降開始荷物個数Ｎ個を乗じることによって、載置部１２の昇降を開始させるのに必要な最小限の荷物の総重量　（以下、「昇降開始荷物重量」という。）を、第２の値Ｐ２　ｋｇとして算出する。
制御部１５は、荷物１個の重量ｗ±αｋｇに昇降開始荷物個数Ｎ個を乗じ、これに更に、荷物の積み上げ又は降ろし目標段数Ｍ段を乗じることによって、載置部１２の駆動を停止させるのに必要な最小限の荷物の総重量（以下、「荷物の積み上げ又は降ろし目標重量」という。）を、第３の値Ｐ３　ｋｇとして算出する。
【００２９】
例えば、▲１▼荷物１個の重量ｗ＝１ｋｇ、▲２▼荷物１個の重量のバラツキ±α＝±０．０１ｋｇ、▲３▼制御開始荷物個数を０個、▲４▼回転開始荷物個数を荷物１個、▲５▼載置部１２の回転方向及び回転角度±θ＝＋９０度、▲６▼昇降開始荷物個数４個、▲７▼載置部１２の昇降方向及び昇降量±Ｈ＝−３０ｃｍ（但し、荷物１７の高さとする。）、▲８▼荷物の積み上げ目標段数２段を設定する（Ｓ１０１−ａ）。
【００３０】
制御部１５は、上記の設定値に基づき演算を行い、荷物１個の重量ｗ＝１ｋｇと、荷物１個の重量のバラツキα＝±０．０１ｋｇとから、各設定値の荷物個数に応じ、制御開始荷物重量Ｗ０　＝０．００ｋｇ、回転開始荷物重量Ｐ１　＝１±０．０１ｋｇ、昇降開始荷物重量Ｐ２　＝４±０．０４ｋｇ、荷物の積み上げ目標重量Ｐ３　＝８±０．０８ｋｇを算出する。
【００３１】
載置部１２の上にパレット１１が載置される。
これに対して、制御部１５は、載置部１２に載置された総重量Ｗｚ　を重量計測部１３に計測させ（Ｓ１０１−ｂ）、載置された総重量Ｗｚ　からパレット重量ＷＰ　及び荷物の総重量の初期値Ｗ０　を減算して荷物の総重量Ｗｎ　の計測を開始する。
次に、１個目の荷物１７−１が、図２（ａ）で示すように、パレット１１上における１個目の荷物１７−１の場所に積み付けられる。
これに対して、制御部１５は、図４で示すように、パレット１１に積み付けられた荷物の総重量Ｗｎ　（＝Ｗ１　）を重量計測部１３に計測させる（Ｓ１０２）。但し、ｎは、載置部１２の上に載置する荷物１７の個数である。
制御部１５は、重量計測部１３の計測情報に基づいて、荷物１７−１の重量増減量　Ｗ＝Ｗｎ　−Ｗｎ−１　を演算処理し、　Ｗ＝Ｗ１　−Ｗ０　＝１ｋｇ−０ｋｇ＝１ｋｇを算出する（Ｓ１０３）。
【００３２】
制御部１５は、重量増減量　Ｗが回転開始荷物重量（第１の値）Ｐ１　より大きいのか否かを判断する（Ｓ１０４）。
制御部１５は、　Ｗ≧Ｐ１　の場合は、図２（ｂ）で示すように、載置部１２をθ度（＝９０度）回転し、２個目の荷物１７−２を置くための場所を作業者Ｚの側に向ける（Ｓ１０５）。ここで更に、制御部１５は、総重量Ｗｎ　（＝Ｗ１　）が昇降開始荷物重量（第２の値）Ｐ２　より大きいのか否かを判断し（Ｓ１０６）、Ｗ１　≧Ｐ２　の場合は、載置部１２をＨ（＝−３０ｃｍ）だけ下降するところであるが、Ｗ１　＜Ｐ２　となるので、載置部１２を昇降させることなく、再度、重量計測部１３に総重量Ｗｎ　（＝Ｗ１　）の計測を行わせる。
制御部１５は、一方、　Ｗ＜Ｐ１　の場合は、載置部１２を回転させることなく、１個目の荷物１７−１の重量が載置部１２の上に積み付けられるまで、再度、重量計測部１３に総重量Ｗｎ　（＝Ｗ１　）の計測を行わせる。
また、制御部１５は、２個目、３個目の荷物１７−２、１７−３が積み付けられたときも、同様な制御を行う（図２（ｂ）参照）。
【００３３】
次に、４個目の荷物１７−４が、図２（ｃ）で示すように、パレット１１上における４個目の荷物１７−４の場所に積み付けられる。
これに対して、制御部１５は、前述したＳ１０２〜Ｓ１０５のフローを経由して載置部１２を更に９０度回転させた後、総重量Ｗｎ　（＝Ｗ４　）が昇降開始荷物重量（第２の値）Ｐ２　より大きいのか否かを判断する（Ｓ１０６）。
【００３４】
制御部１５は、総重量Ｗｎ　≧Ｐ２　であれば、載置部１２をＨだけ昇降し、Ｗｎ　＜Ｐ２　であれば、再度、重量計測部１３に総重量Ｗｎ　の計測を行わせる。
この場合は、Ｗ４　≧Ｐ２　となるので、載置部１２は、図２（ｃ）で示すように、パレット１１及び荷物１７−１〜１７−４を載せたまま、Ｈ（＝−３０ｃｍ）だけ下降する（Ｓ１０７）。
【００３５】
なお、１段の荷物１７の積み付けが終了した時点で、載置部１２が、荷物１７の高さＨｃｍ（＝−３０ｃｍ）に相当する分だけ下降するのは、そのような下降がされない場合は、作業者Ｚが、その高さの分だけ２段目の荷物１７−２を持ち上げて積み付けなければならず、不便なものとなるからである。
【００３６】
その後、制御部１５は、Ｍ段目の荷物１７が積み付けられたか否かを、荷物の総重量Ｗｎ　が荷物の積み上げ目標重量Ｐ３　より大きいのか否かを判断する（Ｓ１０８）。制御部１５は、Ｗｎ　≧Ｐ３　の場合は、Ｍ段の積み上げが終了しているので、回転昇降部１４の駆動を停止し、Ｗｎ　＜Ｐ３　の場合は、Ｍ段の積み上げが終了していないので、再度、Ｍ段積み付けられるまで荷物の総重量Ｗｎ　の重量計測部１３に計測をさせる。
この場合は、制御部１５は、まだ１段目の荷物１７の積み付けが終了しただけであるから、Ｗ４　＜Ｐ３　となり、Ｍ段（＝２段目）の荷物１７の積み付けが終了するまで載置部１２の昇降制御を続行することになる。
【００３７】
５個目〜８個目の荷物１７−５〜１７−８が積み付けられても、制御部１５は、図３（ａ）〜図３（ｃ）で示すように、１段目の場合と同様に載置部１２を順次θ度（＝９０度）回転させる。
８個目の荷物１７−８が積み付けられた場合は、図３（ｃ）で示すように、更に、制御部１５は、荷物の総重量Ｗｎ　（＝Ｗ８　）が昇降開始荷物重量である第２の値Ｐ２　より大きいのか否かを判断し（Ｓ１０６）、Ｗ８　≧Ｐ２　となるので、載置部１２を更にＨ（＝−３０ｃｍ）下降させる（Ｓ１０７）。その後、制御部１５は、荷物総重量Ｗｎ　（＝Ｗ８　）が荷物の積み上げ目標重量Ｐ３　より大きいのか否かを判断する（Ｓ１０８）。制御部１５は、Ｗ８　≧Ｐ３　となり荷物１７が２段分積み付けられたことを認識し、荷物の移動装置１０の駆動を終了させる（Ｓ１０９）。
その後、荷物１７は、フォークリフト等で運搬される。
【００３８】
図５は、図１における荷物の移動装置の荷物を降ろすときの制御状況を示すフローチャートである。
荷物１７を降ろす場合も、コントロールパネル１６は、▲１▼荷物１個の重量ｗｋｇ、▲２▼荷物１個の重量のバラツキ±αｋｇ、▲３▼制御終了荷物個数Ｘ個、▲４▼回転開始荷物個数Ｙ個、▲５▼載置部１２の回転方向及び回転角度±θ度、▲６▼昇降開始荷物個数Ｎ個、▲７▼載置部１２の昇降方向及び昇降量±Ｈｃｍ、▲８▼荷物の降ろし目標段数Ｍ段を設定する（Ｓ２０１）。
制御部１５は、上述の設定値に基づき演算を行い、荷物１個の重量ｗｋｇ、荷物１個の重量のバラツキ±αｋｇから、上述した各設定荷物個数に応じ、制御終了荷物重量Ｗ０　ｋｇ、回転開始荷物重量Ｐ１　ｋｇ、昇降開始荷物重量Ｐ２　ｋｇ、荷物の降ろし目標重量Ｐ３　ｋｇを算出する。
【００３９】
例えば、▲１▼荷物１個の重量ｗ＝１ｋｇ、▲２▼荷物１個の重量のバラツキ±α＝０．０１ｋｇ、▲３▼制御終了荷物個数を０個、▲４▼回転開始荷物個数を荷物１個、▲５▼載置部１２の回転方向及び回転角度９０度、▲６▼昇降開始荷物個数４個、▲７▼載置部１２の昇降方向及び昇降量＋３０ｃｍ、▲８▼荷物の降ろし目標段数０段を設定する　（Ｓ２０１−ａ）。
制御部１５は、上記の設定値に基づき演算を行い、荷物１個の重量ｗ＝１ｋｇと、荷物１個の重量のバラツキα＝±０．０１ｋｇとから、各設定値の荷物個数に応じ、制御終了荷物重量Ｗ０　＝０．００ｋｇ、回転開始荷物重量Ｐ１　＝１±０．０１ｋｇ、昇降開始荷物重量Ｐ２　＝４±０．０４ｋｇ、荷物の降ろし目標重量Ｐ３　＝０±０．０８ｋｇを算出する。
【００４０】
この後、荷物の移動装置１０は、図３（ｃ）から図３（ａ）までの過程及び図２（ｃ）から図２（ａ）までの過程を経過して載置部１２上に何もない状態へと移行する。
載置部１２の上に荷物１７を積み付けたパレット１１が載置される。
これに対して、制御部１５は、載置部１２に載置されたパレット１１及び荷物１７の総重量Ｗｚ　を重量計測部１３に計測させ（Ｓ２０１−ｂ）、載置された総重量Ｗｚ　からパレット重量ＷＰ　及び荷物重量の初期値Ｗ０　を減算して荷物の総重量Ｗｎ　の計測を開始する。
次に、制御部１５は、図５で示すように、重量計測部１３に荷物の総重量Ｗｎ　（＝Ｗ７　）の計測を行わせ（Ｓ２０２）、荷物１７の重量増減量　Ｗ＝Ｗｎ　−Ｗｎ−１　＝Ｗ８　−Ｗ７　＝１ｋｇを演算処理して（Ｓ２０３）、　ＷがＰ１　より大きいか否かを判断する（Ｓ２０４）。制御部１５は、　Ｗ≧Ｐ１　の場合に載置部１２をθ度（＝９０度）回転し（Ｓ２０５）、　Ｗ＜Ｐ１　の場合に重量計測部１３に再度Ｗｎ　の計測をさせる（Ｓ２０２）。
ここまでは、荷物１７の積み上げの場合で示したＳ１０２〜Ｓ１０５と同様のである。
【００４１】
しかし、ここから先の進行状況は異なり、制御部１５は、　Ｗ≧Ｐ１　の場合に載置部１２をθ度（＝９０度）回転させた後、更に総重量Ｗｎ　が昇降開始荷物重量（第２の値）Ｐ２　より大きいか否かを判断を判別し（Ｓ２０６）、Ｗｎ　≦Ｐ２　であれば、載置部１２をＨ（＝＋３０ｃｍ）分だけ上昇させ（Ｓ２０７）、Ｗｎ　＞Ｐ２　であれば、載置部１２を上昇させないで、重量計測部１３に、再度、荷物１７の総重量Ｗｎ　の計測をさせる（Ｓ２０２）。
その後、制御部１５は、荷物の総重量Ｗｎ　が荷物の降ろし目標重量Ｐ３　より大きいか否かを判断する（Ｓ２０８）。
制御部１５は、Ｗｎ　≦Ｐ３　の場合は、０段への降ろし作業が終了しているので、載置部１２の駆動を停止し（Ｓ２０９）、Ｗｎ　＞Ｐ３　の場合は、Ｍ段の降ろし作業が終了していないので、荷物１７が０段になるまで、再度、重量計測部１３に総重量Ｗｎ　の計測をさせる（Ｓ２０２）。
【００４２】
この実施形態によれば、荷物を積み付けたり降ろしたりする作業に、水平方向及び鉛直方向に荷物を移動させる動作を少なくて済むようにして、作業効率を向上することができる。
【００４３】
（変形形態）
以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の均等の範囲内である。
（１）本実施形態では、制御開始（又は制御終了）荷物個数は、０個として動作を説明したが、変形形態として、制御開始（又は制御終了）荷物個数は、１個又は２以上の複数個であるとし、所定数の荷物１７を載置部１２上に積み付けたり降ろしたりしない限り載置部１２の駆動がされないようにしてもよい。
【００４４】
（２）本実施形態では、制御部は、１段にＮ個としてＭ段の荷物１７を載置した場合の荷物のバラツキについて考慮した説明しかされていないが、変形形態として、制御部は、載置部１２に荷物１７を１個載置するたびに荷物１７のバラツキを入力され、荷物１７の重量を補正することができるようにしてもよい。
【００４５】
【発明の効果】
以上詳しく説明したように、本発明によれば、以下のような効果がある。
（１）載置部が自動で回転するので、水平方向の作業者の動作を少なくて済むようにして、作業効率を向上することができる。
【００４６】
（２）載置部が自動で昇降するので、鉛直方向の作業者の動作が少なくて済むようにして、作業効率を向上することができる。
【００４７】
（３）載置部が自動で回転及び昇降するので、水平方向及び鉛直方向の作業者の動作を少なくて済むようにして、作業効率を向上することができる。
【００４８】
（４）制御部が、第１の値を超える重量変化に対応して、載置部を予め設定された回転位置へと回転するので、荷物が所定重量分ずつ載置部上に載置される毎に、載置部を所定の回転位置に回転することができる。
【００４９】
（５）制御部が、第２の値を超える重量変化に対応して、載置部を予め設定された昇降位置へと変化するので、荷物が所定重量分ずつ載置部上に載置される毎に、載置部を所定の昇降位置に昇降することができる。
【００５０】
（６）制御部が、第１の値が荷物１個分で、第２の値が荷物１段分と設定されているので、載置部に荷物を１個積み付ける又は降ろす毎に載置部を所定角度ずつ回転し、載置部に荷物を１段積み付ける又は降ろす毎に載置部を所定昇降量ずつ昇降することができる。
【００５１】
（７）制御部が、重量計測部の計測値からパレットの重量を減算するので、パレットの重量に基づいて載置部が回転又は昇降することがないようにすることができる。即ち、制御部が、荷物の重量だけに基づいて載置部を回転又は昇降させることができる。
【００５２】
（８）制御部が、載置部の回転方向及び回転角度を制御することができるので、プラス方向かマイナス方向のいずれの方向で回転する方が、載置部上の荷物を、速く所定の回転位置に移動できるか判断して載置部を回転させることができる。
【００５３】
（９）制御部が、載置部の昇降方向及び昇降量を制御することができるので、プラス方向かマイナス方向のいずれの方向へ昇降する方が、載置部上の荷物を、速く所定の昇降位置に移動できるか判断して載置部を昇降させることができる。
【００５４】
（１０）設定部で第１の値及び第２の値を予め設定することができるので、載置部を回転させたり昇降させたりする重量を荷物の大きさに合わせて調節し、載置部を回転及び昇降することができる。
例えば、第１の値を荷物２個分、第２の値を荷物２段分として設定すると、荷物を２個づつ載置することで載置部が回転し、荷物を２段分づつ載置することで載置部が昇降する。
【００５５】
（１１）設定部で、第１の値を荷物１個分の重量に設定し、第２の値を荷物１段分の重量に設定することができるので、制御部は、荷物１個分で載置部を回転させ、荷物１段分で載置部を昇降させることができる。
【００５６】
（１２）設定部で、荷物の大きさに応じた載置部の回転角度や昇降量を設定することができるので、荷物の高さが高い場合に、それに応じて載置部の昇降量を大きくし、荷物の高さが低い場合に、それに応じて載置部の昇降量を小さくしたりすることができる。
また、荷物の水平方向の面積が大きい場合に、それに応じて載置部の回転角度を大きくし、荷物の水平方向の面積が小さい場合に、それに応じて載置部の回転角度を小さくすることができる。
【００５７】
（１３）設定部は、第１の値や第２の値に対する誤差を設定し、制御部は、その誤差の範囲内で、第１及び第２の値を判別することができるので、第１の値に誤差があっても、載置部を回転させ、また、第２の値に誤差があっても、載置部を昇降させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態による荷物の移動装置の構成を示した斜視図である。
【図２】図１における荷物の移動装置に、荷物が１段分積み付けられるまで動作を示す動作図である。
【図３】図１における荷物の移動装置に、荷物が２段分積み付けられるまで動作を示す動作図である。
【図４】図１における荷物の移動装置に荷物を積み付けるときの制御状況を示すフローチャートである。
【図５】図１における荷物の移動装置の荷物を降ろすときの制御状況を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０　荷物の移動装置
１１　パレット
１２　載置部
１３　重量計測部
１４　回転昇降部
１５　制御部
１６　コントロールパネル
１７　荷物
１８　基台
１９　回転位置計測部
２０　昇降位置計測部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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