(57)【要約】【課題】車体とロアブームのなす角度及びロアブームとアッパブームのなす角度を一定に保ったままロアブームとアッパブームの伸縮動のみで作業台を直線移動させる制御を可能とする。【解決手段】車体２に伸縮動、起伏動及び旋回動自在に取り付けられたロアブーム５と、このロアブーム５の先端に伸縮動及び起伏動自在に取り付けられたアッパブーム６と、アッパブーム６の先端に取り付けられた作業台８とを有する屈伸式ブーム作業車１において、ロアブーム５の起伏角度及びロアブーム５とアッパブーム６の挟み角度を一定に維持したままロアブーム５及びアッパブーム６の伸縮動のみで作業台８を直線移動可能なように、コントロールユニット３０において、位置検出装置２０の検出値から作業台８の位置を求めて直線作動制御回路３３でロアブーム５及びアッパブーム６の伸縮作動を制御する。【選択図】  図１
2004182350.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に伸縮動、起伏動及び旋回動自在に取り付けられたロアブームと、
前記ロアブームの先端に伸縮動及び起伏動自在に取り付けられたアッパブームと、
前記アッパブームの先端に取り付けられた作業台と、
前記ロアブームの前記車体に対する位置及び前記アッパブームの前記車体に対する位置若しくは前記ロアブームに対する位置を検出する位置検出装置とを備える屈伸式ブーム作業車において、
前記位置検出装置により検出した前記ロアブームと前記アッパブームの位置に基づいて、前記ロアブーム及び前記アッパブームを連動して伸縮動させて前記車体と前記ロアブームがなす角度及び前記ロアブームと前記アッパブームがなす角度を保持しながら前記作業台を直線移動させる制御を行う直線作動制御手段を有することを特徴とする屈伸式ブーム作業車。
【請求項２】
前記直線作動制御手段が前記作業台を略鉛直方向若しくは略水平方向に直線移動させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の屈伸式ブーム作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体上に伸縮動、起伏動及び旋回動自在に取り付けられたロアブームと、ロアブームの先端に伸縮動及び起伏動自在に取り付けられたアッパブームと、アッパブームの先端に取り付けられた作業台とを有する屈伸式ブーム作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のような屈伸式ブーム作業車は既に広く用いられており、トラックシャーシ等の走行移動自在な車両の車体上に、伸縮動、起伏動及び旋回動自在に設けられたロアブームと、このロアブームに伸縮動及び起伏動自在に設けられたアッパブームと、アッパブームの先端に設けられその床面が常時水平状態に維持される作業台とからなる高所作業装置を有して構成されている。作業台には、ロアブーム及びアッパブームの作動操作を行う操作装置が設けられ、車体側には操作装置からの操作信号を受けてロアブーム及びアッパブームの作動を制御する作動制御装置が設けられている。
【０００３】
そして、作業台に搭乗する作業者は、操作装置を操作することによりロアブームを伸縮動、起伏動及び旋回動、アッパブームを伸縮動及び起伏動（屈伸動）させて作業台を所望の高所に移動させることができるのであるが、作業台を高所に移動させると高所作業装置による転倒モーメントが働いて車体が不安定になる範囲ができるため、予め決められた範囲（規制作業領域）内で作業台が移動できるように安全装置が設けられている。
【０００４】
例えば、図６に示すように、ロアブーム７５とアッパブーム７６を伸長させるとともに起立・伸長させて作業台７８を上方に移動させた状態Ａから、アッパブーム７６をロアブーム７５に対して屈曲作動させてアッパブーム７６を水平に延びるように移動した状態Ｂを経て、このロアブーム７５とアッパブーム７６の角度を保ったままロアブーム７５を全縮させた状態Ｃに作業台７８を移動させた場合、Ｂの状態よりもＣの状態の方が車体に対して作業台７８が外側に位置するため転倒モーメントが大きくなり、安定度は悪くなる。このとき、図６において、状態Ｂから作業台７８を略鉛直方向に直線移動させる手段を用いれば、安定度を悪化させずに作業台７８を下方に移動することが可能であり、このような手段としては、例えば特許文献１に開示されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−２２００９８号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１に開示されている方法によると、作業台７８を略鉛直方向に移動させる場合に、ロアブーム７５及びアッパブーム７６の起伏・屈伸作動をさせているため、ロアブーム７５及びアッパブーム７６の起伏・屈伸作動による慣性力が作業台７８に働き作業台７８に搭乗した作業者が不快感を感じるという課題があった。また、ロアブーム７５とアッパブーム７６の起伏・屈伸作動で作業台７８を略鉛直方向に移動する場合、起伏・屈伸角度の変化に対して、作業台７８の移動量が比例しないため、制御が複雑になるという課題があった。
【０００７】
さらに、ロアブーム７５とアッパブーム７６の起伏・屈伸作動で作業台７８を略鉛直方向に移動させると、ロアブーム７５とアッパブーム７６の枢結部がこのロアブーム７５とアッパブーム７６の起伏・屈伸作動面内における水平方向に対して大きく移動する。そのため、作業環境によってはこの枢結部が車体幅方向より外側に突出して建物等と干渉するおそれがあるという課題もあった。
【０００８】
本発明はこのような課題に鑑みなされたものであり、車体とロアブームのなす角度及びロアブームとアッパブームのなす角度を一定に保ったままロアブームとアッパブームの伸縮動のみで作業台を直線移動させる制御を可能とする屈伸式ブーム作業車を提供する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、本発明に係る屈伸式ブーム作業車は、車体と、この車体に伸縮動、起伏動及び旋回動自在に取り付けられたロアブームと、ロアブームの先端に伸縮動及び起伏動自在に取り付けられたアッパブームと、アッパブームの先端に取り付けられた作業台と、ロアブームの車体に対する位置及びアッパブームの車体に対する位置若しくはロアブームに対する位置を検出する位置検出装置とを備え、位置検出装置により検出したロアブームとアッパブームの位置に基づいて、ロアブーム及びアッパブームを連動して伸縮動させて車体とロアブームがなす角度及びロアブームとアッパブームがなす角度を保持しながら作業台を直線移動させる制御を行う直線作動制御手段（例えば、実施形態における直線作動制御回路３３）を有するように構成する。
【００１０】
このような構成によると、車体とロアブームのなす角度及びロアブームとアッパブームのなす角度を一定に維持するようにロアブーム及びアッパブームの伸縮作動だけで作業台を直線移動させることができるため、ロアブーム及びアッパブームの伸縮作動による慣性力は、このロアブーム及びアッパブームの支軸方向に働くため、ロアブーム及びアッパブームの基端部で受け止められ、作業台に過度の慣性力が働かず、作業台に搭乗した作業者に不快感を与えることがない。また、ロアブーム及びアッパブームの伸縮量と作業台の移動量が比例するために直線作動制御手段において直線作動を容易に行うことができる。さらに、ロアブームを起立させて起伏角度をある程度大きくした場合には、このロアブーム及びアッパブームの起伏・屈伸作動面内においてロアブームとアッパブームの枢結部が水平方向に大きく移動しないため、回りに建物等が存在して狭い空間内にあってもロアブーム及びアッパブームがこの建物等と干渉することがなく作業台を安全に直線移動させることが可能となる。
【００１１】
なお、直線作動制御手段が、作業台を略鉛直方向若しくは略水平方向に直線移動させる制御を行うように構成することもでき、このような構成によると、直線作動制御手段を簡単にすることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。本発明に係る屈伸式ブーム作業車の一例として、ロアブームとアッパブームとがそれぞれ伸縮動自在な屈伸式ブーム作業車１を図２に示している。この屈伸式ブーム作業車１は、車体２の前方に運転キャビン２ａを有し、前後輪３ａ，３ｂを有して走行可能なトラック車両をベースに構成される。車体２の後部には旋回モータ５１により駆動されて旋回可能に構成された旋回台４が取り付けられている。そして、この旋回台４の上部に基端部が枢結されて起伏シリンダ５２の伸縮作動により鉛直面内に起伏動可能にロアブーム５が取り付けられている。
【００１３】
ロアブーム５は、ロア基端ブーム５ａとロア先端ブーム５ｂとからなり、ロア基端ブーム５ａに入れ子式にロア先端ブーム５ｂが嵌挿されるとともに、このロアブーム５に内蔵したロア伸縮シリンダ５３（図１参照。図２おいては図示せず。）により駆動されて伸縮動可能に構成されている。
【００１４】
ロア先端ブーム５ｂの先端部にロアブーム５に対して起伏動（屈伸動という）可能にアッパブーム６が枢結されており、このアッパブーム６は、アッパブーム６の左右に配設された屈伸シリンダ５４の伸縮作動によりロアブーム５の起伏作動面と同一面内でロアブーム５に対して屈伸動可能に構成されている。アッパブーム６はアッパ基端ブーム６ａとアッパ先端ブーム６ｂとからなり、アッパ基端ブーム６ａに入れ子式にアッパ先端ブーム６ｂが嵌挿されるとともに、アッパブーム６に内蔵したアッパ伸縮シリンダ５５（図１参照。図２においては図示せず。）の作動により伸縮作動可能となっている。
【００１５】
アッパ先端ブーム６ｂの先端部には、ロアブーム５及びアッパブーム６の起伏・屈伸作動面と同一面内（鉛直面内）において揺動可能に垂直ポスト７が枢結されており、図示しないレベリングシステムによってロアブーム５の起伏動、アッパブーム６の屈伸動の如何に拘わらず垂直ポスト７が常に垂直に延びて位置するようにレベリング制御される。そして、このように常時垂直に保持される垂直ポスト７に図示しない首振モータによって水平旋回自在に（首振り自在に）作業台８が取り付けられており、作業台８の床面はロアブーム５の起伏作動やアッパブーム６の屈伸作動に拘わらず常に水平に保持される。
【００１６】
車体２の前後左右の４箇所に、車体２の幅方向に拡幅自在で上下方向に伸縮自在なアウトリガジャッキ１７（１７Ｌ，１７Ｒ）が設けられている。高所作業を行うときには、周囲の障害物との相対位置関係に応じて作業者が左右のアウトリガジャッキ１７Ｌ，１７Ｒをそれぞれ車幅方向に拡幅伸長させ、下方に張り出させて車体２を持上げ支持する。
【００１７】
作業台８には、操作装置１０が設けられている（図１参照。）。操作装置１０には、旋回台４やロアブーム５、アッパブーム６等の作動指令を行う操作レバーが設けられており、この操作装置１０は、作業台８に搭乗する作業者が旋回台４の旋回操作を行う旋回操作装置１１、ロアブーム５の起伏並びに伸縮操作を行うロアブーム操作装置１２、アッパブーム６の屈伸並びに伸縮操作を行うアッパブーム操作装置１３等から構成されている。
【００１８】
作業台８にはモード切替スイッチ１４も設けられている。モード切替スイッチ１４は通常モードと直線モードの２つのモードを有し、モード切替スイッチ１４を左右に旋回動させると、２つのモードのいずれかを選択可能に構成されている。
【００１９】
モード切替スイッチ１４により通常モードが選択されているときは、旋回操作装置１１の操作レバー１１ａを中立位置から一方側に傾動操作すると、旋回台４が平面視において時計方向に旋回動し、他方側に傾動操作すると反時計方向に旋回動するように構成されている。ロアブーム操作装置１２の操作レバー１２ａを中立位置から前後方向の一方側に傾動操作するとロアブーム５が起仰動し、前後方向の他方側に傾動操作するとロアブーム５が倒伏動し、操作レバー１２ａを中立位置から左右方向の一方側に傾動操作するとロアブーム５が伸作動し、左右方向の他方側に傾動操作すると縮作動するように構成されている。
【００２０】
また、アッパブーム操作装置１３の操作レバー１３ａを中立位置から前後方向の一方側に傾動操作するとアッパブーム６が屈曲動し、前後方向の他方側に傾動操作すると伸長動し、操作レバー１３ａを中立位置から左右方向の一方側に傾動操作するとアッパブーム６が伸作動し、左右方向の他方側に傾動操作すると縮作動するように構成されている。
【００２１】
モード切替スイッチ１４により直線モードが選択されているときは、ロアブーム操作装置１２を用いて、ロアブーム５及びアッパブーム６の起伏・屈伸作動面内で作業台８を現在位置から直線移動させることができるように構成されており、このロアブーム操作装置１２の操作レバー１２ａにより作業台８を直線移動させることができる。なお、この説明では直線モードが選択されたときにロアブーム５及びアッパブーム６を制御して作業台８を直線移動させる操作装置としてロアブーム操作装置１２としているが、旋回操作装置１１又はアッパブーム操作装置１３としてもよい。
【００２２】
直線モードが選択されたときのロアブーム操作装置１２は、この操作レバー１２ａが中立位置から前後方向の一方側に傾動操作されると作業台８を略鉛直上方に移動させ、前後方向の他方側に傾動操作されると作業台８を略鉛直下方に移動させ、操作レバー１２ａが中立位置から左右方向の一方側に傾動操作されると作業台８を略水平方向前側に移動させ、左右方向の他方側に傾動操作されると作業台８を略水平方向後側に移動させる（ロアブーム５及びアッパブーム６の起伏・屈伸作動面内を前後方向に水平移動させる）ように構成されている。
【００２３】
この操作装置１０において操作が行われると、操作装置１０は操作内容に対応した操作信号を車体２に設けられたコントロールユニット３０に出力する。図１にコントロールユニット３０を含む作動制御装置の構成を示す。コントロールユニット３０は、操作装置１０からの操作信号を受け取ると、操作信号に基づいた指令信号を油圧ユニット４０に出力する。なお、図１では、電気的又は光学的信号回路を実線で示し、油圧回路を点線で示している。
【００２４】
油圧ユニット４０は、作動油を貯めるタンク４１、エンジン又は電動モータにより駆動されて所定油圧・流量の作動油を吐出する油圧ポンプ４２、油圧ポンプ４２から吐出される作動油を指令信号に基づいた供給方向及び供給量で旋回モータ５１や起伏シリンダ５２等の油圧アクチュエータ５０に供給制御する電磁比例弁ＳＶ１〜ＳＶ５、温度上昇した作動油を冷却するオイルクーラ（図示せず）などから構成されている。油圧ユニット４０は、コントロールユニット３０からの指令信号に応じて各油圧アクチュエータ５０に供給する作動油の流れを制御し、もって各油圧アクチュエータ５０の作動を制御するユニットである。
【００２５】
コントロールユニット３０には、車体２に対するロアブーム５の作動位置、ロアブーム５の先端に対するアッパブーム６の作動位置、アッパブーム６の先端に対する作業台８の作動位置を求めるために、位置検出装置２０から検出信号も入力されている。位置検出装置２０は、車体２に対する旋回台４の旋回角度を検出する旋回角度検出器２１、ロアブーム５の起伏角度を検出する起伏角度検出器２２、ロアブーム５におけるロア先端ブーム５ｂの伸長量を検出するロア伸長量検出器２３、ロアブーム５に対するアッパブーム６の屈伸角度を検出する屈伸角度検出器２４、屈伸ブーム６におけるアッパ先端ブーム６ｂの伸長量を検出するアッパ伸長量検出器２５から構成されており、各検出値がコントロールユニット３０に入力されている。また、アウトリガジャッキ１７Ｌ，１７Ｒには、ジャッキの車幅方向への張出量を検出するジャッキ張出量検出器（図示せず）等が設けられており、このような検出値もコントロールユニット３０に入力されており、上述の旋回角度や起伏角度等と合わせて作業台８の規制作業領域を算出するために利用される（本実施形態では説明を省略する。）。
【００２６】
コントロールユニット３０は、ユニット内部に作動制御回路３１、作動位置検出回路３２及び直線作動制御回路３３を有している。作動制御回路３１は、モード切替スイッチ１４において通常モードが選択されているときに、操作装置１０からの操作信号に基づいて旋回台４、ロアブーム５及びアッパブーム６を作動させるための回路である。作業台位置算出回路３２は、位置検出装置２０からの検出信号に基づいて車体２に対する作業台８の位置を算出する回路である。直線作動制御回路３３は、モード切替スイッチ１４において直線モードが選択されているときに、操作装置１０からの操作信号と作業台位置算出回路３２からの作業台８の位置に基づいて、ロアブーム５及びアッパブーム６のロア伸縮シリンダ５３及びアッパ伸縮シリンダ５５を制御して、このロアブーム５及びアッパブーム６を連動して伸縮動させることにより、作業台８を直線移動させる制御を行うための回路である。
【００２７】
以上のような構成によるコントロールユニット３０を有する屈伸式ブーム作業車１における作業台８の直線移動制御について、作業台８の略鉛直方向への移動を例に図３〜５を用いて説明する。なお、図３〜５において、車体２を構成するトラック車両をベースとしたシャシフレームは省略し、このシャシフレーム上に取り付けられるサブフレームを車体２として示しており、このサブフレーム（車体２）に取り付けられた旋回台４及びアウトリガジャッキ１７を合わせて示している（従来の技術で説明した図６も同様の構成として図示している。）。
【００２８】
図３において、状態Ａは、ロアブーム５とアッパブーム６を伸長させて、作業台８を車体２の上方に移動させた場合を示している。そして、モード切替スイッチ１４を通常モードとして、ロアブーム５に対してアッパブーム６を屈曲作動させ、アッパブーム６を略水平状態に移動させた状態が状態Ｂである。なお、この状態Ｂでは状態Ａに比べて車体２に対するロアブーム５、アッパブーム６及び作業台８による転倒モーメントが大きくなるが、アウトリガジャッキ１７が車体２を安定支持可能な範囲にあるものとする。
【００２９】
状態Ｂからロアブーム５を縮作動させて作業台８を下方に移動すると、図６を用いて説明したとおり、作業台８が車体２から外側に向かって移動して車体２に対する転倒モーメントが大きくなる。そのため、例えば状態Ｂにおいて作業台８が規制作業領域の限界近傍にある場合、ロアブーム５を縮作動させることにより作業台８がより車体２から外側に移動して規制作業領域の限界に達して安全装置が働き、ロアブーム５の縮作動を停止させる。この安全装置の作動を避けるため、本発明に係る屈伸式ブーム作業車１においては、モード切替スイッチ１４を直線モードとし、ロアブーム５を縮作動させると同時にアッパブーム６を縮作動させて作業台８を略鉛直下方に直線移動させる。この直線作動制御により、状態Ｂにおける車体２の安定度を維持したまま作業台８を下方の状態Ｃに移動するように構成している。このとき、車体２とロアブーム５のなす角度（起伏角度）θ１及びロアブーム５とアッパブーム６がなす角度（以下、「挟み角度」と呼ぶ。）θ２は一定に維持されるように制御されている。
【００３０】
ロアブーム５及びアッパブーム６の制御を以上のような構成とすることにより作業台８を規制作業領域の限界（規制線）に沿って直線移動させることが可能となる。このとき、ロアブーム５とアッパブーム６の伸縮動のみで作業台８を直線移動させているため、起伏・屈伸動により作業台８に働く慣性力に比べて、伸縮動により作業台８に働く慣性力がロアブーム５及びアッパブーム６の基端部で受け止められて小さくなるため、作業台８に搭乗した作業者に不快感を与えることがない。また、ロアブーム５を伸縮作動させたときに、作業台８が移動する移動量は、ロアブーム５の伸縮作動量と比例している。そのため、ロアブーム５を一定速度で伸縮作動させときに、アッパブーム５の伸縮作動も一定速度で行うことができるため、直線作動制御回路３３による制御が簡単になる。また、作業台８の移動速度の制御も同様の理由で容易である。
【００３１】
図４は、ロアブーム５とアッパブーム６を伸長して作業台８を車体２の上方に移動させた状態（状態Ａ）から、図３の場合と同様に、ロアブーム５とアッパブーム６を連動して伸縮動させることで作業台８を略鉛直方向に直線移動（図４においては、ロアブーム５とアッパブーム６を縮作動させて作業台８を略鉛直下方に直線移動）させて状態Ｂにした場合を示している。なお、このときも、ロアブーム５の起伏角度θ１及びロアブーム５とアッパブーム６の挟み角度θ２は一定に維持されるように制御されている。図４に示すように、ロアブーム５の起伏角度θ１がある程度大きい場合において、ロアブーム５とアッパブーム６の伸縮動で作業台８を直線移動させると、ロアブーム５及びアッパブーム６の起伏・屈伸作動面における水平方向幅が大きく変化しない。特に、ロアブーム５とアッパブーム６の枢結部は、作業台８を直線移動させても、このロアブーム５とアッパブーム６の起伏・屈伸作動面内における水平方向への移動量が小さいため、例えば、作業台８を上方へ移動させるためにロアブーム５とアッパブーム６を連動して伸長させても、この枢結部が車体２の外方に大きく移動して建物等と干渉するおそれが無いため、限られた作業領域内でも作業台８の直線移動を安全に行うことができる。
【００３２】
図５は、従来のアッパブーム６の起伏動と伸縮動による作業台８の直線移動（状態Ａ〜Ｃ）と、本発明に係るロアブーム５及びアッパブーム６の伸縮動のみによる直線移動（状態Ｃ〜Ｄ）とを組み合わせて作業台８を略鉛直方向に直線移動させた場合を示している。状態Ａはロアブーム５とアッパブーム６を伸長させるとともに、起立・伸長動させて作業台８を車体２の上方に移動させた場合であり、この状態からアッパブーム６を屈曲動させるとともに縮作動させて作業台８を略鉛直方向に直線移動させアッパブーム６を水平に延びる位置である状態Ｂまで移動させる。さらに、アッパブーム６を屈曲動させるとともに伸作動させて作業台８を略鉛直方向に直線移動させて、アッパブーム６が全伸状態である状態Ｃまで移動させる。
【００３３】
そして、さらに作業台８を下方に移動させるために、ロアブーム５とアッパブーム６を連動して縮作動させて作業台８を状態Ｄまで移動させるように構成されている。なお、このときも、ロアブーム５の起伏角度θ１及びロアブーム５とアッパブーム６の挟み角度θ２は一定に維持されるように制御されている。このように構成することにより、作業台８の直線移動可能な範囲が図５に示す通りＨ＋Ｈ′の範囲とすることができるため、鉛直移動の範囲が広がり作業効率が向上する。なお、図５においては、先に、アッパブーム６の屈曲動と伸縮作動を連動させて作業台８を略鉛直下方に移動させ、次に、ロアブーム５とアッパブーム６の縮作動を連動させて作業台８を略鉛直下方に移動させるように操作しているが、逆の手順で操作して、作業台８を鉛直移動させることも可能である。
【００３４】
以上の説明においては、ロアブーム５の起伏角度及びロアブーム５とアッパブーム６の挟み角度を一定に維持したままこのロアブーム５及びアッパブーム６を連動して伸縮動させて作業台８を略鉛直方向に直線移動させる場合について説明したが、同様の方法でロアブーム５とアッパブーム６の起伏・屈伸作動面内において、作業台８を略水平方向又は任意の方向への直線移動させることも可能である。このとき、作業台８を略鉛直方向若しくは略水平方向のみに直線移動可能なように構成すると、コントロールユニット３０における直線作動制御回路３２によるロアブーム５及びアッパブーム６の制御を簡単にすることができる。
【００３５】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明に係る屈伸式ブーム作業車によれば、車体とロアブームのなす角度と、ロアブームとアッパブームのなす角度を保持しながらロアブームとアッパブームを連動して伸縮動させることで作業台を直線移動させる直線作動制御手段を有して構成しているため、作業台に過度の慣性力が働かず、作業台に搭乗した作業者に不快感を与えることがない。また、ロアブーム及びアッパブームの伸縮量と作業台の移動量が比例するために直線作動制御手段において作業台の直線作動制御を容易に行うことができる。さらに、ロアブームを起立させて起伏角度をある程度大きくした場合には、このロアブーム及びアッパブームの起伏・屈伸作動面内においてロアブームとアッパブームの枢結部が水平方向に大きく移動しないため、回りに建物等が存在して狭い空間内にあってもロアブーム及びアッパブームがこの建物等と干渉することがなく作業台を安全に直線移動させることが可能となる。
【００３６】
なお、直線作動制御手段が、作業台を略鉛直方向若しくは略水平方向に直線移動させる制御を行うように構成することにより、直線作動制御手段の構成を簡単にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るコントロールユニットの構成図である。
【図２】本発明に係る屈伸式ブーム作業車の射視図である。
【図３】本発明に係る屈伸式ブーム作業車において規制線に沿って作業台を上方から下方に移動させた場合を示す側面図である。
【図４】本発明に係る屈伸式ブーム作業車において、作業台を略鉛直方向に直線移動させた場合を示す側面図である。
【図５】作業台を従来の方法略鉛直方向に直線移動した場合と、本発明に係る直線移動で略鉛直方向に移動をした場合を組み合わせ場合の側面図である。
【図６】屈伸式ブーム作業車においてロアブームを縮作動させたときの作業台の移動範囲を示す側面図である。
【符号の説明】
１  屈伸式ブーム作業車
２  車体
５  ロアブーム
６  アッパブーム
８  作業台
２０  位置検出装置
３３  直線作動制御回路（直線作動制御手段）
【図１】
2004182350.tif 000003
【図２】
2004182350.tif 000004
【図３】
2004182350.tif 000005
【図４】
2004182350.tif 000006
【図５】
2004182350.tif 000007
【図６】
2004182350.tif 000008