(57)【要約】【課題】プレーヤーのリモコンの誤発信を防止し、スムーズな運行を行うことができるゴルフカートを提供する。【解決手段】ゴルフカートのスタート／ストップを遠隔操作するリモコンは、プレイヤーやキャディーがそれぞれ携帯しており、リモコンは、カート番号、リモコン番号、ＯＮ−ＯＦＦ信号のコードを発信する。ゴルフ場で走行するゴルフカートは、夫々にコード番号が付与されており、夫々のゴルフカートに対応する夫々のリモコンが動作するようになっている。即ち、リモコンから発信されるカート番号と異なるコード番号のゴルフカートは動作しないようになっている。また、一つのゴルフカートを動作することができるリモコンも複数設けてあり、それらのリモコンにもコードが付与されており、１番から５番までの５つのリモコンがある。特定のリモコンはキャディーが通常は所持する。【選択図】      図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導路に沿って走行し、埋設したマグネット情報を運転制御信号として走行制御され、リモコン発信器の操作により発進、停止を遠隔操作可能にしたゴルフカートにおいて、複数のリモコン発信器は夫々異なるコードを有し、予め定めた特定の指示エリアでは予め定めたコードのリモコン発信器の発信信号のみ受け付ける制御回路からなることを特徴とするゴルフカート 。
【請求項２】
路面に埋設したマグネット情報によって特定の指示エリアを特定することを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項３】
走行路に設けた発信器によって特定の指示エリアを特定することを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項４】
前記リモコン発信器は夫々のゴルフカート特有のコードを発信し、夫々のゴルフカートの制御回路には、夫々のゴルフカート特有のコードが付与してあり、前記リモコン発信器からコードを受信した際、他のコードは受け付けないようにしたことを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はゴルフ場でゴルフバック等を運搬するゴルフカートに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ゴルフ場のゴルフカートとしては、従来から種々のタイプのものが提供されている。例えば、手押しタイプから電動機あるいはエンジンを駆動力とした非乗用タイプと乗用タイプのもの等が用いられている。そして、ゴルフカートはリモコン操作あるいは誘導線に沿って無人で自動運転される。
【０００３】
自動走行する場合は、自動運転切替レバーを「自動」にすると、自動走行モードとなる。そのとき、カート道（走行路）に沿って埋設されたループ線に流れる誘導電流を検知して左右の走行方向の操縦を行ない、同様に、埋設されたマグネット配列による速度、停止等の制御情報を読み取ることにより、自動操縦と自動増・減速、自動停止を行いながらカート道を走行する。そして、リモコンまたは発進／停止ボタンで任意の場所で発進、停止することもできる。
【０００４】
また、自動走行する場合、前方方向の障害物や停止あるいは走行中のゴルフカ−トのカートガードアンテナからの出力をカートガード検出手段により検出したら衝突を防止するために自動的にブレーキをかけて停止する等、各種安全装置により危険を察知すると緊急停止する。
【０００５】
従来、この種のゴルフカートは、リモコン操作の場合、リモコンのスイッチを一度押すと発進し、もう一度押すと停止する。例えば、このようなゴルフカートに複数のリモコンを設けた場合、いずれかのリモコン信号が入力されるとスタートし、いずれかのリモコン信号が入力されると停止するようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
従って、クラブハウス周りなど、プレイヤーがプレー場所以外の場所で操作すると、スムーズにゴルフカートを格納できなかったり、スムーズに所望の場所まで移動させたりすることができないという不都合が生じていた。また、そのような場所において、スイッチを押さないように注意していても、スイッチに触れたりして、誤発信によって発進、停止してしまうという問題点があった。
【０００７】
更に、歩道とゴルフカートのコースとが分離されている場所においては、プレイヤーの誤発信によって、見えない位置でゴルフカートが停止してしまうことがあり、プレーの進行を妨げることになる。
【０００８】
不都合な例を図５のゴルフカート場のレイアウト図を参考にして説明する。図において、Ａは前ホールのグリーン、Ｂは次のホールへの近道となる階段、Ｃは次ホールのティーグランドである。前ホールのグリーンＡでプレーを終了したプレイヤーは、次のホールへの近道となる階段Ｂを通って、次ホールのティーグランドＣに向かうことになる。その時、プレイヤーの誰かが誤ってリモコンのスイッチを押すと、迂回路の坂道を自走して次ホールのティーグランドＣに向かっていたゴルフカートは、迂回路の途中Ｄで停車することになる。
【０００９】
【特許文献１】
特開２００１一２５８１０３号公報
【００１０】
【発明が解決しようする課題】
このように、リモコン操作されるゴルフカートでは、上述するような場所や、クラブハウス周りなど、プレイヤーがプレー場所以外の場所で操作すると、スムーズにゴルフカートを格納できなかったり、スムーズに所望の場所まで移動させたりすることができないという不都合が生じていた。
【００１１】
また、そのような場所において、スイッチを押さないように注意していても、スイッチに触れたりして、誤発信によって発進、停止してしまうという問題点があった。更に、歩道とゴルフカートのコースとが分離されている場所においては、プレイヤーの誤発信によって、見えない位置でゴルフカートが停止してしまうことがあり、プレーの進行を妨げることになる。そこで、本発明は、プレイヤーのリモコンの誤発振を防止し、スムーズな運行を行うことができるゴルフカートを提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明の請求項１に係るゴルフカートは、誘導路に沿って走行し、埋設したマグネット情報を運転制御信号として走行制御され、リモコン発信器の操作により発進、停止を遠隔操作可能にしたゴルフカートにおいて、複数のリモコン発信器は夫々異なるコードを有し、予め定めた特定の指示エリアでは予め定めたコードのリモコン発信器の発信信号のみ受け付ける制御回路からなる構成とした。
【００１３】
本発明の請求項２に係るゴルフカートは、誘導路に沿って走行し、埋設したマグネット情報を運転制御信号として走行制御され、リモコン発信器の操作により発進、停止を遠隔操作可能にしたゴルフカートにおいて、複数のリモコン発信器は夫々異なるコードを有し、予め定めた特定の指示エリアでは、路面に埋設したマグネット情報によって予め定めたコードのリモコン発信器の発信信号のみ受け付ける制御回路からなる構成とした。
【００１４】
本発明の請求項３に係るゴルフカートは、誘導路に沿って走行し、埋設したマグネット情報を運転制御信号として走行制御され、リモコン発信器の操作により発進、停止を遠隔操作可能にしたゴルフカートにおいて、複数のリモコン発信器は夫々異なるコードを有し、予め定めた特定の指示エリアでは、走行路に設けた発信器によって特定の指示エリアを特定する予め定めたコードのリモコン発信器の発信信号のみ受け付ける制御回路からなる構成とした。
【００１５】
こうして、ゴルフカートは、複数のリモコン発信器を有するので、夫々のプレイヤーがゴルフカートを走行、停止しようとした時に、すぐに動作できると共に、特定の指示エリアではあらかじめ定めたコードのリモコンの信号のみ受け付けるので、カートハウス付近や歩道とカート道とが分かれている場所等で、リモコンの誤発信があっても動作してしまうことがない。
【００１６】
本発明の請求項４に係るゴルフカートは、誘導路に沿って走行し、埋設したマグネット情報を運転制御信号として走行制御され、リモコン発信器の操作により発進、停止を遠隔操作可能にしたゴルフカートにおいて、複数のリモコン発信器は夫々異なるコードを有し、予め定めた特定の指示エリアでは予め定めたコードのリモコン発信器の発信信号のみ受け付ける制御回路からなり、前記リモコン発信器は夫々のゴルフカート特有のコードを発信し、夫々のゴルフカートの制御回路には、夫々のゴルフカート特有のコードが付与してあり、前記リモコン発信器からコードを受信した際、他のコードは受け付けないように構成とした。
【００１７】
こうして、ゴルフカートには夫々のゴルフカート特有のコードが付与してあるので、コースが隣接する場所においても、隣のゴルフカートを動作してしまうことがない。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明は、リモコン操作機能を有するものであれば、エンジン駆動可能なゴルフカートあるいは電動駆動可能なゴルフカートのいずれでも適用対象とするものである。以下、本発明を適用したゴルフカートの実施の形態を図面に沿って説明する。図１は本出願人が開発した４〜５人乗りタイプの電動ゴルフカートの外観図、図２は制御ブロック図、図３はリモコンの信号、図４はリモコンからの信号によるゴルフカートの制御ブロック図、図５はゴルフカート場のレイアウト図を示す。
【００１９】
図１において、この電動ゴルフカートは自動、手動の切り替え手段のある電動駆動タイプであって、後部にゴルフバックを積載でき、上部には日除け、雨除けのためのルーフが設置されている。
【００２０】
電動ゴルフカ−トは、左右一対の前輪２及び後輪３により支持された車体フレーム１の上部を、フロントボデー４及びバックボデー５により覆うと共に、車体の前方部に運転者用のフロントシート７と後方部にバックシート８とを設置して乗車部を構成し、フロントシート７での着座姿勢で操作可能にステアリングホイール６が取り付けて構成されている。
【００２１】
車体前部には、地下に埋設された誘導線の誘導電流を検出するセンサと、所定の場所の地下に埋設された磁石を検知するマグネットセンサが取り付けられている。カートの台車上には、バッテリー１１の充電装置１０を搭載している。そして、全体の制御を行う制御回路部も配置されている。
【００２２】
電動ゴルフカートの制御系統は、概略的に、コントロールボックスのマイコンと、操作部、ステアリング部、センサ部、電源部、モータ部、パーキング部およびメインブレーキ部等から構成されている。次に、電動ゴルフカートの制御系構成を図２により説明する。動力部であるモータ部は、走行モータ１３、メインブレーキ（ＭＢ）モータ１４、自動／手動切り替え用のハンドルモータ１５、パーキングブレーキ用（ＰＢ）モータ１６、ステアリング制御用（ＳＭ）モータ１７で構成している。
【００２３】
走行モータ１３にはモータコントローラ１８を設け、メインブレーキモータ１４にはメインブレーキモータ制御回路部が設けられ、ハンドルモータ１５の制御部には検出回路を配置している。ステアリング制御用モータ１７には制御部が設られ、各モータはメインＣＰＵ（マイコン）２３により制御を行なっている。
【００２４】
動力部のバッテリー１１は走行モータ１３の動力源である走行バッテリー１１と制御系の電源である制御用バッテリー１２からなり、走行前にカートハウス等において、それぞれ充電装置１０を介して充電されている。
【００２５】
ステアリング部の制御系は、誘導センサ１９、ハンドルに連動されたトルクセンサ２６を有し、トルクセンサ２６はステアリングの操作量を検出する手段として配置されている。エンコーダ２７はカートの速度を検出してメインＣＰＵ２３に出力する。リモコン受信器２８はプレイヤーあるいはキャディーの手元にあるマイコンからの送信信号を受信して、メインＣＰＵ（マイコン）２３に入力して、ゴルフカートの走行、停止制御を行なう。
【００２６】
誘導センサ１９の出力は誘導センサ処理用ＣＰＵ２１に入力され、自動走行する場合に、カート道（走行路）に沿って埋設された誘導線に流れる誘導電流を検知して左右の走行方向の操縦を行なうための指令信号を形成し、メインＣＰＵ２３に出力する。また、マグネットセンサ２０は埋設されたマグネット配列による速度、停止等の制御情報を読み取り、その出力はマグネットセンサ処理ＣＰＵ２２に入力され、自動走行する場合の運転情報をメインＣＰＵ２３に出力する。こうしてカートの運転状態は表示部２４に表示される。
【００２７】
このような構成の電動ゴルフカートを手動運転する場合には、自動運転切替レバーを「手動」にすると、手動走行モードになり、通常の乗用ゴルフカートと同じようにハンドルを操作することにより、ハンドルの左方向または右方向への回転に応動するトルクセンサーのステアリングの操作量を検出する手段が作動し、メインＣＰＵ２３を介してステアリングモータを左方向又は右方向に回転させる。そして、ハンドル（ステアリング）の操作とアクセル、ブレーキの操作によって、プレイヤー自身による操作で前進、後進の運転ができる。
【００２８】
次に、自動走行する場合は、自動運転切替レバーを「自動」にすると、自動走行モードとなる。そのとき、カート道（走行路）に沿って埋設された誘導線に流れる誘導電流を誘導信号として左右の誘導センサ１９で検出し、出力は誘導センサ処理用ＣＰＵ２１に入力され、増幅、検波した後、差動出力を得て左右の走行方向の操縦を行なうための指令信号を形成しメインＣＰＵ２３に出力される。
【００２９】
また、マグネットセンサ２０は埋設されたマグネット配列による速度、停止等の制御情報を読み取り、その出力はマグネットセンサ処理用ＣＰＵ２２に入力され、自動走行する場合の運転情報をメインＣＰＵ２３に出力する。カートはメインＣＰＵ２３の指令により自動操縦と自動増・減速、自動停止を行いながらカート道を走行する。自動走行中にカートの始動、停止をリモコン２５の操作により行なうこともできる。
【００３０】
ゴルフカートのスタート／ストップを遠隔操作するリモコンは、プレイヤーやキャディーがそれぞれ携帯しており、リモコンは、カート番号、リモコン番号、ＯＮ−ＯＦＦ信号のコードを発信する。ゴルフ場で走行するゴルフカートは、夫々にコード番号が付与されており、夫々のゴルフカートに対応する夫々のリモコンが動作するようになっている。即ち、リモコンから発信されるカート番号と異なるコード番号のゴルフカートは動作しないようになっている。
【００３１】
また、一つのゴルフカートを動作することができるリモコンも複数設けてあり、夫々のプレイヤーが所持することができる。そして、それらのリモコンにもコードが付与されており、１番から５番までの５つのリモコンがある。そして、１番のリモコンはキャディーが通常は所持することになる。
【００３２】
図３にリモコン信号を例示している。図において、信号Ａはカートのコード信号であり、この例では５番カートを示す。信号Ｂはリモコンのコード信号であり、この例では３番リモコンを示す。信号Ｃはゴルフカートの発進・停止（ＯＮ・ＯＦＦ）の信号である。リモコン操作の際には信号Ａ、信号Ｂ、信号Ｃが同時に発信され、特定のカートのみが走行制御される。
【００３３】
ゴルフカートが走行している時、特定エリア、例えば、クラブハウス周り、歩道とゴルフカートのコースとが分離されている場所、ティーグランドの近傍等の路面に埋設されたマグネットによって、マグネットセンサ２０が特定のリモコン（キャディー所持のリモコン）信号のみを受け付ける指示信号を入力した時、例えば、１番のコードを持ったリモコンからの信号のみをリモコン受信器２８は受け付けるように構成できる。従って、２番から５番までのコードを有するリモコン信号が誤ってゴルフカートに入力されても受け付けず、動作は維持したままとなる。
【００３４】
このように制御することで、カートハウス付近や歩道とカート道とが分離した場所では、コースの状況を良く知っている、慣れた人（例えば、キャディー）だけが操作できるので、カートをスムーズに格納することができたり、プレーの進行が遅れたりすることがなくなる。
【００３５】
次に、図４のリモコンからの信号によるゴルフカートの制御フロー図により、制御動作を説明する。ステップＳ１でスタートする。ステップＳ２でリモコンコード変更ありかどうかを判定し、カートが特定エリアに入って、マグネット信号によって特定のリモコンコードに限定されたかを判定する。変更がなかった（Ｎｏ）たら、ステップＳ４に進む。変更があったら（Ｙｅｓ）、ステップＳ３で受け付けるリモコンコードを変更する。
【００３６】
次にステップＳ４で、リモコン入力があるかどうかを判定され、リモコンからの信号を受けたかどうかを判定する。受けてなかったら（Ｎｏ）、ステップＳ２に戻る。リモコンからの信号を受けていたら（Ｙｅｓ）、ステップＳ５でカートコード（信号Ａ）を入力し、ステップＳ６でリモコンコード（信号Ｂ）を入力し、ステップＳ７でＯＮ・ＯＦＦ信号（信号Ｃ）を入力する。
【００３７】
ステップＳ８で、カートコードが一致するかどうかを判定し、自分のカートへの信号であることを確認する。一致しなかったら（Ｎｏ）、ステップＳ２に戻る。一致したら（Ｙｅｓ）、次段のステップＳ９に進み、リモコンコードが一致するかどうかを判定し、指定されたリモコンコードであるかどうかを確認する。一致しなかったら（Ｎｏ）、ステップＳ２に戻る。一致したら（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０でカートが走行中かどうかを判定する。
【００３８】
ステップＳ１０での判定が、カートは走行中であれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１で停止制御を行なう。カートは走行中でない（Ｎｏ）ならば、ステップＳ１２で走行制御を行なう。そして、ステップＳ１３で上記動作を繰り返す。
【００３９】
上記説明では、特定のエリアで他のリモコンが動作しないように制御するために、地中に埋設したマグネットによって行ったが、走行路に発信器を設け、発信器からの信号で特定のリモコンからの信号を受け付けるようにしても構わない。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように、本発明のゴルフカートは、複数のリモコン発信器を有するので、夫々のプレイヤーがゴルフカートを走行、停止しようとした時に、すぐに動作できると共に、特定の指示エリアではあらかじめ定めたコードのリモコンの信号のみ受け付けるので、カートハウス付近や歩道とカート道とが分かれている場所等で、リモコンの誤発信があっても動作してしまうことがない。
【００４１】
また、特定のエリアをマグネット信号等によって特定するので、簡単な構成で制御することができる。更に、ゴルフカートには夫々のゴルフカート特有のコードが付与してあるので、コースが隣接する場所においても、隣のゴルフカートを動作してしまうことがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】ゴルフカートの外観図。
【図２】制御ブロック図。
【図３】リモコンの信号。
【図４】リモコンからの信号によるゴルフカートの制御フロー図。
【図５】ゴルフカート場のレイアウト図。
【符号の説明】
１          車体フレーム
２，３      前・後輪
４          フロントボデー
５          バックボデー
６          ステアリグホイール
７          フロントシート
８          バックシート
９          フロントバンパー
１０          充電装置
１１、１２    バッテリー
１３          走行モータ
１４〜１７    各部制御用モータ
１８          モータコントローラ
１９          誘導センサ
２０          マグネットセンサ
２１          誘導センサ処理用ＣＰＵ
２２          マグネットセンサ処理用ＣＰＵ
２３          メインＣＰＵ（マイコン）
２４          表示部
２５          リモコン
２６          トルクセンサ
２７          エンコーダ
２８          リモコン受信器
【図１】
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【図２】
2004208729.tif 000004
【図３】
2004208729.tif 000005
【図４】
2004208729.tif 000006
【図５】
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