(57)【要約】【課題】本発明は、受電容量を制限できる物品保管設備を提供することを目的とする。【解決手段】走行車体とこの走行車体に垂設された昇降マスト４に沿って昇降される昇降台３を有するスタッカークレーンＣを複数台備えた物品保管設備ＳＵにおいて、各スタッカークレーンＣ毎に走行車体の走行受電容量と昇降台３の昇降受電容量を認識し、これら走行受電容量と昇降受電容量を所定受電容量に制限するように制御する構成とする。この構成によれば、複数台のスタッカークレーンＣからなる物品保管設備の総受電容量を所定受電容量に制限することができる。【選択図】　　　図１
2004115220.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を保管する複数の物品保管部と、前記物品保管部に沿って走行する走行体、前記物品保管部と搬入出口へ昇降される昇降体、および前記走行体上または前記昇降体上に設けられ前記物品保管部と前記搬入出口において前記物品の移載を行う移載手段を有する複数の搬送装置とを備えた物品保管設備であって、
前記各搬送装置は、前記走行体を走行駆動する走行駆動部の走行の受電容量と、前記昇降体を昇降駆動する昇降駆動部の昇降の受電容量を認識し、これら走行の受電容量と昇降の受電容量を所定受電容量に制限するように制御すること
を特徴とする物品保管設備。
【請求項２】
前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作のいずれか一方を遅延して動作すること
を特徴とする請求項１に記載の物品保管設備。
【請求項３】
前記搬送装置に載置された物品の重量に基づいて、搬送装置の走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作のいずれか一方を遅延して動作すること
を特徴とする請求項２に記載の物品保管設備。
【請求項４】
前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部による走行動作を行うが、昇降駆動部による昇降動作は遅延すること
を特徴とする請求項１に記載の物品保管設備。
【請求項５】
前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の昇降駆動部による昇降動作を行うが、走行駆動部による走行動作は遅延すること
を特徴とする請求項１に記載の物品保管設備。
【請求項６】
前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作を、その加速度を下げて行うこと
を特徴とする請求項１に記載の物品保管設備。
【請求項７】
前記搬送装置に載置された物品の重量が大きくなるにしたがって、下げる加速度の度合いを大きくすること
を特徴とする請求項６に記載の物品保管設備。
【請求項８】
前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となるとき、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されるとき、優先して駆動される搬送装置が予め設定されていること
を特徴とする請求項１に記載の物品保管設備。
【請求項９】
前記各搬送装置に、前記移載手段を駆動する移載駆動部の移載の受電容量を認識し、
各搬送装置毎に、前記移載の受電容量と前記走行の受電容量と前記昇降の受電容量を所定受電容量に制限するように制御すること
を特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の物品保管設備。
【請求項１０】
前記各搬送装置の移載の受電容量と走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の移載手段による物品の移載動作を、前記走行駆動部による走行動作、前記昇降駆動部による昇降動作より優先して行うこと
を特徴とする請求項９に記載の物品保管設備。
【請求項１１】
前記各搬送装置の移載の受電容量と走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部と昇降駆動部と移載手段による物品の出庫動作を、各搬送装置の走行駆動部と昇降駆動部と移載手段による物品の入庫動作よりも優先して行うこと
を特徴とする請求項９または請求項１０に記載の物品保管設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば複数の搬送装置を備えた物品保管設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記物品保管設備は、物品を保管する複数の物品保管部と、この物品保管部と所定の搬入出口との間で物品の搬送を行なう複数の出し入れ装置とを備え、搬入出口において物品の出し入れを行うように構成されている。すなわち、物品保管部として、保管棚に上下多段かつ左右に並設された物品を保管可能な区画空間を備え、搬送装置として、スタッカークレーンを備えている。これら各スタッカークレーンはそれぞれ、前記保管棚に沿って走行する走行車体（走行体）、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降台（昇降体）、およびこの昇降台上に設けられ、物品保管部（保管棚の区画空間）と搬入出口において前記物品の受け渡しを行うフォーク装置（物品の受け渡し手段）を有しており、これらスタッカークレーンの動作により搬入出口と物品保管部との間で物品の入出庫、保管棚の一方の物品保管部と他方の物品保管部との間での物品の移載が行われる。
【０００３】
このような物品保管設備では、上記各スタッカークレーンの最大受電容量を加算した受電容量により、電力会社との契約を行い、電力を購入している。前記契約した受電容量が大きいと、基本料金が高くなることから、受電容量を削減する試みが行われている。たとえば、スタッカークレーンの走行車体を走行駆動する走行駆動部の負荷（容量）が最大となるピークタイミングと昇降台を昇降駆動する昇降駆動部の負荷（容量）が最大となるピークタイミングを、現在位置と目標とする物品保管部または搬入出口の位置により推測し、これらピークタイミングをずらす制御を実行することにより物品保管設備としての負荷（容量）の最大値を低減し、受電容量を削減している（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−１８０８０６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、走行駆動部の負荷が最大となるピークタイミングと昇降駆動部の負荷が最大となるピークタイミングを推測し、実際にずらす制御は、各駆動部の性質や搬送している物品の重量や外部環境などの要因によりうまく実行されず、契約した受電容量を超えてしまう恐れがあった。
【０００６】
そこで、本発明は、受電容量を制限できる物品保管設備を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、物品を保管する複数の物品保管部と、前記物品保管部に沿って走行する走行体、前記物品保管部と搬入出口へ昇降される昇降体、および前記走行体上または前記昇降体上に設けられ前記物品保管部と前記搬入出口において前記物品の移載を行う移載手段を有する複数の搬送装置とを備えた物品保管設備であって、
前記各搬送装置は、前記走行体を走行駆動する走行駆動部の走行の受電容量と、前記昇降体を昇降駆動する昇降駆動部の昇降の受電容量を認識し、これら走行の受電容量と昇降の受電容量を所定受電容量に制限するように制御することを特徴とするものである。
【０００８】
上記構成によれば、各搬送装置毎に走行の受電容量と昇降の受電容量が認識され、これら走行受電容量と昇降受電容量は所定受電容量に制限するように制御され、よって複数の搬送装置からなる物品保管設備の総受電容量が所定受電容量に制限される。
【０００９】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作のいずれか一方を遅延して動作することを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作の一方が遅延して動作されることにより、搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が分散され、よって最大受電容量が低減されて走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限される。
【００１１】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項２に記載の発明であって、前記搬送装置に載置された物品の重量に基づいて、搬送装置の走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作のいずれか一方を遅延して動作することを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、搬送装置が搬送している物品の重量に基づいて、走行動作と昇降動作のいずれかを遅延するのか選択され、一方が遅延して動作される。物品の重量が重くなると、昇降時の受電容量は大きく影響を受け増加されるので、昇降動作を遅延させることが好ましい。
【００１３】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部による走行動作を行うが、昇降駆動部による昇降動作は遅延することを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、昇降駆動部による昇降動作が遅延して動作されることにより、各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が分散され、よって最大受電容量が低減されて走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限される。
【００１５】
また請求項５に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の昇降駆動部による昇降動作を行うが、走行駆動部による走行動作は遅延することを特徴とするものである。
【００１６】
上記構成によれば、各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、走行駆動部による走行動作が遅延して動作されることにより、各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が分散され、よって最大受電容量が低減されて走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限される。
【００１７】
また請求項６に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作を、その加速度を下げて行うことを特徴とするものである。
【００１８】
上記構成によれば、各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作が加速度を下げて行われ、よって走行の受電容量または昇降の受電容量が減少され、よって最大受電容量が低減されて走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限される。
【００１９】
また請求項７に記載の発明は、上記請求項６に記載の発明であって、前記搬送装置に載置された物品の重量が大きくなるにしたがって、下げる加速度の度合いを大きくすることを特徴とするものである。
【００２０】
上記構成によれば、各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作が、搬送装置上に載置された物品の重量が重くなるにしたがって加速度を下げて行われ、よって走行の受電容量または昇降の受電容量が減少され、最大受電容量が低減されて走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限される。
【００２１】
また請求項８に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となるとき、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されるとき、優先して駆動される搬送装置が予め設定されていることを特徴とするものである。
【００２２】
上記構成によれば、各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、予め設定された優先の搬送装置の駆動を行われ、すなわち優先が設定されていない搬送装置の駆動は中断され、よって物品保管設備の総受電容量が所定受電容量に制限される。
【００２３】
また請求項９に記載の発明は、上記請求項１〜請求項８のいずれかに記載の発明であって、前記各搬送装置に、前記移載手段を駆動する移載駆動部の移載の受電容量を認識し、各搬送装置毎に、前記移載の受電容量と前記走行の受電容量と前記昇降の受電容量を所定受電容量に制限するように制御することを特徴とするものである。
【００２４】
上記構成によれば、各搬送装置の移載受電容量と走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限され、よって複数の搬送装置からなる物品保管設備の総受電容量が所定受電容量に制限される。
【００２５】
また請求項１０に記載の発明は、上記請求項９に記載の発明であって、前記各搬送装置の移載の受電容量と走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の移載手段による物品の移載動作を、前記走行駆動部による走行動作、前記昇降駆動部による昇降動作より優先して行うことを特徴とするものである。
【００２６】
上記構成によれば、各搬送装置の移載の受電容量と走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の移載手段による物品の移載動作が、走行体の走行動作、昇降体の昇降動作より優先して行われ、移載手段による物品の移載が優先して終了される。
【００２７】
また請求項１１に記載の発明は、上記請求項９または請求項１０に記載の発明であって、前記各搬送装置の移載の受電容量と走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部と昇降駆動部と移載手段による物品の出庫動作を、各搬送装置の走行駆動部と昇降駆動部と移載手段による物品の入庫動作よりも優先して行うことを特徴とするものである。
【００２８】
上記構成によれば、各搬送装置の移載の受電容量と走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置による物品の出庫動作が、物品の入庫動作より優先して行われ、物品保管設備からの物品の出庫が予定通りに実行される。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における物品保管設備の概略斜視図である。
【００３０】
図１に示すように、物品保管設備ＳＵは、複数（図では３基）の自動倉庫（棚設備の一例）ＦＳから構成され、各自動倉庫ＦＳにはそれぞれ、図２に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の保管棚Ａと、それらの保管棚Ａどうしの間に形成された作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（搬送装置の一例）Ｃとが設けられ、各保管棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを保管する複数の物品保管部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００３１】
前記作業通路Ｂには、保管棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側（スタッカークレーンのホーム・ポジション側；ＨＰ側）に設置した物品搬出入部Ｅには、スタッカークレーンＣを制御して搬入出口と物品保管部Ｄとの間において物品Ｆの出し入れを行うとともに、各物品保管部Ｄに保管されている物品Ｆを管理する地上コントローラ（制御手段）５６（図５）を内蔵した地上制御盤Ｅ１と、走行レール１を挟んで、物品捌き手段および搬入出口を形成する一対のコンベヤ装置Ｅ２（Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ）とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、コンベヤ装置Ｅ２と物品保管部Ｄとの間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。また各コンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂには、ＨＰ位置に移動してきたスタッカークレーンＣとの間でパレットＰを受け渡すために、パレットＰをコンベヤ装置Ｅの載置面から持ち上げるリフタＱが設けられている。
【００３２】
前記物品保管部Ｄの保管棚Ａにおける位置（棚番；物品保管部Ｄを特定する情報）は、バンクのナンバー（保管棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（保管棚Ａの最も下段の物品保管部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品保管部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品保管部Ｄに対する前記入出庫データは、「作業モード（実行する作業情報；入庫作業、出庫作業、ピッキング作業のいずれかが指定される）」、「使用するコンベヤ装置の別（左右のいずれか一方が指定される）」、「棚番（作業を実行する物品保管部Ｄのバンク−ベイ−レベル）」から構成される。
【００３３】
前記スタッカークレーンＣは、走行レール１に案内されて物品保管部Ｄに沿って走行する走行車体（走行体の一例）２と、この走行車体２に垂設された前後一対の昇降マスト（柱体）４に沿って（支持案内されて）物品保管部Ｄとコンベヤ装置Ｅ２へ昇降される昇降台（昇降体の一例）３を有し、この昇降台３に、物品保管部Ｄとコンベヤ装置Ｅ２において物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段の一例）５を設けており、スタッカークレーンＣは、前記昇降台３（フォーク装置５）に物品Ｆを載置して搬送する。上記フォーク装置５は、ランニングフォークを使用したフォーク方式としている。
【００３４】
また天井部には、走行レール１に対向してガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００３５】
前記昇降台３は、図３および図４に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。そして、巻き取りドラム１１を昇降用電動モータ１２にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。
【００３６】
また昇降台３の昇降位置は、図３および図４に示すように、走行車体２上に設けられた第１測距装置１４の検出情報に基づいて管理される。この第１測距装置１４は、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第１レーザ測距計１５と、昇降台３の下面に設置され、レーザ測距計１５から投射されたビーム光を反射する第１反射体（ミラー）１６から構成されている。この第１測距装置１４の検出情報は、図５に示すように、本体コントローラ３３の昇降制御部６０に入力されている。
【００３７】
前記走行車体２には、図３および図４に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪２１と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つスタッカークレーンＣの走行方向とは直角な方向（以下、左右方向と称す）に一対に設けた下部位置規制用ローラ２２と、走行用電動モータ２３とが設けられている。そして、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２３にて駆動させる推進用の駆動輪２１ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。
【００３８】
走行車体２の走行位置は、図２〜図４に示すように、走行車体２の一方の側面に設けられた第２測距装置（距離検出手段の一例）２５の検出情報（移動距離の情報）に基づいて管理される。この第２測距装置２５は、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レーザ測距計２６と、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置され、第２レーザ測距計２６から投射されたビーム光を反射する第２反射体（図示せず）から構成されている。また走行車体２に、走行車体２がコンベヤ装置Ｅ２とのパレットＰの受け渡し位置（上記ＨＰ位置）に位置することを、ＨＰ位置に配置された被検出体（図示せず）を検出することにより検出するＨＰ検出器２８が設けられている。これら第２測距装置２５の検出情報とＨＰ検出器２８の検出情報は、図５に示すように、本体コントローラ３３の走行制御部６１に入力されている。
【００３９】
また上部フレーム７に、ガイドレール６に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール６に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ３１（図３）が設けられ、スタッカークレーンＣは、上記下部位置規制用ローラ２２と上部位置規制用ローラ３１にて倒れ止めされながら、走行用電動モータ２３による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００４０】
また走行車体２上には、ＨＰ側の昇降マスト４の外方位置に、コンピュータからなる本体コントローラ３３を内蔵した本体制御盤Ｇが設けられており、走行車体２の他方の側面には、物品搬出入部Ｅの地上コントローラ５６とのデータの送受信を行う第１光送受信器３４が設けられている。
【００４１】
また図５に示すように、本体制御盤Ｇには、本体コントローラ３３の他に、走行用電動モータ２３を駆動する走行用インバータ３６と、昇降用電動モータ１２を駆動する昇降用インバータ３７と、フォーク装置５の移載用モータ３５を駆動する移載用インバータ３８が設けられており、前記走行用電動モータ２３と走行用インバータ３６により走行車体２を走行駆動する走行駆動部が形成され、前記昇降用電動モータ１２と昇降用インバータ３７により昇降台３を昇降駆動する昇降駆動部が形成され、さらに前記移載用モータ３５と移載用インバータ３８によりフォーク装置５を移載駆動する移載駆動部が形成されている。
【００４２】
また図２に示すように、走行レール１に沿って作業通路Ｂ上に所定間隔置きにＬ字形状のブラケット４１が設けられた、これらブラケット４１に垂直に支持されるハンガー４２を介して給電レール４３が垂直に走行レール１に沿って敷設されており、走行車体２の他方の側面には、この給電レール４３より給電される集電子４４が設けられ、図５に示すように、この集電子４４より本体制御盤Ｇ内に設けた第１遮断器４６を介して上記走行用インバータ３６と昇降用インバータ３７と移載用インバータ３８へ給電され、また本体制御盤Ｇ内に設けた第２遮断器４７を介して本体コントローラ３３用の電源装置４８へ給電されている。また上記走行用インバータ３６へ給電されている電流（負荷電流）、すなわち走行駆動部の走行の受電容量を測定する測定手段として、本体制御盤Ｇ内にＣＴ（変流器）４９と走行用電流変換器５０が設けられ、また上記昇降用インバータ３７へ給電されている電流（負荷電流）、すなわち昇降駆動部の昇降の受電容量を測定する測定手段として、本体制御盤Ｇ内にＣＴ５１と昇降用電流変換器５２が設けられ、さらに上記移載用インバータ３８へ給電されている電流（負荷電流）、すなわち移載駆動部の移載の受電容量を測定する測定手段として、本体制御盤Ｇ内にＣＴ５３と移載用電流変換器５４が設けられ、これら電流変換器５０，５２，５４によりそれぞれ検出された負荷電流値、すなわち受電容量は本体コントローラ３３の電流監視部６３へ入力されている。これにより、スタッカークレーンＣ（本体コントローラ３３）は、走行の受電容量と昇降の受電容量と移載の受電容量を認識している。
【００４３】
上記本体コントローラ３３は、地上コントローラ５６から後述する第２光送受信器、第１光送受信器３４を介して前記入出庫データを受けて、第１測距装置１４の検出情報をフィードバックしながら昇降用インバータ３７を介して昇降用電動モータ１２を制御して昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部６０と、ＨＰ検出器２８の検出信号により更正される第２測距装置２５の検出情報をフィードバックしながら走行用インバータ３６を介して走行用電動モータ２３を制御して走行車体２を指定された走行位置に移動させる走行制御を実行する走行制御部６１と、移載用インバータ３８を介してフォーク装置５の移載用モータ３５を駆動し、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部６２と、電流変換器５０，５２，５４により検出された各負荷電流値、すなわち各受電容量を監視する電流監視部６３（詳細は後述する）から構成される。
【００４４】
この本体コントローラ３３により制御されて、物品Ｆの搬送並びに各物品保管部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。すなわち、本体コントローラ３３は、入出庫データの作業モードが入庫作業モードのとき、指定されたコンベヤ装置Ｅ２から指定された棚番の物品保管部Ｄへ物品Ｆを移載し、すなわち入庫し、また入出庫データの作業モードが出庫作業モードのとき、指定された棚番の物品保管部Ｄから指定されたコンベヤ装置Ｅ２へ物品Ｆを移載し、すなわち出庫し、また入出庫データの作業モードがピッキング作業モードのとき、指定された棚番の物品保管部Ｄから指定されたコンベヤ装置Ｅ２へ物品Ｆを移載し、すなわち一旦出庫し、物品Ｆのピッキングが終了すると、コンベヤ装置Ｅ２から元の棚番の物品保管部Ｄへ残りの物品Ｆを再び入庫する。
【００４５】
また本体コントローラ３３の昇降制御部６０から昇降台３の昇降を実行しているとき、昇降制御中の信号が地上コントローラ５６へ出力され、走行制御部６１から走行車体２の走行を実行しているとき、走行制御中の信号が地上コントローラ５６へ出力され、移載制御部６２からフォーク装置５の出退を実行しているとき、移載制御中の信号が地上コントローラ５６へ出力される。これら昇降制御中／走行制御中／移載制御中の信号を制御中の動作モードと称す。
【００４６】
また上記物品搬出入部Ｅには、上記第１光送受信器３４に対向して第２光送受信器５５（図５）が設けられている。また地上制御盤Ｅ１には、コンピュータからなる地上コントローラ５６が収納され、表面には地上設定器５７が設けられ、また地上コントローラ５６に、地上設定器５７と第２光送受信器５５が接続され、さらに２台のコンベヤ装置Ｅ２と上位コンピュータＪが接続されている。また各コンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂのリフタＱにはそれぞれ、持ち上げたパレットＰの重量を測定するロードセルからなる重量センサ５８（図５）が設けられ、これら重量センサ５８により測定されたパレットＰの重量のデータは各コンベヤ装置Ｅ２へ入力されている。
【００４７】
各コンベヤ装置Ｅ２のコントローラ（図示せず）は地上コントローラ５６より入庫指令を受けると、搬入出口へ搬入されたパレットＰをＨＰ位置まで搬送し、続いてリフタＱで持ち上げてスタッカークレーンＣへ渡し、また入庫指令によりパレットＰをリフタＱで持ち上げたときに重量センサ５８によりパレットＰの重量を測定してその測定データを地上コントローラ５６へ出力する。また地上コントローラ５６より出庫指令を受けると、リフタＱを持ち上げてスタッカークレーンＣよりパレットＰを受け取り、続いて搬入出口まで搬送する。
【００４８】
また前記上位コンピュータＪは、３基の自動倉庫ＦＳの物品Ｆの入出庫を統括するコンピュータであり、地上コントローラ５６へ出庫予定情報（出庫する物品Ｆのコード）を出力する。
【００４９】
上記電流監視部６３を図６に示すブロック図により詳細に説明する。
図６に示すように、走行用電流変換器５０により検出された走行用インバータ３６へ供給されている負荷電流値（以下、走行受電容量と称す）と昇降用電流変換器５２により検出された昇降用インバータ３７へ供給されている負荷電流値（以下、昇降受電容量と称す）と移載用インバータ３８へ供給されている負荷電流値（以下、移載受電容量と称す）をそれぞれ、光送受信器３４，３５を介して地上コントローラ５６へ送信している。なお、走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量は、地上コントローラ５６より上位コンピュータＪへ転送される。
【００５０】
また走行受電容量と昇降受電容量を加算する第１加算器６９が設けられ、この第１加算器６９の出力である、走行受電容量と昇降受電容量の合計値が予め設定された第１規定受電容量以上であるかどうかを検出し、また前記第１規定受電容量の増減の傾向により第１規定受電容量を超えてしまう恐れがあるかを予測する第１比較器７０が設けられ、さらに第１加算器６９の出力値に移載受電容量を加算する第２加算器７１が設けられ、この第２加算器７１の出力である、走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量の合計値が予め設定された第２規定受電容量以上であるかどうかを検出し、また前記第２規定受電容量の増減の傾向により第２規定受電容量を超えてしまう恐れがあるかを予測する第２比較器７２が設けられ、これら比較器７０，７２の出力を、光送受信器３４，３５を介して地上コントローラ５６へ送信している。
【００５１】
上記地上コントローラ５６は、図７に示すように、在庫管理部８１と、入出庫データ形成部８２と、受電容量判断部８３から形成されている。
前記在庫管理部８１は、物品保管部Ｄの棚番毎に、物品保管部Ｄに保管している物品Ｆのコード（物品Ｆを特定する情報であればよい）と数量を記憶し、入出庫の作業終了毎に更新して在庫を管理している。
【００５２】
また前記入出庫データ形成部８２は、上位コンピュータＪから入力した出庫予定データまたは地上設定器５７から入力した入出庫データに応じて入庫データまたは出庫データを形成して光送受信装置５５，３４を介して本体コントローラ３３へ出力している。
【００５３】
すなわち、上記上位コンピュータＪから出庫予定データ、すなわち単数または順に出庫する複数の物品Ｆのコード（物品Ｆを特定する情報）が入力されてくると、これら物品Ｆのコードにより在庫管理部８１の在庫管理情報を検索して各物品Ｆを保管している物品保管部Ｄの棚番を求め、“物品Ｆのコードと物品保管部Ｄの棚番からなる出庫データ”を形成して管理し、出庫するコンベヤ装置Ｅ２を指定した出庫データを光送受信装置５５，３４を介して本体コントローラ３３へ出力し、コンベヤ装置Ｅ２へ出庫動作を指令する。また出庫作業が終了する毎に次の出庫データを光送受信装置５５，３４を介して本体コントローラ３３へ出力する。
【００５４】
また地上設定器５７から、物品Ｆを入庫するコンベヤ装置Ｅ２と物品Ｆのコードと数量を含む入庫データが入力されると、在庫管理部８１の在庫管理情報から空きの物品保管部Ｄの棚番を検索して、この空きの物品保管部Ｄの棚番と入庫するコンベヤ装置Ｅ２からなる入庫データを形成して光送受信装置５５，３４を介して本体コントローラ３３へ出力し、コンベヤ装置Ｅ２へ入庫動作を指令する。また地上設定器５７から、出庫する物品Ｆのコードを含む出庫データが入力されると、この物品Ｆのコードにより在庫管理部８１の在庫管理情報を検索して各物品Ｆを保管している物品保管部Ｄの棚番を求め、この物品保管部Ｄの棚番と出庫するコンベヤ装置Ｅ２からなる出庫データを形成して光送受信装置５５，３４を介して本体コントローラ３３へ出力し、コンベヤ装置Ｅ２へ出庫動作を指令する。
【００５５】
また入出庫データ形成部８２は、現在実行している作業モードを上位コンピュータＪへ出力（報告）している。
また上記受電容量判断部８３は、本体コントローラ３３の電流監視部６３より送信されてくる走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量を上位コンピュータＪへ転送するとともに、入庫の際に重量センサ５８により測定される物品Ｆ（パレットＰを含む）の重量と、昇降制御部６０と走行制御部６１と移載制御部６２からそれぞれ送信されてくる制御中（走行制御中／昇降制御中／移載制御中）の動作モードと、本体コントローラ３３の電流監視部６３から送信されてくる比較器７０，７２の出力信号により以下の（ａ）、および（ｂ）あるいは（ｃ）の判断動作を行っている。また上位コンピュータＪより後述する中断指令を入力すると、本体コントローラ３３へ転送している。上記（ｂ）の判断動作、あるいは（ｃ）の判断動作のいずれを実行するかは、予め地上コンピュータ５６へ設定される。
［地上コントローラ５６の受電容量の判断動作］
（ａ）．第２比較器７２がオン、すなわち走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量の合計値が予め設定された第２規定受電容量以上のとき、動作モードを確認し、移載制御中の場合、移載制御部６２の制御を優先し、昇降制御部６０と走行制御部６１とに対して所定時間、走行動作と昇降動作を中断する中断指令を出力し、昇降制御部６０と走行制御部６１の制御を遅延して動作させる。
（ｂ）．第２比較器７２がオフで、第１比較器７０がオン、すなわち走行受電容量と昇降受電容量の合計値が予め設定された第１規定受電容量以上のとき、入出庫作業中の物品Ｆの重量が所定重量以上の場合、昇降制御部６０に対して所定時間、昇降動作を中断する中断指令を出力し、昇降制御部６０の制御を遅延して動作させ、入出庫作業中の物品Ｆの重量が所定重量より軽い場合、走行制御部６１に対して所定時間、走行動作を中断する中断指令を出力し、走行制御部６１の制御を遅延して動作させる。
【００５６】
なお、走行受電容量と昇降受電容量の合計値が予め設定された第１規定受電容量以上のとき、物品Ｆの重量に依らずに、予め設定された昇降制御部６０または走行制御部６１のいずれか一方へ動作を中断する中断指令を出力するようにすることも可能であり、このとき中断指令を入力した昇降制御部６０または走行制御部６１は制御を遅延して動作させる。
（ｃ）．第２比較器７２がオフで、第１比較器７０がオン、すなわち走行受電容量と昇降受電容量の合計値が予め設定された第１規定受電容量以上のとき、入出庫作業中の物品Ｆの重量が重くなるにしたがって、下げる加速度の度合いを大きくし、走行制御部６１と昇降制御部６０に対して設定した加速度を送信して加速度を落とした走行動作と昇降動作を実行させる。なお、走行制御部６１または昇降制御部６０のいずれか一方の加速度を落とすようにすることも可能である。
【００５７】
また前記上位コンピュータＪは、３台の自動倉庫ＦＳの各地上コントローラ５６から送信されてくる、各自動倉庫ＦＳの走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量と作業モード（入庫動作中／出庫動作中）により以下の（ｄ）の判断動作を行っている。なお、上位コンピュータＪには、予め優先して実行する自動倉庫ＦＳ（優先して駆動される搬送装置）の設定として、各自動倉庫ＦＳに優先順位が設定されている。
［上位コンピュータＪの受電容量の判断動作］
（ｄ）．図８に示すように、各自動倉庫ＦＳ毎に、走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量を加算して（ステップ−１）、合計した受電容量が所定受電容量以上の自動倉庫ＦＳの存在を検出すると、あるい合計した受電容量の増減の傾向により所定受電容量を超えると予測される自動倉庫ＦＳを検出すると（ステップ−２）、各自動倉庫ＦＳの作業モード（入庫動作中／出庫動作中）を確認し（ステップ−３）、入庫動作中の自動倉庫ＦＳを確認すると、この入庫動作中の自動倉庫ＦＳの地上コントローラ５６へ中断指令を出力し、この自動倉庫ＦＳのスタッカークレーンＣの制御を遅延して動作させる（ステップ−４）。
【００５８】
ステップ−３において、各自動倉庫ＦＳの作業モードが全て出庫動作中のとき、優先順位が最も低い自動倉庫ＦＳの地上コントローラ５６へ中断指令を出力し、この自動倉庫ＦＳのスタッカークレーンＣの制御を遅延して動作させる（ステップ−５）。
【００５９】
中断指令を入力した地上コントローラ５６は、本体コントローラ３３の走行制御部６１と昇降制御部６２と移載制御部６３に対して、所定時間、動作を中断する中断指令を出力してスタッカークレーンＣの制御を遅延して動作させる。
【００６０】
以下、上記スタッカークレーンＣによる入出庫動作時の地上コントローラ５６と上位コンピュータＪにおける処理を説明する。
▲１▼．スタッカークレーンＣの本体コントローラ３３は、電流監視部５０により求められた走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量と比較器７０，７２の出力信号を、光送受信器３４，５５を介して地上コントローラ５６へ送信し、地上コントローラ５６は、この本体コントローラ３３から送信されてきた走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量と、実行している入出庫作業のモードを、上位コンピュータＪへ送信する。
【００６１】
▲２▼．上位コンピュータＪは、上記（ｄ）の判断動作を行う。この判断動作（ｄ）により、自動倉庫ＦＳの地上コントローラ５６へ中断指令を出力する。上位コンピュータＪより中断指令を入力した自動倉庫ＦＳの地上コントローラ５６は、本体コントローラ３３の昇降制御部６０と走行制御部６１と移載制御部６２へ中断指令を光送受信器５５，３４を介して送信し、地上コントローラ５６より中断指令を受信した本体コントローラ３３の昇降制御部６０と走行制御部６１と移載制御部６２は、所定時間、制御を遅延して動作する。
【００６２】
これにより、自動倉庫ＦＳのいずれかの各自動倉庫ＦＳにおいて、その受電容量が予め設定された規定受電容量以上あるいは規定受電容量を超えると予測されると、作業モードが入庫モード、すなわち入庫作業中の自動倉庫ＦＳに対して中断指令が出力され、作業モードが入庫モードである自動倉庫ＦＳがない場合は、予め設定された優先順位が低い、すなわち優先が設定されていない自動倉庫ＦＳに対して中断指令が出力され、中断指令を入力した自動倉庫ＦＳの移載動作と昇降動作と走行動作が遅延されて動作される。
【００６３】
▲３▼．地上コントローラ５６は、上記（ａ）の判断動作を行う。判断動作（ａ）により昇降制御部６０と走行制御部６１に対して中断指令を光送受信器５５，３４を介して送信し、地上コントローラ５６より中断指令を受信した本体コントローラ３３の昇降制御部６０と走行制御部６１は、所定時間、制御を遅延して動作する。
【００６４】
これにより、走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量の合計値が予め設定された第２規定受電容量以上あるいは第２規定受電容量を超える恐れがあると予測されるとき、移載動作の実行が優先され、昇降動作と走行動作が遅延されて動作され、移載受電容量と走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限されるように制御される。
【００６５】
▲４▼．地上コントローラ５６は、上記（ｂ）あるいは（ｃ）の判断動作を行う。判断動作（ｂ）あるいは（ｃ）により昇降制御部６０または走行制御部６１に対して中断指令、あるいは低く設定された加速度を光送受信器５５，３４を介して送信し、地上コントローラ５６より中断指令を受信した本体コントローラ３３の昇降制御部６０または走行制御部６１は、所定時間、制御を遅延して動作し、あるいは地上コントローラ５６より低く設定された加速度を受信した本体コントローラ３３の昇降制御部６０または走行制御部６１は、加速度を下げて昇降動作または走行動作を実行する。
【００６６】
これにより、走行受電容量と昇降受電容量の合計値が予め設定された規定受電容量以上あるいは規定受電容量を超える恐れがあると予測されるとき、（ｂ）の判断動作では昇降動作と走行動作の一方が実行されて他方が遅延されて動作され、（ｃ）の判断動作では加速度が低く設定され、走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限するように制御される。
【００６７】
以上のように本実施の形態によれば、自動倉庫ＦＳ毎、すなわちスタッカークレーンＣ毎に走行の受電容量と昇降の受電容量が認識され、これら走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限するように制御されることにより、複数のスタッカークレーンＣからなる物品保管設備の総受電容量を所定受電容量に制限でき、確実に契約した受電容量を維持することができる。
【００６８】
また本実施の形態によれば、各スタッカークレーンＣの走行受電容量と昇降受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各スタッカークレーンＣの走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作の一方が遅延して動作されることにより、またスタッカークレーンＣが搬送している物品Ｆの重量に基づいて、走行動作と昇降動作のいずれかを遅延するのか選択され、一方が遅延して動作されることにより、スタッカークレーンＣの走行受電容量と昇降受電容量が分散され、よって最大受電容量が低減されて走行受電容量と昇降受電容量を所定受電容量に制限することができる。また物品Ｆの重量に大きく影響される走行動作または昇降動作の受電容量を制限することができる。
【００６９】
また本実施の形態によれば、各スタッカークレーンＣの走行受電容量と昇降受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各スタッカークレーンＣの走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作が、加速度を下げて行われることにより、またスタッカークレーンＣ上に載置された物品Ｆの重量が重くなるにしたがって加速度を下げて行われることにより、走行受電容量または昇降受電容量が減少され、よって最大受電容量が低減されて走行受電容量と昇降受電容量を所定受電容量に制限でき、確実に契約した受電容量を維持することができる。
【００７０】
また本実施の形態によれば、各スタッカークレーンＣの走行受電容量と昇降受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、予め設定された優先の（優先順の高い）スタッカークレーンＣの駆動を行われ、すなわち優先が設定されていない（優先順の低い）スタッカークレーンＣの駆動は中断されることにより、物品保管設備の総受電容量を所定受電容量に制限でき、確実に契約した受電容量を維持することができる。
【００７１】
また本実施の形態によれば、各スタッカークレーンＣの移載受電容量と走行受電容量と昇降受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各スタッカークレーンＣの移載受電容量と走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限されることにより、複数のスタッカークレーンＣからなる物品保管設備の総受電容量を所定受電容量に制限でき、確実に契約した受電容量を維持することができる。
【００７２】
また本実施の形態によれば、各スタッカークレーンＣの移載受電容量と走行受電容量と昇降受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各スタッカークレーンＣの移載手段による物品Ｆの移載動作が、走行駆動部の走行動作、昇降駆動部の昇降動作より優先して行われることにより、移載手段による物品Ｆの移載を確実に先に終了することができる。
【００７３】
また本実施の形態によれば、各スタッカークレーンＣの移載受電容量と走行受電容量と昇降受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各スタッカークレーンＣによる物品Ｆの出庫動作が、物品Ｆの入庫動作より優先して行われることにより、物品保管設備ＳＵからの物品Ｆの出庫を予定通りに実行することができる。
【００７４】
なお、本実施の形態では、物品保管設備ＳＵを構成する棚設備を、搬送装置として昇降体上に移載手段を設けたスタッカークレーンＣを使用した自動倉庫ＦＳとしているが、このような自動倉庫ＦＳ、スタッカークレーンＣに限ることはなく、図９に示すような、物品保管庫ＦＳ’としてもよい。この物品保管庫ＦＳ’では、前方側に位置する一方の収納棚Ａの下部側の物品収納部Ｄを利用して上下２段の物品Ｆの搬入出口が設けられ、この搬入出口にそれぞれ物品Ｆを収納棚Ａに対して搬出入するためにコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂが設けられ、また搬出入口の近傍に、地上制御盤Ｅ１が設けられている。また、一対の収納棚Ａの前後中間部には、物品Ｆを各物品収納部Ｄとコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂとの間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置として、保管棚Ａの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降体である昇降台３と、この昇降台３上に横動自在に設けられる走行体２’と、この走行体２’上に設けられ、保管棚Ａの物品保管部Ｄまたはコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂに対して物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置５を備えた搬送装置を設けている。
【００７５】
また本実施の形態では、移載用電動モータ３５に専用のインバータ３８を設けているが、この移載用インバータ３８を設けることなく、走行用インバータ３６を移載用電動モータ３５と走行用電動モータ２３で共用することも可能である。このとき、走行用インバータ３６を移載用電動モータ３５と走行用電動モータ２３とで切換えて使用し、移載制御時には、走行用インバータ３６へ移載制御部６２より移載指令を出力し、またこのときの走行用電流変換器５０により計測される電流（負荷電流）は移載の受電容量として認識される。
【００７６】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各保管棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品保管部Ｄを有する構成としているが、各保管棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品保管部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各保管棚Ａの左右方向の各物品保管部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００７７】
また本実施の形態では、物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段の一例）５をランニングフォークを使用したフォーク方式としているが、フォーク方式に限ることはなく、互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持する一対の搬送用ベルトを備えたサイドベルト方式、あるいは互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持して物品Ｆを移載する一対のフォークを備えたサイドクランプ方式、あるいは物品Ｆに取っ手がある場合にこの取っ手を把持あるいは支持して物品Ｆを移載するフック方式、あるいは物品Ｆに裏面にフォークが移動して裏面から物品Ｆを押して物品保管部Ｄから昇降台３上へ移載し、物品Ｆに前面にフォークが移動して前面から物品Ｆを押して昇降台３から物品保管部Ｄ上へ移載するアーム方式のフォーク装置とすることができる。
【００７８】
また本実施の形態では、搬入出部Ｅの一対のコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これらコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。また物品Ｆの捌き手段として、コンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを使用しているが、固定式の物品受け台、自走台車、リフター付物品受け台などを使用することもできる。
【００７９】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、搬送装置毎に走行の受電容量と昇降の受電容量が認識され、これら走行受電容量と昇降受電容量は所定受電容量に制限するように制御されることにより、複数の搬送装置からなる物品保管設備の総受電容量を所定受電容量に制限することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品保管設備の斜視図である。
【図２】同物品保管設備を形成する自動倉庫の要部斜視図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図４】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図５】同物品保管設備の本体コントローラの制御構成図である。
【図６】同物品保管設備の本体コントローラの電流監視部のブロック図である。
【図７】同物品保管設備の地上コントローラの制御構成図である。
【図８】同物品保管設備の上位コンピュータのフローチャートである。
【図９】本発明の他の実施の形態における物品保管設備を形成する物品保管庫の要部斜視図である。
【符号の説明】
ＳＵ　物品保管設備
ＦＳ　自動倉庫
ＦＳ’　物品保管庫
Ａ　　収納棚
Ｂ　　作業通路
Ｃ　　スタッカークレーン
Ｄ　　物品収納部
Ｅ　　物品搬入出部
Ｅ１　地上制御盤
Ｅ２　コンベヤ装置（搬入出口）
Ｆ　　物品
Ｇ　　本体制御盤
Ｊ　　上位コンピュータ
Ｐ　　パレット
１　　走行レール
２　　走行車体
２’　走行体
３　　昇降台
４　　昇降マスト
５　　フォーク装置
１２　昇降用電動モータ
１４，２５　測距装置
２３　走行用電動モータ
３３　本体コントローラ
３４，５５　光送受信器
３５　移載用電動モータ
３６，３７，３８　インバータ
４３　給電レール
４９，５１，５３　ＣＴ
５０，５２，５４　電流変換器
５６　　地上コントローラ
５８　　重量センサ
【図１】
2004115220.tif 000003
【図２】
2004115220.tif 000004
【図３】
2004115220.tif 000005
【図４】
2004115220.tif 000006
【図５】
2004115220.tif 000007
【図６】
2004115220.tif 000008
【図７】
2004115220.tif 000009
【図８】
2004115220.tif 000010
【図９】
2004115220.tif 000011