(57)【要約】【課題】単一の監視場所で車両の交差点における走行軌跡を認識すること。【解決手段】車番認識用カメラ１の視野７と走行軌跡監視用カメラ２の視野８の一部をオーバーラップさせた状態でカメラ１、２で車両１００の後部を順次撮影し、カメラ１の撮影による画像を画像処理装置３で処理して車両１００の車両番号を認識し、このときのカメラ１と車両１００との距離を基にカメラ２で撮影された画像を画像処理装置４で処理して車両１００を検知するとともに、車両１００を含む画像を順次処理して、認識された車両１００の交差点における走行軌跡として、車両１００が、左折、右折または直進したかを認識する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上の車両をカメラで順次撮影し、前記カメラの撮影による画像を処理して前記車両の車両番号を認識し、前記車両番号が認識された車両を含む画像を順次処理して前記車両番号が認識された車両の交差点における走行軌跡を認識し、この認識結果にしたがって前記道路上の車両を監視する車両監視方法。
【請求項２】
道路上の車両を車番認識用カメラと走行軌跡監視用カメラで順次撮影し、前記車番認識用カメラの撮影による画像を処理して前記車両の車両番号を認識し、この認識結果を基に前記走行軌跡監視用カメラの撮影による画像を処理して前記車両番号が認識された車両と同一の車両を抽出するとともに、前記抽出された車両を含む画像を順次処理して前記抽出された車両の交差点における走行軌跡を認識し、この認識結果にしたがって前記道路上の車両を監視する車両監視方法。
【請求項３】
車番認識用カメラと走行軌跡監視用カメラの視野の一部をオーバーラップさせた画像として、道路上の車両の後部を前記車番認識用カメラと前記走行軌跡監視用カメラで順次撮影し、前記車番認識用カメラの撮影による画像を処理して前記車両の後部ナンバープレートの車両番号を認識し、この認識結果を基に前記走行軌跡監視用カメラの撮影による画像を処理して前記車両番号が認識された車両と同一の車両を抽出するとともに、前記抽出された車両を含む画像を順次処理して前記抽出された車両の交差点における走行軌跡を認識し、この認識結果にしたがって前記道路上の車両を監視する車両監視方法。
【請求項４】
車番認識用カメラと走行軌跡監視用カメラを互いに逆向きに配置して、道路上の車両の前部を前記車番認識用カメラで順次撮影し、前記道路上の車両の後部を前記走行軌跡監視用カメラで順次撮影し、前記車番認識用カメラの撮影による画像を処理して前記車両の前部ナンバープレートの車両番号を認識し、この認識結果を基に前記走行軌跡監視用カメラの撮影による画像を処理して前記車両番号が認識された車両と同一の車両を抽出するとともに、前記抽出された車両を含む画像を順次処理して前記抽出された車両の交差点における走行軌跡を認識し、この認識結果にしたがって前記道路上の車両を監視する車両監視方法。
【請求項５】
道路上の車両を１台のカメラで順次撮影し、前記カメラの撮影による画像を処理して前記車両の車両番号を認識し、前記車両番号が認識された車両を含む画像を順次処理して前記車両番号が認識された車両の交差点における走行軌跡を認識し、この認識結果にしたがって前記道路上の車両を監視する車両監視方法。
【請求項６】
道路上の車両を被写体として順次撮影して画像を出力する撮像手段と、前記撮像手段の出力による画像を処理して前記車両の車両番号を認識する車番認識手段と、前記撮像手段の出力による画像のうち前記車番認識手段により認識された車両を含む画像を順次処理して前記車両番号が認識された車両の交差点における走行軌跡を認識する走行軌跡認識手段とを備え、前記走行軌跡認識手段の認識結果にしたがって前記道路上の車両を監視してなる車両監視装置。
【請求項７】
道路上の車両を被写体として順次撮影して画像を出力する車番認識用撮像手段と、前記車両を被写体として順次撮影して画像を出力する走行軌跡監視用撮像手段と、前記車番認識用撮像手段の出力による画像を処理して前記車両の車両番号を認識する車番認識手段と、前記車番認識手段の認識結果を基に前記走行軌跡監視用撮像手段の出力による画像を処理して前記車両番号が認識された車両と同一の車両を抽出するとともに、前記抽出された車両を含む画像を順次処理して前記抽出された車両の交差点における走行軌跡を認識する走行軌跡認識手段とを備え、前記走行軌跡認識手段の認識結果にしたがって前記道路上の車両を監視してなる車両監視装置。
【請求項８】
道路上の車両を被写体として前記車両を順次撮影して画像を出力する車番認識用撮像手段と、前記車番認識用撮像手段と視野の一部をオーバーラップさせた画像として、前記車両の後部を順次撮影して画像を出力する走行軌跡監視用撮像手段と、前記車番認識用撮像手段の出力による画像を処理して前記車両の後部ナンバープレートの車両番号を認識する車番認識手段と、前記車番認識手段の認識結果を基に前記走行軌跡監視用撮像手段の出力による画像を処理して前記車両番号が認識された車両と同一の車両を抽出するとともに、前記抽出された車両を含む画像を順次処理して前記抽出された車両の交差点における走行軌跡を認識する走行軌跡認識手段とを備え、前記走行軌跡認識手段の認識結果にしたがって前記道路上の車両を監視してなる車両監視装置。
【請求項９】
道路上の車両を被写体として前記車両の前部を順次撮影して画像を出力する車番認識用撮像手段と、前記車番認識用撮像手段と逆向きに配置されて前記車両の後部を順次撮影して画像を出力する走行軌跡監視用撮像手段と、前記車番認識用撮像手段の出力による画像を処理して前記車両の前部ナンバープレートの車両番号を認識する車番認識手段と、前記車番認識手段の認識結果を基に前記走行軌跡監視用撮像手段の出力による画像を処理して前記車両番号が認識された車両と同一の車両を抽出するとともに、前記抽出された車両を含む画像を順次処理して前記抽出された車両の交差点における走行軌跡を認識する走行軌跡認識手段とを備え、前記走行軌跡認識手段の認識結果にしたがって前記道路上の車両を監視してなる車両監視装置。
【請求項１０】
請求項６、７、８または９のうちいずれか１項に記載の車両監視装置において、前記走行軌跡認識手段は、前記抽出された車両の交差点における走行軌跡として、前記抽出された車両が前記交差点で右折、左折または直進のいずれかであることを認識してなることを特徴とする車両監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両監視方法およびその装置に係り、特に、道路上の車両の車両番号を認識して道路上の車両を監視するに好適な車両監視方法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
道路上の車両を監視するに際して、車両のナンバープレート（車両番号）を自動認識する車番認識装置を備えたシステムが各地に設置されている。この種のシステムとしては、例えば、交差点を通過する車両の車両番号を認識し、この認識結果を基に違反車両を特定するシステムが提案されている（特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０−１６２２８８号公報（第２頁〜第５頁、図１、図２参照）
【０００４】
このシステムは、交差点を通過する車両を監視して違反車両を特定することができるので、複数地点で同一番号を検出し、その間を走行した旅行時間を計測し、計測結果を表示板に表示するシステムに応用したり、予め登録している番号と一致した車両を検出することで、盗難車、犯罪車両を検出するシステムに応用することがでる。
【０００５】
ところで、検出した車両の番号が、盗難車、犯罪車両の番号に一致した場合、従来では単にアラームを発生するなどの方法しか採用されていなかった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術を採用した場合、盗難車両などを発見した場合、アラームと同時にパトロールカーなどを出動させることはできるが、発見した場所の近傍に交差点などがある場合、盗難車両がどの方向に走行（逃走）しているか分からないため、発見に手間取ることがある。
【０００７】
このような問題点を解決するために、交差点の全ての方向に車両認識装置を設置することも考えられるが、この方法ではコストが高くなり、実現性が低い。また交差点が県境などをまたがる場合、県ごとにシステムが別になり、設置場所に制約を受けることがある。
【０００８】
本発明の課題は、単一の監視場所で車両の交差点における走行軌跡を認識することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、本発明は、交差点の近傍にカメラ（テレビカメラ、ＣＣＤカメラ）を設置し、このカメラで道路上の車両を順次撮影し、カメラの撮影による画像を処理して車両の車両番号（ナンバープレート）を認識し、車両番号が認識された車両を含む画像を順次処理して車両番号が認識された車両の交差点における走行軌跡を認識し、この認識結果にしたがって道路上の車両を監視するようにしたものである。
【００１０】
前記した手段によれば、交差点における車両の走行軌跡を認識することで、認識された車両が交差点で右折、左折あるいは直進したか否かを把握することができる。この場合、単一の監視場所にカメラを設置するだけで、交差点における車両の走行軌跡を認識できるため、設置場所の制約を受けるのを抑制することができる。また認識された車両が盗難車両などであった場合、盗難車両の走行方向が認識されるため、盗難車両の発見に手間取ることはなくなる。
【００１１】
車両を認識するに際しては、カメラを２台用い、一方のカメラを車番認識用カメラとし、他方のカメラを走行軌跡監視用カメラとし、各カメラで道路上の車両を順次撮影し、車番認識用カメラの撮影による画像に処理して車両の車両番号を認識し、この認識結果を基に走行軌跡監視用カメラの撮影による画像を処理して、車両番号が認識された車両と同一の車両を抽出するとともに、抽出された車両を含む画像を順次処理して、抽出された車両の交差点における走行軌跡を認識する構成を採用することができる。
【００１２】
また、車両を認識するに際しては、車番認識用カメラと走行軌跡監視用カメラの視野の一部をオーバーラップさせた画像として、道路上の車両の後部を車番認識用カメラと走行軌跡監視用カメラで順次撮影し、車番認識用カメラの撮影による画像を処理して車両の後部ナンバープレートの車両番号を認識し、この認識結果に基づいて車両の交差点における走行軌跡を認識する構成を採用することもできる。
【００１３】
また、車番認識用カメラと走行軌跡監視用カメラを互いに逆向きに配置して、道路上の車両の前部を車番認識用カメラで順次撮影し、道路上の車両の後部を走行軌跡監視用カメラで順次撮影し、車番認識用カメラの撮影による画像を処理して車両の前部ナンバープレートの車両番号を認識し、この認識結果に基づいて車両の交差点における走行軌跡を認識することもできる。
【００１４】
また、車両番号を認識したあと、この認識結果を基に走行軌跡監視用カメラの撮影による画像を処理して、車両番号が認識された車両と同一の車両を抽出するに際しては、ナンバープレートの検出位置と走行軌跡監視用カメラで撮影された画像のワールド座標を一致させることで、車両番号が認識された車両と同一の車両を抽出することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態を示す車両監視装置の全体構成図、図２は、車両監視装置を交差点近傍に設置したときの斜視図である。図１および図２において、車番認識用カメラ（車番認識用撮像手段）１、走行軌跡監視用（走行軌跡監視用撮像手段）カメラ２は、例えば、テレビカメラ、ＣＣＤカメラを用いて構成されており、カメラ１、２はそれぞれ画像処理装置３、４に接続され、画像処理装置３、４はネットワーク（通信ネットワーク）５を介して中央処理装置６に接続されている。
【００１６】
車番認識用カメラ１は、走行軌跡監視用カメラ２とともに交差点の手前の監視場所に設置されており、カメラ１は、交差点手前のエリアを視野７とし、カメラ２は、交差点の近傍（周囲）のエリアを視野８として、道路上の車両１００を監視するようになっている。すなわち、カメラ１、２は、互いに視野７、８の一部をオーバーラップさせた状態で配置されており、カメラ１、２の撮影による画像のうちオーバーラップした領域の画像に関する情報を共有するようになっている。
【００１７】
車番認識用カメラ１は、車両１００のナンバープレート上の車両番号を認識するために、２〜３メートル程度の幅、高さしか視野がない解像度のもので構成されている。カメラ１を用いて道路上の車両１００を撮影すると、図３に示すように、車両１００の画像９が得られるようになっている。このときカメラ１と車両１００との関係は、図４に示すような状態となる。ここで、カメラ設置高さをＨ、カメラ俯角をθとして、カメラ１で車両１００の後部のナンバープレートを撮影すると、ナンバープレートの位置が検出され、その検出位置からカメラ１までのおおよその位置（距離）Ｌ１が分かる。
【００１８】
一方、走行軌跡監視用カメラ２は、車両１００の挙動を把握するだけであるので、その視野は５０〜１００メートル程度のものが用いられている。このため、カメラ２で道路上の車両１００を撮影すると、図５に示すような画像１００が得られる。またカメラ２は、図６に示すような状態で設置されている。このカメラ２の設置高さはＨであるが、カメラ府角はθ２である。すなわちカメラ２の視野は、実線で示すように、破線で示すカメラ１の視野の範囲よりも大きくなっている。そしてカメラ２の撮影による画像１０において、車両１００の後部ナンバープレートの位置Ｌ１はカメラ２の視野では、図５のような位置に相当する。
【００１９】
画像処理装置３、４は、それぞれカメラ１、２から出力される画像（画像信号）を、例えば、３３ｍｓｅｃ毎に順次取り込んで処理し、この処理結果をネットワーク５を介して中央処理装置６に出力するようになっている。この場合、画像処理装置３は、カメラ１の画像を処理して車両１００の車両番号を認識する車番認識手段として構成されている。一方、画像処理装置４は、画像処理装置３の認識結果を基にカメラ２の画像を処理し、車両番号が認識された車両１００と同一の車両を抽出するとともに、抽出された車両を含む画像を順次処理して、抽出された車両の交差点における走行軌跡を認識する走行軌跡認識手段として構成されている。
【００２０】
次に、車番認識用画像処理装置３の具体的処理内容を図７のフローチャートにしたがって説明する。まず、カメラ１の撮影による画像を入力し（ステップ２０）、入力した画像を処理して車両１００を検知する（ステップ２１）。このとき入力画像にナンバープレートがあるか否かを判定し（ステップ２２）、ナンバープレートがない場合にはステップ２０の処理に戻り、ナンバープレートがあるときには、文字を認識するための処理を行う（ステップ２３）。このあと後部ナンバープレートの位置を計算し（ステップ２４）、この計算結果を画像処理装置４に転送する（ステップ２５）。この処理を繰返すことで、車両１００の後部ナンバープレート上の車両番号を認識することができる。なお、ナンバープレート上の車両番号を認識するに際しては、例えば、特開平６−２１５２９３号公報に記載されている方法を採用することもできる。
【００２１】
次に、走行軌跡監視用画像処理装置４の具体的処理内容を図８のフローチャートに基づいて説明する。まず、画像処理装置３からのデータをネットワーク５を介して受信し（ステップ２６）、受信したデータを基に車両１００の位置を計算し（ステップ２７）、さらにカメラ２の撮影による画像を入力する（ステップ２８）。このあと算出した位置情報から車両を検知し（ステップ２９）、すでに登録している画像データがあれば、その登録画像データを用いて車両１００の追跡処理を実行する（ステップ３１）。追跡が終了した場合は、追跡車両１００の方向判断を行い（ステップ３３）、その結果を中央処理装置６に伝送する（ステップ３４）。
【００２２】
次に、ステップ３３における方向判断の具体的処理方法を図９のフローチャートにしたがって説明する。まず、順次入力される画像を処理し、車両１００の位置が所定の位置よりも遠くに到達したか否かを判定し（ステップ３５）、所定位置より遠くに到達したときには直進と判断する（ステップ３６）。一方、所定位置より遠くに到達しないときには所定位置より右に到達したか否かを判定し（ステップ３７）、到達したと判断したときには車両１００が右折したと判断する（ステップ３８）。一方、所定位置より右に到達しないときには、所定位置より左に到達したか否かを判定し（ステップ３９）、到達したときには車両１００が左折したと判断する（ステップ４０）。
【００２３】
なお、図１０に示すように、交差点近傍にビル４１などがある場合、車両１００が左折するときには、車両１００を途中までしか追跡できないので、所定位置より車両１００が左に行く前に、追跡軌跡がカーブしている場合は、左折と判断することも必要である。
【００２４】
次に、車両を追跡するときの具体的な処理内容を図１１および図１２にしたがって説明する。
【００２５】
まず、図１１に示すように、車番認識用画像処理装置３から受信したナンバープレートまでの位置Ｌ１の近傍領域に車両検知領域４２を設定する。この検知領域４２の中に車両１００の特徴を表す画像、例えば、水平エッジがあれば、その画像を、図１２（ａ）に示すように、テンプレート画像４３として登録する。このとき、すでに登録した画像があるときには、図１２（ｂ）に示すように、次の時刻の画像に対して、登録した位置近傍にサーチ領域４４を定め、その範囲内で登録しているテンプレート画像４３に最も類似している場所をテンプレートマッチング処理で検出する。このような処理を繰返すことで、車両１００の座標変化が計測できるので、車両１００の走行軌跡（走行経路）を特定することができる。
【００２６】
なお、車両の追跡処理については、例えば、特開平６−３０４１７号公報に記載されている方法を採用することができる。
【００２７】
ここで、画像処理装置の具体的構成を図１３に示す。画像処理装置５１は、カメラなどの画像入力機器５０から画像（アナログ画像信号）を入力し、アナログによる画像信号をデジタルに変換するＡ／Ｄ変換器５２と、デジタル信号を格納する画像メモリ５３と、画像メモリ５３に格納された画像を処理する画像処理プロセッサ５４と、必要に応じ処理結果などを表示するためのデジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器５５と、アナログ信号を画像として表示するモニタ５６とを備えて構成されている。これらの動作は、ＣＰＵ５７、プログラムを格納するＲＡＭ５８、通信部５９からなる制御装置６０とバスで接続されている。ここで、プログラムを車番認識用プログラムにすることで、画像処理装置５１を画像処理装置３として動作させることができ、プログラムを車両走行軌跡監視用プログラムにすれば、画像処理装置５１を画像処理装置４として用いることができる。この場合、カメラ５０はカメラ１またはカメラ２に対応することになる。
【００２８】
本実施形態によれば、単一の監視場所で交差点における車両１００の走行軌跡として、車両１００が交差点で直進、右折または左折のいずれかであることを認識することができる。
【００２９】
次に、本発明の他の実施形態を図１４に基づいて説明する。本実施形態は、カメラ１で車両１００の前部を撮影し、カメラ２で車両１００の後部を撮影するようにしたものである。すなわち、前記実施形態のように、カメラ１で車両１００の後部を撮影し、後部のナンバープレート上の車両番号を識別するのに比べて、カメラ１で車両１００の前部を撮影し、車両１００の前部のナンバープレート上の車両番号を認識する方が認識率が高いので、カメラ１で車両１００の前部ナンバープレートの車両番号を認識することとしている。これは、特に、大型車両などでは、後部のナンバープレートの損傷、汚れなどが激しいため、車両１００の前部から撮影した方が車両ナンバーを認識しやすいためである。
【００３０】
カメラ１で車両１００の前部を撮影し、カメラ２で車両１００の後部を撮影した場合、カメラ１、２は互いに逆向きに配置され、カメラ１の視野とカメラ２の視野は互いにオーバーラップしないため、図１５に示すように、カメラ１が車両１００を認識し、認識された車両１００がカメラ２の視野に移動するまで時間遅れが発生する。すなわち、カメラ１で車両１００を認識したときに、カメラ１の取付位置から車両１００までの位置（距離）をＬ２として認識された車両１００が、カメラ２の取付位置からカメラ２の視野に十分入るまでの距離Ｌ３だけ走行する時間分だけ時間遅れが生じる。そこで、カメラ１で車両１００を認識したあと、車両１００の画像が順次取り込まれる時間（例えば、３３ｍｓｅｃ）と、車両１００が移動する距離（画像上の距離）とから車両１００の速度を求め、この速度と距離Ｌ２、Ｌ３とから車両１００がカメラ２の視野内に入るまでの移動時間を求め、この時間を基にカメラ２の撮影による画像を処理することで車両１００を追跡することとしている。この場合、カメラ２では、図１６に示すように、検知領域４２が距離Ｌ３に一致する付近として予め設定されている。
【００３１】
次に、本実施形態における処理内容を図１７のフローチャートにしたがって説明する。まず、カメラ１の撮影による画像を入力し（ステップ２０）、入力した画像を基に車両１００を検知し（ステップ２１）、入力画像にナンバープレートがあるか否かの判定を行い（ステップ２２）、ナンバープレートがない場合には再度画像入力処理を実行し、ナンバープレートがあるときには、前部ナンバープレート上の車両番号として文字を認識し（ステップ２３）、前部ナンバープレートの位置を計算する（ステップ２４）。このあとカメラ１が車両１００を順次撮影するタイミング（時間）またはカメラ１の撮影による画像の取り込みタイミング（時間）と車両１００の画像上の移動距離とから車両１００の速度を計測し（ステップ６１）、ナンバープレートの位置と車両１００の速度を画像処理装置４に伝送する（ステップ６２）。なお、この速度計測を行うに際しては、例えば、特開平８−８３３９３号公報に記載されている方法を採用することも可能である。
【００３２】
次に、本実施形態における画像処理装置４の処理内容を図１８のフローチャートにしたがって説明する。まず、画像処理装置４は画像処理装置３からのデータを受信し（ステップ２６）、車両１００の速度Ｖと、距離Ｌ２、Ｌ３とから、車両１００がカメラ２の視野内、すなわち車両検知領域４２内に到達する時間Ｔを求め、その時間Ｔが経過するまで待ち（ステップ６３）、その後カメラ２の撮影による画像を入力し（ステップ２８）、入力した画像を基に車両１００を検知し（ステップ２９）、すでに登録している画像データがあるときには登録画像データを用いて車両１００の追跡処理を実行する（ステップ３０、３１）。追跡が終了した場合は、追跡車両１００の方向を判断し（ステップ３３）、この判断結果によるデータを中央処理装置６に送信する（ステップ３４）。
【００３３】
本実施形態においては、カメラ１の撮影による画像を基に認識された車両１００がカメラ２の視野内に入るまで、時間Ｔだけ待機することで、認識された車両１００がカメラ２の視野内に入ってくるので、その時点の画像から車両１００を検知することで、カメラ２の撮影による画像を順次処理する過程で、カメラ１で認識された車両１００と同一の車両を抽出することができ、このあとカメラ２の画像を処理して検知された車両１００を順次追跡することで、車両１００の交差点における走行軌跡を認識することができる。
【００３４】
なお、車両１００が移動する場合、渋滞時にはカメラ１の視野からカメラ２の視野に移動する時間が大きくずれる可能性がある。このような場合、時間Ｔから検知領域４２内にある車両を、走行軌跡を求めるための車両と認識すると、カメラ１で認識された車両とは異なる車両の走行軌跡を求める可能性があるので、車両１００の速度Ｖが所定値以上の場合だけ処理することが望ましい。
【００３５】
次に、図１９に示すように、カメラ１、２で車両の前部側を撮影し、撮影して得られた画像を処理して車両の車両番号や車両の走行軌跡を監視する方法を採用することもできる。この場合、カメラ１の俯角は通常２０〜３０°程度である。これは、渋滞時にも対応できるように、車両の重なりを避けるためである。しかし、このような俯角の場合、カメラ１のカメラ高さを５メートル、俯角を２５°とすると、カメラ１の視野の中心はカメラ１からたかだか１１メートル程度しか離れないことになる。このため、このような設定では、交差点内における車両の挙動を十分に把握することはできない。
【００３６】
そこで、カメラ１のレンズとして魚眼レンズなどの広角レンズを採用し、交差点全域を監視できるようにすることで、車両の追跡が可能になる。
【００３７】
次に、車番認識用カメラ１と走行軌跡監視用カメラ２の機能を備えた１台のカメラ６３を用いたときの実施形態を図２０にしたがって説明する。カメラ６３は、交差点近傍から車両１００の後部側を撮影し、撮影によって得られた画像を画像処理装置に伝送するように構成されており、このカメラ６３は、カメラ２と同一の視野８を有するが、カメラ１、２よりも高解像化され、交差点全域を撮影した場合でも、交差点の手前を走行する車両１００の後部ナンバープレート上の車両番号を認識することができるとともに、交差点において、車両が直進、左折または右折したときに、いずれの状態をも認識できるようになっている。
【００３８】
カメラ６３で車両１００の後部側を撮影し場合の視野は、図２１のようになり、カメラ６３の撮影による画像上に車両認識領域６４を設定し、この車番認識領域６４内の画像を処理することで車両番号を認識することができるとともに、車番認識領域６４を車両１００の移動に合わせて順次更新することで、車両１００の走行軌跡を認識することができる。
【００３９】
一方、カメラ６３で車両の前部側を撮影した場合の視野は、図２２のようになり、カメラ６３の撮影による画像上に車番認識領域６５を設定し、この車番認識領域６５内の画像を順次処理することで、車両番号を認識することができるとともに、この認識結果を基に、車両の走行軌跡として、車両の移動方向（直進、右折、左折）を順次認識することができる。
【００４０】
さらに、カメラ６３の撮影による画像上に、図２３に示すように、車番認識領域６４、６５を同時に設定し、各車番認識領域６４、６５内の画像を順次処理することで、道路の上下線のうち各道路上にある車両の車両番号を認識することができるとともに、車両の移動軌跡を同時に認識することができる。いずれにしても、車両番号の認識結果と車両の走行軌跡の認識結果を融合させることで、車両の走行方向を特定することが可能になる。
【００４１】
本実施形態によれば、車両の車番認識結果と車両の走行軌跡の認識結果を融合することで、車両の車両番号と走行方向を特定することが可能になる。
【００４２】
これにより、従来の手法に対して、装置台数、コストの低減を図ることができるとともに、設置場所の制約を受けるのを少なくすることが可能になる。
【００４３】
また、車両番号情報と走行軌跡、さらには画像の記録などを基に交通事故検証などの事故の判断を行わせることで、原因の検証、早期解決が可能になる。
【００４４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、単一の監視場所にカメラを設置するだけで、交差点における車両の走行軌跡を認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示す車両監視装置のブロック構成図である。
【図２】交差点近傍にカメラを設置したときの斜視図である。
【図３】車番認識用カメラの視野を説明するための図である。
【図４】車番認識用カメラの設置状態を説明するための図である。
【図５】車両走行軌跡監視用カメラの視野を説明するための図である。
【図６】走行軌跡監視用カメラの設置状態を説明するための図である。
【図７】車両認識処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】車両の走行軌跡の認識処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】交差点における方向判断の処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】車両の左折時の処理を説明するための図である。
【図１１】車両検知領域を説明するための図である。
【図１２】車両の追跡処理を説明するための図である。
【図１３】画像処理装置のハードウエア構成を示すブロック構成図である。
【図１４】２台のカメラを互いに逆方向に向けて設置したときの実施形態を示す斜視図である。
【図１５】２台のカメラを逆方向に設置したときの設置状態を説明するための図である。
【図１６】走行軌跡監視用カメラの検知領域を説明するための図である。
【図１７】２台のカメラを互いに逆方向に設置したときの処理を説明するためのフローチャートである。
【図１８】２台のカメラを逆方向に設置したときの車両の走行軌跡を認識するための処理を説明するためのフローチャートである。
【図１９】車番認識用カメラと走行軌跡監視用カメラの視野を前方で重なるように設置したときの設置状態を説明するための斜視図である。
【図２０】１台のカメラで車番認識と走行軌跡監視を行うときのカメラの設置状態を説明するための斜視図である。
【図２１】１台のカメラで車両の後部を認識するときの車番認識領域を説明するための図である。
【図２２】１台のカメラで車両の前部を認識するときの車番認識領域を説明するための図である。
【図２３】１台のカメラで車両の後部と前部を認識するときの車番認識領域を説明するための図である。
【符号の説明】
１  車番認識用カメラ
２  走行軌跡監視用カメラ
３、４  画像処理装置
５  ネットワーク
６  中央処理装置
７、８  視野
９、１０  画像
１００  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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