(57)【要約】【課題】案内点が連続して存在するとき、走行する道路の形状や条件に対して適切な連続案内を行い、交差点をスムースに通過できるようにする。【解決手段】案内交差点間道路形状判定手段９は案内点記憶手段８より抽出した案内交差点間の道路形状を判定する。連続案内閾距離設定手段１０は前記判定された道路形状を基にテーブル等により連続案内閾距離を設定する。また、案内交差点間距離算出手段１１は案内点記憶手段８より抽出した案内交差点間の距離を算出する。経路案内手段１２は前記算出した案内交差点間距離が前記設定した連続案内閾距離より短いときには案内手段１６より連続案内する。【選択図】        図１
2004286559.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在地から目的地までの設定経路より抽出した、地図情報に基づく案内点情報を記憶する案内点記憶手段と、前記経路を音声または表示により案内する案内手段とを備えた車両用ナビゲーションシステムにおいて、
前記案内点記憶手段より抽出した案内交差点間の道路形状を判定する案内交差点間道路形状判定手段と、前記案内交差点間道路形状判定手段で判定された道路形状に基づき連続案内閾距離を設定する連続案内閾距離設定手段と、前記案内点記憶手段より抽出した案内交差点間の距離を算出する案内交差点間距離算出手段と、前記算出した案内交差点間距離が前記設定した連続案内閾距離より短いときには、前記案内手段より連続案内する経路案内手段とを設けたことを特徴とする車両用ナビゲーションシステム。
【請求項２】
案内交差点間道路形状判定手段は、道路のレーン数、道幅、各交差点での進行方位差、連続案内の判定対象となる２案内交差点のうちの最初の交差点の曲がり角度のいずれかの条件により道路形状を判定し、
連続案内閾距離設定手段は、前記レーン数、道幅、進行方位差または曲がり角度と連続案内閾距離との関係を示すテーブルに基づき連続案内閾距離を設定することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項３】
案内交差点間道路形状判定手段は、道路のレーン数、道幅、各交差点での進行方位差、連続案内の判定対象となる２案内交差点のうちの最初の交差点の曲がり角度のいずれかの条件により道路形状を判定し、
連続案内閾距離設定手段は、前記判定が、前記レーン数、道幅または進行方位差が所定値以上、または前記曲がり角度が所定値以下のときには連続案内閾距離を基準距離より長く設定し、または、前記レーン数、道幅または進行方位差が所定値以下、または前記曲がり角度が所定値以上のときには連続案内閾距離を基準距離より短く設定することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項４】
案内交差点間道路形状判定手段は、道路のレーン数、道幅、各交差点での進行方位差、連続案内の判定対象となる２案内交差点のうちの最初の交差点の曲がり角度のいずれかの条件により道路形状を判定し、
連続案内閾距離設定手段は、前記レーン数、道幅、進行方位差または曲がり角度のいずれかと連続案内閾距離との関係式に基づき連続案内閾距離を設定することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項５】
現在地から目的地までの設定経路より抽出した、地図情報に基づく案内点情報を記憶する案内点記憶手段と、前記経路を音声または表示により案内する案内手段とを備えた車両用ナビゲーションシステムにおいて、
前記案内点記憶手段より抽出した案内交差点間の旅行時間を判定する案内交差点間旅行時間判定手段と、前記案内交差点間旅行時間判定手段で判定された旅行時間に基づき連続案内閾距離を設定する連続案内閾距離設定手段と、前記案内点記憶手段より抽出した案内交差点間の距離を算出する案内交差点間距離算出手段と、前記算出した案内交差点間距離が前記設定した連続案内閾距離より短いときには、前記案内手段より連続案内する経路案内手段とを設けたことを特徴とする車両用ナビゲーションシステム。
【請求項６】
案内交差点間旅行時間判定手段は、予め地図情報データの各リンク情報に格納された旅行時間または制限速度のいずれかの条件により判定し、
連続案内閾距離設定手段は、前記旅行時間または制限速度と連続案内閾距離との関係を示すテーブルに基づき連続案内閾距離を設定することを特徴とする請求項５記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項７】
案内交差点間旅行時間判定手段は、予め地図情報データの各リンク情報に格納された旅行時間または制限速度のいずれかの条件により判定し、
連続案内閾距離設定手段は、前記判定が、前記旅行時間が所定値以下または制限速度が所定値以上のときには連続案内閾距離を基準距離より長く設定し、または、前記旅行時間が所定値以上または制限速度が所定値以下のときには連続案内閾距離を基準距離より短く設定することを特徴とする請求項５記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項８】
案内交差点間旅行時間判定手段は、予め地図情報データの各リンク情報に格納された旅行時間または制限速度のいずれかの条件により判定し、
連続案内閾距離設定手段は、前記旅行時間または制限速度のいずれかと連続案内閾距離との関係式に基づき連続案内閾距離を設定することを特徴とする請求項５記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項９】
現在地から目的地までの設定経路上の案内点情報を記憶する過程と、この案内点記憶手段より抽出した案内交差点間の道路形状を判定する過程と、前記判定された道路形状に基づき連続案内閾距離を設定する過程と、前記案内点記憶手段より抽出した案内交差点間の距離を算出する過程と、前記算出した案内交差点間距離が前記設定した連続案内閾距離より短いときには、前記案内手段より連続案内する過程とを有する経路案内方法。
【請求項１０】
現在地から目的地までの設定経路上の案内点情報を記憶する過程と、この案内点記憶手段より抽出した案内交差点間の旅行時間を判定する過程と、前記判定された旅行時間に基づき連続案内閾距離を設定する過程と、前記案内点記憶手段より抽出した案内交差点間の距離を算出する過程と、前記算出した案内交差点間距離が前記設定した連続案内閾距離より短いときには、前記案内手段より連続案内する過程とを有する経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は道路上を走行運転中のドライバーが安全かつスムースに交差点を通過できるようにした車両用ナビゲーションシステムおよび経路案内方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両用ナビゲーションシステムの機能の一つとして、連続案内機能がある。
この連続案内機能はある距離の範囲内で右折または左折等が連続するような場合、例えば「１００ｍ先、右方向です。その先左方向です。」と２つ目の案内点に対する案内を１つ目の案内点の手前で同時に行う機能である。
この場合、連続する案内点間の道なり距離が予め設定された閾距離内か否かを基準にし、閾距離内であれば上記例のような連続案内が行われる。
【０００３】
上記閾距離の設定は任意であるが、長い閾距離が設定されている場合は不必要に連続案内を行うケースが多くなり、冗長な案内により１つ目の交差点に対する注意が散漫になる可能性がある。また、短い閾距離が設定されている場合には本来必要な連続案内が行われず、１つ目の交差点を通過後に急なレーンチェンジや右左折をドライバに強いるケースが多くなるという不都合が生じる。
このように、連続案内における閾距離の設定は重要であり、走行する道路に適合していることが望まれる。
この道路との適合性を考慮した連続案内として、連続する２案内点間の道路の属性において、「一般道路」と「高速道路」の違いにより連続案内閾距離を使い分けるようにした構成のものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−３９３３０公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来の連続案内として、前記のように「一般道路」と「高速道路」の違いにより連続案内閾距離を使い分けるようにした構成のものがある。
しかし、この構成の場合、各道路においては連続案内閾距離は一定となり、各道路においてその実態に適合して設定されるものではない。
従って、例えば一般道路において、種々ある一般道路上の交差点形状を考慮した連続案内閾距離の設定は行えないという問題があった。
また、高速道路においても同様に、道路形状を考慮した連続案内閾距離の設定は行えないという問題があった。
【０００６】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、案内点が連続して存在するとき、走行する道路の形状や条件に対して適切な連続案内を行い、ドライバが安全かつスムースに交差点を通過できるようにした車両用ナビゲーションシステムおよび経路案内方法を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る車両用ナビゲーションシステムは、現在地から目的地までの設定経路より抽出した、地図情報に基づく案内点情報を記憶する案内点記憶手段と、前記経路を音声または表示によりする案内する案内手段とを備えた車両用ナビゲーションシステムにおいて、前記案内点記憶手段より抽出した案内交差点間の道路形状を判定する案内交差点間道路形状判定手段と、前記案内交差点間道路形状判定手段で判定された道路形状に基づき連続案内閾距離を設定する連続案内閾距離設定手段と、前記案内点記憶手段より抽出した案内交差点間の距離を算出する案内交差点間距離算出手段と、前記算出した案内交差点間距離が前記設定した連続案内閾距離より短いときには、前記案内手段より連続案内する経路案内手段とを設けたものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による車両用ナビゲーションシステムの機能構成を示すブロック図である。
図１において、制御手段１に対して、地図情報記憶手段２、地図情報取得手段３、現在位置検出手段４、経路探索手段５、経路記憶手段６、案内点抽出手段７、案内点記憶手段８、案内交差点間道路形状判定手段９、連続案内閾距離設定手段１０、案内交差点間距離算出手段１１、経路案内手段１２、音声メッセージ生成手段１３と音声出力手段１４および表示手段１５とからなる案内手段１６、および操作手段１７が接続されている。
【０００９】
ここで、制御手段１は当該ナビゲーションシステムにおける各種演算およびシステム全体の制御を行う。
地図情報記憶手段２はリンクデータやノードデータ等のディジタル化された地図データを格納している。
地図情報取得手段３は地図情報記憶手段２に記憶されている地図情報を取得する。
現在位置検出手段４は当該ナビゲーションシステムが搭載されている移動体（車両）の現在位置を検出する。
経路探索手段５は地図情報記憶手段２に記憶された地図データ上の現在位置から目的地までの２地点間の経路を設定する。
経路記憶手段６は経路探索手段５によって設定された経路を記憶する。
【００１０】
案内点抽出手段７は経路記憶手段６で記憶されている経路において、案内が必要な地点や交差点を抽出する。
案内点記憶手段８は案内点抽出手段７によって抽出された案内点の情報を記憶する。
案内交差点間道路形状判定手段９は連続案内判定対象の案内交差点の道路形状を判定する。
連続案内閾距離設定手段１０は案内交差点間道路形状判定手段９で求めた道路形状により連続案内閾距離を設定する。
【００１１】
案内交差点間距離算出手段１１は連続案内判定対象の案内交差点間の距離を算出する。
経路案内手段１２は案内点記憶手段８に記憶されている案内点に対し、連続案内を行うべきか単独案内を行うべきかの判定や案内すべき方向を決定する等の経路案内に関する制御を行う。
音声メッセージ生成手段１３は音声案内メッセージに必要な単語あるいはフレーズ等を音声波形データによって格納している音声情報記憶手段を有し、音声案内する際に、それに対応した案内メッセージを表す単語やフレーズ等の音声波形データを選択し、組み合わせて音声案内メッセージを生成する。
【００１２】
音声出力手段１４は音声メッセージ生成手段１３にて生成された案内メッセージを音声によって使用者に報知する。
表示手段１５は地図情報記憶手段２によって記憶されている地図や、経路記憶手段６によって記憶されている経路の表示、また、自車が案内点記憶手段８で記憶されている案内点に近づいた時に案内点付近の地図形状を拡大して表示する。操作手段１７は使用者（ドライバー）が目的地等を設定する際の本システムを操作するためのスイッチと、そのスイッチにより入力された入力信号を管理する。
【００１３】
また、図２は前記図１の機能構成をハードウエア構成で示したブロック図である。
図２において、コントロールユニット２１に対して、地図情報記憶装置２２、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信機２３、方位センサ２４、距離センサ２５、音声出力装置２６、表示装置２７、および入力装置２８が接続されている。
【００１４】
ここで、コントロールユニット２１は図１の制御手段１に対応し、このナビゲーションシステムの全体制御や各種演算を行う。
地図情報記憶装置２２は図１の地図情報記憶手段２に対応し、地図データをディジタル化して格納しているＤＶＤ・ＲＯＭ（ディジタルバーサタイルディスク・リードオンリメモリ）とその読み出し装置からなる。
ＧＰＳ受信機２３は人口衛星からの電波を受信して、このナビケーションシステムを搭載した移動体（車両）の現在位置を検出する。
方位センサ２４は当該移動体の向いている方位を検出するセンサである。
距離センサ２５は当該移動体の移動距離を検出するセンサである。
上記ＧＰＳ受信機２３、方位センサ２４および距離センサ２５は図１の現在位置検出手段４に対応している。
【００１５】
音声出力装置２６は図１の音声出力手段１４に対応し、案内メッセージ等を音声出力する。
表示装置２７は図１の表示手段１５に対応し、例えば液晶ディスプレイなどによって構成され、地図情報、経路、案内等を表示する。
入力装置２８は図１の操作手段１７に対応し、使用者がこのナビケーションシステムを操作するための信号が入力されるものである。
【００１６】
また、このコントロールユニット２１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３１、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）３２、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）３３、表示制御部３４、Ｉ／Ｏ（入出力装置）３５で構成されている。
ここで、ＣＰＵ３１は経路探索や案内点抽出等の計算を行う。
ＲＯＭ３２はＣＰＵ３１が動作の過程で用いるプログラム定数等を格納している。即ち、現在地から目的地までの経路の探索、探索した経路に沿った案内等のナビケーションを実行するための本来的プログラムの他、後述する連続案内関連のプログラムを格納している。
【００１７】
ＲＡＭ３３はＣＰＵ３１の処理の過程で、プログラムや地図データ等が展開された、また、演算結果が書き込まれるものである。
表示制御部３４は表示装置２７の表示を制御する。
Ｉ／Ｏ３５はコントロールユニット２１と外部の各種装置２２〜２８の間のインタフェースをとるものである。
なお、図２における地図情報取得手段３、経路探索手段５、経路記憶手段６、案内点抽出手段７、案内点記憶手段８、案内交差点間道路形状判定手段９、連続案内閾距離設定手段１０、案内交差点間距離算出手段１１、経路案内手段１２、音声メッセージ生成手段１３等はコントロールユニット２１による処理動作によって実現される。
【００１８】
次に、全体的な基本動作について図１をもとに説明する。
車両を走行開始させるに際し、操作手段１７がドライバーによりスイッチ操作され、目的地等の所要のデータが入力設定される。
また、車両の現在位置は現在位置検出手段４により検出される。
一方、地図データは地図情報記憶手段２に格納され、地図情報取得手段３により必要な地図情報が取得される。
この地図データをもとに、前記検出した現在位置から前記入力設定された目的地までの２地点間の経路が経路探索手段５により探索され設定される。
上記設定された２地点間の経路は経路記憶手段６に記憶される。
案内点抽出手段７は、経路記憶手段６で記憶されている経路において案内が必要な地点（案内点）を抽出する。抽出された案内点の情報は案内点記憶手段８に記憶される。
【００１９】
上記案内点記憶手段８に記憶されている案内点に対し、連続案内を行うかどうかについて判定する。この判定については後述する。
以上説明の地図情報記憶手段２に記憶されている地図、経路記憶手段６に記憶されている２地点間経路、案内点記憶手段８に記憶されている案内点に近づいたときの案内点付近の拡大地図等が表示手段１５により表示または表示案内される。
また、上記案内点では音声メッセージ生成手段１３により生成された所要の音声案内メッセージが音声出力手段１４より出力され、ドライバーに報知される。
以上説明した動作の全体制御は制御手段１により行われる。
【００２０】
次に、連続案内の判定処理について図３をもとに説明する。
図３は連続案内処理の一例を表すフローチャートであり、案内点記憶手段８によって記憶されている各案内点について、経路案内手段１２による連続案内を行うか否かを判定し交差点案内を行うまでの処理を示す。
【００２１】
ステップＳＴ１では、案内点記憶手段８によって記憶されている自車前方の案内交差点Ａと自車の前々方案内交差点Ｂに関する以下の情報Ｉを案内交差点間道路形状判定手段９により取得する。
（情報Ｉ）：案内交差点ＡＢ間のリンクのレーン数
このレーン数を取得情報としたのは、レーン数が多い場合は多くのレーンチェンジを行うケースを想定し、下記ステップでの連続案内閾距離Ｌを長くするためである。
【００２２】
ステップＳＴ２では、ステップＳＴ１で取得した案内交差点ＡＢ間のリンクのレーン数情報もとに、図４に例示する案内交差点間のレーン数と連続案内閾距離Ｌとの関係を示すテーブルを用いて連続案内閾距離設定手段１０により連続案内閾距離Ｌを求める。
【００２３】
ステップＳＴ３では、案内交差点間距離算出手段１１により案内交差点ＡＢ間の距離を求め、この距離とステップＳＴ２で求めた連続案内閾距離Ｌとの比較を経路案内手段１２において行う。
上記比較を行った結果、案内交差点ＡＢ間の距離が連続案内閾距離Ｌ以下であれば（ステップＳＴ３−ＹＥＳ）、経路案内手段１２はステップＳＴ４に進み、例えば「１００ｍ先右方向です。その先左方向です。」と連続案内（音声等）を案内手段１６を介し行う。
【００２４】
上記に対し、案内交差点ＡＢ間の距離が連続案内閾距離Ｌより大きければ（ステップＳＴ３−ＮＯ）、経路案内手段１２はステップＳＴ５に進み、例えば「１００ｍ先右方向です。」と案内交差点Ａの単独案内を案内手段１６を介し行う。
【００２５】
ここで、ステップＳＴ１で情報Ｉは、案内交差点ＡＢ間のリンクのレーン数としているが、以下の情報を取得し、その情報を基にステップＳＴ２で連続案内閾距離Ｌを決定してもよい。
（１）案内交差点ＡＢ間の道幅
この道幅（道路幅）を取得情報としたのは、道幅が広い場合は多くのレーンチェンジを行うケースを想定し、連続案内閾距離Ｌを長くするためである。
（２）または、案内交差点ＡＢ間の各交差点での進行方位差
この進行方位差を取得情報としたのは、案内交差点ＡＢでの進行方位差が所定値以上の場合（例えば案内交差点ＡＢの一方が右折で他方が左折のように進行方向が逆方向の場合）には、レーンチェンジが必要になる可能性が高いと想定し、連続案内閾距離Ｌを長くするためである。
（３）または、案内交差点Ａでの曲がり角度
この曲がり角度を取得情報としたのは、案内交差点Ａの曲がり角度が所定値以下の場合は進行方向がほぼ直進とし、例えば高速で１つ目の案内点を通過し、２つ目の案内点に短時間で到達すると想定し、連続案内閾距離Ｌを長くするためである。
【００２６】
また、ステップＳＴ２においては連続案内閾距離Ｌを連続案内閾距離設定手段１０に備えたテーブルにより設定したが、以下のいずれかの方法で設定してもよい。
（１）ステップＳＴ１で取得した情報が、前述の道路レーン数、道幅または各交差点での進行方位差が所定値以上、または最初の交差点の曲がり角度が所定値以下のときには連続案内閾距離Ｌを基準距離より長く設定し、または、前記レーン数、道幅または進行方位差が所定値以下、または前記曲がり角度が所定値以上のときには連続案内閾距離Ｌを基準距離より短く設定するように連続案内閾距離Ｌを予め連続案内閾距離設定手段１０に記憶させておく。
なお、上記基準距離は予め設定しておくものであり、本項はこの基準距離をステップＳＴ１で取得した情報に基づき上記のように修正するものである。
【００２７】
（２）または、前述の道路レーン数、道幅、各交差点での進行方位差または最初の交差点の曲がり角度のいずれかの情報と対応させた連続案内閾距離Ｌを設定する関係式を予め連続案内閾距離設定手段１０に記憶させておき、ステップＳＴ１で取得した実際の情報に対応する連続案内閾距離Ｌを上記計算式で計算し設定する。
例えば道路レーン数の場合であれば、「連続案内閾距離Ｌ＝レーン数×１００ｍ」の関係式を備えておく。これにより、レーン数が例えば１レーンであれば、Ｌ＝１００ｍとし、４レーンであれば４００ｍとする。
道幅、各交差点での進行方位差または最初の交差点の曲がり角度についても同様の関係式を備えておく。
【００２８】
以上の図３の説明はこの発明をシステム（物）として説明したものであるが、この図３の処理過程をこのシステムの経路案内方法としてもよい。
即ち、ステップＳＴ１は、案内点記憶手段８より抽出した案内交差点ＡＢ間の道路形状を判定する過程であり、ステップＳＴ２は、前記判定された道路形状に基づき連続案内閾距離Ｌを設定する過程である。
また、ステップＳＴ３は、案内点記憶手段８より抽出した案内交差点ＡＢ間の距離を算出する過程であり、ステップＳＴ３とステップＳＴ４は、前記算出した案内交差点ＡＢ間の距離が前記設定した連続案内閾距離Ｌ以下のときに、案内手段１６を介し連続案内する過程である。
なお、ステップＳＴ３とステップＳＴ５は、前記算出した案内交差点ＡＢ間の距離が前記設定した連続案内閾距離Ｌより大きいときに、案内手段１６を介し単独案内する過程である。
【００２９】
以上の説明により、例えば図５のように、案内交差点間道路のレーン数が片側３車線あるケースにおいて、１つ目の交差点Ａに対し「左方向です。」の単独案内では、ドライバは点線経路に進み、目的地側の交差点Ｂの直前でレーン変更を強いられる可能性があるが、前述より、案内交差点間道路のレーン数が多い場合は案内交差点間の距離Ｓが通常設定されている連続案内閾距離より長くても、「左方向です。その先右方向です。」と連続案内されるので、ドライバは実線で示すレーンを進むべきと前もって判断できることとなる。
また、上記とは別に、道路の道幅が広く、このためにレーンチェンジを強いられるような道路や、１つ目の案内交差点と２つ目の案内交差点の進行方位差が大きい場合についても連続案内されるので、ドライバは進むべき方向を前もって判断できることとなる。
【００３０】
また、図６のように、１つ目の交差点Ａの曲がり角度θが小さい場合は、自動車はスピードを落とさず１つ目の交差点Ａを通過し、短時間に２つ目の交差点Ｂに到達できる可能性があるため、１つ目の交差点Ａに対し、「右方向です。」の単独案内では、ドライバは２つ目の交差点Ｂでの右折に対し余裕を持って対処できない可能性があるが、前述より、１つ目の案内交差点Ａの曲がり角度θが小さい場合は案内交差点間の距離Ｓが通常設定されている連続案内閾距離より長くても、「右方向です。その先右方向です。」と連続案内されるので、ドライバは余裕を持って２つ目の交差点Ｂを通過することができることとなる。
【００３１】
以上のように、この実施の形態１によれば、案内交差点間のレーン数、道幅、各交差点での進行方位差、連続案内の判定対象となる２案内交差点のうちの最初の交差点の曲がり角度のいずれかの条件により道路形状を判定し、同判定された道路形状を基に、変換テーブルまたは所定の基準距離の修正等により連続案内閾距離Ｌを設定する一方、案内交差点間の距離を算出し、同算出した案内交差点間距離が前記設定した連続案内閾距離Ｌより短いときには連続案内するように構成したので、案内点が連続して存在するとき、走行する道路の形状に対して適切な連続案内が行われ、急なレーンチェンジや不必要な連続案内等を回避し、ドライバは安全かつスムースに交差点を通過することができる。
【００３２】
実施の形態２．
図７はこの発明の実施の形態２による車両用ナビゲーションシステムの機能構成を示すブロック図である。なお、図１と同一のものについては同一符号を付してある。
この実施の形態２が実施の形態１と異なる点は、実施の形態１が道路のレーン数、道幅、各交差点での進行方位差または最初の交差点の曲がり角度といった道路の形状に関する事項を基に連続案内閾距離Ｌを設定したのに対し、この実施の形態２は道路の形状には属しない案内交差点間の旅行時間を基に連続案内閾距離Ｌを設定するものである。
【００３３】
このため、図１（機能構成）の案内交差点間道路形状判定手段９に代え、図７のように案内交差点間旅行時間判定手段４１を設け、これにより案内交差点間の旅行時間を判定する。
その他については図１と同様であり、図１と同一符号付したものについての説明は省略する。
【００３４】
また、図２（ハードウエア構成）との関係では、この案内交差点間旅行時間判定手段４１はコントロールユニット２１による処理動作によって実現される。
【００３５】
また、図３（フローチャート）との関係では、ステップＳＴ１とステップＳＴ２の処理が実施の形態１と異なる。その他のステップ（フロー）については実施の形態１と同様である。
【００３６】
即ち、この実施の形態２におけるステップＳＴ１において、この案内交差点間旅行時間判定手段４１は案内交差点Ａと案内交差点Ｂに関し、予め地図データの各リンク情報に格納される旅行時間または制限速度のいずれかの情報を案内交差点間旅行時間判定手段４１により取得する。
上記情報を取得するのは、旅行時間が短い場合は高速で１つ目の案内点を通過し２つ目の案内点に短時間で到達すると想定し、連続案内閾距離Ｌを長くするためである。
また、２案内点間の道路の制限速度が高い場合は、高速で１つ目の案内点を通過し、２つ目の案内点に短時間で到達すると想定し、連続案内閾距離Ｌを長くするためである。
【００３７】
また、この実施の形態２におけるステップＳＴ２では、ステップＳＴ１で取得した案内交差点ＡＢ間の旅行時間または制限速度の情報と連続案内閾距離Ｌとの関係を示すテーブルを用いて連続案内閾距離設定手段１１により連続案内閾距離Ｌを求める。
以下、実施の形態１と同様のステップＳＴ３とステップＳＴ４またはステップＳＴ５を経て連続案内または単独案内される。
【００３８】
また、ステップＳＴ２においては連続案内閾距離Ｌを連続案内閾距離設定手段１０に備えたテーブルにより設定したが、以下の方法で設定してもよい。
（１）ステップＳＴ１で取得した情報が、前述の旅行時間が所定値以下または制限速度が所定値以上のときには連続案内閾距離Ｌを基準距離より長く設定し、または、前記旅行時間が所定値以上または制限速度が所定値以下のときには連続案内閾距離Ｌを基準距離より短く設定するように連続案内閾距離Ｌを予め連続案内閾距離設定手段１０に記憶させておく。
（２）または、前述の旅行時間または制限速度の情報と対応させた連続案内閾距離Ｌを設定する関係式を予め連続案内閾距離設定手段１０に記憶させておき、ステップＳＴ１で取得した実際の情報に対応する連続案内閾距離Ｌを上記関係式により設定する。
【００３９】
以上、図３との関係における説明はこの発明をシステム（物）として説明したものであるが、この実施の形態２においても図３との関係で説明した処理過程をこのシステムの経路案内方法としてもよい。
即ち、ステップＳＴ１は、案内点記憶手段８より抽出した案内交差点ＡＢ間の旅行時間または制限速度を判定する過程であり、ステップＳＴ２は、前記判定された旅行時間または制限速度に基づき連続案内閾距離Ｌを設定する過程である。また、ステップＳＴ３は、案内点記憶手段８より抽出した案内交差点ＡＢ間の距離を算出する過程であり、ステップＳＴ３とステップＳＴ４は、前記算出した案内交差点ＡＢ間の距離が前記設定した連続案内閾距離Ｌ以下のときに、案内手段１６を介し連続案内する過程である。
なお、ステップＳＴ３とステップＳＴ５は、前記算出した案内交差点ＡＢ間の距離が前記設定した連続案内閾距離Ｌより大きいときに、案内手段１６を介し単独案内する過程である。
【００４０】
以上の説明により、例えば１つ目の案内交差点を通過後短時間に２つ目の交差点に到達する可能性があるような案内交差点間の道路の旅行時間が短い場合や、制限速度が高い場合にもドライバは余裕を持って２つ目の交差点Ｂを通過することができることとなる。
【００４１】
以上のように、この実施の形態２によれば、地図情報データの各リンク情報に格納された旅行時間または制限速度のいずれかの条件により案内交差点間の旅行時間を判定し、同判定された旅行時間を基に、変換テーブルまたは所定の基準距離の修正等により連続案内閾距離Ｌを設定する一方、案内交差点間の距離を算出し、同算出した案内交差点間距離が前記設定した連続案内閾距離Ｌより短いときには連続案内するように構成したので、案内点が連続して存在するとき、走行または道路の条件に対して適切な連続案内が行われ、急なレーンチェンジや不必要な連続案内等を回避し、ドライバは安全かつスムースに交差点を通過することができる。
【００４２】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、案内点記憶手段より抽出した案内交差点間の道路形状を判定する案内交差点間道路形状判定手段と、前記案内交差点間道路形状判定手段で判定された道路形状に基づき連続案内閾距離を設定する連続案内閾距離設定手段と、前記案内点記憶手段より抽出した案内交差点間の距離を算出する案内交差点間距離算出手段と、前記算出した案内交差点間距離が前記設定した連続案内閾距離より短いときには、前記案内手段より連続案内する経路案内手段とを設けた構成としたので、案内点が連続して存在するとき、走行する道路の形状に対して適切な連続案内が行われ、急なレーンチェンジや不必要な連続案内等を回避し、ドライバは安全かつスムースに交差点を通過ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１による車両用ナビゲーションシステムの機能構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による車両用ナビゲーションシステムのハードウエア構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１による車両用ナビゲーションシステムにおける連続案内の処理を示すフローチャートである。
【図４】図３のフローチャートを説明するためのレーン数と連続閾距離Ｌとの関係の一例を示すテーブルの一例である。
【図５】この発明の実施の形態１による車両用ナビゲーションシステムにおける連続案内の効果に関する説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１による車両用ナビゲーションシステムにおける連続案内の効果に関する他の説明図である。
する説明図である。
【図７】この発明の実施の形態２による車両用ナビゲーションシステムの機能構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  制御手段、２  地図情報記憶手段、３  地図情報取得手段、４  現在位置検出手段、５  経路探索手段、６  経路記憶手段、７  案内点抽出手段、８  案内点記憶手段、９  案内交差点間道路形状判定手段、１０  連続案内閾距離設定手段、１１  案内交差点間距離算出手段、１２  経路案内手段、１３  音声メッセージ生成手段、１４  音声出力手段、１５  表示手段、１６  案内手段、１７操作手段、２１  コントロールユニット、２２  地図情報記憶装置、２３  ＧＰＳ受信機、２４  方位センサ、２５  距離センサ、２６  音声出力装置、２７表示装置、２８  入力装置、３１  ＣＰＵ、３２  ＲＯＭ、３３  ＲＡＭ、３４  表示制御部、３５  Ｉ／Ｏ、４１  案内交差点間旅行時間判定手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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