(57)【要約】【課題】電源切断時に、ヘッドをデイスクとは異なる格納位置に退避するヘッド退避方法において、電源切断時に、ヘッドの位置、速度にかかわらず、安定なアンロード動作を行う。【解決手段】電源切断時に、ヘッド（１６）をランプ（２０）と逆方向の所定位置であるインナーストッパに、所定の速度で到達させる。電源切断時に、ヘッドがどの位置にあっても、又どの速度で移動していても、所定位置であるインナーストッパに衝撃をうけずに停止できる。又、所定位置から定電圧駆動でヘッドをアンロードさせる。ヘッドが一定速度でランプと接触し、ランプを乗り上げるため、接触力が過大となり、アームが傾き、ヘッドが磁気デイスクに接触して、損傷することを防止して、確実にアンロードできる。これにより、信頼性の高い磁気デイスク装置が実現できる。【選択図】図６
2004178790.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報記録デイスクに対し、少なくとも情報再生を行うヘッドを、電源切断に応じて、格納位置まで退避するヘッド退避方法において、
前記電源切断に応じて、前記ヘッドを、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、前記ヘッドが前記所定位置近傍で一定の速度となるように移動制御する第１のステップと、
前記ヘッドが前記所定位置に到達した後、前記格納位置に向かって、前記ヘッドが、少なくとも前記格納位置近傍で一定の速度となるように、前記格納位置まで移動制御する第２のステップとを有する
ことを特徴とするヘッド退避方法。
【請求項２】
情報記録デイスクに対し、少なくとも情報再生を行うヘッドを、電源切断に応じて、格納位置まで退避するデイスク装置において、
前記ヘッドを移動するアクチュエータと、
前記電源切断に応じて、前記ヘッドを、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、前記ヘッドが前記所定位置近傍で一定の速度となるように移動制御し、前記ヘッドが前記所定位置に到達した後、前記格納位置に向かって、前記ヘッドが、少なくとも前記格納位置近傍で一定の速度となるように、前記格納位置まで移動制御する制御ユニットとを有する
ことを特徴とするデイスク装置。
【請求項３】
前記制御ユニットは、前記ヘッドを移動するアクチュエータを所定の第１の電圧で駆動して、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御した後、前記アクチュエータを前記第１の電圧と異なる所定の第２の電圧で駆動して、前記格納位置まで移動制御する
ことを特徴とする請求項２のデイスク装置。
【請求項４】
前記ヘッドの移動速度を検出する速度検出手段を更に設け、
前記制御ユニットは、前記速度検出手段からフィードバックされた速度信号を使用して、前記所定の目標速度に従い、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御した後、前記速度検出手段からフィードバックされた速度信号を使用して、予定の目標速度に従い、前記格納位置まで移動制御する
ことを特徴とする請求項２のデイスク装置。
【請求項５】
前記制御ユニットは、前記電源切断に応じて、所定時間、前記ヘッドを移動するアクチュエータにブレーキをかける
ことを特徴とする請求項２のデイスク装置。
【請求項６】
前記制御ユニットは、前記電源切断に応じて、所定時間、前記ヘッドを移動するアクチュエータのコイル両端を短絡して、ブレーキをかける
ことを特徴とする請求項５のデイスク装置。
【請求項７】
前記制御ユニットは、前記ヘッドを移動するアクチュエータを一定時間駆動して、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御した後、前記アクチュエータを他の一定時間駆動して、前記格納位置まで移動制御する
ことを特徴とする請求項２のデイスク装置。
【請求項８】
前記制御ユニットは、前記所定位置に前記移動制御した後、前記ヘッドの速度を監視し、前記ヘッドの速度が所定速度以下である時に、前記格納位置への移動制御に移行する
ことを特徴とする請求項２のデイスク装置。
【請求項９】
前記所定位置が、前記アクチュエータのストッパ位置であり、前記格納位置に、前記ヘッドをパーキングするランプを有する
ことを特徴とする請求項２のデイスク装置。
【請求項１０】
情報記録デイスクに対し、少なくとも情報再生を行うヘッドを、電源切断に応じて、格納位置まで退避するためのヘッドアクチュエータ制御回路において、
前記電源切断を検出する電源監視回路と、
前記電源監視回路の電源切断検出に応じて、前記ヘッドを、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、前記ヘッドが前記所定位置近傍で一定の速度となるように移動制御し、前記ヘッドが前記所定位置に到達した後、前記格納位置に向かって、前記ヘッドが、少なくとも前記格納位置近傍で一定の速度となるように、前記格納位置まで移動制御するためのアクチュエータ制御回路とを有する
ことを特徴とするヘッドアクチュエータ制御回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デイスクの読み取り／書込みを行うヘッドを、電源切断時に、格納位置に退避するデイスク装置、ヘッド退避方法及びヘッドアクチュエータ制御回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気デイスクドライブでは、動作中には、スピンドルモーターによって磁気メディア（磁気デイスク）が回転しており、ヘッドが磁気メディア上で浮上している。この状態で、電源の切断が発生すると、ヘッドの退避動作が行われる。電源が切断されると、ヘッドを移動するＶＣＭのドライバに対して、電源からの電力供給が絶たれた状態であるので、ヘッドを退避するためのエネルギーは、電源以外のものを利用する必要がある。
【０００３】
電源以外のエネルギーの例としては、スピンドルモーターの回転エネルギーを電力して用い、ＶＣＭを駆動し，ヘッドを退避する方法(SPM  BEMF整流)や、通電時、キャパシタを含む蓄電池などに電力を蓄え、電源断時にこれを用いて，ＶＣＭを駆動し、ヘッドを退避する方法等が挙げられる。
【０００４】
前者の方法は、現在主流の方式であり、頻繁に用いられる。後者の方法は、スピンドルモーターの回転エネルギーではなく、電気的に替えられたエネルギーを利用するものであり、スピンドルモーターに蓄えられるエネルギーが十分でない小径媒体を用いるデイスク装置などで適用されている。
【０００５】
ところで、デイスクの記録密度の向上に伴い、ヘッドの浮上高が年々低くなってきている。このため、従来主流であったＣＳＳ(Contact Start Stop)方式に必要なメディアとスライダが吸着することを防止するためのＣＳＳゾーンの面粗さとヘッドスライダの浮上とを両立することが困難になってきている。
【０００６】
この問題を解決する手段として、ヘッドのロード、アンロード方式が採用された。ところが、ロード、アンロード方式は、ＣＳＳ方式の装置と異なり、ヘッドの退避完了直前で、ランプを登りきるだけの動作が必要となってくる。一般的にランプを安定に登るためには、一定範囲の初速度と、力で、ランプに突入することが必要である。
【０００７】
ところが、電源切断はいつ発生するか予測不可能である。たとえば、デイスクのアウターゾーンでトラックフォローイング中、デイスクのインナーゾーンでトラックフォローイング中、もしくは、アウター／インナーに向かってシーク中等、ヘッドの位置、そのときの速度は限定できず、大きな幅を持つことになり、このことは安定したヘッドの退避動作の妨げとなる。
【０００８】
この問題の解決するため、従来、図１９乃至図２１に示すヘッド退避方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。図１９に示すように、磁気デイスクドライブ１００は、スピンドルモーター１０４で回転する磁気デイスク１０２の半径方向に、ヘッドを含むアーム１０８を、ＶＣＭ（Voice Coil Motor)１１０で移動し、所望のトラックのデータをリード／ライトする。磁気デイスク１０２の外周位置には、ランプ（スプレッダー）１０６が設けられており、ヘッドアーム１０８は、ランプ１０６上に退避する。
【０００９】
電源供給モニター１２０は、電源切断を検出し、電源切断信号Power Supply Failure Signalを、スピンドル逆起電力整流器１２２と、ＶＣＭドライバー１２４に通知する。スピンドル逆起電力整流器１２２は、電源切断後、慣性回転するスピンドルモーター１０４の逆起電力から電力を発生し、ＶＣＭドライバー１２４に供給する。
【００１０】
ＶＣＭドライバー１２４は、タイマー１２６を利用して、図２０に示すように、一極性の一定電流（−３０ｍＡ）を、一定時間（８０ｍｓ）、ＶＣＭ１１０に流し、図１９に示すように、磁気ヘッド（アーム）１０８を、まずスプレッダー（ランプ）１０６と反対側（矢印ａ）へ移動する。次に、図１８に示すように、反対極性の一定電流（＋３０ｍＡ）を、一定時間、ＶＣＭ１１０に流し、図２１に示すように、先ほどとは逆のスプレッダー（ランプ）方向（矢印ｂ）へヘッド１０８を移動し、スプレッダー１０６上に退避させる。
【特許文献１】特開平５−５４５７３号公報（第３−４頁、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
この従来の方法は、ＶＣＭドライバーの電流駆動機能をそのまま利用し、一度、一定時間をかけて所定位置までヘッドを移動し、そこからアンロード方向に別の一定電流、一定時間で、ヘッドの移動を行うので、ヘッドの速度、位置のばらつきが一定の範囲内であれば、安定したアンロード動作を期待できる。
【００１２】
しかし、一定電流で駆動する方法では、電流が力に比例し、且つ力が加速度に比例するため、電源断発生時のヘッドの移動速度や位置によっては、スプレッダー（ランプ）１０６と反対方向に駆動した時に、アーム１０８のインナーストップへの衝突時に、衝突速度の保証が難しく、ヘッドアセンブリーにダメージを与えるおそれがある。
【００１３】
逆に、スプレッダー(ランプ)１０６への突入速度も、電源断発生時のヘッドの移動速度や位置によって、ばらつき、アーム１０８が高速で、スプレッダー１０６に接触し、ヘッドアセンブリーにダメージを与えるおそれがある。又、外力のばらつき等によりデイスクドライブ個体ごとにばらつきが大きく、安全にヘッドアセンブリにダメージを与えないような速度で確実に退避をさせるように設計することは困難である。
【００１４】
従って、本発明の目的は、電源切断時に、ヘッドを安定にアンロードするためのデイスク装置、ヘッド退避方法及びヘッドアクチュエータ制御回路を提供することにある。
【００１５】
又、本発明の他の目的は、電源切断時のヘッドの移動速度、位置にかかわらず、安定なアンロード動作を行うためのデイスク装置、ヘッド退避方法及びヘッドアクチュエータ制御回路を提供することにある。
【００１６】
更に、本発明の他の目的は、電源切断時のヘッドアンロード動作において、速度制御し、ヘッドアセンブリーのダメージを防止するためのデイスク装置、ヘッド退避方法及びヘッドアクチュエータ制御回路を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
この目的の達成のため、本発明のヘッド退避方法は、情報記録デイスクに対し、少なくとも情報再生を行うヘッドを、電源切断に応じて、格納位置まで退避するヘッド退避方法において、前記電源切断に応じて、前記ヘッドを、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、前記ヘッドが前記所定位置近傍で一定の速度となるように移動制御する第１のステップと、前記ヘッドが前記所定位置に到達した後、前記格納位置に向かって、前記ヘッドが、少なくとも前記格納位置近傍で一定の速度となるように、前記格納位置まで移動制御する第２のステップとを有する。
【００１８】
又、本発明のデイスク装置は、情報記録デイスクに対し、少なくとも情報再生を行うヘッドを、電源切断に応じて、格納位置まで退避するデイスク装置において、前記ヘッドを移動するアクチュエータと、前記電源切断に応じて、前記ヘッドを、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、前記ヘッドが前記所定位置近傍で一定の速度となるように移動制御し、前記ヘッドが前記所定位置に到達した後、前記格納位置に向かって、前記ヘッドが、少なくとも前記格納位置近傍で一定の速度となるように、前記格納位置まで移動制御する制御ユニットとを有する。
【００１９】
又、本発明のヘッドアクチュエータ制御回路は、情報記録デイスクに対し、少なくとも情報再生を行うヘッドを、電源切断に応じて、格納位置まで退避するためのヘッドアクチュエータ制御回路において、前記電源切断を検出する電源監視回路と、前記電源監視回路の電源切断検出に応じて、前記ヘッドを、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、前記ヘッドが前記所定位置近傍で一定の速度となるように移動制御し、前記ヘッドが前記所定位置に到達した後、前記格納位置に向かって、前記ヘッドが、少なくとも前記格納位置近傍で一定の速度となるように、前記格納位置まで移動制御するためのアクチュエータ制御回路とを有する。
【００２０】
この本発明の態様では、電源切断時に、ヘッドをランプと逆方向の所定位置であるインナーストッパに、所定の速度で到達させるため、電源切断時に、ヘッドがどの位置にあっても、又どの速度で移動していても、所定位置であるインナーストッパに衝撃をうけずに停止できる。
【００２１】
又、所定位置から定速度でヘッドをアンロードさせるため、ヘッドが一定速度でランプと接触し、ランプを乗り上げるため、接触力が過大となり、アームが傾き、ヘッドが磁気デイスクに接触して、損傷することを防止して、確実にアンロードできる。これにより、信頼性の高い磁気デイスク装置が実現できる。
【００２２】
更に、本発明のヘッド退避方法は、好ましくは、前記第１のステップは、前記ヘッドを移動するアクチュエータを所定の第１の電圧で駆動して、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御するステップからなり、前記第２のステップは、前記アクチュエータを前記第１の電圧と異なる所定の第２の電圧で駆動して、前記格納位置まで移動制御するステップからなる。
【００２３】
更に、本発明のデイスク装置は、好ましくは、前記制御ユニットは、前記ヘッドを移動するアクチュエータを所定の第１の電圧で駆動して、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御した後、前記アクチュエータを前記第１の電圧と異なる所定の第２の電圧で駆動して、前記格納位置まで移動制御する。
【００２４】
又、本発明のヘッドアクチュエータ制御回路は、好ましくは、前記アクチュエータ制御回路は、電圧モードドライバーと、前記ヘッドを移動するアクチュエータを所定の第１の電圧で駆動して、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御した後、前記アクチュエータを前記第１の電圧と異なる所定の第２の電圧で駆動して、前記格納位置まで移動制御するため前記電圧モードドライバーを制御するコントローラとからなる。
【００２５】
この本発明の態様では、定電圧駆動により、アクチュエータの逆起電圧を利用して、速度制御するため、簡単に実現できる。
【００２６】
更に、本発明のヘッド退避方法では、好ましくは、前記第１のステップは、前記ヘッドの移動速度を検出する速度検出手段からフィードバックされた速度信号を使用して、前記所定の目標速度に従い、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御するステップからなり、前記第２のステップは、前記速度検出手段からフィードバックされた速度信号を使用して、予定の目標速度に従い、前記格納位置まで移動制御するステップからなる。
【００２７】
又、本発明のデイスク装置では、好ましくは、前記ヘッドの移動速度を検出する速度検出手段を更に設け、前記制御ユニットは、前記速度検出手段からフィードバックされた速度信号を使用して、前記所定の目標速度に従い、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御した後、前記速度検出手段からフィードバックされた速度信号を使用して、予定の目標速度に従い、前記格納位置まで移動制御する。
【００２８】
又、本発明のヘッドアクチュエータ制御回路は、好ましくは、前記アクチュエータ制御回路は、前記ヘッドの移動速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段からフィードバックされた速度信号を使用して、前記所定の目標速度に従い、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御した後、前記速度検出手段からフィードバックされた速度信号を使用して、予定の目標速度に従い、前記格納位置まで移動制御するコントローラとからなる。
【００２９】
この本発明の態様では、速度検出手段の検出速度を利用して、目標速度に制御して、アンロードするため、正確に所定速度でのアンロードが可能となる。
【００３０】
更に、本発明のヘッド退避方法では、好ましくは、前記電源切断に応じて、所定時間、前記ヘッドを移動するアクチュエータにブレーキをかけるステップを更に有する。又、本発明のデイスク装置では、好ましくは、前記制御ユニットは、前記電源切断に応じて、所定時間、前記ヘッドを移動するアクチュエータにブレーキをかける。又、本発明のヘッドアクチュエータ制御回路では、好ましくは、前記電源切断に応じて、所定時間、前記ヘッドを移動するアクチュエータにブレーキをかけるブレーキ回路を更に有する。
【００３１】
本発明のこの形態では、アンロード開始時に、ブレーキをかけるため、ヘッドの速度が速くても、安定にアンロードできる。
【００３２】
更に、本発明のヘッド退避方法、デイスク装置及びヘッドアクチュエータ制御回路では、好ましくは、前記電源切断に応じて、所定時間、前記ヘッドを移動するアクチュエータのコイル両端を短絡して、ブレーキをかける。
【００３３】
更に、本発明のヘッド退避方法、デイスク装置及びヘッドアクチュエータ制御回路では、好ましくは、前記第１のステップは、前記ヘッドを移動するアクチュエータを一定時間駆動して、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御するステップからなり、前記第２のステップは、前記アクチュエータを他の一定時間駆動して、前記格納位置まで移動制御するステップからなる。
【００３４】
これにより、時間制御で速度制御でき、より簡単にアンロード制御できる。
【００３５】
更に、本発明のヘッド退避方法、デイスク装置及びヘッドアクチュエータ制御回路では、好ましくは、前記第１のステップで前記移動制御した後、前記ヘッドの速度を監視し、前記ヘッドの速度が所定速度以下である時に、前記第２のステップに移行する第３のステップを更に有する。これにより、所定位置の到達を検出した後、アンロード移動に円滑に移行できる。
【発明の効果】
【００３６】
本発明では、電源切断時に、ヘッドをランプと逆方向の所定位置であるインナーストッパに、所定の速度で到達させるため、電源切断時に、ヘッドがどの位置にあっても、又どの速度で移動していても、所定位置であるインナーストッパに衝撃をうけずに停止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
以下、本発明の実施の形態を、第１の実施の形態、第２の実施の形態、第３の実施の形態、他の実施の形態の順で説明するが、本発明は、この実施の形態に限られない。
【００３８】
［第１の実施の形態］
図１は、本発明のデイスク装置の第１の実施の形態の構成図、図２は、図１のＶＣＭドライバーの構成図、図３は、図１のアームとランプの断面図、図４は、図３のアームとランプの上面図、図５は、図１のコントローラの構成図である。
【００３９】
図１に示すように、磁気デイスクドライブ１０は、磁気デイスク１２と、磁気デイスク１２を回転するスピンドルモーター１４と、ヘッドスライダーを先端に有するアーム１６と、磁気デイスク１２の半径方向に、ヘッドスライダーを含むアーム１６を移動するＶＣＭ（Voice Coil Motor）１８と、磁気デイスク１２の外周位置に設けられ、アーム１６が退避するランプ２０とを有する。
【００４０】
ＶＣＭ１８は、固定された磁石と、アーム１６の後端に設けられた駆動コイルで構成される。アーム１６は、回転軸２４を中心に回転するスイングアームで構成され、且つＶＣＭ１８には、アーム１６の内周位置を制限するインナーストッパ２２が設けられている。
【００４１】
図３及び図４により、アーム１６とランプ２０を説明する。ランプ２０は、磁気デイスク１２側から斜めに上昇する斜面２０−１と、斜面に続く第１の平面２０−２と、第１の平面２０−２に続き、且つ第２の平面２０−４との間に設けられた溝部２０−３とで構成されている。
【００４２】
一方、アーム１６の先端には、リフト２８が設けられ、アーム１６の先頭には、磁気ヘッドを含むヘッドスライダー２６が設けられる。ヘッドのアンロード（退避）動作は、図３及び図４の右方向に、アーム１６を移動することにより、アーム１６のリフト２８が、ランプ２０の斜面２０−１を乗り越え、第１の平面２０−２を介し、溝部２０−３に到達し、第２の平面との段差部でストップする動作である。これにより、リフト２８が、丁度、溝部２０−３に嵌まり、パーキングする。
【００４３】
逆に、ヘッドのロード動作は、溝部２０−３でパーキングしているアーム１６を、図３及び図４の左方向に移動することにより、リフト２８が、溝部２０の斜面及び第１の平面を乗り越え、斜面２０−１に沿って滑り降りることにより、ヘッドを含むアーム１６が、磁気デイスク１２上に、復帰する動作である。
【００４４】
図１に戻り、電源供給モニター回路３２は、電源供給を監視し、電源切断を検出し、電源切断検出信号Power Supply Failure Signalを、スピンドル逆起電力整流器３０と、コントローラ４０に通知する。スピンドル逆起電力整流器３０は、電源切断後に、慣性回転するスピンドルモーター１４の逆起電力から電力を発生し、電源供給モニター回路３２、ＶＣＭ逆起電力検出器３４、コントローラ４０、ＶＣＭドライバー３６に供給する。
【００４５】
ＶＣＭ逆起電力検出器３４は、ＶＣＭ１８のコイルから速度に比例した逆起電力を検出し、コントローラ４０に出力する。コントローラ４０は、通常は、シーク制御、トラックフォローイング制御する。更に、コントローラ４０は、電源切断信号Power Supply Failure Signalを受けると、後述するヘッドアンロード処理を行う。
【００４６】
ＶＣＭドライバー３６は、コントローラ４０の指示に応じて、ＶＣＭ１８を駆動する。このＶＣＭドライバー３６は、図２に示すように、電流モードドライバー５４に加え、電圧モードドライバー５２と、ドライブモードセレクター５０とを有する。電流モードドライバー５４と、電圧モードドライバー５２とは、コントローラ４０の制御信号（Control Signal）に応じた電流、電圧を出力する。
【００４７】
又、ドライブモードセレクター５０は、コントローラ４０の電圧／電流制御モードにより、電流モードドライバー５４と、電圧モードドライバー５２とのいずれかをＶＣＭ１８に接続する。通常のシーク制御、トラックフォローイング制御では、電流モードドライバー５４でＶＣＭ１８を電流駆動する。
【００４８】
コントローラ４０は、図５に示すように、アナログのＶＣＭ逆起電力信号を、デジタル値に変換するＡＤコンバータ６０と、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）６２と、タイマー６４と、ＭＰＵ６２のデジタル制御信号をアナログ制御信号に変換するＤＡコンバータ６８と、ＭＰＵ６２のプログラム、データを格納するメモリ６６とを有する。
【００４９】
次に、ＭＰＵ６２が実行する電源切断時のアンロード処理を、図６乃至図８で説明する。尚、図６は、本発明の第１の実施の形態のＶＣＭドライブ電圧とヘッドの面内移動速度のタイムチャート図、図７は、電源切断時のアンロード処理フロー図、図８は、図７のアンロード動作の説明図である。
【００５０】
図６及び図８を参照して、図７に従い、電源切断時のアンロード処理を説明する。尚、図６において、電源切断前は時刻が「０」以前であり、図示せず、図６の時刻「０」において、電源切断が生じたものとする。
【００５１】
（Ｓ１０）電源供給モニター回路３２は、電源切断を検出すると、電源切断検出信号Power Supply Failure Signalを、スピンドル逆起電力整流器３０と、コントローラ４０に通知する。これを受けて、スピンドル逆起電力整流器３０は、スピンドルモーター１４を発電機として発生させた電力を、電源供給モニター回路３２、ＶＣＭ逆起電力検出器３４、コントローラ４０、ＶＣＭドライバー３６に供給する。
【００５２】
（Ｓ１２）コントローラ４０のＭＰＵ６２は、制御信号Control SignalにＶ１[ｖｏｌｔ]を、電圧／電流制御モードVoltage/Current Control Modeを電圧モードにセットして、ＶＣＭドライバー３６に両信号を送る。これにより、ＶＣＭドライバー３６は、図６の時刻「０」から、電圧モードで、Ｖ１ボルトの電圧で、ＶＣＭ１８のドライブを開始する。
【００５３】
即ち、ＭＰＵ６２のデジタル制御値Ｖ１が、ＤＡＣコンバータ６８でアナログ量に変換され、ＶＣＭドライバー３６の電圧モードドライバー５２と電流モードドライバー５４に入力され、ＭＰＵ６２の電圧モード信号がＶＣＭドライバー３６のドライブモードセレクター５０に入力される。ドライブモードセレクター５０は、３入力で、２出力端子のセレクターで構成されているため、電圧モードドライバー５４のＶ１ボルトの電圧が、２出力端子に接続されたＶＣＭ１８のコイル両端に印加される。
【００５４】
この定電圧駆動により、電源切断時のヘッド位置、速度によって、点線に示すように推移は変化するが、ヘッド（アーム）１６の速度は、やがて速度Ｖｅｌｌに収束傾向となる。図８で説明すると、アーム１６が速度ｖで移動している時には、ＶＣＭ１８のコイル１８−１に速度ｖに比例した逆起電圧Ｖ０（＝Ｂｌ・ｖ）が発生する。
【００５５】
ＶＣＭ１８のコイル１８−１に一定電圧Ｖを印加した場合に、Ｖ＝Ｖ０であると、コイル１８−１に電流ｉ１が流れない。Ｖ＞Ｖ０であると、コイル１８−１に電流ｉ１が流れる。即ち、アーム１６の速度が速い場合には、駆動電流が流れないため、アーム１６の速度は減少し、逆に、アーム１６の速度が遅い場合には、駆動電流が流れ、加速される。
【００５６】
このため、電圧Ｖ１で定電圧駆動すると、アーム１６の速度、位置にかかわらず、アーム１６の速度は、電圧Ｖ１で規定される速度Ｖｅｌｌに収束する。即ち、アーム１６の速度、位置にかかわらず、ヘッド（アーム）１６は、磁気デイスク１２のインナー側（ランプと反対方向）に駆動され、速度Ｖｅｌｌで、インナーストッパ２２に衝突する。
【００５７】
（Ｓ１４）コントローラ４０のＭＰＵ６２は、タイマー６４でカウントされた時刻ａから、ＶＣＭ逆起電圧検出器３４からの逆起電圧信号ＶＣＭ  ＢＥＭＦを，ＡＤコンバータ６０から読み取り、前述の関係からヘッド速度ｖに換算する。この時刻ａは、ヘッドが磁気デイスク上のいかなる位置にあっても、電圧Ｖ１で定電圧駆動を開始した後、ヘッド（アーム）１６が、インナーストッパ２２に衝突するであろうと予測される時刻に決定されている。
【００５８】
（Ｓ１６）コントローラ４０のＭＰＵ６２は、換算した速度ｖを所定のスライス値Slice1（図６参照）と比較する。換算した速度ｖが、スライス値Slice１以下でない場合には、ヘッド（アーム）１６がインナーストッパ２２に衝突し、停止していないので、ステップＳ１４に戻る。
【００５９】
（Ｓ１８）一方、換算した速度ｖが、スライス値Slice１以下である場合には、コントローラ４０のＭＰＵ６２は、換算した速度ｖが、一定時間Ｔ１の間，スライス値Slice１以下かを判定する。換算した速度ｖが、一定時間Ｔ１の間、スライス値Slice１以下でない場合には、ステップＳ１４に戻る。
【００６０】
（Ｓ２０）換算した速度ｖが、一定時間Ｔ１の間、スライス値Slice１以下である場合には、衝突して、停止したと判定し、確認のため、時間Ｔ２（図６参照）待ち、Ｔ２の時間経過後、制御信号Control Signalを電圧Ｖ２[ボルト]に更新する（図６の時刻(a)->(b)->(c)参照）。この電圧Ｖ２は、電圧Ｖ１と反対極性であるため、ヘッド（アーム）１６は、退避方向（ランプ方向）に動作をはじめ、やがて速度Ｖｅｌ２に収束する。前述の図８で説明したように、定電圧駆動により、図６の時刻(c)->(d)で推移し、速度Ｖｅｌ２に収束する。この収束速度Ｖｅｌは、ＶＣＭ１８の逆起電圧と駆動電圧Ｖ２が釣り合った速度である。この速度で、ヘッドは、ランプ２０に乗り上げ、アンロードする。
【００６１】
（Ｓ２２）コントローラ４０のＭＰＵ６２は、タイマー６４でカウントされた時刻ｄから、ＶＣＭ逆起電圧検出器３４からの逆起電圧信号ＶＣＭ  ＢＥＭＦを，ＡＤコンバータ６０から読み取り、前述の関係からヘッド速度ｖに換算する。この時刻ｄは、ヘッドがインナーストッパ２２から、電圧Ｖ２で定電圧駆動を開始した後、ランプ２０を乗り上げるであろうと予測される時刻に決定されている。
【００６２】
（Ｓ２４）コントローラ４０のＭＰＵ６２は、換算した速度ｖを所定のスライス値Slice２（図６参照）と比較する。換算した速度ｖが、スライス値Slice２以下でない場合には、ヘッド（アーム）１６のリフト２８がランプ２０の溝部２０−３に落ち込んで、停止していないので、ステップＳ２２に戻る。
【００６３】
（Ｓ２６）一方、換算した速度ｖが、スライス値Slice２以下である場合には、コントローラ４０のＭＰＵ６２は、換算した速度ｖが、一定時間Ｔ３の間，スライス値Slice２以下かを判定する。換算した速度ｖが、一定時間Ｔ３の間、スライス値Slice２以下でない場合には、ステップＳ２２に戻る。
【００６４】
（Ｓ２８）換算した速度ｖが、一定時間Ｔ３の間、スライス値Slice２以下である場合には、ランプ２０の溝部２０−３に落ち込んで、停止したと判定し、確認のため、時間Ｔ４（図６参照）待ち、Ｔ４の時間経過後、制御信号Control Signalを電圧Ｖ３[ボルト]に更新する（図６の時刻(ｄ)->(ｅ)->(ｆ)参照）。この電圧Ｖ３は、電圧Ｖ１と反対極性で、電圧Ｖ２より大きいため、ヘッド（アーム）１６のリフト２０−３は、ランプ２０の溝部２０−３の第２の平面２０−４に押し付けられ、完全な退避が行われる。この電圧Ｖ３の印加時間は、Ｔ５であり、これにより、リフト２８の溝部２０−３でのパーキング位置が一定となる。これにより、リトラクト処理が終了する。
【００６５】
このように、電源が切断されたことを検出した後、定電圧駆動でランプ２０とは逆方向にヘッド１６を移動させる。定電圧駆動であれば、ＶＣＭ１８のＢＥＭＦと駆動電圧とが等しくつりあった一定速度で、ランプ２０とは逆の位置まで移動する。所定位置（インナーストッパ）に到達するとストッパーなどに突き当てられヘッド速度はほぼ「０」になる。よってヘッド速度が「０」に近い状態を検出することで、所定位置までヘッドが到達したことを検出し、ランプ２０方向に向けて定電圧駆動でヘッドをアンロードさせる。ＶＣＭのＢＥＭＦと駆動電圧が等しくつりあった一定速度でランプ乗り上げが行われる。
【００６６】
このように、電源切断時に、ヘッド１６をランプ２０と逆方向の所定位置であるインナーストッパに、所定の速度で到達させるため、電源切断時に、ヘッドがどの位置にあっても、又どの速度で移動していても、所定位置であるインナーストッパに衝撃をうけずに停止できる。又、所定位置から定電圧駆動でヘッドをアンロードさせるため、ヘッドが一定速度でランプと接触し、ランプを乗り上げるため、接触力が過大となり、アームが傾き、ヘッドが磁気デイスクに接触して、損傷することを防止して、確実にアンロードできる。これにより、信頼性の高い磁気デイスク装置が実現できる。
【００６７】
更に、必要があれば、ヘッドがリトラクトされたことをＶＣＭのＢＥＭＦで検出してもよい。これにより、アンロード動作を確認できる。同様に、例えば、１．８インチ、１インチ等の小径の媒体を使用したデイスク装置においては、電源断時のリトラクタ動作のため、６８０μＦ程度のキャパシタを設けていたが、この実施の形態では、ランプを登る時の初速度を、登坂に必要な一定の範囲に入れることができ、小さな力でランプを乗り上げることができる。
【００６８】
このため、小径の媒体の逆起電力でも、ランプロードが可能なり、大きな力を発生するための大容量のキャパシタが不要となる。これにより、高価なキャパシタを設ける必要がないため、装置の低コスト化が可能となる。しかも、大容量キャパシタは、容量が大きいため、装置の軽量化も可能となる。
【００６９】
又、前述の例では、コントローラ４０のファームウェアで実現した例で説明したが、前述のステップを行うハードウェアを構築することもできる。
【００７０】
［第２の実施の形態］
図９は、本発明の磁気デイスク装置の第２の実施の形態の構成図、図１０は、図９のＶＣＭドライバーの構成図である。
【００７１】
図９、図１０において、図１に示したものと同一のものは、同一の記号で示してある。即ち、図９に示すように、磁気デイスクドライブ１０は、磁気デイスク１２と、磁気デイスク１２を回転するスピンドルモーター１４と、ヘッドスライダーを先端に有するアーム１６と、磁気デイスク１２の半径方向に、ヘッドスライダーを含むアーム１６を移動するＶＣＭ（Voice Coil Motor）１８と、磁気デイスク１２の外周位置に設けられ、アーム１６が退避するランプ２０とを有する。
【００７２】
ＶＣＭ１８は、固定された磁石と、アーム１６の後端に設けられた駆動コイルで構成される。アーム１６は、回転軸２４を中心に回転するスイングアームで構成され、且つＶＣＭ１８には、アーム１６の内周位置を制限するインナーストッパ２２が設けられている。アーム１６とランプ２０の構成は、図３及び図４に示したものと同一である。
【００７３】
電源供給モニター回路３２は、電源供給を監視し、電源切断を検出し、電源切断検出信号Power Supply Failure Signalを、スピンドル逆起電力整流器３０と、コントローラ４０に通知する。スピンドル逆起電力整流器３０は、電源切断後に、慣性回転するスピンドルモーター１４の逆起電力から電力を発生し、電源供給モニター回路３２、ＶＣＭ逆起電力検出器３４、コントローラ４０、ＶＣＭドライバー３６に供給する。
【００７４】
ＶＣＭ逆起電力検出器３４は、ＶＣＭ１８のコイルから速度に比例した逆起電力を検出し、コントローラ４０に出力する。コントローラ４０は、通常は、シーク制御、トラックフォローイング制御する。更に、コントローラ４０は、電源切断信号Power Supply Failure Signalを受けると、後述するヘッドアンロード処理を行う。
【００７５】
ＶＣＭドライバー３６は、コントローラ４０の指示に応じて、ＶＣＭ１８を駆動する。このＶＣＭドライバー３６は、図１０に示すように、電流モードドライバー５４に加え、電圧モードドライバー５２と、ブレーキ（短絡）回路５６と、ドライブモードセレクター５０とを有する。電流モードドライバー５４と、電圧モードドライバー５２とは、コントローラ４０の制御信号（Control Signal）に応じた電流、電圧を出力する。ブレーキ回路５６は、ＶＣＭコイル１８−１の両端を短絡し、ＶＣＭ１８にブレーキをかける。
【００７６】
又、ドライブモードセレクター５０は、コントローラ４０のブレーキ／電圧／電流制御モードにより、ブレーキ回路５６と、電流モードドライバー５４と、電圧モードドライバー５２とのいずれかをＶＣＭ１８に接続する。通常のシーク制御、トラックフォローイング制御では、電流モードドライバー５４でＶＣＭ１８を電流駆動する。コントローラ４０の構成は、図５で示したものと同一である。
【００７７】
次に、コントローラ４０のＭＰＵ６２が実行する電源切断時のアンロード処理を、図１１乃至図１２で説明する。尚、図１１は、本発明の第２の実施の形態のＶＣＭドライブ電圧とヘッドの面内移動速度のタイムチャート図、図１２は、電源切断時のアンロード処理フロー図である。
【００７８】
図１１を参照して、図１２に従い、電源切断時のアンロード処理を説明する。尚、図１１においても、電源切断前は時刻が「０」以前であり、図示せず、図１１の時刻「０」において、電源切断が生じたものとする。
【００７９】
（Ｓ３０）電源供給モニター回路３２は、電源切断を検出すると、電源切断検出信号Power Supply Failure Signalを、スピンドル逆起電力整流器３０と、コントローラ４０に通知する。これを受けて、スピンドル逆起電力整流器３０は、スピンドルモーター１４を発電機として発生させた電力を、電源供給モニター回路３２、ＶＣＭ逆起電力検出器３４、コントローラ４０、ＶＣＭドライバー３６に供給する。
【００８０】
（Ｓ３２）コントローラ４０のＭＰＵ６２は、ブレーキ／電圧／電流制御モードBreak/Voltage/Current Control Modeをブレーキモードにセットして、ＶＣＭドライバー３６のドライブモードセレクター５０にブレーキモード信号を送る。これにより、ＶＣＭドライバー３６は、ＶＣＭ１８のコイル１８−１の両端を、ブレーキ回路５６で短絡する。短絡時間は、Ｔ１である。これにより、ＶＣＭ１８のコイル１８−１に電流が流れないため、図１１の点線に示すように、電源切断時のヘッド速度にかかわらず、ヘッド速度は、点線で示すいずれの場合も、「０」に向かって、収束する。
【００８１】
（Ｓ３４）コントローラ４０のＭＰＵ６２は、制御信号Control SignalにＶ１[ｖｏｌｔ]を、ブレーキ／電圧／電流制御モードBreak/Voltage/Current Control Modeを電圧モードにセットして、ＶＣＭドライバー３６に両信号を送る。これにより、ＶＣＭドライバー３６は、図６の時刻「０」から、電圧モードで、Ｖ１ボルトの電圧で、ＶＣＭ１８のドライブを開始する。
【００８２】
即ち、ＭＰＵ６２のデジタル制御値Ｖ１が、ＤＡＣコンバータ６８でアナログ量に変換され、ＶＣＭドライバー３６の電圧モードドライバー５２と電流モードドライバー５４に入力され、ＭＰＵ６２の電圧モード信号がＶＣＭドライバー３６のドライブモードセレクター５０に入力される。ドライブモードセレクター５０は、４入力で、２出力端子のセレクターで構成されているため、電圧モードドライバー５４のＶ１ボルトの電圧が、２出力端子に接続されたＶＣＭ１８のコイル両端に印加される。
【００８３】
この定電圧駆動により、ヘッド位置にかかわらず、ヘッド（アーム）１６の速度は、「０」からやがて速度Ｖｅｌｌに収束傾向となる。図８で説明したように、電圧Ｖ１で定電圧駆動すると、アーム１６の位置にかかわらず、アーム１６の速度は、電圧Ｖ１で規定される速度Ｖｅｌｌに収束する。即ち、アーム１６の位置にかかわらず、ヘッド（アーム）１６は、磁気デイスク１２のインナー側（ランプと反対方向）に駆動され、速度Ｖｅｌｌで、インナーストッパ２２に衝突する。
【００８４】
（Ｓ３６）コントローラ４０のＭＰＵ６２は、タイマー６４でカウントされた時間Ｔ２後の時刻ｂから、ＶＣＭ逆起電圧検出器３４からの逆起電圧信号ＶＣＭ
ＢＥＭＦを，ＡＤコンバータ６０から読み取り、前述の関係からヘッド速度ｖに換算する。この時刻ｂは、ヘッドが磁気デイスク上のいかなる位置にあっても、電圧Ｖ１で定電圧駆動を開始した後、ヘッド（アーム）１６が、インナーストッパ２２に衝突するであろうと予測される時刻に決定されている。
【００８５】
（Ｓ３８）コントローラ４０のＭＰＵ６２は、換算した速度ｖを所定のスライス値Slice１（図１１参照）と比較する。換算した速度ｖが、スライス値Slice１以下でない場合には、ヘッド（アーム）１６がインナーストッパ２２に衝突し、停止していないので、ステップＳ３６に戻る。
【００８６】
（Ｓ４０）一方、換算した速度ｖが、スライス値Slice１以下である場合には、コントローラ４０のＭＰＵ６２は、換算した速度ｖが、一定時間Ｔ３の間，スライス値Slice１以下かを判定する。換算した速度ｖが、一定時間Ｔ３の間、スライス値Slice１以下でない場合には、ステップＳ３６に戻る。
【００８７】
（Ｓ４２）換算した速度ｖが、一定時間Ｔ３の間、スライス値Slice１以下である場合には、衝突して、停止したと判定し、確認のため、時間Ｔ４（図１１参照）待ち、Ｔ４の時間経過後、制御信号Control Signalを電圧Ｖ２[ボルト]に更新する（図１１の時刻(ｂ)->(ｃ)->(ｄ)参照）。この電圧Ｖ２は、電圧Ｖ１と反対極性であるため、ヘッド（アーム）１６は、退避方向（ランプ方向）に動作をはじめ、やがて速度Ｖｅｌ２に収束する。前述の図８で説明したように、定電圧駆動により、図１１の時刻(ｄ)->(ｅ)で推移し、速度Ｖｅｌ２に収束する。この収束速度Ｖｅｌは、ＶＣＭ１８の逆起電圧と駆動電圧Ｖ２が釣り合った速度である。この速度で、ヘッドは、ランプ２０に乗り上げ、アンロードする。
【００８８】
（Ｓ４４）コントローラ４０のＭＰＵ６２は、タイマー６４でカウントされた時刻ｅから、ＶＣＭ逆起電圧検出器３４からの逆起電圧信号ＶＣＭ  ＢＥＭＦを，ＡＤコンバータ６０から読み取り、前述の関係からヘッド速度ｖに換算する。この時刻ｅは、ヘッドがインナーストッパ２２から、電圧Ｖ２で定電圧駆動を開始した後、ランプ２０を乗り上げるであろうと予測される時刻に決定されている。
【００８９】
（Ｓ４６）コントローラ４０のＭＰＵ６２は、換算した速度ｖを所定のスライス値Slice２（図１１参照）と比較する。換算した速度ｖが、スライス値Slice２以下でない場合には、ヘッド（アーム）１６のリフト２８がランプ２０の溝部２０−３に落ち込んで、停止していないので、ステップＳ４４に戻る。
【００９０】
（Ｓ４８）一方、換算した速度ｖが、スライス値Slice２以下である場合には、コントローラ４０のＭＰＵ６２は、換算した速度ｖが、一定時間Ｔ５の間，スライス値Slice２以下かを判定する。換算した速度ｖが、一定時間Ｔ５の間、スライス値Slice２以下でない場合には、ステップＳ４４に戻る。
【００９１】
（Ｓ５０）換算した速度ｖが、一定時間Ｔ５の間、スライス値Slice２以下である場合には、ランプ２０の溝部２０−３に落ち込んで、停止したと判定し、確認のため、時間Ｔ６（図１１参照）待ち、Ｔ６の時間経過後、制御信号Control Signalを電圧Ｖ３[ボルト]に更新する（図１１の時刻(ｅ)->(ｆ)->(ｇ)参照）。この電圧Ｖ３は、電圧Ｖ１と反対極性で、電圧Ｖ２より大きいため、ヘッド（アーム）１６のリフト２０−３は、ランプ２０の溝部２０−３の第２の平面２０−４に押し付けられ、完全な退避が行われる。この電圧Ｖ３の印加時間は、Ｔ７であり、これにより、リフト２８の溝部２０−３でのパーキング位置が一定となる。これにより、リトラクト処理が終了する。
【００９２】
このように、電源が切断されたことを検出した後、ＶＣＭにブレーキをかけた後、定電圧駆動でランプ２０とは逆方向にヘッド１６を移動させる。ブレーキをかけるため、シーク中のシーク速度が速い時でも、ヘッド速度は「０」に収束する。又、定電圧駆動であれば、ＶＣＭ１８のＢＥＭＦと駆動電圧とが等しくつりあった一定速度で、ランプ２０とは逆の位置まで移動する。所定位置（インナーストッパ）に到達するとストッパーなどに突き当てられヘッド速度はほぼ「０」になる。よってヘッド速度が「０」に近い状態を検出することで、所定位置までヘッドが到達したことを検出し、ランプ２０方向に向けて定電圧駆動でヘッドをアンロードさせる。ＶＣＭのＢＥＭＦと駆動電圧が等しくつりあった一定速度でランプ乗り上げが行われる。
【００９３】
このように、電源切断時に、ＶＣＭ１８にブレーキをかけた後、ヘッド１６をランプ２０と逆方向の所定位置であるインナーストッパに、所定の速度で到達させるため、電源切断時に、ヘッドがどの位置にあっても、又どの速度で移動していても、所定位置であるインナーストッパに衝撃をうけずに停止できる。又、ブレーキにより、シーク中のシーク速度が速くても、短時間でインナーストッパに所定速度で到達できる。更に、所定位置から定電圧駆動でヘッドをアンロードさせるため、ヘッドが一定速度でランプと接触し、ランプを乗り上げるため、接触力が過大となり、アームが傾き、ヘッドが磁気デイスクに接触して、損傷することを防止して、確実にアンロードできる。これにより、信頼性の高い磁気デイスク装置が実現できる。
【００９４】
［第３の実施の形態］
図１３は、本発明の磁気デイスク装置の第３の実施の形態の構成図、図１４は、図１３のＶＣＭドライバーの構成図、図１５は、図１３のローカルコントローラの構成図である。
【００９５】
図１３において、図１及び図９で示したものと同一のものは、同一の記号で示してある。即ち、図１３に示すように、磁気デイスクドライブ１０は、磁気デイスク１２と、磁気デイスク１２を回転するスピンドルモーター１４と、ヘッドスライダーを先端に有するアーム１６と、磁気デイスク１２の半径方向に、ヘッドスライダーを含むアーム１６を移動するＶＣＭ（Voice Coil Motor）１８と、磁気デイスク１２の外周位置に設けられ、アーム１６が退避するランプ２０とを有する。
【００９６】
ＶＣＭ１８は、固定された磁石と、アーム１６の後端に設けられた駆動コイルで構成される。アーム１６は、回転軸２４を中心に回転するスイングアームで構成され、且つＶＣＭ１８には、アーム１６の内周位置を制限するインナーストッパ２２が設けられている。アーム１６とランプ２０との構成は、図３及び図４に示したものと同一である。
【００９７】
電源供給モニター回路３２は、電源供給を監視し、電源切断を検出し、電源切断検出信号Power Supply Failure Signalを、スピンドル逆起電力整流器３０と、ＶＣＭドライバー３６に通知する。スピンドル逆起電力整流器３０は、電源切断後に、慣性回転するスピンドルモーター１４の逆起電力から電力を発生し、電源供給モニター回路３２、ＶＣＭ逆起電力検出器３４、ＶＣＭドライバー３６に供給する。
【００９８】
ＶＣＭ逆起電力検出器３４は、ＶＣＭ１８のコイルから速度に比例した逆起電力を検出し、コントローラ４０とＶＣＭドライバー３６に出力する。コントローラ４０は、制御信号をＶＣＭドライバー３６に出力し、シーク制御、トラックフォローイング制御する。更に、コントローラ４０は、ＶＣＭ逆起電圧検出器３４からの逆起電圧信号を利用して、電源切断時以外の時のヘッドアンロード処理を行う。
【００９９】
ＶＣＭドライバー３６は、コントローラ４０の指示に応じて、ＶＣＭ１８を駆動する。このＶＣＭドライバー３６は、図１４に示すように、電流モードドライバー５４に加え、電圧モードドライバー５２と、ブレーキ（短絡）回路５６と、ドライブモードセレクター５０と、ローカルコントローラ５８とを有する。
【０１００】
電流モードドライバー５２と、電圧モードドライバー５４とは、ローカルコントローラ５８の制御信号（Control Signal）に応じた電流、電圧を出力する。ブレーキ回路５６は、ＶＣＭコイル１８−１の両端を短絡し、ＶＣＭ１８にブレーキをかける。
【０１０１】
又、ドライブモードセレクター５０は、電源切断信号Power Supply Failure Signalを受け、ブレーキ回路５６と、電圧モードドライバー５２とのいずれかをＶＣＭ１８に接続する。電源切断信号を受けない時は、通常のシーク制御、トラックフォローイング制御では、電流モードドライバー５４でＶＣＭ１８を電流駆動する。
【０１０２】
ローカルコントローラ５８は、図１５に示すように、アナログのＶＣＭ逆起電力信号を、デジタル値に変換するＡＤコンバータ７０と、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）７２と、タイマー７４と、ＭＰＵ７２のデジタル制御信号をアナログ制御信号に変換するＤＡコンバータ７８、８０と、ＭＰＵ７２のプログラム、データを格納するメモリ７６とを有する。
【０１０３】
この実施の形態では、図９乃至図１０の実施の形態において、コントローラ４０のＭＰＵ６２が実行する電源切断時のアンロード処理を、ＶＣＭドライバー３６に設けたローカルコントローラ５８で実行するものである。これにより、コントローラ４０の負荷が軽減できる。
【０１０４】
図１６は、本発明の第３の実施の形態のＶＣＭ駆動電圧とヘッド速度の遷囲を示すタイムチャート図である。このタイムチャートは、基本的に、図１１で示したものと同一である。
【０１０５】
即ち、ローカルコントローラが、図１２に示したアンロード処理を実行して、電源が切断されたことを検出した後、ＶＣＭにブレーキをかけた後、定電圧駆動でランプ２０とは逆方向にヘッド１６を移動させる。ブレーキをかけるため、シーク中のシーク速度が速い時でも、ヘッド速度は「０」に収束する。又、定電圧駆動であれば、ＶＣＭ１８のＢＥＭＦと駆動電圧とが等しくつりあった一定速度で、ランプ２０とは逆の位置まで移動する。所定位置（インナーストッパ）に到達するとストッパーなどに突き当てられヘッド速度はほぼ「０」になる。よってヘッド速度が「０」に近い状態を検出することで、所定位置までヘッドが到達したことを検出し、ランプ２０方向に向けて定電圧駆動でヘッドをアンロードさせる。ＶＣＭのＢＥＭＦと駆動電圧が等しくつりあった一定速度でランプ乗り上げが行われる。
【０１０６】
このように、電源切断時に、ＶＣＭ１８にブレーキをかけた後、ヘッド１６をランプ２０と逆方向の所定位置であるインナーストッパに、所定の速度で到達させるため、電源切断時に、ヘッドがどの位置にあっても、又どの速度で移動していても、所定位置であるインナーストッパに衝撃をうけずに停止できる。又、ブレーキにより、シーク中のシーク速度が速くても、短時間でインナーストッパに所定速度で到達できる。更に、所定位置から定電圧駆動でヘッドをアンロードさせるため、ヘッドが一定速度でランプと接触し、ランプを乗り上げるため、接触力が過大となり、アームが傾き、ヘッドが磁気デイスクに接触して、損傷することを防止して、確実にアンロードできる。これにより、信頼性の高い磁気デイスク装置が実現できる。
【０１０７】
［他の実施の形態］
上述の図１４の実施の形態では、ローカルコントローラ５８が、図１２のアンロード処理を行っているが、同様に、図７の実施の形態のアンロード処理を行っても良い。
【０１０８】
図１７及び図１８で説明する。図１７に示すように、磁気デイスクドライブ全体のブロック図である。磁気デイスクドライブは、磁気デイスク、アーム、ＳＰＭ（スピンドルモータ）１４、ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）１８、プリアンプ１９等を密閉するディスクエンクロージャー（ＤＥ）１に、ＤＥ１内の各要素を制御するチップ等が搭載されたプリント板３が取り付けられてなる。
【０１０９】
図１７は、ＤＥ１及びプリント板３に設けられた制御回路のブロック図であり、特に、ＩＣチップ単位で示してある。ＨＤＣチップ（ハードディスクコントローラ）５は、ホストＣＰＵ（図示せず）のデータや各種コマンドの授受等のホストＣＰＵとのインターフェース制御及び磁気デイスク上の記録再生フォーマットを制御するための磁気デイスクドライブ内部の制御信号の発生等を行う。
【０１１０】
ＭＣＵ（マイクロコントローラ）チップ７は、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）等で構成されている。ＭＣＵ７は、磁気ヘッドの位置決めのためのサーボ制御等を行う。ＭＣＵ７は、メモリに記憶されたプログラムを実行して、ヘッドの位置信号の認識、ＳＶＣ(Servo  Combo  Driver)１１のＶＣＭ１８やＳＰＭ１４の制御電流の制御を行う。図１３、図１４のコントローラ４０が、ＭＣＵ７に対応する。
【０１１１】
ＳＶＣチップ１１は、ＳＰＭ１４やＶＣＭ１８の駆動回路であり、図１４のＶＣＭドライバー３６を有する。ＶＣＭドライバー３６は、電源切断時におけるＶＣＭ１８の駆動電圧ｖ１，ｖ２や各電圧値を与える時間を規定する時刻ｔ１，ｔ２を格納するレジスタ３７を備える。
【０１１２】
リードチャネルチップ９は、記録再生を行うための回路である。リードチャネル９は、ホストＣＰＵからのライトデータを磁気デイスクに記録する変調回路、磁気デイスクからのデータを再生する復調回路、磁気デイスクに記録されたサーボパターンを復調する回路としてのピークホールド回路や積分回路を有する。プリアンプ１９は、磁気ヘッドからの再生電圧を増幅する。
【０１１３】
図１８は、図１７におけるＶＣＭドライバー３６の構成図である。電源切断時、電源切断検出信号Power Supply Failure Signalをトリガにして、ドライブモードセレクター５０が電圧モードに切り替わり、電圧モードドライバー５２の駆動電圧が有効になるとともに、タイマー５９が作動し、図１７に示されたレジスタ３７に格納された各駆動電圧値が、同じくレジスタ３７に格納された時刻に従った時間だけ出力される。
【０１１４】
ここでは、駆動電圧値は互いに異なる２つが用意され、各々加算された電圧値が、電圧モードドライバー５２の指示値として与えられる。電源切断後、電圧ｖ１が時刻ｔ１まで出力され、その後、電圧ｖ２が時刻ｔ１からｔ２の間だけ出力される。
【０１１５】
この結果、図６で説明したように、電源切断後、時刻ｔ１までｖ１が、時刻ｔ１からｔ２までｖ２が、ＶＣＭ１８の駆動電圧の指示値として電圧モードドライバー５２に与えられる。ここで、ｖ１は、磁気ヘッドを磁気デイスクのインナー側に駆動する電圧値であり、ｖ２は、ｖ１とは逆極性で、磁気ヘッドを磁気デイスクのアウター側に駆動する電圧値である。
【０１１６】
即ち、ローカルコントローラ５８は、タイマー５９を有し、電源切断検出信号に応じて、前述の電圧指示値を発生する。本形態によると、時刻により、ＶＣＭ１８の駆動電圧の極性を切り替えるため、電源切断時の条件によっては、磁気ヘッドが、一旦磁気デイスクのインナー側に移動するが、アームが、インナー側に駆動されて、インナストッパーに当たる前に、磁気ヘッドが逆方向のアウター側に移動することがある。
【０１１７】
又、磁気デイスク装置の磁気デイスクの搭載枚数は、１枚又は複数枚であっても良い。ランプの構造や、アームのリフトの構造は、他の構成を採用できる。
【０１１８】
又、図１２のアンロード処理では、ブレーキ処理を加えているが、電源切断検出時に、ＶＣＭ逆起電圧からヘッドの速度を検出し、ヘッドの速度が予め定められた速度以上である時のみ、ブレーキ処理を実行し、それ以外は、ブレーキ処理を省略しても良い。同様に、ブレーキ時間を固定しているが、ヘッドの速度を検出して、ヘッドの速度が予め定められた速度以下になるまで、ブレーキをかけるようにしても良い。
【０１１９】
以上、本発明を実施の形態により説明したが、本発明の趣旨の範囲内において、本発明は、種々の変形が可能であり、本発明の範囲からこれらを排除するものではない。
【０１２０】
（付記１）情報記録デイスクに対し、少なくとも情報再生を行うヘッドを、電源切断に応じて、格納位置まで退避するヘッド退避方法において、前記電源切断に応じて、前記ヘッドを、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、前記ヘッドが前記所定位置近傍で一定の速度となるように移動制御する第１のステップと、前記ヘッドが前記所定位置に到達した後、前記格納位置に向かって、前記ヘッドが、少なくとも前記格納位置近傍で一定の速度となるように、前記格納位置まで移動制御する第２のステップとを有することを特徴とするヘッド退避方法。
【０１２１】
（付記２）前記第１のステップは、前記ヘッドを移動するアクチュエータを所定の第１の電圧で駆動して、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御するステップからなり、前記第２のステップは、前記アクチュエータを前記第１の電圧と異なる所定の第２の電圧で駆動して、前記格納位置まで移動制御するステップからなることを特徴とする付記１のヘッド退避方法。
【０１２２】
（付記３）前記第１のステップは、前記ヘッドの移動速度を検出する速度検出手段からフィードバックされた速度信号を使用して、前記所定の目標速度に従い、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御するステップからなり、前記第２のステップは、前記速度検出手段からフィードバックされた速度信号を使用して、予定の目標速度に従い、前記格納位置まで移動制御するステップからなることを特徴とする付記１のヘッド退避方法。
【０１２３】
（付記４）前記電源切断に応じて、所定時間、前記ヘッドを移動するアクチュエータにブレーキをかけるステップを更に有することを特徴とする付記１のヘッド退避方法。
【０１２４】
（付記５）前記電源切断に応じて、所定時間、前記ヘッドを移動するアクチュエータのコイル両端を短絡して、ブレーキをかけるステップを更に有することを特徴とする付記２のヘッド退避方法。
【０１２５】
（付記６）前記第１のステップは、前記ヘッドを移動するアクチュエータを一定時間駆動して、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御するステップからなり、前記第２のステップは、前記アクチュエータを他の一定時間駆動して、前記格納位置まで移動制御するステップからなることを特徴とする付記１のヘッド退避方法。
【０１２６】
（付記７）前記第１のステップで前記移動制御した後、前記ヘッドの速度を監視し、前記ヘッドの速度が所定速度以下である時に、前記第２のステップに移行する第３のステップを更に有することを特徴とする付記１のヘッド退避方法。
【０１２７】
（付記８）情報記録デイスクに対し、少なくとも情報再生を行うヘッドを、電源切断に応じて、格納位置まで退避するデイスク装置において、前記ヘッドを移動するアクチュエータと、前記電源切断に応じて、前記ヘッドを、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、前記ヘッドが前記所定位置近傍で一定の速度となるように移動制御し、前記ヘッドが前記所定位置に到達した後、前記格納位置に向かって、前記ヘッドが、少なくとも前記格納位置近傍で一定の速度となるように、前記格納位置まで移動制御する制御ユニットとを有することを特徴とするデイスク装置。
【０１２８】
（付記９）前記制御ユニットは、前記ヘッドを移動するアクチュエータを所定の第１の電圧で駆動して、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御した後、前記アクチュエータを前記第１の電圧と異なる所定の第２の電圧で駆動して、前記格納位置まで移動制御することを特徴とする付記８のデイスク装置。
【０１２９】
（付記１０）前記ヘッドの移動速度を検出する速度検出手段を更に設け、前記制御ユニットは、前記速度検出手段からフィードバックされた速度信号を使用して、前記所定の目標速度に従い、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御した後、前記速度検出手段からフィードバックされた速度信号を使用して、予定の目標速度に従い、前記格納位置まで移動制御することを特徴とする付記８のデイスク装置。
【０１３０】
（付記１１）前記制御ユニットは、前記電源切断に応じて、所定時間、前記ヘッドを移動するアクチュエータにブレーキをかけることを特徴とする付記８のデイスク装置。
【０１３１】
（付記１２）前記制御ユニットは、前記電源切断に応じて、所定時間、前記ヘッドを移動するアクチュエータのコイル両端を短絡して、ブレーキをかけることを特徴とする付記１１のデイスク装置。
【０１３２】
（付記１３）前記制御ユニットは、前記ヘッドを移動するアクチュエータを一定時間駆動して、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御した後、前記アクチュエータを他の一定時間駆動して、前記格納位置まで移動制御することを特徴とする付記８のデイスク装置。
【０１３３】
（付記１４）前記制御ユニットは、前記所定位置に前記移動制御した後、前記ヘッドの速度を監視し、前記ヘッドの速度が所定速度以下である時に、前記格納位置への移動制御に移行することを特徴とする付記８のデイスク装置。
【０１３４】
（付記１５）前記所定位置が、前記アクチュエータのストッパ位置であり、前記格納位置に、前記ヘッドをパーキングするランプを有することを特徴とする付記８のデイスク装置。
【０１３５】
（付記１６）情報記録デイスクに対し、少なくとも情報再生を行うヘッドを、電源切断に応じて、格納位置まで退避するためのヘッドアクチュエータ制御回路において、前記電源切断を検出する電源監視回路と、前記電源監視回路の電源切断検出に応じて、前記ヘッドを、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、前記ヘッドが前記所定位置近傍で一定の速度となるように移動制御し、前記ヘッドが前記所定位置に到達した後、前記格納位置に向かって、前記ヘッドが、少なくとも前記格納位置近傍で一定の速度となるように、前記格納位置まで移動制御するためのアクチュエータ制御回路とを有することを特徴とするヘッドアクチュエータ制御回路。
【０１３６】
（付記１７）前記アクチュエータ制御回路は、電圧モードドライバーと、前記ヘッドを移動するアクチュエータを所定の第１の電圧で駆動して、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御した後、前記アクチュエータを前記第１の電圧と異なる所定の第２の電圧で駆動して、前記格納位置まで移動制御するため前記電圧モードドライバーを制御するコントローラとからなることを特徴とする付記１６のヘッドアクチュエータ制御回路。
【０１３７】
（付記１８）前記アクチュエータ制御回路は、前記ヘッドの移動速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段からフィードバックされた速度信号を使用して、前記所定の目標速度に従い、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御した後、前記速度検出手段からフィードバックされた速度信号を使用して、予定の目標速度に従い、前記格納位置まで移動制御するコントローラとからなることを特徴とする付記１６のヘッドアクチュエータ制御回路。
【０１３８】
（付記１９）前記電源切断に応じて、所定時間、前記ヘッドを移動するアクチュエータにブレーキをかけるブレーキ回路を更に有することを特徴とする付記１６のヘッドアクチュエータ制御回路。
【０１３９】
（付記２０）ブレーキ回路は、前記電源切断に応じて、所定時間、前記ヘッドを移動するアクチュエータのコイル両端を短絡する回路から構成されたことを特徴とする付記１９のヘッドアクチュエータ制御回路。
【０１４０】
（付記２１）前記制御ユニットは、前記ヘッドを移動するアクチュエータを一定時間駆動して、前記格納位置と反対方向の所定位置に向かって、移動制御した後、前記アクチュエータを他の一定時間駆動して、前記格納位置まで移動制御することを特徴とする付記１６のヘッドアクチュエータ制御回路。
【０１４１】
（付記２２）前記制御ユニットは、前記所定位置に移動制御した後、前記ヘッドの速度を監視し、前記ヘッドの速度が所定速度以下である時に、前記格納位置への移動制御に移行することを特徴とする付記１６のヘッドアクチュエータ制御回路。
【産業上の利用可能性】
【０１４２】
以上、説明したように、電源切断時に、ヘッドをランプと逆方向の所定位置であるインナーストッパに、所定の速度で到達させるため、電源切断時に、ヘッドがどの位置にあっても、又どの速度で移動していても、所定位置であるインナーストッパに衝撃をうけずに停止でき、磁気デイスクドライブの信頼性を向上できる。
【０１４３】
又、所定位置から定速度でヘッドをアンロードさせるため、ヘッドが一定速度でランプと接触し、ランプを乗り上げるため、接触力が過大となり、アームが傾き、ヘッドが磁気デイスクに接触して、損傷することを防止して、確実にアンロードできる。これにより、信頼性の高い磁気デイスク装置が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０１４４】
【図１】本発明の第１の実施の形態のデイスク装置の構成図である。
【図２】図１のＶＣＭドライバーの構成図である。
【図３】図１のアーム及びランプの断面図である。
【図４】図１のアーム及びランプの上面図である。
【図５】図１のコントローラの構成図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態のタイムチャート図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態のアンロード処理フロー図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態の速度制御の説明図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態のデイスク装置の構成図である。
【図１０】図９のＶＣＭドライバーの構成図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態のタイムチャート図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態のアンロード処理フロー図である。
【図１３】本発明の第３の実施の形態のデイスク装置の構成図である。
【図１４】図１３のＶＣＭドライバーの構成図である。
【図１５】図１４のローカルコントローラの構成図である。
【図１６】本発明の第３の実施の形態のタイムチャート図である。
【図１７】本発明の他の実施の形態の磁気デイスク装置のブロック図である。
【図１８】図１７のＶＣＭドライバーの構成図である。
【図１９】従来の磁気デイスク装置の説明図である。
【図２０】従来のアンロード制御の駆動電流の説明図である。
【図２１】従来のアンロード動作の説明図である。
【符号の説明】
【０１４５】
１０  磁気デイスクドライブ
１２  磁気デイスク
１４  スピンドルモーター
１６  アーム
１８  ＶＣＭ
２０  ランプ
２２  インナーストッパ
３０  スピンドル逆起電圧整流器
３２  電源監視回路
３４  ＶＣＭ逆起電圧検出器
３６  ＶＣＭドライバー
４０  コントローラ
５０  ドライブモードセレクター
５２  電圧モードドライバー
５４  電流モードドライバー
５６  ブレーキ回路
【図１】
2004178790.tif 000003
【図２】
2004178790.tif 000004
【図３】
2004178790.tif 000005
【図４】
2004178790.tif 000006
【図５】
2004178790.tif 000007
【図６】
2004178790.tif 000008
【図７】
2004178790.tif 000009
【図８】
2004178790.tif 000010
【図９】
2004178790.tif 000011
【図１０】
2004178790.tif 000012
【図１１】
2004178790.tif 000013
【図１２】
2004178790.tif 000014
【図１３】
2004178790.tif 000015
【図１４】
2004178790.tif 000016
【図１５】
2004178790.tif 000017
【図１６】
2004178790.tif 000018
【図１７】
2004178790.tif 000019
【図１８】
2004178790.tif 000020
【図１９】
2004178790.tif 000021
【図２０】
2004178790.tif 000022
【図２１】
2004178790.tif 000023