(57)【要約】【課題】送電線から脱落しない送電線の作業用自走機を提供する。【構成】台車１，２の枠部材３，４の前後に、ダンパの装着クランプ部の長さより大きい軸間隔で回転軸５，６および７，８を回転自在に取り付け、この回転軸５〜８に駆動モータ９〜１２を取り付けると共に、回転軸５〜８にスプロケット軸１３〜１６を外装固定し、スプロケット軸１３，１４および１５，１６に無端状のチェーン１９，２０を装架し、チェーン１９，２０の各連結部に、それぞれ他端部に凹部２１ａ，２２ａを有する係合部材２１，２２を取り付けて、多数の係合部材２１，２２のうち、一部の係合部材２１，２２がダンパの装着クランプ部を乗り上げても、他の大多数の係合部材２１，２２が送電線に係合する多点支持状態が維持されるので、係合部材２１，２２と送電線との係合状態が安定し、台車１，２の送電線からの脱落を防止する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
雪害防止用ダンパや微動または揺動防止用ダンパの送電線への装着クランプ部の長さよりも軸間隔を長くした前後スプロケット軸と、
前記前後スプロケット軸間に装架され、送電線を受入れる凹部を有する無限軌道とを具備する少なくとも１台の台車を有することを特徴とする送電線の作業用自走機。
【請求項２】
雪害防止用ダンパや微動または揺動防止用ダンパの送電線への装着クランプ部の長さよりも軸間隔を長くした前後スプロケット軸と、この前後スプロケット軸間に装架され、送電線を受入れる凹部を有する無限軌道とを具備する２台の台車を有し、
前記２台の台車の無限軌道を走行方向に一直線上に配列し、２台の台車間を本体フレームによって連結したことを特徴とする送電線の作業用自走機。
【請求項３】
前記無限軌道が、前後スプロケット軸間に装架された無端状のチェーンと、チェーンの連結部に一端部が取り付けられ、他端部に送電線を受入れる凹部を有する係合部材とを有することを特徴とする請求項１または２に記載の送電線の作業用自走機。
【請求項４】
前記前後部台車の前後スプロケット軸のうち、少なくとも一方のスプロケット軸側を駆動モータによって駆動するようにしたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の送電線の作業用自走機。
【請求項５】
さらに、前記本体フレーム側部にガイド部材を取り付けたことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の送電線の作業用自走機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は送電線の作業用自走機に関し、さらに詳しくは、送電線の点検、送電線の架設等の作業に使用される自走機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
送電線は、複数本の素線を撚り合せた撚線からなっており、冬期等では、送電線の上面または斜め上面から雪が付着堆積し易く、この堆積量が或る量以上に達すると、自重により送電線から脱落することなく送電線と共に半回転し、半回転した送電線の上面または斜め上面から雪が再び付着堆積して、送電線の回りを覆う筒雪に発達することがある。そうなると、この筒雪は送電線から脱落し難いために、ますます堆積量が増大して筒雪が成長し、その重量が増大する。
【０００３】
この送電線への筒雪は、その重量によって送電線に大きな荷重が加わり、送電線の断線はもとより、支持物の倒壊を招くことさえある。この対策の一つとして、近時、積雪地方では、図８に示すように、鉄塔３１，３１間の送電線３２に所定間隔で、雪害防止用ダンパ３３を装着している。
【０００４】
また、送電線は風によって微動または揺動し、送電線が疲労、損傷するので、風によって送電線が微動または揺動するのを防止するために、鉄塔間の送電線に所定間隔で、微動または振動防止用ダンパ（図示省略）を装着している。
【０００５】
ところで、送電線３２は鉄塔３１により高所に架設されており、しかも、山間部など深い谷や傾斜地に沿って配置される場合が多いので、送電線３２の点検や架設を地上から行うことは不可能であり、一般に、送電線３２を自走する作業用自走機を用いて、送電線３２の点検や、送電線の架設を行っている。
【０００６】
従来、この種作業を行う自走機は、送電線３２上を走行する前輪および後輪を有する台車で本体を吊り下げ支持し、本体に点検用器具等を搭載している。また、安定走行を実現するために、２台の台車を本体フレームで前後に連結する場合がある。
【０００７】
ところで、前述のダンパ３３は、装着クランプ部３３ａによって送電線３２に取り付けられており、この装着クランプ部３３ａの外径寸法が送電線３２の外径寸法よりも大きいため、台車の車輪がこの装着クランプ部３３ａを乗り越える際に、脱輪する可能性がある。そのため、作業用自走機は、台車の車輪がこの装着クランプ部３３ａを乗り越える際に、脱輪しないようにする必要がある。
【０００８】
本出願人は、そのような脱輪を防止するために、図９に示す送電線の作業用自走機４０を、既に、提案をしている（例えば、特許文献１参照。）。この提案された作業用自走機４０の構造は、雪害防止用ダンパ３３の装着クランプ部３３ａの長さより車軸間距離を長くした独立駆動の前後輪４３，４４を有する前部台車４１および独立駆動の前後輪４５，４６を有する後部台車４２を使用し、両方の台車４１，４２を走行方向を一直線上に配列してそれぞれの台車４１，４２の中央を本体フレーム４７の上部前後に揺動自在に枢着したものである。
【０００９】
上記前後の台車４１，４２の前後輪４３，４４および４５，４６は、駆動モータの出力軸に取り付けられたウオームギヤにより前後輪４３，４４および４５，４６の軸に取り付けられたウオームホイールを介して正逆回転駆動可能とされており、上記駆動モータはそれぞれ台車４１，４２に固着されている。
【００１０】
一方、上記本体フレーム４７には、各駆動モータの電源となるバッテリ、制御装置、無線受信機、点検器具その他の作業機器が搭載され、鉄塔間での作業時、地上より無線送信機で遠隔操縦される。
【００１１】
図１０は上記作業用自走機４０が送電線３２に取り付けられたダンパ３３の装着クランプ部３３ａを乗り越える際の動作を説明する説明図で、自走機４０がダンパ３３の装着クランプ部３３ａにさしかかると、前部台車４１の前輪４３が装着クランプ部３３ａに乗り上げるが、前部台車４１の後輪４４および後部台車４２の前後輪４５，４６は、依然送電線３２上にあって、独立駆動により、自走機４０を支障なく前進させる。そして、前部台車４１の前輪４３が装着クランプ部３３ａ通過し終わるまで、上記の状態を保持する。
【００１２】
続いて、前部台車４１の後輪４４が装着クランプ部３３ａに乗り上げるが、前部台車４１の前輪４３および後部台車４２の前後輪４５，４６は、依然送電線３２上にあって、独立駆動により自走機４０を前進させて装着クランプ部３３ａを乗り越えさせる。そして、後部台車４２の前後輪４５，４６についても同様である。したがって、自走機４０は、ダンパ３３の装着クランプ部３３ａを乗り越えることができる。また、駆動モータを逆転させて自走機４０を後退させる場合も、同様に動作する。
【００１３】
【特許文献１】
実公平４−４５３７４号公報（実施例、第１図〜第３図）
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の特許文献１に記載された送電線の作業用自走機４０は、前後輪４３，４４および４５，４６を有する台車４１，４２を用いているために、ダンパ３３の装着クランプ部３３ａを乗り越える際に、車輪４３，４４および４５，４６が送電線３２に取り付けられた装着クランプ部３３ａに乗り上げる際、または装着クランプ部３３ａに乗り上げて通過中、または装着クランプ部３３ａを乗り越えて離脱する際に、装着クランプ部３３ａを乗り越える車輪の状態が不安定になり、しかも、それ以外は他の３車輪の３点のみで支持しているために、特に、自走機４０が揺れたり、送電線３２が揺れたりした場合に、自走機４０の送電線３２からの脱輪の可能性を皆無にすることが困難であるという問題点があった。
【００１５】
従って、本発明は、雪害防止用ダンパや微動または揺動防止用ダンパを乗り越える際に、脱輪しない送電線の作業用自走機を提供することを課題とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明の送電線の作業用自走機は、雪害防止用ダンパや微動または揺動防止用ダンパの送電線への装着クランプ部の長さよりも軸間隔を長くした前後スプロケット軸と、前記前後スプロケット軸間に装架され、送電線を受入れる凹部を有する無限軌道とを具備する少なくとも１台の台車を有することを特徴とするものである（請求項１）。
【００１７】
また、本発明の送電線の作業用自走機は、雪害防止用ダンパや微動または揺動防止用ダンパの送電線への装着クランプ部の長さよりも軸間隔を長くした前後スプロケット軸と、この前後スプロケット軸間に装架され、送電線を受入れる凹部を有する無限軌道とを具備する２台の台車を有し、前記２台の台車の無限軌道を走行方向に一直線上に配列し、２台の台車間を本体フレームによって連結したことを特徴とするるものである（請求項２）。
【００１８】
また、本発明の送電線の作業用自走機は、前記無限軌道が、前後スプロケット軸間に装架された無端状のチェーンと、チェーンの連結部に一端部が取り付けられ、他端部に送電線を受入れる凹部を有する係合部材とを有することを特徴とするものである（請求項３）。
【００１９】
また、本発明の送電線の作業用自走機は、前記前後部台車の前後スプロケット軸のうち、少なくとも一方のスプロケット軸側を駆動モータによって駆動するようにしたことを特徴とするものである（請求項４）。
【００２０】
また、本発明の送電線の作業用自走機は、さらに、前記本体フレーム側部にガイド部材を取り付けたことを特徴とするものである（請求項５）。
【００２１】
【発明の実施の形態】
次に、本発明における送電線の作業用自走機の実施形態について、図１〜図３を参照して説明する。
【００２２】
図１（Ａ）は本発明に係る送電線の作業用自走機の側面図で、図１（Ｂ）は図１（Ａ）のＡ−Ａ線に沿った正断面図を示し、図１（Ｃ）は図１（Ａ）のＢ−Ｂ線に沿った正断面図を示す。図２（Ａ）は図１（Ａ）のＣ−Ｃ線に沿った横断面図を示し、図２（Ｂ）は図１（Ａ）のＤ−Ｄ線に沿ったスプロケット軸の平面図を示し、図２（Ｃ）は図１（Ａ）の無限軌道の側面図を示す。図３（Ａ）は図１（Ａ）（Ｂ）のガイド部材の側面図で、図３（Ｂ）はガイド部材の平面図を示す。
【００２３】
図１〜図３において、１，２は前後の台車である。台車１，２は、長四角状の枠部材３，４の前後２箇所にそれぞれ回転軸５，６および７，８を回転自在に取り付け、これらの回転軸５，６および７，８にそれぞれ正逆回転自在の駆動モータ９，１０および１１，１２が取り付けられている。前記回転軸５，６および７，８には、それぞれスプロケット軸１３，１４および１５，１６が外装固定されて、前記回転軸５，６および７，８と共に回転自在に構成されている。
【００２４】
前後スプロケット軸１３〜１６は、駆動モータ９〜１２の出力軸に直接取り付けられるか、出力軸に取り付けられたウオームギヤにより前後の回転軸５，６および７，８に取り付けられたウオームホイールを介して正逆回転駆動可能とされており、上記駆動モータ９〜１２はそれぞれ台車１，２の枠部材３，４の側面部に固着されている。なお、図２（Ａ）に示すように、駆動モータ９，１１を枠部材３，４の進行方向に対して一方側（例えば左方側）に、また、駆動モータ１０，１２を枠部材３，４の進行方向に対して他方側（例えば右方側）になるように、千鳥形に配置しているのは、駆動モータ９〜１２の重量による左右アンバランスに起因する自走機の傾きを無くすためである。
【００２５】
そして、前記スプロケット軸１３，１４および１５，１６には、それぞれ無限軌道１７，１８が装架されている。無限軌道１７，１８は、前記スプロケット軸１３，１４および１５，１６に係合する無端状のチェーン１９，２０の各連結部に、送電線３２に係合する係合部材２１，２２がそれぞれ取り付けてある。各係合部材２１，２２は、図１（Ｂ）（Ｃ）および図２（Ｃ）から明らかなように、全体として平板状で、かつ、送電線３２が嵌り込む円弧状の凹部２１ａ，２２ａを有し、この凹部２１ａ，２２ａの底部に、Ｖ字溝２１ｂ，２２ｂを有する。なお、各係合部材２１，２２は、送電線３２と、台車１，２の枠部材３，４や、本体フレーム２３などの金属部材との間の放電を防止するために、導電材料で構成されている。
【００２６】
前記２台の台車１，２の各中央部は、本体フレーム２３によって連結されている。本体フレーム２３は、台車１，２の枠部材３，４に取り付けられる２本の縦部材２４，２５と、これらの縦部材２４，２５の下端部に固定された台座部材２６とを有し、縦部材２４，２５の上端部は、図１（Ｂ）から明らかなように、コ字形に屈曲されており、枠部材３，４を両外側から挟持するようになっている。そして、前記縦部材２４，２５がピン２７，２８によって、台車１，２の枠部材３，４にそれぞれ揺動自在に取り付けられている。
【００２７】
なお、図示していないが、縦部材２４，２５の上端部同士を連結する補強用の連結部材を設けてもよい。また、台座部材２６の上面または下面には、各駆動モータ９〜１２の電源となるバッテリ、制御装置、無線受信機、点検器具、その他の作業機器が搭載され、鉄塔間での作業時に、地上から無線送信機で遠隔操縦により、駆動モータ９〜１２を駆動させたり、停止させたり、逆回転させたりする。
【００２８】
前記本体フレーム２３の縦部材２４，２５には、１個または複数個（図示例は２個）のガイド部材２９が取り付けられている。このガイド部材２９は、図１（Ａ）（Ｂ）および図３（Ａ）（Ｂ）に示すように、自走機の進行方向に沿った長尺のもので、両端部２９ａ，２９ｂが外方に向かって湾曲している。
【００２９】
次に、上記の自走機の動作について説明する。まず、鉄塔３１近傍部分の送電線３２上に、自走機の前後部台車１，２の無限軌道１７，１８を、それぞれの係合部材２１，２２の凹部２１ａ，２２ａを利用して係合装着する。すると、自走機は自重によって送電線３２に吊下げられる。
【００３０】
駆動モータ９〜１２を正方向に回転駆動すると、回転軸５〜８が正回転し、この回転軸５〜８に外装固着されたスプロケット軸１３〜１６が正回転する。すると、このスプロケット軸１３〜１６に噛み合っている無限軌道１７，１８のチェーン１９，２０が正回転し、それに応じて、チェーン１９，２０に取り付けられている係合部材２１，２２の凹部２１ａ，２２ａが送電線３２に順次係合していき、自走機が送電線３２上を自走する。
【００３１】
次に、上記の自走機が、送電線３２に取り付けられたダンパ３３の装着クランプ部３３ａを乗り越える動作を、図４〜図７を用いて説明する。まず、図４に示すように、送電線３２のダンパ３３の装着クランプ３３ａに近付いた自走機は、図５に示すように、前部台車１における最初の係合部材２１が装着クランプ部３３ａに乗り上げる。このため、前部台車１の前部が上昇することによって、前部台車１はピン２７を中心にして揺動して、前高後低の傾斜姿勢になる。このとき、最初の係合部材２１が装着クランプ部３３ａに乗り上げても、前部台車１の無限軌道１７の下方側における他の大多数の係合部材２１および後部台車２の下方側における全ての係合部材２２は、依然として送電線３２に係合した状態を維持する。
【００３２】
また、この前部台車１における最初の係合部材２１が装着クランプ部３３ａに乗り上げる際には、図５からも明らかなように、装着クランプ部３３ａに乗り上げる最初の係合部材２１は、チェーン１９のコーナ部に倣って、装着クランプ部３３ａの斜め上方から徐々に係合を開始するので、装着クランプ部３３ａに乗り上げる際の衝撃が小さい。２番目の係合部材２１が装着クランプ部３３ａに乗り上げる場合も同様である。したがって、前部台車１の係合部材２１が装着クランプ部３３ａに乗り上げる際に、従来の車輪を有する台車のような衝撃は無く、しかも、他の多数の係合部材２１，２２が送電線３２に係合しているので、前部台車１の前部の係合部材２１が装着クランプ部３３ａから外れることはない。
【００３３】
また、図６に示すように、前部台車１の下方中央部の係合部材２１がダンパ３３の装着クランプ部３３ａ上を通過中は、前部台車１における下方中央部の係合部材２１のみがダンパ３３の装着クランプ部３３ａに乗り上げており、前部台車１の下方部における既に装着クランプ部３３ａを通過した前方部分および未だ装着クランプ部３３ａに達していない後方部分の係合部材２１、および後部台車２の下方側における全ての係合部材２２は、依然として送電線３２に係合したままの状態を維持する。しかも、前部台車１の中央部の係合部材２１は、チェーン１９によって支持されており、言わば宙吊り状態になっているので、下方中央部の係合部材２１がダンパ３３の装着クランプ部３３ａに乗り上げても、他の係合部材２１，２２は殆ど影響を受けることなく、依然送電線３２に係合した状態を維持する。したがって、この前部台車１の下方中央部の係合部材２１がダンパ３３の装着クランプ部３３ａ上を通過中においても、前部台車１の係合部材２１が送電線３２から外れることがない。
【００３４】
さらに、図７に示すように、前部台車１の係合部材２１が、ダンパ３３の装着クランプ部３３ａを乗り越えて離脱する直前には、前部台車１はピン２８を中心にして前低後高姿勢になるが、前部台車１の下方部における他の大多数の係合部材２１および後部台車２の下方部における全ての係合部材２２は、依然として送電線３２に係合したままの状態を安定に維持しており、しかも、前部台車１の係合部材２１が、ダンパ３３の装着クランプ部３３ａを乗り越えて離脱する際にも、前部台車１の前方側における他の大多数の係合部材２１および後部台車２の下方部における全ての係合部材２２は、依然として送電線３２に係合したままの状態を維持しているので、離脱の際の衝撃は全く無いか、有っても極めて小さい。このため、従来のように、前部台車の前輪が装着クランプ部を乗り越えて落下する際のような大きな衝撃もなく、したがって、この係合部材２１がダンパ３３の装着クランプ部３３ａから離脱する際にも、係合部材２１が送電線３２から外れることがない。このようにして、無限軌道１７は、多数の係合部材２１および２２により次々と安定に多点支持されて、円滑にダンパ３３の装着クランプ部３３ａを乗り越えることができる。
【００３５】
なお、以上は、前部台車１の無限軌道１７がダンパ３３の装着クランプ部３３ａを乗り越える場合の動作について説明したが、後部台車２の無限軌道１８がダンパ３３の装着クランプ部３３ａを乗り越える場合についても同様である。以上のように、図１〜図３に示す自走機は、無限軌道１７，１８を有するので、一部の係合部材２１，２２が、ダンパ３３の装着クランプ部３３ａに乗り上げる際、またはダンパ３３の装着クランプ部３３ａ上を通過中、またはダンパ３３の装着クランプ部３３ａを乗り越えて離脱する際のいずれにおいても、殆ど衝撃がなく、しかも、他の大多数の係合部材２１，２２は、依然送電線３２に係合した多点支持状態を維持しているので、台車１，２の係合部材２１，２２が送電線３２から外れて、自走機が脱落することがない。
【００３６】
以上の動作は、自走機が前進する場合について説明したが、駆動モータ９〜１２を逆回転させて、自走機を後退させる場合も、同様に動作するので、係合部材２１，２２が送電線３２から外れて、送電線から自走機が脱落することがない。
【００３７】
なお、本体フレーム２３の縦部材２４，２５に取り付けたガイド部材２９は、その両端部２９ａ，２９ｂが外方に湾曲しているので、送電線３２に取り付けられたダンパ３３が、万一、送電線３２の真下になく送電線３２を中心に若干回動して縦部材２４，２４の進行軌跡上に位置していることがあっても、ダンパ３３をガイド部材２９に沿ってガイドして、縦部材２４，２４の進行軌跡上から排除しながら自走するので、ダンパ３３が本体フレーム２３の縦部材２４，２４に引っ掛かることなく、自走機が円滑に自走するのに役立つ。しかも、ガイド部材２９は、その両端部２９ａ，２９ｂが外方に湾曲しているので、自走機の前進、後退動作のいずれの場合も、その機能を発揮して自走機が円滑に自走できる。
【００３８】
上記実施形態は、特定の構成について説明したが、本発明はこの実施形態に限定されるものではなく、各種の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、回転軸５〜８をそれぞれ駆動モータ９〜１２で独立駆動する場合について説明したが、前部台車１の回転軸５，６のいずれか一方、および後部台車２の回転軸７，８のいずれか一方のみを、駆動モータによって駆動するようにしてもよい。何となれば、従来の車輪を有する台車にあっては、各車輪がダンパの装着クランプ部を乗り越えるためには、前後部台車の前後輪とも独立駆動する必要があったが、本発明の無限軌道１７，１８を有する自走機にあっては、いずれか一方の回転軸を駆動することによって、無端状のチェーン１９，２０を介して、他方の回転軸が共回りするので、必ずしも各回転軸５〜８を独立駆動する必要は無いためである。
【００３９】
また、上記実施形態では、前部台車１および後部台車２を本体フレーム２３で連結する場合について説明したが、台車１台のみを用いることもできる。何となれば、従来の車輪を有する台車にあっては、一方側の車輪がダンパの装着クランプ部に乗り上げ、または通過中、または乗り越えて離脱する際には、他方の車輪のみが送電線上に乗っているので、車輪と送電線との係合状態が不安定であり、円滑な自走状態を実現するためには、２台の台車を用いて、前後部台車のいずれかの一方の車輪がダンパの装着クランプ部に乗り上げ、または通過中、または乗り越えて離脱する際に、一方側台車の他方の車輪および他方側台車の前後輪の３点で支持する必要があったが、本発明の無限軌道を有する自走機にあっては、一部の係合部材がダンパの装着クランプ部に乗り上げ、または通過中、または乗り越えて離脱する際にも、他の大多数の係合部材は依然として送電線に係合した多点支持状態を維持しているので、必ずしも、前後部台車を必要としないためである。なお、ダンパ３３の装着クランプ部３３ａが長い場合は、回転軸５，６間の間隔を大きくすることによって、１台の台車によっても、安定にダンパの装着クランプ部を乗り越えることが可能である。
【００４０】
【発明の効果】
本発明によれば、雪害防止用ダンパや微動または揺動防止用ダンパの送電線への装着クランプ部の長さよりも軸間隔を長くした前後スプロケット軸と、前記前後スプロケット軸間に装架され、送電線を受入れる凹部を有する無限軌道とを具備する少なくとも１台の台車を有することを特徴とするものであるから、従来の車輪を有する台車とは異なり、無限軌道の一部が、ダンパの装着クランプ部を乗り越える際に、無限軌道の他の大部分が送電線に係合した安定な多点支持状態を維持できるため、自走機と送電線との係合状態が格段に安定し、送電線から台車が脱落することを確実に防止できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（Ａ）は本発明の実施形態に係る送電線の作業用自走機の側面図、
（Ｂ）は図１（Ａ）のＡ−Ａ線に沿った正断面図、
（Ｃ）は図１（Ａ）のＢ−Ｂ線に沿った正断面図である。
【図２】（Ａ）は図１（Ａ）の作業用自走機におけるＣ−Ｃ線に沿った横断面図、
（Ｂ）は図１（Ａ）の作業用自走機におけるＤ−Ｄ線に沿ったスプロケット軸の平面図、
（Ｃ）は図１（Ａ）の作業用自走機における無限軌道の側面図である。
【図３】（Ａ）は図１（Ａ）の本発明の作業用自走機におけるガイド部材の側面図、
（Ｂ）はそのガイド部材の平面図である。
【図４】本発明の送電線の作業用自走機が送電線のダンパの装着クランプ部近傍に達した状態の側面図である。
【図５】本発明の送電線の作業用自走機が送電線のダンパの装着クランプ部に乗り上げる際の状態を示す側面図である。
【図６】本発明の送電線の作業用自走機が送電線のダンパの装着クランプ部上を通過中の状態を示す側面図である。
【図７】本発明の送電線の作業用自走機が送電線のダンパの装着クランプ部を乗り越えて離脱する際の状態を示す側面図である。
【図８】雪害防止用ダンパを装着した送電線の概略構成図である。
【図９】従来の送電線の作業用自走機の側面図である。
【図１０】従来の送電線の作業用自走機が雪害防止用ダンパを乗り越える際の動作について説明する側面図である。
【符号の説明】
１，２  台車
３，４  枠部材
５〜８  回転軸
９〜１２  駆動モータ
１３〜１６  スプロケット軸
１７，１８  無限軌道
１９，２０  チェーン
２１，２２  係合部材
２１ａ，２２ａ  凹部
２１ｂ，２２ｂ  Ｖ字溝
２３  本体フレーム
２４，２５  縦部材
２６  台座部材
２７，２８  ピン
２９  ガイド部材
【図１】
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【図２】
2004187408.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2004187408.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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