(57)【要約】【課題】人体に施療子が押し付けられた状態で各部に対する電力供給が停止された場合であっても、その状況から使用者を容易に退避させ得るようにする。【解決手段】人体２を跨ぐ形状を有する基体４を設け、この基体４に設けられた施療子を動作させてマッサージ施療を行うようにした。マッサージ施療に際しては、主電源から各部への電力供給の停止の有無を判定し、電力供給の停止を判定した場合には人体２から施療子を退避させるようにした。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
うつ伏せ状態の人体を跨ぐ形状を有する基体と、
駆動源に駆動された施療子が施療のための動作をするように前記施療子を保持する施療子保持部と、
前記施療子保持部を前記基体に対して昇降自在に保持し、駆動源に駆動されて前記施療子保持部を昇降駆動する昇降機構と、
前記施療子と前記昇降機構とのそれぞれの前記駆動源を駆動制御することによって前記施療子による施療のための動作と前記施療子保持部の昇降とを制御し、これによって前記施療子に施療動作を実行させる制御手段と、
主電源からの電力を各部に供給する電源回路と、
前記主電源から各部への電力供給の停止の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段が前記主電源から各部への電力供給の停止を判定した場合、人体から前記施療子を退避させる退避手段と、
を具備するマッサージ機。
【請求項２】
前記退避手段は、予備電源によって前記昇降機構の駆動源を駆動し、前記施療子保持部を上昇させる請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記退避手段は、予備電源によって前記施療子の駆動源を駆動し、前記施療子を前記人体から退避可能とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記施療子は、エアバッグを介して前記施療子保持部に保持され、前記施療子の駆動源は、前記エアバッグに密閉空間を介して連結されたエアポンプと電磁弁であり、前記退避手段は、電力供給が停止されると前記密閉空間を開放する開放弁である請求項１記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記退避手段は、前記施療子を上昇させる方向に付勢する付勢部材を有する請求項４記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記昇降機構は、前記施療子保持部に螺合する垂直配置された螺軸の回転によって前記施療子保持部を昇降自在に保持する請求項１、２、３、４又は５記載のマッサージ機。
【請求項７】
前記基体は、駆動源に駆動されて人体に沿い移動自在であり、前記制御手段は、前記基体を人体に沿って移動させるように前記基体の駆動源を駆動制御する請求項１、２、３、４、５又は６記載のマッサージ機。
【請求項８】
前記制御手段は、施療子保持部をうつ伏せ状態の人体の部位の高さに応じて昇降させるように前記前記昇降機構の駆動源を駆動制御し、前記施療子をうつ伏せ状態の人体に押圧及び押圧解除するように前記施療子の駆動源を駆動制御する請求項１、２、３、４、５、６又は７記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、身体に刺激を与えて、疲労回復効果やリラクゼーション効果を得ることを目的としたマッサージ機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
家庭で手軽に疲労回復効果やリラクゼーション効果が得られるように、椅子型、マット型、あるいはポータブル型等、様々なマッサージ機器、リラクゼーション機器が開発され、販売されている。
【０００３】
マッサージ機器にはもみ玉と呼ばれる施療子が機械的に振動して使用者の体に刺激を与えるメカ式のものや、内蔵されたエアバッグが収縮して使用者の体に面で刺激を与えるエアー式のもの、あるいはその両方を組み合わせたハイブリット型のものなどがある。これらのうち、メカ式のものは、一般に筋肉のコリをほぐすことを目的としており、比較的狭い範囲を強い力で押したり、叩いたりする。このような動作によって使用者の体に与えられる刺激は、面刺激に対して点刺激といわれている。一方、エアー式のものは、広範囲を比較的弱い力で押す面刺激を与え、血行を促進することで疲労回復効果及びリラクゼーション効果を得ようというものである。さらに、ポータブル型の中には、２つの電極を体に接触させて、低周波の電流を流すことで疲労回復を図るものなどもある。このようなものは、低周波治療器と呼ばれている。
【０００４】
一方、前述した椅子型、マット型、ポータブル型等というマッサージ機器の種類は、使用者が施療を受ける体勢を決定する。使用者が施療を受ける体勢として、椅子型は椅子に座った姿勢、マット型は仰向けに横たわった姿勢を使用者に要求する。これに対して、人からマッサージを受ける場合、最も一般的な体勢は、うつ伏せの姿勢である。そこで、使用者がうつ伏せの姿勢をとって施療を受けることができるマッサージ機が従来から考えられており、例えば特許文献１、２に開示されている。
【０００５】
特許文献１には、人体がうつ伏せ状態で下に入ることができる空間を形成するフレームに施療子を人体に沿わせて移動自在に設け、この施療子をエアシリンダによって上下に往復運動させる構造のマッサージ機が記載されている。
【０００６】
特許文献２には、人体がうつ伏せの姿勢で乗るベースに、人体の背中を跨ぐマッサージユニット支持アーチがロック可能な構造で取り付けられ、マッサージユニット支持アーチに設けられた施療子によってマッサージ可能とするマッサージ機が記載されている。
【０００７】
【特許文献１】
特開平５−１６１６９０号公報
【特許文献２】
特開平８−１４１０４６号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１、２に記載されたマッサージ機は、うつ伏せの状態でマッサージを受けられるようにしたものであり、通常の椅子型やマット型のものに比べ、マッサージ師によるマッサージに近い施療を手軽に受けられる可能性を広げる。
【０００９】
しかしながら、特許文献２に記載されたものは、マッサージユニット支持アーチをロックしてマッサージを行うという構造上、機械に異常が生じて過大なマッサージ力がかかった場合には骨折を起こす可能性がある等、人体を傷つけることが危惧される。
【００１０】
また、特許文献１に記載されたものでは、マット部材が設けられないために人体が寝る床部から施療子を支えるフレームが独立した構造となっている。このため、施療子及びフレーム部を含むマッサージ機本体の自重以上の荷重が人体にかかることがなく、これによって過大なマッサージ力が人体に及ばないような構造となっている。
【００１１】
しかしながら、特許文献１、２のいずれに記載されたマッサージ機であっても、人体に施療子が押し付けられた状態で駆動源等の各部に対する電力供給が停止された場合には、その状況からの使用者の退避が困難であるという問題がある。
【００１２】
しかも、特許文献２に記載されたものは、人間が寝ることができる程度の大きさのマットが必要であるため、装置が大型化し、一般家庭に置くには不向きである。特許文献１に記載されたものも、フレーム自体が大きく、特許文献２に記載されたものと同様に、一般家庭に置くには不向きである。
【００１３】
本発明の目的は、人体に施療子が押し付けられた状態で駆動源等の各部に対する電力供給が停止された場合であっても、その状況から使用者を容易に退避させ得るようにすることである。
【００１４】
本発明の目的は、うつ伏せ状態でのマッサージ施療が可能なマッサージ機の小型化を図ることである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、人体を跨ぐ形状を有する基体にマッサージ機能を持たせてマッサージ機を構成した。マッサージ機能は、駆動源に駆動された施療子が施療のための動作をするように前記施療子を保持する施療子保持部と、前記施療子保持部を前記基体に対して昇降自在に保持し、駆動源に駆動されて前記施療子保持部を昇降駆動する昇降機構とを基本構成とし、前記施療子と前記昇降機構とのそれぞれの前記駆動源を駆動制御することによって実現する。このようなマッサージ施療に際しては、主電源から各部への電力供給の停止の有無を判定し、電力供給の停止を判定した場合には人体から前記施療子を退避させ、使用者を容易にマッサージ機から退避させ得るようにした。
【００１６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の一形態を図１ないし図１０に基づいて説明する。
【００１７】
図１は施療状態を示す全体の斜視図、図２は全体の側面図である。本実施の形態のマッサージ機１は、うつ伏せ状態の人体２を跨ぐ形状を有し、駆動源である一対の移動用モータ３（図８参照）に駆動されて人体２に沿い移動自在な基体４にマッサージ機能を持たせて構成されている。
【００１８】
基体４は、二つの車輪５が両端部に回転自在に設けられたボトムフレーム６に山形をしたサイドフレーム７が固定されて構成されたメインフレーム８が一対設けられ、これらのメインフレーム８の上端部に平板上の架橋部材９が掛け渡されて構成されている。この場合、一対のメインフレーム８の上端部を１本又は２本以上のビームで連結し、これによって基体４の剛性を向上させるように構成しても良い。
【００１９】
このような基体４には、一対のボトムフレーム６にそれぞれ内蔵させて、前述した移動用モータ３と、各移動用モータ３の回転軸３ａの回転を二つの車輪５の車軸５ａに伝達するベルト１０とが設けられている。つまり、本実施の形態では、移動用モータ３の回転力をベルト伝達機構を介して車輪５に伝達することで、基体４を移動可能とする。この場合、移動用モータ３は、正逆転自在な構成とされ、これによって基体４は往復動可能となっている。
【００２０】
次いで、基体４に持たされたマッサージ機能について説明する。このようなマッサージ機能を実現するための構成として、本実施形態のマッサージ機１は、人体２を押圧する施療子１１を上下動自在に保持する施療子保持部１２と、この施療子保持部１２を基体４の上部を構成する架橋部材９の下方位置で昇降自在に基体４に取り付ける昇降機構１３とを有している。そこで、これらの施療子保持部１２及び昇降機構１３について、図３及び図４をも参照して詳細に説明する。
【００２１】
図３は、施療子保持部１２及び昇降機構１３の構造を示す縦断側面図、図４は、その底面図である。
【００２２】
施療子保持部１２について説明する。施療子保持部１２は、下面に半円球状の施療子１１が固定された一対の施療子板１４をエアバッグ１５の膨張縮小動作で上下方向に脈動的に動作させる構造を基本とする。このような動作を実現するために、横長矩形形状をした基板１６が設けられ、この基板１６の両側に一対の施療子板１４が蛇腹状のエアバッグ１５を介して取り付けられている。そして、一対のエアバッグ１５には、架橋部材９に支持された駆動源であるエアポンプ１７で生成されたエアーが送り込まれるよう、エアポンプ１７とエアバッグ１５とが連結パイプ１８を介して接続されている。このようなエアポンプ１７とエアバッグ１５との接続ライン上には、駆動源である電磁弁構成の排気弁１９及び外観を図示しない圧力センサ１０１（図８参照）が介在して設けられている。
【００２３】
施療子保持部１２において、エアポンプ１７を動作させてエアバッグ１５にエアーを供給すると、エアバッグ１５が膨張してその膨張方向に施療子１１が移動する。そして、この状態の時に排気弁１９を動作させてエアーを抜くと、エアバッグ１５の復元力によって施療子１１が元に位置に復帰する。そこで、このような動作を脈動的に実行することで、施療子１１の脈動的な往復動作が実現する。したがって、施療子保持部１２は、駆動源であるエアポンプ１７と排気弁１９とに駆動された施療子１１が施療のための動作をするように施療子１１を保持する。
【００２４】
昇降機構１３について説明する。昇降機構１３は、施療子保持部１２を昇降自在に基体４に取り付けるための構造である。施療子保持部１２には、その基板１６の上面四隅に位置させて四本の連結棒２０が上方に向けて突出するように設けられている。そして、これらの連結棒２０は、基体４の架橋部材９に設けられた四つの連結孔２１を貫通し、これによって施療子保持部１２が昇降自在となる。施療子保持部１２は、四つの連結孔２１に連結棒２０が貫通することで、その昇降軌道が定められる。そこで、架橋部材９に対して最も適した位置に施療子保持部１２が取り付けられるよう、四つの連結孔２１の位置が定められる。なお、四つの連結孔２１には、連結棒２０のスライド動作を円滑にする等のための軸受け２２が設けられている。
【００２５】
昇降機構１３は、さらに、施療子保持部１２を支持するためのリンク機構と施療子保持部１２を昇降駆動するための駆動機構とを兼ねる構造を有している。これらの二つの機構は、密接に関連して明確に分けることはできないが、より良い理解のために、二つの機構を別々に説明する。
【００２６】
まず、施療子保持部１２を支持するためのリンク機構について説明する。基体４の架橋部材９には、ねじ部２３となった先端部を下方に向けて延出させる螺軸としての駆動軸２４が回転自在に取り付けられている。この駆動軸２４は、架橋部材９の中心部に形成された連通孔２５を貫通してそのねじ部２３が下方に向けて延出し、その上端部が、架橋部材９の上面に固定された駆動軸支持板２６に軸受け２７を介して回動自在に支持されている。駆動軸支持板２６に対する駆動軸２４の支持構造として、駆動軸２４の上端部は大径部２８とされ、この大径部２８によって駆動軸２４が抜け止め支持される。そして、下方に向けて延出する駆動軸２４のねじ部２３は、施療子保持部１２が有する基板１６の中心部に形成されたねじ孔２９に螺合している。これにより、施療子保持部１２は基体４が備える架橋部材９に支持される。
【００２７】
次いで、施療子保持部１２を昇降駆動するための駆動機構について説明する。前述したように、施療子保持部１２は、基体４が備える架橋部材９に回転自在に取り付けられた駆動軸２４の先端部に設けられたねじ部２３が、施療子保持部１２が有する基板１６に形成されたねじ孔２９に螺合することで支持されている。そこで、駆動軸２４を回転させてねじ部２３を回転させると、このねじ部２３が螺合する基板１６が昇降し、これによって施療子保持部１２の昇降動作を行わせることが可能となる。そこで、本実施の形態では、基体４が備える架橋部材９の上面に駆動源である正逆回転駆動自在の昇降用モータ３０を設け、この昇降用モータ３０の回転駆動力をベルト巻き掛け機構を介して駆動軸２４に伝達し、駆動軸２４を回転駆動するようにしている。ベルト巻き掛け機構は、昇降用モータ３０の駆動軸３０ａと駆動軸２４とに固定したプーリ３０ｂ、２４ｂにベルト３１を掛け渡して構成されている。
【００２８】
本実施の形態のマッサージ機１では、以上説明したマッサージ機能を実際に使用する場合、マッサージ機１の自重以上の荷重が人体２にかかることがない。つまり、人体２に対するマッサージのための押圧力の強さは、マッサージ機１の自重によって規定されることになる。そこで、マッサージ機１の自重がどの程度になるかを考慮すると、おおよそ５ｋｇ程度である。これに対して、マッサージ師によるマッサージのための押圧力、とりわけツボを押す指圧力の強さは、最大で２０ｋｇｆ／ｃｍ２  程度であるといわれている。そこで、本実施の形態のマッサージ機１の場合、その自重が５ｋｇと仮定すると、あと１５ｋｇ程度の増加が望まれる。
【００２９】
そこで、本実施の形態では、一対設けられた基体４のボトムフレーム６のそれぞれに錘５１を着脱自在に保持する錘保持部３２を一対設けている。このような錘５１及び錘保持部３２について、図５及び図６を参照して説明する。
【００３０】
図５は、錘５１と錘保持部３２との構成例を示す斜視図である。図５に例示する錘５１は、直方体状をした金属片から構成されている。この錘５１には、その両側部に取付孔５２が形成されている。これに合わせて、そのような錘５１を着脱自在に保持する錘保持部３２も、二つの取付孔５２を挿通する一対の保持棒３３を有している。そこで、これらの保持棒３３に取付孔５２を差し込むことで、錘５１が基体４のボトムフレーム６に形成された錘保持部３２に着脱自在に取り付けられる。本実施の形態では、一方の錘保持部３２に二つの錘５１が着脱自在となっている。そこで、重量が異なる錘５１を複数種類設けることで、人体２に対するマッサージのための最大の押圧力の強さを木目細かく設定することが可能である。
【００３１】
図６は、錘５１と錘保持部３２との別の構成例を示す斜視図である。図６に例示する錘５１は、基体４のボトムフレーム６に形成された錘保持部３２の保持棒３３に差し込むための取付孔５２を有するタンク５３によって構成されている。このタンク５３は、キャップ５４によって開閉可能な図示しない注入口を有し、この注入口から内部に水等の液体や砂などの粒状体を充填することが可能である。そこで、注入口から充填する液体や粒状態の分量を調整することで、その重量を設定し、これによって人体２に対するマッサージのための最大の押圧力の強さを木目細かく設定することが可能である。
【００３２】
次いで、各部の回路構成について図７及び図８を参照して説明する。
【００３３】
図７は、マッサージ機１の電源回路７１を示す回路図である。本実施の形態のマッサージ機１は、一例として、主電源として商用電源７２を用い、この商用電源７２を電力源として電気電子部品の各部に電力供給する。電源回路７１は、商用電源７２からの電力線７３上に整流平滑回路７４を備え、この整流平滑回路７４によって交流を半波整流した後に平滑化し、直流として電力線７３上に取り出す。また、電源回路７１は、予備電源として補助電池７５を備え、この補助電池７５を電力源として電気電子部品の各部に電力供給することも可能となっている。つまり、電源回路７１は、整流平滑回路７４と補助電池７５との後段にそれぞれダイオード７６を備えるダイオードオア回路を構成し、商用電源７２から各部に電力供給がなされている場合には補助電池７５から各部への電力供給が停止され、商用電源７２から各部に電力供給がなされなくなると補助電池７５から各部への電力供給がなされるように回路構成されている。
【００３４】
予備電源の別の実施の形態としては、予備電源として２次電池を用い、通常は商用電源７２からの電力で２次電池に充電し、商用電源７２から各部に電力供給がなされなくなると２次電池から各部への電力供給がなされるように回路構成しても良い。
【００３５】
さらに、本実施の形態の電源回路７１には、商用電源７２から各部への電力供給の有無を検出するためのカレントセンサ７７が設けられている。このカレントセンサ７７は、整流平滑回路７４に配置され、商用電源７２の電流値を監視する。
【００３６】
図８は、マッサージ機１における各部の電気的接続を示すブロック図である。各種演算処理を実行して各部を集中的に制御するＣＰＵ１０２に動作プログラム等の固定データを固定的に記憶するＲＯＭ１０３と可変データを書き換え自在に記憶するＲＡＭ１０４とが接続されたマイクロコンピュータ１０５が設けられ、このマイクロコンピュータ１０５にはモータ駆動回路１０６が接続されている。このモータ駆動回路１０６は、マイクロコンピュータ１０５からの制御信号に基づいて一対の移動用モータ３と昇降用モータ３０とを正逆転方向に回転駆動するハードウエアである。また、マイクロコンピュータ１０５には、一対の移動用モータ３の回転方向及び回転量を検出するための一対のロータリエンコーダ１２１と、昇降用モータ３０の回転方向及び回転量を検出するためのロータリエンコーダ１２２とが接続されている。
【００３７】
したがって、マイクロコンピュータ１０５からの制御信号に基づいて移動用モータ３を駆動制御することで、マッサージ機１の基体４が構成するアーチ形状部分でうつ伏せ状態の人体２を跨ぐようにして基体４を人体２に沿わせて移動させることができ、この際、マイクロコンピュータ１０５は、ロータリエンコーダ１２１からの信号を解析し、人体２に対してマッサージ機１のアーチ形状部分がどのような位置に位置するかを認識することが可能である。また、マイクロコンピュータ１０５からの制御信号に基づいて昇降用モータ３０を駆動制御することで、施療子保持部１２の高さを変動させることができ、この際、マイクロコンピュータ１０５は、ロータリエンコーダ１２２からの信号を解析し、人体２に対して施療子保持部１２がどの程度の高さに位置するかを認識することが可能である。
【００３８】
次いで、マイクロコンピュータ１０５には、ポンプ駆動回路１０７と排気弁駆動回路１０８と圧力センサ１０１とが接続されている。ポンプ駆動回路１０７は、マイクロコンピュータ１０５からの制御信号に基づいてエアポンプ１７を駆動するハードウエアであり、排気弁駆動回路１０８は、マイクロコンピュータ１０５からの制御信号に基づいて排気弁１９を駆動するハードウエアである。
【００３９】
したがって、マイクロコンピュータ１０５からの制御信号に基づいてエアポンプ１７を動作させると、エアバッグ１５にエアーが供給され、エアバッグ１５が膨張してその膨張方向、つまり人体２の方向に施療子１１を移動させることができる。これにより、人体２に対して施療子１１を押圧させることが可能となる。この際、圧力センサ１０１はエアポンプ１７から排気弁１９を経てエアバッグ１５に至る密閉空間内における圧力を検出し、その検出結果を出力信号としてマイクロコンピュータ１０５に情報提供している。そこで、マイクロコンピュータ１０５は、圧力センサ１０１の出力信号を参照することで、マッサージ力、つまり施療子１１が人体２を押圧する強さを認識することができる。そこで、マイクロコンピュータ１０５は、圧力センサ１０１の出力信号値がある規定値を越えるかある規定値以上になった場合に、排気弁１９を駆動し、エアポンプ１７から排気弁１９を経てエアバッグ１５に至る密閉空間内のエアーを排気する。これにより、人体２に対する施療子１１の押圧が解除される。
【００４０】
そこで、人体２に対してマッサージ機１を適宜所定の速さで移動させ、その移動の過程で人体２に対する施療子１１の押圧とその解除とを繰り返すことで、人体２に対してマッサージ動作を実行することが可能となる。
【００４１】
なお、圧力センサ１０１の出力信号は、人体に対する施療子保持部１２の高さを設定する際にもマイクロコンピュータ１０５に参照されて利用される。つまり、マイクロコンピュータ１０５からの制御信号に基づいて昇降用モータ３０を駆動制御し、施療子保持部１２の高さを変動させる際、マイクロコンピュータ１０５は、圧力センサ１０１の出力信号に基づいて施療子１１が人体２に接触したことを認識することができる。そこで、使用者毎に異なる人体２の幅に応じて施療子保持部１２の高さを最適な高さに設定することが可能である。
【００４２】
また、マイクロコンピュータ１０５には、商用電源７２から各部への電力供給の有無を検出するためのカレントセンサ７７も接続されている。マイクロコンピュータ１０５は、カレントセンサ７７の出力信号に応じて、商用電源７２から各部への電力供給の停止の有無を判定する（判定手段）。
【００４３】
以上説明したように、本実施の形態のマッサージ機１によれば、基体４と施療子１１と昇降機構１３とのそれぞれの駆動源である一対の移動用モータ３、エアポンプ１７及び排気弁１９、並びに昇降用モータ３０を駆動制御することによって、基体４の移動と施療子１１による施療のための動作と施療子保持部１２の昇降とを制御し、これによって施療子１１を人体２に対して押圧する施療動作を実行させる制御手段の機能が実行される。このような機能をマッサージ機１に実行させるためのハードウエア構成は制御部１０９である。
【００４４】
ここで、本実施の形態のマッサージ機１は、リモコン２０１からの命令でマッサージ動作を実行する。リモコン２０１は、図１に示すように、操作部となる入力装置２０２と表示部となる表示装置２０３とを有する。つまり、このリモコン２０１は、そのハードウエア構成として、図９に示すように、各種演算処理を実行して各部を集中的に制御するＣＰＵ２０４に動作プログラム等の固定データを固定的に記憶するＲＯＭ２０５と可変データを書き換え自在に記憶するＲＡＭ２０６とが接続されたマイクロコンピュータ２０７が設けられ、このマイクロコンピュータ２０７には入力装置２０２と表示装置２０３とが接続されて構成されている。
【００４５】
このように構成されたリモコン２０１からの指令をマッサージ機１に伝達するために、図９に示すリモコン２０１のマイクロコンピュータ２０７には無線通信回路２０８が接続され、図８に示すマッサージ機１のマイクロコンピュータ１０５には無線通信回路１１０が接続されている。そこで、これらの無線通信回路１１０、２０８間で無線による情報の送受信が可能となる。
【００４６】
次いで、リモコン２０１からの指示に基づくマッサージ機１のマッサージ動作の実行処理について図１０及び図１１に基づいて説明する。この際、他の図面も参照しながら、マッサージ機１の実際の使用方法や動作状態等も併せて説明する。図１０は、リモコン２０１における施療動作を開始させる処理の流れを示すフローチャート、図１１は、マッサージ機１における施療動作を開始させる処理の流れを示すフローチャートである。
【００４７】
まず、マッサージ機１を使用する場合には、図１に例示するように、マッサージ機１の移動軌跡に沿うようにうつ伏せで横たわる。この際、基体４が構成するアーチ形状部分に僅かに足先が入るようにする。もっとも、このような初期位置は、一例を例示しているに過ぎず、マッサージ機１は、基体４が構成するアーチ形状部分に腰まで入る位置を初期位置として構成されていても良く、あるいは、基体４が構成するアーチ形状部分に人体２が全く入り込まない位置を初期位置として構成されていても良い。
【００４８】
リモコン２０１において、図１０に示すように、マイクロコンピュータ２０７は、施療スタートの指示の有無を判定する（ステップＳ１０１）。施療スタートの指示は、例えば、入力装置２０２によって施療コースを指定することによって実行される。例えば、入力装置２０２は、「全身」、「腰」、「背中」、「肩・首」等のような施療コースを示す図示しない入力ボタンを有し、このような入力ボタンの押下によって全身コース、腰コース、背中コース、肩・首コース等のコース指定が可能となっている。そして、そのような入力ボタンは、一例として、対応する施療コースでの施療スタート指示を兼ねる。そこで、使用者は、入力装置２０２によって施療コースを指定することで、その施療コースでの施療のスタートを指示することができる。
【００４９】
リモコン２０１のマイクロコンピュータ２０７は、施療スタートの指示を判定したら（ステップＳ１０１のＹ）、選択された施療コース情報と共に施療スタート指示を無線通信回路１１０に無線送信させる（ステップＳ１０２）。
【００５０】
マッサージ機１のマイクロコンピュータ１０５は、図１１に示すように、無線通信回路１１０を介して施療スタート指示の受信の有無に待機している（ステップＳ２０１）。そこで、リモコン２０１から施療スタートの指示が無線送信されるとマッサージ機１の無線通信回路１１０がその指示等を受信するので、マッサージ機１のマイクロコンピュータ１０５は、施療スタート信号の受信を判定する（ステップＳ２０１のＹ）。この際、マッサージ機１は、施療スタート信号を選択コース情報と共に受信する。そこで、マッサージ機１のマイクロコンピュータ１０５は、施療スタート信号の受信を判定すると（ステップＳ２０１のＹ）、受信した施療コース情報に基づいて動作パターンを設定する（ステップＳ２０２）。この動作パターンは、一例として、マッサージ機１のＲＯＭ１０３に格納されており、コース情報毎に、基体４と施療子保持部１２と昇降機構１３とのそれぞれの駆動源である一対の移動用モータ３、エアポンプ１７、排気弁１９、及び昇降用モータ３０をどのように駆動制御するかについて規定する。その後、マッサージ機１のマイクロコンピュータ１０５は、設定した動作パターンに基づいて施療動作を開始する。
【００５１】
施療動作としては、まず、基体４が構成するアーチ形状部分に僅かに足先が入る初期位置にうつ伏せ状態で横たわった人体２に対して、マッサージ機１が人体２の頭の方向に移動する。これを実現するのは、前述したように、基体４を移動させる際の駆動源となる一対の移動用モータ３に対する制御手段による駆動制御である。つまり、移動用モータ３を駆動させると、その回転駆動力がベルト１０を介して基体４の車輪５に伝達され、これによって基体４が移動する。基体４は、そのアーチ形状部分が人体２を跨いだ状態を維持しながら進行する。この際、人体２に対して基体４がどのような位置に位置付けられているかは、一対の移動用モータ３の回転方向及び回転量を検出するロータリエンコーダ１２１からの信号をマイクロコンピュータ１０５に解析させることで容易に認識可能である。
【００５２】
マッサージ動作は、このような基体４の移動途中に基体４の移動を一次的に停止する間に行われる。マッサージ動作を行うには、まず、制御手段によって昇降用モータ３０を駆動制御し、昇降機構１３に施療子保持部１２を下降させる動作を行わせ、人体２に対して施療子１１でマッサージ動作を行い得る位置に施療子保持部１２を位置付ける。施療子保持部１２をこのような位置に設定するには、まず、施療子１１が人体２に当接する位置に施療子保持部１２を位置付ける。施療子１１が人体２に当接したかどうかは、一例として、制御手段によってエアポンプ１７を駆動制御してエアバッグ１５を膨張させた状態に維持しておくことを前提として、エアポンプ１７から排気弁１９を経てエアバッグ１５に至る密閉空間内における圧力を検出する圧力センサ１０１の出力信号をマイクロコンピュータ１０５が参照することで判別可能である。この状態では、施療子１１が人体２に当接すると、圧力センサ１０１の出力信号が変動するからである。そこで、施療子１１が人体２に当接した位置を基準として、制御手段によって昇降用モータ３０を駆動制御し、施療子保持部１２の位置を微調整する。これにより、人体２に対して施療子１１でマッサージ動作を行い得る位置に施療子保持部１２を位置付けることができる。この際、昇降用モータ３０の回転方向及び回転量を検出するロータリエンコーダ１２１からの信号をマイクロコンピュータ１０５に解析させることで、施療子１１が人体２に当接した位置からの施療子保持部１２の変位量を容易に認識することができるため、施療子保持部１２の位置を微調整が容易である。
【００５３】
次いで、人体２に対して施療子１１でマッサージ動作を行い得る位置に施療子保持部１２が位置付けられたならば、制御手段によってエアポンプ１７と排気弁１９とを駆動制御することで、エアバッグ１５に膨張と復元とを繰り返させ、施療子１１を脈動的に往復動作させる。これにより、人体２に対する施療子１１の押圧とその解除とが繰り返され、施療子１１によるマッサージ動作が行われる。この際、エアバッグ１５の膨張量を調整することで、施療子１１が人体２を押圧するマッサージ力の強さを調節することができる。
【００５４】
そこで、リモコン２０１の入力装置２０２で指定された「全身」、「腰」、「背中」、「肩・首」等のような施療コースに従い、施療を要する人体２の部位までマッサージ機１の基体４を適宜移動させ、以上説明したようなマッサージ動作を実行させることで、指定されたコースに応じた施療動作がなされる。
【００５５】
以上説明したように、本実施の形態によれば、マッサージ動作を行う施療子１１を含むマッサージ機１の全体を使用者の身長方向に移動させることで、マッサージ師によるマッサージと同様のうつ伏せの姿勢で人体２にマッサージ動作を実行することが可能である。しかも、マッサージ機１を人体２に対して移動させ、その移動の過程でマッサージ施療を行うという構造上、マッサージ機１の小型化及び軽量化を図ることができる。
【００５６】
また、錘保持部３２に錘５１を保持させてマッサージ機１の重量を木目細かく設定することができるようにしたので、マッサージ機１それ自体の自重と錘５１の重量とを足した重さがマッサージを行う最大荷重となり、コンパクトで軽量なマッサージ機１を用いても、人体に大きなマッサージ力を加えることができ、良好なマッサージ効果を得ることができる。特に、使用者が肩こりなどの症状の重い人やマッサージ慣れしていて強い刺激を求める人である場合には、錘５１を重くすることで所望のマッサージ刺激を受けることができる。逆に、使用者が弱い刺激を好む人である場合には、錘５１を軽くしておくことで、必要以上の強い刺激を受ける心配がなくなるし、万一刺激が強すぎた場合には体を起こすなど避難行動がとり易いという利点がある。
【００５７】
マッサージ機１の錘保持部３２に錘５１を取り付ける構造に関しては、メインフレーム８の最下辺を構成する一対設けられたボトムフレーム６の中央付近に錘５１を載せる構造としたことから、マッサージ機１の重心位置がより床面に近くなり、その安定走行に寄与することができる。
【００５８】
錘５１に関しては、図６に示すように、注入口から充填する液体や粒状態の分量を調整することでその重量を設定することが可能な構造のものを用いれば、販売や流通経路において重い錘５１を同梱する必要がなくなり、扱いやすい商品とすることが可能となる。
【００５９】
ここで、停電等の原因として主電源である商用電源７２から各部に対する電力供給が停止された場合、つまり、マイクロコンピュータ１０５が、カレントセンサ７７の出力信号に応じて商用電源７２から各部への電力供給が停止されたと判定した場合、本実施の形態では、人体２から施療子１１を退避させる退避手段の機能が実行される。このような退避手段について、三つの実施の形態を紹介する。
【００６０】
まず、退避手段の最初の実施の形態を図１２のフローチャート等を参照して説明する。図１２は、人体２からの施療子１１の退避処理を示すフローチャートである。マイクロコンピュータ１０５は、施療動作の実行中、適宜カレントセンサ７７の出力信号を参照し、このカレントセンサ７７の出力信号に応じて商用電源７２から各部への電力供給の停止の有無を監視している（ステップＳ２２１）。このような監視処理に際して、商用電源７２から各部への電力供給が停止されたと判定した場合には（ステップＳ２２１のＹ）、各部の駆動を停止した後（ステップＳ２２２）、昇降用モータ３０を駆動して施療子保持部１２を最上昇位置まで上昇させる（ステップＳ２２３）。この時の昇降用モータ３０に対する電力源は、補助電池７５である。図７に示すように、電源回路７１は、整流平滑回路７４と補助電池７５との後段にそれぞれダイオード７６を備えるダイオードオア回路により、商用電源７２から各部に電力供給がなされなくなると補助電池７５から各部への電力供給がなされるように回路構成されているからである。ここに、退避手段の機能が実行される。
【００６１】
そして、施療子保持部１２が最上昇位置に達したかどうかは、マイクロコンピュータ１０５により、昇降用モータ３０の回転方向及び回転量を検出するためのロータリエンコーダ１２２の出力を参照することで、容易に判別可能である。
【００６２】
こうして、退避手段の最初の実施の形態では、施療子保持部１２が最上昇位置に位置付けられるため、利用者の人体２から施療子１１が確実に退避する。これにより、不慮の停電等が生じた場合であっても、利用者は容易にマッサージ機１から退避可能である。
【００６３】
ここで、施療子保持部１２が最上昇位置に達した後も、補助電池７５から昇降用モータ３０に電力供給し、昇降用モータ３０をホールド状態に維持することで、一旦最上昇位置に位置付けられた施療子保持部１２の下降動作を防止することができる。もっとも、本実施の形態の場合、施療子保持部１２は、駆動軸２４の先端部に設けられたねじ部２３が施療子保持部１２のねじ孔２９に螺合することで支持されていることから、施療子保持部１２が最上昇位置に達した後、補助電池７５から昇降用モータ３０に電力供給して昇降用モータ３０をホールド状態に維持することなく、一旦最上昇位置に位置付けられた施療子保持部１２の下降動作を防止することが可能である。
【００６４】
次いで、退避手段の二番目の実施の形態を図１３のフローチャート等を参照して説明する。図１３は、人体２からの施療子１１の退避処理を示すフローチャートである。マイクロコンピュータ１０５は、施療動作の実行中、適宜カレントセンサ７７の出力信号を参照し、このカレントセンサ７７の出力信号に応じて商用電源７２から各部への電力供給の停止の有無を監視している（ステップＳ２２１）。このような監視処理に際して、商用電源７２から各部への電力供給が停止されたと判定した場合には（ステップＳ２２１のＹ）、各部の駆動を停止した後（ステップＳ２２２）、排気弁１９がエアーを開放するように、つまり、エアポンプ１７から排気弁１９を経てエアバッグ１５に至る密閉空間を開放するように排気弁駆動回路１０８を駆動制御する（ステップＳ２４１）。ここに、退避手段の機能が実行される。
【００６５】
すると、エアバッグ１５が収縮し、その復元力によって利用者の人体２から施療子１１が退避する。これにより、不慮の停電等が生じた場合であっても、利用者は容易にマッサージ機１から退避可能である。
【００６６】
次いで、退避手段の三番目の実施の形態を説明する。退避手段の三番目の実施の形態では、電源回路７１に、予備電源である補助電池７５が設けられていない。したがって、停電等を原因として主電源である商用電源７２から各部への電力供給が停止されると、最早、各部に対する電力供給が一切なされなくなる。そして、退避手段の三番目の実施の形態では、電磁弁構成の排気弁１９として、駆動を停止するとエアーを開放する構造のものを用いる。つまり、駆動することによりエアーを開放する前述のものと反対の構造である。このような構造の排気弁１９を用いることで、商用電源７２から各部への電力供給が停止されると、排気弁１９に対する電力供給も停止されるので、排気弁１９はエアーを開放、つまり、エアポンプ１７から排気弁１９を経てエアバッグ１５に至る密閉空間を開放する。
【００６７】
すると、エアバッグ１５が収縮し、その復元力によって利用者の人体２から施療子１１が退避する。これにより、不慮の停電等が生じた場合であっても、利用者は容易にマッサージ機１から退避可能である。
【００６８】
このような退避手段の三番目の実施の形態では、排気弁１９は、電力供給が停止されるとエアポンプ１７から排気弁１９を経てエアバッグ１５に至る密閉空間を開放する開放弁の機能を奏し、このような開放弁が退避手段そのものとなる。
【００６９】
また、ここでは排気弁１９を開放弁として兼用した例を示したが、エアポンプ１７から排気弁１９を経てエアバッグ１５に至る密閉空間中に、電力供給が停止されるとその密閉空間を開放する開放弁を排気弁１９とは別に設けても良い。
【００７０】
さらに、退避手段の二番目の実施の形態又は三番目の実施の形態では、施療子保持部１２及び昇降機構１３の構造を示す縦断側面図である図１４に例示するように、施療子１１を上昇させる方向に付勢する付勢部材、例えばコイルスプリング４１を退避手段に備えさせても良い。コイルスプリング４１は、エアバッグ１５の復元力を補助し、利用者の人体２から施療子１１を退避させる動作を助ける。このようなコイルスプリング４１に相当する機能を有するものであれば、付勢部材としていかなるものをも用いることが可能である。
【００７１】
なお、本実施の形態では、施療子保持部１２における施療子１１による施療構造として、内蔵されたエアバッグ１５が収縮して使用者の人体２に刺激を与えるエアー式のものを例示したが、実施に際しては他の施療構造、例えばもみ玉と呼ばれる施療子が機械的に振動して使用者の体に刺激を与えるメカ式のものや、メカ式とエアー式とを組み合わせたハイブリット型のもの等、あらゆる構造のものを用いることが可能である。
【００７２】
【発明の効果】
本発明は、施療子によるマッサージ施療に際して、主電源から各部への電力供給の停止の有無を判定し、電力供給の停止を判定した場合には人体から施療子を退避させるようにしたので、人体に施療子が押し付けられた状態で各部に対する電力供給が停止された場合であっても、その状況から使用者を容易に退避させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態として施療状態を示す全体の斜視図である。
【図２】全体の側面図である。
【図３】施療子保持部及び昇降機構の構造を示す縦断側面図である。
【図４】その底面図である。
【図５】錘と錘保持部との構成例を示す斜視図である。
【図６】錘と錘保持部との別の構成例を示す斜視図である。
【図７】マッサージ機の電源回路を示す回路図である。
【図８】マッサージ機における各部の電気的接続を示すブロック図である。
【図９】リモコンにおける各部の電気的接続を示すブロック図である。
【図１０】リモコンにおける施療動作を開始させる処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】マッサージ機における施療動作を開始させる処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】人体からの施療子の退避処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】人体からの施療子の退避処理の別の一例を示すフローチャートである。
【図１４】施療子保持部及び昇降機構の構造を示す縦断側面図である。
【符号の説明】
２        人体
３        駆動源（移動用モータ）
４        基体
１１      施療子
１２      施療子保持部
１３      昇降機構
１７、１９      駆動源（エアポンプ、排気弁）
１９      開放弁（排気弁）
２４      螺軸（駆動軸）
３０      駆動源（昇降用モータ）
４１      付勢部材（コイルスプリング）
７１      電源回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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