(57)【要約】【課題】横並びに整列させた最大でｎ個のボビンを一斉に把持・解放可能とした把持装置を提供することにある。【解決手段】この発明の把持装置１は、第１ベース部４及びｎ個（ｎは２以上の整数とする。）の第１先端部５ａ〜５ｅを有する第１摺動部材２と、第２ベース部６及びｎ個の第２先端部７ａ〜７ｅを有する第２摺動部材３とを具え、１個の第１先端部５ａ〜５ｅとこれに対応する１個の第２先端部７ａ〜７ｅとで構成される把持部８ａ〜８ｅを最大でｎ個形成し、これらの把持部８ａ〜８ｅは、第１ベース部４に対し第２ベース部６を相対的に摺動させて、第１先端部５ａ〜５ｅとこれに対応する第２先端部７ａ〜７ｅとを接近・離隔させることによって、コア９の軸線Ｃが一定間隔を置いて平行になるように横並びに整列させた最大でｎ個のボビン１０を把持・解放できるように構成してなることを特徴とする。【選択図】　　　　図１
2004115139.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
略水平方向に延びる第１ベース部、及びこの第１ベース部から所定の間隔をおいて下方に向かって延びるｎ個（ｎは２以上の整数とする。）の第１先端部を有する第１摺動部材と、
略水平方向に延び、第１ベース部に対しその延在方向に摺動可能な第２ベース部、及びこの第２ベース部から所定の間隔をおいて下方に向かって延びるｎ個の第２先端部を有する第２摺動部材とを具え、
１個の第１先端部とこれに対応する１個の第２先端部とで構成される把持部を最大でｎ個形成し、
これらの把持部は、第１ベース部に対し第２ベース部を相対的に摺動させて、第１先端部とこれに対応する第２先端部とを接近・離隔させることによって、コアの軸線が一定間隔を置いて平行になるように横並びに整列させた最大でｎ個のボビンを把持・解放できるように構成してなることを特徴とする複数個のボビンの把持装置。
【請求項２】
第２摺動部材は、ｎ個の第２先端部の代わりに、第２ベース部の両端の同じ位置から所定の間隔をおいて下方に向かって延びる延びるｎ対の第２先端部を有し、かつ、各対をなす第２先端部は、第１先端部の移動方向を挟む両側に間隔をおいて位置する請求項１記載の複数個のボビンの把持装置。
【請求項３】
複数個のボビンが、箱型のパッケージ内に、パッケージの内幅寸法とほぼ等しい外寸で横並びに整列させたｎ個のボビンと、これらボビン間の直上位置に配置されたｎ−１個のボビンとを順次積み重ねた状態で収納されているとき、
パッケージの最上段にｎ個のボビンが位置する場合には、第１先端部の内端面と第２先端部の内端面とで形成されるｎ個の把持部でｎ個のボビンを把持し、
パッケージの最上段にｎ−１個のボビンが位置する場合には、第１先端部の外端面と第２先端部の外端面とで形成されるｎ−１個の把持部でｎ−１個のボビンを把持してなる請求項１又は２記載の複数個のボビンの把持装置。
【請求項４】
把持装置は、ボビン位置と把持部位置の芯ずれにも対応できる自動調芯手段をさらに具える請求項１、２又は３記載の複数個のボビンの把持装置。
【請求項５】
第１ベース部に対する第２ベース部の相対的な摺動は、第２摺動部材の第２ベース部上に、サーボシリンダーを固定載置し、このサーボシリンダーのロッドを、第１摺動部材の第１ベース部に連結し、サーボシリンダーの作動によって行わせる構成とする請求項１〜４のいずれか１項記載の複数個のボビンの把持装置。
【請求項６】
ｎ個の把持部のうち、両側から数えてそれぞれ少なくとも２番目に位置する把持部である特定把持部を形成する第１及び第２先端部の内端面に、先端がそれぞれ対向する内端面に向かって突出する突起部を設け、これらの突起部の相互作用によって、特定把持部のみでボビンを仮把持可能とする請求項１〜５のいずれか１項記載の複数個のボビンの把持装置。
【請求項７】
請求項６記載の把持装置を用いて複数個のボビンを把持する方法であって、
パッケージの最上段にｎ個のボビンが位置する場合には、
第１ベース部に対する第２ベース部の相対的な摺動によって、第１先端部の内端面と第２先端部の内端面とを接近させて、特定把持部のみでボビンを仮把持した後、把持装置を所定の高さだけ持ち上げることによって、各ボビン間に隙間を生じさせ、さらに、第１先端部の内端面と第２先端部の内端面とをさらに接近させることによって、特定把持部ではボビンを突起部上にさらに持ち上げて把持するとともに、残りの把持部ではボビンを列中央に移動した状態で把持し、このとき、ｎ個のボビンの外寸はパッケージの内幅寸法よりも狭くなり、パッケージ内面と最外位置にあるボビンとの間に隙間を生じさせた後、把持装置を上昇させることによって、パッケージ内面と接触することなくｎ個のボビンをスムーズに持ち上げ、
パッケージの最上段にｎ−１個のボビンが位置する場合には、
第１ベース部に対する第２ベース部の相対的な摺動によって、第１先端部の外端面と第２先端部の外端面とを接近させることによって、ｎ−１個の把持部でｎ−１個のボビンを把持し、その後、把持装置を上昇させることによってｎ−１個のボビンを持ち上げることを特徴とする複数個のボビンの把持方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば鋼線、繊維、電線等の線状体を巻き取る前の空ボビン又は巻き取った後の同一コア径の巻ボビンの複数個を、特に箱型のパッケージから一斉に持ち上げて所定の位置まで移載する把持装置及び把持方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のボビン移載システムとしては、把持装置を用いて個々に把持し持ち上げて所定の位置に移載するよりも、ボビンが円筒形状で転がりやすいという利点を生かして、レール軌道上を転がしながら所定の位置に移載するシステムがある。
【０００３】
かかるボビン移載システムは、具体的に説明すると、箱型のパッケージに収納された複数個のボビンを１個づつ作業者の手によって取り出し、取り出されたボビン１０１は、図１０に示すようなバケットタイプのコンベア１０２に投入され、投入されたボビン１０１は、コンベア１０２によって床面１０３より所定の高さ（例えば３メートルの高さ）位置まで持ち上げられ、持ち上げられたボビン１０１は、コンベア１０２の上部位置でコンベア１０２から解放された後、コンベア１０２に近接配置され、所定の移載位置１０４まで下り勾配（例えば１／１００の勾配）で延在させたレール１０５上を所定移載位置１０４まで転がることによって移載することができる。
【０００４】
また、近年では、かかる移載システムを完全に自動化するため、上記コンベア１０２にボビン１０１を投入する手段として、一般的にエアーバキュームパッドと呼ばれているゴム等の弾性体でできた皿状のパッドを有する把持装置を用い、パッドの内側をエアーエジェクターで発生させた真空を利用し、ボビンの平坦な面を吸着し、把持装置を上昇させてボビンを１個ずつ自動的に取り出し、把持装置を移動させることによって、上記コンベア１０２にボビン１０１を投入する方法を採用した事例がある。
【０００５】
しかしながら、上述した従来のボビン投入手段のように、上記コンベア１０２にボビン１０１を１個ずつ投入するのは、合理的ではなく投入効率が低いため、複数個のボビンを一斉に投入できる構成を開発することが好ましい。
【０００６】
なお、エアーバキュームパッドを有する把持装置で複数個のボビンを一斉に取り出すことも可能ではあるが、かかる場合には、ボビン吸着部ごとにバキュームパッドや真空エアー供給手段等を必要とするため装置構成が複雑になるため好ましくない。
【０００７】
また、並列に配置した単純な真空エアー供給手段を採用したとしても、複数のパッドのうちのパッドの一つが吸着が悪く所定の真空圧力に達しなかった場合には、把持装置全体が機能しなくなってしまうという欠点がある。
【０００８】
さらに、パッケージに収納された複数個のボビンを上記把持装置で取り出す場合には、パッケージ内面にボビンが接触してボビンとパッドの間にある程度の引離し力が作用すると、ボビンをパッドの吸着力では把持しきれなくなって、最悪の場合にはボビンが落下する恐れがあった。
【０００９】
加えて、複数個のボビンが、横並びに整列させたｎ個のボビンと、これらボビン間の直上位置に配置されたｎ−１個のボビンとを順次積み重ねた状態で収納されたパッケージ内から、同一段に整列するボビンを把持して取り出す場合、段ごとに整列するボビンの個数は、ｎ個の場合とｎ−１個の場合とで１個の差が発生するが、これら２種類の異なる整列状態のボビンを把持して持ち上げるには、それぞれのボビンの個数に対応した把持装置を別個に備える必要があり、これは、装置コストの上昇を招くことから、２種類の異なる整列状態のボビンを、同じ把持装置で把持する手段を開発することが望ましい。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
この発明の目的は、コアの軸線が一定間隔を置いて平行になるように横並びに整列させた最大でｎ個のボビンを一斉に把持・解放可能とした把持装置を提供することにある。
【００１１】
また、この発明の他の目的は、パッケージ内に収納され、横並びに整列した状態のｎ個のボビンとｎ−１個のボビンの双方とも、同じ把持装置を用いて把持・解放可能とし、特に、パッケージ内に、その内幅寸法とほぼ等しい外寸で横並びに整列させたｎ個のボビンを、パッケージの内面に接触させることなく把持して持ち上げることが可能な把持方法を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、この発明に従う複数個のボビンの把持装置は、略水平方向に延びる第１ベース部、及びこの第１ベース部から所定の間隔をおいて下方に向かって延びるｎ個（ｎは２以上の整数とする。）の第１先端部を有する第１摺動部材と、略水平方向に延び、第１ベース部に対しその延在方向に摺動可能な第２ベース部、及びこの第２ベース部から所定の間隔をおいて下方に向かって延びるｎ個の第２先端部を有する第２摺動部材とを具え、１個の第１先端部とこれに対応する１個の第２先端部とで構成される把持部を最大でｎ個形成し、これらの把持部は、第１ベース部に対し第２ベース部を相対的に摺動させて、第１先端部とこれに対応する第２先端部とを接近・離隔させることによって、コアの軸線が一定間隔を置いて平行になるように横並びに整列させた最大でｎ個のボビンを把持・解放できるように構成したものである。
【００１３】
第２摺動部材は、ｎ個の第２先端部の代わりに、第２ベース部の両端の同じ位置から所定の間隔をおいて下方に向かって延びるｎ対の第２先端部を有し、かつ、各対をなす第２先端部は、第１先端部の移動方向を挟む両側に間隔をおいて位置することが好ましい。
【００１４】
また、複数個のボビンが、箱型のパッケージ内に、パッケージの内幅寸法とほぼ等しい外寸で横並びに整列させたｎ個のボビンと、これらボビン間の直上位置に配置されたｎ−１個のボビンとを順次積み重ねた状態で収納されているとき、パッケージの最上段にｎ個のボビンが位置する場合には、第１先端部の内端面と第２先端部の内端面とで形成されるｎ個の把持部でｎ個のボビンを把持し、パッケージの最上段にｎ−１個のボビンが位置する場合には、第１先端部の外端面と第２先端部の外端面とで形成されるｎ−１個の把持部でｎ−１個のボビンを把持してなることが好ましい。
【００１５】
さらに、把持装置は、ボビン位置と把持部位置の芯ずれにも対応できる自動調芯手段をさらに具えることがより好適である。
【００１６】
さらにまた、第１ベース部に対する第２ベース部の相対的な摺動は、第２摺動部材の第２ベース部上に、サーボシリンダーを固定載置し、このサーボシリンダーのロッドを、第１摺動部材の第１ベース部に連結し、サーボシリンダーの作動によって行わせる構成とすることが好ましい。
【００１７】
加えて、ｎ個の把持部のうち、両側から数えてそれぞれ少なくとも２番目に位置する把持部である特定把持部を形成する第１及び第２先端部の内端面に、先端がそれぞれ対向する内端面に向かって突出する突起部を設け、これらの突起部の相互作用によって、特定把持部のみでボビンを仮把持可能とすることが好ましい。
【００１８】
また、この発明に従う複数個のボビンの把持方法は、上記把持装置を用いて複数個のボビンを把持する方法であって、パッケージの最上段にｎ個のボビンが位置する場合には、第１ベース部に対する第２ベース部の相対的な摺動によって、第１先端部の内端面と第２先端部の内端面とを接近させて、特定把持部のみでボビンを仮把持した後、把持装置を所定の高さだけ持ち上げることによって、各ボビン間に隙間を生じさせ、さらに、第１先端部の内端面と第２先端部の内端面とをさらに接近させることによって、特定把持部ではボビンを突起部上にさらに持ち上げて把持するとともに、残りの把持部ではボビンを列中央に移動した状態で把持し、このとき、ｎ個のボビンの外寸はパッケージの内幅寸法よりも狭くなり、パッケージ内面と最外位置にあるボビンとの間に隙間を生じさせた後、把持装置を上昇させることによって、パッケージ内面と接触することなくｎ個のボビンをスムーズに持ち上げ、パッケージの最上段にｎ−１個のボビンが位置する場合には、第１ベース部に対する第２ベース部の相対的な摺動によって、第１先端部の外端面と第２先端部の外端面とを接近させることによって、ｎ−１個の把持部でｎ−１個のボビンを把持し、その後、把持装置を上昇させることによってｎ−１個のボビンを持ち上げることにある。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。
図１（ａ），（ｂ）は、この発明に従う把持装置の一実施形態を模式的に示したものであり、図１（ａ）が正面図、図１（ｂ）が右側面図である。
【００２０】
まず、この発明の把持装置の具体的な構成について説明する。
図１（ａ），（ｂ）に示す把持装置１は、第１摺動部材２と第２摺動部材３とを有している。
【００２１】
第１摺動部材２は、略水平方向に延びる第１ベース部４、及びこの第１ベース部４から所定の間隔をおいて下方に向かって延びるｎ個（ｎは２以上の整数とする。）の第１先端部５、図１（ａ）では５個の第１先端部５ａ〜５ｅを有している。
【００２２】
第２摺動部材３は、略水平方向に延び、第１ベース部４に対しその延在方向に摺動可能な第２ベース部６、及びこの第２ベース部６から所定の間隔をおいて下方に向かって延びるｎ個又はｎ対の第２先端部７、図１（ａ）では５対の第２先端部７ａ〜７ｅを有している。
【００２３】
尚、図１のように、第２摺動部材３が第２ベース部６の両端の同じ位置から所定の間隔をおいて下方に向かって延びるｎ対の第２先端部７ａ〜７ｅを有している場合には、各対をなす第２先端部７ａと７ａ等を、第１先端部５の移動方向を挟む両側に間隔をおいて位置させ、対をなす第２先端部７ａと７ａ等が第１先端部５ａ等を挟み込むように取り付けられることが、各先端部５ａと７ａ等が干渉しないようにできる点で好ましい。加えて、第１摺動部材２についても、第２先端部７の場合と同様に、ｎ対の第１先端部を有する構成にしてもよい。
【００２４】
また、第１摺動部材２のｎ個の第１先端部５と、第２摺動部材３のｎ個又はｎ対の第２先端部７とによって、最大でｎ個の把持部８が構成される。尚、図１（ａ）ではｎ個（ｎ＝５）の把持部８ａ〜８ｅが形成されている。
これらの把持部８ａ〜８ｅは、第１ベース部４に対し第２ベース部６を相対的に摺動させて、第１先端部５ａ〜５ｅとこれに対応する第２先端部７ａ〜７ｅとを接近・離隔させることによって、図２（ａ），（ｂ）に示すように、コア９の軸線Ｃが一定間隔を置いて平行になるように横並びに整列させた最大でｎ個のボビン１０を把持・解放できるように構成する。
【００２５】
また、図１（ａ）に示す把持装置１は、第１摺動部材２及び第２摺動部材３の上方に、略水平方向に延び、上昇移動や前後左右移動可能な駆動装置（図示せず）に連結された第１可動フレーム１１と、この第１可動フレーム１１の両端部に連結され下方に延びる少なくとも２本の第１連結部材、図１（ｂ）では４本の第１連結部材１２と、略水平方向に延び、第１連結部材１２の下端に連結された第２可動フレーム１３とを有し、第２可動フレーム１３の両端部１３ａ，　１３ｂに、第１ベース部４の一端４ａと、第２ベース部６の両端のうち、第１ベース部４の一端４ａから離隔した位置にある第２ベース部６の一端６ａとが、それぞれ第２連結部材１４を介して連結されている。
【００２６】
加えて、第１及び第２可動フレーム１１、１３と第１連結部材１２との間に、例え図１（ａ）に示すように、３６０°の範囲にわたって回転自在な継手部材１５で連結してなる自動調芯手段を設ければ、第１連結部材１２と継手部材１５の相互作用によって、ボビン位置と把持部位置とが多少芯ずれしている場合であっても、水平姿勢を保ったまま自動的に調芯することができる。
【００２７】
加えてまた、図１（ａ），（ｂ）では、他の自動調芯手段として、第２ベース部６の両端側に位置する２対の第２先端部７ａ，　７ａと７ｅ，　７ｅのみに、これらの外面からこれと直交して延びるテーパー状のガイドプレート１６を設けた場合を示してあるが、このような構成を採用すれば、ボビン位置と把持部位置とが多少芯ずれしている場合であっても、ボビン１０のフランジ１７、１７間に把持部が自動的に案内されて自動調芯することができる。
【００２８】
このように、簡単な構成の自動調芯手段を設けた場合には、高精度な位置決め制御を必要としないことから、装置構成が簡略化されて部品点数が少なくなるという利点がある。
【００２９】
また、第１ベース部４に対する第２ベース部６の相対的な摺動手段としては、第２摺動部材３の第２ベース部６上に、駆動手段、例えば図１（ａ）に示すように、サーボシリンダー１７を固定載置し、このサーボシリンダー１７のロッド１８を、第１摺動部材２の第１ベース部４に連結し、サーボシリンダー１７の作動によって行わせる構成とすることが好ましい。
【００３０】
尚、駆動手段は、サーボシリンダー１７に限定されるものではなく、ラックアンドピニオンギヤードモーターやエアーシリンダーを多段階に構成するなど他の駆動手段を用いてもよく、また、駆動手段は、第２ベース部６上に必ずしも設ける必要はなく、加えて、この発明では、第１ベース部４と第２ベース部６との少なくとも一方が移動できる構成を採用すればよく、第１ベース部４と第２ベース部６の双方を移動させる構成の他、第１ベース部４だけを移動させる構成や、第２ベース部６だけを移動させる構成を採用してもよい。
【００３１】
そして、図１（ａ）に示す把持装置１でボビン１０を把持・解放する場合には、サーボシリンダー１７を作動させて、そのロッド１８をシリンダー１７から矢印Ａの方向に突出させたり引っ込ませたりして、把持部を矢印Ｂの方向に移動させることによって、複数個のボビン１０のコア９を把持・解放することができる。
【００３２】
尚、この発明の把持装置１は、複数個のボビン１０を一斉に把持することができるが、その前提として、ボビン１０の把持部分であるコア９の外径が全て等しいことが必要であるため、例えば鋼線、繊維、電線等の線状体を巻き取る前の複数個の空ボビンを把持する場合か、又は線状体を巻き取った後の同一コア径となる複数個の巻ボビンを把持する場合にこの発明の把持装置を用いることが適している。
【００３３】
また、この発明の把持装置１は、第１及び第２先端部５，７の両端面１９ａ，１９ｂ，２０ａ，　２０ｂを有効に用いれば、ｎ個のボビンとｎ−１個のボビンの双方を把持することができる。
例えば、複数個のボビン１０が、箱型のパッケージ２１内に、パッケージ２１の内幅寸法Ｗとほぼ等しい外寸Ｗｎで横並びに整列させたｎ個のボビンと、これらボビン１０間の直上位置に配置されたｎ−１個のボビンとを順次積み重ねた状態で収納されているとき、パッケージ２１の最上段にｎ個のボビンが位置する場合には、第１先端部５の内端面１９ａと第２先端部７の内端面２０ａとで形成されるｎ個の把持部８ａ〜８ｅでｎ個のボビン１０を把持することができ、また、パッケージ２１の最上段にｎ−１個のボビンが位置する場合には、第１先端部５の外端面１９ｂと第２先端部７の外端面２０ｂとで形成されるｎ−１個の把持部８ｆ〜８ｉでｎ−１個のボビン１０を把持することができる。
【００３４】
このとき、ｎ個の把持部８ａ〜８ｅのうち、両側から数えてそれぞれ少なくとも２番目に位置する把持部である特定把持部８ｂ，　８ｄを形成する第１及び第２先端部５ｂと７ｂ、５ｄと７ｄの内端面１９ａ，　２０ａに、先端がそれぞれ対向する内端面に向かって突出する突起部２２、２３を設け、これらの突起部２２、２３の相互作用によって、特定把持部８ｂ，　８ｄのみでボビン１０を仮把持可能とする構成とすることが、パッケージ２１内に収納されたｎ個のボビン１０　を持ち上げるに先立って、ｎ個のボビン１０を、パッケージ２１の内面２４に接触させることなく把持することができる点で好ましい。
【００３５】
次に、上記把持装置１を用いて複数個のボビン１０、より具体的には、前記パッケージ２１内に収納されたｎ個のボビンとｎ−１個のボビンの双方を把持できる、この発明に従う把持方法の一例を以下で説明する。
【００３６】
複数個のボビン１０は、箱型のパッケージ２１内に、パッケージ２１の内幅寸法Ｗとほぼ等しい外寸Ｗｎで横並びに整列させたｎ個のボビンと、これらボビン間の直上位置に配置されたｎ−１個のボビンとを順次積み重ねた状態で収納されている。
【００３７】
図２（ａ），（ｂ）では、ｎ＝５であり、１段目と３段目の奇数段に５個のボビンが位置し、２段目と４段目の偶数段に４個のボビンが位置する場合を示してあり、以下では、便宜上、この場合を想定して説明する。
【００３８】
始めに、パッケージ２１の最上段に５個のボビンが位置する場合に、５個のボビンを一斉に把持する方法を説明する。図３〜６は、５個のボビンを把持する方法を説明するため把持装置の主要な動作状態を示したものである。
【００３９】
５個のボビンを把持する場合には、サーボシリンダー１７のロッド１８の停止位置を予め３つの所定位置（図３、図４及び図６に示した位置）に設定しておく。
まず、図３に示すように、５個の把持部８ａ〜８ｅが、ボビン１０のコア径Ｄよりも大きな間隔で形成された状態の把持装置１を所定の高さだけ下降させ、把持部８ａ〜８ｅを構成する第１及び第２先端部５、７を、整列した５個のボビンの隙間、より厳密には、ボビン１０のコア９間の隙間に所定の長さだけ挿入する。このとき、サーボシリンダー１７のロッド１８は、図３に示すような位置で停止する（第１停止位置）。
【００４０】
次に、サーボシリンダー１７の作動によって、第１ベース部４に対し第２ベース部６を相対的に摺動させて、第１先端部５の内端面１９ａと第２先端部７の内端面２０ａとを接近させる。このとき、５個の把持部８ａ〜８ｅのうち、両側から数えてそれぞれ２番目に位置する把持部である特定把持部８ｂ，　８ｄのみが両内端面１９ａ，　２０ａに設けた突起部２２、２３の相互作用によってボビン１０を仮把持でき、かつ他の把持部８ａ，　８ｃ，　８ｅではボビン１０は把持できないような位置で、それぞれの把持部８ａ〜８ｅの第１先端部５の内端面１９ａと第２先端部７の内端面２０ａが配置されるように、サーボシリンダー１７のロッド１８を、図４に示すような位置で停止させる（第２停止位置）。
【００４１】
尚、５個の把持部８ａ〜８ｅの場合には、図４に示すように両側から数えてそれぞれ２番目に位置する２個の把持部８ｂ，　８ｄを特定把持部としたが、両側に位置する把持部８ａ，　８ｅ以外の把持部８ｂ〜８ｄの全てを特定把持部とすることができ、特定把持部の配設個数は、形成した把持部８の個数によって適宜変更することができる。
【００４２】
その後、５個のボビンのうち、２個のボビンだけを特定把持部８ｂ，　８ｄで仮把持した状態で、所定の高さ、例えば３５〜４５ｍｍだけ把持装置１を上昇させて、図５に示すように、２個のボビンを仮把持した状態で持ち上げる。このとき、整列させたボビン間には隙間が生じる。
【００４３】
そして、第１ベース部４に対し第２ベース部６を相対的に摺動させて、図６に示すように、第１先端部５の内端面１９ａと第２先端部７の内端面２０ａとをさらに接近させることによって、仮把持した２個のボビンを確実に把持するとともに、両端に位置するボビンをパッケージ２１の中央側に向かって移動させた上で、残り３個のボビンも把持される結果、５個のボビンの全てが把持部８ａ〜８ｅによって把持することができる。このとき、サーボシリンダー１７のロッド１８は、図６に示すような位置で停止する（第３停止位置）。
【００４４】
把持された５個のボビンの外寸Ｗｎは、パッケージ２１の内幅寸法Ｗよりも小さくなり、パッケージ内面２４と最外位置にあるボビンとの間に隙間Ｓを生じさせることができるので、その後、把持装置１を上昇させて、５個のボビン１０をパッケージ２１の内面２４に接触させることなくスムーズに持ち上げることができる。
【００４５】
ボビン１０を持ち上げた後は、第１可動フレーム１１を上下方向、前後方向及び左右方向に移動させて所定の位置で、サーボシリンダー１７のロッド１８を第１停止位置で停止させて把持部８ａ〜８ｅで把持されたボビン１０を解放することによって、ボビン１０の移載が完了する。
【００４６】
次に、パッケージ２１の最上段に４個のボビン１０が位置する場合に、４個のボビンを一斉に把持する方法を説明する。図７及び図８は、４個のボビン１０を把持する方法を説明するため把持装置１の主要な動作状態を示したものである。
【００４７】
４個のボビン１０を把持する場合には、サーボシリンダー１７のロッド１８の停止位置を予め２つの所定位置（図７び図８に示した位置）に設定しておく。
【００４８】
まず、図７に示すように、４個の把持部８ｆ〜８ｉが、ボビン１０のコア径Ｄよりも大きな間隔で形成された状態の把持装置１を所定の高さだけ下降させ、把持部８ｆ〜８ｉを構成する第１及び第２先端部５、７を、整列した４個のボビン１０の隙間に所定の長さだけ挿入する。このとき、サーボシリンダー１７のロッド１８は、図７に示すような位置で停止する（第４停止位置）。
【００４９】
次に、サーボシリンダー１７の作動によって、第１ベース部４に対し第２ベース部６を相対的に摺動させて、図８に示すように、第１先端部５の外端面１９ｂと第２先端部７の外端面２０ｂとを接近させることによって、ｎ−１個の把持部８ｆ〜８ｉでｎ−１個のボビン１０を把持し、その後、把持装置１を上昇させることによってｎ−１個のボビン１０を持ち上げることができる。このとき、サーボシリンダー１７のロッド１８は、図８に示すような位置で停止する（第５停止位置）。
【００５０】
ボビン１０を持ち上げた後は、第１可動フレーム１１を上下方向、前後方向及び左右方向に移動させて所定の位置で、サーボシリンダー１７のロッド１８を第４停止位置で停止させて把持部８ｆ〜８ｉで把持されたボビン１０を解放することによって、ボビン１０の移載が完了する。
【００５１】
上述したところは、この発明の実施形態の一例を示したにすぎず、請求の範囲において種々の変更を加えることができる。
【００５２】
例えば、図３〜８では、一列に整列したボビン１０の把持方法について説明したが、複数列に整列したボビンをより１層効率よく移載する必要がある場合には、複数台の把持装置を並置することがより好適である。
【００５３】
また、図９に示すように、ボビン１０のコア長が長い、例えば通常のボビンの２倍程度であるロングボビン２５を把持する場合には、把持装置１Ａ，１Ｂを２式設置し、シンクロ動作させることにより何ら設計を変更することなく使用することが可能である。
【００５４】
さらに、本発明では、把持装置で把持する対象としてボビンに限定して説明してきたが、円筒形状の物体だけに限定されず、他の形状の製品又は部材或いは積載物の隙間をあけて収納された製品又は部材等も対象としてもよいことは言うまでもない。
【００５５】
【発明の効果】
この発明の把持装置は、コアの軸線が一定間隔を置いて平行になるように横並びに整列させた最大でｎ個のボビンを、一の駆動手段によって一斉に把持・解放することができる。
また、この発明の把持方法を用いれば、複数個のボビンを一斉に持ち上げることができるので、移載効率が格段に向上する。
さらに、この発明の把持方法一の把持装置を用いて、パッケージ内に収納された２種類の整列状態、すなわち、ｎ個のボビンとｎ−１個のボビンの双方を把持することができ、特に、パッケージ内に、その内幅寸法とほぼ等しい外寸で横並びに整列させたｎ個のボビンを、パッケージの内面に接触させることなく確実に把持してスムーズに持ち上げることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に従う把持装置の一例を示したものであり、（ａ）は正面図、（ｂ）は右側面図である。
【図２】箱型のパッケージ内のボビンの収納状態を示したものであり、（ａ）は正面図であり、（ｂ）は右側面図である。
【図３】ｎ個（ｎ＝５）のボビンを把持する工程を説明するための図である。
【図４】ｎ個（ｎ＝５）のボビンを把持する工程を説明するための図である。
【図５】ｎ個（ｎ＝５）のボビンを把持する工程を説明するための図である。
【図６】ｎ個（ｎ＝５）のボビンを把持する工程を説明するための図である。
【図７】ｎ−１個（ｎ＝５）のボビンを把持する工程を説明するための図である。
【図８】ｎ−１個（ｎ＝５）のボビンを把持する工程を説明するための図である。
【図９】箱型のパッケージ内にコアが長いロングボビンを収納したときの状態を示すは正面図である。
【図１０】バケットタイプのコンベアを用いた移載装置の要部を示す概略図である。
【符号の説明】
１　把持装置
２　第１摺動部材
３　第２摺動部材
４　第１ベース部
５、５ａ〜５ｅ　第１先端部
６　第２ベース部
７、７ａ〜７ｅ　第２先端部
８　把持部
９　コア
１０　ボビン
１１　第１可動フレーム
１２　第１連結部材
１３　第２可動フレーム
１４　第２連結部材
１５　継手部材
１６　ガイドプレート
１７　サーボシリンダー
１８　ロッド
１９ａ　第１先端部の内端面
１９ｂ　第１先端部の外端面
２０ａ　第２先端部の内端面
２０ｂ　第２先端部の外端面
２１　パッケージ
２２　第１先端部の突起部
２３　第２先端部の突起部
２４　パッケージの内面
２５　ロングボビン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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