(57)【要約】【課題】アキシャル型電子部品挿入方法及び同装置における部品移載工程のタイミング待ちを解消し、サイクル時間を短縮して部品挿入の高速化を図る。【解決手段】部品移載部７からの部品１の移載と部品挿入部１１への部品１の受け渡しとを行う部品受渡手段４２（ａ〜ｄ）を複数設け、いずれか１つの部品受渡手段４２ａが部品１の移載を行うのと同時並行して、いずれか他の１つの部品受渡手段４２ｂが部品１の受け渡しを行うよう構成する。部品受渡部１２は、一対の部品受渡手段４２ａ、４２ｂが交互に同時並行で部品１の移載と受け渡しとを行うようにしても、あるいは複数の部品受渡手段４２ａ〜４２ｎが循環して順次部品１の移載と受け渡しとを行うようにしても良い。複数の部品受渡手段４２は放射状に配置しても、無端ベルト状に配置しても良い。部品挿入部１１の配置角度の変更によって回転量を低減し、サイクル時間の短縮化ができる。【選択図】　図１
2004119420.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定間隔に並べて連続して供給されるアキシャル型電子部品を部品移載部で１つずつ取り出し、部品受渡部に移載する部品移載工程と、
移載を受けた前記部品を前記部品受渡部から部品挿入部に受け渡す部品受渡工程と、
前記部品挿入部が受け渡された前記部品を回路基板の予め定められた穴に挿入する部品挿入工程とを有する部品挿入方法において、
前記部品移載工程における部品の移載と、前記部品受渡工程における部品の受け渡しとを同時並行して行うことを特徴とする部品挿入方法。
【請求項２】
前記部品受渡部が２つの部品受渡手段から構成され、前記２つの部品受渡手段が部品の移載と部品の受け渡しとを交互に同時並行して行うことを特徴とする、請求項１に記載の部品挿入方法。
【請求項３】
前記部品受渡部が複数の部品受渡手段から構成され、前記複数の部品受渡手段を循環させていずれか１つの部品受渡手段で前記部品の移載を受けるのと同時並行して、いずれか他の１つの部品受渡手段で前記部品の受け渡しを行うことを特徴とする、請求項１に記載の部品挿入方法。
【請求項４】
前記部品受渡手段が、部品の両側に延びるリード線のいずれか一方の端部を挟持して前記部品を片持ち式に保持することにより、部品の移載と部品の受け渡しとを行うことを特徴とする、請求項２又は請求項３に記載の部品挿入方法。
【請求項５】
一定間隔に並べて連続して供給されるアキシャル型電子部品を部品移載部で１つずつ取り出し、部品受渡部に移載する部品移載工程と、
移載を受けた前記部品を前記部品受渡部から部品挿入部に受け渡す部品受渡工程と、
前記部品挿入部が受け渡された前記部品を回路基板の予め定められた穴に挿入する部品挿入工程とを有する部品挿入方法において、
前記回路基板の搬送方向をＸ方向、前記回路基板の部品挿入面上で前記Ｘ方向と直交する方向をＹ方向、前記Ｘ、Ｙ両方向に直交する上下方向をＺ方向としたとき、前記部品受渡工程で前記部品受渡部から前記部品挿入部に部品を受け渡す際の前記部品のリード線を含む長手方向の向きが、前記Ｘ方向とＹ方向との間のいずれかの向きとなることを特徴とする部品挿入方法。
【請求項６】
前記Ｘ方向とＹ方向との間のいずれかの向きが、前記Ｘ、Ｙ両方向からいずれも４５°の角度となる方向であることを特徴とする、請求項５に記載の部品挿入方法。
【請求項７】
一定間隔に並べて連続して供給されるアキシャル型電子部品を部品移載部で１つずつ取り出し、部品受渡部に移載する部品移載工程と、
移載を受けた前記部品を前記部品受渡部から部品挿入部に受け渡す部品受渡工程と、
前記部品挿入部が受け渡された前記部品を回路基板の予め定められた穴に挿入する部品挿入工程とを有する部品挿入方法において、
前記部品挿入部が２つの部品挿入部から構成され、前記部品の予め定められた挿入方向に応じて、前記２つの内のいずれか一方の部品挿入部が当該部品を受け取り、回路基板に挿入することを特徴とする部品挿入方法。
【請求項８】
前記回路基板の搬送方向をＸ方向、前記回路基板の部品挿入面上で前記Ｘ方向と直交する方向をＹ方向、前記Ｘ、Ｙ両方向に直交する上下方向をＺ方向としたとき、前記２つの部品挿入部のいずれか一方の部品挿入部が回路基板のＸ方向に沿って部品を挿入し、いずれか他方の部品挿入部がＹ方向に沿って部品を挿入することを特徴とする、請求項７に記載の部品挿入方法。
【請求項９】
一定間隔で連続して並べられたアキシャル型部品を部品供給位置に供給するよう構成された部品供給部と、
前記供給された部品を前記部品供給位置で１つずつ取り出し、当該部品を部品移載位置まで搬送移動するよう構成された部品移載部と、
前記部品移載位置で部品の移載を受け、当該部品を受け渡しのために部品挿入位置まで搬送移動するよう構成された部品受渡部と、
前記部品挿入位置で部品の受け渡しを受け、当該部品を前記部品挿入位置に位置決め規制された回路基板の予め定められた一対の穴に挿入するよう構成された部品挿入部とを備える部品挿入装置において、
前記部品受渡部が、前記部品のいずれか片側もしくは両側のリード線の端部を保持して前記部品移載位置と部品挿入位置との間を移動可能な複数の部品受渡手段を含み、
前記複数の内のいずれか１つの部品受渡手段が前記部品移載位置に位置決めされて前記部品の移載を受けるのと同時並行して、前記複数の内のいずれか他の１つの部品受渡手段が前記部品挿入位置に位置決めされて部品の受け渡しを行うよう構成されていることを特徴とする部品挿入装置。
【請求項１０】
前記複数の部品受渡手段が、２つの部品受渡手段から構成され、
前記２つの部品受渡手段が、前記部品移載位置における部品の移載と前記部品挿入位置における部品の受け渡しとを交互に同時並行して行うよう構成されていることを特徴とする、請求項９に記載の部品挿入装置。
【請求項１１】
前記部品受渡部が、
前記部品の少なくともいずれか一方のリード線の端部を挟持可能な受渡チャックからなる２つの部品受渡手段と、
前記２つの部品受渡手段のそれぞれをスライド移動させる２つのスライダと、
前記２つの部品受渡手段を前記部品移載位置と部品挿入位置との間で交互に往復移動させるよう前記２つのスライダに結合されてこれをスライド移動させるリンク機構と、
前記リンク機構を間欠駆動する駆動源と、
前記駆動源の動作を制御する制御装置とから構成されていることを特徴とする、請求項１０に記載の部品挿入装置。
【請求項１２】
前記部品受渡部が、
部品の少なくともいずれか一方のリード線の端部を挟持可能な受渡チャックからなる複数の部品受渡手段と、
前記複数の部品受渡手段を前記部品移載位置から部品挿入位置へと順次搬送して位置決めする循環手段と、
前記循環装置を間欠駆動する駆動源と、
前記駆動源の動作を制御する制御装置とから構成されていることを特徴とする、請求項９に記載の部品挿入装置。
【請求項１３】
前記循環手段が、
前記駆動源の間欠駆動により回転可能な回転体と、
当該回転体から均等間隔で放射状に延びる複数のアームとから構成され、
前記複数の部品受渡手段が、前記部品移載位置と部品挿入位置とに順次位置合わせされるよう前記複数のアームの各先端部に円周状に配置されていることを特徴とする、請求項１２に記載の部品挿入装置。
【請求項１４】
前記回転体から放射状に延びる複数のアームの数が、２本から８本までのいずれかであることを特徴とする、請求項１３に記載の部品挿入装置。
【請求項１５】
前記回路基板の搬送方向をＸ方向、前記回路基板の部品挿入面上で前記Ｘ方向と直交する方向をＹ方向、前記Ｘ、Ｙ両方向に直交する上下方向をＺ方向としたとき、前記部品挿入部が、前記Ｘ方向とＹ方向との間のいずれかの方向で前記部品受渡手段から部品を受け取るよう配置されていることを特徴とする、請求項１３に記載の部品挿入装置。
【請求項１６】
前記循環手段が、
前記部品移載位置と部品挿入位置との間をつなぐ無端ベルトと、
前記無端ベルトを支持し、前記駆動源の駆動力を前記無端ベルトに伝達するプーリを備えたシャフトと、
前記シャフトと対向する位置で前記無端ベルトを回動可能に支持するローラと、
前記シャフト及び前記ローラを回転可能に支持するアームとから構成され、
前記複数の部品受渡手段が、前記無端ベルトの搬送方向に均等間隔に配置されていることを特徴とする、請求項１２に記載の部品挿入装置。
【請求項１７】
前記無端ベルトが同期して回動可能な平行に配置された一対の無端ベルトから構成され、部品受渡手段が、前記一対の無端ベルト上で相互に対向する位置に配置されていることを特徴とする、請求項１６に記載の部品挿入装置。
【請求項１８】
前記駆動源が、ＡＣサーボモータであることを特徴とする、請求項１２から請求項１７のいずれか一に記載の部品挿入装置。
【請求項１９】
一定間隔で連続して並べられたアキシャル型部品を部品供給位置に供給するよう構成された部品供給部と、
前記供給された部品を前記部品供給位置で１つずつ取り出し、当該部品を部品移載位置まで搬送移動させるよう構成された部品移載部と、
前記部品移載位置で部品の移載を受け、当該部品を受け渡しのために部品挿入位置まで搬送移動させるよう構成された部品受渡部と、
前記部品挿入位置で部品の受け渡しを受け、当該部品を前記部品挿入位置に位置決め規制された回路基板の予め定められた一対の穴に挿入するよう構成された部品挿入部とを備える部品挿入装置において、
前記部品挿入部が２つの部品挿入部を含み、前記部品の予め定められた挿入方向に応じていずれか一方の部品挿入部が前記部品の受け渡しを受け、回路基板への当該部品の挿入を行うよう構成されていることを特徴とする部品挿入装置。
【請求項２０】
前記回路基板の搬送方向をＸ方向、前記回路基板の部品挿入面上で前記Ｘ方向と直交する方向をＹ方向、前記Ｘ、Ｙ両方向に直交する上下方向をＺ方向としたとき、前記２つの部品挿入部のいずれか一方の部品挿入部がＸ方向に沿って部品の受け渡しを受けて当該部品をＸ方向に挿入するよう構成され、いずれか他方の部品挿入部がＹ方向に沿って部品の受け渡しを受けて当該部品をＹ方向に挿入するよう構成されていることを特徴とする、請求項１９に記載の部品挿入装置。
【請求項２１】
リード線の両端部をテープに保持されて一定間隔で連続して並べられたアキシャル型部品を部品供給位置に供給するよう構成された部品供給部と、
前記供給された部品を前記部品供給位置で１つずつ取り出し、当該部品を部品移載位置まで搬送移動するよう構成された部品移載部と、
前記部品移載位置で部品の移載を受け、当該部品を受け渡しのために部品挿入位置まで搬送移動するよう構成された部品受渡部と、
前記部品挿入位置で部品の受け渡しを受け、当該部品を前記部品挿入位置に位置決め規制された回路基板の予め定められた一対の穴に挿入するよう構成された部品挿入部とを備える部品挿入装置において、
前記部品受渡部が、前記部品の両側に延びるリード線の端部にある各テープに対向する位置に配置された一対のノズルと、
前記一対のノズルによるエアの吸引及び吐出動作を制御するエア吸引／吐出装置とから構成され、
前記部品受渡部が、前記ノズルのエア吸引動作によって前記部品移載部から部品の移載を受け、前記ノズルのエア吐出動作によって当該部品を前記部品挿入部へ受け渡すよう構成されていることを特徴とする部品挿入装置。
【請求項２２】
前記部品挿入部が、前記ノズルのエア吐出動作により放出された部品を所定の位置で受け取るよう、前記部品の双方のリード線の上下方向を案内して規制する上下スロープと、前記部品の双方のリード線端部にあるテープの左右方向を案内して規制する左右スロープとからなるガイド機構を更に備えていることを特徴とする、請求項２１に記載の部品挿入装置。
【請求項２３】
前記部品挿入部が、前記双方のテープに対向する位置に配置された一対の吸引ノズルと、
前記吸引ノズルのエアの吸引動作を制御する吸引装置とを更に備え、
前記吸引ノズルの吸引動作によって前記部品を前記部品挿入部の予め定められた位置で保持するよう構成されていることを特徴とする、請求項２１又は請求項２２に記載の部品挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、アキシャル型電子部品を回路基板の所定穴に挿入するための部品挿入方法と部品挿入装置とに関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１５（ａ）にアキシャル型電子部品の１例を示す。図において、アキシャル型電子部品（以下、単に「部品」という。）１は、部品本体１ａと、部品本体１ａの長手方向両側に延びるリード線２ａ、２ｂとから構成されている。図１５（ａ）に示すような構成の部品１を連続的に部品挿入装置へ供給するため、部品１は、図１５（ｂ）に示すように前記長手方向の軸を平行に均等間隔ｄを設けて配列され、両リード線２ａ、２ｂの端部を間隔Ｄを設けた前記長手方向に直交する一対のテープ３ａ、３ｂで固定される。テープ状に固定されてつながった複数の部品１は、この状態で部品挿入装置の部品供給部に供給され、後に図１５（ｂ）に示す切断線Ａ−Ａでテープ３ａ、３ｂが切断されて個々の部品１に分離される。
【０００３】
図１６は、従来技術によるアキシャル型電子部品挿入装置（以下、単に「部品挿入装置」という。）の主要部の構成を示している。図において、部品挿入装置１００は、上述したテープ状につながった部品１を供給する部品供給部４と、部品供給部４から部品１を取り出して移載する部品移載部７と、部品移載部７から移載された部品１を受け渡す部品受渡部１２と、部品受渡部１２から受け渡された部品１を回路基板１７の所定穴１７ａ、１７ｂ、又は１７ｃ、１７ｄに挿入する部品挿入部１１とから主に構成されている。
【０００４】
図１６を参照して各主要構成要素を更に詳述する。まず部品供給部４は、図１５（ｂ）に示すようにテープ３ａ、３ｂに保持されて一定間隔ｄで配列された部品１を、部品１の前記長手方向が垂直方向に向くようにして部品供給位置Ｐで保持している。部品供給部４の両脇には、テープ３ａ、３ｂを切断するための一対のカッター５ａ、５ｂが配置されている。
【０００５】
部品移載部７は、部品１を部品供給部４から取り出し、回転移動させた後に部品移載位置Ｑでこれを部品受渡部１２に移載する。部品移載部７は、水平な回転軸のＡＣサーボモータ８によって間欠回転する回転テーブル９と、この回転テーブル９の周縁に９０°間隔に取り付けられた４つの移載チャック６ａ〜６ｄと、制御装置１８とから構成されている。回転テーブル９は、移載チャック６ａ〜６ｄの何れかが部品供給位置Ｐと部品移載位置Ｑとに対向して配置されるよう、制御装置１８の制御により９０°ずつ間欠回転する。各移載チャック６ａ〜６ｄは、リード線２ａ、２ｂを挟む溝を備えて部品１を挟持する挟持突起部１９ａ、１９ｂを備え、取付部２０ａ〜２０ｄを介して回転テーブル９の周縁に取り付けられている。取付部２０ａ〜２０ｄは、スライド部２１ａ〜２１ｄにより回転テーブル９の半径方向に往復移動可能に支持されている。
【０００６】
部品受渡部１２は、部品移載位置Ｑで部品移載部７から部品１の移載を受けてこれを部品挿入部１１に受け渡す役割を果たす。このため部品受渡部１２は、受渡チャック１０ａ、１０ｂを備えてスライド移動可能なスライダ２４を備え、図のＸ方向に往復移動が可能である。
【０００７】
そして部品挿入部１１は、部品挿入位置Ｋで部品受渡部１２から部品１を受け取り、その下方に位置決め規制された回路基板１７の所定穴１７ａ、１７ｂ又は１７ｃ、１７ｄのいずれか一対の穴に部品１を挿入する。このため、部品挿入部１１は図のＺ方向に上下動が可能である。本明細書において、部品１の各リード線２ａ、２ｂが回路基板１７のＸ方向に並ぶ一対の穴１７ｃ、１７ｄに挿入される場合の部品挿入方向をＸ方向、Ｙ方向に並ぶ一対の穴１７ａ、１７ｂに挿入される場合の部品挿入方向をＹ方向と呼ぶものとする。一般に部品１はこのＸ方向、Ｙ方向のいずれかの向きに挿入されており、これに対応して部品挿入部１１は挿入軸３８を中心に回転自在となっている。
【０００８】
以上の構成にかかる部品挿入装置１００の動作は、所定角度ずつ間欠的に回転する部品移載部７の周縁に取り付けられた移載チャック６ａ〜６ｄの内、部品供給位置Ｐにある移載チャック（図示の例で６ａ）が、図のＹ方向右側に伸張して部品供給部４に供給された部品１を取り出し、Ｙ方向左側に戻る。この時、両側からカッタ５ａ、５ｂが接近して部品１を保持するテープ３ａ、３ｂを切断する。その後、切り離された１つの部品１を保持した異載チャック６ａは、回転テーブル９の９０°間欠回転によって部品移載位置Ｑに対向する位置まで移動し、次にＺ方向下側に伸張して部品１を部品受渡部１２に移載した後、後退して元の位置に戻る（以下、これを「部品移載工程Ａ」という。）。部品１の移載を受けた部品受渡部１２はＸ方向右側に移動し、移載された部品１を部品挿入部１１に受け渡す。受け渡しを完了した部品受渡部１２はＸ方向左側に移動して元の位置に戻る（以下、これを「部品受渡工程Ｂ」という。）。そして、部品１を受け取った部品挿入部１１はＺ方向下側に移動し、当該部品１を回路基板１７の所定穴１７ａ〜１７ｄに挿入する。挿入を終えた部品挿入部１１は、Ｚ方向上側に上昇し、元の位置に戻る（以下、これを「部品挿入工程Ｃ」という。）。
【０００９】
以上の部品挿入装置１００による各工程につき、図１７のフローチャートを参照してより詳細に説明する。まず、図の左側に示す部品移載工程Ａにおいて、部品移載部７の移載チャック６ａが部品供給位置Ｐに対向する位置にあり、同時に他の移載チャック６ｂが部品移載位置Ｑに対向する位置にあるものとする（図１６に示す状態）。この状態で、部品移載工程Ａのサイクルがスタートし、移載チャック６ａが図１６に示すＹ方向右側に向けて部品供給位置Ｐへ前進移動し（図１７のステップ＃４１。以下、カッコ内の数値は図１７のステップ＃を示す。）、移載チャック６ａの挟持突起部１９ａ、１９ｂが部品１のテープ３ａ、３ｂを挟持する（ステップ＃４２）。移載チャック６ａは次に、テープ３ａ、３ｂを挟持したまま図のＹ方向左側に後退移動して部品１を１個分だけ引き出し（ステップ＃４３）、カッター５ａ、５ｂが引き出されたテープ３ａ、３ｂを所定位置（図１５（ｂ）のＡ−Ａ線）で切断する（ステップ＃４４）。これにより、移載チャック６ａは切断されたテープ３ａ、３ｂの一端を挟持することで１個の部品１を保持する。
【００１０】
上述の移載チャック６ａの動作と同時並行して、部品移載部７の他の移載チャック６ｂは、テープ３ａ、３ｂの一端を挟持することで１個の部品１を保持したまま、図のＺ方向下方の部品移載位置Ｑへ向けて移動する（ステップ＃５１）。ここで、移載チャック６ｂが挟持している切断されたテープ３ａ、３ｂの他端を部品受渡部１２の受渡チャック１０ａ、１０ｂに挟持させ、部品１を部品受渡部１２に移載する（ステップ＃５２）。移載を完了した移載チャック６ｂは、Ｚ方向上向きに上昇移動して元の位置に戻る（ステップ＃５３）。
【００１１】
制御装置１８は、移載チャック６ａにおける部品の引出しと切断（ステップ＃４３、＃４４）、及び移載チャック６ｂにおける部品の移載と戻り（ステップ＃５２、＃５３）とが完了したことを確認し、ＡＣサーボモータ８を動作させて矢印Ｒ（図１６参照）に示すように回転テーブル９を９０°回転させる（ステップ＃５４）。これにより、今度は移載チャック６ｄが部品供給位置Ｐに対向する位置へ回転移動し、移載チャック６ａが部品１を挟持したまま部品移載位置Ｑに対向する位置へ回転移動する。部品挿入部１１に部品１を受け渡した移載チャック６ｂは次の位置に退避する。
【００１２】
その後、部品移載部７は、ステップ＃４５と＃５５に示すように、以下に記す部品受渡部１２におけるステップ＃６４の受渡チャック戻りが完了するまでタイミング待ちをする。以上で部品移載工程Ａの１つのサイクルが終了し、以後同じ動作を繰り返す。
【００１３】
次に、図１７の中央に示す部品受渡工程Ｂについて説明する。上述した部品移載工程Ａのステップ＃５２の部品移載動作に呼応して、テープ３ａ、３ｂの他端を部品受渡部１２の受渡チャック１０ａ、１０ｂが挟持し、部品１を受け取る（ステップ＃６１）。部品受渡部１２は次に、この部品１を保持したまま図１６のＸ方向右側に向けて部品挿入位置Ｋまで前進移動し（ステップ＃６２）、部品１を部品挿入部１１に受け渡す（ステップ＃６３）。部品受渡部１２はその後、Ｘ方向左側に後退移動して元の位置に戻る（ステップ＃６４）。部品受渡部１２はこのように、スライダ２４のＸ方向の往復移動により部品１の移載と受け渡しとをシーケンスで行っている。これで部品受渡工程Ｂの１つのサイクルが終了し、以後同じ動作を繰り返す。
【００１４】
次に、図１７の右側に示す部品挿入工程Ｃについて説明する。まず、部品挿入部１１は、部品１を部品受渡部１２から受け取る（ステップ＃３１）。次に、部品挿入部１１は、内蔵する切断機構及び折り曲げ機構（図示せず）を使用し、保持している部品ｌを図１８（ａ）に示すように部品本体１ａと両リード線２ａ、２ｂとを含む所定長さＷで切断し、リード線２ａ、２ｂの両先端部を図１８（ｂ）に示すようＬ字型に折り曲げる（ステップ＃３２）。その後、部品挿入部１１は、部品１を回路基板１７の所定の穴１７ａ、１７ｂまたは１７ｃ、１７ｄに位置合せする。この際、部品１の挿入方向が図１６のＸ方向（穴１７ｃ、１７ｄに挿入）であるときは、部品挿入部１１は挿入軸３８を中心に９０°回転する（ステップ＃３３）。挿入方向がＹ方向（穴１７ａ、１７ｂに挿入）の場合は、部品挿入部１１は部品１を受け取った向きのままで回転は不要である。回転位置合せの後、部品挿入部１１はＺ方向下向きに下降してＬ字型に折り曲げたリード線２ａ、２ｂの両先端部分を回路基板１７の所定穴１７ａ、１７ｂまたは１７ｃ、１７ｄに挿入し、Ｚ方向上向き上昇して元の位置に戻る（ステップ＃３４）。
【００１５】
このとき部品１は、図１８（ｃ）に示すように、回路基板１７の裏側まで挿入されたリード線２ａ、２ｂの両先端部が回路基板１７の背後に設けられた折り曲げ機構（図示せず）によって折り曲げられ、回路基板１７に固定される（ステップ＃３５）。部品の挿入方向がＸ方向であった場合には、部品挿入部１１はステップ＃３３で回転した方向と逆向きに挿入軸３８を中心に９０°回転して元の向きに戻る（ステップ＃３６）。挿入方向がＹ方向の場合、部品挿入部１１はその向きのままで回転は不要である。これで部品挿入工程の１つのサイクルが終了し、以後、同じ動作を繰り返す。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来技術による部品挿入方法及び部品挿入装置には、以下のような問題があった。まず、部品受渡工程Ｂにおいて、部品受渡部１２は、１つの部品１の両側にあるテープ３ａ、３ｂをそれぞれ移載チャック６ａから受け取る１組の受渡チャック１０ａ、１０ｂしか有しておらず、部品１の受け渡しのためには部品受渡部１２は往復運動をする必要があった。このため部品受渡部１２は、部品移載位置Ｑで部品１を受け取り（ステップ＃６１）、部品挿入位置Ｋへ前進し（ステップ＃６２）、部品挿入部１１へ部品受け渡し（ステップ＃６３）、部品移載位置Ｑへ戻る（ステップ＃６４）という４つの工程を順次繰り返す無駄が生じていた。
【００１７】
また、部品挿入部１１は、部品挿入方向（Ｘ方向）によっては挿入軸３８を中心に９０°回転する必要があり、この回転に伴う部品移載部７との干渉を避けるため、部品挿入部１１は部品移載部７から所定距離離れて配置されねばならなかった。このため、部品受渡部１２の部品受け渡しのための行き戻りストロークは約７０ｍｍを必要とし、この往復移動のための時間の無駄が生じていた。
【００１８】
上述した部品受渡工程Ｂの４つの工程を順次繰り返す無駄と、部品受渡部１２の往復時間の無駄とが、設備の高速化に対してボトルネックになっていた。すなわち、従来の部品挿入方法によれば、部品受渡工程Ｂにおけるステップ＃６４の受渡チャックの戻りが終了するまで、部品移載部７にタイミング待ち（図１７に示すステップ＃４５と＃５５）が生じ、挿入工程全体のサイクル時間を長くさせ、生産効率を悪くさせる原因となっていた。
【００１９】
従来の技術における更に他の問題として、部品挿入部１１が部品１の挿入方向によっては挿入軸３８を中心に９０°回転する必要がある（図１６に示す部品挿入装置１００の例では、挿入方向がＸ方向の場合に９０°回転し、挿入動作後に９０°回転して戻る）。部品挿入工程Ｃのサイクル時間は、この部品挿入部１１の往復回転を見込んで設定されることから、この回転に伴う必要な時間を設けることが設備の高速化に対してボトルネックになっているという点があった。
【００２０】
したがって本発明は、上述した従来技術の部品挿入方法及び部品挿入装置が有する上記問題点を解消し、部品受渡工程Ｂ、部品挿入工程Ｃのサイクル時間を短縮して設備の高速化を実現し、より生産性の高い部品挿入方法、及び部品挿入装置を提供することを目的としている。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、部品受渡工程Ｂにおける部品移載部から部品受渡部への部品の移載と、部品受渡部から部品挿入部への部品の受け渡しとを、複数の部品受渡手段を設けて同時並行して行うことにより、さらには挿入軸を中心とした部品挿入部の回転量を低減することにより上述の問題を解消するもので、具体的には以下の内容を含む。
【００２２】
すなわち、本発明にかかる１つの態様は、一定間隔で連続して供給されるアキシャル型電子部品を部品移載部で取り出して部品受渡部に移載する部品移載工程と、移載を受けた前記部品を前記部品受渡部から部品挿入部に受け渡す部品受渡工程と、前記部品挿入部が受け渡された前記部品を回路基板の予め定められた穴に挿入する部品挿入工程とを有する部品挿入方法であって、前記部品移載工程における部品の移載と、前記部品受渡工程における部品の受け渡しとを同時並行して行うことを特徴とする部品挿入方法に関する。
【００２３】
前記部品受渡部は、２つの部品受渡手段から構成することによって、前記２つの部品受渡手段が部品の移載と部品の受け渡しとを交互に同時並行して行うようにしてもよく、あるいは２つより多い複数の部品受渡手段から構成することによって、前記複数の部品受渡手段を循環させていずれか１つの部品受渡手段で前記部品の移載を受けるのと同時並行して、いずれか他の１つの部品受渡手段で前記部品の受け渡しを行うようにしてもよい。
【００２４】
本発明にかかる他の態様は、同じく部品移載工程と、部品受渡工程と、部品挿入工程とを有する部品挿入方法であって、前記回路基板の搬送方向をＸ方向、前記回路基板の部品挿入面上で前記Ｘ方向と直交する方向をＹ方向、前記Ｘ、Ｙ両方向に直交する上下方向をＺ方向としたとき、前記部品受渡工程で前記部品受渡部から前記部品挿入部に部品を受け渡す際の前記部品のリード線を含む長手方向の向きが、前記Ｘ方向とＹ方向との間のいずれかの向きになることを特徴とする部品挿入方法に関する。
【００２５】
前記Ｘ方向とＹ方向との間のいずれか向きは、前記Ｘ、Ｙ両方向からいずれも４５°の角度となる方向にすることができる。
【００２６】
本発明にかかる更に他の態様は、同じく部品移載工程と、部品受渡工程と、部品挿入工程とを有する部品挿入方法であって、前記部品挿入部が２つの部品挿入部から構成され、前記部品の予め定められた挿入方向に応じて、前記２つの内のいずれか一方の部品挿入部が当該部品を受け取り、回路基板に挿入することを特徴とする部品挿入方法に関する。この場合、前記２つの部品挿入部のいずれか一方の部品挿入部は回路基板のＸ方向に沿って部品を挿入し、いずれか他方の部品挿入部はＹ方向に沿って部品を挿入するよう構成することができる。
【００２７】
本発明にかかる更に他の態様は、一定間隔に連続して並べられたアキシャル型部品を部品供給位置に供給するよう構成された部品供給部と、前記供給された部品を前記部品供給位置で取り出し、当該部品を部品移載位置まで搬送移動するよう構成された部品移載部と、前記部品移載位置で部品の移載を受けて当該部品を受け渡しのために部品挿入位置まで搬送移動するよう構成された部品受渡部と、前記部品挿入位置で部品の受け渡しを受けて当該部品を前記部品挿入位置に位置決め規制された回路基板の予め定められた一対の穴に挿入するよう構成された部品挿入部とを備える部品挿入装置であって、前記部品受渡部が、前記部品のいずれか片側もしくは両側のリード線の端部を保持して前記部品移載位置と部品挿入位置との間を移動可能な複数の部品受渡手段を含み、前記複数の内のいずれか１つの部品受渡手段が前記部品移載位置に位置決めされて前記部品の移載を受けるのと同時並行して、前記複数の内のいずれか他の１つの部品受渡手段が前記部品挿入位置に位置決めされて部品の受け渡しを行うよう構成されていることを特徴とする部品挿入装置に関する。
【００２８】
前記複数の部品受渡手段を２つの部品受渡手段とし、前記２つの部品受渡手段が、前記部品移載位置における部品の移載と前記部品挿入位置における部品の受け渡しとを交互に同時並行して行うよう構成することができる。
【００２９】
あるいは、前記部品受渡部を、部品の少なくともいずれか一方のリード線の端部を挟持可能な受渡チャックからなる複数の部品受渡手段と、前記複数の部品受渡手段を前記部品移載位置から部品挿入位置へと順次搬送して位置決めする循環手段と、前記循環装置を間欠駆動する駆動源と、前記駆動源の動作を制御する制御装置とから構成することができる。
【００３０】
前記循環手段は、前記駆動源の間欠駆動により回転可能な回転体及び当該回転体から均等間隔に放射状に延びる複数のアームから構成することができ、この場合、前記アームの数は２本から８本までのいずれかとすることができる。あるいは、前記前記循環手段は、前記部品移載位置と部品挿入位置との間をつなぐ無端ベルトから構成することもできる。
【００３１】
本発明にかかる更に他の態様は、同じく部品供給部と、部品移載部と、部品受渡部と、部品挿入部とを備える部品挿入装置であって、前記部品挿入部が２つの部品挿入部を含み、前記部品の予め定められた挿入方向に応じていずれか一方の部品挿入部が前記部品の受け渡しを受け、回路基板への当該部品の挿入を行うよう構成されていることを特徴とする部品挿入装置に関する。
【００３２】
この場合、いずれか一方の部品挿入部はＸ方向に沿って部品の受け渡しを受けて当該部品をＸ方向に挿入するよう構成され、いずれか他方の部品挿入部はＹ方向に沿って部品の受け渡しを受けて当該部品をＹ方向に挿入するよう構成することができる。
【００３３】
本発明にかかる更に他の態様は、同じく部品供給部と、部品移載部と、部品受渡部と、部品挿入部とを備える部品挿入装置であって、前記部品受渡部が、前記部品の両側に延びるリード線の端部にある各テープに対向する位置に配置された一対のノズルと、前記一対のノズルによるエアの吸引及び吐出動作を制御するエア吸引／吐出装置とから構成され、前記部品受渡部が、前記ノズルのエア吸引動作によって前記部品移載部から部品の移載を受け、前記ノズルのエア吐出動作によって当該部品を前記部品挿入部へ受け渡すよう構成されていることを特徴とする部品挿入装置に関する。
【００３４】
このときの前記部品挿入部は、前記ノズルのエア吐出動作により放出された部品を所定の位置で受け取るよう、前記部品の双方のリード線の上下方向を案内して規制する上下スロープと、前記部品の双方のリード線端部にあるテープの左右方向を案内して規制する左右スロープとからなるガイド機構を更に備えることができる。また、前記部品挿入部は、前記双方のテープに対向する位置に配置された一対の吸引ノズルと、前記吸引ノズルのエアの吸引動作を制御する吸引装置とを更に備え、前記吸引ノズルの吸引動作によって前記部品を前記部品挿入部の予め定められた位置で保持するよう構成することができる。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明にかかる各実施の形態の部品挿入方法、及び部品挿入装置について、図面を参照して説明する。以下に示す各図面において、従来技術で説明したものと同一の構成要素、工程に関しては同一の符号を付するものとする。また、以下に示す各実施の形態では、上述した従来技術によるものと差異のある点を主体に説明を行うものとする。
【００３６】
図１は、第１の実施の形態にかかるアキシャル電子部品を挿入する部品挿入装置の主要部の概要を示している。図において、部品挿入装置１００ａは、部品供給部４と、部品移載部７と、部品受渡部１２ａと、部品挿入部１１とから主に構成されている。この内、部品供給部４と部品移載部７との構成は、従来技術によるものと同様である。
【００３７】
部品受渡部１２ａは、循環手段となる回転体１３及び回転体１３から９０°等配に放射状に延びる４本のアーム４１と、各アーム４１の先端にある半円弧状アーチ部に対向して設けられた部品受渡手段となる受渡チャック４２ａ〜４２ｄと、部品移載部７の回転軸に直交する軸を中心に回転体１３を間欠回転させる駆動源となるＡＣサーボモータ４３と、部品受渡部１２ａの動作を制御する制御装置４４とから構成されている。この部品受渡部１２ａは、部品移載位置Ｑで部品移載部７から部品１の移載を受け、この部品１を部品挿入位置Ｋで部品挿入部１１に受け渡す。アーム４１が制御装置４４の制御で９０°ずつ間欠回転駆動される毎に、受渡チャック４２ａ〜４２ｄは順次部品移載位置Ｑ、さらに部品挿入位置Ｋへと回転移動する。
【００３８】
部品挿入部１１は、図のＸ方向の向きで部品１を受け取るよう配置される他は、基本的に従来技術によるものと同様である。但し、部品挿入を終えた後、部品挿入部１１は、アーム４１が回転する際にアーム４１の半円弧状アーチ部との干渉を避けるためＺ方向上方に退避するよう構成される。
【００３９】
以上の構成にかかる部品挿入装置１００ａの動作について説明する。９０°ずつ間欠的に回転する部品移載部７の周縁に放射状に９０°等配に取り付けられた移載チャック６ａ〜６ｄが、部品供給部４に順次供給される部品１を１つ取り出した後、部品移載部７の回転により部品１を移動させ、部品受渡部１２ａに移載する（部品移載工程Ａ）。移載された部品１を部品受渡手段である受渡チャック４２ａ〜４２ｄで受け取った部品受渡部１２ａは、ＡＣサーボモータ４３の９０°ずつの間欠回転により移動して当該部品１を部品挿入部１１に受け渡す（部品受渡工程Ｂ）。そして、部品１を受け取った部品挿入部１１は、当該部品１を回路基板１７の所定の穴１７ａ、１７ｂ又は１７ｃ、１７ｄに挿入する（部品挿入工程Ｃ）。
【００４０】
以上の各工程につき、図２のフローチャートを参照してより詳細に説明する。まず、部品移載工程Ａにおいて、図の左側に示す移載チャック６ａが部品供給位置Ｐにあり、右側に示す移載チャック６ｂが部品移載位置Ｑにあるものとする（図１に示す状態）。この状態で、部品移載工程Ａのサイクルがスタートし、移載チャック６ａが図１のＹ方向右側に向けて部品供給位置Ｐへ前進移動する（図２のステップ＃４１。以下、カッコ内は図２に示すステップ＃を示す）。移載チャック６ａの挟持突起部１９ａ、１９ｂが部品１のテープ３ａ、３ｂを挟持し（ステップ＃４２）、テープ３ａ、３ｂを挟持したままＹ方向左側に向けて後退移動して部品１を１個分だけ引き出す（ステップ＃４３）。引き出されたテープ３ａ、３ｂをカッター５ａ、５ｂが切断し（ステップ＃４４）、この段階で移載チャック６ａは切断されたテープ３ａ、３ｂの一端を挟持することにより１個の部品１を保持する。
【００４１】
上述の移載チャック６ａの動作と同時並行して、図２の部品移載工程Ａの右側に示す移載チャック６ｂでは、テープ３ａ、３ｂの一端を挟持した状態で１個の部品１を保持して図１のＺ方向下側に向けて部品移載位置Ｑへ下降移動し（ステップ＃５１）、挟持している部品１のテープ３ａ、３ｂの端を部品受渡部１２ａの部品受渡手段である受渡チャック４２ａに挟持させ、当該部品１を部品受渡部１２ａに移載する（ステップ＃５２）。移載チャック６ｂはその後、Ｚ方向上方へ後退移動して元の位置に戻る（ステップ＃５３）。
【００４２】
制御装置１８は、移載チャック６ａのテープ切断（ステップ＃４４）と移載チャック６ｂの元の位置への戻り（ステップ＃５３）との両工程の完了を確認した後、ＡＣサーボモータ８を動作させて矢印Ｒ（図１参照）に示すように部品移載部７を９０°回転させる（ステップ＃５４）。これにより、移載チャック６ａは部品１を挟持したまま部品移載位置Ｑに対向する位置に回転移動し、移載チャック６ｄは部品供給位置Ｐに対向する位置へ回転移動する。これで部品移載工程の１サイクルが終了し、以後同じ動作を繰り返す。
【００４３】
次に、図２の中央に示す部品受渡工程Ｂについて説明する。図の左側に示す部品受渡手段の１つである受渡チャック４２ａは、上述した部品移載工程Ａにおける部品の移載（ステップ＃５２）に呼応してテープ３ａ、３ｂの端を挟持することによってこの部品１を受け取る（ステップ＃６１）。受渡チャック４２ａの動作と同時並行して、部品受渡工程Ｂの右側に示す他の部品受渡手段である受渡チャック４２ｂは、部品挿入位置Ｋで対向する部品挿入部１１に部品１を受け渡している（ステップ＃６３）。
【００４４】
制御装置４４は、両受渡チャック４２ａ、４２ｂによる以上の動作の完了を確認した後、ＡＣサーボモータ４３を動作させて部品受渡部１２ａを矢印Ｓに示す方向に９０°回転させる。これにより、部品１を保持した受渡チャック４２ａは部品挿入位置Ｋに移動すると同時に、部品挿入部１１への部品１の受け渡しを終了した受渡チャック４２ｂが次の位置へと退避し、新たに受渡チャック４２ｄが部品移載位置Ｑに対向する（ステップ＃６２）。以上で部品受渡工程Ｂの１サイクルが終了し、以後同様の動作を繰り返す。
【００４５】
部品挿入工程Ｃにおける部品挿入部１１の動作は、基本的に従来技術によるものとほぼ同様である。すなわち、部品挿入部１１はまず部品受渡部１２ａから部品１を受け取り（ステップ＃３１）、当該部品ｌのリード線２ａ、２ｂを所定の長さ（図１８（ａ）の長さＷ）に切断してリード線２ａ、２ｂの両先端部をＬ字型に折り曲げる（ステップ＃３２）。その後、回路基板１７の所定の穴１７ａ、１７ｂ又は１７ｃ、１７ｄの位置に従って部品１を位置合せする。図１６に示す従来技術とは異なり、本実施の形態の部品挿入部１１は、部品１の長手方向がＸ方向に向いた状態で部品１を受け取るよう配置されている。したがって部品挿入部１１による部品の挿入に当たっては、挿入方向がＹ方向（穴１７ａ、１７ｂに挿入）である場合に挿入軸３８を中心に９０°回転し（ステップ＃３３）、挿入方向がＸ方向（穴１７ｃ、１７ｄに挿入）の場合には部品挿入部１１の向きはそのままで回転は不要である。
【００４６】
その後、部品挿入部１１は図１のＺ方向下向きに下降して部品１を回路基板１７の所定穴１７ａ、１７ｂ又は１７ｃ、１７ｄに挿入する（ステップ＃３４）。回路基板１７の裏側では、挿入されたリード線２ａ、２ｂが折り曲げられ（図１８（ｃ）参照）、部品１が回路基板１７に固定される（ステップ＃３５）。挿入を終えた後、部品挿入部１１はＺ方向上側に一旦退避してアーム４１の半円弧状アーチ部の回転を可能とする。続いて、挿入方向がＹ方向であった場合、部品挿入部１１はステップ＃３３で回転した方向と逆向きに９０°回転して元の向きに戻る（ステップ＃３６）。挿入方向がＸ方向の場合は部品挿入部１１の向きはそのままで戻りの回転は不要である。これで部品挿入工程Ｃの１サイクルが終了し、以後同様の動作を繰り返す。
【００４７】
図１及び図２から明らかなように、本実施の形態にかかる部品挿入方法の部品受渡工程Ｂでは、部品受渡部１２ａが部品受渡手段である複数の受渡チャック４２ａ〜４２ｄを有しており、部品移載部７からの部品１の受け取りと部品挿入部１１への部品の受け渡しとを同時並行して行うことができる。そしてこれら複数の受渡チャック４２ａ〜４２ｄは、循環手段である回転体１３及びアーム４１の回転によって部品移載位置Ｑから部品挿入位置Ｋへと順次移動が可能である。これにより、従来技術の部品移載工程Ａにおける部品受渡部１２の往復移動に起因するタイミング待ち（図１７、ステップ＃４５、＃５５）が不要となり、ボトルネックが解消されて部品挿入の高速化を果たすことができる。
【００４８】
図３は、本実施の形態にかかる部品受渡部１２ａの他の態様を示している。図において、部品受渡部１２ａは、循環手段として回転体１３から延びる２本のアーム４１が直線状に（１８０°等配に）配置され、部品受渡手段として２組の受渡チャック４２ａ、４２ｂが各アーム４１に設けられている。他の構成は図１に示すものと同様である。一方のアーム４１に設けられた受渡チャック４２ａが部品移載位置Ｑで移載チャック６ｂから部品１の移載を受けるのと同時並行して、他方のアーム４１に設けられた受渡チャック４２ｂが部品挿入位置Ｋで部品挿入部１１に部品１の受け渡しを行うよう構成されている。駆動源となるＡＣサーボモータ４３は、回転体１３及びアーム４１を１８０°ずつ間欠回転して受渡チャック４２ａ、４２ｂを部品移載位置Ｑと部品挿入位置Ｋとに交互に移動させる。
【００４９】
部品受渡部１２ａと部品挿入部１１を以上のように構成することにより、部品挿入部１１は図のＹ方向に沿って部品１の受け渡しを受けるものとなる。即ち、上述した実施の形態とは逆に、部品１の挿入がＹ方向の場合（穴１７ａ、１７ｂに挿入）には部品挿入部１１は回転せず、挿入がＸ方向の場合（穴１７ｃ、１７ｄに挿入）に９０°回転する。その他の工程は上述したものと同様である。部品受渡部１２ａはアーム４１の数が減少する分、構造を簡略化することができる。
【００５０】
図４は、本実施の形態にかかる部品挿入装置の更に他の態様を示している。図において、この部品挿入装置にはＸ方向の向きで部品１を受け取るよう配置された部品挿入部１１に加え、Ｙ方向の向きで部品１を受け取る部品挿入部１１ａが追加して設けられている。追加された部品受渡部１２ａは、他の受渡チャック４２ｃに対向するよう、部品挿入部１１から９０°回転した位置に配置されている。部品挿入部１１ａの構成は、配置される位置と向きとが異なる他は部品挿入部１１と同一とすることができる。部品挿入部１１ａの挿入軸３８ａにおいて、第２の部品挿入位置Ｋａが形成される。図に一部表示された部品移載部７と部品受渡部１２ａとは、先に説明した構成と同様である。
【００５１】
部品挿入装置を以上のように構成することにより、部品挿入部１１は挿入方向がＸ方向（穴１７ｄ、１７ｃに挿入）となる部品１をもっぱら回路基板１７に挿入し、追加された部品挿入部１１ａは挿入方向がＹ方向（穴１７ａ、１７ｂに挿入）となる部品１をもっぱら挿入する。これで両部品挿入部１１、１１ａは挿入軸３８、３８ａを中心とした回転を行う必要がなくなり、図２に示す部品挿入工程Ｃにおけるステップ＃３３の回転（行き）とステップ＃３６の回転（戻り）とが省略され、部品挿入工程Ｃのサイクル時間をより短縮することができる。部品受渡部１２ａがＹ方向に沿って挿入されるべき部品１を受け取った時には、部品挿入部１１は図４のＺ方向上側に上昇し、当該部品１が部品挿入部１１ａまで到達できるよう退避する。
【００５２】
この場合、両部品挿入部１１、１１ａの回転が不要となることから、両挿入軸３８、３８ａを中心とした各回転機構が省略でき、構造を簡略化することができる。但し、他の方向での部品の挿入にも対応できるよう前記回転機構をそのまま残すものとしてもよい。また、挿入方向がＸ方向及びＹ方向になる部品１が交互に供給される場合には、両部品挿入部１１、１１ａにおける挿入動作が同時となることがあり、回路基板１７のそれぞれの挿入位置への位置合せにタイミング待ちが生じ得る。これを回避するため、本態様においてはＸ方向、もしくはＹ方向のいずれかの方向に挿入される部品１をなるべくまとめて連続して供給するよう、部品挿入の順位を予め調整しておくことが効率的である。
【００５３】
図５は、部品受渡部１２ａの循環手段となるアームを変形させた態様を示している。図において、回転体１３から放射状に延びる部品受渡部１２ａの各アーム４１ａは下方に折り曲がった鉤状に形成され、その部分に対向して配置される受渡チャック４２ａ〜４２ｄが設けられている。部品受渡部１２ａをこのような形状とすることにより、部品受渡部１２ａが回転移動する際にもアーム４１ａが部品挿入部１１と干渉することがなくなり、部品挿入部１１をＺ方向上方に退避させる必要が無くなって好ましい。但し、部品挿入部１１が挿入のために下降する際、アーム４１ａの鉤状部分と干渉しないよう、アーム４１ａを回転して退避させる必要がある。したがってこの態様における制御装置４４は、部品受渡部１２ａを４５°ずつ間欠回転可能に構成し、部品の移載、受け渡しが完了した直後に部品受渡部１２ａを４５°回転させ、部品挿入部１１との干渉を避けるようにする。なお、図５に示す例ではアーム４１ａが鉤状に折れ曲がっているが、この形状は半円弧状やその他の形状であっても、回転時に部品挿入部１１と干渉することがなく、受渡チャック４２（ａ〜ｄ）が形成できるものであればよい。また、鉤状の折れ曲がった部分を、下方ではなく斜め下方に傾斜させることにより、部品挿入部１１が下方へ移動する際の干渉を回避させることもできる。
【００５４】
図６は、本実施の形態における部品受渡部１２ａの更に他の変形を示している。図において、回転体１３から放射状に延びる部品受渡部１２ａのアーム４１ｂの先端には受渡チャック４２ａ〜４２ｄがそれぞれ設けられ、各受渡チャック４２ａ〜４２ｄは部品１の一方の先端にあるテープ３ａを図のように片持ち式に保持するよう構成されている。部品挿入部１１への部品１の受け渡しも同様に、片持ち式で保持した状態で行う。部品１のリード線２ａ、２ｂは、このような片持ち状態であっても部品１を略水平に保持するに十分な剛性を備えており、搬送、受け渡しに問題を生ずることはない。
【００５５】
図７は、上述した片持ち式となる受渡チャック４２の構造の１例を示している。図において、受渡チャック４２は固定部４５と可動部４６とが対向して配置され、可動部４６は支点４７で固定部４５に対して回動可能に支持されている。支点４７の内部には図示しないばねが配置され、可動部４６を常時閉じる方向に付勢している。部品移載位置Ｑと部品挿入位置Ｋにはアクチュエータ７２が配置されている。アクチュエータ７２は矢印Ｔに示す方向に伸張し、先端に取り付けたカム４８を固定部４５と可動部４６の間に差し込んで可動部４６を押し開く作用をする。カム４８を受け入れるため、固定部４５と可動部４６とには傾斜部４９がそれぞれ設けられている。
【００５６】
この状態で各受渡チャック４２は部品１のテープ３ａ（もしくは３ｂ）を固定部４５と可動部４６との間に挟み込み、その後アクチュエータ７２が上昇して可動部４６が閉じることによって部品１を片持ち式に挟持する。この受渡チャック４２の構成は単なる例示であって、図示以外の構成とすることが可能である。
【００５７】
受渡チャック４２ａ〜４２ｄを以上のように構成することにより、部品受渡部１２ａの構造を簡略化することができ、また、部品挿入部１１とアーム４１ｂの干渉が回避されることから、退避のために部品挿入部１１を上下動させる必要性を無くすことができて好ましい。以上の構成にかかる部品受渡工程Ｂにおける動作は、図２に示した内容と同様である。なお、このように受渡チャック４２を片持ち式とした場合、回転体１３から延びるアーム４１ｂの部分を実質上廃止してこれら受渡チッャク４２を回転体１３に直接設けることも可能である。但し本明細書においては、このような構成とした場合においても回転体１３の受渡チャック４２が設けられる部分をアーム４１ｂと呼ぶものとする。
【００５８】
次に、本発明にかかる第２の実施の形態の部品挿入方法及び部品挿入装置について、図面を参照して説明する。図８は、本実施の形態にかかる部品挿入装置１００ｂの主要部の概要を示している。図において、部品供給部４と部品移載部７との各構成は第１の実施の形態で説明したものと同様である。本実施の形態にかかる部品受渡部１２ｂは、循環手段となる回転体１３及び回転体１３から４５°等配に放射状に延びた８本のアーム５１と、各アーム５１の先端の半円弧状アーチ部に対向して設けられた部品受渡手段となる８つの受渡チャック５２ａ〜５２ｈと、部品移載部７の回転軸に直交する軸を中心に回転体１３を間欠回転させる駆動源となるＡＣサーボモータ５３と、部品受渡部１２ｂの動作を制御する制御装置５４とから構成されている。循環手段である回転体１３及びアーム５１が制御装置５４の制御で４５°ずつ間欠回転する毎に、受渡チャック５２ａ〜５２ｈの内のいずれかが部品移載位置Ｑと部品挿入位置Ｋとにそれぞれ対向する位置に順次回転移動する。
【００５９】
以上の構成にかかる本実施の形態の部品挿入装置１００ｂの動作について、第１の実施の形態で説明した図２のフローチャートを参照して説明する。本実施の形態にかかる部品移載工程Ａに関しては、第１の実施の形態におけるものと同様である。
【００６０】
部品移載工程Ａの部品の移載動作（ステップ＃５２）に呼応し、部品受渡工程Ｂにおいて１つの受渡チャック５２ａが移載された部品１を受け取る（ステップ＃６１）。この受渡チャック５２ａによる部品受け取り（ステップ＃６１）と同時並行して、他の受渡チャック５２ｂが部品１を部品挿入部１１に受け渡す（ステップ＃６３）。
【００６１】
制御装置５４は、両受渡チャック５２ａ、５２ｂによる上述の動作が完了したことを確認した後、ＡＣサーボモータ５３を動作させて部品受渡部１２ｂを矢印Ｓに示す方向に４５°回転する。これにより、部品１を保持した受渡チャック５２ａは部品移載位置Ｑから部品挿入位置Ｋに移動し、また部品１を部品挿入部１１に受け渡した受渡チャック５２ｂは部品挿入位置Ｋから次の位置へ退避すると同時に、新たに受渡チャック５２ｈが部品移載位置Ｑに位置する（ステップ＃６２）。これで部品受渡工程Ｂの１サイクルが終了し、以後同様の動作を繰り返す。
【００６２】
次に、部品挿入工程Ｃでは、部品挿入部１１が受渡チャック５２ｂから部品を受け取り（ステップ＃３１）、リード線の切断・折曲げをする（ステップ＃３１、＃３２）。ここまでの工程は先の第１の実施の形態と同様である。ステップ＃３３において部品挿入部１１は、回路基板１７への部品１の挿入方向に応じて、挿入方向がＹ方向（穴１７ａ、１７ｂに挿入）である場合には挿入軸３８を中心に左回り（図８の反時計回り）に４５°回転し、挿入方向がＸ方向（穴１７ｃ、１７ｄに挿入）である場合には挿入軸３８を中心に右回り（同、時計回り）に４５°回転する。その後の部品１の挿入及び部品１の固定工程（ステップ＃３４、＃３５）は、第１の実施の形態と同様である。ステップ＃３６において部品挿入部１１は、ステップ＃３３で回転した方向とそれぞれ逆向きに４５°回転して元の向きに戻る。これで部品挿入工程Ｃの１サイクルが終了し、以後同様な動作を繰り返す。部品受渡部１２ｂが回転する際には、部品挿入部１１がＺ方向上側へ退避するのは第１の実施の形態と同様である。
【００６３】
部品受渡部１２ｂを以上のように構成することにより、部品挿入部１１をＸ方向、Ｙ方向の中間位置（このいずれの方向に対しても４５°の角度となる方向）で部品の受け渡しを行うこととなり、部品挿入に当たっては部品挿入部１１の回転角度を部品１の挿入方向がＸ方向、Ｙ方向のいずれであっても４５°で抑えることができる。これにより、挿入方向によっては部品挿入部１１の９０°往復回転を必要とした従来技術に対してサイクル時間を短縮することができ、部品挿入の高速化を可能にする。また、第１の実施の形態に示す部品受渡部１２ａと比較した場合、循環手段であるアーム４１（５１）の間欠回転量が９０°から４５°に半減することとなり、この回転に要する時間も短縮することができる。
【００６４】
図９は、本実施の形態にかかる部品挿入装置の他の態様を示している。図において、部品受渡部１２ｂは、循環手段となる回転体１３及び回転体１３から１２０°等配で放射状に延びる３本のアーム５１と、部品受渡手段として各アーム５１の半円弧状アーチ部に配置された３つの受渡チャック５２ａ〜５２ｃを含んでいる。回転体１３がＡＣサーボモータ５３により１２０°ずつ間欠回転駆動される毎に、各受渡チャック５２ａ〜５２ｃは部品移載位置Ｑから部品挿入位置Ｋへと順次移動する。部品挿入位置Ｋに配置された部品挿入部１１は、従って部品１を図のＸ方向に対して６０°（Ｙ方向に対して３０°）の角度を有する方向で受け取るよう構成されている。
【００６５】
部品受渡部１２ａ、部品挿入部１１を以上のように構成することにより、部品１の挿入方向がＸ方向のときには部品挿入部１１が左回り（図９の反時計回り）に６０°回転し、Ｙ方向のときには右回り（同、時計回り）に３０°回転する。したがって、従来技術による９０°回転する場合に比較していずれの方向の回転であっても回転量が低減し、サイクル時間を短縮することができる。図９に示す以外の他の構成は、上述した本実施の形態にかかるものと同様である。
【００６６】
部品受渡部１２ｂの循環手段となる回転体１３から放射状に延びるアーム５１の数は、これ以外にも５、６、７本など、任意の数を選択することができる。このアーム５１の数に応じて、部品挿入部１１のＸ方向、Ｙ方向に対する傾斜角度を変更することができる。一般に、部品挿入部１１の挿入軸３８を中心とした回転量を９０°未満とすることができれば、従来技術に比較して回転量を低減させることができ、サイクル時間の短縮化を実現することができる。
【００６７】
アーム５１の数を６本とした場合、アーム５１は６０°等配で放射状に配置される。このとき、部品挿入部１１の部品挿入時における回転量は、図９に示すようにＸ方向への挿入時に６０°、Ｙ方向の挿入時に３０°とすることも、あるいは図９に示す受渡チャック５２ａの位置から６０°回転した位置に部品挿入部１１を配置することによって、Ｘ方向への挿入時に３０°、Ｙ方向の挿入時に６０°とすることもできる。すなわち、部品１の挿入方向がＸ方向、Ｙ方向のいずれが多いかなど、作業性を考慮した上で部品挿入部１１の位置を選択することができる。又、アーム５１を６本とした場合にはＡＣサーボモータ５３の間欠回転を６０°で済ませることができ、図９に示すアーム３本の場合の１２０°に対してサイクル時間の短縮化が可能である。
【００６８】
次に、本発明にかかる第３の実施の形態の部品挿入方法、及び部品挿入装置について、図面を参照して説明する。図１０は、本実施の形態にかかる部品挿入装置１００ｃの主要部の概要を示している。図において、部品供給部４と部品移載部７の構成は第１の実施の形態で説明したものと同様である。本実施の形態にかかる部品受渡部１２ｃは、循環手段として、図のＸ方向に平行に配置されて同期して回動可能な一対の無端ベルト６１と、両無端ベルト６１に駆動力を伝える一対のプーリを備えたシャフト６６と、シャフト６６に対向する位置で両無端ベルト６１を回動可能に支持する一対のローラ６７と、両無端ベルト６１と平行に配置され、シャフト６６及び一対のローラ６７を保持する一対のアーム６５とを含んでいる。部品受渡手段となる複数組の受渡チャック６２ａ〜６２ｎは、一対の無端ベルト６１上に相互に対向する位置に均等間隔で取付けられている。部品受渡部１２ｃはその他に、シャフト６６に結合されてこれを間欠回転する駆動源となるＡＣサーボモータ６３と、ＡＣサーボモータ６３の回転を制御する制御装置６４とを含んでいる。本実施の形態にかかる部品受渡部１２ｃは制御装置６４の制御により無端ベルト６１が間欠移動し、その間欠移動に合わせて受渡チャック６２ａ〜６２ｎが順次部品移載位置Ｑから部品挿入位置Ｋへと循環移動するよう構成されている。
【００６９】
図１１は、部品受渡部１２ｃの受渡チャック６２（ａ〜ｎ）の詳細を示している。図において、受渡チャック６２は、固定チャック６８と可動チャック６９とからなり、可動チャック６９は支点７０を中心に図の上端が開閉し、通常はばね７１によって上端が閉じる方向に付勢されている。部品移載位置Ｑと部品挿入位置Ｋとに配置されたアクチュエータ７２が矢印Ｔの方向に作動した時、可動チャック６９は矢印Ｕの方向に開く。
【００７０】
以上の構成にかかる本実施の形態の部品挿入装置１００ｃの動作について図２を参照して説明する。部品移載工程Ａと部品挿入工程Ｃの動作に関しては、図２のフローチャートに示す第１の実施の形態と同様である。同じく図２において、本実施の形態にかかる部品受渡工程Ｂでは、ステップ＃６１において、部品移載部７による部品の移載（ステップ＃５２）に呼応してアクチュエータ７２が動作し、受渡チャック６２ａが開いて部品移載部７から部品１を受け取る。アクチュエータ７２はその後戻り、可動チャック６９が閉じられる結果、部品１は受渡チャック６２ａに挟持される（ステップ＃６１）。
【００７１】
この受渡チャック６２ａによる部品受け取り（ステップ＃６１）と同時並行して、ステップ＃６３において、他の受渡チャック６２ｍ（１＜ｍ＜ｎ）が部品１を部品挿入部１１に受け渡す（ステップ＃６３）。この際にもアクチュエータ７２が動作し、受け渡しを完了した後の受渡チャック６２ｍの可動チャック６９を開いて部品１の挟持状態を解除する。制御装置６４は、この両受渡チャック６２ａ、６２ｍによる動作の完了を確認した後、ＡＣサーボモータ６３、シャフト６６を動作させて部品１を保持した受渡チャック６２ａを無端ベルト６１の回動に合せて図１０のＸ方向右側に向けて部品挿入位置Ｋまで移動させる。この移動と同時に、部品挿入部１１に部品１の受け渡しを終了した他の受渡チャック６２ｍは部品挿入位置Ｋから次の位置へ退避し、新たに受渡チャック６２ｎが部品移載位置Ｑに位置決めされる（ステップ＃６２）。これで部品受渡工程Ｂの１サイクルが終了し、以後同様に動作を繰り返す。
【００７２】
部品挿入工程Ｃの動作は、部品１の挿入方向がＸ方向（穴１７ｃ、１７ｄに挿入）である場合に部品挿入部１１が挿入軸３８を中心に９０°往復回転し、挿入方向がＹ方向（穴１７ａ、１７ｂに挿入）の場合に回転しないことを除いて、第１の実施の形態に示す部品挿入工程Ｃと同様である。
【００７３】
部品受渡部１２ｃを以上のように構成することにより、部品移載部７からの部品１の移載と部品挿入部１１への部品の受け渡しとを同時に行うことができる。更に、循環手段である無端ベルト６１の間欠回転によって各受渡チャック６２ａ〜６２ｎの移動を同時に行うことができる。これにより、従来技術にある部品移載工程でのタイミング待ちが不要となり、サイクル時間が低減し、部品挿入の高速化を果たすことができる。また、図１０からも明らかなように、部品挿入部１１の下降に際して部品受渡部１２ｃが干渉することがないため、部品実装の動作に制約がない。更に、部品受渡部１２ｃがこれまでの第１、第２の実施の形態で示したよう図のＸ−Ｙ平面で回転することが無いため、部品挿入部１１を上方に退避させる必要もなく、効率的である。
【００７４】
なお、図１０に示す例では無端ベルト６１が一対配置されて部品１の両側にあるテープ３ａ、３ｂを保持するものとしているが、これをいずれか一方の無端ベルト６１のみとし、部品１のテープ３ａ、３ｂのいずれか一方を受渡チャック６２（ａ〜ｎ）で挟持して部品１を片持ち式に保持し、部品１を部品挿入部１１に受け渡す形式とすることもできる。このような形式とすることにより、部品受渡部１２ｃの構成をさらに簡略化することができる。
【００７５】
なお、以上述べてきた第１から第３の各実施の形態においては、各循環手段を駆動するための駆動源としてＡＣサーボモータを使用している。いずれの循環手段も間欠駆動する必要があることから、ＡＣサーボモータの使用が有利ではあるが、これ以外にも、例えばステップモータ等の他の形式のモータ、あるいは伸縮動をするアクチュエータとラチェットとを組み合せた機構など、他の形式の駆動源を使用することも可能である。
【００７６】
次に、本発明にかかる第４の実施の形態の部品挿入方法、及び部品挿入装置について、図面を参照して説明する。図１２は、本実施の形態にかかる部品挿入装置１００ｄの主要部の概要を示している。この内、部品供給部４、部品移載部７、部品挿入部１１は第１の実施の形態にかかる構成と同様である。
【００７７】
本実施の形態にかかる部品受渡部１２ｄは、部品受渡手段となる受渡チャック８２ａを有するスライダ８５ａと、同じく受渡チャック８２ｂを有するスライダ８５ｂとの２組の部品受渡手段を有している。両スライダ８５ａ、８５ｂは支点８６を中心に回動可能なリンク機構８７に結合され、リンク機構８７はアクチュエータ８８に結合されている。アクチュエータ８８の伸縮に応じてスライダ８５ａ、８５ｂはリンク機構８７を介して動作し、両受渡チャック８２ａ、８２ｂが部品移載位置Ｑと部品挿入位置Ｋとの間を図のＸ方向に交互に往復移動するよう構成されている。
【００７８】
以上の構成にかかる本実施の形態の部品挿入装置１００ｄの動作の内、部品移載工程Ａと部品挿入工程Ｃに関しては、図２のフローチャートに示す第１の実施の形態と同様である。同じく図２を参照して本実施の形態にかかる部品受渡工程Ｂについて説明する。ステップ＃６１において、部品移載工程Ａの部品の移載（ステップ＃５２）に呼応して部品１の一方のリード線２ａに付着したテープ３ａの端を一方の受渡チャック８２ａが挟持し、部品移載部７から部品１の移載を受ける。この部品受け取り（ステップ＃６１）と同時並行して、部品受渡部１２ｄの他方の受渡チャック８２ｂは、挟持していた部品１を部品挿入部１１に受け渡す（ステップ＃６３）。
【００７９】
アクチュエータ８８の収縮により、受渡チャック８２ａが部品１を保持したまま図のＸ方向右側へ向けて部品挿入位置Ｋに移動すると同時に、部品挿入部１１への部品受け渡しを完了した他方の受渡チャック８２ｂは反対にＸ方向左側に後退して部品移載位置Ｑへ戻る（ステップ＃６２）。その後、今度は逆にこの他方の受渡チャック８２ｂが、次に供給される部品１の他方のリード線２ｂに付着したテープ３ｂの端を挟持して部品移載装置７から部品１の移載を受け（ステップ＃６１）、一方これと同時並行して、ステップ＃６３において受渡チャック８２ａがその挟持した部品１を部品挿入部１１に受け渡す（ステップ＃６３）。そしてアクチュエータ８８の伸張により、受渡チャック８２ｂが部品１を保持したまま部品挿入位置Ｋに移動すると同時に、受渡チャック８２ａは逆に部品挿入位置Ｋから部品移載位置Ｑへと戻る（ステップ＃６２）。以降、この動作が繰り返えされる。すなわち、一対の受渡チャック８２ａ、８２ｂは、交互に同時並行して部品１の受取りと部品１の受け渡しとを行う。
【００８０】
本実施の形態にかかる部品挿入装置１００ｄ及び部品挿入方法によれば、部品受渡部１２ｄにおける部品１の受取りと部品の受け渡しとが同時並行で実施することができ、また、各受渡チャック８２ａ、８２ｂの移動を同時に行うことができ、従来技術にあるタイミング待ちを排除することができる。これにより、部品移載工程Ａ、部品受渡工程Ｂの各サイクル時間が短縮され、生産効率を高めることができる。なお、各受渡チャック８２ａ、８２ｂは、例えば図７に示すような構成とすることで部品１を片持ち式に保持することが可能となる。
【００８１】
なお、図１２に示す例では駆動源として伸縮動をするアクチュエータ８８を使用しているが、リンク８７を間欠的に往復動させるよう配置されたＡＣサーボモータなど、他の形式の駆動源を使用することも可能である。また、本実施の形態では、部品挿入部１１の下降動作に干渉する障害物がなく、また、部品挿入部１１が退避のためにＺ方向上側に移動する必要もなく、効率的である。
【００８２】
次に、本発明にかかる第５の実施の形態の部品挿入方法、及び部品挿入装置について図面を参照して説明する。図１３は本実施の形態にかかる部品挿入装置１００ｅの主要部の概要を示している。図において、部品供給部４、部品移載部７は、これまで説明した各実施の形態の構成と同様である。本実施の形態にかかる部品受渡部１２ｅは、部品受渡手段となる部品移載位置Ｑに配置された一対のノズル９１と、ノズル９１でのエア流れを制御するエア吸引／吐出装置９２とから構成されている。ノズル９１は、部品１の両リード線２ａ、２ｂの端部にあるテープ３ａ、３ｂを吸引、放出可能なようにテープ３ａ、３ｂにそれぞれ対向して配置される。ノズル９１は、エア吸引／吐出装置９２の動作により、部品１のテープ３ａ、３ｂを吸引して移載チャック６ｂから部品１を受け取り、その後、エアを吐出することによって部品挿入位置Ｋにある部品挿入部１１へ当該部品１を吹き飛ばすよう構成されている。
【００８３】
本実施の形態にかかる部品挿入部１１は、第１の実施の形態にかかる部品挿入部の構成に加え、部品１のテープ３ａ、３ｂに対向する位置に配置された一対の吸引ノズル９４と、この吸引ノズル９４の吸引動作を制御する吸引装置９５とを備えている。吸引ノズル９４は、部品受渡部Ｑからノズル９１の吐出動作によって放出され、飛ばされて来る部品１を吸引し、部品挿入部１１の所定位置で受け止める作用をする。このため、部品挿入部１１には、飛ばされた部品１を正しい位置で受け止めるガイド機構を設けることが好ましく、図１４はその詳細を示している。
【００８４】
図１４において、ガイド機構９３は、テープ３ａ、３ｂが一対の吸引ノズル９４に吸引される際に、部品１のリード線２ａ、２ｂとテープ３ａ、３ｂとを案内するよう構成される。ガイド機構９３には、リード線２ａ、２ｂを上下方向に案内して規制する上下スロープ９６と、部品１のテープ３ａ、３ｂを左右方向に案内して規制する左右スロープ９７と備えている。図１４では、左側に示すテープ３ｂをガイドする左右スロープ９７は、部品挿入部１１の背後に隠れている。また、同図では部品挿入部１１に内蔵される切断、折り曲げ機構は省略している。
【００８５】
以上のように構成された本実施の形態にかかる部品挿入装置の基本動作は、図２を参照して説明した第１の実施の形態とほぼ同様である。この内、部品移載工程Ａの部品移載部７による部品移載（ステップ＃５２）に呼応して、部品受渡部１２ｅは、部品移載部７に保持された部品１のテープ３ａ、３ｂの端をノズル９１で吸引して部品１を受け取る（ステップ＃６１）。この時、エア吸引／吐出装置９２はエア吸引状態となっている。次に、ステップ＃６２、＃６３において、エア吸引／吐出装置９２がエア吸引状態からエア吐出状態に切り替わり、ノズル９１の先端から勢い良くエアが吐出されると同時に、テープ３ａ、３ｂにこのエア圧力が作用して部品１は放出され、部品挿入部１１の部品挿入位置Ｋ方向に向けて勢い良く吹き飛ばされる。本願発明者らの行った実験によれば、部品１のテープ３ａ、３ｂに均等に高速エアを吹き付けることにより、１００ｍｍ程度までの距離なら部品１は回転することなくそのままの状態で空中を移動可能であることが確認されている。
【００８６】
部品挿入工程Ｃにおいては、上述の吹き飛ばされた部品１が部品挿入部１１に受け渡される（ステップ＃３１）。上下スロープ９６と左右スロープ９７を有するガイド機構９３の作用により、部品１は正確に部品挿入部１１の受け渡し位置Ｋに受容される。この時、吸引ノズル９４は吸引装置９５によりエア吸引状態となっているため、テープ３ａ、３ｂがこの吸引ノズル９４に吸引され、部品１は安定して部品挿入部１１の部品挿入位置Ｋに保持される。リード線２ａ、２ｂの切断、折り曲げ（ステップ＃３２）以降の動作は、第１の実施の形態と同様である。
【００８７】
以上の動作を繰り返すことにより、部品受渡部１２ｅは、部品移載部７から部品挿入部１１への部品１の受け渡しを瞬時に行うことが可能となる。これにより、従来技術にある部品移載工程Ａのタイミング待ち（図１７、ステップ＃４５、＃５５）が不要となり、部品挿入のサイクル時間を短縮することができる。
【００８８】
【発明の効果】
部品受渡部において部品の移載と部品の受け渡しとを同時並行して行う本発明にかかる部品挿入方法、及び部品挿入装置の実施によれば、前記同時並行の動作によって部品受渡工程のサイクル時間を短縮することができ、部品移載工程におけるタイミング待ち時間を解消して設備の高速化を実現し、部品挿入の生産性を高めることができる。
【００８９】
挿入軸を中心とする回転角度の低減を可能にする部品挿入部、もしくは２つの部品挿入部を備えた本発明にかかる部品挿入方法、及び部品挿入装置の実施によれば、部品挿入部の回転に伴うサイクル時間を短縮することができ、設備の高速化を実現して部品挿入の生産性を高めることができる。
【００９０】
また、エアの吸引、及び吐出を利用して部品の受け渡しを行う部品受渡部を備えた本発明にかかる部品挿入方法、及び部品挿入装置の実施によれば、部品受渡部から部品挿入部への部品の受け渡しを瞬時に行って部品受渡工程のサイクル時間を短縮することができ、部品移載工程におけるタイミング待ち時間を解消して設備の高速化を実現し、部品挿入の生産性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる実施の形態のアキシャル型電子部品挿入装置の概要を示す斜視図である。
【図２】本発明にかかる実施の形態のアキシャル型電子部品挿入方法を示すフローチャートである。
【図３】図１に示す部品挿入装置の部品受渡部、部品挿入部の他の態様を示す斜視図である。
【図４】図１に示す部品挿入装置の部品受渡部、部品挿入部の更に他の態様を示す斜視図である。
【図５】図１に示す部品挿入装置の部品受渡部の変形を示す斜視図である。
【図６】図１に示す部品挿入装置の部品受渡部の他の変形を示す斜視図である。
【図７】図６に示す部品受渡部の部分詳細を示す斜視図である。
【図８】本発明にかかる他の実施の形態のアキシャル型電子部品挿入装置の概要を示す斜視図である。
【図９】図８に示す部品挿入装置の部品受渡部、部品挿入部の他の態様を示す斜視図である。
【図１０】本発明にかかる更に他の実施の形態のアキシャル型電子部品挿入装置の概要を示す斜視図である。
【図１１】図１０に示す部品受渡部の部分詳細を示す斜視図である。
【図１２】本発明にかかる更に他の実施の形態のアキシャル型電子部品挿入装置の概要を示す斜視図である。
【図１３】本発明にかかる更に他の実施の形態のアキシャル型電子部品挿入装置の概要を示す斜視図である。
【図１４】図１３に示す部品挿入装置の部品挿入部の部分詳細を示す斜視図である。
【図１５】アキシャル型電子部品の単品（ａ）、及び同部品の供給状態（ｂ）を示す側面図である。
【図１６】従来技術によるアキシャル型電子部品挿入装置の概要を示す斜視図である。
【図１７】状来技術によるアキシャル型電子部品挿入方法を示すフローチャートである。
【図１８】部品挿入装置の部品挿入部におけるアキシャル型電子部品の加工手順毎の状態を示す側面図である。
【符号の説明】
１：アキシャル型電子部品、　１ａ：部品本体、　２ａ、２ｂ：リード線、　３ａ、３ｂ：テープ、　４：部品供給部、　５ａ、５ｂ：カッター、　６ａ〜６ｄ：移載チャック、　７：部品移載部、　８：ＡＣサーボモータ、　９：回転テーブル、　１０ａ、１０ｂ：受渡チャック、　１１、１１ａ：部品挿入部、　１２、１２ａ〜１２ｅ：部品受渡部、　１３．回転体、　１７：回路基板、　１７ａ〜１７ｄ：穴、　１８：制御装置、　１９ａ、１９ｂ：挟持突起部、　２４：スライダ、　３８、３８ａ：挿入軸、　４１：アーム、　４２ａ〜４２ｄ：受渡チャック、　４３：ＡＣサーボモータ、　４４：制御装置、　５１：アーム、　５２ａ〜５２ｈ：受渡チャック、　５３：ＡＣサーボモータ、　５４：制御装置、６１：無端ベルト、　６２、６２ａ〜６２ｎ：受渡チャック、　６３：ＡＣサーボモータ、　６４：制御装置、　６５：アーム、　６６：シャフト、　７２：アクチュエータ、　８２ａ、８２ｂ：受渡チャック、　８５ａ、８５ｂ：スライダ、　９１：ノズル、　９２：エアー吸引／吐出装置、　９３：ガイド機構、　９４：吸引ノズル、　９５：吸引装置、　９６：上下スロープ、　９７：左右スロープ、　１００，１００ａ〜ｅ：部品挿入装置
Ｐ：部品供給位置、　Ｑ：部品移載位置、　Ｋ：部品挿入位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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