(57)【要約】【課題】駆動ユニット１つで安定した前後進が可能な無人搬送台車の駆動装置及び無人搬送台車を提供する。【解決手段】レール１３は、搬送台車１の台車本体の底部の左右において前後方向に沿って配設されている。駆動ユニット１１はレール１３に案内されて台車本体の前後方向にスライド移動可能である。図に実線で示す状態は、駆動ユニット１１が前側に固定されている状態であり、図の二点鎖線で示すように、後側にスライド移動することが可能である。駆動ユニット１１は、第１モータ１８及び第２モータ１９を駆動させることで、台車本体の前側及び後側の固定位置に移動し、ピン２０ａ，２１ａによりレール１３に固定される。駆動ユニット１１は、その前側に第１磁気センサ１４を、後側に第２磁気センサ１５を備える。搬送台車１は、進行方向前側の磁気センサの検出に基づいて磁気テープ５に沿って走行する。【選択図】      図２
2004206440.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に敷設された誘導体に沿って走行する無人搬送台車の駆動装置であって、
駆動輪を備え、該駆動輪を駆動させて台車本体を走行させる駆動ユニットと、前記台車本体に取り付けられるとともに前記駆動ユニットを前記台車本体に対しその前後方向に相対移動可能に案内する案内部と、
前記駆動ユニットを前記台車本体の進行方向前側となる所定位置に配置するように前記駆動ユニットを前記案内部に沿って前記台車本体に対しその前後方向に相対移動させる移動制御手段と
を備えた無人搬送台車の駆動装置。
【請求項２】
前記駆動ユニットを前記台車本体に対して進行方向前側となる前記所定位置に固定させる固定手段を備えている請求項１に記載の無人搬送台車の駆動装置。
【請求項３】
前記移動制御手段は、前記駆動ユニットに備えられた前記駆動輪を駆動制御することにより該駆動ユニットを前記台車本体の前後方向に相対移動させて進行方向前側となる前記所定位置に配置する請求項１又は請求項２に記載の無人搬送台車の駆動装置。
【請求項４】
前記駆動ユニットが前記所定位置に配置されたことを検出する検出手段を備え、該検出手段の検出結果に基づき前記駆動ユニットは前記固定手段により前記台車本体の前記所定位置に固定される請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の無人搬送台車の駆動装置。
【請求項５】
前記案内部は前記台車本体の前後方向長さに合わせて伸縮自在に構成されている請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の無人搬送台車の駆動装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の無人搬送台車の駆動装置を台車本体の底部に備えている無人搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、床面に敷設された誘導体に沿って走行する無人搬送台車の駆動装置及び無人搬送台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、工場等では部品や製品等を搬送する無人搬送台車が用いられており、床面に敷設された誘導体に沿って走行する無人搬送台車が知られている。誘導体として、例えば磁気テープが用いられており、無人搬送台車はその磁気テープに沿って走行している。磁気テープを検出するために、台車本体の前側及び後側に磁気検出センサが設けられており、前後進に際して進行方向前側の磁気センサにより床面に敷設された磁気テープを検出する。そして、その磁気センサにより得られた情報に基づき駆動輪を操舵して誘導体に追従して走行していた。
【０００３】
ところが、上記のような磁気テープに沿って走行する無人搬送台車において、駆動輪は台車本体の前後どちらか片側に固定されていた。例えば、台車本体の前側に駆動輪が配置されている場合、前進の際には台車本体の進行方向前側に駆動輪が位置することになるが、この状態で後進すると台車本体の進行方向後側に駆動輪が位置することとなる。そして、この状態で磁気センサによる情報に基づき駆動輪を操舵しても、駆動輪が進行方向後側にあるため誘導体（磁気テープ）に対する追従性が悪く、それによりふらつきが発生し安定した走行ができなかった。
【０００４】
このため、台車の前側中央に駆動輪を兼ねた操舵輪と後部に左右一対の従動輪を備えた三輪車タイプの搬送台車において、その操舵輪の操舵軸と従動輪軸中央において後進センサとをリンク機構を用いて連結する方法がある（例えば、特許文献１参照。）。この方法によれば、操舵輪の操舵に合わせて後進センサが操舵輪の向きと逆に移動する。このため、後進する際であっても、床面の誘導体への追従性を向上させることができ、ふらつきなく前後進が可能である。
【０００５】
また、他の方法としてステアリング角を演算で求めて操舵する方法がある（例えば、特許文献２参照。）。この方法によれば、前記特許文献１と同じく三輪車タイプの搬送台車において、仮想誘導センサを仮定し、これにより誘導体を検出すると推定し、それに基づき操舵輪を操舵する。このため、従来のように誘導センサにより情報を得てから操舵する場合に比べ、追従性を向上させることができる。
【０００６】
【特許文献１】
特開平５−２７８８３７号公報（第３−４頁、第１図）
【特許文献２】
特開平５−３３３９２８号公報（第３−４頁、第１図）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、無人搬送台車を構成する駆動ユニット及び制御ユニットからなる無人搬送台車の駆動装置として販売する場合、台車自体は客先で設計・調達するため台車全長が客先毎に異なる。即ち、前記特許文献１のような構成の場合、従動輪と駆動輪を兼ねた操舵輪とのホイールベース長が変わるとリンク機構の角度が変わり誘導センサと誘導体との距離が変わってくるため最適な制御ができないという問題があった。また、前記特許文献２のような構成の場合、客先が用意する台車のホイールベース長が不明確であるため演算することが不可能であるという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、駆動ユニット１つで安定した前後進ができる無人搬送台車の駆動装置及び無人搬送台車を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、駆動輪を備え、該駆動輪を駆動させて台車本体を走行させる駆動ユニットと、前記台車本体に取り付けられるとともに前記駆動ユニットを前記台車本体に対しその前後方向に相対移動可能に案内する案内部と、前記駆動ユニットを前記台車本体の進行方向前側となる所定位置に配置するように前記駆動ユニットを前記案内部に沿って前記台車本体に対しその前後方向に相対移動させる移動制御手段とを備える。
【００１０】
この発明によれば、移動制御手段により制御され、駆動輪を備える駆動ユニットが案内部に沿って台車本体に対して前後方向に相対移動し、進行方向前側の所定位置に配置される。従って、無人搬送台車の前進時も後進時も常に台車本体の進行方向前側で駆動輪が駆動されることになるので、無人搬送台車の走行時における台車本体（車体）のふらつきが抑制され、無人搬送台車の安定走行が可能となる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記駆動ユニットを前記台車本体に対して進行方向前側となる前記所定位置に固定させる固定手段を備えている。この発明によれば、駆動ユニットは、台車本体の前後のうち進行方向前側の所定位置に固定手段により固定される。このため、駆動ユニットが所定位置に固定された状態で走行することができ、無人搬送台車を安定して走行させることができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記移動制御手段は、前記駆動ユニットに備えられた前記駆動輪を駆動制御することにより該駆動ユニットを前記台車本体の前後方向に相対移動させて進行方向前側となる前記所定位置に配置する。
【００１３】
この発明によれば、駆動ユニットは駆動輪が駆動されることにより台車本体に対し前後方向に相対移動し、進行方向前側の所定位置に配置される。このため、駆動ユニットを台車本体の前後方向に相対移動させる専用の移動駆動機構を設ける必要が無いので、簡易な構成でかつコストをさほどかけずに駆動ユニットを前後方向に移動可能に設けることができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記駆動ユニットが前記所定位置に配置されたことを検出する検出手段を備え、該検出手段の検出結果に基づき前記駆動ユニットは前記固定手段により前記台車本体の前記所定位置に固定される。
【００１５】
この発明によれば、駆動ユニットは検出手段の検出により固定位置を判断し、固定手段により固定される。このため、間違った位置で固定手段により固定されることがなく、確実に駆動ユニットを進行方向前側の所定位置に固定することができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記案内部は前記台車本体の前後方向長さに合わせて伸縮自在に構成されている。この発明によれば、台車本体の前後方向の長さに合わせて案内部を自由に調節することができる。このため、客先に販売するような場合に、客先で異なる台車本体の長さに案内部の長さを合わせることが可能であり、台車本体の長さに対応した駆動装置を提供することができる。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の無人搬送台車の駆動装置を台車本体の底部に備えている。この発明によれば、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の無人搬送台車の駆動装置の作用効果を有する無人搬送台車を提供することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図７を参照にして説明する。
図１は、搬送台車の側面図を示す。図１に示すように、無人搬送台車（以下、搬送台車という）１は、台車本体２に搬送台車用の駆動装置３が取り付けられた状態にある。台車本体２は、上側が開口する箱型に例えばパイプ等を組んで構成されており、例えば手押し台車として使用できるようにその底部四隅には従動輪としての４つのキャスタ４が取り付けられている。台車本体２の全長（進行方向台車長）は、客先の工場や倉庫の通路等に合わせて客先ごとに異なっている。駆動装置３は、駆動ユニット１１、移動制御手段としての制御ユニット１２及びレール１３を備えた部品キットとして客先に販売されたものを、客先において台車本体２に組付けることで台車本体２に追加装備されたもので、手押し台車を電動走行式の搬送台車１へ客先で造り替えることを可能とする。搬送台車１は、バッテリＢを備えており、駆動ユニット１１及び制御ユニット１２はバッテリＢを電源としている。
【００１９】
図２は、搬送台車を上側から見た平面図である。図１及び図２に示すように、一対のレール１３は、搬送台車１の本体部底面の左右において前後方向に沿って配設されている。駆動ユニット１１は一対のレール１３に台車本体２の前後方向にスライド移動可能に案内された状態で装着されている。図１及び図２に示す状態は、駆動ユニット１１が前側に固定されている状態であり、同図の二点鎖線で示すように、後側にスライド移動することが可能である。駆動ユニット１１は、その前側に第１磁気センサ１４及び後側に第２磁気センサ１５を備える。搬送台車１は前進時には第１磁気センサ１４を、後進時には第２磁気センサ１５を用いて床面に敷設された磁気テープ５を検出し、その検出に基づき制御ユニット１２が駆動ユニット１１を制御することで、磁気テープ５に沿って走行が可能である。なお、本実施形態における搬送台車１の操舵は、左右の駆動輪１６，１７の回転差によりなされる構成である。
【００２０】
図３（ａ）は、レールの斜視図、図３（ｂ）はレールの断面図を示す。これらの図に示すように、台車本体２底面に取り付けられるレール１３は、外レール１３ａ及び内レール１３ｂから構成され、外レール１３ａに対して内レール１３ｂは相対移動可能に構成されている。これによりレール１３は、その長手方向、つまり、台車本体２の前後方向においてスライドして伸縮が可能である。そして、レール１３は台車本体２に合う長さに調節され、両端に設けられた取付孔１３ｃを介して台車本体２に例えばボルトで固定される。レール１３は、駆動ユニット１１の左右側部にそれぞれ回転可能に取着された上下一対ずつのガイドローラ１１ａ（図４参照）が転動可能に構成されている。レール１３においてガイドローラ１１ａがその面上を転動することになる上壁及び下壁の端縁には、上下方向に互いに対向するように延出する一対の規制部１３ｄが形成されており、この規制部１３ｄの存在により駆動ユニット１１（つまりガイドローラ１１ａ）がレール１３から外れるのを防止している。レール１３には、その長手方向における両端寄り二箇所に２つの係止孔１３ｅが形成されており、駆動ユニット１１はその一側部に突出・退避可能に設けられた固定手段を構成するピン２０ａ（図４参照）が２つの係止孔１３ｅのうち一方に突出し挿入することでレール１３に対して二位置に固定されるようになっている。
【００２１】
図２に示すように、駆動ユニット１１は、左右一対の駆動輪１６，１７と、各駆動輪１６，１７を駆動するために配設された左右一対の電動モータ１８，１９とを備える。両電動モータ１８，１９は各々の出力軸を互いに向き合わせた状態に配置されており、駆動輪１６が電動モータ（以下、第１モータという）１８の出力軸に連結されるとともに、駆動輪１７が電動モータ（以下、第２モータという）１９の出力軸に連結されている。第１モータ１８及び第２モータ１９が正逆転駆動されることにより駆動輪１６，１７は正逆回転し、搬送台車１は前後進する。
【００２２】
図４は、駆動ユニットの概略構成図である。なお、図４は、図２における駆動ユニットの右側半分（図２では上側半分）についてのみ示す。図４に示すように、駆動ユニット１１は、固定手段を構成する第１電磁ソレノイド２０及び検出手段としてのリミットスイッチ２２を備える。第１電磁ソレノイド２０は、制御ユニット１２からの電流に基づきピン２０ａを出没させる。第１電磁ソレノイド２０は、制御ユニット１２から電流が印加されないときはピン２０ａを突出し、電流が印加されるとピン２０ａを没入する。一方、リミットスイッチ２２は、レール１３の係止孔１３ｅにピン２０ａを挿入すべき位置（固定位置）に達したことを制御ユニット１２が知るためのものである。駆動ユニット１１が移動することでリミットスイッチ２２がレール１３に設けられた突部１３ｆ（図３（ａ）参照）に接触すると、リミットスイッチ２２がオンし、それにより制御ユニット１２は駆動ユニット１１が固定位置に達したと判断してピン２０ａを突出させて係止孔１３ｅに挿入する。なお、駆動ユニット１１の左側半分は、リミットスイッチ２２が無いことを除けば右側半分と左右対称の同じ構造を有している。よって、駆動ユニット１１の左側半分にも第１電磁ソレノイド２０と左右で対をなす固定手段を構成する第２電磁ソレノイド２１（図７に示す）が備えられている。また、同じく固定手段を構成するピン２１ａを備える。そして、制御ユニット１２からの電流に基づき第１電磁ソレノイド２０及び第２電磁ソレノイド２１は同期制御され、左右一対のピン２０ａ，２１ａが同期して出没するようになっている。これにより駆動ユニット１１は一対のピン２０ａ，２１ａが同時に突出することで左右両側からしっかりロックされる。
【００２３】
駆動ユニット１１の側面から水平に延出する上下一対又は二対の支軸１１ｂにはガイドローラ１１ａがそれぞれ回転可能に連結されている。レール１３の内壁を転動するガイドローラ１１ａを設けていることにより、一対のピン２０ａ，２１ａが没入して駆動ユニット１１がレール１３に対しフリーになった状態で、駆動輪１６，１７を駆動させることで、駆動ユニット１１はレール１３との抵抗をほとんど受けることなく前後に移動可能である。
【００２４】
図１及び図２に示すように、駆動ユニット１１の長手方向（車幅方向）中央部にはその前側及び後側に第１磁気センサ１４及び第２磁気センサ１５が備えられている。第１磁気センサ１４及び第２磁気センサ１５は、床面に敷設された磁気テープ５を検出し、その検出信号を制御ユニット１２に送信する。図５（ａ）は、第１磁気センサ及び第２磁気センサによる磁気テープの検出の様子を示す説明図であり、図５（ｂ）は、第１磁気センサ及び第２磁気センサによるプレートの検出の様子を示す説明図である。これらの図に示すように、第１磁気センサ１４及び第２磁気センサ１５は、車幅方向に一定ピッチで配列された６個の磁気検出素子からなるセンサ群で構成され、６ビットの検出信号を出力する。第１磁気センサ１４及び第２磁気センサ１５は、６個の磁気検出素子のうち真ん中２つのみが磁気テープ５を検出する位置で走行するように制御ユニット１２は駆動ユニット１１を操舵制御する。また、床面にはプレート６が磁気テープ５に沿った経路上に間隔を開けて複数設けられている。プレート６は、搬送台車１が所定の動作を行うべき位置に到着したか否かを判断するためのものであり、例えば、左旋回、右旋回、停止、反転等をプレートを検出した数（カウント数）により判断して所定の動作を行う。第１磁気センサ１４及び第２磁気センサ１５は、６個（６ビット）の磁気検出素子からなるセンサ群すべてでプレート６を検出する構成となっている。
【００２５】
図７は、搬送台車の電気的な構成図を示す。同図に示すように、制御ユニット１２は、マイコン２３及びドライバ２４，２５を備える。ドライバ２４は第１モータ１８を、ドライバ２５は第２モータ１９を駆動するためのものであり、マイコン２３からの指令に基づいて駆動する。マイコン２３は具体的には図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるＣＰＵユニットである。マイコン２３には、第１磁気センサ１４、第２磁気センサ１５及びリミットスイッチ２２が電気的に接続されており、これらからの入力信号に基づき制御を行う。
【００２６】
マイコン２３は、前進する際（図１，２参照）には第１磁気センサ１４からの検出信号に基づき、ドライバ２４，２５を制御して第１モータ１８及び第２モータ１９を駆動制御する。マイコン２３は、第１磁気センサ１４によりプレート６のカウント数が例えば左旋回するべき数に達したと判断するとドライバ２４，２５を制御して第２モータ１９を第１モータ１８の回転数に比べ少なくする。これにより、第１モータ１８と第２モータ１９との回転差により左に旋回することが可能である。右旋回時も第１モータ１８及び第２モータ１９の制御内容が左右で逆転するだけで同様の動作がなされる。また、台車本体２に設けられているコントロールパネル７（図１参照）もマイコン２３に接続されており、このコントロールパネル７には、マイコン２３からの入力に基づき第１磁気センサ及び第２磁気センサ１５によるプレート６のカウント数が表示される。これにより、ユーザは搬送台車１がカウント値に応じた位置にあることを確かめることで、搬送台車１が正しく動作しているかを確認できる。また、コントロールパネル７には非常停止ボタンやブザースイッチが設けられており、これらが操作された際にはマイコン２３にそれらの信号が入力される。
【００２７】
次に、本実施形態の作用について説明する。
図６は、搬送台車の走行の様子を示す説明図である。同図に実線で示す搬送台車１は前進している状態である。この状態の搬送台車１は、駆動ユニット１１がレール１３の係止孔１３ｅにピン２０ａ，２１ａを挿入して前側の固定位置に固定された状態である。そして、第１モータ１８及び第２モータ１９が正転することで前進している。搬送台車１は、第１磁気センサ１４により磁気テープ５及びプレート６を検出しながら走行している。そして、プレート６のカウント数が後進するように設定されているカウント数に達すると、マイコン２３はドライバ２４，２５に停止信号を送信し、第１モータ１８及び第２モータ１９を停止させ、第１モータ１８及び第２モータ１９の負荷により搬送台車１は停止する。なお、図６に二点鎖線で示す搬送台車１は後進すべきプレート６に達した状態であり、以下に示す動作を行う。
【００２８】
次に、搬送台車１が停止した後に、マイコン２３は第１電磁ソレノイド２０及び第２電磁ソレノイド２１に電流を印加してピン２０ａ，２１ａを没入させ、レール１３に対する駆動ユニット１１の固定を解除する。その後、マイコン２３はドライバ２４，２５を制御して、第１モータ１８及び第２モータ１９を逆転させて駆動輪１６，１７を後側に進むように駆動し、駆動ユニット１１を台車本体２の後側に移動させる。この際、台車本体２には荷重がかかっているため、台車本体２が駆動ユニット１１とともに動くことはない。また、レール１３においてガイドローラ１１ａが転動するため、抵抗は少なく、積み荷の無い状態であっても台車本体２が駆動ユニット１１とともに移動することはない。
【００２９】
そして、駆動ユニット１１が後側に移動することで、リミットスイッチ２２がレール１３の下部に設けられた後側の突部１３ｆに接触すると、リミットスイッチ２２がオンし、そのオン信号がマイコン２３に入力される。マイコン２３は、リミットスイッチ２２からオン信号を入力すると第１電磁ソレノイド２０及び第２電磁ソレノイド２１に電流を印加することを止めて、ピン２０ａ，２１ａを突出させる。リミットスイッチ２２により検出された位置は、ピン２０ａ，２１ａと対向する位置に係止孔１３ｅが位置する状態であるため、ピン２０ａ，２１ａが係止孔１３ｅに挿入され駆動ユニット１１はレール１３の後側の固定位置に固定される。こうして駆動ユニット１１は搬送台車１が前進から後進に切り替わる際に、後進に切り替わった後の進行方向前側となる位置まで台車本体２の底部を前後方向に相対移動しその進行方向前側となる位置まで移動すると台車本体２にその位置で再び固定される。マイコン２３は、第１電磁ソレノイド２０及び第２電磁ソレノイド２１への電流の印加を停止した後（ピン２０ａ，２１ａの係止後）、ドライバ２４，２５を駆動させて搬送台車１を後進させる。
【００３０】
前記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）駆動ユニット１１は台車本体２に取り付けられたレール１３に沿って台車本体２に対してスライド移動可能に設けられている。このため、台車本体２において常に進行方向前側に駆動ユニット１１を配置することが可能であり、駆動ユニット１１が１つでも磁気テープ５に確実に追従して走行することが可能となる。従って、台車本体２がふらつくことなく安定した走行ができる。
【００３１】
（２）駆動ユニット１１は、台車本体２との固定を解除したフリーの状態で、駆動輪１６，１７を駆動させることによりレール１３に案内されて台車本体２に対して前後にスライド移動する。従って、駆動ユニット１１を台車本体２に対しスライド移動させることだけを目的とするスライド専用の駆動ユニットを別に設ける必要がなく、簡易な構成で且つコストをかけずに駆動ユニット１１を前側及び後側にスライド移動させることができる。
【００３２】
（３）レール１３はスライド式で伸縮可能に構成されている。このため、搬送台車の駆動装置として客先に販売する際に、台車本体２に合わせて自由に長さを調節することができる。
【００３３】
（４）駆動ユニット１１は、レール１３の係止孔１３ｅにピン２０ａ，２１ａを挿入させて前側及び後側の固定位置に固定される。従って、駆動ユニット１１は、搬送台車１の進行方向前側に移動した後はレール１３を介して台車本体２に固定されるため、搬送台車１を安定して走行させることができる。
【００３４】
（５）駆動ユニット１１は、その前側及び後側に第１磁気センサ１４及び第２磁気センサ１５を備えている。このため、例えば、無人搬送台車の駆動装置として販売して磁気センサを客先で自由に取り付ける構成とした場合、磁気センサの取付位置の誤差等により制御ユニット１２による駆動輪１６，１７の最適な制御が行われない。しかし、本実施形態では、駆動ユニット１１の前側及び後側に予め第１磁気センサ１４及び第２磁気センサ１５を備えているため、制御ユニット１２による最適な制御を行うことができる。
【００３５】
（６）駆動ユニット１１は、台車本体２底部の左右に設けられたレール１３に案内されるため、台車本体２底部において駆動ユニット１１の上部にレールを設ける場合に比べ、台車の最低地上高をより低くすることができる。
【００３６】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○レール１３はスライド式で伸縮可能に構成され、台車本体２の長さに合わせることが可能であったが、図８に示すように、レール１３に予め複数の係止孔１３ｅが形成されている構成として、客先で自由にカットして台車本体２の長さに合わせるレール１３を採用してもよい。この場合、台車本体２に取り付ける際に使用する取付孔１３ｃは客先で自由に空けるようにする。
【００３７】
○駆動ユニット１１が台車本体２底部の左右に設けられるレール１３に案内される構成に限らない。例えば、図９及び図１０に示すように、台車本体２下部の中央部において前後に沿って取り付けられた１本のレール１３に駆動ユニット１１が案内される構成でもよい。この場合、レール１３は前記実施形態と同じく、駆動ユニット１１に設けられた電磁ソレノイド２６のピン２６ａを挿入するための係止孔１３ｅを有し、その係止孔１３ｅはレール１３の上部に形成される。そして、駆動ユニット１１が外れるのを防ぐため同じく規制部１３ｄを設ける。駆動ユニット１１は、上部にガイドローラ１１ａを備え、そのガイドローラ１１ａがレール１３に案内される構成とする。電磁ソレノイド２６は上部に向かってピン２６ａを出没させる構成とし、それにより駆動ユニット１１がレール１３に固定される。なお、電磁ソレノイド２６はレール１３が１本であるため１つで済む。また、前記実施形態と同じくレール１３に突部１３ｆを設け、その突部１３ｆによりリミットスイッチ２２がオンする構成とする。この構成によっても、同じく、駆動ユニット１１を前後にスライド移動させることが可能であるが、前記実施形態に比べ最低地上高を確保し難い。しかし、レール１３が１本で済むため前記実施形態に比べコストを低減することができる。
【００３８】
○ピン２０ａ，２１ａにより駆動ユニット１１をレール１３に固定したが、フック等のような固定手段によりレール１３に固定される構成としてもよい。また、他の構成を採用してもよく、レール１３に駆動ユニット１１が固定されるならば固定手段は特に限定されない。
【００３９】
○駆動ユニット１１は、レール１３を介して台車本体２に固定される構成であったが、レール１３でなく台車本体２に直接固定される構成であってもよい。
○駆動ユニット１１は、第１モータ１８及び第２モータ１９による駆動輪１６，１７の駆動により前後方向に移動する構成であったが、別の駆動源を設け、その駆動源により前後方向に移動する構成としてもよい。この場合、ピン２０ａ，２１ａによる固定手段でもよいが、前記別の駆動源として用いる例えば電動モータをその出力軸が回転不能となるようにロックすることにより駆動ユニット１１の移動を規制して固定手段とすることもできる。
【００４０】
○駆動ユニット１１は、第１モータ１８及び第２モータ１９による駆動輪１６，１７の駆動により前後方向に移動する構成であったが、搬送台車１が停止するより若干早くピン２０ａ，２１ａを没入させ、搬送台車１の惰性により進行方向と逆側に移動する構成としてもよい。この構成によれば、駆動ユニット１１は駆動力を用いずに前後方向に移動することができるうえ、反転走行開始までの待ち時間を短くすることができる。もちろん、この方法と前記実施形態の方法を組み合わせて、予め進行方向を反転することが分かっているときは、惰性を利用する方法を採用し、停止後に進行方向を反転する指令を受けたときには、駆動輪を駆動させる方法を採用する。
【００４１】
○駆動ユニット１１は、電動モータ１８，１９より内側の位置に駆動輪１６，１７を備えていたが、電動モータ１８，１９の出力軸を台車の左右方向において互いに反対を向く状態で配置し、駆動輪１６，１７が電動モータ１８，１９より外側に位置する駆動ユニット１１としてもよい。
【００４２】
○駆動ユニット１１は、左右の回転差により走行する構成に限らず、駆動輪を操舵する操舵用モータを備えた駆動ユニットであってもよい。
○検出手段は、リミットスイッチのような接触式スイッチに限らず、近接センサのような非接触式センサでもよい。
【００４３】
○磁気センサ１４，１５を前側及び後側に備え、進行方向前側に位置する磁気センサを使用していたが、磁気センサを１つだけ備えた駆動ユニットとしてもよい。この場合、磁気センサは駆動ユニットの中央に配置するのが望ましい。この構成によっても、磁気テープ５やプレート６を検出可能であり、磁気センサが１つで済むためコストを低減することができる。
【００４４】
○従動輪としてキャスタ４を４つ備え、駆動輪１６，１７を２つ備えた搬送台車１について説明したが、３輪車タイプの搬送台車１に使用してもよい。この場合、同じくレール１３を設け、１つの駆動輪を有する駆動ユニットを台車の前後方向にスライドして移動可能な構成とする。特に、従動輪及び駆動輪の数は限定されない。
【００４５】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（１）前記案内部は、前記台車本体底部の左右において前後に沿って取り付けられる請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の無人搬送台車の駆動装置。
【００４６】
（２）前記案内部は、前記台車本体底部の前後に沿って、前記駆動ユニットの上部に位置するように取り付けられる請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の無人搬送台車の駆動装置。
【００４７】
（３）前記駆動ユニットは進行方向前側における固定位置において前記案内部に固定される請求項１〜請求項５及び前記技術的思想（１），（２）のいずれか一項に記載の無人搬送台車の駆動装置。
【００４８】
（４）前記案内部は、前記固定手段により前記駆動ユニットが固定される固定箇所を複数備える前記技術的思想（３）に記載の無人搬送台車の駆動装置。
（５）前記駆動ユニットは進行方向前側における固定位置において前記台車本体に固定される請求項１〜請求項５及び前記技術的思想（１），（２）のいずれか一項に記載の無人搬送台車の駆動装置。
【００４９】
（６）前記駆動ユニットは、前記固定手段による固定を解除した状態で駆動輪を制動し、その後、台車本体の惰性により前記台車本体の前側及び後側の固定位置に移動して固定手段により固定される請求項１〜請求項５及び前記技術的思想（１）〜（５）のいずれか一項に記載の無人搬送台車の駆動装置。
【００５０】
（７）前記駆動ユニットは、床面に敷設された誘導体を検出する誘導体検出手段を備えている請求項１〜請求項５及び前記技術的思想（１）〜（６）のいずれか一項に記載の無人搬送台車の駆動装置。
【００５１】
（８）前記誘導体検出手段は、前記駆動ユニットの前側及び後側に備えられることを特徴とする前記技術的思想（７）に記載の無人搬送台車の駆動装置。
【００５２】
【発明の効果】
本発明によれば、駆動ユニット１つで安定した前後進ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】搬送台車の側面図。
【図２】搬送台車を上側から見た平面図。
【図３】（ａ）はレールの斜視図、（ｂ）はレールの断面図。
【図４】駆動ユニットの概略構成図。
【図５】（ａ）は第１磁気センサ及び第２磁気センサによる磁気テープの検出の様子を示す説明図、（ｂ）は第１磁気センサ及び第２磁気センサによるプレートの検出の様子を示す説明図。
【図６】搬送台車の走行の様子を示す説明図。
【図７】搬送台車の電気的な構成図。
【図８】別例におけるレールの斜視図。
【図９】別例における搬送台車を上側から見た平面図。
【図１０】別例における駆動ユニットの概略構成図。
【符号の説明】
１…無人搬送台車（搬送台車）、２…台車本体、３…駆動装置、４…誘導体としての磁気テープ、１１…駆動ユニット、１２…移動制御手段としての制御ユニット、１３…案内部としてのレール、１６，１７…駆動輪、２０…固定手段を構成する第１電磁ソレノイド、２０ａ…固定手段を構成するピン、２１…固定手段を構成する第２電磁ソレノイド、２１ａ…固定手段を構成するピン、２２…検出手段としてのリミットスイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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