(57)【要約】【課題】長距離の走行レールや曲線レールを使用したレイアウトにも対応して、無人搬送台車を停止点に精度良く停止させるとともに、高価なリニアスケールの使用を停止点等の局所にとどめて、無人搬送システムのコストを低減することができる無人搬送台車の走行制御方法を提供すること。【解決手段】所定の搬送路を走行し任意の停止点で停止する無人搬送台車の走行制御方法において、停止点１５、１５間の移動量をエンコーダ２３ａにより計測して、停止点１５までの走行を制御するとともに、各停止点１５にリニアスケール１３を配設し、停止点１５付近の移動量をリニアスケールヘッド１４により計測して、停止点１５での位置決めを行う。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の搬送路を走行し任意の停止点で停止する無人搬送台車の走行制御方法において、停止点間の移動量をエンコーダにより計測して、停止点までの走行を制御するとともに、各停止点にリニアスケールを配設し、停止点付近の移動量をリニアスケールヘッドにより計測して、停止点での位置決めを行うことを特徴とする無人搬送台車の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送台車の走行制御方法に関し、特に、長距離の走行レールや曲線レールを使用したレイアウトにも対応して、無人搬送台車を停止点に精度良く停止させるとともに、高価なリニアスケールの使用を停止点等の局所にとどめて、無人搬送システムのコストを低減することができる無人搬送台車の走行制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
無人搬送システムでは、有軌道無人搬送台車（ＲＧＶ）や天井走行式無人搬送台車（ＯＨＶ）等がコンピュータによる自動制御により、所定の搬送路を走行し任意の停止点で停止するようになっている。
このような無人搬送台車の従来の走行制御方法は、例えば、図３に示すように、リニアスケールを用いて有軌道無人搬送台車１１の走行の停止制御を行う場合は、走行レール１２の全範囲に亘ってリニアスケール１３を配設し、リニアスケール１３からの移動量を検出するリニアスケールヘッド１４により、複数の停止点１５を検出し、無人搬送台車１１を停止させていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の無人搬送台車の走行制御方法では、リニアスケールを走行レールの全長に亘って配設せねばならず、最近の走行レールの長距離化に対応するためにはコスト高になるとともに、複雑なレイアウトを構成するために必要な曲線走行部においては、小さな曲率半径などによりリニアスケールの使用に制約を受ける等の問題があった。
【０００４】
本発明は、上記従来の無人搬送台車の走行制御方法が有する問題点に鑑み、長距離の走行レールや曲線レールを使用したレイアウトにも対応して、無人搬送台車を停止点に精度良く停止させるとともに、高価なリニアスケールの使用を停止点等の局所にとどめて、無人搬送システムのコストを低減することができる無人搬送台車の走行制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の無人搬送台車の走行制御方法は、所定の搬送路を走行し任意の停止点で停止する無人搬送台車の走行制御方法において、停止点間の移動量をエンコーダにより計測して、停止点までの走行を制御するとともに、各停止点にリニアスケールを配設し、停止点付近の移動量をリニアスケールヘッドにより計測して、停止点での位置決めを行うことを特徴とする。
【０００６】
本発明によれば、停止点間の移動量をエンコーダにより計測して、停止点までの走行を制御するとともに、各停止点にリニアスケールを配設し、停止点付近の移動量をリニアスケールヘッドにより計測して、停止点での位置決めを行うことから、長距離の走行レールや曲線レールを使用したレイアウトにも対応して、無人搬送台車を停止点に精度良く停止させるとともに、高価なリニアスケールの使用を停止点等の局所にとどめて、無人搬送システムのコストを低減することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の無人搬送台車の走行制御方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【０００８】
図１〜図２に、本発明の無人搬送台車の走行制御方法の一実施例を示す。
この無人搬送台車の走行制御方法は、所定の搬送路を走行し任意の停止点で停止する有軌道式無人搬送台車１１の走行を制御するもので、停止点１５間の移動量をエンコーダ２３ａにより計測して、停止点１５までの走行を制御するとともに、各停止点１５にリニアスケール１３を配設し、停止点１５付近の移動量をリニアスケールヘッド１４により計測して、停止点１５での位置決めを行うようにしている。
【０００９】
有軌道式無人搬送台車１１は、図１に示すように、停止点に配設されたリニアスケール１３を検出するためのリニアスケールヘッド１４を搭載して走行レール１２上を走行する。
また、有軌道式無人搬送台車１１は、図２に示すように、制御装置２１からサーボドライバ２２に走行指示が出力され、これによりサーボモータ２３が駆動を開始し、車輪２４が走行レール１２上で回転し、走行する。
車輪２４の回転により、サーボモータ２３に内臓されているエンコーダ２３ａからパルス信号が発せられ、サーボドライバ２２を経由して制御装置２１に入力され移動量２５を測定する。
これにより、制御装置２１は、有軌道式無人搬送台車１１の概略の位置を知ることができる。
しかし、この移動量２５は、車輪２４の経年劣化や空転などの誤差が含まれるため、本発明の、停止点の近傍のみに予め定めた長さの非接触で移動距離を計測できるリニアスケール１３を例えば停止点を中心に３００ｍｍ長配設し、リニアスケールヘッド１４により移動量２９を計測することにより、補正を行い高精度に停止点に停止位置決めさせるようにする。
【００１０】
例えば、図１において、有軌道式無人搬送台車１１が停止点２から停止点３へ移動する場合、図２に示すように、車輪２４の回転によりサーボモータ２３に内臓されているエンコーダ２３ａからパルス信号が発せられ、サーボドライバ２２を経由して制御装置２１に入力され、移動量２５が測定される。
しかし、この移動量２５は、車輪２４の経年劣化や空転などの誤差が含まれるため、予め制御装置２１に設定された停止点３の手前まで誤差を含んだ移動量２５で移動し、低速にて停止点の近傍に近づいて、停止点を中心に局所配設されたリニアスケール１３をリニアスケールヘッド１４で検出する。
その後、予め制御装置２１に設定されたリニアスケール１３を検出してから、停止点３までの移動量分２９だけ走行し、停止位置決めさせる。
従って、停止点での停止位置決めは、このリニアスケール１３での移動量２９のみで行うため、それまでのエンコーダ２３ａでの移動量の累積誤差の影響を受けず、高精度に停止位置決めさせることが可能である。
【００１１】
なお、有軌道式無人搬送台車１１は、図示省略する天井走行式無人搬送台車（ＯＨＶ）であっても、同じ走行制御方法で停止点の位置決めを行うことができる。
【００１２】
このように、本実施例の無人搬送台車の走行制御方法は、無人搬送台車１１の停止点１５のみに、予め定めた長さの非接触で移動距離を計測できるリニアスケール１３を配設し、リニアスケールヘッド１４により移動距離を計測するとともに、停止点１５以外ではサーボモータ２３のエンコーダ２３ａによる方法で移動距離を計測することから、停止点１５での停止位置決めは、このリニアスケール１３での移動量のみで行うことができ、これにより、それまでのエンコーダ２３ａでの移動量の累積誤差の影響を受けることなく、高精度に停止位置決めすることが可能である。
また、この無人搬送台車の走行制御方法では、長距離の走行レールや曲線レールを使用したレイアウトにも対応して、無人搬送台車１１を停止点１５に精度良く停止させるとともに、高価なリニアスケール１３の使用を停止点１５等の局所にとどめて、無人搬送システムのコストを低減することができる。
【００１３】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は、この実施例の記載に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜に変更することが可能である。
【００１４】
【発明の効果】
本発明の無人搬送台車の走行制御方法によれば、停止点間の移動量をエンコーダにより計測して、停止点までの走行を制御するとともに、各停止点にリニアスケールを配設し、停止点付近の移動量をリニアスケールヘッドにより計測して、停止点での位置決めを行うことから、長距離の走行レールや曲線レールを使用したレイアウトにも対応して、無人搬送台車を停止点に精度良く停止させるとともに、高価なリニアスケールの使用を停止点等の局所にとどめて、無人搬送システムのコストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の無人搬送台車の走行制御方法の一実施例を示す説明図である。
【図２】同実施例の走行制御方法の制御ブロック図である。
【図３】従来の無人搬送台車の走行制御方法を示す説明図である。
【符号の説明】
１１    有軌道式無人搬送台車
１２    走行レール
１３    リニアスケール
１４    リニアスケールヘッド
１５    停止点
２１    制御装置
２２    サーボドライバ
２３    サーボモータ
２３ａ  エンコーダ
２４    走行車輪
２５    エンコーダからの移動量
２９    リニアスケールからの移動量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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