(57)【要約】【課題】汚染部除去のために挿入したはつり装置の遠隔操作が的確になされるようにする。【解決手段】クレーンによって煙突内に吊り降ろされる支持基体１より支持脚２１，２１を煙突内面に押し当てることによって煙突内の略中心部分に位置決め可能な位置決め機構２と、支持基体１にブラストノズル動作機構４を介して支持され、煙突内面に向けて研削材を噴射させるブラストノズル３とを備えた装置を使用し、ブラストノズル３と煙突内面Ｂとの距離を超音波距離計９３によって計測し、ブラストノズル３と煙突内面Ｂとの距離が一定の範囲内となるように制御しつつ研削材を噴射させることによって煙突内面の汚染部分を除去する。【選択図】　　図１
2004092986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーン等の吊り手段によって煙突内に吊り降ろされる支持基体と、
該支持基体より支持脚を煙突内面に押し当てることによって煙突内の略中心部分に位置決め可能な位置決め機構と、
前記支持基体に支持され、煙突内面に向けて研削材を噴射させるブラストノズルと、
該ブラストノズルを前記支持基体に対して旋回動作、垂直動作及び水平動作させるブラストノズル動作機構と、
前記ブラストノズルにブラストホースを通して研削材を供給する研削材供給手段と、
前記ブラストノズルに対して固定的配置に設置され、煙突内面との距離を計測する超音波距離計と、
前記ブラストノズル動作機構の動作をコントロールするノズル動作制御手段とを有する汚染部除去装置を使用し、
前記吊り手段により支持基体を吊り上げて煙突内の所望の高さ位置に吊り降ろし、位置決め機構によって該支持基体を煙突中央部分に位置決めさせ、前記超音波距離計による距離データに基づいて前記ブラストノズルと煙突内面との距離が一定の範囲内となるように制御しつつ該ブラストノズルを旋回動作させ、該ブラストノズルから煙突内面に向けて研削材を噴射させることによって煙突内面の汚染部分を除去することを特徴としてなる煙突内面の汚染部除去方法。
【請求項２】
ブラストノズル動作機構には旋回動作機構部、垂直動作機構部及び水平動作機構部とを有する請求項１に記載の煙突内面の汚染部除去方法。
【請求項３】
垂直動作機構部には、上下方向の動作距離を計測する上下動作計測手段を備え、該上下動作計測手段による上下動作距離データに基づいてブラストノズルの上下方向の動作を自動的に制御する請求項２に記載の煙突内面の汚染部除去方法。
【請求項４】
垂直動作機構部は、上下方向に向けたガイドと、該ガイドに沿って上下動する移動部と、該移動部をガイドに対して相対動作させる駆動機構とを備え、前記移動部のガイドに対する相対動作距離を上下動作計測手段によって検出する請求項３に記載の煙突内面の汚染部除去方法。
【請求項５】
水平動作機構部には、前記上下動作手段の下端に支持させた平行リンク機構と、該平行リンクを回動させるリンク動作機構と、前記平行リンク機構に支持させたノズル支持台の位置を前記平行リンクの角度に基づいて計測する水平垂直動作計測手段とを備え、垂直動作機構部の上下動作計測手段による上下動作距離データと、前記水平垂直動作計測手段による水平垂直変位データに基づき、支持基体に対するブラストノズルの相対高さを算出し、ブラストノズルの上下方向の動作を自動的に制御しつつ研削を行う請求項３又は４に記載の煙突内面の汚染部除去方法。
【請求項６】
支持基体の高さを、煙突上方の任意の吊り持ち基準点高さを測量する測量装置によって測量した高さデータと、前記吊り持ち基準点と支持基体の任意の基準点との間の距離を計測する吊り降ろし長さ計測手段によって検出した距離データによって算出し、該支持基体の高さを基準にしてブラストノズルの高さ位置を制御しつつ研削を行う請求項１〜４又は５に記載の煙突内面の汚染部除去方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばダイオキシン等の有害物質に汚染された煙突の該汚染部分を除去するための煙突内面の汚染部除去方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に清掃工場等の焼却炉に設置されている煙突等は、鉄筋コンクリート製或いは鋼製の煙突外筒体の内面に耐火煉瓦等からなる耐火被覆が施されているものが多く、この耐火被覆は、ダイオキシン類に汚染され、内面に汚染された物質が付着しているか、或いは内面より十数ｍｍの範囲に汚染物質が含浸されているのが一般的である。
【０００３】
このような煙突を解体するに際し、従来では、解体用圧砕機をアタッチメントとして取り付けた重機を用いて、煙突全体を圧砕解体している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述のような従来の技術では、ダイオキシン等の有害物質で汚染された煙突を解体する場合でも、煙突全体を圧砕して細かく破砕するため、ダイオキシン等の有害物質を含む有害な粉塵が周囲に飛散するとともに解体後の破砕物全体に有害物質が混じり、煙突解体によって生じる破砕物全体が有害産業廃棄物となり、その処理に多大な費用を要するという問題があった。
【０００５】
また、足場を吊って、作業員が煙突内に入り汚染された耐火被覆等を予め除去し、その後煙突全体の解体を行う工法も採られているが、この場合、ダイオキシン等の有害物質を含む有害な粉塵が周囲に飛散し、内部で作業を行う作業員の健康を害するおそれがあるという問題があった。
【０００６】
そこで、煙突内面を一定深さだけ予め除去するための汚染部除去装置を挿入し、汚染部分を予め除去することによって汚染部分と非汚染部分とを分けて処理出来るようにした装置が開発されつつある。
【０００７】
このように汚染部除去装置を使用した汚染部除去作業に際し、作業者は、その除去作業中に煙突内に入り込むことができず、また、煙突内は外部と遮断されるため、目視による作業ができない。
【０００８】
本発明はこのような状況に鑑み、汚染部除去のための装置を煙突内に挿入したはつり装置の遠隔操作が的確になされ、正確なはつり作業が効率よく行われるようにすることを目的としてなされたものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上述の如き従来の問題を解決し、所期の目的を達成するための本発明に係る煙突内面の汚染部除去方法の特徴は、クレーン等の吊り手段によって煙突内に吊り降ろされる支持基体と、該支持基体より支持脚を煙突内面に押し当てることによって煙突内の略中心部分に位置決め可能な位置決め機構と、前記支持基体に支持され、煙突内面に向けて研削材を噴射させるブラストノズルと、該ブラストノズルを前記支持基体に対して旋回動作、垂直動作及び水平動作させるブラストノズル動作機構と、前記ブラストノズルにブラストホースを通して研削材を供給する研削材供給手段と、前記ブラストノズルに対して固定的配置に設置され、煙突内面との距離を計測する超音波距離計と、前記ブラストノズル動作機構の動作をコントロールするノズル動作制御手段とを有する汚染部除去装置を使用し、前記吊り手段により支持基体を吊り上げて煙突内の所望の高さ位置に吊り降ろし、位置決め機構によって該支持基体を煙突中央部分に位置決めさせ、前記超音波距離計による距離データに基づいて前記ブラストノズルと煙突内面との距離が一定の範囲内となるように制御しつつ該ブラストノズルを旋回動作させ、該ブラストノズルから煙突内面に向けて研削材を噴射させることによって煙突内面の汚染部分を除去することにある。
【００１０】
尚、ブラストノズル動作機構には旋回動作機構部、垂直動作機構部及び水平動作機構部とを有することが好ましい。
【００１１】
また、垂直動作機構部には、上下方向の動作距離を計測する上下動作計測手段を備え、該上下動作計測手段による上下動作距離データに基づいてブラストノズルの上下方向の動作を自動的に制御することが好ましい。
【００１２】
更に、垂直動作機構部は、上下方向に向けたガイドと、該ガイドに沿って上下動する移動部と、該移動部をガイドに対して相対動作させる駆動機構とを備え、前記移動部のガイドに対する相対動作距離を上下動作計測手段によって検出することが好ましい。
【００１３】
更に、水平動作機構部には、前記上下動作手段の下端に支持させた平行リンク機構と、該平行リンクを回動させるリンク動作機構と、前記平行リンク機構に支持させたノズル支持台の位置を前記平行リンクの角度に基づいて計測する水平垂直動作計測手段とを備え、垂直動作機構部の上下動作計測手段による上下動作距離データと、前記水平垂直動作計測手段による水平垂直変位データに基づき、支持基体に対するブラストノズルの相対高さを算出し、ブラストノズルの上下方向の動作を自動的に制御しつつ研削を行うことが好ましい。
【００１４】
更に、支持基体の高さを、煙突上方の任意の吊り持ち基準点高さを測量する測量装置によって測量した高さデータと、前記吊り持ち基準点と支持基体の任意の基準点との間の距離を計測する吊り降ろし長さ計測手段によって検出した距離データによって算出し、該支持基体の高さを基準にしてブラストノズルの高さ位置を制御しつつ研削を行うことが好ましい。
【００１５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を図について説明する。
【００１６】
図１は本発明に係る装置の一例を示している。この装置は、煙突Ａ内の中心部分にクレーンＣによって吊り降ろされるようにした支持基体１、該支持基体１を煙突Ａの中心部分に位置決めするための位置決め機構２、支持基体１に支持された状態で煙突内面Ｂ対して研削材を噴射するブラストノズル３、及びブラストノズル３を旋回動作及び上下動作させるブラストノズル動作機構４とを有している。
【００１７】
ブラストノズル３には、煙突外に設置された研削材供給手段である研削材供給装置５からブラストホース６を通じて圧縮空気とともに研削材が供給されるようになっている。
【００１８】
そして、支持基体１を位置決め機構２によって煙突Ａ中心部の必要な高さ位置に位置決めし、ブラストノズル３を煙突内面Ｂに接近させて円周方向に旋回動作させつつ該ブラストノズル３から研削材を噴射させることにより、煙突内面Ｂの汚染部分を研削できるようになっている。
【００１９】
支持基体１は円筒状をした鋼管が使用され、上端にフランジ１１が一体に備えられ、該フランジ１１上に吊り持ち用の支持枠１２が設置され、該支持枠の上端を吊りワイヤーＤを介してクレーンＣに吊り持ちさせるようにしている。
【００２０】
支持基体１の外周に上下２段配置に、同一構造の位置決め機構２，２が備えられている。位置決め機構２は、支持基体１の周囲の４箇所に固定したブラケットに対し、上下方向に回動可能に基端側を枢支した４本の支持脚２１，２１……を有し、その各支持脚２１はそれぞれ別々の油圧シリンダー２２，２２……によって上下方向に回動されるようになっている。この各支持脚２１を油圧シリンダー２２によって拡開方向、即ち支持基体１からは、突出する方向に動作させる事によって、該脚の先端に固定した略半円形の煙突内面当接具２３が煙突内面に当接し、支持基体１を煙突Ａの略中心に位置決めするようになっている。
【００２１】
ブラストノズル動作機構４は、旋回動作機構部４ａ、垂直動作機構部４ｂ及び水平動作機構部４ｃとを有している。
【００２２】
旋回動作機構部４ａは、支持基体１の中心に貫通して回転自在に垂下された旋回筒３０と、該旋回筒３０を旋回動作させる駆動モータ３１とを有し、駆動モータ３１には回転角度制御が可能なステッピングモータが使用され、その回転駆動によって旋回筒３０が回転されるようになっている。尚、駆動モータ３１は、上記ステッピングモータの他に油圧モータ等、他の回転駆動装置が使用できる。
【００２３】
旋回筒３０はその下端が支持基体１の下端に突出しており、その先端に垂直動作機構部４ｂが支持されている。
【００２４】
垂直動作機構部４ｂは支持基体１の下端に一体に備えた筒型をした縦向のガイドを構成するガイド筒３２と、該ガイド筒３２にガイドされて上下にスライド自在に設置した移動部を構成する伸縮筒３３、及び伸縮筒３３をガイド筒３２に対して軸方向に相対動作させるための駆動機構を構成する油圧シリンダー３４を有し、油圧シリンダー３４によって伸縮筒３３を軸方向に動作させることによって上下動作がなされるようにしている。
【００２５】
水平動作機構部４ｃは、垂直動作機構部４ｂにおける伸縮筒３３の下端に備えた支持枠３５に枢支させた一対の平行リンク機構３６，３６と、該平行リンク機構のリンクを回動させる油圧シリンダー３７からなるリンク動作機構とを有しており、その両平行リンク機構３６，３６の下端間にノズル支持台３８が固定されている。
【００２６】
このノズル支持台３８に前述したブラストノズル３が取り付けられるようになっている。
【００２７】
ブラストノズル３に研削材を送る研削材供給装置５は、図４に示すように、研削材を貯留する研削材タンク４０と、コンプレッサー等の圧縮空気供給機４１とを備えている。研削材タンク４０は、底部の排出口４２が研削材調整器４３を介してブラストホース６に連結されている。
【００２８】
圧縮空気供給機４１は、研削材タンク４０の上端部及びブラストホース６の端部に接続され、研削材タンク４０内及びブラストホース６に圧縮空気を供給するようになっている。
【００２９】
この研削材供給装置５は、密閉状態の研削材タンク４０内に圧縮空気を送り込むことによって、研削材と圧縮空気とを研削材調整器４３に押し出し、ここで空気と研削材とを適当に混合させ、それをブラストホース６内に送り出すことにより、研削材をブラストノズル３へ圧送するようになっている。
【００３０】
尚、研削材としては、アルミナの他、カーボランダム、川砂、珪砂、エメリー等を用いる。
【００３１】
また、この装置には、研削材を噴射して、煙突内面Ｂを研削することにより発生した研削粉粒と研削材とが混同した研削材混合粉粒を収集する粉粒収集手段５０と、研削材混合粉粒を研削粉粒と再利用が可能な研削材とに分別する分別手段６０とを備えて研削材の再利用を図ることができるようにしている。
【００３２】
粉粒収集手段５０は、図５に示すように、ブラストノズル３の吐出口３ａの周囲を覆う集塵フード５１、該集塵フード５１内に開口させた吸引口５２に連通させたバキュームホース５３、バキュームホース５３内を減圧するバキュームポンプ５４から構成されている。
【００３３】
集塵フード５１は、中空の半球体形状に形成され、ブラストノズル３とともにノズル支持台３８に支持されている。
【００３４】
この粉粒収集手段５０は、ブラストノズル３より研削材を煙突内面に向けて噴射させることにより発生する研削粉粒と煙突内面で反射した研削材が、集塵フード５１によって該フード外へは殆ど飛散されずに吸引口５２より吸引することにより、研削粉粒と研削材が混同した研削材混合粉粒がバキュームホース５３を通して収集される。
【００３５】
このようにして収集された研削材混合粉粒は、バキュームホース５３を通して分別手段６０に送られ、ここで研削材と研削粉粒とに分別されるようになっている。
【００３６】
分別手段６０は、バキュームホース５３からバキュームポンプ５４に到る途中に備えたサイクロン式の研削材分別回収タンク６１からなり、該タンク６１の下端の排出口６２を研削材供給装置５の研削材タンク４０の頂部に、開閉自在のダンプバルブ６３を介して連通させている。
【００３７】
この分別手段６０では、煙突内面を研削した研削粉粒の比重が研削材より小さいため、研削材分別回収タンクには殆ど研削材のみが分離回収され、煙突を構成していた研削粉粒は頂部の減圧吸引口６４より空気とともに排出される。
【００３８】
研削材分別回収タンク６１の減圧吸引口６４には連通管６５を通じて集塵機６６が連通され、この集塵機６６を通じてバキュームポンプ５４による吸気がなされるようになっており、この集塵機６６には例えばろ過式の装置が使用され、研削材が分離された残りの研削粉粒が回収されるようになっている。また集塵機６６によって除去された研削粉粒は粉粒貯蔵部に貯留されるようになっている。
【００３９】
次に、この装置を使用した煙突内面の汚染部除去方法について説明する。
【００４０】
まず、クレーンＣによって支持基体１を吊り、装置全体を煙突Ａ内に挿入する。所望の位置（高さ）で位置決め機構２の各支持脚２１を開き方向に動作させ、先端の煙突内面当接具２３を煙突内面Ｂに押し当て、これによって支持基体１を煙突中心部分に位置決めする。この時、垂直動作機構部４ｂは、伸縮筒３３を最も降下させた状態にしておく。
【００４１】
この状態で水平動作機構部４ｃを作動させ、ブラストノズル３を煙突内面に対し、所望の研削が行われる近さまで接近させる。次いで、研削剤供給装置５を作動させて、研削材を煙突内面に向けて噴射させ、これと同時に旋回動作機構部４ａを作動させて旋回筒３０を水平方向に旋回させる。この旋回動作は間欠的であっても連続的であっても良く、煙突内面が、予め想定した所定の幅及び所定の深さで順次研削されるようにブラストノズル３を水平方向に旋回させる。
【００４２】
ブラストノズル３が煙突内面に沿って１回転した後、垂直動作機構部４ｂを作動させて所定の高さだけブラストノズル３を上昇させ、前述と同様に旋回動作させ、先に研削した部分の上側を同様に研削させる。このときの垂直動作機構部４ｂによるノズル上昇距離即ち研削ピッチは、１回のノズル旋回によって研削される加工幅より梢小さくし、未研削部分ができないようにする。これを順次繰り返して煙突内面Ｂを研削する。
【００４３】
また、ブラストノズル３を螺旋状に動作されるように旋回動作機構部４ａと垂直動作機構部４ｂとを同時に作動させても良い。
【００４４】
このようにして垂直動作機構部４ｂの１ストローク分の研削を行った後、位置決め機構２の支持脚２１を後退させて位置決めを解除し、垂直動作機構部４ｂの前記１ストローク分だけ支持基体１をクレーンＣにより吊り上げて上昇させるとともに垂直動作機構部４ｂを元の降下位置まで伸長させ、前述と同様にして煙突内面Ｂの研削を順次行う。
【００４５】
尚、上述した汚染部除去方法は、煙突下部から装置を順次上昇させながら除去作業を行う上行き作業について説明したが、これとは逆に装置を順次降下させながら順次除去作業を行う下行き作業によっても良い。
【００４６】
この場合には、クレーンＣによって支持基体１を吊り、装置全体を煙突Ａ内に挿入し、煙突上部の所望の位置（高さ）で位置決め機構２の各支持脚２１を開き方向に動作させて支持基体１を煙突中心部分に位置決めする。この時、垂直動作機構部４ｂは、伸縮筒３３を最も上昇させた状態にしておく。
【００４７】
この状態で前述と同様にして研削材を煙突内面に向けて噴射させつつ旋回筒３０を水平方向に旋回させてブラストノズル３を水平方向に旋回させる。
【００４８】
ブラストノズル３が煙突内面に沿って１回転した後、垂直動作機構部４ｂを作動させて所定の高さだけブラストノズル３を降下させ、前述と同様に旋回動作させ、先に研削した部分の上側を同様に研削させる。このときのノズル上昇距離即ち研削ピッチは、前述と同様に１回のノズル旋回によって研削される加工幅より梢小さくし、未研削部分ができないようにする。これを順次繰り返して煙突内面Ｂを研削する。
【００４９】
このようにして垂直動作機構部４ｂの１ストローク分の研削を行った後、位置決め機構２の支持脚２１を後退させて位置決めを解除し、垂直動作機構部４ｂの前記１ストローク分だけ支持基体１をクレーンＣにより吊り下げて降下させるとともに垂直動作機構部４ｂを元の上昇位置まで縮め、前述と同様にして煙突内面Ｂの研削を順次行う。
【００５０】
その他の作業は前述した上行き作業と同様に行う。
【００５１】
また、上記研削作業中において、ブラストノズル３から研削材を煙突内面Ｂに噴射させることにより、研削材によって煙突内面が研削され、これによって研削粉粒が発生すると同時に研削材が煙突内面から反射するが、この研削粉粒及び研削材は、集塵フード５１によって飛散が防止され、吸引口５２から吸引され、バキューム空気とともに分別手段６０に送られる。ここで比重の大きい研削材と比重の小さい研削粉粒とに分けられ、研削材はダンプバルブ６３上に貯められ、該バルブを間欠的に開放することによって、研削材タンク４０内に供給される。
【００５２】
尚、上述の実施例では、集塵フード５１を用いた研削材及び研削粉粒を収集するようにしているが、この他ブラストノズル周囲に集塵フードを使用せず、噴射させた研削材及びこれによって研削された研削粉粒を煙突内底部で受けて回収するようにしてもよく、その場合には、図６に示すように、煙突Ａの底部に集塵ホッパー７０を設置し、該ホッパー７０の排出口７０ａにバキュームホース５３を通して分別手段６０を接続し、ホッパー７０内落下する研削材及び研削粉粒を吸引して前述と同様に分別手段６０及び集塵機６６により分別回収処理する。
【００５３】
尚、この場合、ホッパー７０の梢上部の煙突周壁に吸引口７１を設け、該吸引口７１に吸引パイプ７２を連結し、これを集塵機７３に接続しておき、煙突内に充満する微紛末を集塵機７３によって回収することが好ましく、これによって煙突内部に空気の下降流を発生させるので、強風等により煙突頂部開口から煙突内の研削粉粒を含む空気が大気中に吸い出されるのを防止することができる。
【００５４】
尚、上述の実施例では噴射した研削材を研削された研削粉粒とともに回収し、再利用した例について説明したが、粉粒収集手段及び分別手段を使用せずに煙突内面の研削を行うようにしてもよい。
【００５５】
上述した煙突内面の研削は、ブラストノズル３の煙突内面Ｂに対する水平方向の間隔、及び垂直方向の位置（高さ）を各種検出器によって検出し、その検出データに基づいて自動的に制御しつつなされるようになっている。次に、その制御機構について説明する。
【００５６】
支持基体１の高さは、図７に示すように、高さ計測手段８０によって計測するようになっている。この高さ計測手段は、支持基体１上に設置したエンコーダ付きのワイヤドラム８１、ワイヤドラム８１から繰り出される計測用ワイヤー８２の先端とクレーンＣ先端部とを連結する根付けワイヤー８３からなる吊り長さ計測手段と、クレーンＣの先端部に設置した計測光反射用プリズム８４、地上に設置した計測光反射用プリズム８５、及び計測光を発射して距離を測定するともに計測光発射角度を割出す測量用トータルステーション８６とからなる高さ測量装置とから構成されている。
【００５７】
この高さ計測手段では、地上の既知の点に設置した反射プリズム８５から既知の距離を隔ててトータルステーション８６を設置し、トータルステーション８６からクレーン先端と地上との反射プリズム８４，８５に到る光線の角度、トータルステーション８６からクレーン先端の反射プリズム８４までの距離によってクレーン先端の任意の吊り持ち基準点高さを測量するとともに、前記吊り持ち基準点と支持基体の任意の基準点との間の距離を、ワイヤドラム８１から計測用ワイヤー８２の繰り出し長さの各計測値と、根付けワイヤー８３の長さ、及びその他の既知の値から計測し、任意位置に設定した支持基体１の基準高さを算出するようになっている。
【００５８】
ブラストノズル動作機構４における旋回動作機構部４ａには、駆動モータ３１の回転角度を計測するロータリーエンコーダからなる旋回動作計測手段９０　が備えられ、これによって旋回筒３０の旋回角度を経時的に計測するようになっている。
【００５９】
垂直動作機構部４ｂにはその上下方向の動作距離を計測するためのストローク計からなる上下動作計測手段９１が備えられている。このストローク計は油圧シリンダー３４のロッド移動距離を計測するシリンダーストローク計が使用されている。この他、ロッドの移動距離をロータリーエンコーダによる計測値から換算するようにしてもよい。
【００６０】
水平動作機構部４ｃには、平行リンク機構の動作によるノズル支持台３８の水平方向及び上下方向の動作距離を計測するための水平垂直動作計測手段９２が備えられている。この水平垂直動作計測手段としては、一例として傾斜計が使用され、これを、平行リンク機構を構成している何れかのリンク３６に固定し、その傾斜角度の値からブラストノズル３の水平方向及び垂直方向の変化を換算するようにしている。
【００６１】
この傾斜計に代えて、平行リンク機構を動作させるための油圧シリンダー３７のロッド移動距離を計測するシリンダーストローク計を使用し、その計測値からブラストノズル３の水平方向及び垂直方向の変化を換算するようにしてもよい。
【００６２】
ブラストノズル支持台３８には、ブラストノズル３の研削材噴射方向に向けて超音波距離計９３が設置され、煙突内面Ｂまでの距離を計測するようになっている。
【００６３】
この他、支持基体１には、位置決め機構２の動作及び支持脚２１の煙突内面Ｂに対する当接状況を監視する複数のテレビカメラ９４、及びブラストノズル３による研削状況を監視するテレビカメラ９５が設置されている。
【００６４】
上述した各種の計測手段によるブラストノズル３の高さは、前述した高さ計測手段８０によって支持基体１の基準点高さデータ、垂直動作機構部４ｂの上下動作計測手段９１による前記基準点に対する上下方の向変位データ、及び水平動作機構部４ｃの水平垂直動作計測手段８２による前記にノズル基準点に対する上下方の向変位データに基づき、演算装置を使用して算出する。このようにして計測された高さデータに基づき、演算装置に予め入力した研削工程に合わせて自動的に高さ制御を行う。
【００６５】
また、ブラストノズル３の水平方向の動作は、旋回動作機構部４ａによる旋回動作に中において、超音波距離計９３による距離データに基づき、ブラストノズル３の先端と煙突内面Ｂとの距離が、常にブラストノズルの能力に応じて最も効率よく研削がなされるように予め設定した距離となるように自動的に制御する。
【００６６】
この時の水平方向の動作によってブラストノズル３は垂直方向にも動作されることとなるが、前述した水平垂直動作計測手段９２によって垂直方向の変位が検出され、その検出データによって垂直動作機構部４ｂを動作させ、ブラストノズル３を所定の設定高さに維持させる。
【００６７】
【発明の効果】
上述のように、本発明に係る煙突内面の汚染部除去方法にあっては、クレーン等の吊り手段によって煙突内に吊り降ろされる支持基体と、該支持基体より支持脚を煙突内面に押し当てることによって煙突内の略中心部分に位置決め可能な内位置決め機構と、前記支持基体に支持され、煙突内面に向けて研削材を噴射させるブラストノズルと、該ブラストノズルを前記支持基体に対して旋回動作、垂直動作及び水平動作させるブラストノズル動作機構と、前記ブラストノズルにブラストホースを通して研削材を供給する研削材供給手段と、前記ブラストノズルに対して固定的配置に設置され、煙突内面との距離を計測する超音波距離計と、前記ブラストノズル動作機構の動作をコントロールするノズル動作制御手段とを有する汚染部除去装置を使用し、ブラストノズルより煙突内面に研削材を噴射させ、該噴射された研削材により煙突内面を研削して煙突内面の汚染部分を除去するようにしたことにより、内面がダイオキシン等の有害物質で汚染されている煙突の解体等に際して汚染部と被汚染部とを別々に処理でき、有害産業廃棄物の処理量が従来に比べ著しく減少し、処理費用を削減することができる。
【００６８】
また、吊り手段により支持基体を吊り上げて煙突内の所望の高さ位置に吊り降ろし、位置決め機構によって該支持基体を煙突中央部分に位置決めさせ、前記超音波距離計による距離データに基づいて前記ブラストノズルと煙突内面との距離が一定の範囲内となるように制御しつつ該ブラストノズルを旋回動作させ、該ブラストノズルから煙突内面に向けて研削材を噴射させることによって煙突内面の汚染部分を除去するようにしたことにより、研削材噴射による研削作業が、研削応じて予め想定した一定の状態で自動的に行われる。
【００６９】
更に、ブラストノズル動作機構には旋回動作機構部、垂直動作機構部及び水平動作機構部とを備えることにより、ブラストノズルの三次元動作が簡単かつ適切に行われる。
【００７０】
更に、垂直動作機構部には、上下方向の動作距離を計測する上下動作計測手段を備え、上下動作計測手段による上下動作距離データに基づいてブラストノズルの上下方向の動作を自動的に制御するようにすることにより、外部から目視できない煙突内での遠隔操作によっても的確なブラストノズルの位置制御ができる。
【００７１】
更に、垂直動作機構部には上下方向に向けたガイドと、該ガイドに沿って上下動する移動部と、該移動部をガイドに対して相対動作させる駆動機構とを備え、前記移動部のガイドに対する相対動作距離を上下動作計測手段により検出することにより、簡単な構造で、上下動作及びその制御をなすことができる。
【００７２】
更に、水平動作機構部には、前記上下動作手段の下端に支持させた平行リンク機構と、該平行リンクを回動させるリンク動作機構と、前記平行リンク機構に支持させたノズル支持台の位置を前記平行リンクの角度に基づいて計測する水平垂直動作計測手段とを備え、垂直動作機構部の上下動作計測手段による上下動作距離データと、前記水平垂直動作計測手段による水平垂直変位データに基づき、支持基体に対するブラストノズルの相対高さを算出し、ブラストノズルの上下方向の動作を自動的に制御しつつ研削を行うことにより、ブラストノズルの支持構造及び水平動作機構が簡単な構造で構成でき、正確な位置検出及び移動制御ができる。
【００７３】
更に、支持基体の高さを、煙突上方の任意の吊り持ち基準点高さを測量する測量装置によって測量した高さデータと、前記吊り持ち基準点と支持基体の任意の基準点との間の距離を計測する吊り降ろし長さ計測手段によって検出した距離データによって算出し、該支持基体の高さを基準にしてブラストノズルの高さ位置を制御しつつ研削を行うことにより、煙突外から支持基体の高さを正確に計測できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る煙突内面の汚染部除去装置の一例の主要部を示す部分破断正面図である。
【図２】図１中のＡ−Ａ線断面図である。
【図３】図１中の位置決め機構を示す部分拡大断面図である。
【図４】同上の装置を使用した汚染部除去の状態を示す断面図である。
【図５】ブラストノズル動作機構及び粉粒収集手段の一例を示す部分拡大断面図である。
【図６】同上の装置を使用した汚染部除去の他の一例の状態を示す断面図である。
【図７】支持基体高さの測量方法の概略を示す側面図である。
【符号の説明】
Ａ　煙突
Ｂ　煙突内面
Ｃ　クレーン
Ｄ　ワイヤー
１　支持基体
２　位置決め機構
３　ブラストノズル
４　ブラストノズル動作機構
４ａ　旋回動作機構部
４ｂ　垂直動作機構部
４ｃ　水平動作機構部
５　研削材供給装置
６　ブラストホース
１１　フランジ
１２　支持枠
２１　支持脚
２２　シリンダー
２３　煙突内面当接具
３０　旋回筒
３１　駆動モータ
３２　ガイド筒
３３　伸縮筒
３４　油圧シリンダー
３５　支持枠
３６　平行リンク機構
３７　油圧シリンダー
３８　ノズル支持台
４０　研削材タンク
４１　圧縮空気供給機
４２　排出口
４３　研削材調整器
５０　粉粒収集手段
５１　集塵フード
５２　吸引口
５３　バキュームホース
５４　バキュームポンプ
６０　分別手段
６１　研削材分別回収タンク
６２　排出口
６３　ダンプバルブ
６４　減圧吸引口
６５　連通管
６６　集塵機
７０　集塵ホッパー
７０ａ　排出口
７１　吸引口
７２　吸引パイプ
７３　集塵機
８０　高さ計測手段
８１　ワイヤドラム
８２　計測用ワイヤー
８３　根付けワイヤー
８４　計測光反射用プリズム
８５　計測光反射用プリズム
８６　測量用トータルステーション
９０　旋回動作計測手段
９１　上下動作計測手段
９２　水平垂直動作計測手段
９３　超音波距離計
９４，９５　テレビカメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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