(57)【要約】【課題】走行軌跡を利用して目的地まで効率よく車両を走行させることができるナビゲーション装置を提供すること。【解決手段】ナビゲーション装置は、車両の走行軌跡が記録される走行軌跡メモリ３２と、走行軌跡格納メモリ３２に格納された走行軌跡を読み出すとともに、この読み出した走行軌跡の両端部および途中で道路と走行軌跡とが重なっている場合にはこれら両端部にさらに重複位置を加えて案内候補地を設定してこれらの案内候補地の中の一つを選択して車両を案内する走行軌跡誘導処理部３４等を備える。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行軌跡が記録される走行軌跡格納手段と、
前記走行軌跡格納手段に格納された走行軌跡を読み出す走行軌跡読み出し手段と、
前記走行軌跡読み出し手段によって読み出された前記走行軌跡の両端部および途中で道路と前記走行軌跡とが重なっている場合にはこれら両端部にさらに重複位置を加えて案内候補地を設定し、これらの案内候補地の中の一つを選択して車両を案内する車両案内手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記車両案内手段は、前記案内候補地に前記重複位置が含まれていない場合に、前記両端部の内の車両位置に近い方に車両を案内することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記車両案内手段は、前記案内候補地に前記重複位置が含まれている場合に、前記重複位置に対して車両を案内することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記車両案内手段は、前記重複位置が複数存在する場合に、それぞれの重複位置を経由して前記走行経路の一方端まで到達するまでのコストを考慮して一の前記重複位置を選択することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項３または４において、
前記車両案内手段は、車両位置から前記重複位置までの走行経路を経路探索処理によって設定し、この設定した走行経路に沿って車両を案内することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両位置周辺の地図画像の表示を行うナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両位置周辺の地図画像を表示したり、過去の走行軌跡を保存するとともに必要に応じてこの走行軌跡を読み出して表示するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。このナビゲーション装置では、車両の走行位置を順次収集した軌跡データを、収集開始地点および収集終了地点により区分される区域に対応させて保存している。また、区域が指定されると、この区域の軌跡データを読み出し、地図画像に重ねて表示している。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−５３５０６号公報（第２−５頁、図１−６）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した特許文献１に開示されたナビゲーション装置では、過去に走行した軌跡を再現するように地図画像上に表示することができるが、このようにして表示された過去の走行軌跡を辿って目的地まで走行しようとすると、まず最初に、表示された走行軌跡上の位置まで車両を移動させる必要があり、特に知らない場所を走行中の場合にはどのようにして走行軌跡上の位置までいけばよいかがわからないため、走行軌跡を利用して目的地まで効率よく車両を走行させることができないという問題があった。例えば、表示された走行軌跡上の任意位置を仮の目的地として設定することにより、その近傍までの走行経路を経路探索処理によって設定して車両を走行させることはできるが、走行軌跡を表示させる操作をした後に、走行軌跡上の任意位置を仮の目的地に設定するための操作や、仮の目的地までの経路探索・経路誘導を行うための操作等が必要になり、操作内容が複雑になって実用的とはいえない。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、走行軌跡を利用して目的地まで効率よく車両を走行させることができるナビゲーション装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、車両の走行軌跡が記録される走行軌跡格納手段と、走行軌跡格納手段に格納された走行軌跡を読み出す走行軌跡読み出し手段と、走行軌跡読み出し手段によって読み出された走行軌跡の両端部および途中で道路と走行軌跡とが重なっている場合にはこれら両端部にさらに重複位置を加えて案内候補地を設定し、これらの案内候補地の中の一つを選択して車両を案内する車両案内手段とを備えている。これにより、走行軌跡まで車両を案内することができ、走行軌跡を利用して目的地まで効率よく車両を走行させることが可能になる。
【０００７】
また、上述した車両案内手段は、案内候補地に重複位置が含まれていない場合に、両端部の内の車両位置に近い方に車両を案内することが望ましい。走行軌跡と道路とが一度も交差しない場合に、走行軌跡の一方の端部であって車両により近い側に車両を案内することにより、無駄の少ない案内が可能になる。
【０００８】
また、上述した車両案内手段は、案内候補地に重複位置が含まれている場合に、重複位置に対して車両を案内することが望ましい。走行軌跡が道路と重なっている場合には、車両は地図上の比較的大きな道路を走行して走行軌跡上の重複位置に到達することができるため、このような重複位置に車両を案内することにより、効率的な走行を促すことが可能になる。
【０００９】
また、上述した車両案内手段は、重複位置が複数存在する場合に、それぞれの重複位置を経由して走行経路の一方端まで到達するまでのコストを考慮して一の重複位置を選択することが望ましい。これにより、無駄な迂回等を回避して車両を効率よく走行させることが可能になる。
【００１０】
また、上述した車両案内手段は、車両位置から重複位置までの走行経路を経路探索処理によって設定し、この設定した走行経路に沿って車両を案内することが望ましい。これにより、最少のコストで車両を走行軌跡まで案内することが可能になる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を適用した一実施形態の車載用のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。
図１は、一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置は、ナビゲーションコントローラ１、ＤＶＤ２、ディスク読取装置３、リモートコントロール（リモコン）ユニット４、車両位置検出部５、ディスプレイ装置６、オーディオ部７を含んで構成されている。
【００１２】
ナビゲーションコントローラ１は、ナビゲーション装置の全体動作を制御するものである。このナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することによりその機能が実現される。ナビゲーションコントローラ１の詳細構成については後述する。
【００１３】
ＤＶＤ２は、地図表示、施設検索、経路探索および高速道路案内画像表示などに必要な地図データが格納されている情報記録媒体である。このＤＶＤ２には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。
【００１４】
ディスク読取装置３は、１枚あるいは複数枚のＤＶＤ２が装填可能であり、ナビゲーションコントローラ１の制御によっていずれかのＤＶＤ２から地図データの読み出しを行う。なお、装填されるディスクは必ずしもＤＶＤでなくてもよく、ＣＤでもよい。また、ＤＶＤとＣＤの双方を選択的に装填可能としてもよい。
【００１５】
リモコンユニット４は、上下左右等の方向を指定するジョイスティックと、数字を入力するテンキーや各種の設定などを確定する「決定キー」などの各種の操作キーとを備えており、操作内容に応じた信号をナビゲーションコントローラ１に出力する。
【００１６】
車両位置検出部５は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで車両位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。
ディスプレイ装置６は、ナビゲーションコントローラ１から出力される描画データに基づいて、車両位置周辺の地図画像や、周辺施設の検索結果などの各種画像を表示する。オーディオ部７は、ナビゲーションコントローラ１から入力される音声信号に基づいて生成した案内音声等を車室内に出力する。
【００１７】
次に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。図１に示すナビゲーションコントローラ１は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、車両位置計算部２０、経路探索処理部２２、誘導経路描画部２４、音声案内部２６、走行軌跡記録部３０、走行軌跡メモリ３２、走行軌跡誘導処理部３４、入力処理部５０、表示処理部６０を含んで構成されている。
【００１８】
地図バッファ１０は、ディスク読取装置３によってＤＶＤ２から読み出された地図データを一時的に格納する。地図読出制御部１２は、車両位置計算部２０により算出される車両位置や入力処理部５０からの指示に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求をディスク読取装置３に出力する。地図描画部１４は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図画像描画データを作成する。
【００１９】
車両位置計算部２０は、車両位置検出部５から出力される検出データに基づいて車両位置（自車位置）を計算するとともに、計算した車両位置が地図データの道路上にあるか否かを判定し、ないと判定された場合には車両位置を修正するマップマッチング処理を行う。
【００２０】
経路探索処理部２２は、出発地と目的地（あるいは経由地）との間を所定の探索条件にしたがって結ぶ走行経路（誘導経路）を探索する。誘導経路描画部２４は、経路探索処理部２２による探索処理によって得られた誘導経路を地図上に重ねて表示するための誘導経路描画データを生成する。音声案内部２６は、経路探索処理部２２による探索処理によって得られた誘導経路に沿って車両を誘導するために必要な交差点案内等の音声信号を生成する。
【００２１】
走行軌跡記録部３０は、リモコンユニット４が操作されて走行軌跡の記録が指示されると、車両位置計算部２０によって計算された車両位置を所定間隔（一定の時間間隔あるいは距離間隔）で取得し、軌跡データとして走行軌跡メモリ３２に記録する。本実施形態では、このようにして記録された走行軌跡を走行の目的地として設定することが可能であり、走行軌跡誘導処理部３４は、走行軌跡が目的地として設定された場合に、走行軌跡に沿った最適位置に車両を誘導する処理を行う。この誘導処理の詳細については後述する。
【００２２】
走行軌跡メモリ３２は、走行軌跡記録部３０によって取得された軌跡データを格納する。この軌跡データの格納は、利用者によって指定された適当な名称を付して、あるいは従来から行われているように軌跡データの記録開始地点および記録終了地点により区分される区域に対応させて行われる。これにより、複数の軌跡データが格納されている場合であっても、利用者は利用したい軌跡データのみを選択して読み出し指示を与えることが可能になる。
【００２３】
入力処理部５０は、リモコンユニット４から入力される各種の操作指示に対応する動作を行うための命令をナビゲーションコントローラ１内の各部に向けて出力する。表示処理部６０は、地図描画部１４によって生成される地図画像描画データが入力されており、この描画データに基づいて所定範囲の地図画像をディスプレイ装置６の画面に表示する。また、誘導経路描画部２４によって生成される誘導経路描画データや走行軌跡誘導処理部３４によって生成される補助画像描画データが入力されると、表示処理部６０は、これらの描画データを地図画像に重ねてディスプレイ装置６の画面に表示する。
【００２４】
上述した走行軌跡メモリ３２が走行軌跡格納手段に、走行軌跡誘導処理部３４が走行軌跡読み出し手段に、走行軌跡誘導処理部３４、経路探索処理部２２、誘導経路描画部２４、音声案内部２６が車両案内手段にそれぞれ対応する。
本実施形態のナビゲーション装置はこのような構成を有しており、次に、走行軌跡を目的地として設定する場合の動作を説明する。
【００２５】
図２は、記録された走行軌跡を目的地に設定して車両を誘導する場合の動作手順を示す流れ図である。走行軌跡誘導処理部３４は、走行軌跡メモリ３２に記録されている走行軌跡が車両走行の目的地として設定されたか否かを判定し（ステップ１００）、目的地として設定されない場合にはこの判定を繰り返す。また、目的地として設定されると、例えば、リモコンユニット４が操作されて軌跡データの読み出しが指示され、読み出された軌跡データに対応する走行軌跡を目的地とする旨の所定の操作がなされた場合にはステップ１００において肯定判断が行われる。
【００２６】
次に、走行軌跡誘導処理部３４は、走行軌跡メモリ３２から読み出しが指示された軌跡データを読み出す（ステップ１０１）。
図３〜図６は、読み出された軌跡データに対応する走行軌跡の具体例を示す図である。これらの図において、走行軌跡が黒丸で示されており、この走行軌跡を記録した際の記録終了地点に旗が付されている。したがって、旗が付されていない走行軌跡の端部が記録開始地点を示している。また、本実施形態では、この記録終了地点が最終目的地に設定されており、この走行軌跡を目的地として設定することにより、この走行軌跡の記録終了地点まで車両の誘導が行われる。
【００２７】
図３には、走行軌跡が道路と一部重複する場合（１点で横断する場合も含む）横切る場合であって、最終目的地が道路上にない場合が示されている。また、図４には走行軌跡が道路と一部重複する場合であって、最終目的地が道路上にある場合が示されている。図５には、走行軌跡が道路と重複しない場合であって、最終目的地が道路上にない場合が示されている。図６には、走行軌跡が道路と重複しない場合（最終目的地につづく道路を除く）であって、最終目的地が道路上にある場合が示されている。
【００２８】
次に、走行軌跡誘導処理部３４は、読み出した軌跡データに対応する走行軌跡の最終目的地が道路上にあるか否かを判定する（ステップ１０２）。例えば図４や図６に示すように最終目的地が道路上にある場合には肯定判断が行われ、次に、走行軌跡誘導処理部３４は、走行軌跡を優先させて車両を誘導するか否かを判定する（ステップ１０３）。走行軌跡を優先させない旨が利用者によって指示されるとこの判定において否定判断が行われる。この場合には、走行軌跡誘導処理部３４から経路探索処理部２２に指示が送られ、現在の車両位置から道路上の最終目的地までの探索処理が実施され、その後、誘導経路描画部２４および音声案内部２６による通常の経路案内動作が行われる（ステップ１０４）。
【００２９】
また、走行軌跡を優先させる旨が利用者によって指示されるとステップ１０３の判定において肯定判断が行われる。その後、あるいは最終目的地が道路上にない場合（例えば図３や図５に示す場合）にはステップ１０２の判定において否定判断が行われた後、走行軌跡誘導処理部３４は、道路上の仮の目的地が存在するか否かを判定する（ステップ１０５）。本実施形態では、走行軌跡と道路が重複している場合には、（１）走行軌跡が道路に合流した位置、（２）合流した道路から外れる直前の道路上の位置、（３）走行軌跡が道路と交差する場合の道路上の位置、のそれぞれが仮の目的地として設定される。例えば、図３に示す例では、Ａ１〜Ａ４のそれぞれが仮の目的地となる。また、図５に示す例では、仮の目的地が存在しない。
【００３０】
仮の目的地がない場合にはステップ１０５において否定判断が行われ、次に、走行軌跡誘導処理部３４は、走行軌跡の記録開始地点の方が記録終了地点よりも車両位置に近いか否かを判定する（ステップ１０６）。例えば、直線距離を比較することによりこの判定が行われる。記録開始地点の方が車両位置に近い場合には肯定判断が行われ、走行軌跡誘導処理部３４は、記録開始地点を仮の目的地に設定し、車両位置とこの仮の目的地とを結ぶ直線を引き（直線の補助画像を生成し）、表示処理部６０によって地図画像上に重ねて表示することにより、車両の走行を案内する（ステップ１０７）。
【００３１】
図７は、車両位置と記録開始地点とを結ぶ直線が引かれた案内画面の表示例を示す図である。この表示画面では、車両位置マークと走行軌跡の記録開始地点とを結ぶように直線状の補助線が描画されている。利用者（車両の運転者）は、車両位置から直線が延びる方向を目指して車両を走行させることにより、走行軌跡の記録開始地点に到達することが可能になる。なお、この表示画面には、必ずしも車両位置と走行軌跡の記録開始地点の両方が含まれるとは限らないが、利用者は、車両位置から延びる直線に沿って車両を走らせるだけで、記録開始地点に次第に近づくことができ、最終的には仮の目的地である記録開始地点に到達することができる。
【００３２】
一方、記録終了地点の方が車両位置に近い場合にはステップ１０６の判定において否定判断が行われ、走行軌跡誘導処理部３４は、記録終了地点を仮の目的地に設定し、車両位置とこの仮の目的地とを結ぶ直線を引き、表示処理部６０によって地図画像上に重ねて表示することにより、車両の走行を案内する（ステップ１０８）。
【００３３】
図８は、車両位置と記録終了地点とを結ぶ直線が引かれた案内画面の表示例を示す図である。この表示画面では、車両位置マークと走行軌跡の記録終了地点とを結ぶように直線状の補助線が描画されている。ところで、本実施形態では、走行軌跡の記録終了地点が最終目的地であるため、仮の目的地としての記録終了地点に到達するということは、その時点で車両の誘導動作も終了する。
【００３４】
また、走行軌跡に道路上の仮の目的値がある場合にはステップ１０５の判定において肯定判断が行われ、次に、走行軌跡誘導処理部３４は、仮の目的地が複数あるか否かを判定する（ステップ１０９）。複数ない場合（一つの場合）には否定判断が行われた後、複数ある場合には肯定判断が行われてその中から一つが選択された後（ステップ１１０）、仮の目的地までの経路案内が行われる（ステップ１１１）。仮の目的地が複数ある場合の選択方法は、例えば、それぞれの仮の目的地までのコストを計算し、さらに残りの走行軌跡のコストを加算した合計コストが最小となる仮の目的地を選択したり、利用者に車両位置とそれぞれの仮の目的地との位置関係を示して（例えばこれらの間に直線を引く）選択させる場合が考えられる。また、ステップ１１１で行われる仮の目的地までの経路案内は、道路上に設定された仮の目的地に対して行うため、走行軌跡誘導処理部３４から経路探索処理部２２に指示を送って、通常の経路探索処理および誘導経路描画部２４および音声案内部２６を用いた通常の案内動作を行えばよい。例えば、図９に示すように、誘導経路描画部２４によって、車両位置から仮の目的地Ａ２までの走行経路を他と識別可能に表示する（図９ではハッチングを付して示している）とともに、音声案内部２６によって途中の通過交差点を直進する旨の案内音声や仮の目的地までの走行距離を読み上げる案内音声がオーディオ部７から出力される。
【００３５】
次に、あるいは、ステップ１０７において仮の目的地である走行軌跡の記録開始地点に向かって車両の案内を開始した後に、走行軌跡誘導処理部２４は、仮の目的地に到達したか否かを判定し（ステップ１１２）、到達していない場合には否定判断を行ってこの判定を繰り返す。また、車両が仮の目的地に到達した場合にはステップ１１２の判定において肯定判断が行われ、次に、走行軌跡誘導処理部３４は、仮の目的地に到達した旨を、所定のメッセージを表示したり音声メッセージを出力したりして利用者に通知する（ステップ１１３）。その後、利用者は、地図画像に重ねて表示された走行軌跡を辿って最終目的地まで車両を走行させることができる。
【００３６】
このように、本実施形態のナビゲーション装置では、走行軌跡全体を目的地として車両を案内することができ、走行軌跡を利用して目的地まで効率よく車両を走行させることが可能になる。特に、走行軌跡と道路とが一度も交差しない場合に、走行軌跡の一方の端部（記録開始地点または記録終了地点）であって車両により近い側に車両を案内することにより、無駄の少ない案内が可能になる。また、走行軌跡が道路と重なっている場合には、車両は地図上の比較的大きな道路を走行して走行軌跡上の重複位置に到達することができるため、このような重複位置を仮の目的地として車両を案内することにより、効率的な走行を促すことが可能になる。
【００３７】
また、走行軌跡と道路との重複位置が複数存在する場合に、それぞれの重複位置を経由して最終目的地に到達するまでのコストを考慮して一の重複位置を選択し仮の目的地としているため、無駄な迂回等を回避して車両を効率よく走行させることが可能になる。
【００３８】
さらに、走行軌跡と道路との重複位置を仮の目的地として車両を案内する場合には、経路探索処理部２２による経路探索処理によって設定された走行経路に沿って車両を誘導しており、最少のコストで車両を走行軌跡まで案内することが可能になる。
【００３９】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、走行軌跡の記録終了地点を最終目的地として車両を案内するようにしたが、記録開始地点を最終目的地に設定するようにしてもよい。
【００４０】
また、上述した実施形態では、走行軌跡と道路とが重なっている場合に、この重複位置を仮の目的地に設定し、この仮の目的地まで経路探索処理によって設定した走行経路に沿って車両を誘導するようにしたが、この仮の目的地に対して車両位置から直線を引いて車両を案内するようにしてもよい。
【００４１】
【発明の効果】
上述したように、本発明によれば、走行軌跡まで車両を案内することができ、走行軌跡を利用して目的地まで効率よく車両を走行させることが可能になる。また、走行軌跡と道路とが一度も交差しない場合に、走行軌跡の一方の端部であって車両により近い側に車両を案内することにより、無駄の少ない案内が可能になる。さらに、走行軌跡が道路と重なっている場合には、車両は地図上の比較的大きな道路を走行して走行軌跡上の重複位置に到達することができるため、このような重複位置に車両を案内することにより、効率的な走行を促すことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】記録された走行軌跡を目的地に設定して車両を誘導する場合の動作手順を示す流れ図である。
【図３】読み出された軌跡データに対応する走行軌跡の具体例を示す図である。
【図４】読み出された軌跡データに対応する走行軌跡の具体例を示す図である。
【図５】読み出された軌跡データに対応する走行軌跡の具体例を示す図である。
【図６】読み出された軌跡データに対応する走行軌跡の具体例を示す図である。
【図７】車両位置と記録開始地点とを結ぶ直線が引かれた案内画面の表示例を示す図である。
【図８】車両位置と記録終了地点とを結ぶ直線が引かれた案内画面の表示例を示す図である。
【図９】仮の目的地まで通常の経路案内をする場合の案内画面の表示例を示す図である。
【符号の説明】
１  ナビゲーションコントローラ
２  ＤＶＤ
３  ディスク読取装置
４  リモートコントロール（リモコン）ユニット
５  車両位置検出部
６  ディスプレイ装置
７  オーディオ部
１０  地図バッファ
１２  地図読出制御部
１４  地図描画部
２０  車両位置計算部
２２  経路探索処理部
２４  誘導経路描画部
２６  音声案内部
３０  走行軌跡記録部
３２  走行軌跡メモリ
３４  走行軌跡誘導処理部
５０  入力処理部
６０  表示処理部
【図１】
2004286545.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004286545.tif 000009
【図８】
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【図９】
2004286545.tif 000011