(57)【要約】【課題】車両用シートベルト装置において、シートベルトを巻き取るために電動モータを駆動制御する回路の異常を的確に検出する。【解決手段】マイクロコンピュータ４０は、緊急時に電動モータ２０を正転させてシートベルト１２を巻き取り、乗員を保護する。電動モータ２０の回転制御においては、マイクロコンピュータ４０は、電流検出抵抗３５によって検出された電動モータ２０に流れる電流値に基づいてデューティ比を決定して、同決定したデューティ比のパルス列信号でブリッジ回路３０のスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４をオン・オフ制御する。イグニッションスイッチ４１のオン直後、マイクロコンピュータ４０は電動モータ２０を前記デューティ制御により逆転させて、デューティ比が所定範囲にないとき電流検出抵抗３５を含む電流検出回路の異常を判定する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートベルトを巻き取り可能な電動モータと、
前記電動モータに流れる電流値を検出する電流検出回路と、
前記検出された電流値に基づいて電動モータに流すべき電流値を制御するための制御パラメータを決定して、同決定した制御パラメータに応じて電動モータを回転制御するモータ回転制御手段と、
前記制御パラメータが所定範囲にないとき前記電流検出回路の異常を判定する異常判定手段と
を備えたことを特徴とする車両用シートベルト装置。
【請求項２】
前記制御パラメータは電流値を制御するためのデューティ比である請求項１に記載した車両用シートベルト装置。
【請求項３】
前記電動モータは一方向への回転時にシートベルトを巻き取り、他方向への回転時にシートベルトを緩めるまたは空転するように構成されており、
前記異常判定手段は、前記モータ回転制御手段により前記電動モータが前記他方向へ回転制御されたとき、前記電流検出回路の異常を判定するようにした請求項１または２に記載した車両用シートベルト装置。
【請求項４】
シートベルトを巻き取り可能な電動モータと、
前記電動モータに流れる電流値を検出する電流検出回路と、
前記検出された電流値を用いて電動モータを回転制御するモータ回転制御手段と、
前記モータ回転制御手段により前記電動モータを所定時間だけ回転させた後、前記電動モータを回生作動させる回生作動制御手段と、
前記電動モータの回生作動によって前記電流検出回路に流れる電流値であって、前記電流検出回路によって検出される電流値に基づいて前記電動モータの異常を判定する異常判定手段と
を備えたことを特徴とする車両用シートベルト装置。
【請求項５】
シートベルトを巻き取り可能な電動モータと、
前記電動モータの回転制御のために前記電動モータに流れる電流値を検出する電流検出回路と、
前記電動モータに電流を流すことなく前記電流検出回路にチェック用電流を流すチェック用電流制御手段と、
前記電流検出回路に流したチェック用電流値を測定するチェック用電流測定手段と、
前記電流検出回路によって検出された電流値と、前記チェック用電流測定手段によって測定されたチェック用電流値とを比較して前記電流検出回路の異常を判定する異常判定手段と
を備えたことを特徴とする車両用シートベルト装置。
【請求項６】
前記電流検出回路は増幅器を備えており、さらに
前記増幅器に所定電圧を印加することにより前記増幅器の異常を判定する増幅器異常判定手段を設けた請求項１ないし５のうちのいずれか一つに記載した車両用シートベルト装置。
【請求項７】
前記電流検出回路は抵抗器を備えており、前記抵抗器に直列接続した複数のコンデンサを並列に接続した請求項１ないし６のうちのいずれか一つに記載した車両用シートベルト装置。
【請求項８】
複数のシートベルトをそれぞれ巻き取り可能な複数の電動モータと、
前記複数の電動モータの独立した回転制御のために前記複数の電動モータに流れる電流値をそれぞれ検出する複数の個別電流検出回路と、
前記複数の電動モータに共通な電流路に設けられて前記電流路に流れる電流値を検出する共通電流検出回路と、
前記共通電流検出回路によって検出される電流値と、前記複数の個別電流検出回路によって検出される電流値とにより、前記個別電流検出回路の異常を判定する異常判定手段と
を備えたことを特徴とする車両用シートベルト装置。
【請求項９】
前記複数のシートベルトは前席左右のシートベルトである請求項８に記載したシートベルト装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、シートベルトを巻き取り可能とする電動モータを備えた車両用シートベルト装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、衝突予測、挙動異常、急制動などの車両の緊急時に、シートベルトを電動モータで巻き取ってシートベルトの弛みを除去するようにした車両用シートベルト装置は知られている（下記特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１７３０００号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献１には、電動モータおよび同電動モータの駆動制御回路の異常検出に関しては言及されておらず、この異常検出を的確に行うことが望まれる。
【０００５】
【発明の概要】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、電動モータおよび同電動モータの駆動制御回路の異常を的確に検出できるようにした車両用シートベルト装置を提供することにある。
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、シートベルトを巻き取り可能な電動モータと、電動モータに流れる電流値を検出する電流検出回路と、前記検出された電流値に基づいて電動モータに流すべき電流値を制御するための制御パラメータを決定して、同決定した制御パラメータに応じて電動モータを回転制御するモータ回転制御手段と、制御パラメータが所定範囲にないとき電流検出回路の異常を判定する異常判定手段とを備えたことにある。この場合、制御パラメータとしては、電流値を制御するためのデューティ比を採用することができる。
【０００７】
このように構成した本発明においては、制御パラメータが所定範囲にないとき、異常判定手段により電流検出回路の異常が判定される。制御パラメータは、電動モータに流れる電流値を制御するものであると同時に、電流検出回路によって検出される電動モータに流れる電流に対応したものであるので、電流検出回路の異常が、簡単かつ的確に判定される。
【０００８】
また、本発明の他の特徴は、電動モータは一方向への回転時にシートベルトを巻き取り、他方向への回転時にシートベルトを緩めるまたは空転するように構成されており、異常判定手段は、モータ回転制御手段により電動モータが他方向へ回転制御されたとき、電流検出回路の異常を判定するようにしたことにある。
【０００９】
これによれば、電流検出回路の異常判定の際には、シートベルトは緩められるか、電動モータの空転により以前の状態に維持されるので、乗員が同異常判定のために不必要に拘束されることがない。
【００１０】
また、本発明の他の特徴は、シートベルトを巻き取り可能な電動モータと、電動モータに流れる電流値を検出する電流検出回路と、前記検出された電流値を用いて電動モータを回転制御するモータ回転制御手段と、モータ回転制御手段により電動モータを所定時間だけ回転させた後、電動モータを回生作動させる回生作動制御手段と、電動モータの回生作動によって電流検出回路に流れる電流値であって、電流検出回路によって検出される電流値に基づいて電動モータの異常を判定する異常判定手段とを備えたことにある。
【００１１】
このように構成した本発明の他の特徴においては、電動モータが正常であって、電動モータにロック異常などが発生していなければ、回生作動により電動モータは発電機として機能し、電流検出回路に電流が流れる。したがって、この本発明の他の特徴によれば、的確に電動モータの異常が検出される。
【００１２】
また、本発明の他の特徴は、シートベルトを巻き取り可能な電動モータと、電動モータの回転制御のために電動モータに流れる電流値を検出する電流検出回路と、電動モータに電流を流すことなく電流検出回路にチェック用電流を流すチェック用電流制御手段と、電流検出回路に流したチェック用電流値を測定するチェック用電流測定手段と、電流検出回路によって検出された電流値と、チェック用電流測定手段によって測定されたチェック用電流値とを比較して電流検出回路の異常を判定する異常判定手段とを備えたことにある。これによれば、電動モータを回転作動させることなく、電流検出回路の異常が簡単かつ的確に検出される。
【００１３】
また、本発明の他の特徴は、電流検出回路は増幅器を備えており、さらに増幅器に所定電圧を印加することにより増幅器の異常を判定する増幅器異常判定手段を設けたことにある。これによれば、電流検出回路に含まれる増幅器の異常まで的確に検出されるようになる。
【００１４】
また、本発明の他の特徴は、電流検出回路は抵抗器を備えており、抵抗器に直列接続した複数のコンデンサを並列に接続したことにある。これによれば、コンデンサによってノイズが除去されるとともに、一つのコンデンサがショートしても、電流検出が可能となる。
【００１５】
また、本発明の他の特徴は、複数のシートベルトをそれぞれ巻き取り可能な複数の電動モータと、複数の電動モータの独立した回転制御のために複数の電動モータに流れる電流値をそれぞれ検出する複数の個別電流検出回路と、複数の電動モータに共通な電流路に設けられて同電流路に流れる電流値を検出する共通電流検出回路と、共通電流検出回路によって検出される電流値と、複数の個別電流検出回路によって検出される電流値とにより、個別電流検出回路の異常を判定する異常判定手段とを備えたことにある。
【００１６】
このように構成した本発明の他の特徴においては、一つの電動モータのみを作動させる場合には、共通電流検出回路によって検出される電流値と、同一つの電動モータに対応した個別電流検出回路によって検出される電流値とが等しくなる。また、複数の電動モータが作動している場合には、共通電流検出回路によって検出される電流値は、複数の電動モータに対応した複数の個別電流検出回路によって検出される電流値の和に等しくなる。したがって、複数の個別電流検出回路の異常が簡単かつ的確に検出される。さらに、共通電流検出回路は、複数の個別電流検出回路に共通に設けられることになるので、構成も簡単になる。
【００１７】
また、本発明の他の特徴は、複数のシートベルトが前席左右のシートベルトである。これによれば、シートベルトの巻き取りの必要性の高い前席左右のシートベルトに対して、簡単な構成で個別電流検出回路の異常検出が実現できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
ａ．第１実施形態
以下、本発明の第１実施形態について図面を用いて説明すると、図１は同第１実施形態に係る車両用シートベルト装置を概略的に示している。この車両用シートベルト装置は、シートベルト機構ＳＢおよび電気制御装置ＥＬを備えている。
【００１９】
シートベルト機構ＳＢは、シート１１に着座した乗員をシート１１上に拘束して保護するシートベルト１２を備えている。シートベルト１２は、シート１１の一方の側に設けたリトラクタ装置１３から引き出されて、その中間部位にてショルダーベルトアンカ１４によって摺動可能に支持され、その他端にてシート１１の一方の側に固定されている。このシートベルト１２の中間部にはタングプレート１５が移動可能に組み付けられている。タングプレート１５は、シート１１の他方の側に固定されたバックル１６に脱着可能に勘合されるようになっている。
【００２０】
リトラクタ装置１３は、緊急時にシートベルト１２を巻き取るための電動モータ２０、および巻き取ったシートベルト１２の引き出しを禁止する機構を備えている。この電動モータ２０は、その作動が電気制御装置ＥＬによってデューティ制御される直流モータで構成されており、正転時にシートベルト１２を巻き取り、逆転時にシートベルト１２を緩める。
【００２１】
電気制御装置ＥＬは、電動モータ２０へ電力を供給するためのブリッジ回路３０と、同ブリッジ回路３０の作動を制御するとともに、電動モータ２０および同モータ２０を駆動するための駆動回路の異常を検出するマイクロコンピュータ４０とを備えている。
【００２２】
ブリッジ回路３０は、ＦＥＴなどで構成されたスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４を４辺とし、各スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４には還流ダイオードＤｉ１〜Ｄｉ４がそれぞれ並列に接続されている。スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４は、リレーおよびゲート制御回路３１からの各パルス列信号によりオン・オフ制御される。ブリッジ回路３０の対角位置にある一対の端子のうちで、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３の接続点である一方の端子はリレースイッチ３２ａを介して電源ライン３３に接続されている。リレースイッチ３２ａは常時オフ状態にあり、リレーおよびゲート制御回路３１によるリレーコイル３２ｂの通電制御によりオン状態に切り換えられる。また、リレースイッチ３２ａとブリッジ回路３０との間にはリップル除去用の電解コンデンサ３４が接続されている。電源ライン３３には、図示しないバッテリから電源電圧Ｖｂが供給されている。
【００２３】
ブリッジ回路３０のスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４の接続点である他方の端子は、電流検出抵抗３５を介して接地されている。電流検出抵抗３３は、電動モータ２０に流れる電流を検出するもので、その抵抗値は小さな値に設定されている。電流検出抵抗３５のブリッジ回路３０側の端子は抵抗Ｒ１を介してオペアンプ（増幅器）３６の反転入力に接続されている。電流検出抵抗３５の接地側端子は抵抗Ｒ２を介してオペアンプ（増幅器）３６の非反転入力に接続されている。オペアンプ３６の出力はＡ／Ｄ変換器３７に接続されている。
【００２４】
電流検出抵抗３５には、直列接続した２つのコンデンサＣ１，Ｃ２が並列に接続されている。オペアンプ３６の両入力端子間にも、直列接続した２つのコンデンサＣ３，Ｃ４が接続されている。オペアンプ３６のフィードバック用抵抗Ｒ３にも、直列接続した２つのコンデンサＣ５，Ｃ６が並列に接続されている。これらのコンデンサＣ１〜Ｃ６はノイズ除去用のもので、コンデンサ対Ｃ１，Ｃ２、コンデンサ対Ｃ３，Ｃ４  およびコンデンサ対Ｃ５，Ｃ６が２つずつ直列接続されている理由は、各一方のコンデンサがショートしても電流検出抵抗３５の両端、オペアンプ３６の両入力端および抵抗Ｒ３の両端がショートされないようにするためである。なお、前記各コンデンサ対を、３つ以上のコンデンサを直列接続するように構成してもよい。
【００２５】
ブリッジ回路３０の他の対角位置にある一対の端子のうちで、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２の接続点である一方の端子は、電動モータ２０の一端に接続されている。スイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ４の接続点である他方の端子は、電動モータ２０の他端に接続されている。そして、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ４をオフ状態に保ったまま、スイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ２をオン状態に切り換えると、図示実線矢印の方向に電流が流れ、電動モータ２０は正転する。スイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ２をオフ状態に保ったまま、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ４をオン状態に切り換えると、図示破線矢印の方向に電流が流れ、電動モータ２０は逆転する。
【００２６】
なお、リレーおよびゲート制御回路３１とマイクロコンピュータ４０にも電源ライン３３から電力が供給されるとともに、他の回路にも電源ライン３３から電力が供給されるようになっているが、本発明に直接関係しないので図示しない。
【００２７】
マイクロコンピュータ４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマおよびインターフェース回路などからなり、後述するイグニッションスイッチ４１のオン時に図２の異常検出プログラムを実行して電動モータ２０および同電動モータ２０の駆動回路の異常を検出するとともに、イグニッションスイッチ４１のオン後の所定時間ごとに図３の巻き取り制御プログラムを実行して緊急時にゲート制御回路３１を介して電動モータ２０の作動をデューティ制御する。このマイクロコンピュータ４０には、リレーおよびゲート制御回路３１とＡ／Ｄ変換器３７に加えて、イグニッションスイッチ４１、緊急状態検出用センサ群４２および警報器４３も接続されている。
【００２８】
イグニッションスイッチ４１は、車両のエンジンを始動させるために操作されるスイッチである。緊急状態検出用センサ群４２は、車両の緊急状態を検出するために利用されるもので、前方車両との距離を検出する車間距離センサ、車速を検出する車速センサ、急ブレーキを検出する急ブレーキセンサ、車両の挙動異常を検出する車両挙動センサ（例えば、ヨーレートセンサ、スリップ状態検出センサ）などで構成されている。警報器４３は、電動モータ２０または電動モータ２０の駆動回路の異常を乗員に知らせるためのもので、ランプ、警報音発生器などによって構成されている。
【００２９】
次に、上記のように構成した第１実施形態の作動を説明する。乗員がイグニッションキーを操作して、イグニッションスイッチ４１がオンすると、マイクロコンピュータ４０は、図２の異常検出プログラムをステップＳ１０にて開始する。この開始後、マイクロコンピュータ４０は、ステップＳ１１にて電動モータ２０の逆転制御を開始する。この逆転制御においては、マイクロコンピュータ４０は、リレーおよびゲート制御回路３１を介してリレーコイル３２ｂを通電制御するとともに、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ４を図４（Ａ）に示すようなパルス列信号でオン・オフ制御する。これにより、電源ライン３３からの電流がリレースイッチ３２ａを通過し、電動モータ２０および電流検出抵抗３５には図示破線矢印方向に電流が流れる（図４（Ｂ）参照）。
【００３０】
この電動モータ２０に流れる電流値が電流検出抵抗３５によって検出され、オペアンプ３６を介してＡ／Ｄ変換器３７に供給され、Ａ／Ｄ変換器３７にてアナログ・ディジタル変換されてマイクロコンピュータ４０に供給される。マイクロコンピュータ４０は、この電流値に基づいて電動モータ２０に流すべき電流値を決定するための制御パラメータであるデューティ比を決定する。このデューティ比の決定においては、予め決められていて電動モータ２０に流すべき目標電流値と、前記電流検出抵抗３５による検出電流値とを比較する。そして、検出電流値が目標電流値よりも小さければデューティ比を大きくし、検出電流値が目標電流値よりも大きければデューティ比を小さくする。このデューティ比は、図４（Ａ）に示すようにスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ４のオン時間Ｔｏｎとオフ時間Ｔｏｆｆとの合計値Ｔｏｎ＋Ｔｏｆｆに対するオン時間Ｔｏｎの比で表されるもので、デューティ比が大きくなるに従って電動モータ２０に流れる電流値は大きくなる。
【００３１】
このような電動モータ２０の逆転制御開始後、マイクロコンピュータ４０はステップＳ１２にて前記決定デューティ比が所定値Ｓ１以上かつ所定値Ｓ２以下であるかを判定する。なお、この判定においては、電動モータ２０の逆転が安定した後に、複数回の比較判定を行うとよい。この場合、前記電動モータ２０の逆転はシートベルト１２の拘束を緩める方向に対応しており、電動モータ２０の負荷は小さいので、デューティ比と電動モータ２０に流れる電流値との関係は図５に示す関係にある。したがって、電流検出抵抗３５を含む電流検出回路が正常であれば、デューティ比は所定値Ｓ１以上かつ所定値Ｓ２以下であるはずである。なお、この場合、電動モータ２０およびブリッジ回路３０は正常であるものとし、これらの異常は他の方法により判定される。
【００３２】
いま、デューティ比が所定値Ｓ１以上かつ所定値Ｓ２以下であれば、ステップＳ１２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１５に進む。ステップＳ１５においては、リレーコイル３２ｂへの通電を解除するとともに、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ４のオン・オフ制御を停止することにより、前述の電動モータ２０の逆転制御を停止する。そして、ステップＳ１６にてこの異常検出プログラムの実行を終了する。なお、この場合は電流検出抵抗３５を含む電流検出回路が正常な場合である。
【００３３】
一方、電流検出抵抗３５がショートまたは断線したり、抵抗値が所定値より外れている場合には、デューティ比が所定値Ｓ１と所定値Ｓ２の間から外れる。この場合、ステップＳ１２にて「Ｎｏ」すなわち電流検出抵抗３５を含む電流検出回路が異常であると判定して、ステップ１３に進む。ステップＳ１３においては、警報器４３を作動させて、電流検出回路の異常を乗員に知らせる。したがって、乗員は、電流検出回路の点検、修理などの的確な処理を行えるようになる。
【００３４】
前記ステップＳ１３の処理後、ステップＳ１４て、異常フラグＫＦＬを“１”に設定して、ステップＳ１５にて前述した場合と同様に電動モータ２０の逆転制御を停止して、ステップＳ１６にてこの異常検出プログラムの実行を終了する。この異常フラグＫＦＬは、“０”によって電流検出回路が正常であることを表し、“１”によって電流検出回路が異常であることを表すもので、初期には“０”に設定されている。
【００３５】
次に、イグニッションスイッチ４１のオン後、所定時間ごとに繰返し実行される巻き取り制御プログラムにより、電動モータ２０を作動制御する動作について説明する。この巻き取り制御プログラムは、図３のステップＳ２０にてその実行が開始され、ステップＳ２１にて異常フラグＫＦＬが“０”であるか否かを判定する。いま、電流検出回路が異常であって異常フラグＫＦＬが“１”であれば、ステップＳ２１にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ２４にて巻き取り制御プログラムの実行を終了する。したがって、この場合には、電動モータ２０の作動制御は行なわれない。
【００３６】
電流検出回路が正常であって異常フラグＫＦＬが“０”であれば、ステップＳ２１にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ２２にて、車両が前方物体に衝突する可能性が高い、車両が横転する可能性が高い、車両が急制動状態であるなどの緊急状態にあるかを判定する。具体的には、前方車両との距離を検出する車間距離センサ、車速を検出する車速センサ、車両の挙動異常を検出する車両挙動センサ、急ブレーキを検出する急ブレーキセンサなどからなる緊急状態検出用センサ群４２からの信号を入力して、車両の前方物体への衝突の可能性、車両の横転の可能性、車両の急制動中などの車両の緊急状態を判定する。
【００３７】
車両が緊急状態になければ、ステップＳ２２にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ２４にてこの巻き取り制御プログラムの実行を終了する。車両が緊急状態にあれば、ステップＳ２２にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ２３にて電動モータ２０を所定時間だけ正転させてシートベルト１２を所定トルクで巻き取る。具体的には、マイクロコンピュータ４０は、リレーおよびゲート制御回路３１を介してリレーコイル３２ｂを通電制御するとともに、スイッチング素子ＳＷ３、ＳＷ２を図４（Ａ）に示すようなパルス列信号でオン・オフ制御する。これにより、電源ライン３３からの電流がリレースイッチ３２ａを通過し、電動モータ２０および電流検出抵抗３５には図示実線矢印方向に電流が流れる（図４（Ｂ）参照）。
【００３８】
この場合も、マイクロコンピュータ４０は、電流検出抵抗３５によって検出されてオペアンプ３６およびＡ／Ｄ変換器３７を介して供給される電流値に基づいて、電動モータ２０に流れる電流値を制御する。すなわち、マイクロコンピュータ４０は、前記検出電流値に基づいて電動モータ２０に所定の電流が流れるようにデューティ比を決定し、このデューティ比のパルス列信号によりスイッチング素子ＳＷ３、ＳＷ２をオン・オフ制御する。その結果、電動モータ２０は所定速度で正転して、シートベルト１２を所定トルクで巻き取る。また、リトラクタ装置１３は、この巻き取ったシートベルト１２の引き出しを禁止する。
【００３９】
その結果、車両が前方物体に衝突しても、車両が横転しても、車両が急停止しても、乗員はシートベルト１２により拘束されて保護される。前記ステップＳ２３の処理後、ステップＳ２４にてこの巻き取り制御プログラムの実行を終了する。
【００４０】
上記説明からも理解できるように、上記第１実施形態においては、ステップＳ１２の処理により、電動モータ２０に目標電流値を流すためのデューティ比が所定値Ｓ１，Ｓ２の範囲内にないとき、電流検出抵抗３５を含む電流検出回路の異常が判定される。そして、このデューティ比は、電動モータ２０に流れる電流値を制御するものであると同時に、電流検出抵抗３５によって検出される電動モータ２０に流れる電流値に対応したものであるので、電流検出回路の異常が、簡単かつ的確に判定される。
【００４１】
また、前記電流検出回路の異常の判定時には、ステップＳ１１の処理により、シートベルト１２を緩める方向に電動モータ２０を回転させているので、乗員が同異常判定のために不必要に拘束されることがない。
【００４２】
次に、上記第１実施形態において電動モータ２０のロック状態を検出する動作について説明する。この場合、マイクロコンピュータ４０は、イグニッションスイッチ４１の投入直後に、ステップＳ３０にて図６に示す異常検出プログラムの実行を開始し、ステップＳ３１にて上述したステップ１１の処理と同様にして電動モータ２０の逆転制御を開始する。そして、ステップＳ３２の判定処理により所定時間の経過を待ってステップＳ３３に進み、ステップＳ３３にて上述したステップＳ１５と同様な処理によって電動モータ２０の逆転を停止させる。
【００４３】
その後、マイクロコンピュータ４０は、ステップＳ３４にて、リレーコイル３２ｂへの通電を制御し、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３をオン状態に維持する。この場合、電動モータ２０は、暫くの間、制動されながら逆転し続ける、いわゆる回生モード状態に制御される。この回生制御モードにおいては、図７にて実線矢印で示すように、接地からスイッチング素子ＳＷ２、電動モータ２０およびスイッチング素子ＳＷ３を介して電源ライン３３に電流が流れ込み、バッテリに電力が返還される。
【００４４】
前記ステップＳ３４の処理後、マイクロコンピュータ４０は、ステップＳ３５にて、電流検出抵抗３５によって検出されてオペアンプ３６およびＡ／Ｄ変換器３７を介して供給される電流値を入力して、同電流値が所定電流値Ｉｏ以上であるかを判定する。この場合、電動モータ２０が正常に回転していれば、前記回生動作によって電動モータ２０には所定電流値Ｉｏ以上の電流が流れるので、「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ３８に進む。ステップＳ３８においては、リレーコイル３２ｂへの通電を解除するとともに、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３をオフ状態に切り換える。そして、ステップＳ３９にてこの異常検出プログラムの実行を終了する。ただし、この場合には、電流検出抵抗３５を含む電流検出回路、ブリッジ回路３０などは正常であるものとする。
【００４５】
一方、電動モータ２０がロックしたり、電動モータ２０の負荷が異常に大きな場合には、電動モータ２０は前記ステップＳ３３の逆転制御によって回転しない、またはステップＳ３４の回生モード制御によっても電動モータ２０の逆転が持続しない。したがって、電動モータ２０すなわち電流検出抵抗３５には充分な回生電流が流れず、ステップＳ３５においては「Ｎｏ」すなわち所定電流値Ｉｏ未満であると判定して、ステップＳ３６に進む。
【００４６】
ステップＳ３６においては、警報器４３を作動させて、電動モータ２０のロック異常を乗員に知らせる。したがって、乗員は、電動モータ２０を含むリトラクタ装置１３の点検、修理などの的確な処理を行えるようになる。前記ステップＳ３６の処理後、ステップＳ３７にて上述した異常フラグＫＦＬを“１”に設定し、ステップＳ３８に進む。ステップＳ３８においては、リレーコイル３２ｂへの通電を解除するとともに、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３をオフ状態に切り換えることにより、電動モータ２０の回生モード制御を停止して、ステップＳ３９にてこの異常検出プログラムの実行を終了する。なお、上述した図３の巻き取り制御プログラムによるシートベルト１２の巻き取り制御に関しては上述した場合と同じである。
【００４７】
このように、電動モータ２０の回生動作を利用することにより、電動モータ２０のロック異常が検出される。そして、このロック異常の検出は、特別な回路を付加することなく、単なるプログラム処理により行われるので、電動モータ２０のロック異常を簡単かつ的確に検出できるようになる。
【００４８】
また、この電動モータ２０のロック異常の検出においては、電動モータ２０による回生電流が所定電流Ｉｏ以上であるかを判定するので、上記第１実施形態における電流検出抵抗３５、オペアンプ３６、Ａ／Ｄ変換器３７などからなる電流検出回路の一部を図８に示すように変更することも可能である。すなわち、電流検出抵抗３５のブリッジ回路３０側の端子を抵抗Ｒ１を介してオペアンプ３８の非反転入力に直接接続する。そして、オペアンプ３８の反転入力には、前述した所定電流値Ｉｏに対応した所定電圧Ｖｏを発生する基準電圧源３９を接続して、同オペアンプ３８の出力をマイクロコンピュータ４０に直接接続する。
【００４９】
この場合のオペアンプ３８は比較器として機能するもので、これによれば電流検出抵抗３５のブリッジ回路３０側端子の電圧が所定電圧Ｖｏ以上であれば、マイクロコンピュータ４０にハイレベル信号が供給される。逆に、電流検出抵抗３５のブリッジ回路３０側端子の電圧が所定電圧Ｖｏ未満であれば、マイクロコンピュータ４０にローレベル信号が供給される。なお、電流検出抵抗３５の抵抗値をｒとすれば、所定電圧Ｖｏと所定電流値Ｉｏとの間には、Ｖｏ＝ｒ・Ｉｏが成立する。
【００５０】
また、この場合には、マイクロコンピュータ４０は図６のステップＳ３５の判定処理に代えて、オペアンプ３８からハイレベル信号を入力したか、ローレベル信号を入力したかを判定すればよい。これによっても、電動モータ２０が正常に動作すれば、オペアンプ３８は電流検出抵抗３５に流れる回生電流によってハイレベル信号を出力するので、前記判定において「Ｙｅｓ」すなわち電動モータ２０が正常であると判定すればよい。また、逆に、電動モータ２０がロック異常であって電流検出抵抗３５に回生電流が流れなかったり、僅かな回生電流しか流れなければ、オペアンプ３８はローレベル信号を出力するので、前記判定において「Ｎｏ」すなわち電動モータ２０はロック異常であると判定すればよい。これによっても、電動モータ２０のロック異常が的確に検出され得る。
【００５１】
次に、上述した電流検出抵抗３５を含む電流検出回路の異常と、電動モータ２０のロック異常とを同時に行う上記第１実施形態の変形例について説明する。この場合、シートベルト装置を図１のように構成し、マイクロコンピュータ４０が図９の異常検出プログラムを実行するようにすればよい。
【００５２】
この図９の異常検出プログラムは、図２のステップＳ１０〜Ｓ１６からなる異常検出プログラムにおいて、ステップＳ１２にて「Ｙｅｓ」と判定された場合に、図６のステップＳ３２〜Ｓ３８の処理を実行して、ステップＳ１６にて終了処理を実行するようにしたものである。なお、図６のステップＳ３１の処理を省略した理由は、ステップＳ１１の処理により電動モータ２０の逆転制御が既に開始されているためである。
【００５３】
これによれば、上述したように、ステップＳ１１〜Ｓ１５の処理により、電流検出抵抗３５を含む電流検出回路の異常が的確に検出される。また、上述したように、ステップＳ３２〜Ｓ３８により、電動モータ２０のロック異常も同時に検出される。そして、この変形例においても、上述した図３の巻き取り制御プログラムによるシートベルト１２の巻き取り制御に関しては上述した場合と同じである。
【００５４】
ｂ．第２実施形態
次に、本発明の第２実施形態について図面を用いて説明すると、図１０は同実施形態に係るシートベルト装置をシートベルト機構ＳＢを除いて示している。以下、この第２実施形態に係るシートベルト装置について説明するが、上記第１実施形態と同一部分には同一符号を付してその説明を省略する。この第２実施形態においては、電流検出抵抗３５にチェック用電流を流すチェック電流回路が付加されているとともに、オペアンプ３６の反転入力にチェック用電圧を印加するチェック電圧回路が付加されている。
【００５５】
チェック電流回路は、マイクロコンピュータ４０にベースが接続されてオン・オフ制御されるＮＰＮ型のトランジスタ５１を備えている。このトランジスタ５１のコレクタはダイオードＤｉ５を介して電源ライン３３に接続され、そのエミッタは抵抗５２を介してブリッジ回路３０と電流検出抵抗３５との接続点に接続されている。トランジスタ５１のエミッタと抵抗５２との接続点は、抵抗Ｒ４を介してオペアンプ（増幅器）５３の反転入力に接続されている。抵抗５２と電流検出抵抗３５との接続点は、オペアンプ５３の非反転入力に接続されている。オペアンプ５３の出力は、Ａ／Ｄ変換器５４を介してマイクロコンピュータ４０に接続されているとともに、抵抗Ｒ５を介してオペアンプ５３の反転入力にフィードバックされている。
【００５６】
オペアンプ５３の両入力端子間にも、直列接続した２つのコンデンサＣ７，Ｃ８が接続されている。オペアンプ３６のフィードバック用抵抗Ｒ５にも、直列接続した２つのコンデンサＣ９，Ｃ１０が並列に接続されている。これらのコンデンサＣ７〜Ｃ１０もノイズ除去用のもので、コンデンサ対Ｃ７，Ｃ８およびコンデンサ対Ｃ９，Ｃ１０が２つずつ直列接続されている理由も、各一方のコンデンサがショートしても、オペアンプ５２の両入力端および抵抗Ｒ５の両端がショートされないようにするためである。なお、前記各コンデンサ対を、３つ以上のコンデンサを直列接続するように構成してもよい。
【００５７】
チェック電圧回路は、定電圧Ｖ１を発生する定電圧源回路５５を有する。この定電圧源回路５５は、トランジスタ５６および抵抗Ｒ８を介して、抵抗Ｒ６，Ｒ７の間に接続されている。この抵抗Ｒ６，Ｒ７は、図１における抵抗Ｒ１を２分割したものである。トランジスタ５６のコレクタは定電圧源回路５５に接続され、そのエミッタは抵抗Ｒ８に接続されている。トランジスタ５６のベースは、マイクロコンピュータ４０に接続されて、同マイクロコンピュータ４０によってオン・オフ制御される。
【００５８】
このように構成した第２実施形態においては、マイクロコンピュータ４０は、イグニッションスイッチ４１のオン直後に、図１１の異常検出プログラムをステップＳ４０にて開始する。このプログラム開始後、ステップＳ４１にて、電動モータ２０が非通電制御状態にあるか否かを判定する。いま、電動モータ２０への通電を制御して電動モータ２０を作動制御中であれば、ステップＳ４１にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ５７にてこの異常検出プログラムの実行を終了する。なお、この場合には、電動モータ２０が非通電状態になるまで、すなわちステップＳ４２以降の処理が実行されるまで、この異常検出プログラムは繰り返し実行される。
【００５９】
電動モータ２０が非通電制御状態にあれば、ステップＳ４１にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ４２にて電流検出抵抗３５による検出電流値をＡ／Ｄ変換器３７を介して入力し、同検出電流値が「０」であるかを判定する。検出電流値が「０」でなければ、ステップＳ４２にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ４３，Ｓ４４の処理を実行して、ステップＳ５７にてこの異常検出プログラムの実行を終了する。ステップＳ４３においては、警報器４３を作動させて電流検出抵抗３５への電流供給路の異常を乗員に知らせる。したがって、この場合、乗員は前記異常に的確に対処できるようになる。
【００６０】
ステップＳ４４においては、異常フラグＫＦＬを“１”に設定してステップＳ５７にてこの異常検出プログラムの実行を終了する。この場合、上記第１実施形態の場合と同様に、巻き取り制御プログラムが実行されても、電動モータ２０の作動が禁止制御されて、シートベルト１２は巻き取られない。
【００６１】
一方、ステップＳ４２にて「Ｙｅｓ」すなわち電流検出抵抗３５による検出電流値が「０」であれば、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５においては、マイクロコンピュータ４０は、トランジスタ５１のベースにハイレベル信号の供給を開始する。これにより、トランジスタ５１はオン状態に切り換えられて、電源ライン３３からダイオードＤｉ５、トランジスタ５１および抵抗５２を介して所定電流を電流検出用抵抗３５に流す。
【００６２】
このトランジスタ５２のオン状態への切換え後、ステップＳ４６にて抵抗５２の両端の電圧をオペアンプ５３およびＡ／Ｄ変換器５４を介して取り込み、抵抗５２に流れている電流値Ｉ１を計算する。この計算においては、抵抗５２の抵抗値をｒ１とすれば、前記入力電圧を抵抗値ｒ１で除算することにより電流値Ｉ１が計算される。次に、ステップＳ４７にて抵抗５２の両端の電圧をオペアンプ３６およびＡ／Ｄ変換器３７を介して取り込み、抵抗３５に流れている電流値Ｉ２を計算する。この計算においては、抵抗３５の抵抗値をｒ２とすれば、前記入力電圧を抵抗値ｒ２で除算することにより電流値Ｉ２が計算される。
【００６３】
そして、ステップＳ４８にて、前記計算した両電流値Ｉ１，Ｉ２が等しいかを判定する。抵抗５２および電流検出抵抗３５への電流経路に異常がなければ、両電流値Ｉ１，Ｉ２は等しいはずである。したがって、両電流値Ｉ１，Ｉ２が等しければ、ステップＳ４８にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ５１にて、トランジスタ５１のベースへのハイレベル信号の供給を解除することにより、電流検出抵抗３５へのチェック用電流の供給を停止する。
【００６４】
一方、抵抗５２および電流検出抵抗３５への電流経路に異常があって、両電流値Ｉ１，Ｉ２が等しくなければ、ステップＳ４８にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ４９，Ｓ５０に進む。ステップＳ４９においては、警報器４３を作動させて前記電流経路の異常を乗員に知らせる。したがって、この場合、乗員は前記異常に的確に対処できるようになる。ステップＳ５０においては、異常フラグＫＦＬを“１”に設定し、前記ステップＳ５１によるチェック用電流の電流検出抵抗３５への供給を停止してステップＳ５２に進む。この場合、上記第１実施形態の場合と同様に、巻き取り制御プログラムが実行されても、電動モータ２０の作動が禁止制御されて、シートベルト１２は巻き取られない。
【００６５】
ステップＳ５２においては、マイクロコンピュータ４０は、トランジスタ５６のベースにハイレベル信号の供給を開始する。これにより、トランジスタ５６はオン状態に切り換えられて、定電圧源回路５５からのチェック用電圧として定電圧Ｖ１がトランジスタ５６および抵抗Ｒ８，Ｒ７を介してオペアンプ３６の反転入力に供給される。このオペアンプ３６に供給された定電圧Ｖ１はＡ／Ｄ変換器３７を介してマイクロコンピュータ４０に入力される。
【００６６】
このトランジスタ５６のオン状態への切換え後、ステップＳ５３にてＡ／Ｄ変換器３７によって出力された電圧値を取り込み、同取り込んだ電圧値が正常値すなわち定電圧Ｖ１であるかを判定する。オペアンプ３６および同オペアンプ３６の周辺回路が正常であれば、前記取り込んだ電圧値は正常であるはずである。したがって、この場合には、ステップＳ５３にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ５６にて、トランジスタ５６のベースへのハイレベル信号の供給を解除することにより、オペアンプ３６へのチェック用電圧の印加を停止する。
【００６７】
一方、オペアンプ３６および同オペアンプ３６の周辺回路に異常が発生していて、前記取り込んだ電圧値が正常でなければ、ステップＳ５３にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ５４，Ｓ５５に進む。ステップＳ５４においては、警報器４３を作動させてオペアンプ３６および同オペアンプ３６の周辺回路の異常を乗員に知らせる。したがって、この場合、乗員は前記異常に的確に対処できるようになる。ステップＳ５５においては、異常フラグＫＦＬを“１”に設定し、前記ステップＳ５６にてチェック用電圧のオペアンプ３６への供給を停止した後、ステップＳ５７にてこの異常検出プログラムの実行を終了する。この場合、上記第１実施形態の場合と同様に、巻き取り制御プログラムが実行されても、電動モータ２０の作動が禁止制御されて、シートベルト１２は巻き取られない。
【００６８】
上記説明からも理解できるとおり、この第２実施形態によれば、電動モータ２０を回転動作させることなく、ステップＳ４２の処理により電流検出抵抗３５への電流供給路の異常が検出され、ステップＳ４５〜Ｓ４８の処理により電流検出抵抗３５を含む電量検出回路の異常が検出され、またステップＳ５２，Ｓ５３の処理によりオペアンプ３６および同オペアンプ３６の周辺回路の異常が検出される。そして、ステップＳ４３，Ｓ４４，Ｓ４９，Ｓ５０，Ｓ５４，Ｓ５５の処理により、これらの異常が乗員に知らされるとともに、電動モータ２０の作動が禁止制御されるので、乗員は各種異常に的確に対処できるとともに、電動モータ２０の作動も的確に制御されるようになる。
【００６９】
ｃ．第３実施形態
次に、本発明の第３実施形態について説明する。この第３実施形態に係るシートベルト装置は左右前席用のシートベルトの巻き取りを制御するもので、図１２は同シートベルト装置をシートベルト機構ＳＢを除いてブロック図により示している。
【００７０】
このシートベルト装置は、左前席用のシートベルトの巻き取りを制御するための電動モータ２０Ａと、右前席用シートベルトの巻き取りを制御するための電動モータ２０Ｂとを備えている。これらの電動モータ２０Ａ，２０Ｂは、ブリッジ回路３０Ａ，３０Ｂ、リレーおよびゲート制御回路３１Ａ，３１Ｂ、ならびに電流検出抵抗３５Ａ，３５Ｂ，オペアンプ３６Ａ，３６Ｂ、Ａ／Ｄ変換器３７Ａ，３７Ｂなどからそれぞれなる一対の電流検出回路によってそれぞれ独立に制御されるようになっている。これらのブリッジ回路３０Ａ，３０Ｂ、リレーおよびゲート制御回路３１Ａ，３１Ｂならびに一対の電流検出回路は、上記第１実施形態のブリッジ回路３０、リレーおよびゲート制御回路３１、ならびに電流検出抵抗３５、オペアンプ３６、Ａ／Ｄ変換器３７などからなる電流検出回路とそれぞれ同一に構成されている。なお、一対の電流検出回路における抵抗、コンデンサなどは上記第１実施形態と同一符号を付してある。また、リレーおよびゲート制御回路３１Ａ，３１Ｂは、リレーコイル３２ｂへの通電をそれぞれ制御する。
【００７１】
この第３実施形態の特徴は、電解コンデンザ３４の出力側であって両ブリッジ回路３０Ａ，３０Ｂへの共通電流路に電流検出抵抗６１を介装させている。電流検出抵抗６１の電解コンデンサ３４側の端子は、抵抗Ｒ９を介してオペアンプ（増幅器）６２の反転入力に接続されている。電流検出抵抗６１のブリッジ回路３０Ａ，３０Ｂ側の端子は、オペアンプ６２の非反転入力に直接接続されている。オペアンプ６２の出力は、Ａ／Ｄ変換器６３を介してマイクロコンピュータ４０に接続されているとともに、抵抗Ｒ１０を介してオペアンプ６２の反転入力にフィードバックされている。
【００７２】
オペアンプ６２の両入力端子間にも、直列接続した２つのコンデンサＣ１１，Ｃ１２が接続されている。オペアンプ６２のフィードバック用抵抗Ｒ１０にも、直列接続した２つのコンデンサＣ１３，Ｃ１４が並列に接続されている。これらのコンデンサＣ１１〜Ｃ１４もノイズ除去用のもので、コンデンサ対Ｃ１１，Ｃ１２およびコンデンサ対Ｃ１３，Ｃ１４が２つずつ直列接続されている理由も、各一方のコンデンサがショートしても、オペアンプ６２の両入力端および抵抗Ｒ１０の両端がショートされないようにするためである。なお、前記各コンデンサ対を、３つ以上のコンデンサを直列接続するように構成してもよい。
【００７３】
さらに、この第３実施形態においては、一対の乗員センサ４４ａ，４４ｂがマイクロコンピュータ４０に接続されている。乗員センサ４４ａ，４４ｂは、左右前席のシートにそれぞれ埋め込まれた一対の荷重センサにより構成されており、左右前席のシートに乗員が着座していることをそれぞれ検出する。他の構成は、上記第１実施形態と同様であるので、同一符号を付してそれらの説明を省略する。
【００７４】
このように構成した第３実施形態においては、マイクロコンピュータ４０は、イグニッションスイッチ４１のオン直後に、図１３の異常検出プログラムをステップＳ６０にて開始する。このプログラム開始後、ステップＳ６１にて、乗員センサ４４ａからの検出信号に基づいて前席左側のシートに乗員が着座しているか否かを判定する。乗員が前席左側のシートに着座していなければ、ステップＳ６１にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ６７に進む。乗員が前席左側のシートに着座していれば、ステップＳ６１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ６２以降の処理を実行する。
【００７５】
ステップＳ６２においては、上記第１実施形態の場合と同様に、マイクロコンピュータ４０は、電動モータ２０Ａに所定電流を流して電動モータ２０Ａの逆転制御を開始する。これにより、電源ライン３３から電流検出抵抗６１を介して電動モータ２０Ａに所定の電流が流れるとともに、電動モータ２０Ａから電流検出抵抗３５Ａに所定の電流が流れる。
【００７６】
前記ステップＳ６２の処理後、マイクロコンピュータ４０は、ステップＳ６３にて、電流検出抵抗６１による検出電流値Ｉ１をオペアンプ６２およびＡ／Ｄ変換器６３を介して入力するとともに、電流検出抵抗３５による検出電流値Ｉ２をオペアンプ３６ＡおよびＡ／Ｄ変換器３７Ａを介して入力する。そして、両電流値Ｉ１，Ｉ２が等しいか否かを判定する。これらの電流検出抵抗６１，３５Ａが単位抵抗でなければ、Ａ／Ｄ変換器６３，３７Ａからの各入力電圧を電流検出抵抗６１，３５Ａの抵抗値で除算して、電流値Ｉ１，Ｉ２を計算する。そして、これらの両電流値Ｉ１，Ｉ２が互いに等しいか否かを判定する。
【００７７】
電動モータ２０Ｂが作動していない状態すなわち電流検出抵抗３５Ｂに電流が流れていない状態では、電流供給路、電流検出抵抗６１，３５Ａを含む各電流検出回路などに異常が発生していなければ、これらの電流値Ｉ１，Ｉ２は互いに等しいはずである。したがって、これらの電流値Ｉ１，Ｉ２が互いに等しければ、ステップＳ６３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ６６に進んで、同ステップＳ６６にて電動モータ２０Ａの逆転制御を停止する。
【００７８】
しかし、電流供給路、電流検出回路などに異常が発生していて、両電流値Ｉ１，Ｉ２が等しくなければ、ステップＳ６３にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ６４，Ｓ６５に進む。ステップＳ６４においては、警報器４３を作動させて前記電流供給路、電流検出回路などの異常を乗員に知らせる。したがって、この場合、乗員は前記異常に的確に対処できるようになる。ステップＳ６５においては、今後の前席左シート用の電動モータ２０Ａの作動を禁止する。具体的には、上記第１実施形態の場合と同様に、前席左シート用の異常フラグＫＦＬを“１”に設定し、図３の巻き取り制御プログラムが実行されても、電動モータ２０Ａの作動が禁止制御されて、シートベルトは巻き取られないようにする。そして、このステップＳ６５の処理後、前述したステップＳ６６の処理により、前席左シート用の電動モータ２０Ａの逆転制御を停止する。
【００７９】
前記ステップＳ６６の処理後、ステップＳ６７〜Ｓ７２の処理を実行する。このステップＳ６７〜Ｓ７２の処理は、前述したステップＳ６１〜Ｓ６６の処理を前席右側のシートに適用したものである。したがって、ステップＳ６７においては、乗員の着座判定が乗員センサ４４ｂの検出出力に基づいて行われる。また、ステップＳ６８，Ｓ７２においては電動モータ２０Ｂの逆転が制御される。ステップＳ６９においては、電流検出抵抗６１に流れる電流値Ｉ１と電流検出抵抗３５Ｂに流れる電流値Ｉ３とが比較されて、電流供給路、電流検出抵抗６１，３５Ｂを含む各電流検出回路などの異常が判定される。
【００８０】
そして、これらの電流値Ｉ１，Ｉ３が互いに等しければ、ステップＳ６９にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ７２に進められる。しかし、両電流値Ｉ１，Ｉ３が等しくなければ、ステップＳ６９にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ７０，Ｓ７１の処理により、警報器４３の作動によって前記電流供給路、電流検出回路などの異常が乗員に知らせるとともに、今後の前席右シート用の電動モータ２０Ｂの作動が禁止される。
【００８１】
前記ステップＳ７２の処理後、ステップＳ７３にて乗員センサ４４ａ，４４ｂからの各検出信号に基づいて前席左右両シートに乗員がそれぞれ着座しているか否かを判定する。乗員が前席左右両シートにそれぞれ着座していなければ、ステップＳ７３にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ８０にてこの異常検出プログラムの実行を終了する。乗員が前席左右両シートに着座していれば、ステップＳ７３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ７４以降の処理を実行する。
【００８２】
ステップＳ７４においては、上記第１実施形態の場合と同様に、マイクロコンピュータ４０は、電動モータ２０Ａ，２０Ｂに所定電流を流して電動モータ２０Ａ，２０Ｂの逆転制御を開始する。この場合、電動モータ２０Ａ，２０Ｂに流れる電流値は同じになるように電動モータ２０Ａ，２０Ｂを均等に制御する。これにより、電源ライン３３から電流検出抵抗６１を介して電動モータ２０Ａ，２０Ｂに所定の電流がそれぞれ流れるとともに、電動モータ２０Ａ、２０Ｂから電流検出抵抗３５Ａ，３５Ｂに所定の電流がそれぞれ流れる。
【００８３】
前記ステップＳ７４の処理後、マイクロコンピュータ４０は、ステップＳ７５にて、電流検出抵抗６１，３５Ａ，３５Ｂによる検出電流値Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３をオペアンプ６２，３６Ａ，３６ＢおよびＡ／Ｄ変換器６３，３７Ａ，３７Ｂを介してそれぞれ入力する。すなわち、Ａ／Ｄ変換器６３，３７Ａ，３７Ｂから入力した各電圧値を用いて、電流検出抵抗６１，３５Ａ，３５Ｂに流れる電流値Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３を計算する。そして、これらの電流値Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３がＩ１＝Ｉ２＋Ｉ３の関係にあるかを判定する。また、ステップＳ７６においては、Ｉ１＝２・Ｉ２かつＩ１＝２・Ｉ３の関係にあるかを判定する。
【００８４】
両電動モータ２０Ａ，２０Ｂが前記のように均等な電流により作動している状態では、電流供給路、電流検出抵抗６１，３５Ａ、３５Ｂを含む各電流検出回路などに異常が発生していなければ、これらの電流値Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３は、Ｉ１＝Ｉ２＋Ｉ３、Ｉ１＝２・Ｉ２かつＩ１＝２・Ｉ３の関係にあるはずである。したがって、前記関係が成立すれば、ステップＳ７５，Ｓ７６にて共に「Ｙｅｓ」と判定する。そして、ステップＳ７９にて電動モータ２０Ａ，２０Ｂの逆転制御を停止して、ステップＳ８０にてこの異常検出プログラムの実行を終了する。
【００８５】
しかし、電流供給路、電流検出回路などに異常が発生していて、電流値Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３の間に前記関係が成立していなければ、ステップＳ７５またはステップＳ７６にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ７７，Ｓ７８に進む。ステップＳ７７においては、警報器４３を作動させて前記電流供給路、電流検出回路などの異常を乗員に知らせる。したがって、この場合、乗員は前記異常に的確に対処できるようになる。ステップＳ７８においては、今後の前席左右両シート用の電動モータ２０Ａ、２０Ｂの作動を禁止して、シートベルトは巻き取られないようにする。なお、前述したステップＳ６１〜Ｓ６６およびステップＳ６７〜Ｓ７２の処理により、両電動モータ２０Ａ、２０Ｂの一方の電流路が適性であることがわかっている場合には、他方の電動モータのみの作動を禁止するようにしてもよい。このステップＳ７８の処理後、前述したステップＳ７９の処理により、前席左右両シート用の電動モータ２０Ａ，２０Ｂの逆転制御を停止し、ステップＳ８０にてこの異常検出プログラムの実行を終了する。
【００８６】
上記説明からも理解できるとおり、この第３実施形態によれば、電流検出抵抗６１を含む電流検出回路を付加するのみで、電流検出抵抗６１，３５Ａ，３５Ｂを含む各電流検出回路などの異常を簡単かつ的確に検出できるようになる。また、電流検出抵抗６１を含む電流検出回路は、電流検出抵抗３５Ａ，３５Ｂを含む複数の電流検出回路に共通に設けられているので、シートベルトの巻き取りの必要性の高い前席左右のシートベルトに対して、簡単な構成で電流検出抵抗３５Ａ，３５Ｂを含む複数の電流検出回路の異常検出が実現できる。
【００８７】
以上、本発明の第１ないし第３実施形態およびそれらの変形例について説明したが、本発明の実施にあたっては、上記各実施形態およびその変形例に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００８８】
例えば、上記各実施形態およびその変形例においては、イグニッションスイッチ４１のオン直後にのみ、図２，６，９，１１，１３の異常検出プログラムを実行してシートベルト装置の異常を検出するようにした。しかし、これらの異常検出プログラムは、電動モータ２０，２０Ａ，２０Ｂをシートベルト１２の巻き取り制御に利用しない状態ではいつでも実行され得る。したがって、イグニッションスイッチ４１のオン後に、これらの異常検出プログラムを適宜時間間隔で実行させるようにしてもよい。特に、図１１の異常検出プログラムは電動モータ２０を作動させてシートベルト１２を緩めるものではないので、電動モータ２０が作動していないことを条件に、頻繁に行うようにするとよい。その中でも、ステップＳ４２の検出電流値が「０」である判定処理は、高い頻度で行われることが望ましい。
【００８９】
また、上記第３実施形態では、左右前席用の電動モータ２０Ａ，２０Ｂの制御回路の異常を検出するようにしたが、左右前席だけでなく後部座席のシートベルトを巻き取る電動モータの制御回路の異常も同時に検出するようにしてもよい。この場合、電流検出抵抗６１を含む電流検出回路を後部座席のシートベルトを巻き取る電動モータの制御回路にも共通に利用できる。
【００９０】
さらに、上記各実施形態では、電動モータ２０，２０Ａ，２０Ｂを逆転させた場合にはシートベルト１２が緩まるように構成した。しかし、電動モータ２０，２０Ａ，２０Ｂを逆転させた場合には、電動モータ２０，２０Ａ，２０Ｂがシートベルト１２とは無関係に空回りするようにしてもよい。この場合、リトラクタ装置１３内において電動モータ２０，２０Ａ，２０Ｂとシートベルト１２の巻き取り機構との間にワンウェイクラッチを介装させるようにすればよい。または、前記電動モータ２０，２０Ａ，２０Ｂの逆転時に、電動モータ２０，２０Ａ，２０Ｂとシートベルト１２の巻き取り機構とが動力伝達不能に切断されるようにしてもよい。これによっても、異常判定のために、乗員が不必要にシートベルト１２によって拘束されることがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係るシートベルト装置の全体概略図である。
【図２】図１のマイクロコンピュータによって実行される異常検出プログラムのフローチャートである。
【図３】本発明の各実施形態においてマイクロコンピュータによって実行される巻き取り制御プログラムのフローチャートである。
【図４】（Ａ）は本発明の各実施形態において電動モータの回転を制御するために利用されるパルス列信号を説明する説明図であり、（Ｂ）は同パルス列信号によって電動モータに流される電流波形を概略的に示す波形図ある。
【図５】本発明の各実施形態において電動モータに流れる電流とデューティ比との関係を示すグラフである。
【図６】図１のマイクロコンピュータによって実行される他の異常検出プログラムのフローチャートである。
【図７】電動モータの回生制御モードを説明するための回路図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係るシートベルト装置の変形例を示す全体概略図である。
【図９】図１のマイクロコンピュータによって実行されるさらに他の異常検出プログラムのフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施形態に係るシートベルト装置の全体概略図である。
【図１１】図１０のマイクロコンピュータによって実行される異常検出プログラムのフローチャートである。
【図１２】本発明の第３実施形態に係るシートベルト装置の全体概略図である。
【図１３】図１２のマイクロコンピュータによって実行される異常検出プログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
ＳＢ…シートベルト機構、ＥＬ…電気制御装置、１１…シート、１２…シートベルト、１３…リトラクタ装置、２０，２０Ａ，２０Ｂ…電動モータ、３０，３０Ａ，３０Ｂ…ブリッジ回路、３３…電源ライン、３５，３５Ａ，３５Ｂ…電流検出抵抗、３６，３６Ａ，３６Ｂ，３８，５３，６２…オペアンプ（増幅器）、３７，３７Ａ，３７Ｂ、５４、６３…Ａ／Ｄ変換器、４０…マイクロコンピュータ、４１…イグニッションスイッチ、４２…緊急状態検出用センサ群、４３…警報器、４４ａ，４４ｂ…乗員センサ、５１，５６…トランジスタ、５２…抵抗、５５…定電圧源回路。
【図１】
2004217112.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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