(57)【要約】【課題】ロックアップクラッチのロックアップ移行時における切換ショックの発生を抑制してトルクコンバータの作動特性を向上する。【解決手段】トルクコンバータのロックアップクラッチを締結させると、エンジンのクランク軸とトルクコンバータのタービンシャフトは直結状態となる。エンジントルクなどに基づいてロックアップクラッチの締結要素に供給する締結基本締結力は基本締結力算出部４２により算出され、タービン回転数とエンジン回転数との回転数差のフィードバック制御の目標値に最大値と最小値とが目標回転数差算出部４３により算出され、タービン回転数とエンジン回転数との実回転差と目標値の最大値と最小値とに応じて締結要素に対する締結力補正値が締結力補正値算出部４５により算出される。基本締結力と締結力補正値に基づいて算出された締結力により締結要素は制御される。【選択図】　　図３
2004044717.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロックアップクラッチを備えエンジン動力が入力されるトルクコンバータと、トルクコンバータのタービンシャフトに連結される入力軸と、複数の変速歯車を介して前記入力軸に連結される出力軸とを有する自動変速機の制御装置であって、
前記ロックアップクラッチの締結要素に対する油圧を制御する油圧制御手段と、
エンジントルクに基づいて前記締結要素に供給する基本締結力を算出する基本締結力算出手段と、
前記ロックアップクラッチのロックアップ移行時におけるタービン回転数とエンジン回転数との回転数差のフィードバック制御の目標値に最大値と最小値とを設定する目標回転差算出手段と、
前記タービン回転数と前記エンジン回転数との実回転差と前記最大値と前記最小値とに応じて前記締結要素に対する締結力補正値を算出する締結力補正値算出手段と、
前記基本締結力と前記締結力補正値に基づいて締結力を算出して前記油圧制御手段に締結力を出力する締結力算出手段とを有することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の自動変速機の制御装置において、前記目標値の最大値および最小値と実回転数差との偏差に基づいて前記締結力補正値を比例積分制御または比例積分微分制御することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の自動変速機の制御装置において、目標回転数差と実回転数差の偏差の積分値が所定量となるように締結力を学習制御することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の自動変速機の制御装置において、前記締結力の学習値をエンジントルクが小さいときには小さくし、大きいときには大きくすることを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項５】
請求項３または４記載の自動変速機の制御装置において、前記締結力の学習値をエンジントルクまたは前記エンジントルクと前記タービン回転数とにより設定される運転領域毎に設定することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動変速機の制御装置に関し、特に、ロックアップクラッチ付きトルクコンバータのロックアップへの移行制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
遊星歯車式の自動変速機は、サンギヤとこれと同軸上で回転するリングギヤとこれらに噛み合うようにキャリアに回転自在に取り付けられるピニオンギヤとを備えた遊星歯車ユニットを有し、遊星歯車ユニットとエンジンとの間にはトルクコンバータが配置される。遊星歯車ユニットを構成するリングギヤなどの各要素を、クラッチ、ブレーキなどの摩擦係合要素によって連結、解放および固定状態とすると、遊星歯車列を構成する入力と出力と反力の各要素による動力伝達経路が切り換えられて変速が行われる。
【０００３】
自動変速機とエンジンとの間の動力伝達経路には、流体継手の一種であるトルクコンバータが設けられている。トルクコンバータはエンジンのクランク軸と一体に回転するポンプインペラと、このポンプインペラから吐出される作動油によって駆動されるタービンランナーとを有し、エンジントルクはポンプとタービンの回転差に応じて増大されて変速機に入力する。トルクコンバータにはトルク増大作用をそれ程必要としない運転領域では、クランク軸とタービンシャフトとを直結させるために、ロックアップクラッチが設けられている。
【０００４】
このようなロックアップクラッチを備えたトルクコンバータにあっては、ロックアップクラッチを締結させるロックアップへの移行時制御の精度を向上させるために、エンジン回転数とタービンシャフトの回転数との差に目標値を設定してフィードバック制御を行い、ロックアップクラッチの締結力を補正する技術が開発されている。たとえば、特開平５−１７２２４１号公報には、フィードバック制御の目標値をエンジン回転数とタービン回転数との回転差で与えるようにした技術が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、フィードバックの目標値を上述のようにエンジン回転数とタービン回転数との回転差で与えると、ロックアップクラッチの締結力のバラツキなどによって、目標回転差と実回転差との偏差が大きい場合には、フィードバック過多となってハンチングを起こし、ロックアップ状態に移行する際にロックアップクラッチの切換ショックが発生するという問題点がある。
【０００６】
本発明の目的は、ロックアップクラッチのロックアップ移行時における切換ショックの発生を抑制してトルクコンバータの作動特性を向上することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の自動変速機の制御装置は、ロックアップクラッチを備えエンジン動力が入力されるトルクコンバータと、トルクコンバータのタービンシャフトに連結される入力軸と、複数の変速歯車を介して前記入力軸に連結される出力軸とを有する自動変速機の制御装置であって、前記ロックアップクラッチの締結要素に対する油圧を制御する油圧制御手段と、エンジントルクに基づいて前記締結要素に供給する基本締結力を算出する基本締結力算出手段と、前記ロックアップクラッチのロックアップ移行時におけるタービン回転数とエンジン回転数との回転数差のフィードバック制御の目標値に最大値と最小値とを設定する目標回転差算出手段と、前記タービン回転数と前記エンジン回転数との実回転差と前記最大値と前記最小値とに応じて前記締結要素に対する締結力補正値を算出する締結力補正値算出手段と、前記基本締結力と前記締結力補正値に基づいて締結力を算出して前記油圧制御手段に締結力を出力する締結力算出手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
本発明の自動変速機の制御装置は、前記目標値の最大値および最小値と実回転数差との偏差に基づいて前記締結力補正値を比例積分制御または比例積分微分制御することを特徴とする。本発明の自動変速機の制御装置は、目標回転数差と実回転数差の偏差の積分値が所定量となるように締結力を学習制御することを特徴とする。
【０００９】
本発明の自動変速機の制御装置は、前記締結力の学習値をエンジントルクが小さいときには小さくし、大きいときには大きくすることを特徴とする。本発明の自動変速機の制御装置は、前記締結力の学習値をエンジントルクまたは前記エンジントルクと前記タービン回転数とにより設定される運転領域毎に設定することを特徴とする。
【００１０】
本発明の自動変速機の制御装置にあっては、ロックアップクラッチがロックアップに移行時にはタービン回転数とエンジン回転数との回転差に基づいてロックアップクラッチの締結要素に対する締結力補正値をフィードバック制御するので、ロックアップクラッチを締結させる際のクラッチ切換ショックの発生を抑制することができ、トルクコンバータの作動特性を向上させることができる。また、タービン回転数とエンジン回転数との回転差のフィードバック制御の目標値に最大値と最小値とを設定して幅をもたせたので、ロックアップクラッチの経年変化やバラツキにより基本締結力に誤差が発生しても、過剰なフィードバックが抑制され、適正な状態でロックアップ状態に移行することができる。締結要素に加えられる締結力補正値を学習することにより、ロックアップクラッチの経年変化やバラツキによって基本油圧が発生しても適正にロックアップ制御を行うことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は遊星歯車式の自動変速機の一例を示すスケルトン図であり、変速機の上半分が示されている。図１に示すように、エンジン１０の出力軸であるクランク軸１１からの動力はトルクコンバータ１２を介して変速機の入力軸１３に伝達される。駆動輪に動力を伝達する変速機の出力軸１４と入力軸１３との間に配置される自動変速機１５は、フロント側の遊星歯車ユニット１６とリア側の遊星歯車ユニット１７とを有している。トルクコンバータ１２はポンプインペラ１８ａを有するアウターシェル１８と、タービンランナ１９ａを有するタービンシャフト１９とを有し、タービンシャフト１９にはロックアップクラッチ２０が設けられている。このロックアップクラッチ２０はアプライ室２０ａに作動油を供給するとクランク軸１１と入力軸１３とが直結状態となり、リリース室２０ｂに作動油を供給するとロックアップクラッチ２０は解放状態となりトルクコンバータ１２が作動状態となる。
【００１２】
それぞれの遊星歯車ユニット１６，１７は、サンギヤ１６ａ，１７ａと、これと同軸上で回転するリングギヤ１６ｂ，１７ｂと、サンギヤおよびリングギヤに噛み合うピニオンギヤ１６ｃ，１７ｃとを有し、それぞれのピニオンギヤ１６ｃ，１７ｃはサンギヤと同軸上のキャリア１６ｄ，１７ｄに回転自在に取り付けられている。キャリア１６ｄはハイクラッチ２１に連結され、サンギヤ１６ａはリバースクラッチ２２と２＆４ブレーキ２３に連結され、リングギヤ１７ｂはロークラッチ２４に連結されている。そして、キャリア１６ｄはロークラッチ２４とローリバースブレーキ２５に連結されるとともにローワンウエイクラッチ２６に連結されている。
【００１３】
図１に示されるように、摩擦係合要素としてのそれぞれのクラッチとブレーキを係合状態と解放状態とに切り換えることによって、遊星歯車ユニット１６，１７におけるそれぞれのギヤからなる入力、出力および反力要素が連結状態、解放状態および固定状態のいずれかに設定される。これにより、入力軸１３から出力軸１４に対して所定の変速歯車列による動力伝達経路に切り換えられて所定の変速段が設定される。
【００１４】
この遊星歯車式の自動変速機にあっては、ロークラッチ２４を係合させると第１速の変速段に設定され、このときにはワンウエイクラッチ２６は係合状態を保持する。この状態から第２速に設定するには、係合側の摩擦係合要素としての２＆４ブレーキ２３を係合させることになる。このときには、ワンウエイクラッチ２６は係合状態ではなくなり、ロークラッチ２４のクラッチドラムは回転可能となる。さらに、第２速から第３速に設定するには、解放側の摩擦係合要素となる２＆４ブレーキ２３を解放する一方、係合側の摩擦係合要素となるハイクラッチ２１を係合させることになる。また、第３速から第４速に設定するには、解放側の摩擦係合要素となるロークラッチ２４を解放する一方、係合側の摩擦係合要素となる２＆４ブレーキ２３を係合する。
【００１５】
図２は自動変速機に組み込まれた摩擦係合要素などの油圧機器に対して作動油を供給する油圧制御回路図であり、摩擦係合要素としてのそれぞれのクラッチおよびブレーキ２１〜２５に設けられたプランジャには、電磁弁２１ａ〜２５ａにより作動油が供給されるようになっており、トルクコンバータ１２のアプライ室２０ａおよびリリース室２０ｂには、電磁弁２６，２７により作動油が供給されるようになっている。作動油は、オイルポンプ２８から調圧弁２９を介してそれぞれの電磁弁２１ａ〜２５ａ、２６，２７に供給されるようになっており、オイルポンプ２８は、図１に示されるようにトルクコンバータ１２のポンプアウターシェル１８を介してエンジン１０により駆動される。それぞれの電磁弁２１ａ〜２５ａ、２６および２７のソレノイドには油圧制御回路３０から制御信号が送られようになっている。
【００１６】
このような遊星歯車式の自動変速機においては、摩擦係合要素の解放と他の摩擦係合要素の係合とが行われて変速が行われることになる。また、トルクコンバータ１２の締結要素としてのアプライ室２０ａに油圧が供給されると、ロックアップクラッチ２０が締結されてロックアップ状態に移行される。本発明の自動変速機にあっては、ロックアップへの移行時には、エンジン回転数とタービン回転数の目標回転数に最大値と最小値とを設定して、目標回転数に幅をもたせることにより過剰なフィードバックを抑えてロックアップクラッチ２０の切換ショックの発生を防止しつつロックアップ状態に移行するようにしている。
【００１７】
図３は変速機の作動を制御する制御回路を示すブロック図であり、油圧制御回路３０に制御信号を送る変速機制御ユニット（ＴＣＵ）３１を有している。この変速制御ユニット３１には、クランク軸１１の回転数を検出するエンジン回転数センサ３２、スロットルバルブの開度を検出するスロットル開度センサ３３、トルクコンバータ１２のタービンシャフト１９の回転数を検出するタービン回転数センサ３４、車速センサ３５および変速機の入力軸１３の回転数を検出する入力軸回転数センサ、および変速機の出力軸１４の回転数を検出する出力軸回転数センサなどの各種センサが接続されている。なお、車速の検出を車速センサ３５からの信号によらず、出力軸回転数センサからの信号を演算して車速を測定するようにしても良い。
【００１８】
変速機制御ユニット３１は、センサなどからの信号に基づいて電磁弁２１ａ〜２５ａ、２６，２７に対する制御信号を演算するマイクロプロセッサＣＰＵと、制御プログラム、演算式およびマップデータなどが格納されるＲＯＭと、一時的にデータを格納するＲＡＭなどを備えている。変速機制御ユニット３１は、図３に示すように、エンジントルク算出部４１と基本締結力算出部４２を有しており、エンジントルク算出部４１はエンジン回転数とスロットル開度とに基づいてトルクコンバータ１２にエンジン１０から入力される入力トルクＴｅを算出し、基本締結力算出部４２はエンジントルクＴｅを含む１次式に基づいて、ロックアップクラッチ２０の基本締結力Ｔｃｂを算出する。
【００１９】
変速機制御ユニット３１は、目標回転数差算出部４３と偏差算出部４４と締結力補正値算出部４５と締結力算出部４６とを有している。目標回転数差算出部４３はロックアップ移行開始時のエンジン回転数Ｎｅｉ、タービン回転数Ｎｔｉなどに基づいて目標回転数差最大値Ｒｍａｘと目標回転数差最小値Ｒｍｉｎとを算出し、偏差算出部４４はエンジン回転数とタービン回転数との実回転数差の値に応じて回転数差偏差Ｅｎを算出する。締結力補正値算出部４５は、求められた偏差Ｅｎに基づいて、ロックアップクラッチ２０の締結力補正値Ｔｆｂを算出する。締結力算出部４６は、基本締結力Ｔｃｂと締結力補正値Ｔｆｂとに基づいて、最終的にロックアップクラッチ２０の締結力Ｔｃを算出し、この締結力Ｔｃに対応する制御信号が電磁弁２６のソレノイドに送られる。
【００２０】
変速機制御ユニット３１はさらに締結力学習値算出部４７を有し、ロックアップクラッチ２０の加工誤差や経年変化によってロックアップ締結力に設計値と相違したバラツキが発生した場合には、バラツキを補正するための締結力学習値Ｔｌｒｎを算出する。この学習値は締結力算出部４６において基本締結力Ｔｃｂに加算される。図３において、エンジントルク算出部４１から締結力学習値算出部４７は、変速機制御ユニット３１のＣＰＵに設定された機能構成として捉えて示されている。
【００２１】
図４はロックアップ移行時の制御を示すタイムチャートである。図４における移行例１はロックアップ移行制御の初期に回転数差Ｎｄが目標回転数差最大値Ｒｍａｘよりも高い回転数となっていた場合を示し、移行例２は回転数差Ｎｄが目標回転数差最小値Ｒｍｉｎよりも低い回転数となっていた場合を示し、それぞれ太い実線Ａにより示されている。太い破線Ｂはフィードバック制御の目標値を理想的なエンジン回転数とタービン回転数の回転数差で与えるようにした場合における回転数差の変化を示し、細い破線Ｃはフィードバック制御を行わない場合における回転数差の変化を示す。図４に太い実線Ａで示すように、エンジン回転数とタービン回転数の回転数差は、目標回転数差偏差の範囲内となって頻繁に変化することがなくなり、ロックアップ移行時のショックの発生が抑制される。
【００２２】
図５および図６はロックアップクラッチ２０の締結が行われる際におけるロックアップ移行時制御のメインルーチンを示すフローチャートであり、図７は学習制御のサブルーチンを示すフローチャートである。ステップＳ１においては、ロックアップクラッチ２０を締結させてトルクコンバータ１２をロックアップに移行させるか否かが判定される。この判定は車速とスロットル回転数などによって判定される。ステップＳ１においてロックアップに移行させる条件となったことが判定されたら、ステップＳ２においてロックアップ移行制御開始時からの経過時間Ｔの計測を開始する。
【００２３】
ステップＳ３で制御開始が判定されたならば、ステップＳ４では制御開始時のエンジン回転数Ｎｅｉを計測し、ステップＳ５では制御開始時のタービン回転数Ｎｔｉを計測する。次いで、経過時間Ｔに対する目標回転数差パターンＲｐｔを式（１）により算出し、この算出結果に基づいて式（２）により目標回転数差の許容最大パターンＲｐｔｍａｘをステップＳ６において算出する。
【００２４】
目標回転パターンＲｐｔ＝ｆ１（Ｔ）　　・・・（１）
許容最大パターンＲｐｔｍａｘ＝ｆ１（Ｔ−ｔｄｍａｘ）　　・・・（２）
式（２）において、（Ｔ−ｔｄｍａｘ）≧０である。
【００２５】
ここで、関数ｆ１は時間の変化に伴ってエンジン回転数とタービン回転数の回転数差が理想的に変化をするように予め設定されており、１〜０まで変化する。設定値ｔｄｍａｘは、ロックアップクラッチ２０などの締結要素の油圧バラツキなどを考慮して切換ショックが許容される回転数差の時間変化の最大値のパターンにより決定される。ただし、設定値ｔｄｍａｘは、入力トルクＴｔおよびロックアップ移行制御開始時のタービン回転数Ｎｔなどにより可変にしても良い。なお、目標回転数差の許容最大パターンＲｐｔｍａｘは、以下の式（２ａ）に示すように、経過時間Ｔと関数ｆ２により算出するようにしても良い。
【００２６】
許容最大パターンＲｐｔｍａｘ＝ｆ２（Ｔ）　　・・・（２ａ）
次いで、ステップＳ７において、式（３）により目標回転数差の許容最小パターンＲｐｔｍｉｎを算出する。
【００２７】
許容最小パターンＲｐｔｍｉｎ＝ｆ１（Ｔ＋ｔｄｍｉｎ）　　・・・（３）
ここで、設定値ｔｄｍｉｎは、ロックアップクラッチ２０などの締結要素の油圧バラツキなどを考慮して切換ショックが許容される回転数差の時間変化の最小値のパターンにより決定される。ただし、設定値ｔｄｍｉｎ、入力トルクＴｔおよびロックアップ移行制御開始時のタービン回転数Ｎｔなどにより可変にしても良い。なお、目標回転数差の許容最小パターンＲｐｔｍｉｎは、以下の式（３ａ）に示すように、経過時間Ｔと関数ｆ２により算出するようにしても良い。
【００２８】
許容最小パターンＲｐｔｍｉｎ＝ｆ３（Ｔ）　　・・・（３ａ）
さらに、ステップＳ８では式（４）により、ロックアップ移行制御時のエンジン回転数Ｎｅｉと、タービン回転数Ｎｔｉと、目標回転数差最大パターンＲｐｔｍａｘを用いて目標回転数差最大値Ｒｍａｘを算出し、ステップＳ９では式（５）により、ロックアップ移行制御時のエンジン回転数Ｎｅｉと、タービン回転数Ｎｔｉと、目標回転数差最小パターンＲｐｔｍｉｎを用いて目標回転数差最小値Ｒｍｉｎを算出する。
【００２９】
目標回転数差最大値Ｒｍａｘ＝（Ｎｅｉ−Ｎｔｉ）×Ｒｐｔｍａｘ　　　　・・・（４）
目標回転数差最小値Ｒｍｉｎ＝（Ｎｅｉ−Ｎｔｉ）×Ｒｐｔｍｉｎ　　　　・・・（５）
一方、ステップＳ１０では式（８）により、エンジン回転数Ｎｅとタービン回転数Ｎｔとを用いて実回転数差Ｎｄを算出する。
【００３０】
実回転数差Ｎｄ＝Ｎｅ−Ｎｔ　　　　　　・・・（６）
この実回転数差Ｎｄと前述した目標回転数差の最大値Ｒｍａｘと最小値ＲｍｉｎとがステップＳ１１，Ｓ１２において比較され、実回転数差Ｎｄの値に応じてステップＳ１３〜Ｓ１５において回転数差偏差Ｅｎが以下の式（７ａ）〜（７ｃ）により算出される。
【００３１】
Ｎｄ＞Ｒｍａｘの時には、回転数差偏差Ｅｎ＝Ｒｍａｘ−Ｎｄ　　　　　　・・・（７ａ）
Ｒｍｉｎ≦Ｎｄ≦Ｒｍａｘの時には、回転数差偏差Ｅｎ＝０　　　　　　　・・・（７ｂ）
Ｎｄ＜Ｒｍｉｎの時には、回転数差偏差Ｅｎ＝Ｒｍｉｎ−Ｎｄ　　　　　　・・・（７ｃ）
このように、実回転数差Ｎｄが最大値Ｒｍａｘよりも大きい場合および最小値Ｒｍｉｎよりも小さい場合には、回転数差偏差Ｅｎはそれぞれ最大値Ｒｍａｘと最小値Ｒｍｉｎとの差に設定され、実回転数差Ｎｄが最大値Ｒｍａｘと最小値Ｒｍｉｎの範囲内に入っていれば、回転数差偏差Ｅｎは０に設定される。
【００３２】
次いで、ステップＳ１６においては式（８）に示すように、偏差Ｅｎの累積和つまり積分値Ｉｔｇを算出し、ステップＳ１７では式（９）に示すように偏差の時間差分値つまり微分値Ｄｉｖを算出する。
【００３３】
積分値Ｉｔｇ＝Ｅｎ＋Ｉｔｇ　　　・・・（８）
微分値Ｄｉｖ＝Ｅｎ（ｋ）＋Ｅｎ（ｋ−１）　　・・・（９）
ただし、ｋはこのステップＳ１７が実行された時点での制御周期である。
【００３４】
ステップＳ１８においては、偏差Ｅｎ、偏差の累積和（積分値）Ｉｔｇ、偏差の時間差分値（微分値）Ｄｉｖ、比例定数Ｋｐ、積分定数Ｋｉ、および微分定数Ｋｄに基づいて式（１０）により締結力補正値Ｔｆｂが算出される。
【００３５】
締結力補正値Ｔｆｂ＝Ｋｐ×Ｅｎ＋Ｋｉ×Ｉｔｇ＋Ｋｄ×Ｄｉｖ　　　　・・・（１０）
このように、締結力補正値Ｔｆｂは、ＰＩＤ制御つまり比例・積分・微分制御されているが、ＰＩ制御（比例積分制御）によって補正制御するようにしても良い。
【００３６】
一方、ステップＳ１９ではエンジントルクＴｅにより基本締結力Ｔｃｂを算出する。
【００３７】
基本締結力Ｔｃｂ＝Ｔｅ＋ｔｕ　　　・・・（１１）
ここで、ｔｕは目標回転数差変化率により決定される変数である。
【００３８】
そして、ステップＳ２０で、前述した基本締結力Ｔｃｂ、締結力補正値Ｔｆｂおよび前回ロックアップクラッチ２０が締結されたときの締結力学習値Ｔｌｒｎを用いて、式（１２）によりロックアップ締結力Ｔｃを算出する。この算出値に対応する信号が変速機制御ユニット３１から油圧制御回路３０に送られて、アプライ室２０ａに対する油圧を制御するための電磁弁２６のソレノイドが駆動される。
【００３９】
ロックアップ締結力Ｔｃ＝Ｔｃｂ−Ｔｆｂ＋Ｔｌｒｎ　　　　・・・（１２）
上述したステップＳ２〜Ｓ２０はステップＳ２１においてロックアップ移行時制御が終了するまで所定の周期で繰り返して実行される。ロックアップ移行制御の終了は、実回転数差が０になった時点で判定する。ロックアップ移行時制御が終了したと判定されたときには、ステップＳ２２の学習制御が実行される。
【００４０】
ステップＳ２２に示す学習制御が実行されると、ステップＳ２３において偏差累積和Ｉｔｇが判定値Ｉｍａｘよりも大きいか否かが判定され、大きいと判定されたときには、ステップＳ２４において式（１３）により締結力学習値Ｔｌｒｎから学習更新値Ｔｈｄを減算して締結力学習値Ｔｌｒｎを更新する。一方、ステップＳ２５により偏差累積和Ｉｔｇが判定値Ｉｍｉｎよりも小さいと判定されたときには、ステップＳ２６において式（１４）により締結力学習値Ｔｌｒｎに学習更新値Ｔｈｕを加算して締結力学習値Ｔｌｒｎを更新する。
【００４１】
締結力学習値Ｔｌｒｎ＝　Ｔｌｒｎ−Ｔｈｄ　　　　・・・（１３）
締結力学習値Ｔｌｒｎ＝　Ｔｌｒｎ＋Ｔｈｕ　　　　・・・（１４）
偏差累積和Ｉｔｇが判定値Ｉｍａｘと判定値Ｉｍｉｎの間にある場合には、更新することなく既に学習されている締結力学習値をそのまま保持する。ステップＳ２７では偏差累積和Ｉｔｇをリセットしてルーチンを抜ける。このようにして、ロックアップ締結力Ｔｃによりロックアップアプライ室２０ａに対して供給される油圧が制御される。
【００４２】
このように、上述した自動変速機の制御装置にあっては、エンジン回転数とタービン回転数との回転数差に最大値と最小値を設定し、回転数差に幅を持たせて許容範囲を越えたときにフィードバック制御を実行することによって、ロックアップクラッチ２０の経年変化やバラツキにより基本締結力Ｔｃｂに誤差が発生しても目標回転数差と実入力軸回転数の偏差による過剰なフィードバックが回避される。これにより、常に適正なトルクコンバータ品質を得ることができる。
【００４３】
上述した学習更新値ＴｈｄおよびＴｈｕは、それぞれ判定最大値と判定最小値との差によって算出するようにしているが、それぞれの学習更新値Ｔｈｄ、Ｔｈｕを入力トルクＴｔの関数として設定するようにしても良い。
【００４４】
図８は上述のように、学習更新値ＴｈｄおよびＴｈｕをエンジントルクＴｅの関数として設定した場合におけるエンジントルクＴｅに応じた補正値つまり学習更新値Ｔｈｄ、Ｔｈｕを示す特性線図であり、それぞれエンジントルクＴｅが大きいときには、学習更新値Ｔｈｄ、Ｔｈｕを大きくし、エンジントルクＴｅが小さいときには学習更新値Ｔｈｄ、Ｔｈｕを小さくしている。ただし、一方の学習更新値のみをエンジントルクＴｅに応じて変化させるようにしても良い。
【００４５】
図９は締結力学習値ＴｌｒｎをエンジントルクＴｅとタービン回転数Ｎｔｉとにより設定した運転領域のマップを示す学習値のマップデータであり、運転領域毎にロックアップ締結力Ｔｃの学習制御を行うと、全運転領域においてロックアップクラッチ２０の締結制御の精度を高めることができ、最適なトルクコンバータ品質を得ることができる。
【００４６】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。たとえば、自動変速機は図１に示される場合に限られず、サンギヤなどのギヤを有する遊星歯車ユニットと、これにより形成される動力伝達経路の切り換えを行うクラッチおよびブレーキつまり摩擦係合要素と、ロックアップ付きトルクコンバータ１２を有するタイプの自動変速機であれば、どのようなタイプの変速機にも本発明を適用することができる。
【００４７】
【発明の効果】
本発明によれば、ロックアップクラッチがロックアップに移行時にはタービン回転数とエンジン回転数との回転差に基づいてロックアップクラッチの締結要素に対する締結力補正値をフィードバック制御するので、ロックアップクラッチを締結させる際のクラッチ切換ショックの発生を抑制することができる。また、タービン回転数とエンジン回転数との回転差のフィードバック制御の目標値に最大値と最小値とを設定して幅をもたせたので、ロックアップクラッチの経年変化やバラツキにより基本締結力に誤差が発生しても、過剰なフィードバックが抑制され、適正な状態でロックアップ状態に移行することができる。
【００４８】
さらに、締結要素に加えられる締結力補正値を学習することにより、ロックアップクラッチの経年変化やバラツキによって基本油圧が発生しても適正にロックアップ制御を行うことができる。締結力の学習値をエンジントルクまたはエンジントルクとタービン回転数とにより設定される運転領域毎に設定することにより、車両の全運転領域において適正にロックアップ移行を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】遊星歯車式の自動変速機の一例を示すスケルトン図である。
【図２】自動変速機に組み込まれた摩擦係合要素やトルクコンバータなどの油圧機器に対して作動油を供給する油圧制御回路図である。
【図３】変速機およびトルクコンバータの作動を制御する制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図４】トルクコンバータのロックアップクラッチがロックアップ状態に移行するまでのエンジン回転数とタービン回転数との回転数差の変化を示すタイムチャートである。
【図５】ロックアップ移行時制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図６】ロックアップ移行時制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図７】学習制御のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】入力トルクと学習更新値との関係を示す特性線図である。
【図９】入力トルクと入力軸回転数とにより設定した運転領域のマップを示す学習更新値のマップデータである。
【符号の説明】
１０　　　エンジン
１２　　　トルクコンバータ
１３　　　入力軸
１４　　　出力軸
１５　　　自動変速機
１６，１７　　　遊星歯車ユニット
３０　　　油圧制御回路
３１　　　変速機制御ユニット
３２　　　エンジン回転数センサ
３３　　　スロットル開度センサ
３４　　　タービン回転数センサ
３５　　　車速センサ
４１　　　エンジントルク算出部
４２　　　基本締結力算出部
４３　　　目標回転数差算出部
４４　　　偏差算出部
４５　　　締結力補正値算出部
４６　　　締結力算出部
４７　　　締結力学習値算出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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