(57)【要約】【課題】回転電気において、ステータに対する鎖交磁束を減少させる。【解決手段】ステータコアと前記ステータコアに設けられたステータ巻線とを有するステータ５と、前記ステータに対して回転可能であり、複数の永久磁石９ａ、９ｂを有するロータと、を備えた回転電機において、少なくとも一つの永久磁石を前記ロータに対して回転させる駆動機構１０を備えており、前記複数の永久磁石は、円柱形の形状と該永久磁石の中心軸方向に略垂直な磁化方向を有する。前記ロータに対して回転する前記少なくとも一つの永久磁石の磁化方向が該回転に伴って変化する。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステータコアと前記ステータコアに設けられたステータ巻線とを有するステータと、前記ステータに対して回転可能であり、複数の永久磁石を有するロータと、を備えた回転電機において、
前記複数の永久磁石は、円柱形の形状と該永久磁石の中心軸方向に略垂直な磁化方向を有し、かつ前記ロータの回転軸に略平行に配列され、
少なくとも一つの永久磁石を該永久磁石の中心軸のまわりで前記ロータに対して回転させる駆動機構を備え、
前記ロータに対して回転する前記少なくとも一つの永久磁石の磁化方向が該回転に伴って変化することを特徴とする回転電機。
【請求項２】
前記ロータの少なくとも一つの磁極が、複数の永久磁石により構成されていることを特徴とする請求項１に記載の回転電機。
【請求項３】
前記ロータの少なくとも一つの磁極が、前記ロータの直径方向の中心面に対して対称に配置され、かつ隣接する２つの磁石により構成されており、前記２つの磁石の磁化方向が、前記中心面に対して互いに等しい角度を有することを特徴とする請求項２に記載の回転電機。
【請求項４】
前記駆動機構が回転電機外部の制御装置により制御されることを特徴とする請求項１から３に記載の回転電機。
【請求項５】
前記制御装置が、前記駆動機構の駆動力を供給する駆動力源と、前記駆動力源と電気的に結合することにより駆動力を制御するコントローラと、を備えることを特徴とする請求項４に記載の回転電機。
【請求項６】
前記制御装置は、前記ロータの回転速度を検出しかつ前記コントローラに前記回転速度を出力する回転センサを備え、
前記制御装置の前記コントローラが前記回転速度に応じて前記駆動力を制御することにより、前記少なくとも一つの永久磁石の磁化方向が前記回転速度に伴って変化することを特徴とする請求項５に記載の回転電機。
【請求項７】
前記制御装置は、前記回転電機を流れる電流を検出しかつ前記コントローラに前記電流を出力する電流センサを備え、
前記制御装置の前記コントローラが前記電流に応じて前記駆動力を制御することにより、前記少なくとも一つの永久磁石の磁化方向が前記電流に応じて変化することを特徴とする請求項５に記載の回転電機。
【請求項８】
前記制御装置は、前記回転電機に供給される電圧を検出しかつ前記コントローラに前記電圧を出力する電圧センサを備え、
前記制御装置の前記コントローラが前記電圧に応じて前記駆動力を制御することにより、前記少なくとも一つの永久磁石の磁化方向が前記電圧に応じて変化することを特徴とする請求項５に記載の回転電機。
【請求項９】
前記駆動力源は直線方向の駆動力を前記駆動機構に供給し、
前記駆動機構は前記直線方向の駆動力により伸縮するアクチュエータと、アクチュエータの伸縮により回転するギアを備えることを特徴とする請求項５に記載の回転電機。
【請求項１０】
前記駆動力源が油圧ポンプであり、且つ前記駆動力が油圧であることを特徴とする請求項５に記載の回転電機。
【請求項１１】
前記ロータの少なくとも一つの磁極を構成する各永久磁石が、前記駆動機構により互いに異なる回転角度で回転することを特徴とする請求項２に記載の回転電機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ロータに永久磁石を備える回転電機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ロータに永久磁石を埋め込んだ電動機において、ロータの回転数に応じてロータを軸方向に移動させることで、ステータへの鎖交磁束を減少させて高速回転時の誘起電力を抑えるものがある（例えば、特許文献１参照）。従来技術では、ロータ本体と共に回転するウエイト（錘）を設け、ロータの回転によりウエイトに遠心力を生じさせる。さらに、ウエイトに働く遠心力を利用してウエイトとワイアで連結したロータ本体が軸方向に移動する。高速回転時に誘起電圧を抑えることで、電流を少なくすることが可能となり、効率が良くなる。また、出力を若干増加することが可能となる。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−３００７１２号公報（第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来技術において、非常に大きな重量のロータを動かす機構が必要である。また、この機構のための大きな動力源を提供することは容易でなく、機構の寸法も大きくなる。
【０００５】
本発明は、ステータへの鎖交磁束を減少させて高速回転時の誘起電力を抑える簡便な装置を提供する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ステータコアと前記ステータコアに設けられたステータ巻線とを有するステータと、前記ステータに対して回転可能であり、複数の永久磁石を有するロータと、を備えた回転電機において、前記複数の永久磁石は、円柱形の形状と該永久磁石の中心軸方向に略垂直な磁化方向を有し、かつ前記ロータの回転軸に略平行に配列され、少なくとも一つの永久磁石を該永久磁石の中心軸のまわりで前記ロータに対して回転させる駆動機構を備え、前記ロータに対して回転する前記少なくとも一つの永久磁石の磁化方向が該回転に伴って変化することを特徴とする。
【０００７】
【作用・効果】
本発明によれば、円柱形状の永久磁石の磁化方向をステータに対して回転させることができる。このため、ステータに対する鎖交磁束を簡便に増減することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、実施形態は電動機に対して説明される。
【０００９】
図１は、本発明の第一実施形態に係る電動機の軸方向の断面側面図を示す。図２は、本発明の第一実施形態に係るロータの軸方向に垂直な断面を示しており、図１のＩＩ−ＩＩ線に沿った断面である。
【００１０】
図１と図２を参照すると電動機は、回転軸１と、回転軸１の周りに配置されて取り付けられるロータ３、ロータ３の周りに配置されるステータ５、ステータ５を収容するケース７を備えている。ロータ３とステータ５は、それぞれ軸方向に延びる円筒形状をしており、さらにロータ３とステータ５の間にはエアギャップと呼ばれる隙間が存在し互いに接触することはない。ステータ５のステータコア６には、巻線１１が施され、巻線１１に流れる交流電流により発生する回転磁場が永久磁石９に反力を及ぼし、ロータ３は回転軸１とともに回転する。
【００１１】
ロータ３の外周面付近には、複数の円柱形の永久磁石９が回転軸１に略平行に、かつ回転軸１の軸心に対して略同一円周上に埋め込まれている。ここで、円柱形状とは、外形が円柱形であればよく内部が空洞である円筒形状であってもよい。ケース７は、ステータ５に接してこれを固定する円筒板７ａと円筒板７ａの軸方向両端の開口をふさぐ側板７ｂ、７ｃからなる。回転軸１の両端は、ベアリング１６を介してケース７の側板７ｂ、７ｃに支持され、ステータ５及びケース７に対して回転可能である。ケース７の一方の側板の外側表面には、回転軸１の回転速度（単位時間あたりの回転数）を検出する回転センサ１２が取り付けられている。
【００１２】
電動機は、円柱形の永久磁石９をその中心軸４の周りで回転させる磁石駆動機構１０をさらに備えている。従って、円柱形の永久磁石９は、ロータと共に回転軸１の周りで公転するとともに、自身の中心軸４の周りで自転（傾転）することになる。なお、図示できないが、円柱形の永久磁石９がスムーズに回転するために、ロータ３の軸孔３ａとこれに挿入される永久磁石９の間に若干の隙間が設けられている。永久磁石９の磁化の方向（着磁方向）２０は、その中心軸４の方向に対して略直角であり、さらに回転軸１の方向にも直角であり、永久磁石９の傾転に伴って、永久磁石９の磁化の方向２０も傾転する。なお、磁化の方向２０は図２において矢印で示されている。
【００１３】
図２のように、隣り合う二つの永久磁石９ａと永久磁石９ｂは磁石対８を形成し、磁石対８が一つの磁極（Ｓ又はＮ極）を構成する。隣接する磁極が互いに相違するように、磁石対８はロータ３の円周方向に所定間隔（例えば４５°）毎に配置されている。ここで、ある磁石対８に属する二つの永久磁石９ａ、９ｂ間の距離は、隣り合う磁石対８、８’の距離に比較してかなり小さくなっており、磁石対８は一つの磁石とみなすことができる。さらに、すべての永久磁石９ａ、９ｂは、ロータ中心軸１３からのロータ半径方向の距離が略同一に配置されているので、二つの永久磁石９ａと永久磁石９ｂがそれに対して面対称に配置されているようなロータの直径方向に延びる中心面１４が定義される。
【００１４】
なお、二つの永久磁石９ａと永久磁石９ｂを対にして配置し一つの磁極を構成せずに、通常どおり一つの磁石で一つの磁極を構成することももちろん可能である。また、三つ以上の磁石で一つの磁極を構成することもできる。
【００１５】
ここで、永久磁石９のロータ３に対する回転の程度を示す「傾転角（回転角）」θを定義しておく。傾転角θの基準を二つの永久磁石９ａと永久磁石９ｂの間で直径方向に延びる中心面１４の方向にとり、永久磁石９ａと永久磁石９ｂの傾転角θは、磁化方向と中心面１４との間の角度で定義する。すなわち、永久磁石の磁化の方向が、中心面１４と平行の場合、傾転角θをゼロにとり、直角の場合、傾転角θを９０°にとる。
【００１６】
図３は、本発明の第一実施形態に係る電動機のロータに埋め込まれる円柱形磁石を示す図である。図３に示す通り、永久磁石９の一方側には磁石端部ギア１５が取り付けられている。他方の端には、磁石支持板１７が、円柱形状をなすように磁石に巻かれるように取り付けられている。磁石端部ギア１５と磁石端部ギア１５の軸部１８と磁石支持板１７とにより、永久磁石９はロータ３に対して回転可能に支持されている。なお、ロータ３には、磁石端部ギア１５の軸部１８に適合する穴（図示せず）が設けられ軸部１８を軸支する。
【００１７】
次に、図１に加えて図４と図５を参照して、磁石駆動機構１０について詳細に説明する。
【００１８】
磁石駆動機構１０は、ロータ３の回転軸１の内部に設けられた油路２７を通って伝えられる油圧により作動する油圧アクチェータ１９から構成される。油圧アクチュエータ１９は、油圧に応じて伸縮するラック２１（棒ギア）と、ラック２１に係合するピニオン２３（円形ギア）を具備している。ピニオン２３は、ロータ３に軸支され、ロータ３に対して回転可能である。また、ラック２１の先端は、ロータ３に結合した弾性体としてのバネ２９と繋がっているので、油圧に略比例する距離だけラック２１を移動することもできる。この場合には、傾転角も油圧にほぼ比例することになる。
【００１９】
ラック２１は、回転軸１の軸心つまりロータ中心軸１３から放射状に半径方向に延び、かつ互いに均等な角度間隔で配置される。さらに、ラック２１は、磁石対８の中間に位置するように、ロータ３に形成された摺動溝２２（摺動孔）に沿って半径方向に移動可能となっている。また、バネ２９は摺動溝２２の端面とラック２１の端部に結合され、摺動溝２２内に配置されている。
【００２０】
ラック２１の伸縮によりピニオン２３が回転し、ピニオン２３に係合する磁石端部ギア１５も回転する。本実施形態では、ラック２１の両側面に歯を設けることにより、一つのラック２１でラック２１の両側面に設けた二つのピニオン２３を駆動する。油圧の増加によりラック２１が伸びると、二つのピニオン２３が互いに逆向きに回転し、さらに磁石対８を形成する二つの永久磁石９ａと永久磁石９ｂがそれぞれ係合するピニオンと反対方向に傾転（回転）する。
【００２１】
このように、油圧を用いた直線方向すなわち軸方向のラック２１の位置変化を、ギアを用いて回転方向の変化に変換することで、ロータ３の回転に影響なく、永久磁石９の磁化の方向をロータ３に対して相対的に変化させることが可能となる。
【００２２】
通常どおり一つの磁石で一つの磁極を構成する場合には、永久磁石９ａ、９ｂの一方を削除すればよく、ラック２１の片面のみに歯を設ける構成にすれば足りる。さらに、磁石駆動機構１０は、一部の極に属する永久磁石９のみを傾転させるよう構成されてもよい。
【００２３】
次に、図６を参照して、電動機の制御装置について説明する。
【００２４】
電動機の制御装置は、前述の磁石駆動機構１０と、磁石駆動機構１０に油圧を供給する油圧ポンプ４１と、油圧ポンプ４１と固定用シールを介して結合し且つ磁石駆動機構１０の油路２７と運動用シールを介して結合する配管４３と、電動機５０に電流を供給するインバータ４５と、該電流を検出する電流センサ４７と、インバータ４５から電動機５０に加わる電圧を検出する電圧センサ４９と、前述の回転センサ１２と、インバータ４５と油圧ポンプ４１を制御するコントローラ６０から構成される。本実施形態の場合、インバータ４５は交流電流を三相三線式で電動機に供給し、電流センサ４７は線電流を、電圧センサ４９は線間電圧をそれぞれ検出する。回転センサ１２、電流センサ４７、電圧センサ４９からの信号は入出力インタフェースを介してコントローラ６０に入力されている。油圧ポンプ４１は、磁石駆動機構１０に駆動力としての油圧を供給し、磁石駆動機構１０のための駆動力源として働く。
【００２５】
コントローラ６０は、互いにバスを介して結合されている中央演算装置　（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ　（ＲＯＭ）　、ランダムアクセスメモリ　（ＲＡＭ）　及び入出力インタフェース　（Ｉ／Ｏ　インタフェース）　をもつマイクロコンピュータから構成されている。
【００２６】
コントローラ６０は、インバータ４５が供給すべき三相交流の電流を設定し、この電流に相当する電流指令値をインバータ４５に出力する。インバータ４５は、電流指令値に基づいて電流を電動機５０に供給する。さらに、コントローラ６０は、油圧ポンプ４１が発生すべき油圧を決定し、この油圧に相当する油圧指令値を油圧ポンプ４１に出力する。なお、インバータ４５と油圧ポンプ４１は、コントローラ６０と電気的に結合し、コントローラ６０の指令を受信するインターフェースを具備している。コントローラ６０は回転センサ１２で検出されるロータ３の回転速度、電流センサ４７で検出される電流値、電圧センサ４９で検出される電圧値の少なくとも一つに従って目標の傾転角θを設定し、この傾転角θを実現するための油圧を図示しないマップ、関数等を参照して決定する。なお、油圧は傾転角θの目標値とともに単調に増加するものであってよい。一般的に、ロータ３の回転速度の増加はインバータ４５から与えられる電流、電圧の増加をもたらすので、電流値や電圧値は回転速度の目安となる。このため、回転速度を検出せずとも、電流値又は電圧値を検出しこれに応じて傾転角θを設定することにより、高回転領域での誘起電圧を削減できる。
【００２７】
図７のフローチャートを参照して、コントローラ６０が実行する永久磁石９の傾転角制御のための制御ルーチンについて説明する。コントローラ６０は、電動機の運転中に所定時間毎に制御ルーチンを繰り返し実行する。
【００２８】
ステップＳ１において、ロータの回転速度、電動機に供給される電流、または電動機に供給される電圧が読込まれる。
【００２９】
ステップＳ２において、マップが参照される。回転速度が検出される場合、傾転角θと回転速度の関係を示す図８（ａ）のマップが参照され、電流が検出される場合、傾転角θと電流の関係を示す図８（ｂ）のマップが参照され、電圧が検出される場合、傾転角θと電圧の関係を示す図８（ｃ）のマップが参照される。これらのマップにおいて、傾転角θは、回転速度、電流又は電圧の増加により増加する。つまり、傾転角θと回転速度、電流または電圧の関係は、鎖交磁束の減少により高回転領域でのステータの巻線１１に発生する誘起電圧が小さくなる関係に設定されている。図８（ａ）のマップ、図８（ｂ）のマップ、及び図８（ｃ）のマップは、マイクロコンピュータのＲＯＭに格納されている。なお、これらのマップは例示的に示したものであり、電動機の特性により様々な変更がなしうる。
【００３０】
ステップＳ３において、読込まれた回転速度、電流又は電圧に応じて、傾転角θ（回転角）の目標値が決定される。
【００３１】
ステップＳ４において、傾転角θの目標値に相当する油圧を加えるよう油圧ポンプ４１が指令され、磁石駆動機構１０の油圧アクチェータ１９が制御される。こうして永久磁石９が回転する。
【００３２】
図９と図１０を参照して、上記の永久磁石９の傾転角制御による効果を具体的に説明する。
【００３３】
図９（ａ）を参照すると、傾転角θの増加とともに誘起電圧は減少する。つまり、高回転領域で傾転角θを大きくすることによりステータ５の巻線１１に鎖交する磁束を減少させることができ、従って高回転領域でステータ５の巻線１１に生じる誘起電圧を減少できる。
【００３４】
図９（ｂ）は、傾転角θとともに永久磁石９の磁化の向きが回転する様子を示す。本実施形態では、一つの磁極が２つの永久磁石９ａ、９ｂで構成され、同じ角度で（同位相で）各磁石の傾転角θが変化するので、傾転角θの変化によりステータ５に鎖交磁束を簡便に大きく変化することができる。
【００３５】
図１０（ａ）と図１０（ｂ）を参照すると、ロータ回転速度に応じて永久磁石９を回転させる場合、永久磁石９がロータ３に対して固定したままの場合に比較して電動機の効率と最大出力が増加する。
【００３６】
図１１と図１２を参照して、磁石駆動機構１０に係る第二実施形態を説明する。なお、図１１において、軸方向可動部５３と回転軸１は、一部が省略されて描かれている。
【００３７】
本実施形態では、磁石駆動機構１０は、油圧により回転軸１の軸方向に回転軸１に対して摺動可能な軸方向可動部５３と、軸方向可動部５３の螺旋状の軸ネジ５５に対して内周部に設けられた対応する円筒ネジ（図示しない）により接続する回転方向可動部５７と、軸方向可動部５３を油圧により軸方向に移動させる軸方向駆動ユニット６１を具備する。回転方向可動部５７は、軸方向に移動しないが回転方向に変位する。回転方向可動部５７は、回転軸１の軸方向への軸方向可動部５３の運動を回転軸１の周りの回転に変換する。回転方向可動部５７は、外周に設けられた環状ギア５９を備え、回転方向可動部５７と係合するピニオン２３を介して回転を伝達することにより永久磁石９を傾転させる。ただし、対を形成する永久磁石９ａ、９ｂを互いに逆向きに回転させるために、永久磁石９ａに回転を伝えるピニオン２３ａはさらにもう一つのアイドラギア２４に係合する。永久磁石９ａはアイドラギア２４から磁石端部ギア１５を介して回転を伝達される。
【００３８】
図１２を参照すると、軸方向可動部５３は軸方向駆動ユニット６１を介して、油圧ポンプ４１からの油圧により回転軸方向に移動する。軸方向駆動ユニット６１はケース７に固定されるが、軸方向可動部５３は回転軸１と共に回転する。軸方向駆動ユニット６１は油圧ピストン６２を備え、油圧ピストン６２のピストンロッド６３は、軸方向可動部５３の円盤部５３ａに転動可能に接する円柱状又はボール状の転動体６７を保持し、スラスト軸受６４を構成する。油圧ピストン６２の円環状のピストンロッド６３が円盤部５３ａを軸方向からスラスト軸受６４を介して押圧する。軸方向駆動ユニット６１は、円盤部５３ａに関して油圧ピストン６２とは反対側にさらにもう一つのスラスト軸受６４’を有しており、このスラスト軸受６４’はリターンスプリング６５を介して軸方向駆動ユニット６１の本体に結合している。なお、油圧の制御は、ロータ回転速度に応じて、第一実施形態と同様に行われる。また、スラスト軸受の代わりに、ピストンロッド６３に対して回転可能に軸支されるローラを備える構成を用いてもよい。
【００３９】
図１３を参照して、磁石駆動機構１０に係る第三実施形態を説明する。
【００４０】
本実施形態では、磁石駆動機構１０は、油圧により回転軸１の方向に可動な軸方向可動部７１と、軸方向可動部７１の軸方向の変位により回転する溝付ギア７３とを具備する。軸方向可動部７１は、軸方向に平行な円筒状の胴体部７１ａと、尖った先端７１ｃを有するロータ半径方向に延びる棒状の係合部７１ｂから構成される。溝付ギア７３は、永久磁石９の磁石端部ギア１５と係合する円筒状のギア部７３ａと、軸方向可動部７１の係合部７１ｂの先端７１ｃが摺動する螺旋状に形成された溝を外周面に有する略円柱状の溝部７３ｂから構成される。
【００４１】
軸方向駆動ユニット６１は、第二実施形態と同様に、スラスト軸受６４を介して軸方向可動部７１の円盤部７１ｄを軸方向に押圧することにより、軸方向に移動する。
【００４２】
図１４（ａ）は、軸方向可動部７１の軸方向の位置変化により溝付ギア７３が回転する様子を説明する溝付ギア７３の側面図である。軸方向可動部７１の先端７１ｃが溝の底部に接して軸方向に溝部７３ｂの端面からギア部７３ａに向かって移動するとともに、溝付ギア７３が９０°回転する。さらに、図１４（ｂ）を参照すると、軸方向可動部７１のこの移動にしたがって、傾転角θが０°から９０°に変化するまで永久磁石９は回転する。なお、永久磁石９は９０°回転すれば足りるので、溝部７３ｂの溝は溝部７３ｂの円周方向９０°に渡って形成されていればよい。
【００４３】
図１５を参照して、永久磁石の傾転に関する第四実施形態を説明する。
【００４４】
第一実施形態では、対で設けられる永久磁石９ａ、９ｂは共通の磁石駆動機構１０により同期的に同じ傾転角をもって傾転するが、永久磁石９ａ、９ｂに対して個別に磁石駆動機構１０を設けることにより、図１５（ａ）のように永久磁石９ａ、９ｂを別の位相すなわち別の傾転角をもって傾転させることができる。さらに、永久磁石９ａ、９ｂに対して個別に磁石駆動機構１０を設けることに加えて、個別に油路と油圧ポンプを設けることにより、個別に永久磁石９ａ、９ｂをコントローラ６０により制御することも可能である。また、ラック２１の両側面に設けられるギアのピッチを異ならせることで永久磁石９ａ、９ｂを別の位相をもって傾転させることができる。
【００４５】
図１５（ｂ）を参照すると、ロータ３の回転方向等を考慮して、好適に永久磁石９ａ、９ｂを異なる位相で制御する場合、永久磁石９ａ、９ｂを同位相で制御する場合に比較して電動機の最大トルクを増加させることができる。
【００４６】
上記の実施形態において、一極当たり永久磁石２個設けられたが、一極を１個、３個、或いはさらに多くの永久磁石で構成されてもよい。ステータ巻線について規定していないが、ステータ巻線は集中巻でも分布巻でもよい。ステータは、ステータコアが一体構造のものであるが、分割構造のステータコアでもかまわない。また、電動機の極数は８極であるが、他の極数の電動機にも本発明は適用可能である。さらに、交流、直流を問わず、電動機、発電機、またはその両方として動作する回転電機に対して本発明は適用できる。
【００４７】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の第一実施形態に係る電動機の軸方向の断面側面図である。ただし、永久磁石とピニオンが直接的に見えるようにロータの一部が切り欠かれている。
【図２】第一実施形態に係るロータの軸方向に垂直な断面図であり、図１のＩＩ−ＩＩ線に沿った断面を示す図である。
【図３】第一実施形態に係る電動機のロータの永久磁石を示す斜視図である。
【図４】図１のＩＶ−ＩＶ線に沿ってとられた、第一実施形態に係るロータの軸方向に垂直な断面図であり、ロータに設けられた永久磁石の磁石駆動機構の断面を示す図である。
【図５】第一実施形態に係る磁石駆動機構の斜視図である。
【図６】電動機の制御装置を示す概略図である。
【図７】永久磁石の傾転角制御のための制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】（ａ）永久磁石の傾転角θとロータの回転速度の関係を示すマップである。（ｂ）永久磁石の傾転角θと電動機の電流の関係を示すマップである。（ｃ）永久磁石の傾転角θと電動機の電圧の関係を示すマップである。
【図９】（ａ）永久磁石の傾転角θと誘起電圧の関係を示すグラフである。（ｂ）傾転角θとともに永久磁石の磁化の向きが回転する様子を示す図である。
【図１０】（ａ）ロータの回転速度に応じて永久磁石を傾転させる場合と永久磁石がロータに対して固定したままの場合の電動機の効率を示すグラフである。（ｂ）ロータの回転速度に応じて永久磁石を傾転させる場合と永久磁石がロータに対して固定したままの場合の電動機の最大出力を示すグラフである。
【図１１】第二実施形態に係る磁石駆動機構の一部を示す斜視図である。
【図１２】第二実施形態に係る磁石駆動機構を示す軸方向の概略断面図である。
【図１３】第三実施形態に係る磁石駆動機構を示す軸方向の概略断面図である。
【図１４】（ａ）は、軸方向可動部の軸方向の位置変化により磁石駆動機構の溝付ギアが回転する様子を説明する溝付ギアの側面図である。（ｂ）軸方向可動部の軸方向の位置変化により永久磁石が傾転する様子を示す図である。
【図１５】（ａ）対を形成する二つの永久磁石が別位相又は同位相で傾転する様子を示す図である。（ｂ）二つの永久磁石が別位相又は同位相で傾転する場合の電動機の最大トルクを示す図である。
【符号の説明】
１　回転軸
３　ロータ
４　永久磁石の中心軸
５　ステータ
６　ステータコア
８　二つの永久磁石から一極を構成する磁石対
９　円柱状の永久磁石
１１　ステータコアに巻かれるステータ巻線
１２　回転センサ
１５　磁石端部ギア
１９　油圧アクチェータ
２０　永久磁石の磁化の方向を示す矢印
２３　ピニオン
２７　油路
４１　油圧ポンプ
４５　インバータ
４７　電流センサ
４９　電圧センサ
５０　電動機
６０　コントローラ
【図１】
2004135377.tif 000003
【図２】
2004135377.tif 000004
【図３】
2004135377.tif 000005
【図４】
2004135377.tif 000006
【図５】
2004135377.tif 000007
【図６】
2004135377.tif 000008
【図７】
2004135377.tif 000009
【図８】
2004135377.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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