(57)【要約】【課題】転舵比可変のシステム（ＶＧＲ）やステア・バイ・ワイヤ・システム（ＳＢＷ）では、操舵用の電動モータに断線等が生じたときに対するフェールセーフ対策が重要である。【解決手段】通常時、反力用アクチュエータとしての電動モータ２０が遊星ギヤ機構６を介して操舵部材２に操作反力を付与する。操舵用アクチュエータ１２が故障すると、電動モータ２０をオフし、電磁ブレーキ２１の摩擦体２３を電動モータ２０の回転軸２０ａに押し付けて減速させた後、ラチェット機構２２の係止爪２９をラチェット２９に係止させて回転軸２０ｂを回転不能に拘束する。操舵部材２の回転がキャリア１６と太陽ギヤ１５との伝達比で伝達されるマニュアル操舵が可能となる。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵部材に連なる第１要素、転舵輪に連なる第２要素、並びに、第１及び第２要素を関連付ける第３要素を含む差動伝達機構と、
転舵輪を転舵させるための第１アクチュエータと、
差動伝達機構の第３要素に駆動伝達可能に連結される第２アクチュエータと、
第２アクチュエータから上記第３要素への駆動伝達を抑制することのできる抑制手段と、
上記第１アクチュエータの異常発生時に、上記抑制手段によって第２アクチュエータから上記第３要素への駆動伝達を抑制させる制御手段とを備えることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
請求項１において、上記第２アクチュエータは電動モータを含み、
上記電動モータの回転軸に一体回転可能なラチェットとこのラチェットに係止可能な係止爪とを含む拘束手段をさらに備え、
上記抑制手段は上記電動モータの回転軸の回転を機械的又は電磁的に減速するための減速手段を含むことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項３】
請求項１において、上記第２アクチュエータは電動モータを含み、
上記抑制手段は、上記電動モータの回転軸の回転、又は第３要素に一体回転する第３要素の支軸の回転に摩擦抵抗を与えることのできる摩擦抵抗付与手段を含むことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項４】
請求項１において、上記第２アクチュエータは電動モータを含み、
上記抑制手段は、上記電動モータの回転軸に一体回転する回転側摩擦板と、この回転側摩擦板に摩擦結合可能な回動不能な固定側摩擦板とを含むことを特徴とする車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操舵部材の操作に基づいて転舵輪を転舵させる車両用操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ステアリングホイール等の操舵部材の操舵量に応じて転舵輪の転舵量の比（転舵比）を可変とする転舵比可変機構（ＶＧＲＳ：　Ｖａｒｉａｂｌｅ　Ｇｅａｒ　Ｒａｔｉｏ　Ｓｙｓｔｅｍ　）として、遊星ギヤ機構と、遊星ギヤ機構の例えばリングギヤを駆動する転舵比可変用の電動モータとを備える車両用操舵装置が種々提供されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、近年、ステアリングホイール等の操舵部材と転舵輪との間の機械的な連結を解き、操舵伝達系の一部を電気的な経路で構成する、いわゆるステア・バイ・ワイヤ・システム（単にＳＢＷとも称する）の車両用操舵装置が提供されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平５−７７７５１号公報
【特許文献２】
特開平１−２３３１７０号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のＶＧＲＳやＳＢＷの車両用操舵装置では、例えば操舵用のアクチュエータとしての電動モータに断線等を生じたとき等に対するフェールセーフ対策が重要である。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、ＶＧＲＳやＳＢＷにおいて、操舵用アクチュエータの故障発生時にも良好な操舵を達成することができる車両用操舵装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、操舵部材に連なる第１要素、転舵輪に連なる第２要素、並びに、第１及び第２要素を関連付ける第３要素を含む差動伝達機構と、転舵輪を転舵させるための第１アクチュエータと、差動伝達機構の第３要素に駆動伝達可能に連結される第２アクチュエータと、第２アクチュエータから上記第３要素への駆動伝達を抑制することのできる抑制手段と、上記第１アクチュエータの異常発生時に、上記抑制手段によって第２アクチュエータから上記第３要素への駆動伝達を抑制させる制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００７】
本発明では、通常時は、第２アクチュエータに適当なトルクを生じさせることで、差動伝達機構を介して操舵部材に適正な操舵反力を付与したり、或いは転舵比可変のために差動伝達機構の第３要素を駆動する。また、第１アクチュエータに異常が発生したときには、第２アクチュエータから差動伝達機構の上記第３要素への駆動伝達を抑制することで、差動伝達機構の残りの２つの要素による伝達比でのマニュアル操舵を達成することができる。第２アクチュエータが断線したり、暴走したりしている場合にも、確実にマニュアル操舵を実現することができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１において、上記第２アクチュエータは電動モータを含み、上記電動モータの回転軸に一体回転可能なラチェットとこのラチェットに係止可能な係止爪とを含む拘束手段をさらに備え、上記抑制手段は上記電動モータの回転軸の回転を機械的又は電磁的に減速するための減速手段を含むことを特徴とするものである。本発明では、第１アクチュエータの異常発生時に第２アクチュエータとしての電動モータの回転軸の回転を減速手段によって減速し、係止爪をラチェットに係止させて回転軸を回転不能にロックすることで、差動伝達機構の残りの２つの要素による伝達比でのマニュアル操舵を達成することができる。減速手段と係止爪を併用するので、係止爪がラチェットに弾かれたり破損したりすることがなく、係止爪により確実に回転軸を回転不能にロックすることができる。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１において、上記第２アクチュエータは電動モータを含み、上記抑制手段は、上記電動モータの回転軸の回転、又は第３要素に一体回転する第３要素の支軸の回転に摩擦抵抗を与えることのできる摩擦抵抗付与手段を含むことを特徴とする。本発明では、請求項１記載の発明と同様の効果を奏することができる。また、高速回転中の回転軸等であっても、この回転を減速できるので、回転軸等の回転を確実に抑制して、第１アクチュエータの異常発生時に確実にマニュアル操舵を達成することができる。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項１において、上記第２アクチュエータは電動モータを含み、上記抑制手段は、上記電動モータの回転軸に一体回転する回転側摩擦板と、この回転側摩擦板に摩擦結合可能な回動不能な固定側摩擦板とを含むことを特徴とするものである。本発明では、請求項１記載の発明と同様の効果を奏することができる。しかも、高速回転中の回転軸であっても、この回転を減速できるので、回転軸の回転を確実に抑制して、第１アクチュエータの異常発生時に確実にマニュアル操舵を達成することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の好ましい実施の形態を添付図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明の一実施の形態の車両用操舵装置の概略構成を示す模式図である。図１を参照して、本車両用操舵装置１は、例えばステアリングホイール等の操舵部材２に一体回転可能に連結される第１操舵軸３と、この第１操舵軸３と同軸上に設けられラックアンドピニオン機構等の舵取り機構４に連結される第２操舵軸５と、第１及び第２操舵軸３，５間の差動回転を許容するための差動伝達機構を構成する遊星伝達機構としての遊星ギヤ機構６とを備える。
【００１２】
舵取り機構４は、車両の左右方向に延びて配置された転舵軸７と、この転舵軸７の両端にタイロッド８を介して結合され、転舵輪９を支持するナックルアーム１０とを備える。転舵軸７はハウジング１１により支承されて軸方向に摺動可能とされており、その途中部に、電動モータからなる第１アクチュエータとしての操舵用アクチュエータ１２が同軸的に組み込まれている。操舵用アクチュエータ１２の駆動回転は、ボールねじ機構等の運動変換機構等によって転舵軸７の摺動に変換され、この転舵軸７の摺動により転舵輪９の転舵が達成される。
【００１３】
転舵軸７の一部には、ラック７ａが形成されており、このラック７ａには、第２操舵軸５の端部に設けられて第２操舵軸５と一体回転するピニオン１４が噛み合わされている。
遊星ギヤ機構６は、第１操舵軸３の端部に一体回転可能に連結された入力側となる第１要素（太陽部材）としての太陽ギヤ１５と、出力側となる第２要素としてのキャリア１６により回転自在に保持されて太陽ギヤ１５と噛み合う（遊星部材）としての複数の遊星ギヤ１７と、各遊星ギヤ１７に噛み合う内歯１８ａを内周に持つリング部材としてのリングギヤ１８とを含む。
【００１４】
リングギヤ１８は外歯１８ｂを形成することで例えばウォームホイールを構成している。この外歯１８ｂは例えばウォームからなる駆動伝達ギヤ１９を介して、操舵部材２に操作反力を与えるための反力用アクチュエータ（第２アクチュエータ）としての電動モータ２０に駆動連結されている。この電動モータ２０のケーシング２０ａは車体の適所に固定され、このケーシング２０ａから延びる回転軸２０ｂに上記の駆動伝達ギヤ１９が一体回転可能に連結されている。
【００１５】
本実施の形態の特徴とするところは、操舵用アクチュエータ１２の異常発生時に、抑制手段としての例えば電磁ブレーキ２１によって、電動モータ２０の回転軸２０ｂの回転を減速し、拘束手段としてのラチェット機構２２によって、回転軸２０ｂを回転不能に拘束するようにした点にある。
具体的には、抑制手段としての電磁ブレーキ２１は、回転軸２０ｂに摺接可能な摩擦体２３と、この摩擦体２３を進退駆動させるための駆動部材としての電磁式のプランジャ２４とを備える。
【００１６】
プランジャ２４は、例えばステアリングコラム等の固定部材に固定される固定部２５と、固定部２５から突出してその先端に摩擦体２３を固定する可動部２６とを備え、ソレノイド２７及び図示しない戻しばねを内蔵している。
プランジャ２４の可動部２６は、通常時は図示しない戻しばねの力で図１に示すように後退している。ソレノイド２７に通電されることにより、可動部２６が進出し、摩擦体２３を回転軸２０ｂに押し付けて制動トルクを与え、減速させる。なお、回転軸２０ｂに一体回転可能なロータを設け、このロータの周面に摩擦体２３を摺接させるようにしても良い。
【００１７】
拘束手段としてのラチェット機構２２は、電動モータ２０の回転軸２０ｂに一体回転可能に連結される、いわゆるつめ車としてのラチェット２８と、このラチェット２８に係止可能な係止爪２９とを備える。係止爪２９は駆動部材としての電磁式のプランジャ３０によってラチェット２８に係止する係止位置と係止を解除する解除位置とに駆動されるようになっている。プランジャ３０の構成はプランジャ２４と同様であり、固定部２５、可動部２６、ソレノイド２７及び図示しない戻しばねを備えている。
【００１８】
摩擦体２３及びプランジャ２４は１組であっても良いし、回転軸２０ｂと同心の円周上に複数組を並べて配置しても良い。同様に、係止爪２９とプランジャ３０は１組であっても良いし、回転軸２０ｂと同心の円周上に複数組を並べて配置しても良い。
操舵用アクチュエータ１２、反力用アクチュエータ２０、プランジャ２４及びプランジャ３０はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む制御部Ｃによりそれぞれ対応する駆動回路３１，３２，３３，３４を介して制御されるようになっている。
【００１９】
第１操舵軸３には操舵部材２による操舵角（操舵位置）を検出するための操舵位置センサとしての操舵角センサ３５、及び操舵部材２から入力される操舵トルクを検出するためのトルクセンサ３６が設けられている。これら操舵角センサ３５及びトルクセンサ３６からの検出信号が制御部Ｃに入力される。
また、転舵軸８には転舵軸７の軸方向位置に関連して転舵角（転舵位置）を検出するための転舵位置検出センサとしての転舵角センサ３７が設けられており、この転舵角センサ３７による検出信号も制御部Ｃに入力される。また、制御部Ｃには、車速を検出するための車速センサ３８からの検出信号が入力されるようになっている。
【００２０】
制御部Ｃは、上記各センサ類からの入力信号に基づいて、操舵用アクチュエータ１２、反力用アクチュエータ２０、プランジャ２４及びプランジャ３０をそれぞれ駆動するための駆動部としての駆動回路３１，３２，３３，３４に制御信号を出力する。
図２は制御部Ｃにより実行される舵取り制御の処理について説明するためのフローチャートである。図２を参照して、制御部Ｃは操舵用アクチュエータ１２が正常に動作しているか否かを監視している（ステップＳ１）。
【００２１】
操舵用アクチュエータ１２に異常が発生していない場合には（ステップＳ１でＮＯ）、電磁式のプランジャ２４，３０の励磁が解除されており（ステップＳ２）、反力用アクチュエータ２０によって例えば路面反力に応じた操作反力を操舵部材２に与えるためのトルクを発生させる（ステップＳ３）。
また、例えば車両の走行状況等に応じて操舵部材２の回転量と転舵輪９の転舵量との比（伝達比、ギヤ比）を設定し（ＶＧＲ機能）、この設定した伝達比及び操舵部材２の操作量などに基づいて、操舵用アクチュエータ１２の電圧指令値を設定し、その電圧指令値に応じた制御信号を駆動回路３１に与えて、操舵用アクチュエータ１２を駆動制御する（ステップＳ４）。
【００２２】
これにより、操舵用アクチュエータ１２から、操舵部材２の操作方向に応じた方向に転舵軸７を摺動させるためのトルクが出力され、車両の走行状況や操舵部材２の操作態様に応じた良好な操舵が達成される。なお、必ずしも、ＶＧＲ機能を設定する必要はない。
こうして、操舵アクチュエータ１２を駆動制御している間に、操舵アクチュエータ１２に異常が発生すると（ステップＳ１でＹＥＳ）、制御部Ｃは、駆動回路３２に制御信号を出力し反力用アクチュエータ２０をオフする（自由回転可能な状態とする）と共に（ステップＳ５）、駆動回路３３に制御信号を出力し、それまで励磁を解除させていた電磁式のプランジャ２４を励磁することで（ステップＳ６）、回転軸２０ｂの回転を摩擦体２３の摩擦抵抗により減速させる。
【００２３】
プランジャ２４の励磁後、所定時間（例えば０．５秒）の経過を待って（ステップＳ７）、プランジャ３０を励磁し（ステップＳ８）、係止爪２９をラチェット２８に係止させて回転軸２０ｂを回転不能に拘束する。
これにより、操舵部材２と舵取り機構４との間で、遊星ギヤ機構６を介する機械的な結合が達成され、マニュアルステアリングとして機能させることができる。
【００２４】
以上のように、本実施の形態では、通常時はステア・バイ・ワイヤ・システムとして機能させ、反力用アクチュエータ２０により適当な操舵反力を操舵部材２に与え、必要であればＶＧＲ機能を発揮させる。そして、操舵用アクチュエータ１２の故障発生時には、遊星ギヤ機構６の１要素の回転を拘束する簡便な構造にて、操舵部材２と舵取り機構４とを遊星ギヤ機構６を介して機械的に結合させ、マニュアル操舵による良好な操舵を達成できる。
【００２５】
また、減速手段としての電磁ブレーキ２１と拘束手段としてのラチェット機構２２を併用し、電磁ブレーキ２１によって回転軸２０ｂの回転を減速してからラチェット機構２２の係止爪２９を係止させるので、ラチェット機構２２の係止爪２９がラチェットに弾かれたり破損したりすることがなく、係止爪２９により確実に回転軸２０ｂを回転不能にロックすることができる。
さらに、反力用アクチュエータとしての電動モータ２０が断線したり、暴走したりしている場合にも、確実にマニュアル操舵を実現することができる。
【００２６】
なお、電磁ブレーキ２１として、パウダーブレーキ、ヒステリシスブレーキ、その他公知の電磁ブレーキを用いることができる。
次いで、図３は本発明の別の実施の形態を示している。図３を参照して、本実施の形態が図１の実施の形態と異なるのは、図１の実施の形態では減速手段としての電磁ブレーキ２１及び拘束手段としてのララェット機構２２を併用したが、本実施の形態では、ラチェット機構２２を設けずに、抑制手段として一対の楔状部材からなる摩擦抵抗付与部材３９を駆動部材としての例えば電磁式のプランジャ４０により駆動して用いる点にある。
【００２７】
具体的には、図４を参照して、電動モータ２０の回転軸２０ｂを挟んで相対向し所定方向Ｘに沿って延びる互いに平行な一対の受け部４１が、例えばステアリングコラム等の固定部材に設けられる。各受け部４１と回転軸２０ｂの周面との間に、上記楔状部材からなる摩擦抵抗付与部材３９がそれぞれ配置される。
各摩擦抵抗付与部材３９と対応する受け部４１との間には、何れか一方に設けられる凸条と他方に設けられる凹条とを組み合わせた案内機構４２が設けられ、この案内機構４２により各摩擦付与部材３９の所定方向Ｘに沿っての進退が案内される。
【００２８】
各楔状部材３９の回転軸２０ｂへの摺接面４３は、互いに逆向きに傾斜されており、これにより、各楔状部材３９は所定方向Ｘに向かうにしたがって先細り状となっている。
駆動部材としてのプランジャ４０は、ステアリングコラム等の固定部材に固定される固定部４４と、この固定部４４から突出してその先端に連結部材４５を介して一対の摩擦抵抗付与部材３９を固定する可動部４６とを備え、ソレノイド４７及び図示しない戻しばねを内蔵している。制御部Ｃは駆動回路４８（図３参照）を介してプランジャ４０に制御信号を出力する。
【００２９】
他の構成については図１の実施の形態と同様であるので、図に同一符号を付してその説明を省略する。
次いで、図５のフローチャートを参照して、本実施の形態において制御部Ｃにより実行される舵取り制御の処理について説明する。
制御部Ｃは操舵用アクチュエータ１２が正常に動作しているか否かを監視している（ステップＴ１）。
【００３０】
操舵用アクチュエータ１２に異常が発生していない場合には（ステップＴ１でＮＯ）、電磁式のプランジャ４０の励磁が解除されている（ステップＴ２）。このため、図４に示すように可動部４５が後退しており、摩擦抵抗付与部材３９は回転軸２０ｂから離反している。一方、反力用アクチュエータ２０によって、例えば路面反力に応じた操作反力を操舵部材２に与えるためのトルクを発生させる（ステップＴ３）。
【００３１】
また、例えば車両の走行状況等に応じて操舵部材２の回転量と転舵輪９の転舵量との比（伝達比、ギヤ比）を設定し（ＶＧＲ機能）、この設定した伝達比及び操舵部材２の操作量などに基づいて、操舵用アクチュエータ１２の電圧指令値を設定し、その電圧指令値に応じた制御信号を駆動回路３１に与えて、操舵用アクチュエータ１２を駆動制御する（ステップＴ４）。
これにより、操舵用アクチュエータ１２から、操舵部材２の操作方向に応じた方向に転舵軸７を摺動させるためのトルクが出力され、車両の走行状況や操舵部材２の操作態様に応じた良好な操舵が達成される。なお、必ずしも、ＶＧＲ機能を設定する必要はない。
【００３２】
こうして、操舵アクチュエータ１２を駆動制御している間に、操舵アクチュエータ１２に異常が発生すると（ステップＴ１でＹＥＳ）、制御部Ｃは、駆動回路３２に制御信号を出力し反力用アクチュエータ２０をオフする（自由回転可能な状態とする）と共に（ステップＴ５）、駆動回路４８に制御信号を出力し、それまで励磁を解除させていた電磁式のプランジャ４０を励磁することで（ステップＴ６）、楔状部材からなる摩擦抵抗付与部材３９を受け部４１と回転軸２０ｂとの間に所定方向Ｘに沿って押し込んで、回転軸２０ｂの周面に摺接面４３を摺接させ、摩擦抵抗を付与して回転軸２０ｂの回転を減速させて後、回転軸２０ｂを回転不能に拘束する。
【００３３】
これにより、操舵部材２と舵取り機構４との間で、遊星ギヤ機構６を介する機械的な結合が達成され、マニュアルステアリングとして機能させることができる。
図４の実施の形態では楔状部材からなる摩擦抵抗付与部材３９を用いたが、これに代えて、図６に示すように、端面４９を回転軸２０ｂの周面に押し付けることのできるねじ部材からなる摩擦抵抗付与部材５０を用いることもできる。
【００３４】
ねじ部材からなる摩擦抵抗付与部材５０はその軸心が回転軸２０ｂの径方向に延び、ステアリングコラム等の固定部材に設けられるハウジング５１のねじ孔５２にねじ込まれている。摩擦抵抗付与部材５０の一端にはギヤ５３が一体回転可能に連結され、このギヤ５３を含む減速機構５４を介して摩擦抵抗付与部材５０が駆動部材としての電動モータ５５により回転駆動され、ねじの軸方向に進退されるようになっている。
【００３５】
制御部Ｃは駆動回路５６を介して電動モータ５５に制御信号を出力し、操舵用アクチュエータ１２の異常発生時に、ねじ部材からなる摩擦抵抗付与部材５０の端面４９を回転軸２０ｂに摺接させることにより、回転軸２０ｂの回転を減速させた後、回転軸２０ｂを回転不能に拘束する。これにより、マニュアルステアリングとして機能させることができる。
なお、図４や図６の実施の形態においては、電動モータ２０の回転軸２０ｂを減速して回転不能に拘束するようにしたが、これに限らず、例えば、図７に示すように、遊星ギヤ機構６Ａの第３要素を減速して回転不能に拘束するものであっても良い。
【００３６】
図７を参照して、遊星ギヤ機構６Ａの第１要素としてのリングギヤ１８Ａが第１の操舵軸３を介して操舵部材２に連なり、第２要素としての太陽ギヤ１５Ａが第２の操舵軸５を介して転舵輪９に連なる場合において、遊星ギヤ１７Ａを支持する第３要素としての例えばキャリア１６Ａと一体回転する中空軸からなる支軸５７を、図４の実施の形態と同様の摩擦抵抗付与部材３９及びプランジャ４０を用いて減速し回転不能に拘束することができる。なお、図６の実施の形態と同様の摩擦抵抗付与部材５０を用いて支軸５７を減速し回転不能に拘束するようにしても良い。上記キャリア１６Ａの中空軸からなる支軸５７内には第２の操舵軸５が挿通される。
【００３７】
図７の実施の形態においても、図４や図６の実施の形態と同様の効果を奏することができ、加えて、支軸５７の回転速度が比較的遅いので、減速させ易いという利点もある。
また、電動モータ２０の回転軸２０ｂの回転を減速し、回転不能に拘束するための例として、図８に示すように、摩擦ブレーキ５８を用いることもできる。図８を参照して、抑制手段としての摩擦ブレーキ５８は、電動モータ２０の回転軸２０ｂに一体回転に連結される回転側摩擦板５９と、駆動部材としての電磁式のプランジャ６０によって進退され、進出位置にて上記回転側摩擦板５９に摩擦結合可能な回動不能な固定側摩擦板６１とを含む。
【００３８】
プランジャ６０はステアリングコラム等の固定部材に固定される固定部６２と、この固定部６２から突出し先端に固定側摩擦板６１を固定する可動部６３とを備え、ソレノイド６４及び図示しない戻しばねを内蔵している。制御部Ｃは駆動回路６５を介してプランジャ６０に制御信号を出力する。
図８に実施の形態においても、操舵用アクチュエータ１２の異常発生時に、摩擦ブレーキ５８によって回転軸２０ｂを減速して後、回転不能に拘束することで、マニュアルステアリングとして機能させることができる。
【００３９】
なお、上記の各実施の形態は、車両用操舵装置１がＳＢＷのシステムとして構成され、第２アクチュエータが反力用アクチュエータとして用いられる例について示したが、これに限らず、例えば、第２のアクチュエータとしての電動モータ２０を転舵比可変用アクチュエータとして用いるＶＧＲのシステムとして構成されるものであっても良い。この場合、通常時は電動モータ２０によりＶＧＲ機能を発揮させ、操舵用アクチュエータ１２の故障発生時には、転舵比可変用アクチュエータとしての電動モータ２０をオフし（自由回転可能な状態にし）、電動モータ２０の回転軸２０ｂや支軸５７の回転を減速して後、回転不能に拘束して、マニュアル操舵による良好な操舵を達成することができる。
【００４０】
また、上記各実施の形態においては、操舵部材２に連なる第１要素、及び転舵輪９に連なる第２要素を、太陽ギヤ１５、キャリア１６及びリングギヤ１８の中から何れか２つを選び、残りのギヤを第３要素として、該第３要素に反力用アクチュエータ２０を駆動伝達可能に連結するようにすれば良い。
その他、本発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく、例えば、遊星ギヤ機構６に代えて、遊星ローラ機構を用いることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の車両用操舵装置の概略構成を示す模式図である。
【図２】図１の車両用操舵装置の舵取り制御の流れを示すフローチャートである。
【図３】本発明の別の実施の形態の車両用操舵装置の概略構成を示す模式図である。
【図４】図３の車両用操舵装置の要部の模式的断面図である。
【図５】図３の車両用操舵装置の舵取り制御の流れを示すフローチャートである。
【図６】本発明の別の実施の形態の車両用操舵装置の要部の模式的断面図である。
【図７】本発明のさらに別の実施の形態の車両用操舵装置の概略構成を示す模式図である。
【図８】本発明のさらに別の実施の形態の車両用操舵装置の模式的断面図である。
【符号の説明】
１　　車両用操舵装置
２　　操舵部材
３　　第１操舵軸
４　　舵取り機構
５　　第２操舵軸
６　　遊星ギヤ機構（差動伝達機構）
７　　転舵軸
７ａ　ラック
９　　転舵輪
１２　操舵用アクチュエータ（第１アクチュエータ）
１４　ピニオン
１５，１５Ａ　太陽ギヤ（第１要素）
１６，１６Ａ　キャリア（第２要素）
１７，１７Ａ　遊星ギヤ（第２要素）
１８，１８Ａ　リングギヤ（第３要素）
１８ａ　内歯
１８ｂ　外歯
１９　駆動伝達ギヤ
２０　電動モータ（反力用アクチュエータ。第２アクチュエータ）
２１　電磁ブレーキ（抑制手段。減速手段）
２２　ラチェット機構（拘束手段）
２３　摩擦体（減速手段）
２４　プランジャ（減速手段）
２５　固定部
２６　可動部
２７　ソレノイド
２８　ラチェット
２９　係止爪
３０　プランジャ
Ｃ　　制御部
３１〜３４　駆動回路
３５　操舵角センサ
３６　トルクセンサ
３７　転舵角センサ
３８　車速センサ
３９　摩擦抵抗付与部材（摩擦抵抗付与手段。抑制手段）
４０　プランジャ（駆動部材）
４３　摺接面
４８　駆動回路
４９　端面
５０　摩擦抵抗付与部材（摩擦抵抗付与手段。抑制手段）
５１　ハウジング
５２　ねじ孔
５５　電動モータ
５６　駆動回路
５７　支軸
５８　摩擦ブレーキ（抑制手段）
５９　回転側摩擦板
６０　プランジャ
６１　固定側摩擦板
６５　駆動回路
【図１】
2004114857.tif 000003
【図２】
2004114857.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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