(57)【要約】【課題】本発明は、プログラム格納ＲＯＭに格納したプログラムを各ＣＰＵに対して一度に送信して簡単に各ＣＰＵのプログラムの変更を行うことを目的とする。【解決手段】本発明によるＣＰＵ駆動方法及びサーボモータ駆動方法は、第１ＣＰＵ（１）がプログラム格納ＲＯＭ（２１）から所望のプログラム（２２）を読み出し、ＣＰＵ間通信手段（２３）を介して他のＣＰＵ（３〜５）のプログラム格納手段（２４〜２６）にプログラム（２２）を一度に書き込み被制御体（６〜８）を駆動する方法である。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ＣＰＵ（１）が制御する複数のＣＰＵ（３〜５）を用いて被制御体（６〜８）を駆動するようにしたＣＰＵ駆動方法において、
前記第１ＣＰＵ（１）がプログラム格納ＲＯＭ（２１）から所望のプログラム（２２）を読み出し、前記第１ＣＰＵ（１）からＣＰＵ間通信手段（２３）によって接続された他のＣＰＵ（３〜５）のプログラム格納手段（２４〜２６）に対して前記プログラム（２２）を送信して格納し、前記他のＣＰＵ（３〜５）が前記プログラム（２２）によって前記被制御体（６〜８）を駆動することを特徴とするＣＰＵ駆動方法。
【請求項２】
前記他のＣＰＵ（３〜５）は、２個以上用いられ、各ＣＰＵ（３〜５）は前記ＣＰＵ間通信手段（２３）で接続されていることを特徴とする請求項１記載のＣＰＵ駆動方法。
【請求項３】
第１ＣＰＵ（１）が制御する複数のＣＰＵ（３〜５）を用い、前記各ＣＰＵ（３〜５）に各々接続されたサーボモータ（６〜８）を前記各ＣＰＵ（３〜５）によって駆動するようにしたサーボモータ駆動方法において、
前記第１ＣＰＵ（１）がプログラム格納ＲＯＭ（２１）から所望のプログラム（２２）を読み出し、前記第１ＣＰＵ（１）からＣＰＵ間通信手段（２３）によって接続された他のＣＰＵ（３〜５）のプログラム格納手段（２４〜２６）に対して前記プログラム（２２）を送信して格納し、前記他のＣＰＵ（３〜５）が前記プログラム（２２）によって前記各サーボモータ（６〜８）を駆動することを特徴とするサーボモータ駆動方法。
【請求項４】
前記他のＣＰＵ（３〜５）は、２個以上用いられ、各ＣＰＵ（３〜５）は前記ＣＰＵ間通信手段（２３）で接続されていることを特徴とする請求項３記載のサーボモータ駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＣＰＵ駆動方法及びサーボモータ駆動方法に関し、特に、プログラムを１ケ所のプログラム格納ＲＯＭに格納し、電源投入時に各ＣＰＵに読み込ませることにより、各ＣＰＵ毎のプログラム変更作業を省くことができるようにするための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種のＣＰＵ駆動方法及びサーボモータ駆動方法としては、例えば、図３の構成がある（例えば、非特許文献１参照）。
すなわち、図３において符号１で示されるものはプログラムコントローラ２を有する第１ＣＰＵであり、この第１ＣＰＵ１には第２、第３、第４ＣＰＵ３〜５が接続されている。
前記第２〜第４ＣＰＵ３〜５には各々サーボプログラム３ａ〜５ａが設けられると共に、第１〜第３サーボモータ６〜８が接続されている。
【０００３】
次に、動作について述べる。まず、第２〜第４ＣＰＵ３〜５の各サーボプログラム３ａ〜５ａを変更する場合、第２〜第４ＣＰＵ３〜５の各サーボプログラム３ａ〜５ａを個別に書換えた後、第１ＣＰＵ１のプログラムコントローラ２によって各ＣＰＵ３〜５の各サーボプログラム３ａ〜５ａのプログラムを制御し、各サーボモータ６〜８の動作を個別に制御して、多軸制御等を行っていた。
【０００４】
【非特許文献１】
ＨＩＴＡＣＨＩ  Ｈ８／３０６７シリーズハードウェアマニュアル  （発行日、平成１１年２月発行）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来のＣＰＵ駆動方法及びサーボモータ駆動方法は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、各ＣＰＵ毎にプログラム変更の書き換えを行っているため、例えば、多軸制御の各サーボモータのプログラムを同一に変更する場合には、各ＣＰＵ毎にプログラムの書き換えをしなければならず、ＣＰＵの数だけの書き込み作業となり、その作業には多大のコストと時間を要していた。
【０００６】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、プログラムを１ケ所のプログラム格納ＲＯＭに格納し、電源投入時に各ＣＰＵに読み込ませることにより、各ＣＰＵ毎のプログラム変更作業を省くことができるようにしたＣＰＵ駆動方法及びサーボモータ駆動方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明によるＣＰＵ駆動方法は、第１ＣＰＵが制御する複数のＣＰＵを用いて被制御体を駆動するようにしたＣＰＵ駆動方法において、前記第１ＣＰＵがプログラム格納ＲＯＭから所望のプログラムを読み出し、前記第１ＣＰＵからＣＰＵ間通信手段によって接続された他のＣＰＵのプログラム格納手段に対して前記プログラムを送信して格納し、前記他のＣＰＵが前記プログラムによって前記被制御体を駆動する方法であり、また、前記他のＣＰＵは、２個以上用いられ、各ＣＰＵは前記ＣＰＵ間通信手段で接続されている方法であり、また、本発明によるサーボモータ駆動本発明は、第１ＣＰＵが制御する複数のＣＰＵを用い、前記各ＣＰＵに各々接続されたサーボモータを前記各ＣＰＵによって駆動するようにしたサーボモータ駆動方法において、前記第１ＣＰＵがプログラム格納ＲＯＭから所望のプログラムを読み出し、前記第１ＣＰＵからＣＰＵ間通信手段によって接続された他のＣＰＵのプログラム格納手段に対して前記プログラムを送信して格納し、前記他のＣＰＵが前記プログラムによって前記各サーボモータを駆動する方法であり、また、前記他のＣＰＵは、２個以上用いられ、各ＣＰＵは前記ＣＰＵ間通信手段で接続されている方法である。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明によるＣＰＵ駆動方法及びサーボモータ駆動方法の好適な実施の形態について説明する。尚、従来例と同一又は同等部分には同一符号を付して説明する。
図１において符号１で示されるものは、プログラムコントローラ２を有する第１ＣＰＵであり、この第１ＣＰＵ１には第２、第３、第４ＣＰＵ３〜５が接続されている。
【０００９】
前記第１ＣＰＵ１には、プログラム読出手段２０を介してプログラム格納ＲＯＭ２１が接続され、このプログラム格納ＲＯＭ２１には各種のソフトウェアからなる複数のプログラム２２すなわちサーボプログラムが格納されている。
前記第１ＣＰＵ１には、ＣＰＵ間通信手段２３を介して第２〜第４ＣＰＵ３〜５が接続され、各ＣＰＵ３〜５には被制御体である第１〜第３サーボモータ６〜８が接続されている。
【００１０】
前記各ＣＰＵ３〜５には、プログラム格納手段２４〜２６が設けられ、各プログラム格納手段２４〜２６には前記プログラム２２が格納されるように構成されている。
尚、前記プログラム２２はサーボモータ６〜８を駆動制御する場合はサーボプログラムであるが、サーボモータ６〜８以外の他の動作体を駆動する場合は、他のプログラムであり、ここではサーボプログラムを含めてプログラムと称している。
【００１１】
前述の構成において、実際に各サーボモータ６〜８の駆動制御を行う場合、まず、図１の状態で所定のプログラム２２に基づいて各ＣＰＵ３〜５が各サーボモータ６〜８を駆動した後、各サーボモータ６〜８の駆動制御を変更、すなわち、プログラム変更を行う場合、第１ＣＰＵ１のプログラムコントローラ２が作動するとプログラム読出手段２０を介して各プログラム２２の中の所望のプログラム２２が読出される。
【００１２】
この読出されたプログラム２２は、ＣＰＵ間通信手段２３を介して各ＣＰＵ３〜５の各プログラム格納手段２４内に一度に格納され、新しいプログラムに書換えが行われる。尚、電源投入時に各ＣＰＵ３〜５が変更後のプログラム２２を読込んで各モータ６〜８の動作を行う。
この場合、ＣＰＵ３〜５の数は、任意の数とすることができる。
【００１３】
【発明の効果】
本発明によるＣＰＵ駆動方法及びサーボモータ駆動方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、プログラム格納ＲＯＭに格納された各プログラムの中の何れかを読出手段で読出してＣＰＵ間通信手段で各ＣＰＵのプログラム格納手段に一度に送り込むことができ、従来のような各ＣＰＵ毎のプログラムの書換えを行う必要がなく、プログラム書換えの作業を極めて簡単に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるＣＰＵ駆動方法及びサーボモータ駆動方法を示すブロック図である。
【図２】図１の動作を示すブロック図である。
【図３】従来の方法を示すブロック図である。
【符号の説明】
１    第１ＣＰＵ
３〜５    第２〜第４ＣＰＵ
６〜８    第１〜第３サーボモータ（被制御体）
２０    プログラム読出手段
２１    プログラム格納ＲＯＭ
２２    プログラム（サーボプログラム）
２３    ＣＰＵ間通信手段
２４〜２６    プログラム格納手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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