(57)【要約】【課題】低速走行時においても車速を時間遅れなく検出し、最新の車速値を得ることができる車速検出装置を提供する。【解決手段】車速検出装置を構成するマイコンは、車輪速度センサから車輪の回転周期に応じた時間間隔で出力される車速パルスに基づき、その出力時点毎に車速値Ｖｓ１を割込処理ルーチンで算出する。そして車速検出処理ルーチンが呼び出されると、車速パルスの最近の出力時点で算出された車速値Ｖｓ１を読み出し（Ｓ１０２）、車速値Ｖｓ１が所定の低速度値ＶＬ以下であって、主ブレーキとパーキングブレーキが共に非作動状態でかつトランスミッションのシフト位置がドライブポジションである場合に（Ｓ１０８，Ｓ１１０）、車速パルスの最近の出力時点から現時点までの期間におけるエンジン回転数変化量ΔＮｅに基づき上記車速値Ｖｓ１を補正することにより、車速検出値Ｖｓを求める（Ｓ１２０，Ｓ１２２）。【選択図】　　　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体速度である車速を検出する車速検出装置であって、
前記車両における車輪の回転周期に応じた時間間隔で検出信号を出力する車速センサと、
前記検出信号に基づき前記検出信号の出力時点毎に、前記車体速度を示す車速値を算出する車速演算手段と、
前記車両の単位時間当たりのエンジン回転数を検出するエンジン回転検出手段と、
前記エンジン回転数に基づき前記車速値を補正する補正手段と
を備えることを特徴とする車速検出装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記車速値が所定値以下である場合にのみ前記車速値を補正することを特徴とする、請求項１に記載の車速検出装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記エンジン回転数が増大すれば前記車速値が増大し且つ前記エンジン回転数が減少すれば前記車速値が減少するように前記車速値を補正することを特徴とする、請求項１または２に記載の車速検出装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記車速センサからの検出信号の最近の出力時点から現時点までの期間における前記エンジン回転数の変化量を算出し、当該変化量の絶対値が所定範囲内である場合に当該変化量に基づき当該最近の出力時点での前記車速値を補正し、当該変化量の絶対値が前記所定範囲から外れている場合には当該変化量に基づく前記車速値の補正を抑止することを特徴とする、請求項１から３までのいずれか１項に記載の車速検出装置。
【請求項５】
前記補正手段は、前記車両のブレーキが非作動状態であり、かつ、前記車両のトランスミッションのシフト位置がドライブポジションである場合にのみ、前記エンジン回転数に基づき前記車速値を補正することを特徴とする、請求項１から４までのいずれか１項に記載の車速検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輪速度センサ等を用いて車両の車体速度である車速を検出する車速検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自動車等の車両の走行速度すなわち車体速度を検出するために、車輪の回転速度を検出する車輪速度センサが車速センサとして使用されている。車輪速度センサでは、車輪とともに回転する磁石の回転に応じて開閉を繰り返すリードスイッチ等を使用することにより、車輪の回転周期に応じた時間間隔でパルスが検出信号として出力される。この検出信号は車両の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に入力され、ＥＣＵにおけるマイクロコンピュータ（以下「マイコン」という）が車輪速度センサからの検出信号に基づき車両の車体速度である車速を算出する。
【０００３】
【特許文献１】
実公平５−２８５２１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記車輪速度センサから出力される検出信号のように車輪の回転周期に応じた時間間隔で出力される検出信号を用いて車速を算出する場合、車速はその検出信号の出力時間間隔で算出されることになるので、常に最新の車速を取得することはできない。すなわち、実際の車速Ｖｒが図５（ｂ）において点線で示すように変化する場合、車輪速度センサからの検出信号は例えば図５（ａ）において矢印で示す各時点でＥＣＵ内のマイコンに入力され、その各時点でマイコンは、その検出信号の入力間隔に基づき車速を算出する。その結果、マイコンが算出する車速Ｖｓｃは、図５（ｂ）において実線で示すようになる。
【０００５】
上記のように車輪の回転周期に応じた時間間隔で出力される検出信号を用いて車速を算出することにより車速検出を行う場合には、図５（ｂ）に示すように、車速が変化しているときには車速の検出が遅れる。そして、車両を停止状態から発進させる時や走行状態から停止させる時などのような低速走行時には、車輪速度センサから検出信号が出力される時間間隔が長くなることから、この車速検出の遅れが顕著となって無視できないものとなる。
【０００６】
そこで本発明では、低速走行時においても車速を時間遅れなく検出し、最新の車速値を得ることができる車速検出装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
第１の発明は、車両の車体速度である車速を検出する車速検出装置であって、
前記車両における車輪の回転周期に応じた時間間隔で検出信号を出力する車速センサと、
前記検出信号に基づき前記検出信号の出力時点毎に、前記車体速度を示す車速値を算出する車速演算手段と、
前記車両の単位時間当たりのエンジン回転数を検出するエンジン回転検出手段と、
前記エンジン回転数に基づき前記車速値を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
このような第１の発明によれば、車速センサからの検出信号の出力時点毎に算出される車速値がエンジン回転数に基づいて補正されるので、検出信号の出力時点以外の時点においても実際の車速にほぼ等しい車速検出値を得ることができる。このため、従来とは異なり、車速の検出が遅れるということはなく、実際の車速にほぼ等しい車速検出値を得ることができる。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、
前記補正手段は、前記車速値が所定値以下である場合にのみ前記車速値を補正することを特徴とする。
【００１０】
このような第２の発明では、車速センサから検出信号が出力される時間間隔が長くなるために車速検出の遅れが問題となる低速時においてのみ車速値を補正することにより、車速検出の遅れを解消することができる。
【００１１】
第３の発明は、第１または第２の発明において、
前記補正手段は、前記エンジン回転数が増大すれば前記車速値が増大し且つ前記エンジン回転数が減少すれば前記車速値が減少するように前記車速値を補正することを特徴とする。
【００１２】
このような第３の発明によれば、エンジン回転数が増大すれば車速値が増大し且つエンジン回転数が減少すれば車速値が減少するように、エンジン回転数の変化に応じて適切に車速値が補正される。
【００１３】
第４の発明は、第１から第３の発明のいずれかにおいて、
前記補正手段は、前記車速センサからの検出信号の最近の出力時点から現時点までの期間における前記エンジン回転数の変化量を算出し、当該変化量の絶対値が所定範囲内である場合に当該変化量に基づき当該最近の出力時点での前記車速値を補正し、当該変化量の絶対値が前記所定範囲から外れている場合には当該変化量に基づく前記車速値の補正を抑止することを特徴とする。
【００１４】
このような第４の発明によれば、エンジン回転数変化量の絶対値が所定範囲から外れている場合には車速値の補正が抑止されるので、トランスミッションによりエンジンからの回転動力が変速されるような場合に不適切な補正が行われるのを回避することができる。
【００１５】
第５の発明は、第１から第４の発明のいずれかにおいて、
前記補正手段は、前記車両のブレーキが非作動状態であり、かつ、前記車両のトランスミッションのシフト位置がドライブポジションである場合にのみ、前記エンジン回転数に基づき前記車速値を補正することを特徴とする。
【００１６】
このような第５の発明によれば、エンジンの空吹かしが行われるような場合にはエンジン回転数に基づく車速値の補正は行われないので、エンジンの空吹かしによる車速値の補正誤りを防止することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
＜１．全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る車速検出装置が使用される車両用制御装置としての電子制御ユニット５の構成を示すブロック図である。この電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）５は、マイクロコンピュータ（マイコン）１０と、車両に取り付けられた各種センサから出力されるセンサ信号等を受け取ってマイコンへ入力するための入力インターフェース回路１２と、電動モータ等のアクチュエータを駆動するための駆動回路１４とを備えている。このようなＥＣＵ５としては、例えば電動パワーステアリング装置において操舵補助力を発生させるための電動モータを制御する制御装置が挙げられる。
【００１８】
本実施形態に係る車速検出装置は、例えばエンジンを走行用駆動源としオートマチックトランスミッションを備えた通常の自動車に搭載される。以下では、このような自動車（車両）に本実施形態に係る車速検出装置が搭載されているものとして説明を進める。この自動車（車両）は、車輪の回転周期に応じた時間間隔でパルスを出力する車輪速度センサ４を車速センサとして備えているほか、エンジンの回転数（単位時間当たりの回転数）を検出するエンジン回転センサ５１と、主ブレーキが作動中（制動中）か否かを検出するセンサとしての主ブレーキスイッチ５２と、パーキングブレーキが作動中（制動中）か否かを検出するセンサとしてのパーキングブレーキスイッチ（以下「Ｐブレーキスイッチ」という）５３と、オートマチックトランスミッションのシフトレバーと連動してシフト位置を検出するセンサとしてのシフトスイッチ５４とを有している。
【００１９】
上記ＥＣＵ５には、上記センサ信号として、車輪の回転周期に応じた時間間隔で出力される検出信号である上記パルス（以下「車速パルス」という）からなる車速センサ信号Ｓｖが車輪速度センサ４から、エンジン回転数を示す回転数信号Ｓｅがエンジン回転センサ５１から、主ブレーキが作動中か否かを示す主ブレーキ信号Ｓｂｍが主ブレーキスイッチ５２から、パーキングブレーキが作動中か否かを示すパーキングブレーキ信号（以下「Ｐブレーキ信号」という）ＳｂｐがＰブレーキスイッチ５３から、シフト位置（ニュートラルポジションか、パーキングポジションか、ドライブポジションか、リバースポジションか）を示すシフト位置信号Ｓｓｈがシフトスイッチ５４から、それぞれ入力される。これらのセンサ信号Ｓｖ，Ｓｅ，Ｓｂｍ，Ｓｂｐ，Ｓｓｈおよび他の入力信号は、入力インターフェース回路１２を介してマイコン１０に入力される。この入力インターフェース回路１２は、ＥＣＵ５に入力される上記センサ信号Ｓｖ，Ｓｅ，Ｓｂｍ，Ｓｂｐ，Ｓｓｈ等を、マイコン１０への入力に適した形式およびレベルの信号に変換する。マイコン１０は、プログラム等を格納するための読み出し専用メモリであるＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、作業用のメモリであるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、およびタイマー等を内蔵しており、ＲＯＭに格納された所定プログラムを実行することにより、上記センサ信号Ｓｖ，Ｓｅ，Ｓｂｍ，Ｓｂｐ，Ｓｓｈに基づき、各種の制御信号を生成する。駆動回路１４は、これらの制御信号に基づき、車両に搭載された電動モータ等のアクチュエータを駆動するための駆動信号を生成しＥＣＵ５から出力する。
【００２０】
このようなＥＣＵ５におけるマイコン１０は、上記所定プログラムに含まれる後述の車速パルス割込処理ルーチンおよび車速検出処理ルーチンを実行することにより、上記センサ信号Ｓｖ，Ｓｅ，Ｓｂｍ，Ｓｂｐ，Ｓｓｈに基づき、車両の走行速度である車体速度を車速として算出する。したがって、本実施形態に係る車速検出装置は、車輪速度センサ４、エンジン回転センサ５１、主ブレーキスイッチ５２、Ｐブレーキスイッチ５３、シフトスイッチ５４、入力インターフェース回路１２、およびマイコン１０からなるハードウェアと、上記車速パルス割込処理ルーチンおよび車速検出処理ルーチンからなるソフトウェアとにより実現される。
【００２１】
＜２．車速パルス割込処理＞
図２は、上記車速パルス割込処理の手順を示すフローチャートである。マイコン１０では、車輪速度センサ４から入力インターフェース回路１２を介して車速パルスが入力される毎に、割り込みが発生して車速パルス割込処理が実行される。この車速パルス割込処理においてマイコン１０は以下のように動作する。
【００２２】
まず、マイコン１０に内蔵されるタイマー（以下「内蔵タイマー」という）の値であるタイマー値Ｔｍ１を読み出し（ステップＳ１２）、続いて、エンジン回転センサ５１からエンジン回転数Ｎｅ１を示す回転数信号Ｓｅを受け取る（ステップＳ１４）。読み出されたタイマー値Ｔｍ１と回転数信号Ｓｅが示すエンジン回転数Ｎｅ１はマイコン１０内に一時的に保持される。なお、内蔵タイマーの値は、マイコン１０が電源投入等により起動された時点で“０”に初期化されるものとする。
【００２３】
次に、マイコン１０は内蔵タイマーをリセットする（ステップＳ１６）。これにより、内蔵タイマーは初期状態（Ｔｍ１＝０）からスタートする。その後、ステップＳ１２で読み出されたタイマー値Ｔｍ１に基づき車速値Ｖｓ１を算出する（ステップＳ１８）。ただし、Ｔｍ１＝０の場合には車速値Ｖｓ１を算出することができない。この場合、本実施形態ではＶｓ１を“０”に設定する。したがって、マイコン１０の起動後において最初にステップＳ１８が実行された時点では、Ｔｍ１＝０であるので、Ｖｓ１＝０となる。
【００２４】
その後、マイコン１０は、上記の車速値Ｖｓ１およびエンジン回転数Ｎｅ１をマイコン１０内のＲＡＭ（以下「内蔵ＲＡＭ」という）における所定アドレスに書き込み（ステップＳ２０）、車速パルス割込処理ルーチンを終了する。
【００２５】
既述のように車速パルスは、車輪の回転周期に応じた時間間隔で車輪速度センサ４から出力されてマイコン１０に入力され、上記の車速パルス割込処理ルーチンは、車速パルスがマイコン１０に入力される毎に実行される。したがって、ステップＳ１２で読み出されるタイマー値Ｔｍ１は、マイコン１０の起動後の最初の実行時以外では、この車速パルスの出力される時間間隔に相当し、車輪の回転速度に応じた値となる。このため、車速パルス割込処理ルーチンが実行される毎に、このタイマー値Ｔｍ１に基づいて車速値Ｖｓ１が算出される（ステップＳ１８）。そして、車速パルス割込処理ルーチンが実行される毎に、内蔵ＲＡＭに格納される車速値Ｖｓ１およびエンジン回転数Ｎｅ１の値が更新される（ステップＳ２０）。このようにして、マイコン１０が上記車速パルス割込処理ルーチンを実行することにより、車速パルスの出力時点毎に車速値を算出する車速演算手段が実現される。
【００２６】
＜３．車速検出処理＞
本実施形態に係る車速検出装置を使用するＥＣＵ５は、車速等に基づいて電動モータ等を制御する。このために、ＥＣＵ５におけるマイコン１０は、図３に示す車速検出処理ルーチンを実行することにより、車速検出値Ｖｓを算出する。この車速検出処理においてマイコン１０は以下のように動作する。
【００２７】
まず、前述の車速パルス割込処理（図２）によって内蔵ＲＡＭに書き込まれた車速値Ｖｓ１を読み出す（ステップＳ１０２）。この車速値Ｖｓ１は、車輪速度センサ４からの車速パルスの最近の出力時点で算出された車速値である。
【００２８】
次に、その車速値Ｖｓ１が予め決められた低速度値ＶＬ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ここで、低速度値ＶＬは、車輪速度センサ４から車速パルスが出力される周期が長くなって最新の車速の検出の遅れが問題となる程度の低い車速に相当する値であり、例えば時速１０ｋｍである。
【００２９】
ステップＳ１０４での判定の結果、車速値Ｖｓ１が低速度値ＶＬよりも大きい場合、車輪速度センサ４から車速パルスが出力される時間間隔は短く、その時間間隔で車速を算出してそれを車速検出値としても、車速検出の時間遅れは問題にならないと考えられる。そこで、この場合、車速パルス割込処理において算出された最近の車速値である上記車速値Ｖｓ１を車速検出値Ｖｓとして設定し（ステップＳ１３０）、車速検出処理を終了する。
【００３０】
一方、ステップＳ１０４での判定の結果、車速値Ｖｓ１が低速度値ＶＬ以下である場合、車輪速度センサ４から車速パルスが出力される時間間隔が長いので、車速検出の時間遅れを解消すべく、車速パルス割込処理において算出された上記車速値Ｖｓ１をエンジン回転数変化量に基づき下記のように補正することにより、車速検出値Ｖｓを求める。
【００３１】
すなわち、まず、主ブレーキ信号Ｓｂｍを主ブレーキスイッチ５２から、Ｐブレーキ信号ＳｂｐをＰブレーキスイッチ（パーキングブレーキスイッチ）５３から、シフト位置信号Ｓｓｈをシフトスイッチ５４から、それぞれ受け取る（ステップＳ１０６）。そして、その主ブレーキ信号ＳｂｍおよびＰブレーキ信号Ｓｂｐに基づき、主ブレーキおよびパーキングブレーキが共に非作動状態（オフ）か否かを判定する（ステップＳ１０８）。この判定の結果、主ブレーキとパーキングブレーキが共に非作動状態であれば、シフト位置信号Ｓｓｈに基づきトランスミッションにおけるシフト位置がドライブポジションか否かを判定する（ステップＳ１１０）。この判定の結果、シフト位置がドライブポジションであれば、ステップＳ１１２へ進む。一方、主ブレーキとパーキングブレーキのうち少なくとも一方が作動中である（ステップＳ１０８でＮｏ）と判定されるか、または、シフト位置がドライブポジションではない（ステップＳ１１０でＮｏ）と判定された場合には、エンジンの空吹かしによる車速値Ｖｓ１の補正誤りを防止すべく、車速パルス割込処理において算出された上記車速値Ｖｓ１をそのまま車速検出値Ｖｓとして設定し（ステップＳ１３０）、車速検出処理を終了する。なお、ステップＳ１０８とＳ１１０の判定の実行順序は逆であってもよい。
【００３２】
ステップＳ１１２では、前述の車速パルス割込処理（図２）によって内蔵ＲＡＭに書き込まれたエンジン回転数Ｎｅ１を読み出す。そして、エンジン回転センサ５１から現時点のエンジン回転数Ｎｅ２を示す回転数信号Ｓｅを受け取り（ステップＳ１１４）、車速パルスの最近の出力時点（車速パルス割込処理ルーチンでの車速値Ｖｓ１の最近の算出時点）から現時点までの期間におけるエンジン回転数の変化量ΔＮｅ＝Ｎｅ２−Ｎｅ１を算出する（ステップＳ１１６）。次に、そのエンジン回転数変化量ΔＮｅの絶対値が予め決められた範囲ＮＬ〜ＮＨにあるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。ここでＮＬとＮＨは、トランスミッションによりエンジンからの回転動力が変速されること等によって、車速値Ｖｓ１についての後述の補正が不適切なものとなるのを回避するために導入されたものである。したがって、ステップＳ１１８での判定の結果、エンジン回転数変化量ΔＮｅの絶対値がＮＬよりも小さいかまたはＮＨよりも大きい場合には、車速パルス割込処理において算出された上記車速値Ｖｓ１をそのまま車速検出値Ｖｓとして設定し（ステップＳ１３０）、エンジン回転数変化量ΔＮｅに基づく補正を行うことなく車速検出処理を終了する。
【００３３】
ステップＳ１１８での判定の結果、エンジン回転数変化量ΔＮｅの絶対値が所定範囲ＮＬ〜ＮＨにある場合（ＮＬ≦｜ΔＮｅ｜≦ＮＨの場合）には、エンジン回転数変化量ΔＮｅ＝Ｎｅ２−Ｎｅ１に基づき、車速補正量ΔＶｓを決定する（ステップＳ１２０）。ここで、エンジン回転数が増大すれば車速検出値が増大し、エンジン回転数が減少すれば車速検出値が減少するように車速補正量ΔＶｓが決定される。具体的には、図４に示すようにエンジン回転数変化量ΔＮｅと車速補正量ΔＶｓとの関係を表すテーブルを予めマイコン１０内のＲＯＭに車速補正マップとして格納しておき、この車速補正マップに基づき、ステップＳ１１６で算出されたエンジン回転数変化量ΔＮｅに対応する車速補正量ΔＶｓを決定する。ここで、車速補正マップは、本実施形態に係る車速検出装置が搭載される車種毎に実験等に基づき予め作成されるものとする。なお、このような車速補正マップを使用する代わりに、エンジン回転数変化量ΔＮｅと車速補正量ΔＶｓとの関係を表す数式を予め設定しておき、その数式に基づき、ステップＳ１１６で算出されたエンジン回転数変化量ΔＮｅに対応する車速補正量ΔＶｓを決定するようにしてもよい。
【００３４】
上記のようにして車速補正量ΔＶｓが決定されると、この補正量ΔＶｓだけ上記車速値Ｖｓ１を補正することにより車速検出値Ｖｓを算出する（ステップＳ１２２）。すなわち、車速検出値Ｖｓを次式により算出する。
Ｖｓ＝Ｖｓ１＋ΔＶｓ　…（１）
このようにして車速検出値Ｖｓを算出すると、車速検出処理を終了する。
【００３５】
＜４．作用および効果＞
既述のように、車速パルスが車輪速度センサ４から出力される時間間隔は車速が小さくなるほど長くなることから、実際の車速が図５（ｂ）において点線で示すように変化する場合、車輪速度センサ４からの検出信号としての車速パルスは、例えば図５（ａ）において矢印で示す各時点でＥＣＵ５内のマイコン１０に入力される。したがって、車速パルス割込処理において算出されて内蔵ＲＡＭに書き込まれる車速値Ｖｓ１は、従来の車速の算出値Ｖｓｃと同様、図５（ｂ）において実線で示すように階段状に変化する。
【００３６】
本実施形態では、図５（ｄ）に示すようにエンジンの回転数が車速に応じて変化することに着目し（ただし、トランスミッションによりエンジンからの回転動力が変速されることはないものとする）、低速時において所定の場合を除き（ステップＳ１０４、Ｓ１０８，Ｓ１１０、Ｓ１１８）、車速パルスの出力時点で算出された車速値Ｖｓ１がエンジン回転数変化量ΔＮｅに基づいて補正される（ステップＳ１２０，Ｓ１２２）。これにより、図５（ｃ）において実線で示すように、車速パルスの出力時点以外の時点においても実際の車速Ｖｒにほぼ等しい車速検出値Ｖｓを得ることができる。このため、従来とは異なり、車速の検出が遅れるということはなく、実際の車速にほぼ等しい車速検出値Ｖｓを得ることができる。なお、本実施形態では、エンジンの空吹かしが行われるような場合や、トランスミッションによりエンジンからの回転動力が変速されるような場合には、エンジン回転数変化量ΔＮｅに基づく車速値Ｖｓ１の補正は行われないので（Ｓ１０８，Ｓ１１０、Ｓ１１８）、不適切な補正や誤った補正が回避される。
【００３７】
＜５．変形例＞
上記実施形態では、車速値Ｖｓ１が所定の低速度値ＶＬ以下である場合にのみ車速値Ｖｓ１に対する補正が行われるが（ステップＳ１０４）、車速値Ｖｓ１の大きさに拘わらずエンジン回転数変化量ΔＮｅに基づき車速値Ｖｓ１を補正するようにしてもよい。また、上記実施形態では、不適切な補正を回避すべく、エンジン回転数変化量ΔＮｅが所定範囲ＮＬ〜ＮＨから外れている場合に車速値Ｖｓ１に対する補正が行われないようになっているが、これに代えて、単位時間当たりのエンジン回転数変化量すなわちエンジン回転数の変化率が所定の範囲から外れている場合に車速値Ｖｓ１に対する補正が行われないようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車速検出装置が使用される車両用制御装置としてのＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図２】上記実施形態においてマイコンにより実行される車速パルス割込処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】上記実施形態においてマイコンにより実行される車速検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】上記実施形態において車速を補正するために使用されるマップすなわちエンジン回転数の変化量と車速の補正量との関係を表すマップを示す図である。
【図５】上記実施形態における車速の補正および検出を従来の車速検出装置における車速の検出と対比しつつ説明するための図である。
【符号の説明】
４　　　…車輪速度センサ（車速センサ）
５　　　…電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１０　　…マイクロコンピュータ（車速演算手段、補正手段）
１４　　…駆動回路
５１　　…エンジン回転センサ
５２　　…主ブレーキスイッチ
５３　　…パーキングブレーキスイッチ
５４　　…シフトスイッチ
Ｓｖ　　…車速センサ信号
Ｓｅ　　…回転数信号
Ｓｂｍ　…主ブレーキ信号
Ｓｂｐ　…パーキングブレーキ信号
Ｓｓｈ　…シフト位置信号
【図１】
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【図２】
2004117012.tif 000004
【図３】
2004117012.tif 000005
【図４】
2004117012.tif 000006
【図５】
2004117012.tif 000007