(57)【要約】      （修正有）【課題】ハンガに載置されたワークをハンガに固定するワーク固定装置を提供する。【解決手段】ワーク固定装置３０は、ハンガの下部に横方向に延びるワーク受け部１３の先端上部に設けられた固定部材３１と、ワーク受け部の基端側に固定部材に対して対向配置されてエアシリンダ３５により固定部材に接近動、離反動可能な可動部材３３と、可動部材を固定部材側へ接近動させる圧縮ばね３７と、ワークＷがワーク受け部上に載置可能な載置可能位置Ｐｓに可動部材を移動させると可動部材の固定部材側への移動を規制し、ワーク受け部上にワークＷが載置されると可動部材の移動規制を解除する移動規制解除装置４０と、可動部材の移動規制が解除されると、圧縮ばねが伸長動してワークＷが固定部材及び可動部材間で挟持されるようにエアシリンダ３５の作動を制御するアクチュエータ作動制御回路とを有する。【選択図】  図３
2004276138.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
横方向に延びるワーク受け部にワークを吊り下げ保持して搬送可能に構成されたハンガのワーク固定装置であって、
前記ワーク受け部の先端側上部に設けられた固定部材と、
前記ワーク受け部の基端側に前記固定部材に対して対向配置されて前記固定部材に対して接近動及び離反動自在な可動部材と、
該可動部材に接続されて該可動部材を前記固定部材に対して少なくとも離反動させるアクチュエータと、
前記可動部材を前記固定部材側へ付勢して接近動させる付勢手段と、
前記ワークを前記ワーク受け部の上面上に載置可能にするため前記可動部材と前記固定部材との間に所定間隙が形成される位置に前記可動部材を移動させると前記可動部材の固定部材側への移動を規制し、前記所定間隙によって上方に露出された前記ワーク受け部の上面上に前記ワークが載置されると前記可動部材の固定部材側への移動規制を解除する移動規制解除手段と、
前記移動規制解除手段により前記可動部材の固定部材側への移動規制が解除されると、前記付勢手段の付勢により前記可動部材が前記固定部材側へ移動されて前記ワーク受け部の上面上に載置された前記ワークを前記固定部材側に押圧させるように前記アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ作動制御手段と
を有してなることを特徴とするワーク固定装置。
【請求項２】
前記移動規制解除手段は、前記可動部材とともに移動可能であって前記ワーク受け部の幅方向外側へ延出する係合部と、前記ワーク受け部の幅方向外側に配置されて該ワーク受け部の上面から上方へ突出入動自在な移動部と、該移動部の上面に設けられ、該移動部が前記ワーク受け部の上面よりも上方に突出すると前記係合部と係合して前記可動部材の固定部材側への移動を規制し、前記ワーク受け部上に載置された前記ワークにより前記移動部が前記ワーク受け部の上面よりも下方へ移動すると前記係合部との係合が解除されて前記可動部材の固定部材側への移動規制を解除する係止部とを有することを特徴とする請求項１に記載のワーク固定装置。
【請求項３】
前記アクチュエータは複動式のエアシリンダであり、前記付勢手段の付勢により前記可動部材が固定部材側へ移動されるときに、前記可動部材の移動とともに伸縮動する前記複動シリンダから流出する流体を流す流路に、絞りが設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク固定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワーク固定装置に関し、特に、ワークを吊り下げ搬送可能に構成されたハンガの所定位置にワークを固定するワーク固定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このようなワーク固定装置は、案内レールに沿って移動可能に構成された上部フレームとこの下部に連結されて下方へ延びる下部フレームとを有してなるハンガの下部フレームに左右方向に延びた状態で設けられたアタッチメントを有して構成され、このアタッチメント上にワークが載置されて、ワークの自重によりワークがハンガに固定されるものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このハンガは、車体のように前後に延びるワークを水平状態に保持して吊り下げ可能にするため、通常、一つのハンガに隣接した他のハンガを配置し、これら２つのハンガが一体化されて構成されている。このようなハンガにより吊り下げ固定されたワークは、ワーク搬送装置により、例えば、塗装加工ゾーンに搬送されると、塗装加工ゾーンに配設された塗装ロボットにより塗装される。
【０００４】
【特許文献１】
特開平８−２４３４４０号公報（第３頁、第１図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、ワークと接触するアタッチメントの部分が平面状に形成されている場合、前後方向に隣接するハンガの間隔は一定であるので、車種によっては車体がアタッチメントに載置されたときに、車体の重心位置がずれの生じない所定範囲を超えた位置に載置されると、車体がアタッチメント上を滑って所定位置からずれた状態でハンガに吊り下げられる場合がある。
【０００６】
その結果、車体が塗装加工ゾーンに搬送されて塗装ロボットにより塗装されると、塗装ロボットが車体に当接したり、塗装すべき場所が塗装されない事態が生じたり、ワークの有無をカメラ等の映像信号に応じて監視するようなシステムが構成されているときにワークの有無検出を誤検出する虞があるという不都合が生じる。
【０００７】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、ハンガの所定位置にワークを固定することができるワーク固定装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明に係わる発明は、横方向に延びるワーク受け部にワークを吊り下げ保持して搬送可能に構成されたハンガのワーク固定装置であって、ワーク受け部の先端側上部に設けられた固定部材と、ワーク受け部の基端側に固定部材に対して対向配置されて固定部材に対して接近動及び離反動自在な可動部材と、該可動部材に接続されて該可動部材を固定部材に対して少なくとも離反動させるアクチュエータ（例えば、実施形態におけるエアシリンダ３５）と、可動部材を固定部材側へ付勢して接近動させる付勢手段（例えば、実施形態における圧縮ばね３７）と、ワークをワーク受け部の上面上に載置可能にするため可動部材と固定部材との間に所定間隙が形成される位置に可動部材を移動させると可動部材の固定部材側への移動を規制し、所定間隙によって上方に露出されたワーク受け部の上面上にワークが載置されると可動部材の固定部材側への移動規制を解除する移動規制解除手段（例えば、実施形態における移動規制解除装置４０）と、移動規制解除手段により可動部材の固定部材側への移動規制が解除されると、付勢手段の付勢により可動部材が固定部材側へ移動されてワーク受け部の上面上に載置されたワークを固定部材側に押圧させるようにアクチュエータの作動を制御するアクチュエータ作動制御手段（例えば、実施形態におけるシリンダ作動制御回路５０）とを有してなる。
【０００９】
上記構成のワーク固定装置によれば、ワーク受け部上にワークが載置されると可動部材の固定部材側への移動規制が解除され、付勢手段の付勢により可動部材が固定部材側に移動されてワークを固定部材側へ押圧するので、ワークが可動部材により押圧された状態でハンガに支持させることができる。このため、ハンガの左右に一対のワーク固定装置を設け、これらのワーク固定装置によりワークが押圧された状態でハンガに支持させることで、ワークをハンガの所定位置に固定保持することができる。このため、本発明に係わるワーク固定装置によりワークとなる車体をハンガで固定保持し、この車体を塗装加工ゾーンに搬送して塗装ロボットにより車体を塗装する場合、塗装ロボットが車体に当接する事態や塗装すべき場所が塗装されない事態を防止することができ、またワークの有無をカメラ等の映像信号に応じて監視するシステムが構成されているときにワークの有無検出が誤検出される事態を未然に防止することができる。
【００１０】
上記構成のワーク固定装置において、移動規制解除手段は、可動部材とともに移動可能であってワーク受け部の幅方向外側へ延出する係合部と、ワーク受け部の幅方向外側に配置されて該ワーク受け部の上面から上方へ突出入動自在な移動部（例えば、実施形態におけるロックアーム４３）と、該移動部の上面に設けられ、該移動部がワーク受け部の上面よりも上方に突出すると係合部と係合して可動部材の固定部材側への移動を規制し、ワーク受け部上に載置されたワークにより移動部がワーク受け部の上面よりも下方へ移動すると係合部との係合が解除されて可動部材の固定部材側への移動規制を解除する係止部とを有して構成されてもよい。
【００１１】
上記構成のワーク固定装置によれば、移動規制解除手段は、可動部材とともに移動する係合部と、ワーク受け部の上面から上方へ突出入動自在な移動部と、ワークがワーク受け部上に載置されたときだけ可動部材の固定部材側への移動規制を解除する係止部とを有して構成されることで、ワークがワーク受け部の上面上に載置されると、可動部材が付勢手段により付勢されて、ワークが固定部材と可動部材との間で挟持される。このため、可動部材の移動制御を簡易な構成で行なうことができる。
【００１２】
上記構成のワーク固定装置において、アクチュエータは複動式のエアシリンダであり、付勢手段の付勢により可動部材が固定部材側へ移動されるときに、可動部材の移動とともに伸縮動する複動シリンダから流出する流体を流す流路に絞りを設けてもよい。
【００１３】
上記構成のワーク固定装置によれば、エアシリンダから流出する流体を流す流路に絞りを設けることで、付勢手段により可動部材が固定部材側に移動される場合、複動シリンダも連動して伸縮動するが、エアシリンダの伸縮動に伴うエアシリンダから流出する流体は絞りによりその流量が制限される。このため、エアシリンダの伸縮速度が制限され、その結果として可動部材が固定部材側に勢いよく移動してワークに衝突する事態を未然に防止することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図５に基づいて説明する。なお、本発明の形態は、ワーク固定装置の一例として、車体をハンガに固定するワーク固定装置の態様を示す。
【００１５】
先ず、本発明に係わるワーク固定装置を説明する前に、ワークを搬送するワーク搬送装置の概略について説明する。ワーク搬送装置１は、図１（正面図）に示すように、逆Ｕ字状に形成されてハンガ１０の搬送方向に沿って所定間隔を有して複数配設された支持枠体３を有し、支持枠体３の中央上部には搬送方向に沿って延びる搬送レール（図示せず）が設けられ、この搬送レールにハンガ１０が移動可能に取り付けられている。ハンガ１０は正面視において逆Ｕ字状に形成され、水平方向に延びるハンガ本体部１１と、ハンガ本体部１１の左右両端部に回動自在に取り付けられて下方へ延びて左右方向に揺動可能な一対のアーム部１２と、アーム部１２の下端部に取り付けられて内側へ延びてワークＷを載置するワーク受け部１３とを有して構成されている。ハンガ１０は搬送方向に所定間隔を有して隣接されたもう一つのハンガ（図示せず）とともに一体化され、この２つのハンガ１０によりワークＷが吊り下げ保持される。
【００１６】
ハンガ１０はアーム部１２が左右方向外側へ揺動されると、左右方向に対向配置された一対のワーク受け部１３、１３が互いに離反する方向に移動してハンガ１０の下部が拡開する。この状態でワークＷ（車体）をハンガ１０内の下部に移動させ、アーム部１２を内側へ揺動させると、ワークＷの左右方向外側からワーク受け部１３がワークＷの内側に挿入されて略水平状態となり、ワークＷをワーク受け部１３に載置させることができる。
【００１７】
ハンガ本体部１１の中央上部には、ハンガ１０を搬送レールに沿って移動させる搬送駆動装置２０が設けられている。搬送駆動装置２０は、図２に示すように、駆動モータ（図示せず）により回転動するチェーン２１と、チェーン２１により駆動されて搬送レール上を走行するトロリー２２とを有してなる。トロリー２２には下方へ延びる連結部材２３が接続され、この連結部材２３の下端部に前述したハンガ１０のハンガ本体部１１が接続されている。このため、搬送駆動装置２０の駆動によりハンガ１０は搬送レールに沿って移動する。
【００１８】
連結部材２３の上部にはマルチカプラ２４が取り付けられている。このマルチカプラ２４は空気圧縮機（図示せず）から供給される圧縮空気を流すホースＨの先端部に設けられたコネクタＫに着脱可能に構成され、後述する図４に示すシリンダ作動制御回路５０に繋がれている。マルチカプラ２４にはホースＨから供給される圧縮空気を図４に示すシリンダ作動制御回路５０側へ流し、且つこの流れと逆方向の圧縮空気の流れを規制する逆止弁（図示せず）が内蔵されている。なお、マルチカプラ２４は逆止弁を有しないものでもよい。
【００１９】
次に、本発明に係わるワーク固定装置について説明する。ワーク固定装置３０、３０’は、図１に示すように、ハンガ１０の左右に配設された一対のワーク受け部１３にそれぞれ設けられている。なお、ハンガ１０の右側に配設されたワーク固定装置を３０で示し、ハンガ１０の左側に配設されたワーク固定装置を３０’で示す。またワーク固定装置３０、３０’は同一構成であるので、ワーク固定装置３０について説明して、ワーク固定装置３０’の説明は省略する。ワーク固定装置３０は、図３（平面図及び正面図）に示すように、ワーク受け部１３の先端側上部に取り付けられた固定部材３１と、ワーク受け部１３の基端側に固定部材３１に対して対向配置されて固定部材３１に対して接近動及び離反動自在な可動部材３３と、ワーク受け部１３の基端側に配設され、可動部材３３の後端側にロッド側端部が接続されて可動部材３３を固定部材３１に対して接近動及び離反動させるエアシリンダ３５と、可動部材３３とエアシリンダ３５のシリンダチューブ３５ａの先端部との間に装着されて可動部材３３を固定部材３１側へ付勢して接近動させる圧縮ばね３７と、固定部材３１及び可動部材３３間のワーク受け部１３の上面１３ａ上にワークＷを載置可能にするため、可動部材３３と固定部材３１との間に所定間隙が形成される位置（以下、この位置を「載置可能位置Ｐｓ」と記す。）に可動部材３３を移動させると可動部材３３の固定部材３１側への移動を規制し、ワーク受け部１３の上面１３ａ上にワークＷが載置されると可動部材３３の固定部材３１側への移動規制を解除する移動規制解除装置４０と、移動規制解除装置４０により可動部材３３の移動規制が解除されると、圧縮ばね３７の付勢により可動部材３３が固定部材３１側へ移動されてワーク受け部１３の上面１３ａ上に載置されたワークＷが固定部材３１及び可動部材３３間で挟持されるようにエアシリンダ３５の作動を制御する図４に示すシリンダ作動制御回路５０とを有して構成されている。
【００２０】
固定部材３１はワーク受け部１３の上面１３ａから上方へ突出し、ワーク受け部１３の基端側には上下に延びる平面状の当接面３１ａが形成されている。可動部材３３はワーク受け部１３の上面１３ａ上を摺動可能に載置され、固定部材３１側には当接面３１ａに対向して上下方向に延びる押圧面３３ａが形成されている。なお、可動部材３３は弾性を有した部材、例えば、ゴム製（具体的にはウレタンゴム製）である。エアシリンダ３５は複動型のシリンダであってワーク受け部１３の上面１３ａ上にワーク受け部１３の延びる方向に沿って配置され、シリンダチューブ３５ａがワーク受け部１３に固着されてエアシリンダ３５はワーク受け部１３上に固定されている。シリンダチューブ３５ａ内に摺動自在に配設されたシリンダロッド３５ｂの先端部には前述した可動部材３３が取り付けられている。このため、エアシリンダ３５の伸縮動に応じて可動部材３３が固定部材３１に対して接近動及び離反動する。なお、エアシリンダ３５の作動内容については後述する。
【００２１】
可動部材３３とシリンダチューブ３５ａとの間に装着された圧縮ばね３７は、可動部材３３を常に固定部材３１側へ付勢するように構成されている。このため、エアシリンダ３５が伸長動可能な状態（即ち、シリンダ内が大気に連通している状態）になると、圧縮ばね３７の付勢力によりシリンダロッド３５ｂが固定部材３１側へ突出動して、可動部材３３を固定部材３１に押圧当接させることができる。なお、エアシリンダ３５が伸長動可能な状態になる場合の詳細は後述する。
【００２２】
可動部材３３の基端側端部と圧縮バネ３７の先端部との間には圧縮ばね３７により可動部材３３に押し付けられた係合部４１が設けられている。このため、係合部４１は可動部材３３とともに移動する。係合部４１は移動規制解除装置４０の一部を構成し、板状であってワーク受け部１３の幅方向に延び、その両端部がワーク受け部１３の側面１３ｂよりも外側へ延出している。
【００２３】
移動規制解除装置４０は、前述した係合部４１と、ワーク受け部１３の幅方向外側に配置されてワーク受け部１３の基端側に枢結され、ワーク受け部１３の側面１３ｂに沿ってワーク受け部１３の先端側に延びて上下揺動自在なロックアーム４３と、ロックアーム４３の上面に設けられて係合部４１と係合する係止部４５とを有して構成されている。ロックアーム４３の基端側はワーク受け部１３の基端側に装着されたねじりコイルばね１５により常に上方へ付勢され、ロックアーム４３の中間部が係合部４１の下部に当接して、ロックアーム４３は上方への揺動が規制されている。また、ロックアーム４３は、可動部材３３が載置可能位置Ｐｓにあるときにロックアーム４３が係合部４１により上方への揺動が規制された状態になると、ロックアーム４３の先端部は固定部材３１の当接面３１ａの内側近傍位置に位置し、且つロックアーム４３の先端部はワーク受け部１３の上面１３ａよりも上方位置に突出する。
【００２４】
ロックアーム４３の上面上には、可動部材３３が載置可能位置Ｐｓにあるときにワーク受け部１３から延出した係合部４１と係合して可動部材３３の固定部材３１側への移動を規制する前述した係止部４５が設けられている。係止部４５は、右斜め上方へ緩やかに傾斜する移動許容面部４６ａと移動許容面部４６ａの先端部から下方に直角方向へ延びる係止面部４６ｂとを有してなる段部４６をロックアーム４３の延びる方向に連続して配設してなるものである。このため、係合部４１の下端部が移動許容面部４６ａに当接接触した状態で可動部材３３がワーク受け部１３の基端側に移動すると、係合部４１が移動許容面部４６ａ上を摺動して、可動部材３３のワーク受け部基端側への移動を許容する。一方、係合部４１の下端部が移動許容面部４６ａに当接接触した状態で可動部材３３がワーク受け部１３の先端側に移動すると、係合部４１の下端部が段部４６の係止面部４６ｂに当接して、可動部材３３のワーク受け部先端側への移動が規制される。
【００２５】
このため、可動部材３３が載置可能位置Ｐｓに位置し、且つ固定部材３１と可動部材３３との間のワーク受け部１３の上面１３ａ上にワークＷが載置されていない状態であるときには、係止部４５は、ロックアーム４３の上方への揺動を規制するとともに、圧縮ばね３７による可動部材３３の固定部材３１側への移動を規制する。
【００２６】
さて、可動部材３３を移動させるエアシリンダ３５は、図４に示すように、前述したシリンダ作動制御回路５０内に配設されている。シリンダ作動制御回路５０はエアシリンダ３５のボトム室３５ｃに繋がる第１エア路５１に設けられた第１制御弁５５と、エアシリンダ３５のロッド室３５ｄに繋がる第２エア路５２に設けられた流量制御弁５６及び第２制御弁５７と、第２エア路５２から分岐した第３エア路５３に設けられた第３制御弁５８とを有して構成されている。第１制御弁５５、第２制御弁５７及び第３制御弁５８は２位置３ポートの機械操作式の制御弁であり、これらには内蔵されたスプール（図示せず）の位置を操作する操作部材５５ａ、５７ａ、５８ａが設けられている。これらの操作部材５５ａ、５７ａ、５８ａが操作されてスプールが所定位置に移動すると、第１エア路５１、第２エア路５２及び第３エア路５３が連通状態及び遮断状態にされる。
【００２７】
第３制御弁５８は、図１に示すワーク搬送装置１によりハンガ１０が待機位置に移動され、ワークＷがハンガ１０に搭載される位置（以下、「ワーク搭載位置」と記す。）に移動されると、ワーク搬送装置１に設けられたカム機構６１により操作部材５８ａが当接操作されて、第３エア路５３を連通する。また、第２制御弁５７は、図１に示すワーク搬送装置１によりハンガ１０がワークＷを卸す位置（以下、「ワーク卸し位置」と記す。）に搬送されると、ワーク搬送装置１に設けられたカム機構６２により操作部材５７ａが当接操作されて第２エア路５２を連通する。さらに第１制御弁５５は、図１に示すワーク搬送装置１によりハンガ１０が少なくとも前述したワーク搭載位置及びワーク卸し位置に搬送されると、ワーク搬送装置１に設けられたカム機構６３により操作部材５５ａが当接操作されて第１エア路５１を連通する。なお、第１エア路５１及び第３エア路５３の他端部は大気に開放され、第２エア路５２の他端部には前述したマルチカプラ２４が取り付けられている。
【００２８】
流量制御弁５６はエアシリンダ３５及び第２制御弁５７間の第２エア路５２に配設され、第２制御弁５７からエアシリンダ３５のロッド室３５ｄ側への圧縮空気の流れを許容するチェック弁５６ａと、ロッド室３５ｄ側から第２制御弁５７側への圧縮空気の流量を制限する可変型の絞り５６ｂとを有して構成されている。このため、第１エア路５１及び第３エア路５３が大気に開放されて、エアシリンダ３５が伸縮動可能な状態になって圧縮ばね３７の付勢によりシリンダロッド３５ｂが突出動しても、ロッド室３５ｄから第２エア路５２を流れ出た圧縮空気は絞り５６ｂによりその流量が制限されるので、シリンダロッド３５ｂの先端部に取り付けられた可動部材３３が図３（ｂ）に示す固定部材３１側に急激に移動することはない。
【００２９】
次に、本発明に係わるワーク固定装置３０の作動に関して、待機位置に移動した図１に示すハンガ１０に、ワークＷとなる車体をハンガ１０のワーク搭載位置に搭載してワーク卸し位置に搬送する場合を例にして説明する。先ず、ハンガ１０が待機位置に移動すると、ハンガ１０は、図３（ｂ）に示すハンガ固定手段３０の可動部材３３と固定部材３１との間に間隙が形成されて、ワーク受け部１３の上面１３ａは上方へ露出した状態になっている。なお、ハンガ１０が待機位置に移動したときのハンガ固定手段３０の状態については後述する。
【００３０】
ハンガ１０が待機位置に移動すると、図１に示すように、ハンガ１０のアーム部１２を外側へ拡開させ、ハンガ１０の下方に移動したワークＷをハンガ１０内の所定の上方位置に移動させる。そして、アーム部１２を内側へ揺動させてワーク受け部１３を略水平状態にする。そして、図３（ｂ）に示すように、ワークＷを下方へ移動させてワークＷをワーク搭載位置に移動させる。即ち、ワークＷである車体の一部を構成するフランジ部Ｗａを上方へ露出したワーク受け部１３の上面１３ａ上に載置する。
【００３１】
フランジ部Ｗａがワーク受け部１３の上面１３ａ上に載置されると、ロックアーム４３がワーク受け部１３の基端側を揺動中心として下方へ揺動して、段部４６に係止された係合部４１の係止状態が解除される。また、フランジ部Ｗａがワーク受け部１３の上面１３ａ上に載置されると、図４に示すカム機構６１が第３エア弁５８の操作部材５８ａを当接操作して、第３エア弁５８が第３エア路５３を連通状態にし、エアシリンダ３５のロッド室３５ｄが第２エア路５２及び第３エア路５３を介して大気に開放される。なお、前述したように第１エア弁５５は作動状態にあって第１エア路５１は連通状態にあり、エアシリンダ３５のボトム室３５ｃは大気に開放された状態にある。
【００３２】
その結果、エアシリンダ３５は伸縮動可能な状態となり、圧縮ばね３７によりエアシリンダ３５が伸長動され、その結果、図５に示すように、可動部材３３が固定部材３１側に接近移動し、可動部材３３の押圧面３３ａがフランジ部Ｗａを固定部材３１側へ押圧する。
【００３３】
一方、図１に示すハンガ１０の左側に配設された他のワーク固定装置３０’もワーク固定装置３０と同様に作動して、ワークＷの左側のフランジ部（図示せず）を固定部材側へ押圧する。その結果、ワークＷは左右一対のワーク固定装置３０、３０’により左右両側から押圧された状態でワーク受け部１３、１３上に固定保持される。
【００３４】
ここで、図４に示すように、エアシリンダ３５が伸長動してロッド室３５ｄ内の空気が第２エア路５２内に押し流されても、前述したように第２エア路５２内の空気は絞り５６ｂによりその流量が制限される。このため、圧縮ばね３７によるエアシリンダ３５の伸長速度を抑制することができ、その結果として可動部材３３が図５に示すワークＷのフランジ部Ｗａに衝突して、ワークフランジ部Ｗａを変形させたり損傷させたりする事態を未然に防止することができる。
【００３５】
さて、図１に示すワークＷが左右一対のワーク固定装置３０、３０’を介してワーク受け部１３、１３上に固定保持されると、図１に示すように、ワーク搬送装置１によりハンガ１０が加工位置（例えば、塗装加工位置）に搬送されて加工装置（例えば、塗装ロボット）によって加工される。ここで、ワークＷである車体はワーク固定装置３０、３０’によりしっかりと押圧保持されているので、車体が加工位置に搬送されてもハンガ１０に対する車体の相対位置がずれることはない。このため、例えば、塗装ロボットが車体に当接したりする事態や車体の塗装すべき場所が塗装されない事態を防止することができ、また車体の有無をカメラ等の映像信号に応じて監視するようなシステムが構成されているときにワークＷの有無検出を誤検出するような不都合が生じることもない。
【００３６】
そして、ワークＷである車体の加工が終了すると、ワーク搬送装置１によりハンガ１０がワーク卸し位置に搬送される。ハンガ１０がワーク卸し位置に搬送されると、図４に示すように、カム機構６２が第２エア弁５７の操作部材５７ａを当接操作して第２エア弁５７が第２エア路５２を連通状態にして、マルチカプラ２４に接続されたホースＨから供給される圧縮空気が第２エア路５２、第２エア弁５７及びチェック弁５６ａを流れて、図２に示すワーク固定装置３０、３０’のエアシリンダ３５のロッド室３５ｄに供給される。
【００３７】
また、カム機構６３が第１エア弁５５の操作部材５５ａを当接操作して第１エア路５１が連通状態になる。このため、エアシリンダ３５は圧縮バネ３７の付勢に抗して縮小動して、可動部材３３が図３（ｂ）に示す固定部材３１から離反する方向に移動する。これと同時に、図３（ｂ）に示す係合部４１の下端部が段部４６上をワーク受け部１３の基端側へ摺動して、可動部材３３が載置可能位置Ｐｓの近傍に移動する。そして、ホースＨから第２エア路５２への圧縮空気の供給が停止されて、ホースＨがマルチカプラ２４から取り外される。このとき、マルチカプラ２４内の逆止弁が作動して、第２エア路５２内の空気圧の低下を小さくすることができる。そして、図３（ｂ）に示すように、圧縮ばね３７によりエアシリンダ３５が僅かに伸長動して、係合部４１が段部４６の係止面部４６ｂに当接してエアシリンダ３５の伸長動が規制される。即ち、ワーク固定装置３０、３０’は可動部材３３が載置可能位置Ｐｓに移動したままの状態に維持される。なお、マルチカプラ２４が逆止弁を内蔵しないタイプの場合では、可動部材３３が少なくとも載置可能位置Ｐｓの近傍に移動するまで第２エア路５２への圧縮空気の供給が行なわれる。その結果、車体がワーク固定装置３０、３０’から解放される。
【００３８】
そして、図１に示すワークＷである車体を上方へ移動させ、アーム部１２を外側へ揺動させ、車体を下方へ移動させてハンガ１０から卸して、車体の加工が終了する。そして、ハンガ１０は、次のワークを加工位置に搬送するため前述した待機位置に戻される。ここで、車体の加工が終了した時点では、ワーク固定装置３０、３０’の可動部材３３は載置可能位置にあるので、ハンガ１０が待機位置に移動しても、可動部材３３は載置可能位置に移動したままの状態に維持されて、可動部材３３と固定部材３１との間には間隙が形成されて、ワーク受け部１３の上面１３ａは上方へ露出した状態になっている。
【００３９】
なお、前述した実施の形態では、可動部材３３とシリンダチューブ３５ａとの間に圧縮ばね３７を設けたが、圧縮ばね３７の代わりに固定部材３１と可動部材３３との間に引っ張りばねを設けてもよい。また、エアシリンダ３５に復動式のエアシリンダに代わり単動式エアシリンダ（伸張用スプリングを内蔵したもの）を使用することで圧縮ばね３７を代用することが可能である。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係わるワーク固定装置によれば、ワーク受け部上にワークが載置されると可動部材の固定部材側への移動規制が解除され、付勢手段の付勢により可動部材が固定部材側に移動されてワークを固定部材側へ押圧するので、ワークが可動部材により押圧された状態でハンガに支持させることができる。このため、ハンガの左右に一対のワーク固定装置を設け、これらのワーク固定装置によりワークが押圧された状態でハンガに支持させることで、ワークをハンガの所定位置に固定保持することができる。このため、本発明に係わるワーク固定装置によりワークとなる車体をハンガで固定保持し、この車体を塗装加工ゾーンに搬送して塗装ロボットにより車体を塗装する場合、塗装ロボットが車体に当接する事態や塗装すべき場所が塗装されない事態を防止することができ、またワークの有無をカメラ等の映像信号に応じて監視するシステムが構成されているときにワークの有無検出が誤検出される事態を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係わるワーク固定装置を有したハンガを搬送させるワーク搬送装置の概略正面図を示す。
【図２】このワーク搬送装置の要部正面図を示す。
【図３】ワーク固定装置を示し、同図（ａ）はワーク固定装置の平面図であり、同図（ｂ）はワーク固定装置の正面図を示す。
【図４】ワーク固定装置に繋がれたシリンダ作動制御回路図を示す。
【図５】ワーク固定装置の作動を説明するためのワーク固定装置の正面図を示す。
【符号の説明】
１０  ハンガ
１３  ワークアーム部
１３ａ  上面
３０  ワーク固定装置
３１  固定部材
３３  可動部材
３５  エアシリンダ（アクチュエータ）
３７  圧縮ばね（付勢手段）
４０  移動規制解除装置（移動規制解除手段）
４１  係合部
４３  ロックアーム（移動部）
４５  係止部
５０  シリンダ作動制御回路（アクチュエータ作動制御手段）
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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