(57)【要約】【課題】体腔内のカプセル部を所望する作業状態にして目的の診断や処置等を行えるカプセル型医療装置を提供すること。【解決手段】カプセル超音波内視鏡１では駆動モータ１７を駆動させて超音波振動子１１を回転させた際、カプセル部１０の長手方向中心軸に対して慣性力Ａ１が発生する一方、回転方向反転機構部１８の出力回転軸１８ａによって回転錘１９が超音波振動子１１の回転方向とは逆方向に回転されることによって、慣性力Ａ１と逆方向で同等の大きさの慣性力Ｂ１を発生させて、カプセル超音波内視鏡１のカプセル部１０が回転することを防止している。【選択図】図１
2004275358.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カプセル部を体腔内に導入して、診断又は処置を行うカプセル型医療装置において、
前記カプセル部内に、体腔内における診断状態或いは処置状態を最適な状態に調節する、作業状態調節手段を設けたことを特徴とするカプセル型医療装置。
【請求項２】
前記作業状態調節手段は、
前記カプセル部内に配置される駆動モータと、
この駆動モータによって回転される回転錘と、を具備する請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、体腔内に導入されるカプセル部によって診断又は処置を行うカプセル型医療装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、医療用に構成したカプセル部を体腔内に導入して、体腔内の病変部の情報を収集したり、薬液を投与したりする医療方法が知られている。
【０００３】
例えば、特開２００１−１１２７０９号公報には、カプセル部内に撮像装置であるイメージセンサを備え、このイメージセンサでとらえた撮像画像を外部装置である表示装置に表示させて観察を行えるカプセル内視鏡が提案されている。
【０００４】
また、観測用超音波信号を生体組織へ送受波し、この生体組織からのエコー信号より、診断用の超音波断層画像を得る超音波診断装置においても、例えば特開２００２−３０６４９１号公報には超音波プローブでは診断が困難な部位の超音波診断を可能にする医療用カプセルが提案されている。
【０００５】
さらに、近年では、医療用に構成したカプセル部を体腔内に送り込んで、体腔内の病変部の情報を収集するだけでなく、薬液を投与して処置を行うカプセル型医療装置が研究されている。
【０００６】
図１３に示すように従来のカプセル超音波内視鏡２０１は、カプセル部２１０を本体ハウジング２２１と振動子カバー２２２とで構成し、このカプセル部２１０の内部に超音波振動子２１１、振動子保持部材２１２、振動子シャフト２１３、スリップリング２１４、エンコーダ２１５、駆動モータ２１６等を収容していた。そして、前記駆動モータ２１６を駆動状態にして超音波振動子２１１を回転させることによって、図１４の矢印に示すようにカプセル部２１０の長手方向中心軸に対して直交する方向であるラジアル方向に超音波ビーム２６０を出力して送受信を行い、このカプセル部２１０内で処理した超音波画像信号を外部装置である図示しない超音波観測装置に無線送信することによって、図１５に示すように表示装置の画面２５１の中央部が中心になる体腔内超音波断層画像が表示される。
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−１１２７０９号公報（第２−４頁、図１−１１）
【０００８】
【特許文献２】特開２００２−３０６４９１号公報（第２−５頁、図１−５）
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記図１３の構成のカプセル超音波内視鏡２０１では図１４に示すようにこのカプセル超音波内視鏡２０１を体腔内２５０に導入して観察を行うために前記超音波振動子２１１を回転させたとき、この超音波振動子２１１の回転による慣性力でカプセル部２１０全体が矢印Ａに示すように回転する。すると、図１５に示すように画面２５１の中央部から離れた位置に表示されている患部画像２５２、２５３が前記カプセル部２１０の回転に伴って矢印Ｂに示すように回転移動するという不具合が発生する。
【０００９】
一方、従来の撮像装置を設けたカプセル内視鏡では、前記カプセル超音波内視鏡２０１のようにカプセル部が回転するという不具合の発生は無いが、例えばカプセル部に設けられているノズルが患部と異なる方向を向いている場合に、体外からカプセル部の向きを調節してノズルを患部に対向させることができないという不具合が発生する。
【００１０】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、体腔内のカプセル部を所望する作業状態にして目的の診断や処置等を行えるカプセル型医療装置を提供することを目的にしている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明のカプセル型医療装置は、カプセル部を体腔内に導入して、診断又は処置を行うカプセル型医療装置であって、
前記カプセル部内に、体腔内における診断状態或いは処置状態を最適な状態に調節する、作業状態調節手段を設けている。
【００１２】
そして、前記作業状態調節手段は、前記カプセル部内に配置される駆動モータと、この駆動モータによって回転される回転錘とを具備している。
【００１３】
この構成によれば、体腔内に導入されているカプセル部内の駆動モータを適宜回転させて回転錘を回転させることによって、カプセル部による診断或いは処置等の作業状態が最適な状態に調節される。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
（第１実施形態）
図１ないし図５は本発明の第１の実施形態に係り、図１はカプセル超音波内視鏡の構成を説明する断面図、図２は図１のＡ−Ａ線断面図、図３は図１のＢ−Ｂ線断面図、図４はカプセル超音波内視鏡による体腔内観察状態を説明する図、図５はカプセル超音波内視鏡によって得られる画面上に表示される超音波断層画像を説明する図である。なお、本実施形態のカプセル型医療装置はカプセル部内に超音波振動子を配置しカプセル超音波内視鏡である。
【００１５】
図１ないし図３に示すようにカプセル超音波内視鏡１は、略管状のカプセル本体部２０と、端部を半球状に形成した本体カバー２１及び振動子カバー２２とを一体にしたカプセル部１０を備えている。このカプセル部１０の内部には超音波振動子１１、振動子保持部材１２、振動子シャフト１３、Ｏリング１４、スリップリング１５、エンコーダ１６、駆動モータ１７、回転方向反転機構部１８及び回転錘１９等が収容されている。
【００１６】
前記カプセル本体部２０の一端部側には前記本体カバー２１が水密に固定配置され、他端部側には前記振動子カバー２２が水密に固定配置されている。前記カプセル本体部２０の中央部には中央部太径孔２０ａ及び中央部細径孔２０ｂを備えた中央貫通孔が形成されている。
【００１７】
前記中央部細径孔２０ｂには前記Ｏリング１４が配置される。このＯリング１４は、前記振動子シャフト１３の外周面及びこの中央部細径孔２０ｂの内周面に密着して液密を確保するとともに、前記振動子シャフト１３を軸支する。そして、前記振動子カバー２２と前記カプセル本体部２０と、前記Ｏリング１４とで形成される内部空間には超音波伝達媒体３１が充満される。なお、符号３２は超音波振動子１１の表面に配置された例えば凸面で形成された音響レンズである。
【００１８】
一方、前記中央部太径孔２０ａには前記スリップリング１５、エンコーダ１６及び駆動モータ１７が配置固定される。前記カプセル本体部２０から振動子カバー２２側に突出する振動子シャフト１３の先端部には振動子保持部材１２を介して超音波振動子１１が配置されている。この振動子シャフト１３は、スリップリング１５に設けられた例えばボールベアリングによってカプセル部１０の長手方向中心軸と略同心で回転可能に支持されている。
【００１９】
このことによって、前記超音波振動子１１は、カプセル部１０内の長手方向中心軸上に配設され、回転することによって超音波ビームをカプセル部１０の長手方向軸中心軸に対して垂直な方向であるラジアル方向に出射する。即ち、このカプセル超音波内視鏡１では、超音波振動子１１を回転させることによって、カプセル部１０の中心軸と垂直な向きの超音波断層画像を得るラジアル走査が行われる構成になっている。
【００２０】
前記カプセル本体部２０と前記本体カバー２１とで形成される内部空間には、駆動モータ１７の他端部、回転方向反転機構部１８及び回転錘１９が配置されている。
【００２１】
前記駆動モータ１７の他端側端面には出力回転軸１８ａを備えた回転方向反転機構部１８が設けられている。この回転方向反転機構部１８には前記駆動モータ１７の回転軸１７ａの回転力を反転させて前記出力回転軸１８ａに所望のトルク伝達する図示しない例えば歯車列が設けられている。
【００２２】
前記回転錘１９は、前記出力回転軸１８ａに配置されるステンレス鋼など剛性の高い材質で筒状に形成した回転部４３と、この回転部４３の外周面に接着等の手段によって固設される例えば鉛やタングステンなど比重の大きな部材で管状に形成した錘４４とで構成されている。
【００２３】
前記回転方向反転機構部１８の出力回転軸１８ａには前記回転錘１９を構成する回転部４３が取り付けられる。具体的には、前記回転部４３の中央部に形成されている貫通孔４３ａに前記出力回転軸１８ａを配置した状態で、例えば図示しないネジによってねじ止めしてこの回転部４３を前記出力回転軸１８ａに一体固定している。このことによって、前記回転錘１９は、カプセル部１０内に回転可能に配置される。
【００２４】
前記カプセル本体部２０には例えば駆動モータ１７等に電力を供給する電力手段４８と回路基板４９とが設けられている。この回路基板４９には前記電力手段４８から供給される電力によって前記駆動モータ１７を回転制御する駆動モータ回転制御回路や、前記スリップリング１５を介して超音波振動子１１に超音波の送受信を行わせる送受信回路、この送受信回路からの受信信号を処理する信号処理回路、信号処理回路により処理された超音波画像信号に所定の処理を施して図示しない超音波観測装置に無線送信する無線送信回路等が設けられている。
【００２５】
なお、前記超音波振動子１１の図示しない入出力用のケーブルは、回転型信号伝達手段であるスリップリング１５の図示しないリング部、金属ブラシを経てスリップリング１５の出力側のケーブルと電気的に導通している。また、前記回転軸１７ａと前記振動子シャフト１３とは機械的に一体に構成されている。
【００２６】
上述のように構成したカプセル超音波内視鏡１の作用を説明する。
前記カプセル部１０内の電力手段４８を電力供給状態にすると、前記回路基板４９上の駆動モータ回転制御回路から駆動信号が出力されて前記駆動モータ１７の回転軸１７ａが回転状態になる。このことによって、前記振動子シャフト１３が回転して超音波振動子１１が回転状態になるとともに、前記回転方向反転機構部１８の出力回転軸１８ａが前記回転軸１７ａと逆方向に回転して、この出力回転軸１８ａに一体な回転錘１９が前記超音波振動子１１の回転方向と逆方向に回転状態になる。
【００２７】
このとき、図４に示すようにカプセル超音波内視鏡１では、超音波振動子１１が回転されることによって、カプセル部１０を長手方向中心軸に対して回転させようとする慣性力Ａ１が発生する一方で、前記回転方向反転機構部１８の出力回転軸１８ａの回転によって回転錘１９が回転されることによって、前記カプセル部１０の長手方向中心軸に対して前記超音波振動子１１の回転方向とは逆方向に回転して、前記慣性力Ａ１と逆方向で同等の大きさの慣性力Ｂ１を発生する。このことによって、カプセル超音波内視鏡１のカプセル部１０が回転状態になることが防止される。
【００２８】
また、前記回路基板４９上の送受信回路からは超音波振動子１１に振動子駆動信号が出力される。この振動子駆動信号は、スリップリング１５等を介して超音波振動子１１に供給される。すると、超音波振動子１１から生体組織に向かって超音波パルスが繰り返し発信されてラジアル走査が行われるとともに、この超音波パルスが生体組織で反射したエコー信号を受信して、前記スリップリング１５等を介して送受信回路に伝達され、信号処理回路によって生成された超音波画像信号が超音波観測装置に向けて無線送信される。
【００２９】
このことによって、図５に示すように外部装置である表示装置の画面５１上に超音波断層画像が表示される。このとき、前記カプセル部１０が回転状態になることを防止された状態であるので、この画面５１の中央部から離れた位置に表示される患部画像５２、５３は、画面５１上で回転移動することなく静止した状態で所定位置に表示される。
【００３０】
このように、超音波振動子を備えたカプセル部内に、この超音波振動子を回転させる駆動モータに連動して、超音波振動子の回転方向とは逆方向に回転して、超音波振動子が回転することによって発生する慣性力を消す慣性力を発生する回転錘を設けたことによって、カプセル超音波内視鏡のカプセル部が回転することを防止することができる。このことによって、超音波観測中のカプセル超音波内視鏡の回転軸周りの挙動が安定して、静止状態の良好な超音波断層画像を得て超音波診断を行える。
【００３１】
図６及び図７は前記第１実施形態のカプセル超音波内視鏡を構成する回転錘の応用例に係り、図６はカプセル超音波内視鏡の他の構成を示す断面図、図７は図６のＣ−Ｃ線断面図である。
図６及び図７に示すように本実施形態のカプセル超音波内視鏡６では、前記図１ないし図３に示した第１実施形態のカプセル超音波内視鏡１と回転錘６１の構成が異なっている。
【００３２】
具体的には前記回転錘６１を、筒状の回転部６３と、この回転部６３の外周面に接着等で固定される例えば円弧形状の錘６４とで構成している。なお、前記回転部６３はステンレス鋼などの剛性が高い材質で形成され、前記錘６４は鉛やタングステンなどの比重が大きい材質で形成されている。そして、前記回転部６３の中心には貫通孔６３ａが形成されており、この貫通孔６３ａに前記出力回転軸１８ａを配置させた状態にしてねじ止め固定して、前記回転部６３を前記出力回転軸１８ａに一体固定している。
【００３３】
したがって、前記駆動モータ１７の回転軸１７ａが回転することによって、前記出力回転軸１８ａ及び前記回転錘６１が超音波振動子１１の回転方向とは逆方向に回転駆動する。このとき、錘６４が回転部６３の一部に配置されているため、前記回転錘６１は超音波振動子１１の回転方向とは逆方向に回転加速して、超音波振動子１１の回転方向と逆方向の慣性力を発生する。
【００３４】
その他の構成及び作用は前記第１実施形態と同様であり、同部材には同符号を付して説明を省略する。
このことによって、前記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００３５】
なお、回転錘の構成は上述した２つの実施形態に限定されるものではなく、例えば図８のカプセル超音波内視鏡の回転錘の他の構成を説明する図に示すようにカプセル超音波内視鏡７の回転錘７１を例えば断面形状を所定形状に形成した複数の例えばステンレス鋼で形成した低比重部材７３及び前記ステンレス鋼に比べて比重の大きな鉛やタングステンなどの高比重部材７４とを所定の配置状態で一体に形成した筒状部材７２として構成するようにしたり、図９のカプセル超音波内視鏡の回転錘の別の構成を説明する図に示すようにカプセル超音波内視鏡８の回転錘８１のように大部分を低比重部材８３にして、一部に前記ステンレス鋼に比べて比重の大きな鉛やタングステンなどの高比重部材８４を配置した筒状部材８２と構成するようにしてもよい。
このことによって、上述の実施形態と同様の作用及び効果を得ることができる。
【００３６】
（第２実施形態）
図１０ないし図１２は本発明の第２実施形態に係り、図１０はカプセル内視鏡の構成を説明する断面図、図１１は図１０のＤ−Ｄ線断面図、図１２はカプセル内視鏡による体腔内の観察及び処置状態を示す説明図である。なお、本実施形態のカプセル型医療装置はカプセル部内に観察光学系を設けたカプセル内視鏡である。
【００３７】
図１０及び図１１に示すようにカプセル内視鏡１０１のカプセル部１１０は、カプセル本体部１２０と、回転錘側カバー１２１と、撮像素子側カバー１２２とで構成されている。前記カプセル部１１０の内部には観察光学系を構成する対物レンズ１１１、固体撮像素子１１２及び光学枠１１３と、例えば２つの薬液タンク１１４，１１５と、回路基板１１６と、駆動モータ１１７と、回転錘１９及び発光素子であるＬＥＤ照明１４１とが収容されている。
【００３８】
前記カプセル本体部１２０には対物レンズ１１１、固体撮像素子１１２、光学枠１１３、薬液タンク１１４，１１５、回路基板１１６及び駆動モータ１１７が配置されている。前記光学枠１１３の内周面側には対物レンズ１１１及び固体撮像素子１１２が取り付けられており、この光学枠１１３は前記カプセル本体部１２０の一端面側に形成されている凹部１４２に配置されている。また前記ＬＥＤ照明１４１は前記カプセル本体部１２０の一端面に配置されている。
【００３９】
前記撮像素子側カバー１２２は、所定の光学特性を有する透明な部材で形成されており、前記ＬＥＤ照明１４１からの照明光を透過するとともに、この照明光により照明された被写体からの被写体像を前記対物レンズ１１１を通過して前記固体撮像素子１１２の撮像面に導く構成になっている。この固体撮像素子１１２の図示しない入出力用のケーブルは前記回路基板１１６に接続されている。
【００４０】
前記薬液タンク１１４，１１５は、例えば撮像素子１１２の後方側に、カプセル部１１０の中心軸を挟んで並べて設けられている。これら薬液タンク１１４，１１５の後方側には回路基板１１６が配置されている。前記薬液タンク１１４，１１５内には患部に対する処置を行う所定の薬液がそれぞれ貯留されている。この薬液タンク１１４，１１５に貯留されている薬液は、回路基板１１６から出力される制御信号に基づいてそれぞれのノズル１３１，１３２から噴出されるようになっている。
【００４１】
前記カプセル本体部１２０の所定位置にはそれそれノズル１３１，１３２から噴出される薬液が通過する流路となるノズル孔１３３，１３４が形成されている。このノズル孔１３３，１３４は前記カプセル本体部１２０の長手方向中心軸に対して線対称となる位置に形成されるとともに、前記カプセル部１１０の長手方向中心軸に対して例えば略４５°傾斜して形成されている。
【００４２】
なお、カプセル部１１０を構成する撮像素子側カバー１２２の所定位置には前記ノズル孔１３３，１３４にそれぞれ連通する開孔１３５，１３６が形成されている。したがって、前記ノズル１３１，１３２から噴出された薬液は、これらノズル孔１３３，１３４を通過してそれぞれの開孔１３５，１３６から外部に向けて噴出する。
【００４３】
前記駆動モータ１１７は、カプセル本体部１２０の他端面に図示しないネジによって一体的に取り付け固定されている。前記駆動モータ１１７は、カプセル部１１０の長手方向中心軸に一致する位置に回転軸１１７ａを有し、電力が供給されることによってこの回転軸１１７ａが回転状態になる。この回転軸１１７ａには前記第１実施形態図１及び図３に示した構成と同様の回転錘１９が直接、取り付け固定されている。
【００４４】
前記回路基板１１６には前記固体撮像素子１１２を制御するとともに前記固体撮像素子１１２から出力される電気信号を図示しない観察装置に無線送信する無線送信回路や、外部装置（不図示）から送信される指示信号を受信して前記固体撮像素子１１２、駆動モータ１１７及びノズル１３１，１３２の制御等を行う制御回路等が設けられている。
【００４５】
前記カプセル内視鏡１０１は、回転錘側カバー１２１と撮像素子側カバー１２２とカプセル本体部１２０を耐水性を有する接着剤で接着することで、前記ノズル１３１，１３２とノズル孔１３３，１３４と開孔１３５，１３６とを除く内部が液密状態になっている。
【００４６】
上述のように構成したカプセル内視鏡１０１の作用を説明する。
図１２に示すようにカプセル内視鏡１０１が患者の体腔１５０内に導入されているとき、術者が前記カプセル内視鏡１０１に向けて撮影指示信号を送信することによって、前記固体撮像素子１１２では撮像面に結像している被写体像が光電変換され、撮像信号を回路基板１１６上の信号処理回路で信号処理された後、無線送信回路を介して外部装置である内視鏡観察装置に向けて送信される。このことによって、内視鏡観察装置の表示装置の画面上に内視鏡画像が表示される。
【００４７】
術者は、画面上に表示された内視鏡画像を観察する。このとき、処置部１５１を見つけたなら、開孔１３５又は開孔１３６と処置部１５１との位置関係を判断する。ここで、開孔１３５又は開孔１３６と処置部１５１との位置関係が対向した位置関係でない場合には、前記カプセル内視鏡１０１の駆動モータ１１７を回転駆動させる回転駆動指示信号を出力する。
【００４８】
すると、カプセル内視鏡１０１では、駆動モータ１１７の回転が開始されることによって、カプセル部１１０の長手方向中心軸に対して例えば矢印Ｃに示すような慣性力が発生して、カプセル本体部１１０が長手方向中心軸を中心にして回転移動する。つまり、開孔１３５又は開孔１３６と処置部１５１との位置関係が変化する。
【００４９】
ここで、術者は、画面上に表示されている内視鏡画像を観察しながら、回転駆動指示信号を適宜出力して駆動モータ１１７のオン／オフ操作を行う。そして、カプセル本体部１１０に形成されている開孔１３５又は開孔１３６の方向と処置部１５１とが対向した位置関係に調節されたなら、開孔１３５又は開孔１３６から薬液を噴出させる薬液指示信号を出力する。すると、開孔１３５又は開孔１３６からは矢印Ｄに示すように、薬液タンク１１４又は薬液タンク１１５内の薬液１５２が処置部１５１に吹き付ける処置を行える。
【００５０】
このように、カプセル部の内部に駆動モータを駆動させることによって回転す回転錘を配置することによって、体腔内に位置するカプセル部の長手方向中心軸に対する回転角度を自由に変化させることができる。このことによって、処置部に対して例えば薬液を効果的に吹き付けて医療効果が大幅に向上する。
【００５１】
なお、本実施形態においては回転錘を前記第１実施形態の図１ないし図３に示した回転錘と同様の構成にしているが、この回転錘を前記第１実施形態の図６ないし図９に示した構成の回転錘としても同様の作用及び効果を得られる。
【００５２】
尚、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【００５３】
［付記］
以上詳述したような本発明の前記実施の形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
【００５４】
（１）カプセル部を体腔内に導入して、診断又は処置を行うカプセル型医療装置において、
前記カプセル部内に、体腔内における診断状態或いは処置状態を最適な状態に調節する、作業状態調節手段を設けたカプセル型医療装置。
【００５５】
（２）前記作業状態調節手段は、
前記カプセル部内に配置される駆動モータと、
この駆動モータによって回転される回転錘と、を具備する付記１に記載のカプセル型医療装置。
【００５６】
（３）前記カプセル部内に前記駆動モータで回転される超音波振動子を有するとき、
前記駆動モータと前記回転錘との間に、この回転錘を前記超音波振動子の回転方向に対して逆方向に回転させる回転方向反転機構部を設けた付記２に記載のカプセル型医療装置。
【００５７】
（４）前記カプセル部内に観察光学系と薬液を充填する薬液タンク及びこの薬液タンクの薬液を噴出させるノズルとを有するとき、
前記回転錘を前記駆動モータの備える回転軸に直接的に取り付けた付記２に記載のカプセル型医療装置。
【００５８】
（５）超音波を送受信して体腔内の超音波断層画像を得る超音波振動子と、この超音波振動子を回転させる駆動モータとをカプセル部内に配置した体腔内に導入されるカプセル超音波内視鏡において、
前記カプセル部内に、
前記駆動モータに連結されて、この駆動モータの回転方向とは逆方向に回転させる回転方向反転機構部と、
この回転方向反転機後部によって回転される回転錘と、を設けたカプセル超音波内視鏡。
【００５９】
（６）体腔内の撮像画像を得る観察光学系と、薬液が貯留される薬液タンクと、この薬液タンクに貯留されている薬液を噴出させるノズルとをカプセル部に配置した体腔内に導入されるカプセル内視鏡において、
前記カプセル部内に、
回転軸を有する駆動モータと、
この駆動モータの回転軸に取り付けられる回転錘と、を設けたカプセル内視鏡。
【００６０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、体腔内のカプセル部を所望する作業状態にして目的の診断や処置等を行えるカプセル型医療装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ないし図５は本発明の第１の実施形態に係り、図１はカプセル超音波内視鏡の構成を説明する断面図
【図２】図１のＡ−Ａ線断面図
【図３】図１のＢ−Ｂ線断面図
【図４】カプセル超音波内視鏡による体腔内観察状態を説明する図
【図５】カプセル超音波内視鏡によって得られる画面上に表示される超音波断層画像を説明する図
【図６】図６及び図７は前記第１実施形態のカプセル超音波内視鏡を構成する回転錘の応用例に係り、図６はカプセル超音波内視鏡の他の構成を示す断面図
【図７】図６のＣ−Ｃ線断面図
【図８】カプセル超音波内視鏡の回転錘の他の構成を説明する図
【図９】カプセル超音波内視鏡の回転錘の別の構成を説明する図
【図１０】図１０ないし図１２は本発明の第２実施形態に係り、図１０はカプセル内視鏡の構成を説明する断面図
【図１１】図１０のＤ−Ｄ線断面図
【図１２】カプセル内視鏡による体腔内の観察及び処置状態を示す説明図
【図１３】図１３ないし図１５は従来例にかかり、カプセル超音波内視鏡の構成を説明する断面図
【図１４】カプセル超音波内視鏡による体腔内観察状態を説明する図
【図１５】カプセル超音波内視鏡によって得られる画面上に表示される超音波断層画像を説明する図
【符号の説明】
１  …カプセル超音波内視鏡
１０…カプセル部
１１…超音波振動子
１３…振動子シャフト
１５…スリップリング
１６…エンコーダ
１７…駆動モータ
１８…回転方向反転機構部
１９…回転錘
２０…カプセル本体部
２１…振動子カバー
２２…本体カバー
【図１】
2004275358.tif 000003
【図２】
2004275358.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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