(57)【要約】【課題】車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装置において、専用のスイッチ操作以外の解除条件を用いた自動操舵制御の解除をより安全に行う。【解決手段】演算部４が、自動操舵制御の開始後、自動操舵解除条件関連車両状態検出部３によって検出された自動操舵解除条件に関連する車両状態に基づき、自動操舵制御の解除条件の少なくとも１つが満たされたと判定したとき、解除準備段階として運転者に自動操舵制御の解除に関して所定の通知を行う通知部（インジケータランプ８又はブザー９）を付勢すると共に、所定の解除実行条件が満たされるまで、車線検出部１によって検出された車線と車両との相対位置を求めると共に目標車線内位置を決定して、該目標車線内位置に基づいて操舵アクチュエータ５を操舵制御する。【選択図】　図１
2004114812.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線検出部と、
自動操舵解除条件関連車両状態検出部と、
運転者に自動操舵制御の解除に関して所定の通知を行う通知部と、
自動操舵制御の開始後、該自動操舵解除条件関連車両状態検出部によって検出された自動操舵解除条件に関連する車両状態に基づき自動操舵制御の解除条件の少なくとも１つが満たされたと判定したとき、解除準備段階として該通知部を付勢すると共に、所定の解除実行条件が満たされるまで、該車線検出部によって検出された車線と車両との相対位置を求めると共に目標車線内位置を決定する演算部と、
該目標車線内位置に基づいて操舵制御を行うアクチュエータと、
を備えたことを特徴とする自動操舵装置。
【請求項２】
請求項１において、
該所定の通知が該自動操舵制御の解除予告であり、該演算部は、該解除予告の開始から所定時間が経過することを該所定の解除実行条件として該自動操舵制御の解除を実行することを特徴とした自動操舵装置。
【請求項３】
請求項１において、
該所定の通知が該自動操舵制御の解除待機通知であり、該演算部は、該運転者が所定の指示部を操作することを該所定の解除実行条件として該自動操舵制御の解除を実行することを特徴とした自動操舵装置。
【請求項４】
請求項３において、
該所定の指示部が、方向指示器スイッチであることを特徴とする自動操舵装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかにおいて、
該通知部が、車両室内に設置された方向指示表示のランプ、音声出力装置、及び音響出力装置の少なくともいずれかであることを特徴とする自動操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動操舵装置に関し、特に車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
このような自動操舵装置は、自車が走行する車線を検出する車線検出部、自動操舵に必要な情報を算出する演算部、演算部から入力される情報に基づいて操舵輪を操舵する操舵アクチュエータによって構成されている。
【０００３】
車線検出部としては、▲１▼区分車線をカメラ等を用いて視覚的に検出するもの、▲２▼車線内に磁石や電波発信機から成るマーカ列を敷設し、このマーカ列を磁気センサや電波アンテナで検出するもの、などが一般的に知られている。
動作において、演算部は、車線検出部によって検出された車線と車両との相対位置（例えば、車線幅中央位置、区分車線位置又は車両基準位置）を求めると共に目標車線内位置を決定する。操舵アクチュエータは、この目標車線内位置に基づき、運転者に代わって操舵輪を操舵する。
【０００４】
通常は、車線内の中央を走行することが望ましいと考えられるので、上記の車線検出部▲１▼の場合には車線幅の中央を自動操舵の目標車線内位置として制御を行い、また、上記の車線検出部▲２▼の場合には、目標車線内位置としてマーカ列は車線幅の中央に敷設され、自動操舵装置はこれを目標車線内位置として制御を行っている。
【０００５】
一般に、このような自動操舵装置における自動操舵制御の開始及び解除は、運転者が専用のスイッチを操作することによって指示するが、より安全に自動操舵制御の解除を行うことが可能な自動操舵装置として、例えば、本発明者等による特願２００１−１８１８３７号や特願２００１−１９８７６９号がある。
【０００６】
特願２００１−１８１８３７号の自動操舵装置では、自動操舵制御中且つ定速走行制御中にアクセルペダルの踏込量が所定時間以上継続して所定の値以上であることを自動操舵制御の解除条件としている。
これは、車線変更に伴った自動操舵制御の解除をより安全に行うものであり、専用の制御スイッチ操作による自動操舵制御の解除に伴う側後方の安全確認不足や片手運転による車両のふらつきの危険性を回避することができ、ブレーキペダル操作による自動操舵制御の解除の場合のように車両が減速することもない。
【０００７】
また、特願２００１−１９８７６９号の自動操舵装置では、ブレーキ圧力が零より大きく所定の圧力値未満であるか、又はブレーキ圧力が所定時間以上継続して該所定の圧力値以上であることを自動操舵制御の解除条件としている。
これは、ブレーキ操作による自動操舵制御の解除をより安全に行なうものであり、強ブレーキ操作や旋回中のブレーキ操作に伴う自動操舵制御の解除時の危険性を回避することができる。
【０００８】
また、自動操舵解除条件としては、他にクラッチペダルの踏み込みや変速シフトレバーの操作なども考えられる。
また、自動操舵制御が解除されたとき、運転者に警報を発する自動操舵装置もある（例えば、特許文献１参照）。
【０００９】
【特許文献１】
特開平９−５８５０３号公報（請求項４、段落番号００６８）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ブレーキペダルやアクセルペダルの操作は通常の運転操作であり、このような操作を自動操舵制御の解除条件としている場合、運転者による何気ない操作、すなわち自動操舵の解除を意図していない操作によっても解除条件が満たされてしまう可能性がある。
【００１１】
この様な場合、運転者がステアリングホイールを保持していないと、車両の安定性が失われ、また、ステアリングホイールを保持していたとしても、自動操舵制御が不意に解除されることによって運転者が取り乱す可能性があり、危険である。
【００１２】
また、自動操舵制御が解除されたとき、単に運転者に警報を発するだけでは、上記の危険性を十分に回避することはできない。
従って本発明は、車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装置において、専用のスイッチ操作以外の解除条件を用いた自動操舵制御の解除をより安全に行うことを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る自動操舵装置は、車線検出部と、自動操舵解除条件関連車両状態検出部と、運転者に自動操舵制御の解除に関して所定の通知を行う通知部と、自動操舵制御の開始後、該自動操舵解除条件関連車両状態検出部によって検出された自動操舵解除条件に関連する車両状態に基づき自動操舵制御の解除条件の少なくとも１つが満たされたと判定したとき、解除準備段階として該通知部を付勢すると共に、所定の解除実行条件が満たされるまで、該車線検出部によって検出された車線と車両との相対位置を求めると共に目標車線内位置を決定する演算部と、該目標車線内位置に基づいて操舵制御を行うアクチュエータと、
を備えたことを特徴としている。
【００１４】
すなわち本発明においては、自動操舵制御の開始後、演算部が、従来と同様に車線検出部によって検出された車線と車両との相対位置を求めると共に目標車線内位置を決定し、アクチュエータが、演算部によって決定された目標車線内位置に基づいて操舵制御を行う。
【００１５】
また、該演算部は、自動操舵解除条件関連車両状態検出部によって検出された自動操舵解除条件に関連する車両状態に基づき、自動操舵制御の解除条件（例えば、アクセルペダルの踏込量が所定時間以上継続して所定の値以上であること、ブレーキ圧力が零より大きく所定の圧力値未満であること、及びブレーキ圧力が所定時間以上継続して該所定の圧力値以上であること）の少なくとも１つが満たされたと判定したとき、解除準備段階として運転者に自動操舵制御の解除に関して所定の通知を行う通知部を付勢すると共に、所定の解除実行条件が満たされるまで上記のとおり目標車線内位置を決定し、所定の解除実行条件が満たされたとき自動操舵制御の解除を実行する。
【００１６】
従って、従来の自動操舵制御の解除条件が満たされただけでは自動操舵制御は即座に解除されず、通知部によって運転者に所定の通知が行われた後、所定の解除実行条件が満たされて初めて自動操舵制御が解除される。
これにより、運転者は自動操舵制御が解除されることを事前に把握することが可能となり、自動操舵制御が不意に解除されることに伴う危険性を回避することができる。
【００１７】
この場合、該所定の通知が該自動操舵制御の解除予告であれば、該演算部は、該解除予告の開始から所定時間が経過することを該所定の解除実行条件として該自動操舵制御の解除を実行すればよい。
すなわち、自動操舵制御が解除される場合、まずは通知部による解除予告が行われ、該解除予告の開始後所定時間が経過した後に解除される。
【００１８】
従って、解除予告の開始から自動操舵制御が解除されるまでの時間内に運転者はステアリングホイールを十分に保持することができ、自動操舵制御が不意に解除されることに伴う危険性を回避することができる。
また、該所定の通知が該自動操舵制御の解除待機通知であれば、該演算部は、該運転者が所定の指示部（例えば、方向指示スイッチ）を操作することを該所定の解除実行条件として該自動操舵制御の解除を実行すればよい。
【００１９】
すなわち、自動操舵制御が解除される場合、まずは運転者に対する通知と共に自動操舵制御が解除待機の状態になり、その後運転者が所定の指示部を操作したときに自動操舵制御が解除される。
従って、運転者は解除待機通知を受けてから所定の指示部を操作する前にステアリングホイールを十分に保持することができ、自動操舵制御が不意に解除されることに伴う危険性を回避することができる。
【００２０】
上記の通知部は、車両室内に設置された方向指示表示のランプ、音声出力装置、及び音響出力装置の少なくともいずれかであればよい。
【００２１】
【発明の実施の形態】
本発明の実施例として、解除予告を行った後所定時間経過後に自動操舵制御を解除する実施例（１）と、解除待機状態に入った後、運転者による所定の指示部の操作があった場合に解除する実施例（２）とに分けて説明する。
【００２２】
実施例（１）
図１は、本発明に係る自動操舵装置の実施例（１）の構成が示されている。この実施例（１）による自動操舵装置は、車線検出部１と自動操舵スイッチ２と車両状態検出部３と演算部４と操舵アクチュエータ５とフラッシャユニット６とブザー９とで構成されている。
【００２３】
車線検出部１は、自車を基準として検出した車線の相対位置に関する情報を出力するものであり、カメラと画像処理装置との組合せや、レーンマーカ・センサと信号処理装置との組合せなどにより構成することができる周知のものを用いればよい。
【００２４】
自動操舵スイッチ２は、運転者が自動操舵制御の開始及び解除を指示するための専用のスイッチである。
自動操舵解除条件関連車両状態検出部３は、例えば、ブレーキ圧力を解除条件とする場合におけるブレーキ圧力検出部、アクセルペダルの踏込量を解除条件とする場合におけるアクセルペダル踏込量検出部等、周知のものを１つ又は複数用いればよい。本実施例（１）における自動操舵解除条件関連車両状態検出部３は、２種類の車両状態（例えばブレーキ圧力とアクセルペダルの踏込量）を検出するものとする。
【００２５】
演算部４は、車線検出部１からの車線情報、自動操舵スイッチ２からの自動操舵制御ＯＮ／ＯＦＦ信号、及び自動操舵解除条件関連車両状態検出部３からの自動操舵解除条件関連車両状態情報を読み込む入力部４１と、この入力部４１の出力信号を用いて自動操舵制御に関する演算・判断を行うＣＰＵ４２と、演算などでＣＰＵ４２が使用するＲＡＭ４３と、制御プログラムや制御パラメータを格納しておくＲＯＭ４４と、ＣＰＵ４２で得られた出力データに従って操舵アクチュエータ５を駆動する出力部４５と、車両電源からこれらの各部に必要な電源を供給するための電源部４６とで構成されている。
【００２６】
また、操舵アクチュエータ５は、出力部４５からの出力により車両の操舵輪（図示せず）を自動的に作動させる周知の装置を用いればよい。
また、フラッシャユニット６は、運転者によるフラッシャスイッチ（図示せず）操作に応じて左右のフラッシャランプ７ａ，７ｂ（以下、符号７で総称することがある）を点灯すると共にメータ内に設けられた左右のインジケータランプ８ａ，８ｂ（以下、符号８で総称することがある）を点灯する周知の装置を用いればよい。
【００２７】
但し、演算部４の出力部４５とフラッシャユニット６との間にはダイオードＤ１〜Ｄ４を図示の如く設け、演算部４とフラッシャユニット６がそれぞれ独立して左右のインジケータランプ８ａ，８ｂを点灯／消灯できるようにする。
さらに、ブザー９は、警報としてブザー音を発生する周知の装置を用いればよい。
【００２８】
上記の内、インジケータランプ８及びブザー９は、本発明における通知部を構成するものである。
図２及び図３は、図１に示した演算部４におけるＲＯＭ４４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、この図２及び図３を参照して図１の実施例（１）の動作を説明する。なお、このフローチャートは所定時間間隔で開始されるものとし、制御装置の制御に係る部分のみを記述しているが、ＣＰＵなどのハードウエア起動時の初期処理などは省略されている。
【００２９】
また、本フローチャートで使用する位置は、全て自車左右方向中心線を“０”として、車両右側を＋、車両左側を−として表現するものとする。車線検出部１も自車左右方向中心線を“０”として車線情報を表現しているものとする。
（１）自動操舵制御開始前又は解除後の処理
まずＣＰＵ４２は、入力部４１を介して車線検出部１の車線情報、自動操舵スイッチ２からの自動操舵スイッチ信号、及び車両状態検出部３からの車両状態情報を読み込む（ステップＳ１０１）。
【００３０】
次にＣＰＵ４２は、ステップＳ１０１で読み込んだ自動操舵スイッチ信号により、自動操舵スイッチ２のＯＮ／ＯＦＦを確認する（同Ｓ１０２）。自動操舵制御開始前又は自動操舵スイッチ２の操作による解除後は自動操舵スイッチ２が“ＯＦＦ”であり、自動操舵制御を行わないため、解除フラグを“ＯＦＦ”に設定し（同Ｓ１０３）、タイマカウンタＣ１及びＣ２に“０”を代入し（同Ｓ１０４，Ｓ１０５）、操舵アクチュエータ５を操舵無制御（同Ｓ１０６）とする。
【００３１】
この後、ステップＳ１２５及びＳ１２６において、それぞれタイマカウンタＣ１及びＣ２が共に“０”であると判定されるため、インジケータランプ及びブザーを“ＯＦＦ”にし（同Ｓ１３２，Ｓ１３３）、タイマカウンタＣ３に“０”を代入して（同Ｓ１３４）、処理を終了する。
【００３２】
なお、ステップＳ１０３で“ＯＦＦ”に設定される解除フラグは、自動操舵スイッチ２による解除指示以外の方法で自動操舵制御が解除されたことを示すためのフラグである。
従って、自動操舵スイッチ２による解除指示以外の方法で後述するように自動操舵制御が解除された場合には、ステップＳ１０２において自動操舵スイッチ２が“ＯＮ”であるが、ステップＳ１０７において解除フラグが“ＯＮ”であると判定されるため、上記のステップＳ１０２において自動操舵スイッチ２が“ＯＦＦ”である場合と同様に、ステップＳ１０４〜Ｓ１０６，Ｓ１２５，Ｓ１２６，及びＳ１３２〜Ｓ１３４を行って処理を終了する。
【００３３】
また、ステップＳ１０４及びＳ１０５においてそれぞれ“０”が代入されるタイマカウンタＣ１及びＣ２は、後述するように自動操舵制御の解除をそれぞれ設定値Ｔ１及びＴ２で表される所定時間だけ遅延させるためのものである。また、ステップＳ１３４において“０”が代入されるタイマカウンタＣ３は、後述するようにインジケータランプ８ａ，８ｂの点滅及びブザー９の断続を周期的に行うためのものである。
【００３４】
（２）解除条件Ａ及びＢ満足前における自動操舵制御中の処理
自動操舵制御中は、ステップＳ１０２において自動操舵スイッチ２が“ＯＮ”であり、ステップＳ１０７において解除フラグが“ＯＦＦ”であるので、ステップＳ１０１で読み込んだ車両状態情報に基づき、解除条件Ａ（例えば、ブレーキ圧力に関連した解除条件）が満たされたか否かを判定する（同Ｓ１０８）。
【００３５】
この場合、ステップＳ１０８において解除条件Ａが満たされていないので、タイマカウンタＣ１に“０”を代入し（同Ｓ１０９）、ステップＳ１０１で読み込んだ車両状態情報に基づき、解除条件Ｂ（例えば、アクセルペダル踏込量に関連した解除条件）が満たされたか否かを判定する（同Ｓ１１０）。ステップＳ１１０において解除条件Ｂも満たされていないため、タイマカウンタＣ２に“０”を代入する（同Ｓ１１１）。
【００３６】
この後、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１０１で読み込んだ車線情報に基いて車線幅中央位置ＣＬを算出する（ステップＳ１１９）。この場合、車線検出部１からの車線情報は、自車左右方向中心線を基準として検出した車線の相対位置に関する情報（区分車線検出の場合は、左右の区分車線の位置情報であり、マーカ列検出の場合は、マーカ列の位置情報）である。
【００３７】
車線検出部１の車線情報が、区分車線情報であれば、左側区分車線と右側区分車線の中央を車線幅中央位置ＣＬとし、マーカ列情報を用いる場合はマーカ列の位置をそのまま車線幅中央位置ＣＬとするのが通常である。
さらにＣＰＵ４２は、ステップＳ１１９で求めた車線幅中央位置ＣＬから目標車線内位置を決定する（ステップＳ１２０）。この場合、ステップＳ１１９で求めた車線幅中央位置ＣＬをそのまま目標車線内位置としてもよいが、左右方向に若干オフセットするように設定してもよい。
【００３８】
ステップＳ１２０で求められる目標車線内位置は、自車左右方向中心線を基準としているので以下のようになる。
（ａ）目標車線内位置＝０：目標車線内位置が自車左右方向中心線上にある。
（ｂ）　目標車線内位置＜０：目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にある。
【００３９】
（ｃ）　目標車線内位置＞０：目標車線内位置が自車左右方向中心線より右側にある。
このようにして決定した目標車線内位置を上記の何れの場合に該当するか否かを判定する（ステップＳ１２１）。
【００４０】
すなわち、目標車線内位置＝０の場合（ａ）には、自車左右方向中心線上に目標車線内位置が存在するので、ステップＳ１２２において、操舵アクチュエータ５を中立保持するように制御する。
また、目標車線内位置＜０の場合（ｂ）には、目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にあるので、ステップＳ１２３において、操舵アクチュエータ５を左転舵制御する。
【００４１】
さらに目標車線内位置＞０の場合（ｃ）には、目標車線内位置が自車左右方向中心線より右側にあるので、ステップＳ１２４において、操舵アクチュエータ５を右転舵制御する。
この後、ステップＳ１２５以降の処理については、上記の（１）自動操舵制御開始前又は解除後の処理の場合と同様に、ステップＳ１２５及びＳ１２６において、それぞれタイマカウンタＣ１及びＣ２が共に“０”であると判定されるため、インジケータランプ及びブザーを“ＯＦＦ”にし（同Ｓ１３２，Ｓ１３３）、タイマカウンタＣ３に“０”を代入して（同Ｓ１３４）、処理を終了する。
【００４２】
（３）解除条件Ａ又はＢ満足後所定時間経過するまでの処理
解除条件Ａが満たされた場合、ＣＰＵ４２は、上記のステップＳ１０８において解除条件Ａが満たされたことを検出し、タイマカウンタＣ１の値を最大値ＭＡＸと比較し（同Ｓ１１２）、Ｃ１＜ＭＡＸである場合のみタイマカウンタＣ１をカウントアップする（同Ｓ１１３）。さらに、タイマカウンタＣ１の値を設定値Ｔ１と比較し（同Ｓ１１４）、この場合は、Ｃ１＜Ｔ１であるのでステップＳ１１０に処理を進める。
【００４３】
解除条件Ｂが満たされた場合、ＣＰＵ４２は、上記のステップＳ１１０において解除条件Ｂが満たされたことを検出し、タイマカウンタＣ２の値を最大値ＭＡＸと比較し（同Ｓ１１５）、Ｃ２＜ＭＡＸである場合のみタイマカウンタＣ２をカウントアップする（同Ｓ１１６）。さらに、タイマカウンタＣ２の値を設定値Ｔ２と比較し（同Ｓ１１７）、この場合は、Ｃ２＜Ｔ２であるのでステップＳ１１９に処理を進め、以降、上記（２）解除条件Ａ及びＢ満足前における自動操舵制御中の処理の場合と同様にステップＳ１１９〜Ｓ１２４を実行する。
【００４４】
その後、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１２５又はＳ１２６において、それぞれタイマカウンタＣ１又はＣ２の値が“０”でないと判定するため、タイマカウンタＣ３をパラメータＮと比較し（同Ｓ１２７）、Ｃ３≠Ｎである場合はタイマカウンタＣ３をカウントアップし（同Ｓ１２８）、処理を終了する。
【００４５】
ステップＳ１２７においてＣ３＝Ｎである場合は、本フローチャートを前回実行したときのインジケータランプの状態を確認し（同Ｓ１２９）、インジケータランプが“ＯＦＦ”状態であればインジケータランプ及びブザーをそれぞれ“ＯＮ”にする（同Ｓ１３０，Ｓ１３１）。
【００４６】
逆に、ステップＳ１２９においてインジケータランプが“ＯＮ”状態であればインジケータランプ及びブザーをそれぞれ“ＯＦＦ”にする（同Ｓ１３２，Ｓ１３３）。その後、タイマカウンタＣ３に“０”を代入し（同Ｓ１３４）、処理を終了する。
なお、上述の如く、同図のフローチャートは所定時間間隔で開始されるものであるため、解除条件Ａ又はＢが満足されても、それぞれタイマカウンタＣ１又はＣ２が設定値Ｔ１又はＴ２未満である場合は、自動操舵制御が解除されることなく、ステップＳ１２５〜Ｓ１３４の処理により、タイマカウンタＣ３が周期Ｎ毎にインジケータランプ及びブザーの“ＯＮ”と“ＯＦＦ”を切替えるため、自動操舵制御の解除予告としてインジケータランプ８ａ，８ｂの点滅及びブザー９の断続が周期的に行われる。
【００４７】
（４）解除条件Ａ又はＢ満足後所定時間経過の自動操舵解除処理
解除条件Ａ又はＢが満足された後、ステップＳ１１４又はＳ１１７においてそれぞれタイマカウンタＣ１≧設定値Ｔ１又はタイマカウンタＣ２≧設定値Ｔ２となって所定時間の遅延が完了すると、ＣＰＵ４２は、解除フラグを“ＯＮ”にし（同Ｓ１１８）、操舵無制御とする（同Ｓ１０６）。
【００４８】
この後、ステップＳ１２５〜Ｓ１３４の処理を上記の（３）解除条件Ａ又はＢ満足後所定時間経過するまでの処理の場合と同様に実行する。従って、この時点では、自動操舵制御は解除されるが、インジケータランプ８ａ，８ｂの点滅及びブザー９の断続処理は解除されていない。
【００４９】
インジケータランプ８ａ，８ｂの点滅及びブザー９の断続処理は、所定時間間隔後に再度このフローチャートが起動されたときに解除される。この場合の処理は、上記（１）自動操舵制御開始前又は解除後の処理において説明した通りである。
なお、上記のフローチャートでは、解除条件Ａ及びＢの２つの解除条件を用いた例を説明したが、解除条件は１つだけでもよく、また３つ以上であってもよい。この場合、各解除条件に関連した車両状態を自動操舵解除条件関連車両状態検出部３が検出すればよい。
【００５０】
また、上記のフローチャートでは、運転者が自動操舵制御の解除を望んでいないにも拘らず、解除条件Ａ又はＢが満たされてしまった場合には所定時間経過後に必ず自動操舵制御が解除されてしまう。従ってこのような場合、運転者は、自動操舵制御の解除後に再度自動操舵スイッチ２を操作することにより自動操舵制御を再開する必要がある。
【００５１】
実施例（２）
図４は、本発明に係る自動操舵装置の実施例（２）の構成が示されている。この実施例（２）による自動操舵装置は、図１に示した実施例（１）の構成に加え、左右のフラッシャスイッチ１０及び１１を備えている。
【００５２】
図４における、車線検出部１、自動操舵スイッチ２、自動操舵解除条件関連車両状態検出部３、演算部４、操舵アクチュエータ５、フラッシャユニット６、フラッシャランプ７、インジケータランプ８、及びブザー９は、図１に示した実施例（１）の構成と同様であるので説明を省略する。
【００５３】
但し、本実施例（２）における自動操舵解除条件関連車両状態検出部３は、実施例（１）のものとは異なり、１種類の車両状態（例えばブレーキ圧力）のみを検出するものとする。
図４における左右のフラッシャスイッチ１０及び１１は、運転者の操作によりフラッシャランプ７を点滅させると共に、メータ内に設けられたインジケータランプ８を点滅させる周知の装置を用いればよい。
【００５４】
図示の如く、運転者による左右のフラッシャスイッチ１０及び１１の操作は操作信号として演算部４の入力部４１に与えられるものとする。
図５及び図６は、図４に示した演算部４におけるＲＯＭ４４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、この図５及び図６を参照して図４の実施例（２）の動作を説明する。なお、このフローチャートは図２及び３に示したものと同様に所定時間間隔で開始されるものとし、制御装置の制御に係る部分のみを記述しているが、ＣＰＵなどのハードウエア起動時の初期処理などは省略されている。
【００５５】
また、本フローチャートで使用する位置は、全て自車左右方向中心線を“０”として、車両右側を＋、車両左側を−として表現するものとする。車線検出部１も自車左右方向中心線を“０”として車線情報を表現しているものとする。
（１）自動操舵制御開始前又は解除後の処理
まずＣＰＵ４２は、入力部４１を介して車線検出部１の車線情報、自動操舵スイッチ２からの自動操舵スイッチ信号、自動操舵解除条件関連車両状態検出部３からの自動操舵解除条件関連車両状態情報、及びフラッシャスイッチ１０又は１１からのフラッシャスイッチ操作信号を読み込む（ステップＳ２０１）。
【００５６】
次にＣＰＵ４２は、ステップＳ２０１で読み込んだ自動操舵スイッチ信号により、自動操舵スイッチ２のＯＮ／ＯＦＦを確認する（同Ｓ２０２）。自動操舵制御開始前又は自動操舵スイッチ２の操作による解除後は自動操舵スイッチ２が“ＯＦＦ”であり、自動操舵制御を行わないため、解除フラグ及び解除待機フラグを“ＯＦＦ”に設定し（同Ｓ２０３，Ｓ２０４）、操舵アクチュエータ５を操舵無制御（同Ｓ２０５）とする。
【００５７】
この後、解除待機フラグを確認し（同Ｓ２１８）、解除待機フラグが“ＯＦＦ”であると判定されるため、インジケータランプ及びブザーを“ＯＦＦ”にし（同Ｓ２２４，Ｓ２２５）、タイマカウンタＣに“０”を代入して（同Ｓ２２６）、処理を終了する。
なお、ステップＳ２０３で“ＯＦＦ”に設定される解除フラグは、自動操舵スイッチ２による解除指示以外の方法で自動操舵制御が解除されたことを示すためのフラグである。
【００５８】
従って、自動操舵スイッチ２による解除指示以外の方法で後述するように自動操舵制御が解除された場合には、ステップＳ２０２において自動操舵スイッチ２が“ＯＮ”であるが、ステップＳ２０６において解除フラグが“ＯＮ”であると判定されるため、上記のステップＳ２０２において自動操舵スイッチ２が“ＯＦＦ”である場合と同様に、ステップＳ２０４，Ｓ２０５，Ｓ２１８，及びＳ２２４〜Ｓ２２６を行って処理を終了する。
【００５９】
また、ステップＳ２０４において“ＯＦＦ”に設定される解除待機フラグは、後述するように自動操舵制御の解除を運転者による所定の指示があるまで遅延させるためのものである。また、ステップＳ２２６において“０”が代入されるタイマカウンタＣは、後述するようにインジケータランプ８ａ，８ｂの点滅及びブザー９の断続を周期的に行うためのものである。
【００６０】
（２）解除条件満足前における自動操舵制御中の処理
自動操舵制御中は、ステップＳ２０２において自動操舵スイッチ２が“ＯＮ”であり、ステップＳ２０６において解除フラグが“ＯＦＦ”であるので、ステップＳ２０１で読み込んだ車両状態情報が解除条件を満たすか否かを判定する（同Ｓ２０７）。
【００６１】
この場合、ステップＳ２０７において解除条件が満たされていないので、解除待機フラグを“ＯＦＦ”に設定する（同Ｓ２０８）。
この後、ＣＰＵ４２は、ステップＳ２０１で読み込んだ車線情報に基いて車線幅中央位置ＣＬを算出し（同Ｓ２１２）、車線幅中央位置ＣＬから目標車線内位置を決定する（同Ｓ２１３）。
【００６２】
ステップＳ２１３で求められる目標車線内位置は、自車左右方向中心線を基準としているので以下のようになる。
（ａ）目標車線内位置＝０：目標車線内位置が自車左右方向中心線上にある。
（ｂ）　目標車線内位置＜０：目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にある。
【００６３】
（ｃ）　目標車線内位置＞０：目標車線内位置が自車左右方向中心線より右側にある。
従って、ＣＰＵ４２は、このようにして決定した目標車線内位置を上記の何れの場合に該当するか否かを判定し（同Ｓ２１４）、それぞれ、目標車線内位置＝０の場合（ａ）には、操舵アクチュエータ５を中立保持するように制御し（同Ｓ２１５）、目標車線内位置＜０の場合（ｂ）には、操舵アクチュエータ５を左転舵制御し（同Ｓ２１６）、さらに目標車線内位置＞０の場合（ｃ）には、操舵アクチュエータ５を右転舵制御する（同Ｓ２１７）。
【００６４】
なお、上記のステップＳ２１２〜Ｓ２１７の処理は、図２に示した実施例（１）の場合のステップＳ１１９〜Ｓ１２４と同様な処理である。
この後、ステップＳ２１８以降の処理については、上記の（１）自動操舵制御開始前又は解除後の処理の場合と同様に、ステップＳ２１８において、解除待機フラグが“ＯＦＦ”であると判定されるため、インジケータランプ及びブザーを“ＯＦＦ”にし（同Ｓ２２４，Ｓ２２５）、タイマカウンタＣに“０”を代入して（同Ｓ２２６）、処理を終了する。
【００６５】
（３）解除条件満足後運転者がフラッシャスイッチを操作するまでの処理
解除条件が満たされた場合、ＣＰＵ４２は、上記のステップＳ２０７において解除条件が満たされたことを検出し、運転者によるフラッシャスイッチの操作の有無をステップＳ２０１で読み込んだフラッシャスイッチ操作信号により判定する（同Ｓ２０９）。この場合、運転者は未だフラッシャスイッチ操作していないので、解除待機フラグを“ＯＮ”に設定し（同Ｓ２１０）、ステップＳ２１２に処理を進め、以降、上記（２）解除条件満足前における自動操舵制御中の処理の場合と同様にステップＳ２１２〜Ｓ２１７を実行する。
【００６６】
その後、ＣＰＵ４２は、ステップＳ２１８において解除待機フラグが“ＯＮ”であると判定するため、タイマカウンタＣをパラメータＮと比較し（同Ｓ２１９）、Ｃ≠Ｎである場合はタイマカウンタＣをカウントアップし（同Ｓ２２０）、処理を終了する。
ステップＳ２１９においてＣ＝Ｎである場合は、本フローチャートを前回実行したときのインジケータランプの状態を確認し（同Ｓ２２１）、インジケータランプが“ＯＦＦ”状態であればインジケータランプ及びブザーをそれぞれ“ＯＮ”にする（同Ｓ２２２，Ｓ２２３）。
【００６７】
逆に、ステップＳ２２１においてインジケータランプが“ＯＮ”状態であればインジケータランプ及びブザーをそれぞれ“ＯＦＦ”にする（同Ｓ２２４，Ｓ２２５）。その後、タイマカウンタＣに“０”を代入し（同Ｓ２２６）、処理を終了する。
なお、上述の如く、同図のフローチャートは所定時間間隔で開始されるものであるため、解除条件が満足されても、運転者によるフラッシャスイッチ１０又は１１の操作が有るまでは自動操舵制御が解除されることなく、ステップＳ２１８〜Ｓ２２６の処理により、タイマカウンタＣが周期Ｎ毎にインジケータランプ及びブザーの“ＯＮ”と“ＯＦＦ”を切替えるため、自動操舵制御の解除待機通知としてインジケータランプ８ａ，８ｂの点滅及びブザー９の断続が周期的に行われる。
【００６８】
（４）運転者によるフラッシャスイッチ操作時における自動操舵解除処理
解除条件が満足された後、運転者がフラッシャスイッチ１０又は１１を操作するとステップＳ２０９においてフラッシャスイッチの操作有と判定されるため、ＣＰＵ４２は、解除フラグを“ＯＮ”に設定し（同Ｓ２１１）、アクチュエータ５を操舵無制御とする（同Ｓ２０５）。
【００６９】
この後、ステップＳ２１８以降の処理については、上記の（１）自動操舵制御開始前又は解除後の処理の場合と同様に、ステップＳ２１８において、解除待機フラグが“ＯＦＦ”であると判定されるため、インジケータランプ及びブザーを“ＯＦＦ”にし（同Ｓ２２４，Ｓ２２５）、タイマカウンタＣに“０”を代入して（同Ｓ２２６）、処理を終了する。
【００７０】
なお、上記のフローチャートでは、解除条件を１つ用いた例を説明したが、解除条件は２つ以上設けてもよい。この場合、各解除条件に関連した車両状態を車両状態検出部３が検出すればよい。
また、上記のフローチャートでは、解除条件満足後、運転者がフラッシャスイッチ１０又は１１を操作しないといつまでも上記（３）解除条件満足後運転者がフラッシャスイッチを操作するまでの処理が継続されることになる。
【００７１】
例えば、運転者が自動操舵制御の解除を望んでいないにも拘らず、解除条件が満たされてしまった場合が想定される。
このような場合、運転者は、フラッシャスイッチ１０又は１１を操作するか、自動操舵スイッチ２を操作することにより、解除待機フラグを“ＯＦＦ”にして自動操舵制御を一旦解除し、再度自動操舵スイッチ２を操作して自動操舵制御を再開すればよい。
【００７２】
また、解除条件満足後所定時間経過するまでに運転者がフラッシャスイッチを操作しなければ、解除待機フラグを“ＯＦＦ”にするようなステップを上記のフローチャートに追加してもよい。
なお、上記の実施例（１）及び（２）では、通知部としてインジケータランプ８及びブザー９を用いているが、いずれか一方のみを用いてもよく、また、これらの代わりに又はこれらに加えて音声出力装置を用いてもよい。
【００７３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る自動操舵装置によれば、演算部が、自動操舵制御の開始後、自動操舵解除条件関連車両状態検出部によって検出された自動操舵解除条件に関連する車両状態に基づき、自動操舵制御の解除条件の少なくとも１つが満たされたと判定したとき、解除準備段階として運転者に自動操舵制御の解除に関して所定の通知を行う通知部を付勢すると共に、所定の解除実行条件が満たされるまで、車線検出部によって検出された車線と車両との相対位置を求めると共に目標車線内位置を決定して、該目標車線内位置に基づいて操舵アクチュエータを操舵制御するように構成したので、専用のスイッチ操作以外の解除条件を用いた自動操舵制御の解除をより安全に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自動操舵装置の実施例（１）を示したブロック図である。
【図２】図１に示した本発明に係る自動操舵装置の実施例（１）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図３】図１に示した本発明に係る自動操舵装置の実施例（１）に用いられる制御プログラムの図２に続く処理を示したフローチャート図である。
【図４】本発明に係る自動操舵装置の実施例（２）を示したブロック図である。
【図５】図４に示した本発明に係る自動操舵装置の実施例（２）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図６】図４に示した本発明に係る自動操舵装置の実施例（２）に用いられる制御プログラムの図５に続く処理を示したフローチャート図である。
【符号の説明】
１　車線検出部
２　自動操舵スイッチ
３　自動操舵解除条件関連車両状態検出部
４　演算部
５　操舵アクチュエータ
６　フラッシャユニット
７，７ａ，７ｂ　フラッシャランプ
８，８ａ，８ｂ　インジケータランプ
９　　ブザー
１０，１１　　フラッシャスイッチ
Ｄ１〜Ｄ４　ダイオード
図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
【図１】
2004114812.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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