(57)【要約】【課題】無人搬送車に対して、どこからでも立上げ位置を設定できるようにした無人搬送システムの制御装置及び制御方法を提供する。【解決手段】格納手段２５に格納されたデータに基づくレイアウト画面が表示手段２７に表示され、このレイアウト画面に対する作業者の接触位置がＣＰＵ３１により識別されてその接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置のアドレスが導出され、導出された実位置のアドレスが無人搬送車の立上時または異常復旧時における基準位置に関するアドレスデータとして無人搬送車に送信されてＣＰＵに取り込まれ、無人搬送車に対して立上げ位置のアドレスデータの設定が行われる。【選択図】　図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、複数の移載位置のうち目的位置まで誘導して荷積みまたは荷降しを行う無人搬送システムの制御装置において、
前記走行路の複数箇所に設置された位置検出用マークと、
前記無人搬送車の車体に配設され前記各マークを検出して検出信号を出力する検出手段と、
前記車体に設けられて前記検出信号に基づき前記マークにより定まる位置情報をカウントするカウント手段と、
前記走行路及び前記各移載位置に関するデータを格納した格納手段と、
前記格納手段に格納された前記データに基づくレイアウト画面を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示される前記レイアウト画面に対する接触位置を識別してその接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置のアドレスを導出する導出手段と、
前記格納手段から必要な前記データを読み出し、読み出した前記データに基づくレイアウト画面を表示すべく前記表示手段を制御する表示制御手段と、
前記導出手段により導出される前記実位置のアドレスを取り込んで前記無人搬送車に設定する設定手段と
を備え、
前記無人搬送車の立上時または異常復旧時における基準位置に関するアドレスデータとして、導出された前記実位置のアドレスを前記無人搬送車に設定する
ものであることを特徴とする無人搬送システムの制御装置。
【請求項２】
前記表示制御手段が、拡大操作手段の操作に基づいて前記レイアウト画面の一部を拡大表示すべく前記表示手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送システムの制御装置。
【請求項３】
前記表示制御手段が、スクロール操作手段の操作に基づいて前記レイアウト画面をスクロール表示すべく前記表示手段を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送システムの制御装置。
【請求項４】
予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、複数の移載位置のうち目的位置まで誘導して荷積みまたは荷降しを行う無人搬送システムの制御方法において、
前記走行路の複数箇所に位置検出用マークを設置し、
前記無人搬送車の車体に配設され前記各マークを検出して前記マークにより定まる位置情報をカウント手段によりカウントし、
前記走行路及び前記各移載位置に関するデータを格納手段に格納しておき、
前記格納手段に格納された前記データに基づくレイアウト画面を表示手段に表示し、
前記表示手段に表示される前記レイアウト画面に対する接触位置を識別してその接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置のアドレスを導出し、
前記無人搬送車の立上時または異常復旧時における基準位置に関するアドレスデータとして、導出した前記実位置のアドレスを前記無人搬送車に設定する
ことを特徴とする無人搬送システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、複数の移載位置のうち目的位置まで誘導して荷積みまたは荷降しを行う無人搬送システムの制御装置及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、建屋内において荷積みまたは荷降しを自動で行う無人搬送車を制御する場合、例えばコントローラに設けられたメモリから成るデータ格納部に、予め建屋内における荷物の入出庫先の位置を表わす移載位置データを格納しておき、この移載位置データを無人搬送車の制御用ＣＰＵにより取り込み、取り込んだ移載位置データによる所定の移載位置まで、床面の所定の走行路に配設された位置検出用マークを検出しつつ無人搬送車の動力源である走行モータを駆動して走行し、荷積みまたは荷降しを行うようになっている。
【０００３】
そして、従来、無人搬送車に対して起動時や異常復旧時における立上げ位置を設定する手法として、上記位置検出用マークにアドレスを割り付けておき、その割り付けたアドレスをメモリに格納しておき、キーボードやタッチ画面上のテンキーを操作して実際の車の立上げ位置に対応するアドレスを入力するという手法があった。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−６５６５６号公報（第３頁）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した手法では、各立上げ位置のアドレスを作業者が把握していなければならず、立上げ位置の数が多ければ、作業者が把握しておくべきアドレスも多くなるため、作業者の負担が非常に大きくなるという問題点があった。また、全立上げ位置のレイアウトも把握しておく必要があり、作業者の負担の増大を招いている。この場合、従来、例えば全立上げ位置のレイアウトを表わした図を予め作成しておくなどの対策をとっているが、かかる図の作成が非常に煩雑で、やはり作業者の負担増につながっている。
【０００６】
そこで、本発明は、無人搬送車に対して、簡単に立上げ位置を設定できるようにした無人搬送システムの制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明にかかる無人搬送システムの制御装置は、予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、複数の移載位置のうち目的位置まで誘導して荷積みまたは荷降しを行う無人搬送システムの制御装置において、前記走行路の複数箇所に設置された位置検出用マークと、前記無人搬送車の車体に配設され前記各マークを検出して検出信号を出力する検出手段と、前記車体に設けられて前記検出信号に基づき前記マークにより定まる位置情報をカウントするカウント手段と、前記走行路及び前記各移載位置に関するデータを格納した格納手段と、前記格納手段に格納された前記データに基づくレイアウト画面を表示する表示手段と、前記表示手段に表示される前記レイアウト画面に対する接触位置を識別してその接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置のアドレスを導出する導出手段と、前記格納手段から必要な前記データを読み出し、読み出した前記データに基づくレイアウト画面を表示すべく前記表示手段を制御する表示制御手段と、前記導出手段により導出される前記実位置のアドレスを取り込んで前記無人搬送車に設定する設定手段とを備え、前記無人搬送車の立上時または異常復旧時における基準位置に関するアドレスデータとして、導出された前記実位置のアドレスを前記無人搬送車に設定するものであることを特徴としている（請求項１）。
【０００８】
このような構成によれば、格納手段に格納されたデータに基づくレイアウト画面が表示手段に表示され、このレイアウト画面に対する作業者の接触位置が導出手段により識別されてその接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置のアドレスが導出され、無人搬送車の立上時または異常復旧時における基準位置に関するアドレスデータとして、導出された実位置のアドレスが設定手段により無人搬送車に設定される。
【０００９】
そのため、無人搬送車に対して、どこからでも立上げ位置を容易に設定することができ、作業者の負担を大幅に軽減することができる。
【００１０】
また、本発明にかかる無人搬送システムの制御装置は、前記表示制御手段が、拡大操作手段の操作に基づいて前記レイアウト画面の一部を拡大表示すべく前記表示手段を制御することを特徴としている（請求項２）。
【００１１】
このような構成によれば、レイアウト画面の一部を拡大表示することができるため、位置情報の設定の際にレイアウト画面の一部の詳細表示が必要になった場合でも、その一部を拡大表示することで位置情報の設定を容易に行うことができる。このとき、レイアウト画面の初期表示としては、レイアウト全体を表示したものであればよい。
【００１２】
また、本発明にかかる無人搬送システムの制御装置は、前記表示制御手段が、スクロール操作手段の操作に基づいて前記レイアウト画面をスクロール表示すべく前記表示手段を制御することを特徴としている（請求項３）。
【００１３】
このような構成によれば、レイアウト画面をスクロール表示することができるため、位置情報の設定の際に、表示中のレイアウトとは異なる部分を表示する必要が生じた場合でも、その部分をスクロール表示することで位置情報の設定を容易に行うことができる。このとき、レイアウト画面の初期表示としては、レイアウト全体を表示したものでなく一部のみの表示であってもよい。
【００１４】
また、本発明にかかる無人搬送システムの制御方法は、前記走行路の複数箇所に位置検出用マークを設置し、前記無人搬送車の車体に配設され前記各マークを検出して前記マークにより定まる位置情報をカウント手段によりカウントし、前記走行路及び前記各移載位置に関するデータを格納手段に格納しておき、前記格納手段に格納された前記データに基づくレイアウト画面を表示手段に表示し、前記表示手段に表示される前記レイアウト画面に対する接触位置を識別してその接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置のアドレスを導出し、前記無人搬送車の立上時または異常復旧時における基準位置に関するアドレスデータとして、導出した前記実位置のアドレスを前記無人搬送車に設定することを特徴としている（請求項４）。
【００１５】
このような構成によれば、無人搬送車に対して、どこからでも立上げ位置を容易に設定することができ、作業者の負担を大幅に軽減することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１ないし図８を参照して説明する。但し、図１は無人搬送システムの概略構成図、図２は制御ブロック図、図３は操作盤の正面図、図４ないし図８は動作説明図である。
【００１７】
本実施形態における無人搬送システムでは、図１に示すように、倉庫等の建屋内の予め決められた走行路に誘導体１が埋設され、この誘導体１の片側に磁石から成る位置検出用マーク３が設置され、無人搬送車５の車体に、進行方向の前方側から後方側に沿って検出手段である磁気センサから成る第１、第２、第３センサ７ａ，７ｂ，７ｃが設けられ、これら第１ないし第３センサ７ａ〜７ｃによりマーク３が検出される。ここで、マーク３の設置間隔は任意である。
【００１８】
そして、図２に示すように、本システムにおける無人搬送車５の車体には、各センサ７ａ〜７ｃそれぞれからの検出信号を保持する第１ないし第３メモリ９ａ，９ｂ，９ｃが設けられると共に、各マーク３により定まるアドレスをカウントするアドレスカウンタ１１が設けられ、各メモリ９ａ〜９ｃ及びカウンタ１１を制御する制御手段としてのＣＰＵ１３が設けられている。ここで、各センサ７ａ〜７ｃそれぞれからの検出信号は入力インターフェイス１５を介してＣＰＵ１３に取り込まれる。更に、後述する操作盤との間でデータの送受信を行う通信手段１７が設けられ、ＣＰＵ１３の制御により通信手段１７が制御されて適宜通信が行われる。
【００１９】
このＣＰＵ１３は、前進時には、図４に示すように、第１センサ７ａの検出信号を第１メモリ９ａにより保持し、第２センサ７ｂの検出信号を第２メモリ９ｂにより保持すると共に第１メモリ９ａによる保持を解除した後、第３センサ７ｃの検出信号を第３メモリ９ｃにより保持すると共に第２メモリ９ｂによる保持を解除し、続いて第１センサ７ａの検出信号を第１メモリ９ａにより保持すると共に第３メモリ９ｃによる保持を解除する。
【００２０】
そして、ＣＰＵ１３は、これらの保持及び解除を繰り返すべく各メモリ９ａ〜９ｃを制御し、第２メモリ９ｂによる保持を条件に、カウンタ１１を制御してそのカウント値をインクリメントし、また、第３メモリ９ｃによる保持を条件に、カウンタ１１を制御してそのカウント値をインクリメントする。このとき、カウンタ１１には、予め決められた基準位置に設けられているマーク３に割り付けられた相対アドレスが、基準値として設定されており、この基準値から順次に“１”ずつアドレスをカウントアップし、後述する後進時には、基準値から順次に“１”ずつアドレスをカウントダウンするようになっている。
【００２１】
また、ＣＰＵ１３は、後進時には、図５に示すように、第３センサ７ｃの検出信号を第３メモリ９ｃにより保持し、第２センサ７ｂの検出信号を第２メモリ９ｂにより保持すると共に第３メモリ９ｃによる保持を解除した後、第１センサ７ａの検出信号を第１メモリ９ａにより保持すると共に第２メモリ９ｂによる保持を解除し、続いて第３センサ７ｃの検出信号を第３メモリ９ｃにより保持すると共に第１メモリ９ａによる保持を解除する。
【００２２】
そして、ＣＰＵ１３は、これらの保持及び解除を順次繰り返すべく各メモリ９ａ〜９ｃを制御し、第２メモリ９ｂによる保持を条件に、カウンタ１１を制御してそのカウント値をデクリメントし、また、第１メモリ９ａによる保持を条件に、カウンタ１１を制御してそのカウント値をデクリメントする。
【００２３】
そして、図６に示すように、各マーク３上でのカウンタ１１のカウント値、つまり、無人搬送車５の走行位置を表わすアドレス値は、前進時と後進時とで同じになり、かつ、各マーク３間でのカウンタ１１のカウント値（無人搬送車５の走行位置を表わすアドレス値）も前進時と後進時とで同じになる。但し、図４，５，６中の▲１▼〜▲７▼は、無人搬送車１５の走行位置を表わすアドレス値であるカウンタ１１のカウント値を表している。
【００２４】
ところで、本システムではシステム全体の動作を管理する管理装置が車体に設けられ、この管理装置は、例えば図３に示すように構成されている。図３に示すように、操作盤２１は、各種の操作スイッチ２３と、走行路及び各移載位置に関するデータを予め格納したＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の記録媒体から成る格納手段２５と、この格納手段２５に格納されたデータに基づくレイアウト画面を表示する液晶ディスプレイ等から成る表示手段２７と、管理者のいるセンターに向けて、現在の車体位置や、車体が走行路から外れた場合などにその旨を通知する通信手段２９と、これら各手段の制御を司るＣＰＵ３１とを備えている。ここで、格納手段２５は、上記した記録媒体から成る場合に限定されるものではなく、ＨＤＤやメモリ等であってもよい。
【００２５】
そして、格納手段２５に格納されているデータは、ホームポジションを基準とした全移載位置を表わすアドレスであり、システムの起動後、全移載位置のレイアウトのうち、例えば図７に示すようなホームポジションを含む領域を初期レイアウト画面として表示手段２７に表示すべく、ＣＰＵ３１により格納手段２５から必要なアドレスデータが読み出され、表示手段２７が制御されて表示される。なお、アドレスとは図４及び図５を参照して上述したアドレス▲１▼，▲２▼，▲３▼，・・・である。
【００２６】
更に、初期レイアウト画面では表示されない図８に示すような領域を表示手段２７に表示するには、例えば図７に示すような初期レイアウト画面において「画面（南）へ」と表示されている画面端部にスクロール操作手段としてカーソルを移動させることで、ＣＰＵ３１によりカーソルが移動された方向のレイアウトを表示すべく、ＣＰＵ３１により、格納手段２５から必要なアドレスデータが読み出されて表示手段２７に表示され、いわゆるスクロール表示が行われるようになっている。このよなＣＰＵ３１による表示制御処理が、本発明における制御手段に相当する。
【００２７】
また、この表示手段２７はタッチパネル構造を有しており、ＣＰＵ３１は、作業者の指のタッチ位置を、タッチパネル上のＸ−Ｙ座標として検出し、検出したタッチ位置に対応する表示手段２７の画面位置における表示画像に対して予め設定されている機能を認識し、認識した機能に基づき無人搬送車をはじめとする各手段を制御する。
【００２８】
具体的には、例えば無人搬送車５の立上時または異常復旧時には、無人搬送車５は自車の位置を見失っているため、自車位置の絶対アドレスを設定し直す必要がある。このように、無人搬送車５の立上時または異常復旧時における基準位置を無人搬送車５に設定する場合において、まず、オペレータは無人搬送車５の現在位置をタッチパネル上でタッチ（接触）する。ＣＰＵ３１は、表示手段２７に表示されているレイアウト画面に対するタッチ（接触）位置を識別して、そのタッチ位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置のアドレスを導出し、アドレス設定を実行する。このようなＣＰＵ３１による実位置の導出処理が、本発明における導出手段に相当する一方、無人搬送車５側のＣＰＵ１３によるアドレスデータの設定処理が、本発明における設定手段に相当する。
【００２９】
次に、より詳細に本件発明の具体的な異常復旧処理を説明する。図７を参照すると、今、無人搬送車５が４号機で荷を受け取り、図８における所定の置場に向かって走行していたとき、制御ミスによって図７中の点線のように走行路から外れて停止してしまった場合を考える。なお、走行路から外れた無人搬送車５は実際に画面上に出るものではなく、ここでは便宜上図７を使って説明している。ただし、およその検討をつけた位置としてセンターの画面に表示しても良い。また、無人搬送車５は床面に敷設されたガイド線を検出して走行しており、ガイド線を検出しなくなった場合、緊急停止するよう設定されている。また、上記アドレス▲１▼，▲２▼，▲３▼，・・・は、図７に示すように設定されており、実際の走行路には、これらアドレスを検出するために上記マーク３が設置されている。
【００３０】
無人搬送車５が走行路から外れて停止すると、停止したことが通信手段２９によって管理者のいるセンターに通知される。通知を受けた管理者は、停止しているであろう場所まで向かい車体の位置を確認する。
【００３１】
管理者は走行路から外れた車を押す、或いは手動ボタン等による手動走行にて元の走行路まで復帰させる。走行路から外れて停止した段階で、車は自車の位置（アドレス）を見失っているため、管理者は車に対して復帰させた位置（アドレス）を車に認識させてやる必要がある。そのために、車体の表示手段２７であるタッチパネルをタッチして図７に示す搬送車現在位置設定画面（北）を呼び出す。
【００３２】
車を復帰させた位置が図７に示すアドレス▲６▼であった場合（車の第１から第３までのセンサはアドレス▲６▼に対応するマーク３を通り過ぎた位置にしておく）、図４に示した第３センサがアドレス▲６▼に相当するマーク３を認識してカウンタがインクリメントされ、アドレスが▲６▼に更新されたと同等のことを車に認識させてやる必要がある。そのために管理者は搬送車現在位置設定画面（北）上でアドレス▲６▼の位置をタッチする。
【００３３】
ＣＰＵ３１は、タッチ位置を識別して、そのタッチ位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置のアドレスを導出し、アドレス設定を実行する。つまり、ここではタッチパネル上のタッチ位置が実位置のアドレス▲６▼に対応する位置であるので、このアドレス▲６▼を導出して、アドレス設定を実行する。
【００３４】
アドレス設定された車は、自車がアドレス▲６▼を通過した位置にあることを認識し、以後このアドレス値をカウントアップして走行する。
【００３５】
このように、格納手段２５に格納されたデータに基づくレイアウト画面が表示手段２７に表示され、このレイアウト画面に対する作業者の接触位置がＣＰＵ３１により識別されてその接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置の絶対アドレスが導出され、導出された実位置のアドレスが無人搬送車の立上時または異常復旧時における基準位置に関するアドレスデータとして無人搬送車５に送信されてＣＰＵ１３に取り込まれ、無人搬送車５に対して立上げ位置のアドレスデータの設定が行われるのである。
【００３６】
従って、上記した実施形態によれば、無人搬送車に対して、立上げ位置を容易に設定することができ、作業者の負担を大幅に軽減することができる。
【００３７】
また、レイアウトの変更があっても、格納手段２５の格納データの変更だけで対応することができるため、レイアウト変更の対処が非常に容易になるという利点がある。
【００３８】
なお、上記した実施形態では、表示手段２７の表示として、スクロール表示の例を示したが、例えば表示手段２７に拡大操作手段として拡大キーを表示し、この拡大キーに接触することにより、システム全体のレイアウト画面の一部を拡大表示できるように構成してもよいのはいうまでもない。尚この場合、縮小キーも合わせて表示し、拡大表示されたレイアウト画面を縮小表示できるようにしておくとよい。
【００３９】
更に、図７及び図８の画面の表示例は、あくまで一例であって、表示手段２７が表示するレイアウト画面はこれらに限るものでないのは勿論である。
【００４０】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００４１】
【発明の効果】
以上のように、請求項１，４に記載の発明によれば、格納手段に格納されたデータに基づくレイアウト画面が表示手段に表示され、このレイアウト画面に対する作業者の接触位置が導出手段により識別されてその接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置のアドレスが導出され、無人搬送車の立上時または異常復旧時における基準位置に関するアドレスデータとして、導出された実位置のアドレスが無人搬送車に設定される。そのため、どこからでも立上げ位置を容易に設定することができ、作業者の負担を大幅に軽減することが可能になる。
【００４２】
また、請求項２に記載の発明によれば、レイアウト画面の一部を拡大表示することができるため、位置情報の設定の際にレイアウト画面の一部の詳細表示が必要になった場合でも、その一部を拡大表示することで位置情報の設定を容易に行うことが可能になる。
【００４３】
また、請求項３に記載の発明によれば、レイアウト画面をスクロール表示することができるため、位置情報の設定の際に、表示中のレイアウトとは異なる部分を表示する必要が生じた場合でも、その部分をスクロール表示することで位置情報の設定を容易に行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態の概略構成図である。
【図２】この発明の一実施形態の一部のブロック図である。
【図３】この発明の一実施形態の他の一部のブロック図である。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明用タイミングチャートである。
【図５】この発明の一実施形態の動作説明用タイミングチャートである。
【図６】この発明の一実施形態の無人搬送車の動作説明図である。
【図７】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図８】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【符号の説明】
１　　走行路
３　　位置検出用マーク
５　　無人搬送車
７ａ〜７ｃ　第１ないし第３センサ（検出手段）
９ａ〜９ｃ　第１ないし第３メモリ
１１　　アドレスカウンタ（カウント手段）
１３　　ＣＰＵ（設定手段）
２１　制御装置
２５　格納手段
２７　表示手段
３１　ＣＰＵ（導出手段、制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2004110110.tif 000007
【図６】
2004110110.tif 000008
【図７】
2004110110.tif 000009
【図８】
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