(57)【要約】【課題】いつでもどこにでも移動して、離れた場所にいる人同士がコミュニケーションを図れるようにする。【解決手段】コミュニケーションロボットは、コントロール装置によって遠隔操作され、走行部１によって自由に移動できる。コミュニケーションロボットに対面している人は、カメラ３２によって撮影され、その音声はマイク３３によって拾われ、これらの情報が送信されて、コントロール装置から出力される。頭部４の液晶画面７には、コントロール装置の操作者の映像が表示され、スピーカ３４からは操作者の音声が出力される。離れた場所にいる人同士が、コミュニケーションロボットのテレビ電話機能によってコミュニケーションを図れる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コントロール装置に対してネットワークを通じて双方向に通信可能とされ、映像および音声により人とコミュニケーションを図るように前記コントロール装置によって遠隔操作されるコミュニケーションロボットであって、走行可能な走行部と、該走行部に搭載された胴体部と、該胴体部上に配された頭部とを備え、該頭部が、同一パネル上に液晶画面および機能部品が一体化された液晶表示パネルからなることを特徴とするコミュニケーションロボット。
【請求項２】
頭部に、撮像装置および音声入出力装置が設けられ、液晶表示パネルに、外部入力用のタブレットが設けられ、前記撮像装置、音声入出力装置あるいはタブレットから入力された情報をコントロール装置に送信し、該コントロール装置から入力された情報を受信して前記液晶画面および音声入出力装置から出力することを特徴とする請求項１記載のコミュニケーションロボット。
【請求項３】
胴体部が伸縮可能とされ、人の位置に応じて前記胴体部を伸縮することにより頭部の高さが調整されることを特徴とする請求項１または２記載のコミュニケーションロボット。
【請求項４】
頭部が胴体部に回転可能かつ倒伏可能に支持され、前記頭部を倒した状態で前記胴体部が走行部に収納されることを特徴とする請求項３記載のコミュニケーションロボット。
【請求項５】
撮像装置および音声入出力装置を備えたコミュニケーションロボットと、該コミュニケーションロボットに対してネットワークを通じて双方向に通信可能とされた少なくとも１つのコントロール装置とから構成され、映像および音声により人とコミュニケーションを図るように前記コントロール装置によって遠隔操作される前記コミュニケーションロボットは、走行可能な走行部と、該走行部に搭載された胴体部と、該胴体部上に配され前記撮像装置および音声入出力装置が設けられた頭部とを備え、該頭部は、同一パネルに液晶画面および機能部品が設けられた液晶表示パネルからなり、前記コントロール装置から入力された情報が前記液晶画面に表示されるとともに前記音声入出力装置から音声として出力されることを特徴とするコミュニケーションシステム。
【請求項６】
コントロール装置は、同一パネルに液晶画面および機能部品が設けられた液晶表示パネルからなり、該液晶表示パネルに、撮像装置および音声入出力装置が装着され、コミュニケーションロボットおよびコントロール装置の各液晶表示パネルに、外部入力用タブレットが設けられたことを特徴とする請求項５記載のコミュニケーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、互いに離れた場所にいる人同士が映像および音声を通じてコミュニケーションを図れるようにするコミュニケーションロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、溶接、塗装や物の運搬のように、人に代わって作業するロボットはすでに存在している。また、簡単なジェスチャーやゲームを行うロボットも存在している。しかし、これらのロボットは、プログラムにしたがって動作が制御されるものであり、人とコミュニケーションを図る目的のためには利用されていない。
【０００３】
離れた場所にいる人とコミュニケーションを図るためのロボットとして、特許文献１には、遠隔会議において、操作者はロボットを介して出席者と同じように会議を聞いたり、見たり、話したりすることができることが記載されている。また、特許文献２には、来客者と対面して応対するロボットが記載されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−４６０８８号公報
【特許文献２】
特開平７−２９５６３７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記のロボットは、限定された区域内において遠隔操作され、活動範囲は狭い。近年、インターネットのようにネットワークの発達とともに通信のワイヤレス化、高速化も進み、ユビキタスな通信環境が整ってきている。このような通信環境では、ロボットの活動範囲が広くなり、ロボットをネットワークの情報端末として活用すれば、ロボットを介していつでもどこでも人とコミュニケーションを図ることが実現できる。
【０００６】
そこで、本発明は、上記に鑑み、互いに離れた場所にいる人同士がコミュニケーションを図るために利用できるコミュニケーションロボットの提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明による課題解決手段は、コントロール装置に対してネットワークを通じて双方向に通信可能とされ、映像および音声により人とコミュニケーションを図るように前記コントロール装置によって遠隔操作されるコミュニケーションロボットであって、走行可能な走行部と、該走行部に搭載された胴体部と、該胴体部上に配された頭部とを備え、該頭部が、同一パネル上に液晶画面と制御回路、液晶駆動回路、通信回路等の機能部品とが一体化された液晶表示パネルからなるものである。
【０００８】
いつでもどこでもネットワークに接続できる環境が整ってきているので、無線通信を利用すれば、コミュニケーションロボットが移動してもコントロール装置と通信できる。コミュニケーションロボットの所在がどこであっても、コントロール装置による遠隔操作が可能となる。その結果、コミュニケーションロボットの活動範囲が広くなり、コミュニケーションロボットは多くの人と接触する機会が増える。
【０００９】
ここで、コミュニケーションの手段として、映像および音声を使う。すなわち、コミュニケーションロボットは、テレビ電話の機能を有する。これによって、コントロール装置の操作者とコミュニケーションロボットに対面している人とが、互いの姿を見ながら会話することができる。
【００１０】
頭部自体を液晶画面と機能部品とを一体にした液晶表示パネルにすることにより、テレビ電話およびコンピュータの機能をコンパクトな構造で実現することができる。
【００１１】
そして、テレビ電話機能のために、頭部に、撮像装置および音声入出力装置が設けられる。また、コントロール装置は、同一パネルに液晶画面および機能部品が設けられた液晶表示パネルからなり、頭部と同じ構造である。そして、コントロール装置の液晶表示パネルにも、撮像装置および音声入出力装置が装着される。さらに、両者の液晶表示パネルに、外部入力用のタブレットが設けられる。タブレットからの入力は、液晶画面上において行われる。
【００１２】
コミュニケーションロボットでは、内蔵の制御回路による制御によって、撮像装置、音声入出力装置あるいはタブレットから入力された情報、例えば映像、音声、各種指示、さらにはコミュニケーションロボットの周囲の状況といった情報をコントロール装置に送信する。一方、コントロール装置から入力された情報、例えば映像、音声、タブレットからの指示といった情報をコミュニケーションロボットが受信すると、制御回路は、情報処理を行う。これらの情報は、液晶画面において表示され、音声入出力装置から音声として出力される。コントロール装置においても、同様にコミュニケーションロボットから受信した情報が出力される。
【００１３】
このように、コミュニケーションロボットとコントロール装置との間で情報をやり取りすることにより、コミュニケーションロボットを通じて互いに離れた場所にいる人同士が容易にコミュニケーションを図ることができる。また、コントロール装置では、コミュニケーションロボットの周囲の状況に関する情報をリアルタイムに入手できるので、安全に遠隔操作を行える。
【００１４】
したがって、撮像装置および音声入出力装置を備えたコミュニケーションロボットと、該コミュニケーションロボットに対してネットワークを通じて双方向に通信可能とされた少なくとも１つのコントロール装置とからコミュニケーションシステムが構成される。ここで、コミュニケーションロボットは、１つのコントロール装置により遠隔操作される。ただし、複数のコントロール装置と通信可能にすることにより、複数人でコミュニケーションを図ることができ、テレビ電話会議を行える。このシステムにより、コミュニケーションロボットを各地に派遣して、様々なサービス業務を行わせることができる。
【００１５】
そして、胴体部が伸縮可能とされ、人の位置に応じて前記胴体部を伸縮することにより頭部の高さが調整される。これによって、立っている人や座っている人に応じて、頭部の高さを合わせることができ、画面と人の視線が同じになる。したがって、コミュニケーションロボットと対面していても違和感がなくなり、コミュニケーションを図りやすくなる。
【００１６】
頭部が胴体部に回転可能かつ倒伏可能に支持され、前記頭部を倒した状態で前記胴体部が走行部に収納される。このように、胴体部や頭部を走行部から飛び出さない状態にできるので、走行するときに邪魔になることはない。また、コミュニケーションロボットを運搬するような場合でも、コンパクトな形となり、好都合である。
【００１７】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態のコミュニケーションロボットは、図１〜４に示すように、走行可能な走行部１と、走行部１に搭載された胴体部２と、胴体部２に設けられた手腕部３と、胴体部２上に配された頭部４とから構成される。胴体部２は、伸縮可能とされ、頭部４の高さを人の位置に応じて調整できる。また、走行部１は、胴体部２を収納可能とされ、頭部４を倒した状態にして走行する。
【００１８】
そして、コミュニケーションロボットはコントロール装置５によって遠隔操作され、コミュニケーションロボットとコントロール装置５とは、ネットワークを通じて情報を双方向に通信可能とされる。これにより、図５に示すように、国内だけでなく国外でもコミュニケーションロボットから離れた場所にいるコントロール装置５の操作者とコミュニケーションロボットに対面している人とが、コミュニケーションロボットを通じて映像および音声によりリアルタイムにコミュニケーションを図れる。このように、上記の通信媒体を介してコミュニケーションロボットおよびコントロール装置５によってコミュニケーションシステムが構成される。コントロール装置５は、複数存在しており、これらの中の１つのコントロール装置５がコミュニケーションロボットを遠隔操作できる。
【００１９】
頭部４は、平板状であり、液晶表示パネル６を有する。この液晶表示パネル６は、図６に示すように、同一パネルに液晶画面７および機能部品が一体化されたものであり、いわゆるシステム液晶と称される。液晶画面７は、ガラス基板１０上に液晶表示素子を形成したものである。この液晶画面７の上に外部入力のためのタブレット１１が設けられる。図中、１２は下電極、１３は液晶、１４は液晶電極、１５は上ガラス、１６は下透明電極、１７はスペーサ、１８は上透明電極、１９は透明保護膜である。
【００２０】
機能部品は、コミュニケーションロボットの動作を制御するためのＣＰＵ等の制御回路、入出力される情報を処理する情報処理回路、無線通信回路、液晶ドライバ等の表示回路といった各種電子回路である。機能部品の作動により、頭部４がテレビ電話およびコンピュータとして機能する。図中、２０は電源回路、２１は液晶制御回路、２２は画像信号処理回路、２３は入出力インターフェース回路、２４はその他のＬＳＩ、２５はＣＰＵ、２６はメモリ、２７はエンコーダ／デコーダ、２８はその他の情報処理用の回路、２９はリード部、３０ははんだ、３１はフレキシブルプリント基板である。
【００２１】
さらに、頭部４に、撮像装置としてＣＣＤカメラ３２が設けられ、音声入出力装置として、マイク３３およびスピーカ３４が設けられ、さらに無線通信用のアンテナ３５が設けられる。カメラ３２は液晶表示パネル６の上側に装着され、マイク３３は液晶表示パネル６の左右両側に装着され、スピーカ３４が液晶表示パネル６の下側に装着されている。
【００２２】
カメラ３２と液晶表示パネル６との間には、支持部３６が介装される。支持部３６は、回転軸、ギア、モータを組み合わせた公知の回転機構を備え、この回転機構が伸縮性を有する樹脂製カバーで覆われている。この支持部３６により、カメラ３２は、液晶表示パネル６に対して回転自在とされ、垂直軸周りに３６０度回転するとともに、水平軸周りに３００度回転する。したがって、カメラ３２は、下向きを除く全方向を撮影することが可能となる。なお、カメラ３２は、１つに限らず、複数設けてもよい。
【００２３】
コントロール装置５は、図７に示すように、頭部４と同じ構造とされる。すなわち、液晶画面７および機能部品が一体化された液晶表示パネル６であり、カメラ３２、マイク３３、スピーカ３４を備え、テレビ電話およびコンピュータとして機能する。液晶画面７では、液晶ドライバ等によって画面のレイアウトを自由に変えることができる。例えば、画面Ａでは、コミュニケーションロボットのカメラ３２によって撮影した映像を表示し、画面Ｂでは、コミュニケーションロボットの胴体部２、手腕部３等を操作するためのコントローラを表示し、画面Ｃでは、コミュニケーションロボットの位置を示す画像を表示し、画面Ｄでは、各部の操作用コントローラのアイコン一覧を表示する。また、タブレット１１として、キーボードを表示することも可能である。頭部４の液晶画面７においても同様に画面を自由に表示できる。
【００２４】
そして、コミュニケーションロボットおよびコントロール装置５は、無線ＬＡＮ、携帯電話といった無線通信を行う機能を備えている。近くのアクセスポイント、基地局あるいは通信衛星との間で無線通信を行い、インターネット、電話回線、専用線、衛星回線といったネットワークを通じて、コミュニケーションロボットとコントロール装置５との間で、双方向に情報の伝送を行う。いつでもどこでも双方向での無線通信を可能とするために、コミュニケーションロボットおよび各コントロール装置５には、固有の識別情報が割り当てられている。固有の識別情報として、ＩＰアドレスあるいは電話番号を用いる。この識別情報により、コミュニケーションロボットと１つのコントロール装置５とが１対１に通信を行い、コミュニケーションロボットを遠隔操作できる。また、複数のコントロール装置５とコミュニケーションロボットとの間でリアルタイムに通信を行うことにより、テレビ電話会議を行える。
【００２５】
走行部１は、４本の車輪４０を有する下ボディ４１に上ボディ４２が組み付けられた構造とされ、電気自動車である。上ボディ４２には、胴体部２を収納するためのスペースが形成されている。なお、図１〜４中、４３はヘッドライト、４４は後方を撮影するカメラであり、頭部４のカメラ３２と同様に回転する。４５は上ボディ４２の上面を覆うカバーを収納するカバーラックであり、自動的に開閉される。４６は周囲の物体との距離、物体の形状、物体の移動速度を検出する物体感知センサである。
【００２６】
そして、図８、９に示すように、各車輪４０は、モータ４７によって駆動され、４輪駆動かつ４輪操舵とされる。したがって、狭いスペースでも小回りが利く。下ボディ４１に、モータ４７、動力伝達装置、ステアリング装置が搭載される。モータ４７等には、バッテリ４８から電源が供給され、コントロールユニット（ＥＣＵ）によって換向等の車両制御や前後進、停止といった走行制御がされる。コントロールユニットは、コントロール装置５によって遠隔操作される。図中、４９はスプリング、ダンパといった緩衝装置、５０はサスペンション、５１はセンタデフ、５２はステアリングギアボックス、５３はタイロッド、５４はマスタシリンダ、５５はモータ制御ＥＣＵ、５６はパワーＭＯＳ  ＦＥＴ、５７はインバータ、５８はメインリレー、５９は充電池、６０は車両制御ＥＣＵ、６１は補助電池、６２はモータである。
【００２７】
胴体部２は、頭部４を搭載する胸部７０と、胸部７０を支持する伸縮部７１とからなり、伸縮可能とされる。そして、胴体部２は、短縮した状態において上ボディ４２に収納される。
【００２８】
胸部７０の上面に、頭部４を支持する首部７２が設けられる。首部７２は、上記の支持部３６と同じ構造とされる。これによって、頭部４は、胸部７０に対して回転可能かつ倒伏可能に支持され、垂直軸周りに３６０度回転するとともに、水平軸周りに３００度回転する。
【００２９】
胸部７０の左右両側に手腕部３が取り付けられている。手腕部３は、上腕７３と前腕７４と手７５とを備え、手７５は複数の指を備えている。そして、肩、ひじ、手首には関節７６が設けられ、上腕７３、前腕７４および手７５が自由に曲がるようになっている。手腕部３は、モータ、ギア、ベルトを組み合わせた駆動機構によって可動とされ、物を掴む等の人間に近い動作が可能である。また、指には、温度、湿度、圧力を感知するそれぞれのセンサが装着されている。手腕部３および首部７２は、コントロールユニットによってコントロール装置５からの操作に基づいて駆動制御される。
【００３０】
伸縮部７１は、複数のリフト装置８０によって構成される。リフト装置８０は、複数のロッド８１ごとにシリンダを組み合わせた公知のガス圧リフト装置であり、コントロールユニットによって制御バルブの作動が制御され、ガスの流量を可変することにより各ロッド８１の伸縮量が調整される。リフト装置８０は、前後方向に一対配置されるとともに、左右方向にも配置され、合計４つのリフト装置８０が用いられる。
【００３１】
リフト装置８０のベースシェル８２が下ボディ４１に取り付けられ、最上位のロッド８１の先端に上面プレート８５が設けられている。左右の上面プレート８５の間に、中央プレート８６が配置され、中央プレート８６に、胸部７０を回転自在に支持する支持プレート８７が取り付けられる。胸部７０は、垂直軸周りに３６０度回転する。
【００３２】
中央プレート８６は、吊り下げ用ワイヤ９０によって上面プレート８５に対して上下動可能に支持されている。図１０、１１に示すように、中央プレート８６の下面に、モータ駆動されるリール９１が設けられ、ワイヤ９０の一端が各上面プレート８５に取り付けられ、ワイヤ９０が案内ローラ９２を通って、その他端がリール９１に取り付けられる。
【００３３】
このように、中央プレート８６は４本のワイヤ９０により支持され、リール９１によってワイヤ９０を巻き取り、この状態でロックすると、ワイヤ９０の張力により中央プレート８６は上面プレート８５と同じ高さに保持される。また、リール９１を回転させて、ワイヤ９０の張力を緩めると、図９に示すように、中央プレート８６は、下降して、上面プレート８５よりも低い位置に保持される。このとき、中央プレート８６と上面プレート８５との間での各ワイヤ９０の長さは同じ長さに保たれているので、中央プレート８６を傾くことなく昇降させることができる。
【００３４】
さらに、図１２に示すように、左右のリフト装置８０のロッド８１の高さ調整のために高さ調整用ワイヤ９５が用いられる。ワイヤ９５の一端が、上面プレート８５に取り付けられ、他端が、下ボディ４１に配置されたリール９６に取り付けられる。ロッド８１の曲がりや揺れを防ぐために、前後のロッド８０がリング状のリフトホルダ９７によって束ねられており、ワイヤ９５はこのリフトホルダ９７の中を通り、ベースシェル８２に取り付けられた案内ローラ９８を介してリール９６に案内される。ロッド８１の伸縮に合わせて、リール９６がモータにより回転されると、ワイヤ９５が巻き取られたり、巻き戻されたりして、左右のロッド８１の高さが水平に維持される。このワイヤ９５の巻取量を検出することにより、ロッド８１の伸縮量を検出することができ、高さセンサとして機能する。
【００３５】
これらの胴体部２の各動作は、コントロール装置５によりコントロールユニットを通じて遠隔操作される。ここで、頭部４の高さを調整する場合、リフト装置８０の制御バルブを開閉して、ロッド８０を伸ばすとともに、モータでリール９６を回転させて、高さ調整用ワイヤ９５を巻き戻すと、頭部４が上昇する。また、ロッド８１を縮めるとともに、ワイヤ９５を巻き取ると、頭部４が下降する。頭部４が所定の高さに達したら、モータを停止し、制御バルブを閉じて、ロッド８１およびワイヤ９５をロックすると、頭部４は所定の高さに保持される。ロッド８１を最も短縮すると、図３に示すように、頭部４および胸部７０が上ボディ４２からはみ出た状態となる。この高さ調整の幅は、人の身長に合わせて約１ｍとされる。
【００３６】
そして、胴体部２を走行部１に収納する場合、図１０、１１に示すように、まず図３に示した状態にしてから、前側を向いている胸部７０を９０度回転させて、横向きにする。吊り下げ用ワイヤ９０に対するロックを解除して、モータでリール９１を回転させて、ワイヤ９０を巻き戻す。胸部７０は、下降していき、図４に示すように、上ボディ４２内に収納される。このとき、頭部４は、前側に倒され、水平な状態で上面プレート８５に載った位置にある。頭部４のカメラ３２は、前方に向けられる。手腕部３は、折り畳まれて状態にされ、上ボディ４２の前後に位置する。
【００３７】
上記のコミュニケーションロボットを構成する各部は既存の技術を多く取り入れたものであるので、容易に部品を得られ、コストダウンを図れる。そのため、量産に適したロボットを実現でき、一般に普及させることができる。
【００３８】
図１３にコミュニケーションロボットのシステムブロック図、図１４にコントロール装置のシステムブロック図を示す。コミュニケーションロボットの液晶表示パネル６は、機能部品である、無線送受信部１００、データ処理部１０１、ロボット自律制御部１０２といった回路を有する。また、液晶画面７に対する映像出力部１０３、データ出力部１０４、タブレット用のデータ入力部１０５といった回路も有する。同様にコントロール装置５においても、液晶表示パネル６の無線送受信部１００、データ処理部１０１、ロボット遠隔制御部１０６といった回路、液晶画面７に対する映像出力部１０３、データ出力部１０４、タブレット用のデータ入力部１０５といった回路を有する。
【００３９】
ロボット自律制御部１０２は、各コントロールユニットを通じてロボット本体駆動用の頭部駆動部１１０、胴体部駆動部１１１、走行部駆動部１１２、手腕部駆動部１１３、物体感知センサ４６に対する物体感知部１１４、指に設けられた各種センサに対する指先感知部１１５に対する制御を行う。コントロール装置５のロボット遠隔制御部１０６は、通信を通じてロボット自律制御部１０２を制御する。なお、ロボット自律制御部１０２は、主にコントロール装置５によって制御されるが、予めメモリに記憶されているプログラムにしたがって各駆動部を制御することができ、コミュニケーションロボットは自律動作可能とされる。また、各制御部１０２、１０６は、カメラ３２、マイク３３、スピーカ３４の駆動制御も行う。
【００４０】
コントロール装置５によって、システム全体の制御が行われる。また、各コントロール装置５は、他のコントロール装置５と通信可能であるが、任意の１つのコントロール装置５がマスタとなり、コミュニケーションロボットや他のコントロール装置５を制御する権限が与えられる。
【００４１】
そして、コミュニケーションロボットでは、コントロール装置５から受信した操作信号は液晶表示パネル６の制御部１０２に入力され、制御部１０２が頭部４、胴体部２、手腕部３、走行部１等の各駆動部を制御する。すなわち、入力された操作信号に応じて制御部１０２から頭部４等の各部のコントロールユニットに駆動信号が出力され、この信号に基づいてコントロールユニットが各駆動部を駆動する。このようにして、コミュニケーションロボットはコントロール装置５によって遠隔操作される。
【００４２】
また、制御部１０２は、カメラ３２、マイク３３、センサ等から入力された情報、頭部４等の各部の動作状態に関する情報あるいはタブレット１１から入力された情報をコントロール装置５に送信する。コントロール装置５では、受信した画像情報、動作情報を液晶画面７に表示したり、音声情報をスピーカ３４から出力する。このようにコミュニケーションロボットとコントロール装置５との間でリアルタイムに情報を送受信することにより、コントロール装置５の操作者とコミュニケーションロボットに対面している人とがテレビ電話によりコミュニケーションを図ることができる。また、コミュニケーションロボットの周囲の状況も確実に把握でき、適切な動作を行うように遠隔操作できる。
【００４３】
上記のコミュニケーションロボットを使用したコミュニケーションシステムでは、受付、ガイド、介護、警備、教育といった個人あるいは多数の人とコミュニケーションを図る業務に展開することができる。受付、ガイドの業務に適用する場合、コミュニケーションロボットが商品販売および接客を行うことになり、来店した顧客に接して、商品説明、買い上げ成約、商品引渡し手続、買い上げ代金決済までの一連の業務をコミュニケーションロボットが実行するシステムとなる。
【００４４】
具体的に説明すると、コミュニケーションロボットのカメラ３２からの映像が受付担当者のコントロール装置５に表示され、顧客の来店を認知すると、遠隔操作によりコミュニケーションロボットを顧客に近づける。コミュニケーションロボットの液晶画面７には、コントロール装置５のカメラ３２により撮影された受付担当者の映像が表示される。
【００４５】
受付担当者と顧客とが、画面を通じて対面しながら互いにマイク３３とスピーカ３４により会話する。まず、挨拶を交わしてから顧客の求める商品や嗜好等を聞き、これらに応じて最適な販売員を選ぶ。選ばれた販売員のコントロール装置５に引き継がれ、このコントロール装置５とコミュニケーションロボットとの間で通信が開始される。コミュニケーションロボットの画面７には、コントロール装置５のカメラ３２により撮影された販売員の映像が表示される。このとき、コミュニケーションロボットの頭部４を顧客の視線の高さに合わせるように、遠隔操作により胴体部２を伸縮させる。
【００４６】
販売員は、コミュニケーションロボットを店舗内で移動させながら、商品知識および販売テクニックを駆使して、有用な情報を画面７に表示して顧客に商品説明し、顧客の購買意欲を高めるようにする。顧客が購買を決意し、成約すれば、コミュニケーションロボットにより顧客をソファに座らせるように案内してから、商品を持ち運んできて商品の引渡し手続を済ませる。その後、コミュニケーションロボットの頭部４の高さを座った顧客に合うように調整する。顧客が頭部４のタブレット１１を操作入力すると、オンラインによる代金決済が自動的に行われる。顧客が帰れば、コミュニケーションロボットの通信相手が受付担当者のコントロール装置５に切り換えられ、コミュニケーションロボットの画面７には受付担当者の映像が表示され、次の顧客の来店を待ち受ける体制となる。
【００４７】
これによって、コミュニケーションロボットが顧客と対面することにより、各地にいる人員の中から顧客に応じた適任者を容易に応対させることができ、顧客の満足度を高めることができ、しかも販売効率も高めることができる。
【００４８】
コミュニケーションロボットを通じて遠隔講義を行う場合、コミュニケーションロボットは教室におり、講師は離れた場所にいて、コントロール装置５によりコミュニケーションロボットを遠隔操作する。コミュニケーションロボットの画面７には、講師の映像が表示され、スピーカ３４から講師の音声が出力される。また、コミュニケーションロボットからの情報をプロジェクタに出力し、黒板やスクリーンに映し出す。講師は、遠隔操作により手腕部３を動かしながら、カメラ３２およびマイク３３を使って個々の生徒の表情や発言を確認しながら、講義を進める。さらに、必要に応じてコミュニケーションロボットを生徒の側に移動させ、生徒と対面しながら講義する。
【００４９】
講義が終わると、遠隔操作によって、胴体部２を走行部１に収納し、頭部４を倒して走行可能な状態にされる。そして、コミュニケーションロボットを次の教室まで移動させる。次の教室が異なる町にあるとき、コミュニケーションロボットが道路を走行できるように認可されている場合は、コミュニケーションロボットは目的地まで自走していく。あるいは、コミュニケーションロボットをトラックに載せて、運搬してもよい。
【００５０】
これによって、講師は移動する手間が省け、肉体的な負担を減らすことができる。また、１つのコントロール装置５から複数のコミュニケーションロボットに対して通信を行うことにより、複数の教室において１人の講師が同時に講義を行うことが可能となる。
【００５１】
コミュニケーションロボットを通じて介護を行う場合、ホームヘルパーのコントロール装置５によってコミュニケーションロボットを遠隔操作して、要介護者の身の回りの世話をする。例えば、買い物に行く、買ってきた物を冷蔵庫等に収納する、洗濯する、乾いた衣類をたんす等に収納するといったことをコミュニケーションロボットが行う。これ以外にも、掃除、料理、食事の介助、排便の介助、入浴の介助、健康チェック等のホームヘルプサービスを行わせる。また、コミュニケーションロボットのテレビ電話機能を利用して、ホームヘルパーが要介護者の話し相手となり、メンタルケアをする。
【００５２】
一連のホームヘルプサービスを終えると、ホームヘルパーは、コミュニケーションロボットを次の要介護者宅に移動させる。これによって、ホームヘルパーの負担が減り、多くの要介護者に対応することが可能となる。
【００５３】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で上記実施形態に多くの修正および変更を加え得ることは勿論である。走行部の車輪をクローラに代えてもよく、凹凸のある場所や階段でも走行することができる。伸縮部にリンク機構を適用して、胸部を昇降させてもよい。
【００５４】
【発明の効果】
以上の説明から明らかな通り、本発明によると、通信環境の発達により、いつでもどこにでも移動でき、誰とでもコミュニケーション可能なロボットを実現できる。そして、このロボットがネットワークの情報端末となって、離れた場所にいる人同士を結びつけることができ、お互いのコミュニケーションを図る一助となり得る。
【００５５】
また、コンピュータやテレビ電話の機能を１枚の液晶表示パネルにおいて実現できるので、回路構成を簡易化でき、配線長も少なくてすむ。したがって、ロボットの構造を簡略化でき、安価なロボットを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態のコミュニケーションロボットの正面図
【図２】コミュニケーションロボットの側面図
【図３】胴体部を最も短くしたときのコミュニケーションロボットの正面図
【図４】胴体部を収納したときのコミュニケーションロボットの正面図
【図５】コミュニケーションロボットが接客、販売の業務に適用されたコミュニケーションシステムの構成図
【図６】液晶表示パネルの断面図
【図７】コミュニケーションロボットの頭部およびコントロール装置を示す図
【図８】走行部の駆動系統の概略図
【図９】走行部の電気系統の概略図
【図１０】胸部が下降するときの様子を示す平面図
【図１１】胸部が下降するときの様子を示す正面図
【図１２】（ａ）は伸縮部の正面図、（ｂ）は同じく側面図、（ｃ）は伸縮部を最も短くしたときの側面図
【図１３】コミュニケーションロボットのシステムブロック図
【図１４】コントロール装置のシステムブロック図
【符号の説明】
１    走行部
２    胴体部
３    手腕部
４    頭部
５    コントロール装置
６    液晶表示パネル
７    液晶画面
３２    カメラ
３３    マイク
３４    スピーカ
４０    車輪
７０    胸部
７１    伸縮部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004261941.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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