(57)【要約】【課題】基体の前部に工作物搬送装置が設けられた工作機械において、切削油剤落下防止対策や安全対策を取りつつ、加工領域で作業を行うときの接近性を向上させた工作機械を提供する。【解決手段】工作機械１は、基体２の前部で工作物搬送装置３が加工領域１２と工作物載置装置２５との間を移動する。工作機械は、加工領域と工作物搬送装置の移動領域１９とを仕切る第１の移動カバー１７と、移動領域と作業者の作業領域とを仕切ることが可能で、閉状態のときは第１の移動カバーのすぐ前方のスペースＳを工作物搬送装置の移動領域とし、開状態のときは、移動領域であったスペースを作業領域とする第２の移動カバー２６と、第２の移動カバーが閉状態か否かを検出する閉状態検出手段２７と、第２の移動カバーが閉状態であることを閉状態検出手段が検出したときのみ、工作物搬送装置を動作可能とする制御を行う制御装置２８とを有する。【選択図】　　図３
2004114258.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械の基体の前部に設けられた工作物搬送装置が前記工作機械の加工領域と工作物載置装置との間を移動して工作物を搬送する工作機械であって、
開閉動作可能に前記基体に設けられ、前記加工領域と前記工作物搬送装置が移動する移動領域とを仕切ることが可能な第１の移動カバーと、
開閉動作可能に前記基体に設けられ、前記工作物搬送装置の前記移動領域と作業者の作業領域とを仕切ることが可能で、閉状態のときは前記第１の移動カバーのすぐ前方のスペースを前記工作物搬送装置の前記移動領域とし、開状態のときは、前記第１の移動カバーのすぐ前方の前記スペースを作業者の作業領域とする第２の移動カバーと、
この第２の移動カバーが閉状態か否かを検出する閉状態検出手段と、
前記第２の移動カバーが閉状態であることを前記閉状態検出手段が検出したときのみ、前記工作物搬送装置を動作可能とする制御を行う制御装置とを有していることを特徴とする工作物搬送装置を備えた工作機械。
【請求項２】
前記工作物搬送装置の前記移動領域は、前記工作機械の前記基体とこの基体に設けられた固定カバーと前記第２の移動カバーとにより囲繞可能であり、
この第２の移動カバーの下部が、前記基体の前方下部に設けられた下部ガイドレール部によって移動可能に支持されていることを特徴とする請求項１に記載の工作物搬送装置を備えた工作機械。
【請求項３】
前記第２の移動カバーの下部には、前記工作物搬送装置で搬送される前記工作物に付着している付着物を、前記工作機械が設置されている床面に落下させないように回収可能な回収手段が設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の工作物搬送装置を備えた工作機械。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、工作機械の基体の前部に工作物搬送装置（たとえば、搬送ロボット）が設けられた工作機械において、この工作機械の加工領域で作業者が作業を行うときの安全性の向上と加工領域への接近性を図った、工作物搬送装置を備えた工作機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開昭５９−５９３３３号公報（特許文献１）には、工作物を供給するのにロボットを使用する工作機械が開示されている。
この工作機械には、作業員が加工部に接近できるようにする移動式保護板と、ロボットが加工部（加工領域）に移動するための開口部を開閉するドアとが設けられ、移動式保護板が閉鎖位置にあるときにのみ、ドアを開いてロボットが開口部を経て工作物に接近できるようにしている。
しかしながら、前記工作機械では、ロボットの移動領域が外部から仕切られていないので、ロボット走行時などの作業者に対する安全対策は十分とはいえなかった。
【０００３】
特開平６−１９０７４８号公報（特許文献２）には、ガイドレールに沿って多関節アームが移動するので、移動経路の変更が容易であるとともに、搬送ロボットが走行する空間と作業者側空間とをカバーで仕切ることにより、作業者の安全を確保することができる搬送ロボットに関する技術が開示されている。
この技術では、搬送ロボットが工作機械群の前方の床面に設置されるポストによって、地上からある高さに架設されるガイドレールに沿って移動可能に配置され、カバーは搬送ロボット用のポスト間に設けられている。
したがって、カバーを開けて加工領域で作業を行うときに、ポストや開閉式のカバーのガイドレールが邪魔になって、加工領域に十分に接近することができない恐れがあった。
【０００４】
【特許文献１】
特開昭５９−５９３３３号公報
【特許文献２】
特開平６−１９０７４８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、工作機械の加工領域で切削油剤（クーラント）を使用して加工を行う場合には、搬送ロボットで加工済工作物を加工領域から搬出する際に、この加工済工作物には切削油剤や切りくずなど付着物が付着していることが多い。
加工済工作物の搬送時にその付着物が工場の床面に落下すると、作業環境を悪化させることになり、また、作業者が滑りやすくなることから安全上も好ましくない。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、工作機械の基体の前部に工作物搬送装置が設けられた工作機械において、加工済工作物搬送時に付着物が工場の床面に落下するのを防止するとともに、作業者が加工領域で作業を行なっているとき工作物搬送装置が移動できないようにして安全性を向上させ、且つ、作業者が加工領域で作業を行うときの加工領域への接近性を向上させることができる、工作物搬送装置を備えた工作機械を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、本発明にかかる工作物搬送装置を備えた工作機械は、工作機械の基体の前部に設けられた工作物搬送装置が前記工作機械の加工領域と工作物載置装置との間を移動して工作物を搬送する工作機械であって、開閉動作可能に前記基体に設けられ、前記加工領域と前記工作物搬送装置が移動する移動領域とを仕切ることが可能な第１の移動カバーと、開閉動作可能に前記基体に設けられ、前記工作物搬送装置の前記移動領域と作業者の作業領域とを仕切ることが可能で、閉状態のときは前記第１の移動カバーのすぐ前方のスペースを前記工作物搬送装置の前記移動領域とし、開状態のときは、前記第１の移動カバーのすぐ前方の前記スペースを作業者の作業領域とする第２の移動カバーと、この第２の移動カバーが閉状態か否かを検出する閉状態検出手段と、前記第２の移動カバーが閉状態であることを前記閉状態検出手段が検出したときのみ、前記工作物搬送装置を動作可能とする制御を行う制御装置とを有している。
前記工作物搬送装置の前記移動領域は、前記工作機械の前記基体とこの基体に設けられた固定カバーと前記第２の移動カバーとにより囲繞可能であり、この第２の移動カバーの下部が、前記基体の前方下部に設けられた下部ガイドレール部によって移動可能に支持されているのが好ましい。
また、前記第２の移動カバーの下部には、前記工作物搬送装置で搬送される前記工作物に付着している付着物を、前記工作機械が設置されている床面に落下させないように回収可能な回収手段が設けられているのが好ましい。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明にかかる実施の形態の一例を、図１から図５までを参照して説明する。
図１は、工作物搬送装置を備えた工作機械の正面図、図２は図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。図３および図４は、図１に示す工作機械の平面図で、第２の移動カバーが閉状態の場合と開状態の場合をそれぞれ示している。図５は、切削油剤をクーラントタンクに戻す手段の説明図である。
図１から図４に示すように、本実施形態は、工作機械１として立形マシニングセンタの場合を示しているが、横形マシニングセンタ，ターニングセンタ，旋盤など他の種類の工作機械であってもよい。
工作機械１は、工作物搬送装置３を有し、ＮＣ（数値制御）装置およびＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）からなる制御装置により制御されている。工作物搬送装置３を備えた工作機械１の省スペース化を図るために、工作物搬送装置３は基体２の前部に設けられている。
【０００９】
工作機械１の基体２を構成するベッド４は、側面視で後部が高いほぼＬ字状に形成されている。ベッド４の後部には、サドル５が、Ｘ軸ガイドレール５ａに案内されてＸ軸方向に移動できるように設けられている。
主軸頭６には主軸７が回転可能に支持されている。主軸頭６は、サドル５に対して、主軸７の軸線ＣＬと平行なＺ軸方向に、Ｚ軸ガイドレール６ａに案内されて移動可能に設けられている。テーブル８は、パレット９をクランプ・アンクランプするパレットクランプ・アンクランプ機構を内蔵するとともに、ベッド４上をＹ軸方向に移動する。
工作物１０は、パレット９上に固定されるようになっており、テーブル８にクランプされたパレット９上の工作物１０は、主軸７に取付けられた工具１１により切削加工される。
ベッド４の近傍には、加工位置に供給するための切削油剤（クーラント）を貯留するクーラントタンク２２が配置されている。
なお、主軸７の軸線ＣＬと平行な方向をＺ軸（図１の上下方向の軸）とし、これに直交して直交座標系をなす各軸線方向をＸ軸（図１の左右方向の軸），Ｙ軸（図１の前後方向の軸）とする。説明の便宜上、−Ｙ軸方向および＋Ｙ軸方向，＋Ｘ軸方向および−Ｘ軸方向を、それぞれ工作機械１の前方および後方，右方および左方とする。
【００１０】
工作物搬送装置３は、加工位置で切削加工が行われる加工領域１２と、工作物１０を供給，搬出するための工作物載置装置２５との間を移動して、工作物を搬送する。
すなわち、工作物搬送装置３の搬送ロボット２０が、ベッド４の下部前面に設けられた直動転がり案内２１に案内されて、移動領域１９内で直線状の移動軌跡Ｃ０上を移動する。移動軌跡Ｃ０は、Ｘ軸方向と平行な左右方向を向いている。
【００１１】
加工領域１２は、切削油剤や切りくずなどが外部に飛散しないように、スプラッシュガード１３で覆われている。スプラッシュガード１３の本体１４は、ベッド４などに固定されて工作機械１の基体２の一部を構成している。
主軸頭６の両側の側面部と、スプラッシュガード本体１４の内側側面との間には、じゃ腹式，テレスコピック（テレスコープ）式，巻き取り式などのカバー１５が設けられている。主軸頭６とサドル５がＸ軸方向に移動しても、カバー１５がたとえば伸縮して加工領域１２の後方を覆っている。
加工領域１２は、後方のカバー１５，両側面のスプラッシュガード本体１４の側板１４ａ，加工領域１２の前方側のスプラッシュガード本体１４の前板，および第１の移動カバー１７などにより囲繞可能になっている。
【００１２】
スプラッシュガード１３には開口部１６が設けられている。開口部１６は、自動開閉式の第１の移動カバー１７により開閉される。第１の移動カバー１７は、加工領域１２と工作物搬送装置３が移動する移動領域１９とを仕切っている。
第１の移動カバー１７は、開口部１６を横切る方向（Ｘ軸方向）に開閉動作可能に基体２に（たとえば、スプラッシュガード本体１４に）設けられ、閉状態になったとき開口部１６を遮蔽できるようになっている。
作業者Ｍは、第１の移動カバー１７を開けて、開口部１６を介して加工領域１２で工具１１，工作物１０，取り付け治具の交換や、工具１１，工作物１０の状態の確認などの作業を行う。
【００１３】
工作機械１は、第１の移動カバー１７の他に、第２の移動カバー２６と閉状態検出手段２７と制御装置２８とを有している。第１の移動カバー１７と第２の移動カバー２６で、二重の開閉扉を構成している。
第２の移動カバー２６は、手動で開閉動作可能にベッド４やスブラッシュガード本体１４などに設けられ、工作物搬送装置３の移動領域１９と作業者の作業領域とを仕切ることが可能である。
第２の移動カバー２６は、この第２の移動カバー２６が閉状態のときは（図３）、第１の移動カバー１７のすぐ前方のスペースＳを工作物搬送装置３の移動領域１９とし、第２の移動カバー２６が開状態のときは（図４）、この移動領域１９であった第１の移動カバー１７のすぐ前方のスペースＳを、作業者Ｍの作業領域とすることができる。
【００１４】
閉状態検出手段２７は、第２の移動カバー２６が閉状態か否かを検出して制御装置２８に信号を出力する。閉状態検出手段２７として電磁ロック式ドアスイッチが使用されているが、リミットスイッチや近接スイッチなどであってもよい。
リミットスイッチや近接スイッチを使用する場合には、閉状態のとき第２の移動カバー２６が加工時の振動等で開くことがないように、マグネットキャッチ式，角形キャッチ式，ラッチ錠式，係合部（たとえば、止め金）を有する把手式などの、カバー固定手段を設けることが好ましい。
【００１５】
制御装置２８は、操作盤１８などを有しており、第２の移動カバー２６が閉状態であることを閉状態検出手段２７が検出したときのみ、工作物搬送装置３を動作可能とする制御を行う。
操作盤１８には、表示手段（ディスプレイ、ＣＲＴなど）および入力手段（キーボード、タッチパネルなど）が設けられており、工作機械１の操作が可能になっている。
また、操作盤１８には、電磁ロック式ドアスイッチの電磁ロックを解除して第２の移動カバー２６を開方向に移動可能とするためのロック解除用の押ボタンスイッチも設けられている。
【００１６】
上述の工作機械１では、その基体２の前部には工作物搬送装置３が設けられ、工作物搬送装置３の移動領域１９の一部であったスペースＳが、作業者Ｍの作業領域としても使用されているので、移動領域１９と作業領域とが重なり合うことになる。
このような移動領域１９と作業領域とがスペースＳで重なり合う工作機械１において、本発明では、スペースＳで作業を行うときの作業者Ｍを工作物搬送装置３から保護するための安全対策をとりつつ、加工領域１２で作業を行うときの加工領域１２への接近性を向上させている。
【００１７】
工作物搬送装置３の移動領域１９は、工作機械１の基体２（たとえば、ベッド４，スプラッシュガード１３やその本体１４）と、この基体２に設けられた固定カバー３０と、第２の移動カバー２６などとにより囲繞可能になっている。
第２の移動カバー２６は、ベッド４より前方に出っ張った形状を有し、第２の移動カバー２６の下部３１が、ベッド４の前方下部に設けられた下部ガイドレール部３２によって移動可能に支持されている。
下部ガイドレール部３２は、平面視で、第１の移動カバー１７の前方板４０とほぼ同じ前方位置で且つ下部に配置されている。したがって、第２の移動カバー２６を開ければ、作業者Ｍは第１の移動カバー１７のすぐ前まで近づいて立つことができるので、加工領域１２で作業を行うときの加工領域１２への接近性が向上する。
【００１８】
開口部１６は、スプラッシュガード１３の前面および上面に形成されており、第１の移動カバー１７の前方板４０および天井板４１により遮蔽可能になっている。第１の移動カバー１７を開ければ、開口部１６がスプラッシュガード１３の前面と上面に開口する。
スプラッシュガード本体１４の前方下部には、第１の移動カバー１７を移動可能に案内支持する第１の下部ガイドレール４２が、左右に延びて設けられている。第１の下部ガイドレール４２は、第１の移動カバー１７の荷重を支持している。
第１の移動カバー１７の下部には、第１の下部ガイドレール４２上を転動する第１の下部ローラ４３が取付けられている。第１の下部ローラ４３は、左右に一対配置されており、第１の下部ローラ４３の中心軸線は、前後方向で且つ水平方向を向いている。
【００１９】
第１の移動カバー１７の上部後方には、左右に一対配置された第１の上部ローラ４４が回動可能に取付けられている。第１の上部ローラ４４の中心軸線は、上下方向を向いている。
スプラッシュガード本体１４の上部には、第１の上部ガイド部材４５が左右に延びて配置されている。第１の上部ガイド部材４５のガイド溝の内部には、第１の上部ローラ４４が転動可能に係合している。
第１の下部ローラ４３が第１の下部ガイドレール４２上を転動するとともに、第１の上部ガイド部材４５のガイド溝内を第１の上部ローラ４４が転動することにより、第１の移動カバー１７は左右方向にのみ移動する。これにより、第１の移動カバー１７は、上下方向および前後方向に規制された状態で、左右方向にのみ移動することができる。
【００２０】
第１の移動カバー１７の天井板４１の上部で且つ後部側には、一対の被検出部材４６ａ，４６ｂが左右に配置されて固定されている。一方、スプラッシュガード本体１４の上部には、左右の被検出部材４６ａ，４６ｂに対応する位置に、第１の移動カバー１７の開状態と閉状態をそれぞれ確認するための開状態検出部材４７ａと閉状態検出部材４７ｂとが取付けられている。検出部材４７ａ，４７ｂとしては、リミットスイッチ，近接スイッチ等を使用することができる。
第１の移動カバー１７を閉じて、右側の被検出部材４６ｂが閉状態検出部材４７ｂに当接したこと（または、所定の位置まで接近したこと）を閉状態検出部材４７ｂで検出すれば、第１の移動カバー１７が完全に閉まったことを確認できる。
第１の移動カバー１７を開けて、左側の被検出部材４６ａが開状態検出部材４７ａに当接したこと（または、所定の位置まで接近したこと）を開状態検出部材４７ａで検出すれば、第１の移動カバー１７が完全に開いたことを確認できる。
【００２１】
第１の移動カバー１７を自動的に開閉するためのシリンダ装置４８が、スプラッシュガード本体１４（または、基体２）に、Ｘ軸方向を向いて取付けられている。シリンダ装置４８は、圧縮空気など圧力流体により駆動され、制御装置２８により制御されている。
第１の移動カバー１７の前方板４０には、透明板または半透明板を有する窓が設けられている。作業者Ｍは、第１の移動カバー１７が閉じられた状態で、窓から加工領域１２における工作物１０の切削加工状態を監視することができる。
【００２２】
固定カバー３０も、基体２より前方に出っ張った形状を有し、側面視で、第２の移動カバー２６とほぼ相似形状になっている。固定カバー３０の左端の開口部３０ａでは、搬送ロボット２０のハンド部８４が通過可能になっている。
固定カバー３０は、側面視で斜めに（または、ほぼ水平に）配置されて移動領域１９の上部を覆って基体２に設けられた天井板５６と、側面視で斜めに（または、ほぼ水平に）配置され、移動領域１９の下部を覆って基体２に設けられた底板５７と、移動領域１９の前方を覆ってほぼ垂直に配置され、天井板５６と底板５７に固定された前方板５８とを有している。
【００２３】
第２の移動カバー２６は、側面視で、固定カバー３０の内方側に嵌合可能に配置されてＸ軸方向に移動可能になっており、右方向に移動させると閉状態になり（図３）、左方向に移動させると開状態になる（図４）。
第２の移動カバー２６は、移動領域１９の上部を覆う移動側天井板５９と、移動領域１９の下方を覆う移動側底板６０と、移動領域１９の前方側を覆う移動側前方板６１とを有している。
第２の移動カバー２６の移動側天井板５９，移動側底板６０，移動側前方板６１は、固定カバー３０の天井板５６，底板５７，前方板５８と、それぞれ平行に配置されている。
第２の移動カバー２６の右側は側板６２により閉じられており、側板６２には、第２の移動カバー２６を手動で開閉するための把手６３が取付けられている。移動側天井板５９，移動側底板６０，移動側前方板６１，側板６２は、全体が一体的に構成されている。
【００２４】
第２の移動カバー２６が閉状態のとき、移動領域１９は、基体２（すなわち、スプラッシュガード１３や本体１４）と固定カバー３０と第２の移動カバー２６により囲繞されている（図３）。
第２の移動カバー２６が開状態のとき、移動領域１９は、基体２（たとえば、ベッド４，スプラッシュガード本体１４など）と、重なり合った状態の固定カバー３０と第２の移動カバー２６により囲繞されている。
第２の移動カバー２６は、移動領域１９の上方，前方，下方，右方を、移動側天井板５９，移動側前方板６１，移動側底板６０，側板６２により遮蔽可能になっている。
第２の移動カバー２６を開ければ、それまで移動領域１９であった第１の移動カバー１７のすぐ前方のスペースＳの上方，前方，下方，右方をそれぞれ開放して、作業者Ｍの作業領域にすることができる。
【００２５】
ベッド４の前方下部には、下部ガイドレール部３２を構成する第２の下部ガイドレール７０が、第２の移動カバー２６を移動可能に案内支持するように、左右に延びて設けられている。第２の下部ガイドレール７０は、第２の移動カバー２６の荷重を支持している。
第２の移動カバー２６の下部（すなわち、移動側底板６０の下部）には、第２の下部ガイドレール７０上を転動する第２の下部ローラ７１が取付けられている。第２の下部ローラ７１は、左右に一対配置されており、第２の下部ローラ７１の中心軸線は、前後方向で且つ水平方向を向いている。
第２の移動カバー２６の上部後方には、左右一対の第２の上部ローラ７２が回動可能に取付けられている。第２の上部ローラ７２の中心軸線は、上下方向を向いている。
移動領域１９の上部には、第２の上部ガイド部材７３が、基体２の上部に取付けられて、左右に延びて配置されている。第２の上部ガイド部材７３のガイド溝の内部に、第２の上部ローラ７２が転動可能に係合している。
【００２６】
第２の移動カバー２６において、第２の下部ローラ７１が第２の下部ガイドレール７０上を転動するとともに、第２の上部ガイド部材７３のガイド溝内を第２の上部ローラ７２が転動することにより、第２の移動カバー２６は左右方向にのみ移動する。これにより、第２の移動カバー２６は、上下方向と前後方向に規制された状態で、左右方向にのみ移動する。
第２の移動カバー２６の移動側前方板６１には、透明板または半透明板を有する窓７４が設けられ、側板６２にも、透明板または半透明板を有する窓が設けられている。
作業者Ｍは、第２の移動カバー２６が閉じられた状態で、窓７４または側板６２の窓から、移動領域１９における搬送ロボット２０による工作物１０の搬送状態を監視することができる。
【００２７】
第２の移動カバー２６は、手動で開閉できるが、手動モード状態で、工作機械１および工作物搬送装置３が停止している状態で、なおかつ、操作盤１８のロック解除用の押ボタンスイッチが押圧された後にしか、閉状態から開けることができないように制御されている。また、第２の移動カバー２６は、閉状態にすると自動的に電磁ロックがかかって閉状態を維持する。
作業者Ｍは、ロック解除用押ボタンスイッチを操作して電磁ロックを解除した後、第２の移動カバー２６を開いて、第１の移動カバー１７のすぐ前方のスペースＳに立って加工領域１２で作業を行うことができる。作業終了後、第２の移動カバー２６を閉じれば、閉状態検出手段２７の信号により、工作物搬送装置３と工作機械１は動作可能になる。
このようにして、スペースＳで作業する作業者Ｍと、動作中の工作物搬送装置３とが干渉しないように、作業者Ｍの安全性を確保している。
【００２８】
工作物載置装置２５は、工作機械１の基体２の近傍に設けられ、搬送ロボット２０の移動領域１９の左側に配置された段取り台である。作業者Ｍは、工作物載置装置２５で、未加工工作物（工作物）１０ａのパレット９への取付けや、加工済工作物（工作物）のパレット９からの取外しなどの作業を行う。
工作物載置装置２５は、手動または自動で中心位置Ｃまわりに回動可能で工作物を載置するための工作物載置台８０を有している。工作物載置装置２５には、工作物交換位置Ｂ１と、搬送ロボット２０側に位置している工作物受渡し位置Ｂ２とが設定されている。工作物受渡し位置Ｂ２は、搬送ロボット２０の直線状の移動軌跡Ｃ０の延長上に配置されている。
工作物交換位置Ｂ１では、作業者Ｍが工作物の取付け，取外しの作業を行う。工作物受渡し位置Ｂ２では、搬送ロボット２０との間で、加工済工作物のパレット９を受け取るとともに未加工工作物のパレット９を渡す。
【００２９】
すなわち、工作物交換位置Ｂ１では、作業者Ｍが、未加工工作物１０ａを工作物載置台８０上のパレット９に載置固定する作業，パレット９に載置固定されている加工済の工作物を取外す作業，その他の必要な作業を行う。
工作物受渡し位置Ｂ２では、搬送ロボット２０が、加工済工作物が固定されたパレット９を工作物載置台８０上に載置し、その後、搬送ロボット２０が待避位置に移動した後、工作物載置台８０を１８０度旋回させ、搬送ロボット２０が、未加工工作物１０ａが固定されたパレット９を持ち上げて搬送する動作を行う。そして、加工済工作物が固定されたパレット９が、工作物交換位置Ｂ１に移動する。
なお、工作物載置装置としては、作業者Ｍが段取り作業を行う段取り台に代えて、自動的に工作物の搬入，搬出を行うとともに工作物受渡し位置で搬送ロボット２０との間で工作物の受渡しが可能なように自動制御されたワークフィーダ，ワークストッカなどであってもよい。
【００３０】
工作物搬送装置３において、移動領域１９内で移動軌跡Ｃ０上を左右方向に移動する搬送ロボット２０は、制御装置２８により制御されている。たとえば、シリンダ装置４８に駆動されて第１の移動カバー１７が開状態になったときにのみ、搬送ロボット２０は、開口部１６を介して加工領域１２に対して工作物１０の搬送動作をすることができ、第１の移動カバー１７が閉まっているときには、搬送ロボット２０は加工領域１２に対して搬送動作を行わないように制御される。
搬送ロボット２０は、パレット９の被係合部と係合離脱可能な係合部が形成されたハンド部８４を有するアーム８５と、アーム８５およびハンド部８４を駆動するためのアーム駆動部８６とを有している。
アーム駆動部８６は、アーム８５を、搬送ロボット２０の垂直軸線Ｃ１まわりに旋回動作させることができ、また、垂直軸線Ｃ１と直交する水平軸線Ｃ２まわりに旋回動作させることができる。アーム駆動部８６により動作するハンド部８４は、未加工工作物１０ａまたは加工済工作物が取付けられたパレット９を係合離脱可能に持ち上げて搬送する。
なお、ハンド部を開閉動作可能なものとし、パレット９をハンド部で把持，把持解除する搬送ロボットであってもよい。さらに、アーム駆動部は、水平軸線のまわりに旋回するものでなく垂直軸線方向に昇降動作させるものであってもよい。また、テーブルに工作物取付け装置を設け、工作物を直接ハンド部で把持して搬送する搬送ロボットであってもよい。
【００３１】
工作物搬送装置３の直動転がり案内２１は、移動領域１９の下部後方に配置されている。ベッド４の前面４ａには、一対の平行なガイドレール８７がＸ軸方向（左右方向）に設けられている。
二本のガイドレール８７は、上下に並び且つＸ軸方向に長く延びて配置されている。ガイドレール８７とスライド本体８８により、前部案内面８９が構成されている。搬送ロボット２０の下部後面には、一対のスライド本体８８，８８が固定されている。
搬送ロボット２０は、二本のガイドレール８７，８７に案内支持されて、スライド本体８８，８８を介してＸ軸方向に移動可能に配置されている。ガイドレール８７，８７とスライド本体８８，８８は、直動転がり案内２１を構成している。
【００３２】
二本のガイドレール８７の間には、ボールねじのねじ軸９０が、ガイドレール８７と平行に配置されている。ねじ軸９０には、搬送ロボット２０に固定されたナット９１がねじ込まれている。
ねじ軸９０の両端部は、軸受装置（図示せず）により回転可能に軸支されている。ねじ軸９０は、歯付プーリおよび歯付ベルトなどを介してサーボモータ（図示せず）により正逆方向に回転駆動される。
サーボモータに駆動されてねじ軸９０が回転すると、ナット９１が固定されている搬送ロボット２０が、ガイドレール８７に案内支持されてＸ軸方向に往復移動する。これにより、搬送ロボット２０は、移動領域１９を移動して工作物を搬送することができる。
【００３３】
固定カバー３０と第２の移動カバー２６の各下部には、回収手段１００が設けられている。回収手段１００は、工作物搬送装置３で搬送される工作物（特に、加工済工作物）に付着している付着物１０１を、工作機械１が設置されている床面１０２に落下させないために設けられている。
回収手段１００において、第２の移動カバー２６と固定カバー３０の下部には、互いに連通する回収路１０３が形成されている。回収路１０３は、クーラント回収部１０７側（図１の左側）が低くなるように傾斜しており、切削油剤等がクーラント回収部１０７側に流れやすくなっている。
回収路１０３の下流側下方には、クーラント回収部１０７が配置されている。クーラント回収部１０７は、切りくずを分離するための床面が網目状に形成された分離部材１０６と、分離部材１０６の下方に配置された回収タンク１０５とを有している。
【００３４】
搬送ロボット２０が工作物を搬送中に、工作物やパレット９などに付着している切りくずや切削油剤など付着物１０１が、移動領域１９内で落下すると、回収路１０３を通って分離部材１０６に流入する。分離部材１０６で切りくずが分離され、分離部材１０６を通過した切削油剤は回収タンク１０５に回収される。
クーラント回収部１０７で回収された切削油剤は作業者Ｍが取り除いてもよいが、切削油剤をクーラント回収部１０７からクーラントタンク２２にポンプで移送すれば、作業者Ｍの作業量が軽減するので好ましい。
また、ポンプの代わりに、図５に示すように、液体回収器（たとえば、商品名リキッドコレクタ（ＳＭＣ社製））１１１，ストレーナ１１０などを使用して回収タンク１０５からクーラントタンク２２に移送してもよい。この場合には、液体回収器１１１に圧縮空気を供給して液体回収器１１１内に負圧を発生させ、この負圧を利用して回収タンク１０５から切削油剤を吸上げてクーラントタンク２２に移送する。
このように、簡素な構成の回収手段１００を設けたので、搬送ロボット２０による加工済工作物の搬送時に付着物１０１が工場の床面１０２を汚すことがなくなり、作業環境を常に清潔で良好に維持することができ、安全性も向上する。
【００３５】
次に、工作機械１および工作物搬送装置３の動作について説明する。
図１から図３に示すように、工作機械１で切削加工を行うときには、第１の移動カバー１７を閉じて開口部１６を遮蔽することにより、加工領域１２をスプラッシュガード１３で全閉した状態にする。また、第２の移動カバー２６を閉じて、搬送ロボット２０の移動領域１９を、基体２と固定カバー３０と第２の移動カバー２６とにより囲繞した状態にする。
この状態で、主軸７を所定の回転速度で回転駆動し、サドル５および主軸頭６をＸ軸方向およびＺ軸方向にそれぞれ移動制御し、テーブル８をＹ軸方向に移動制御する。
これにより、パレット９を介してテーブル８に取付けられた工作物１０と、主軸７に取付けられた工具１１とを、直交３軸方向に相対的に移動させながら、工具１１で工作物１０を切削加工する。
【００３６】
一つの工作物１０の切削加工が完了すると、工作物搬送装置３を動作させて工作物の搬送，交換が行われる。そのために、制御装置２８から出力される指令により、シリンダ装置４８を駆動して第１の移動カバー１７を開く。
開状態検出部材４７ａにより第１の移動カバー１７が開状態になったことが検出され、閉状態検出手段２７により第２の移動カバー２６が閉状態のままであることが確認されると、工作物搬送装置３は動作を開始する。
搬送ロボット２０は、移動軌跡Ｃ０上をテーブル８に近い所定位置に移動し、アーム駆動部８６を駆動して、空のハンド部８４を有するアーム８５を垂直軸線Ｃ１，水平軸線Ｃ２まわりに揺動させる。
アーム８５は、移動領域１９から加工領域１２に揺動する。テーブル８を−Ｙ軸方向に移動させ、ハンド部８４とパレット９とを係合可能な状態とする。テーブル８のパレットクランプ・アンクランプ機構をアンクランプ状態にする。
ハンド部８４を水平軸線Ｃ２まわりに所定の角度揺動させる。パレット９の被係合部とハンド部８４の係合部とが係合するとともに、パレット９はテーブル８より上昇する。このパレット９は、加工済工作物を支持し且つクランプしている。
【００３７】
次いで、搬送ロボット２０は、加工済工作物を加工領域１２から工作物載置装置２５に搬送する。すなわち、加工済工作物とパレット９を保持しているアーム８５を、アーム駆動部８６で垂直軸線Ｃ１まわりに揺動させて、加工領域１２から移動領域１９に移動させる。
次に、搬送ロボット２０は、ねじ軸９０が回転駆動されることにより、直動転がり案内２１に案内されて、テーブル８の前方から工作物受渡し位置Ｂ２まで左方向に移動した後、所定位置で停止する。
この状態で、アーム駆動部８６を駆動して、アーム８５を水平軸線Ｃ２まわりに揺動させる。これにより、パレット９と加工済工作物は、工作物載置装置２５の工作物受渡し位置Ｂ２で工作物載置台８０上に載置される。搬送ロボット２０は、ねじ軸９０が回転駆動されることにより＋Ｘ軸方向に所定量退避する。
この搬送ロボット２０による加工済工作物の搬送中に、加工済工作物やパレット９などに付着していた付着物１０１は、回収路１０３を通ってクーラント回収部１０７で回収される。切りくずは分離部材１０６で分離され、切削油剤は回収タンク１０５に貯留される。
【００３８】
一方、工作物載置装置２５では、搬送ロボット２０と作業者Ｍが工作物の交換を行う。すなわち、加工済工作物が固定されたパレット９が工作物受渡し位置Ｂ２に載置され、ハンド部８４を退避位置に移動させた後、工作物載置台８０を自動で１８０度回転させる。
これにより、加工済工作物とそのパレット９を、工作物受渡し位置Ｂ２から工作物交換位置Ｂ１に移動させるとともに、未加工工作物１０ａとそのパレット９を、工作物交換位置Ｂ１から工作物受渡し位置Ｂ２に移動させて位置決めする。
次いで、搬送ロボット２０を−Ｘ軸方向に移動させた後、水平軸線Ｃ２まわりに揺動させて、工作物受渡し位置Ｂ２上の未加工工作物１０ａとそのパレット９を、アーム８５のハンド部８４で係合，持ち上げる。
【００３９】
次に、搬送ロボット２０は前記搬出時の動作とは逆の動作を行なって、未加工工作物１０ａとそのパレット９を持ち上げた状態で加工領域１２に搬入し、テーブル８上に載置する。テーブル８のパレットクランプ・アンクランプ機構をクランプ状態とする。
こうして、未加工工作物１０ａが固定されたパレット９がテーブル８にクランプされた後、テーブル８が＋Ｙ軸方向に移動して、パレット９とハンド部８４の係合を解除する。ハンド部８４が空のアーム８５は、加工領域１２から移動領域１９に揺動して所定位置で待機する。
アーム８５が移動領域１９に移動した後、シリンダ装置４８を駆動して、第１の移動カバー１７を閉じる。閉状態検出部材４７ｂにより第１の移動カバー１７の閉状態が確認された後、工作機械１で未加工工作物１０ａの切削加工が開始される。
工作物載置装置２５の工作物交換位置Ｂ１で、作業者Ｍは、工作物載置台８０から加工済工作物を取外した後、次に加工する未加工工作物１０ａをパレット９に取付ける作業を行う。
このような手順を繰り返すことにより、工作機械１で工作物１０の切削加工が順次行われる。
【００４０】
工作機械１の運転開始時，運転終了時，切削加工の途中などで、作業者Ｍが、加工領域１２で工具１１の交換やその他の作業を行う場合がある。この作業を行うときには、図４に示すように、作業者Ｍは、第２の移動カバー２６の把手６３を掴んで第２の移動カバー２６を開く方向（すなわち、左方向）に移動させる。
なお、第１の移動カバー１７のすぐ前方のスペースＳで搬送ロボット２０が停止していると第２のカバー２６が開かないので、第２の移動カバー２６を開ける前に搬送ロボット２０を予め固定カバー３０内に移動させておく。
第２の移動カバー２６が開くと、第１の移動カバー１７のすぐ前方のスペースＳは、それまでは移動領域１９の一部であったが、第２の移動カバー２６が左方向に移動することにより露出して作業可能なスペースに変化する。したがって、作業者Ｍは、第１の移動カバー１７のすぐ前に立って作業ができることになる。
そして、シリンダ装置４８を駆動して第１の移動カバー１７を開ければ、開口部１６が開口するので、作業者Ｍは加工領域１２で必要な作業を行うことができる。
【００４１】
第２の移動カバー２６が開いているときには、その旨を閉状態検出手段２７が検出しているので、制御装置２８は、搬送ロボット２０が動作しないように制御している。これにより、スペースＳで作業している作業者Ｍの安全が確保されている。
また、第２の移動カバー２６の下部３１は、ベッド４の前方下部に設けられた下部ガイドレール部３２に案内されて移動するので、作業者Ｍはベッド４のすぐ前に立って加工領域１２に接近できることになり、作業性がよい。
さらに、工場の床面に切削油剤等を落下させることがないので、安全性が向上する。
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲で種々の変形，付加などが可能である。
なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。
【００４２】
【発明の効果】
本発明は上述のように構成したので、工作機械の基体の前部に工作物搬送装置が設けられた工作機械において、加工済工作物搬送時の付着物の工場床面への落下防止や、作業者が加工領域で作業しているときの工作物搬送装置の移動防止など安全性を向上させるとともに、加工領域で作業を行うときの加工領域への接近性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１から図５は本発明の実施形態の一例を示す図で、図１は工作物搬送装置を備えた工作機械の正面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】前記工作機械の平面図で、第２の移動カバーが閉状態の場合を示している。
【図４】前記工作機械の平面図で、前記第２の移動カバーが開状態の場合を示している。
【図５】切削油剤をクーラントタンクに戻す手段の説明図である。
【符号の説明】
１　　　工作機械
２　　　基体
３　　　工作物搬送装置
１０　　工作物
１０ａ　未加工工作物（工作物）
１２　　加工領域
１７　　第１の移動カバー
１９　　移動領域
２５　　工作物載置装置
２６　　第２の移動カバー
２７　　閉状態検出手段
２８　　制御装置
３０　　固定カバー
３１　　第２の移動カバーの下部
３２　　下部ガイドレール部
１００　回収手段
１０１　付着物
１０２　床面
Ｍ　　　作業者
Ｓ　　　スペース
【図１】
2004114258.tif 000003
【図２】
2004114258.tif 000004
【図３】
2004114258.tif 000005
【図４】
2004114258.tif 000006
【図５】
2004114258.tif 000007