(57)【要約】【課題】段差移動を行なう必要がある場合にのみ、段差移動させるべき対象車両に取り付けて該車両の段差移動を補助することが出来る移動補助ユニットを提供する。【解決手段】本発明に係る移動補助ユニット１において、機台１０には、対象車両となる車椅子２と合体させるための連結フレーム１３が配備されると共に、走行用の左右一対の主駆動輪４１、４１が前後方向に位置調節可能に支持され、該機台１０の後端部には、左右一対の補助駆動輪３１、３１が昇降可能に支持され、該補助駆動輪３１、３１はモータ駆動によって昇降移動させることが出来る。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体に走行用の複数の車輪が配備され、該複数の車輪の内、最も後方に位置する左右一対の主駆動輪（４１）（４１）は、前後方向の位置調節が可能に支持されると共に、車両本体の後端部には、１或いは複数の補助駆動輪（３１）が昇降可能に支持され、該補助駆動輪（３１）は昇降移動させることが出来る段差移動車両。
【請求項２】
車両本体の前端部には、前記走行用の複数の車輪よりも前方であって、主駆動輪（４１）よりも高い位置に、前方駆動輪（４２）が配備されている請求項１に記載の段差移動車両。
【請求項３】
段差移動させるべき対象の車両に取り付けて該車両の段差移動を補助する移動補助ユニットであって、機台（１０）には、前記対象車両と連結して合体させるための連結フレーム（１３）が配備されると共に、走行用の左右一対の主駆動輪（４１）（４１）が支持され、該機台（１０）の後端部には、１或いは複数の補助駆動輪（３１）が昇降可能に支持され、該補助駆動輪（３１）は昇降移動させることが出来る移動補助ユニット。
【請求項４】
主駆動輪（４１）（４１）は前後方向に位置調節可能である請求項３に記載の移動補助ユニット。
【請求項５】
連結フレーム（１３）は、対象車両と合体されたときに該対象車両に配備されている前輪（２３）が前記主駆動輪（４１）よりも前方に位置することとなる位置関係で対象車両と連結され、前輪（２３）と主駆動輪（４１）とが同時に着地可能である請求項３又は請求項４に記載の移動補助ユニット。
【請求項６】
機台（１０）の前端部には、機台（１０）が対象車両と合体されときに該対象車両に配備されている前輪（２３）よりも前方であって、前記主駆動輪（４１）よりも高い位置に、前方駆動輪（４２）が配備されている請求項３乃至請求項５の何れかに記載の移動補助ユニット。
【請求項７】
機台（１０）には椅子部が設けられ、補助駆動輪（３１）は、椅子部に座った状態で操作可能なコントローラ（５）によって、昇降移動させることが可能である請求項３乃至請求項６の何れかに記載の移動補助ユニット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、階段等の段差を移動させることが出来る車両と、段差移動させるべき対象の車両に取り付けて該車両の段差移動を補助する移動補助ユニットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、段差を移動することが出来る電動車椅子が提案されている（特許文献１参照）。該電動車椅子においては、車椅子本体の前端部に、車椅子本体の前部を持ち上げるためのアームが昇降駆動可能に配備されると共に、車椅子本体の後端部には、車椅子本体の後部を持ち上げるための伸縮部材が伸縮駆動可能に配備されている。
【０００３】
該電動車椅子において、段差を登る際には、先ずアームを動作させて車椅子本体の前部を持ち上げ、該前部を段差の上に載せた後、伸縮部材を伸ばして車椅子本体の後部を持ち上げ、車椅子本体の全体を段差の上に載せ、最後に伸縮部材を縮めて、段差移動を完了する。
【０００４】
【特許文献１】
特許第２５６２７９２号公報
【特許文献２】
特許第３００７３２８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の電動車椅子においては、アームを昇降駆動する機構が複雑となるばかりでなく、前方のアームから後方の伸縮部材までの距離が長くならざるを得ないため、階段の如く狭い間隔で連続する複数の段差を移動することが困難である問題があった。
【０００６】
又、上述の電動車椅子においては、段差を移動するための大掛かりな機構が車椅子本体に組み付けられているので、段差のない平地を移動する場合にも大掛かりな機構を装備したまま使用せねばならないこととなって、小回りがきかない等、動作上の問題があった。
【０００７】
そこで本発明の第１の目的は、構造が簡易であり、然も狭い間隔で連続する複数の段差であっても段差移動の可能な段差移動車両を提供することである。
又、本発明の第２の目的は、段差移動を行なう必要がある場合にのみ、段差移動させるべき対象車両に取り付けて該車両の段差移動を補助することが出来る移動補助ユニットを提供することである。
【０００８】
【課題を解決する為の手段】
本発明に係る段差移動車両においては、車両本体に走行用の複数の車輪が配備され、該複数の車輪の内、最も後方に位置する左右一対の主駆動輪（４１）（４１）は、前後方向の位置調節が可能に支持されると共に、車両本体の後端部には、１或いは複数の補助駆動輪（３１）が昇降可能に支持され、該補助駆動輪（３１）は例えばモータ駆動によって昇降移動させることが出来る。
【０００９】
上記本発明の段差移動車両によって段差移動を行なう際には、補助駆動輪（３１）を上昇させた状態で、先ず車両本体を傾斜させることによって、車両本体に配備された複数の車輪の内、主駆動輪（４１）を除く前方の車輪を段差の上に乗せる。次に、補助駆動輪（３１）を降下させて路面に着地させ、更に補助駆動輪（３１）を降下させる。これによって車両本体の後部が持ち上がり、この状態で主駆動輪（４１）及び補助駆動輪（３１）を前進方向に駆動すると、主駆動輪（４１）が段差の上に移行することになる。その後、補助駆動輪（３１）を上昇させて、段差移動を完了する。
【００１０】
又、連続する段差を移動するときは、主駆動輪（４１）を前後方向に移動させて、主駆動輪（４１）と補助駆動輪（３１）の間隔を段差の間隔に応じて調節する。この状態で、介助者が車両本体を支えながら、補助駆動輪（３１）の昇降駆動を繰り返すことにより、車両本体を僅かに傾斜させるだけで、連続する段差を１段ずつ移動させることが出来る。
【００１１】
本発明に係る移動補助ユニットは、段差移動させるべき対象の車両に取り付けて該車両の段差移動を補助するものであって、機台（１０）には、前記対象車両と連結して合体させるための連結フレーム（１３）が配備されると共に、走行用の左右一対の主駆動輪（４１）（４１）が支持され、該機台（１０）の後端部には、１或いは複数の補助駆動輪（３１）が昇降可能に支持され、該補助駆動輪（３１）は例えばモータ駆動によって昇降移動させることが出来る。
具体的には、主駆動輪（４１）（４１）は前後方向に位置調節可能に配備される。
【００１２】
上記本発明の移動補助ユニットを対象車両と合体させることによって、前記本発明の段差移動車両が構成される。
該段差移動車両によって段差移動を行なう際には、補助駆動輪（３１）を上昇させた状態で、先ず機台（１０）と対象車両を傾斜させることによって、対象車両に配備された車輪を段差の上に乗せる。次に、補助駆動輪（３１）を降下させて路面に着地させ、更に補助駆動輪（３１）を降下させる。これによって機台（１０）が持ち上がり、この状態で主駆動輪（４１）及び補助駆動輪（３１）を前進方向に駆動することによって、主駆動輪（４１）が段差の上に移行することになる。その後、補助駆動輪（３１）を上昇させて、段差移動を完了する。
【００１３】
又、連続する段差を移動するときは、主駆動輪（４１）を前後方向に移動させて、主駆動輪（４１）と補助駆動輪（３１）の間隔を段差の間隔に応じて調節する。この状態で、介助者が機台（１０）を支えながら、補助駆動輪（３１）の昇降駆動を繰り返すことにより、対象車両を僅かに傾斜させるだけで、連続する段差を１段ずつ移動させることが出来る。
【００１４】
【発明の効果】
本発明に係る段差移動車両によれば、補助駆動輪を前後移動可能に配備すると共に主駆動輪を昇降駆動可能に配備しただけの簡易な構造で段差移動が可能であり、然も狭い間隔で連続する複数の段差であっても姿勢を大きく傾けることなく段差移動を行なうことが出来る。
又、本発明に係る移動補助ユニットによれば、段差移動を行なう必要がある場合にのみ、段差移動させるべき対象車両と合体させて、該車両の段差移動を補助することが出来る。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態につき、図面に沿って具体的に説明する。
第１実施例
図１及び図２は、本発明に係る移動補助ユニット（１）の第１実施例の構成を示しており、該移動補助ユニット（１）は、図３に示す手押し式の車椅子（２）と図４の如く合体させて、車椅子（２）の段差移動を補助するものである。
【００１６】
移動補助ユニット（１）は、図１及び図２に示す如く、水平シャーシ（１１）及び垂直シャーシ（１２）からなる機台（１０）を具え、該機台（１０）上には、前記車椅子（２）と連結して一体化するための連結フレーム（１３）が配備されると共に、介助者が把持すべきハンドル（１４）が突設されている。
【００１７】
機台（１０）の水平シャーシ（１１）には往復機構（４）が前後方向へ往復動可能に係合しており、該往復機構（４）には左右一対の主駆動輪（４１）（４１）が取り付けられ、手動操作によって主駆動輪（４１）（４１）の前後位置の調整が可能となっている。該主駆動輪（４１）（４１）は図示省略する駆動モータによって左右独立に回転駆動される。
【００１８】
又、機台（１０）の垂直シャーシ（１２）には昇降機構（３）が昇降可能に係合しており、該昇降機構（３）には左右一対の補助駆動輪（３１）（３１）が取り付けられ、図示省略する昇降駆動モータによって補助駆動輪（３１）（３１）の昇降駆動が可能となっている。該補助駆動輪（３１）（３１）は図示省略する駆動モータによって回転駆動される。
尚、一対の補助駆動輪（３１）（３１）を前後方向の位置調整可能に配備する構成も採用可能である。
【００１９】
一方、車椅子（２）は図３に示す如く、椅子部を具えたフレーム（２１）の前方に左右一対の前輪（２３）（２３）を取り付けると共に、フレーム（２１）の後方に左右一対の後輪（２２）（２２）を取り付けて構成されている。
車椅子（２）の後方から移動補助ユニット（１）を挿入することによって、車椅子（２）のフレーム（２１）に対して移動補助ユニット（１）の連結フレーム（１３）が連結され、図４に示す如く移動補助ユニット（１）と車椅子（２）とが合体されることになる。
【００２０】
この様に移動補助ユニット（１）と車椅子（２）とが合体した状態で、車椅子（２）の前輪（２３）（２３）は移動補助ユニット（１）の主駆動輪（４１）（４１）よりも前方に位置すると共に、車椅子（２）の両後輪（２２）（２２）と移動補助ユニット（１）の両主駆動輪（４１）（４１）とは同一ラインで接地し、車椅子（２）の前輪（２３）（２３）及び後輪（２２）（２２）と移動補助ユニット（１）の主駆動輪（４１）（４１）とは地面に同時に着地することになる。
【００２１】
図５は、上記移動補助ユニット（１）及び車椅子（２）が合体した状態を模式的に描いたものであり、利用者が車椅子（２）に腰掛けた状態でコントローラ（５）を操作することによって、主駆動輪（４１）の回転、補助駆動輪（３１）の昇降及び回転をそれぞれ制御することが出来る。
【００２２】
図６は、合体した移動補助ユニット（１）及び車椅子（２）（以下、単に車両という）によって段差を登るときの一連の動作を表わしている。
平地走行時には図６のステップ▲１▼の如く補助駆動輪（３１）は地面から浮上した位置にあり、段差に近づいたとき、ステップ▲２▼の如く車両を手前方向に傾斜させる。これによって補助駆動輪（３１）が着地することになり、主駆動輪（４１）及び補助駆動輪（３１）の推進力によって車両は前進する。
【００２３】
その後、ステップ▲３▼の如く前輪（２３）が段差の上に乗り上げると共に、主駆動輪（４１）が段差部分に当接する。ここで、補助駆動輪（３１）を降下させることにより、車両の後部が持ち上げられ、この状態で主駆動輪（４１）と補助駆動輪（３１）の推進力によって車両は更に前進することとなる。
この結果、ステップ▲４▼に示す様に、車両の後輪（２２）及び主駆動輪（４１）が段差の上に乗り上げることとなる。最後に、ステップ▲５▼の如く補助駆動輪（３１）を上昇させて、段差移動を完了する。
【００２４】
図７は、上記車両によって段差を降りるときの一連の動作を表わしている。
先ずステップ▲１▼の如く車両を後ろ向きに方向転換し、補助駆動輪（３１）が段差の下段に対向する位置まで後退した後、ステップ▲２▼の如く補助駆動輪（３１）を降下させて着地させる。この状態で車両を後退させる。
【００２５】
その後、ステップ▲３▼の如く主駆動輪（４１）が段差の角部を過ぎる位置まで後退したとき、補助駆動輪（３１）を上昇させる。これによって、ステップ▲４▼に示す如く主駆動輪（４１）及び後輪（２２）が軟着地することとなり、この状態で車両を更に後退させる。
そして、前輪（２３）が段差の角部を過ぎる位置まで後退したとき、ステップ▲５▼の如く車両を水平姿勢に戻して、前輪（２３）を着地せしめる。この結果、平地走行状態に戻ることになる。
【００２６】
第２実施例
本実施例の移動補助ユニット（１）は、図８に示す如く往復機構（４）の前端部に、主駆動輪（４１）と連動して回転駆動される前方駆動輪（４２）を突設したものである。該前方駆動輪（４２）は、移動補助ユニット（１）を車椅子（２）と合体させた状態で該車椅子（２）の前輪（２３）よりも前方であって、且つ前輪（２３）よりも高い位置に設置されることになる。
他の構成は第１実施例の移動補助ユニット（１）の構成と同一である。
【００２７】
上記の移動補助ユニット（１）と車椅子（２）を合体させた車両によれば、図９に示す如く車椅子（２）に乗った利用者がコントローラ（５）を操作することによって、介助者による介助を必要とすることなく、段差を移動することが出来る。
図９のステップ▲１▼の如く補助駆動輪（３１）を地面から浮上させた状態で平地を走行中、段差に近づいたときは、ステップ▲２▼の如くコントローラ（５）を操作して補助駆動輪（３１）を降下させ、着地させる。
【００２８】
この状態で走行を継続することによって、ステップ▲３▼の如く前方駆動輪（４２）が段差部分に当接すると、該前方駆動輪（４２）と補助駆動輪（３１）の推進力によって前方駆動輪（４２）が段差の上に乗り上げることになる。
そして、更に補助駆動輪（３１）と前方駆動輪（４２）の推進力によって車両が前進することにより、ステップ▲４▼の如く、前輪（２３）が段差の上に乗り上げ、その後は補助駆動輪（３１）の推進力によって車両は前進することになる。
【００２９】
続いてステップ▲５▼の如く補助駆動輪（３１）を降下させる。これによって、車両本体の後部が持ち上がり、その後、主駆動輪（４１）と後輪（２２）が段差の上に乗り上げる。この結果、車両が水平姿勢となり、ステップ▲６▼の如く前輪（２３）が着地する。この状態で補助駆動輪（３１）を上昇させて、段差移動を完了する。
【００３０】
図１０は、上記車両によって段差を降りるときの一連の動作を表わしている。
先ずステップ▲１▼の如く補助駆動輪（３１）が段差の下段に対向する位置まで後退した後、ステップ▲２▼の如くコントローラ（５）を操作して、補助駆動輪（３１）を降下させて着地させる。この状態で、主駆動輪（４１）及び補助駆動輪（３１）の推進力によって車両は後退する。
【００３１】
そして、ステップ▲３▼の如く主駆動輪（４１）が段差の下段に対向する位置まで後退すると、補助駆動輪（３１）を上昇させる。これによって、ステップ▲４▼に示す如く主駆動輪（４１）及び後輪（２２）が軟着地することとなり、この状態で補助駆動輪（３１）及び主駆動輪（４１）の推進力によって車両は更に後退する。
これに伴って、前輪（２３）は段差の上段から下段へ降りることになり、車両の姿勢が水平に戻ることになる。その後、ステップ▲５▼の如くコントローラ（５）を操作して補助駆動輪（３１）を上昇させ、段差移動を完了する。
【００３２】
図１１は、上記車両によって階段を登るときの動作を表わしている。
ステップ▲１▼の如く主駆動輪（４１）の推進力で平地走行を行なっている状態から階段を登る場合には、ステップ▲２▼の如く主駆動輪（４１）を後退せしめて補助駆動輪（３１）に近づける。ここで、必要に応じて補助駆動輪（３１）を階段の傾斜に合わせて前後方向に位置調整する。
そして、車両が階段に近づいたとき、ステップ▲３▼の如く車両の進行方向を後ろ向きに転換した後、階段補助駆動輪（３１）を階段の高さに応じて上昇させる。
【００３３】
この状態で、ステップ▲４▼の如く介助者が車両を後ろ側へ傾斜させて、補助駆動輪（３１）を複数段上のステップに乗せ、この状態で補助駆動輪（３１）を降下させる。これによって、ステップ▲５▼の如く補助駆動輪（３１）を基準として車両本体が持ち上がり、主駆動輪（４１）が補助駆動輪（３１）の乗っているステップより１段下のステップの高さまで上昇することになる。
そこで、ステップ▲６▼の如く主駆動輪（４１）を前記ステップの上に着地させ、この状態で補助駆動輪（３１）を上昇させる。
この結果、ステップ▲４▼の状態となり、ステップ▲４▼〜▲６▼を繰り返すことによって、階段を１段ずつ登ることが出来る。
【００３４】
図１２は、上記車両によって階段を降りるときの一連の動作を表わしている。
先ずステップ▲１▼の如く補助駆動輪（３１）を降下させる共に主駆動輪（４１）を補助駆動輪（３１）に近づけた状態で、介助者が車両を後側へ傾斜させ、補助駆動輪（３１）のみによって車両本体を支える。
この状態でステップ▲２▼の如く補助駆動輪（３１）を上昇させる。これによって、車両本体が降下し、主駆動輪（４１）が複数段下のステップに軟着地することになる。
【００３５】
その後、ステップ▲３▼の如く主駆動輪（４１）によって車両本体を支え、補助駆動輪（３１）をステップから離間させる。そして、ステップ▲４▼の如く補助駆動輪（３１）を降下させ、主駆動輪（４１）の乗っているステップよりも１段上のステップに補助駆動輪（３１）を着地させる。
続いて、補助駆動輪（３１）によって車両本体を支え、主駆動輪（４１）をステップから浮き上がらせる。
この結果、ステップ▲１▼と同じ状態となり、ステップ▲１▼〜▲４▼を繰り返すことによって、階段を一段ずつ降りることが出来る。
【００３６】
上述の如く本発明に係る移動補助ユニット（１）によれば、車椅子（２）と合体させることによって、段差移動が可能な車両を構成することが出来るので、平地走行のみを行なう場合には、車椅子（２）を単体で使用し、段差移動を行なう必要があるときにのみ移動補助ユニット（１）を車椅子（２）に合体させて使用すればよい。従って、平地走行時には特に小回りのきく俊敏な移動が可能である。
又、段差の異なる階段を移動する場合であっても、その段差の大きさに応じて主駆動輪（４１）を前後方向に位置調節することにより、スムーズな階段移動が可能である。
【００３７】
又、移動補助ユニット（１）は、機台（１０）に昇降機構（３）及び往復機構（４）を介して補助駆動輪（３１）及び主駆動輪（４１）を取り付けただけの簡易な構成であり、車椅子（２）の幅よりも小さな幅を有しているので、機台（１０）を車椅子（２）の底部に深く侵入させて合体させることが出来る。従って、移動補助ユニット（１）と車椅子（２）の合体状態においても全体がコンパクトであり、狭隘部の移動が可能である。又、旋回半径も小さなものとなり、取り扱いが容易である。
【００３８】
尚、本発明の各部構成は上記実施の形態に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能である。例えば、移動補助ユニット（１）を合体させるべき対象車両は車椅子（２）に限らず、荷物等を運搬する各種の台車であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る移動補助ユニットにおいて補助駆動輪を降下させた状態の斜視図である。
【図２】該移動補助ユニットにおいて補助駆動輪を上昇させた状態の斜視図である。
【図３】移動補助ユニットと車椅子の合体前の斜視図である。
【図４】移動補助ユニットと車椅子の合体後の斜視図である。
【図５】移動補助ユニットの模式図である。
【図６】段差を登る一連の動作を示す図である。
【図７】段差を降りる一連の動作を示す図である。
【図８】移動補助ユニットの他の実施例を示す模式図である。
【図９】該実施例において段差を登る一連の動作を示す図である。
【図１０】段差を降りる一連の動作を示す図である。
【図１１】階段を登る一連の動作を示す図である。
【図１２】階段を降りる一連の動作を示す図である。
【符号の説明】
（１）  移動補助ユニット
（１０）  機台
（１１）  水平シャーシ
（１２）  垂直シャーシ
（１３）  連結フレーム
（１４）  ハンドル
（３）  昇降機構
（３１）  補助駆動輪
（４）  往復機構
（４１）  主駆動輪
（２）  車椅子
（２１）  フレーム
（２２）  後輪
（２３）  前輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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