(57)【要約】【課題】車両走行に係る情報提供、警報及び制御の３段階の支援を行う際に、警報や制御のタイミングを前段階の支援の有無に応じて適切に設定し、運転者や乗員が支援に対して感じる煩わしさや違和感を低減しつつ良好な支援効果を得るようにした運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置の電子制御ユニットは、情報提供が行われていなければ警報及び制御の実施タイミングを早めると共に制御度合いを弱め（Ｓ４）、また、警報が行われていなければ制御の実施タイミングを早めると共に制御度合いを弱める（Ｓ５）。【選択図】　　　図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行状態を変化させる作動部を備えた車両の走行状態に応じて車両走行に係る情報提供、警報および制御を実施可能な運転支援装置において、
前記警報の実施タイミングを可変設定する支援タイミング設定手段を備え、
前記支援タイミング設定手段は、前記情報提供が実施されていなければ前記警報の実施タイミングを早めに設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記制御の度合いを可変設定する支援度合い設定手段を備え、
前記支援タイミング設定手段は、前記警報が実施されていなければ前記制御の実施タイミングを早めに設定し、
前記支援度合い設定手段は、前記制御の実施タイミングが早めに設定された場合には前記制御の度合いを弱めに設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記情報提供が実施されていない場合には、前記支援タイミング設定手段は前記制御の実施タイミングを早めに設定し、前記支援度合い設定手段は前記制御の度合いを弱めに設定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両走行に係る情報提供、警報および制御の３段階の支援を実施して車両走行上の安全性向上や運転者の疲労軽減を図る運転支援装置に関する。
【０００２】
【関連する背景技術】
運転支援装置として、先行車との車両距離に応じて自動的に制動力を発生させたりエンジン出力を増減させて設定車両距離を維持する走行制御装置や、自車が走行レーンから逸脱するおそれのある場合に復帰方向に自動操舵してレーン逸脱を防止する自動操舵装置が知られている（例えば特許文献１、２を参照）。一般に、この種の運転支援装置による支援は、車両走行に係る情報提供、警報および制御の３段階で行われる。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の走行制御装置は、先行車を追尾する追尾制御モードにおいて、ディスプレイ上に車間距離を表示して情報提供を行い、また、車間距離が警報作動車間距離よりも短くなると警告ランプを点灯する共に車間距離ワーニングブザーから警告音を発して警報を行い、更に、アクチュエータの作動を制御して設定車間距離を維持するものになっている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平８−１９２６６３号公報
【特許文献２】
特開平１０−１００９１９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献１に記載の走行制御装置は車間距離を常に表示するものになっているが、これを変形して車間距離表示を選択的に実施することは可能であり、この変形例の場合、車間距離表示の有無にかかわらず車間距離が警報作動車間距離よりも短くなると警報が発せられることになる。しかしながら、運転者は車間距離表示によって車間距離が短いことを承知している場合は警報を煩わしく感じる一方、車間距離表示が行われなかった場合の警報に対してはさほどの煩わしさを感じないので、情報提供の有無にかかわらず警報を一律のタイミングで実施することは好ましくない。また、車両が備える作動部に対する運転支援装置による制御が警報を発することなく実施されて車両走行状態が変化すると運転者や乗員が違和感を感じるおそれがあるので、警報の有無にかかわらず制御を一律のタイミングや制御度合いで実施することにも問題がある。
【０００６】
本発明は、車両走行に係る情報提供、警報及び制御の３段階の支援を行う際に、警報や制御の実施タイミングを前段階の支援の有無に応じて適切に設定し、運転者や乗員が支援に対して感じる煩わしさや違和感を低減しつつ良好な支援効果を得るようにした運転支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、車両走行状態を変化させる作動部を備えた車両の走行状態に応じて車両走行に係る情報提供、警報および制御を実施可能な運転支援装置において、情報提供を先に行うことなく警報を行う場合には警報の実施タイミングを早めることを特徴とする。
【０００８】
請求項１に係る運転支援装置によれば、情報提供を行うことなく警報を行う場合は警報を早めに発し、運転支援装置により車両作動部に対する制御が行われることを運転者に早めに報知する。警報に先立って情報提供を実施していない場合には警報を早めに発しても運転者や乗員が煩わしく感じるおそれは少ない。また、この様な場合、運転者や乗員が現在の車両走行状態を十分に把握していないおそれがあるが、早期の警報により、運転支援装置による制御によって車両走行状態が変化することを余裕をもって運転者や乗員に予め通報することにより、警報に続いて実施される制御による車両走行状態変化に対する違和感が低減する。一方、情報提供により運転者が車両走行状態を把握している蓋然性が高い場合には警報の実施タイミングが遅められるので、情報提供に続いて警報が発せられた場合に運転者や乗員が感じる煩わしさが軽減される。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、運転支援装置による作動部に対する制御の度合いを設定する支援度合い設定手段を備え、警報を先に実施することなく制御を行う場合には制御の実施タイミングを早めに設定すると共に制御の度合いを弱めに設定することを特徴とする。
請求項２に係る運転支援装置によれば、制御に先立って警報が行われていない場合には、作動部に対して弱めの制御が早めに実施されるので、作動部に対する制御を実施した場合に運転者や乗員が感じる違和感を軽減しつつ必要な制御が実施される。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、情報提供を先に行うことなく警報を行う場合には、支援タイミング設定手段は制御の実施タイミングを早めに設定し、支援度合い設定手段は制御の度合いを弱めに設定することを特徴とする。
請求項３に係る運転支援装置によれば、警報に先立って情報提供が行われていない場合には、警報が早めに発せられた後に作動部に対して弱めの制御が早めに実施されるので、警報と制御とが時間的に良好な関連をもって実施されることになり、運転支援装置による警報や制御に対する運転者が感じる煩わしさや違和感を低減しつつ良好な支援効果が奏される。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態による運転支援装置を説明する。
本実施形態の運転支援装置は、車両を定速走行させる定速制御と先行車を追尾する追尾制御とを行う走行制御装置として構成され、追尾制御に関して、車間距離表示（情報提供）を行う機能と、車間距離が警報作動車間距離を下回ったときに警報を発する機能と、車間距離が安全車間距離を下回ったときにブレーキアクチュエータを駆動するブレーキ制御機能とを備えている。
【００１２】
図１に示すように、車両１の前部には、車両前方に向けてミリ波をビーム状に走査すると共に先行車や障害物等により反射されたミリ波を受信する電波レーダ２が装着され、車室内の天井には道路上の障害物や車線（白線）等を検出するＣＣＤカメラ４が装着されている。また、エンジン６には、運転者のアクセル操作に応じてスロットルバルブ８を開閉駆動するスロットルアクチュエータ１２が装着され、前輪２０及び後輪２２にはディスクブレーキ等のサービスブレーキ２４が設けられている。スロットルバルブ８及びサービスブレーキ２４は、車両走行状態を変化させる作動部を構成する。そして、従動輪である左右後輪２２には、各輪の車輪速Ｖｓを検出するための車輪速センサ３２がそれぞれ設置されている。
【００１３】
各サービスブレーキ２４は、負圧ブースタを備えたマスタシリンダ２６を介してブレーキペダル２８と接続され、運転者によるブレーキペダル操作に応じてマスタシリンダ２６に発生した油圧が各サービスブレーキ２４に供給されたときに、車輪２０，２２に制動力を作用させるものとなっている。また、マスタシリンダ２６には、運転者のブレーキペダル操作に関係なくマスタシリンダ２６に油圧を発生させるブレーキアクチュエータ３０が設けられている。
【００１４】
また、ステアリング３４付近には、運転者が走行制御装置に種々の指示を入力するためのレバー式の操作スイッチ３８が設けられている。図３に例示するように、操作スイッチ３８を上げ操作することによって定速走行中の設定車速の増操作や追尾走行中の設定車間時間の減操作が行われ、下げ操作によって走行制御の開始指令の入力、設定車速の減操作、車間時間の増操作などが行われ、また、操作スイッチ３８を手前に１回操作することによって電子制御ユニット（ＥＣＵ）５０に走行制御解除指令が入力される。本実施形態では、上述の情報提供や警報の実施の要否を運転者が選択可能になっており、例えば、操作スイッチ３８を手前に２回連続操作することにより情報提供解除指令をＥＣＵ５０へ入力し、また、３回連続操作することにより警報解除指令を入力するようにしている。なお、情報提供解除指令や警報解除指令の入力用のスイッチを別途設けても良い。
【００１５】
図３に示すように、運転席のインストルメントパネル１５０には、制御電源スイッチ１１１、先行車の接近を警告音で知らせるワーニングブザー（図２に符号４１で示す）を作動可能な状態にするためのワーニングスイッチ１５４、コンビネーションメータ１６０及びセンターメッセージディスプレイ１４１が設けられている。コンビネーションメータ１６０とセンターメッセージディスプレイ１４１はディスプレイ装置４０を構成する。
【００１６】
コンビネーションメータ１６０は、走行制御が実施中であれば図４に示すように「ＣＲＵＩＳＥ」なる文字を点灯表示する一方、情報提供解除や警報解除の有無を図示しない態様で示す表示ランプ１６２と、ワーニングブザー４１が作動可能状態にあれば図４に示すように「車間」なる文字を点灯表示するワーニングブザー作動ランプ１６４とを備えている。また、センターメッセージディスプレイ１４１は、自車を示す線画の中に設定車速を表示する設定車速表示部１４２と、２個の矢印間に車間距離を表示する車間距離表示部１４４と、先行車の後部を示す線画で先行車の有無を表示する先行車表示部１４６と、先行車の接近を警告する警告ランプ１４８とを備え、警告ランプ１４８はワーニングブザー４１と共に警報手段を構成している。
【００１７】
ＥＣＵ５０は、図示しない入出力装置、記憶装置、中央処理装置、タイマカウンタ等を備え、エンジン制御やブレーキ制御を行うものとなっている。図１及び図２に示すように、ＥＣＵ５０の入力側には電波レーダ２、ＣＣＤカメラ４，車輪速センサ３２、操作スイッチ３８などの各種センサ類が接続され、ＥＣＵ５０の出力側には、スロットルアクチュエータ１２、ブレーキアクチュエータ３０及びディスプレイ装置４０が接続されている。
【００１８】
追尾制御に関連して、ＥＣＵ５０は距離算出部５１を備えている。この距離算出部５１は、電波レーダ２、ＣＣＤカメラ４，車輪速センサ３２及び操作スイッチ３８に接続され、車輪速センサ３２からの車速情報Ｖｓに基づいて自車の車速Ｖａを算出し、電波レーダ２からの距離情報Ｌｒに基づいて先行車や障害物と自車との距離Ｌを算出し、また、前回算出した距離Ｌと今回算出した距離Ｌとから先行車や障害物と自車との相対速度ΔＶを算出するものになっている。
【００１９】
設定部５２には、距離Ｌと車速Ｖａと基本目標減速度（必要減速度）αｔａとの関係を示す図示しないマップが格納されており、設定部５２は、このマップを参照して距離Ｌ及び車速Ｖａに対応する基本目標減速度αｔａ（図示略）を求め、次に、基本目標減速度αｔａと相対速度ΔＶとから求めた減速所要時間に基づいて基本減速開始時期Ｔｓａ（図示略）を求めるようになっている。
【００２０】
本実施形態では、操作スイッチ３８を介してＥＣＵ５０に走行制御解除指令や警報解除指令が入力されていない場合には、図４の（１）、（２）に示すように追尾走行に係る情報提供として車間距離などがセンターメッセージディスプレイ１４１に表示され、また、車間距離が警報作動車間距離よりも短くなると、警報として、図４の（２）に示すようにセンターメッセージディスプレイ１４１上で警告ランプ１４８が点灯すると共にワーニングブザー４１から警告音が発せられる。
【００２１】
一方、情報提供解除指令が入力されている場合には警報は実施されるが車間距離表示（情報提供）は実施されず、また、警報解除指令が入力されている場合には警報および情報提供は双方共に実施されない。
この様に、本実施形態では情報提供や警報を選択的に実施できるようになっており、情報提供や警報の有無にかかわらず警報やブレーキ制御を一律のタイミングで実施すると運転者や乗員に煩わしさや違和感を与えるおそれがあるので、情報提供が行われない場合には警報およびブレーキ制御の実施タイミングを早めると共にブレーキ制御度合いを弱め、また、警報が行われない場合にはブレーキ制御実施タイミングを早めると共にブレーキ度合いを弱めるようにしている。
【００２２】
このため、設定部５２は、情報提供が禁止されている場合は警報作動車間距離Ｌｓを通常よりも短く設定して警報実施タイミングを早める警報タイミング設定手段を構成する警報タイミング設定部５２ａを備えている。
また、設定部５２には制御タイミング設定手段をなす制御タイミング設定部５２ｂが設けられ、情報提供が禁止されている場合は、第１補正係数（＞１）を基本減速開始時期Ｔｓａに乗じて得た第１補正量ΔＴｓ１を基本減速開始時期Ｔｓａから減じることにより減速開始時期Ｔｓを求め、これを早めのブレーキ制御実施タイミングとして設定し、また、警報解除指令により情報提供および警報の実施が禁止されている場合には、第１補正係数より大きい第２補正係数を基本減速開始時期Ｔｓａに乗じて得た第２補正量ΔＴｓ２を基本減速開始時期Ｔｓａから減じることにより減速開始時期Ｔｓを求め、これを更に早めのブレーキ制御実施タイミングとして設定するようにしている。
【００２３】
また、設定部５２は制御度合い設定手段としての制御度合い設定部５２ｃを備え、情報提供が禁止されている場合は第３補正係数（＞１）を基本目標減速度αｔａに乗じて得た第３補正量Δαｔ１を基本目標減速度αｔａから減じることにより目標減速度αｔを求め、これを弱めのブレーキ制動度合いとして設定し、また、情報提供および警報の実施が禁止されている場合には、第３補正係数より大きい第４補正係数を基本目標減速度αｔａに乗じて得た第４補正量Δαｔを基本目標減速度αｔａから減算することにより目標減速度αｔを求め、これを更に弱めのブレーキ制御度合いとして設定する。
【００２４】
図５は、警報タイミング設定部５２ａ、制御タイミング設定部５２ｂ及び制御度合い設定部５２ｃの上記設定動作に対応する設定ルーチンを示す。
この設定ルーチンでは、操作スイッチ３８の操作により情報提供解除指令や警報解除指令が既に入力されたか否かを判定することにより、走行制御装置による情報提供（車間距離表示）や警報の実施状況が判定され（ステップＳ１）、この判定結果に基づき情報提供が行われたか否かが判別される（ステップＳ２）。そして、情報提供が行われていれば警報が行われたか否かが判別され（ステップＳ３）、警報が行われていれば今回設定周期での設定を終了する。この場合、警報タイミング、制御タイミング（減速開始時期）および制御度合い（減速度）は通常のものになる。
【００２５】
一方、情報提供が実施されなかったことがステップＳ２で判別されると、警報タイミングおよび制御タイミングが双方共に早められると共に制御度合いが弱められる（ステップＳ４）。また、警報が実施されなかったことがステップＳ３で判別されると、制御タイミングが早められると共に制御度合いが弱められる（ステップＳ５）。
【００２６】
図２を参照すると、ＥＣＵ５０には車速制御部５３が設けられており、この車速制御部５３は、減速開始時期Ｔｓが到来すると、自車の実際加速度（車速Ｖａの微分値）αが目標減速度αｔになるように車速Ｖａを制御し、この車速制御を所要時間にわたって実施して実際距離Ｌが安全距離を下回らないようにする。
更に、ＥＣＵ５０にはディスプレイ駆動部５４およびブザー駆動部５５が設けられ、距離算出部５１から入力した実際車間距離Ｌに基づいてディスプレイ装置４０を作動させて図４に示すように車間距離表示（情報提供）を行い、また、実際車間距離Ｌが警報タイミング設定部５２ａから入力した警報作動車間距離Ｌｓよりも短くなると警告ランプ１４８及びワーニングブザー４１を作動させて警報を行う。
【００２７】
上記構成の走行制御装置において、操作スイッチ３８による走行制御の開始後、追尾走行状態になると、距離算出部５１では、一対の車輪速センサ３２の車輪速情報Ｖｓの平均値が車両１の車速Ｖａとして算出され、次に、電波レーダ２やＣＣＤカメラ４からの検出情報から先行車が認識されると、レーダ２の距離情報Ｌｒから自車と先行車との実際距離Ｌ及び相対速度ΔＶが検出される。そして、設定部５２では、情報提供や警報が実施可能であるか否かに応じて、警報作動車間距離Ｌｓの設定および第１ないし第４補正量ΔＴｓ１、ΔＴｓ２、Δαｔ１、Δαｔ２の算出が行われ、また、検出情報Ｌ、Ｖａ、ΔＶに基づいて基本目標減速度αｔａ及び基本減速開始時期Ｔｓａが算出される。
【００２８】
通常は、情報提供や警報は実施可能であり、追尾走行中はディスプレイ装置４０上に車間距離表示（情報提供）が行われ、車間距離Ｌが警報作動車間距離Ｌｓよりも短くなると警告ランプ１４８及びワーニングブザー４１による警報が実施される。また、基本目標減速度αｔａ及び基本減速開始時期Ｔｓａが目標減速度αｔ及び減速開始時期Ｔｓとして車速制御部５３へ送出され、減速開始時期Ｔｓが到来すると、車速制御部５３の制御下で、スロットルバルブ８が閉じるようにスロットルアクチュエータ１２が駆動されてエンジン出力が低減し、また、車両１の実際加速度αが目標減速度αｔになるようにブレーキアクチュエータ３０が駆動されてサービスブレーキ２４により車輪２０、２２に制動力が加えられ、車両１が減速する。
【００２９】
この様に、通常は、図６の上段に示すように、情報提供、警報および制御が通常のタイミングで順次実施される。
一方、運転者が操作スイッチ３８を操作してＥＣＵ５０に情報提供解除指令を入力して情報提供実施不能かつ警報実施可能な支援態様を選択している場合、図５のステップＳ２での判別結果が否定（Ｎｏ）になると共にステップＳ３での判別結果が肯定（Ｙｅｓ）になるので、図６の中段に示すように警報タイミングおよび制御タイミングが早められると共に制御度合いが弱められる。
【００３０】
従って、追尾走行中、ディスプレイ装置４０上での車間距離表示は行われないが、警報タイミングが早まるよう通常よりも短く設定された警報作動車間距離Ｌｓを実際車間距離Ｌが下回ると、警告ランプ１４８が点灯すると共にワーニングブザー４１から警告音が発せられ、これにより先行車への接近を通報し、先行車への更なる接近を防止するためにブレーキ制御が実施されることを予告する。この様に、車間距離表示（情報提供）が行われていない場合には警報が早めに発せられるが、運転者や乗員が早めの警報を煩わしく感じるおそれは少ない。却って、早期に警報を実施することにより、警報に続いて車間距離確保のためのブレーキ制御が行われて車両が減速走行することが余裕を持って運転者等に通報されるので、ブレーキ制御の実施や車両の減速に対して運転者等が違和感を抱くおそれを低減することができる。また、警報が早めに発せられた後にブレーキアクチュエータ３０に対して弱めの制御が早めに実施されるので、警報とブレーキ制御とが時間的に良好な関連をもって実施され、警報やブレーキ制御に対する運転者等が感じる煩わしさや違和感を低減しつつ良好な減速運転が行われる。
【００３１】
そして、運転者が操作スイッチ３８を操作してＥＣＵ５０に警報解除指令を入力して情報提供および警報を共に実施不能な支援態様を選択している場合には、図５のステップＳ３での判別結果が否定になるので、図６の下段に示すように制御タイミングが早められると共に制御度合いが弱められる。
従って、追尾走行中、車間距離表示による情報提供や警告ランプ１４８及びワーニングブザー４１による警報は行われず、早めに設定された減速開始時期Ｔｓが到来すると弱めに設定された目標減速度αｔになるようにブレーキ制御が実施される。従って、情報提供や警報を行うことなくブレーキ制御が行われて車両が減速走行することになるが、弱めのブレーキ制御が実施されて車両の減速度が比較的小さいので、減速走行に対して運転者や乗員が感じる違和感を軽減しつつ安全車間距離を維持するのに必要な減速運転が行われ、車両走行上の安全性が確保される。
【００３２】
上述のように、上記実施態様の走行制御装置は、車両走行に関して情報提供、警報およびブレーキ制御の３段階の支援を行う際に、前段階の支援（情報提供または警報）の実施の有無に応じて警報や制御の実施タイミングならびに制御度合いを可変することにより、支援動作に対して運転者等が抱くおそれのある煩わしさや違和感を低減しつつ車両を減速運転して安全車間距離を確保することができる。
【００３３】
以上で、本発明の一実施形態による走行制御装置の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されない。
すなわち、本発明は、車両走行に関して情報提供、警報および制御の３段階の支援を行う種々の運転支援装置たとえば自動操舵装置に適用可能である。
自動操舵装置は、走行レーン中心からの車両の位置ずれをディスプレイに表示して情報提供を行い、レーン逸脱のおそれが生じたときに警報を発し、レーンを逸脱し始めたときに復帰方向に操舵する操舵制御を行うものであるが、本発明を適用した自動操舵装置では、情報提供が行われていなければ警報や制御の実施タイミングを早めると共に制御度合い（操舵速度）を弱め、また、警報が実施されていなければ制御実施タイミングを早めると共に制御度合いを弱め、これにより、自動操舵装置による情報提供、警報や制御が運転者等に与える煩わしさや違和感を低減しつつレーン逸脱が適切に防止される。
【００３４】
また、本発明の運転支援装置を走行制御装置として構成する場合においても、上記実施形態のように構成することは必須ではない。例えば、実施形態では、運転者によるスイッチ操作により情報提供解除指令や警報解除指令を走行制御装置に選択的に入力して情報提供や警報を実施不能な支援形態を選択するようにしたが、支援形態の選択に係る構成はこれに限定されない。
【００３５】
例えば、特開平８−１９２６６３号公報に記載の走行制御装置は、定速走行を行うための定速制御モード、先行車を追尾する追尾制御モード、車間距離が短くなったときにエンジンブレーキを効かせる緩減速制御モード、車間距離が更に短くなったときにブレーキを作動させる減速制御モードを備え、車両走行状態変化に応じてこれらの制御モード間で制御モードを遷移させると共に、定速制御モード及び追尾制御モードの双方で車間距離をディスプレイ上に表示するようになっている。この装置を変形して追尾制御モードのみで車間距離表示を行うようにした場合、制御モード遷移処理周期や車両走行状態の変化状況にもよるが、追尾制御モードでは車間距離表示が行われている間に車間距離が警報作動車間距離に達すると警報が発せられるのに対し、定速制御モードから追尾制御モードへの遷移時の車間距離が警報作動車間距離よりも短い場合には車間距離表示（情報提供）を事実上行うことなしに警報が発せられることになる。この様に、情報提供の有無にかかわらず車間距離が警報作動車間距離よりも短くなったときに警報を一律のタイミングで実施すると運転者等が煩わしさや違和感を抱くおそれがあるが、本発明を適用することによりその様な不都合を解消することができる。例えば、車両走行中に制御モード間での遷移の有無や車間距離を一定周期で監視するようにし、この監視結果から、例えば情報提供（車間距離表示）なしに警報が行われることを予測したときに警報やブレーキ制御の実施タイミングを早めると共にブレーキ制御度合いを弱めるようにする。
【００３６】
その他、本発明は種々に変形可能であり、例えば、本発明を走行制御装置に適用した場合における警報や制御の実施タイミングの早め方や制御度合いの弱め方は実施形態のものに限定されない。
【００３７】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明は、車両走行状態を変化させる作動部を備えた車両の走行状態に応じて車両走行に係る情報提供、警報および制御を実施可能な運転支援装置において、情報提供を先に行うことなく警報を行う場合には警報の実施タイミングを早めるので、運転支援装置による制御によって車両走行状態が変化することを、運転者などに煩わしさを感じさせずに余裕をもって運転者や乗員に予め通報することができ、警報後の制御による車両走行状態変化に対する違和感を低減することができる。
【００３８】
請求項２に記載の発明は、運転支援装置による作動部に対する制御の度合いを設定する支援度合い設定手段を備え、警報を先に実施することなく制御を行う場合には制御の実施タイミングを早めに設定すると共に制御の度合いを弱めに設定するので、作動部に対する制御を予め警報を発することなく実施した場合に運転者や乗員が感じる違和感を軽減しつつ必要な制御を実施することができる。
【００３９】
請求項３に記載の発明は、情報提供を先に行うことなく警報を行う場合には、支援タイミング設定手段は制御の実施タイミングを早めに設定し、支援度合い設定手段は制御の度合いを弱めに設定するので、警報と制御を時間的に良好な関連をもって実施することができ、運転支援装置による警報や制御に対する運転者が感じる煩わしさや違和感を低減しつつ良好な支援効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による走行制御装置の概略図である。
【図２】図１に示した走行制御装置の電子制御ユニットを周辺要素と共に示す概略ブロック図である。
【図３】図２に示したディスプレイ装置を構成するメータ類を示す図である。
【図４】図２及び図３に示したディスプレイ装置における表示例を示す図である。
【図５】図２に示した電子制御ユニットが警報や制御の実施タイミングや制御度合いを設定するために実施する設定ルーチンのフローチャートである。
【図６】情報提供、警報および制御が実施される通常の支援形態と警報および制御のみが実施される支援形態と制御のみが実施される支援形態とにおける警報や制御の実施タイミングおよび制御度合いを示す図である。
【符号の説明】
２４　サービスブレーキ（作動部）
３０　ブレーキアクチュエータ
４０　ディスプレイ装置
４１　ワーニングブザー
５０　電子制御ユニット
５１　距離算出部
５２ａ　警報タイミング設定部
５２ｂ　制御タイミング設定部
５２ｃ　制御度合い設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2004110416.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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