(57)【要約】【課題】複数のエリアと、各エリアに配置された複数のステーションと、ステーション間で物品を搬送する無人搬送車と、該無人搬送車を管理するとともに該無人搬送車に搬送指令を与えるコントローラと、を備えた無人搬送車システムにおいて、速やかに特急品を搬送できるようにすることを課題とする。【解決手段】前記コントローラ８（又は７）は、要求元のステーションがあるエリアのベイ３内の第１搬送車１０Ａが該要求元のステーション４１に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、その他のベイ３に存在する第１搬送車１０Ａが該要求元のステーション４１に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、を比較する比較プログラムと、比較した到着予測時間のうち、最も早い到着予想時間の第１搬送車１０Ａを、該要求元のステーション４１へ移動させる移動指令を作動させる指令起動プログラムとを備えた構成とする。【選択図】  図４
2004227060.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のエリアと、各エリアに配置された複数のステーションと、
ステーション間で物品を搬送する無人搬送車と、該無人搬送車を管理するとともに該無人搬送車に搬送指令を与えるコントローラと、を備えた無人搬送車システムであって、
前記コントローラは、要求元のステーションがあるエリア内の無人搬送車が該要求元のステーションに移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、該要求元のステーションのあるエリア外に存在する無人搬送車が該要求元のステーションに移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、を比較する比較手段と、
比較した到着予測時間のうち、最も早い到着予想時間の無人搬送車を、該要求元のステーションへ移動させる移動指令を作動させる指令起動手段と、
を備えたことを特徴とする無人搬送車システム。
【請求項２】
前記コントローラはエリア毎に設けられ、各コントローラは、他のエリアのコントローラと通信するための通信手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車システム。
【請求項３】
前記コントローラは前記比較手段を特定の物品を搬送する搬送要求がある場合に発動させる発動手段を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の無人搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のエリアと、各エリアに配置された複数のステーションと、ステーション間で物品を搬送する無人搬送車と、該無人搬送車を管理するとともに該無人搬送車に搬送指令を与えるコントローラとを備えた無人搬送車システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、半導体製造工場等、塵挨の発生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するために、軌道上に無人搬送車を自動走行させるようにした技術が知られている。
この技術は、例えば、特開２００２−９６７２５号公報で開示され、以下のように構成されている。
【０００３】
図１に示すように、クリーンルーム内には、複数の処理装置４・４・・・と、自動倉庫５とを備えたベイ３が多数設けられ、該ベイ３内、及びベイ３・３・・・間に、無人搬送車１０・・１０・・・・・・の移動経路となる走行路２が敷設されて、無人搬送車システム１が構成されている。この搬送車１０は走行路２上を自動走行する有軌道台車であり、物品（半導体ウエハを収納したカセット等）を搭載して処理装置４・４間、自動倉庫５・５間、又は処理装置４と自動倉庫５の間を搬送している。
【０００４】
走行路２は大別して、各ベイ３・３・・・に敷設される第１閉ループ路２１・２１・・・と、該第１閉ループ路２１・２１・・・間を接続する第２閉ループ路２２とから成り、該第１閉ループ路２１と該第２閉ループ路２２とは連結路２３・２３を介して連結されている。
この第１閉ループ路２１は各ベイ３に属する処理装置４・４・・・に沿って敷設された工程内搬送用のループとして、第２閉ループ路２２は各ベイ３・３・・・間を連絡する工程間搬送用の長距離ループとして構成されている。
【０００５】
この第１閉ループ路２１を１つのエリアとして、該第１閉ループ路２１内で工程内搬送用の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・を走行させ、第２閉ループ路２２には工程間搬送用の第２搬送車１０Ｂ・１０Ｂ・・・を走行させている。
そして、取り急ぎ搬送する必要のある特急品が発生した場合などには、第１搬送車１０Ａで、あるベイ３の要求元の処理装置４から他のベイ３の要求先の処理装置４へと直接搬送するようにしている。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００２−９６７２５号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、あるベイ３の処理装置４から特急品を搬送したいときに、そのベイ３内に移載可能な状態の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が１台もないことが、つまり全ての第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・に物品が積み込まれていて、空の第１搬送車１０Ａがないことがあり、特急品にも関わらず、すぐに搬送ができないという事態が発生することがあった。
【０００８】
そこで、本発明では、このような事態が発生しても、特急品を速やかに搬送できる無人搬送車システム１を提供することを課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
次に、この課題を解決するための手段であるが、この手段としては、まず、請求項１に記載のように、複数のエリアと、各エリアに配置された複数のステーションと、ステーション間で物品を搬送する無人搬送車と、該無人搬送車を管理するとともに該無人搬送車に搬送指令を与えるコントローラと、を備えた無人搬送車システムであって、前記コントローラは、要求元のステーションがあるエリア内の無人搬送車が該要求元のステーションに移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、該要求元のステーションのあるエリア外に存在する無人搬送車が該要求元のステーションに移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、を比較する比較手段と、比較した到着予測時間のうち、最も早い到着予想時間の無人搬送車を、該要求元のステーションへ移動させる移動指令を作動させる指令起動手段と、を備えた構成とする。
【００１０】
また、請求項２に記載のように、前記コントローラはエリア毎に設けられ、各コントローラは、他のエリアのコントローラと通信するための通信手段を備えた構成とする。
【００１１】
そして、請求項３に記載のように、前記コントローラは前記比較手段を特定の物品を搬送する搬送要求がある場合に発動させる発動手段を備えた構成とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の一形態を、図面を参照しながら説明する。
図１は無人搬送車システム１の概略構成を示す平面図、図２は無人搬送車システム１の制御構成を示すブロック面、図３はエリアコントローラ８の制御構成を示すブロック図、図４は特急品等の特定の物品を要求元のステーション４１（又は５１）から要求先のステーション４１（又は５１）へ搬送するまでの流れを示すフローチャートである。
なお、以下の説明では、特に断りのない限りは、搬送車１０の進行方向（走行路２の走行方向）を前方として、各構成部材の前後左右位置を説明するものとする。
【００１３】
まず、無人搬送車システム１の概略構成から説明する。
図１に示すように、半導体製造工場等のクリーンルーム内には、複数の処理装置４・４・・・と、自動倉庫５とを備えたベイ３が多数設けられ、該ベイ３内、及びベイ３・３・・・間に、無人搬送車１０・・１０・・・・・・の移動経路となる走行路２が敷設されて、無人搬送車システム１が構成されている。この搬送車１０は走行路２上を自動走行する有軌道台車であり、物品（半導体ウエハを収納したカセット等）を搭載して処理装置４・４間、自動倉庫５・５間、又は処理装置４と自動倉庫５の間を搬送している。
【００１４】
走行路２は大別して、各ベイ３・３・・・に敷設される第１閉ループ路２１・２１・・・と、該第１閉ループ路２１・２１・・・間を接続する第２閉ループ路２２とから成り、該第１閉ループ路２１は各ベイ３に属する処理装置４・４・・・に沿って敷設される工程内搬送用のループとして、該第２閉ループ路２２は各ベイ３・３・・・間を連絡する工程間搬送用の長距離ループとして構成されている。
【００１５】
この第１閉ループ路２１と第２閉ループ路２２とは連結路２３・２３を介して連結されており、該連結路２３・２３と、該第１閉ループ路２１の曲線部と、該第２閉ループ路２２の直線部とで囲われるスペースに、物品を一時保管するための自動倉庫５が配置されている。
【００１６】
前記処理装置４の第１閉ループ路２１に対向する側面の下部にはそれぞれ入出庫口が設けられ、該入出庫口には物品の載置箇所としてのステーション４１・４１が設けられている。このステーション４１・４１は処理装置４から突設されて、第１閉ループ路２１の下方に配置され、該ステーション４１・４１にはローラコンベア等の搬送手段が設けられて、該搬送手段によって物品が処理装置４に入出庫されるように構成されている。そして、この処理装置４のステーション４１・４１の上方の第１閉ループ路２１には、物品が上下に通過可能な通過口が形成されている。
【００１７】
前記自動倉庫５には、第１閉ループ路２１に対向する側面の下部、及び第２閉ループ路２２路に対向する側面の上部に、それぞれ入出庫口が設けられている。自動倉庫５下部の入出庫口には物品の載置箇所としてのステーション５１・５１が設けられ、該ステーション５１・５１は自動倉庫５から突設されて、第１閉ループ路２１の下方に配置されている。このステーション５１・５１にはローラコンベア等の搬送手段が設けられ、該搬送手段によって物品が自動倉庫５に入出庫されるように構成されている。
この自動倉庫５の下部のステーション５１・５１上方の第１閉ループ路２１についても、前記処理装置４のステーション４１・４１上方の第１閉ループ路２１と同様に、物品が上下に通過可能な通過口が形成されている。
【００１８】
また、自動倉庫５上部の入出庫口にはそれぞれ物品の載置箇所としてのステーション５２・５２が、第２閉ループ路２２の直側方まで突設されている。ステーション５２は、入出庫コンベアとして、一対のローラコンベアを備え、該一対のローラコンベアは、突設方向に対する左右（走行路２の走行方向に対しては前後）に並設されて、後述する第２閉ループ路２２上の第２搬送車１０Ｂのローラコンベアと同じ高さに配置されている。この１対のローラコンベアで物品下面の両端部（走行路２の走行方向に対しての前端部と後端部）を転支して、走行路２の走行方向に対して左右方向に横送りするように構成されている。
【００１９】
次に、走行路２（２１・２２・２３）の構成について説明する。
走行路２は、一対のレールから成り、該一対のレールの下面間が、走行路２の走行方向に所定間隔をあけて、多数の繋ぎ部材を介して連結され、２本のレールの間隔が一定幅に保たれている。また、クリーンルームの天井からは、多数の「門」字型の吊り下げ部材が垂設されていて、該「門」字の両脇の側部フレームの下端部に、前記繋ぎ部材の左右両側端部（長手方向両端部）が締結固定されて、走行路２がクリーンルーム内の天井付近に吊設されている。
【００２０】
なお、前記繋ぎ部材は、処理装置４のステーション４１の上方位置、及び自動倉庫５のステーション５１・５１の上方位置には配置されず、２本のレールの間には前記の通過口が形成されて、詳細は後述するが、走行路２上の第１搬送車１０Ａと、その下方のステーション４１、又はステーション５１との間では、該通過口を上下に通過させて物品の受け渡しが行なわれるようになっている。
【００２１】
なお、処理装置４から突出可能なステーション４１の長さ、及び自動倉庫５から突出可能なステーション５１の長さは規格で定められていることから、クリーンルーム内における各装置のレイアウトの関係上、ステーション４１、又はステーション５１を、走行路２の真下（一対のレールの幅方向の中央の下）から、一対のレールの幅方向で処理装置４、又は自動倉庫５側に、少しずらして配置しなければならないことがあり、この場合は、該一対のレールのうち、処理装置４、又は自動倉庫５側のレールを切除して、この切欠されたレールの端部と、切欠しなかったもう一方のレールとを補強部材で連結する。この場合、通過口には、レールの切欠箇所も含まれ、補強部材と、切欠しなかったもう一方のレールとで「コ」字状に包囲される。
【００２２】
次に、搬送車１０について説明する。
走行経路２上には、工程内搬送用の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・と、工程間搬送用の第２搬送車１０Ｂ・１０Ｂ・・・との２種類の搬送車を図１中の矢印の方向に一方向に走行させており、該第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・はベイ３内で第１閉ループ路２１上を走行し、該第２搬送車１０Ｂ・１０Ｂ・・・は第２閉ループ路２２上を走行するようにしている。
なお、第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・については、特急品等の搬送の場合に、あるベイ３の第１閉ループ路２１上から第２閉ループ路２２を経て別のベイの第１閉ループ路２１上へと走行させることもある。
【００２３】
この第１搬送車１０Ａの車体本体フレームと、第２搬送車１０Ｂの車体本体フレームとは略同じ構造であり、該車体本体フレームの中央部には物品を収納するための収納空間が形成されて、該収納空間の下方と一側部とは、物品が通過可能なように外部へ開口され、該車体本体フレームの下側部及び一側部が「門」字型に形成されている。
なお、この車体本体フレームの一側部の開口部については、第１閉ループ路２１及び第２閉ループ路２２上でループの外側に向くように配置される。
【００２４】
車体本体フレームの下端部には、駆動輪と従動輪と案内輪とが取り付けられている。駆動輪は車軸を左右水平方向に向けて、前記一側部の開口部と反対側の側部で、車体の前後中央に配置され、該駆動輪の前方と後方に案内輪が車軸を鉛直方向に向けて配置されている。この案内輪は前記一対のレールの、一方のレールの外側部に形成されたガイド溝に係合して、搬送車１０（１０Ａ又は１０Ｂ）の走行方向を案内している。
また、従動輪は車軸を水平方向に向けたキャスター輪で、前記一側部の開口部側の側部で、車体の前端部と後端部に配置されている。
【００２５】
そして、車体本体フレームの上面の前部と後部には一対の分岐装置が設けられており、該分岐装置は、車体本体フレーム上面の左右方向中央部に配置されるガイドローラと、その左右両側方に配置される一対の分岐ローラとを備えている。これら３つのローラは車軸を鉛直方向に向けて配置され、該一対の分岐ローラについてはそれぞれ上下動自在に構成されており、一方の分岐ローラとガイドローラとで、走行路２の分岐部、又は合流部の上方に架設されたガイドレールを挟み込むように構成している。
【００２６】
走行路２の分岐部と、合流部には、走行路２の走行方向に沿って２本のガイドレールが架設されており、この２本のガイドレールの一側部は、分岐前（合流後）の１本の走行経路では平行に配置されるが、他側部は分岐後（合流前）の２本の走行経路に沿って、互いに別れるように配置されている。このガイドレールは走行路を吊り下げている前記の吊り下げ部材の上部フレームの左右中央部から垂設されて、走行路２の走行方向に向け、複数の上部フレーム間に渡って架設されている。
【００２７】
この走行路２の分岐部と、合流部には、レールの替わりに、プレート状の乗り移り部材が敷設されている。すなわち、分岐部（合流部）では、分岐前（合流後）の１本の走行経路と、分岐後（合流前）の２本の走行経路との間で、２組のレールが交錯するために、分岐部（合流部）においては、該２組のレールを配置する替わりに、搬送車１０の走行面となる乗り移り部材が配置されている。この乗り移り部材の上面は水平面に形成されており、その前方と後方で、分岐前（合流後）の１本の走行経路の一対のレールと、分岐後（合流前）の２本の走行経路の２対のレールとに連結されて、該乗り移り部材の水平面は該レールの走行面と同じ高さ位置に配置されている。
【００２８】
以上のような構成で、分岐部と、合流部では、レールが途絶えて、該レールのガイド溝による、搬送車１０の案内輪の案内がなくなり、その替わりに、搬送車１０の分岐装置の一方の分岐ローラとガイドローラが、２本のガイドレールのうちの一方を挟み込んで、走行方向が案内されるようになっている。
【００２９】
さらに、車体本体フレームの左右両側の上部には、給電線から電力を得るためのピックアップユニットが配設されている。このピックアップユニットは、車体に占める重量比が多いため、車体の前後両側に配置することで、車体全体の重量バランスを保ち、例えば、曲線部をなめらかに走行することを可能にしている。また、走行経路２は分岐路を有するため、該走行経路２の一側に敷設される給電線は、分岐路等、所により、該走行経路２のこれとは反対側に敷設される箇所もあり、該ピックアップユニットを車体本体フレームの左右両側部に配置することで、このような分岐路等においても、走行する搬送車１０へ、瞬断することなく電力を供給することができるようになっている。
【００３０】
前記ピックアップユニットには、断面が略「Ｅ」字型をしたフェライト製のコアが固定されており、該コアの上下中央の突出部にピックアップコイルが巻回されている。該コアは、上下の突出部とその間の中央の突出部との間に形成された２つの凹部スペース内に、往路と復路とから成る一対の給電線が、それぞれ一本ずつ位置するように配置されている。この給電線に高周波電流を流すことによって発生する磁界を、ピックアップコイルで受けるようにしている。そして、電磁誘導現象を利用し、ピックアップコイルに発生する誘導電流から電力を取り出す。このようにして、給電線からピックアップユニットに非接触で電力が供給され、搬送車１０の駆動輪のモータを駆動したり、制御機器に電力を供給したりしている。
【００３１】
以上、車体本体フレームの構成であり、次に、第１搬送車１０Ａの構成について説明する。
この第１搬送車１０Ａには、前記の車体本体フレームの中央に形成された物品収納空間内に、チャック付きのホイストが搭載されている。物品収納空間上方の車体本体フレームの天井面にはホイストの本体が取り付けられ、該物品収納空間の下方はホイストの昇降部が上下に通過可能なように外部へ開口されていている。ホイストの本体には４組の巻取ドラムが取り付けられており、各巻取ドラムにはそれぞれベルトが巻回されて、該ベルトを介してホイストの昇降部が吊設されている。このような構成で、ホイストの昇降部が昇降自在となっており、該昇降部の下部には物品を保持するためのチャックが設けられて、該チャックで、物品の上部に形成されている上部フランジを把持するように構成している。
【００３２】
この第１搬送車１０Ａによる物品の移載について説明すると、まず、物品を搭載していない空の状態の第１搬送車１０Ａを、目的の処理装置４のステーション４１、又は自動倉庫５の下部のステーション５１の上方で停止させる。このとき、該第１搬送車１０Ａの下方に前記の通過口が位置し、ホイストの昇降部を該通過口から下降させる。そして、ステーション４１、又ステーション５１上にある物品を、該昇降部のチャックで把持し、該昇降部を上昇させて、再び該通過口を通過させ、該物品を第１搬送車１０Ａの物品収納空間内に収納する。このようにホイストによって、ステーション４１、又ステーション５１上の物品が第１搬送車１０Ａに移載され、また逆に、第１搬送車１０Ａからステーション４１、又ステーション５１へ物品を移載する場合も、同じような流れで行なわれる。
【００３３】
次に、第２搬送車１０Ｂの構成について説明する。
第２搬送車１０Ｂは、前記物品収納空間の前方と後方の、車体フレーム内側面下部に、一対のローラコンベアが突設されている。この一対のローラコンベアは物品下面の前後両端部（搬送車１０Ｂの進行方向に対する前端部と後端部）を転支して、搬送車１０Ｂの進行方向（走行路２の走行方向）に対して左右方向に横送りするように構成している。
【００３４】
この第２搬送車１０Ｂによる物品９の移載について説明すると、まず、第２閉ループ路２２を周回している、物品を搭載していない空の状態の第２搬送車１０Ｂを、目的の自動倉庫５の上部のステーション５２の直側方で停止させる。このとき、該第２搬送車１０Ｂのローラコンベアと該ステーション５２のローラコンベアとがそれぞれ接近対向していて、同じ高さで一直線状に並んでおり、該ステーション５２のローラコンベアと、該第２搬送車１０Ｂのローラコンベアとをともに駆動させる。ステーション５２上にある物品は該ステーション５２のローラコンベアで送り出されるとともに、第２搬送車１０Ｂのローラコンベアで繰り込まれる。このようにして、物品９自動倉庫５から第２搬送車１０Ｂへと移載され、また逆に、第２搬送車１０Ｂからステーション５２へ物品を移載する場合も、同じような流れで行なわれる。
以上、走行路２上を走行する搬送車１０Ａ・１０Ｂの構成であり、なお、搬送車１０Ａ・１０Ｂの構成は上記構成に限定はしないものとする。
【００３５】
次に、本発明に係る無人搬送車システム１の制御構成について説明する。
前記のように無人搬送車システム１はベイ構造に構成されており、以下のようにして、各ベイ３・３・・・毎に制御エリアが構成されている。
図２に示すように、各ベイ３・３・・・毎にエリアコントローラ８・８・・・が配置されて、該エリアコントローラ８により、そのベイ３内に存在する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が管理され、そして、これらのエリアコントローラ８・８・・・は、統合コントローラ７によって統括管理されている。
【００３６】
すなわち、統合コントローラ７を上位のコントローラとして、その下位には多数のエリアコントローラ８・８・・・が設けられている。統合コントローラ７は分岐分配器であるハブ３６に通信線３２を介して接続され、該ハブ３６から多数の通信線３３・３３・・・が分配されて、各通信線３３が各エリアコントローラ８に接続されている。この構成では、各エリアコントローラ８・８・・・間がハブ３６を介して通信接続されており、従って、統合コントローラ７を介さずに、各エリアコントローラ８・８・・・間でも直接通信が可能となっている。
【００３７】
このようにしてベイ３・３・・・毎に第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・の制御エリアが構成されて、各エリアコントローラ８が、その管理するベイ３内の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・と通信するようにしている。各ベイ３では、第１閉ループ路２１に沿って通信線３４がループ状に敷設されており、該通信線３４の両端がそのベイ３を管理するエリアコントローラ８に接続されている。また、走行路２上の各搬送車１０には、該通信線３４と接近対向するように、受信器と送信器が搭載されている。
【００３８】
さらに、統合コントローラ７はシステム管理用のホストコントローラ６と通信線３１を介して接続されている。ホストコントローラ６は、無人搬送車システム１の生産管理用のコンピュータであり、該ホストコントローラ６の読み書き可能な記憶手段であるＲＡＭには全ての走行路２に関する地図情報を含む搬送経路情報が書き込まれていて、無人搬送車システム１の使用状況の記録や通信の記録等の搬送ログが蓄積されている。
【００３９】
統合コントローラ７は、制御手段のＣＰＵ、読み出し専用の記憶手段のＲＯＭ、読み書き可能な記憶手段のＲＡＭ、通信手段のモデム等を具備し、該ＲＯＭには各種制御プログラムが格納されており、該ＲＡＭにも前記の搬送経路情報が書き込まれていて、各エリアコントローラ８・８・・・から送られてくる搬送車１０・１０・・・の走行位置や制御状態等の各種情報が一時的に記憶され、該ＣＰＵは該ＲＯＭに書き込まれている制御プログラム等に従って、該ＲＡＭを作業領域として無人搬送車システム１の全体を制御している。
【００４０】
この統合コントローラ７では、システム全体に存在する搬送車１０・１０・・・の搬送指令が作成されて、作成された搬送指令を載せた信号が、各エリアコントローラ８・８・・・へ送信される。このときの送信は、統合コントローラ７のモデムを送信装置、各エリアコントローラ８のモデム８３を受信装置として、制御線３２・３３を介して統合コントローラ７から各エリアコントローラ８へ信号が送信される。
【００４１】
図３に示すように、各エリアコントローラ８は、制御手段のＣＰＵ８０、読み出し専用の記憶手段のＲＯＭ８１、読み書き可能な記憶手段のＲＡＭ８２、通信手段のモデム８３等を備えており、該ＲＯＭ８１には、請求項に記載の比較手段たる比較プログラムや、指令起動手段たる指令起動プログラム等、各種制御プログラムが格納されており、該ＲＡＭ８２にも前記の搬送経路情報が書き込まれていて、管理下のベイ３に存在する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・の走行位置や制御状態等の各種情報が一時的に記憶され、該ＣＰＵ８０は該ＲＯＭ８１に書き込まれている制御プログラム等に従って、該ＲＡＭ８２を作業領域として管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・を制御している。
【００４２】
また、各搬送車１０・１０・・・には機上コントローラ１１・１１・・・が搭載されていて、該機上コントローラ１１は、制御手段のＣＰＵ、読み出し専用の記憶手段のＲＯＭ、読み書き可能な記憶手段のＲＡＭ、通信手段のモデム等を具備し、該ＲＡＭにも、前記の搬送経路情報が書き込まれている。各搬送車１０・１０・・・にはエンコーダが取り付けられており、該エンコーダで走行距離が求められて、機上コントローラ１１では該搬送経路情報の地図情報と該走行距離とから現在位置を認識している。
【００４３】
概略を説明すると、搬送車１０の機上コントローラ１１では、走行路２上に点在するマーカーの位置を把握していて、搬送車１０に搭載された読取リーダでマーカーを検出することにより、現在どの位置を走行中なのかをマーカー毎に正確な位置情報が認識されるように構成されている。そして、読取リーダでマーカーを検出したとき、エンコーダによる走行距離から求めた現在位置が、地図情報上のマーカー位置のデータと一致していなければ、走行距離から求めた現在位置を、地図情報上のマーカー位置のデータとなるように補正する。
【００４４】
このように搬送車１０では、機上コントローラ１１に記憶された地図情報とエンコーダで検出した走行距離とにより常時現在位置が認識されるとともに、読取リーダでマーカーを検出することで、マーカー上において現在位置が認識され、２重のシステムで現在位置が認識されている。
【００４５】
各エリアコントローラ８はその管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・とポーリング通信を行なっており、各エリアコントローラ８は、管理下のベイ３に存在する全ての第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・と、管理下のベイ３には存在しない任意の１台の第１搬送車１０Ａに対して呼び掛けを行い、これを１サイクルとして、このサイクルを繰り返している。
【００４６】
このポーリング通信では、エリアコントローラ８のモデム８３と、第１搬送車１０Ａの機上コントローラ１１のモデムを送受信装置とし、該第１搬送車１０Ａに搭載された受信器、送信器と、第１閉ループ路２１に沿って敷設された通信線３４をアンテナとして使用することにより、エリアコントローラ８とその管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・との間で信号が授受されている。
【００４７】
概略を説明すると、各第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・には号機番号に対応するＩＤ情報が付されていて、エリアコントローラ８のＲＡＭ８２には、管理下のベイ３に現在存在する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・を「登録済み」の号機として、存在しない第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・を「未登録」の号機として記憶している。エリアコントローラ８は、該ＲＡＭ８２に「登録済み」として記憶されたすべての号機の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・に呼び掛けるとともに、「未登録」として記憶された号機のうち１台の第１搬送車１０Ａに対しても呼び掛けるようにしている。
【００４８】
なお、このポーリング通信で、エリアコントローラ８は搬送指令が統合コントローラ７から送信されてきた場合には、搬送指令を伝文として搬送車１０に送信し、その他搬送車１０に送信する情報があれば、伝文として送信し、特になければ、伝文として位置情報を返信するように（位置情報問い合わせを）送信する。このため、エリアコントローラ８は、搬送車１０からの、現在位置の情報を受け取っており、どの搬送車１０・１０・・・がどの地点にいるかを把握できるようになっている。
【００４９】
「未登録」の号機に対する呼び掛けについては、サイクル毎に「未登録」の号機を所定の順番で入れ替えていきながら、全ての「未登録」の号機に対して万遍なく呼び掛けるようにしている。そして、このとき「未登録」の号機から返信があると、ＲＡＭ８２では、その号機について、「未登録」から「登録済み」に変更する。このように各エリアコントローラ８は、「未登録」の号機に対しても呼び掛けを行なうことで、その管理下のベイ３内に存在する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・に漏れがないかをチェックしている。
なお、このとき、確認のために、本来はベイ３・３・・・内には存在しない第２搬送車１０Ｂ・１０Ｂ・・・に対しても、「未登録」として記憶された号機に対する呼び掛けの中で、呼び掛けるようにしてもよい。
【００５０】
また、エリアコントローラ８では、その管理下のベイ３から「登録済み」の第１搬送車１０Ａが退去すると、該「登録済み」の第１搬送車１０Ａへの呼び掛けで応答がなくなった時点で、該第１搬送車１０Ａは該ベイ３内に存在しないと判断し、ＲＡＭ８２で、その号機については、「登録済み」から「未登録」に変更する。
【００５１】
以上のように、各エリアコントローラ８は、ポーリング通信によって、その管理下のベイ３内に存在する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・の現在位置や荷の有無（物品の搭載の有無）等を時々刻々確認しつつ、適宜搬送指令を付与している。
【００５２】
次に、取り急ぎ搬送する必要のある特急品等の特定の物品の搬送について説明する。
各エリアコントローラ８のＲＯＭ８１には、要求元の処理装置４のステーション４１（又は自動倉庫５のステーション５１）があるベイ３内の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が該要求元のステーション４１（又は５１）に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、該要求元のステーション４１（又は５１）のあるベイ３外に存在する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が該要求元のステーション４１（又は５１）に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、を比較する比較手段としての比較プログラムと、比較した到着予測時間のうち、最も早い到着予測時間の第１搬送車１０Ａを、該要求元のステーション４１（又は５１）へ移動させる移動指令を作動させる指令起動手段としての指令起動プログラムとが格納されている。
【００５３】
ここで、「移載可能な状態」とは、要求元のステーション４１（又は５１）において物品の搬出を要求する場合は、第１搬送車１０Ａに物品が積み込まれていない空の状態をいい、要求元のステーション４１（又は５１）において物品の搬入を要求する場合は、第１搬送車１０Ａに該要求元のステーション４１（又は５１）への移載が可能な物品が積み込まれている状態をいう。
さらに、物品の移載状況だけではなく、要求元のステーション４１（又は５１）の物品を搬送するための搬送指令が既に割り付けられている、又は搬送指令が割り付け可能な状態である。なお、上記第１搬送車１０Ａは、物品を１つだけ積み込む搬送車であり、複数の物品が積み込み可能な搬送車であれば、空の状態とは、荷台に要求元のステーション４１（又は５１）で物品を移載するためのスペースがあることを意味する。
【００５４】
また、「要求元のステーション４１（又は５１）のあるベイ３外に存在する」とは、要求元のステーション４１（又は５１）のあるベイ３以外のベイ３・３・・・の第１閉ループ路２１・２１・・・上、又は工程間搬送用の長距離ループの第２閉ループ路２２上、又は該第２閉ループ路２２と各第１閉ループ路２１・２１・・・とを接続する連結路２３・２３・・・上に存在することをいう。
【００５５】
以下の実施の形態では、ベイ３・３間で物品を搬送する等の特別の事情がない限り、第２閉ループ路２２上、又は連結路２３・２３・・・上には第１搬送車１０Ａは存在しないことから、各エリアコントローラ８のＲＯＭ８１内の比較プログラムでは、要求元の処理装置４のステーション４１（又は５１）が存在するベイ３のエリアコントローラ８（以下、「要求元のエリアコントローラ８」という）の管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が該要求元のステーション４１（又は５１）に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・の管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が該要求元のステーション４１（又は５１）に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間とを比較するようにしている。
【００５６】
なお、各エリアコントローラ８のＲＯＭ８１内の比較プログラムで、要求元ののエリアコントローラ８の管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が要求元のステーション４１（又は５１）に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・の管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が該要求元のステーション４１（又は５１）に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、第２閉ループ路２２上、及び連結路２３・２３・・・上に存在する搬送車１０Ａ・１０Ｂ・・・を管理する工程間コントローラ（図示略）の管理下にある第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が該要求元のステーション４１（又は５１）に移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間とを比較するようにしてもよい。
【００５７】
また、比較プログラムにより到着予想時間を比較するようにしているが、この到着予想時間は、例えば、統合コントローラ７から特急品等の特定の物品を搬送する特別搬送指令が出力された時点など、正確には、ある基準時刻からの到着予想時間である。
なお、比較プログラムによる比較対象を到着予想時間の替わりに、到着予想時刻としてもよい。
【００５８】
前記比較プログラムの冒頭には条件分岐部が付設されており、該条件分岐部は、特定の物品を搬送する搬送要求がある場合に該比較プログラムを発動させる発動手段として組み込まれて、詳しくは、該条件分岐部は、統合コントローラ７から特定の物品を搬送する特別搬送指令をそのエリアコントローラ８で受信した場合にのみ、該特別搬送指令の受信をトリガとして比較プログラムの主プログラムを走らせるように構成されている。従って、各エリアコントローラ８・８・・・で、統合コントローラ７から物品を搬送する通常の搬送指令を受信した場合には、前記条件分岐部によって比較プログラムの主プログラムは走らないようになっており、各エリアコントローラ８・８・・・にかかる負荷が抑えられている。
【００５９】
前記到着予測時間について説明すると、この到着予想時間はエリアコントローラ８のＲＡＭ８２に記憶されたデータに基づき算出される。エリアコントローラ８のＲＡＭ８２には全ての走行路２を含む地図情報（データ）が記憶されており、該地図情報には走行路２に沿って点在する位置情報を付したマーカーの位置等が記されている。このマーカーは走行路２における、処理装置４・４・・・や自動倉庫５の手前や、処理装置４・４・・・や自動倉庫５に設けられるステーションに対する停止位置、分岐路の手前など搬送車１０の制御に必要な箇所に多数貼付されており、該マーカーは搬送車１０に搭載された読取リーダで検出されるようになっている。
【００６０】
各エリアコントローラ８のＲＡＭ８２には、地図情報とともに、マーカー間毎の搬送車の平均移動時間が記憶されていて、例えば、ある処理装置４から他の処理装置４までの搬送車１０の移動予想時間は、該ある処理装置４と該他の処理装置４との間にある各マーカー間の平均移動時間を加算することで算出される。
【００６１】
ＲＡＭ８２に記憶される平均移動時間であるが、エリアコントローラ８は、搬送車１０の位置情報及び搬送開始、及び搬送完了の情報を搬送車１０から受け取っているために、マーカー間毎に移動を要した時間を認識できるようになっており、過去に実際にマーカー間を移動に要した時間の平均を算出し、記憶するようになっている。より具体的には、ＲＯＭ８１に平均時間算出式を記憶させておき、ＲＡＭ８２に記憶されている平均移動時間と、現在搬送車１０が移動した移動時間とから最新の平均移動時間を算出し、ＲＡＭ８２に記憶している平均移動時間を更新するようになっている。
【００６２】
詳述すると、各エリアコントローラ８では、その管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・の基準時刻での走行路２上の位置を求めて、該位置から進行方向に最も近いマーカーまでの到達予測時間と、該進行方向に最も近いマーカーから目的地に対応するマーカーまでの各マーカー間の平均移動時間とを加算することにより、第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・毎に該目的地に到着するまでの到着予想時間が算出される。
【００６３】
なお、目的地に搬出可能な状態で第１搬送車１０Ａを到着させる場合で、第１搬送車１０Ａに物品が積まれているときには、該物品を荷下しする必要があることから、この場合の該第１搬送車１０Ａの目的地への到着予想時間は、該第１搬送車１０Ａの基準時刻での走行路２上の位置から進行方向に最も近いマーカーまでの到達予測時間と、該進行方向に最も近いマーカーから現在積まれた物品の搬送先のステーション４１（又は５１、５２）に対応するマーカーまでの各マーカー間の平均移動時間と、該搬送先のステーション４１（又は５１、５２）で荷下しするのに要する平均移載時間と、該搬送先のステーション４１（又は５１、５２）に対応するマーカーから目的地に対応するマーカーまでの各マーカー間の平均移動時間とを加算して算出される。
【００６４】
次に、あるステーション４１（又は５１）から別のステーション４１（又は５１）へ特急品等の特定の物品を搬送するまでの流れについて説明する。
今、統合コントローラ７で、ある要求元のステーション４１（又は５１）から要求先のステーション４１（又は５１）へ特急品等特定の物品を搬送する特別搬送指令が作成されたとする。ここで、要求先のステーション４１（又は５１）は、要求元のステーション４１（又は５１）と同じベイ３内にあっても、異なるベイ３にあっても構わない。
【００６５】
作成された特別搬送指令は統合コントローラ７から要求元のステーション４１（又は５１）が存在するベイ３の要求元のエリアコントローラ８へ通信線３２・３３を介して送信される。
【００６６】
そして、図４に示すように、要求元のエリアコントローラ８が特別搬送指令を受信すると（ステップＳ１）、該要求元のエリアコントローラ８のＲＯＭ８１内の比較プログラムの冒頭の条件分岐部は、該特別搬送指令の受信をトリガとして該比較プログラムの主プログラムを実行させる（ステップＳ２）。
この比較プログラムの主プログラムの実行により、まず、該要求元のエリアコントローラ８から、統合コントローラ７を介さずに、要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・に対して、到着予想時間のデータを要求する信号が直接送信される。
【００６７】
このとき、要求元のエリアコントローラ８のモデム８３を送信装置、要求先のエリアコントローラ８・８・・・のモデム８３・８３・・・を受信装置として、通信線３３・３３・・・を介して、該要求元のエリアコントローラ８から到着予想時間のデータを要求する信号が要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・へ同報送信される（ステップＳ３）。
【００６８】
ここで、「到着予想時間のデータ」とは、要求元以外の各エリアコントローラ８が管理する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・が、移載可能な状態で、要求元のステーション４１（又は５１）に到着する到着予想時間のことをいう。以下では、通信データ量を減らすために、要求元以外の各エリアコントローラ８が管理する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・の中から、移載可能な状態で、要求元のステーション４１（又は５１）に最も早く到着すると予想される第１搬送車１０Ａの到着予想時間のデータのみを取り扱うものとする。
【００６９】
なお、この到着予測時間であるが、エリアコントローラ８の負荷を必要以上に増加させないように、各マーカー間の過去の平均移動時間であり、搬送経路に搬送車１０・１０・・・が集中（渋滞）しているときも、そうでないときも全て含んだ時間である。このため、搬送車１０・１０・・・が集中しているときや、そうでないときでは、到着予想時間と実際に到着した時間との間には、誤差が生じる可能性が高い。
【００７０】
そこで、到着予測時間の精度をより高めるために、マーカー間の平均移動時間を、各マーカー間に存在している搬送車１０・１０・・・の台数毎に算出して記憶し、各マーカー間の搬送車１０・１０・・・の存在状況を判断した上で、搬送予想時間を算出するようにしてもよい。つまり、あるマーカー間については、搬送車１０が１台のときの移動時間を認識し、その平均時間を算出して平均搬送時間を、例えば１分としてＲＡＭ８２に記憶する。同様に、２台のときの平均搬送時間を、例えば、１分１０秒、３台のときの平均搬送時間を、例えば、１分３０秒、・・・として算出し、ＲＡＭ８２に記憶する。
【００７１】
そして、各エリアコントローラ８は、搬送車１０・１０・・・の現在位置を随時認識しているため、各マーカー間の搬送車１０・１０・・・の存在台数を認識し、その存在台数に応じた平均搬送時間をＲＡＭ８２らから呼び出して、呼び出した平均搬送時間を加算していくことで、現在の搬送状況に応じた、より正確な到着予測時間を算出することができる。
【００７２】
こうして、この到着予想時間のデータを要求する信号を受信した要求元以外の各エリアコントローラ８・８・・・では、その管理下の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・の中で、搬出可能な状態で、要求元のステーション４１（又は５１）に最も早く到着すると予想される第１搬送車１０Ａ（以下、「管理下で最先の第１搬送車１０Ａ」という）を比較選出して、該管理下で最先の第１搬送車１０Ａの到着予想時間を載せた信号を、統合コントローラ７を介さずに、要求元のエリアコントローラ８へ直接返信する（ステップＳ４）。
【００７３】
そして、要請元のエリアコントローラ８では、要求元以外の各エリアコントローラ８・８・・・から受信したその管理下で最先の第１搬送車１０Ａの到着予想時間と、該要請元のエリアコントローラ８自身の管理下で最先の第１搬送車１０Ａの到着予想時間とを比較して、比較した到着予想時間の中から、最も早い到着予想時間の第１搬送車１０Ａ（以下、「最先の第１搬送車１０Ａ」という）を選び出す（ステップＳ５）。
【００７４】
簡単に説明すると、まず、各エリアコントローラ８・８・・・で、「管理下で最先の第１搬送車１０Ａ」が選抜され、そして、要求元のエリアコントローラ８で、各エリアコントローラ８・８・・・からの「管理下で最先の第１搬送車１０Ａ」の中から、最も早い到着予想時間の「最先の第１搬送車１０Ａ」が選出される。
【００７５】
そして、次に、要求元のエリアコントローラ８は前記の指令起動プログラムを実行して（ステップＳ６）、この最先の第１搬送車１０Ａに対して要求元のステーション４１（又は５１）へ移動させる移動指令を付与する（ステップＳ７）。ここで、移動指令には、要求元のステーション４１（又は５１）のＩＤ情報と等が付されているものとする。
【００７６】
この最先の第１搬送車１０Ａが要求元のエリアコントローラ８の管理下の第１搬送車１０Ａである場合には、該要求元のエリアコントローラ８から前記の移動指令が該最先の第１搬送車１０Ａへポーリング通信によって送信される。
【００７７】
一方、この最先の第１搬送車１０Ａが要求元以外のエリアコントローラ８の管理下の第１搬送車１０Ａである場合には、要求元のエリアコントローラ８から前記の移動指令が該要求元以外のエリアコントローラ８に通信線３３・３３を介して送信され、該要求元以外のエリアコントローラ８に中継させて、該要求元以外のエリアコントローラ８から該移動指令が該最先の第１搬送車１０Ａへポーリング通信によって送信される。
【００７８】
以上のようにして、最先の第１搬送車１０Ａは移動指令を受信して要求元のステーション４１（又は５１）へと向かい、また、要求元のエリアコントローラ８からは統合コントローラ７へ最先の第１搬送車１０Ａに移動指令を付与した旨の信号が送信される。
【００７９】
そして、最先の第１搬送車１０Ａが要求元のステーション４１（又は５１）の手前まで来たところで、要求元のエリアコントローラ８から該最先の第１搬送車１０Ａへ搬送指令が割り付けられる。この搬送指令の割り付けは、該要求元のエリアコントローラ８から該最先の第１搬送車１０Ａに対してのポーリング通信で行なわれ、例えば、該ポーリング通信の、あるサイクルでの該最先の第１搬送車１０Ａへ対する呼び掛けで、該最先の第１搬送車１０Ａから要求元のステーション４１（又は５１）の手前の所定区間内を走行中との位置情報が返信されると、次のサイクルで該最先の第１搬送車１０Ａに対して搬送指令が送信される。ここで、搬送指令には、要求先のステーション４１（又は５１）のＩＤ情報等が付されているものとする。
【００８０】
また、このとき要求元のエリアコントローラ８からは統合コントローラ７へ最先の第１搬送車１０Ａに搬送指令を付与した旨の信号が送信される。
なお、この搬送指令は、前記の移動指令を付与するときに割り付けておいてもよい。
【００８１】
こうして搬送指令を付与された最先の第１搬送車１０Ａは、要求元のステーション４１（又は５１）の上方で停止し、該最先の第１搬送車１０Ａは、その下方の第１閉ループ路２１の通過口からホイストの昇降部を下降させて、ステーション４１（又５１）上にある物品を把持し、該昇降部を上昇させて、再び該通過口を通過させ、該物品を車体本体の物品収納空間内に収納する。
こうして該最先の第１搬送車１０Ａに物品が積み込まれると、走行を開始して、要求先のステーション４１（又は５１）へ直行する。そして、要求先のステーション（又は５１）で停止した最先の第１搬送車１０Ａは、その下方の第１閉ループ路２１の通過口から物品を保持したホイストの昇降部を下降させて、該物品を該要求先のステーション４１（又５１）上に載置した後、該昇降部を上昇させて車体本体の物品収納空間内に収め、移載を完了する。
【００８２】
以上のようにして、最先の第１搬送車１０Ａによって、特急品等の特定の物品が、要求元のステーション４１（又は５１）から要求先のステーション４１（又は５１）へ速やかに搬送される。
【００８３】
また、本実施の形態では、要求元のエリアコントローラ８と要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・とは、統合コントローラ７を介さずに、管理下で最先の第１搬送車１０Ａの到着予想時間をやりとりしており、統合コントローラ７にかかる負荷が減らされるともに、各エリアコントローラ８・８・・・にかかる負荷も軽減されている。
【００８４】
なお、以上の実施の形態では、前記比較プログラムと指令起動プログラムとを各エリアコントローラ８・８・・・のＲＯＭ８１・８１・・・に組み込むことで、統合コントローラ７でのプログラム処理を減らし、負荷の軽減を図るようにしているが、該比較プログラムと指令起動プログラムとを統合コントローラ７のＲＯＭに組み込み、統合コントローラ７の方で、処理を行なうように構成してもよい。
【００８５】
ベイ３・３間での搬送車１０の移動について補足しておくと、前記最先の第１搬送車１０Ａが、要求元のステーション４１（又は５１）へ移動して、要求先のステーション４１（又は５１）へと移動する過程で、ベイ３・３間を移動するときには、該最先の第１搬送車１０Ａのベイ３・３間での移動に関わるエリアコントローラ８から統合コントローラ７へ該最先の第１搬送車１０Ａの出入が報告される。
【００８６】
詳述すると、これまで最先の第１搬送車１０Ａを管理していたエリアコントローラ８（以下、「移動元のエリアコントローラ８」という）では、ポーリング通信により、該最先の第１搬送車１０Ａへ呼び掛けて応答がなくなった時点で、該最先の第１搬送車１０Ａがその管理下のベイ３から退去したと判断して、該移動元のエリアコントローラ８のＲＡＭ８２では、該最先の第１搬送車１０Ａの号機について、「登録済み」から「未登録」に変更し、登録を抹消する。
【００８７】
そして、このとき移動元のエリアコントローラ８からは統合コントローラ７へ該最先の第１搬送車１０Ａの登録を抹消した旨の信号が送信される。この信号を受信した統合コントローラ７では、該信号を受信する以前に受信していた、該最先の第１搬送車１０Ａに移動指令を付与した旨の信号、若しくは該最先の第１搬送車１０Ａに搬送指令を付与した旨の信号から、該最先の第１搬送車１０Ａの移動先を把握しており、該統合コントローラ７から該最先の第１搬送車１０Ａの移動先のベイ３のエリアコントローラ８（以下、「移動先のエリアコントローラ８」という）へ該最先の第１搬送車１０Ａが間もなく到着する旨の信号を送信する。
【００８８】
この信号を受信した移動先のエリアコントローラ８では、以後のポーリング通信で、その管理下のベイ３に存在する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・に加えて、該最先の第１搬送車１０Ａに対しても呼び掛けを行う。
その後、最先の第１搬送車１０Ａが移動先のベイ３に到着すると、該最先の第１搬送車１０Ａは、移動先のエリアコントローラ８でのポーリング通信で応答し、この時点で、該最先の第１搬送車１０Ａが移動先のベイ３に進入したと判断して、移動先のエリアコントローラ８のＲＡＭ８２では、該最先の第１搬送車１０Ａの号機について、「未登録」から「登録済み」に変更する。
こうして、移動先のエリアコントローラ８は、統合コントローラ７へ、最先の第１搬送車１０Ａが確かに到着した旨を載せた信号を送信する。
【００８９】
以上のようにして、最先の第１搬送車１０Ａはベイ３・３間で移動し、該最先の第１搬送車１０Ａ以外の搬送車１０Ａ・１０Ｂ・・・についても、同様にして、ベイ３・３間での移動に関わるエリアコントローラ８から統合コントローラ７へその出入が報告される。
なお、本実施の形態では、指令起動プログラムは、要求元のステーション４１（又は５１）への移送指令を作成するようになっているが、選出した前記「最先の第１搬送車１０Ａ」に対して、直接搬送指令を作成するようにしてもよい。
【００９０】
以上、本発明の実施の一形態であり、上記実施の形態では、有軌道台車たる第１搬送車１０・１０・・・を備えた無人搬送車システム１を参照しながら説明したが、本発明は、無軌道の搬送車を備えた無人搬送車システムについても適用することができる。
【００９１】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成しており、次に示すような効果を奏する。
まず、請求項１に記載の発明では、前記コントローラで、要求元のステーションがあるエリア内の無人搬送車が該要求元のステーションに移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間と、該要求元のステーションのあるエリア外に存在する無人搬送車が該要求元のステーションに移載可能な状態で到着するまでの到着予測時間とを比較して、到着予測時間の最も早い到着予想時間の無人搬送車を、該要求元のステーションへ移動させることができる。このため、特急品等があっても速やかに搬送することができ、搬送効率が向上する。
【００９２】
また、請求項２に記載の発明では、前記コントローラ間での通信によって、その管理するエリア内の無人搬送車の情報を交換することができ、１台のコントローラにかかる負荷を減らすことができる。
【００９３】
そして、請求項３に記載の発明では、特急品等、特定の物品を搬送する搬送要求があるときのみ比較手段を起動させることで、前記コントローラへの負荷を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人搬送車システム１の概略構成を示す平面図。
【図２】無人搬送車システム１の制御構成を示すブロック面。
【図３】エリアコントローラ８の制御構成を示すブロック図。
【図４】特急品等の特定の物品を要求元のステーション４１（又は５１）から要求先のステーション４１（又は５１）へ搬送するまでの流れを示すフローチャート。
【符号の説明】
１    無人搬送車システム
２    走行路
３    ベイ
６    ホストコントローラ
７    統合コントローラ
８    エリアコントローラ
１０    搬送車
１０Ａ  第１搬送車
１０Ｂ  第２搬送車
１１    機上コントローラ
８０    ＣＰＵ
８１    ＲＯＭ
８２    ＲＡＭ
８３    モデム
【図１】
2004227060.tif 000003
【図２】
2004227060.tif 000004
【図３】
2004227060.tif 000005
【図４】
2004227060.tif 000006