(57)【要約】【課題】キャブを上昇させて作業を行う場合に死角領域の解消により安全性の確保及び作業効率の向上を図り得る自走式作業機械を提供する。【解決手段】自走式作業機械Ａは、運転席及び操舵ハンドルを装備したキャブ６が昇降装置２１により昇降可能に設けられてなる。上記キャブのフロア部２０前端に取り付けられたカメラ４０を備え、このカメラ４０は、キャブが上昇位置にあるとき運転席に座っているオペレータから死角領域となるキャブの少なくとも前方斜め下側を撮影する。また、上記キャブ内に設置されたモニタを備え、このモニタは、上記カメラで撮影された画像を表示する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転席及び操舵ハンドルを装備したキャブが昇降装置により昇降可能に設けられた自走式作業機械において、
上記キャブのフロア部前端に取り付けられ、キャブが上昇位置にあるとき運転席に座っているオペレータから死角領域となるキャブの少なくとも前方斜め下側を撮影するカメラと、
上記キャブ内に設置され、上記カメラで撮影された画像を表示するモニタとを備えたことを特徴とする自走式作業機械。
【請求項２】
上記カメラの周囲は、その撮影方向を除いて金属製の保護カバーにより覆われている請求項１記載の自走式作業機械。
【請求項３】
上記カメラの撮影方向を変更する変更手段を備えた請求項１又は２記載の自走式作業機械。
【請求項４】
上記キャブの上昇及び下降を検出する検出手段と、この検出手段の信号に基づいて、キャブの上昇時に上記カメラの電源をオンに、キャブの下降時にカメラの電源をオフにそれぞれ切り替える切替制御手段とを備えた請求項１〜３のいずれか一つに記載の自走式作業機械。
【請求項５】
上記カメラを保護する開閉式の保護シャッターと、上記キャブの上昇及び下降を検出する検出手段と、この検出手段の信号に基づいて、キャブの上昇時に上記保護シャッターを開位置に、キャブの下降時に保護シャッターを閉位置にそれぞれ移動させるように制御する移動制御手段とを備えた請求項１記載の自走式作業機械。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、廃棄自動車や建築物などを解体する解体作業あるいはその解体作業によって生じたスクラップをトラックなどに積み込む作業に用いられるスクラップローダなどの自走式作業機械に関し、特に、運転室を構成するキャブが昇降可能に設けられたものに係わる。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の自走式作業機械として、例えば特許文献１に開示されるように、ホイール式の下部走行体と、この下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体と、この上部旋回体の前部中央に取り付けられたブームやアームなどからなる作業装置と、上部旋回体の前部右側などに配置され、運転席や操舵ハンドルなどを装備したキャブとを備え、下部走行体により作業現場まで自走し、作業現場において下部走行体に装備した前後２つのアウトリガで下部走行体を支持した後、作業装置を用いて作業を行うようにしたものは知られている。そして、この自走式作業機械においては、キャブ内のオペレータが運転席に座ったまま高い位置から作業現場を見渡せるようにするために、特許文献１にも開示する如くキャブを昇降装置により昇降可能に設けるとともに、キャブの前面などに広い窓を形成することが提案され、実用化されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−３３５８８３号公報（全頁、全図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような自走式作業機械は、公道を走行する必要上、キャブ内の前部に比較的大きな操舵ハンドルを装備するとともに、その周辺に走行メータなどの機器類を装備するようになっている。このため、作業現場でキャブを上昇させて作業を行う場合、キャブ内のオペレータからは操舵ハンドルや機器類によって前方斜め下側の視界が妨げられ、作業を安全にかつ効率よく行うのに支障を来すという問題があった。
【０００５】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その課題とするところは、作業現場でキャブを上昇させて作業を行う場合にキャブ内のオペレータから操舵ハンドルや機器類によって視界が妨げられる前方斜め下側を適宜手段により視認可能とすることにより、死角領域の解消により安全性の確保及び作業効率の向上を図り得る自走式作業機械を提供せんとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明は、運転席及び操舵ハンドルを装備したキャブが昇降装置により昇降可能に設けられた自走式作業機械において、上記キャブのフロア部前端に取り付けられ、キャブが上昇位置にあるとき運転席に座っているオペレータから死角領域となるキャブの少なくとも前方斜め下側を撮影するカメラと、上記キャブ内に設置され、上記カメラで撮影された画像を表示するモニタとを備える構成とする。尚、キャブのフロア部とは、キャブの床面を構成するフロアパネルのみならず、キャブを下側から支持する支持台を含む意味である。
【０００７】
この構成では、キャブが上昇位置にあって作業を行う場合、キャブ内の運転席に座っているオペレータからは操舵ハンドルやその周辺の機器類などによって前方斜め下側が死角領域となるが、この死角領域はカメラによって撮影され、キャブ内に設置したモニタに画像表示されるため、オペレータは運転席に座ったままの姿勢でモニタ画像を見ながら作業装置を操作しながら作業を行うことができる。しかも、カメラは、死角領域に最も近いキャブのフロア部前端に取り付けられているため、死角領域を他のものに遮られることなく広範囲に撮影することができる。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１記載の自走式作業機械において、上記カメラの周囲を、その撮影方向を除いて金属製の保護カバーにより覆う構成とする。この構成では、カメラが金属製の保護カバーにより覆われて保護されているため、作業中などにカメラが他のものと接触して損傷することが防止される。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２記載の自走式作業機械において、上記カメラの撮影方向を変更する変更手段を備える構成とする。この構成では、手動操作又は自動操作により変更手段を介してカメラの撮影方向を変更することができ、使い勝手が良くなる。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項１〜３のいずれか一つに記載の自走式作業機械において、更に、上記キャブの上昇及び下降を検出する検出手段と、この検出手段の信号に基づいて、キャブの上昇時に上記カメラの電源をオンに、キャブの下降時にカメラの電源をオフにそれぞれ切り替える切替制御手段とを備える構成とする。この構成では、キャブの上昇時にカメラの電源が切替制御手段によって自動的にオンに切り替えられて撮影が開始され、キャブの下降時にカメラの電源が自動的にオフに切り替えられて撮影が終了することになり、利便性が高くなる。
【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項１記載の自走式作業機械において、上記カメラを保護する開閉式の保護シャッターと、上記キャブの上昇及び下降を検出する検出手段と、この検出手段の信号に基づいて、キャブの上昇時に上記保護シャッターを開位置に、キャブの下降時に保護シャッターを閉位置にそれぞれ移動させるように制御する移動制御手段とを備える構成とする。この構成では、移動制御手段の制御の下に、キャブの上昇時に保護シャッターが開位置に移動してカメラによる撮影が可能になり、キャブの下降時に保護シャッターが閉位置に移動してカメラが保護シャッターにより保護されることになり、保護シャッターによるカメラの保護とカメラによる死角領域の撮影とが自動的に現出され、利便性が高くなる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２は本発明の第１の実施形態に係る自走式作業機械としてのスクラップローダＡを示し、このスクラップローダＡは、ホイール式の下部走行体１と、この下部走行体１上に旋回可能に設けられた上部旋回体２とを備えている。
【００１３】
上記下部走行体１は、その前部及び後部の左右にそれぞれに車輪（ホイール）３，３，…を有し、この各車輪３が走行用の油圧モータ（図示せず）により回転駆動されて走行するようになっている。また、下部走行体１の前部及び後部にはそれぞれアウトリガ４，４が設けられ、作業現場で作業を行う場合には図１に示す如くアウトリガ４，４を地面に接地させて車輪３の代わりに下部走行体１を地面より持ち上げた状態で支持するようになっている。
【００１４】
上記上部旋回体２の旋回軸より後ろ側の後部にはエンジンや油圧ポンプ（いずれも図示せず）などが搭載されており、上部旋回体２の前部には、その左右方向の中央箇所に作業装置５が取り付けられているとともに、この作業装置５の左側に運転室を構成するキャブ６が配置されている。
【００１５】
上記作業装置５は、基端が上部旋回体２に支軸１１を介して連結されたブーム１２と、このブーム１２の先端に基端が連結されたアーム１３と、このアーム１３の先端に垂下状態に支持された作業アタッチメントとしてのグラップル装置１４と、上部旋回体２とブーム１２とに跨って設けられた左右一対のブームシリンダ１５，１５と、ブーム１２とアーム１３とに跨って設けられた左右一対のアームシリンダ１６（左側のみ図示）とを備えている。ブーム１２は、ブームシリンダ１５，１５の伸縮動作により支軸１１回りに上下方向に揺動するようになっており、アーム１３は、ブームシリンダ１６の伸縮動作によりブーム１２との連結点回りに揺動するようになっている。また、グラップル装置１４は、４つの爪部材１４ａ，１４ａ，…がそれぞれ油圧シリンダ１４ｂにより開位置と閉位置との間で開閉するようになっている。しかして、作業装置５は、ブーム１２及びアーム１３によりグラップル装置１４を上下方向及び前後方向に移動させながらグラップル装置１４により廃棄自動車などを解体する解体作業、及びその解体作業により生じたスクラップを掴み上げて輸送トラックＢの荷台などに積み込む作業に供するものである。尚、この作業時には上部旋回体２を旋回させて作業装置５のグラップル装置１４を水平面上で旋回移動させることも行われる。
【００１６】
上記キャブ６は、支持台２０上に載置された状態のまま昇降装置２１により昇降可能に設けられていて、作業時にキャブ６内のオペレータが高い位置から作業現場を広く見渡せるようになっている。昇降装置２１は、図３ないし図５に詳示するように、上部リンク枠２２と、この上部リンク枠２２の下方に平行に配置された下部リンク枠２３と、上部リンク枠２２と下部リンク枠２３との間に配置された左右一対の油圧シリンダ２４，２４とからなる。上部リンク枠２２は、左右一対のリンク材２２ａ，２２ａを矩形状の連結板２２ｂにより連結してなり、各リンク材２２ａの一端は、上部旋回体２に設けた支柱部２５の上端部に支軸２６を介して連結され、各リンク材２１ａの他端は、支持台２０の後部に設けた連結部２７の上端部に支軸２８を介して連結されている。また、下部リンク枠２３は、左右一対のリンク材２３ａ，２３ａを複数の連結部材２３ｂ，２３ｃにより連結してなり、各リンク材２３ａの一端は、上記支柱部２５の支軸２６貫通箇所より所定寸法下側の部位に支軸２９を介して連結され、各リンク材２３ａの他端は、上記連結部２７の下端部に支軸３０を介して連結されている。上記各油圧シリンダ２４は、上部リンク枠２２のリンク材２２ａ及び下部リンク枠２３のリンク材２３ａの内側に配置され、各油圧シリンダ２４の一端は、支柱部２５の支軸２６貫通箇所と支軸２９貫通箇所との中間高さ位置に支軸３１を介して連結されているとともに、各油圧シリンダ２４の他端は、上部リンク枠２２の連結板２２ｂに支軸３２及びブラケット３３を介して連結されている。しかして、昇降装置２１は、油圧シリンダ２４の伸縮動作により上部リンク枠２２と下部リンク枠２３とが側方から見て互いに平行状態のまま支柱体２５側の支軸２６，２９回りに上下方向に揺動することにより、支持台２０上のキャブ６を昇降させるようになっている。
【００１７】
上記キャブ６の前面には、図６に詳示するように、内部から前方の視界を良くするために、略全面に広がる大きな前面窓３５が設けられている。キャブ６の内部には、運転席３６が配置されているとともに、この運転席３６の前側（前面窓３５寄り）に操舵ハンドル３７及び走行メータなどの機器類（図示せず）が装備されている。
【００１８】
そして、本発明の特徴点として、上記キャブ６のフロア部の一部を構成する支持台２０の前端部の内寄りの箇所に、図７及び図８にも示すように、運転席３６に座っているオペレータから死角領域となるキャブ６の前方斜め下側からキャブ６の下方に亘って広角度α（９０度程度）で撮影するＣＣＤカメラなどのカメラ４０が取付部材４１及び金属製の保護カバー４２を介して取り付けられている。保護カバー４２は、カメラ４０の撮影方向である下方を除く周囲を覆うようになっており、この保護カバー４２には、カメラ４０を取り付けるための取付部材４１が固定されているとともに、カメラ４０の下方に透明なガラス又は合成樹脂からなる透視窓４３がボルト止めにより固定されている。カメラ４０には、図示していないが、中継ケーブルの一端が接続され、この中継ケーブルの他端は、キャブ６内の運転席３６の前方に設置したモニタ４４に接続されていて、カメラ４０で撮影された画像がモニタ４４の画面上に表示されるようになっている。
【００１９】
従って、上記第１の実施形態においては、キャブ６が上昇した状態で作業を行う場合、キャブ６内の運転席３６に座っているオペレータからはその前側の操舵ハンドル３７やその周辺の機器類などによって前方斜め下側が死角領域となるが、この死角領域はカメラ４０によって撮影され、キャブ６内に設置したモニタ４４に画像表示されるため、オペレータは運転席３６に座ったままの姿勢でモニタ４４の画像を見ながら作業装置５などを操作しながら作業を行うことができる。しかも、カメラ４０は、死角領域に最も近いキャブ６のフロア部（詳しくは支持台２０）の前端部に取り付けられているため、死角領域を他のものに遮られることなく広範囲に撮影することができ、死角領域の解消を適切に行うことができる。この結果、作業の安全性を確保することができるとともに、作業効率を高めることができる。
【００２０】
また、上記カメラ４０の周囲は、その撮影方向であるカメラ下方を除いて金属製の保護カバー４２により覆われて保護されているため、作業中などにカメラ４０が他のものと接触して損傷するのを防止することができる。
【００２１】
尚、上記第１の実施形態では、カメラ４０をキャブ６のフロア部の一部を構成する支持台２０の前端部に保護カバー４２などを介して取り付けるに当たり、固定して取り付けたが、本発明は、カメラ４０を可動自在に取り付け、カメラ４０の撮影方向を変更手段により変更するように構成してもよい。例えば図９に示すように、カメラ４０を水平軸５１回りに回動可能に支持するとともに、この水平軸５１にレバー５２の一端を固定し、このレバー５２の他端に、支持台２０に取り付けたソレノイド５３のプランジャー５３ａを連結し、このソレノイド５３によりカメラ４０の撮影方向をキャブ６の前方斜め下側とキャブ６の下方とに変更可能にする。また、ソレノイド５３の代わりにモータなどを用いてカメラ４０を水平軸５１回りに回動し、あるいはカメラ４０を垂直軸回りに回動してカメラ４０の撮影方向を適宜変更可能にしてもよい。このような場合、カメラ４０の撮影方向を手動操作又は自動操作により自在に変更することができるので、使い勝手を良くすることができる。
【００２２】
図１０は本発明の第２の実施形態としてキャブのフロア部の一部を構成する支持台２０の前端部に、キャブの前方斜め下側を撮影するカメラ６０を取り付ける取付構造の別の形態を示す。
【００２３】
すなわち、支持台２０の前端部には、その前端面下側を逆Ｌ字状に折り曲げてなる凹部６１が形成され、この凹部６１の隅部にカメラ６０が取り付けられている。また、このカメラ６０は、凹部６１の開口部を開閉する開閉式の保護シャッター６２により保護されるようになっている。この保護シャッター６２は、一部が凹部６１の開口部を通るように複数のプーリ６３，６３，…に巻き掛けて支持台２の内部に配置されたエンドレスベルト６４と、このエンドレスベルト６４に取り付けられた凹部６１の開口部を覆う大きさの可撓性部材からなるシャッター本体６５と、複数のプーリ６３，６３，…のうちの一つを回転駆動するモータなどからなる回転駆動装置６６とを備えている。
【００２４】
上記カメラ６０及び保護シャッター６２の回転駆動装置６６は、図１１に示すように、バッテリー電源６７に対し並列に接続されているとともに、操作スイッチ６８によりオンオフ切り替えされるようになっている。そして、操作スイッチ６８をオンにしたときには、図１０（ａ）に示すように、シャッター本体６５が支持台２０内に引き込まれて凹部６１の開口部が開かれるとともに、カメラ６０にバッテリー電源６７が通電されてカメラ６０による撮影が行われる。一方、操作スイッチ６８をオフにしたときには、図１０（ｂ）に示すように、シャッター本体６５が支持台２０内より送り出されて凹部６１の開口部を閉じるとともに、カメラ６０への通電が遮断される。
【００２５】
上記第２の実施形態においては、第１の実施形態の場合と同様に、カメラ６０によりキャブの前方斜め下側の死角領域を解消して安全性の確保及び作業効率の向上を図ることができる上、カメラ６０の撮影時以外のときカメラ６０を収容する凹部６１の開口部を保護シャッター６２のシャッター本体６５により閉じるため、カメラ６０が他のものと接触して損傷するのを防止することができる。しかも、カメラ６０の電源のオンオフ切替に伴い保護シャッター６２の開閉動作が行われるため、その分利便性を高めることができるという効果を併有する。
【００２６】
図１２は本発明の第３の実施形態に係る自走式作業機械としてのスクラップローダＡ｀を示す。このスクラップローダＡ｀の場合、キャブ６のフロア部の一部を構成する支持台２０の前端部には内側寄りに、第２の実施形態の場合と同様な構造でカメラ６０が取り付けられているとともに、このカメラ６０を保護するための開閉式の保護シャッター６２（図１０参照）が設けられている。
【００２７】
また、上記支持台２０の前端部にはカメラ６０の取付箇所に隣接して、カメラ６０の撮影方向であるキャブ６の前方斜め下側からキャブ６の下方を照らす下方灯７０が取り付けられている。尚、図１２中、７１，７２及び７３はそれぞれ下部走行体１の前部、上部旋回体２及びキャブ６の天井部に設けられた前照灯、７４はキャブ６の下降に際しその下方に障害物があるか否かを検知するために支持台２０に設けられた超音波センサである。また、スクラップローダＡ｀のその他の構成は、第１の実施形態に係るスクラップローダＡの場合と同じであり、同一部材には同一符号を付してその説明は省略する。
【００２８】
上記カメラ６０、保護シャッター６２（詳しくは回転駆動装置６６）及び下方灯７０は、図１３に示すように、バッテリー電源７５に対し並列に接続されているとともに、自動切替スイッチ７６によりオンオフ切り替えされるようになっている。自動切替スイッチ７６は、キャブ６の昇降時その高さを検出するキャブ高さ検出手段としての高さセンサ７７の信号に基づいてオンオフ切替をするようになっている。高さセンサ７７は、例えば昇降装置２１の上部リンク枠２２又は下部リンク枠２３の回動角度を検出する角度計、昇降装置２１の油圧シリンダ２４の伸張長さを検出する長さ計測器、又は昇降装置２１が所定高さになったことを検知するリミットスイッチなどで構成される。
【００２９】
さらに、上記下方灯７０と直列に電磁リレー７８の接点７８ａが接続されており、この電磁リレー７８のコイル７８ｂは、前照灯７１〜７３の給電回路７９に設けられており、この給電回路７９には前照灯７１〜７３のオンオフ切替を行うための操作スイッチ８０が設けられている。よって、操作スイッチ８０をオンにして前照灯７１〜７３を点灯しているときに高さセンサ７７の信号に基づいて自動切替スイッチ７６がオンに切り替えられた場合には下方灯７０も点灯するようになっている。
【００３０】
次に、上記高さセンサ７７の信号に基づく自動切替スイッチ７６の切替動作及びそれに伴うカメラ６０、保護シャッター６２及び下方灯７０の動作について、図１４に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００３１】
キャブ６が上部旋回体２上の定常位置から昇降装置２１により上昇するときには、高さセンサ７７がキャブ６の高さを検出し（ステップＳ１）、その高さが所定高さ以上になると自動切替スイッチ７６がオンに切り替わる。それにより、保護シャッター６２が開くとともに、カメラ６０にバッテリー電源７５が通電されてカメラ６０による撮影が行われる（ステップＳ３）。また、夜間などでオペレータが操作スイッチ８０をオンにして前照灯７１〜７３を点灯しているときには下方灯７０にもバッテリー電源７５が通電されて下方灯７０が点灯する。
【００３２】
一方、キャブ６が上昇位置から下降するときには、同じく高さセンサ７７がキャブ６の高さを検出し、その高さが所定高さよりも低くなると自動切替スイッチ７６がオフに切り替わる。それにより、保護シャッター６２が閉じるとともに、カメラ６０への通電が遮断され、また、夜間などで前照灯７１〜７３が点灯しているときには下方灯７０への通電も遮断されて下方灯７０が消灯する（ステップＳ４）。
【００３３】
従って、上記第３の実施形態においては、第１及び第２の実施形態で述べた効果に加えて、夜間などでキャブ６を上昇させて作業を行う場合、カメラ６０の撮影方向であるキャブ６の前方斜め下側が前照灯７１〜７３と共に下方灯７０によっても照らされるため、夜間などでもカメラ６０による撮影を鮮明に行うことができる。また、カメラ６０及び保護シャッター６２への通電は、キャブ６の高さを検出する高さセンサ７７の信号に基づいて自動切替スイッチ７６により自動的に切り替えられるため、手動操作の場合よりも利便性を高めることができるという効果をも奏する。
【００３４】
図１５は本発明の第４の実施形態に係るスクラップローダの制御系の構成を示す。尚、スクラップローダの基本構成は、第１の実施形態の場合と同じであり、以下の説明でその構成要素を述べるときには第１の実施形態の場合に用いた符号を引用する。
【００３５】
図１５において、９０はキャブ６内に設けられたキャブ降下スイッチ、９１はキャブ６の下降に際しその下方に障害物があるか否かを検知するために支持台２０に設けられた超音波センサ、９２はカメラ４０の電源スイッチ、９３はキャブ６の高さを検出するキャブ高さ検出手段（高さセンサ）、９４はキャブ６内に設けられた前照灯などのライトスイッチであり、これらのスイッチ・センサ９０〜９４の信号はコントローラ９５に入力される。コントローラ９５は、キャブ６内に設けたスピーカやグロメットなどからなる警報手段９６、モニタ４４及びキャブ昇降装置用の油圧制御回路９７の電磁式切替弁９８をそれぞれ制御するとともに、カメラ４０の電源スイッチ９２を自動的に切り替えるようになっている。
【００３６】
図１６は上記コントローラ９５の制御内容の一つを示すフローチャートであり、このフローチャートは、キャブ６が上昇位置から昇降装置２１により下降するときのものである。
【００３７】
すなわち、図１６において、先ず、ステップＳ１１でキャブ降下スイッチ９０がオン操作されるのを待った後、ステップＳ１２で超音波センサ９１からの出力信号を読み込み、ステップＳ１３でこの信号に基づいてキャブ６の下方に障害物があるか否かを判定する。この判定がＮＯの障害物がないときには、ステップＳ１６で昇降装置２１によりキャブ６を降下始動し、ステップＳ１２に戻る。
【００３８】
一方、上記ステップＳ１３の判定がＹＥＳの障害物があるときには、更にステップＳ１４でカメラ電源スイッチ９２の信号からそのスイッチ９２がオンでカメラ４０が撮影中であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには直ちにステップＳ１５へ移行する一方、判定がＮＯのときにはステップＳ１７でカメラ電源スイッチ９２をオンにした後ステップＳ１５へ移行する。ステップＳ１５では昇降装置用の油圧制御回路９７の電磁式切替弁９８を遮断位置に切り替えてキャブ６の降下を停止するとともに、カメラ４０で撮影したキャブ６の下方の画像をモニタ４４に表示し、また警報手段９６を作動させて警告を発する。しかる後、ステップＳ１２に戻る。
【００３９】
従って、上記第４の実施形態においては、キャブ６を上昇させて作業を行う場合にキャブ６のフロア部（詳しくは支持台２０）の前端部に設けたカメラ４０によりキャブ６の前方斜め下側の死角領域を解消して安全性の確保及び作業効率の向上を図ることができるだけでなく、キャブ６の降下に際しキャブ６の下方に障害物が超音波センサ９１により検知されたとき同じカメラ４０で撮影したキャブ６の下方の画像がモニタ４４に表示されるため、利便性を一層高めることができる。
【００４０】
尚、本発明は上記第１ないし第４の実施形態に限定されるものではなく、その他種々の実施形態を包含するものである。例えば上記各実施形態では、いずれもキャブ６を上昇させて作業を行う場合の死角領域であるキャブ６の少なくとも前方斜め下側をキャブ６のフロア部前端に設けたカメラ４０，６０で撮影し、このカメラ４０，６０で撮影した画像をキャブ６内に設置したモニタ４４に表示するようにしたが、本発明は、作業時の死角領域解消用のカメラ４０，６０とは別に、走行時の死角領域解消のためのサブカメラを搭載し、この両カメラで撮影した画像を１つのモニタ４４に分割表示したり、作業時と走行時とで切り替えて表示したりしてもよい。
【００４１】
また、自走式作業機械Ａ，Ａ｀のブーム１２の屈曲部つまりアーム１３との連結側である先端部に、走行時の前方及び側方視認用として、また作業時の積荷視認用として機能するカメラを設けてもよい。このカメラに、キャブ６内から遠隔可動可能にチルト機構を装備し、作業時と走行時とでカメラの撮影方向を変更し、カメラで撮影した映像を、キャブ６内に設置したモニタ４４に表示することにより、狭所や交差点進入時などの走行時の安全性の確保と作業時における作業効率の向上とを共に図ることができる。このようにブーム１２の先端部又はアーム１３の基端部などにカメラを設ける場合、作業時における死角の問題をも改善することを考慮して、以下の構成を採用することがより望ましい。
【００４２】
すなわち、上記各実施形態では、アーム１３の先端にグラップル装置１４を垂下状態に取り付けた場合について述べたが、このアーム１３の先端には、作業に応じて種々の他の掴み手段である作業アタッチメントが取り付けられるため、この作業アタッチメントの姿勢変化に応じてカメラの撮影方向を変更制御する。例えば、汎用掘削機と共通の脱着自在な作業アタッチメントアダプタを設けた場合、このアタッチメント用のシリンダの操作量に応じて、カメラの撮影方向を変更制御する。これにより、作業アタッチメントによる死角もカメラ及びモニタを通して視認できることになる。例えば電磁石式の掴み手段としてのリフティングマグネットの場合、電磁石面が大きく、キャブ６内の運転席３６に座っているオペレータからは死角が広範囲に亘ることから、搬送対象物により近い位置でかつリフティングマグネットの姿勢変化（内抱え姿勢や垂下姿勢など）に応じてカメラの撮影方向を変更することにより、アームや電磁石面で死角となる範囲を可及的に解消することができる。
【００４３】
さらに、作業時の死角領域解消用のカメラ４０，６０で撮影した画像データは、作業の監視、記録又は状況報告などのためにキャブ６内に搭載した記憶装置に記憶し、あるいは情報通信手段などを介して遠隔地にある管理事務所内に設置した記憶装置に転送して記憶するようにしてよい。
【００４４】
加えて、上記各実施形態では、キャブ６を昇降させる昇降装置２１として、上部リンク枠２２と下部リンク枠２３とからなるいわゆる平行リンク機構を用いて構成した場合について述べたが、本発明は、これに限らず、パンタグラフ式のリンク機構などを用いて構成したものについても同様に適用することができるのは勿論である。
【００４５】
【発明の効果】
以上のように、本発明の自走式作業機械によれば、キャブを上昇させて作業を行う場合、キャブ内の運転席に座っているオペレータから死角領域となるキャブの前方斜め下側がカメラによって撮影され、キャブ内に設置したモニタに画像表示されるため、オペレータは運転席に座ったままの姿勢でモニタ画像を見ながら作業装置を操作しながら作業を行うことができる。しかも、カメラは、死角領域に最も近いキャブのフロア部前端に取り付けられているため、死角領域を他のものに遮られることなく広範囲に撮影することができ、死角領域の解消を適切に行うことができる。この結果、作業の安全性を確保することができるとともに、作業効率の向上を図ることができるという効果を奏するものである。
【００４６】
特に、請求項２に係る発明では、カメラが金属製の保護カバーにより覆われて保護されているため、作業中などにカメラが他のものと接触して損傷するのを防止することができ、実施化を図る上で有利なものである。
【００４７】
請求項３に係る発明では、カメラの撮影方向を手動操作又は自動操作により自在に変更することができるので、使い勝手を良くすることができ、実用性に優れ効果を奏する。
【００４８】
請求項４に係る発明では、キャブの上昇時にカメラの電源が自動的にオンに切り替えられて撮影が開始され、キャブの下降時にカメラの電源が自動的にオフに切り替えられて撮影が終了するため、利便性を高めることができるという効果をも奏する。
【００４９】
さらに、請求項５に係る発明では、キャブの上昇時に保護シャッターが開位置に移動してカメラによる撮影が可能になり、キャブの下降時に保護シャッターが閉位置に移動してカメラが保護シャッターにより保護されるため、保護シャッターによるカメラの保護とカメラによる死角領域の撮影とを自動的に現出することができ、利便性を一層高めることができるという効果を併有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るスクラップローダの側面図である。
【図２】同正面図である。
【図３】キャブの昇降装置の構成を示す側面図である。
【図４】図３のＸ−Ｘ線に沿って見た矢視図である。
【図５】図３のＹ−Ｙ線に沿って見た矢視図である。
【図６】図２のキャブ付近の拡大図である。
【図７】図６の支持台のカメラ取付箇所の拡大図である。
【図８】図７のＺ−Ｚ線における断面図である。
【図９】第１の実施形態と別の形態を示す図８相当図である。
【図１０】第２の実施形態に係るスクラップローダのカメラ取付構造を示す概略構成図である。
【図１１】カメラ及び保護シャッターの電気回路図である。
【図１２】第３の実施形態に係るスクラップローダの正面図である。
【図１３】上記スクラップローダのカメラ、保護シャッター及び下方灯の電気回路図である。
【図１４】自動切替スイッチの切替動作などを説明するためのフローチャート図である。
【図１５】第４の実施形態に係るスクラップローダの制御系のブロック構成図である。
【図１６】コントローラの制御内容を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
Ａ，Ａ｀    スクラップローダ（自走式作業機械）
６    キャブ
２０    支持台
２１    昇降装置
３６    運転席
３７    操舵ハンドル
４０，６０    カメラ
４２    保護カバー
４４    モニタ
５３    ソレノイド（変更手段）
６２    保護シャッター
７５    バッテリー電源
７６    自動切替スイッチ（切替制御手段、移動制御手段）
７７    高さセンサ（キャブ高さ検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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