(57)【要約】【課題】車両などの移動体が後進中の後方に存在する物体の位置を検出する後方確認装置において、ナビゲーション装置のＧＰＳ測位手段や制御回路を使用して現在位置の変化を知ることができるので、ナビゲーション装置を必要とする使用者にとって、距離測定部の個数を削減する。【解決手段】移動体に保持され現在位置を検出するＧＰＳ測位手段４と、移動体の後方の物体との距離を測定する距離測定部９，１０と、前記移動体の移動に伴う現在位置の変化と前記測定距離の変化に基づいて前記物体の位置を算出する制御回路１を備える。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に保持され現在位置を検出する検出手段と、移動体の後方の物体との距離を測定する距離測定部と、前記移動体の移動に伴う現在位置の変化と前記測定距離の変化に基づいて前記物体の位置を算出する制御手段を備えたことを特徴とする移動体の後方確認装置。
【請求項２】
現在位置が所定距離移動する度に前記物体の位置を算出する制御手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の移動体の後方確認装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の後方を撮像するカメラを有する移動体の後方確認装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両や船舶などの移動体が後進中に、その後方に存在する物体との衝突を防ぐために、超音波式バックセンサーで物体との距離を計測したり、カメラの撮像を表示させたりする後方確認装置が考えられた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−１０３２３６号公報（第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、後方の物体の位置を計測するために、超音波式バンクセンサーなどの距離測定部を２台有すれば２次元の位置が確定し（例えば、特許文献１参照。）、３台有すれば３次元の位置が確定するが、距離測定部は高額であるという問題がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の移動体の後方確認装置はかかる点に鑑みなされたもので、移動体に保持され現在位置を検出する検出手段と、移動体の後方の物体との距離を測定する距離測定部と、前記移動体の移動に伴う現在位置の変化と前記測定距離の変化に基づいて前記物体の位置を算出する制御手段を備える。
【０００６】
このように、ナビゲーション機能の一部の機能を用いて、距離測定部（超音波距離センサー）の個数を削減することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。本実施の形態は後部確認機能を備えたナビゲーション装置であり、図１にその要部の構成をブロック図で示す。
（１）は制御回路であり、ＲＯＭ（２）に書き込まれたプログラムに基づいて各部を制御する。（３）はＲＡＭであり、制御回路（１）の動作に必要な情報を記憶する。（４）はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）測位手段であり、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在位置を測定し、測定データを制御回路（１）に出力する。（５）はＤＶＤ再生装置であり、地図情報が書き込まれているＤＶＤから地図情報を読み取る
（６）（７）（８）はＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）方式のカメラであり、図２，３に示す如く、夫々車両の後部の左方、中央、右方に固定保持される。いずれも広角レンズを有しており、水平の視野角は１２０度、垂直の視野角は９０度である。カメラ（６）（７）（８）はいずれも後部バンパーの上部に位置し、後部バンパーの一部を撮像できるように固定保持される。撮像データを制御回路（１）に出力する。
【０００８】
（９）（１０）は距離測定部（超音波バックセンサー）であり、図２，３に示す如く、夫々車両の後部バンパーの左右に固定保持される。距離測定部（９）（１０）は超音波を発し、物体（Ａ）で反射される超音波の受信時間により距離測定部（９）（１０）は超音波と物体間の距離を計測する。そして、この距離データを制御回路（１）に出力する。
【０００９】
（１１）は液晶の表示部であり、後方確認やナビゲーションに係る画像や文字を制御回路（１）の制御に基づき表示する。（１２）は使用者が操作を行う入力部であり、鏡像するか否かを切り替える鏡像キー（１２１）や、ナビゲーション機能を操作するキー（図示せず）を有する。
【００１０】
上述の構成による後方確認動作を説明する。カメラ（６）（７）（８）による夫々の撮像は制御回路（１）の制御によって表示部（１１）に表示される。その表示モードは撮像が左右反転しない通常モードと左右判定する鏡像があり、両モードは鏡像キー（１２１）の操作によって切り替えられる。
【００１１】
図４は通常モードの表示を示す。通常モードは運転者が直接後方を見るような表示方法であり、車両の左方のカメラ（６）の撮像が表示部（１１）の右方に、中央のカメラ（７）の撮像が表示部（１１）の中央に、右方のカメラ（８）の撮像が表示部（１１）の左方に表示される。
【００１２】
図５は通常モードの表示を示す。通常モードは運転者がバックミラーで後方を見るような表示方法であり、車両の左方のカメラ（６）の撮像が表示部（１１）の左方に左右反転画像で、中央のカメラ（７）の撮像が表示部（１１）の中央に左右反転画像で、右方のカメラ（８）の撮像が表示部（１１）の右方に左右反転画像で表示される。
【００１３】
左右の距離測定部（９）（１０）が検出した後方の物体（Ａ）までの距離の情報が制御回路（１）に入力される。制御回路（１）はこの二つの距離から２次元の物体（Ａ）の位置を計算する（特許文献１の図３を参照）。カメラからバンパー（Ｂ）の位置は既知数であるので、制御回路（１）はバンパー（Ｂ）から物体（Ａ）までの離間距離を計算する。また、検出した物体（Ａ）に一番近いカメラを計算する。そして、図４，５に示す如く、検出した物体（Ａ）に一番近いカメラの撮像に重ねて、バンパー（Ｂ）から物体（Ａ）までの離間距離を表示する。尚、距離測定部を３台備えて物体（Ａ）の３次元の位置を測定してもよい。
【００１４】
そして、制御手段（１）は検出した物体（Ａ）に一番近いカメラのみを駆動させ、他のカメラの撮像は表示させない（図６参照）。
【００１５】
ナビゲーション装置を必要とする使用者にとって、本願発明のハードウェアはナビゲーション装置のハードウェアにカメラと距離測定部を追加すればよい。このとき、ＧＰＳ測位手段や制御回路を使用して現在位置の変化を知ることができるので、距離測定部（超音波距離センサー）が１台であっても、後方確認装置の異なる位置で計測することにより、複数の地点から後方の静止物体までの距離を計測することができ、その位置を計算することができる。例えば、車両が１００ｍｍ後進する度に１台の距離測定部からの距離情報を記憶し、１００ｍｍ進前の位置座標で測定した物体の距離と１００ｍｍ進んだ後の位置座標で測定した物体の距離から物体の二次元の位置を計算する。
【００１６】
このように、ナビゲーション機能の一部の機能を用いて、距離測定部の個数を削減することができる。
【００１７】
【発明の効果】
車両などの移動体が後進中の後方に存在する物体の位置を検出する後方確認装置において、ナビゲーション装置のＧＰＳ測位手段や制御回路を使用して現在位置の変化を知ることができるので、ナビゲーション装置を必要とする使用者にとって、距離測定部の個数を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の要部の構成を示すブロック図である。
【図２】カメラと距離測定部の取付位置を示す平面図である。
【図３】カメラと距離測定部の取付位置を示す側面図である。
【図４】鏡像でない表示を示す平面図である。
【図５】鏡像表示を示す平面図である。
【図６】後方の物体に最も近いカメラのみの撮像を選択した表示を示す平面図である。
【符号の説明】
１  制御回路
４  ＧＰＳ測位手段
６  カメラ（左）
７  カメラ（中央）
８  カメラ（右）
９  距離測定部（左）
１０  距離測定部（右）
１１  表示部
１２１  鏡像キー
Ｂ  バンパー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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