(57)【要約】      （修正有）単軸ロボットのスライダー部に取り付けられる各種装置又は複数の単軸ロボットの組み合わせにより構成された直交ロボットの各軸へのケーブル配線を容易に行うことが出来、更に狭いスペースに設置する事の可能な装置を提供することを目的とする。【解決手段】単軸ロボットのＵ字形状をしたフレーム１のサイドカバーに設けた入力用端子と、フレーム内を数値制御され回転を行うモータと、該モータに連結されたボールネジ１０によって往復動作を行うスライダー２の側面に設けた出力用端子８をフレームの底面に取り付けた複数のレール４を有するトロリーユニット３と、スライダーに取り付けた集電子５を常時接触するように配設し、両端子を連通する装置構成とした。【選択図】図３
2004188512.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
数値制御され回転動作を行うモータによって往復運動を行うスライダーを有する産業用ロボットにおいて、フレームのサイドカバーに設けた入力用端子と、スライダー側面に設けた出力用端子をフレーム内に取り付けたトロリーユニットとスライダーにトロリーユニットのレール部と常時接触するように配設した集電子によって連通したことを特長とする産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【発明の属する分野】
本発明は、単軸又は単軸の組み合わせにより構成した直交ロボットのスライダー部に装着した各種装置により、搬送、組立などの各種作業を行う産業用ロボットに関するものである。
【従来の技術】
従来より、機械や電機部品等の組立、搬送作業等の自動化において、一方向に往復移動するスライドテーブルを備えた単軸ロボットにより、単軸又は単軸ロボットの組み合わせにより構成した直交ロボットを用いて作業効率の向上を図っている。
前記の装置において、スライダー部に取り付けた各種装置または単軸ロボットの組み合わせにより構成された直交ロボットの各軸の駆動源であるモータに電力の供給を行うケーブルの配線方式は、各軸のフレームに沿った状態に変形可能な保護カバーを配設し、該保護カバー内に電源供給用ケーブルを配線する方式や、各軸間をフレームから逆Ｕの字状に自立させ配設したフレキシブルチュ−ブによって連結し、該フレキシブルチューブ内にケーブル等を配線する方式が使用されている。
上記のような変形可能な保護カバーやフレキシブルチューブを使用した配線方式の場合、保護カバー又はフレキシブルチューブ内にケーブルの配回しを行うのに多くの工数を要し、その工数は軸数に比例し増加するため、複数の単軸ロボットの組み合わせによって構成する直交ロボットの配線には非常に多くの工数が必要となり、組み付けに時間がかかってしまう。
更に、上記方式による配線を行った装置を設置する場合、往復動作を行うスライダー部に追従し、変形動作を行う保護カバー又はフレキシブルチューブが周辺の装置に干渉しない動作スペースを確保しなければならず、装置全体が大型化してしまう問題があった。
【特許文献１】特開９−２０１７９１号公報（第１図、第６図）
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、単軸ロボットのスライダー部に取り付けられる各種装置又は複数の単軸ロボットの組み合わせにより構成される直交ロボットにおいて、装置又は各軸への配線工数の低減と、狭いスペースに設置する事の可能な装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記した課題を解決するための手段として、単軸ロボットのＵ字形状をしたフレームのサイドカバーに設けた入力用端子と、フレーム内を数値制御され回転を行うモータと、該モータに連結されたボールネジによって往復動作を行うスライダーの側面に設けた出力用端子をフレームの底面に取り付けた複数のレールを有するトロリーユニットと、スライダーに取り付けた集電子を常時接触するように配設し、両端子を連通する装置構成とした。
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図４に示すように本実施例は、Ｕ字形状したフレーム１とコントローラにより回転制御が可能なモータと連結されるボールネジ１０と該ボールネジ１０によって往復動作を行うスライダー２から構成されている。
Ｕ字形状をなすフレーム１内に複数本のレール４を有したトロリーユニット３とモータブラケットが取り付けられ、トロリーユニット３はフレーム１に取り付けられたサイドカバー６に設けられた入力用端子７が接続され、ブラケットにはエンコーダとモータの回転を制御するコントローラがモータと一体化した制御ユニット１２が固定されている。
前記制御ユニット１２の回転軸部はフレーム１内で両サイド付近を回転軸受けによって回転自在に保持されたボールネジ１０の一端と連結され、モータによりボールネジ１０の回転を制御可能としている。
ボールネジ１０にはナット１１が取り付けられ、モータによりボールネジ１０を回転させることによりナット１１が摺動する。
ボールネジ１０の両サイドにはリニアガイド９が取り付けられており、該リニアガイド９には貫通孔を中心部に貫通孔を有したスライダー２が摺動可能に固定され、前記貫通孔にはボールネジ１０の回転により摺動を行うナット９が挿入され取り付けられることで、スライダー２が往復動作を行う。
スライダー２には側面に出力用端子８が、底面に集電子５が設けられケーブルにより接続されており、前記集電子５がフレーム１底面に取り付けられたトロリーユニット３のレール４部に常時接触する状態に配設したことで、サイドカバー６の入力用端子７と、スライダー２の出力用端子８が接続され電力供給および信号の伝達が可能な装置構成となっている。
尚、前記実施例は駆動伝達部にボールネジを使用した方式のものについて記したが、本発明は上記駆動伝達方式に限定されるものでなくラックピニオン方式等の他の駆動伝達方式であっても同様の効果を得ることが可能である。
【発明の効果】
以上説明したように、フレームのサイドカバーに設けた入力用端子と、往復動作を行うスライダー側面に設けた出力用端子をトロリーユニットと集電子によって連通したことによって、従来スライダーに取り付けられた各種装置や単軸ロボットの組み合わせによる直交ロボットの各軸間の配線を行う際に必要とされていたスライダーに追従動作をおこない変形動作を行うする保護カバーやフレキチューブをフレーム側面に配設する必要がなくなると同時に保護カバーやフレキシブルチューブ内にケーブルの配回し通す配線工数を無くすことが出来る。
また、保護カバー又はフレキシブルチューブを無くしたことで保護カバー又はフレキシブルチューブが動作時に周辺装置と干渉するトラブルを防止することが可能となった。
更に、従来方式の場合スライダーの動作時にケーブルが屈曲するため、時々断線によるトラブルが発生することが有ったが、走行部の配線にケーブルを使用しないトロリー方式による給電及び信号伝達を行う方式を採用したことにより断線によるトラブルを無くすことが出来た。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施例の装置の斜視図
【図２】同装置の側面図
【図３】同装置の断面図
【図４】同装置の組み合わせ例を示す斜視図
【図５】従来例を示す図
【符号の説明】
１    フレーム
２    スライダー
３    トロリーユニット
４    レール
５    集電子
６    サイドカバー
７    入力用端子
８    出力用端子
９    リニアガイド
１０    ボールネジ
１１    ナット
１２    制御ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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