(57)【要約】【課題】部品点数や配置スペースの増大を招くことなく、無人搬送車に対して、簡単な構成により容易に現在位置や目的位置等の位置情報を設定できるようにした無人搬送システムの制御装置及び制御方法を提供する。【解決手段】格納手段５に格納されたレイアウトデータに基づくレイアウト画面が表示手段７に表示され、このレイアウト画面に対する作業者の接触位置がＣＰＵ１１により識別されてその接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置のアドレスデータが導出され、導出された実位置のアドレスデータが無人搬送車に送信されて無人搬送車側のＣＰＵに取り込まれ、無人搬送車にアドレスデータの設定が行われる。【選択図】　図２
2004110111.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、複数の移載位置のうち目的位置まで誘導して荷積みまたは荷降しを行う無人搬送システムの制御装置において、
前記走行路及び前記各移載位置に関するレイアウトデータを格納した格納手段と、
前記格納手段に格納された前記レイアウトデータに基づくレイアウト画面を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示される前記レイアウト画面に対する接触位置を識別してその接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置を導出する導出手段と、
前記格納手段から必要な前記レイアウトデータを読み出し、読み出した前記レイアウトデータに基づくレイアウト画面を表示すべく前記表示手段を制御する制御手段と、
前記導出手段により導出される前記実位置のアドレスデータを取り込んで前記無人搬送車に設定する設定手段と、
を備えていることを特徴とする無人搬送システムの制御装置。
【請求項２】
前記制御手段が、拡大操作手段の操作に基づいて前記レイアウト画面の一部を拡大表示すべく前記表示手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送システムの制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、スクロール操作手段の操作に基づいて前記レイアウト画面をスクロール表示すべく前記表示手段を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送システムの制御装置。
【請求項４】
前記実位置のアドレスデータが、前記無人搬送車の立上時または異常復旧時における基準位置に関するものであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の無人搬送システムの制御装置。
【請求項５】
前記実位置のアドレスデータが、前記目的位置であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の無人搬送システムの制御装置。
【請求項６】
予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、複数の移載位置のうち目的位置まで誘導して荷積みまたは荷降しを行う無人搬送システムの制御方法において、
前記走行路及び前記各移載位置に関するレイアウトデータを格納手段に格納しておき、
前記格納手段に格納された前記レイアウトデータに基づくレイアウト画面を表示手段に表示し、
前記表示手段に表示される前記レイアウト画面に対する接触位置を識別してその接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置を導出し、
導出した前記実位置のアドレスデータを前記無人搬送車に設定する
ことを特徴とする無人搬送システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、複数の入出庫位置のうち目的位置まで誘導して荷積みまたは荷降しを行う無人搬送システムの制御装置及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、建屋内において荷積みまたは荷降しを自動で行う無人搬送車を制御する場合、例えばコントローラに設けられたメモリから成るデータ格納部に、予め建屋内における荷物の入出庫先の位置を表わす移載位置データを格納しておき、この移載位置データを無人搬送車の制御用ＣＰＵにより取り込み、取り込んだ入出庫データによる所定の移載位置まで、床面の所定走行路に配設された位置検出用マークを検出しつつ無人搬送車の動力源である走行モータを駆動して走行し、荷積みまたは荷降しを行うようになっている。
【０００３】
そして、従来、無人搬送車に対して現在位置や目的位置等の位置情報を設定する手法として、上記位置検出用マークにアドレスを割り付けておき、その割り付けたアドレスをメモリに格納しておき、キーボードやタッチ画面上のテンキーを操作して実際の目的位置等に対応するアドレスを入力するという手法があった。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−６５６５６号公報（第３頁）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した手法では、設定すべき目的位置の番号やアドレスを把握していなければならず、全移載位置の数が多ければ、作業者が把握しておくべき番号やアドレスも多くなるため、作業者の負担が非常に大きくなるという問題点があった。また、全移載位置のレイアウトも把握しておく必要があり、作業者の負担の増大を招いている。この場合、従来、例えば全移載位置のレイアウトを表わした図を予め作成しておくなどの対策をとっているが、かかる図の作成が非常に煩雑で、やはり作業者の負担につながるという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、部品点数や配置スペースの増大を招くことなく、無人搬送車に対して、簡単な構成により容易に現在位置や目的位置等の位置情報を設定できるようにした無人搬送システムの制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明にかかる無人搬送システムの制御装置は、予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、複数の移載位置のうち目的位置まで誘導して荷積みまたは荷降しを行う無人搬送システムの制御装置において、前記走行路及び前記各移載位置に関するレイアウトデータを格納した格納手段と、前記格納手段に格納された前記レイアウトデータに基づくレイアウト画面を表示する表示手段と、前記表示手段に表示される前記レイアウト画面に対する接触位置を識別してその接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置を導出する導出手段と、前記格納手段から必要な前記レイアウトデータを読み出し、読み出した前記レイアウトデータに基づくレイアウト画面を表示すべく前記表示手段を制御する制御手段と、前記導出手段により導出される前記実位置のアドレスデータを取り込んで前記無人搬送車に設定する設定手段とを備えていることを特徴としている（請求項１）。
【０００８】
このような構成によれば、格納手段に格納されたレイアウトデータに基づくレイアウト画面が表示手段に表示され、このレイアウト画面に対する作業者の接触位置が導出手段により識別されてその接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置が導出され、設定手段により、導出された実位置のアドレスデータが取り込まれて無人搬送車に設定される。
【０００９】
そのため、従来のように作業者が全移載位置それぞれの番号やアドレス、レイアウトを把握しておく必要もなく、無人搬送車に対して、簡単な構成により容易に現在位置や目的位置等の位置情報を設定することができ、作業者の負担を大幅に軽減することができる。
【００１０】
また、本発明にかかる無人搬送システムの制御装置は、前記制御手段が、拡大操作手段の操作に基づいて前記レイアウト画面の一部を拡大表示すべく前記表示手段を制御することを特徴としている（請求項２）。
【００１１】
このような構成によれば、レイアウト画面の一部を拡大表示することができるため、位置情報の設定の際にレイアウト画面の一部の詳細表示が必要になった場合でも、その一部を拡大表示することで位置情報の設定を容易に行うことができる。このとき、レイアウト画面の初期表示としては、レイアウト全体を表示したものであればよい。
【００１２】
また、本発明にかかる無人搬送システムの制御装置は、前記制御手段が、スクロール操作手段の操作に基づいて前記レイアウト画面をスクロール表示すべく前記表示手段を制御することを特徴としている（請求項３）。
【００１３】
このような構成によれば、レイアウト画面をスクロール表示することができるため、位置情報の設定の際に、表示中のレイアウトとは異なる部分を表示する必要が生じた場合でも、その部分をスクロール表示することで位置情報の設定を容易に行うことができる。このとき、レイアウト画面の初期表示としては、レイアウト全体を表示したものでなく一部のみの表示であってもよい。
【００１４】
このとき、前記実位置のアドレスデータが、請求項４に記載のように、前記無人搬送車の立上時または異常復旧時における基準位置に関するものであってもよく、請求項５に記載のように、前記目的位置であってもよい。
【００１５】
こうすれば、前記無人搬送車の立上時または異常復旧時における基準位置、或いは、荷積み・荷卸しのための目的位置に関する位置情報を容易に設定することができる。
【００１６】
また、本発明にかかる無人搬送システムの制御方法は、前記走行路及び前記各移載位置に関するレイアウトデータを格納手段に格納しておき、前記格納手段に格納された前記レイアウトデータに基づくレイアウト画面を表示手段に表示し、前記表示手段に表示される前記レイアウト画面に対する接触位置を識別してその接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置を導出し、導出した前記実位置のアドレスデータを前記無人搬送車に設定することを特徴としている（請求項６）。
【００１７】
このような構成によれば、従来のように作業者が全移載位置それぞれの番号やアドレス、レイアウトを把握しておく必要もなく、無人搬送車に対して、簡単な構成により容易に現在位置や目的位置等の位置情報を設定することができ、作業者の負担を大幅に軽減することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１ないし図４を参照して説明する。但し、図１は無人搬送システムのブロック図、図２ないし図４は動作説明図である。
【００１９】
本実施形態における無人搬送システムにおける制御装置は、図１に示すように構成されている。即ち、図１に示すように、この制御装置１は、各種の操作スイッチ３と、走行路及び各移載位置に関するレイアウトデータを予め格納したＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の記録媒体から成る格納手段５と、この格納手段５に格納されたレイアウトデータに基づくレイアウト画面を表示する液晶ディスプレイ等から成る表示手段７と、無人搬送車（図示せず）との間でデータの送受信を行う通信手段９と、これら各手段の制御を司るＣＰＵ１１とを備えている。ここで、格納手段５は、上記した記録媒体から成る場合に限定されるものではなく、ＨＤＤやメモリ等であってもよい。
【００２０】
そして、格納手段５に格納されているレイアウトデータは、ホームポジションを基準としたレイアウトにおける移載位置等のアドレスデータであり、システムの起動後、全移載位置のうち、例えば図２に示すようなホームポジションを含む領域を初期レイアウト画面として表示手段７に表示すべく、ＣＰＵ１１により格納手段５から必要な位置データが読み出され、表示手段７が制御されて表示される。
【００２１】
更に、初期レイアウト画面では表示されない図３に示すような領域を表示手段７に表示するには、例えば図３に示すような初期レイアウト画面において「画面（南）へ」と表示されている画面の右端部にスクロール操作手段としてカーソルを移動させることで、ＣＰＵ１１によりカーソルが移動された方向のレイアウトを表示すべく、ＣＰＵ１１により、格納手段５から必要なアドレスデータが読み出されて表示手段７に表示され、いわゆるスクロール表示が行われるようになっている。このようなＣＰＵ１１による表示制御処理が、本発明における制御手段に相当する。
【００２２】
また、この表示手段７はタッチパネル構造を有しており、ＣＰＵ１１は、作業者の指の接触位置を、タッチパネル上のＸ−Ｙ座標として検出し、検出した接触位置に対応する表示手段７の画面位置における表示画像に対して予め設定されている機能を認識し、認識した機能に基づき無人搬送車をはじめとする各手段を制御する。
【００２３】
具体的には、例えば無人搬送車の立上時または異常復旧時における基準位置、或いは、荷積み・荷降しのための目的位置を無人搬送車に設定する場合に、ＣＰＵ１１は、表示手段７に表示されているレイアウト画面に対する接触位置を識別して、その接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置のアドレスを導出し、導出した実位置のアドレスデータを通信手段９を介して無人搬送車側の通信手段に送信し、無人搬送車側の通信手段により受信したアドレスデータを無人搬送車側ＣＰＵが取り込んでアドレス設定を実行する。このようなＣＰＵ１１による実位置の導出処理が、本発明における導出手段に相当し、アドレスデータの設定処理が、本発明における設定手段に相当する。
【００２４】
そして、例えば目的位置の設定が終了すると、ＣＰＵ１１により表示手段７が制御されて、作業者に次の操作を促すべく、図４に示すような設定終了を表わすメッセージが表示手段７に表示される。
【００２５】
このように、格納手段５に格納されたレイアウトデータに基づくレイアウト画面が表示手段７に表示され、このレイアウト画面に対する作業者の接触位置がＣＰＵ１１により識別されてその接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置のアドレスデータが導出され、導出された実位置のアドレスデータが無人搬送車に送信されて無人搬送車側のＣＰＵに取り込まれ、こうして１台に限らず複数台の無人搬送車に対してアドレスデータの設定が行われるのである。
【００２６】
従って、上記した実施形態によれば、従来のように作業者が全移載位置それぞれの番号やアドレス、レイアウトを把握しておく必要もなく、無人搬送車に対して、簡単な構成により容易に現在位置や目的位置等の位置情報を設定することができ、作業者の負担を大幅に軽減することができる。
【００２７】
また、レイアウトの変更があっても、格納手段５の格納データの変更だけで対応することができるため、従来のように移載位置毎にスイッチを設ける場合のようにスイッチの変更が不要になり、レイアウト変更の対処が非常に容易になるという利点がある。
【００２８】
なお、上記した実施形態では、表示手段７の表示として、スクロール表示の例を示したが、例えば表示手段７に拡大操作手段として拡大キーを表示し、この拡大キーに接触することにより、システム全体のレイアウト画面の一部を拡大表示できるように構成してもよいのはいうまでもない。尚この場合、縮小キーも合わせて表示し、拡大表示されたレイアウト画面を縮小表示できるようにしておくとよい。
【００２９】
更に、図２，３の表示例は、あくまで一例であって、表示手段７が表示するレイアウト画面はこれらに限るものでないのは勿論である。
【００３０】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００３１】
【発明の効果】
以上のように、請求項１，６に記載の発明によれば、レイアウトデータに基づいて表示されるレイアウト画面に対する作業者の接触位置が識別されて、その接触位置に対応する実際のレイアウトにおける実位置が導出され、導出された実位置のアドレスデータが取り込まれて無人搬送車に設定される。
【００３２】
そのため、従来のように作業者が全移載位置それぞれの番号やアドレス、レイアウトを把握しておく必要もなく、無人搬送車に対して、簡単な構成により容易に現在位置や目的位置等の位置情報を設定することができ、作業者の負担を大幅に軽減することが可能になる。
【００３３】
また、請求項２に記載の発明によれば、レイアウト画面の一部を拡大表示することができるため、位置情報の設定の際にレイアウト画面の一部の詳細表示が必要になった場合でも、その一部を拡大表示することで位置情報の設定を容易に行うことが可能になる。
【００３４】
また、請求項３に記載の発明によれば、レイアウト画面をスクロール表示することができるため、位置情報の設定の際に、表示中のレイアウトとは異なる部分を表示する必要が生じた場合でも、その部分をスクロール表示することで位置情報の設定を容易に行うことが可能になる。
【００３５】
また、請求項４，５に記載の発明によれば、前記無人搬送車の立上時または異常復旧時における基準位置、或いは、荷積み・荷卸しのための目的位置に関する位置情報を容易に設定することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態における制御装置のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【符号の説明】
１　　制御装置
５　　格納手段
７　　表示手段
１１　ＣＰＵ（導出手段、制御手段、設定手段）
【図１】
2004110111.tif 000003
【図２】
2004110111.tif 000004
【図３】
2004110111.tif 000005
【図４】
2004110111.tif 000006