(57)【要約】【課題】硬い水晶体核に遭遇したとき等の場合、術者が意図したときには破砕力をより高めることができ、スムーズな手術を可能にする超音波手術装置を提供すること。【解決手段】超音波チップに超音波振動を付与して眼内組織を破砕乳化する超音波乳化手段と、該乳化された眼内組織を吸引する吸引手段と、前記超音波チップの閉塞状態を検出する検出手段と、フットペダルを持ち該フットペダルの操作位置に応じた信号を出力するフットスイッチとを備える超音波手術装置において、該フットスイッチからの出力信号と前記検出手段の検出結果とに基づいて前記超音波乳化手段によるパルス振動のパルスデューティー比又は超音波パワーの少なくとも一方の超音波振動を制御する。【選択図】      図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波チップに超音波振動を付与して眼内組織を破砕乳化する超音波乳化手段と、該乳化された眼内組織を吸引する吸引手段と、前記超音波チップの閉塞状態を検出する検出手段と、フットペダルを持ち該フットペダルの操作位置に応じた信号を出力するフットスイッチと、該フットスイッチからの出力信号と前記検出手段の検出結果とに基づいて前記超音波乳化手段によるパルス振動のパルスデューティー比又は超音波パワーの少なくとも一方の超音波振動を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする超音波手術装置。
【請求項２】
請求項１の超音波手術装置において、前記検出手段は前記吸引手段の吸引圧を検出する吸引圧検出手段であり、前記制御手段は検出された吸引圧が所定レベルにあるか否かにより、前記超音波乳化手段による超音波振動を制御することを特徴とする超音波手術装置。
【請求項３】
請求項２の制御手段は、前記吸引圧検出手段により検出された吸引圧が所定レベル未満のときは超音波振動を第１の制御方法で制御し、吸引圧が所定レベル以上にあり、且つ前記フットスイッチのフットペダルが所定位置より操作されたことを示す信号が出力されてきたときは前記第１の制御方法とは異なる第２の制御方法で超音波振動を制御することを特徴とする超音波手術装置。
【請求項４】
請求項１の超音波手術装置において、前記検出手段は前記吸引手段の吸引圧を検出する吸引圧検出手段であり、前記制御手段は検出された吸引圧が所定レベル以上にあるとき、前記フットスイッチのフットペダルの操作位置が一定に維持された時間に基づいて前記超音波振動の制御方法を変更することを特徴とする超音波手術装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、白内障等によっては白濁した水晶体を超音波振動により乳化して体外に摘出する超音波手術装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
白内障手術においては、ハンドピースに取り付けられた管状の超音波チップ（以下、ＵＳチップという）を超音波振動させることで水晶体核を破砕乳化し、乳化した水晶体核組織をＵＳチップ先端の吸引孔から吸引除去する超音波手術装置が一般的に普及している。この種の装置では、術者はハンドピースを持つので、フットスイッチを用いて眼内への灌流液の供給動作、吸引動作や超音波振動の付与動作をコントロールしている（特許文献１参照）。
【０００３】
また、この種の装置では、一般に、ＵＳチップに付与する超音波振動を連続的に発振する連続発振モードの他、超音波の発振と休止を交互に行うパルス発振モードを持つ（特許文献２参照）。パルス発振モードは、ＵＳチップの核追従性を向上させると共に、超音波使用量を下げることにより、連続発振に比べて熱発生を抑制させ、組織侵襲を低下させることができる。特許文献２の装置では、超音波出力やパルスデューティー比をＵＳチップの閉塞状態に対応する真空度（吸引圧）レベルに応じて変化させている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−２０６８０３号公報
【０００５】
【特許文献２】
特表平９−５０８２９８号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、超音波出力やパルス発振時のパルスデューティー比（発振と休止の比率）は低い方が組織侵襲の面から望ましく、軟らかい水晶体核に対しては比較的十分な破砕力を得ることができる。しかし、硬い水晶体核に遭遇したとき等に大きな破砕力を必要とする場合、従来装置ではフットペダルを踏み込んでも、予め操作パネルで設定された最大値までしか超音波出力を高くすることができなかった。この場合、術者は機械操作者に指示してパネル側での超音波出力やパルスデューティー比を高くする方法をとっていたが、これは手間であり、スムーズな手術が難しかった。
また、上記特許文献２では、吸引圧レベルにのみに応じて超音波出力やパルスデューティー比が自動的に変化するように構成されているため、術者の意に反して超音波出力やパルスデューティー比が変化してしまう問題点があった。
【０００７】
本発明は、上記技術の問題点に鑑み、硬い水晶体核に遭遇したとき等の場合、術者が意図したときには破砕力をより高めることができ、スムーズな手術を可能にする超音波手術装置を提供することを技術課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は以下のような構成を備えることを特徴とする。
【０００９】
（１）  超音波チップに超音波振動を付与して眼内組織を破砕乳化する超音波乳化手段と、該乳化された眼内組織を吸引する吸引手段と、前記超音波チップの閉塞状態を検出する検出手段と、フットペダルを持ち該フットペダルの操作位置に応じた信号を出力するフットスイッチと、該フットスイッチからの出力信号と前記検出手段の検出結果とに基づいて前記超音波乳化手段によるパルス振動のパルスデューティー比又は超音波パワーの少なくとも一方の超音波振動を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
（２）  （１）の超音波手術装置において、前記検出手段は前記吸引手段の吸引圧を検出する吸引圧検出手段であり、前記制御手段は検出された吸引圧が所定レベルにあるか否かにより、前記超音波乳化手段による超音波振動を制御することを特徴とする。
（３）  （２）の制御手段は、前記吸引圧検出手段により検出された吸引圧が所定レベル未満のときは超音波振動を第１の制御方法で制御し、吸引圧が所定レベル以上にあり、且つ前記フットスイッチのフットペダルが所定位置より操作されたことを示す信号が出力されてきたときは前記第１の制御方法とは異なる第２の制御方法で超音波振動を制御することを特徴とする。
（４）  （１）の超音波手術装置において、前記検出手段は前記吸引手段の吸引圧を検出する吸引圧検出手段であり、前記制御手段は検出された吸引圧が所定レベル以上にあるとき、前記フットスイッチのフットペダルの操作位置が一定に維持された時間に基づいて前記超音波振動の制御方法を変更することを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は超音波手術装置の外観略図、図２は主要な要素の構成図である。
【００１１】
１は装置本体であり、本体１には装置全体の制御を行う制御部５が収納されている。２は術者に把持されるＵＳハンドピースである。ＵＳハンドピース２の先端には吸引孔を持つ管状のＵＳチップ２ａが取り付けられている。ＵＳチップ２ａには、ＵＳハンドピース２に内蔵された振動子により発生する超音波振動が増幅伝達される。これによりＵＳチップ２ａは水晶体核を破砕乳化する。ＵＳハンドピース２の振動子には本体１に接続されたケーブルを介して駆動エネルギが供給される。ＵＳチップ２ａの超音波振動は、連続発振とパルス発振が可能である。また、入力部３にはフットスイッチ６の踏み込み加減に対応して灌流、吸引、超音波乳化の組み合わせを変更するモードスイッチや、灌流圧、吸引流量、吸引圧、ＵＳパワー等の各種設定を行うスイッチが設けられている。入力部３により入力された設定値はメモリ７に記憶される。
【００１２】
１０は患者眼Ｅに供給するための生理食塩水等の灌流液が入れられた灌流瓶であり、１１は灌流液を患者眼Ｅへ導くための灌流チューブである。灌流瓶１０はポール１２に吊り下げられており、ポール１２は上下駆動装置１３（又は手動）により上下動され、灌流瓶１０の高さを変化できるようになっている。灌流瓶１０の高さは患者眼Ｅ内の圧力を適度に維持するように設定される。灌流チューブ１１の途中には制御弁１４が設けられており、制御弁１４の開閉により灌流液の流出制御が行われる。灌流チューブ１１の一端は灌流瓶１０側に接続され、他端は破砕用のＵＳハンドピース２側に接続される。
【００１３】
１６は吸引チューブであり、ＵＳハンドピース２に取り付けられたＵＳチップ２ａの吸引孔から吸収される灌流液や破砕乳化した核等の廃液を体外に排出するために使用される。吸引チューブ１６の途中には圧力センサ３０に繋がる接続部３２、蠕動型の吸引ポンプ１８が設けられている。また、吸引チューブ１６はバイパスチューブ１９を介して灌流チューブ１１と連通しており、バイパスチューブ１９の流出制御は制御弁１５により行われる。吸引チューブ１６内の吸引圧は、圧力センサ３０により常時検出されており、吸引圧が予め設定された上限の吸引圧に達したときは、制御部５は吸引ポンプ１８を停止する。また、吸引圧を下げる必要があるときには、制御部５は制御弁１５を開き、灌流液を灌流チューブ１１からバイパスチューブ１９を介して吸引チューブ１６内に流入させて吸引圧を下げる。吸引圧の上限（最大吸引圧）は入力部３のスイッチ操作で設定される。
【００１４】
図３はフットスイッチ６の踏み込み操作機構を説明する図である。２０はベース部、２１は術者が足で踏み込み操作するペダルである。ペダル２１の後方（図上左方向）は軸２２によりベース部２０に連結しており、ペダル２１は軸２２を中心として図上の矢印Ａの方向に回転可能である。ペダル２１とベース部２０の間にはスプリング２３が介在しており、ペダル２１に力を加えないときには図３の状態に保持される。２４はギヤ部２４ａを有する踏込量伝達部材であり、踏込量伝達部材２４はペダル２１内に固着されている。２５はベース部２０に固定された回転型のポテンショメータであり、ポテンショメータ２５の回転軸には踏込量伝達部材２４のギヤ部２４ａに噛合するギヤ２６が取り付けられている。ペダル２１に力が加えられると、踏込量伝達部材２４は軸２２を中心として回転する。この回転がギヤ部２４ａ及びギヤ２６を介してポテンショメータ２５に伝達され、ポテンショメータ２５はペダル２１の踏込量（踏み込み操作の位置）を検出する。
【００１５】
このような機構を持つフットスイッチ６は、図４に示すように、フットスイッチ６の踏み込みポジションの信号に対応して灌流、吸引、超音波乳化である超音波発振の各動作が制御されるようになっている。
【００１６】
以上のような装置において、水晶体核の乳化吸引動作を説明する。なお、入力部３により設定された上限の吸引圧は４０ｋＰａ（約３００ｍｍＨｇ）であり、超音波出力のモードはパルスモードに設定されているものとする。
【００１７】
術者がＵＳハンドピース２のＵＳチップ２ａを眼内に挿入し、ポジション１までペダル２１を踏み込むと、制御部５の制御により制御弁１４が開かれ、灌流液が眼内に供給される。ポジション２まで踏み込むと、吸引ポンプ１８が駆動され、灌流液の供給に加えて吸引動作が行われる。さらに、ポジション３までペダル２１を踏み込むと、灌流及び吸引動作に加えてＵＳチップ２ａに超音波振動が与えられる。
【００１８】
図５は、ポジション３におけるペダル２１の踏み込み量（踏み込み位置）に対するＵＳパワー（超音波出力）Ｕｐ及びパルスデューティー比Ｑの関係を示した図である。ペダル２１に力を加えないときを踏み込み量Ｆ＝０％、踏み込みが最大のときを踏み込み量Ｆ＝１００％としたとき、踏み込み量Ｆ＝６６％〜１００％までが超音波振動を付与するポジション３に設定されている。また、ＵＳパワーは、ペダル２１の踏み込み量Ｆに応じて入力部３により予め設定されたレベル値までリニアに増加して行くように設定されている。
【００１９】
パルスデューティー比Ｑは、ペダル２１の踏み込み量Ｆと圧力センサ３０より検出される吸引圧Ｐｃとに基づいて決定される。踏み込み量Ｆ＝９０％未満のときは、初期パルスデューティー比Ｑ０＝３５％で一定である。残りの踏み込み量Ｆ＝９０％〜１００％では、圧力センサ３０により検出された吸引圧Ｐｃが、上限の吸引圧４０ｋＰａより低いＰｃ＝３３ｋＰａ（約２５０ｍｍＨｇ）未満のときは初期パルスデューティー比Ｑ０＝３５％で一定であるが、Ｐｃ＝３３ｋＰａ以上のときはペダル２１の踏み込みに応じてパルスデューティー比Ｑがリニアに増加するように変えられる。すなわち、吸引圧Ｐｃが一定レベル（３３ｋＰａ）以上あるか否かの情報とペダル２１の踏み込み位置の情報とにより、超音波振動の制御方法が変えられる。例えば、踏み込み量Ｆ＝９０％のときはデューティー比Ｑ＝４５％となり、踏み込み量Ｆ＝１００％のときはパルスデューティー比Ｑ＝７０％まで増加させる。図５では棒グラフの斜線部分が、初期パルスデューティー比Ｑ０＝３５％に対する増加分を表している。
【００２０】
このような設定において、術者がペダル２１をポジション３まで踏み込むと、ＵＳチップ２ａに超音波振動が与えられて水晶体核が破砕乳化される。圧力センサ３０により検出される吸引圧Ｐは、ＵＳチップ２ａ先端の吸引孔が水晶体核によって閉塞されると上昇していく。すなわち、吸引圧ＰによりＵＳチップ２ａ先端の閉塞状態（又は水晶体核の捕捉状態）が検出される。比較的軟らかい水晶体核のときは、水晶体核が乳化され易いので、吸引圧はさほど上昇せずにＵＳチップ２ａ先端に捕捉された水晶体核が乳化されて吸引されていく。やや硬い核のときは、ペダル２１の踏み込み量を多くしてＵＳパワーを増加させることにより、乳化効率を上昇させる。術者がペダル２１の踏み込み量を多くするときは、意図して破砕乳化の能力を上げようとするときである。
【００２１】
ここで、比較的硬い核に遭遇し、ＵＳチップ２ａ先端に捕捉された水晶体核がなかなか乳化吸引されないときは吸引圧が増加する。吸引圧が上限４０ｋＰａには至らないが、Ｐｃ＝３３ｋＰａ以上となり、かつペダル２１が踏み込み量Ｆ＝９０％以上踏み込まれたときは、その踏み込み量の増加に応じてパルスデューティー比が制御部５の制御により初期値Ｑ０＝３５％より上げられる。パルスデューティー比が増加されることにより、一定時間に水晶体核に及ぼす超音波振動のエネルギーが増大するため、水晶体核を効率良く破砕乳化できるようになる。
【００２２】
ＵＳチップ２ａ先端の吸引孔を閉塞させていた水晶体核が破砕されて吸引され始めると、吸引圧も減少していく。吸引圧がＰｃ＝３３ｋＰａ以下となった時は、パルスデューティー比が初期値Ｑ０＝３５％に戻される。パルスデューティー比の低下により、軟らかい水晶体核等のように高い破砕力を必要としない場合には超音波使用量が抑えられ、組織に対する熱発生も抑えられる。
【００２３】
このように、術者は吸引圧が所定値Ｐｃ＝３３ｋＰａ以上のとき、すなわち水晶体核をＵＳチップ２ａに十分に捕捉しているときには、ペダル２１の踏み加減により破砕乳化力をそれ以前の設定より増加でき、術者の意図を容易に反映できる。一方、吸引圧がＰｃ＝３３ｋＰａより低いときは、破砕乳化力が足りているときであり、超音波使用量を過度に増やさなくて済む。
【００２４】
図６はＵＳチップ２ａに付与する超音波振動の別の制御方法を説明する図である。この制御では、ポジション３における吸引圧がＰｃ＝３３ｋＰａ（約２５０ｍｍＨｇ）未満のとき、ＵＳパワーはある設定値Ｕ０（例えば、Ｕ０＝５０％）で一定とし、ペダル２１の踏み込み量Ｆに応じてパルスデューティー比Ｑを７０％まで徐々に増加させる。そして、踏み込み量Ｆ＝９０％〜１００％において、吸引圧がＰｃ＝３３ｋＰａ以上のときには、その踏み込み量に応じてＵＳパワーをＵ０＝５０％から徐々に増加させ、踏み込み量Ｆ＝１００％ではＵＳパワーを上限設定の１００％にする。
【００２５】
図７は、吸引圧Ｐｃ＝３３ｋＰａ（約２５０ｍｍＨｇ）以上のときに、ポジション３におけるペダル２１の踏み込み量Ｆに応じて、パルスデューティー比ＱとＵＳパワーＵｐの両者を変化させる制御方法の例を説明する図である。例えば、踏み込み量Ｆ＝７０％〜８０％未満の時はパルスデューティー比Ｑ＝３０％、ＵＳパワーＵｐ＝３０％であり、踏み込み量Ｆ＝８０％〜９０％未満の時はパルスデューティー比Ｑ＝４０％、ＵＳパワーＵｐ＝６０％である。踏み込み量Ｆ＝９０％〜１００％において、吸引圧Ｐｃ＝３３ｋＰａ未満では、パルスデューティー比ＱとＵＳパワーＵｐはＦ＝８０％〜９０％未満の時と同じであるが、Ｐｃ＝３３ｋＰａ以上のときは、図７の斜線部分で示すように、ＵＳパワーがＵｐ＝１００％まで増加すると共に、パルスデューティー比Ｑがペダル２１の踏む込み量に応じて４０〜７０％までリニアに増加する。
【００２６】
このような図６、図７の制御方法においても、硬い水晶体核に遭遇して吸引圧Ｐｃ＝３３ｋＰａ以上になったときは、術者が意図してペダル２１を踏み込むことにより破砕乳化力を高めることができる。
【００２７】
なお、上記で説明したパルスデューティー比やＵＳパワーを変化させるときの吸引圧Ｐｃは、単に例示に過ぎず、この値は上限の設定値との関係で術者が入力部３により所望する値に設定できる。吸引圧Ｐｃは上限設定値の８０％というように上限の設定値に関連させて設定されるようにしても良い。また、ＵＳパワーの最大値も入力部３により任意に変更可能であり、例えば、Ｆ＝１００％の時に、ＵＳパワーＵｐ＝５０％のように設定できる。また、パルスデューティー比やＵＳパワーを変化させるときのペダル２１の踏み込み量Ｆ＝９０％についても、入力部３により任意に変更可能である。
【００２８】
また、上記の制御方法は種々の変容が可能である。例えば、図５で示した制御方法においては、吸引圧Ｐｃ＝３３ｋＰａ以上のとき、ペダル２１の踏み込み量Ｆ＝９０％〜１００％におけるパルスデューティー比Ｑを、一律７０％に変化させることなども考えられる。さらに、パルスデューティー比やＵＳパワーを増加させる時の吸引圧Ｐｃを複数設定しておき、設定した吸引圧Ｐｃごとにパルスデューティー比やＵＳパワーを増加させる等、より細かく超音波振動の付与状態を制御してもよい。また、このような制御は、パルスモードに限らず、連続発振モードにおけるＵＳパワーのみの制御にも適用できる。
【００２９】
また、上記の説明ではＵＳチップ２ａ先端の閉塞状態を検出する手段として圧力センサ３０による吸引圧Ｐを利用したが、手術顕微鏡に患者眼Ｅに観察する撮像カメラを取り付け、このカメラの画像からＵＳチップ２ａ先端の閉塞状態を検出する構成とすることもできる。
【００３０】
以上の説明においては、吸引圧Ｐｃがある一定値（上限の設定値よりは低い値）以上で、ペダル２１の踏み込み量（位置）がある一定以上とされたときに、パルスデューティー比やＵＳパワーの超音波振動の制御方法を変更する条件としたが、これはフットペダル２１の踏み込み位置がある一定時間以上その位置で維持されているかを変更条件とする方法でも良い。以下、この変更条件における超音波振動の制御方法について説明する。
【００３１】
図８は、フットペダル２１の踏み込み量（位置）Ｆが一定に維持された時間ｔに基づいてパルスデューティー比Ｑを変化させる場合の例を説明する図である。制御部５は、ポテンショメータ２５の出力により、フットペダル２１の踏み込み量Ｆが一定になった時点からの時間ｔの計測を開始し、踏み込み量Ｆに変化があった時には時間ｔをリセットする。なお、ＵＳパワーＵｐは、図５の場合と同様に、踏み込み量Ｆに応じてリニアに変化させる。ＵＳチップ２ａの先端に捕捉された水晶体核が乳化吸引されないときは、吸引圧が増加する。吸引圧Ｐｃ＝３３ｋＰａ以上になったときは、水晶体核の引き付けによりＵＳチップ２ａが閉塞状態にあると判断される。ここで、例えば、術者がＵＳパワーＵｐ＝５０％になる踏み込み量Ｆ＝約８０％の位置でフットペダル２１を維持したとする。制御部５はペダル２１の踏み込み量Ｆが一定とされた時間ｔが１．５秒以上になったとき、パルスデューティー比Ｑを３５％から７０％に増加させる。パルスデューティー比Ｑが増加することにより、破砕力が高められ、水晶体核を効率良く破砕乳化できるようになる。水晶体核の破砕乳化により吸引圧が３３ｋＰａ未満となれば、パルスデューティー比Ｑを初期設定の３５％に戻す。すなわち、最初の制御方法に戻す。また、術者がフットペダル２１の踏み込み量Ｆを変化させたときも、制御部５は時間ｔの計測をリセットし、パルスデューティー比Ｑを初期設定の３５％に戻す。
【００３２】
図９は、パルスデューティー比Ｑを変化させる制御方法の変容例であり、時間ｔが１．５秒以上になったときに、その後の経過時間に応じてパルスデューティー比Ｑが段階的に（又は徐々に）増加していくような制御方法にしてもよい。
【００３３】
図１０（ａ），（ｂ）は、踏み込み量Ｆが一定に維持された時間ｔに基づいてＵＳパワーＵｐを変化させる場合の例を説明する図である。図１０（ａ）では、吸引圧Ｐｃ＝３３ｋＰａ以上で、且つ時間ｔが１．５秒以上になったときに、踏み込み量ＦにおけるＵＳパワーＵｐに対して１０％分増加させる。図１０（ｂ）では、同じく吸引圧Ｐｃ＝３３ｋＰａ以上で、時間ｔが１．５秒以上になったときに、その経過時間に応じてＵＳパワーＵｐを徐々に増加させる。
【００３４】
図１１は、フットペダル２１の踏み込み量Ｆが一定に維持された時間ｔに基づいて、パルスデューティー比ＱとＵＳパワーＵｐの両者を変化させる制御方法の例を説明する図である。吸引圧Ｐｃ＝３３ｋＰａ以上で、時間ｔが１．５秒以上になったときに、踏み込み量ＦにおけるＵＳパワーＵｐに対して５％分増加させると共に、デューティー比Ｑを３５％から５０％に増加させる。
【００３５】
先の図５〜図７の制御方法では、硬い核に遭遇した時、破砕力を高めるためにフットペダル２１を一定量以上に踏み込む必要があったが、図８〜図１１の制御方法では、フットペダル２１の踏み込み量に拘わり無く、破砕力を高めることができる。したがって、ペダル２１を多く踏み込まなくても、術者はペダル２１を一定位置に維持するだけで、同様な効果を得ることができる。
【００３６】
なお、上記の説明において、超音波振動の制御方法を変更する条件の時間ｔの値、変化させるパルスデューティー比ＱやＵＳパワーＵｐの値については、入力部３により変更可能である。また、上記のような各種の超音波振動の制御方法は、入力部３に設けられたモード選択スイッチにより選択可能である。この場合、上記のような制御方法を使用しないモードも含むものとする。
【００３７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、硬い水晶体核に遭遇し、水晶体核が超音波チップに十分に捕捉されているときは、術者の意図により破砕乳化力を高めることができ、手術をスムーズに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】超音波手術装置の外観略図である。
【図２】超音波手術装置の主要な要素の構成図である。
【図３】フットスイッチの踏み込み操作機構を説明する図である。
【図４】フットスイッチの踏み込みポジションによる灌流、吸引、超音波乳化の動作制御を示す図である。
【図５】ペダルの踏み込み位置Ｆに対するＵＳパワーＵｐ及びパルスデューティー比Ｑの関係を示した図である。
【図６】ＵＳチップに付与する超音波振動の別の制御方法を説明する図である。
【図７】吸引圧Ｐｃ＝３３ｋＰａ以上のときに、ペダルの踏み込み量Ｆに応じてパルスデューティー比ＱとＵＳパワーＵｐの両者を変化させる制御方法の例を説明する図である。
【図８】フットペダルの踏み込み量Ｆが一定に維持された時間ｔに基づいてパルスデューティー比Ｑを変化させる場合の例を説明する図である。
【図９】図８に対して、パルスデューティー比Ｑを変化させる制御方法の変容例を示す図である。
【図１０】フットペダルの踏み込み量Ｆが一定に維持された時間ｔに基づいて、ＵＳパワーＵｐを変化させる場合の例を説明する図である。
【図１１】フットペダルの踏み込み量Ｆが一定に維持された時間ｔに基づいて、パルスデューティー比ＱとＵＳパワーＵｐの両者を変化させる制御方法の例を説明する図である。
【符号の説明】
２  ＵＳハンドピース
２ａ  ＵＳチップ
５  制御部
６  フットスイッチ
１６  吸引チューブ
１８  吸引ポンプ
２１  ペダル
３０  圧力センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004267742.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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