(57)【要約】【課題】縦列・並列の切り替えの手間を要することがなく、縦列・並列の駐車を支援できる駐車アシスト方法を提供すること。【解決手段】車両の後方を表示する画像に設けた並列駐車用右ガイド線２１ａ又は並列駐車用左ガイド線２１ｂを、並列駐車する駐車スペース３２の入口に合わせて、その位置から最大舵角で後進して並列駐車を行うようにし、画像１４に設けた縦列駐車用右ガイド線２２ａ又は縦列駐車用左ガイド線２２ｂを、縦列駐車する駐車スペース３２の入口に合わせて、その位置から最大舵角で後進して駐車スペース３２の奥側の端が、その舵角方向と逆となる円弧状右ガイド線２３ａ又は円弧状左ガイド線２３ｂに合う位置で逆の最大舵角になるよう切り返して後進して縦列駐車を行うようにした。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が後退して所定の場所に駐車するのを支援する駐車アシスト方法において、
車両の後方を表示する画像に、並列駐車用ガイド線と、縦列駐車用ガイド線と、円弧状ガイド線を設け、
車両の後方を表示する画像に設けた並列駐車用ガイド線を、並列駐車する駐車スペースの入口に合わせて、その位置から最大舵角で後進して並列駐車を行うようにし、
前記画像に設けた縦列駐車用ガイド線を、縦列駐車する駐車スペースの入口に合わせて、その位置から最大舵角で後進して駐車スペースの奥側の端が前記円弧状ガイド線に合う位置で逆の最大舵角になるよう切り返して後進して縦列駐車を行うようにしたことを特徴とする駐車アシスト方法。
【請求項２】
請求項１に記載された駐車アシスト方法において、
並列駐車用ガイド線と、縦列駐車用ガイド線と、円弧状ガイド線が、左側駐車用と右側駐車用の両方用に設けられたことを特徴とする駐車アシスト方法。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載された駐車アシスト方法において、
並列駐車の際に駐車スペースの入口に並列駐車用ガイド線を合わせることと、縦列駐車の際に駐車スペースの入口に縦列駐車用ガイド線を合わせることにより駐車が可能な幅があるかどうかを判断するようにしたことを特徴とする駐車アシスト方法。
【請求項４】
車両が後退して所定の場所に駐車するのを支援する駐車アシスト方法において、
車両の後方画像を運転者に表示する後方表示手段を設け、
同後方表示手段により表示した後方画像に、並列駐車の際に必要な幅と最適な車両の初期位置を示す並列駐車用ガイド線と、
縦列駐車の際に必要な幅と最適な車両の初期位置を示す縦列駐車用ガイド線と、最大舵角で車両の最後部が描く軌跡を示す円弧状ガイド線を設けたことを特徴とする駐車アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、容易に車の駐車ができるように支援を行う駐車アシスト方法の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の駐車アシスト方法は、コントローラに車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサを接続し、車両が並列駐車を行うことをコントローラにしらせるための並列駐車モードボタンと車両が縦列駐車を行うことをコントローラに知らせるための縦列駐車モードボタンとを備えたスイッチを接続し、所定の駐車経路上の所定位置に車両が近づくと、「ピッ、ピッ」という間欠音や、「ピー」という連続音が発せられるようにして、所定の経路上を誘導するようにして駐車を支援している（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００３−４５２６９号公報（第２−５頁、第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の駐車アシスト方法にあっては、駐車を行う前にユーザーが縦列・並列の切り替えを行うため、手間がかかっていた。また、視覚で確認できない不便さがあった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、縦列・並列の切り替えの手間を要することがなく、縦列・並列の駐車を支援できる駐車アシスト方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明では、車両が後退して所定の場所に駐車するのを支援する駐車アシスト方法において、車両の後方を表示する画像に、並列駐車用ガイド線と、縦列駐車用ガイド線と、円弧状ガイド線を設け、車両の後方を表示する画像に設けた並列駐車用ガイド線を、並列駐車する駐車スペースの入口に合わせて、その位置から最大舵角で後進して並列駐車を行うようにし、画像に設けた縦列駐車用ガイド線を、縦列駐車する駐車スペースの入口に合わせて、その位置から最大舵角で後進して駐車スペースの奥側の端が円弧状ガイド線に合う位置で逆の最大舵角になるよう切り返して後進して縦列駐車を行うようにしたことを特徴とする手段とした。
【０００７】
請求項２記載の発明では、並列駐車用ガイド線と、縦列駐車用ガイド線と、円弧状ガイド線が、左側駐車用と右側駐車用の両方用に設けられたことを特徴とする手段とした。
【０００８】
請求項３記載の発明では、並列駐車の際に駐車スペースの入口に並列駐車用ガイド線を合わせることと、縦列駐車の際に駐車スペースの入口に縦列駐車用ガイド線を合わせることにより駐車が可能な幅があるかどうかを判断するようにしたことを特徴とする手段とした。
【０００９】
請求項４記載の発明では、車両の後方画像を運転者に表示する後方表示手段を設け、後方表示手段により表示した後方画像に、並列駐車の際に必要な幅と最適な車両の初期位置を示す並列駐車用ガイド線と、縦列駐車の際に必要な幅と最適な車両の初期位置を示す縦列駐車用ガイド線と、最大舵角で車両の最後部が描く軌跡を示す円弧状ガイド線を設けたことを特徴とする手段とした。
【００１０】
【発明の効果】
請求項１記載の発明では、車両の後方を表示する画像の並列駐車用ガイド線を並列駐車の際に使用し、車両の後方を表示する画像の縦列駐車用ガイド線と円弧状ガイド線を縦列駐車の際に使用するので、切り替えの手間を必要とすることなく、容易に並列駐車と縦列駐車を行うことができるようにする。
【００１１】
請求項２記載の発明では、左右の両側のどちらにも容易に並列駐車と縦列駐車を行うことができるようにする。
【００１２】
請求項３記載の発明では、駐車するための後進を始める前にそのスペースに駐車が可能かどうかを判断でき、非常に使いやすく、駐車の失敗がないようにできる。
【００１３】
請求項４記載の発明では、切り替えの手間を必要とすることがなく、容易に並列駐車と縦列駐車を行うことができる駐車アシスト装置にできる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の駐車アシスト方法及び装置を実現する実施の形態を、請求項１，２，３，４に係る発明に対応する実施例に基づいて説明する。
【００１５】
（実施例）
【００１６】
まず、構成を説明する。
図１は実施例の駐車アシスト方法及び装置の後方表示画像を示す説明図である。図２は実施例の駐車アシスト方法及び装置の並列駐車の際の操作の流れを示すフローチャート図である。図３は実施例の駐車アシスト方法及び装置の縦列駐車の際の操作の流れを示すフローチャート図である。図４は実施例の駐車アシスト方法及び装置における並列駐車の車両の動きを示す説明図である。図５は実施例の駐車アシスト方法及び装置における並列駐車の車両の動きに対応した画面の動きを示す説明図である。図６は実施例の駐車アシスト方法及び装置における縦列駐車の車両の動きを示す説明図である。図７は実施例の駐車アシスト方法及び装置における縦列駐車の車両の動きに対応した画面の動きを示す説明図である。図８は実施例の駐車アシスト方法及び装置の構成を示すブロック図である。
【００１７】
本実施例の駐車アシスト装置１は、後方カメラ１１、画像処理部１２、表示器１３により構成される。
画像処理部１２により表示器１３に表示される画像１４には、並列駐車用右ガイド線２１ａ（右側駐車用の並列駐車用ガイド線）、並列駐車用左ガイド線２１ｂ（左側駐車用の並列駐車用ガイド線）、並列駐車用右ガイド線２１ａ及び並列駐車用左ガイド線２１ｂの端線部２１ｃ、縦列駐車用右ガイド線２２ａ（右側駐車用の縦列駐車用ガイド線）、縦列駐車用左ガイド線２２ｂ（左側駐車用の縦列駐車用ガイド線）、縦列駐車用右ガイド線２２ａ及び縦列駐車用左ガイド線２２ｂの端線部２２ｃ、円弧状右ガイド線２３ａ（右側駐車用の円弧状ガイド線）、円弧状左ガイド線２３ｂ（左側駐車用の円弧状ガイド線）が表示される。
また、自車３１を駐車させる駐車スペース３２の両側には、車両Ａ４１と車両Ｂ４２が駐車しているものとし、駐車スペースの奥には路肩４３があるものとする。
【００１８】
本実施例では、車両の後方の映像を後方カメラ１１で撮影し、図８に示すように映像信号を画像処理部１２に送る。
画像処理部１２では、後方カメラ１１の映像に、並列駐車用右ガイド線２１ａ、並列駐車用左ガイド線２１ｂ、縦列駐車用右ガイド線２２ａ、縦列駐車用左ガイド線２２ｂ、円弧状右ガイド線２３ａ、円弧状左ガイド線２３ｂを重ね合わせて表示するよう画像処理を行って、その画像の画像信号を表示器１３に送る。
この画像１４に表示する並列駐車用右ガイド線２１ａ、並列駐車用左ガイド線２１ｂは、図１に示すように画像１４の両側に、奥に行くに従って幅が狭くなるように設ける。並列駐車用右ガイド線２１ａ、並列駐車用左ガイド線２１ｂの位置は、最大舵角で後進すると、その線の位置に車両の前端が位置できることを示すように設ける。また、並列駐車用右ガイド線２１ａ、並列駐車用左ガイド線２１ｂの長さは、最大舵角で後進した際の車両の幅よりやや余裕を持たせた幅を示すようにする。
【００１９】
次に、縦列駐車用右ガイド線２２ａ、縦列駐車用左ガイド線２２ｂを図１に示すように画像１４の両側に、奥に行くに従って幅が狭くなるように設ける。縦列駐車用右ガイド線２２ａ、縦列駐車用左ガイド線２２ｂの位置は、そこから、後述する内容に従って後進すると車両のほぼ側面が位置できることを示すように設ける。また、縦列駐車用右ガイド線２２ａ、縦列駐車用左ガイド線２２ｂの長さは、車両の前後の長さよりやや余裕を持たせた幅を示すようにする。
また、並列駐車用右ガイド線２１ａ、並列駐車用左ガイド線２１ｂ、縦列駐車用右ガイド線２２ａ、縦列駐車用左ガイド線２２ｂのそれぞれの両端には、各ガイド線とほぼ直角な方向を示す短い端線部２１ｃ，２２ｃを設けるようにする。
次に、並列駐車用右ガイド線２１ａ、並列駐車用左ガイド線２１ｂ及び縦列駐車用右ガイド線２２ａ、縦列駐車用左ガイド線２２ｂの間に、円弧状右ガイド線２３ａ、円弧状左ガイド線２３ｂを設ける。円弧状右ガイド線２３ａは、並列駐車用右ガイド線２１ａ又は縦列駐車用右ガイド線２２ａに向かって最大舵角で後進する際の車両の最後部の描く軌跡にやや余裕を持たせたものとなるようにする。円弧状左ガイド線２３ｂも同様に並列駐車用左ガイド線２１ｂ又は縦列駐車用左ガイド線２２ｂに向かって最大舵角で後進する際の車両の最後部の描く軌跡にやや余裕を持たせたものとなるようにする。
【００２０】
表示器１３は、車内で運転者が、その表示された車両後方の画像１４を見ながら後進できるように使用するものである。
【００２１】
次に、作用を説明する。
【００２２】
［後方の安全確認作用］
本実施例の駐車アシスト装置１では、基本的な使用方法として、後方カメラ１１で取得される車両後方の画像１４が表示器１３に表示されるため、運転者が目視しにくい車両の後方を表示器１３の表示で確認しながら車両を後退させるのに役立てるようにし、安全な車両の後退を行うようにする。
さらに、並列駐車用右ガイド線２１ａ及び縦列駐車用右ガイド線２２ａと並列駐車用左ガイド線２１ｂ及び縦列駐車用左ガイド線２２ｂにより、自車３１を後退させた際の車両の軌跡が予測でき、また、左右の線の間隔により自車３１が後退するスペースの有無や余裕の状態が分かるため、これを参考にして車両を後退させれば、非常に安全に後退ができることとなる。また、円弧状右ガイド線２３ａ及び円弧状左ガイド線２３ｂにより、ステアリングを切りながら車両を後退させる際に、ステアリングを最大舵角にすれば、自車３１の軌跡どうなるかを見ながら後退できるので、これを参考にすれば、さらに非常に安全に後退ができることとなる。
よって、狭い道や小さい橋、車両の方向転換等の際の後退する場合においても、非常に容易でかつ安全に後退を行える。
【００２３】
［並列駐車の容易化］
▲１▼並列駐車の流れ
本実施例の駐車アシスト方法を用いている駐車アシスト装置１を使用して左側に並列駐車を行う際の操作の流れを図２に示すフローチャートにより説明する。
【００２４】
ステップＳ１１では、初期位置に車両を停車する。
【００２５】
ステップＳ１２では、左に最大舵角で後退する。
【００２６】
ステップＳ１３では、舵角ゼロで後退する。
【００２７】
▲２▼駐車可能かどうかの判断
図４（ａ）に示すように、車両の左側後方の車両Ａ４１と車両Ｂ４２の間に並列駐車を行う際には、ステップＳ１１に示す操作により、駐車スペース３２となる車両Ａ４１と車両Ｂ４２の前端の間に並列駐車用左ガイド線２１ｂを合わせるようにして、初期位置に移動、停車する。この際に、並列駐車用左ガイド線２１ｂが図５（ａ）に示すように車両Ａ４１と車両Ｂ４２の間に全体が入るように表示されていれば、並列駐車が可能な駐車スペース３２の幅があると判断する。
また、この際に、並列駐車用左ガイド線２１ｂの一部が車両Ａ４１又は車両Ｂ４２に重なるように表示される場合には、並列駐車が可能な駐車スペース３２の幅がないと判断する。
また、並列駐車用左ガイド線２１ｂの両端には端線部２１ｃを設けているので、並列駐車用左ガイド線２１ｂの長さ及び並列駐車用左ガイド線２１ｂ全体が車両Ａ４１と車両Ｂ４２の間に入るかどうかが見やすくなっている。
このように、本実施例では、並列駐車への移動を開始する前に、駐車が可能なスペースがあるかどうかを判断し、無理な並列駐車への移動を行って車両Ａ４１や車両Ｂ４２に自車３１を接触させたりすることがないようにする。
【００２８】
▲３▼並列駐車への車両移動
車両Ａ４１と車両Ｂ４２の間に並列駐車用左ガイド線２１ｂを合わせるようにして、ステップＳ１１に示す初期位置に自車３１を停車させたならば、ステップＳ１２の操作に従って、左に最大舵角で後退させる。すると、予め定められた最大舵角で車両が旋回しながら後退して、図４（ｂ）に示すように車両Ａ４１と車両Ｂ４２の間に後部側を位置し、かつ車両Ａ４１と車両Ｂ４２に並行な向きになる（図５（ｂ）参照）。
次に、ステップＳ１３の操作に従って、舵角をゼロにして、真っ直ぐ、後退して車両Ａ４１及び車両Ｂ４２と前後の位置を合わせるように、画像１４で表示される駐車スペース３２奥の路肩４３と適度な距離となるようにして並列駐車を完了する。
このように、初期位置を合わせて最大舵角で後退するだけであり、操作は非常に容易となる。また、車両の後退の際には、表示器１３に表示される画像１４により、車両後方を確認しながら後退できるため、さらに操作が容易となる。
【００２９】
［縦列駐車の容易化］
▲１▼縦列駐車の流れ
本実施例の駐車アシスト方法を用いている駐車アシスト装置１を使用して左側に縦列駐車を行う際の操作の流れを図３に示すフローチャートにより説明する。
【００３０】
ステップＳ２１では、初期位置に車両を停止する。
【００３１】
ステップＳ２２では、自車３１の左後方に向かうよう左に最大舵角で後退する。
【００３２】
ステップＳ２３では、右の最大舵角となるように切り返して後退する。
【００３３】
▲２▼駐車可能かどうかの判断
図６（ａ）に示すように、車両の左側後方の車両Ａ４１と車両Ｂ４２の間に縦列駐車を行う際には、ステップＳ２１に示す操作により、駐車スペース３２となる車両Ａ４１の右側後端と車両Ｂ４２の右側前端の間に並列駐車用左ガイド線２１ｂを合わせるようにして、初期位置に移動、停車する。この際に、縦列駐車用左ガイド線２２ｂが図７（ａ）に示すように車両Ａ４１の右側後端と車両Ｂ４２右側前端の間に全体が入るように表示されていれば、縦列駐車が可能な駐車スペース３２の幅があると判断する。
また、この際に、縦列駐車用左ガイド線２２ｂの一部が車両Ａ４１又は車両Ｂ４２に重なるように表示される場合には、縦列駐車が可能な駐車スペース３２の幅がないと判断する。
また、縦列駐車用左ガイド線２２ｂの両端には端線部２２ｃを設けているので、縦列駐車用左ガイド線２２ｂの長さ及び縦列駐車用左ガイド線２２ｂ全体が車両Ａ４１と車両Ｂ４２の間に入るかどうかが見やすくなっている。
このように、本実施例では、縦列駐車への移動を開始する前に、駐車が可能なスペースがあるかどうかを判断し、無理な縦列駐車への移動を行って車両Ａ４１や車両Ｂ４２に自車３１を接触させたりすることがないようにする。
【００３４】
▲３▼縦列駐車への車両移動
縦列駐車用左ガイド線２２ｂが車両Ａ４１の右側後端と車両Ｂ４２の右側前端の間に位置する図７（ａ）に示す初期位置に自車３１を停車させたステップＳ２１の操作が行われたならば、ステップＳ２２の操作により、左に最大舵角となるようにステアリングを切って図６（ｂ）に示すように車両Ａ４１と車両Ｂ４２の間に後退する。
【００３５】
このように左への最大舵角で後退を行うと、車両Ａ４１と車両Ｂ４２の間の駐車スペース３２の奥の路肩４３が近づいてくることとなり、その様子が表示器１３に画像１４で表示されることとなる。運転者は、この路肩４３が、図７（ｂ）に示すような円弧状右ガイド線２３ａに合う位置（ほぼ近接する位置）まで、最大舵角で後退する。
ステップＳ２２の操作により路肩４３が円弧状右ガイド線２３ａに合う位置まで、後退したならば、ステップＳ２３の処理により、右に最大舵角となるようにステアリングを切り返して、後退する。すると、車両は後端が円弧状右ガイド線２３ａよりやや余裕を持ってほぼ円弧状右ガイド線２３ａに沿って路肩４３に接触することなく右後方に旋回するようにして車両Ａ４１と車両Ｂ４２と縦列に整列し、かつ路肩４３と自車３１がほぼ平行になる。この際には、画像１４には、後方の車両Ｂ４２が図７（ｃ）に示すように表示されることとなり、縦列駐車が完了する。
このように、本実施例によれば、初期位置に合わせた後、画像１４で見える所定の位置まで、最大舵角で後退し、その位置で切り返して反対側の最大舵角で後退させればよく、操作は非常に容易なものとなる。また、その様子は車両後方の画像１４で確認しながら行うため、さらに容易な操作となる。
【００３６】
［コストの抑制作用］
本実施例では、後方カメラ１１の画像１４に予め定められた線を表示し、その線や後方カメラ１１を動かしたりすることがないため、コストは低く抑えられる。
【００３７】
次に、効果を説明する。
【００３８】
実施例の駐車アシスト方法及び装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００３９】
（１）車両が後退して所定の場所に駐車するのを支援する駐車アシスト方法において、後方カメラ１１による車両の後方を表示する表示器１３の画像１４に、並列駐車用右ガイド線２１ａ及び並列駐車用左ガイド線２１ｂと、縦列駐車用右ガイド線２２ａ及び縦列駐車用左ガイド線２２ｂと、円弧状右ガイド線２３ａ及び円弧状左ガイド線２３ｂを設け、車両の後方を表示する画像１４に設けた並列駐車用右ガイド線２１ａ又は並列駐車用左ガイド線２１ｂを、並列駐車する駐車スペース３２の入口に合わせて、その位置から最大舵角で後進して並列駐車を行うようにし、画像１４に設けた縦列駐車用右ガイド線２２ａ又は縦列駐車用左ガイド線２２ｂを、縦列駐車する駐車スペース３２の入口に合わせて、その位置から最大舵角で後進して駐車スペース３２の奥側の端が、その舵角方向と逆となる円弧状右ガイド線２３ａ又は円弧状左ガイド線２３ｂに合う位置で逆の最大舵角になるよう切り返して後進して縦列駐車を行うようにしたため、並列駐車と縦列駐車で切り替えの手間を必要とすることなく、容易に並列駐車と縦列駐車を行うことができるようにする。
【００４０】
（２）並列駐車用右ガイド線２１ａ及び並列駐車用左ガイド線２１ｂと、縦列駐車用右ガイド線２２ａ及び縦列駐車用左ガイド線２２ｂと、円弧状右ガイド線２３ａ及び円弧状左ガイド線２３ｂとを設けるようにして、左側駐車用と右側駐車用の両方を設けるようにしたため、左右の両側のどちらにも容易に並列駐車と縦列駐車を行うことができるようにする。
【００４１】
（３）並列駐車の際に駐車スペース３２の入口に並列駐車用右ガイド線２１ａ及び並列駐車用左ガイド線２１ｂを合わせることと、縦列駐車の際に駐車スペース３２の入口に縦列駐車用右ガイド線２２ａ及び縦列駐車用左ガイド線２２ｂを合わせることにより駐車が可能な幅があるかどうかを判断するようにしたため、駐車するための後進を始める前にそのスペースに駐車が可能かどうかを判断でき、非常に使いやすく、駐車の失敗がないようにできる。
【００４２】
（４）後方カメラ１１で撮影した車両の後方画像を表示器１３で運転者に表示するようにし、表示器１３で表示した後方画像に、並列駐車の際に必要な幅と最適な車両の初期位置を示す並列駐車用右ガイド線２１ａ及び並列駐車用左ガイド線２１ｂと、縦列駐車の際に必要な幅と最適な車両の初期位置を示す縦列駐車用右ガイド線２２ａ及び縦列駐車用左ガイド線２２ｂと、最大舵角で車両の最後部が描く軌跡を示す円弧状右ガイド線２３ａ及び円弧状左ガイド線２３ｂを設けたため、切り替えの手間を必要とすることがなく、容易に並列駐車と縦列駐車を行うことができる駐車アシスト装置１にできる。
【００４３】
以上、本発明の駐車アシスト方法を実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００４４】
例えば、並列駐車用ガイド線、縦列駐車用ガイド線、円弧状ガイド線は実施例では、画像処理部による処理で画像として表示していたが、フィルタ等の透明部材に設けたものを表示器の画面に貼り付けるようにしてもよい。
また、実施例では、並列駐車用ガイド線、縦列駐車用ガイド線を車両Ａと車両Ｂの間に合わせるようにしたが、駐車場の区画線や壁面の間等に合わせるように用いてもよく、使用する人がそれぞれの状況に応じて用いればよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の駐車アシスト方法及び装置の後方表示画像を示す説明図である。
【図２】実施例の駐車アシスト方法及び装置の並列駐車の際の操作の流れを示すフローチャート図である。
【図３】実施例の駐車アシスト方法及び装置の縦列駐車の際の操作の流れを示すフローチャート図である。
【図４】実施例の駐車アシスト方法及び装置における並列駐車の車両の動きを示す説明図である。
【図５】実施例の駐車アシスト方法及び装置における並列駐車の車両の動きに対応した画面の動きを示す説明図である。
【図６】実施例の駐車アシスト方法及び装置における縦列駐車の車両の動きを示す説明図である。
【図７】実施例の駐車アシスト方法及び装置における縦列駐車の車両の動きに対応した画面の動きを示す説明図である。
【図８】実施例の駐車アシスト方法及び装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  駐車アシスト装置
１１  後方カメラ
１２  画像処理部
１３  表示器
１４  画像
２１ａ  並列駐車用右ガイド線
２１ｂ  並列駐車用左ガイド線
２１ｃ  端線部
２２ａ  縦列駐車用右ガイド線
２２ｂ  縦列駐車用左ガイド線
２２ｃ  端線部
２３ａ  円弧状右ガイド線
２３ｂ  円弧状左ガイド線
３１  自車
３２  駐車スペース
４１  車両Ａ
４２  車両Ｂ
４３  路肩
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004345528.tif 000009
【図８】
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