(57)【要約】【課題】先行車両に対する追従走行中に他車両との交錯可能性が高まった場合に衝突回避のための制御を実行する車両用運転補助装置を提供すること。【解決手段】自車両に特定の車両を追従対象車両とした追従走行を行わせることが可能な車両用運転補助装置が、車車間通信を利用して自車両と他車両との交錯可能性を判断し、該交錯可能性が所定値以上となったときに上記追従走行を中止する。【選択図】  図３
2004276732.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に特定の車両を追従対象車両とした追従走行を行わせることが可能な車両用運転補助装置であって、
車車間通信を利用して自車両と他車両との交錯可能性を判断し、該交錯可能性が所定値以上となったときに前記追従走行を中止する、ことを特徴とする車両用運転補助装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用運転補助装置であって、
車車間通信を利用して特定の車両を前記追従対象車両とすることを特徴とする車両用運転補助装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両用運転補助装置であって、
前記交錯可能性が所定値以上となったときに、前記特定の車両に対する追従対象車両としての設定を維持したまま前記追従走行を中止する、ことを特徴とする車両用運転補助装置。
【請求項４】
請求項２記載の車両用運転補助装置であって、
前記交錯可能性が所定値以上となったときに、前記追従対象車両との車車間通信を維持したまま前記追従走行を中止する、ことを特徴とする車両用運転補助装置。
【請求項５】
自車両に特定の車両を追従対象車両とした追従走行を行わせることが可能な車両用運転補助装置であって、
車車間通信を利用して自車両と他車両との交錯可能性を判断し、該交錯可能性が所定値以上となったときに前記追従走行に関する追従条件を変更する、ことを特徴とする車両用運転補助装置。
【請求項６】
自車両に特定の車両を追従対象車両とした追従走行を行わせることが可能な車両用運転補助装置であって、
車車間通信を利用して自車両と他車両との交錯可能性を判断し、該交錯可能性が所定値以上となったときに車車間通信を利用して前記追従対象車両に所定の制御依頼情報を送信する、ことを特徴とする車両用運転補助装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項記載の車両用運転補助装置であって、
前記交錯可能性は、自車両が走行する道路と交差する道路上の車両について判断される、ことを特徴とする車両用運転補助装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、概して、自車両を特定の車両に追従走行させることが可能な車両用運転補助装置に係り、特に、他車両との交錯可能性が所定値以上となったときに追従走行を中止し得る車両用運転補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自車両を先行車両（追従対象車両）に追従走行させる際に、レーダ等により検出した先行車両との車間距離情報に代えて又は加えて、該先行車両との車車間通信により取得した情報を用いて追従走行制御を行う装置又はシステムが知られている（例えば、特許文献１及び２参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−１３５０７号公報
【０００４】
【特許文献２】
特開平１１−２０４９９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車車間通信の分野では、周辺車両から発信された位置や速度などの車両情報を車車間通信を利用して取得し、これに基づいて自車両と他車両との交錯可能性を判断し、交錯可能性が高い場合には何らかの衝突回避のための制御（例えば、運転者への情報提供など）を行う装置又はシステムが知られている。
【０００６】
しかしながら、上記従来の追従走行制御においては、このような他車両との交錯可能性、特に交差車両との衝突の危険度、が考慮されていない。
【０００７】
追従走行中に他車両との交錯可能性が高まった場合、すなわち、そのまま走行を続ければ他車両と衝突する危険度が高い状況になった場合に、何ら衝突回避行動を行わず先行車両に対する追従走行をそのまま継続することは極めて危険である。
【０００８】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、先行車両に対する追従走行中に他車両との交錯可能性が高まった場合に衝突回避のための制御を実行する車両用運転補助装置を提供することを主たる目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、自車両に特定の車両を追従対象車両とした追従走行を行わせることが可能な車両用運転補助装置であって、車車間通信を利用して自車両と他車両との交錯可能性を判断し、該交錯可能性が所定値以上となったときに上記追従走行を中止する、ことを特徴とする車両用運転補助装置である。
【００１０】
この第一の態様において、特定の車両を追従対象車両とする際には、自車両前方を走行する車両との車間距離を測定するためのレーダ等を用いてもよく、車車間通信を用いてもよく、両者を組み合わせて並列的に用いてもよい。
【００１１】
この第一の態様によれば、先行車両に対する追従走行中に他車両との交錯可能性が高まった場合に衝突回避のための制御を実行することができる。換言すれば、衝突回避よりも追従走行継続が優先されることを防ぐことができる。
【００１２】
なお、この第一の態様においては、上記交錯可能性が所定値以上となったときでも上記特定の車両に対する追従対象車両としての設定を維持したまま上記追従走行を中止するものとすることが好ましい。例えば、車車間通信を用いて上記追従対象車両が設定される場合、上記交錯可能性が所定値以上となったときでも該追従対象車両との車車間通信を維持し、追従走行に必要な該追従対象車両からの車両情報（位置、速度、進行方向など）の取得が追従走行中止後も継続されることが好ましい。なぜなら、交錯可能性が上記所定値未満まで下がった際に該追従対象車両に対する追従走行を直ちに再開することができるからである。すなわち、これは上記追従走行の「中止」を「一時中断」とすることができることを意味する。当然、自動的に又は運転者の選択により、追従走行が再開されないものとしてもよい。すなわち、上記追従走行の「中止」を「完全な放棄」としてもよい。
【００１３】
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、自車両に特定の車両を追従対象車両とした追従走行を行わせることが可能な車両用運転補助装置であって、車車間通信を利用して自車両と他車両との交錯可能性を判断し、該交錯可能性が所定値以上となったときに上記追従走行に関する追従条件を変更する、ことを特徴とする車両用運転補助装置である。
【００１４】
この第二の態様において、追従条件とは、所定のパラメータをどのような目標値又は目標範囲内に維持しながら追従走行を行うかという制御条件であり、該パラメータは、例えば、自車両と追従対象車両との走行速度の差や車間距離などである。
【００１５】
この第二の態様によれば、他車両との交錯可能性が所定値以上に高まった場合に、当初の追従条件（例えば、車間距離）を該交錯可能性が低減するように変更する（例えば、当初よりも詰めた／広がった車間で追従走行する）ことができるため、追従走行を継続させながら他車両との衝突を回避することができる。
【００１６】
なお、この第二の態様において追従条件の変更が不可能な場合、上記第一の態様に係る制御のように追従走行が中止又は一時中断されることが好ましい。
【００１７】
上記目的を達成するための本発明の第三の態様は、自車両に特定の車両を追従対象車両とした追従走行を行わせることが可能な車両用運転補助装置であって、
車車間通信を利用して自車両と他車両との交錯可能性を判断し、該交錯可能性が所定値以上となったときに車車間通信を利用して上記追従対象車両に所定の制御依頼情報を送信する、ことを特徴とする車両用運転補助装置である。
【００１８】
この第三の態様において、制御依頼情報とは、例えば、走行速度を上げる制御の実行を依頼する内容を含んだ情報である。
【００１９】
この第三の態様によれば、他車両との交錯可能性が所定値以上に高まった場合に、先行車両に該先行車両の走行状態（例えば、走行速度）を自車両の上記交錯可能性が低減するように制御する（例えば、走行速度を上げる）ことを依頼することができるため、追従条件を変更せずに追従走行を継続させながら他車両との衝突を回避することができる。
【００２０】
なお、この第三の態様においては、上記制御依頼情報を受信した先行車両は、交通法規や該先行車両自身の他車両との交錯可能性などに鑑み、依頼された制御を断ることも可能であるものとすることが好ましい。
【００２１】
また、この第三の態様において先行車両が依頼された制御を実行しない／できない場合、上記第二の態様に係る制御のように追従条件の変更が試みられること、及び／又は、上記第一の態様に係る制御のように追従走行が中止若しくは一時中断されること、が好ましい。
【００２２】
なお、上記いずれの態様においても、上記交錯可能性は、特に自車両が走行する道路と交差する道路上の車両について判断されることが好ましい。従来のレーダ等を用いた先行車両との車間距離制御では、自車両と先行車両との間に割り込んできた車両については検知し得るものの、交差道路上の車両までは検知できないからである。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態１乃至３について説明する。なお、本発明は、上述のように、衝突回避システムと追従走行システムとが同時に用いられた場合の両者の関係に着目したものであり、個々のシステムにおける具体的制御内容については既に様々な提案が為されており、当業者には既知であると考えられるため、本明細書では詳しい説明を省略する。
【００２４】
（実施の形態１）
まず、図１乃至３を用いて、本発明の実施の形態１に係る車両用運転補助装置及びその追従走行制御について説明する。
【００２５】
図１は、本実施形態に係る車両用運転補助装置１００の概略構成を示すブロック図である。
【００２６】
運転補助装置１００は、自車両を特定の車両を追従対象として追従走行をさせるための追従走行制御部１０１を有する。この追従走行制御部１０１は、後述する車間距離検出部１０２や車車間通信部１０３などから得た自車両及び追従対象車両の走行速度や両者の車間距離などの情報に基づいて、アクセル制御やブレーキ制御などを行う。追従走行を実現するための具体的構成及び制御方法は、既に様々な提案が為されており、図示及び詳しい説明を省略する。
【００２７】
運転補助装置１００は、更に、自車両と自車両前方を走行する車両との間の車間距離を測定するためのレーダ機器などを備えた車間距離検出部１０２を有する。車間距離検出部１０２は、検出された車間距離情報を追従走行制御部１０１へ提供する。
【００２８】
なお、本実施形態において、追従走行は、車車間通信のみを利用して行われてもよい。換言すれば、車間距離検出部１０２は必須の構成要素ではない。
【００２９】
運転補助装置１００は、更に、車車間通信を利用して、アンテナ１０４を介して自車両周辺の車両から（例えば、ブロードキャストで）発信された車両情報（例えば、現在位置、走行速度、進行方向、など）を受信する車車間通信部１０３を有する。この車車間通信部１０３は、車車間通信を利用して他の車両の利用に供するために、自車両についての車両情報をアンテナ１０４を介してブロードキャストすることが好ましい。
【００３０】
運転補助装置１００は、更に、受信された周辺車両の車両情報に基づいて自車両と他車両との交錯可能性、すなわち衝突の危険度、を判定する交錯可能性判定部１０５を有する。例えば、交差点通過時や合流地点進入時などに他車両との交錯可能性が所定値以上に高まると、衝突回避システムが起動し、図示しない情報提供部によって交錯可能性の高低に応じた情報又は警告が運転者に視覚的に及び／又は聴覚的に提供される。
【００３１】
なお、本発明では、交錯可能性判定部１０５がどのようなパラメータを監視し、どのような条件が成立した場合に交錯可能性が高いと判定するかの具体的手法は問わない。本分野では、このような交錯可能性の判定について様々な判定基準やアルゴリズムが提案されており、ここでは任意のものを用いることができる。
【００３２】
次に、本実施形態に係る運転補助装置１００が実行する追従走行制御の流れについて図３のフローチャートを用いて説明する。以下の説明においては、図２（ａ）に模式的に示す交通状況の一例を前提とする。
【００３３】
まず、自車両は、追従対象とする車両を選定し、その車両との車車間通信を開始する（Ｓ３０１）。当然、車車間通信を利用して取得された情報に加えて、車間距離検出部１０２によって検出された車間距離情報が用いられてもよい。
【００３４】
ここでは、自車両Ｂが先行車両Ａを追従対象車両として追従走行を開始したものとする。この追従走行は、例えば、先行車両Ａとの速度差を所定の値若しくは範囲内に保つ、及び／又は、先行車両Ａとの車間距離を所定の値若しくは範囲内に保つ、などの追従条件に基づく目標制御によって実現されているものとする。
【００３５】
次に、交錯可能性判定部１０５により判定された交錯可能性が所定値以上となる他車両が存在するか否かが監視される（Ｓ３０２）。交錯可能性が所定値以上となる他車両が存在しなければ（Ｓ３０２の「ＮＯ」）、通常通りの追従走行制御が続けられる。
【００３６】
ここで、先行車両Ａ及び自車両Ｂが進入しようとしている交差点に、交差車両Ｃも進入しようとしており（図２（ａ））、交錯可能性判定部１０５が車車間通信で取得した交差車両Ｃの速度及び位置から自車両Ｂと交差車両Ｃとの交錯可能性が所定値以上になったと判定したものとする（Ｓ３０２の「ＹＥＳ」）。
【００３７】
すると、追従走行制御部１０１は、追従走行を中止する（Ｓ３０３）。より具体的には、上記追従条件を満たすためのアクセル制御やブレーキ制御を行わない。これにより、例えば、交錯可能性が高まったことによって起動された衝突回避システムにより警告を受けた運転者が自車両を減速又は停止させるなどして、衝突が回避され得る。
【００３８】
また、この際、車車間通信部１０３は、先行車両Ａとの車車間通信を継続する（Ｓ３０３）。より具体的には、追従走行制御部１０１及び車車間通信部１０３は、追従走行が中止されても、先行車両Ａを追従対象車両とした設定を保持する。そして、追従対象車両からの車両情報の受信を引き続き継続する。
【００３９】
換言すれば、自車両Ｂは、交差車両Ｃの出現により、先行車両Ａに対する追従走行を一時的に保留するものの、追従走行制御を完全に放棄せず、スタンバイ状態として再開を待機する。
【００４０】
次に、上記判定された交錯可能性が所定値未満にまで下がるのを待機する（Ｓ３０４）。例えば、図２（ｂ）に示すように、自車両Ｂの運転者が警告を受けて車両を交差点手前で停止させた場合、交差車両Ｃが該交差点を通過すれば、自車両Ｂと交差車両Ｃとの交錯可能性は略ゼロとなり、この条件が満たされる。
【００４１】
なお、図２（ｂ）に示す例では、先行車両Ａがそれまで通りの走行を続けたものとしており、ＡＢ間の車間距離が図２（ａ）に示す追従走行時より広がっているが、既に追従走行が中止されているため、ＡＢ間の車間距離が上記追従条件を満たさない程度にまで広がったとしても、追従走行システムは当然にこれを許容する。
【００４２】
このように、交錯可能性が十分に低くなった場合（Ｓ３０４の「ＹＥＳ」）、自車両Ｂは、車車間通信を利用して先行車両Ａから引き続き受信している先行車両Ａの車両情報に基づいて、先行車両Ａに対する追従走行を再開する（Ｓ３０５）。
【００４３】
より具体的には、例えば上記追従条件の走行速度を維持しながら、先行車両Ａが走行した経路に沿って追従走行を行う。この際、上記追従条件に所定の範囲内の車間距離も含まれる場合、所定の範囲内の速度を維持しながら、該範囲内の車間距離が実現されるようにアクセル制御が行われてもよい。
【００４４】
このようにして追従走行が再開されると、例えば運転者の選択により追従走行が終了される（Ｓ３０６の「ＹＥＳ」）などの事由がない限り、通常通りの追従走行制御が引き続き行われる（Ｓ３０６の「ＮＯ」）。
【００４５】
このように、本実施形態によれば、自車両が特定の車両に対して追従走行しているときに自車両との交錯可能性が高い車両が現れた場合、追従走行を中止して衝突回避行動を採ることができるようにすると共に、車車間通信を利用して追従対象車両からの車両情報受信を継続することによって該車両を追従対象車両とした追従走行をいつでも再開できるようにすることができる。
【００４６】
（実施の形態２）
次いで、図２及び４を用いて、本発明の実施の形態２に係る車両用運転補助装置及びその追従走行制御について説明する。
【００４７】
本実施形態に係る運転補助装置は、図１に示した実施の形態１に係る運転補助装置１００と同一の構成を採るため、装置構成についての説明は省略する。また、本実施形態の説明においても、図２（ａ）に示した交通状況例を前提とする。
【００４８】
図４は、本実施形態に係る追従走行制御の処理の流れを示すフローチャートである。Ｓ４０１及びＳ４０２における処理は、図３に示したＳ３０１及びＳ３０２における処理と同一であるため、説明を省略する。
【００４９】
自車両Ｂが交差車両Ｃとの交錯可能性が所定値以上に高まったと判断した場合（Ｓ４０２の「ＹＥＳ」；図２（ａ））、自車両Ｂは先行車両Ａに対する追従走行に適用されている追従条件の変更が可能であるか否かを判断する（Ｓ４０３）。
【００５０】
ここで、追従条件とは、所定のパラメータをどのような目標値又は目標範囲内に維持しながら追従走行を行うかという制御条件であり、該パラメータは、例えば、自車両の速度、自車両と追従対象車両との走行速度の差、車間距離などである。
【００５１】
ここでは、これらのパラメータについて上限・下限が規定されているものとし、自車両Ｂは、これら上下限値や交通の状況に照らして、自車両の追従条件を変更することができるか否かを判断する。
【００５２】
可能と判断した場合（Ｓ４０３の「ＹＥＳ」）、自車両Ｂは、交差車両Ｃとの交錯可能性が低減する方向に追従条件を変更する（Ｓ４０４）。例えば、走行速度を上げる／下げる、及び／又は、車間距離を詰める／広げる、などの変更が考えられる。
【００５３】
追従条件変更後、交錯可能性が所定値未満となった場合（Ｓ４０５の「ＹＥＳ」）、追従走行が継続される（Ｓ４０６）。車間距離を詰めるという追従条件の変更を行ったことにより交錯可能性が略ゼロとなり、追従走行が寸断無く継続された状況例を図２（ｃ）に模式的に示す。
【００５４】
変更された追従条件は、変更後から所定時間経過後、或いは、交錯可能性が略ゼロとなってから所定時間経過後、などの適当なタイミングで元の条件に戻されてもよい。
【００５５】
追従条件を変更しても交錯可能性が所定値未満とならなかった場合（Ｓ４０５の「ＮＯ」）、Ｓ４０３に戻り、更なる変更が可能である限りＳ４０３〜Ｓ４０５の処理を繰り返す。追従条件を限界まで変更しても交錯可能性が所定値未満に下がらなかった場合（Ｓ４０３の「ＮＯ」）、以降のＳ４０７〜Ｓ４１０において、上記実施の形態１において説明した図３のＳ３０３〜Ｓ３０６と同一の処理が実行され、衝突回避のために追従走行が一時中断される。
【００５６】
このように、本実施形態によれば、自車両が特定の車両に対して追従走行しているときに自車両との交錯可能性が高い車両が現れた場合、追従条件を変更することによって衝突を回避しつつ、追従走行を寸断無く継続させることができる。また、追従条件の変更では衝突を回避できない場合には、追従走行を再開可能に一時中断することができる。
【００５７】
（実施の形態３）
次いで、図２及び５を用いて、本発明の実施の形態３に係る車両用運転補助装置及びその追従走行制御について説明する。
【００５８】
本実施形態に係る運転補助装置は、図１に示した実施の形態１に係る運転補助装置１００と同一の構成を採るため、装置構成についての説明は省略する。また、本実施形態の説明においても、図２（ａ）に示した交通状況例を前提とする。
【００５９】
図５は、本実施形態に係る追従走行制御の処理の流れを示すフローチャートである。Ｓ５０１及びＳ５０２における処理は、図３に示したＳ３０１及びＳ３０２における処理と同一であるため、説明を省略する。
【００６０】
自車両Ｂが交差車両Ｃとの交錯可能性が所定値以上に高まったと判断した場合（Ｓ５０２の「ＹＥＳ」；図２（ａ））、自車両Ｂは、車車間通信を利用して、先行車両Ａに制御依頼情報を発信する（Ｓ５０３）。
【００６１】
ここで、制御依頼情報とは、例えば走行速度を上げる制御などの走行状態に関する何らかの制御の実行を先行車両Ａに依頼する内容を含んだ情報である。
【００６２】
追従走行中、例えば自車両Ｂの追従対象車両である先行車両Ａが自車両Ｂの依頼に従って走行速度を上げた場合、速度差及び／又は車間距離を所定の範囲内に保つ追従走行制御の機能により、自車両Ｂの走行速度も上がる。そこで、自車両Ｂは、交差車両Ｃに対する交錯可能性が所定値未満となるような制御依頼を先行車両Ａに対して行う。
【００６３】
制御依頼後、交錯可能性が所定値未満となった場合（Ｓ５０４の「ＹＥＳ」）、追従走行が継続される（Ｓ５０８）。先行車両Ａに走行速度を上げる制御の実行を依頼し、先行車両Ａが該依頼に応じたことによって交錯可能性が略ゼロとなり、追従走行が追従条件を変更せずに寸断無く継続された状況例を図２（ｄ）に模式的に示す。
【００６４】
ここで、上記制御依頼情報を受信した先行車両Ａは、必ずしも依頼に応じる必要はない。先行車両Ａは、交通法規や、該先行車両Ａ自身の周辺車両との交錯可能性などを考慮して、依頼された制御を実行することに何ら支障がない場合のみ要求に応じればよい。
【００６５】
制御依頼後、交錯可能性が所定値未満とならなかった場合（Ｓ５０４の「ＮＯ」）、以降のＳ５０５〜Ｓ５１２において、上記実施の形態２に係る図４のＳ４０３〜Ｓ４１０と同一の処理が実行され、まず追従条件変更による衝突回避が試みられたあと、必要に応じて追従走行が一時中断される。
【００６６】
このように、本実施形態によれば、自車両が特定の車両に対して追従走行しているときに自車両との交錯可能性が高い車両が現れた場合、先行車両に該先行車両の走行状態を自車両の交錯可能性が低減するように制御することを依頼することができ、追従条件を変更せずに追従走行を継続させながら他車両との衝突を回避し得る。また、先行車両に制御を依頼しても交錯可能性が低減されない場合には、追従条件を変更することによって衝突を回避しつつ、追従走行を寸断無く継続させることができる。更に、追従条件の変更によっても衝突を回避できない場合には、追従走行を再開可能に一時中断することができる。
【００６７】
以上、本発明に係る実施の形態１乃至３について説明したが、上記いずれの実施形態においても、追従走行を再開させる（Ｓ３０５、Ｓ４０９、及びＳ５１１）ことは本発明の必須要件ではない。すなわち、運転者が望むのであれば、追従走行を中止した際（Ｓ３０３、Ｓ４０７、及びＳ５０９）、該車両を追従対象車両とした設定をクリアし、該車両に対する追従走行制御を完全に放棄する、という制御内容とすることも可能である。
【００６８】
また、上記実施の形態１乃至３においては、自車両との交錯可能性が監視される対象移動体の一例として交差車両を挙げたが、本発明の適用はこの例に限られず、対向車両（特に、見通しの悪いカーブなどにおいて）や、上述の車両情報に類似した位置及び速度情報を含む移動体情報を発信する発信機を携帯した歩行者や自転車（を運転する人）などの移動体との交錯可能性が判断されてもよい。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、先行車両に対する追従走行中に他車両との交錯可能性が高まった場合に衝突回避のための制御を実行する車両用運転補助装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係る運転補助装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）  追従走行実行下での交通状況の一例を示す模式図である。
（ｂ）  本発明の実施の形態１に係る制御により衝突が回避された状況を示す模式図である。
（ｃ）  本発明の実施の形態２に係る制御により衝突が回避された状況を示す模式図である。
（ｄ）  本発明の実施の形態３に係る制御により衝突が回避された状況を示す模式図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る追従走行制御の流れを示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態２に係る追従走行制御の流れを示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態３に係る追従走行制御の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１００  運転補助装置
１０１  追従走行制御部
１０２  車間距離検出部
１０３  車車間通信部
１０４  アンテナ
１０５  交錯可能性判定部
【図１】
2004276732.tif 000003
【図２】
2004276732.tif 000004
【図３】
2004276732.tif 000005
【図４】
2004276732.tif 000006
【図５】
2004276732.tif 000007