(57)【要約】【課題】複数のエリアと、各エリアに配置された複数のステーションと、各エリア内又はエリア間で物品を搬送する搬送車と、各エリア毎に配置されてそのエリア内の搬送車を管理するエリアコントローラとを備えた搬送車システムにおいて、搬送経路のレイアウトが変更されたときに、データ上の搬送経路情報も容易に変更することができる搬送車システムを提供することを課題とする。【解決手段】前記エリアコントローラ８・８・・・は、全ての走行路２の関する地図情報を含む搬送経路情報を記憶する記憶手段と、エリアコントローラ８・８間で該搬送経路情報を送受信する送信手段とを備えた構成とする。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のエリアと、各エリアに配置された複数のステーションと、各エリア内又はエリア間で物品を搬送する搬送車と、エリア毎に配置されてそのエリア内の搬送車を管理するエリアコントローラと、を備えた搬送車システムであって、
前記エリアコントローラは、
前記複数のエリアを含む搬送経路情報を記憶する記憶手段と、
エリアコントローラ間で該搬送経路情報を送受信する送信手段と、
を備えたことを特徴とする搬送車システム。
【請求項２】
前記エリアコントローラは前記搬送経路情報が更新されると前記通信手段を起動する通信起動手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記搬送経路情報は、エリアコントローラを介して搬送車に送信され、該搬送経路情報は、搬送経路の地図情報と、基準となる搬送車のステーションに対する停止位置補正用の情報とを備え、各搬送車は、基準となる搬送車との個体差の情報を記憶していることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のエリアと、各エリアに配置された複数のステーションと、各エリア内又はエリア間で物品を搬送する搬送車と、各エリア毎に配置されてそのエリア内の搬送車を管理するエリアコントローラとを備えた搬送車システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、半導体製造工場等、塵挨の発生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するために、軌道上に無人搬送車を自動走行させるようにした技術が知られている。
この技術は、例えば、特開２００２−９６７２５号公報で開示され、以下のように構成されている。
【０００３】
図１に示すように、クリーンルーム内には、複数の処理装置４・４・・・と、自動倉庫５とを備えたベイ３が多数設けられ、該ベイ３内、及びベイ３・３・・・間に、無人搬送車１０・・１０・・・・・・の移動経路となる走行路２が敷設されて、搬送車システム１が構成されている。この搬送車１０は走行路２上を自動走行する有軌道台車であり、物品（半導体ウエハを収納したカセット等）を搭載して処理装置４・４間、自動倉庫５・５間、又は処理装置４と自動倉庫５の間を搬送している。
【０００４】
走行路２は大別して、各ベイ３・３・・・に敷設される第１閉ループ路２１・２１・・・と、該第１閉ループ路２１・２１・・・間を接続する第２閉ループ路２２とから成り、該第１閉ループ路２１と該第２閉ループ路２２とは連結路２３・２３を介して連結されている。
この第１閉ループ路２１は各ベイ３に属する処理装置４・４・・・に沿って敷設された工程内搬送用のループとして、第２閉ループ路２２は各ベイ３・３・・・間を連絡する工程間搬送用の長距離ループとして構成されている。
【０００５】
この第１閉ループ路２１を１つのエリアとして、該第１閉ループ路２１内で工程内搬送用の搬送車１０・１０・・・を走行させ、第２閉ループ路２２には工程間搬送用の搬送車１０・１０・・・を走行させている。
そして、取り急ぎ搬送する必要のある特急品が発生した場合などには、工程内搬送用の搬送車１０で、あるベイ３の要求元の処理装置４から他のベイ３の要求先の処理装置４へと直接搬送するようにしている。
【０００６】
この搬送車システム１には、各ベイ３・３・・・毎にエリアコントローラが配置されて、各エリアコントローラはそのベイ３内に存在する搬送車１０・１０・・・を管理するように検討されている。そして、これら全てのエリアコントローラは、統合コントローラによって統括管理されている。
【０００７】
各搬送車１０・１０・・・にはエンコーダが搭載されていて、走行距離が求められており、該搬送車１０の機上コントローラの記憶部であるＲＡＭには、全ての走行路２に関する地図情報等が書き込まれていて、該機上コントローラは該地図情報と該走行距離とから現在位置を認識している。
また、各エリアコントローラの記憶部のＲＡＭにも前記地図情報等が書き込まれており、各エリアコントローラは該地図情報に従って管理下の搬送車１０・１０・・・の現在位置を把握して、管理下の搬送車１０・１０・・・の位置情報を統合コントローラへ送信している。
さらに、統合コントローラの記憶部のＲＡＭにも前記地図情報等が書き込まれていて、該地図情報に従ってシステム全体に存在する搬送車１０・１０・・・の現在位置を把握し、搬送指令を割り付けるようにしている。
【０００８】
この地図情報等は、搬送車システム１の落成時などに、作業者が統合コントローラ、各エリアコントローラ、及び全搬送車１０・１０・・・の機上コントローラの下に行って、各コントローラ毎に個別に書き込まれている。
【０００９】
【特許文献１】
特開２００２−９６７２５号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、その後、運用に合わせて、既存の搬送車システム１に、新たなベイ３・３・・・が増設されたり、ベイ３・３・・・の配置位置が変更されたりするなどして搬送経路のレイアウトが変更されることがあり、このように搬送経路のレイアウトが変更等されると、前記地図情報等も書き換える必要がある。
この地図情報等の書き換えは、作業者が統合コントローラ、各エリアコントローラ、及び全搬送車１０・１０・・・の機上コントローラの下に歩き回って、コントローラ毎に個別に行なわなければならず、中々根気の要る作業でその労力も大変なことが予想される。
【００１１】
そこで、本発明では、このようなときに、全ての走行路２に関する地図情報を含む搬送経路情報を書き換えることができる搬送車システム１を提供することを課題としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
次に、この課題を解決するための手段であるが、この手段としては、まず、請求項１に記載のように、複数のエリアと、各エリアに配置された複数のステーションと、各エリア内又はエリア間で物品を搬送する搬送車と、エリア毎に配置されてそのエリア内の搬送車を管理するエリアコントローラと、を備えた搬送車システムであって、前記エリアコントローラは、前記複数のエリアを含む搬送経路情報を記憶する記憶手段と、エリアコントローラ間で該搬送経路情報を送受信する送信手段と、を備えた構成とする。
【００１３】
また、請求項２に記載のように、前記エリアコントローラは前記搬送経路情報が更新されると前記通信手段を起動する通信起動手段を備えた構成とする。
【００１４】
そして、請求項３に記載のように、前記搬送経路情報は、エリアコントローラを介して搬送車に送信され、該搬送経路情報は、搬送経路の地図情報と、基準となる搬送車のステーションに対する停止位置補正用の情報とを備え、各搬送車は、基準となる搬送車との個体差の情報を記憶している。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の一形態を、図面を参照しながら説明する。
図１は搬送車システム１の概略構成を示す平面図、図２は搬送車システム１の制御構成を示すブロック面、図３は搬送経路情報の変更の流れを説明するブロック図である。
なお、以下の説明では、特に断りのない限りは、搬送車１０の進行方向（走行路２の走行方向）を前方として、各構成部材の前後左右位置を説明するものとする。
【００１６】
まず、搬送車システム１の概略構成から説明する。
図１に示すように、半導体製造工場等のクリーンルーム内には、複数の処理装置４・４・・・と、自動倉庫５とを備えたベイ３が多数設けられ、該ベイ３内、及びベイ３・３・・・間に、無人搬送車１０・・１０・・・・・・の移動経路となる走行路２が敷設されて、搬送車システム１が構成されている。この搬送車１０は走行路２上を自動走行する有軌道台車であり、物品（半導体ウエハを収納したカセット等）を搭載して処理装置４・４間、自動倉庫５・５間、又は処理装置４と自動倉庫５の間を搬送している。
【００１７】
走行路２は大別して、各ベイ３・３・・・に敷設される第１閉ループ路２１・２１・・・と、該第１閉ループ路２１・２１・・・間を接続する第２閉ループ路２２とから成り、該第１閉ループ路２１は各ベイ３に属する処理装置４・４・・・に沿って敷設される工程内搬送用のループとして、該第２閉ループ路２２は各ベイ３・３・・・間を連絡する工程間搬送用の長距離ループとして構成されている。
【００１８】
この第１閉ループ路２１と第２閉ループ路２２とは連結路２３・２３を介して連結されており、該連結路２３・２３と、該第１閉ループ路２１の曲線部と、該第２閉ループ路２２の直線部とで囲われるスペースに、物品を一時保管するための自動倉庫５が配置されている。
【００１９】
走行経路２上には、工程内搬送用の搬送車１０・１０・・・と、工程間搬送用の搬送車１０・１０・・・との２種類の搬送車を図１中の矢印の方向に一方向に走行させており、該工程内搬送用の搬送車１０・１０・・・はベイ３内で第１閉ループ路２１上を走行し、該工程間搬送用の搬送車１０・１０・・・は第２閉ループ路２２上を走行するようにしている。
なお、工程内搬送用の搬送車１０・１０・・・については、特急品等の搬送の場合に、あるベイ３の第１閉ループ路２１上から第２閉ループ路２２を経て別のベイの第１閉ループ路２１上へと走行させることもある。
【００２０】
次に、搬送車システム１の制御構成について説明する。
前記のように搬送車システム１はベイ構造に構成されており、以下のようにして、各ベイ３・３・・・毎に制御エリアが構成されている。
図２に示すように、各ベイ３・３・・・毎にエリアコントローラ８・８・・・が配置されて、該エリアコントローラ８により、そのベイ３内に存在する搬送車１０・１０・・・が管理され、そして、これらのエリアコントローラ８・８・・・は、統合コントローラ７によって統括管理されている。
【００２１】
すなわち、統合コントローラ７を上位のコントローラとして、その下位には多数のエリアコントローラ８・８・・・が設けられている。統合コントローラ７は分岐分配器であるハブ３６に通信線３２を介して接続され、該ハブ３６から多数の通信線３３・３３・・・が分配されて、各通信線３３が各エリアコントローラ８に接続されている。この構成では、各エリアコントローラ８・８・・・間がハブ３６を介して通信接続されており、従って、統合コントローラ７を介さずに、各エリアコントローラ８・８・・・間でも直接通信が可能となっている。
【００２２】
このようにしてベイ３・３・・・毎に第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・の制御エリアが構成されて、各エリアコントローラ８が、その管理するベイ３内の第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・と通信するようにしている。各ベイ３では、第１閉ループ路２１に沿って通信線３４がループ状に敷設されており、該通信線３４の両端がそのベイ３を管理するエリアコントローラ８に接続されている。また、走行路２上の各搬送車１０には、該通信線３４と接近対向するように、受信器と送信器が搭載されている。
【００２３】
さらに、統合コントローラ７はシステム管理用のホストコントローラ６と通信線３１を介して接続されている。ホストコントローラ６は、制御手段のＣＰＵ、読み出し専用の記憶手段のＲＯＭ、読み書き可能な記憶手段のＲＡＭ、通信手段のモデム等を備えた搬送車システム１の生産管理用のコンピュータであり、該ホストコントローラ６のＲＡＭには全ての走行路２に関する地図情報（データ）を含む搬送経路情報が書き込まれていて、搬送車システム１の使用状況の記録や通信の記録等の搬送ログが蓄積されている。この搬送経路情報の詳細については、後述することとする。
【００２４】
統合コントローラ７は、制御手段のＣＰＵ、読み出し専用の記憶手段のＲＯＭ、読み書き可能な記憶手段のＲＡＭ、通信手段のモデム等を具備し、該ＲＯＭには各種制御プログラムが格納されており、該ＲＡＭにも前記の搬送経路情報が書き込まれていて、各エリアコントローラ８・８・・・から送られてくる搬送車１０・１０・・・の走行位置や制御状態等の各種情報が一時的に記憶され、該ＣＰＵは該ＲＯＭに書き込まれている制御プログラム等に従って、該ＲＡＭを作業領域として搬送車システム１の全体を制御している。
【００２５】
この統合コントローラ７では、システム全体に存在する搬送車１０・１０・・・の搬送指令が作成されて、作成された搬送指令を載せた信号が、各エリアコントローラ８・８・・・へ送信される。このときの送信は、統合コントローラ７のモデムを送信装置、各エリアコントローラ８のモデム８３を受信装置として、制御線３２・３３を介して統合コントローラ７から各エリアコントローラ８へ信号が送信される。
【００２６】
また、各エリアコントローラ８は、制御手段のＣＰＵ、読み出し専用の記憶手段のＲＯＭ、読み書き可能な記憶手段のＲＡＭ、通信手段のモデム等を備えて、該ＲＯＭには各種制御プログラムが格納されており、該ＲＡＭにも前記の搬送経路情報が書き込まれていて、管理下のベイ３に存在する搬送車１０・１０・・・の走行位置や制御状態等の各種情報が一時的に記憶され、該ＣＰＵは該ＲＯＭに書き込まれている制御プログラム等に従って、該ＲＡＭを作業領域として管理下の搬送車１０・１０・・・を制御している。
【００２７】
また、各搬送車１０・１０・・・には機上コントローラ１１・１１・・・が搭載されていて、該機上コントローラ１１は、制御手段のＣＰＵ、読み出し専用の記憶手段のＲＯＭ、読み書き可能な記憶手段のＲＡＭ、通信手段のモデム等を具備し、該ＲＡＭにも、前記の搬送経路情報が書き込まれている。各搬送車１０・１０・・・にはエンコーダが取り付けられており、該エンコーダで走行距離が求められて、機上コントローラ１１では該搬送経路情報の地図情報と該走行距離とから現在位置を認識している。
【００２８】
概略を説明すると、搬送車１０の機上コントローラ１１では、走行路２上に点在するマーカーの位置を把握していて、搬送車１０に搭載された読取リーダでマーカーを検出することにより、現在どの位置を走行中なのかをマーカー毎に正確な位置情報が認識されるように構成されている。そして、読取リーダでマーカーを検出したとき、エンコーダによる走行距離から求めた現在位置が、地図情報上のマーカー位置のデータと一致していなければ、走行距離から求めた現在位置を、地図情報上のマーカー位置のデータとなるように補正する。
【００２９】
このように搬送車１０では、機上コントローラ１１に記憶された地図情報とエンコーダで検出した走行距離とにより常時現在位置が認識されるとともに、読取リーダでマーカーを検出することで、マーカー上において現在位置が認識され、２重のシステムで現在位置が認識されている。
【００３０】
また、各エリアコントローラ８はその管理下の搬送車１０・１０・・・とポーリング通信を行なっており、該エリアコントローラ８は、管理下のベイ３に存在する全ての搬送車１０・１０・・・と、管理下のベイ３には存在しない任意の１台の搬送車１０に対して呼び掛けを行い、これを１サイクルとして、このサイクルを繰り返している。
【００３１】
このポーリング通信では、エリアコントローラ８のモデム８３と、搬送車１０の機上コントローラ１１のモデムを送受信装置とし、該搬送車１０に搭載された受信器、送信器と、第１閉ループ路２１に沿って敷設された通信線３４をアンテナとして使用することにより、エリアコントローラ８とその管理下の搬送車１０・１０・・・との間で信号が授受されている。
【００３２】
このように各エリアコントローラ８は、ポーリング通信によって、その管理下のベイ３内に存在する搬送車１０・１０・・・の現在位置や荷の有無（物品の搭載の有無）等を時々刻々確認しつつ、適宜搬送指令を付与している。
【００３３】
次に、既存の搬送車システム１に新たなベイ３・３・・・が増設されたり、ベイ３・３・・・の配置位置が変更されたりするなどして搬送経路のレイアウトが変更された場合の、搬送経路情報の書き換えについて説明する。
【００３４】
前記のように、ホストコントローラ６、統合コントローラ７、エリアコントローラ８・８・・・、そして機上コントローラ１１・１１・・・の各コントローラは、ＲＡＭに搬送経路情報が書き込まれている。また、これら各コントローラのＲＯＭには、搬送経路情報が更新されたときに、更新後の搬送経路情報を他のコントローラへ送信する通信手段を起動する通信起動プログラムが格納されている。
【００３５】
前記搬送経路情報には、全ての走行路２に関する地図情報（データ）と、システム全体に存在する各搬送車１０・１０・・・のステーション４１、５１、又は５２に対する停止位置補正用の情報（データ）等が含まれており、地図情報には走行路２に沿って点在するマーカーの位置等が記されている。
【００３６】
停止位置補正用の情報は、搬送車１０・１０・・・が目標の停止位置に正確に停止するために必要な基準データである。具体的には、搬送車１０・１０・・・のうち、基準となる１台の搬送車１０が実際に停止した際に、車輪とレールの摩擦等により誤差が生じた場合に、その誤差をなくすように補正するためのデータで、減速開始位置を変更するモータのパルスの変更データ等である。
【００３７】
各搬送車１０のＲＡＭには、予め測定された基準の搬送車１０との個体差の情報（データ）が記憶されており、基準の搬送車１０の停止位置補正用の情報が与えられれば、各搬送車１０は記憶した個体差データを加味することで、最適な停止位置に停止できるようになっている。
【００３８】
つまり、各搬送車１０は、目的のステーション４１、５１、又は５２に停止する場合、搬送経路情報を地図情報に従って所定の搬送経路を、マーカー毎に正確な現在位置を把握しながら走行し、停止位置補正用の情報に前記個体差のデータを加味したデータを作成してモータのパルス等を補正しながら、正確に停止するようになっている。
【００３９】
なお、各搬送車１０は、目的のステーション４１、５１、又は５２に停止する度に、停止位置補正用の情報に前記個体差のデータを加味したデータを作成するのではなく、予め全てのステーション４１、５１、又は５２毎に作成した停止位置補正用の情報に前記個体差のデータを加味した補正データをＲＡＭに記憶させておき、目的のステーション４１、５１、又は５２に停止する際に、記憶した補正データを基に補正するようにしてもよい。このように、補正データをＲＡＭに記憶させる場合、搬送経路情報が更新された場合、全ての補正データを作成し、再度記憶させるようにしてもよく、変更及び追加箇所の補正データを作成し、記憶させるようにしてもよい。
【００４０】
次に、前記搬送経路情報の自動更新について説明する。
図３に示すように、搬送経路のレイアウトの変更及び追加があったときには、作業者は任意の１台のコントローラ６、７、８、又は１１の下へ行き、そこで、該コントローラ６、７、８、又は１１のＲＡＭ内の搬送経路情報を書き換えて、変更後のレイアウトに対応する新たな搬送経路情報に更新すると（ステップＳ１）、該コントローラ６、７、８、又は１１のＲＯＭ内の通信起動プログラムが実行されて（ステップＳ２）、前記の通信手段が起動し（ステップＳ３）、該コントローラ６、７、８、又は１１からそれ以外のコントローラへ向けて更新後の搬送経路情報が送信される（ステップＳ４）。
【００４１】
この更新後の搬送経路情報には、レイアウトを変更した後の走行路２の地図情報と、変更後の搬送車システム１全体に存在する各搬送車１０・１０・・・の停止位置補正用の情報等が含まれており、該更新後の搬送経路情報を受信したコントローラでも搬送経路情報が更新され（ステップＳ５）、ホストコントローラ６、統合コントローラ７、エリアコントローラ８・８・・・、そして機上コントローラ１１・１１・・・の全てのコントローラで搬送経路情報が更新される。
【００４２】
図２を参照しながら具体的に説明すると、作業者がある１台のエリアコントローラ８（以下、「更新元のエリアコントローラ８」という）の下へ行って、そのＲＡＭ内の搬送経路情報を更新すると、該更新元のエリアコントローラ８のＲＯＭ内の通信起動プログラムが実行されて前記通信手段が起動し、該更新元のエリアコントローラ８からそれ以外のエリアコントローラ８・８・・・、統合コントローラ７、そして、該更新元のエリアコントローラ８の管理下にある搬送車１０・１０・・・の機上コントローラ１１・１１・・・へ直接送信される。
【００４３】
この更新後の搬送経路情報の送信は、要求元のエリアコントローラ８が管理するベイ３内と、ベイ３外へ行なわれて、ベイ３内の送信では、更新元のエリアコントローラ８のモデムを送信装置、該更新元のエリアコントローラ８の管理下の搬送車１０・１０・・・の機上コントローラ１１・１１・・・のモデムを受信装置として、該管理下の各搬送車１０・１０・・・に搭載された受信器、送信器と、第１閉ループ路２１に沿って敷設された通信線３４をアンテナとして使用することにより、要求元のエリアコントローラ８からその管理下の搬送車１０・１０・・・へ送信される。
【００４４】
また、ベイ３外の送信では、更新元のエリアコントローラ８のモデムを送信装置、それ以外のエリアコントローラ８・８・・・のモデムと、統合コントローラ８のモデムとを受信装置として、制御線３３・３３、通信線３３・３２を介して更新元のエリアコントローラ８からそれ以外のエリアコントローラ８・８・・・と、統合コントローラ８へと送信される。
【００４５】
そして、更新後の搬送経路情報を受信した更新元以外のエリアコントローラ８・８・・・では、該更新後の搬送経路情報を、その管理下の搬送車１０・１０・・・の機上コントローラ１１・１１・・・へも送信し、該更新後の搬送経路情報を受信した統合コントローラ７は、該更新後の搬送経路情報をホストコントローラ６へも送信する。このときの更新後の搬送経路情報の送信も、前記の送信と同様にして行なわれる。
【００４６】
つまり、要求元のエリアコントローラ８から更新後の搬送経路情報は、要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・と統合コントローラ７に対しては直接送信され、要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・の管理下の搬送車１０・１０・・・の機上コントローラ１１・１１・・・に対しては、該要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・を介して間接的に送信され、ホストコントローラ６に対しては、統合コントローラ７を介して間接的に送信される。
【００４７】
なお、前記の間接的な送信については、統合コントローラ７、要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・で、要求元のエリアコントローラ８からの更新後の搬送経路情報を受信すると同時に行なってもよく、受信後に行なってもよい。
【００４８】
前記の間接的な送信を同時に行う場合、各エリアコントローラ８・８・・・は、要求元のエリアコントローラ８から搬送経路情報の更新情報を受け取ると、ポーリング通信の伝文を搬送経路情報とし、管理している全ての搬送車１０・１０・・・に対してポーリング通信を行うようにする。各搬送車１０・１０・・・は、ポーリング通信により搬送経路情報を受信すると、エリアコントローラ８に受信完了を返信するとともに、ＲＡＭの搬送経路情報を更新する。
【００４９】
なお、管理下の全ての搬送車１０・１０・・・に対して搬送経路情報をポーリング通信する際に、各搬送車１０・１０・・・に同時に送信してもよいが、通信時間がかかる恐れがあり、例えば、１回のポーリング通信には１台の搬送車１０にのみ搬送経路情報を送信するようにして、管理している搬送車１０・１０・・・に順次搬送経路情報が送信されるように、搬送車１０・１０・・・の台数分繰り返してもよい。複数回繰り返すのは、１回のポーリング通信にかかる時間を減らすためであり、１回のポーリング通信に１台に限定されるものではなく、複数台同時に行うようにしてもよい。
【００５０】
前記の間接的な送信を要求元のエリアコントローラ８からの更新後の搬送経路情報の受信後に行なう場合は、例えば、統合コントローラ７、要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・で、搬送経路情報が更新された後に、該統合コントローラ７、要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・で、通信起動プログラムが実行されて、該統合コントローラ７からはホストコントローラ６へ、該要求元以外のエリアコントローラ８・８・・・からはその管理下の搬送車１０・１０・・・の機上コントローラ１１・１１・・・へ更新後の搬送経路情報が送信される。
【００５１】
このようにして、要求元のエリアコントローラ８からの更新後の搬送経路情報が、該要求元のエリアコントローラ以外の各コントローラ６、７、８・８・・・、１１・１１・・・で受信されて、該各コントローラ６、７、８・８・・・、１１・１１・・・でも搬送経路情報が自動的に更新される。
【００５２】
以上のような構成で、ホストコントローラ６、統合コントローラ７、エリアコントローラ８・８・・・、機上コントローラ１１・１１・・・の中から１台のコントローラの搬送経路情報を更新するだけで、それ以外の全てのコントローラ６、７、８・８・・・、１１・１１・・・の搬送経路情報も自動的に更新され、作業者がいちいち各コントローラ６、７、８・８・・・、１１・１１・・・の下に歩き回って、各コントローラ６、７、８・８・・・、１１・１１・・・毎に個別に搬送経路情報の更新を行なわなくてもよくなり、作業効率が向上する。
【００５３】
なお、更新元のエリアコントローラ８から他のエリアコントローラ８が管理している搬送車１０の機上コントローラ１１及びホストコントローラ６への搬送経路情報の更新は、その他のエリアコントローラ８及び統合コントローラ７宛てに送信されるようになっているが、搬送経路情報が必要な全てのコントローラ宛てに送信するようにしてもよい。その場合、通信起動プログラムは、作業者が搬送経路情報を更新したコントローラのみ起動され、その他のエリアコントローラ８及び統合コントローラ７は機上コントローラ１１及びホストコントローラ６への通信の中継地点となる。
【００５４】
また、地図情報に加えて停止位置補正用の情報を更新することで、前記停止位置補正用の情報の基準となる搬送車１０・１０・・・を実際に走行させ、実際との停止位置との差を補正するように補正データを作成し、記憶させるティーチングを行なうだけで、それ以外の搬送車１０・１０・・・の停止位置に関するティーチングについては改めて行なう必要がなく、作業効率が向上する。
【００５５】
以上、本発明の実施の一形態であり、上記実施の形態では、有軌道台車たる搬送車１０・１０・・・を備えた搬送車システム１を参照しながら説明したが、本発明は、無軌道の搬送車を備えた搬送車システムについても適用することができる。
【００５６】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成しており、次に示すような効果を奏する。
まず、請求項１に記載の発明では、搬送車システムの搬送経路のレイアウトの変更などがあっても、任意の１台のエリアコントローラの搬送経路情報を更新するだけで、更新した搬送経路情報が該１台のエリアコントローラからそれ以外の全てのエリアコントローラへ送信されて、全てのエリアコントローラの搬送経路情報も更新され、作業者がいちいち各コントローラの下に歩き回って、コントローラ毎に個別に搬送経路情報の更新を行なわなくてもよくなって、作業効率が向上する。
また、エリアコントローラは搬送車を管理するために搬送車と通信可能になっているため、搬送経路情報を全ての搬送車に送信することも可能である。
【００５７】
また、請求項２に記載の発明では、搬送車システムの搬送経路のレイアウトの変更などがあっても、任意の１台のエリアコントローラの搬送経路情報を更新するだけで、そのエリアコントローラの通信起動手段が起動して、それ以外の全てのエリアコントローラの搬送経路情報を自動で更新することができる。
【００５８】
そして、請求項３に記載の発明では、エリアコントローラだけでなく、搬送車の走行経路情報を変更することができる。また、地図情報に加えて基準となる搬送車の停止位置補正用の情報を更新することで、各搬送車は、停止位置補正用の情報と記憶している個体差の情報とにより目標の停止位置に正確に停止することができる。このため、基準となる搬送車だけを実際に走行させて停止位置補正用の情報を作成するだけでよく、作業効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】搬送車システム１の概略構成を示す平面図。
【図２】搬送車システム１の制御構成を示すブロック面。
【図３】搬送経路情報の変更の流れを説明するブロック図。
【符号の説明】
１    搬送車システム
２    走行路
３    ベイ
６    ホストコントローラ
７    統合コントローラ
８    エリアコントローラ
１０    搬送車
１１    機上コントローラ
【図１】
2004227058.tif 000003
【図２】
2004227058.tif 000004
【図３】
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