(57)【要約】【課題】走行車体に対し苗植付部が昇降可能に設けられた苗移植機で圃場から脱出しながら畦際まで苗を植付ける際、走行車体に対して苗植付部を昇降させる操作の容易化を図る。【解決手段】苗植付部の対地状態を検出するセンサフロートのセンシングに基づき苗植付部を所望の対地高さとなるように昇降制御する自動昇降制御状態と、レバー式昇降操作具２３の操作に応じて苗植付部を昇降させる手動昇降制御状態とに切替可能とし、前記レバー式昇降操作具２３とは別に、苗植付部が苗植付状態にあるときに苗植付部を昇降させる指先で操作するスイッチ式昇降操作具２４，２５を設ける。【選択図】　　　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体に対し苗植付部が昇降可能に設けられた苗移植機において、苗植付部の対地状態を検出するセンサフロートのセンシングに基づき苗植付部を所望の対地高さとなるように昇降制御する自動昇降制御状態と、レバー式昇降操作具の操作に応じて苗植付部を昇降させる手動昇降制御状態とに切替可能で、苗植付部が苗植付状態にあるときに苗植付部を昇降させる指先で操作するスイッチ式昇降操作具を設けたことを特徴とする苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、走行車体に対し苗植付部が昇降可能に設けられた苗移植機における苗植付部の昇降制御に関し、詳しくは、畦際に苗を植付ける際の苗植付部の昇降を適正に行えるようにするための構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
苗移植機を圃場から脱出させながら畦際まで苗を植付けるときには、走行車体が畦に乗り上げて機体が前上りに傾斜するので、機体の傾斜に合わせて苗植付部を昇降させる必要がある。このときの機体前後傾斜の微妙な変化に対処できるように、通常の苗植付部昇降に使用する主レバー式昇降操作具とは別に、当該昇降操作具による苗植付部の昇降よりも昇降速度が遅い補助レバー式昇降操作具を設けた構成が特開２００２−５１６１９公報に記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
例えば上記公報では、補助レバー式昇降操作具（補助昇降レバー７１）は解除溝と操作溝とからなるＵ字型の操作溝に沿って操作可能になっており、当該操作具が解除溝に位置するときは主レバー式昇降操作具（第一の昇降レバー２）でのみ苗植付部（苗植付装置１）を昇降可能で、操作溝に位置するとき補助レバー式昇降操作具の操作で苗植付部が昇降可能になる。
【０００４】
したがって、圃場脱出時には、主レバー式昇降操作具を補助レバー式昇降操作具に持ち替えてから、補助レバー式昇降操作具を解除溝から操作溝まで操作しなければならず、機体姿勢が不安定な圃場脱出時に行う操作としては難しいものがあった。また、補助レバー式昇降操作具の近傍には、主レバー式昇降操作具以外のレバー（副変速レバー１９）も設けられているため、誤操作が生じやすかった。
【０００５】
上記公報では、複数のレバー式昇降操作具を設けるのには限定せず、昇降速度を切り替える装置（絞り装置）を設けることにより、主レバー式昇降操作具だけで高速昇降と低速昇降とを行う内容について言及されているが、この内容の構成であっても、圃場脱出時に２段階の操作を行わねばならないことに変わりはなく、圃場脱出時の苗植付部昇降操作を容易にすることにはならない。
【０００６】
そこで、圃場から脱出しながら畦際まで植付けする際に、簡単な操作で安全に苗植付部を昇降させられるようにすることが本発明の課題である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は次のように構成した。すなわち、本発明にかかる苗移植機は、走行車体に対し苗植付部が昇降可能に設けられた苗移植機において、苗植付部の対地状態を検出するセンサフロートのセンシングに基づき苗植付部を所望の対地高さとなるように昇降制御する自動昇降制御状態と、レバー式昇降操作具の操作に応じて苗植付部を昇降させる手動昇降制御状態とに切替可能で、苗植付部が苗植付状態にあるときに苗植付部を昇降させる指先で操作するスイッチ式昇降操作具を設けたことを特徴としている。
【０００８】
圃場から脱出しながら畦際まで植付けするに際しては、スイッチ式操作具の操作により機体の前後傾斜に合わせて走行車体に対し苗植付部を昇降させる。スイッチ式操作具は指先で操作するので、操作する指のある腕で固定したまま操作することができ、機体姿勢が不安定なときでも安定した操作を行える。
【０００９】
【発明の効果】
このように、苗植付部が苗植付状態にあるときに苗植付部を昇降させる指先で操作するスイッチ式昇降操作具を設けることにより、圃場からの脱出時における苗植付部の昇降操作が簡単になり、このときの苗植付作業の精度及び安全性が向上する。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。図１及び図２は苗移植機の一例である乗用田植機を表している。この乗用田植機１は、走行車体２の後方に昇降リンク機構３を介して１０条植えの苗植付部４が昇降可能に装着されている。
【００１１】
走行車体２は、左右一対の前輪１０，１０と左右各３個づつの後輪１１，１１，…とを備えた四輪駆動車両であって、機体中央部に搭載したエンジン１２の回転動力がベルト式無段変速装置１３を介して機体前部のミッションケース１４へ伝達され、該ケース内のトランスミッションを経て前輪１０，１０及び後輪１１，１１，…に伝えられる。また、ミッションケース１４から苗植付部４へ、植付クラッチ１５を介して動力が伝えられる。
【００１２】
エンジン１２の上方に操縦座席２０が設置され、その前方に前輪１０，１０を操向するステアリングハンドル２１が設けられている。さらに、座席２０の近傍には下記の各種操作具が設けられている。２２は、無段変速装置１３を操作する副変速レバーである。２３は、苗植付部４を昇降させるとともに植付クラッチ１５の入・切をするレバー式昇降操作具である植付昇降レバーである。この植付昇降レバー２３のグリップの内側には、図３に示すように、苗植付部４が苗植付状態にあるときに苗植付部４を昇降させるスイッチ式昇降操作具である上げボタン２４及び下げボタン２５が設けられている。両ボタン２４，２５はグリップを掌でつかんだまま親指で操作することができる。２６は、苗植付部４の下降を規制する下降ロックレバーである。
【００１３】
昇降リンク機構３は、前端側を支点に回動自在な上リンク３０及び下リンク３１，３１の後端部に縦リンク３２を枢結し、その縦リンク３２に対して苗植付部４を前後方向に軸回りに回動自在に連結している。昇降油圧シリンダ３５を伸縮させると、各リンク３０，３１，３１が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。昇降油圧シリンダ３５を制御する座席２０の右側後方に設けられている。
【００１４】
苗植付部４は、マット状の苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口に供給する苗載台４０、該苗載台によって供給される一株分の苗を分割して圃場に植え付ける植付条数分の苗植付装置４１，…、植付作業時に苗植付部全体を圃場面上を滑走自在に支持するフロート４２，…等を備えた公知の構成である。植付クラッチ１５を「入」にして苗植付部４を駆動するとともに、フロート４２，…が泥面に接地する位置まで苗植付部４を下降させた状態で走行車体２を前進させると、フロート４２，…が泥面を滑走して整地し、その整地跡に苗植付装置４１，…が苗載台４０の苗を植付ける。
【００１５】
５個並列に配置されたフロート４２，…のうち中央のフロートは圃場面上の凹凸を検出するセンサフロートであり、苗植付作業時には、このセンサフロートのセンシングに基づき昇降油圧バルブ３６を駆動し、苗の植付深さが一定に維持されるように苗植付部４を自動昇降制御する。また、人為操作で植付昇降レバー２３及び上げ、下げボタン２４，２５を操作することによっても苗植付部４が昇降する。
【００１６】
図４は昇降制御に係る操作機構を示す図である。植付昇降レバー２３は左右方向の支軸５０を支点にして回動自在に取り付けられている。この植付昇降レバー２３の回動が連結ロッド５１を介して位置決めカム５２に伝えられる。位置決めカム５２には４つの凹部が形成されており、位置決めカム５２に摺接するカムローラ５３が上記凹部に嵌り込むことにより、植付昇降レバー２３が「上げ」「中立」「下げ」「植付」の各操作位置で安定保持されるようになっている。位置決めカム５２の角度を植付昇降レバーセンサ２３ａで測定して、植付昇降レバー２３の操作位置を検出する。なお、カムローラ５３は回動自在に設けたローラ支持アーム５３ａに取り付けられ、スプリング５３ｂによって位置決めカム５２の側に付勢されている。
【００１７】
また、位置決めカム５２と一体回動する植付クラッチ操作カム５５が設けられている。この植付クラッチ操作カム５５に摺接するカムローラ５６は、植付クラッチ１５のクラッチピン１５ａに連結した植付クラッチアーム５７に取り付けられている。５７ａは、植付クラッチアーム５７をクラッチピン押し込み側に付勢するスプリングである。植付昇降レバー２３を「植付」にすると、クラッチピン１５ａが引き出されて植付クラッチ１５が「入」になる。それ以外の操作位置では、植付クラッチ１５が「切」になる。
【００１８】
下降ロックレバー２６は連結ロッド５８を介して昇降油圧バルブ３６の駆動アーム３６ａに連結されており、当該レバーを作用位置へ操作すると昇降油圧バルブ３６が中立に保持される。
【００１９】
昇降油圧バルブ３６は比例ソレノイドバルブであって、図５に示すように、副変速レバー２２の操作位置を検出する副変速レバーセンサ２２ａ、植付昇降レバー２３の操作位置を検出する植付昇降レバーセンサ２３ａ、上げボタン２４を押すとＯＮになる上げボタンスイッチ２４ａ、下げボタン２５を押すとＯＮになる下げボタンスイッチ２５ａ、及びセンサフロート４２の迎い角を検出するフロートセンサ４２ａからの入力信号に基づき、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる制御部６０によって駆動が制御される。
【００２０】
苗植付部の昇降制御は図６のフローチャートに示す順で行う。まず、各センサ類の信号を読み込み、植付昇降レバー２３の操作位置を判定する。そして、植付昇降レバー２３が「上げ」にあるときは、苗植付部を上昇させる側に昇降油圧バルブ３６を駆動する。「中立」にあるときは、昇降油圧バルブ３６を中立に保持して苗植付部の昇降を停止する。「下げ」にあるときは、センサフロートが接地する位置まで苗植付部を下降させてから、フロートセンサ４２ａ値に基づき苗植付部の対地高さに一定に維持する自動昇降制御モードになる。これらの各操作位置にあるとき、植付クラッチ１５は「切」になっている。また、植付昇降レバー２３が「植付」にある場合、通常は上記自動昇降制御モードになる。このとき、植付クラッチ１５は「入」になる。
【００２１】
植付昇降レバー２３が「植付」の状態で上げボタン２４もしくは下げボタン２５を押すと、フロートセンサ４２ａ値に基づく自動昇降制御が停止され、当該ボタンの操作に応じて苗植付部を昇降させる脱出昇降モードに切り替わる。脱出昇降モードにおける昇降速度は、副変速レバーセンサ２２ａ値に基づき車速に応じて変動するように制御される。このため、常に圃場脱出時の車速に合った昇降速度となり、車速が異なっても同じ感覚でボタン操作を行える。具体的には、植付昇降レバー２３を「上げ」や「下げ」にしたときの昇降速度よりも遅く、自動昇降制御の昇降制御とほぼ同等に設定してある。この脱出昇降モードでは、植付クラッチ１５は「入」のまま保持される。
【００２２】
なお、圃場脱出時等に使用する超低速レバーを別途設ける場合は、該レバーの操作でＯＮ・ＯＦＦ切り替わるスイッチを設け、このスイッチからの信号に基づき、超低速時には脱出昇降モードでの昇降速度が遅くなるように制御するとよい。
【００２３】
植付昇降レバー２３を「植付」以外の位置に操作すると、脱出昇降モードが解除される。そして、植付昇降レバー２３の操作位置に応じた昇降制御を行う。なお、図７のフローチャートに示すように、植付昇降レバー２３を「中立」に操作したときだけ脱出昇降モードが解除されるようにすれば、植付昇降レバー２３の誤操作により苗植付部が急に昇降することを防止できて安全である。
【００２４】
このように構成された乗用田植機１は、圃場からの脱出時に次のようにして苗を植付ける。図８（ａ）に示すように、走行車体２が圃場の端部に到達するまでは、植付昇降レバー２３を「植付」にして自動昇降制御モードで苗植付部４を昇降制御する。
【００２５】
図８（ｂ）に示すように、前輪１０，１０が畦に乗り上げ始めて走行車体２が前上りに傾斜したなら、上げボタン２４を押して苗植付部４を走行車体２に対して上昇させる。走行車体２の傾斜の変化に応じて、上げボタン２４の操作を調節する。一度上げボタン２４を押せば、次回植付昇降レバー２３を操作するまでは脱出昇降モードのままに保持されるので、上げボタン２４を押すのを止めても走行車体２に対する苗植付部４の位置は変わらない。
【００２６】
図８（ｃ）に示すように、後輪１１，１１が畦に乗り上げ始めると、今度は走行車体２の前上り傾斜の度合いが小さくなるので、下げボタン２５を押して走行車体２に対する苗植付部４の位置を調節する。畦際まで苗を植付けたなら、植付昇降レバー２３を「上げ」にして苗植付部４を上昇させる。これにより脱出昇降モードが解除されるので、以後、上げ、下げボタン２４，２５を押しても苗植付部４は昇降しない。
【００２７】
上述のように、圃場からの脱出時には植付昇降レバー２３を握ったまま上げ、下げボタン２４，２５のスイッチ操作で苗植付部４を昇降させるので、途中で昇降操作具を持ち替えなくてもよく、脱出中にオペレータが姿勢を安定状態に保持しながら迅速で適正に対応できる。
【００２８】
なお、上げ、下げボタン２４，２５を設ける位置は植付昇降レバー２３に限定されるものではなく、例えばダッシュボードのように苗植付作業中に操作できる位置であればよい。
【００２９】
次に、圃場脱出時の苗植付部昇降用操作具として、上げ、下げボタン２４，２５の代わりに、図９及び図１０に示す補助レバー式昇降操作具を設けた苗移植機について補足説明する。補助レバー式昇降操作具７０は主レバー式昇降操作具である植付昇降レバー２３の近傍に前後に回動操作するように設けられている。補助レバー式昇降操作具７０の操作ガイド７１は、当該レバーの操作方向と交差する方向に段差７１ａが設けられており、「上げ」と「中立」の間は通常に補助レバー式昇降操作具７０を前後に回動操作するが、「中立」から「下げ」へはレバーの撓みを利用して段差７１ａ分だけずらして操作する。この構成であると、不注意で補助レバー式昇降操作具７０に当たっただけでは「中立」から「下げ」へ操作されることがなく、苗植付部が不意に下降することによる事故を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】苗移植機の側面図である。
【図２】苗移植機の平面図である。
【図３】植付昇降レバーのグリップを拡大して表した側面図である。
【図４】昇降制御に係る操作機構を示す図である。
【図５】昇降制御機構のブロック図である。
【図６】昇降制御のフローチャートである。
【図７】異なる昇降制御のフローチャートである。
【図８】圃場脱出時の苗植付作業の様子を示す図である。
【図９】異なる苗移植機の要部の側面図である。
【図１０】補助レバー式昇降操作具の操作ガイドの平面図である。
【符号の説明】
１　乗用田植機（苗移植機）
２　走行車体
３　昇降リンク機構
４　苗植付部
１０　前輪
１１　後輪
２３　植付昇降レバー（レバー式昇降操作具）
２４　上げボタン（スイッチ式昇降操作具）
２５　下げボタン（スイッチ式昇降操作具）
４２　フロート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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