(57)【要約】【課題】田植機等の農作業機の線引きマーカ８０が非線引き位置にあるときに農作業機の旋回時の邪魔にならず、また線引きマーカ８０が非線引き位置にあるときに農作業機を操作しているオペレータに線引きマーカの先端部についた泥が降りかからないようにすること。【解決手段】圃場表土面に線引きする線引きマーカ８０と、線引きマーカ８０を先端部に取り付けて、該線引きマーカ８０を走行車体２の進行方向の左右両側に伸ばした線引き位置と機体の上方に折り曲げた非線引き位置のいずれかに駆動する手段と、線引きマーカ８０を非線引き位置（点線位置）から更に進行方向の左右両側に折り曲げる収納位置（一点鎖線位置）に駆動する手段と、前記駆動手段による線引きマーカ８０の線引き位置、非線引き位置及び収納位置のいずれかの選択を操舵手段２３による走行車体２の旋回の諸作動に連動して作動させる。【選択図】　図１６
2004033150.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体２に農作業部４を装着した農作業機において、
走行車体２を左右に旋回させる操舵手段２３と、
走行車体２上に設けた農作業を行なう機体の進行と同時に次行程で機体が通る位置の圃場表土面に線引きする線引きマーカ８０と、
線引きマーカ８０を機体の進行方向の左右両側に伸ばした線引き位置と機体の上方に折り曲げた非線引き位置のいずれかに駆動する手段と、
線引きマーカ８０を非線引き位置から更に機体の進行方向の左右両側に向けて折り曲げる収納位置に駆動する手段と、
前記駆動手段による前記線引きマーカ８０の線引き位置、非線引き位置及び収納位置のいずれかの選択を、操舵手段２３による走行車体２の旋回の諸作動に連動して作動させる制御装置９７と
を備えたことを特徴とする農作業機。
【請求項２】
線引きマーカ８０を線引き位置と非線引き位置のいずれかの位置に駆動する手段と走行車体２の左右両側に向けて折り曲げる収納位置に駆動する手段とを別体にしたことを特徴とする請求項１記載の農作業機。
【請求項３】
走行車体２に農作業部４を装着した農作業機において、
走行車体２を左右に旋回させる操舵手段２３と、
走行車体２上に設けた農作業を行なう機体の進行と同時に次行程で機体が通る位置の圃場表土面に線引きする線引きマーカ８０と、
線引きマーカ８０を機体の進行方向の左右両側に伸ばした線引き位置と機体の上方に折り曲げた非線引き位置と該非線引き位置から更に機体の上方に折り曲げた収納位置に駆動する手段と、
前記駆動手段による前記線引きマーカ８０の線引き位置、非線引き位置及び収納位置のいずれかの選択を、操舵手段２３による走行車体２の旋回の諸作動に連動して作動させる制御装置９７と
を備えたことを特徴とする農作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、線引きマーカの姿勢を制御する装置を設けた田植機等の農作業機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
田植機等の農作業機は、往復して苗植付を行うときに、次行程で農作業機の左右中心が通る位置を表土面に線引きする線引きマーカを備えている。この線引きマーカは農作業機の左右両側に起立・下降切替可能に設けられており、次行程側の線引きマーカを、その先端部が表土面に接するように起立位置から下降させ、その下降した線引きマーカの先端部で表土面を引っ掻いて線を引くようになっている。農作業機が、次行程で苗植付作業を行う時に、この線引き跡を機体の左右中心が通るように機体を進行させると、各行程の苗植付条が平行に仕上がる。
【０００３】
そして、走行車体にリンク機構を介して苗植付部を上下動自在に設けた乗用型田植機においては、苗の植付け性能を良くするために苗植付部を軽量にすることが最良の条件であって、この苗植付部を軽量にするために線引きマーカを走行車体側部に設けることが多い。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
線引きマーカを非作用位置、すなわち線引きマーカの先端部を起立位置に上げる場合、田植機が旋回時に起立位置にある線引きマーカの先端部が畦と干渉する場合がある。また起立位置にある線引きマーカの先端部についた泥が田植機のオペレータに降りかかることがある。
【０００５】
そこで本発明の課題は、田植機等の農作業機の線引きマーカが起立位置（非線引き位置）にあるときに農作業機の旋回時の邪魔にならず、また線引きマーカが起立位置（非線引き位置）にあるときに農作業機を操作しているオペレータに線引きマーカの先端部についた泥が降りかからないようにすることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は次のような構成を採用した。
すなわち、請求項１記載の発明は、走行車体２に農作業部４を装着した農作業機において、走行車体２を左右に旋回させる操舵手段２３と、走行車体２上に設けた農作業を行なう機体の進行と同時に次行程で機体が通る位置の圃場表土面に線引きする線引きマーカ８０と、線引きマーカ８０を機体の進行方向の左右両側に伸ばした線引き位置と機体の上方に折り曲げた非線引き位置のいずれかに駆動する手段と、線引きマーカ８０を非線引き位置から更に機体の進行方向の左右両側に向けて折り曲げる収納位置に駆動する手段と、前記駆動手段による前記線引きマーカ８０の線引き位置、非線引き位置及び収納位置のいずれかの選択を、操舵手段２３による走行車体２の旋回の諸作動に連動して作動させる制御装置９７とを備えた農作業機である。
【０００７】
従って、請求項１記載の発明によれば、線引きマーカ８０を非線引き位置から更に機体の進行方向の左右両側に向けて折り曲げて収納位置におくことで、農作業機の旋回時に線引きマーカ部分の機体外方への出っ張りを無くすことができ、農作業機が旋回中は線引きマーカ８０が畦と干渉するのを防ぐことができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、線引きマーカ８０を線引き位置と非線引き位置のいずれかの位置に駆動する手段と走行車体２の左右両側に向けて折り曲げる収納位置に駆動する手段とを別体にした請求項１記載の農作業機である。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、前記請求項１記載の作用に加えて、線引きマーカ８０を非線引き位置に駆動手段で駆動した後、さらに該線引きマーカ８０を別の駆動手段で走行車体２の左右両側の収納位置に向けて、さらに折り曲げることにより、農作業機を操作しているオペレータに線引きマーカ８０の先端部についた泥が降りかかることを防止できる。また、線引きマーカ８０を前記収納位置におくことで、農作業機上に苗の補給等を行う作業の邪魔にならない。
【００１０】
請求項３記載の発明は、走行車体２に農作業部４を装着した農作業機において、走行車体２を左右に旋回させる操舵手段２３と、走行車体２上に設けた農作業を行なう機体の進行と同時に次行程で機体が通る位置の圃場表土面に線引きする線引きマーカ８０と、線引きマーカ８０を機体の進行方向の左右両側に伸ばした線引き位置と機体の上方に折り曲げた非線引き位置と該非線引き位置から更に機体の上方に折り曲げた収納位置に駆動する手段と、前記駆動手段による前記線引きマーカ８０の線引き位置、非線引き位置及び収納位置のいずれかの選択を、操舵手段２３による走行車体２の旋回の諸作動に連動して作動させる制御装置９７とを備えた農作業機である。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、線引きマーカ８０を非線引き位置から更に機体の上方に折り曲げて収納位置におくことで、農作業機の旋回時に線引きマーカ部分の機体外方への出っ張りを無くすことができ、農作業機が旋回中は線引きマーカ８０が畦と干渉するのを防ぐことができる。
【００１２】
【発明の効果】
本発明の請求項１記載の発明によれば、本発明の農作業機は、線引きマーカ８０を非線引き位置からさらに機体の進行方向の左右両側に向けて折り曲げて収納位置におくことで、農作業機の線引きマーカ部分の機体外方への出っ張りを無くすことができ、農作業機が旋回中は線引きマーカ８０が畦と干渉するのを防ぐことができ、さらに、旋回操作性が従来より良くなる。
【００１３】
また請求項２記載の発明によれば、前記請求項１記載の効果に加えて、線引きマーカ８０を非線引き位置に駆動手段で駆動した後、さらに該線引きマーカ８０を別の駆動手段で走行車体２の左右両側の収納位置に折り曲げることにより、農作業機を操作しているオペレータに線引きマーカ８０の先端部についた泥が降りかからなくなり、また、線引きマーカ８０を前記収納位置におくことで、農作業機上に苗の補給等を行う作業の邪魔にならなくなるため、作業性が従来の農作業機に比べて向上する。
【００１４】
請求項３記載の発明によれば、本発明の農作業機は、線引きマーカ８０を非線引き位置からさらに機体の上方に折り曲げて収納位置におくことで、農作業機の線引きマーカ部分の機体外方への出っ張りを無くすことができ、農作業機が旋回中は線引きマーカ８０が畦と干渉するのを防ぐことができ、旋回操作性が従来より良くなる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の農作業機の好ましい実施の形態である田植機について説明するが、施肥機や薬剤散布機等の他の農作業機についても本発明が適用できる。
【００１６】
田植機１は、乗用走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して８条植えの苗植付部４を昇降可能に装着すると共に、苗植付部４側に肥料吐出口を設けた施肥装置５の本体部が乗用走行車体２の後部に装着してあり、全体で８条植え乗用施肥田植機として構成されている。なお、本明細書では田植機の進行方向を前後方向といい、進行方向に向かって左右の方向を左右方向という。
【００１７】
走行車体２は、機体の前部にミッションケース１０が配設されており、その左右側方に設けた前輪ファイナルケース１１、１１から外向きに突出する前輪車軸に前輪１２、１２が取り付けられている。また、ミッションケース１０の背面部から後方に延びるメインフレーム１４の後端部に、前後方向のローリング軸１５によって左右の後輪ギヤケース１６、１６がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケースの外側部から横向きに突出する後輪車軸に主後輪１７、１７及び補助後輪１８、１８が取り付けられている。
【００１８】
メインフレーム１４の上にエンジン２０が搭載され、該エンジン２０の上方を覆うエンジンカバー２１の上に座席２２が設置されている。座席２２の前方には、前輪１２、１２を操向操作するハンドル２３が設けられている。そして、ハンドル２３の下方には、各種警告ランプや各種操作スイッチや各種表示ランプが設けられた操作パネルＢが配置されている。また、座席２２とハンドル２３の周辺部には、各種レバー、ペダル類、内部に後記制御装置９７を内蔵した制御ボックス２５等が設けられている。メインフレーム１４上のメインステップ２６と補助ステップ２７、２７は、その上をオペレータが移動できるようになっている。なお、メインステップ２６及び補助ステップ２７、２７の後部は、主後輪１７、１７及び補助後輪１８、１８と干渉しないように高くなっている。また、機体左右側からステップ２７、２７上に乗り降りするときに使用する足掛け２８、２８がステップ２７、２７にそれぞれ取り付けられている。
【００１９】
昇降リンク装置３は、メインフレーム１４の後端部に固定して設けたリンクベース３０に回動自在に取り付けられた上リンク３１、３１及び下リンク３２、３２を備え、これら上下リンク３１、３２の後端部に縦リンク３３が連結されている。そして、縦リンク３３の下端部から後方に突出する軸受部に苗植付部側に固着した連結軸３４が回転自在に挿入連結されている。メインフレーム１４に固着の支持部材に基部が枢支された昇降油圧シリンダ３６のピストンロッドが上リンク３１と一体に設けたスイングアーム３７の下端部に連結されており、この昇降油圧シリンダ３６を伸縮させると、昇降リンク装置３が昇降作動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００２０】
苗植付部４は、図７に示すように植付伝動軸４０（図１）を介して走行車体側の動力が伝達される伝動ケース４１ａと、左右並列に配置した４個の植付伝動フレーム４１ｂ、…と、伝動ケース４１ａと植付伝動フレーム４１ｂ、…を連結する連結パイプ４１ｃ、…とで苗植付部フレーム４１を構成し、この苗植付部フレーム４１の上側に苗載台４２が設けられ、また各植付伝動フレーム４１ｂ、…の後端部左右両側に計８組の植付装置４３、…が設けられている。
【００２１】
苗載台４２は、植付伝動フレーム４１ｂ、…に取付部材４４を介して取り付けた支持レール４５と、左右両端の植付伝動フレーム４１ｂ、４１ｂに基部が固着された苗載台支持フレーム４６と、その上部に取り付けられたローラ４７、…とによって左右に摺動自在に支持されており、伝動ケース４１ａ内の横送り機構によって左右に往復動するようになっている。この左右往復動により、苗載台４２の最下段に位置する苗が支持レール４５と一体の苗受枠に形成された苗取出口４５ａ（図２参照）、…に一株づつ供給される。その苗取出口４５ａ、…に供給された苗を植付装置４３、…が圃場に植付ける。苗載台４２が左右行程の端部まで移動して最下段の苗が全て植付けられると、苗送りベルト４８、…が作動して、台上の苗を１段分だけ下方へ移送する。
【００２２】
伝動ケース４１ａに入力された動力は、連結パイプ４１ｃ、…と植付伝動フレーム４１ｂ、…内の伝動手段によって植付装置４３、…へ伝達される。この伝動経路中には、植付装置４３、…の作動及び停止を隣接する２条づつの単位で切り替えるクラッチ５０、…が設けられている。このクラッチ５０、…は、畦際での作業時に「切」に操作されることが多いことから、通常「畦クラッチ」と呼んでいる。畦クラッチ５０、…の入・切操作は、苗載台支持フレーム４６の上部に設けた畦クラッチレバー５１、…で行う。
【００２３】
苗植付部４の下部には、センタフロート５３、５３とサイドフロート５４、５４の計４個の整地用フロートが設けられている。これらフロートを圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロートが泥面を整地しつつ滑走する。そして、その整地跡に苗が植えられる。
【００２４】
苗植付部４は、前記連結軸３４を中心にローリング自在になっている。そして、前記縦リンク３３には回動中心軸６０を支点にして回動自在にローリングアーム６１が設けられおり、そのローリングアーム６１と苗載台フレーム４６とがローリングスプリング６２、６２で結ばれ、苗植付部４を弾力的に左右中立位置に復帰移動するように作用する。また、苗載台４２とローリングアーム６１とがバランススプリング６３、６３で結ばれ、苗載台４２が左右中央から左右に移動した場合でも苗載台４２の左右のバランスが保たれるようにしている。ローリングアーム６１の下部には扇形ギヤ６５が形成され、該扇形ギヤにピニオン６６が噛合している。ローリングモータ６７でピニオン６６を回転させると、ローリングアーム６１が回動し、ローリングスプリング６２、６２を介して苗植付部４の左右傾斜が調節される。従って、乗用走行車体２の前輪１２若しくは後輪１７、１８のうちの左右何れかの車輪が耕盤の凹凸により上下動して、乗用走行車体２が左右に傾斜すると、その車体の左右傾斜角を検出する検出手段である左右傾斜センサ９５（図１）が検出して、自動的に苗植付部４が水平になるようにローリングモータ６７を駆動して、ローリングアーム６１を回動させて、常に苗植付部４が水平に維持されるように制御する。
【００２５】
なお、苗載台４２の左右外側１条分づつが上側に折り畳めると共に、支持レール４５の左右端部が上側に折り曲げられるように構成されており、運搬時や格納時に苗植付部４の左右幅を縮小させることができる。
【００２６】
施肥装置５は、走行車体１の後部上側に肥料タンク７０、７０と肥料繰出器７１、…を設けると共に、各フロート５３、５３、５４、５４の左右両側に作溝具７２、…と施肥ガイド７３、…を設け、各条の肥料繰出器７１、…と施肥ガイド７３、…をフレキシブルな施肥ホース７４、…で結んであり、肥料ホッパ７０、７０内の肥料を肥料繰出器７１、…によって一定量づつ施肥ホース７４、…内に繰り出し、その肥料をブロア７５で発生させた圧風によって施肥ガイド７３、…へ搬送し、作溝具７２、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥用の溝に落とし込むようになっている。
【００２７】
走行車体２の前部左右両側には、苗載せ部７７ａ…が多段に形成された予備苗載台７７が設けられており、作業者は苗植付け作業中に苗載台４２の苗が残り少なくなった時に、この予備苗載台７７に載置された苗を取って、苗載台４２に補給する。
【００２８】
走行車体２の左右両側には、次行程で機体の左右中心が通る位置を表土面に線引きする線引きマーカ８０、８０が設けられている。この線引きマーカ８０は、前輪ファイナルケース１１に支持された支持フレーム２９にマーカフレーム７９基部が前後方向の回動軸７９ａを中心に支持され、マーカアーム８２の基部が上下方向の回動軸８１を支点にして回動自在に設けられており、そのマーカアーム８２の先端部に線引き作用部８３を折り曲げ自在に取り付けてなり、線引き作用部８３の先端が接地するようにマーカアーム８２が水平状に伸びた線引き位置（作用位置）と、マーカアーム８２が上方に起立した後述の非線引き位置又は収納位置の両方の位置（非作用位置）に回動させられるようになっている。
【００２９】
線引きマーカ８０、８０を作用位置に下降した状態で機体を進行させると、その線引き作用部８３が表土面を引っ掻いて線を引く。次行程では、この線引き跡とセンターマスコットＡが視覚上で合致するようにハンドル２３の操作を行いながら機体を進行させる。
【００３０】
機体の側面に設けられる線引きマーカ駆動部の側面図である図４と平面図である図５に示すように、マーカアーム８２は回動用モータ８４で回動され、回動用モータ８４の回転駆動でマーカ作動ワイヤ８５を介してマーカアーム８２を前記作用位置と非作用位置とに回動させるように構成している。
【００３１】
この作動構成を更に詳述すると、マーカ作動ワイヤ８５のインナーワイヤ８５ａの先端をメインフレーム１４に回動自在に設けたリール８６の溝に固定している。一方、メインフレーム１４には、減速用の伝動ギヤ８７を回動自在に設けており、該伝動ギヤ８７は歯数の少ない小径ギヤ８７ａと歯数の多い大径ギヤ８７ｂとが一体で回転する構成となっている。そして、リール８６と一体に回転するギヤ８６ａと小径ギヤ８７ａを噛み合わせ、大径ギヤ８７ｂと回動用モータ８４の出力軸に取り付けた歯数の少ない小径の出力ギヤ８４ａとを噛み合わせている。なお、インナーワイヤ８５ａのマーカアーム８２と連携する側は図３に示す引張用バネ８５ｂを介してマーカアーム８２と連携している。この引張用バネ８５ｂは、インナーワイヤ８５ａの過度の引っ張りを吸収する緩衝の働きをする。
【００３２】
従って、回動用モータ８４の正逆転により、リール８６はインナーワイヤ８５ａを徐々に巻き取ったり、緩めたりして、マーカアーム８２は作用位置と非作用位置とに回動させられる。
【００３３】
なお、回動用モータ８４の回動量の選択はモータの出力回転量を判断できるモータを用いること、又は制御部９７からの出力信号を制御することで行うことができる。
【００３４】
このとき、通常はインナワイヤ８５ａの引っ張り量によりマーカアーム８２は図３の点線位置（非線引き位置）まで起立しているが、コンバインが旋回する場合にはインナワイヤ８５ａの引っ張り量を更に大きくして、マーカアーム８２を図３の一点鎖線位置（収納位置）まで起立させることで、コンバインの旋回時に畦などに線引きマーカ８０が当たるおそれはない。またワイヤ８５を用いてマーカアーム８２を上下させる機械的機構の場合にはマーカフレーム７９と機体の支持フレーム２９の接続部は水平方向に手動で回動自在となっているので、機体側面に対して水平方向に垂直に伸びたマーカフレーム７９の基部側を手動で水平後方に回動させて機体の側面に沿ってマーカフレーム７９を収納すると（図１参照）、マーカアーム８２も機体に沿って収納させることができる。
【００３５】
こうして田植機が旋回する際に畦に線引きマーカ８０が当たるおそれがなくなる。特に、大型の乗用田植機では特に線引きマーカ８０の長さが長いため、田植機の旋回時に畦等の障害物に線引きマーカ８０が干渉するおそれがあるが、本実施の形態では、線引きマーカ部分の機体外方への出っ張りを無くすことができ、前記畦などとの干渉が無くなる。
【００３６】
また、図８の側面図と図９の平面図に示すように前記図３に示すワイヤ方式に替えて線引きマーカ機構の駆動を電動モータ駆動式にしても良い。
図８、図９に示す電動マーカの構成では、支持フレーム２９にはマーカーフレーム７９が支持フレーム２９との接続部を中心に、手動で水平方向に機体側面に沿って収納できるように折り曲げ可能な構成を有し、またマーカーフレーム７９の先端にはマーカアーム８２がマーカモータ８９で折り曲げ自在に接続されている。
【００３７】
マーカフレーム７９の先端部にはブラケット８８が取り付けられ、該ブラケット８８にはマーカモータ８９が設けられ、該モータ８９の回転軸に取り付けたピニオン９０とマーカアーム８２の基部に設けた円形ギア９１とが噛合している。また該ギア９１の回転により、前記ブラケット８８に取り付けたマーカセンサ９２は、マーカアーム８２の回動量を検出することができ、マーカアーム８２が線引き位置である水平位置に移動を完了した時点でマーカモータ８９の回転が停止する一方、マーカアーム８２を起立させ、図８の点線位置（マーカ非線引き位置）または一点鎖線位置（マーカ収納位置）にマーカアーム８２を移動させた後停止させることができる。
【００３８】
また、マーカアーム８２の収納位置（一点鎖線位置）へのマーカアーム８２の回動量の制御は、図１０のマーカーフレーム７９の先端部の側面図（ブラケット８８とマーカモータ８９の図示を省略）に示すようにマーカフレーム７９とマーカアーム８２の各端部にそれぞれ設けた一対の近接センサ９３ａ、９３ｂからなるマーカ収納センサ９３を用いて行うこともできる。マーカアーム８２が一点鎖線で示す収納位置に回動すると一対の近接センサ９３がもっとも近接位置に来るので、このときマーカ収納センサ９３がオン状態となるので、マーカ収納位置へのマーカアーム８２の回動が行われたことが分かる。
【００３９】
前記マーカ線引き位置又は前記マーカ収納位置へのマーカアーム８２の回動量の制御はマーカモータ８９の出力回転量を検出できるモータを利用するか、制御部９７からの出力信号を制御することで行うこともできる。また、前記マーカ収納位置又はマーカ非線引き位置にマーカアーム８２を移動させる制御をプログラムで行う。
【００４０】
また、マーカアーム８２がその収納位置へ回動すると、マーカアーム８２の上下動を禁止するように電気回路又は前記プログラム制御を組み込んでも良い。なお、マーカアーム８２がその収納位置へ回動するとマーカアーム８２の上下動を禁止する理由は線引きマーカ８０の収納位置でマーカアーム８２が不用意に上下動することにより、線引きマーカ８０及び機体を損傷するおそれがあるからである。
【００４１】
図１１には上記図８、図９に示すような線引きマーカ８０の駆動制御装置の構成図を示すが、ステアリングセンサ９４と苗植付部４を昇降可能に装着する昇降リンク装置３の昇降位置を検出する昇降リンクセンサ９５と左右一対のマーカセンサ９２Ｒ、９２Ｌによるマーカアーム８２の検出と左右の一対のマーカ収納センサ９３Ｒ、９３Ｌ（各一対の近接センサ９３ａ、９３ｂからなる）による左右のマーカアーム８２Ｒ、８２Ｌの検出で左右のマーカモータ８９Ｒ、８９Ｌの作動が制御装置９７でコントロールされる。
【００４２】
図１２には機体が進行方向に向かって左右へ旋回する時の上記図８、図９に示す線引きマーカ機構の作動制御フローを示す。
図１２に示すステップ１で昇降リンクセンサ９５と左右一対のマーカセンサ９２Ｒ、９２Ｌと左右一対の収納センサ９３Ｒ、９３Ｌの検出値を読み込みんだ後、ステップ２のステアリングセンサ９４の検出値が、例えば田植機が左旋回中であると判断されると、マーカフラグを立て（Ｓ３）、左マーカモータ８９Ｌを作動させ、左マーカアーム８２Ｌを非線引き位置にする（Ｓ４）。このとき直ちに右マーカモータ８９Ｒを駆動させて右側の線引きマーカ８０を収納位置に収納する（Ｓ５）。次いで、ステップ９で昇降リンクセンサ９５が昇降リンク装置３が上昇位置にあることを検出した場合には、再度ステップ１に戻り、各センサ値の読み込みを再び行う。
【００４３】
その後、田植機が旋回を終えて、直進している場合にはステップ２でステアリングセンサ９４が中立を検出すると、マーカフラグが「１」の状態にあるのでステップ１３の右マーカ収納センサ９３Ｒのオンオフの状態を検知する。このとき右マーカ収納センサ９３Ｒがオンであると、右マーカアーム８２Ｒが収納状態にあるのでそのままステップ１の再度各センサの読み込みに戻る。またステップ１３で右マーカ収納センサ９３Ｒがオフであると、右マーカアーム８２Ｒが収納状態にないので右マーカアーム８２Ｒを線引き位置に移動させる。
【００４４】
ステップ１０でマーカフラグが「１」でない場合にはステップ１１で左マーカ収納センサ９３Ｌのオンオフの位置を検知する。このとき左マーカ収納センサ９３Ｌがオンであると、左マーカアーム８２Ｌが収納位置にあるので、そのままステップ１の再度各センサの読み込みに戻る。またステップ１１で左マーカ収納センサ９３Ｌがオフであると、左マーカアーム８２Ｌが収納位置にないので左マーカアーム８２Ｌを線引き位置に設定する。
【００４５】
本発明の実施例の田植機には、スペースマーカ１００が機体の左右の水平位置に配置される状態でスペースマーカ１００を検知する左右一対のスペースマーカセンサ９８Ｒ、９８Ｌ（図２）を機体先頭位置に配置してある。図１３には、このスペースマーカセンサ９８Ｒ、９８Ｌによるスペースマーカ１００の検出の有無で線引きマーカ機構のマーカモータの制御を行うフローを示している。
【００４６】
すなわち、電動の線引きマーカ８０及びスペースマーカ１００を有する田植機において、スペースマーカ１００を水平位置に倒した場合には、機体進行方向に対してスペースマーカ１００の反対側に線引きマーカ８０を降ろす構成にする必要があるが、そのための制御機構を以下説明する。
【００４７】
圃場で最初に線引きマーカ８０を左右いずれかの水平位置に倒した場合には、畦側に線引きマーカ８０が降りてしまう誤動作をすることがしばしばあるが、図１４に示すフローに従ってスペースマーカ１００の作動と線引きマーカ８０の作動を連動させることで、前記誤動作を回避することができる。図１４に示すフローは図１２に示すフローにスペースマーカ１００の連動制御のフローを追加した構成である。また、スペースマーカ１００の連動制御のフローを図１５に示す。
【００４８】
図１３に示すステップ１で昇降リンクセンサ９５と左右一対のマーカセンサ９２Ｒ、９２Ｌと左右一対のマーカ収納センサ９３Ｒ、９３Ｌと左右一対のスペースマーカセンサ９８Ｒ、９８Ｌの検出値を読み込んだ後、ステップ２のステアリングセンサ９４の検出値で、例えば田植機が右旋回中であると判断されると、マーカフラグを「０」にして右マーカモータ８９Ｒを作動させ、右マーカアーム８２Ｒを非線引き位置におく。このとき直ちに左マーカモータ８９Ｌを駆動させて左側の線引きマーカ８０を収納位置に収納しておく。
【００４９】
そこでスペースマーカ１００が機体の右側の水平位置に倒されると、図１５のフローの右スペースマーカセンサ９８Ｒが作動するので、このときマーカフラグを「０」として、図１４のフローの昇降リンクセンサ９５の検出のステップ９に戻る。昇降リンク装置３が上昇位置にあるときはステップ１に戻るが、下降位置にあることを検出すると、マーカフラグが「１」でないのでステップ１１に入り、左のマーカ収納センサ９３Ｌがオンでない場合には左マーカモータ９７Ｌを作動させて線引きアーム８０を線引き位置にする。こうしてスペースマーカ１００と線引きアーム８０がともに作動状態にあるときは、互いに機体の反対側に位置することになる。また、ステップ１１で左のマーカ収納センサ９３Ｌがオンあるとステップ１に戻る。
【００５０】
図１６、図１７には本発明の他の実施の形態の電動マーカの構成を示す。図１６は線引きマーカ部の側面図、図１７は線引きマーカ部の平面図を示す。図１６、図１７に示す実施の形態の電動マーカの構成が図８、図９に示す電動マーカの構成と異なる点は、左右一対のマーカ収納センサ９３Ｒ、９３Ｌを設けていない代わりに支持フレーム２９とマーカーフレーム７９との接続部に左右一対の収納モータ１０２Ｒ、１０２Ｌを取り付けたことである。収納モータ１０２は支持フレーム２９に取り付けたブラケット１０３に設けられ、該モータ１０２の回転軸に取り付けたピニオン１０４とマーカフレーム７９の基部に設けた円形ギア１０５とが噛合している。また該ギア１０５の回転量とマーカセンサ９２の検出により、それぞれマーカフレーム７９とマーカアーム８２の作動位置を収納モータ１０２への出力に基づいて判断することで、それぞれマーカアーム８２の非線引き位置への起立動作をマーカモータ８９で行い、マーカフレーム７９の機体側面に沿う収納位置への移動を収納モータ１０２で行う。
【００５１】
また、線引きマーカ８０の収納位置では線引きマーカ８０が上下動できないように電動モータの作動を電気的に停止させる構成にしても良く後述のフローチャートのようにプログラムで制御する。
【００５２】
図１８には上記図１６、図１７に示す線引きマーカ機構の制御系統図を示すが、ステアリングセンサ９４と苗植付部４を昇降可能に装着する昇降リンク装置３の昇降位置を検出する昇降リンクセンサ９５と左右一対のマーカセンサ９２Ｒ、９２Ｌのマーカアーム８２の検出で左右一対のマーカモータ８９Ｒ、８９Ｌと左右一対の収納モータ１０２Ｒ、１０２Ｌの作動が制御装置９７でコントロールされる。
【００５３】
図１９には機体の進行方向に向かって左右に旋回時上記図１６、図１７に示すような線引きマーカ８０の作動制御フローを示す。
図１９に示すステップ１で昇降リンクセンサ９５と左右一対のマーカセンサ９２Ｒ、９２Ｌの検出値を読み込みの後、ステップ２のステアリングセンサ９４の検出値で、例えば田植機が左旋回中であると判断されると、マーカフラグを立て（Ｓ３）、左マーカモータ８９Ｌを作動させ、左マーカアーム８２Ｌを非線引き位置におく（Ｓ４）。このとき直ちに右収納モータ１０２Ｒを駆動させて右側の線引きマーカ８０Ｒを収納位置に収納する（Ｓ２５）。次いでステップ９で昇降リンクセンサ９５で昇降リンク装置３が上昇位置にあることを検出した場合には、再度各センサ値の読み込みのステップ１に戻る。その後、田植機が旋回を終えて、直進している場合にはステアリングセンサ９４が中立位置にあるので、ステップ２９の左右の収納モータ１０２Ｒ、１０２Ｌを「拡張」モードにしてマーカフレーム７９を機体の側方の水平方向に伸ばしておく。このとき苗植付部４は下降しているので、ステップ１０でマーカフラグ＝１であると、左旋回後の田植え作業を行っているので、ステップ１４で右側のマーカモータ８９Ｒを作動させ起立状態のマーカアーム８２Ｒを水平に伸ばし、線引きマーカ８０を用いて次回の苗の植え付け列の中央に線を引く。またマーカフラグ＝１でないとき、すなわちマーカフラグ＝０であるときは、右旋回後の田植え作業を行っているので、左側のマーカモータ８９Ｌを作動させ線引きマーカ８０を線引き位置におき（Ｓ１２）、次回の苗の植え付け列の中央に線を引く。
【００５４】
このようにマーカアーム８２を起立させる非線引き位置から更に左右方向内側の機体側面に線引きマーカ８０を収納する動作を田植機の旋回の諸作動に連動させて行うことで、田植機の旋回時に線引きマーカ８０が畦に当たるおそれがなく、線引きマーカ８０を線引き作用位置にするとき又は手動で線引きマーカを操作するとき等の通常作業時に線引きマーカ８０の線引き作用位置と非作用位置の切替が容易、かつ迅速に行える。また、線引きマーカ８０を図１７の一点鎖線位置、図９の一点鎖線位置に線引きマーカアーム７９を収納でき、線引きマーカ８０が田植機に苗の補給をする等の作業の邪魔にならない。
【００５５】
また、図１６、図１７に示すように線引きマーカ８０のマーカーフレーム７９部分を機体側方に沿った位置に収納するためのマーカーフレーム７９の駆動装置（収納モータ１０２など）を線引きマーカアーム８２の駆動装置（マーカモータ８９など）とは別の駆動機構にしたので、マーカアーム８２自体の長さを短くでき、線引きマーカ８０を機体側方に沿った位置に収納した場合にマーカアーム８２が短いために線引き作用部８３の移動速度を従来品より遅くでき、且つ線引きマーカ８０の先端部が側面視でオペレータの後方に位置するので線引き作用部８３についた泥が田植機の旋回時に操縦者に降りかかることを防ぐことができる。
【００５６】
車体前部に左右回動及び伸縮自在に設けた畦マーカ１００は、圃場内で苗植付け開始時に、側方に回動させて伸張してその先端部を畦に接するようにして苗の植付け作業をすると、畦と植付けた苗の間が丁度８条分の距離になるようにその長さが構成されている。また、起立させて縮小した状態では、センターマスコットＡと同じ機体左右位置となり、センターマスコットＡと同じ作用を果たすことができる。従って、センターマスコットＡを廃止して、この畦マーカ１００でセンターマスコットを兼用させてもよい。
【００５７】
車体前部の畦マーカ１００の後方近くにはマスコットパネル１０１が設けられ、前述の操作パネルＢと同様に座席２２に着座した作業者が見えるその後部面に各種表示ランプ（苗載台の苗が減少したことを表示する苗減少ランプや左右何れのマーカが作用位置にあるか表示するマーカランプや植付けクラッチが入りになっているかどうかを表示する植付けランプ等）が設けられている。このように、従来は操作パネルＢに設けていた各種表示ランプを別にマスコットパネル１０１に設けることにより、操作パネルＢを小さくすることができるため、車体前部のカバー部を低くできて、前方視界が良くなり作業性が向上する。
【００５８】
また、このマスコットパネル１０１に上記の縮小起立させた畦マーカ１００を係合させるようにすれば、マスコットパネル１０１及び畦マーカ１００の姿勢保持構造が簡潔となり、機体の軽量化に貢献できて水田走行性能が良くなり、作業性の良い田植機を得ることができる。
【００５９】
ここで、実際の田植作業に基づいて説明する。
図２０に示すような水田で田植作業を行うには、先ず、農道ＲＤから圃場出入口ＥＮＴより圃場内に入り、反対側の畦Ａ２際の植付け開始位置まで移動する。そして、図１に示すように苗載台４２に苗を載置し、肥料タンク７０、７０に粒状肥料を入れて、エンジン２０を始動し、変速レバーを植付速にし、自動・手動切替スイッチ（図示せず）を「自動」にして、各部を駆動し機体を前進せしめれば、苗植付部４は自動的に適正位置に上下制御及び左右ローリング制御されて田植作業が行われる。そのとき、同時に施肥装置５により苗植付位置の側方の圃場中に粒状肥料が施肥される。そして、畦マーカ１００（図６参照）を右側方に倒して伸ばし、畦マーカ１００先端で畦をトレースしながら機体を前進させて機体と畦との間に一行程の苗植付け間隔をあけて畦Ａ２に沿って植付走行する。前記圃場にて畦Ａ４側に機体の先端が一致するまで植付走行したら（畦に機体の先端が一致するまで植付走行した時に植付けを止めると、畦際の植付け残りが一行程の苗植付け間隔と同じになるように、機体の長さが構成されている）、フィンガアップレバー９３を「苗植付部上げ」に操作すると、下降していた線引きマーカ８０が非作用位置に起立し、苗植付部４及び施肥装置５の駆動は停止し苗植付部４は上動する。そこで、作業者はハンドル２３を操作して機体を旋回させ、畦マーカ１００を起立縮小して、フィンガアップレバー（図示せず）を「苗植付部下げ」に操作すると、前行程と逆側の線引きマーカ８０が作用位置に下降して、植付け及び施肥が再開される。
【００６０】
このようにして、畦Ａ１側に向けて往復植付走行し、畦Ａ１との間に残り一行程分までになったら、図２１のように、出入口ＥＮＴ側から畦Ａ２に向かって前記植付け作業により丁度一行程分あけられている畦Ａ３沿いに枕地植付し、次に、はじめに一行程分あけられていた行程を畦Ａ３から畦Ａ４に向かって植付走行し、更に、畦Ａ２から畦Ａ１に向かって前記植付け作業により丁度一行程分あけられている枕地植付し、最後に、畦Ａ１との間に一行程分残されていた行程を出入口ＥＮＴに向かって畦Ａ１沿いに植付走行して、出入口ＥＮＴから農道ＲＤ上に抜け出る。以上のようにすれば、圃場の四隅に未植付エリアが生じず効率の良い田植えができる。
【００６１】
この植付け作業時に、乗用走行車体２の前輪１２若しくは後輪１７、１８のうちの左右何れかの車輪が耕盤の凹凸により上下動して、乗用走行車体２が左右に傾斜すると、その車体の左右傾斜角を左右傾斜センサ９５が検出して、自動的に苗植付部４が水平になるようにローリングモータ６７を駆動して、ローリングアーム６１を回動させて常に苗植付部４が水平に維持されるように制御される。このときワイヤ式の線引きマーカ８０の駆動機構を用いる場合には、同時に、左右傾斜センサ９５の車体の傾斜検出角度に応じて、作用位置にある線引きマーカ８０が水平になるように回動用モータ８４Ｌ或いは８４Ｒが駆動されて、マーカアーム８２が水平に維持されるように制御される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の田植機の側面図である。
【図２】図１の田植機の平面図である。
【図３】線引きマーカの作動説明用の正面図である。
【図４】図１の田植機の線引きマーカの駆動部の側面図である。
【図５】図１の田植機の線引きマーカの駆動部の平面図である。
【図６】図１の田植機の畦マーカの作用説明用の正面図である。
【図７】図１の田植機の苗植付部の正面図である。
【図８】図１の田植機の線引きマーカ部分の側面図である。
【図９】図１の田植機の線引きマーカ部分の平面図である。
【図１０】図１の田植機の線引きマーカフレーム先端部の側面図である。
【図１１】図８の線引きマーカ制御装置のブロック図である。
【図１２】図８の線引きマーカ機構の作動制御フロー図である。
【図１３】図１の田植機の線引きマーカ制御装置のブロック図である。
【図１４】図１３の線引きマーカ機構の作動制御フロー図である。
【図１５】図１３の線引きマーカ機構の作動制御フロー図である。
【図１６】図１の田植機の線引きマーカ部分の側面図である。
【図１７】図１の田植機の線引きマーカ部分の平面図である。
【図１８】図１６の線引きマーカ制御装置のブロック図である。
【図１９】図１６の線引きマーカ機構の作動制御フロー図である。
【図２０】図１の田植機の苗植付の作業順序を表す図である。
【図２１】図１の田植機の苗植付の作業順序を表す図である。
【符号の説明】
１　田植機（農作業機）　　　　２　走行車体
３　昇降リンク装置　　　　　　４　苗植付部（農作業部）
５　施肥装置　　　　　　　　　１０　ミッションケース
１１　前輪ファイナルケース　　１２　前輪
１４　メインフレーム　　　　　１５　ローリング軸
１６　後輪ギヤケース　　　　　１７　主後輪
１８　補助後輪　　　　　　　　２０　エンジン
２１　エンジンカバー　　　　　２２　座席
２３　ハンドル　　　　　　　　２５　制御ボックス
２６　メインステップ　　　　　２７　補助ステップ
２８　足掛け　　　　　　　　　２９　支持フレーム
３０　リンクベース　　　　　　３１　上リンク
３２　下リンク　　　　　　　　３３　縦リンク
３４　連結軸　　　　　　　　　３６　昇降油圧シリンダ
３７　スイングアーム　　　　　４０　植付伝動軸
４１　苗植付部フレーム　　　　４１ａ　伝動ケース
４１ｂ　植付伝動フレーム　　　４１ｃ　連結パイプ
４２　苗載台　　　　　　　　　４３　植付装置
４４　取付部材　　　　　　　　４５　支持レール
４５ａ　苗取出口　　　　　　　４６　苗載台支持フレーム
４７　ローラ　　　　　　　　　４８　苗送りベルト
５０　畦クラッチ　　　　　　　５１　畦クラッチレバー
５３　センタフロート　　　　　５４　サイドフロート
６０　回動中心軸　　　　　　　６１　ローリングアーム
６２　ローリングスプリング　　６３　バランススプリング
６５　扇形ギヤ　　　　　　　　６６　ピニオン
６７　ローリングモータ　　　　７０　肥料タンク
７１　肥料繰出器　　　　　　　７２　作溝具
７３　施肥ガイド　　　　　　　７４　施肥ホース
７５　ブロア　　　　　　　　　７７　予備苗載台
７７ａ　苗載せ部　　　　　　　７９　マーカフレーム
７９ａ　回動軸　　　　　　　　８０　線引きマーカ
８１　回動軸　　　　　　　　　８２　マーカアーム
８３　線引き作用部　　　　　　８４　回動用モータ
８４ａ　出力ギヤ　　　　　　　８５　マーカ作動ワイヤ
８５ａ　インナーワイヤ　　　　８５ｂ　引張用バネ
８６　リール　　　　　　　　　８７　伝動ギヤ
８９　マーカモータ　　　　　　８８　ブラケット
９０　ピニオン　　　　　　　　９１　ギア
９２　マーカセンサ　　　　　　９３　マーカ収納センサ
９４　ステアリングセンサ　　　９５　昇降リンクセンサ
９７　制御装置　　　　　　　　９８　スペースマーカセンサ
１００　スペース（畦）マーカ　１０１　マスコットパネル
１０２　マーカ収納モータ　　　１０３　ブラケット
１０４　ピニオン　　　　　　　１０５　ギア
ＲＤ　農道　　　　　　　　　　ＥＮＴ　圃場出入口
Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４　畦
Ａ　センターマスコット　　　　Ｂ　操作パネル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004033150.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2004033150.tif 000017
【図１６】
2004033150.tif 000018
【図１７】
2004033150.tif 000019
【図１８】
2004033150.tif 000020
【図１９】
2004033150.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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