(57)【要約】【課題】トラカールを通して、触覚による生体組織の硬さに対応する生体組織の特性を測定することができる生体組織特性測定装置を提供することである。【解決手段】生体組織特性測定装置３０は、探触子３２と、探触子３２から検出されるデータに基づいてデータ処理を行い、生体組織の硬さ分布等の特性を表示する本体３４と、信号線３６とから構成される。生体１０の腹部に穴を開け、そこからトラカールを通して気圧を掛けて膨らませる。腹壁１２の他の部位に穴を開け、その穴にトラカール２０を刺す。トラカール２０ａに探触子３２が挿入される。探触子３２は、生体１０の外部に延伸する操作部４０と、体腔１４内に露出する探触部５０とを有する。探触部５０は、一対の接触片を備え、その対向する面にそれぞれ感圧素子が設けられる。操作部の操作により感圧素子を生体組織に接触させ、検出された出力信号は本体３４に送られる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラカールを通して生体の体腔内に挿入されて前記体腔内の生体組織に接触する探触子を含む生体組織特性測定装置であって、
前記探触子は、
前記トラカールに挿入されたときに前記トラカールの一方端から前記生体の外部に延伸する操作部と、
前記トラカールに挿入されたときに前記トラカールの他方端から前記体腔内に露出する探触部と、
前記操作部を操作することにより、前記探触部を前記生体組織に対し接離可能に動かす接離機構と、
前記探触部の前記生体組織と接触する接触面に設けられた感圧素子と、
を備え、前記生体組織への接触により前記感圧素子から検出されるデータに基づいて前記生体組織の特性を測定することを特徴とする生体組織特性測定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の生体組織特性測定装置において、
前記生体組織の特性は、前記生体組織の硬さであることを特徴とする生体組織特性測定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の生体組織特性測定装置において、
前記感圧素子は、複数の検出素子を有し、
前記各検出素子から検出されるデータを、各検出素子の配置される位置に対応付けて、生体組織における硬さ分布を出力する出力手段を含むことを特徴とする生体組織特性測定装置。
【請求項４】
請求項３に記載の生体組織特性測定装置において、
前記感圧素子として、複数の検出素子を２次元に配列したアレイ素子が設けられ、前記各検出素子から検出されるデータを、各検出素子の２次元の配置位置に対応付けて、生体組織における２次元の硬さ分布を出力する出力手段を含むことを特徴とする生体組織特性測定装置。
【請求項５】
請求項１に記載の生体組織特性測定装置において、
前記探触部は、相互に対向する接触面を有する少なくとも１組の接触片を含み、
前記接離機構は、前記少なくとも１組の接触片に対し、前記接触面の間の間隔を可変する機構であり、前記接触面の間隔を狭くすることで前記接触面の間で前記生体組織を挟み込むことを特徴とする生体組織特性測定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の生体組織特性測定装置において、
前記接触面の間の間隔を検出する間隔検出手段を備え、
前記感圧素子として、前記各接触面にそれぞれ、複数の検出素子を２次元に配列したアレイ素子が設けられ、
前記各検出素子から検出されるデータを、前記各検出素子の２次元配置位置及び前記接触面の間の間隔に対応付けて、生体組織における３次元の硬さ分布を出力する出力手段を含むことを特徴とする生体組織特性測定装置。
【請求項７】
請求項５に記載の生体組織特性測定装置において、
前記探触部は、前記感圧素子が設けられた接触片と異なる接触片に設けられた超音波探触子を有することを特徴とする生体組織特性測定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、生体組織特性測定装置に係り、特に、トラカールを通して生体の体腔内の生体組織の特性を測定する生体組織特性測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、内視鏡を用いた手術や検査が行われるようになってきている。内視鏡を用いた手術や検査においては、患者の腹部に穴を開け、そこから例えばトラカールを通して気圧を掛けて腹部を膨らませる。トラカールは、内径がおよそ１０ｍｍ程度の中空管で、そのトラカールを通して内視鏡、電気メス等の手術具を体腔内に挿入して、内視鏡の観察の下で作業を行う。このような手術や検査において、特許文献１に示すように、超音波探触子をトラカールを通して体腔内に挿入し、臓器等の生体組織に当接させ、その超音波探触子によるリアルタイムの超音波断層像をモニタしながら手術や検査を行うこともできる。
【０００３】
【特許文献１】
特許第２６６４６３１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このように内視鏡を用いた手術や検査においては、開腹せずにすむため、患者の負担が低減する。しかし、開腹手術の場合には、術者が生体組織を直接手で触れて、触診により患部を識別することができる。例えば胆のうから胆石を除去する例でいえば、術者が生体組織を触診し、胆石のある部位を特定できる。これに対し、内視鏡を用いた手術や検査においては、術者は生体組織を直接手で触れることができず、触覚による患部の硬さの度合いやその広がり分布等を識別できない。超音波探触子を用いて断層像をモニタしたとしても、触覚による硬さに代替することができない。
【０００５】
本発明の目的は、かかる従来技術の課題を解決し、トラカールを通して、触覚による生体組織の硬さに対応する生体組織の特性を測定する生体組織特性測定装置を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明に係る生体組織特性測定装置は、トラカールを通して生体の体腔内に挿入されて前記体腔内の生体組織に接触する探触子を含む生体組織特性測定装置であって、前記探触子は、前記トラカールに挿入されたときに前記トラカールの一方端から前記生体の外部に延伸する操作部と、前記トラカールに挿入されたときに前記トラカールの他方端から前記体腔内に露出する探触部と、前記操作部を操作することにより、前記探触部を前記生体組織に対し接離可能に動かす接離機構と、前記探触部の前記生体組織と接触する接触面に設けられた感圧素子と、を備え、前記生体組織への接触により前記感圧素子から検出されるデータに基づいて前記生体組織の特性を測定することを特徴とする。
【０００７】
上記構成により、トラカールを通して探触子を生体の体腔内に挿入し、生体の外部から操作部を操作して探触部を生体組織に接触させ、その接触に対する生体組織の反応を感圧素子で検出する。触診においては、指や手で生体組織を触り、その触覚により、例えば、生体組織のやわらかさの度合い、その分布、あるいは局部的な変化の有無等の情報を得る。上記構成により、この指や手による触覚に対応する生体組織の特性を得ることができる。
【０００８】
また、前記生体組織の特性は、前記生体組織の硬さであることが好ましい。ここでいう硬さとは、術者の触診に対応する意味で用いており、相対的に生体組織が硬いかやわらかいかといった触覚的な特性であり、工学的に用いられるビッカース硬度等と同じではない。この感圧素子による測定値については、例えば標準物質を準備し、その測定値を基準とすることで規格化した硬さとすることもできる。このようにして、術者の触診による触覚を、生体組織の硬さとして測定することができる。
【０００９】
また、前記感圧素子は、複数の検出素子を有し、前記各検出素子から検出されるデータを、各検出素子の配置される位置に対応付けて、生体組織における硬さ分布を出力する出力手段を含むことが好ましい。また、前記感圧素子として、複数の検出素子を２次元に配列したアレイ素子が設けられ、前記各検出素子から検出されるデータを、各検出素子の２次元の配置位置に対応付けて、生体組織における２次元の硬さ分布を出力する出力手段を含むことが好ましい。
【００１０】
触診においては、手または指を生体組織に沿って移動させ、その触覚の変化で患部の硬さの度合いやその広がり分布等の情報を得る。上記構成により、この手または指の移動による触覚の変化に対応する、生体組織の硬さ分布を得ることができる。
【００１１】
また、前記探触部は、相互に対向する接触面を有する少なくとも１組の接触片を含み、前記接離機構は、前記少なくとも１組の接触片に対し、前記接触面の間の間隔を可変する機構であり、前記接触面の間隔を狭くすることで前記接触面の間で前記生体組織を挟み込むことが好ましい。触診においては、生体組織を指の間で挟んでその触覚により患部の硬さの度合いやその広がり分布等を得る。上記構成により、その指で挟んで行う触診に対応した生体組織の硬さを得ることができる。
【００１２】
また、前記接触面の間の間隔を検出する間隔検出手段を備え、前記感圧素子として、前記各接触面にそれぞれ、複数の検出素子を２次元に配列したアレイ素子が設けられ、前記各検出素子から検出されるデータを、前記各検出素子の２次元配置位置及び前記接触面の間の間隔に対応付けて、生体組織における３次元の硬さ分布を出力する出力手段を含むことが好ましい。触診においては、硬変した患部が生体組織の表面に近いほど硬く感じ、遠くなるほどやわらかく感じる。したがって、例えば２本の指で挟んで触診をするとき、いずれか側の指の触診がより硬いときは、硬変した患部は、より硬いと感じた側においてより表面に近いところにあると考えられる。上記構成により、硬変した患部の表面からの位置に対する触診に対応した、生体組織の硬さ分布を得ることができる。
【００１３】
また、前記探触部は、前記感圧素子が設けられた接触片と異なる接触片に設けられた超音波探触子を有することが好ましい。上記構成により、超音波探触子による断層画像からみた患部の広がり、大きさ等の情報が得られる。したがって、感圧素子による生体組織の硬さの情報とあわせて、より詳しい生体組織の特性を得ることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて、本発明に係る実施の形態につき詳細に説明する。図１は、生体１０に対し、内視鏡と、生体組織特性測定装置３０を用いて、生体の体腔内の生体組織の硬さを測定する様子を示した図である。
【００１５】
一般に、内視鏡を用いた手術または検査においては、生体１０の腹部に穴を開け、そこから例えばトラカールを通して気圧を掛けて腹部を膨らませる。図において、膨らんだ腹部について腹壁１２、体腔１４、体腔内の胆のう１６、胆のう内の結石１８が示されている。腹壁１２に例えば３箇所の穴を開け、その穴にそれぞれトラカール２０を刺す。トラカール２０としては、内径が１０−１５ｍｍのものを用いることができる。トラカール２０ａには、実施の形態にかかる生体組織特性測定装置３０の探触子３２が挿入される。また、トラカール２０ｂには内視鏡が、トラカール２０ｃには電気メス等の手術具が挿入される。トラカールの数は、手術または検査の目的に応じ増減することができる。
【００１６】
生体組織特性測定装置３０は、探触子３２と、探触子３２から検出されるデータに基づいて、データ処理を行い、生体組織の硬さ分布等の特性を表示する本体３４と、探触子３２と本体３４とを接続する信号線３６から構成される。
【００１７】
探触子３２は、先端に感圧素子を備え、操作部の操作により感圧素子を生体組織に接触させ、生体組織の特性を検出する探触子である。探触子３２は、操作部の操作によりトラカール２０ａに挿入したときにトラカール２０ａの一方端から生体１０の外部に延伸する操作部４０と、トラカール２０ａの他方端から体腔１４内に露出する探触部５０とを有する。探触部５０は、後述するように一対の接触片を備え、その対向する面にはそれぞれ感圧素子が設けられる。
【００１８】
図２は、探触子３２の詳細図である。探触子３２は、操作部４０と、探触部５０と、操作部４０の操作により探触部５０を動かして探触部５０を生体組織に接触あるいは離れさせる接離機構６０と、これらを保持するハウジング７０を備える。図２（ａ）は、操作部４０をハウジング７０に対して図に示す矢印Ａの方向に引っ張りあげた状態、（ｂ）は、操作部４０を矢印Ａ｀の方向に押し下げた状態を示している。
【００１９】
操作部４０は、手または指で操作するための円環状のハンドル４２と、ハンドル４２による操作の動きを接離機構６０に伝達する接続棒４４から構成される。ハンドル４２及び接続棒４４の長さは、図１に示すように、探触子３２がトラカール２０ａに挿入されたときに、生体１０の外側でハンドル４２を操作することができる長さに設定される。ハウジング７０には接続棒４４の動きを案内するガイド７２が設けられる。ハンドル４２を図２に示す矢印Ａ−Ａ｀方向に移動させて操作することにより、接続棒４４をガイド７２に沿ってＡ−Ａ｀方向に移動させることができる。
【００２０】
接離機構６０は、操作部の操作を探触部の接離運動に変換する機能を有するものである。図２には、接離機構６０の例として、４個のリンク辺を用いた平行四辺形のリンク機構を示す。このリンク機構は、平行四辺形の対向する２点間の距離の変化を、平行四辺形の形状の変化、すなわち辺と辺との間の角度変化に変換する機能を有する。平行四辺形の辺を延伸して探触部５０を接続し、接続棒４４のＡ−Ａ｀方向の変位により平行四辺形の対向する２点間の距離を変化させれば、ハンドル４２の操作により、探触部５０を生体に接離させることができる。
【００２１】
具体的には、２個の板材６３ａ，６４ａのそれぞれの一端側を回転自在の支点６５ａで接続して一方のリンク要素６２ａが構成される。回転自在の支点６５ａは、板材６３ａ，６４ａの一端側にそれぞれ開けられた回転穴と、その回転穴に通された回転軸で構成できる。同様に２個の板材６３ｂ，６４ｂのそれぞれの一端側を回転自在の支点６５ｂで接続して他方のリンク要素６２ｂが構成される。回転自在の支点６５ｂも板材６３ｂ，６４ｂの一端側にそれぞれ開けられた回転穴と、その回転穴に通された回転軸で構成できる。
【００２２】
そして、各リンク要素６２ａ，６２ｂの両端側をそれぞれ回転自在の支点６６，６８に接続して全体のリンクが構成される。操作部４０側の回転自在の支点６６は、板材６３ａ，６３ｂの他端側にそれぞれ開けられた回転穴を、接続棒４４に設けられた回転軸に通すことで構成される。また、探触部５０側の回転自在の支点６８は、板材６４ａ，６４ｂの他端側にそれぞれ開けられた回転穴を、ハウジング７０に取り付けられた回転軸に通すことで構成できる。４個の支点６５ａ，６５ｂ，６６，６８で形成されるリンクの平行四辺形の各辺の長さの比は、例えばすべて１、すなわちすべて同じ長さに設定することができる。
【００２３】
上記構成の平行四辺形のリンクは、ハウジング７０に取り付けられた回転自在の支点６８を基準として、支点６６の位置を接続棒４４のＡ−Ａ｀方向の変位により変化させることで、平行四辺形の形を変えることができる。例えば、支点６８における板材６４ａと板材６４ｂとがなす角度をθ０からθ１に変えることができる。
【００２４】
板材６４ａ，６４ｂの他端側は、探触部５０側の回転自在の支点６８を越えて延伸する部分を有する。この延伸する部分に、探触部５０が設けられる。探触部５０は、１組の接触片５２ａ，５２ｂを備える。接触片５２ａは板材６４ａに所定の角度をつけて取り付けられ、接触片５２ｂは板材６４ｂに所定の角度をつけて取り付けられる。板材６４ａと接触片５２ａ、板材６４ｂと接触片５２ｂとをそれぞれ一体構造で形成してもよい。
【００２５】
所定の角度は、ハンドル４２のストロークの範囲で、１組の接触片５２ａ，５２ｂの相互に対向する面が平行に接触する状態と、その対向する面の間が十分に開く状態とを取ることができるように設定される。例えば、図２の例において、支点６８における板材６４ａと板材６４ｂとがなす角度がθ０のとき、１組の接触片５２ａ，５２ｂの相互に対向する面が平行に接触し、上記角度がθ１のとき、その対向する面の間を十分に開くようにできる。角度θ１のとき、１組の接触片５２ａ，５２ｂの相互に対向する面の間の間隔ｄは、角度で表せば、θ１−θ０に対応する。
【００２６】
１組の接触片５２ａ，５２ｂの相互に対向する面の間隔ｄを求めるため、探触子３２に間隔センサが必要に応じ設けられる。例えば、支点６８に小型の電子エンコーダを設けて角度θを計測して間隔ｄに換算し、あるいはハウジング７０内に、接続棒４４の移動量を検出するセンサを設けて間隔ｄに換算することができる。
【００２７】
図３は、一方の接触片５２ａの平面図である。もう一方の接触片５２ｂは、接触片５２ａと対称になるように形成される。接触片５２ａは、幅Ｗがおよそ１０ｍｍの板状部材で、上面に感圧素子５４ａ、入出力回路５６ａ、信号線５８ａが設けられる。
【００２８】
感圧素子５４ａは、圧力を検出して電気信号を出力する素子で、例えばＰＶＤＦ等の高分子圧電板を加工し、複数の圧力検出素子５５を２次元に配列した感圧アレイ素子を用いることができる。
【００２９】
再び図１に戻り、上記構成の探触子３２の胆のう１６に対する作用について説明する。図１において、トラカール２０ｂに挿入された内視鏡を用い、体腔１４内における胆のう１６についておよその位置を特定する。そして、内視鏡を見ながら、トラカール２０ａに挿入した探触子３２の先端の一対の接触片５２ａ，５２ｂを胆のう１６に近づける。そしてハンドル４２を操作して、一対の接触片５２ａ，５２ｂの対向する面の間隔を十分開き、ついで探触子３２全体をトラカール２０ａに沿ってさらに押し込み、一対の接触片５２ａ，５２ｂを胆のう１６に接触させる。そして、ハンドル４２を操作して、一対の接触片５２ａ，５２ｂの対向する面の間隔を狭める。こうすることで、胆のう１６をあたかも指で挟むかのようにして一対の接触片５２ａ，５２ｂの対向する面の間に挟み、触覚に相当する出力を感圧素子５４ａ，５４ｂから検出することができる。
【００３０】
図４は、生体組織特性測定装置３０における感圧素子の検出信号のデータ処理についてのブロック図である。図に示すように、感圧素子５４ａ，５４ｂからの信号は入出力回路５６ａ，５６ｂを介して信号線３６により本体３４に入力される。間隔センサ７４の出力も本体３４に入力される。
【００３１】
入出力回路５６ａ，５６ｂは、マトリクス状に配列された複数の圧力検出素子５５の出力信号を伝送するために必要な信号処理を行うもので、例えば、後述の制御部８８の制御に従い、信号線５８ａ，５８ｂの本数を減らすためのアドレス制御等を行うことができる。
【００３２】
本体３４における２次元分布処理部８０ａ，８０ｂは、後述の制御部８８の制御の下で、受け取った複数の圧力検出素子５５の出力信号を、各圧力検出素子５５の２次元の配置位置に対応付けて、２次元の生体組織特性分布データに変換処理する機能を有するものである。
【００３３】
生体組織に触覚による硬さの差異がある場合には、感圧素子は、硬い部位からは高い圧力を検出し、やわらかい部位からは低い圧力を検出する。したがって、感圧素子の出力を生体組織の硬さに関連付けることができる。ここでいう硬さとは、術者の触診に対応する意味で用いており、相対的に生体組織が硬いかやわらかいかといった触覚的な特性であり、工学的に用いられるビッカース硬度等と同じではない。感圧素子による測定値を生体組織の硬さに関連付けるには、例えば標準物質を準備し、標準物質に対する測定値を基準とし、規格化した硬さとしてもよい。例えば標準物質に対し１５０％の硬さということができる。このようにして、感圧素子の出力を生体組織の硬さに関連付けて変換処理することができる。
【００３４】
図５、図６は、生体組織の硬さについての２次元分布データの表示例である。図５は、表示部８６のディスプレイに、感圧素子の２次元配置領域１００に対応付けた２次元硬さ分布１０２を斜視図的に表現し、図６は２次元硬さ分布を等高線分布１０４で表現した例である。
【００３５】
生体組織の特性の２次元分布を得るには、一対の接触片の一方に感圧素子を配置することでもよい。また、複数の圧力検出素子の配置は、隙間なく配置する他、適当なピッチで２次元的に配置することでもよい。
【００３６】
３次元分布処理部８４は、後述の制御部８８の制御の下で、２次元分布処理部８０ａ，８０ｂの出力を、間隔演算部８２の出力を用いて、３次元の生体組織特性分布データに変換処理する機能を有するものである。ここで間隔演算部８２は、間隔センサ７４の出力から、１組の接触片５２ａ，５２ｂの相互に対向する面の間隔ｄを算出する機能を有するものである。例えば、間隔ｄとして、１組の接触片５２ａ，５２ｂの相互に対向する面の間の開き角度を算出する。
【００３７】
触診においては、硬変した患部が生体組織の表面に近いほど硬く感じ、遠くなるほどやわらかく感じる。したがって、例えば２本の指で挟んで触診をするとき、いずれか側の指の触診がより硬いときは、硬変した患部は、より硬いと感じた側においてより表面に近いところにあると考えられる。したがって、１組の接触片を対向させ、その対向する接触面にそれぞれ感圧素子を配置し、同じ生体組織を挟み込んで、それぞれの感圧素子の検出する値を比較することで、硬変した部位がいずれの接触面により近いかが判断でき、さらに、１組の接触面の間の間隔ｄがわかれば、その間隔ｄの範囲のどの位置に硬変部位が存在するかが算出できる。
【００３８】
図７、図８は、生体組織の硬さについての３次元分布データの表示例である。図５は、表示部８６のディスプレイに、感圧素子の２次元配置領域１００ａ，１００ｂと、その対向する面の間隔とに対応付けた３次元硬さ分布１０６を斜視図的に表現し、図６は３次元硬さ分布を等高線分布１０８，１１０，１１２で表現した例である。
【００３９】
制御部８８は、生体組織特性測定装置３０の各構成要素を全体として制御するものであり、例えば、感圧素子を構成する圧力検出素子のアドレスとその検出データとの対応付けを制御して、硬さ分布のためのデータ転送及びデータ処理を制御する。
【００４０】
上記において、探触子３２の接離機構は、平行四辺形のリンク機構を用いて、ハンドルの直線変位を一対の接触片の間の開き角度変化に変換する例を説明した。この他の機構、例えば図９に示す機構１６０を用いることもできる。図において、一対の接触片１５２ａ，１５２ｂの間に付勢ばね１５４を設け、通常は開き角度を増大させる方向に付勢する。そして、ハウジング１７０の外側にスライドする筒１７２を設けて、その筒１７２をハウジング１７０に沿って上下させることで、筒１７２の下側で一対の接触片１５２ａ，１５２ｂを押して開き角度を狭めることができる。
【００４１】
また、上記において、一対の接触片の間の開き角度を変化させる機構を説明したが、例えば、一対の接触片が平行に対向したまま、その対向する面の間隔を変化させる平行移動機構を用いることもできる。
【００４２】
また、ハンドルの直線変位を変換する他に、ハンドルを回転させ、回転量を例えば一対の接触片の間の開き角度変化に変換する機構を用いることもできる。
【００４３】
また、感圧素子が設けられた接触片と異なる接触片に超音波探触子を設けることができる。例えば、接触片を４個設けて、うち対向する２個に感圧素子を設け、他の対向する２個に超音波探触子を設けることができる。超音波探触子を用いることで、その断層画像からみた患部の広がり、大きさ等の情報が得られる。したがって、感圧素子による生体組織の硬さの情報とあわせて、より詳しい生体組織の特性を得ることができる。
【００４４】
【発明の効果】
本発明に係る生体組織特性測定装置は、トラカールを通して、触覚による生体組織の硬さに対応する生体組織の特性を測定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る実施の形態の生体組織特性測定装置を用いて、生体の体腔内の生体組織の硬さを測定する様子を示した図である。
【図２】本発明に係る実施の形態の生体組織特性測定装置において、探触子の詳細図である。
【図３】接触片の平面図である。
【図４】本発明に係る実施の形態の生体組織特性測定装置における感圧素子の検出信号のデータ処理についてのブロック図である。
【図５】生体組織の硬さについての２次元分布データの表示を示す図である。
【図６】他の２次元硬さ分布データの表示を示す図である。
【図７】生体組織の硬さについての３次元分布データの表示を示す図である。
【図８】他の２次元硬さ分布データの表示を示す図である。
【図９】他の探触子の接離機構を示す図である。
【符号の説明】
１０  生体、１２  腹壁、１４  体腔、１６  胆のう、２０，２０ａ，２０ｂ，２０ｃ  トラカール、３０  生体組織特性測定装置、３２  探触子、３４  本体、３６  信号線、４０  操作部、４２  ハンドル、４４  接続棒、５０  探触部、５２ａ，５２ｂ，１５２ａ，１５２ｂ  接触片、５４ａ，５４ｂ  感圧素子、５５  圧力検出素子、６０  接離機構、７０，１７０  ハウジング、７２  ガイド、７４  間隔センサ、８０ａ，８０ｂ  ２次元分布処理部、８２  間隔演算部、８４  ３次元分布処理部、８６  表示部、８８  制御部、１００，１００ａ，１００ｂ  ２次元配置領域、１０２，１０８，１１０，１１２  硬さ分布。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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