(57)【要約】【課題】インターロック条件の組み合わせが多岐にわたるときであっても、異常復旧条件を一覧表示してオペレータが異常原因を容易に把握できるようにする。【解決手段】各種の異常それぞれに対応したインターロック条件を構成するセンサの組み合わせを格納手段５に予め格納しておき、ＣＰＵ１１により、異常発生時に、センサ入力手段９を介して各種センサの出力を取り込み、取り込んだ各センサの現状から、該当するインターロック条件を格納手段５より検索して導出し、導出したインターロック条件を構成するセンサの組み合わせから成りインターロック条件を解除するための異常復旧条件を形成し、表示手段７を制御してその異常復旧条件を表示手段７に一覧表示する。【選択図】　図２
2004110109.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、複数の移載位置のうち目的位置まで誘導して荷積みまたは荷降しを行う無人搬送システムの異常復旧制御装置において、
異常発生が予測される箇所に設置されて各々の箇所における異常を検出する複数のセンサと、
各種の異常それぞれに対応したインターロック条件を構成する前記センサの組み合わせを保持した保持手段と、
前記各センサの現状から該当する前記インターロック条件を前記保持手段より導出し、導出した前記インターロック条件を構成する前記センサの組み合わせから成り当該インターロック条件を解除するための異常復旧条件を形成する復旧条件形成手段と、
前記復旧条件形成手段により形成される前記異常復旧条件を画面に一覧表示する表示手段と、
前記各センサの出力を取り込み前記各手段を制御する制御手段と、
を備えていることを特徴とする無人搬送システムの異常復旧制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記表示手段の画面に表示される前記異常復旧条件に従って行われる当該インターロック条件の解除に応じて、異常解除すべく前記各手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送システムの異常復旧制御装置。
【請求項３】
予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、複数の移載位置のうち目的位置まで誘導して荷積みまたは荷降しを行う無人搬送システムの異常復旧制御方法において、
異常発生が予測される箇所に異常検出用のセンサをそれぞれ設置し、　各種の異常それぞれに対応したインターロック条件を構成する前記センサの組み合わせを予め設定して保持手段に保持しておき、　前記各センサの現状から該当する前記インターロック条件を前記保持手段より導出し、
導出した前記インターロック条件を構成する前記センサの組み合わせから成り当該インターロック条件を解除するための異常復旧条件を形成して表示手段の画面に一覧表示することを特徴とする無人搬送システムの異常復旧制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、複数の移載位置のうち目的位置まで誘導して荷積みまたは荷降しを行う無人搬送システムの異常復旧制御装置及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、建屋内において荷積みまたは荷降しを自動で行う無人搬送車を制御する場合、例えばコントローラに設けられたメモリから成るデータ格納手段に、予め建屋内における荷物の入出庫先の位置を表わす移載位置データを格納しておき、この移載位置データを無人搬送車の制御用ＣＰＵにより取り込み、取り込んだ移載位置データによる所定の移載位置まで、床面の所定の走行路に配設された位置検出用マークを検出しつつ無人搬送車の動力源である走行モータを駆動して走行し、荷積みまたは荷降しを行うようになっている。
【０００３】
この種の無人搬送システムでは、異常が発生したときに、上記したような自動運転ができない状態に備えるために、無人搬送車に液晶ディスプレイから成る表示装置を搭載し、この表示装置の画面に異常の内容を表示すると共に、異常発生原因が少数に限られる場合には、その原因と具体的な復旧方法を表示している。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−１２４１４５号公報（第３頁、図４）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来の無人搬送システムにおける異常復旧では、インターロック条件の組み合わせが多岐にわたるときには、具体的な復旧条件を表示することができないという問題点があった。
【０００６】
また、その時々の無人搬送車の状態によっては、同じインターロック条件であっても復旧条件が異なることがあるため、自力で復旧できなかったり、メーカー側に問い合わせなければならず、復旧作業が非常に煩雑になるという問題点があった。
【０００７】
そこで、本発明は、インターロック条件の組み合わせが多岐にわたるときであっても、異常復旧条件を一覧表示してオペレータが異常原因を容易に把握できるようにすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明にかかる制御装置は、予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、複数の移載位置のうち目的位置まで誘導して荷積みまたは荷降しを行う無人搬送システムの異常復旧制御装置において、異常発生が予測される箇所に設置されて各々の箇所における異常を検出する複数のセンサと、各種の異常それぞれに対応したインターロック条件を構成する前記センサの組み合わせを保持した保持手段と、前記各センサの現状から該当する前記インターロック条件を前記保持手段より導出し、導出した前記インターロック条件を構成する前記センサの組み合わせから成り当該インターロック条件を解除するための異常復旧条件を形成する復旧条件形成手段と、前記復旧条件形成手段により形成される前記異常復旧条件を画面に一覧表示する表示手段と、前記各センサの出力を取り込み前記各手段を制御する制御手段とを備えていることを特徴としている（請求項１）。
【０００９】
このような構成によれば、各種の異常それぞれに対応したインターロック条件を構成するセンサの組み合わせを保持手段に予め保持しておき、異常発生時に、復旧条件形成手段によりインターロック条件を解除するための異常復旧条件が形成されて表示手段に一覧表示される。
【００１０】
そのため、インターロック条件の組み合わせが多岐にわたるときであっても、オペレータは、異常原因を容易に把握することができ、しかも無人搬送車の状態に応じて最も適切な対応策を選択することができる。
【００１１】
また、本発明にかかる制御装置では、前記制御手段は、前記表示手段の画面に表示される前記異常復旧条件に従って行われる当該インターロック条件の解除に応じて、異常解除すべく前記各手段を制御することを特徴としている（請求項２）。
【００１２】
このような構成によれば、一覧表示される異常復旧条件に基づき、オペレータによって対応策が選択されて実行されると、実行されたインターロック条件の解除に応じて、制御手段により各手段が制御されて異常解除されるため、オペレータは適切な対応策を選択して実行することができ、システムを迅速に異常復旧させることができる。
【００１３】
また、本発明にかかる制御方法は、異常発生が予測される箇所に異常検出用のセンサをそれぞれ設置し、各種の異常それぞれに対応したインターロック条件を構成する前記センサの組み合わせを予め設定して保持手段に保持しておき、前記各センサの現状から該当する前記インターロック条件を前記保持手段より導出し、導出した前記インターロック条件を構成する前記センサの組み合わせから成り当該インターロック条件を解除するための異常復旧条件を形成して表示手段の画面に一覧表示することを特徴としている（請求項３）。
【００１４】
このような構成によれば、各種の異常それぞれに対応したインターロック条件を構成するセンサの組み合わせを保持手段に予め保持しておき、異常発生時に、インターロック条件を解除するための異常復旧条件が形成されて表示手段に一覧表示されるため、インターロック条件の組み合わせが多岐にわたるときであっても、オペレータは、異常原因を容易に把握できて無人搬送車の状態に応じて最も適切な対応策を選択することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１及び図２を参照して説明する。但し、図１は無人搬送システムのブロック図、図２は動作説明図である。
【００１６】
本実施形態における無人搬送システムの異常復旧制御装置は、図１に示すように構成されている。即ち、図１に示すように、この制御装置１は、装置１の盤面に配設された各種の操作スイッチ３と、ホームポジションを基準としたレイアウトにおける移載位置等のアドレスデータから成るレイアウトデータを始め、後述する表示手段に所定の画面を表示するための画面データ等を予め格納したＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の記録媒体から成る格納手段５を備え、格納手段５に格納された画面データに基づく手動運転画面（図２参照）や、レイアウトデータに基づくレイアウト画面や、異常復旧画面を表示する液晶ディスプレイ等から成る表示手段７を備えると共に、システムにおいて異常発生が予測される箇所に設置されて各々の箇所における異常を検出する複数のセンサからの信号が入力されるセンサ入力手段９を備え、これら各手段の制御を司るＣＰＵ１１を備えている。尚、格納手段５は、上記した記録媒体から成る場合に限定されるものではなく、ＨＤＤやメモリ等であってもよい。
【００１７】
ところで、センサ群を構成する各種センサについて具体的に説明する。いま、無人搬送車の走行方向を縦（東西）方向及び横（南北）方向とし、例えば無人搬送車夫走行に関して、縦上及び横上の複数箇所、縦横の各交点、並びに、荷積みまたは荷降しを行う縦及び横の各取合位置にそれぞれ配設され、これらの位置に無人搬送車が存在するか否かを検出する台車センサと、走行切換用の車輪高さを検出する走行切換検出センサと、台車高さを検出する台車位置決めセンサと、無人搬送車の荷積みまたは荷降しを行う移載装置に関して、移載装置のテーブルの高さを検出するテーブル高さ検出センサと、レール位置検出センサと、チェーンガイド位置検出センサと、移載装置のストッパの高さを検出するストッパ高さ検出センサと、スネークチェーンのリミットを検出するスネーク位置検出センサと、フック高さを検出するフック高さ検出センサと、取合型の有無を検出する型検出センサといった各種センサにより、センサ群が構成されている。
【００１８】
そして、格納手段５には、上記したレイアウトデータ等のほか、各種の異常それぞれに対応したインターロック条件を構成するセンサの組み合わせが予め格納されており、ＣＰＵ１１は、異常発生時に、センサ入力手段９を介して各種センサの出力を取り込み、取り込んだ各センサの現状から、該当するインターロック条件を格納手段５より検索して導出し、導出したインターロック条件を構成するセンサの組み合わせから成りインターロック条件を解除するための異常復旧条件を形成し、表示手段７を制御してその異常復旧条件を表示手段７に一覧表示させる。
【００１９】ここで、格納手段５が本発明における保持手段に相当し、ＣＰＵ１１による復旧条件の形成処理が、本発明における異常復旧形成手段に相当し、ＣＰＵ１１による各手段の制御処理が、本発明における制御手段に相当する。
【００２０】
図２は、そのときの異常復旧画面の一例を示しており、この画面に付いて簡単に説明すると、横並びが「ＡＮＤ」、縦並びが「ＯＲ」を意味し、黒色に白抜き文字が満たされている条件を、白色に黒文字が満たされていない条件を表わしている。
【００２１】
そして、満たされていない条件を満足させるには、表示中のセンサ状態が反対の状態になるように処置すればよく、例えば台車位置が「非取合」と白色に黒文字で表示されている場合には、台車位置を取合位置に設定することにより、黒色に白抜き文字に変わり、その条件の一部若しくは全部が満たされることになる。
【００２２】
移載・横走行・縦走行それぞれの自動運転を行うには、図２に示すような異常復旧画面である“自動モード立上げエラー画面”において、各々の立上げ条件が横方向に黒色に白抜き文字が並べばよい。具体的には、図２の場合、横走行を行うための異常復旧条件は次の４通りが存在する。つまり、▲１▼台車位置が「横上」・走行切換が「南北」・テーブルが「下」・レールが「入」・チェーンガイドが「閉」・ストッパが「出」・スネークチェーンが「戻」・フックが「閉」・型検出が「有」のとき、▲２▼台車位置が「横上」・走行切換が「南北」・テーブルが「下」・レールが「入」・チェーンガイドが「閉」・スネークチェーンが「台車内」・型検出が「無」のとき、▲３▼台車位置が「交点」・位置決めが「中」・走行切換が「東西」・テーブルが「下」・レールが「入」・チェーンガイドが「閉」・ストッパが「出」・スネークチェーンが「戻」・フックが「閉」・型検出が「有」のとき、▲４▼台車位置が「交点」・位置決めが「中」・走行切換が「東西」・テーブルが「下」・レールが「入」・チェーンガイドが「閉」・スネークチェーンが「台車内」・型検出が「無」のとき、の４つである。
【００２３】
いま、図２の状況下で横走行を行うには、フックを「閉」にして上記した▲１▼の条件を成立させるか、或いは、型検出を「無」にして上記した▲２▼の条件を成立させるのが最も簡単であることがわかる。
【００２４】
また、これら以外にも、複雑ではあるが、台車位置を「交点」、位置決めを「中」、走行切換を「東西」、フックを「閉」にして、上記した▲３▼の条件を成立させるか、台車位置を「交点」、位置決めを「中」、走行切換を「東西」、型検出を「無」にして上記した▲４▼の条件を成立させることによっても横走行立上条件が成立して横走行可能な状態にすることができる。更に、その他の立上条件についても、この横走行立上条件と同様にすればよい。
【００２５】
このように、各種の異常それぞれに対応したインターロック条件を構成するセンサの組み合わせを格納手段５に予め保持しておき、異常発生時に、ＣＰＵ１１によりインターロック条件を解除するための異常復旧条件が形成されて表示手段７に一覧表示される。
【００２６】
従って、上記した実施形態によれば、インターロック条件の組み合わせが多岐にわたるときであっても、オペレータは、異常原因を容易に把握することができ、しかも無人搬送車の状態に応じて最も適切な対応策を選択して実行することができ、システムを迅速に異常復旧させることができる。
【００２７】
なお、上記した実施形態では、格納手段５にレイアウトデータ、各種の画面データのほか、各種の異常それぞれに対応したインターロック条件を構成するセンサの組み合わせを格納して保持するようにしているが、各種の異常それぞれに対応したインターロック条件を構成するセンサの組み合わせは格納手段５ではなく、ＣＰＵ１１の内蔵メモリやその他の図１には示されていない外付けメモリに保持するようにしても構わない。
【００２８】
また、上記した実施形態では、図２に異常復旧画面の例を示したが、これはあくまでも一例であって、異常復旧画面は図２の例だけに限定されるものではない。更に、設けるべきセンサも上記したものに限定されるものではないのは勿論である。
【００２９】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００３０】
【発明の効果】
以上のように、請求項１，３に記載の発明によれば、各種の異常それぞれに対応したインターロック条件を構成するセンサの組み合わせを保持手段に予め保持しておき、異常発生時に、インターロック条件を解除するための異常復旧条件が形成されて表示手段に一覧表示されるため、インターロック条件の組み合わせが多岐にわたるときであっても、オペレータは、異常原因を容易に把握することができ、しかも無人搬送車の状態に応じて最も適切な対応策を選択することが可能になる。
【００３１】
また、請求項２に記載の発明によれば、一覧表示される異常復旧条件に基づき、オペレータによって対応策が選択されて実行されると、実行されたインターロック条件の解除に応じて、制御手段により各手段が制御されて異常解除されるため、オペレータは適切な対応策を選択して実行することができ、システムを迅速に異常復旧させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態における制御装置のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【符号の説明】
１　　異常復旧制御装置
５　　格納手段（保持手段）
７　　表示手段
１１　ＣＰＵ（復旧条件形成手段、制御手段）
【図１】
2004110109.tif 000003
【図２】
2004110109.tif 000004