(57)【要約】【課題】モニタに表示される撮像画像から運転者がイメージする障害物までの距離と実際の距離との間のずれを解消し、さらには、運転者がモニタから目を離している間においてもその距離をリアルタイムに把握させることのできる車両後方監視装置を提供する。【解決手段】本発明に係る車両後方監視装置１は、車両２の後方を撮像するＣＣＤカメラ３と、ＣＣＤカメラ３により撮像された障害物ａ，ｂと車両２との間の距離を検出する距離検出手段と、ＣＣＤカメラ３により撮像された画像とともに距離検出手段により検出された距離をモニタ１１によって表示する表示手段と、距離検出手段により検出された距離を音声によって通知する音声通知手段とを備えている。【選択図】　　　　　図１
2004114885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後方を撮像する撮像手段と、
該撮像手段により撮像された障害物と前記車両との間の距離を検出する距離検出手段と、
前記撮像手段により撮像された画像とともに前記距離検出手段により検出された距離をモニタによって表示する表示手段と、
前記距離検出手段により検出された距離を音声によって通知する音声通知手段と
を備えることを特徴とする車両後方監視装置。
【請求項２】
前記距離検出手段により複数の距離が検出された場合は、前記複数の距離のうち最も短い距離を前記表示手段により表示し、かつ、前記音声通知手段により通知することを特徴とする請求項１に記載の車両後方監視装置。
【請求項３】
前記距離検出手段は超音波により距離を検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両後方監視装置。
【請求項４】
前記距離検出手段は赤外線により距離を検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両後方監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両後方の画像を車室内のモニタによって表示する車両後方監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車をバックさせるときの運転者の運転を補助するための装置として、車両後部に設けられたカメラから得られる車両後方の画像を車室内のモニタに映し出すことにより車両後方の視界を良好にする車両後方監視装置が知られている。また、カメラから得られる車両後方の画像を透視変換した上でモニタに映し出すものも考案されている。このモニタに映し出された映像によって、運転者は運転席からは視認しづらい車両後方の状況を確認しつつ車を駐車等させることができる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平３−９９９５２号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の装置では、モニタの映像から運転者がイメージする映像上の障害物と車両との間の距離（運転者の距離感）と実際の距離との間にずれが生じ易いために、例えば運転者が車を駐車させる際に障害物に車を接触させそうになったり、逆に障害物との間に必要以上の空間を残したままで駐車するようなことが起こり得る。
【０００５】
また、駐車を行う際には車両周囲の状況を全体的に確認する必要があるが、例えば運転者が車両の側方に注意するために視線を車両側方に向けているときには、モニタから車両後方の情報を得ることができず、運転者が車両後方の障害物と同時に車両側方その他の状況にも気を配るのは容易ではないという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたもので、モニタに表示される撮像画像から運転者がイメージする障害物までの距離と実際の距離との間のずれを解消し、さらには、運転者がモニタから目を離している間においてもその距離をリアルタイムに把握させることのできる車両後方監視装置を提供することを課題としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このような課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両後方を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された障害物と前記車両との間の距離を検出する距離検出手段と、前記撮像手段により撮像された画像とともに前記距離検出手段により検出された距離をモニタによって表示する表示手段と、前記距離検出手段により検出された距離を音声によって通知する音声通知手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記距離検出手段により複数の距離が検出された場合は、前記複数の距離のうち最も短い距離を前記表示手段により表示し、かつ、前記音声通知手段により通知することを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記距離検出手段は超音波により距離を検出することを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記距離検出手段は赤外線により距離を検出することを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１２】
図１は本実施の形態に係る車両後方監視装置が車両に搭載された状態を示し、図２はこの車両後方監視装置の概略構成を示す。この車両後方監視装置１は、車両２の後方を撮像する撮像手段としてのＣＣＤカメラ３と、車両２の後方にある障害物（図１においては障害物ａ，ｂ）と車両２との間の距離を測定するための距離検出手段の一部としての２つの距離センサ４，５と、このＣＣＤカメラ３及び距離センサ４，５に接続された制御装置６（距離検出手段の一部、表示手段及び音声通知手段）とを備えている。
【００１３】
ＣＣＤカメラ３は、リアウィンドウ７を通して車両２の後方を広域にわたって撮像できるように車両２の後部座席後方の天井部に取り付けられている。
【００１４】
距離センサ４，５は、車両２の後部バンパ８の上部左右にそれぞれ設けられている。また、距離センサ４，５はそれぞれ送信部（図示略）と受信部（図示略）とを備え、各送信部から車両２の後方に向けて出された超音波が障害物ａ，ｂに反射して各受信部に戻ってくるまでの時間を測定することによって障害物ａ，ｂと車両２との間の距離を測定できるようになっている。
【００１５】
制御装置６は、車両後方監視装置１全体の制御及び情報処理を行う演算処理部９と、一時的なデータ格納領域を提供する記憶部１０とを備えている。また、制御装置６は、車両２に搭載されているモニタ１１及びスピーカ１２に接続されている。
【００１６】
つぎに、この車両後方監視装置１の動作について説明する。図３は、制御装置６の演算処理部９の動作フローを示す。
【００１７】
この車両後方監視装置１が搭載された車両２において、ギアがリバースに入ると、演算処理部９は、まず、ギアがリバースにあるか否かを判断する（Ｓ１）。
【００１８】
ステップＳ１において、ギアがリバースにあると判断した場合は、演算処理部９はＣＣＤカメラ３の撮像する車両２の後方の画像を受信し（Ｓ２）、この受信した画像を記憶部１０に一時的に記憶させる（Ｓ３）。
【００１９】
また、演算処理部９は距離センサ４，５を作動させ、各送信部から出された超音波が障害物ａ，ｂに反射して各受信部に戻ってくるまでの時間を測定し、この時間と音速との積から障害物ａと車両２との間の距離Ｄａ及び障害物ｂと車両２との間の距離Ｄｂとをそれぞれ算出する（Ｓ４）。これによって距離Ｄａ及び距離Ｄｂが検出される。つぎに、演算処理部９は、ステップＳ４において距離センサ４より算出された距離Ｄａと距離センサ５より算出された距離Ｄｂとを比較して、より短い距離（本実施の形態においては距離Ｄｂ）を選択する（Ｓ５）。
【００２０】
演算処理部９はステップＳ５において選択された距離Ｄｂの情報をステップＳ３において記憶部１０に記憶させた画像に重ねて表示した新たな画像を生成する（Ｓ６）。演算処理部９はステップＳ６において生成された新たな画像を制御装置６に接続されたモニタ１１に送信する（Ｓ７）。
【００２１】
これによって、図４の左図に示すように、モニタ１１の画面１３にはＣＣＤカメラ３によって撮像された車両２の後方の画像とともに、右下方に障害物ｂまでの距離Ｄｂの情報がスーパーインポーズされて映し出される。
【００２２】
また、演算処理部９はステップＳ５において選択された距離Ｄｂの情報を制御装置６に接続されたスピーカ１２に送信する（Ｓ８）。
【００２３】
これによって、スピーカ１２から障害物ｂまでの距離Ｄｂの情報が音声によって案内される。
【００２４】
ステップＳ８において、距離Ｄｂの情報をスピーカ１２に送信した演算処理部９はステップＳ１に戻り、ギアがリバースにあると判断される間はステップＳ２〜Ｓ８を繰り返す。
【００２５】
これによって、ギアがリバースにある間は、車両２の後方の画像及び障害物ｂと車両２との間の距離Ｄｂの情報が更新されて、モニタ１１及びスピーカ１２から案内される。すなわち、車両２がバックしてより障害物ｂに接近した場合は、例えば図４の右図に示す画像がモニタ１１の画面１３に映し出されるとともに、音声によっても更新された障害物ｂと車両２との間の距離Ｄｂが案内される。
【００２６】
一方、ステップＳ１において、ギアがリバースにないと判断した場合は、演算処理部９は処理を終了する。
【００２７】
この実施の形態に係る車両後方監視装置１では、ＣＣＤカメラ３によって撮像された車両２の後方の画像とともに、車両２の後方にある障害物ｂと車両２との間の距離Ｄｂの情報をモニタ１１の画面上に映し出すこととしたので、運転者はモニタ１１を見ることで画像とともに距離Ｄｂの情報を同時に得ることができる。したがって、運転者は画像によって障害物ｂと車両２との位置関係をイメージとして把握することができるとともに、距離Ｄｂの情報によって障害物ｂと車両２との位置関係をより定量的に把握することも可能となり、距離Ｄｂの情報は映像から運転者がイメージする距離が実際の距離との間で生じさせ易いずれを補正する働きをする。この結果、運転者はより的確に障害物ｂと車両２との位置関係を把握することができ、運転によって運転者の所望する位置に車両２を導くことが容易に可能となる。
【００２８】
また、スピーカ１２から障害物ｂと車両２との間の距離Ｄｂの情報が音声によって案内されることとしたので、運転者はモニタ１１を見ていない状態であっても距離Ｄｂの情報を音声によって得ることができる。したがって、例えば運転者が車両２の側方を注視しているときにも、車両２の後方の障害物ｂと車両２との間の距離Ｄｂをリアルタイムに把握することができ、より容易に車両２の周囲の状況に気を配ることが可能となる。
【００２９】
さらに、距離センサ４より算出された距離Ｄａと距離センサ５より算出された距離Ｄｂとを比較して、より短い距離の方をモニタ１１によって表示し、かつ、スピーカ１２によって通知することとしたので、運転者は必要な情報のみを端的に得ることができる。
【００３０】
なお、本発明は上述した形態に限られるものではなく、例えば本実施の形態では距離センサ４，５は超音波を用いるものとしたが、距離を測定するためのものであれば、例えば赤外線センサ等であってもよい。また、距離センサの個数は２個として説明したが、必要に応じて適宜個数とすることができる。
【００３１】
また、本実施の形態では障害物ａ，ｂと車両２との間の距離Ｄａ，Ｄｂをそれぞれ距離センサ４，５から障害物ａ，ｂまでの距離としたが、車両２の障害物ａ，ｂにそれぞれ一番近いところから障害物ａ，ｂまでの距離としてもよい。
【００３２】
さらに、演算処理部９が距離センサ４，５から超音波が出て戻ってくるまでの時間を測定し、この時間から距離Ｄａ，Ｄｂを算出することにより距離Ｄａ，Ｄｂが検出されることとしたが、これらの距離Ｄａ，Ｄｂの検出は距離センサ４，５によって行われることとしてもよい。
【００３３】
【発明の効果】
本発明に係る車両後方監視装置は、以上説明したように構成したので、モニタに表示される撮像画像から運転者がイメージする障害物までの距離と実際の距離との間のずれを解消し、さらには、運転者がモニタから目を離している間においてもその距離をリアルタイムに把握させることのできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両後方監視装置が車両に搭載された状態を説明する図である。
【図２】車両後方監視装置の構成を示すブロック図である。
【図３】制御装置の演算処理部の動作を示すフローチャートである。
【図４】モニタの画面の表示例を示す図である。
【符号の説明】
１　　　　車両後方監視装置
２　　　　車両
３　　　　ＣＣＤカメラ（撮像手段）
４、５　　距離センサ（距離検出手段）
６　　　　制御装置（距離検出手段、表示手段、音声通知手段）
９　　　　演算処理部
１１　　　　モニタ
１２　　　　スピーカ
【図１】
2004114885.tif 000003
【図２】
2004114885.tif 000004
【図３】
2004114885.tif 000005
【図４】
2004114885.tif 000006