(57)【要約】【課題】設備の大型化を抑制でき、しかも移動手段の稼働率を高めることで効率的な処理を導出することの可能なワークの処理システムを提供する。【解決手段】脱脂工程に対応して第１の漕１１、表面調整工程に対応して第２の漕１２、皮膜化成工程に対応して第３の漕１３及び第４の漕１４が順次直列に配列され、各漕１１〜１４に沿うようにして、直線状の移動レール１６が敷設されている。この移動レール１６にはロボット１７が移動可能に装備されている。ロボット１７は、例えば所定の自動車ボディＷを第１の漕１１に浸漬させた後、少なくともその浸漬期間中に、他の自動車ボディに関し、保持した自動車ボディを所定の漕内に浸漬させる作業、所定の浸漬時間経過後に自動車ボディを引き上げる作業、及び、引き上げた自動車ボディを次の箇所の方へと搬送する作業のうち、少なくとも１つの作業を行う。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体の貯留された複数の漕と、
所定の漕内に、ワークを浸漬させ、所定時間後に該ワークを引き上げ、その後次の箇所の方へと搬送させるべくワークを移動させる移動手段と
を備えたワークの処理システムであって、
前記移動手段は、１のワークを所定の漕に浸漬させた後、少なくともその浸漬期間中に、他のワークに関し移動動作を行うよう構成したことを特徴とするワークの処理システム。
【請求項２】
液体の貯留された複数の漕と、
少なくとも、保持したワークを所定の漕内に浸漬させる作業、所定の浸漬時間経過後に該ワークを引き上げる作業、及び、引き上げたワークを次の箇所の方へと搬送する作業を実行可能な移動手段と
を備えたワークの処理システムであって、
前記移動手段は、１のワークを所定の漕に浸漬させた後、少なくともその浸漬期間中に、他のワークに関し前記各作業のうち少なくとも１つの作業を行うよう構成したことを特徴とするワークの処理システム。
【請求項３】
前記移動手段を、予め設定されたプログラムに基づき制御可能な制御手段を設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載のワークの処理システム。
【請求項４】
前記移動手段は、配列された複数の漕に対応して設置された移動レール上を移動可能に設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のワークの処理システム。
【請求項５】
同じ処理を行うための漕を、前記移動レールの両側に設けたことを特徴とする請求項４に記載のワークの処理システム。
【請求項６】
同じ処理を行うための漕を、前記移動レールに沿って前後方向に直列に設けたことを特徴とする請求項４又は５に記載のワークの処理システム。
【請求項７】
異なる処理を行うための漕を、前記移動レールの両側に設けたことを特徴とする請求項４乃至６のいずれかに記載のワークの処理システム。
【請求項８】
異なる処理を行うための漕を、前記移動レールに沿って前後方向に直列に設けたことを特徴とする請求項４乃至７のいずれかに記載のワークの処理システム。
【請求項９】
前記移動レールは、複数列に並列状態で設けられていることを特徴とする請求項４乃至８のいずれかに記載のワークの処理システム。
【請求項１０】
前記複数の漕を、環状に配列するとともに、前記移動手段を旋回可能に設け、当該旋回に基づいて前記各漕に関する作業を実行可能としたことを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載のワークの処理システム。
【請求項１１】
前記漕が増減可能に設けられていることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載のワークの処理システム。
【請求項１２】
前記漕は、液体を貯留可能な貯留部と、前記貯留部に隣接配置され、前記ワークが載置された状態において該ワークに付着した液体を滴下させ前記貯留部に案内させるための水切り部とを具備することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載のワークの処理システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークの処理システムに係り、例えば、自動車ボディの塗装に当たり、自動車ボディを各種液体中に浸漬させることで前処理を行うことを含む処理システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車ボディ等のワークが塗装されるに際しては、種々の前処理工程が必要となる。例えば、車体組立工程を経た自動車ボディは、脱脂工程、表面調整工程、皮膜化成工程、水洗工程、乾燥工程、電着工程（下塗り工程）等を経る。上述した各工程のうち、乾燥工程等を除くほとんどの工程が、自動車ボディを、所定の液体の貯留された漕に、所定時間だけ浸漬させることによって行われるものである（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
従来、自動車ボディをこのような各処理工程に供するにあたっては、スリッパーディップ方式、バッチ方式のうち、いずれかが採用される。スリッパーディップ方式においては、複数の長い漕が使用される。各漕の出入口は斜面状をなし、自動車ボディは、搬送コンベアで連続的に搬送されながら、各処理に供される。つまり、スリッパーディップ方式においては、自動車ボディは、漕への浸漬中でありながら、その浸漬期間中移動させられる。一方、バッチ方式においては、複数の槽に対応して移動装置が設置されている。この移動装置は、各漕に自動車ボディを宙づり状態で浸漬させ、所定時間後、自動車ボディを引き上げ、次の場所へと移動させるというものである。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−１３１２９３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記スリッパーディップ方式では、漕内浸漬中においても、自動車ボディを搬送させるよう構成されているため、必然的に漕を長くせざるを得ない。そのため、より広大な設置スペースを必要とし、設備の大型化を招いてしまう。これに対し、バッチ方式では、漕内浸漬中は、自動車ボディを移動させないため、設置スペースを小さくできるというメリットがある。ところが、各漕に対応する移動装置は、自動車ボディを漕に浸漬させている間、自動車ボディを保持しているのみである。換言すれば、移動装置の本来の機能である、自動車ボディの「移動」に携わっている時間が処理全体の時間にしめる割合は非常に少ない。そのため、移動装置を効率的、効果的に使用しているとは言い難く、かかる点で、移動装置に関し効率的な稼働態様が望まれているのが実状である。
【０００６】
そこで、本発明では、設備の大型化を抑制でき、しかも移動手段の稼働率を高めることで効率的な処理を導出することの可能なワークの処理システムを提供することを技術的課題としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
以下、上記課題等を解決するのに適した各手段につき項分けして説明する。なお、必要に応じて対応する手段に特有の作用効果等を付記する。
【０００８】
手段１．液体の貯留された複数の漕と、所定の漕内に、ワークを浸漬させ、所定時間後に該ワークを引き上げ、その後次の箇所の方へと搬送させるべくワークを移動させる移動手段とを備えたワークの処理システムであって、
前記移動手段は、１のワークを所定の漕に浸漬させた後、少なくともその浸漬期間中に、他のワークに関し移動動作を行うよう構成したことを特徴とするワークの処理システム。
【０００９】
手段１によれば、液体の貯留された複数の漕を備えた処理システム下、ワークは、漕内に浸漬させられ、所定時間後に引き上げられ、その後次の箇所の方へと搬送させられる。これらの作業は、移動手段によって実行される。さて、手段１では、移動手段は、１のワークを所定の漕に浸漬させた後、少なくともその浸漬期間中に、他のワークに関し移動動作を行う。すなわち、浸漬期間中移動手段が他の作業を行うことのなかった従来技術とは異なり、浸漬期間中に、当該移動手段によって他のワークに関し、浸漬作業、引き上げ作業、搬送作業が行われる。そのため、移動手段に関し、その稼働率を高めることができ、効率的な処理を行うことができる。また、これに伴い、移動手段の数の低減、エネルギーロスの低減等を図ることも可能となる。さらには、ワークを浸漬させることにより処理することとしているので、スリッパーディップ方式のような設備の大型化等を招くこともない。
【００１０】
手段２．液体の貯留された複数の漕と、少なくとも、保持したワークを所定の漕内に浸漬させる作業、所定の浸漬時間経過後に該ワークを引き上げる作業、及び、引き上げたワークを次の箇所の方へと搬送する作業を実行可能な移動手段とを備えたワークの処理システムであって、
前記移動手段は、１のワークを所定の漕に浸漬させた後、少なくともその浸漬期間中に、他のワークに関し前記各作業のうち少なくとも１つの作業を行うよう構成したことを特徴とするワークの処理システム。
【００１１】
手段２によれば、液体の貯留された複数の漕を備えた処理システム下、ワークは、移動手段により、保持された状態で漕内に浸漬させられる作業、所定の浸漬時間経過後に引き上げられる作業、引き上げられた後次の箇所の方へと搬送させられる作業に供される。さて、手段２では、移動手段は、１のワークを所定の漕に浸漬させた後、少なくともその浸漬期間中に、他のワークに関し前記各作業のうち少なくとも１つの作業を行う。すなわち、浸漬期間中移動手段が他の作業を行うことのなかった従来技術とは異なり、浸漬期間中に、当該移動手段によって他のワークに関し、浸漬作業、引き上げ作業、搬送作業のうち少なくとも１つの作業が行われる。そのため、移動手段に関し、その稼働率を高めることができ、効率的な処理を行うことができる。また、これに伴い、移動手段の数の低減、エネルギーロスの低減等を図ることも可能となる。さらには、ワークを浸漬させることにより処理することとしているので、スリッパーディップ方式のような設備の大型化等を招くこともない。
【００１２】
手段３．前記移動手段を、予め設定されたプログラムに基づき制御可能な制御手段を設けたことを特徴とする手段１又は２に記載のワークの処理システム。
【００１３】
手段３によれば、移動手段は、制御手段によって、予め設定されたプログラムに基づき制御される。このため、一連の処理に際し、最も効率的な作業を自動的に行うことができる。結果として、処理時間の短縮化を図ることができる。
【００１４】
手段４．前記移動手段は、配列された複数の漕に対応して設置された移動レール上を移動可能に設けられていることを特徴とする手段１乃至３のいずれかに記載のワークの処理システム。
【００１５】
手段４によれば、配列された複数の漕に対応して設置された移動レール上を、移動手段が移動することとなる。そのため、自由の方向に移動手段が移動可能な場合と比較して、移動手段の移動時間を特定しやすく、しかも各作業の実行タイミングを求めやすい。また、予定の挙動を逸脱した動作が行われにくいことから、予定通りの処理を期待できる。
【００１６】
手段５．同じ処理を行うための漕を、前記移動レールの両側に設けたことを特徴とする手段４に記載のワークの処理システム。
【００１７】
手段５によれば、移動レールの両側に同じ処理を行うための漕が設けられていることから、より効率的な処理を行うことができる。また、１つの漕に対し必要となる移動手段の数を一層低減させることができる。
【００１８】
手段６．同じ処理を行うための漕を、前記移動レールに沿って前後方向に直列に設けたことを特徴とする手段４又は５に記載のワークの処理システム。
【００１９】
手段６によれば、移動レールに沿って前後方向に直列に同じ処理を行うための漕が設けられていることから、より効率的な処理を行うことができる。また、１つの漕に対し必要となる移動手段の数を一層低減させることができる。
【００２０】
手段７．異なる処理を行うための漕を、前記移動レールの両側に設けたことを特徴とする手段４乃至６のいずれかに記載のワークの処理システム。
【００２１】
手段７によれば、移動レールの両側に異なる処理を行うための漕が設けられていることから、より効率的な処理を行うことができる。また、１つの漕に対し必要となる移動手段の数を一層低減させることができる。
【００２２】
手段８．異なる処理を行うための漕を、前記移動レールに沿って前後方向に直列に設けたことを特徴とする手段４乃至７のいずれかに記載のワークの処理システム。
【００２３】
手段８によれば、移動レールに沿って前後方向に直列に異なる処理を行うための漕が設けられていることから、より効率的な処理を行うことができる。また、１つの漕に対し必要となる移動手段の数を一層低減させることができる。
【００２４】
手段９．前記移動レールは、複数列に並列状態で設けられていることを特徴とする手段４乃至８のいずれかに記載のワークの処理システム。
【００２５】
手段９によれば、移動レールが複数列に並列状態で設けられていることから、レール及び漕配列の長尺化を抑制でき、しかも処理を一層効率的なものとすることができる。なお、「前記並列状態で設けられた移動レール上を、１の移動手段が移動可能に構成され」ることで、より一層移動手段の稼働率を高めることができる。
【００２６】
手段１０．前記複数の漕を、環状に配列するとともに、前記移動手段を旋回可能に設け、当該旋回に基づいて前記各漕に関する作業を実行可能としたことを特徴とする手段１乃至９のいずれかに記載のワークの処理システム。
【００２７】
手段１０によれば、移動手段が旋回させられることに基づいて、環状に設けられた各漕に関する作業が実行させられる。従って、このように構成することで、移動レール等を省略できるとともに、移動手段の移動量が少なくて済む。そのため、総合的な処理時間の短縮化を図ることができる。また、漕配列の長尺化を抑制でき、一層の省スペース化を図ることができる。
【００２８】
手段１１．前記漕が増減可能に設けられていることを特徴とする手段１乃至１０のいずれかに記載のワークの処理システム。
【００２９】
手段１１によれば、必要に応じて漕が増減させられることで、ニーズに応じた処理が可能となる。しかも、上記構成を採用していることから、漕の増減に関し、スリッパーディップ方式のような手間がかかることがない。
【００３０】
手段１２．前記漕は、液体を貯留可能な貯留部と、前記貯留部に隣接配置され、前記ワークが載置された状態において該ワークに付着した液体を滴下させ前記貯留部に案内させるための水切り部とを具備することを特徴とする手段１乃至１１のいずれかに記載のワークの処理システム。
【００３１】
手段１２によれば、水切り部にワークを載置させている期間中（つまり水切りを行っている最中）に、移動手段に他の作業を行わせることができる。そのため、より一層移動手段の稼働率を高めることができる。また、別途水切り等のための装置、工程を設けなくて済み、結果として、設備の大型化を抑制できるというメリットがある。
【００３２】
手段１３．手段１乃至１２のいずれかにおいて、前記ワークは、自動車ボディであること。
【００３３】
手段１４．手段１３において、前記漕は、前記自動車ボディの塗装の前段階における前処理用の漕を含んでいること。
【００３４】
手段１５．手段１乃至１４のいずれかにおいて、前記移動手段は、少なくとも前記ワークを把持可能な把持部を具備してなるロボットからなること。
【００３５】
手段１６．手段１乃至１５のいずれかにおいて、前記移動手段は、少なくとも前記ワークを傾動可能な機構を具備してなるロボットからなること。自動車ボディのような大型でしかも屋根等の平坦部等があるワークの場合、そのままの形態で浸漬させると、液が隅々まで行き渡らないといった事態が懸念される。この点、手段１６によれば、ワークが傾動可能であるため、当該傾動時に液体を行き渡らせることができる。そのため、処理が十分に行うことができないといった事態を回避できる。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下に、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００３７】
図１は、本実施の形態におけるワークの処理システムとしての「自動車ボディの前処理システム」の概略構成を示す平面模式図である。上述したように、車体組立工程を経た自動車ボディは、脱脂工程、表面調整工程、皮膜化成工程、水洗工程、電着工程（下塗り工程）等を経る。同図に示すように、脱脂工程に対応して、第１の漕１１、表面調整工程に対応して第２の漕１２、皮膜化成工程に対応して第３の漕１３及び第４の漕１４が設けられている。第１の漕１１には、前記組立工程を経た自動車ボディ表面の油脂分を除去するべく、所定の溶剤が貯留されている。また、第２の漕１２には、表面調整用の溶剤が貯留されている。さらに、第３の漕１３及び第４の漕１４には、リン酸化皮膜を自動車ボディ表面に形成するための所定のリン酸溶液が貯留されている。ここでは、これら第１〜第４の漕１１〜１４を経ることによって、自動車ボディの主たる前処理が行われるものとして説明することとする。第１〜第４の漕１１〜１４には、自動車ボディを所定の浮遊状態（完全には沈みきらない位置）に維持するための台座１５（図２参照）が設置されている。勿論、自動車ボディを完全に沈めることとしてもよいし、各漕１１〜１４に引っかけることで浮遊状態に維持されることとしてもよい。
【００３８】
本システム下において、第１〜第４の漕１１〜１４は、順次直列に配列されている。そして、各漕１１〜１４に沿うようにして、直線状の移動レール１６が敷設されている。また、この移動レール１６には、移動手段を構成するロボット１７が移動可能に装備されている。図２に示すように、ロボット１７は、本体部１８と、本体部１８に設けられ、旋回動作、上下動作、屈曲動作可能なアーム部１９と、アーム部１９の先端に設けられた把持部２０とを具備している。本実施の形態の前処理にあっては、自動車ボディＷは保持手段２１によって保持された状態で移動させられるようになっている。同図に示すように、前記把持部２０は、保持手段２１を把持可能に構成されている。
【００３９】
また、図示はしないが、本システムにあっては、上記ロボット１７の動作を制御するための制御装置が備えられている。制御装置は、予め定められたプログラムに基づき、前記ロボット１７を制御する。
【００４０】
次に、上記のように構成されてなる本実施の形態の作用効果について説明する。
【００４１】
自動車ボディＷは、前記ロボット１７よって保持手段２１ともども移送され、先ずはじめに第１の漕１１内に浸漬される（図２の実線；状態Ｓ１）。所定の浸漬時間経過後、自動車ボディＷは、ロボット１７よって保持手段２１ともども引き上げられ（図２の状態Ｓ２，Ｓ３）、その後、第２の漕１２内に浸漬される（図２の状態Ｓ４，Ｓ５）。そして、所定の浸漬時間経過後、自動車ボディＷは、ロボット１７よって保持手段２１ともども引き上げられ（図２の状態Ｓ６，Ｓ７）、その後、第３の漕１３内に浸漬される。以降、第４の漕１４に関しても同様の処理が行われる。
【００４２】
本実施の形態では、上記各作業が行われるのに際し（上記各状態をとるのに際し）、ロボット１７が連続的に一連の作業を行うのではなく、別の自動車ボディに関する所定の作業を行う。すなわち、ロボット１７は、例えば所定の自動車ボディＷを第１の漕１１に浸漬させた後、少なくともその浸漬期間中に、他の自動車ボディに関し、（１）保持した自動車ボディを所定の漕内に浸漬させる作業、（２）所定の浸漬時間経過後に自動車ボディを引き上げる作業、及び、（３）引き上げた自動車ボディを次の箇所の方へと搬送する作業のうち、少なくとも１つの作業を行う。前記制御装置は、このような一連の作業に関し、最も効率的な処理を行うべく、予め定められたプログラムに従って、ロボット１７を制御する。
【００４３】
このように、浸漬期間中移動手段が他の作業を行うことのなかった従来技術とは異なり、本実施の形態では、所定の自動車ボディＷの浸漬期間中に、浸漬させた当該ロボット１７によって他の自動車ボディに関し、作業が行われる。そのため、ロボット１７に関し、その稼働率を高めることができ、効率的な処理を行うことができる。また、これに伴い、ロボット１７の数の低減、エネルギーロスの低減等を図ることも可能となる。
【００４４】
さらには、自動車ボディＷを浸漬させることにより処理することとしているので、スリッパーディップ方式のような設備の大型化等を招くこともない。つまり、バッチ方式と同等の処理スペースのコンパクト化を図ることができる。
【００４５】
尚、上記実施の形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施してもよい。勿論、以下において例示しない他の応用例、変更例も当然可能である。
【００４６】
（ａ）上記実施の形態では、各漕１１〜１４内において、自動車ボディＷが移動されないような構成となっていたが、必要に応じて、漕内で自動車ボディＷを移動させるような構成を採用してもよい。例えば、図３に示すように、特定の漕２２に対応して、コンベア２３を設け、該コンベア２３によって自動車ボディＷが保持手段２１ごと移送させられるような構成を採用することもできる。この場合において、コンベア２３にて移送させられている期間中、ロボット１７は、他の作業を行うことができ、上記実施の形態と同様の作用効果が奏される。
【００４７】
（ｂ）上記実施の形態では、移動レール１６の一側に各漕１１〜１４を配設することとしているが、図４に示すように、同じ処理を行うための漕１１〜１４を、移動レール１６の両側に設けることとしてもよい。このような構成とすることで、より効率的な作業（処理）を行うことができる。また、図５に示すように、同じ処理を行うための漕１１，１１，…〜１４，１４，…を、直列に設けることとしてもよいし、さらに、これら各漕１１〜１４を移動レール１６の両側に設けることとしてもよい。また、図６に示すように、１組の漕１１〜１４からなる漕群を、直列に設けることとしてもよいし、さらにこれらを移動レール１６の両側に設けることとしてもよい。
【００４８】
（ｃ）上記実施の形態では、移動レール１６を設ける構成としているが、該移動レール１６を省略する構成を採用することもできる。例えば、図７に示すように、複数の漕１１，１２，１３，１４を、環状に配列するとともに、ロボット１７を旋回可能に設け、当該旋回に基づいて各漕１１〜１４に関する作業を実行可能とすることとしてもよい。また、図８に示すように、複数の同じ漕１１，１１，…〜１４，１４，…からなる漕群を環状に設けることとしてもよい。さらに、図９に示すように、漕１１〜１４からなる複数の漕群を、環状に設けることとしてもよい。
【００４９】
（ｄ）また、ロボット１７を移動させることに加えて、或いは、代えて、漕１１〜１４を移動させることとしてもよい。このような構成を採用することで、より一層移動時間の短縮化を図ることができ、ひいては、効率的な処理を行うことができる。
【００５０】
（ｅ）上記実施の形態では、１本の移動レール１６を設ける場合について具体化しているが、複数のレールを設けることとしてもよい。例えば、図１０に示すように、互いに平行な移動レール１６ａ，１６ｂ，１６ｃを設けるとともに、それらに交わるレール１６ｄを設け、各レール１６ａ〜１６ｄ上をロボット１７が移動可能な構成としてもよい。また、図１１に示すように、Ｘ軸方向（図の左右方向）へ延びる１対のレール１６ｅ，１６ｆを、複数の漕１１〜１４を挟むようにして設けるとともに、該レール１６ｅ，１６ｆに直交し（Ｙ軸方向へ延び）、該レール１６ｅ，１６ｆに沿って移動可能なレール１６ｇを設け、該レール１６ｇにロボット１７を垂下させる構成としてもよい。
【００５１】
（ｆ）図１２に示すように、１つの漕（例えば漕１１）に関し、当該漕１１が、液体を貯留可能な貯留部１１ａと、貯留部１１ａに隣接配置され、自動車ボディＷが載置された状態において該自動車ボディＷに付着した液体を滴下させ貯留部１１ａに案内させるための水切り部１１ｂとを具備するよう構成してもよい。このように構成した場合、水切り部１１ｂに自動車ボディＷを載置させている期間中（つまり水切りを行っている最中）に、ロボットに他の作業を行わせることができる。また、別途水切り等のための装置、工程を設けなくて済むというメリットがある。なお、この場合、自動車ボディＷに関し、水切りが促進されやすい姿勢に配置することとしてもよい。例えば、図１２において、水切り部１１ｂを左側に幾分傾斜させて載置できるような構成としてもよい。この場合、自動車ボディＷ後方が下がる姿勢となり、水切りが行われやすくなる。
【００５２】
（ｇ）所定の漕を増減可能な構成としてもよい（例えば、図１０の２点鎖線参照）。このように必要に応じて漕が増減させられることで、ニーズに応じた処理が可能となる。しかも、漕の増減に関し、スリッパーディップ方式のような手間がかかることがない。
【００５３】
（ｈ）上記実施の形態では、１つの移動レール１６に対し、１つのロボット１７のみを設ける構成としているが、１つの移動レール１６に対し、複数のロボット１７を設ける構成としてもよい。
【００５４】
（ｉ）上記実施の形態では、処理となるワークとして、自動車ボディＷに具体化しているが、他のワークを処理する場合に適用してもよい。また、処理する液体に関しても、上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、例えば浸漬によって水洗したり、電着処理を施したりする場合にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施の形態における自動車ボディの前処理システムの概略構成を示す平面模式図である。
【図２】前処理システムの概略構成の一部を示す側面模式図である。
【図３】別の実施の形態における前処理システムの概略構成の一部を示す側面模式図である。
【図４】別の実施の形態における前処理システムの概略構成を示す平面模式図である。
【図５】別の実施の形態における前処理システムの概略構成を示す平面模式図である。
【図６】別の実施の形態における前処理システムの概略構成を示す平面模式図である。
【図７】別の実施の形態における前処理システムの概略構成を示す平面模式図である。
【図８】別の実施の形態における前処理システムの概略構成を示す平面模式図である。
【図９】別の実施の形態における前処理システムの概略構成を示す平面模式図である。
【図１０】別の実施の形態における前処理システムの概略構成を示す平面模式図である。
【図１１】別の実施の形態における前処理システムの概略構成を示す平面模式図である。
【図１２】別の実施の形態における漕の構成を示す側面模式図である。
【符号の説明】
１１…第１の漕、１２…第２の漕、１３…第３の漕、１４…第４の漕、１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅ，１６ｆ，１６ｇ…（移動）レール、１７…移動手段としてのロボット、２０…把持部、２１…保持手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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