(57)【要約】【課題】位置検出用マークの上でも隣接するマーク間でも無人搬送車を起動して立ち上げられるようにする。【解決手段】床に配設されたマーク１３を検出して検出信号を出力する第１ないし第３センサ１７ａ，１７ｂ，１７ｃと、この検出信号を保持する第１ないし第３メモリ１９ａ，１９ｂ，１９ｃと、マークにより定まるアドレスをカウントするカウンタ２１と、カウンタを制御する制御手段とｍを無人搬送車に設け、前進時は、第１センサ１７ａの信号を第１メモリ１９ａに保持して第３メモリ１９ｃを保持解除し、第２センサ１７ｂの信号を第２メモリ１９ｂに保持して第１メモリ１９ａを保持解除し、第３センサ１７ｃの信号を第３メモリ１９ｃに保持して第２メモリ１９ｂを保持解除し、第２メモリ１９ｂの保持を条件にカウンタ２１をインクリメントする。【選択図】　図１
2004110106.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め決められた走行路の複数箇所に設置された位置検出用マークを備え、無人搬送車が、前記各マークを検出して自車の走行位置を検出しつつ、誘導手段により誘導されて移動する無人搬送車の制御装置において、
前記無人搬送車の車体に進行方向の前方側から後方側に沿って所定間隔で配設され前記各マークを検出して検出信号を出力する第１ないし第３検出手段と、
前記車体に設けられ前記各検出手段それぞれからの検出信号を保持する第１ないし第３保持手段と、
前記車体に設けられて前記マークにより定まるアドレスをカウントするカウント手段と、
前記各保持手段及び前記カウント手段を制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段が、前進時には、前記第１検出手段の検出信号を前記第１保持手段により保持し、前記第２検出手段の検出信号を前記第２保持手段により保持すると共に前記第１保持手段による保持を解除した後、前記第３検出手段の検出信号を前記第３保持手段により保持すると共に前記第２保持手段による保持を解除し、その後前記第１検出手段の検出信号を前記第１保持手段により保持すると共に前記第３保持手段による保持を解除し、これらの保持及び解除を繰り返すべく前記各保持手段を制御し、前記第２保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をインクリメントし、また、前記第３保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をインクリメントし、
後進時には、前記第３検出手段の検出信号を前記第３保持手段により保持し、前記第２検出手段の検出信号を前記第２保持手段により保持すると共に前記第３保持手段による保持を解除した後、前記第１検出手段の検出信号を前記第１保持手段により保持すると共に前記第２保持手段による保持を解除し、その後前記第３検出手段の検出信号を前記第３保持手段により保持すると共に前記第１保持手段による保持を解除し、これらの保持及び解除を繰り返すべく前記各保持手段を制御し、前記第２保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をデクリメントし、また、前記第１保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をデクリメントすることを特徴とする無人搬送車の制御装置。
【請求項２】
前記カウント手段は、基準位置に設けられた前記マークに割り付けられたアドレスを表わす基準値から順次にカウントアップ、カウントダウンするものであることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項３】
前記マークの真上で前記無人搬送車を停止させる場合に、前記制御手段は、前記第２検出手段が前記マークのほぼ真上に位置するように走行駆動系を停止制御することを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、予め決められた走行路の複数箇所に設置された位置検出用マークを備え、無人搬送車が、位置検出用マークを検出して自車の走行位置を検出しつつ、誘導手段により誘導されて移動する無人搬送車の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、無人搬送車を制御する場合、例えば建屋内のどこを無人搬送車が走行しているかを把握する必要がある。このように、無人搬送車の走行位置を検出する手法として、従来、２つの手法がある。そのひとつは、図７に示すように、予め決められた走行路に誘導体１を埋設し、この誘導体１を挟んでその両側に千鳥状に磁石から成る位置検出用マーク３ａ，３ｂを一定間隔で設置しておき、無人搬送車５の車体の両側に設けられた磁気センサ７ａ，７ｂにより、誘導体の両側のマーク３ａ，３ｂを検出するものであり、他のひとつは、図１１に示すように、この誘導体１の片側にのみ磁石から成る位置検出用マーク３を一定間隔で設置し、無人搬送車５の車体に設けられた磁気センサ７により、マーク３を検出するものである。
【０００３】
前者の手法を詳述すると、図７に示すように、位置検出用マーク３ａ，３ｂをそれぞれ右マーク３ａ、左マーク３ｂと称し、検出手段７ａ，７ｂを右センサ７ａ、左センサ７ｂと称すると、右センサ７ａにより右マーク３ａを検出したときに、その右センサ７ａの検出信号を右センサ用メモリ（以下、右メモリと称する）により保持し、左センサ７ｂにより左マーク３ｂを検出したときに、その左センサ７ｂの検出信号を左センサ用メモリ（以下、左メモリと称する）により保持する。
【０００４】
このとき、図８に示すように、前進時には、例えば右センサ７ａの検出信号を右メモリに保持し、無人搬送車の位置に対応するアドレスをカウントするカウンタをインクリメントすると共に、左メモリによる左センサ７ｂの検出信号の保持を解除し、その後左センサ７ｂによる検出信号を左メモリに保持し、カウンタをインクリメントすると共に右メモリによる右センサ７ａの検出信号の保持を解除し、以後このような動作を繰り返す。
【０００５】
一方、後進時にも前進時と同様の動作が繰り返され、図９に示すように、右センサ７ａの検出信号を右メモリに保持し、カウンタをデクリメントすると共に左メモリによる左センサ７ｂの検出信号の保持を解除し、その後左センサ７ｂによる検出信号を左メモリに保持し、カウンタをデクリメントすると共に右メモリによる右センサ７ａの検出信号の保持を解除する。
【０００６】
次に、後者の手法について詳述すると、図１１に示すように、センサ７によりマーク３を検出したときに、そのセンサ７の検出信号をメモリにより保持し、速度検出用に設けられているロータリエンコーダにより予め定められた規定距離を走行したと判断されたときにメモリの保持を解除する。ここで、ロータリエンコーダにより検出される規定距離は、センサ７によるマーク３の検出幅よりも長く、かつ、マーク３の設置間隔よりも短く、この規定距離の検出タイミングが、センサ７による各マーク３の検出の間に存在するように設定されている。
【０００７】
そして、図１２に示すように、前進時には、センサ７によるマーク３の検出に伴う検出信号をメモリに保持すると共に、無人搬送車の位置に対応するアドレスをカウントするカウンタをインクリメントし、その後に検出される規定距離の検出によってメモリの保持を解除し、以後同様の動作を繰り返す。
【０００８】
また、後進時にも、図１３に示すように、前進時と同様の動作を繰り返す。但し、後進時には、メモリにより検出信号が保持されると共に、カウンタがデクリメントされる。
【０００９】
ところで、前者のように、マークを誘導路の両側に千鳥状に設置してこれらマークを検出して無人搬送車の走行位置を検出する発明として、特許文献１に記載のものがある。
【００１０】
【特許文献１】
特開２００１−２５５９３８号公報（第３頁、図１）
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、図７に示す手法では、図１０に示すように、各マーク３ａ，３ｂ上でのカウンタのカウント値、つまり、無人搬送車の走行位置を表わすアドレス値は、前進時と後進時とで同じであるが、各マーク３ａ，３ｂ間でのアドレス値は前進時と後進時とで相違する。これは、図９に示すように、前進状態から後進に反転したときに、例えば右メモリは保持状態、左メモリは非保持状態にあるとすると、後進への反転前に右メモリが新たに検出信号を保持したと判断されてカウンタのカウント値がインクリメントされた状態から、その後の右センサ７ａによるマーク３ａの検出があっても右メモリは保持状態、左メモリは非保持状態を継続し、続く左センサ７ｂによるマーク３ｂの検出によりカウンタのカウント値がデクリメントされるからである。
【００１２】
その結果、各マーク３ａ，３ｂ間でのアドレス値が前進時と後進時とで相違することから、マーク３ａ，３ｂ間で無人搬送車を起動して立ち上げることができないという問題点があった。
【００１３】
更に、異常停止時におけるカウンタのカウント値から得られる無人搬送車の位置情報は、無人搬送車が前進しているときに異常が発生した場合と、後進しているときに異常が発生した場合とで異なるという問題点もあった。
【００１４】
一方、図１１に示す手法では、図１４に示すように、各マーク３間でのカウンタのカウント値（無人搬送車の走行位置を表わすアドレス値）は前進時と後進時とで同じであるが、各マーク３上でのアドレス値は前進時と後進時とで相違する。これは、図１３に示すように、前進状態から後進に反転したときにはメモリは非保持状態にあり、その後センサ７によりマークが検出されてメモリに検出信号が保持されると、カウンタのカウント値がデクリメントされるからである。
【００１５】
その結果、マーク３上で無人搬送車を起動して立ち上げることができないという問題があった。従来では、予め無人搬送車が停止することがわかっているマークについてはダミーのアドレスを割り付けておき、そのマークを通過する場合にはアドレス値、つまりカウンタのカウント値をジャンプさせるといった特殊な制御を行って対応しているが、制御が非常に煩雑になるという不都合を招いていた。
【００１６】
なお、図８〜１０、図１２〜１４中の▲１▼〜▲５▼は、無人搬送車の走行位置を表わすアドレス値であるカウンタのカウント値を表している。
【００１７】
そこで、本発明は、位置検出用マークの上でも隣接するマーク間でも無人搬送車を起動して立ち上げることができる制御装置を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、予め決められた走行路の複数箇所に設置された位置検出用マークを備え、無人搬送車が、前記各マークを検出して自車の走行位置を検出しつつ、誘導手段により誘導されて移動する無人搬送車の制御装置において、前記無人搬送車の車体に進行方向の前方側から後方側に沿って所定間隔で配設され前記各マークを検出して検出信号を出力する第１ないし第３検出手段と、前記車体に設けられ前記各検出手段それぞれからの検出信号を保持する第１ないし第３保持手段と、前記車体に設けられて前記マークにより定まるアドレスをカウントするカウント手段と、前記各保持手段及び前記カウント手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段が、前進時には、前記第１検出手段の検出信号を前記第１保持手段により保持し、前記第２検出手段の検出信号を前記第２保持手段により保持すると共に前記第１保持手段による保持を解除した後、前記第３検出手段の検出信号を前記第３保持手段により保持すると共に前記第２保持手段による保持を解除し、その後前記第１検出手段の検出信号を前記第１保持手段により保持すると共に前記第３保持手段による保持を解除し、これらの保持及び解除を繰り返すべく前記各保持手段を制御し、前記第２保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をインクリメントし、また、前記第３保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をインクリメントし、後進時には、前記第３検出手段の検出信号を前記第３保持手段により保持し、前記第２検出手段の検出信号を前記第２保持手段により保持すると共に前記第３保持手段による保持を解除した後、前記第１検出手段の検出信号を前記第１保持手段により保持すると共に前記第２保持手段による保持を解除し、その後前記第３検出手段の検出信号を前記第３保持手段により保持すると共に前記第１保持手段による保持を解除し、これらの保持及び解除を繰り返すべく前記各保持手段を制御し、前記第２保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をデクリメントし、また、前記第１保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をデクリメントすることを特徴としている（請求項１）。
【００１９】
このような構成によれば、前進時において、第２検出手段の検出信号が第２保持手段により保持されると共に第１保持手段による保持が解除された後、第３検出手段の検出信号が第３保持手段により保持されると共に第２保持手段による保持が解除され、その後第１検出手段の検出信号が第１保持手段により保持されると共に第３保持手段による保持が解除され、これらの保持及び解除の繰り返しにより、第２保持手段が保持されたとき、及び第３保持手段が保持されたときに、カウント手段のカウント値がインクリメントされる。
【００２０】
また、後進時において、第２検出手段の検出信号が第２保持手段により保持されると共に第３保持手段による保持が解除された後、第１検出手段の検出信号が第１保持手段により保持されると共に第２保持手段による保持が解除され、その後第３検出手段の検出信号が第３保持手段により保持されると共に第１保持手段による保持が解除され、これらの保持及び解除の繰り返しにより、第２保持手段が保持されたとき、及び第１保持手段が保持されたときに、カウント手段のカウント値がデクリメントされる。
【００２１】
そのため、位置検出用マーク上、及び隣接するマーク間でのカウント手段のカウント値は、前進時及び後進時のいずれでも同じになり、マーク上でもマーク間でも無人搬送車を起動して立ち上げることができる。
【００２２】
また、本発明は、前記カウント手段は、基準位置に設けられた前記マークに割り付けられたアドレスを表わす基準値から順次にカウントアップ、カウントダウンするものであることを特徴としている（請求項２）。
【００２３】
このような構成によれば、カウント手段のカウント値であるアドレス値から得られる無人搬送車の位置情報は、前進時及び後進時のいずれでも同じになるため、無人搬送車が走行中の現在位置を容易にかつ精度よく把握することができる。
【００２４】
また、本発明は、前記マークの真上で前記無人搬送車を停止させる場合に、前記制御手段は、前記第２検出手段が前記マークのほぼ真上に位置するように走行駆動系を停止制御することを特徴としている（請求項３）。
【００２５】
このような構成によれば、マークの真上から無人搬送車を起動して立ち上げたときに、カウント手段のカウント値を前進、後進に応じてずれることなくインクリメント、デクリメントすることができ、マークの真上からの無人搬送車の立ち上げを容易に行うことができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１ないし図６を参照して説明する。但し、図１は概略構成図、図２は制御ブロック図、図３及び図４は動作説明用タイミングチャート、図５は動作説明用シーケンスラダー図、図６は動作説明図である。
【００２７】
図１に示すように、予め決められた走行路に誘導体１１が埋設され、この誘導体１１の片側にのみ磁石から成る位置検出用マーク１３が設置され、無人搬送車１５の車体に、進行方向の前方側から後方側に沿って検出手段である第１、第２、第３磁気センサ（以下、それぞれを第１、第２、第３センサと省略する）１７ａ，１７ｂ，１７ｃが設けられ、これら第１ないし第３センサ１７ａ〜１７ｃによりマーク１３が検出される。ここで、マーク１３の設置間隔は任意である。
【００２８】
そして、図２に示すように、無人搬送車１５の車体には、各センサ１７ａ〜１７ｃそれぞれからの検出信号を保持する保持手段である第１ないし第３メモリ１９ａ，１９ｂ，１９ｃが設けられると共に、各マーク１３により定まるアドレスをカウントするカウント手段としてのアドレスカウンタ２１が設けられ、各メモリ１９ａ〜１９ｃ及びカウンタ２１を制御する制御手段としてのＣＰＵ２３が設けられている。ここで、各センサ１７ａ〜１７ｃそれぞれからの検出信号は入力インターフェイス２５を介してＣＰＵ２３に取り込まれる。
【００２９】
更に、図２に示すように、進行方向を記憶する前進メモリ２７及び後進メモリ２９が設けられ、ＣＰＵ２３により進行方向が判断されて各々のメモリ２７，２９がセット或いはリセットされるようになっている。
【００３０】
尚、一例として、隣接する各センサ１７ａ〜１７ｃの設置間隔ｄは、磁気検出の範囲を考慮して２００〜３００ｍｍ、各マーク１３の埋設間隔Ｌは５００ｍｍ以上に設定され、無人搬送車１５の走行速度は６０ｍ／ｍｉｎに制御される。
【００３１】
このＣＰＵ２３は、前進時には、図３に示すように、第１センサ１７ａの検出信号を第１メモリ１９ａにより保持し、第２センサ１７ｂの検出信号を第２メモリ１９ｂにより保持すると共に第１メモリ１９ａによる保持を解除した後、第３センサ１７ｃの検出信号を第３メモリ１９ｃにより保持すると共に第２メモリ１９ｂによる保持を解除し、続いて第１センサ１７ａの検出信号を第１メモリ１９ａにより保持すると共に第３メモリ１９ｃによる保持を解除する。
【００３２】
そして、ＣＰＵ２３は、これらの保持及び解除を繰り返すべく各メモリ１９ａ〜１９ｃを制御し、第２メモリ１９ｂによる保持を条件に、カウンタ２１を制御してそのカウント値をインクリメントし、また、第３メモリ１９ｃによる保持を条件に、カウンタ２１を制御してそのカウント値をインクリメントする。このとき、カウンタ２１には、予め決められた基準位置（例えば、ホームポジション）に設けられているマーク１３に割り付けられたアドレスが、基準値として設定されており、この基準値から順次に“１”ずつアドレスをカウントアップし、後述する後進時には、基準値から順次に“１”ずつアドレスをカウントダウンするようになっている。
【００３３】
また、ＣＰＵ２３は、後進時には、図４に示すように、第３センサ１７ｃの検出信号を第３メモリ１９ｃにより保持し、第２センサ１７ｂの検出信号を第２メモリ１９ｂにより保持すると共に第３メモリ１９ｃによる保持を解除した後、第１センサ１７ａの検出信号を第１メモリ１９ａにより保持すると共に第２メモリ１９ｂによる保持を解除し、続いて第３センサ１７ｃの検出信号を第３メモリ１９ｃにより保持すると共に第１メモリ１９ａによる保持を解除する。
【００３４】
そして、ＣＰＵ２３は、これらの保持及び解除を順次繰り返すべく各メモリ１９ａ〜１９ｃを制御し、第２メモリ１９ｂによる保持を条件に、カウンタ２１を制御してそのカウント値をデクリメントし、また、第１メモリ１９ａによる保持を条件に、カウンタ２１を制御してそのカウント値をデクリメントする。
【００３５】
ところで、上記した前進時及び後進時におけるカウンタ２１のカウント値の制御を表わすシーケンスラダー図は、図５に示すようになる。図５に示すように、第１メモリ１９ａがセット、つまり第１センサ１７ａの検出信号を保持している状態で、第２メモリ１９ｂが第２センサ１７ｂの検出信号を保持することによる第２パルスの出力があり、続いて第２メモリ１９ｂが第２センサ１７ｂの検出信号を保持している状態で、第３メモリ１９ｃが第３センサ１７ｃの検出信号を保持することによる第３パルスの出力があり、更に第３メモリ１９ｃが第３センサ１７ｃの検出信号を保持している状態で、第１メモリ１９ａが第１センサ１７ａの検出信号を保持することによる第１パルスの出力があれば、ＣＰＵ２３により前進メモリ２７がセットされて後進メモリ２９がリセットされ、これらメモリ２７，２９の記憶内容から進行方向が前進であると判断される。
【００３６】
一方、図５に示すように、第１メモリ１９ａが第１センサ１７ａの検出信号を保持している状態で、第３メモリ１９ｃが第３センサ１７ｃの検出信号を保持することによる第３パルスの出力があり、続いて第２メモリ１９ｂが第２センサ１７ｂの検出信号を保持している状態で、第１メモリ１９ａが第１センサ１７ａの検出信号を保持することによる第１パルスの出力があり、更に第３メモリ１９ｃが第３センサ１７ｃの検出信号を保持している状態で、第２メモリ１９ｂが第２センサ１７ｂの検出信号を保持することによる第２パルスの出力があれば、ＣＰＵ２３により後進メモリ２９がセットされて前進メモリ２７がリセットされ、これらメモリ２７，２９の記憶内容から進行方向が後進であると判断される。
【００３７】
そして、図６に示すように、各マーク３上でのカウンタ２１のカウント値、つまり、無人搬送車１５の走行位置を表わすアドレス値は、前進時と後進時とで同じになり、かつ、各マーク３間でのカウンタ２１のカウント値（無人搬送車１５の走行位置を表わすアドレス値）も前進時と後進時とで同じになる。但し、図３，４，６中の▲１▼〜▲７▼は、無人搬送車１５の走行位置を表わすアドレス値であるカウンタ２１のカウント値を表している。
【００３８】
ところで、ＣＰＵ２３は、マーク１３の真上で無人搬送車１５を停止させる場合には、第２センサ１７ｂがマーク１３のほぼ真上に位置するように走行駆動系、つまり走行モータを停止制御する。例えば前進時には、第１センサ１７ａがマーク１３を検出したときに、第２センサ１７ｂがマーク１３を検出した時点で速度がゼロになるように減速を開始し、後進時には、第３センサ１７ｃがマーク１３を検出したときに、第２センサ１７ｂがマーク１３を検出した時点で速度がゼロになるように減速を開始するような制御を行う。
【００３９】
従って、上記した実施形態によれば、マーク１３上、及び隣接するマーク１３間でのカウンタ２１のカウント値は、前進時及び後進時のいずれでも同じになるため、従来のようにダミーアドレスを設定して特殊な制御（ジャンプ制御）を行う必要もなく、マーク１３上でもマーク１３間でも無人搬送車１５を起動して立ち上げることができる。
【００４０】
また、前進メモリ２７及び後進メモリ２９の記憶内容から進行方向がわかる。その結果、停止状態から走行開始する場合に、どちらに走行していたかを容易に知ることができ、走行中に無人搬送車１５に異常が発生しても、どの方向に進行していて異常が発生したかわかるため、異常原因の解析を容易に行うことができる。
【００４１】
更に、第２センサ１７ｂがマーク１３のほぼ真上に位置するように走行駆動系、つまり走行モータを停止制御するため、無人搬送車１５の立ち上げが第２センサ１７ｂによるマーク１３の検出から開始し、アドレス制御にずれが発生することを防止できる。
【００４２】
なお、上記した実施形態では、位置検出用マーク１３として磁石を使用し、このマーク１３を検出する検出手段として磁気センサ１７ａ〜１７ｃを使用した場合について説明したが、マーク及びその検出は磁気方式に限定されるものではなく、その他の方式であっても良いのは勿論である。
【００４３】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００４４】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、位置検出用マーク上、及び隣接するマーク間でのカウント手段のカウント値は、前進時及び後進時のいずれでも同じになり、マーク上でもマーク間でも無人搬送車を起動して立ち上げることが可能になる。
【００４５】
また、請求項２に記載の発明によれば、カウント手段のカウント値であるアドレスから得られる無人搬送車の位置情報は、前進時及び後進時のいずれでも同じになるため、無人搬送車が走行中の現在位置を容易にかつ精度よく把握することが可能になる。
【００４６】
また、請求項３に記載の発明によれば、マークの真上から無人搬送車を起動して立ち上げたときに、カウント手段のカウント値を前進、後進に応じてずれることなくインクリメント、デクリメントすることができ、マークの真上からの無人搬送車の立ち上げを容易に行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態の概略構成図である。
【図２】この発明の一実施形態の制御ブロック図である。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明用タイミングチャートである。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明用タイミングチャートである。
【図５】この発明の一実施形態の動作説明用のシーケンスラダー図である。
【図６】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図７】第１の従来例の概略構成図である。
【図８】第１の従来例の動作説明用タイミングチャートである。
【図９】第１の従来例の動作説明用タイミングチャートである。
【図１０】第１の従来例の動作説明図である。
【図１１】第２の従来例の概略構成図である。
【図１２】第２の従来例の動作説明用タイミングチャートである。
【図１３】第２の従来例の動作説明用タイミングチャートである。
【図１４】第２の従来例の動作説明図である。
【符号の説明】
１３　　位置検出用マーク
１５　　無人搬送車
１７ａ〜１７ｃ　第１ないし第３磁気センサ（検出手段）
１９ａ〜１９ｃ　第１ないし第３メモリ（保持手段）
２１　　アドレスカウンタ（カウント手段）
２３　　ＣＰＵ（制御手段）
【図１】
2004110106.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2004110106.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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