(57)【要約】【課題】隣接するセンサ間の間隔が小さくなった場合でも正確なアドレスを検出できるようにする。【解決手段】前進時、第３メモリ１９ｃの保持解除を条件に第２センサ１７ｂの信号を第２メモリ１９ｂに保持して第１メモリ１９ａを保持解除し、第１メモリ１９ａの保持解除を条件に第３センサ１７ｃの信号を第３メモリ１９ｃに保持して第２メモリ１９ｂを保持解除し、第２メモリ１９ｂの保持解除を条件に第１センサ１７ａの信号を第１メモリ１９ａにより保持して第３メモリ１９ｃを保持解除する。【選択図】　図１
2004110107.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め決められた走行路の複数箇所に設置された位置検出用マークを備え、無人搬送車が、前記各マークを検出して自車の走行位置を検出しつつ、誘導手段により誘導されて移動する無人搬送車の制御装置において、
前記無人搬送車の車体に進行方向の前方側から後方側に沿って所定間隔で配設され前記各マークを検出して検出信号を出力する第１ないし第３検出手段と、
前記車体に設けられ前記各検出手段それぞれからの検出信号を保持する第１ないし第３保持手段と、
前記車体に設けられて前記マークにより定まるアドレスをカウントするカウント手段と、
前記各保持手段及び前記カウント手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段が、前進時には、前記第１検出手段の検出信号を、前記第２保持手段の保持解除を条件に前記第１保持手段により保持し、前記第２検出手段の検出信号を、前記第３保持手段の保持解除を条件に前記第２保持手段により保持すると共に前記第１保持手段による保持を解除した後、前記第３検出手段の検出信号を、前記第１保持手段の保持解除を条件に前記第３保持手段により保持すると共に前記第２保持手段による保持を解除し、その後前記第１検出手段の検出信号を、前記第２保持手段の保持解除を条件に前記第１保持手段により保持すると共に前記第３保持手段による保持を解除し、これらの保持及び解除を繰り返すべく前記各保持手段を制御し、前記第２保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をインクリメントし、また前記第３保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をインクリメントし、後進時には、前記第３検出手段の検出信号を、前記第２保持手段の保持解除を条件に前記第３保持手段により保持し、前記第２検出手段の検出信号を、前記第１保持手段の保持解除を条件に前記第２保持手段により保持すると共に前記第３保持手段による保持を解除した後、前記第１検出手段の検出信号を、前記第３保持手段の保持解除を条件に前記第１保持手段により保持すると共に前記第２保持手段による保持を解除し、その後前記第３検出手段の検出信号を、前記第２保持手段の保持解除を条件に前記第３保持手段により保持すると共に前記第１保持手段による保持を解除し、これらの保持及び解除を繰り返すべく前記各保持手段を制御し、前記第２保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をデクリメントし、また前記第１保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をデクリメントすることを特徴とする無人搬送車の制御装置。
【請求項２】
前記マークの真上で前記無人搬送車を停止させる場合に、前記制御手段は、前記第２検出手段が前記マークのほぼ真上に位置するように走行駆動系を停止制御することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、予め決められた走行路の複数箇所に設置された位置検出用マークを備え、無人搬送車が、位置検出用マークを検出して自車の走行位置を検出しつつ、誘導手段により誘導されて移動する無人搬送車の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、無人搬送車を制御する場合、例えば建屋内のどこを無人搬送車が走行しているかを把握する必要がある。このように、無人搬送車の走行位置を検出する手法として、従来、２つの手法がある。そのひとつは、図７に示すように、予め決められた走行路に誘導体１を埋設し、この誘導体１を挟んでその両側に千鳥状に磁石から成る位置検出用マーク３ａ，３ｂを一定間隔で設置しておき、無人搬送車５の車体の両側に設けられた磁気センサ７ａ，７ｂにより、誘導体の両側のマーク３ａ，３ｂを検出するものであり、他のひとつは、図１１に示すように、この誘導体１の片側にのみ磁石から成る位置検出用マーク３を一定間隔で設置し、無人搬送車５の車体に設けられた磁気センサ７により、マーク３を検出するものである。
【０００３】
前者の手法を詳述すると、図７に示すように、位置検出用マーク３ａ，３ｂをそれぞれ右マーク３ａ、左マーク３ｂと称し、検出手段７ａ，７ｂを右センサ７ａ、左センサ７ｂと称すると、右センサ７ａにより右マーク３ａを検出したときに、その右センサ７ａの検出信号を右センサ用メモリ（以下、右メモリと称する）により保持し、左センサ７ｂにより左マーク３ｂを検出したときに、その左センサ７ｂの検出信号を左センサ用メモリ（以下、左メモリと称する）により保持する。
【０００４】
このとき、図８に示すように、前進時には、例えば右センサ７ａの検出信号を右メモリに保持し、無人搬送車の位置に対応するアドレスをカウントするカウンタをインクリメントすると共に、左メモリによる左センサ７ｂの検出信号の保持を解除し、その後左センサ７ｂによる検出信号を左メモリに保持し、カウンタをインクリメントすると共に右メモリによる右センサ７ａの検出信号の保持を解除し、以後このような動作を繰り返す。
【０００５】
一方、後進時にも前進時と同様の動作が繰り返され、図９に示すように、右センサ７ａの検出信号を右メモリに保持し、カウンタをデクリメントすると共に左メモリによる左センサ７ｂの検出信号の保持を解除し、その後左センサ７ｂによる検出信号を左メモリに保持し、カウンタをデクリメントすると共に右メモリによる右センサ７ａの検出信号の保持を解除する。
【０００６】
次に、後者の手法について詳述すると、図１１に示すように、センサ７によりマーク３を検出したときに、そのセンサ７の検出信号をメモリにより保持し、速度検出用に設けられているロータリエンコーダにより予め定められた規定距離を走行したと判断されたときにメモリの保持を解除する。ここで、ロータリエンコーダにより検出される規定距離は、センサ７によるマーク３の検出幅よりも長く、かつマーク３の設置間隔よりも短く、この規定距離の検出タイミングが、センサ７による各マーク３の検出の間に存在するように設定されている。
【０００７】
そして、図１２に示すように、前進時には、センサ７によるマーク３の検出に伴う検出信号をメモリに保持すると共に、無人搬送車の位置に対応するアドレスをカウントするカウンタをインクリメントし、その後に検出される規定距離の検出によってメモリの保持を解除し、以後同様の動作を繰り返す。
【０００８】
また、後進時にも、図１３に示すように、前進時と同様の動作を繰り返す。但し、後進時には、メモリにより検出信号が保持されると共に、カウンタがデクリメントされる。
【０００９】
ところで、前者のように、マークを誘導路の両側に千鳥状に設置してこれらマークを検出して無人搬送車の走行位置を検出する発明として、特許文献１に記載のものがある。
【００１０】
【特許文献１】
特開２００１−２５５９３８号公報（第３頁、図１）
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、図７に示す手法では、図１０に示すように、各マーク３ａ，３ｂ上でのカウンタのカウント値、つまり、無人搬送車の走行位置を表わすアドレス値は、前進時と後進時とで同じであるが、各マーク３ａ，３ｂ間でのアドレス値は前進時と後進時とで相違する。これは、図９に示すように、前進状態から後進に反転したときに、例えば右メモリは保持状態、左メモリは非保持状態にあるとすると、後進への反転前に右メモリが新たに検出信号を保持したと判断されてカウンタのカウント値がインクリメントされた状態から、その後の右センサ７ａによるマーク３ａの検出があっても右メモリは保持状態、左メモリは非保持状態を継続し、続く左センサ７ｂによるマーク３ｂの検出によりカウンタのカウント値がデクリメントされるからである。
【００１２】
その結果、各マーク３ａ，３ｂ間でのアドレス値が前進時と後進時とで相違することから、マーク３ａ，３ｂ間で無人搬送車を起動して立ち上げることができないという問題点があった。
【００１３】
更に、異常停止時におけるカウンタのカウ
ント値から得られる無人搬送車の位置情報は、無人搬送車が前進しているときに異常が発生した場合と、後進しているときに異常が発生した場合とで異なるという問題点もあった。
【００１４】
一方、図１１に示す手法では、図１４に示すように、各マーク３間でのカウンタのカウント値（無人搬送車の走行位置を表わすアドレス値）は前進時と後進時とで同じであるが、各マーク３上でのアドレス値は前進時と後進時とで相違する。これは、図１３に示すように、前進状態から後進に反転したときにはメモリは非保持状態にあり、その後センサ７によりマークが検出されてメモリに検出信号が保持されると、カウンタのカウント値がデクリメントされるからである。
【００１５】
その結果、マーク３上で無人搬送車を起動して立ち上げることができないという問題があった。従来では、予め無人搬送車が停止することがわかっているマークについてはダミーのアドレスを割り付けておき、そのマークを通過する場合にはアドレス値、つまりカウンタのカウント値をジャンプさせるといった特殊な制御を行って対応しているが、制御が非常に煩雑になるという不都合を招いていた。
【００１６】
なお、図８〜１０、図１２〜１４中の▲１▼〜▲５▼は、無人搬送車の走行位置を表わすアドレス値であるカウンタのカウント値を表している。
【００１７】
そこで、本願出願人は、位置検出用マークの上でも隣接するマーク間でも無人搬送車を起動して立ち上げることができる制御装置を提案している。即ち、この制御装置では、図１に示すように、予め決められた走行路に埋設された誘導体１１の片側にのみ磁石から成る位置検出用マーク１３を設置し、無人搬送車１５の車体に進行方向の前方側から後方側に沿って所定間隔で第１ないし第３センサ１７ａ，１７ｂ，１７ｃを配設し、これら各センサ１７ａ〜１７ｃそれぞれからの検出信号を保持する第１ないし第３メモリ１９ａ，１９ｂ，１９ｃ、及び、マーク１３により定まるアドレスをカウントするカウンタを車体に設けると共に、各センサ及びカウンタを制御する制御手段を車体に備えている。
【００１８】
そして、制御手段により、前進時には、図１５に示すように、第１センサ１７ａの検出信号を、第１メモリ１９ａにより保持し、第２センサ１７ｂの検出信号を、第２メモリ１９ｂにより保持すると共に第１メモリ１９ａによる保持を解除した後、第３センサ１７ｃの検出信号を、第３メモリ１９ｃにより保持すると共に第２メモリ１９ｂによる保持を解除し、その後第１センサ１７ａの検出信号を、第１メモリ１９ａにより保持すると共に第３メモリ１９ｃによる保持を解除し、これらの保持及び解除を繰り返すべく各メモリ１９ａ〜１９ｃを制御し、第２メモリ１９ｂによる保持を条件に、カウンタを制御してそのカウント値をインクリメントし、また第３メモリ１９ｃによる保持を条件にカウンタを制御してそのカウント値をインクリメントする。
【００１９】
一方、後進時には、制御手段により、図１６に示すように、第３センサ１７ｃの検出信号を、第３メモリ１９ｃにより保持し、第２センサ１７ｂの検出信号を、第２メモリ１９ｂにより保持すると共に第３メモリ１９ｃによる保持を解除した後、第１センサ１７ａの検出信号を、第１メモリ１９ａにより保持すると共に第２メモリ１９ｂによる保持を解除し、その後第３センサ１７ｃの検出信号を、第３メモリ１９ｃにより保持すると共に第１メモリ１９ａによる保持を解除し、これらの保持及び解除を繰り返すべく各メモリ１９ａ〜１９ｃを制御し、第２メモリ１９ｂによる保持を条件に、カウンタを制御してそのカウント値をデクリメントし、また第１メモリ１９ａによる保持を条件にカウンタを制御してそのカウント値をデクリメントする。
【００２０】
こうすることで、図１７に示すように、各マーク１３上でのカウンタのカウント値、つまり、無人搬送車１５の走行位置を表わすアドレス値は、前進時と後進時とで同じになり、かつ、各マーク１３間でのカウンタのカウント値も前進時と後進時とで同じになる。但し、図１５〜１７中の▲１▼〜▲７▼は、無人搬送車１５の走行位置を表わすアドレス値であるカウンタのカウント値を表している。
【００２１】
しかしながら、この場合、図１８，１９に示すように、車体の寸法等との関係で隣接するセンサ間の間隔ｄが小さくなり、各センサ１７ａ〜１７ｃの検出範囲Ｄが隣接センサ間の間隔ｄと比較してＤ≧ｄとなる場合には、次のような問題点がある。
【００２２】
即ち、前進時には、図１８に示すように、第１センサ１７ａの検出信号を第１メモリ１９ａにより保持し、第２センサ１７ｂの検出信号を第２メモリ１９ｂにより保持すると共に第１メモリ１９ａによる保持を解除するが、Ｄ≧ｄであるために第１センサ１７ａが未だ検出中で検出信号を出力し続けており、第１メモリ１９ａは直ぐに第１センサ１７ａの検出信号を保持した状態に戻る。
【００２３】
続いて、第３センサ１７ｃの検出信号を第３メモリ１９ｃにより保持すると共に第２メモリ１９ｂによる保持を解除するが、第２センサ１７ｂが未だ検出中で検出信号を出力し続けており、第２メモリ１９ｂは直ぐに第２センサ１７ｂの検出信号を保持した状態に戻り、次に第１センサ１７ａの検出信号を第１メモリ１９ａにより保持するときも、第２、第３メモリ１９ｂ，１９ｃは保持状態のままである。
【００２４】
その結果、第２メモリ１９ｂの保持を条件にカウンタのカウント値がインクリメントされ、また、第３メモリ１９ｃの保持を条件にカウンタのカウント値がインクリメントされるが、第２メモリ１９ｂが保持を解除されたときに、第２センサ１７ｂが未だ検出中であることにより第２メモリ１９ｂの再保持によるカウント値のインクリメント（図８中のカウンタの▲３▼から▲４▼へのカウントアップ）は、アドレスをカウントアップするべきでないにも拘わらずカウントアップされ、正確なアドレスを検出できないという問題がある。一方、後進時にも、図１９に示すように、前進時と同様の問題が生じる。尚、図１８，１９中の▲１▼〜▲６▼は、無人搬送車１５の走行位置を表わすアドレス値であるカウンタのカウント値を表している。
【００２５】
そこで、本発明は、隣接するセンサ間の間隔が小さくなった場合でも、正確なアドレスを検出できるようにした制御装置を提供することを目的とする。
【００２６】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、予め決められた走行路の複数箇所に設置された位置検出用マークを備え、無人搬送車が、前記各マークを検出して自車の走行位置を検出しつつ、誘導手段により誘導されて移動する無人搬送車の制御装置において、前記無人搬送車の車体に進行方向の前方側から後方側に沿って所定間隔で配設され前記各マークを検出して検出信号を出力する第１ないし第３検出手段と、前記車体に設けられ前記各検出手段それぞれからの検出信号を保持する第１ないし第３保持手段と、前記車体に設けられて前記マークにより定まるアドレスをカウントするカウント手段と、前記各保持手段及び前記カウント手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段が、前進時には、前記第１検出手段の検出信号を、前記第２保持手段の保持解除を条件に前記第１保持手段により保持し、前記第２検出手段の検出信号を、前記第３保持手段の保持解除を条件に前記第２保持手段により保持すると共に前記第１保持手段による保持を解除した後、前記第３検出手段の検出信号を、前記第１保持手段の保持解除を条件に前記第３保持手段により保持すると共に前記第２保持手段による保持を解除し、その後前記第１検出手段の検出信号を、前記第２保持手段の保持解除を条件に前記第１保持手段により保持すると共に前記第３保持手段による保持を解除し、これらの保持及び解除を繰り返すべく前記各保持手段を制御し、前記第２保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をインクリメントし、また前記第３保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をインクリメントし、後進時には、前記第３検出手段の検出信号を、前記第２保持手段の保持解除を条件に前記第３保持手段により保持し、前記第２検出手段の検出信号を、前記第１保持手段の保持解除を条件に前記第２保持手段により保持すると共に前記第３保持手段による保持を解除した後、前記第１検出手段の検出信号を、前記第３保持手段の保持解除を条件に前記第１保持手段により保持すると共に前記第２保持手段による保持を解除し、その後前記第３検出手段の検出信号を、前記第２保持手段の保持解除を条件に前記第３保持手段により保持すると共に前記第１保持手段による保持を解除し、これらの保持及び解除を繰り返すべく前記各保持手段を制御し、前記第２保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をデクリメントし、また前記第１保持手段による保持を条件に、前記カウント手段を制御してそのカウント値をデクリメントすることを特徴としている（請求項１）。
【００２７】
このような構成によれば、前進時において、第２検出手段の検出信号が、第３保持手段の保持解除を条件に第２保持手段により保持されると共に第１保持手段による保持が解除された後、第３検出手段の検出信号が、第１保持手段の保持解除を条件に第３保持手段により保持されると共に第２保持手段による保持が解除され、その後第１検出手段の検出信号が、第２保持手段の保持解除を条件に第１保持手段により保持されると共に第３保持手段による保持が解除され、これらの保持及び解除の繰り返しにより、第２保持手段による保持を条件に、カウント手段のカウント値がインクリメントされ、また第３保持手段による保持を条件に、カウント手段のカウント値がインクリメントされる。
【００２８】
また、後進時において、第２検出手段の検出信号が、第１保持手段の保持解除を条件に第２保持手段により保持されると共に第３保持手段による保持が解除された後、第１検出手段の検出信号が、第３保持手段の保持解除を条件に第１保持手段により保持されると共に第２保持手段による保持が解除され、その後第３検出手段の検出信号が、第２保持手段の保持解除を条件に第３保持手段により保持されると共に第１保持手段による保持が解除され、これらの保持及び解除の繰り返しにより、第２保持手段による保持を条件に、カウント手段のカウント値がデクリメントされ、また第１保持手段による保持を条件に、カウント手段のカウント値がデクリメントされる。
【００２９】
そのため、隣接するセンサ間の間隔が小さくなった場合であっても、カウント手段により正確なアドレスを検出することができ、位置検出用マーク上、及び隣接するマーク間でのカウント手段のカウント値は、前進時及び後進時のいずれでも同じになり、マーク上でもマーク間でも無人搬送車を起動して立ち上げることができる。
【００３０】
このとき、カウント手段は、基準位置に設けられた前記マークに割り付けられたアドレスを表わす基準値から順次にカウントアップ、カウントダウンするのが望ましい。
【００３１】
また、本発明は、前記マークの真上で前記無人搬送車を停止させる場合に、前記制御手段は、前記第２検出手段が前記マークのほぼ真上に位置するように走行駆動系を停止制御することを特徴としている（請求項２）。
【００３２】
このような構成によれば、マークの真上から無人搬送車を起動して立ち上げたときに、カウント手段のカウント値を前進、後進に応じてずれることなくインクリメント、デクリメントすることができ、マークの真上からの無人搬送車の立ち上げを容易に行うことができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１ないし図６を参照して説明する。但し、図１は概略構成図、図２は制御ブロック図、図３及び図４は動作説明用タイミングチャート、図５は動作説明用シーケンスラダー図、図６は動作説明図である。
【００３４】
本実施形態では、図１に示すように、予め決められた走行路に誘導体１１が埋設され、この誘導体１１の片側にのみ磁石から成る位置検出用マーク１３が設置され、無人搬送車１５の車体に、進行方向の前方側から後方側に沿って検出手段である磁気センサから成る第１、第２、第３センサ１７ａ，１７ｂ，１７ｃが設けられ、これら第１ないし第３センサ１７ａ〜１７ｃによりマーク１３が検出される。ここで、マーク１３の設置間隔は任意である。
【００３５】
そして、図２に示すように、無人搬送車１５の車体には、各センサ１７ａ〜１７ｃそれぞれからの検出信号を保持する保持手段である第１ないし第３メモリ１９ａ，１９ｂ，１９ｃが設けられると共に、各マーク１３により定まるアドレスをカウントするカウント手段としてのアドレスカウンタ２１が設けられ、各メモリ１９ａ〜１９ｃ及びカウンタ２１を制御する制御手段としてのＣＰＵ２３が設けられている。ここで、各センサ１７ａ〜１７ｃそれぞれからの検出信号は入力インターフェイス２５を介してＣＰＵ２３に取り込まれる。
【００３６】
尚、一例として、各マーク１３の埋設間隔Ｌは５００ｍｍ以上に設定され、隣接する各センサ１７ａ〜１７ｃの設置間隔ｄは、走行速度や車体寸法等の関係から磁気検出の範囲Ｄ（図３参照）よりも小さく約３０〜６０ｍｍに設定される。また、各センサ１７ａ〜１７ｃの感度は５ガウス程度となっている。また、車体の前進又は後進は、車輪に取り付けたエンコーダの出力値により判断している。
【００３７】
このＣＰＵ２３は、前進時には、図３に示すように、第１センサ１７ａの検出信号を第２メモリ１９ｂの保持解除を条件に第１メモリ１９ａにより保持し、第２センサ１７ｂの検出信号を、第３メモリ１９ｃの保持解除を条件に第２メモリ１９ｂにより保持すると共に第１メモリ１９ａによる保持を解除した後、第３センサ１７ｃの検出信号を、第１メモリ１９ａの保持解除を条件に第３メモリ１９ｃにより保持すると共に第２メモリ１９ｂによる保持を解除し、続いて第１センサ１７ａの検出信号を、第２メモリ１９ｂの保持解除を条件に第１メモリ１９ａにより保持すると共に第３メモリ１９ｃによる保持を解除する。
【００３８】
そして、ＣＰＵ２３は、これらの保持及び解除を繰り返すべく各メモリ１９ａ〜１９ｃを制御し、第２メモリ１９ｂによる保持を条件に、カウンタ２１を制御してそのカウント値をインクリメントし、また第３メモリ１９ｃによる保持を条件に、カウンタ２１を制御してそのカウント値をインクリメントする。このとき、カウンタ２１には、予め決められた基準位置（例えば、ホームポジション）に設けられているマーク１３に割り付けられたアドレスが、基準値として設定されており、この基準値から順次に“１”ずつアドレスをカウントアップし、後述する後進時には、基準値から順次に“１”ずつアドレスをカウントダウンするようになっている。
【００３９】
また、ＣＰＵ２３は、後進時には、図４に示すように、第３センサ１７ｃの検出信号を、第２メモリ１９ｂの保持解除を条件に第３メモリ１９ｃにより保持し、第２センサ１７ｂの検出信号を、第１メモリ１９ａの保持解除を条件に第２メモリ１９ｂにより保持すると共に第３メモリ１９ｃによる保持を解除した後、第１センサ１７ａの検出信号を、第３メモリ１９ｃの保持解除を条件に第１メモリ１９ａにより保持すると共に第２メモリ１９ｂによる保持を解除し、続いて第３センサ１７ｃの検出信号を、第２メモリ１９ｂの保持解除を条件に第３メモリ１９ｃにより保持すると共に第１メモリ１９ａによる保持を解除する。
【００４０】
そして、ＣＰＵ２３は、これらの保持及び解除を順次繰り返すべく各メモリ１９ａ〜１９ｃを制御し、第２メモリ１９ｂによる保持を条件に、カウンタ２１を制御してそのカウント値をデクリメントし、また第１メモリ１９ａによる保持を条件に、カウンタ２１を制御してそのカウント値をデクリメントする。
【００４１】
ところで、上記した前進時及び後進時におけるカウンタ２１のカウント値の制御を表わすシーケンスラダー図は、図５に示すようになる。図５に示すように、前進時に第２メモリ１９ｂが保持解除し、後進時に第３メモリ１９ｃが保持解除している状態において第１センサ１７ａがマーク１３を検出すると、第１メモリ１９ａがセット、つまり第１センサ１７ａの検出信号を保持する。また、前進時に第３メモリ１９ｃが保持解除し、後進時に第１メモリ１９ａが保持解除している状態において第２センサ１７ｂがマーク１３を検出すると、第２メモリ１９ｂがセット、つまり第２センサ１７ｂの検出信号を保持する。更に、前進時に第１メモリ１９ａが保持解除し、後進時に第２メモリ１９ｂが保持解除している状態において第３センサ１７ｃがマーク１３を検出すると、第３メモリ１９ｃがセット、つまり第３センサ１７ｃの検出信号を保持する。
【００４２】
そして、第１メモリ１９ａがセットされている状態で、第２メモリ１９ｂが第２センサ１７ｂの検出信号を保持することによる第２パルスの出力があり、続いて第２メモリ１９ｂがセットされている状態で、第３メモリ１９ｃが第３センサ１７ｃの検出信号を保持することによる第３パルスの出力があれば、カウンタ２１がカウントアップされる。一方、第３メモリ１９ｃがセットされている状態で、第２メモリ１９ｂが第２センサ１７ｂの検出信号を保持することによる第２パルスの出力があり、第２メモリ１９ｂがセットされている状態で、第１メモリ１９ａが第１センサ１７ａの検出信号を保持することによる第１パルスの出力があれば、カウンタ２１がカウントダウンされる。
【００４３】
更に、図５に示すように、第１メモリ１９ａがセットされている状態で、第２パルス又は第３パルスの出力があれば、第１メモリ１９ａがリセットされ、第２メモリ１９ｂがセットされている状態で、第３パルス又は第１パルスの出力があれば、第２メモリ１９ｂがリセットされ、第３メモリ１９ｃがセットされている状態で、第１パルス又は第２パルスの出力があれば、第３メモリ１９ｃがリセットされる。
【００４４】
そして、図６に示すように、各マーク３上でのカウンタ２１のカウント値、つまり、無人搬送車１５の走行位置を表わすアドレス値は、前進時と後進時とで同じになり、かつ、各マーク３間でのカウンタ２１のカウント値（無人搬送車１５の走行位置を表わすアドレス値）も前進時と後進時とで同じになり、しかも図１８，１９で説明したようにカウンタ２１のカウント値と実際のアドレスとがずれてしまうこともない。但し、図３，４，６中の▲１▼〜▲５▼は、無人搬送車１５の走行位置を表わすアドレス値であるカウンタ２１のカウント値を表している。
【００４５】
ところで、ＣＰＵ２３は、マーク１３の真上で無人搬送車１５を停止させる場合には、第２センサ１７ｂがマーク１３のほぼ真上に位置するように走行駆動系、つまり走行モータを停止制御する。例えば前進時には、第１センサ１７ａがマーク１３を検出したときに、第２センサ１７ｂがマーク１３を検出した時点で速度がゼロになるように減速を開始し、後進時には、第３センサ１７ｃがマーク１３を検出したときに、第２センサ１７ｂがマーク１３を検出した時点で速度がゼロになるように減速を開始するような制御を行う。
【００４６】
従って、上記した実施形態によれば、隣接するセンサ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ間の間隔が小さくなった場合であっても、カウンタ２１により正確なアドレスを検出することができる。そのため、システムで要求される減速距離等の諸条件に応じて、融通性良くセンサ間隔を適宜調整することもできる。
【００４７】
また、マーク１３上、及び隣接するマーク１３間でのカウンタ２１のカウント値は、前進時及び後進時のいずれでも同じになるため、従来のようにダミーアドレスを設定して特殊な制御（ジャンプ制御）を行う必要もなく、マーク１３上でもマーク１３間でも無人搬送車１５を起動して立ち上げることができる。
【００４８】
また、第２センサ１７ｂがマーク１３のほぼ真上に位置するように走行駆動系、つまり走行モータを停止制御するため、無人搬送車１５の立ち上げが第２センサ１７ｂによるマーク１３の検出から開始し、アドレス制御にずれが発生することを防止できる。
【００４９】
なお、上記した実施形態では、位置検出用マーク１３として磁石を使用し、このマーク１３を検出する検出手段として磁気センサ１７ａ〜１７ｃを使用した場合について説明したが、マーク及びその検出は磁気方式に限定されるものではなく、その他の方式であっても良いのは勿論である。
【００５０】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００５１】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、隣接するセンサ間の間隔が小さくなった場合であっても、カウント手段により正確なアドレスを検出することが可能になる。
【００５２】
更に、位置検出用マーク上、及び隣接するマーク間でのカウント手段のカウント値は、前進時及び後進時のいずれでも同じになり、マーク上でもマーク間でも無人搬送車を起動して立ち上げることが可能になる。
【００５３】
また、請求項２に記載の発明によれば、マークの真上から無人搬送車の起動して立ち上げたときに、カウント手段のカウント値を前進、後進に応じてずれることなくインクリメント、デクリメントすることができ、マークの真上からの無人搬送車の立ち上げを容易に行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態の概略構成図である。
【図２】この発明の一実施形態の制御ブロック図である。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明用タイミングチャートである。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明用タイミングチャートである。
【図５】この発明の一実施形態の動作説明用のシーケンスラダー図である。
【図６】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図７】第１の従来例の概略構成図である。
【図８】第１の従来例の動作説明用タイミングチャートである。
【図９】第１の従来例の動作説明用タイミングチャートである。
【図１０】第１の従来例の動作説明用図である。
【図１１】第２の従来例の概略構成図である。
【図１２】第２の従来例の動作説明用タイミングチャートである。
【図１３】第２の従来例の動作説明用タイミングチャートである。
【図１４】第２の従来例の動作説明図である。
【図１５】この発明の背景となる装置の動作説明用タイミングチャートである。
【図１６】この発明の背景となる装置の動作説明用タイミングチャートである。
【図１７】この発明の背景となる装置の動作説明図である。
【図１８】この発明の背景となる装置の動作説明用タイミングチャートである。
【図１９】この発明の背景となる装置の動作説明用タイミングチャートである。
【符号の説明】
１３　　位置検出用マーク
１５　　無人搬送車
１７ａ〜１７ｃ　第１ないし第３センサ（検出手段）
１９ａ〜１９ｃ　第１ないし第３メモリ（保持手段）
２１　　アドレスカウンタ（カウント手段）
２３　　ＣＰＵ（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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