(57)【要約】【課題】各種サイズの円筒状基体を把持するための把持装置ならびに把持方法を提供することにある。【解決手段】少なくとも機械的な把持機構を有する円筒状基体把持装置において、把持機構として駆動軸歯車２との周方向３等分以上に配置された３つの従動用歯車３および３本の従動軸４以上からアーム５を介して連結されるツメ６を備える。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも機械的な把持機構を有する円筒状基体把持装置において、
前記把持機構は、駆動軸歯車と、該駆動軸歯車の外径側において噛合しつつ周方向に３等分以上に配置された少なくとも３つの従動用歯車と、各従動用歯車の軸心に固定される従動軸と、各従動軸と一体化され且つ各従動軸を中心として揺動するアームと、各アームから軸方向へ延びるツメと、を備えることを特徴とする円筒状基体把持装置。
【請求項２】
前記ツメの表面が弾性部材からなることを特徴とする請求項１に記載の円筒状基体把持装置。
【請求項３】
前記ツメが伸縮自在であることを特徴とする請求項１または２のいずれか１項記載の円筒状基体把持装置。
【請求項４】
前記ツメが自転するコロ状であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項記載の円筒状基体把持装置。
【請求項５】
前記コロ状のツメの表面が弾性体であることを特徴とする請求項４記載の円筒状基体把持装置。
【請求項６】
機械的な把持機構による円筒状基体の内径把持方法において、駆動軸歯車の外周に噛合する３つ以上の従動用歯車の回動力を各従動用歯車の従動軸を介して把持用のツメに伝達することにより各従動軸を介して各ツメを揺動させることを特徴とする円筒状基体把持方法。
【請求項７】
前記ツメの表面が弾性部材からなることを特徴とする請求項６記載の円筒状基体把持方法。
【請求項８】
前記ツメが伸縮自在であることを特徴とする請求項６または７のいずれか１項記載の円筒状基体把持方法。
【請求項９】
前記ツメが自転するコロ状であることを特徴とする請求項６ないし８のいずれかに１項記載の円筒状基体把持方法。
【請求項１０】
前記コロ状のツメの表面が弾性体であることを特徴とする請求項９記載の円筒状基体把持方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、異なる内径サイズに対応する円筒状基体を把持する把持装置ならびに把持方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から円筒状基体を把持する把持装置および方法は種々検討されている（例えば、特許文献１ないし３参照）。
このような、従来種々行われている機械的なメカニズムによる把持装置及び方法は、例えば、特許文献１に記載のように、風船体と着脱式上下スペーサで各種サイズに対応する方法や、特許文献２に記載のように、異なるサイズの風船体を連結することで各種サイズに対応する方法である。
また、特許文献３に記載のように、リンク部材により連結された内径保持アームが放射状に開くことで各種サイズに対応する方法も知られている。
しかしながら、従来の把持装置、把持方法の多くは、把持できる内径の範囲が限定され、この範囲から外れる内径のサイズには異なる装置を用意しなければならず、装置コスト増、把持作業の繁雑化という不具合がある。
【特許文献１】特開平８−１９２９８６号公報
【特許文献２】特許第２６３５１１７号
【特許文献３】特開平６−３２８０１８号公報
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記したような従来の方法では、例えば、特許文献１に記載の方法は、各種サイズに対応したスペーサを着脱しなければならず、特許文献２に記載の方法は内径の種類が規定の範囲を外れた場合に連結する機構も増やさなければならず装置が大型化してしまうという問題があった。
また、特許文献３に記載の方法はφ４０程度以下の内径では製作が困難であり、製作したとしても各部品を細くしなければならず大口径厚肉の円筒状基体を把持するには強度が不足してしまうという問題があった。
電子写真装置用の感光体ドラムにおいては  主として浸漬塗工を行うために様々な直径の素管へ対応することが求められているがいまだ十分とはいえない。
そこで本発明の目的は、上記の問題点を解決するために、各種サイズの円筒状基体を把持するための把持装置ならびに把持方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
前記の課題を解決するために、請求項１記載の発明では、少なくとも機械的な把持機構を有する円筒状基体把持装置において、
前記把持機構は、駆動軸歯車と、該駆動軸歯車の外径側において噛合しつつ周方向に３等分以上に配置された少なくとも３つの従動用歯車と、各従動用歯車の軸心に固定される従動軸と、各従動軸と一体化され且つ各従動軸を中心として揺動するアームと、各アームから軸方向へ延びるツメと、を備えることを特徴とする。
請求項２記載の発明では、前記ツメの表面が弾性部材からなる請求項１に記載の円筒状基体把持装置を主要な特徴とする。
請求項３記載の発明では、前記ツメが伸縮自在である請求項１または２のいずれか１項記載の円筒状基体把持装置を主要な特徴とする。
請求項４記載の発明では、前記ツメが自転するコロ状である請求項１ないし３のいずれか１項記載の円筒状基体把持装置を主要な特徴とする。
請求項５記載の発明では、前記コロ状のツメの表面が弾性体である請求項４記載の円筒状基体把持装置を主要な特徴とする。
請求項６記載の発明に係る円筒状基体把持方法では、機械的な把持機構による円筒状基体の内径把持方法において、駆動軸歯車の外周に噛合する３つ以上の従動用歯車の回動力を各従動用歯車の従動軸を介して把持用のツメに伝達することにより各従動軸を介して各ツメを揺動させることを特徴とする。
請求項７記載の発明では、前記ツメの表面が弾性部材からなる請求項６記載の円筒状基体把持方法を主要な特徴とする。
請求項８記載の発明では、前記ツメが伸縮自在である請求項６または７のいずれか１項記載の円筒状基体把持方法を主要な特徴とする。
請求項９記載の発明では、前記ツメが自転するコロ状である請求項６ないし８のいずれかに１項記載の円筒状基体把持方法を主要な特徴とする。
請求項１０記載の発明では、前記コロ状のツメの表面が弾性体である請求項９記載の円筒状基体把持方法を主要な特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、図面により本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１は本発明の円筒状基体把持装置の実施の形態（把持機構）を示す概略斜視図である。駆動軸１に組み込まれた駆動用歯車２を中心とした外径位置には、周方向に３等分した位置に夫々従動用歯車３および従動軸４を配置してある。
各従動軸４の先端には中心に向けて、すなわち、駆動軸１に向けてアーム５を配置しその先端にツメ６を配置してある。このツメ６の外側に弾性部材７が配置されていることによってこの弾性部材７が金属表面からなる円筒状基体に対して滑り止めとなり円筒状基体の把持が確実となる。
この円筒状基体把持装置は、機械的な把持機構を有している。この把持機構は、駆動軸１により回転駆動される駆動軸歯車２と、駆動軸歯車２の外径側において噛合しつつ周方向に３等分以上に配置された少なくとも３つの従動用歯車３と、各従動用歯車３の軸心に固定される従動軸４と、各従動軸４と一体化され且つ各従動軸４を中心として揺動するアーム５と、各アーム５から軸方向へ延びるツメ６と、を備えている。ツメ６の外周には、弾性部材７が配置されている。
従動用歯車３の回動によって従動軸４及びアーム５が一体的に回動すると、アーム先端のツメ６が従動軸４を中心として内外方向へ揺動する。このことによって、各ツメ６は円筒状基体の内径の大小に関係なく、確実に把持することが可能となる。
弾性部材７はウレタン材質などの硬質ゴム状の材質が好ましく、すべり機能を高めるには  横筋などを付ければなお良い。
図２は円筒状基体内に配置した図１の把持装置を示す概略断面図である。図２に示すように中心に位置する駆動軸１を矢印方向に回転させることで駆動用歯車２が回転し駆動用歯車２と噛み合って配置された従動用歯車３が駆動軸１とは逆方向に回転する。
そのことで従動軸４の回転に合わせて中心方向を向いていたツメ６を連結したアーム５がツメ６を中心から外側に開かせることで、把持部であるツメ６が円筒状基体８内径に接触し把持することとなる。駆動軸の駆動は、電気あるいは空気制御どのようなものでも良い。
【０００６】
図３は図１の把持装置の駆動歯車および従動歯車を真上から見た平面図である。図４はロータリーアクチュエータを備えた形で示す図１の把持装置の概略断面図である。図５は図１の把持装置の弾性部材およびアームを真下から見た底面図である。
図４において、ロータリーアクチュエータ９およびベアリング１０を除いては図１の構成と同一であるので説明を省略する。
図６はアームの動きを示す概略図である。アーム５は従動軸４を中心として０〜１８０°の範囲で動くことによって種々の円筒径に対応することができる。ツメ６は、伸縮自在とすることで円筒状基体８の長さに応じて確実な保持をすることができる。
また、この場合に、ツメ６は先端をコロとすることによって円筒状基体８の保持ならびにリリースを容易に行うことができる。
図４に戻って、本発明の実施の形態を具体的な数値を付して説明するが、これらにより本発明の技術的範囲が限定されるものではない。
図４に示す把持装置で円筒状基体８の把持を行った。この場合に、
・駆動軸１と従動軸４の中心間距離３６ｍｍ、
・従動軸４とツメ６の中心間距離２８．５ｍｍ、
・ツメ６に取り付けられた弾性部材７の外径１０ｍｍ、
・回転の駆動は空気圧作動のロータリーアクチュエータ９を使用、
の条件によって、当該把持装置により各種円筒サイズにおいて円筒状基体の把持を行った。
結果は以下の表の通りであり、
2004345051.tif 000003
いずれも良好な把持ができた。内径特有の把持装置に比べて、装置切り換え時間が少なくて済んだ。
【０００７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１によれば、本発明の把持装置の使用によって種々のサイズの円筒状基体の把持が可能となる。
請求項２によれば、ツメの表面が弾性部材からなるので、円筒状基体の把持が確実となるという効果を奏する把持装置を提供できる。
請求項３によれば、前記ツメが伸縮自在であるので、長尺の円筒状基体の確実な把持ができる。
請求項４によれば、ツメが自転するコロ状であるので、円筒状基体のリリースを容易に行うことができる。
請求項５によれば、コロ状のツメの表面が弾性体であるので、円筒状基体のリリース容易さと把持の確実さの両立ができる。
請求項６によれば、本発明の把持方法の使用によって種々のサイズの円筒状基体の把持が可能となる。
請求項７によれば、ツメの表面が弾性部材からなるので、円筒状基体の把持が確実となるという効果を奏する把持方法を提供できる。
請求項８によれば、前記ツメが伸縮自在であるので、長尺の円筒状基体の確実な把持ができる。
請求項９によれば、ツメが自転するコロ状であるので、円筒状基体のリリースを容易に行うことができる。
請求項１０によれば、コロ状のツメの表面が弾性体であるので、円筒状基体のリリース容易さと把持の確実さの両立ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の円筒状基体把持装置の実施の形態を示す概略斜視図である。
【図２】円筒状基体内に配置した図１の把持装置を示す概略断面図である。
【図３】図１の把持装置の駆動歯車および従動歯車を真上から見た平面図である。
【図４】ロータリーアクチュエータを備えた形で示す図１の把持装置の概略断面図である。
【図５】図１の把持装置の弾性部材およびアームを真下から見た底面図である。
【図６】アームの動きを示す概略図である。
【符号の説明】
１  駆動軸
２  駆動用歯車
３  従動用歯車
４  従動軸
５  アーム
６  ツメ
７  弾性部材
８  円筒状基体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2004345051.tif 000007
【図５】
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【図６】
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