(57)【要約】【課題】ローラを車両の外表面の形状やロボットの動作状態に応じて、種々の制御状態に切り換えて動作させる。【解決手段】ロボットの先端部にエンドエフェクタとしてローラ機構部３４を設ける。ローラ機構部３４に揺動部材８４に対してそれぞれ反対方向に傾動させる力を発生する空気圧シリンダ７８および空気圧シリンダ８０を設ける。ロボット１６ａの動作にあわせて、空気圧シリンダ７８および／または空気圧シリンダ８０が揺動部材８４を傾動させる制御状態と、ロッド７８ａ、８０ａを揺動部材８４から離間させる制御状態とを切り換えるように制御する。【選択図】図４
2004261651.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の搬送ラインの近傍に設けられ、ティーチング動作可能なロボットと、
前記ロボットに接続され、回転自在なローラを備えるローラ機構部と、
乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を前記ローラに供給する供給機構部と、
前記ロボットおよび前記ローラ機構部を制御する制御部と、
を有し、
前記ローラは揺動部材に連結され、軸心と直交する方向に揺動自在であり、
前記ローラ機構部は、前記揺動部材に対してそれぞれ反対方向に傾動させる第１空気圧シリンダおよび第２空気圧シリンダを備え、
前記制御部は、前記ロボットの動作にあわせて、前記第１の空気圧シリンダおよび／または前記第２の空気圧シリンダのロッドが前記揺動部材を傾動する方向に押圧する第１駆動力を発生させる第１の制御状態と、前記ロッドを前記揺動部材から離間させる第２駆動力を発生させる第２の制御状態とを切り換えるように制御することを特徴とする保護層形成材の塗布装置。
【請求項２】
請求項１記載の保護層形成材の塗布装置において、
前記制御部は、さらに、前記ロボットの動作にあわせて、前記第１の空気圧シリンダおよび前記第２の空気圧シリンダにそれぞれ第３駆動力を発生させて前記揺動部材を固定する第３の制御状態に切り換えるように制御し、
前記第３駆動力は、前記第１駆動力より大きく設定されていることを特徴とする保護層形成材の塗布装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の保護層形成材の塗布装置において、
前記制御部は、前記第１の制御状態では、前記ロッドを縮退させることを特徴とする保護層形成材の塗布装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の保護層形成材の塗布装置において、
前記制御部によって制御され、前記第１の空気圧シリンダの駆動力および駆動方向を設定する第１の駆動設定部と、
前記制御部によって制御され、前記第２の空気圧シリンダの駆動力および駆動方向を設定する第２の駆動設定部とを有することを特徴とする保護層形成材の塗布装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の保護層形成材の塗布装置において、
前記第１の空気圧シリンダおよび／または前記第２の空気圧シリンダに前記第１駆動力および／または前記第２駆動力を発生させるための空気圧力を設定するレギュレータを有することを特徴とする保護層形成材の塗布装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の保護層形成材の塗布装置において、
前記保護層形成材の材料は、アクリル系コポリマ剤であることを特徴とする保護層形成材の塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、塗装が終了した車両の塗装部を主にした外表面に保護層形成材を塗布する保護層形成材の塗布装置に関し、特に、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を塗布する保護層形成材の塗布装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車両は、製造後にユーザに手渡されるまでに屋外ストックヤードで保管されたり、トレーラ、船等で搬送されることが多い。この間、車両は粉塵、金属粉、塩分、油分、酸、直射日光等に曝されることから、長時間の保管および搬送の間には、車両の外表面における複数の塗装層のうち表面層の品質が侵されるおそれがある。このような事態を防ぐため、車両出荷前の段階において塗装部に剥離性保護層を形成させる方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。剥離性保護層は液状ラップ材である保護層形成材（ストリッパブルペイントとも呼ばれる）を塗布して乾燥させることにより形成され、塗装部を保護することができる。また、除去する際には容易に剥離させることができるとともに、通常の保管時には自然に剥離してしまうことがない。
【０００３】
剥離性保護層が乾燥する前の保護層形成材を塗布する工程では、ローラに保護層形成材を付着させて、複数の作業者がローラを転がして保護層形成材の塗布を行っている。
【０００４】
このような作業の自動化を図り、作業者の負担を軽減させるとともに塗布品質を均一化させるために、ボディ上に保護層形成材を抽出した後、エアを吹き付けることによって保護層形成材を広げる方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。この方法によれば保護層形成材の塗布工程における作業の多くが自動化され、作業者の負担を軽減するとともに、タクトタイムを向上させることができて好適である。
【０００５】
また、車両を生産する工場では、組み立て作業においてボディを傷つけることがないようにスクラッチカバーと呼ばれる樹脂製のカバーを仮付けすることがある。スクラッチカバーは、例えば、ボディの前方横面に仮付けされ、出荷前に外される。スクラッチカバーは車種毎に違う形状のものを用意する必要があり、さらに搬送ラインにおける日々の生産台数に応じて多数用意する必要がある。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００１−８９６９７号公報（段落［００２２］〜［００２７］）
【特許文献２】
特開平８−１７３８８２号公報（図１）
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記の特許文献２で開示されている方法では、保護層形成材の広がり具合が必ずしも均一ではなく、また、保護層形成材が飛散することを防ぐために、ルーフの縁部には適用していない。
【０００７】
さらに、近時の自動車のボディはより複雑な形状となりつつあり、凹凸部や複雑な曲面を有するものがある。このような凹凸部や曲面にはエアノズルによって保護層形成材を広げるということが困難である。さらにまた、塗装品質が特に重要視されている箇所には保護層形成材をより厚く塗る必要があるが、エアノズルで保護層形成材を広げる場合には塗膜の厚さを調整することは困難である。
【０００８】
このようなことから、エアノズルで保護層形成材を広げた後に、数人の作業者がルーフの縁部や凹凸部等の細部にローラで保護層形成材を塗布して仕上げの処理を行う必要がある。従って、保護層形成材の塗布処理は一部を人手作業に頼っており、作業者の負担となるとともに、作業者の熟練度によって塗布品質にばらつきが発生する。
【０００９】
このような作業者の作業を軽減し、かつ、作業の品質を均一にするためには産業用のロボットを適用することが検討されるが、ロボットに装着可能であって、しかも保護層形成材を塗布するための適当なローラおよびその保持装置は提案されていない。
【００１０】
また、ローラを車両の外表面に押圧して保護層形成材を塗布する際には、ローラの自重を押圧力として有効に利用するとともに、該自重で不足の押圧力を適当なアクチュエータで補償することが望ましい。一方、ローラを車両の外表面に押圧して保護層形成材を塗布する際には、ローラを時計方向と反時計方向の２方向への回転移動が可能であると、塗布経路の自由度が大きくなり好ましい。
【００１１】
さらに、車両の外表面の形状やロボットの動作状態に応じて、アクチュエータによる押圧力の補償を停止し、または、ローラの位置が変動しないようにロックが可能であることが望ましい。
【００１２】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、車両の外表面に保護層形成材を塗布する工程をさらに自動化させるとともに、ローラを車両の外表面の形状やロボットの動作状態に応じて、種々の制御状態に切り換えて動作させることを可能にする保護層形成材の塗布装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る保護層形成材の塗布装置は、車両の搬送ラインの近傍に設けられ、ティーチング動作可能なロボットと、前記ロボットに接続され、回転自在なローラを備えるローラ機構部と、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を前記ローラに供給する供給機構部と、を有し、前記ローラは揺動部材に連結され、軸心と直交する方向に揺動自在であり、前記ローラ機構部は、前記揺動部材に対してそれぞれ反対方向に傾動させる第１空気圧シリンダおよび第２空気圧シリンダを備え、前記制御部は、前記ロボットの動作にあわせて、前記第１の空気圧シリンダおよび／または前記第２の空気圧シリンダのロッドが前記揺動部材を傾動する方向に押圧する第１駆動力を発生させる第１の制御状態と、前記ロッドを前記揺動部材から離間させる第２駆動力を発生させる第２の制御状態とを切り換えるように制御することを特徴とする。
【００１４】
このように、第１の空気圧シリンダおよび第２の空気圧シリンダに対して第１の制御状態および第２の制御状態に個別に切換設定することにより、車両の外表面に保護層形成材を塗布する工程をさらに自動化させることができる。また、ローラの自重を押圧力として有効に利用し、必要に応じて該自重で不足の押圧力を第１の空気圧シリンダまたは第２の空気圧シリンダで補償することができる。さらに、第１の空気圧シリンダおよび第２の空気圧シリンダの制御状態を切り換えることにより、ローラを時計方向と反時計方向の２方向へ回転移動させることができる。
【００１５】
この場合、前記制御部は、さらに、前記ロボットの動作にあわせて、前記第１の空気圧シリンダおよび前記第２の空気圧シリンダにそれぞれ第３駆動力を発生させて前記揺動部材を固定する第３の制御状態に切り換えるように制御し、前記第３駆動力は、前記第１駆動力より大きく設定してもよい。第３の制御状態により揺動部材をロックすることができる。
【００１６】
また、前記制御部は、前記第１の制御状態では、前記ロッドを縮退させるようにすると、受圧面積がピストンの全面積からロッドの面積が差し引かれた面積になり、第１駆動力を小さく設定することができる。
【００１７】
さらに、前記制御部によって制御され、前記第１の空気圧シリンダの駆動力および駆動方向を設定する第１の駆動設定部と、前記制御部によって制御され、前記第２の空気圧シリンダの駆動力および駆動方向を設定する第２の駆動設定部とを設けてもよい。第１の駆動設定部と第２の駆動設定部とを個別に設けることにより、第１の空気圧シリンダと第２の空気圧シリンダとを独立的に制御することができ、制御手順を簡便に設定することができる。
【００１８】
前記第１の空気圧シリンダおよび／または前記第２の空気圧シリンダに前記第１駆動力および／または前記第２駆動力を発生させるための空気圧力を設定するレギュレータを有すると、第１駆動力および／または第２駆動力を適切な大きさに設定することができる。
【００１９】
さらにまた、前記保護層形成材の材料としてアクリル系コポリマ剤を用いると、車両の塗装部をより確実に保護することができ、しかも除去するときには剥がしやすい。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る保護層形成材の塗布装置について好適な実施の形態を挙げ、添付の図１〜図１７を参照しながら説明する。
【００２１】
図１および図２に示すように、本実施の形態に係る保護層形成材の塗布装置１０は、自動車の搬送ライン１２に設けられるものであり、塗装の終了した車両１４に対して保護層形成材を塗布するものである。塗布装置１０は、産業用ロボットである３台のロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃと、システム全体の制御を行う制御部１８と、保護層形成材が収容されたタンク２０と、該タンク２０から各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに連通する塗布材管路２２と、水供給源２４からロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃへ水を供給する水管路２６とを有する。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃはそれぞれ制御部１８に接続されたロボットコントローラ２８ａ、２８ｂ、２８ｃによって制御される。
【００２２】
ロボット１６ａおよび１６ｃは、搬送ライン１２における車両１４の進行方向左手側に設けられ、ロボット１６ｂは、進行方向右手側に備えられている。また、ロボット１６ａは進行方向前方、ロボット１６ｂは進行方向の中程、ロボット１６ｃは進行方向後方に備えられている。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは搬送ライン１２と平行なスライドレール３０上を移動可能である。
【００２３】
塗布材管路２２の途中にはポンプ３２が設けられており、タンク２０から保護層形成材を吸い上げてロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃへ供給する。また、タンク２０および塗布材管路２２は、図示しないヒータと温度計とによって温度制御されており、保護層形成材を適温に保っている。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの先端部には、それぞれ塗布材管路２２によって保護層形成材が供給されるローラ機構部３４が設けられている。
【００２４】
保護層形成材の材料は、アクリル系コポリマ剤を主成分とするものであって、好ましくは、ガラス転移温度の異なる２種のアクリル系コポリマ部分を有するものであるとよい。具体的には、例えば、前記の特許文献１で示されている保護層形成材を用いるとよい。また、保護層形成材は、水との混合割合および温度の変化によって粘度を調整することができ、しかも、乾燥すると車両１４に密着して粉塵、金属粉、塩分、油分、酸、直射日光等から車両１４の塗装部を化学的および物理的に保護することができる。さらに、車両１４をユーザに納品の際等で除去するときには、容易に剥離させることができる。
【００２５】
図３に示すように、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、例えば、産業用の多関節型のロボットであり、ベース部４０と、該ベース部４０を基準にして順に、第１アーム４２、第２アーム４４および第３アーム４６とを有し、該第３アーム４６の先端にローラ機構部３４が設けられている。ローラ機構部３４は、第３アーム４６に対して着脱自在であり、所謂、エンドエフェクタとして作用する。第１アーム４２はベース部４０に対して水平および垂直に回動可能な軸Ｊ１、Ｊ２によって回動可能である。第２アーム４４は第１アーム４２と軸Ｊ３で回動可能に連結されている。第２アーム４４は軸Ｊ４によって捻れ回転が可能になっている。第３アーム４６は第２アーム４４と軸Ｊ５で回動可能に連結されている。第３アーム４６は軸Ｊ６によって捻れ回転が可能になっている。
【００２６】
このような６軸構成のロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作によって、先端部に接続されたローラ機構部３４は車両１４の近傍における任意の位置に移動可能であって、かつ、任意の向きに設定可能である。換言すれば、ローラ機構部３４は６自由度の移動が可能である。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、回転動作以外にも伸縮動作、平行リンク動作等の動作部を有するものであってもよい。
【００２７】
図４〜図６に示すように、ローラ機構部３４は、第３アーム４６の先端部に取り付けられており、円筒形状で保護層形成材を吸収して蓄えることのできる材質のローラ４８と、ロボット１６ａの第３アーム４６に対する取付部であるスラスト回転機構６９とを有する。該スラスト回転機構６９は、第３アーム４６に対する取付部材７０と、該取付部材７０に対してベアリング７２を介して回転自在に支持されているスラスト回転部材７４と、該スラスト回転部材７４の下に取り付けられたベース部７６とを有する。
【００２８】
また、ローラ機構部３４は、ベース部７６の両端部に設けられた空気圧シリンダ７８および８０と、ベース部７６の略下端の揺動軸８２に揺動自在に軸支された揺動部材８４と、ローラ４８を保持するホルダ８６と揺動部材８４とを接続するホルダ接続部８８とを有する。ローラ４８は揺動軸８２を中心として、径方向に揺動自在である。揺動部材８４は、上方に延在する２つの上方延在部８４ａを有し、該上方延在部８４ａの略上端には、揺動軸８２と平行なピン９０が設けられている。ピン９０は揺動軸８２より上方に設定されている。さらに、ローラ機構部３４は、前記空気圧シリンダ７８および８０のロッド７８ａおよびロッド８０ａから力を受けて、前記揺動軸８２を中心として回転する２つのピン押圧部材９２および９４を有する。ピン押圧部材９２の押圧面９２ａは、ロッド７８ａが縮退するとき図６における前記ピン９０の左面を押圧し、ピン押圧部材９４の押圧面９４ａは、ロッド８０ａが縮退するとき図６における前記ピン９０の右面を押圧する。
【００２９】
２つの上方延在部８４ａの間には、ベース部７６から下方に延在する２つの下方延在部７６ａが配置され、該２つの下方延在部７６ａの間に押圧面９２ａおよび９４ａが配置されている。
【００３０】
スラスト回転部材７４には回転規制部材９６が設けられており、該回転規制部材９６の上面の凹部９６ａには、取付部材７０から下に突出する小突起９８が配置されている。小突起９８の幅は凹部９６ａの幅よりやや小さく、この隙間の範囲においてスラスト回転部材７４はスラスト方向に回転自在となっている。ここでいうスラスト方向とは、ローラ４８自体の軸心と直交する方向であり、第３アーム４６の軸心Ｃを中心とした回転方向である。取付部材７０を第３アーム４６に取り付けるためのボルト１００を小突起９８に兼用してもよい。
【００３１】
ホルダ接続部８８には上部と下部で対向する２つのクランパ１０２および１０４が設けられている。これらのクランパ１０２および１０４はアルミパイプ１０６を保持しており、該アルミパイプ１０６により揺動部材８４とホルダ８６が連結されている。アルミパイプ１０６の表面には環状溝１０６ａが設けられている。
【００３２】
ローラ４８の両端はホルダ８６により回転自在に保持されており、塗布材管路２２はホルダ８６の一端部を介してローラ４８の内部に連通している。ローラ４８はホルダ８６に対して着脱自在である。
【００３３】
図７に示すように、ローラ４８（図８参照）に保護層形成材を供給するための液圧および空圧の複合回路（供給機構部）１５０は、コンプレッサ１５２と、該コンプレッサ１５２の吐出部に接続されたエアタンク１５４と、空気圧の供給・遮断の切り換えを行う手動の空圧投入弁１５６と、制御部１８から供給される電気信号によって２次側圧力を減少させるレギュレータ１５８と、該レギュレータ１５８の２次圧によってパイロット操作されて塗布材管路２２の圧力を減少させるレギュレータ操作弁１６０とを有する。また、複合回路１５０は、レギュレータ操作弁１６０の２次側管路および水管路２６が接続されたＭＣＶ（Ｍａｔｅｒｉａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｖａｌｖｅ、供給切換弁）１６２と、ＭＣＶ１６２の２次側とローラ４８（図８参照）との間に設けられたトリガー弁１６４とを有する。ＭＣＶ１６２の内部には、塗布材管路２２および水管路２６の連通・遮断の切り換えを行う切換弁１６２ａ、１６２ｂが設けられており、該切換弁１６２ａ、１６２ｂの２次側は連通している。なお、図７および後述する図１１、図１４、図１６の破線は空気圧管路を示す。
【００３４】
ＭＣＶ１６２、トリガー弁１６４およびレギュレータ操作弁１６０は、空気圧パイロット式に限らず電気ソレノイド等の駆動方式のものでもよい。
【００３５】
複合回路１５０は、さらに、空圧投入弁１５６から供給される空気圧を切り換えることによって切換弁１６２ａ、１６２ｂをパイロット形式で操作するＭＣＶ切換電磁弁１６６と、トリガー弁１６４をパイロット操作するトリガー切換電磁弁１６８とを有する。ＭＣＶ切換電磁弁１６６は制御部１８から供給される電気信号によって、切換弁１６２ａ、１６２ｂのいずれか一方を連通させるとともに他方を遮断し、水と保護層形成材とを切り換えてトリガー弁１６４に供給する。トリガー切換電磁弁１６８は、制御部１８から供給される電気信号によってトリガー弁１６４を連通・遮断状態に切り換えて、ローラ４８に水または保護層形成材を供給する。
【００３６】
塗布材管路２２および水管路２６の途中には、それぞれ手動の止め弁１７０、１７２が設けられている。通常、止め弁１７０および１７２は連通させておく。複合回路１５０において空気の排出口にはそれぞれサイレンサ１７４が設けられており、排気音を低減させている。コンプレッサ１５２、ポンプ３２および水供給源２４には、過剰な圧力上昇を防止するリリーフ弁（図示せず）が設けられている。
【００３７】
なお、複合回路１５０におけるコンプレッサ１５２、エアタンク１５４、水供給源２４およびポンプ３２は、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに共通であり、それ以外の機器は各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに個別に備えられている。また、図７における符号「α」および「β」の管路は、図８、図１１、図１４および図１６に示す空気圧シリンダ回路１８０における符号「α」および「β」の管路とそれぞれ接続されている。
【００３８】
図８に示すように、空気圧シリンダ７８および空気圧シリンダ８０を駆動する空気圧シリンダ回路１８０は、供給される空気を所定の圧力Ｐａに減圧するレギュレータ１８２と、空気圧シリンダ７８の駆動力および駆動方向を設定する第１の駆動設定部１８４と、空気圧シリンダ８０の駆動力および駆動方向を設定する第２の駆動設定部１８６とを有する。レギュレータ１８２で設定される圧力Ｐａは、空気圧シリンダ７８および８０で使用可能な定格圧力範囲内で比較的大きい圧力に設定されている。空気圧シリンダ回路１８０は、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに個別に備えられている。
【００３９】
レギュレータ１８２には前記の空圧投入弁１５６（図７参照）から空気が供給され、レギュレータ１８２によって圧力Ｐａに減圧された空気は、第１の駆動設定部１８４および第２の駆動設定部１８６に導出されている。第１の駆動設定部１８４および第２の駆動設定部１８６には、空気の排出口としてのサイレンサ１８８および１９０が接続されている。
【００４０】
第１の駆動設定部１８４は、空気圧シリンダ７８の第１室７８ｂ内の空気圧を切り換える作用を持つ第１ロッド圧切換電磁弁１９２と、空気圧シリンダ７８の第２室７８ｃ内の空気圧を切り換える作用を持つ第１ボトム圧切換電磁弁１９４とを有する。第１室７８ｂは、シリンダチューブ内においてピストン７８ｄよりもロッド７８ａ側にある室であり、第２室７８ｃは、第１室７８ｂとピストン７８ｄを挟んで対向する位置にある室である。
【００４１】
第１ロッド圧切換電磁弁１９２、第１ボトム圧切換電磁弁１９４および後述する第２ロッド圧切換電磁弁２０６、第２ボトム圧切換電磁弁２０８はそれぞれＡポート、Ｂポート、Ｐポート、Ｒ１ポートおよびＲ２ポートの５つのポートを備える。これらの電磁弁は制御部１８によって切換制御が行われ、非励磁状態では、ＡポートとＲ１ポートおよびＢポートとＰポートがそれぞれ連通し、Ｒ２ポートが閉鎖される。また、励磁状態では、ＡポートとＰポートおよびＢポートとＲ２ポートがそれぞれ連通し、Ｒ１ポートが閉鎖される。各Ｒ１ポートは、サイレンサ１８８を介して排気自在であり、各Ｒ２ポートは、サイレンサ１９０を介して排気自在である。
【００４２】
また、第１の駆動設定部１８４は、第１ロッド圧切換電磁弁１９２から第１室７８ｂへ通ずる２本の管路１９６ａおよび１９６ｂのうち、管路１９６ａに設けられたチェック弁１９８と、該チェック弁１９８に対して並列に設けられたレギュレータ２００と、管路１９６ａおよび１９６ｂのいずれか高圧側の一方を第１室に連通させるシャトル弁２０２とを有する。チェック弁１９８は、第１室７８ｂから第１ロッド圧切換電磁弁１９２へ向かって空気を流動させ、逆方向へ向かう空気の流れを遮断する。
【００４３】
第１ロッド圧切換電磁弁１９２のＡポートおよびＢポートは、それぞれ管路１９６ａおよび１９６ｂに接続されている。第１ボトム圧切換電磁弁１９４のＡポートは、第２室７８ｃと連通している。第１ボトム圧切換電磁弁１９４のＢポートは第１ロッド圧切換電磁弁１９２のＰポートと連通している。第１ボトム圧切換電磁弁１９４のＰポートにはレギュレータ１８２で圧力Ｐａに設定された空気が供給されている。
【００４４】
第２の駆動設定部１８６は、空気圧シリンダ８０の第１室８０ｂ内の空気圧を切り換える作用を持つ第２ロッド圧切換電磁弁２０６と、空気圧シリンダ８０の第２室８０ｃ内の空気圧を切り換える作用を持つ第２ボトム圧切換電磁弁２０８とを有する。第１室８０ｂは、シリンダチューブ内においてピストン８０ｄよりもロッド８０ａ側にある室であり、第２室８０ｃは、第１室８０ｂとピストン８０ｄを挟んで対向する位置にある室である。
【００４５】
また、第２の駆動設定部１８６は、第２ロッド圧切換電磁弁２０６から第１室８０ｂへ通ずる２本の管路２１０ａおよび２１０ｂのうち、管路２１０ａに設けられたチェック弁２１２と、該チェック弁２１２に対して並列に設けられたレギュレータ２１３と、管路２１０ａおよび２１０ｂのいずれか高圧側の一方を第１室に連通させるシャトル弁２１４とを有する。チェック弁２１２は、第１室８０ｂから第２ロッド圧切換電磁弁２０６へ向かって空気を流動させ、逆方向へ向かう空気の流れを遮断する。
【００４６】
第２ロッド圧切換電磁弁２０６のＡポートおよびＢポートは、それぞれ管路２１０ａおよび２１０ｂに接続されている。第２ボトム圧切換電磁弁２０８のＡポートは、第２室８０ｃと連通している。第２ボトム圧切換電磁弁２０８のＢポートは第２ロッド圧切換電磁弁２０６のＰポートと連通している。第２ボトム圧切換電磁弁２０８のＰポートにはレギュレータ１８２で圧力Ｐａに設定された空気が供給されている。
【００４７】
空気圧シリンダ回路１８０のこのような構成によって、第１ボトム圧切換電磁弁１９４および第２ボトム圧切換電磁弁２０８は、励磁されることにより、レギュレータ１８２から供給される比較的高圧である圧力Ｐａの空気をそれぞれ第２室７８ｃおよび第２室８０ｃに供給することができる。
【００４８】
また、第１ボトム圧切換電磁弁１９４が非励磁であるとき、第１ロッド圧切換電磁弁１９２は励磁されることによって第１室７８ｂに空気を供給することができる。この際、第１室７８ｂに供給される空気の圧力は、レギュレータ２００の作用によって小さい値に設定される。第２ボトム圧切換電磁弁２０８が非励磁であるとき、第２ロッド圧切換電磁弁２０６は励磁されることによって第１室８０ｂに空気を供給することができる。この際、第１室８０ｂに供給される空気の圧力は、レギュレータ２１３の作用によって小さい値に設定される。
【００４９】
さらに、第１ボトム圧切換電磁弁１９４および第１ロッド圧切換電磁弁１９２の双方が非励磁のときには、第１室７８ｂにレギュレータ１８２で設定される圧力Ｐａの空気を供給することができる。第２ボトム圧切換電磁弁２０８および第２ロッド圧切換電磁弁２０６の双方が非励磁のときには、第１室８０ｂにレギュレータ１８２で設定される圧力Ｐａの空気を供給することができる。
【００５０】
次に、このように構成される保護層形成材の塗布装置１０を用いて、車両１４に保護層形成材を塗布する方法について説明する。
【００５１】
まず、予め、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに対して動作の教示を行う。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに車両１４のボンネット部１４ａ（図１参照）、ルーフ中央部１４ｂおよびルーフ後方部１４ｃをそれぞれ分担させて、各担当部に保護層形成材を塗布させるように教示し、教示したティーチングデータは制御部１８の所定の記録部に記録し、保持しておく。車両１４がセダン型であるときには、ロボット１６ｃはトランク部を分担する。
【００５２】
レギュレータ１５８による圧力制御、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作速度およびロッド７８ａおよび８０ａに加える力の制御とによって車両１４に塗布する保護層形成材の厚みを調整することができる。
【００５３】
このときの車両１４は塗装が終了していればよく、部品等が取り付けられていない未完成車であってもよいことはもちろんである。
【００５４】
ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃによって保護層形成材が塗布された車両１４は、搬送ライン１２によって次工程へ搬送される。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、車両１４と干渉することのない待機姿勢に待避して、つぎの車両１４が搬入されるまで待機する。このとき、トリガー弁１６４を遮断させ保護層形成材の供給を停止させる。
【００５５】
塗布された保護層形成材は、自然乾燥または送風しながら乾燥させて可剥離性保護層を形成し、車両１４の塗装部を保護する。
【００５６】
図９に示すように、ロボット１６ａの第３アーム４６と車両１４の表面との距離を適当に保ち、揺動部材８４の傾斜角度を所定の角度θとなるように教示する。揺動部材８４の傾斜角度は基本的に角度θに保つが、例えば、凹部５００および凸部５０２は無視し、揺動部材８４の傾斜角度を多少変化させるようにしてもよい。このように浅い凹部５００や比較的低い凸部５０２も無視することによりロボット１６ａの動作教示が容易になる。
【００５７】
保護層形成材を塗布する処理は、搬送ライン１２において１台の車両１４毎に設定されているタクトタイム内で終了するように教示を行う。
【００５８】
次に、車両１４に保護層形成材を塗布する際には、タンク２０（図７参照）および塗布材管路２２を所定のヒータによって適温に加温するとともに、コンプレッサ１５２、水供給源２４およびポンプ３２を動作させる。また、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを車両１４と干渉することのない位置で待機させ、空圧投入弁１５６を連通させる。
【００５９】
次いで、塗装の終了した車両１４を搬送ライン１２によって搬入し、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの近傍で停止させる。制御部１８は、車両１４が搬入されたことを搬送ライン１２から供給される信号またはセンサ（図示せず）によって認識し、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃを教示データに基づいて動作させる。
【００６０】
このとき、制御部１８はレギュレータ１５８（図７参照）を介してレギュレータ操作弁１６０を制御し、塗布材管路２２を適当な圧力に制御する。また、制御部１８は、ＭＣＶ切換電磁弁１６６を介してＭＣＶ１６２を制御し、塗布材管路２２を連通させるとともに水管路２６を遮断する。さらに、制御部１８はトリガー切換電磁弁１６８を操作することによってトリガー弁１６４を連通させる。このような制御部１８の作用によって保護層形成材は適当な圧力および適温に保たれながらローラ機構部３４のローラ４８に供給され、該ローラ４８の表面に適量がしみ出る。
【００６１】
次に、ロボット１６ａを右方向へ移動させながら車両１４に保護層形成材を塗布する際には、ロッド８０ａが縮退する方向に比較的弱い力（第１駆動力）Ｆａを発生するように右側の空気圧シリンダ８０に空気を供給する（第１の制御状態）。また、ロッド７８ａが延出するように左側の空気圧シリンダ７８に空気を供給する（第２の制御状態）。このようにすることにより、右側のピン押圧部材９４の押圧面９４ａはピン９０の右側面を比較的弱い力で押圧し、左側のピン押圧部材９２の押圧面９２ａはピン９０から離間する。従って、揺動部材８４およびローラ４８は揺動軸８２を中心として反時計方向の力を受けることになり、ローラ４８が適当な押圧力で車両１４の表面に押圧されて、図９における時計方向に回転しながら保護層形成材を塗布することができる。ローラ４８の適用箇所や移動方法に応じて力Ｆａを適宜調整するとよい。
【００６２】
この際、制御部１８は第１ボトム圧切換電磁弁１９４および第２ロッド圧切換電磁弁２０６を励磁し、第２ボトム圧切換電磁弁２０８を非励磁にする。これにより、図８において太線で示すように、空気圧シリンダ７８の第２室７８ｃには圧力Ｐａの空気が供給されるとともに空気圧シリンダ８０の第１室８０ｂにはレギュレータ２１３で減圧された小さい圧力の空気が供給される。
【００６３】
また、第２室８０ｃは、第２ボトム圧切換電磁弁２０８を介してサイレンサ１８８と連通し、排気自在となる。第１室７８ｂに接続される管路１９６ａおよび１９６ｂは、第１ロッド圧切換電磁弁１９２の励磁・非励磁に拘わらず、サイレンサ１８８または１９０のいずれかに連通し、排気自在となる。
【００６４】
従って、上記のとおり、ロッド８０ａが縮退する方向に比較的弱い力Ｆａを発生するとともに、ロッド７８ａを比較的大きい力（第２駆動力）で確実に延出させることができる。これらの力は、レギュレータ１８２および２１３によって調整することも可能である。
【００６５】
さらに、空気圧シリンダ８０は片ロッド型のシリンダであり、ピストン８０ｄは、第２室８０ｃ側の受圧面積よりもロッド８０ａを有する第１室８０ｂ側の受圧面積の方が小さい。従って、第２室８０ｃに加圧してロッド８０ａを延出するよりも、第１室８０ｂに加圧してロッド８０ａを縮退する方が発生する力は小さくなり、力Ｆａを小さい値に精度よく設定することができる。また、ローラ４８に加える力を微調整することができる。
【００６６】
図１０に示すように、ロボット１６ａを左方向に移動させながら車両１４に保護層形成材を塗布する際には、ロッド７８ａが縮退する方向に比較的弱い力Ｆａを発生するように左側の空気圧シリンダ７８に空気を供給する（第１の制御状態）。また、ロッド８０ａが延出するように右側の空気圧シリンダ８０に空気を供給する（第２の制御状態）。このようにすることにより、左側のピン押圧部材９２の押圧面９２ａはピン９０の左側面を比較的弱い力で押圧し、右側のピン押圧部材９４の押圧面９４ａはピン９０から離間する。従って、揺動部材８４およびローラ４８は揺動軸８２を中心として時計方向の力を受けることになり、ローラ４８が適当な押圧力で車両１４の表面に押圧されて、図１０における反時計方向に回転しながら保護層形成材を塗布することができる。
【００６７】
この際、制御部１８は第２ボトム圧切換電磁弁２０８および第１ロッド圧切換電磁弁１９２を励磁し、第１ボトム圧切換電磁弁１９４を非励磁にする。これにより、図１１において太線で示すように、空気圧シリンダ８０の第２室８０ｃには圧力Ｐａの空気が供給されるとともに空気圧シリンダ７８の第１室７８ｂにはレギュレータ２００で減圧された小さい圧力の空気が供給される。
【００６８】
また、第２室７８ｃは、第１ボトム圧切換電磁弁１９４を介してサイレンサ１８８と連通し、排気自在となる。第１室８０ｂに接続される管路２１０ａおよび２１０ｂは、第２ロッド圧切換電磁弁２０６の励磁・非励磁に拘わらず、サイレンサ１８８または１９０のいずれかに連通し、排気自在となる。
【００６９】
従って、上記のとおり、ロッド７８ａが縮退する方向に比較的弱い力Ｆａを発生するとともに、ロッド８０ａを比較的大きい力（第２駆動力）で確実に延出させることができる。これらの力は、レギュレータ１８２および２００によって調整することも可能である。
【００７０】
さらに、空気圧シリンダ７８は片ロッド型のシリンダであり、ピストン７８ｄは、第２室７８ｃ側の受圧面積よりもロッド７８ａを有する第１室７８ｂ側の受圧面積の方が小さい。従って、第２室７８ｃに加圧してロッド７８ａを延出するよりも、第１室７８ｂに加圧してロッド７８ａを縮退する方が発生する力は小さくなり、力Ｆａを小さい値に精度よく設定することができる。また、ローラ４８に加える力を微調整することができる。
【００７１】
このように、ロボット１６ａの進行方向に応じて空気圧シリンダ７８および８０に供給する空気の流れの方向と圧力とを制御することにより、ローラ４８を車両１４の表面に対して適度に押圧することができる。つまり、ローラ４８の自重を押圧力として有効に利用するとともに、該自重で不足の押圧力を空気圧シリンダ７８または空気圧シリンダ８０により補償することができる。
【００７２】
これにより、ローラ４８が空回りしたり、凹部５００および凸部５０２を通過するときに飛び跳ねることがない。また、ローラ４８から保護層形成材がしみ出しやすい。このとき、ローラ４８は揺動軸８２を中心として揺動可能であることから、凹部５００および凸部５０２に対しても確実に密着させて保護層形成材を塗布することができる。つまり、ローラ４８が凹部５００および凸部５０２を通過する際には、凹部５００の深さｄおよび凸部５０２の高さに応じてロッド７８ａまたは８０ａが伸縮する。空気圧シリンダ７８および８０は、駆動流体として圧縮性に富む空気を用いていることから柔軟な動作が可能であり、外力の変動を吸収しやすい。
【００７３】
また、不測の事態によりロボット１６ａの動作が所定の教示経路をやや外れて、第３アーム４６が車両１４の表面に近づいた場合においても、ローラ４８は車両１４の表面に対して昇降可能であるとともに、表面に対する押圧力は第１の空気圧シリンダ７８および第２の空気圧シリンダ８０に供給される空気圧により制御されているので、車両１４に過度な力が加わることがない。
【００７４】
空気圧シリンダ７８のロッド７８ａに連結されたピン押圧部材９２と空気圧シリンダ８０のロッド８０ａに連結されたピン押圧部材９４は、ピン９０を介して揺動部材８４に対してそれぞれ対向する方向に押圧力を加えるので、揺動部材８４が時計方向または反時計方向のいずれの方向に傾斜している場合にも適切に動作可能である。これにより、右方向および左方向のいずれの方向へも保護層形成材を塗布することができる。
【００７５】
また、図１２に示すように、空気圧シリンダ７８のロッド７８ａおよび空気圧シリンダ８０のロッド８０ａの双方を縮退するように作用させてもよい。例えば、ロボット１６ａを図１２の右方向へ移動させる場合、ロッド８０ａが縮退する方向に比較的弱い力Ｆａを発生させるとともに、ロッド７８ａが縮退する方向に非常に弱い力Ｆｂを発生させる。力Ｆａは力Ｆｂより大きく設定し、これらの力ＦａおよびＦｂを適切に設定することにより、ローラ４８を車両１４の表面に対して適切な力で押圧させることができる。
【００７６】
さらに、図１３に示すように、空気圧シリンダ７８のロッド７８ａおよび空気圧シリンダ８０のロッド８０ａの双方を延出するように作用させてもよい。このようにすると、ピン押圧部材９２の押圧面９２ａとピン押圧部材９４の押圧面９４ａの双方がピン９０から離間し、揺動部材８４に加わる力はなくなる。従って、ローラ４８は自重だけで車両１４の表面を押圧することとなる。特に、ローラ４８が比較的重く車両１４の表面に対する十分な押圧力を有する場合には、ロッド７８ａおよび８０ａの双方を延出させて揺動部材８４を揺動自在とするとよい。
【００７７】
この際、制御部１８は第１ボトム圧切換電磁弁１９４および第２ボトム圧切換電磁弁２０８を励磁する。これにより、図１４において太線で示すように、空気圧シリンダ７８の第２室７８ｃおよび空気圧シリンダ８０の第２室８０ｃには圧力Ｐａの空気が供給される。
【００７８】
また、第１室７８ｂに接続される管路１９６ａおよび１９６ｂは、第１ロッド圧切換電磁弁１９２の励磁・非励磁に拘わらず、サイレンサ１８８または１９０のいずれかに連通し、排気自在となる。一方、第１室８０ｂに接続される管路２１０ａおよび２１０ｂは、第２ロッド圧切換電磁弁２０６の励磁・非励磁に拘わらず、サイレンサ１８８または１９０のいずれかに連通し、排気自在となる。従って、上記のとおり、ロッド７８ａおよびロッド８０ａを確実に延出させることができる。
【００７９】
さらにまた、図１５に示すように、狭い幅で比較的深い溝５０４に保護層形成材を塗布する際には、ロッド７８ａおよびロッド８０ａの双方を強い力（第３駆動力）Ｆｃで縮退させる（第３の制御状態）とよい。この場合、揺動部材８４は力学的なバランスにより軸心Ｃ（図６参照）と一致する方向に設定されるとともに、左右いずれの方向にも揺動し難くなり、所謂、ロックされた状態になる。このように揺動部材８４をロックした状態でローラ４８を溝５０４に比較的強く押し込むことによりローラ４８から保護層形成材がしみ出し、該溝５０４に対して保護層形成材を塗布することができる。
【００８０】
また、ローラ４８を車両１４の表面に接触させずに比較的長距離を移動させる場合には揺動部材８４をロックしておくとよい。ロックすることにより、揺動部材８４が不用意に揺動することがなく、長距離を高速で移動させることができる。
【００８１】
この際、制御部１８は第１ロッド圧切換電磁弁１９２、第１ボトム圧切換電磁弁１９４、第２ロッド圧切換電磁弁２０６および第２ボトム圧切換電磁弁２０８を全て非励磁にする。これにより、図１６において太線で示すように、空気圧シリンダ７８の第１室７８ｂには、第１ボトム圧切換電磁弁１９４、第１ロッド圧切換電磁弁１９２およびシャトル弁２０２を順に介して、圧力Ｐａの空気が供給される。一方、空気圧シリンダ８０の第１室８０ｂには、第２ボトム圧切換電磁弁２０８、第２ロッド圧切換電磁弁２０６およびシャトル弁２１４を順に介して、圧力Ｐａの空気が供給される。
【００８２】
また、第２室７８ｃは第１ボトム圧切換電磁弁１９４を介してサイレンサ１８８と連通し、排気自在となる。第２室８０ｃは第２ボトム圧切換電磁弁２０８を介してサイレンサ１８８と連通し、排気自在となる。
【００８３】
従って、上記のとおり、ロッド７８ａおよびロッド８０ａを強い力Ｆｃで確実に縮退させることができる。
【００８４】
次に、ローラ機構部３４の変形例であるローラ機構部３４ａは、図１７に示すように、ローラ機構部３４（図４参照）におけるピン押圧部材９２および９４（図４参照）をピン押圧部材３０６および３０８で置き換えたものである。ピン押圧部材３０６および３０８はそれぞれロッド７８ａ、８０ａから力を受けて揺動軸８２を中心として回転する。ピン押圧部材３０６の押圧面３０６ａは、ロッド７８ａが延出するとき図１６における前記ピン９０の右面を押圧し、ピン押圧部材３０８の押圧面３０８ａは、ロッド８０ａが延出するとき図１７における前記ピン９０の左面を押圧する。このような構成とすることにより、ロッド７８ａおよび８０ａの延出する力を制御してローラ４８の押圧力を調整することができる。この場合、ロッド７８ａおよび８０ａに加わる力の向きが前記のローラ機構部３４と逆の向きとなる。
【００８５】
このローラ機構部３４ａを駆動するためには、前記のローラ機構部３４の空気圧シリンダ７８および空気圧シリンダ８０を駆動する空気圧シリンダ回路１８０（図８参照）において、第１室７８ｂに接続される配管と第２室７８ｃに接続される配管とを逆に接続するとともに、第１室８０ｂに接続される配管と第２室８０ｃに接続される配管とを逆に接続するとよい。これによりロッド７８ａおよび８０ａに加わる力の向きを逆にすることができる。
【００８６】
上記したように、本実施の形態に係る保護層形成材の塗布装置１０によれば、ローラ４８を備えるローラ機構部３４または３４ａをロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃで操作するとともにローラ４８に保護層形成材を供給することにより、保護層形成材を塗布する工程を自動化し、塗布品質を均一化することができる。
【００８７】
また、車両１４の表面に保護層形成材を塗布する工程を、従来技術よりもさらに自動化させるとともに、ローラ４８を車両１４の表面に常に密着させることができる。さらに、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作教示を容易に行うことができる。
【００８８】
さらにまた、ローラ機構部３４および３４ａは、ローラ４８を車両１４の表面に押圧させるとともに、凹凸に応じてローラ４８を受動的に昇降させる機能を有するので、ローラ４８を車両１４の外表面に密着させ、保護層形成材を適切に塗布することができる。
【００８９】
また、自動化によって作業者が保護層形成材を塗布する工程がなくなることから、工程数を減少させて生産効率を向上させることができる。さらに、作業者用の空調設備を省略することができる。従って、空調に要する電力の低減により省エネルギ化を図ることができ、耐環境性を向上させることができるとともに工場の操業コストが低減化される。
【００９０】
保護層形成材により形成される剥離性保護層は、車両１４の出荷後において塗装部を保護することができる一方、工場内においても塗装部を保護することができスクラッチカバーの代用となる。従って、車種毎に違う形状の多数のスクラッチカバーを省略することができる。
【００９１】
車両１４のバンパには着色されていて塗装が不要のものがあるが、保護層形成材はこのようなバンパ等の塗装部以外の箇所に塗布してもよい。
【００９２】
本発明に係る保護層形成材の塗布装置は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【００９３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る保護層形成材の塗布装置によれば、車両の外表面に保護層形成材を塗布する工程をさらに自動化させるとともに、ローラを車両の外表面の形状やロボットの動作状態に応じて、種々の制御状態に切り換えて動作させるという効果を達成することができる。つまり、ローラの自重を押圧力として有効に利用し、必要に応じて該自重では不足の押圧力を第１の空気圧シリンダまたは第２の空気圧シリンダで補償することができる。また、第１の空気圧シリンダおよび第２の空気圧シリンダの制御状態を切り換えることにより、ローラを時計方向と反時計方向の２方向へ回転移動させることができる。さらに、第１の空気圧シリンダおよび第２の空気圧シリンダにそれぞれ比較的大きい力を発生させることによりローラが接続された揺動部材をロックすることができる。
【００９４】
さらにまた、保護層形成材の材料としてアクリル系コポリマ剤を用いることによって、車両をより確実に保護することができ、しかも除去するときには剥がしやすい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布装置の斜視図である。
【図２】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布装置の正面図である。
【図３】ロボットおよび該ロボットに設けられたローラ機構部の斜視図である。
【図４】ローラ機構部の拡大斜視図である。
【図５】ローラ機構部の一部断面拡大正面図である。
【図６】ローラ機構部の一部断面拡大側面図である。
【図７】液圧および空圧の複合回路を示す回路図である。
【図８】空気圧シリンダ回路において、保護層形成材を塗布しながらロボットを右方向へ動作させる際の主な空気の流れを太線で示す回路図である。
【図９】ローラ機構部を有するロボットを右方向へ動作させる過程において、ロボットと車両の表面との位置関係を示す模式図である。
【図１０】ローラ機構部を有するロボットを左方向へ動作させる際の、ロボットと車両の表面との位置関係を示す模式図である。
【図１１】空気圧シリンダ回路において、保護層形成材を塗布しながらロボットを左方向へ動作させる際の主な空気の流れを太線で示す回路図である。
【図１２】ローラ機構部における左右の空気圧シリンダのロッドをそれぞれ縮退させながら保護層形成材を塗布する際の、ロボットと車両の表面との位置関係を示す模式図である。
【図１３】ローラ機構部における左右の空気圧シリンダのロッドをそれぞれ延出させながら保護層形成材を塗布する際の、ロボットと車両の表面との位置関係を示す模式図である。
【図１４】空気圧シリンダ回路において、ローラ機構部における左右の空気圧シリンダのロッドをそれぞれ延出させる際の主な空気の流れを太線で示す回路図である。
【図１５】ローラ機構部における左右の空気圧シリンダのロッドをそれぞれ強い力で縮退させながら保護層形成材を塗布する際の、ロボットと車両の表面との位置関係を示す模式図である。
【図１６】空気圧シリンダ回路において、ローラ機構部における左右の空気圧シリンダのロッドをそれぞれ強い力で縮退させる際の主な空気の流れを太線で示す回路図である。
【図１７】ローラ機構部の変形例を示す一部断面拡大正面図である。
【符号の説明】
１０…塗布装置                        １２…搬送ライン
１４…車両                            １６ａ、１６ｂ、１６ｃ…ロボット
１８…制御部                          ２０…タンク
２２…塗布材管路                      ２６…水管路
３０…スライドレール                  ３２…ポンプ
３４、３４ａ…ローラ機構部            ４８…ローラ
６９…スラスト回転機構                ７０…取付部材
７２…ベアリング                      ７４…スラスト回転部材
７８、８０…空気圧シリンダ            ７８ａ、８０ａ…ロッド
７８ｂ、８０ｂ…第１室                ７８ｃ、８０ｃ…第２室
８２…揺動軸                          ８４…揺動部材
８６…ホルダ                          ９０…ピン
９２、９４、３０６、３０８…ピン押圧部材
９２ａ、９４ａ、３０６ａ、３０８ａ…押圧面
１５０…複合回路                      １８０…空気圧シリンダ回路
１８２、２００、２１３…レギュレータ
１８４、１８６…駆動設定部
１９２、２０６…ロッド圧切換電磁弁
１９４、２０８…ボトム圧切換電磁弁
１９８、２１２…チェック弁            ２０２、２１４…シャトル弁
【図１】
2004261651.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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