(57)【要約】【課題】通信異常が発生した場合でも、継続して車両の操舵を行うことができるステアリングシステムを提供すること。【解決手段】車両の走行方向を指示する第１，第２，・・・，第Ｎ走行方向指示情報を送信する複数の第１，第２，・・・，第Ｎ走行方向指示部１０（１），１０（２），・・・，１０（３）と、各第１，第２，・・・，第Ｎ走行方向指示情報に基づき操舵駆動部４０の駆動制御を行うステアリング制御装置２０とを備える。ステアリング制御装置は、いずれか一の走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部の駆動制御を行っている際にその通信異常があると、その通信異常を検出して他の走行方向指示情報に切換えて操舵駆動部の駆動制御を続行する。【選択図】        図１
2004345404.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵を行うためのステアリングシステムであって、
車両の走行方向を指示する走行方向指示情報を送信する複数の走行方向指示手段と、
前記走行方向指示情報を受信して、その走行方向指示情報に基づき操舵駆動部の駆動制御を行うステアリング制御手段と、
を備え、
前記ステアリング制御手段は、いずれか一の前記走行方向指示手段から送信される走行方向指示情報に基づいて前記操舵駆動部の駆動制御を行っている際にその通信異常があると、その通信異常を検出して他の前記走行方向指示手段から送信される走行方向指示情報に切換えて前記操舵駆動部の駆動制御を続行する、ステアリングシステム。
【請求項２】
請求項１記載のステアリングシステムであって、
前記一の走行方向指示手段は、ステアリングホイールの操作角を操作角検出センサにより検出して前記走行方向指示情報として送信するドライバ操作手段であり、
前記他の走行方向指示手段は、道路情報と自車位置情報とに基づき車両の走行方向を決定して前記走行方向指示情報として送信するナビゲーション手段である、
ステアリングシステム。
【請求項３】
車内通信線に接続され、前記車内通信線より送信される走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部の駆動制御を行うステアリング制御装置であって、
前記走行方向指示情報の通信状態を監視し、その通信異常を検出する通信異常検出部と、
一の前記走行方向指示情報に基づいて前記操舵駆動部の駆動制御を行っている際に、前記通信異常検出部により通信異常が検出されたとき、他の前記走行方向指示情報を切換え受信して前記操舵駆動部の駆動制御を続行する走行情報選択部と、
を備えたステアリング制御装置。
【請求項４】
走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部の駆動制御を行うステアリング制御手段と、走行方向指示情報を送信するナビゲーション手段とが接続された車内通信線に介装されるゲートウエイ装置であって、
前記ステアリング制御手段より一の前記走行方向指示情報に関する通信異常が通知されたときに、前記ナビゲーション手段に他の前記走行方向指示情報を要求して前記ステアリング制御手段に中継送信する、ゲートウエイ装置。
【請求項５】
請求項４記載のゲートウエイ装置であって、
前記ステアリング制御手段より前記通信異常が通知されたときに、前記ナビゲーション手段に目的地までの道路情報を含む車両の走行方向に関する情報を要求して記憶するとともに、その情報に基づき走行方向指示情報を生成して前記ステアリング制御手段に送信する走行情報管理部をさらに備える、ゲートウエイ装置。
【請求項６】
走行方向指示情報に基づいて車両の操舵を行うためのステアリング制御方法であって、
前記走行方向指示情報の通信状態を監視し、その通信異常の有無を判断する工程と、
前記走行方向指示情報の通信状態に異常無しと判断されたときには、その走行方向指示情報を引続き受信して車両の操舵を行う工程と、
前記走行方向指示情報の通信状態に異常有りと判断されたときには、その走行方向指示情報に代えて他の走行方向指示情報を受信して車両の操舵を行う工程と、
を備えたステアリング制御方法。
【請求項７】
車両の操舵を行うためのステアリングシステムであって、
車両の走行方向を指示する走行方向指示情報を送信する複数の走行方向指示手段と、
前記走行方向指示情報を受信して、その走行方向指示情報に基づき、操舵駆動部の駆動制御を行うステアリング制御手段と、
を備え、
前記ステアリング制御手段は、前記各走行方向指示情報に基づく多数決によって、車両の走行方向を決定する、ステアリングシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両において操舵を行うステアリングシステム及びこれに関連する技術に関し、特に、電子制御で操舵を行うステアバイワイヤ技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、次世代の自動車技術として、ステアリング操作を完全な電子制御で行うステアバイワイヤ（ｓｔｅｅｒ−ｂｙ−ｗｉｒｅ）技術が注目されている。このようなステアバイワイヤ技術を用いたステアリング装置として、特許文献１に開示のものがある。
【０００３】
このステアリング装置は、ステアリングホイールの操作角を操作角検出センサにより検出してその操作情報を制御部に送信し、制御部でその操作情報に基づいて操舵用アクチュエータの駆動を制御して、車両の操舵を行うようになっている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００３−１９９６９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のようなステアリング装置では、操作情報を送信するドライバ操作部と制御部との間で、何らかの理由により通信異常が発生した場合には、車両の操舵を継続することができなくなる。
【０００６】
そこで、この発明の課題は、通信異常が発生した場合でも継続して車両の操舵を行うことができるステアリングシステム及びこれに関連する技術を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決すべく、請求項１記載の発明は、車両の操舵を行うためのステアリングシステムであって、車両の走行方向を指示する走行方向指示情報を送信する複数の走行方向指示手段と、前記走行方向指示情報を受信して、その走行方向指示情報に基づき操舵駆動部の駆動制御を行うステアリング制御手段と、を備え、前記ステアリング制御手段は、いずれか一の前記走行方向指示手段から送信される走行方向指示情報に基づいて前記操舵駆動部の駆動制御を行っている際にその通信異常があると、その通信異常を検出して他の前記走行方向指示手段から送信される走行方向指示情報に切換えて前記操舵駆動部の駆動制御を続行するものである。
【０００８】
この場合，望ましい例としては、請求項２記載のように、前記一の走行方向指示手段が、ステアリングホイールの操作角を操作角検出センサにより検出して前記走行方向指示情報として送信するドライバ操作手段であり、前記他の走行方向指示手段が、道路情報と自車位置情報とに基づき車両の走行方向を決定して前記走行方向指示情報として送信するナビゲーション手段であるケースが考えられる。
【０００９】
また、請求項３記載の発明は、車内通信線に接続され、前記車内通信線より送信される走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部の駆動制御を行うステアリング制御装置であって、前記走行方向指示情報の通信状態を監視し、その通信異常を検出する通信異常検出部と、一の前記走行方向指示情報に基づいて前記操舵駆動部の駆動制御を行っている際に、前記通信異常検出部により通信異常が検出されたとき、他の前記走行方向指示情報を切換え受信して前記操舵駆動部の駆動制御を続行する走行情報選択部とを備えたものである。
【００１０】
さらに、請求項４記載の発明は、走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部の駆動制御を行うステアリング制御手段と、走行方向指示情報を送信するナビゲーション手段とが接続された車内通信線に介装されるゲートウエイ装置であって、前記ステアリング制御手段より一の前記走行方向指示情報に関する通信異常が通知されたときに、前記ナビゲーション手段に他の前記走行方向指示情報を要求して前記ステアリング制御手段に中継送信するものである。
【００１１】
この場合，請求項５記載のように、前記ステアリング制御手段より前記通信異常が通知されたときに、前記ナビゲーション手段に目的地までの道路情報を含む車両の走行方向に関する情報を要求して記憶するとともに、その情報に基づき走行方向指示情報を生成して前記ステアリング制御手段に送信する走行情報管理部を、上記ゲートウエイ装置にさらに設けるようにしてもよい。
【００１２】
また、請求項６記載の発明は、走行方向指示情報に基づいて車両の操舵を行うためのステアリング制御方法であって、前記走行方向指示情報の通信状態を監視し、その通信異常の有無を判断する工程と、前記走行方向指示情報の通信状態に異常無しと判断されたときには、その走行方向指示情報を引続き受信して車両の操舵を行う工程と、前記走行方向指示情報に関する通信状態に異常有りと判断されたときには、その走行方向指示情報に代えて他の走行方向指示情報を受信して車両の操舵を行う工程とを備えるものである。
【００１３】
さらに、請求項７記載の発明は、車両の操舵を行うためのステアリングシステムであって、車両の走行方向を指示する走行方向指示情報を送信する複数の走行方向指示手段と、前記走行方向指示情報を受信して、その走行方向指示情報に基づき、操舵駆動部の駆動制御を行うステアリング制御手段と、を備え、前記ステアリング制御手段は、前記各走行方向指示情報に基づく多数決によって、車両の走行方向を決定するものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
｛第１の実施の形態｝
以下、この発明の第１の実施の形態に係るステアリングシステムについて説明する。
【００１５】
図１はステアリングシステムを示すブロック図である。このステアリングシステムは、車両に搭載されて電子制御により車両の操舵を行うステアバイワイヤ技術を利用したシステムであって、複数の第１，第２，・・・，第Ｎ走行方向指示部１０（１），１０（２），・・・，１０（Ｎ）と、ステアリング制御装置２０とが、車内通信線８を介して相互通信可能に接続されており、ステアリング制御装置２０に操舵駆動部４０が接続されている。
【００１６】
各第１，第２，・・・，第Ｎ走行方向指示部１０（１），１０（２），・・・，１０（Ｎ）は、車両の走行方向を指示する第１，第２，・・・，第Ｎ走行方向指示情報を、車内通信線８を介してステアリング制御装置２０に送信可能に構成されている。
【００１７】
このような各第１，第２，・・・，第Ｎ走行方向指示部１０（１），１０（２），・・・，１０（Ｎ）としては、例えば、次述する各構成のものが考えられる。
【００１８】
第１に、運転席に装備されるステアリングホイールの操作角を検出する操作角検出センサを有するドライバ操作部が考えられる。このドライバ操作部では、例えば操作角検出センサにより検出された操作情報を、走行方向指示情報として送信する。
【００１９】
また、道路情報と自車位置情報とに基づいて車両の走行方向を決定し、走行方向指示情報として送信するナビゲーション装置が考えられる。この場合、道路情報は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク装置等の記憶部に記憶される。また、車両の自車位置情報は、自車位置及び自車の向きを含む情報であり、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの送信信号、地磁気センサや車速センサからの出力信号等に基づいて確定される情報である。
【００２０】
さらに、車両の周辺景色を撮像する撮像装置と、この撮像装置からの撮像画像に対して所要の画像認識処理を施して車両の走行方向を決定する構成も適用可能である。例えば、車両の前方下部画像を撮像し、撮像画像に基づいて道路に描かれたラインを認識し、このラインを追尾するように車両の走行方向を決定するレーンキープサポートシステム等が考えられる。
【００２１】
その他、道路上に埋められた磁気マーカーを磁気センサで検知し、該磁気マーカーに沿って走行するように車両の走行方向を決定する構成であってもよい。
【００２２】
ステアリング制御装置２０は、車内通信線８を通じて各第１，第２，・・・，第Ｎ走行方向指示部１０（１），１０（２），・・・，１０（Ｎ）に接続された入出力部２２と、通信異常検出部２４と、走行情報選択部２６とを備えている。
【００２３】
通信異常検出部２４及び走行情報選択部２６は、例えばＲＯＭ及びＲＡＭ等が接続された一般的なＣＰＵ内において所定のソフトウェアプログラムによって動作する要素により構成される。
【００２４】
このうち、通信異常検出部２４は、複数の第１，第２，・・・，第Ｎ走行方向指示部１０（１），１０（２），・・・，１０（Ｎ）より、いずれか一の走行方向指示情報（例えば、ドライバ操作部から送信される走行方向指示情報）を受信して，その走行方向指示情報に基づき操舵駆動部４０の駆動制御を行っている際に，その走行方向指示情報の通信状態を監視し、その通信異常の有無を検出する。
【００２５】
また、走行情報選択部２６は、通信異常検出部２４により通信異常が検出されると、第１，第２，・・・，第Ｎ走行方向指示部１０（１），１０（２），・・・，１０（Ｎ）より他の走行方向指示情報（例えば、ナビゲーション装置より送信される走行方向指示情報）を切換え受信して、その走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部４０の駆動制御を続行する。この場合、切換え受信可能な走行方向指示情報が複数存在する場合は、例えばそれらの走行方向指示情報の中から任意の一のものを選択すればよい。あるいは、各走行方向指示情報に対して予め優先順位を設定しておき、その優先順位に従って選択してもよく、さらには、それら走行方向指示情報に基づき走行方向を多数決により決定して、その走行方向に対応する走行方向指示情報を用いるようにしてもよい。
【００２６】
操舵駆動部４０は、操舵用アクチュエータを備えており、ステアリング制御装置２０から出力される制御信号に基づいて車輪を操舵駆動する。
【００２７】
このステアリングシステムの動作について、次に説明する。
【００２８】
いま、いずれか一の走行方向指示部、例えば第１走行方向指示部１０（１）より第１走行方向指示情報が車内通信線８を介してステアリング制御装置２０に送信され、ステアリング制御装置２０において、その第１走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部４０の駆動制御が行われているものとする。
【００２９】
第１走行方向指示部１０（１）とステアリング制御装置２０との間で、通信が正常に行われている間は、その第１走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部４０の駆動制御が行われる。
【００３０】
この状態で、何らかの理由によりその第１走行方向指示部１０（１）とステアリング制御装置２０間に通信異常が生じると、その通信異常が通信異常検出部２４により検出され、走行情報選択部２６により、他の走行方向指示部（例えば、第２走行方向指示部１０（２））より他の走行方向指示情報が切換え受信され、切換え受信された新たな走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部４０の駆動制御が続行される。
【００３１】
このように、上記ステアリングシステムによれば，いずれか一の走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部４０の駆動制御が行われている際に、その走行方向指示情報に通信異常が発生すると、他の走行方向指示情報に切換え受信されてその走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部の駆動制御が行われるため、通信異常が発生した場合でも継続して車両の操舵を行うことができる。
【００３２】
｛第２の実施の形態｝
この発明の第２の実施の形態に係るステアリングシステムについて説明する。なお、この第２の実施の形態に係るステアリングシステムは、第１の実施の形態に係るステアリングシステムをより具体化したものである。概略的に説明すると、このステアリングシステムは、通常時には、運転者によるドライバ操作部の操作に基づいて車両の操舵を行い、ドライバ操作部とステアリング制御装置との間の通信故障が発生した場合に、操舵に関するバックアップ機能として、ナビゲーション装置が有している車両走行情報（走行方向指示情報）に基づいて車両の操舵を行うようにしたものである。
【００３３】
図２はステアリングシステムを示すブロック図である。このステアリングシステムは、高速バスである車内通信線１０８と中速バスである車内通信線１０７とがゲートウエイ装置１５０に接続され、ナビゲーション装置（他の走行方向指示手段）１１０（２）が車内通信線１０８側に接続されるとともに、ステアリング制御装置１２０が車内通信線１０７側に接続される。また、ステアリング制御装置１２０には操舵駆動部４０が接続されるともに、車内通信線１０９を介してドライバ操作部（一の走行方向指示手段）１１０（１）が接続される。
【００３４】
このドライバ操作部１１０（１）は、運転席に設けられたステアリングホイール１１１と、ステアリングホイール１１１の操作角を検出する操作角検出センサ１１２と、車内通信線１０９に接続される入出力部１１３とを備えている。
【００３５】
このドライバ操作部１１０（１）において、運転者がステアリングホイール１１１を回転操作すると、該ステアリングホイール１１１の操作角が操作角検出センサ１１２により検出され、その操作情報が操作方向指示情報として入出力部１１３から車内通信線１０９を介してステアリング制御装置１２０に送信される。
【００３６】
ナビゲーション装置１１０（２）は、道路情報と自車位置情報とに基づき車両の走行方向を決定し、走行方向指示情報として車内通信線１０８側に送信可能に構成される。
【００３７】
具体的には、ナビゲーション装置１１０（２）は、道路情報を記憶した記憶部１１５と、自車位置情報を確定する自車位置確定部１１６と、道路情報及び自車位置情報に基づいて車両の走行方向を決定する走行方向決定部１１７とを備えている。
【００３８】
記憶部１１５は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク装置等で構成される。また、自車位置確定部１１６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの送信信号、地磁気センサや車速センサからの出力信号等に基づいて、道路情報に対する自車位置を確定する。走行方向決定部１１７は、道路情報及び自車位置情報に基づいて、車両の走行方向を決定する。
【００３９】
ゲートウエイ装置１５０は、上記ステアリング制御装置１２０とナビゲーション装置１１０（２）とを接続する車内通信線１０７，１０８に介挿されて通信速度、通信プロトコルを変換する機能を有している。
【００４０】
すなわち、ゲートウエイ装置１５０は、車内通信線１０８が接続される入出力部１５１と、車内通信線１０７が接続される入出力部１５２と、中継制御部１５４とを備えている。
【００４１】
このゲートウエイ装置１５０は、ステアリング制御装置１２０より通信異常が通知されると、その異常通知をナビゲーション装置１１０（２）に送信するとともに、これに応答してナビゲーション装置１１０（２）より送信されてくる走行方向指示情報を、ステアリング制御装置１２０に中継送信する機能を有する。
【００４２】
ステアリング制御装置１２０は、車内通信線１０７に接続された入出力部１２１と、車内通信線１０９に接続された入出力部１２２と、通信異常検出部１２４と、走行情報選択部１２６とを備えている。
【００４３】
上記通信異常検出部１２４及び上記走行情報選択部１２６は、第１の実施の形態において説明した通信異常検出部２４及び走行情報選択部２６と同様の構成要素である。
【００４４】
本実施の形態では、通信異常検出部１２４及び走行情報選択部１２６は、次の具体的動作を行う。すなわち、通常状態において、走行情報選択部１２６は、ドライバ操作部１１０（１）との間で通信を行っており、ドライバ操作部１１０（１）から送信される走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部４０の駆動制御を行う。
【００４５】
また、これに併行して、通信異常検出部１２４は、ドライバ操作部１１０（１）から送信される走行方向指示情報の通信状態を監視し、その通信異常の有無を検出する。
【００４６】
通信異常検出部１２４が上記通信異常を検出すると、走行情報選択部１２６は、ゲートウエイ装置１５０を介してナビゲーション装置１１０（２）に対して通信異常を通知する。これに応答して、ナビゲーション装置１１０（２）は、他の走行方向指示情報を生成し、ゲートウエイ装置１５０を介してステアリング制御装置１２０に送信する。走行情報選択部１２６は、ナビゲーション装置１１０（２）から送信される他の走行方向指示情報を切換え受信して、その切換え受信された走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部４０の駆動制御を続行する。
【００４７】
操舵駆動部４０は、上記第１の実施の形態で説明したものと同様の構成要素である。
【００４８】
このステアリングシステムの動作について、図３に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４９】
まず、ステップＳ１において、ナビゲーション装置１１０（２）に対して目的地までの経路設定がなされる。
【００５０】
次に、車両の運転が開始されると、ステップＳ２において、通信異常検出部１２４によりドライバ操作部１１０（１）側との通信異常の有無が判断される。異常無しと判断されたときには、ステップＳ３に進んで、ステアリング制御装置１２０において、ドライバ操作部１１０（１）から送信される走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部４０の駆動制御が行われる。
【００５１】
この後、ステップＳ４に進んで車両の走行が終了したか否かが判断され、車両の走行が終了したと判断されると処理を終了する。一方、車両の走行が終了していないと判断されたときには、ステップＳ２に戻って、ステップＳ２，Ｓ３の処理を繰返し行う。ステップＳ２，Ｓ３の処理を繰返し行うことで、ステアリングホイール１１１の操作に応じて車両の操舵が行われることになる。
【００５２】
ステップＳ２において、ドライバ操作部１１０（１）側との通信異常が通信異常検出部１２４におり検出されると、ステップＳ５に進み、ステアリング制御装置１２０からゲートウエイ装置１５０を介してナビゲーション装置１１０（２）に対して通信異常が通知される。次に、ステップＳ６に進み、ナビゲーション装置１１０（２）は異常通知に応答して走行方向指示情報を、ゲートウエイ装置１５０を介してステアリング制御装置１２０に送信する。そして、ステップＳ７に進み、ステアリング制御装置１２０において、ナビゲーション装置１１０（２）から送信される走行方向指示情報が切換え受信され、その切換え受信された走行方向指示情報に基づいて、操舵駆動部４０の駆動制御が行われる。
【００５３】
以上のように構成されたステアリングシステム及びステアリング制御方法によると、ドライバ操作部１１０（１）側との通信が正常な状態では、ドライバ操作部１１０（１）から送信される走行方向指示情報に基づいて車両の操舵が行われ、ドライバ操作部１１０（１）側との間で通信異常が発生すると、ナビゲーション装置１１０（２）から与えられる走行方向指示情報に切換えられて、引き続き車両の操舵が行われる。このため、ドライバ操作部１１０（１）から送信される走行方向指示情報に通信異常が発生した場合でも、継続して車両の操舵を行うことができる。
【００５４】
＜変形例＞
本実施の形態では、ゲートウエイ装置１５０が、主にはステアリング制御装置１２０とナビゲーション装置１１０（２）間の情報通信の中継機能を果たしているにすぎないが、このゲートウエイ装置１５０に、図２の破線で示すように、上記ナビゲーション装置１１０（２）の代行機能を有する走行情報管理部１５６をさらに設けるようにしてもよい（図２のゲートウエイ装置１５０において破線で囲まれた機能要素参照）。
【００５５】
この走行情報管理部１５６は、例えばステアリング制御装置１２０より上記通信異常が通知されたときに、ナビゲーション装置１１０（２）に目的地までの道路情報を含む車両走行方向に関する情報を要求して記憶するとともに、その情報に基づき走行方向指示情報を生成してステアリング制御装置１２０に送信するように構成される。
【００５６】
このように構成すれば、ナビゲーション装置１１０（２）が故障した場合であっても、走行情報管理部１５６からステアリング制御装置１２０に送信される走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部４０の駆動制御を継続できるという利点がある。
【００５７】
｛第３の実施の形態｝
以下、この発明の第３の実施の形態に係るステアリングシステムについて説明する。
【００５８】
図４はステアリングシステムを示すブロック図である。このステアリングシステムは、複数の走行方向指示情報に基づく多数決によって、車両の走行方向を決定するステアリング制御装置２２０を備えている。また、このステアリングシステムは、その他上記第１の実施の形態と同様の構成要素を備えており、これらについては同一符号を付してその説明を省略する。
【００５９】
ステアリング制御装置２２０は、車内通信線８を通じて各第１，第２，・・・，第Ｎ走行方向指示部１０（１），１０（２），・・・，１０（Ｎ）に接続された入出力部２２２と、多数決走行方向決定部２２６とを備えている。
【００６０】
多数決走行方向決定部２２６は、例えばＲＯＭ及びＲＡＭ等が接続された一般的なＣＰＵ内において所定のソフトウェアプログラムによって動作する要素により構成される。この多数決走行方向決定部２２６は、複数の走行方向指示情報に基づく多数決によって、車両の走行方向を決定する。なお、本実施の形態では、多数決で車両の走行方向を決定するため、３つ以上の第１，第２，・・・，第Ｎ走行方向指示部１０（１），１０（２），・・・，１０（Ｎ）を備えている。
【００６１】
このステアリングシステムの動作について説明する。
【００６２】
まず、車両の走行が開始されると、複数の第１，第２，・・・，第Ｎ走行方向指示部１０（１），１０（２），・・・，１０（Ｎ）のそれぞれから、第１，第２，・・・，第Ｎ走行方向指示情報が出力され、ステアリング制御装置２２０に送信される。
【００６３】
ステアリング制御装置２２０では多数決走行方向決定部２２６において、第１，第２，・・・，第Ｎ走行方向指示情報の多数決に基づいて車両の走行方向を決定し、その決定内容に基づいて操舵駆動部４０の駆動制御を行う。
【００６４】
このように構成されたステアリング制御装置及びステアリング制御方法によると、一部の走行方向指示情報について通信異常が有る場合でも、他の多数を占める走行方向指示情報に基づいて車両の走行方向を決定するため、継続して適切な操舵を行うことができる。
【００６５】
【発明の効果】
以上のように、この発明の請求項１記載のステアリングシステムによると、走行方向指示情報を送信する走行方向指示手段が複数設けられており、ステアリング制御手段は、いずれか一の走行方向指示情報に基づいて操舵駆動部の駆動制御を行っている際にその通信異常が検出されると、他の走行方向指示情報に切換えて操舵駆動部の駆動制御を続行するため、一の走行方向指示情報に通信異常が発生した場合でも、継続して車両の操舵を行うことができる。
【００６６】
また、請求項２記載の発明によれば、ドライバ操作手段より送信される走行方向指示情報に基づいて車両の操舵を行っている際に通信異常が発生した場合でも、ナビゲーション手段から送信される他の走行方向指示情報に切換えて車両の操舵を継続することができる。
【００６７】
この発明の請求項３記載のステアリング制御装置によれば、一の走行方向指示情報に通信異常があると通信異常検出部により検出され，走行情報選択部により他の走行方向指示情報に切換えて操舵駆動部の駆動制御が行われるため、一の走行方向指示情報に通信異常が発生した場合でも、継続して車両の操舵を行うことができる。
【００６８】
この発明の請求項４記載のゲートウエイ装置によれば、ステアリング制御手段より一の走行方向指示情報に関する通信異常の通知があると、ナビゲーション手段に他の走行方向指示情報を要求して、ステアリング制御手段に送信するため、一の走行方向指示情報に通信異常が発生した場合でも、継続して操舵を行うことができる。
【００６９】
請求項５記載の発明によれば、ゲートウエイ装置内に走行情報管理部をさらに設けたため，ナビゲーション手段が故障した場合でも、走行情報管理部より送信される走行方向指示情報に基づいて、継続して操舵を行うことができる。
【００７０】
この発明の請求項６記載のステアリング制御方法によると、一の走行方向指示情報について通信異常が発生した場合でも、他の走行方向指示情報に切換えて車両の操舵を行うため、一の走行方向指示情報に異常が発生した場合でも継続して車両の操舵を行うことができる。
【００７１】
この発明の請求項７記載のステアリングシステムによると、一の走行方向指示情報について通信異常が生じた場合でも、他の走行方向指示情報に基づいて適切な車両の走行方向が決定されるため、継続して操舵を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施の形態に係るステアリングシステムを示すブロック図である。
【図２】この発明の第２の実施の形態に係るステアリングシステムを示すブロック図である。
【図３】第２の実施の形態に係るステアリング制御動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の第３の実施の形態に係るステアリングシステムを示すブロック図である。
【符号の説明】
１０      走行方向指示部
２０      ステアリング制御装置
２４      通信異常検知部
２６      走行情報選択部
４０      操舵駆動部
１１０（１）  ドライバ操作部
１１０（２）  ナビゲーション装置
１１２  操作角検出センサ
１２０  ステアリング制御装置
１２４  通信異常検出部
１２６  走行情報選択部
１５０  ゲートウエイ装置
１５６  走行情報管理部
２２０  ステアリング制御装置
２２６  多数決走行方向決定部
【図１】
2004345404.tif 000003
【図２】
2004345404.tif 000004
【図３】
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【図４】
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