(57)【要約】【課題】水底面を耕耘するにあたって、表面にヘドロ等軟らかな堆積物が堆積している水底面でも沈み込むことなく走行できて機動性に優れており、水底面が干潟となっている場合でも水に沈んでいる場合でも耕耘作業ができるようにした水底耕耘機を提供する。【解決手段】水底耕耘機（Ａ）は、走行装置（２）と、耕耘装置（３）と、水底耕耘機が水底面に沈み込まないようにするフロート装置（４，４ａ）と、操縦部（Ｄ）を備えている。走行装置（２）は、回転軸の軸線方向を横にし外周部に複数の羽根板（２０３）を有する二基の走行回転体（２３，２４）を備えている。走行回転体（２３，２４）は回転速度の調整が可能であり、かつ正逆方向に回転可能である。耕耘装置（３）は、回転軸の軸線方向を横にし外周部に耕耘爪（３０１）を有する二基の耕耘回転体（３５）を備えている。耕耘回転体（３５）は回転速度の調整が可能である。操縦部（Ｄ）の高さは、案内支柱（５）に沿って調整可能である。【選択図】　　　　図１
2004000036.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水底面を耕耘または攪拌する水底耕耘機であって、
走行装置（２）と、
水底面を所要の深さで耕耘または攪拌する耕耘装置（３）と、
水底耕耘機が水底面に沈み込まないようにする滑走補助手段（４，４ａ）と、
を備えており、
走行装置（２）は、回転軸（２００）の軸線方向を横にし外周部に突出部（２０３）を有する少なくとも二基の本質的に並設された走行回転体（２３，２４）を備え、走行回転体（２３，２４）は回転速度の調整が可能であり、かつ正逆方向に回転可能であることを特徴とする、
水底耕耘機。
【請求項２】
耕耘装置（３）は、回転軸（３００）の軸線方向を横にし外周部に突出部（３０１）を有する所要数の耕耘回転体（３５，３６）を備え、耕耘回転体（３５，３６）は回転速度の調整が可能であることを特徴とする、
請求項１記載の水底耕耘機。
【請求項３】
操縦手段を備えた操縦部（Ｄ）を備えており、操縦部（Ｄ）の高さが調整可能であることを特徴とする、
請求項１または２記載の水底耕耘機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は水底耕耘機に関するものである。更に詳しくは、例えば養殖される海苔や魚介類等の海洋生物の生活環境を向上させるために水底面の土壌を耕耘または攪拌することにより土壌に酸素を供給するにあたって、水底面にヘドロ等軟らかな堆積物が堆積している場合でも沈み込むことなく走行できて機動性に優れており、耕耘または攪拌作業を効率よく行うことができるものに関する。また、海において潮が引いて干潟となっている場合でも、潮が満ちて水底面が水に沈んでいる場合でも、その両方の場合において、耕耘作業を行うことができるものに関する。
【０００２】
【従来技術】
例えば、湾内において、河川からの生活排水等の流入による海底におけるヘドロの堆積が問題になっている。また、海苔や魚類等、各種養殖場の周辺では、養殖生物の排出物や腐敗した残飼料等も海底にヘドロとして堆積する。
海底にヘドロが厚く堆積すると、土壌に酸素が十分に供給されないため、海底にいる貝等の海洋生物の生活環境が悪化する。近年においては、このような理由からアサリ等の貝の生育が阻害され、地域によっては全滅の報告がされている等、危機的な状況にある。また、生活環境が悪化することで、これら海洋生物による海の浄化ができなくなってしまい、養殖される海苔や魚類等の生育にも悪影響を及ぼすことがあった。
【０００３】
上記したような状況を改善するために、耕耘機を使用して海底面を耕耘したり浚渫することが行われている。これによって、海底面の土壌に、水中に含まれる酸素を十分に供給することができるようになり、魚介類等の海洋生物の生活環境を向上させることができ、海洋生物による海の浄化機能の回復も期待できる。
【０００４】
このような耕耘機、浚渫機としては、例えば特開平６−８８３５４号公報記載の「海用耕運機」や特開平４−２３７７２５号公報記載の「水底面表層部高有機質ヘドロの浚渫方法及び装置」があげられる。前者は、潮が引いて干上がった干潟を自走して水底面を耕耘するものであり、後者は海底面に沈ませた浚渫部を船で誘導して海底面のヘドロを浚渫するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来の各耕耘機には、それぞれ次のような課題があった。
上記前者の「海用耕運機」は、干潟専用であるので、作業ができるのは、潮が引いたわずかな時間帯に限られる。このため、あまり沖合に出ることもできず、岸寄りでの作業に限定されてしまう。
また、走行部がクローラを使用した構造であり、水底面にヘドロ等軟らかな堆積物が厚く堆積している場合は、沈み込んで走行が困難となる等、機動性に問題があった。更には、耕耘部も砂等を上方へ掬い上げて搬送する構造であり、作業効率も悪かった。
【０００６】
後者の「水底面表層部高有機質ヘドロの浚渫方法及び装置」は、船を使用して誘導するもので、自走はできないので、上記「海用耕運機」とは逆に干潟では作業ができない。このため、潮の干満が激しく、干潟が表れる地域では、作業できるのが潮が満ちている時間帯に限られ、やはり作業効率が悪かった。
【０００７】
本発明の目的は、例えば養殖される海苔や魚介類等の海洋生物の生活環境を向上させるために水底面の土壌を耕耘または攪拌することにより土壌に酸素を供給するにあたって、表面にヘドロ等軟らかな堆積物が堆積している水底面でも沈み込むことなく走行できて機動性に優れており、水底面の土壌の耕耘または攪拌作業を効率よく行うことができる水底耕耘機を提供することである。
【０００８】
本発明の他の目的は、海において潮が引いて干潟となっている場合でも、潮が満ちて水底面が水に沈んでいる場合でも、その両方の場合において耕耘作業ができるようにし、潮の干満の時間帯に制限されることなく効率のよい作業ができるようにした水底耕耘機を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために講じた本発明の手段は次のとおりである。
【００１０】
第１の発明にあっては、
水底面を耕耘または攪拌する水底耕耘機であって、
走行装置と、
水底面を所要の深さで耕耘または攪拌する耕耘装置と、
水底耕耘機が水底面に沈み込まないようにする滑走補助手段と、
を備えており、
走行装置は、回転軸の軸線方向を横にし外周部に突出部を有する少なくとも二基の本質的に並設された走行回転体を備え、走行回転体は回転速度の調整が可能であり、かつ正逆方向に回転可能であることを特徴とする、
水底耕耘機である。
【００１１】
第２の発明にあっては、
耕耘装置は、回転軸の軸線方向を横にし外周部に突出部を有する所要数の耕耘回転体を備え、耕耘回転体は回転速度の調整が可能であることを特徴とする、
第１の発明に係る水底耕耘機である。
【００１２】
第３の発明にあっては、
操縦手段を備えた操縦部を備えており、操縦部の高さが調整可能であることを特徴とする、
第１または第２の発明に係る水底耕耘機である。
【００１３】
本明細書にいう「水底面」の用語は、地面が常に水に沈んでいる場合と、常時ではないが水に沈むことがある場合を含む概念で使用している。
【００１４】
走行装置の走行回転体の外周部に設けられる突出部の構造は、例えば単に突起状のもの、棒状のもの、羽根板状のもの、タイヤのトレッドパターン状のもの等であるが、水底面の状態の地域的、場所的な相違に対応して確実に走行できればこれらに限定されるものではなく、他の各種形状のものが採用できる。
走行装置の原動機としては、例えば油圧モータが採用されるが、他の原動機によって駆動することもできる。
【００１５】
耕耘装置の耕耘回転体の外周部に設けられる突出部の構造は、爪状のもの、棒状のもの、羽根板状のもの等であるが、水底面の状態の地域的、場所的な相違に対応して確実に耕耘できればこれらに限定されるものではなく、他の各種形状のものが採用できる。
走行装置の原動機としては、例えば油圧モータが採用されるが、他の原動機によって駆動することもできる。
【００１６】
操縦部の高さを調整する手段は、例えば操縦部を上下方向に設けられたガイドに沿って移動可能に設け、各種モータやエンジン、その他の原動機を動力源として、ラック・ピニオン等の各種ギヤ装置、カム装置あるいはボールネジ装置等を組み合わせて使用する構造であるが、これらに限定されるものではない。
【００１７】
滑走補助手段は、例えばスキー板状やソリ状のもの、舟型のフロート状のもの等であるが、水底耕耘機が水底面に沈み込まないようにすることができれば、これらに限定はされない。
滑走補助手段は、両端側または一端側を上下動させて角度を調整可能にすることもできる。上下動させる手段としては、油圧シリンダやその他の原動機を動力源とし、ラック・ピニオン等の各種ギヤ装置、カム装置あるいはボールネジ装置等を使用する構造であるが、これらに限定されるものではない。なお、角度についても特に限定されず、走行に支障のない範囲で適宜設定されるものである。
【００１８】
水底耕耘機は、滑走補助手段の上下方向の角度を調整する手段を設けることもできる。これによれば、走行時の滑り抵抗を調整することができる。滑走補助手段の底面の角度を水平にすれば滑り抵抗が小さくなり、進行方向における前部または後部が下がるように傾ければ滑り抵抗が大きくなる。
なお、滑走補助手段の前部を下げると前端部を水底面の凹部に突っ込む等、走行に支障が生じやすいので、後部を下げるように傾けるのが好ましいが限定はされない。
【００１９】
耕耘装置は高さを調整可能とすることもできる。高さを調整する手段としては、例えば案内部材に昇降可能に設けられた耕耘装置を油圧シリンダ等の各種アクチュエータ、ラック・ピニオン等の各種ギヤ装置、カム装置あるいはボールネジ装置等で昇降させて調整する構造であるが、これらに限定されるものではない。耕耘装置の高さを調整する手段を備えている場合、耕耘装置による耕耘の深さを調整することができる。これによれば、水底面を覆うヘドロの厚さの違いや水底面の地盤の硬さに対応させて、最も好適な耕耘深さを設定することができる。
【００２０】
水底耕耘機には浮力を調整する手段を設けることもできる。浮力を調整する手段は、例えば密閉タンクを有し、タンク内に水を入れて浮力を小さくし、空気を入れて水を排出して浮力を大きくする制御を行うもの等であるが、この構造に限定せず、各種公知の手段が採用できる。
また、水底耕耘機に浮力を調整する手段を設けた場合、水に浮いた状態で推進させる手段を設けることもできる。推進させる手段は、例えばスクリュー等であるがこれに限定されない。その他、水車構造のもの、空気や水等の流体をノズルから水中に噴射するもの等、他の公知手段が採用できる。
【００２１】
浮力を調整する手段を備えている場合、浮力を無くすか小さくすることにより水底耕耘機を十分な重量による圧力をもって水底面上に置くことができる。逆に浮力を大きくすることにより、水底耕耘機を水に浮かせて曳航等によって移動しやすくすることができる。
また、水底耕耘機が水底面上にあるときには、浮力の微調整を行うことによって、水底面の状態に合った重量による圧力に調整できる。すなわち、軟弱な面では浮力を与えて重量による圧力を小さくすれば、水底耕耘機がぬかり込んだり沈み込んだりすることを防止できる。硬い面では浮力を小さくすれば、十分な重量による圧力をもって走行装置による走行と耕耘装置による耕耘を確実に行うことができる。
水に浮いた状態で推進させる手段を備えている場合、他の船で曳航する必要がなく、自由に航行できるので、機動性に優れる。
【００２２】
水底耕耘機は、操縦部を離脱可能とすることもできる。例えば遠隔操作系統を構成するケーブルや油圧ホース等を長く形成しておき、操縦部を他の船に乗せて水底面上で自走する耕耘機の操縦を行うようにすれば、操縦部が耕耘機に一体に設けられている状態と比べて、より深い水底面での耕耘作業が可能になる。
操縦部を離脱可能とした場合、操縦部を水に浮く構造とし、水に浮いた状態で推進させる手段を設けることもできる。この場合は、操縦部を離脱させて使用するときに、上記したような操縦部を乗せるための船を必要とせず、水底面上で走行する耕耘機とともに海面で航行できる。
なお、耕耘作業をより効率よく行うことができるように、水底面上のゴミを排除する手段またはゴミを取り込んで回収する手段を設けることもできる。
【００２３】
（作用）
本発明に係る水底耕耘機は次のように作用する。ここでは、海で作業を行う場合について説明するが、河川や湖、池等での作業も可能である。
例えば、潮が引いた干潟で耕耘作業を行う場合、まず、耕耘装置の耕耘回転体を回転させる。そして、走行装置の走行回転体を回転させ、水底耕耘機を水底面上で走行させる。同時に、耕耘回転体を所要の高さに設定し、回転している耕耘回転体の各突出部によって水底面の土壌の耕耘を行う。なお、耕耘装置と走行装置を駆動させる順序は上記と逆でもよい。
【００２４】
水底耕耘機は滑走補助手段を備えているので、滑走補助手段によって、水底耕耘機の重量による圧力をある程度受けることができる。
これにより、特に軟弱な水底面では走行時の抵抗を小さくすることができ、更には水底耕耘機が水底面に沈み込むことを防止できるので、走行装置による走行を円滑に行うことができる。また、水底耕耘機の進行方向を変える場合は、少なくとも二基並設された走行回転体のうち、進みたい方向側の走行回転体の回転を止めたり、遅くしたり、または逆転させる等して行うことができる。更に、耕耘回転体の回転の速度や方向の調整を併せて行えば、進行方向や向きの微妙な調整が可能になる。
【００２５】
走行回転体の回転速度を調整することにより、例えば水底面が比較的硬い土壌で耕耘回転体の突出部が土壌に食い込まずにいわゆるダッシングを起こそうとしても、走行回転体が抵抗となってダッシングの発生を防止できる。なお、耕耘作業時においては、通常は走行回転体より耕耘回転体の方が速く回転するようにして作業を行うが、これに限定はされない。
このように、水底耕耘機は、水底面が軟弱な場合や硬い場合等、水底面での様々な条件下における機動性に優れている。従って、例えば養殖される海苔や魚介類等の海洋生物の生活環境を向上させるために水底面の土壌を耕耘または攪拌することにより土壌に酸素を供給するにあたって、水底面の土壌の耕耘または攪拌作業を効率よく行うことができる。
【００２６】
操縦手段を備えた操縦部を備えており、操縦部の高さが調整可能であるものは、潮が引いて海が干潟となっているところで作業する場合は、水底耕耘機の重心を低くして装置をより安定させるために操縦部を下方向へ移動させておき、潮が満ちて水底面が水に沈む場合は、走行装置と耕耘装置及び滑走補助手段を水底面上に位置させたままで、操縦者が搭乗する操縦部を上方向に移動させて海面より上にある状態にしておけば、支障なく水底面の土壌の耕耘作業ができる。
このように、水底耕耘機は、潮が引いて干潟となっている場合でも、潮が満ちて水底面が海水に沈んでいる場合でも、その両方の場合において、耕耘作業を行うことができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
本発明を図面に示した実施の形態に基づき更に詳細に説明する。
図１は本発明に係る水底耕耘機の一実施の形態を示す斜視図、
図２は図１に示す水底耕耘機の概略正面、背面図、
図３は図１に示す水底耕耘機の概略左側面図、
図４は図１に示す水底耕耘機の概略平面図である。
なお、図２は便宜上、右側の１／２は後部（背面）を表し、左側の１／２は前部（正面）を表している。また、図面において、油圧系統や操作系統を構成する配管や配線等は図示を省略している。
【００２８】
水底耕耘機Ａは、自走耕耘部Ｓと操縦部Ｄを備えている。自走耕耘部Ｓは、フレーム１と、フレーム１前部に設けられている走行装置２と、フレーム１後部に設けられている耕耘装置３と、フレーム１両側に設けられている浮力を調整する手段であるフロート装置４、４ａを備えている。フロート装置４、４ａは滑走補助手段も構成する。
【００２９】
なお、上記各部装置は、大部分の十分な強度が要求される部分は、鉄やステンレススチール等の金属でつくられているが、一部プラスチックや木、その他の材料でつくられている部分もある。材料として使用される金属は、海上や海中等で使用されるので、例えば鉄のように錆びやすいものである場合は、亜鉛メッキ等、防錆のための表面加工が施されている。
【００３０】
上記各装置を詳細に説明する。
自走耕耘部Ｓは、上記したようにフレーム１を備えている。フレーム１は外形が平面視で長方形となるように組まれた基フレーム１０と、基フレーム１０の前部側に設けられており高さが一段低くなった前部フレーム１１を備えている。
基フレーム１０の内側には、所要の間隔をおいて前後方向に設けられた補強フレーム１２、１３（図４に図示）を有している。
【００３１】
補強フレーム１２、１３のそれぞれの前後端部の内面側の合計四箇所には、案内支柱５が垂直に設けられている。四本の案内支柱５は、互いに平行に設けられている。各案内支柱５の構造は、後述する操縦部Ｄの説明において併せて詳細に説明する。
補強フレーム１２、１３の下部には、後述する耕耘装置３の後部フレーム３０を取り付けるための取付フレーム１２０、１３０（図３に図示）が垂下して設けられている。
【００３２】
フロート装置４、４ａは互いに対称型であるだけで実質的に同じ構造である。フロート装置４、４ａは、それぞれ金属板でつくられた水密の中空体構造である。フロート装置４、４ａの底部は平坦につくられており、その前後端部は上方へ湾曲させてあり、いわばソリ（橇）状に形成されている。
【００３３】
フロート装置４、４ａの内部には、タンクと、タンクに空気を送り込むポンプ、タンク内の水位を感知する水位センサ、タンク内の水の吸排を自動で行う自動弁（何れも図示省略）が設けられており、タンク内の空気量または水量を制御することにより、フロート装置４、４ａによって水底耕耘機Ａの浮力の調整ができるようになっている。
【００３４】
フロート装置４、４ａの各タンクの容量は、空気を満たしたときに、その浮力で水底耕耘機Ａが海面に浮くことができるように設定されている。タンク内の空気量や水量を調整することによって、浮力の細かな調整が可能である。
なお、上記タンク内の空気量の制御や、後述する走行装置２、耕耘装置３の駆動制御や操縦部Ｄの昇降制御は、後述する操縦部Ｄ内での操縦機器（操縦手段）による制御または操作によって行われる。
【００３５】
フロート装置４、４ａは、それぞれ後端部寄りの左右両側が軸支部４０により取り付けられ、前部側が上下方向へ回動（または揺動）可能である。
前部側の二本の案内支柱５の下部寄りの前面側には、取付ブラケット５０が設けられている。各取付ブラケット５０と上記フロート装置４、４ａの前端側上部の間には、二箇所に油圧シリンダ５１がロッドヘッドを下に向けて取り付けてある。
【００３６】
油圧シリンダ５１のシリンダ基端部は取付ブラケット５０に回動可能に軸着され、油圧シリンダ５１のロッドヘッドはフロート装置４、４ａの前端側上部に回動可能に軸着されている。この構造によれば、各油圧シリンダ５１のロッドを伸縮させることにより、フロート装置４、４ａの上下方向の角度を所要の範囲内において調整することができる。
【００３７】
フレーム１の前部フレーム１１の下部には走行装置２が設けられている。走行装置２は、前部フレーム１１の幅方向に等間隔で三箇所に設けられた軸受部２０、２１、２２を備えている。
軸受部２０、２１間及び軸受部２１、２２間には、それぞれ軸線方向が同一直線上にあるようにして走行回転体２３、２４が回転可能に軸支されている。
【００３８】
一方の走行回転体２３は、軸受部２０の外側に設けてある油圧モータ２５によって正逆方向に回転できるようにしてある。また、他方の走行回転体２４は、軸受部２２の外側に設けてある油圧モータ２６によって正逆方向に回転できるようにしてある。このように、走行回転体２３、２４はそれぞれ独立して正逆方向へ回転できるようにしてある。
【００３９】
各走行回転体２３、２４は、同様の構造を有している。走行回転体２３、２４は、油圧モータ２５、２６によって回転駆動される回転軸２００を有している。各回転軸２００には、円筒形状の回転胴体２０１がそれぞれ固定されている。各回転胴体２０１の外周部には、長さ方向に等間隔で五箇所にリング板２０２が固着してある。
【００４０】
また、回転胴体２０１の外周部には、周方向へ等間隔で十六箇所に羽根板２０３が設けられている。各羽根板２０３は、各リング板２０２間に回転胴体２０１の長さ方向の全長にわたり、それぞれが回転軸２００に対して放射方向になるように設けてある。この構造によれば、走行回転体２３、２４が回転するときに羽根板２０３が水底面の表面に噛み込むことにより、水底面での確実な走行が可能である。
【００４１】
フレーム１の基フレーム１後部側の下部には耕耘装置３が設けられている。耕耘装置３は、平面視で外形が長方形状となるように枠組みされた後部フレーム３０を有している。後部フレーム３０の前部側には二本のアームフレーム３１（図３、図４に図示）が前方へ延長して平行に設けられている。各アームフレーム３１の先端部は、上記したように取付フレーム１２０、１３０に軸支部３９により回動可能に取り付けてあり、後部フレーム３０は上下動可能である。
【００４２】
後部フレーム３０の下部には、後部フレーム３０の幅方向に等間隔で三箇所に軸受部３２、３３、３４が設けてある。軸受部３２、３３間及び軸受部３３、３４間には、それぞれ軸線方向が同一直線上にあるようにして耕耘回転体３５、３６が回転可能に軸支されている。
【００４３】
一方の耕耘回転体３５は、軸受部３２の外側に設けてある油圧モータ３７によって正逆方向に回転できるようにしてある。また、他方の耕耘回転体３６は、軸受部３４の外側に設けてある油圧モータ３８によって正逆方向に回転できるようにしてある。このように、耕耘回転体３５、３６はそれぞれ独立して、かつ正逆方向へ回転できるようにしてある。
【００４４】
各耕耘回転体３５、３６は、同様の構造を有している。耕耘回転体３５、３６は、油圧モータ３７、３８によって回転駆動される回転軸３００を有している。各回転軸３００には、それぞれ長さ方向に等間隔で十箇所に耕耘爪３０１が設けてある。
【００４５】
各耕耘爪３０１の回転軸３００を挟む位置にある両端側は、例えば平面視で互いに逆方向になるように湾曲させてあり（図４参照）、かつ側面視でも回転方向において互いに逆方向になるように湾曲させてある（図３参照）。なお、各耕耘回転体３５、３６の回転方向は、通常は図３に示す矢印ａ方向（前進時の走行回転体２３、２４と同じ方向）であるが、それぞれ逆方向に回転させることもできる。
【００４６】
また、後部側の二本の案内支柱５の下部寄りの後面側には、取付ブラケット５０が設けられている。各取付ブラケット５０と上記後部フレーム３０の前端側上部の間には、二箇所に油圧シリンダ５２がロッドヘッドを下に向けて取り付けてある。
【００４７】
油圧シリンダ５２のシリンダ基端部は取付ブラケット５０に回動可能に軸着され、油圧シリンダ５２のロッドヘッドは後部フレーム３０の前端側上部に回動可能に軸着されている。この構造によれば、各油圧シリンダ５２のロッドを伸縮させることにより、耕耘回転体３５、３６の高さ、言い換えれば水底面の土壌の耕耘をするときの耕耘深さを所要の範囲内において調整することができる。
【００４８】
上記した四本の案内支柱５には、操縦部Ｄが上下方向に移動可能（昇降可能）に設けられている。
操縦部Ｄは、フロート６０と室体６１を有し、水に浮く構造である。操縦部Ｄの内部には、操縦機器、エンジン、発電機、油圧機器（何れも図示省略）等が設けられている。
【００４９】
また、フロート６０の後部側の下部には、エンジンで駆動されるスクリュー６２が設けられている。スクリュー６２は、操縦部Ｄが自走耕耘部Ｓと一体になっているときは水底耕耘機Ａを海上で推進させる手段を構成し、操縦部Ｄが自走耕耘部Ｓから離脱したときは操縦部Ｄを海上で推進させる手段を構成する。
【００５０】
操縦部Ｄを昇降させる構造は次に示すとおりである。
各案内支柱５の内面（側面視において内側：図３参照）には、全高にわたりラック５３が取り付けてある。
操縦部Ｄのフロート６０の外部には、各案内支柱５に対応する四箇所に、モータ５４によって同じ速さで回転駆動されるピニオン５５が設けられている。各ピニオン５５は、各ラック５３に同じ高さ位置で噛み合っている。
【００５１】
なお、各ピニオン５５の駆動構造は、本実施の形態ではごく一般的な機構を採用しているので、図面のみを示し、詳細な説明は省略する。
この構造によれば海面の高さに合わせて、操縦部Ｄの高さを所要の範囲で調整することができる。
【００５２】
更には、本実施の形態では、操縦部Ｄを案内支柱５から離脱させることができるようになっており、一旦離脱させた操縦部Ｄを元のように案内支柱５に取り付けることもできる。
また、図示はしていないが、水底耕耘機Ａの要所には複数のカメラ（水中撮影も可能なタイプのもの）が設けてあり、操縦部Ｄ内でモニターに映すことによって、走行装置２や耕耘装置３の動きや周囲の状況を監視できるようになっている。
なお、符号７は油圧ホース保護管であり、操縦部Ｄの上下動に伴い昇降回動して油圧ホースが破損しないように保護する。
【００５３】
（作　用）
図１ないし図４を参照して、本実施の形態に係る水底耕耘機Ａの作用を説明する。
（１）干潟の水底面の土壌の耕耘作業をする場合
耕耘作業を行うときには、水底耕耘機Ａの重心を低くして装置をより安定させるために、操縦部Ｄを下方向へ移動させておく。そして、耕耘装置３の油圧モータ３７、３８を作動させて耕耘回転体３５、３６を回転させる。
【００５４】
更に、走行装置２の油圧モータ２５、２６を作動させて走行回転体２３、２４を回転させ、水底耕耘機Ａを水底面上で走行させる。同時に、油圧シリンダ５２のロッドを伸ばして耕耘回転体３５、３６を所要の高さまで下降させ、回転している各耕耘爪３０１によって水底面の土壌の耕耘を行う。
【００５５】
このとき、水底面に堆積しているヘドロが厚い場合は、それを貫通して深い土壌まで耕耘できるように、耕耘回転体３５、３６の高さをより低く設定するようにする等、モニターで状況を見ながら設定を行う。
【００５６】
また、水底面に凹凸が多い場合等は、油圧シリンダ５１のロッドを縮めて、フロート装置４、４ａの前部側を上昇させて傾け、前端部は水底面の凸部に突っ込みにくくして、スムーズに滑走できるようにする。
【００５７】
水底耕耘機Ａの進行方向を変える場合は、二つの走行回転体２３、２４のうち、進みたい方向側の走行回転体の回転を止めたり、遅くしたり、または逆転させる等して行う。また、耕耘回転体３５、３６の回転の速度や方向を併せて行えば、進行方向や向きの微妙な調整が可能になる。
【００５８】
（２）水深のある水底面の土壌の耕耘作業をする場合
（ａ）水深が操縦部Ｄの最高位置より浅い場合
例えば、潟地で潮が満ちてきた場合は、フロート装置４、４ａのタンク内部に海水を導入するようにし、タンク内に空気が入っているときのような浮力を生じないようにする。
【００５９】
次に、操縦部Ｄが海中に沈まないように、モータ５４を作動させ、各ピニオン５５を回転させて、各案内支柱５のラック５３に沿って操縦部Ｄを上昇させ、海面より上にある状態にする。なお、操縦部Ｄの上下動は、水位を見ながら操縦者が手動で行うこともできるが、案内支柱５や操縦部Ｄに水位センサを設けて、操縦部Ｄの昇降を自動的化することもできる。
水底面の土壌の耕耘作業を行うときには、この状態で上記（１）の場合と同様に作業を行う。
【００６０】
また、作業を終えて岸部へ戻るときには、操縦部Ｄを上昇させた状態で水底面で自走耕耘部Ｓを走行させて戻ってもよいし、水底耕耘機Ａを浮上させて航行して戻ってもよい。
すなわち、水底耕耘機Ａを浮上させる場合は、フロート装置４、４ａのタンク内部にポンプで空気を送り込み、替わりに海水を排出する。これによって、フロート装置４、４ａの浮力が増し、十分な浮力が得られたところで水底耕耘機Ａが海面に浮上する。そして、操縦部Ｄに備えているスクリュー６２によって航行できる。
【００６１】
（ｂ）水深が操縦部Ｄの最高位置より深い場合
水深が操縦部Ｄの最高位置より深い場合は、各ラック５３と各ピニオン５５の噛み合いを解除して、海面の上昇に伴って、操縦部Ｄが各案内支柱５から上方へ抜けるようにする。操縦部Ｄは水に浮く構造であるので、自走耕耘部Ｓから離脱（油圧系統の配管や操縦系統のケーブル等はつながっている）しても海面に浮かび、しかもスクリュー６２で単独で航行できる。
【００６２】
なお、作業開始当初から水深のあるところで作業をする場合は、あらかじめ操縦部Ｄを自走耕耘部Ｓから離脱させた状態で操縦部Ｄを海面に浮かべるようにすることもできる。このように、操縦部Ｄを自走耕耘部Ｓから離脱させることにより、より水深が深いところでの水底面の土壌の耕耘作業が可能になる。
【００６３】
図５は走行回転体の他の実施の形態を示す説明図である。第５図（ａ）、（ｂ）では一方側の走行回転体のみを図示し、他方側は省略している。なお、図において上記走行装置２と同一または同等箇所には同一の符号を付して示している。
【００６４】
図５（ａ）に示した走行回転体２７は、走行回転体２３、２４の羽根板２０３と相違して羽根板２７０が連続しておらず、長手方向に四箇所設けられている。なお、周方向へは八箇所に設けられている。
この構造の走行回転体２７は、上記走行回転体２３、２４に比べて目詰まりしにくく、より軟弱で粘性が高い面での走行に好適である。
【００６５】
図５（ｂ）に示した走行回転体２８は、走行回転体２３、２４の羽根板２０３と相違して、所要長さの棒体２８０が、回転胴体２０１への取付位置が螺旋を描くように、かつ放射方向に設けられている。
この構造の走行回転体２８は、棒体２８０による面に対する掛かりが強く、例えば凹凸が多くて比較的硬い水底面での走行に好適である。
【００６６】
本明細書で使用している用語と表現は、あくまで説明上のものであって限定的なものではなく、上記用語、表現と等価の用語、表現を除外するものではない。また、本発明は図示されている実施の形態に限定されるものではなく、技術思想の範囲内において種々の変形が可能である。
【００６７】
【発明の効果】
本発明は上記構成を備え、次の効果を有する。
（ａ）水底耕耘機は滑走補助手段によって水底耕耘機の重量による圧力をある程度受けることができる。特に、水底面が軟弱である場合は走行時の抵抗を小さくすることができ、水底耕耘機が水底面に沈み込むことを防止できるので、走行装置による走行を円滑に行うことができる。また、水底耕耘機の進行方向を変える場合は、少なくとも二基並設された走行回転体のうち、進みたい方向側の走行回転体の回転を止めたり、遅くしたり、あるいは逆転させる等して行うことができる。更には、走行回転体の回転速度を調整することにより、例えば比較的硬い土壌で耕耘回転体の突出部が土壌に食い込まずにいわゆるダッシングを起こそうとしても、走行回転体が抵抗となってダッシングの発生を防止できる。
このように、水底耕耘機は水底面が軟弱な場合や硬い場合等、水底面での様々な条件下における機動性に優れており、例えば養殖される海苔や魚介類等の海洋生物の生活環境を向上させるために水底面の土壌を耕耘または攪拌することにより土壌に酸素を供給するにあたって、耕耘または攪拌作業を効率よく行うことができる。
【００６８】
（ｂ）操縦手段を備えた操縦部を備えており、操縦部の高さが調整可能であるものは、潮が引いて海が干潟となっているところで作業する場合は、重心を低くして装置をより安定させるために操縦部を下方向へ移動させておき、潮が満ちて水底面が水に沈む場合は、走行装置と耕耘装置及び滑走補助手段を水底面上に位置させたままで、操縦者が搭乗する操縦部を上方向に移動させて海面より上にある状態にしておけば、支障なく水底面の土壌の耕耘作業ができる。
このように、水底耕耘機は、潮が引いて干潟となっている場合でも、潮が満ちて水底面が海水に沈んでいる場合でも、その両方の場合において、耕耘作業を行うことができるので、潮の干満の時間帯に制限されることなく効率のよい作業ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る水底耕耘機の一実施の形態を示す斜視図。
【図２】図１に示す水底耕耘機の概略正面、背面図。
【図３】図１に示す水底耕耘機の概略左側面図。
【図４】図１に示す水底耕耘機の概略平面図。
【図５】走行回転体の他の実施の形態を示す説明図。
【符号の説明】
Ａ　水底耕耘機
Ｓ　自走耕耘部
１　フレーム
１０　基フレーム
１１　前部フレーム
１２、１３　補強フレーム
１２０、１３０　取付フレーム
２　走行装置
２０、２１、２２　軸受部
２３、２４　走行回転体
２５、２６　油圧モータ
２７　走行回転体
２７０　羽根板
２８　走行回転体
２８０　棒体
２００　回転軸
２０１　回転胴体
２０２　リング板
２０３　羽根板
３　耕耘装置
３０　後部フレーム
３１　アームフレーム
３９　軸支部
３２、３３、３４　軸受部
３５、３６　耕耘回転体
３００　回転軸
３０１　耕耘爪
３７、３８　油圧モータ
４、４ａ　フロート装置
４０　軸支部
５　案内支柱
５０　取付ブラケット
５１　油圧シリンダ
５２　油圧シリンダ
５３　ラック
５４　モータ
５５　ピニオン
Ｄ　操縦部
６０　フロート
６１　室体
６２　スクリュー
７　油圧ホース保護管
【図１】
2004000036.tif 000003
【図２】
2004000036.tif 000004
【図３】
2004000036.tif 000005
【図４】
2004000036.tif 000006
【図５】
2004000036.tif 000007