(57)【要約】【課題】コストを抑制しつつ、自動搬送装置の搬送効率を向上させる。【解決手段】各自動搬送車２ａ、２ｂは、他の自動搬送車２ａ、２ｂの移動経路情報を取得し、移動経路生成手段４ａ、４ｂは、他の自動搬送車２ａ、２ｂの移動経路情報と、自己の移動経路情報とを照合することにより、自車の予定進路が他車の予定進路により妨げられるかどうかを判断し、自車の予定進路が他車の予定進路により妨げられる場合、移動経路情報を変更する。【選択図】　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の自動搬送車と通信を行う通信手段と、
前記通信結果に基づいて、自車の移動経路情報を生成する移動経路情報生成手段とを備えることを特徴とする自動搬送装置。
【請求項２】
前記移動経路生成手段は、
前記通信結果に基づいて、他車の移動経路情報を取得する移動経路情報取得手段と、
自車の移動経路情報と他車の移動経路情報との照合結果に基づいて、自車の渋滞状況を判断する渋滞状況判断手段と、
自車が渋滞に巻き込まれると判断した場合、自車の移動経路情報を変更する移動経路情報変更手段を備えることを特徴とする請求項１記載の自動搬送装置。
【請求項３】
自動搬送車と、前記自動搬送車が移動する搬送経路と、前記搬送経路に接続された迂回経路とを備える自動搬送システムにおいて、
前記自動搬送車は、
他の自動搬送車と通信を行う通信手段と、
前記通信結果に基づいて、自車の移動経路情報を生成する移動経路情報生成手段と、
前記通信結果に基づいて、他車の移動経路情報を取得する移動経路情報取得手段と、
自車の移動経路情報と他車の移動経路情報との照合結果に基づいて、自車の進路上で他車と接触するかどうかを判断する接触判断手段と、
自車の進路上で他車と接触すると判断した場合、前記迂回経路を参照することにより、他車と接触しない移動経路に更新する移動経路情報更新手段とを備えることを特徴とする自動搬送システム。
【請求項４】
前記搬送経路および前記迂回経路上には、通過地点を示す通過ポイントが設けられ、
前記移動経路情報生成手段は、前記通過ポイントと通過時刻との対応関係に基づいて、前記移動経路情報を生成することを特徴とする請求項３記載の自動搬送システム。
【請求項５】
前記接触判断手段は、自車より先に第１の通過ポイントを通過する他車が、自車より後に第２の通過ポイントを通過する場合、自車の進路上で他車と将来接触すると判断することを特徴とする請求項４記載の自動搬送システム。
【請求項６】
自動搬送車同士で通信を行うステップと、
前記通信結果に基づいて、自車の移動経路情報を生成するステップと、
前記通信結果に基づいて、他車の移動経路情報を取得するステップと、
自車の移動経路情報と他車の移動経路情報との照合結果に基づいて、自車の渋滞状況を判断するステップと、
自車が渋滞に巻き込まれる場合、自車の移動経路情報を変更するステップとを備えることを特徴とする自動搬送方法。
【請求項７】
自動搬送車同士で通信を行うステップと、
前記通信結果に基づいて、自車の移動経路情報を生成するステップと、
前記通信結果に基づいて、他車の移動経路情報を取得するステップと、
自車の移動経路情報と他車の移動経路情報との照合結果に基づいて、自車の進路上で他車と接触するかどうかを判断するステップと、
自車の進路上で他車と接触すると判断した場合、自車の移動経路情報を他車と接触しない移動経路に更新するステップとを備えることを特徴とする自動搬送方法。
【請求項８】
自動搬送車同士で通信を行うステップと、
前記通信結果に基づいて、自車の移動経路情報を生成するステップと、
前記通信結果に基づいて、他車の移動経路情報を取得するステップと、
自車の移動経路情報と他車の移動経路情報との照合結果に基づいて、自車の渋滞状況を判断するステップと、
自車が渋滞に巻き込まれる場合、自車の移動経路情報を変更するステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする自動搬送プログラム。
【請求項９】
自動搬送車同士で通信を行うステップと、
前記通信結果に基づいて、自車の移動経路情報を生成するステップと、
前記通信結果に基づいて、他車の移動経路情報を取得するステップと、
自車の移動経路情報と他車の移動経路情報との照合結果に基づいて、自車の進路上で他車と接触するかどうかを判断するステップと、
自車の進路上で他車と接触すると判断した場合、自車の移動経路情報を他車と接触しない移動経路に更新するステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする自動搬送プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動搬送装置、自動搬送システム、自動搬送方法および自動搬送プログラムに関し、特に、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）搬送システムに適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、半導体装置などの生産ラインの自動化が進展し、ＡＧＶなどの自動搬送装置が導入されてきている。
図５は、従来の自動搬送装置の概略構成を示すブロック図である。
図５において、搬送軌道１１上には、自動搬送車１２と通信を行うことにより、自動搬送車１２の通過を監視するチェックポイント１６が設けられている。
【０００３】
ここで、自動搬送車１２には、チェックポイント１６と通信を行う通信手段１３、自動搬送車１２の駆動制御を行う制御手段１４および自動搬送車１２を駆動する駆動手段１５が設けられ、チェックポイント１６には、自動搬送車１２と通信を行う通信手段１７、自動搬送車１２の通過記録１８ａを記憶する記憶手段１８が設けられている。
【０００４】
そして、自動搬送車１２は、チェックポイント１６と通信を行い、自動搬送車１２がチェックポイント１６の位置にくると、チェックポイント１６の位置で停止し、自動搬送車１２同士が一定の距離を保つように待機する。
図６は、従来の自動搬送装置の移動方法を示すフローチャートである。
図６において、自動搬送車１２は、チェックポイント１６と通信を行い（ステップＳ１１）、他の自動搬送車１２の通過記録１８ａがあるかどうかを判断する（ステップＳ１２）。
【０００５】
そして、自動搬送車１２は、他の自動搬送車１２の通過記録１８ａがある場合、他の自動搬送車１２との間隔が所定距離以上空くように、チェックポイント１６で待機した後（ステップＳ１３）、チェックポイント１６を通過する（ステップＳ１４）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の自動搬送装置では、他の自動搬送車１２との間隔が所定距離以上空くように、チェックポイント１６で待機するため、自動搬送車１２がチェックポイント１６で停止する必要がある。
このため、自動搬送車１２による搬送時間が長くなり、搬送効率が悪化するという問題があった。
【０００７】
また、従来の自動搬送装置では、自動搬送車１２の通過を監視するために、搬送軌道１１上にチェックポイント１６を多数設置する必要があり、設備にかかるコストが増大するという問題があった。
そこで、本発明の目的は、コストを抑制しつつ、搬送効率を向上させることが可能な自動搬送装置、自動搬送システム、自動搬送方法および自動搬送プログラムを提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、請求項１記載の自動搬送装置によれば、他の自動搬送車と通信を行う通信手段と、前記通信結果に基づいて、自車の移動経路情報を生成する移動経路情報生成手段とを備えることを特徴とする。
これにより、他の自動搬送車の最新の移動経路情報を、他の自動搬送車から直接取得することが可能となり、他の自動搬送車が自車の移動の障害にならないように、自動搬送車の移動経路を変更することが可能となる。
【０００９】
このため、自動搬送車の停止時間を低減させて、搬送効率を向上させることが可能となるともに、他の自動搬送車の移動経路情報を受信するための中継手段が不要になることから、設備にかかるコストを抑制することが可能となる。
また、請求項２記載の自動搬送装置によれば、前記移動経路生成手段は、前記通信結果に基づいて、他車の移動経路情報を取得する移動経路情報取得手段と、自車の移動経路情報と他車の移動経路情報との照合結果に基づいて、自車の渋滞状況を判断する渋滞状況判断手段と、自車が渋滞に巻き込まれると判断した場合、自車の移動経路情報を変更する移動経路情報変更手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
これにより、各自動搬送車が独自に移動している場合においても、自車の渋滞状況を容易に予測することができ、自車が渋滞に巻き込まれないように、移動経路情報を予め変更することができる。
このため、自動搬送車の停止時間を低減させて、搬送効率を容易に向上させることが可能となる。
【００１１】
また、請求項３記載の自動搬送システムによれば、自動搬送車と、前記自動搬送車が移動する搬送経路と、前記搬送経路に接続された迂回経路とを備える自動搬送システムにおいて、前記自動搬送車は、他の自動搬送車と通信を行う通信手段と、前記通信結果に基づいて、自車の移動経路情報を生成する移動経路情報生成手段と、前記通信結果に基づいて、他車の移動経路情報を取得する移動経路情報取得手段と、自車の移動経路情報と他車の移動経路情報との照合結果に基づいて、自車の進路上で他車と接触するかどうかを判断する接触判断手段と、自車の進路上で他車と接触すると判断した場合、前記迂回経路を参照することにより、他車と接触しない移動経路に更新する移動経路情報更新手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
これにより、他の自動搬送車が自車と衝突すると予測される場合には、他の自動搬送車が自車と衝突しないように、自車の移動経路を容易に変更することが可能となり、自動搬送車の停止時間を低減させて、搬送効率を容易に向上させることが可能となる。
また、請求項４記載の自動搬送システムによれば、前記搬送経路および前記迂回経路上には、通過地点を示す通過ポイントが設けられ、前記移動経路情報生成手段は、前記通過ポイントと通過時刻との対応関係に基づいて、前記移動経路情報を生成することを特徴とする。
【００１３】
これにより、自動搬送車が搬送経路または迂回経路上のどの地点を通過するかを容易に判断することが可能となり、自動搬送車の移動経路を容易に把握することが可能となる。
また、請求項５記載の自動搬送システムによれば、前記接触判断手段は、自車より先に第１の通過ポイントを通過する他車が、自車より後に第２の通過ポイントを通過する場合、自車の進路上で他車と将来接触すると判断することを特徴とする。
【００１４】
これにより、他の自動搬送車が自車と衝突するかどうかを容易に予測することが可能となり、搬送経路の変更を容易に行うことが可能となる。
また、請求項６記載の自動搬送方法よれば、自動搬送車同士で通信を行うステップと、前記通信結果に基づいて、自車の移動経路情報を生成するステップと、前記通信結果に基づいて、他車の移動経路情報を取得するステップと、自車の移動経路情報と他車の移動経路情報との照合結果に基づいて、自車の渋滞状況を判断するステップと、自車が渋滞に巻き込まれる場合、自車の移動経路情報を変更するステップとを備えることを特徴とする。
【００１５】
これにより、他の自動搬送車の最新の移動経路情報を、他の自動搬送車から直接取得することが可能となり、各自動搬送車が独自に移動している場合においても、自車の渋滞状況を精度よく予測することができる。
このため、自車が渋滞に巻き込まれないように、移動経路情報を予め変更することができ、自動搬送車の停止時間を低減させて、搬送効率を容易に向上させることが可能となるとともに、他の自動搬送車の移動経路情報を受信するための中継手段が不要にして、設備にかかるコストを抑制することが可能となる。
【００１６】
また、請求項７記載の自動搬送方法よれば、自動搬送車同士で通信を行うステップと、前記通信結果に基づいて、自車の移動経路情報を生成するステップと、前記通信結果に基づいて、他車の移動経路情報を取得するステップと、自車の移動経路情報と他車の移動経路情報との照合結果に基づいて、自車の進路上で他車と接触するかどうかを判断するステップと、自車の進路上で他車と接触すると判断した場合、自車の移動経路情報を他車と接触しない移動経路に更新するステップとを備えることを特徴とする。
【００１７】
これにより、他の自動搬送車の最新の移動経路情報を、他の自動搬送車から直接取得することが可能となり、各自動搬送車の移動経路が変化する場合においても、自車の進路上で他車と衝突するかどうかを精度よく予測することができる。このため、衝突が事前に回避されるように、移動経路情報を予め変更することができ、自動搬送車の停止時間を低減させて、搬送効率を容易に向上させることが可能となるとともに、他の自動搬送車の移動経路情報を受信するための中継手段が不要にして、設備にかかるコストを抑制することが可能となる。
【００１８】
また、請求項８記載の自動搬送プログラムよれば、自動搬送車同士で通信を行うステップと、前記通信結果に基づいて、自車の移動経路情報を生成するステップと、前記通信結果に基づいて、他車の移動経路情報を取得するステップと、自車の移動経路情報と他車の移動経路情報との照合結果に基づいて、自車の渋滞状況を判断するステップと、自車が渋滞に巻き込まれる場合、自車の移動経路情報を変更するステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１９】
これにより、自動搬送プログラムを各自動搬送車にインストールすることで、中継手段を介することなく、他の自動搬送車の最新の移動経路情報を取得することが可能となり、各自動搬送車が独自に移動している場合においても、自車の渋滞状況を精度よく予測することができる。
このため、自車が渋滞に巻き込まれないように、移動経路情報を予め変更することができ、コストを抑制しつつ、自動搬送車の停止時間を低減させて、搬送効率を容易に向上させることが可能となる。
【００２０】
また、請求項９記載の自動搬送プログラムよれば、自動搬送車同士で通信を行うステップと、前記通信結果に基づいて、自車の移動経路情報を生成するステップと、前記通信結果に基づいて、他車の移動経路情報を取得するステップと、自車の移動経路情報と他車の移動経路情報との照合結果に基づいて、自車の進路上で他車と接触するかどうかを判断するステップと、自車の進路上で他車と接触すると判断した場合、自車の移動経路情報を他車と接触しない移動経路に更新するステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００２１】
これにより、自動搬送プログラムを各自動搬送車にインストールすることで、中継手段を介することなく、他の自動搬送車の最新の移動経路情報を取得することが可能となり、各自動搬送車の移動経路が変化する場合においても、自車の進路上で他車と衝突するかどうかを精度よく予測することができる。
このため、衝突が事前に回避されるように、移動経路情報を予め変更することができ、コストを抑制しつつ、自動搬送車の停止時間を低減させて、搬送効率を容易に向上させることが可能となる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態に係る自動搬送装置について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る自動搬送装置の概略構成を示すブロック図である。
【００２３】
図１において、搬送軌道１上には、自動搬送車２ａ、２ｂが設置され、各自動搬送車２ａ、２ｂには、自動搬送車２ａ、２ｂ同士で通信を行う通信手段３ａ、３ｂ、自動搬送車２ａ、２ｂ同士の通信結果に基づいて、自動搬送車２ａ、２ｂの移動経路情報を生成する移動経路生成手段４ａ、４ｂ、移動経路生成手段４ａ、４ｂで生成された移動経路情報に基づいて、自動搬送車２ａ、２ｂの駆動制御を行う制御手段５ａ、５ｂおよび自動搬送車２ａ、２ｂを駆動する駆動手段６ａ、６ｂがそれぞれ設けられている。
【００２４】
そして、各自動搬送車２ａ、２ｂは、各通信手段３ａ、３ｂを介して自動搬送車２ａ、２ｂ同士で通信を行い、他の自動搬送車２ａ、２ｂの移動経路情報を取得する。
そして、自動搬送車２ａ、２ｂが他の自動搬送車２ａ、２ｂの移動経路情報を取得すると、移動経路生成手段４ａ、４ｂは、他の自動搬送車２ａ、２ｂの移動経路情報と、自己の移動経路情報とを照合することにより、自車の予定進路が他車の予定進路により妨げられるかどうかを判断する。
【００２５】
そして、自車の予定進路が他車の予定進路により妨げられる場合、その自動搬送車２ａ、２ｂは、迂回が可能かどうかを判断し、迂回が可能な場合、その迂回経路を利用した移動経路情報を別途生成し、別途生成された移動経路情報を現在の移動経路情報に反映させる。
以下、移動経路情報の生成方法について、より具体的に説明する。
【００２６】
図２は、本発明の一実施形態に係る搬送経路の一例を示す平面図である。
図２において、搬送軌道１上には、自動搬送車２ａ、２ｂが配置され、自動搬送車２ａ、２ｂは搬送軌道１上を移動する。
また、搬送軌道１には、迂回軌道１ａ〜１ｄが接続され、自動搬送車２ａ、２ｂは、迂回軌道１ａ〜１ｄと通って、搬送軌道１を迂回することができる。
【００２７】
図３（ａ）は、本発明の一実施形態に係る更新前の移動経路情報の一例を示す、図３（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る更新後の移動経路情報の一例を示す図である。
図３（ａ）において、例えば、自動搬送車２ａは、通過時刻５：３０に、図２の通過ポイントＡを通過し、通過時刻５：３１に、図２の通過ポイントＢを通過し、通過時刻５：３２に、図２の通過ポイントＣを通過し、通過ポイントＤでは、搬出作業を行うために、通過時刻５：５０に、図２の通過ポイントＤを通過するものとする。
【００２８】
また、例えば、自動搬送車２ｂは、通過時刻５：２９に、図２の通過ポイントＡを通過し、通過時刻５：３０に、図２の通過ポイントＢを通過し、通過ポイントＣでは、搬出作業を行うために、通過時刻５：４０に、図２の通過ポイントＣを通過し、さらに、通過時刻５：４１に、図２の通過ポイントＤを通過するものとする。
【００２９】
この場合、各自動搬送車２ａ、２ｂでは、これらを示す移動経路情報１１、１２がそれぞれ生成され、各自動搬送車２ａ、２ｂは、自動搬送車２ａ、２ｂ同士で通信を行うことにより、他の自動搬送車２ａ、２ｂの移動経路情報１１、１２をそれぞれ取得する。
そして、例えば、自動搬送車２ａが、自動搬送車２ｂの移動経路情報１２を取得すると、移動経路生成手段４ａは、自動搬送車２ａの移動経路情報１１と自動搬送車２ｂの移動経路情報１２とを照合する。
【００３０】
そして、自動搬送車２ｂの方が自動搬送車２ａよりも、通過ポイントＡを先に通過するにもかかわらず、通過ポイントＣでは、自動搬送車２ａ、２ｂの前後が逆になると予測した場合、自動搬送車２ａの現在の予定進路では、自動搬送車２ｂと将来衝突するため、自動搬送車２ａの停止を余儀なくされると判断する。
このため、移動経路生成手段４ａは、迂回軌道１ａ〜１ｄを検索することにより、自動搬送車２ａの通過ポイントＤに最短で到達できる迂回軌道１ｄを検索し、迂回軌道１ｄを通って、通過ポイントＤに向かうための移動経路情報１３を新たに生成する。
【００３１】
例えば、迂回軌道１ｄを通って、通過ポイントＤに向かうと、自動搬送車２ａは、通過時刻５：３０に、図２の通過ポイントＡを通過し、通過時刻５：３２に、図２の通過ポイントＥを通過し、通過ポイントＤでは、搬出作業を行うために、通過時刻５：５０に、図２の通過ポイントＤを通過するものとすると、移動経路生成手段４ａは、この内容を移動経路情報１３に反映する。
【００３２】
これにより、自動搬送車２ａは、自動搬送車２ａの現在の予定進路が自動搬送車２ｂにより妨げられる場合においても、自動搬送車２ａの停止を事前に回避しつつ、通過ポイントＤに向かうことが可能となり、搬送時間の遅れを防止することが可能となる。
図４は、本発明の一実施形態に係る自動搬送装置の移動経路情報の生成方法を示すフローチャートである。
【００３３】
図４において、各自動搬送車２ａ、２ｂは、各移動経路生成手段４ａ、４ｂにて自車の移動経路をそれぞれ生成し（ステップＳ１）、各通信手段３ａ、３ｂを介して自動搬送車２ａ、２ｂ同士で通信を行うことにより、他の自動搬送車２ａ、２ｂの移動経路情報を取得する（ステップＳ２）。
次に、各移動経路生成手段４ａ、４ｂは、他の自動搬送車２ａ、２ｂの移動経路情報と、自己の移動経路情報とを照合することにより、自車が他車と将来衝突するかどうかを判断する（ステップＳ３）。
【００３４】
そして、自車が他車と将来衝突する場合、迂回軌道１ａ〜１ｄを参照することにより（ステップＳ４）、新たな移動経路を生成する。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、他の自動搬送車の移動経路情報を、他の自動搬送車から直接取得することにより、他の自動搬送車が自車の移動の障害にならないように、自動搬送車の移動経路を変更することが可能となり、自動搬送車の停止時間を低減させて、搬送効率を向上させることが可能となるともに、他の自動搬送車の移動経路情報を受信するための中継手段が不要にして、設備にかかるコストを抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動搬送装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る搬送経路の一例を示す平面図である。
【図３】図３（ａ）は、本発明の一実施形態に係る更新前の移動経路情報の一例を示す、図３（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る更新後の移動経路情報の一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る自動搬送装置の移動経路情報の生成方法を示すフローチャートである。
【図５】従来の自動搬送装置の概略構成を示すブロック図である。
【図６】従来の自動搬送装置の移動方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１　搬送軌道、１ａ〜１ｄ　迂回軌道、２ａ、２ｂ　自動搬送車、３ａ、３ｂ通信手段、４ａ、４ｂ　移動経路生成手段、５ａ、５ｂ　駆動制御手段、６ａ、６ｂ　駆動手段、１１、１２、１３　移動経路情報
【図１】
2004127010.tif 000003
【図２】
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【図３】
2004127010.tif 000005
【図４】
2004127010.tif 000006
【図５】
2004127010.tif 000007
【図６】
2004127010.tif 000008