(57)【要約】【課題】自走機器において、家具などが複雑に配置され、床面の滑りなどで位置検出精度が得にくい室内などの自動走行時にも、ガイド手段を用いることなく隈無く自動走行を行うこと。【解決手段】走行中の位置を認識する位置認識手段８と、走行中の位置認識手段８の認識位置から走行範囲を記憶する走行範囲記憶手段９と、位置認識手段８の認識位置の誤差を推定する誤差推定手段１１とを備え、自律制御手段５は走行範囲記憶手段９が記憶した走行範囲の情報と障害物認識手段６の情報と誤差推定手段１１の推定結果に基づいて走行計画を行う自走機器とするものである。これによって、家具などが複雑に配置され、床面の滑りなどで位置検出精度が得にくい室内などの自動走行時にも、ガイド手段を用いることなく隈無く自動走行を行う自走機器が提供出来るようになる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行手段と、あらかじめ定めた走行パターンを指示するモード制御手段と、前記走行手段を前記モード制御手段に従って制御する自律制御手段と、前方の障害物を認識する障害物認識手段と、走行中の位置を認識する位置認識手段と、走行中の前記位置認識手段の認識位置から走行範囲を記憶する走行範囲記憶手段と、前記位置認識手段の認識位置の誤差を推定する誤差推定手段とを備え、前記自律制御手段は、前記走行範囲記憶手段が記憶した走行範囲の情報と前記障害物認識手段の情報と前記誤差推定手段の推定結果とに基づいて走行計画を行う走行計画手段を有する自走機器。
【請求項２】
モード制御手段は部屋中を走行するように設定され、壁に沿って部屋を一周する周回モード、前記周回モード開始時に沿った壁と垂直に往復走行を行う縦走行モード、前記周回モード開始時に沿った壁と平行に往復走行を行う横走行モードの順にモード移行を行い、モード移行時には次モード開始のための移動を行う請求項１に記載の自走機器。
【請求項３】
位置認識手段は周回モード開始点を原点、最初に沿った壁方向をＸ軸の正方向、Ｘ軸に垂直に反時計回り９０°の方向をＹ軸の正方向としたＸＹ座標として位置を出力し、誤差推定手段は前記位置認識手段の出力するＸ座標とＹ座標それぞれの誤差を出力し、走行範囲記憶手段は前記周回モード中のＸ座標に誤差値を加算した値の最小値、Ｙ座標に誤差値を加算した値の最小値、Ｘ座標から誤差値を減算した値の最大値及びＹ座標から誤差値を減算した値の最大値を記憶する請求項２に記載の自走機器。
【請求項４】
走行計画手段は、周回モードの終了位置と縦走行モード及び横走行モードの開始位置及び終了位置を、誤差推定手段と位置認識手段及び走行範囲記憶手段に記憶された走行範囲の情報とを用いて決定する請求項３に記載の自走機器。
【請求項５】
走行計画手段は周回モードの終了位置を、位置認識手段によるＸ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲に、周回モード開始位置であるＸ、Ｙ座標の原点が含まれたときとする請求項４に記載の自走機器。
【請求項６】
走行計画手段は縦走行モードの開始位置を、位置認識手段によるＸ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲が走行範囲記憶手段の記憶しているＸ座標の最大値を含むとともに障害物認識手段が前方に障害物を認識したときとする請求項４に記載の自走機器。
【請求項７】
走行計画手段は縦走行モードの終了位置を、位置認識手段によるＸ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲が走行範囲記憶手段の記憶しているＸ座標の最小値を含むとともに障害物認識手段が前方に障害物を認識したときとする請求項４に記載の自走機器。
【請求項８】
走行計画手段は横走行モードの開始位置を、位置認識手段によるＹ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲が走行範囲記憶手段の記憶しているＹ座標の最小値を含むとともに障害物認識手段が前方に障害物を認識したときとする請求項４に記載の自走機器。
【請求項９】
走行計画手段は横走行モードの終了位置を、位置認識手段によるＹ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲が走行範囲記憶手段の記憶しているＹ座標の最大値を含むとともに障害物認識手段が前方に障害物を認識したときとする請求項４に記載の自走機器。
【請求項１０】
コンピュータを請求項１〜９のいずれか１項に記載の自走機器の全てまたはその一部を機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動走行を行って室内を自動的に移動し、室内を隈無く塗りつぶすよう走行する自走機器に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の自走機器は走行位置を制御するためにガイド装置を使用している（例えば、特許文献１参照）。図１６、図１７は、前記特許文献１に記載された従来の自走機器を示すものである。
【０００３】
図１６、図１７において、１０２および１０３はガイド手段、１１３はＣＣＤカメラ、１２０は画像処理装置、１２１は現在位置算出部、１２４は位置確定部である。ＣＣＤカメラ１１３はガイド手段１０２、１０３の不在個所走行時に、位置指標でもあるガイド手段１０２、１０３を視覚的に検出する電気光学手段である。
【０００４】
現在位置算出部１２１はエンコーダ１１９からの情報に基づき現在位置を算出する第１算出部１２２と、画像処理装置１２０からの情報に基づき現在位置を算出する第２算出部１２３と、これら両算出部１２２，１２３の算出結果及びガイド手段検出器１０９，１１０、停止位置検出器１１１の検出結果に基づき現在位置を確定する位置確定部１２４とより構成する。即ち走行時の車輪のスリツプの発生などに係わらず、電気光学手段１１３の検出結果により現在位置を正確に確認して走行することができるものであった。
【０００５】
【特許文献１】
特開平０３−２２９３１１号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の構成では、あらかじめ設定されたガイド手段に従って自走するものである。従って例えば走行のための特別な方向規定テープなどの設置が出来ない家庭内で自走しながら部屋中を隈無く走行し清掃する自走機器に用いた場合に、清掃し残す床面が発生するという課題を有していた。
【０００７】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、家具などが複雑に配置され、床面の滑りなどで位置検出精度が得にくい室内などの自動走行時にも、ガイド手段を用いることなく自動走行を行う自走機器を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために、本発明は、走行手段と、あらかじめ定めた走行パターンを指示するモード制御手段と、前記走行手段を前記モード制御手段に従って制御する自律制御手段と、前方の障害物を認識する障害物認識手段と、走行中の位置を認識する位置認識手段と、走行中の前記位置認識手段の認識位置から走行範囲を記憶する走行範囲記憶手段と、前記位置認識手段の認識位置の誤差を推定する誤差推定手段とを備え、前記自律制御手段は、前記走行範囲記憶手段が記憶した走行範囲の情報と前記障害物認識手段の情報と前記誤差推定手段の推定結果とに基づいて走行計画を行う走行計画手段を有する自走機器とするものである。
【０００９】
これによって、走行範囲を記憶し、また認識している位置の誤差を考慮して記憶した走行範囲の情報と障害物の情報に基づいて走行計画を行うことにより、家具などが複雑に配置され、床面の滑りなどで位置検出精度が得にくい室内などの自動走行時にも、ガイド手段を用いることなく自動走行を行うことが出来るようになる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、走行手段と、あらかじめ定めた走行パターンを指示するモード制御手段と、前記走行手段を前記モード制御手段に従って制御する自律制御手段と、前方の障害物を認識する障害物認識手段と、走行中の位置を認識する位置認識手段と、走行中の前記位置認識手段の認識位置から走行範囲を記憶する走行範囲記憶手段と、前記位置認識手段の認識位置の誤差を推定する誤差推定手段とを備え、前記自律制御手段は、前記走行範囲記憶手段が記憶した走行範囲の情報と前記障害物認識手段の情報と前記誤差推定手段の推定結果とに基づいて走行計画を行う走行計画手段を有する自走機器とした。
【００１１】
そして、走行した範囲の大きさを記憶し、また認識している位置の誤差を考慮して記憶した走行範囲の情報と障害物の情報とに基づいて走行計画を行うことにより、家具などが複雑に配置され、床面の滑りなどで位置検出精度が得にくい室内などの自動走行時にもガイド手段を用いることなく隈無く自動走行を行うことが出来るようになる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、特に、請求項１に記載のモード制御手段が、部屋中を走行するように設定され、壁に沿って部屋を一周する周回モード、前記周回モード開始時に沿った壁と垂直に往復走行を行う縦走行モード、前記周回モード開始時に沿った壁と平行に往復走行を行う横走行モードの順にモード移行を行い、モード移行時には次モード開始のための移動を行うようにしたことにより、家具などが複雑に配置され、床面の滑りなどで位置検出精度が得にくい室内などの自動走行時にも、自律走行で部屋の周囲と縦方向往復横方向往復で規則的に清掃することで隈無く自動走行を行うことが出来るようになる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、特に、請求項２に記載の位置認識手段が、周回モード開始点を原点、最初に沿った壁方向をＸ軸の正方向、Ｘ軸に垂直に反時計回り９０°の方向をＹ軸の正方向としたＸＹ座標として位置を出力し、誤差推定手段は前記位置認識手段の出力するＸ座標とＹ座標それぞれの誤差を出力し、走行範囲記憶手段は前記周回モード中のＸ座標に誤差値を加算した値の最小値、Ｙ座標に誤差値を加算した値の最小値、Ｘ座標から誤差値を減算した値の最大値及びＹ座標から誤差値を減算した値の最大値を記憶するようにしたことにより、家具などが複雑に配置され、床面の滑りなどで位置検出精度が得にくい室内などの自動走行時にも、周回モード中に部屋の大きさを簡単に把握することによって、床面の滑りなどで位置検出しにくい部屋でも部屋の形状によらずに隈無く自動走行することが出来るようになる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、特に、請求項３に記載の走行計画手段が、周回モードの終了位置と縦走行モード及び横走行モードの開始位置及び終了位置を、誤差推定手段と位置認識手段及び走行範囲記憶手段に記憶された走行範囲の情報とを用いて決定するようにしたことにより、家具などが複雑に配置され、床面の滑りなどで位置検出精度が得にくい室内などの自動走行時にも部屋の形状を走行計画に簡単に反映することで、床面の滑りなどで位置検出しにくい部屋でも部屋の形状に合わせて走行漏れのない自動走行が出来るようになる。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、特に、請求項４に記載の走行計画手段が、周回モードの終了位置を、位置認識手段によるＸ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲に、周回モード開始位置であるＸ、Ｙ座標の原点が含まれたときとすることにより、家具などが複雑に配置され、床面の滑りなどで位置検出精度が得にくい室内などの自動走行時にも部屋を壁に沿って一周することで、床面の滑りなどで位置検出しにくい部屋でも部屋の外形を確実に把握することが出来るようになる。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、特に、請求項４に記載の走行計画手段が、縦走行モードの開始位置を、位置認識手段によるＸ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲が走行範囲記憶手段の記憶しているＸ座標の最大値を含むとともに障害物認識手段が前方に障害物を認識したときとすることにより、家具などが複雑に配置され、床面の滑りなどで位置検出精度が得にくい室内などの自動走行時にも縦走行の開始位置ずれによる走行漏れを防ぎ、床面の滑りなどで位置検出しにくい部屋でも縦走行の開始を部屋の形状によらず正しく行うことが出来るようになる。
【００１７】
請求項７に記載の発明は、特に、請求項４に記載の走行計画手段が、縦走行モードの終了位置を、位置認識手段によるＸ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲が走行範囲記憶手段の記憶しているＸ座標の最小値を含むとともに障害物認識手段が前方に障害物を認識したときとすることにより、家具などが複雑に配置され、床面の滑りなどで位置検出精度が得にくい室内などの自動走行時にも縦走行の終了位置ずれによる走行漏れを防ぎ、床面の滑りなどで位置検出しにくい部屋でも縦走行の終了を部屋の形状によらず正しく行うことが出来るようになる。
【００１８】
請求項８に記載の発明は、特に、請求項４に記載の走行計画手段が、横走行モードの開始位置を、位置認識手段によるＹ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲が走行範囲記憶手段の記憶しているＹ座標の最小値を含むとともに障害物認識手段が前方に障害物を認識したときとすることにより、家具などが複雑に配置され、床面の滑りなどで位置検出精度が得にくい室内などの自動走行時にも横走行の開始位置ずれによる走行漏れを防ぎ、床面の滑りなどで位置検出しにくい部屋でも横走行の開始を部屋の形状によらず正しく行うことが出来るようになる。
【００１９】
請求項９に記載の発明は、特に、請求項４に記載の走行計画手段が、横走行モードの終了位置を、位置認識手段によるＹ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲が走行範囲記憶手段の記憶しているＹ座標の最大値を含むとともに障害物認識手段が前方に障害物を認識したときとすることにより、家具などが複雑に配置され、床面の滑りなどで位置検出精度が得にくい室内などの自動走行時にも横走行の終了位置ずれによる走行漏れを防ぎ、床面の滑りなどで位置検出しにくい部屋でも横走行の終了を部屋の形状によらず正しく行うことが出来るようになる。
【００２０】
請求項１０に記載の発明は、特に、コンピュータを請求項１〜９のいずれか１項に記載の自走機器の全てまたはその一部を機能させるためのプログラムとすることにより、コンピュータを請求項１〜９のいずれか１記載の自走機器の全てもしくは一部として機能させることで、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走機器の一部あるいは全てを容易に実現することができるようになる。
【００２１】
【実施例】
以下本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【００２２】
（実施例１）
図１は本発明の第１の実施例における自走機器の概略構成を示す図である。図１において、１は本体、２は走行手段で本実施例においては前進又は後退を行う駆動輪で構成している。３は走行制御手段で走行手段２である駆動輪の回転速度を制御することで本体１の走行速度及び回転を制御して所定の方向へ所定の速度で走行を行う。４はモード制御手段であらかじめ定めた走行パターンをモードの移行として指示する。５は自律制御手段でモード制御手段４の指示するモードに従って走行制御手段３を制御する。６は障害物認識手段で本体前方の障害物を認識する。本実施例では障害物認識手段６は超音波センサで実現している。７は側方測距手段で側方壁との距離を測定する。側方測距手段７は本実施例では赤外線測距センサを用いている。
【００２３】
８は位置認識手段で現在位置を認識する。位置認識手段８は本実施例ではジャイロセンサと走行距離センサを備え、走行距離センサのみでなくジャイロセンサによる方向を用いることで現在位置をより正確に認識するものである。９は走行範囲記憶手段で走行中の位置認識手段８の認識位置から走行した範囲の大きさを記憶する。１０は走行計画手段で自律制御手段５を構成する。１１は誤差推定手段で、位置認識手段８の出力である認識位置の誤差を出力する。本実施例では誤差推定手段１１は走行距離センサの誤差は走行距離に比例するものとして走行距離に係数０．０５を掛けジャイロセンサによる方向でＸ、Ｙ方向の誤差として算出している。
【００２４】
本実施例では走行制御手段３、モード制御手段４、自律制御手段５、走行範囲記憶手段９、走行計画手段１０、誤差推定手段１１はマイクロコンピュータで構成している。
【００２５】
次に、図２から図１５を用いて自律走行動作の概略を説明する。図２は自律走行動作を示すフローチャートである。自律走行動作を開始すると、ステップ１の周回モードで部屋を一周する周回走行を行う。
【００２６】
次にステップ２で縦走行モード開始位置への移動１を行い、ステップ３で縦方向の往復走行である縦走行を行う。次にステップ４で横走行の開始位置への移動である移動２を行い、ステップ５で横方向の往復走行である横走行を行う。ステップ６は終了のための移動３である。
【００２７】
次に図３、図４を用いて周回モードの動作を説明する。図３はステップ１の周回走行動作を示すフローチャートである。周回モードは壁に沿って部屋を一周するモードで、図３のステップ１１で開始時の座標を原点すなわち（Ｘ、Ｙ）＝（０，０）に設定した後、壁沿いに部屋を一周する。周回モードで走行する間、ステップ１２で右壁との距離が所定値ａとなるように壁との距離を保ちながら直進する。ステップ１３で位置認識手段８から現在の位置座標（ｘ，ｙ）を入力し、誤差推定手段１１から現在の誤差推定値（Ｅｘ，Ｅｙ）を入力する。ステップ１４でＸ、Ｙそれぞれの最大値、最小値を更新する。
【００２８】
すなわち、記憶しているＸの最大値よりも（ｘ−Ｅｘ）が大きいときＸ最大値を更新、記憶しているＸの最小値よりも（ｘ＋Ｅｘ）が小さいときＸ最小値を更新、記憶しているＹの最大値よりも（ｙ−Ｅｙ）が大きいときＹ最大値を更新、記憶しているＹの最小値よりも（ｙ＋Ｅｙ）が小さいときＹ最小値を更新する。
【００２９】
次にステップ１５で開始位置に戻ったかどうかを確認する。すなわち現在座標（ｘ，ｙ）に現在誤差（Ｅｘ，Ｅｙ）を加味した範囲に開始位置（０，０）が含まれれば原点に戻ったと判断しステップ１８で周回動作を終了する。ステップ１５で開始位置に戻っていない場合はステップ１６で前に障害物がないか確認し、無ければステップ１２を繰り返し、前に壁や家具などの障害物があればステップ１７で前進可能になるまで回転した後にステップ１２に戻って壁沿い走行を続ける。図４は周回モードでの走行例を示した図であり、１２は部屋の壁、１３は家具である。本体１は図４に示す周回開始位置（０，０）から壁沿いの周回走行を開始して壁に沿って部屋の外周を一周したのち、原点（０，０）すなわち、周回開始点に戻ると周回走行を終了する。
【００３０】
次に図５、図６を用いてステップ２の移動１の動作を説明する。図５は移動１動作を示すフローチャートである。ステップ２１で壁沿いに移動を行う。ステップ２２で誤差を考慮したＸ座標が最大値Ｘｍａｘになったかどうか、すなわち、位置認識手段によるＸ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲が走行範囲記憶手段が記憶している誤差を加味したＸ座標の最大値を含むかどうかを確認する。含まない場合はステップ２１で壁沿い移動を続ける。ステップ２２で位置認識手段によるＸ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲が走行範囲記憶手段が記憶している誤差を加味したＸ座標の最大値を含む場合はステップ２３で前に障害物があるかどうかを確認する。障害物が無ければステップ２１で壁沿い移動を続ける。障害物があれば終了する。
【００３１】
図６は移動１の走行例を示した図である。周回走行の終了位置から移動１を行い、縦走行の開始位置へと移動する。誤差を加味したＸ座標が最大値Ｘｍａｘになり、かつ、前に障害物があれば移動１を終了する。すなわち、位置検知に誤差が発生する場合にも前に壁があれば終了という条件によって、誤終了を低減することが出来るものである。
【００３２】
次に図７、図８を用いてステップ３の縦走行モードの動作を説明する。図７は縦走行モードの動作を示すフローチャートである。ステップ３１で縦走行モードとし、ステップ３２で縦走行モード動作、すなわち周回モード開始時に沿った壁と垂直方向であるＹ方向への往復走行を行う。ステップ３３で誤差を加味したＸ座標が最小値Ｘｍｉｎになったかどうかを確認する。すなわち、位置認識手段によるＸ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲が走行範囲記憶手段が記憶している誤差を加味したＸ座標の最小値を含むかどうかを確認する。つまり、現在のＸ座標ｘから誤差を引いた値（ｘ−Ｅｘ）から現在のＸ座標ｘに誤差を足した値（ｘ＋Ｅｘ）の間にＸｍｉｎが存在すれば最小値Ｘｍｉｎであるとみなす。誤差を加味したＸ座標が最小値Ｘｍｉｎでなければステップ３２で縦方向の往復走行を続ける。
【００３３】
ステップ３３で誤差を加味したＸ座標が最小値Ｘｍｉｎになればステップ３４で前に障害物があるかどうかを判定し、前に障害物があれば終了する。ステップ３４で前に障害物がなければステップ３２で縦方向の往復走行を続ける。すなわち、位置検知に誤差が発生する場合にも前に壁があれば終了という条件によって、誤終了を低減することが出来るものである。図８は縦走行モードの走行例を示した図である。縦走行の開始位置から縦方向の往復走行を行い、誤差を加味したＸ座標が最小値Ｘｍｉｎになり、かつ、前が壁等の障害物になると縦走行を終了する。
【００３４】
次に図９、図１０を用いてステップ４の移動２の動作を説明する。図９は移動２動作を示すフローチャートである。ステップ４１で壁沿いに移動を行う。ステップ４２で誤差を考慮したＹ座標が最小値Ｙｍｉｎになったかどうか、すなわち、位置認識手段によるＹ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲が走行範囲記憶手段が記憶している誤差を加味したＹ座標の最小値を含むかどうかを確認する。含まない場合はステップ４１で壁沿い移動を続ける。ステップ４２で位置認識手段によるＹ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲が走行範囲記憶手段が記憶している誤差を加味したＹ座標の最小値を含む場合はステップ４３で前に障害物があるかどうかを確認する。障害物が無ければステップ４１で壁沿い移動を続ける。障害物があれば終了する。
【００３５】
図１０は移動２の走行例を示した図である。周回走行の終了位置から移動２を行い、縦走行の開始位置へと移動する。誤差を加味したＹ座標が最大値Ｙｍａｘになり、かつ、前に障害物があれば移動２を終了する。すなわち、位置検知に誤差が発生する場合にも前に壁があれば終了という条件によって、誤終了を低減することが出来るものである。
【００３６】
次に図１１、図１２を用いてステップ５の横走行モードの動作を説明する。図１１は横走行モードの動作を示すフローチャートである。ステップ５１で横走行モードとし、ステップ５２で横走行モード動作、すなわち周回モード開始時に沿った壁と平行方向であるＸ方向への往復走行を行う。ステップ５３で誤差を加味したＹ座標が最大値Ｙｍａｘになったかどうかを確認する。すなわち、位置認識手段によるＹ座標に誤差推定手段による誤差を考慮した範囲が走行範囲記憶手段が記憶している誤差を加味したＹ座標の最小値を含むかどうかを確認する。つまり、現在のＹ座標ｙから誤差を引いた値（ｙ−Ｅｙ）から現在のＹ座標ｙに誤差を足した値（ｙ＋Ｅｙ）の間にＹｍａｘが存在すれば最大値Ｙｍａｘであるとみなす。誤差を加味したＹ座標が最大値Ｙｍａｘでなければステップ５２で縦方向の往復走行を続ける。
【００３７】
ステップ５３で誤差を加味したＸ座標が最大値Ｙｍａｘになればステップ５４で前に障害物があるかどうかを判定し、前に障害物があれば終了する。ステップ５４で前に障害物がなければステップ５２で縦方向の往復走行を続ける。すなわち、位置検知に誤差が発生する場合にも前に壁があれば終了という条件によって、誤終了を低減することが出来るものである。図１２は横走行モードの走行例を示した図である。横走行の開始位置から横方向の往復走行を行い、誤差を加味したＹ座標が最大値Ｘｍａｘになり、かつ、前が壁等の障害物になると縦走行を終了する。
【００３８】
次に図１３、図１４を用いてステップ６の移動３の動作を説明する。図１３は移動３の動作を示すフローチャートである。ステップ６１で壁沿いに移動を行い、ステップ６２で誤差を加味した（Ｘ、Ｙ）座標が開始位置、即ち原点（０，０）になったかどうかを確認し、原点（０，０）でなければステップ６１で壁沿い移動を続ける。ステップ６２で原点（０，０）になれば終了する。図１４は移動３の走行例を示した図である。横走行の終了位置から移動３を行い、終了位置である走行開始位置へと移動する。誤差を加味した（Ｘ、Ｙ）座標が開始位置、即ち原点（０，０）になると移動３を終了する。つまり、走行を開始した位置に戻って動作を停止するわけである。
【００３９】
図１５に周回モード、縦走行モード、横走行モードの全走行軌跡を重ねて表示した図を示す。図１５に示すように、本実施例によると、家具などが複雑な配置で置いてあり、かつ床面の滑りなどで位置検出精度が得にくい室内などの自動走行時にもガイド手段を用いることなく隈無く自動走行を行うことができる。
【００４０】
本発明の請求項１０にかかるプログラムは、コンピュータを請求項１〜９のいずれか１記載の自走式機器の一部として機能させるものである。そして、プログラムであるので汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走機器の一部を容易に実現することができる。また記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布やインストール作業が簡単にできる。以上述べた動作のプログラムでの実施例は図２、３、５、７、９、１１、１３にプログラムのフローチャートを示したものである。
【００４１】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、家具などが複雑に配置され、床面の滑りなどで位置検出精度が得にくい室内などの自動走行時にも、ガイド手段を用いることなく自動走行を行う自走機器を提供することが出来るようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例における自走機器の構成図
【図２】同動作を示すフローチャート
【図３】同周回モードの動作を示すフローチャート
【図４】同周回モードの走行例を示す図
【図５】同移動１の動作を示すフローチャート
【図６】同移動１の走行例を示す図
【図７】同縦走行モードの動作を示すフローチャート
【図８】同縦走行モードの走行例を示す図
【図９】同移動２の動作を示すフローチャート
【図１０】同移動２の走行例を示す図
【図１１】同横走行モードの動作を示すフローチャート
【図１２】同横走行モードの走行例を示す図
【図１３】同移動３の動作を示すフローチャート
【図１４】同移動３の走行例を示す図
【図１５】同全走行軌跡を示す図
【図１６】従来の自走機器の模式図
【図１７】同自走機器の制御機構を示すブロック図
【符号の説明】
１  本体
２  走行手段
３  走行制御手段
４  モード制御手段
５  自律制御手段
６  障害物認識手段
７  側方測距手段
８  位置認識手段
９  走行範囲記憶手段
１０  走行計画手段
１１  誤差推定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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