(57)【要約】【課題】左右一対のクローラ走行装置それぞれのトラックフレーム１６が前後一対の揺動リンク１１Ｌ，１２Ｌを介して機体フレームで支持され、左前揺動リンク１１Ｌ、左後揺動リンク１２Ｌ、右前揺動リンク１１Ｒ、右後揺動リンク１２Ｒがそれぞれ昇降シリンダＣ２〜Ｃ５で上下に揺動操作されて走行機体のローリング及びピッチング調節が行なわれる作業機を、軽量かつ構造簡単に得る。【解決手段】左前揺動リンク１１Ｌ、右前揺動リンク１１Ｒを、機体フレーム２０の左右のメインフレーム２１の前端側どうしを連結している前連結フレーム２３に回動自在に連結してある。左後揺動リンク１２Ｌ、右後揺動リンク１２Ｒを、左右のメインフレーム２１の後端側どうしを連結している後連結フレーム２４に回動自在に連結してある。各昇降シリンダＣ２〜Ｃ５を、機体側面視で前連結フレーム２３と後連結フレーム２４の間に位置するように配置してある。【選択図】        図４
2004276671.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対のクローラ走行装置それぞれのトラックフレームを前後一対の揺動リンクを介して昇降自在に機体フレームに支持させるとともに、前記左側のクローラ走行装置の前記トラックフレームの前端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記左前揺動リンクを揺動操作する左前昇降シリンダ、前記左側のクローラ走行装置の前記トラックフレームの後端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記左後揺動リンクを揺動操作する左後昇降シリンダ、前記右側のクローラ走行装置のトラックフレームの前端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記右前揺動リンクを揺動操作する右前昇降シリンダ、前記右側のクローラ走行装置のトラックフレームの後端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記右後揺動リンクを揺動操作する右後昇降シリンダを備えてある作業機であって、
前記左前揺動リンク及び前記右前揺動リンクの基部を、機体フレームの左右一対の機体前後向きのメインフレームの前端側どうしを連結している前連結フレームに回動自在に連結し、前記左後揺動リンク及び前記右後揺動リンクの基部を、前記左右一対のメインフレームの後端側どうしを連結している後連結フレームに回動自在に連結し、
前記左前昇降シリンダ、前記左後昇降シリンダ、前記右前昇降シリンダ、前記右後昇降シリンダを、機体側面視で前記前連結フレームと前記後連結フレームの間に位置するように配置してある作業機。
【請求項２】
前記左前昇降シリンダ及び前記右前昇降シリンダの一端側を前記後連結フレームに連結し、前記左後昇降シリンダ及び前記右後昇降シリンダの一端側を前記前連結フレームに連結してある請求項１記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作左右一対のクローラ走行装置それぞれのトラックフレームを前後一対の揺動リンクを介して昇降自在に機体フレームに支持させるとともに、前記左側のクローラ走行装置の前記トラックフレームの前端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記左前揺動リンクを揺動操作する左前昇降シリンダ、前記左側のクローラ走行装置の前記トラックフレームの後端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記左後揺動リンクを揺動操作する左後昇降シリンダ、前記右側のクローラ走行装置のトラックフレームの前端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記右前揺動リンクを揺動操作する右前昇降シリンダ、前記右側のクローラ走行装置のトラックフレームの後端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記右後揺動リンクを揺動操作する右後昇降シリンダを備えてある作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記作業機は、左前昇降シリンダと左後昇降シリンダを操作すると、左前揺動リンク及び左後揺動リンクが下降や上昇側に揺動して左側クローラ走行装置のトラックフレームが機体フレームに対して平行に下降したり上昇し、左側クローラ走行装置のクローラの接地部が機体フレームに対して下降するとか上昇して機体フレームの左側が地面に対して下降するとか上昇する。左前昇降シリンダと右前昇降シリンダを操作すると、左前揺動リンク及び左前揺動リンクが下降や上昇側に揺動して左側クローラ走行装置のトラックフレームの前端側も、右側クローラ走行装置のトラックフレームの前端側も下降したり上昇し、左側クローラ走行装置のクローラ接地部の前端側も、右側クローラ走行装置のクローラ接地部の前端側も機体フレームに対して下降するとか上昇して機体フレームの前端側が地面に対して下降するとか上昇するものである。
すなわち、左前昇降シリンダ、左後昇降シリンダ、右前昇降シリンダ、右後昇降シリンダを適切に操作することにより、機体フレームの地面に対する左右傾斜角や前後傾斜角が変化して、機体のローリングやピッチング調節が行なえるものである。
【０００３】
この種の作業機において、従来、たとえば特許文献１に示されるように、左側クローラ走行装置の方の前後一対の揺動リンクは、機体フレームの左側に板金部材を付設して設けた支持部に連結し、右側クローラ走行装置の方の前後一対の揺動リンクは、機体フレームの右側に板金部材を付設して設けた支持部に連結するというリンク取付け構造を採用することにより、各揺動リンクを機体フレームに上下揺動自在に取付けられていた。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−３７１５１号公報  （段落番号〔００１４〕−〔００１９〕、図２、３、６）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来のリンク取付け構造を採用した場合、左右のクローラ走行装置による機体支持が強固に行なわれるようにするには、機体フレームの揺動リンクを支持する部分に、揺動リンクの支持が強固に行なわれるように厚い肉厚を備えさせるとか補強部材を付設するなど専用の強度アップ対策を施す必要があり、この結果、機体フレームの重量が増大するとか構造が複雑になっていた。
【０００６】
本発明の目的は、左右のトラックフレームを前昇降シリンダや後昇降シリンダによって昇降や傾斜操作させて機体のローリングやピッチング調節ができるとともに走行装置による機体支持を強固に行なわせられる割には、重量面や構造面で有利に得られる作業機を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【０００８】
〔構成〕
左右一対のクローラ走行装置それぞれのトラックフレームを前後一対の揺動リンクを介して昇降自在に機体フレームに支持させるとともに、前記左側のクローラ走行装置の前記トラックフレームの前端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記左前揺動リンクを揺動操作する左前昇降シリンダ、前記左側のクローラ走行装置の前記トラックフレームの後端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記左後揺動リンクを揺動操作する左後昇降シリンダ、前記右側のクローラ走行装置のトラックフレームの前端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記右前揺動リンクを揺動操作する右前昇降シリンダ、前記右側のクローラ走行装置のトラックフレームの後端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記右後揺動リンクを揺動操作する右後昇降シリンダを備えてある作業機において、
前記左前揺動リンク及び前記右前揺動リンクの基部を、機体フレームの左右一対の機体前後向きのメインフレームの前端側どうしを連結している前連結フレームに回動自在に連結し、前記左後揺動リンク及び前記右後揺動リンクの基部を、前記左右一対のメインフレームの後端側どうしを連結している後連結フレームに回動自在に連結し、前記左前昇降シリンダ、前記左後昇降シリンダ、前記右前昇降シリンダ、前記右後昇降シリンダを、機体側面視で前記前連結フレームと前記後連結フレームの間に位置するように配置してある。
【０００９】
〔作用〕
左前昇降シリンダ、左後昇降シリンダ、右前昇降シリンダ、右後昇降シリンダを適切に人為的に操作するとか自動的に操作させると、左側又は右側の走行装置において、前揺動リンクおよび後揺動リンクが上下に揺動操作され、トラックフレームを平行に昇降させてクローラの接地部を機体フレームに対して平行に昇降させるとか、左側および右側の走行装置において、前揺動リンク又は後揺動リンクが上下に揺動操作され、トラックフレームの前端側又は後端側を機体フレームに対して昇降させてクローラ接地部の前端側又は後端側を機体フレームに対して昇降させる。いずれの場合も、各揺動リンクは、基部が前連結フレームであるとか、後連結フレームに連結していることによって前連結フレームとか後連結フレームで支持されながらトラックフレームを昇降操作する。前連結フレームも後連結フレームも、機体フレームの左右一対のメインフレームを連結するものであることから、優れた強度を備えたフレームに構成される。これにより、従来のリンク取付け構造を採用して各揺動リンクを機体フレームに支持させる場合のように特別な強度アップ対策を施さなくとも、機体フレームによる各揺動リンクの支持が強固に行なわれて左右の走行装置による機体支持が強固に行なわれるようにしながら、各昇降シリンダによってトラックフレームを昇降や傾斜操作させての機体のピッチングやローリング調節を行なわせられる。
【００１０】
左前昇降シリンダ、左後昇降シリンダ、右前昇降シリンダ、右後昇降シリンダを、機体側面視で前連結フレームと後連結フレームの間に位置するように配置してあるものだから、各昇降シリンダが前連結フレームと後連結フレームの間に纏まって収容された状態にしながら、各昇降シリンダによる揺動リンクの揺動操作を行なわせられる。
【００１１】
〔効果〕
従って、走行地面の前後傾斜や左右傾斜にかかわらず、機体を前後方向でも左右方向でも水平な姿勢になるように調整するなど、各昇降シリンダによって機体のピッチングやローリング調節を行なわせることができる。しかも、機体フレームに各揺動リンクの支持を強固に行なわせるための特別な強度アップ対策を行なう必要がなくて機体フレームの軽量及び簡素化ができ、走行装置による機体支持が強固に行なわれる割には重量面や構造面で有利に得られる。
【００１２】
請求項２による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【００１３】
〔構成〕
請求項１による発明の構成において、前記左前昇降シリンダ及び前記右前昇降シリンダの一端側を前記後連結フレームに連結し、前記左後昇降シリンダ及び前記右後昇降シリンダの一端側を前記前連結フレームに連結してある。
【００１４】
〔作用〕
左前昇降シリンダ及び右前昇降シリンダの一端側を後連結フレームに、左後昇降シリンダ及び前記右後昇降シリンダの一端側を前連結フレームにそれぞれ連結して支持させるものである。前連結フレーム及び後連結フレームは、上記した如く強固なフレームに構成されることから、機体フレームに板金部材を付設して設けた支持部に各昇降シリンダを連結して支持させるように構成する場合の如く特別な強度アップ対策を機体フレームに行なわなくとも、機体フレームによる各昇降シリンダの支持を強固に行なわせながら、各昇降シリンダによってトラックフレームを昇降や傾斜させての機体のピッチングやローリング調節を行なわせられる。
【００１５】
〔効果〕
従って、各揺動リンクを支持させる構造の面の他に、各昇降シリンダを支持させる構造の面からも機体フレームの軽量及び簡素化を図り、重量面及び構造面でより一層有利に得られる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒによって自走し、運転座席１が装備された搭乗型の運転部、運転座席１の下方に位置するエンジン（図示せず）が備えられた原動部を有した自走機体の機体フレーム２０の前部に位置する支持部に、刈取り前処理部３の前処理部フレーム３ａの基端側を機体横向きの軸芯まわりで回動自在に連結するとともに、前記機体フレーム２０の後端側に脱穀装置４および穀粒タンク５を設けて、コンバインを構成してある。
【００１７】
このコンバインは、稲・麦などの穀粒を収穫するものであり、前記前処理部フレーム３ａに連結している油圧式のリフトシリンダＣ１を操作すると、このリフトシリンダＣ１が前処理部フレーム３ａを上下に揺動操作して刈取り前処理部３を地面上近くまで下降した作業位置と、地面上から高く浮上した上昇非作業位置とに昇降操作する。刈取り前処理部３を下降作業位置にして自走機体を走行させると、刈取り前処理部３が刈取り対象の複数の植付け条の植立茎稈を機体横方向に並ぶ複数の引起装置３ｂによって各別に引起し処理するとともにバリカン型の刈取装置３ｃによって刈取り処理し、刈取り穀稈を株元側に作用する挟持搬送装置と穂先側に作用する係止搬送装置とで成る搬送装置３ｄによって機体後方側に搬送する。脱穀装置４が搬送装置３ｄからの刈取穀稈を脱穀フィードチェン４ａによって機体後方向きに搬送しながら穂先側を扱室（図示せず）に供給して脱穀処理し、穀粒タンク５が脱穀装置４からの脱穀粒を回収して貯留していく。
【００１８】
前記機体フレーム２０は、図２に示す如く構成してある。
すなわち、左右一対の機体前後向きのメインフレーム２１，２１、この左右一対のメインフレーム２１，２１の両横外側に分散して位置している左右一対の機体前後向きのサイドフレーム２２、前記左右一対のメインフレーム２１，２１の前端側どうしを連結している前連結フレーム２３、この前連結フレーム２３より機体フレーム後側で前記左右一対のメインフレーム２１，２１どうしを連結している後連結フレーム２４、機体フレーム前端側で前記両メインフレーム２１，２１及び前記両サイドフレーム２２，２２にわたって連結している機体横向きの前横フレーム２５、前記前連結フレーム２３と後連結フレーム２４の間で前記両メインフレーム２１，２１及び一方のサイドフレーム２２にわたって連結している機体横向きの中横フレーム２６、前記後連結フレーム２４より機体フレーム後端側で、かつ、機体フレーム前後方向での２箇所で前記両メインフレーム２１，２１及び前記両サイドフレーム２２，２２にわたって連結している機体横向きの後横フレーム２７、前記一方のサイドフレーム２２の前端部と前記前横フレーム２５の一端側とにわたって連結している運転部フレーム２８などを備えて構成してある。
【００１９】
図２、図４、図６などに示すように、前記左右一対のメインフレーム２１，２１のそれぞれは、角形鋼管で成るメインフレーム本体２１ａ、及び、このメインフレーム本体２１ａの機体外向き側面に上縁側が連結している板金部材で成る補助フレーム部２１ｂなどを備えて構成してある。
【００２０】
図４、図６などに示すように、前記前連結フレーム２３は、左右一対のメインフレーム２１，２１における前記メインフレーム本体２１ａの機体内向き側面どうしにわたって連結している機体横向きの角形鋼管で成る前連結フレーム本体２３ａ、この前連結フレーム本体２３の両端部で、前連結フレーム本体２３ａとメインフレーム２１の前記補助フレーム部２１ｂにおける機体内向き側面とにわたって連結している板金部材でなる脚部フレーム２３ｂを備えて成り、機体前後方向視で門形のフレームになっている。図４、図７などに示すように、前記後連結フレーム２４も、前連結フレーム２３と同様に、左右一対のメインフレーム２１，２１における前記メインフレーム本体２１ａの機体内向き側面どうしにわたって連結している機体横向きの角形鋼管で成る後連結フレーム本体２４ａ、この後連結フレーム本体２４ａの両端部で、後連結フレーム本体２４ａとメインフレーム２１の前記補助フレーム部２１ｂにおける機体内向き側面とにわたって連結している板金部材でなる脚部フレーム２４ｂを備えて成り、機体前後方向視で門形のフレームになっている。
【００２１】
前記左側のクローラ走行装置１０Ｌと前記右側のクローラ走行装置１０Ｒは同様に構成してあり、右側のクローラ走行装置１０Ｒの図面に基づいての説明を省略し、左側のクローラ走行装置１０Ｌの方を図面に基づいて説明する。
すなわち、図３、図４に示すように、左側のクローラ走行装置１０Ｌは、前記機体フレーム２０の左横側部に前後一対の揺動リンク１１Ｌ，１２Ｌを介して連結している機体前後向きのトラックフレーム１６、このトラックフレーム１６の長手方向に並んでトラックフレーム１６に遊転自在に支持させてある複数個の接地転輪１４、前記トラックフレーム１６の後端部にテンションロッド６０を介して遊転自在に支持させてあるテンション輪体１５、前記機体フレーム２０の前端側に固定のミッションケースＭに駆動回動自在に支持されているクローラ駆動輪体１３、前記左側のメインフレーム２１の前記補助フレーム部２１ｂが有する転輪支持部２１ｃに遊転自在に支持されている上部転輪１７、前記の全ての輪体１３，１４，１５，１７にわたって巻回してあるゴム製のクローラベルト１８を備えて構成してある。つまり、ミッションケースＭの内部に位置する走行用ミッション（図示せず）によってクローラ駆動輪体１３を駆動し、テンション輪体１５によってクローラベルト１８を緊張状態にしながら、かつ、各接地転輪１４によってクローラベルト１８の下部側を接地するように案内しながら、クローラ駆動輪体１３によってクローラベルト１８を各輪体１３，１４，１５，１７に沿って回動する状態に駆動するようになっている。
【００２２】
尚、複数個の接地転輪１４は、２個ずつ一組になって天秤リンク１９を介してトラックフレーム１６に連結しており、各接地転輪１４は、天秤リンク１９の中間部がトラックフレーム１６に対して回動自在に連結している軸芯まわりでトラックフレーム１６に対して揺動昇降し、天秤リンク１９の遊端部に位置する転輪軸芯のまわりで転動する。図４に示すように、ミッションケースＭのケース本体から機体横外向きに延出して前記クローラ駆動輪体１３を回転自在に支持している車軸ケース部１３ａは、左側のメインフレーム２１の前記補助フレーム部２１ｂが有するケース支持部２１ｄに支持させてある。
【００２３】
図４、図５、図６などに示すように、前記前後一対の揺動リンク１１Ｌ，１２Ｌのうちの機体前方側に位置する方の前揺動リンク１１Ｌにおいて、この前揺動リンク１１Ｌの基部１１ａに機体横向きの前リンク連結軸４２の一端側を連結し、前記前連結フレーム２３の左端部における機体後方向きの側面にブラケット４０を介して筒体を固定させることによって前連結フレーム２３に設けた筒軸形の前リンク支持部４１であって、前記左側のメインフレーム２１の補助フレーム部２１ｂの下方を機体横向きに通るようになった前リンク支持部４１に、前記前リンク連結軸４２を装着することにより、前揺動リンク１１Ｌの基部１１ａを、前記前連結フレーム２３の前リンク支持部４１に前リンク連結軸４２の軸芯まわりで回動自在に支持させてある。図５、図６などに示すように、前記前揺動リンク１１Ｌの遊端側は、トラックフレーム１６の前端側に連結ブロックを固定して設けた前リンク連結部１６ａに対して機体横向きの軸芯まわりで回動自在に連結してある。
【００２４】
図６などに示すように、前記前リンク連結軸４２を、前揺動リンク１１Ｌの基部１１ａに対してはスプライン係合し、前連結フレーム２３の前リンク支持部４１に対しては相対回動自在に挿通していることにより、前揺動リンク１１Ｌと一体に機体フレーム２０に対して回動するように構成してある。図４、図５に示すように、前記前リンク連結軸４２の前記前リンク支持部４１から機体フレーム内側に突出している端部に基端側が一体回動自在に連結していて前リンク連結軸４２を介して前揺動リンク１１Ｌを揺動操作する前リンク操作アーム４３に対して、複動形の油圧式の前昇降シリンダＣ２の一端側としてのピストンロッドの端部を相対回動自在に連結し、この前昇降シリンダＣ２の他端側としてのシリンダチューブの端部を、前記後連結フレーム２４の左側端部の機体前方向き側面にブラケットを固定して設けたシリンダ支持部４４に対して相対回動自在に連結してある。
【００２５】
図４、図５、図７などに示すように、前記前後一対の揺動リンク１１Ｌ，１２Ｌのうちの機体後方側に位置する方の後揺動リンク１２Ｌにおいて、この後揺動リンクの基部１２ａに機体横向きの後リンク連結軸４７の一端側を連結し、前記後連結フレーム２４の左端部における機体前方向きの側面にブラケット４５を介して筒体を固定させることによって後連結フレーム２４に設けた後リンク支持部４６であって、前記左側のメインフレーム２１の補助フレーム部２１ｂの下方を機体横向きの通るようになった後リンク支持部４６に、前記後リンク連結軸４７を装着することにより、後揺動リンク１２Ｌの基部１２ａを、後連結フレーム２４の後リンク支持部４６にリンク連結軸４７の軸芯まわりで回動自在に支持させてある。図５、図７に示すように、前記後揺動リンク１２Ｌの遊端側は、このリンク遊端側に一端側が相対回動自在に連結している補助リンク４８、この補助リンク４８の他端側を前記複数本の天秤リンク１９のうちの最も機体後方側に位置する天秤リンク１９と共にトラックフレーム１６に対して相対回動自在に連結している機体横向きの連結軸４９を介してトラックフレーム１６の後端側に連結してある。
【００２６】
図７などに示すように、前記後リンク連結軸４７を、後揺動リンク１２Ｌの基部１２ａに対してはスプライン係合し、後連結フレーム２４の後リンク支持部４６に対しては相対回動自在に挿通していることにより、後揺動リンク１２Ｌと一体に機体フレーム２０に対して回動するように構成してある。図４、図５などに示すように、後リンク連結軸４７の前記後リンク支持部４６から機体フレーム内側に突出している端部に基端側が一体回動自在に連結していて後リンク連結軸４７を介して後揺動リンク１２Ｌを揺動操作する後リンク操作アーム５０に対して、複動形の油圧式の後昇降シリンダＣ３の一端側としてのピストンロッドの端部を連結し、この後昇降シリンダＣ３の他端側としてのシリンダチューブの端部を、前記前連結フレーム２３の左側端部の機体後方向き側面にブラケットを固定して設けたシリンダ支持部５１に対して相対回動自在に連結してある。
【００２７】
これにより、前昇降シリンダＣ２が駆動操作されると、この前昇降シリンダＣ２が前揺動リンク１１Ｌを前リンク連結軸４２の軸芯まわりで機体フレーム２０に対して揺動昇降するように操作し、前揺動リンク１１Ｌがトラックフレーム１６の前端側を機体フレーム２０に対して昇降操作し、後昇降シリンダＣ３が駆動操作されると、この後昇降シリンダＣ３が後揺動リンク１２Ｌを後リンク連結軸４７の軸芯まわりで機体フレーム２０に対して揺動昇降するように操作し、後揺動リンク１２Ｌがトラックフレーム１６の後端側を機体フレーム２０に対して昇降操作するようになっている。図５に示すように、前昇降シリンダＣ２が最も伸長側に、後昇降シリンダＣ３も最も短縮側にそれぞれ操作されると、トラックフレーム１６が機体フレーム２０に対して最も近づいてほぼ平行になった状態になり、この状態を下限基準姿勢という。
【００２８】
図８に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、後昇降シリンダＣ３がそのままの状態に維持されながら、前昇降シリンダＣ２が短縮側に操作されると、トラックフレーム１６の前端側が機体フレーム２０に対して下降操作され、機体フレーム２０の前端側がクローラベルト１８の接地部に対して上昇する方向に姿勢変化する。図４に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、前昇降シリンダＣ２がそのままの状態に維持されながら、後昇降シリンダＣ３が伸長側に操作されると、トラックフレーム１６の後端側が機体フレーム２０に対して下降操作され、機体フレーム２０の後端側がクローラベルト１８の接地部に対して上昇する方向に姿勢変化する。
【００２９】
左側のクローラ走行装置１０Ｌにおいては、前揺動リンク１１Ｌの基部１１ａが連結する前リンク支持部４１を前連結フレーム２３の左側端部に設け、後揺動リンク１２Ｌの基部１２ａが連結する後リンク支持部４６を後連結フレーム２４の左側端部に設け、前昇降シリンダＣ２が連結するシリンダ支持部４４を後連結フレーム２４の左端側に設け、後昇降シリンダＣ３が連結するシリンダ支持部５１を前連結フレーム２３の左端側に設けており、図４、図６、図７に示すように、右側のクローラ走行装置１０Ｒにおいては、前揺動リンク１１Ｒの基部１１ａが連結する前リンク支持部４１を前連結フレーム２３の右側端部に設け、後揺動リンク１２Ｒの基部１２ａが連結する後リンク支持部４６を後連結フレーム２４の右側端部に設け、前昇降シリンダＣ４が連結するシリンダ支持部４４を後連結フレーム２４の右端側に設け、後昇降シリンダＣ５が連結するシリンダ支持部５１を前連結フレーム２３の右端側に設けており、この点では左側のクローラ走行装置１０Ｌと右側のクローラ走行装置１０Ｒとで相違しているが、その他の点では、左側のクローラ走行装置１０Ｌと右側のクローラ走行装置１０Ｒとは同様に構成してあることから、以下において、左側のクローラ走行装置１０Ｌにおける前揺動リンク１１Ｌ、後揺動リンク１２Ｌ、前昇降シリンダＣ２、後昇降シリンダＣ３のそれぞれを左前揺動リンク１１Ｌ、左後揺動リンク１２Ｌ、左前昇降シリンダＣ２、左後昇降シリンダＣ３と呼称し、右側のクローラ走行装置１０Ｒにおける前揺動リンク１１Ｒ、後揺動リンク１２Ｒ、前昇降シリンダＣ４、後昇降シリンダＣ５のそれぞれを右前揺動リンク１１Ｒ、右後揺動リンク１２Ｒ、右前昇降シリンダＣ４、右後昇降シリンダＣ５と呼称する。
【００３０】
図５、図８、図９に示すように、左前昇降リンク１１Ｌ、左後昇降リンク１２Ｌ、右前昇降リンク１１Ｒ、右後昇降リンク１２Ｒが如何なる操作位置に操作した場合でも左前昇降シリンダＣ２、左後昇降シリンダＣ３、右前昇降シリンダＣ４、右後昇降シリンダＣ５がその全体にわたって機体側面視で前連結フレーム２３と後連結フレーム２４の間に位置するように、左クローラ走行装置１０Ｌ及び右クローラ走行装置１０Ｒの前リンク操作アーム４３が前リンク連結軸４２から延出している姿勢、左クローラ走行装置１０Ｌ及び右クローラ走行装置１０Ｒの後リンク操作アーム５０が後リンク連結軸４７から延出している姿勢、前連結フレーム２３における左右のシリンダ支持部５１の配置、後連結フレーム２４における左右のシリンダ支持部４４の配置をそれぞれ設定してある。
【００３１】
つまり、左前昇降シリンダＣ２、左後昇降シリンダＣ３、右前昇降シリンダＣ４、右後昇降シリンダＣ５が適切に操作されることにより、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に対する走行機体の前後傾斜角を変更調節するピッチング調節が行なえ、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に対する走行機体の左右傾斜角を変更調節するローリング調節が行なえる。
【００３２】
すなわち、前記下限基準姿勢にある状態から、左後昇降シリンダＣ３及び右後昇降シリンダＣ５がそのままの状態に維持されながら、左前昇降シリンダＣ２及び右前昇降シリンダＣ４が短縮側に操作されると、機体フレーム２０の前部側が左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に対して上昇して走行機体が後傾姿勢になる。前記下限基準姿勢にある状態から、左前昇降シリンダＣ２及び右前昇降シリンダＣ４をそのままの状態に維持されながら、左後昇降シリンダＣ３及び右後昇降シリンダＣ５が伸長側に操作されると、機体フレーム２０の後端部が左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に対して上昇して走行機体が前傾姿勢になる。前記下限基準姿勢にある状態から、左前昇降シリンダＣ２が短縮側に操作され、左後昇降シリンダＣ３が伸長側に操作されると、機体フレーム２０の左側が左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に対して上昇して走行機体が左上がり傾斜姿勢に変化する。前記下限基準姿勢にある状態から、右前昇降シリンダＣ４が短縮側に操作され、右後昇降シリンダＣ５が伸長側に操作されると、機体フレーム２０の右側が左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に対して上昇して走行機体が右上がり傾斜姿勢に変化する。
【００３３】
図１０に示すように、前記左前昇降シリンダＣ２、左後昇降シリンダＣ３、右前昇降シリンダＣ４、右後昇降シリンダＣ５それぞれの制御弁３２，３３，３４，３５の電磁操作部を連係させた姿勢制御手段３１に、走行機体に設けた左右傾斜センサー３６及び前後傾斜センサー３７を連係させてある。左側のクローラ走行装置１０Ｌに左前昇降シリンダＣ２の作動ストロークを検出するように設けたストロークセンサー５２、左後昇降シリンダＣ３の作動ストロークを検出するように設けたストロークセンサー５３、右側のクローラ走行装置１０Ｒに右前昇降シリンダＣ４の作動ストロークを検出するように設けたストロークセンサー５４、右後昇降シリンダＣ５の作動ストロークを検出するように設けたストロークセンサー５５も姿勢制御手段３１に連係させてある。
【００３４】
左右傾斜角センサー３６は、重力を利用した検出部によって走行機体の左右方向での傾斜角及び傾斜方向を検出し、この検出結果を電気信号にして姿勢制御手段３１に出力する。
【００３５】
前後傾斜角センサー３７は、重力を利用した検出部によって走行機体の前後方向での傾斜角及び傾斜方向を検出し、この検出結果を電気信号にして姿勢制御手段３１に出力する。
【００３６】
姿勢制御手段３１は、マイクロコンピュータを利用して成り、左右傾斜角センサー３６による検出情報、左右傾斜角設定器３８による設定左右傾斜角情報、各ストロークセンサー５２〜５５による検出情報を基に、左右傾斜角センサー３６による検出傾斜角が左右傾斜角設定器３８による設定左右傾斜角になるように各昇降シリンダＣ２〜Ｃ５を自動的に操作するローリング制御を実行するようになっている。
【００３７】
すなわち、図１１に示すように、左右傾斜角センサー３６による検出値と、左右傾斜角設定器３８による設定左右傾斜角とを比較し、その角度偏差が不感帯内になく、走行機体が左下がり方向に傾斜しておれば（ステップ１）、右側のクローラ走行装置１０Ｒにおける各ストロークセンサー５４，５５による検出情報に基づいて、右側のクローラ走行装置１０Ｒが前記した基準下限姿勢にあるか否かを判断し（ステップ２，３）、基準下限姿勢になければ、その基準下限姿勢になるまで、右前昇降シリンダＣ４を伸長作動させるとともに、右後昇降シリンダＣ５を短縮作動させる（ステップ４，５）。右側のクローラ走行装置１０Ｒが基準下限姿勢になれば、左前昇降シリンダＣ２を短縮作動させるとともに、左後昇降シリンダＣ３を伸長作動せる（ステップ６）。
また、走行機体が右下がり方向に傾斜しておれば（ステップ２）、左側のクローラ走行装置１０Ｌにおける各ストロークセンサー５２，５３による検出情報に基づいて、左側のクローラ走行装置１０Ｌが前記した基準下限姿勢にあるか否かを判断し（ステップ７）、基準下限姿勢になければ、その基準下限姿勢になるまで、左前昇降シリンダＣ２を伸長作動させるとともに、左後昇降シリンダＣ３を短縮作動させる（ステプ８，９）。左側のクローラ走行装置１０Ｌが基準下限姿勢になれば、右前昇降シリンダＣ４を短縮作動させるとともに、右後昇降シリンダＣ５を伸長作動させる（ステップ１０）。いずれの場合も、各昇降シリンダＣ２〜Ｃ５が作動するに伴って左右傾斜角センサー３６による検出結果と左右傾斜角設定器３８による設定左右傾斜角との角度偏差が不感帯内に収まると、昇降シリンダＣ２〜Ｃ５を停止操作する。
【００３８】
また、姿勢制御手段３１は、前後傾斜角センサー３７による検出情報、前後傾斜角設定器３９による設定前後傾斜角情報、各ストロークセンサー５２〜５５による検出情報を基に、前後傾斜角センサー３７による検出傾斜角が前後傾斜角設定器３９による設定前後傾斜角になるように各昇降シリンダＣ２〜Ｃ５を自動的に操作するピッチング制御を実行するようになっている。
【００３９】
すなわち、図１２に示すように、前後傾斜角センサー３７による検出値と前後傾斜角設定器３９による設定前後傾斜角とを比較し、その角度偏差が不感帯内になく、走行機体が前下がり方向に傾斜しておれば（ステップ１１，１２）、後部側の左右のストロークセンサー５３，５５の検出情報に基づいて、走行機体の後部側が左右クローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に最も近づいた後部下限姿勢にあるか否かを判断し（ステップ１３）、後部下限姿勢になければ、その後部下限姿勢になるまで、左後昇降シリンダＣ３及び右後昇降シリンダＣ５を短縮作動させる（ステップ１４，１５）。走行機体の後部が前記後部下限姿勢になれば、左前昇降シリンダＣ２及び右前昇降シリンダＣ４を短縮作動させる（ステップ１６）。
また、走行機体が後下がり方向に傾斜しておれば（ステップ１２）、前部側の左右のストロークセンサー５２，５４の検出情報に基づいて、走行機体の前部側が左右クローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に最も近づいて前部下限姿勢にあるか否かを判断し（ステップ１７）、前部下限姿勢になければ、その前部下限姿勢になるまで、左前昇降シリンダＣ２及び右前昇降シリンダＣ４を伸長作動させる（ステップ１８，１９）。走行機体の前部側が前部下限姿勢になれば、左後昇降シリンダＣ３及び右後昇降シリンダＣ５を伸長作動させる（ステップ２０）。いずれの場合も、各昇降シリンダＣ２〜Ｃ５が作動するに伴って前後傾斜角センサー３７による検出結果と前後傾斜角設定器３９による設定前後傾斜角との角度偏差が不感帯内に収まると、昇降シリンダＣ２〜Ｃ５を停止操作する。
【００４０】
従って、収穫作業するなど、走行するに当たり、姿勢制御手段３１のローリング制御及びピッチング制御をオンにしておけば、走行地面が左右や前後に傾斜していても、姿勢制御手段３１によるローリング制御やピッチング制御による走行機体のローリング及びピッチング調節により、走行機体を左右傾斜角設定器３８による設定左右傾斜角や、前後傾斜角設定器３９による設定前後傾斜角の姿勢に維持しながら走行できる。
【００４１】
左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒそれぞれの前記テンション輪体１５は、図１３、図１４に示す取付け構造に基づいて取付けてある。
すなわち、トラックフレーム１６の支持部１６ｂに前記テンションロッド６０の基端側を支持させ、このテンションロッド６０の先端側に取付け部６１ａで装着してある輪体支持ブロック６１にテンション輪体１５の回転支軸１５ａを回転自在に支持させてある。
輪体支持ブロック６１の取付け部６１ａがテンションロッド６０の先端側に摺動自在に外嵌していることによって、テンション輪体１５がテンションロッド６０に対してトラックフレーム前後方向に摺動するように構成してあるとともに、テンションロッド６０の調節ねじ部６０ａに装着のメねじ部材６２と前記取付け部６１ａとの間に位置させてテンションロッド６０に外嵌してあるテンションばね６３により、輪体支持ブロック６１をトラックフレーム後方側に摺動付勢することによって、テンション輪体１５をクローラベルト１８に張力付与するように摺動付勢してある。
前記メねじ部材６２は、支持部１６ｂが備えるホルダー６４に係合していて支持部１６ｂに対しては相対回動しないように回り止めされており、テンションロッド６０の基端側の前記支持部１６ｂから機体前方側に突出している六角軸形の操作部６０ｂに操作具（図示せず）を作用させて、テンションロッド６０を支持部１６ｂに対して回動操作すると、メねじ部材６２がテンションロッド６０の調節ねじ部６０ａによる送り操作のためにホルダー６４に対して摺動しながらテンションロッド６０に沿ってその基端側や先端側に移動してテンションばね６３を輪体支持ブロック６１の方に押圧するとかその押圧を解除してテンションばね６３のばね力調節を行なうように構成してある。つまり、テンションロッド６０の回動操作により、テンションばね６３のばね力調節を行なってクローラベルト１８の張力調節を行なうようになっている。
【００４２】
〔別実施形態〕
上記実施形態の如く、走行機体のローリング及びピッチング調節が左右傾斜角センサー３６や前後傾斜角センサー３７の検出情報に基づいて自動的に行なわれるように構成して実施する他、調節スイッチを人為操作することによって人為的に行なうように構成して実施する場合にも、本発明は適用できる。
【００４３】
コンバインの他、玉ねぎ、人参などを各種の作物を収穫対象とする作業車にも適用できるのであり、これらコンバイン、作業車などを総称して作業機と呼称する。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバイン全体の側面図
【図２】車体フレームの平面図
【図３】左側のクローラ走行装置の側面図
【図４】走行装置の平面図
【図５】左側のクローラ走行装置の下限基準状態での側面図
【図６】前揺動リンク取付け構造の後面図
【図７】後揺動リンク取付け構造の前面図
【図８】左側のクローラ走行装置の後傾斜状態での側面図
【図９】左側のクローラ走行装置の前傾斜状態での側面図
【図１０】ブロック図
【図１１】ローリング制御のフロー図
【図１２】ピッチング制御のフロー図
【図１３】テンション輪体取付け構造の側面図
【図１４】テンション輪体取付け構造の平面図
【符号の説明】
１０Ｌ          左クローラ走行装置
１０Ｒ          右クローラ走行装置
１１ａ          前揺動リンクの基部
１２ａ          後揺動リンクの基部
１１Ｌ          左前揺動リンク
１１Ｒ          右前揺動リンク
１２Ｌ          左後揺動リンク
１２Ｒ          右後揺動リンク
１６            トラックフレーム
２０            機体フレーム
２１            メインフレーム
２３            前連結フレーム
２４            後連結フレーム
Ｃ２            左前昇降シリンダ
Ｃ３            左後昇降シリンダ
Ｃ４            右前昇降シリンダ
Ｃ５            右後昇降シリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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