(57)【要約】【課題】通常のステアリング操作に対しては、電動モータの動作応答性および動作安定性を適当なバランスで満たし、非常に急なステアリング操作に対しては、高い応答性で電動モータを動作させる。【解決手段】基本目標回転速度設定部３２が設定した基本目標回転速度Ｒａとモータ回転速度演算部３３が演算したモータ回転速度Ｒとの偏差が予め定める速度差Ｄよりも大きくなるようなステアリング急操作が行われたときには、目標回転速度変更量設定部３４によって、その偏差に応じた目標回転速度変更量αが設定されて、基本目標回転速度Ｒａに目標回転速度変更量αを加えた値が電動モータの目標回転速度とされる。目標回転速度変更量αは、基本目標回転速度Ｒａとモータ回転速度Ｒとの偏差が速度差Ｄよりも大きな値をとる範囲で、その偏差の増加に対して零から単調に増加するように設定される。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作手段の操作に応じて電動モータを制御し、この電動モータにより駆動されるポンプの発生油圧によって操舵補助力を発生させるパワーステアリング装置であって、
上記操作手段の操作に応じた上記電動モータの基本目標回転速度を設定する基本目標回転速度設定手段と、
上記電動モータの回転速度を検出するモータ回転速度検出手段と、
上記基本目標回転速度設定手段によって設定された基本目標回転速度と上記モータ回転速度検出手段によって検出された回転速度との偏差が予め定める速度差よりも大きいことを条件に、その偏差に応じた目標回転速度変更量を設定する目標回転速度変更量設定手段と、
上記基本目標回転速度設定手段によって設定された基本目標回転速度に上記目標回転速度変更量設定手段によって設定された目標回転速度変更量を加算して得られる値を目標回転速度として、上記電動モータを駆動制御するモータ制御手段と
を含むことを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項２】
操作手段の操作に応じて電動モータを制御し、この電動モータにより駆動されるポンプの発生油圧によって操舵補助力を発生させるパワーステアリング装置であって、
上記操作手段の操作に応じた上記電動モータの目標回転速度を設定する目標回転速度設定手段と、
上記電動モータの回転速度を検出するモータ回転速度検出手段と、
上記目標回転速度設定手段によって設定された目標回転速度と上記モータ回転速度検出手段によって検出された回転速度との偏差が予め定める速度差よりも大きいことを条件に、その偏差に応じたゲイン変更量を設定するゲイン変更量設定手段と、
予め定める基本制御ゲインに上記ゲイン変更量設定手段によって設定されたゲイン変更量を加算して得られる値を制御ゲインとして、上記目標回転速度設定手段によって設定された目標回転速度と上記モータ回転速度検出手段によって検出された回転速度との偏差に基づいて、上記電動モータを駆動制御するモータ制御手段と
を含むことを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項３】
上記パワーステアリング装置は、上記目標回転速度設定手段によって設定された目標回転速度と上記モータ回転速度検出手段によって検出された回転速度との偏差に応じた目標回転速度変更量を設定する目標回転速度変更量設定手段をさらに含み、
上記モータ制御手段は、上記目標回転速度設定手段によって設定された目標回転速度を基本目標回転速度として用い、この基本目標回転速度に上記目標回転速度変更量設定手段によって設定された目標回転速度変更量を加算して得られる値を新たな目標回転速度として、上記電動モータを駆動制御するものであることを特徴とする請求項２記載のパワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電動モータにより駆動されるポンプの発生油圧によって操舵補助力を発生させるパワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、ステアリング機構に結合されたパワーシリンダにオイルポンプから作動油を供給することによって、ステアリングホイールの操作を補助するパワーステアリング装置が用いられている。オイルポンプは、電動モータによって駆動され、その電動モータの回転速度に応じた流量の作動油を送出する。また、ステアリング軸には、ステアリングホイールに加えられた操舵トルクの方向および大きさに応じてねじれを生じるトーションバーと、このトーションバーのねじれの方向および大きさに応じて開度が変化する油圧制御弁とが組み込まれている。油圧制御弁は、オイルポンプとパワーシリンダとの間の油圧系統に介装されていて、この油圧制御弁の開度およびオイルポンプからの作動油の流量に応じた操舵補助力がパワーシリンダから発生される（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
電動モータの駆動制御は、マイクロコンピュータを備えた電子制御ユニット（ＥＣＵ）によって行われる。マイクロコンピュータは、たとえば、ステアリングホイールの舵角速度および車速に基づいて、電動モータの目標回転速度を設定する。そして、その設定した目標回転速度と電動モータの実際の回転速度（実回転速度）との偏差を求め、さらにＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ：比例積分）制御演算を行うことにより、目標回転速度と実回転速度との偏差に応じた電動モータの制御指令値（駆動電圧値）を設定する。この制御指令値に応じたＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）デューティのパルス駆動信号が電動モータの駆動回路に与えられることにより、電動モータがステアリング操作および車速に応じた目標回転速度で駆動される。
【０００４】
【特許文献１】
特開平９ー１７５４２２号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
電動モータの動作応答性および動作安定性は、ＰＩ制御のゲインによって決まる。ＰＩ制御のゲインを上げると、目標回転速度の変動に対する電動モータの動作応答性は良くなるが、その反面、電動モータの動作安定性が悪くなり、過剰な操舵補助による車両のふらつきを生じるおそれがある。一方、ＰＩ制御のゲインを下げると、電動モータの動作安定性は良くなるが、その反面、電動モータの動作応答性が悪くなり、ステアリング操作に対する操舵補助の応答遅れを生じるおそれがある。そこで、従来のパワーステアリング装置では、ＰＩ制御のゲインが、ステアリング操作に対する電動モータの動作応答性および動作安定性が適当なバランスで満たされるように設定されている。
【０００６】
ところが、このようにＰＩ制御ゲインが設定されているため、ステアリングホイールの急操作が行われて、電動モータの目標回転速度が急変した場合には、電動モータの動作に応答遅れが生じ、その結果、ステアリング操作のひっかかり感（操舵違和感）を運転者に与えてしまうことがあった。
そこで、この発明の目的は、通常のステアリング操作に対しては、電動モータの動作応答性および動作安定性を適当なバランスで満たすことができ、非常に急なステアリング操作に対しては、高い応答性で電動モータを動作させることができるパワーステアリング装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、操作手段（１１）の操作に応じて電動モータ（２９）を制御し、この電動モータにより駆動されるポンプ（２７）の発生油圧によって操舵補助力を発生させるパワーステアリング装置であって、上記操作手段の操作に応じた上記電動モータの基本目標回転速度（Ｒａ）を設定する基本目標回転速度設定手段（３２）と、上記電動モータの回転速度（Ｒ）を検出するモータ回転速度検出手段（３３）と、上記基本目標回転速度設定手段によって設定された基本目標回転速度と上記モータ回転速度検出手段によって検出された回転速度との偏差（Ｒａ−Ｒ）が予め定める速度差（Ｄ）よりも大きいことを条件に、その偏差に応じた目標回転速度変更量（α）を設定する目標回転速度変更量設定手段（３４）と、上記基本目標回転速度設定手段によって設定された基本目標回転速度に上記目標回転速度変更量設定手段によって設定された目標回転速度変更量を加算して得られる値を目標回転速度として、上記電動モータを駆動制御するモータ制御手段（３６）とを含むことを特徴とするパワーステアリング装置である。
【０００８】
なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
上記の構成によれば、基本目標回転速度設定手段によって設定される基本目標回転速度とモータ回転速度検出手段によって検出される回転速度との偏差が予め定める速度差よりも大きくなるような操作手段の急操作が行われたときには、その偏差に応じた目標回転速度変更量が設定されて、基本目標回転速度に目標回転速度変更量を加えた値が電動モータの目標回転速度とされる。
【０００９】
これにより、通常のステアリング操作に対して電動モータの動作応答性および動作安定性が適当なバランスで満たされるように制御ゲインを設定しておけば、操作手段の通常の操作に対しては、電動モータの動作応答性および動作安定性を適当なバランスで満たすことができ、操作手段の急操作に対しては、高い応答性で電動モータの動作（回転速度）を立ち上げることができる。よって、通常では行わないような操作手段の急操作を行っても、その操作開始直後からポンプから十分な油圧を発生させることができ、良好な応答性で操舵補助力を発生させることができる。
【００１０】
請求項２記載の発明は、操作手段（１１）の操作に応じて電動モータ（２９）を制御し、この電動モータにより駆動されるポンプ（２７）の発生油圧によって操舵補助力を発生させるパワーステアリング装置であって、上記操作手段の操作に応じた上記電動モータの目標回転速度（Ｒａ）を設定する目標回転速度設定手段（３２）と、上記電動モータの回転速度（Ｒ）を検出するモータ回転速度検出手段（３３）と、上記目標回転速度設定手段によって設定された目標回転速度と上記モータ回転速度検出手段によって検出された回転速度との偏差（Ｒａ−Ｒ）が予め定める速度差（Ｄ）よりも大きいことを条件に、その偏差に応じたゲイン変更量（β）を設定するゲイン変更量設定手段（３８）と、予め定める基本制御ゲイン（Ｇ）に上記ゲイン変更量設定手段によって設定されたゲイン変更量を加算して得られる値を制御ゲインとして、上記目標回転速度設定手段によって設定された目標回転速度と上記モータ回転速度検出手段によって検出された回転速度との偏差に基づいて、上記電動モータを駆動制御するモータ制御手段（３６）とを含むことを特徴とするパワーステアリング装置である。
【００１１】
この構成によれば、目標回転速度設定手段によって設定される目標回転速度とモータ回転速度検出手段によって検出される回転速度との偏差が予め定める速度差よりも大きくなるような操作手段の急操作が行われたときには、その偏差に応じたゲイン変更量が設定されて、予め定める基本制御ゲインにゲイン変更量を加えた値を制御ゲインとして電動モータの駆動制御が行われる。
これにより、通常のステアリング操作に対して電動モータの動作応答性および動作安定性が適当なバランスで満たされるように基本制御ゲインを設定しておけば、操作手段の通常の操作に対しては、電動モータの動作応答性および動作安定性を適当なバランスで満たすことができる。一方、操作手段の急操作に対しては、基本制御ゲインにゲイン変更量が加えられることによって制御ゲインが上げられるので、高い応答性で電動モータの動作（回転速度）を立ち上げることができる。よって、通常では行わないような操作手段の急操作を行っても、その操作開始直後からポンプから十分な油圧を発生させることができ、良好な応答性で操舵補助力を発生させることができる。
【００１２】
なお、請求項１の発明と請求項２の発明とが組み合わされてもよい。すなわち、請求項３に記載のように、請求項２のパワーステアリング装置において、当該パワーステアリング装置が、上記目標回転速度設定手段によって設定された目標回転速度と上記モータ回転速度検出手段によって検出された回転速度との偏差に応じた目標回転速度変更量（α）を設定する目標回転速度変更量設定手段（３４）をさらに含み、上記モータ制御手段は、上記目標回転速度設定手段によって設定された目標回転速度を基本目標回転速度として用い、この基本目標回転速度に上記目標回転速度変更量設定手段によって設定された目標回転速度変更量を加算して得られる値（Ｒａ＋α）を新たな目標回転速度として、上記電動モータを駆動制御するものであってもよい。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係るパワーステアリング装置の基本的な構成を示す概念図である。このパワーステアリング装置は、車両のステアリング機構１に関連して設けられ、このステアリング機構１に操舵補助力を与えるためのものである。
【００１４】
ステアリング機構１は、運転者によって操作されるステアリングホイール１１（操作手段）と、このステアリングホイール１１に連結されたステアリング軸１２と、ステアリング軸１２の先端部に設けられたピニオンギヤ１３と、車両の左右方向に延びたラック軸１４とを備えている。ラック軸１４には、ラックギヤ部１４ａが形成されていて、このラックギヤ部１４ａにピニオンギヤ１３が噛合している。ラック軸１４の両端には、タイロッド１５がそれぞれ結合されており、このタイロッド１５は、それぞれ、舵取り車輪としての前左輪ＦＬおよび前右輪ＦＲを支持するナックルアーム１６に結合されている。ナックルアーム１６は、キングピン１７まわりに回動自在に設けられている。
【００１５】
この構成により、ステアリングホイール１１が操作されてステアリング軸１２が回転されると、この回転がピニオンギヤ１３およびラック軸１４によって車両の左右方向に沿う直線運動に変換される。この直線運動は、ナックルアーム１６のキングピン１７まわりの回動に変換されて、前左輪ＦＬおよび前右輪ＦＲの転舵が達成される。
ステアリング軸１２には、ステアリングホイール１１に加えられた操舵トルクの方向および大きさに応じてねじれを生じるトーションバー２１と、このトーションバー２１のねじれの方向および大きさに応じて開度が変化する油圧制御弁２２とが組み込まれている。油圧制御弁２２は、ステアリング機構１に操舵補助力を与えるパワーシリンダ２３に接続されている。パワーシリンダ２３は、ラック軸１４に一体的に設けられたピストン２３１と、ピストン２３１によって区画された一対のシリンダ室２３２，２３３とを有しており、シリンダ室２３２，２３３は、それぞれ、オイル供給／帰還路２４，２５を介して、油圧制御弁２２に接続されている。
【００１６】
また、油圧制御弁２２は、リザーバタンク２６およびオイルポンプ２７を通るオイル循環路２８の途中部に介装されている。オイルポンプ２７は、電動モータ２９によって駆動され、リザーバタンク２６に貯留されている作動油を汲み出して油圧制御弁２２に供給する。
ステアリングホイール１１が左方向へ回転操作されると、トーションバー２１にねじれが生じ、オイル供給／帰還路２５を介して、油圧制御弁２２からパワーシリンダ２３のシリンダ室２３３に作動油が供給される。すると、シリンダ室２３２，２３３間に油圧差が生じ、この油圧差によって、パワーシリンダ２３のピストン２３１が左方向へ移動する。これにより、ラック軸１４に左方向の操舵補助力が作用することになる。逆に、ステアリングホイール１１が右方向へ回転操作されたときには、オイル供給／帰還路２４を介して、油圧制御弁２２からパワーシリンダ２３のシリンダ室２３２に作動油が供給される。そして、シリンダ室２３２，２３３間に生じる油圧差によって、パワーシリンダ２３のピストン２３１が右方向へ移動し、ラック軸１４に右方向の操舵補助力が作用する。オイルポンプ２７から油圧制御弁２２に供給された作動油のうち、余剰分の作動油は、油圧制御弁２２からオイル循環路２８を介してリザーバタンク２６に帰還される。また、トーションバー２１にねじれがほとんど加わっていない状態では、油圧制御弁２２は、いわば平衡状態となり、作動油は、パワーシリンダ２３に供給されることなく、オイル循環路２８を循環する。
【００１７】
電動モータ２９は、たとえば、３相ブラシレスモータで構成されており、この電動モータ２９の駆動制御は、マイクロコンピュータを含む構成の電子制御ユニット３が駆動回路４をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御することにより達成されるようになっている。駆動回路４は、２個のスイッチング素子（たとえば、パワーＭＯＳＦＥＴ）の直列回路が３つ並列に接続され、この並列回路が電源としての車載バッテリ５とアースとの間に直列に接続された３相ブリッジインバータ回路の構成を有している。各直列回路は、電動モータ２９のＵ相、Ｖ相またはＷ相に一対一に対応づけられて、２つのスイッチング素子の接続点でそれぞれ対応する相端子に接続されている。
【００１８】
電子制御ユニット３には、舵角センサ６、車速センサ７およびモータ角センサ８の出力信号が与えられるようになっている。舵角センサ６は、たとえば、ステアリング軸１２に関連して設けられていて、そのステアリング軸１２（ステアリングホイール１１）が一定角度回転する度にパルス信号を出力する。また、車速センサ７は、一定周期で車速を検出し、その検出した車速に応じた信号を出力する。モータ角センサ８は、たとえば、電動モータ２９のロータが一定角度回転する度にパルス信号を出力するものであってもよいし、ロータの回転位置に応じた信号を出力するものであってもよい。
【００１９】
電子制御ユニット３にはさらに、駆動回路４内のスイッチング素子の温度（素子温度）を検出する素子温度センサ９の出力信号が与えられるようになっている。素子温度センサ９は、たとえば、サーミスタなどの感熱素子を有しており、所定のスイッチング素子の近傍に配置されていて、そのスイッチング素子の温度に応じた信号を出力する。
図２は、電子制御ユニット３の機能を説明するためのブロック図である。電子制御ユニット３は、マイクロコンピュータが実行するプログラム処理により、舵角センサ６から与えられる信号に基づいて、ステアリングホイール１１の舵角速度（単位時間あたりの舵角変化量）を演算する舵角速度演算部３１、この舵角速度演算部３１が演算する舵角速度、車速センサ７が検出する車速および素子温度センサ９が検出する素子温度に基づいて、電動モータ２９の基本目標回転速度Ｒａを設定する基本目標回転速度設定部３２、モータ角センサ８から与えられる信号に基づいて、電動モータ２９の実回転速度であるモータ回転速度（単位時間当たりの回転角変化量）Ｒを演算するモータ回転速度演算部３３、基本目標回転速度設定部３２が設定した基本目標回転速度Ｒａとモータ回転速度演算部３３が演算したモータ回転速度Ｒとの偏差（Ｒａ−Ｒ）を求め、その偏差（Ｒａ−Ｒ）に応じた目標回転速度変更量αを設定する目標回転速度変更量設定部３４、基本目標回転速度設定部３２が設定した基本目標回転速度Ｒａと目標回転速度変更量設定部３４が設定した目標回転速度変更量αとを加算する加算部３５、この加算部３５が演算した加算値（Ｒａ＋α）とモータ回転速度演算部３３が演算したモータ回転速度Ｒとの偏差（Ｒａ＋α−Ｒ）を求めて、ＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ：比例積分）制御演算を行うことにより、その偏差（Ｒａ＋α−Ｒ）に応じた電動モータ２９の制御指令値（駆動電圧値）を設定する制御演算部３６（モータ制御手段）、ならびに、この制御演算部３６が設定した制御指令値に基づいて、駆動回路４に与えるべき駆動信号を生成する駆動信号生成部３７の各機能を実現する。
【００２０】
マイクロコンピュータに含まれるＲＯＭには、舵角速度−基本目標回転速度の基本特性を定めたマップが記憶されている。舵角速度−基本目標回転速度の基本特性は、図３に示すように、舵角速度が０から所定値δまでの範囲で、基本目標回転速度Ｒａが下限値Ｒｍｉｎと上限値Ｒｍａｘとの間で単調に増加（この実施形態ではリニアに増加）するように定められている。基本目標回転速度設定部３２は、その舵角速度−基本目標回転速度の基本特性を定めたマップをＲＯＭから読み出して、車速が大きいほど、舵角速度に対する基本目標回転速度Ｒａの増加の割合が小さくなるように、所定値δを大きな値に変更する。また、素子温度が高いほど、舵角速度−基本目標回転速度特性を表すマップが基本目標回転速度Ｒａの正の方向にシフト（平行移動）されるように、下限値Ｒｍｉｎおよび上限値Ｒｍａｘを大きな値に変更する。そして、基本目標回転速度設定部３２は、その変更後の舵角速度−基本目標回転速度特性に従って、舵角速度に応じた基本目標回転速度Ｒａを設定する。
【００２１】
これにより、素速いステアリング操作に対しては、基本目標回転速度Ｒａが大きな値に設定され、パワーシリンダ２３のシリンダ室２３２またはシリンダ室２３３に作動油が十分な流量で供給されるので、良好な応答性でパワーシリンダ２３から操舵補助力を発生させることができる。また、車速が小さいほど、基本目標回転速度Ｒａが大きな値に設定されるので、パワーシリンダ２３から大きな操舵補助力を発生させることができる。さらに、素子温度が高いほど、基本目標回転速度Ｒａが大きな値に設定されるので、作動油の油温上昇に伴う粘性低下に起因して操舵補助力が低下するのを防止することができる。
【００２２】
制御演算部３６によるＰＩ制御のゲインは、通常のステアリング操作（たとえば、車庫入れ時、交差点右左折時、レーンチェンジ時、山岳路走行時に行われるステアリング操作）に対して、基本目標回転速度設定部３２によって設定される基本目標回転速度Ｒａを電動モータ２９の目標回転速度としたときに、電動モータ２９の動作応答性および動作安定性が適当なバランスで満たされるように設定されている。そのため、危険回避のためのステアリングホイール１１の急操作など、通常では行われないようなステアリングホイール１１の急操作が行われたときには、電動モータの動作に応答遅れが生じ、その結果、運転者がステアリングホイール１１の動きにひっかかり感（操舵違和感）を感じるおそれがある。
【００２３】
そこで、この実施形態では、図４に示すように、基本目標回転速度設定部３２が設定した基本目標回転速度Ｒａとモータ回転速度演算部３３が演算したモータ回転速度Ｒとの偏差（Ｒａ−Ｒ）が予め定める速度差Ｄ（たとえば、Ｄ＝２００ｒｐｍ）よりも大きくなるようなステアリングホイール１１の急操作が行われたときには、目標回転速度変更量設定部３４によって、その偏差（Ｒａ−Ｒ）に応じた目標回転速度変更量αが設定されて、基本目標回転速度Ｒａに目標回転速度変更量αを加えた値（Ｒａ＋α）が電動モータ２９の目標回転速度とされる。目標回転速度変更量αは、図４に示すように、基本目標回転速度Ｒａとモータ回転速度Ｒとの偏差（Ｒａ−Ｒ）が速度差Ｄよりも大きな値をとる範囲で、偏差（Ｒａ−Ｒ）の増加に対して零から単調に増加（この実施形態ではリニアに増加）するように設定される。
【００２４】
これにより、通常のステアリング操作に対しては、電動モータ２９の動作応答性および動作安定性を適当なバランスで満たすことができ、ステアリングホイール１１の急操作に対しては、高い応答性で電動モータ２９の動作（回転速度）を立ち上げることができる。よって、通常では行わないようなステアリングホイール１１の急操作を行っても、そのステアリング操作の開始直後からパワーシリンダ２３に作動油を十分な流量で供給することができ、良好な応答性でパワーシリンダ２３から操舵補助力を発生させることができる。
【００２５】
図５は、この発明の他の実施形態について説明するためのブロック図である。この図５において、図２に示す各部に相当する部分には、図２の場合と同一の参照符号が付されている。
上記の実施形態では、基本目標回転速度Ｒａとモータ回転速度Ｒとの偏差（Ｒａ−Ｒ）が予め定める速度差Ｄよりも大きくなるようなステアリングホイール１１の急操作が行われたときには、その偏差（Ｒａ−Ｒ）に応じた目標回転速度変更量αが設定されて、基本目標回転速度Ｒａに目標回転速度変更量αを加えた値（Ｒａ＋α）が電動モータ２９の目標回転速度とされるとした。これに対し、この実施形態に係るパワーステアリング装置では、基本目標回転速度Ｒａとモータ回転速度Ｒとの偏差（Ｒａ−Ｒ）が予め定める速度差Ｄよりも大きくなるようなステアリングホイール１１の急操作が行われたときには、その偏差（Ｒａ−Ｒ）に応じたゲイン変更量βが設定されて、予め定める基本制御ゲインＧにゲイン変更量βを加えた値（Ｇ＋β）が制御演算部３６によるＰＩ制御のゲインに設定される。
【００２６】
すなわち、この実施形態に係る電子制御ユニット３は、マイクロコンピュータが実行するプログラム処理により、舵角速度演算部３１、基本目標回転速度設定部３２、モータ回転速度演算部３３、基本目標回転速度設定部３２が設定した基本目標回転速度Ｒａとモータ回転速度演算部３３が演算したモータ回転速度Ｒとの偏差（Ｒａ−Ｒ）を求め、その偏差（Ｒａ−Ｒ）に応じたゲイン変更量βを設定するゲイン変更量設定部３８、ゲイン変更量設定部３８が設定したゲイン変更量βを予め定める基本制御ゲインＧに加算して、制御演算部３６によるＰＩ制御のゲインを演算するゲイン演算部３９、基本目標回転速度Ｒａとモータ回転速度Ｒとの偏差（Ｒａ−Ｒ）を求めて、ゲイン演算部３９が演算したゲインに基づいてＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ：比例積分）制御演算を行うことにより、その偏差（Ｒａ−Ｒ）に応じた電動モータ２９の制御指令値を設定する制御演算部３６、および、駆動信号生成部３７の各機能を実現する。
【００２７】
基本目標回転速度Ｒａとモータ回転速度Ｒとの偏差（Ｒａ−Ｒ）とゲイン変更量βとの関係は、図６に示すように、基本目標回転速度Ｒａとモータ回転速度Ｒとの偏差（Ｒａ−Ｒ）が速度差Ｄよりも大きな値をとる範囲で、ゲイン変更量βが偏差（Ｒａ−Ｒ）の増加に対して零から単調に増加（この実施形態ではリニアに増加）するように設定されて、マップの形式でマイクロコンピュータに備えられたＲＯＭに記憶されている。ゲイン変更量設定部３８は、その図６に示す関係に従って、偏差（Ｒａ−Ｒ）に応じたゲイン変更量βを設定する。これにより、偏差（Ｒａ−Ｒ）が大きいほど、制御演算部３６によるＰＩ制御のゲインが大きく設定されるので、電動モータ２９（図１参照）の回転速度が高い応答性で立ち上げられる。
【００２８】
この構成によっても、通常のステアリング操作に対しては、電動モータ２９の動作応答性および動作安定性を適当なバランスで満たすことができ、ステアリングホイール１１の急操作に対しては、高い応答性で電動モータ２９の動作を立ち上げることができる。よって、通常では行わないようなステアリングホイール１１の急操作を行っても、そのステアリング操作の開始直後からパワーシリンダ２３に作動油を十分な流量で供給することができ、良好な応答性でパワーシリンダ２３から操舵補助力を発生させることができる。
【００２９】
以上、この発明の２つの実施形態について説明したが、この発明は、さらに他の形態で実施することも可能である。たとえば、第１の実施形態と第２の実施形態とが組み合わされて、基本目標回転速度Ｒａとモータ回転速度Ｒとの偏差（Ｒａ−Ｒ）が予め定める速度差Ｄよりも大きくなるようなステアリングホイール１１の急操作が行われたときには、その偏差（Ｒａ−Ｒ）に応じた目標回転速度変更量αが設定されて、基本目標回転速度Ｒａに目標回転速度変更量αを加えた値（Ｒａ＋α）が電動モータ２９の目標回転速度とされるとともに、偏差（Ｒａ−Ｒ）に応じたゲイン変更量βが設定されて、予め定める基本制御ゲインＧにゲイン変更量βを加えた値（Ｇ＋β）が制御演算部３６によるＰＩ制御のゲインに設定されるようにしてもよい。
【００３０】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態に係るパワーステアリング装置の基本的な構成を示す概念図である。
【図２】電子制御ユニットの機能を説明するためのブロック図である。
【図３】舵角速度に対する基本目標回転速度の基本特性を示す図である。
【図４】基本目標回転速度とモータ回転速度との偏差に対する目標回転速度変更量の特性を示す図である。
【図５】この発明の他の実施形態について説明するためのブロック図である。
【図６】基本目標回転速度とモータ回転速度との偏差に対するゲイン変更量の特性を示す図である。
【符号の説明】
１    ステアリング機構
３    電子制御ユニット
１１  ステアリングホイール（操作手段）
２７  オイルポンプ
２９  電動モータ
３２  基本目標回転速度設定部（基本目標回転速度設定手段、目標回転速度設定手段）
３３  モータ回転速度演算部（モータ回転速度検出手段）
３４  目標回転速度変更量設定部（目標回転速度変更量設定手段）
３５  加算部
３６  制御演算部（モータ制御手段）
３８  ゲイン変更量設定部（ゲイン変更量設定手段）
３９  ゲイン演算部
【図１】
2004345524.tif 000003
【図２】
2004345524.tif 000004
【図３】
2004345524.tif 000005
【図４】
2004345524.tif 000006
【図５】
2004345524.tif 000007
【図６】
2004345524.tif 000008