(57)【要約】【課題】医療用の物品の補充作業が容易に行え、求める物品を確実且つ迅速にピッキングできる医療用格納装置を提供する。【解決手段】多段の水平棚２ｋを前後方向へ独立して進退自在に設け、各水平棚２ｋに物品を収納した上方が開放された薬品カセットＣをそれぞれ載置し、収納体２ａ内の後方に昇降コンベヤ２ｏを多段の水平棚２ｋに渡って昇降可能に設け、同昇降コンベヤ２ｏに上方が開放された空の患者トレイｔを収納したトレイＴを載置し、昇降コンベヤ２ｏの上部に後方へ移行させた水平棚２ｋ上の薬品カセットＣ内の物品を昇降コンベヤ２ｏ上の患者トレイｔへ取り出す吸着ユニット２ｔを設け、昇降コンベヤ２ｏを取り出すべき物品が収納された薬品カセットＣの水平棚２ｋの高さより高い位置に昇降させた後その水平棚２ｋを後方へ移行させて吸着ユニット２ｔで物品を患者トレイｔへ取り出すように制御する制御手段を設けた。【選択図】          図６
2004345837.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多段の水平棚を前方及び後方へ進退可能に設け、同各水平棚を独立して進退させる駆動手段を設け、各水平棚に医療用の物品を収納した上方が開放された収納容器をそれぞれ載置し、水平棚の後方に昇降体を多段の水平棚に渡って昇降可能に設け、後方へ移行させた水平棚上の収納容器内の物品を取り出すピッキング具を昇降体に前後及び左右方向へ水平移動可能に設け、同ピッキング具で取り出された物品を受け取る物品受取り手段を設け、昇降体を取り出すべき物品が収納された収納容器の水平棚の高さより高い位置に昇降させながらその水平棚を後方へ移行させてピッキング具で収納容器内の物品を取り出して物品受取り手段で受け取れるように制御する制御手段を設けた医療用格納装置。
【請求項２】
水平棚に複数の収納容器を左右方向へ複列に載置し、昇降体に左右方向へ水平移動可能な前後方向に伸びるアームを設け、同アームにピッキング具をアームに沿って前後方向に移動可能に設け、アームの水平移動で複列の収納容器から物品を選択的に取り出せるようにした請求項１記載の医療用格納装置。
【請求項３】
アームに収納容器内の物品の有無を検知するカメラ又はセンサをピッキング具と連動するように設けた請求項２記載の医療用格納装置。
【請求項４】
水平棚の駆動手段が、水平棚の側部に多段の水平棚に渡る長さの駆動軸を垂直に設け、同駆動軸の各水平棚の位置にギヤを設け、駆動軸の各ギヤの位置に上下一対の垂直の回転軸をそれぞれ連設し、同一対の回転軸にギヤをそれぞれ設けて片方の回転軸のギヤを駆動軸のギヤと歯合し、水平棚の側縁にラックを設けて他方の回転軸のギヤと歯合し、水平棚を進退させる際一対の回転軸同士を連動させて駆動力を伝達するクラッチを設けたものである請求項１〜３いずれか記載の医療用格納装置。
【請求項５】
収納容器の底面に物品を定位置に整列して保持する突起を設けた請求項１〜４いずれか記載の医療用格納装置。
【請求項６】
物品受取り手段が、昇降体のピッキング具下方に容器台を設け、同容器台上に取り出された物品を収容する払出容器を載置したものである請求項１〜５いずれか記載の医療用格納装置。
【請求項７】
容器台が、払出容器を格納装置外へ搬送できるコンベヤで構成したものである請求項６記載の医療用格納装置。
【請求項８】
請求項７記載の医療用格納装置の側部に複数の空の払出容器を多段に配置し、所望の払出容器を取り出して降下する昇降可能な取出具を設け、同取出具の下方に取り出した払出容器を昇降体の容器台へ受け渡す送りコンベヤを設けた医療用格納設備。
【請求項９】
請求項７記載の医療用格納装置の側部に物品が収納された払出容器を昇降体の容器台から受け取る受取りコンベヤを設け、同受取りコンベヤの上方に払出容器内の物品を識別するラベルを出力して払出容器内へ投入するラベル出力手段を設け、ラベルが投入された払出容器を多段に配置する昇降可能な配置具を設けた医療用格納設備。
【請求項１０】
請求項７記載の医療用格納装置の片側部に複数の空の払出容器を多段に配置し、所望の払出容器を取り出して降下する昇降可能な取出具を設け、同取出具の下方に取り出した払出容器を昇降体の容器台へ受け渡す送りコンベヤを設け、請求項７記載の医療用格納装置の他側部に物品が収納された払出容器を昇降体の容器台から受け取る受取りコンベヤを設け、同受取りコンベヤの上方に払出容器内の物品を識別するラベルを出力して払出容器内へ投入するラベル出力手段を設け、ラベルが投入された払出容器を多段に配置する昇降可能な配置具を設けた医療用格納設備。
【請求項１１】
請求項７いずれか記載の医療用格納装置を複数連設し、各装置の容器台間で払出容器を受け渡して各装置に収納された多種の物品を連続的に取り出せるようにした医療用格納設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、病院等で使用される注射薬，内服薬，診療材料，鋼製器材等の医療用の物品を収納容器内に格納し、自動的にピッキングできる医療用格納装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、多段式の棚に収納された医療用の物品収納容器より物品を自動機構にてピッキングする際は、収納棚の端部の定位置で物品を１本ずつ保持したり突き上げたりして払出容器に落下させている。ところで、収納容器中の物品はピッキングが端部で行なわれるごとに次の物品がその容器の端部に移動しなければならず、整然と格納された物品が移動するためには収納容器の中に物品を格納する際に一定の手順に従って物品を整列した状態に格納させておく必要がある。従って、その補充作業に多大な時間を要したり、格納状態が整列していない場合は端部に物品が移動せずピッキングが行えなくなる問題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明が解決しようとする課題は、従来のこれらの問題点を解消し、医療用の物品の補充作業が容易で、求める物品を確実且つ迅速にピッキングできる医療用格納装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決した本発明の構成は、
１）  多段の水平棚を前方及び後方へ進退可能に設け、同各水平棚を独立して進退させる駆動手段を設け、各水平棚に医療用の物品を収納した上方が開放された収納容器をそれぞれ載置し、水平棚の後方に昇降体を多段の水平棚に渡って昇降可能に設け、後方へ移行させた水平棚上の収納容器内の物品を取り出すピッキング具を昇降体に前後及び左右方向へ水平移動可能に設け、同ピッキング具で取り出された物品を受け取る物品受取り手段を設け、昇降体を取り出すべき物品が収納された収納容器の水平棚の高さより高い位置に昇降させながらその水平棚を後方へ移行させてピッキング具で収納容器内の物品を取り出して物品受取り手段で受け取れるように制御する制御手段を設けた医療用格納装置
２）  水平棚に複数の収納容器を左右方向へ複列に載置し、昇降体に左右方向へ水平移動可能な前後方向に伸びるアームを設け、同アームにピッキング具をアームに沿って前後方向に移動可能に設け、アームの水平移動で複列の収納容器から物品を選択的に取り出せるようにした前記１）記載の医療用格納装置
３）  アームに収納容器内の物品の有無を検知するカメラ又はセンサをピッキング具と連動するように設けた前記２）記載の医療用格納装置
４）  水平棚の駆動手段が、水平棚の側部に多段の水平棚に渡る長さの駆動軸を垂直に設け、同駆動軸の各水平棚の位置にギヤを設け、駆動軸の各ギヤの位置に上下一対の垂直の回転軸をそれぞれ連設し、同一対の回転軸にギヤをそれぞれ設けて片方の回転軸のギヤを駆動軸のギヤと歯合し、水平棚の側縁にラックを設けて他方の回転軸のギヤと歯合し、水平棚を進退させる際一対の回転軸同士を連動させて駆動力を伝達するクラッチを設けたものである前記１）〜３）いずれか記載の医療用格納装置
５）  収納容器の底面に物品を定位置に整列して保持する突起を設けた前記１）〜４）いずれか記載の医療用格納装置
６）  物品受取り手段が、昇降体のピッキング具下方に容器台を設け、同容器台上に取り出された物品を収容する払出容器を載置したものである前記１）〜５）いずれか記載の医療用格納装置
７）  容器台が、払出容器を格納装置外へ搬送できるコンベヤで構成したものである前記６）記載の医療用格納装置
８）  前記７）記載の医療用格納装置の側部に複数の空の払出容器を多段に配置し、所望の払出容器を取り出して降下する昇降可能な取出具を設け、同取出具の下方に取り出した払出容器を昇降体の容器台へ受け渡す送りコンベヤを設けた医療用格納設備
９）  前記７）記載の医療用格納装置の側部に物品が収納された払出容器を昇降体の容器台から受け取る受取りコンベヤを設け、同受取りコンベヤの上方に払出容器内の物品を識別するラベルを出力して払出容器内へ投入するラベル出力手段を設け、ラベルが投入された払出容器を多段に配置する昇降可能な配置具を設けた医療用格納設備
１０）  前記７）記載の医療用格納装置の片側部に複数の空の払出容器を多段に配置し、所望の払出容器を取り出して降下する昇降可能な取出具を設け、同取出具の下方に取り出した払出容器を昇降体の容器台へ受け渡す送りコンベヤを設け、前記７）記載の医療用格納装置の他側部に物品が収納された払出容器を昇降体の容器台から受け取る受取りコンベヤを設け、同受取りコンベヤの上方に払出容器内の物品を識別するラベルを出力して払出容器内へ投入するラベル出力手段を設け、ラベルが投入された払出容器を多段に配置する昇降可能な配置具を設けた医療用格納設備
１１）  前記７）いずれか記載の医療用格納装置を複数連設し、各装置の容器台間で払出容器を受け渡して各装置に収納された多種の物品を連続的に取り出せるようにした医療用格納設備
にある。
【０００５】
【作用】
本発明では、各水平棚の収納容器に異なる種類の物品をそれぞれ収納してストックしておき、空の払出容器が昇降体の容器台上に搬入されると昇降体は取り出すべき物品が収納された収納容器の水平棚の高さより高い位置まで上昇し、同時にその水平棚を後方へ移行し、アームのピッキング具が収納容器の上方へ移動してカメラ又はセンサで物品の有無を検知した後収納容器内の物品を把持し、ピッキング具は物品を把持したまま払出容器上に移動して物品を落下させることで払い出される。この工程を必要な品数，種類，患者毎等に応じて順次選択的に成され、払出容器に自動的に払い出される。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明のピッキング手段は、昇降体の上部で左右に水平移動可能な前後方向に伸びるアームに物品を把持するピッキング具をアームに沿って移動可能に設けたものであり、それぞれの駆動はアクチュエータやサーボモータ，ステッピングモータ等の手段で成される。ピッキング具としては真空ポンプを備えた吸着ユニットが一般的である。
【０００７】
アームには収納容器内の物品の有無を検知するカメラ又はセンサをピッキング具と連動するように設け、物品の有無を認識して収納状態を記憶できるようにする。なお、電源投入時は全ての収納容器の収納状態の認識動作を行うようにし、物品補充や物品取り出し等の人為的行為が発生した場合には、補充・取り出しを行った水平棚を自動認識して再度収納状態の認識動作を行うようにする。
【０００８】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明する。
【０００９】
【実施例】
図１は実施例の医療用格納設備の正面説明図、図２は実施例の医療用格納設備の平面説明図、図３は実施例の空トレイ投入部の側面説明図、図４は実施例の空トレイ投入部の背面説明図、図５は実施例のピッキング部の正面説明図、図６は実施例のピッキング部の側面説明図、図７は実施例のピッキング部の平面説明図、図８は実施例のピッキング部の背面説明図、図９は実施例の実トレイ取出部の正面説明図、図１０は実施例の実トレイ取出部の側面説明図、図１１は実施例の薬品カセットの説明図である。
【００１０】
図中、１は空トレイ投入部であって、収納体１ａ内の前方に空の患者トレイｔが収容されたトレイＴを多段に掛架するアングル１ｂを取り付け、収納体１ａ内の後方に支柱１ｃを立設して昇降体１ｄを昇降自在に取り付け、昇降体１ｄに取出具１ｊをモータ１ｅのギヤ１ｇ及びギヤ１ｈ，１ｉと歯合してラック型のレール１ｆに沿って進退可能に設け、支柱１ｃの下方に後述のピッキング部２へトレイＴを搬送する固定コンベヤ１ｋを取り付けている。１ｍは空トレイ投入部１の各駆動部を制御する制御部である。
【００１１】
図中、２はピッキング部であって、収納体２ａ内の側部にモータ２ｂで回動する垂直の駆動軸２ｃを設け、その駆動軸２ｃのギヤ２ｄと歯合して回転するギヤ２ｅを備えた第１回転軸２ｆとギヤ２ｇを備えた第２回転軸２ｈを連設し、第１及び第２回転軸２ｆ，２ｈの連動を切換するクラッチ２ｉを設け、水平棚２ｋの側縁にラック型のレール２ｊを取り付けて第２回転軸２ｈのギヤ２ｇと歯合して第２回転軸２ｈの回動で独立して進退自在にし、収納体２ａ内の後方に支柱２ｍを３本立設してモータ２ｎの駆動力で昇降し且つ後述の第２ピッキング部３へトレイＴを搬送する昇降コンベヤ２ｏを取り付け、昇降コンベヤ２ｏの上部に横桟２ｐを配設してモータ２ｑの駆動力で左右に移動するアーム２ｒを取り付け、アーム２ｒにモータ２ｓの駆動力で進退する吸着ユニット２ｔ及びカメラ２ｕを取り付けている。横桟２ｐとアーム２ｒの内部にはモータ２ｑ（２ｓ）の駆動力で回動するボールねじ２ｖと案内軸２ｗを並設し、それぞれに挿入したブロック２ｘに吸着ユニット２ｔとカメラ２ｕ（又はアーム２ｒ）を取り付けている。２ｙは物品補充時の水平棚２ｋのストッパである。図中、３は第２ピッキング部であって、構造は前記ピッキング部２と同じである。
【００１２】
図中、４は実トレイ取出部であって、収納体４ａ内の前方に薬品カセットＣが収容されたトレイＴを多段に掛架するアングル４ｂを取り付け、収納体４ａ内の後方に支柱４ｃを立設して昇降体４ｄを昇降自在に取り付け、昇降体４ｄに配置具４ｊをモータ４ｅのギヤ４ｇと及びギヤ４ｈ，４ｉと歯合してラック型のレール４ｆに沿って進退可能に設け、支柱４ｃの下方に前述の第２ピッキング部３から搬送されたトレイＴを受け入れる固定コンベヤ４ｋを取り付け、収納体４ａ内の上方にレールを備えた横桟４ｎを配設してラベルプリンター４ｐをモータ４ｑの駆動力で左右へ移動可能に取り付けている。４ｍは実トレイ投入部４の各駆動部を制御する制御部、Ａは物品、Ｃは薬品カセット、Ｃａは仕切板、Ｃｂは物品を定位置に保持する突起、Ｔはトレイ、ｔは患者トレイである。
【００１３】
本実施例では、空トレイ投入部１に患者毎の空の患者トレイｔが６個収容されたトレイＴが１３段ストックされており、昇降体１ｄを昇降させて所望のトレイＴを取出具１ｊで取り出し、固定コンベヤ１ｋまで下降して固定コンベヤ１ｋで隣接するピッキング部２へ搬送する。
【００１４】
ピッキング部２では、各水平棚２ｋに異なる種類の薬品等の物品Ａが収納された薬品カセットＣを４個ずつ１３段ストックしており、図示しないコンピュータのデータベースで管理されている。空トレイ投入部１から搬送されたトレイＴは昇降コンベヤ２ｏに搬入されて前記コンピュータの薬品取り出し指示により昇降コンベヤ２ｏで所望のピッキング位置まで上昇させ、対応する物品Ａが収納されたトレイＴの水平棚２ｋを後方へスライドさせて吸着ユニット２ｔを薬品カセットＣ側へ移動させ、カメラ２ｕで薬品の有無を検知後吸着ユニット２ｔで所要の物品Ａを吸着して患者トレイｔへ払い出す。この工程を必要な薬品分繰り返す。払い出しが終了すると、昇降コンベヤ２ｏを下降させて隣接する第２ピッキング部３へ搬送する。
【００１５】
第２ピッキング部３も前記ピッキング部２と同様に多種の薬品の管理を行っており、必要な物品Ａを患者トレイｔに払い出して隣接する実トレイ取出部４へ搬送する。
【００１６】
実トレイ取出部４では、物品Ａが収納された患者トレイｔのトレイＴを固定コンベヤ４ｋに搬入し、昇降体４ｄの配置具４ｊでトレイＴを最上段へ上昇後、ラベルプリンター４ｐで患者ラベルを１処方分発行して患者トレイｔへ投入し、所定のアングル４ｂにストックして取り出されて処方される。
【００１７】
処方が終了した空の患者トレイｔはトレイＴに戻して空トレイ投入部１のアングル１ｂに掛架し、前記工程で再び次の処方用の物品Ａが払い出されてストックされる。ピッキング部２において、各薬品カセットＣ内の物品Ａの収納状態は前記カメラ２ｕで検知した結果に基づいて図示しないコンピュータが補充の指示を出し、管理者が補充すべき薬品カセットＣが載置された水平棚２ｋを手動で引き出し、物品Ａを薬品カセットＣ内へ収納して元の位置へ戻すことで補充が成される。
【００１８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば物品を収納した収納容器と払出容器の間をピッキング具が水平移動して取り出すようにしたから、従来のように収納容器内で物品を移動させる必要がなく、物品の補充作業が容易となり、求める物品を確実に且つ迅速にピッキングできるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の医療用格納設備の正面説明図である。
【図２】実施例の医療用格納設備の平面説明図である。
【図３】実施例の空トレイ投入部の側面説明図である。
【図４】実施例の空トレイ投入部の背面説明図である。
【図５】実施例のピッキング部の正面説明図である。
【図６】実施例のピッキング部の側面説明図である。
【図７】実施例のピッキング部の平面説明図である。
【図８】実施例のピッキング部の背面説明図である。
【図９】実施例の実トレイ取出部の正面説明図である。
【図１０】実施例の実トレイ取出部の側面説明図である。
【図１１】実施例の薬品カセットの説明図である。
【符号の説明】
１  空トレイ投入部
１ａ  収納体
１ｂ  アングル
１ｃ  支柱
１ｄ  昇降体
１ｅ  モータ
１ｆ  レール
１ｇ〜１ｉ  ギヤ
１ｊ  取出具
１ｋ  固定コンベヤ
１ｍ  制御部
２  ピッキング部
２ａ  収納体
２ｂ  モータ
２ｃ  駆動軸
２ｄ，２ｅ  ギヤ
２ｆ  第１回転軸
２ｇ  ギヤ
２ｈ  第２回転軸
２ｉ  クラッチ
２ｊ  水平棚
２ｋ  水平棚
２ｍ  支柱
２ｎ  モータ
２ｏ  昇降コンベヤ
２ｐ  横桟
２ｑ  モータ
２ｒ  アーム
２ｓ  モータ
２ｔ  吸着ユニット
２ｕ  カメラ
２ｖ  ボールねじ
２ｗ  案内軸
２ｘ  ブロック
２ｙ  ストッパ
３  第２ピッキング部
４  実トレイ取出部
４ａ  収納体
４ｂ  アングル
４ｃ  支柱
４ｄ  昇降体
４ｅ  モータ
４ｆ  レール
４ｇ〜４ｉ  ギヤ
４ｊ  配置具
４ｋ  固定コンベヤ
４ｍ  制御部
４ｎ  横桟
４ｐ  ラベルプリンター
４ｑ  モータ
Ａ  物品
Ｃ  薬品カセット
Ｃａ  仕切板
Ｃｂ  突起
Ｔ  トレイ
ｔ  患者トレイ
【図１】
2004345837.tif 000003
【図２】
2004345837.tif 000004
【図３】
2004345837.tif 000005
【図４】
2004345837.tif 000006
【図５】
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【図６】
2004345837.tif 000008
【図７】
2004345837.tif 000009
【図８】
2004345837.tif 000010
【図９】
2004345837.tif 000011
【図１０】
2004345837.tif 000012
【図１１】
2004345837.tif 000013