(57)【要約】【課題】ショックの少ない滑らかな旋回操作を行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する。【解決手段】左右一対の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌと、それを各別に変速操作自在な変速操作手段３０と、直進及び旋回を指令自在で且つ旋回するときの旋回半径の大きさを指令自在な旋回指令手段２６と、直進及び旋回を行うべく変速操作手段３０を作動させる制御手段３１とが備えられ、制御手段３１が、一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの出力回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制する形態で、速度比率を旋回指令手段２６にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率にするように変速操作手段３０を作動させるよう構成されている。【選択図】　　　図３
2004114991.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を各別に変速操作自在な変速操作手段と、直進及び旋回を指令自在で且つ旋回するときの旋回半径の大きさを指令自在な旋回指令手段と、前記旋回指令手段の指令情報に基づいて直進及び旋回を行うべく前記変速操作手段を作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えられている作業車の旋回制御装置であって、
前記制御手段が、前記旋回制御として、
前記一対の無段変速装置の出力回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制する形態で、前記速度比率を前記旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率にするように、前記変速操作手段を作動させるよう構成されている作業車の旋回制御装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前記旋回制御として、
前記一対の無段変速装置の出力回転速度の目標速度比率を、前記一対の無段変速装置による実速度比率と前記最終目標速度比率とに基づいて、単位時間あたりの変化量を前記規制量以下に規制する状態で繰り返し求めて、その求めた目標速度比率にて旋回するように、前記変速操作手段を作動させるよう構成されている請求項１記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、前記旋回制御として、
前記一対の無段変速装置のうちの旋回中心から離れる側に位置する無段変速装置の出力回転速度を設定速度に維持させ且つその設定速度よりも旋回中心側に位置する無段変速装置の出力回転速度を減速させることにより、前記一対の無段変速装置の出力回転速度の速度比率を変更させるよう構成されている請求項１又は２に記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項４】
前記規制量を大小に変更調整自在な手動操作式の規制量設定手段が設けられ、
前記制御手段が、前記規制量設定手段に設定される前記規制量に基づいて前記旋回制御を実行するように構成されている請求項１〜３のうちいずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項５】
前記旋回指令手段が、
直進を指令する直進指令位置及び旋回を指令する旋回操作用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど小さい旋回半径となる旋回状態を指令するように構成されている請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右一対の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を各別に変速操作自在な変速操作手段と、直進及び旋回を指令自在で且つ旋回するときの旋回半径の大きさを指令自在な旋回指令手段と、前記旋回指令手段の指令情報に基づいて直進及び旋回を行うべく前記変速操作手段を作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えられている作業車の旋回制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の作業車の旋回制御装置は、例えばコンバイン等の作業車に適用されるものであり、従来では、次のような構成のものがあった。
つまり、前記一対の無段変速装置として静油圧式の無段変速装置を用いて、変速操作手段として一対の電動モータが設けられ、一対の無段変速装置夫々の出力回転速度を一対の回転センサにて検出して、制御手段としてのコントローラが、前記旋回制御として、旋回指令手段としてのパワステレバーの旋回用の操作角度が大になり指令される旋回半径が小さくなるほど、旋回中心側の無段変速装置を減速させて一対の無段変速装置の回転速度の速度比率を変化させる形態で、各別に設定される目標回転速度になるように各電動モータにより一対の無段変速装置を作動させるように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−１７２８７１号公報（第３頁―第５頁、図４、図６）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成においては、旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように変速操作手段を作動させる構成となっており、その変速操作手段の操作において速度比率の単位時間当りの変化量は何ら規制されることはないので、例えば、旋回指令手段にて指令される旋回半径が現在の旋回半径とは大きく異なる旋回半径となるように旋回指令手段が急激に移動操作されたような場合であっても、変速操作手段は、極力、旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率に合わせるべく追随させながら旋回中心側の無段変速装置を減速操作することになる。そうすると、旋回中心側の無段変速装置が単位時間当りの変化量が大きい状態で急激に減速操作されることになり、旋回操作を行うときの操作フィーリングが悪くなり、操縦者に対する車体の乗り心地が悪化するおそれがあるという不利があった。
【０００５】
本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、旋回操作手段にて指令される旋回半径が急激に変更されることがあっても、旋回操作を良好な操作フィーリングで行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の作業車の旋回制御装置は、左右一対の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を各別に変速操作自在な変速操作手段と、直進及び旋回を指令自在で且つ旋回するときの旋回半径の大きさを指令自在な旋回指令手段と、前記旋回指令手段の指令情報に基づいて直進及び旋回を行うべく前記変速操作手段を作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えられているものであって、前記制御手段が、前記旋回制御として、前記一対の無段変速装置の出力回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制する形態で、前記速度比率を前記旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率にするように前記変速操作手段を作動させるように構成されていることを特徴とする。
【０００７】
すなわち、旋回指令手段の指令情報に基づいて旋回を行う場合、一対の無段変速装置の出力回転速度の速度比率を旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率にするように変速操作手段を作動させるのであるが、このとき一対の無段変速装置の出力回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制する形態で変速操作手段を作動させることになる。
【０００８】
このように前記速度比率の単位時間あたりの変化量が規制量以下に規制されるので、例えば、旋回指令手段にて指令される旋回半径が現在の旋回半径とは大きく異なる旋回半径となるように旋回指令手段の指令内容が急激に変化したような場合であっても、変速操作手段の作動による旋回半径の変更に伴う無段変速装置の速度変化が小さいものに抑制されることになり、操縦者に対する車体の乗り心地を悪化させるおそれは少ないものとなる。又、常に同じ規制量で規制されることから、旋回指令手段による操作状態が異なった場合であっても常に同じような操作フィーリングにて旋回操作を行うことができる。
【０００９】
従って、旋回操作を良好な操作フィーリングで行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００１０】
請求項２に記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１において、前記制御手段が、前記旋回制御として、前記一対の無段変速装置の出力回転速度の目標速度比率を、前記一対の無段変速装置による実速度比率と前記最終目標速度比率とに基づいて、単位時間あたりの変化量を前記規制量以下に規制する状態で繰り返し求めて、その求めた目標速度比率にて旋回するように前記変速操作手段を作動させるように構成されていることを特徴とする。
【００１１】
すなわち、一対の無段変速装置による実速度比率と旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率とに基づいて、例えば、実速度比率と最終目標速度比率の差が規制値を超えていれば、実速度比率に対して規制量だけ変化した値を次回の目標速度比率として求めるようにしたり、実速度比率と最終目標速度比率の差が規制値以内であればその最終目標速度比率を次回の目標速度比率として求めるようにすることにより、単位時間あたりの変化量を前記規制量以下に規制できることになる。このようにして一対の無段変速装置の出力回転速度の目標速度比率を、単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制する状態で繰り返し求めて、その求めた目標速度比率にて旋回するように変速操作手段を作動させるのである。
【００１２】
従って、旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率が、現在の実速度比率に比べて規制量を超えるような大きな値として指令されることがあっても、前記速度比率の単位時間あたりの変化量が適正に規制量以下に規制されることになる。
【００１３】
請求項３記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１又は２において、前記制御手段が、前記旋回制御として、前記一対の無段変速装置のうちの旋回中心から離れる側に位置する無段変速装置の出力回転速度を設定速度に維持させ且つその設定速度よりも旋回中心側に位置する無段変速装置の出力回転速度を減速させることにより、前記一対の無段変速装置の出力回転速度の速度比率を変更させるように構成されていることを特徴とする。
【００１４】
すなわち、旋回中心から離れる側に位置する無段変速装置の出力回転速度が設定速度に維持され、旋回中心側に位置する無段変速装置の出力回転速度が前記設定速度よりも減速して旋回走行が行われ、一対の無段変速装置の出力回転速度の速度比率が旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率になるように変速操作手段を作動させるのである。
【００１５】
従って、旋回中心から離れる側に位置する走行装置は設定速度に維持され、旋回中心側に位置する走行装置が減速して旋回するので、前記速度比率の単位時間あたりの変化量が適正に規制量以下に規制される状態で、速度比率を変更することにより滑らかなに旋回半径を小さくして小回り旋回させることが可能となる。
【００１６】
請求項４に記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１〜３のうちのいずれかにおいて、前記規制量を大小に変更調整自在な手動操作式の規制量設定手段が設けられ、前記制御手段が、前記規制量設定手段に設定される前記規制量に基づいて前記旋回制御を実行するように構成されていることを特徴とする。
【００１７】
すなわち、手動操作式の規制量設定手段によって前記規制量を大小に変更調整することができ、しかも、制御手段が規制量設定手段に設定される規制量に基づいて旋回制御を実行するので、例えば、規制量を大きくすることによって、一対の無段変速装置の出力回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量が大きくなりショックが発生しない程度で極力迅速に旋回操作を行える状態に設定できる。又、規制量を小さくすることによって、一対の無段変速装置の出力回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量が小さくなり緩やかな旋回操作を行える状態に設定できる。
このように、規制量を適正な値に変更調整することで、操縦者の操作感覚や作業状況の違い等に応じて適切な旋回操作状態に設定することができる。
【００１８】
請求項５に記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１〜４のうちのいずれかにおいて、前記旋回指令手段が、直進を指令する直進指令位置及び旋回を指令する旋回操作用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど小さい旋回半径となる旋回状態を指令するように構成されていることを特徴とする。
【００１９】
すなわち、旋回指令手段を旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量を大きくするほど小さい旋回半径となる旋回状態を指令することができるので、旋回指令手段の操作位置の変更により作業状況に応じた適正な旋回半径を指令することができ、良好な状態で旋回を行えるものとなる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の実施形態を作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００２１】
図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、走行装置の一例である左右一対のクローラ式走行装置１Ｒ、１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀処理並びに選別処理を実行する脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を形成することによって構成されている。
【００２２】
図２に示すように、このコンバインは、エンジン７からの動力を、ベルトテンション式の主クラッチ８を介してミッションケース９の入力軸１０に伝達し、この入力軸１０から走行用の一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌに分配伝達し、走行用の一方の無段変速装置１１Ｌによる変速後の動力を左側のギヤ式の副変速装置１３Ｌを介して左側のクローラ式走行装置１Ｌに伝達し、走行用の他方の無段変速装置１１Ｒによる変速後の動力を、右側のギヤ式の副変速装置１３Ｒを介して右側のクローラ式走行装置１Ｒに伝達するようにして走行駆動用の伝動機構を構成している。一方、エンジン７からの動力が作業用の無段変速装置１２にも供給され、その作業用の無段変速装置１２による変速後の動力を、ベルトテンション式の刈取クラッチ１４を介して刈取搬送装置３に伝達するようにして刈取作業用の伝動機構を構成している。左右のギヤ式の副変速装置１３Ｒ、１３Ｌは、前記各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速後の動力を高低２段に切り換え自在に構成されている。又、搭乗運転部６には、前後方向に揺動操作可能な単一の副変速レバー２５が設けられ、この副変速レバー２５は、図示しない連係機構を介してギヤ式の副変速機構１３Ｒ、１３Ｌに連係されており、副変速レバー２５の操作によって、走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌによる変速後の動力を高低２段に変速できるようになっている。
【００２３】
走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌは、アキシャルプランジャ形式で可変容量型のピストンポンプ１９とピストンモータ２０とを夫々備えて静油圧式の無段変速装置として構成され、作業用の無段変速装置１２も同様に、アキシャルプランジャ形式で可変容量型のピストンポンプ２１とピストンモータ２２とを備えて静油圧式無段変速装置として構成され、左右のクローラ式走行装置１Ｒ、１Ｌ夫々の走行方向を前進方向並びに後進方向に切り換え且つ走行速度を無段階に変速することができる構成となっている。
【００２４】
そして、図３に示すように、走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌを各別に変速操作する変速操作手段としての油圧式の走行用操作機構３０と、作業用の無段変速装置１２を変速操作する油圧式の作業用操作機構３６とが夫々備えられている。前記走行用操作機構３０は、走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの夫々における変速用の被操作体としてのトラニオン軸２９に連動連結された一対の複動型の油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌと、これらの各油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌに対する正逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の給油用電磁弁３４Ａと、前記一対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用電磁弁３４Ｂとを備えて構成されている。前記各油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌは、内装されるバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。
【００２５】
前記作業用操作機構３６も同様に、作業用の無段変速装置１２におけるトラニオン軸３７に連動連結されるとともに、内装されるバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成の複動型の油圧シリンダ４０と、この油圧シリンダ４０に対する正逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の給油用電磁弁４１Ａと、前記一対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用電磁弁４１Ｂとを備えて構成されている。
【００２６】
前記各給油用電磁弁３４Ａ、４１Ａは、バネの付勢力によってスプールを給油停止状態に移動付勢する構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油を供給する状態に切り換える構成となっており、又、前記各排油用電磁弁３４Ｂ、４１Ｂは、バネの付勢力によってスプールを排出状態に移動付勢される構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油の排出を停止する状態に切り換わる構成となっている。
【００２７】
上記したような無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速動作の概略について説明を加えると、図４に示すように、トラニオン軸２９の変速位置が中立域にあれば変速出力（走行速度）は零となり、トラニオン軸２９の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への走行速度が無段階に増速操作され、トラニオン軸２９が中立域から所定方向と反対方向に回動操作されると後進方向への走行速度が無段階に増速操作される構成となっている。
【００２８】
搭乗運転部６には、走行停止を指令する停止用指令位置としての中立位置を含む所定操作範囲内で車体前後方向に沿って移動自在で、且つ、中立位置からの前方側への移動操作量が大きくなるほど高速となる目標車速を指令し、中立位置からの後方側への移動操作量が大きくなるほど高速となる目標車速を指令するレバー操作式の人為操作具としての単一の主変速レバー２４、及び、直進を指令する直進指令位置及び旋回を指令する旋回操作用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど小さい旋回半径となる旋回状態を指令する旋回指令手段としての単一の旋回レバー２６などが装備されている。そして、図３に示すように、主変速レバー２４の操作位置を検出する変速レバーセンサ２７と、旋回レバー２６の操作位置を検出する操作位置検出手段としての旋回レバーセンサ２８とが夫々設けられ、それらは共に回転式のポテンショメータにて構成されている。
前記主変速レバー２４は、人為操作を停止して手を離すと中立位置に向けて復帰するように、図示しないバネによって中立位置に復帰付勢される構成となっている。又、旋回レバー２６も同様に、人為操作を停止して手を離すと直進指令位置に向けて復帰するように、図示しないバネによって中立位置に復帰付勢される構成となっている。
【００２９】
又、走行用の一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌには、それらの出力回転速度を各別に検出する変速出力検出手段としての回転速度センサ４４、４５と、夫々の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速位置、すなわち、一対の油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌによる夫々のトラニオン軸２９の操作角度を検出する変速位置検出手段としての回転式のポテンショメータにて構成される変速位置センサ４６、４７とが夫々備えられている。尚、作業用の無段変速装置１２にも同様に回転速度センサ５１が設けられる。
【００３０】
そして、前記走行用操作機構３０の動作を制御する制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置３１が備えられ、この制御装置３１は、主変速レバー２４にて指令される目標車速で車体を直進走行させるべく走行用操作機構３０を作動させる直進制御を実行するとともに、旋回レバー２６にて指令された旋回を行うべく走行用操作機構３０を作動させる旋回制御を実行する構成となっている。
【００３１】
前記直進制御について簡単に説明すると、図５に示すように、旋回レバー２６が直進指令位置に操作されて直進が指令されている状態で、主変速レバー２４が操作可能範囲のほぼ中間に位置する中立位置に操作されると走行停止状態となり、中立位置から前進側へ揺動操作されるとそれに伴って前進側への走行速度が無段階で高速となる目標車速が指令され、中立位置から後進側へ操作されるとそれに伴って後進側への走行速度が無段階で高速となる目標車速が指令される。
そして、左右一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの夫々のトラニオン軸２９が目標車速に対応する目標変速位置から離れているときは、左右一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌ夫々のトラニオン軸２９を目標車速に対応する目標変速位置になるように走行用操作機構３０を作動させる。その後いずれかの無段変速装置のトラニオン軸２９が目標変速位置に至ると、いずれか一方の無段変速装置はトラニオン軸２９が目標変速位置に維持されるように制御され、他方の無段変速装置はその出力回転速度が前記一方の無段変速装置の出力回転速度と同じ速度になるように速度同期処理が行われる。
【００３２】
次に、旋回制御について説明する。
制御装置３１は、主変速レバー２４が操作されて所定速度で走行しているときに、旋回レバー２６が直進指令位置から左右いずれかの旋回指令範囲に揺動操作されると、前記直進指令位置から離れる側に操作されるほど旋回半径が小さくなる旋回状態となるように走行用操作機構３０を作動させることになるが、このとき、制御装置３１は、一対の無段変速装置の出力回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制する形態で、前記速度比率を旋回レバーにて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率にするように走行用操作機構３０を作動させるよう構成されている。
【００３３】
又、前記規制量を大小に変更調整自在な手動操作式の規制量設定手段としてのポテンショメータ式の規制量調節具５２が搭乗運転部６に設けられており、制御装置３１は、規制量調節具５２にて設定される前記規制量に基づいて旋回制御を実行するように構成されている。
【００３４】
具体的に説明すると、制御装置３１は、一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌのうちのいずれか一方の無段変速装置を基準側の無段変速装置として、その基準側の無段変速装置におけるトラニオン軸２９の変速位置が目標変速位置になるように走行用操作機構３０を作動させる変速位置調整処理、基準側の無段変速装置の出力回転速度と反対側の無段変速装置の出力回転速度との間の目標速度比率を、一対の無段変速装置による実速度比率と旋回レバー２６にて指令される旋回半径に対応する最終目標速度比率とに基づいて単位時間あたりの変化量を規制量調節具５２にて設定される前記規制量以下に規制する状態で繰り返し求めて、その目標速度比率から反対側の無段変速装置の目標回転速度を求める目標速度設定処理、及び、前記目標速度比率にて旋回すべく反対側の無段変速装置の出力回転速度が前記目標回転速度になるように走行用操作機構３０を作動させる回転速度調整処理の夫々を実行するように構成されている。
【００３５】
以下、フローチャートに基づいて制御装置３１の旋回制御の処理動作について具体的に説明する。
図６に示すように、旋回レバー２６が直進指令位置から左右いずれかの旋回指令範囲に揺動操作されて旋回が指令され、例えば右方向に旋回が指令されている場合には（ステップ１、２）、旋回中心に対して離れる側に位置する無段変速装置である左側の無段変速装置１１Ｌを基準側の無段変速装置として、その基準側の無段変速装置１１Ｌにおけるトラニオン軸２９の変速位置が目標変速位置になるように走行用操作機構３０を作動させる変速位置調整処理を実行する（ステップ３）。
【００３６】
この変速位置調整処理について説明を加えると、図７に示すように、先ず、左側の無段変速装置１１Ｌにおけるトラニオン軸２９に対する目標変速位置を計算にて求める（ステップ３１）。このとき、主変速レバー２４にて指令されている目標車速に対応するトラニオン軸２９の変速位置を前記目標変速位置として設定するようになっている。次に、この目標変速位置と、変速位置センサ４７にて検出される現在のトラニオン軸２９の変速位置との偏差を求めて、その位置偏差が小さくなるように走行用操作機構３０を作動させてトラニオン軸２９の変速位置を変更調整する（ステップ３２、３３）。具体的には、前記位置偏差が小さくなるように比例制御によって走行用操作機構３０における給油用電磁弁３４Ａ及び各排油用電磁弁３４Ｂを切り換え制御して、油圧シリンダ３３Ｒの作動を制御するのである。
【００３７】
次に、上記したようにして変速位置調整が行われる左側の無段変速装置１１Ｌの出力回転速度を回転速度センサ４５にて検出して、左側の無段変速装置１１Ｌの出力回転速度と右側の無段変速装置１１Ｒの出力回転速度との実速度比率と、旋回レバー２６にて指令される旋回半径に対応する最終目標速度比率とに基づいて右側の無段変速装置１１Ｒの目標回転速度を求める目標回転速度設定処理を実行する（ステップ４）。
【００３８】
図９に示すように、旋回レバー２６の操作位置に対する左右の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの速度比率の関係が予め設定されて記憶されている。この図に示す関係について説明を加えると、この図は、旋回レバー２６の操作位置の変化に対して、基準側すなわち旋回中心に対して離れる側に位置する無段変速装置の出力回転速度Ｖを基準として、旋回中心側に位置する無段変速装置の速度比率の変化を示している。ステップ４では、右側の無段変速装置１１Ｒが旋回中心側に位置する無段変速装置であるから、この速度比率の情報から右側の無段変速装置１１Ｒの目標回転速度を求めることになる。
【００３９】
そして、旋回レバー２６の直進指令位置から離れる方向への移動量と速度比率との関係として、旋回レバー２６の操作位置が同じであるときのその操作位置に対応する速度比率が異なる複数種のものであって、且つ、旋回レバー２６の移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの速度比率が互いに異なる旋回モードとなるような複数（図９に示す例では４種類）のものを記憶しており、その記憶している複数種の関係のうちのいずれか１つを選択して演算に使用する構成となっている。複数の関係のうちのいずれかに１つを選択するための人為操作式の選択手段としてのモード切換スイッチ４２が設けられており、このモード切換スイッチ４２による切換指令が制御装置３１に与えられて、制御装置３１は、その切換指令に基づいていずれの関数を利用して目標回転速度を求めるかを決定するようになっている。
【００４０】
図９に示す４種類の旋回モードについて説明を加えると、旋回レバー２６が最大操作位置にまで操作されたときに、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が反対側の無段変速装置の出力回転速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるモード（Ｌ１）、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が零となるまで減速されるモード（Ｌ２）、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が反対側の無段変速装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の無段変速装置の出力回転速度Ｖの約１／３の速度になるモード（Ｌ３）、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が反対側の無段変速装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の無段変速装置の出力回転速度Ｖと同程度の速度になるモード（Ｌ４）が夫々設定されている。
【００４１】
次に前記目標回転速度設定処理について具体的に説明する。この目標回転速度設定処理は、図８に示すように、３０ｍｓｅｃ経過する毎に以下のような手順に基づいて目標回転速度を繰り返し求める（ステップ４０）。つまり、旋回レバー２６にて指令される旋回半径に対応する最終目標速度比率としてのレバー指令値を速度比率変数に代入する（ステップ４１）。尚、旋回レバー２６の操作位置に対するレバー指令値は図９に示される関係のうちのいずれか指定された関係から求められる。そして、速度比率変数が、前記実速度比率としての現在の積算変数、つまり、現在の速度比率の情報に対応する値に、前記規制量調節具５２にて設定される規制量に対応する規制値を加算した値よりも大きければ、言い換えると、旋回レバーの指令による速度比率の増加側の変化量が前記規制値よりも大であれば、現在の積算変数に規制値を加算した値を積算値として求め、速度比率変数にこの積算値を代入する（ステップ４２、４３、４４）。又、速度比率変数が現在の積算変数から規制値を減算した値よりも小さければ、言い換えると、旋回レバー２６の指令による速度比率の減少側の変化量が規制値よりも大であれば、現在の積算変数から規制値を減算した値を積算値として求め、速度比率変数にこの積算値を代入する（ステップ４５、４６、４７）。速度比率変数が、現在の積算変数と規制値とを加算した値よりも大きくなく、且つ、現在の積算変数から規制値を減算した値よりも小さくなければ、レバー指令値を新たな積算変数として代入する（ステップ４８）。このときはレバー指令値が速度比率変数に代入された状態となる。
【００４２】
そして、このようにして得られた速度比率変数から旋回中心側に位置する無段変速装置の目標回転速度を計算にて求める（ステップ４９）。その結果、例えば、旋回レバー２６が急激に大きく操作され、図１０のラインＬ５に示すように最終目標速度比率が短時間の間に急激に大きな値に変化しても、図１０のラインＬ６に示すように、単位時間あたりの変化量が規制値以下に規制される状態で目標速度比率が求められることになる。尚、図１０において、ラインＬ７やラインＬ８は、規制量調節具５２にて設定される規制量が大側又は小側に変更調節されたときの状態を示している。
【００４３】
次に、前記目標回転速度と現在の右側の無段変速装置１１Ｒの出力回転速度との偏差を求めて、その偏差が小さくなるように、つまり、右側の無段変速装置１１Ｒの出力回転速度が前記目標回転速度になるように走行用操作機構３０を作動させる回転速度調整処理を実行する（ステップ５）。具体的には、前記目標回転速度と現在の右側の無段変速装置１１Ｒの出力回転速度との偏差が小さくなるように、ＰＩ制御により走行用操作機構３０における給油用電磁弁３４Ａ及び各排油用電磁弁３４Ｂを切り換え制御して、出力回転速度が目標回転速度になるようにトラニオン軸２９の変速位置を変更調整する。
【００４４】
この回転速度調整処理においては、前記目標回転速度は、単位時間あたりの変化量が規制量以下に規制される状態で求められる目標速度比率より求められるので、旋回走行するときにおいて、実際の一対の無段変速装置の速度比率は、図１０のラインＬ６に示すように、単位時間あたりの変化量が規制量以下に抑制された状態で変化していくことになり、最終的には旋回レバー２６にて指令された旋回半径に対応する最終目標速度比率に収束する。
【００４５】
ステップ２で旋回方向として左方向が指令されている場合には、右側の無段変速装置１１Ｒを基準側の無段変速装置として、ステップ３〜５と同様な変速位置調整処理、目標回転速度設定処理、及び、回転速度調整処理の夫々を実行することになる（ステップ６、７、８）。
【００４６】
〔別実施形態〕
次に、別実施形態を列記する。
【００４７】
（１）上記実施形態では、前記目標回転速度設定処理として、旋回レバーのレバー指令値に対応する速度比率変数の単位時間あたりの変化量を規制する形態で目標回転速度を設定する構成としたが、このような構成に代えて、次のように制御する構成としてもよい。
図１１に示すように、３０ｍｓｅｃ経過する毎に、旋回レバー２６の指令値と図９に示すような複数の旋回モードのうち選択された関係とに基づいて、旋回レバー２６の指令値に対応した指令回転速度Ｎｓを計算にて求め、その求めた指令回転速度Ｎｓが、回転速度センサにて検出される旋回中心側の無段変速装置の実回転速度Ｎｘに規制値ΔＮを加算した値よりも大きい場合には、実回転速度Ｎｘに規制値ΔＮを加算した値を目標回転速度Ｎｍとして設定する。又、前記指令回転速度Ｎｓが、前記実回転速度Ｎｘから規制値ΔＮを減算した値よりも小さい場合には、実回転速度Ｎｘから規制値ΔＮを減算した値を目標回転速度Ｎｍとして設定する。そして、指令回転速度Ｎｓが実回転速度Ｎｘに規制値ΔＮを加算した値よりも大きくなく、且つ、実回転速度Ｎｘから規制値ΔＮを減算した値よりも小さくなければ、指令回転速度Ｎｓを目標回転速度Ｎｍとして設定する。
つまり、この実施形態では、前記指令回転速度Ｎｓが最終目標速度比率に対応する旋回中心側の無段変速装置の目標回転速度であり、その指令に対する変速操作において、旋回中心側の無段変速装置の回転速度の単位時間当りの変化量を規制量以下に規制する構成である。
【００４８】
（２）上記実施形態では、前記規制量を大小に変更調整自在な手動操作式の規制量設定手段が設けられる構成としたが、このような構成に限らず、前記一対の無段変速装置の出力回転速度の速度比率の単位時間あたりの変化量を常に一定の規制量にて規制する構成としてもよい。
【００４９】
（３）上記実施形態では、前記一対の無段変速装置の出力回転速度の目標速度比率を、単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制する状態で繰り返し求めて、その求めた目標速度比率にて旋回するように変速操作手段を作動させる構成としたが、このような構成に代えて、例えば、旋回指令手段の手動操作による移動速度を規制量に対応するような速度になるように機械的に抑制して、旋回指令手段にて指令される旋回半径の大きさに対応する最終目標速度比率の単位時間あたりの変化量を規制量以下に規制するような構成としてもよい。
【００５０】
（４）上記実施形態では、旋回中心に対して離れる側に位置する走行装置が主変速レバーにて指令される目標車速に対応する走行速度に維持されるように、目標車速に対応するトラニオン軸の変速位置を目標変速位置として設定するように構成したが、このような構成に限らず、目標車速に対して例えば０．８〜１．２程度の所定の比率を掛けた車速に対応するトラニオン軸の変速位置を目標変速位置として設定するようにしてもよい。
【００５１】
（５）上記実施形態では、前記旋回指令手段の直進指令位置から離れる方向への移動量と速度比率との関係として複数のものを記憶してそのうちのいずれか１つをモード切換スイッチにて選択して使用する構成としたが、このような構成に代えて、１種類の関係だけを設定して常にその１種類の関係に基づいて目標速度比率を求めるものでもよい。
【００５２】
（６）上記実施形態では、前記旋回制御において前記一対の無段変速装置のうちの旋回中心から離れる側に位置する無段変速装置の出力回転速度を設定速度に維持させ且つその設定速度よりも旋回中心側に位置する無段変速装置の出力回転速度を減速させる構成としたが、このような構成に限らず、旋回中心側に位置する無段変速装置の出力回転速度を設定速度に維持させ、旋回中心から離れる側に位置する無段変速装置の出力回転速度をその設定速度よりも増速させて旋回する構成としてもよい。
【００５３】
（７）上記実施形態では、無段変速装置のトラニオン軸を操作するアクチュエータとして、油圧シリンダを例示したが、油圧モータや電動モータ等他のアクチュエータを用いてもよい。
【００５４】
（８）上記実施形態では、一対の無段変速装置として、静油圧式無段変速装置を用いたが、このような構成に代えて、例えば、ベルト式無段変速装置やテーパコーン型の無段変速装置と走行方向を前後で切り換えるための前後進切換機構とを組み合わせる構成としてもよい。又、このような構成と合わせて、前記車速指令手段として、所定操作範囲の一端側が走行停止を指令する停止指令位置になり、所定操作範囲の他端側が高速側の上限値になるように構成するものでもよい。
【００５５】
（９）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、本発明はコンバインに限らず、人参収穫機や大根収穫機など他の農作業車でもよく、又、農作業車に限らず建設機械等の作業車でもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】伝動構造を示す概略構成図
【図３】制御ブロック図
【図４】変速位置と変速出力との関係を示す図
【図５】主変速レバー操作位置と目標車速との関係を示す図
【図６】制御動作のフローチャート
【図７】制御動作のフローチャート
【図８】制御動作のフローチャート
【図９】旋回レバーの位置と速度比率との関係を示す図
【図１０】速度比率の時間経過に伴う変化を示す図
【図１１】別実施形態の制御動作のフローチャート
【符号の説明】
１Ｒ、１Ｌ　　　　走行装置
１１Ｒ、１１Ｌ　　無段変速装置
２６　　　　　　　旋回指令手段
３０　　　　　　　変速操作手段
３１　　　　　　　制御手段
５２　　　　　　　規制量設定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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