(57)【要約】【課題】摘採作業管理、圃場管理の双方をより合理的に行え得る新規な茶園管理装置並びに茶園管理方法の開発を技術課題とした。【解決手段】茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄには、作業位置確認装置５と、走行距離測定装置６と、茶葉収容量測定装置７とを具備させたことを特徴として成り、茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄの作業位置、走行距離及び茶葉収容量を正確に把握することができ、所望の重量の茶葉Ａを過不足なく摘採することができるとともに、各細区画毎の茶葉Ａの育成状況を正確に把握することができる。【選択図】      図１
2004261032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
茶畝を跨ぐように走行方向から見て門形に形成されたフレームと、このフレームの左右下部に設けられた圃場地面上を直接走行する走行装置を具えて成る走行機体と、この走行機体に取り付けられる摘採機ユニットと、この摘採機ユニットにより摘採した茶葉を収容する収容装置とを具え、少なくとも茶葉の摘採作業を行うことのできる装置であって、このものに対し、更に作業位置確認装置と、走行距離測定装置と、茶葉収容量測定装置とを具備させたことを特徴とする茶園管理装置。
【請求項２】
前記茶葉収容量測定装置は、重量センサと、その出力信号のうち作業中の振動によるノイズを除去するノイズ除去回路とを具えたことを特徴とする請求項１記載の茶園管理装置。
【請求項３】
前記重量センサは、収容籠を支持する収容装置支持フレームと、この収容装置支持フレームを吊持するワイヤとの間に設けられたロードセルであることを特徴とする請求項２記載の茶園管理装置。
【請求項４】
前記作業位置確認装置はＧＰＳを適用したものであることを特徴とする請求項１、２または３記載の茶園管理装置。
【請求項５】
茶畝を跨ぐように走行方向から見て門形に形成されたフレームと、このフレームの左右下部に設けられた圃場地面上を直接走行する走行装置を具えて成る走行機体と、この走行機体に取り付けられる摘採機ユニットと、この摘採機ユニットにより摘採した茶葉を収容する収容装置とを具え、少なくとも茶葉の摘採作業を行うことのできる装置であって、このものに対し更に作業位置確認装置と、走行距離測定装置と、茶葉収容量測定装置とを具備させた茶園管理装置を用い、茶園における摘採作業時に、前記作業位置確認装置と走行距離測定装置とから茶園を細区画化した位置情報を得るとともに、茶葉収容量測定装置から得た収容量情報が所望の値となった時点で摘採作業を中止することを特徴とする茶園管理方法。
【請求項６】
茶畝を跨ぐように走行方向から見て門形に形成されたフレームと、このフレームの左右下部に設けられた圃場地面上を直接走行する走行装置を具えて成る走行機体と、この走行機体に取り付けられる摘採機ユニットと、この摘採機ユニットにより摘採した茶葉を収容する収容装置とを具え、少なくとも茶葉の摘採作業を行うことのできる装置であって、このものに対し更に作業位置確認装置と、走行距離測定装置と、茶葉収容量測定装置とを具備させた茶園管理装置を用い、茶園における摘採作業時に、前記作業位置確認装置と走行距離測定装置とから茶園を細区画化した位置情報を得るものであり、その後、各細区画毎の位置情報と、茶葉収容量測定装置からの収容量情報とにより、各細区画毎の収容量を割り出し、各細区画の圃場状態に応じて茶園管理方針を決定することを特徴とする茶園管理方法。
【請求項７】
前記収容量測定装置は、重量センサと、その出力信号のうち作業中の振動によるノイズを除去するノイズ除去回路とを具えて成るものであり、これにより区画毎に実量のデータを得るようにしていることを特徴とする請求項５または６記載の茶園管理方法。
【請求項８】
前記重量センサは、収容籠を支持する収容装置支持フレームと、この収容装置支持フレームを吊持するワイヤとの間に設けられたロードセルであり、このロードセルによって茶葉収容量を計測することを特徴とする請求項７記載の茶園管理方法。
【請求項９】
前記位置情報はＧＰＳにより得ることを特徴とする請求項５、６、７または８記載の茶園管理方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は茶畝を跨いで走行しながら茶葉の摘採等を行う茶園管理装置に関するものであって、特にいわゆる乗用形として普及している接地走行式のタイプのものにおいて、茶葉の摘採収量、茶園の区画毎の状況を正確に把握できるようにした茶園管理装置並びに茶園管理方法に係るものである。
【０００２】
【発明の背景】
茶園を管理するにあたっては、茶葉の収穫から茶樹の整枝、施肥等の圃場管理等種々の作業が行われているが、近時それらの作業はそれぞれより厳密な管理が求められてきている。例えば摘採作業の面からみると、茶農家は地域毎に製茶組合を構成して共同製茶を行う傾向にあるが、このような場合、荒茶の生産計画に応じ各構成農家にはそれぞれの状況、すなわち圃場面積、栽培品種等に応じて個別に納入量が決定される。
このため各農家が割り当てられた納入量の茶葉を自走式摘採機を用いて摘採する時には、従来は経験的に畝方向にどの程度の長さにわたって摘採を行えば納入量になるかを割り出していた。しかしながら正確さを求められてくると、経験に基づく勘では誤差を生ずることは免れ得ず、過不足が生じてしまっていた。
【０００３】
このため上記のような自走式摘採機を用いた機械化された摘採作業において、作業を行っている都度、正確にその収量が把握できれば好ましいが、必ずしもこれに適した装置は従来市場に提供されていない。すなわち特に乗用型摘採機のように凹凸が避けられない茶畝間を直に接地走行するものについては振動が激しく、このため摘採した茶葉の重量計測は不正確なものとなってしまっている。
【０００４】
また、圃場管理の面でみると、一つの圃場を細区画してその細区画毎の茶葉の成育状況に応じた製品管理等をよりきめ細かく行う試みがあるものの、その前提となる細区画毎の正確な茶葉の育成状況の情報や、区画位置の正確な情報が総合的且つ合理的に得られておらず、このような試みも一部提案されているものの、現実的にはそれに適した装置は提供されていない。
【０００５】
【開発を試みた技術的課題】
本発明はこのような背景を考慮してなされたものであって、摘採作業管理、圃場管理の双方をより合理的に行え得る新規な茶園管理装置並びに茶園管理方法の開発を試みたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
すなわち請求項１記載の茶園管理装置は、茶畝を跨ぐように走行方向から見て門形に形成されたフレームと、このフレームの左右下部に設けられた圃場地面上を直接走行する走行装置を具えて成る走行機体と、この走行機体に取り付けられる摘採機ユニットと、この摘採機ユニットにより摘採した茶葉を収容する収容装置とを具え、少なくとも茶葉の摘採作業を行うことのできる装置であって、このものに対し、更に作業位置確認装置と、走行距離測定装置と、茶葉収容量測定装置とを具備させたことを特徴として成るものである。
この発明によれば、茶園管理装置の作業位置、走行距離及び茶葉収容量を正確に把握することができ、所望の重量の茶葉を過不足なく摘採することができるとともに、各細区画毎の茶葉の育成状況を正確に把握することができる。
【０００７】
また請求項２記載の茶園管理装置は、前記要件に加え、前記茶葉収容量測定装置は、重量センサと、その出力信号のうち作業中の振動によるノイズを除去するノイズ除去回路とを具えたことを特徴として成るものである。
この発明によれば、接地走行式の茶園管理装置特有であり、且つ避けることのできない振動による重量計測への影響を排除することができ、正確な収容量を測定することができる。
【０００８】
更にまた請求項３記載の茶園管理装置は、前記請求項２記載の要件に加え、前記重量センサは、収容籠を支持する収容装置支持フレームと、この収容装置支持フレームを吊持するワイヤとの間に設けられたロードセルであることを特徴として成るものである。
この発明によれば、収容籠内に位置する茶葉の収容量を正確に計測することができる。
【０００９】
更にまた請求項４記載の茶園管理装置は、前記要件に加え、前記作業位置確認装置はＧＰＳを適用したものであることを特徴として成るものである。
この発明によれば、茶園管理装置の位置をより正確に把握することができる。
【００１０】
また請求項５記載の茶園管理方法は、茶畝を跨ぐように走行方向から見て門形に形成されたフレームと、このフレームの左右下部に設けられた圃場地面上を直接走行する走行装置を具えて成る走行機体と、この走行機体に取り付けられる摘採機ユニットと、この摘採機ユニットにより摘採した茶葉を収容する収容装置とを具え、少なくとも茶葉の摘採作業を行うことのできる装置であって、このものに対し更に作業位置確認装置と、走行距離測定装置と、茶葉収容量測定装置とを具備させた茶園管理装置を用い、
茶園における摘採作業時に、前記作業位置確認装置と走行距離測定装置とから茶園を細区画化した位置情報を得るとともに、茶葉収容量測定装置から得た収容量情報が所望の値となった時点で摘採作業を中止することを特徴として成るものである。
この発明によれば、所望の重量の茶葉を過不足なく摘採することができる。
【００１１】
更にまた請求項６記載の茶園管理方法は、茶畝を跨ぐように走行方向から見て門形に形成されたフレームと、このフレームの左右下部に設けられた圃場地面上を直接走行する走行装置を具えて成る走行機体と、この走行機体に取り付けられる摘採機ユニットと、この摘採機ユニットにより摘採した茶葉を収容する収容装置とを具え、少なくとも茶葉の摘採作業を行うことのできる装置であって、このものに対し更に作業位置確認装置と、走行距離測定装置と、茶葉収容量測定装置とを具備させた茶園管理装置を用い、
茶園における摘採作業時に、前記作業位置確認装置と走行距離測定装置とから茶園を細区画化した位置情報を得るものであり、その後、各細区画毎の位置情報と、茶葉収容量測定装置からの収容量情報とにより、各細区画毎の収容量を割り出し、各細区画の圃場状態に応じて茶園管理方針を決定することを特徴として成るものである。
この発明によれば、各細区画毎の摘採量から各区画毎の茶葉の育成状況を正確に把握することができ、各細区画毎に好適な圃場管理を実施することができる。
【００１２】
更にまた請求項７記載の茶園管理装置は、前記請求項５または６記載の要件に加え、前記収容量測定装置は、重量センサと、その出力信号のうち作業中の振動によるノイズを除去するノイズ除去回路とを具えたことを特徴として成るものである。
この発明によれば、接地走行式の茶園管理装置特有であり、且つ避けることのできない振動による重量計測への影響を排除することができ、正確な収容量を測定することができる。
【００１３】
更にまた請求項８記載の茶園管理装置は、前記請求項７記載の要件に加え、前記重量センサは、収容籠を支持する収容装置支持フレームと、この収容装置支持フレームを吊持するワイヤとの間に設けられたロードセルであり、このロードセルによって茶葉収容量を計測することを特徴として成るものである。
この発明によれば、収容籠内に位置する茶葉の収容量を正確に計測することができる。
【００１４】
更にまた請求項９記載の茶園管理装置は、前記請求項５、６、７または８記載の要件に加え、前記位置情報はＧＰＳにより得ることを特徴として成るものである。
この発明によれば、位置情報をより正確なものとして得ることができる。
そしてこれら各請求項記載の要件により前記課題の解決が図られる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下本発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。なお以下の説明においては、まず茶園管理装置の一例である茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄについてその構成について説明し、続いてこの装置を用いた茶園管理方法について説明する。また本明細書中においては、茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄの進行する方向（図２中左側）を前方と定義し、その逆側を後方と定義するものとする。
本発明の茶園管理装置の一例である茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄは図１に示すように、茶畝Ｈ上を跨ぐように走行する走行機体１と、茶畝Ｈ上面に位置するように走行機体１に取り付けられて茶葉Ａの摘採を行う摘採機ユニット２と、茶葉Ａを収容する収容装置３と、摘採機ユニット２から収容装置３まで茶葉Ａを移送する中継移送装置４とを具えて成るものである。更に茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄには、作業位置確認装置５と、走行距離測定装置６と、茶葉収容量測定装置７とが具えられる。
【００１６】
以下これら茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄの構成要素について詳細に説明するものであるが、この説明に先立って各構成要素が支持されるフレーム部材の構成について説明しておく。
前記フレーム部材は図４に示すように、前記走行機体１の上部に走行方向から見て門型に形成された本体フレームＦ１が立ち上げられるものであり、この本体フレームＦ１の垂直部に対して、スライダＳ４が上下方向に摺動自在に取り付けられる。そしてこのスライダＳ４にはダクト支持フレームＦ４が固定されるものであり、このダクト支持フレームＦ４の垂直部に対して、スライダＳ３が上下方向に摺動自在に取り付けられる。更にこのスライダＳ３には収容装置支持フレームＦ３が固定される。
そして図２に示すように前記摘採機ユニット２は前記スライダＳ４に対して装着され、また前記中継移送装置４を構成するダクトの一部がダクト支持フレームＦ４に対して具えられ、更にまた前記収容装置３は収容装置支持フレームＦ３に対して具えられる。すなわち上述したようなフレーム部材の構成を採ることにより、前記摘採機ユニット２、中継移送装置４及び収容装置３は、茶畝Ｈの高さに合わせて摘採機ユニット２を好適な高さに位置させるべくスライダＳ４を昇降したときに、一体的に上下方向に移動するものであり、なお且つ前記収容装置３は単独で上下方向に移動可能となるものである。
【００１７】
なお前記収容装置支持フレームＦ３の昇降は図４に示すように、前記スライダＳ３をワイヤＷによって吊持し、このワイヤＷをシリンダ３６によって引緩することによって行うものである。具体的な構成は、まず左右二基のスライダＳ３に接続した二本のワイヤＷ１、Ｗ２を、それぞれ複数のプーリ３７に巻回して方向を変換し、その自由端をダクト支持フレームＦ４に固定するとともに、これらワイヤＷ１、Ｗ２をシリンダ３６のロッド３６ａに固定したダブルプーリ３８に巻回して成るものである。このような構成を採ることにより、シリンダ３６の伸縮に伴ってスライダＳ３が昇降することとなる。
また前記ダクト支持フレームＦ４の昇降についても同様に、シリンダを用いてスライダＳ４を上下させる構成を採るものとするが、この他にも適宜の昇降機構を採り得るものである。
【００１８】
以下上述した茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄの各構成要素について詳細に説明する。まず前記走行機体１について説明する。この走行機体１は一例として図１〜４に示すように茶畝Ｈを跨ぐように概ね門形状に形成された前記本体フレームＦ１に対して、その下部にクローラ１２を設け、更に本体フレームＦ１の上部に前記クローラ１２等を駆動するためのエンジンユニット１４を具えて成るものである。また前記本体フレームＦ１に対しては、前記ダクト支持フレームＦ４を昇降するためのシリンダ等（図示省略）と、操舵用のハンドル１６並びに作業者が座る操縦者用シート１７等が設けられる。
【００１９】
なおこの実施の形態では、茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄとして、前記操縦者用シート１７を設けた乗用式の装置を例にあげて説明を行うが、この他にも例えば作業者が搭乗することなく、リモートコントロールあるいは人工知能による自動操縦によって摘採作業が行えるようなタイプの茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄを採用することも可能である。また摘採以外の作業、例えば整枝、刈りならし等の作業を行う場合には、それに対応した装置構成を採るものとする。
【００２０】
また前記クローラ１２は、図５に示す左右独立して形成された油圧駆動回路１２０Ｌ、１２０Ｒを構成する各々の油圧モータ１８によって駆動されるものであり、この油圧モータ１８には、エンジンユニット１４によって駆動される油圧ポンプ１９から作動油が供給される。なおこの油圧駆動回路１２０Ｌ、１２０Ｒにはそれぞれ流量計６０を具えるものであるが、この部材の説明については後述する。
【００２１】
次に前記摘採機ユニット２について説明すると、このものは一例として図１、２に示すように二本の摘採機フレームパイプ２１を平行に配設するとともに、その下方に茶畝Ｈ上面の円弧に沿うような摘採機フレーム基板２２を設けて骨格部材を構成し、更にバリカン刃を適用した刈刃２４及びこのものを駆動する油圧モータ２３を搭載して成るものである。また摘採機ユニット２には、刈刃２４の前方上方に送風ダクト２５を具えるものであり、この送風ダクト２５には前記刈刃２４の長手方向に沿って複数の吹出口が形成され、これら吹出口が刈刃２４に指向している。そして前記本体フレームＦ１の上部に具えたファン２７と、送風ダクト２５とは送風管２８によって接続される。
なお前記摘採機フレームパイプ２１と摘採機フレーム基板２２とにより区画された部分、すなわち摘採された茶葉Ａが中継移送装置４によって上昇移送されるまでの部分を摘採作用部２６と呼ぶものとする。
【００２２】
次に前記中継移送装置４について説明すると、このものは、前記摘採機ユニット２によって摘採された茶葉Ａを収容装置３まで移送するための装置である。具体的には図１、２に示すように、一例として前記本体フレームＦ１上部に具えた吹き上げファン４１及び送風ダクト４２ａ  と、前記ダクト支持フレームＦ４に対して具えられる送風ダクト４２ｂ  及び茶葉移送ダクト４３とを具えて成るものである。なお前記送風ダクト４２ａ  及び送風ダクト４２ｂ  は入れ子状に組み合わされて送風ダクト４２を構成するものであり、前記ダクト支持フレームＦ４の昇降に伴い、この送風ダクト４２の全体長が伸縮自在となるように構成されている。
【００２３】
また前記茶葉移送ダクト４３は、送風ダクト４２と摘採作用部２６の後方部との合流点の後方に続く流路であって、摘採した茶葉Ａを刈刃２４後方部から収容装置３まで風送する経路である。具体的には吹き上げファン４１から送り出された風は、送風ダクト４２ａ  、４２ｂ  を通過して茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄの側部側から回り込むようにして摘採作用部２６に達し、この個所でファン２７からの送風によって後方に送られてきた茶葉Ａと合流し、このものを収容装置３まで移送するものである。
【００２４】
次に前記収容装置３について説明する。この収容装置３は、摘採された茶葉Ａを収容する部分であって、図１〜３に示すように収容装置支持フレームＦ３に対して搭載される収容籠３０を具えて成るものである。この収容籠３０は、保持枠３１の側周を金網３２やパンチングメタル等によって覆うようにするとともに、底部が開閉自在に構成されたものである。なお摘採後の茶葉Ａをトラックの荷台等に積み込むために、前記収容籠３０を水平方向に進退自在に構成するものとする。また収容装置支持フレームＦ３に対して適宜の枠部材を具え、この枠部材に網袋等の袋体を保持し、この袋体を茶葉Ａの収容部としてもよい。
【００２５】
次に作業位置確認装置５について説明すると、このものはＧＰＳとして知られているシステムを利用するものであり、このシステムは、高度約２１０００ｋｍ上空に６つの軌道をもって周回する計２４個の衛星を用い、この衛星から発せられた信号が到達する時間差を計算して移動体等の現在位置の緯度、経度、高度を算出するものである。そして前記信号を受信するためのアンテナ５０が操縦者用シート１７の前方に具えられるとともに、このアンテナ５０は受信機に接続されるものであるが、この実施の形態では前記受信機及び信号の解析装置を、表示パネル５１を具えたディスプレイユニット５２に内蔵するようにした。
【００２６】
なお前記表示パネル５１としては、一例としてタッチパネル式の液晶ディスプレイを採用するものであり、複数の画面を切り替えて表示できるものとした。
具体的には図８に示すような画面が選択的に表示されるものであり、まず図８（ａ）に示す画面は、方位座標を表示するとともに、作業位置確認装置５及び走行距離測定装置６によって得られた位置情報をもとに茶畝跨走型摘採機Ｄの現在位置、軌跡を表示する画面である。そしてこの画面では、摘採作業の開始個所を原点として設定するための「原点」ボタンが表示される。
なお前記方位座標に対しては、別途記録された各圃場の地図データを重畳して表示するようにしてもよい。
【００２７】
また図８（ｂ）に示す画面は、茶葉収容量計測装置７及び走行距離測定装置６によって得られた情報をもとに、茶葉収容量（画面上ではコンテナ重量として表示）、積算重量、現在距離、積算距離、速度を表示する画面である。そしてこの画面では、ロードセル７０の出力値、すなわち収容籠３０、収容装置支持フレームＦ３及びスライダＳ３の総重量を示す出力値を基準値として設定するための「０点補正」ボタン及び積算重量をクリアするための「積算クリア」ボタンが表示される。
【００２８】
更にまた図８（ｃ）に示す画面は、作業位置確認装置５、走行距離測定装置６及び茶葉収容量測定装置７の出力値、いわゆる生データ並びに各種データを表示する画面である。因みにこの画面については通常、摘採作業中に表示されることはない。
【００２９】
更にまた図８（ｄ）に示す画面は、解析装置５３の分解能（画面上ではエンコーダ分解能として表示）、データ格納間隔等の定数を表示するとともに、この定数を変更するための画面である。なおこのような定数変更を行う際には、図８（ｄ）に示す画面中に図８（ｅ）に示すようなテンキーを表示し、このテンキーにより数値入力を行うものとする。
【００３０】
次に走行距離測定装置６について説明すると、このものは一例として本出願人の関与した発明を適用するものとする。具体的には特開平１１−３７４９３４号「茶畝跨走型茶園管理機における走行状態検出方法」に開示されたものであり、走行機体１のクローラ１２を駆動させるために油圧ポンプ１９から供給される作動油の流量を計測し、この値から茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄの走行速度及び走行距離などの走行状態を検知するものである。そして前記作動油の流量計測にあたっては、油圧ポンプ１９と油圧モータ１８との間に、ロータリーエンコーダが付設されたタービン式の流量計６０を設置して行うものである。なおこの流量計６０による計測値はコントロールユニット１３に送られ、ここで茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄの走行速度及び走行距離などの走行状態が解析され、その結果をディスプレイユニット５２内の解析装置５３に送るものとする。
【００３１】
次に茶葉収容量測定装置７について説明すると、このものは前記収容装置３における収容籠３０内に収容された茶葉Ａの収容量を計測するための装置である。具体的には図４に拡大して示すように、前記収容装置支持フレームＦ３に対して接続されたスライダＳ３と、このものを吊持するワイヤＷとの間に重量センサたるロードセル７０を設けて成るものであり、このロードセル７０は、スライダＳ３、収容装置支持フレームＦ３及び収容籠３０全体の重量を電気信号として出力する。そしてこの信号はケーブル７１を通じて前記ディスプレイユニット５２に内蔵された解析装置５３に送られる。なお前記ロードセル７０は、左右のスライダＳ３に対してそれぞれ設けてもよいし、いずれか一方のスライダＳ３に対してのみ設けるようにしてもよい。
【００３２】
ところで前記茶畝跨走型茶摘採機Ｄは、クローラ１２が茶畝Ｈ間を直に接地して走行するものであるため走行にともなう振動が激しく、このため振動によって生起する負荷がロードセル７０にかかり、結果としてロードセル７０の出力信号は図６中、細線で示すように４〜１０Ｈｚ程度の周波数成分を持って振幅変動の大きなものとなってしまう（測定条件は、収容籠３０への荷重４０ｋｇ、エンジン回転数１８００ｒｐｍ、サンプリング周波数１ｋＨｚ。）。このため図７（ａ）に示すように前記周波数成分を除去するためのノイズ除去回路７２をロードセル７０と解析装置５３との間に設けるようにする。この実施の形態では一例として、前記ノイズ除去回路７２として、図７（ｂ）に示すような二次ローパスフィルタを採用したが、この他にも種々の回路構成を採用することができる。そしてこのようなノイズ除去回路７２を通過した後のロードセル７０の出力信号は、図６中、太線で示すように振幅変動の小さなフラットな特性となる。またこのようなノイズ除去回路７２を用いる他にも、解析装置５３においてロードセル７０の出力信号を処理して平均値を求め、この値を計測値として採用するといった手法を採ることもできる。
【００３３】
本発明の茶園管理装置の一例である茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄは一例として以上のように構成されるものであり、以下この装置の作動態様と併せて本発明の茶園管理方法について説明する。
【００３４】
（１）摘採機ユニットの高さ調整
まず茶畝Ｈの高さに合わせて摘採機ユニット２を好適な高さに位置させるものであり、高さコントローラによってスライダＳ４を昇降させることにより、このものに具えた摘採機ユニット２及びダクト支持フレームＦ４を昇降させる。このときダクト支持フレームＦ４に対しては、収容装置支持フレームＦ３及びこのものに具えた収容籠３０が組み付けられているため、これらが一体的に上下方向に移動するものである。
またこのとき図２に拡大して示すように、茶葉移送ダクト４３と収容籠３０の入口３０ａとの接続部分を１０ｍｍ程離すものであり、これはクローラ１２において生じる振動が茶葉移送ダクト４３を通じて収容籠３０に伝わらないようにするための措置である。
【００３５】
（２）原点の設定及び０点補正
以上のような準備作業が終了したら、作業者は操縦者用シート１７に座り、続いてエンジンユニット１４を始動し、クローラ１２や油圧モータ２３等を駆動させて、茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄを茶畝Ｈに臨ませて位置させる。
そして図８（ａ）に示す画面を表示パネル５１に表示し、「原点」ボタンを押すことにより、このときの茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄの位置を原点として設定する。
また図８（ｂ）に示す画面を表示パネル５１に表示し、「０点補正」ボタンを押すことにより、このときのロードセル７０の出力値、すなわち収容籠３０、収容装置支持フレームＦ３及びスライダＳ３の総重量を示す出力値を基準値として設定する。なおこのように「０点補正」ボタンを押すのは、収容籠３０内に茶葉Ａが無い場合であって、収容籠３０内に茶葉Ａが有る場合には「積算クリア」ボタンを押すことにより、基準値を設定するものとする。
【００３６】
（３）測定モードの設定
またこの時点で、各種情報を得るための測定モードを選定するものであり、この実施の形態では、表示パネル５１に表示された「自動」ボタンを押すことにより、刈刃２４が回転しているとき、すなわち茶葉Ａの摘採を行っているときのみ作業位置確認装置５、走行距離測定装置６及び茶葉収容量測定装置７による測定を行うように設定する。この他にも、手動により測定、停止を行うようなモードを選択することも可能とする。なお図８（ｂ）は、「自動」ボタンを押すことにより自動測定モードが選択され、「自動」ボタンが「手動」ボタンに切り替わった状態を示している。
【００３７】
（４）茶葉の摘採
次いで茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄを茶畝Ｈに向けて進行させるとともに茶葉Ａの摘採を開始する。そして刈刃２４によって刈り取られた茶葉Ａは、送風ダクト２５から供給される風流によって摘採作用部２６の後方に送られ、次いで中継移送装置４における吹き上げファン４１から送風ダクト４２を通じて供給される風流により茶葉移送ダクト４３内を上昇移送され収容籠３０内に送り込まれてゆく。
【００３８】
（５）位置情報及び収容量情報の取得
そしてこの実施の形態では、一例として１秒間隔で作業位置確認装置５、走行距離測定装置６及び茶葉収容量測定装置７からのデータを取得するものであり、これらのデータを解析装置５３によって処理し、適宜図９に示すようなフォーマットでディスプレイユニット５２内に具えた記憶装置に蓄積する。なおこの実施の形態では、前記データを、走行距離、茶葉重量、経度、緯度として記録した。またこのとき、茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄは、凹凸が避けられない畝間を走行するため振動することは免れえず、ロードセル７０の出力信号は図６中、細線で示すように周波数成分を持った振幅変動の大きなものとなる。しかしながら本発明によれば、ノイズ除去回路７２によって前記周波数成分を除去するため、ディスプレイユニット５２内の解析装置に対しては、図６中、太線で示すように振幅変動の小さなフラットなデータが送られることとなる。
【００３９】
一方、表示パネル５１には図８（ｂ）に示すように、茶葉収容量測定装置７によって得られた収容籠３０内に位置する茶葉Ａの収容量が表示されるものであり、この値が割り当てられた納入量に達した時点で自動的にあるいは作業者の操作によって摘採機ユニット２を停止する。
【００４０】
（６）取得したデータの活用
上述したような一連の摘採作業とともに取得された位置情報及び収容量情報から、茶園を細分化した各細区画毎の茶葉Ａの量を求めることができるものであり、この情報に基づいて、各細区画への農薬・肥料の使用量等の茶園管理方針が決定される。
具体的には図１０に示すように、茶畝Ｈ１〜Ｈ４は、その長手方向に沿って更に細区画化されるものであり、この実施の形態では１ｍ毎に細区画化して、細区画Ｈ１０１〜Ｈ４３０として扱うようにした。そして前記位置情報及び収容量情報をデータ処理することにより、細区画Ｈ１０１〜Ｈ４３０それぞれにおいて摘採された茶葉Ａの重量が求められるものであり、この値から各細区画毎の茶樹の育成状況を正確に把握することができる。なお茶畝跨走型摘採機Ｄが隣の茶畝Ｈに移ったことは、作業位置確認装置５のデータにより識別することができるものである。そして各細区画毎の茶樹の育成状況に基づいて各細区画への農薬・肥料の使用量等を決定し、適切な茶園管理を行うものである。
【００４１】
【発明の効果】
本発明によれば、茶園を細分化した各細区画毎の茶葉Ａの量を求めることができ、この値から各細区画毎の茶樹の育成状況を把握することができるため、摘採作業管理、圃場管理の双方をより合理的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の茶園管理装置の一例である茶畝跨走型茶葉摘採機を示す斜視図である。
【図２】同上側面図である。
【図３】同上平面図である。
【図４】フレーム部材及び茶葉収容量測定装置を示す斜視図である。
【図５】クローラを駆動するための油圧回路を示す骨格図である。
【図６】ロードセルの出力信号を示すグラフである。
【図７】茶葉収容量測定装置を示すブロック図並びにノイズ除去回路の回路図である。
【図８】表示パネルの画面を示す正面図である。
【図９】収容量情報及び位置情報を記録する際のフォーマットを示す表である。
【図１０】細区画した茶園を示す平面図である。
【符号の説明】
Ｄ          茶畝跨走型茶葉摘採機
１              走行機体
２              摘採機ユニット
３              収容装置
４              中継移送装置
５        作業位置確認装置
６        走行距離測定装置
７              茶葉収容量測定装置
１２          クローラ
１２０Ｌ  油圧駆動回路
１２０Ｒ  油圧駆動回路
１３          コントロールユニット
１４          エンジンユニット
１６          ハンドル
１７          操縦者用シート
１８      油圧モータ
１９      油圧ポンプ
２１      摘採機フレームパイプ
２２      摘採機フレーム基板
２３      油圧モータ
２４      刈刃
２５      送風ダクト
２６      摘採作用部
２７      ファン
２８      送風管
３０      収容籠
３０ａ    入口
３１      保持枠
３２      金網
３６      シリンダ
３６ａ    ロッド
３７      プーリ
３８      ダブルプーリ
４１      吹き上げファン
４２      送風ダクト
４２ａ    送風ダクト
４２ｂ    送風ダクト
４３      茶葉移送ダクト
５０      アンテナ
５１      表示パネル
５２      ディスプレイユニット
６０      流量計
７０      ロードセル
７１      ケーブル
７２      ノイズ除去回路
Ａ        茶葉
Ｈ        茶畝（細区画）
Ｆ１      本体フレーム
Ｆ３      収容装置支持フレーム
Ｆ４      ダクト支持フレーム
Ｓ３      スライダ
Ｓ４      スライダ
Ｗ        ワイヤ
Ｗ１      ワイヤ
Ｗ２      ワイヤ
【図１】
2004261032.tif 000003
【図２】
2004261032.tif 000004
【図３】
2004261032.tif 000005
【図４】
2004261032.tif 000006
【図５】
2004261032.tif 000007
【図６】
2004261032.tif 000008
【図７】
2004261032.tif 000009
【図８】
2004261032.tif 000010
【図９】
2004261032.tif 000011
【図１０】
2004261032.tif 000012