(57)【要約】【課題】穿刺状況を正確に把握できる超音波穿刺システムを提供すること。【解決手段】手元側のハンドピース８内に超音波振動子６を内蔵し、外套管１０内に挿通されたプローブ９により超音波で伝達して先端部９ａが押しつけられる皮膚組織２１に穿刺孔を形成する際、電源装置３内には超音波振動子６に供給される電気エネルギのインピーダンスを検出する駆動インピーダンス検出回路２８により穿刺の終了を検出すると共に、その際外套管１０とプローブ９との隙間２２を経て先端の開口２３に流体を供給し、開口２３に体液等の侵入により穿刺の検出精度を低下させる要因を解消し、正確に穿刺状況を把握できるようにした。【選択図】  図２
2004267462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波発生手段としての超音波振動子と収納したハンドピースと、
穿刺しようとする生体壁に超音波を伝達する穿刺用のプローブと、
プローブを覆い、ハンドピースに装着される外套管と、
上記超音波振動子を駆動するエネルギを供給する超音波電源装置とを備えた超音波穿刺システムにおいて、
上記超音波電源装置は超音波振動子へのエネルギ供給を停止する停止手段と、生体壁にプローブを穿刺する際の穿刺状況をインピーダンスにより検出するインピーダンス検出手段と、
外套管とプローブとの先端開口に流体を供給する流体供給手段とを有し、
プローブが生体壁を貫通したことを上記検出手段にて検出し、その検出出力により超音波振動子へのエネルギの供給を停止することを特徴とする超音波穿刺システム。
【請求項２】
超音波発生手段としての超音波振動子と収納したハンドピースと、
穿刺しようとする生体壁に超音波を伝達する穿刺用のプローブと、
プローブを覆い、ハンドピースに装着される外套管と、
上記超音波振動子を駆動するエネルギを供給する超音波電源装置とを備えた超音波穿刺システムにおいて、
上記超音波電源装置は超音波振動子へのエネルギ供給を停止する停止手段と、
前記プローブ先端部と、プローブ先端部により穿刺される生体壁に設置された電極とのインピーダンスを検出するインピーダンス検出手段とを有し、
プローブが生体壁を貫通したことを上記インピーダンス検出手段にて検出し、その検出出力により超音波振動子へのエネルギの供給を停止することを特徴とする超音波穿刺システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は腹腔壁等に超音波振動によって穿刺する超音波穿刺システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
腹腔壁等に超音波振動によって穿刺する超音波穿刺システムの従来例として、特開平７−５１２８１号公報、特開２００１−１０４３２２号公報がある。
特開平７−５１２８１号公報では、先端が鈍であるプローブの超音波振動によって組織に穿孔する超音波トロッカーにおいて、プローブのインピーダンスや出力電圧及び出力電流の位相差を検出する。
【０００３】
上記検出結果により組織を穿孔したことを判断し、振動している先端部分の超音波振動レベルを停止若しくは不活性なアイドリング状態に停止させることによって、穿孔による組織損傷を防止する超音波トロッカーが提供されている。
【０００４】
一方、特開２００１−１０４３２２号公報では、超音波プローブ先端が開口した貫通口を形成し、左記貫通口に弾性的に付勢される手段で固定された棒状部材が挿通している。
上記プローブの先端が組織に穿孔した際には、棒状部材の移動によってプローブ先端が突き抜けたことが検知されるようにした超音波トロッカーが開示されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平７−５１２８１号公報
【０００６】
【特許文献２】
特開２００１−１０４３２２号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特開平７−５１２８１号公報では、穿刺する際に超音波振動するプローブとプローブの外周を保護する外套管との間に組織や体液が入り込むことで超音波プローブに一定の負荷がかかってしまう。
よって、プローブには一定のインピーダンスが定常的に検出される為、インピーダンス等だけで穿刺が完了した事を判断することは極めて困難である。
【０００８】
また、プローブと外套管との間に組織や体液が入り込んだ状態で穿刺が完了した状態におけるインピーダンスと非常に軽い力量で組織に押し当てている時に検出されるインピーダンスの情報は酷似しているため、前記の違いを判別する事は困難であり、組織への押し当て力量が低かったが為に、何度も超音波出力の再開をしなければならないのは非常に煩雑な操作である。
【０００９】
図１７を参照して従来例による問題点をより詳細に説明する。
図１７（Ａ）は、プローブに対して検出される駆動インピーダンスの変化を示す。ここで、太い破線で示す曲線は、プローブと外套管との間に体液や組織が入り込まなかった正常状態における駆動インピーダンスの変化を示しており、ケースＫ１とする。
【００１０】
一方、太い実線で示す曲線は、プローブと外套管との間に体液や組織が入り込んだ場合の駆動インピーダンスの変化を示しており、ケースＫ２とする。
【００１１】
図１７（Ｂ）は出力ＳＷをＯＮ／ＯＦＦしている期間を示す。また、図１７（Ｃ）は実際に超音波エネルギーが穿刺用の超音波プローブに供給されている超音波出力の期間を示す。
【００１２】
横軸に示す時間ｔａの期間は出力ＳＷがＯＦＦである為、超音波出力もされず、駆動インピーダンスも「０」の期間である。横軸におけるｔｂの期間は出力ＳＷがＯＮである為、超音波出力もされており、皮膚組織等にプローブが接触し、穿刺する為に徐々に駆動インピーダンスが上昇し、ある一定値で定常状態となる。
【００１３】
ここでケースＫ１のようにプローブと外套管との間に体液や組織が入り込まなかった時に穿刺が終了した直後の駆動インピーダンスを閾値Ｄとして設定した場合、ケースＫ２のようにプローブと外套管との間に体液や組織が入り込んだ状態で穿刺が終了しても、プローブと外套管との間の異物によって一定の駆動インピーダンスより下がらない場合も存在する。
【００１４】
故に図１７（Ｃ）の斜線で示す期間つまりｔｃの期間においては、出力ＳＷをＯＦＦするまで超音波エネルギーが供給されつづける為に、振動している先端部分の超音波振動レベルを停止若しくは不活性なアイドリング状態に停止させることが確実に実現できるとは言いがたい。
【００１５】
また、図１８を参照して従来例によるもう一例の問題点を説明する。
図１８（Ａ）は、検出される駆動インピータンスの変化を示す。
太い破線は、プローブと外套管との間に体液や組織が入り込まなかった正常状態における駆動インピーダンスの変化を示しており、やはりケースＫ１とする。一方太い実線は、プローブと外套管との間に体液や組織が入り込まなかったものの穿刺用ハンドピースを皮膚組織へ押し付ける力量を途中で弱めてしまった場合の駆動インピーダンスの変化を示しており、ケースＫ３とする。
【００１６】
図１８（Ｂ）は出力ＳＷをＯＮ／ＯＦＦしている期間を示す。また、図１８（Ｃ）は実際に超音波エネルギーが穿刺用ハンドピース２に供給されている期間を示す。
横軸におけるｔａの期間は出力ＳＷがＯＦＦである為、超音波出力もされず、駆動インピーダンスも「０」の期間である。横軸におけるｔｄの期間は出力ＳＷがＯＮである為、超音波出力もされていて皮膚組織にプローブが接触し穿刺する為に徐々に駆動インピーダンスが上昇し、ある一定値で定常状態となる。
【００１７】
ここでケースＫ１のようにプローブと外套管との間に体液や組織が入り込まずに、且つ一定の力量で穿刺用ハンドピースを皮膚組織に押し付け穿刺が終了した直後の駆動インピーダンスを閾値Ｄより十分高い閾値Ｅとして設定している。
【００１８】
これによって図１７を参照して述べたようなプローブと外套管に体液や組織が入り込んだ状態における駆動インピーダンスの変化を十分検出することが可能となる。
【００１９】
しかし、ケースＫ３のように皮膚組織に対して穿刺する力量を弱めることによって駆動インピーダンスは瞬時に閾値Ｅを下回ってしまう。
【００２０】
つまり、超音波エネルギーを供給しているｔｅの期間は、本来所望である穿刺終了する期間ｔｄの終了時よりｔｆの期間だけ短い期間で超音波エネルギーの供給を停止している事となる。
【００２１】
これは超音波出力で見ると斜線の部分だけ超音波エネルギーを供給しない期間が存在することとなり、振動している先端部分の超音波振動レベルを停止若しくは不活性なアイドリング状態に停止させることが確実に実現できるとは言えるものの超音波穿刺用ハンドピースがその医学的効能を十分発揮しているとは言いがたい。
一方、特開２００１−１０４３２２号公報では、超音波プローブの先端部分が超音波振動しない棒状手段であることから、穿刺能力が低減してしまう。
【００２２】
（発明の目的）
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、穿刺状況をより正確に把握判断でき、穿刺処置するのに適した超音波穿刺システムを提供することを目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
超音波発生手段としての超音波振動子と収納したハンドピースと、
穿刺しようとする生体壁に超音波を伝達する穿刺用のプローブと、
プローブを覆い、ハンドピースに装着される外套管と、
上記超音波振動子を駆動するエネルギを供給する超音波電源装置とを備えた超音波穿刺システムにおいて、
上記超音波電源装置は超音波振動子へのエネルギ供給を停止する停止手段と、生体壁にプローブを穿刺する際の穿刺状況をインピーダンスにより検出するインピーダンス検出手段と、
外套管とプローブとの先端開口に流体を供給する流体供給手段とを有し、
プローブが生体壁を貫通したことを上記検出手段にて検出し、その検出出力により超音波振動子へのエネルギの供給を停止することにより、外套管とプローブとの先端開口に組織等が入り込まないようにでき、より正確に穿刺状況を把握できるようにしている。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１ないし図５は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は第１の実施の形態の超音波穿刺システムの全体構成を示し、図２は図１の内部構成を示し、図３は駆動インピーダンス検出回路の構成を示し、図４は判別回路の内部構成を示し、図５は判別回路各部の波形によりその動作を示す。
【００２５】
図１に示すように本発明の超音波穿刺システム１は、超音波による穿刺を行う超音波穿刺用処置具２と、この超音波穿刺用処置具２を駆動する高周波の電気エネルギを供給する電源装置３と、この電源装置３に接続され、電源装置３から超音波穿刺用処置具２に供給される電気エネルギのＯＮ／ＯＦＦを行うフットスイッチ等で形成される出力スイッチ４と、電源装置３に接続され、超音波穿刺用処置具２に流体を供給する流体を格納した流体タンク５とを備えている。
【００２６】
超音波穿刺用処置具２は、手元側に設けられ、術者により把持される超音波振動子６を収納した振動子収納部７を有するハンドピース８と、このハンドピース８にその基端が連結され、円錐形状に尖った先端部９ａ側に超音波を伝達して穿刺の処置を行う超音波プローブ９と、この超音波プローブ９を覆い、ハンドピース８に着脱自在の外套管１０とを有する。
【００２７】
また、この超音波穿刺用処置具２は、ハンドピース８の後端から電気ケーブル１１が延出され、この電気ケーブル１１の後端に設けた電気プラグ１２は、電源装置３の出力コネクタ１３に着脱自在に接続され、この接続により電源装置３から超音波振動子６に高周波の電気エネルギを供給できるようにしている。
【００２８】
また、ハンドピース８に装着される外套管１０における後端部の外周面の口金１４にはチューブ１５の一端が接続され、このチューブ１５の他端は電源装置３の流体供給コネクタ１６に着脱自在で接続され、この接続により流体タンク５からの流体を外套管１０の内側を通して超音波プローブ９の先端側に送ることができるようにしている。
【００２９】
電源装置３には、例えばその前面に上述した出力コネクタ１３，流体供給コネクタ１６の他に電源のＯＮ／ＯＦＦを行う電源スイッチ１７及び出力状態の表示や設定等を行うフロントパネル１８とが設けてある。
【００３０】
図２は穿刺対象物としての例えば皮膚組織２１に対して超音波穿刺用処置具２により処置する状態での図１の内部構成を示す。
ハンドピース２を形成する振動子収納部７の内部には電気音響変換する機能を有する、例えば円板状の圧電素子が複数、両面に電極を取り付けた状態でボルト締め等して形成された超音波振動子６が配置され、電極に接続した電気ケーブル１１の端部に設けた電気プラグ１２を電源装置３の出力コネクタ１３に接続することにより、高周波電気エネルギを超音波振動子６に印加して、超音波振動させることができるようにしている。
【００３１】
この超音波振動子６の前端面には、棒状の超音波プローブ９における例えばテーパ状に拡径にした基端部が締結されており、超音波振動子６による超音波振動を超音波プローブ９の先端部９ａに伝達する。
【００３２】
振動子収納部７の前端には、外套管１０の基端部が例えば螺着等により、着脱可能に装着され、この外套管１０の中空部内に隙間２２が形成される状態で超音波プローブ９が挿通され、この超音波プローブ９の尖った形状にした先端部９ａは外套管１０の先端の開口２３から少し突出し、穿刺し易い形状にしている。  また、外套管１０の基端部には口金１４が設けてあり、チューブ１５を介して電源装置３の流体供給コネクタ１６に接続される。
【００３３】
電源装置３には流体タンク５に一端が、流体供給コネクタ１６に他端が接続にたポンプ２４を内蔵し、このポンプ２４により流体タンク５の流体を流体供給コネクタ１６に接続されたチューブ１５を介して外套管１０の口金１４に供給し、この口金１４からさらに超音波プローブ９が挿通された外套管１０の隙間２２を経てその先端の開口２３側に流体を供給可能にしている。
【００３４】
また、この電源装置３内には超音波振動子６を超音波励振させるための周波数で発振する発振器２６が設けてあり、この発振器２６の発振信号は増幅する増幅器２７により電力増幅されて振動子駆動用の電気エネルギとしての振動子駆動信号となる。
【００３５】
この振動子駆動信号はその電流成分及び電圧成分を検出して超音波穿刺用処置具２の駆動インピーダンスを検出する駆動インピーダンス検出回路２８を経てこの振動子駆動信号の給電ライン上に設けられた遮断スイッチ２９を経た後、さらに電気的な絶縁を確保しつつ、振動子駆動信号を二次側に伝達する絶縁トランス３０を経て出力コネクタ１３から信号ケーブル１１を経て超音波振動子６に印加される。
【００３６】
また、電源装置３内には、電源装置３全体の動作を制御する制御手段３１が設けられている。この制御手段３１は出力スイッチ４、ポンプ２４、発振器２６、駆動インピーダンス検出回路２８、遮断スイッチ２９と接続されている。
そして、出力スイッチ４の操作に応じて、発振器２６の発振／発信停止の制御、ポンプ２４の動作の制御及び遮断スイッチ２９の制御を行うと共に、駆動インピーダンス検出回路２８による駆動インピーダンス検出の結果に応じて遮断スイッチ２９の（ＯＮから）ＯＦＦにより超音波振動子６への電気エネルギへ供給停止の制御やフロントパネル１８での表示制御等を行う。また、この制御手段３１は穿刺の処置を行っている場合には、ポンプ２４を動作状態に設定する制御を行う。
【００３７】
本実施の形態では、超音波穿刺用処置具２を用いて、図２に示すように穿刺対象物としての例えば皮膚組織２１に超音波プローブ９の先端部９ａにより穿刺を行う場合、その外周面を覆う外套管１０内の隙間２２を通して流体を供給し、先端部９ａの周囲に体液や組織等の異物が入り込まないようにした状態で行うことができる構成にしている。
【００３８】
このように外套管１０の先端の開口２３に体液や組織等の異物が入り込まないようにすることにより、穿刺状況を検出するインピーダンス検出の精度を向上できるようにしている。より具体的には、図１７のケースＫ２のようになる要因を排除し、精度良く穿刺状況を検出できるようにしている。
【００３９】
次に図３を参照して駆動インピーダンス検出回路２８の構成を説明する。
増幅器２７の出力信号は駆動インピーダンス検出回路２８を構成する電流検出回路３３に入力され、この電流検出回路３３により振動子駆動信号における電流成分の位相及び振幅が検出される。
【００４０】
また電圧検出回路３４により振動子駆動信号における電圧成分の位相及び振幅が検出され、両検出回路３３，３４の出力信号は割り算器３５に入力され、検出された電圧を電流で割り算して駆動インピーダンスが検出され、この割り算器３５で検出された駆動インピーダンスは制御手段３１の判別回路３６に入力される。なお、電圧検出回路３４を経た振動子駆動信号は遮断スイッチ２９側に伝達される。
【００４１】
図４は駆動インピーダンス検出回路２８により検出された駆動インピーダンス及び出力スイッチ４の操作信号が入力される（制御手段３１における）判別回路３６の構成を示す。
【００４２】
出力スイッチ４による操作信号（ａ）は比較器４１の一方の入力端に印加される。出力スイッチ４はＯＦＦ状態ではＧＮＤレベルにプルダウンされ、ＯＮされることにより、電源端等の所定の電圧が発生するように設定されており、比較器４１は、他方の入力端に印加される（前記所定の電圧より低く設定された）基準電圧４２と比較することにより、出力スイッチ４のＯＮ／ＯＦＦ操作を判別した判別信号（ｂ）を出力する。
【００４３】
この比較器４１による判別信号（ｂ）はＡＮＤゲート４３の一方の入力端及びＤ型フリップフロップ５０のプリセット端子ＰＲに印加される。そして、この判別信号（ｂ）がＨロジックである場合のみ、フリップフロップ５０をイネーブル（動作状態）に設定する。
【００４４】
また、インピーダンス検出回路２８（の割り算器３５）から入力されるインピーダンス信号（ｃ）は比較器４４の一方の入力端に印加され、他方の入力端に印加された基準インピーダンス４５（図４では簡単化のため、電圧源で示している）と比較した比較結果（判別結果）の判別信号（ｄ）を出力する。この基準インピーダンスは超音波プローブ９の先端部９ａが皮膚組織２１を貫通した場合を判断する閾値Ａ（図５参照）に設定されている。
【００４５】
そして、検出されるインピーダンスの値がこの閾値Ａ以下になった場合には、皮膚組織２１を貫通したと判断する判別信号（ｄ）を出力し、図５で説明するように超音波振動子６へのエネルギ供給を停止させるようにしている。
【００４６】
この判別信号（ｄ）は、入力信号を反転する反転ゲート４６を経て反転信号（ｅ）となり、ＡＮＤゲート４７に入力される。また、この判別信号（ｄ）は可変抵抗４８及び可変コンデンサ４９により信号波形の立ち上がり及び立ち下がりを遅らしたるローパスフィルタ（ＬＰＦ）を通した（或いは積分された）信号（ｆ）となり、ＡＮＤゲート４７の他方の入力端に印加される。
【００４７】
このＡＮＤゲート４７は反転信号（ｅ）と積分信号（ｆ）との論理積を取った信号（ｇ）を生成し、この信号（ｇ）はＡＮＤゲート４３の他方の入力端に印加される。このＡＮＤゲート４３は判別信号（ｂ）と信号（ｇ）の論理積を取った信号（ｈ）を生成し、この信号（ｈ）はＤ型フリップフロップ５０のクロック端子ＣＬに印加され、その立ち上がりエッジで入力端Ｄで取り込んだ信号を出力する。
【００４８】
また、このＤ型フリップフロップ５０では入力端Ｄは反転出力端に接続され、この反転出力端から出力信号（ｉ）を遮断スイッチ２９及び発振器２６とに出力する。
【００４９】
このような構成による本実施の形態の超音波穿刺用処置具２で生体壁、具体的には腹部等の皮膚組織２１に対し、図２に示すように設定して硬性内視鏡や処置具を挿入するための穿刺用の孔を設ける場合の動作を説明する。
【００５０】
この場合、出力スイッチ４をＯＮにすると、制御手段３１は発振器２６を発振状態に設定すると共に、遮断スイッチ２９を閉状態（ＯＮ）状態に設定し、超音波振動子６にはこの超音波振動子６を駆動する駆動エネルギが供給される。
【００５１】
すると、駆動インピーダンス検出回路２８は、その際のインピーダンスを検出し、図５に示す判別回路３６に送り、判別回路３６は入力されるインピーダンスにより超音波プローブ９の先端部９ａが皮膚組織２１を穿刺している際の穿刺状況を判断する。そして、以下に説明するように検出されるインピーダンスが閾値Ａ以下になると、遮断スイッチ２９等をＯＦＦにし、超音波振動子６に供給されている駆動エネルギを停止する。
【００５２】
図４に示す駆動インピーダンス検出回路２８による動作における各部の信号波形を図５に示す。
時刻ｔ０における各信号の初期値及び初期状態は信号（ａ）がＯＦＦ、信号（ｂ）がＬロジック、信号（ｃ）が０Ｖ、信号（ｄ）がＬロジック、信号（ｅ）がＨロジック、信号（ｆ）がＬロジック、信号（ｇ）がＬロジック、信号（ｈ）がＬロジック、信号（ｉ）Ｌロジックである。
【００５３】
そして、時刻ｔ１のタイミングで出力スイッチ４が押下されると、信号（ａ）がＯＮに遷移する。これによって比較器４１の出力信号（ｂ）はＨロジックに遷移する。信号（ｂ）がＨロジックに遷移することによってＤ型フリップフロップ５０はリセットされるので信号（ｉ）はＨロジックとなる。
信号（ｉ）が接続される発振器２６がイネーブルになり、若しくは遮断手段２９は閉極（導通状態）となる。
【００５４】
時刻ｔ２のタイミングで駆動インピーダンスが上昇し、基準インピーダンス４５の設定値、つまり閾値Ａを超えると、比較器４４の出力信号（ｄ）がＨロジックに遷移する。
【００５５】
その結果、反転ゲート４６を介した信号（ｅ）はＬロジックとなる。また信号（ｄ）は可変抵抗４８及び可変コンデンサ４９にて構成されるＬＰＦを介する為、ｔ３まで徐々に電位が上昇する。
【００５６】
この状態では、期間ｔ４にて穿刺力量が減少することに伴う駆動インピーダンスの低下が発生しても、十分低い値に閾値Ａを設定している為に、比較器４４の出力信号（ｄ）がＬロジックに遷移することはない。
【００５７】
その後、時刻ｔ５では、超音波穿刺用処置具２による超音波プローブ９の先端部９ａが皮膚組織２１を貫通し、駆動インピーダンスが十分下がった事を閾値Ａと比較し判断する。
その判断結果の信号（ｄ）はＬロジックに遷移する。
これに伴って反転ゲート４６を介した信号（ｅ）はＨロジックに遷移する。
【００５８】
一方で可変抵抗４８及び可変コンデンサ４９にて構成されるＬＰＦを介した信号（ｆ）のレベルは徐々に低下し、ＡＮＤゲート４７におけるＬとＨレベルとの閾値Ａ以下に下がることになる。
【００５９】
そして、信号（ｇ）は信号（ｅ）と信号（ｆ）が共にＨロジックの場合のみＨロジックとなる為、時刻ｔ５からｔ６までの期間のみＨロジックとなる。また、信号（ｈ）は信号（ｇ）と信号（ｂ）が共にＨロジックの場合のみＨロジックとなる為、時刻ｔ５からｔ６までの期間、Ｈロジックとなる。最終段のＤ型フリップフロップ５０は信号（ｈ）がアップエッジとなった瞬間に出力信号（ｉ）をＬロジックに遷移させる。
【００６０】
故に信号（ｉ）が接続される発振器２６がディゼーブルになり、若しくは遮断スイッチ２９は開極（非導通状態）となり、超音波振動子６に供給されていた駆動エネルギは停止される。
【００６１】
従って本実施の形態は以下の効果を有する。
超音波プローブ９と外套管１０との間に流体を供給する事によってプローブ９の先端部９ａと外套管１０の間に体液や組織等の異物が混入する事が無い為、穿刺している際の超音波穿刺用処置具２の駆動インピーダンスを忠実に検出することができ、精度良く穿刺状況を検出することができる。
また、超音波穿刺用処置具２が穿刺したことを検出・判断・停止する回路を簡易且つ安価に構成することができる。
【００６２】
（第２の実施の形態）
次に図６及び図７を参照して本発明の第２の実施の形態を説明する。図６は本発明の第２の実施の形態における電源装置３Ｂ内の主要部の内部構成を示す。  本実施の形態における電源装置３Ｂでは、インピーダンス検出回路２８は、増幅器２７より出力される駆動信号の電流成分を検出する電流検出手段３４と、その電圧成分を検出する電圧検出手段３５と、各検出回路３４，３５それぞれのアナログデータをデジタルデータに変換するＡ／Ｄコンバーター５１、５２とから構成されている。
【００６３】
また、制御手段３１は、Ａ／Ｄコンバーター５１、５２からそれぞれ電流及び電圧のデジタルデータが入力されるＣＰＵ５３と、このＣＰＵ５３に接続され、その動作プログラムやその動作に関連するデータを格納（記憶）したＲＯＭ５４及びＣＰＵ５３の作業エリアとして使用されたり、処理のために一時的にデータが格納されるＲＡＭ５５とから構成されている。
【００６４】
そして、図７で詳細に説明するように、ＣＰＵ５３は電流検出手段３４及び電圧検出手段３５により検出され、Ａ／Ｄコンバーター５１、５２により変換されたデジタルデータを取り込み、そのインピーダンスを算出する演算を行い、そのインピーダンスが第１の実施の形態で説明した閾値Ａ等と比較する演算等を行って確実に穿刺したかの判断処理を行う。
【００６５】
その他、超音波穿刺用処置具２等の構成は第１の実施の形態と同様であるのでその説明を省略する。
このような構成における駆動インピーダンスの検知方法、つまりＣＰＵ５３にて実行される処理手順を図７のフローチャートを参照して説明する。
【００６６】
超音波穿刺用処置具２を電源装置２Ｂに接続し、電源スイッチをＯＮにすることにより、ステップＳ１の処置開始となる。
次のステップＳ２では、出力スイッチとしての出力スイッチ４にて超音波出力が開始されるステップである。また、このステップでフラグＥ及びデータＩ、Ｖ、Ｚに０を代入し初期処理を行なう。
【００６７】
ここで、データＩは電流用のデータ、Ｖは電圧用のデータ、Ｚはインピーダンス用データがそれぞれ格納される例えばＣＰＵ５３内の格納用レジスタである。（ＲＡＭ５５に設定した記憶領域を用いても良い）。
【００６８】
次のステップＳ３で、ＣＰＵ５３はＡ／Ｄコンバーター５１を経て検出される電流データをＩに保存する。また、次のステップＳ４で、検出される電圧データをＶに保存する。電流データＩと電圧データとを取り込むと、ＣＰＵ５３は次のステップＳ５で、保存した電流データＩ及び電圧データＶを用いてインピーダンス算出の演算、つまりＶ／Ｉの演算を行い、その結果をＺに保存する。
その後、ステップＳ６で、ＣＰＵ５３はフラグＥがＥ＝０であるか判別し、その判別結果により、ステップＳ３若しくはステップＳ９に遷移する。
【００６９】
つまり、ステップＳ６での判断がＹＥＳであった場合、次のステップＳ７でＺが閾値Ａより大きいか判断する。そして、その判断結果によりステップＳ８若しくはステップＳ３に遷移する。
ステップＳ７での判断がＹＥＳであった場合、ステップＳ８では、フラグＥに１を代入する。
【００７０】
ステップＳ７での判断がＮＯであった場合は、ステップＳ３に戻り、ステップＳ３〜Ｓ７までの処理を繰り返す。この処理を繰り返すことにより、演算で検出される駆動インピーダンスは大きくなり、閾値Ａを越えることになる。そして、この閾値Ａを越えたことをステップＳ７で判別すると、ステップＳ８に移り、フラグＥが１にセットされた後、ステップＳ３に戻る。
この場合にはステップＳ６において、Ｅ＝１であるので、ステップＳ９へ遷移することになる。
【００７１】
ステップＳ９では、ＣＰＵ５３は演算により検出されたＺが閾値Ｂより小さいか判断する。判断結果によりステップＳ３若しくはステップＳ１０に遷移する。本ステップＳ９は穿刺時に駆動インピーダンスＺが上昇し、皮膚組織２１を貫通した際に駆動インピーダンスＺが一定値以下になったことを判断するようにしている。
ステップＳ９では、演算により検出されたＺが閾値Ｂより大きい場合には、ステップＳ３に戻りステップＳ３〜Ｓ６の処理を行い再びＳ９で判断する。
【００７２】
判断結果により駆動インピーダンスＺが閾値Ｂ以下になったことを判断すると、ステップＳ１０に移り、このステップＳ１０で、超音波出力を停止させる。そして次のステップＳ１１で電源スイッチをＯＦＦにする等して超音波による穿刺処置を終了する。
【００７３】
従って、本実施の形態は以下の効果を有する。
本実施の形態は第１の実施の形態の効果に加えて、ソフトウェアで設計できる為、温度特性やバラツキに左右されない設計ができ、且つ定数の変更やデータ検出のタイミングなど設計に柔軟性を持たせることができる。
【００７４】
また、出力する超音波エネルギの大きさや穿刺用ハンドピースの形状によって閾値Ａ、閾値Ｂの関係をある関数にあてはめた相関関係を持たせてもよく、また閾値を２個以上設けることによって更に様々な処置を実行できることは言うまでもない。
【００７５】
次に図８により本実施の形態の第１変形例を説明する。図８は第１変形例の超音波穿刺システム１Ｃを示す。この超音波穿刺システム１Ｃは図２の超音波穿刺システム１において、その電源装置３（より厳密には図６の電源装置３Ｂ）に内蔵していたポンプ２４を別体にして電源装置６１とポンプ装置６２とに分けた構成にしている。
【００７６】
つまり、この電源装置６１は図２に示すように電源装置３からポンプ２４を削除した構成である。
また、ポンプ装置６２は、電源装置６１とは別体で流体を供給及び遮断するポンプ装置であり、このポンプ装置６２は、ポンプ装置６２の全体制御を司る制御手段６３と流体の供給及び遮断を司るポンプ２４を備えた構成である。
【００７７】
また出力スイッチ４は、ＳＷ信号を伝達可能となるよう１対のケーブル６４ａ、６４ｂ及びその端部の各コネクタを介して電源装置６１とポンプ装置６２（の制御手段３１，６３）に接続される。
そして、出力スイッチが押下してＯＮにする事によって超音波穿刺用処置具２に対して電源装置６１が超音波エネルギーを、ポンプ装置６２が流体を供給する。その他は第２の実施の形態と同様の構成である。
【００７８】
本変形例の作用効果は第２の実施の形態とほぼ同様である。
さらに本変形例の効果として、既に所有している（図８の構成の）電源装置６１若しくはポンプ装置６２により、対にして出力スイッチ４を追加する事で実現が可能となる。つまり、より柔軟に適用ができる。
【００７９】
図９は第１変形例を変形した第２変形例の超音波穿刺システム１Ｄを示す。  この超音波穿刺システム１Ｄでは、図８のように別体の電源装置６１Ｂとポンプ装置６２Ｂを有する。図８では出力スイッチ４から延出した２本のケーブル６４ａ、６４ｂを電源装置６１とポンプ装置６２に接続していたが、本実施の形態では出力スイッチ４は１本のケーブル６４ａのみを電源装置６１Ｂの制御手段に接続すれば良い構成にしている。
【００８０】
このため、本実施の形態では、制御手段３１には通信手段６６を設けている。なお、図９では制御手段３１としてＣＰＵ５３及び通信手段６６のみを示しているが、図６のようにさらにＲＯＭ５４及びＲＡＭ５５を有する。
【００８１】
また、ポンプ装置６２Ｂは制御手段６３として、ポンプ２４を制御するＣＰＵ６７の他にメモリ６８と、上記通信手段６６と通信を行う通信手段６９とを有し通信ケーブル７０により、通信手段６６，６９は接続され、通信を行える構成にしている。
【００８２】
このシステム１Ｄでは、電源装置６１Ｂが超音波穿刺用処置具２に超音波出力する電気エネルギを供給するタイミングに同期若しくは前後してポンプ装置６２Ｂが流体を供給開始する信号を通信手段６６及び通信手段６９の送受信によって実現する。
なお、本システム１Ｄでは出力スイッチ４を電源装置６１Ｂに接続しているが、ポンプ装置６２Ｂに接続しても同様の機能を実現できる。
【００８３】
通信の経路に関しては、ケーブル７０による有線の信号伝送手段の他に、発光及び受光素子を用いた光学的な信号伝送手段、電波を放射及び受信する無線による信号伝送手段など、他の信号伝送手段を採用する形態でもよい。
【００８４】
この第２変形例は以下の効果を有する。
上述した図８のシステム１Ｃとほぼ同様の効果であるが、さらに本変形例によれば出力スイッチ４を両電源装置６１とポンプ装置６２ともに接続しなくても一方のみに接続することで、同様の機能を実現できることになり、より使い易いシステム構成を実現できる。
【００８５】
（第３の実施の形態）
次に図１０を参照して本発明の第３の実施の形態を説明する。図１０は本発明の第３の実施の形態の超音波穿刺システム１Ｅを示す。
この超音波穿刺システム１Ｅは、図８等に示すようにポンプ２４を内蔵しない電源装置６１Ｅを採用している。このため、本実施の形態では、例えば図２で示した（チューブ１５を接続する）口金１４を設けてないで、電気的に絶縁性、つまり非導電性部材で形成された外套管１０Ｂを採用した超音波穿刺用処置具２Ｂにしている。
【００８６】
また、本実施の形態では、第１及び第２の実施の形態とは異なるインピーダンス検出手段７１を採用している。
前述した実施の形態では、増幅器２７と遮断スイッチ２９との間にインピーダンス検出手段２８を設けていたが、本実施の形態では図１０に示すように異なる位置に設けている。
また、更に本実施の形態におけるインピーダンス検出手段７１は、検出判断手段７２と絶縁手段７３とを備えて構成されている。
【００８７】
絶縁手段７３を形成する絶縁トランスの一端は、絶縁トランス３０の一端に接続され、超音波穿刺用処置具２Ｂの超音波振動子６の一方の電極に接続され、かつその一方の電極は接続ライン７４によりプローブ９と電気的に接続されている。また、この絶縁手段７３を形成する絶縁トランスの他端は、プローブ９の先端で穿刺の処置が行われる部位付近の皮膚組織２１に取り付けた（貼り付けた）電極７５に接続されている。
【００８８】
前述した実施の形態ではポンプ２４より流体が外套管１０に供給され、プローブ先端部９ａにて排出される為、体液や組織がプローブ９と外套管１０の間に入り込まないように供給されていて、供給される流体としては非導電性液体及び気体を用いることが望まれ、この制約があったが、本実施の形態では上記のような構成とすることに流体を供給することを不用にして、穿刺の処置の際の穿刺処置の終了を精度良く検出できるようなインピーダンス検出手段７１を形成している。
【００８９】
なお、振動子収納部７の前端内側には体液等が侵入しないようにＯリング７６等でシールされている。
その他の構成は上述した実施の形態と同様であり、同一の構成要素には同じ符号を付け、その説明を省略する。
【００９０】
本実施の形態では上記のように流体を供給することを不用にしたインピーダンス検出手段７１を形成していることが特徴となっている。
より具体的には、本実施の形態においてはインピーダンス検出手段７１は、プローブ９と電極７５との間のインピーダンスを検出している。この場合におけるプローブ９と電極７５との間にはプローブ９の先端部９ａで穿刺の処置がされるため先端部９ａが接触される皮膚組織２１が介在しており、プローブ９の先端部９ａが皮膚組織２４を突き抜けて（穿刺が行われた瞬間に皮膚組織２４と）接触がなくなった時に非常に高いインピーダンスとなる。
【００９１】
そのインピーダンスの変化を検出判断手段７２にて捉え、制御手段３１に超音波エネルギー遮断の為の信号を送信する作用を行うようにしている。
【００９２】
図１１は検出判断手段７２の内部構成の一例を示す。
この検出判断手段７２は、発振器８１、抵抗８２、整流平滑手段８３、比較器８４及び基準電圧８５にて構成されている。
【００９３】
発振器８１にて生成される交流波形はプローブ９と電極７５との間のインピーダンスを経て絶縁手段７３にて変換され、抵抗８２と分圧される。分圧された交流信号は整流平滑手段８３に伝達され、整流平滑された信号（ｊ）となり、比較器８４の一方の入力端に印加される。そして、この信号（ｊ）は比較器８４の他方の入力端に印加されている基準電圧８５の電圧値と比較され、この比較器８４から比較結果の信号（ｋ）が出力される。
【００９４】
図１２は整流平滑回路８３から比較器８４への入力信号（ｊ）と比較器８４の出力信号（ｋ）の動作波形を示している。
プローブ９と電極７５との間のインピーダンスが（ｊ）の実線のように変化し、穿刺が終了した時点で急激に非常に高い値に遷移する。それを基準電圧８５にて実現する閾値Ｃと比較した結果、出力信号（ｋ）のロジックはＬロジックからＨロジックに遷移し、このＨロジックの信号を受けると制御手段３１は発振器２６の発振を停止させたり、遮断スイッチ２９を開にして、超音波出力を停止する。
【００９５】
また図示していないが、比較器８４と基準電圧８５をアナログデジタル変換するＡ／Ｄコンバータに置き換えることによって、制御手段３１の受信手段がＣＰＵのようなプログラマブルなデジタル手段であった場合にインターフェースとして都合がよいばかりでなく、検出したデジタルデータ処理を様々に変形できうることは言うまでも無い。
【００９６】
従って、本実施の形態は以下の効果を有する。
前述した実施の形態の効果に加えて、プローブ９を皮膚組織２１に押し付ける力量変動かインピーダンスの検出結果に影響しない為、操作方法に影響なく穿刺を終了した事を精度良く検出できる。
【００９７】
図１３は第１変形例における超音波穿刺用処置具２Ｃを示し、この超音波穿刺用処置具２Ｃにより図１０における超音波穿刺用処置具２Ｂと電極７５の機能を備えた構成にしている。
【００９８】
この超音波穿刺用処置具２Ｃは、図１０における超音波穿刺用処置具２Ｂにおいて、非導電部材で形成した外套管１０Ｂの代わりに、非導電部材で形成した円筒状の内筒８６を内側に設けた導電性部材で形成され、電極８７の機能を持つ外套管１０Ｃとしている。つまり、プローブ９は、その外周に配置された導電性部材で形成された内筒８６により電気的に絶縁され、生体組織がプローブ９の外周面に入り込んでも、インピーダンス検出に影響を及ぼさないようにして、精度よく穿刺の終了、つまり貫通状態を検出できる構成にしている。
そして、この電極８７はケーブルを介して電源装置６１Ｅの絶縁手段７３に接続される。
【００９９】
これによって電極８７とプローブ９との間に皮膚組織２１が存在しなくなった場合に穿刺が終了したことを判断でき、この判断を精度よく行える。
【０１００】
本変形例は以下の効果を有する。
前述した実施の形態の効果に加えて、電極８７が外套管１０と一体化したことによって、配線がすっきりすると共に、電極を別途患者に貼る煩雑さがなくなる。
【０１０１】
更に電極８７とプローブ９との実質距離が近づくことからインピーダンス検出にあたってインピータンス検出手段から供給しなければならない電力を低減する事が可能になる。
【０１０２】
図１４は第３の実施の形態の第３変形例の超音波穿刺システム１Ｆを示す。本システム１Ｆでは流体を供給するポンプ２４を内蔵した電源装置６１Ｆと、これに対応して口金１４を設けた外套管１０Ｆを用いた超音波穿刺用処置具２Ｆを採用している。
【０１０３】
また、この電源装置６１Ｆは図１０の電源装置６１Ｅにおいて、ポンプ２４を内蔵した構成にしている。そしてチューブ１５を介して超音波穿刺用処置具２Ｆに流体を供給できるようにしている。
【０１０４】
つまり、本システム１Ｆは、図１０のシステム１Ｅにおいて、ポンプ２４により流体を外套管１０Ｆに供給し、プローブ９の先端部９ａにて排出されるようにし、これにより体液や組織がプローブ９と外套管１０Ｆとの間に入り込まないような構成にしいている。この場合、供給される流体は非導電性液体及び気体が望ましい。
【０１０５】
インピーダンス検出は図１０のシステム１Ｅと同様に、プローブ９と電極７５との聞のインピーダンスを検出して、プローブ９の先端部９ａが突き抜け、皮膚組織２１との接触がなくなった時に非常に高いインピーダンスとなることを検出する。
そして、インピーダンスの変化を検出判断手段７２にて捉え、制御手段３１に超音波出力の電気エネルギを遮断する為の信号を送信する作用である。
【０１０６】
ここで重要なのは、穿刺中のプローブ９と皮膚組織２１との接触による低いインピーダンスと比較し、穿刺終了時に十分高いインピーダンスとする為に、プローブ９と皮膚組織２１が体液若しくは組織にて導通しないことが望まれる。
その為にはポンプ２４にて流体を供給しフラッシユする必要がある。
【０１０７】
本実施の形態は以下の効果を有する。
前述した実施の形態の効果に加えて、穿刺中のプローブ９と皮膚組織２１との接触による低いインピーダンスと比較し穿刺終了時に十分高いインピーダンスとすることを目的として、プローブ９と皮膚組織２１が体液若しくは組織にて導通しない為に、更に精度良く穿刺を終了した事を検出できる。
【０１０８】
図１５は図１４の超音波穿刺システム１Ｆに使用されている超音波穿刺用処置具２Ｆの変形例の超音波穿刺用処置具２Ｇを示す。
この超音波穿刺用処置具２Ｇは図１３に示した超音波穿刺用処置具２Ｃにおいて、口金１４を設けた構造に対応する。
【０１０９】
具体的には、図１４の超音波穿刺用処置具２Ｆにおいて、外套管１０Ｆの代わりに非導電部材で形成した内筒８６を内側に設けた導電性部材で形成され、電極８７の機能を持つ外套管１０Ｇとしている。
【０１１０】
そして、この電極８７はケーブルを介して電源装置６１Ｆの絶縁手段７３に接続される。
【０１１１】
この構成により、電極８７とプローブ９との間に皮膚組織２１が存在しなくなった場合に穿刺が終了したと判断できる。
本変形例は前述した図１３等と同様の効果を有する。
【０１１２】
なお、図１６に示す超音波穿刺用処置具２Ｈのように、プローブ９と外套管１０の間に円筒状（で保護部材として機能する）シース９１を設け、このシース９１の基端をコイルバネ９２で前方（先端側）に突出させるように付勢し、通常はこのシース９１の基端の例えばフランジ部９３をロック部材９４の爪部に係合させて突出しないようにロックすると共に、その基端に駆動部９５を設けてロック機構を形成するようにしても良い。
【０１１３】
この超音波穿刺用処置具２Ｈはケーブル９６により電源装置９７に接続される。
【０１１４】
そして、上述した各実施の形態のように先端が尖った先端部９ａが腹壁等の皮膚組織２１を貫通したことを電源装置９７側でのインピーダンス検出回路でのインピーダンス変化により、検出した場合に駆動部９５に（ロック解除の）信号を送り、駆動部９５はロック機構を構成するロック部材９４をモータで外側方向に移動させたり、回転して前方に移動させる等してシ−ス９１のフランジ部９３と係合したロック状態を解放にする。
このロック機構の解放により、シース９１はコイルバネ９２の付勢力で２点鎖線で示すようにその先端がプローブ９の先端部９ａより前方に突出し、内部の臓器等にプローブ先端部９ａが接触等しないようにしても良い。
【０１１５】
なお、図１６ではロック機構により、このロック機構を解除した場合にコイルバネ９２の付勢力でシース９１を前方に（その先端がプローブ９の尖った先端より前方に）突出させるようにしているが、これに限定されるものでなく、例えばインピーダンス検出回路の出力で皮膚組織２１を貫通した場合には電磁石に電流を流してプランジャを駆動し、このプランジャによりシース９１を前方に突出させるようにしても良い。
なお、上述した各実施の形態等を部分的等で組み合わせて構成される実施の形態等も本発明に属する。
【０１１６】
［付記］
１．超音波発生手段としての超音波振動子と収納したハンドピースと、
穿刺しようとする生体壁に超音波を伝達する穿刺用のプローブと、
プローブを覆い、ハンドピースに着脱自在な外套管と、
上記超音波振動子を駆動するエネルギを供給する超音波電源装置とで構成される超音波穿刺システムにおいて、
上記超音波電源装置は超音波振動子へのエネルギ供給を停止する停止手段と、
生体壁にプローブを穿刺する際の穿刺状況を検出するインピーダンス検出手段とを有し、
プローブが生体壁を貫通したことを上記検出手段にて検出し、その検出出力により超音波振動子へのエネルギの供給を停止することを特徴とする超音波穿刺システム。
【０１１７】
２．外套管とプローブとの間には、プローブ基端部からプローブ先端部に開放される空間を有し、
超音波電源装置は上記空間に対して流体を供給する流体供給手段を有し、
プローブが生体壁を貫通したことを上記検出手段にて検出し、その検出出力により超音波振動子へのエネルギ供給を停止することを特徴とする付記１に記載する超音波穿刺システム。
【０１１８】
３．インピーダンス検出手段が、超音波振動子に供給されるエネルギの電流成分を検出する電流検出手段と、
上記エネルギの電圧成分を検出する電圧検出手段と、
上記電流及び電圧検出手段の検出結果からインピーダンスを導き出す演算手段と、
演算手段の結果により、プローブが生体壁の貫通を判断する判断手段とからなることを特徴とする付記１に記載の超音波穿刺システム。
４．上記電流検出手段と上記電圧検出手段には検出結果をデジタルデータに変換するＡ／Ｄコンバーターが設けられている事を特徴とする上記付記３に記載の超音波穿刺システム。
【０１１９】
５．超音波電源には第１の電極と第２の電極が設けられ上記電極の内、一方がプローブと導通するよう接続されており、
上記電極間のインピーダンスを変換し、インピーダンス検出手段にて検出した結果を判断する判別手段と、からなることを特徴とする付記１に記載の超音波穿刺システム。
６．上記外套管が非導電性部材と導電性部材にて構成されており、
非導電性部材は、上記外套管内空面のプローブと接触する面に配置されており、
上記外套管の導電性部材には第２の電極が電気的に接続される事を特徴とする付記５に記載の超音波穿刺システム。
【０１２０】
７．振動子にエネルギー供給する手段と外套管とプローブ間の空間に流体を供給する流体供給手段が個別の装置であり、各々の装置が連動して動作せしめる通信手段を有し、
上記通信手段を介して振動子にエネルギー供給に連動して流体供給手段が流体供給することを特徴とする付記１に記載の超音波穿刺システム。
【０１２１】
８．プローブと外套管との間にさらにシースを配置し、インピーダンス検出手段によりプローブ先端部が生体壁を貫通したことを検出した出力により、シースの先端をプローブ先端部より前方に突出させる手段を設けたことを特徴とする付記１に記載の超音波穿刺システム。
【０１２２】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、精度良く穿刺状況を把握判断でき、穿刺処置に適した超音波穿刺システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の超音波穿刺システムの全体構成を示す斜視図。
【図２】図１の内部構成を示すブロック図。
【図３】駆動インピーダンス検出回路の構成を示すブロック図。
【図４】判別回路の内部構成を示す回路図。
【図５】判別回路各部の波形によりその動作説明図。
【図６】本発明の第２の実施の形態における電源装置内の主要部のブロック図。
【図７】動作説明用のフローチャート図。
【図８】第１変形例の超音波穿刺システムの構成図。
【図９】第２変形例の超音波穿刺システムの構成図。
【図１０】本発明の第３の実施の形態の超音波穿刺システムの全体構成図。
【図１１】検出判断手段の内部構成を示す回路図。
【図１２】検出判断手段による動作説明図。
【図１３】第１変形例の超音波穿刺用処置具の構成図。
【図１４】第３変形例の超音波穿刺システムの全体構成図。
【図１５】第３変形例の超音波穿刺システムに使用される超音波穿刺用処置具の構成図。
【図１６】ロック機構を設けた超音波穿刺用処置具の概略の構成図。
【図１７】従来例による動作説明図。
【図１８】従来例による動作説明図。
【符号の説明】
１…超音波穿刺システム
２…超音波穿刺用処理具
３…電源装置
４…出力スイッチ
５…流体タンク
６…超音波振動子
７…振動子収納部
８…ハンドピース
９…超音波プローブ
１０…外套管
１１…電気ケーブル
１５…チューブ
２１…皮膚組織
２２…隙間
２３…開口
２４…ポンプ
２６…発振器
２７…増幅器
２８…駆動インピーダンス検出回路
２９…遮断スイッチ
３０…絶縁トランス
３１…制御手段
３３…電流検出回路
３４…電圧検出回路
３５…割り算器
３６…判別回路
４１，４４…比較器
４３，４７…ＡＮＤゲート
５０…フリップフロップ
【図１】
2004267462.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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