(57)【要約】【課題】走行軌跡を見やすくし、且つ、少ない記憶容量でより多くの走行軌跡を記憶できる車載用ナビゲーション装置の走行軌跡表示方法を提供する。【解決手段】ＤＶＤ１に記憶された地図データの交差点（ノード）に対応する地点を車両が通過すると、当該交差点のシーケンシャル番号を走行軌跡記憶部２５に記憶する。交差点の緯度・経度は地図データに収録されているので、従来の方法に比べてデータ量を著しく削減できる。また、表示装置７に走行軌跡を表示する際に、注目するノードとそのノードに連結するノートとを結ぶリンクに対応する地図画像上の道路に走行軌跡が描画済みか否かを判定し、描画済みであると判定したときには走行軌跡描画処理をバイパスする。これにより、同一の道路に走行軌跡を多重に描画することがなく、見やすい画面が得られる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を複数のノードの連結として表現した地図データを記録する地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、地図画像を表示可能な表示手段と、車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段と、前記車両位置検出手段から車両の現在位置を入力し、前記地図データ記憶手段、前記表示手段及び前記走行軌跡記憶手段を制御する制御手段とを有する車載用ナビゲーション装置の走行軌跡表示方法において、
前記制御手段は、前記車両位置検出手段で検出した車両の現在位置を前記地図データと比較して車両の現在位置を補正し、車両の移動に伴って前記地図データのノードに対応する地点を車両が通過すると、当該ノードのデータを前記走行軌跡記憶手段に記憶し、
前記表示手段に走行軌跡を表示する際に、前記走行軌跡記憶手段からノードのデータを読み出し、注目するノードとそのノードに連結するノードとを結ぶリンクに対応する地図画像上の道路に走行軌跡が描画済みか否かを判定し、描画済みでないと判定したときには走行軌跡描画処理を実行して地図画像上の当該リンクに対応する道路に沿って走行軌跡を示すマークを描画し、描画済みであると判定したときには前記走行軌跡描画処理をバイパスすることを特徴とする車載用ナビゲーション装置の走行軌跡表示方法。
【請求項２】
前記走行軌跡記憶手段にデータを記憶するノードが、走行軌跡の始点及び終点のノードを除き、いずれも交差点に対応するノードであることを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置の走行軌跡表示方法。
【請求項３】
前記制御手段は、道路の通行回数に応じて、前記走行軌跡を示すマークの色及び形状の少なくとも一方を変えることを特徴する請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置の走行軌跡表示方法。
【請求項４】
前記制御手段は、走行方向に応じて前記走行軌跡を示すマークの色及び形状の少なくとも一方を変えることを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置の走行軌跡表示方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行軌跡を表示する機能を備えた車載用ナビゲーション装置の走行軌跡表示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車載用ナビゲーション装置は、地図データを記録したＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等の地図データ記憶装置と、液晶パネル等の表示装置と、ジャイロ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ）受信機及び車速センサ等の車両の現在位置及び現在方位を検出する車両位置検出装置等を有している。そして、車両の現在位置を含む地図データを地図データ記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両の現在位置の周囲の地図画像を描画して表示装置に表示すると共に、車両位置マーク（ロケーション）を地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロールしたり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目でわかるようにしている。
【０００３】
また、通常、車載用ナビゲーション装置には、ユーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに、地図上の進路を変更すべき交差点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりすることで、ユーザを目的地まで案内する。
【０００４】
なお、コストとは、距離を基に、道路幅員、道路種別（一般道か高速道かなど）、右折及び左折等に応じた定数を乗じた値や車両の走行予測時間などであり、誘導経路としての適正の程度を数値化したものである。距離が同一の２つの経路があったとしても、ユーザが例えば有料道路を使用するか否か、距離を優先するか時間を優先するかなどを指定することによりコストは異なったものとなる。
【０００５】
一般的な車載用ナビゲーション装置では、車両の走行軌跡を地図上に表示する走行軌跡表示モードを備えている。この種の車載用ナビゲーション装置では、一定の距離を走行する毎に車両の現在位置の緯度及び経度を走行軌跡記憶部（メモリ）に記憶しておく。そして、ユーザの操作に応じて走行軌跡記憶部からデータを読み出し、例えば図１（ａ）に示すように、地図上に走行軌跡をドット（点）の列として表示する。この走行軌跡表示モードでは、今までユーザがどのような道路を走行したのかがわかる。
【０００６】
また、走行軌跡を示すマークの形状や色を変えることにより、走行軌跡だけでなく、走行時の速度や移動方向等がわかるようにしたナビゲーション装置も提案されている（特開平９−５３９４６号公報、特開平９−１８４７３２号公報及び特開平１０−２５３３６９号公報等）。
【０００７】
【特許文献１】
特開平９−５３９４６号公報
【特許文献２】
特開平９−１８４７３２号公報
【特許文献３】
特開平１０−２５３３６９号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車載用ナビゲーション装置では、上述の如く車両が一定の距離を走行する毎に車両の現在位置の緯度・経度を記憶するため、同じ道を何度も走行すると、図１（ｂ）に示すように走行軌跡を示す多数のドットがずれた状態で表示されて見にくい画面となってしまう。また、車両用ナビゲーション装置では、マップマッチングといわれる技術を使用し、自立航法センサ及びＧＰＳ受信機で検出した車両の現在位置を地図データと比較して、車両の位置を道路上に補正している。しかし、走行開始直後や走行中の道路の近くに他の道路が並行してある場合にはミスマッチングが一時的に発生し、実際の車両位置からずれた点を現在位置として認識してしまうことがある。従来の車載用ナビゲーション装置では、ミスマッチングが発生したときの車両位置もそのまま記憶してしまうので、走行軌跡を示すドットが本来の道路から離れた位置に表示されてしまうこともある。
【０００９】
前述の特開平９−１８４７３２号公報に記載されたナビゲーション装置では、ノード間を結ぶ直線（リンク）上に走行軌跡を示すドットを表示するので、道路から外れた位置にドットが表示されることは回避される。しかし、この特開平９−１８４７３２号公報に記載されたナビゲーション装置においても、出発地を始点として一定の距離毎にドットを表示しているので、同じ道路を何度も走行すると多数のドットがずれた状態で表示されて見難くなる点は従来と同様である。
【００１０】
また、従来の車載用ナビゲーション装置では、走行軌跡を緯度・経度で表わした点の集合として記憶しているので、大量の記憶容量が必要であるという問題点もある。
【００１１】
以上から、本発明の目的は、走行軌跡を見やすくし、且つ、少ない記憶容量でより多くの走行軌跡を記憶できる車載用ナビゲーション装置の走行軌跡表示方法を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記した課題は、道路を複数のノードの連結として表現した地図データを記録する地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、地図画像を表示可能な表示手段と、車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段と、前記車両位置検出手段から車両の現在位置を入力し、前記地図データ記憶手段、前記表示手段及び前記走行軌跡記憶手段を制御する制御手段とを有する車載用ナビゲーション装置の走行軌跡表示方法において、前記制御手段は、前記車両位置検出手段で検出した車両の現在位置を前記地図データと比較して車両の現在位置を補正し、車両の移動に伴って前記地図データのノードに対応する地点を車両が通行すると、当該ノードのデータを前記走行軌跡記憶手段に記憶し、前記表示手段に走行軌跡を表示する際に、前記走行軌跡記憶手段からノードのデータを読み出し、注目するノードとそのノードに連結するノードとを結ぶリンクに対応する地図画像上の道路に走行軌跡が描画済みか否かを判定し、描画済みでないと判定したときには走行軌跡描画処理を実行して地図画像上の当該リンクに対応する道路に沿って走行軌跡を示すマークを描画し、描画済みであると判定したときには前記走行軌跡描画処理をバイパスすることを特徴とする車載用ナビゲーション装置の走行軌跡表示方法により解決する。
【００１３】
本発明においては、地図データのノードに対応する地点を車両が通過すると、当該ノードのデータを走行軌跡記憶手段に記憶する。このとき、ノードの緯度・経度は地図データに収録されているので、走行軌跡記憶手段にはノードの緯度・経度を記憶する必要はなく、ノードを特定するためのデータ（例えば、ノードのシーケンシャル番号等）を記憶すればよい。これにより、一定の走行距離毎に車両の現在位置の緯度・経度を走行軌跡記憶手段に記憶する従来方法と比べて、走行軌跡記憶手段に記憶するデータ量を著しく削減することができる。なお、車両走行中は基本的に交差点以外のところで進路を変更することはないので、走行軌跡記憶手段に記憶するノードは、走行軌跡の始点及び終点を除き、交差点に対応するノードとすることが好ましい。これにより、走行軌跡記憶手段に記憶する走行軌跡のデータを必要最小限にすることができる。
【００１４】
また、本発明においては、表示手段に走行軌跡を表示する際に、注目するノードとそのノードに連結するノードとを結ぶリンクに対応する地図画像上の道路に走行軌跡が描画済みか否かを判定する。そして、走行軌跡が描画済みの道路の場合には走行軌跡描画処理をバイパスし、再度走行軌跡を描画することはしない。これにより、画面がすっきりとして走行軌跡が見やすくなる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照して説明する。
【００１６】
図２は本発明の実施の形態の走行軌跡表示方法を実現する車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【００１７】
１は地図データが記憶されたＤＶＤである。ＤＶＤ１に記憶されている地図データは、１／１２５００  、１／２５０００  、１／５００００  及び１／１０００００等の縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られており、道路等は経度及び緯度で表現された頂点（ノード）の座標集合として記憶されている。道路は２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクといわれる。
【００１８】
３は後述するナビゲーション装置本体１０を操作するための種々の操作ボタン等が設けられた操作部、５はＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置の経度及び緯度を検出するＧＰＳ受信機である。
【００１９】
６は自立航法センサであり、この自立航法センサ６は、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度センサ６ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距離センサ６ｂとにより構成されている。７は液晶パネル等の表示装置であり、ナビゲーション装置本体１０は、この表示装置７に車両の現在位置の周囲の地図を表示したり、出発地から目的地までの誘導経路や車両位置マーク及びその他の案内情報を表示する。８は音声によりユーザに案内情報を提供するためのスピーカーである。
【００２０】
ナビゲーション装置本体１０は以下のものから構成されている。１１はＤＶＤ１からデータを読み出すＤＶＤコントローラである。１３は操作部３と接続されるインターフェース、１５はＧＰＳ受信機５と接続されるインターフェース、１６は自立航法センサ６に接続されるインターフェースである。
【００２１】
１２はＤＶＤ１から読み出した地図データを一時的に記憶するバッファメモリであり、１７はマイクロコンピュータにより構成される制御部である。制御部１７は、インターフェース１５，１６から入力される情報を基に車両の現在位置を検出したり、ＤＶＤコントローラ１１を介してＤＶＤ１から所定の領域の地図データをバッファメモリ１２に読み出したり、バッファメモリ１２に読み出した地図データを用いて設定された探索条件で出発地から目的地までの経路を探索するなど、種々の処理を実行する。
【００２２】
１８はバッファメモリ１２に読み出された地図データを用いて地図画像を生成する地図描画部、１９は動作状況に応じた各種メニュー画面（操作画面）や車両位置マーク等を描画する操作画面・マーク描画部である。
【００２３】
２０は制御部１７で探索した誘導経路を記憶する誘導経路記憶部、２１は誘導経路を描画する誘導経路描画部である。誘導経路記憶部２０には、制御部１７によって探索された誘導経路の全ノードが出発地から目的地まで記憶される。誘導経路描画部２１は、誘導経路記憶部２０から誘導経路情報（ノード列）を読み出して、所定の色及び太さで誘導経路を描画する。
【００２４】
２２は音声出力部であり、制御部１７からの信号に基づいて音声信号をスピーカー８に供給する。２４は画像合成部であり、地図描画部１８で描画された地図画像に、操作画面・マーク描画部１９で描画された各種マークや操作画面や誘導経路描画部２１で描画された誘導経路などを重ね合わせて表示装置７に出力する。
【００２５】
２５は車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部である。走行軌跡記憶部２５に記憶するデータの詳細については後述する。
【００２６】
このように構成されたナビゲーション装置において、制御部１７は、ＧＰＳ受信機５で受信したＧＰＳ信号と、自立航法センサ６から入力した信号とから車両の現在位置を検出する。そして、ＤＶＤコントローラ１１を介してＤＶＤ１から車両の現在位置の周囲の地図データを読み出してバッファメモリ１２に格納する。地図描画部１８は、バッファメモリ１２に読み出された地図データに基づいて地図画像を生成し、表示装置７に車両の現在位置の周囲の地図画像を表示する。
【００２７】
また、制御部１７は、車両の移動に伴ってＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６から入力した信号により車両の現在位置を検出し、その検出結果に応じて、表示装置７に表示された地図画像に車両位置マークを重ね合わせ、車両の移動に伴って車両位置マークを移動させたり、地図画像をスクロール表示する。
【００２８】
更に、ユーザが操作部３を操作して目的地を設定すると、制御部１７は車両の現在位置を出発地とし、予め設定された条件で出発地から目的地までの誘導経路をＤＶＤ１の地図データを使用して探索し、探索により得られた誘導経路を誘導経路記憶部２０に記憶する。そして、制御部１７は車両の走行に伴って適宜案内情報を出力し、車両を目的地まで誘導経路に沿って走行するように案内する。
【００２９】
図３は地図データ中の道路レイヤの構成の例を示す模式図である。この図３に示すように、道路リストＲＤＬＴは道路毎に、道路の種別、道路を構成する全ノード数、道路を構成するノードのノードテーブルＮＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの道路幅員等のデータより構成されている。交差点構成ノードリストＣＲＬＴは地図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク他端ノード（交差点構成ノードという）のノードテーブルＮＤＴＢ上での位置の集合である。ノードテーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に位置情報（緯度・経度）、該ノードが交差点であるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば（交差点フラグが“１”であれば）交差点構成ノードリストＣＲＬＴ上での位置（Ｑｉ）を指し、交差点でなければ（交差点フラグが“０”であれば）道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を指すポインタ（Ｐｎ）等で構成されている。
【００３０】
また、交差点ネットリストＣＲＮＬは、図４に示す如く、交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定する情報）、該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号、データユニットコード、交差点構成ノード数、各隣接交差点のシーケンシャル番号、各隣接交差点までの距離、及び各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅員）等のデータにより構成されている。１つの交差点ネットリストＣＲＮＬには最大で７つの隣接交差点データが格納されている。
【００３１】
図５は、走行軌跡を記憶するときの動作を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１１において、制御部１７はＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６から車両の現在位置を取得する。その後、ステップＳ１２に移行し、制御部１７はバッファメモリ１２に読み出された地図データを用いてマップマッチングを行い、車両の現在位置を道路上の位置に補正する。
【００３２】
次に、ステップＳ１３に移行し、制御部１７は、車両の現在位置が走行軌跡の始点か否かを判定する。例えば、ナビゲーション装置の電源がオンになり、車両が走行を開始してから最初に検出した車両の現在位置を走行軌跡の始点と判定する。そして、ステップＳ１３からステップＳ１７に移行し、始点の位置（緯度・経度）を走行軌跡記憶部２５に記憶する。その後、ステップＳ１７からステップＳ１１に戻る。
【００３３】
ステップＳ１３で始点でないと判定したときには、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４では、終点か否かを判定する。例えば、車両が停車してナビゲーション装置のスイッチがオフになったときには、車両の現在位置を走行軌跡の終点と判定する。
【００３４】
ステップＳ１４で、終点でないと判定したときは、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５では、車両の現在位置と地図データとを比較し、車両が交差点を通過したか否かを判定する。交差点を通過していないと判定したときはステップＳ１１に戻る。
【００３５】
ステップＳ１５において車両が交差点を通過したと判定したときは、ステップＳ１６に移行し、制御部１７は当該交差点のシーケンシャル番号を走行軌跡記憶部２５に記憶する。この場合、交差点のシーケンシャル番号は、始点から終点までの間の一連のデータのうちの１つとして記憶される。その後、ステップＳ１１に戻り、処理を継続する。
【００３６】
ステップＳ１４で車両の現在位置を終点と判定した場合、ステップＳ１８に移行して終点を走行軌跡記憶部２５に記憶する。このようにして、始点から終点までの一連のデータが走行軌跡記憶部２５に記憶される。
【００３７】
なお、走行軌跡記憶部２５に記憶された始点から終点までの一連のデータには、例えば走行日時等のデータを付加しておくことが好ましい。走行軌跡記憶部２５の記憶容量が大きい場合、走行軌跡記憶部１５には複数組の走行軌跡のデータを記憶することが可能である。この場合、始点から終点までの一連のデータに走行日時のデータを付加しておくと、所望の日時又は所望の期間の走行軌跡のデータのみを読み出すことが可能になる。
【００３８】
図６は、走行軌跡を表示するときの動作を示すフローチャートである。
【００３９】
まず、ステップＳ２１において、制御部１７はパラメータｉの値を初期化（ｉ＝０）する。次に、ステップＳ２２に移行し、制御部１７はｉ＝０のデータ、すなわち始点の位置データを走行軌跡記憶部２５から読み出す。
【００４０】
次に、ステップＳ２３に移行し、制御部１７はｉに１を加えた値（ｉ＋１）を新たにｉの値とする（ｉ←ｉ＋１）。そして、ステップＳ２４に移行して、走行軌跡記憶部２５からｉ番目のデータを読み出す。ｉ番目のデータが交差点のシーケンシャル番号のときはＤＶＤ１に記録されている道路データを参照して、当該交差点の緯度・経度のデータを取得する。
【００４１】
次に、ステップＳ２５において、（ｉ−１）番目のノードとｉ番目のノードとを結ぶリンクに対応する地図画像上の道路に走行軌跡（ドット）が既に描画済みか否かを調べる。描画済みの道路でない場合はステップＳ２６に移行して、（ｉ−１）番目のノードとｉ番目のノードとを結ぶ直線に沿って走行軌跡を表示する。本実施の形態では、図７に示すように、走行軌跡はドットの集合として表示する。この場合、最初のノード（始点）から一定の間隔毎にドットを描画する。
【００４２】
その後、ステップＳ２７に移行して、ｉ番目のデータが最後のデータ（終点の位置データ）か否かを判定する。ステップＳ２７においてｉ番目のデータが最後のデータでないと判定したときはステップＳ２３に戻り、ｉに１を加えた値を新たにｉとする。そして、ステップＳ２４に移行して、走行軌跡記憶部２５からｉ番目のデータを読み出し、ステップＳ２５において（ｉ−１）番目のノードとｉ番目のノードとを結ぶリンクに対応する地図画像上の道路に走行軌跡が既に描画されているか否かを判定する。当該道路に走行軌跡が描画されていないと判定したときにはステップＳ２６に進み、走行軌跡を描画した後、ステップＳ２７に移行する。一方、当該道路に走行軌跡が既に描画されていると判定した場合は、ステップＳ２５からステップＳ２７に直接移行する。
【００４３】
ステップＳ２７では、ｉ番目のデータが終点のデータか否かを判定し、終点のデータでないと判定した場合はステップＳ２３に戻り、終点のデータと判定した場合は処理を終了する。
【００４４】
このようにして、始点から終点までの走行軌跡が描画される。この場合、本実施の形態では、ステップＳ２５において（ｉ−１）番目のノードとｉ番目のノードとを結ぶリンクに対応する地図画像上の道路に走行軌跡が描画済みか否かを判定し、描画済みと判定したときにはステップＳ２６をバイパスしてステップＳ２５からステップＳ２７に直接移行するので、走行軌跡を多重に描画することがない。これにより、走行軌跡を示す画像がすっきりとし、画面が見やすくなる。
【００４５】
なお、走行軌跡記憶部２５から複数組の走行軌跡データを読み出す場合には、各組の走行軌跡データ毎に図６に示す処理を実行する。
【００４６】
また、車両の走行中にリアルタイムで走行軌跡を表示する場合は、以下のようにすればよい。すなわち、次の交差点を通過するまでの間はステップＳ２３で一旦処理を停止し、その間は従来と同様に一定の距離を走行する毎に車両の現在位置を検出して地図上の対応する位置にドットを描画する。そして、車両が交差点を通過した後に、地図画像上の当該交差点と１つ手前の交差点との間のドットを消去し、ステップＳ２３からステップＳ２７までの処理を実行する。これにより、車両の走行中にリアルタイムに走行軌跡を表示することができる。
【００４７】
図８に走行軌跡の表示例を示す。この図８では、車両が図中矢印で示すように走行したものとする。本実施の形態の車載用ナビゲーション装置では、この図８に示すように、走行軌跡を示すドットを多重に描画することがない。また、走行軌跡を示すドットはノード間を結ぶ直線上に並ぶ。従って、本実施の形態の車載用ナビゲーション装置では、走行軌跡を示す画面がすっきりとして見やすくなるという効果を奏する。また、本実施の形態では、走行軌跡を交差点シーケンシャル番号で記憶するので、一定の走行距離毎に車両の現在位置の緯度・経度を記憶する従来のナビゲーション装置に比べて、少ない記憶容量で多くの走行軌跡を記憶することができる。
【００４８】
更に、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の大容量記憶装置を搭載したナビゲーション装置では、走行軌跡記憶部２５の記憶容量を大きくできるので、１回の走行軌跡だけでなく、例えば１年分の走行軌跡を記憶させておくことが可能になる。この場合、本実施の形態の車載用ナビゲーション装置では、重複する走行軌跡の描画処理を行わないので、描画に要する時間を短縮することができるという利点もある。
【００４９】
（変形例１）
走行回数に応じて走行軌跡を示すマークの色又は形状等を変えることにより、ユーザが日常どのような道路を多く利用しているのかを確認することができる。例えば、走行軌跡記憶部２５に記憶されたリンク毎にカウンタを設け、図６のステップＳ２５において、（ｉ−１）番目のノードとｉ番目のノードとを結ぶリンクに対応する地図画像上の道路に走行軌跡が描画済みであると判定した場合は、当該リンクのカウンタの値を１だけアップする。そして、カウンタの値が一定の値を超えたら、走行軌跡を示すドットの色を変える。例えば、走行回数が１回のリンク場合は走行軌跡を示すマーク（ドット）の色を薄青とし、２〜５回の場合は青色、６回以上の場合は濃紺とする。また、走行回数に応じて、走行軌跡を示すマークの形状を変えてもよい。例えば、走行回数が１回のリンク場合は走行軌跡を示すマークの形状を円形とし、２〜５回の場合は三角形、６回以上の場合は正方形とする。
【００５０】
図９に、走行回数によりドットの色を変化させた例を示す。但し、図９では、走行回数が１回のリンクの場合は白丸で走行軌跡を示し、走行回数が２回以上のリンクの場合は黒丸で走行軌跡を示している。
【００５１】
（変形例２）
車両の移動方向に応じて走行軌跡を示すマークの形状を変えることにより、車両の走行方向を知ることができる。例えば、図１０に示すように、車両の走行軌跡を示すマークの形状を三角形とし、三角形の先端の向きで車両の向きを示すようにする。そして、１度走行したことのある道路を逆方向に走行した場合は、車両の走行軌跡を示すマークを菱形に変えていく。これにより、ユーザは車両の走行方向を知ることができる。また、走行方向に応じて、走行軌跡を示すマークの色を変えてもよい。例えば、一方向のみの場合は赤色の三角形とし、両方向のときは緑色の三角形とする。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の車載用ナビゲーション装置の走行軌跡表示方法によれば、地図データのノードに対応する地点を車両が通過すると、当該ノードのデータを走行軌跡記憶手段に記憶する。このとき、ノードの緯度・経度は地図データに収録されているので、走行軌跡記憶手段にはノードの緯度・経度を記憶する必要がない。これにより、少ない記憶容量で多くの走行軌跡を記憶することができる。
【００５３】
また、本発明の車載用ナビゲーション装置の走行軌跡表示方法によれば、表示手段に走行軌跡を表示する際に、注目するノードとそのノードに連結するノードとを結ぶリンクに対応する地図画像上の道路に走行軌跡が描画済みか否かを判定し、走行軌跡が描画済みと判定したときには走行軌跡描画処理をバイパスする。これにより、走行軌跡が多重に描画されることがなく、画面がすっきりとして見やすくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１（ａ）は従来の車載用ナビゲーション装置の走行軌跡表示方法を説明する模式図、図１（ｂ）は同じくその問題点を示す模式図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態の走行軌跡表示方法を実現する車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、地図データ中の道路レイヤの構成を示す模式図である。
【図４】図４は、地図データ中の交差点ネットリストの構成を示す模式図である。
【図５】図５は、走行軌跡を記憶するときの動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は、走行軌跡を表示するときの動作を示すフローチャートである。
【図７】図７は、ドットによる走行軌跡の例を示す模式図である。
【図８】図８は、第１の実施の形態における走行軌跡の表示例を示す図である。
【図９】図９は、変形例１における走行軌跡の表示例を示す図であり、走行回数に応じてドットの色を変化させた例を示す。
【図１０】図１０は、変形例２における走行軌跡の表示例を示す図であり、走行方向に応じて走行軌跡を示すマークの形状を変化させた例を示す。
【符号の説明】
１…ＤＶＤ、
３…操作部、
５…ＧＰＳ受信機、
６…自立航法センサ、
７…表示装置、
１０…ナビゲーション装置本体、
１１…ＤＶＤコントローラ、
１２…バッファメモリ、
１７…制御部、
１８…地図描画部、
１９…操作画面・マーク描画部、
２０…誘導経路記憶部、
２１…誘導経路描画部、
２４…画像合成部、
２５…走行軌跡記憶部。
【図１】
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【図２】
2004286496.tif 000004
【図３】
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【図４】
2004286496.tif 000006
【図５】
2004286496.tif 000007
【図６】
2004286496.tif 000008
【図７】
2004286496.tif 000009
【図８】
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【図９】
2004286496.tif 000011
【図１０】
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