(57)【要約】【課題】ユーザが所望の位置に駐車することを適切に支援する。【解決手段】メインＥＣＵ２は、車両から障害物までの距離と、ユーザにより予め設定された所望の距離に応じて算出された停止動作開始距離とが一致すると、車両を停止させる。ユーザが車両を障害物に近付けたい所望の距離を設定することにより、ユーザが設定した所望の距離まで障害物に近付けて車両を適切に停止させることができ、ユーザが所望の位置に駐車することを適切に支援することができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両から当該車両にとって障害となり得る壁や他の車両などの障害物までの距離を測定するセンサと、
ユーザが距離を設定可能な設定手段と、
ユーザが前記設定手段により設定した距離を記憶する記憶手段と、
車両の移動を制御する車両移動制御手段と、
前記センサにより測定された距離と前記記憶手段に記憶されている距離とが所定関係を満たした場合に、前記車両移動制御手段により車両を停止させる制御手段とを備えたことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載した駐車支援システムにおいて、
前記設定手段は、ユーザが車両のトランクを開閉する予定の有無を設定可能に構成され、
前記制御手段は、ユーザが前記設定手段により車両のトランクを開閉する予定が有る旨を設定した場合に、前記記憶手段に記憶されている距離を車両のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースに応じて補正し、前記センサにより測定された距離と前記記憶手段に記憶されている補正後の距離とが所定関係を満たした場合に、前記車両移動制御手段により車両を停止させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載した駐車支援システムにおいて、
前記設定手段は、ユーザが他の車両の車種を設定可能に構成され、
前記制御手段は、ユーザが前記設定手段により他の車両の車種を設定した場合に、前記記憶手段に記憶されている距離を他の車両のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースに応じて補正し、前記センサにより測定された距離と前記記憶手段に記憶されている補正後の距離とが所定関係を満たした場合に、前記車両移動制御手段により車両を停止させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項４】
車両から当該車両にとって障害となり得る壁や他の車両などの障害物までの距離を測定するセンサと、
ユーザが距離を設定可能な設定手段と、
ユーザが前記設定手段により設定した距離を記憶する記憶手段と、
報知動作を行う報知手段と、
前記センサにより測定された距離と前記記憶手段に記憶されている距離とが所定関係を満たした場合に、前記報知手段に報知動作を行わせる制御手段とを備えたことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項５】
請求項４に記載した駐車支援システムにおいて、
前記設定手段は、ユーザが車両のトランクを開閉する予定の有無を設定可能に構成され、
前記制御手段は、ユーザが前記設定手段により車両のトランクを開閉する予定が有る旨を設定した場合に、前記記憶手段に記憶されている距離を車両のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースに応じて補正し、前記センサにより測定された距離と前記記憶手段に記憶されている補正後の距離とが所定関係を満たした場合に、前記報知手段に報知動作を行わせることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項６】
請求項４または５に記載した駐車支援システムにおいて、
前記設定手段は、ユーザが他の車両の車種を設定可能に構成され、
前記制御手段は、ユーザが前記設定手段により他の車両の車種を設定した場合に、前記記憶手段に記憶されている距離を他の車両のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースに応じて補正し、前記センサにより測定された距離と前記記憶手段に記憶されている補正後の距離とが所定関係を満たした場合に、前記報知手段に報知動作を行わせることを特徴とする駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両から当該車両にとって障害となり得る壁や他の車両などの障害物までの距離を測定し、駐車を支援する駐車支援システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両が障害物に衝突するのを未然に防止することを目的として、超音波センサにより障害物の存在が検出された場合に、車両を減速させるように制御するものがある（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２６７７２９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した特許文献１に記載したものは、駐車する場合を想定したものではない。その一方で、ユーザにとっては、例えば駐車スペースに制約がある場合などには、車両を前向きまたは後向きでできるだけ壁や他の車両に近付けて簡単に駐車したいという要望がある。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザが所望の位置に駐車することを適切に支援することができる駐車支援システムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載した駐車支援システムによれば、制御手段は、センサにより測定された車両から当該車両にとって障害となり得る壁や他の車両などの障害物までの距離と、ユーザにより設定されて記憶手段に記憶されている距離とを比較し、それら両者が所定関係を満たすと、車両移動制御手段により車両を停止させる。これにより、ユーザが車両を障害物に近付けたい所望の距離を設定することにより、ユーザが設定した所望の距離まで障害物に近付けて車両を適切に停止させることができ、ユーザが所望の位置に駐車することを適切に支援することができる。尚、この場合、所定関係とは、車速や予測制動距離などの複数のパラメータにより決定されるものであり、制御手段は、これら複数のパラメータを考慮し、例えばユーザにより設定された距離、車速および予測制動距離などから停止動作を開始させるのに適した停止動作開始距離を算出し、算出された停止動作開始距離と、センサにより測定された車両から障害物までの距離とが一致したときに、車両の停止動作を開始させる。
【０００７】
請求項２に記載した駐車支援システムによれば、制御手段は、ユーザが設定手段により車両のトランクを開閉する予定が有る旨を設定すると、記憶手段に記憶されている距離を車両のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースに応じて補正する。そして、制御手段は、センサにより測定された車両から障害物までの距離と、記憶手段に記憶されている補正後の距離とを比較し、それら両者が所定関係を満たすと、車両移動制御手段により車両を停止させる。これにより、ユーザが車両のトランクを開閉する予定が有る旨を設定することにより、ユーザが車両のトランクを開閉するのに必要な作業スペースが確実に確保された位置、つまり、ユーザが車両のトランクの開閉を簡単に行うことができる位置に車両を適切に停止させることができる。
【０００８】
請求項３に記載した駐車支援システムによれば、制御手段は、ユーザが設定手段により設定した他の車両の車種を設定すると、記憶手段に記憶されている距離を他の車両のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースに応じて補正する。そして、制御手段は、センサにより測定された車両から障害物までの距離と、記憶手段に記憶されている補正後の距離とを比較し、それら両者が所定関係を満たすと、車両移動制御手段により車両を停止させる。これにより、ユーザが他の車両の車種を設定することにより、他のユーザが他の車両のトランクを開閉するのに必要な作業スペースが確実に確保された位置、つまり、他のユーザに何ら迷惑を及ぼすことがない位置に車両を適切に停止させることができる。
【０００９】
請求項４に記載した駐車支援システムによれば、制御手段は、センサにより測定された車両から当該車両にとって障害となり得る壁や他の車両などの障害物までの距離と、ユーザにより設定されて記憶手段に記憶されている距離とを比較し、それら両者が所定関係を満たすと、報知手段に報知動作を行わせる。これにより、ユーザが車両を障害物に近付けたい所望の距離を設定し、報知動作が行われたことに応じてブレーキ動作を行うことにより、上記した請求項１に記載したものと同様にして、ユーザが設定した所望の距離まで障害物に近付けて車両を停止させることができ、ユーザが所望の位置に駐車することを適切に支援することができる。尚、この場合、所定関係とは、車速や予測制動距離などの複数のパラメータにより決定されるものであり、制御手段は、これら複数のパラメータを考慮し、例えばユーザにより設定された距離、車速および予測制動距離などから報知動作を開始させるのに適した報知動作開始距離を算出し、算出された報知動作開始距離と、センサにより測定された車両から障害物までの距離とが一致したときに、報知動作を開始させる。
【００１０】
請求項５に記載した駐車支援システムによれば、制御手段は、ユーザが設定手段により車両のトランクを開閉する予定が有る旨を設定すると、記憶手段に記憶されている距離を車両のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースに応じて補正する。そして、制御手段は、センサにより測定された車両から障害物までの距離と、記憶手段に記憶されている補正後の距離とを比較し、それら両者が所定関係を満たすと、報知手段に報知動作を行わせる。これにより、ユーザが車両のトランクを開閉する予定が有る旨を設定し、報知動作が行われたことに応じてブレーキ動作を行うことにより、上記した請求項２に記載したものと同様にして、ユーザが車両のトランクを開閉するのに必要な作業スペースが確実に確保された位置、つまり、ユーザが車両のトランクの開閉を簡単に行うことができる位置に車両を適切に停止させることができる。
【００１１】
請求項６に記載した駐車支援システムによれば、制御手段は、ユーザが設定手段により設定した他の車両の車種を設定すると、記憶手段に記憶されている距離を他の車両のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースに応じて補正する。そして、制御手段は、センサにより測定された車両から障害物までの距離と、記憶手段に記憶されている補正後の距離とを比較し、それら両者が所定関係を満たすと、報知手段に報知動作を行わせる。これにより、ユーザが他の車両の車種を設定し、報知動作が行われたことに応じてブレーキ動作を行うことにより、上記した請求項３に記載したものと同様にして、他のユーザが他の車両のトランクを開閉するのに必要な作業スペースが確実に確保された位置、つまり、他のユーザに何ら迷惑を及ぼすことがない位置に車両を適切に停止させることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例について、図面を参照して説明する。図１は、駐車支援システムの全体構成を機能ブロック図として示している。駐車支援システム１は、メインＥＣＵ２（本発明でいう制御手段、記憶手段）、超音波センサ３ａ〜３ｄ（本発明でいうセンサ）、車速センサ４、操作部５（本発明でいう設定手段）、音声入力部６、音声出力部７（本発明でいう報知手段）、表示部８、車両情報記憶部９および車両制御部１０（本発明でいう車両移動制御手段）などを備えて構成されている。
【００１３】
メインＥＣＵ２は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどを備えて構成されており、予め記憶されている制御プログラムを実行することにより、システム全体の動作を制御する。超音波センサ３ａ〜３ｄは、図２に示すように、それぞれ車両１１の右側前方端部、左側前方端部、右側後方端部、左側後方端部に配置されており、超音波を放射した後に障害物にて反射された反射波が捕捉された旨を検出することにより、障害物の存在を検出したり、超音波を放射してから反射波が捕捉されるまでの時間を算出することにより、車両１１から障害物までの距離を検出したりして、検出信号をメインＥＣＵ２に出力する。
【００１４】
尚、この場合、メインＥＣＵ２は、超音波センサ３ａ，３ｂから入力された検出信号に基づいて車両１１の前方の障害物の存在を検出したり、車両１１の前端部から当該車両１１の前方の障害物までの距離を検出したりすることができる。また、メインＥＣＵ２は、超音波センサ３ｃ，３ｄから入力された検出信号に基づいて車両１１の後方の障害物の存在を検出したり、車両１１の後端部から当該車両１１の後方の障害物までの距離を検出したりすることができる。
【００１５】
車速センサ４は、車速を検出し、検出された車速に応じた車速信号をメインＥＣＵ２に出力する。操作部５は、機械的なキー（ボタン）や表示部８に表示されるタッチ形式のキー（ボタン）により構成されており、いずれかのキーが操作されると、その操作に応じた操作信号をメインＥＣＵ２に出力する。
【００１６】
音声入力部６は、マイクロホンにより構成されており、ユーザが発した音声を集音すると、集音された音声に応じた音声信号をメインＥＣＵ２に出力する。音声出力部７は、スピーカにより構成されており、メインＥＣＵ２から音声信号が入力されると、入力された音声信号に応じた音声を出力する。表示部８は、液晶ディスプレイにより構成されており、メインＥＣＵ２から表示信号が入力されると、入力された表示信号に応じた表示画面を表示する。
【００１７】
車両情報記憶部９は、車種と当該車種のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースとの関係を示す車種一覧テーブルを記憶している。この場合、トランクが開閉されるのに必要な作業スペースとは、車種が例えばセダンタイプのものであれば、一般的にトランクのドアが車長からはみ出すことなくトランクが開閉可能なので、人が立てる程度のスペースがあれば十分なものであり、これに対して、車種がワゴンタイプのものであれば、一般的にトランクのドアが車長からはみ出してトランクが開閉されるので、人が立てる程度のスペースのみでは十分なものではなく、人が立てる程度のスペースにトランクのドアの長さを加えたものとなる。
【００１８】
尚、このようなトランクが開閉されるのに必要な作業スペースは、ユーザが任意に設定可能な値であっても良いし、システムで予め固定的に設定されている値であっても良い。また、通信機能を備えている構成であれば、例えば新車が発売される毎に、車種一覧テーブルがサービス提供会社などのサーバ（図示せず）からネットワークを通じて逐一ダウンロードされるものであっても良い。
【００１９】
車両制御部１０は、車両１１の走行および停止を制御するもので、走行指令信号を走行制御部１２に出力することにより、車両１１の走行を制御し、また、停止指令信号を停止制御部１３に出力することにより、車両１１の停止を制御する。尚、上記した駐車支援システム１は、その一部がカーナビゲーション装置で代用されて構成されていても良い。
【００２０】
次に、上記した構成の作用について、図３ないし図６を参照して説明する。ここでは、
（１）ユーザが距離を設定するときのメインＥＣＵ２が行う処理
（２）駐車するときのメインＥＣＵ２が行う処理
について順次説明する。
【００２１】
（１）ユーザが距離を設定するときのメインＥＣＵ２が行う処理
まず、「ユーザが距離を設定するときのメインＥＣＵ２が行う処理」について、図３に示すフローチャートを参照して説明する。尚、ここでは、ユーザが車両１１を後向きで駐車する場合を説明する。
【００２２】
メインＥＣＵ２は、表示信号を表示部８に出力することにより、例えば図４（ａ）に示すように、ユーザに距離の設定を促す表示画面を表示部８に表示させ（ステップＳ１）、ユーザが距離を設定する旨を待機する（ステップＳ２）。ここで、ユーザは、車両１１を障害物に近付けて駐車したい所望の距離を設定する。そして、メインＥＣＵ２は、ユーザが操作部５を操作したことに応じて、距離が正常に設定された旨を検出すると（ステップＳ２にて「ＹＥＳ」）、設定された距離をＲＡＭに記憶する（ステップＳ３）。
【００２３】
次いで、メインＥＣＵ２は、ユーザがトランクを開閉する予定が有る旨を設定したか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、ユーザは、車両１１を駐車した後にトランクを開閉する予定がある場合であれば、「トランクを開閉しますか？」に対して「ＹＥＳ」ボタンを選択して設定することになり、これに対して、車両１１を駐車した後にトランクを開閉する予定がない場合であれば、「トランクを開閉しますか？」に対して「ＮＯ」ボタンを選択して設定することになる。
【００２４】
そして、メインＥＣＵ２は、「トランクを開閉しますか？」に対して「ＹＥＳ」ボタンが選択されて設定された旨を検出したことにより、ユーザがトランクを開閉する予定が有る旨が設定された旨を検出すると（ステップＳ４にて「ＹＥＳ」）、ＲＡＭに記憶されている距離を車両１１のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースに応じて補正する（更新する）（ステップＳ５）。
【００２５】
具体的に説明すると、メインＥＣＵ２は、ユーザにより設定されてＲＡＭに記憶されている距離が例えば「３０」センチメートルであり、車両１１のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースが例えば「１００」センチメートルであると仮定すると、ＲＡＭに記憶されている距離を「３０」センチメートルと「１００」センチメートルとの和である「１３０」センチメートルに補正する。
【００２６】
次いで、メインＥＣＵ２は、ユーザが対向する車両の車種を設定するか否かを判定する（ステップＳ６）。ここで、ユーザは、車両１１を他の車両に対向して駐車する場合であれば、「対向する車両の車種を設定しますか？」に対して「ＹＥＳ」ボタンを選択して設定することになり、これに対して、車両１１を他の車両に対向して駐車しない場合であれば、「対向する車両の車種を設定しますか？」に対して「ＮＯ」ボタンを選択して設定することになる。
【００２７】
そして、メインＥＣＵ２は、「対向する車両の車種を設定しますか？」に対して「ＹＥＳ」ボタンが選択されて設定された旨を検出したことにより、ユーザが対向する車両の車種を設定する旨を検出すると（ステップＳ６にて「ＹＥＳ」）、表示信号を表示部８に出力することにより、例えば図４（ｂ）に示すように、ユーザに対向する車両の車種の設定を促す表示画面を表示部８に表示させ（ステップＳ７）、ユーザが対向する車両の車種を設定する旨を待機する（ステップＳ８）。ここで、ユーザは、対向する車両の車種を設定する。
【００２８】
次いで、メインＥＣＵ２は、ユーザが操作部５を操作したことに応じて、対向する車両の車種が正常に設定された旨を検出すると（ステップＳ８にて「ＹＥＳ」）、車両情報記憶部１１に記憶されている車種一覧テーブルを検索し（ステップＳ９）、他の車両のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースを識別する（ステップＳ１０）。そして、メインＥＣＵ２は、ＲＡＭに記憶されている距離を他の車両のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースに応じて補正する（更新する）（ステップＳ１１）。
【００２９】
具体的に説明すると、メインＥＣＵ２は、ユーザにより設定されてＲＡＭに記憶されている距離が例えば「３０」センチメートルであり、他の車両のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースが例えば「１５０」センチメートルであると仮定すると、ＲＡＭに記憶されている距離を「３０」センチメートルと「１５０」センチメートルとの和である「１８０」センチメートルに補正する。
【００３０】
以上に説明した一連の処理により、ユーザは、車両１１を障害物に近付けたい所望の距離を設定し、このとき、車両１１を駐車した後にトランクを開閉する予定がある場合であれば、「トランクを開閉しますか？」に対して「ＹＥＳ」ボタンを選択して設定し、また、車両１１を他の車両に対向して駐車する場合であれば、「対向する車両の車種を設定しますか？」に対して「ＹＥＳ」ボタンを選択して設定し、対向する車両の車種を設定する。
【００３１】
（２）駐車するときのメインＥＣＵ２が行う処理
次に、「駐車するときのメインＥＣＵ２が行う処理」について、図５および図６を参照して説明する。尚、ここでも、ユーザが車両１１を後向きで駐車する場合を説明する。
【００３２】
メインＥＣＵ２は、車速センサ４から入力されている車速信号、予測制動距離、ユーザにより設定されてＲＡＭに記憶されている距離に基づいて停止動作を開始させるのに適した停止動作開始距離を算出する（ステップＳ２１）。次いで、メインＥＣＵ２は、超音波センサ３ｃ，３ｄから入力されている検出信号に基づいて車両１１から当該車両１１の後方の障害物までの距離を検出し（ステップＳ２２）、先に算出された停止動作開始距離と、検出された車両１１から当該車両１１の後方の障害物までの距離とを比較し、それら両者が一致したか否かを監視する（ステップＳ２３）。
【００３３】
ここで、メインＥＣＵ２は、先に算出された停止動作開始距離と、検出された車両１１から当該車両１１の後方の障害物までの距離とが一致している旨を検出すると（ステップＳ２３にて「ＹＥＳ」）、車両制御部１１から停止指令信号を停止制御部１３に出力させることにより、車両１１の停止動作を開始させる（ステップＳ２４）。そして、メインＥＣＵ２は、車両１１が停止した旨を検出すると（ステップＳ２５にて「ＹＥＳ」）、エンジンをオフさせる（ステップＳ２６）。
【００３４】
以上に説明した一連の処理により、ユーザは、車両１１を障害物に近付けたい所望の距離を設定したことにより、その設定された所望の距離まで近付けて車両１１を停止させることができる。このとき、ユーザは、「トランクを開閉しますか？」に対して「ＹＥＳ」ボタンを選択して設定していれば、車両１１のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースが確保された位置に車両１１を停止させることができ、「対向する車両の車種を設定しますか？」に対して「ＹＥＳ」ボタンを選択して設定し、対向する車両の車種を設定していれば、対向する車両のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースが確保された位置に車両１１を停止させることができる。尚、この場合、エンジンをオフさせる処理が必ずしも行われる必要はなく、エンジンをオフさせる処理が省略されていても良い。
【００３５】
ところで、以上に説明した構成では、停止動作開始距離と車両１１から障害物までの距離とが一致したときに、車両１１の停止動作を開始するものであるが、図６に示すように、報知動作を開始させるのに適した報知動作開始距離を算出し、算出された報知動作開始距離と、検出された車両１１から当該車両１１の後方の障害物までの距離とが一致したときに、音声出力部７から例えば「ブレーキ動作を行って下さい」というようなユーザにブレーキ動作を促す音声を出力させても良い（ステップＳ３１〜Ｓ３４）。また、車両１１の停止動作を開始する直前に、音声出力部７から例えば「これからブレーキ動作を行います」というようなユーザにブレーキ動作を予告する音声を出力させても良い。
【００３６】
また、「トランクを開閉しますか？」に対して「ＹＥＳ」ボタンを選択されて設定され、且つ、「対向する車両の車種を設定しますか？」に対して「ＹＥＳ」ボタンが選択されて設定され、対向する車両の車種が設定されたときには、ユーザが車両１１のトランクを開閉すると同時に他の車両のユーザが他の車両のトランクを開閉することはないという前提で、ユーザが設定した所望の距離をユーザが車両１１のトランクを開閉するのに必要な作業スペースと他の車両のユーザが他の車両のトランクを開閉するのに必要な作業スペースとのうち大きい方の作業スペースに応じて補正しても良い。
【００３７】
また、ユーザが車両１１を前向きで駐車する場合であれば、ユーザが車両１１のトランクを開閉するのに必要な作業スペースが何ら問題になることはないので、例えばシフトレバーの位置が前進を示す「Ｄ」である場合には、ユーザがトランクを開閉する予定が有る旨を設定する処理を省略させても良い。
【００３８】
以上に説明したように本実施例によれば、駐車支援システム１において、車両１１から障害物までの距離と、ユーザにより予め設定された所望の距離に応じて算出された停止動作開始距離とが一致すると、車両１１を停止させるように構成したので、ユーザが車両１１を障害物に近付けたい所望の距離を設定することにより、ユーザが設定した所望の距離まで障害物に近付けて車両１１を適切に停止させることができ、ユーザが所望の位置に駐車することを適切に支援することができる。
【００３９】
また、この場合、駐車支援システム１において、ユーザが車両１１のトランクを開閉する予定が有る旨を設定すると、ユーザにより予め設定された距離を車両１１のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースに応じて補正し、車両１１から障害物までの距離と、ユーザにより予め設定された所望の距離が補正された距離に応じて算出された停止動作開始距離とが一致すると、車両１１を停止させるように構成したので、ユーザが車両１１のトランクが開閉される可能性が有る旨を設定することにより、ユーザが車両１１のトランクを開閉するのに必要な作業スペースが確実に確保された位置、つまり、ユーザが車両１１のトランクの開閉を簡単に行うことができる位置に車両１１を適切に停止させることができる。
【００４０】
さらに、この場合、駐車支援システム１において、ユーザが対向する車両の車種を設定すると、ユーザにより予め設定された距離を他の車両のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースに応じて補正し、車両１１から障害物までの距離と、ユーザにより予め設定された所望の距離が補正された距離に応じて算出された停止動作開始距離とが一致すると、車両１１を停止させるように構成したので、ユーザが他の車両の車種を設定することにより、他のユーザが他の車両のトランクを開閉するのに必要な作業スペースが確実に確保された位置、つまり、他のユーザに何ら迷惑を及ぼすことがない位置に車両を適切に停止させることができる。
【００４１】
本発明は、上記した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
音声入力機能を利用し、ユーザが音声入力により所望の距離を設定可能に構成しても良い。
超音波センサの個数や配置の態様は、他のものであっても良い。
音声出力部から例えば「ブレーキ動作を行って下さい」というようなユーザにブレーキ動作を促す音声を出力させる代わりに、ユーザにブレーキ動作を促す表示画面を表示部に表示させても良い。また、ユーザにブレーキ動作を促す音声を出力させると同時にユーザにブレーキ動作を促す表示画面を表示させても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す機能ブロック図
【図２】超音波センサの配置の態様を概略的に示す図
【図３】フローチャート
【図４】表示の一例を示す図
【図５】図３相当図
【図６】図３相当図
【符号の説明】
図面中、１は駐車支援システム、２はメインＥＣＵ（制御手段、記憶手段）、３ａ〜３ｄは超音波センサ（センサ）、５は操作部（設定手段）、７は音声出力部（報知手段）、１０は車両制御部（車両移動制御手段）、１１は車両である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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