(57)【要約】【課題】少なくとも一方の３ポジションスイッチを一旦第３操作ポジションとした後では、両方の３ポジションスイッチを第１操作ポジションに戻さなければ装置の操作を禁止するティーチペンダントを提供する。【解決手段】第１操作ポジション、第２操作ポジション、第３操作ポジションを有する３ポジションスイッチを２つ備えるティーチペンダントの制御装置であって、第１の３ポジションスイッチと第２の３ポジションスイッチの少なくとも一方の第３操作ポジションを検出する第３操作ポジション検出手段６６を有し、第３操作ポジション検出手段６６の検出結果に基づいて禁止状態を確立すると共に、第１の３ポジションスイッチと第２の３ポジションスイッチのいずれもが、前記第１操作ポジションに戻されることを検出するまで禁止状態を維持する。【選択図】図１
2004261939.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
押し込み長さに応じて、第１操作ポジション、第２操作ポジション、第３操作ポジションの３つの操作ポジションを持つ３ポジションスイッチを２つ備え、前記操作ポジションに基づいて装置の動作を許容または禁止するティーチペンダントの制御装置において、
前記装置の操作を許容する許容状態と操作を禁止する禁止状態を制御するイネーブル接点信号出力回路と、
少なくとも一方の前記３ポジションスイッチが前記第３操作ポジションであることを検出する検出手段とを有し、
双方の前記３ポジションスイッチが前記第１操作ポジションであるときに前記イネーブル接点信号出力回路を閉路確立し、前記第３操作ポジションを検出する検出手段の結果に基づいて前記イネーブル接点信号出力回路を開路確立することを特徴とするティーチペンダントの制御装置。
【請求項２】
押下ストロークが所定範囲より小さい第１操作ポジションと、押下ストロークが前記所定範囲以内に操作される第２操作ポジションと、押下ストロークが前記所定範囲より大きく操作される第３操作ポジションと、を有し、前記第１操作ポジションにおいては開路、前記第２操作ポジションにおいては閉路、前記第３操作ポジションおいては開路、となるイネーブル接点と、前記第１操作ポジションでは閉路（または開路）、第３操作ポジションでは開路（または閉路）となる少なくとも１つの補助接点と、を含む第１の３ポジションスイッチ及び第２の３ポジションスイッチと、前記第１の３ポジションスイッチ及び前記第２の３ポジションスイッチの少なくとも一方の前記第２操作ポジションで装置の操作を許容する許容状態と、前記第１の３ポジションスイッチ及び前記第２の３ポジションスイッチの少なくとも一方の前記第３操作ポジションおよび前記第１の３ポジションスイッチ及び前記第２の３ポジションスイッチの両方の前記第１ポジションで装置の操作を禁止する禁止状態とを判別可能な判別手段を有するティーチペンダントの制御装置であって、
前記判別手段は、前記第１の３ポジションスイッチと前記第２の３ポジションスイッチの少なくとも一方の前記第３操作ポジションを検出する第３操作ポジション検出手段を有し、
前記第３操作ポジション検出手段の検出結果に基づいて前記禁止状態を確立すると共に、前記判別手段にて、第１の３ポジションスイッチと第２の３ポジションスイッチのいずれもが、前記第１操作ポジションに戻されることを検出するまで禁止状態を維持することを特徴とするティーチペンダントの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業用ロボットや工作機械等の装置に対して、動作の教示を行うための操作に用いるティーチペンダントの制御装置であり、特に、ティーチペンダントにより装置の操作を許容または禁止する装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から工場の生産ラインにおいては、自動で溶接作業や部品の組み付け作業、搬送作業等を行う産業用ロボットが多数使用されている。これらの産業用ロボットは、予め所定の動作が専用のティーチペンダントにより教示され、その教示内容を再生することにより、各種作業を実行している。前記ティーチペンダントは一般に教示装置とも称されている。同様なティーチペンダントは、各種工作機械、特にＮＣ工作機械等の加工手順を教示（プログラミング）する場合等にも用いられる。
【０００３】
このようなティーチペンダントは、通常、教示作業者が片手で保持し、他方の手で入力キー等の操作を行い教示操作を行う。この場合、教示操作に伴い教示対象の産業用ロボットやＮＣ工作機械等（以下、総称して装置という）は、順次ステップ毎の動作を行う。例えば、モータの駆動動作やアームの旋回動作、作業ヘッド（例えば、溶接ガン）の通電等が行われる。この時、教示操作ミスや装置側の機械的な不良等により装置が教示作業者の意図するものと異なる動作をしてしまう場合がある。このような場合、教示作業者を含む装置周辺の作業者への危険を回避すると共に、装置の破損を防止するために、教示操作の禁止や装置の停止が直ちに行われるように構成しておく必要がある。
【０００４】
そのため、従来のティーチペンダントでは、前述のような教示作業者の意図しない操作により確実に教示操作の禁止や装置の停止が直ちに行われるようにティーチペンダントに３つの状態出力がされるイネーブルスイッチ（３ポジションスイッチ）が採用され、また教示作業者の利き手や教示操作の効率改善のため両手で把持ができるティーチペンダントが提案され、採用されている。
【０００５】
３ポジションスイッチはモーメンタリタイプであり、通常は後述する第１操作ポジションにある。また、装置の操作を許容する許容状態および装置の操作を禁止する禁止状態とするために、３ポジションスイッチの後述するイネーブル接点を装置に出力しており、そのイネーブル接点は、押下ストロークが所定範囲より小さい第１操作ポジションでは開路して装置の操作を禁止する禁止状態、押下ストロークが前記所定範囲以内に操作される第２操作ポジションでは閉路して装置の操作を許容する許容状態、押下ストロークが前記所定範囲より大きく操作される第３操作ポジションでは開路して装置の操作を禁止する禁止状態となるように構成されており、また一旦第３操作ポジションになると押下をゆるめて第１操作ポジションになるまでの第２操作ポジションではそのイネーブル接点は閉路せず、装置の操作を禁止する禁止状態となるようになっている。
【０００６】
３ポジションスイッチが２つ付けられたティーチペンダントにおいては、片方の３ポジションスイッチが第３操作ポジションとなったら、両方の３ポジションスイッチが第１操作ポジションになるまで装置の操作を禁止する禁止状態なるように構成することが望ましく、特許文献１ならびに特許文献２で提案されている。
【０００７】
【特許文献１】
特開２００２−３５５７８１号公報
【特許文献２】
特開２００２−８３５２２号公報
【０００８】
それぞれを図により説明する。図５は特許文献１で開示されている実施の形態である。片方のデッドマンスイッチ（説明では３ポジションスイッチという）を強く握り、第３操作ポジションに移行した場合は、３ポジションスイッチの本来の第３操作ポジションではイネーブル接点２４、２６、５０、５２は開路する機能により、回路ライン２２が遮断されるので、デッドマンスイッチ出力は出力されず、装置の操作を禁止する禁止状態となる。
３ポジションスイッチを離すと、第３操作ポジションに続いて、第２操作ポジションを通過する。この時に、禁止状態が解除されることは好ましくない。そこで、両方の３ポジションスイッチが完全に第１操作ポジションになることが確認されるまで、禁止状態を維持し、両方の３ポジションスイッチが完全に第１操作ポジションになることが確認できた後、定常状態、即ち３ポジションスイッチのイネーブル接点出力信号が出力できるように、直列に接続されるリレー接点を全て閉路状態に復帰させるようにすることが好ましいとしている。
【０００９】
図７は特許文献２で開示されている実施の形態である。
両方の３ポジションスイッチを第２操作ポジションに保持したままで、右手用３ポジションスイッチを第３操作ポジションとした場合、第１回路、第２回路共に開路状態となり、イネーブル接点出力信号は出力されず、装置の操作を禁止する禁止状態となる。この状態より、右手用３ポジションスイッチを離し、第１操作ポジションとした場合、第２リレーの常閉接点ＲＬ２−１がＯＦＦであるため、リレー接点回路ＲＣは導通せず、その結果、第３リレーＲＬ３は消磁された状態であることから、第１回路及び第２回路は通電遮断の状態に維持され、左手用押しボタンスイッチのオン状態は無効となる。即ち、装置の操作を禁止する禁止状態となるとしている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献１においては、図６のタイムチャートで示すように、片方の３ポジションスイッチを第３操作ポジションに維持した状態で、他方の３ポジションスイッチを第１操作ポジションから第２操作ポジションに押下した時に一瞬（数ｍＳ乃至数十ｍＳ）であるがデッドマンスイッチ出力が出力される。これは、片方の３ポジションスイッチを第３操作ポジションに維持した状態ではイネーブル接点出力信号が出力されないことを、３ポジションスイッチの本来の第３操作ポジションではイネーブル接点２４、２６、５０、５２は開路する機能で実現している。他方の３ポジションスイッチを第１操作ポジションから、第２操作ポジションへ操作前には、リリース検出ライン３２は、両方の３ポジションスイッチが第１操作ポジションにある場合と同じ閉成（ＯＮ）となっている。このため回路ライン２２の各リレー接点は閉路状態であり、他方の３ポジションスイッチを第１操作ポジションから第２操作ポジションに押下した時、そのイネーブル接点２４、５０、または２６、５２は閉路して、デッドマンスイッチ出力が出力される。しかし、両方の３ポジションスイッチの補助接点である操作検出接点２８ａ、３０ａが開路するため、それに接続されているリレーＣＲ１、ＣＲ２共に消磁されオフとなり、これらリレーの常開接点が接続されている回路ライン２２が遮断されるが、リレーの動作遅れ時間に相当する一瞬（数ｍＳ乃至数十ｍＳ）のデッドマンスイッチ出力が出力されることとなる。デッドマンスイッチ出力が出力されることは、装置では、装置の操作を許容する許容状態とするための準備を始めるが、一瞬の後はこのデッドマンスイッチ出力の出力がされなくなるため、この準備はキャンセルされる。操作における安全性確保のために近年では、装置の操作を許容する許容状態とするための準備としては駆動軸の駆動電源を投入して、各駆動軸の出力トルクが安定した後に駆動軸に装備されているブレーキの解除を行っている。この許容状態とするための準備の始めとしての駆動軸の駆動電源の投入では、電源より電磁接触器などの継電器が通常採用されている。すなわち、イネーブル接点出力信号が出力されると、装置では継電器の駆動を始めるが、一瞬の後にはこの駆動を解除となるため、継電器およびこの継電器を駆動するための小型の継電器あるいは電流駆動素子には無駄な通電がなされることとなり、部品の寿命への影響がある。また、継電器へのエネルギー注入が起こるため、不要な伝導妨害波や放射妨害波などが発生することとなり、装置自身や周辺の電気設備へ影響を及ぼす機会を増やすことになる。
【００１１】
一方、特許文献２における課題を説明する。尚、特許文献２における左手用押しボタンスイッチおよび右手用押しボタンスイッチは本説明では右手用３ポジションスイッチおよび右手用３ポジションスイッチと読み替える。
図８は特許文献２の第１実施形態における状態遷移図の一部である。
以下（状態１）より（状態３）は、特許文献２における第１実施形態の順の操作である。
（状態１）両方とも第１操作ポジション（特許文献２図１の状態）、
（状態２）左手用３ポジションスイッチを第２操作ポジションにする（特許文献２図２の状態）、
（状態３）右手用３ポジションスイッチを第３操作ポジションにする（特許文献２図３の状態）。
これまでの操作で左手用３ポジションスイッチは第２操作ポジション、右手用３ポジションスイッチは第３操作ポジションとなっている。
（状態４）次に、この状態から左手用３ポジションスイッチを離し、第１操作ポジションとした場合には、右手用３ポジションスイッチのイネーブル接点Ｒ１および左手用３ポジションスイッチのイネーブル接点Ｌ１は共に開路となるため、これらに接続されているリレーＲＬ１、ＲＬ２は共に消磁されオフとなり、その常閉接点であるＲＬ１−１、ＲＬ２−１は共に閉路となるため、これら接点に直列に接続されたリレーＲＬ３はオン状態となる。リレーＲＬ３がオンになるとその常開接点のＲＬ３−１、ＲＬ３−２、ＲＬ３−３、ＲＬ３−４は閉路となって図２のリレーの状態と同じになる。
（状態５）さらに、この状態より右手用３ポジションスイッチを第２操作ポジションとする。つまり、左手用３ポジションスイッチは第１操作ポジション、右手用３ポジションスイッチを第２操作ポジションとする。この状態でもリレーＲＬ１、ＲＬ２、ＲＬ３の状態は前述（状態４）の状態より変化はなくＲＬ１およびＲＬ２はオフ、ＲＬ３はオンである。
（状態６）この状態より、左手用３ポジションスイッチを第２操作ポジションにすると、左手用３ポジションスイッチのイネーブル接点は閉路、リレーＲＬ３の常開接点ＲＬ３−２、ＲＬ３−３は閉路していることより、イネーブル接点出力信号は出力される。両方の３ポジションスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１、Ｒ３−１は共に閉路し、リレーＲＬ３の常開接点ＲＬ３−１閉路していることよりリレーＲＬ３はオンで安定状態となるため、イネーブル接点出力信号は出力された状態となる。
【００１２】
これは右手用３ポジションスイッチを一旦第３操作ポジションとしても、両方の３ポジションスイッチの操作で、両方の３ポジションスイッチを第一操作ポジションに戻さなくとも装置の操作を許容する許容状態となることができることを意味しており、少なくとも一方の３ポジションスイッチを一旦第３操作ポジションとした後では、両方の３ポジションスイッチを第１操作ポジションに戻さなければ装置の操作を禁止する禁止状態とする安全性確保のための効果が失われていることである。
そこで、本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、少なくとも一方の３ポジションスイッチを一旦第３操作ポジションとした後では、両方の３ポジションスイッチを第１操作ポジションに戻さなければ装置の操作を禁止する禁止状態を維持することで教示作業者の危険への遭遇する機会を減少するとともに、不要な、しかも無意味なイネーブル接点出力信号を出力することの無いティーチペンダントの制御装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明の請求項１記載のティーチペンダントの制御装置は、押し込み長さに応じて、第１操作ポジション、第２操作ポジション、第３操作ポジションの３つの操作ポジションを持つ３ポジションスイッチを２つ備え、前記操作ポジションに基づいて装置の動作を許容または禁止するティーチペンダントの制御装置において、前記装置の操作を許容する許容状態と操作を禁止する禁止状態を制御するイネーブル接点信号出力回路と、少なくとも一方の前記３ポジションスイッチが前記第３操作ポジションであることを検出する検出手段とを有し、双方の前記３ポジションスイッチが前記第１操作ポジションであるときに前記イネーブル接点信号出力回路を閉路確立し、前記第３操作ポジションを検出する検出手段の結果に基づいて前記イネーブル接点信号出力回路を開路確立することを特徴とするものである。
また、本発明の請求項２記載のティーチペンダントの制御装置は、押下ストロークが所定範囲より小さい第１操作ポジションと、押下ストロークが前記所定範囲以内に操作される第２操作ポジションと、押下ストロークが前記所定範囲より大きく操作される第３操作ポジションと、を有し、前記第１操作ポジションにおいては開路、前記第２操作ポジションにおいては閉路、前記第３操作ポジションおいては開路、となるイネーブル接点と、前記第１操作ポジションでは閉路（または開路）、第３操作ポジションでは開路（または閉路）となる少なくとも１つの補助接点と、を含む第１の３ポジションスイッチ及び第２の３ポジションスイッチと、前記第１の３ポジションスイッチ及び前記第２の３ポジションスイッチの少なくとも一方の前記第２操作ポジションで装置の操作を許容する許容状態と、前記第１の３ポジションスイッチ及び前記第２の３ポジションスイッチの少なくとも一方の前記第３操作ポジションおよび前記第１の３ポジションスイッチ及び前記第２の３ポジションスイッチの両方の前記第１ポジションで装置の操作を禁止する禁止状態とを判別可能な判別手段を有するティーチペンダントの制御装置であって、前記判別手段は、前記第１の３ポジションスイッチと前記第２の３ポジションスイッチの少なくとも一方の前記第３操作ポジションを検出する第３操作ポジション検出手段を有し、前記第３操作ポジション検出手段の検出結果に基づいて前記禁止状態を確立すると共に、前記判別手段にて、第１の３ポジションスイッチと第２の３ポジションスイッチのいずれもが、前記第１操作ポジションに戻されることを検出するまで禁止状態を維持することを特徴とするものである。
このようになっているため、前記装置の操作を禁止する禁止状態となり、その維持が継続している間は確実に前記禁止状態とすることができ、不要な前記許容状態、あるいは、誤った前記許容状態とすることをなくすことができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて説明する。
（第１実施例）
図１は、本発明を実施する第１実施形態の回路構成図である。これらの回路は図示しないティーチペンダントあるいはティーチペンダントと図示しない装置に分割されて装備されている。６１は左手用３ポジションスイッチであり、第１操作ポジション、第２操作ポジション、第３操作ポジションの３つの操作状態があり、イネーブル接点６１−４および６１−５、第１操作ポジションでは閉路、これ以外では開路する補助接点である操作検出接点６１−１および６１−２、また、第３操作ポジションでは開路、それ以外では閉路する補助接点である第３操作ポジション検出接点６１−３が備わっている。同様に右手用３ポジションスイッチ６２には、操作検出接点６２−１、６２−２、第３操作ポジション検出接点６２−３、イネーブル接点６２−４、６２−５が備わっている。
【００１５】
左手用３ポジションスイッチ６１の第３操作ポジション検出接点６１−３と右手用３ポジションスイッチ６２の第３操作ポジション検出接点６２−３は直列接続されてリレー６６に接続されている。尚、この第１実施形態では電源を直流２４Ｖとしているので、リレー６６の他方は０Ｖ、左手用３ポジションスイッチ６１の第３操作ポジション検出接点６１−３の他方は２４Ｖに接続されている
（２４Ｖ、０Ｖへの接続の説明は以後省略する）。
この回路ラインは、少なくとも一方の３ポジションスイッチを第３操作ポジションにすると、該３ポジションスイッチの第３操作ポジション検出接点が開路することで第３操作ポジションを検出する第３操作ポジション検出ライン７０である。
【００１６】
左手用３ポジションスイッチ６１の操作検出接点６１−１と右手用３ポジションスイッチ６２の操作検出接点６２−１は直列に接続されて、少なくとも一方の３ポジションスイッチを操作すると開路する操作検出ライン６９を形成し、リレー６５の常開接点６５ａに接続されている。
一方、左手用３ポジションスイッチ６１の操作検出接点６１−２と右手用３ポジションスイッチ６２の操作検出接点６２−２は並列に接続された後、リレー６６の常開接点６６ａ、リレー６３の常開接点６３ａ３、リレー６４の常開接点６４ａ３と直列接続され、操作検出ライン６９に接続される前述のリレー６５の常開接点６５ａの他方と並列接続され、リレー６３とリレー６４へ接続されている。
また、リレー６３の常閉接点６３ｂとリレー６４の常閉接点６４ｂは直列接続されてリレー６５へ接続されている。尚、リレー６５には直列に接続された抵抗器６７とコンデンサ６８が並列に接続されているが、これは、リレー６５がオフ状態になるのを所定時間遅延させるために設けられたものである。
【００１７】
左手用３ポジションスイッチ６１のイネーブル接点６１−４と右手用３ポジションスイッチ６２のイネーブル接点６２−４は並列に接続され、リレー６３の常開接点６３ａ１、リレー６４の常開接点６４ａ１、リレー６５の常閉接点６５ｂ１と直列接続されてイネーブル接点出力信号を形成している。他のイネーブル接点６１−５および６２−５も同様に並列接続後リレー６３の常開接点６３ａ２、リレー６４の常開接点６４ａ２、リレー６５の常閉接点６５ｂ２と直列接続されてイネーブル接点出力信号を形成している。尚、本実施例ではイネーブル接点出力信号を２系統としているが、これは単一故障においても装置の安全性を損なわないための二重化回路を構成するためであり、十分に高い信頼性の部品材料の採用や、装置が使用されるシステムで要求がある場合には、１系統や３系統以上を準備してもかまわない。
【００１８】
図２は、本実施例における状態遷移図である。３ポジションスイッチの操作ポジションと装置の操作の許容状態と禁止状態を示している。
最初に、電源の電圧２４Ｖが投入されると（両方の３ポジションスイッチ６１、６２は操作されていない状態）、３ポジションスイッチ６１、６２の第３操作ポジション検出接点６１−３、６２−３は閉路しているので、これに接続されているリレー６６は電源が供給されてオンとなる。一方リレー６３、６４の初期状態はオフ状態であるので、リレー６３およびリレー６４の常閉接点６３ｂおよび６４ｂは閉路しているため、これに接続されているリレー６５はオンとなり、その結果として、操作検出ライン６９に接続されているリレー６５の常開接点６５ａは閉路する。この時、３ポジションスイッチ６１、６２は操作されていないので、操作検出接点６１−１および６１−２は閉路しているため、電源がリレー６３、６４に供給されオンする。その結果、リレー６３およびリレー６４の常開接点６３ａ３および６４ａ３が閉路して、これに接続されているリレー６６の常開接点６６ａ、３ポジションスイッチの操作検出接点６１−２および６２−２も閉路しているため、リレー６３、６４に対する自己保持回路が形成される。なお、リレー６３，６４のオンにより、その常閉接点である６３ｂ、６４ｂは開路するのでリレー６５はオフする。この時、リレー６５に対してコンデンサ６８から放電が所定時間行われるので、リレー６３およびリレー６４がオンした後でも、所定時間リレー６５のオフを遅延させることができるので、リレー６３およびリレー６４の自己保持回路形成に失敗することが防止される。所定時間経過後（コンデンサ６８の放電終了後）、操作検出ライン６９に接続されているリレー６５の常開接点６５ａは開路するが、前述のように、３ポジションスイッチの操作検出接点６１−２および６２−２側の回路により自己保持が確立されているので、リレー６３およびリレー６４のオン状態は維持される。
【００１９】
この状態で、イネーブル接点６１−４，６２−４が接続されているリレー６３の常開接点６３ａ１、リレー６４の常開接点６４ａ１、リレー６５の常閉接点６５ｂ１は閉路しているので、イネーブル接点６１−４，６２−４の状態がイネーブル接点出力信号として出力可能となるイネーブル接点信号出力回路が閉路確立となる。
他方のイネーブル接点６１−５，６２−５側のイネーブル接点出力信号についても同様である。
両方の３ポジションスイッチ６１、６２は操作されていないので、そのイネーブル接点は開路しており、装置の操作を禁止する禁止状態１となる（状態１１）。
【００２０】
次に、３ポジションスイッチ６１、６２を操作した場合の動作を説明する。
まず、通常の操作として、教示操作者がティーチペンダントを片手（例えば左手）で保持した場合、左手用３ポジションスイッチ６１を押下することになる。その結果、操作検出接点６１−１、６１−２が開路する。しかし、右手用３ポジションスイッチ６２は操作されていないので、操作検出接点６２−２は閉路しており、これに接続されている自己保持は確立維持される。そして、教示操作者がティーチペンダントを把持し、左手用３ポジションスイッチ６１を第２操作ポジションに操作した場合、イネーブル接点６１−４は閉路して、イネーブル接点出力信号が出力され、装置の操作を許容する許容状態１となる（状態１２）。
【００２１】
前述の状態で装置の操作中に、何らかの原因により左手用３ポジションスイッチ６１を強く握り、第３操作ポジションとした場合、左手用３ポジションスイッチ６１の第３操作ポジション検出接点６１−３が開路するため、これに接続されているリレー６６がオフとなり、その常開接点６６ａは開路して、これに接続されているリレー６３、６４もオフとなり、前述の自己保持が解除される。結果、イネーブル接点出力信号の回路にあるリレー６３、６４の常開接点６３ａ１、６４ａ１は開路して、３ポジションスイッチ６１、６２のイネーブル接点６１−４、６１−５、６２−４、６２−５が閉路した場合でもイネーブル接点出力信号の出力は遮断されて装置の操作を禁止する禁止状態４となる（状態１３）。
【００２２】
（状態１２）より両方の３ポジションスイッチ６１、および６２を第２操作ポジションにした場合でも、それぞれの３ポジションスイッチ６１、６２の操作検出接点６１−２、６２−２が開路するため、前述のリレー６３、６４がオフとなる自己保持が解除されて、装置の操作を禁止する禁止状態となる。
尚、この時リレー６３、６４がオフとなり、これらリレーの常閉接点６３ｂ、６４ｂは閉路するため、これに接続されているリレー６５はオンとなる（状態１４）。
【００２３】
イネーブル接点出力信号を３ポジションスイッチ６１、６２のイネーブル接点６１−４、６２−４、６１−５、６２−５の開閉信号として出力するためには、これに接続されているリレー６３、６４の常開接点６３ａ１、６４ａ１、６３ａ２、６４ａ２、リレー６５の常閉接点６５ｂ１、６５ｂ２を閉路とする必要がある。このためには、３ポジションスイッチ６１、６２のいずれもが第１操作ポジションである手放された状態とする必要がある。両方の３ポジションスイッチ６１、６２を第１操作ポジションにすることは、これらの操作検出接点６１−１、６１−２、６２−１、６２−２、第３操作ポジション検出接点６１−３、６２−３が全て閉路することである。この状態は、前述の最初に電源の電圧２４Ｖが投入される時と同じであり、リレー６３、６４、６５、６６の動作の結果、イネーブル接点６１−４，６２−４が接続されているリレー６３の常開接点６３ａ１、リレー６４の常開接点６４ａ１、リレー６５の常閉接点６５ｂ１は閉路してイネーブル接点６１−４，６２−４の状態がイネーブル接点出力信号として出力可能となるスタンバイ状態が整う。
他方のイネーブル接点６１−５，６２−５側のイネーブル接点出力信号に付いても同様である（状態１１）。
尚、（状態１４）から（状態１１）へは、左手用および右手用３ポジションスイッチ６１、６２を第一操作ポジションとするために手放された状態とするが、左右の手放すタイミングの違いにより（状態１４）の禁止状態２より禁止状態３または禁止状態６を経由して（状態１１）の禁止状態１へ戻る遷移をとる。
【００２４】
このように、少なくとも片方の３ポジションスイッチの第３操作ポジションを検出してイネーブル接点出力信号の出力を確実に遮断して、これを解除するには両方の３ポジションスイッチが第１操作ポジションに戻されることを検出してイネーブル接点出力信号の出力回路を閉路、すなわち前記遮断の解除を行なっているので、一旦イネーブル接点出力信号の出力が遮断状態となれば、３ポジションスイッチの各操作ポジションの切り替わりによる各接点状態の移行タイミングや各リレーのオン、オフ切り替わりによる接点状態の移行タイミングに左右されずに確実にイネーブル接点出力信号の出力を遮断することができる。
【００２５】
（第２実施例）
図３は、本発明を実施する第２実施形態の回路構成図である。この回路も第１実施形態と同様に、図示しないティーチペンダントあるいはティーチペンダントと図示しない装置に分割されて装備されている。
８１は左手用３ポジションスイッチであり、第１操作ポジション、第２操作ポジション、第３操作ポジションの３つの操作状態があり、イネーブル接点８１−３、第１操作ポジションでは閉路、これ以外では開路する補助接点である操作検出接点８１−１、また、第３操作ポジションでは開路、それ以外では閉路する補助接点である第３操作ポジション検出接点８１−２が備わっている。同様に右手用３ポジションスイッチ８２には、操作検出接点８２−１、第３操作ポジション検出接点８２−２、イネーブル接点８２−３が備わっている。
左手用３ポジションスイッチ８１の操作検出接点８１−１と右手用３ポジションスイッチ８２の操作検出接点８２−１は直列に接続されており、少なくとも一方の３ポジションスイッチを操作すると開路する操作検出ライン８４を形成し、リレー８３に接続されている。尚、この第２実施形態においても電源を直流２４Ｖとしており、リレー８３の他方は０Ｖ、左手用３ポジションスイッチ８１の操作検出接点８１−１の他方は２４Ｖに接続されている（２４Ｖ、０Ｖへの接続の説明は以後省略する）。
左手用３ポジションスイッチ８１の第３操作ポジション検出接点８１−２と右手用３ポジションスイッチ８２の第３操作ポジション検出接点８２−２は直列接続されている。この回路ラインは、少なくとも一方の３ポジションスイッチを第３操作ポジションにすると、該３ポジションスイッチの第３操作ポジション検出接点が開路することで第３操作ポジションを検出する第３操作ポジション検出ライン８５である。この第３操作ポジション検出ライン８５より、リレー８３の常開接点８３ａ２に接続され、操作検出ライン８４へ並列に接続されている。
左手用３ポジションスイッチ８１のイネーブル接点８１−３と右手用３ポジションスイッチ８２のイネーブル接点８２−３は並列に接続され、リレー８３の常開接点８３ａ１と直列接続されてイネーブル接点出力信号を形成している。尚、ここではイネーブル接点出力信号を１系統で説明するが、複数系統あってもかまわない。
【００２６】
図４は、本実施例における状態遷移図である。３ポジションスイッチの操作ポジションと装置の操作の許容状態と禁止状態を示している。
最初に、電源の電圧２４Ｖが投入されると（両方の３ポジションスイッチ８１、８２は操作されていない状態）、３ポジションスイッチ８１、８２の操作検出検出接点８１−１、８２−１は閉路しているので、これに接続されているリレー８３は電源が供給されてオンとなる。一方、３ポジションスイッチ８１、８２の第３操作ポジション検出接点８１−２、８２−２も閉路しており、リレー８３の常開接点も閉路するため、リレー８３に対する自己保持回路が形成される。この自己保持回路が形成されるのは両方の３ポジションスイッチ８１、８２が第１操作ポジションにあるときに限られる。
両方の３ポジションスイッチ８１、８２は操作されていないので、そのイネーブル接点は開路しており、装置の操作を禁止する禁止状態１１となる。（状態２１）
電源が投入される時に、片方あるいは両方の３ポジションスイッチ８１及び／または８２が第１操作ポジションにない場合では、少なくとも片方あるいは両方の操作検出接点８１−１及び／または８２−１は開路状態であり、リレー８３はオフで、その常開接点８３ａ２は開路しているため自己保持回路は形成されず、また常開接点８３ａ１も開路しているため、イネーブル接点出力信号は出力されない。
【００２７】
次に、３ポジションスイッチ６１、６２を操作した場合の動作を説明する。
まず、教示操作者がティーチペンダントを片手（例えば左手）で保持した場合、左手用３ポジションスイッチ８１を押下して第２操作ポジションにすることになる。その結果、操作検出接点８１−１が開路する。しかし、リレー８３に対する自己保持回路は解除されることはなく、左手用３ポジションスイッチのイネーブル接点８１−３が閉路することで、イネーブル接点出力信号は、装置の操作を許容する許容状態１１とするための閉路信号を出力する（状態２２）。
【００２８】
次に、教示操作者がティーチペンダントの他方（例えば右手）も保持した場合、右手用３ポジションスイッチ８２も押下して第２操作ポジションにすることになる。その結果、操作検出接点８２−１が開路する。しかし、前述同様にリレー８３に対する自己保持回路は解除されることはなく、装置の操作を許容する許容状態１２となるようにイネーブル接点出力信号の出力は継続される（状態２３）。
【００２９】
前述の状態で装置の操作中に、何らかの原因により左手用３ポジションスイッチ８１を強く握り、第３操作ポジションとした場合、左手用３ポジションスイッチ８１の第３操作ポジション検出接点８１−２が開路する。この時、操作検出接点８１−１も開路しているため、リレー８３への電圧供給が遮断されオフとなり、自己保持回路が解除される。リレー８３のオフは常開接点８３ａ１に接続されているイネーブル接点出力信号の遮断となり、装置の操作を禁止する禁止状態１２となる（状態２４）。
【００３０】
リレー８３に対する自己保持回路の解除状態からは、前述のように両方の３ポジションスイッチ８１、８２が第１操作ポジションとする（状態２１）へ移行することで、この自己保持回路が形成される。
ただし、（状態２４）から（状態２１）へは、左手用および右手用３ポジションスイッチ８１、８２を第一操作ポジションとするために手放された状態とするが、左右の手放すタイミングの違いにより（状態２４）の禁止状態１２より禁止状態１３、禁止状態１４、禁止状態１５、禁止状態１６を図４の遷移に沿って（状態２１）の禁止状態１１へ戻る。
【００３１】
このように、少なくとも片方の３ポジションスイッチの第３操作ポジションを検出して、自己保持回路の解除と両方の３ポジションスイッチが第１操作ポジションに戻されることを検出して自己保持回路の形成を行い、この自己保持開路の出力であるリレー８３の常開接点８３ａ１でイネーブル接点出力信号の継電と遮断を確実に出力することで、装置の操作の許容状態と禁止状態とを確立することができる。
【００３２】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明のティーチペンダントの制御方法によれば、一旦イネーブル接点出力信号出力回路が開路確立となれば、次に両方の３ポジションスイッチを第１操作ポジションとなるまで確実に、イネーブル接点出力信号出力回路の開路を維持することによって、瞬時イネーブル接点出力信号の出力されるなどで装置あるいは周辺の電気設備にかかる悪影響を減少させることができると共に、誤って装置の操作を許容する許容状態とするイネーブル接点出力信号を出力しないため、教示作業者の危険への遭遇する機会を減少するという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を実施する第１実施形態の回路構成図
【図２】本発明の実施する第１実施形態の状態遷移図
【図３】本発明を実施する第２実施形態の回路構成図
【図４】本発明の実施する第１実施形態の状態遷移図
【図５】従来の技術を適用した第１の回路構成図（特許文献１）
【図６】従来の技術を適用した第１の回路構成におけるタイムチャート
【図７】従来の技術を適用した第２の回路構成図（特許文献２）
【図８】従来の技術を適用した第１の回路構成における状態遷移図の一部
【符号の説明】
１８、２０：デッドマンスイッチ
２２：回路ライン
２４、２６、５０、５２：イネーブル接点
２８ａ、３０ａ：操作検出接点
３２：リリース検出ライン
ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３：リレー
ＲＬ１、ＲＬ２、ＲＬ３：リレー
６１、８１：左手用３ポジションスイッチ  操作検出接点
６２、８２：右手用３ポジションスイッチ  第３操作ポジション検出接点
６３、６４、６５、６６、８３：リレー
６７：抵抗器
６８：コンデンサ
６９、８４：操作検出ライン
７０、８５：第３操作ポジション検出ライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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