(57)【要約】【課題】記録ヘッドを搭載したキャリッジを記録媒体上に走査させ双方向で記録媒体の各行を連続して記録する際に、印字用データの到着が遅れた場合のキャリッジ速度の減速・加速の回数を最小限にして、プリンタの振動を低減する。【解決手段】記録ヘッドを搭載したキャリッジを記録媒体上で走査させ記録す際に、記録するデータを受信すると、このデータに基づいてキャリッジを走査しながら記録終了後のキャリッジ停止位置を推定して、その推定位置にキャリッジを停止させるように制御する。なお、このデータの記録終了までに次のデータを受信できれば、次のデータに基づいてキャリッジの停止位置を算出し、算出した位置に停止目標位置を変更してキャリッジを停止させるように制御する。【選択図】図１
2004188944.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録ヘッドを搭載したキャリッジを記録媒体上で走査させ記録する記録装置であって、
前記キャリッジを双方向に走査させて記録を行う場合に、前記キャリッジをいずれかの方向で記録するデータを受信すると、該データに基づいて記録を行うために前記キャリッジを駆動する駆動手段と、
前記受信したデータを記録履歴情報として記憶するメモリと、
前記記録履歴情報に基づいて、前記記録の終了後に前記キャリッジを停止させる位置を推定する位置推定手段と、
前記推定した位置を前記キャリッジの停止目標位置として前記駆動手段を制御し、前記データの次のデータを受信した後は、該次のデータに含まれる情報に基づいて前記キャリッジの停止位置を算出し、該算出された位置に前記停止目標位置を変更して前記駆動手段を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする記録装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
シリアルスキャン型のインクジェット印字装置の制御に関し、特に、キャリッジ動作の最適な制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数のインク吐出口（ノズル）が記録媒体の搬送方向(副走査方向)に配列された記録ヘッドを搭載したキャリッジと記録媒体を搬送する搬送部とを具備したシリアルスキャン方式のインクジェット記録装置では、キャリッジを用いて記録ヘッドを搬送方向と直交する方向(主走査方向)にシリアルスキャンさせながら１行分の記録を行う。続いて、１行分の記録の終了後に記録媒体を１ピッチ分だけ搬送する。その後、停止した記録媒体に対して、次の行の画像を記録する。この一連の動作を繰り返すことにより、記録媒体全体に対する記録を行っている。
【０００３】
従来より、シリアルスキャン型プリンタでは、印字速度向上のためにキャリッジ動作の最適化が図られてきた。特に、１行分の記録を走査方向の往路および復路の両方で行う双方向印字では、キャリッジ動作を最適化すると印字速度向上の効果が最も大きい。
【０００４】
ここで、従来行われているキャリッジ動作の一例を図３に示す。図３は、往路と復路の両方で行う双方向印字中のキャリッジ速度の推移を示したものであり、各行の記録の際に印字命令が適切な時間で到着する場合のキャリッジ速度の推移を示している。
【０００５】
同図において、横軸は時間の経過を示し、縦軸はキャリッジ速度を表している。キャリッジ速度の符号は往路印字で正、復路印字で負と定義する。
【０００６】
時刻０１より往路印字のため助走を開始し（キャリッジが所定速度で移動できるまで加速する）、キャリッジが所定速度Ｖに達した時刻Ａ１からインク吐出を開始（往路記録開始：Ｌ行目）し、時刻Ｂ１にてインク吐出を終了（往路記録終了：Ｌ行目）する。
【０００７】
図３では、往路記録終了直後（時刻Ｂ１）に次行（Ｌ＋１行目）の印字命令が到着したので、時刻Ｂ１から復路印字の準備を開始する。
【０００８】
すなわち、時刻Ｂ１にて、復路印字のために、そのままの所定速度ＶでＸ１までキャリッジを移動し、次に、時刻Ｘ１から時刻Ｙまでキャリッジ速度を減速させながら移動（時刻Ｙでキャリッジ速度が０、即ち、停止）する。
【０００９】
次に、時刻Ｙで、キャリッジの進行方向を反転させ、復路印字のため助走を開始し（キャリッジが所定速度−Ｖで移動できるまで加速する）、キャリッジが所定速度−Ｖに達した時刻Ａ２からインク吐出を開始（復路記録開始：Ｌ＋１行目）し、時刻Ｂ２にてインク吐出を終了（復路記録終了：Ｌ＋１行目）する。
【００１０】
次に、図３では、復路記録終了直後（時刻Ｂ２）に次行（Ｌ＋２行目）の印字命令が到着したので、時刻Ｂ２から復路印字の準備を開始する。
【００１１】
すなわち、時刻Ｂ２にて、往路印字のために、そのままの所定速度−ＶでＸ２までキャリッジを移動し、次に、時刻Ｘ２から時刻Ｏ２までキャリッジ速度を減速させながら移動（時刻Ｏ２でキャリッジ速度が０、即ち、停止）する。なお、Ｌ＋２行目以降の記録は、上記Ｌ行目およびＬ＋１行目で説明した動作の繰り返しであるのでその説明は省略する。
【００１２】
図３Ｂは、図３Ａで説明したＬ行目とＬ＋１行目における記録媒体へ記録された位置を説明する図である。
【００１３】
一方、図４は図３の時刻Ｂ１で、次行（Ｌ＋１行目）の印字命令の到着が時間Ｄ１だけ遅れた場合のキャリッジ速度の推移を示した図である。
【００１４】
同図において、時刻Ｂ１までの動作は図２と同様であるが、時刻Ｂ１で次行（Ｌ＋１行目）の印字命令が未だ到着していないので、次行の印字開始位置（Ａ２）が不明である。そこで、時刻Ｂ１でキャリッジを停止させる動作、すなわち、キャリッジ速度を減速させる動作を開始する。次に、キャリッジ速度を減速途中の時刻Ｃ１（時刻Ｂ１から時間Ｄ１経過後）で、次行（Ｌ＋１行目）の印字命令が到着したので、時刻Ｃ１から復路印字の準備を開始する。
【００１５】
すなわち、時刻Ｃ１にて、キャリッジを減速から加速に変更し、時刻Ｃ２までキャリッジを加速し、所定速度−Ｖに達した時刻Ｃ２から時刻Ｘ１までそのままの所定速度−Ｖでキャリッジを移動し、次に、時刻Ｘ１から時刻Ｙまでキャリッジ速度を減速させながら移動（時刻Ｙでキャリッジ速度が０、即ち、停止）する。その後の動作は図３と同様であるので省略する。
【００１６】
また、図５は図３の時刻Ｂ１で、次行（Ｌ＋１行目）の印字命令の到着が時間Ｄ２だけ大幅に遅れ、キャリッジが途中で停止する場合のキャリッジ速度の推移を示した図である。
【００１７】
同図において、時刻Ｂ１までの動作は図２と同様であるが、時刻Ｂ１で次行（Ｌ＋１行目）の印字命令が未だ到着していないので、次行の印字開始位置（Ａ２）が不明である。そこで、時刻Ｂ１でキャリッジを停止させる動作、すなわち、キャリッジ速度を減速させる動作を開始し、時刻Ｅにてキャリッジは完全に停止する。次に、時刻Ｃ１（時刻Ｂ１から時間Ｄ２経過後）で、次行（Ｌ＋１行目）の印字命令が到着したので、時刻Ｃ１から復路印字の準備を開始する。
【００１８】
すなわち、時刻Ｃ１にて、キャリッジ速度を停止から加速に変更し、時刻Ｃ２までキャリッジを加速し、所定速度Ｖに達した時刻Ｃ２から時刻Ｘ１までそのままの所定速度Ｖでキャリッジを移動し、次に、時刻Ｘ１から時刻Ｙまでキャリッジ速度を減速させながら移動（時刻Ｙでキャリッジ速度が０、即ち、停止）する。その後の動作は図３と同様であるので省略する。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】
上記説明したように双方向印字においては、図３に示されるように、印字データが途切れることなくプリンタに到着している場合には、キャリッジ動作は最適となるが、図４および図５に示されるように印字データが途切れがちな場合には、キャリッジの小刻みな移動が発生してキャリッジの加速度の変動が激しい。
【００２０】
その結果、加速度変動を起こすたびにプリンタ本体が大きく揺れるのみならず、プリンタを設置している架台をも加振することになる。そのため家庭等の夜間にプリンタを使用して印字を行うことの多い環境の場合や医療機関等でプリンタを使用する場合などは深刻な欠点となりうる。
【００２１】
また、プリンタを片方向印字で使用する場合には上記問題は発生しないが、印字速度が常に遅くなってしまうという重大な欠点がある。
【００２２】
本発明は、上記説明した従来技術の問題点を克服するためになされたものであり、その目的は、記録ヘッドを搭載したキャリッジを記録媒体上に走査させ双方向で記録媒体の各行を連続して記録する際に、ある行の記録終了までに次の行の印字用データが到着しない場合（印字用データが途切れた場合）には、キャリッジ速度の減速・加速の回数（加速度変動）を最小限にすることができ、ある行の記録終了までに次の行の印字用データが到着する場合には、キャリッジを適切な印字速度で移動しながら印字することができる記録装置を提供することである。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための本発明に係る一実施形態の記録装置は、以下の構成を有する。すなわち、記録ヘッドを搭載したキャリッジを記録媒体上で走査させ記録する記録装置であって、前記キャリッジを双方向に走査させて記録を行う場合に、前記キャリッジをいずれかの方向で記録するデータを受信すると、該データに基づいて記録を行うために前記キャリッジを駆動する駆動手段と、前記受信したデータを記録履歴情報として記憶するメモリと、前記記録履歴情報に基づいて、前記記録の終了後に前記キャリッジを停止させる位置を推定する位置推定手段と、前記推定した位置を前記キャリッジの停止目標位置として前記駆動手段を制御し、前記データの次のデータを受信した後は、該次のデータに含まれる情報に基づいて前記キャリッジの停止位置を算出し、該算出された位置に前記停止目標位置を変更して前記駆動手段を制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
【００２４】
【発明の実施の形態】
本発明は、記録ヘッドを搭載したキャリッジを記録媒体上で走査させ記録する記録装置であって、キャリッジを双方向に走査させて記録を行う場合に、キャリッジをいずれかの方向で記録するデータを受信すると、該データに基づいて記録を行うためにキャリッジを駆動する駆動部と、受信したデータを記録履歴情報として記憶するメモリと、記録履歴情報に基づいて、記録の終了後にキャリッジを停止させる位置を推定する位置推定部と、推定した位置をキャリッジの停止目標位置として駆動部を制御し、データの次のデータを受信した後は、該次のデータに含まれる情報に基づいてキャリッジの停止位置を算出し、該算出された位置に停止目標位置を変更して駆動部を制御する制御部と、を有することを特徴とする。
【００２５】
このような発明は、具体的に図１〜図９に示す構成において、以下の第１〜第２の実施形態と対応して実現できる。
【００２６】
以下添付図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００２７】
なお、以下に説明する実施形態では、インクジェット記録方式を用いた記録装置としてプリンタを例に挙げ説明する。
【００２８】
本明細書において、「記録」（「プリント」「印字」という場合もある）とは、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみならず、有意無意を問わず、また人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かを問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン等を形成する、または媒体の加工を行う場合も示すものとする。
【００２９】
また、「記録媒体」とは、一般的な記録装置で用いられる紙のみならず、広く、布、プラスチック・フィルム、金属板、ガラス、セラミックス、木材、皮革等、インクを受容可能なものも示すものとする。
【００３０】
さらに、「インク」（「液体」と言う場合もある）とは、上記「記録（プリント）」の定義と同様広く解釈されるべきもので、記録媒体上に付与されることによって、画像、模様、パターン等の形成または記録媒体の加工、或いはインクの処理（例えば記録媒体に付与されるインク中の色剤の凝固または不溶化）に供され得る液体を示すものとする。
【００３１】
＜第１の実施形態＞
［インクジェットプリンタ本体の概略説明：図７］
図７は、本発明の代表的な実施の形態であるインクジェットプリンタＩＪＲＡの構成の概要を示す外観斜視図である。図７において、駆動モータ５０１３の正逆回転に連動して駆動力伝達ギア５００９〜５０１１を介して回転するリードスクリュー５００５の螺旋溝５００４に対して係合するキャリッジＨＣはピン（不図示）を有し、ガイドレール５００３に支持されて矢印ａ，ｂ方向を往復移動する。キャリッジＨＣには、記録ヘッドＩＪＨとインクタンクＩＴとを内蔵した一体型インクジェットカートリッジＩＪＣが搭載されている。
【００３２】
５００２は紙押え板であり、キャリッジＨＣの移動方向に亙って記録用紙Ｐをプラテン５０００に対して押圧する。５００７，５００８はフォトカプラで、キャリッジのレバー５００６のこの域での存在を確認して、モータ５０１３の回転方向切り換え等を行うためのホームポジション検知器である。
【００３３】
５０１６は記録ヘッドＩＪＨの前面をキャップするキャップ部材５０２２を支持する部材で、５０１５はこのキャップ内を吸引する吸引器で、キャップ内開口５０２３を介して記録ヘッドの吸引回復を行う。５０１７はクリーニングブレードで、５０１９はこのブレードを前後方向に移動可能にする部材であり、本体支持板５０１８にこれらが支持されている。ブレードは、この形態でなく周知のクリーニングブレードが本例に適用できることは言うまでもない。
【００３４】
又、５０２１は、吸引回復の吸引を開始するためのレバーで、キャリッジと係合するカム５０２０の移動に伴って移動し、駆動モータからの駆動力がクラッチ切り換え等の公知の伝達機構で移動制御される。
【００３５】
これらのキャッピング、クリーニング、吸引回復は、キャリッジがホームポジション側の領域に来た時にリードスクリュー５００５の作用によってそれらの対応位置で所望の処理が行えるように構成されているが、周知のタイミングで所望の動作を行うようにすれば、本例にはいずれも適用できる。
【００３６】
［制御構成の説明：図８］
次に、上述したインクジェットプリンタの記録制御を実行するための制御構成について説明する。
【００３７】
図８はインクジェットプリンタＩＪＲＡの制御回路の構成を示すブロック図である。制御回路を示す同図において、１７００は記録信号を入力するインターフェース、１７０１はＭＰＵ、１７０２はＭＰＵ１７０１が実行する制御プログラムを格納するＲＯＭ、１７０３は各種データ（上記記録信号やヘッドに供給される記録データ等）を保存しておくＤＲＡＭである。１７０４は記録ヘッドＩＪＨに対する記録データの供給制御を行うゲートアレイ（Ｇ．Ａ．）であり、インターフェース１７００、ＭＰＵ１７０１、ＲＡＭ１７０３間のデータ転送制御も行う。１７１０は記録ヘッドＩＪＨを搬送するためのキャリアモータ、１７０９は記録紙搬送のための搬送モータである。１７０５は記録ヘッドを駆動するヘッドドライバ、１７０６，１７０７はそれぞれ搬送モータ１７０９、キャリアモータ１７１０を駆動するためのモータドライバである。
【００３８】
上記制御構成の動作を説明すると、インターフェース１７００に記録信号が入るとゲートアレイ１７０４とＭＰＵ１７０１との間で記録信号がプリント用の記録データに変換される。そして、モータドライバ１７０６、１７０７が駆動されると共に、ヘッドドライバ１７０５に送られた記録データに従って記録ヘッドが駆動され、記録が行われる。
【００３９】
ここでは、ＭＰＵ１７０１が実行する制御プログラムをＲＯＭ１７０２に格納するものとしたが、ＥＥＰＲＯＭ等の消去／書き込みが可能な記憶媒体を更に追加して、インクジェットプリンタＩＪＲＡと接続されたホストコンピュータから制御プログラムを変更できるように構成することもできる。
【００４０】
なお、上述のように、インクタンクＩＴと記録ヘッドＩＪＨとは一体的に形成されて交換可能なインクカートリッジＩＪＣを構成しても良いが、これらインクタンクＩＴと記録ヘッドＩＪＨとを分離可能に構成して、インクがなくなったときにインクタンクＩＴだけを交換できるようにしても良い。
【００４１】
［インクカートリッジ：図９］
図９は、インクタンクとヘッドとが分離可能なインクカートリッジＩＪＣの構成を示す外観斜視図である。インクカートリッジＩＪＣは、図９に示すように、境界線Ｋの位置でインクタンクＩＴと記録ヘッドＩＪＨとが分離可能である。インクカートリッジＩＪＣにはこれがキャリッジＨＣに搭載されたときには、キャリッジＨＣ側から供給される電気信号を受け取るための電極（不図示）が設けられており、この電気信号によって、前述のように記録ヘッドＩＪＨが駆動されてインクが吐出される。なお、図９において、５００はインク吐出口列である。また、インクタンクＩＴにはインクを保持するために繊維質状もしくは多孔質状のインク吸収体が設けられている。
【００４２】
［制御回路によるキャリッジ動作の処理：図１、図２Ａ、２Ｂ］
図１は本実施形態の制御回路を用いて行われるキャリッジ動作を具体的に説明する図である。この動作は、制御回路内のＲＯＭに格納されている制御プログラムに基づいて、制御回路内のＭＰＵがインクジェットプリンタの各部を制御しながら実行するものであり、図１は、ＭＰＵによって実行される制御などがキャリッジ動作に必要な各部（例えば、図８のモータドライバ、キャリアモータ）とともに機能別に示されている。
【００４３】
また、図２Ａおよび２Ｂは本実施形態の制御回路を用いて行われるキャリッジ動作の処理を説明するフローチャートである。以下両図面を参照しながら動作を説明する。
【００４４】
なお以下の説明では、インクジェットプリンタの搬送方向（副走査方向）における記録媒体の搬送処理に関しては本発明にとって本質的ではないため説明を省略する。
【００４５】
印字データが上位装置（例えば、インクジェットプリンタに接続されているパーソナルコンピュータなど）よりインクジェットプリンタに到着すると、印字指令発生部１（図１）は、印字方向と印字範囲が付加された印字指令を生成する（図２ＡのステップＳ０）。ここで、印字範囲は２要素の配列（印字範囲[０]、印字範囲[１]）であり、印字範囲[０] ＝Ｌ１、印字範囲[１]＝２ 、Ｌ１ ＜ Ｌ２と定義する。また、印字方向は正を往路、負を復路と定義する。
【００４６】
次に、助走開始位置計算部２（図１）は、受信した今回の印字方向（正：往路または負：復路）と今回の印字範囲より、今回の印字方向（正：往路または負：復路）を判別し、さらに今回の印字範囲に基づいて助走開始位置を計算する (図２ＡのステップＳ１、ステップＳ２１、ステップＳ２２) 。往路の助走開始位置Ｐ１と復路の助走開始位置Ｐ２の計算には加速距離Ｌａが加味される。
【００４７】
［印字範囲と往路および復路の助走開始位置の関係：図２Ｃ］
図２Ｃに、印字範囲（Ｌ１、Ｌ２）と往路の助走開始位置Ｐ１と復路の助走開始位置Ｐ２の関係を示す。
【００４８】
次に、印字シーケンサ３（図１）は、キャリッジの現在位置Ｐと計算された助走開始位置（Ｐ１またはＰ２）からキャリッジを助走開始位置（Ｐ１またはＰ２）まで移動するか否かを調べ、キャリッジを助走開始位置（Ｐ１またはＰ２）まで移動する必要がある場合のみキャリッジを助走開始位置（Ｐ１またはＰ２）まで移動させる(図２ＡのステップＳ３１またはステップＳ３２→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６)。
【００４９】
次に、図２ＢのステップＳ７にて、今回の印字方向（正：往路または負：復路）、今回印字範囲（Ｌ１、Ｌ２）を印字履歴保存部４に保存する。
【００５０】
次に、次回動作推定部５は、印字履歴保存部４に保存されている印字履歴（印字方向、今回印字範囲）より次回印字方向および次回印字範囲を推定する。本実施形態では、次回印字方向を以下に一例を示す考え方（図２Ｄと２Ｅに示す）で推定する。
【００５１】
［キャリッジの走査方向の推定：図２Ｅ］
キャリッジの走査方向は、印字履歴保存部４に保存されている印字履歴の前回印字方向と今回印字方向が変化しない場合（図２Ｅの１または２の場合）は、次回印字方向も変化しないが、一方、前回印字方向と今回印字方向が反転（正から負、又は負から正）している場合（図２Ｅの３または４の場合）は、次回印字方向も反転（正から負、又は負から正）するように判別する。その結果、次回印字方向は、上記の判別方法により、前回及び今回の印字方向から推定される(図２ＢのステップＳ８)。
【００５２】
［印字範囲の推定：図２Ｄ］
次に、次回印字範囲は連接した画像の相関が高いことを前提として、今回印字範囲と前回印字範囲の和集合であると推定する(ステップＳ９、ステップＳ１０)。一例を図２Ｄに示す。次回印字範囲（Ｌ１，Ｌ２）は、今回印字範囲（Ｌ１，Ｌ２）と前回印字範囲（Ｌ１，Ｌ２）の和集合である図２Ｄの次回に示す範囲となる。
【００５３】
次に、停止目標位置計算部６（図１）が停止目標位置を計算する。停止目標位置は、次回動作推定部５で推定された次回印字方向と今回印字方向が反転する場合は、次回印字開始位置とする(ステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３１、ステップＳ１３２)。
【００５４】
一方、次回動作推定部５で推定された次回印字方向と今回印字方向が同一である場合は今回印字終了位置とする(ステップＳ１１、ステップＳ１４、ステップＳ１５１、ステップＳ１５２)。停止目標位置計算には、それぞれ加速距離Ｌａないし減速距離Ｌｄが加味される。
【００５５】
最後に、印字シーケンサ３（図１）は印字動作のために、停止目標位置を指令位置としてキャリッジの駆動の制御を開始（キャリッジの加速→定速制御）する(ステップＳ１６、ステップＳ１７)。
【００５６】
キャリッジが所定速度に達し、印字をしながら移動して印字終了位置まで到達すると、印字指令発生部１に対して印字終了を報告する(ステップＳ１８、ステップＳ１９)。このとき、キャリッジは所定速度で依然動作中である。
【００５７】
次に、印字指令発生部１（図１）は次行の印字データが印字指令発生部１に到着し次行の準備がなされていれば印字終了後直ちに次行記録のための新たな印字指令を発生する。しかし、印字指令発生部１への印字データの到着が遅れれた場合には、次の印字指令を生成できないので、キャリッジは推定された停止目標位置までそのまま移動を続ける。
【００５８】
図６は本発明による印字装置における双方向印字中のキャリッジ速度の推移を表した図である。なお図６は、図３と比較するため、図３と同じようにＬ行目は往路記録を行い、Ｌ＋１行目は復路記録を行うものとして説明する。同図において、横軸は時間の経過を示し、縦軸はキャリッジ速度を示し、キャリッジ速度の符号は往路印字で正、復路印字で負と定義するのは図３と同様である。
【００５９】
また、時刻０１より往路印字のため助走を開始し（キャリッジが所定速度で移動できるまで加速する）、キャリッジが所定速度Ｖに達した時刻Ａ１からインク吐出を開始（往路記録開始：Ｌ行目）し、時刻Ｂ１にてインク吐出を終了（往路記録終了：Ｌ行目）するのは、図３と同様である。
【００６０】
ただし、図６では、印字命令の到着が大幅に遅れ（時刻Ｃ３で到着、時間遅れＤ２）、往路記録終了直後（時刻Ｂ１）には次行（Ｌ＋１行目）の印字命令が到着しなかったので、キャリッジは推定した停止目標位置まで移動して時刻Ｅにて停止している。
【００６１】
すなわち、時刻Ｂ１の往路記録終了後に、復路印字のために、そのままの所定速度ＶでＸ３までキャリッジを移動し、次に、時刻Ｘ３から時刻Ｅ１までキャリッジ速度を減速させながら移動（時刻Ｅ１でキャリッジ速度が０、即ち、停止）する。
【００６２】
次に、印字命令が到着した時刻Ｃ３で、キャリッジの進行方向を反転させ、復路印字のため助走を開始し、時刻Ｘ４でキャリッジが所定速度−Ｖとなったあとも所定速度−Ｖで移動を続け、時刻Ａ２からインク吐出を開始（復路記録開始：Ｌ＋１行目）し、時刻Ｂ２にてインク吐出を終了（復路記録終了：Ｌ＋１行目）する。
【００６３】
次に、復路記録終了直後（時刻Ｂ２）に次行（Ｌ＋２行目）の印字命令が到着しない場合は、時刻Ｂ２で推定した停止目標位置を用いて往路印字の準備を開始する。
【００６４】
すなわち、時刻Ｂ２にて、往路印字のために、そのままの所定速度−ＶでＸ５までキャリッジを移動し、次に、時刻Ｘ５から時刻Ｏ２までキャリッジ速度を減速させながら移動（時刻Ｏ２でキャリッジ速度が０、即ち、停止）する。なお、Ｌ＋２行目以降の記録は、上記Ｌ行目およびＬ＋１行目で説明した動作の繰り返しであるのでその説明は省略する。
【００６５】
ここで、本実施形態の図６を従来法を比較するために、時間遅れＤ２が同じ図５と比較すると、図６では図５の時刻Ｃ２〜時刻Ｙまでに見られるような助走位置Ｙまでの小刻みなキャリッジの移動が含まれない。そのため、図６では図５の従来法に比較して加速度変動が少なくなっている。このため、加速度変動に伴うインクジェットプリンタの振動を低減することができる。なお、図６では図５に比べ若干印字所要時間は増加する。
【００６６】
このように本発明の第１の実施形態における記録装置では、位置推定部は、メモリに記憶されている記録履歴情報に基づいて、記録終了後に続く次の記録の記録範囲とキャリッジの移動方向とを推定し、該推定に基づいて記録の終了後にキャリッジを停止させる位置を推定することが好ましい。
【００６７】
また例えば、メモリには今回および少なくとも前回のそれぞれの記録範囲とキャリッジの移動方向とを示す情報が記録履歴情報として記憶されており、推定部は、該今回および少なくとも前回のそれぞれの記録範囲とキャリッジの移動方向とに基づいて、記録の終了後に続く次の記録の記録範囲とキャリッジの移動方向とを推定することが好ましい。
【００６８】
また例えば、データは記録範囲およびキャリッジの移動方向を示す情報を含むことが好ましい。
【００６９】
また例えば、メモリには、今回および少なくとも前回の記録範囲とキャリッジの移動方向を示す情報が記録履歴情報として記憶されており、推定部は、該今回および少なくとも前回の記録履歴情報に基づいて１パス記録終了後に続く次の１パス記録の記録範囲とキャリッジの移動方向とを推定することが好ましい。
【００７０】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、次回印字範囲を直近の印字範囲履歴から推定している。従って、必ずしも推定が適切ではない場合も発生する。そこで、次回印字範囲を常に最大領域で推定する。即ち、画像全体の印字範囲の和集合の上界は、記録媒体の主走査方向幅であるので、次回印字範囲推定値を常に記録媒体幅とする。これによって、推定ミスによる助走位置までの小刻みな移動が絶対に発生しなくなる。第１の実施形態よりも印字データが途切れた場合の時間ペナルティは増加するものの、より一層振動を軽減することが出来る。
【００７１】
このように本発明の第２の実施形態における記録装置では、メモリには記録範囲として記録に使用する記録媒体の記録可能範囲が記録履歴情報として記憶されており、推定部は、該記録可能範囲を記録の終了後に続く次の記録の記録範囲として推定することが好ましい。
【００７２】
［他の実施形態］
以上の実施形態は、特にインクジェット記録方式の中でも、インク吐出を行わせるために利用されるエネルギーとして熱エネルギーを発生する手段（例えば電気熱変換体やレーザ光等）を備え、前記熱エネルギーによりインクの状態変化を生起させる方式を用いることにより記録の高密度化、高精細化が達成できる。
【００７３】
その代表的な構成や原理については、例えば、米国特許第４７２３１２９号明細書、同第４７４０７９６号明細書に開示されている基本的な原理を用いて行うものが好ましい。この方式はいわゆるオンデマンド型、コンティニュアス型のいずれにも適用可能であるが、特に、オンデマンド型の場合には、液体（インク）が保持されているシートや液路に対応して配置されている電気熱変換体に、記録情報に対応していて核沸騰を越える急激な温度上昇を与える少なくとも１つの駆動信号を印加することによって、電気熱変換体に熱エネルギーを発生せしめ、記録ヘッドの熱作用面に膜沸騰を生じさせて、結果的にこの駆動信号に１対１で対応した液体（インク）内の気泡を形成できるので有効である。
【００７４】
この気泡の成長、収縮により吐出用開口を介して液体（インク）を吐出させて、少なくとも１つの滴を形成する。この駆動信号をパルス形状とすると、即時適切に気泡の成長収縮が行われるので、特に応答性に優れた液体（インク）の吐出が達成でき、より好ましい。
【００７５】
このパルス形状の駆動信号としては、米国特許第４４６３３５９号明細書、同第４３４５２６２号明細書に記載されているようなものが適している。なお、上記熱作用面の温度上昇率に関する発明の米国特許第４３１３１２４号明細書に記載されている条件を採用すると、さらに優れた記録を行うことができる。
【００７６】
記録ヘッドの構成としては、上述の各明細書に開示されているような吐出口、液路、電気熱変換体の組み合わせ構成（直線状液流路または直角液流路）の他に熱作用面が屈曲する領域に配置されている構成を開示する米国特許第４５５８３３３号明細書、米国特許第４４５９６００号明細書を用いた構成も本発明に含まれるものである。
【００７７】
さらに、記録装置が記録できる最大記録媒体の幅に対応した長さを有するフルラインタイプの記録ヘッドとしては、上述した明細書に開示されているような複数記録ヘッドの組み合わせによってその長さを満たす構成や、一体的に形成された１個の記録ヘッドとしての構成のいずれでもよい。
【００７８】
加えて、記録ヘッド自体に一体的にインクタンクが設けられたカートリッジタイプの記録ヘッドのみならず、装置本体に装着されることで、装置本体との電気的な接続や装置本体からのインクの供給が可能になる交換自在のチップタイプの記録ヘッドを用いてもよい。
【００７９】
また、以上説明した記録装置の構成に、記録ヘッドに対する回復手段、予備的な手段等を付加することは記録動作を一層安定にできるので好ましいものである。これらを具体的に挙げれば、記録ヘッドに対してのキャッピング手段、クリーニング手段、加圧あるいは吸引手段、電気熱変換体あるいはこれとは別の加熱素子あるいはこれらの組み合わせによる予備加熱手段などがある。また、記録とは別の吐出を行う予備吐出モードを備えることも安定した記録を行うために有効である。
【００８０】
さらに、記録装置の記録モードとしては黒色等の主流色のみの記録モードだけではなく、記録ヘッドを一体的に構成するか複数個の組み合わせによってでも良いが、異なる色の複色カラー、または混色によるフルカラーの少なくとも１つを備えた装置とすることもできる。
【００８１】
なお、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラムもしくは記憶媒体などとしての実施態様を取ることも可能であり、具体的には、複数の機器（例えばホストコンピュータ、インタフェイス機器、リーダ、プリンタなど）から構成されるシステムに適用しても、一つの機器からなる装置（例えば、複写機、ファクシミリ装置など）に適用してもよい。
【００８２】
また、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体（または記録媒体）を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはCPUやMPU）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム(OS)などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００８３】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張カードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張カードや機能拡張ユニットに備わるCPUなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００８４】
本発明を上記記憶媒体に適用する場合、その記憶媒体には、先に説明した（図２Ａ、２Ｂに示す）フローチャートに対応するプログラムコードが格納されることになる。
【００８５】
以上説明したように、本発明によれば、印字命令が途切れがちな場合であっても小刻みなキャリッジ移動の発生を減少させることができる。一方、印字データが途切れない場合には印字時間は何ら増加することがない。これによって、印字速度を犠牲にすることなくユーザに不快な振動の発生を抑制したプリンタを提供できる。
【００８６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、記録ヘッドを搭載したキャリッジを記録媒体上に走査させ双方向で記録媒体の各行を連続して記録する際に、ある行の記録終了までに次の行の印字用データが到着しない場合にもキャリッジ速度の減速・加速の回数を最小限にすることができる。また、ある行の記録終了までに次の行の印字用データが到着する場合には、キャリッジを適切な印字速度で移動しながら印字することができる。そのため、記録時に不快な振動の発生を抑制した記録装置をユーザに提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態のキャリッジ位置の制御を説明する機能構成図である。
【図２Ａ】本発明の一実施形態のキャリッジ位置の制御を示すフローチャートである
【図２Ｂ】本発明の一実施形態のキャリッジ位置の制御を示すフローチャートである
【図２Ｃ】印字範囲と往路および復路の助走開始位置の関係を説明する図である。
【図２Ｄ】次回のキャリッジの印字範囲の推定を説明する図である。
【図２Ｅ】次回のキャリッジの走査方向の推定を説明する図である。
【図３】従来の双方向印字中のキャリッジ速度の推移を表した図である（次行印字命令・データが正常に到着した場合）。
【図４】従来の双方向印字中のキャリッジ速度の推移を表した図である（次行印字命令・データが遅延した場合）。
【図５】従来の双方向印字中のキャリッジ速度の推移を表した図である（次行印字命令・データが大きく遅延した場合）。
【図６】本発明の一実施形態のインクジェットプリンタが次行印字命令・データが遅延した場合の双方向印字中のキャリッジ速度の推移を表した図である
【図７】本発明の一実施形態のインクジェットプリンタの構成の概要を示す外観斜視図である。
【図８】本発明の一実施形態のインクジェットプリンタの制御回路の構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の一実施形態のインクカートリッジの構成を示す外観斜視図である。
【符号の説明】
１ 印字指令発生部
２ 助走開始位置計算部
３ 印字シーケンサ
４ 印字履歴保存部
５ 次回動作推定部
６ 停止目標位置計算部
７ 主走査駆動部
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図２Ｅ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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