(57)【要約】【課題】計測や複雑なシミュレーションを行うことなく、簡易な方法で所望のダンピング特性を実現する電動パワーステアリング装置およびその制御特性を設定する方法を提供する。【解決手段】油圧式パワーステアリング装置の作動油が通過すべき複数のオリフィス部のうちの円形状のオリフィス部における抵抗トルクＴｄｃと操舵角速度ωとの関係式を油圧ギヤ諸元に基づき所定の公式から算出する（Ｓ１０）。また、オリフィス部のうちの方形状のオリフィス部における抵抗トルクＴｄｓと操舵角速度ωとの関係式を油圧ギヤ諸元に基づき所定の公式から算出する（Ｓ２０）。これらの抵抗トルクＴｄｃ，Ｔｄｓを総和することにより、オリフィス抵抗トルクＴｄと操舵角速度ωとの対応関係（すなわちオリフィス抵抗トルクの特性）が得られるため、この対応関係に基づきダンピングマップが設定される（Ｓ３０）。【選択図】        図５
2004276822.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両操舵のための操作手段によって加えられる操舵トルクに応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操作手段の操作による操舵角変化の速度である操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、
前記操舵角速度に応じた前記車両の制御のための補償電流値を設定する補償電流値設定手段と、
前記操舵トルクに基づき、前記操舵補助力を与えるために前記電動モータに供給すべき電流の目標値である基本アシスト電流値を算出し、前記補償電流値設定手段により設定された補償電流値に基づき当該基本アシスト電流値を補正することにより目標値を設定する目標値設定手段と、
前記目標値と前記電動モータに流れる電流値との偏差に基づき、前記電動モータに対してフィードバック制御を行う制御手段と
を備え、
前記補償電流値設定手段は、前記車両に搭載されうる油圧式パワーステアリング装置の操舵角速度に対する当該装置における作動油の流動抵抗の特性に基づき前記補償電流値を設定することを特徴とする、電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記補償電流値設定手段は、前記作動油の流路に形成されるオリフィス部の抵抗トルクの特性に基づき、前記補償電流値を設定することを特徴とする、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
車両操舵のための操作手段によって加えられる操舵トルクに応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、前記操作手段の操作による操舵角変化の速度である操舵角速度に応じて算出された前記車両の制御のための補償電流値に基づき、前記操舵補助力を与えるために前記電動モータに供給すべき電流の目標値として前記操舵トルクに基づき算出された基本アシスト電流値を補正することにより目標値を設定し、当該目標値と前記電動モータに流れる電流値との偏差に基づき、前記電動モータに対してフィードバック制御を行う制御手段を備える電動パワーステアリング装置の制御特性を設定する方法であって、
前記車両に搭載されうる油圧式パワーステアリング装置の操舵角速度に対する当該装置における作動油の流動抵抗の特性を算出するステップと、
前記特性に基づき、前記補償電流値を算出するための前記操舵角速度と前記補償電流値との対応関係を設定するステップと
を含むことを特徴とする、電動パワーステアリング装置の制御特性を設定する方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動モータによって車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、運転者がハンドル（ステアリングホイール）に加える操舵トルクに応じて電動モータを駆動することによりステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置が用いられている。この電動パワーステアリング装置では、操舵のための操作手段であるハンドルに加えられる操舵トルクを検出して当該操舵トルクを示すトルク検出信号を出力するトルクセンサが設けられており、そのトルクセンサからのトルク検出信号に基づき電動モータに流すべき電流の目標値が設定される。なお、この目標値の設定には、予め定められたトルク値と電流値との対応関係を示すテーブル（「アシストテーブル」と呼ばれる）が用いられる。そして、比例積分制御器によりこの目標値と電動モータに実際に流れる電流の検出値との偏差に基づき、電動モータの駆動手段に与えるべき指令値が生成される。電動モータの駆動手段は、その指令値に応じたデューティ比のパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を生成するＰＷＭ信号生成回路と、そのＰＷＭ信号のデューティ比に応じてオン／オフするパワートランジスタを用いて構成されるモータ駆動回路とから成り、そのデューティ比に応じた電圧すなわち指令値に応じた電圧を電動モータに印加する。この電圧印加によって電動モータに流れる電流は電流検出回路によって検出され、上記目標値とこの検出値との差が上記指令値を生成するための偏差として使用される。
【０００３】
以上のように、従来の電動パワーステアリング装置では、電動モータに流すべき電流の目標値は操舵トルクに応じて決定されるが、さらに詳しくは、操舵トルクに応じて決定され操舵補助力を与えるために電動モータに流すべき電流の目標値（「基本アシスト電流値」と呼ばれる）に対して、操舵角速度に基づき操舵操作の操作性を向上させるためのダンピング制御電流値が減算されることにより、電動モータに流すべき電流の目標値が決定されることが多い。このダンピング制御により、操舵時の手応え感や、車両の収斂性能（つまり、手放し時におけるハンドルの左右への振動の収まり性）を向上させることができる。
【０００４】
このダンピング制御は、ハンドルの回転角速度である操舵角速度と上記ダンピング制御電流値との対応関係を示すテーブル（以下「ダンピングマップ」という）に基づき行われることが多い。通常、このダンピングマップは、線形の対応関係を示しているが、特開平８−２０７８１２号公報では、非線形の対応関係を示している。
【０００５】
【特許文献１】
特開平８−２０７８１２号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、油圧式のパワーステアリング装置により内在的に実現される特性であって上記ダンピング制御の特性に相当する特性（以下「ダンピング特性」という）を得るためには、当該電動パワーステアリング装置を搭載しようとする車両に油圧式パワーステアリング装置を搭載した車両を実際に用意してその挙動を計測し、または当該車両の詳細な構造を示す数値モデルを構築してその挙動をシミュレーションしなければならない。この場合には、上記計測やシミュレーションを行うための多くの時間と費用とが必要となる。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、計測や複雑なシミュレーションを行うことなく、簡易な方法で所望のダンピング特性を実現するための制御を行う電動パワーステアリング装置およびその制御特性を設定する方法を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
第１の発明は、車両操舵のための操作手段によって加えられる操舵トルクに応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操作手段の操作による操舵角変化の速度である操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、
前記操舵角速度に応じた前記車両の制御のための補償電流値を設定する補償電流値設定手段と、
前記操舵トルクに基づき、前記操舵補助力を与えるために前記電動モータに供給すべき電流の目標値である基本アシスト電流値を算出し、前記補償電流値設定手段により設定された補償電流値に基づき当該基本アシスト電流値を補正することにより目標値を設定する目標値設定手段と、
前記目標値と前記電動モータに流れる電流値との偏差に基づき、前記電動モータに対してフィードバック制御を行う制御手段と
を備え、
前記補償電流値設定手段は、前記車両に搭載されうる油圧式パワーステアリング装置の操舵角速度に対する当該装置における作動油の流動抵抗の特性に基づき前記補償電流値を設定することを特徴とする。
【０００９】
このような第１の発明によれば、車両の制御のための補償電流値は、油圧式パワーステアリング装置における作動油の流動抵抗特性に基づき設定される。したがって、計測や複雑なシミュレーションを行うことなく、簡易な方法で油圧式パワーステアリング装置のダンピング特性に相当する所望のダンピング特性を実現することができる。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明において、
前記補償電流値設定手段は、前記作動油の流路に形成されるオリフィス部の抵抗トルクの特性に基づき、前記補償電流値を設定することを特徴とする。
【００１１】
第３の発明は、車両操舵のための操作手段によって加えられる操舵トルクに応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、前記操作手段の操作による操舵角変化の速度である操舵角速度に応じて算出された前記車両の制御のための補償電流値に基づき、前記操舵補助力を与えるために前記電動モータに供給すべき電流の目標値として前記操舵トルクに基づき算出された基本アシスト電流値を補正することにより目標値を設定し、当該目標値と前記電動モータに流れる電流値との偏差に基づき、前記電動モータに対してフィードバック制御を行う制御手段を備える電動パワーステアリング装置の制御特性を設定する方法であって、
前記車両に搭載されうる油圧式パワーステアリング装置の操舵角速度に対する当該装置における作動油の流動抵抗の特性を算出するステップと、
前記特性に基づき、前記補償電流値を算出するための前記操舵角速度と前記補償電流値との対応関係を設定するステップと
を含むことを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
＜１．全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を、それに関連する車両構成と共に示した概略図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵のための操作手段としてのハンドル（ステアリングホイール）１００に一端が固着されるステアリングシャフト１０２と、そのステアリングシャフト１０２の他端に連結されたラックピニオン機構１０４と、ハンドル１００の回転角速度である操舵角速度を検出する操舵角速度センサ２と、ハンドル１００の操作によってステアリングシャフト１０２に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ３と、この電動パワーステアリング装置が搭載される車両の車速を検出する車速センサ４と、ハンドル操作（操舵操作）による運転者の負荷を軽減するための操舵補助力を発生させる電動モータ６と、そのモータ６の発生する操舵補助力をステアリングシャフト１０２に伝達する減速ギヤ７と、車載バッテリ８からイグニションスイッチ９を介して電源の供給を受け、操舵角速度センサ２、トルクセンサ３、および車速センサ４からのセンサ信号に基づきモータ６の駆動を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）５とを備えている。
【００１３】
ここで、ステアリングシャフト１０２において、ハンドル１００側の部分と、減速ギヤ７を介して操舵補助トルクの加えられる部分との間にはトーションバーが介装されている。トルクセンサ３は、そのトーションバーのねじれを検出することにより操舵トルクを検出する。このようにして検出された操舵トルクの検出値Ｔは、操舵トルク検出信号としてトルクセンサ３から出力され、ＥＣＵ５に入力される。また、操舵角速度センサ２は、操舵角速度の検出値ωを示す信号を操舵角速度信号として出力する。さらに、車速センサ４は、車両の走行速度である車速の検出値Ｖを示す信号を車速信号として出力する。これらの操舵角速度信号および車速信号もＥＣＵ５に入力される。
【００１４】
このような電動パワーステアリング装置を搭載した車両において運転者がハンドル１００を操作すると、その操作による操舵トルクがトルクセンサ３によって検出され、その操舵トルクの検出値Ｔと車速センサ４によって検出された車速の検出値Ｖとに基づいてＥＣＵ５によりモータ６が駆動される。これによりモータ６は操舵補助力を発生し、この操舵補助力が減速ギヤ７を介してステアリングシャフト１０２に加えられることにより、操舵操作による運転者の負荷が軽減される。すなわち、ハンドル操作によって加えられる操舵トルクと、モータ６の発生する操舵補助力によるトルクとの和が出力トルクとして、ステアリングシャフト１０２を介してラックピニオン機構１０４に与えられる。これによりピニオン軸が回転すると、その回転がラックピニオン機構１０４によってラック軸の往復運動に変換される。ラック軸の両端はタイロッドおよびナックルアームから成る連結部材１０６を介して車輪１０８に連結されており、ラック軸の往復運動に応じて車輪１０８の向きが変わる。
【００１５】
＜２．制御装置の構成および動作＞
図２は、上記電動パワーステアリング装置における制御装置であるＥＣＵ５の機能的構成を示すブロック図である。このＥＣＵ５は、モータ制御部として機能するマイクロコンピュータ（以下「マイコン」と略記する）１０と、そのマイコン１０から出力される指令値Ｄに応じたデューティ比のパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を生成するＰＷＭ信号生成回路１８と、そのＰＷＭ信号のデューティ比に応じた電圧をモータ６に印加するモータ駆動回路２０と、モータ６に流れる電流を検出する電流検出器１９とから構成される。
【００１６】
マイコン１０は、その内部のメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、目標電流設定部１２と減算器１４とフィードバック制御演算部（以下「ＦＢ制御演算部」と略記する）１６とからなるモータ制御部として機能する。このモータ制御部において、目標電流設定部１２は、操舵角速度センサ２から出力される操舵角速度の検出値ω（以下、単に「操舵角速度ω」という）と、トルクセンサ３から出力される操舵トルクの検出値Ｔ（以下、単に「操舵トルクＴ」という）と、車速センサ４から出力される車速の検出値Ｖ（以下、単に「車速Ｖ」という）とに基づき、モータ６に流すべき電流の目標値Ｉｔを決定する。この目標電流設定部１２の詳細な構成および動作については後述する。減算器１４は、この目標電流設定部１２から出力される電流目標値Ｉｔと電流検出器１９から出力されるモータ電流の検出値Ｉｓとの偏差Ｉｔ−Ｉｓを算出する。ＦＢ制御演算部１６は、この偏差Ｉｔ−Ｉｓに基づく比例積分制御演算によって、ＰＷＭ信号生成回路１８に与えるべきフィードバック制御のための上記指令値Ｄを生成する。
【００１７】
ＰＷＭ信号生成回路１８は、この指令値Ｄに応じたデューティ比のパルス信号、すなわち指令値Ｄに応じてパルス幅の変化するＰＷＭ信号を生成する。モータ駆動回路２０は、典型的にはバッテリ８の電源ラインと接地ラインとの間に接続される４個の電力用の電界効果型トランジスタからなるブリッジ回路であって、ＰＷＭ信号のパルス幅（デューティ比）に応じた電圧をモータ６に印加する。モータ６は、その電圧印加によって流れる電流に応じた大きさおよび方向のトルクを発生する。このように、電流目標値Ｉｔを受け取る減算器１４、ＦＢ制御演算部１６、ＰＷＭ信号生成回路１８、モータ駆動回路２０、およびモータ電流の検出値Ｉｓを減算器１４へ出力する電流検出器１９は、モータ６に対するフィードバック制御を行う制御手段を構成する。なお、上記電動モータ６はブラシ付きの一般的な直流モータであるが、本発明における駆動源としての電動モータは、上記モータに限定されるものではなく、例えばブラシレスモータであってもよい。
【００１８】
＜３．目標電流設定部の詳細な構成および動作＞
図３は、上記一実施形態における目標電流設定部１２の構成を示すブロック図である。この目標電流設定部１２は、操舵トルクＴを受け取り、電流目標値Ｉｔを算出する基礎となる値であって操舵補助力を与えるために電動モータに流すべき電流の目標値である基本アシスト電流値Ｉｔ’を出力するアシスト電流設定部１２１と、操舵角速度ωを受け取り車両の収斂性能等を向上させるためのダンピング制御電流値Ｉｄを出力するダンピング制御部１２２と、上記基本アシスト電流値Ｉｔ’からダンピング制御電流値Ｉｄを減算することにより上記電流目標値Ｉｔを出力する減算器１２３とを含む。なお、上記操舵トルクＴは、所定のパラメータを有する位相進み等のフィルタからなる図示されない位相補償器を通すことにより位相補償が行われてもよい。以下、目標電流設定部１２の各構成要素の動作について詳細に説明する。
【００１９】
なお、以下では、マイコン１０が所定のプログラムを実行することにより、目標電流設定部１２における各種構成要素がソフトウェア的に実現されるように構成されるが、これらの構成要素の一部または全部は、専用の電子回路等によりハードウェア的に実現されてもよい。
【００２０】
アシスト電流設定部１２１は、トルクセンサ３からの操舵トルクＴと車速Ｖとに基づき基本アシスト電流値Ｉｔ’を算出する。具体的には、適切な操舵補助力を発生させるためにモータ６に供給すべき電流目標値を算出する基礎となるべき基本アシスト電流値Ｉｔ’と操舵トルクＴとの関係を車速Ｖをパラメータとして示すアシストテーブルがアシスト電流設定部１２１に予め保持されており、アシスト電流設定部１２１は、このアシストテーブルを参照して基本アシスト電流値Ｉｔ’を設定する。このアシストテーブルは、車速Ｖが小さいほど、また操舵トルクＴが大きいほど基本アシスト電流値Ｉｔ’を大きくするように設定される。そうすれば、ハンドルが重いときほど操舵補助力が大きくなり、操舵操作が容易になる。
【００２１】
ダンピング制御部１２２は、操舵角速度センサ２からの操舵角速度ωに基づきダンピング制御電流値Ｉｄを算出する。なお、操舵角速度センサ２に代えてハンドルの回転角度である舵角を検知する舵角センサが設けられ、さらにこの舵角センサからの舵角を微分することにより得られる操舵角速度をダンピング制御部１２２に与える微分器が新たに設けられ、舵角センサおよび微分器により操舵角速度を検出する手段が構成されてもよい。また、操舵角速度センサ２に代えて、電動モータ６の回転角速度を検出または逆起電力により推定する手段が設けられることにより、操舵角速度を検出する手段が構成されてもよい。以下、ダンピング制御部１２２の構成について詳述する。
【００２２】
図４は、ダンピング制御部１２２の詳細な構成を示すブロック図である。ダンピング制御部１２２は、所定の設定方法に基づき予め定められたダンピングマップ１２２２と、このダンピングマップ１２２２を参照することによりダンピング制御電流値Ｉｄを決定するダンピング電流値決定部１２２１とを含む。ダンピングマップ１２２２は、車両の収斂性能等を向上させるためのダンピング制御電流値Ｉｄと操舵角速度ωとの対応関係を示すテーブルである。このダンピングマップ１２２２の設定方法については後述する。ダンピング電流値決定部１２２１は、ダンピングマップ１２２２を参照することにより、操舵角速度センサ２からの操舵角速度ωに対応するダンピング制御電流値Ｉｄを決定する。なお、このダンピングマップ１２２２は、アシストテーブルと同様に、車速Ｖをパラメータとして上記対応関係を示すテーブルであってもよい。以上のように設定されるダンピング制御電流値Ｉｄは、減算器１２３により基本アシスト電流値Ｉｔ’から減算され、当該減算値（減算結果）は電流目標値Ｉｔとして出力される。以下、上記ダンピングマップ１２２２の設定方法につき詳述する。
【００２３】
＜４．ダンピングマップの設定方法＞
前述したように、従来のダンピングマップは、当該ダンピングマップを含む電動パワーステアリング装置を搭載しようとする車両に油圧式パワーステアリング装置を搭載した車両を実際に用意してその挙動を計測し、または当該車両の詳細な構造を示す数値モデルを構築してその挙動をシミュレーションすることにより得られるダンピング特性に基づき作成される。このように作成されるのは、搭載されるべき車種に応じて適切な特性を与えられる油圧式パワーステアリング装置毎に、そのダンピング特性が異なるためである。さらにこのダンピング特性は、上記油圧式パワーステアリング装置に含まれる油圧アクチュエータ（パワーシリンダ）やコントロールバルブ等を通過する作動油の流動抵抗と密接に関連しており、具体的にはオリフィス部における抵抗トルクの特性に相当すると考えることができる。そこで以下、本電動パワーステアリング装置を搭載しようとする車両に搭載しうる油圧式パワーステアリング装置のオリフィス部における抵抗トルク特性を算出することにより、本電動パワーステアリング装置のダンピングマップ１２２２を設定する方法につき説明する。
【００２４】
図５は、上記ダンピングマップ１２２２の設定方法の手順を示すフローチャートである。まず、油圧式パワーステアリング装置が有する形状等を示す固有値（油圧ギヤ諸元）に基づき、作動油が通過すべき複数のオリフィス部のうちの円形状であるオリフィス部における抵抗トルク（以下「円形オリフィス抵抗トルク」という）Ｔｄｃと操舵角速度ωとの関係式を算出する（ステップＳ１０）。この算出手順につき、以下に詳述する。
【００２５】
油圧式パワーステアリング装置に含まれる円形状であるオリフィス部には、例えば、コントロールバルブから作動油が排出されるべき開口部である（例えば４つの）パス穴部や、パワーシリンダに作動油が供給されるべき開口部である（例えば２つの）フレアナット部などがある。なお、実際にはこれらのオリフィス部の個数および配置関係も考慮される。これらのオリフィス部を流れる作動油の流量Ｑと差圧Δｐとは、一般的に次式（１）に示す関係にある。
【数１】
2004276822.tif 000003
ここで、Ｃ０  は流量係数を示し、Ｓ０  はオリフィス部の断面積を示し、ρは作動油の密度を示している。
【００２６】
また、上記流量Ｑは、作動油の圧力を受けるべきパワーシリンダ内のピストンの面積（以下「ギヤ受圧面積」という）Ｓｇ  に対して当該ピストンが１秒間に移動する距離を乗じることにより得られる体積に等しい。そこで、ハンドル軸であるピニオン軸が一回転するときのラック軸（回りに設けられるピストン）の移動距離をＮとするとき、流量Ｑは次式（２）より得られる。
【数２】
2004276822.tif 000004
【００２７】
ここで、作動油が受ける上記オリフィス部における抵抗力Ｆｄｃは次式（３）のように表される。
Ｆｄｃ  ＝  Δｐ×Ｓｇ      …（３）
【００２８】
さらに、上式（３）に上式（１）を変形して代入すると、次式（４）のように表される。
【数３】
2004276822.tif 000005
【００２９】
ここで、上記抵抗力Ｆｄｃは、ハンドル軸のトルクに換算することができる。このハンドル軸換算された円形オリフィス抵抗トルクＴｄｃは、次式（５）のように表される。
Ｔｄｃ  ＝  Ｎ／２π  ×  Ｆｄｃ  …（５）
【００３０】
よって、上式（５）に上式（４）を代入しさらに上式（２）を代入して整理すると、上記円形オリフィス抵抗トルクＴｄｃと操舵角速度ωとの関係式は、次式（６）のように表される。
【数４】
2004276822.tif 000006
【００３１】
次に、油圧ギヤ諸元に基づき、作動油が通過すべき複数のオリフィス部のうちの方形状であるオリフィス部における抵抗トルク（以下「方形オリフィス抵抗トルク」という）Ｔｄｓと操舵角速度ωとの関係式を算出する（ステップＳ２０）。なお、本ステップＳ２０の処理とステップＳ１０の処理とは逆の順番でなされても同時になされてもよい。
【００３２】
油圧式パワーステアリング装置に含まれる方形状であるオリフィス部には、例えば、コントロールバルブの絞り部を構成する溝の角部に形成された（例えば８つの）チャン研部（チャンファ部ともいう）などがある。なお、実際にはこのオリフィス部の個数および配置関係も考慮される。このオリフィス部を流れる作動油の流量Ｑと差圧Δｐとは、上記オリフィス部（チャン研部）が作動油の流れるべき方向に対して平行な隙間を形成する場合、一般的に次式（７）に示す関係にある。
【数５】
2004276822.tif 000007
ここで、μは作動油の粘度（粘性係数）を示す。また、ｌは作動油が流れるべき通路の長さである上記オリフィス部の（縦の）長さを示し、ｂは上記通路の幅である上記オリフィス部の幅を示し、ｈは上記通路の隙間の長さである上記オリフィス部の（横の）長さを示す。
【００３３】
したがって、上式（１）に代えて上式（７）に基づき上式（２）〜上式（５）を参照すると、上記方形オリフィス抵抗トルクＴｄｓと操舵角速度ωとの関係式は、次式（８）のように表される。
【数６】
2004276822.tif 000008
【００３４】
以上の処理により算出された円形オリフィス抵抗トルクＴｄｃおよび方形オリフィス抵抗トルクＴｄｓを総和することにより、オリフィス抵抗トルクＴｄと操舵角速度ωとの対応関係（すなわちオリフィス抵抗トルクの特性）が得られるため、この対応関係に基づきダンピングマップ１２２２が設定される（ステップＳ３０）。
【００３５】
＜５．効果＞
以上のように、上記一実施形態によれば、ダンピング制御電流値を決定するためのダンピングマップは、作動油の流動抵抗が生じる要因となるオリフィス部の抵抗トルク特性に基づき設定される。したがって、計測や複雑なシミュレーションを行うことなく、簡易な方法で油圧式パワーステアリング装置のダンピング特性に相当する所望のダンピング特性を実現することができる。
【００３６】
＜６．変形例＞
上記実施形態におけるダンピングマップ１２２２は、上式（６）および上式（８）に基づき決定される、ダンピング制御電流値Ｉｄと操舵角速度ωとの対応関係を示す所定の関数式であってもよい。また、ダンピングマップ１２２２（または上記関数式）は、必ずしも上式（１）〜（８）に基づき設定される必要はなく、油圧式パワーステアリング装置における作動油の流動抵抗特性に基づき設定されていればよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成をそれに関連する車両構成と共に示す概略図である。
【図２】上記一実施形態に係る電動パワーステアリング装置における制御装置であるＥＣＵの機能的構成を示すブロック図である。
【図３】上記一実施形態における目標電流設定部の構成を示すブロック図である。
【図４】上記一実施形態におけるダンピング制御部の構成を示すブロック図である。
【図５】上記一実施形態におけるダンピングマップの設定方法の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２    …操舵角速度センサ
３    …トルクセンサ
４    …車速センサ
５    …電子制御ユニット（ＥＣＵ）
６    …モータ
１０  …マイクロコンピュータ（モータ制御部）
１２  …目標電流設定部（目標値設定手段）
１４  …減算器
１６  …フィードバック制御演算部（ＦＢ制御演算部）
１８  …ＰＷＭ信号生成回路
１９  …電流検出器
２０  …モータ駆動回路
１２１  …アシスト電流設定部
１２２  …ダンピング制御部（補償電流値設定手段）
１２３  …減算器
１２２１…ダンピング電流値決定部
１２２２…ダンピングマップ
Ｉｔ  …電流目標値
Ｉｔ’…基本アシスト電流値
Ｉｓ  …電流検出値
Ｉｄ  …ダンピング制御電流値
Ｖ    …車速
Ｔ    …操舵トルク
ω    …操舵角速度
Ｔｄｃ…円形オリフィス抵抗トルク
Ｔｄｓ…方形オリフィス抵抗トルク
【図１】
2004276822.tif 000009
【図２】
2004276822.tif 000010
【図３】
2004276822.tif 000011
【図４】
2004276822.tif 000012
【図５】
2004276822.tif 000013