(57)【要約】【課題】本発明は、輪状工作物の芯出し技術に関し、芯出し作業の完全自動化による工作物の加工のための準備時間の短縮化と準備作業の省力化を目的とする。【解決手段】輪状工作物Ａ１，Ａ２の芯を基準軸に合わせる輪状工作物の芯出し方法であって、基準軸をＺ軸とするＸＹＺ空間のＸＹ平面に平行な支持面７００１上に輪状工作物Ａ１，Ａ２を載せ置き（準備工程）、輪状工作物Ａ１，Ａ２の外周とＸＹＺ空間のＸ軸との交点のＺ軸からの偏位を計測し（第１計測工程）、第１計測工程における計測結果に基づいて輪状工作物Ａ１，Ａ２の支持面７０１上でのＸ軸方向の位置を調整し（第１位置調整工程）、輪状工作物Ａ１，Ａ２の外周とＸＹＺ空間のＹ軸との交点のＺ軸からの偏位を計測し（第２計測工程）、第２計測工程における計測結果に基づいて輪状工作物Ａ１，Ａ２の支持面７０１上でのＹ軸方向の位置を調整する（第２位置調整工程）。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
輪状工作物の芯を基準軸に合わせる輪状工作物の芯出し方法であって、
上記基準軸をＺ軸とするＸＹＺ空間のＸＹ平面に平行な支持面上に上記輪状工作物を載せ置く準備工程と、
上記輪状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＸ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位を計測する第１計測工程と、
上記第１計測工程における計測結果に基づいて上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｘ軸方向の位置を調整する第１位置調整工程と、
上記輪状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＹ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位を計測する第２計測工程と、
上記第２計測工程における計測結果に基づいて上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｙ軸方向の位置を調整する第２位置調整工程とをそなえたことを特徴とする、輪状工作物の自動芯出し方法。
【請求項２】
複数の輪状工作物の芯を基準軸に合わせる輪状工作物の芯出し方法であって、
上記基準軸をＺ軸とするＸＹＺ空間のＸＹ平面に平行な支持面上に上記複数の輪状工作物を積重して載せ置く準備工程と、
上記複数の輪状工作物のうち芯出しされていない最下層の輸状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＸ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位を計測する第１計測工程と、
上記第１計測工程における計測結果に基づき上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｘ軸方向の位置を調整する第１位置調整工程と、
上記複数の輪状工作物のうち芯出しされていない最下層の輪状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＹ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位を計測する第２計測工程と、
上記第２計測工程における計測結果に基づき上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｙ軸方向の位置を調整する第２位置調整工程と、
上記第１計測工程から上記第２位置調整工程までの工程を通して芯出しされた上記最下層の輪状工作物の上記ＸＹ平面上での位置を固定する位置固定工程とをそなえ、
上記複数の輪状工作物が全て芯出しされるまで、上記第１計測工程から上記位置固定工程までの工程を繰り返し実行することを特徴とする、輪状工作物の自動芯出し方法。
【請求項３】
上記位置固定工程では、
上記複数の輪状工作物全体を上記Ｚ軸方向にクランプして仮固定した後、上記最下層の輪状工作物の外周部を径方向内側に向けて複数方向からクランプして上記最下層の輪状工作物の位置固定を行い、
上記最下層の輪状工作物の位置固定を完了した後、上記Ｚ軸方向のクランプを解除することを特徴とする、請求項２記載の輪状工作物の自動芯出し方法。
【請求項４】
上記第１計測工程では、上記輪状工作物の外周と上記Ｘ軸との二つの交点の上記Ｚ軸からの各偏位を計測し、
上記第１位置調整工程では、上記第１計測工程で計測された上記各偏位の偏差が０となるように上記輪状工作物の上記Ｘ軸方向の位置を調整し、
上記第２計測工程では、上記輪状工作物の外周と上記Ｙ軸との二つの交点の上記Ｚ軸からの各偏位を計測し、
上記第２位置調整工程では、上記第２計測工程で計測された上記各偏位の偏差が０となるように上記輪状工作物の上記Ｙ軸方向の位置を調整することを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の輪状工作物の自動芯出し方法。
【請求項５】
輪状工作物の芯を基準軸に合わせる輸状工作物の芯出し装置であって、
上記基準軸をＺ軸とするＸＹＺ空間のＸＹ平面に平行で上記輪状工作物を載せ置く支持面と、
上記輪状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＸ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位を計測する第１計測手段と、
上記第１計測手段における計測結果に基づいて上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｘ軸方向の位置を調整する第１位置調整手段と、
上記輪状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＹ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位を計測する第２計測手段と、
上記第２計測手段における計測結果に基づいて上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｙ軸方向の位置を調整する第２位置調整手段とをそなえたことを特徴とする、輪状工作物の自動芯出し装置。
【請求項６】
複数の輪状工作物の芯を基準軸に合わせる輪状工作物の芯出し装置であって、
上記基準軸をＺ軸とするＸＹＺ空間のＸＹ平面に平行で上記複数の輪状工作物を積重して載せ置く支持面と、
上記複数の輪状工作物のうち芯出しされていない最下層の輪状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＸ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位を計測する第１計測手段と、
上記第１計測手段における計測結果に基づき上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｘ軸方向の位置を調整する第１位置調整手段と、
上記複数の輪状工作物のうち芯出しされていない最下層の輪状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＹ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位を計測する第２計測手段と、
上記第２計測手段における計測結果に基づき上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｙ軸方向の位置を調整する第２位置調整手段と、
上記第１計測手段，第１位置調整手段，第２計測手段及び第２位置調整手段による作業を通して芯出しされた上記最下層の輪状工作物の上記ＸＹ平面上での位置を固定する位置固定手段と、
上記複数の輪状工作物を上記最下層の輪状工作物から順に位置調整するように上記第１計測手段，第１位置調整手段，第２計測手段，第２位置調整手段及び位置固定手段を制御する制御手段とをそなえたことを特徴とする、輪状工作物の自動芯出し装置。
【請求項７】
上記位置固定手段が、
上記複数の輪状工作物全体を上記Ｚ軸方向にクランプする第１クランプ手段と、
上記最下層の輪状工作物の外周部を径方向内側に向けて複数方向からクランプする第２クランプ手段とを有し、
上記制御手段が、
上記第１クランプ手段を制御して上記複数の輪状工作物をクランプした後、上記第２クランプ手段を制御して上記最下層の輪状工作物をクランプし、更に、上記第１クランプ手段を制御して上記Ｚ軸方向のクランプを解除することを特徴とする、請求項６記載の輪状工作物の自動芯出し装置。
【請求項８】
上記第１計測手段が、上記輪状工作物の外周と上記Ｘ軸との二つの交点の上記Ｚ軸からの各偏位を計測し、
上記第１位置調整手段が、上記第１計測手段で計測された上記各偏位の偏差が０となるように上記輪状工作物の上記Ｘ軸方向の位置を調整し、
上記第２計測手段が、上記輪状工作物の外周と上記Ｙ軸との二つの交点の上記Ｚ軸からの各偏位を計測し、
上記第２位置調整手段が、上記第２計測手段で計測された上記各偏位の偏差が０となるように上記輪状工作物の上記Ｙ軸方向の位置を調整することを特徴とする、請求項５〜７のいずれか１項に記載の輪状工作物の自動芯出し装置。
【請求項９】
輪状工作物の芯を基準軸に合わせる輪状工作物の芯出し装置であって、
上記輪状工作物を載せ置く上記基準軸に垂直な支持面と、
上記輪状工作物の外周が上記基準軸に垂直な特定の軸と交わる交点の上記基準軸からの偏位を計測する計測手段と、
上記計測手段における計測結果に基づいて上記輸状工作物の上記支持面上での上記特定軸方向の位置を調整する位置調整手段と、
上記計測手段の計測方向及び上記位置調整手段の調整方向を上記基準軸を中心に回転させる回転手段と、
上記計測及び調整が直交する二つの方向で行なわれるように上記計測手段，位置調整手段及び回転手段を制御する制御手段とをそなえたことを特徴とする、輪状工作物の自動芯出し装置。
【請求項１０】
複数の輪状工作物の芯を基準軸に合わせる輪状工作物の芯出し装置であって、
上記複数の輪状工作物を載せ置く上記基準軸に垂直な支持面と、
上記複数の輪状工作物のうち芯出しされていない最下層の輪状工作物の外周が上記基準軸に華直な特定の軸と交わる交点の上記基準軸からの偏位を計測する計測手段と、
上記計測手段における計測結果に基づいて上記最下層の輪状工作物の上記支持面上での上記特定軸方向の位置を調整する位置調整手段と、
上記計測手段の計測方向及び上記位置調整手段の調整方向を上記基準軸を中心に回転させる回転手段と、
上記最下層の輪状工作物の位置を上記支持面に対して固定する位置固定手段と、
上記計測及び調整を直交する二つの方向において行なうように上記計測手段，位置調整手段及び回転手段を制御し、且つ、位置調整された上記最下層の輪状工作物の位置を固定するように上記固定手段を制御しながら上記複数の輪状工作物を上記最下層の輪状工作物から順に位置調整するように制御する制御手段とをそなえたことを特徴とする、輪状工作物の自動芯出し装置。
【請求項１１】
上記位置固定手段が、
上記複数の輪状工作物全体を上記基準軸方向にクランプする第１クランプ手段と、
上記最下層の輪状工作物の外周部を径方向内側に向けて複数方向からクランプする第２クランプ手段とを有し、
上記制御手段が、
上記第１クランプ手段を制御して上記複数の輪状工作物をクランプした後上記第２クランプ手段を制御して上記最下層の輪状工作物をクランプし、更に、上記第１クランプ手段を制御して上記Ｚ軸方向のクランプを解除することを特徴とする、請求項１０記載の輪状工作物の自動芯出し装置。
【請求項１２】
上記計測手段が一つの輪状工作物について計測を行なう計測部をそなえるとともに上記位置調整手段が一つの輪状工作物について位置の調整を行なう調整部をそなえ、上記計測部と上記調整部とが共通の移動装置により上記基準軸の軸方向に一体的に移動するように構成され、
上記制御手段が上記移動装置を制御して上記計測部と上記調整部とを上記基準軸の軸方向に移動させることを特徴とする、請求項１０又は１１記載の輪状工作物の自動芯出し装置。
【請求項１３】
上記計測手段が、上記輪状工作物の外周と上記特定軸との二つの交点の上記基準軸からの各偏位を計測し、
上記位置調整手段が、上記計測手段で計測された上記各偏位の偏差が０となるように上記輪状工作物の上記特定軸方向の位置を調整することを特徴とする、請求項９〜１２のいずれか１項に記載の輪状工作物の自動芯出し装置。
【請求項１４】
上記計測手段が上記基準軸と直交する軸上に上記輪状工作物を挟んで向かい合うように配置された一対の測定子をそなえ、各測定子により上記輸状工作物の外周と上記特定軸との交点の上記基準軸からの偏位を計測することを特徴とする、請求項９〜１３のいずれか１項に記載の輪状工作物の自動芯出し装置。
【請求項１５】
上記位置調整手段が、上記基準軸に直交する軸上に上記輪状工作物を挟んで向かい合うように配置された一対のプッシャをそなえ、上記計測手段による計測結果に基づいていずれかのプッシャで上記輪状工作物の外周を上記特定軸方向に押すことにより上記輪状工作物の上記軸方向の位置を調整することを特徴とする、請求項９〜１４のいずれか１項に記載の輪状工作物の自動芯出し装置。
【請求項１６】
上記支持面と上記固定手段とが上記計測手段及び上記位置調整手段に対して分離可能な移動台に設けられていることを特徴とする、請求項９〜１５のいずれか１項に記載の輪状工作物の自動芯出し装置。
【請求項１７】
輪状工作物の芯を基準軸に合わせる輪状工作物の芯出し装置であって、
上記輪状工作物を載せ置く上記基準軸に垂直な支持面と、
上記輪状工作物の外周が上記基準軸に垂直な特定の軸と交わる交点の上記基準軸からの偏位量を計測する計測手段と、
上記計測手段における計測結果に基づいて上記輪状工作物の上記支持面上での上記特定軸方向の位置を調整する位置調整手段と、
上記計測手段の計測方向及び上記位置調整手段の調整方向を上記基準軸を中心に回転させる回転手段と、
上記計測及び調整が上記輪状工作物の外周を三等分する三つの方向で行なわれるように上記計測手段，位置調整手段及び回転手段を制御する制御手段とをそなえたことを特徴とする、輪状工作物の自動芯出し装置。
【請求項１８】
輪状工作物の加工を行なう加工装置であって、
請求項５〜８のいずれか１項に記載の輪状工作物の自動芯出し装置と、
上記自動芯出し装置により芯出しされた上記輪状工作物に対して加工を施す加工部とをそなえたことを特徴とする、輪状工作物の加工装置。
【請求項１９】
輪状工作物の加工を行なう加工装置であって、
請求項９〜１７のいずれか１項に記載の輪状工作物の自動芯出し装置と、
上記自動芯出し装置により芯出しされた上記輪状工作物に対して加工を施す加工部とをそなえたことを特徴とする、輪状工作物の加工装置。
【請求項２０】
輪状工作物の加工を行なう加工装置であって、
請求項１６記載の輪状工作物の自動芯出し装置と、
上記自動芯出し装置により芯出しされた上記輪状工作物に対して加工を施す加工部とを有し、
上記移動台が複数設けられるとともに、芯出しされて上記支持台に固定された上記輪状工作物に上記加工部で加工を施している間、上記芯出し装置により他の移動台上の新たな輪状工作物の芯出しを行なうように構成されていることを特徴とする、輪状工作物の加工装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧ショベルの旋回ベアリングのインナレースのような輪状工作物の芯出し技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
輪状工作物を加工する例として、旋回ベアリングのインナレースの歯切り作業があるが、この場合、ワーク台に載せ置かれた複数の旋回ベアリングのインナレース（輪状工作物）に歯切り盤を用いて歯切り加工を施す際に、この複数の工作物を重ねてこれらの芯を基準芯に一致させる。そして、当該工作物が芯出しされた状態に保持されるようにこれらの工作物がワーク台にクランプされた後、加工が行なわれる。
【０００３】
芯出しは、取付け具を回転させながら作業者が工作物をハンマーなどでたたいて位置を調整する。このとき、ダイヤルゲージで偏心量を測定し測定値が許容範囲内であるかどうかを判断し、範囲外であれば再度ハンマーなどで工作物をたたいて調整するなど、測定と調整とが作業者によって繰り返し行なわれる。また、歯切り加工における工作物のワーク台へのクランプ作業は、ボルトなどの手締め式であり、芯出し作業と同様、作業者により手作業で行なわれていた。
【０００４】
なお、歯車の加工を自動で行なう技術としては、特許文献１に開示されたものがあるが、これはマシニングセンタよる加工であり、歯切り盤と組み合せるものではないため、輪状工作物の歯切り加工には適用することはできない。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−１３７１１９号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ダイヤルゲージとハンマーなどを用いた芯出し作業は非常に熟練を要し、初めての人では多大な時間がかかるとともに、これらの作業は全て人手に頼っているため、当然無人運転は不可能であった。また、手締めによるワーク台へのクランプ作業も時間がかかっていた。
【０００７】
本発明は、上述の課題に鑑み創案されたもので、芯出し作業の完全自動化により輪状工作物の加工のための準備時間の短縮化と準備作業の省力化を可能とした輪状工作物の自動芯出し方法及び自動芯出し装置並びに加工装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の輪状工作物の自動芯出し方法は、輪状工作物の芯を基準軸に合わせる輪状工作物の芯出し方法であって、上記基準軸をＺ軸とするＸＹＺ空間のＸＹ平面に平行な支持面上に上記輪状工作物を載せ置く準備工程と、上記輪状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＸ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位を計測する第１計測工程と、上記第１計測工程における計測結果に基づいて上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｘ軸方向の位置を調整する第１位置調整工程と、上記輪状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＹ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位量を計測する第２計測工程と、上記第２計測工程における計測結果に基づいて上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｙ軸方向の位置を調整する第２位置調整工程とをそなえたことを特徴としている（請求項１）。
【０００９】
また、複数の輪状工作物の芯を基準軸に合わせる輪状工作物の芯出し方法であって、上記基準軸をＺ軸とするＸＹＺ空間のＸＹ平面に平行な支持面上に上記複数の輪状工作物を積重して載せ置く準備工程と、上記複数の輪状工作物のうち芯出しされていない最下層の輪状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＸ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位量を計測する第１計測工程と、上記第１計測工程における計測結果に基づき上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｘ軸方向の位置を調整する第１位置調整工程と、上記複数の輪状工作物のうち芯出しされていない最下層の輪状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＹ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位量を計測する第２計測工程と、上記第２計測工程における計測結果に基づき上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｙ軸方向の位置を調整する第２位置調整工程と、上記第１計測工程から上記第２位置調整工程までの工程を通して芯出しされた上記最下層の輪状工作物の上記ＸＹ平面上での位置を固定する位置固定工程とをそなえ、上記複数の輪状工作物が全て芯出しされるまで、上記第１計測工程から上記位置固定工程までの工程を繰り返し実行することを特徴としている（請求項２）。
【００１０】
このとき、上記位置固定工程では、上記複数の輪状工作物全体を上記Ｚ軸方向にクランプして仮固定した後、上記最下層の輪状工作物の外周部を径方向内側に向けて複数方向からクランプして上記最下層の輪状工作物の位置固定を行い、上記最下層の輪状工作物の位置固定を完了した後、上記Ｚ軸方向のクランプを解除するようにしてもよい（請求項３）。
【００１１】
さらに、上記第１計測工程では、上記輪状工作物の外周と上記Ｘ軸との二つの交点の上記Ｚ軸からの各偏位量を計測し、上記第１位置調整工程では、上記第１計測工程で計測された上記各偏位量の偏差量が０となるように上記輪状工作物の上記Ｘ軸方向の位置を調整し、上記第２計測工程では、上記輪状工作物の外周と上記Ｙ軸との二つの交点の上記Ｚ軸からの各偏位量を計測し、上記第２位置調整工程では、上記第２計測工程で計測された上記各偏位量の偏差量が０となるように上記輪状工作物の上記Ｙ軸方向の位置を調整するようにしてもよい（請求項４）。
【００１２】
また、本発明の輪状工作物の自動芯出し装置は、輪状工作物の芯を基準軸に合わせる輪状工作物の芯出し装置であって、上記基準軸をＺ軸とするＸＹＺ空間のＸＹ平面に平行で上記輪状工作物を載せ置く支持面と、上記輪状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＸ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位量を計測する第１計測手段と、上記第１計測手段における計測結果に基づいて上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｘ軸方向の位置を調整する第１位置調整手段と、上記輪状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＹ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位量を計測する第２計測手段と、上記第２計測手段における計測結果に基づいて上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｙ軸方向の位置を調整する第２位置調整手段とをそなえたことを特徴としている（請求項５）。
【００１３】
また、複数の輪状工作物の芯を基準軸に合わせる輪状工作物の芯出し装置であって、上記基準軸をＺ軸とするＸＹＺ空間のＸＹ平面に平行で上記複数の輪状工作物を積重して載せ置く支持面と、上記複数の輪状工作物のうち芯出しされていない最下層の輪状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＸ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位量を計測する第１計測手段と、上記第１計測手段における計測結果に基づき上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｘ軸方向の位置を調整する第１位置調整手段と、上記複数の輪状工作物のうち芯出しされていない最下層の輪状工作物の外周と上記ＸＹＺ空間のＹ軸との交点の上記Ｚ軸からの偏位量を計測する第２計測手段と、上記第２計測手段における計測結果に基づき上記輪状工作物の上記支持面上での上記Ｙ軸方向の位置を調整する第２位置調整手段と、上記第１計測手段，第１位置調整手段，第２計測手段及び第２位置調整手段による作業を通して芯出しされた上記最下層の輪状工作物の上記ＸＹ平面上での位置を固定する位置固定手段と、上記複数の輪状工作物を上記最下層の輪状工作物から順に位置調整するように上記第１計測手段、第１位置調整手段，第２計測手段，第２位置調整手段及び位置固定手段を制御する制御手段とをそなえたことを特徴としている（請求項６）。
【００１４】
このとき、上記位置固定手段が、上記複数の輪状工作物全体を上記Ｚ軸方向にクランプする第１クランプ手段と、上記最下層の輪状工作物の外周部を径方向内側に向けて複数方向からクランプする第２クランプ手段とを有し、上記制御手段が、上記第１クランプ手段を制御して上記複数の輪状工作物をクランプした後、上記第２クランプ手段を制御して上記最下層の輪状工作物をクランプし、更に、上記第１クランプ手段を制御して上記Ｚ軸方向のクランプを解除するように構成してもよい（請求項７）。
【００１５】
さらに、上記第１計測手段が、上記輪状工作物の外周と上記Ｘ軸との二つの交点の上記Ｚ軸からの各偏位を計測し、上記第１位置調整手段が、上記第１計測手段で計測された上記各偏位の偏差が０となるように上記輪状工作物の上記Ｘ軸方向の位置を調整し、上記第２計測手段が、上記輪状工作物の外周と上記Ｙ軸との二つの交点の上記Ｚ軸からの各偏位量を計測し、上記第２位置調整手段が、上記第２計測手段で計測された上記各偏位量の偏差が０となるように上記輪状工作物の上記Ｙ軸方向の位置を調整するように構成してもよい（請求項８）。
【００１６】
また、輪状工作物の芯を基準軸に合わせる輪状工作物の芯出し装置であって、上記輪状工作物を載せ置く上記基準軸に垂直な支持面と、上記輪状工作物の外周が上記基準軸に垂直な特定の軸と交わる交点の上記基準軸からの偏位量を計測する計測手段と、上記計測手段における計測結果に基づいて上記輪状工作物の上記支持面上での上記特定軸方向の位置を調整する位置調整手段と、上記計測手段の計測方向及び上記位置調整手段の調整方向を上記基準軸を中心に回転させる回転手段と、上記計測及び調整が直交する二つの方向で行なわれるように上記計測手段、位置調整手段及び回転手段を制御する制御手段とをそなえたことを特徴としている（請求項９）。
【００１７】
また、複数の輪状工作物の芯を基準軸に合わせる輪状工作物の芯出し装置であって、上記複数の輪状工作物を載せ置く上記基準軸に垂直な支持面と、上記複数の輪状工作物のうち芯出しされていない最下層の輪状工作物の外周が上記基準軸に垂直な特定の軸と交わる交点の上記基準軸からの偏位量を計測する計測手段と、上記計測手段における計測結果に基づいて上記最下層の輪状工作物の上記支持面上での上記特定軸方向の位置を調整する位置調整手段と、上記計測手段の計測方向及び上記位置調整手段の調整方向を上記基準軸を中心に回転させる回転手段と、上記最下層の輪状工作物の位置を上記支持面に対して固定する位置固定手段と、上記計測及び調整を直交する二つの方向において行なうように上記計測手段，位置調整手段及び回転手段を制御し、且つ、位置調整された上記最下層の輪状工作物の位置を固定するように上記固定手段を制御しながら上記複数の輪状工作物を上記最下層の輪状工作物から順に位置調整するように制御する制御手段とをそなえたことを特徴としている（請求項１０）。
【００１８】
このとき、上記位置固定手段が、上記複数の輪状工作物全体を上記基準軸方向にクランプする第１クランプ手段と、上記最下層の輪状工作物の外周部を径方向内側に向けて複数方向からクランプする第２クランプ手段とを有し、上記制御手段が、上記第１クランプ手段を制御して上記複数の輪状工作物をクランプした後上記第２クランプ手段を制御して上記最下層の輪状工作物をクランプし、更に、上記第１クランプ手段を制御して上記Ｚ軸方向のクランプを解除するように構成してもよい（請求項１１）。
【００１９】
また、上記計測手段が一つの輪状工作物について計測を行なう計測部をそなえるとともに上記位置調整手段が一つの輪状工作物について位置の調整を行なう調整部をそなえ、上記計測部と上記調整部とが共通の移動装置により上記基準軸の軸方向に一体的に移動するように構成され、上記制御手段が上記移動装置を制御して上記計測部と上記調整部とを上記基準軸の軸方向に移動させるように構成してもよい（請求項１２）。
【００２０】
上記計測手段が、上記輪状工作物の外周と上記特定軸との二つの交点の上記基準軸からの各偏位を計測し、上記位置調整手段が、上記計測手段で計測された上記各偏位の偏差が０となるように上記輪状工作物の上記特定軸方向の位置を調整するように構成してもよい（請求項１３）。上記計測手段が上記基準軸と直交する軸上に上記輪状工作物を挟んで向かい合うように配置された一対の測定子をそなえ、各測定子により上記輪状工作物の外周と上記特定軸との交点の上記基準軸からの偏位量を計測するように構成してもよい（請求項１４）。
【００２１】
上記位置調整手段が、上記基準軸に直交する軸上に上記輪状工作物を挟んで向かい合うように配置された一対のプッシャをそなえ、上記計測手段による計測結果に基づいていずれかのプッシャで上記輪状工作物の外周を上記特定軸方向に押すことにより上記輪状工作物の上記軸方向の位置を調整するように構成してもよい（請求項１５）。さらに、上記支持面と上記固定手段とが上記計測手段及び上記位置調整手段に対して分離可能な移動台に設けるように構成してもよい（請求項１６）。
【００２２】
また、輪状工作物の芯を基準軸に合わせる輪状工作物の芯出し装置であって、上記輪状工作物を載せ置く上記基準軸に垂直な支持面と、上記輪状工作物の外周が上記基準軸に垂直な特定の軸と交わる交点の上記基準軸からの偏位量を計測する計測手段と、上記計測手段における計測結果に基づいて上記輪状工作物の上記支持面上での上記特定軸方向の位置を調整する位置調整手段と、上記計測手段の計測方向及び上記位置調整手段の調整方向とを上記基準軸を中心に回転する回転手段と、上記計測及び調整が三等分として三つの方向で行なわれるように上記計測手段，位置調整手段及び回転手段を制御する制御手段をそなえたことを特徴としている（請求項１７）
さらに、本発明の輪状工作物の加工装置は、輪状工作物の加工を行なう加工装置であって、請求項５〜８のいずれか１項に記載の輪状工作物の芯出し装置と、上記芯出し装置により芯出しされた上記輪状工作物に対して加工を施す加工部とをそなえたことを特徴としている（請求項１８）。また、輪状工作物の加工を行なう加工装置であって、請求項９〜１７のいずれか１項に記載の輪状工作物の芯出し装置と、上記芯出し装置により芯出しされた上記輪状工作物に対して加工を施す加工部とをそなえたことを特徴としている（請求項１９）。
【００２３】
さらに、輪状工作物の加工を行なう加工装置であって、請求項１６記載の輪状工作物の芯出し装置と、上記芯出し装置により芯出しされた上記輪状工作物に対して加工を施す加工部とを有し、上記移動台が複数設けられるとともに、芯出しされて上記支持台に固定された上記輪状工作物に上記加工部で加工を施している間、上記芯出し装置により他の移動台上の新たな輪状工作物の芯出しを行なうように構成されていることを特徴としている（請求項２０）。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
図１〜図１９は本発明の一実施形態としての加工装置を示すもので、図１はその全体構成を示す斜視図である。図２は加工装置における輪状工作物と切削加工を行なうカッターの断面形状を表わした部分断面図である。図３は自動芯出し装置の側面図（一部断面図）である。図４は自動芯出し装置全体を表わす平面図である。図５はスライド台（固定手段）の要部を拡大した側面図である。図６はスライド台（固定手段）の背側面図である。図７〜図９はパレットに油圧を供給するカプラ着脱機構を示す図である。図１０は油圧回路の系統図である。図１１〜図１５は上記輪状工作物の外周を押すプッシャの拡大図を示す図である。図１６はその制御システムの概要を示す図である。さらに、図１７，図１８は芯出し方法の概要を示す図であり、図１９はそのフローチャートである。
【００２５】
本実施形態に係る加工装置は、図１に示すように、ＣＮＣ超硬歯切り盤（ＮＣ装置）（加工部）１００、パレット回転装置１２０、パレット搬送回転装置２００、制御装置（制御手段）３００、自動芯出し装置４００ａ，４００ｂ、パレット回転装置５００、パレット６００、自動油圧式取付具７００、カプラ着脱装置８００、及び制御装置（制御手段）９００により構成されている。ＣＮＣ超硬歯切り盤１００には、本体１０１の加工部アーム１０２の下部端に、図２に示す歯切りカッター１０３が装着されている。歯切り盤１００の加工部下部にはパレット回転装置１２０が設置され、歯切り盤１００は、パレット回転装置１２０のパレット回転機能と、加工部アーム１０２の上昇・下降機能と、歯切りカッター１０３の回転機能とを組み合わせて歯切り加工を行なうようになっている。
【００２６】
パレット回転装置１２０の上面にはパレット６００が搭載されている。パレット６００上面には自動油圧式取付具７００が締着され、取付具７００上面には複数の輪状工作物（以下、工作物と記述する）が多段積みに載置される。工作物Ａは外周と上面から複数の油圧シリンダ等により拘束されている。歯切り盤１００は、この状態で制御装置３００の操作により自動あるいは手動で制御され、工作物Ａをパレット回転装置１２０によって回転させながら徐々にカッター１０３により歯切り成形加工する。歯切り加工が完了すると、この工作物Ａが載置されたパレット６００を加工位置から搬出する。パレット搬送回転装置２００のアーム２０２を加工部アーム１０２側に回転テーブル２０１により反転させ、アーム２０２先端のクランプ爪２０３がパレット６００の下部端に係合した後、クランプ爪２０３の引き込み駆動によりパレット６００をアーム２０２側に搬出固定する。その後パレット搬送回転装置２００の回転テーブル２０１が逆反転して戻り、その後、パレット６００は待機位置２００Ａ側にクランプ爪２０３の駆動により搬出される。
【００２７】
次に、図４の自動芯出し装置４００の全体平面図で示すように、計測手段及び位置調整手段としての左右の芯出し装置４００ａ，４００ｂがパレット６００の搬出入側と直角方向位置に対称に配置されている。この自動芯出し装置４００のステージには、図３の部分縦断面図に示すように、パレット回転装置５００の下部架台５０１中央部にすぐばかさ歯車５０２が下向きに取り付けられている。すぐばかさ歯車５０２のシャフト５０３はその上部端面をテーブル５０５の下面中央部に締着され、ベアリング５０４を介して下部架台５０１に回転自在に保持されている。下部架台５０１の上面外周縁凸部５０６にはベアリング５０７が嵌入され、ベアリング５０７がテーブル５０５の下面縁凹部５０８と係合することで、テーブル５０５は下部架台５０１上に回転自在に支持されている。下部架台５０１内には減速機付モーター５１０が横向に配置されており、減速機付モーター５１０のすぐばかさ歯車５０９と下部架台５０１中央部に位置するすぐばかさ歯車５０２とは歯合している。これにより、すぐばかさ歯車５０９，５０２を介して減速機付モーター５１０の回転駆動力をテーブル５０５に伝達することができ、制御装置９００から減速機付モーター５１０への操作指令によりテーブル５０５を正逆転駆動することができる。テーブル５０５上面にはパレット６００を搬出入できるように、凸部ガイドレール５１１が設けられ、凸部ガイドレール５１１はパレット６００下面に削設された凹部ガイド溝６０１に嵌入するようになっている。
【００２８】
更に、パレット６００上面には自動油圧式取付具７００が締着され一体化されている。この自動油圧式取付具７００の上面にはスライド台７０３が設けられ、搭載した工作物Ａをその外周及び上部から複数のクランプ手段で固定するようになっている。スライド台７０３は、後述する自動芯出し装置４３０ａ，４３０ｂのプッシャ手段によって位置調整された工作物Ａ（Ａ１，Ａ２）の芯出し位置を固定する位置固定手段として機能するものである。図４に示す円板状の台板（支持面）７０１の周に沿うようにスライドベース７０２ａが等間隔で複数個（本実施例では１２個）締着されており、このスライドベース７０２ａの上面中央部には凸形状キー材７０２ｂが嵌着されている。この凸形状キー材７０２ｂにスライド台７０３の下面が嵌入されることで、スライド台７０３は径方向に移動可能となり、外径の異なる工作物Ａの機種交換に対応できるようになっている。
【００２９】
図５に示すようにスライド台７０３はスライド面上部側の内部に台形雌ネジナット７０４ｂを平行に装備している。この台形雌ネジナット７０４ｂには台形雄ネジ７０４ａが螺合するようになっており、台形雄ネジ７０４ａの後部端は、スライドベース７０２ａの後方位置の外周側にボルトにて締着されたピローブロック７０５にベアリングで回動自在に保持されている。更に台形雄ネジ７０４ａ後部縁にはハンドル７０６が装着されており、このハンドル７０６を右に回すことにより台形雄ネジ７０４ａが回転され、台形雌ネジナット７０４ｂと螺合しているスライド台７０３が径方向に移動するようになっている。
【００３０】
また、スライド台７０３上部側に設けられたスイングシリンダ（第１クランプ手段）７０７には、ピストン７０８及びクランプ爪７０９が装着されており、スライド台７０３の側面には上下段のワークサポート（第２クランプ手段）７１０，７１２が装着され、その下部面にはワーク支持パット７１４が装着されている。このような構成により、図３に示すように、一段目の工作物Ａ１の下面をワーク支持パット７１４上面に載せ、且つ一段目の工作物Ａ１上に工作物Ａ２を二段目として積載した状態でスイングシリンダ７０７のピストン７０８が下降し、クランプ爪７０９が工作物Ａ２の上面を押さえつけるようになっている。
【００３１】
このスイングシリンダ７０７の作動を説明すると、スイングシリンダ７０７のピストン７０８側に油圧が供給されると水平面内でクランプ爪７０９が９０度回転し、ピストン７０８が下降してクランプ爪７０９が工作物Ａ２上面に当接し、支持パット７１４上に積重された工作物Ａ１，Ａ２は支持パット７１４とクランプ爪７０９とにより垂直方向に拘束される。また、スイングシリンダ７０７は基準軸方向に移動可能に支持されており、工作物Ａ１，Ａ２の高さに応じてクランプ位置を調整可能になっている。
【００３２】
次ぎに、スライド台７０３側面に設けている上下段のワークサポート（第２クランプ手段）７１０，７１２について説明すると、上段ワークサポート７１０及び下段ワークサポート７１２は、工作物Ａ１，Ａ２を径方向内側に向けてクランプするものであり、基準軸に対して垂直方向に取り付けられ台板７０１の基準軸に向かう方向に進退駆動するプッシャ（調整部）７１１，７１３を備えている。各プッシャ７１１，７１３の進退駆動はそれぞれ独立に油圧制御され、上段工作物Ａ２及び下段工作物Ａ１は径方向にそれぞれ独立にクランプされるようにされている。
【００３３】
次ぎにパレット６００は、図３に示すように中空の枠体で、下部面に凹部ガイド溝６０１を削設されている。パレット６００の搬出入時には、パレット回転装置５００のテーブル５０５上の凸部ガイドレール５１１に凹部ガイド溝６０１が嵌合する。パレット６００の上面には自動油圧式取付具７００が一体に締着されている。この自動油圧式取付具７００には、図１０に示す油圧クランプ機器７０７，７１０，７１２と圧力計７１８，７１９，７２０、蓄圧器７１５，７１６，７１７、パイロットチェック弁７２２，７２３，７２４などの油圧を制御する機器とを接続する油圧配管が内部に装着されている。これらの油圧配管は外部の油圧ユニット８５０に接続され、各油圧経路上には電磁弁８５１ａ，８５１ｂ，８５２ａ，８５２ｂ，８５３ａ，８５３ｂ，８５４ａ，８５４ｂ，８５５ａ，８５５ｂが介装されている。これら電磁弁８５１ａ，８５１ｂ，８５２ａ，８５２ｂ，８５３ａ，８５３ｂ，８５４ａ，８５４ｂ，８５５ａ，８５５ｂの切り替えは制御装置（操作盤）９００により行なうことができ、電磁弁８５１ａ，８５１ｂ，８５２ａ，８５２ｂ，８５３ａ，８５３ｂ，８５４ａ，８５４ｂ，８５５ａ，８５５ｂを適宜切り替えることで、自動油圧式取付具７００のスイングシリンダ７０７、ワークサポート７１０，７１２の進退駆動の動作をそれぞれ制御することができるようにされている。
【００３４】
油圧制御によって自動油圧式取付具７００を作動させ、スイングシリンダ７０７のクランプ爪７０９およびワークサポート７１０，７１２のプッシャ７１１，７１３等により工作物Ａ１，Ａ２を拘束した後には、パレット６００はＣＮＣ超硬歯切り盤１００へ搬送されて行くため、自動油圧式取付具７００と外部との油圧配管接続は邪魔となる。また、歯切り盤１００の位置においては、歯切りカッター１０３と同期させながらパレット６００を回転させるため、油圧配管接続の遮断が必要となる。そこで、自動油圧式取付具７００と外部との間の油圧経路には、カプラによる油圧切離しのためのカプラ着脱装置８００が設けられている。
【００３５】
図７〜図９に示すカプラ着脱装置８００において、自動油圧式取付具７００の油圧系統配管への油圧供給入口と外部の油圧ユニット８５０に接続される油圧配管とは、（油圧用）カプラ雌ａ１とカプラ雄ａ２とで接続されている。一方のカプラ雌ａ１は、自動油圧式取付具７００の円板状台板７０１の一方向下面に設けられた垂直状のプレート７２１に複数、等分に嵌着されている。他方、支持架台８０１上面に設けられたＬ型プレート８０２の垂直面側にシリンダ８０３が締着され、シリンダ８０３から伸びるピストン８０４の先端にプレート８０７が装着されている。カプラ雄ａ２は、このプレート８０７にカプラ雌ａ１と対向等分位置に嵌着されている。シリンダ８０３の両サイドには２箇所、ガイドロット８０５が締着され、その後端面にはプレート８０６を装着した支持受けが設けられている。更にプレート８０７の両端部中央にはそれぞれスイングシリンダ８１０，８１０が嵌着されている。スイングシリンダ８１０はピストン８１１及びクランプ爪８１２を有している。また、各クランプ爪８１２の直下には、クランプ着座信号用の検知ロット８１３が圧縮バネ８１４によりプレート８０７面上より突起状に装着されている。
【００３６】
上記に記載したカプラ着脱装置８００の作動手順を説明すると、まず、制御装置９００の操作により、油圧ユニット８５０の油圧を電磁弁８５１ａ側に切り替えてカプラ着脱シリンダ８０３のピストンヘッド側に油圧を供給する。これにより、ピストン８０４によってプレート８０７が前進し、プレート７２１に当接する。その後スイングシリンダ８１０の電磁弁８５２を切り替えてサイドのスイングシリンダ８１０のピストン８１１側に油圧が供給されると。クランプ爪８１２が水平９０度回転後、ピストン８１１が後退してプレート７２１にクランプ爪８１２が当接する。プレート８０７とプレート７２１を共にクランプして拘束すると同時に、クランプ爪８１２の直下にあったクランプ検知ロット８１３がクランプ爪８１２により押され、近接スイッチ８０８の検知部に接触してクランプ爪８１２の着座作動完了信号が出力される。その後、カプラ雌ａ１とカプラ雄ａ２とが接続され、各機器の油圧回路の電磁弁８５３ａ，８５３ｂ，８５４ａ，８５４ｂ，８５５ａ，８５５ｂを制御装置（操作盤）９００によりそれぞれ制御することで目的の操作が可能となる。また、上記作動手順の逆操作により各機器の開放をそれぞれ行なうこともできる。
【００３７】
図３に示すように、自動芯出し装置４００は２台設けられている。自動芯出し装置４００は、図４に示すように対称位置に配置され、同じ構造・機能を有しているため、図中ではその各部についても同一の符号を付すものとする。ただし、左右の芯出し装置４００ａ，４００ｂ或いは左右の各部位を区別する場合は、左側に対応するものにはａ、右側に対応するものにはｂをつけて説明する。
【００３８】
自動芯出し装置４００は、自動油圧式取付具７００に搭載された工作物Ａ１・Ａ２の芯出しを行なうものであり、図１１〜図１５に示すように、その本体は架台４０１上に構成され、上部側には長方形の空洞枠体４０２が形成されている。空洞枠体４０２の内側には、垂直方向の両サイド（４個）に上昇・下降用軌道（Ｚ軸方向）のリニアウェイ４０３が設けられ、これらリニアウェイ４０３によって外枠架台４２０が摺動自在に固定されている。この外枠架台４２０の下部面中央部には、架台４０１上に装着した垂直方向のシリンダ４０４のピストン４０５先端部が固着されている。図１０の油圧回路系統図に示すように、制御装置９００の操作により電磁弁４１０ａ，４１０ｂ，４１１ａ，４１１ｂを各々適宜切り替えて油圧をピストン４０５のヘッド側へ供給することで、ピストン４０５を上昇させ、つまりは外枠架台４２０をリニアウェイ４０３に沿って摺動上昇させることができる。すなわち、制御装置９００の操作により、芯出し装置４００の上昇及び下降（Ｚ軸方向）を制御することができる。
【００３９】
この芯出し装置４００では、図１１〜図１５に示すように、プッシャ４３０は長方形箱体４５０に締着されたアーム４３１先端に装着されており、長方形箱体４５０は外枠架台４２０内側の両側から前進後進用軌道（Ｘ軸方向）のリニアウェイ４５１に摺動自在に固定されている。長方形箱体４５０には中央部を貫通する部位４５２に精密ボールネジ４５３が水平方向に取設され、中央部のナット４５５と螺合して嵌着されている。この精密ボールネジ４５３の先端部は外枠架台４２０に軸受４５４ａで固着され、さらに精密ボールネジ４５３後部は外枠架台４２０に軸受４５４ｂで支持され、さらに後端はカップリング４５６を介してサーボモータ（移動装置）４５７のシャフト４５８に接続されている。サーボモータ（移動装置）４５７はサポート４５９により締着されている。また、サーボモータ４５７はプッシャ４３０を前進後進させるためのものであり、自動油圧式取付具７００と干渉しない位置の芯出し装置４００の後方側に取り付けられている。
【００４０】
これらの芯出し装置４００は、制御装置９００によって操作される。サーボモータ４５７に電源を送るとサーボモータ４５７の回転によりシャフト４５８が回転し、カップリング４５６をへて精密ボールネジ４５３に回転が伝えられる。ボールネジ用ナット４５５は長方形箱体４５０に嵌着しているため、長方形箱体４５０は回転反力を受けるが両側（４カ所）のリニアウェイ４５１によって回転の反力を阻止され、その反力によりリニアウェイ４５１の軌道上を摺動前進することになる。また、サーボモータ４５７の逆制御指令操作により後進させることもできる。
【００４１】
プッシャ４３０は工作物Ａ１，Ａ２の外周位置を調整及び計測するためのものである。図１２に示すように、工作物Ａ１，Ａ２を基準軸方向に押すプッシャ本体４３１の内部先端部にはホルダー４３４が設けられ、マグネスケール（計測部）４３２がこのホルダー４３４の挿入穴に嵌入してボルトにて取り付けられている。このマグネスケール４３２の基準軸側の先端には測定子４３３が取り付けられ、プッシャ本体４３１先端部から数ｍｍ〜数十ｍｍ（実施例では約３０ｍｍ）だけ突き出るように構成されている。また、図１７に示すようにプッシャ本体４３１外周部には測定子４３３を保護するための保護カバー４３６が取り付けられている。保護カバー４３６は圧縮コイルバネ４３７によりスナップリング４３８側に常に押し付けられることで、突き出しのマグネスケール４３２を保護している。
【００４２】
したがって、芯出しの際に、左右のプッシャ４３０ａ，４３０ｂはサーボモータ４５７ａ，４５７ｂの駆動により前進し、その先端部４３５ａ，４３５ｂが工作物Ａ１，Ａ２に接触すると、測定子４３３ａ，４３３ｂ及びマグネスケール４３２ａ，４３２ｂが保護カバー４３６ａ，４３６ｂとともに内側に押し込まれる。その押し込み量はマグネスケール４３２ａ，４３２ｂの信号となって測定され、制御装置９００側で数値化されることにより、双方の自動芯出し装置４００ａ，４００ｂが制御される。また、制御装置９００は自動芯出し装置４００側ステージを制御して工作物Ａ１，Ａ２の芯出しを行なうとともに、ＣＮＣ超硬歯切り盤１００の制御装置３００との相互制御によって芯出し済みの工作物Ａ１，Ａ２を加工側に搬出入するようにもなっている。
【００４３】
上記の自動芯出し装置４００による工作物Ａ１，Ａ２の芯出しの制御について、図１６を参照して更に詳細に説明する。芯出し装置４００の位置制御を行なうために、芯出し装置４００ａの原点位置を入力する位置決めティーチングユニット９１０、芯出し装置４００ｂの位置決めティーチングユニット９２０、及び、これらティーチングユニット９１０，９２０の入力に基づいて芯出し装置４００ａ，４００ｂの原点位置を設定する位置決めユニット９１１，９２１が設けられている。また、サーボモータ４５７ａ，４５７ｂに正転パルス及び逆転パルスを出力し、プッシャ４３０ａ，４３０ｂの原点位置からの位置を制御するサーボアンプユニット９１２，９２２が設けられている。
【００４４】
さらに、ＣＮＣ超硬歯切り盤１００側に工作物のセット完了制御信号を出力するための出力ユニット９３０も設けられている。また、芯出し装置４００ａ，４００ｂ及びＣＮＣ超硬歯切り盤１００等の工作物搬送相互作動制御を行なうための入力ユニット９５０が備えられ、さらに、制御装置９００には、マグネスケール４３２ａ，４３２ｂの計測結果を表示するための表示ユニット９６０ａ，９６０ｂが備えられている。入力ユニット９５０及び出力ユニット９３０はＣＮＣ超硬歯切り盤（ＮＣ装置）１００の制御盤９４０にも接続されており、入力ユニット９５０からＮＣ装置制御盤９４０には治具入替え信号が入力され、ＮＣ装置制御盤９４０から出力ユニット９３０には芯出し完了信号が出力されるようになっている。なお、自動芯出し装置４００の制御とＣＮＣ超硬歯切り盤１００の制御は各独立して行なわれ、制御装置９００では自動油圧式取付具７００に設置された工作物Ａ１，Ａ２の芯出しを行い、ＣＮＣ超硬歯切り盤１００は制御装置３００により工作物Ａ１，Ａ２を加工することができるようになっている。
【００４５】
作業開始時には、位置決めティーチングユニット９１０，９２０からの位置決め情報に基づいて、位置決めユニット９１１，９２１により芯出し装置４００ａ，４００ｂの原点位置が決定される。そして、サーボアンプユニット９１２，９２２から各サーボモータ４５７ａ，４５７ｂへ出力する正転パルス，逆転パルスが制御されることでプッシャ４３０ａ，４３０ｂが前後進し、工作物Ａ１，Ａ２の位置計測及び調整が行なわれるとともに、これらのパルスに基づいてプッシャ４３０ａ，４３０ｂの移動量や押し込み量が計算される。このとき、計測結果が表示ユニット９６０ａ，９６０ｂに表示されるため、オペレータはこの表示ユニット９６０ａ，９６０ｂを参照しながら芯出し制御を行なうことができる。
【００４６】
以下、工作物が自動油圧式取付具７００に一段目だけ搭載された場合の芯出し方法の概要を図１７、図１８を参照しながら説明する。なお、図１７は工作物Ａ１の位置の計測及び調整の手順を説明するための図であり、図１８は左右の芯出し装置４００ａ，４００ｂによる工作物Ａ１の位置計測及び調整方向と工作物Ａ１の配置との関係を示す図である。
【００４７】
制御装置９００の芯出し作業開始ボタンを押すと、自動芯出し装置４００の初期設定が行なわれ、各芯出し装置４００ａ，４００ｂの原点位置が設定される。そして、自動芯出し装置４００の中心ＣＬ、即ち、自動油圧式取付具７００の回転中心（基準軸）から左右に配置された芯出し装置４００ａ，４００ｂの測定子４３３ａ，４３３ｂの先端までの距離Ｌ１，Ｌ２が等しくなるように、サーボモータ４５７ａ，４５７ｂのパルス数が設定される（図１７（ａ）参照）。そして、この位置が各測定子４３３ａ，４３３ｂの計測位置として設定される。なお、図中のＭ１，Ｍ２は、初期設定時における各測定子４３３ａ，４３３ｂのプッシャ４３０ａ，４３０ｂ先端からの突き出し量を示している。
【００４８】
その後、工作物Ａ１と測定子４３３ａ，４３３ｂとが干渉しないように、各測定子４３３ａ，４３３ｂをサーボモータ４５７ａ，４５７ｂにより原点位置まで後進させる。そして、工作物Ａ１が自動油圧式取付具７００に設置されると、各測定子４３３ａ，４３３ｂはサーボモータ４５７ａ，４５７ｂにより原点位置から前進し、工作物Ａ１に接触した後、更に図１７（ａ）で設定された計測位置まで前進する。その際、測定子４３３ａ，４３３ｂは工作物Ａ１により押し込まれ、マグネスケール４３２ａ，４３２ｂにより各測定子４３３ａ，４３３ｂの押し込み量Ｂ１，Ｂ２が測定される（図１７（ｂ）参照）。このとき、工作物Ａ１と中心ＣＬとが一致しておれば両側のマグネスケール４３２ａ，４３２ｂの計測データは同じとなり、その差は「０」となる。工作物Ａ１の芯がずれている場合は両側のマグネスケール４３２ａ，４３２ｂの計測データは異なるものとなり、その差が制御装置９００の表示ユニット９６０ａ，９６０ｂに表示される。
【００４９】
そして、制御装置９００で押し込み量Ｂ１，Ｂ２の差分（Ｂ１−Ｂ２）が計算され、この値が正の値のとき、図１７（ｃ）に示すように、芯出し装置４００ａのサーボモータ３４７ａによりプッシャ４３０ａが前進し、（Ｍ１−Ｂ１）だけ更に押し込まれるとともにプッシャ４３０の先端部４３５が工作物Ａ１に密着する。そして、更にプッシャ４３０が前進し、工作物Ａ１を芯出し装置４００ｂ側に（Ｂ１−Ｂ２）／２だけ押す（図１７（ｄ）参照）。上記押し込み量の差分の値が負の値のときは、逆に芯出し装置４００ｂのサーボモータ４５７ｂにより工作物Ａ１を芯出し装置４００ａ側に押すことになる。
【００５０】
上記のプロセスにより工作物Ａ１が中心に移動したかどうか確認するために、一旦各芯出し装置４００ａ，４００ｂを原点位置まで退避させ、再度計測位置まで前進させてマグネスケール４３２ａ，４３２ｂにより各測定子４３３ａ，４３３ｂの押し込み量Ｄ１，Ｄ２を測定する（図１７（ｅ）参照）。そして、クランプによる歪を考慮して、Ｄ１，Ｄ２の差分の絶対値がクランプ芯出し精度０．０５ｍｍ以下となるまで図１７（ａ）〜図１７（ｅ）で示した手順を繰り返し、図１８に示す芯出し装置４００ａと芯出し装置４００ｂとを結ぶパレット回転装置５００の方向間Ｃ−Ｄでの工作物Ａ１の位置を調整する。その後、パレット回転装置５００によりパレット６００を９０°回転させ、方向Ｃ−Ｄに直交する方向Ａ−Ｂについて上記図１７（ａ）〜図１７（ｅ）の手順に従って工作物Ａ１の位置調整を行なう。
【００５１】
さらに、上記の回転及び位置計測、調整の手順を繰り返すことで、０°（Ｃ−Ｄ）、９０°（Ａ−Ｂ方向）、１８０°（Ｃ−Ｄ方向）、２７０°（Ａ−Ｂ方向）、３６０°（Ｃ−Ｄ方向）について工作物Ａ１の位置計測及び調整を複数回（実施例では計５回）行なう。最後の３６０°（Ｃ−Ｄ方向）における位置計測、調整時に芯出し精度内に入っていれば工作物Ａ１の芯出しが完了となる。その後、スイングシリンダ（第１クランプ手段）７０７側の電磁弁８５５ａに信号を送り、クランプ爪７０９にて垂直側のクランプを１２箇所で行い、次に、ワークサポート７１２（第２クランプ手段）の電磁弁８５３ａに信号を送りプッシャ７１３にて円周上１２箇所から径方向内側にクランプの拘束を行なう。その後再度電磁弁８５５ｂに信号を送り、スイングシリンダ（第１クランプ手段）のクランプ爪７０９を開放する。
【００５２】
次に、工作物が二段に積重された場合における上段の工作物Ａ２の芯出し方法について、図１７，図１８を参照しながら図１９のフローチャートにしたがって説明する。まず、芯出し作業開始ボタンが押されると、上述した工作物が一段のみの場合と同様に初期設定が行なわれ、左右の自動芯出し装置４００ａ，４００ｂの各プッシャ４３０ａ，４３０ｂは原点位置まで退避する。そして、図１７（ａ）〜図１７（ｅ）で説明した手順を繰り返し、調整方向を０°〜３６０°まで９０°ピッチで回転させながら位置計測及び調整を行なうことにより、まず、下段の工作物Ａ１の芯出しを行なう。
【００５３】
その後、カプラ着脱装置８００によって自動芯出し装置４００ａ，４００ｂと外部の油圧ユニット８５０とを接続し、パット６００上に積重された工作物Ａ１，Ａ２をスイングシリンダ７０７によって軸方向で同時にクランプする。そして、下段の工作物Ａ１を芯出しした位置で固定するため、下段の工作物Ａ１のみを下段ワークサポート７１２のプッシャ７１３で円周上１２箇所から径方向内側にクランプする。ワークサポート７１２による径方向からのクランプが完了すると、スイングシリンダ７０３による軸方向のクランプは解除する。その後、カプラ着脱装置８００を操作して外部油圧ユニット８００を分離する。
【００５４】
次に、図１０の油圧回路の系統図に示すように、制御装置９００の操作により油圧経路を電磁弁４１０ａ，４１１ａ側に切り替えて油圧をピストン４０５ａ，４０５ｂのヘッド側に供給し、ピストン４０５ａ，４０５ｂを上昇させる。そして、自動芯出し装置４００ａ，４００ｂのプッシャ４３０の各測定子４３３ａ，４３３ｂで工作物Ａ２の測定位置を求める操作を行い、位置が決まれば電磁弁４１０ｂ，４１１ｂの信号を停止する。この位置が上段の工作物Ａ２の計測位置となる。
【００５５】
次ぎに制御装置９００の芯出し作業開始ボタンが押されると、上述した下段の工作物Ａ１と同様に初期設定が行なわれ、左右の芯出し装置４００ａ，４００ｂの各プッシャ４３０ａ，４３０ｂは原点位置まで退避する。そして、図１７（ａ）〜図１７（ｅ）で説明した手順を繰り返し、調整方向を０°〜３６０°まで９０°ピッチで回転させながら位置計測及び調整を行なうことで上段の工作物Ａ２の芯出しが行なわれ、芯出し精度内に入っていれば工作物Ａ２の芯出しが完了となる。なお、この精度外であるときは再度の芯出しは行なわず、アラームにより警告し、各プッシャ４３０ａ，４３０ｂを原点位置まで退避させ、パレット回転装置５００の回転位置及び芯出し装置４００ａ，４００ｂの配置を初期状態に戻して待機させる。
【００５６】
工作物Ａ２の芯出しが完了すると、スイングシリンダ（第１クランプ手段）７０７側の電磁弁８５５ａに信号を送り、クランプ爪７０９にて垂直側（Ｚ軸）のクランプ１２箇所で拘束を行なう。次に、ワークサポート７１０（第２クランプ手段）の電磁弁８５４ａに信号を送り、プッシャ７１１を径方向に円周上１２箇所から径方向内側（Ｘ軸）にクランプして拘束を行い、芯出し作業を完了する。
【００５７】
その後は、カプラ着脱装置８００によって自動油圧式取付具７００の油圧接続配管と外部の油圧ユニット８５０側配管を遮断する。この処理では、制御装置９００の操作により、油圧ユニット８５０の油圧を電磁弁８５２ｂに切り替え、サイドのスイングシリンダ８１０ａ，８１０ｂのピストン８１１ａ，８１１ｂのヘッド側に油圧を供給する。これにより、ピストン８１１ａ，８１１ｂが前進し、クランプ爪８１２ａ，８１２ｂが開放される。
【００５８】
次に、電磁弁８５１ｂ側に切り替えてカプラ着脱シリンダ８０３のピストン８０４側に油圧を供給する。これにより、ピストン８０４が後退となりプレート８０７のカプラ雄ａ２の接続が開放され、油圧ユニット８５０の油圧配管接続が遮断して自動芯出し装置４００側ステージの作業が全て完了となる。油圧配管接続の遮断後は、自動油圧式取付具７００のスイングシリンダ７０７（第１クランプ手段）及びワークサポート７１０，７１２（第２クランプ手段）の油圧は、蓄圧器７１５，７１６，７１７により保持される。
【００５９】
その後、制御装置９００から制御装置３００へ自動油圧式取付具７００の搬送可能信号を送り、制御装置３００側からの信号待ち状態となる。制御装置３００側から信号が入力されると、自動油圧式取付具７００搬送受け入れが成立し、パレット搬送回転装置２００のアーム２０２先端のクランプ爪２０３が芯出し装置４００側に移動し、パレット６００の下部端に偏移係合する。そして、クランプ爪２０３はパレット６００を掴んだ状態でアーム２０２側に移動し、パレット６００を回転テーブル２０１中央位置に搬送し固定する。
【００６０】
次に、回転テーブル２０１が反転し、加工部１０２側に向いて停止すると、パレット６００はアーム２０２のクランプ爪２０３によって加工部１０２側のパレット回転装置１２０のテーブル上に搬送される。搬送完了時には着座信号が出力され、その信号を受けて再びパレット搬送回転装置の回転テーブル２０１が反転して元の位置に戻る。その後、制御装置３００側からの信号で待機位置２００Ａにある工作物Ａ１，Ａ２の加工済パレット６００下面部にアーム２０２先端のクランプ爪２０３が偏移係合し、パレット６００を芯出し装置４００側へ搬送してパレット回転装置５００上に載置する。搬送完了時には着座信号が出力され、その信号を受けて再びクランプ爪２０３は待機位置に戻る。
【００６１】
加工済の工作物Ａ１，Ａ２を自動油圧式取付具７００より取外しするには、制御装置９００を操作してカプラ着脱装置８００を接続させ、各クランプを解除することにより行なう。そして、加工済の工作物Ａ１，Ａ２を取り除いてから、新規加工する工作物Ａ１，Ａ２の芯出しを再度繰返し行なうこととなる。また、制御装置３００側では歯切り盤に信号を送り加工を開始することになる。
【００６２】
次に、歯切り盤での加工に用いるカッターの全体構成について図１，図２を用いて詳細に説明する。ＣＮＣ超硬歯切り盤１００の本体１０１から伸びる加工部アーム１０２には、その上部側から下部端に向けて縦軸１０４が垂下している。縦軸１０４の端面にはかさ歯車１０５が設けられ、横軸１０６のかさ歯車１０７と歯合している。この横軸１０６はアーム１０２の両サイドにベアリング１０８を介して拘束されている。横軸１０６にはカッター１０３がキー１０９と共に嵌着されている。カッター１０３は横軸１０６の一方から嵌め込まれるようになっており、横軸１０６の端面には抜け防止のためのストッパーフランジ１１０がボルト１１１により締着されている。また、カッター１０３は２分割形状に形成され、本体カッター１０３ａに対して別のカッター１０３ｂがストッパー１０３ｃ及びボルト１０３ｄによって固着されている。この２分割形状は、カッター製作時の加工の容易化をはかったものである。また、アーム１０２の一方の側面１０２ｂは、カッター１０３の取付け取外しを容易にするため平行移動可能（図示しない）となっていている。
【００６３】
以上のように、本発明の一実施形態としての自動芯出し装置では、工作物の芯出し作業を計測及び位置調整といった単純な工程に分け、これらの工程の繰り返しにより行なうため、工作物の芯出し作業が自動化でき、工作物の段取り工程を無人化することができる。
また、位置計測及び調整を支持面内で互いに直交する二つの軸方向Ａ−Ｂ及びＣ−Ｄで行なうことにより、計測及び調整をこれらの軸方向で少なくとも各複数回行なうだけで芯出しできる。そのため、工程数を少なくし省力化を図ることができる。
【００６４】
さらに、加工装置に自動油圧式取付具７００を複数設け、一つの自動油圧式取付具７００に芯出しされて固定された工作物Ａ１，Ａ２を加工している間に、別の自動油圧式取付具７００に搭載された工作物Ａ１，Ａ２の芯出し作業を行なうようにすることで、加工装置を効率的に運用することができる。
さらに、自動油圧式取付具７００の台板７０１の回転中心に対して対向する位置に配された測定子４３３を工作物に押し付け、それぞれ押し込み量を計測することにより位置計測がなされ、その押し込み量が等しくなるようにプッシャ４３０で工作物を押すことにより位置調整がなされるため、簡単且つ確実に調整を行なうことができる。
【００６５】
また、位置調整後の工作物の位置を固定して工作物の位置を一つ一つ調整する際、調整済みの工作物の位置がずれないようにするため、工作物が複数段積重された場合でも、最下層の工作物から順に位置計測、調整及びクランプを繰り返すことで芯出し作業を自動化することができる。そして、この位置固定では、まず調整済みの下段工作物Ａ１と未調整の上段工作物Ａ２をスイングシリンダ７０７によって基準軸方向で同時にクランプして仮固定し、次に下段工作物Ａ１をプッシャ７１２によって径方向内側にクランプして本固定するようにしているため、簡素な構成で確実に位置固定でき、更に、工作物の数が３段以上になった場合でも対応できるようになっている。
【００６６】
さらに、自動油圧式取付具７００がパレット回転テーブル５００によって回転可能に構成されているため、位置計測及び調整の方向ごとに芯出し装置４００を配置する必要がなく、装置構成を簡素化できる。また、計測部としてのマグネスケール４３２と調整部としてのプッシャ４３０とが一つの芯出し装置４００に備えられ、サーボモータ４５７により径方向に一体的に移動するように構成されているため、位置計測と位置調整とが連携してスムーズに行なわれる。このため、プッシャ４３０による調整位置が計測位置からずれることがなく、調整の精度を高めることができる。
【００６７】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
図２０，図２１は加工装置の他の構成例を示す図であり、図２０はその全体構成を示す斜視図であり、図２１はその芯出し方法の概要を示す図である。各図において、上述の実施形態と同一の部位については同一の符号を付して示している。この構成では、芯出し装置４００ａ，４００ｂ，４００ｃを３等分に配置して、三つのプッシャ４３０ａ，４３０ｂ，４３０ｃにより位置計測及び調整を行なうようにしている。この場合は、原点より一度に各プッシャ４３０ａ，４３０ｂ，４３０ｃを前進させて計測（図１７と同じ操作）し、その計測結果により工作物Ａ１，Ａ２を４５度回転させる。そして、再度原点より一度に各プッシャ４３０ａ，４３０ｂ，４３０ｃを前進させて計測し、その計測値が芯出し精度内に入っていれば工作物Ａ１，Ａ２の芯出しが完了となる。したがって、この構成によれば、上述の実施形態のように芯出し装置４００ａ，４００ｂを対称配置（２等分）した場合に比較して、芯出し回数を減らして芯出し時間を短縮することができる。
【００６８】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、輪状工作物の芯出し作業を第１計測工程，第１調整工程，第２計測工程及び第２調整工程といった単純な四つの工程に分けて行うことで作業を自動化し作業効率を大幅に向上させることができるとともに、芯出し作業を無人化することができる。
【００６９】
また、工作物の位置計測及び調整の工程を支持面内の直交する二つの軸方向で行なうことで計測及び調整をこれらの軸方向で少なくとも一回行うだけで芯出しできる。そのため、少ない工程数で確実に芯出しを行なうことができる（請求項１）。
そして、この芯出し作業を自動化する自動芯出し装置が、上述した各工程に対応して第１計測手段，第１調整手段，第２計測手段及び第２調整手段をそなえることにより、各手段の機能を単純化でき、装置の簡素化を図ることができる（請求項５）。
【００７０】
工作物が複数積重されている場合でも、工作物の位置調整後その位置を固定することで、一つの工作物の位置調整後次の工作物の位置調整を行なうときに調整済みの工作物の位置がずれることがない。このため、最下層の工作物から位置調整及び位置固定を繰り返すことで、工作物が複数積重された場合でも芯出し工程を自動化することができる（請求項２，６）。
【００７１】
この位置固定作業において、まず芯出し済みの工作物を支持面内で仮固定することで、次に径方向でクランプする際に工作物の位置がずれることを防止できる。そして、この仮固定が工作物をＺ軸方向でクランプすることによりなされることで、工作物が複数積重された場合でも簡素な構成で確実に仮固定することができる（請求項３，７，１１）。
【００７２】
上述の計測作業及び調整作業が、基準軸を三次元座標上のＺ軸として任意に決められる支持面内の軸と輪状工作物の外周部との二つの交点の基準軸からの偏位を求め、これらの偏位の偏差がＯとなるように位置調整することにより、簡単に調整作業を行なうことができる（請求項４，８，１３）。
また、自動芯出し装置が、回転手段によって計測手段の計測方向及び調整手段の調整方向を基準軸を中心に回転させながら位置計測及び調整を行なうことで、１つの計測手段及び調整手段で複数方向の位置調整を行なうことができ、装置を簡素化することができる（請求項９，１０）。
【００７３】
計測手段の計測部と調整手段の調整部とが共通の移動装置によって基準軸の軸方向に一体的に移動するように構成することで、計測部によって工作物の位置を計測した後調整部をその計測位置まで移動させる必要がなく、調整位置がずれることによる誤差の発生を防止できる。さらに、計測作業と調整作業とをスムーズに連携して行なうことができるため作業効率の向上に寄与する（請求項１２）。
【００７４】
計測手段が基準軸と直交する軸上に輪状工作物を挟んで向かい合うように配置された一対の測定子をそなえ、この測定子を使って位置計測を行なうことで、装置の簡素化を図ることができる（請求項１４）。
調整手段が基準軸と直交する軸上に輸状工作物を挟んで向かい合うように配置された一対のプッシャをそなえ、このプッシャで輪状工作物の外周部を押して位置調整を行なうことで、装置の簡素化を図ることができる（請求項１５）。
【００７５】
支持面及び固定手段が計測手段及び調整手段に対して分離可能な移動台に設けられることにより、支持面に固定した工作物を他の場所で加工しながら、一方で計測手段及び調整手段を用いて別の工作物の芯出し作業を行なうことができ、自動芯出し装置を効率的に運用できる（請求項１６）。
また、計測手段の計測方向及び調整手段の調整方向の基準軸Ｚを中心に三等分の三つの位置計測及び調整を同時に行なうことで、芯出し回数を減らして芯出し時間を短縮することができる（請求項１７）。
【００７６】
そして、上述のように構成された自動芯出し装置を用いて加工装置を構成することで装置を簡素化することができるとともに、加工の前工程を完全自動化，無人化することができ作業効率の向上に寄与する（請求項１８，１９）。
また、加工装置に支持面と固定手段が設けられた移動台が複数そなえられ、一つの移動台に芯出しされて固定された輸状工作物を加工している間、自動芯出し装置により他の移動台上の新たな輪状工作物の芯出しを行なうように構成することで、加工装置を効率的に運用することができる（請求項２０）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における自動芯出しシステムの全体構成を示す斜視図である。
【図２】歯切り盤に使用するカッターと工作物との組合せのカッター断面を示す平面図である。
【図３】自動芯出し装置の構成を示す側面図（一部縦断面図）である。
【図４】自動芯出し装置の全体配置を示す平面図である。
【図５】スライド台（固定手段）を拡大して示す側面図である。
【図６】スライド台（固定手段）を拡大した背面図である。
【図７】自動油圧式取付具に油圧を供給するカプラ着脱装置の平面の部分断面図である。
【図８】図７のＡ−Ａ矢視図である。
【図９】カプラ着脱装置の側面図（一部断面図）である。
【図１０】自動芯出し装置の油圧系統図である。
【図１１】芯出し装置を拡大して示す平面図である。
【図１２】プッシャを拡大して示す側面図（一部断面図）である。
【図１３】図１２のＢ−Ｂ矢視図である。
【図１４】芯出し装置全体の側面図（一部断面図）である。
【図１５】芯出し装置全体の背面図（一部断面図）である。
【図１６】自動芯出し装置の制御の概要を示す図である。
【図１７】芯出し装置の芯出し方法の概要を示す図であり、（ａ）は初期設定時の測定子の様子を示す模式図、（ｂ）は測定子による計測方法、（ｃ），（ｄ）はプッシャによって工作物の位置の調整を行なう様子を示す模式図、（ｅ）は位置調整後測定子により再計測を行なう様子を示す模式図である。
【図１８】芯出し作業の概要を示す図である。
【図１９】自動芯出し装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図２０】本発明の別の実施形態における自動芯出しシステムの全体構成を示す斜視図である。
【図２１】図２０の自動芯出しシステムにおける芯出し作業の概要を示す図である。
【符号の説明】
１００  ＣＮＣ超硬歯切り盤（ＮＣ装置）
１０２  加工アーム
１０３  歯切りカッター
１２０  パレット回転装置
２００  パレット搬送回転装置
２０１  回転テーブル
２０２  アーム
２０３  クランプ爪
３００  制御装置
４００，４００ａ，４００ｂ  自動芯出し装置
４０１  架台
４０２  空洞枠体
４０３  上昇下降用リニアウェイ
４０４  シリンダ
４１０ａ，４１０ｂ，４１１ａ，４１１ｂ  電磁弁
４２０  外枠架台
４３０，４３０ａ，４３０ｂ，４３０ｃ  プッシャ
４３１  プッシャ本体
４３２  マグネスケール（計測部）
４３３  測定子
４３５  プッシャ先端部
４３６  保護カバー
４３７  圧縮コイルバネ
４５０  長方形箱体
４５１  Ｘ軸方向リニアウイェイ
４５３  精密ボールネジ
４５５  ボールネジナット
４５６  カップリング
４５７  サーボモータ（移動装置）
４５９  サポート
５００  パレット回転装置
５０１  下部架台
５０２  すぐばかさ歯車
５０３  シャフト
５０４  ベアリング
５０５  テーブル
５０７  ベアリング
５０９  すぐばかさ歯車
５１０  減速機付モーター
５１１  凸部ガイドレール
６００  パレット
６０１  凹部ガイド溝
７００  自動油圧式取付具
７０１  円板状台板（支持面）
７０２ａ  スライドベース
７０３  スライド台
７０４ａ  台形雄ネジ
７０４ｂ  台形雌ナット
７０５  ピローブロック
７０６  ハンドル
７０７  スイングシリンダ（第１クランプ手段）
７０９  クランプ爪
７１０，７１２  ワークサポート（第２クランプ手段）
７１１  ７１３  プッシャ（調整部）
７１４  支持パット
７１５，７１６，７１７  蓄圧器
７１８，７１９，７２０  圧力計
７２１    プレート
７２２，７２３，７２４  パイロットチェク弁
８００  カプラ着脱装置
８０１  支持架台
８０２  Ｌ型プレート
８０３  シリンダ
８０５  ガイドロット
８０７  プレート
８０８  近接スイッチ
８１０  スイングシリンダ
８１２  クランプ爪
８１３  検知ロッド
８１４  圧縮バネ
８５０  油圧ユニット
８５１ａ，８５１ｂ，８５２ａ，８５２ｂ，８５３ａ，８５３ｂ，８５４ａ，８５４ｂ，８５５ａ，８５５ｂ  電磁弁
９００  制御装置
９１０，９２０  位置決めティーチングユニット
９１１，９２１  位置決めユニット
９１２，９２２  サーボアンプユニット
９３０  出力ユニット
９４０  ＮＣ装置制御盤
９５０  入力ユニット
９６０ａ，９６０ｂ  表示ユニット
Ａ，Ａ１，Ａ２  工作物
ａ１  雌カプラ
ｂ１  雄カプラ
【図１】
2004345029.tif 000003
【図２】
2004345029.tif 000004
【図３】
2004345029.tif 000005
【図４】
2004345029.tif 000006
【図５】
2004345029.tif 000007
【図６】
2004345029.tif 000008
【図７】
2004345029.tif 000009
【図８】
2004345029.tif 000010
【図９】
2004345029.tif 000011
【図１０】
2004345029.tif 000012
【図１１】
2004345029.tif 000013
【図１２】
2004345029.tif 000014
【図１３】
2004345029.tif 000015
【図１４】
2004345029.tif 000016
【図１５】
2004345029.tif 000017
【図１６】
2004345029.tif 000018
【図１７】
2004345029.tif 000019
【図１８】
2004345029.tif 000020
【図１９】
2004345029.tif 000021
【図２０】
2004345029.tif 000022
【図２１】
2004345029.tif 000023