(57)【要約】【課題】トルク検出手段に異常が検出されてから、補助トルク信号による保護動作に移行するまでの遅れ時間を短縮し、この遅れ時間における補助操舵力の変動を抑える。【解決手段】トルク検出手段からの検出トルク信号Ｔｓを受け、この検出トルク信号Ｔｓの変化に応じて、補助トルク信号ＴＡｓを発生する。この補助トルク信号ＴＡｓは検出トルク信号Ｔｓと併存するようにして発生され、異常検出手段が異常検出出力を発生したときに、それに即応して、補助トルク信号を選択した保護動作を行なう。補助トルク信号ＴＡｓは、検出トルク信号Ｔｓが変化したときに、この検出トルク信号Ｔｓに追従する追従信号ＴＡｓ１と、異常検出出力が発生されたときに、補助操舵力を０レベルへ戻す戻し信号ＴＡｓ２で構成される。追従信号ＴＡｓ１は検出トルク信号Ｔｓに向かって、また戻し信号ＴＡｓ２は０レベルに向かって、徐々に変化するように、演算によって作られる。【選択図】          図２
2004345569.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング系に操舵補助力を与える電気モータを有し、この電気モータの駆動トルクを制御する電動式パワーステアリング制御装置であって、この電動式パワーステアリング制御装置は、
前記ステアリング系に与えられる操舵トルクを検出し、この操舵トルクに応じた大きさの検出トルク信号を発生するトルク検出手段と、
前記検出トルク信号を受け前記検出トルク信号の変化に応じて、前記検出トルク信号と存在するようにして補助トルク信号を発生する補助トルク信号生成手段と、
前記検出トルク信号に基づいて前記トルク検出手段の異常を検出したときに異常検出出力を発生する異常検出手段と、
前記検出トルク信号と前記補助トルク信号の何れかに基づいて前記電気モータに対するトルク制御出力を設定する制御トルク設定手段と、
前記トルク制御出力に基づいて前記電気モータに対する駆動電流を決定するモータ電流決定手段とを備え、
前記異常検出手段が前記異常検出出力を発生していないときには、前記検出トルク信号に基づいて前記制御トルク設定手段が前記トルク制御出力を設定し、また前記異常検出手段が前記異常検出出力を発生したときには、前記補助トルク信号に基づいて前記トルク制御出力を設定することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記検出トルク信号が変化したときに、前記補助トルク信号生成手段が、前記補助トルク信号として、前記検出トルク信号の変化に追従する追従信号を発生することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記追従信号が、前記検出トルク信号を目標値として、前記検出トルク信号に向かって徐々に変化することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記追従信号が、前記検出トルク信号を目標値とし、定数を加算する演算と定数を減算する演算との何れか一方の演算によって生成されることを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項５】
請求項３記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記追従信号が、前記検出トルク信号を目標値とし、前記検出トルク信号への変化をローパスフィルタ処理する演算によって生成されることを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項６】
請求項２記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記異常検出出力が発生したときに、前記補助トルク信号生成手段が、さらに前記電気モータによる操舵補助力を零に戻す戻し信号を発生することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項７】
請求項６記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記戻し信号が前記中立位置に対応する信号レベルへ向かって徐々に変化することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項８】
請求項７記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記戻し信号が、前記中立位置に対応する信号レベルを目標値とする演算によって生成されることを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項９】
請求項８記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記戻し信号が、前記中立位置に対応する信号レベルを目標値とし、定数を加算する演算と定数を減算する演算との何れか一方の演算によって生成されることを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項１０】
請求項８記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記戻し信号が、前記中立位置に対応する信号レベルを目標値とし、この中立位置への変化をローパスフィルタ処理する演算によって生成されることを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項１１】
請求項１記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記異常検出手段が、前記異常検出出力に加え、前記異常検出出力の出力の以後に、異常確定出力を出力することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記異常確定出力が、前記異常検出出力が出力されてから、ある時間経過後に出力されることを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項１３】
請求項１２記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記異常確定出力は、前記異常検出出力が出力され、しかも前記トルク制御出力と前記電気モータの駆動電流の一方が所定値以下となったときに出力されることを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項１４】
請求項１１記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記異常確定出力が、前記異常検出出力と同時に出力されることを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項１５】
請求項１１記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記異常確定出力が発生したときには、前記異常検出出力が解消されても、前記トルク制御出力設定手段が、前記補助トルク信号生成手段からの補助トルク信号に基づいてトルク制御出力を設定することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項１６】
請求項１１記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記異常確定出力が発生したときには、前記補助トルク信号生成手段、前記異常検出手段、前記トルク制御出力設定手段および前記モータ電流決定手段に対する電源がオフされるまでは、前記異常検出出力が解消されても、前記トルク制御出力設定手段が、前記補助トルク信号生成手段からの補助トルク信号に基づいてトルク制御出力を設定することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項１７】
請求項１記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記異常検出出力が発生したときに、前記補助トルク信号発生手段が、前記補助トルク信号として、前記電気モータによる操舵補助力を零に戻す戻し信号を発生することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項１８】
請求項１記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記異常検出手段は、前記検出トルク信号の大きさが所定値以上となった状態が所定時間以上継続したときに、前記異常検出出力を出力することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項１９】
請求項１記載の電動式パワーステアリング制御装置であって、前記異常検出手段は、複数の前記トルク検出手段からの検出トルク信号の偏差を検出する偏差検出手段を含み、前記偏差が所定値を以上になったときに、前記異常検出出力を発生することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電気モータを用い、その動力を操舵補助力としてステアリング系に作用させて操舵力の軽減を図る電動式パワーステアリング制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の電動式パワーステアリング制御装置ではトルク検出手段が用いられ、このトルク検出手段は運転者によってステアリング系に与えられる操舵トルクを検出し、その操舵トルクに応じた検出トルク出力を発生する。このトルク検出手段の検出トルク出力に基づいて、それに対応したトルク制御出力が設定され、このトルク制御出力に応じて電気モータに対する駆動電流の目標値が決定される。電気モータはこの駆動電流の目標値に基づいて駆動され、運転者による操舵トルクに対する操舵補助力を与える。
【０００３】
トルク検出手段に異常が発生した場合には、異常な補助操舵力が与えられないような制御を行なう必要がある。特開平２−２６２４６７号公報では、トルク検出手段の異常が検出されたときに、過去の操舵トルクデータに基づいてトルク低減係数を演算し、このトルク低減係数を用いて異常な検出トルク出力を徐々に低減するものが提案されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平２−２６２４６７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしこの従来装置では、運転者がステアリングホイールを回動しているとき、またはある角度まで回動して保持した保舵状態において、トルク検出手段の異常を示す異常出力が発生された場合、この異常出力に基づいてトルク低減係数の演算が開始されるので、トルク低減係数により検出トルク出力の低減が開始されるまでの間に相当の遅れ時間が発生し、この遅れ時間では、異常な検出トルク出力が持続し、この異常な検出トルク出力に基づき補助操舵力が与えられる結果となるので、操舵補助力の変動が大きい。
【０００６】
この発明は、このような遅れ時間の短縮が可能であり、トルク検出手段の異常が検出されたときに、その異常検出出力に即応して、補助トルク信号によるトルク制御を可能にした改善された電動式パワーステアリング制御装置を提案するものである。
【０００７】
【課題を解決する手段】
この発明による電動式パワーステアリング制御装置は、ステアリング系に操舵補助力を与える電気モータを有し、この電気モータの駆動トルクを制御する電動式パワーステアリング制御装置である。この電動式パワーステアリング制御装置は、前記ステアリング系に与えられる操舵トルクを検出しこの操舵トルクに応じた大きさの検出トルク信号を発生するトルク検出手段と、前記検出トルク信号を受け前記検出トルク信号の変化に応じて、前記検出トルク信号と併存するようにして補助トルク信号を発生する補助トルク信号生成手段と、前記検出トルク信号に基づいて前記トルク検出手段の異常を検出したときに異常検出出力を発生する異常検出手段と、前記検出トルク信号と前記補助トルク信号の何れかに基づいて前記電気モータに対するトルク制御出力を設定する制御トルク設定手段と、前記トルク制御出力に基づいて前記電気モータに対する駆動電流を決定するモータ電流決定手段とを備えている。前記異常検出手段が前記異常検出出力を発生していないときには、前記検出トルク信号に基づいて前記制御トルク設定手段が前記トルク制御出力を設定し、また前記異常検出手段が前記異常検出出力を発生したときには、前記補助トルク信号に基づいてトルク制御出力を設定することを特徴とする。
【０００８】
この発明による電動式パワーステアリング制御装置では、補助トルク信号生成手段と異常検出手段とが使用される。補助トルク生成手段はトルク検出手段による検出トルク信号を受け、その検出トルク信号の変化に応じてその検出トルク信号と併存するようにして補助トルク信号を発生する。また異常検出手段は検出トルク信号に基づいてトルク検出手段の異常を検出したときに異常検出出力を発生する。補助トルク信号を検出トルク信号と併存するようにして生成することによって、異常検出手段からの異常検出出力に即応して、検出トルク信号から補助トルク信号に切り換えることが可能となり、この補助トルク信号に基づきトルク制御出力の設定が可能となるので、トルク検出手段の異常時における電気モータからの補助操舵力の変動を効果的に低減することができる。
【０００９】
【実施の形態】
以下この発明による電動式パワーステアリング制御装置の具体的な実施の形態を図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明による実施の形態１における電動式パワーステアリング制御装置１０の全体構成を示し、図２はそのコントローラユニット１３を含む電気制御回路の構成を示す。
【００１０】
図１に示す電動式パワーステアリング制御装置１０は、自動車に搭載されるものであって、自動車のステアリングホイール１およびステアリングシャフト２と組み合わせて使用される。電動式パワーステアリング制御装置１０は、トルク検出手段１１、コントロールユニット１３、電気モータ１５、減速機１７を含んでいる。トルク検出手段１１はステアリングシャフト２に結合されており、運転者がステアリングホイール１に与える操舵トルクＴをステアリングシャフト２において検出し、その操舵トルクＴを表す検出トルク信号Ｔｓを出力する。このトルク検出手段１１は例えばトルクセンサによって構成される。コントロールユニット１３は車載バッテリなどの電源１４から給電を受ける。このコントロールユニット１３は、検出トルク信号Ｔｓを受けて、電気モータ１５に対する駆動電流Ｉｍを発生する。電気モータ１５はこの駆動電流Ｉｍによって駆動され、減速機１７を介してステアリングシャフト１に補助操舵力を与える。
【００１１】
図２に示す電動式パワーステアリング制御装置の電気制御回路は、トルク検出手段１１と、コントロールユニット１３と、電気モータ１５を含む。コントロールユニット１３はコントローラ２０と、モータ駆動手段３０を含む。トルク検出手段１１はブロック１２で示される操舵トルクＴを受ける。コントローラ２０は、補助トルク信号生成手段２１、異常検出手段２３、制御トルク設定手段２５、およびモータ電流決定手段２７を含んでいる。このコントローラ２０は、例えば車載電子装置に組み込まれたマイクロプロセッサによって構成され、ディジタル制御を行なう。
【００１２】
補助トルク信号生成手段２１は、トルク検出手段１１の出力部に接続されており、トルク検出手段１１からの検出トルク信号Ｔｓを受ける。この補助トルク信号生成手段２１は、検出トルクＴおよび検出トルク信号Ｔｓの変化に応じて、この検出トルク信号Ｔｓと併存する併存モードで、補助トルクＴＡを表す補助トルク信号ＴＡｓを生成する。
【００１３】
異常検出手段２３もトルク検出手段１１の出力部に接続されており、トルク検出手段１１からの検出トルク信号Ｔｓを受ける。この異常検出手段２３は、異常検出動作ＡＤを行なう。この異常検出動作ＡＤは、検出トルク信号Ｔｓに基づいてトルク検出手段１１の異常状態を検出し、トルク検出手段１１に異常状態が発生したと判定したときに異常検出出力ＡＤＯを出力する。この異常検出出力ＡＤＯは、前記異常状態が解消すれば消滅する。
【００１４】
異常検出出力ＡＤＯが出力された以後に、異常検出手段２３は異常確定動作ＡＣを行ない、異常確定出力ＡＣＯを出力する。この異常確定動作ＡＣは、トルク検出手段１１の異常状態を確定するための動作であり、この異常確定動作ＡＣによる異常確定出力ＡＣＯは、例え前記異常状態が一時的に解消しても、コントロールユニット１３に対する電源１４がオフされるまで解消されないで持続する。しかし、この異常確定動作ＡＣは異常検出動作ＡＤと同時に起こるようにすることもできる。異常検出手段２３による異常検出動作ＡＤと異常確定動作ＡＣは、ともにコントロールユニット１３に異常状態に対応した保護動作を与える。実施の形態１では、異常検出動作ＡＤによる異常検出出力ＡＤＯが利用され、異常確定動作ＡＣによる異常確定出力ＡＣＯは利用されない。
【００１５】
制御トルク設定手段２５は、電気モータ１５に対するトルク制御出力Ｔｃを設定して出力する。この制御トルク設定手段２５はトルク検出手段１１の出力部に接続されており、トルク検出手段１１から検出トルク信号Ｔｓを受ける。制御トルク設定手段２５は補助トルク信号生成手段２１の出力部にも接続されており、この補助トルク信号生成手段２１から補助トルク信号ＴＡｓを受ける。さらに、制御トルク設定手段２５は異常検出手段２３の出力部にも接続されており、異常検出手段２３から異常検出出力ＡＤＯを受ける。
【００１６】
この制御トルク設定手段２５は切り換えスイッチ要素２６を含んでおり、検出トルク信号Ｔｓがこの切り換えスイッチ要素２６の一方の入力ａに供給され、また補助トルク信号ＴＡｓがこの切り換えスイッチ要素２６の他方の入力ｂに供給される。この切り換えスイッチ要素２６は、異常検出出力ＡＤＯに応じて切り換えられる。
【００１７】
異常検出出力ＡＤＯが与えられない状態、すなわちトルク検出手段１１が正常状態にあるときには、入力ａに供給された検出トルク信号Ｔｓが選択され、この検出トルク信号Ｔｓに基づいて制御トルク設定手段２５は電気モータ１５に対するトルク制御出力Ｔｃを設定する。トルク検出手段１１に異常状態が発生して異常検出出力ＡＤＯが出力されると、この異常検出出力ＡＤＯによって切り換えスイッチ要素２６が切り換えられ、入力ｂに供給された補助トルク信号ＴＡｓが選択され、制御トルク設定手段２５はこの補助トルク信号ＴＡｓに基づいて電気モータ１５に対するトルク制御出力Ｔｃを設定する。
【００１８】
モータ電流決定手段２７は制御トルク設定手段２５からのトルク制御出力Ｔｃを受けて、それに基づいて、電気モータ１５の駆動電流Ｉｍに対する目標値Ｉｍｔを決定する。モータ駆動手段３０はモータ電流決定手段２７からの駆動電流に対する目標値Ｉｍｔを受けて、電気モータ１５に対する駆動電流Ｉｍを出力する。このモータ駆動手段３０は、Ｈブリッジなどのパワー回路素子を用いた電気回路で構成される。
【００１９】
補助トルク信号生成手段２１は検出トルクＴを表す検出トルク信号Ｔｓが変化したときに、この検出トルク信号Ｔｓと補助トルク信号ＴＡｓとが併存する併存モードで、補助トルクＴＡを表す補助トルク信号ＴＡｓを発生する。この補助トルク信号ＴＡｓは検出トルク信号Ｔｓの変化に追従する追従信号ＴＡｓ１と、異常検出出力ＡＤＯが発生したときに、電気モータ１５による操舵補助力を零、すなわち０に戻す戻し信号ＴＡｓ２を含む。補助トルク信号生成手段２１はこれらの追従信号ＴＡｓ１と戻し信号ＴＡｓ２を演算する演算要素を含んで構成される。
【００２０】
図３は実施の形態１における検出トルク信号Ｔｓと補助トルク信号ＴＡｓの具体的な一例を示す。縦軸はトルクであり、横軸は時間である。点０は電気モータ１５による操舵補助力が零、すなわち０である信号レベルを示す。トルク検出手段１１による検出トルク信号Ｔｓは実線で示され、また補助トルク信号生成手段２１による補助トルク信号ＴＡｓは点線で示されている。時点ｔ１において、検出トルク信号Ｔ１が段階的に立ち上がり、その立ち上がりの途中で閾値Ｔｈを越える場合が例示される。時点ｔ２は異常検出出力ＡＤＯの発生時点を示す。
【００２１】
時点ｔ１−ｔ２の間の期間では、補助トルク信号ＴＡｓは追従信号ＴＡｓ１となり、時点ｔ２以降は戻し信号ＴＡｓ２となる。検出トルク信号Ｔｓが時点ｔ１において段階的に立ち上がったことを受けて、追従信号成分ＴＡｓ１は検出トルク信号Ｔｓに追従するように、時点ｔ１から大きさが検出トルク信号Ｔｓに向かって直線的に徐々に増加している。時点ｔ２に至り、異常検出手段２３が異常検出出力ＡＤＯを出力すると、追従信号ＴＡｓ１から戻し信号ＴＡｓ２に切り換わる。この戻し信号ＴＡｓ２は、電気モータ１５による操舵補助力を０へ戻すために、その大きさが信号レベル０に向かって直線的に徐々に減少する。時点ｔ３において、戻し信号ＴＡｓ２は０となる。
【００２２】
この実施の形態１において、補助トルク信号ＴＡｓが検出トルク信号Ｔｓと併存する併存モードで生成されることに注目されたい。補助トルク信号ＴＡｓが検出トルク信号Ｔｓと併存しているので、異常検出出力ＡＤＯの発生に即応して、制御トルク設定手段２５では、検出トルク信号Ｔｓから補助トルク信号ＴＡｓへの切り換えが行なわれ、この補助トルク信号ＴＡｓによる異常保護動作が行なわれる。この異常保護動作では、制御トルク設定手段２５が、補助トルク信号ＴＡｓに基づいてトルク制御出力Ｔｃを設定し、またモータ電流決定手段２７がこのトルク制御出力Ｔｃに基づいて、電気モータ１５に対する駆動電流Ｉｍの目標値Ｉｍｔを決定する。この検出トルク信号Ｔｓから補助トルク信号ＴＡｓへの切り換えが異常検出出力ＡＤＯに即応する結果、異常検出出力ＡＤＯの発生から補助トルク信号ＴＡｓが選択されるまでの遅れ時間は短縮され、この遅れ時間内での検出トルク信号Ｔｓの変動を抑制できるので、ステアリングホイール１への補助操舵力の変動を小さく抑えることが可能となる。
【００２３】
図３の具体例では、検出トルク信号Ｔｓが時点ｔ１で段階的に上昇したときに、補助トルク信号ＴＡｓは検出トルク信号Ｔｓと併存する併存モードで、その変化に追従するように追従信号ＴＡｓ１に沿って上昇を続け、異常検出出力ＡＤＯの発生に備える。この追従信号ＴＡｓ１の上昇に伴い、時点ｔ２で異常検出出力ＡＤＯが発生したとき、追従信号ＴＡｓ１の大きさは検出トルク信号Ｔｓに近づいており、時点ｔ２において検出トルク信号Ｔｓから補助トルク信号ＴＡｓへの切り換えが行なわれたときにも、それらの信号の大きさの差は小さくなっており、この意味からも、制御トルク設定手段２５によって切り換えられるトルク制御出力Ｔｃの変動が抑えられる。
【００２４】
図４は実施の形態１の電動式パワーステアリング制御装置によるトルク制御のフローチャートを示す。このフローチャートには、スタートステップＳ０に続き、Ｓ１からＳ１３までの１３のステップが含まれる。ステップＳ１は操舵トルクＴを検出するステップであり、運転者からステアリングホイール１に与えられる操舵トルクＴが検出トルクＴとして検出される。この検出トルクＴはトルク検出手段１１によって検出される。次のステップＳ２では、この検出トルクＴが正常かどうかの判定が行なわれる。この判定では、検出トルクＴの大きさが正常範囲にあるかどうかの判定が行なわれる。具体的には、検出トルクＴを表す検出トルク信号Ｔｓの大きさが閾値Ｔｈ以下であるかどうかが判定される。検出トルク信号Ｔｓの大きさが閾値Ｔｈ以下であれば正常と判定される。このステップＳ２の判定結果がＹｅｓならばステップＳ３に進み、異常検出フラグＦ１が０レベルに設定され、次のステップＳ６に進む。
【００２５】
検出トルクＴの大きさに異常があってステップＳ２の判定結果がＮｏならば、ステップＳ４に進む。このステップＳ４では検出トルクＴの異常が所定時間継続したかどうかの判定が行なわれ、その判定結果がＹｅｓならばステップＳ５に進み、またその判定結果がＮｏならば、ステップＳ６に進む。ステップＳ５では、異常検出フラグＦ１が１に設定され、異常検出出力ＡＤＯが出力される。
【００２６】
ステップＳ６では、異常出力フラグＦ１が１かどうかの判定が行なわれる。異常検出フラグＦ１が０であって、ステップＳ６の判定結果がＮｏであれば、ステップＳ７に進み、補助トルクＴＡに対する目標値ＴＡｔが検出トルクＴに設定される。またステップＳ６の判定結果がＹｅｓならば、ステップＳ８に進み、補助トルクＴＡに対する目標値ＴＡｔが０レベル（０ニュートンメートルＮｍ）に設定される。ステップＳ９では、補助トルクＴＡが目標値をＴＡｔとして演算される。異常検出フラグＦ１が０レベルに設定された状態では、目標値ＴＡｔが検出トルクＴに設定されるため、補助トルクＴＡが検出トルクＴに追従するように補助トルクＴＡが演算される。異常検出出力ＡＤＯが出力され、異常検出フラグＦ１が１に設定された状態では、補助トルクＴＡの目標値ＴＡｔが０レベルに設定されるため、補助トルクＴＡが０に向かって戻るように補助トルクＴＡが演算される。
【００２７】
次のステップＳ１０では、再び異常検出フラグＦ１が１かどうかの判定が行なわれる。異常検出フラグＦ１が０であって、ステップＳ１０の判定結果がＮｏならばステップＳ１１に進み、制御トルク設定手段２７のトルク制御出力Ｔｃを検出トルクＴに設定する。また異常検出フラグＦ１が１に設定されていてステップＳ１０の判定結果がＹｅｓであれば、ステップＳ１２に進み、トルク制御出力Ｔｃを補助トルクＴＡに設定する。次のステップＳ１３では、トルク制御出力Ｔｃに応じて、モータ駆動電流Ｉｍの目標値Ｉｍｔが設定され、この目標値Ｉｍｔによる電気モータ１５の駆動制御が行なわれる。ステップＳ１３からは、再びステップＳ１にリターンし、以上の動作が繰り返される。
【００２８】
図３に示した時点ｔ１から時点ｔ２の間の期間では、ステップＳ３で異常検出フラグＦ１が０（異常出力なし）と設定されるので、ステップＳ６、Ｓ１０の判定結果がともにＮｏとなり、ステップＳ７において補助トルク目標値ＴＡｔに検出トルクＴが設定され、またステップＳ９においてこの検出トルクＴを目標値とした補助トルクＴＡが演算され、さらにステップＳ１１ではトルク制御出力Ｔｃを検出トルクＴとする設定が行なわれ、このトルク制御出力Ｔｃによる電気モータ１５の駆動が行なわれる。
【００２９】
時点ｔ２以降の期間では、ステップＳ５で異常検出フラグＦ１が１（異常出力あり）と設定されるので、ステップＳ６、Ｓ１０の判定結果がともにＹｅｓとなり、ステップＳ８において補助トルク目標値ＴＡｔが０レベルに設定され、ステップＳ９ではこの目標値０レベル、すなわち電気モータ１５による操舵補助力を０レベルに戻す補助トルクＴＡが演算され、ステップＳ１２では、トルク制御出力Ｔｃを補助トルクＴＡとする設定が行なわれ、このトルク制御出力Ｔｃによる電気モータ１５の駆動が行なわれる。
【００３０】
図３に示した補助トルク信号ＴＡｓは、直線的に増加する追従信号ＴＡｓ１と、直線的に減少する戻し信号ＴＡｓ２を含んでおり、ステップＳ９におけるこれらの信号ＴＡｓ１、ＴＡｓ２の演算は、例えば図５に示すフローチャートによって行なうことができる。この図５に示すフローチャートは、Ｓ２１からＳ２６の６つのステップを含んでいる。ステップＳ２１では、補助トルクＴＡと補助トルク目標値ＴＡｔとの差の絶対値が増加減の定数Ｋ１より小さいかどうかが判定される。すなわち｜ＴＡ−ＴＡｔ｜＜Ｋ１の判定が行なわれる。この判定結果がＮｏならば、次のステップＳ２２へ進む。またステップＳ２１の判定結果がＹｅｓならばステップＳ２３へ進み、このステップＳ２３では補助トルクＴＡに目標値ＴＡｔが設定される。
【００３１】
ステップＳ２２では、補助トルクＴＡと補助トルク目標値ＴＡｔとの比較判定が行なわれる。ＴＡ＜ＴＡｔならばステップＳ２４へ進み、このステップＳ２４において補助トルクＴＡがＴＡ＋Ｋ１に設定され、リターンステップＳ２６に進む。ＴＡ＞ＴＡｔならばステップＳ２５へ進み、このステップＳ２５において補助トルクＴＡがＴＡ−Ｋ１に設定され、リターンステップＳ２６に進む。またＴＡ＝ＴＡｔならば直接リターンステップＳ２６に進む。リターンステップＳ２６から再びステップＳ２１にリターンされ、以上の動作が繰り返される。
【００３２】
図５のフローチャートにより、補助トルクＴＡが目標値ＴＡｔより小さければ定数Ｋ１を加算する演算が繰り返され、追従信号ＴＡｓ１が演算される。また補助トルクＴＡが目標値ＴＡｔ以上となれば定数Ｋ１を減算する演算が繰り返され、戻し信号ＴＡｓ２が演算される。
【００３３】
実施の形態１によれば、異常検出出力ＡＤＯに即応して、検出トルク信号Ｔｓからそれに応じた補助トルク信号ＴＡｓへ切り換えることができるので、異常検出出力時の保護動作において、補助操舵力の変動を充分に小さく抑えることができる。
【００３４】
また実施の形態１では、トルク検出手段１１の異常を示す異常検出出力ＡＤＯが出力されるまでは、補助トルク信号ＴＡｓが検出トルク信号Ｔｓに追従する追従信号ＴＡｓ１となるように構成されているので、異常検出出力ＡＤＯが出力されたときの検出トルク信号Ｔｓと補助トルク信号ＴＡｓとの差を小さくして、異常検出出力時の保護動作における補助操舵力の変動を充分に抑制できる。
【００３５】
また実施の形態１では、トルク検出手段１１の異常を示す異常検出出力ＡＤＯが出力された状態では、補助トルク信号ＴＡｓがステアリングホイール１を中立位置へ復帰させるための戻し信号ＴＡｓ２となるように構成されているので、異常検出出力ＡＤＯが出力されたときにはこの補助トルク信号ＴＡｓに従って補助操舵力を低減しながら、小さい衝撃の下に電気モータ１５による操舵補助力を効果的に零へ戻すことができる。
【００３６】
さらに実施の形態１では、定数Ｋ１の加算または減算により追従信号ＴＡｓ１または戻し信号ＴＡｓ２の演算を行なうので、異常出力時において、追従信号ＴＡｓ１または戻し信号ＴＡｓ２を徐々に増加または減少させることができ、大きな衝撃を伴わない効果的な補助操舵力の制御を行なうことができる。
【００３７】
実施の形態２．
図６は、この発明による電動式パワーステアリング制御装置の実施の形態２による補助トルク信号ＴＡｓの具体例を示す。この図６による補助トルク信号ＴＡｓは図３に示す実施の形態１による補助トルク信号ＴＡｓと異なり、ローパスフィルタ処理を行なった信号形態となっている。その他の構成は、実施の形態１と同じであり、同じ部分を同じ符号で示し、説明を省略する。
【００３８】
この図６に示す補助トルク信号ＴＡｓは、ローパスフィルタ処理に沿って変化する追従信号ＴＡｓ３と、同じくローパスフィルタ処理に沿って変化する戻し信号ＴＡｓ４から構成される。追従信号ＴＡｓ３は、図３に示す追従信号ＴＡｓ１と同じく、時点ｔ１から検出トルク信号Ｔｓの段階的な上昇に応じて、ローパスフィルタ処理を行なったと同様な変化で、検出トルク信号Ｔｓに追従する。このローパスフィルタ処理による信号ＴＡｓ３は、最初は比較的大きな変化率で検出トルク信号Ｔｓに追従し、その後は小さな変化率で検出トルク信号Ｔｓに追従するように変化する。
【００３９】
図６の戻し信号ＴＡｓ４も同様に、時点ｔ２から０レベルに向かって徐々に減少するが、ローパスフィルタ処理を行なった信号であって、最初は大きな変化率で０レベルに向かって変化し、その後変化率を小さくしながら、徐々に０レベルまで変化する。
【００４０】
図７はこの図６に示す補助トルク信号ＴＡｓを演算するためのフローチャートを示す。このフローチャートは、図４のステップＳ９における補助トルク演算のフローチャートである。この図７に示すフローチャートは、ステップＳ３１、３２の２つのステップを含む。ステップＳ３１は、補助トルクＴＡが、補助トルク目標値ＴＡｔに係数Ｋ２を乗じたＴＡ１×Ｋ２と、補助トルクＴＡの前回値ＴＡ（ｎ−１）と（１−Ｋ２）とを乗じたＴＡ（ｎ−１）×（１−Ｋ２）とを加算した値に設定される。すなわち、ＴＡｔ×Ｋ２＋ＴＡ（ｎ−１）×（１−Ｋ２）に設定される。このステップＳ３１に続くステップＳ３２は、リターンステップであり、再びステップＳ３１の処理を繰り返す。
【００４１】
この実施の形態２では、補助トルク信号ＴＡｓが、ローパスフィルタ処理に従って変化するので、追従信号ＴＡｓ３および戻し信号ＴＡｓ４が変化率を徐々に低下させながら変化することになり、トルク検出手段１１の異常検出出力時に、大きな衝撃を伴うことなく、効果的に補助トルクＴＡの制御を行なうことができる。
【００４２】
実施の形態３．
この実施の形態３では、実施の形態１において、異常検出手段２３が異常検出出力ＡＯを出力した後に、トルク検出手段１１の異常を確定する異常確定動作ＡＣが行なわれ、この異常確定動作ＡＣにより、強制的な保護動作がコントロールユニット１３に与えられるように改良される。この実施の形態３は、異常確定動作ＡＣとそれによる強制的な保護動作以外は実施の形態１と同じであり、図１の全体構成、図２の制御電気回路も実施の形態１と同じものが使用される。
【００４３】
この実施の形態３では、異常確定動作ＡＣによる異常確定後には、例え異常検出出力ＡＤＯが一時的に解消されるようなことがあっても、補助トルク信号生成手段２１は補助トルク信号ＴＡｓに対する目標値ＴＡｔを強制的に０レベルに設定して、戻し信号ＴＡｓ２を強制的に発生し、併せて制御トルク設定手段２５は強制的に補助トルク信号生成手段２１からの補助トルク信号ＴＡｓを選択して、この補助トルク信号ＴＡｓによりトルク制御出力Ｔｃを出力する。
【００４４】
具体的には、異常確定動作ＡＣは、異常検出出力ＡＤＯが出力され、しかも電気モータ１５に対するトルク制御出力Ｔｃが所定値以下まで低下した場合、または電気モータ１５に対する駆動電流Ｉｍが所定値以下まで低下した場合に、トルク検出装置１１の異常を確定し、異常確定フラグＦ２を１に設定する。異常確定フラグＦ２が１に設定されると、補助トルクＴＡに対する目標値ＴＡ１は、例えこの異常確定フラグＦ２が１に設定された後に異常検出出力ＡＤＯが一時的に解消されたとしても、補助トルク信号ＴＡｓに対する目標値ＴＡｔは強制的に０レベルに保持され、またトルク制御出力Ｔｃは強制的に補助トルク信号ＴＡｓに基づいて設定される。この異常確定動作ＡＣによる保護動作はコントロールユニット１３に対する電源１４がオフされるまで、すなわち補助トルク信号生成手段２１、異常検出手段２３、制御トルク設定手段２５、モータ電流決定手段２７およびモータ駆動手段３０に対する電源１４がオフされるまで継続する。
【００４５】
この実施の形態３による電気モータ１５に対する制御フローチャートを図８に示す。この図８に示すフローチャートは図４に示すフローチャートを一部変更したものであり、図４と同じステップは同じ符号で示し、説明を簡略化する。
この図８に示すフローチャートは、図４に示すフローチャートに比較すると、スタートに続き、初期化のためのステップＳ４０が追加され、またステップＳ１とステップＳ２の間にステップＳ４１が追加され、またステップＳ３とステップＳ６の間にステップＳ４２が追加され、またステップＳ９とステップ１０の間にステップＳ４３が追加され、またステップＳ１１、Ｓ１２とステップＳ１３との間にステップＳ４４が追加され、さらにステップＳ１３の後に、ステップＳ４５と、エンドステップＳ４６が追加されている。これらの相違点を中心に実施の形態３の動作を説明する。
【００４６】
ステップ４０では、異常出力フラグＦ１と、異常確定を示す異常確定フラグＦ２とがともに０に設定される。またステップＳ１に続くステップＳ４１では、電気モータ１５の駆動電流Ｉｍが検出される。ステップＳ３、Ｓ４、Ｓ５に続くステップＳ４２では、異常確定フラグＦ２が１に設定されているかどうかが判定される。このステップＳ４２の判定結果がＮｏならばステップＳ６に進み、その判定結果がＹｅｓならばステップＳ８に進む。
【００４７】
ステップＳ４３では再び異常確定フラグＦ２が１に設定されているかどうかが判定される。このステップＳ４３の判定結果がＮｏならばステップＳ１０に進み、またその判定結果がＹｅｓならばステップＳ１２へ進む。ステップＳ４４では、異常確定の判定処理が行なわれ、次のステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３の次のステップＳ４５では、コントロールユニット１３に対する電源１４がオフされているかどうかが判定される。このステップＳ４５の判定結果がＮｏならば再びステップＳ１に戻り、またその判定結果がＹｅｓならばエンドステップＳ４６に進み、コントロールユニット１３による制御が終了される。
【００４８】
ステップＳ４４において、異常確定フラグＦ２が１に設定されると、ステップＳ４２の判定結果はＹｅｓとなり、ステップＳ６の判定結果に依存することなく、強制的にステップＳ８により、補助トルク信号ＴＡｓに対する目標値ＴＡｔが０に設定される。また異常確定フラグＦ２が１に設定されると、ステップＳ４３の判定結果もＹｅｓとなり、ステップＳ１０の判定結果に依存することなく、強制的にステップＳ１２により、トルク制御出力Ｔｃが補助トルク信号ＴＡｓに基づいて決定される。このステップＳ４２、Ｓ４３の動作により、強制的な保護動作が与えられ、トルク制御出力Ｔｃは補助トルク信号ＴＡｓ、とくにその戻し信号ＴＡｓ２によって決定され、電気モータ１５による操舵補助力は、戻し信号ＴＡｓ２に沿って徐々０レベルに戻される。
【００４９】
図９は、実施の形態３による制御動作に伴う各信号、出力の変化を示すタイミングチャートである。図９（ａ）は検出トルク信号Ｔｓを、（ｂ）は補助トルク信号ＴＡｓを、（ｃ）はトルク制御出力Ｔｃを、（ｄ）は異常検出フラグＦ１を、また（ｅ）は異常確定フラグＦ２をそれぞれ示す。検出トルク信号Ｔｓは時点ｔ１において階段状に立ち上がり、その立ち上がりにおいて閾値Ｔｈを越えるものとする。時点ｔ２では、異常検出出力ＡＤＯが立ち上がり、補助トルク信号ＴＡｓは、この時点ｔ２において追従信号ＴＡｓ１から戻り信号ＴＡｓ２に切り換わる。時点ｔ４においてトルク制御出力Ｔｃが所定値Ｔｃ０に達することにより、異常確定動作ＡＣが行なわれ、異常確定フラグＦ２が１に設定される。
【００５０】
この異常確定フラグＦ２が１に設定されることにより、時点ｔ４以降に例え一時的に異常検出出力ＡＤＯが解消されることがあっても、補助トルク信号ＴＡｓの戻り信号ＴＡｓ２は強制的に中立位置０を目標に徐々に減少し、時点ｔ３において、０レベルとなる。
【００５１】
ステップＳ４４における異常確定の判定動作は、図１０に示すフローチャートによって行なわれる。この図１０に示すフローチャートは、ステップＳ５１、Ｓ５２、Ｓ５３、Ｓ５４の４つのステップを含む。ステップＳ５１では、異常検出フラグＦ１が１に設定されているかどうかが判定される。このステップＳ５１の判定結果がＮｏならば直接リターンステップＳ５４に進み、またその判定結果がＹｅｓならばステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、トルク制御出力Ｔｃの絶対値が所定値Ｔｃ０より小さいかどうか、すなわち｜Ｔｃ｜＜Ｔｃ０かどうかが判定される。このステップＳ５２の判定結果がＮｏならばリターンステップＳ５４に進み、またその判定結果がＹｅｓならばステップＳ５３に進む。このステップＳ５３により、異常確定フラグＦ２が１に設定される。
【００５２】
この実施の形態３によれば、異常検出動作ＡＤにより異常検出出力ＡＤＯが出力されてからある時間経過後に、異常確定動作ＡＣにより異常確定を行ない、この異常確定後には、強制的な保護動作が与えられ、例え一時的に異常検出出力ＡＤＯが解消されても、補助トルク信号ＴＡｓは中立位置０に対応するレベルを目標値として徐々に減少し、またトルク制御出力Ｔｃはこの補助トルク信号ＴＡｓに基づき決定されるので、異常確定出力ＡＣＯの出力後に安定した保護動作を与えることができる。
また、この強制的な保護動作はコントロールユニット１３の電源１４がオフされるまで継続するので、安定した保護動作の下で、電気モータ１５による操舵補助力を０レベルに戻すことができ、保護動作の途中で突然補助操舵力が急増するような異常な制御を解消できる。
【００５３】
実施の形態４．
この実施の形態４は、実施の形態３と同様に、異常検出動作ＡＤにより異常検出出力ＡＤＯが出力されてからある時間経過後に、異常確定動作ＡＣにより異常確定を行ない、この異常確定後にはコントロールユニット１３の電源１４がオフされるまで、強制的な保護動作が与えられるものであるが、この実施の形態４では図８に示すフローチャートのステップＳ４４における異常確定動作において、図１０のフローチャートに代わって、図１１に示すフローチャートが用いられる。これ以外の構成は実施の形態３と同じであり、図８に示すフローチャートはそのままこの実施の形態４でも使用される。
【００５４】
図１１に示すフローチャートは、図１０に示すステップＳ５２に代わり、ステップＳ５５を含む。このステップＳ５５は、ステップＳ５１の判定結果がＹｅｓであるときに実行される。このステップＳ５５では、図８のステップＳ４１で検出した電気モータ１５に対する駆動電流Ｉｍを用いて、その絶対値が所定値Ｉｍ０以下になったかどうか、すなわち｜Ｉｍ｜＜Ｉｍ０が判定される。このステップＳ５５の判定結果がＮｏならばリターンステップＳ５４へ進み、その判定結果がＹｅｓならばステップＳ５３に進み、異常確定フラグＦ２を１に設定する。
【００５５】
この実施の形態４によっても、実施の形態３と同様な効果を得ることができる。
【００５６】
実施の形態５．
この実施の形態５も、実施の形態３と同様に、異常検出動作ＡＤによる異常検出出力ＡＤＯの出力以後に、異常確定動作ＡＣにより異常確定を行ない、この異常確定後にはコントロールユニット１３の電源１４がオフされるまで、強制的な保護動作が与えられるものであるが、この実施の形態４では図８に示すフローチャートに代わり、図１２に示すフローチャートが使用される。
【００５７】
実施の形態３では、異常検出出力ＡＤＯが出力された後ある時間経過後に、異常確定動作ＡＣが行なわれたが、この実施の形態５では、異常検出出力ＡＤＯが出力されると同時に異常確定動作ＡＣが行なわれる。図１２に示すフローチャートは図８に示すフローチャートと比較すると、図８に示すステップＳ４４が削除された代わりに、ステップＳ５に続き、ステップＳ４７が追加されている。その他のフローチャートは図８に示すものと同じであり、同じ部分を同じ符号で示して説明を省略する。
【００５８】
図１２に示すステップＳ４７は、ステップＳ５において、異常検出出力ＡＤＯが出力され、異常検出フラグＦ１が１に設定されたのに続き、異常確定フラグＦ２に１を設定する。このステップＳ４７で異常確定フラグＦ２に１が設定されると、ステップＳ４２における判定結果がＹｅｓとなり、ステップＳ８において強制的に補助トルク信号ＴＡｓに対する目標値ＴＡｔが０に設定され、またステップＳ４３における判定結果もＹｅｓとなり、ステップＳ１２において、強制的にトルク制御出力Ｔｃが補助トルク信号ＴＡｓに設定され、トルク制御出力Ｔｃが補助トルク信号ＴＡｓで決定されることになり、この状態でコントロールユニット１３に対する電源１４がオフされるまで、強制的な保護動作が行なわれる。
【００５９】
図１３はこの実施の形態５による制御動作に伴う各信号、出力の変化を示すタイミングチャートである。図１３（ａ）は検出トルク信号Ｔｓを、（ｂ）は補助トルク信号ＴＡｓを、（ｃ）はトルク制御出力Ｔｃを、（ｄ）は異常検出フラグＦ１を、また（ｅ）は異常確定フラグＦ２をそれぞれ示す。検出トルク信号Ｔｓは時点ｔ１において階段状に立ち上がり、その立ち上がりにおいて閾値Ｔｈを越えるものとする。時点ｔ２では、異常検出出力ＡＤＯが立ち上がり、補助トルク信号ＴＡｓは、この時点ｔ２において追従信号ＴＡｓ１から戻り信号ＴＡｓ２に切り換わる。この時点ｔ２において同時に異常確定動作ＡＣが行なわれ、異常確定フラグＦ２が１に設定される。
【００６０】
実施の形態５において、時点ｔ２以降、コントロールユニット１３に対する電源１４がオフされるまで、強制的な保護動作が与えられるので、例え一時的に異常検出出力ＡＤＯが解消されても、保護動作の途中で突然補助操舵力が急増するような異常な制御を解消できる。
【００６１】
実施の形態６．
この実施の形態６は、異常検出出力ＡＤＯを発生するのに図１４に示すフローチャートを使用する。この図１４に示すフローチャートは、図４、図８、図１２に示すステップＳ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５に代わって使用することができる。この図１４に示すフローチャートはステップＳ４が削除され、ステップＳ２とステップＳ３とステップＳ５とから構成される。ステップＳ２において、検出トルクＴを表すトルク信号Ｔｓが閾値Ｔｈよりも小さいかどうかが判定され、このステップＳ２による判定結果がＮｏならば直ちにステップＳ５において異常検出フラグＦ１を１に設定する。ステップＳ２の判定結果がＹｅｓならばステップＳ３に進み、異常検出フラグＦ１が０に設定される。
【００６２】
この図１４に示すフローチャートによれば、トルク信号Ｔｓが図１５に示すように、時点ｔ１において段階的に立ち上がり、その立ち上がりの途中で閾値Ｔｈを越えると、この時点ｔ１において異常出力ＡＯが出力され、異常検出フラグＦ１が１に設定される。その結果、時点ｔ１で、ステップ８により補助トルク信号ＴＡｓに対する目標値ＴＡｔが０に設定され、この時点ｔ１から徐々に０レベルに向かって減少する。結果として、補助トルク信号ＴＡｓには、追従信号ＴＡｓ１が現われず、時点ｔ１から戻り信号ＴＡｓ２が現われる。
【００６３】
この実施の形態６によっても、トルク検出手段１１の異常が検出されたときには、異常検出出力ＡＤＯに即応して、検出トルク信号Ｔｓと併存する補助トルク信号ＴＡｓとして戻し信号ＴＡｓ２が発生され、この戻し信号ＴＡｓ２を用いて電気モータ１５のトルク制御が行なわれ、電気モータ１５による補助操舵力は中立位置０に向かって徐々に減少する結果となり、異常検出出力ＡＤＯに即応して、補助トルク信号ＴＡｓへの切り換えが行なわれ、遅れ時間が短縮されるので、遅れ時間において補助操舵力が変動するのを抑えることができる。
【００６４】
また実施の形態６でも、トルク検出手段１１の異常を示す異常検出出力ＡＤＯが出力された状態では、補助トルク信号ＴＡｓが電気モータ１５による操舵補助力を徐々に０レベルへ戻すための戻し信号ＴＡｓ２となるように構成されているので、異常検出出力ＡＤＯが出力されたときにはこの戻し信号ＴＡｓ２に従って徐々に補助操舵力を低減しながら、小さい衝撃の下に電気モータ１５による操舵補助力を効果的に０へ戻すことができる。
【００６５】
実施の形態７．
この実施の形態７は図１６に示すように、トルク検出手段１１として、複数のトルク検出手段、例えば２つのトルク検出手段１１ａ、１１ｂを用い、これにトルク偏差検出手段１８を接続し、各トルク検出手段１１ａ、１１ｂからのトルク信号Ｔｓａ、Ｔｓｂの偏差が所定値を越えたことによって、異常検出出力ＡＤＯを出力するものである。この実施の形態７のトルク検出手段によっても、トルク検出手段１１の異常を検出することができる。
【００６６】
【発明の効果】
以上のようにこの発明の電動式パワーステアリング制御装置によれば、トルク検出手段の異常が検出されて異常検出出力が発生したときには、それに即応して補助トルク信号を用い、この補助トルク信号に基づくトルク制御出力を設定することができ、異常検出出力から補助トルク信号に切り換えるまでの遅れ時間を短縮できるので、その遅れ時間における補助操舵力の変動を充分小さく抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による電動式パワーステアリング制御装置の全体構成図。
【図２】実施の形態１の電気制御回路を示すブロック図。
【図３】実施の形態１の動作説明用線図。
【図４】実施の形態１における全体の制御フローチャート。
【図５】実施の形態１における補助トルク信号の演算フローチャート。
【図６】この発明による電動式パワーステアリング制御装置の実施の形態２の動作説明用線図。
【図７】実施の形態２における補助トルク信号の演算フローチャート。
【図８】この発明により電動式パワーステアリング制御装置の実施の形態３における全体の制御フローチャート。
【図９】実施の形態３の動作説明用タイミングチャート。
【図１０】実施の形態３における異常確定判定処理のフローチャート。
【図１１】この発明による電動式パワーステアリング制御装置の実施の形態４における異常確定判定処理のフローチャート。
【図１２】この発明により電動式パワーステアリング制御装置の実施の形態５における全体の制御フローチャート。
【図１３】実施の形態５の動作説明用タイミングチャート。
【図１４】この発明による電動式パワーステアリング制御装置の実施の形態６における異常検出フローチャート。
【図１５】実施の形態６の動作説明用線図。
【図１６】この発明による電動式パワーステアリング制御装置の実施の形態７における異常検出手段を示すブロック図。
【符号の説明】
１：ステアリングホイール、２：ステアリングシャフト、
１０：パワーステアリング制御装置、１１：トルク検出手段、
１３：コントロールユニット、１５：電気モータ、１７：減速機、
２０：コントローラ、２１：補助トルク信号生成手段、２３：異常検出手段、
２５：制御トルク設定手段、２７：モータ電流決定手段、
３０：モータ駆動手段
Ｔｓ：検出トルク信号、ＴＡｓ：補助トルク信号、
ＴＡｓ１、ＴＡｓ３：追従信号、ＴＡｓ２、ＴＡｓ４：戻し信号、
Ｔｃ：トルク制御出力、Ｉｍ：モータ駆動電流。
【図１】
2004345569.tif 000003
【図２】
2004345569.tif 000004
【図３】
2004345569.tif 000005
【図４】
2004345569.tif 000006
【図５】
2004345569.tif 000007
【図６】
2004345569.tif 000008
【図７】
2004345569.tif 000009
【図８】
2004345569.tif 000010
【図９】
2004345569.tif 000011
【図１０】
2004345569.tif 000012
【図１１】
2004345569.tif 000013
【図１２】
2004345569.tif 000014
【図１３】
2004345569.tif 000015
【図１４】
2004345569.tif 000016
【図１５】
2004345569.tif 000017
【図１６】
2004345569.tif 000018