(57)【要約】【課題】被施療者の体内で無意識の内に刺激に対する抗力が働かないような、いわゆる体に優しい施療を行なうことが可能なマッサージ機及びマッサージ方法の提供を目的とする。【解決手段】背筋伸ばし及びさすり動作を含む予備的マッサージ動作を行なうこと、各施療対象領域に対して予備的マッサージを全身のほぐしマッサージをかねて行ない、個々の施療対象領域内の全ての指圧点に対するマッサージ動作が終了した場合に、当該施療対象領域全体のほぐしマッサージを行なうこと、及び全施療対象領域内の全ての指圧点に対するマッサージ動作が終了した場合に、全身のほぐしマッサージを行なうことにより、被施療者の体内で無意識の内に刺激に対する抗力が働かない。【選択図】        図８
2004261392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者の生体情報を検出するセンサと、該センサの検出値に基づいて施療子を動作させてマッサージ動作を行なうマッサージ機において、
施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なう手段と、
肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域の位置、並びに各施療対象領域内の指圧点の位置を推定する手段と、
前記各施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合の前記センサの検出値に基づいて前記各施療対象領域のコリ感を判定する手段と、
前記各施療対象領域内の各指圧点に対して予備的マッサージ動作を行なった場合の前記センサの検出値に基づいて各指圧点のコリ感を判定する手段と、
前記各施療対象領域に関して判定されたコリ感と、各施療対象領域内の各指圧点に関して判定されたコリ感とに基づいて各指圧点に対するマッサージ動作を行なう手段と
を備えたことを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
各施療対象領域内の各指圧点に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果が所定の結果であった場合に、前記各施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果に基づいて決定されるマッサージ動作よりも強いマッサージ動作を行なうようにしてあることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
被施療者の生体情報を検出するセンサと、該センサの検出値に基づいて施療子を動作させてマッサージ動作を行なうマッサージ機において、施療対象領域に対して前記センサの検出値に基づく前記施療子の動作よりも穏やかな前記施療子の動作で予備的マッサージ動作を行なう手段と、
前記各施療領域に対して前記予備的マッサージ動作を行なった場合の前記センサの検出値に基づいて前記各施療対象領域のコリ感を判定する手段と、
前記検出されたコリ感に基づいてマッサージ動作を行なう手段と
を備えたことを特徴とするマッサージ機。
【請求項４】
被施療者の身体に対して前後左右方向の円又は楕円軌道を移動可能な施療子を動作させてマッサージ動作を行なうマッサージ機において、
前記施療子を前記円又は楕円軌道の内の被施療者の身体に対して凸となる軌道上を往復移動させるマッサージ動作を行なうようにしてあることを特徴とするマッサージ機。
【請求項５】
被施療者の身体に対して前後左右方向の円又は楕円軌道を移動可能な施療子を動作させてマッサージ動作を行なうマッサージ機において、
前記施療子を前記円又は楕円軌道の内の被施療者の身体に対して凹となる軌道上を往復移動させるマッサージ動作を行なうようにしてあることを特徴とするマッサージ機。
【請求項６】
被施療者の身体に対して前後左右方向の円又は楕円軌道を移動可能な施療子を動作させてマッサージ動作を行なうマッサージ機において、
前記施療子を前記円又は楕円軌道の内の被施療者の身体に対して凸となる軌道上を往復移動させるマッサージ動作と、
前記施療子を前記円又は楕円軌道の内の被施療者の身体に対して凹となる軌道上を往復移動させるマッサージ動作と
を選択的に行なうようにしてあることを特徴とするマッサージ機。
【請求項７】
被施療者の生体情報を検出するセンサと、該センサの検出値に基づいて施療子を動作させてマッサージ動作を行なうマッサージ機にマッサージを行なわせる方法であって、
肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域に対して前記センサの検出値に基づく前記施療子の動作よりも穏やかな前記施療子の動作で予備的マッサージ動作を行なわせ、
肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域の位置、並びに各施療対象領域内の指圧点の位置を推定させ、
前記各施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合の前記センサの検出値に基づいて前記各施療対象領域のコリ感を判定させ、
前記各施療対象領域内の各指圧点に対して前記センサの検出値に基づく前記施療子の動作よりも穏やかな前記施療子の動作で予備的マッサージ動作を行なわせて前記センサの検出値に基づいて各指圧点のコリ感を判定させ、
前記各施療対象領域に関して判定されたコリ感と、各施療対象領域内の各指圧点に関して判定されたコリ感とに基づいて各指圧点に対するマッサージ動作を行なわせること
を特徴とするマッサージ方法。
【請求項８】
被施療者の生体情報を検出するセンサと、該センサの検出値に基づいて施療子を動作させてマッサージ動作を行なうマッサージ機にマッサージを行なわせる方法であって、
肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域に対して前記センサの検出値に基づく前記施療子の動作よりも穏やかな前記施療子の動作で予備的マッサージ動作を行なわせ、
肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域の位置、並びに各施療対象領域内の指圧点の位置を推定させ、
前記各施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合の前記センサの検出値に基づいて前記各施療対象領域のコリ感を判定させ、
前記各施療対象領域内の各指圧点に対して前記センサの検出値に基づく前記施療子の動作よりも穏やかな前記施療子の動作で予備的マッサージ動作を行なわせて前記センサの検出値に基づいて各指圧点のコリ感を判定させ、
前記各施療対象領域に関して判定されたコリ感と、各施療対象領域内の各指圧点に関して判定されたコリ感とに基づいて各指圧点に対するマッサージ動作を行なわせ、
個々の施療対象領域内の各指圧点に対するマッサージ動作が終了した場合に、当該施療対象領域全体のほぐし動作を行なわせ、
前記各施療対象領域内の各指圧点に対するマッサージ動作が終了した場合に、前記各施療対象領域を含む領域のほぐし動作を行なわせること
を特徴とするマッサージ方法。
【請求項９】
前記予備的マッサージ動作は、前記施療子を被施療者の身体に対して前後左右方向の円又は楕円軌道の凹となる軌道上を往復移動させるさすり動作であることを特徴とする請求項８に記載のマッサージ方法。
【請求項１０】
前記予備的マッサージ動作は、前記施療子を被施療者の身体に対して前後左右方向の円又は楕円軌道の凸となる軌道上を往復移動させるほぐし動作であることを特徴とする請求項８に記載のマッサージ方法。
【請求項１１】
前記各施療対象領域内の各指圧点に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果が所定の結果であった場合に、前記各施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果に基づいて決定されるマッサージ動作よりも強いマッサージ動作を行なうことを特徴とする請求項８に記載のマッサージ方法。
【請求項１２】
マッサージ機にマッサージを行なわせる方法であって、
施療すべき複数の施療対象領域に対してマッサージ動作を行なわせ、
前記複数の施療対象領域に対してマッサージ動作を行なわせた後に、前記複数の施療対象領域を含む領域に前記マッサージ動作よりも穏やかなマッサージ動作を行なわせること
を特徴とするマッサージ方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はマッサージ機及びマッサージ方法に関し、より具体的には、椅子型のマッサージ機に着座した被施療者の肩部、背部、及び腰部を指圧施療するマッサージ機及びマッサージ方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
椅子型の本体の背もたれ部に複数の揉み玉と称される施療子を備え、施療子を振動させたり、被施療者の身体に対して前後左右方向の円形又は楕円形の軌道上を移動させることにより、被施療者にマッサージ動作を施すようにしたマッサージ機が広く普及している。
【０００３】
このようなマッサージ機では、被施療者が自身で施療子の位置及び動きを制御してコリのある部分を施療することが可能である他、予めプログラミングされた手順で自動的に施療を行なうことも可能である。しかし、自動的に施療を行なう場合には、被施療者のどの部分を施療すればよいのかをマッサージ機側で判断する必要がある。
【０００４】
このような事情から、たとえば特許文献１の発明が提案されている。この特許文献１においては、被施療者の身体に取り付けて脈拍、体温、皮膚電気抵抗等のリラックス状態検知要素を検知する生体センサを備えており、このセンサの検知結果に基づいて施療を施す用にしている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平６−２０９号
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述のような従来のマッサージ機では、生体センサの検知結果からは必ずしも施療が必要な部分に最適な施療が行なわれるとは限らず、より適切な施療を行ない得るマッサージ機が望まれている。
【０００７】
本発明は上述のような事情に鑑みてなされたものであり、生体センサの検知結果に基づいてより適切な施療を行ないうるマッサージ機及びマッサージ方法の提供を主たる目的とする。またそのために、施療子（揉み玉）に従来とは異なる動作を行なわせるようにしたマッサージ機及びマッサージ方法の提供をも目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、被施療者の生体情報を検出するセンサと、該センサの検出値に基づいて施療子を動作させてマッサージ動作を行なうマッサージ機において、施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なう手段と、肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域の位置、並びに各施療対象領域内の指圧点の位置を推定する手段と、前記各施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合の前記センサの検出値に基づいて前記各施療対象領域のコリ感を判定する手段と、前記各施療対象領域内の各指圧点に対して予備的マッサージ動作を行なった場合の前記センサの検出値に基づいて各指圧点のコリ感を判定する手段と、前記各施療対象領域に関して判定されたコリ感と、各施療対象領域内の各指圧点に関して判定されたコリ感とに基づいて各指圧点に対するマッサージ動作を行なう手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
このような第１の発明のマッサージ機では、施療対象領域に対して予備的マッサージ動作が行なわれ、肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域の位置、並びに各施療対象領域内の指圧点の位置が推定され、各施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合の生体センサの検出値に基づいて各施療対象領域のコリ感が判定され、各施療対象領域内の各指圧点に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のセンサの検出値に基づいて各指圧点のコリ感が判定され、各施療対象領域に関して判定されたコリ感と、各施療対象領域内の各指圧点に関して判定されたコリ感とに基づいて各指圧点に対するマッサージ動作が行なわれる。
【００１０】
また第２の発明は、第１の発明において、各施療対象領域内の各指圧点に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果が所定の結果であった場合に、前記各施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果に基づいて決定されるマッサージ動作よりも強いマッサージ動作を行なうようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
このような第２の発明のマッサージ機では、各施療対象領域内の各指圧点に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果が所定の結果であった場合には、その指圧点が含まれる施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果に基づいて決定されるマッサージ動作よりも強いマッサージ動作が行なわれる。
【００１２】
また第３の発明は、被施療者の生体情報を検出するセンサと、該センサの検出値に基づいて施療子を動作させてマッサージ動作を行なうマッサージ機において、施療対象領域に対して前記センサの検出値に基づく前記施療子の動作よりも穏やかな前記施療子の動作で予備的マッサージ動作を行なう手段と、前記各施療領域に対して前記予備的マッサージ動作を行なった場合の前記センサの検出値に基づいて前記各施療対象領域のコリ感を判定する手段と、前記検出されたコリ感に基づいてマッサージ動作を行なう手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
このような第３の発明のマッサージ機では、施療対象領域に対して生体センサの検出値に基づく施療子の動作よりも穏やかな施療子の動作で予備的マッサージ動作が行なわれ、各施療領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のセンサの検出値に基づいて各施療対象領域のコリ感が判定され、検出されたコリ感に基づいてマッサージ動作が行なわれる。
【００１４】
更に第４の発明は、被施療者の身体に対して前後左右方向の円又は楕円軌道を移動可能な施療子を動作させてマッサージ動作を行なうマッサージ機において、前記施療子を前記円又は楕円軌道の内の被施療者の身体に対して凸となる軌道上を往復移動させるマッサージ動作を行なうようにしてあることを特徴とする。
【００１５】
このような第４の発明のマッサージ機では、施療子が円又は楕円軌道の内の被施療者の身体に対して凸となる軌道上を往復移動してマッサージ動作が行なわれる。
【００１６】
更に第５の発明は、被施療者の身体に対して前後左右方向の円又は楕円軌道を移動可能な施療子を動作させてマッサージ動作を行なうマッサージ機において、前記施療子を前記円又は楕円軌道の内の被施療者の身体に対して凹となる軌道上を往復移動させるマッサージ動作を行なうようにしてあることを特徴とする。
【００１７】
このような第５の発明のマッサージ機では、施療子が円又は楕円軌道の内の被施療者の身体に対して凹となる軌道上を往復移動してマッサージ動作が行なわれる。
【００１８】
更に第６の発明は、被施療者の身体に対して前後左右方向の円又は楕円軌道を移動可能な施療子を動作させてマッサージ動作を行なうマッサージ機において、前記施療子を前記円又は楕円軌道の内の被施療者の身体に対して凸となる軌道上を往復移動させるマッサージ動作と、前記施療子を前記円又は楕円軌道の内の被施療者の身体に対して凹となる軌道上を往復移動させるマッサージ動作とを選択的に行なうようにしてあることを特徴とする。
【００１９】
このような第６の発明のマッサージ機では、施療子が円又は楕円軌道の内の被施療者の身体に対して凸、または凹となる軌道上を往復移動してマッサージ動作が行なわれる。
【００２０】
また更に第７の発明は、被施療者の生体情報を検出するセンサと、該センサの検出値に基づいて施療子を動作させてマッサージ動作を行なうマッサージ機にマッサージを行なわせる方法であって、肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域に対して前記センサの検出値に基づく前記施療子の動作よりも穏やかな前記施療子の動作で予備的マッサージ動作を行なわせ、肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域の位置、並びに各施療対象領域内の指圧点の位置を推定させ、前記各施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合の前記センサの検出値に基づいて前記各施療対象領域のコリ感を判定させ、前記各施療対象領域内の各指圧点に対して前記センサの検出値に基づく前記施療子の動作よりも穏やかな前記施療子の動作で予備的マッサージ動作を行なわせて前記センサの検出値に基づいて各指圧点のコリ感を判定させ、前記各施療対象領域に関して判定されたコリ感と、各施療対象領域内の各指圧点に関して判定されたコリ感とに基づいて各指圧点に対するマッサージ動作を行なわせることを特徴とする。
【００２１】
このような第７の発明のマッサージ方法では、肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域に対してセンサの検出値に基づく施療子の動作よりも穏やかな施療子の動作で予備的マッサージ動作が行なわれ、肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域の位置、並びに各施療対象領域内の指圧点の位置が推定され、各施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のセンサの検出値に基づいて各施療対象領域のコリ感が判定され、各施療対象領域内の各指圧点に対してセンサの検出値に基づく施療子の動作よりも穏やかな施療子の動作で予備的マッサージ動作が行なわれてセンサの検出値に基づいて各指圧点のコリ感が判定され、各施療対象領域に関して判定されたコリ感と、各施療対象領域内の各指圧点に関して判定されたコリ感とに基づいて各指圧点に対するマッサージ動作が行なわれる。
【００２２】
また第８の発明は、被施療者の生体情報を検出するセンサと、該センサの検出値に基づいて施療子を動作させてマッサージ動作を行なうマッサージ機にマッサージを行なわせる方法であって、肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域に対して前記センサの検出値に基づく前記施療子の動作よりも穏やかな前記施療子の動作で予備的マッサージ動作を行なわせ、肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域の位置、並びに各施療対象領域内の指圧点の位置を推定させ、前記各施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合の前記センサの検出値に基づいて前記各施療対象領域のコリ感を判定させ、前記各施療対象領域内の各指圧点に対して前記センサの検出値に基づく前記施療子の動作よりも穏やかな前記施療子の動作で予備的マッサージ動作を行なわせて前記センサの検出値に基づいて各指圧点のコリ感を判定させ、前記各施療対象領域に関して判定されたコリ感と、各施療対象領域内の各指圧点に関して判定されたコリ感とに基づいて各指圧点に対するマッサージ動作を行なわせ、個々の施療対象領域内の各指圧点に対するマッサージ動作が終了した場合に、当該施療対象領域全体のほぐし動作を行なわせ、前記各施療対象領域内の各指圧点に対するマッサージ動作が終了した場合に、前記各施療対象領域を含む領域のほぐし動作を行なわせることを特徴とする。
【００２３】
このような第８の発明のマッサージ方法では、肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域に対してセンサの検出値に基づく施療子の動作よりも穏やかな施療子の動作で予備的マッサージ動作が行なわれ、肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域の位置、並びに各施療対象領域内の指圧点の位置が推定され、各施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のセンサの検出値に基づいて各施療対象領域のコリ感が判定され、各施療対象領域内の各指圧点に対してセンサの検出値に基づく施療子の動作よりも穏やかな施療子の動作で予備的マッサージ動作が行なわれてセンサの検出値に基づいて各指圧点のコリ感が判定され、各施療対象領域に関して判定されたコリ感と、各施療対象領域内の各指圧点に関して判定されたコリ感とに基づいて各指圧点に対するマッサージ動作が行なわれ、個々の施療対象領域内の各指圧点に対するマッサージ動作が終了した場合に、当該施療対象領域全体のほぐし動作が行なわれ、各施療対象領域内の各指圧点に対するマッサージ動作が終了した場合に、各施療対象領域を含む領域のほぐし動作が行なわれる。
【００２４】
また第９の発明は、第８の発明のマッサージ方法において、前記予備的マッサージ動作は、前記施療子を被施療者の身体に対して前後左右方向の円又は楕円軌道の凹となる軌道上を往復移動させるさすり動作であることを特徴とする。
【００２５】
このような第９の発明のマッサージ方法では、第８の発明の予備的マッサージ動作が、施療子を被施療者の身体に対して前後左右方向の円又は楕円軌道の凹となる軌道上を往復移動させるさすり動作として行なわれる。
【００２６】
更に第１０の発明は、第８の発明のマッサージ方法において、前記予備的マッサージ動作は、前記施療子を被施療者の身体に対して前後左右方向の円又は楕円軌道の凸となる軌道上を往復移動させるほぐし動作であることを特徴とする。
【００２７】
このような第１０の発明のマッサージ方法では、第８の発明の予備的マッサージ動作が、施療子を被施療者の身体に対して前後左右方向の円又は楕円軌道の凸となる軌道上を往復移動させるさすり動作として行なわれる。
【００２８】
また第１１の発明は、第８の発明のマッサージ方法において、前記各施療対象領域内の各指圧点に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果が所定の結果であった場合に、前記各施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果に基づいて決定されるマッサージ動作よりも強いマッサージ動作を行なうことを特徴とする。
【００２９】
このような第１１の発明のマッサージ方法では、第８の発明の各施療対象領域内の各指圧点に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果が所定の結果であった場合には、その指圧点が含まれる施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果に基づいて決定されるマッサージ動作よりも強いマッサージ動作が行なわれる。
【００３０】
また更に第１２の発明は、マッサージ機にマッサージを行なわせる方法であって、施療すべき複数の施療対象領域に対してマッサージ動作を行なわせ、前記複数の施療対象領域に対してマッサージ動作を行なわせた後に、前記複数の施療対象領域を含む領域に前記マッサージ動作よりも穏やかなマッサージ動作を行なわせることを特徴とする。
【００３１】
このような第１２の発明のマッサージ方法では、施療すべき複数の施療対象領域に対してマッサージ動作が行なわれた後に、より穏やかなマッサージ動作がこれらの施療対象領域を含む領域に行なわれる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
【００３３】
図１は本発明のマッサージ機の全体の構成例を示す模式的斜視図である。椅子本体１０は脚部１１と、座１２と、背もたれ１３と、左右一対の肘掛１４とを備えている。この椅子本体１０には、複数の施療子（揉み玉）２１を備えたマッサージ機構２が組み込まれており、これらの施療子２１が振動したり、往復復運動したり、円形又は楕円形の軌道上を移動したりすることにより、被施療者に施療、具体的にはマッサージを施すようになっている。
【００３４】
図２はマッサージ機構２の構成例を示すための椅子本体１０を背面から見た模式図である。マッサージ機構２は、椅子本体１０の背もたれ１３の背部に施療子２１を振動させるための施療子駆動装置３を備えている。施療子駆動装置３は、背もたれ１３の背面に取り付けられた左右のサイドフレーム１５，１５に案内されて昇降移動可能に支持されている。また、椅子本体１０には施療子昇降用モータ２２が備えられており、たとえばベルトの式伝達機構２０を介して螺軸２３に伝動している。螺軸２３は施療子駆動装置３に取り付けられた軸受２４に螺入されており、施療子昇降用モータ２２の駆動が螺軸２３を回転駆動し、これに伴って施療子駆動装置３が左右のサイドフレーム１５，１５に案内されて昇降移動する。
【００３５】
図３は本発明のマッサージ機の施療子駆動装置３の構成例を示す模式図である。施療子駆動装置３は、その両側部の上下２ヵ所にローラ４３を備えており、これらのローラ４３が前述のサイドフレーム１５，１５に係合していて、施療子駆動装置３の昇降が案内されることになる。
【００３６】
なお、施療子駆動装置３は下端部寄りのローラ４３，  ４３間に支持された回転軸４４によって枢支されており、上端部寄りのローラ４３，  ４３間は後述する迫り出し機構６０のためのクランク軸６２によりクランクピン６４及びクランクアーム６３を介して上端部寄りのローラ４３，  ４３に支持されている。詳細は後述するが、このクランク軸６２を迫り出し用モータ６９の駆動により回転させることにより、施療子駆動装置３が、換言すればマッサージ機構２が下側寄りを枢支している回転軸４４を回転中心として回動することにより、施療子２１を前後に移動、即ち被施療者の身体に対して接離可能にする。
【００３７】
施療子駆動装置３には揉み用モータ３１が備えられており、この揉み用モータ３１はたとえばベルト式の動力伝達機構３２及び変速機構３３を介してシャフト３４に伝動している。シャフト３４には左右一対の偏心軸受３５，３５が取り付けられている。これらの偏心軸受３５，３５により左右一対の支持アーム４２，４２が支持されている。各支持アーム４２，４２の先端部にはＬ字状の揺動アーム３６が枢支されている。この揺動アーム３６の両軸端部に施療子２１，２１が回転可能に取り付けられている。従って、揉み用モータ３１によりシャフト３４が回転駆動されることにより、支持アーム４２，４２が開閉方向に揺動駆動され、これによって施療子２１，２１による揉み動作が実現される。
【００３８】
また、施療子駆動装置３には叩き用モータ３７が備えられており、たとえばベルト式の動力伝達機構３８を介してシャフト３９に伝動している。シャフト３９には左右一対の偏心軸受４０，４０が取り付けられており、偏心軸受４０，４０によって左右一対のロッド４１，４１が支持されている、各ロッド４１の先端部がアーム４２の基端部に連結されている。従って、叩き用モータ３７によりシャフト３９が回転駆動されると、これに伴ってロッド４１，４１が前後方向に揺動駆動し、これによって施療子２１，２１による叩き動作が実現される。
【００３９】
更に、本発明のマッサージ機には迫り出し機構６０が組み込まれている。図４及び図５は本発明のマッサージ機の迫り出し機構６０の構成例を示す模式図である。
【００４０】
マッサージ機構２には、マッサージ機構２自身を図４に示すように、前後、即ち座１２に着座している被施療者の身体に対して接離させるための迫り出し機構６０が組み込まれている。この迫り出し機構６０によりマッサージ機構２を被施療者の身体に接近させる方向へ移動させることにより、指圧マッサージを行なうことが可能になると共に、マッサージ機構２の迫り出し量を調整することにより、被施療者の身体に対する施療子２１の接触の程度  （強弱）を変更することが可能になるので、効果の高いマッサージを行うことができる。
【００４１】
迫り出し機構６０は、迫り出し用モータ６９により図５に示すクランク機構６１及びリンク機構７０を駆動することにより、マッサージ機構２を前後に移動させる構成であり、具体的には以下のように構成されている。
【００４２】
クランク機構６１は、前述した揉み用のシャフト３４の前方に配置されたクランク軸６２と、上側のローラ４３，  ４３が回動自在に嵌め込まれたクランクピン６４とをクランクアーム６３によりクランク軸６２の両側で接続した構成を採っている。クランクピン６４はクランク軸６２に対して偏心しているので、クランク軸６２が回転するとクランクピン６４がクランク軸６２を中心として円軌道を描いて移動する。
【００４３】
補助フレーム８０の一側の上下端寄りの二ヶ所には適宜の軸受が取り付けられており、中央部分にネジが切られた螺子軸６７が枢支されている。螺子軸６７の上端部にはプーリ，  ベルト等にて構成される減速装置６８を介して迫り出し用モータ６９から回転力が伝動される。
【００４４】
螺子軸６７ののネジが切られている部分には、ナット部材７１が螺合されている。ナット部材７１には、二つのリンク片７３（第１リンク片），  ７５（第２リンク片）からなるリンク７２が接続されている。第１リンク片７３はナット部材７１に対して前後方向に傾動可能に枢支されており、その基端部の近傍にはスライド用軸７４が突設されている。一方、第２リンク片７５は、第１リンク片７３を両側から挟み込むようにする一対の部材から構成されており、それぞれに長手方向に長穴７６が開設されている。この第２リンク片７５の長穴７６には上述した第１リンク片７３のスライド用軸７４がスライド可能に嵌め込まれている。
【００４５】
また、第２リンク片７５の先端部には軸７５ａが突設されており、前述したスライド用軸７４との間にコイルスプリング７７が懸張されている。コイルスプリング７７は第２リンク片７５をナット部材７１側に引張しており、無負荷の状態ではコイルスプリング７７は第２リンク片７５がナット部材７１側に最も引寄せられた状態にする。
【００４６】
第２リンク片７５の軸７５ａには、第３リンク片７８が枢支されている。第３リンク片７８は、中央部分で前方へ屈曲された形状に形成されており、その先端は前述のクランク軸６２に固定されている。
【００４７】
従って、ナット部材７１がネジ軸６７の上側寄りに位置している状態では、第３リンク片７８が第２リンク片７５に引寄せられており、マッサージ機構２は最も引き下がった状態、換言すれば被施療者の身体から最も離隔した位置となる。この状態から、ネジ軸６７を迫り出し用モータ６９を駆動して回転させることにより、ナット部材７１を下側寄り（図５中の矢符Ａ方向）へ移動させると、ナット部材７１の移動に伴って第２リンク片７５が第３リンク片７８との係合部を下方へ引っ張るので、第３リンク片７８がクランク軸６２を中心として回転する。この際、第３リンク片７８はクランク軸７２に固定されているので、クランク軸６２は第３リンク片７８と共に一体的に回転する。
【００４８】
ところで、クランク軸６２の両端はクランクピン６４によってローラ４３に接続されているので、サイドフレーム１５に沿ってのみ、換言すれば上下方向にのみ移動可能である。従って、クランク軸６２の回転によりマッサージ機構２は回転軸４４を中心として傾動する。回転軸４４はマッサージ機構２の下方を枢支しているので、図５中の矢符Ｂ方向のマッサージ機構２の傾動に伴って施療子２１が前後に移動、換言すれば被施療者の身体に対して接離する。
【００４９】
このような迫り出し機構６０により、たとえば被施療者の肩位置で施療子２１を迫り出した場合には、施療子２１は被施療者の肩の上部にまで届くので、被施療者の肩の上部を効果的にマッサージすることが可能になる。また、被施療者の肩位置よりも低い背中、腰の位置で施療子２１を迫り出すことにより、被施療者の背中、腰を指圧マッサージすることが可能になる。またこの状態でマッサージ機構２を上下移動させることにより、施療子２１が被施療者の背中に強く押し当てられた状態のいわゆるローリングマッサージを施すことが可能になる。
【００５０】
一方、迫り出し用モータ６９を駆動して螺子軸６７を逆方向へ回転させると、ナット部材７１が上側寄りへ移動するので、上述した場合とは逆に、マッサージ機構２は後退、即ち被施療者の身体から離隔し、施療子２１は背もたれ１３内に引き戻される。この状態では、従来同様のマッサージを行なうことが可能になる。
【００５１】
更に、螺子軸６７の回転、換言すればナット部材７１の螺子軸６７上での位置を調整することにより、マッサージ機構２の迫り出し量を調整することが可能になる。
【００５２】
図１に示されているリモートコントローラ９は本発明のマッサージ機を制御するために使用される。図６にリモートコントローラ９の外観の模式図を示す。
【００５３】
リモートコントローラ９は、縦型のケーシング９０の表面にディスプレイ９１と複数の操作釦９２とを備えている。ケーシング９０の右側面には、発光素子及び受光素子により構成される脈拍センサ５２が、またケーシング９０の両側面には一対の電極５１ａ，５１ｂからなるＧＳＲセンサ５１が備えられている。二点鎖線にて示すように、リモートコントローラ９を被施療者が左手で把持した場合に、被施療者の中指が脈拍センサ５２に、薬指及び小指がＧＳＲセンサ５１の一方の電極５１ｂに、掌がＧＳＲセンサ５１の他方の電極５１ａにそれぞれ接触する。
【００５４】
なお、リモートコントローラ９のディスプレイ９１にはマッサージが施されているコリ部位、コリ度、快適度、コリ部の位置等が表示される。
【００５５】
図７は本発明のマッサージ機の制御系の構成を示すブロック図である。ＧＳＲセンサ５１及び脈拍センサ５２により構成される生体情報センサ５がマイクロコンピュータからなる制御回路６の入力ポートに接続されている。また制御回路６の他の入力ポートには、マッサージ動作を開始させる際に操作すべきリモートコントローラ９のスタート釦５４と、リラックスモードとリフレッシュモードとを相互に切り換える際に使用されるモード選択釦５５とが接続されている。
【００５６】
また、制御回路６の出力ポートには、前述した昇降用モータ２２、揉み用モータ３１、叩き用モータ３７及び迫り出し用モータ６９が接続されている。また、制御回路６にはＲＯＭ８が接続されている。このＲＯＭ８には、後述するような制御回路６によるマッサージ動作の手順を記述したプログラム、肩位置の推定、施療対象領域及び指圧点等の推定のための統計的データ等が記憶されている。なお、ＲＯＭに代えて他のたとえばハードディスク，  メモリカード等の記憶手段を利用してもよい。
【００５７】
制御回路６は、スタート釦５４が操作されると、モード選択釦５５により選択されているモードで立ち上がり、上述したＲＯＭ８に記憶されているプログラムに従って、まず最初に生体情報センサ５からの入力信号に基づいて後述するような施療を開始する。
【００５８】
次に、上述のような本発明のマッサージ機により実行される施療、具体的にはマッサージの手順について、図８及び図９のフローチャートを参照して説明する。
【００５９】
まず、制御回路６はマッサージ機全体を初期化する（ステップＳ１１）。これは、たとえば施療子２１の位置等を初期位置に復帰させるための処理である。次に、制御回路６はローリング動作を行ない（ステップＳ１２）、続いて被施療者の肩位置を推定する（ステップＳ１３）。ここで、ローリング動作とは、マッサージ機に着座している被施療者の背筋を伸ばすと共に、さすり動作を行なうことである。
【００６０】
図１０（ａ）  は本発明のマッサージ機で行われる「ほぐし動作」の際の施療子２１の移動状態を示す模式図である。この「ほぐし動作」では、施療子２１は被施療者の体、即ち人体ＢＯの背中の面に長軸が平行な楕円形（円形でもよい）の移動軌道２１Ｔの人体ＢＯに近い側のほぼ半分を往復移動する。これにより、施療子２１は人体ＢＯの背中の面に対して凸に往復移動し、施療子２１が筋肉に入り込むため、筋肉を揉みほぐす効果を発揮する。
【００６１】
また、図１０（ｂ）  は本発明のマッサージ機で行われる「さすり動作」の際の施療子２１の移動状態を示す模式図である。この「さすり動作」では、施療子２１は被施療者の体、即ち人体ＢＯの背中の面に長軸が平行な楕円形（円形でもよい）の移動軌道２１Ｔの人体ＢＯから遠い側のほぼ半分を往復移動する。これにより、施療子２１は人体ＢＯの背中の面に対して凹に往復移動し、人体ＢＯの丸みに沿った動きになるので、上述した「ほぐし動作」とは異なって、より優しいさすり施療になる。但し、この「さすり動作」に際しては、施療子２１を若干人体ＢＯ側へ迫り出させる必要がある。
【００６２】
このようにして最初に背筋伸ばしと「さすり動作」とが行なわれることにより、被施療者の背中全体に比較的弱い刺激が与えられて活性化される。
【００６３】
次の肩位置推定の処理は、座１２に着座している被施療者の座面からの肩位置の高さを推定する処理であり、背筋伸ばしと「さすり動作」とが行なわれている間に施療子２１が受ける圧力等により推定可能である。
【００６４】
以上のようにして被施療者の肩位置が推定されると、制御回路６は座面と被施療者の肩位置との間隔から所定の比例関係として予め定められている肩部の施療対象領域（以下、肩エリアという）、背部の施療対象領域（以下、背エリアという）、腰部の施療対象領域（以下、腰エリアという）それぞれの位置、またはいずれか一つか二つを推定し、それぞれについて検知マッサージ（予備的なマッサージ）を行なうことにより、それぞれのエリアのコリ感を判定する（ステップＳ１４、Ｓ１５、Ｓ１６）。
【００６５】
このコリ感の判定原理そのものは公知であるのでここではその説明は省略する。但し、本発明のマッサージ機では図１１に示されているように、ＧＳＲと脈拍との２要素をリラックス状態検知要素として脈拍センサ５２及びＧＳＲセンサ５１の検出結果を使用して「リラックス」、「ニュートラル」、「活性」、「痛み」の４段階に判定する。具体的には、各検知時間、たとえば５乃至７秒間におけるＧＳＲの傾きと、脈拍の傾きとに基づいて上述のような４段階の判定結果が得られる。
【００６６】
なお、上述の判定結果の内の「活性」と判定されたエリアはコリ感、即ち活性反応がある部分であり、重点的な施療を行なうことが効果的なエリアである。これに対して、「痛み」と判定されたエリアはコリの程度が重度であり、積極的な施療を行なうことが反って逆効果となる虞がある。
【００６７】
ここで、ステップＳ１４における肩エリアの判定結果に応じて定められている指圧回数をＡ１、ステップＳ１５における背エリアの判定結果に応じて定められている指圧回数をＡ２、ステップＳ１７における腰エリアの判定結果に応じて定められている指圧回数をＡ３とする。
【００６８】
以上のようにして、肩エリア、背エリア、腰エリアそれぞれに関してコリ感の判定結果及びこれに応じて予め定められている指圧回数が得られるが、これらのステップＳ１４，  Ｓ１５，Ｓ１６のマッサージは同時に全身のほぐしマッサージとしての効果を発揮し、全身の筋肉のほぐし動作が行なわれることにより、血液の循環が促進される。
【００６９】
次に、制御回路６は肩エリアの指圧点（本実施の形態では５ヶ所）それぞれのコリ感の検知を行ない、この結果得られた判定結果に先にステップＳ１３で得られた肩エリアのコリ感の判定結果Ａ１を加算して判定結果としてＢ１を得る（ステップＳ１７）。なお、この肩エリアの指圧点は勿論のことであるが、背エリア及び腰エリアの指圧点に関しても、先に被施療者の肩位置が推定された時点で、肩エリア、背エリア、腰エリアそれぞれの位置が推定され、更にそれぞれのエリア内での指圧点に関しても予め定められている相対的な位置関係から推定可能である。
【００７０】
図１２はステップＳ１４における各エリアの判定結果に応じて定められている指圧回数をＡｉ（ｉは１：肩エリア，２：背エリア，  ３：腰エリア）とし、ステップＳ１７で得られる指圧回数Ｂｉを求める手順を示す説明図である。
【００７１】
具体的には、ステップＳ１４において、たとえば肩エリアのコリ感の判定結果が「リラックス」、「ニュートラル」、「活性」、「痛み」であった場合、それぞれの指圧回数Ａ１を「２回」、「２回」、「３回」、「１回」とする。そして、ステップ１８における肩エリア内のある指圧点に関する判定結果が「活性」であった場合にのみ、その指圧回数Ｂ１を「２回＋Ａ１」とする。
【００７２】
たとえば、ステップＳ１４での判定結果が「リラックス」であった場合には、指圧回数Ａ１は「２回」となり、ステップＳ１７での判定結果が「ニュートラル」であった場合、指圧回数Ｂ１は「Ａ１」のまま、即ち「２回」となる。また、ステップＳ１４での判定結果が「ニュートラル」であった場合には、指圧回数Ａ１は「２回」となり、ステップＳ１７での判定結果が「活性」であった場合、指圧回数Ｂ１は「２回＋Ａ１」、即ち「４回」となる。
【００７３】
このように２段階の判定を行なうことにより、コリ感、即ち活性反応がある部分をより重点的に施療することが可能になる。
【００７４】
なお、施療子２１の迫り出し量に関してはそれぞれの指圧点でのコリ感の判定結果のみで決定する。図１３はこのような指圧回数とコリ感との関係及び施療子２１の迫り出し量とコリ感との関係を示すグラフである。
【００７５】
このように、本発明のマッサージ機では、各エリアのコリ感の判定結果を基準として、そのエリア内の各指圧点のコリ感の判定結果が所定の結果であった場合、具体的には「活性」であった場合にのみ予め定められている指圧回数を加算することにより各指圧点の指圧回数を決定するようにしている。このため、各エリア内の指圧点それぞれに対して極端な施療回数（指圧回数）の差が生じないと共に、施療に際して最も効果的である「活性」と判定された指圧点に対して重点的な施療を行なうことが可能になる。
【００７６】
以上のようにして、制御回路６はステップＳ１７で求められた施療回数（指圧回数）だけ、対象となっている指圧点に施療を施す（ステップＳ１８）。そして、このようにして肩エリアの各指圧点に対する施療が終了すると、制御回路６は肩エリア全体のほぐし動作を行なう（ステップＳ１９）。これは局所的な、即ちここでは肩エリア内の指圧点という局所的な部分の施療を行なった後に、その領域と同等以上に広い領域、ここでは肩エリア全体の筋肉のほぐし動作を行なうことにより、血液の循環を促進させるためである。
【００７７】
以下、同様に、背エリア（ステップＳ２０、Ｓ２１、Ｓ２２）、及び腰エリア（ステップＳ２３、Ｓ２４、Ｓ２５）に関しても上述の肩エリアに関する処理（ステップＳ１７、Ｓ１８、Ｓ１９）と同様の処理が行なわれる。
【００７８】
以上のようにして、肩エリア、背エリア、腰エリアそれぞれに関して施療が終了すると、制御回路６は全身のほぐしマッサージ、たとえばほぐし、たたき揉み等、を行なう（ステップＳ２６）。これは局所的な、即ちここでは肩エリア、背エリア、腰エリアの施療を行なった後に、それぞれの領域を局所的なエリアとして見た場合に同等以上に広い領域、この場合は全身、の筋肉のほぐし動作を行なうことにより、血液の循環を促進させるためである。
【００７９】
最後に制御回路６はローリング、即ち前述のステップＳ１２と同様の、マッサージ機に着座している被施療者の背筋を伸ばすと共に、さすり動作を行なう（ステップＳ２７）。
【００８０】
なお、上述の実施の形態では、施療対処領域として肩部、背部、腰部の３領域を対象としているが、これに限定されるものではない。また、上述の実施の形態においては、施療対処領域としての肩部、背部、腰部の全てに対して施療を行なうようにしているが、いずれか一ヶ所、または二ヶ所のみの施療を行なうようにしてもよいことはいうまでもない。
【００８１】
【発明の効果】
以上に詳述したように第１の発明のマッサージ機によれば、各施療対象領域に対して予備的マッサージを行なった場合のコリ感の判定結果と、各施療対象領域内の各指圧点に対して予備的マッサージを行なった場合のコリ感の判定結果とに基づいてマッサージ動作が決定されるので、各指圧点に対してより適切なマッサージ動作が行なわれる。
【００８２】
また第２の発明のマッサージ機によれば、たとえばある施療対象領域内のある指圧点に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果が所定の結果であった場合には、その指圧点が含まれる施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果に基づいて決定されるマッサージ動作よりも強いマッサージ動作が行なわれるため、特に重点的に施療が必要な指圧点に対して効果的なマッサージ動作が可能になる。
【００８３】
また第３の発明のマッサージ機によれば、施療対象領域に対して生体センサの検出値に基づく施療子の動作よりも穏やかな施療子の動作で予備的マッサージ動作が行なわれ、この間に各施療領域に対するコリ感が判定され、検出されたコリ感に基づいてマッサージ動作が行なわれるので、被施療者に余分な負担をかけずに済む。
【００８４】
また第４，  ５，  ６の発明のマッサージ機によれば、被施療者の身体に対して前後左右方向の円又は楕円軌道を移動可能な施療子が円又は楕円軌道の内の被施療者の身体に対して凸となる軌道上を往復移動するいわゆるほぐし動作と、凹となる軌道上を往復移動するいわゆるさすり動作との双方のマッサージ動作を同一の施療子で連続的に行なうことが可能になるので、より高頻度でマッサージ動作を反復して施療を施すことが可能になる。
【００８５】
また第７の発明のマッサージ方法によれば、肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域に対して生体センサの検出値に基づく施療子の動作よりも穏やかな施療子の動作で予備的マッサージ動作を行なうこと、肩部、背部及び／又は腰部の施療すべき施療対象領域の位置、並びに各施療対象領域内の指圧点の位置を推定すること、各施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合の生体センサの検出値に基づいて各施療対象領域のコリ感を判定すること、各施療対象領域内の各指圧点に対して生体センサの検出値に基づく施療子の動作よりも穏やかな施療子の動作で予備的マッサージ動作を行なわせて生体センサの検出値に基づいて各指圧点のコリ感を判定すること、各施療対象領域に関して判定されたコリ感と、各施療対象領域内の各指圧点に関して判定されたコリ感とに基づいて各指圧点に対するマッサージ動作を行なうことにより、被施療者の体内で無意識の内に刺激に対する抗力が働かないような、いわゆる体に優しい施療を行なうことが可能になる。
【００８６】
また第８の発明のマッサージ方法によれば、上述の第７の発明に加えて、個々の施療対象領域内の各指圧点に対するマッサージ動作が終了した場合に、当該施療対象領域全体のほぐし動作を行なうこと、各施療対象領域内の各指圧点に対するマッサージ動作が終了した場合に、各施療対象領域を含む領域のほぐし動作を行なうことにより、より体に優しい施療を行なうことが可能になる。
【００８７】
また第９の発明のマッサージ方法によれば、第８の発明の予備的マッサージ動作が施療子を被施療者の身体に対して前後左右方向の円又は楕円軌道の凹となる軌道上を往復移動させるさすり動作として行なわれるので、より高頻度でマッサージ動作を反復して施療を施すことが可能になると共に、人体の丸みに沿った動きになるので、より優しいマッサージ動作になる。
【００８８】
また第１０の発明のマッサージ方法によれば、第８の発明の予備的マッサージ動作が施療子を被施療者の身体に対して前後左右方向の円又は楕円軌道の凸となる軌道上を往復移動させるほぐし動作として行なわれるので、より高頻度でマッサージ動作を反復して施療を施すことが可能になると共に、施療子が筋肉に入り込むため、筋肉を揉みほぐす効果を発揮する。
【００８９】
また第１１の発明のマッサージ方法によれば、第８の発明の各施療対象領域内の各指圧点に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果が所定の結果であった場合には、その指圧点が含まれる施療対象領域に対して予備的マッサージ動作を行なった場合のコリ感の判定結果に基づいて決定されるマッサージ動作よりも強いマッサージ動作が行なわれるため、特に重点的に施療が必要な指圧点に対して効果的なマッサージ動作が可能になる。
【００９０】
また第１２の発明のマッサージ方法によれば、施療すべき複数の施療対象領域に対してマッサージ動作が行なわれた後に、より穏やかなマッサージ動作がこれらの施療対象領域を含む領域に行なわれるので、被施療者の体内で無意識の内に刺激に対する抗力が働かないような、いわゆる体に優しい施療を行なうことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のマッサージ機の全体の構成例を示す模式的斜視図である。
【図２】本発明のマッサージ機のマッサージ機構の構成例を示すための椅子本体を背面から見た模式図である。
【図３】本発明のマッサージ機の施療子駆動装置の構成例を示す模式図である。
【図４】本発明のマッサージ機の迫り出し機構の構成例を示す模式図である。
【図５】本発明のマッサージ機の迫り出し機構の構成例を示す模式図である。
【図６】本発明のマッサージ機のリモートコントローラの外観を示す模式図である。
【図７】本発明のマッサージ機の制御系の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明のマッサージ機により実行される施療、具体的にはマッサージの手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明のマッサージ機により実行される施療、具体的にはマッサージの手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明のマッサージ機で行われる「ほぐし動作」及び「さすり動作」の説明図である。
【図１１】本発明のマッサージ機のコリ感の判定のためのＧＳＲと脈拍との関係を示す表である。
【図１２】本発明のマッサージ機の各施療対象領域の判定結果に応じて定められている指圧回数を求める手順を示す説明図である。
【図１３】本発明のマッサージ機の指圧回数とコリ感との関係及び施療子の迫り出し量とコリ感との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
２  マッサージ機構
３  施療子駆動装置
５  生体情報センサ
６  制御回路
８  ＲＯＭ
１２  座
２１  施療子
２２  昇降用モータ
３１  揉み用モータ
３７  叩き用モータ
６９  迫り出し用モータ
５１  ＧＳＲセンサ
５２  脈拍センサ
６０  迫り出し機構
【図１】
2004261392.tif 000003
【図２】
2004261392.tif 000004
【図３】
2004261392.tif 000005
【図４】
2004261392.tif 000006
【図５】
2004261392.tif 000007
【図６】
2004261392.tif 000008
【図７】
2004261392.tif 000009
【図８】
2004261392.tif 000010
【図９】
2004261392.tif 000011
【図１０】
2004261392.tif 000012
【図１１】
2004261392.tif 000013
【図１２】
2004261392.tif 000014
【図１３】
2004261392.tif 000015