(57)【要約】【課題】感光体ドラムが接続された小径フライホイールの駆動制御を行なうことで、感光体ドラム軸の偏心等があっても色ズレが発生し難く、かつ、重い大径フライホイールが無くてもバンディングが発生し難い感光体ドラム駆動構成を提供する。【解決手段】加速用モータ１の回転軸１ａには加速用歯車２が取り付けられており、減速用モータの回転軸１０ａには減速用歯車１１が取り付けられている。これらの駆動歯車２、１１と噛合うように、感光体ドラム２５の回転軸２５ａにはドラム歯車４が取り付けられ、且つ、フライホイール１２が取り付けられている。エンコーダ５からの出力によりドラム回転角を検出する。正の操作量（加速）については所定のトルクを追加して加速用モータ１へ送り、負の操作量（減速）については所定の逆トルクを追加して減速用モータ１０へ送る。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
感光体ドラムの回転軸を中心に該感光体ドラムと同期回転するようにドラム歯車が設けられ、このドラム歯車と噛合うように設けられた駆動歯車を駆動源で回転駆動することにより上記感光体ドラムを回転させる画像形成装置において、
上記ドラム歯車と共にフライホイールが設けられ、上記駆動用歯車として、加速用モータで駆動される加速用歯車と、減速用モータで駆動される減速用歯車の２つの駆動歯車が設けられ、上記加速用モータを上記感光体ドラムの回転方向に沿うように回転力を発生させ、上記減速用モータを上記感光体ドラムの回転方向と逆らうように回転力を発生させ、且つ、上記感光体ドラムの回転角検出手段の情報をもとに、これら加速用モータと減速用モータによって上記感光体ドラムの回転速度を一定速度に制御することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１記載の画像形成装置において、
上記加速用モータには所定のトルクを発生させ、上記減速用モータには所定の逆トルクを発生させておき、且つ、制御トルクのうち、上記感光体ドラムの加速に必要なトルクを上記加速用モータで追加発生させ、上記感光体ドラムの減速に必要なトルクを上記減速用モータで追加発生させることを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項１記載の画像形成装置において、
上記ドラム歯車と上記フライホイールが一体に形成されていることを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項１記載の画像形成装置において、
上記ドラム歯車と上記各駆動歯車の間にそれぞれ中間歯車が設けられていることを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項４記載の画像形成装置において、
上記ドラム歯車の外径をｄ１、上記各中間軸歯車の外径をｄ２、上記駆動歯車の外径をｄ３としたとき、ｄ１＞ｄ２＞ｄ３の関係を満たすことを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のうちの何れか１つに記載の画像形成装置において、
回転力伝達部分に斜歯の歯車を使用することを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複写機、プリンタ、ファクシミリ等の画像形成装置に関し、詳しくは、像担持体としての感光体ドラムを歯車機構で回転させる画像形成装置に関する。本発明はＯＡ機器、ＦＡ機器等に応用できる。
【０００２】
【従来の技術】
近年の高画質化に伴い、印刷解像度を上げようとすると、従来よりも色ズレやバンディングが目立つようになってきている。
色ズレとは、カラー印刷のときに、記録媒体としての転写紙面上にて各色の印刷位置がずれる現象のことであり、その原因の一つに感光体ドラムの機械的偏心が考えられる。この機械的対策としては、高度な加工技術を用いて高精度化する方法が知られている。
バンディングとは、印刷された転写紙面上に見られる副走査方向の濃淡模様のことであり、その原因の一つに感光体ドラムの回転ムラ（視覚感度の高い周波数帯域）が考えられる。この機械的対策としては、重いフライホイールを感光体ドラム軸に取り付けて慣性を大きくすることで副走査方向の濃淡模様を除去する方法が知られている。
【０００３】
色ズレに関しては、タンデム式カラー画像形成装置の高画質化に伴い各感光体ドラム間の色ズレ精度要求が益々厳しくなってきており、その色ズレ防止策の１手段としては高精度な位置決め制御によって回避する方法が考えられる。
図１２に位置決め制御系の従来例を示す。この図は駆動伝達が１段構成であり、モータ軸から感光体ドラム軸へ歯車を介して動力伝達するものである。
駆動源としてのＤＣモータである駆動モータ１８の回転軸１８ａには駆動歯車１９が取り付けられており、感光体ドラム２５の回転軸２５ａには駆動歯車１９と噛み合うドラム歯車４が取り付けられている。
感光体ドラム２５が回転すると、これと同軸にあるエンコーダ５も同時に回転する。これにより、感光体ドラム２５の回転角に応じた数だけパルスがエンコーダ５から出力されるため、検出装置６ではこのパルス数を計数することによりドラム回転角を検出することができる。
制御装置７ではドラム回転角と目標回転角の偏差に応じた操作量を算出し、駆動装置８にてこの操作量に相当する電流を駆動モータ１に流すための印加電圧を発生する。駆動モータ１８では印加電圧により電流が流れ回転トルクが発生してモータ軸１８ａを回転させる。
【０００４】
しかしながらこのような構成では、歯車伝達特有のバックラッシ要素（非線形要素）が存在するために、これが広い制御帯域を実現するための障害となっている。
そこで、このバックラッシ要素によって生じる歯車間のガタを取り除くために、簡便な方法として、感光体ドラム２５の回転軸２５ａ上にブレーキ要素９を取り付ける方法があるが、これにより歯車間のガタを見かけ上消すことができ、制御帯域をある程度広げることができる。
【０００５】
【特許文献１】
特公平７−９５２４４号公報
【特許文献２】
特開平９−２５８８３０号公報
【特許文献３】
特開平１０−６１６４号公報
【特許文献４】
特開２００１−５１７２２号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図１３（ａ）に示すように、ゲイン交差角周波数ωＣが比較的低い場合には、制御で必要とする操作量Ｉ（ｔ）の変動が図１３（ｂ）に示すように小さく、且つ正の操作量で済むのに対し、図１３（ｃ）に示すように、制御帯域を広げるためにゲイン交差角周波数をωＣ比較的高く設定した場合には、制御で必要とする操作量Ｉ（ｔ）の変動は図１３（ｄ）に示すように大きく変化するようになる。特に感光体ドラム３を減速するときの操作量はゼロあるいは負の操作量となり、ブレーキの効果が失われてしまい、歯車間のガタが再び発生することとなる。
【０００７】
ガタの発生を抑えるためにさらにブレーキを強める方法も考えられるが、ブレーキに対する歯の耐久性や騒音そしてモータの過負荷が懸念され、省エネや低コスト化と相反する結果となり、さらには感光体ドラム３の回転ムラが増大する傾向にある。
一方バンディングに関して見てみると、感光体ドラム３には様々な外乱成分（＝負荷トルク）が混入するが、インパルス性の外乱がある場合には制御帯域を越える高周波成分を持っていることから、制御によってこれを取り去ることは困難であり、制御以外の手段としてフライホイール等の機械的なフィルタを必要とする。
たとえば、従来のように比較的低速な単色機のように位置決め精度がさほど問題とならない場合には、制御に頼らずにバンディング帯域の回転ムラを抑制するために重い大径のフライホイールを用いて感光体ドラムを回転させることができた。
【０００８】
しかしながら、近年の印刷速度の向上や感光体ドラムの小径化といった要求からドラム回転速度が増し、回転ムラの原因となる外乱の周波数成分が高周波化してきており、小径フライホイールでも外乱抑制の効果を奏するようになってきている。
一般的には図１４（ａ）に示すように、フィードバック制御系を考えた場合、制御による外乱抑制効果は制御帯域よりも低い低周波域に効果があり、図１４（ｂ）に示すように、フライホイールによる外乱抑制効果は制御帯域よりも高い高周波域に効果がある。
【０００９】
本発明は、このような問題点について鑑みたものであり、感光体ドラムが接続された小径フライホイールの駆動制御を行なうことで、感光体ドラム軸の偏心等があっても色ズレが発生し難く、かつ、重い大径フライホイールが無くてもバンディングが発生し難い感光体ドラム駆動構成を備えた画像形成装置の提供を、その目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明では、感光体ドラムの回転軸を中心に該感光体ドラムと同期回転するようにドラム歯車が設けられ、このドラム歯車と噛合うように設けられた駆動歯車を駆動源で回転駆動することにより上記感光体ドラムを回転させる画像形成装置において、上記ドラム歯車と共にフライホイールが設けられ、上記駆動用歯車として、加速用モータで駆動される加速用歯車と、減速用モータで駆動される減速用歯車の２つの駆動歯車が設けられ、上記加速用モータを上記感光体ドラムの回転方向に沿うように回転力を発生させ、上記減速用モータを上記感光体ドラムの回転方向と逆らうように回転力を発生させ、且つ、上記感光体ドラムの回転角検出手段の情報をもとに、これら加速用モータと減速用モータによって上記感光体ドラムの回転速度を一定速度に制御する、という構成を採っている。
【００１１】
請求項２記載の発明では、請求項１記載の画像形成装置において、上記加速用モータには所定のトルクを発生させ、上記減速用モータには所定の逆トルクを発生させておき、且つ、制御トルクのうち、上記感光体ドラムの加速に必要なトルクを上記加速用モータで追加発生させ、上記感光体ドラムの減速に必要なトルクを上記減速用モータで追加発生させる、という構成を採っている。
【００１２】
請求項３記載の発明では、請求項１記載の画像形成装置において、上記ドラム歯車と上記フライホイールが一体に形成されている、という構成を採っている。
【００１３】
請求項４記載の発明では、請求項１記載の画像形成装置において、上記ドラム歯車と上記各駆動歯車の間にそれぞれ中間歯車が設けられている、という構成を採っている。
【００１４】
請求項５記載の発明では、請求項４記載の画像形成装置において、上記ドラム歯車の外径をｄ１、上記各中間軸歯車の外径をｄ２、上記駆動歯車の外径をｄ３としたとき、ｄ１＞ｄ２＞ｄ３の関係を満たす、という構成を採っている。
【００１５】
請求項６記載の発明では、請求項１乃至５のうちの何れか１つに記載の画像形成装置において、回転力伝達部分に斜歯の歯車を使用する、という構成を採っている。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施形態を図１乃至図９に基づいて説明する。なお、従来技術と同一部分は同一符号で示す。
まず、図９に基づいて本実施形態における画像形成装置としてのタンデム式のカラー複写機の構成の概要を説明する。カラー複写機２０は、原稿画像に応じて各色ごとの画像を形成する作像装置２１Ｃ、２１Ｙ、２１Ｍ、２１ＢＫと、作像装置２１Ｃ、２１Ｙ、２１Ｍ、２１ＢＫに対向して配置された転写装置２２と、各作像装置２１Ｃ、２１Ｙ、２１Ｍ、２１ＢＫと転写装置２２とが対向する転写領域に各種シート状媒体（記録媒体）を供給するシート状媒体供給手段としての手差しトレイ２３、給紙カセット２４、２４と、手差しトレイ２３、給紙カセット２４、２４から搬送されてきたシート状媒体を作像装置２１Ｃ、２１Ｙ、２１Ｍ、２１ＢＫによる作像のタイミングに合わせて供給するレジストローラ対３０と、転写領域において転写後のシート状媒体の定着を行う定着装置１を有している。
【００１７】
各作像装置２１Ｃ、２１Ｙ、２１Ｍ、２１ＢＫはそれぞれシアン、イエロー、マゼンタ、ブラックの各色の現像を行なうものであり、用いるトナーの色が異なるが、その構成はほぼ同様であるから、作像装置２１Ｃの構成を各作像装置２１Ｃ、２１Ｙ、２１Ｍ、２１ＢＫの代表として説明する。作像装置２１Ｃは、像担持体としての感光体ドラム２５Ｃ、感光体ドラム２５Ｃの回転方向Ａにおいて順に配置されている帯電装置２７Ｃ、現像装置２６Ｃ、クリーニング装置２８Ｃ等を有し、帯電装置２７Ｃと現像装置２６Ｃとの間で露光光２９Ｃを受ける周知の構成である。
【００１８】
次に、図１に基づいて感光体ドラム２５の駆動構成を説明する。本実施形態では駆動伝達が１段構成であり、モータ軸から感光体ドラム軸へ歯車を介して動力伝達するものである。
駆動源としてのＤＣモータである加速用モータ１の回転軸１ａには加速用歯車２が取り付けられており、同じく駆動源としてのＤＣモータである減速用モータの回転軸１０ａには補助歯車として位置付けられる減速用歯車１１が取り付けられている。これらの駆動歯車２、１１と噛合うように、感光体ドラム２５の回転軸２５ａにはドラム歯車４が取り付けられ、且つ、フライホイール１２が取り付けられている。
ドラム歯車４とフライホイール１２は、感光体ドラム軸２５ａ上の捩れ（共振）を抑えるために、一体に設けられていることが望ましい。ここでの一体とは、別体としてのドラム歯車４とフライホイール１２を密着結合する場合と一体成形する場合の双方を含む意味である。
駆動歯車２、１１、ドラム歯車４は、回転力伝達のムラを抑えるために、斜歯の歯車（例えばはすば歯車）を使用することが望ましい（以下の他の実施形態において同じ）。
【００１９】
感光体ドラム２５の回転軸２５ａには回転角検出器としてエンコーダ５が取り付けられており、その出力は検出装置６で回転角情報に変換され、制御装置７でその情報をもとに操作量が計算され、駆動装置８で各モータ１、１０を駆動する。
感光体ドラム２５が回転すると、これと同軸にあるエンコーダ５も同時に回転する。これにより、感光体ドラム２５の回転角に応じた数だけパルスがエンコーダ５から出力されるため、検出装置６ではこのパルス数を計数することによりドラム回転角を検出することができる。
制御装置７ではドラム回転角と目標回転角の偏差に応じた操作量を算出し、駆動装置８ではこの操作量から、加速用モータ１と減速用モータ１０に流す電流に必要な印加電圧を発生する。
【００２０】
このとき、図２に示すように、正の操作量Ｉ（ｔ）（＝加速）については所定のトルクを追加して加速用モータ１へ送り、負の操作量Ｉ（ｔ）（＝減速）については所定の逆トルクを追加して減速用モータ１０へ送る。なお、所定のトルクとは、歯車間のバックラッシ要素によって生じるガタを見かけ上無くすために必要とする回転力の与圧であり、図３に示すように、加速用モータ１と減速用モータ１０とに相反する回転力を与えることでガタが発生しないようにしている。すなわち、加速用モータ１側では図４に示す噛み合いとなり、減速用モータ１０側では図５に示す噛み合いとなる。
以上、加速用モータ１に流れる電流によって生じる回転力と、減速用モータ１０に流れる電流によって生じる回転力とによって感光体ドラム軸２５ａが回転制御される。
【００２１】
この減速機構についてさらに詳しく説明すると、モータ側歯車である加速用歯車２、減速用歯車１１と感光体ドラム側歯車であるドラム歯車４との関係は図６に示すようなモデルで示すことができる。
図６（ａ）において、駆動側歯車３０１と従動側歯車３０２が噛合っている場合を考える。このとき、歯の表面粗さを考慮しない理想的な場合、駆動側歯車３０１と従動側歯車３０２の間の伝達特性は、歯のバネ強さＫと粘性摩擦係数Ｄの並列結合に、バックラッシ要素Ｂが直列結合することで表現できる。
このとき、これらのパラメータを駆動軸回りに等価変換する場合と、従動軸回りに等価変換する場合と考えられるが、ここでは従動軸回りに等価変換するものとする。また、ＺｘとＪｘとＤｘは各歯車の歯数、慣性モーメント、粘性摩擦係数を示し、Ｔｘとωｘとθｘはそれぞれトルク、角速度、角度を示す。なお、添字１は駆動側、添字２は従動側を示す。
【００２２】
駆動軸の駆動トルクＴ１と、従動軸の負荷トルクＴ２を入力とし、駆動軸の角度θ１と、従動軸の角度θ２を出力としたとき、その伝達関数は図７のブロック線図で示せる。
【００２３】
ここで図７の動作について説明する。なお減速比はｉ＝Ｚ１／Ｚ２とする。駆動モータ等により発生した駆動軸トルクＴ１は伝達関数２０１により、駆動軸角速度ω１に変換され、純積分２０２により角度θ１に変換される。
同様に、従動軸トルクＴ２は伝達関数２０３により、従動軸角速度ω２に変換され、純積分２０４により角度θ２に変換される。また、駆動軸と従動軸の角度差（θ１・ｉ−θ２）から、バックラッシを表す不感帯関数２０５と伝達関数２０６を経てトルクを発生する。
発生したトルクは従動軸に作用し、駆動軸はその反作用を受ける。また、減速比ｉを考慮する場合には、従動側トルクから駆動側トルクに対してｉ倍（２０７）し、且つ、駆動側角度から従動側角度に対してｉ倍（２０８）する必要がある。
【００２４】
この動作の中で制御上問題となるのは歯車のバックラッシによる不感帯２０５（＝ガタ）が存在していることであり、図１で示した構成の場合には機構上図８（ａ）、（ｂ）のような特性を有している。本発明の要旨は、２つのモータ側歯車２、１１を用いて感光体ドラム側歯車４を挟み込み、これら２つの不感帯を避けて図８（ｃ）に示すように線形動作させることにより、広い制御帯域を実現することであり、且つ、フライホイール１２を回転させることにより制御帯域外の高周波外乱をも抑制することにある。
これに加え、ハイゲインフィードバックにより広い制御帯域が実現されると、制御によって抑制できる外乱の周波数帯が高域まで伸びるため、フライホイール１２による外乱除去の範囲が高周波域に移動することから、フライホイール１２の小径化という副次的効果が得られる。
【００２５】
次に図１０に基づいて第２の実施形態を説明する。上記実施形態と同一部分は同一符号で示し、特に必要が無い限り既にした構成上及び機能上の説明は省略し、要部のみ説明する（以下の他の実施形態において同じ）。
本実施形態では駆動伝達が２段構成であり、モータ軸から中間軸を経由して感光体ドラム軸へ歯車を介して動力伝達することを特徴としている。
加速用モータ１の回転軸１ａには加速用歯車２が取り付けられており、その近傍の中間軸１６には２段構成の中間歯車１３が取り付けられている。減速用モータ１０の回転軸１０ａには減速用歯車１１が取り付けられており、その近傍の中間軸１７には２段構成の中間歯車１４が取り付けられている。
中間歯車１３、１４の小径部１３ａ、１４ａに噛合うように、感光体ドラム２５の回転軸２５ａにはドラム歯車１５が取り付けられている。
【００２６】
同回転軸２５ａには回転角検出器としてのエンコーダ５が取り付けられており、その出力は検出装置６で回転角情報に変換され、制御装置７でその情報をもとに操作量が計算され、駆動装置８で各モータ１、１０を駆動する。
本実施形態では、感光体ドラム軸歯車であるドラム歯車１５の外径をｄ１、各中間歯車１３、１４の外径をｄ２、各モータ軸歯車２、１１の外径をｄ３としたとき、各歯車の外径の関係がｄ１＞ｄ２＞ｄ３を満たすように設定されている。このようにすれば、慣性負荷上制御に適している。
【００２７】
次に、図１１に基づいて第３の実施形態を説明する。
本実施形態は第２の実現形態の変形例であり、加速用モータ１と一体に設けられた減速機１８と、減速用モータ１０と一体に設けられた減速機１９がそれぞれ中間歯車としての機能を兼ねる。動作内容については上記各実施形態と同様であるため説明は省略する。
【００２８】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、感光体ドラムの回転軸を中心に該感光体ドラムと同期回転するようにドラム歯車が設けられ、このドラム歯車と噛合うように設けられた駆動歯車を駆動源で回転駆動することにより上記感光体ドラムを回転させる画像形成装置において、上記ドラム歯車と共にフライホイールが設けられ、上記駆動用歯車として、加速用モータで駆動される加速用歯車と、減速用モータで駆動される減速用歯車の２つの駆動歯車が設けられ、上記加速用モータを上記感光体ドラムの回転方向に沿うように回転力を発生させ、上記減速用モータを上記感光体ドラムの回転方向と逆らうように回転力を発生させ、且つ、上記感光体ドラムの回転角検出手段の情報をもとに、これら加速用モータと減速用モータによって上記感光体ドラムの回転速度を一定速度に制御する構成としたので、加速用モータ側の歯車の歯と感光体ドラム軸側の歯車の歯が見かけ上密着し、且つ、減速用モータ側の歯車の歯と感光体ドラム軸側の歯車の歯が見かけ上密着するため、歯車のバックラッシ要素が見かけ上無くなり、歯車減速機構による即応性の高いフィードバック制御が可能となる。
また、感光体ドラム軸上のフライホイールが回転することにより、制御帯域外の高周波外乱をも抑制することができる。さらに、即応性の高いフィードバック制御が実現されると、制御によって抑制できる外乱の周波数帯が高域まで伸びるため、フライホイールによる外乱除去の範囲が高周波域に移動することから、フライホイールの小径化という副次的効果も得られる。以上より低周波から高周波域にかけて回転ムラが低減し、小出力のモータ駆動で感光体ドラムを一定回転速度で回すことができるため、高画質化、省電力化、小型軽量化が達成できる。
【００２９】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の画像形成装置において、上記加速用モータには所定のトルクを発生させ、上記減速用モータには所定の逆トルクを発生させておき、且つ、制御トルクのうち、上記感光体ドラムの加速に必要なトルクを上記加速用モータで追加発生させ、上記感光体ドラムの減速に必要なトルクを上記減速用モータで追加発生させる構成としたので、歯車間に回転力の与圧を掛けることで、加速用モータ側の歯車の歯と感光体ドラム軸側の歯車の歯が見かけ上密着し、減速用モータ側の歯車の歯と感光体ドラム軸側の歯車の歯が見かけ上密着するため、バックラッシ要素が見かけ上無くなり、即応性の高いフィードバック制御が可能となる。
【００３０】
請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の画像形成装置において、上記ドラム歯車と上記フライホイールが一体に形成されている構成としたので、感光体ドラム軸上にある歯車とフライホイールとの捩れを防止でき、広帯域の制御に適した高剛性な機構にすることができる。
【００３１】
請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の画像形成装置において、上記ドラム歯車と上記各駆動歯車の間にそれぞれ中間歯車が設けられている構成としたので、減速比を大きく設定できるため、各モータを小型軽量化することができると共に、減速比を大きく保ちつつ感光体ドラム軸側歯車を小径にできるので画像形成装置の小型化に寄与することができる。
【００３２】
請求項５記載の発明によれば、請求項４記載の画像形成装置において、上記ドラム歯車の外径をｄ１、上記各中間軸歯車の外径をｄ２、上記駆動歯車の外径をｄ３としたとき、ｄ１＞ｄ２＞ｄ３の関係を満たす構成としたので、駆動寄りの慣性を小さく抑えることことができるため、即応性の高いフィードバック制御を実現できる。
【００３３】
請求項６記載の発明によれば、請求項１乃至５のうちの何れか１つに記載の画像形成装置において、回転力伝達部分に斜歯の歯車を使用する構成としたので、平歯の歯車を使用したときよりも回転ムラの変動を小さく抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態における感光体ドラムの駆動構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態における指令電流波形を示す図である。
【図３】ドラム歯車に対する加速トルクと減速トルクの関係を示す図である。
【図４】図３における加速用歯車とドラム歯車の噛み合い状態を示す歯部拡大図である。
【図５】図３における減速用歯車とドラム歯車の噛み合い状態を示す歯部拡大図である。
【図６】歯車減速機構の物理モデルを示す図である。
【図７】図６におけるブロック線図である。
【図８】出力特性を示す図で、（ａ）は加速用モータ側の伝達特性を示す図、（ｂ）は減速用モータ側の伝達特性を示す図、（ｃ）は本発明におけるバックラッシレス特性を示す図である。
【図９】画像形成装置としてのカラー複写機の概要構成図である。
【図１０】第２の実施形態における感光体ドラムの駆動構成を示す図である。
【図１１】第３の実施形態における感光体ドラムの駆動構成を示す図である。
【図１２】従来における感光体ドラムの駆動構成を示す図である。
【図１３】従来における指令電流波形を示す図で、（ａ）はローゲイン制御系の開ループ時ゲイン特性を示す図、（ｂ）はローゲイン制御時の駆動モータへの指令電流波形を示す図、（ｃ）はハイゲイン制御系の開ループ時ゲイン特性を示す図、（ｄ）はハイゲイン制御時の駆動モータへの指令電流波形を示す図である。
【図１４】外乱抑制効果を示す図で、（ａ）はフィードバック制御による効果を示す図、（ｂ）はフライホイールによる効果を示す図である。
【符号の説明】
１　加速用モータ
２　加速用歯車
４　ドラム歯車
１０　減速用モータ
１１　減速用歯車
１２　フライホイール
１３、１４　中間歯車
２５　感光体ドラム
２５ａ　回転軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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