(57)【要約】【課題】Ｘ線撮像機構同士の接触を回避しつつＸ線撮像機構を速やかに移動させる。【解決手段】この発明の装置は、接近状態検知部２５による第１，第２Ｘ線撮像機構４，８の接近検知と撮像系移動制御部１９の移動制御によるＸ線撮像機構の退避動作とが自動的におこなわれる構成を備えているので、Ｘ線撮像機構４，８同士の接触を回避しながらＸ線撮像機構を速やかに移動させられるうえに、Ｘ線撮像機構４，８の接近があった場合、Ｘ線撮像機構を自動退避させる代わりに、接近してきたＸ線撮像機構の方を停止させる制御を退避可否設定部２６で選択設定できる構成を備えているので、各Ｘ線撮像機構４，８の退避による不都合を回避しつつ同時にＸ線撮像機構４，８同士の接触をすることが回避できる。【選択図】    図１
2004267625.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線照射用のＸ線管と透過Ｘ線検出用のＸ線検出器が対向状態で支持用のアームの両端に配備されているＸ線撮像機構を複数組備えていると共に、各Ｘ線撮像機構を装置の機械的中心点（アイソセンタ）を基準点とする共通の位置座標系に従ってそれぞれ移動させるＸ線撮像系移動機構を備えているＸ線撮影装置において、各Ｘ線撮像機構の現在位置に基づいて任意のＸ線撮像機構が他のＸ線撮像機構の間近へ移動してきたことを検知して接近検知信号を出力する接近状態検知手段と、接近状態検知手段から接近検知信号の出力がなされた場合には前記他のＸ線撮像機構を前記任意のＸ線撮像機構の移動を妨害しない方向へ自動的に移動させるようにＸ線撮像系移動機構を制御する撮像系移動制御手段を備えていることを特徴とするＸ線撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載のＸ線撮影装置において、前記他のＸ線撮像機構を前記任意のＸ線撮像機構の移動を妨害しない方向へ自動的に移動させる自動退避制御の可・不可を選択設定する退避可否設定手段を備えていて、撮像系移動制御手段が、接近状態検知手段から接近検知信号が出力された場合に、退避可否設定手段による選択設定が自動退避制御可である時は他のＸ線撮像機構を速やかに退避させ、退避可否設定手段による選択設定が自動退避制御不可である時は他のＸ線撮像機構を退避させずに任意のＸ線撮像機構を停止させるようにＸ線撮像系移動機構を制御する構成とされているＸ線撮影装置。
【請求項３】
請求項１に記載のＸ線撮影装置において、撮像系移動制御手段が、接近状態検知手段から接近検知信号の出力がなされた場合に、前記任意のＸ線撮像機構をいったん停止して移動指令を待つ待機状態に移行し、移動指令があると前記他のＸ線撮像機構を退避させると共に任意のＸ線撮像機構を再び移動させるようにＸ線撮像系移動機構を制御する構成とされているＸ線撮影装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載のＸ線撮影装置において、Ｘ線撮像系移動機構が、各Ｘ線撮像機構の支持用のアームを回転させることによりＸ線撮像機構を移動させる構成とされているＸ線撮影装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載のＸ線撮影装置において、各Ｘ線撮像機構の３次元外形形状に対応する３次元モデル外形データを登録する形状データ登録手段を備えていて、接近状態検知手段が、各Ｘ線撮像機構の現在位置と３次元モデル外形データとに基づいて任意のＸ線撮像機構が他のＸ線撮像機構の間近へ移動してきたことを検知するように構成されているＸ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、Ｘ線照射用のＸ線管と透過Ｘ線検出用のＸ線検出器が対向状態で支持用のアームの両端に配備されているＸ線撮像機構を複数組備えていると共に、各Ｘ線撮像機構をそれぞれ移動させるＸ線撮像系移動機構を備えているＸ線撮影装置に係り、特にＸ線撮像機構同士の接触を回避しながらＸ線撮像機構を速やかに移動させるための技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、病院等の医療機関で用いられているダブル撮像機構方式のＸ線撮影装置は、図８に示すように、２組のＸ線撮像機構８１，８２を備えている。Ｘ線撮像機構８１では、Ｘ線照射用のＸ線管８３と透過Ｘ線検出用のＸ線検出器８４が対向状態で支持用のＣ型アーム８５の両端に配備されており、Ｘ線撮像機構８２では、Ｘ線管８６とＸ線検出器８７がやはり対向状態で支持用のＣ型アーム８８の両端に配備されていて、Ｃ型アーム８５，８８を回転させてＸ線撮像機構８１，８２を移動させることにより、各Ｘ線撮像機構８１，８２それぞれによるＸ線撮影の方向（撮影方向）を撮影目的に合わせてセットすることができる。
【０００３】
従って、ダブル撮像機構方式のＸ線撮影装置の場合、各Ｘ線撮像機構８１，８２の撮影方向を別々にセットし、Ｘ線撮像機構８１，８２によるＸ線撮影を同時平行的におこなうことにより、天板８９上の被検体Ｍの同一箇所を異なる方向から同時にＸ線透視したりすることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のダブル撮像機構方式のＸ線撮影装置は、Ｘ線撮像機構８１，８２の撮影方向をセットしたり等する際に、Ｘ線撮像機構８１，８２を速やかに移動させられないのに加え、Ｘ線撮像機構８１，８２の間で接触（衝突）が起こりかねないという問題がある。
【０００５】
即ち、２組のＸ線撮像機構のＣ型アームが入り組み合って、互いに相手のＣ型アームの動きを妨げるので、Ｘ線撮像機構８１，８２を自由に動かせる範囲が限られるだけでなく、Ｘ線撮像機構８１，８２の間で接触（衝突）も起こりがちとなる。すなわち、オペレータはＸ線撮像機構同士が接触しそうかどうか常に目視で監視しながら、接触が起こりそうな場合には、いったん移動中のＸ線撮像機構の方を停止させてから、移動の妨げになる方のＸ線撮像機構を退避させた上で停止させたＸ線撮像機構を再び移動させたり、或いは、Ｘ線撮像機構を超低速で時間をかけてゆっくり移動させて接触が起きないにようにする必要がある。よって、なかなかＸ線撮像機構を速やかに移動させられない。
【０００６】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、Ｘ線撮像機構同士の接触を回避しながらＸ線撮像機構を速やかに移動させることができるＸ線撮影装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、請求項１に記載のＸ線撮影装置は、Ｘ線照射用のＸ線管と透過Ｘ線検出用のＸ線検出器が対向状態で支持用のアームの両端に配備されているＸ線撮像機構を複数組備えていると共に、各Ｘ線撮像機構を装置の機械的中心点（アイソセンタ）を基準点とする共通の位置座標系に従ってそれぞれ移動させるＸ線撮像系移動機構を備えているＸ線撮影装置において、各Ｘ線撮像機構の現在位置に基づいて任意のＸ線撮像機構が他のＸ線撮像機構の間近へ移動してきたことを検知して接近検知信号を出力する接近状態検知手段と、接近状態検知手段から接近検知信号の出力がなされた場合には前記他のＸ線撮像機構を前記任意のＸ線撮像機構の移動を妨害しない方向へ自動的に移動させるようにＸ線撮像系移動機構を制御する撮像系移動制御手段を備えていることを特徴とするものである。
【０００８】
（作用・効果）請求項１の発明の装置によるＸ線撮影の際、撮影目的等に応じて複数のＸ線撮像機構の中の任意のＸ線撮像機構がＸ線撮像系移動機構により移動させられる間に、任意のＸ線撮像機構が他のＸ線撮像機構の間近へ移動してきた場合、接近状態検知手段が各Ｘ線撮像機構の現在位置に基づいて任意のＸ線撮像機構が他のＸ線撮像機構の間近へ移動してきたことを検知して接近検知信号を出力する。この接近状態検知手段によるＸ線撮像機構の接近検知は、撮像系移動機構により装置のアイソセンタを基準点とする共通の位置座標系に従って移動させられる各Ｘ線撮像機構の現在位置に基づくものでもあるので、的確におこなわれる。そして、接近状態検知手段から接近検知信号の出力がなされた場合には、撮像系移動制御手段がＸ線撮像系移動機構を制御して、Ｘ線撮像機構により他のＸ線撮像機構を任意のＸ線撮像機構の移動を妨害しない方向へ自動的に移動させる。その結果、任意のＸ線撮像機構は他のＸ線撮像機構と接触することなく、速やかに移動を続けることができる。
【０００９】
したがって、請求項１の発明の場合、任意のＸ線撮像機構がＸ線撮像系移動機構により移動させられる間に他のＸ線撮像機構へ接近してきた場合、接近状態検知手段がＸ線撮像機構の接近を的確に検知し接近検知信号の出力により報知するのに加え、撮像系移動制御手段の制御を受けたＸ線撮像系移動機構が他のＸ線撮像機構を任意のＸ線撮像機構の移動を妨害しない方向へ自動的に移動させる構成を備えていて、Ｘ線撮像機構の接近検知とＸ線撮像機構の退避動作とが自動的におこなわれるので、Ｘ線撮像機構同士の接触を回避しながらＸ線撮像機構を速やかに移動させることができる。
【００１０】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載のＸ線撮影装置において、前記他のＸ線撮像機構を前記任意のＸ線撮像機構の移動を妨害しない方向へ自動的に移動させる自動退避制御の可・不可を選択設定する退避可否設定手段を備えていて、撮像系移動制御手段が、接近状態検知手段から接近検知信号が出力された場合に、退避可否設定手段による選択設定が自動退避制御可である時は他のＸ線撮像機構を速やかに退避させ、退避可否設定手段による選択設定が自動退避制御不可である時は他のＸ線撮像機構を退避させずに任意のＸ線撮像機構を停止させるようにＸ線撮像系移動機構を制御する構成とされているものである。
【００１１】
（作用・効果）請求項２の発明の場合、退避可否設定手段により自動退避制御可を選択して設定しておくと、接近検知信号が出力された時に他のＸ線撮像機構が速やかに退避するので、任意のＸ線撮像機構は引き続き移動することができる。逆に退避可否設定手段により自動退避制御不可を選択して設定しておくと、接近検知信号が出力された時に他のＸ線撮像機構は退避せず停止したままであるが、任意のＸ線撮像機構が停止するので、他のＸ線撮像機構との接触を避けることができる。
【００１２】
したがって、請求項２の発明によれば、任意のＸ線撮像機構が他のＸ線撮像機構に接近した時に他のＸ線撮像機構を退避させると、例えば退避させた側のＸ線撮像機構の所望のセッティング位置にズレが生じるといった不都合が起こる場合には、自動退避制御不可を選択設定しておくことにより、接近検知信号が出力された時に他のＸ線撮像機構を退避させずに任意のＸ線撮像機構を速やかに停止させることができるので、任意のＸ線撮像機構の退避による不都合を回避しながら同時にＸ線撮像機構同士の接触も回避することができる。
【００１３】
また、請求項３の発明は、請求項１に記載のＸ線撮影装置において、撮像系移動制御手段が、接近状態検知手段から接近検知信号の出力がなされた場合に、前記任意のＸ線撮像機構をいったん停止して移動指令を待つ待機状態に移行し、移動指令があると前記他のＸ線撮像機構を退避させると共に任意のＸ線撮像機構を再び移動させるようにＸ線撮像系移動機構を制御する構成とされているものである。
【００１４】
（作用・効果）請求項３の発明の場合、任意のＸ線撮像機構が他のＸ線撮像機構に接近した時にいったん停止して移動指令待ちの状態に入り、任意のＸ線撮像機構を引き続き移動させる移動指令があると、他のＸ線撮像機構が速やかに退避して、任意のＸ線撮像機構が再び移動する。
したがって、請求項３の発明によれば、任意のＸ線撮像機構が他のＸ線撮像機構に接近した時は、任意のＸ線撮像機構がいったん停止して移動指令がある迄の間は待機期間となり、任意のＸ線撮像機構の移動継続の適否や、他のＸ線撮像機構の退避実行の適否をチェックする機会が必ずもてるので、Ｘ線撮像機構を誤って移動させることを確実に回避することができる。
【００１５】
また、請求項４の発明は、請求項１から３のいずれかに記載のＸ線撮影装置において、Ｘ線撮像系移動機構が、各Ｘ線撮像機構の支持用のアームを回転させることによりＸ線撮像機構を移動させる構成とされているものである。
【００１６】
（作用・効果）請求項４の発明によれば、Ｘ線撮像系移動機構によりＸ線撮像機構の支持用のアームを回転させてＸ線撮像機構を移動させるのに伴ってＸ線撮像機構による撮影方向が変化するので、Ｘ線撮像機構の撮影方向をセットする場合、Ｘ線撮像機構同士の接触を避けながら支持用のアームの回転によってＸ線撮像機構を速やかに移動させて、撮影方向を迅速にセットすることができる。
【００１７】
また、請求項５の発明は、請求項１から４のいずれかに記載のＸ線撮影装置において、各Ｘ線撮像機構の３次元外形形状に対応する３次元モデル外形データを登録する形状データ登録手段を備えていて、接近状態検知手段が、各Ｘ線撮像機構の現在位置と３次元モデル外形データとに基づいて任意のＸ線撮像機構が他のＸ線撮像機構の間近へ移動してきたことを検知するように構成されているものである。
【００１８】
（作用・効果）請求項５の発明によれば、接近状態検知手段は、任意のＸ線撮像機構が他のＸ線撮像機構の間近へ移動してきたことを、各Ｘ線撮像機構の現在位置だけでなく各Ｘ線撮像機構の３次元外形形状をも斟酌して検知するので、検知結果には、Ｘ線撮像機構同士の接触が起こる各Ｘ線撮像機構の間の外面同士の対置状況の現状が余すところなく反映され、任意のＸ線撮像機構と他のＸ線撮像機構の接近をより的確に検知できる結果、Ｘ線撮像機構の接触をより確実に避けることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、この発明のＸ線撮影装置の一実施例を説明する。
〔第１実施例〕
図１は第１実施例に係る医療用のＸ線透視撮影装置の全体構成を示すブロック図である。第１実施例の装置は請求項２の発明の実施例でもある。
【００２０】
第１実施例のＸ線透視撮影装置は、図１に示すように、Ｘ線照射用のＸ線管１と透過Ｘ線検出用のＸ線検出器であるイメージインテンシファイア（Ｉ・Ｉ管）２が対向状態で支持用のＣ型アーム３の両端に配備されている床設置タイプの第１Ｘ線撮像機構４と、Ｘ線照射用のＸ線管５と透過Ｘ線検出用のＸ線検出器であるＩ・Ｉ管６が対向状態で支持用のＣ型アーム７の両端に配備されている天井走行タイプの第２Ｘ線撮像機構８という２組のＸ線撮像機構を備えると共に、各Ｘ線撮像機構４，８を装置の機械的中心点（アイソセンタ）を基準点とする共通の位置座標系に従ってそれぞれ移動させるＸ線撮像系移動機構９を備えていて、Ｘ線撮像系移動機構９によりＸ線撮像機構４，８をそれぞれ移動させて各Ｘ線撮像機構４，８の現在位置を変化させることによって、各Ｘ線撮像機構４，８が天板１０上の被検体Ｍを撮影する際の方向（撮影方向）ないし位置（撮影位置）を撮影目的に合わせて各Ｘ線撮像機構４，８ごとにそれぞれセットできるように構成されたダブル撮像機構方式の装置である。
【００２１】
第１，第２Ｘ線撮像機構４，８の現在位置を定める装置のアイソセンタＱを原点（基準点）とする位置座標系は、図１に示すように、天板１０の長手（縦）方向をＸ，天板３の短手（横）方向をＹ，垂直方向をＺとするＸＹＺ直交座標である。そして、天板１０も両Ｘ線撮像機構４，８と共通のＸＹＺ直交座標に従って現在位置が定められるようにして、天板移動機構１１によりＸ，Ｙ，Ｚの各方向にそれぞれ移動させられる構成となっている。
また、第１実施例装置は、第１Ｘ線撮像機構４により撮影された被検体ＭのＸ線透視画像ないしＸ線撮影画像を表示する第１画像モニタ１２と、第２Ｘ線撮像機構８により撮影された被検体ＭのＸ線透視画像ないしＸ線撮影画像を表示する第２画像モニタ１３とを備えている。
【００２２】
さらに、第１実施例装置は、Ｘ線撮影の実行の際、被検体Ｍを載置した天板１０を天板移動機構１１により移動させて被検体ＭをＸ線管１，５とＩ・Ｉ管２，６の間に配置した後、Ｘ線撮像系移動機構９により第１，第２Ｘ線撮像機構４，８をそれぞれ移動させて撮影方向ないし撮影位置を撮影目的に合わせてセットしたりしながら、照射制御部１５の制御に従ってＸ線管１，５から天板１０上の被検体ＭにＸ線が照射される共とに、Ｉ・Ｉ管２，６から出力されるＸ線検出信号が後段の信号処理部１６で処理されてＸ線透視画像あるいはＸ線撮影画像が作成され、第１，第２画像モニタ１２，１３の画面に表示されるように構成されている。以下、第１実施例のＸ線透視撮影装置の各部構成を詳しく説明する。
【００２３】
Ｘ線撮像系移動機構９は、第１Ｘ線撮像機構４の移動をおこなう第１撮像系移動機構１７と第２Ｘ線撮像機構８の移動をおこなう第２撮像系移動機構１８からなり、各撮像系移動機構１７，１８は、撮像系移動制御部１９の制御に従ってＸ線撮像機構４，８を移動させる。
第１撮像系移動機構１７はＣ型アーム３を回転したり平行移動したりすることにより第１Ｘ線撮像機構４を様々に移動させる。第１Ｘ線撮像機構４の移動に伴って第１Ｘ線撮像機構４の現在位置は変化する。第１撮像系移動機構１７によるＣ型アーム３の回転のさせ方としては、Ｃ型アーム３がアーム長手方向にアイソセンタＱの周りを巡りながらアームの曲がりに沿って矢印ＲＡで示す向きに回転するＲＡ回転と、軸線１７ｂがアイソセンタＱを常に通るようにしてＣ型アーム３の真ん中を背後から支える支軸１７ａの軸線１７ｂを回転軸として矢印ＲＢで示す向きにＣ型アーム３が回転するＲＢ回転とがある。ＲＡ回転の場合も、ＲＢ回転の場合も、Ｃ型アーム３の回転に伴ってＸ線管１の中心とＩ・Ｉ管２の中心とを結ぶＸ線軸２０の角度が変化し撮影方向が変わるのに加えて、ＲＡ回転とＲＢ回転とでは、Ｘ線軸２０の角度が変化する向きが９０°異なるので、撮影方向を様々に調整することができる。
【００２４】
また、第１撮像系移動機構１７によるＣ型アーム３の平行移動のさせ方としては、矢印ＲＣで示す向き（Ｘ方向ないしＹ方向）にアーム全体が平行に移動する水平移動がある。第１撮像系移動機構１７の場合、３個の保持ブロック１７Ａ〜１７Ｃが積み重ね方式でリンク結合されていて、矢印ＲＣで示す向きの水平移動は、３個の保持ブロック１７Ａ〜１７Ｃがそれぞれ行う矢印ＲＤ〜ＲＦで示す回転を適当に組み合わせることでおこなわれる。Ｃ型アーム３の水平移動に伴ってＸ線軸２０の位置が同じ方向に平行移動することで撮影位置を様々に調整することができる。
さらに、第１撮像系移動機構１７による矢印ＲＡ，ＲＢ方向の回転量や矢印ＲＤ〜ＲＦ方向の回転量（矢印ＲＣ方向の平行移動量に相当）は適当なセンサ（図示省略）で検出されると共に、検出結果が第１Ｘ線撮像機構４の現在位置を示す情報として撮像系移動制御部１９や制御系側におけるその他の情報必要箇所へフィードバックされて報知されるように構成されている。
【００２５】
第２撮像系移動機構１８はＣ型アーム７を回転したり平行移動したりすることにより第２Ｘ線撮像機構８を様々に移動させる。第２Ｘ線撮像機構８の移動に伴って第２Ｘ線撮像機構８の現在位置は変化する。第２撮像系移動機構１８によるＣ型アーム３の回転のさせ方としては、Ｃ型アーム７がアーム長手方向にアイソセンタＱの周りを巡りながらアームの曲がりに沿って矢印Ｒａで示す向きに回転するＲａ回転と、軸線１８ｂがアイソセンタＱを常に通るようにしてＣ型アーム７の真ん中を背後から支える支軸１８ａの軸線１８ｂを回転軸として矢印Ｒｂで示す向きにＣ型アーム７が回転するＲｂ回転とがある。Ｒａ回転の場合も、Ｒｂ回転の場合も、Ｃ型アーム７の回転に伴ってＸ線管５の中心とＩ・Ｉ管６の中心とを結ぶＸ線軸２１の角度が変化し撮影方向が変わるのに加えて、Ｒａ回転とＲｂ回転とでは、Ｘ線軸２１の角度が変化する向きが９０°異なるので、撮影方向を様々に調整することができる。
【００２６】
また、第２撮像系移動機構１８によるＣ型アーム７の平行移動のさせ方としては、矢印Ｒｃで示す向き、即ちＸ方向に平行に移動する水平移動がある。具体的には、Ｃ型アーム７を支軸１８ａを介して天井から吊り下げたキャリッジ１８Ａが、天井にＸ方向に延びるように敷設されたレール１８Ｂ，１８Ｂに走行可能に配設されていて、キャリッジ１８Ａがレール１８Ｂ，１８Ｂ沿いに走行するのに伴って、Ｃ型アーム７がＸ方向に水平移動するように構成されている。Ｃ型アーム７の水平移動に伴ってＸ線軸２１の位置がＸ方向に平行移動することで撮影位置を調整することができる。
さらに、第２撮像系移動機構１８による矢印Ｒａ，Ｒｂ方向の回転量や矢印Ｒｃ方向の平行移動量は適当なセンサ（図示省略）で検出されると共に、検出結果が第２Ｘ線撮像機構８の現在位置を示す情報として撮像系移動制御部１９や制御系側におけるその他の情報必要箇所へフィードバックされて知らされるように構成されている。
【００２７】
加えて、第２Ｘ線撮像機構８の場合、Ｃ型アーム７はアーム両端のハンド７Ａ、７Ｂだけが矢印Ｒｄ，Ｒｅで示す向き、即ちＺ方向に若干の等距離ずつ平行に伸びたり縮んだりすることでＣ型アーム７上におけるＸ線管５およびＩ・Ｉ管６の配備状況を変化させ、Ｚ方向の撮影位置（撮影態様）の微調整がおこなえるように構成されている。Ｘ線管５およびＩ・Ｉ管６の配備状況の変化もＸＹＺ直交座標に従っておこなわれ、ハンド７Ａ、７Ｂの平行移動量も適当なセンサ（図示省略）で検出されると共に、検出結果がＸ線管５およびＩ・Ｉ管６の配備状況の変化量として撮像系移動制御部１９や制御系側におけるその他の情報必要箇所へフィードバックされて知らされるように構成されている。
【００２８】
さらに、第１，第２Ｘ線撮像機構４，８の場合、Ｘ線管１，５の方はＣ型アーム３，７に固定状態で配設されているが、Ｉ・Ｉ管２，６の方はＸ線軸２０，２１に沿って若干の距離だけ往復移動可能にＣ型アーム３，７に配設されていて、Ｉ・Ｉ管２，６をＸ線軸２０，２１の方向に沿って移動させることにより、Ｉ・Ｉ管２，６のＸ線検出面に投影される透過Ｘ線像の拡大率を変化させて撮影倍率の調整がおこなえる構成となっている。このＩ・Ｉ管２，６の移動量も適当なセンサ（図示省略）で検出されると共に、検出結果がＩ・Ｉ管２，６の現在位置を示す情報として撮像系移動制御部１９などの制御系側における情報必要箇所へフィードバックされて報知されるように構成されている。
【００２９】
なお、第１実施例装置の主制御部２２は、操作部２３による入力操作やＸ線撮影の進行状況に応じて、Ｘ線管１，５によるＸ線照射を制御する照射制御部１５や、第１，第２撮像系移動機構１７，１８を制御する撮像系移動制御部１９あるいは天板移動機構１１を制御する天板移動制御部１４などへ必要な各種の指令やデータを送出するように構成されている。
【００３０】
そして、さらに第１実施例のＸ線透視撮影装置は、第１，第２Ｘ線撮像機構４，８同士の接触を回避しながら各Ｘ線撮像機構４，８を速やかに移動させる為に、各Ｘ線撮像機構の３次元外形形状に対応する３次元モデル外形データを登録する形状データ登録部２４と、各Ｘ線撮像機構４，８の現在位置と３次元モデル外形データとに基づいて第１，第２Ｘ線撮像機構４，８のうちの任意の一方のＸ線撮像機構（任意のＸ線撮像機構）が他方のＸ線撮像機構（他のＸ線撮像機構）の間近へ移動してきたことを検知して接近検知信号を出力する接近状態検知部２５を備えていると共に、撮像系移動制御部１９が接近状態検知部２５から接近検知信号の出力がなされた場合には他のＸ線撮像機構を任意のＸ線撮像機構の移動の妨げとならない方向へ自動的に移動させるように第１，第２撮像系移動機構１７，１８を制御するように構成されている点を特徴としている。以下、この特徴点について詳しく説明する。
【００３１】
形状データ登録部２４には、各Ｘ線撮像機構４，８の３次元外形形状に対応する３次元モデル外形データが次のようなプロセスで予め登録されている。
第１，第２撮像系移動機構１７，１８の３次元外形形状に実質的に相似の形状を表すＳＴＬ（Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ｔｒｉａｎｇｌｅ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）形式の３次元モデル外形データを先ず準備する。ＳＴＬ形式のデータの場合、三角形の集合体で所望の３次元形状を表すフォーマットであるので、３次元モデル外形データは各三角形の３つの頂点全てを３次元座標上の位置座標のかたちで保持される結果、比較的少ないデータ量でもってＸ線撮像機構４，８の３次元外形形状に対応する３次元モデル外形を表すことができる。このＳＴＬ形式の３次元モデル外形データは、例えば第１，第２撮像系移動機構１７，１８の設計の際に作成される第１，第２撮像系移動機構１７，１８の外形に相似の形状を正確に表す３次元ＣＡＤデータをＳＴＬデータ変換技術を適用して容易に作成できる。
【００３２】
次に、ＳＴＬ形式の３次元モデル外形データをＶＯＸＥＬ（Ｖｏｌｕｍｅ  Ｐｉｘｅｌ）形式のデータに変換する。ＶＯＸＥＬ形式のデータ変換は、図２に示すように、ＳＴＬ形式の３次元モデル外形データを３次元仮想空間に表した場合にデータの存在領域を完全に抱合するように設定した立方体ないし直方体の親ボックスＶａを立方体ないし直方体の子ボックスＶｂ１，Ｖｂ２、孫ボックスＶｃ１〜Ｖｃ４、ひ孫ボックスＶｄ１〜Ｖｄ８、・・・・と次々に何段階かにわたって最終段階まで分割した最小ボックスと、各最小ボックスが３次元モデル外形データを含有するか否かを示すデータ含有情報とにすることに相当する。最小ボックスの寸法を第１，第２撮像系移動機構１７，１８の実寸に直すと、例えば１ｃｍ角程度の立方体となる。
【００３３】
各最小ボックスが３次元モデル外形データを含有するか否かは、各段階毎にボックスが３次元モデル外形データを含有するか否かを繰り返しおこなうことで決定される。その際、或る段階で３次元モデル外形データを含有しない（否）と判定されたボックスについては、データを含まないボックスは幾ら分割してもデータを含まないから、以後の分割段階からチェックはせずに全て否として迅速に決定することができる。
【００３４】
続いて、ＶＯＸＥＬ形式のデータをＢＳＰ（Ｂｉｎａｒｙ  ｓｅｐａｒａｔｅｄ  ｐａｒｔｉｔｉｏｎ）ツリーデータに変換する。ＢＳＰツリーデータへのデータ変換は、図２の場合とは逆に、図３に示すように、最終の分割段階のデータ含有情報を随伴した最小ボックスを元の親ボックスのかたちに纏めることに相当する。つまり、ＢＳＰツリーデータの場合、第１，第２Ｘ線撮像機構４，８の３次元外形形状がデータ含有情報を随伴するボックスの集合体で表すものである。このＢＳＰツリー形式の３次元モデル外形データを形状データ登録部２４に予め登録する。
【００３５】
なお、３次元モデル外形データはＸ線撮像機構４，８の３次元外形の全てを表すものである必要はなく、全く接触する可能性のない箇所についてはデータが省かれていてもよい。第１実施例装置の場合には、全く接触する可能性のない箇所はデータが省かれていた方が、むしろＸ線撮像機構の接近を検知するための演算処理負荷を減らせられる。
【００３６】
接近状態検知部２５は、第１，第２Ｘ線撮像機構４，８の各現在位置および形状データ登録部２４に登録された３次元モデル外形データに基づいて任意のＸ線撮像機構が他のＸ線撮像機構の間近へ移動してきたことを、物体同士が接触する位置関係にあるか否かを判定するアルゴリズムを利用して求出するように構成されている。具体的には、各Ｘ線撮像機構４，８の外形形状に相応するＢＳＰツリー形式の３次元モデル外形データの二つのボックスを仮想３次元空間で第１，第２Ｘ線撮像機構４，８の現在位置に基づき第１，第２Ｘ線撮像機構４，８の動きに合わせて同様に回転・平行移動させる。そうすると、３次元モデル外形データの二つのボックスが、常に仮想３次元空間において第１，第２Ｘ線撮像機構４，８と同じ配置になって、Ｘ線撮像機構４，８同士の接触が起こる各Ｘ線撮像機構４，８の間の外面同士の対置状況の現状を余すところなく示すことになる。
【００３７】
次に、３次元モデル外形データの最小ボックス同士の接触の有無を判定する。勿論、正常な状態ではＸ線撮像機構４，８同士が接触することはないので、そのまま判定すれば常に接触無しという判定となるだけで、もし接触有りと判定されると既に接触が起こっていることになり、接触は回避できなっかたことになってしまう。そこで、接触の有無をチェックする際、接触を防止できるだけの余裕がもてる許容接近限度距離を予め設定しておき、第１Ｘ線撮像機構４の３次元モデル外形データの最小ボックスと、第２Ｘ線撮像機構８の３次元モデル外形データの最小ボックスの間の距離を算出すると共に算出距離が接近許容限度距離未満であれば、接近有りと判定して接近検知信号を撮像系移動制御部１９へ出力し、逆に接近許容限度距離以上であれば接近無しと判定し接近検知信号は出力しない。この距離算出・接近判定処理はデータ含有情報を伴う（データを含有する）最小ボックス全ての間で繰り返し行われ、１回でも接近有りと判定されると接近検知信号が出力される。データ含有情報を伴わない（データを含有しない）最小ボックスは接近に事実上関与しないので距離算出・判定処理の対象から外せる。
【００３８】
第１実施例装置の場合、接近検知信号を受信した撮像系移動制御部１９は、退避可否設定部２６による自動退避制御の可・不可の選択設定状況に応じて第１，第２撮像系移動機構１７，１８を制御する。即ち、第１実施例装置には、他のＸ線撮像機構を接近してきた任意のＸ線撮像機構の移動を妨害しない方向へ自動的に移動させる自動退避制御の可・不可を選択設定する退避可否設定部２６が設けられていて、Ｘ線撮影に先立って予め操作部２３による指定操作等で自動退避制御可と自動退避制御不可のいずれか一方を選択して設定できる構成となっている。そして、さらに撮像系移動制御部１９は、接近状態検知部２５から接近検知信号が出力された場合に、退避可否設定部２６による選択設定が自動退避制御可である時は他のＸ線撮像機構を速やかに退避させると共に任意のＸ線撮像機構の移動を継続し、逆に退避可否設定部２６による選択設定が自動退避制御不可である時は他のＸ線撮像機構を退避させずに任意のＸ線撮像機構を停止させるように第１，第２撮像系移動機構１７，１８を制御する構成とされている。
【００３９】
従って、退避可否設定部２６により自動退避制御可を選択設定しておくと、接近検知信号が出力された時に他のＸ線撮像機構が速やかに退避するので、任意のＸ線撮像機構は引き続き移動することができる。逆に任意のＸ線撮像機構が他のＸ線撮像機構に接近した時に他のＸ線撮像機構を自動的に退避させると何か不都合が起こる場合には、退避可否設定部２６により自動退避制御不可を選択設定しておけば、接近検知信号が出力された時に任意のＸ線撮像機構が速やかに停止するので、他のＸ線撮像機構の退避による不都合を回避しながら同時にＸ線撮像機構同士の接触が回避できる。例えば、第１Ｘ線撮像機構４が先に撮影方向のセッティング（Ｘ線軸の角度調整）を既に終えている場合は第２Ｘ線撮像機構８が接近してきたからといって第１Ｘ線撮像機構４を動かすわけにはいかないので、第２Ｘ線撮像機構８の方を停止させる。
【００４０】
さらに、接近状態検知部２５は、撮影倍率を調整する為にＣ型アーム７のアーム両端のハンド７Ａ、７Ｂだけを伸縮する微調整によるＸ線管５およびＩ・Ｉ管６の配備状況の変化に伴うＸ線撮像機構８の外形変化を斟酌して、任意のＸ線撮像機構が他のＸ線撮像機構の間近へ移動してきたことを検知するように構成されている。Ｃ型アーム７上でのＸ線管５およびＩ・Ｉ管６の配備状況の変化によってＸ線撮像機構８の外形変化があると、Ｘ線撮像機構の間の外面同士の対置状況が変わるので、そのままＸ線撮像機構同士の接近状況を判定すると誤差が生じる。そこで、Ｘ線管５およびＩ・Ｉ管６の配備状況の変化に伴うＸ線撮像機構８の外形変化を斟酌してＸ線撮像機構同士の接近状況を判定するようにする。
第１実施例装置の場合、Ｘ線撮像機構８のＢＳＰツリー形式の３次元モデル外形データをＸ線管５およびＩ・Ｉ管６とＣ型アーム７のそれぞれに分割したかたちで登録しておき、Ｘ線管５およびＩ・Ｉ管６の配備状況の変化に応じて、Ｘ線管５およびＩ・Ｉ管６の各３次元モデル外形データを構成するボックスをそれぞれ移動させてから、距離算出・接近判定処理をおこなうように構成されている。
【００４１】
なお、第１実施例装置の場合、第１，第２Ｘ線撮像機構４，８と天板１０を接触させずに速やかに移動させるための構成をさらに備えていてもよい。即ち、形状データ登録部２４が天板１０の３次元外形形状に対応する３次元モデル外形データもＸ線撮像機構の時と同様のプロセスで登録されるように構成され、接近状態検知部２５が各Ｘ線撮像機構４，８と天板１０の間の接近の有無もそれぞれの現在位置および３次元モデル外形データに基づきＸ線撮像機構の時と同様のプロセスで検知するように構成されていて、撮像系移動制御部１９が各Ｘ線撮像機構４，８と天板１０の間の接近状況も参酌しながら第１，第２撮像系移動機構１７，１８を制御する構成であってもよい。加えて、各Ｘ線撮像機構４，８と天板１０の間の接触検知信号が、天板移動制御部１４へも出力されていて、天板移動制御部１４が各Ｘ線撮像機構４，８と天板１０の間の接近状況を参酌しながら天板移動機構１１を制御するように構成されていてもよい。この場合は、第１，第２Ｘ線撮像機構４，８と天板１０の全てをそれぞれ互いに接触させずに速やかに移動させられる。
【００４２】
しかしながら、天板１０は通常、基準的な位置にいったんセットした後は動かさないのが普通であるので、天板移動制御部１４は各Ｘ線撮像機構４，８と天板１０の間の接近状況を参酌しないで制御する構成でも十分有用であり、さらには撮像系移動制御部１９による制御においては、第１，第２Ｘ線撮像機構４，８と天板１０との間の接近状況は全く参酌せず、第１，第２Ｘ線撮像機構４，８間の接近状況の方だけを参酌するような構成であっても、やはり十分有用である。
【００４３】
また、第１，第２Ｘ線撮像機構４，８の移動の場合、相互に邪魔しあって速やかな移動が妨げられるケースの多くが撮影方向のセッティングの際であるので、撮像系移動制御部１９による制御において、第１，第２Ｘ線撮像機構４，８のＣ型アーム３，７の平行移動の場合については両Ｘ線撮像機構４，８間の接近状況は参酌せずに、Ｃ型アーム３，７を回転させる場合についてのみ両Ｘ線撮像機構４，８間の接近状況を参酌するように構成されていても、十分有用である。
【００４４】
続いて、以上に説明した第１実施例装置におけるＸ線撮像機構４，８の自動的退避・停止動作を、図面を参照しながら説明する。図４は、第１実施例装置の第１，第２Ｘ線撮像機構４，８の移動プロセスを示すフローチャートである。以下では、図５（ａ）に示すように、両Ｘ線撮像機構４，８の各Ｘ線軸２０，２１がアイソセンタＱを通ると共に同一平面上にあり、かつ第２Ｘ線撮像機構８が停止している状態で、Ｃ型アーム３をＲＢ回転させて第１Ｘ線撮像機構４を移動させる。
〔ステップＳ１〕Ｃ型アーム３のＲＢ回転開始に伴って第１Ｘ線撮像機構４が時計方向へ移動し始める。
【００４５】
〔ステップＳ２〕第１，第２撮像系移動機構１７，１８が両Ｘ線撮像機構４，８の現在位置を検出して接近状態検知部２５へ出力する。
【００４６】
〔ステップＳ３〕接近状態検知部２５が、第１，第２Ｘ線撮像機構４，８の現在位置と、それぞれの３次元モデル外形データとに基づいてＸ線撮像機構４，８の接近の有無を判定する。
判定結果が接近無しであれば、再びステップＳ１へ戻り、Ｃ型アーム３がＲＢ回転を続行し、第１Ｘ線撮像機構４をさらに時計方向へ移動させる。図５（ｂ）に示すように、第１Ｘ線撮像機構４が第２Ｘ線撮像機構８の間近まで接近してくると、判定結果が接近有りとなり、接近状態検知部２５が接近検知信号を出力する。
【００４７】
〔ステップＳ４〕接近状態検知部２５から接近検知信号が出力された場合、退避可否設定部２６により自動退避制御可が選択設定されていれば、次のステップＳ５に進み、自動退避制御不可が選択設定されていれば、ステップＳ７へジャンプする。
【００４８】
〔ステップＳ５〕図５（ｃ）に示すように、Ｃ型アーム７がＲａ回転して第２Ｘ線撮像機構８も時計方向に移動して退避すると共に、第１Ｘ線撮像機構４がそのまま引き続き移動する。
【００４９】
〔ステップＳ６〕第１Ｘ線撮像機構４はセッティング位置まで到達すると、両Ｃ型アーム３，７の回転がストップし、第１，第２Ｘ線撮像機構４，８は移動を終えて共に停止状態へ移行する。
なお、続いて第２Ｘ線撮像機構８の撮影方向のセットを同様におこなう場合があるが、第１Ｘ線撮像機構４は既にセッティング済みで動かせないので、退避可否設定部２６により自動退避制御不可が選択設定してからスタートする。
【００５０】
〔ステップＳ７〕第２Ｘ線撮像機構８は停止状態のままで、Ｃ型アーム３のＲＢ回転がストップするので、第１Ｘ線撮像機構４も移動を終えて停止状態に移行する。
【００５１】
以上に詳述したように、第１実施例のＸ線透視撮影装置によれば、第１，第２Ｘ線撮像機構４，８の接近検知とＸ線撮像機構の退避動作とが自動的におこなわれる構成を備えているので、Ｘ線撮像機構４，８同士の接触を回避しながらＸ線撮像機構を速やかに移動させることができる。加えて、Ｘ線撮像機構４，８の接近があった場合、Ｘ線撮像機構を自動退避させる代わりに、接近してきたＸ線撮像機構を停止させる制御を選択して設定できる構成を備えているので、各Ｘ線撮像機構４，８の退避による不都合を回避しながら同時にＸ線撮像機構４，８同士の接触を回避することもできる。
【００５２】
また、第１実施例装置のように、形状データ登録部２４に登録される３次元モデル外形データの作成が設計時のＣＡＤデータに基づいておこなわれるように構成されている場合、バージョンアップ等に伴う新設計のＸ線撮像機構についても、設計時のＣＡＤデータに基づいて３次元モデル外形データを登録し直す程度で新設計のＸ線撮像機構に対応することができるという利点もある。
【００５３】
〔第２実施例〕
次に、この発明のＸ線撮影装置の第２実施例を説明する。第２実施例の装置は請求項３の発明の実施例でもある。図６は第２実施例に係る医療用のＸ線透視撮影装置の制御系の構成だけを示すブロック図である。第２実施例の装置の場合、退避可否設定部２６を備えていない代わりに、撮像系移動制御部１９が、接近状態検知部２５から接近検知信号の出力がなされた場合に、接近してきた任意のＸ線撮像機構をいったん停止して移動指令を待つ待機状態に移行し、移動指令があると他のＸ線撮像機構を退避させると共にいったん停止させた任意のＸ線撮像機構を再び移動させるように第１，第２撮像系移動機構１７，１８を制御する構成とされている他は、事実上、第１実施例装置と同一である。従って、以下では、相違する点のみを説明し、共通する点の説明は省略する。
【００５４】
即ち、第２実施例の装置の撮像系移動制御部１９には、接近状態検知部２５からの接近検知信号の受信に伴って、接近してきた方のＸ線撮像機構の移動指令を取り消し直ちに停止させて移動指令を待ちの状態（待機状態）に移行させるのに加えて、操作部２３による入力操作等によりを待機中のＸ線撮像機構を引き続き移動させる移動指令が与えられると、待機中のＸ線撮像機構の移動の妨げとなるＸ線撮像機構を退避させると共に待機中のＸ線撮像機構を再び移動させる制御を実行する一時停止コントローラ２７が配設されている。よって、第２実施例の場合、Ｘ線撮像機構の接近があった時は任意のＸ線撮像機構がいったん停止して移動指令がある迄の間は待機期間となり、接近してきたＸ線撮像機構の移動継続の適否や、移動の妨げとなる他のＸ線撮像機構の退避実行の適否をチェックする機会が必ずもてる。
【００５５】
なお、第２実施例において、接近してきた方のＸ線撮像機構の待機期間を予め一定時間（例えば４秒）だけとし、接近してきた方のＸ線撮像機構の移動指令を取り消さずに保留するだけにしておき、待機期間経過後に接近してきた方のＸ線撮像機構の移動指令が取り消されていなければ自動的に移動指令が与えられるように一時停止コントローラ２７が構成されていてもよい。この場合、待機期間中にＸ線撮像機構の移動指令を取り消されていなければ、待機期間終了と同時に、接近してきたＸ線撮像機構の移動の継続と、移動の妨げとなる他のＸ線撮像機構の退避が始まる。もちろん、待機期間があるので、接近してきたＸ線撮像機構の移動継続の適否や、移動の妨げとなる他のＸ線撮像機構の退避実行の適否をチェックする機会が必ずもてる。
【００５６】
続いて、以上に説明した第２実施例装置におけるＸ線撮像機構４，８の自動的退避・停止動作を、図面を参照しながら説明する。図７は、第２実施例装置の第１，第２Ｘ線撮像機構４，８の移動プロセスを示すフローチャートである。以下でも、図５（ａ）に示すように、両Ｘ線撮像機構４，８の各Ｘ線軸２０，２１がアイソセンタＱを通ると共に同一平面上にあり、かつ第２Ｘ線撮像機構８が停止している状態で、Ｃ型アーム３をＲＢ回転させて第１Ｘ線撮像機構４を移動させる。
〔ステップＴ１〕Ｃ型アーム３のＲＢ回転開始に伴って第１Ｘ線撮像機構４が時計方向へ移動し始める。
【００５７】
〔ステップＴ２〕第１，第２撮像系移動機構１７，１８が両Ｘ線撮像機構４，８の現在位置を検出して接近状態検知部２５へ出力する。
【００５８】
〔ステップＴ３〕接近状態検知部２５が、第１，第２Ｘ線撮像機構４，８の現在位置と、それぞれの３次元モデル外形データとに基づいてＸ線撮像機構４，８の接近の有無を判定する。
判定結果が接近無しであれば、再びステップＴ１へ戻り、Ｃ型アーム３がＲＢ回転を続行し、第１Ｘ線撮像機構４をさらに時計方向へ移動させる。図５（ｂ）に示すように、第１Ｘ線撮像機構４が第２Ｘ線撮像機構８の間近まで接近してくると、判定結果が接近有りとなり、接近状態検知部２５が接近検知信号を出力する。
【００５９】
〔ステップＴ４〕接近状態検知部２５から接近検知信号が出力された場合、第２Ｘ線撮像機構８は退避することなく停止状態のまま、Ｃ型アーム３のＲＢ回転がストップし、第１Ｘ線撮像機構４も停止して移動指令待ちの状態へ移行する。
【００６０】
〔ステップＴ５〕オペレータは、第１Ｘ線撮像機構４の移動継続の適否や、第２Ｘ線撮像機構８の退避実行の適否をチェックし、第１Ｘ線撮像機構４の移動を継続する場合は、次のステップＴ６へ進み、第１Ｘ線撮像機構４の移動を継続しない場合は、ステップＴ８へジャンプする。
【００６１】
〔ステップＴ６〕オペレータが操作部２３による入力操作で第１Ｘ線撮像機構４の移動継続を指令する。
【００６２】
〔ステップＴ７〕Ｃ型アーム７がＲａ回転して第２Ｘ線撮像機構８が時計方向へ移動して退避すると共に、第１Ｘ線撮像機構４が再び時計方向へ移動してセッティング位置へ到達する。
【００６３】
〔ステップＴ８〕第１、第２Ｘ線撮像機構４，８は移動を終えて共に停止状態となる。
【００６４】
以上に詳述したように、第２実施例のＸ線透視撮影装置によれば、接近してきた方のＸ線撮像機構が常にいったん停止し、接近してきたＸ線撮像機構の移動継続の適否や、移動の妨げとなる他のＸ線撮像機構の退避実行の適否をチェックする機会が必ずもてるので、Ｘ線撮像機構を誤って移動させることを確実に回避することができる。
【００６５】
この発明は、上記の実施例に限られるものではなく、以下のように変形実施することも可能である。
（１）実施例では、物体同士が接触する位置関係にあるか否かを判定するアルゴリズムを利用してＸ線撮像機構の接近を検知する構成であったが、物体同士の最小間隔を算定するアルゴリズムを利用してＸ線撮像機構の接近を検知するように構成されている装置を変形例として挙げることができる。変形例の装置の場合、今現在、物体同士間が最小の間隔となっている箇所は、ひとつ前の時点で物体同士間が最小の間隔となっていた位置の近傍であるので、距離算出の領域をひとつ前の時点で最小の間隔であった箇所の近傍に絞って行うことにより、距離算出の演算負荷を減らすことができる。
【００６６】
（２）実施例装置の場合、Ｉ・Ｉ管２，６が画像倍率調整の為にＸ線軸２０，２１に沿って若干の距離だけ移動するのに伴って第１，第２Ｘ線撮像機構４，８の３次元外形形状が少し変化するが、形状変化が少ないのでＸ線撮像機構の接近を検知する際に斟酌しない構成となっている。しかし、画像倍率調整の為のＩ・Ｉ管２，６の移動による第１，第２Ｘ線撮像機構４，８の３次元外形形状の変化もＸ線撮像機構の接近の検知の際に斟酌される構成とされていてもよい。
【００６７】
（３）実施例装置は、床設置タイプと天井走行タイプのＸ線撮像機構を装備する構成であったが、この発明の装置が装備するＸ線撮像機構は、全て床設置タイプでもよいし、全て天井走行タイプであってもよく、さらに床走行タイプのものを用いることもできる。
【００６８】
（４）実施例装置は、Ｘ線検出器がＩ・Ｉ管であったが、Ｘ線検出器としてフラットパネル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ）を用いてもよい。
【００６９】
（５）実施例装置では、Ｘ線撮像機構が２組であったが、Ｘ線撮像機構は２組に限らず、３組あるいは４  組などであってもよい。
【００７０】
（６）実施例装置は、医療用の装置であったが、この発明の装置は、工業用の装置にも適用することができる。
【００７１】
【発明の効果】
以上に述べたように、請求項１の発明のＸ線撮影装置によれば、任意のＸ線撮像機構がＸ線撮像系移動機構により移動させられる間に他のＸ線撮像機構へ接近してきた場合、接近状態検知手段がＸ線撮像機構の接近を的確に検知し接近検知信号の出力により報知するのに加え、撮像系移動制御手段の制御を受けたＸ線撮像系移動機構が他のＸ線撮像機構を任意のＸ線撮像機構の移動を妨害しない方向へ自動的に移動させる構成を備えていて、Ｘ線撮像機構の接近検知とＸ線撮像機構の退避動作とが自動的におこなわれるので、Ｘ線撮像機構同士の接触を回避しながらＸ線撮像機構を速やかに移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例のＸ線透視撮影装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】ＶＯＸＥＬ形式の３次元モデル外形データのフォーマットを説明するための模式図である。
【図３】ＢＳＰツリー形式の３次元モデル外形データのフォーマットを説明するための模式図である。
【図４】第１実施例装置の第１，第２Ｘ線撮像機構の撮影方向調整の際の移動プロセスを示すフローチャートである。
【図５】実施例におけるＸ線撮像機構の移動状況の一例を示す模式図である。
【図６】第２実施例のＸ線透視撮影装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図７】第２実施例装置の第１，第２Ｘ線撮像機構の撮影方向調整の際の移動プロセスを示すフローチャートである。
【図８】従来のダブル撮像機構方式のＸ線撮影装置における２組のＸ線撮像機構を示す模式図である。
【符号の説明】
１，５      …  Ｘ線管
２，６      …  Ｉ・Ｉ管（Ｘ線検出器）
３，７      …  Ｃ型アーム（支持用のアーム）
４          …  第１Ｘ線撮像機構
８          …  第２Ｘ線撮像機構
９          …  Ｘ線撮像系移動機構
１０        …  天板
１９        …  撮像系移動制御部
２４        …  形状データ登録部
２５        …  接近状態検知部
２６        …  退避可否設定部
２７        …  一時停止コントローラ
Ｍ          …  被検体
Ｑ          …  アイソセンタ
【図１】
2004267625.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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