(57)【要約】【課題】分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要な映像のみを表示することができる車両用死角監視装置を提供すること。【解決手段】カメラ９、１０と、当該カメラ９、１０により取得される映像を自車の乗員に表示する表示手段と、を備えた車両用死角監視装置１に、カメラ９、１０が分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断を行う出力映像形態決定部７と、当該出力映像形態決定部７により、撮影することができないと判断された場合には、カメラ９、１０により取得される分岐道路の映像の表示を停止するべく制御する映像取得合成部１１と、を備えさせた。【選択図】　　　図１
2004026115.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の左右側方を撮影する撮影手段と、当該撮影手段により取得される映像を自車の乗員に表示する表示手段と、を備えた車両用死角監視装置において、
自車の進路方向前方に、当該進路と、当該進路に接続される分岐道路と、の接続点が存在する場合に、前記撮影手段が前記分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断を行う出力映像形態決定手段と、
前記出力映像形態決定手段により、所定範囲以上撮影することができないと判断された場合には、前記撮影手段により取得される前記分岐道路の映像の表示を中止するべく制御する映像取得合成手段と、を備えたことを特徴とする車両用死角監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用死角監視装置において、
前記映像取得合成手段は、前記出力映像形態決定手段により、前記撮影手段が前記分岐道路を所定範囲以上撮影することができないと判断された場合には、死角領域が存在することを自車の乗員に提示することを特徴とする車両用死角監視装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両用死角監視装置において、
前記出力映像形態決定手段は、前記判断を、自車の現在位置から所定距離内に存在する全ての接続点について行うことを特徴とする車両用死角監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車の左右側方を撮影する撮影手段により取得される映像を自車の乗員に表示する車両用死角監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば特開平２０００−２３８５９４号公報に示すように、自車の左側方を撮影するカメラ及び自車の右側方を撮影するカメラにより取得される映像を、運転操作情報（例えば、ウィンカー操作の有無に関する情報等）や道路情報（例えば、交差点の有無に関する情報等）等に基づいて、自車の乗員にとって必要なときに分かりやすい表示形態で当該乗員に表示する車両用死角監視装置が知られている。
【０００３】
当該車両用死角監視装置は、自車の進路と当該進路に接続される分岐道路との接続点を自車が走行するに際して、自車の左側方を撮影するカメラ及び右側方を撮影するカメラにより取得される映像を乗員に表示する。ここで、当該分岐道路が進路と直角以外の角度で接続されている場合には、当該分岐道路を撮影するカメラにより取得された映像（即ち、分岐道路が描かれた映像）を表示するに際して、所定の目盛を当該映像中に描かれた分岐道路に沿って表示する。これにより、乗員が分岐道路の状況を把握しやすくなっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、当該車両用死角監視装置においては、自車の進路と当該進路に直角以外の角度で接続される分岐道路との接続点を自車が走行する場合、カメラが当該分岐道路を十分撮影することができない場合があった。そして、この場合、当該分岐道路の様子が十分に描かれていない映像、即ち、当該分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要性の低い画像を表示してしまうという問題点があった。
【０００５】
また、自車の進路と当該進路に左右何れかの方向から接続される分岐道路との接続点又は当該接続点が連続して存在する段違い交差点を自車が走行する場合、当該分岐道路を撮影するカメラにより取得される映像の他、当該分岐道路を撮影しないカメラにより取得される映像をも表示していた。
【０００６】
これにより、分岐道路が描かれていない映像、即ち、当該分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要性の低い画像をも表示してしまうという問題点があった。
【０００７】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その主に目的とするところは、分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要な映像のみを表示することができる車両用死角監視装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願特許請求の範囲に記載の発明は、自車の左右側方を撮影する撮影手段と、当該撮影手段により取得される映像を自車の乗員に表示する表示手段と、を備えた車両用死角監視装置において、自車の進路方向前方に、当該進路と、当該進路に接続される分岐道路と、の接続点が存在する場合に、前記撮影手段が前記分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断を行う出力映像形態決定手段と、当該出力映像形態決定手段により、所定範囲以上撮影することができないと判断された場合には、前記撮影手段により取得される前記分岐道路の映像を表示しないように制御する映像取得合成手段と、を備えたことを主に特徴とする。
【０００９】
【発明の効果】
本願特許請求の範囲に記載の発明では、主に以下の効果を得ることができる。
【００１０】
即ち、出力映像形態決定手段により、撮影手段が前記分岐道路を所定範囲以上撮影することができると判断された場合にのみ、映像取得合成手段が、撮影手段により取得される分岐道路の映像を表示するべく制御することができる。そして、この場合、表示される映像には、分岐道路が十分に描かれている。
【００１１】
したがって、本発明は、分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要な映像のみを表示することができる。
【００１２】
また、出力映像形態決定手段により、撮影手段が分岐道路を所定範囲以上撮影することができないと判断された場合には、映像取得合成手段は、撮影手段により取得される分岐道路の映像（この場合、当該映像には分岐道路が十分に描かれていない）の表示を中止するべく制御する。
【００１３】
したがって、本発明は、分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要性の低い映像を表示しないようにすることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
本実施の形態においては、図２に示す車両（以下、「自車」と称する）１００に、本発明に係る車両用死角監視装置１（図１参照）が搭載されている（なお、図２には、車両用死角監視装置１を示していない）。
【００１６】
そこで、まず、図１〜図３に基づいて、本発明に係る車両用死角監視装置１の構成について説明する。ここで、図１は、車両用死角監視装置１の構成を示したブロック図であり、図２は、車両用死角監視装置１が搭載された車両（以下、「自車」と称する）１００の概略平面図であり、図３は地図データ中の道路の構成を示した説明図である。
【００１７】
車両用死角監視装置１は、図１に示すように、現在位置検出部２、進路方向検出部３、地図データベース４、道路接続情報取得部５、道路接続状態分析部６、出力映像形態決定部（出力映像形態決定手段）７、車速検出部８、カメラ（撮影手段）９、１０、映像取得合成部（映像取得合成手段）１１、メモリ１２、モニタ（表示手段）１３、及びスピーカ１４を備えている。
【００１８】
現在位置検出部２は、図示しない測位用衛星から出力される衛星情報を図示しないＧＰＳアンテナを用いて取得し、当該衛星情報に基づいて自車１００の現在位置を検出する。そして、当該現在位置に関する現在位置情報を進路方向検出部３と、出力映像形態決定部７と、に出力する。
【００１９】
進路方向検出部３は、現在位置検出部２から与えられた現在位置情報に基づいて、自車１００の現在位置を含む地図データを後述する地図データベース４から取得し、当該現在位置情報及び地図データに基づいて、自車１００の進路及び進路方向を検出する。そして、自車１００の現在位置、自車１００の進路及び進路方向に関する進路方向情報を作成して道路接続情報取得部５に出力する。
【００２０】
地図データベース４は、各種の地図データを記憶する。ここで、当該地図データ中の道路は、図３に示すように、点列として構成されている。そして、当該点列を構成する各点には、当該各点に対応する水平面座標（以下、「座標」と称する）が与えられている。
【００２１】
道路接続情報取得部５は、進路方向検出部３から与えられた進路方向情報に基づいて、自車１００の現在位置を含む地図データを地図データベース４から取得する。
【００２２】
そして、道路接続情報取得部５は、当該進路方向情報及び地図データに基づいて、自車１００の現在位置から進路方向前方の第一の所定距離（当該距離は、予め定められるが、例えば、２００メートル等となる）内において、進路と当該進路に接続される分岐道路との接続点を探す。
【００２３】
そして、道路接続情報取得部５は、接続点を発見した場合には、メモリ１２にアクセスして、発見された全ての接続点について、後述する道路接続状態分析部６により接続角度が算出されているかどうかを確認する。
【００２４】
そして、道路接続情報取得部５は、接続角度が算出されていない接続点についてのみ、以下のように接続点情報を作成し、道路接続状態分析部６に出力する。
【００２５】
即ち、図３に示すように、取得された地図データから、接続点に対応する点Ｂの座標（ｃ、ｄ）と、進路上の地点のうち、接続点の近傍且つ進路方向手前側の地点に対応する点Ａの座標（ａ、ｂ）と、進路に接続される分岐道路上の地点のうち、接続点の近傍の地点に対応する点Ｃの座標（ｅ、ｆ）と、を取得する。
【００２６】
また、当該接続点において、分岐道路がさらに存在する場合には、当該分岐道路上の地点のうち、接続点の近傍の地点に対応する点Ｄの座標（ｇ、ｈ）を取得する。
【００２７】
なお、本実施の形態においては、進路に対し進路方向左側から接続される左側分岐道路上の地点に対応する点をＣとし、進路に対し進路方向右側から接続される右側分岐道路上の地点に対応する点をＤとしたが、右側分岐道路上の地点に対応する点をＣとしてもよい。この場合、左側分岐道路が存在する場合には、当該左側分岐道路上の地点に対応する点がＤとなる。
【００２８】
そして、道路接続情報取得部５は、当該取得された座標に関する接続点情報を作成し、図１に示す道路接続状態分析部６に出力する。
【００２９】
道路接続状態分析部６は、道路接続情報取得部５から与えられた接続点情報に基づいて、当該接続点情報に含まれる全ての接続点について、自車１００の進路と分岐道路との接続角度を以下のように算出する。
【００３０】
即ち、図３に示すように、接続角度を、ベクトルＡＢとベクトルＢＣとで形成される接続角θ１の大きさとして算出する。具体的には以下に示す式（１）を用いて算出する。
【００３１】
【数１】
2004026115.tif 000003
また、接続点情報に点Ｄの座標が含まれている場合、即ち、当該接続点において進路に接続される分岐道路がさらに存在する場合には、進路と当該分岐道路との接続角度も算出する。具体的には、図３に示すように、当該接続角度をベクトルＡＢとベクトルＢＤとで形成される接続角θ２の大きさとして、以下に示す式（２）を用いて算出する。
【００３２】
【数２】
2004026115.tif 000004
そして、道路接続状態分析部６は、当該算出された接続角度及び接続点の位置に関する接続角度情報を作成してメモリ１２に保存する。
【００３３】
出力映像形態決定部７は、メモリ１２から接続角度情報を取得し、当該取得された接続角度情報と、現在位置検出部２から与えられた現在位置情報と、に基づいて、カメラ９、１０が分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断等を行う。
【００３４】
そして、出力映像形態決定部７は、所定の表示指示情報等を作成し、当該表示指示情報等をメモリ１２に保存すると共に映像取得合成部１１に出力する。
【００３５】
車速検出部８は、自車の速度（以下、「車速」と称する）を検出して検出結果情報を作成する。
【００３６】
カメラ９は、図２に示すように、自車１００の前部バンパの左端部に取り付けられており、自車１００の左側方を撮影して映像を取得し、映像取得合成部１１に出力する。
【００３７】
ここで、カメラ９の平面視撮影可能範囲は、当該カメラ９のレンズ部分の中心点から延びる２つの線分９ａ、９ｂで挟まれる範囲である。なお、線分９ａ、９ｂで形成される角（以下、「カメラ９の平面視視野角」と称する）の大きさは２θである。また、線分９ａ、９ｃ（線分９ｃは、カメラ９のレンズ部分の中心点からレンズ面に垂直に延びる線分である）で形成される角の大きさと、線分９ｂ、９ｃで形成される角の大きさと、は共にθとなる。
【００３８】
カメラ１０は、図２に示すように、自車１００の前部バンパの右端部に取り付けられており、自車１００の右側方を撮影して映像を取得し、映像取得合成部１１に出力する。
【００３９】
ここで、カメラ１０の平面視撮影可能範囲は、当該カメラ１０のレンズ部分の中心点から延びる２つの線分１０ａ、１０ｂで挟まれる範囲である。なお、線分１０ａ、１０ｂで形成される角（以下、「カメラ１０の平面視視野角」と称する）の大きさは２θである。また、線分１０ａ、１０ｃ（線分１０ｃは、カメラ１０のレンズ部分からレンズ面に垂直に延びる線分である）で形成される角の大きさと、線分１０ｂ、１０ｃで形成される角の大きさと、は共にθとなる。
【００４０】
図１に示す映像取得合成部１１は、車速検出部８から検出結果情報を取得し、当該検出結果情報と、出力映像形態決定部７から与えられた表示指示情報と、に基づいて、所定の死角映像を作成し、モニタ１３に出力する。
【００４１】
メモリ１２は、道路接続状態分析部６により作成された接続角度情報と出力映像形態決定部７により作成された表示指示情報等とを記憶する。
【００４２】
モニタ１３は、映像取得合成部１１による処理により、所定の映像を表示する。
【００４３】
スピーカ１４は、映像取得合成部１１による処理により、所定の音声情報を出力する。
【００４４】
次に、車両用死角監視装置１による処理の手順を、図１〜図１５に基づいて説明する。ここで、図４は、車両用死角監視装置１による処理の手順を示したフローチャートであり、図５は、カメラ９及びカメラ１０が分岐道路を所定範囲以上撮影できるかどうかの判断基準を示した説明図である。また、図６、図７、図９、図１１及び図１４は、自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図であり、図８、図１０、図１２、図１３及び図１５は、モニタ１３に表示される映像の例を示した説明図である。
【００４５】
図４に示すステップＳ１にて、図１に示す現在位置検出部２が、自車１００の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を進路方向検出部３と、出力映像形態決定部７と、に出力する。
【００４６】
ステップＳ２にて、進路方向検出部３が、現在位置検出部２から与えられた現在位置情報に基づいて、自車１００の現在位置を含む地図データを地図データベース４から取得し、当該現在位置情報及び地図データに基づいて、自車１００の進路及び進路方向を検出する。
【００４７】
次いで、進路方向検出部３は、自車１００の現在位置、自車１００の進路及び進路方向に関する進路方向情報を作成して道路接続情報取得部５に出力する。
【００４８】
ステップＳ３にて、道路接続情報取得部５が、進路方向検出部３から与えられた進路方向情報に基づいて、自車１００の現在位置を含む地図データを地図データベース４から取得する。
【００４９】
次いで、道路接続情報取得部５は、当該進路方向情報及び地図データに基づいて、自車１００の現在位置から進路方向前方の第一の所定距離内において、自車１００の進路と当該進路に接続される分岐道路との接続点を探す。
【００５０】
この結果、接続点を発見しなかった場合（ステップＳ３にてＮＯ）には、ステップＳ１以降の処理を繰り返して行う。
【００５１】
一方、接続点を発見した場合には、メモリ１２にアクセスして、発見された全ての接続点について、道路接続状態分析部６により接続角度が算出されているかどうかを確認する。
【００５２】
次いで、接続角度が算出されていない接続点が存在する場合には、当該接続点についてのみ接続点情報を作成し、道路接続状態分析部６に出力する。
【００５３】
次いで、ステップＳ４にて、道路接続状態分析部６が、道路接続情報取得部５から与えられた接続点情報に基づいて、当該接続点情報に含まれる全ての接続点について、自車１００の進路と分岐道路との接続角度を算出する。
【００５４】
次いで、算出された接続角度及び接続点の位置に関する接続角度情報を作成してメモリ１２に保存する。
【００５５】
したがって、上述したステップＳ１〜ステップＳ４までの処理により、自車の現在位置から進路方向前方の第一の所定距離内に存在する全ての接続点について、接続角度が算出される。
【００５６】
次いで、ステップＳ５にて、出力映像形態決定部７が、現在位置検出部２から現在位置情報を与えられた際に、メモリ１２から接続角度情報を取得し、当該接続角度情報及び現在位置情報に基づいて、現在位置から第二の所定距離（当該距離は予め定められるが、例えば、５０メートル等となる）内に接続点が存在するかどうかを判断する。
【００５７】
この結果、存在しないと判断した場合（ステップＳ５にてＮＯ）には、車両用死角監視装置１は、ステップＳ１２以降の処理を行い、存在すると判断した場合には、車両用死角監視装置１は、ステップＳ６以降の処理を行う。まず、ステップＳ１２以降の処理について説明する。
【００５８】
即ち、ステップＳ１２にて、出力映像形態決定部７が、図１に示すモニタ１３に映像が表示されているかどうかをチェックする。
【００５９】
この結果、表示されていない場合（ステップＳ１２にてＮＯ）には、車両用死角監視装置１は、ステップＳ１以降の処理を繰り返して行う。
【００６０】
一方、表示されている場合には、出力映像形態決定部７は、映像の表示を停止することを要求する旨の表示停止情報を映像取得合成部１１に出力する。
【００６１】
次いで、ステップＳ１３にて、映像取得合成部１１が、出力映像形態決定部７から与えられた表示停止情報に基づいて、モニタ１３による映像の表示を停止する。次いで、車両用死角監視装置１は、ステップＳ１以降の処理を繰り返して行う。
【００６２】
一方、上述したステップＳ５にて、出力映像形態決定部７が、現在位置から第二の所定距離内に接続点が存在すると判断した場合には、ステップＳ６にて、カメラ９またはカメラ１０が当該接続点において分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断を以下のように行う。そして、当該判断の結果に基づいて所定の表示指示情報等を作成する。
【００６３】
即ち、出力映像形態決定部７は、図５に示すように、図３に示す接続角θ１の大きさがω１で、図３に示す接続角θ２の大きさがω２である場合、ω１が以下に示す式（３）の条件を満たせばカメラ９が左側分岐道路を所定範囲以上撮影することができると判断する。
【００６４】
（π／２）−θ＜ω１＜（π／２）＋θ　…（３）
また、ω２が以下に示す式（４）の条件を満たせばカメラ１０が右側分岐道路を所定範囲以上撮影することができると判断する。
【００６５】
（π／２）−θ＜ω２＜（π／２）＋θ　…（４）
ここで、式（３）及び式（４）中のθは、図２に示すように、カメラ９及びカメラ１０の平面視視野角の大きさ２θを２で除算することで得られる値である。
【００６６】
この結果、出力映像形態決定部７は、撮影することができないと判断した場合（例えば、図１４に示すように、分岐道路２７、２８が進路２０に左右両側から接続されているが、カメラ９及びカメラ１０が分岐道路２７、２８を所定範囲以上撮影することができない場合）には、分岐道路を所定範囲以上撮影することができない旨の監視不可フラグを立て、当該監視不可フラグを含む監視不可情報を作成する。
【００６７】
一方、出力映像形態決定部７は、撮影することができると判断した場合には、分岐道路を撮影することができるカメラの種類に関する表示指示情報を作成する。
【００６８】
なお、出力映像形態決定部７は、自車１００の現在位置から第二の所定距離内に存在する全ての接続点について上述した判断を行い、監視不可情報又は表示指示情報を作成する。
【００６９】
次いで、当該作成された表示指示情報をメモリ１２に保存すると共に、メモリ１２から、自車の現在位置から最も近い一の接続点に関する監視不可情報又は表示指示情報を取得する。
【００７０】
次いで、出力映像形態決定部７は、監視不可情報を取得した場合（ステップＳ６にてＮＯ）には、当該監視不可情報を映像取得合成部１１に出力し、車両用死角監視装置１は、後述するステップＳ１４以降の処理を行う。一方、出力映像形態決定部７は、表示指示情報を取得した場合には、当該表示指示情報を映像取得合成部１１に出力し、車両用死角監視装置１は、後述するステップＳ７以降の処理を行う。まず、ステップＳ７以降の処理について説明する。
【００７１】
即ち、図４に示すステップＳ７にて、出力映像形態決定部７は、当該一の接続点から第三の所定距離（当該距離は、予め定められるが、例えば、３０メートルとなる）内に、他の接続点が存在するかどうかを判断する。
【００７２】
そして、存在すると判断した場合（即ち、段違い交差点が存在する場合）には、当該他の接続点に関する表示指示情報又は監視不可情報も映像取得合成部１１に出力する。
【００７３】
なお、この場合としては、例えば図６に示すように、一の接続点において、分岐道路２５が進路２０に進路方向左側から接続しており、他の接続点において分岐道路２６が進路２０に進路方向右側から接続されている場合がある。
【００７４】
次いで、車両用死角監視装置１は、ステップＳ８以降の処理を行う。なお、その他の場合には、当該処理を行わず、ステップＳ８以降の処理を行う。
【００７５】
次いで、ステップＳ８にて、映像取得合成部１１が、出力映像形態決定部７から表示指示情報を与えられた際に、車速検出部８から検出結果情報を取得する。
【００７６】
次いで、当該取得された検出結果情報に基づいて、車速が所定速度（当該速度は予め定められるが、例えば１５〔ｋｍ／ｓ〕となる）以下かどうかを判断する。
【００７７】
この結果、車速が所定速度より大きいと判断した場合（ステップＳ８にてＮＯ）には、モニタ１３による映像の表示を停止した後、車両用死角監視装置１は、ステップＳ１以降の処理を繰り返して行う。
【００７８】
一方、映像取得合成部１１は、車速が所定速度以下であると判断した場合には、ステップＳ９にて、出力映像形態決定部７から与えられた表示指示情報に基づいて、分岐道路を所定範囲以上撮影することができるカメラを選択する。
【００７９】
ここで、段違い交差点が存在する場合には、一の接続点にて分岐道路を撮影することができるカメラを選択し、さらに、他の接続点にて分岐道路を撮影することができるカメラが存在する場合には、当該カメラを選択する。
【００８０】
次いで、カメラ９、１０が自車１００の側方を撮影して映像を取得し、当該映像を映像取得合成部１１に出力する。
【００８１】
次いで、映像取得合成部１１が、当該カメラ９、１０から与えられた映像のうち、選択されたカメラが取得した映像を以下のようにモニタ１３に表示した後、ステップＳ１０以降の処理を行う。
【００８２】
即ち、映像取得合成部１１は、図８に示すように、モニタ１３の表示画面の中央下端部に自車ＣＧ画像１３ａを表示し、当該自車ＣＧ画像１３ａの左右両側に、ウインドウ形状の表示窓１３ｂ、１３ｃを表示する。また、映像取得合成部１１は、カメラ９により取得された映像を左側の表示窓１３ｂの内側に表示し、カメラ１０により取得された映像を右側の表示窓１３ｃの内側に表示する。
【００８３】
これにより、自車１００の乗員は、表示された映像が自車の右側の映像なのか左側の映像なのかを容易に判断することができる。
【００８４】
そして、カメラ９、１０が選択された場合（例えば、図７に示すように、一の接続点において、分岐道路２１、２２が進路２０に左右両側から直角に接続されている場合）には、図８に示すように、カメラ９が取得した映像を左側の表示窓１３ｂの内側に、カメラ１０が取得した映像を右側の表示窓１３ｃの内側に、それぞれ表示する。
【００８５】
一方、カメラ９のみが選択された場合（例えば、図９に示すように、一の接続点において、分岐道路２３が進路２０に進路方向左側から直角に接続されている場合）には、図１０に示すように、カメラ９が取得した映像を表示窓１３ｂの内側に表示し、表示窓１３ｃの内側には、何も表示しない。
【００８６】
即ち、映像取得合成部１１は、カメラ１０により取得された映像の表示を中止するべく制御する。
【００８７】
一方、カメラ１０のみが選択された場合（例えば、図１１に示すように、一の接続点において、分岐道路２４が進路２０に進路方向右側から接続されている場合）には、図１２に示すように、カメラ１０が取得した映像を表示窓１３ｃの内側に表示し、表示窓１３ｂの内側には、何も表示しない。
【００８８】
即ち、映像取得合成部１１は、カメラ９により取得された映像の表示を中止するべく制御する。
【００８９】
一方、映像取得合成部１１は、段違い交差点が存在する場合にも、上記と同様に、選択されたカメラが取得した映像を表示する。
【００９０】
例えば、図６に示す場合、カメラ９、１０を選択し、図１３に示すように、カメラ９が取得した映像を左側の表示窓１３ｂの内側に、カメラ１０が取得した映像を右側の表示窓１３ｃの内側に、それぞれ表示する。
【００９１】
これにより、段違い交差点が存在する場合、乗員は、一の接続点における分岐道路の様子と、他の接続点における分岐道路の様子と、をほぼ同時に把握することができる。
【００９２】
次いで、ステップＳ１０にて、映像取得合成部１１が、ステップＳ８の処理と同様に、車速が所定速度より大きいかどうかを判断し、車速が所定速度以下であると判断した場合（ステップＳ１０にてＮＯ）は、ステップＳ９以降の処理を繰り返して行う。
【００９３】
一方、映像取得合成部１１は、車速が所定速度より大きいと判断した場合には、ステップＳ１１にて、モニタ１３による映像の表示を停止し、車両用死角監視装置１は、ステップＳ１以降の処理を繰り返して行う。
【００９４】
一方、上述したステップＳ６にて、出力映像形態決定部７が監視不可情報を出力した場合には、ステップＳ１４にて、映像取得合成部１１が、出力映像形態決定部７から監視不可情報を与えられた際に、ステップＳ８と同様に車速が所定速度以下かどうかを判断する。
【００９５】
この結果、車速が所定速度より大きいと判断した場合（ステップＳ１４にてＮＯ）には、モニタ１３による映像の表示を停止した後、車両用死角監視装置１は、ステップＳ１以降の処理を繰り返して行う。
【００９６】
一方、車速が所定速度以下であると判断した場合には、ステップＳ１５にて、出力映像形態決定部７から与えられた監視不可情報に基づいて、図１５に示すように、「見通しの悪い交差点にご注意下さい」という文字が描かれた映像をモニタ１３に表示する。さらに、「見通しの悪い交差点にご注意下さい」という音声情報をスピーカ１４にて出力する。
【００９７】
即ち、映像取得合成部１１は、死角領域が存在することを自車１００の乗員に提示する。
【００９８】
次いで、ステップＳ１６にて、映像取得合成部１１が、ステップＳ８の処理と同様に、車速が所定速度以上かどうかを判断し、車速が所定速度以下であると判断した場合（ステップＳ１０にてＮＯ）は、ステップＳ１５以降の処理を繰り返して行う。
【００９９】
一方、車速が所定速度より大きいと判断した場合には、ステップＳ１１にて、モニタ１３による映像の表示を停止した後、ステップＳ１以降の処理を繰り返して行う。
【０１００】
以上により、本実施の形態では、カメラ９またはカメラ１０が分岐道路を所定範囲以上撮影することができると出力映像形態決定部７が判断した場合には、図８等に示すように、当該分岐道路を所定範囲以上撮影することができるカメラにより取得される映像、即ち、分岐道路が十分に描かれている映像のみをモニタ１３に表示するように制御することができる。
【０１０１】
したがって、分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要な映像のみを表示することができる（請求項１記載の発明に対応する効果）。
【０１０２】
また、この場合には、図８等に示すように、分岐道路を撮影しないカメラにより取得されうる映像、即ち、分岐道路が描かれていない映像をモニタ１３に表示しないように制御することができる（請求項１記載の発明に対応する効果）。
【０１０３】
さらに、カメラ９及びカメラ１０が分岐道路を所定範囲以上撮影することができないと出力映像形態決定部７が判断した場合には、図１５に示すように、カメラ９及びカメラ１０により取得される分岐道路の映像（この場合、当該映像には分岐道路が十分に描かれていない）を表示しないように制御することができる（請求項１記載の発明に対応する効果）。
【０１０４】
したがって、分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要性の低い映像を表示しないようにすることができる（請求項１記載の発明に対応する効果）。
【０１０５】
また、カメラ９及びカメラ１０により取得される分岐道路の映像をモニタ１３に表示しない場合であっても、図１５に示すように、死角領域が存在する旨の情報をモニタ１３に表示すると共に、スピーカ１４にて出力するので、乗員は死角領域の存在を容易に確認することができる（請求項２記載の発明に対応する効果）。
【０１０６】
また、出力映像形態決定部７は、カメラ９またはカメラ１０が分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断を、自車１００の現在位置から第二の所定距離内に存在する全ての接続点について行う。
【０１０７】
したがって、これら全ての接続点のうち、どの接続点を自車１００が走行する場合であっても、上述した効果を得ることができる（請求項３記載の発明に対応する効果）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両用死角監視装置の構成を示したブロック図である。
【図２】自車の概略平面図である。
【図３】地図データ中の道路の構成を示した説明図である。
【図４】車両用死角監視装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図５】カメラが分岐道路を所定範囲以上撮影できるかどうかの判断基準を示した説明図である。
【図６】自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図である。
【図７】自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図である。
【図８】モニタに表示される映像の例を示した説明図である。
【図９】自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図である。
【図１０】モニタに表示される映像の例を示した説明図である。
【図１１】自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図である。
【図１２】モニタに表示される映像の例を示した説明図である。
【図１３】モニタに表示される映像の例を示した説明図である。
【図１４】自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図である。
【図１５】モニタに表示される映像の例を示した説明図である。
【符号の説明】
１　　車両用死角監視装置
２　　現在位置検出部
３　　進路方向検出部
４　　地図データベース
５　　道路接続情報取得部
６　　道路接続状態分析部
７　　出力映像形態決定部（出力映像形態決定手段）
８　　車速検出部
９、１０　　カメラ（撮影手段）
１１　　映像取得合成部（映像取得合成手段）
１２　　メモリ
１３　　モニタ（表示手段）
１４　　スピーカ
２０　　進路
２１〜２８　　分岐道路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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