(57)【要約】【課題】位置決め精度を向上させることができ、位置決めの作業時間を短縮することができるセグメント間隔調整装置の位置決め制御方法を提供する。【解決手段】連続鋳造設備のセグメント間隔調整装置における位置決め制御方法において、現在位置と目標位置の差が閉動作時の惰走距離と閉動作時の最小移動可能距離の和よりも小さい場合、閉動作時の惰走距離と閉動作時の最小移動可能距離の和より大きくなるまで開動作を行わせた後、閉動作にて位置決めするようにする。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続鋳造設備のセグメント間隔調整装置を用いた位置決め制御方法において、現在位置と目標位置から自動的に動作パターンを選択し、常に閉動作又は常に開動作にて位置決めすることを特徴とする位置決め制御方法。
【請求項２】
現在位置と目標位置の差が閉動作時の惰走距離と閉動作時の最小移動可能距離の和よりも小さい場合、閉動作時の惰走距離と閉動作時の最小移動可能距離の和より大きくなるまで開動作を行わせた後、閉動作にて位置決めすることを特徴とする請求項１記載の位置決め制御方法。
【請求項３】
現在位置と目標位置の差が開動作時の惰走距離と開動作時の最小移動可能距離の和よりも小さい場合、開動作時の惰走距離と開動作時の最小移動可能距離の和より大きくなるまで閉動作を行わせた後、開動作にて位置決めすることを特徴とする請求項１記載の位置決め制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、連続鋳造設備のセグメント間隔調整装置における位置決め方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
連続鋳造設備のセグメント間隔調整装置自体は公知である（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−７９４５７号公報
【０００４】
図１は上記特許文献１で説明されている連続鋳造設備のセグメント間隔調整装置であり、また本発明が対象とするものでもある。
図において、１はレードル炉、２はタンディッシュ、３はモールド、４は鋳片、５はセグメント間隔調整装置、６はモータ、７は位置検出器、８は駆動装置、９は主幹制御装置、１０は入出力部、１１はＣＰＵ部である。
連続鋳造設備は図に示すとおり、レードル１で溶融された溶鋼はタンディッシュ２を経由してモールド３に注ぎ込まれ、モールド３の内部で冷却され始め、未凝固鋳片４として垂直下方から彎曲配置されたサポートロールの間を移動するうちに凝固して、凝固した鋳片として取り出される。
タンディッシュは、スラグの巻き込みを避けるために、浴の深さを大きくとり、時には堰やバッフルを設けて非金属介在物の浮上分離促進をはかっている。
鋳型３から引き抜かれる未凝固の鋳片４をガイドするために、鋳型３の下方に鋳片４を挟んでその両側に複数のサポートロールＲが約２０〜５０ｍの長さにわたり連続して配置され、鋳片４はこのようなサポートロール３群を通して引き抜かれる。
【０００５】
サポートロールＲは剛性を大きくし、かつロール間隔を小さくして、溶鋼静圧による鋳片のふくれと、その結果として起こる割れや偏析を防ぐ働きもしており、鋳型３の直下から鋳片凝固完了部までのサポートロールＲ間には、鋳片４の全幅にわたって冷却用の水や水ミストスプレーノズルを配置して冷却している。ノズルからスプレーされる冷却水によって凝固し、下流になるに従って凝固部分が多くなり、幅方向に収縮する。
従って、このような鋳片４の収縮に伴い、鋳片４を挟むサポートロールＲ間の間隔を調整することが必要になる。
鋳片４を挟むサポートロールＲ群の相互間の間隔調整を容易にするために、サポートロール３は複数個毎に纏められ、ロールセグメント間隔調整装置５で湾曲面に沿って移動できるようになっている。
ロールセグメント間隔調整装置５の移動は６のモータＭで行われ、モータ６の位置情報は直結の位置検出器７から入出力部１０を介して主幹制御装置９のＣＰＵ部１１に送られ、ＣＰＵ内のメモリに格納されたプログラムに基づいてモータ６の位置情報から次の制御情報が駆動装置８に与えられ、モータ６が最適に制御される。
【０００６】
そして、上記特許文献１記載の発明は、第１従来装置に関するもので、連続鋳造設備において鋳片の連続鋳造中に、鋳造速度が変化した場合でも、その変化にあわせて、鋳片をガイドするロールセグメントのロール間隔を変更することができるようにするために、連続鋳造設備の鋳型下方に、鋳型から引き抜かれた鋳片を挟む、両側に配置された、複数のサポートロールからなるロールセグメントの鋳片を挟む間隔を制御する装置において、鋳片に接触するロールセグメントの鋳片からの反力を検知し、鋳片の鋳造速度の変化に対応させて、ロールセグメント間の間隔を制御するようにしている。
ところが、上記特許文献１記載の発明においては、ロールセグメント間の間隔を制御する目標位置の決め方について記載があるものの、その目標位置と現在位置との誤差をどのように制御するかについては記載がない。
【０００７】
本発明では目標位置と現在位置との誤差の制御を対象とするものである。
図４および図５は第２従来装置のセグメント間隔調整装置を説明する図で、図４は現在位置から目標位置の方向へ移動させて位置決めをするフローチャート、図５はその動作説明図である。
従来はセグメント間隔調整装置を現在位置から目標位置の方向へ移動させて位置決めをする方法をとっていた。すなわち、図４において、ブロック１は、目標位置と現在位置を比較し、セグメント間隔調整装置の動作方向を決定する。
目標位置−現在位置＜０の場合は、閉方向動作とし、ブロック２へ進む。
それ以外の場合は、開動作とし、ブロック３へ進む。
ブロック２は、現在位置からセグメント間隔調整装置を閉動作させて、目標位置へ位置決めを行う。
目標位置−現在位置＋α１（閉動作時の惰走距離）＞０の条件成立にて停止させれば、後はセグメント間隔調整装置が惰走して惰走距離を走って停止し、丁度目標位置にて停止することになる。
ブロック３は、現在位置からセグメント間隔調整装置を開放動作させて、目標位置へ位置決めを行う。
目標位置−現在位置―α２（開放動作時の惰走距離）＜０の条件成立にて停止させる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来の技術では、開放動作を行ってから閉動作を行う場合と閉動作を行ってから開放動作を行う場合との機械のバックラッシュ量の差及び機械の惰走量の差により、位置決め精度にバラツキが発生するという問題があった。
試運転調整作業も複数のパラメータを扱う必要があり、調整に時間がかかっていた。
また、現在位置と目標位置との差が小さい場合は、一度、仮の目標位置を設定して現在位置と目標位置との差を広げてから、真の目標位置へ位置決めする必要があり、操業作業も非常に面倒なものになっていた。
例えば、図５のパターン３に示すように、現在位置が目標位置より若干大きくその差がα１よりも小さい場合であれば、β１の閉動作時の最小移動可能距離を加えて、
（現在位置−目標位置）＞（α１＋β１）の状態まで、現在位置を開方向へ移動させている。
また、パターン６に示すように、目標位置が現在位置より若干大きく、α２よりも小さい場合であれば、β２の開動作時の最小移動可能距離を加えて、
（目標位置−現在位置）＞（α２＋β２）の状態まで、現在位置を閉方向へ移動させている。
【０００９】
また、パターン４に示すように、現在位置が「目標位置＋α１」の値より若干大きく、「目標位置＋（α１＋β１）」の値より小さい場合であれば、β１の閉動作時の最小移動可能距離を加えて、（現在位置−目標位置）＞（α１＋β１）の状態まで、現在位置を開方向へ移動させている。もし、パターン４に示す状態から位置決め動作を行った場合、目標位置を閉方向にオーバーランしてしまう。
なお、パターン４の鎖線は惰走している状態を示している（図４のフローのブロック２の部分に該当する。）
同じく、パターン５では、現在位置が「目標位置−α２」の値より若干小さく、「目標位置−（α２＋β２）」の値より大きい場合であれば、β２の開動作時の最小移動可能距離を加えて、（目標位置−現在位置）＞（α２＋β２）の状態まで、現在位置を閉方向へ移動させている。もし、パターン５に示す状態から位置決め動作を行った場合、目標位置を開方向にオーバーランしてしまう。なお、パターン５の鎖線は惰走している状態を示している（図４のフローのブロック３の部分に該当する。）
そこで、本発明は、このような試運転調整作業及び操業作業を軽減させるとともに、位置決め精度を向上させることのできる位置決め制御方法を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、請求項１記載の位置決め制御方法の発明は、連続鋳造設備のセグメント間隔調整装置を用いた位置決め制御方法において、現在位置と目標位置から自動的に動作パターンを選択し、常に閉動作にて又は常に開動作にて位置決めすることを特徴とする。
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の位置決め制御方法において、現在位置と目標位置の差が閉動作時の惰走距離と閉動作時の最小移動可能距離の和よりも小さい場合、閉動作時の惰走距離と閉動作時の最小移動可能距離の和より大きくなるまで開動作を行わせた後、閉動作にて位置決めすることを特徴とする。本発明は、セグメント間隔調整装置の位置決めにおいて、常に閉動作による位置決め動作を行うようにするものである。
このようにすることにより、試運転調整作業及び操業作業を軽減させるとともに、位置決め精度を向上させることができるようになる。
そして、請求項３記載の発明は、請求項１記載の位置決め制御方法において、現在位置と目標位置の差が開動作時の惰走距離と開動作時の最小移動可能距離の和よりも小さい場合、開動作時の惰走距離と開動作時の最小移動可能距離の和より大きくなるまで閉動作を行わせた後、開動作にて位置決めすることを特徴とする。
このようにすることにより、請求項２記載の発明同様、試運転調整作業及び操業作業を軽減させるとともに、位置決め精度を向上させることができるようになる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
［第１の実施の形態］
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る連続鋳造設備のセグメント間隔調整装置における位置決め方法のフローチャートで、図３はその動作説明図である。
図２のブロック１は、目標位置と現在位置を比較し、セグメント間隔調整装置の動作方向を決定する。目標位置−現在位置＋α＋β＜０（閉動作可能位置）の場合は、閉方向動作とし、ブロック２へ進む。なお、αは閉動作時の惰走距離、βは閉動作時の最小移動可能距離とする。それ以外の場合は、開動作とし、ブロック３へ進む。
ブロック２は、現在位置からセグメント間隔調整装置を閉動作させて、目標位置へ位置決めを行う。目標位置−現在位置＋α＞０の条件成立にて停止させる。
ブロック３は、現在位置からセグメント間隔調整装置を閉動作可能位置まで開放動作させて、目標位置へ位置決めを行う。目標位置−現在位置＋α＋β＜０の条件成立にて停止させ、ブロック２へ進む。
このようにして、セグメント間隔調整装置の位置決めにおいて、常に閉動作による位置決め動作を行うようするのが特徴である。
【００１２】
図３において、パターン１は現在位置と目標位置の差がαよりも大きいが、α＋βより小さい場合、開動作を行わせて現在位置と目標位置の差をさらに大きくし、α＋βより大きくなった時点で、初めて閉動作を行わせている。
パターン２は現在位置と目標位置の差がマイナスであり、同じく開動作を行わせて現在位置と目標位置の差を逆転させた後さらに大きくし、α＋βより大きくなった時点で、初めて閉動作を行わせている。
パターン３は現在位置と目標位置の差がすでにα＋βより大きいので、ただちに閉動作を行わせている。
このように、本発明によれば、現在位置と目標位置から上記動作パターン１，２，３のいずれかを選択し、常に閉動作にて位置決めするようにしているので、試運転調整時に調整するパラメータはα（閉動作時の惰走距離）とβ（閉動作時の最小移動可能距離）の２つのみでよく、位置決めの操作回数も１回ですみ、さらに位置決め精度を向上させることができる。
【００１３】
［第２の実施の形態］
以上の実施の形態は、現在位置と目標位置の差が閉動作時の惰走距離と閉動作時の最小移動可能距離の和よりも小さい場合に一旦開動作を行わせた後、閉動作にて位置決めするものであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、現在位置と目標位置の差が開動作時の惰走距離と開動作時の最小移動可能距離の和よりも小さい場合、開動作時の惰走距離と開動作時の最小移動可能距離の和より大きくなるまで閉動作を行わせた後、開動作にて位置決めするようにしてもよいことは言うまでもない。目標位置に対して閉動作で位置決めするか開動作で位置決めするかの違いだけであって、発明の基本的発想は同じであるからである。
したがって、セグメント間隔調整装置における位置決め方法のフローチャートおよび位置決め方法の動作は第１の実施の形態の閉動作の考え方を開動作に置き換えて援用すればよいので、説明は省略する。
また、この効果も第１の実施の形態と同じく、試運転調整時に調整するパラメータは、α（開動作時の惰走距離）、β（開動作時の最小移動可能距離）の２つのみでよく、位置決めの操作回数も１回ですみ、さらに位置決め精度を向上させることができ、位置決めの作業時間を短縮することができるようになる。
【００１４】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、連続鋳造設備のセグメント間隔調整装置を用いた位置決め制御方法において、現在位置と目標位置から自動的に動作パターンを選択し、常に閉動作にて又は常に開動作にて位置決めするようにしており、そして具体的には、現在位置と目標位置の差が閉動作時の惰走距離と閉動作時の最小移動可能距離の和よりも小さい場合、閉動作時の惰走距離と閉動作時の最小移動可能距離の和より大きくなるまで開動作を行わせた後、閉動作にて位置決めするか、あるいは、現在位置と目標位置の差が開動作時の惰走距離と開動作時の最小移動可能距離の和よりも小さい場合、開動作時の惰走距離と開動作時の最小移動可能距離の和より大きくなるまで閉動作を行わせた後、開動作にて位置決めするようにしているので、したがって、試運転調整時に調整するパラメータは、α（閉動作又は開動作時の惰走距離）、β（閉動作又は開動作時の最小移動可能距離）の２つのみでよく、位置決めの操作回数も１回ですみ、さらに位置決め精度を向上させることができ、位置決めの作業時間を短縮することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が対象とする連続鋳造設備のセグメント間隔調整装置における位置決め装置のシステム構成図である。
【図２】本発明の連続鋳造設備のセグメント間隔調整装置における位置決め方法のフローチャートである。
【図３】本発明の連続鋳造設備のセグメント間隔調整装置における位置決め方法の動作説明図である。
【図４】従来の連続鋳造設備のセグメント間隔調整装置における位置決め方法のフローチャートである。
【図５】従来の連続鋳造設備のセグメント間隔調整装置における位置決め方法の動作説明図である。
【符号の説明】
１  レードル、
２  タンディッシュ、
３  モールド、
４  鋳片、
５  セグメント間隔調整装置、
６  モータ、
７  位置検出器、
８  駆動装置、
９  主幹制御装置、
１０  入出力部、
１１  ＣＰＵ部、
Ｒ  サポートロール。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2004261851.tif 000006
【図５】
2004261851.tif 000007