(57)【要約】【課題】油圧式パワーステアリング装置におけるダンピング特性を適切に再現することができる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】本装置のダンピング制御部１２２は、所定のダンピングマップ１２２２と、これを参照して操舵角速度ωに基づき基本ダンピング電流値Ｉｄ’を決定する基本ダンピング電流値決定部１２２１と、所定の補正ゲインマップ１２２４と、これを参照して操舵トルクＴに基づき補正ゲインｃを決定する補正ゲイン決定部１２２３と、基本ダンピング電流値Ｉｄ’に補正ゲインｃを乗算してダンピング制御電流値Ｉｄを出力する乗算器１２２５とを含む。ダンピング制御電流値Ｉｄは、操舵トルクが０近傍のときの基本ダンピング電流値に対し、操舵トルクに応じて１以上の補正ゲインｃが乗算されて設定されるので、操舵トルクに応じた油圧式パワーステアリング装置の良好な操舵操作性を実現することができる。【選択図】        図４
2004276821.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両操舵のための操作手段によって加えられる操舵トルクに応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操作手段の操作による操舵角変化の速度である操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、
前記操舵角速度に応じた前記車両の制御のための補償電流値を設定する補償電流値設定手段と、
前記操舵トルクに基づき、前記補償電流値を補正する補正手段と、
前記操舵トルクに基づき、前記操舵補助力を与えるために前記電動モータに供給すべき電流の目標値である基本アシスト電流値を算出し、当該基本アシスト電流値に対して前記補正手段により補正された補償電流値を減算することにより前記電流目標値を設定する目標値設定手段と、
前記電流目標値と前記電動モータに流れる電流値との電流偏差に基づき、前記電動モータに対してフィードバック制御を行う制御手段と
を備え、
前記補正手段は、前記操舵トルクの絶対値が大きくなるほど前記補償電流値の絶対値が大きくなるように補正することを特徴とする、電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記補償電流値設定手段は、前記操舵トルクが０近傍であるときの補償電流値を設定し、
前記補正手段は、前記補償電流値に対し、前記操舵トルクに応じて１以上の補正値を乗じることにより、前記補償電流値を補正することを特徴とする、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動モータによって車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、運転者がハンドル（ステアリングホイール）に加える操舵トルクに応じて電動モータを駆動することによりステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置が用いられている。この電動パワーステアリング装置では、操舵のための操作手段であるハンドルに加えられる操舵トルクを検出して当該操舵トルクを示すトルク検出信号を出力するトルクセンサが設けられており、そのトルクセンサからのトルク検出信号に基づき電動モータに流すべき電流の目標値が設定される。なお、この目標値の設定には、予め定められたトルク値と電流値との対応関係を示すテーブル（「アシストテーブル」と呼ばれる）が用いられる。そして、比例積分制御器によりこの目標値と電動モータに実際に流れる電流の検出値との偏差に基づき、電動モータの駆動手段に与えるべき指令値が生成される。電動モータの駆動手段は、その指令値に応じたデューティ比のパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を生成するＰＷＭ信号生成回路と、そのＰＷＭ信号のデューティ比に応じてオン／オフするパワートランジスタを用いて構成されるモータ駆動回路とから成り、そのデューティ比に応じた電圧すなわち指令値に応じた電圧を電動モータに印加する。この電圧印加によって電動モータに流れる電流は電流検出回路によって検出され、上記目標値とこの検出値との差が上記指令値を生成するための偏差として使用される。
【０００３】
以上のように、従来の電動パワーステアリング装置では、電動モータに流すべき電流の目標値は操舵トルクに応じて決定されるが、さらに詳しくは、操舵トルクに応じて決定され操舵補助力を与えるために電動モータに流すべき電流の目標値（「基本アシスト電流値」と呼ばれる）に対して、操舵角速度に基づき操舵操作の操作性を向上させるためのダンピング制御電流値（収斂制御電流値）が減算されることにより、電動モータに流すべき電流の目標値が決定されることが多い。このダンピング制御（収斂制御）により、操舵時の手応え感や、車両の収斂性能を向上させることができる。
【０００４】
ここで、ダンピング制御は、ハンドルの回転角速度である操舵角速度と上記ダンピング制御電流値との対応関係を示すテーブル（以下「ダンピングマップ」という）に基づき行われることが多い。通常、このダンピングマップは、線形の対応関係を示しているが、特開平８−２０７８１２号公報では、非線形の対応関係を示している。
【０００５】
また通常、ダンピング制御は操舵角速度のみに基づき決定されるが、特開２００１−１０６１０８号公報では、操舵角速度に基づき算出されたダンピング制御電流値（ブレーキ電流基本値）に対して、操舵トルクおよび電動モータの回転方向に基づき算出される１以下の補正係数を乗じることにより、補正されたダンピング制御電流値（ブレーキ電流値）を設定する構成が開示されている。このように回転方向に基づき電動モータの粘性を減少させることにより、ハンドルを切り込んだ状態から速やかに中立位置に戻すことができる。
【０００６】
【特許文献１】
特開平８−２０７８１２号公報
【特許文献２】
特開２００１−１０６１０８号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、従来のダンピング制御は、基本的には操舵角速度（および車速）とダンピング制御電流値との対応関係を示すダンピングマップに基づき行われる。そのため、操舵角速度（および車速）以外の操舵状態（例えば操舵トルク）に基づき変化する油圧式パワーステアリング装置のダンピング特性（油圧式のパワーステアリング装置により内在的に実現される特性であって上記ダンピング制御の特性に相当する特性）が適切に再現されるわけではない。
【０００８】
また、ダンピングマップに基づき設定されるダンピング制御電流値に対して補正が行われる従来の構成では、油圧式パワーステアリング装置におけるダンピング特性を再現するための補正が行われるわけではない。例えば、特開２００１−１０６１０８号公報では、操舵トルク値の絶対値が大きくなるほど補正のために乗算されるべき係数が１より小さくなる構成が開示されているが、この構成では、操舵トルクの絶対値が大きくなるほど粘性が大きくなる油圧式パワーステアリング装置のダンピング特性とは逆の結果を生じる。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、油圧式のパワーステアリング装置におけるダンピング特性を適切に再現することができる電動パワーステアリング装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
第１の発明は、車両操舵のための操作手段によって加えられる操舵トルクに応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操作手段の操作による操舵角変化の速度である操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、
前記操舵角速度に応じた前記車両の制御のための補償電流値を設定する補償電流値設定手段と、
前記操舵トルクに基づき、前記補償電流値を補正する補正手段と、
前記操舵トルクに基づき、前記操舵補助力を与えるために前記電動モータに供給すべき電流の目標値である基本アシスト電流値を算出し、当該基本アシスト電流値に対して前記補正手段により補正された補償電流値を減算することにより前記電流目標値を設定する目標値設定手段と、
前記電流目標値と前記電動モータに流れる電流値との電流偏差に基づき、前記電動モータに対してフィードバック制御を行う制御手段と
を備え、
前記補正手段は、前記操舵トルクの絶対値が大きくなるほど前記補償電流値の絶対値が大きくなるように補正することを特徴とする。
【００１１】
このような第１の発明によれば、車両の制御のための上記補償電流値は、操舵トルクの絶対値が大きくなるほど大きくなるように設定されるため、操舵トルクに応じたコントロールバルブの開閉動作によって変化する油圧式のパワーステアリング装置のダンピング特性を、本電動パワーステアリング装置においても適切に再現することができる。よって、本電動パワーステアリング装置は、良好な車両（ハンドル）の収斂性能とハンドルの手応え感とを含む良好な操舵操作性を実現することができる。
【００１２】
第２の発明は、第１の発明において、
前記補償電流値設定手段は、前記操舵トルクが０近傍であるときの補償電流値を設定し、
前記補正手段は、前記補償電流値に対し、前記操舵トルクに応じて１以上の補正値を乗じることにより、前記補償電流値を補正することを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
＜１．全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を、それに関連する車両構成と共に示した概略図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵のための操作手段としてのハンドル（ステアリングホイール）１００に一端が固着されるステアリングシャフト１０２と、そのステアリングシャフト１０２の他端に連結されたラックピニオン機構１０４と、ハンドル１００の回転角速度である操舵角速度を検出する操舵角速度センサ２と、ハンドル１００の操作によってステアリングシャフト１０２に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ３と、この電動パワーステアリング装置が搭載される車両の車速を検出する車速センサ４と、ハンドル操作（操舵操作）による運転者の負荷を軽減するための操舵補助力を発生させる電動モータ６と、そのモータ６の発生する操舵補助力をステアリングシャフト１０２に伝達する減速ギヤ７と、車載バッテリ８からイグニションスイッチ９を介して電源の供給を受け、操舵角速度センサ２、トルクセンサ３、および車速センサ４からのセンサ信号に基づきモータ６の駆動を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）５とを備えている。
【００１４】
ここで、ステアリングシャフト１０２において、ハンドル１００側の部分と、減速ギヤ７を介して操舵補助トルクの加えられる部分との間にはトーションバーが介装されている。トルクセンサ３は、そのトーションバーのねじれを検出することにより操舵トルクを検出する。このようにして検出された操舵トルクの検出値Ｔは、操舵トルク検出信号としてトルクセンサ３から出力され、ＥＣＵ５に入力される。また、操舵角速度センサ２は、操舵角速度の検出値ωを示す信号を操舵角速度信号として出力する。さらに、車速センサ４は、車両の走行速度である車速の検出値Ｖを示す信号を車速信号として出力する。これらの操舵角速度信号および車速信号もＥＣＵ５に入力される。
【００１５】
このような電動パワーステアリング装置を搭載した車両において運転者がハンドル１００を操作すると、その操作による操舵トルクがトルクセンサ３によって検出され、その操舵トルクの検出値Ｔと車速センサ４によって検出された車速の検出値Ｖとに基づいてＥＣＵ５によりモータ６が駆動される。これによりモータ６は操舵補助力を発生し、この操舵補助力が減速ギヤ７を介してステアリングシャフト１０２に加えられることにより、操舵操作による運転者の負荷が軽減される。すなわち、ハンドル操作によって加えられる操舵トルクと、モータ６の発生する操舵補助力によるトルクとの和が出力トルクとして、ステアリングシャフト１０２を介してラックピニオン機構１０４に与えられる。これによりピニオン軸が回転すると、その回転がラックピニオン機構１０４によってラック軸の往復運動に変換される。ラック軸の両端はタイロッドおよびナックルアームから成る連結部材１０６を介して車輪１０８に連結されており、ラック軸の往復運動に応じて車輪１０８の向きが変わる。
【００１６】
＜２．制御装置の構成および動作＞
図２は、上記電動パワーステアリング装置における制御装置であるＥＣＵ５の機能的構成を示すブロック図である。このＥＣＵ５は、モータ制御部として機能するマイクロコンピュータ（以下「マイコン」と略記する）１０と、そのマイコン１０から出力される指令値Ｄに応じたデューティ比のパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を生成するＰＷＭ信号生成回路１８と、そのＰＷＭ信号のデューティ比に応じた電圧をモータ６に印加するモータ駆動回路２０と、モータ６に流れる電流を検出する電流検出器１９とから構成される。
【００１７】
マイコン１０は、その内部のメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、目標電流設定部１２と減算器１４とフィードバック制御演算部（以下「ＦＢ制御演算部」とも略記する）１６とからなるモータ制御部として機能する。このモータ制御部において、目標電流設定部１２は、操舵角速度センサ２から出力される操舵角速度の検出値ω（以下、単に「操舵角速度ω」という）と、トルクセンサ３から出力される操舵トルクの検出値Ｔ（以下、単に「操舵トルクＴ」という）と、車速センサ４から出力される車速の検出値Ｖ（以下、単に「車速Ｖ」という）とに基づき、モータ６に流すべき電流の目標値Ｉｔを決定する。この目標電流設定部１２の詳細な構成および動作については後述する。減算器１４は、この目標電流設定部１２から出力される電流目標値Ｉｔと電流検出器１９から出力されるモータ電流の検出値Ｉｓとの偏差Ｉｔ−Ｉｓを算出する。ＦＢ制御演算部１６は、この偏差Ｉｔ−Ｉｓに基づく比例積分制御演算によって、ＰＷＭ信号生成回路１８に与えるべきフィードバック制御のための上記指令値Ｄを生成する。
【００１８】
ＰＷＭ信号生成回路１８は、この指令値Ｄに応じたデューティ比のパルス信号、すなわち指令値Ｄに応じてパルス幅の変化するＰＷＭ信号を生成する。モータ駆動回路２０は、典型的にはバッテリ８の電源ラインと接地ラインとの間に接続される４個の電力用の電界効果型トランジスタからなるブリッジ回路であって、ＰＷＭ信号のパルス幅（デューティ比）に応じた電圧をモータ６に印加する。モータ６は、その電圧印加によって流れる電流に応じた大きさおよび方向のトルクを発生する。このように、電流目標値Ｉｔを受け取る減算器１４、ＦＢ制御演算部１６、ＰＷＭ信号生成回路１８、モータ駆動回路２０、およびモータ電流の検出値Ｉｓを減算器１４へ出力する電流検出器１９は、モータ６に対するフィードバック制御を行う制御手段を構成する。なお、上記電動モータ６はブラシ付きの一般的な直流モータであるが、本発明における駆動手段としての電動モータは、上記モータに限定されるものではなく、例えばブラシレスモータであってもよい。
【００１９】
＜３．目標電流設定部の詳細な構成および動作＞
図３は、上記一実施形態における目標電流設定部１２の構成を示すブロック図である。この目標電流設定部１２は、操舵トルクＴを受け取り、電流目標値Ｉｔを算出する基礎となる値であって操舵補助力を与えるために電動モータに流すべき電流の目標値である基本アシスト電流値Ｉｔ’を出力するアシスト電流設定部１２１と、操舵角速度ωを受け取り車両の収斂制御を行うためのダンピング制御電流値Ｉｄを出力するダンピング制御部１２２と、上記基本アシスト電流値Ｉｔ’からダンピング制御電流値Ｉｄを減算することにより上記電流目標値Ｉｔを出力する減算器１２３とを含む。なお、上記操舵トルクＴは、所定のパラメータを有する位相進み等のフィルタからなる図示されない位相補償器を通すことにより位相補償が行われてもよい。また、上記ダンピング制御部１２２のほか、ハンドルの戻し制御を行う戻し制御部など操舵操作の操作性を向上させるための各種補償手段が設けられてもよい。以下、目標電流設定部１２の各構成要素の動作について詳細に説明する。
【００２０】
なお、以下では、マイコン１０が所定のプログラムを実行することにより、目標電流設定部１２における各種構成要素がソフトウェア的に実現されるように構成されるが、これらの構成要素の一部または全部は、専用の電子回路等によりハードウェア的に実現されてもよい。
【００２１】
アシスト電流設定部１２１は、トルクセンサ３からの操舵トルクＴと車速Ｖとに基づき基本アシスト電流値Ｉｔ’を算出する。具体的には、適切な操舵補助力を発生させるためにモータ６に供給すべき電流目標値を算出する基礎となるべき基本アシスト電流値Ｉｔ’と操舵トルクＴとの関係を車速Ｖをパラメータとして示すアシストテーブルがアシスト電流設定部１２１に予め保持されており、アシスト電流設定部１２１は、このアシストテーブルを参照して基本アシスト電流値Ｉｔ’を設定する。このアシストテーブルは、車速Ｖが小さいほど、また操舵トルクＴが大きいほど基本アシスト電流値Ｉｔ’が大きくなるように設定される。そうすれば、ハンドルが重いときほど操舵補助力が大きくなり、操舵操作が容易になる。
【００２２】
ダンピング制御部１２２は、操舵角速度センサ２からの操舵角速度ωとトルクセンサ３からの操舵トルクＴとに基づきダンピング制御電流値Ｉｄを算出する。なお、操舵角速度センサ２に代えてハンドルの回転角度である舵角を検知する舵角センサが設けられ、さらにこの舵角センサからの舵角を微分することにより得られる操舵角速度をダンピング制御部１２２に与える微分器が新たに設けられ、舵角センサおよび微分器により操舵角速度を検出する手段が構成されてもよい。また、操舵角速度センサ２に代えて、電動モータ６の回転角速度を検出する手段が設けられることにより、操舵角速度を検出する手段が構成されてもよい。以下、ダンピング制御部１２２の構成について詳述する。
【００２３】
図４は、ダンピング制御部１２２の詳細な構成を示すブロック図である。ダンピング制御部１２２は、予め定められたダンピングマップ１２２２と、操舵角速度ωに基づきこのダンピングマップ１２２２を参照することによりダンピング制御電流値Ｉｄを算出する基礎となるべき基本ダンピング電流値Ｉｄ’を決定する基本ダンピング電流値決定部１２２１と、予め定められた補正ゲインマップ１２２４と、操舵トルクＴに基づきこの補正ゲインマップ１２２４を参照することにより補正のための係数である補正ゲインｃを決定する補正ゲイン決定部１２２３と、基本ダンピング電流値Ｉｄ’に補正ゲインｃを乗算することによりダンピング制御電流値Ｉｄを出力する乗算器１２２５とを含む。
【００２４】
ダンピングマップ１２２２は、車両の収斂性能等を向上させるための基本ダンピング電流値Ｉｄ’と操舵角速度との対応関係を示すテーブルである。図５は、このダンピングマップを例示する図である。図に示すように、このダンピングマップ１２２２は、非線形の対応関係を表しているが、これは油圧式のパワーステアリング装置のダンピング特性を電動パワーステアリング装置において再現するためである。このことにより、油圧式のパワーステアリング装置が有している良好な操舵操作性、例えば良好な車両（ハンドル）の収斂性能やハンドルの手応え感などが再現される。
【００２５】
ここで一般的に、油圧式パワーステアリング装置は、トーションバーのねじれ角に応じて作動するコントロールバルブと、このコントロールバルブを介して油圧ポンプから供給される高圧の作動油により操舵補助力を付与する油圧アクチュエータとを備えている。操舵トルクが０であるとき、上記コントロールバルブは所定のニュートラル位置にあって閉じており、操舵トルクが大きくなるとトーションバーのねじれ角が大きくなるため、コントロールバルブが開口され（すなわち開口面積が増大し）、操舵補助力が付与される。このとき、コントロールバルブの開口面積に応じて供給される作動油によって、上記開口面積が大きくなるに従い粘性抵抗トルクが増加する。しかし、ダンピングマップを作成する際、油圧式パワーステアリング装置のダンピング特性は、操舵角速度との対応関係を得るため、操舵トルクが０のとき（コントロールバルブが閉鎖されているとき）の計測またはシミュレーションにより得られた特性が用いられる。よって、ダンピングマップを作成する際にコントロールバルブの開口面積の変化について考慮することはできない。図６は、油圧式のパワーステアリング装置のコントロールバルブ開口時および閉鎖時のダンピング特性を示す図である。図中の点線はバルブ開口時のダンピング特性を示し、図中の実線はバルブ閉鎖時のダンピング特性を示す。このバルブ閉鎖時のダンピング特性が図５に示すダンピングマップにより再現されるべき特性となる。
【００２６】
基本ダンピング電流値決定部１２２１は、上記ダンピングマップ１２２２を参照することにより、操舵角速度センサ２からの操舵角速度に対応する基本ダンピング電流値Ｉｄ’を決定する。なお、このダンピングマップ１２２２は、アシストテーブルと同様に、車速Ｖをパラメータとして上記対応関係を示すテーブルであってもよい。また、このダンピングマップ１２２２に代えて、基本ダンピング電流値Ｉｄ’を算出するために操舵角速度に乗算されるべき所定の係数であるゲインＫｄや所定の関数式が保持されていてもよい。
【００２７】
ここで、油圧式パワーステアリング装置のダンピング特性は、操舵角速度のみならず、操舵トルクに応じたコントロールバルブの開閉動作によっても変化するため、このダンピング特性を適切に再現するためにはさらに操舵トルクに応じた補正が必要となる。補正ゲイン決定部１２２３は、この補正のために予め定められた補正ゲインマップ１２２４を参照することにより、トルクセンサ３からの操舵トルクＴに対応する補正ゲインｃを決定する。乗算器１２２５は、基本ダンピング電流値決定部１２２１からの基本ダンピング電流値Ｉｄ’に対して補正ゲイン決定部１２２３からの補正ゲインｃを乗算することにより得られるダンピング制御電流値Ｉｄを出力する。図７は、補正ゲインマップを例示する図である。図に示すように、操舵トルクＴが０近傍のとき、補正ゲインｃは１であり、操舵トルクＴの絶対値が大きくなるに従って、補正ゲインｃは１よりも大きくなるように設定されている。よって、操舵トルクＴの絶対値が大きくなるほどダンピング制御電流値Ｉｄの絶対値は大きくなる。その結果、操舵トルクＴの絶対値が大きいときには、例えば図６に示すバルブ開口時のダンピング特性が再現される。このように、ダンピング制御部１２２によって、油圧式パワーステアリング装置のダンピング特性が操舵トルクの変化に応じて適切に再現される。なお、上記補正ゲインマップ１２２４に代えて、補正ゲインｃを算出するために操舵トルクＴに乗算されるべき所定の係数や所定の関数式が保持されていてもよい。
【００２８】
以上のように設定されるダンピング制御電流値Ｉｄは、減算器１２３により基本アシスト電流値Ｉｔ’から減算され、当該減算値（減算結果）は電流目標値Ｉｔとして出力される。
【００２９】
＜４．効果＞
上記一実施形態によれば、ダンピング制御電流値は、操舵トルクが０近傍のときのダンピング特性を示すダンピングマップを参照して得られる基本ダンピング電流値に対して、操舵トルクに応じて決定される１以上の補正ゲインが乗算されることにより設定される。したがって、操舵トルクに応じたコントロールバルブの開閉動作によって変化する油圧式のパワーステアリング装置のダンピング特性を、本電動パワーステアリング装置においても適切に再現することができる。よって、本電動パワーステアリング装置は、良好な車両（ハンドル）の収斂性能とハンドルの手応え感とを含む良好な操舵操作性を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成をそれに関連する車両構成と共に示す概略図である。
【図２】上記一実施形態に係る電動パワーステアリング装置における制御装置であるＥＣＵの機能的構成を示すブロック図である。
【図３】上記一実施形態における目標電流設定部の構成を示すブロック図である。
【図４】上記一実施形態におけるダンピング制御部の構成を示すブロック図である。
【図５】上記一実施形態におけるダンピングマップを例示する図である。
【図６】上記一実施形態において再現されるべき油圧式のパワーステアリング装置のコントロールバルブ開口時および閉鎖時のダンピング特性を示す図である。
【図７】上記一実施形態における補正ゲインマップを例示する図である。
【符号の説明】
２    …操舵角速度センサ
３    …トルクセンサ
４    …車速センサ
５    …電子制御ユニット（ＥＣＵ）
６    …モータ
１０  …マイクロコンピュータ（モータ制御部）
１２  …目標電流設定部（目標値設定手段）
１４  …減算器
１６  …フィードバック制御演算部（ＦＢ制御演算部）
１８  …ＰＷＭ信号生成回路
１９  …電流検出器
２０  …モータ駆動回路
１２１  …アシスト電流設定部
１２２  …ダンピング制御部（補償電流値設定手段）
１２３  …減算器
１２２１…基本ダンピング電流値決定部
１２２２…ダンピングマップ
１２２３…補正ゲイン決定部
１２２４…補正ゲインマップ
Ｉｔ  …電流目標値
Ｉｔ’…基本アシスト電流値
Ｉｓ  …電流検出値
Ｉｄ  …ダンピング制御電流値
Ｉｄ’…基本ダンピング電流値
Ｖ    …車速
Ｔ    …操舵トルク
ω    …操舵角速度
ｃ    …補正ゲイン
【図１】
2004276821.tif 000003
【図２】
2004276821.tif 000004
【図３】
2004276821.tif 000005
【図４】
2004276821.tif 000006
【図５】
2004276821.tif 000007
【図６】
2004276821.tif 000008
【図７】
2004276821.tif 000009