(57)【要約】【課題】位置検出手段のオフセットやゲインバラツキの調整前でも、安定に動くサーボ制御を可能にし、調整後は精度の高いサーボ動作を可能にすることにある。【解決手段】位置検出センサの出力信号に対する補正量データを計測する補正量計測手段と、前記補正量計測手段によって計測された補正量データによって補正した前記位置センサの出力信号に基づいて前記リニアモータの位置制御を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記補正量計測手段によって前記補正量を計測する調整モードにおいては第１のサーボ特性パラメータにて前記リニアモータを制御し、調整モードの終了後は前記第１のサーボ特性パラメータと異なる第２のサーボ特性パラメータにて前記リニアモータを制御する。【選択図】　　　図１
2004102321.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置検出センサの出力信号に対する補正量データを計測する補正量計測手段と、
前記補正量計測手段によって計測された補正量データによって補正した前記位置センサの出力信号に基づいて前記リニアモータの位置制御を行う制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記補正量計測手段によって前記補正量を計測する調整モードにおいては第１のサーボ特性パラメータにて前記リニアモータを制御し、調整モードの終了後は前記第１のサーボ特性パラメータと異なる第２のサーボ特性パラメータにて前記リニアモータを制御するように構成されていることを特徴とするリニアモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記補正量計測手段によって計測された補正量データを記憶する補正量記憶手段を備え、前記制御手段は、前記補正量記憶手段に前記補正量データが記憶されていない場合には、前記第１のサーボ特性パラメータにて前記リニアモータを制御し、前記補正量記憶手段に前記補正量データが記憶されている場合には、前記第２のサーボ特性パラメータにて前記リニアモータを制御するように構成されていることを特徴とするリニアモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記第１のサーボ特性パラメータは補正量未計測状態用のサーボ特性パラメータであり、前記第２のサーボ特性パラメータは補正量計測完了状態用サーボ特性パラメータであることを特徴とするリニアモータ制御措置。
【請求項４】
請求項１において、
前記位置検出センサの出力信号は繰り返し波形であることを特徴とするリニアモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至３において、
補正量はオフセット量と増幅率であることを特徴とするリニアモータ制御装置。
【請求項６】
請求項１において、
電源投入後、記憶されている補正量を消去初期化し、補正量の計測を実行することを特徴とするリニアモータ制御装置。
【請求項７】
請求項４において、
前記制御手段は、前記第１のサーボ特性パラメータに基づいて前記リニアモータを駆動することによって前記位置センサの繰り返し出力信号の補正量データを求め、当該補正量データに基づいて前記位置センサの繰り返し出力信号の補正を行う調整を行い、当該補正された前記位置センサの出力信号にしたがって前記リニアモータの可動部の可動範囲内における絶対位置を求める原点出し作業を実行するように構成されていることを特徴とするリニアモータ制御装置。
【請求項８】
請求項７において、
衝撃等でリニアモータの可動部が動かされ、前記絶対位置を見失った場合、可動部の可動範囲内での絶対位置を求めるために原点出し作業を実行する前に補正量の計測を実行するように構成されていることを特徴とするリニアモータ制御装置。
【請求項９】
請求項１または７において、
前記サーボ特性パラメータとはサーボゲインであることを特徴とするリニアモータ制御装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９において、
前記調整モード時における補正量計前の第１のサーボ特性パラメータのサーボゲインは、補正量計測完了後の第２のサーボ特性パラメータのサーボゲインよりゲイン余裕、または位相余裕を大きくする設定になっていることを特徴とするリニアモータ制御装置。
【請求項１１】
請求項１０において、
前記サーボ特性パラメータとはサーボ周波数特性であることを特徴とするリニアモータ制御装置。
【請求項１２】
請求項１０において、
前記サーボ特性パラメータとはサーボサンプリング周波数であることを特徴とするリニアモータ制御装置。
【請求項１３】
ｎ相（ｎは２以上の整数）の繰り返し周期波形をデータ処理することにより可動部の位置を検出するリニアモータ制御方法であって、
前記可動部の移動中に取り込んだ前記繰り返し周期波形データの最大データと最小データから各相毎にオフセット補正量とゲイン補正量を得ることによって位置検出用繰り返し波形の補正を行う調整処理ステップと、
前記調整処理ステップにおいて補正された前記繰り返し波形のデータを用いて中間位相に位置する繰り返し波形データを演算により合成し、各繰り返し波形データの略直線部分の波形線を切り出して直線補間により直線化する位置補間処理ステップと、
前記位置補間処理ステップにおいて直線補間された波形線にしたがって前記リニアモータの可動部の位置を検出して補正する制御処理ステップと、
からなるリニアモータの制御方法。
【請求項１４】
請求項１３において、
前記位置補間処理ステップは、前記ｎ相の繰り返し波形のデータを用いて中間位相に位置する２相の繰り返し波形データを演算により合成し、４５度位相毎に交差する９０度位相離れた２相の繰り返し波形から９０度位相移動相当の波形線を切り出して直線補間により直線化することを特徴とするリニアモータの制御方法。
【請求項１５】
前記調整処理ステップは、前記可動部を少なくとも繰り返し波形の１周期以上に相当する距離を移動させ、当該移動中に取り込んだ繰り返し周期波形から各相毎にオフセット補正量とゲイン補正量を得ることを特徴とするリニアモータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レンズの位置制御等に用いて好適なリニアモータ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、カメラのレンズ等の高精度の制御には、種々のアクチュエータ、モータ等が用いられているが、近年、高速駆動、応答性、静粛性に優れる等の理由から、リニアモータが用いられている。
【０００３】
一般に、リニアモータを用いる場合、その位置検出方法が重要であるが、その方法としては、光学式エンコーダや磁気式エンコーダの繰り返し周期波形を取り込んでデータ処理することにより、レンズ可動部の位置を求める位置検出方法が用いられており、その位置（オフセット）調整としては、このレンズ可動部を繰り返し波形の１周期以上動かし、そのとき取り込んだ繰り返し周期波形からオフセット調整とゲイン調整を行う工程が設けられている。
【０００４】
このようなレンズの位置検出方法に関する先行技術を開示するものとしては、たとえば特開平６−１０５２０６号公報がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、オフセットとゲインが未調整の状態では、オフセットやゲインが合っていない繰り返し波形から切り出して直線近似処理するために、位置検出値の不連続点や段差が出現し、サーボ的に不安定となったり、最悪の場合には発振現象を起こす場合がある。
【０００６】
このため、従来は、サーボ動作が不安定にならないように部品の規格や制御回路の調整を厳しくする必要があった。これを避けるため、フィードバック制御を切り、一定制御値で駆動する方法もあるが、フィードバック無しのオープンループ制御では、速度がどんどん加速し、高周波ノイズ対策用フィルターで繰り返し周期波形信号の振幅が減衰してしまい正しいオフセット調整とゲイン調整が実行できないことがある。
【０００７】
そこで、本発明の課題は、位置検出手段のオフセットやゲインバラツキの調整前でも、安定に動くサーボ制御を可能にするとともに、位置検出手段調整前においてサーボ動作が安定に動くことが可能で、調整後の位置制御において精度の高いサーボ動作を可能にすることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
このような課題を解決するために本願の請求項１に記載の発明によれば、位置検出センサの出力信号に対する補正量データを計測する補正量計測手段と、前記補正量計測手段によって計測された補正量データによって補正した前記位置センサの出力信号に基づいて前記リニアモータの位置制御を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記補正量計測手段によって前記補正量を計測する調整モードにおいては第１のサーボ特性パラメータにて前記リニアモータを制御し、調整モードの終了後は前記第１のサーボ特性パラメータと異なる第２のサーボ特性パラメータにて前記リニアモータを制御するように構成したリニアモータ制御装置を特徴とする。
【０００９】
また本願の請求項２に記載の発明によれば、請求項１の発明において、前記補正量計測手段によって計測された補正量データを記憶する補正量記憶手段を備え、前記制御手段は、前記補正量記憶手段に前記補正量データが記憶されていない場合には、前記第１のサーボ特性パラメータにて前記リニアモータを制御し、前記補正量記憶手段に前記補正量データが記憶されている場合には、前記第２のサーボ特性パラメータにて前記リニアモータを制御するように構成されたリニアモータ制御装置を特徴とする。
【００１０】
また本願の請求項３に記載の発明によれば、請求項１の発明において、前記第１のサーボ特性パラメータは補正量未計測状態用のサーボ特性パラメータであり、前記第２のサーボ特性パラメータは補正量計測完了状態用サーボ特性パラメータであるリニアモータ制御措置を特徴とする。
【００１１】
また本願の請求項４に記載の発明によれば、請求項１の発明において、前記位置検出センサの出力信号は繰り返し波形であるリニアモータ制御装置を特徴とする。
【００１２】
また本願の請求項５に記載の発明によれば、請求項１乃至３の発明において、前記補正量はオフセット量と増幅率であるリニアモータ制御装置を特徴とする。
【００１３】
また本願の請求項６に記載の発明によれば、請求項１の発明において、電源投入後、記憶されている補正量を消去初期化し、補正量の計測を実行するリニアモータ制御装置を特徴とする。
【００１４】
また本願の請求項７に記載の発明によれば、請求項４の発明において、前記制御手段は、前記第１のサーボ特性パラメータに基づいて前記リニアモータを駆動することによって前記位置センサの繰り返し出力信号の補正量データを求め、当該補正量データに基づいて前記位置センサの繰り返し出力信号の補正を行う調整を行い、当該補正された前記位置センサの出力信号にしたがって前記リニアモータの可動部の可動範囲内における絶対位置を求める原点出し作業を実行するように構成されているリニアモータ制御装置を特徴とする。
【００１５】
また本願の請求項８に記載の発明によれば、請求項７の発明において、衝撃等でリニアモータの可動部が動かされ、前記絶対位置を見失った場合、可動部の可動範囲内での絶対位置を求めるために原点出し作業を実行する前に補正量の計測を実行するように構成されているリニアモータ制御装置を特徴とする。
【００１６】
また請求項９に記載の発明によれば、請求項１または７の発明において、前記サーボ特性パラメータとはサーボゲインであるリニアモータ制御装置を特徴とする。
【００１７】
また請求項１０に記載の発明によれば、請求項１乃至９の発明において、前記調整モード時における補正量計前の第１のサーボ特性パラメータのサーボゲインは、補正量計測完了後の第２のサーボ特性パラメータのサーボゲインよりゲイン余裕、または位相余裕を大きくする設定になっているリニアモータ制御装置を特徴とする。
【００１８】
また本願の請求項１１に記載の発明によれば、請求項１０に記載の発明において、前記サーボ特性パラメータとはサーボ周波数特性であるリニアモータ制御装置を特徴とする。
【００１９】
また本願における請求項１２に記載の発明によれば、請求項１０に記載の発明において、前記サーボ特性パラメータとはサーボサンプリング周波数であるリニアモータ制御装置を特徴とする。
【００２０】
また本願の請求項１３に記載の発明によれば、ｎ相（ｎは２以上の整数）の繰り返し周期波形をデータ処理することにより可動部の位置を検出するリニアモータ制御方法であって、前記可動部の移動中に取り込んだ前記繰り返し周期波形データの最大データと最小データから各相毎にオフセット補正量とゲイン補正量を得ることによって位置検出用繰り返し波形の補正を行う調整処理ステップと、前記調整処理ステップにおいて補正された前記繰り返し波形のデータを用いて中間位相に位置する繰り返し波形データを演算により合成し、各繰り返し波形データの略直線部分の波形線を切り出して直線補間により直線化する位置補間処理ステップと、前記位置補間処理ステップにおいて直線補間された波形線にしたがって前記リニアモータの可動部の位置を検出して補正する制御処理ステップとからなるリニアモータの制御方法を特徴とする。
【００２１】
本願の請求項１４に記載の発明によれば、請求項１３の発明において、前記位置補間処理ステップは、前記ｎ相の繰り返し波形のデータを用いて中間位相に位置する２相の繰り返し波形データを演算により合成し、４５度位相毎に交差する９０度位相離れた２相の繰り返し波形から９０度位相移動相当の波形線を切り出して直線補間により直線化するリニアモータの制御方法を特徴とする。
【００２２】
本願の請求項１５に記載の発明によれば、前記調整処理ステップは、前記可動部を少なくとも繰り返し波形の１周期以上に相当する距離を移動させ、当該移動中に取り込んだ繰り返し周期波形から各相毎にオフセット補正量とゲイン補正量を得るリニアモータの制御方法を特徴とする。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明におけるリニアモータ制御装置を、各図を参照しながら、その実施形態について説明する。
【００２４】
図１は、本発明をカメラ等のレンズ制御装置、フォーカスレンズ位置制御装置に適用した場合を示すのブロック図である。同図において、１００はフォーカスレンズ、１０１はフォーカスレンズの位置に応じて繰り返し波形を出力するフォーカスレンズ位置検出用のＭＲセンサ回路、１０２はＭＲセンサ回路１０１の出力を増幅するアンプ回路、１０３はＡＤ変換器、１０４ａはＭＲセンサ回路１０１の出力波形に対して中間位相の波形を発生させる波形処理回路、１０４ｂは波形処理回路１０４ａより出力された出力波形に対して直線化処理（詳細は後述）を行う直線化処理回路、１０５は誤差算出手段、１０６はリニアモータに移動位置を指示する位置指令手段で、本実施形態では、フォーカスレンズの位置制御に用いているため、不図示の焦点検出手段からの焦点位置制御信号、あるいはマニュアル焦点位置制御信号による指示等を示す。
【００２５】
１０７は高位置精度制御実行指示手段１０８と、調整工程実行指示手段１０９の指示を切り換えるための制御実行手段切り替え手段、１０８は高精度の位置制御（通常のレンズ等の位置制御を高精度に行うための制御）の実行を指示するための高位置精度制御実行指示手段、１０９は初期化動作中等にＭＲセンサの出力波形を補正／調整するための調整工程制御の実行を指示するための調整工程実行指示手段である。
【００２６】
また本実施形態では、電源ＯＮに応じて、あるいは、衝撃によってリニアモータ１１４の可動部の位置が狂ったような状態に応じて調整工程実行指示手段から調整工程実行の指示が出され、調整工程が終了したことに応じて、高位置精度制御実行手段１０８から高位置精度制御の実行の指示が出される。
【００２７】
１１０はサーボ設定切り替え手段、１１１は電源ＯＮ直後等の初期設定時、調整行程用の特性で用サーボ処理を行う第１サーボ処理回路、１１２は通常動作時、高位置精度制御の特性でサーボ処理を行う第２サーボ処理回路である。１１３はドライバ回路、１１４はリニアモータ、１１５は調整工程用の第１のサーボ特性パラメータに基づいてリニアモータを駆動し、ＭＲセンサの出力波形を補正／調整し、オフセットとゲイン補正量を計測及び記憶するための調整工程制御実行モードと、調整工程終了後、高位置精度制御用の第２のサーボ特性パラメータに基づいてリニアモータを駆動し、ＭＲセンサの出力波形から位置制御を行う高位置精度制御実行モードとを選択的に切り換えるモード制御回路である。
【００２８】
ここで、第１サーボ処理回路１１１は、第２サーボ処理回路１１２に比べ、サーボ定数を安定なサーボ定数設定に、つまりゲイン余裕、位相余裕を大きくするように設定されている。詳細は後述する。
【００２９】
このモード制御回路１１５は、初期設定時の調整工程制御実行モードと、調整工程終了後の通常動作時における高位置精度制御実行モードとで、第１及び第２のサーボ処理回路１１１、１１２を選択的に切り換えるもので、本発明の制御手段を構成する。
【００３０】
１１６はＭＲセンサの出力波形を、直線化処理回路１０４ｂによって直線化した出力に基づいてオフセット及びゲインを計測し、かつ記憶するためのオフセット＆ゲイン計測記憶部である。
【００３１】
そして、上述の波形処理回路１０４ａ、直線化処理回路１０４ｂ、オフセット＆ゲイン計測記憶部１１６によって、本発明の補正量計測手段が構成されている。
【００３２】
フォーカスレンズ１００の位置に応じてＭＲセンサ１０１は繰り返し波形を出力し、アンプ１０２で増幅される。増幅された繰り返し波形はＡＤ変換器１０３でデジタル信号に変換される。
【００３３】
実際の使用温度環境や部品経年変化に対応するため、カメラ撮影前に必ず１回はレンズ位置センサ出力補正量計測（調整工程）動作を実行する必要がある。繰り返し波形が出力されるだけの相対位置センサであるレンズ位置センサを使用して絶対位置を検出するには電源投入後にレンズの原点位置決め（突き当て）動作が必要になる。
【００３４】
通常、電源投入後にはカメラ記録システムとして連係して動作するメディア記録再生装置もテープパスの安定化動作やピックアップの移動動作など初期化動作時間が必要であり、その時間にカメラ装置はレンズの原点位置決め動作の前にレンズ位置センサ出力調整（調整行程）動作を挟み、一連の初期化動作として行う。
【００３５】
図２はオフセット＆ゲイン計測記憶手段１１６から、計測された補正量でない初期オフセット量と初期ゲインが指示されている時の繰り返し波形イメージ図である。本実施形態では、ＭＲセンサ１０１の出力は２相の正弦波とするが、一般的には、ｎ（ｎは２以上の整数）相でよい。
【００３６】
調整を行っていない状態では、９０度の位相差を持った２つの正弦波信号Ａ、正弦波信号Ｂの出力は図２（ａ）のようにオフセットとゲインが合っていない。ＡＤ変換器１０３にてＡＤ変換した後に波形処理回路１０４ａにおける演算処理により求まる中間位相信号Ｃは（Ａ＋Ｂ）／√２、同じく中間位相信号Ｄは（Ｂ―Ａ）／√２であるが、正弦波信号Ａ、正弦波信号Ｂのオフセットとゲインがずれているために、正しい中間位相信号は得られない。Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの大小関係から図２（ｂ）のように１周期を複数分割し、繰り返し正弦波の傾斜が急で直線度が高い部分Ａ’〜Ｄ’を切り出していくことで、直線化処理回路１０４ｂで処理することができる。
【００３７】
図３は、直線化処理回路１０４ｂで、図２の補正量計測完了前の繰り返し波形から切り出して直線化して絶対位置化した位置情報のイメージ図である。オフセットとゲインが合っていない繰り返し波形から切り出して直線化処理回路１０４ｂで並べ直すと、位置検出値の不連続点や段差が出現している。この不連続点や段差の程度は部品規格や組立規格から最大値の算定が出来る。
【００３８】
図４はモード制御回路１１５の判断フローを説明する図である。同図において、処理をスタートすると、Ｓ４００でモード制御手段のタスクが起動され、Ｓ４０１へ処理が移る。Ｓ４０１で電源ＯＮ後に調整工程制御実行モードにおける補正量計測が実行されたか否かを判断し、計測が済んでいる場合はＳ４１０へ処理を移し、計測が済んでいない場合はＳ４０２へ処理を移す。この計測の完了の有無の識別は、オフセット＆ゲイン計測記憶手段１１６のオフセットとゲイン補正量の記憶値の有無を判別することによって行われる。
【００３９】
Ｓ４０２において、モード制御回路１１５は、制御実行手段切り替え手段１０７を調整行程制御実行手段１０９側へ切り替え、Ｓ４０３へ処理を移す。Ｓ４０３でモード制御回路１１５はサーボ設定切り替え手段１１０を第１サーボ処理回路１１１側へ切り替え、Ｓ４０４へ処理を移す。
【００４０】
Ｓ４０４においては、オフセット＆ゲイン計測記憶手段１１６は、波形処理回路１０４ａ、直線化処理回路１０４ｂを介して得られた図２，図３に示す各波形のばらつきを補正して図６のような位置検出用のリニアな特性を得るためのオフセットとゲインの補正量の計測を行い、Ｓ４０５へ処理を移して計測されたオフセット及びゲインの補正値を記憶する。
【００４１】
そしてオフセット＆ゲイン計測記憶手段１１６は、アンプ回路１０２、直線化処理回路１０４ｂへと記憶した補正量を指示し、Ｓ４０６へ処理を移す。これによって、ＭＲセンサの出力波形の補正が行われる。
【００４２】
尚、上記電源ＯＮ直後のＭＲセンサの出力波形の調整／補正処理を行っている際、リニアモータ１１４は、第１サーボ処理回路１１１によって駆動されているが、第１サーボ処理回路１１１は、調整前のＭＲセンサの出力の図３に示す各直線部分の段差を見込んでサーボ定数を通常動作用の第２サーボ処理回路１１２に比べ、安定なサーボ定数設定に、つまりゲイン余裕、位相余裕を大きくする設定にしているため、発振等を生じることなく、安定したオフセット＆ゲインの補正量を計測することができる。
【００４３】
このゲイン余裕、位相余裕を大きくする設定には、比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲインを下げたり、サーボ周波数特性で位相進み補償を多くしたり、サンプリング周波数を高くして位相遅れを少なくする等の手段がある。２相繰り返し波形のＡＤ変換データから波形の最大点と最小点から振幅を求めて所定値振幅になるようなゲイン、ＡＤ変換データから波形の最大点と最小点から中点を求めて所定値中間値になるようなオフセットを決定する。調整後は繰り返し波形のオフセットとゲインが確定し図６に示すようなリニアない位置検出用の直線を得ることができる。
【００４４】
尚、調整工程処理モードにおいて、２相繰り返し波形の直線化処理におけるオフセット及びゲインの補正量は、部品規格や組立規格から調整前の不連続点や段差の最大値は位置検出のズレとして、数値解析プログラムによるシミュレーションから算出しても、規格限度値を有する部品にて実験することにより求めても構わない。そしてこのオフセット及びゲインの補正後は、高精度に位置検出を行うことができる。
【００４５】
続いて、Ｓ４０６では、モード制御回路１１５が、サーボ設定切り替え手段１１０を第２サーボ処理回路１１２側へ切り替えるとともに、制御実行手段切り替え手段１０７を高位置精度制御実行手段１０８側へと切り替える。
【００４６】
オフセット＆ゲイン計測記憶手段１１６には、上述の調整工程によって求められたオフセット及びゲインの補正量が記憶され、アンプ回路１０２、直線化処理回路１０４ｂへ補正量が指示される。これによって、図６に示すように、段差のない位置検出用の直線が得られているので、これを用いて正確かつ高精度にリニアモータ１１４の可動部の位置検出を行うことができる。
【００４７】
またＳ４０７で、モード制御回路１１５は、サーボ設定切り替え手段１１０を高位置精度制御用の第２サーボ処理回路１１２側へ切り替え、Ｓ４０８へ処理を移す。
【００４８】
Ｓ４０８では、リニアモータの可動部を、メカ的に移動範囲の端まで移動し、基準位置設定用の位置決め部に接触させて原点位置出しを行い、Ｓ４０９へ処理を移し、モード制御回路１１５のタスクが終了する。
【００４９】
Ｓ４１０では、調整行程が終了した後に、外部からの衝撃等でリニアモータの可動部の位置が大きくずれる衝撃飛びが起きていないか判断し、起きていた場合はＳ４０２へ処理を移し、起きていない場合はＳ４０９へ処理を移す。Ｓ４０９でモード制御回路１１５のタスクが終了する。
【００５０】
上述の調整工程処理モードを終了した後は、直線化処理回路１０４ｂから出力される位置情報と、リニアモータの駆動位置指令手段１０６から出力される制御目標値との差分を誤差算出手段１０５でエラーとして演算し、第２サーボ処理回路１１２で駆動信号に変換され、ドライバ回路１１３へ出力され、リニアモータ１１４が駆動される。
【００５１】
ここで、上述の調整工程処理モードについて、さらに説明する。図５（ａ）はオフセット＆ゲイン指示手段１１６に記憶されたオフセットとゲインが指示されている時の繰り返し波形イメージ図である。９０度の位相差を持った２つの正弦波信号Ａ、正弦波信号Ｂの出力は図５（ａ）のようにオフセットとゲインが合っている。
【００５２】
ＡＤ変換１０３にてＡＤ変換した後に、波形処理回路１０４ａにおいて演算処理により求まる中間位相信号Ｃは（Ａ＋Ｂ）／√２、同じく中間位相信号Ｄは（Ｂ―Ａ）／√２であるが、正弦波信号Ａ、正弦波信号Ｂのオフセットとゲインが調整されているため、正しい中間位相信号が得られている。Ａ’’、Ｂ’’、Ｃ’’、Ｄ’’の大小関係から図５（ｂ）のように１周期を複数分割し、繰り返し正弦波の傾斜が急で直線度が高い部分を切り出していくことで、直線化処理回路１０４ｂで直線化処理することができる。
【００５３】
図６は図５の調整済みの繰り返し波形から切り出して直線化して絶対位置化した位置情報のイメージ図である。オフセットとゲインを補正してあるので繰り返し波形から切り出して直線化処理回路１０４ａで並べ直すと、位置検出値は連続的になっている。
【００５４】
第２サーボ処理回路１１２は段差が消えるのでサーボ定数を、第１サーボ処理回路１１１に比べ、高精度なサーボ定数設定に、例えば比例ゲインを上げ、高位置精度制御に適したサーボゲインに設定する。
【００５５】
以上説明したように、部品の規格や組立精度規格にあわせた調整工程用のサーボ定数設定に切り替えるため、部品の規格や組立精度規格をサーボ定数にあわせて厳しい条件にする必要はなく、部品コストや歩留まり悪化を防ぐことが出来る。
【００５６】
また調整が済んだ状態では高位置精度制御に適したサーボ定数に切り替えるため、フォーカス制御では高位置精度が達成できるという効果がある。
【００５７】
位置センサより出力された波形を補正して調整する処理が実行されるとき、波形調整用の動作パターンが指示され、これによってサーボ定数設定手段が波形調整処理用のサーボ定数を設定することにより、発振現象を回避し安定にサーボをかけながら波形の補正／調整動作を行わせることが出来る。
【００５８】
また位置センサより出力された波形を補正して調整する処理が実行されるとき、波形調整用の動作パターンが指示され、これによってサーボ定数設定手段が波形調整処理用のサーボ定数を設定することにより、安定にサーボをかけながら波形の補正／調整動作を行わせることが出来るとともに、高位置精度制御が実行されるとき、高位置精度制御位置が指示され、高位置精度制御用サーボ定数設定手段が高位置精度制御用サーボ定数に設定される。これにより、波形調整後の位置制御において精度の高いサーボ動作を可能にすることができる。
【００５９】
尚、上述の実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように、構成をブロック図で示したが、波形処理回路１０４ａ，直線化処理回路１０４ｂ、誤差算出手段１０５、位置指令手段１０６、制御実行手段切り替え手段１０７、高位置精度制御実行手段１０８、調整工程実行指示手段１０９、サーボ設定切り替え手段１１０、第１サーボ処理回路１１１、第２サーボ処理回路１１２、モード制御回路１１５、オフセット＆ゲイン計測記憶部１１６は、マイクロコンピュータを用いて、ソフトウエアによって構成することができる。そしてマイクロコンピュータによって図４に示すフローチャートに示すプログラムを実行することによって、本発明を実現することができる。
【００６０】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、センサの波形を補正し、調整する際、波形調整用のサーボ定数を設定するようにしたので、発振現象を回避し安定にサーボをかけながら波形調整を行うことができ、高精度の位置制御を行う場合には、高精度位置制御用のサーボ定数を設定するようにしたので、波形調整後の位置制御において高精度のサーボ動作を安定に行える効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態におけるフォーカスレンズの位置制御装置のブロック図である。
【図２】調整前の繰り返し波形イメージ図と切り出し直線のイメージ図である。
【図３】調整前の直線化処理した位置情報のイメージ図である。
【図４】モード選択手段の判断フローを説明する図である。
【図５】調整後の繰り返し波形イメージと切り出し直線のイメージ図である。
【図６】調整後の直線化処理した位置情報のイメージ図である。
【符号の説明】
１００　フォーカスレンズ
１０１　ＭＲセンサ回路
１０２　アンプ回路
１０３　ＡＤ変換
１０４　直線化処理回路
１０５　誤差算出手段
１０６　位置指令手段
１０７　制御実行手段切り替え手段
１０８　高精度制御実行手段
１０９　調整工程制御実行手段
１１０　サーボ設定切り替え手段
１１１　第１のサーボ処理回路
１１２　第２のサーボ処理回路
１１３　ドライバ回路
１１４　リニアモータ
１１５　モード制御回路
１１６　オフセット＆ゲイン計測記憶手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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