(57)【要約】【課題】本発明は、カーナビゲーション装置に関し、特にＧＰＳ側位法で検出した現在位置を自律航法方式による検出結果で補正する構成に適用して、バックセンサの配線を実施しなくても、自律航法方式により現在位置の検出精度を向上することができるようにする。【解決手段】本発明は、バックギアによる警告音に基づいて、車両の前進、後進を判定する。【選択図】        図１
2004361364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ測位方法により現在位置を検出するＧＰＳ測位検出手段と、
自律航法方式により車両の挙動を検出する自立測位手段とを備え、
前記自立測位手段の検出結果により前記ＧＰＳ測位検出手段で検出される現在位置を補正し、該補正した現在位置を基準にしてユーザーを道案内するカーナビゲーション装置において、
前記自立測位手段は、
マイクで取得した車内の音声より、車両でバックギアが選択された際の警告音を検出する警告音検出手段を有し、
前記警告音検出手段の検出結果に基づいて、前記車両の前進、後進を判定する
ことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】
前記マイクで取得したユーザーの音声の解析により、前記ユーザーの入力を検出する音声処理手段を有し、
前記警告音検出手段が、前記音声処理手段により形成された
ことを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項３】
前記警告音検出手段は、
事前に登録された前記警告音との比較により、前記警告音を検出する
ことを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項４】
前記警告音検出手段は、
車速パルスにより検出される車両の速度が一定以下の場合に限って、前記車両の後進を判定する
ことを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カーナビゲーション装置に関し、特にＧＰＳ側位法で検出した現在位置を自律航法方式による検出結果で補正する構成に適用することができる。本発明は、バックギアによる警告音に基づいて、車両の前進、後進を判定することにより、バックセンサの配線を実施しなくても、自律航法方式により現在位置の検出精度を向上することができるようにする。
【０００２】
【従来の技術】
従来、カーナビゲーション装置においては、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ）測位により車両の現在位置を検出し、この検出した現在位置を地図上で表示し、さらにはこの現在位置を基準にしてユーザーを道案内するようになされている。
【０００３】
このようなカーナビゲーション装置においては、ＧＰＳ測位方法により測位した現在位置を基準として、自律航法方式によりこの現在位置を補正して検出精度を向上するようになされており、この自律航法方式に、車両の角速度を検出するジャイロセンサ、車両より出力される車速パルス及びバックセンサ等が適用されるようになされている。
【０００４】
これらのうち車速パルスは、車輪の回転に同期して出力されるパルス信号であり、これによりカーナビゲーション装置では車両の速度を検出するようになされている。またジャイロセンサは、車両の各種方向に加わる加速度を検出し、これにより車両の方向転換等を検出できるようになされている。これに対してバックセンサは、バックギアが選択された場合に出力されるモニタ信号である。これらによりカーナビゲーション装置では、車両の移動方向、移動距離を検出できるようになされ、この検出結果でＧＰＳ測位方法で検出した現在位置を補正し、検出精度を向上するようになされている。
【０００５】
このようなバックセンサに関して、例えば特開平１０−３０７０３１号公報においては、車両のバック表示ランプの接続からバックセンサを取得することにより、カーナビゲーション装置を搭載する際の接続作業を簡略化する方法が提案されるようになされている。
【特許文献１】
特開平１０−３０７０３１号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで自律航法方式においては、現在位置の検出精度を向上し得る反面、車速パルス、バックセンサを車両から取得しなければならず、これによりカーナビゲーション装置の取り付け時においては、特殊な配線工事が必要になる。このためカーナビゲーション装置においては、取り付けが煩雑になる問題があった。特に、車両においては、このような配線工事に必要な配線図等が一般に入手困難なことにより、結局、専門知識を有する取り付け工事店によらなければ、取り付けることが困難になる。
【０００７】
またこのように取り付けが煩雑なことにより、一度取り付けてしまうと、他の車両にカーナビゲーション装置を付け替えることも困難な問題がある。また車両によっては、バックセンサを配線できないものもあり、この場合は、結局、カーナビゲーション装置の取り付けを諦めざるを得ない問題がある。
【０００８】
これに対して特開平１０−３０７０３１号公報に開示の方法においては、このようなバックセンサを配線できない状況については回避し得るものの、結局、配線工事しなければならず、これにより取り付け作業が煩雑な問題がある。
【０００９】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、バックセンサの配線を実施しなくても、自律航法方式により現在位置の検出精度を向上することができるカーナビゲーション装置を提案しようとするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するため請求項１の発明においては、自立測位手段の検出結果によりＧＰＳ測位検出手段で検出される現在位置を補正し、該補正した現在位置を基準にしてユーザーを道案内するカーナビゲーション装置に適用して、自立測位手段は、マイクで取得した車内の音声より、車両でバックギアが選択された際の警告音を検出する警告音検出手段を有し、警告音検出手段の検出結果に基づいて、車両の前進、後進を判定する。
【００１１】
請求項１の構成により、マイクで取得した車内の音声より、車両でバックギアが選択された際の警告音を検出する警告音検出手段を有し、警告音検出手段の検出結果に基づいて、車両の前進、後進を判定すれば、バックセンサの配線を実施しなくても、前進、後進を判断することができ、これによりバックセンサの配線を実施しなくても、自律航法方式により現在位置の検出精度を向上することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、適宜図面を参照しながら本発明の実施の形態を詳述する。
【００１３】
（１）実施の形態の構成
図２は、本発明の実施の形態に係るカーナビゲーション装置を示すブロック図である。このカーナビゲーション装置１において、ＧＰＳ受信部２は、アンテナ３を介して得られるＧＰＳ衛星からの電波を受信して測位に必要な情報を出力し、ＧＰＳ測位演算部４は、このＧＰＳ受信部２から出力される情報を演算処理して現在位置の位置情報を出力する。これによりこの実施の形態では、ＧＰＳ受信部２、アンテナ３、ＧＰＳ測位演算部４は、ＧＰＳ測位方法により現在位置を検出するＧＰＳ測位検出手段を構成するようになされている。
【００１４】
マイク５は、このカーナビゲーション装置１が配置されてなる車内の音声を取得して出力し、音声処理部６は、このマイク５から出力される音声信号の解析により、ユーザーによる入力を検出し、またバックギアの選択により車内に流れる警告音（以下、バックギアの警告音と呼ぶ）を検出する。音声処理部６は、このような入力の検出、バックギアの警告音の検出を事前に登録した音声データとの比較により実行する。
【００１５】
すなわち音声処理部６は、コントローラ７の制御により、このマイク５から出力される音声信号をこのカーナビゲーション装置１への入力毎に登録する。またこの登録した音声信号とマイク５から入力される音声信号との比較により、例えば帰宅、道案内等のユーザーによる指示を検出してコントローラ７に通知する。また同様に、バックギアの警告音を事前に登録し、この登録した警告音とマイク５から入力される音声信号との比較により、バックギアの警告音を検出し、この警告音の検出を自立測位演算部９に通知する。これによりこのカーナビゲーション装置１において、音声処理部６は、マイク５で取得したユーザーの音声の解析により、このユーザーの入力を検出する音声処理手段を構成し、またマイク５で取得した車内の音声より、バックギアが選択された際の警告音を検出する警告音検出手段を構成するようになされ、これらによりこの実施の形態では、この音声処理手段の構成を有効に利用してバックギアの警告音を検出するようになされている。
【００１６】
メモリ１０は、ナビゲーションに供する地図データ等を記録して保持する。表示装置１２は、例えばダッシュボード等に配置された液晶表示パネルであり、地図等を表示する。グラフィック処理部１１は、この表示装置１２のビデオ信号を生成する信号処理回路であり、コントローラ７の制御により動作を切り換え、表示装置１２に種々の画像等を表示する。
【００１７】
コントローラ７は、このカーナビゲーション装置１全体の動作を制御するコンピュータであり、所定の処理プログラムの実行により音声処理部６から通知されるユーザーの指示に従って現在位置等を表示する。すなわちコントローラ７は、ユーザーにより地図の表示が指示されると、メモリ１０に記録した画像データをグラフィック処理部１１に出力し、これにより表示装置１２に地図を表示する。またユーザーによりルート検索が指示されると、ユーザーによる目的地の入力を受ける。さらにＧＰＳ測位演算部４から出力される現在位置の情報を自立測位演算部９から出力される移動距離、移動方向の情報により補正し、これにより現在位置の検出精度を向上する。コントローラ７は、このようにして得られる現在位置から目的地までの最適なルートを検出し、このルートを表示装置１２により表示する。またこのようして検出したルートによる道案内がユーザーにより指示されると、ＧＰＳ測位演算部４、自立測位演算部９の出力データにより現在位置を監視し、この現在位置周囲の地図を表示装置１２で表示しながら、目的地までのルートを指示する。
【００１８】
しかして自立測位演算部９は、各種センサ出力によりこの車両の挙動を検出し、この車両の移動距離、移動方向の情報をコントローラ７に出力する。すなわちこの実施の形態において、パルスカウンタ部１３は、車両の配線に接続されて車速パルスＰ１を入力するようになされ、この車速パルスＰ１のパルス数を所定の時間間隔でカウントしてカウント値を自立測位演算部９に出力する。これによりこの実施の形態では、自立測位演算部９において、単位時間当たりの車両の移動距離を検出できるようになされている。
【００１９】
ジャイロ部１４は、いわゆるコンパスであり、車両の向きを検出して自立測位演算部９に出力し、これにより自立測位演算部９において、車両の向きを検出できるようになされている。加速度センサ部１５は、車両の各方向に加わる加速度を検出して自立測位演算部９に出力し、これにより自立測位演算部９において、車両の方向転換を検出できるようになされている。
【００２０】
自立測位演算部９は、所定の処理プログラムを実行するコンピュータであり、音声処理部６による警告音の検出結果に基づいてこれらパルスカウンタ部１３、ジャイロ部１４、加速度センサ部１５の出力を処理することにより、一定の時間間隔で車両の移動方向、移動距離を検出し、これらの情報をコントローラ７に出力する。
【００２１】
図１は、この警告音の処理に係る自立測位演算部９の処理手順を示すフローチャートである。自立測位演算部９は、電源が立ち上げられると、ステップＳＰ１からステップＳＰ２に移り、パルスカウンタ部１３、ジャイロ部１４、加速度センサ部１５からの出力の処理を車両が前進している場合の処理に設定する。続いて自立測位演算部９は、ステップＳＰ３に移り、ユーザーによる操作子の設定により、バックギアの警告音により車両の後進を検出するバック音検出モードに設定されているか否か判断する。ここでこのカーナビゲーション装置１においては、図２において破線により示すように、従来のカーナビゲーション装置と同様に、バックセンサＳ１の配線によっても車両の後進を検出できるようになされており、この場合には、この操作子の設定によりバック音検出モードをオフに設定するようになされている。なおこのようにバック音検出モードをオフに設定されてバックセンサＳ１が入力される場合、自立測位演算部９は、このバックセンサＳ１により車両の前進、後進を検出してパルスカウンタ部１３、ジャイロ部１４、加速度センサ部１５からの出力を処理することは言うまでもない。
【００２２】
自立測位演算部９は、このステップＳＰ３で否定結果が得られると、ステップＳＰ３を繰り返す。これに対してステップＳＰ３で肯定結果が得られると、自立測位演算部９は、ステップＳＰ４に移り、ここでパルスカウンタ部１３から出力されるカウント値を判定することにより、車両の速度が一定値以下か否か判断する。なおここでこの判断基準は、例えば時速２０〔ｋｍ／時〕に設定される。自立測位演算部９は、このステップＳＰ４において、否定結果が得られると、ステップＳＰ３に戻るのに対し、ステップＳＰ４において、肯定結果が得られると、ステップＳＰ５に移り、音声処理部６に対してバックギアの警告音の検出開始を指示する。これによりこの実施の形態では、車両の速度から、明らかに前進していると判断できる場合には、パルスカウンタ部１３等の出力を車両が前進しているとして処理し、これにより車両の後進の誤検出を有効に回避し、このような誤検出による現在位置の検出精度の劣化を有効に回避するようになされている。
【００２３】
このようにして音声処理部６に警告音の検出開始を指示すると、自立測位演算部９は、ステップＳＰ６に移り、音声処理部６で警告音が検出されたか否か判断し、ここで否定結果が得られると、ステップＳＰ６を繰り返す。これに対して音声処理部６で警告音が検出されると、ステップＳＰ６からステップＳＰ７に移り、音声処理部６において、この検出した警告音が事前の登録に係るものか否か判断され、ここで否定結果が得られると、ステップＳＰ６に戻るのに対し、肯定結果が得られると、ステップＳＰ８に移る。
【００２４】
自立測位演算部９は、このステップＳＰ８において、パルスカウンタ部１３、ジャイロ部１４、加速度センサ部１５からの出力の処理を車両が後進している場合の処理に設定する。また続くステップＳＰ９において、音声処理部６において警告音が検出されなくなったか否か判断し、ここで否定結果が得られると、ステップＳＰ９を繰り返すのに対し、肯定結果が得られると、ステップＳＰ２に戻る。
【００２５】
これらによりこの実施の形態において、自立測位演算部９、パルスカウンタ部１３、ジャイロ部１４、加速度センサ部１５は、音声処理部６と共に、自律航法方式により車両の挙動を検出する自立測位手段を構成し、マイクで取得した車内の音声より、車両でバックギアが選択された際の警告音を検出し、この検出結果に基づいて、車両の前進、後進を判定するようになされている。
【００２６】
（２）実施の形態の動作
以上の構成において、このカーナビゲーション装置１では、ユーザーによる音声がマイク５で取得され、音声処理部６におけるこの音声の処理により、ユーザーが音声により入力した各種の指示が検出される。カーナビゲーション装置１では、この指示によりユーザーが例えば目的地までのルート検索を指示した場合、ＧＰＳ測位演算部４で検出されるＧＰＳ測位方式による現在位置が、自立測位演算部９から出力される自律航法方式による車両の挙動を示す情報により補正され、これにより現在位置が高い精度により検出される。またこのようにして検出した現在位置からユーザーが音声で入力した目的地までについて、最適なルートが検出され、このルートが表示装置１２で表示される。またユーザーがこのようにして検出したルートによる道案内を指示すると、同様の処理により車両の走行により変化する現在位置が検出され、この現在位置により車両の走行に応じてユーザーに左折等の指示が与えられる。
【００２７】
このようにして現在位置を検出して各種処理を実行するにつき、このカーナビゲーション装置１では、マイク５により車内の音声が取得されることにより、バックギアの設定により車両から発せられる警告音がマイク５で取得される。カーナビゲーション装置１では、この警告音が音声処理部６で検出され、この警告音が検出されている場合には、車速パルスにより検出される車両の移動速度が、ジャイロ部１４で検出される車両の向きによる後方へのものであるとして、さらには加速度センサ部１５により検出される各種方向への加速度がこのような後方への移動によるものであるとして自立測位演算部９でこれら出力が処理され、自律航法方式による車両の挙動を示す情報が出力される。
【００２８】
これに対してこのような警告音が検出されない場合には、車速パルスにより検出される車両の移動速度が、ジャイロ部１４で検出される車両の向きによる前方へのものであるとして、さらには加速度センサ部１５により検出される各種方向への加速度がこのような前方への移動によるものであるとして自立測位演算部９でこれら出力が処理され、自律航法方式による車両の挙動を示す情報が出力される。
【００２９】
これによりこのカーナビゲーション装置１では、何らバックセンサに係る配線を実施しなくても、自律航法方式により正しく前進、後進を判定して現在位置の検出精度を向上することができるようになされている。
【００３０】
このようにしてバックギアの警告音により前進、後進を判定するにつき、このカーナビゲーション装置１では、マイク５で取得した音声を音声処理部６で処理して音声入力により各種操作を実行し得るようになされ、この音声処理部６における音声の処理により併せてバックギアの警告音が検出される。これによりこのカーナビゲーション装置１では、音声入力に係る処理手段の構成を有効に利用して警告音を検出するようになされ、その分、全体構成を簡略化できるようになされている。
【００３１】
またこのような警告音の検出においては、車速パルスＰ１により検出される車速が一定以下の場合に限って、後進と判定し、これにより警告音の誤検出を有効に回避する。すなわち一般ユーザーにおいて、バックギアにより走行する場合には、せいぜい時速１０〔ｋｍ／時〕以下であると考えられる。これにより例えば時速４０〔ｋｍ／時〕程度で走行している場合等にあっては、前方向への走行であり、このような場合に検出される警告音においては、この車両に係るバックギアの警告音ではないと判断することができる。これによりカーナビゲーション装置１では、誤検出による現在位置検出精度の低下を有効に回避するようになされている。
【００３２】
またカーナビゲーション装置１では、この警告音の検出が事前に登録された警告音との比較により実施される。これにより例えば近くの車両によるバックギアの警告音により、警告音を誤検出しないようになされている。
【００３３】
（３）実施の形態の効果
以上の構成によれば、バックギアによる警告音に基づいて、車両の前進、後進を判定することにより、バックセンサの配線を実施しなくても、自律航法方式により現在位置の検出精度を向上することができる。従ってその分、カーナビゲーション装置の取り付け、取り外しを容易なものとすることができる。
【００３４】
またマイクで取得したユーザーの音声の解析により、ユーザーの入力を検出するようにして、この構成を利用して警告音を検出することにより、簡易な構成によりバックセンサの配線を実施しなくても、自律航法方式により現在位置の検出精度を向上することができる。
【００３５】
また事前に登録された前記警告音との比較により、警告音を検出することにより、警告音の誤検出を有効に回避して検出精度の低下を防止することができる。
【００３６】
また車速パルスにより検出される車両の速度が一定以下の場合に限って、車両の後進を判定することによっても、警告音の誤検出を有効に回避して検出精度の低下を防止することができる。
【００３７】
（４）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、音声入力によるカーナビゲーション装置に本発明を適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音声入力に代えて例えばリモートコマンダーによる入力によるカーナビゲーション装置等にも広く適用することができる。
【００３８】
【発明の効果】
上述のように本発明によれば、バックギアによる警告音に基づいて、車両の前進、後進を判定することにより、バックセンサの配線を実施しなくても、自律航法方式により現在位置の検出精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るカーナビゲーション装置における自立測位演算部の処理手順を示すフローチャートである。
【図２】本発明の実施の形態に係るカーナビゲーション装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
１……カーナビゲーション装置、２……ＧＰＳ受信部、４……ＧＰＳ測位演算部、５……マイク、６……音声処理部、７……コントローラ、９……自立測位演算部
【図１】
2004361364.tif 000003
【図２】
2004361364.tif 000004