(57)【要約】【課題】キャニスタのように自重が１５０Ｋｇ〜１０００Ｋｇの比較的重量のある外形円柱状の物体をワーク台上に安全に、かつ円滑に精度よく移載する。【解決手段】キャニスタ３を前記したようにワーク台５上に移動、載置するための円柱体把持装置６のチャック部４は、フレーム６１側に取り付けられるチャックベース４２と、チャックアーム４３と、このチャックアーム４３の先端に取り付けられ、対向配置されたチャック部材４１、４１から構成され、このチャックベース４２は、フレーム６１に固定されたガイドレール６２に遊動可能の取り付けられ、かつ一対のチャックベース４２、４２には、拡縮シリンダ４５が架設され、この拡縮シリンダ４５の拡縮動作によって、チャック部材４１、４１が開閉自在となるよう構成されているのである。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
円柱体をワーク台上に移載するための円柱体移載装置であって、前記円柱体を把持するチャック部を有する昇降自在な円柱体把持装置と、この円柱体把持装置の操作範囲内に前記円柱体とワーク台とを搬入する搬送装置とを備えるとともに、前記チャック部によって把持された円柱体を、搬送装置上のワーク台上に載置可能なものとしたことを特徴とする円柱体移載装置。
【請求項２】
前記円柱体把持装置が、フレームと一対のチャック部からなり、各チャック部はチャック部材を水平方向に対向させた状態で、開閉自在に、かつ遊動可能にフレームに取り付けられるとともに、このチャック部材が円柱体を把持した状態で円柱体の水平方向における位置を所定の位置に設定可能とする芯出し機構を備えたものである請求項１に記載の円柱体移載装置。
【請求項３】
前記チャック部材がそれぞれチャック本体に水平方向に、隙間を設け、かつスライド可能に取り付けられ、このチャック部材が円柱体を把持したとき、チャック部材のチャック応力を伝達する弾性体を介在させたものである請求項２に記載の円柱体移載装置。
【請求項４】
前記隙間を測定して、チャック応力を検知するセンサを設けた請求項３に記載の円柱体移載装置。
【請求項５】
円柱体とワーク台とを搬入する前記搬送装置がローラコンベヤであって、その搬入経路には、搬入される前記円柱体またはワーク台に当接してその移動を所定の箇所で停止させるストッパ部材を出没自在に配設した請求項１〜４のいずれかに記載の円柱体移載装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれかに記載の円柱体移載装置において、前記搬送装置が、円柱体をワーク台上に載置した状態で搬入する搬送装置を兼用し、前記円柱体把持装置が円柱体をワーク台上から持ち上げ、保管用ドラム缶に収容するため移動させる昇降・移動装置を兼用していることを特徴とする円柱体移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、放射性廃棄物を溶融固化する容器であるキャニスタのような比較的重量のある外形円柱状の物体を移載するための円柱体移載装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】特開平１１−２７１４９６号公報
本件出願人は、この公報において、溶融固化した放射性廃棄物を収容した容器であるキャニスタを実施例として、円柱体をドラム缶に詰めるドラム缶詰め装置に関する技術を提案している。すなわち、図７に示すように、コンベヤ１１で搬入されたワーク台１２に載置されたキャニスタ１３を、移動昇降装置１４によって持ち上げて、ドラム缶１５の近くまで搬送し、下ろしてドラム缶１５に収容するものである。
【０００３】
ここで処理対象となるキャニスタ１３は、溶融対象の放射性廃棄物を投入するかまたは空の状態でワーク台１２に載置され、誘導加熱炉（図示せず）に下方からセットされ、空の場合は溶融対象の放射性廃棄物を投入して加熱運転される。かくしてキャニスタ１３に放射性廃棄物の溶融物が溜まったら、誘導加熱炉の下方に引き出され、十分に冷却した後、前記したようにコンベヤ１１で搬送され、ドラム缶詰め処理されるのである。
【０００４】
このように、キャニスタ１３はワーク台１２に載置された状態で処理される必要があり、このため予め複数のワーク台１２とキャニスタ１３とを準備し、個々のキャニスタ１３を持ち上げ、ワーク台１２上に載置するという移載作業が必要であった。ところが、従来、この作業には、作業台まで人手で運んできたキャニスタ１３をチャックジグでチャックしワーク台１２まで移動させ、その上に載置するのであるが、チャックジグの開閉、上昇、下降、移動の各操作は人手作業に頼るうえ、キャニスタ１３はそれ自体が３００Ｋｇにおよぶ重量物であり、それをワーク台１２の中心に正確に載置する必要があって、かなりの労力を要するものであった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、前記したキャニスタのように自重が１５０Ｋｇ〜１０００Ｋｇの比較的重量のある外形円柱状の物体を、ワーク台上に安全に、かつ円滑に、精度よく移載するための、自動化しやすい円柱体移載装置を提供する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の問題は、円柱体をワーク台上に移載するための円柱体移載装置であって、前記円柱体を把持するチャック部を有する昇降自在な円柱体把持装置と、この円柱体把持装置の操作範囲内に前記円柱体とワーク台とを搬入する搬送装置とを備えるとともに、前記チャック部によって把持された円柱体を、搬送装置上のワーク台上に載置可能なものとしたことを特徴とする本発明の円柱体移載装置によって、解決することができる。
【０００７】
また、この本発明は、以下の形態に具体化される。すなわち、前記円柱体把持装置が、フレームと一対のチャック部からなり、各チャック部はチャック部材を水平方向に対向させた状態で、開閉自在に、かつ遊動可能にフレームに取り付けられるとともに、このチャック部材が円柱体を把持した状態で円柱体の水平方向における位置を所定の位置に設定可能とする芯出し機構を備えたものであるものとして、具体化される。
【０００８】
さらに、この円柱体把持装置については、前記チャック部材がそれぞれチャック本体に水平方向に、隙間を設け、かつスライド可能に取り付けられ、このチャック部材が円柱体を把持したとき、チャック部材のチャック応力を伝達する弾性体を介在させたものである形態や、前記隙間を測定して、チャック応力を検知するセンサを設けた形態に好ましく具体化される。
【０００９】
さらに、以上のように構成された本発明は、円柱体とワーク台とを搬入する前記搬送装置がローラコンベヤであって、その搬入経路には、搬入される前記円柱体またはワーク台に当接してその移動を所定の箇所で停止させるストッパ部材を出没自在に配設した形態に具体化できる。
【００１０】
さらに、前記円柱体把持装置が、ワーク台上に円柱体を載置した状態で搬入されたワーク台上からその円柱体を持ち上げ、保管用ドラム缶に収容するため移動させる昇降・移動装置を兼用している形態の円柱体移載装置としても具体化できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の円柱体移載装置に係る実施形態について、図１〜６を参照しながら説明する。
（第１実施形態）
本発明の円柱体移載装置の基本的な動作を、円柱体としてキャニスタを例とした図２を参照して説明する。
先ず、予め準備したキャニスタ３を搬送装置２によって所定位置に搬入し、このキャニスタ３を昇降機２１に乗せて上昇させる（図２▲１▼）。次いで、側方からチャック部材４１によって把持してその高さを保ち、昇降機２１は下降させる（図２▲２▼）。
【００１２】
かくして生じたキャニスタ３下方の空間に、ワーク台５を搬入し（図２▲３▼）、上方のキャニスタ３をワーク台５の上に下ろして載置する（図２▲４▼）が、このとき、キャニスタ３をワーク台５の軸心に一致させて載置するものとする。次いで、チャックはキャニスタ３を解放して上方に退避し（図２▲４▼）、キャニスタ３はワーク台５に載置した状態で次工程に搬出される。
【００１３】
そして、本発明の円柱体移載装置を図１、２を参照して説明すると、円柱体、例えばキャニスタ３を前記したようにワーク台５上に移動、載置するための円柱体移載装置であって、前記キャニスタ３を把持するチャック部４を有する昇降自在な円柱体把持装置６と、この円柱体把持装置６の操作範囲内に前記キャニスタ３とワーク台５とを搬入する搬送装置２とを少なくとも備えていて、前記チャック部４によって把持されたキャニスタ３をその下方に搬入された搬送装置２上のワーク台５上に載置するため下降する手段を備えたものである。この場合、円柱体はキャニスタに限定されず、外形が円柱状の自立可能な物体を意味する。
【００１４】
そして、円柱体把持装置６におけるチャック部４は、図１、３、４に示すように、フレーム６１側に取り付けられるチャックベース４２と、チャックベース４２から前方に伸びて設けられたチャックアーム４３のチャック本体と、このチャックアーム４３の先端に取り付けられたチャック部材４１から構成され、このチャック部４が一対となって、それぞれのチャック部材４１、４１が対向して配設されている。
【００１５】
さらに、このチャックベース４２は、フレーム６１に水平方向に固定されたガイドレール６２にスライドして遊動可能に取り付けられ、かつ一対のチャックベース４２、４２には、適宜な駆動装置によって操作される拡縮シリンダ４５が架設され、この拡縮シリンダ４５の拡縮動作によって、チャック部材４１、４１が開閉自在となるよう構成されているのである。
【００１６】
かくして、一対のチャック部４、４は、チャック部材４１、４１の間で物体を把持したり、把持した物を解放したりする開閉操作が行えるうえ、それ自体がフレーム６１に対して遊動可能に取り付けられていることになる。従って、本発明によれば、把持対象物であるキャニスタ３がチャック部材４１、４１間の中心から多少ずれて置かれていても、チャック部材４１、４１自体が遊動して、ずれを緩和でき円滑に把持操作を行うことができるのである。なお、フレーム６１の両端には、フレームアーム６３、６３が設けられ、チャック部４の左右の遊動に対してストッパの役目を果たしている。
【００１７】
さらに、この円柱体把持装置６では、チャック部４によって把持されたキャニスタ３をその下方に搬入された搬送装置２上のワーク台５の上に載置するよう、昇降操作が行えるよう構成されている。この場合、キャニスタ３とワーク台５との軸心を一致させるのが好ましいのであるが、本発明では、その手段の一つとして、図３、４に示すような、キャニスタを把持した状態でその水平方向における位置を所定の位置に設定可能とする芯出し機構を備えている。
【００１８】
以下、その芯出し機構について説明する。
フレーム６１に水平に設けられたガイドレール６２に遊動可能に取り付けられた一対のチャックベース４２、４２の間において、フレーム６１に楔型の芯出しプレート６３が横移動が拘束され上下移動可能に配設されている。そして、この芯出しプレート６３は、その両側辺部６３ａ、６３ａが下方に向けて幅が狭くなる対称テーパー形状に形成されていて、この芯出しプレート６３を図３に示す上方の位置から図４に示すように下方に移動させると、その両側辺部６３ａ、６３ａがチャックベース４２の裏面に突出形成したピンローラ４２ａ、４２ａに当接し、チャック部４、４が遊動しないよう拘束する機能、いわゆる芯出し機能を発揮するのである。
【００１９】
かくして、芯出しプレート６３を下降させてチャック部４、４の遊動を拘束することにより、チャック部は、フレーム６１に対して所定の位置関係の場所に固定されることになる。その結果、把持したキャニスタ３の水平方向における位置も位置決めされるので、キャニスタ３を安全に移動でき、予めこの所定位置の直下に配置されたワーク台５上に中心を揃えて載置することができるようになるのである。また、芯出しプレート６３を上昇させれば、チャック部４、４が自由に遊動可能となる利点がある。
【００２０】
（第２実施形態：図５参照）
次に、この円柱体把持装置では、チャック部材４１が、チャックアーム４３のアーム先端部４３ａとの間に設けられた中間部材４４に水平軸４１ｂで軸支され、チャック部材４１の把持面４１ａを上向きまたは下向きに揺動可能に取り付けられている。かくして、把持対象のキャニスタ３の側面の垂直度が多少偏っていても、把持面４１ａ全体で把持できるので把持力が均等にかかり好ましい。
【００２１】
さらに、このチャック部材４１を固定する中間部材４４は、前記アーム先端部４３ａに対し、水平方向に、隙間を設け、かつスライド可能に取り付けられている。図５の例では、中間部材４４から水平に延びる支持軸４４ａがアーム先端部４３ａに挿入されスライド可能に支持され、かつ内蔵したコイルばね４５ａによって、中間部材４４とアーム先端部４３ａとの間に隙間４３ｂが設けられている。
【００２２】
かくして、チャック部材４１、４１がキャニスタ３を把持したとき、チャック部材のチャック応力が弾性体であるコイルばね４５ａを介して伝えられるので、応力が急激に加えられる恐れがない。また、隙間センサ４３ｃによって隙間を測定して、チャック応力を検知するように構成するのも好ましい。
【００２３】
なお、中間部材４４から水平に延びる支持軸４４ａは、図５に示すように、下方に追加して同様な支持軸４４ｂを設けるのが構造上好ましい。また、チャック部材４１の把持面４１ａは、ゴムのような弾力のある材料で形成するのが好ましい。さらに、チャック部材４１、４１の下端部には、対向する舌状突起（図示せず）を取り付けて、キャニスタ３を把持したとき、その底部を両側から支承してキャニスタ３が滑落するのを確実に防止するのが好ましい。
【００２４】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態を図６を参照して説明すると、本発明の円柱体移載装置に設けられる搬送装置２は、円柱体３とワーク台５とを搬入するためのローラコンベヤであって、その搬入経路には、搬入される前記円柱体３とワーク台５に当接してその移動を所定の箇所で停止させるストッパ部材７１、７２を出没自在に配設したものである。この事例では、シリンダ７１ａ、７２ａの伸縮動作をレバーの揺動動作に置き換えて、ストッパ部材７１、７２をコンベヤローラの隙間から搬入経路上に出没自在としているが、本発明はこの形態に限定されない。かくして、これらストッパ部材７１、７２の出没位置を調節することによって、搬入される円柱体３およびワーク台５を好ましい位置に停止させることができる。
【００２５】
（第４実施形態）
さらに、本発明の円柱体移載装置は、以上説明したような、ワーク台５上にキャニスタ３を移載するためだけではなく、溶融固化体を収容したキャニスタをドラム缶に収納するための昇降・移動装置としても利用できる。すなわち、適宜駆動装置やガイド装置などを配設して、前記円柱体把持装置６全体を昇降自在に、かつ横方向に移動自在に構成すれば、先に説明した図７におけるワーク台１２上に載置した溶融固化体を収容した円柱体１３を対象として、この円柱体１３をワーク台１２上から持ち上げ、保管用ドラム缶１５の近くまで搬送し、下ろしてドラム缶１５に収容するため移動させることができる昇降・移動装置を兼用する円柱体移載装置としても具体化できる。
【００２６】
【発明の効果】
本発明の円柱体移載装置は、以上説明したように構成されているので、産業廃棄物を溶融する際に用いる容器であるキャニスタのように自重が１５０Ｋｇ〜１０００Ｋｇの比較的重量のある外形円柱状の物体を、ワーク台上に安全に、かつ円滑に、精度よく移載することができ、そのため人手作業が解消でき、かつ自動化も容易となるという優れた効果がある。また、ドラム缶詰めのための昇降・移動装置を兼用することもできる。よって本発明は、従来の問題点を解消した円柱体移載装置として、実用的価値はきわめて大なるものがある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を説明するための円柱体把持装置の要部斜視図。
【図２】キャニスタをワーク台に移載する手順を示す関連装置の略斜視図。
【図３】本発明の芯出し機構を説明するための関連装置の要部斜視図。
【図４】同じく芯出し機構に関する関連装置の要部斜視図。
【図５】本発明のチャック部材の取り付け構造を示す要部斜視図。
【図６】搬送装置上の搬送物のストッパ機構を示す要部斜視図。
【図７】円柱体のドラム詰め操作を説明するための関連装置構成図。
【符号の説明】
２　搬送装置、３　キャニスタ、４　チャック部、４１　チャック部材、４２　チャックベース、４３　チャックアーム、４５　拡縮シリンダ、５　ワーク台、６　円柱体把持装置、６１　フレーム、６２　ガイドレール。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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