(57)【要約】【課題】自動車用フロント及びリアウインドウガラスなどの略等脚台形状ワークを位置決め固定するに際し、装置構成の複雑化を抑制でき、確実な位置決め固定が可能な位置決め装置を提供する。【解決手段】ウインドウガラス１８に対する位置決めを行うために、短底辺１９側に位置する各隅部２０、２１のそれぞれを挟む短底辺部１９と斜辺部２２ａ（または２２ｂ）とのそれぞれでガラス１８に当接する一対の当接部材２３、２４（または２７、２８）を共に同軸２６（または３１）回りに回動可能な一体構成として設け、両隅部２０、２１に対応する左右対称位置にそれぞれ配置した二組の一体構成Ａ、Ｂから成るセンタリング機構と、両一体構成Ａ、Ｂを接続すると共に互いに対称方向に同期作動させるリンク機構と、リンク機構の同期作動により位置決めされた状態のガラス１８の長底辺４２側の略中央を、対称軸３２方向に外方より押圧部材４５により押圧固定するロック機構とにより位置決め装置を構成する。【選択図】図４
2004345025.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
略等脚台形状ワークに対して位置決めを行う装置において、前記台形の短底辺側に位置する各隅部で、該隅部を挟む短底辺部と斜辺部とのそれぞれで前記ワークに当接する一対の当接部材を共に同軸回動する一体構成として設け、前記台形の両隅部に対応する左右対称位置にそれぞれ配置した二組の該一体構成から成るセンタリング機構と、該両一体構成を接続すると共に互いに対称方向に同期作動させるリンク機構と、該リンク機構の前記同期作動により位置決めされた状態の前記ワークの長底辺側の略中央を、前記左右対称位置の対称軸方向に外方より押圧して固定するロック機構とを備えることを特徴とする位置決め装置。
【請求項２】
前記センタリング機構、リンク機構及びロック機構の各機構の内側に、前記ワークを下方より支持する複数の支持部材を設けると共に各支持部材の少なくとも一部が前記対称軸方向に回転可能なローラから成り、または、前記ワーク搬送用台車部の作業者用把持部に前記対称軸方向に回転可能なローラを設けることを特徴とする請求項１に記載の位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば自動車車体部品や建材などのワークの位置決め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ライン搬送中の車体に取り付けるウインドウガラスに対して、ロボットによる自動工程作業が多く行われる。そして、この自動工程作業を所期通り確実に行わせるため、ロボットへの受け渡しの際にガラスの位置決めを行う位置決め装置が知られている。この種の位置決め装置として、例えば、特許文献１に示すものは、ロボットによる接着剤塗布及び車体取り付け作業を行う前に、同期作動可能な２点を含む４点の位置決め手段により略等脚台形状ガラスの上底辺両斜辺とを規制してガラスの位置決めを行う。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−３３７３１０号公報（第３頁、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来例は、ガラスが大重量でも位置決め固定できるように同期作動の駆動源としてシリンダを用いるため、シリンダの付帯設備を搭載することが必要となる。即ち、シリンダ駆動用電源、エア圧（エアシリンダの場合）、油圧（油圧シリンダの場合）などを要し、装置構成の多数点化を招くことになる。
【０００５】
また、位置決め手段箇所がガラスの全辺に対応して配置されないため、位置決め固定の確実さの点で不安が残る。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑み、自動車用フロント及びリアウインドウガラスなどの略等脚台形状ワークを位置決め固定するに際し、装置構成の複雑化を抑制でき、確実な位置決め固定が可能な位置決め装置を提供することを課題としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は、略等脚台形状ワークに対して位置決めを行う装置を構成するに際し、台形の短底辺側に位置する各隅部で、この隅部を挟む短底辺部と斜辺部とのそれぞれでワークに当接する一対の当接部材を共に同軸回動する一体構成として設け、台形の両隅部に対応する左右対称位置にそれぞれ配置した二組の一体構成から成るセンタリング機構と、両一体構成を接続すると共に互いに対称方向に同期作動させるリンク機構と、リンク機構の同期作動により位置決めされた状態のワークの長底辺側の略中央を、左右対称位置の対称軸方向に外方より押圧して固定するロック機構とを備えるように構成した。
【０００８】
これによれば、センタリング機構により、一体構成の一対の当接部材はそれぞれ回動自在の状態で、搬入して来る略等脚台形状ワークの短底辺相当部分の各隅を挟んで把持することにより受け止める。さらに、これら一体構成同士がリンク機構により互いに対称方向に同期作動されるので、各隅において当接部材の把持位置が左右対称位置から多少ずれていても、ワークの搬送が進むにつれて対称位置での把持状態に修正される。そして、ロック機構により、このようにして位置決めされたワークの長底辺側の略中央を、左右対称位置の対称軸方向に外方より押圧固定して位置決めを完了する。このとき、上記当接部材により、略等脚台形状ワークの短底辺相当部の２点と、斜辺相当部の２点と、長底辺の１点との全辺に配置された計５点により位置決めを行うので、これによる固定が確実なものとなる。また、これらの機構はすべて原理的に機械要素を用いるものであるため、装置構成を簡素化することになる。
【０００９】
また、これらリング機構、リンク機構及びロック機構の各機構の内側に、ワークを下方より支持する複数の支持部材を設けると共に各支持部材の少なくとも一部が上記の方向に回転可能なローラから成り、または、ワーク搬送用台車部の作業者用把持部に対称軸方向に回転可能なローラを設けるようにする。
【００１０】
このようにワークに対する面接触方式の替りに支持部材による多点接触式とすることにより、上記したセンタリング機構及びリンク機構作動時のワークの自由度が確保されて確実な位置決め作動を行うことができる。また、上記したようにワークは両一体構成間に正面から搬入されるものであるため、この搬送方向に回転する回転ローラを設けることにより、ワーク搬送を容易にすることができる。回転ローラの設置場所は、リング機構、リンク機構及びロック機構の各機構の内側だけでなく、その外側の例えばワーク搬送用台車部の作業者用把持部でも良い。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１及び図２は、塗布ステーションに対してウインドウガラスの搬出入を行う装置１の概略上面図及び概略正面図である。これらに示すように、直方体形状のフレーム２がその下面側のパイプ２ａの走行車輪３を介して床面上に設置されて、把持用取っ手５付きの台車６を構成する。また、フレーム２の上面パイプ２ｂ側で、上下動及び回転動自在な中心軸４を介してテーブル７に接続される。中心軸４は上下動及び回転動自在であるためテーブル７は台車６上でフローティング状態に保たれる。
【００１２】
このようにフローティング状態を実現するための詳細機構を図１及び図３に示す。図１中で、テーブル７は中心軸４の上端部で固定されており、また、フレーム２の上面側パイプ２ｂの内側端縁に沿ってステー８が延伸して取り付けられている。この上面側パイプ２ｂの内方を廻るステー８上には、さらに長手プレート９が治具固定用に架設されている。そして、この長手プレート９を介してローラ支持リング１０が固定され、リング１０内のローラ１１の上端がテーブル７の下面を当接して受け止めることができる。
【００１３】
上記したようにテーブル７と一体構成された状態で中心軸４が、外周部を構成するプレート１２の中心穴１３に嵌合すると、図３に示すように中心軸４はプレート１２の下面に設けられたベアリング機構１４ａ及びスプリング機構１４ｂにより上下動及び回転動が可能な状態となる。即ち、中心軸４の上端部に固定されたテーブル７は、ローラ１１に着座した状態でフローティング自在に台車６上に載置される。
【００１４】
一方、図１及び図２に示すように、フレーム２の上面側パイプ２ｂの外方には、上下方向に進退可能なロックブッシュ１５が設けられている。ロックブッシュ１５は公知のシリンダ構造を有しており、その下端のノブ１５ａの上下作動により、ブッシュ１５内を貫通するロッド先端１５ｂが進退し、テーブル７のロッド直上位置に設けた補強プレート７ａ内の開設孔（図示せず）を介してテーブル７上に出没可能となる。即ち、ロッド１５ｂの収納時はフローティング自在であったテーブル７は、上記ノブ１５ａを押し上げて、ロッド先端１５ｂがテーブル７を貫通することにより、中心軸４回りに回転動自在な状態が断たれ、上下方向のフローティングのみに規制される。
【００１５】
なお、ブッシュ１５のＬ字型の切り欠き１５ｃは、ノブ１５ａ及びロッド先端１５ｂと一体構成の案内部１５ｄを誘導するものであり、図示のように案内部１５ｄが切り欠き１５ｃの最上端に位置する場合に、ロックブッシュ１５内で図外のスプリングにより伸長方向に付勢されたロッド先端１５ｂがテーブル７を貫通してその上面に突出する。一方、スプリング付勢に抗しながら案内部１５ｄを切り欠き１５ｃに沿って下降させる場合は、ロッド先端１５ｂがテーブル７の下面方向に後退し、最下端位置でブッシュ１５内に収納される。さらに、そのまま案内部１５ｄを切り欠き１５ｃの最右端位置に移動することにより、ロッド先端１５ｂの収納状態が固定される。
【００１６】
さらに、台車６の下面側パイプ２ａの外側には所定間隔で複数のサイドローラ１６が設けられ、また、テーブル７の外側端縁部には所定間隔で複数の鼓状ローラ１７が設けられ、それぞれ後述するように塗布ステーション側への誘導用に用いられる。
【００１７】
次に、図４によりテーブル７上に略等脚台形状のウインドウガラス１８を位置決め固定する本発明の位置決め装置機構を説明する。
【００１８】
図４を参照して、フロントやリアウインドウガラス１８に相当する略等脚台形形状において、短底辺１９側に位置する隅部２０、２１のうち、例えば隅部２０では、これを挟む短底辺部１９と斜辺部２２ａとでガラス１８に当接されるナイロン製の第１当接部材２３、２４が共通のブラケット２５を介して連結されると共に、これらから等距離位置にある回転軸２６回りに同軸回転ができるよう一体的に構成される（対称位置の第２当接部材２７、２８も同様の構成である）。また、ブラケット２５の回転軸２６近傍からは、第１当接部材２３、２４の連結方向に対して直交する延伸部２５ａが延設され、その先端にガラス１８の下面を支持する支持ロッド２９ａが立設される。これにより、第１当接部材２３、２４及び支持ロッド２９ａが一体構成となる。
【００１９】
そして、隅部２１側の対称位置でも同様に、第２当接部材２７、２８及び支持ロッド２９ｂが共通のブラケット３０を介して一体的に構成されて、回転軸３１回りに同軸回転可能に設けられる。即ち、第１当接部材２３、２４及び支持ロッド２９ａによる一体構成Ａと、第２当接部材２７、２８及び支持ロッド２９ｂによる一体構成Ｂとが左右対称位置に配置され、これによりセンタリング機構が構成される。
【００２０】
図４の紙面下方から搬送されて来るウインドウガラス１８が、このセンタリング機構により正常に対称配置されるためには、上記の一体構成Ａ及びＢにより、搬送ガラス１８の多少の範囲内の角度ズレが修正される必要がある。即ち、ガラス１８の理想的な搬送方向は、その重心の移動方向が、回転軸２６及び３１の連結線に直交する中央線３２に合致するものであるが、実際の搬送の際には、これより多少ずれた角度が生じることは避けられない。
【００２１】
このような状態でも正確なセンタリングが可能となるように、一体構成Ａ及びＢが同期作動できるようにリンク機構により接続する。このリンク機構は、一体構成Ａ及びＢの対称軸３２上に設けた回転軸３３を中央位置としてこの回りに回動自在の第１リンク３４と、該第１リンク３４の両端近傍に対称配置される上下方向軸３５、３６でそれぞれ軸支される第２及び第３の両リンク３７ａ、３７ｂとから成る。このとき、第２リンク３７ａ及び第３リンク３７ｂは、それぞれ軸３５、３６の反対側に軸３８、３９を有し、一方、ブラケット２５、３０には、それぞれの回転軸２６、３１に一体的に固定された小ブラケット４０、４１がそれぞれ設けられている。このとき、小ブラケット４０、４１のそれぞれの延伸方向は、図４に示すように、中央線３２を対称軸とする線対称配置となる。そして、小ブラケット４０、４１の端部は、上記の第２リンク３７ａまたは第３リンク３７ｂの軸３８、３９に軸支される。
【００２２】
このリンク機構を用いると、固定回転軸２６と固定回転軸３３及び３１とが、それぞれ第１リンク３４及び第２リンク３７ａまたは第３リンク３７ｂを介して逆回転の回転運動として同期作動することができる。即ち、一体構成Ａ及びＢのそれぞれで、反対方向の回転作動が行われるが、各構成Ａ及びＢは互いに対向する線対称位置に配置されているため、対称軸３２に対する相対運動は、一方の構成が対称軸３２に対して平行方向に近づくとき他方の構成も同じく平行方向に近づくような対称方向の同期作動となる。このような同期作動は、多少の角度のずれがある搬送方向の修正に有効である。例えば、隅部２０が先行すると共に隅部２１が遅行するように傾いたガラス１８が搬送される際、所期より紙面左上位置で一体構成Ａの第１当接部材２３、２４に隅部２０が当接すると共に、所期より紙面左下位置で一体構成Ｂ（第２当接部材２７、２８）に隅部２１が当接する。しかし、この場合も、左右非対称に搬送されたガラス１８は、時計回りに回動する第１リンク３４を介して、ともに対称軸３２に対して直交方向に近づいて傾動する一体構成Ａ及びＢにより、ガラス１８の両隅部２０、２１が次第に対称軸３２に対して左右対称に配置される位置まで送り出される。即ち、最終的にガラス１８が左右対称に配置される。
【００２３】
上記のようにセンタリングされたガラス１８は、短底辺１９と両斜辺２２ａ、２２ｂとで位置決め固定された状態であるが、長底辺４２が解放されたままである。そこで、中央軸３２に沿ってスライドガイド４３を設け、ガイド４３上を摺動可能にした押圧部材４５をガラス１８方向に摺動させて、ついには、ガラス１８の長辺部４２で外側から押圧して位置決め固定を完了するようにした。なお、固定完了後は、トグルクランプ４６により押圧部材４５の摺動を遮断してロックする。
【００２４】
図５は、このトグルクランプ４６の詳細を示す略断面図である。スライド４３の側端部４３ａが、プレス４７の先端部４７ａで押圧されて、スライド４３内の摺動を断つものである。即ち、レバー４８の先端軸とプレス４７の上方軸とが同軸（４８ａ）構成され、また、レバー４８の後端軸４８ｂと、台座４９の右側軸４９ａとがリンクされている。この状態で、レバー４８を上方位置にすると、その先端軸４８ａが台座４９の右側軸４９ａと左側軸４９ｂとの間に移動して嵌合され、この移動に伴って先端軸４８ａと同軸のプレス４７上方軸が下方軸４９ｂ回りに回動して、プレス先端部４７ａが解放されることになる。レバー４８を下方に降ろすと上記とは逆に、プレス先端部４７ａが側端部４３ａを押圧することになる。このようなトグルプレスは、位置決めの際のロック機構として確実なものであるため、上記の位置決め固定は信頼度の高いものとなる。
【００２５】
ところで、ガラス１８は大重量のフロントまたはリアウインドウであるため、図４の紙面下方から搬送されて来る際に、第１及び第２の当接部材２３、２４及び２７、２８に到達するまでに補助的な支持があると、搬送がスムースになる。そこで、図４のテーブル７上に対称軸３２方向に回転可能な一対のローラ５０ａ、５０ｂを設けている。さらに、図１及び図２において、搬送途上に位置する取っ手５にも、上記ローラ５０ａ、５０ｂと同方向に回転可能なローラ５１を設ける。いずれのローラも、搬送時の重量負荷を効果的に軽減するものである。
【００２６】
さらに、図４のテーブル７の左右方向に亘り、複数の吸着パッド５２ａ〜５２ｄを付属した把持用治具Ｈを取付けた。作業者の手作業用に形成された治具Ｈは、吸着パッド５２ａ〜５２ｄを連結するパイプ５２ｐを介して吸着パッドと一体的に構成される。即ち、負圧発生器５２により吸着作動が行われると、ガラス１８が多点で均等に吸着されるので、左右の両治具Ｈを用いれば、車体装着時の作業者がガラス１８を持ち上げる等の作業が行い易くなる。また、吸着状態にしたガラス１８は、運搬時の上下方向の振動環境下でも位置決め固定を維持できるという利点も有する。
【００２７】
このようにして、ウインドウガラス１８が搭載されたテーブル７を載置した状態で搬送される台車６に対して、これを収容して受け入れる塗布ステーション側に設けた搬出入装置を図６乃至９に示す。
【００２８】
図６は、搬送される台車６を補助的に固定する装置構成を示す略上面図である。ウインドウガラス１８の搬入時は、塗布ステーション５３の上方に搭載した塗装ロボット５４を正面に対峙して台車６を直進させるのが理想であるが、特に、作業者による手押し搬送の場合は、正確な角度で直進を続けるのが難しい場合も想定される。また、現場のスペースに制約がある場合は、直進による軌跡に対応した床面を充分に確保できない場合もある。このため、搬出入口５３ａに、台車６のサイドローラ１６をそれぞれ案内できる一対の台車用ガイドレール５５、５６を搬送方向に延伸させて配置する。そして、ガイドレール５５、５６の互いに対向する内方側面５５ａ、５６ａのそれぞれを、その先端部同士が最大の幅広間隔となるような、いわゆるハの字状に開いた形状とする。これにより、台車６が塗布ステーション５３に対して左右方向に若干位置ずれしたり、多少の範囲の角度で斜め方向から搬入されることがあっても、台車６が前進するに従って、台車６がガイドレール５５、５６間の徐々に狭まる間隔によって、所期通りの正面に対峙した進行方向に修正され、塗布ステーション５３の台車用ラフロック機構５７に正常位置で当接する。
【００２９】
図７は、塗布ステーション５３及び台車６にそれぞれ設けられた台車用ラフロックのための装置構成を示す拡大図である。
【００３０】
不図示の塗布ステーション５３側の下方に垂下して設けた軸受け部５８上に、紙面表裏方向に沿った回動軸５９を軸装した軸支部６０を連結し、さらに、下面中央部に凹部６１を形成した係合フック６２を軸着し、軸５９回りに回動可能とした。また、軸支部６０上には、連結部６３とピストンロッド６４進退用穴を有するブラケット６５とを介して、エアシリンダ６６が搭載されている。そして、ステーション５３側の最下端には対台車６用のストッパ６７が垂設されている。
【００３１】
これに対し、対向して搬入される台車６の先頭部分では、走行車輪３を取り付けた下面側パイプ２ａ上にロックポール６８が立設される。ロックポール６８の上端部６８ａは、係合フック６２の凹部６１により係合され、この係合フック６２の昇降により台車６が紙面左右方向に前後進可能となる。
【００３２】
即ち、台車６が搬入される際、ロックポール６８の上端部６８ａと係合フック６２の先端傾斜部６２ａとが当接して接触した直後から、係合フック６２が回動軸５９回りに回動して傾斜部６２ａが上昇する。そして、その後、ロックポール６８が係合フックの凹部６１まで到達すると、係合フック６２が自重及びスプリング６９のばね付勢により下降し、その際に、ロックポール６８の上端部６８ａが、係合フック６２の凹部６１により係合されてラフロック状態となる。
【００３３】
一方、台車６を後退させる際には、上記のラフロック状態で、エアシリンダ６６のピストンロッド６４を伸張させ、係合フック６２を回動軸５９回りに回動して傾斜部６２ａを上昇させる。これにより、上記ラフロック状態は解除されるので、台車６の後退が可能となるのである。
【００３４】
上記の台車６と塗布ステーション５３との係合は、塗布ステーション５３での塗布作業用の本格的固定の前段のラフロックシステムである。このようなラフロック工程を介在させることにより、台車６上でフローティング状態で搬送されるテーブル７に対する精密固定を安定して行うことができる。
【００３５】
そして、図８は、ラフロック及びガラス１８の位置決め固定を終了した直後の塗布ステーション５３と台車６との相対位置を示す概略側面図である。ラフロックシステム部分はガイドレール５６により図示しないが、紙面右方向より搬送されて来る台車６は、台車用ガイドレール５６に誘導された後に、先頭部分で上記ラフロックシステムにより係合状態となる。一方、台車６の搬入に際して行う精密固定の詳細は以下の通りである。
【００３６】
台車６の搬送の際に、図４において位置決め固定されたガラス１８を搭載したテーブル７も同時に塗布ステーション５３に搬入されるが、ステーション５３の搬出入口に至るまでは、台車６側のテーブル７はフローティング状態のままである。これに対し、塗布ステーション５３の搬出入口側には、一対のレール７０、７１が台車搬送方向に延伸して配置される。（図２及び図６参照。）このレールの少なくとも一方（図２においてはレール７０）は断面菱形に形成され、これに対応して尖形の上面を延伸したものである。これは、テーブル７の外側端縁部に設けた複数の鼓状ローラ１７との嵌合を想定したものであり、レール７０とローラ１７とにより、テーブル７が塗布ステーション５３の所期搬送路上を正確に搬送される。ところで、図８に示すように、レール７０、７１は、ともに搬入方向側の後端部７０ａ、７１ａ側で略水平に延伸した後に、前端部７０ｂ、７１ｂ側で搬出方向に下方傾斜した形状であり、その先端は、フローティング自在状態でのテーブル７に届く上下位置まで延伸されている。
【００３７】
このため、フローティング状態にしたテーブル７に対して、このテーブル７の上下位置まで下方傾斜させたレール７０ｂ、７１ｂを伝ってステーション５３の奥方への誘導する際に、その昇降位置を規制できる。即ち、ステーション５３内への搬入が完了する際には、水平延伸部７０ａ、７１ａ上で水平状態のテーブル７が、レール７０、７１と接触する以前より上方で上下方向に位置決めされることになる。なお、レール断面の形状に関し、両レール７０、７１とも菱形形成としても良いが、レール立設に伴う設計精度が厳密でないときは、このうち一方のレールの断面の菱形形状化は不要である。本実施の形態の場合も、これに対応して、レール７０とこれに対応するテーブルローラ１７のみを、それぞれ断面菱形及び鼓状に形成している。（図２参照。）
【００３８】
これまでの工程により、台車６上のテーブル７及び直上のウインドウガラス１８が上下方向及び左右方向に固定されるため、前後方向の固定を行うことにより、全体の固定が万全となる。
【００３９】
この前後方向の固定のため、図８を参照して、塗布ステーション５３側に前方に突出した機台７２を設け、その上面にテーブル７の先頭部分７３を固定する固定機構７４を設けた。
【００４０】
テーブル先頭部分７３とステーション付属固定機構７４との詳細を図９の上面図に示す。テーブル７の先頭中央部には固定用ブラケット７５が立設し（図８参照）、また、その左右の離間位置には一対のレシーバ７６、７７が設けられている。レシーバ７６、７７に対応する機台７２側には、それぞれエアダンパ７８、７９が対置され、ダンパ７８、７９の各ブラケット８０、８１を介してピストンロッド８２、８３がレシーバ７６、７７側に延伸される。テーブル７が台車６により搬入されてステーション５３に到達する際には、このピストンロッド８２、８３がレシーバ７６、７７にそれぞれ当接することにより、テーブル７の搬入速度が減少するため、テーブル７の固定用ブラケット７５とこれに対置する機台７２のブロック用ブラケット８４との間の衝撃緩和機構となる。
【００４１】
そして、これによりステーション５３側のブラケット８４に対して当接状態となった台車６側のブラケット７５を、機台７２上に設けたエルボ８５のコーナに設けたストッパ８６により固定する。このエルボ８５の両端は、ストッパ８６を介した延伸方向の一端部で固定回動軸８７に軸支され、反対側の他端部でエアシリンダ８８のピストンロッド８９に連接される。また、エアシリンダ８８は、固定回動軸９０回りに回動自在に設けられている。
【００４２】
即ち、図９中実線で示すピストンロッド８９の伸張時には、エルボ８５及びエアシリンダ８８がそれぞれ回動軸８７及び９０回りに反時計回りに回動し、これに伴い、ストッパ８６とステーション側ブラケット８４との間で、台車側ブラケット７５が固定されて、テーブル７と塗布ステーション５３との前後方向の固定が完了する。これに対して、ピストンロッド８９の縮退時には、図９中の仮想線で示すように、上記と逆の時計回りの回動が生じ、これに伴って、ストッパ８６による台車側ブラケット７５の固定が解除される。即ち、台車６の後退が可能になる。
【００４３】
上記のようにして、塗布ステーション５３側に搭載した搬出入装置により、台車６とテーブル７とこのテーブル７に位置決めされていたウインドウガラス１８との固定が完了する。即ち、台車用ガイドレール５５、５６に誘導されて、塗布ステーション５３側に台車６がラフロックされ、レール７０、７１により、塗布ステーション５３に対するテーブル７の上下方向及び左右方向の固定が行われ、そして、固定機構７４によりテーブル７の前後方向の固定が行われるのである。
【００４４】
このようにして、塗布ステーション５３内に搬入及び固定された状態の台車６、テーブル７及びガラス１８を図１０に示す。位置決め状態で固定されたウインドウガラス１８に対して、塗布ステーション５３に搭載した塗布ロボット５４が所定のティーチングデータに基づいて首振り作動及び伸縮作動をして、塗布ノズル９１より所望のビード形状の接着剤塗布工程を行う。
【００４５】
図１乃至図１０に示す装置を用いてガラス１８の取り付けを行うに際しては、最初に、ロックブッシュ１５（図２参照）により回転動のフローティングが抑止された台車６上のテーブル７に対して、図４に示す第１及び第２の当接部材２３、２４及び２７、２８、押圧部材４５を用いてウインドウガラス１８を位置決め固定して搭載する。なお、ガラス１８の搭載に先立ち、上記したように図１及び図２の取っ手５のローラ５１及びテーブル７上の可動ローラ５０ａ、５０ｂにより支持搬送して、略等脚台形形状のガラス１８の短底辺１９側が先頭となるようにガラス１８の搬送を行う。これにより、図４において、隅部２０が先行すると共に隅部２１が遅行するように傾いたガラス１８が搬送される際も、時計回りに回動される第１リンク３４を介して対称軸３２に対して直交方向に近づく同期傾動を対称的に行う両構成Ａ及びＢにより、最終的に両隅部２０及び２１が左右対称位置になるようにセンタリングされることは既述の通りである。そして、この状態で、トグルクランプ４６により押圧部材４５の摺動を遮断してロックして前処理工程に備える。
【００４６】
そして、台車６に搭載された状態のガラス１８に対して接着剤塗布工程の前処理を行う。接着剤塗布工程は、塗布ステーション５３内でロボット５４を用い、連続的な自動塗布により行われるため、一連の塗布サイクル中の修正は難しい。このため、脱脂やプライマ処理などの前処理を塗布サイクル開始前に万全の状態で完了する必要がある。このため、上記のように位置決め固定された状態で、作業者によりガラス１８の全周に亘る塗布対象部分に脱脂清浄を行い、さらに、これに続いて脱脂部分への接着剤用プライマの塗布を行う。この前処理は、接着剤塗布工程ほどの精度を要さないため、作業者の人手に依るもので良く、テーブル７がガラス１８の全周を囲繞できる充分な広さで設定されているため、作業者の不注意によるガラス接触事故も起こりにくい。
【００４７】
そして、前処理済みのガラス１８を搭載した状態の台車６を塗布ステーション５３に搬送する。この際の搬送方法は、人手によるものでも良いし、また、牽引用索条や押進用搬送機などを用いた機械駆動に依っても良い。
【００４８】
そして、図６乃至図１０に示す台車６側及び塗布ステーション５３側の搬出入装置により搬入及び固定された台車搭載状態のガラス１８に対してステーション搭載のロボット５４により所定塗布サイクルで接着剤の自動塗布を行う。
【００４９】
さらに、接着剤塗布済みのガラス１８を搭載した状態の台車６に対して、図６乃至図１０に示す搬出入装置により固定解除を行い、取り付け対象の車体搬送ライン（図示せず）へ台車６を搬送する。上記搬送時と同様、この際の搬送方法は、人手によるものでも良いし、また、牽引用索条や押進用搬送機などを用いた機械駆動に依っても良い。
【００５０】
最終的なガラス取り付けに際しては、図４に示す吸着パッド５２ａ〜５２ｄによる吸着を利用するとガラス１８の取り扱いの負担が軽減される。即ち、図外の搬送ライン近傍まで台車６を搬送し、吸着パッド５２ａ〜５２ｄによりガラス１８を吸着した状態で作業者がそれぞれ治具Ｈを把持し、そのまま、搬送ラインの車体にガラス１８を取り付ける。このような取り付け方法により、作業者に対する重量負荷が相当程度軽減されるのである。
【００５１】
なお、本実施の形態では、略等脚台形状ワークとして自動車用のフロントまたはリアウインドウガラスを用いているが、本発明はこれに限定されることなく、例えば、同形状の建材用ガラスなどを対象としても良い。
【００５２】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明の位置決め装置は、一対の当接部材による二組の一体構成が対象配置されたセンタリング機構と、この一体構成同士を同期作動させるリンク機構と、これらにより実現した対称配置状態を固定するロック機構により、略等脚台形状ワークの位置決めを行う。この際、略等脚台形状ワーク全辺に配置された計５点により位置決めを行うので、これによる固定が確実なものとなる。また、これらの機構はすべて原理的に機械要素を用いるものであるため、装置構成を簡素化することになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ガラス搬出入台車の概略上面図
【図２】ガラス搬出入台車の概略正面図
【図３】中心軸拡大断面図
【図４】ガラス位置決め固定機構を示す上面図
【図５】トグルクランプ拡大断面図
【図６】台車の補助固定装置構成の略上面図
【図７】台車用ラフロック装置の拡大断面図
【図８】塗布ステーションと台車との相対位置を示す概略側面図
【図９】テーブル固定機構の拡大上面図
【図１０】塗布ステーション内に搬入固定された台車を示す概略正面図
【符号の説明】
１８                  ウインドウガラス（略等脚台形状ワーク）
１９                  短底辺
２０  ２１            隅部
２２ａ  ２２ｂ        斜辺
２３  ２４            第１当接部材
２７  ２８            第２当接部材
２９ａ  ２９ｂ        支持部材
３２                  対称軸
３４                  第１リンク
３７ａ                第２リンク
３７ｂ                第３リンク
４２                  長底辺
４５                  押圧部材
４６                  トグルクランプ
５０ａ  ５０ｂ  ５１  可動ローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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