(57)【要約】【課題】検出対象である側方車両の見え方が変化した場合でも、この側方車両を確実に検出でき、しかも側方車両までの距離やその移動方向、移動速度をも確実に検出できる側方車両検出装置を提供する。【解決手段】自車両側方の画像をカメラ１で撮像し、この撮像画像の画像データをコントローラ４に取り込んで、オプティカルフロー処理により回転運動を行っている点を検出する。そして、回転運動を行っている点の集合を側方車両の車輪と推定し、この車輪を示す点の情報を用いて側方車両までの距離や側方車両の移動速度及び移動方向を算出する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の所定位置に配置され自車両側方の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を用いたオプティカルフロー処理により回転運動を行っている点を検出する回転運動検出手段と、
前記回転運動検出手段により検出された回転運動を行っている点の集合を側方車両の車輪と推定し、この車輪を示す点の情報を用いて、前記側方車両までの距離と、前記側方車両の移動速度及び移動方向とを算出する車両情報算出手段とを備えることを特徴とする側方車両検出装置。
【請求項２】
前記回転運動検出手段は、時間の経過に従って上下方向に周期的に移動する点を、回転運動を行っている点として検出することを特徴とする請求項１に記載の側方車両検出装置。
【請求項３】
前記回転運動検出手段は、時間の経過に従って上下方向に移動する複数の点が、互いに近接した位置で下向きの移動から上向きの移動へと切り替わる場合に、これら複数の点を、回転運動を行っている点として検出することを特徴とする請求項１に記載の側方車両検出装置。
【請求項４】
前記車両情報算出手段は、前記撮像手段のパラメータとこの撮像手段により撮像された画像上における前記車輪の最下点の位置とに基づいて前記側方車両までの距離を算出すると共に、前記車輪の最下点の位置の経時変化に基づいて前記側方車両の移動速度及び移動方向を算出することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の側方車両検出装置。
【請求項５】
前記車両情報算出手段は、前記回転運動検出手段により検出された回転運動を行っている点の集合が２つ存在する場合に、これらを側方車両の前輪及び後輪と推定し、これら側方車両の前輪及び後輪を示す点の情報をそれぞれ用いて、前記側方車両の位置、移動速度及び移動方向を算出することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の側方車両検出装置。
【請求項６】
前記車両情報算出手段は、前記撮像手段のパラメータとこの撮像手段により撮像された画像上における前記側方車両の前輪及び後輪の最下点の位置とに基づいて前記側方車両までの距離を算出すると共に、前記側方車両の前輪及び後輪における最下点の位置の位置関係に基づいて前記側方車両の移動方向を算出し、これらの情報に基づいて前記側方車両の移動速度を算出することを特徴とする請求項５に記載の側方車両検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両側方の画像を撮像し、この画像を画像処理して側方車両の位置、移動速度及び移動方向を算出する側方車両検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両の安全な走行を支援するものとして、自車両の側方を走行する側方車両を検出する技術が注目され、実用化に向けての研究開発が盛んに行われている。特に、カメラを用いた側方車両検出装置においては、自車両との相対位置の変化によって側方車両の見え方が変化するため、検出対象が形状変化した場合でも確実に検出できることが重要であり、このような観点からの研究が数多くなされている。
【０００３】
検出対象の形状変化が大きい場合でも検出対象を確実に検出する方法としては、カメラから連続的に入力される画像からオプティカルフローを算出することで検出対象を検出する方法が確立されており、このような方法を側方車両検出装置等の車両用の物体検出装置に適用することが検討されている。この方法は、例えば、見え方の違いを考慮しながらパターンマッチングによる車両検出する方法と比べ、処理の多様性、処理負荷の面で多くの利点が挙げられる。
【０００４】
オプティカルフローを利用して物体を検出する車両用の物体検出装置としては、例えば、車両に搭載されたカメラからの画像を画像処理してオプティカルフローを算出し、近接するフローの塊を障害物として認識し、更にそのフローの塊の動きにより障害物（の見える大きさ）が拡大するか縮小するかを判断することで、障害物が接近状態にあるか否かを判定する障害物接近状態検出装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
この特許文献１にて提案される技術によれば、障害物が接近状態にあるか否かを確実に検出することができ、しかもハードウェア構成及び処理アルゴリズムが簡単であるため、装置の高性能化及びコストダウンが実現できるといった利点が得られる。
【０００６】
【特許文献１】
特開平８−１４７５９９号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、以上のような特許文献１にて提案される従来の技術にあっては、近接するフローの塊を障害物として検出するようにしているため、障害物の接近状態は確実に検出できるものの、その障害物がなにであるかといった障害物の種別までは判断できず、例えば、近接する車影がカメラによって撮像された場合等においては、その車影を障害物として検出してしまうという問題があった。
【０００８】
また、以上のような従来の技術では、障害物のフローから算出した大きさの変化から障害物が接近状態にあるか否かのみを検出しているため、障害物の位置や向きがわからず、障害物が実際に自車両の走行に影響があるものであるか否かを正確に判断することができないという問題があった。また、障害物の位置や向きを検出するには、別途処理が必要となり、コストや処理負荷の面で不利になるという問題が生じる。
【０００９】
本発明は、以上のような従来技術の有する問題点を解決すべく創案されたものであって、検出対象である側方車両の見え方が変化した場合でも、この側方車両を確実に検出でき、しかも側方車両までの距離やその移動方向、移動速度をも確実に検出できる側方車両検出装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る側方車両検出装置は、自車両の所定位置に配置され自車両側方の画像を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像を用いたオプティカルフロー処理により回転運動を行っている点を検出する回転運動検出手段と、この回転運動検出手段により検出された回転運動を行っている点の集合を側方車両の車輪と推定し、この車輪を示す点の情報を用いて、側方車両までの距離と、側方車両の移動速度及び移動方向とを算出する車両情報算出手段とを備えることを特徴としている。
【００１１】
この側方車両検出装置では、自車両側方の画像を用いたオプティカルフロー処理により、回転運動を行っている点が検出される。具体的には、回転運動検出手段が、例えば、時間の経過に従って上下方向に周期的に移動する点を、回転運動を行っている点として検出する。また、回転運動検出手段は、時間の経過に従って上下方向に移動する複数の点が、互いに近接した位置で下向きの移動から上向きの移動へと切り替わる場合に、これら複数の点を、回転運動を行っている点として検出するようにしてもよい。
【００１２】
回転運動を行っている点が検出されると、これら回転運動を行っている点の集合が側方車両の車輪と推定され、この車輪を示す点の情報を用いて、側方車両までの距離や、側方車両の移動速度及び移動方向が算出される。具体的には、車両情報算出手段が、例えば、撮像手段のパラメータとこの撮像手段により撮像された画像上における車輪の最下点の位置とに基づいて側方車両までの距離を算出し、また、車輪の最下点の位置の経時変化に基づいて側方車両の移動速度及び移動方向を算出する。
【００１３】
【発明の効果】
本発明に係る側方車両検出装置によれば、自車両側方で回転運動を行うのが側方車両の車輪であることが殆どであるという点に着目して、オプティカルフロー処理により検出される回転運動を行っている点の集合を側方車両の車輪と推定するようにしているので、検出対象である側方車両の見え方が画像上で変化した場合でも、その車輪を検出することで側方車両を確実に検出することができる。また、その車輪を示す点の情報を用いた演算処理によって、側方車両までの距離やその移動速度、移動方向を適切に算出することができ、側方車両が実際に自車両の走行の妨げになるかどうかを的確に判断することが可能となる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
本発明を適用した側方車両検出装置の構成を図１に示す。この側方車両検出装置は、自車両側方を走行する側方車両を検出して、この側方車両が自車両の走行の妨げになる場合には、警報によって運転者にその旨を知らせるものであり、図１に示すように、カメラ１と、車両センサ２と、入力画像メモリ３と、コントローラ４と、警報装置５とを備えて構成される。
【００１６】
カメラ１は、自車両側方の所定位置に設置されて、自車両側方の画像を時間的に連続して撮像するものである。このカメラ１としては、例えば２次元ＣＣＤカメラ等が有効に適用可能である。このカメラ１によって撮像された自車両側方の画像は、入力画像メモリ３に入力されてこれに保持される。
【００１７】
車両センサ２は、自車両の運転状態に関する各種情報を検出するものであり、特に、本例においては、この車速センサ２が、運転者の操作したウインカの状態を検出するようになっている。この車速センサ２によって検出されたウインカの状態を示す情報は、コントローラ４に入力される。
【００１８】
入力画像メモリ３は、カメラ１により撮像された自車両側方の画像をディジタル値（画像データ）に変換して保持するものである。この入力画像メモリ３としては、時間的に連続した複数フレーム分の画像データを保持できるだけの十分な容量を持つものが用いられる。
【００１９】
コントローラ４は、回転運動検出部１１としての機能と、車両情報算出部１２としての機能と、接近車両判定部１３としての機能とを有している。
【００２０】
回転運動検出部１１は、入力画像メモリ３に保持された画像データを読み出して、オプティカルフロー処理により自車両側方の画像の中から回転運動を行っている点を検出する。オプティカルフロー処理は、時間的に連続する２つの画像から公知の対応点探索手法を用いて２次元のオプティカルフロー（移動ベクトル）を抽出する処理である。回転運動検出部１１では、２次元の画像上の各点におけるフローの向きや大きさ等に基づき、その点が回転運動を行っている点であるかどうかを判定するようにしている。
【００２１】
車両情報算出部１２は、回転運動検出部１１により検出された回転運動を行っている点が所定の領域に集まっている場合に、これらの点の集合を側方車両の車輪であると推定する。そして、この側方車両の車輪を示す各点の情報を用いて、側方車両までの距離や、その移動速度及び移動方向を算出する。
【００２２】
接近車両判定部１３は、車両センサ２によって運転者によるウインカ操作が検出されてその情報が入力されると、車両情報算出部１３によって算出された各種情報に基づき、その時点で自車両が向かう方向に近付いてくる側方車両がいるかどうかを判定する。具体的には、車両センサ２からウインカが右に操作されたことを示す情報が入力されると、自車両が右折又は右車線への車線変更を行おうとしているものと判断し、車両情報算出部１３によって算出された各種情報に基づき、自車両の右側の道路又は車線に自車両に近付いてくる側方車両がいるかどうかを判定する。また、車両センサ２からウインカが左に操作されたことを示す情報が入力されると、自車両が左折又は左車線への車線変更を行おうとしているものと判断し、車両情報算出部１３によって算出された各種情報に基づき、自車両の左側の道路又は車線に自車両に近付いてくる側方車両がいるかどうかを判定する。そして、自車両が向かう方向に近付いてくる側方車両がいる場合には、警報装置５に対して駆動制御信号を供給する。
【００２３】
警報装置５は、コントローラ４の接近車両判定部１３から駆動制御信号が供給されると、例えば、ブザー音の鳴動、アラームメッセージの表示等によって、側方車両が自車両に近付いている旨の警報を発する。本発明を適用した側方車両検出装置では、以上のように、自車両の右左折時や車線変更時において、自車両が向かう方向に側方車両が近付いてくる場合に警報が発せられるので、運転者により安全な運転操作を促すことができる。
【００２４】
ここで、本発明を適用した側方車両検出装置において特徴的な部分であるコントローラ４による処理内容について、更に具体的に説明する。
【００２５】
先ず、コントローラ４の回転運動検出部１１により回転運動を行っている点を検出する処理の一例を、図２及び図３を参照して説明する。図２は、回転運動を行っている点の時間経過に伴い変化する位置を追跡して、その軌跡を解析した結果を示すものである。特に、この図２では、カメラ１と検出対象との間、すなわち自車両と側方車両との間に相対速度が発生した場合に、回転運動を行っている側方車両の車輪における代表点がどのような軌跡を辿るかを示している。
【００２６】
側方車両の車輪が図中右周りに回転しているとすると、図２（ａ）に示すように相対速度がプラスのとき、すなわち自車両の速度が側方車両の速度よりも速いときは、側方車両の車輪の代表点（回転運動を行っている点）の軌跡は、図２（ｄ）中の破線で示すような軌跡となる。なお、図２（ｄ）は、側方車両の車輪の代表点の軌跡をカメラ２の視軸を基準とした２次元空間上で表したものである。また、図２（ｂ）に示すように相対速度がゼロのとき、すなわち自車両の速度と側方車両の速度とが等しいときは、側方車両の車輪の代表点（回転運動を行っている点）の軌跡は、図２（ｄ）中の実線で示すような軌跡となる。また、図２（ｃ）に示すように相対速度がマイナスのとき、すなわち自車両の速度が側方車両の速度よりも遅いときは、側方車両の車輪の代表点（回転運動を行っている点）の軌跡は、図２（ｄ）中の一点鎖線で示すような軌跡となる。
【００２７】
ここで、以上のような側方車両の車輪の代表点（回転運動を行っている点）の軌跡について、その上下方向の時間的変化を観測すると、図３に示すような周期運動として観測される。このとき、自車両と側方車両との間に生じる相対速度に応じて、側方車両の車輪の代表点の見え方が時間的に変化する場合であっても、周期運動の振幅は変化するものの、その周期はほぼ一定である。したがって、このような上下方向の時間的変化を観測したときに周期運動が見られる点は、回転運動を行っている点であると特定でき、このような方法で回転運動を行っている点を検出するようにすれば、自車両と側方車両との間に相対速度が生じている場合であっても、側方車両の車輪の代表点（回転運動を行っている点）を確実に検出することができる。
【００２８】
コントローラ４の回転運動検出部１１は、以上のような検出原理に基づき、時間の経過に従って上下方向に周期的に移動する点を、回転運動を行っている点として検出するようにしている。したがって、自車両と側方車両との間に相対速度差が発生し、検出対象である側方車両の車輪の回転運動に相対速度差による動きのオフセットが発生した場合でも、回転運動する車輪の代表点を確実に検出することができる。
【００２９】
次に、コントローラ４の回転運動検出部１１により回転運動を行っている点を検出する処理の他の例を、図４を参照して説明する。図４は、互いに近接した位置で一体の回転運動を行っている３つの点の時間経過に応じた軌跡をそれぞれ解析した結果を示すものである。
【００３０】
図４（ａ）に示すように、時刻ｔのときに最下部に位置する側方車両の車輪の代表点をＰ１とすると、この代表点Ｐ１の軌跡の上下方向における時間的変化は、図４（ｄ）中の実線で示すような周期運動として観測される。また、図４（ｂ）に示すように、時刻ｔ＋αのときに最下部に位置する側方車両の車輪の代表点をＰ２とすると、この代表点Ｐ２の軌跡の上下方向における時間的変化は、図４（ｄ）中の破線で示すような周期運動として観測される。また、図４（ｃ）に示すように、時刻ｔ＋β（ただし、α＜β）のときに最下部に位置する側方車両の車輪の代表点をＰ３とすると、この代表点Ｐ３の軌跡の上下方向における時間的変化は、図４（ｄ）中の一点鎖線で示すような周期運動として観測される。
【００３１】
ここで、各代表点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の動きが下向きの動きから上向きの動きに切り替わる点に着目すると、これら各代表点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３は、上下方向にほぼ同じ位置で且つ互いに近い位置にて、下向きの動きから上向きの動きに切り替わっている。したがって、このように上下方向にほぼ同じ位置で且つ互いに近い位置にて下向きの動きから上向きの動きに切り替わる複数の点は、それぞれ一体の回転運動を行っている点であると特定できる。
【００３２】
コントローラ４の回転運動検出部１１は、このような方法で回転運動を行っている点を検出するようにすれば、例えば、側方車両の車輪が地面と接する部分以外は隠れているような場合でも、回転運動する車輪の代表点を確実に検出することが可能となる。
【００３３】
次に、コントローラ４の車両情報算出部１２により側方車両までの距離や、側方車両の移動速度及び移動方向を算出する処理の一例を、図５及び図６を参照して説明する。
【００３４】
車両情報算出部１３は、回転運動検出部１１において上述した方法で回転運動を行っている点が検出されると、先ず、図５に示すようなクラスタリング処理を行って、側方車両の車輪を示す車輪領域を特定する。図５中において実線で示すベクトルは回転運動を示すベクトルであり、破線で示すベクトルは非回転運動を示すベクトルである。車両情報算出部１３は、回転運動を行っている点が図５に示すように所定の領域に集まっている場合に、これらの点の集合を側方車両の車輪であると推定し、その領域を車輪領域として特定する。
【００３５】
車両情報算出部１３は、車輪領域を特定すると、図６に示すように、その車輪領域における最下点の位置とカメラ１により撮像された画像の中心（カメラ１の視軸）との画素ずれを計測する。そして、既知のカメラ視野角や画角を用いて、実空間における視軸ずれ角を算出する。この視軸ずれ角は、カメラ視点と対象点（車輪領域の最下点）とを結ぶ線の視軸に対するずれ角である。これに既知のカメラパラメータであるカメラ設置高さを用いて三角測量を行うことで、検出対象である車輪、すなわち側方車両までの距離を算出する。更に、車輪領域の最下点の位置を時間的に観測することによって、実空間における側方車両の移動速度及び移動方向も算出する。
【００３６】
以上のように、コントローラ４の車両情報算出部１３では、側方車両の車輪領域を特定し、この車輪領域の最下点の位置と既知のカメラパラメータとを用いた演算処理を行うことで、側方車両までの距離やその移動速度、移動方向を適切に且つ容易に算出することができる。
【００３７】
次に、コントローラ４の車両情報算出部１２により側方車両までの距離や、側方車両の移動速度及び移動方向を算出する処理の他の例を、図７を参照して説明する。この例は、上述した車輪領域を特定する処理で、２つの車輪領域が特定された場合の例である。すなわち、回転運動を行っている点の集合が２つ存在する場合には、車両情報算出部１２は、これらの点の集合をそれぞれ側方車両の前輪及び後輪であると推定し、その領域をそれぞれ車輪領域と特定する。
【００３８】
車両情報算出部１３は、２つの車輪領域を特定すると、図７に示すように、検出対象である側方車両の２つの車輪までの距離を算出する。この距離の算出は、上述したように、各車輪領域の最下点の位置と既知のカメラパラメータとを用いた演算処理を行うことで算出される。更に、車両情報算出部１３は、２つの車輪領域の最下点を結ぶ直線で示される方向であって、且つこれら車輪領域の最下点のベクトルの向きとは逆向きの方向を、側方車両の移動方向とする。また、車輪領域の最下点のベクトルと、算出した側方車両までの距離及び側方車両の移動方向とに基づいて、側方車両の移動速度を算出する。
【００３９】
コントローラ４の車両情報算出部１２は、以上のように側方車両の前輪及び後輪の２つの車輪領域を特定して、これらの車輪領域の最下点の位置を用いた演算処理を行うことによっても、側方車両までの位置やその移動速度、移動方向を適切に且つ容易に算出することができ、特に、この方法では、これら側方車両に関する各種情報をより高精度に算出することができる。
【００４０】
ここで、以上のような本発明を適用した側方車両検出装置の動作について、図８のフローチャートを参照して説明する。
【００４１】
まず、カメラ１により自車両側方の画像が撮像され、その画像データが入力画像メモリ３に保持される（ステップＳ１００）。次に、コントローラ４の回転運動検出部１１により入力画像メモリ３に保持された画像データが読み出され、オプティカルフローの算出が行われる（ステップＳ１０１）。ここでは、例えば、タイヤ面に書かれた文字や、ホイールのスポーク等のテクスチャが観測できるようにカメラ１のゲイン調整しておき、局所領域の相関処理を行うことで最近点を検出し、オプティカルフローを算出する。
【００４２】
次に、回転運動検出部１１は、ステップＳ１０１で算出された各フローを連続するフレーム間で同定することにより局所領域の軌跡を求める（ステップＳ１０２）。ここでは、フローの方向及びその大きさを用いて次フレームにおける位置を予測し、その予測位置に最も近いものを同一点を示すフローと同定付ける。そして、ステップＳ１０２で検出された各フローの軌跡を用いて回転物体を構成するフロー（以下回転フローと記す）を検出する（ステップＳ１０３）。ここでは、各フローの縦方向の動きに周期性があるもの、すなわち上下に移動しているものを回転物体のフローとして検出する。更に、ステップＳ１０２で検出された各フローの動き、及び近傍フローとの関係より回転フローを検出する（ステップＳ１０４）。ここでは、フローの動きが下向きから上向きに変化し、かつ近傍フレームの近傍領域において同様の動きをするフローが存在するものを回転物体のフローとして検出する。
【００４３】
以上のようにして回転物体のフローが検出されると、次に、コントローラ４の車両情報算出部１２により側方車両の車輪領域が特定され、側方車両が検出される（ステップＳ１０５）。ここで、車両情報算出部１２は、ステップＳ１０３及びステップＳ１０４で検出された回転フローをクラスタリングして、回転フローの集合を、側方車両の車輪を示す車輪領域として特定する。
【００４４】
次に、コントローラ４の接近車両判定部１３により車両センサ２からの情報が読み込まれ（ステップＳ１０６）、車両センサ２からの情報が、運転者によるウインカ操作を示す情報であるかどうかが判定される（ステップＳ１０７）。そして、車両センサ２からの情報が、運転者によりウインカが右又は左に操作されたことを示す情報である場合には、ステップＳ１０５で特定された車輪領域が側方車両の両輪（前輪及び後輪）を示すものであるかどうかが判定される（ステップＳ１０８）。なお、車両センサ２からの情報がウインカ操作を示す情報ではない場合には、そのまま処理が終了する。
【００４５】
側方車両の両輪を示す車輪領域が特定されている場合には、車両情報算出部１２は、これら２つの車輪領域に基づいて、側方車両に関する各種情報を算出する（ステップＳ１０９）。ここでは、２つの車両領域の最下点とカメラパラメータより三角測量を行い、側方車両までの距離及び空間位置を算出し、２つの車輪領域の最下点を結び、フローの逆向きを側方車両の移動方向とし、これら側方車両までの距離や側方車両の移動方向とフローの大きさとから、側方車両の移動速度を算出する。
【００４６】
一方、１つの車輪領域だけが特定されている場合には、車両情報算出部１２は、この１つの車輪領域に基づいて、側方車両に関する各種情報を算出する（ステップＳ１１０）。ここでは、特定された車輪領域の最下点とカメラパラメータより三角測量を行い、側方車両までの距離及び空間位置を算出し、空間位置における回転フローの位置の時間的変化を観測することで側方車両の移動速度及び移動方向を算出する。
【００４７】
以上のように側方車両に関する各種情報が算出されると、接近車両判定部１３により、これらの情報を用いて、ウインカが操作された方向、すなわち自車両が向かう方向に側方車両が近付いているかどうかが判定される（ステップＳ１１１）。具体的には、側方車両までの距離や側方車両の移動速度及び移動方向から側方車両の走路を予測し、この側方車両が、自車両が向かう方向にある時間以内に到達するかどうかを判定する。
【００４８】
そして、自車両が向かう方向に側方車両が近付いていると判定されると、警報装置５に対して駆動制御信号が供給され、警報装置５により、ブザー音の鳴動やアラームメッセージの表示等によって側方車両が自車両に近付いている旨の警報が発せられ（ステップＳ１１２）、一連の処理が終了する。
【００４９】
なお、以上は、本発明の実施形態について具体的な例を挙げながら説明したが、本発明は以上の例に限定されるものではなく、各部の構成や処理内容等については、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、以上の例では、自車両が向かう方向に側方車両が近付いていると判定した場合に、警報を発してその旨を運転者に認識させるようにしているが、自車両の運転状態を自動制御することによって、自車両を側方車両に近付けないような処理を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した側方車両検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】回転運動を行っている点の軌跡を解析した結果を示す図である。
【図３】回転運動を行っている点の軌跡の上下方向における時間的変化を観測した結果を示す図である。
【図４】互いに近接した位置で一体の回転運動を行っている３つの点の軌跡を解析した結果を示す図である。
【図５】車輪領域を特定する方法を説明する図である。
【図６】側方車両までの距離や側方車両の移動速度及び移動方向を算出する処理の一例を説明する図である。
【図７】側方車両までの距離や側方車両の移動速度及び移動方向を算出する処理の他の例を説明する図である。
【図８】本発明を適用した側方車両検出装置の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１  カメラ
２  車両センサ
３  入力画像メモリ
４  コントローラ
５  警報装置
１１  回転運動検出部
１２  車両情報算出部
１３  接近車両判定部
【図１】
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【図２】
2004227293.tif 000004
【図３】
2004227293.tif 000005
【図４】
2004227293.tif 000006
【図５】
2004227293.tif 000007
【図６】
2004227293.tif 000008
【図７】
2004227293.tif 000009
【図８】
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