(57)【要約】【課題】受信部に超音波又は電波の受信器を１個だけ設けた小型かつ簡素・安価な構成で前方の物体との衝突を予知し得るようにする。【解決手段】衝突予知センサ７の送信部４から自車前方に超音波又は電波の探査波を出力し、衝突検知センサ７の１個の受信器５ｒが設けられた受信部５により、相対速度に応じて探査波の周波数から変化する前方の物体６の反射波を受信し、その際、送信制御手段により、設定した衝突予知範囲内の相対速度での反射波が受信器５ｒの受信周波数範囲内の周波数になるように、探査波の周波数を可変し、受信部５の反射波の受信により、衝突予知信号Ｓを形成する。【選択図】        図１
2004276839.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前方に超音波又は電波の探査波を出力する送信部と、１個の受信器が設けられ、自車との相対速度に応じて前記探査波の周波数から変化する前方の物体の反射波を受信する受信部とにより、衝突予知センサを形成し、
設定した衝突予知範囲内の前記相対速度での前記反射波が前記受信器の受信周波数範囲内の周波数になるように、前記探査波の周波数を可変する送信制御手段と備え、
前記受信部の前記反射波の受信により、衝突予知信号を形成するようにしたことを特徴とする車両の衝突予知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の衝突予知装置において、
自車と前方の物体との設定した危険距離内の接近を検出したときにのみ、受信部の反射波の受信により、衝突予知信号を形成する受信処理手段を備えたことを特徴とする車両の衝突予知装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両の衝突予知装置において、
衝突予知センサの送信部及び受信部が、自車と前方の物体との相対距離計測用の測距センサの送信部及び受信部を兼ねることを特徴とする車両の衝突予知装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の車両の衝突予知装置において、
自車と前方の物体とが設定した危険距離内に接近するまで、送信部及び受信部が自車と前方の物体との相対距離計測用の測距センサの送信部及び受信部を形成するようしたことを特徴とする車両の衝突予知装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の車両の衝突予知装置において、
送信制御手段により、送信部の送信周波数を周期的に切り替えて衝突予知センサの探査波の周波数を可変するようにしたことを特徴とする車両の衝突予知装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれかに記載の車両の衝突予知装置において、
送信制御手段により、送信部の送信周波数を掃引して衝突予知センサの探査波の周波数を可変するようにしたことを特徴とする車両の衝突予知装置。
【請求項７】
自車の衝突予知センサの送信部から自車前方に超音波又は電波の探査波を出力し、
前記衝突予知センサの１個の受信器が設けられた受信部により、自車との相対速度に応じて前記探査波の周波数から変化する前方の物体の反射波を受信し、
かつ、設定した衝突予知範囲の前記相対速度での前記反射波が前記受信器の受信周波数範囲内の周波数になるように、前記探査波の周波数を可変し、
前記受信部の前記反射波の受信により、衝突予知信号を形成することを特徴とする車両の衝突予知方法。
【請求項８】
請求項７に記載の車両の衝突予知方法において、
自車と前方の物体とが設定した危険距離内に接近したきにのみ、受信部の反射波の受信により、衝突予知信号を形成することを特徴とする車両の衝突予知方法。
【請求項９】
請求項７又は請求項８に記載の車両の衝突予知方法において、
衝突予知センサの送信部及び受信部が、自車と前方の物体との相対距離計測用の測距センサの送信部及び受信部を兼ねることを特徴とする車両の衝突予知方法。
【請求項１０】
請求項７又は請求項８に記載の車両の衝突予知方法において、
自車と前方の物体とが危険距離内に接近するまで、送信部及び受信部が、自車と前方の物体との相対距離計測用の測距センサの送信部及び受信部を形成することを特徴とする車両の衝突予知方法。
【請求項１１】
請求項７〜１０のいずれかに記載の車両の衝突予知方法において、
衝突予知センサの探査波の周波数の可変が、送信部の送信周波数を周期的に切り替えて行われることを特徴とする車両の衝突予知方法。
【請求項１２】
請求項７〜１０のいずれかに記載の車両の衝突予知方法において、
衝突予知センサの探査波の周波数可変が、送信部の送信周波数を掃引して行われることを特徴とする車両の衝突予知方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、超音波又は電波を探査に用いて自車前方の物体との衝突を予知する車両の衝突予知装置及び衝突予知方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の安全性を高めるため、走行中の車両（自車）にいわゆる超音波センサ（衝突予知センサ）を設け、このセンサの送信部から前方に超音波を出射し、前方の静止物体或いは先行車両等の移動物体の反射波を前記センサの受信部により受信し、この送受信に基づき、ドップラー効果による周波数変化を考慮して自車と前方の物体との相対速度を求めて衝突を予知することが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
すなわち、図９に示すように、実線矢印方向に走行する自車１の図示省略した超音波センサ（衝突予知センサ）の送信部から前方に出射された周波数ｆ０の超音波が、前方の物体２で反射し、その反射波を自車１の超音波センサの受信部が受信すると、反射波の受信周波数は、ドップラー効果で周波数ｆ＊０に変化し、この周波数ｆ＊０はつぎの（１）式で示される。
【０００４】
ｆ＊０＝ｆ０×（Ｃ−Ｖｍ）／（Ｃ＋Ｖｍ）      （１）式
なお、式中のＣは、音速（超音波の速度）、Ｖｍは、自車１に対する物体２の相対速度である。
【０００５】
そして、自車と１前方の物体２との相対距離を考慮すると、相対速度Ｖｍが速過ぎるときに、衝突を予知し、この予知に基づき、エアーバッグを作動させたり、シートベルトの緩みを巻き取って乗員を拘束したりして、安全性の向上が図られる。
【０００６】
【特許文献１】
特開平８‐２５４５７６号公報  （第３頁、図１）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記のように超音波センサ（衝突予知センサ）を用いて衝突を予知する場合、従来は、探査波の送信周波数（発信周波数）が固定され、つぎに説明するように、センサの受信部に、複数個の超音波の受信器を設ける必要がある。
【０００８】
すなわち、送信周波数ｆ０が６０ｋＨｚの場合、前方の物体の衝突予知範囲の相対速度が、自車走行方向を正方向として、例えば、−９０ｋｍ／ｈ〜−３０ｋｍ／ｈであれば、衝突予知範囲の受信周波数範囲（受信帯域）は、前記（１）式の関係に基づき、つぎの表１に示すように、ほぼ、６９．５ｋＨｚ〜６３．０ｋＨｚになり、その受信帯域幅は６．５ｋＨｚになる。
【０００９】
【表１】
2004276839.tif 000003
【００１０】
一方、超音波センサの受信部に設けられる受信器は、一般に、集音用ホーンを取り付けたマイクロホンからなり、その受信帯域幅は、数キロヘルツ（ｋＨｚ）と狭い。
【００１１】
そして、その受信帯域幅が代表的な２ｋＨｚであれば、前記の６９．５ｋＨｚ〜６３．０ｋＨｚ（受信帯域幅６．５ｋＨｚ）を確実に受信するため、受信器間の帯域重複を０．５ｋＨｚとして、受信部に、つぎの▲１▼〜▲４▼の特性の４個の受信器を設ける必要がある。
▲１▼中心周波数：６４ｋＨｚ、受信帯域６３ｋＨｚ〜６５ｋＨｚ
▲２▼中心周波数：６５．５ｋＨｚ、受信帯域６４．５ｋＨｚ〜６６．５ｋＨｚ
▲３▼中心周波数：６７ｋＨｚ、受信帯域６６ｋＨｚ〜６８．５ｋＨｚ
▲４▼中心周波数：６８．５ｋＨｚ、受信帯域６７．５ｋＨｚ〜６９．５ｋＨｚ
そして、受信部に複数個の受信器を設ける場合、受信器の個数が多くなるだけでなく、反射波の受信信号が微弱であるため、受信器毎に、ゲインの高い高感度信号増幅（前置増幅）等の信号処理が必要になり、構成が複雑化して大型・高価になり、小型かつ簡素・安価な構成で衝突の予知を行うことができない問題がある。
【００１２】
ところで、予知から衝突するまでの時間余裕をより長くするため、超音波に代えてミリ波を用いることも考えられる。
【００１３】
また、超音波に代えて、タクシー無線等に用いられているマイクロ波帯の電波等のミリ波以外の種々の周波数帯の電波を用いることも考えられる。
【００１４】
そして、超音波に代えて、これらの電波を用いた場合にも、反射波の周波数と、受信部に設ける受信器の受信特性とに関係に基づき、前記と同様の問題が生じる。
【００１５】
本発明は、受信部に超音波又は電波の受信器を１個だけ設けた小型かつ簡素・安価な構成で前方の物体との衝突を予知し得るようにすることを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明にかかる車両の衝突予知装置は、自車前方に超音波又は電波の探査波を出力する送信部と、１個の受信器が設けられ、自車との相対速度に応じて前記探査波の周波数から変化する前方の物体の反射波を受信する受信部とにより、衝突予知センサを形成し、
設定した衝突予知範囲内の前記相対速度での前記反射波が前記受信器の受信周波数範囲内の周波数になるように、前記探査波の周波数を可変する送信制御手段を備え、
前記受信部の前記反射波の受信により、衝突予知信号を形成するようにしたことを特徴としている（請求項１）。
【００１７】
また、本発明にかかる車両の衝突予知方法は、自車の衝突予知センサの送信部から自車前方に超音波又は電波の探査波を出力し、前記衝突予知センサの１個の受信器を有する自車の受信部により、自車との相対速度に応じて前記探査波の周波数から変化する前方の物体の反射波を受信し、
かつ、設定した衝突予知範囲の前記相対速度での前記反射波が前記受信器の受信周波数範囲内の周波数になるように、前記探査波の周波数を可変し、
前記受信部の前記反射波の受信により、衝突予知信号を形成することを特徴としている（請求項７）。
【００１８】
これらの構成によれば、自車の送信部が出射する超音波又は電波の探査波は、設定した衝突予知範囲の相対速度で接近する前方の物体の反射波が、受信部に設けられた受信器の受信周波数範囲内の周波数になるように、その周波数が可変される。
【００１９】
そして、受信器が反射波を受信すると、受信部が衝突予知信号を出力し、この信号により、衝突する前に、エアーバッグを作動させたり、シートベルトの緩みを巻き取ったりすることができる。
【００２０】
そのため、受信部に超音波又は電波の受信器を１個だけ設けた小型かつ簡素・安価な構成で前方の物体との衝突を予知し得る。
【００２１】
つぎに、本発明にかかる車両の衝突予知装置は、自車と前方の物体との設定した危険距離内の接近を検出したときにのみ、受信部の反射波の受信により、衝突予知信号を形成する受信処理手段を備えたことを特徴としている（請求項２）。
【００２２】
また、本発明にかかる車両の衝突予知方法は、自車と前方の物体とが設定した危険距離内に接近したきにのみ、受信部の反射波の受信により、衝突予知信号を形成することを特徴としている（請求項８）。
【００２３】
これらの構成によれば、自車と前方の物体とが、設定した衝突予知範囲の相対速度で設定した危険距離内に接近したときにのみ、受信部の受信器がその反射波を受信し、衝突予知信号が形成されるため、自車と前方の物体とが十分に離れているときに衝突予知信号が誤出力されたりすることがなく、信頼性の高い衝突の予知が行える。
【００２４】
つぎに、本発明にかかる車両の衝突予知装置及び衝突予知方法は、衝突予知センサの送信部及び受信部が、自車と前方の物体との相対距離計測用の測距センサの送信部及び受信部を兼ねることを特徴としている（請求項３、９）。
【００２５】
これらの構成によれば、送信部及び受信部が、衝突予知と、自車と前方の物体との相対距離の計測とに共用され、送信部及び受信部の有効活用が図られる。
【００２６】
つぎに、本発明にかかる車両の衝突予知装置及び衝突予知方法は、自車と前方の物体とが危険距離内に接近するまでは、衝突予知センサの送信部及び受信部が、相対距離計測用の測距センサの送信部及び受信部を形成することを特徴としている（請求項４、１０）。
【００２７】
これらの構成によれば、送信部及び受信部を、衝突予知と、自車と前方の物体との相対距離の計測とに共用する、具体的で実用的な構成が提供される。
【００２８】
つぎに、本発明にかかる車両の衝突予知装置においては、送信制御手段により、送信部の送信周波数を周期的に切り替えて探査波の周波数を可変するようにしてもよく（請求項５）、送信制御手段により、送信部の送信周波数を掃引して探査波の周波数を可変するようにしてもよい（請求項６）。
【００２９】
同様に、本発明にかかる車両の衝突予知方法においては、探査波の周波数可変が、送信部の送信周波数を周期的に切り替えて行われるようにしてもよく（請求項１１）、探査波の周波数可変が、送信部の送信周波数を掃引して行われてもよい（請求項１２）。
【００３０】
【発明の実施の形態】
この発明の実施形態について、図１〜図８を参照して説明する。
【００３１】
＜第１の実施形態＞
まず、第１の実施形態について、図１〜図５を参照して説明する。
【００３２】
図１は自車（車両）３に設けられた衝突予知装置のブロック図、図２は自車３の走行状態の模式図、図２は探査波（送信波）の一例の波形図、図４は送信処理のフローチャート、図５は受信処理のフローチャートである。
【００３３】
そして、本実施形態にあっては、探査波を超音波とし、図１に示すように、自車３に超音波センサユニットが形成する送信部４及び受信部５が設けられる。
【００３４】
この送、受信部４，５は、走行の障害となる大きさの前方の物体、例えば、図２に示す物体６を探査するように、自車３のフロントバンパー等に取り付けられて衝突予知センサ７を形成する。
【００３５】
つぎに、受信部５は、例えば、中心周波数（中央値）が６６．４ｋＨＺ、受信帯域幅が２ｋＨｚの１個の超音波受信器５ｒを設けて形成され、その受信周波数範囲は６７．４ｋＨｚ〜６５．４ｋＨｚである。
【００３６】
一方、自車３と前方の物体６との衝突予知範囲の相対速度を、自車走行方向を正方向として、従来と同様、−９０ｋｍ／ｈ〜−３０ｋｍ／ｈとする。
【００３７】
この相対速度範囲内で受信器５ｒの受信周波数が前記の６７．４ｋＨｚ〜６５．４ｋＨｚになる探査波の周波数（発信周波数）は、前記（１）式から求められ、つぎの表２の表に示すように、探査波の周波数を、５８ｋＨｚ（＝ｆ０１）、５９．５ｋＨｚ（＝ｆ０２）、６１ｋＨｚ（＝ｆ０３）、６２．５ｋＨｚ（＝ｆ０４）に可変すれば、−９０ｋｍ／ｈ〜−３０ｋｍ／ｈの相対速度範囲内で、受信器５ｒの受信周波数が、６７．４ｋＨｚ〜６５．４ｋＨｚになる。
【００３８】
【表２】
2004276839.tif 000004
【００３９】
なお、表２の表において、左端の＜１＞、＜２＞、…、＜１６＞は、相対速度、発信周波数、受信周波数の各組み合わせの番号（ＮＯ．）である。
【００４０】
そして、送信部４は、超音波振動子を用いた発信周波数ｆ０１、ｆ０２、ｆ０３、ｆ０４の４個の超音波発信器によって形成してもよいが、超音波振動子を用いた超音波発信器の発信周波数帯域幅が、受信器５ｒの受信周波数帯域幅と同程度であることから、その小型化等を図るため、例えば、前記の発信周波数ｆ０１、ｆ０２をカバーする発信器と、発信周波数ｆ０３、ｆ０４をカバーする発信器との２個の発信器で形成する。
【００４１】
さらに、自車３にマイクロコンピュータ構成の制御処理部８を設け、その送信制御部９に図３に示す送信制御プログラムが形成する送信制御手段を設け、この制御手段の制御により、送信部４が出射する探査波の周波数を、図４に示すように、周期的に周波数ｆ０１〜ｆ０４に切り替えて可変する。
【００４２】
すなわち、自車３の走行中は、自動的に、図３の送信制御プログラムが実行され、そのステップＡ１の周波数ｆ０１の発信出力制御により、送信部４は、発信器駆動電圧の制御、発信出力のフイルタ処理等に基づき、最初に、発信周波数ｆ０１の探査波を出射する。
【００４３】
そして、ステップＡ２、Ａ３の計時ループにより、出射周波数に対して設定された出射期間の経過を監視し、受信部５が反射波を受信することなく、この期間が経過すると、ステップＡ４、Ａ５により、送信部４の探査波の周波数を、つぎの周波数ｆ０２に切り替える。
【００４４】
以降、出射周波数に対して設定された出射期間が経過する毎に、送信部４の探査波の周波数を、ｆ０３、ｆ０４に順に切り替える。
【００４５】
さらに、送信部４の探査波の周波数がｆ０４になると、その周波数での出射期間が経過したときに、ステップＡ４からステップＡ１に移行し、送信部４の探査波の周波数をｆ０１に切り替える。
【００４６】
そして、ステップＡ１からの処理の繰り返しにより、送信部４の探査波の周波数を、ｆ０１〜ｆ０４に順に切り替えて可変することを繰り返す。
【００４７】
なお、図４において、τ０１、τ０２、τ０３、τ０４は、周波数ｆ０１、ｆ０２、ｆ０３、ｆ０４の探査波それぞれの設定された出射期間であり、周波数によらず一定の期間であってもよく、周波数によって異なる期間であってもよい。
【００４８】
また、図４のＴは期間τ０１〜τ０４の１サイクルの期間であり、期間Ｔの繰り返しによって、探査波の周波数が、周波数ｆ０１〜ｆ０４に順に変化することを繰り返す。
【００４９】
なお、送信制御手段により、送信部４の送信周波数を掃引可変し、探査波の周波数を、ｆ０１からｆ０４まで連続的に可変することを繰り返すようにしてもよい。
【００５０】
そして、自車３と物体６とが接近し、その相対距離が超音波送受信の有効距離まで短くなると、送信部４から出射された探査波が物体６で反射する。
【００５１】
この反射波は、物体６が静止している場合、自車３の車速が９０ｋｍ／ｈ〜３０ｋｍ／ｈで、物体６の相対速度が衝突予知範囲の−９０ｋｍ／ｈ〜−３０ｋｍ／ｈになると、受信器５ｒの受信周波数範囲内の周波数になる。
【００５２】
そして、受信器５ｒが物体６の反射波を受信すると、その受信出力が、受信部５から制御処理部８の受信処理部１０に出力される。
【００５３】
この受信処理部１０は、図５の受信処理プログラムが形成する受信出力処理手段を備える。
【００５４】
この処理手段は、不用意な誤出力を防止するため、自車３と物体６との設定した危険距離以内の接近を検出したときにのみ、受信部５の反射波の受信に基づいて衝突予知信号Ｓを形成する。
【００５５】
すなわち、前記受信出力処理手段は、図５のステップＢ１によって反射波の受信出力の入力を検出すると、ステップＢ２に移行し、このステップＢ２により、制御処理部８に設けられた測距部１１の測距出力から、その時点での自車３と物体６との相対距離を検出する。
【００５６】
なお、測距部１１は、例えば、送、受信部４、５が形成する衝突予知センサと別個に自車３に設けた周知の測距センサ（図示せず）の送受波の時間差から、自車３と物体６との時々刻々の相対距離を算出する。
【００５７】
そして、受信器５ｒが物体６の反射波を受信したときに、自車３と物体６との相対距離が、衝突を避けられない危険距離、例えば１０メートル程度に短くなり、自車３と物体６とが危険距離に接近した状態であれば、ステッＢ２からステップＢ３に移行し、衝突予知信号Ｓを出力する。
【００５８】
この衝突予知信号Ｓが、自車３の乗員保護装置１２に与えられ、そのエアーバッグ、シートベルトの緩みを巻き取るプリテンション機構等が動作し、乗員が衝突から保護される。
【００５９】
そして、送信部４の送信周波数（発信周波数）を可変し、探査波の周波数を、受信器５ｒの受信周波数特性等を考慮して変えるようにしたため、受信部５に１個の受信器５ｒを設けて衝突の予知が行える。
【００６０】
この場合、受信部５が、超音波の受信器及びその受信処理回路を、１組だけ設けて形成され、極めて小型で簡素・安価な構成により、走行中の自車３の衝突予知が行え、しかも、自車と前方の物体とが十分に離れているときには、衝突予知信号Ｓが誤出力されたりすることがなく、信頼性の高い衝突の予知が行え、小型、簡素・安価で信頼性の高い新規な車両の衝突予知装置を提供することができる。
【００６１】
＜第２の実施形態＞
つぎに、この発明の第２の実施形態について、図６〜図８を参照して説明する。
【００６２】
図６は自車（車両）３に設けた衝突予知装置のブロック図であり、図７は図６の送信処理のフローチャート、図８は図６の受信処理のフローチャートである。
【００６３】
そして、この形態にあっては、衝突検知センサ７の送、受信部４，５を、自車３と先行車等の前方の物体との相対距離の測距センサの送、受信部に切り替えて使用する。
【００６４】
そのため、図１の制御処理部８に代えて、つぎに説明するマイクロコンピュータ構成の制御処理部１３を自車３に設ける。
【００６５】
この制御処理部１３は、送信制御部１４、受信処理部１５、測距部１６及び指令部１７のブロックからなる。
【００６６】
さらに、送信制御部１４は図７の送信制御プログラムが形成する送信制御手段を備え、受信処理部１５は図８の受信処理プログラムが形成する受信処理手段を備え、この受信処理手段により、受信部５の受信出力のＡ／Ｄ変換等を行う入力部１５ａ及び衝突予知部１５ｂが形成される。
【００６７】
そして、自車３の図示省略した車輪速センサの自車速の検出等に基づき、制御処理部１３のコンピュータが自車３の走行状態を検出すると、指令部１７が、優先的に相対距離の測距指令状態になり、送信制御部１４、受信処理部１５、測距部１６に測距指令を通知する。
【００６８】
この指令の通知に基づき、送信制御部１４は、図７のステップＣ１からステップＣ２に移行して、超音波のパルス出力制御（測距送信制御）を実行し、送信部４を予め設定された周期間隔での測距探査用の超音波パルスの出射に制御し、同時に、測距部１６にその出射タイミングを通知する。
【００６９】
そして、送信部４が、前記の周波数ｆ０１〜ｆ０４のうちの設定された周波数、例えば周波数ｆ０１の測距用の超音波パルスを、前記出射タイミング毎に出射する。
【００７０】
一方、受信処理部１５は、指令部１７の測距指令の通知に基づき、図８のステップＤ１からステップＤ２に移行して測距受信処理を実行する。
【００７１】
そして、前記の測距用の超音波パルスが先行車両等の前方の物体で反射すると、この反射によって生じた反射パルスが受信部５の受信器５ｒに受信され、受信器５ｒの受信信号が、受信処理部１５の受信入力部１５ａでＡ／Ｄ変換等された後、測距部１６に送られる。
【００７２】
そして、測距部１６は、受信入力部１５ａからの前記受信信号のデジタル入力によって反射パルスの受信タイミングを検知し、その直前に通知された超音波パルスの出射タイミングと、検知した受信タイミングとの時間差を求め、この時間差と音速等に基づき、自車３と前方の物体との時々刻々変化する相対距離（車間距離）をリアルタイムに計測する。
【００７３】
そして、この計測結果が、測距部１６から指令部１７及び図示省略した追従走行制御部（自動運転制御部）等に出力され、相対距離が設定された危険距離に短くなるまでは、指令部１７が測距指令状態に維持されて送、受信部４，５が相対距離計測用（測距用）の超音波センサを形成する。
【００７４】
つぎに、自車３と前方の物体とが接近し、相対距離が設定された危険距離に短くなると、指令部１７が衝突予知指令状態になり、送信制御部１４、受信処理部１５、測距部１６に通知する指令を、測距指令から衝突予知指令に切り替える。
【００７５】
この衝突予知指令により、送信制御部１４は、図７のステップＣ３を介してステップＣ４の衝突予知送信制御を実行する。
【００７６】
そして、ステップＣ４の衝突予知送信制御により、図３のステップＡ１〜Ａ５と同様の処理が行われて送信制御部１４が図１の送信制御部９と同様に動作し、送信部４が、周波数ｆ０１〜ｆ０４に順次に変化する衝突探知用の探査波を出射する。
【００７７】
また、前記衝突予知指令により、受信処理部１５が図８のステップＤ３を介してステップＤ４の衝突予知送処理を実行する。
【００７８】
そして、前記の衝突探知用の探査波が前方の物体で反射し、その反射波が受信部５の受信器５ｒに受信され、その受信出力が受信処理部１５の受信入力部１５ａでＡ／Ｄ変換等されて衝突予知部１５ｂに入力される。
【００７９】
この予知部１５ｂは、ほぼ図５からステップＢ２を省いた処理を行い、前記反射波の受信出力が入力されると、衝突予知信号Ｓ＊を出力する。
【００８０】
したがって、相対距離が設定された危険距離に短くなると、指令部１７の衝突予知指令により、送、受信部４，５が衝突予知センサ７として動作する。
【００８１】
そして、衝突予知信号Ｓ＊が自車３の乗員保護装置１２に与えられ、そのエアーバッグ、シートベルトの緩みを巻き取るプリテンション機構等が動作し、第１の実施形態の場合と同様に、乗員が衝突から保護される。
【００８２】
そのため、この実施形態にあっては、送、受信部４，５が、超音波の衝突予知センサ７と超音波の測距センサとに切り替えて使用され、自車３に設けるセンサを少なくして第１の実施形態と同様の効果が得られる。
【００８３】
ところで、測距中にも送信器４を衝突予知と同様に制御し、自車３の走行中、送信器４が周波数ｆ０１〜ｆ０４に順に変化する探査波を、常時、送信するようにし、測距部１６により、例えば、送信器４の探査波の周波数が、所定の周波数に変化するタイミングを基準にして、その周波数の反射波の受信出力が受信処理部１５に入力するタイミングとの時間差を検知して自車３と前方の物体との相対距離を計測してもよく、この場合は、送、受信部４，５が、測距センサと衝突予知センサ７とを兼ね、両センサを同時に形成する。
【００８４】
つぎに、前記両実施形態にあっては、探査波及びその反射波を超音波としたため、例えばバックソナー、コーナーセンサ等と呼ばれる、車両の既存の超音波障害物センサを用いて、極めて安価に、障害物予知センサ７を形成することができる利点もあり、その際、前記既存の超音波障害物センサは、駐車、車庫入れ等の数ｋｍ／ｈ程度の車速のときに動作すればよく、この車速が衝突検知の相対速度に比して十分に低速であることから、その既存の超音波障害物センサを、車速に応じて自動的に又は手動で衝突予知センサ７に切り替えるようにし、衝突検知にも利用して一層のコストダウン等を図ることも考えられる。
【００８５】
つぎに、前記両実施形態のように、探査波及びその反射波を超音波とする代わりに、ミリ波等の電波とした場合にも、探査波の周波数を可変して受信部に１個の受信器を設けるようにすることで、前記両実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００８６】
そして、本発明は上記した両実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、危険範囲、衝突検知を行う相対速度の範囲及び探査波の周波数等は、車種等に基づいて種々に設定してよいのは、勿論である。
【００８７】
【発明の効果】
以上のように、請求項１、７に記載の発明によれば、設定した衝突予知範囲の相対速度で接近する前方の物体の反射波が、受信部に設けられた受信器の受信周波数範囲内の周波数になるように、自車の送信部が出射する超音波又は電波の探査波の周波数を可変することができ、受信器が反射波を受信すると、受信部が衝突予知信号を出力し、この信号により、衝突する前に、エアーバッグを作動させたり、シートベルトの緩みを巻き取ったりすることができる。
【００８８】
そのため、受信部に超音波又は電波の受信器を１個だけ設けた小型かつ簡素・安価な構成で前方の物体との衝突を予知することができる。
【００８９】
また、請求項２、８に記載の発明によれば、自車と前方の物体とが設定した危険距離内に接近したことを条件に、前方の物体が設定した衝突予知範囲の相対速度で接近するときにのみ、受信部の受信器により、反射波を受信して衝突予知信号を形成することができ、自車と前方の物体とが十分に離れているときに衝突予知信号が誤出力されたりすることがなく、信頼性の高い衝突の予知を行うことができる。
【００９０】
つぎに、請求項３、９に記載の発明によれば、送信部及び受信部を、衝突予知と、自車と前方の物体との相対距離の計測とに共用することができ、送信部及び受信部の有効活用を図ることができる。
【００９１】
さらに、請求項４、１０に記載の発明によれば、送信部及び受信部を、衝突予知と、自車と前方の物体との相対距離の計測とに切り替えて用いることができ、具体的で実用的な構成を提供することができる。
【００９２】
つぎに、請求項５、１１に記載の発明によれば、送信部の送信周波数を周期的に切り替えて探査波の周波数を可変することができ、請求項６、１２に記載の発明によれば、送信部の送信周波数を掃引して探査波の周波数を可変することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施形態のブロック図である。
【図２】図１の車両走行状態の模式図である。
【図３】図１の送信部の動作説明用のフローチャートである。
【図４】図１の探査波の波形図である。
【図５】図１の受信処理部の動作説明用のフローチャートである。
【図６】この発明の第２の実施形態のブロック図である。
【図７】図６の送信部の動作説明用のフローチャートである。
【図８】図６の受信部の動作説明用のフローチャートである。
【図９】従来例説明用の車両走行状態の模式図である。
【符号の説明】
３  自車
４  送信部
５  受信部
５ｒ  受信器
６  物体
７  衝突予知センサ
９、１４  送信制御部
１０、１５  受信処理部
Ｓ，Ｓ＊  衝突予知信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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