(57)【要約】【課題】破砕効率の低下を防止することができる自走式破砕機を提供する。【解決手段】吐出圧検出管路１３６，１３７により導圧される第１及び第２油圧ポンプの吐出圧に応じて第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量を制御し、且つ第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の入力トルクの合計をエンジン６１の出力トルク以下に制限するように第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量をそれぞれ制御するレギュレータ７１，７２と、第１油圧ポンプ６２の吐出圧を検出する圧力センサ１３８と、第２油圧ポンプ６３の吐出圧を検出する圧力センサ１３９と、これら圧力センサ１３８，１３９の検出した吐出圧に応じてフィーダ用油圧モータ１９への圧油の供給を制御するコントローラ８４とを備える。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被破砕物を破砕する自走式破砕機において、
破砕装置と、
この破砕装置に被破砕物を供給するフィーダを含む破砕作業に関連する作業を行う補助機械と、
前記破砕装置を駆動する破砕装置用油圧モータ、前記補助機械を駆動する補助機械用油圧アクチュエータ、前記破砕装置用油圧モータを駆動する第１の油圧ポンプ、前記補助機械用油圧アクチュエータを駆動する第２の油圧ポンプ、及び前記第１の油圧ポンプと前記第２の油圧ポンプとを駆動する原動機を有する油圧駆動装置と、
前記第１の油圧ポンプの吐出圧を検出する第１の吐出圧検出手段と、
前記第２の油圧ポンプの吐出圧を検出する第２の吐出圧検出手段と、
前記第１の油圧ポンプ及び第２の油圧ポンプの入力トルクの合計が前記原動機の出力トルク以下になるように前記第１の吐出圧検出手段の検出信号と第２の吐出圧検出手段の検出信号とに基づき前記第１の油圧ポンプ及び第２の油圧ポンプの吐出流量を制御するとともに、前記第１の吐出圧検出手段及び第２の吐出圧検出手段の検出信号に基づき前記フィーダの動作速度を減速又は停止する制御を行う制御手段と
を備えたことを特徴とする自走式破砕機。
【請求項２】
請求項１記載の自走式破砕機において、
前記制御手段は、前記第１の吐出圧検出手段の検出信号から得られる第１の油圧ポンプの吐出圧と前記第２の吐出圧検出手段の検出信号から得られる第２の油圧ポンプの吐出圧との和に基づいて前記第１の油圧ポンプ及び第２の油圧ポンプの吐出流量を制御することを特徴とする自走式破砕機。
【請求項３】
請求項１又は２記載の自走式破砕機において、
前記制御手段は、前記第１の吐出圧検出手段の検出信号から得られる第１の油圧ポンプの吐出圧と前記第２の吐出圧検出手段の検出信号から得られる第２の油圧ポンプの吐出圧との平均値に基づいて前記フィーダの動作速度を制御することを特徴とする自走式破砕機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ジョークラッシャ、ロールクラッシャ、シュレッダ等、被破砕物を破砕する破砕装置を備えた自走式破砕機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
通常、破砕機は、例えば建設現場で発生する大小さまざまな岩石・建設廃材等の被破砕物を所定の大きさに破砕することにより、廃材の再利用、工事の円滑化、コスト削減等を図るために用いられる。
【０００３】
このような破砕機のうち、例えば自走式破砕機は、一般に、左・右の無限軌道履帯を備えた走行体と、ホッパから投入された被破砕物を所定の大きさに破砕する破砕装置と、ホッパから投入された被破砕物を破砕装置へ導くフィーダ、破砕装置で破砕され小さくなった破砕物を機外へ搬送する排出コンベア、及びこの排出コンベアの上方に設けられ排出コンベア上を運搬中の破砕物に含まれる磁性物を磁気的に吸引除去する磁選機等の上記破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械とから構成されている。
【０００４】
この自走式破砕機において、破砕装置の品質、及び処理効率を低下させないため、破砕装置の負荷に応じてフィーダの供給量を制御するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
この発明は、破砕装置用油圧モータの負荷圧と、ジョークラッシャへ供給されるガラの量とを検出し、その検出信号の値に応じてフィーダの動作を減速又は停止する制御を行うものである。
【０００６】
また、一方、この公知例の発明においては、破砕装置用油圧モータへ圧油を供給する第１の油圧ポンプと、複数の補助機械用油圧アクチュエータへ圧油を供給する第２の油圧ポンプを有し、原動機の馬力をこの第１の油圧ポンプと第２の油圧ポンプとに効率的に配分する制御、すなわち破砕装置用油圧モータの負荷が大きく補助機械用油圧アクチュエータの負荷が小さい場合には、エンジンの馬力配分を破砕装置用モータへ振り分けて原動機の馬力を効率よく利用しようとするいわゆる全馬力制御を行っている。
【０００７】
【特許文献１】
特開平１１−２２６４４６号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では以下のような問題点がある。
すなわち、上述の従来技術は、破砕装置側の負荷が大きいときには、エンジンの馬力配分を破砕装置用油圧モータへ振り分け、破砕装置側の過負荷を解消しようとする全馬力制御が行われるため、本来、破砕装置側の過負荷が原動機の馬力範囲内ならばフィーダの減速又は停止を行わなくとも破砕装置側の過負荷は解消する。しかしながら、上述の従来技術においては、フィーダ制御自体を破砕装置用油圧モータの負荷圧を検出した時点で行っているため、全馬力制御だけで解消できる破砕装置側の過負荷にまでフィーダ制御を働かせている。そのため、必要以上に被破砕物の供給が中断され、その結果、破砕効率の低下、更には破砕生産品の生産性低下が生じる恐れがあった。
【０００９】
本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みなされたものであり、その目的は、破砕効率の低下を防止することができる自走式破砕機を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、被破砕物を破砕する自走式破砕機において、破砕装置と、この破砕装置に被破砕物を供給するフィーダを含む破砕作業に関連する作業を行う補助機械と、前記破砕装置を駆動する破砕装置用油圧モータ、前記補助機械を駆動する補助機械用油圧アクチュエータ、前記破砕装置用油圧モータを駆動する第１の油圧ポンプ、前記補助機械用油圧アクチュエータを駆動する第２の油圧ポンプ、及び前記第１の油圧ポンプと前記第２の油圧ポンプとを駆動する原動機を有する油圧駆動装置と、前記第１の油圧ポンプの吐出圧を検出する第１の吐出圧検出手段と、前記第２の油圧ポンプの吐出圧を検出する第２の吐出圧検出手段と、前記第１の油圧ポンプ及び第２の油圧ポンプの入力トルクの合計が前記原動機の出力トルク以下になるように前記第１の吐出圧検出手段の検出信号と第２の吐出圧検出手段の検出信号とに基づき前記第１の油圧ポンプ及び第２の油圧ポンプの吐出流量を制御するとともに、前記第１の吐出圧検出手段及び第２の吐出圧検出手段の検出信号に基づき前記フィーダの動作速度を減速又は停止する制御を行う制御手段とを備えるものとする。
【００１１】
本発明においては、破砕装置用油圧モータには第１の油圧ポンプからの圧油のみが供給され、補助機械用油圧アクチュエータには第２の油圧ポンプからの圧油のみが供給されることで、破砕装置用油圧モータに係わる圧油供給回路と補助機械用油圧アクチュエータに係わる圧油供給回路とが完全に分離され、互いの負荷圧力やその変動の影響を受けないようにする。そして、制御手段が、第１の吐出圧検出手段で検出した第１の油圧ポンプの吐出圧と第２の吐出圧検出手段で検出した第２の油圧ポンプの吐出圧との和に応じ、第１及び第２油圧ポンプの入力トルクの合計を原動機の出力トルク以下に制限するように第１及び第２油圧ポンプの吐出流量を制御する全馬力制御を行う。これによって、相対的に高負荷である破砕装置用油圧モータに係わる第１の油圧ポンプと相対的に低負荷である補助機械用油圧アクチュエータに係わる第２の油圧ポンプとに対し、その負荷の差に応じた形で原動機の馬力を効果的に配分する。
【００１２】
ここで、一般に破砕機による破砕作業中においては、破砕装置用油圧モータの負荷圧力は補助機械用油圧アクチュエータの負荷圧力に比べて大きくなることが多い。すなわち、補助機械用油圧アクチュエータに係わる第２の油圧ポンプのために必要な馬力は破砕装置用油圧モータに係わる第１の油圧ポンプのために必要な馬力よりも小さい。このように、補助機械用油圧アクチュエータの負荷圧力が軽負荷である場合には、上記のように制御手段が全馬力制御を行うことにより第２の油圧ポンプの特性を低トルク側に移動しつつ第１の油圧ポンプの特性を高トルク側に移動する。この結果、第１の油圧ポンプのＰ−Ｑ曲線が高トルク側へ移動して、Ｐ−Ｑ曲線上におけるポンプ吐出流量が減少し始めるときのポンプ吐出圧が高圧側にシフトする。また、第２の油圧ポンプのＰ−Ｑ曲線は低トルク側に移動して、Ｐ−Ｑ曲線上におけるポンプ吐出流量が減少し始めるときのポンプ吐出圧が低圧側にシフトする。このような場合に、例えば第１の油圧ポンプの吐出圧（＝破砕装置用油圧モータの負荷圧力）のみに応じ、その値がしきい値以上になるとフィーダを減速又は停止させ破砕装置用油圧モータの負荷圧力の上昇を抑制するように制御すると、上記全馬力制御による第１の油圧ポンプの増トルク分が活かされないままフィーダが減速・停止してしまうこととなる。
【００１３】
そこで、本発明においては、制御手段が第１の吐出圧検出手段及び第２の吐出圧検出手段の両方の検出結果に応じてフィーダ用油圧モータへの圧油の供給を制御することにより、第１の吐出圧検出手段で検出した第１の油圧ポンプの吐出圧と、第２の吐出圧検出手段で検出した第２の油圧ポンプの吐出圧との和に応じて、例えばそれらの平均値が所定のしきい値以上である場合にフィーダ用油圧モータへの圧油の供給を低減もしくは遮断するように制御することができる。これにより、上記したような第１の油圧ポンプのＰ−Ｑ曲線の高トルク側へのシフトと第２の油圧ポンプのＰ−Ｑ曲線の低トルク側へのシフトにも対応し、それらの馬力配分の変化に応じた形で第１の油圧ポンプの馬力増大分を有効に用いて、破砕装置用油圧モータの負荷圧力が比較的高い負荷圧力となるまでフィーダの駆動を継続することができる。このようにして、被破砕物の供給量を適正に維持しつつフィーダを比較的長く駆動できるので、破砕効率の低下を防止することができる。
【００１４】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記制御手段は、前記第１の吐出圧検出手段の検出信号から得られる第１の油圧ポンプの吐出圧と前記第２の吐出圧検出手段の検出信号から得られる第２の油圧ポンプの吐出圧との和に基づいて前記第１の油圧ポンプ及び第２の油圧ポンプの吐出流量を制御するものとする。
【００１５】
（３）上記（１）又は（２）において、また好ましくは、前記制御手段は、前記第１の吐出圧検出手段の検出信号から得られる第１の油圧ポンプの吐出圧と前記第２の吐出圧検出手段の検出信号から得られる第２の油圧ポンプの吐出圧との平均値に基づいて前記フィーダの動作速度を制御するものとする。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の自走式破砕機の一実施の形態を図面を用いて説明する。
図１は、本発明の自走式破砕機の一実施の形態の全体構造を表す側面図、図２はその上面図、図３は図１中左側から見た正面図である。
【００１７】
これら図１乃至図３において、１は走行体で、この走行体１は、走行装置２と、この走行装置２の上部にほぼ水平に延設した本体フレーム３とで構成されている。また、４は走行装置２のトラックフレームで、このトラックフレーム４は、本体フレーム３の下部に連設している。５，６はそれぞれこのトラックフレーム４の両端に設けた従動輪（アイドラ）及び駆動輪、７はこれら従動輪５及び駆動輪６に巻回した履帯（無限軌道履帯）、８は駆動輪６に直結した走行用油圧モータであり、自走式破砕機の左側に配置された左走行用油圧モータ８Ｌ及び右側に配置された右走行用油圧モータ８Ｒで構成されている（後述の図４参照）。９，１０は本体フレーム３の長手方向一方側（図１中左側）に立設した支持ポスト、１１はこれら支持ポスト９，１０に支持された支持バーである。
【００１８】
１２は破砕対象となる被破砕物を受入れるホッパで、このホッパ１２は、下方に向かって縮径するよう形成されており、上記支持バー１１上に複数の支持部材１３を介して支持されている。なお、本実施の形態における自走式破砕機は、例えばビル解体時に搬出されるコンクリート塊や道路補修時に排出されるアスファルト塊等の建設現場で発生する大小様々な建設廃材、産業廃棄物、若しくは岩石採掘現場や切羽で採掘される岩石・自然石等を処理対象とし、これらを上記被破砕物として受け入れ破砕処理するものである。
【００１９】
１５はホッパ１２のほぼ直下に位置するフィーダ（グリズリフィーダ）で、このフィーダ１５は、ホッパ１２に受け入れた被破砕物を後述の破砕装置２０に搬送し供給する役割を果たし、ホッパ１２とは独立して支持バー１１に支持されている。１６はフィーダ１５の本体で、このフィーダ本体１６内には、先端（図２中右側端部）が櫛歯状に形成された櫛歯プレート１７が複数（この例では２枚）階段状に固定されており、複数のばね１８を介して支持バー１１上に振動可能に支持されている。１９はフィーダ用油圧モータで、このフィーダ用油圧モータ１９は、投入された櫛歯プレート１７上の被破砕物が後方側（図１中右側）に送られるようフィーダ１５を加振するようになっている。なお、フィーダ用油圧モータ１９の構成は、特に限定されるものではないが、例えば偏芯軸を回転駆動させる振動モータ等が挙げられる。また、１４は櫛歯プレート１７の櫛歯部分のほぼ直下に設けたシュートで、このシュート１４は、櫛歯プレート１７の櫛歯の隙間から落下する被破砕物中に含まれた細粒（いわゆるズリ）等を後述の排出コンベア４０上に導く役割を果たすものである。
【００２０】
２０は被破砕物を破砕する破砕装置としてのジョークラッシャ（以下適宜、破砕装置２０と記述する）で、このジョークラッシャ２０は、ホッパ１２及びフィーダ１５よりも後方側（図１中右側）に位置し、図１に示すように、本体フレーム３の長手方向（図１中左右方向）中央付近に搭載されている。また、ジョークラッシャ２０は、公知の構成のものであり、内部には、互いの間隙空間が下方に向かって縮径するよう対向した一対の動歯及び固定歯（共に図示せず）が設けられている。２１は破砕装置用油圧モータ（図２参照）で、この破砕装置用油圧モータ２１はフライホイール２２を回転駆動させ、更にこのフライホイール２２の回転運動は、公知の変換機構を介して動歯（図示せず）の揺動運動に変換されるようになっている。即ち、動歯は、静止した固定歯に対して概ね前後方向（図１中左右方向）に揺動するようになっている。なお、本実施の形態において、破砕装置用油圧モータ２１からフライホイール２２への駆動伝達構造は、ベルト（図示せず）を介した構成となっているが、これに限られるものではなく、例えばチェーンを介する構成等、他の構成であっても構わない。
【００２１】
２５は各作動装置の動力源を内蔵した動力装置（パワーユニット）で、この動力装置２５は、図１に示したように、破砕装置２０より更に後方側（図１中右側）に位置し、支持部材２６を介し本体フレーム３の長手方向他方側（図１中右側）端部に支持されている。また、動力装置２５内には、動力源となる後述のエンジン（原動機）６１やこのエンジン６１によって駆動される後述の油圧ポンプ６２，６３等が備えられている（詳細は後述）。３０，３１はそれぞれ動力装置２５に内蔵した燃料タンク及び作動油タンク（共に図示せず）の給油口で、これら給油口３０，３１は、動力装置２５の上部に設けられている。３２はプレクリーナで、このプレクリーナ３２は、エンジン６１への吸気中の塵埃を、動力装置２５内のエアクリーナ（図示せず）の上流側にて事前に捕集するものである。また、３５は操作者が搭乗する運転席で、この運転席３５は、動力装置２５の前方側（図１中左側）の区画に設けられている。３６ａ，３７ａは左・右走行用油圧モータ８Ｌ，８Ｒを操作するための左・右走行用操作レバーである。
【００２２】
４０は被破砕物を破砕した破砕物や前述のズリ等を機外に搬送し排出する排出コンベアで、この排出コンベア４０は、排出側（この場合、図１中右側）の部分が、斜めに立ち上がるよう、支持部材４１，４２を介し、動力装置２５に取りつけたアーム部材４３から懸架されている。また、この排出コンベア４０は、その排出側と反対側（図１中左側）の部分が本体フレーム３からほぼ水平な状態で吊り下げ支持されている。４５は排出コンベア４０のコンベアフレーム、４６，４７はこのコンベアフレーム４５の両端に設けた従動輪（アイドラ）及び駆動輪、４８は駆動輪４７に直結した排出コンベア用油圧モータ（図２参照）である。５０は従動輪４６及び駆動輪４７に巻回した搬送ベルトで、この搬送ベルト５０は、排出コンベア用油圧モータ４８によって駆動輪４７が回転駆動させられることにより循環駆動するようになっている。
【００２３】
５５は排出する破砕物中の鉄筋等といった異物（磁性物）を除去する磁選機で、この磁選機５５は、支持部材５６を介し上記アーム部材４３に吊り下げ支持されている。磁選機５５は、駆動輪５７及び従動輪５８に巻回した磁選機ベルト５９が、排出コンベア４０の搬送ベルト５０の搬送面に対しほぼ直交するよう近接配置してある。６０は駆動輪５７に直結した磁選機用油圧モータである。なお、磁選機ベルト５９の循環軌跡の内側には、図示しない磁力発生手段が設けられており、搬送ベルト５０上の鉄筋等の異物は、磁選機ベルト５９越しに作用する磁力発生手段からの磁力により磁選機ベルト５９に吸着され、排出コンベア４０の側方に搬送され落下させられるようになっている。
【００２４】
ここで、上記走行体１、フィーダ１５、破砕装置２０、排出コンベア４０、及び磁選機５５は、この自走式破砕機に備えられる油圧駆動装置によって駆動される被駆動部材を構成している。図４乃至図６は、本発明の自走式破砕機の一実施の形態に備えられる油圧駆動装置の全体構成を表す油圧回路図である。
【００２５】
これら図４乃至図６において、油圧駆動装置は、エンジン６１と、このエンジン６１によって駆動される可変容量型の第１油圧ポンプ６２及び第２油圧ポンプ６３と、同様にエンジン６１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ６４と、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３から吐出される圧油がそれぞれ供給される左・右走行用油圧モータ８Ｌ，８Ｒ、フィーダ用油圧モータ１９、破砕装置用油圧モータ２１、排出コンベア用油圧モータ４８、及び磁選機用油圧モータ６０と、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３からこれら油圧モータ８Ｌ，８Ｒ，１９，２１，４８，６０に供給される圧油の流れ（方向及び流量、若しくは流量のみ）を制御する６つのコントロールバルブ６５，６６，６７，６８，６９，７０と、前記の運転席３５に設けられ、左・右走行用コントロールバルブ６６，６７（後述）をそれぞれ切り換え操作するための左・右走行用操作レバー３６ａ，３７ａと、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２（後述の図８参照）を調整する制御手段、例えばレギュレータ装置７１，７２と、例えば運転席３５内に設けられ、破砕装置２０、フィーダ１５、排出コンベア４０、及び磁選機５５の始動・停止等を操作者が指示入力して操作するための操作盤７３とを有している。
【００２６】
上記６つのコントロールバルブ６５〜７０は、２位置切換弁又は３位置切換弁であり、破砕装置用油圧モータ２１に接続された破砕装置用コントロールバルブ６５と、左走行用油圧モータ８Ｌに接続された左走行用コントロールバルブ６６と、右走行用油圧モータ８Ｒに接続された右走行用コントロールバルブ６７と、フィーダ用油圧モータ１９に接続されたフィーダ用コントロールバルブ６８と、排出コンベア用油圧モータ４８に接続された排出コンベア用コントロールバルブ６９と、磁選機用油圧モータ６０に接続された磁選機用コントロールバルブ７０とから構成されている。
【００２７】
このとき、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３のうち、第１油圧ポンプ６２は、左走行用コントロールバルブ６６及び破砕装置用コントロールバルブ６５を介して左走行用油圧モータ８Ｌ及び破砕装置用油圧モータ２１へ供給するための圧油を吐出するようになっている。これらコントロールバルブ６５，６６はいずれも、対応する油圧モータ２１，８Ｌへの圧油の方向及び流量を制御可能な３位置切換弁となっており、第１油圧ポンプ６２の吐出管路７４に接続されたセンターバイパスライン７５において、上流側から、左走行用コントロールバルブ６６、破砕装置用コントロールバルブ６５の順序で配置されている。なお、センターバイパスライン７５の最下流側には、ポンプコントロールバルブ７６（詳細は後述）が設けられている。
【００２８】
一方、第２油圧ポンプ６３は、右走行用コントロールバルブ６７、フィーダ用コントロールバルブ６８、排出コンベア用コントロールバルブ６９、及び磁選機用コントロールバルブ７０を介し、右走行用油圧モータ８Ｒ、フィーダ用油圧モータ１９、排出コンベア用油圧モータ４８、及び磁選機用油圧モータ６０へ供給するための圧油を吐出するようになっている。これらのうち右走行用コントロールバルブ６７は対応する右走行用油圧モータ８Ｒへの圧油の流れを制御可能な３位置切換弁となっており、その他のコントロールバルブ６８，６９，７０は対応する油圧モータ１９，４８，６０への圧油の流量を制御可能な２位置切換弁となっており、第２油圧ポンプ６３の吐出管路７７に接続されたセンターバイパスライン７８ａ及びこれの下流側にさらに接続されたセンターライン７８ｂにおいて、上流側から、右走行用コントロールバルブ６７、磁選機用コントロールバルブ７０、排出コンベア用コントロールバルブ６９、及びフィーダ用コントロールバルブ６８の順序で配置されている。なお、センターライン７８ｂは、最下流側のフィーダ用コントロールバルブ６８の下流側で閉止されている。
【００２９】
上記コントロールバルブ６５〜７０のうち、左・右走行用コントロールバルブ６６，６７はそれぞれ、パイロットポンプ６４で発生されたパイロット圧を用いて操作されるセンターバイパス型のパイロット操作弁である。これら左・右走行用コントロールバルブ６６，６７は、パイロットポンプ６４で発生され前述の操作レバー３６ａ，３７ａを備えた操作レバー装置３６，３７で所定圧力に減圧されたパイロット圧により操作される。
【００３０】
すなわち、操作レバー装置３６，３７は、操作レバー３６ａ，３７ａとその操作量に応じたパイロット圧を出力する一対の減圧弁３６ｂ，３６ｂ及び３７ｂ，３７ｂとを備えている。操作レバー装置３６の操作レバー３６ａを図４中ａ方向（又はその反対方向、以下対応関係同じ）に操作すると、パイロット圧がパイロット管路７９（又はパイロット管路８０）を介して左走行用コントロールバルブ６６の駆動部６６ａ（又は駆動部６６ｂ）に導かれ、これによって左走行用コントロールバルブ６６が図４中上側の切換位置６６Ａ（又は下側の切換位置６６Ｂ）に切り換えられ、第１油圧ポンプ６２からの圧油が吐出管路７４、センターバイパスライン７５、及び左走行用コントロールバルブ６６の切換位置６６Ａ（又は下側の切換位置６６Ｂ）を介して左走行用油圧モータ８Ｌに供給され、左走行用油圧モータ８Ｌが順方向（又は逆方向）に駆動される。
【００３１】
なお、操作レバー３６ａを図４に示す中立位置にすると、左走行用コントロールバルブ６６はばね６６ｃ，６６ｄの付勢力で図４に示す中立位置に復帰し、左走行用油圧モータ８Ｌは停止する。
【００３２】
同様に、操作レバー装置３７の操作レバー３７ａを図４中ｂ方向（又はその反対方向）に操作すると、パイロット圧がパイロット管路８１（又はパイロット管路８２）を介し右走行用コントロールバルブ６７の駆動部６７ａ（又は駆動部６７ｂ）に導かれて図４中上側の切換位置６７Ａ（又は下側の切換位置６７Ｂ）に切り換えられ、右走行用油圧モータ８Ｒが順方向（又は逆方向）に駆動されるようになっている。操作レバー３７ａを中立位置にするとばね６７ｃ，６７ｄの付勢力で右走行用コントロールバルブ６７は中立位置に復帰し右走行用油圧モータ８Ｒは停止する。
【００３３】
ここで、パイロットポンプ６４からのパイロット圧を操作レバー装置３６，３７に導くパイロット導入管路８３ａ，８３ｂには、コントローラ８４からの駆動信号Ｓｔ（後述）で切り換えられるソレノイド制御弁８５が設けられている。このソレノイド制御弁８５は、ソレノイド８５ａに入力される駆動信号ＳｔがＯＮになると図６中左側の連通位置８５Ａに切り換えられ、パイロットポンプ６４からのパイロット圧を導入管路８３ａ，８３ｂを介し操作レバー装置３６，３７に導き、操作レバー３６ａ，３７ａによる左・右走行用コントロールバルブ６６，６７の上記操作を可能とする。
【００３４】
一方、駆動信号ＳｔがＯＦＦになると、ソレノイド制御弁８５はばね８５ｂの復元力で図６中右側の遮断位置８５Ｂに復帰し、導入管路８３ａと導入管路８３ｂとを遮断すると共に導入管路８３ｂをタンク８６へのタンクライン８６ａに連通させ、この導入管路８３ｂ内の圧力をタンク圧とし、操作レバー装置３６，３７による左・右走行用コントロールバルブ６６，６７の上記操作を不可能とするようになっている。
【００３５】
破砕装置用コントロールバルブ６５は、両端にソレノイド駆動部６５ａ，６５ｂを備えたセンターバイパス型の電磁比例弁である。ソレノイド駆動部６５ａ，６５ｂには、コントローラ８４からの駆動信号Ｓｃｒで駆動されるソレノイドがそれぞれ設けられており、破砕装置用コントロールバルブ６５はその駆動信号Ｓｃｒの入力に応じて切り換えられるようになっている。
【００３６】
すなわち、駆動信号Ｓｃｒが破砕装置２０の正転（又は逆転、以下、対応関係同じ）に対応する信号、例えばソレノイド駆動部６５ａ及び６５ｂへの駆動信号ＳｃｒがそれぞれＯＮ及びＯＦＦ（又はソレノイド駆動部６５ａ及び６５ｂへの駆動信号ＳｃｒがそれぞれＯＦＦ及びＯＮ）になると、破砕装置用コントロールバルブ６５が図４中上側の切換位置６５Ａ（又は下側の切換位置６５Ｂ）に切り換えられる。これにより、第１油圧ポンプ６２からの圧油が吐出管路７４、センターバイパスライン７５、及び破砕装置用コントロールバルブ６５の切換位置６５Ａ（又は下側の切換位置６５Ｂ）を介して破砕装置用油圧モータ２１に供給され、破砕装置用油圧モータ２１が順方向（又は逆方向）に駆動される。
【００３７】
駆動信号Ｓｃｒが破砕装置２０の停止に対応する信号、例えばソレノイド駆動部６５ａ及び６５ｂへの駆動信号ＳｃｒがともにＯＦＦになると、コントロールバルブ６５がばね６５ｃ，６５ｄの付勢力で図４に示す中立位置に復帰し、破砕装置用油圧モータ２１は停止する。
【００３８】
ポンプコントロールバルブ７６は、流量を圧力に変換する機能を備えるものであり、前記のセンターバイパスライン７５とタンクライン８６ｂとを絞り部分７６ａａを介して接続・遮断可能なピストン７６ａと、このピストン７６ａの両端部を付勢するばね７６ｂ，７６ｃと、前記のパイロットポンプ６４の吐出管路８７にパイロット導入管路８８ａ（後述）及びパイロット導入管路８８ｃ（同）を介して上流側が接続されてパイロット圧が導かれ、下流側がタンクライン８６ｃに接続され、かつ前記のばね７６ｂによってリリーフ圧が可変に設定される可変リリーフ弁７６ｄとを備えている。
【００３９】
このような構成により、ポンプコントロールバルブ７６は以下のように機能する。すなわち、上述したように左走行用コントロールバルブ６６及び破砕装置用コントロールバルブ６５はセンターバイパス型の弁となっており、センターバイパスライン７５を流れる流量は、各コントロールバルブ６６，６５の操作量（すなわちスプールの切換ストローク量）により変化する。各コントロールバルブ６６，６５の中立時、すなわち第１油圧ポンプ６２へ要求する各コントロールバルブ６６，６５の要求流量（言い換えれば左走行用油圧モータ８Ｌ及び破砕装置用油圧モータ２１の要求流量）が少ない場合には、第１油圧ポンプ６２から吐出される圧油のうちほとんどが余剰流量Ｑｔ１（後述の図７参照）としてセンターバイパスライン７５を介してポンプコントロールバルブ７６に導入され、比較的大きな流量の圧油がピストン７６ａの絞り部分７６ａａを介してタンクライン８６ｂへ導出される。これにより、ピストン７６ａは図４中右側に移動するので、ばね７６ｂによるリリーフ弁７６ｄの設定リリーフ圧が低くなり、管路８８ｃから分岐して設けられ後述のネガティブ傾転制御用の第１サーボ弁１３１へ至る管路９０に、比較的低い制御圧力（ネガコン圧）Ｐｃ１を発生する。
【００４０】
逆に、各コントロールバルブ６６，６５が操作されて開状態となった場合、すなわち第１油圧ポンプ６２へ要求する要求流量が多い場合には、センターバイパスライン７５に流れる前記余剰流量Ｑｔ１は、油圧モータ８Ｌ，２１側へ流れる流量分だけ減じられるため、ピストン絞り部分７６ａａを介しタンクライン８６ｂへ導出される圧油流量は比較的小さくなり、ピストン７６ａは図４中左側に移動してリリーフ弁７６ｄの設定リリーフ圧が高くなるので、管路９０の制御圧力Ｐｃ１は高くなる。
【００４１】
本実施の形態では、後述するように、この制御圧力（ネガコン圧）Ｐｃ１の変動に基づき、第１油圧ポンプ６２の斜板６２Ａの傾転角を制御するようになっている（詳細は後述）。
【００４２】
なお、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出管路７４，７７から分岐した管路９１，９２には、リリーフ弁９３及びリリーフ弁９４がそれぞれ設けられており、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧Ｐ１，Ｐ２の最大値を制限するためのリリーフ圧の値を、それぞれに備えられたばね９３ａ，９４ａの付勢力で設定するようになっている。
【００４３】
フィーダ用コントロールバルブ６８は、ソレノイド駆動部６８ａを備えた電磁切換弁である。ソレノイド駆動部６８ａには、コントローラ８４からの駆動信号Ｓｆで駆動されるソレノイドが設けられており、フィーダ用コントロールバルブ６８はその駆動信号Ｓｆの入力に応じて切り換えられるようになっている。すなわち、駆動信号Ｓｆがフィーダ１５を動作させるＯＮ信号になると、フィーダ用コントロールバルブ６８が図５中上側の切換位置６８Ａに切り換えられる。
【００４４】
これにより、吐出管路７７、センターバイパスライン７８ａ、及びセンターライン７８ｂを介し導かれた第２油圧ポンプ６３からの圧油は、切換位置６８Ａに備えられた絞り手段６８Ａａから、これに接続する管路９５、この管路９５に設けられた圧力制御弁９６（詳細は後述）、切換位置６８Ａに備えられたポート６８Ａｂ、及びこのポート６８Ａｂに接続する供給管路９７を経て、フィーダ用油圧モータ１９に供給され、この油圧モータ１９が駆動される。駆動信号Ｓｆがフィーダ１５の停止に対応するＯＦＦ信号になると、フィーダ用コントロールバルブ６８はばね６８ｂの付勢力で図５に示す遮断位置６８Ｂに復帰し、フィーダ用油圧モータ１９は停止する。
【００４５】
排出コンベア用コントロールバルブ６９は、上記フィーダ用コントロールバルブ６８同様、そのソレノイド駆動部６９ａにコントローラ８４からの駆動信号Ｓｃｏｎで駆動されるソレノイドが設けられる。駆動信号Ｓｃｏｎが排出コンベア４０を動作させるＯＮ信号になると、コンベア用コントロールバルブ６９は図５中上側の連通位置６９Ａに切り換えられ、センターライン７８ｂからの圧油が、切換位置６９Ａの絞り手段６９Ａａから、管路９８、圧力制御弁９９（詳細は後述）、切換位置６９Ａのポート６９Ａｂ、及びこのポート６９Ａｂに接続する供給管路１００を介し排出コンベア用油圧モータ４８に供給されて駆動される。駆動信号Ｓｃｏｎが排出コンベア４０の停止に対応するＯＦＦ信号になると、排出コンベア用コントロールバルブ６９はばね６９ｂの付勢力で図５に示す遮断位置６９Ｂに復帰し、排出コンベア用油圧モータ４８は停止する。
【００４６】
磁選機用コントロールバルブ７０は、上記フィーダ用コントロールバルブ６８及び排出コンベア用コントロールバルブ６９同様、ソレノイド駆動部７０ａのソレノイドがコントローラ８４からの駆動信号Ｓｍで駆動される。駆動信号ＳｍがＯＮ信号になると、磁選機用コントロールバルブ７０は図５中上側の連通位置７０Ａに切り換えられ、圧油が絞り手段７０Ａａ、管路１０１、圧力制御弁１０２（詳細は後述）、ポート７０Ａｂ、供給管路１０３を介し磁選機用油圧モータ６０に供給されて駆動される。駆動信号ＳｍがＯＦＦ信号になると、磁選機用コントロールバルブ７０はばね７０ｂの付勢力で遮断位置７０Ｂに復帰する。
【００４７】
なお、上記したフィーダ用油圧モータ１９、排出コンベア用油圧モータ４８、及び磁選機用油圧モータ６０への圧油の供給に関し、回路保護等の観点から、供給管路９７，１００，１０３とタンクライン８６ｂとの間を接続する管路１０４，１０５，１０６に、それぞれリリーフ弁１０７，１０８，１０９が設けられている。
【００４８】
ここで、前述した管路９５，９８，１０１に設けた圧力制御弁９６，９９，１０２に係わる機能について説明する。
フィーダ用コントロールバルブ６８の切換位置６８Ａの前記ポート６８Ａｂ、排出コンベア用コントロールバルブ６９の切換位置６９Ａの前記ポート６９Ａｂ、及び磁選機用コントロールバルブ７０の切換位置７０Ａのポート７０Ａｂには、それぞれ、対応するフィーダ用油圧モータ１９、排出コンベア用油圧モータ４８、磁選機用油圧モータ６０の負荷圧力をそれぞれ検出するための負荷検出ポート６８Ａｃ、負荷検出ポート６９Ａｃ、負荷検出ポート７０Ａｃが連通されている。このとき、負荷検出ポート６８Ａｃは負荷検出管路１１０に接続しており、負荷検出ポート６９Ａｃは負荷検出管路１１１に接続しており、負荷検出ポート７０Ａｃは負荷検出管路１１２に接続している。
【００４９】
ここで、フィーダ用油圧モータ１９の負荷圧力が導かれる前記負荷検出管路１１０と、排出コンベア用油圧モータ４８の負荷圧力が導かれる前記負荷検出管路１１１とは、さらにシャトル弁１１３を介して負荷検出管路１１４に接続され、シャトル弁１１３を介して選択された高圧側の負荷圧力はこの負荷検出管路１１４に導かれるようになっている。またこの負荷検出管路１１４と、磁選機用油圧モータ６０の負荷圧力が導かれる前記負荷検出管路１１２とは、シャトル弁１１５を介して最大負荷検出管路１１６に接続され、シャトル弁１１５で選択された高圧側の負荷圧力が最大負荷圧力として最大負荷検出管路１１６に導かれるようになっている。
【００５０】
そして、この最大負荷検出管路１１６に導かれた最大負荷圧力は、最大負荷検出管路１１６に接続する管路１１７，１１８，１１９，１２０を介して、対応する前記圧力制御弁９６，９９，１０２の一方側にそれぞれ伝達される。このとき、圧力制御弁９６，９９，１０２の他方側には前記の管路９５，９８，１０１内の圧力、すなわち絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの下流側圧力が導かれている。
【００５１】
以上により、圧力制御弁９６，９９，１０２は、コントロールバルブ６８，６９，７０の絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの下流側圧力と、フィーダ用油圧モータ１９、排出コンベア用油圧モータ４８、及び磁選機用油圧モータ６０のうちの最大負荷圧力との差圧に応答して作動し、各油圧モータ１９，４８，６０の負荷圧力の変化にかかわらず、前記の差圧を一定値に保持するようになっている。すなわち、絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの下流側圧力を、前記の最大負荷圧力よりもばね９６ａ，９９ａ，１０２ａによる設定圧分だけ高くするようになっている。
【００５２】
一方、第２油圧ポンプ６３の吐出管路７７に接続したセンターバイパスライン７８ａ及びセンターライン７８ｂから分岐したブリードオフ管路１２１には、ばね１２２ａを備えたリリーフ弁（アンロード弁）１２２が設けられている。このリリーフ弁１２２の一方側には、最大負荷検出管路１１６、これに接続する管路１２３を介し最大負荷圧力が導かれており、またリリーフ弁１２２の他方側にはポート１２２ｂを介しブリードオフ管路１２１内の圧力が導かれている。これにより、リリーフ弁１２２は、管路１２１及びセンターライン７８ｂ内の圧力を、前記の最大負荷圧力よりもばね１２２ａによる設定圧分だけ高くするようになっている。すなわち、リリーフ弁１２２は、管路１２１及びセンターライン７８ｂ内の圧力が、最大負荷圧が導かれる管路１２３内の圧力にばね１２２ａのばね力分が加算された圧力になったときに、管路１２１の圧油をポンプコントロールバルブ１２４を介してタンク８６へと導くようになっている。以上の結果、第２油圧ポンプ６３の吐出圧が最大負荷圧よりもばね１２２ａによる設定圧分だけ高くなるロードセンシング制御が実現される。
なお、このときばね１２２ａで設定されるリリーフ圧は、前述したリリーフ弁９３及びリリーフ弁９４の設定リリーフ圧よりも小さい値に設定されている。
【００５３】
そして、ブリードオフ管路１２１のリリーフ弁１２２より下流側には、前記のポンプコントロールバルブ７６と同様の流量−圧力変換機能をもつポンプコントロールバルブ１２４が設けられており、タンクライン８６ｄに接続されるタンクライン８６ｅと管路１２１とを絞り部分１２４ａａを介して接続・遮断可能なピストン１２４ａと、このピストン１２４ａの両端部を付勢するばね１２４ｂ，１２４ｃと、前記のパイロットポンプ６４の吐出管路８７にパイロット導入管路８８ａ及びパイロット導入管路８８ｂを介して上流側が接続されてパイロット圧が導かれ、下流側が上記タンクライン８６ｅに接続され、かつ前記のばね１２４ｂによってリリーフ圧が可変に設定される可変リリーフ弁１２４ｄとを備えている。
【００５４】
このような構成により、破砕作業時において、ポンプコントロールバルブ１２４は以下のように機能する。すなわち、上述したようにセンターライン７８ｂの最下流側端は閉止されており、また破砕作業時には後述のように右走行用コントロールバルブ６７は操作されないため、センターライン７８ｂを流れる圧油の圧力は、フィーダ用コントロールバルブ６８、排出コンベア用コントロールバルブ６９、磁選機用コントロールバルブ７０の操作量（すなわちスプールの切換ストローク量）により変化する。各コントロールバルブ６８，６９，７０の中立時、すなわち第２油圧ポンプ６３へ要求する各コントロールバルブ６８，６９，７０の要求流量（言い換えれば各油圧モータ１９，４８，６０の要求流量）が少ない場合には、第２油圧ポンプ６３から吐出される圧油はほとんど供給管路９７，１００，１０３に導入されないため、余剰流量Ｑｔ２（後述の図７参照）としてリリーフ弁１２２から下流側へ導出され、ポンプコントロールバルブ１２４に導入される。これにより、比較的大きな流量の圧油がピストン１２４ａの絞り部分１２４ａａを介してタンクライン８６ｅへ導出されるので、ピストン１２４ａは図５中右側に移動してばね１２４ｂによるリリーフ弁１２４ｄの設定リリーフ圧が低くなり、パイロット導入管路８８ｂから分岐して設けられ後述のネガティブ傾転制御用の第１サーボ弁１３２へ至る管路１２５に、比較的低い制御圧力（ネガコン圧）Ｐｃ２を発生する。
【００５５】
逆に、各コントロールバルブが操作されて開状態となった場合、すなわち第２油圧ポンプ６３への要求流量が多い場合には、ブリードオフ管路１２１に流れる前記余剰流量Ｑｔ２が油圧モータ１９，４８，６０側へ流れる流量分だけ減じられるため、ピストン絞り部分１２４ａａを介しタンクライン８６ｅへ導出される圧油流量は比較的小さくなり、ピストン１２４ａは図５中左側に移動してリリーフ弁１２４ｄの設定リリーフ圧が高くなるので、管路１２５の制御圧力Ｐｃ２は高くなる。本実施の形態では、後述するように、この制御圧力Ｐｃ２の変動に基づき、第２油圧ポンプ６３の斜板６３Ａの傾転角を制御するようになっている（詳細は後述）。
【００５６】
以上説明した、圧力制御弁９６，９９，１０２による絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの下流側圧力と最大負荷圧力との間の制御、及びリリーフ弁１２２によるブリードオフ管路１２１内の圧力と最大負荷圧力との間の制御により、絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの前後差圧を一定とする圧力補償機能を果たすこととなる。これにより、各油圧モータ１９，４８，６０の負荷圧力の変化にかかわらず、コントロールバルブ６８，６９，７０の開度に応じた流量の圧油を対応する油圧モータに供給できるようになっている。
そして、この圧力補償機能と、ポンプコントロールバルブ１２４からの制御圧力Ｐｃ２の出力に基づく後述の油圧ポンプ６３の斜板６３Ａの傾転角制御とにより、結果として、第２油圧ポンプ６３の吐出圧と絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの下流側圧力との差が一定に保持されるようになっている（詳細は後述）。
【００５７】
また、最大負荷圧が導かれる管路１２３とタンクライン８６ｅとの間にはリリーフ弁１２６が設けられ、管路１２３内の最大圧力をばね１２６ａの設定圧以下に制限し、回路保護を図るようになっている。すなわち、このリリーフ弁１２６と前記リリーフ弁１２２とでシステムリリーフ弁を構成しており、管路１２３内の圧力が、ばね１２６ａで設定された圧力より大きくなると、リリーフ弁１２６の作用により管路１２３内の圧力がタンク圧に下がり、これによって前述のリリーフ弁１２２が作動しリリーフ状態となるようになっている。
【００５８】
前記のレギュレータ装置７１，７２は、傾転アクチュエータ１２９，１３０と、第１サーボ弁１３１，１３２と第２サーボ弁１３３，１３４とを備え、これらのサーボ弁１３１〜１３４によりパイロットポンプ６４や第１及び第２油圧ポンプ６２，６３から傾転アクチュエータ１２９，１３０に作用する圧油の圧力を制御し、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の斜板６２Ａ，６３Ａの傾転（すなわち押しのけ容積）を制御するようになっている。
【００５９】
傾転アクチュエータ１２９，１３０は、両端に大径の受圧部１２９ａ，１３０ａ及び小径の受圧部１２９ｂ，１３０ｂを有する作動ピストン１２９ｃ，１３０ｃと、受圧部１２９ａ，１２９ｂ及び１３０ａ，１３０ｂがそれぞれ位置する受圧室１２９ｄ，１２９ｅ及び１３０ｄ，１３０ｅとを有する。そして、両受圧室１２９ｄ，１２９ｅ及び１３０ｄ，１３０ｅの圧力が互いに等しいときは、作動ピストン１２９ｃ，１３０ｃは受圧面積の差によって図６中右方向に移動し、これによって斜板６２Ａ，６３Ａの傾転は大きくなり、ポンプ吐出流量Ｑ１，Ｑ２が増大する。また、大径側の受圧室１２９ｄ，１３０ｄの圧力が低下すると、作動ピストン１２９ｃ，１３０ｃは図６中左方向に移動し、これによって斜板６２Ａ，６３Ａの傾転が小さくなりポンプ吐出流量Ｑ１，Ｑ２が減少するようになっている。なお、大径側の受圧室１２９ｄ，１３０ｄは第１及び第２サーボ弁１３１〜１３４を介して、パイロットポンプ６４の吐出管路８７に連通する管路１３５に接続されており、小径側の受圧室１２９ｅ，１３０ｅは直接管路１３５に接続されている。
【００６０】
第１サーボ弁１３１，１３２のうち、レギュレータ装置７１の第１サーボ弁１３１は前述したようにポンプコントロールバルブ７６からの制御圧力（ネガコン圧）Ｐｃ１により駆動されるネガティブ傾転制御用のサーボ弁であり、レギュレータ装置７２の第１サーボ弁１３２は、前述したようにポンプコントロールバルブ１２４からの制御圧力Ｐｃ２により駆動されるネガティブ傾転制御用のサーボ弁であり、これらは互いに同等の構造となっている。
【００６１】
すなわち、制御圧力ＰＣ１，ＰＣ２が高いときは弁体１３１ａ，１３２ａが図６中右方向に移動し、パイロットポンプ６４からのパイロット圧ＰＰを減圧せずに傾転アクチュエータ１２９，１３０の受圧室１２９ｄ，１３０ｄに伝達し、これによって斜板６２Ａ，６３Ａの傾転が大きくなって第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２を増大させる。そして制御圧力ＰＣ１，ＰＣ２が低下するにしたがって弁体１３１ａ，１３２ａがばね１３１ｂ，１３２ｂの力で図６中左方向に移動し、パイロットポンプ６４からのパイロット圧ＰＰを減圧して受圧室１２９ｄ，１３０ｄに伝達し、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２を減少させるようになっている。
【００６２】
以上により、レギュレータ装置７１の第１サーボ弁１３１では、前述したポンプコントロールバルブ７６の機能と併せてコントロールバルブ６５，６６の要求流量に応じた吐出流量Ｑ１が得られるよう、具体的にはセンターバイパスライン７５から流入しポンプコントロールバルブ７６を通過する流量が最小となるように第１油圧ポンプ６２の斜板６２Ａの傾転（吐出流量）を制御する、いわゆるネガティブコントロールが実現される。
【００６３】
また、レギュレータ装置７２の第１サーボ弁１３２では、前述したポンプコントロールバルブ１２４の機能と併せ、コントロールバルブ６７，６８，６９，７０の要求流量に応じた吐出流量Ｑ２が得られるよう、具体的にはセンターバイパスライン７８ａから流入しポンプコントロールバルブ１２４を通過する流量が最小となるように第２油圧ポンプ６３の斜板６３Ａの傾転（吐出流量）を制御する、いわゆるネガティブコントロールが実現される。
【００６４】
以上のような構成の結果実現される、前記ポンプコントロールバルブ７６，１２４及び前記レギュレータ装置７１，７２によるポンプ吐出流量の制御特性を図７及び図８を用いて説明する。
図７は、第１油圧ポンプ６２から吐出されセンターバイパスライン７５を介してポンプコントロールバルブ７６のピストン絞り部分７６ａａへ導かれる前記余剰流量Ｑｔ１、又は第２油圧ポンプ６３から吐出されリリーフ弁１２２を介してポンプコントロールバルブ１２４の前記ピストン絞り部分１２４ａａへ導かれる前記余剰流量Ｑｔ２と、このときポンプコントロールバルブ７６，１２４の前記可変リリーフ弁７６ｄ，１２４ｄの機能によって発生される前記制御圧力Ｐｃ１，Ｐｃ２との関係を表した図である。また、図８は、上記制御圧力Ｐｃ１，Ｐｃ２と第１及び第２油圧ポンプ６２，６３のポンプ吐出流量Ｑ１，Ｑ２との関係を示した図である。
【００６５】
これらの図７及び図８において、コントロールバルブ６５，６６（又はコントロールバルブ６７，７０，６９，６８、以下対応関係同じ）の要求流量が多く第１油圧ポンプ６２（又は第２油圧ポンプ６３）からポンプコントロールバルブ７６（又はポンプコントロールバルブ１２４）への余剰流量Ｑｔ１（又は余剰流量Ｑｔ２）が全くないと制御圧力Ｐｃ１（又は制御圧力Ｐｃ２）は最大値Ｐ１となり（図７中の点▲１▼）、この結果、図８中の点▲１▼′に示すように、ポンプ吐出流量Ｑ１（又はポンプ吐出流量Ｑ２）は最大値Ｑｍａｘとなる。
【００６６】
コントロールバルブ６５，６６（又はコントロールバルブ６７，７０，６９，６８）の要求流量が減少して第１油圧ポンプ６２（又は第２油圧ポンプ６３）からポンプコントロールバルブ７６（又はポンプコントロールバルブ１２４）への余剰流量Ｑｔ１（又はＱｔ２）が増加するにつれて、図７中実線Ａで示すように、制御圧力Ｐｃ１（又は制御圧力Ｐｃ２）は前記最大値Ｐ１からほぼ直線的に減少し、この結果、図８に示すように、ポンプ吐出流量Ｑ１（又はポンプ吐出流量Ｑ２）も前記最大値Ｑｍａｘからほぼ直線的に減少する。
【００６７】
そして、図７において、コントロールバルブ６５，６６（又はコントロールバルブ６７，７０，６９，６８）の要求流量がさらに減少し余剰流量Ｑｔ１（又はＱｔ２）がさらに増加して制御圧力Ｐｃ１（又はＰｃ２）がタンク圧ＰＴまで減少すると（図７中の点▲２▼）、図８中の点▲２▼′に示すようにポンプ吐出流量Ｑ１（又はポンプ吐出流量Ｑ２）は最小値Ｑｍｉｎとなるが、これ以降は、可変リリーフ弁７６ｄ，１２４ｄが全開状態となり、余剰流量Ｑｔ１（又はＱｔ２）が増加しても制御圧力Ｐｃ１（又はＰｃ２）はタンク圧ＰＴのままとなり、ポンプ吐出流量Ｑ１（又はＱ２）も最小値Ｑｍｉｎのままとなる（図８中の点▲２▼′）。
【００６８】
この結果、前述したように、コントロールバルブ６５，６６の要求流量に応じた吐出流量Ｑ１が得られるよう第１油圧ポンプ６２の斜板６２Ａの傾転を制御するネガティブコントロールや、コントロールバルブ６７，７０，６９，６８の要求流量に応じた吐出流量Ｑ２が得られるよう第２油圧ポンプ６３の斜板６３Ａの傾転を制御するネガティブコントロールを実現するようになっている。
【００６９】
図４乃至図６に戻り、第２サーボ弁１３３，１３４は、いずれも入力トルク制限制御用のサーボ弁で、互いに同一の構造となっている。すなわち、第２サーボ弁１３３，１３４は、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧Ｐ１，Ｐ２により作動する弁であり、それら吐出圧Ｐ１，Ｐ２が、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出管路７４，７７から分岐して設けられた吐出圧検出管路１３６ａ〜ｃ，１３７ａ〜ｃを介し、操作駆動部１３３ａの受圧室１３３ｂ，１３３ｃ及び操作駆動部１３４ａの受圧室１３４ｂ，１３４ｃにそれぞれ導かれるようになっている。
【００７０】
すなわち、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧の和Ｐ１＋Ｐ２によって操作駆動部１３３ａ，１３４ａに作用する力がばね１３３ｄ，１３４ｄで設定されるばね力によって弁体１３３ｅ，１３４ｅに作用する力より小さいときは、弁体１３３ｅ，１３４ｅは図６中右方向に移動し、パイロットポンプ６４から第１サーボ弁１３１，１３２を介し導かれたパイロット圧ＰＰを減圧せずに傾転アクチュエータ１２９，１３０の受圧室１２９ｄ，１３０ｄに伝達し、これによって第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の斜板６２Ａ，６３Ａの傾転を大きくして吐出流量を大きくする。
【００７１】
そして、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧の和Ｐ１＋Ｐ２による力がばね１３３ｄ，１３４ｄのばね力設定値による力よりも大きくなるにしたがって弁体１３３ｅ，１３４ｅが図６中左方向に移動し、パイロットポンプ６４から第１サーボ弁１３１，１３２を介し導かれたパイロット圧ＰＰを減圧して受圧室１２９ｄ，１３０ｄに伝達し、これによって第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量を減少させるようになっている。
【００７２】
以上により、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧Ｐ１，Ｐ２が上昇するに従って第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２の最大値Ｑ１ｍａｘ，Ｑ２ｍａｘが小さく制限され、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の入力トルクの合計をエンジン６１の出力トルク以下に制限するように第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の斜板６２Ａ，６３Ａの傾転が制御されるいわゆる入力トルク制限制御（馬力制御）が実現される。このとき、さらに詳細には、第１油圧ポンプ６２の吐出圧Ｐ１と第２油圧ポンプ６３の吐出圧Ｐ２との和に応じて、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の入力トルクの合計をエンジン６１の出力トルク以下に制限するいわゆる全馬力制御が実現されるようになっている。
【００７３】
本実施の形態では、第１油圧ポンプ６２及び第２油圧ポンプ６３の両方がほぼ同一の特性に制御される。すなわち、レギュレータ装置７１の第２サーボ弁１３３において第１油圧ポンプ６２を制御するときにおける第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧の和Ｐ１＋Ｐ２と第１油圧ポンプ６２の吐出流量Ｑ１の最大値Ｑ１ｍａｘとの関係と、レギュレータ装置７２の第２サーボ弁１３４において第２油圧ポンプ６３を制御するときにおける第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧の和Ｐ１＋Ｐ２と第２油圧ポンプ６３の吐出流量Ｑ２の最大値Ｑ２ｍａｘとの関係とが、互いに略同一の関係（例えば１０％程度の幅で）となるように、かつ、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２の最大値Ｑ１ｍａｘ，Ｑ２ｍａｘを互いに略同じ値（同）で制限するようになっている。
【００７４】
前記の操作盤７３は、破砕装置２０を起動・停止させるためのクラッシャ起動・停止スイッチ７３ａと、破砕装置２０の動作方向を正転又は逆転方向のいずれかに選択するためのクラッシャ正転・逆転選択ダイヤル７３ｂと、フィーダ１５を起動・停止させるためのフィーダ起動・停止スイッチ７３ｃと、排出コンベア４０を起動・停止させるための排出コンベア起動・停止スイッチ７３ｄと、磁選機５５を起動・停止させるための磁選機起動・停止スイッチ７３ｅと、走行操作を行う走行モード及び破砕作業を行う破砕モードのいずれか一方を選択するためのモード選択スイッチ７３ｆとを備えている。
【００７５】
操作者が上記操作盤７３の各種スイッチ及びダイヤルの操作を行うと、その操作信号が前記のコントローラ８４に入力される。コントローラ８４は、操作盤７３からの操作信号に基づき、前述した破砕装置用コントロールバルブ６５、フィーダ用コントロールバルブ６８、排出コンベア用コントロールバルブ６９、磁選機用コントロールバルブ７０、及びソレノイド制御弁８５のソレノイド駆動部６５ａ，６５ｂ、ソレノイド駆動部６８ａ、ソレノイド駆動部６９ａ、ソレノイド駆動部７０ａ、及びソレノイド８５ａへの前記の駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍ，Ｓｔを生成し、対応するソレノイドにそれらを出力するようになっている。
【００７６】
すなわち、操作盤７３のモード選択スイッチ７３ｆで「走行モード」が選択された場合には、ソレノイド制御弁８５への駆動信号ＳｔをＯＮにしてソレノイド制御弁８５を図６中左側の連通位置８５Ａに切り換え、操作レバー３６ａ，３７ａによる走行用コントロールバルブ６６，６７の操作を可能とする。操作盤７３のモード選択スイッチ７３ｆで「破砕モード」が選択された場合には、ソレノイド制御弁８５への駆動信号ＳｔをＯＦＦにして図６中右側の遮断位置８５Ｂに復帰させ、操作レバー３６ａ，３７ａによる走行用コントロールバルブ６６，６７の操作を不可能とする。
【００７７】
また、操作盤７３のクラッシャ正転・逆転選択ダイヤル７３ｂで「正転」（又は「逆転」、以下、対応関係同じ）が選択された状態でクラッシャ起動・停止スイッチ７３ａが「起動」側へ押された場合、破砕装置用コントロールバルブ６５のソレノイド駆動部６５ａ（又はソレノイド駆動部６５ｂ）への駆動信号ＳｃｒをＯＮにするとともにソレノイド駆動部６５ｂ（又はソレノイド駆動部６５ａ）への駆動信号ＳｃｒをＯＦＦにし、破砕装置用コントロールバルブ６５を図４中上側の切換位置６５Ａ（又は下側の切換位置６５Ｂ）に切り換え、第１油圧ポンプ６２からの圧油を破砕装置用油圧モータ２１に供給して駆動し、破砕装置２０を正転方向（又は逆転方向）に起動する。
【００７８】
その後、クラッシャ起動・停止スイッチ７３ａが「停止」側へ押された場合、破砕装置用コントロールバルブ６５のソレノイド駆動部６５ａ及びソレノイド駆動部６５ｂへの駆動信号ＳｃｒをともにＯＦＦにして図４に示す中立位置に復帰させ、破砕装置用油圧モータ２１を停止し、破砕装置２０を停止させる。
【００７９】
また、操作盤７３のフィーダ起動・停止スイッチ７３ｃが「起動」側へ押された場合、フィーダ用コントロールバルブ６８のソレノイド駆動部６８ａへの駆動信号ＳｆをＯＮにして図５中上側の切換位置６８Ａに切り換え、第２油圧ポンプ６３からの圧油をフィーダ用油圧モータ１９に供給して駆動し、フィーダ１５を起動する。その後、操作盤７３のフィーダ起動・停止スイッチ７３ｃが「停止」側へ押されると、フィーダ用コントロールバルブ６８のソレノイド駆動部６８ａへの駆動信号ＳｆをＯＦＦにして図５に示す中立位置に復帰させ、フィーダ用油圧モータ１９を停止し、フィーダ１５を停止させる。
【００８０】
同様に、排出コンベア起動・停止スイッチ７３ｄが「起動」側へ押された場合、排出コンベア用コントロールバルブ６９を図５中上側の切換位置６９Ａに切り換え、排出コンベア用油圧モータ４８を駆動して排出コンベア４０を起動し、排出コンベア起動・停止スイッチ７３ｄが「停止」側へ押されると、排出コンベア用コントロールバルブ６９を中立位置に復帰させ、排出コンベア４０を停止させる。
【００８１】
また、磁選機起動・停止スイッチ７３ｅが「起動」側へ押された場合、磁選機用コントロールバルブ７０を図５中上側の切換位置７０Ａに切り換え、磁選機用油圧モータ６０を駆動して磁選機５５を起動し、磁選機起動・停止スイッチ７３ｅが「停止」側へ押されると、磁選機用コントロールバルブ７０を中立位置に復帰させ、磁選機５５を停止させる。
【００８２】
ここで、本実施の形態の最も大きな特徴は、破砕作業中に、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧Ｐ１，Ｐ２に応じてフィーダ１５の駆動を自動的に減速又は停止することである。以下、この詳細について説明する。
図４乃至図６において、１３８，１３９は圧力センサであり、これら圧力センサ１３８及び１３９は、第１油圧ポンプ６２の吐出管路７４から分岐して設けた導圧管路１４０と第２油圧ポンプ６３の吐出管路７７から分岐して設けた導圧管路１４１とにそれぞれ設けられている（あるいは、図６中２点鎖線にて示すように前記吐出圧検出管路１３６ｂ，１３７ｃ等に設けてもよい）。これらの圧力センサ１３８，１３９は、検出した第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧Ｐ１，Ｐ２をコントローラ８４にそれぞれ出力するようになっている。
【００８３】
上記圧力センサ１３８，１３９から第１及び第２油圧ポンプの吐出圧Ｐ１，Ｐ２を入力されたコントローラ８４は、図９に示すフローチャートにしたがってフィーダ１５を制御する。この図９は、コントローラ８４の機能のうちフィーダの自動減速・停止制御に係わる制御内容を表すフローチャートである。なお、コントローラ８４は、操作者により操作盤７３のフィーダ起動・停止スイッチ７３ｃが「起動」側に押され、フィーダ１５が起動されると共にこの図９に示すフローを開始し、フィーダ起動・停止スイッチ７３ｃが「停止」側に押され、フィーダ１５を停止すると共にこのフローを終了するようになっている。
【００８４】
この図９において、まずステップ１０では、フィーダ１５がコントローラ８４により減速又は停止制御されているかどうかを示すフラグを、制御されていない状態を示す０にクリアし、次のステップ２０に移る。
【００８５】
ステップ２０では、圧力センサ１３８，１３９が検出した第１及び第２油圧ポンプ吐出圧Ｐ１，Ｐ２をそれぞれ入力し、次のステップ３０に移る。
【００８６】
ステップ３０では、上記ステップ２０で入力した吐出圧Ｐ１，Ｐ２の平均値（Ｐ１＋Ｐ２）／２を算出し、この値がしきい値Ｐ０以上であるかどうかを判定する。なお、このしきい値Ｐ０は、第１油圧ポンプ６２の特性が高トルク側へ移動したときに、この第１油圧ポンプ６２の最大吐出流量Ｑ１ｍａｘが減少し始めるときの第１及び第２油圧ポンプの吐出圧Ｐ１及びＰ２の平均値であり（後述の図１３参照）、例えばコントローラ８４に予め記憶（又は適宜の外部端末により設定入力してもよい）されているものである。吐出圧Ｐ１，Ｐ２の平均値がしきい値Ｐ０以上の場合には判定が満たされ、次のステップ４０に移る。
【００８７】
ステップ４０では、前記フラグがフィーダ１５の減速又は停止制御されていない状態を示す０であるかどうかを判定する。フラグが１であれば判定が満たされず、ステップ２０に戻る。一方、フラグが０であれば判定が満たされ、次のステップ５０に移る。
【００８８】
ステップ５０では、吐出圧Ｐ１，Ｐ２の平均値（Ｐ１＋Ｐ２）／２が上記しきい値Ｐ０以上である状態が所定の時間継続したかどうかを判定する。なお、この所定の時間は例えばコントローラ８４に予め記憶（又は適宜の外部端末により設定入力してもよい）されているものである。所定の時間が経過していない場合には判定が満たされず、ステップ２０に戻る。一方、所定の時間が経過した場合には判定が満たされ、次のステップ６０に移る。
【００８９】
ステップ６０では、コントローラ８４がフィーダ用コントロールバルブ６８に出力する駆動信号Ｓｆを制御することによりフィーダ用油圧モータ１９に供給する圧油を低減又は遮断して、フィーダ１５を減速又は停止させ、次のステップ７０でフラグをフィーダ１５が減速又は停止制御されている状態を示す１にして、ステップ２０に戻る。
【００９０】
一方、先のステップ３０において、吐出圧Ｐ１，Ｐ２の平均値がしきい値Ｐ０より小さい場合には判定が満たされず、ステップ８０に移る。
ステップ８０では、フラグがフィーダ１５の減速又は停止制御されている状態を示す１であるかどうかを判定する。フラグが０であれば判定は満たされず、ステップ２０に戻る。一方、フラグが１であれば判定が満たされ、次のステップ９０に移る。
【００９１】
ステップ９０では、吐出圧Ｐ１，Ｐ２の平均値（Ｐ１＋Ｐ２）／２がしきい値Ｐ０より小さい状態が所定の時間継続したかどうかを判定する。なお、この所定の時間は例えばコントローラ８４に予め記憶（又は適宜の外部端末により設定入力してもよい）されているものである。所定の時間が経過していない場合には判定が満たされず、ステップ２０に戻る。一方、所定の時間が経過した場合には判定が満たされ、次のステップ１００に移る。
【００９２】
ステップ１００では、コントローラ８４がフィーダ用コントロールバルブ６８に出力する駆動信号Ｓｆを制御することによりフィーダ用油圧モータ１９に供給する圧油の流量を元の流量に復帰して、フィーダ１５の動作を復帰させ、次のステップ１１０でフラグを０にして、ステップ２０に戻る。
【００９３】
以上において、フィーダ１５、排出コンベア４０、及び磁選機５５は、特許請求の範囲各項記載の破砕作業に関連する作業を行う補助機械を構成し、フィーダ用油圧モータ１９、排出コンベア用油圧モータ４８、及び磁選機用油圧モータ６０は、補助機械を駆動する補助機械用油圧アクチュエータを構成する。
【００９４】
また、第１油圧ポンプ６２は破砕装置用油圧モータを駆動する第１の油圧ポンプを構成し、第２油圧ポンプ６３は補助機械用油圧アクチュエータを駆動する第２の油圧ポンプを構成し、吐出圧検出管路１３６ａ，１３６ｂ，１３６ｃ及び圧力センサ１３８は、第１の油圧ポンプの吐出圧を検出する第１の吐出圧検出手段を構成し、吐出圧検出管路１３７ａ，１３７ｂ，１３７ｃ及び圧力センサ１３９は、第２の油圧ポンプの吐出圧を検出する第２の吐出圧検出手段を構成する。
【００９５】
さらに、レギュレータ７１，７２、及びコントローラ８４は、第１の油圧ポンプ及び第２の油圧ポンプの入力トルクの合計が原動機の出力トルク以下になるように第１の吐出圧検出手段の検出信号と第２の吐出圧検出手段の検出信号とに基づき第１の油圧ポンプ及び第２の油圧ポンプの吐出流量を制御するとともに、第１の吐出圧検出手段及び第２の吐出圧検出手段の検出信号に基づきフィーダの動作速度を減速又は停止する制御を行う制御手段を構成する。
【００９６】
次に、上記構成の本発明の自走式破砕機の一実施の形態の動作を以下に説明する。
上記構成の自走式破砕機において、破砕作業時には、操作者は、操作盤７３のモード選択スイッチ７３ｆで「破砕モード」を選択して走行操作を不可能にした後、磁選機起動・停止スイッチ７３ｅ、排出コンベア起動・停止スイッチ７３ｄ、クラッシャ起動・停止スイッチ７３ａ、及びフィーダ起動・停止スイッチ７３ｃを順次「起動」側へ押す。
【００９７】
上記の操作により、コントローラ８４から磁選機用コントロールバルブ７０のソレノイド駆動部７０ａへの駆動信号ＳｍがＯＮになって磁選機用コントロールバルブ７０が図５中上側の切換位置７０Ａに切り換えられ、またコントローラ８４から排出コンベア用コントロールバルブ６９のソレノイド駆動部６９ａへの駆動信号ＳｃｏｎがＯＮになって排出コンベア用コントロールバルブ６９が図５中上側の切換位置６９Ａに切り換えられる。さらに、コントローラ８４から破砕装置用コントロールバルブ６５のソレノイド駆動部６５ａへの駆動信号ＳｃｒがＯＮになるとともにソレノイド駆動部６５ｂへの駆動信号ＳｃｒがＯＦＦになり、破砕用コントロールバルブ６５が図４中上側の切換位置６５Ａに切り換えられ、またフィーダ用コントロールバルブ６８のソレノイド駆動部６８ａへの駆動信号ＳｆがＯＮになってフィーダ用コントロールバルブ６８が図５中上側の切換位置６８Ａに切り換えられる。
【００９８】
これにより、第２油圧ポンプ６３からの圧油がセンターバイパスライン７８ａ及びセンタライン７８ｂへ導入され、さらに磁選機用油圧モータ６０、排出コンベア用油圧モータ４８、及びフィーダ用油圧モータ１９に供給され、磁選機５５、排出コンベア４０、及びフィーダ１５が起動される。一方、第１油圧ポンプ６２からの圧油が破砕装置用油圧モータ６５に供給されて破砕装置２０が正転方向に起動される。
【００９９】
そして、例えば油圧ショベル等によりホッパ１２に被破砕物を投入すると、ホッパ１２で受け入れられた被破砕物は、フィーダ１５によって搬送される。このとき、櫛歯プレート１７の櫛歯間の間隙よりも小さなもの（ズリ等）は、櫛歯間の隙間からシュート１４を介して排出コンベア４０上に導かれ、それより大きなものは破砕装置２０へと搬送される。破砕装置２０に搬送された被破砕物は、固定歯及び動歯により所定の粒度に砕かれ、下方の排出コンベア４０上に落下する。排出コンベア４０上に導かれた破砕物やズリ等は、後方（図１中右側）に向かって搬送され、その途中で上記磁選機５５により鉄筋等の異物を吸着除去された上で、最終的に機外に排出される。
【０１００】
このような手順で行われる破砕作業において、上記フィーダ起動・停止スイッチ７３ｃが操作者により「起動」側へ押された時点から、コントローラ８４は図９のフローに示すフィーダ１５への制御を開始する。
すなわち、ステップ１０でフラグを０とした後、ステップ２０で圧力センサ１３８，１３９より出力される第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧Ｐ１，Ｐ２を入力し、ステップ３０でこれらの吐出圧Ｐ１，Ｐ２の平均値がしきい値Ｐ０以上であるかどうかを判定する。このとき、フィーダ１５による破砕装置２０への被破砕物の供給が適正に行われている場合には、第１及び第２油圧ポンプの吐出圧Ｐ１，Ｐ２の平均値がしきい値Ｐ０より小さくなるのでステップ３０の判定が満たされず、またフラグが０であるので次のステップ８０の判定も満たされずにステップ２０に戻る。このように、正常に破砕作業が行われている間は上記ステップ２０→ステップ３０→ステップ８０→ステップ２０を繰り返す。
【０１０１】
ここで、例えばフィーダ１５による破砕装置２０への被破砕物の供給量が過大となり、これによって破砕装置用油圧モータ２１の負荷圧力が上昇した場合、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧Ｐ１，Ｐ２の平均値がしきい値Ｐ０以上となり、上記ステップ３０の判定が満たされる。このときフラグは０なので次のステップ４０の判定が満たされてステップ５０に移り、所定時間が経過するまでステップ５０→ステップ２０〜ステップ５０を繰り返す。このようにして、吐出圧Ｐ１，Ｐ２の平均値がしきい値Ｐ０以上である状態が所定時間継続すると、ステップ５０の判定が満たされてステップ６０に移り、コントローラ８４がフィーダ用コントロールバルブ６８に出力中の駆動信号Ｓｆをフィーダ１５の減速に対応した駆動信号とするか、又は駆動信号ＳｆをＯＦＦとすることで、フィーダ用油圧モータ１９に供給される圧油が低減又は遮断されて、フィーダ１５が減速又は停止する。そして次のステップ７０でフラグを１とする。
【０１０２】
このようにフィーダ１５が減速又は停止することにより、破砕装置２０への被破砕物の供給量が減少し、破砕装置用油圧モータ２１の負荷圧力が減小する。これにより、第１及び第２油圧ポンプ吐出圧Ｐ１，Ｐ２の平均値がしきい値Ｐ０より小さくなるまで、ステップ２０〜ステップ４０→ステップ２０を繰り返す。このようにして吐出圧Ｐ１，Ｐ２の平均値がしきい値Ｐ０より小さくなるとステップ３０の判定が満たされ、フラグが１となっているので次のステップ８０の判定も満たされてステップ９０に移る。ここで、吐出圧Ｐ１，Ｐ２の平均値がしきい値Ｐ０より小さい状態が所定時間継続するまで、ステップ９０→ステップ２０→ステップ３０→ステップ８０→ステップ９０を繰り返し、所定時間経過するとステップ９０の判定が満たされて次のステップ１００に移る。このステップ１００で、コントローラ８４がフィーダ用コントロールバルブ６８に出力する駆動信号Ｓｆを元に復帰し、これによりフィーダ用油圧モータ１９への圧油の供給量が元に戻ってフィーダ１５が再び元の速度で駆動される。そして次のステップ１１０でフラグを０とする。
【０１０３】
以上説明したような構成及び動作である本発明の自走式破砕機の一実施の形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
すなわち、本実施の形態においては、前述したようにレギュレータ７１，７２が、圧力センサ１３８で検出した第１油圧ポンプ６２の吐出圧Ｐ１と圧力センサ１３９で検出した第２油圧ポンプ６３の吐出圧Ｐ２との両方に応じて第１油圧ポンプ６２及び第２油圧ポンプ６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２をそれぞれ制御し、且つそれら２つのポンプ吐出圧Ｐ１，Ｐ２の和に応じ第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の入力トルクの合計をエンジン６１の出力トルク以下に制限するように第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２を制御する全馬力制御を行う。
【０１０４】
ここで、本実施の形態の自走式破砕機による破砕作業中においては、破砕装置用油圧モータ２１の負荷圧力はフィーダ用油圧モータ１９を含めた補助機械用油圧アクチュエータの負荷圧力に比べて大きく、補助機械用油圧アクチュエータのために必要な馬力は破砕装置用油圧モータ２１のために必要な馬力よりも小さい。このように、補助機械用油圧アクチュエータの負荷圧力が破砕装置用油圧モータ２１よりも軽負荷である場合には、上記のようにレギュレータ７１，７２が全馬力制御を行うことにより、相対的に高負荷である破砕装置用油圧モータ２１に係わる第１油圧ポンプ６２と相対的に低負荷である補助機械用油圧アクチュエータに係わる第２油圧ポンプ６３とに対し、その負荷の差に応じた形でエンジン６１の馬力を効果的に配分する。すなわち、第２油圧ポンプ６３の特性を低トルク側に移動しつつ第１油圧ポンプ６２の特性を高トルク側に移動する。この結果、第１油圧ポンプ６２のＰ−Ｑ曲線は図１０に示すように高トルク側（図１０中矢印ウ方向）へ移動して、Ｐ−Ｑ曲線上における最大吐出流量Ｑ１ｍａｘが減少し始めるときのポンプ吐出圧Ｐ０が高圧側のＰａにシフトする。また、第２油圧ポンプ６３のＰ−Ｑ曲線は図１１に示すように低トルク側（図１１中矢印エ方向）に移動して、Ｐ−Ｑ曲線上における最大吐出流量Ｑ２ｍａｘが減少し始めるときのポンプ吐出圧Ｐ０が低圧側のＰｂにシフトする。
【０１０５】
このとき、本自走式破砕機が例えば前述した従来技術のような構造である場合、図１２に示すように、第１油圧ポンプ６２の吐出圧Ｐ１（＝破砕装置用油圧モータ２１の負荷圧力）のみを検出し、その吐出圧値Ｐ１がしきい値Ｐ０以上になるとフィーダ１５を減速又は停止させることになる。このように、第１油圧ポンプ６２の吐出圧値Ｐ１がしきい値Ｐ０以上になった時点で吐出圧Ｐ１の上昇を抑制するようにすると、上記全馬力制御による第１油圧ポンプ６２の増トルク分が活かされないままフィーダ１５が減速・停止してしまうこととなる。
【０１０６】
これに対し、本実施の形態においては、コントローラ８４が圧力センサ１３８，１３９の検出した第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧Ｐ１，Ｐ２の両方を入力し、それらの平均値（Ｐ１＋Ｐ２）／２がしきい値Ｐ０以上である場合に、フィーダ用コントロールバルブ６８を制御してフィーダ用油圧モータ１９への圧油の供給を低減もしくは遮断し、フィーダ１５を減速又は停止する。すなわち、図１３に示すように、しきい値Ｐ０を、上記高圧側にシフトしたポンプ吐出圧Ｐａと低圧側にシフトしたポンプ吐出圧Ｐｂとの平均値（Ｐａ＋Ｐｂ）／２に設定することにより、第１油圧ポンプ６２の吐出圧Ｐ１がＰａになった時点でフィーダ１５を減速又は停止させるようにすることができるので、第１油圧ポンプの吐出圧のシフト分（図１０中Ｐａ−Ｐ０分）だけフィーダ１５の駆動を継続することができる。
【０１０７】
このようにして、本実施の形態によれば、上記したような第１油圧ポンプ６２のＰ−Ｑ曲線の高トルク側へのシフトと第２油圧ポンプ６３のＰ−Ｑ曲線の低トルク側へのシフトにも対応して、それらの馬力配分の変化に応じた形で第１油圧ポンプ６２の馬力増大分を有効に用いてフィーダ１５の駆動を継続することができる。したがって、被破砕物の供給量を適正に維持しつつフィーダ１５を比較的長く駆動できるので、自走式破砕機の破砕効率の低下を防止することができる。
【０１０８】
なお、上記本発明の実施の形態においては、レギュレータ７１，７２の第２サーボ弁１３３，１３４に吐出圧管路１３６，１３７を介して直接圧油を導くことで第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧をフィードバックする機械式のサーボ系を構成しているが、これに限らず、これら第２サーボ弁１３３，１３４を電磁式サーボ弁とし、例えば圧力センサ１３８，１３９の検出値に応じてコントローラ８４から信号を入力されることで第２サーボ弁１３３，１３４を駆動する電気式のサーボ系としてもよい。
【０１０９】
また、上記本発明の実施の形態においては、操作者が操作盤７３の各装置のスイッチを起動側へ押すことで各装置を順次手動で起動するようにしたが、これに限らず、例えば連動起動スイッチを設け、操作者がこの連動起動スイッチを起動側へ押すことで磁選機５５、排出コンベア４０、破砕装置２０、フィーダ１５が順次自動的に起動するようにしてもよい。なおこのとき、連動起動スイッチが押された時点又はフィーダ１５が起動した時点からコントローラ８４は図９に示すフローを開始するようにすればよい。
【０１１０】
【発明の効果】
本発明によれば、第１の吐出圧検出手段及び第２の吐出圧検出手段で検出した第１及び第２の油圧ポンプの吐出圧の平均値が所定のしきい値以上である場合に、制御手段がフィーダの動作速度を減速又は停止する。これにより、制御手段の全馬力制御による第１の油圧ポンプ特性の高トルク側へのシフトと第２の油圧ポンプ特性の低トルク側へのシフトに対応して、第１の油圧ポンプの馬力増大分を有効に用いるようにフィーダの駆動を継続することができる。したがって、自走式破砕機の破砕効率の低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の自走式破砕機の一実施の形態の全体構造を表す側面図である。
【図２】本発明の自走式破砕機の一実施の形態の全体構造を表す上面図である。
【図３】本発明の自走式破砕機の一実施の形態の全体構造を表す、図１中左側から見た正面図である。
【図４】本発明の自走式破砕機の一実施の形態に備えられる油圧駆動装置の全体構成を表す油圧回路図である。
【図５】本発明の自走式破砕機の一実施の形態に備えられる油圧駆動装置の全体構成を表す油圧回路図である。
【図６】本発明の自走式破砕機の一実施の形態に備えられる油圧駆動装置の全体構成を表す油圧回路図である。
【図７】本発明の自走式破砕機の一実施の形態における、第１及び第２油圧ポンプの余剰流量と制御圧力との関係を示した図である。
【図８】本発明の自走式破砕機の一実施の形態における、制御圧力と第１及び第２油圧ポンプのポンプ吐出流量との関係を示した図である。
【図９】本発明の自走式破砕機の一実施の形態を構成するコントローラの機能のうち、フィーダの自動減速・停止制御に係わる制御内容を表すフローチャートである。
【図１０】本発明の自走式破砕機の一実施の形態を構成する第１油圧ポンプの全馬力制御による高トルク特性への移動時の吐出圧と最大吐出流量との関係を示した図である。
【図１１】本発明の自走式破砕機の一実施の形態を構成する第２油圧ポンプの全馬力制御による低トルク特性への移動時の吐出圧と最大吐出流量との関係を示した図である。
【図１２】従来構造における第１油圧ポンプの吐出圧と最大吐出流量との関係を示した図である。
【図１３】本発明の自走式破砕機の一実施の形態を構成する第１及び第２油圧ポンプの吐出圧の平均値と最大吐出流量との関係を示した図である。
【符号の説明】
１５          フィーダ（補助機械）
１９          フィーダ用油圧モータ（補助機械用油圧アクチュエータ）
２０          破砕装置
２１          破砕装置用油圧モータ
４０          排出コンベア（補助機械）
４８          排出コンベア用油圧モータ（補助機械用油圧アクチュエータ）
５５          磁選機（補助機械）
６０          磁選機用油圧モータ（補助機械用油圧アクチュエータ）
６１          エンジン（原動機）
６２          第１油圧ポンプ（第１の油圧ポンプ）
６３          第２油圧ポンプ（第２の油圧ポンプ）
６８          フィーダ用コントロールバルブ
７１          レギュレータ（制御手段）
７２          レギュレータ（制御手段）
８４          コントローラ（制御手段）
１３６ａ〜ｃ  吐出圧検出管路（第１の吐出圧検出手段）
１３７ａ〜ｃ  吐出圧検出管路（第２の吐出圧検出手段）
１３８        圧力センサ（第１の吐出圧検出手段）
１３９        圧力センサ（第２の吐出圧検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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