(57)【要約】【課題】案内経路に沿った走行の擬似的な案内表示を行う案内シミュレーションにおいて、仮想的な走行と同様の走行を現実に行う者が当該走行の開始前にあらかじめ通知することが有用である案内対象を効率よく確認できるようにする。【解決手段】カーナビゲーション装置が、案内経路に沿った仮想的な走行の案内表示を行う際に、その経路中にある複数の案内表示対象の一部を、その案内表示対象をその擬似的な走行を現実に行う運転者に当該走行の開始前にあらかじめ通知することの有用性を勘案した選択規則によって選択し（ステップ２３０〜３５０）、またその選択されたその一部についての案内シミュレーションを行う（ステップ３６０、３７０、３８０、３９０）。【選択図】        図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路に沿った仮想移動の案内表示を行う仮想移動案内装置であって、
前記経路中にある複数の案内表示対象からその一部を、その案内表示対象を前記仮想移動と同様の移動を現実に行う者に当該移動の開始前にあらかじめ通知することの有用性を勘案した選択規則によって選択する選択手段（２３０〜３５０）と、
前記選択手段が選択した前記その一部についての前記仮想移動の案内表示を行う表示手段（３６０、３７０、３８０、３９０）と、を備えた仮想移動案内装置。
【請求項２】
前記経路中にある複数の案内表示対象とは、前記経路中で曲折する複数の交差点または分岐点である請求項１に記載の仮想移動案内装置。
【請求項３】
前記複数の案内表示対象のそれぞれと、前記仮想移動と同様の移動を現実に行う者に当該移動の開始前にあらかじめ通知することの有用性を勘案した当該案内表示対象の優先度との対応を記憶するための記憶媒体（１６）を備え、
前記所定の選択規則は、前記複数の案内表示対象のそれぞれに対応する優先度を基準とすることを特徴とする請求項１または２に記載の仮想移動案内装置。
【請求項４】
前記所定の選択規則は、前記複数の案内表示対象の不案内度を基準とすることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の仮想移動案内装置。
【請求項５】
前記選択規則は、選択する案内表示対象の案内表示時間の総計についての所定の制限時間を基準とすることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の仮想移動案内装置。
【請求項６】
前記複数の案内表示対象のそれぞれと、当該案内表示対象の案内表示時間との対応を記憶するための記憶媒体を備えたことを特徴とする請求項５に記載の仮想移動案内装置。
【請求項７】
前記所定の選択規則は、その案内表示対象が事故多発地点を含むことを基準とすることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の仮想移動案内装置。
【請求項８】
前記選択手段は、前記経路中の特定の部分領域内にある複数の案内表示対象からその一部を、その案内表示対象を前記仮想移動と同様の移動を現実に行う者に当該移動の開始前にあらかじめ通知することの有用性を勘案した選択規則によって選択することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の仮想移動案内装置。
【請求項９】
経路に沿った仮想移動の案内表示を行う仮想移動案内装置であって、
前記経路中にある複数の案内表示対象からその一部を、その一部が事故多発地点を含むことに基づいて選択する選択手段（２３０〜２６０）と、
前記選択手段が選択した前記その一部についての前記仮想移動の案内表示を行う表示手段（３６０、３７０、３８０、３９０）と、を備えた仮想移動案内装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路に沿った仮想移動の案内表示を行う仮想移動案内装置に関するもので、カーナビゲーション装置に用いて好適である。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両等の移動体の走行中に、出発地点から目的地点までの間で探索された経路を画面表示によって案内するナビゲーション装置において、案内のシミュレーション機能を有するものがある（例えば、特許文献１、２、３参照）。案内のシミュレーションとは、例えば経路探索の結果得られた案内経路に沿って、移動体が擬似的に走行する状態を、当該走行する移動体の近傍の道路や建物等の画面と共に表示する技術、すなわち、経路に沿った仮想移動の案内表示を行う技術である。以下、この案内のシミュレーションを単にシミュレーションと記す。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０−２６７６８１号公報
【０００４】
【特許文献２】
特開平９−２１８０４８号公報
【０００５】
【特許文献３】
特開２００１−１４７１３０号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１に記載の技術は、シミュレーションにおいて交差点などの表示を小さなピッチで詳細に表示し、そうでない直線路は大きなピッチで表示する技術が開示されている。しかし、長距離のドライブでたくさんの交差点がある場合、このようなシミュレーションを行うだけでも時間がかかり、交差点がたくさん表示されても、走行中の音声案内等、その場の案内で十分こと足りるものが多く、前もってドライバーに知らせるものとしては有効な情報が少ないという問題があった。
【０００７】
また、特許文献２では、シミュレーションをユーザが指示した点から開始する技術が開示されている。しかし、この技術は、限定された一部の地域を詳細に確認するには有用ではあるが、シミュレーションが必要な地域をユーザ自身で選択する必要がある。このため、対象とする場所を探す時間、実施しなくても理解容易な場所のシミュレーションを行う時間が掛かったり、本当に知りたい場所を見落とす可能性が十分にある。
【０００８】
また、特許文献３には、シミュレーションにかかる時間により、シミュレーション対象を削除したり、表示を変える技術が開示されている。この技術は、交差点間の案内を削除して右左折する全ての交差点のみを表示し、更にそれでも表示時間を超えてしまうケースでは、案内する交差点を等間隔で間引くことを行うものである。
【０００９】
しかし、単なる右左折は、シミュレーションでない現実の走行中に行われる経路案内において当該交差点の直前に音声案内等を行えば、運転者は十分に対応できる。したがって、単に右左折を行うに過ぎない交差点については、現実の走行を行う者にその走行の開始前にあらかじめ通知することの有用性はない。
【００１０】
更に、交差点を等間隔で間引く方法は、音声案内のみでは理解が難しい場所や、高速道路上の分岐の様な、現実の走行を行う者にその走行の開始前にあらかじめ通知することが有用である場所の案内が抜け、逆に走行中の音声案内で十分事足りる場所が案内されてしまうことがある。
【００１１】
また、いつも現在位置から目的地までの範囲をシミュレーション対象としてしまうと、案内対象が多くなり、シミュレーションを行ってから実際その場所に到達する間に忘れたり、かなり荒いシミュレーションとなって役に立たなかったり、ユーザがよく知っている場所のシミュレーションの中に、本来知りたい場所の情報が埋もれて確認不十分になってしまう点で問題があった。
【００１２】
本案は上記点に鑑み、経路に沿った仮想移動の案内表示を行う仮想移動案内において、仮想移動と同様の移動を現実に行う者に当該移動の開始前にあらかじめ通知することが有用である案内対象を効率よく確認できるようにすることを目的とする。
【００１３】
また更に、事故多発地点も当該移動の開始前にあらかじめ通知することが有用であることから、経路に沿った仮想移動の案内表示を行う仮想移動案内において、事故多発地点を含む案内対象を効率よく確認できるようにすることを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、経路に沿った仮想移動の案内表示を行う仮想移動案内装置であって、前記経路中にある複数の案内表示対象からその一部を、その案内表示対象を前記仮想移動と同様の移動を現実に行う者に当該移動の開始前にあらかじめ通知することの有用性を勘案した選択規則によって選択する選択手段（２３０〜３５０）と、前記選択手段が選択した前記その一部についての前記仮想移動の案内表示を行う表示手段（３６０、３７０、３８０、３９０）と、を備えた仮想移動案内装置。
【００１５】
これによって、経路に沿った仮想移動の案内表示を行う仮想移動案内において、仮想移動と同様の移動を現実に行う者に当該移動の開始前にあらかじめ通知することが有用であるかどうかという基準によって案内表示対象が選択されるので、仮想移動と同様の移動を現実に行う者に当該移動の開始前にあらかじめ通知することが有用である案内対象を効率よく確認できるようになる。
【００１６】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の仮想移動案内装置において、前記経路中にある複数の案内表示対象とは、前記経路中で曲折する複数の交差点または分岐点である。
【００１７】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の仮想移動案内装置において、前記複数の案内表示対象のそれぞれと、前記仮想移動と同様の移動を現実に行う者に当該移動の開始前にあらかじめ通知することの有用性を勘案した当該案内表示対象の優先度との対応を記憶するための記憶媒体（１６）を備え、前記所定の選択規則は、前記複数の案内表示対象のそれぞれに対応する優先度を基準とすることを特徴とする。
【００１８】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の仮想移動案内装置において、前記所定の選択規則は、前記複数の案内表示対象の不案内度を基準とすることを特徴とする。
【００１９】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の仮想移動案内装置において、前記選択規則は、選択する案内表示対象の案内表示時間の総計についての所定の制限時間を基準とすることを特徴とする。
【００２０】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の仮想移動案内装置において、前記複数の案内表示対象のそれぞれと、当該案内表示対象の案内表示時間との対応を記憶するための記憶媒体を備えたことを特徴とする。
【００２１】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の仮想移動案内装置において、前記所定の選択規則は、その案内表示対象が事故多発地点を含むことを基準とすることを特徴とする。
【００２２】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１ないし７のいずれか１つに記載の仮想移動案内装置において、前記選択手段は、前記経路中の特定の部分領域内にある複数の案内表示対象からその一部を、その案内表示対象を前記仮想移動と同様の移動を現実に行う者に当該移動の開始前にあらかじめ通知することの有用性を勘案した選択規則によって選択することを特徴とする。
【００２３】
また請求項９に記載の発明は、経路に沿った仮想移動の案内表示を行う仮想移動案内装置であって、前記経路中にある複数の案内表示対象からその一部を、その一部が事故多発地点を含むことに基づいて選択する選択手段（２３０〜２６０）と、前記選択手段が選択した前記その一部についての前記仮想移動の案内表示を行う表示手段（３６０、３７０、３８０、３９０）と、を備えた仮想移動案内装置である。
【００２４】
これによって、経路に沿った仮想移動の案内表示を行う仮想移動案内において、その案内表示対象が事故多発地点を含むという基準によって案内表示対象が選択されるので、事故多発地帯を含む案内対象を効率よく確認できるようになる。
【００２５】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【００２６】
【発明の実施の形態】
図１に、本発明の一実施形態に係るカーナビゲーション装置１の構成を示す。カーナビゲーション装置１は、位置検出器１１、内部メモリ制御装置１６、操作スイッチ群１７、外部メモリ制御装置１９、表示装置２０、リモコンセンサ２１およびこれらに接続された制御回路１８を備えている。
【００２７】
表示装置２０は、液晶ディスプレイ等の表示面およびスピーカを有し、制御回路１８から映像信号の入力があると液晶ディスプレイ等の表示面に当該映像を表示し、また制御回路１８から音声信号の入力があるとスピーカに当該音声を出力させる。
【００２８】
操作スイッチ群１７は、表示装置２０の表示面の周囲に設けられた複数の押しボタン、当該表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによる押しボタンの押下、タッチパネルのタッチおよびトレースに基づいた信号を制御回路１８に出力する。
【００２９】
リモコンセンサ２１は、ユーザの操作に基づいて赤外線等による無線信号を送信するリモコン２２から受信した信号を制御回路１８に出力する。
【００３０】
位置検出器１１は、いずれも周知の地磁気センサ１２、ジャイロスコープ１３、車速センサ１４、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機１５を有し、これらのセンサ等１２〜１５の検出に基づいた現在位置情報を制御回路１８に出力する。これらのセンサ等１２〜１５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサを相補的に使用するように構成されている。なお精度によっては上述した内の一部で構成されていてもよく、更に図示しないステアリングの回転センサ、各駆動輪の車輪センサ等を有していてもよい。
【００３１】
内部メモリ制御装置１６は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の不揮発性記憶媒体に対して、データの読み出しおよび可能であればデータの書き込みの制御を行う。上記内部記憶媒体が記憶している情報としては、上記した位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データおよび目印データを含む各種データ、カーナビゲーション装置１の動作のためのプログラム等がある。
【００３２】
本実施形態において外部メモリ制御装置１９が有するデータの具体例をリストとして表したものを、図２〜図１１に示す。
【００３３】
図２は、地点情報のリストであり、リストの各エントリは、地点ＩＤ（識別子）、およびその地点ＩＤによって特定される地点の座標（緯度および経度）から成る。
【００３４】
図３は、道路属性情報のリストであり、リストの各エントリは、道路属性ＩＤ、その道路属性ＩＤの示す道路の道路種別、道路幅、およびその道路が高架道路か否か等の情報から成る。なお、道路種別は、国道、高速道等を区別する道路区分、およびその道路の車線数から成る。
【００３５】
図４は、道路片情報のリストであり、リストの各エントリは、道路片ＩＤ、その道路片ＩＤによって特定される道路片の端点の座標、それぞれの端点が接続する先の道路・交差点・分岐点等のＩＤ、その道路片の属性、およびその道路片の地上高、その道路片のシミュレーション時間等の情報から成る。なお、端点の座標を示す情報としては、図２に示した地点ＩＤが用いられる。また、道路片の属性を示す情報としては、図３に示した道路属性ＩＤが用いられる。また、シミュレーション時間とは、その交差点について後述する案内シミュレーションを行った場合の、その案内シミュレーションにかかる時間であり、秒を単位とする。
【００３６】
図５は、交差点・分岐情報のリストであり、リストの各エントリは、交差点ＩＤ、その交差点ＩＤによって特定される交差点または分岐点の座標、その交差点または分岐点の形状、シミュレーション時間、案内優先度、および案内理由から成る。なお、案内優先度は、後述する案内経路確認プログラムにおいて用いる数値データである。また、案内理由とは、その交差点または分岐点が高速道路入口である、その交差点または分岐点の形状が複雑である等の、車両の運転者が走行の開始前にあらかじめ案内されていると有用であるような要因を示す情報である。
【００３７】
図６は、交差点接続情報のリストであり、リストの各エントリは、交差点ＩＤ、およびその交差点ＩＤによって特定される交差点に接している道路片の道路片ＩＤから成る。
【００３８】
図７は、道路片事故情報のリストであり、リストの各エントリは、道路片ＩＤ、およびその道路片ＩＤによって特定される道路片における過去の事故回数から成る。
【００３９】
図８は、交差点事故情報のリストであり、リストの各エントリは、交差点ＩＤ、およびその交差点ＩＤによって特定される交差点における過去の事故回数から成る。
【００４０】
図９は、道路通過情報のリストであり、リストの各エントリは、道路片ＩＤ、およびその道路片ＩＤによって特定される道路片についての自車両の通過履歴から成る。通過履歴は、自車両がその道路片を過去に通過した回数、および自車両がその道路片を最後に通過した日時の情報から成る。
【００４１】
図１０は、交差点通過情報のリストであり、リストの各エントリは、交差点ＩＤ、およびその交差点ＩＤによって特定される道路片についての自車両の通過履歴から成る。通過履歴は、自車両がその交差点を過去に通過した回数、自車両がその交差点における案内通りの走行に失敗した回数、自車両がその交差点を最後に通過した日時、およびその交差点の案内の要否の情報を有する。
【００４２】
なお、後述する様に、図９および図１０の通過履歴は、自車両がその道路片の位置に到達する度に書き換えられる様になっている。
【００４３】
図１１は、重み優先度設定情報のリストであり、リストの各エントリは、後述する項目、および重み優先度から成る。
【００４４】
外部メモリ制御装置１９は、ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリスティック（登録商標）、メモリカード等の外部記憶媒体に対して、データの読み出しおよび可能であればデータの書き込みの制御を行う。上記外部記憶媒体が記憶している情報としては、上記した内部メモリ制御装置１６の制御する記憶媒体が有するマップマッチング用データ、地図データおよび目印データ等に対する追加データ、更新データ等がある。
【００４５】
制御回路１８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。制御回路１８は、ＲＯＭ、外部メモリ制御装置１９から読み出したカーナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリから情報を読み出し、ＲＡＭ、フラッシュメモリに対して情報の書き込みを行い、Ｉ／Ｏを介して位置検出器１１、操作スイッチ群１７、外部メモリ制御装置１９、表示装置２０、リモコンセンサ２１等と信号の授受を行う。
【００４６】
具体的には、この制御回路１８は、カーナビゲーション装置１が起動するとき、ＲＯＭからブートプログラム、オペレーティングシステム（以下ＯＳと記す）等を読み出して実行し、このＯＳに基づいたハードウェア制御およびプロセス管理を行う。ＯＳ上で動作するプロセスとしては、メニュープログラム、経路探索プログラム、地図表示プログラム、およびその他のプログラムがある。
【００４７】
メニュープログラムは、ＯＳ上で動作する各種プログラムを、そのプログラムの機能や目的別に階層的にメニュー表示し、そのメニュー表示されたものの中からユーザが選択したプログラムの実行を開始させる。なお、メニュー表示は表示装置２０の表示面に当該メニューの画像データを出力することで行い、また、ユーザの選択は、リモコンセンサ２１を介したリモートコントロール端末（以下リモコンと称する）２２または操作スイッチ群１７に対する選択操作（カーソル移動、確定ボタン押下等）によって制御回路１８に入力された信号に基づいて検出する。
【００４８】
経路探索プログラムは、リモコン２２により、あるいは操作スイッチ群１７により目的地の位置が入力されると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成し表示装置２０に表示させる。自動的に最適な経路を設定する手法としては、ダイクストラ法等が知られている。
【００４９】
地図表示プログラムは、位置検出器１１から入力された現在位置情報に基づく車両現在位置マークと、外部メモリ制御装置１９より読み出した地図データと、経路探索プログラムによって形成した誘導経路等の付加データとを重ねてその表示装置２０の表示面に表示させる。
【００５０】
また、カーナビゲーション装置１は、携帯電話１３などの移動体通信機器により、外部ネットワーク１４との接続を介して、インターネット、専用の情報センター等に接続することができる。
【００５１】
本実施形態においては、ユーザが自動車のキースイッチをオンすると、図１２のフローチャートに示すような順序でプログラムが実行される。なお、制御回路１８は、図１に示さない自動車のキースイッチからの信号線によって、当該キースイッチの位置（オン、オフ、ＡＣＣ）を検出することができる。
【００５２】
このプログラムが開始すると、制御回路１８はステップ２０で位置検出器１１から自車の現在位置の情報を取得し、ステップ３０で内部メモリ制御装置１６を用いてこの現在位置周辺の地図データを読み出し、この周辺の地図に現在位置を示すマークを重ねて表示装置２０に表示させる。
【００５３】
そしてステップ４０で、ユーザが目的地の設定を操作スイッチ群１７等を用いて行うまで待ち、設定が行われると、現在地から目的地まで移動するための案内経路を時間最短、距離最短、有料道路優先などの条件を換えてダイクストラ法等を用いて探索する。そしてステップ５０で、その探索結果を地図上に表示させ、ユーザが操作スイッチ群１７等を用いてその表示された経路の中から案内を希望する経路を決定するまで待つ。なお、探索された結果の経路は、図４、図５に示した道路ＩＤ、交差点ＩＤの順列等の情報等として構成される。なお、目的地と案内経路が決まると、その決まった旨を示すＲＡＭ中のフラグをオンとする。
【００５４】
案内経路の決定があれば処理はステップ６０に進み、決定された案内経路中で、事故の多い場所や、案内中に説明が難しい場所等の、走行前にユーザにあらかじめ案内すると有用である場所について抽出したものを表示装置２０に表示させ、ユーザの選択に基づいて適宜当該抽出した場所について案内を行う。このステップ６０の処理が、案内シミュレーションである。
【００５５】
自動車が移動を開始すると、処理はステップ７０に進み、車両の走行によって変化する現在値に同期した経路案内を行う。
【００５６】
以下に、ステップ６０の案内経路確認のプログラムの動作の詳細について説明する。図１３に、この案内経路確認のプログラムのフローチャートを示す。
【００５７】
まずステップ２１０では、案内シミュレーションをするための必要条件、すなわち目的地と案内経路が確定しているか否かを、制御回路１８のＲＡＭ中の目的地と案内経路の情報が確定している旨のフラグを読み出して判定する。確定していれば、処理はステップ２２０に進み、確定していなければ案内経路確認の処理は終了する。
【００５８】
ステップ２２０では、重要な地点に絞った案内シミュレーションを行うか、全ての経路案内を行うかの選択画面を表示装置２０に表示させ、ユーザの選択を促す。図１４に、この選択画面の一例を示す。選択画面は、地図上に案内経路３１が示された画面の右下部に、「もどる」ボタン３２、「確認」ボタン３３、「拡大」ボタン３４、「縮小」ボタン３５を有している。ユーザが操作スイッチ群１７等を操作してこれらボタン３２〜３５のいずれかを選択する操作を行うことに基づき、それら選択されたボタンの種別に応じた処理が行われる。
【００５９】
具体的には、「もどる」ボタン３２が選択されると、処理は図１２のステップ５０の案内経路設定処理に戻る。また「拡大」ボタン３４が選択されると、ズームインされた地図を表示装置２０に表示させ、「縮小」ボタン３５が選択されると、ズームアウトされた地図を表示装置２０に表示させる。
【００６０】
また、「確認」ボタン３３が選択されると、確認ダイアログボックス３６を地図に重ねるように表示させる。確認ダイアログボックス３６は、「経路の選択を行います。下記ボタンから選択してください」という文字表示と、「全経路デモ」ボタン３７、「重点確認」ボタン３８、「キャンセル」ボタン３９の３つのボタンを有している。「キャンセル」ボタン３９が押下されると、確認ダイアログボックス３６を消去した地図画面を表示装置２０に表示させる。
【００６１】
ユーザによって「全経路デモ」ボタン３７が選択されると、処理は図１３のステップ４００に進む。「重点確認」ボタン３８が選択されると、処理はステップ２３０に進む。
【００６２】
ステップ４００では、案内経路３１の全経路についての案内シミュレーションを行う。案内シミュレーションとは、図１２のステップ５０によって設定された案内経路に沿って車両が擬似的に走行する状態を、その走行する車両の近傍の道路や建物等の画面と共に表示する処理、すなわち、案内経路に沿った仮想移動の案内表示を行う処理である。具体的には、地図上に車両の位置を走行順に逐次プロットしたものを表示装置２０に表示させたり、あるいはその走行する車両の運転席から見える風景の画像を走行順に逐次表示装置２０に表示させたりすることによって、案内シミュレーションが実現される。ステップ４００の後、案内経路確認処理は終了する。
【００６３】
ステップ２３０では、図１２のステップ５０で決定した案内経路から、通過する道路情報、あらかじめ設定されて内部メモリ制御装置１６の制御するＨＤＤ等に記録されている予想平均走行速度、運転の休憩時間間隔を元に、案内経路の部分領域としての移動範囲を算出する。例えば、自車両の現在位置から次の休憩を行う位置までを移動範囲とする。
【００６４】
次に、ステップ２４０〜２６０では、事故多発地点のシミュレーション地点を決定する。
【００６５】
まずステップ２４０では、ステップ２３０で算出した移動範囲内における、ステップ５０でユーザが選択した案内経路上の案内対象である道路、交差点および分岐点の道路片ＩＤ、交差点ＩＤのそれぞれについて、図９、図１０に示した通過情報のエントリを検索し、それぞれの道路片、交差点および分岐点の案内回数、最終通過日時を特定する。そして更に、それらの道路、交差点および分岐点のうち、所定回数以下の通過、もしくは最終通過日があらかじめ設定された不案内期間以上経過した道路片、交差点および分岐点を抽出する。すなわち、不案内度の高い道路片・交差点および分岐点を抽出する。
【００６６】
次にステップ２５０では、ステップ２４０で抽出した案内対象のそれぞれについて、図７、図８に示した事故情報のエントリを検索し、それぞれの案内対象において過去にあった事故の回数を特定する。そして更に、それらの案内対象のそれぞれについて、図４、図５に示した道路片情報、交差点・分岐点情報のエントリを検索し、シミュレーション時間を特定する。
【００６７】
次にステップ２６０で、あらかじめ設定されている事故多発シミュレーションの制限時間を超えない範囲で、事故発生件数の多い場所から案内する道路片、交差点および分岐点を選択する。すなわち、ステップ２４０で抽出した案内対象を、その事故発生件数の高いものから順に表示対象に含める処理を、表示対象とされた案内対象のシミュレーション時間の総計が所定の事故多発シミュレーションの制限時間を超えない最大の値になるまで続ける。
【００６８】
このようにして、事故多発地点のシミュレーション地点としての表示対象が決定される。
【００６９】
次に、ステップ２７０〜３５０では、重点シミュレーション地点を決定する。
【００７０】
まずステップ２７０では、ステップ２３０で算出した移動範囲内における、ステップ５０でユーザが選択した案内経路上の案内対象である交差点および分岐点のうち、その経路において右左折を行う交差点および分岐点のそれぞれについて、図１０に示した通過情報のエントリを検索し、それぞれの右左折交差点および分岐点の案内回数、最終通過日時を特定する。そして更に、それらの交差点および分岐点のうち、所定回数以下の通過、もしくは最終通過日があらかじめ設定された不案内期間以上経過した交差点および分岐点を抽出する。すなわち、不案内度の高い右左折交差点および分岐点を抽出する。
【００７１】
次にステップ２８０では、ステップ２７０で抽出した交差点および分岐点のそれぞれについて、図５の交差点・分岐点情報および図２の地点情報を用いて、その交差点または分岐点の座標を特定し、それらのうちで所定の近接距離（例えば２００ｍ）より近接している連続する交差点および分岐点を検索し、それらの交差点および分岐点を案内近接地点としてリストアップする。
【００７２】
次にステップ２９０では、ステップ２７０で抽出した交差点および分岐点のそれぞれについて、図５の交差点・分岐点情報の案内理由の情報を読み出し、それが高速道路等の有料道路出入り口である旨の情報であれば、その交差点を案内有料道路出入り口としてリストアップする。
【００７３】
次にステップ３００では、ステップ２７０で抽出した交差点のそれぞれについて、図６の交差点接続情報および案内経路の順路を用いて、その交差点から先の道路片ＩＤを特定し、また図４の道路片情報等を用いて当該道路片ＩＤの道路属性を特定し、また図３の道路属性情報を用いてその道路片が高架道路であるか否かを読み出し、それが高架道路であれば、その当該交差点を案内高架道路出入り口としてリストアップする。
【００７４】
次にステップ３１０では、ステップ２９０、３００の交差点についての処理を、分岐点についても行う。
【００７５】
次にステップ３２０では、ステップ２７０で抽出した交差点および分岐点のそれぞれについて、図５の交差点・分岐点情報の案内理由の情報を読み出し、それが三叉路や、直交した四叉路以外の、単純に右折・左折で表現できない交差点または分岐点、例えば５叉路や、橋やトンネル近接・もしくはその途中に設けられた交差点または分岐点に該当するものがあれば、案内変形交差点・分岐点としてリストアップする。
【００７６】
次にステップ３３０では、ステップ２７０で抽出した交差点・分岐点のそれぞれについて、図６の交差点接続情報および案内経路の順路を用いて、その交差点・分岐点に進入する道路片の道路片ＩＤ、およびその交差点から退出する道路片の道路片ＩＤを特定し、また図４の道路片情報等を用いて当該道路片ＩＤの道路属性を特定し、また図３の道路属性情報を用いてそれら道路片の車線数を特定し、進入道路片より退出道路片の方が車線数が少なければ、その交差点を案内道路幅縮小交差点・分岐点としてリストアップする。
【００７７】
次にステップ３４０では、ステップ２７０で抽出した交差点・分岐点のそれぞれについて、図５の交差点・分岐点情報および図２の地点情報を用いて、その交差点・分岐点の座標を特定し、あらかじめ決められた一定距離以下の移動毎に右左折が一定回数以上存在する地域があれば、右左折多発地域としてリストアップする。
【００７８】
次にステップ３５０では、ステップ２８０〜３４０でリストアップされた交差点および分岐点の中のそれぞれについての総合優先度を決定する。総合優先度は、図５の交差点・分岐点情報が有する各交差点または分岐点の案内優先度と、図１１の、それぞれの交差点または分岐点がリストアップされた理由の各項目毎の重み優先度とを乗算したものである。更に、この総合優先度の高い案内対象から、あらかじめ設定されている重点案内シミュレーション時間と個数を超えない範囲で決定表示対象として選択する。すなわち、ステップ２７０〜３４０で抽出した表示対象を、その総合優先度の高いものから順に決定表示対象に含める処理を、表示対象とされた案内対象のシミュレーション時間の総計が所定の重点案内シミュレーションの制限時間を超えない最大の値になるまで続ける。
【００７９】
次にステップ３６０では、ステップ２６０、３５０で抽出した案内対象の一覧等を表示装置２０に表示させ、それらのうちの一部あるいは全部について案内シミュレーションを行うことの選択をユーザに促す。図１５に、抽出した案内対象の一覧等の表示の一例を示す。表示装置２０によって表示された画面は、全案内経路画面４１、移動範囲画面４２、抽出案内対象画面４３〜４６に分割されている。
【００８０】
全案内経路画面４１は、図１２のステップ５０で決定された案内経路３１の全経路を含む地図であり、図１３のステップ２３０で算出された移動範囲４０が矩形で囲まれている。これによって、移動範囲４０が案内経路３１の全体に対してどの位置に該当した範囲なのかをユーザが視認できる。
【００８１】
移動範囲画面４２は、移動範囲４０を拡大表示した地図である。抽出案内対象画面４３〜４６は、それぞれステップ２６０、３５０で抽出した案内対象の１つの概要を示すサムネイル画像である。サムネイル画像は、図１０の交差点通過情報から読み出したその案内対象の最終通過日時の表示、およびチェックボックス５１〜５４を有している。抽出した案内対象が４つ以上の場合は、ユーザが操作スイッチ群１７を用いて左スクロールボタン４７、右スクロールボタン４８を選択する旨の操作を行うことで、抽出案内対象画面４３〜４６の表示対象が左右にずれて、表示対象が変化する。なお、ユーザが操作スイッチ群１７を用い、当該案内対象の風景写真を表示させる旨の操作を行うことにより、あらかじめ撮影された当該案内対象の風景写真を表示するようになっていてもよい。
【００８２】
また、ユーザは、操作スイッチ群１７を用いて、抽出案内対象画面４３〜４６、「全重点デモ」ボタン４９、「もどる」ボタン５０を選択する操作を行うことができる。「もどる」ボタン５０が選択されると、案内経路確認処理は終了する。
【００８３】
抽出案内対象画面４３〜４６のいずれか１つが選択されると、処理はステップ３８０に進み、選択された案内対象のみについての案内シミュレーションを行う。案内シミュレーションの形式は、ステップ４００において説明したものと同様である。なお、案内シミュレーションが既に行われた案内対象のサムネイル画像が有するチェックボックス５１〜５４には、チェックマークを表示するようになっている。
【００８４】
また、「全重点デモ」ボタン４９が選択されると、処理はステップ３９０に進み、抽出した案内対象の全てについて、経路順に案内シミュレーションを行う。
【００８５】
ステップ３８０、およびステップ３９０の案内シミュレーションが終了すると、処理はステップ３７０に戻る。
【００８６】
なお、上記案内経路確認の処理中に、ユーザが操作スイッチ群１７を用いて処理終了の旨の操作を行った場合、処理は直ちに図１２のステップ７０に進むようになっていてもよい。
【００８７】
以上のような案内経路確認プログラムによって、案内経路に沿った仮想的な走行の案内表示を行う際に、その経路中にある複数の案内表示対象の一部が、その案内表示対象をその擬似的な走行を現実に行う運転者に当該走行の開始前にあらかじめ通知することの有用性を勘案した選択規則によって選択され（ステップ２３０〜３５０）、またその選択されたその一部についての案内シミュレーションが行われる（ステップ３６０、３７０、３８０、３９０）。
【００８８】
これによって、案内経路に沿った走行の擬似的な案内表示を行う案内シミュレーションにおいて、その擬似的な走行を現実に行う運転者に当該走行の開始前にあらかじめ通知することが有用かどうかという基準によって案内表示対象が選択されるので、仮想的な走行と同様の走行を現実に行う者に当該移動の開始前にあらかじめ通知することが有用である案内対象が効率よく確認できるようになる。
【００８９】
また、ステップ２４０〜２６０において、案内経路中にある複数の案内表示対象の一部を、その一部が事故多発地点を含むことに基づいて選択するので、事故多発地帯を含む案内対象が効率よく確認できるようになる。
【００９０】
なお、図９、図１０の通過履歴の情報については、制御回路１８が自車両の走行に基づいて更新するようになっている。具体的には制御回路１８が、位置検出器１１によって得られた現在位置の座標および図２の地点情報によって、現在自車両が通過する地点ＩＤを特定し、更に図４の道路片情報および図５の交差点・分岐点情報によって、その地点ＩＤを有する道路片の道路片ＩＤおよび交差点の交差点ＩＤを特定し、図９、図１０の情報における、その特定された道路片ＩＤ、交差点ＩＤを有するエントリの案内回数を１だけ増やし、またその最終通過日時が現在時刻に更新する。
【００９１】
また図２〜図８の情報についても、それらの情報の更新データを有するメモリカード、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の外部記憶媒体の内容を、外部メモリ制御装置１９によって読み出し、読み出した内容を基に図２〜８の情報を更新するようになっていてもよいし、また外部ネットワーク２４から更新データを受信し、受信したデータに基づいて図２〜８の情報を更新するようなプログラムを、制御回路１８がユーザの指定により実行することもできる。
【００９２】
また、図１１に示した重み優先度設定情報、図１３のステップ２４０、２７０で用いられる所定回数および不案内期間は、制御回路１８がユーザの指定に基づいて実行するプログラムによって、適宜更新されるようになっている。図１６に、このプログラムによって制御回路１８が表示装置２０に表示させる設定画面を示す。この設定画面は、ユーザが操作スイッチ群１７を用いて左右に動かす操作を行うことができるスライドバー６２〜６６、およびユーザが操作スイッチ群１７を用いて数値を入力することができる入力フィールド６７、６８を有している。
【００９３】
案内近接地点スライドバー６２は、その位置によって重み優先度設定情報における案内近接地点の項目についての重み優先度の値を特定することができる。
【００９４】
有料道路出入り口スライドバー６３は、その位置によって重み優先度設定情報における有料道路出入り口の項目についての重み優先度の値を特定することができる。
【００９５】
変形交差点スライドバー６４は、その位置によって重み優先度設定情報における変形交差点の項目についての重み優先度の値を特定することができる。
【００９６】
道路幅縮小地点スライドバー６５は、その位置によって重み優先度設定情報における道路幅縮小地点の項目についての重み優先度の値を特定することができる。
【００９７】
右左折連続地域スライドバー６６は、その位置によって重み優先度設定情報における右左折連続地域の項目についての重み優先度の値を特定することができる。
【００９８】
案内終了回数入力フィールド６７に入力された値は、図１３のステップ２４０、２７０で用いられる所定回数として設定される。
【００９９】
案内再開期間入力フィールド６８に入力された値は、図１３のステップ２４０、２７０で用いられる不案内期間として設定される。
【０１００】
ＯＫボタン６９がユーザの操作スイッチ群１７の操作によって選択されると、プログラムはこれら設定を用いて、内部メモリ制御装置１６が制御するＨＤＤに記憶されているそれまでの設定値を更新する。
【０１０１】
キャンセルボタン７０がユーザの操作スイッチ群１７の操作によって選択されると、このプログラムは終了する。
【０１０２】
なお、本実施形態においては、ステップ２６０、３５０ではあらかじめ設定されたシミュレーション時間を上限として表示するものを制限したが、所定の表示個数を上限としてもよいし、制限をなくして全てを表示してもよい。
【０１０３】
また、全体のルートから移動範囲に限定して案内場所を抽出しているが、移動範囲に限定せず、案内経路全部に対して案内場所を抽出してもよい。
【０１０４】
また、重点案内を行う交差点・分岐点を地図の形状や属性等のデータを基に抽出したが、別途定義ファイルや、その交差点・分岐点の案内のためにＨＤＤ等に保存されている音声案内メッセージが単純な「右折してください」「左折してください」となっているか、「斜め左折してください」の様により複雑となっているかによって、案内地点を抽出するようになっていてもよい。
【０１０５】
また、図１０の誤り回数の様に、これまでの案内中に指示通りに曲がれなかった交差点をＨＤＤ等の書換え可能な記録媒体に記録し、これを案内対象の抽出の基準としてもよい。
【０１０６】
また、交差点や道路が共用開始・終了により、これまでとは案内経路が変更になった交差点や分岐点、道路を案内対象として抽出してもよい。
【０１０７】
また、図１５は全案内経路、移動範囲を表示しているが、経路上の位置にステップ２６０、２７０で抽出された案内対象があるかを示す表示、あるいは音声案内等を行ってもよい。
【０１０８】
また、図１３のステップ３６０で表示した図１５の案内対象等表示画面は、例えば信号待ち等で停車している時等、図１２のステップ７０における案内時においても、ユーザの指定により随時表示させることができるようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るカーナビゲーション装置１の構成を示す図である。
【図２】地点情報のリストを示す図表である。
【図３】道路属性情報のリストを示す図表である。
【図４】道路片情報のリストを示す図表である。
【図５】交差点・分岐情報のリストを示す図表である。
【図６】交差点接続情報のリストを示す図表である。
【図７】道路片事故情報のリストを示す図表である。
【図８】交差点事故情報のリストを示す図表である。
【図９】道路通過情報のリストを示す図表である。
【図１０】交差点通過情報のリストを示す図表である。
【図１１】重み優先度設定情報のリストを示す図表である。
【図１２】カーナビゲーション装置１の制御回路１８が実行するプログラムのフローチャートである。
【図１３】案内経路確認のプログラムのフローチャートである。
【図１４】重要な地点に絞った案内シミュレーションを行うか、全ての経路案内を行うかの選択画面の一例を示す図である。
【図１５】抽出した案内対象の一覧等の表示の一例を示す図である。
【図１６】重み優先度設定情報等の設定画面を示す図である。
【符号の説明】
１…カーナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…地磁気センサ、
１３…ジャイロスコープ、１４…車速センサ、１５…ＧＰＳ受信機、
１６…内部メモリ制御装置、１７…操作スイッチ群、１８…制御回路、
１９…外部メモリ制御装置、２０…表示装置、２１…リモコンセンサ、
２２…リモコン、２３…携帯電話、２４…外部ネットワーク、
３１…案内経路、３２…「もどる」ボタン、３３…「確認」ボタン、
３４…「拡大」ボタン、３５…「縮小」ボタン、
３６…確認ダイアログボックス、３７…「全経路デモ」ボタン、
３８…「重点確認」ボタン、３９…「キャンセル」ボタン、４０…移動範囲、
４１…全案内経路画面、４２…移動範囲画面、
４３〜４６…抽出案内対象画面、４７…左スクロールボタン、
４８…右スクロールボタン、４９…「全重点デモ」ボタン、
５０…「もどる」ボタン、５１〜５４…チェックボックス、
６２…案内近接地点スライドバー、６３…有料道路出入り口スライドバー、
６４…変形交差点スライドバー、６５…道路幅縮小地点スライドバー、
６６…右左折連続地域スライドバー、６７…案内終了回数入力フィールド、
６８…案内再開期間入力フィールド、６９…ＯＫボタン、
７０…キャンセルボタン７０。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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