(57)【要約】【課題】信号線を共通使用することにより信号線数を削減し回路部品の低コスト化を図る。【解決手段】ＣＰＵ６によりマルチプレクサ１１の信号切換部１６Ｐ等を動作させ、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号とＡ，Ｂ，Ｚ信号を必要に応じて切り換えてエンコーダ３からＣＰＵ６に伝送する。マルチプレクサ１１とＣＰＵ６との間には、６本の信号線１９によって接続されたラインドライバ４とラインレシーバ５が介設される。ＣＰＵ６には、信号切換部１６Ｐ等からの出力信号をＵ，Ｖ，Ｗ信号とＡ，Ｂ，Ｚ信号の何れか一方に切り換える切換信号を出力する切換信号出力回路１３が接続される。切換信号出力回路１３から出力された切換信号は切換信号入力回路１２を介してマルチプレクサ１１に入力される。【選択図】      図１
2004271456.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相のインクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）と、３相の磁極位置検出信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ）とを出力するサーボモータ用エンコーダであって、
前記インクリメンタル信号及び前記磁極位置検出信号が入力され、前記インクリメンタル信号又は前記磁極位置検出信号の何れか一方が選択的に出力される３個の信号切換部を備えるマルチプレクサと、
前記マルチプレクサの前記信号切換部からの出力信号が入力されると共に、前記信号切換部から出力される信号を前記インクリメンタル信号又は前記磁極位置検出信号の何れか一方に切り換える制御手段とを有することを特徴とするサーボモータ用エンコーダ。
【請求項２】
請求項１記載のサーボモータ用エンコーダにおいて、前記マルチプレクサと前記制御手段との間に、前記マルチプレクサと接続され、前記各信号切換部に対応するドライバ部を備えるラインドライバと、前記ラインドライバと接続され、前記各ドライバ部に対応して設けられ前記制御手段に対しインクリメンタル信号を出力するレシーバ部を備えるラインレシーバとを設けることを特徴とするサーボモータ用エンコーダ。
【請求項３】
請求項１または２記載のサーボモータ用エンコーダにおいて、前記制御手段に接続され、前記制御手段の指令に基づいて、前記信号切換部から出力される信号を前記インクリメンタル信号又は前記磁極位置検出信号の何れか一方に切り換える切換信号を出力する切換信号出力回路と、前記切換信号出力回路に接続され、前記切換信号出力回路から前記切換信号を受信し前記マルチプレクサに出力する切換信号入力回路とを有することを特徴とするサーボモータ用エンコーダ。
【請求項４】
３相のインクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）と、３相の磁極位置検出信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ）とを出力するエンコーダと、前記インクリメンタル信号及び前記磁極位置検出信号が入力され、前記インクリメンタル信号又は前記磁極位置検出信号の何れか一方が選択的に出力される３個の信号切換部を備えるマルチプレクサと、前記マルチプレクサの前記信号切換部からの出力信号が入力されると共に、前記信号切換部から出力される信号を前記インクリメンタル信号又は前記磁極位置検出信号の何れか一方に切り換える制御手段とを有してなるサーボモータ用エンコーダの制御方法であって、
前記制御手段は、前記エンコーダ始動時に前記マルチプレクサから前記磁極位置検出信号のみを出力させ、その組み合わせに基づいて前記サーボモータの電気角の初期値を推定することを特徴とするサーボモータ用エンコーダの制御方法。
【請求項５】
請求項４記載のサーボモータ用エンコーダの制御方法において、前記電気角初期値の推定後、前記マルチプレクサから前記インクリメンタル信号のみを出力させ、前記インクリメンタル信号中の原点信号に基づき、前記サーボモータの電気角を補正することを特徴とするサーボモータ用エンコーダの制御方法。
【請求項６】
請求項５記載のサーボモータ用エンコーダの制御方法において、前記インクリメンタル信号中の前記原点信号が得られるまで、前記電気角の推定初期値を原点として前記インクリメンタル信号を用いてカウンタをインクリメント又はデクリメントして前記サーボモータの電気角を推定算出することを特徴とするサーボモータ用エンコーダの制御方法。
【請求項７】
請求項５又は６記載のサーボモータ用エンコーダの制御方法において、前記サーボモータの電気角を前記原点信号に基づいて補正した後、前記マルチプレクサから前記インクリメンタル信号のみを出力させて前記サーボモータを駆動制御することを特徴とするサーボモータ用エンコーダの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、サーボモータ用エンコーダに関し、特に、信号線を共通使用することにより信号線数の削減を図ったサーボモータ用エンコーダ及びその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、サーボモータの制御には、３相のインクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）と３相の磁極位置検出信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ）を出力するインクリメンタル型のエンコーダが使用されている。インクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）は、９０°位相を異にする２層の方形波信号（Ａ，Ｂ）と、原点位置にて出力される原点信号の方形波出力（Ｚ）から構成される。このインクリメンタル信号により、モータの回転方向、回転速度及び、回転位置が検出される。すなわち、Ａ，Ｂ何れの信号が先に出力されるかによって回転方向が、Ａ，Ｂ信号の周期により回転速度が検出される。また、Ｚ信号によりモータロータの基準位置が検出され、その時点からＡ，Ｂ信号を積算（又は減算）することにより、ロータ回転位置が検出される。
【０００３】
磁極位置検出信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ）は、電気角に対応した１２０°の位相差を持つ方形波出力信号である。モータの駆動に伴って３相の磁極位置検出信号が出力され、その組み合わせによりロータの磁極位置が検出される。この磁極位置に合わせてステータ側のコイルを適宜切り換えて励磁し、ロータ周囲に回転磁界を形成する。これにより、ロータが継続して回転しモータが所望の速度、方向に駆動される。
【０００４】
このようなエンコーダでは、従来より、各信号の検知に図７のような回路構成が採用されている。図７は、従来のサーボモータ用エンコーダの回路構成を示すブロック図である。サーボモータ用エンコーダは、モータ側に配置されるモータ部５１と、制御装置側に配置されるコントローラ５２とから構成される。モータ部５１には、エンコーダ５３と、ラインドライバ５４が設けられている。コントローラ５２はモータ制御に使用され、ラインレシーバ５５と、ＣＰＵ５６が設けられている。ラインドライバ５４とラインレシーバ５５との間の信号伝送には、ノイズに強いＲＳ−４２２等の差動による平衡型方式が使用される。
【０００５】
エンコーダ５３は、３相のインクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）を出力するインクリメンタル信号出力部５７と、３相の磁極位置検出信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ）を出力する磁極位置検出信号出力部５８を備えている。インクリメンタル信号出力部５７と磁極位置検出信号出力部５８は、ラインドライバ５４に設けられたドライバ部５９Ａ，５９Ｂ，５９Ｚ；６１Ｕ，６１Ｖ，６１Ｗにそれぞれ接続されている。
【０００６】
ラインドライバ５４のドライバ部５９Ａ，５９Ｂ，５９Ｚは、各インクリメンタル信号毎に設けられている。各ドライバ部５９Ａ等は、入力側が対応するインクリメンタル信号出力部５７に接続されると共に、出力側には１対の出力端子６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｚが設けられている。出力端子６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｚからは、位相の異なるインクリメンタル信号Ａ，Ａバー，Ｂ，Ｂバー，Ｚ，Ｚバーがそれぞれ出力される。インクリメンタル信号Ａ，Ａバー等は、モータのロータ位置検出に使用される。
【０００７】
ラインドライバ５４のドライバ部６１Ｕ，６１Ｖ，６１Ｗもまた各磁極位置検出信号毎に設けられている。各ドライバ部６１Ｕ等は、入力側が対応する磁極位置検出信号出力部５８に接続されると共に、出力側には１対の出力端子６３Ｕ，６３Ｖ，６３Ｗが設けられている。出力端子６３Ｕ，６３Ｖ，６３Ｗからは、位相の異なる磁極位置検出信号Ｕ，Ｕバー，Ｖ，Ｖバー，Ｗ，Ｗバーがそれぞれ出力される。
【０００８】
ラインドライバ５４は、ラインレシーバ５５と信号線６４を介して接続されている。ラインレシーバ５５にはレシーバ部６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｚ；６６Ｕ，６６Ｖ，６６Ｗが設けられている。レシーバ部６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｚは、ラインドライバ５４のドライバ部５９Ａ，５９Ｂ，５９Ｚからの信号を受ける。レシーバ部６６Ｕ，６６Ｖ，６６Ｗは、ラインドライバ５４のドライバ部６１Ｕ，６１Ｖ，６１Ｗからの信号を受ける。レシーバ部６５Ａ等は、ドライバ部５９Ａ等からの信号を受けて、インクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）や磁極位置検出信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ）をＣＰＵ５６に対して出力する。
【０００９】
モータ部５１とコントローラ５２との間にはさらに、電源線６７，６８が設けられている。電源線６７は＋電源供給用（ＶＣＣ）、電源線６８はグランド接続用（ＧＮＤ）に使用される。これにより、モータ部５１のエンコーダ５３やラインドライバ５４に電源が供給される。
【００１０】
【特許文献１】特開平８−１８４５５号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このようなサーボモータ用エンコーダは、前述のような構成となっているため、図７に示すように、モータ部５１とコントローラ５２との間に合計１４本の配線が使用される。すなわち、１２本の信号線６４（（Ａ，Ｂ，Ｚ；Ｕ，Ｖ，Ｗ）×２）と、２本の電源線６７，６８が配設される。このため、ラインドライバ５４とラインレシーバ５５の間のハーネス芯数が多くなり、部品点数や組付工数が増加し、製品コストが増大するという問題があった。
【００１２】
本発明の目的は、信号線を共通使用することにより信号線数を削減し回路部品の低コスト化を図ることにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明のサーボモータ用エンコーダは、３相のインクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）と、３相の磁極位置検出信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ）とを出力するサーボモータ用エンコーダであって、前記インクリメンタル信号及び前記磁極位置検出信号が入力され、前記インクリメンタル信号又は前記磁極位置検出信号の何れか一方が選択的に出力される３個の信号切換部を備えるマルチプレクサと、前記マルチプレクサの前記信号切換部からの出力信号が入力されると共に、前記信号切換部から出力される信号を前記インクリメンタル信号又は前記磁極位置検出信号の何れか一方に切り換える制御手段とを有することを特徴とする。
【００１４】
本発明のサーボモータ用エンコーダにあっては、制御手段により、マルチプレクサの信号切換部を動作させ、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号とＡ，Ｂ，Ｚ信号を必要に応じて切り換えてエンコーダから制御手段に伝送するようにしたので、マルチプレクサと制御手段との間の配線をＵ，Ｖ，Ｗ信号とＡ，Ｂ，Ｚ信号で共用化することができる。従って、エンコーダの省線化が図られ、部品点数や組付工数が減少し、回路部品の低コスト化を実現できる。
【００１５】
前記サーボモータ用エンコーダにおいて、前記マルチプレクサと前記制御手段との間に、前記マルチプレクサと接続され、前記各信号切換部に対応するドライバ部を備えるラインドライバと、前記ラインドライバと接続され、前記各ドライバ部に対応して設けられ前記制御手段に対しインクリメンタル信号を出力するレシーバ部を備えるラインレシーバとを設けても良い。
【００１６】
また、前記サーボモータ用エンコーダにおいて、前記制御手段に接続され、前記制御手段の指令に基づいて、前記信号切換部から出力される信号を前記インクリメンタル信号又は前記磁極位置検出信号の何れか一方に切り換える切換信号を出力する切換信号出力回路と、前記切換信号出力回路に接続され、前記切換信号出力回路から前記切換信号を受信し前記マルチプレクサに出力する切換信号入力回路とを設けても良い。
【００１７】
一方、本発明のサーボモータ用エンコーダは、３相のインクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）と、３相の磁極位置検出信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ）とを出力するエンコーダと、前記インクリメンタル信号及び前記磁極位置検出信号が入力され、前記インクリメンタル信号又は前記磁極位置検出信号の何れか一方が選択的に出力される３個の信号切換部を備えるマルチプレクサと、前記マルチプレクサの前記信号切換部からの出力信号が入力されると共に、前記信号切換部から出力される信号を前記インクリメンタル信号又は前記磁極位置検出信号の何れか一方に切り換える制御手段とを有してなるサーボモータ用エンコーダの制御方法であって、前記制御手段は、前記エンコーダ始動時に前記マルチプレクサから前記磁極位置検出信号のみを出力させ、その組み合わせに基づいて前記サーボモータの電気角の初期値を推定することを特徴とする。
【００１８】
本発明のサーボモータ用エンコーダによれば、起動時にＵ，Ｖ，Ｗ信号のみを使用して初期ロータ位置の検出を行うことができる。従って、その後、Ａ，Ｂ，Ｚ信号のみによってモータの駆動制御を行うことが可能となり、モータの駆動に影響を与えることなく、マルチプレクサと制御手段との間の配線をＵ，Ｖ，Ｗ信号とＡ，Ｂ，Ｚ信号で共用化することができる。これにより、エンコーダの省線化が図られ、部品点数や組付工数が減少し、回路部品の低コスト化を実現できる。
【００１９】
前記サーボモータ用エンコーダの制御方法において、前記電気角初期値の推定後、前記マルチプレクサから前記インクリメンタル信号のみを出力させ、前記インクリメンタル信号中の原点信号に基づき、前記サーボモータの電気角を補正するようにしても良い。
【００２０】
また、前記サーボモータ用エンコーダの制御方法において、前記インクリメンタル信号中の前記原点信号が得られるまで、前記電気角の推定初期値を原点として前記インクリメンタル信号を用いてカウンタをインクリメント又はデクリメントして前記サーボモータの電気角を推定算出するようにしても良い。
【００２１】
さらに、前記サーボモータ用エンコーダの制御方法において、前記サーボモータの電気角を前記原点信号に基づいて補正した後、前記マルチプレクサから前記インクリメンタル信号のみを出力させて前記サーボモータを駆動制御するようにしても良い。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の一実施の形態であるサーボモータ用エンコーダの回路構成を示すブロック図である。図１に示すように、当該サーボモータ用エンコーダは、モータ側に配置されるモータ部１と、制御装置側に配置されるコントローラ２とから構成される。モータ部１には、エンコーダ３とラインドライバ４に加えてマルチプレクサ１１及び切換信号入力回路１２が設けられている。コントローラ２には、ラインレシーバ５とＣＰＵ（制御手段）６に加えて切換信号出力回路１３が設けられている。モータ部１とコントローラ２との間の信号伝送には、ＲＳ−４２２等の差動による平衡型方式が使用される。
【００２３】
エンコーダ３は、３相のインクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）を出力するインクリメンタル信号出力部７と、３相の磁極位置検出信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ）を出力する磁極位置検出信号出力部８を備えている。インクリメンタル信号出力部７と磁極位置検出信号出力部８は、マルチプレクサ１１のインクリメンタル信号入力部１４と磁極位置検出信号入力部１５にそれぞれ接続されている。
【００２４】
マルチプレクサ１１には、３個の信号切換部１６Ｐ，１６Ｑ，１６Ｒが設けられている。図１に示すように、信号切換部１６Ｐからはインクリメンタル信号Ａ又は磁極位置検出信号Ｕ（以下、信号Ａ，信号Ｕのように略記する）が選択的に出力される。同様に、信号切換部１６Ｑからは信号Ｂ又は信号Ｖが、信号切換部１６Ｒからは信号Ｚ又は信号Ｗが各々選択的に出力される。
【００２５】
信号切換部１６Ｐ，１６Ｑ，１６Ｒは、ラインドライバ４のドライバ部１７Ｐ，１７Ｑ，１７Ｒに接続されている。ドライバ部１７Ｐ，１７Ｑ，１７Ｒには、１対の出力端子１８Ｐ，１８Ｑ，１８Ｒが設けられている。出力端子１８Ｐからは、信号Ａと信号Ｕ、信号Ａバーと信号Ｕバーが選択的に出力される。同様に、出力端子１８Ｑからは、信号Ｂと信号Ｖ、信号Ｂバーと信号Ｖバーが、出力端子１８Ｒからは、信号Ｚと信号Ｗ、信号Ｚバーと信号Ｗバーが選択的に出力される。
【００２６】
ラインドライバ４は、ラインレシーバ５と信号線１９を介して接続されている。ラインレシーバ５にはレシーバ部２１Ｐ，２１Ｑ，２１Ｒが設けられている。レシーバ部２１Ｐ，２１Ｑ，２１Ｒはそれぞれ、ラインドライバ４のドライバ部１７Ｐ，１７Ｑ，１７Ｒからの信号を受ける。レシーバ部２１Ｐ等は、ドライバ部１７Ｐ等からの信号を受けて、インクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）や磁極位置検出信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ）をＣＰＵ６に対して出力する。
【００２７】
コントローラ２には切換信号出力回路１３が設けられている。切換信号出力回路１３はＣＰＵ６に接続され、ＣＰＵ６からの指令に基づき、マルチプレクサ１１の信号切換部１６Ｐ，１６Ｑ，１６Ｒにおける出力信号の切換を指示する切換信号を出力する。これに対し、モータ部１には切換信号入力回路１２が設けられている。切換信号入力回路１２は切換信号出力回路１３と信号線２２を介して接続され、切換信号を受信するとそれをマルチプレクサ１１のＳＥＬＥＣＴ端子２３に伝送する。
【００２８】
モータ部１とコントローラ２との間にはさらに、電源線２４，２５が設けられている。電源線２４は＋電源供給用（ＶＣＣ）、電源線２５はグランド接続用（ＧＮＤ）に使用される。これにより、モータ部１のエンコーダ３やラインドライバ４、マルチプレクサ１１に電源が供給される。
【００２９】
次に、当該サーボモータ用エンコーダの動作について説明する。図２は、図１のエンコーダにおける始動時の動作を示すフローチャートである。ここではまず、磁極位置検出信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ）を取得すべく、ＣＰＵ６は、モータ始動前に切換信号出力回路１３から切換信号（ＳＥＬＥＣＴ端子２３＝Ｈ）を出力させる（ステップＳ１）。これにより、マルチプレクサ１１の信号切換部１６Ｐ，１６Ｑ，１６Ｒからは磁極位置検出信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ）のみが出力され、ラインドライバ４とラインレシーバ５を介してＣＰＵ６に入力される。
【００３０】
ＣＰＵ６は、磁極位置検出信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の出力が安定するまで待機する（ステップＳ２）。なお、このときもモータは停止状態にある。磁極位置検出信号が安定したところでステップＳ３に進み、現在のロータ電気角を推定し、その値をＣＰＵ６のＲＡＭに記憶する。ロータ電気角は、３個の磁極位置検出信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の組み合わせにより推定される。図３はロータが反時計回りに回転する場合における磁極位置検出信号とロータ電気角との関係を示すタイムチャート、図４はロータが時計回りに回転する場合における磁極位置検出信号とロータ電気角との関係を示すタイムチャートである。
【００３１】
図４において、例えば、磁極位置検出信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の組み合わせが「Ｈ，Ｌ，Ｈ」である場合、ロータ電気角は０°〜６０°の間の何れかであることが分かる。そこで、このときはロータが電気角３０°の位置にあると推定し、その値を電気角の初期値とし、これをＲＡＭに格納する。同様に、例えば、Ｕ，Ｖ，Ｗの組み合わせが「Ｈ，Ｈ，Ｌ」である場合、ロータ電気角は１２０°〜１８０°の間の何れかであり、このときは電気角の推定初期値を１５０°とする。
【００３２】
このようにして電気角の初期値を設定した後、インクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）を取得する（ステップＳ４）。図５はロータが反時計回りに回転する場合におけるインクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）を示すタイムチャート、図６はロータが時計回りに回転する場合におけるインクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）を示すタイムチャートである。図５，６に示すように、インクリメンタル信号のうち信号Ａと信号Ｂは、ロータの回転に伴い９０°位相がずれた状態で出力される。これに対し信号Ｚは、ロータ１回転につき１回出力される。信号Ｚが出力される位置は磁気検出素子の設置位置から予め分かっており、信号Ｚを得てから信号Ａ，Ｂの入力パルス数をカウントすることにより、ロータの回転角度を検出することができる。
【００３３】
このようなインクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）を得るべく、ＣＰＵ６は、切換信号出力回路１３から切換信号（ＳＥＬＥＣＴ端子２３＝Ｌ）を出力させる。マルチプレクサ１１は、切換信号が入力されると信号切換部１６Ｐ，１６Ｑ，１６Ｒからインクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）のみを出力させる。この信号切換部１６Ｐ等における信号形態の切換は、ＣＰＵ６により任意のタイミングにて制御できる。インクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）は、ラインドライバ４とラインレシーバ５を介してＣＰＵ６に入力される。
【００３４】
ＣＰＵ６は、インクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）の出力が安定するまで待機する（ステップＳ５）。インクリメンタル信号が安定したところでステップＳ６に進み、ＲＡＭに書き込まれた電気角の値を原点付きプリセッタブルカウンタに書き込む。例えば、前述の例で言えば、電気角の推定初期値が３０°の場合、その値に相当するカウント値をプリセッタブルカウンタに初期値として書き込む。そして、信号Ａ，Ｂを用いてカウントを開始する。
【００３５】
モータ駆動に伴い、図５，６のような信号Ａ，ＢがＣＰＵ６に入力され、これによりプリセッタブルカウンタをインクリメント（反時計回り時）又はデクリメント（時計回り時）する（ステップＳ７）。この際、ＣＰＵ６はＺ相のインクリメンタル信号（原点信号）が入力されたか否かを監視する（ステップＳ８）。Ｚ信号が入力されるまではステップＳ７のカウントが継続され、この値に基づいてロータ回転角が推定され、コイル励磁相が制御される。なお、電気角の誤差をφとすると、モータトルクは電気角の誤差がない場合に比してｃｏｓφを掛けた値となる。このため、前述の推定値のようにφ＝−３０°〜＋３０°の場合、ｃｏｓφ≧（√３）／２≒０．８６６となり、モータの起動トルクは最大約１３．４％減少の範囲で制御される。
【００３６】
Ｚ信号が入力されるとステップＳ９に進み、カウンタがリセットされる。前述のように、Ｚ信号入力時のロータ回転角度は予め定まっており、それが入力されたときは、ロータ回転角度が正確に把握されるため、カウンタをその角度にリセットする。そして、ステップＳ１０に進み、Ｚ信号によってリセットされた正確なロータ位置検出によってモータが制御される。
【００３７】
このように、当該サーボモータ用エンコーダでは、ＣＰＵ６の指令に基づいて出力される切換信号により、マルチプレクサ１１の信号切換部１６Ｐ，１６Ｑ，１６Ｒを動作させ、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号とＡ，Ｂ，Ｚ信号を必要に応じて切り換えてエンコーダ３からコントローラ２に伝送する。そして、起動時の初期ロータ位置検出にのみＵ，Ｖ，Ｗ信号を使用し、モータ安定駆動後はＡ，Ｂ，Ｚ信号のみによってモータの駆動制御を行う。従って、始動前にＵ，Ｖ，Ｗ信号を得てロータ初期位置を推定し、始動前のタイミングでマルチプレクサ１１の出力信号を切り換えることでモータの駆動に影響を与えることなく、図１の構成によるエンコーダを実現することができる。
【００３８】
すなわち、図１に示すように、モータ部１とコントローラ２との間の配線を９本（６本の信号線１９（（Ｐ，Ｑ，Ｒ）×２），２本の電源線６７，６８及び１本の信号線２２）に減らした構成にてサーボモータ用エンコーダを形成できる。省線化により、ラインドライバ４とラインレシーバ５の間の回路数が半分に減らされており、信号線２２の追加を含めても、配線を５本減らすことが可能となっている。従って、モータ部１とコントローラ２の間のハーネス芯数を減らすことができ、部品点数や組付工数が減少し、回路部品の低コスト化を図ることが可能となる。
【００３９】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述のサーボモータ用エンコーダにおいて、ＣＰＵ６に代えてＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｅｄ  ＩＣ：特定用途向け専用ＩＣ）を使用することも可能である。また、前述の実施の形態では、反時計回り時にカウンタをインクリメントする構成としたが、時計回り時にカウンタをインクリメントし、反時計回り時にカウンタをデクリメントするようにしても良い。さらに、切換信号をＣＰＵ６の指令に基づき切換信号出力回路１３から出力する構成としたが、ＣＰＵ６から直接切換信を出力しても良い。加えて、マルチプレクサ１１の信号切換部１６Ｐ，１６Ｑ，１６ＲをＵ，Ｖ，Ｗ信号に切り換える切換信号をＳＥＬＥＣＴ端子２３＝Ｈとしたが、これをＬとし、Ａ，Ｂ，Ｚ信号に切り換える切換信号をＨとしても良い。
【００４０】
【発明の効果】
本発明のサーボモータ用エンコーダによれば、制御手段により、マルチプレクサの信号切換部を動作させ、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号とＡ，Ｂ，Ｚ信号を必要に応じて切り換えてエンコーダから制御手段に伝送するようにしたので、マルチプレクサと制御手段との間の配線をＵ，Ｖ，Ｗ信号とＡ，Ｂ，Ｚ信号で共用化することができる。従って、エンコーダの省線化が図られ、部品点数や組付工数が減少し、回路部品の低コスト化を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態であるサーボモータ用エンコーダの回路構成を示すブロック図である。
【図２】図１のエンコーダにおける始動時の動作を示すフローチャートである。
【図３】ロータが反時計回りに回転する場合における磁極位置検出信号とロータ電気角との関係を示すタイムチャートである。
【図４】ロータが時計回りに回転する場合における磁極位置検出信号とロータ電気角との関係を示すタイムチャートである。
【図５】ロータが反時計回りに回転する場合におけるインクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）を示すタイムチャートである。
【図６】ロータが時計回りに回転する場合におけるインクリメンタル信号（Ａ，Ｂ，Ｚ）を示すタイムチャートである。
【図７】従来のサーボモータ用エンコーダの回路構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１    モータ部
２    コントローラ
３    エンコーダ
４    ラインドライバ
５    ラインレシーバ
６    ＣＰＵ（制御手段）
７    インクリメンタル信号出力部
８    磁極位置検出信号出力部
１１    マルチプレクサ
１２    切換信号入力回路
１３    切換信号出力回路
１４    インクリメンタル信号入力部
１５    磁極位置検出信号入力部
１６Ｐ，１６Ｑ，１６Ｒ    信号切換部
１７Ｐ，１７Ｑ，１７Ｒ    ドライバ部
１８Ｐ，１８Ｑ，１８Ｒ    出力端子
１９    信号線
２１Ｐ，２１Ｑ，２１Ｒ    レシーバ部
２２    信号線
２３    ＳＥＬＥＣＴ端子
２４    電源線
２５    電源線
５１    モータ部
５２    コントローラ
５３    エンコーダ
５４    ラインドライバ
５５    ラインレシーバ
５６    ＣＰＵ
５７    インクリメンタル信号出力部
５８    磁極位置検出信号出力部
５９Ａ，５９Ｂ，５９Ｚ    ドライバ部
６１Ｕ，６１Ｖ，６１Ｗ    ドライバ部
６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｚ    出力端子
６３Ｕ，６３Ｖ，６３Ｗ    出力端子
６４    信号線
６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｚ    レシーバ部
６６Ｕ，６６Ｖ，６６Ｗ    レシーバ部
６７    電源線
６８    電源線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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