(57)【要約】【課題】ロボット清掃機に少数の赤外線センサを設置し、設置した赤外線センサを揺動させて赤外線信号を感知することで、ロボット清掃機を充電部に正確且つ迅速に移動させると共に安価なロボット清掃機の自動充電システム及びその方法を提供する。【解決手段】ロボット清掃機に装着される揺動板３０６と、揺動板３０６に装着されて、揺動しながら電源供給部４００から発生する赤外線信号を受信する赤外線受信部３０４、３０５と、前記受信した赤外線信号に基づいて前記ロボット清掃機を電源供給部４００に移動させるよう制御するマイクロ・コンピュータ３０３と、前記ロボット清掃機が電源供給部４００に接近する時に停止信号を発生する超音波発生部３０９と、を備える。【選択図】      図１
2004275716.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット清掃機に設置された揺動板と、
該揺動板に装着されることで、揺動されながら電源供給部から発生する赤外線信号を受信する赤外線受信部と、
前記受信された赤外線信号に基づいて前記ロボット清掃機を前記電源供給部に移動させるよう制御するマイクロ・コンピュータと、
前記ロボット清掃機が前記電源供給部に接近する時、停止信号を発生する超音波発生部と、を備え、
前記マイクロ・コンピュータは、前記停止信号に基づいて前記ロボット清掃機の移動を停止させ、前記ロボット清掃機は、前記マイクロ・コンピュータの制御信号によって前記電源供給部から電源を受けるように誘導される、ことを特徴とするロボット清掃機の自動充電システム。
【請求項２】
前記電源供給部は、
前記ロボット清掃機が移動する特定領域内に据付けられて、前記ロボット清掃機のバッテリを充電する充電部と、前記充電部に装着されて、前記赤外線信号を発生する赤外線発生部と、を備える、ことを特徴とする請求項１記載のロボット清掃機の自動充電システム。
【請求項３】
前記マイクロ・コンピュータは、
前記赤外線信号が発生する方向に沿って前記ロボット清掃機を移動させるよう制御する、ことを特徴とする請求項１記載のロボット清掃機の自動充電システム。
【請求項４】
前記ロボット清掃機のバッテリに蓄電されている電気の残量を検出するバッテリ残量検出部を更に備え、
前記赤外線受信部は、前記検出されたバッテリ残量が基準量以下であるか、または前記ロボット清掃機の特定作業が終了されたとき、前記マイクロ・コンピュータの制御信号によって前記赤外線信号を受信するために揺動する、ことを特徴とする請求項１記載のロボット清掃機の自動充電システム。
【請求項５】
前記赤外線受信部の揺動角度は、
前記揺動板に装着された赤外線受信部の個数によって可変される、ことを特徴とする請求項１記載のロボット清掃機の自動充電システム。
【請求項６】
赤外線信号を発生してロボット清掃機を電源供給部に誘導し、前記ロボット清掃機を充電する方法であって、
前記ロボット清掃機のモードが充電モードであるとき、前記ロボット清掃機の本体に装着された揺動板の赤外線受信部を揺動させる段階と、
前記電源供給部から発生する赤外線信号を受信し、該受信した赤外線信号に基づいて前記電源供給部の方向を検出する段階と、
前記検出した方向に沿って前記ロボット清掃機を移動させる段階と、
前記ロボット清掃機が前記電源供給部に接近したとき停止信号を発生する段階と、
前記停止信号に応じて前記ロボット清掃機の移動を停止させる段階と、
前記ロボット清掃機が停止したとき、前記ロボット清掃機の電源端子と前記電源供給部の充電端子とをドッキングする段階と、
を順次実行することを特徴とするロボット清掃機の自動充電方法。
【請求項７】
前記ロボット清掃機を移動させる段階は、
前記赤外線信号が発生する方向に沿って前記ロボット清掃機を移動させる、ことを特徴とする請求項６記載のロボット清掃機の自動充電方法。
【請求項８】
前記赤外線受信部を揺動させる段階は、
前記揺動板に装着された赤外線受信部の個数にしたがって、前記赤外線受信部の揺動角度が可変される、ことを特徴とする請求項６記載のロボット清掃機の自動充電方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボット清掃機に係るもので、詳しくは、ロボット清掃機の自動充電システム及びその自動充電方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図４は従来技術によるロボット清掃機の充電システムのブロック構成図である。図示するように、ロボット清掃機（図示せず）の充電システムは、ロボット清掃機の電源供給信号通信部１００と、そのロボット清掃機のバッテリ１０１を充電する電源供給部２００と、から構成される。電源供給部２００は、前記ロボット清掃機と通信を行う赤外線センサ２０１と、前記ロボット清掃機のバッテリ１０１を充電する充電部２０２と、から構成され、赤外線センサ２０１は充電部２０２に設置されて予め設定された方向に赤外線信号を発生する。
【０００３】
また、前記ロボット清掃機の電源供給信号通信部１００は、バッテリ１０１と、バッテリ１０１に蓄電されている電気の残量を検出するバッテリ残量検出部１０２と、電源供給部２００と通信を行う赤外線センサ１０３と、前記検出されたバッテリ１０１の蓄電残量が基準量以下であるとき、電源供給部２００の赤外線センサ２０１から出力される赤外線信号を受信するために、マッピング・アルゴリズムにより前記ロボット清掃機を予め設定された経路に沿って移動させるよう制御した後、前記赤外線信号が受信されると、該受信された赤外線信号に基づいて前記ロボット清掃機を充電部２０２に移動させるよう制御するマイクロ・コンピュータ１０４と、から構成される。
【０００４】
前記ロボット清掃機の赤外線センサ１０３は、充電部２０２の赤外線センサ２０１の赤外線信号を検出する役割を担う。
【０００５】
また、前記ロボット清掃機の赤外線センサ１０３は、マイクロ・コンピュータ１０４の制御信号により充電をするための通信プロトコルの開始を知らせる開始信号と、前記ロボット清掃機内の充電開閉器（図示せず）のオン状態を伝達するカプラ信号と、前記充電をするための通信プロトコルの終了を知らせる完了信号と、前記ロボット清掃機にエラーが発生した時充電を終了する終了信号と、を電源供給部２００の充電部２０２に伝達するため、それぞれ出力する。
【０００６】
また、電源供給部２００の赤外線センサ２０１は、充電部２０２の制御信号によって充電部２０２の充電可能状態を伝達する連結要請信号と、前記充電開始を表す充電信号と、充電部２０２内のエラーを前記ロボット清掃機に伝達する時発生するフォールト信号を電源供給信号通信部１００にそれぞれ出力する。
【０００７】
以下、このように構成された従来技術によるロボット清掃機の充電システムの動作について、図４を参照して説明する。
【０００８】
まず、前記ロボット清掃機のマイクロ・コンピュータ１０４は、前記ロボット清掃機のモードがバッテリ１０１に充電を要する充電モードであるとき、前記赤外線信号を受信するために、マッピング・アルゴリズムにより前記ロボット清掃機を予め設定された経路に沿って移動させるよう制御する。
【０００９】
次いで、前記ロボット清掃機の赤外線センサ１０３は、前記ロボット清掃機が予め設定された経路に沿って移動する間、電源供給部２００の赤外線センサ２０１から発生される赤外線信号を受信するとき、該受信した赤外線信号をマイクロ・コンピュータ１０４に出力する。
【００１０】
次いで、マイクロ・コンピュータ１０４は、前記赤外線信号に基づいて前記ロボット清掃機を充電部２０２の位置に移動させるよう制御した後、赤外線センサ１０３に開始信号を発生させ、該発生させた開始信号を赤外線センサ２０１に伝送させる。次いで、赤外線センサ２０１は前記開始信号を検出して、前記連結要請信号を前記ロボット清掃機の赤外線センサ１０３に伝送する。
【００１１】
次いで、赤外線センサ１０３を介してマイクロ・コンピュータ１０４が前記連結要請信号を感知すると、マイクロ・コンピュータ１０４の制御信号によりロボット清掃機の電源端子（図示せず）が充電部２０２の充電端子（充電板、図示せず）に電気的に連結されるようロボット清掃機は、誘導される。このように、前記電源端子と前記充電端子とが充電可能に連結されると、マイクロ・コンピュータ１０４は、前記ロボット清掃機の赤外線センサ１０３を介して前記カプラ信号を充電部２０２の赤外線センサ２０１に伝送し、充電部２０２は、赤外線センサ２０１を介して前記カプラ信号を受信して充電信号を発生することでバッテリ１０１を充電する。
【００１２】
次いで、該充電が終了すると、マイクロ・コンピュータ１０４は、前記完了信号を充電部２０２の赤外線センサ２０１に伝送し、充電部２０２により前記充電信号をオフさせることで、前記ロボット清掃機のカプラ信号も終了する。
【００１３】
一方、バッテリ１０１を充電する間、前記ロボット清掃機から終了信号が発生するか、又は充電部２０２からフォールト信号が発生すると、前記連結要請信号がオフとなり、所定時間経過後に前記バッテリ充電動作を終了する。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
然るに、このような従来技術によるロボット清掃機の充電システムにおいては、充電部２０２に設置された赤外線センサから発生する赤外線信号を受信するために、前記ロボット清掃機自体を予め設定された経路に沿って移動させた後、前記赤外線信号を受信するので、前記ロボット清掃機を迅速に充電部（充電部の充電端子）に移動させることができなかった。すなわち、前記赤外線信号を感知するために予め設定された経路に移動させるので、前記赤外線信号を迅速に検出できないという不都合な点があった。
【００１５】
また、従来技術によるロボット清掃機の他の充電システムにおいては、前記赤外線信号を迅速に感知するために、前記ロボット清掃機に複数の赤外線センサをそれぞれ装着する構造になっているので、前記ロボット清掃機の充電システムの原価が上昇するという不都合な点があった。
【００１６】
本発明は、このような従来技術における問題点に鑑みてなされたもので、ロボット清掃機に少数の赤外線センサを装着し、該装着した赤外線センサを揺動させて赤外線信号を感知することで、前記ロボット清掃機を正確且つ迅速に充電部に移動可能なロボット清掃機の自動充電システム及びその自動充電方法を提供することを目的とする。
【００１７】
また、ロボット清掃機に少数の赤外線センサを装着し、それら装着した赤外線センサを揺動させて赤外線信号を感知することで、ロボット清掃機を正確且つ迅速に充電端子に接続できるロボット清掃機の自動充電システム及びその自動充電方法を提供することを他の目的とする。
【００１８】
また、ロボット清掃機に少数の赤外線センサを装着し、それら装着した赤外線センサを揺動させて赤外線信号を感知することで、ロボット清掃機を製造するための原価を低減できるロボット清掃機の自動充電システム及びその自動充電方法を提供することを他の目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明に係るロボット清掃機の自動充電システムは、ロボット清掃機に設置された揺動板と、該揺動板に装着されることで、揺動されながら電源供給部から発生する赤外線信号を受信する赤外線受信部と、前記受信された赤外線信号に基づいて前記ロボット清掃機を前記電源供給部に移動させるよう制御するマイクロ・コンピュータと、前記ロボット清掃機が前記電源供給部に接近する時、停止信号を発生する超音波発生部と、を備え、前記マイクロ・コンピュータは、前記停止信号に基づいて前記ロボット清掃機の移動を停止させ、前記ロボット清掃機は、前記マイクロ・コンピュータの制御信号によって前記電源供給部から電源を受けるように誘導されることを特徴とする。
【００２０】
また、前記電源供給部は、前記ロボット清掃機が移動する特定領域内に据付けられて、電源を供給する充電部と、該充電部に装着されて赤外線信号を発生する赤外線発生部と、から構成され、電源供給信号通信部は、ロボット清掃機に装着された揺動板と、該揺動板に装着されて、揺動されながら前記赤外線信号を受信する赤外線受信部と、前記受信された赤外線信号に基づいて前記ロボット清掃機を前記充電部に移動させるよう制御するマイクロ・コンピュータと、前記ロボット清掃機が前記充電部に接近する時停止信号を発生する超音波発生部と、から構成され、このとき、前記マイクロ・コンピュータは、前記赤外線信号が発生する方向に沿って前記ロボット清掃機を移動させるよう制御することを特徴とする。
【００２１】
また、電源供給部は、前記ロボット清掃機のバッテリを充電するために設けられた充電部と、該充電部に装着されて赤外線信号を発生する赤外線発生部と、から構成され、電源供給信号通信部は、ロボット清掃機に装着されて前記充電部によって充電されるバッテリと、該バッテリに蓄電されている電気の残量を検出するバッテリ残量検出部と、前記ロボット清掃機の本体に装着された揺動板と、該揺動板に装着されて、前記検出されたバッテリの残量が基準量以下であるとき、揺動して前記赤外線信号を受信する赤外線受信部と、前記赤外線信号が発生する方向に沿って前記ロボット清掃機を前記充電部に移動させるよう制御するマイクロ・コンピュータと、前記ロボット清掃機が前記充電部に接近する時、停止信号を発生する超音波発生部と、から構成され、前記マイクロ・コンピュータは、前記停止信号に基づいて前記ロボット清掃機の移動を停止させて前記バッテリを充電させるよう制御することを特徴とする。
【００２２】
また、本発明に係るロボット清掃機の自動充電方法は、赤外線信号を発生してロボット清掃機を電源供給部に誘導し、充電する方法であって、ロボット清掃機のモードが充電モードであるとき、前記ロボット清掃機の本体に装着された揺動板の赤外線受信部を揺動させる段階と、前記電源供給部から発生する赤外線信号を受信し、該受信した赤外線信号に基づいて前記電源供給部の方向を検出する段階と、前記検出した方向に沿って前記ロボット清掃機を移動させる段階と、前記ロボット清掃機が前記電源供給部に接近したとき停止信号を発生する段階と、該停止信号に応じて前記ロボット清掃機の移動を停止させる段階と、前記ロボット清掃機が停止したとき、前記ロボット清掃機の電源端子と前記電源供給部の充電端子とをドッキングする段階と、を順次実行することを特徴とする。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００２４】
図１は本発明によるロボット清掃機の自動充電システムのブロック構成図である。図示するように、本発明によるロボット清掃機の自動充電システムは、ロボット清掃機に設置された電源供給信号通信部３００と、前記ロボット清掃機を誘導して前記ロボット清掃機に装着されたバッテリを充電する電源供給部４００と、を備える。
【００２５】
また、電源供給部４００は、後述する前記ロボット清掃機のバッテリ３０１を充電する充電部４０３と、充電部４０３の充電端子の左側及び右側にそれぞれ装着されて、所定角度（例えば、１２０°）に左側から第１赤外線信号を、右側から第２赤外線信号をそれぞれ出力して、前記ロボット清掃機（図２の符号５００を参照）を充電部４０３に誘導する第１及び第２赤外線発生部４０１、４０２と、から構成されている。ここで、「所定角度」とは、赤外線発生部４０１、４０２から発生される赤外線の照射領域の角度を意味する。例えば、一般家庭における奥の間に据付けられた充電部４０３の赤外線発生部４０１、４０２は、１２０度の照射角度で赤外線信号を発生する。
【００２６】
また、前記ロボット清掃機の電源供給信号通信部３００は、バッテリ３０１と、前記ロボット清掃機に設置されたバッテリ３０１に蓄電された電気の残量を検出するバッテリ残量検出部３０２と、前記ロボット清掃機の本体（図２の符号３０８を参照）に装着された揺動板３０６と、前記揺動可能な揺動板３０６に装着されて、揺動しながら第１及び第２赤外線センサ４０１、４０２からそれぞれ出力された第１及び第２赤外線信号をそれぞれ受信する第１及び第２赤外線センサ３０４、３０５と、前記第１赤外線信号及び第２赤外線信号がそれぞれ発生する方向に沿って前記ロボット清掃機を移動させるよう制御するマイクロ・コンピュータ３０３と、揺動板３０６を揺動する駆動部３０７と、前記ロボット清掃機が充電部４０３に接近する時、停止信号を発生する超音波発生部３０９と、から構成される。マイクロ・コンピュータ３０３は、前記停止信号によって前記ロボット清掃機を停止させ、充電部４０３に停止されたロボット清掃機は、充電部４０３の充電端子に接続されてバッテリ３０１の充電動作を行う。
【００２７】
図２は図１に示すロボット清掃機の自動充電システムの各赤外線センサを示す図である。図２の（Ａ）に示すように、電源供給部４００の第１赤外線発生部４０１は充電部４０３の充電端子（図示せず）の左側に設置され、第２赤外線発生部４０２は充電部４０３の充電端子（図示せず）の右側に設置される。また、図２の（Ｂ）に示すように、前記ロボット清掃機の電源供給信号通信部３００の第１赤外線受信部３０４は、前記ロボット清掃機の本体３０８に装着された揺動板３０６に設置され、第２赤外線受信部３０５は第１赤外線受信部３０４の反対側の揺動板３０６に設置される。ここで、図中符号５００はロボット清掃機を、符号３０８は該ロボット清掃機の本体をそれぞれ示す。
【００２８】
以下、このように構成された本発明によるロボット清掃機の自動充電システムの動作について、図１〜図３を参照して説明する。
【００２９】
図３は本発明によるロボット清掃機の自動充電方法を実行する手順を示すフローチャートである。図示するように、特定領域に前記ロボット清掃機を移動させて、使用者によって選択された清掃動作を実行する段階（Ｓ１）と、同時に、前記ロボット清掃機のバッテリに蓄電されている電気の残量（以下、バッテリ残量）を検出する段階（Ｓ２）と、前記検出されたバッテリ残量が基準量以下であるか、または前記清掃動作が使用者の命令によって終了されると、前記ロボット清掃機のモードが充電モードであるか否かを判断する段階（Ｓ３）と、バッテリ３０１を充電するための充電モードであると判断されるか、または前記清掃動作が終了されるかしたとき、前記ロボット清掃機の揺動板３０６に装着された第１及び第２赤外線受信部３０４、３０５を揺動させて、電源供給部４００の第１及び第２赤外線発生部４０１、４０２から所定の照射角度で発生する第１及び第２赤外線信号を受信する段階（Ｓ４）と、前記受信された第１及び第２赤外線信号に基づいてロボット清掃機から充電部４０３へ向かうロボット清掃機の移動方向（方位角）を検出する段階（Ｓ５）と、前記検出された方向（方位角）に基づいて前記ロボット清掃機を充電部４０３に移動させる段階（Ｓ６）と、超音波発生部３０９から発生する停止信号がマイクロコンピータ３０３に入力されるとき、前記ロボット清掃機の移動を停止させる段階（Ｓ７）と、前記ロボット清掃機の移動が停止したとき、前記ロボット清掃機のモードをドッキング・モードに切換える段階（Ｓ８）と、その後、充電部４０３の充電端子に前記ロボット清掃機の電源端子をドッキングしてバッテリ３０１を充電する段階（Ｓ９）と、を順次実行する。
【００３０】
ここで、段階Ｓ１において「特定領域」とは、ロボット清掃機が清掃を行う空間を意味する。例えば、ロボット清掃機は、一般家庭における家の奥の間で清掃作業を行っている途中に充電時間になると、マイクロ・コンピュータ３０３の制御により充電部４０３が据付けられた居間に移動する。充電部４０３は、「特定領域」に、すなわち家の奥の間又は居間に据付けることができる。
【００３１】
また、ロボット清掃機の移動は、従来技術による手段によって行われる。例えば、ロボット清掃機には無線通信機能と自動走行機能とが設けられており、マイクロ・コンピュータ３０３からのリモートコントロールによって行なわれる。
【００３２】
すなわち、ロボット清掃機５００は、特定領域で使用者の命令によって清掃動作を実行し（Ｓ１）、前記ロボット清掃機のバッテリ残量検出部３０２は、前記ロボット清掃機のバッテリ３０１に蓄積されている電気の残量を実時間でチェックし、該チェックしたバッテリ残量に対応する値をマイクロ・コンピュータ３０３に出力する（Ｓ２）。
【００３３】
次いで、マイクロ・コンピュータ３０３は、前記チェックしたバッテリ残量が基準量以下であるとき、バッテリ３０１を充電するために前記ロボット清掃機のモードを充電モードに切換える（Ｓ３）。ここで、前記充電モードとは、前記チェックしたバッテリ残量が基準量以下の場合、バッテリ３０１を充電するために、前記ロボット清掃機を充電部４０３に戻して充電を行うモードをいう。
【００３４】
また、マイクロ・コンピュータ３０３は、使用者の命令によって前記清掃動作が終了されると、前記ロボット清掃機のモードを前記充電モードに切換え（Ｓ３）、該充電モードのときに駆動信号を発生して、該発生した駆動信号を駆動部３０７に出力する。駆動部３０７は、該駆動信号に基づいて揺動板３０６を揺動させる。そして、揺動板３０６が揺動すると、揺動板３０６に装着された第１及び第２赤外線受信部３０４、３０５がそれぞれ揺動する。
【００３５】
次いで、前記ロボット清掃機の第１及び第２赤外線受信部３０４，３０５は、揺動板３０６により揺動しながら、電源供給部４００の第１及び第２赤外線発生部４０１，４０２から出力される第１及び第２赤外線信号を受信する（Ｓ４）。
【００３６】
このとき、前記ロボット清掃機の電源供給信号通信部３００の赤外線受信部（赤外線センサ）が揺動可能な揺動板３０６に一つ装着されると、ロボット清掃機の電源供給信号通信部３００の赤外線センサは、３６０°揺動しながら第１及び第２赤外線発生部４０１、４０２から出力される第１及び第２赤外線信号を受信する。
【００３７】
あるいは、前記ロボット清掃機の電源供給信号通信部３００の赤外線センサが揺動板３０６に二つ装着されると、前記ロボット清掃機の電源供給信号通信部３００の赤外線センサはそれぞれ１８０°揺動しながら、第１及び第２赤外線発生部４０１、４０２から出力される第１及び第２赤外線信号を受信する。
【００３８】
また、前記ロボット清掃機の電源供給信号通信部３００の赤外線センサが揺動板３０６に三つ装着されると、前記ロボット清掃機の電源供給信号通信部３００の赤外線センサはそれぞれ１２０°揺動しながら、第１及び第２赤外線発生部４０１、４０２から出力される第１及び第２赤外線信号を受信する。
【００３９】
また、前記ロボット清掃機の電源供給信号通信部３００の赤外線センサが揺動板３０６に四つ装着されると、前記ロボット清掃機の電源供給信号通信部３００の赤外線センサはそれぞれ９０°揺動しながら、第１及び第２赤外線発生部４０１、４０２から出力される第１及び第２赤外線信号を受信する。
【００４０】
以下、揺動板３０６に二つの赤外線センサが装着された例で説明する。
【００４１】
次いで、前記ロボット清掃機のマイクロ・コンピュータ３０３は、第１及び第２赤外線発生部４０１、４０２から出力された第１及び第２赤外線信号の受信に基づいて充電部４０３の方向を検出し（Ｓ５）、該検出された方向に前記ロボット清掃機を移動させることで（Ｓ６）、前記ロボット清掃機は、前記第１及び第２赤外線信号の発生方向に移動する。
【００４２】
例えば、電源供給信号通信部３００の第１赤外線受信部３０４が揺動しながら前記第１赤外線信号を検出し、電源供給信号通信部３００の第２赤外線受信部３０５が揺動しながら第２赤外線信号を検出すると、マイクロ・コンピュータ３０３は、それら検出した第１赤外線信号の発生方向及び第２赤外線信号の発生方向の中心に沿ってロボット清掃機５００を移動させ、ロボット清掃機５００は前記第１及び第２赤外線信号の発生方向に移動して充電部４０３に到着する。よって、前記ロボット清掃機の電源供給信号通信部３００と充電部４０３とは相互正面に対向されて、ロボット清掃機５００が充電部４０３に接近するようになる。
【００４３】
次いで、超音波発生部３０９は、前記ロボット清掃機が充電部４０３に接近すると停止信号を発生し、該停止信号がマイクロ・コンピュータ３０３に出力される。このとき、超音波発生部３０９は距離を測定し、前記ロボット清掃機が充電部４０３に接近すると、停止信号をマイクロ・コンピュータ３０３に出力する。
【００４４】
次いで、マイクロ・コンピュータ３０３は、前記受信した赤外線信号の方向に沿って前記ロボット清掃機を充電部４０３に移動させるとき、超音波発生部３０９から発生する停止信号が入力されると、前記ロボット清掃機の移動を停止させる（Ｓ７）。また、マイクロ・コンピュータ３０３は、前記ロボット清掃機が移動を停止すると、前記ロボット清掃機のモードをドッキング・モードに切換える（Ｓ８）。ここで、ドッキング・モードとは、前記ロボット清掃機のバッテリ３０１を充電するために、前記ロボット清掃機の電源端子と充電部４０３の充電端子とを相互接続させるモードをいう。
【００４５】
次いで、前記ロボット清掃機は、前記ドッキングモードの時、前記ロボット清掃機の電源端子が充電部４０３の充電端子にドッキングされ、マイクロ・コンピュータ３０３の制御信号によって充電部４０３に移動したロボット清掃機は、従来技術のように充電部４０３の充電端子に接続されてバッテリ充電動作を行う（Ｓ９）。
【００４６】
次いで、バッテリ残量検出部３０２は、前記ロボット清掃機の電源端子と充電部４０３の充電端子とが相互接続されて、充電部４０３から電源がバッテリ３０１に供給されるとき、ドッキング完了信号をマイクロ・コンピュータ３０３に出力する。
【００４７】
一方、バッテリ残量検出部３０２は、前記ロボット清掃機の電源端子と充電部４０３の充電端子とが相互接続されず、電源が充電部４０３からバッテリ３０１に供給されないとき、ドッキング・エラー信号をマイクロ・コンピュータ３０３に出力する。マイクロ・コンピュータは、前記ドッキングエラー信号に基づいて、前記ロボット清掃機の電源端子が充電部４０３の充電端子に再びドッキングされるように前記ロボット清掃機を制御する。
【００４８】
ところで、本発明は、充電部４０３に赤外線発生部を一つ装着し、揺動板３０６に赤外線受信部を一つ設置することで、前記ロボット清掃機を充電部４０３に移動させることもできる。例えば、揺動板３０６に設置された一つの赤外線受信部は、揺動しながら充電部４０３に装着された一つの赤外線発生部から発生する赤外線信号を受信し、該受信した赤外線信号をマイクロ・コンピュータ３０３に出力し、マイクロ・コンピュータ３０３は、該赤外線信号の発生方向に沿って前記ロボット清掃機５００を移動させる。
【００４９】
従って、本発明は、前記ロボット清掃機の本体に装着された揺動板３０６に一つ又はそれ以上の赤外線受信部を装着し、該装着した赤外線受信部を揺動させることで、充電部４０３に装着した一つ又はそれ以上の赤外線発生部から発生する赤外線信号を正確且つ迅速に受信し、且つ、ロボット清掃機から充電部４０３へ向かう方向を正確且つ迅速に検出することで、ロボット清掃機の電源端子を充電部４０３の充電端子に正確且つ迅速に連結（ドッキング）することができる。
【００５０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るロボット清掃機の自動充電システム及びその方法によれば、ロボット清掃機に少数の赤外線受信部（赤外線センサ）を装着し、電源供給部から発生する赤外線信号を正確且つ迅速に受信することで、ロボット清掃機を電源供給部の充電部に正確且つ迅速に移動させることができる。すなわち、本発明によれば、充電部の充電端子に赤外線信号を発生する赤外線センサをそれぞれ装着し、前記ロボット清掃機の本体に揺動板を装着して、該揺動板に赤外線センサを装着し、該赤外線センサを揺動させて、前記電源供給部の赤外線センサから発生する各赤外線信号を正確且つ迅速に検出することで、ロボット清掃機を充電部に正確且つ迅速に移動することができる。
【００５１】
また、本発明によれば、ロボット清掃機に少数の赤外線受信部を装着し、該装着した赤外線受信部を揺動させて、前記電源供給部から発生する赤外線信号を正確且つ迅速に受信することで、ロボット清掃機を充電端子に正確且つ迅速に接続することができる。
【００５２】
また、本発明によれば、ロボット清掃機に少数の赤外線受信部を装着することで、ロボット清掃機を具現するための費用を低減することができる。すなわち、多数の赤外線センサを使用せずに、１〜３個の赤外線センサを使用することで、前記ロボット清掃機を具現するための費用を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるロボット清掃機の自動充電システムのブロック構成図である。
【図２】図１に示すロボット清掃機の自動充電システムの各赤外線センサの配置状態を示す図であり、（Ａ）は電源供給部を示す図であり、（Ｂ）はロボット清掃機を示す図である。
【図３】本発明によるロボット清掃機の自動充電方法を実行する手順を示すフローチャートである。
【図４】従来技術によるロボット清掃機の充電システムのブロック構成図である。
【符号の説明】
３００…電源供給信号通信部
３０１…バッテリ
３０２…バッテリ残量検出部
３０３…マイクロ・コンピュータ
３０４…第１赤外線受信部
３０５…第２赤外線受信部
３０６…揺動板
３０７…駆動部
３０９…超音波発生部
４００…電源供給部
４０１…第１赤外線発生部
４０２…第２赤外線発生部
４０３…充電部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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