(57)【要約】【課題】遠隔地にあるペットロボットを、直接接していると同様に擬似飼育できるようにする。【解決手段】ペットロボットに内蔵された環境情報検知用各種センサー出力信号を、外部携帯電話機からペットロボットの内蔵携帯電話機に送られる環境情報検知用各種センサー擬似信号で代替するとともに、前記信号を入力とする制御用プロセッサーの制御によるペットロボットの動作・状況の確認を、ペットロボットに取り付けられてペットロボット全身像を撮影可能なカメラ画像から、あるいは外部携帯電話の表示装置上に表示されているペットロボット像を制御用プロセッサー出力であるアクチュエーター制御信号あるいはその代替信号で動作させることによって行う。【選択図】　　　　　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
環境情報検知用各種センサー、制御用プロセッサー、各種アクチュエーターを内蔵し、前記制御用プロセッサーに入力される前記環境情報検知用各種センサー出力信号の種類、組み合わせ、及びそれらの履歴等によって前記制御用プロセッサーが前記各種アクチュエーターを制御して動作させるペットロボットにおいて、内蔵携帯電話機を付加し、外部携帯電話機から前記付加された内蔵携帯電話機に送られる環境情報検知用各種センサー擬似信号をもって前記環境情報検知用各種センサー出力信号に代替させて遠隔制御をすることを特徴とするペットロボット。
【請求項２】
制御用プロセッサーへの入力信号の切替えは、ペットロボットに設けられた近接／遠隔切替えスイッチの手動切り替えおよび外部携帯電話機から内蔵携帯電話機へ送信される切替え信号による切替えのいずれによっても可能なことを特徴とする請求項１に記載のペットロボット。
【請求項３】
外部携帯電話機から送られる外部携帯電話機の操作キーの組み合わせ信号により、内蔵携帯電話機において環境情報検知用各種センサー擬似信号を生成することを特徴とする請求項１に記載のペットロボット。
【請求項４】
外部携帯電話機から送られる音声信号により、内蔵携帯電話機において環境情報検知用各種センサー擬似信号を生成することを特徴とする請求項１に記載のペットロボット。
【請求項５】
外部携帯電話機に接続されペットロボットと同一の環境情報検知用各種センサーを有する擬似ペットロボットの前記環境情報検知各種センサー出力信号を外部携帯電話機経由内蔵携帯電話機に伝送し、それを制御用プロセッサーへの環境情報検知用各種センサー擬似信号とすることを特徴とする請求項１に記載のペットロボット。
【請求項６】
ペットロボットに固定されペットロボット全身像が撮影可能なカメラで撮影された画像を内蔵携帯電話機経由外部携帯電話機に伝送し、その伝送された画像を外部携帯電話機表示部に表示させることによってペットロボットの状態・動作を知ることを特徴とする請求項１に記載のペットロボット。
【請求項７】
制御用プロセッサー出力である各種アクチュエーター制御信号あるいはその代替信号を内蔵携帯電話機経由外部携帯電話機に伝送し、前記伝送されたアクチュエーター制御信号あるいはその代替信号で外部携帯電話機表示部に予め表示されているペットロボット像の対応部位を動作させ、ペットロボットの状態・動作を知ることを特徴とする請求項１に記載のペットロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、環境情報検知用各種センサー・制御用プロセッサー・各種アクチュエータを内蔵し、前記環境情報検知用各種センサーの検知する各種環境情報・飼育情報等の種類、組み合わせ及びそれらの履歴を入力情報とした制御用プロセッサーにより各種アクチュエーターを制御して自律的に動作する擬似的飼育が可能なペットロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のペットロボットは、その所有者がペットロボットに直接接触する、声をかける等の各種外部刺激を与え、それをペットロボットに内蔵された環境情報検知用各種センサーが検知して、その加えられた各種外部刺激の種類、組み合わせ、及びそれらの過去からの履歴等によって、本物のペットに類似して反応動作するように、制御プログラムを内蔵する制御用プロセッサーによって各種アクチュエーターを制御するとともに、新たに加えられた各種外部刺激情報は前記履歴を記憶するメモリーに内容を更新して蓄積され、ペットロボットを擬似性格付けさせるものであった。
【０００３】
また、ロボットの遠隔制御は、単に遠隔操縦装置でロボットのアクチュエーター動作を直接制御するものが一般的であり、自律ロボットの環境情報検知用各種センサー出力信号の擬似信号を遠隔地から供給し、それに対応する動作はロボット内の制御に任せる方法は、その必要性もなかったことから今まで考えられていなかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、従来その所有者がペットロボットと直接接して与えていた各種外部刺激を、遠隔地からも直接接していると同様に擬似的に与えることができ、またロボット側も、与えられた擬似外部刺激に対して直接接していると同様に対応するとともにその加えられた擬似外部刺激情報が直接的な外部刺激情報と同様に更新・記憶・蓄積されて性格付けがなされる、遠隔操作・飼育及び性格づくり可能なペットロボットを提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
遠隔地からの制御用プロセッサーへの擬似信号の提供は音声・データ場合によっては画像通信可能な携帯電話機（以後、外部携帯電話機という）で行う。ペットロボット側にも対応する携帯電話機（以後内蔵携帯電話機という）を設け、外部携帯電話機からの着信に対して最初にＩＤ、パスワード等で発信者が適正な飼育者か否かの確認を行う。
【０００６】
正常な飼育者から発信されたものであると確認できた場合は、先ず制御用プロセッサーへの入力信号を内蔵されている環境情報検知用各種センサーからの出力信号から内臓携帯電話機で受信される外部携帯電話機からの環境情報検知用各種センサー擬似信号に切り替える。ただしこの制御用プロセッサー入力信号の切り替え設定は、携帯電話機経由でなく、飼育者がペットロボットから離れるときにペットロボットに設けられた切り替えスイッチで予め設定しておくことによって省略できる。
【０００７】
その後は、ペットロボットに内蔵されている環境情報検知用各種センサーの出力信号に対応した外部携帯電話機からの環境情報検知用各種センサー擬似信号に応じて、飼育者があたかも直接ペットロボットに接してペットロボット内蔵の環境情報検知用各種センサー経由で各種環境情報を入力していると同様に、制御用プロセッサーから各種アクチュエーター制御信号を出力してペットロボットを動作させる。
【０００８】
ぺットロボット飼育者の外部携帯電話機への環境情報検知用各種センサー擬似信号の入力は、外部携帯電話機上のキーの組み合わせによる入力、外部携帯電話機への音声による入力、あるいは外部携帯電話機にペットロボットと同様な環境情報検知用各種センサーを内蔵させたミニロボットを接続し、前記ミニロボットの環境情報検知用各種センサーへの外部刺激による入力、あるいは前記各入力方法の混用によって行う。
【０００９】
一方、制御の結果即ちペットロボットの動作・状態の遠隔地にいる飼育者への情報伝達は、例えばカメラ保持棒を、ペットロボット頭部から斜め前方上部一定距離の点にペットロボットの全身及びその周辺が撮影可能な状態でカメラが設置できるように設け、そのカメラで撮影したペットロボットおよびその周辺画像を内蔵電話機経由で外部携帯電話機に送信することにより行う。
【００１０】
あるいは、制御用プロセッサーから出力される各種アクチュエーター制御信号あるいはそれに対応する信号を、内蔵携帯電話機経由外部携帯電話機に送信し、外部携帯電話機表示部に表示されているペットロボット像を前記送られてきたアクチュエーター制御信号に対応させて動作させる、即ちあたかも表示部上にペットロボットの撮影画像を映し出しているように表示することによって行う。
【００１１】
【実施例】
以下、本発明の一実施例について図１を用いて説明する。
１は、ペットロボット、
２は、制御用プロセッサーであり、ＣＰＵ　２１、制御用プラグラムを記憶したＲＯＭ　２２、後述の環境情報検知用各種センサー３１、３２、３３、・・・出力信号あるいはその擬似信号等の制御用プロセッサーへの入力信号をそれら信号が入力される都度更新・蓄積・記憶するＲＡＭ　２３、およびバスライン２４、から構成され、バスライン２４経由で後述の環境情報検知用各種センサー３１、３２、３３、・・・出力信号あるいはそれらの擬似信号である後述の内蔵携帯電話機７出力を入力し、前記ＲＯＭ　２２に記憶されている制御プログラムによって、ＲＡＭ　２３中に蓄積・記憶されている信号履歴等に対応する意思表示・動作等を行うようにバスライン２４経由で後述の各種アクチュエーター４１、４２、４３、・・・への制御信号を出力する。
【００１２】
３１、３２、３３、・・・は、各々例えばペットロボットの身体の一部への接触を検知するタッチセンサー、耳の役割を行うマイクロホン、目の役割を果たすカメラ等、ペットロボットへの各種外部刺激・環境情報を検出するための環境情報検知用各種センサーであり、これら環境情報検知用各種センサー内には各々入力信号を処理して制御用プロセッサー入力可能な形態に変換する信号処理機能を有する。
【００１３】
４１、４２、４３、・・・は、各々例えばペットロボットを擬似歩行させるためのモーター、音声を出力するためのスピーカー、意思を表示するための意思表示ランプ等、ペットロボットの意思表示・動作のためのアクチュエーターであり、これらには各々制御用プロセッサーからの制御信号で駆動対象（狭義のアクチュエーター）を駆動する駆動部も含む。
【００１４】
本発明においては、上記従来構成に、後述のスイッチ５、カメラ６、および内蔵携帯電話７を加え下記のごとく構成・動作をさせる。
５は、制御用プロセッサー２入力を前記の環境情報検知用センサー４１，４２，４３、・・・出力信号にするか、あるいは後述の外部携帯電話機８経由内蔵携帯電話機７に送られる擬似信号にするかを切り替える近接／遠隔切り替えスイッチであり，前記切り替えはペットロボットに取り付けられているスイッチで直接手動で行うかあるいは外部携帯電話機８からの遠隔制御で行う。
【００１５】
６は、ペットロボットの頭部からペットロボットの斜め前方上部に延びた支持棒の先端に設置され、ペットロボットの全身像及びその周辺状況を撮影するカメラ、
７は、後述の飼育者が携帯する外部携帯電話機８からの擬似信号を制御用プロセッサー２に前記環境情報検知用各種センサー３１、３２、３３、・・・出力信号の擬似信号として入力するとともに、カメラ６出力であるペットロボット全身及びその周辺画像を外部携帯電話機８に送信する、ペットロボットに内蔵された内蔵携帯電話機、である。
【００１６】
８は、ペットロボットを遠隔地から操作・飼育するための前記環境情報検知用各種センサー出力の代替用擬似信号を内蔵携帯電話機７に送信するとともに、内蔵携帯電話機７から送信される画像情報を受信してそれを表示部に表示する外部携帯電話である。
【００１７】
外部携帯電話機８における擬似信号の入力方法は、外部携帯電話機８のキーを用いて特定のキー入力の組み合わせと特定の擬似信号を対応させる方法、外部携帯電話機８への特定の音声入力と特定の擬似信号を対応させる方法、あるいはその混用がある。また、ペットロボットと相似で携帯が可能なミニロボットにペットロボットと同一部位に同一環境情報検知用各種センサーを設け、これらセンサー出力を外部携帯電話機８に入力して用いる方法もある。
【００１８】
ペットロボット１の主要制御系は上記制御用プロセッサー２、環境情報検知用各種センサー３１、３２、３３、・・・、各種アクチュエーター４１、４２、４３、・・・、近接／遠隔切り替えスイッチ５、カメラ６、内蔵携帯電話機７、で構成され、このペットロボットを外部携帯電話機８で遠隔制御する。
【００１９】
また、ペットロボットの状態・動作の遠隔地での確認は、前記の如きカメラ６の撮影したカメラ画像に代えて、制御用プロセッサー２が各種アクチュエーター４１、４２、４３、・・・を制御するために出力するアクチュエーター制御信号あるいはその代替信号を内蔵携帯電話機７経由で外部携帯電話機８に送信し、外部携帯電話機８においてはその表示部にペットロボット像を表示し、受信したアクチュエーター制御信号あるいはその代替信号で前記表示部に表示されているペットロボット像の対応する部位を動作させることによって行うことも可能である。
【００２０】
上記のごとく構成することによりカメラ６は不要となり、また内蔵携帯電話機７から外部携帯電話機８へのカメラ画像の送信も不要となる。しかし外部携帯電話機８においてはペットロボット像の表示及びそのアクチュエータ制御信号あるいはその代替信号による対応する部分の動作の表示用に新たな表示画像制御用プログラムが必要となる。
【００２１】
【発明の効果】
以上のごとく本発明により、ペットロボット飼育者は、ペットロボットから遠く離れた地点・状況においても、あたかもペットロボットと直接接していると同等な感覚でペットロボットと交流できる。またペットロボットそのものも飼育者に直接接した場合と同様に各種環境情報を入力・記憶・蓄積することができ、直接接しているときからの継続しての性格つくり、成長が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるペットロボットの制御系構成例である。
【符号の説明】
図１において、
１：ペットロボット、
２：制御用プロセッサー、
２１：ＣＰＵ、
２２：ＲＯＭ、
２３：ＲＡＭ、
２４：バスライン、
３１、３２、３３、・・・：環境情報検知用センサー、
４１、４２、４３、・・・：アクチュエーター、
５：近接／遠隔切り替えスイッチ、
６：カメラ、
７：ペットロボット内臓携帯電話機、
８：外部携帯電話機、
である。
【図１】
2004135713.tif 000003