(57)【要約】【課題】構成が簡易であり、然も段差を自力でスムーズに走行することが可能な段差移動機構を提供する。【解決手段】本発明に係る段差移動機構は、前後方向に重心移動が可能な本体１と、本体１に枢支されて本体１の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される主動リンク４と、主動リンク４の回転中心を包囲して主動リンク４の複数の端部に回転駆動可能に配備された駆動輪４１と、基端部が本体１に枢支されて本体１の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される補助リンク５と、補助リンク５の先端部に配備された走行補助輪５１とを具えている。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
段差部を移動するための段差移動機構であって、前後方向に重心移動が可能な本体（１）と、本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される主動リンク（４）と、主動リンク（４）の回転中心を包囲して主動リンク（４）の複数の端部に回転駆動可能に配備された複数の駆動輪（４１）と、基端部が本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される補助リンク（５）と、補助リンク（５）の先端部に配備された少なくとも１つの走行補助輪（５１）とを具えていることを特徴とする段差移動機構。
【請求項２】
平地走行時には、少なくとも１つの駆動輪（４１）と走行補助輪（５１）を接地させると共に、接地している駆動輪（４１）と走行補助輪（５１）に挟まれた領域の上方位置に重心を設定し、段差部を登るときは、走行補助輪（５１）を段差部の下段面に接地させると共に重心を上段面の上方位置に移動させた状態から、主動リンク（４）を駆動して全ての駆動輪（４１）及び走行補助輪（５１）を段差部の上段面に持ち上げ、段差部を降りるときは、重心を段差部の上段面に残した状態から、主動リンク（４）を駆動して前方の駆動輪（４１）を下段面に接地させると共に、走行補助輪（５１）を下段面に接地させ、平地走行に移行する請求項１に記載の段差移動機構。
【請求項３】
段差部を移動するための段差移動機構であって、前後方向に重心移動可能な本体（１）と、中央部が本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される主動リンク（４２）と、主動リンク（４２）の両端部に回転駆動可能に配備された第１及び第２の駆動輪（４３ａ）（４３ｂ）と、基端部が本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される補助リンク（５）と、補助リンク（５）の先端部に配備された少なくとも１つの走行補助輪（５１）とを具えていることを特徴とする段差移動機構。
【請求項４】
平地走行時には、第１駆動輪（４３ａ）と走行補助輪（５１）を接地させると共に、第１駆動輪（４３ａ）と走行補助輪（５１）に挟まれた領域の上方位置に重心を設定し、段差部を登るときは、走行補助輪（５１）を段差部の下段面に接地させた状態から、主動リンク（４２）を反転させることによって、第２駆動輪（４３ｂ）を上段面に接地させると共に、重心を上段面の上方位置に移動させた上で、主動リンク（４２）を駆動して全ての駆動輪（４３ａ）（４３ｂ）及び走行補助輪（５１）を段差部の上段面に移動させ、段差部を降りるときは、重心を段差部の上段面に残した状態から、主動リンク（４２）を駆動して第１駆動輪（４３ａ）を下段面に接地させると共に、該第１駆動輪（４３ａ）の上方位置に重心を移動させ、この状態で補助リンク（５）を駆動して走行補助輪（５１）を下段面に接地させ、平地走行に移行する請求項３に記載の段差移動機構。
【請求項５】
段差部を移動するための段差移動機構であって、前後方向に重心移動可能な本体（１）と、中央部が本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される第１リンク（４４）と、第１リンク（４４）の前端部に回転駆動可能に配備された第１駆動輪（４５）と、第１リンク（４４）の後端部に配備された走行補助輪（５１）と、基端部が本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される第２リンク（４６）と、第２リンク（４６）の先端部に配備された第２駆動輪（４７）とを具えていることを特徴とする段差移動機構。
【請求項６】
平地走行時には、第１駆動輪（４５）と走行補助輪（５１）を接地させると共に、第１駆動輪（４５）と走行補助輪（５１）に挟まれた領域の上方位置に重心を設定し、段差部を登るときは、第２駆動輪（４７）を段差部の下段面に接地させると共に該第２駆動輪（４７）の上方位置に重心を移動させた状態から、第１リンク（４４）を駆動して、第１駆動輪（４５）を段差部の上段面に接地させ、更に重心を第１駆動輪（４５）の上方位置に移動させ、この状態で第２リンク（４６）を駆動して第２駆動輪（４７）を下段面から持ち上げ、段差部を降りるときは、重心を段差部の上段面に残した状態から、第１リンク（４４）を駆動して第１駆動輪（４５）を下段面に接地させた上、重心を第１駆動輪（４５）の上方位置に維持しつつ第１リンク（４４）及び第２リンク（４６）を駆動して、走行補助輪（５１）を下段面に接地させ、平地走行に移行する請求項５に記載の段差移動機構。
【請求項７】
段差部を移動するための段差移動機構であって、前後方向に重心移動可能な本体（１）と、基端部が本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される主動リンク（４８）と、主動リンク（４８）の先端部に回転駆動可能に配備された駆動輪（４９）と、基端部が本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される補助リンク（５）と、補助リンク（５）の先端部に配備された走行補助輪（５１）と、本体（１）の前後の少なくとも一方に突設された本体補助輪とを具えていることを特徴とする段差移動機構。
【請求項８】
平地走行時には、駆動輪（４９）と走行補助輪（５１）を接地させると共に、駆動輪（４９）と走行補助輪（５１）に挟まれた領域の上方位置に重心を設定し、段差部を登るときは、前方の本体補助輪（５２ａ）を段差部の上段面に接地させると共に、駆動輪（４９）及び走行補助輪（５１）を下段面に接地させた状態から、主動リンク（４８）を回転させて駆動輪（４９）を上段面に接地させ、補助リンク（５）を駆動して走行補助輪（５１）を上段面に持ち上げ、段差部を降りるときは、主動リンク（４８）及び補助リンク（５）を駆動して、駆動輪（４９）と走行補助輪（５１）の間隔を拡大した上で、主動リンク（４８）を駆動して駆動輪（４９）を段差部の下段面に接地させると共に、補助リンク（５）を駆動して走行補助輪（５１）を下段面に接地させて、平地走行に移行する請求項７に記載の段差移動機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、段差部を移動するための段差移動機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、段差を移動することが出来る電動車椅子が提案されている（特許文献１参照）。該電動車椅子においては、車椅子本体の前端部に、車椅子本体の前部を持ち上げるためのアームが昇降駆動可能に配備されると共に、車椅子本体の後端部には、車椅子本体の後部を持ち上げるための伸縮部材が伸縮駆動可能に配備されている。
【０００３】
該電動車椅子において、段差を登る際には、先ずアームを動作させて車椅子本体の前部を持ち上げ、該前部を段差の上に載せた後、伸縮部材を伸ばして車椅子本体の後部を持ち上げ、車椅子本体の全体を段差の上に載せ、最後に伸縮部材を縮めて、段差移動を完了する。
【０００４】
又、階段昇降が可能な車両として、機体の車軸に対して放射状に複数の支持アームを突設して、各アームの先端部に車輪を軸支した昇降用走行車両が提案されている（特許文献２参照）。
該昇降用走行車両によれば、複数の支持アームを回転させながら階段を昇降することが出来る。
【０００５】
【特許文献１】
特許第２５６２７９２号公報
【特許文献２】
特開平５−１２４５４６号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の電動車椅子においては、アームを昇降駆動する機構や伸縮部材を伸縮駆動するための機構が必要であるため、装置全体が大掛かりなものとなる問題があった。
又、上述の昇降用走行車両においては、段差移動を行なう場合に利用者が車体を支える必要があり、段差を自力で走行することが出来ない問題があった。
【０００７】
そこで本発明の目的は、構成が簡易であり、然も段差を自力でスムーズに走行することが可能な段差移動機構を提供することである。
【０００８】
【課題を解決する為の手段】
本発明に係る第１の段差移動機構は、前後方向に重心移動が可能な本体（１）と、本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される主動リンク（４）と、主動リンク（４）の回転中心を包囲して主動リンク（４）の複数の端部に回転駆動可能に配備された複数の駆動輪（４１）と、基端部が本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される補助リンク（５）と、補助リンク（５）の先端部に配備された少なくとも１つの走行補助輪（５１）とを具えている。
【０００９】
上記第１の段差移動機構において、平地走行時には、少なくとも１つの駆動輪（４１）と走行補助輪（５１）を接地させると共に、接地している駆動輪（４１）と走行補助輪（５１）に挟まれた領域の上方位置に重心を設定する。
段差部を登るときは、走行補助輪（５１）を段差部の下段面に接地させると共に重心を上段面の上方位置に移動させた状態から、主動リンク（４）を駆動して全ての駆動輪（４１）及び走行補助輪（５１）を段差部の上段面に持ち上げ、平地走行に移行する。
又、段差部を降りるときは、重心を段差部の上段面に残した状態から、主動リンク（４）を駆動して前方の駆動輪（４１）を下段面に接地させると共に、走行補助輪（５１）を下段面に接地させ、平地走行に移行する。
【００１０】
本発明に係る第２の段差移動機構は、前後方向に重心移動可能な本体（１）と、中央部が本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される主動リンク（４２）と、主動リンク（４２）の両端部に回転駆動可能に配備された第１及び第２の駆動輪（４３ａ）（４３ｂ）と、基端部が本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される補助リンク（５）と、補助リンク（５）の先端部に配備された少なくとも１つの走行補助輪（５１）とを具えている。
【００１１】
上記第２の段差移動機構において、平地走行時には、第１駆動輪（４３ａ）と走行補助輪（５１）を接地させると共に、第１駆動輪（４１ａ）と走行補助輪（５１）に挟まれた領域の上方位置に重心を設定する。
段差部を登るときは、走行補助輪（５１）を段差部の下段面に接地させた状態から、主動リンク（４２）を反転させることによって、第２駆動輪（４３ｂ）を上段面に接地させると共に、重心を上段面の上方位置に移動させた上で、主動リンク（４２）を駆動して全ての駆動輪（４３ａ）（４３ｂ）及び走行補助輪（５１）を段差部の上段面に移動させ、平地走行に移行する。
又、段差部を降りるときは、重心を段差部の上段面に残した状態から、主動リンク（４２）を駆動して第１駆動輪（４３ａ）を下段面に接地させると共に、該第１駆動輪（４３ａ）の上方位置に重心を移動させ、この状態で補助リンク（５）を駆動して走行補助輪（５１）を下段面に接地させ、平地走行に移行する。
【００１２】
本発明に係る第３の段差移動機構は、前後方向に重心移動可能な本体（１）と、中央部が本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される第１リンク（４４）と、第１リンク（４４）の前端部に回転駆動可能に配備された第１駆動輪（４５）と、第１リンク（４４）の後端部に配備された走行補助輪（５１）と、基端部が本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される第２リンク（４６）と、第２リンク（４６）の先端部に配備された第２駆動輪（４７）とを具えている。
【００１３】
上記第３の段差移動機構において、平地走行時には、第１駆動輪（４５）と走行補助輪（５１）を接地させると共に、第１駆動輪（４５）と走行補助輪（５１）に挟まれた領域の上方位置に重心を設定する。
段差部を登るときは、第２駆動輪（４７）を段差部の下段面に接地させると共に該第２駆動輪（４７）の上方位置に重心を移動させた状態から、第１リンク（４４）を駆動して、第１駆動輪（４５）を段差部の上段面に接地させ、更に重心を第１駆動輪（４５）の上方位置に移動させ、この状態で第２リンク（４６）を駆動して第２駆動輪（４７）を下段面から持ち上げ、平地走行に移行する。
又、段差部を降りるときは、重心を段差部の上段面に残した状態から、第１リンク（４４）を駆動して第１駆動輪（４５）を下段面に接地させた上、重心を第１駆動輪（４５）の上方位置に移動させつつ第１リンク（４４）及び第２リンク（４６）を駆動して、走行補助輪（５１）を下段面に接地させ、平地走行に移行する。
【００１４】
本発明に係る第４の段差移動機構は、前後方向に重心移動可能な本体（１）と、基端部が本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される主動リンク（４８）と、主動リンク（４８）の先端部に回転駆動可能に配備された駆動輪（４９）と、基端部が本体（１）に枢支されて本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転駆動される補助リンク（５）と、補助リンク（５）の先端部に配備された走行補助輪（５１）と、本体（１）の前後の少なくとも一方に突設された本体補助輪とを具えている。
【００１５】
上記第４の段差移動機構において、平地走行時には、駆動輪（４９）と走行補助輪（５１）を接地させると共に、駆動輪（４９）と走行補助輪（５１）に挟まれた領域の上方位置に重心を設定する。
段差部を登るときは、前方の本体補助輪（５２ａ）を段差部の上段面に接地させると共に、駆動輪（４９）及び走行補助輪（５１）を下段面に接地させた状態から、重心を上段面の上方位置に移動させると共に、主動リンク（４８）を反転させて駆動輪（４９）を上段面に接地させ、補助リンク（５）を駆動して走行補助輪（５１）を上段面に持ち上げ、平地走行に移行する。
又、段差部を降りるときは、主動リンク（４８）及び補助リンク（５）を駆動して、駆動輪（４９）と走行補助輪（５１）の間隔を拡大して重心の位置を下げた上で、主動リンク（４８）を駆動して駆動輪（４９）を段差部の下段面に接地させると共に、補助リンク（５）を駆動して走行補助輪（５１）を下段面に接地させて、平地走行に移行する。尚、本体（１）の前後に第１及び第２の本体補助輪（５２ａ）（５２ｂ）を配備することも可能である。これによって、段差を昇降するときの進行方向に制限がなくなる。
【００１６】
【発明の効果】
本発明に係る段差移動機構においては、本体に枢支したリンクに駆動輪を配備すると共に走行補助輪を配備した基本構成によって段差を移動することが出来るので、従来の自走型の段差移動機構に比べて、構成が簡易である。又、走行補助輪によって本体を支えながら、自力によって平地走行や段差移動を行なうので、スムーズで衝撃が小さく然も安定した段差移動を実現することが出来る。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態につき、図面に沿って具体的に説明する。
第１実施例
本実施例の段差移動機構は、図１に示す如く本体（１）の下端部に、水平に伸びるシャフト（４０）がモータ（図示省略）によって回転駆動可能に軸支され、該シャフト（４０）の両端部には、三角形を呈する左右一対の主動リンク（４）（４）が、本体（１）の進行方向に沿う鉛直面内で回転可能に連結されている。各主動リンク（４）の３つの頂点部にはそれぞれ、駆動輪（４１）がモータ（図示省略）によって回転駆動可能に取り付けられている。
【００１８】
又、本体（１）の下端部には、シャフト（４０）と同軸上に、補助リンク（５）の基端部がモータ（図示省略）によって回転駆動可能に連結され、該補助リンク（５）の先端部には、走行補助輪（５１）が回転自由に取り付けられている。
更に、本体（１）の上端部には荷台（２）が配意されており、該荷台（２）は、図２に示す水平維持機構（３）によって常に水平姿勢に保たれる。
【００１９】
水平維持機構（３）は、本体（１）にそれぞれ独立に回転駆動可能に配備された第１駆動軸（３１）及び第２駆動軸（３２）と、両駆動軸（３１）（３２）の端部に固定された第１駆動ギア（３３）及び第２駆動ギア（３４）と、荷台（２）の裏面に突設された支持フレーム（２１）と、支持フレーム（２１）の下端部に固定されて両駆動ギア（３３）（３４）に常時噛合する従動ギア（２３）とを具え、両駆動ギア（３３）（３４）と従動ギア（２３）によって差動歯車機構を構成している。
又、荷台（２）の裏面には、荷台（２）の傾斜を検知する傾斜センサー（図示省略）が取り付けられており、該傾斜センサーから得られる傾斜検知信号に基づき、第１駆動軸（３１）及び第２駆動軸（３２）を駆動する２台のモータ（図示省略）の回転をそれぞれフィードバック制御することによって、前記本体（１）の傾斜に拘わらず常に荷台（２）を水平姿勢に維持することが出来る（特願２００２−１７７００２参照）。
【００２０】
図３は、上記段差移動機構によって段差部を登る一連の動作を表わしている。
平地走行時には、ステップ▲１▼の如く、１つの駆動輪（４１）と走行補助輪（５１）を接地させると共に、主動リンク（４）と補助リンク（５）の角度を調整することによって、接地している駆動輪（４１）と走行補助輪（５１）に挟まれた領域の上方位置に、機構全体の重心Ｇを設定する。この状態で、本体（１）は、駆動輪（４１）の回転駆動によって前進すると共に、走行補助輪（５１）によって安定した姿勢が保たれる。
【００２１】
ステップ▲２▼の如く段差部にさしかかると、前方の駆動輪（４１ｂ）は段差部の上段面の上に位置することになる。この状態で、ステップ▲３▼の如く主動リンク（４）を反時計方向に回転駆動して前方の駆動輪（４１ｂ）を段差部の上段面に接地させ、本体（１）を前方に傾斜させて重心Ｇを上段面の上方位置へ移動させると共に、補助リンク（５）を時計方向に回転駆動する。
これによって、ステップ▲４▼の如く、後方の駆動輪（４１ａ）が下段面から浮上し、更にステップ▲５▼の如く後方の駆動輪（４１ａ）と走行補助輪（５１）が上段面に乗り上げることになる。
その後、ステップ▲６▼の如く、本体（１）を後方へ傾斜させて重心を後方へ移動させると共に、補助リンク（５）を時計方向に回転駆動して、ステップ▲７▼の如く平地走行状態に復帰する。
【００２２】
図４は、上記段差移動機構によって段差部を降りる一連の動作を表わしている。
ステップ▲１▼に示す平地走行状態で段差部に接近すると、ステップ▲２▼に示す様に、補助リンク（５）を反時計方向に回転させて、走行補助輪（５１）を駆動輪（４１ａ）よりも前方へ移動させる。
更にステップ▲３▼に示す様に、主動リンク（４）を反時計方向に回転させて、２つの前後２つの駆動輪（４１ｂ）（４１ａ）を同時に接地させて前進する。尚、先に前後２つの駆動輪（４１ｂ）（４１ａ）を同時に接地させてから走行補助輪（５１）を駆動輪（４１ａ）よりも前方へ移動させてもよい。これによってステップ▲４▼の如く走行補助輪（５１）が段差にさしかかると、本体（１）を後方へ傾斜させて、重心Ｇを後方の駆動輪（４１ａ）の上方位置に移動させる。
【００２３】
この状態で、ステップ▲５▼の如く、主動リンク（４）を反時計方向に回転させて前方の駆動輪（４１ｂ）を降下させることによって、ステップ▲６▼の如く、前方の駆動輪（４１ｂ）と走行補助輪（５１）を下段面に接地させる。ここで、重心Ｇの位置を徐々に後方へ移動させることによって、衝撃度の低い着地が可能となる。
その後、ステップ▲７▼の如く、本体（１）を前方へ傾斜させて重心Ｇを駆動輪（４１ｂ）の上方位置に移動させる。そして、主動リンク（４）を反時計方向に僅かに回転させることによって、後方の駆動輪（４１ａ）を上段面から浮上させる。
最後にステップ▲８▼の如く本体（１）を更に前方へ傾斜させ、その後、補助リンク（５）を時計方向に回転させて、走行補助輪（５１）を駆動輪（４１ｂ）の後方へ移動させることにより、平地走行状態に復帰する。
【００２４】
第２実施例
本実施例の段差移動機構においては、図５に示す如く上半体（１１）と下半体（１２）から本体（１）が構成されており、上半体（１１）の上端部に前記水平維持機構（図示省略）を介して荷台（２）が支持されている。
又、下半体（１２）の下端部には、水平方向に伸びるシャフト（４０）が回転駆動可能に取り付けられており、該シャフト（４０）の両端部には、左右一対の主動リンク（４２）（４２）の中央部が連結され、該主動リンク（４２）（４２）はシャフト（４０）の回転に伴って本体（１）の進行方向に沿う鉛直内で回転する。
【００２５】
主動リンク（４２）の両端部には第１及び第２の駆動輪（４３ａ）（４３ｂ）がそれぞれ回転駆動可能に取り付けられている。
又、本体（１）の下半体（１２）の下端部には、シャフト（４０）と同軸上に、補助リンク（５）の基端部が回転駆動可能に取り付けられており、該補助リンク（５）の先端部に走行補助輪（５１）が回転自由に取り付けられている。
【００２６】
図６は、上記段差移動機構によって段差部を登る一連の動作を表わしている。
平地走行時には、ステップ▲１▼の如く、第１駆動輪（４３ａ）と走行補助輪（５１）を接地させると共に、第１駆動輪（４３ａ）と走行補助輪（５１）に挟まれた領域の上方位置に重心を設定する。
【００２７】
平地走行中に段差部に接近すると、ステップ▲２▼の如く本体（１）を前方へ傾斜させて重心Ｇを第１駆動輪（４３ａ）の上方位置に移動させる。続いて、ステップ▲３▼の如く主動リンク（４２）を反時計方向に回転させて、第１駆動輪（４３ａ）、主動リンク（４２）、第２駆動輪（４３ｂ）、本体（１）の上半体（１１）及び下半体（１２）が鉛直線上に並んだ倒立状態を設定し、更にこの状態から主動リンク（４２）を反時計方向に回転させる。
【００２８】
この結果、ステップ▲４▼の如く第２駆動輪（４３ｂ）が段差部の上段面に衝撃を伴うことなく軟着地することになる。その後、上半体（１１）を前方へ傾斜させて重心Ｇを第２駆動輪（４３ｂ）の上方位置へ移動させる。
続いて、ステップ▲５▼の如く、主動リンク（４２）を反時計方向に駆動して、第１駆動輪（４３ａ）を持ち上げる。この状態で第２駆動輪（４３ｂ）の駆動によって本体（１）は前進し、ステップ▲６▼の如く第１駆動輪（４３ａ）及び走行補助輪（５１）が上段面に乗り上げることになる。
その後、ステップ▲７▼に示す如く本体（１）を起こして、平地走行状態に復帰する。
【００２９】
図７は、上記段差移動機構によって段差部を降りる一連の動作を表わしている。
ステップ▲１▼に示す平地走行状態で段差部に接近すると、ステップ▲２▼の如く、主動リンク（４２）を時計方向に駆動して第２駆動輪（４３ｂ）を接地させると共に、本体（１）を後方へ傾斜させて、重心Ｇを第２駆動輪（４３ｂ）の上方位置に移動させる。
そして、ステップ▲３▼の如く第１駆動輪（４３ａ）が段差部の下段面の上方位置に移動した状態で、主動リンク（４２）を反時計方向に駆動して、ステップ▲４▼の如く第１駆動輪（４３ａ）を下段面に接地させた後、ステップ▲５▼の如く本体（１）を前方に傾斜させて第１駆動輪（４３ａ）の上方位置に重心Ｇを移動させる。
この状態で第２駆動輪（４１ｂ）を駆動して前方に移動し、第１駆動輪（４３ａ）及び走行補助輪（５１）が段差を乗り越えた後に、ステップ▲６▼の如く補助リンク（５）を駆動して走行補助輪（５１）を下段面に接地させた後、ステップ▲７▼の如く本体（１）の姿勢を起こして平地走行状態に復帰する。
【００３０】
第３実施例
本実施例の段差移動機構においては、図８に示す如く上半体（１１）と下半体（１２）から本体（１）が構成されており、上半体（１１）の上端部に前記水平維持機構（図示省略）を介して荷台（２）が支持されている。
下半体（１２）の下端部には、水平方向に伸びるシャフト（４０）が配備されている。該シャフト（４０）は、図９に示す如く筒部（４０ａ）と軸部（４０ｂ）から構成され、筒部（４０ａ）及び軸部（４０ｂ）はそれぞれギア付きモータ（８）（８１）によって回転駆動される。該シャフト（４０）の軸部（４０ｂ）の両端部には、左右一対の第１リンク（４４）（４４）の中央部が連結されている。又、シャフト（４０）の筒部（４０ａ）の両端部には、左右一対の第２リンク（４６）（４６）の基端部が連結されている。
【００３１】
図８に示す様に、第１リンク（４４）には、その前端部に第１駆動輪（４５）が回転駆動可能に配備され、その後端部に走行補助輪（５１）が回転自由に配備されている。又、第２リンク（４６）の先端部には、第２駆動輪（４７）が回転駆動可能に配備されている。
【００３２】
図１０は、上記段差移動機構によって段差部を登る一連の動作を表わしている。
ステップ▲１▼に示す平地走行状態では、第１駆動輪（４５）と走行補助輪（５１）を接地させて、第１駆動輪（４５）の駆動力によって前進が行なわれる。その後、段差部に接近すると、ステップ▲２▼の如く、第２リンク（４６）を時計方向に駆動して第２駆動輪（４７）を接地させると共に、第１リンク（４４）を反時計方向に駆動して走行補助輪（５１）を浮上させる。又、本体（１）の上半体（１１）を後方へ傾斜させて重心Ｇを第２駆動輪（４７）の上方位置に移動させる。
【００３３】
そして、ステップ▲３▼の如く段差部にさしかかると、第１リンク（４４）を時計方向に駆動して、第１駆動輪（４５）を持ち上げ、ステップ▲４▼の如く第１駆動輪（４５）を段差部の上段面に乗せる。又、第２リンク（４６）を駆動して第２駆動輪（４７）を段差部に接近させると共に、上半体（１１）を起こして重心Ｇを第２駆動輪（４７）の上方位置に維持する。
【００３４】
この状態からステップ▲５▼の如く上半体（１１）を前方へ倒して、重心Ｇを第１駆動輪（４５）の上方位置に移動させる。そして、ステップ▲６▼の如く第２リンク（４６）を反時計方向に駆動して第２駆動輪（４７）を上段面の上方へ持ち上げた後、ステップ▲７▼の如く第１リンク（４４）を時計方向に駆動して走行補助輪（５１）を接地させると共に、上半体（１１）の姿勢を起こして、平地走行状態に復帰する。
【００３５】
図１１は、上記段差移動機構によって段差部を降りる一連の動作を表わしている。
ステップ▲１▼に示す平地走行状態で段差部に接近すると、ステップ▲２▼の如く、第２リンク（４６）を時計方向に駆動して第２駆動輪（４７）を接地させると共に、第１リンク（４４）を反時計方向に駆動して走行補助輪（５１）を浮上させる。又、本体（１）の上半体（１１）を後方へ傾斜させて重心Ｇを第２駆動輪（４７）の上方位置に移動させる。
【００３６】
そして、ステップ▲３▼の如く段差部にさしかかると、第１リンク（４４）を反時計方向に駆動して、第１駆動輪（４５）を下段面に接地させる。続いてステップ▲４▼の如く、上半体（１１）の姿勢を起こして重心Ｇを第１駆動輪（４５）の上方位置に移動させる。
次にステップ▲５▼の如く、第２リンク（４６）を反時計方向に駆動すると共に、第１リンク（４４）を時計方向に駆動して、走行補助輪（５１）を下段面に接地させる。又、この過程で上半体（１１）を前方へ徐々に傾斜させて、重心Ｇを第１駆動輪（４５）の上方位置に維持する。
その後、ステップ▲６▼の如く上半体（１１）の姿勢を起こして、平地走行状態に復帰する。
【００３７】
第４実施例
本実施例の段差移動機構においては、図１２に示す如く本体（１）の上端部に前記水平維持機構（図示省略）を介して荷台（２）が支持されている。又、本体（１）の下端部には、水平方向に伸びるシャフト（４０）が配備されている。該シャフト（４０）は、図１３に示す如く筒部（４０ａ）と軸部（４０ｂ）から構成され、筒部（４０ａ）及び軸部（４０ｂ）はそれぞれギア付きモータ（８）（８１）によって回転駆動される。
該シャフト（４０）の軸部（４０ｂ）の両端部には、左右一対の主動リンク（４８）（４８）の基端部が連結されている。又、シャフト（４０）の筒部（４０ａ）には、補助リンク（５）の基端部が連結されている。
【００３８】
図１２に示す様に、主動リンク（４８）の先端部には駆動輪（４９）が回転駆動可能に配備され、補助リンク（５）の先端部には走行補助輪（５１）が回転自由に配備されている。又、本体（１）の前後左右には、４つの本体補助輪（５２）が配備されている。
尚、本体補助輪（５２）は回転自由であってもよいし、回転不能或いは一方向クラッチを用いて一方向にのみ回転自由としてもよい。
【００３９】
図１４は、上記段差移動機構によって段差部を登る一連の動作を表わしている。
ステップ▲１▼に示す平地走行時には、駆動輪（４９）と走行補助輪（５１）が接地し、該駆動輪（４９）の上方位置に重心が設定された状態で、駆動輪（４９）の駆動力によって前進が行なわれる。
ステップ▲２▼の如く、段差部では前方の本体補助輪（５２ａ）が段差部の上段面に乗り上げることになる。この状態で、ステップ▲３▼の如く、本体（１）を前方へ傾斜させて重心を前方の本体補助輪（５２ａ）の上方位置に移動させる。
【００４０】
続いてステップ▲４▼の如く、走行補助輪（５１）を下段面に接地させた状態で主動リンク（４８）を反時計方向に駆動して、駆動輪（４９）を下段面から持ち上げる。更にステップ▲５▼の如く主動リンク（４８）を反時計方向に駆動して、駆動輪（４９）を上段面に接地させる。又、駆動輪（４９）を駆動して前進すると共に、補助リンク（５）を反時計方向に駆動して、走行補助輪（５１）を下段面から上段面へ持ち上げる。
その後、ステップ▲６▼の如く主動リンク（４８）を反時計方向に駆動すると共に、補助リンク（５）を時計方向に駆動して本体（１）を持ち上げ、更に本体（１）の姿勢を起こして、ステップ▲７▼の平地走行状態に復帰する。
【００４１】
図１５は、上記段差移動機構によって段差部を降りる一連の動作を表わしている。
ステップ▲１▼に示す平地走行状態で段差部に接近すると、ステップ▲２▼の如く、主動リンク（４８）を時計方向に駆動すると共に、補助リンク（５）を反時計方向に駆動して、主動リンク（４８）と走行補助輪（５１）の間隔を拡大して重心を下げる。次にステップ▲３▼の如く、主動リンク（４８）を反時計方向に駆動して駆動輪（４９）を段差部の下段面に向けて降下させる。
【００４２】
そして、ステップ▲４▼の如く駆動輪（４９）を下段面に接地させた後、ステップ▲５▼の如く、補助リンク（５）を時計方向に駆動して走行補助輪（５１）を下段面に接地させると共に、本体（１）の姿勢を起こして重心を駆動輪（４９）と走行補助輪（５１）の間に挟まれる領域の上方位置に移動させて、平地走行状態に復帰する。
【００４３】
上述の如く本発明の段差移動機構においては、何れの実施例によっても、本体に枢支したリンクに駆動輪を配備すると共に走行補助輪を配備した基本構成によって段差を移動することが出来るので、従来の自走型の段差移動機構に比べて、構成が簡易である。
又、走行補助輪によって本体を支えながら、自力によって平地走行や段差移動を行なうので、スムーズで衝撃が小さく然も安定した段差移動を実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る段差移動機構の第１実施例の構成を示す斜視図である。
【図２】水平維持機構の構成を示す斜視図である。
【図３】第１実施例の段差移動機構によって段差を登る一連の動作を示す図である。
【図４】第１実施例の段差移動機構によって段差を降りる一連の動作を示す図である。
【図５】本発明に係る段差移動機構の第２実施例の構成を示す斜視図である。
【図６】第２実施例の段差移動機構によって段差を登る一連の動作を示す図である。
【図７】第２実施例の段差移動機構によって段差を降りる一連の動作を示す図である。
【図８】本発明に係る段差移動機構の第３実施例の構成を示す斜視図である。
【図９】第３実施例の段差移動機構の駆動系を示す図である。
【図１０】第３実施例の段差移動機構によって段差を登る一連の動作を示す図である。
【図１１】第３実施例の段差移動機構によって段差を降りる一連の動作を示す図である。
【図１２】本発明に係る段差移動機構の第４実施例の構成を示す斜視図である。
【図１３】第４実施例の段差移動機構の駆動系を示す図である。
【図１４】第４実施例の段差移動機構によって段差を登る一連の動作を示す図である。
【図１５】第４実施例の段差移動機構によって段差を降りる一連の動作を示す図である。
【符号の説明】
（１）  本体
（２）  荷台
（３）  水平維持機構
（４）  主動リンク
（４０）  シャフト
（４１）  駆動輪
（４２）  主動リンク
（４３）  駆動輪
（５）  補助リンク
（５１）  走行補助輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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