(57)【要約】【課題】ペット型ロボットを用いた遠隔制御装置を提供する。【解決手段】利用者からの指示情報に基づいて電子機器を遠隔制御する自律移動可能なインテリジェンス機能を有するペット型ロボットにおいて、電子機器の個々の制御情報と利用者からの指示情報とを対応付けた遠隔制御用の制御情報テーブル８と、各利用者に対して優先順位を設定する優先順位設定手段６と、指示情報を入力しデジタル情報として記憶するデジタル（音声）情報記憶手段３と、デジタル情報を分析し利用者を特定する特定利用（話）者識別手段７と、デジタル情報を分析し電子機器の制御情報に対する指示情報を制御情報テーブルより取得する指示情報取得手段９と、赤外線通信または近距離無線通信により制御情報の送受信を行う無線通信手段１１と、優先順位および指示情報に基づき電子機器と制御情報の授受を行う制御情報伝達手段１０とを備えたものである。【選択図】　　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者からの指示情報に基づいて電子機器を遠隔制御する自律移動可能なインテリジェンス機能を有するペット型ロボットにおいて、
電子機器の個々の制御情報と利用者からの指示情報とを対応付けた遠隔制御用の制御情報テーブルと、
同一の制御情報が複数利用者により与えられた際の優先順位を各利用者に対して設定する優先順位設定手段と、
前記利用者からの指示情報を入力しデジタル情報として記憶するデジタル情報記憶手段と、
前記デジタル情報を分析し利用者毎の指示情報を識別して前記利用者を特定する特定利用者識別手段と、
前記デジタル情報を分析し前記電子機器の制御情報に対応する指示情報を前記制御情報テーブルより取得する指示情報取得手段と、
赤外線通信または近距離無線通信により前記電子機器と制御情報の送受信を行う無線通信手段と、
前記優先順位および前記指示情報に基づき前記無線通信手段を用いて当該電子機器と制御情報の授受を行う制御情報伝達手段と、を備えることを特徴とするペット型ロボットによる遠隔制御装置。
【請求項２】
前記制御情報テーブルの指示情報は、少なくとも、制御対象の電子機器を表すキーワードと、該電子機器に対する制御内容を示すキーワードと、前記ペット型ロボットに対する移動命令を示すキーワードとを含むことを特徴とする請求項１に記載のペット型ロボットによる遠隔制御装置。
【請求項３】
前記ペット型ロボットは、前記無線通信手段を用いて前記電子機器からのステータス情報を取得し、当該電子機器から得られた情報を反映した双方向型の操作が可能な双方向制御手段を備えることを特徴とする請求項１または２に記載のペット型ロボットによる遠隔制御装置。
【請求項４】
前記ペット型ロボットは、前記無線通信手段を用いて他のペット型ロボットと直接の相互通信または前記電子機器を介した相互通信により情報を交換する情報交換手段を備えることを特徴とする請求項１または２に記載のペット型ロボットによる遠隔制御装置。
【請求項５】
前記ペット型ロボットは、前記利用者からの指示情報の履歴の保存と保存された指示情報を分析して利用者の動向を学習する指示情報学習手段と、学習した結果に基づき定期または不定期に自動的な遠隔制御を行うスケジュール手段とを備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のペット型ロボットによる遠隔制御装置。
【請求項６】
前記利用者からの指示情報は音声入力により与えられ、前記デジタル情報記憶手段は音声情報をデジタル化して記憶する手段であり、前記特定利用者識別手段は特定話者を識別する手段であることを特徴とする請求項１に記載のペット型ロボットによる遠隔制御装置。
【請求項７】
前記利用者からの指示情報はカメラ画像により取得され、前記デジタル情報記憶手段は取得した画像情報をデジタル化して記憶する手段であり、前記特定利用者識別手段は画像認識により特定利用者を識別する手段であることを特徴とする請求項１に記載のペット型ロボットによる遠隔制御装置。
【請求項８】
前記利用者からの指示情報はタッチセンサにより取得され、前記デジタル情報記憶手段はタッチセンサにより得られた信号の強弱をデジタル化して記憶する手段であり、前記特定利用者識別手段は得られた信号の強弱の変化を基に特定利用者を識別する手段であることを特徴とする請求項１に記載のペット型ロボットによる遠隔制御装置。
【請求項９】
前記ペット型ロボットは、前記無線通信手段を用いて前記電子機器からのステータス情報を取得し、当該電子機器から得られた情報を通知する機器情報通知手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のペット型ロボットによる遠隔制御装置。
【請求項１０】
前記ペット型ロボットは、前記電子機器の個々のステータス情報と利用者への通知情報とを対応付けた通知情報テーブルを備え、
前記機器情報通知手段は、前記通知情報テーブルを参照して当該通知情報を音声合成および／またはＬＥＤ点滅を含むペット型ロボットの動作・振舞により行うことを特徴とする請求項９に記載のペット型ロボットによる遠隔制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自らが歩行若しくは走行しながら、利用者からの指示により各種電子機器を遠隔制御するペット型ロボットによる遠隔制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
音声認識技術は、飛躍的に進歩してきており、音声入力による各種電子機器の遠隔制御（リモートコントロール）も可能になっている。そうした装置としては、例えば、特開平１１−３４５０２４号に開示されている「リモコン装置」が知られている。
図４は従来のリモコン装置の構成図であり、今、利用者がテレビ、ビデオ、エアコン等の各種電子機器の中でテレビをコントロールする場合、マイク１０３に向かって「テレビ・スイッチオン・ボリュームアップ」と発声すると、その音声信号Ｓ１は、リモコン端末１０１から装置本体１０５へ送信され、音声認識部１０８において音声信号Ｓ１を音声データＤ１に変換した後、制御部１０６は記憶部１０９から単語識別音声データＤ２を読出して信号Ｄ１とＤ２を比較し、単語識別音声データＤ２から得られる制御対象キーワード、制御内容キーワードにマッチングするキーワードが音声データＤ１に含まれているか否かを判断する。
この場合の、音声データＤ１「テレビ・スイッチオン・ボリュームアップ」には、単語識別音声データＤ２として登録されているキーワードの、制御対象キーワード「テレビ」と、制御内容キーワード「スイッチオン」、「ボリュームアップ」が含まれているので、これを抽出・認識して、制御対象識別データＤ３として機能部１１２より機器名「テレビ」と、内容制御コードデータＤ４「スイッチオン」、「ボリュームアップ」を出力して、テレビをコントロールする。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、音声入力で複数の電子機器を遠隔制御（リモートコントロール）できるという便利さはあるが、各電子機器へ制御信号を送る装置本体は固定されていることから移動は不可能であり、話者の言葉を学習させて行う特定話者認識方式の場合は他の人の音声を認識できず、音声認識が話者を特定しない単語音声認識方法を採用している場合には、複数利用者が同時に操作した際に優先順位が決められていないので混乱するという問題が発生していた。さらに、話者を特定しない不特定話者認識方式を用いた場合は、演算量やメモリサイズが増大して処理に時間を要するという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、装置本体をコンピュータ制御されたペット型ロボットにより構成することによって移動しながら遠隔制御できるようにして、電子機器に対する制御範囲を拡大すると共に、複数利用者が使用する場合には、それぞれの利用者を特定した利用者認識を可能にし、各利用者に対する優先順位を設定することで混乱を回避し、ペット型ロボットのインテリジェンス機能を利用する遠隔制御も可能にしたペット型ロボットによる遠隔制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、利用者からの指示情報に基づいて電子機器を遠隔制御する自律移動可能なインテリジェンス機能を有するペット型ロボットにおいて、電子機器の個々の制御情報と利用者からの指示情報とを対応付けた遠隔制御用の制御情報テーブルと、同一の制御情報が複数利用者により与えられた際の優先順位を各利用者に対して設定する優先順位設定手段と、前記利用者からの指示情報を入力しデジタル情報として記憶するデジタル情報記憶手段と、前記デジタル情報を分析し利用者毎の指示情報を識別して前記利用者を特定する特定利用者識別手段と、前記デジタル情報を分析し前記電子機器の制御情報に対応する指示情報を前記制御情報テーブルより取得する指示情報取得手段と、赤外線通信または近距離無線通信により前記電子機器と制御情報の送受信を行う無線通信手段と、前記優先順位および前記指示情報に基づき前記無線通信手段を用いて当該電子機器と制御情報の授受を行う制御情報伝達手段と、を備えることを特徴としている。
また、請求項２に記載の発明は、前記制御情報テーブルの指示情報が、少なくとも、制御対象の電子機器を表すキーワードと、該電子機器に対する制御内容を示すキーワードと、前記ペット型ロボットに対する移動命令を示すキーワードとを含むことを特徴としている。
また、請求項３に記載の発明は、前記ペット型ロボットが、前記無線通信手段を用いて前記電子機器からのステータス情報を取得し、当該電子機器から得られた情報を反映した双方向型の操作が可能な双方向制御手段を備えることを特徴としている。
また、請求項４に記載の発明は、前記ペット型ロボットが、前記無線通信手段を用いて他のペット型ロボットと直接の相互通信または前記電子機器を介した相互通信により情報を交換する情報交換手段を備えることを特徴としている。
また、請求項５に記載の発明は、前記ペット型ロボットが、前記利用者からの指示情報の履歴の保存と保存された指示情報を分析して利用者の動向を学習する指示情報学習手段と、学習した結果に基づき定期または不定期に自動的な遠隔制御を行うスケジュール手段とを備えることを特徴としている。
また、請求項６に記載の発明は、前記利用者からの指示情報が音声入力により与えられ、前記デジタル情報記憶手段が音声情報をデジタル化して記憶する手段であり、前記特定利用者識別手段が特定話者を識別する手段であることを特徴としている。
また、請求項７に記載の発明は、前記利用者からの指示情報がカメラ画像により取得され、前記デジタル情報記憶手段が取得した画像情報をデジタル化して記憶する手段であり、前記特定利用者識別手段が画像認識により特定利用者を識別する手段であることを特徴としている。
また、請求項８に記載の発明は、前記利用者からの指示情報がタッチセンサにより取得され、前記デジタル情報記憶手段がタッチセンサにより得られた信号の強弱をデジタル化して記憶する手段であり、前記特定利用者識別手段が得られた信号の強弱の変化を基に特定利用者を識別する手段であることを特徴としている。
また、請求項９に記載の発明は、前記ペット型ロボットが、前記無線通信手段を用いて前記電子機器からのステータス情報を取得し、当該電子機器から得られた情報を通知する機器情報通知手段を備えることを特徴としている。
また、請求項１０に記載の発明は、前記ペット型ロボットが、前記電子機器の個々のステータス情報と利用者への通知情報とを対応付けた通知情報テーブルを備え、前記機器情報通知手段が、前記通知情報テーブルを参照して当該通知情報を音声合成および／またはＬＥＤ点滅を含むペット型ロボットの動作・振舞により行うことを特徴としている。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るペット型ロボットによる遠隔制御装置の構成図である。
図２は、図１に示す優先順位設定情報を示すテーブルである。
図３は、図１に示す指示情報を示すテーブルである。
【０００７】
図１において、１はペット型ロボットによる遠隔制御装置全体を示しており、特定利用者の識別に音声認識を用いた場合の一例である。２は利用者が音声入力を行うマイク等を用いた入力手段で、入力手段２としては、電子機器に対して遠隔操作する各種手段を備えた送信部とは分離した従来技術の図４に示すようなリモコン端末のような構成でもよいし、音声遠隔制御装置本体の組込み型でもよい。３は利用者からの音声入力をＡ／Ｄ変換しデータ処理して記憶する音声情報記憶手段で、４は制御情報や優先順位等の登録および学習と、遠隔操作を行う通常の動作とを切換える切換手段、５は制御情報及び優先順位等の登録手段である。６はテーブルを参照して利用者の優先順位を設定・選択する優先順位設定手段で、７は特定話者を識別する特定話者識別手段である。
【０００８】
８は制御情報テーブルで、登録手段５によりそれぞれ特定話者として複数の利用者毎に、電子機器の制御情報と利用者の音声入力による指示情報との対応、及び、ペット型ロボットの制御情報等を記憶している。９は音声情報記憶手段３からの音声入力情報を制御情報テーブル８と比較・参照して制御情報を取得する指示情報取得手段である。１０は赤外線通信、ブルートゥース、あるいは無線ＬＡＮなどの近距離（又は短距離）無線方式による無線通信手段１１を用いて制御命令により電子機器と送受信を行い制御する制御情報伝達手段で、１２はロボットの頭、胴、手足等を制御命令によって駆動するモーターやアクチュエータ等の肢体駆動部と、音声合成データをＤ／Ａ変換してスピーカから発声する音声出力部などで構成するペット型ロボットの出力手段である。
【０００９】
１３は電子機器から得られたステータス情報を反映してインタラクティブな遠隔操作を実現する双方向制御手段であり、１４は他のペット型ロボットと直接あるいはホームサーバー等の電子機器を介して各種情報を交換する情報交換手段である。１５は過去の指示情報の履歴に基づいて学習する指示情報学習手段であり、１６は指示情報学習手段１５と連係して制御指示を実行するためのタイマー、時計などの時間データ出力部を有するスケジュール手段である。１７は電子機器から得られたステータス情報を基に出力手段１２を用いて利用者に電子機器からの情報を通知する機器情報通知手段である。なお、ペット型ロボット自体の移動制御等のコンピュータ制御によるインテリジェンス機能については、記述していない。
【００１０】
つぎに動作について、音声認識により特定利用者を識別する例に基づいて説明する。
この場合の複数利用者は、例えば、図２に示すように、家族５人を対象に、その優先順位を、「父」、「母」、「兄」、「弟」、「妹」として家庭内の電子機器を遠隔制御するものとする。
（１）、特定話者登録、
先ず、切換手段４を切換え、登録モードにして、家族全員の特定話者登録と優先順位の登録を行う。
優先順位は、図２に示すように予め設定された順位として制御情報テーブル８の所定領域に登録される。
【００１１】
特定話者登録は、電子機器を制御する音声命令として決められている単語識別音声データを使用するもので、電子機器を制御する利用者を特定するためのものである。単語識別音声データには説明を簡単にするために従来例と同様なものを用い、図３（ａ）のように電子機器の種類を示す遠隔制御対象キーワード（テレビ、ビデオ、エアコン等）と、図３（ｂ）に示すような制御内容キーワード（スイッチオン、スイッチオフ、ボリュームアップ等）とする。
特定話者登録は利用者の音声データ自身を基準データとして登録・学習するものであり、「父」から順に、入力手段２のマイクから、図３（ａ）の対象キーワード（テレビ〜ライト）と、図３（ｂ）の内容キーワード（スイッチオン〜ライトオフ）までを順に音声入力する。
【００１２】
次に、音声情報記憶手段３は、音声入力を順次Ａ／Ｄ変換した後データ処理を行う。データ処理では、単語音声認識処理により特徴点・特徴パターンを抽出し、登録手段５によって制御情報テーブル８に制御対象キーワード（テレビ、ビデオ…）、及び制御内容キーワード（スイッチオン、スイッチオフ…）として記憶する。
この場合の音声入力は、「父」の音声データなので、優先順位「１」を識別コードとして付与してリンクさせて記憶する。なお、音声認識方式は特に限定はされず、パターン識別の他にも、音声をシンボル化するＨＭＭ（Ｈｉｄｄｅｎ　Ｍａｒｋｏｖ　Ｍｏｄｅｌ）等、各種の方式が使用可能である。
続いて、家族全員について、同様に制御キーワードの音声入力を、それぞれ特定話者登録する。
【００１３】
（２）、電子機器の遠隔制御、
以上により、家族５人のそれぞれの特定話者登録が終了したら、切換手段４を切換え通常の接続にする。
今、「父」が、図４に示した従来技術の場合と同じ様に、テレビを音声入力「テレビ・スイッチオン・ボリュームアップ」により制御する場合を想定すると、音声情報記憶手段３は入力手段２（マイク）からの音声入力をＡ／Ｄ変換して、遠隔制御対象キーワード「テレビ」と、遠隔制御内容キーワード「スイッチオン・ボリュームアップ」に分解し、それぞれ特徴点、パターンを抽出してデジタル情報として記憶する。
次に、指示情報取得手段９は、音声情報記憶手段３から入力された音声データの特徴パターンを、制御情報テーブル８の登録パターンと、ＤＰマッチング（動的計画法）等により比較・照合して、遠隔制御対象キーワード「テレビ」と、制御内容キーワード「スイッチオン・ボリュームアップ」を認識する。
【００１４】
この場合、特定話者識別手段７は音声認識時に、図３に示すような識別コードより特定話者を「父」などと識別する。又、優先順位設定手段６は識別した特定話者の優先順位を、制御情報テーブル８を参照して確認する。
制御情報伝達手段１０は、指示情報取得手段９からの制御キーワード「テレビ」及び「スイッチオン・ボリュームアップ」を、複数利用者からの入力がある場合には優先順位設定手段６からの優先順位情報を参照して、例えば、「順位１：「父」」からの音声入力であることを確認した後、テレビに制御信号を送信してスイッチオン・ボリュームアップという遠隔制御を実施する。さらに、図示していないが、優先順位設定手段６には、優先順位に応じて、同一電子機器に対する他の利用者からの指示情報を一定期間受付けない様にするタイマーを設ける等、指示情報の衝突回避機能を盛り込んでいる。
【００１５】
（３）、ペット型ロボットの制御、
次に、ペット型ロボット部分のコンピュータ制御については、ペット・ロボットとして必要な通常の機能を備えているので、例えば、「隣の部屋へ行って」「ホールへ行って」等の移動用の音声命令を登録手段５により予め制御情報テーブル８へ登録し、「隣の部屋へ行って・テレビ・スイッチオフ」と音声入力すれば、音声情報記憶手段３により音声情報として分解・記憶され、指示情報取得手段９により制御情報テーブル８の登録データとの比較・照合を行って、遠隔制御移動キーワード「隣の部屋へ行って」と、遠隔制御対象キーワード「テレビ」と、遠隔制御内容キーワード「スイッチオフ」とを認識した後、ロボットの出力手段１２により、モーターのサーボアンプやアクチュエータの駆動回路（図示せず）に移動指令を与えて隣の部屋へ移動させ、制御情報伝達手段１０に「テレビ」の「スイッチオフ」を指令して、隣部屋のテレビのスイッチをオフさせる。
又、「ホールへ行って・ライト・スイッチオン」と音声入力すると、移動キーワード「ホールへ行って」と対象キーワード「ライト」、内容キーワード「スイッチオン」に分解して認識し、出力手段１２へはホールへの移動命令を、制御情報伝達手段１０へはライト（照明）のスイッチオンを指令して、玄関の照明灯を点灯させる、といったことが可能になる。
【００１６】
更に、保存された過去の指示情報の履歴を基に利用者の動向を分析して利用者の動向を学習する指示情報学習手段１５とスケジュール手段１６とにより、例えば、毎日午後６時にホールのライトを点灯し午前０時に消灯させる操作を学習して、家族が音声入力を忘れた場合にも、スケジュール手段１６の時間データ出力部（図示せず）の時間を参照して午後６時を経過したら自動的に点灯しに行き、あるいは午後６時になっても音声入力が無い場合は、１０分間間隔を置いてから午後６時１０分に、音声合成部より「ホールのライトが点灯していません」と音声データを出力し、出力手段１０のＤ／Ａ変換部によりＤ／Ａ変換してスピーカからアナウンスを行い警告する。といった操作も可能である。
【００１７】
このように、本実施の形態によれば、電子機器の遠隔制御装置を移動可能なペット型ロボットに装荷したので、家庭内のどこの電子機器でも制御が可能になり制御範囲が拡大される。また、家族全員など複数利用者で共用するような場合にも、優先順位に従って処理するので混乱する事がない。
【００１８】
双方向制御手段１３は、例えば、エアコンの室外機で検知した外気温を取得して、健康のために室内の温度と外気温とを予め設定した温度差以上にしない、等のように、制御対象の電子機器の情報を反映したインタラクティブな遠隔操作を行うことができる。また、ペット型ロボット側からの電子機器への定期的なポーリング、あるいは電子機器側から自発的に発信するステータス情報を受信して通知する機器情報通知手段１７によって、利用者は電子機器からの各種情報を得ることができる。例えば、留守番電話のメッセージを伝えることや、室内に設置されたガス、煙、温度、ドアの開閉などの各種センサーによる警告、各種健康センサーからの情報を保存・蓄積し、異常と判断した場合に利用者に知らせるなどである。
機器情報通知手段１７では、前述した制御情報テーブル８と同様に、予め登録手段５等を用いて通知情報テーブル（図示せず）に、電子機器のステータス情報とペット型ロボットの出力手段１２による通知方法との対応情報を登録しておき、この通知情報テーブルに基づいて、例えば音声合成等で知らせることができる。
【００１９】
また、ペット型ロボットは、他のペット型ロボットと情報を交換するための情報交換手段１４を備えており、ペット型ロボット間で直接相互通信を行い、お互いの情報を共有することができる。情報交換手段１４は、さらに中継機能を備えたホームサーバー等の電子機器を介してペット型ロボット間の相互通信を行うこともできる。この情報交換手段１４により、ホームサーバー等を介して別の部屋のペット型ロボットに指示を与えることや、或いは、ペット型ロボット内に判断機能を備えることで、どの部屋の、どの電子機器の制御を行うかを、ペット型ロボット自らの相互通信と判断機能により行うことも可能になる。例えば、ある部屋の電子機器の制御を、最も近くのペット型ロボットが行うなどである。
【００２０】
この場合の判断機能としては、予め各電子機器やペット型ロボットにＩＤ（識別コード）を付与・設定して、各ペット型ロボットに、このＩＤと電子機器の設置場所などを登録することで実現できる。該当するペット型ロボットは、電子機器がどこに設置されているかの情報および相互通信手段により、最寄りの部屋に設置された電子機器を制御する。
ペット型ロボット間で直接相互通信を行う場合は、例えば、前述した「父」と「妹」が別々のペット型ロボットを所有し、同時に同じ部屋のＴＶに対し別々のチャネル指定したような時に、ペット型ロボットが有する制御情報テーブル８に設定された優先順位情報を相互に交換することで、優先順位の高い「父」が指示したチャネルが選択されるようになる。
【００２１】
さらに、本発明によれば、以上に記述した音声入力・音声認識以外にも、利用者からの指示情報を得る方法・手段があり、ペット・ロボットに備わるＣＣＤカメラの映像利用による利用者の身振り手振りや、タッチセンサーによる「なでる」、「たたく」等による指示入力も可能である。これらの入力手段を用いることで、例えば音声入力による特定話者識別に代わって、ＣＣＤカメラの画像情報を画像認識することで特定利用者識別手段を実現することが可能になる。この場合の制御情報テーブル８の指示情報も音声認識の場合と同様に制御情報に関連するキーワードを保有しており、このキーワードと対応するリンクデータが、音声情報のデジタルデータに対し、画像によるパターン認識である、という点が異なる。タッチセンサの場合も同様にして対応するリンク先のデータを変えることで実現される。
音声入力では、複数のマイク（ステレオ）の入力装置を用いることで、音声の位相差から音声の発せられた方向を得ることができ、画像入力の場合も同様にして、複数のカメラを用いることで、距離の判別が可能になる。このように複数の入力装置を用いることで、特定利用者や制御対象の電子機器を識別する能力を高めることもできる。
出力手段１２としては、音声合成の他にも、ＬＥＤ等の表示機能、「耳を動かす」、「尻尾を振る」等のペット・ロボットの動作・振舞で表現することが可能である。
以上、家庭内の電子機器の遠隔制御用ペット型ロボットを例として説明したが、動作内容から他のスペース、例えば、事務所、工場などにおけるオフィス・ロボットや病院、保養所などの介護補助ロボットとしての適用も可能である。
【００２２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、自律移動可能なインテリジェンス機能を有するペット型ロボットに各種電子電子機器を遠隔制御する機能を装荷し、複数利用者の制御指示に対する優先順位を設定して制御情報の授受を行うことで、多人数により共同で使用するような場合にも混乱を生ずることが無い多種多様な制御を正確に実施することができ、ペット型ロボットが移動することで広範な領域にわたる遠隔制御が可能になるという効果がある。
また、双方向機能を活かした家庭やオフィス内の各種機器から発する情報を音声合成などで利用者に通知することができ、ペット型ロボット間で相互に情報を交換・共有することによって、特定の部屋の電子機器を最も近くのペット型ロボットによって制御することや、別々のペット型ロボットに同じ電子機器に対する別の指示を同時に行っても、適切に利用者の指示が選択されるようになる。
また、利用者動向を学習し、自動的な遠隔制御を行うスケジュール機能を備えているので、家庭やオフィスへの帰宅または入室の際に自動的に各種機器の電源を入れることができ、照明の自動点燈や、或いは大事なＴＶ番組を見逃すことがなくなる等といった効果が期待できる。
さらに、特定利用者識別を行うことから、音声認識による利用者の識別と電子機器の制御をハンズフリーで行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るペット型ロボットによる遠隔制御装置の構成図である。
【図２】図１に示す優先順位設定情報を示すテーブルである。
【図３】図１に示す指示情報を示すテーブルであり、（ａ）は電子機器の種類の一例を示す遠隔制御対象キーワード、（ｂ）は制御内容のキーワードの一例を示している。
【図４】従来のリモコン装置の構成図である。
【符号の説明】
１　　遠隔制御装置
２　　入力手段
３　　音声情報記憶手段
４　　切換手段　５　　登録手段
６　　優先順位設定手段
７　　特定話者識別手段
８　　制御情報テーブル
９　　指示情報取得手段
１０　　制御情報伝達手段
１１　　無線通信手段
１２　　出力手段
１３　　双方向制御手段
１４　　情報交換手段
１５　　指示情報学習手段
１６　　スケジュール手段
１７　　機器情報通知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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