(57)【要約】【課題】超音波の到達する領域が互いに重複するような場合でも位置検出を確実に行うことを課題とする。【解決手段】位置検出装置１０では、超音波の到達する領域が互いに重複する複数の超音波ユニットＡおよびＢについて、互いに相違する識別ＩＤを順番に送波するように制御するとともに、重複する領域に位置する個体（例えば、識別ＩＤ「０４」の個体）について、超音波ユニットＡおよびＢのうち当該個体に係る識別ＩＤを最後に送受波した超音波ユニット（例えば、識別ＩＤ「０４」を最後に送受波した超音波ユニットＡ）を基準にして位置を検出する。【選択図】      図５
2004271442.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自己の識別情報を超音波によって受波すると当該識別情報を超音波によって送波するタグを有する複数の個体が存在し、所定の識別情報を超音波によって送波するともに当該超音波の到達する領域に位置した前記識別情報に対応するタグから当該識別情報を受波する複数の送受波器が配置された地域において、各送受波器から各タグの識別情報を所定の順番で送波しつつ当該識別情報を送受波した送受波器の配置を基準にして各個体の位置を検出する超音波位置検出システムであって、
前記超音波の到達する領域が互いに重複する複数の送受波器について、互いに相違する識別情報を順番に送波するように制御する送波制御手段と、
前記重複する領域に位置する個体について、前記複数の送受波器のうち当該個体に係る識別情報を最初または最後に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する位置検出制御手段と、
を備えたことを特徴とする超音波位置検出システム。
【請求項２】
前記送波制御手段は、前記複数の識別情報を前記重複する複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内の識別番号を順番に送波するように制御し、
前記位置検出制御手段は、各個体に係る識別情報を最後に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御することを特徴とすることを特徴とする請求項１に記載の超音波位置検出システム。
【請求項３】
前記送波制御手段は、前記複数の識別情報を前記重複する複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内で既に送受波があった識別番号を除外してグループ内の識別番号を順番に送波するように制御し、
前記位置検出制御手段は、各個体に係る識別情報を最初に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御することを特徴とすることを特徴とする請求項１に記載の超音波位置検出システム。
【請求項４】
前記地域に配置されて所定の領域を撮像する撮像手段と、
前記位置検出制御手段による制御によって検出された各個体の位置に基づいて、所定の領域を撮像するように前記撮像手段を制御する撮像制御手段と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１、２または３に記載の超音波位置検出システム。
【請求項５】
前記タグは、前記識別情報とともに各個体の音声振動を超音波によって送波するものであって、
前記タグから受波した音声振動に基づいて各個体の異常を判定する異常判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の超音波位置検出システム。
【請求項６】
自己の識別情報を超音波によって受波すると当該識別情報を超音波によって送波するタグを有する複数の個体が存在し、所定の識別情報を超音波によって送波するともに当該超音波の到達する領域に位置した前記識別情報に対応するタグから当該識別情報を受波する複数の送受波器が配置された地域において、各送受波器から各タグの識別情報を所定の順番で送波しつつ当該識別情報を送受波した送受波器の配置を基準にして各個体の位置を検出する超音波位置検出方法であって、
前記超音波の到達する領域が互いに重複する複数の送受波器について、前記複数の識別情報を当該複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内の識別番号を順番に送波するように制御する送波制御工程と、
前記重複する領域に位置する個体について、前記複数の送受波器のうち当該個体に係る識別情報を最後に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する位置検出制御工程と、
を含んだことを特徴とする超音波位置検出方法。
【請求項７】
自己の識別情報を超音波によって受波すると当該識別情報を超音波によって送波するタグを有する複数の個体が存在し、所定の識別情報を超音波によって送波するともに当該超音波の到達する領域に位置した前記識別情報に対応するタグから当該識別情報を受波する複数の送受波器が配置された地域において、各送受波器から各タグの識別情報を所定の順番で送波しつつ当該識別情報を送受波した送受波器の配置を基準にして各個体の位置を検出する超音波位置検出方法であって、
前記超音波の到達する領域が互いに重複する複数の送受波器について、前記複数の識別情報を当該複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内で既に送受波があった識別番号を除外してグループ内の識別番号を順番に送波するように制御する送波制御工程と、
前記重複する領域に位置する個体について、前記複数の送受波器のうち当該個体に係る識別情報を最初に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する位置検出制御工程と、
を含んだことを特徴とする超音波位置検出方法。
【請求項８】
自己の識別情報を超音波によって受波すると当該識別情報を超音波によって送波するタグを有する複数の個体が存在し、所定の識別情報を超音波によって送波するともに当該超音波の到達する領域に位置した前記識別情報に対応するタグから当該識別情報を受波する複数の送受波器が配置された地域において、各送受波器から各タグの識別情報を所定の順番で送波しつつ当該識別情報を送受波した送受波器の配置を基準にして各個体の位置を検出する超音波位置検出方法をコンピュータに実行させる超音波位置検出プログラムであって、
前記超音波の到達する領域が互いに重複する複数の送受波器について、前記複数の識別情報を当該複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内の識別番号を順番に送波するように制御する送波制御手順と、
前記重複する領域に位置する個体について、前記複数の送受波器のうち当該個体に係る識別情報を最後に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する位置検出制御手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする超音波位置検出プログラム。
【請求項９】
自己の識別情報を超音波によって受波すると当該識別情報を超音波によって送波するタグを有する複数の個体が存在し、所定の識別情報を超音波によって送波するともに当該超音波の到達する領域に位置した前記識別情報に対応するタグから当該識別情報を受波する複数の送受波器が配置された地域において、各送受波器から各タグの識別情報を所定の順番で送波しつつ当該識別情報を送受波した送受波器の配置を基準にして各個体の位置を検出する超音波位置検出方法をコンピュータに実行させる超音波位置検出プログラムであって、
前記超音波の到達する領域が互いに重複する複数の送受波器について、前記複数の識別情報を当該複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内で既に送受波があった識別番号を除外してグループ内の識別番号を順番に送波するように制御する送波制御手順と、
前記重複する領域に位置する個体について、前記複数の送受波器のうち当該個体に係る識別情報を最初に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する位置検出制御手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする超音波位置検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、各送受波器から各タグの識別情報を所定の順番で送波しつつ当該識別情報を送受波した送受波器の配置を基準にして各個体の位置を検出する超音波位置検出システム、超音波位置検出方法および超音波位置検出プログラムに関し、特に、超音波の到達する領域が互いに重複するような場合でも位置検出を確実に行うことが可能な超音波位置検出システム、超音波位置検出方法および超音波位置検出プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、超音波による通信を行うタグを物体や人間に取り付け、かかるタグと超音波による通信を行って位置を検出するシステムが知られている。例えば、特表２００２−５１２３７８号公報（特許文献１）では、超音波による通信を行うタグに特定のＩＤ（識別コード）を付与して人間に取り付けるとともに、かかるタグと超音波による通信を行う検出器をビル内の各部屋にそれぞれ配置する。そして、中央の制御装置から各検出器を介して所定のＩＤを選択的に送波する一方で、かかるＩＤが付与されたタグからの応答を所定の検出器で受波し、この応答を受波した検出器の配置場所からタグ（人間）の位置を検出している。
【０００３】
【特許文献１】
特表２００２−５１２３７８号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の従来技術は、各検出器が検出を担当する領域が明確に区切られていないような場合には、タグの位置を確実に検出することができないという問題点があった。すなわち、図３（ａ）に示すように、超音波の到達する領域が互いに重複するように複数の超音波ユニット（検出器）が配置されている場合には、複数の超音波ユニットが同一のタグから同時に超音波を受波することがあるので、確実に位置検出を行うことができなかった。
【０００５】
そこで、この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、超音波の到達する領域が互いに重複するような場合でも位置検出を確実に行うことが可能な超音波位置検出システム、超音波位置検出方法および超音波位置検出プログラムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に係る発明は、自己の識別情報を超音波によって受波すると当該識別情報を超音波によって送波するタグを有する複数の個体が存在し、所定の識別情報を超音波によって送波するともに当該超音波の到達する領域に位置した前記識別情報に対応するタグから当該識別情報を受波する複数の送受波器が配置された地域において、各送受波器から各タグの識別情報を所定の順番で送波しつつ当該識別情報を送受波した送受波器の配置を基準にして各個体の位置を検出する超音波位置検出システムであって、前記超音波の到達する領域が互いに重複する複数の送受波器について、互いに相違する識別情報を順番に送波するように制御する送波制御手段と、前記重複する領域に位置する個体について、前記複数の送受波器のうち当該個体に係る識別情報を最初または最後に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する位置検出制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この発明によれば、超音波の到達する領域が互いに重複する複数の送受波器について、互いに相違する識別情報を順番に送波するように制御し、重複する領域に位置する個体について、複数の送受波器のうち当該個体に係る識別情報を最初または最後に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する。したがって、超音波の到達する領域が互いに重複するような場合でも、複数の送受波器が同一のタグから同時に超音波を受波するようなことがなくなり、位置検出を確実に行うことが可能になる。
【０００８】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記送波制御手段は、前記複数の識別情報を前記重複する複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内の識別番号を順番に送波するように制御し、前記位置検出制御手段は、各個体に係る識別情報を最後に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御することを特徴とすることを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、複数の識別情報を重複する複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内の識別番号を順番に送波するように制御し、各個体に係る識別情報を最後に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する。したがって、各グループをローテーションして最新に検出された位置に対応付けるという簡便な処理によって、各個体の位置を確実かつ簡便に検出することが可能になる。
【００１０】
また、請求項３に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記送波制御手段は、前記複数の識別情報を前記重複する複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内で既に送受波があった識別番号を除外してグループ内の識別番号を順番に送波するように制御し、前記位置検出制御手段は、各個体に係る識別情報を最初に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御することを特徴とすることを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、複数の識別情報を重複する複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内で既に送受波があった識別番号を除外してグループ内の識別番号を順番に送波するように制御し、各個体に係る識別情報を最初に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する。したがって、各グループを単純にローテーションする場合に比較して少ない処理時間によって、各個体の位置を確実かつ早急に検出することが可能になる。
【００１２】
また、請求項４に係る発明は、請求項１、２または３に記載の発明において、前記地域に配置されて所定の領域を撮像する撮像手段と、前記位置検出制御手段による制御によって検出された各個体の位置に基づいて、所定の領域を撮像するように前記撮像手段を制御する撮像制御手段と、をさらに備えたことを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、地域に配置されて所定の領域を撮像する撮像手段を、検出された各個体の位置に基づいて、所定の領域を撮像するように制御する。したがって、狙った個体を確実かつ早急に撮像することが可能になる。
【００１４】
また、請求項５に係る発明は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明において、前記タグは、前記識別情報とともに各個体の音声振動を超音波によって送波するものであって、前記タグから受波した音声振動に基づいて各個体の異常を判定する異常判定手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、識別情報とともに各個体の音声振動を超音波によって送波するタグから受波した音声振動に基づいて各個体の異常を判定する。したがって、異常を有する個体の位置を確実かつ早急に特定することが可能になる。
【００１６】
また、請求項６に係る発明は、自己の識別情報を超音波によって受波すると当該識別情報を超音波によって送波するタグを有する複数の個体が存在し、所定の識別情報を超音波によって送波するともに当該超音波の到達する領域に位置した前記識別情報に対応するタグから当該識別情報を受波する複数の送受波器が配置された地域において、各送受波器から各タグの識別情報を所定の順番で送波しつつ当該識別情報を送受波した送受波器の配置を基準にして各個体の位置を検出する超音波位置検出方法であって、前記超音波の到達する領域が互いに重複する複数の送受波器について、前記複数の識別情報を当該複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内の識別番号を順番に送波するように制御する送波制御工程と、前記重複する領域に位置する個体について、前記複数の送受波器のうち当該個体に係る識別情報を最後に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する位置検出制御工程と、を含んだことを特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、超音波の到達する領域が互いに重複する複数の送受波器について、複数の識別情報を当該複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内の識別番号を順番に送波するように制御し、重複する領域に位置する個体について、複数の送受波器のうち当該個体に係る識別情報を最後に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する。したがって、超音波の到達する領域が互いに重複するような場合でも、複数の送受波器が同一のタグから同時に超音波を受波するようなことがなくなり、各グループをローテーションして最新に検出された位置に対応付けるという簡便な処理によって、位置検出を確実かつ簡便に行うことが可能になる。
【００１８】
また、請求項７に係る発明は、自己の識別情報を超音波によって受波すると当該識別情報を超音波によって送波するタグを有する複数の個体が存在し、所定の識別情報を超音波によって送波するともに当該超音波の到達する領域に位置した前記識別情報に対応するタグから当該識別情報を受波する複数の送受波器が配置された地域において、各送受波器から各タグの識別情報を所定の順番で送波しつつ当該識別情報を送受波した送受波器の配置を基準にして各個体の位置を検出する超音波位置検出方法であって、前記超音波の到達する領域が互いに重複する複数の送受波器について、前記複数の識別情報を当該複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内で既に送受波があった識別番号を除外してグループ内の識別番号を順番に送波するように制御する送波制御工程と、前記重複する領域に位置する個体について、前記複数の送受波器のうち当該個体に係る識別情報を最初に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する位置検出制御工程と、を含んだことを特徴とする。
【００１９】
この発明によれば、超音波の到達する領域が互いに重複する複数の送受波器について、複数の識別情報を当該複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内で既に送受波があった識別番号を除外してグループ内の識別番号を順番に送波するように制御し、重複する領域に位置する個体について、複数の送受波器のうち当該個体に係る識別情報を最初に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する。したがって、超音波の到達する領域が互いに重複するような場合でも、複数の送受波器が同一のタグから同時に超音波を受波するようなことがなくなり、各グループを単純にローテーションする場合に比較して少ない処理時間によって、位置検出を確実かつ早急に行うことが可能になる。
【００２０】
また、請求項８に係る発明は、自己の識別情報を超音波によって受波すると当該識別情報を超音波によって送波するタグを有する複数の個体が存在し、所定の識別情報を超音波によって送波するともに当該超音波の到達する領域に位置した前記識別情報に対応するタグから当該識別情報を受波する複数の送受波器が配置された地域において、各送受波器から各タグの識別情報を所定の順番で送波しつつ当該識別情報を送受波した送受波器の配置を基準にして各個体の位置を検出する超音波位置検出方法をコンピュータに実行させる超音波位置検出プログラムであって、前記超音波の到達する領域が互いに重複する複数の送受波器について、前記複数の識別情報を当該複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内の識別番号を順番に送波するように制御する送波制御手順と、前記重複する領域に位置する個体について、前記複数の送受波器のうち当該個体に係る識別情報を最後に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する位置検出制御手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００２１】
この発明によれば、超音波の到達する領域が互いに重複する複数の送受波器について、複数の識別情報を当該複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内の識別番号を順番に送波するように制御し、重複する領域に位置する個体について、複数の送受波器のうち当該個体に係る識別情報を最後に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する。したがって、超音波の到達する領域が互いに重複するような場合でも、複数の送受波器が同一のタグから同時に超音波を受波するようなことがなくなり、各グループをローテーションして最新に検出された位置に対応付けるという簡便な処理によって、位置検出を確実かつ簡便に行うことが可能になる。
【００２２】
また、請求項９に係る発明は、自己の識別情報を超音波によって受波すると当該識別情報を超音波によって送波するタグを有する複数の個体が存在し、所定の識別情報を超音波によって送波するともに当該超音波の到達する領域に位置した前記識別情報に対応するタグから当該識別情報を受波する複数の送受波器が配置された地域において、各送受波器から各タグの識別情報を所定の順番で送波しつつ当該識別情報を送受波した送受波器の配置を基準にして各個体の位置を検出する超音波位置検出方法をコンピュータに実行させる超音波位置検出プログラムであって、前記超音波の到達する領域が互いに重複する複数の送受波器について、前記複数の識別情報を当該複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内で既に送受波があった識別番号を除外してグループ内の識別番号を順番に送波するように制御する送波制御手順と、前記重複する領域に位置する個体について、前記複数の送受波器のうち当該個体に係る識別情報を最初に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する位置検出制御手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００２３】
この発明によれば、超音波の到達する領域が互いに重複する複数の送受波器について、複数の識別情報を当該複数の送受波器の数に応じた複数のグループに分け、各送受波器が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内で既に送受波があった識別番号を除外してグループ内の識別番号を順番に送波するように制御し、重複する領域に位置する個体について、複数の送受波器のうち当該個体に係る識別情報を最初に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するように制御する。したがって、超音波の到達する領域が互いに重複するような場合でも、複数の送受波器が同一のタグから同時に超音波を受波するようなことがなくなり、各グループを単純にローテーションする場合に比較して少ない処理時間によって、位置検出を確実かつ早急に行うことが可能になる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る超音波位置検出システム、超音波位置検出方法および超音波位置検出プログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、以下では、超音波を用いた位置検出の概要および問題点を説明してから、本実施の形態に係る位置検出システムの概要および特徴を説明し、これに続いて、この位置検出システムの中心をなす位置検出装置の構成および処理手順を説明し、最後に他の実施の形態として種々の変形例を説明する。
【００２５】
（超音波を用いた位置検出の概要および問題点）
まず最初に、図１〜図３を用いて、超音波を用いた位置検出の概要および問題点を本実施の形態の前提として説明する。図１および２は、超音波を用いた位置検出の概要を説明するための説明図であり、図３は、かかる位置検出の問題点を説明するための図である。
【００２６】
本実施の形態が前提とする超音波の位置検出には、それぞれ超音波を送受波するタグと送受波器が用いられる。このうち、タグは、図１（ａ）に示すように、特定の識別ＩＤ（識別コード）が付与された位置検出対象たる個体（例えば、牛舎の牛）に取り付けられ、送受波器との間で超音波による通信を行う電子機器である。具体的には、送受波器から超音波によって受波した識別ＩＤが自己の識別ＩＤである場合に、その自己の識別ＩＤを自己の周囲にある送受波器に対して超音波によって送波する。なお、受波した識別ＩＤが自己の識別ＩＤでない場合には、識別ＩＤの送波は行わない。
【００２７】
一方、送受波器は、同図（ｂ）に示すように、位置検出対象たる個体が存在する地域（例えば、牛舎）に配置され、タグとの間で超音波による通信を行う電子機器である。具体的には、所定の識別ＩＤを超音波によって送波するとともに、超音波の到達する領域（例えば、到達距離１０ｍ）に位置するタグのうちの自己の識別ＩＤを受波したタグから、その識別ＩＤを超音波によって受波する。
【００２８】
したがって、かかるタグおよび送受波器を用いれば、所定の識別ＩＤを送波した送受波器がタグから当該識別ＩＤを続けて受波した場合に、その送受波器の送波した超音波が到達した領域に、当該識別ＩＤが付与された個体が位置するものとして、位置検出を行うことができるわけである。なお、送受波器が識別ＩＤを続けて受波しなかった場合には、その送受波器の超音波が到達した領域には、当該識別ＩＤが付与された個体が位置しないことになる。
【００２９】
さらに、超音波の指向性を利用して精度良く個体の位置を検出しようとする場合には、図１（ｃ）に示すように、複数の送受波器を背中合わせに組み合わせた超音波ユニットが利用される。すなわち、同図に示す例では、各送受波器が全方位３６０度における各９０度ごとの領域を分担し、各送受波器から同一の識別ＩＤを各担当領域に対して送波する。このため、かかる超音波ユニットを用いれば、いずれかの送受波器が識別ＩＤを受波した場合に、その送受波器が担当した超音波の送波方向の領域に、当該識別ＩＤが付与された個体が位置するものとして、全方位で位置検出を行うことができるわけである。
【００３０】
ここで、上記のタグと超音波ユニットを用いて複数の個体の位置検出を順次行う場合の手順を具体的に説明する。例えば、図２（ａ）に示すように、複数の個体が存在する地域に一つの超音波ユニットが配置されているとする。また、この超音波ユニットでは、同図に示すように、各送受波器が全方位３６０度における各９０度ごとの領域に対して到達距離１０ｍの超音波を送受波することで、各送受波器がエリア１〜４の領域それぞれで位置検出を担当しているとする。さらに、同図に示すように、エリア１には、識別ＩＤ「０１」が付与された個体（タグ）が存在し、これと同様、エリア２に識別ＩＤ「０２」、エリア３に識別ＩＤ「０３」、エリア４に識別ＩＤ「０４」の個体がそれぞれ存在し、エリア１〜４外には、識別ＩＤ「０５」の個体が存在しているとする。
【００３１】
このような図２（ａ）に示す例において、超音波ユニットでは、各送受波器から各識別ＩＤを所定の順番で送波しつつ当該識別ＩＤを送受波した送受波器の配置を基準にして各個体の位置を検出する。つまり、超音波ユニットにおいて、識別ＩＤ「０１」〜「０５」を順番に送波すると、識別ＩＤ「０１」の送波に呼応してエリア１の送受波器が識別ＩＤ「０１」を受波し、これと同様、識別ＩＤ「０２」をエリア２の送受波器、識別ＩＤ「０３」をエリア３の送受波器、識別ＩＤ「０４」をエリア４の送受波器がそれぞれ受波するが、識別ＩＤ「０５」の送波に対してはいずれの送受波器も当該ＩＤを受波しないことになる。
【００３２】
したがって、図２（ａ）に示す例の場合には、同図（ｂ）に示すように、識別ＩＤ「０１」の個体はエリア１に位置し、これと同様、識別ＩＤ「０２」の個体はエリア２、識別ＩＤ「０３」の個体はエリア３、識別ＩＤ「０４」の個体はエリア４にそれぞれ位置するが、識別ＩＤ「０５」の個体はエリア１〜４以外に位置するものとして、各個体の位置が検出される。
【００３３】
ところで、上記したタグおよび超音波ユニットを用いて位置検出を行う手法であるが、複数の超音波ユニットが近接して配置されるような場合には問題がある。すなわち、図３（ａ）に示す例の場合であるが、ここでは、複数の超音波ユニットＡおよびＢが近接して配置され、それぞれが送波する超音波が到達する領域として、エリアＡ４およびＢ２が互いに重複しているとする。また、同図に示すように、識別ＩＤ「０４」の個体がエリアＡ４およびＢ２の重複エリアに存在しているとする。そして、同図に示すように、各超音波ユニットＡおよびＢはネットワークを介して位置検出装置と通信可能に接続されているとする。
【００３４】
このような図３（ａ）に示す例において、位置検出装置では、上記図２に示した例と同様に、それぞれの超音波ユニットＡおよびＢにおける各送受波器から各識別ＩＤを所定の順番で送波して各個体の位置を検出する。つまり、位置検出装置の制御によって各超音波ユニットＡおよびＢから識別ＩＤ「０１」〜「０６」を順番に送波すると、識別ＩＤ「０１」〜「０３」、「０５」および「０６」の送波に対しては、常に一つのエリアの送受波器がタグからの識別ＩＤを受波するが、識別ＩＤ「０４」の送波に対しては、エリアＡ４およびＢ２の送受波器の両者が同時に当該識別ＩＤを受波することになる。
【００３５】
したがって、図３（ａ）に示す例の場合には、同図（ｂ）に示すように、識別ＩＤ「０１」〜「０３」、「０５」および「０６」の個体の位置（エリア）は一意に特定されるが、識別ＩＤ「０４」の個体については一意に位置（エリアＡ４またはＢ２）を特定することができなかった。そこで、以下に述べる本実施の形態に係る位置検出システムでは、超音波の到達する領域が互いに重複するような場合でも位置検出を確実に行うことができるようにしている。
【００３６】
（本実施の形態の概要および特徴）
次に、図４および図５を用いて、本実施の形態に係る位置検出システムの概要および特徴を説明する。図４は、本実施の形態に係る位置検出システムの構成を示すブロック図であり、図５は、本実施の形態による位置検出の特徴を説明するための説明図である。
【００３７】
本実施の形態に係る位置検出システムは、図４に示すように、タグ３０を有する複数の個体が存在する地域において、複数の超音波ユニット２０および複数のカメラ４０を配置し、これらの超音波ユニット２０およびカメラ４０と、位置検出装置１０とを、有線または無線ＬＡＮなどのネットワーク１を介して通信可能に接続して構成される。
【００３８】
かかる位置検出システムにおいて、タグ３０は、図１（ａ）に示したように、特定の識別ＩＤが付与された位置検出対象たる個体（例えば、牛舎の牛）に取り付けられ、超音波ユニット２０との間で超音波による通信を行う電子機器である。具体的には、超音波ユニット２０から超音波によって受波した識別ＩＤが自己の識別ＩＤである場合に、その自己の識別ＩＤを自己の周囲にある超音波ユニット２０に対して超音波によって送波する。なお、受波した識別ＩＤが自己の識別ＩＤでない場合には、識別ＩＤの送波は行わない。
【００３９】
さらに、タグ３０は、個体の音声振動を取得するセンサを有し、超音波ユニット２０に対して識別ＩＤを送波する際には、かかるセンサによって取得した音声振動を識別ＩＤに多重化して送波する。なお、かかる音声振動は、位置検出装置１０に送信され、個体の体調の異常判定に用いられる。
【００４０】
また、超音波ユニット２０は、図１（ｃ）に示したように、タグ３０との間で超音波による通信を行う複数の送受波器（同図（ｂ）参照）を背中合わせに組み合わせた電子機器である。具体的には、各送受波器が全方位３６０度における各９０度ごとの領域を分担し、同一の識別ＩＤを超音波によって各担当領域に対して送波するとともに、超音波の到達する領域（例えば、到達距離１０ｍ）に位置するタグ３０のうちの自己の識別ＩＤを受波したタグ３０から、その識別ＩＤおよび音声振動を超音波によって受波する。なお、ある送受波器が送波した識別ＩＤの個体が超音波の到達する領域に位置しない場合には、当該送受波器において識別ＩＤおよび音声振動の受波は行われない。
【００４１】
さらに、カメラ４０は、上記の超音波ユニット２０と同様、複数の個体が存在する地域に配置され、所定の領域を撮像する撮像手段である。なお、かかるカメラ４０の撮像方向やズームまたはパンなどの操作は、位置検出装置１０を介して制御され、撮像した画像は位置検出装置１０に送信される。
【００４２】
そして、位置検出装置１０は、各超音波ユニット２０から各タグの識別ＩＤを所定の順番で送波しつつ当該識別ＩＤを送受波した超音波ユニット２０の配置を基準にして各個体の位置を検出するものである。具体的には、図２で説明したように、いずれかの超音波ユニット２０の送受波器が識別ＩＤを受波した場合に、その送受波器が担当した超音波の送波方向の領域に、当該識別ＩＤが付与された個体が位置するものとして各個体の位置検出を行う。
【００４３】
ここで、本実施の形態に係る位置検出システムにおいては、上記の位置検出装置１０による位置検出処理に主たる特徴があり、位置検出装置１０では、超音波の到達する領域が互いに重複する複数の超音波ユニット２０について、互いに相違する識別ＩＤを順番に送波するように制御するとともに、重複する領域に位置する個体について、複数の超音波ユニット２０のうち当該個体に係る識別ＩＤを最後に送受波した超音波ユニット２０を基準にして位置を検出するように制御している。
【００４４】
この主たる特徴を簡単に説明すると、図５（ａ）に示すような例の場合に、位置検出装置１０では、超音波の到達領域が互いに重複する超音波ユニットＡおよびＢにおいて、同図（ｂ）に示すように、各個体の識別ＩＤ「０１」〜「０６」を二つのグループに分け、各超音波ユニット２０が各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内の識別ＩＤを順番に送波する。つまり、最初に、超音波ユニットＡでは、識別ＩＤ「０１」、「０３」および「０５」を順番に送波し、超音波ユニットＢでは、識別ＩＤ「０２」、「０４」および「０６」を順番に送波する。続いて、超音波ユニットＡでは、識別ＩＤ「０２」、「０４」および「０６」を順番に送波し、超音波ユニットＢでは、識別ＩＤ「０１」、「０３」および「０５」を順番に送波する。
【００４５】
そして、位置検出装置１０では、識別ＩＤを送受波（送波かつ受波）した超音波ユニット２０の配置を基準にして各個体の位置を検出するが、その際、図５（ｃ）に示すように、重複する領域に位置する個体について、各個体に係る識別情報を最後に送受波した超音波ユニット２０を基準にして位置を検出する。つまり、エリアＡ４およびＢ２の重複エリアに存在している識別ＩＤ「０４」の個体については、最初に識別ＩＤを送受波した超音波ユニットＢのエリアＢ２において位置検出されるが、最終的には、最後に識別ＩＤを送受波した超音波ユニットＡのエリアＡ４に存在するものとして位置が検出される。
【００４６】
したがって、この位置検出装置１０によれば、複数の超音波ユニット２０が同一のタグ３０から同時に識別ＩＤを受波することがなくなり、重複する領域に位置する個体の識別ＩＤを最後に送受波した超音波ユニット２０を基準にして位置を検出するので、上記の主たる特徴として、超音波の到達する領域が互いに重複するような場合でも位置検出を確実に行うことが可能になる。
【００４７】
さらに、本実施の形態における位置検出装置１０は、上記の主たる特徴に関連して、以下に列挙するような特徴も付加的に有する。つまり、本実施の形態の位置検出装置１０では、上記した位置検出処理による制御によって検出された各個体の位置に基づいて、所定の領域を撮像するようにカメラ４０を制御するようにしている。つまり、これによって、狙った個体を確実かつ早急に撮像することが可能になる点にも特徴がある。
【００４８】
また、本実施の形態の位置検出装置１０では、タグ３０から超音波ユニット２０を介して受波した音声振動に基づいて各個体の異常を判定するようにしている。つまり、これによって、異常を有する個体の位置を確実かつ早急に特定することが可能になる点にも特徴がある。
【００４９】
（位置検出装置の構成）
次に、図４を用いて、本実施の形態に係る位置検出システムの中心をなす位置検出装置１０の構成を説明する。同図に示すように、この位置検出装置１０は、入力部１１と、出力部１２と、入出力制御ＩＦ部１３と、通信制御ＩＦ部１４と、記憶部１５と、制御部１６とから構成される。
【００５０】
このうち、入力部１１は、各種の情報の入力を受付ける入力手段であり、キーボードやマウスを備えて構成され、例えば、超音波ユニット２０やカメラ４０に対する操作指示などを受け付けて入力する。また、出力部１２は、各種の情報を出力する出力手段であり、モニタやスピーカを備えて構成され、例えば、検出された各個体の位置や画像、音声振動（体調が異常であるか否かの情報）などを表示出力する。そして、入出力制御ＩＦ部１３は、これら入力部１１および出力部１２によるデータの入出力を制御する手段であり、通信制御ＩＦ部１４は、超音波ユニット２０やカメラ４０との間でやり取りする各種情報に関する通信を制御する手段である。
【００５１】
記憶部１５は、制御部１６による各種処理に必要なデータおよびプログラムを格納する格納手段（記憶手段）であり、特に本発明に密接に関連するものとしては、機能概念的に、個体ＤＢ（データベース）１５ａを備える。具体的には、この個体ＤＢ１５ａは、各個体の識別ＩＤに対応付けて、検出された位置（エリア）や取得された音声振動などを時間ごとに記憶する。
【００５２】
制御部１６は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの制御プログラム、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する処理部であり、特に本発明に密接に関連するものとしては、機能概念的に、送波制御部１６ａと、位置検出制御部１６ｂと、撮像制御部１６ｃと、異常判定部１６ｄとを備える。
【００５３】
このうち、送波制御部１６ａは、各超音波ユニット２０（送受波器）から各タグ３０の識別ＩＤを所定の順番で送波するように各超音波ユニット２０を制御する手段であり、超音波の到達する領域が互いに重複する複数の超音波ユニット２０については、互いに相違する識別ＩＤを送波するように制御する。つまり、各個体の識別ＩＤを重複する複数の送受波器の数（例えば、本実施の形態では２個）に応じた複数のグループに分け、各超音波ユニット２０が各グループを順番に担当しつつ、担当するグループ内の識別番号を順番に送波するように制御する。
【００５４】
より詳細には、図５（ａ）に示す例の場合には、同図（ｂ）に示すように、最初に、超音波ユニットＡからは識別ＩＤ「０１」、「０３」および「０５」を順番に送波しつつ、超音波ユニットＢからは識別ＩＤ「０２」、「０４」および「０６」を順番に送波し、続いて、超音波ユニットＡからは識別ＩＤ「０２」、「０４」および「０６」を順番に送波しつつ、超音波ユニットＢからは識別ＩＤ「０１」、「０３」および「０５」を順番に送波する。
【００５５】
位置検出制御部１６ｂは、送波制御部１６ａの制御によって送波される識別ＩＤを送受波（送波かつ受波）した超音波ユニット２０（送受波器）の配置を基準にして各個体の位置を検出する手段であり、超音波の到達が重複する領域に位置する個体については、複数の超音波ユニット２０のうちから識別ＩＤを最後に送受波した超音波ユニット２０を基準にして位置を検出するように制御する。
【００５６】
ここで、図５（ａ）に示す例における位置検出を具体的に説明する。最初に、超音波ユニットＡから識別ＩＤ「０１」、「０３」および「０５」を順番に送波しつつ、超音波ユニットＢから識別ＩＤ「０２」、「０４」および「０６」を順番に送波する。そして、その結果として、識別ＩＤ「０１」の送波に呼応してエリアＡ１の送受波器が識別ＩＤ「０１」を受波し、これと同様、識別ＩＤ「０３」をエリアＡ３の送受波器、識別ＩＤ「０４」をエリアＢ２の送受波器、識別ＩＤ「０６」をエリアＢ４の送受波器がそれぞれ受波するが、識別ＩＤ「０２」および「０５」の送波に対してはいずれの送受波器も当該ＩＤを受波しない。
【００５７】
したがって、各超音波ユニット２０が一つ目のグループ内の全ての識別ＩＤを送波した段階では、同図（ｂ）に示すように、識別ＩＤ「０１」の個体はエリアＡ１に位置し、これと同様、識別ＩＤ「０３」の個体はエリアＡ３、識別ＩＤ「０４」の個体はエリアＢ２、識別ＩＤ「０６」の個体はエリアＢ４にそれぞれ位置するものとして、各個体の位置が検出される。なお、識別ＩＤ「０２」および「０５」の個体についての位置検出は、次に述べるように、送波グループを交換（チェンジ）した後に行われる。
【００５８】
続いて、各超音波ユニット２０は送波グループをチェンジし、超音波ユニットＡから識別ＩＤ「０２」、「０４」および「０６」を順番に送波しつつ、超音波ユニットＢから識別ＩＤ「０１」、「０３」および「０５」を順番に送波する。そして、その結果として、識別ＩＤ「０２」の送波に呼応してエリアＡ２の送受波器が識別ＩＤ「０２」を受波し、これと同様、識別ＩＤ「０４」をエリアＡ４の送受波器、識別ＩＤ「０５」をエリアＢ１の送受波器がそれぞれ受波するが、識別ＩＤ「０１」、「０３」および「０６」の送波に対しては、いずれの送受波器も当該ＩＤを受波しない。
【００５９】
したがって、各超音波ユニット２０が送波グループをチェンジして各グループ内の全ての識別ＩＤを送波した段階では、同図（ｂ）に示すように、識別ＩＤ「０２」の個体はエリアＡ２に位置し、識別ＩＤ「０５」の個体はエリアＢ１に位置するものとして、新たに位置が検出される。さらに、既にエリアＢ２に位置するものとして位置検出がされていた識別ＩＤ「０４」の個体については、最後に識別ＩＤを送受波した超音波ユニットＡのエリアＡ４に存在するものとして、改めて位置が検出される（同図（ｃ）参照）。
【００６０】
なお、このように、各超音波ユニット２０が各グループを順番に担当しつつグループ内の各識別ＩＤを順番に送波し、各個体に係る識別ＩＤを最後に送受波した送受波器を基準にして位置を検出するようにしたのは、各グループをローテーションして最新に検出された位置に対応付けるという簡便な処理によって、各個体の位置を確実かつ簡便に検出できるようにするためである。
【００６１】
図４の制御部１６の説明に戻ると、撮像制御部１６ｃは、カメラ４０の撮像方向やズームまたはパンなどの操作を制御する手段であり、具体的には、上記した位置検出処理によって検出された各個体の位置に基づいて、所定の領域を撮像するようにカメラ４０を制御する。つまり、例えば、識別ＩＤ「０１」の個体を撮像しようという場合には、エリアＡ１にカメラ４０の撮像方向を向けるように制御する。
【００６２】
異常判定部１６ｄは、タグ３０から超音波ユニット２０を介して受波した音声振動に基づいて各個体の異常を判定する手段である。また、この異常判定部１６ｄによる判定結果は、上記の撮像制御部１６ｃによる制御に反映される。つまり、異常判定部１６ｄによる判定によって異常状態の個体が検出された場合には、かかる個体を撮像するように、カメラ４０の撮像方向が制御される。
【００６３】
なお、上記の位置検出装置１０は、既知のパーソナルコンピュータ、ワークステーション、ＰＨＳ端末、携帯端末、移動体通信端末またはＰＤＡなどの情報処理装置に、上記した各部の機能を搭載することによって実現することもできる。
【００６４】
（位置検出装置の処理手順）
次に、図６を用いて、図４に示した位置検出装置１０による処理手順（位置検出処理）を説明する。図６は、本実施の形態による位置検出処理の手順を示すフローチャートである。同図に示すように、まず、位置検出装置１０では、各超音波ユニット２０に対して所定の識別ＩＤを送波するように指示する（ステップＳ６０１）。つまり、図５に示した例で言えば、まず最初に、超音波ユニットＡに対しては識別ＩＤ「０１」を送波するように指示し、超音波ユニットＢに対しては識別ＩＤ「０２」を送波するように指示する。
【００６５】
そして、位置検出装置１０は、かかる識別ＩＤの送波に続いて、各超音波ユニット２０がタグ３０から識別ＩＤおよび音声振動を受波した場合には（ステップＳ６０２肯定）、識別ＩＤを送受波した超音波ユニット２０の配置を基準にして各個体の位置を検出し（ステップＳ６０３）、検出した位置を個体ＤＢ１５ａに格納する（ステップＳ６０４）。
【００６６】
つまり、図５に示した例で言えば、識別ＩＤ「０１」の個体はエリアＡ１に位置するものとして個体ＤＢ１５ａに格納される。ただし、識別ＩＤ「０４」の個体については、最初にエリアＢ２に位置するものとして個体ＤＢ１５ａに格納された後に、改めてエリアＡ４に存在するものとして個体ＤＢ１５ａに格納される（すなわち、「上書き」される）。なお、各超音波ユニット２０が識別ＩＤを受波しなかった場合には（ステップＳ６０２否定）、次に説明するステップＳ６０５の処理に移行する。
【００６７】
続いて、位置検出装置１０では、各超音波ユニット２０に対してグループ内の全ての識別ＩＤを送波指示したか否かを判定する（ステップＳ６０５）。つまり、図５に示した例で言えば、超音波ユニットＡから識別ＩＤ「０１」、「０３」および「０５」を全て送波したか否か、また、超音波ユニットＢから識別ＩＤ「０２」、「０４」および「０６」を全て送波したか否かなどを判定する。
【００６８】
この判定により、グループ内の全ての識別ＩＤを送波指示していないと判定された場合には（ステップＳ６０５否定）、送波指示する識別ＩＤをチェンジして（ステップＳ６０６）、上記したステップＳ６０１〜Ｓ６０５の処理を繰り返す。つまり、図５に示した例で言えば、超音波ユニットＡが識別ＩＤ「０１」について送波を完了した段階である場合には、続いて識別ＩＤ「０３」を送波するように指示する。
【００６９】
これとは反対に、グループ内の全ての識別ＩＤを送波指示したと判定された場合には（ステップＳ６０５肯定）、各超音波ユニット２０に対して全グループ内の全ての識別ＩＤを送波指示したか否かを判定する（ステップＳ６０６）。つまり、図５に示した例で言えば、超音波ユニットＡが識別ＩＤ「０１」、「０３」および「０５」のグループに続いて、識別ＩＤ「０２」、「０４」および「０６」のグループについても、全ての識別ＩＤを送波したか否かなどを判定する。
【００７０】
そして、この判定により、各超音波ユニット２０に対して全グループを送波指示していないと判定された場合には（ステップＳ６０７否定）、送波指示するグループをチェンジして（ステップＳ６０８）、上記したステップＳ６０１〜Ｓ６０７の処理を繰り返す。つまり、図５に示した例で言えば、超音波ユニットＡが識別ＩＤ「０１」、「０３」および「０５」のグループについて送波を完了した段階である場合には、続いて識別ＩＤ「０２」、「０４」および「０６」のグループについて識別ＩＤを送波するように指示する。
【００７１】
これとは反対に、各超音波ユニット２０に対して全グループを送波指示したと判定された場合には（ステップＳ６０７肯定）、全ての個体について位置検出が完了したものとして一連の処理を終了する。したがって、上記した一連の処理を経ることによって、複数の超音波ユニット２０が同一のタグ３０から同時に識別ＩＤを受波することがなくなり、重複する領域に位置する個体の識別ＩＤを最後に送受波した超音波ユニット２０を基準にして位置を検出するので、上記の主たる特徴の如く、超音波の到達する領域が互いに重複するような場合でも位置検出を確実に行うことが可能になる。
【００７２】
（他の実施の形態）
さて、これまで本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態以外にも、上記特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてもよいものである。
【００７３】
例えば、本実施の形態では、牛舎に居る牛にタグ３０を付けて位置検出を行う場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、牛以外の生物や人間（例えば、病院内の患者、育児施設内の育児、介護施設内の老人など）、さらには物体（例えば、自宅内の携帯電話やリモコンなどの持ち物）にタグ３０を付けて位置検出を行う場合にも同様に適用することができる。
【００７４】
また、本実施の形態では、二つの超音波ユニット２０が配置された場合を図５に例示して説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、図７（ａ）に示すように、この配置を二つ以上の複数の超音波ユニット２０（ここでは、４個の超音波ユニット）に展開した場合にも同様に適用することができる。
【００７５】
つまり、この場合には、同図（ｂ）に示すように、最初に、超音波ユニットＡおよびＤからは識別ＩＤ「０１」、「０３」および「０５」を順番に送波しつつ、超音波ユニットＢおよびＣからは識別ＩＤ「０２」、「０４」および「０６」を順番に送波し、続いて、超音波ユニットＡおよびＤからは識別ＩＤ「０２」、「０４」および「０６」を順番に送波しつつ、超音波ユニットＢおよびＣからは識別ＩＤ「０１」、「０３」および「０５」を順番に送波する。そして、その結果として、同図（ｃ）に示すように位置検出が行われる。
【００７６】
また、本実施の形態では、二つの超音波ユニット２０が送波する超音波が重複する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、図８（ａ）に示すように、二つ以上の複数の超音波ユニット２０（ここでは、３個の超音波ユニット）によって超音波が重複する場合にも同様に適用することができる。
【００７７】
つまり、この場合には、同図（ｂ）に示すように、重複する複数の超音波ユニットの数に応じて複数の識別ＩＤを複数のグループに分け（ここでは、超音波ユニットの数である３個に応じて、識別ＩＤ「０１」〜「０６」を３つのグループに分け）、各超音波ユニットＡ〜Ｃが各グループを順番に担当しつつ、当該担当するグループ内の識別ＩＤを順番に送波するように制御される。
【００７８】
また、本実施の形態では、図５に示したように、重複する領域に位置する個体について、最後に送受波を行った超音波ユニットを基準にして位置を検出する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、最後に送受波を行った超音波ユニットを基準にして位置を検出するようにしてもよい。
【００７９】
さらに、この場合には、各超音波ユニットが各グループを順番に担当して各グループ内の識別ＩＤを送波する際に、既に送受波があった識別ＩＤは除外して識別ＩＤを送波するように制御することが好ましい。このことを図９を用いて詳述すると、同図（ａ）に示す例の場合には、まず最初に、超音波ユニットＡからは識別ＩＤ「０１」、「０３」および「０５」を順番に送波しつつ、超音波ユニットＢからは識別ＩＤ「０２」、「０４」および「０６」を順番に送波する（同図（ｂ）参照）。そして、その結果として、識別ＩＤ「０１」の送波に呼応してエリアＡ１の送受波器が識別ＩＤ「０１」を受波し、これと同様、識別ＩＤ「０３」をエリアＡ３の送受波器、識別ＩＤ「０４」をエリアＢ２の送受波器、識別ＩＤ「０６」をエリアＢ４の送受波器がそれぞれ受波するが、識別ＩＤ「０２」および「０５」の送波に対してはいずれの送受波器も当該ＩＤを受波しない（同図（ｂ）参照）。
【００８０】
これに続いて、各超音波ユニット２０は送波グループをチェンジすることとなるが、同図（ｂ）に示すように、既に送受波があった識別ＩＤ「０１」、「０３」、「０４」および「０６」は除外され、超音波ユニットＡから識別ＩＤ「０２」のみを送波し、超音波ユニットＢから「０５」のみを送波する。そして、その結果として、識別ＩＤ「０２」の送波に呼応してエリアＡ２の送受波器が識別ＩＤ「０２」を受波し、これと同様、識別ＩＤ「０５」をエリアＢ１の送受波器が受波する。したがって、同図（ｃ）に示すように、合計４回の識別ＩＤの送波機会で、各個体の位置検出が行われる。つまり、既に送受波があった識別ＩＤは除外する場合には、各グループを単純にローテーションする場合に比較して少ない処理時間によって、各個体の位置を確実かつ早急に検出することが可能になる。
【００８１】
また、本実施の形態では、図１（ｃ）に示したように、各送受波器が全方位３６０度における各９０度ごとの領域を分担する超音波ユニットを例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、各送受波器が全方位３６０度における各４５度ごとの領域を分担するなど、より精度良く位置検出を行うように超音波ユニットを構成してもよい。
【００８２】
また、本実施の形態において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００８３】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００８４】
なお、本実施の形態で説明した位置検出方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。
【００８５】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、超音波の到達する領域が互いに重複するような場合でも、複数の送受波器が同一のタグから同時に超音波を受波するようなことがなくなり、位置検出を確実に行うことが可能になる。
【００８６】
また、請求項２の発明によれば、各グループをローテーションして最新に検出された位置に対応付けるという簡便な処理によって、各個体の位置を確実かつ簡便に検出することが可能になる。
【００８７】
また、請求項３の発明によれば、各グループを単純にローテーションする場合に比較して少ない処理時間によって、各個体の位置を確実かつ早急に検出することが可能になる。
【００８８】
また、請求項４の発明によれば、狙った個体を確実かつ早急に撮像することが可能になる。
【００８９】
また、請求項５の発明によれば、異常を有する個体の位置を確実かつ早急に特定することが可能になる。
【００９０】
また、請求項６または８の発明によれば、超音波の到達する領域が互いに重複するような場合でも、複数の送受波器が同一のタグから同時に超音波を受波するようなことがなくなり、各グループをローテーションして最新に検出された位置に対応付けるという簡便な処理によって、位置検出を確実かつ簡便に行うことが可能になる。
【００９１】
また、請求項７または９の発明によれば、超音波の到達する領域が互いに重複するような場合でも、複数の送受波器が同一のタグから同時に超音波を受波するようなことがなくなり、各グループを単純にローテーションする場合に比較して少ない処理時間によって、位置検出を確実かつ早急に行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】超音波を用いた位置検出の概要を説明するための説明図である。
【図２】超音波を用いた位置検出の概要を説明するための説明図である。
【図３】超音波を用いた位置検出の問題点を説明するための説明図である。
【図４】本実施の形態に係る位置検出システムの構成を示すブロック図である。
【図５】本実施の形態による位置検出の特徴を説明するための説明図である。
【図６】本実施の形態による位置検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】変形例による位置検出の特徴を説明するための説明図である。
【図８】変形例による位置検出の特徴を説明するための説明図である。
【図９】変形例による位置検出の特徴を説明するための説明図である。
【符号の説明】
１  ネットワーク
１０  位置検出装置
１１  入力部
１２  出力部
１３  入出力制御ＩＦ部
１４  通信制御ＩＦ部
１５  記憶部
１５ａ  個体ＤＢ
１６  制御部
１６ａ  送波制御部
１６ｂ  位置検出制御部
１６ｃ  撮像制御部
１６ｄ  異常判定部
２０  超音波ユニット
３０  タグ
４０  カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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