(57)【要約】【課題】  自動化運搬場を提供する。【解決手段】  本発明は、自律的に走行できる輸送手段（１０）用の自動化運搬場（１）であって、車両運転者によって到着車両ステーション（３）に手動で移送されていた輸送手段（１０）を運搬場（１）に引き渡し、かつ到着車両ステーションにおいて車両データが運搬場（１）の監視コンピュータ（３９）に移送される到着車両ステーションを有し、荷下ろしステーション（４）に移送されていた輸送手段（１０）から車両データに応じて荷下ろしするために働く荷下ろしステーション（４）を有し、保守ステーション（５）に移送されていた輸送手段（１０）を車両データに応じて保守するための保守ステーション（５）を有し、荷積みステーション（６）に移送されていた輸送手段（１０）に車両データに応じて荷積みするための荷積みステーション（６）を有し、出発車両（集配）ステーション（７）に移送されていた輸送手段（１０）を車両データに応じて車両運転者に引き渡すために使用される出発車両ステーション（７）を有する自動化運搬場に関する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に走行できる輸送手段（１０）用の自動化運搬場、操作モード場またはロジスティックセンタであって、
−車両運転者によって到着車両ステーション（３）に手動で移送されていた輸送手段（１０）を運搬場（１）に引き渡し、かつ前記到着車両ステーションにおいて車両データが前記運搬場（１）の監視コンピュータ（３９）に移送され、前記輸送手段（１０）が前記到着車両ステーションから次のステーションに移送される、前記到着車両ステーション（３）を有し、
−荷下ろしステーション（４）に移送されていた前記輸送手段（１０）から前記車両データに応じて荷下ろしするために使用され、かつ前記輸送手段（１０）が前記荷下ろしステーションから次のステーションに自律的に移送される、前記荷下ろしステーション（４）を有し、
−保守ステーション（５）に移送されていた前記輸送手段（１０）を前記車両データに応じて保守するために使用され、かつ前記輸送手段（１０）が前記保守ステーションから次のステーションに自律的に移送される、前記保守ステーション（５）を有し、
−荷積みステーション（６）に移送されていた前記輸送手段（１０）に前記車両データに応じて荷積みするために使用され、かつ前記輸送手段（１０）が前記荷積みステーションから次のステーションに自律的に移送される、前記荷積みステーション（６）を有し、
−集配ステーション（７）に移送されていた前記輸送手段（１０）を前記車両データに応じて前記車両運転者に引き渡すために使用され、かつ前記輸送手段（１０）が前記荷積みステーションから前記車両運転者によって手動運転により出発される、前記集配ステーション（７）を有する、自動化運搬場、操作モード場、またはロジスティックセンタ。
【請求項２】
−前記運搬場（１）が、燃料補給ステーション（４０）に移送された前記輸送手段（１０）に燃料補給するために使用される前記燃料補給ステーション（４０）も有し、前記燃料補給ステーションから前記輸送手段（１０）が次のステーションに自律的に移送されること、及び／又は、
−前記運搬場（１）が、洗浄ステーション（８）に移送された前記輸送手段（１０）を洗浄するために使用される前記洗浄ステーション（８）も有し、前記洗浄ステーションから前記輸送手段（１０）が次のステーションに自律的に移送されることを特徴とする、請求項１に記載の運搬場。
【請求項３】
−前記燃料補給ステーション（４０）が、該燃料補給ステーションに移送された前記輸送手段（１０）に自動的に燃料補給するように設計されること、及び／又は、
−前記洗浄ステーション（８）が、該洗浄ステーションに移送された前記輸送手段（１０）を自動的に洗浄するように設計されること、及び／又は、
−前記荷下ろしステーション（４）が、該荷下ろしステーションに移送された前記輸送手段（１０）から自動的に荷下ろしするように設計されること、及び／又は、
−前記荷積みステーション（６）が、該荷積みステーションに移送されていた前記輸送手段（１０）に自動的に荷積みするように設計されることを特徴とする、請求項１あるいは２に記載の運搬場。
【請求項４】
前記保守ステーション（５）と前記輸送手段（１０）とが、前記それぞれの輸送手段（１０）の保守の必要性を決定するために、データの自動的および遠隔測定の交換を実行するように設計されることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の運搬場（１）。
【請求項５】
−前記運搬場（１）に適切な前記輸送手段（１０）には、少なくとも１つの駆動アセンブリ（１４）と１つのステアリングシステム（１６）と１つのブレーキ系（１７）とを備える電子的に作動可能な駆動伝達系（１２）と、制御システム（１３）とが装備されることと、
−前記制御システム（１３）が、前記輸送手段（１０）に常時取り付けられるオペレータ手動制御装置（１９）を有し、前記輸送手段（１０）を手動で操作するために前記オペレータ手動制御装置（１９）を介して前記車両運転者によって運転者の要求（ＦＷ）を入力でき、前記オペレータ手動制御装置（１９）によって前記運転者の要求（ＦＷ）から標準化された移動ベクトル（ＢＶ）が生成されることと、
−前記制御システム（１３）が少なくとも１つの自律オペレータ制御装置（２３）を有し、該自律オペレータ制御装置（２３）を介して、前記輸送手段（１０）を自律的に操作するための運転者の要求（ＦＷ）を入力でき、前記自律オペレータ制御装置（２３）によって前記運転者の要求（ＦＷ）から標準化された移動ベクトル（ＢＶ）が生成されることと、
−前記制御システム（１３）が制御装置（２２）を有し、該制御装置が入力端の移動ベクトル（ＢＶ）から出力端に制御信号（ＳＳ）を生成し、かつ前記制御装置（２２）が、前記運転者の要求（ＦＷ）を実行するために前記制御信号（ＳＳ）を処理する駆動伝達系（１２）に前記制御信号（ＳＳ）を送信するように設計されることと、
−前記制御システム（１３）が駆動伝達系インタフェース（２１）を有し、該駆動伝達系インタフェースを介して、前記オペレータ手動制御装置（１９）および少なくとも１つの前記自律オペレータ制御装置（２３）が、前記移動ベクトル（ＢＶ）を送信するために前記制御装置（２２）に結合されることとを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の運搬場（１）。
【請求項６】
前記自律オペレータ制御装置（２３）が、前記輸送手段（１０）から遠隔にあり、かつ前記運搬場（１）の遠隔制御センタ（９）に配置される遠隔制御装置（２４）として具体化され、トランシーバ装置（２６）を介して前記輸送手段（１０）の前記駆動伝達系インタフェース（２１）に接続されることを特徴とする、請求項５に記載の運搬場（１）。
【請求項７】
前記遠隔制御センタ（９）が、複数の前記輸送手段（１０）の遠隔制御を同時に実行するように設計されることを特徴とする、請求項６に記載の運搬場（１）。
【請求項８】
−前記自律オペレータ制御装置（２３）が、少なくとも１つの経路計算装置（２９）と、それに接続される少なくとも１つの方向および位置決定装置（３０）と、を有することと、
−前記方向および位置決定装置（３０）が、前記輸送手段（１０）の絶対方向および位置を決定するように、及び／又は前記運搬場（１）に対するまたは前記輸送手段（１０）を駆動すべき最も近くのステーションに対する前記輸送手段（１０）の相対方向および位置を決定するように設計されることと、
−前記経路計算装置（２９）は、一連の移動ベクトル（ＢＶ）が前記駆動伝達系（１２）によって処理されるときに、前記輸送手段（１０）を駆動すべき次のステーションに前記輸送手段（１０）を移送する前記移動ベクトル（ＢＶ）を、前記輸送手段（１０）の方向および位置に応じて生成することと、を特徴とする、請求項５〜７のいずれか一項に記載の運搬場（１）。
【請求項９】
−前記経路計算装置（２９）が、前記輸送手段（１０）に常時取り付けられること、及び／又は、
−前記経路計算装置（２９）が、前記輸送手段（１０）の外側であって前記運搬場（１）の遠隔制御センタ（９）に配置され、かつトランシーバ装置（２６）を介して、前記輸送手段（１０）の前記駆動伝達系インタフェース（２１）に接続されることを特徴とする、請求項８に記載の運搬場（１）。
【請求項１０】
−前記方向および位置決定装置（３０）が、前記輸送手段（１０）に常時取り付けられること、及び／又は、
−前記方向および位置決定装置（３０）が、前記輸送手段（１０）の外側に配置され、かつ前記トランシーバ装置（２６）を介して前記駆動伝達系インタフェース（２１）に接続されることを特徴とする、請求項８あるいは９に記載の運搬場（１）。
【請求項１１】
前記方向および位置決定装置（３０）が、ＧＰＳ受信機を有するか、または前記運搬場（１）に配置されるＤＧＰＳ基準ステーション（３２）を具備するＤＧＰＳ受信機（３１）を有することを特徴とする、請求項１０に記載の運搬場（１）。
【請求項１２】
前記方向および位置決定装置（３０）が、少なくとも１つのカメラ（３４）を有する画像検出装置（３３）を有し、該画像検出装置（３３）が、カメラ画像と前記運搬場（１）の記憶画像とを比較し、このようにして前記輸送手段（１０）の現在の方向および位置を決定することを特徴とする、請求項１０に記載の運搬場（１）。
【請求項１３】
前記方向および位置決定装置（３０）が、少なくとも１つのカメラ（３６）を有する車線検出装置（３５）を有し、該車線検出装置（３５）が、前記運搬場（１）に配置される運転経路マークを検出し、このようにして前記輸送手段（１０）の現在の方向および位置を決定することを特徴とする、請求項１０に記載の運搬場（１）。
【請求項１４】
前記経路計算装置（２９）が、連続移動ベクトル（ＢＶ）を前記輸送手段（１０）の周囲の環境条件に応じて計算し、該環境条件が、記憶された形態において前記経路計算装置（２９）に利用可能にされ、及び／又は適切なセンサシステム（４１）によって決定されることを特徴とする、請求項８〜１３のいずれか一項に記載の運搬場（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律的に走行できるトラック用の自動化運搬場、操作モード場、またはロジスティックセンタに関する。
【０００２】
運搬場では、いくつかのトラックへの荷積みおよび荷下ろしが毎日行われる。さらに、このような運搬場には、トラックに燃料補給して保守できるようにワークショップおよび燃料補給ステーションを装備することが可能であり、適切であれば、修理も実施し得る。このような運搬場は、通常、運搬場でトラックを常時運転しなければならないように限定的な敷地のみを有し、このことは、時間を浪費させ、同時に危険性も伴う。特に、トラックと障害物との間の衝突の危険性を低減するため、トラックを操作するための、特にトラックを後退させるための指示を与える要員が必要である。さらに、運搬場内でトラックを移動させるための人員配置の必要性は比較的大きく、指示を与える人々もこの場合の要員に含まれる。したがって、特に人員配置を低減して運搬場での操作を実行できる程度に、運搬場の操作を単純化する必要がある。
【背景技術】
【０００３】
特許文献１は、自律的に（自律して）走行できかつ位置決定装置、例えばＧＰＳ受信機が装備される芝刈り機を開示している。芝刈り機の制御装置には、芝刈り機が手動運転される学習モードが備えられる。この場合、芝刈り機は、走行経路を記憶する。自己推進モードでは、芝刈り機は、以前に学習した経路を自動的に、すなわち自律的に（自律して）再び辿ることができる。
【０００４】
特許文献２は、自律的に走行でき、かつ記憶された基準コースを再び辿ることができる車両を開示している。このため、車両には、位置的に分布される送信機ステーションによって同期的に発信される信号の異なる経過時間のため生じる時間差によって、車両の瞬間位置を決定できる位置感知装置が装備される。
【０００５】
特許文献３は、工場内の記憶経路に自律的に追随できる無人車両を提示している。この場合、車両は、沿って走行すべき経路の側方に対して周囲を特徴づける物理的特徴によって、車両自体を方向付ける。
【０００６】
特許文献４は、電子的に作動可能な駆動伝達系（ドライブトレイン）が装備される車両用の制御システムを開示している。制御システムは、車両に固定されるオペレータ制御装置を備え、この装置において車両運転者は運転者の要求（例えば加速、ステアリング）をステアリングシステムに入力でき、この運転者の要求は移動ベクトルに変換される。この移動ベクトルは、それから制御信号を生成しかつこれらの制御信号を駆動伝達系に送信する制御装置に転送される。次に、駆動伝達系は、運転者の要求を実行するために制御信号を処理できる。このような制御システムは、ドライブ・バイ・ワイヤシステムまたはＸ・バイ・ワイヤシステムと呼ぶこともでき、この制御システムでは、駆動伝達系の個別の構成要素、例えばステアリングシステム、ブレーキ系、および駆動アセンブリは、対応するオペレータ制御要素、例えばステアリングホイール、ジョイスティック、アクセルペダル、またはブレーキペダルの間で、駆動伝達系のそれぞれの構成要素に対する機械的または油圧的な連続接続なしに電子制御される。
【０００７】
【特許文献１】欧州特許出願公開第０９７１２７６Ａ１号明細書
【特許文献２】欧州特許第０４２３３３２Ｂ１号明細書
【特許文献３】欧州特許出願公開第０２９７８１１Ａ２明細書
【特許文献４】独国特許出願公開第１００３２１７９Ａ１号明細書
【特許文献５】独国特許出願公開第１００３１２４４Ａ１号明細書
【特許文献６】独国特許発明第１９５２６７０２Ｃ２号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、運搬場、操作モード場、またはロジスティックセンタのために、特に低減された人員配置のみで済む、改良された実施形態を規定する課題に関する。さらに、運搬場の操作信頼性が向上される。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題は、独立請求項の主題によって本発明により解決される。有利な実施形態は、従属請求項の主題である。
【００１０】
本発明は、自律的に（自律して）走行できるトラックさもなければバスを処理するための運搬場を構成する一般的な構想、およびトラックを運搬場内で自律的に（自律して）移動できる異なるステーションで運搬場を構成するための一般的な構想に基づいている。本発明の文脈において、「自律的な」走行操作モードとは、車両運転者がトラック内に存在する必要がない走行操作モードを意味すると理解される。トラックを手動で操作するためのコックピットに存在するオペレータ制御要素、例えばステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、またはギヤシフトは、自律的な走行操作モード中には作動されない。本発明による運搬場では、車両運転者は、そのトラックを運搬場の到着車両ステーションに引き渡す。次に、この箇所から前方へ、トラックはステーションからステーションに自律的に移動されるに過ぎない。この場合、個々のステーション内において、トラックはなお完全に手動で操作できることが明らかである。トラックが荷下ろしステーション、保守ステーション、および荷積みステーションを通過した後、出発車両ステーションにおけるトラックの次の走行が可能にされ、この出発車両ステーションで、同一の車両運転者によってまたは他の車両運転者によってトラックの集配を再び行うことができる。自律的に走行できるトラックが運搬場内で使用されるという事実の結果、トラックを１つのステーションから次のステーションに手動で移送するために、車両運転者を必要としない。この点で、人員の節減を達成することが可能である。さらに、１つのステーションから次のステーションへのトラックの移送が本質的に自動的に行われるように、自律的な走行操作モードを容易に構成でき、この結果、秩序正しく処理を監視する人員のみで済む。
【００１１】
有利な実施形態によれば、必要時にそれぞれのトラックに燃料補給して洗浄するために、運搬場には、自動燃料補給ステーション及び／又は自動洗浄ステーションも装備できる。
【００１２】
特に有利な一実施形態によれば、本発明による運搬場に適切なトラック、すなわち自律的に走行できるトラックには、電子的に作動可能な駆動伝達系、およびドライブ・バイ・ワイヤ原理に従ってさもなければＸ・バイ・ワイヤ原理に従って動作する制御システムが装備される。この原理は、例えば、上に規定されかつその内容が開示内容の明白な参照によって本発明に加えられている特許文献４に記載されている。それ自体公知の制御システムは、車両に固定されかつ本発明に従って少なくとも１つの自律オペレータ制御装置によって補完されるオペレータ手動制御装置を備え、このオペレータ手動制御装置によって運転者の要求を自律車両操作モードのために入力でき、このオペレータ手動制御装置は、運転者の要求から、駆動伝達系の制御装置によって処理できる標準化された移動ベクトルを生成する。これを可能にするために、制御システムには、駆動伝達系インタフェースも装備され、この駆動伝達系インタフェースによって、いずれにしろ存在するオペレータ手動制御装置および少なくとも１つの追加の自律オペレータ制御装置の両方が、制御装置に結合される。したがって、必要なすべてのことは、適切な自律オペレータ制御装置を使用することであり、車両に装着されたこの自律オペレータ制御装置により、手動操作モードで車両運転者によって同様に生成される本質的に同一の標準化された移動ベクトルを生成することであるので、本発明は、電子的に作動可能な駆動伝達系を有するトラックが、自律操作モードの使用に特に適切であるという事実を利用する。次に、自律オペレータ制御装置によって生成されるこの移動ベクトルを、制御システムの制御装置に適切に単に供給すればよく、次に、この制御装置は、オペレータ手動制御装置によって生成された移動ベクトルと同様に、移動ベクトルを処理するために駆動伝達系に転送する。車両に装着されるオペレータ制御要素を作動させるための追加のアクチュエータ要素は、省略することが可能である。このような自律オペレータ制御装置を実装する出費は、それ相応に比較的小さいが、この理由は、１つのみの適切なインタフェース、具体的には駆動伝達系インタフェースを設ければよいからである。
【００１３】
本発明のさらなる重要な特徴および利点は、従属請求項、図面、及び図面を参照した図の関連記述から明らかになる。
【００１４】
上述の特徴および以下に説明する特徴は、本発明の範囲から逸脱することなく、それぞれ規定された組み合わせのみでなく、他の組み合わせによりあるいは独立して利用できることは、言うまでもない。
【００１５】
本発明の好ましい例示的実施形態について図面に例示し、以下の説明においてより詳細に説明するが、同一の参照符号は、同一または機能的に同一または同様の構成要素を指す。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１によれば、本発明による運搬場１は、便宜上外側から閉鎖される敷地２を有する。この敷地２において、運搬場１は、少なくとも１つの到着車両ステーション３と、少なくとも１つの荷下ろしステーション４と、少なくとも１つの保守ステーション５と、少なくとも１つの荷積みステーション６と、少なくとも１つの集配ステーション（出発車両ステーション）７とを備える。また、本明細書に示した特定の実施形態では、燃料補給ステーション４０と洗浄ステーション８とを備える。さらに、遠隔制御センタ９が設けられる。運搬場１は自動化され、自律的に（自律して）走行できるトラック（輸送手段）１０に使用するために設けられる。トラック１０は、牽引車およびトレーラから構成された連結車両１０、またはトレーラを伴わない単一要素トラック１０、特にセミトレーラ車両１０であり得る。図１による図面では、有効荷重１１が荷積みされるトラック１０はＸで示され、一方、積荷のないトラック１０はこのようなＸなしに示されている。
【００１７】
本発明による運搬場１で処理できるトラック１０は、自律的に走行できるトラック１０として構成される。図２によれば、このようなトラック１０には、電子作動可能な駆動伝達系１２を備える制御システム１３が装備されることが好ましい。この駆動伝達系１２は、例えば、駆動アセンブリ１４、それに結合されるトランスミッション１５、ステアリングシステム１６、ブレーキ系１７、ここでは一例として走行制御装置１８も備える。制御システム１３は、それぞれのトラック１０に常時取り付けられかつオペレータ制御要素２０を有するオペレータ手動制御装置１９を備える。オペレータ制御要素２０は、車両運転者が手動で作動でき、駆動伝達系１２の個々の構成要素１４〜１８に割り当てられる。特に、オペレータ制御要素２０は、アクセルペダル２０１４、ギヤシフト２０１５、ステアリングホイールまたはジョイスティック２０１６、ブレーキペダル２０１７、および走行制御装置１８を、作動するための制御要素２０１８である。車両運転者は、オペレータ手動制御装置１９を用いて、矢印で示される運転者の要求ＦＷを制御システム１３に入力することができる。オペレータ手動制御装置１９は、入力端の運転者の要求ＦＷからその出力端に移動ベクトルＢＶを発生し、出力端において駆動伝達系インタフェース２１に接続される。さらに、制御システム１３の制御装置２２は、この駆動伝達系インタフェース２１に接続される。この制御装置２２は、着信した移動ベクトルＢＶに基づいて制御信号ＳＳを生成し、これらの制御信号ＳＳを駆動伝達系１２またはその構成要素１４〜１８に送ることができる。次に、駆動伝達系１２およびその構成要素１４〜１８は、制御信号ＳＳを処理でき、この結果、元の運転者の要求ＦＷが実行される。
【００１８】
本発明によれば、この制御システム１３は、少なくとも１つの自律オペレータ制御装置２３によって拡張される。本明細書に示した実施形態では、一例として、このような２つの自律オペレータ制御装置２３、具体的に、第１の自律オペレータ制御装置２３Ｉおよび第２の自律オペレータ制御装置２３ＩＩが設けられる。同様に、さらなる自律オペレータ制御装置２３を設けてもよい。
【００１９】
各自律オペレータ制御装置２３は、駆動伝達系インタフェース２１に接続され、制御装置２３を使用して、トラック１０の自律操作モードに対する運転者の要求ＦＷを入力できるようにも構成され、同様に自律オペレータ制御装置２３は、運転者の要求ＦＷから移動ベクトルＢＶを発生する。このために、移動ベクトルＢＶは標準化される。例えば、移動ベクトルＢＶは、標準化されたバスプロトコル、特にＣＡＮバスプロトコルである。移動ベクトルＢＶが標準化されるので、トラック１０の自律運転状態において、制御装置２２は、それぞれの自律オペレータ制御装置２３によって生成された移動ベクトルＢＶを制御信号に変換することもでき、次に、制御信号は、駆動伝達系１２によって処理される。
【００２０】
第１の自律オペレータ制御装置２３Ｉは、本質的に、駆動伝達系１２の個別の構成要素１４〜１８に対応して割り当てられる適切なオペレータ制御要素２５が同様に装備される、遠隔制御装置２４である。遠隔制御装置２４は、トラック１０から遠隔に配置され、これによってトラック１０の自律操作モードが可能となるが、これは、トラック１０内に車両運転者を必要としないからである。遠隔制御装置２４は、入力されてきた運転者の要求ＦＷから標準化された移動ベクトルＢＶを再び生成し、トランシーバ（無線通信）装置２６を介して駆動伝達系インタフェース２１に接続される。この場合、トランシーバ装置２６は、車両に固定されかつ駆動伝達系インタフェース２１に接続されるトランシーバ（無線通信）ユニット２７、ならびに車両から遠隔にありかつ遠隔制御装置２４に接続されるトランシーバユニット２８を備える。トランシーバ装置２６は電磁波によってワイヤレスで動作することが好ましい。したがって、トランシーバ装置２６のユニット（トランシーバユニット）２７、２８の間で移動ベクトルＢＶを送信するために、移動ベクトルＢＶは遠隔制御信号ＦＳに最初に変換され、遠隔送信後に移動ベクトルＢＶに再び変換して戻される。
【００２１】
遠隔制御装置２４は、車両から遠隔に、トランシーバユニット２８と共に、本発明による運搬場１の遠隔制御センタ９に配置される。図１から明らかなように、遠隔制御センタ９は、複数のこのような遠隔制御装置２４または複数のこのような自律オペレータ制御装置２３を有することができる。この場合、遠隔制御センタ９の遠隔制御装置２４は、車両から遠隔にある共通のトランシーバユニット２８に接続されることが好都合である。
【００２２】
図２によれば、第２の自律オペレータ制御装置２３ＩＩは、少なくとも１つの経路計算装置２９と、これに接続される少なくとも１つの方向および位置決定装置３０とを有することができる。方向および位置決定装置３０は、例えば、それぞれのトラック１０の方向および位置を決定できるように構成される。この場合、「位置」はトラック１０の地理的位置であると理解され、一方、「方向」は、地面、好適にはコンパス方向に固定される座標系に対するトラック１０の長手方向軸線の方向を規定する。あるいは、方向および位置を決定するための装置（方向および位置決定装置）３０が、トラック１０を次のステーションにそれぞれ走行すべき運搬場１の、当該ステーションに対するトラック１０の相対的な方向および位置のみを決定するように構成される実施形態も可能である。方向および位置を決定するための装置（方向および位置決定装置）３０は、経路計算装置２９で決定された方向および位置を送信でき、次に、トラック１０の現在の方向および位置、すなわち移動ベクトルＢＶのシーケンスに応じて連続的に更新される移動ベクトルＢＶを生成する。経路計算装置２９によって生成される移動ベクトルＢＶは、駆動伝達系１２によって処理されたときに、走行すべきトラック１０を運搬場１の次のステーションに案内する。
【００２３】
本明細書に示した実施形態では、経路計算装置２９は、トラック１０に常時取り付けられる。他の実施形態では、経路計算装置２９をトラックの外側、特に運搬場１の遠隔制御センタ９に配置することが可能である。次に、トラック１０から離れた経路計算装置２９は、トランシーバ装置を介して駆動伝達系インタフェース２１と通信できる。
【００２４】
本明細書に示した制御システム１３の構成では、方向および位置を決定するための装置（方向および位置決定装置）３０は、経路計算装置２９に直接接続される。経路計算装置２９、および方向および位置を決定する装置（方向および位置決定装置）３０の両方が、駆動伝達系インタフェース２１に接続され、該駆動伝達系インターフェースを介して互いに通信することも可能であり、この場合、駆動伝達系インタフェース２１は、星形点（スターポイント）を形成する。
【００２５】
方向および位置を決定するための装置（方向および位置決定装置）３０はまた、ここでトラック１０に常時取り付けられる。あるいは、操作モード（操作原理）に応じて、方向および位置を決定するための装置（方向および位置決定装置）３０をトラック１０の外側に配置することも可能であり、この場合、駆動伝達系インタフェース２１と通信するためのトランシーバ装置を設けてもよい。例えば、次に、方向および位置を決定するための装置（方向および位置決定装置）３０は、運搬場１の敷地２に分布される複数のセンサで動作するセンサシステムから構成でき、これらのセンサにより、敷地２で移動されるトラック１０の方向および位置を決定することが可能である。特に、センサシステムはレーダの原理に従って動作できる。
【００２６】
方向および位置を決定するための、車両に固定された装置（方向および位置決定装置）３０は、例えば、トラック１０に装着される衛星ナビゲーション受信機３１で動作できる。衛星ナビゲーション受信機３１はＧＰＳ受信機であることが好ましい。位置決定のより高い精度は、図１によれば運搬場１に便宜上配置される地上のＤＧＰＳ基準ステーション３２と相互作用するＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）受信機を用いて獲得できる。トラック１０の方向を決定するために、このトラックには、読み出すことができる少なくとも１つのコンパスを装備できる。このような方向および位置決定装置３０の操作方法は、特許文献５にさらに詳細に説明されており、この点については、その内容が明白な参照によって本発明の開示内容に含まれている当該文献を参照することができる。
【００２７】
１つの代替的実施形態では、方向および位置決定装置は、少なくとも１つのカメラ３４で動作する画像認識装置（画像検出装置）３３を有することができる。カメラ画像は、カメラ３４を用いて生成され、次に運搬場１の記憶画像と比較される。次に、この比較から、運搬場１内のトラック１０の現在の方向および位置を決定することが可能である。同様に、このプロセスでは、画像認識装置（画像検出装置）３３及び／又はカメラ３４をトラック１０に装着できる。カメラ３４を有するこのような画像認識装置３３を、運搬場１に、例えば遠隔制御センタ９に固定式に配置することも可能である。
【００２８】
他の代替例では、方向および位置決定装置３０は、少なくとも１つのカメラ３６で同様に動作する車線検出装置３５を有することができる。車線検出装置３５およびそのカメラ３６は、トラック１０に常時取り付けられ、図１に示した車線３７に本質的に対応できる運転経路マークと相互作用する。車線検出装置３５は、運転経路マークを検出し、異なる複数の運転経路マークが設けられるならば、恐らくは、これらの運転経路マークを互いに区別することができる。これらの運転経路マークに基づき、車線検出装置３５は、経路計算装置２９が移動ベクトルＢＶを計算できるように、トラック１０の現在の方向および位置決定装置３０を決定でき、前記移動ベクトルにより、駆動伝達系１２内でベクトルを処理する間に、それぞれのトラック１０がそれぞれの運転経路マークに追随し、このようにして、１つのステーションから次のステーションに通過させられる。
【００２９】
移動ベクトルＢＶが決定されると、経路計算装置２９は、それぞれのトラック１０の周囲における環境条件を好都合に考慮できる。このようにして、トラック１０と障害物との間の衝突を回避できる。例えば、経路計算装置２９のこれらの環境条件は、記憶された形態において利用可能となり得る。次に、トラック１０の現在の方向および位置の認識を前提として、経路計算装置２９が、それぞれの運搬場１の固定された既知の障害物の周りで確実に走行できるように、１つ以上の運搬場１の環境条件が、対応するメモリに記憶される。この場合、経路計算装置２９には、複数のセンサ（距離センサ）３８を備えるセンサシステム４１をさらに装備することが好都合である。センサシステム４１を用いて、トラック１０と障害物との間の危険な距離を決定して、移動ベクトルＢＶの計算中に、その危険な距離を考慮することが可能である。この場合、このような距離センサ３８をトラック１０に直接装着することが基本的に可能である。あるいは、距離センサ３８を運搬場１の危険な位置にも装着でき、このことは、特に経路計算装置２９が運搬場１に装着される場合に有利である。運搬場１に装着されるセンサ（距離センサ）３８は、対応するトランシーバ装置を介して、例えば再び駆動伝達系インタフェース２１を介して通信することも可能であり、装着される経路計算装置２９は、車両に固定される。
【００３０】
さらに、車両１０の転倒を防止するために、経路計算装置２９が、移動ベクトルＢＶの決定中に車両の力学を考慮するならば好都合である。同様に、車両速度は、損傷の危険性を可能な限り低く維持するために、比較的小さな値、例えば最徐行に限定されるべきである。
【００３１】
本発明による自動化運搬場１は、以下のように機能する。
【００３２】
車両運転者は、「古い」有効荷重が積載されたトラック１０を古い有効荷重の目的地としての運搬場１に手動で運転し、この操作を行うために、車両に固定されたオペレータ手動制御装置１９を使用する（図２）。車両運転者は、トラック１０を到着車両ステーション３に手動で移送する。この到着車両ステーションで、トラック１０は、車両運転者によって運搬場１に引き渡される。このプロセスにおいて、車両データは、手動でまたは適切なデータキャリア（データ媒体）によって転送されるか、あるいは運搬場１の監視コンピュータ３９に遠隔計測により転送される。この車両データは、特に、車両識別コードと有効荷重識別コードとを含む。車両運転者が、トラック１０を運搬場１に引き渡した後、トラック１０の自律駆動モードのみが、一般に、運搬場の個々のステーション間で行われる。最初、トラック１０は、到着車両ステーション３から荷下ろしステーション４に自律的に（自律して）移送される。荷下ろしステーションでは、トラック１０は、有効荷重識別コードを用いて、好ましくは自動的に荷下ろしされる。トラック１０の有効荷重は、一般に、特に容易に荷下ろしすることができる１つ以上のコンテナである。
【００３３】
トラック１０が荷下ろしされた後、トラックは保守ステーション５に自律的に移送される。この場合、必要に応じて、保守ステーション５の前の洗浄ステーション（自動洗浄ステーション）８及び／又は燃料補給ステーション（自動燃料補給ステーション）４０に、トラック１０を導くことも意図し得る。車両に燃料を補給しかつ洗浄する必要性は、トラック１０が引き渡されるときに既に車両データに含めることもできる。したがって、車両１０の洗浄および燃料補給も、車両データに応じて実施できる。したがって、トラック１０は、古い有効荷重に関するデータを含む車両データに応じて荷下ろしされる。
【００３４】
洗浄システム（自動洗浄ステーション）８は、完全に自動で動作することが好ましい。燃料補給ステーション（自動燃料補給ステーション）４０も、程度の差はあるが、自動化できる。
【００３５】
保守ステーション５では、特に磨耗した部品を点検するために、トラック１０の定期検査が実施される。このプロセスにおいて、トラック１０のそれぞれの保守要件を決定するために、異なる電子診断システムを利用し得る。特に、保守要件を決定するために、保守ステーション５とそれぞれのトラック１０との間の自動および遠隔計測によるデータ交換の実施を意図し得る。したがって、保守はまた、車両データに応じて実施される。可能な限り、保守も、保守ステーション５で自動化される。
【００３６】
保守の後、トラック１０は、それぞれのトラック１０に応じて「新しい」有効荷重をこのトラック１０に供給する荷積みステーション６に、導かれる。荷積みステーション６も、大部分が自動的に動作する。荷積み作業の後、トラック１０は、新しい目的地への新たな走行態勢にあり、荷積みステーション６から出発車両ステーション７に自律的に（自律して）最初に移送される。この出発車両ステーションでは、準備されていたトラック１０は、元の車両運転者によってまたは他の車両運転者によって再び引き受けられ、手動運転により出発する。
【００３７】
特に、遠隔制御センタ９からトラック１０の遠隔制御を可能にする自律オペレータ制御装置２３を使用する結果、同時に最少の人員で、比較的多数のトラック１０を正確に監視かつ処理することが可能である。したがって、トラック１０に対するまたは運搬場１の建物に対する損傷の危険性、並びに、車両運転者、指示を与える人々、および他の補助人員の負傷の危険性が、著しく低減される。
【００３８】
説明したように、運搬場１の個別ステーションは、それぞれのトラック１０を関連車両データに応じて常に処理し、この結果、車両固有の処理が実施される。特に、荷積みステーション４および荷下ろしステーション６は、車両データによって有効荷重のサイズおよびそれぞれのトラックの範囲を検出する。このため、個々のステーションは、監視コンピュータ３９に接続される。
【００３９】
監視コンピュータ３９は、本発明による運搬場１の調整的な中央制御点を形成する。監視コンピュータは、例えば無線によってそれぞれのトラック１０を作動させ、自動洗浄ステーション８および自動燃料補給ステーション４０に必要なすべての指示を出すことができ、荷積みステーション４および荷下ろしステーション６のコンテナの取り扱いを管理する。
【００４０】
自動的に動作する洗浄ステーション（自動洗浄ステーション）８は、同様に従来のように手動で通過できる標準洗浄システムであり得る。車両が手動で走行するときに、交通信号によってそれぞれの車両運転者に命令として出される信号、例えば始動、停止、および走行速度の信号は、自律操作モードにおいてフィールドバスシステムによって監視コンピュータ３９に転送される。次に、自律操作モードにおいて、前記監視コンピュータ３９は、車両運転者に代わって、トラック１０を洗浄ステーション８に通して案内する。
【００４１】
自動的に装備される燃料補給ステーション（自動燃料供給ステーション）４０では、それぞれのトラック１０は、例えばロボットによって燃料補給される。このようなロボットは、簡単な命令、例えば「トラック存在」および「満タン」によって監視コンピュータ３９により作動できる。燃料補給ステーション４０は、例えば供給された燃料量を制御コンピュータ３９に信号で送り返す。
【００４２】
自律的に（自律して）走行できるトラック１０は、監視コンピュータ３９から、例えば車両に固定されるトランシーバユニット２７を介して、それぞれの指示（移動ベクトルＢＶ）を受信し、車両の現在の状態（例えば速度および位置）に関する情報を監視コンピュータ３９に提供することもできる。それぞれ使用される自律オペレータ制御装置２３は、それぞれの運転者の要求ＦＷを表す着信データから、そしてＧＰＳ受信機３１によって特に供給される車両位置および車両方向から、それぞれ必要な移動ベクトルＢＶを計算する。次に、前記移動ベクトルＢＶは、駆動伝達系インタフェース２１を介して駆動伝達系１２に、また制御装置２２に搬送される。
【００４３】
１つの特定の実施形態では、連結車両（トラック）１０がジャックナイフ現象になることなく、トラック１０が所望の経路に沿って後方に走行するように、トラック１０の後退中に移動ベクトルＢＶを修正する後退装置は、それぞれの自律オペレータ制御装置１９または２３によって形成される規定レベルと、連結車両（トラック）１０の場合の制御装置２２によって形成される実行レベルとの間に接続できることが好ましい。
【００４４】
駆動伝達系１２を作動するために設けられる制御装置２２は、移動ベクトルＢＶを処理することによって、運転者の要求ＦＷの実行を行わせる。さらに、この制御装置２２は、例えばコンテナの支持体（柱）を自動的に延長および収納できるコンテナ制御装置（本図には図示せず）を作動することもできる。このようなコンテナ制御装置は、例えば特許文献６に記述されており、その内容は、開示内容の明白な参照によって本発明に加えられている。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明による運搬場の著しく単純化した基本図による概略平面図である。
【図２】運搬場に適切な、トラックの制御システムの回路図のような概略基本図を示す。
【符号の説明】
【００４６】
１  運搬場
２  敷地
３  到着車両ステーション
４  荷下ろしステーション
５  保守ステーション
６  荷積みステーション
７  出発車両ステーション（集配ステーション）
８  自動洗浄ステーション
９  遠隔制御センタ
１０  トラック
１１  有効荷重
１２  駆動伝達系
１３  制御システム
１４  駆動アセンブリ
１５  トランスミッション
１６  ステアリングシステム
１７  ブレーキ系
１８  走行制御装置
１９  オペレータ手動制御装置
２０  オペレータ制御要素
２０１４  アクセルペダル
２０１５  ギヤシフト
２０１６  ステアリングホイール（ジョイスティック）
２０１７  ブレーキペダル
２０１８  制御要素
２１  駆動伝達系インタフェース
２２  制御装置
２３  自律オペレータ制御装置
２３Ｉ  第１の自律オペレータ制御装置
２３ＩＩ  第２の自律オペレータ制御装置
２４  遠隔制御装置
２５  オペレータ制御要素
２６  トランシーバ装置
２７、２８  トランシーバユニット
２９  経路計算装置
３０  方向および位置決定装置
３１  衛星ナビゲーション受信機
３２  ＤＧＰＳ基準ステーション
３３  画像認識装置（画像検出装置）
３４、３６  カメラ
３５  車線検出装置
３７  車線
３８  距離センサ
３９  監視コンピュータ
４０  自動燃料補給ステーション
４１  センサシステム
ＳＳ  制御信号
ＢＶ  移動ベクトル
ＦＳ  遠隔制御信号
ＦＷ  運転者の要求
【図１】
2004345862.tif 000003
【図２】
2004345862.tif 000004
【外国語明細書】
2004345862000001.pdf
2004345862000002.pdf
2004345862000003.pdf
2004345862000004.pdf