(57)【要約】【課題】面倒な作業を行なうこと無く、塗装ロボット用の軌道データを作成可能とするための塗装用軌道データ作成方法及びそのための装置を提供すること。【解決手段】予め１又は複数個のモデルデータを記憶させた記憶手段（３）と、該記憶手段（３）から前記モデルデータを読み出すとともにこの読み出したモデルデータを表示してこの表示させたモデルデータの中から任意のものを選択させるための手段（６）と、選択されたモデルデータにおける軌道データの修正を促すとともに、修正された軌道データを含む前記選択されたモデルデータを新規データとして作成及び保存するための手段（７）とを具備し、予め記憶手段に記憶させている１又は複数個のモデルデータの中から任意のものを選択させ、該選択させたモデルデータにおける軌道データを修正させ、該修正させた軌道データを含む前記モデルデータを新規データとして作成することを特徴とする。【選択図】　　　　　　　図２
2004114246.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗装ロボットによる自動塗装を可能にするための塗装用軌道データの作成方法であって、
予め記憶手段に記憶させている１又は複数個のモデルデータの中から任意のものを選択させ、
該選択させたモデルデータにおける軌道データを修正させ、
該修正させた軌道データを含む前記モデルデータを新規データとして作成する、ことを特徴とする塗装用軌道データ作成方法。
【請求項２】
前記作成した新規データを通信ネットワークを介して塗装ロボットに送信することを特徴とする請求項１に記載の塗装用軌道データ作成方法。
【請求項３】
塗装ロボットによる自動塗装を可能にするための塗装用軌道データの作成装置であって、
予め１又は複数個のモデルデータを記憶させた記憶手段（３）と、
該記憶手段（３）から前記１又は複数個のモデルデータを読み出すとともに、この読み出したモデルデータを表示し、この表示させたモデルデータの中から任意のものを選択させるための手段（６）と、
選択されたモデルデータにおける軌道データの修正を促すとともに、修正された軌道データを含む前記選択されたモデルデータを新規データとして作成及び保存するための手段（７）と、を具備したことを特徴とする塗装用軌道データ作成装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は塗装用軌道データ作成方法及びそのための装置に係り、より詳しくは、予め記憶させているモデルデータを修正することで新規の塗装用軌道データを作成可能とするための塗装用軌道データ作成方法及びそのための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、塗装の分野においては、被塗装物（以下「ワーク」と言う。）を大量に塗装する場合には、塗装ロボットを用いて自動的に塗装を行なう方法が採用されている。
【０００３】
そして、このような塗装ロボットを用いた塗装では、予めワークの外形寸法等に基づいて塗装ロボットにおけるスプレーガンの軌道データを計算するとともに、この軌道データを塗装ロボットに記憶させておく（以下この作業を「ティーチング」という。）ことが必要である。
【０００４】
そうすると、塗装ロボットはこのティーチングされた軌道データに基づいてスプレーガンを作動することができ、これにより自動的にワークを塗装することが可能となる。
【０００５】
従って、このような塗装ロボットを用いた塗装では、特に複数個のワークの塗装を行なう場合には、人件費等の経費を削減することができるとともに、すべてのワークに対して正確に同一の塗装を行うことができるという利点がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような塗装ロボットを用いた塗装においては、前述のように、予め塗装ロボットに対してティーチングを行なわなければないため、そのための作業が面倒であるという問題点が指摘されている。
【０００７】
即ち、このティーチングに際しては、例えばパソコン等のコンピュータを用いて、ワークの外形寸法に基づいて、スプレーガンが移動する距離、方向、ワークとの距離等の起動データを詳細に作成するとともに、この作成したデータを塗装ロボットに記憶させなければならないが、このデータ作成に熟練した者は格別、慣れていない者にとっては面倒な作業であり、そのために、データ作成のミス等を招来することも考えられる。
【０００８】
そこで、本発明は、面倒な作業を行なうこと無く、塗装ロボット用の軌道データを作成可能とするための塗装用軌道データ作成方法及びそのための装置を提供することを課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の塗装用軌道データ作成方法は、塗装ロボットによる自動塗装を可能にするための塗装用軌道データの作成方法であって、
予め記憶手段に記憶させている１又は複数個のモデルデータの中から任意のものを選択させ、
該選択させたモデルデータにおける軌道データを修正させ、
該修正させた軌道データを含む前記モデルデータを新規データとして作成する、ことを特徴としており、及び、本発明の塗装用軌道データ作成装置は、
予め１又は複数個のモデルデータを記憶させた記憶手段と、
該記憶手段から前記１又は複数個のモデルデータを読み出すとともに、この読み出したモデルデータを表示し、この表示させたモデルデータの中から任意のものを選択させるための手段と、
選択されたモデルデータにおける軌道データの修正を促すとともに、修正された軌道データを含む前記選択されたモデルデータを新規データとして作成及び保存するための手段と、を具備したことを特徴としている。
【００１０】
本発明によれば、予め記憶手段に記憶させているモデルデータを修正することにより新規の軌道データを作成することが可能であるために、起動データ作成に慣れていない者であっても、比較的容易に起動データを作成することが可能である。
【００１１】
また、予め記憶手段に記憶させているデータを修正する方式としているため、大きなデータミスを招来することも防止可能である。
【００１２】
【実施例】
本発明の塗装用軌道データ作成方法及びそのための装置の実施例について図面を参照して説明すると、図１は本実施例の塗装用軌道データ作成装置１の構成を示すブロック図であり、本実施例の塗装用軌道データ作成装置１は、ＣＰＵ２、ＲＯＭ３、ＲＡＭ４、入力装置５、表示装置６、及び新規の起動データを作成するための新規データ作成装置７を備えており、更に、適宜、作成したデータを送信するための通信装置８を備えるとよい。
【００１３】
そして、ＲＯＭ３は、モデルデータ、ＣＰＵ２の処理に必要な制御プログラム、その他のデータ等を記憶しており、前記モデルデータとしては、製品の種類、及びこの製品種類ごとのモデル、及びモデルごとの軌道データ等がある。
【００１４】
例えば、製品の種類としては、携帯電話、パソコンボディ、カメラボディ、カメラ部品、カーオーディオ部品、自動車のドアミラー、自動車のホイールキャップ、自動車のバンパー、自動車のフロントグリル、自動車のランプ関係部品等が記憶され、この製品の種類ごとのモデルとしては、例えば携帯電話の場合には、細長タイプ、二つ折りタイプ、及びそれぞれについて、アンテナの位置、外形、寸法に基づいて分類されたモデルが記憶される。そして、軌道データとしては、ワークの最上位位置、最下位位置、スプレーガンとワークとの距離等がある。
【００１５】
次に、ＲＡＭ４は、前記ＲＯＭ３から読み出されたモデルデータ、選択されたモデルのデータ、修正されたデータ等を一時的に記憶するとともに、各種演算処理等を行なうための作業領域として用いられる。
【００１６】
また、表示装置６は、前記ＲＯＭ３から読み出したモデルデータを表示するとともに、この表示したモデルデータの中から任意のものの選択を促し、更に、選択されたデータについての前記各種データを表示するとともに軌道データの修正等を促すために用いられる。
【００１７】
そして、入力装置５は、各種の選択によってＣＰＵ２に対して指示を与え、及びデータ入力を行なうために用いられ、この入力装置としては、キーボード、テンキー、あるいはマウス等が考えられる。
【００１８】
なお、通信装置８は、前述したように、作成した塗装用データを塗装ロボットに送信するために用いられるものであり、これにより、遠隔地においても塗装ロボットの起動可能となる。
【００１９】
次に、このように構成される本実施例の塗装用起動データ作成装置１を用いた塗装用起動データ作成方法について、図２のフローチャートを用いて説明すると、ステップ１において、ＲＯＭ３に記憶されている製品の分類を読み出して、例えば、図３に示すように、この製品分類を表示装置６に表示させるとともに、塗装ロボットにより塗装を欲するワークの種類を選択させる。
【００２０】
そして、この状態において操作者は、ステップ２において、入力装置５を用いて所望する製品分類を選択する。例えば図３においては、カーソルを所望する製品分類に移動させた後に、「次へ」のボタンをクリックする。
【００２１】
そうすると、次に、ステップ３において、選択された製品分類について、ＲＯＭ３に記憶されているモデルを表示装置６に表示するとともに、ワークの外形寸法に最も近似しているモデルを選択させる。この画面を示した図が図４であり、図４においては、図３の画面で携帯電話を選択した場合のモデル表示画面を示しており、この画面においては、携帯電話の構造、外形寸法等により分類した複数のモデルを表示している。そして、この画面において、選択するモデルを指定した後に「確定」ボタンをクリックすることで（ステップ４）、、モデル選択を行なうことを可能としている。なお、図４にしめされたモデルは一例であり、このモデル数は特に限定はされない。
【００２２】
次に、ステップ５において、前記選択されたモデルについて、ＲＯＭ３に記憶されている起動用データ等を表示装置６に表示させるとともに、データの修正、及び修正後の登録を促す。
【００２３】
即ち、この起動用データ修正画面を示した図が図５であり、図においては、起動データを修正可能なように表示するとともに、最下欄に「新規作成」「キャンセル」のボタンを表示しており、起動用データの修正を行なった後に、修正したデータを含むモデルデータを新規データとして作成する場合には「新規作成」をクリックするように画面を構成している。そして、この画面において、起動用データの修正（ステップ６）が可能となる。
【００２４】
ここで、前記図５の画面について説明すると、この起動データ修正用の画面においては、上段左側に前記選択した製品分類及びモデルを表示するとともに、中段左側において、モデルデータにおけるスプレーガンの起動データを表示して、その表示した起動データを修正可能としている。
【００２５】
そして、本実施例において前記起動データの部分は、ワークの位置、ワークとスプレーガンとの距離、スプレーガンの数、ワークの寸法等を表示している。
【００２６】
また、ワークの位置としては、その最上位位置をポイント１で、最下位位置をポイント２で、それぞれについて、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸等で位置を示するとともに、２種類のセンター位置を表示している。
【００２７】
更に、本実施例においては、画面の右側において、ワーク及びガンを表示して、前記データの修正入力の代わりにマウスによるスプレーガン等の位置指定を可能としており、これにより、データ修正を容易にしている。
【００２８】
そして、この画面において、操作者が必要な起動データの修正（ステップ６）を行なった後に「新規作成」を選択した場合には、図６における新規データ登録画面が表示される。
【００２９】
即ち、この新規データ登録画面においては、前記選択した製品分類及びモデル等が表示され、この画面で「ＯＫ」ボタンを押すことで、ステップ７において、前記新規データ作成装置７により、前記修正したデータを含むモデルデータが新規データとして作成され、これにより塗装用の起動データが完成する。
【００３０】
そしてその後、完成したデータを記録媒体に記録させた後にこの記録したデータを塗装ロボットに記憶させ、あるいは、適宜、完成したデータを前記通信装置８を介して塗装ロボットに直接記憶させる。
【００３１】
そうすると、この記憶させた塗装用起動データに基づいて塗装ロボットを起動させることができ、これによりワークに対応した塗装を自動に行なうことが可能となる。
【００３２】
このように、本発明によれば、予め記憶手段に記憶させているモデルデータを修正することにより新規の軌道データを作成することが可能であるために、起動データ作成に慣れていない者であっても、比較的容易に起動データを作成することが可能である。またそのとき、予め記憶手段に記憶させているデータを修正する方式としているため、正しい数値と大きく異なる数値をデータとして入力してしまうという、大きなデータミスを招来することも防止可能である。
【００３３】
また、作成した新規データを、順次、新たなモデルデータとして追加していくことにより、塗装を欲するワークの軌道データにより近似したデータのモデルデータを増やしていくことも可能である。
【００３４】
なお、前述の説明では、軌道データとして、ワークの位置、ワークとスプレーガンとの距離、スプレーガンの数、ワークの寸法等を表示した場合について説明したが、この軌道データの種類等は特に限定されず、塗装ロボットが作動可能なデータであればいずれのデータを表示してもよい。従って、本発明においては、少なくとも複数のポイントを修正可能なように表示していればよい。
【００３５】
【発明の効果】
本発明の塗装用起動データ作成方法及びそのための装置は以上説明した形態で実施され、以下に記載するような効果を奏する。
【００３６】
本発明の塗装用軌道データ作成方法は、塗装ロボットによる自動塗装を可能にするための塗装用軌道データの作成方法であって、予め記憶手段に記憶させている１又は複数個のモデルデータの中から任意のものを選択させ、該選択させたモデルデータにおける軌道データを修正させ、該修正させた軌道データを含む前記モデルデータを新規データとして作成する、ことを特徴としており、及び、本発明の塗装用軌道データ作成装置は、予め１又は複数個のモデルデータを記憶させた記憶手段と、該記憶手段から前記１又は複数個のモデルデータを読み出すとともに、この読み出したモデルデータを表示し、この表示させたモデルデータの中から任意のものを選択させるための手段と、選択されたモデルデータにおける軌道データの修正を促すとともに、修正された軌道データを含む前記選択されたモデルデータを新規データとして作成及び保存するための手段と、を具備したことを特徴としている。
【００３７】
このように、本発明によれば、予め記憶手段に記憶させているモデルデータを修正することにより新規の軌道データを作成することが可能であるために、起動データ作成に慣れていない者であっても、比較的容易に起動データを作成することが可能である。
【００３８】
また、予め記憶手段に記憶させているデータを修正する方式としているため、大きなデータミスを招来することも防止可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の塗装用起動データ作成装置の実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の塗装用起動データ作成方法の実施例を説明するためのフローチャートである。
【図３】本発明の塗装用起動データ作成方法の実施例における製品分類表示画面を示す図である。
【図４】本発明の塗装用起動データ作成方法の実施例における製品モデル表示画面を示す図である。
【図５】本発明の塗装用起動データ作成方法の実施例における起動データ修正画面を示す図である。
【図６】本発明の塗装用起動データ作成方法の実施例における起動データ登録画面を示す図である。
【符号の説明】
１　　塗装用起動データ作成装置
２　　ＣＰＵ
３　　ＲＯＭ
４　　ＲＡＭ
５　　入力装置
６　　表示装置
７　　新規データ作成装置
８　　通信装置
【図１】
2004114246.tif 000003
【図２】
2004114246.tif 000004
【図３】
2004114246.tif 000005
【図４】
2004114246.tif 000006
【図５】
2004114246.tif 000007
【図６】
2004114246.tif 000008