(57)【要約】【課題】縦走行形の成形品取出機により横長又は縦長の成形品を取出す際に、成形品が縦フレームや樹脂成形機に接触して傷付いたり、チャックから脱落して取出し不良になるのを防止して取出し作業を確実に行うことができる成形品取出し方法を提供する。【解決手段】樹脂成形機の長手方向に延出する縦フレーム上を移動する縦走行体に昇降可能に支持された昇降フレームの下部に設けられたチャックを、少なくとも長手方向及び上下方向へ移動制御して樹脂成形機の長手方向端部側に設定された成形品解放位置に成形品を取出す。型開した金型間に進入して成形品を保持したチャックを金型上方の上昇位置へ移動させる際に、少なくとも金型間からチャックに保持された成形品が抜け出すタイミングで、該チャックを縦フレームと成形品とが非干渉になる位置へ移動させる。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
樹脂成形機の長手方向に延出する縦フレーム上を移動する縦走行体に昇降可能に支持された昇降フレームの下部に設けられたチャックを、少なくとも長手方向及び上下方向へ移動制御して樹脂成形機の長手方向端部側に設定された成形品解放位置に成形品を取出す成形品取出し方法において、型開した金型間に進入して成形品を保持したチャックを金型上方の上昇位置へ移動させる際に、少なくとも金型間からチャックに保持された成形品が抜け出すタイミングで、該チャックを縦フレームと成形品とが非干渉になる位置へ移動させる成形品取出し方法。
【請求項２】
樹脂成形機の長手方向に延出する縦フレーム上を移動する縦走行体に昇降可能に支持された昇降フレームの下部に設けられたチャックを、少なくとも長手方向及び上下方向へ移動制御して樹脂成形機の長手方向端部に設定された解放位置に成形品を取出す成形品取出し方法において、型開した金型間に進入して成形品を保持したチャックを金型上方の上昇位置へ移動させる際に、少なくとも金型間からチャックに保持された成形品が抜け出すタイミングで、該チャックを樹脂成形機と成形品とが非干渉になる位置へ移動させる成形品取出し方法。
【請求項３】
樹脂成形機の長手方向に延出する縦フレーム上を移動する縦走行体に昇降可能に支持された昇降フレームの下部に設けられたチャックを、少なくとも長手方向及び上下方向へ移動制御して樹脂成形機の長手方向端部に設定された解放位置に成形品を取出す成形品取出し方法において、型開した金型間に進入して成形品を保持したチャックを金型上方の上昇位置へ移動させる際に、少なくとも金型間からチャックに保持された成形品が抜け出すタイミングで、該チャックを縦フレーム及び樹脂成形機と成形品とが非干渉になる位置へ移動させる成形品取出し方法。
【請求項４】
請求項１、２又は３において、金型間からチャックに保持された成形品が抜け出すタイミングでチャックを非干渉位置へ移動させる際に、上方に対するチャックの移動を一時的に中断する成形品取出し方法。
【請求項５】
請求項１、２又は３において、金型間からチャックに保持された成形品が抜け出すタイミングでチャックを非干渉位置へ移動させる際に、上方に対するチャックの移動を継続して行う成形品取出し方法。
【請求項６】
請求項１，２又は３において、チャックは縦フレームに対して樹脂成形機の長手方向、長手直交方向及び上下方向へそれぞれ移動するように設けられ、金型間から上昇位置へ移動する際に、少なくとも金型間からチャックに保持された成形品が抜け出すタイミングで、該チャックを長手直交方向の非干渉位置へ移動する成形品取出し方法。
【請求項７】
請求項１、２又は３において、チャックは上下方向に対して水平方向へ反転回動するように設けられ、金型間から上昇位置へ移動する際に、少なくとも金型間からチャックに保持された成形品が抜け出すタイミングで、該チャックを非干渉位置へ反転回動する成形品取出し方法。
【請求項８】
請求項１、２又は３において、チャックは上下方向に対して水平方向へ反転回動するように設けられ、金型間から上昇位置へ移動する際に、少なくとも金型間からチャックに保持された成形品が抜け出すタイミングで、該チャックを非干渉位置へ水平回動する成形品取出し方法。
【請求項９】
請求項１、２又は３において、チャックは上下方向に対して水平方向へ反転回動するように設けられ、金型間から上昇位置へ移動する際に、少なくとも金型間からチャックに保持された成形品が抜け出すタイミングで、該チャックを非干渉位置へ上下回動する成形品取出し方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、成形品取出し方法、詳しくは樹脂成形機により成形された成形品を、該樹脂成形機の長手方向端部側に設定された成形品解放位置に取出す縦走行形の成形品取出機による成形品取出し方法に関する。
【０００２】
【従来技術】
樹脂成形機から成形品を取出す成形品取出機としては、例えば特許文献１に示すように、成形品を保持するチャックを、少なくとも樹脂成形機の長手方向（縦方向）及び上下方向へ移動して金型内の成形品を樹脂成形機の長手方向端部側である型締装置側又は射出装置側へ取出す、所謂縦走行形のものが知られている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１６０２７１号公報（図１及び図５）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、成形品取出機にあっては、成形品取出し時におけるチャックの移動に伴って樹脂成形機が振動を抑制する必要から樹脂成形機に対し、相互の重心を近づけるように設置している。
【０００５】
上記した縦走行形の成形品取出機にあっては、縦方向へ延出する長尺状の縦フレームが重量の多くを占めており、成形品取出機の重心と樹脂成形機の重心を近づけるには、該縦フレームを金型の上方に配置する必要がある。
【０００６】
しかし、縦フレームが金型の上方に位置した状態で樹脂成形機に固定した成形品取出機により、長手直交方向幅が長い横長成形品を取出す際には、横長成形品を保持したチャックを上昇位置へ移動して金型外へ抜き出す際に、該横長成形品の長手直交方向端部が縦フレームに接触し易く、横長成形品が傷付いて不良品になったり、チャックから成形品が脱落して取出し不良になっていた。
【０００７】
同様に上下方向が長い縦長成形品を取出す際には、金型間から抜き出した縦長成形品を樹脂成形機の長手方向端部側へ移動する際に縦長成形品の下部が金型や固定側プラテン、型締装置、射出装置等に接触し易く、上記と同様にて成形品が傷付いたり、取出し途中に成形品がチャックから脱落するおそれがある。
【０００８】
本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明されたもので、その課題とする処は、縦走行形の成形品取出機により横長又は縦長の成形品を取出す際に、成形品が縦フレームや樹脂成形機に接触して傷付いたり、チャックから脱落して取出し不良になるのを防止して取出し作業を確実に行うことができる成形品取出し方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１は、樹脂成形機の長手方向に延出する縦フレーム上を移動する縦走行体に昇降可能に支持された昇降フレームの下部に設けられたチャックを、少なくとも長手方向及び上下方向へ移動制御して樹脂成形機の長手方向端部側に設定された成形品解放位置に成形品を取出す成形品取出し方法において、型開した金型間に進入して成形品を保持したチャックを金型上方の上昇位置へ移動させる際に、少なくとも金型間からチャックに保持された成形品が抜け出すタイミングで、該チャックを縦フレームと成形品とが非干渉になる位置へ移動させることを特徴とする。
【００１０】
請求項２は、樹脂成形機の長手方向に延出する縦フレーム上を移動する縦走行体に昇降可能に支持された昇降フレームの下部に設けられたチャックを、少なくとも長手方向及び上下方向へ移動制御して樹脂成形機の長手方向端部に設定された解放位置に成形品を取出す成形品取出し方法において、型開した金型間に進入して成形品を保持したチャックを金型上方の上昇位置へ移動させる際に、少なくとも金型間からチャックに保持された成形品が抜け出すタイミングで、該チャックを樹脂成形機と成形品とが非干渉になる位置へ移動させることを特徴とする。
【００１１】
請求項３は、樹脂成形機の長手方向に延出する縦フレーム上を移動する縦走行体に昇降可能に支持された昇降フレームの下部に設けられたチャックを、少なくとも長手方向及び上下方向へ移動制御して樹脂成形機の長手方向端部に設定された解放位置に成形品を取出す成形品取出し方法において、型開した金型間に進入して成形品を保持したチャックを金型上方の上昇位置へ移動させる際に、少なくとも金型間からチャックに保持された成形品が抜け出すタイミングで、該チャックを縦フレーム及び樹脂成形機と成形品とが非干渉になる位置へ移動させることを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施形態】
以下に実施形態を示す図に従って本発明方法を説明する。
実施形態１
図１及び図２において、縦走行形の成形品取出機１の縦フレーム３はその基台部３ａが樹脂成形機の固定側プラテン５上面に固定して設置される。
【００１３】
固定側プラテン５に対する基台部３ａの固定位置は、縦フレーム３に後述する縦走行体、横走行体及び昇降フレーム等を搭載する関係から樹脂成形機の中心軸線より若干側方（操作側または反操作側）に偏った位置に設定し、樹脂成形機の重心に対して成形品取出機１の重心を近づけている。
【００１４】
上記した縦フレーム３はその長手方向が樹脂成形機の長手方向（軸線方向）と一致し、固定側プラテン５から型締装置の外方または射出装置側へ延出する長さからなる。尚、図は型締装置の外方に成形品解放位置を設定した例を示すが、射出装置の側方又は外側に成形品解放位置を設定して取出す場合であってもよい。
【００１５】
縦フレーム３には縦走行体７が長手方向へ移動するように支持され、該縦走行体７には長手直交方向（横方向）へ延出し、樹脂成形機の長手直交方向幅とほぼ一致する長さの横フレーム９が設けられる。
【００１６】
該横フレーム９には横走行体１１が長手直交方向へ移動するように支持され、該横走行体１１には上下方向に延出する昇降フレーム１３が上下方向へ移動するように支持される。そして該昇降フレーム１３の下部には成形品を保持するチャック１５が、必要に応じて水平姿勢制御部材１７及び反転姿勢制御部材１９を介して取付けられる。
該チャック１５はチャック板１５ａに、成形品における製品部の個数と一致する数の吸着部材や複数対のエアーシリンダー等の保持部材１５ｂを取付けた構造からなる。
【００１７】
上記した縦走行体７、横走行体１１及び昇降フレーム１３をそれぞれの方向へ往復移動する駆動機構としては、電動モータに連結されて回転する送りねじにナットを噛み合わせた送りねじ駆動機構、所定の長さからなる有端ベルトに電動モータの回転軸に設けられた歯付き回転体を噛み合わせた有端ベルト駆動機構、一方に電動モータが連結された一対の回転体に張設される無端ベルトの一部を可動部に固定した無端ベルト駆動機構の何れであってもよい。また、電動モータ自体を固定子と可動子（いずれも図示せず）から構成したリニアサーボモータであってもよい。
【００１８】
図３において、成形品取出機１の制御手段２１を構成するＣＰＵ２３にはプログラムメモリ２５及び作業メモリ２７がそれぞれ接続され、プログラムメモリ２５は成形品取出し動作を実行するための各種プログラムメモリ等を記憶する。
【００１９】
作業メモリ２７は成形品取出し動作を実行する際に、チャック１５の各移動位置として設定される待機位置、下降位置、前進位置、後退位置、上昇位置及び成形品解放位置に関するそれぞれの位置データを記憶する位置データ記憶領域２７ａ、チャック１５の現在位置を記憶する現在位置データ記憶領域２７ｂ、横長成形品を取出す際に、チャック１５が後退位置から上昇位置へ移動する途中にチャック１５を縦フレーム３から離間する方向へ移動させる移動切換位置に関する切換位置データ領域２７ｃ及びチャック１５が切換位置に達した際に縦フレーム３から離間する方向に対するチャック１５の移動量を記憶する移動量データ領域２７ｄを有している。
【００２０】
切換位置データ領域２７ｃに記憶される切換位置データや移動量データ領域２７ｄに記憶される移動量データとしては位置データ記憶領域２７ａに記憶される位置データと同様にチャック１５の移動位置データとし、位置データ記憶領域２７ａに記憶させてもよい。また、切換位置データ領域２７ｃ及び移動量データ領域２７ｄに記憶されるデータとしては、取出される成形品の大きさ、特に高さ及び水平方向幅に基づいて成形品が金型間から完全に抜け出す位置、チャック１５に保持された成形品が縦フレーム３に対して完全に非接触になる移動量にすればよい。
【００２１】
ＣＰＵ２３には設定装置２９がインターフェース３１を介して接続される。該設定装置２９はテンキー等の入力手段２９ａ、設定モードを切換えるモード切換手段２９ｂ及びそれぞれの設定モードで入力される各種データを表示するＬＣＤ等の表示手段２９ｃ等を備えている。また、ＣＰＵ２３には樹脂成形機からの型開完了信号や突出し完了信号等がインターフェース３１を介して入力される。
【００２２】
ＣＰＵ２３には駆動制御装置３３が接続され、該駆動制御装置３３には縦駆動部材３５、横駆動部材３７及び昇降駆動部材３９が接続される。これら縦駆動部材３５、横駆動部材３７及び昇降駆動部材３９としては数値制御可能なサーボモータやリニアモータからなり、これら縦駆動部材３５、横駆動部材３７及び昇降駆動部材３９にはロータリーエンコーダ等の位置検出部材３５ａ・３７ａ・３９ａが装着され、これら検出部材３５ａ・３７ａ・３９ａからの信号に基づいてチャック１５の現在位置を検出している。そして駆動制御装置３３は現在位置データ記憶領域２７ｂに記憶されるチャック１５の現在位置データと位置データ記憶領域２７ａに記憶された各位置データに基づいて各駆動制御装置３３、縦駆動部材３５及び横駆動部材３７をそれぞれ駆動制御してチャック１５をそれぞれの位置へ移動制御させる。
【００２３】
次に、成形品の取出し方法を説明する。
先ず、チャック１５を後退位置から上昇位置へ直接的に移動した際に縦フレーム３に接触しない大きさの成形品を取出す際の取出し方法に付いて説明すると、例えばモード切換手段２９ｂを教示入力モードに切換えた後、縦走行体７、横走行体１１及び昇降フレーム１３をそれぞれ移動してチャック１５を、樹脂成形機における金型上方の待機位置、型開した金型間に下降して進入する下降位置、型開した可動金型内に保持された成形品に相対する前進位置、可動金型内から成形品を抜き出す後退位置、チャック１５を金型間から抜き出す上昇位置及び樹脂成形機の長手方向端部である型締部材側に設定される成形品の解放位置にそれぞれ移動してそれぞれの位置データを教示入力して位置データ記憶領域２７ａに記憶させる。
【００２４】
チャック１５の各位置データを設定した後、モード切換手段２９ｂを取出しモードに切換えると、先ず、図４に示すように制御手段２１は縦走行体７、横走行体１１及び昇降フレーム１３を移動制御してチャック１５を金型上方の待機位置に移動して待機させた後、樹脂成形機から成形動作が終了した際の型開完了信号が制御手段２１に入力されると、昇降駆動部材３９を駆動制御してチャック１５を型開した金型間へ進入する下降位置へ移動させた後、縦駆動部材３５を駆動制御してチャック１５を可動金型内の成形品に相対する前進位置へ移動させる。
【００２５】
この状態にて樹脂成形機が可動金型内の突出し機構を作動して可動金型内の成形品をチャック１５に向って突き出して保持させると、制御手段２１は突き出しタイミングに同期して縦駆動部材３５を復動してチャック１５を後退位置へ移動して可動金型内から成形品を完全に抜き出す。
【００２６】
次に、昇降駆動部材３９を復動して成形品を保持したチャック１５を金型外の上昇位置へ移動させた後、縦駆動部材３５を駆動して成形品を保持したチャック１５を樹脂成形機の長手方向側端部にある型締装置側又は射出装置側の解放位置へ移動させる。その際、取出される成形品は上昇時に縦フレーム３に接触しない大きさであるため、後退位置から上昇位置へ直接移動させる。
【００２７】
そして該解放位置にてチャック１５による成形品の保持を解除して該解放位置に配置された搬出コンベヤーや搬出シュータ、自動箱詰め装置内に取出して取出し動作を終了する。
【００２８】
一方、例えば樹脂成形機の長手直交方向に対する幅が長い横長成形品Ｗを取出す際には、横長成形品Ｗを保持したチャック１５を、後退位置から上昇位置へ移動する際に、横長成形品Ｗの一部が縦フレーム３に接触して傷付いたり、チャック１５による横長成形品Ｗの保持不良が発生して取出し動作が中断するおそれがある。
【００２９】
このような横長成形品Ｗを取出す際には、図５に示すように上記と同様に設定装置２９のモード切換手段２９ｂを教示入力モードに切換えた後、チャック１５の各移動位置と共に横長成形品Ｗを保持したチャック１５が型開した金型間から完全に抜け出す位置又はタイバー（図示せず）間から抜け出した位置にチャック１５を移動し、該位置データを切換位置データ領域２７ｃに、また該位置からチャック１５に保持された横長成形品Ｗが縦フレーム３と非接触になるチャック１５の移動量を切換位置データ領域２７ｃにそれぞれ記憶させる。
【００３０】
そして上記と同様にして成形品を保持したチャック１５を後退位置から上昇位置へ移動させる際に、図６に示すようにチャック１５の移動位置が切換位置データ領域２７ｃに記憶された位置、即ちチャック１５に保持された横長成形品Ｗが金型間から完全に抜け出して非接触になる位置又はタイバーから抜け出して非接触になる位置（図６に示す）へ移動した際に、チャック１５の上昇を一旦停止させた状態又はチャック１５の上昇を継続した状態で移動量データ領域２７ｄに記憶された移動量データに基づいて横駆動部材３７を駆動してチャック１５を、縦フレーム３から遠ざかる横方向へ移動させる。
【００３１】
これによりチャック１５が上昇位置へ移動した際には、チャック１５に保持された横長成形品Ｗが縦フレーム３に接触するのを回避することができる。尚、他の取出し動作に付いては、上記と同様であり、説明を省略する。
【００３２】
実施形態２
本実施形態は、上下方向幅が長い縦長成形品Ｗａを取出す際の成形品取出し方法に関し、本実施形態に係る取出し方法を実現する成形品取出機に付いては、反転姿勢制御部材１９を必須の事項とし、他の部材については、実施形態１で説明したものと同一であるため、詳細な説明を省略する。
【００３３】
本実施形態で必須の事項である反転姿勢制御部材１９は、例えばシリンダーや電動モータ等の反転駆動部材にチャック板を取り付け、チャック１５を垂直位置とチャック１５の保持面が下方を向く水平位置との間で反転回動させる構造からなる。
【００３４】
そして縦長成形品Ｗａにあっては、該縦長成形品Ｗａを保持したチャック１５を上昇位置へ移動させた後に成形品解放位置へ移動する際に、該縦長成形品Ｗａの下部が、例えば可動側取付盤や型締装置、射出装置、固定側プラテンに等に接触して傷付いたり、チャック１５による保持が解除されて脱落するおそれがある。
【００３５】
これを回避するため、図７及び図８に示すように縦長成形品Ｗａを保持したチャック１５の上昇途中で縦長成形品Ｗａが金型間を完全に抜け出して非接触になったタイミングまたはチャック１５が上昇位置へ移動したタイミングで反転姿勢制御部材１９を反転駆動して保持した縦長成形品Ｗａを水平状態に姿勢制御して保持状態を水平状態に変更させる。
【００３６】
尚、チャック１５に保持された縦長成形品Ｗａが金型間を抜け出たタイミングで反転姿勢制御部材１９を反転駆動する場合にあっては、該反転動作により縦長成形品Ｗａの一部が固定側プラテン５や可動側取付盤に接触するおそれがあるため、金型間を完全に抜け出した状態で樹脂成形機のこれら部材に接触しない位置に上昇したタイミングで反転駆動すればよい。
【００３７】
実施形態３
本実施形態は、実施形態１と同様の水平方向が長い横長成形品Ｗを取出す際の成形品取出し方法に関し、本実施形態に係る取出し方法を実現する成形品取出機に付いては、水平姿勢制御部材１７を必須の事項とし、他の部材については、実施形態１で説明したものと同一であるため、詳細な説明を省略する。
【００３８】
本実施形態で必須の事項である水平姿勢制御部材１７は、例えばシリンダーや電動モータ等の水平駆動部材にチャック板を取り付け、チャック１５をその保持面が金型のパーティング面に相対する位置とパーティング面に対して直交する位置との間で水平回動させる構造からなる。
【００３９】
実施形態１と同様に成形品を保持したチャック１５を後退位置から上昇位置へ移動させる際に、図９及び図１０に示すようにチャック１５が切換位置データ領域２７ｃに記憶された位置、即ちチャック１５に保持された横長成形品Ｗが金型間から完全に抜け出して金型やタイバー、固定側プラテン及び可動側取付盤に対して非接触になる位置へ移動した際に、チャック１５の上昇を一旦停止させた状態またはチャック１５の上昇を継続した状態で水平姿勢制御部材１７を駆動してチャック１５を、保持した横長成形品Ｗの長手方向が樹脂成形機の長手方向に一致するように水平回動させる。
【００４０】
これによりチャック１５が上昇位置へ移動した際には、チャック１５に保持された横長成形品Ｗが縦フレーム３に接触するのを回避することができる
以下に、本発明の変更実施形態を説明する。
【００４１】
１．実施形態２の説明にあっては、縦長成形品Ｗａを取出す際にチャック１５を反転回動して保持された縦長成形品Ｗａが固定側プラテン５や可動側取付盤に接触しないように回避させる方法としたが、図１１に示すようにチャック１５を上下回動させて保持された縦長成形品Ｗａが固定側プラテン５や可動側取付盤に接触しないように回避させてもよい。この場合にあっては、チャック１５に保持されて上下回動される縦長成形品Ｗａが縦フレーム３に接触する場合が想定される。これを回避するため、チャック１５を上下回動させる前に該チャック１５を縦フレーム３から遠ざかる方向へ横移動させた後に上下回動させればよい。
【００４２】
尚、上下姿勢制御部材としては、昇降フレームの下部に樹脂成形機の長手方向に一致する方向に軸線を有した電動モータや回転軸を介してチャック１５を設けることにより実現できる。
【００４３】
２．上記説明にあっては、成形品を保持したチャック１５が金型間から完全に抜け出したタイミング又は上昇位置に対する上昇途中に、該チャック１５を縦フレーム３から遠ざかる横方向、チャック１５の保持面が垂直位置から水平位置になる反転回動、チャック１５の保持面が垂直状態のまま水平回動又は上下回動させて保持された成形品が縦フレーム３や樹脂成形機の各種部材等に接触するのを回避する方法としたが、チャック１５の移動態様としては、成形品の大きさや形状に応じて横移動、反転回動、水平回動及び上下回動の内から適宜組み合わせた移動態様とすることにより成形品が縦フレームや樹脂成形機に接触するのを回避することができる。
【００４４】
【発明の効果】
本発明は、縦走行形の成形品取出機により横長又は縦長の成形品を取出す際に、成形品が縦フレームや樹脂成形機に接触して傷付いたり、チャックから脱落して取出し不良になるのを防止して取出し作業を確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明方法を実施した縦走行形の成形品取出機の概略を示す全体斜視図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】成形品取出機の制御概略を示す電気的ブロック図である。
【図４】通常の成形品取出し動作を示すダイヤグラムである。
【図５】横長成形品を取出す際の動作を示すダイヤグラムである。
【図６】回避動作を示す説明図である。
【図７】実施形態２に係る縦長成形品の取出し動作示すダイヤグラムである。
【図８】回避動作を示す説明図である。
【図９】実施形態３に係る縦長成形品の取出し動作示すダイヤグラムである。
【図１０】回避動作を示す説明図である。
【図１１】移動態様の変更例を示す説明図である。
【符号の説明】
１−成形品取出機、３−縦フレーム、７−縦走行体、１３−昇降フレーム、１５−チャック、Ｗ−横長成形品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004114547.tif 000009
【図８】
2004114547.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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