(57)【要約】【課題】画像撮影装置において、撮影箇所が多くても、複数の画像装置とモニターを準備する必要が無く、障害物が有っても希望する画像が撮影できるようにすること。【解決手段】複数の所定位置に移動し、移動した位置で周囲を撮影する画像撮影機能を搭載する自律走行装置とした。これにより、自ら複数の所定位置に移動できるため、撮影箇所が多くても複数の画像装置とモニターを準備する必要が無く、また自律的に判断して所定位置に移動する自律走行装置に撮影装置を設置するので、障害物が有っても、希望する画像を常に撮影することができ、使い勝手の良い、画像撮影機能を搭載した自律走行装置が提供できるようになる。【選択図】　図１
2004102391.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の所定位置に移動し、移動した位置で周囲を撮影する画像撮影機能を搭載した自律走行装置。
【請求項２】
自律走行装置の移動時刻を設定する走行時刻設定手段を備えた請求項１に記載の自律走行装置。
【請求項３】
自律走行装置が移動する所定位置を設定する所定位置設定手段を備えた請求項１または２に記載の自律走行装置。
【請求項４】
掃除機能を搭載し、走行中または停止中に掃除を行う請求項１から３のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【請求項５】
走行中または停止中に周囲を撮影する画像撮影機能と、走行中または停止中に掃除を行う掃除機能とを搭載した自律走行装置。
【請求項６】
撮影した画像を転送する撮影画像転送手段を備えた請求項１から５のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【請求項７】
撮影画像転送手段はネットワーク接続手段を備え、宅外でも自律走行装置による撮影画像を見ることができる請求項６に記載の自律走行装置。
【請求項８】
自律走行装置を遠隔で操作する外部操作手段と、前記外部操作手段による操作信号が示す方向に走行するように自律走行装置の制御を行う外部自律制御手段を備えた請求項１から７のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【請求項９】
外部操作手段はネットワーク接続手段を備え、宅外でも自律走行走行装置の制御を行う請求項８に記載の自律走行装置。
【請求項１０】
外部操作手段は自律走行装置の移動時刻を設定し、その設定時刻を自律走行装置の走行時刻設定手段に送信する構成を備えた請求項８または９に記載の自律走行装置。
【請求項１１】
外部操作手段は自律走行装置の移動位置を設定し、その設定した移動位置を自律走行装置の所定位置設定手段に送信する構成を備えた請求項８〜１０のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【請求項１２】
撮影画像転送手段と外部操作手段を有した撮影操作手段を備え、撮影画像転送手段による自律走行装置の画像に従って外部操作手段による自律走行装置の制御を行う請求項８から１１のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の画像を撮影する機能を有した自律走行装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の撮影装置について説明する（例えば、特許文献１参照）。図４は従来の画像撮影装置の構成を示すブロック図である。
【０００３】
図４において、１６、１７、１８は各々第一、第二、第三の画像撮影手段であり、見守り、セキュリティを目的として室内に設置されている。また、前記第一、第二、第三の画像撮影手段１６、１７、１８は、それぞれ室内の同じ箇所を撮影しないような場所、角度に配置されている。画像切替手段１９は切替制御手段２０による切替信号に従って第一、第二、第三の画像撮影手段１６、１７、１８のいずれかを選択する。画像出力手段２１は、画像切替手段１９が選択した画像撮影手段の画像を出力し、使用者に室内の様子を知らせるものである。そして、室内を撮影する複数個の画像撮影手段による画像を切り替えて、室内の見守り機能、セキュリティ機能を実現するものである。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−２２４７７３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術によると、複数の画像撮影手段を使用することにより室内の様々な場所を撮影することができる。しかし、撮影場所の数だけ画像撮影手段を必要とするため、撮影箇所が多いほど画像装置とモニターを準備する手間とコストがかかるという課題があった。
【０００６】
また、画像装置と撮影場所との間に障害物が設置された場合は撮影箇所を撮影できない等、画像装置、撮影場所の位置関係によっては希望する画像が撮影できないという課題があった。
【０００７】
本発明は、上記従来の課題を解決するもので、撮影箇所が多くても、複数の画像装置とモニターを準備する必要が無く、障害物が有っても希望する画像が撮影できる自立走行装置の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の自律走行装置は、複数の所定位置に移動し、移動した位置で周囲を撮影する画像撮影機能を搭載したものである。
【０００９】
これにより、複数の所定位置に移動し、移動した位置で画像を撮影することにより複数箇所の撮影をすることができる。
【００１０】
また、撮影装置を備えた自律走行装置を１台準備するだけで複数箇所の撮影が行えるので、準備する手間とコストを大幅に削減することができる。
【００１１】
また、自律的に判断して所定位置に移動する自律走行装置に撮影装置を設置するので、障害物が設置された場合等の状況変化に柔軟に対応して所定場所まで走行することができるので、希望する画像を常に撮影することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、複数の所定位置に移動し、移動した位置で周囲を撮影する画像撮影機能を搭載したものである。
【００１３】
これにより、複数の所定位置に移動し、移動した位置で画像を撮影することにより複数箇所の撮影をすることができる。また、１台の撮影装置を備えた自律走行装置を準備するだけで複数箇所の撮影が行えるので、準備する手間とコストを大幅に削減することができる。
【００１４】
また、自律的に判断して所定位置に移動する自律走行装置に撮影装置を設置することにより、障害物が設置された場合等の状況変化に柔軟に対応して所定場所まで走行することができるので、希望する画像を常に撮影することができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明に加えて、自律走行装置の移動時刻を定刻に設定する走行時刻設定手段を備えたものであり、設定された定刻で走行をすることにより使用者がその場にいない場合でも自動的に走行することができるので、より利便性の良い自律走行装置を得ることができる。また、定刻に撮影された過去の画像との比較をすることにより、不審人物、不審物の認識を容易に行うことができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明に加えて、自律走行装置が移動する所定位置を設定する所定位置設定手段を備えたものであり、所定位置を設定することにより使用者がその場にいない場合でも目的とする場所まで自動的に走行することができるので、より利便性のよい自律走行装置を得ることができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の発明に加えて、掃除機能を搭載し、自律走行中に床掃除を行う構成とするものであり、自律走行中に床を掃除することにより、画像の撮影と床掃除の２つの仕事を同時に行うことができる。また、所定位置、走行時刻を設定することにより使用者が掃除したい場所、掃除してほしい時刻に掃除することが可能となるので、使用者により利便性の高い掃除機能を有した自律走行装置を提供することができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明は、走行中または停止中に周囲を撮影する画像撮影機能と、走行中または停止中に掃除を行う掃除機能とを搭載した自立走行装置とすることにより、走行中も画像の撮影と掃除が可能になり、より利便性の高い自立走行装置が提供できる。
【００１９】
請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれか１項に記載の発明に加えて、撮影した画像を転送する撮影画像転送手段を備えたものであり、外部から撮影画像を見ることにより外の部屋からでも部屋の様子を見守ったり、部屋のセキュリティを行うことができるので、より利便性の高い自律走行装置を提供することができる。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、特に、請求項６に記載の撮影画像転送手段がネットワーク接続手段を備え、宅外でも自律走行装置による撮影画像を見ることができるものであり、宅外のどの場所でも自律走行装置による撮影画像を見ることができるため、不在の場合でも部屋の様子を見守ったり、部屋のセキュリティを行うことができるので、より利便性の高い自律走行装置を提供することができる。また、宅外から部屋の様子を調べることにより、不審人物、不審物がいることを予め知ることができるので、より安全性の高いセキュリティ機能を備えた自律走行手段を提供することができる。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、請求項１から７のいずれか１項に記載の発明に加えて、自律走行装置を遠隔で操作する外部操作手段と、前記外部操作手段による操作信号が示す方向に走行するように自律走行装置の制御を行う外部自律制御手段を備えるものであり、外部から自律走行装置の方向を制御できるため、使用者の鍵書き忘れの確認などの突発的な用事でも対応することができる自律走行装置を提供することができる。
【００２２】
請求項９に記載の発明は、特に、請求項８に記載の外部操作手段がネットワーク接続手段を備え、宅外でも自律走行走行装置の制御を行う構成とするものであり、宅外においても見守り、セキュリティを目的として自律走行装置の走行方向を制御することができるため、使用者により安心感を与え、より充実したセキュリティ機能を持った自律走行手段を提供することができる。
【００２３】
請求項１０に記載の発明は、特に、請求項８または９に記載の外部操作手段が自律走行装置の移動時刻を設定し、その設定時刻を自律走行装置の走行時刻設定手段に送信する構成を備えたものであり、自律走行装置の移動時間を遠隔に変更できるため、予定外の突発的な時間変更に対応することができる。
【００２４】
請求項１１に記載の発明は、特に、請求項８〜１０のいずれか１項に記載の外部操作手段が自律走行装置の移動位置を設定し、その設定位置を自律走行装置の所定位置設定手段に送信する構成を備えたものであり、外部操作手段から自律走行装置の移動位置を設定できるので、自律走行装置で撮影して欲しい場所を遠隔から正確に指示することができる。
【００２５】
請求項１２に記載の発明は、請求項８から１１のいずれか１項に記載の発明に加えて、撮影画像転送手段と外部操作手段を有した撮影操作手段を備え、撮影画像転送手段による自律走行装置の画像に従って外部操作手段による自律走行装置の制御を行う構成を備えたものであり、自律走行装置の画像を見ながら自律走行装置の制御を行うことができるので、遠隔操作でも使用者が撮影したい場所をより正確に指示することができる。
【００２６】
【実施例】
以下、本発明の実施例について、図１〜図３を参照しながら説明する。
【００２７】
図１は、本発明の実施例における自律走行装置の構成を示すブロック図である。図１において、１は移動時間記憶手段であり、自律走行装置が移動する時間を記憶して走行移動時間として出力する。２は移動場所記憶手段であり、自律走行装置が移動する場所を記憶して走行場所として出力する。移動制御手段３は、移動時間記憶手段１による移動時間になると移動場所記憶手段２が記憶する移動場所に移動するように移動制御信号を出力する。自律走行制御手段５は、センサ手段４のセンサ値に基づいて自律的に走行制御を行うように自律走行制御信号を出力する。走行制御手段６は、移動制御手段３による移動制御信号と自律走行制御手段５による自律走行制御信号を入力とし、自律走行制御信号に従って障害物を自律的に避けながら、移動制御信号が示す自律走行装置を移動場所に移動する。
【００２８】
７は画像撮影手段であり、自律走行装置の前方部に設置され、自律走行装置の前方の画像を撮影する。画像転送手段８は、画像撮影手段７が撮影した画像を自律走行装置外で見られるように無線または有線を使用して転送する。９は外部操作部であり、外部操作部９は外部撮影画像出力手段１０、外部走行方向出力手段１１、外部移動時間出力手段１２で構成される。外部撮影画像出力手段１０は、画像転送手段８による自律走行装置の画像を出力する。外部走行方向出力手段１１は、自律走行装置の走行方向を決定し、外部走行方向信号として無線または有線を使用して自律走行装置に出力する。１３は外部自律制御手段であり、外部走行方向出力手段１１による外部からの外部走行方向信号を入力とし、外部走行方向信号の走行方向に自律走行装置の方向を変更するように外部走行制御信号を走行制御手段６に出力する。
【００２９】
外部移動時間出力手段１２は自律走行装置の移動時間を決定し、外部移動時間信号として無線または有線を使用して自律走行装置に対して出力する。１４は外部移動時間制御手段であり、外部移動時間出力手段１２による外部移動時間信号に従って移動時間記憶信号が記憶する移動時間を変更する。１５は掃除機能手段であり、自律走行装置の前方下部に設置され、自律走行装置が移動する間に掃除を行う。
【００３０】
次に、移動時間記憶手段１、移動場所記憶手段２の動作について説明する。図２は、本発明の実施例における自律走行装置が走行する室内を簡略化して示した平面図である。
【００３１】
図２において、使用者ａは、鍵のチェックは一日１回で良いが、子供の睡眠状態は頻繁に観察したいと考えている。同様に、使用者ｂは、老人が病気で休んでいる場所を１時間に１回チェックして欲しいが、その他の場所は５時間に１回のチェックでもよいと考えている。つまり、場所に移動する時間、その場所にいる方向は使用者により異なり、また、部屋の配置、子供の有無等の条件によってもその時間、場所は変わっていくことがわかる。移動時間記憶手段１は、移動場所記憶手段２が記憶する場所への走行ロボットの移動時間を記憶している。
【００３２】
次に、制御手段６の動作について説明する。図３は本発明の実施例における自律走行装置が走行する室内を簡略化して示した平面図であり、家具、自律走行装置の場所、目的とする場所を同時に示す。図３に示すように、自律走行装置を移動場所記憶手段２が記憶する場所へ移動する際、直線的に走行すると家具にぶつかってしまう。そこで自律走行装置に設置されたセンサ４によるセンサ値を用いて自律的に障害物をさけて走行することにより、自律走行装置を目的とする場所まで安全かつ正確に移動することができる。本実施例の発明は、複数の所定位置に移動し、移動した位置で複数の画像を撮影する自律走行装置を備えるものである。
【００３３】
上記実施例によると、複数の所定位置に移動し、移動した位置で画像を撮影することにより複数箇所の撮影をすることができる。また、１台の撮影装置を備えた自律走行装置を準備するだけで複数箇所の撮影が行えるので、準備する手間とコストを大幅に削減することができる。また、自律的に判断して所定位置に移動する自律走行装置に撮影装置を設置することにより、障害物が設置された場合等の状況変化に柔軟に対応して所定場所まで走行することができるので、希望する画像を常に撮影することができる。
【００３４】
また、本実施例の発明は、自律走行装置の移動時刻を定刻に設定する走行時刻設定手段を備えたものであり、設定された定刻で走行をすることにより使用者がその場にいない場合でも自動的に走行することができるので、より利便性を良い自律走行装置を得ることができる。
【００３５】
また、定刻に撮影された過去の画像との比較をすることにより、不審人物、不審物の認識を容易に行うことができる。また、本実施例の発明は、自律走行装置が移動する所定位置を設定する所定位置設定手段を備えたものであり、所定位置を設定することにより使用者がその場にいない場合でも目的とする場所まで自動的に走行することができるので、より利便性のよい自律走行装置を得ることができる。
【００３６】
さらに、本実施例の発明は、掃除機能を搭載し、自律走行中に床掃除を行う構成とするものであり、自律走行中に床を掃除することにより、画像の撮影と床掃除の２つの仕事を同時に行うことができる。また、所定位置、走行時刻を設定することにより使用者が掃除したい場所、掃除してほしい時刻に掃除することが可能となるので、使用者により利便性の高い掃除機機能を持った自律走行装置を提供することができる。
【００３７】
また、本実施例の発明は、撮影した画像を転送する撮影画像転送手段を備えたものであり、外部から撮影画像を見ることにより外の部屋からでも部屋の様子を見守ったり、部屋のセキュリティを行うことができるので、より利便性の高い自律走行装置を提供することができる。
【００３８】
また、本実施例の発明は、撮影画像転送手段としてネットワーク接続手段を備え、宅外でも自律走行装置による撮影画像を見ることができるものであり、宅外のどの場所でも自律走行装置による撮影画像を見ることができるため、不在の場合でも部屋の様子を見守ったり、部屋のセキュリティを行うことができるので、より利便性の高い自律走行装置を提供することができる。
【００３９】
また、宅外から部屋の様子を調べることにより、不審人物、不審物がいることを予め知ることができるので、より安全性の高いセキュリティ機能を備えた自律走行手段を提供することができる。
【００４０】
また本実施例の発明は、自律走行装置を遠隔で操作する外部操作手段と、前記外部操作手段による操作信号が示す方向に走行するように自律走行装置の制御を行う外部自律制御手段を備えるものであり、外部から自律走行装置の方向を制御できるため、使用者の鍵書き忘れの確認などの突発的な用事でも対応することができる自律走行装置を提供することができる。
【００４１】
また本実施例の発明は、外部操作手段としてネットワーク接続手段を備え、宅外でも自律走行走行装置の制御を行う構成とするものであり、宅外においても見守り、セキュリティを目的として自律走行装置の走行方向を制御することができるため、使用者により安心感を与え、より充実したセキュリティ機能を持った自律走行手段を提供することができる。
【００４２】
また本実施例の発明は、外部操作手段によって自律走行装置の移動時刻を設定し、その設定時刻を自律走行装置の走行時刻設定手段に送信する構成を備えたものであり、自律走行装置の移動時間を遠隔に変更できるため、予定外の突発的な時間変更に対応することができる。
【００４３】
また本実施例の発明は、外部操作手段によって自律走行装置の移動位置を設定し、その設定位置を自律走行装置の所定位置設定手段に送信する構成を備えたものであり、外部操作手段から自律走行装置の移動位置を設定できるので、自律走行装置で撮影して欲しい場所を遠隔から正確に指示することができる。
【００４４】
また本実施例の発明は、撮影画像転送手段と外部操作手段を備えた撮影操作手段を備え、撮影画像転送手段による自律走行装置の画像に従って外部操作手段による自律走行装置の制御を行う構成を備えたものであり、自律走行装置の画像を見ながら自律走行装置の制御を行うことができるので、遠隔操作でも使用者が撮影したい場所をより正確に指示することができる。
【００４５】
【発明の効果】
以上のように、請求項１〜１２に記載の発明によれば、撮影箇所が多くても、複数の画像装置とモニターを準備する必要が無く、障害物が有っても希望する画像が撮影できる画像撮影機能を有する自律走行装置が提供できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例における自律走行装置の構成を示すブロック図
【図２】同、自律走行装置が走行する室内を簡略化して示した平面図
【図３】同、自律走行装置が走行する室内を簡略化して示した他の平面図
【図４】従来の画像撮影装置の構成を示すブロック図
【符号の説明】
１　移動時間記憶手段
２　移動場所記憶手段
３　移動制御手段
４　センサ手段
５　自律走行制御手段
６　走行制御御手段
７　画像撮影手段
８　画像転送手段
９　外部操作部
１０　外部撮影画像出力手段
１１　外部走行方向出力手段
１２　外部移動時間出力手段
１３　外部自律制御手段
１４　外部移動時間制御手段
１５　掃除機能手段
１６　第一の画像撮影手段
１７　第二の画像撮影手段
１８　第三の画像撮影手段
１９　切替制御手段
２０　画像切替手段
２１　画像出力手段
【図１】
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【図２】
2004102391.tif 000004
【図３】
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【図４】
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