(57)【要約】【課題】実際に人が演奏するように変化に富んだ演奏音を発生することができる演奏装置を提供する。【解決手段】演奏装置１は、１又は複数の楽器の演奏音を発生する演奏ロボット２を１又は複数備え、この演奏ロボット２が指揮者３の指揮に従って演奏音を発生するように構成されている。例えば演奏ロボット２は、楽譜等の演奏情報が入力される入力部４と、その演奏情報に基づいて演奏音を発生する演奏部５と、指揮者３の指揮を捉えるセンサ部６と、指揮者３の指揮に応じて演奏音が変化するように演奏部５を制御する制御部７とを備えている。【選択図】  図２
2004271566.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１又は複数の楽器の演奏音を発生する演奏ロボット（２）を１又は複数備え、該演奏ロボット（２）が指揮者（３）の指揮に従って演奏音を発生するように構成されていることを特徴とする演奏装置。
【請求項２】
前記演奏ロボット（２）は、楽譜等の演奏情報が入力される入力部（４）と、その演奏情報に基づいて演奏音を発生する演奏部（５）と、指揮者（３）の指揮を捉えるセンサ部（６）と、指揮者（３）の指揮に応じて演奏音が変化するように前記演奏部（５）を制御する制御部（７）とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の演奏装置。
【請求項３】
前記センサ部（６）は、指揮者（３）側の被感知部（９）の動きを捉える機能を有し、前記制御部（７）は、前記センサ部（６）からの入力に基づいて前記被感知部（９）の動きを解析する機能と、その解析結果に基づいて演奏音を変化させる機能とを有することを特徴とする請求項２に記載の演奏装置。
【請求項４】
前記演奏ロボット（２）は、楽譜等の演奏情報が入力される入力部（４）と、指揮者（３）の指揮を捉えるセンサ部（６）と、指揮者（３）の指揮に応じた所定の情報を前記演奏情報に付加する制御部（７）と、前記所定の情報が付加された演奏情報に基づいて演奏情報を発生する演奏部（５）とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の演奏装置。
【請求項５】
前記演奏部（５）は、前記制御部（７）の制御により楽器を演奏する演奏手段（１８）を備えたことを特徴とする請求項２〜４の何れかに記載の演奏装置。
【請求項６】
前記演奏部（５）は、１又は複数の楽器の音を記憶する音源部（１３）と、該音源部（１３）からの出力により演奏音を発生するスピーカ（１４）とを備えたことを特徴とする請求項２〜４の何れかに記載の演奏装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、楽曲の演奏音を発生する演奏装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の演奏装置は、楽譜に関する情報、演奏速度に関する情報、音の強弱（又は音量）に関する情報等を含む演奏情報が予め設定され、その演奏情報に基づいた演奏音をスピーカ等から発生するようになっている。更に、その演奏情報に基づいて、実際に楽器を演奏するようにしたものもある。これらの演奏装置では、楽曲の始終にわたり演奏情報に基づいて演奏が行なわれるようになっており、その演奏に任意的な変化が加えられることはない。
【０００３】
一方、例えばオーケストラ等、人による楽器の演奏では、楽譜に基づいて演奏されるものの、指揮者の指揮により演奏に任意的な変化が加えられることが一般的である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
演奏装置による演奏では、演奏情報に基づいて演奏音が発生されるだけであり、指揮者により演奏に変化を加えることができないため、実際に人が演奏する場合に比べて面白味に欠ける面があった。
【０００５】
本発明は、このような従来の問題点に鑑み、実際に人が演奏するように変化に富んだ演奏音を発生することができる演奏装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、１又は複数の楽器の演奏音を発生する演奏ロボット２を１又は複数備え、該演奏ロボット２が指揮者３の指揮に従って演奏音を発生するように構成したものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１〜図８は本発明の第１の実施形態を例示している。
【０００８】
演奏装置１は、図１に示すように１又は複数、例えば３個の演奏ロボット２を備え、その各演奏ロボット２が例えば指揮者３を中心とした扇形等に配置されている。各演奏ロボット２は、夫々同一又は別々の楽器を担当するもので、例えば左からピアノ、ヴァイオリン、チェロを夫々担当するようになっている。なお、各演奏ロボット２の配置には別段の制限はなく、例えば実際に人が演奏する際の各楽器の配置等を参考とすれば良い。また、実際に人が指揮しても良いし、指揮棒１０を振る指揮ロボットを使用しても良い。
【０００９】
各演奏ロボット２は、図２に示すように、楽譜等の演奏情報が入力される入力部４と、その演奏情報に基づいて演奏音を発生する演奏部５と、指揮者３の指揮を捉えるセンサ部６と、指揮者３の指揮に応じて演奏音が変化するように演奏部５を制御する制御部７とを備えている。
【００１０】
入力部４は、例えば磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、通信ケーブル等を介して外部から演奏情報が入力されるようになっている。なお、外部から入力された演奏情報を内部のハードディスク等に記憶できるように構成しても良い。
【００１１】
演奏情報は、図３に示すように、例えば楽譜に関する情報、演奏速度に関する情報、音の強弱（又は音量）に関する情報等、その楽曲の演奏に必要な情報を含んでいる。なお、各演奏ロボット２には、その担当する楽器のパートに対応する演奏情報が夫々入力部４に入力されるようになっている。
【００１２】
センサ部６は、指揮者３の指揮を捉えるためのもので、例えばＣＣＤカメラ８により指揮者３側の被感知部９の動きを捉えるようになっている。被感知部９は例えば光を発する発光子からなり、指揮棒１０の先端、指揮者３の指先等に設けられている。従って、センサ部６は被感知部９の光を感知して、座標上の位置情報とその位置における時間情報とにより被感知部９の動き、即ち指揮棒１０等の動きを捉えるようになっている。なお、被感知部９は、電波、赤外線、その他の電磁波等を発するものでも良い。
【００１３】
制御部７は、入力部４に入力された演奏情報に基づいて演奏音を発生するように演奏部５を制御すると共に、指揮者３の指揮に応じて演奏音を変化させるようになっており、センサ部６からの被感知部９の位置情報及び時間情報の出力に基づいて被感知部９の動きを解析する解析部１１と、その解析結果に基づいて演奏音を変化させる変化部１２とを備えている。なお、センサ部６からは被感知部９の位置情報のみが出力され、その出力の時間に基づいて制御部７側のクロックにより時間情報を求めても良い。
【００１４】
制御部７は、指揮者３の指揮がないとき（例えば被感知部９を感知しないとき）には、入力部４に入力された演奏情報に基づいて演奏部５を制御する一方で、指揮者３の指揮があるときには、指揮された情報を解析すると共にその解析結果に基づいて当初の演奏情報を変化させ、その変化後の演奏情報により演奏部５を制御するようになっている。
【００１５】
解析部１１は、例えば、被感知部９の位置情報と時間情報とから座標演算により指揮された情報を解析するもので、図３に示すように、指揮の解析情報として、例えば演奏速度に関する情報と音の強弱に関する情報とを解析するようになっている。
【００１６】
例えば、４拍子の場合には指揮棒１０（被感知部９）の動きは図４のように示される。なお、図５（ａ）〜（ｄ）は指揮棒１０の動きを拍毎に分解して示したものである。ここで、カーブが下向きから上向きへ変化する頂点ａ〜ｄが夫々１拍目〜４拍目を示している。従って、被感知部９の軌跡を演算してその頂点ａ〜ｄを解析することにより、被感知部９が各頂点ａ〜ｄ間の移動に要した時間から演奏速度を決定することができる。解析部１１は、指揮による演奏速度を例えば拍毎に解析して、その解析結果を変化部１２に出力するようになっている。
【００１７】
また、指揮棒１０の動きでは、その振りの大きさＬが演奏音の音の強さを示している。従って、被感知部９の軌跡を演算して、例えば上下方向（左右方向その他も可）の振りの大きさＬの解析により、演奏音の強さを決定することができる。解析部１１は、指揮による音の強さを例えば拍毎に解析して、その解析結果を変化部１２に出力するようになっている。
【００１８】
なお、指揮棒１０の振りの大きさＬは拍毎に異なるため、図６に示すように例えば前回の対応する拍（例えば４拍子であれば４拍前）における振りの大きさＬと比較し、その比率と前回の対応する拍における音の強さとの積により音の強さを決定してもよい。その場合の関係は、図７のように、（今回の振りの大きさＬ）×（前回の対応する拍における音の強さ）÷（前回の対応する拍における振りの大きさＬ）により表すことができる。
【００１９】
なお、この計算式は単純化されたものであり、実際には他の要素を考慮に入れて計算することが望ましい。例えば、音の強さが急激に変化しないように、直前の音の強さに対して適当な閾値を設けておき、その閾値を超えることのないようにしても良い。これと同様に、演奏速度の変化に関しても閾値を設けても良い。
【００２０】
また、前回の対応する拍における振りの大きさＬと比較して音の強さを決定する他、各拍の振りの大きさＬと音の強さとを対応付けておき、振りの大きさＬから音の強さを一義的に決定するようにしても良いし、これらの制御を併用しても良い。例えば、演奏開始に際して、指揮者が所定拍数（例えば４拍）だけ指揮棒を振ることを合図として演奏を開始する場合には、その間の振りの大きさＬに基づいて、例えば最初の音の強さを一義的に決定すると共に、その後は、前回の対応する拍における振りの大きさＬとの比較により音の強さを決定するようにしても良い。
【００２１】
変化部１２は、解析部１１の解析結果に基づいて、例えば演奏速度に関する情報及び音の強弱に関する情報について、入力部４に入力された演奏情報に変化を加えるようになっている。例えば、変化部１２は、入力部４に入力された演奏情報の演奏速度に関する情報及び音の強弱に関する情報の部分を、解析部１１により解析された演奏速度に関する情報及び音の強弱に関する情報により置換又は修正するようになっている。
【００２２】
演奏速度に変化を加える場合には、図８（ａ）に示すように、或る拍間（例えば１拍目から２拍目まで）に要した時間に基づいて決定された演奏速度を、例えばその直後から（２拍目と３拍目の間から）、又は図８（ｂ）に示すように、１拍程度後から（例えば３拍目と４拍目との間から）、拍毎に順次変化させるようになっている。
【００２３】
また、例えば演奏開始に際して、指揮者が所定拍数（例えば４拍）だけ指揮棒を振ることを合図として演奏を開始する場合には、その所定拍数の間の拍間に要した時間により演奏速度を決定して、入力された演奏情報の演奏速度をその決定された演奏速度に変化させても良い。更に、演奏の途中では演奏速度を再度変化させないようにしても良い。
【００２４】
なお、演奏の途中で演奏速度を変化させた場合、又は変化させなくても指揮の速度が変化した場合などに、指揮による拍と演奏音の拍とにズレが生じるときがあるが、このズレを修正するようにしても良い。例えば、解析部１１が指揮の解析結果に基づいて拍毎に変化部１２側に拍信号を送信すると共に、変化部１２が変化後の演奏情報の拍と解析部１１からの拍信号とを比較し、それらにズレがある場合には適宜修正するようにしても良い。
【００２５】
また、音の強弱を変化させる場合には、或る拍（例えば１拍目）の振りの大きさＬに基づいて決定された音の強さをその直後から（２拍目から）又は１拍程度後から（例えば３拍目から）、拍毎に順次変化させるようになっている。なお、演奏速度、音の強さは、例えば２拍毎、３拍毎又は４拍毎等に変化させるようにしても良い。
【００２６】
この実施形態では、制御部７は、指揮棒１０の被感知部９の軌跡の下向きから上向きに変化する頂点ａ〜ｄ及び振りの大きさＬを解析することにより、演奏速度及び音の強さを変化させるように構成しているが、その何れか一方を変化させるものでも良いし、その他の被感知部９の動きを解析することにより、その他の要素、例えばスタッカート、スラー、ミュート等を加えて演奏音を変化させるようにしても良い。
【００２７】
演奏部５は、制御部７の制御により演奏音を発生するもので、各演奏ロボット２の担当する楽器の音を記憶する音源部１３と、この音源部１３からの出力により演奏音を発生するスピーカ１４とを備えている。
【００２８】
音源部１３は、例えば各楽器の音を実際にサンプリングした情報、波形処理等により作成した情報等を音源として記憶しており、制御部７による制御に基づいて、所定の音程の信号をスピーカ１４側に出力するようになっている。スピーカ１４は、例えば担当する楽器の音域に適したものが１又は複数使用されている。
【００２９】
次に、上記構成の演奏装置１を用いて楽曲を演奏する際の説明をする。先ず各楽器の演奏情報をその担当の演奏ロボット２の入力部４に夫々入力する。この演奏情報は、楽譜に関する情報、演奏速度に関する情報、音の強弱に関する情報等を含んでおり、指揮者３の指揮がない場合にも楽曲を演奏できるものである。従って、指揮者３の指揮がない場合には、入力部４に入力された演奏情報に基づいて、演奏部５が演奏音を発生する。
【００３０】
指揮者３の指揮がある場合には、先ずセンサ部６が指揮棒１０の被感知部９の動きを捉える。即ち、センサ部６のＣＣＤカメラ８により指揮棒１０の先端の被感知部９の発光子を感知してその位置を座標上に捉え、位置情報及びその位置における時間情報を制御部７側に送信する。
【００３１】
次に、その位置情報に基づいて解析部１１により被感知部９の軌跡を解析する。即ち、４拍子の楽曲で図４のように被感知部９の軌跡が示される場合には、被感知部９の軌跡が下向きから上向きに変化する頂点ａ〜ｄを拍として、その拍間の移動に要した時間から指揮に基づいた演奏速度を解析する。
【００３２】
また、被感知部９の例えば上下方向の振りの大きさＬから指揮に基づいた音の強さを解析する。その際、例えば図７に示す計算式により、或る拍における振りの大きさＬ、前回の対応する拍における振りの大きさＬ、及び前回の対応する拍における音の強さに基づいて音の強さを決定する。
【００３３】
そして、入力部４に入力された演奏情報の演奏速度に関する情報及び音の強弱に関する情報の部分を、解析部１１の解析結果に基づいて変化部１２により変化させる。なお、制御部７は、解析部１１による最新の解析結果に基づいて、変化部１２により所定の頻度（例えば拍毎）で演奏情報を順次変化させ、その変化後の演奏情報に基づいて演奏部５を制御する。
【００３４】
次に、この変化された演奏情報に基づいて音源部１３がスピーカ１４に信号を出力し、スピーカ１４から演奏音を発生させる。このとき、変化部１２が解析部１１の最新の解析結果に基づいて演奏情報を順次変化させるので、例えば演奏速度、音の強さ等が指揮者３の指揮に応じて順次変化する。
【００３５】
このように、実施形態では指揮者３の指揮に従って演奏音を変化させるようにしているので、入力部４に入力される当初の演奏情報が同じであっても、指揮によって演奏音を様々に変化させることができ、指揮者、観客共に演奏を楽しむことができる。
【００３６】
なお、複数の演奏ロボット２の内の一部の演奏音を指揮者３の指揮により変化させたい場合などには、指揮者３の指揮の有効及び無効を各演奏ロボット２毎に切り換える手段を設けても良い。その場合、指揮が無効となった演奏ロボット２は、入力部４に入力された演奏情報に基づいて演奏音を発生し、指揮が有効な演奏ロボット２は、指揮に従って演奏音が変化する。なお、演奏速度に係る変化に関しては、指揮の有効及び無効を全ての演奏ロボット２において同期させる必要があるため、演奏速度に関する情報と音の強弱に関する情報とで指揮の有効及び無効を別々に切り換えることができるように構成しても良い。
【００３７】
指揮の有効及び無効を切り換える手段としては、例えば、各演奏ロボット２のセンサ部６に、指揮者３の向きを感知するセンサを設けておき、指揮者３が向いている方向の演奏ロボット２に対して指揮が有効になるようにしても良いし、指揮棒１０等に指揮者３等が操作可能な切り換えボタン等を設けておき、その操作信号を有効又は無効にすべき演奏ロボット２に無線等により送信するようにしても良い。
【００３８】
図９は本発明の第２の実施形態を例示している。この実施形態は、１の演奏ロボット２が複数の楽器の演奏音を発生するように構成したものである。なお、演奏装置１全体として、演奏ロボット２を１個備えていても良いし、複数備えていても良い。
【００３９】
入力部４は、複数の楽器に対応して、例えばピアノ用演奏情報、ヴァイオリン用演奏情報、チェロ用演奏情報等、複数の演奏情報が入力され又は記憶されるようになっている。センサ部６及び制御部７は第１の実施形態と略同様に構成されているが、制御部７では、指揮に応じて各演奏情報に対して別々に又は一括して変化を加えるようになっている。
【００４０】
音源部１３は、複数の楽器に対応して、ピアノ用音源１５、ヴァイオリン用音源１６、チェロ用音源１７等を備え、入力部４に入力された各演奏情報、又は変化部１２により変化された各演奏情報に基づいて、スピーカ１４から演奏音を発生するようになっている。なお、各音源１５〜１７に対応して、その対応する楽器の音域に適したスピーカ１４が夫々１又は複数設けられているが、各音源１５〜１７に共通のスピーカ１４を１又は複数設けても良い。
【００４１】
このように、１の演奏ロボット２により複数の楽器の演奏音を発生するように構成しても良い。この場合、例えば、オーケストラ等の多数の楽器の音を発生させる際にも、演奏ロボット２の数を少なくできる。また、複数の演奏ロボット２を配置するスペースが確保できない場合にも有効である。
【００４２】
なお、指揮者３の指揮を有効又は無効に切り換える手段を、各楽器の演奏音について独立に設けても良いし、更に複数の楽器の演奏音について共通に設けても良い。
【００４３】
図１０は本発明の第３の実施形態を例示している。この実施形態は、演奏部５に、実際に楽器を演奏する演奏手段１８を設けたものである。なお、入力部４、センサ部６、制御部７等は、第１の実施形態と略同様に構成されている。
【００４４】
演奏手段１８は、演奏情報に基づいて楽器を演奏するための駆動部を駆動して、実際に楽器を演奏するもので、例えばピアノ担当の演奏ロボット２であれば、入力部４に入力された演奏情報又は変化部１２により変化された演奏情報に基づいて、ピアノの鍵盤を打鍵する打鍵手段を駆動して演奏音を発生するようになっている。
【００４５】
また、ヴァイオリン、チェロ担当の演奏ロボット２の演奏手段１８では、例えば弦を押さえて音程を合わせる手段、弓を当てるべき弦を選択する手段、弓を動かす手段等を備え、演奏情報に応じた演奏音を発生するように、それら各手段を駆動するようになっている。
【００４６】
従って、例えば変化部１２により演奏情報の音の強弱に関する情報に変化を加えるのであれば、その変化によりピアノの打鍵の強さ、ヴァイオリン等の弓を動かす速さ等が変化される。なお、楽器としてピアノ、ヴァイオリン及びチェロを例示しているが、その他の鍵盤楽器、弦楽器、又は管楽器、打楽器等に適用しても良い。
【００４７】
このように、演奏ロボット２が実際に楽器を演奏するように構成しても良い。この場合にも、入力部４に入力された演奏情報が指揮者３の指揮に応じて変化部１２により変化され、その変化後の演奏情報に基づいて演奏手段１８が楽器を演奏するので、他の実施形態と同様に、指揮者３の指揮により演奏音を変化させることができる。
【００４８】
図１１及び図１２は本発明の第４の実施形態を例示している。この実施形態では、入力部４に入力された演奏情報に、指揮者３の指揮に応じた所定の情報を付加して、その所定の情報が付加された演奏情報に基づいて演奏部５が演奏音を発生するようになっている。
【００４９】
演奏情報は、図１２に示すように、例えば楽譜に関する情報により構成されており、演奏速度に関する情報、音の強弱に関する情報は含まれておらず、これらの情報を所定の情報として付加するようになっている。なお、当初の演奏情報に、演奏速度に関する情報又は音の強弱に関する情報を含んでいても良いし、その両者が含まれており、その他の演奏に関する情報を所定の情報として付加するように構成しても良い。
【００５０】
センサ部６は、例えば第１の実施形態と略同様に構成されている。制御部７は、図１１に示すように、センサ部６からの被感知部９の位置情報に基づいてその軌跡を解析する解析部１１と、その解析結果に基づいて入力部４に入力された演奏情報に所定の情報、例えば演奏速度に関する情報及び音の強弱に関する情報を付加する付加部１９とを備えている。なお、解析手段は第１の実施形態と略同様に構成されている。
【００５１】
従って、この実施形態では、入力部４に入力された演奏情報に所定の情報を付加することにより、初めて演奏部５により演奏可能な情報となり、常に所定の情報が付加された演奏情報に基づいて、演奏部５により演奏音を発生するようになっている。なお、演奏部５は例えば第１の実施形態と略同様に構成されている。
【００５２】
本発明の演奏装置１はこのように構成しても良い。この場合にも、他の実施形態と同様に、指揮者３の指揮に従って演奏部５から演奏音を発生させることができる。また、例えば演奏速度に関する情報、音の強弱に関する情報等の所定の情報を、当初の演奏情報に含ませずに、指揮の解析情報に基づいてその所定の情報を付加するようにしているので、指揮により実際に人が演奏する場合に近い状態を再現することができる。
【００５３】
以上、本発明の各実施形態を詳述したが、本発明は実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００５４】
実施形態ではセンサ部６のＣＣＤカメラ８により指揮棒１０等に設けられた被感知部９の動きを捉え、その位置情報及び時間情報を解析して、指揮に基づいた演奏速度及び音の強さを決定するようにしているが、これ以外の方法により指揮者３の指揮を捉えるように構成しても良い。
【００５５】
例えば、センサ部６に感圧センサ等の接触式のセンサを備え、指揮棒１０が感圧センサに触れた際の感知信号を拍として演奏速度を決定すると共に、指揮棒１０を打ちつける強さに基づいて音の強さを決定するようにしても良い。
【００５６】
更に、センサ部６に複数のフォトセンサを備え、このフォトセンサを指揮棒１０を感知できる位置に例えば上下方向に配置しておけば、指揮棒１０の上下方向の動きを捉えることができ、ＣＣＤカメラ８を用いた場合と略同様に、指揮に基づいた演奏速度及び音の強さを解析することができる。
【００５７】
なお、実施形態のようにＣＣＤカメラ８を用いる場合にも、指揮の解析方法は適宜変更可能である。例えば、指揮棒１０の先端の速度の絶対値は、通常、拍のときに最も大きくなる。従って、被感知部９の速度変化を解析することにより拍を解析でき、指揮に基づいた演奏速度を決定することも可能である。
【００５８】
また、各実施形態では、演奏音を変化させる要素として、演奏速度に関する情報及び音の強弱に関する情報を例示しているが、これ以外にも、指揮者３の指揮に従って演奏音の種々の要素について変化させるようにしても良い。
【００５９】
更に、実施形態では、ピアノ、ヴァイオリン、チェロのトリオを構成した場合を例示しているが、演奏ロボット２の数、演奏ロボット２に備える音源部１３の数又は種類等により、例えばカルテット、ビッグバンド、オーケストラ等も構成可能である。
【００６０】
【発明の効果】
本発明の演奏装置によれば、１又は複数の楽器の演奏音を発生する演奏ロボット２を１又は複数備え、該演奏ロボット２が指揮者３の指揮に従って演奏音を発生するように構成されているので、実際に人が演奏するように変化に富んだ演奏音を発生することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す演奏装置の概念図である。
【図２】本発明の第１の実施形態を示す演奏ロボットのブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態を示す演奏情報の変化についての説明図である。
【図４】本発明の第１の実施形態を示す指揮棒の振りの説明図である。
【図５】本発明の第１の実施形態を示す図４の拍毎の分解図である。
【図６】本発明の第１の実施形態を示す指揮による音の強さの解析についての説明図である。
【図７】本発明の第１の実施形態を示す指揮による音の強さの計算式である。
【図８】本発明の第１の実施形態を示す演奏速度の変化についての説明図である。
【図９】本発明の第２の実施形態を示す演奏ロボットのブロック図である。
【図１０】本発明の第３の実施形態を示す演奏ロボットのブロック図である。
【図１１】本発明の第４の実施形態を示す演奏ロボットのブロック図である。
【図１２】本発明の第４の実施形態を示す所定の演奏情報の付加についての説明図である。
【符号の説明】
１  演奏装置
２  演奏ロボット
３  指揮者
４  入力部
５  演奏部
６  センサ部
７  制御部
９  被感知部
１３  音源部
１４  スピーカ
１８  演奏手段
【図１】
2004271566.tif 000003
【図２】
2004271566.tif 000004
【図３】
2004271566.tif 000005
【図４】
2004271566.tif 000006
【図５】
2004271566.tif 000007
【図６】
2004271566.tif 000008
【図７】
2004271566.tif 000009
【図８】
2004271566.tif 000010
【図９】
2004271566.tif 000011
【図１０】
2004271566.tif 000012
【図１１】
2004271566.tif 000013
【図１２】
2004271566.tif 000014