(57)【要約】【課題】第１に、簡易及び小型なトルクリミッタ装置、第２に、部品の破損を有効かつ確実に防止し得る部品保持装置、第３に、安全性を向上させ得る関節装置及びロボット装置を提案する。【解決手段】トルクリミッタ装置において、第１のリンクに回転自在に配設されたギアと、第２のリンクに配置され、ギアの一面に形成された多角形形状の突起部を所定の挟持力で挟持する挟持手段とを設けるようにした。また部品保持装置において、部品を保持する保持手段を挟むように配置された第１及び第２の部材の第２の部材に圧接させるように付勢する付勢手段を設けるようにした。さらに関節装置において、第１又は第２のリンクの変位に応じて生じるカバーの隙間を覆うようにカバーの内側にシャッタ機構を設けるようにした。さらにロボット装置において、第１及び第２のリンクにより挟まれる部位に接触検出手段を配置するようにした。【選択図】        図６
2004286205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
屈曲自在に連結された第１及び第２のリンクと、
上記第１のリンクに回転自在に配設され、一面に多角柱の突起部が形成されたギアと、
上記第２のリンクに配置され、上記ギアの上記突起部を所定の挟持力で挟持する挟持手段と
を具えることを特徴とするトルクリミッタ装置。
【請求項２】
部品を保持する保持手段と、
上記保持手段を挟むように配置された第１及び第２の部材と、
上記第１の部材及び上記保持手段間に配置され、上記保持手段を上記第２の部材に圧接させるように付勢する付勢手段と
を具えることを特徴とする部品保持装置。
【請求項３】
第１及び第２のリンクを屈曲自在に連結する関節機構と、
上記関節機構を覆うように配置されたカバーと、
上記第１又は第２のリンクの変位に応じて生じる上記カバーの隙間を覆うように上記カバーの内側に設けられたシャッタ機構と
を具えることを特徴とする関節装置。
【請求項４】
第１及び第２のリンクを屈曲自在に連結する関節機構と、
上記第１及び又は第２のリンクにおける当該第１及び第２のリンクにより挟まれる部位に配置され、外部物体の接触を検出する接触検出手段と、
上記接触検出手段により上記外部物体の接触が検出されたときに所定の制御処理を実行する制御手段と
を具えることを特徴とするロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボット装置に関し、例えばヒューマノイド型のエンターテインメントロボットに適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、本願特許出願人によりヒューマノイド型のエンターテインメントロボットが研究開発されている。
【０００３】
かかるエンターテインメントロボットにおいては、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラやマイクロホン及びタッチセンサ等の各種外部センサと、温度センサや加速度センサ等の各種内部センサが搭載され、これら外部センサ及び内部センサのセンサ出力に基づいて外部及び内部の状態を認識し、認識結果に基づいて自律的に行動し得るようになされたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来のロボットに用いられるトルクリミッタ機構としては、板ばねを用いて回転軸を押さえる機構、インサート成形により回転軸を押さえてトルクを生じさせる機構など様々な形式がある（例えば特開２００１−３９５１号）。
【０００５】
しかしながら、いずれも機構が複雑で製造が煩雑かつ高価となるため、非常に多くの関節を有するロボットの全ての関節にこのような従来のトルクリミッタ機構を採用することは、ロボット自体の構成を煩雑化及び大型化させ、ロボットの製造コストを上げる原因となる問題があった。
【０００６】
一方、従来のロボットの中には一対のＣＣＤカメラを搭載し、これらＣＣＤカメラから出力される画像信号に基づいていわゆるステレオ距離測定法により対象物までの距離を測定し得るようになされたものがある。
【０００７】
そしてこのような従来のロボットでは、かかる一対のＣＣＤカメラがそれぞれねじ等を用いてロボット内の所定位置に完全に固定されており、外部からの衝撃に対してはＣＣＤカメラの部品剛性によって対応していた。
【０００８】
このため、かかる従来のロボットでは、当該ロボットの転倒や落下したときにＣＣＤカメラの部品剛性が弱い場合には、ＣＣＤカメラに可塑変形や破壊が生じる問題があった。
【０００９】
他方、従来のロボットでは、より繊細な動作を発現できるようにするため、数多くの関節が設けられている。このような関節部分では、ユーザが誤って指を挟まれるおそれがあり、例えばトルクの大きなアクチュエータを用いるロボットでは怪我の原因ともなり得る。
【００１０】
従って、関節の駆動源として特にトルクの大きなアクチュエータを用いるロボットでは、かかるユーザの怪我を防止するため、何らかの安全対策が必要となる。
【００１１】
本願発明は以上の点を考慮してなされたもので、第１に、構成を簡易化及び小型化させ得るトルクリミッタ装置、第２に、部品の破損を有効かつ確実に防止しながら一定状態に保持し得る部品保持装置、第３に、安全性を向上させ得る関節装置及びロボット装置を提案しようとするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するため本発明においては、トルクリミッタ装置において、屈曲自在に連結された第１及び第２のリンクと、第１のリンクに回転自在に配設され、一面に多角柱の突起部が形成されたギアと、第２のリンクに配置され、ギアの突起部を所定の挟持力で挟持する挟持手段とを設けるようにした。
【００１３】
この結果このトルクリミッタ装置は、全体として簡易かつ小型に構成することができる。
【００１４】
また本発明においては、部品保持装置において、部品を保持する保持手段と、保持手段を挟むように配置された第１及び第２の部材と、第１の部材及び保持手段間に配置され、保持手段を第２の部材に圧接させるように付勢する付勢手段とを設けるようにした。
【００１５】
この結果この部品保持装置は、外部からの衝撃が部品に直接与えられるのを有効に防止しながら、当該部品を常に一定の状態に保持することができる。
【００１６】
さらに本発明においては、関節装置において、第１及び第２のリンクを屈曲自在に連結する関節機構と、関節機構を覆うように配置されたカバーと、第１又は第２のリンクの変位に応じて生じるカバーの隙間を覆うようにカバーの内側に設けられたシャッタ機構とを設けるようにした。
【００１７】
この結果この関節装置では、カバーの隙間を通してユーザの指等の異物がカバー内部に入り込むのを有効かつ確実に防止することができる。
【００１８】
さらに本発明においては、ロボット装置において、第１及び第２のリンクを屈曲自在に連結する関節機構と、第１及び又は第２のリンクにおける当該第１及び第２のリンクにより挟まれる部位に配置され、外部物体の接触を検出する接触検出手段と、接触検出手段により外部物体の接触が検出されたときに所定の制御処理を実行する制御手段とを設けるようにした。
【００１９】
この結果このロボット装置では、第１及び第２のリンクにユーザの指などが挟まった場合においても怪我の発生等を有効に防止することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００２１】
（１）本実施の形態によるロボット１の全体構成
図１及び図２において、１は全体として本実施の形態によるロボットを示し、胴体部ユニット２の上部に首部３を介して頭部ユニット４が連結されると共に、当該胴体部ユニット２の上部左右両側面にそれぞれ腕部ユニット５Ａ、５Ｂが連結され、かつ当該胴体部ユニット２の下部に一対の脚部ユニット６Ａ、６Ｂが連結されることにより構成されている。
【００２２】
この場合、首部３は、図３に示すように、首関節ピッチ軸１０回り、首関節ヨー軸１１回り及び首関節ピッチ軸１２回りの自由度を有する首関節機構部１３により保持されている。また頭部ユニット４は、この首部３の先端部に図３のように首部ロール軸１４回りの自由度をもって取り付けられている。これによりこのロボット１においては、頭部ユニット４を前後、左右及び斜めの所望方向に向かせることができるようになされている。
【００２３】
また各腕部ユニット５Ａは、図１及び図２において明らかなように、上腕部ブロック１５、前腕部ブロック１６及び手先部ブロック１７の３つのブロックから構成され、上腕部ブロック１５の上端部が図３のように肩ピッチ軸１８回り及び肩ロール軸１９回りの自由度を有する肩関節機構部２０を介して胴体部ユニット２に連結されている。
【００２４】
このとき前腕部ブロック１６は、図３のように上腕部ブロック１５に上腕ヨー軸２１回りの自由度をもって連結されている。また手先部ブロック１７は、図３のように前腕部ブロック１６に手首ヨー軸２２回りの自由度をもって連結されている。さらに前腕部ブロック１６には、肘ピッチ軸２３回りの自由度を有する肘関節機構部２４が設けられている。
【００２５】
これによりロボット１においては、これら腕部ユニット５Ａ、５Ｂを全体としてほぼ人間の腕部と同様の自由度をもって動かすことができ、かくして片手を上げた挨拶や腕部ユニット５Ａ、５Ｂを振り回すダンスなどの当該腕部ユニット５Ａ、５Ｂを用いた各種行動を行い得るようになされている。
【００２６】
さらに手先部ブロック１７の先端部には、５本の指部２５がそれぞれ屈曲及び伸長自在に取り付けられており、これによりこれら指部を使って物を摘んだり、把持することができるようになされている。
【００２７】
他方、各脚部ユニット６Ａ、６Ｂは、図１及び図２において明らかなように、大腿部ブロック３０、脛部ブロック３１及び足平部ブロック３２の３つのブロックから構成され、大腿部ブロック３０の上端部が図３のように股関節ヨー軸３３回り、股関節ロール軸３４回り及び股関節ピッチ軸３５回りの自由度を有する股関節機構部３６を介して胴体部ユニット２に連結されている。
【００２８】
このとき大腿部ブロック３０及び脛部ブロック３１は、図３のように脛ピッチ軸３７回りの自由度を有する膝関節機構部３８を介して連結されると共に、脛ブロック３１及び足平ブロック３２は、図３のように足首ピッチ軸３９回り及び足首ロール軸４０回りの自由度を有する足首関節機構部４１を介して連結されている。
【００２９】
これによりロボット１においては、これら脚部ユニット６Ａ、６Ｂを人間の脚部とほぼ同様の自由度をもって動かすことができ、かくして歩行やボールを蹴るなどの脚部ユニット６Ａ、６Ｂを用いた各種行動を行い得るようになされている。
【００３０】
なおこのロボット１の場合、各股関節機構部３６は、図３のように体幹ロール軸４２回り及び体幹ピッチ軸４３回りの自由度を有する腰関節機構部４４により支持されており、これにより胴体部ユニット２を前後、左右方向に自在に傾かせることもできるようになされている。
【００３１】
ここでロボット１においては、上述のように頭部ユニット４、各腕部ユニット５Ａ、５Ｂ、各脚部ユニット６Ａ、６Ｂ及び胴体部ユニット２を動かすための動力源として、図４に示すように、首関節機構部１３及び肩関節機構部２０等の各関節機構部を含む各自由度を有する部位に、それぞれその自由度数分のアクチュエータＡ１〜Ａ１７が配設されている。
【００３２】
また胴体部ユニット２には、当該ロボット１全体の動作制御を司るメイン制御部５０と、電源回路及び通信回路などの周辺回路５１と、バッテリ５２（図５）となどが収納されると共に、各構成ユニット（胴体部ユニット２、頭部ユニット４、各腕部ユニット５Ａ、５Ｂ及び各脚部ユニット６Ａ、６Ｂ）内には、それぞれメイン制御部５０と電気的に接続されたサブ制御部５３Ａ〜５３Ｄが収納されている。
【００３３】
さらに頭部ユニット４には、図５に示すように、このロボット１の「目」として機能する一対のＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂ及び「耳」として機能するマイクロホン６１などの各種外部センサと、「口」として機能するスピーカ６２となどがそれぞれ所定位置に配設されている。また各脚部ユニット６Ａ、６Ｂにおける足平部ブロック３２の裏面等の各所定部位には外部センサとしてのタッチセンサ６３が配設されている。
【００３４】
さらに胴体部ユニット２内には、バッテリセンサ６４及び加速度センサ６５などの各種内部センサが配設されると共に、各構成ユニット内には、それぞれ各アクチュエータＡ１〜Ａ１７にそれぞれ対応させて、対応するアクチュエータＡ１〜Ａ１７の出力軸の回転角度を検出する内部センサとしてのポテンショメータＰ１〜Ｐ１７が設けられている。
【００３５】
そして各ＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂは、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ１Ａをサブ制御部５３Ｂ（図５において図示せず）を介してメイン制御部５０に送出する一方、マイクロホン６１は、各種外部音を集音し、かくして得られた音声信号Ｓ１Ｂをサブ制御部５３Ｂを介してメイン制御部５０に送出する。また各タッチセンサ６３は、ユーザからの物理的な働きかけや、外部との物理的な接触を検出し、検出結果を圧力検出信号Ｓ１Ｃとして対応するサブ制御部５３Ａ〜５３Ｄ（図５において図示せず）を介してメイン制御部５０に送出する。
【００３６】
さらにバッテリセンサ６４は、バッテリ５２のエネルギ残量を所定周期で検出し、検出結果をバッテリ残量信号Ｓ２Ａとしてメイン制御部５０に送出する一方、加速度センサ６５は、３軸（ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸）の加速度を所定周期で検出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ２Ｂとしてメイン制御部５０に送出する。また各ポテンショメータＰ１〜Ｐ１７は、対応するアクチュエータＡ１〜Ａ１７の出力軸の回転角度を検出し、検出結果を所定周期で角度検出信号Ｓ２Ｃ１〜Ｓ２Ｃ１７として対応するサブ制御部５３Ａ〜５３Ｄを介してメイン制御部５０に送出する。
【００３７】
メイン制御部５０は、ＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂ、マイクロホン６１及び各タッチセンサ６３等の各種外部センサからそれぞれ供給される画像信号Ｓ１Ａ、音声信号Ｓ１Ｂ及び圧力検出信号Ｓ１Ｃ等の外部センサ信号と、バッテリセンサ６４、加速度センサ６５及び各ポテンショメータＰ１〜Ｐ１７等の各種内部センサからそれぞれ供給されるエネルギ残量信号Ｓ２Ａ、加速度検出信号Ｓ２Ｂ及び各角度検出信号Ｓ２Ｃ１〜Ｓ２Ｃ１７等の内部センサ信号とに基づいて、ロボット１の外部及び内部の状況や、ユーザの物理的な働きかけの有無等を判断する。
【００３８】
そしてメイン制御部５０は、この判断結果と、予め内部メモリ５０Ａに格納されている制御プログラムと、そのとき装填されている外部メモリ６６に格納されている各種制御パラメータとなどに基づいて続くロボット１の行動を決定し、当該決定結果に基づく制御コマンドを対応するサブ制御部５３Ａ〜５３Ｄ（図４）に送出する。
【００３９】
この結果、この制御コマンドに基づき、そのサブ制御部５３Ａ〜５３Ｄの制御のもとに、対応するアクチュエータＡ１〜Ａ１７が駆動され、かくして頭部ユニット４を上下左右に揺動させたり、腕部ユニット５Ａ、５Ｂを上に上げたり、歩行するなどの各種行動がロボット１により発現される。
【００４０】
このようにしてこのロボット１においては、外部及び内部の状況等に基づいて自律的に行動することができるようになされている。
【００４１】
（２）ロボット１の各種特徴的構成
次に、このロボット１に搭載された各種特徴的構成について説明する。
（２−１）指部２５におけるトルクリミッタ機構
図６は、このロボット１の指部２５の内部構成を示すものである。この図６からも明らかなように、各指部２５は、それぞれ指元部７０、指中部７１及び指先部７２の３つのパーツが当該指部２５の内側方向に屈曲自在に連結されることにより構成されている。
【００４２】
この場合、指元部７０の一端部にはモータ７３が固定されており、その出力軸にはピニオンギア７４が取り付けられている。またピニオンギア７４は、指元部７０の内部に回転自在に枢支されたウォームギア７５に歯合されると共に、当該ウォームギア７５は、それぞれ指元部７０の内部に回転自在に配設された複数のギア７６１〜７６３からなるギア列７６を介して、指元部７０及び指中部７１を連結するシャフト７７に回転自在に保持されたギア７８と歯合している。
【００４３】
さらにギア７８は、指中部７１の内部にそれぞれ回転自在に配設された複数のギア７９１〜７９３からなるギア列７９を介して、指中部７１及び指先部７２を連結するシャフト８０に回転自在に保持されたギア（以下、これを最終段ギアと呼ぶ）８１と歯合しており、かくしてモータ７３を回転駆動することによって、最終段ギア８１を所望の回転方向に回転駆動させることができるようになされている。
【００４４】
このとき最終段ギア８１の一面側には、図７に示すように、四角柱形状の角柱部８１Ａが形成されている。そしてこの角柱部８１Ａには、弦巻コイルばね８２の第１及び第２の足部８２Ｂ、８２Ｃ（図７）が交差させた状態で掛けられている。
【００４５】
この弦巻コイルスばね８２は、図８に示すように、第１の足部８２Ａが全体として屈曲されて鉤型に形成されると共に、第１及び第２の足部８２Ｂ、８２Ｃの先端がそれぞれ外側に屈曲されたものであり、コイル部８２Ａ（図７）が指先部７２の内側に突出形成された突起７２Ａに嵌め込むようにして当該指先部７２の内部に配設されている。
【００４６】
そしてこの弦巻コイルばね８２の第１及び第２の足部８２Ｂ、８２Ｃは、上述のように交差させた状態で最終段ギア８１の角柱８１Ａ部に掛けられており、かくしてこれら第１及び第２の足部８２Ｂ、８２Ｃによって当該最終段ギア８１の角柱部を８１Ａ一定の圧力で挟み込むようにして保持し得るようになされている。
【００４７】
これにより指部２５においては、モータ７３を回転駆動させて最終段ギア８１を回転させることによって、当該最終段ギア８１の角柱部８１Ａと一体に指先部７２を屈曲又は伸張させるように動かすことができ、またこの際に指中部７１に設けられた他のギア７９１〜７９３に与えられる負荷に基づいて指先部７２と一体に指中部７１をも屈曲又は伸張させることができるようになされている。
【００４８】
また弦巻コイルばね８２においては、指元部７０及び指中部７１の連結部（関節）や指中部７１及び指先部７２の連結部（関節）が可動範囲の端（ハードリミット）まで達した状態でさらにモータ７３が駆動し続けたときに、最終段ギア８１の角柱部８１Ａが空回りする程度の挟持力で最終段ギア８１の角柱部８１Ａを保持し得るようにそのバネ定数が選定されている。
【００４９】
これにより指部２５においては、各関節のハードリミットに達した状態でのモータ７３の回転駆動に起因する最終段ギア８１等の破損を未然に防止し得、さらには指先部７２に一定以上の外力が与えられた場合にも、弦巻コイルばね８２の第１及び第２の足部８２Ｂ、８２Ｃの間で最終段ギア８１の角柱部８１Ａが空回りすることにより、当該外力に起因する最終段ギア８１等の破損を未然にかつ有効に防止し得るようになされている。
【００５０】
（２−２）ＣＣＤカメラ保持機構の構成
次に、このロボット１に搭載されたＣＣＤカメラ保持機構について説明する。
【００５１】
本実施の形態によるロボット１では、２つのＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂを用い、これらＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂから出力される画像信号Ｓ１Ａに基づいてステレオ距離測定法により対象物までの距離を測定するようになされている。
【００５２】
従って、頭部ユニット４に与えられた衝撃によって、これら２つのＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂの位置関係が変化すると、かかる対象物までの距離測定にも影響を与え、ひいてはロボット１の自律行動に多大な悪影響を及ぼすこととなる。
【００５３】
そこでこのロボット１では、図９〜図１２に示すように構成されたＣＣＤカメラ保持機構部９０によってこれら２つのＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂを保持しており、これにより外部から衝撃が与えられた場合においてもこれら２つのＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂの位置関係が変化するのを有効に防止し得るようになされている。
【００５４】
実際上、ＣＣＤカメラ保持機構部９０においては、図９〜図１１からも明らかなように、全体としてほぼ三角形状に形成されたベースプレート９１を有し、当該ベースプレート９１の前面側にほぼ逆正三角形の頂点の位置関係をもって３つのボス９２Ａ〜９２Ｃが設けられている。
【００５５】
そしてこれらボス９２Ａ〜９２Ｃのうち、横方向（ｙ方向）に隣接する第１及び第２のボス９２Ａ、９２Ｂにはそれぞれ一体形成された円錐圧縮コイルばね９３Ａ、９３Ｂが嵌め込まれ、他のもう１つのボス９２Ｃには圧縮コイルばね９４が嵌め込まれている。
【００５６】
またベースプレート９１の一面側には、円錐圧縮コイルばね９３Ａ、９３Ｂ及び圧縮コイルばね９４よりも前側に位置するように、所定の位置関係で２つのＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂが固着されたＣＣＤカメラホルダ９５が配設されている。
【００５７】
実際上、ＣＣＤカメラホルダ９５は、幅方向の中央部にベースプレート９１の各ボス９２Ａ〜９２Ｃにそれぞれ対応させて貫通孔９５Ａ〜９５Ｃが穿設されており、これら各貫通孔９５Ａ〜９５Ｃにそれぞれベースプレート９１の対応するボス９２Ａ〜９２Ｃを嵌め込むようにして当該ベースプレート９１に取り付けられている。
【００５８】
さらにベースプレート９１には、ＣＣＤカメラホルダ９５の前側に位置するように、固定プレート９６がねじ９７Ａ〜９７Ｃを用いて各ボス９２Ａ〜９２Ｃにねじ止めするようにして固定されている。
【００５９】
これによりこのＣＣＤカメラ保持機構部９０においては、通常時、円錐圧縮コイルばね９３Ａ、９３Ｂ及び圧縮コイルばね９４の弾性力によってＣＣＤカメラホルダ９５を固定プレート９６に圧接させるようにして、ＣＣＤカメラホルダ９５に保持された２つのＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂを所定の位置関係をもって保持し得るようになされている。
【００６０】
そしてこのＣＣＤカメラ保持機構部９０においては、その幅方向の中心線を通る仮想的なｘｚ平面を対称面として、ベースプレート９１、ＣＣＤカメラホルダ９５及び固定プレート９６が鏡写状の構造を有しており、当該仮想的なｘｚ平面が頭部ユニット４のカバー９８における幅方向の中心を通るように、ベースプレート９１が頭部ユニット４内部に配設されたフレーム９９の前面側に固定されている。
【００６１】
またこの状態において、固定プレート９６及びＣＣＤカメラホルダ９５はそれぞれ頭部ユニット４のカバー９８の内側と当接されており、これにより衝撃回避機構部９０をフレーム９９及びカバー９８によって安定して保持し得るようになされている。
【００６２】
かくしてＣＣＤカメラ保持機構部９０においては、図１２（Ａ）のように頭部ユニット４の正面中央部に衝撃が与えられた場合には、頭部ユニット４のカバー９８（図９）を介して固定プレート９６に与えられる衝撃を図１２（Ｂ）のように当該固定プレート９６及びベースプレート９１を介してフレーム９９（図９）に逃がすことができ、これによりＣＣＤカメラホルダ９５に保持されたＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂに衝撃が伝達されるのを回避し、当該衝撃による２つのＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂの位置関係が変化するのを有効に防止することができる。
【００６３】
またＣＣＤカメラ保持機構部９０においては、例えば図１３（Ａ）や図１４（Ａ）のように頭部ユニット４の正面左右端部に衝撃が与えられた場合には、頭部ユニット４のカバー９８（図９）を介して当該ＣＣＤカメラホルダ９５に与えられる衝撃を図１３（Ｂ）や図１４（Ｂ）のように円錐圧縮コイルばね９２Ａ、９２Ｂ及び圧縮コイルばね９３（図９）がたわむことにより吸収することができ、これによりＣＣＤカメラホルダ９５に保持されたＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂに衝撃が伝達されるのを回避し、当該衝撃による２つのＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂの位置関係が変化するのを有効に防止することができるようになされている。
【００６４】
（２−３）股関節機構部３６におけるシャッタ機構部の構成
次に、ロボット１の股関節機構部３６に設けられたシャッタ機構部の構成について説明する。
【００６５】
図１５〜図２０は、ロボット１の股関節機構部３６の一部構成を示すものであり、ｘ方向と並行に配設された股関節ロール軸３４（図３）用のアクチュエータＡ１３（図４）の出力軸１００に、股関節ヨー軸３３（図３）用のアクチュエータＡ１２（図４）の出力軸と連結部するための連結部材１０１が固定され、これをロボット１の裏面側から覆うようにカバー１０２が取り付けられている。
【００６６】
この場合、カバー１０２の左右両側面の上部にはそれぞれ所定形状の切欠き１０２Ａが設けられており、これにより図１７及び図１８のように脚部ユニット６Ａ、６Ｂの大腿部ブロック３０が大腿部ロール軸３４の回りに回転した場合におけるカバー１０２と大腿部ブロック３０との接触を未然に防止し得るようになされている。
【００６７】
このため股関節機構部３６には、このカバー１０２の切欠き１０２Ａにユーザの指等が挟まれないようにするため、これらカバー１０２の左右の切欠き１０２Ａをカバー１０２の内側から塞ぐように股関節機構部３６の左右両側にアウターシャッタ１０３及びインナーシャッタ１０４からなるシャッタ機構部１０５が設けられている。
【００６８】
実際上、アウターシャッタ１０３においては、アクチュエータＡ１３を覆うケース１０６に、ロボット１の前後方向（矢印ｘ方向及びこれと逆方向）と、左右方向（矢印ｙ方向及びこれと逆方向）とを含む平面（ｘｙ平面）と平行にかつ矢印ｘ方向に対して４５〔°〕程度の傾きをもって配設された軸体１０７により回転自在に保持されている。
【００６９】
また、このアウターシャッタ１０３の先端部には、図２１に示すように、ほぼ三角形状の開口部１０３Ａが設けられており、この開口部１０３Ａ内を自在に移動できるようにインナーシャッタ１０４に保持された軸体１０８が配置されている。
【００７０】
またインナーシャッタ１０４は、全体としてほぼ扇形状に形成されたその扇形状の中心近傍に孔（図示せず）が穿設されると共に、この孔には連結部材１０２に固定されたブラケット１０９に植立された軸体１１０が嵌め込まれている。
【００７１】
これによりシャッタ機構部１０５においては、股関節機構部３６の股関節ロール軸３４用のアクチュエータＡ１３が回転駆動して連結部材１０１と一体にブラケット１０９が図１９及び図２０のように回転したときに、図２０のようにインナーシャッタ１０４の扇形状の中心近傍を軸体１１０により持ち上げることができるようになされている。
【００７２】
かくしてシャッタ機構部１０５においては、図１５及び図１６のように脚部ユニット６Ａ、６Ｂの大腿部ブロック３０が股関節ロール軸３４（図４）方向に回転していない状態のときにはアウターシャッタ１０３及びインナーシャッタ１０４によってカバー１０２の切欠き１０２Ａを当該カバー１０２の内側から塞ぐ一方、図１９及び図２０のように脚部ユニット６Ａ、６Ｂの大腿部ブロック３０が股関節ロール軸３４方向に回転した場合には、インナーシャッタ１０４がカバー１０２の内壁に邪魔されることなく変位してカバー１０２の切欠き１０２Ａ近傍を広く塞ぐことができるようになされている。
【００７３】
（２−４）ロボット１における安全対策用のタッチセンサ６３（図５）の配置
次に、ロボット１の随所に配設された安全対策用のタッチセンサ６３について説明する。
【００７４】
このロボット１では、各関節機構部等を含むユーザが指等を挟むおそれのある随所にタッチセンサ６３が設けられており、ユーザが指等を挟まれたときには当該タッチセンサ６３によってこれを検出して適切な処理を行うようになされている。
【００７５】
実際上、図２２〜図２４に示すように、各腕部ユニット５Ａ、５Ｂにおけるわきの下及び左肘内側と、各脚部ユニット６Ａ、６Ｂにおける大腿部ブロック３０及び脛部ブロック３１の各内側と、各脚部ユニット６Ａ、６Ｂにおける大腿部ブロック３０の裏面下端部とには、それぞれ安全対策用のタッチセンサ６３として面接触スイッチ６３Ｆ１〜６３Ｆ５が配設されている。
【００７６】
またロボット１における左右の肩部と、各脚部ユニット６Ａ、６Ｂにおける大腿部ブロック３０及び脛部ブロック３１の各前面側と、各脚部ユニット６Ａ、６Ｂにおける大腿部ブロック３０の上端部外側とには、それぞれ安全対策用のタッチセンサ６３としてタクトスイッチ６３Ｔ１〜６３Ｔ３が配設されている。
【００７７】
この場合面接触スイッチ６３Ｆ１〜６３Ｆ５は、図２５（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、一面側に所定の第１及び第２の導体パターン１２０Ａ、１２０Ｂが互いに絶縁された状態で形成された下層シート１２１と、当該下層シート１２１との対向面に一面に渡って導体層１２２が形成された上層シート１２３とを、図２５（Ｃ）に示すように、ゴム等でなるスペーサ１２４を介して積層することにより構成されている。
【００７８】
これにより面接触スイッチ６３Ｆ１〜６３Ｆ５においては、上層シート１２３が押圧されたときに当該上層シート１２３が下層シート１２１と接触し、当該上層シート１２３の導体層１２２によって下層シート１２１の第１及び第２の導体パターン１２０Ａ、１２０Ｂが導通することにより、第１及び第２の導体パターン１２０Ａ、１２０Ｂ間が導通しているか否かに基づいて上層シート１２３に外圧が与えられたことを検出できるようになされたものである。
【００７９】
そしてロボット１においては、このような面接触スイッチ６３Ｆ１〜６３Ｆ５が上述のように各腕部ユニット５Ａ、５Ｂにおけるわきの下及び左肘内側と、各脚部ユニット６Ａ、６Ｂにおける大腿部ブロック３０及び脛部ブロック３１の各内側と、各脚部ユニット６Ａ、６Ｂにおける大腿部ブロック３０の裏面下端部とにそれぞれ下層シート１２１を貼り付けるようにして配設されており、これによりこれら面接触スイッチ６３Ｆ１〜６３Ｆ５によってこのような狭いスペースにおけるユーザの指の挟み込み等を確実に検出し得るようになされている。
【００８０】
これに対してタクトスイッチ６３Ｔ１〜６３Ｔ３は、図２６に示すように、ロボット１の外部筐体（ケース）の一部を形成する、他の外部筐体部分から切り離されたスイッチカバー１３０の内側にタクトスイッチ１３１が配設されると共に、スイッチカバー１３０がその内側に配設された図示しないばね等の弾性体によりタクトスイッチ１３１から離反する方向に付勢されることにより構成されており、スイッチカバー１３０が押圧されるとこれに応じてタクトスイッチ１３１が押されることにより、スイッチカバー１３０に外力が与えられたことを検出できるようになされたものである。
【００８１】
そしてこのロボット１においては、このようなタクトスイッチ６３Ｔ１〜６３Ｔ３が上述のように左右の肩部と、各脚部ユニット６Ａ、６Ｂにおける大腿部ブロック３０及び脛部ブロック３１の各前面側と、各脚部ユニット６Ａ、６Ｂにおける大腿部ブロック３０の上端部外側とに設けられており、これによりこれらタクトスイッチ６３Ｔ１〜６３Ｔ３によって例えばロボット１が倒れた場合における脚部ユニット６Ａ、６Ｂの大腿部ブロック３０又は脛部ブロック３１と、床面との間におけるユーザの指の挟み込み等を確実に検出し得るようになされている。
【００８２】
さらにこのロボット１の場合、足平部ブロック３２の上面にも、図２７〜図３０に示すように、足首関節機構部４１の可動範囲に対応させて、安全対策用のタッチセンサ６３としてスイッチ６３Ｓが設けられている。
【００８３】
この場合、このスイッチ６３Ｓにおいては、足平部ブロック３２の上面に設けられた窪み部３２Ａの外側の一部周囲に沿って狭い幅で形成されている。これは、かかるユーザの指が挟まる隙間の入り口近傍にスッチ６３Ｓを設けることで、脚部ユニット６Ａ、６Ｂの脛部ブロック３１の下端部と足平部ブロック３１の上面との間にユーザの指が挟まったことを確実に検出でき、しかも構成を容易化させ得るからである。
【００８４】
またスイッチ６３Ｓは、ユーザの指との接触面積がなるべく小さくなるように、その上面の幅方向の中央部が幅方向の端部に比して僅かに高く形成されており、これにより例えば脚部ユニット６Ａ、６Ｂの脛部ブロック３１の下端部とスイッチ６３Ｓとの間にユーザの指が挟まれた場合においても、ユーザがその指を容易に引き抜き得るようになされている。
【００８５】
一方、これら各タッチセンサ６３（面接触センサ６３Ｆ１〜６３Ｆ５、タクトスイッチ６３Ｔ１〜６３Ｔ３及びスイッチ６３Ｓ）による圧力検出結果は、上述のように圧力検出信号Ｓ１Ｃとしてメイン制御部５０に与えられる。
【００８６】
そしてメイン制御部５０は、これら各タッチセンサ６３からそれぞれ与えられる圧力検出信号Ｓ１Ｃを常時監視し、いずれかのタッチセンサ６３が押圧されたことを検出すると、そのタッチセンサ６３の位置と、そのときのロボット１の姿勢及び状態となどに基づいて、例えばロボット１の動きを即時停止させるなどの適切な対処動作をロボット１に実行させる。
【００８７】
このようにしてこのロボット１においては、ユーザの指の挟み込み等の事故の発生を有効に防止し得るようになされている。
【００８８】
なお、このロボット１の場合、例えば首関節機構部１３のようにアクチュエータＡ１〜Ａ４の出力トルクが小さい又は指部２５のようにトルクリミッタが内蔵されているためユーザが指を挟まれても怪我をするおそれがない、又は内部構造を破壊するおそれがない部位にはタッチセンサ６３は設けられておらず、これらの箇所においてはサーボエラー信号に基づいて一定時間以上異物を挟み込んでいることが確認できた場合にはアクチュエータＡ１〜Ａ４及びモータ７３（図６）の駆動を停止させ、サーボゲインを落とし又は逆転駆動するなどにより対応するようになされている。
【００８９】
また肘関節機構部２４の外側部分などでは、カバーの形状により異物を挟み込むと関節の外側に異物が排除される構造となっている。
【００９０】
（３）本実施の形態の動作及び効果
以上の構成において、ロボット１では、指部２５の先端に弦巻コイルばね８２及び最終段ギア８１の角柱部８１Ａによりトルクリミッタが構成され、弦巻コイルばね８２の第１及び第２の足部８２Ｂ、８２Ｃによって最終段ギア８１の角柱部８１Ａを挟み込む挟持力よりも大きな負荷が指部２５の指先部７２に与えられたときや、当該挟持力よりも大きな回転駆動力が最終段ギア８１に与えられたときには、当該最終段ギア８１の角柱部８１Ａが弦巻コイルばね８２の第１及び第２の足部８２Ｂ、８２Ｃの間で空回りする。
【００９１】
従って、このロボット１では、指部２５の指先部７２に外力が与えられた場合や、指部２５が完全に伸びた状態でモータ７３（図６）が駆動した場合にあっても、これに起因して最終段ギア８１や、他のギア７６１〜７６３、７９１〜７９３が破損するのを有効に防止することができる。
【００９２】
この場合において、このトルクリミッタは、最終段ギア８１の角柱部８１Ａ及び弦巻コイルばね８２のみで構成されるため構成要素が少なく、その分全体として簡易かつ小型に構築することができる。
【００９３】
またこのロボット１では、ＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂが図９〜図１１について上述したＣＣＤカメラ保持機構部９０により保持され、頭部ユニット４の正面中央部に衝撃が与えられた場合には、頭部ユニット４のカバー９８（図９）を介して固定プレート９６に与えられる衝撃を当該固定プレート９６及びベースプレート９１を介してフレーム９９（図９）に逃がし、頭部ユニット４の正面左右端部に衝撃が与えられた場合には、頭部ユニット４のカバー９８（図９）を介して当該ＣＣＤカメラホルダ９５に与えられる衝撃を円錐圧縮コイルばね９２Ａ、９２Ｂ及び圧縮コイルばね９３（図９）がたわむことにより吸収する。
【００９４】
従って、このロボット１では、衝撃が直接ＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂに伝達されることがなく、その分この衝撃によるＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂの破損を有効に防止することができる。
【００９５】
この場合において、このロボット１では、ＣＣＤカメラ保持機構部９０のＣＣＤカメラホルダ９５が円錐圧縮コイルばね９２Ａ、９２Ｂ及び圧縮コイルばね９３によって常に固定プレート９６に押し付けられるように付勢されているため、頭部ユニット４の正面左右端部に衝撃が与えられてＣＣＤカメラホルダ９５が図１３（Ｂ）や図１４（Ｂ）のように変位した場合にあっても、その後円錐圧縮コイルばね９２Ａ、９２Ｂ及び圧縮コイルばね９３の付勢力によってＣＣＤカメラホルダ９５直ちに図１１に示す元の状態に戻るため、当該衝撃によって２つのＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂの位置関係が変化するのを有効に防止することができる。
【００９６】
さらにこのロボット１では、股関節機構部３６の裏側を覆うカバー１０２（図１５）の内側にシャッタ機構部１０５が設けられており、股関節機構部３６の股関節ロール軸３４（図３）用のアクチュエータＡ１３（図４）が駆動して、脚部ユニット６Ａ、６Ｂが股関節ロール軸３４の回りに回転することにより、股関節機構部３６の裏側に配設されたカバー１０２（図１５）と他のカバーとの間に隙間が生じると、これに伴ってシャッタ機構部１０５のインナーシャッタ１０４がこの隙間部分を内側から塞ぐように回転する。
【００９７】
従って、このロボット１では、かかる股関節機構部３６が駆動したことにより生じたカバー１０２（図１５）と他のカバーとの間に隙間にユーザが指を入れることや当該隙間を介して異物がカバー１０２内部に入り込むのを有効かつ確実に防止することができる。
【００９８】
さらにこのロボット１では、機体の随所に安全対策用のタッチセンサ６３が設けられ、そのうちのいずれかが押圧されると、そのタッチセンサ６３の位置と、そのときのロボット１の姿勢及び状態となどに基づいて、例えばロボット１の動きを即時停止させるなどの適切な対処動作を実行する。
【００９９】
従って、このロボット１では、ユーザの指の挟み込み等の事故の発生を有効に防止することができる。
【０１００】
以上の構成によれば、ロボット１における指部２５のトルクリミッタを弦巻コイルばね８２と、最終段ギア８１に形成した角柱部８１Ａとで形成するようにしたことにより、少ない構成要素でトルクリミッタを構築することができ、かくしてトルクリミッタの構成を簡易化及び小型化することができる。
【０１０１】
また以上の構成によれば、ＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂが取り付けられたＣＣＤカメラホルダ９５を円錐圧縮コイルばね９２Ａ、９２Ｂ及び圧縮コイルばね９３の付勢力によって固定プレート９６に押し付けるようにしてこれらＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂを保持するようにしたことにより、頭部ユニット４の正面中央部や正面左右端部に与えられた衝撃が直接ＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂに伝達されるのを有効に防止することができ、かくしてＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂの破損を有効かつ確実に防止しながら一定状態に保持することができる。
【０１０２】
さらに以上の構成によれば、股関節機構部３６の裏側を覆うカバー１０２（図１５）の内側にシャッタ機構部１０５が設け、脚部ユニット６Ａ、６Ｂにおける股関節ロール軸３４の回りの回転に起因して生じる股関節機構部３６の裏側に配設されたカバー１０２（図１５）と他のカバーとの間の隙間をシャッタ機構部１０５のインナーシャッタ１０４により内側から塞ぐようにしたことにより、当該隙間にユーザが指を入れることや当該隙間を介して異物がカバー１０２内部に入り込むのを有効かつ確実に防止することができ、かくしてロボットの安全性を向上させることができる。
【０１０３】
さらに以上の構成によれば、機体の随所に安全対策用のタッチセンサ６３を設け、そのうちのいずれかが押圧されたときに、そのタッチセンサ６３の位置と、そのときのロボット１の姿勢及び状態となどに基づいて、例えばロボット１の動きを即時停止させるなどの適切な対処動作を実行するようにしたことにより、ユーザの指の挟み込み等の事故の発生を有効に防止することができ、かくしてロボットの安全性を向上させることができる。
【０１０４】
（４）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、ロボット１の指部２５における最終段ギア８１の角柱部８１Ａを所定の挟持力で挟持する挟持手段として弦巻コイルばね８２を用いるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば板ばね等のこの他種々の弾性部材を広く適用することができる。
【０１０５】
また上述の実施の形態においては、指部２５内部に設けられたギア列の最終段にトルクリミッタを設けるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、途中に同様の構成を有するトルクリミッタを設けるようにしても良い。
【０１０６】
さらに上述の実施の形態においては、本発明によるトルクリミッタ装置をロボット１の指部２５に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の機器に広く適用することができる。
【０１０７】
さらに上述の実施の形態においては、指部２５の一面に形成するトルクリミッタの一部を構成する突起部を四角柱形状とするようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、四角柱以外の多角柱形状とするようにしても良い。
【０１０８】
さらに上述の実施の形態においては、ＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂを保持する保持手段としてのＣＣＤカメラホルダ９５と、ＣＣＤカメラホルダ９５を挟むように配置された第１及び第２の部材としてのベースプレート９１及び固定プレート９６とをそれぞれ図９〜図１１のように構成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形状を広く適用することができる。
【０１０９】
さらに上述の実施の形態においては、ＣＣＤカメラホルダ９５を固定プレート９６に圧接させるように付勢する付勢手段として円錐圧縮コイルばね９２Ａ、９２Ｂ及び圧縮コイルばね９３を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ゴムや板ばね等の弾性力を有するこの他種々の材料を広く適用することができる。
【０１１０】
さらに上述の実施の形態においては、本発明による部品保持装置をＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂを保持するＣＣＤカメラ保持機構部９０に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂ以外の部品を保持する部品保持装置に広く適用することができる。
【０１１１】
さらに上述の実施の形態においては、本発明による関節装置を図１〜図５のように構成されたロボット１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他関節を有する種々の装置に広く適用することができる。
【０１１２】
さらに上述の実施の形態においては、シャッタ機構部１０５（図１５）をアウターシャッタ１０３及びインナーシャッタ１０４により構成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、要は、カバー１０２内部において股関節機構部３６の動きの邪魔とならないように伸縮できる構成であるのならば、この他種々の構成を広く適用することができる。
【０１１３】
この場合において、上述の実施の形態においては、アウターシャッタ１０３の開口部１０３Ａを三角形状とするようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、当該開口部１０３Ａを丸形状とし、インナーシャッタ１０４に保持される軸体１０８を長丸形状とするようにしても良い。
【０１１４】
さらに上述の実施の形態においては、安全対策用のタッチセンサ６３を図２２〜図３０について上述した箇所に配置するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これらに加えて又はこれらに代えて他の部位に配置するようにしても良い。
【０１１５】
さらに上述の実施の形態においては、ユーザの接触を検出する接触検出手段として面接触センサやタクトスイッチ等を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々のセンサを広く適用することができる。例えば接触式のものであれば静電容量式センサや、感圧ゴム、ひずみゲージ又は圧電素子などを適用でき、非接触式のものであれば反射型フォトセンサやフォトインタラプタ等を適用することができる。
【０１１６】
【発明の効果】
上述のように発明によれば、トルクリミッタ装置において、屈曲自在に連結された第１及び第２のリンクと、第１のリンクに回転自在に配設され、一面に多角柱の突起部が形成されたギアと、第２のリンクに配置され、ギアの突起部を所定の挟持力で挟持する挟持手段とを設けるようにしたことにより、全体として簡易かつ小型に構成することができ、かくして搭載される機器の構成を容易化及び小型化させ得るトルクリミッタ装置を実現できる。
【０１１７】
また本発明によれば、部品保持装置において、部品を保持する保持手段と、保持手段を挟むように配置された第１及び第２の部材と、第１の部材及び保持手段間に配置され、保持手段を第２の部材に圧接させるように付勢する付勢手段とを設けるようにしたことにより、外部からの衝撃が部品に直接与えられるのを有効に防止しながら、当該部品を常に一定の状態に保持することができ、かくして部品の破損を有効かつ確実に防止しながら一定状態に保持し得る部品保持装置を実現できる。
【０１１８】
さらに本発明によれば、関節装置において、第１及び第２のリンクを屈曲自在に連結する関節機構と、関節機構を覆うように配置されたカバーと、第１又は第２のリンクの変位に応じて生じるカバーの隙間を覆うようにカバーの内側に設けられたシャッタ機構とを設けるようにしたことにより、カバーの隙間を通してユーザの指等の異物がカバー内部に入り込むのを有効かつ確実に防止することができ、かくして安全性を向上させ得る関節装置を実現できる。
【０１１９】
さらに本発明によれば、ロボット装置において、第１及び第２のリンクを屈曲自在に連結する関節機構と、第１及び又は第２のリンクにおける当該第１及び第２のリンクにより挟まれる部位に配置され、外部物体の接触を検出する接触検出手段と、接触検出手段により外部物体の接触が検出されたときに所定の制御処理を実行する制御手段とを設けるようにしたことにより、第１及び第２のリンクにユーザの指などが挟まった場合においても怪我の発生等を有効に防止することができ、かくして安全性を向上させ得るロボット装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態によるロボットの外観構成を示す略線的な斜視図である。
【図２】本実施の形態によるロボットの外観構成を示す略線的な斜視図である。
【図３】ロボットの各関節機構部等における自由度の説明に供する概念図である。
【図４】ロボットの内部構成の説明に供するブロック図である。
【図５】ロボットの内部構成の説明に供するブロック図である。
【図６】指部の内部構成を示す略線的な分解図である。
【図７】最終段ギアの構成を示す斜視図である。
【図８】弦巻コイルばねを示す斜視図である。
【図９】本実施の形態によるロボットに搭載された衝撃回避機構部の構成を示す分解斜視図である。
【図１０】衝撃回避機構部の構成を示す斜視図である。
【図１１】衝撃回避機構部の構成を示す斜視図である。
【図１２】衝撃回避機構部の機能の説明に供する斜視図である。
【図１３】衝撃回避機構部の機能の説明に供する斜視図である。
【図１４】衝撃回避機構部の機能の説明に供する斜視図である。
【図１５】本実施の形態によるロボットに搭載された股関節機構部におけるシャッタ機構部の説明に供する斜視図である。
【図１６】シャッタ部の構成を示す分解斜視図である。
【図１７】シャッタ部の説明に供する斜視図である。
【図１８】シャッタ部の構成を示す分解斜視図である。
【図１９】シャッタ部の説明に供する斜視図である。
【図２０】シャッタ部の構成を示す分解斜視図である。
【図２１】アウターシャッタの構成を示す正面図である。
【図２２】安全対策用のタッチセンサの配置位置の説明に供する正面図である。
【図２３】安全対策用のタッチセンサの配置位置の説明に供する正面図である。
【図２４】安全対策用のタッチセンサの配置位置の説明に供する背面図である。
【図２５】面接触スイッチの構成を示す略線的な分解図及び断面図である。
【図２６】タクトスイッチの構成を示す略線的な断面図である。
【図２７】足平部ブロックに配設された安全対策用のタッチセンサの説明に供する斜視図である。
【図２８】足平部ブロックに配設された安全対策用のタッチセンサの説明に供する斜視図である。
【図２９】足平部ブロックに配設された安全対策用のタッチセンサの説明に供する上面図である。
【図３０】足平部ブロックに配設された安全対策用のタッチセンサの説明に供する上面図である。
【符号の説明】
１……ロボット、５０……メイン制御部、２５……指部、６０Ａ、６０Ｂ……ＣＣＤカメラ、６３……タッチセンサ、６３Ｆ１〜６３Ｆ５……面接触スイッチ、６３Ｔ１〜６３Ｔ３……タクトスイッチ、６３Ｔ４……スイッチ、７０……指元部、７１……指中部、７２……指先部、７３……モータ、８１……最終段ギア、８１Ａ……角柱部、８２……弦巻コイルばね、８２Ｂ、８２Ｃ……足部、９０……ＣＣＤカメラ保持機構部、９１……ベースプレート、９２Ａ〜９２Ｃ……ボス、９３Ａ、９３Ｂ……円錐圧縮ばね、９４……圧縮コイルばね、９５……ＣＣＤカメラホルダ９５……固定プレート、１０３……アウターシャッタ、１０３Ａ……開口部、１０４……インナーシャッタ、１０５……シャッタ部、１０７、１０８、１１０……軸体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２５】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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