(57)【要約】【課題】人工衛星に取付けられた目標反射板からの反射レーザ光に対して他の反射板、反射点からの反射レーザ光がノイズとなってしまうため、人工衛星との測距・測角に計測誤差が生じてしまい、精度良くミッションできないという問題があった。【解決手段】第１の飛行体と第２の飛行体との接合面６に複数の反射点１２を有し、接合面５のうちいずれか一方の接合面６に備えられた、ビームを反射点１２に照射するビーム照射手段と、複数の反射点１２から反射されたビームを受取るビーム受信手段と、接合面６にある反射点１２の位置に基づいて、当該反射点１２のうち特定の反射点１２を検出する反射点特定手段と、反射点特定手段によって特定した反射点１２に基づいて当該反射点１２周辺からの反射結果を除去する除去手段とを備えるようにする。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の飛行体と第２の飛行体とを浮遊状態で接合する飛行体結合装置において、
第１の飛行体と第２の飛行体との接合面に複数の反射点を有し、
上記接合面のうちいずれか一方の接合面に備えられた、ビームを上記反射点に照射するビーム照射手段と、
複数の上記反射点から反射された上記ビームを受取るビーム受信手段と、
上記接合面にある反射点の位置に基づいて、当該反射点のうち特定の反射点を検出する反射点特定手段と、
上記反射点特定手段によって特定した反射点に基づいて当該反射点周辺からの反射結果を除去する除去手段と
を備えることを特徴とする飛行体結合装置。
【請求項２】
上記除去手段は、上記ビーム受信手段によって取得した反射点の位置情報を、当該取得した位置情報ごとに比較し、位置が特定される位置情報以外を除去することを特徴とする請求項１に記載の飛行体結合装置。
【請求項３】
上記反射点特定手段は、上記特定の第１の反射点とともに、当該特定の反射点と同等の反射率を有する第２の反射点を検出し、当該検出した第１の反射点と第２の反射点との関係に基づいて当該第１の反射点を再度検出することを特徴とする請求項１に記載の飛行体結合装置。
【請求項４】
上記反射点特定装置は、上記第１の反射点と第２の反射点との関係情報を再設定可能なことを特徴とする請求項３に記載の飛行体結合装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は飛行体結合装置に関し、例えば、宇宙空間で衛星にランデブする宇宙機に適用して好適な飛行体結合装置である。
【０００２】
【従来の技術】
従来、衛星に搭載したレーザ照射器と、宇宙航行機に搭載したレーザ受信器からなり、レーザ照射器は、円形断面の複数のレーザコーンを形成するとともに、各円形断面の円周方向および半径方向を等分することにより形成した詳細区画を構成するレーザを発信し、各詳細区画は、それぞれ、固有の周波数または波長のレーザを有し、宇宙航行機が、前記いずれかのレーザコーンと半径方向の線からなる詳細区画を横切るときは、レーザ受信器により、前記詳細区画のどの部分を横切ったかを判別する方法によりランデブードッキングを行う手段が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平０９―２０２３００号公報（第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、人工衛星は、例えば、複数の国が合同で打ち上げた場合、反射板を複数設けて、各国所望の宇宙機を接合できるように設計されている。
【０００５】
ところが、宇宙機が特定の反射板（以下、目標反射板と呼ぶ。）を目標として人工衛星とランデブする場合、人工衛星の限られたスペースに複数の反射板が設置されているため、目標反射板に向けてレーザ光を照射したとしても、目標反射板からだけでなく、他の反射板からもレーザ光が反射され、当該宇宙機は、複数の反射板からの反射レーザ光を検知することとなる。
【０００６】
また、目標反射板が設けられた面上に光沢を有している部分がある場合、当該光沢部分（以下、反射点と呼ぶ。）が反射板の役割をして、宇宙機からのレーザ光を反射することとなる。このような光沢部分からのレーザ反射は、目標反射板からの反射レーザ光検知不良を引き起こすノイズ源となるため、従来の飛行体結合装置においては、目標反射板を設置する接合面上の光沢部分は排除し、目標反射板以外からの反射率を抑えてレーザセンサに検知されないように、接合面上の光学特性管理を実施している。また、レーザセンサ側にて受信感度の低い反射レーザ光を除去する方法により、ノイズ源の影響を排除していた。
【０００７】
このため、宇宙機は、目標反射板からの反射レーザ光に対して他の反射板、反射点からの反射レーザ光がノイズとなってしまうため、人工衛星との測距・測角に計測誤差が生じてしまい、精度良くミッション（結合）できないという問題があった。
【０００８】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、人工衛星と宇宙機とのランデブする際において、ノイズ源による誤捕捉や誤検知から回避され、ミッション（結合）達成率を向上することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
課題を解決するために、第１の飛行体と第２の飛行体とを浮遊状態で接合する飛行体結合装置において、第１の飛行体と第２の飛行体との接合面に複数の反射点を有し、接合面のうちいずれか一方の接合面に備えられた、ビームを反射点に照射するビーム照射手段と、複数の反射点から反射されたビームを受取るビーム受信手段と、接合面にある反射点の位置に基づいて、当該反射点のうち特定の反射点を検出する反射点特定手段と、反射点特定手段によって特定した反射点に基づいて当該反射点周辺からの反射結果を除去する除去手段とを備えるようにしてものである。
【００１０】
また、この発明は、除去手段が、ビーム受信手段によって取得した反射点の位置情報を、当該取得した位置情報ごとに比較し、位置が特定される位置情報以外を除去るようにしたものである。
【００１１】
また、この発明は、反射点特定手段が、特定の第１の反射点とともに、当該特定の反射点と同等の反射率を有する第２の反射点を検出し、当該検出した第１の反射点と第２の反射点との関係に基づいて当該第１の反射点を再度検出するようにしたものである。
【００１２】
また、この発明は、反射点特定装置が、第１の反射点と第２の反射点との関係情報を再設定し得るようにしたものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、宇宙空間における宇宙機１と人工衛星２とのランデブを示し、宇宙機１から人工衛星２に対してレーザ光３を発射し、宇宙機１が人工衛星２から反射される反射レーザ光４に基づいて当該人工衛星２の位置を把握することにより、宇宙機１と人工衛星２とが接合するようになされている。
【００１４】
図２は、飛行体である宇宙機１と人工衛星２とを接合する飛行体結合装置を示し、宇宙機１と人工衛星２との接合面のうち、人工衛星２側の接合面５には、宇宙機１から照射されたレーザを反射する複数の目標反射板７、８が設けられている。目標反射板７、８は、人工衛星２に接合する宇宙機１ごとに対応して設けられたものである。本実施の形態において、目標反射板７は、人工衛星２に対応して設けられたものであり、特に目標反射板７と呼ぶ。
【００１５】
一方、宇宙機１側の接合面６には、レーザ光３を照射し、目標反射板７、８で反射された当該レーザ光を受信するレーザセンサ９が設けられており、レーザセンサ９は、受信した反射レーザ光４に基づいて、レーザの反射の元となった目標反射板７、８と自己との距離及び角度を計測し、当該計測したデータ１３（以下、このデータをレーザ反射データと呼ぶ。）を出力するようになされている。
【００１６】
また、宇宙機１内部には、レーザセンサ９から出力されるレーザ反射データ１３のうち、目標反射板７からの反射レーザ光４に基づいて出力されたレーザ反射データ１３のみを抽出するデータ処理装置１０と、データ処理装置１０で抽出したレーザ反射データ１３に基づいて宇宙機１を機動制御する制御器１１とが設けられている。
【００１７】
データ処理装置１０は、図３に示すような、目標反射板７の接合面５上における配置位置を示す位置情報、他の反射板８の当該目標反射板７との配置関係を示す位置関係情報とから構成される配置データ１５を有している。また、配置データ１５の位置情報及び位置関係情報は、レーザ反射データに対応づけて設定されている。
【００１８】
すなわち配置データ１５は、レーザ反射データに対応する位置情報又は位置関係情報に基づいて、当該レーザ反射データが目標反射板７からの反射であるか、他の反射板８からの反射であるかを特定することができるようになされている。
【００１９】
また、目標反射板７の接合面５上には、レーザ光を反射するノイズ源１２があり、目標反射板７の特定に影響を及ぼす。図２において、ノイズ源１２を代表的に示しているが、これは不特定多数、接合面５上に存在する。ノイズ源１２は目標反射板７や他の反射板８のようなレーザ計測のための機器ではないため、再帰反射特性を有しておらず、宇宙機１と人工衛星２の相対運動の影響によりレーザの反射方向はランダムとなる。このため、ノイズ源１２からの反射レーザ光４ｃはレーザセンサ９に連続して計測されることはない。この特性を利用して、データ処理装置１０において、図１３に示すような、連続した計測サイクルでのレーザ反射データの比較を行い、所定の範囲外のレーザ反射データは除外することにより、ノイズ源１２による誤計測を回避することが可能である。なお、再帰反射特性とは、レーザ光が入射方向に対して同一方向に反射される特性のことである。
【００２０】
すなわち目標反射板７の再帰反射特性とノイズ源１２の非再帰反射特性の違いを利用して、連続的にレーザセンサ９に受光されるレーザ反射データのみを選択することにより、目標反射板７からの反射を特定することができる。
【００２１】
以下、本実施の形態の動作について説明する。
まず、宇宙機１に設けられたレーザセンサ９は、人工衛星２の接合面に対しレーザ光３を２［Ｈｚ］で照射し、例えば、エレベーション方向３０°、アジマス方向３０°の範囲で当該人工衛星２の接合面をスキャンニングする。この際、レーザセンサ９は、目標反射板７からの反射レーザ光４ａの検出漏れを防止するため、スキャンニング範囲を目標反射板７に対し広めに設定している。このため、レーザセンサ９は、目標反射板７からの反射レーザ光４ａとともに、当該目標反射板７の周辺に設置された反射板８からの反射レーザ光４ｂ、その他レーザ光３を反射する光沢部分１２（以下、ノイズ源と呼ぶ。）からの反射レーザ光４ｃを受信する。また、目標反射板７、反射板８、及びノイズ源１２の総称を反射点と呼ぶ。
【００２２】
レーザセンサ９は、受信した反射レーザ光４ａ、４ｂ、４ｃに基づいて、目標反射板７、８、ノイズ源１２のエレベーションデータ（レーザセンサ９から反射点に向けたエレベーション角データ）、アジマスデータ（レーザセンサ９から反射点に向けたアジマス角データ）、レンジデータ（レーザセンサ９から反射点までの距離データ）を各当該反射レーザ光ごとに計測し、当該計測したレーザ反射データ１３をデータ処理装置１０に出力する。
【００２３】
データ処理装置１０は、レーザ反射データ１３を受信した後、前回計測サイクルと今回計測サイクルにて取得されたレーザ反射データの比較を行い、ノイズ源１２を除去する。宇宙機１と人工衛星２の相対運動条件により、前回計測サイクルにて予め設定される次計測サイクルでのレーザ反射データ存在予測領域に、今回取得されたレーザ反射データが内在するかを判定し、レーザ反射データが本予測領域に内在していなければ、ノイズ源として除去する。
【００２４】
さらに、データ処理装置１０は、ノイズ源１２が除去されたレーザ反射データ１３に対して、各レーザ反射データと予め設定された配置データ１５とを比較し、当該配置データにおいて目標反射板７からのレーザ反射データ１３ａに相当するレーザ反射データを選択することにより、目標反射板７の位置を当該選択したレーザ反射データ１３ａに基づいて決定する。データ処理装置１０は、目標反射板７のレーザ反射データとして決定したレーザ反射データ１３ａをレーザセンサ９に通知する。
【００２５】
レーザセンサ９は、データ処理装置１０から通知されたレーザ反射データ１３ａに基づいて、レーザの照射方向を目標反射板７に向けた後、スキャンニング範囲を、例えば、エレベーション方向を３°、アジマス方向を３°に設定し、計測サイクル２［Ｈｚ］で目標反射板７を中心に接合面５をスキャンニングする。
【００２６】
レーザセンサ９は、接合面５からの反射レーザ光を受信し、当該受信した反射レーザ光に基づいてレーザ反射データ１３を取得し、当該取得したレーザ反射データ１３をデータ処理装置１０に送信する。ここで、レーザセンサ９の視野内におけるレーザ反射データ１３は、幾何学的には、図４のように示され、レーザ目標反射板７からのレーザ反射データ１３ａ、反射板８からのレーザ反射データ１３ｂ、ノイズ源１２からのレーザ反射データ１３ｃとから構成されている。
【００２７】
このとき、目標反射板７からの所望するレーザ反射データ１３ａ以外のデータ、すなわち反射板８からのレーザ反射データ１３ｂ、ノイズ源１２からのレーザ反射データ１３ｃは、レーザセンサ９の検出データから見た場合、ノイズデータとして認識される。
【００２８】
そして、レーザセンサ９は、計測サイクル２［Ｈｚ］でスキャンニングを続けており、スキャンニング範囲をエレベーション方向３°、アジマス方向３°に設定したまま、目標反射板７を中心に接合面５をスキャンニングする。レーザセンサ９は、接合面５からの反射レーザ光４に基づいてレーザ反射データ１３を取得し、当該取得したレーザ反射データ１３をデータ処理装置１０に送信する。
【００２９】
ここで、レーザセンサ９が設置された宇宙機１、及び目標反射板７が設置された人工衛星２は、宇宙空間でランデブする際、当該宇宙機１及び人工衛星２の中心軸を中心に回転してそれぞれ接近している。
このため、レーザセンサ９の視野内におけるレーザ反射データ１３は、相対姿勢運動の影響により、毎計測サイクル毎に視野内での位置がずれる。そこで、データ処理装置１０は、この相対姿勢運動の影響を考慮し、人工衛星２へ向かう宇宙機１の速度、当該宇宙機１の自転角度、これらに伴う人工衛星２と宇宙機１との距離・方向に基づいて、受信したレーザ反射データ１３が次回計測サイクル時にレーザセンサ９の視野内におけるどの位置に検出されるか予想する。このとき、データ処理装置１０は、相対運動の影響を考慮して次回計測サイクル時のレーザ反射データ１３の検出位置を予測しているが、誤差が予測されるため、当該誤差に応じて次回計測サイクル時のレーザ反射データ存在予想領域を、例えば、図４の四角領域のように設定する。なお、反射データ存在予想領域は、検出予想位置を中心とした円形領域にしても良い。
【００３０】
そして、ノイズ源１２からのレーザ反射データは、再帰反射特性を有していないため、連続して同一箇所のレーザ反射データがレーザセンサ９に取得されることはない。このため、レーザ反射データ存在予測領域から逸脱したものはノイズ源として除去できる。
【００３１】
続けて、データ処理装置１０は、計測サイクルごとにレーザセンサ９から受信したレーザ反射データ１３を比較して、計測サイクルに関係なく、レーザ反射データ存在予想領域内に位置するレーザ反射データ１３ａを正確な値として取得する。すなわち、図５に示すように、図４に示した前回の計測サイクルで取得したレーザ反射データ１３と比較して、レーザ目標反射板７からのレーザ反射データ１３ａの位置は常にレーザ反射データ存在予想領域内に含まれるが、ノイズ源１２からのレーザ反射データ１３ｃの位置が異なることとなり、レーザ反射データ１３ａ以外のデータを除去し、当該レーザ反射データ１３ａのみを選択することにより、ノイズ源となったデータを除去することができる。また、その他反射板８からのレーザ反射データは、レーザ反射データ存在予想領域内に含まれるが、予め設定された配置データ１５を用いて反射板８からのレーザ反射データ１３ｂに相当するレーザ反射データを除去することが可能である。これらの処理後、データ処理装置１０は、選択したレーザ反射データ１３ａを制御器１１に送信する。制御器１１は、受信したレーザ反射データ１３ａに基づいて宇宙機１を制御する。
【００３２】
かくして、目標反射板以外のレーザ反射データを除去することにより、宇宙機１と人工衛星２とのランデブを精度良く制御することができる。
【００３３】
さらに、飛行体結合装置は、目標反射板以外のレーザ反射データを確実に除去するため、目標反射板が設けられた接合面５上に多少反射点があっても、これら反射点からのレーザ反射データも除去され、接合表面の形状に注意を払う必要がなくなる。
【００３４】
また、目標反射板７と他の反射板８との距離を考慮する必要がなくなるため、人工衛星の設計制限を緩やかにすることができる。
【００３５】
なお、上述の実施の形態では、計測サイクルごとのレーザ反射データ１３を比較し、レーザ観測範囲において、位置の変更のないレーザ反射データ１３ａのみを取得する場合について述べたが、本実施の形態はこれに限らず、計測サイクルごとのレーザ反射データを重ねていき突出したデータのみを取得するようにしても良い。
【００３６】
また、本実施の形態では、計測サイクルごとのレーザ反射データ１３をそれぞれ比較することにより、変動のないレーザ反射データ１３ａを抽出する場合について述べたが、本実施の形態はこれに限らず、レーザセンサ９からのレーザ反射データ１３を画像データとして出力し、計測サイクルごとの画像データをマッチング処理することにより、レーザ反射データ１３ａを選択するようにしても良い。
【００３７】
また、本実施の形態では、スキャンニング範囲を３０°から３°に変更したが、本実施の形態はこれに限らず、スキャング範囲を、例えば、３０°、１０°、３°、１°と徐々に変更し、最後のスキャンニング範囲の結果に基づいてノイズ除去をするようにしても良い。
【００３８】
また、本実施の形態においては、ノイズ除去のためのスキャンニングを２回しか行っていないが、本実施の形態はこれに限らず、２回以上であれば何度スキャンニングするようにしても良い。
【００３９】
また、本実施の形態では、人工衛星に宇宙機が接合する場合について述べたが、本実施の形態はこれに限らず、例えば、旅客機の空中給油のように空中での接合を必要とするものであれば良い。
【００４０】
実施の形態２．
図６はこの発明の実施の形態２を示し、実施の形態１の飛行体結合装置において、人工衛星２側の接合面５に設けられた目標反射板７の近傍に反射板２０（以下、この反射板を補助反射板と呼ぶ。）が設けられている点と、データ処理装置１０には、配置データ１５に換えて、図７に示す配置データ２１が設定されている点が異なっている。
【００４１】
補助反射板２０は、目標反射板７と同等の反射率特性を有している。
配置データ２１は、図７に示すように、目標反射板７の位置情報、他の反射板８の当該目標反射板７との配置関係を示す位置関係情報とともに、目標反射板７と補助反射板２０との配置関係を示す位置関係情報とから構成されている。
【００４２】
以下、この実施の形態の動作について説明する。
レーザセンサ１は、接合面５をスキャンニングし、目標反射板７からのレーザ反射データ１３ａ、補助反射板２０からのレーザ反射データ１３ｄ、及び他の反射板８からのレーザ反射データ１３ｂとを取得した後、レーザ反射データ１３ａと、当該レーザ反射データ１３ａとレーザ反射データ１３ｄとの関係に基づいて、レーザ反射データ１３ａが示す位置、すなわち目標反射板７の位置を正確に測定する。
【００４３】
そして、データ処理装置１０は、レーザセンサ１のスキャンニング範囲を狭めた後、実施の形態１と同様の動作を行い、レーザ反射データ１３ａ以外のデータを除去する。また、本実施の形態では、目標反射板７の位置決めの際に利用した補助反射板２０からのレーザ反射データ１３ｄが不要なデータであることが明確となっているため、データ処理装置１０は、レーザ反射データ１３ｄを確実に除去することができるようになされている。
【００４４】
なお、データ処理装置１０は、レーザセンサ９の視野の中に目標１個、ノイズ１個のようになった場合でも、図８、図９で示されるように、各測定サイクル毎にレーザ反射データ存在予想領域を設定しているので、当該レーザ反射データ存在予想領域に含まれるか否かの判断によって目標とノイズとを識別することが可能であり、目標を識別するとともに、ノイズを除去することができる。
【００４５】
因みに、データ処理装置１０は、予め目標反射板７と補助反射板２０との相対的な位置関係を示した位置関係データを有しており、受信した複数のレーザ反射データの位置関係と当該位置関係データとを比較し、各レーザ反射データに対応する反射板を検討することによって、各レーザ反射データが目標反射板７のものか補助反射板２０からのものかを判断している。なお、この位置関係データは、目標反射板を中心とし、各補助反射板２０がどのように配置されているかを示したデータである。
【００４６】
かくして、飛行体結合装置は、レーザ反射板と同等な高反射率特性を有するノイズ源の配置情報を予め搭載計算機にデータとして保有しておき、レーザセンサから搭載計算機に供給されるレーザ反射データを予め保有されている幾何学的配置情報と比較することにより、所定のターゲットを選択して、他の高反射率特性を有するノイズ源を除去する。
【００４７】
実施の形態３．
図１０は、この発明の実施の形態３を示し、実施の形態２の飛行体結合装置において、レーザ反射板と同等な高反射率特性を有する反射点２５（以下、これをノイズ源と呼ぶ。）のノイズ源位置情報を地上局３０から地上コマンドにてデータ処理装置１０に送信し、配置データ２１の位置情報を書き換え可能とする。
【００４８】
また、データ処理装置１０は、レーザセンサ９にて取得された計測データを毎計測サイクルごとに前回取得データとの比較処理を実施してノイズ源の除去を行うと共に、ノイズ源位置情報を含む地上コマンド２６により設定されるノイズ源の幾何学配置情報に基づき正しい目標反射板を選択する。
【００４９】
以下、この実施の形態の動作について説明する。
レーザセンサ９による測距・測角は宇宙機１上に設置された目標反射板７に対してレーザ光３を照射し、その反射レーザ光を検知することにより計測が実施される。この際、ターゲット宇宙機１に目標反射板７と同等な高反射率特性を有するノイズ源２５が存在した場合、これらからの反射レーザ光４もレーザセンサ９に検出され、誤計測の原因となる。レーザ目標反射板７と同等な高反射率特性を有するノイズ源であるため、本ノイズ源からのレーザ反射は安定しており、継続的にレーザセンサ９に検出される。
【００５０】
レーザ目標反射板７と高反射率特性を有するノイズ源の相対的な配置条件を地上コマンド２６にてデータ処理装置１０に設定し、目標反射板７からの正しいレーザ反射データ１３ａと、高反射率特性を有するノイズ源２５によるレーザ反射データ１３ｅの両方からのレーザ反射データがレーザセンサ９に検出された場合に、地上コマンド２６により設定された幾何学的配置条件に基づき、左右および上下の配置関係から正しい目標である目標反射板７からのレーザ反射データ１３ａを選択することが可能となる。
【００５１】
かくして、飛行体結合装置は、データ処理装置１０に予め設定されている幾何学的配置条件を地上コマンドにて送信・書き換え可能とすることにより、確実に目標反射板７からの正しいレーザ反射データ１３ａのみを選別できる。
【００５２】
【発明の効果】
この発明によれば、人工衛星と宇宙機とのランデブにおいて、ノイズ源の誤捕捉・誤検知が回避され、ミッション（結合）達成率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】宇宙機と人工衛星とのランデブの説明に供する略線図である。
【図２】実施の形態１における飛行体結合装置を示す略線図である。
【図３】実施の形態１における配置データを示す略線図である。
【図４】実施の形態１において、レーザセンサが検知するレーダ反射データの幾何学的配置を示す第１の略線図である。
【図５】実施の形態１において、レーザセンサが検知するレーダ反射データの幾何学的配置を示す第２の略線図である。
【図６】実施の形態２における飛行体結合装置を示す略線図である。
【図７】実施の形態２における配置データを示す略線図である。
【図８】実施の形態２において、レーザセンサが検知するレーダ反射データの幾何学的配置を示す第１の略線図である。
【図９】実施の形態２において、レーザセンサが検知するレーダ反射データの幾何学的配置を示す第２の略線図である。
【図１０】実施の形態３における飛行体結合装置を示す略線図である。
【図１１】実施の形態３において、レーザセンサが検知するレーダ反射データの幾何学的配置を示す第１の略線図である。
【図１２】実施の形態３において、レーザセンサが検知するレーダ反射データの幾何学的配置を示す第２の略線図である。
【図１３】実施の形態１において、レーザセンサが検知するレーダ反射データの幾何学的配置を示し、ノイズ源除去ロジックを説明した略線図である。
【符号の説明】
１  宇宙機、２  人工衛星、３  レーザ光、４  反射レーザ光、５  接合面、６  接合面、７  目標反射板、８  反射板、９  レーザセンサ、１０  データ処理装置、１１  制御器、１２  反射点、１３  レーザ反射データ、１５  配置データ、２０  補助反射板、２１  配置データ、２５  ノイズ源、２６  地上コマンド、３０  地上局。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2004271349.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2004271349.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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