(57)【要約】【課題】移動操作範囲を広くさせずに小さい旋回半径の旋回状態にさせることができ、しかも、微調節しながら緩やかに旋回を行うことが可能となり、走行装置の走行状態が急に変化して車体にショックが発生するといった不利の生じ難い作業車の旋回制御装置を提供する。【解決手段】左右一対の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌが各別に変速操作自在に設けられ、旋回レバー２６の直進指令位置から離れる方向への移動量と旋回半径との関係を、移動量が大になるほど旋回半径が大きくなり、且つ、全範囲にわたって移動量の単位量あたりの変化に対する旋回半径の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、この二次関数に対応する関係、及び、旋回レバー２６の操作位置に基づいて求めた目標旋回半径になるように走行用操作機構３０を作動させる。【選択図】　　　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、
その一対の無段変速装置を各別に変速操作自在な変速操作手段と、
前記直進状態を指令する直進指令位置及び前記旋回状態を指令する旋回指令用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回状態として、前記旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど旋回半径が小さい旋回状態を指令する旋回指令手段と、
前記旋回指令手段の指令情報に基づいて直進及び旋回を行うべく前記変速操作手段を作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えられている作業車の旋回制御装置であって、
前記制御手段が、前記旋回制御として、
前記旋回指令手段の前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と前記旋回半径との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど旋回半径が小さくなり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、前記旋回指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する旋回半径の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、
この二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と旋回半径との関係、及び、前記旋回指令手段の操作位置に基づいて、その旋回指令手段の操作位置に対応する目標旋回半径を求めて、旋回半径がその目標旋回半径になるように前記変速操作手段を作動させるように構成されている作業車の旋回制御装置。
【請求項２】
前記制御手段が、
前記二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令手段の前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と前記旋回半径との関係に相当する数式情報と、前記旋回指令手段の指令情報に基づいて、前記目標旋回半径を求めるように構成されている請求項１記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、
前記二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令手段の前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と前記旋回半径との関係として、前記旋回指令手段の操作位置が同じであるときのその操作位置に対応する旋回半径が異なる複数種のものを記憶して、その記憶している複数種の関係のうちのいずれか一つを選択する人為操作式の選択手段にて選択された関係に基づいて、その旋回指令手段の操作位置に対応する目標旋回半径を求めて旋回半径がその目標旋回半径になるように前記変速操作手段を作動させるように構成されている請求項２記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項４】
前記複数種の関係が、前記旋回指令手段が前記旋回指令用操作領域のうち前記移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの旋回半径が互いに異なる形態のものとして設定されている請求項３記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項５】
前記制御手段が、前記旋回制御として、
前記一対の走行装置のうち旋回中心に対して離れる側に位置する走行装置が車速指令手段にて指令される目標車速に対応する走行速度に維持され、且つ、旋回中心側に位置する走行装置が前記旋回指令手段の前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大きくなるほど走行速度が減速する形態で、前記変速操作手段を作動させるよう構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右一対の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を各別に変速操作自在な変速操作手段と、前記直進状態を指令する直進指令位置及び前記旋回状態を指令する旋回指令用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回状態として、前記旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど旋回半径が小さい旋回状態を指令する旋回指令手段と、前記旋回指令手段の指令情報に基づいて直進及び旋回を行うべく前記変速操作手段を作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えられている作業車の旋回制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の作業車の旋回制御装置は、例えばコンバイン等の作業車に適用されるものであり、従来では、次のような構成のものがあった。
つまり、前記一対の無段変速装置として静油圧式の無段変速装置を用いて、変速操作手段として一対の電動モータが設けられ、一対の無段変速装置夫々の出力回転速度を一対の回転センサにて検出して、これらの回転センサの検出値が夫々目標とする出力回転速度になるように各電動モータにより一対の無段変速装置を作動させるように構成され、しかも、これらの無段変速装置の伝動下手側に動力伝達を入り切り自在な操向クラッチと各走行装置を制動自在な操向ブレーキとが備えられる構成のものがあり、前記旋回制御として、次のような処理を実行する構成のものがあった。つまり、旋回モードとして、緩旋回モード、ブレーキ旋回モード、スピン旋回モードがあり、そのうちの緩旋回モードでは、旋回指令手段としてのパワステレバーの直進指令位置から離れる方向への移動量が大きく大きい旋回半径を指令するほど、左右一対の無段変速装置のうち旋回中心から離れる側の無段変速装置の出力回転速度を基準として旋回中心側の無段変速装置を無段階に減速させる形態で、且つ、パワステレバーの操作位置の単位量あたりの変化に対する旋回半径の変化量が全操作範囲にわたって一定となる形態で、一対の無段変速装置の回転速度の比率を変化させることにより旋回するときの旋回半径を小さくさせるように変速操作手段の作動を制御するように構成したものがあった。尚、ブレーキ旋回モードでは、パワステレバーの旋回用の操作角度が大になると旋回中心側の走行装置に対して操向クラッチを切り且つ操向ブレーキを作動させる状態で旋回を行い、スピン旋回モードでは、操向クラッチの切り及び操向ブレーキの作動に加えて、パワステレバーの旋回用の操作角度が大になると、旋回中心側の走行装置が逆回転する状態に切り換わるようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−１７２８７１号公報（第３頁―第５頁、図７、図８）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成では、旋回指令手段の操作位置の移動に伴って旋回半径を無段階に滑らかに変更させることができる利点があるものの、旋回指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する旋回半径の変化量が全操作範囲にわたって一定となる形態で一対の無段変速装置の回転速度の比率を変化させることにより旋回半径を小さくさせる構成であるから、旋回指令手段を旋回指令用操作領域における直進指令位置から離れる方向へ少しだけ移動操作させるようにしても旋回状態が大きく変化してしまうので、直進状態から微調節しながら緩やかに旋回を行うことが適正に行えないものになる不利がある。
例えばコンバイン等のように植付け作物を収穫するような作業車であれば、車体を作物の植付け列に沿わせるために旋回操作を行うような場合において、旋回状態を微調節しながら緩やかな旋回を行う必要があるが、上記従来構成においては、旋回指令手段を旋回指令用操作領域における直進指令位置から離れる方向へ少しだけ移動操作させても旋回半径が大きく変化してしまうので、このような微調節による旋回操作が行い難いものとなる。
【０００５】
尚、このような不利を回避するためには、旋回指令手段を操作したときに旋回指令用操作領域の全範囲にわたって微調節できるように、旋回状態を緩やかに変化させる形態にすることが考えられるが、このように構成すると、旋回指令手段を最大操作位置まで操作してもそのときに旋回半径が充分小さくならず、小さい旋回半径で小回り旋回を行い難いものとなる。
上記従来技術では、小さい旋回半径にさせるためには、旋回モードを緩旋回モードからブレーキ旋回モードやスピン旋回モードに切り換えることで対応可能であるが、作業走行中にこのような旋回モードの切り換えを行うのは煩わしいものとなる不利があり、しかも、ブレーキ旋回モードやスピン旋回モードに切り換えた状態では、旋回指令手段を旋回指令用操作領域における直進指令位置から離れる方向へ移動させた場合に、その移動操作の途中において旋回中心側の走行装置の走行状態が急に変化して車体にショックが発生し操縦者の乗り心地が悪化するといった不利もある。
【０００６】
又、上記不利を回避するための別の方法として、前記旋回指令用操作領域における旋回指令手段が移動操作可能な範囲を広くさせて、旋回指令手段の操作位置の単位量当たりの変化に対する旋回半径の変化量を旋回指令用操作領域の全域にわたり小さいものにすることも考えられるが、この構成では、直進状態から小さい旋回半径の旋回状態に操作するような場合に、旋回指令手段を大きく移動操作させる必要があり、旋回のための操作が煩わしいものとなる不利がある。
【０００７】
本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、旋回指令手段の旋回指令用操作領域における移動操作範囲を不必要に広くさせることなく旋回指令手段の移動量を大きくさせたときに小さい旋回半径の旋回状態にさせることができ、しかも、旋回指令手段の移動量が少ない状態では微調節しながら緩やかに旋回を行うことが可能となり、更には、旋回指令用操作領域の全領域において旋回指令手段を移動操作させても走行装置の走行状態が急に変化して車体にショックが発生するといった不利の生じ難い作業車の旋回制御装置を提供する点にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の作業車の旋回制御装置は、左右一対の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を各別に変速操作自在な変速操作手段と、前記直進状態を指令する直進指令位置及び前記旋回状態を指令する旋回指令用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回状態として、前記旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど旋回半径が小さい旋回状態を指令する旋回指令手段と、前記旋回指令手段の指令情報に基づいて直進及び旋回を行うべく前記変速操作手段を作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えられているものであって、前記制御手段が、前記旋回制御として、前記旋回指令手段の前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と前記旋回半径との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど旋回半径が小さくなり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、前記旋回指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する旋回半径の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、この二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と旋回半径との関係、及び、前記旋回指令手段の操作位置に基づいて、その旋回指令手段の操作位置に対応する目標旋回半径を求めて、旋回半径がその目標旋回半径になるように前記変速操作手段を作動させるように構成されていることを特徴とする。
【０００９】
すなわち、旋回指令手段により旋回状態が指令されると、上記したように二次関数に対応する関係として定められる旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と旋回半径との関係、及び、旋回指令手段の操作位置に基づいて、その旋回指令手段の操作位置に対応する目標旋回半径を求める。つまり、旋回指令手段の旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど旋回半径が小さくなり、しかも、旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記移動量が大になるほど、旋回指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する旋回半径の変化量を大側に変化させる二次関数にて定められる値として目標旋回半径が求められる。そして、旋回半径がその目標旋回半径になるように前記変速操作手段を作動させるのである。
【００１０】
前記旋回指令手段の旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が少ない状態であれば、旋回指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する旋回半径の変化量が小さいので、旋回指令手段を操作させても旋回半径が大きく変化することがないので、直進指令位置から離れる方向へ少しだけ移動操作させるようにしても旋回状態が大きく変化することがなく、直進状態から微調節しながら緩やかに旋回を行うことを適正に行い易いものになる。
【００１１】
又、旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記移動量が大になるほど、旋回指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する旋回半径の変化量を大側に変化させる二次関数にて定められる値として目標旋回半径が求められるので、操作位置の単位量あたりの変化に対する旋回半径の変化量が一定に設けられるものに比べて、旋回指令用操作領域における移動操作範囲が同じであっても旋回指令手段を最大操作位置まで移動させたときの旋回半径を小さい旋回半径にさせることが可能であり、しかも、旋回指令操作領域の全範囲にわたって二次関数にて定められる値として目標旋回半径が求められるので、旋回指令手段を旋回指令操作領域の全範囲にわたって移動させても、その移動途中において目標旋回半径が急激に変化することがなく旋回半径が滑らかに変化することになるので、旋回操作の途中において旋回中心側の走行装置の走行状態が急に変化して車体にショックが発生することがない。
【００１２】
従って、旋回指令手段の旋回指令用操作領域における移動操作範囲を不必要に広くさせることなく旋回指令手段の移動量を大きくさせたときに小さい旋回半径の旋回状態にさせることができ、しかも、旋回指令手段の移動量が少ない状態では微調節しながら緩やかに旋回を行うことが可能となり、更には、旋回指令用操作領域の全領域において旋回指令手段を移動操作させても走行装置の走行状態が急に変化して車体にショックが発生するといった不利の生じ難い作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００１３】
請求項２に記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１において、前記制御手段が、前記二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令手段の前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と前記旋回半径との関係に相当する数式情報と、前記旋回指令手段の指令情報に基づいて、前記目標旋回半径を求めるように構成されていることを特徴とする。
【００１４】
このように前記旋回指令手段における前記移動量と前記旋回半径との関係が数式情報にて定められているので、制御手段は、旋回指令手段の指令情報をこの数式に当てはめて演算によって簡単に目標旋回半径を求めることができ、例えば、前記移動量と前記旋回半径との関係をマップデータのような多くのデータ数を有する情報として記憶する構成に比べて、制御構成が簡素になる利点があるとともに、数式に基づいて演算するだけの処理でよく処理に要する時間も短くなるので、制御応答性を向上できる利点もある。
【００１５】
請求項３記載の作業車の旋回制御装置は、請求項２において、前記制御手段が、前記二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令手段の前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と前記旋回半径との関係として、前記旋回指令手段の操作位置が同じであるときのその操作位置に対応する旋回半径が異なる複数種のものを記憶して、その記憶している複数種の関係のうちのいずれか一つを選択する人為操作式の選択手段にて選択された関係に基づいて、その旋回指令手段の操作位置に対応する目標旋回半径を求めて旋回半径がその目標旋回半径になるように前記変速操作手段を作動させるように構成されていることを特徴とする。
【００１６】
すなわち、前記旋回指令手段の前記移動量と前記旋回半径との関係として、前記旋回指令手段の操作位置が同じであるときのその操作位置に対応する旋回半径が異なる複数種のものが記憶されており、そのうちのいずれか１つが人為操作式の選択手段にて選択されることになる。そして、選択された関係に基づいて目標旋回半径を求めて、旋回半径がその目標旋回半径になるように変速操作手段を作動させるのである。
【００１７】
つまり、作業車の作業状況として想定される複数の作業状況や、操作者の旋回操作に対する熟練度の違い等に対応させて、そのときに適合した旋回操作内容で旋回を行うことが可能なように予め複数の関係を定めて記憶しておき、適宜、作業者が判断して人為操作式の選択手段にて選択することで、そのときの実際の作業状況や操作者の旋回操作に対する熟練度の違い等に応じた旋回操作内容で旋回を行うことができる。
【００１８】
請求項４記載の作業車の旋回制御装置は、請求項３において、前記複数種の関係が、前記旋回指令手段が前記旋回指令用操作領域のうち前記移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの旋回半径が互いに異なる形態のものとして設定されていることを特徴とする。
【００１９】
すなわち、前記旋回指令手段が最大操作位置に操作されたときの旋回半径が互いに異なる形態の複数種の関係として設定されるので、作業状況や、操作者の旋回操作に対する熟練度の違い等に応じて適切なものに設定しておくと、操作者が小さい旋回半径にて旋回させる必要であると感じて、例えば、旋回指令手段を大きな操作力で移動操作させた場合に途中の操作位置にまで操作させる積もりであっても誤って最大操作位置にまで操作させるようなことがあっても、その最大操作位置に操作されたときの旋回半径を操作者が適正なものとして任意に変更設定された旋回半径として設定することができるので、常に適切な旋回半径で旋回操作を行うことが可能となる。
【００２０】
請求項５記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１〜４のいずれかにおいて、前記制御手段が、前記旋回制御として、前記一対の走行装置のうち旋回中心に対して離れる側に位置する走行装置が車速指令手段にて指令される目標車速に対応する走行速度に維持され、且つ、旋回中心側に位置する走行装置が前記旋回指令手段の前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大きくなるほど走行速度が減速する形態で、前記変速操作手段を作動させるよう構成されていることを特徴とする。
【００２１】
すなわち、旋回中心側に位置する走行装置が減速して旋回するので、旋回半径を小さくして小回り旋回させることが可能な状態となり、しかも、旋回中心に対して離れる側に位置する走行装置が車速指令手段にて指令される目標車速に対応する走行速度に維持されるので、例えば、旋回指令手段にて直進が指令されて車速指令手段にて指令される目標車速にて直進走行している状態から、旋回指令手段にて旋回が指令される状態に切り換わったような場合、又は、旋回走行している状態から直進走行に切り換わったような場合であっても、旋回中心に対して離れる側に位置する走行装置の走行速度がほとんど変化しないので速度変化によるショック等が少なく走行安定性が向上するものとなる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の実施形態を作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００２３】
図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、走行装置の一例である左右一対のクローラ式走行装置１Ｒ、１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀処理並びに選別処理を実行する脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を形成することによって構成されている。
【００２４】
図２に示すように、このコンバインは、エンジン７からの動力を、ベルトテンション式の主クラッチ８を介してミッションケース９の入力軸１０に伝達し、この入力軸１０から走行用の一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌに分配伝達し、走行用の一方の無段変速装置１１Ｌによる変速後の動力を左側のギヤ式の副変速装置１３Ｌを介して左側のクローラ式走行装置１Ｌに伝達し、走行用の他方の無段変速装置１１Ｒによる変速後の動力を、右側のギヤ式の副変速装置１３Ｒを介して右側のクローラ式走行装置１Ｒに伝達するようにして走行駆動用の伝動機構を構成している。一方、エンジン７からの動力が作業用の無段変速装置１２にも供給され、その作業用の無段変速装置１２による変速後の動力を、ベルトテンション式の刈取クラッチ１４を介して刈取搬送装置３に伝達するようにして刈取作業用の伝動機構を構成している。左右のギヤ式の副変速装置１３Ｒ、１３Ｌは、前記各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速後の動力を高低２段に切り換え自在に構成されている。又、搭乗運転部６には、前後方向に揺動操作可能な単一の副変速レバー２５が設けられ、この副変速レバー２５は、図示しない連係機構を介してギヤ式の副変速機構１３Ｒ、１３Ｌに連係されており、副変速レバー２５の操作によって、走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌによる変速後の動力を高低２段に変速できるようになっている。
【００２５】
走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌは、アキシャルプランジャ形式で可変容量型のピストンポンプ１９とピストンモータ２０とを夫々備えて静油圧式の無段変速装置として構成され、作業用の無段変速装置１２も同様に、アキシャルプランジャ形式で可変容量型のピストンポンプ２１とピストンモータ２２とを備えて静油圧式無段変速装置として構成され、左右のクローラ式走行装置１Ｒ、１Ｌ夫々の走行方向を前進方向並びに後進方向に切り換え且つ走行速度を無段階に変速することができる構成となっている。
【００２６】
そして、図３に示すように、走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌを各別に変速操作する変速操作手段としての油圧式の走行用操作機構３０と、作業用の無段変速装置１２を変速操作する油圧式の作業用操作機構３６とが夫々備えられている。前記走行用操作機構３０は、走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの夫々におけるトラニオン軸２９（被操作体の一例）に連動連結された一対の複動型の油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌと、これらの各油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌに対する正逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の給油用電磁弁３４Ａと、前記一対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用電磁弁３４Ｂとを備えて構成されている。前記各油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌは、内装されるバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。
【００２７】
前記作業用操作機構３６も同様に、作業用の無段変速装置１２におけるトラニオン軸３７に連動連結されるとともに、内装されるバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成の複動型の油圧シリンダ４０と、この油圧シリンダ４０に対する正逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の給油用電磁弁４１Ａと、前記一対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用電磁弁４１Ｂとを備えて構成されている。
【００２８】
前記各給油用電磁弁３４Ａ、４１Ａは、バネの付勢力によってスプールを給油停止状態に移動付勢する構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油を供給する状態に切り換える構成となっており、又、前記各排油用電磁弁３４Ｂ、４１Ｂは、バネの付勢力によってスプールを排出状態に移動付勢される構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油の排出を停止する状態に切り換わる構成となっている。
【００２９】
上記したような無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速動作の概略について説明を加えると、図４に示すように、トラニオン軸２９の変速位置が中立域にあれば変速出力（走行速度）は零となり、トラニオン軸２９の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への走行速度が無段階に増速操作され、トラニオン軸２９が中立域から所定方向と反対方向に回動操作されると後進方向への走行速度が無段階に増速操作される構成となっている。
【００３０】
搭乗運転部６には、走行停止を指令する停止用指令位置としての中立位置を含む所定操作範囲内で車体前後方向に沿って移動自在で、且つ、中立位置からの前方側への移動操作量が大きくなるほど高速となる目標車速を指令し、中立位置からの後方側への移動操作量が大きくなるほど高速となる目標車速を指令するレバー操作式の人為操作具としての単一の主変速レバー２４、及び、左右方向に沿って所定の左右操作範囲にわたり揺動操作可能な旋回指令手段としての単一の旋回レバー２６などが装備されている。そして、図３に示すように、主変速レバー２４の操作位置を検出する変速レバーセンサ２７と、旋回レバー２６の操作位置を検出する操作位置検出手段としての旋回レバーセンサ２８とが夫々設けられ、それらは共に回転式のポテンショメータにて構成されている。
【００３１】
又、走行用の一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌには、それらの出力回転速度を各別に検出する変速出力検出手段としての回転速度センサ４４、４５と、夫々の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速位置、すなわち、一対の油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌによる夫々のトラニオン軸２９の操作角度を検出する変速位置検出手段としての回転式のポテンショメータにて構成される変速位置センサ４６、４７とが夫々備えられている。尚、作業用の無段変速装置１２にも同様に回転速度センサ５１が設けられる。
【００３２】
そして、前記走行用操作機構３０の動作を制御する制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置３１が備えられ、この制御装置３１は、主変速レバー２４にて指令される目標車速で車体を直進走行させるべく走行用操作機構３０を作動させる直進制御を実行するとともに、旋回レバー２６にて指令された旋回を行うべく走行用操作機構３０を作動させる旋回制御を実行する構成となっている。
【００３３】
前記直進制御について簡単に説明すると、旋回レバー２６が直進指令位置に操作されて直進が指令されている状態で、主変速レバー２４が操作可能範囲のほぼ中間に位置する中立位置に操作されると走行停止状態となり、中立位置から前進側へ揺動操作されるとそれに伴って前進側への走行速度が無段階で高速となる目標車速が指令され、中立位置から後進側へ操作されるとそれに伴って後進側への走行速度が無段階で高速となる目標車速が指令される。そして、左右一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの夫々トラニオン軸２９が目標車速に対応する目標変速位置から離れているときは、左右一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌ夫々のトラニオン軸２９を目標車速に対応する目標変速位置になるように走行用操作機構３０を作動させる。そして、いずれかの無段変速装置のトラニオン軸２９が目標変速位置に至ると、いずれか一方の無段変速装置はトラニオン軸２９が目標変速位置に維持されるように制御されるが、他方の無段変速装置はその出力回転速度が、前記一方の無段変速装置の出力回転速度と同じ速度になるように速度同期処理が行われる。
【００３４】
次に、旋回制御について説明すると、制御装置３１は、主変速レバー２４が操作されて所定速度で走行しているときに、旋回レバー２６が直進指令位置から左右いずれかの旋回指令範囲に揺動操作されると、前記直進指令位置から離れる側に操作されるほど旋回半径が小さくなる旋回状態となるように走行用操作機構３０を作動させるように構成されている。
説明を加えると、制御装置３１は、前記旋回制御として、一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌのうちのいずれか一方の無段変速装置を基準側の無段変速装置として、その基準側の無段変速装置におけるトラニオン軸２９の変速位置が目標変速位置になるように走行用操作機構３０を作動させる変速位置調整処理、基準側の無段変速装置の出力回転速度と反対側の無段変速装置の出力回転速度との速度比率が、旋回レバー２６にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように反対側の無段変速装置の目標回転速度を求める目標速度設定処理、及び、反対側の無段変速装置の出力回転速度が前記目標回転速度になるように走行用操作機構３０を作動させる回転速度調整処理の夫々を実行するように構成されている。
【００３５】
しかも、制御装置３１は、前記旋回制御として、旋回レバー２６の旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と旋回半径に対応する速度比率との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど旋回半径が小さい速度比率となり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、旋回レバー２６の操作位置の単位量あたりの変化に対する旋回半径（速度比率）の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、この二次関数に対応する関係として定められる旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と旋回半径に対応する速度比率との関係、及び、旋回レバー２６の操作位置に基づいて、その旋回レバー２６の操作位置に対応する目標旋回半径としての目標速度比率を求めて、旋回半径に対応する実際の速度比率がその目標速度比率になるように走行用操作機構３０を作動させるように構成されている。
【００３６】
更に、制御装置３１は、上述したように前記二次関数に対応する関係として定められる旋回レバーの旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と旋回半径に対応する速度比率との関係は、具体的には、数式情報として記憶して設定されており、制御装置３１は、旋回レバーの指令情報とのこの数式情報とに基づいて、目標旋回半径に対応する目標速度比率を求めるように構成されている。
【００３７】
以下、フローチャートに基づいて制御装置３１の旋回制御の処理動作について具体的に説明する。
図６に示すように、旋回レバー２６が直進指令位置から左右いずれかの旋回指令範囲に揺動操作されて旋回が指令され、例えば右方向に旋回が指令されている場合には（ステップ１、２）、旋回中心に対して離れる側に位置する無段変速装置である左側の無段変速装置１１Ｌを基準側の無段変速装置として、その基準側の無段変速装置におけるトラニオン軸２９の変速位置が目標変速位置になるように走行用操作機構３０を作動させる変速位置調整処理を実行する（ステップ３）。
【００３８】
この変速位置調整処理について説明を加えると、図７に示すように、先ず、左側の無段変速装置１１Ｌにおけるトラニオン軸２９に対する目標変速位置を計算にて求める（ステップ３１）。このとき、主変速レバー２４にて指令されている目標車速に対応するトラニオン軸２９の変速位置を前記目標変速位置として設定するようになっている。
【００３９】
次に、この目標変速位置と、変速位置センサ４７にて検出される現在のトラニオン軸２９の変速位置との偏差を求めて、その位置偏差が小さくなるように走行用操作機構３０を作動させてトラニオン軸２９の変速位置を変更調整する（ステップ３２、３３）。具体的には、走行用操作機構３０における給油用電磁弁３４Ａ及び各排油用電磁弁３４Ｂを切り換え制御して油圧シリンダ３３Ｒの作動を制御するのである。
【００４０】
次に、上記したようにして変速位置調整が行われる左側の無段変速装置１１Ｌの出力回転速度を回転速度センサ４５にて検出して、左側の無段変速装置１１Ｌの出力回転速度と右側の無段変速装置１１Ｒの出力回転速度との速度比率が、旋回レバー２６にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように右側の無段変速装置１１Ｒの目標回転速度を求める目標回転速度設定処理を実行する（ステップ４）。
【００４１】
つまり、旋回レバー２６の操作位置に対する旋回半径に対応する値としての左右の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの速度比率の関係が、例えば図８に示すような相関関係となるように、それらの関係に相当する数式情報が予め設定されて記憶されている。そして、その数式情報と、旋回レバー２６の操作位置による指令情報とに基づいて、右側の無段変速装置１１Ｒの目標回転速度を求めるのである。
図８に示す関係について説明を加えると、この図は、旋回レバー２６の操作位置の変化に対して、基準側すなわち旋回中心に対して離れる側に位置する無段変速装置の出力回転速度Ｖを基準として、旋回中心側に位置する無段変速装置の速度比率の変化を示している。ステップ４では、右側の無段変速装置１１Ｒが旋回中心側に位置する無段変速装置であるから、この速度比率から右側の無段変速装置１１Ｒの目標回転速度を求めることになる。
【００４２】
図８に示すように、旋回レバー２６の操作位置に対する速度比率が、旋回レバー２６による中立位置からの移動量が大になるほど、旋回レバー２６の操作位置の単位量当たりの変化に対して漸次大側に変化する形態で、且つ、中立位置から離れる方向への移動量が大になるほど、旋回レバーの操作位置の単位量あたりの変化に対する旋回半径の変化量を大側に変化させる二次関数として設定されている。
その数式情報について具体的に説明すると、基準側すなわち旋回中心に対して離れる側に位置する無段変速装置の出力回転速度Ｖを基準として、旋回中心側に位置する無段変速装置の速度Ｖｏを表す数式として、下記数１に示されるような数式に基づいて演算にて求められることになる。ここで、Ｘは、旋回レバー２６の中立位置から離れる方向への移動量であり、ａ，ｂ，ｃは予め実験データ等に基づいて求められる係数である。
【００４３】
【数１】
Ｖｏ＝Ｖ―（ａＸ２＋ｂＸ＋ｃ）
【００４４】
そして、旋回レバー２６の直進指令位置から離れる方向への移動量と速度比率との関係として、旋回レバー２６の操作位置が同じであるときのその操作位置に対応する速度比率が異なる複数種のものであって、且つ、旋回レバー２６の移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの速度比率が互いに異なる旋回モードとなるような複数（図８に示す例では４種類）のものを記憶しており、その記憶している複数種の関係のうちのいずれか一つを選択して演算に使用することができる構成となっている。具体的には、つまり、図８に示すような関係が得られるように、実験結果に基づいて、前記係数ａ，ｂ，ｃを適宜変更させた複数の数式が予め設定されて記憶されており、そのうちのいずれか１つの数式を選択して使用するようになっている。そして、複数の関数のうちのいずれかに切り換えるための人為操作式の選択手段としてのモード切換スイッチ４２が設けられており、このモード切換スイッチ４２による切換指令が制御装置３１に与えられて、制御装置３１は、その切換指令に基づいていずれの関数を利用して目標回転速度を求めるかを決定するようになっている。
【００４５】
図８示す４種類の旋回モードについて説明を加えると、旋回レバー２６が最大操作位置にまで操作されたときに、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が反対側の無段変速装置の出力回転速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるモード（Ｌ１）、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が零となるまで減速されるモード（Ｌ２）、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が反対側の無段変速装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の無段変速装置の出力回転速度Ｖの約１／３の速度になるモード（Ｌ３）、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が反対側の無段変速装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の無段変速装置の出力回転速度Ｖと同程度の速度になるモード（Ｌ４）が夫々設定されている。
【００４６】
そして、上述したようにして求められた目標回転速度と現在の右側の無段変速装置１１Ｒの出力回転速度との偏差を求めて、その偏差が小さくなるように、つまり、右側の無段変速装置１１Ｒの出力回転速度が前記目標回転速度になるように走行用操作機構３０を作動させる回転速度調整処理を実行する（ステップ５）。具体的には、前記目標回転速度と現在の右側の無段変速装置１１Ｒの出力回転速度との偏差が小さくなるようにＰＩ制御によって走行用操作機構３０における給油用電磁弁３４Ａ及び各排油用電磁弁３４Ｂを切り換え制御して、出力回転速度が目標回転速度になるようにトラニオン軸２９の変速位置を変更調整するのである。このようにして、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが前記速度比率にて回転駆動されて、旋回レバー２６にて指令された旋回半径にて車体が旋回走行するのである。
【００４７】
ステップ２で旋回方向として左方向が指令されている場合には、右側の無段変速装置１１Ｒを基準側の無段変速装置として、ステップ３〜５と同様な変速位置調整処理、目標速度設定処理、及び、回転速度調整処理の夫々を実行することになる（ステップ６、７、８）。
【００４８】
〔別実施形態〕
次に、別実施形態を列記する。
【００４９】
（１）上記実施形態では、旋回制御において、旋回中心に対して離れる側に位置する走行装置が主変速レバーにて指令される目標車速に対応する走行速度に維持されるように、目標車速に対応するトラニオン軸の変速位置を目標変速位置として設定するように構成したが、このような構成に限らず、目標車速に対して例えば０．８〜１．２程度の所定の比率を掛けた車速に対応するトラニオン軸の変速位置を目標変速位置として設定するようにしてもよい。
【００５０】
（２）上記実施形態では、前記二次関数に対応する関係として定められる旋回レバーおける直進指令位置から離れる方向への移動量と旋回半径（速度比率）との関係に相当するものを数式情報として複数のものを記憶してそのうちのいずれか１つをモード切換スイッチにて選択して使用する構成としたが、このような構成に代えて次のような構成としてもよい。
前記関係を数式情報として記憶するものに代えて、前記移動量と旋回半径との関係をマップデータとして記憶させておき、そのマップデータに基づいて目標旋回半径を求めるようにしてもよく、複数の関数を固定状態で設定して記憶させる構成ではなく、切換スイッチに代えて可変抵抗等を用いて旋回レバーの移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの旋回半径が無段階に変化するように変更調整することが可能な構成としてもよい。又、複数の関係の中からいずれか１つを選択して使用するものに代えて、１種類の関係だけを設定して常にその１種類の関係に基づいて目標旋回半径を求めるものでもよい。
【００５１】
（３）上記実施形態では、前記変速位置調整処理において、旋回中心に対して離れる側に位置する無段変速装置を基準側の無段変速装置としたが、このような構成に限らず、旋回中心側に位置する無段変速装置を基準側の無段変速装置として変速位置調整処理を実行するようにしてもよい。
【００５２】
（４）上記実施形態では、無段変速装置のトラニオン軸を操作するアクチュエータとして、油圧シリンダを例示したが、油圧モータや電動モータ等他のアクチュエータを用いてもよい。
【００５３】
（５）上記実施形態では、一対の無段変速装置として、静油圧式無段変速装置を用いたが、このような構成に代えて、例えば、ベルト式無段変速装置やテーパコーン型の無段変速装置と走行方向を前後で切り換えるための前後進切換機構とを組み合わせる構成としてもよい。又、このような構成と合わせて、前記車速指令手段として、所定操作範囲の一端側が走行停止を指令する停止指令位置になり、所定操作範囲の他端側が高速側の上限値になるように構成するものでもよい。
【００５４】
（６）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、本発明はコンバインに限らず、人参収穫機や大根収穫機など他の農作業車でもよく、又、農作業車に限らず建設機械等の作業車でもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】伝動構造を示す概略構成図
【図３】制御ブロック図
【図４】変速位置と変速出力との関係を示す図
【図５】主変速レバー操作位置と目標車速との関係を示す図
【図６】制御動作のフローチャート
【図７】制御動作のフローチャート
【図８】旋回レバーの位置と速度比率との関係を示す図
【符号の説明】
１Ｒ、１Ｌ　　　　走行装置
１１Ｒ、１１Ｌ　　無段変速装置
２４　　　　　　　車速指令手段
２６　　　　　　　旋回指令手段
３０　　　　　　　変速操作手段
３１　　　　　　　制御手段
４２　　　　　　　選択手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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