(57)【要約】【課題】旋回指令手段にて同じ指令情報を与えた場合に極力同じ旋回半径の旋回状態を再現させることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する。【解決手段】左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌを各別に無段階に変速する一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌと、それを各別に変速操作自在な変速操作手段３０と、変速用の被操作体２９の変速位置を各別に検出する一対の変速位置センサ４６、４７と、出力回転速度を各別に検出する一対の回転速度センサ４４、４５とが備えられ、いずれか一方の無段変速装置を被操作体の変速位置が目標変速位置になるように、且つ、一対の無段変速装置の出力回転速度の速度比率が指令される旋回半径に対応する速度比率となるように、反対側の無段変速装置の出力回転速度が目標回転速度になるように変速操作手段３０を作動させる。【選択図】　　　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を各別に変速操作自在な変速操作手段と、直進及び旋回を指令自在で且つ旋回するときの旋回半径の大きさを指令自在な旋回指令手段と、前記旋回指令手段の指令情報に基づいて直進及び旋回を行うべく前記変速操作手段を作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えられている作業車の旋回制御装置であって、
前記一対の無段変速装置の夫々における変速用の被操作体の変速位置を各別に検出する一対の変速位置検出手段と、前記一対の無段変速装置の出力回転速度を各別に検出する一対の変速出力検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、前記旋回制御として、
前記一対の無段変速装置のうちのいずれか一方の無段変速装置を基準側の無段変速装置として、その基準側の無段変速装置における前記被操作体の変速位置が目標変速位置になるように前記変速操作手段を作動させる変速位置調整処理、
前記基準側の無段変速装置の出力回転速度と反対側の無段変速装置の出力回転速度との速度比率が、前記旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように前記反対側の無段変速装置の目標回転速度を求める目標速度設定処理、及び、
前記反対側の無段変速装置の出力回転速度が前記目標回転速度になるように前記変速操作手段を作動させる回転速度調整処理の夫々を実行するように構成されている作業車の旋回制御装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前記変速位置調整処理において、旋回中心に対して離れる側に位置する無段変速装置を前記基準側の無段変速装置とするように構成されている請求項１記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項３】
前記旋回指令手段にて前記直進が指令されているときにおける目標車速を指令する車速指令手段が備えられ、
前記制御手段が、前記変速位置調整処理において、前記車速指令手段にて指令されている目標車速に対応する前記被操作体の変速位置を、前記目標変速位置として設定するように構成されている請求項２記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項４】
前記旋回指令手段が、
直進を指令する直進指令位置及び旋回を指令する旋回操作用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在な操作具を備えて、その操作具が、前記旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向へ移動されるほど小さい旋回半径を指令するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右一対の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を各別に変速操作自在な変速操作手段と、直進及び旋回を指令自在で且つ旋回するときの旋回半径の大きさを指令自在な旋回指令手段と、前記旋回指令手段の指令情報に基づいて直進及び旋回を行うべく前記変速操作手段を作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えられている作業車の旋回制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の作業車の旋回制御装置は、例えばコンバイン等の作業車に適用されるものであり、従来では、次のような構成のものがあった。
つまり、前記一対の無段変速装置として静油圧式の無段変速装置を用いて、変速操作手段として一対の電動モータが設けられ、一対の無段変速装置夫々の出力回転速度を一対の回転センサにて検出して、制御手段としてのコントローラが、前記旋回制御として、旋回指令手段としてのパワステレバーの旋回用の操作角度が大になり指令される旋回半径が小さくなるほど、旋回中心側の無段変速装置を減速させて一対の無段変速装置の回転速度の比率を変化させる形態で、各別に設定される目標回転速度になるように各電動モータにより一対の無段変速装置を作動させるように構成したものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−１７２８７１号公報（第３頁―第５頁、図４、図６）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成においては、旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように、左右一対の無段変速装置の夫々の出力回転速度が各別に設定されている目標回転速度になるように変速操作手段の作動を制御することで、旋回走行を行う構成であるから、以下に説明するような不利な点があった。
【０００５】
作業車が旋回走行している場合には走行負荷が変動してエンジンの回転速度が変動することがあるが、このようにエンジンの回転速度が変動すると、前記各無段変速装置の出力回転速度が変化することになる。このように出力回転速度が変化すると、前記各無段変速装置の出力回転速度が上記したような各別に設定された目標回転速度になるように変速操作手段の作動が制御されるが、無段変速装置の変速操作に対して出力回転速度の検出には少し時間遅れが生じることがある。
そうすると、例えば、走行負荷の変動によってエンジン回転速度が低下して無段変速装置の出力回転速度が低下すると、上記したように目標回転速度になるように変速操作手段の作動が制御されることによって元の出力回転速度に戻そうとするが、制御が実行されたときに走行負荷が低めの走行負荷に戻ってエンジン回転速度が元の回転速度に復帰していると、結果的に出力回転速度が高速になり過ぎてしまうので、再度、制御が実行されるといった、所謂、ハンチング現象が起きて、左右の無段変速装置の出力回転速度が不安定な状態で変動するおそれがある。
【０００６】
しかし、上記従来構成においては、このように無段変速装置の出力回転速度が変動するおそれがあるにもかかわらず、一対の無段変速装置の回転速度の比率が旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率になる形態で、左右一対の無段変速装置の夫々の出力回転速度が各別に設定された目標回転速度になるように変速操作手段の作動を制御する構成であるから、上述したように走行負荷の変動等があると、旋回指令手段にて同じ指令情報を与えても旋回半径が異なったものになるおそれが大となる不利があった。
【０００７】
本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、旋回指令手段にて同じ指令情報を与えた場合に極力同じ旋回半径の旋回状態を再現させることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する点にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の作業車の旋回制御装置は、左右一対の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を各別に変速操作自在な変速操作手段と、直進及び旋回を指令自在で且つ旋回するときの旋回半径の大きさを指令自在な旋回指令手段と、前記旋回指令手段の指令情報に基づいて直進及び旋回を行うべく前記変速操作手段を作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えられているものであって、前記一対の無段変速装置の夫々における変速用の被操作体の変速位置を各別に検出する一対の変速位置検出手段と、前記一対の無段変速装置の出力回転速度を各別に検出する一対の変速出力検出手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回制御として、前記一対の無段変速装置のうちのいずれか一方の無段変速装置を基準側の無段変速装置として、その基準側の無段変速装置における前記被操作体の変速位置が目標変速位置になるように前記変速操作手段を作動させる変速位置調整処理、前記基準側の無段変速装置の出力回転速度と反対側の無段変速装置の出力回転速度との速度比率が、前記旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように前記反対側の無段変速装置の目標回転速度を求める目標速度設定処理、及び、前記反対側の無段変速装置の出力回転速度が前記目標回転速度になるように前記変速操作手段を作動させる回転速度調整処理の夫々を実行するように構成されていることを特徴とする。
【０００９】
すなわち、一対の無段変速装置のうちの前記基準側の無段変速装置に対してはその被操作体の変速位置が目標変速位置になるように変速操作手段を作動させ、反対側の無段変速装置に対しては出力回転速度が目標回転速度になるように変速操作手段を作動させる。そのとき、反対側の無段変速装置の目標回転速度は、基準側の無段変速装置の出力回転速度を基準として、一対の無段変速装置夫々の出力回転速度の速度比率が旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率に対応する値として求められるのである。
【００１０】
つまり、速度比率の基準となる側の無段変速装置は、被操作体の変速位置が目標変速位置になるように制御されるので、例えば、走行負荷の変動等によって出力回転速度が変化することがあっても、被操作体の変速位置は変化せず無段変速装置の変速状態は変化しないので、出力回転速度の検出情報に基づいて無段変速装置を変速操作するような構成に比べて出力回転速度は変動しにくくなり、出力回転速度は安定した状態になり易い。
【００１１】
このように速度比率の基準となる側の無段変速装置の出力回転速度が安定し易いので、基準側の無段変速装置の出力回転速度と反対側の無段変速装置の出力回転速度との速度比率は、旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率に対して誤差の少ない状態で旋回制御が行われることになる。
【００１２】
従って、旋回指令手段にて同じ指令情報を与えた場合に極力同じ旋回半径の旋回状態を再現させることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００１３】
請求項２に記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１において、前記制御手段が、前記変速位置調整処理において、旋回中心に対して離れる側に位置する無段変速装置を前記基準側の無段変速装置とするように構成されていることを特徴とする。
【００１４】
すなわち、旋回中心に対して離れる側に位置する無段変速装置を基準側の無段変速装置として、旋回中心側に位置する無段変速装置を、旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように減速させて旋回走行を行うのである。このように旋回中心側を減速させるので、旋回半径を小さくして小回り旋回させることが可能な状態で、旋回指令手段の指令情報に対する旋回状態の再現性を向上させることができる。
【００１５】
請求項３記載の作業車の旋回制御装置は、請求項２において、前記旋回指令手段にて前記直進が指令されているときにおける目標車速を指令する車速指令手段が備えられ、前記制御手段が、前記変速位置調整処理において、前記車速指令手段にて指令されている目標車速に対応する前記被操作体の変速位置を、前記目標変速位置として設定するように構成されていることを特徴とする。
【００１６】
すなわち、基準側の無段変速装置は車速指令手段にて指令されている目標車速になるように変速位置調整処理が行われることになるので、例えば、旋回指令手段にて直進が指令されて車速指令手段にて指令される目標車速にて直進走行している状態から、旋回指令手段にて旋回が指令される状態に切り換わったような場合、又は、旋回走行している状態から直進走行に切り換わったような場合であっても、基準側の無段変速装置の出力回転速度がほとんど変化しないので速度変化によるショック等が少なく走行安定性が向上するものとなる。
【００１７】
請求項４記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１〜３のいずれかにおいて、前記旋回指令手段が、直進を指令する直進指令位置及び旋回を指令する旋回操作用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在な操作具を備えて、その操作具が、前記旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向へ移動されるほど小さい旋回半径を指令するように構成されていることを特徴とする。
【００１８】
すなわち、　旋回指令手段における前記操作具を旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量を大きくするほど小さい旋回半径を指令することができるので、操作具の操作位置の変更により作業状況に応じた適正な旋回半径を指令することができ、良好な状態で旋回を行えるものとなる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の実施形態を作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００２０】
図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、走行装置の一例である左右一対のクローラ式走行装置１Ｒ、１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀処理並びに選別処理を実行する脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を形成することによって構成されている。
【００２１】
図２に示すように、このコンバインは、エンジン７からの動力を、ベルトテンション式の主クラッチ８を介してミッションケース９の入力軸１０に伝達し、この入力軸１０から走行用の一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌに分配伝達し、走行用の一方の無段変速装置１１Ｌによる変速後の動力を左側のギヤ式の副変速装置１３Ｌを介して左側のクローラ式走行装置１Ｌに伝達し、走行用の他方の無段変速装置１１Ｒによる変速後の動力を、右側のギヤ式の副変速装置１３Ｒを介して右側のクローラ式走行装置１Ｒに伝達するようにして走行駆動用の伝動機構を構成している。一方、エンジン７からの動力が作業用の無段変速装置１２にも供給され、その作業用の無段変速装置１２による変速後の動力を、ベルトテンション式の刈取クラッチ１４を介して刈取搬送装置３に伝達するようにして刈取作業用の伝動機構を構成している。左右のギヤ式の副変速装置１３Ｒ、１３Ｌは、前記各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速後の動力を高低２段に切り換え自在に構成されている。又、搭乗運転部６には、前後方向に揺動操作可能な単一の副変速レバー２５が設けられ、この副変速レバー２５は、図示しない連係機構を介してギヤ式の副変速機構１３Ｒ、１３Ｌに連係されており、副変速レバー２５の操作によって、走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌによる変速後の動力を高低２段に変速できるようになっている。
【００２２】
走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌは、アキシャルプランジャ形式で可変容量型のピストンポンプ１９とピストンモータ２０とを夫々備えて静油圧式の無段変速装置として構成され、作業用の無段変速装置１２も同様に、アキシャルプランジャ形式で可変容量型のピストンポンプ２１とピストンモータ２２とを備えて静油圧式無段変速装置として構成され、左右のクローラ式走行装置１Ｒ、１Ｌ夫々の走行方向を前進方向並びに後進方向に切り換え且つ走行速度を無段階に変速することができる構成となっている。
【００２３】
そして、図３に示すように、走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌを各別に変速操作する変速操作手段としての油圧式の走行用操作機構３０と、作業用の無段変速装置１２を変速操作する油圧式の作業用操作機構３６とが夫々備えられている。前記走行用操作機構３０は、走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの夫々におけるトラニオン軸２９（被操作体の一例）に連動連結された一対の複動型の油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌと、これらの各油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌに対する正逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の給油用電磁弁３４Ａと、前記一対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用電磁弁３４Ｂとを備えて構成されている。前記各油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌは、内装されるバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。
【００２４】
前記作業用操作機構３６も同様に、作業用の無段変速装置１２におけるトラニオン軸３７に連動連結されるとともに、内装されるバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成の複動型の油圧シリンダ４０と、この油圧シリンダ４０に対する正逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の給油用電磁弁４１Ａと、前記一対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用電磁弁４１Ｂとを備えて構成されている。
【００２５】
前記各給油用電磁弁３４Ａ、４１Ａは、バネの付勢力によってスプールを給油停止状態に移動付勢する構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油を供給する状態に切り換える構成となっており、又、前記各排油用電磁弁３４Ｂ、４１Ｂは、バネの付勢力によってスプールを排出状態に移動付勢される構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油の排出を停止する状態に切り換わる構成となっている。
【００２６】
上記したような無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速動作の概略について説明を加えると、図４に示すように、トラニオン軸２９の変速位置が中立域にあれば変速出力（走行速度）は零となり、トラニオン軸２９の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への走行速度が無段階に増速操作され、トラニオン軸２９が中立域から所定方向と反対方向に回動操作されると後進方向への走行速度が無段階に増速操作される構成となっている。
【００２７】
搭乗運転部６には、走行停止を指令する停止用指令位置としての中立位置を含む所定操作範囲内で車体前後方向に沿って移動自在な単一の主変速レバー２４、及び、左右方向に沿って所定の左右操作範囲にわたり揺動操作可能な操作具としての単一の旋回レバー２６などが装備されている。そして、図３に示すように、主変速レバー２４の操作位置を検出する変速レバーセンサ２７と、旋回レバー２６の操作位置を検出する旋回レバーセンサ２８とが夫々設けられ、それらは共に回転式のポテンショメータにて構成されている。変速レバーセンサ２７及び旋回レバーセンサ２８の検出情報は後述する制御装置３１に入力される構成となっており、前記主変速レバー２４と変速レバーセンサ２７とにより車速指令手段が構成され、旋回レバー２６と旋回レバーセンサ２８とにより旋回指令手段が構成される。
【００２８】
又、走行用の一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌには、それらの出力回転速度を各別に検出する変速出力検出手段としての回転速度センサ４４、４５と、夫々の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速位置、すなわち、一対の油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌによる夫々のトラニオン軸２９の操作角度を検出する変速位置検出手段としての回転式のポテンショメータにて構成される変速位置センサ４６、４７とが夫々備えられている。尚、作業用の無段変速装置１２にも同様に回転速度センサ５１が設けられる。
【００２９】
そして、前記走行用操作機構３０の動作を制御する制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置３１が備えられ、この制御装置３１は、主変速レバー２４にて指令される目標車速で車体を直進走行させるべく走行用操作機構３０を作動させる直進制御を実行するとともに、旋回レバー２６にて指令された旋回を行うべく走行用操作機構３０を作動させる旋回制御を夫々実行する構成となっている。
【００３０】
前記直進制御について簡単に説明すると、図５に示すように、旋回レバー２６が直進指令位置に操作されて直進が指令されている状態で、主変速レバー２４が操作可能範囲のほぼ中間に位置する中立位置に操作されると走行停止状態となり、中立位置から前進側へ揺動操作されるとそれに伴って前進側への走行速度が無段階で高速となる目標車速が指令され、中立位置から後進側へ操作されるとそれに伴って後進側への走行速度が無段階で高速となる目標車速が指令される。そして、左右一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの夫々トラニオン軸２９が目標車速に対応する目標変速位置から離れているときは、左右一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌ夫々のトラニオン軸２９を目標車速に対応する目標変速位置になるように走行用操作機構３０を作動させる。そして、いずれかの無段変速装置のトラニオン軸２９が目標変速位置に至ると、いずれか一方の無段変速装置はトラニオン軸２９が目標変速位置に維持されるように制御されるが、他方の無段変速装置はその出力回転速度が、前記一方の無段変速装置の出力回転速度と同じ速度になるように速度同期処理が行われる。
【００３１】
次に、旋回制御について説明すると、制御装置３１は、主変速レバー２４が操作されて所定速度で走行しているときに、旋回レバー２６が直進指令位置から左右いずれかの旋回指令範囲に揺動操作されると、前記直進指令位置から離れる側に操作されるほど旋回半径が小さくなる旋回状態となるように走行用操作機構３０を作動させるように構成されている。
説明を加えると、制御装置３１は、前記旋回制御として、一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌのうちのいずれか一方の無段変速装置を基準側の無段変速装置として、その基準側の無段変速装置におけるトラニオン軸２９の変速位置が目標変速位置になるように走行用操作機構３０を作動させる変速位置調整処理、基準側の無段変速装置の出力回転速度と反対側の無段変速装置の出力回転速度との速度比率が、旋回レバー２６にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように反対側の無段変速装置の目標回転速度を求める目標速度設定処理、及び、反対側の無段変速装置の出力回転速度が前記目標回転速度になるように走行用操作機構３０を作動させる回転速度調整処理の夫々を実行するように構成されている。
【００３２】
以下、フローチャートに基づいて制御装置３１の旋回制御の処理動作について具体的に説明する。
図６に示すように、旋回レバー２６が直進指令位置から左右いずれかの旋回指令範囲に揺動操作されて旋回が指令され、旋回指令された方向が例えば右方向に旋回が指令されている場合には（ステップ１、２）、旋回中心に対して離れる側に位置する無段変速装置である左側の無段変速装置１１Ｌを基準側の無段変速装置として、その基準側の無段変速装置におけるトラニオン軸２９の変速位置が目標変速位置になるように走行用操作機構３０を作動させる変速位置調整処理を実行する（ステップ３）。
【００３３】
この変速位置調整処理について説明を加えると、図７に示すように、先ず、左側の無段変速装置１１Ｌにおけるトラニオン軸２９に対する目標変速位置を計算にて求める（ステップ３１）。このとき、主変速レバー２４にて指令されている目標車速に対応するトラニオン軸２９の変速位置を前記目標変速位置として設定するようになっている。
【００３４】
尚、トラニオン軸２９の変速位置を検出する変速位置センサ４６、４７による検出値は組み付けの誤差等に起因して誤差を生じ易いものであるから、コンバインの生産工程において、変速位置センサ４６、４７を組み付けた状態でトラニオン軸２９を実際に位置変更操作させて、変速位置センサ４６、４７にて変速位置を検出しながら回転速度センサ４４、４５にて出力回転速度を計測して、その計測結果に基づいて、変速位置検出結果と出力回転速度との関係が常に適正な状態として求められるように検出値更正処理を実行するようになっている。
この検出値更正処理について簡単に説明を加えると、走行用操作機構３０を作動させてトラニオン軸２９を実際に移動させながら回転速度センサ４４、４５にて出力回転速度を検出する。そして、図８に示すように変速位置が中立位置から徐々に大きくなり検出される出力回転速度が変化しない状態に至ると、そこが機械的な最大変速操作位置であるから、そこから操作方向を変更して減速させる方向にゆっくりとトラニオン軸２９を操作する。そして、出力回転速度が変速調整範囲の最大回転速度Ｎｍａｘになったときの変速位置を最大基準位置として記憶しておく。そして、更に、減速させる方向にトラニオン軸２９を操作して出力回転速度が零になったときの変速位置を最小基準位置として記憶しておく。このとき、組み付け誤差やセンサの個体差等に起因して、左右の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの夫々の検出結果ＲＨ，ＬＨに差が出ることがある。図８では左右の特性に差があることを示している。又、このような計測処理は前進走行方向への移動操作だけでなく後進走行方向への移動操作においても求められることになる。
【００３５】
そして、このようにして求められた左右の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌ夫々の最小基準位置Ｒ１、Ｌ１及び最大基準位置Ｒ２、Ｌ２の情報と、出力すべき目標回転速度における最大回転速度Ｎｍａｘに対する目標速度比率αとにより、出力すべき目標回転速度に対する目標変速位置を計算にて求めるようにしている。例えば、出力すべき目標回転速度が最大回転速度Ｎｍａｘと同じであればαは「１００」となり、出力すべき目標回転速度が最大回転速度Ｎｍａｘの半分の速度であればαは「５０」となる。そして、図８の右側の無段変速装置１１Ｒの検出結果ＲＨにおいては下記の数１にて目標変速位置Ｘが求められ、左側の無段変速装置１１Ｌの検出結果ＬＨにおいては下記の数２にて目標変速位置Ｘが求められる。
【００３６】
【数１】
Ｘ＝（Ｒ２―Ｒ１）×α＋Ｒ１
【００３７】
【数２】
Ｘ＝（Ｌ２―Ｌ１）×α＋Ｌ１
【００３８】
ステップ３１では、このようにして左側の無段変速装置１１Ｌの目標変速位置が求められるが、次に、この目標変速位置と、変速位置センサ４７にて検出される現在のトラニオン軸２９の変速位置との偏差を求めて、その位置偏差が小さくなるように走行用操作機構３０を作動させてトラニオン軸２９の変速位置を変更調整する（ステップ３２、３３）。具体的には、走行用操作機構３０における給油用電磁弁３４Ａ及び各排油用電磁弁３４Ｂを切り換え制御して油圧シリンダ３３Ｒの作動を制御するのである。
【００３９】
次に、上記したようにして変速位置調整が行われる左側の無段変速装置１１Ｌの出力回転速度を回転速度センサ４５にて検出して、左側の無段変速装置１１Ｌの出力回転速度と右側の無段変速装置１１Ｒの出力回転速度との速度比率が、旋回レバー２６にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように右側の無段変速装置１１Ｒの目標回転速度を求める目標回転速度設定処理を実行する（ステップ４）。
この目標回転速度設定処理について説明を加えると、図９に示すように、旋回レバー２６の操作位置に対する左右の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの速度比率の関係が予め設定されて記憶されており、この関係と、旋回レバー２６の操作位置による指令情報とに基づいて、右側の無段変速装置１１Ｒの目標回転速度を求めるのである。図９に示す関係について説明を加えると、この図は、旋回レバー２６の操作位置の変化に対して、基準側すなわち旋回中心に対して離れる側に位置する無段変速装置の出力回転速度Ｖを基準として、旋回中心側に位置する無段変速装置の速度比率の変化を示している。ステップ４では、右側の無段変速装置１１Ｒが旋回中心側に位置する無段変速装置であるから、この速度比率から右側の無段変速装置１１Ｒの目標回転速度を求めることになる。
【００４０】
図９から明らかなように、旋回レバー２６の操作位置に対する速度比率が、旋回レバー２６による中立位置からの移動量が大になるほど、旋回レバー２６の操作位置の単位量当たりの変化に対して漸次大側に変化する形態で、且つ、中立位置から離れる方向への移動量が大になるほど、旋回レバーの操作位置の単位量あたりの変化に対する旋回半径の変化量を大側に変化させる二次関数として設定されている。しかも、旋回レバー２６の移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの速度比率が互いに異なる形態の複数（図９に示す例では４種類）の旋回モードが選択可能に構成されている。そして、旋回モードを切り換えるためのモード切換スイッチ４２が設けられており、このモード切換スイッチ４２による切換指令が制御装置３１に与えられて、制御装置３１は、その切換指令に基づいていずれの曲線を利用して目標回転速度を求めるかを決定するようになっている。
【００４１】
図９に示す４種類の旋回モードについて説明すると、旋回レバー２６が最大操作位置にまで操作されたときに、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が反対側の無段変速装置の出力回転速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるモード（Ｌ１）、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が零となるまで減速されるモード（Ｌ２）、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が反対側の無段変速装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の無段変速装置の出力回転速度Ｖの約１／３の速度になるモード（Ｌ３）、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が反対側の無段変速装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の無段変速装置の出力回転速度Ｖと同程度の速度になるモード（Ｌ４）が夫々設定されている。
【００４２】
そして、上記したようにして求められた目標回転速度と現在の右側の無段変速装置１１Ｒの出力回転速度との偏差を求めて、その偏差が小さくなるように、つまり、右側の無段変速装置１１Ｒの出力回転速度が前記目標回転速度になるように走行用操作機構３０を作動させる回転速度調整処理を実行する（ステップ５）。具体的には、前記目標回転速度と現在の右側の無段変速装置１１Ｒの出力回転速度との偏差が小さくなるようにＰＩ制御によって走行用操作機構３０における給油用電磁弁３４Ａ及び各排油用電磁弁３４Ｂを切り換え制御して、出力回転速度が目標回転速度になるようにトラニオン軸２９の変速位置を変更調整する。
このようにして、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが前記速度比率にて回転駆動されて、旋回レバー２６にて指令された旋回半径にて車体が旋回走行するのである。
【００４３】
ステップ２で旋回方向として左方向が指令されている場合には、右側の無段変速装置１１Ｒを基準側の無段変速装置として制御される対象が左右反対になるが、ステップ３〜５と同様な変速位置調整処理、目標速度設定処理、及び、回転速度調整処理の夫々を実行することになる（ステップ６、７、８）。
【００４４】
〔別実施形態〕
次に、別実施形態を列記する。
【００４５】
（１）上記実施形態では、前記旋回レバーにて旋回が指令されているときにおいて、前記主変速レバーにて指令されている目標車速に対応するトラニオン軸の変速位置を前記目標変速位置として設定するように構成したが、このような構成に限らず、目標車速に対して例えば０．８〜１．２程度の所定の比率を掛けた車速に対応するトラニオン軸の変速位置を前記目標変速位置として設定するようにしてもよい。
【００４６】
（２）上記実施形態では、旋回するときの一対の無段変速装置の速度比率が、中立位置から離れる方向への移動量が大になるほど、旋回レバーの操作位置の単位量あたりの変化に対する旋回半径の変化量を大側に変化させる二次関数として設定されるものを例示したが、このような構成に限るものではなく、要するに、中立位置から離れる方向への移動量が大になるほど旋回半径が小さくなるものであればよく変化特性は限定されない。例えば、直線的に変化するものや傾きの異なる複数の直線を折れ線状態に繋いだもの等各種の形態で実施することができる。
又、複数の旋回モードを記憶しておき、そのうちのいずれか１つを選択して使用するといった構成でなく、常に１種類の変化特性にて速度比率を求めるものでもよい。
【００４７】
（３）上記実施形態では、前記変速位置調整処理において、旋回中心に対して離れる側に位置する無段変速装置を前記基準側の無段変速装置としたが、このような構成に限らず、旋回中心側に位置する無段変速装置を前記基準側の無段変速装置として変速位置調整処理を実行するようにしてもよい。
【００４８】
（４）上記実施形態では、旋回指令手段として、左右の揺動操作自在な操作具としての旋回レバーと、その操作位置を検出するポテンショメータ式の旋回レバーセンサとを備える構成としたが、このような構成に限らず、例えば、指令する旋回半径が互いに異なる複数のスイッチで構成したり、スイッチを押し操作する時間で旋回半径を異ならせるように指令する構成等、各種の形態で実施してもよい。又、車速指令手段も旋回指令手段と同様に、複数のスイッチで構成するなど各種の形態で実施してもよい。
【００４９】
（５）上記実施形態では、無段変速装置のトラニオン軸を操作するアクチュエータとして、油圧シリンダを例示したが、油圧モータや電動モータ等他のアクチュエータを用いてもよい。
【００５０】
（６）上記実施形態では、一対の無段変速装置として、静油圧式無段変速装置を用いたが、このような構成に代えて、例えば、ベルト式無段変速装置やテーパコーン型の無段変速装置と走行方向を前後で切り換えるための前後進切換機構とを組み合わせる構成としてもよい。
【００５１】
（７）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、本発明はコンバインに限らず、人参収穫機や大根収穫機など他の農作業車でもよく、又、農作業車に限らず建設機械等の作業車でもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】伝動構造を示す概略縦断背面図
【図３】操作構造の構成を示す概略図
【図４】変速位置と変速出力との関係を示す図
【図５】主変速レバー操作位置と目標車速との関係を示す図
【図６】制御動作のフローチャート
【図７】制御動作のフローチャート
【図８】変速位置と出力回転速度との計測データを示す図
【図９】旋回レバーの位置と速度比率との関係を示す図
【符号の説明】
１Ｒ、１Ｌ　　　　走行装置
１１Ｒ、１１Ｌ　　無段変速装置
２４、２７　　　　車速指令手段
２６、２８　　　　旋回指令手段
２９　　　　　　　被操作体
３０　　　　　　　変速操作手段
３１　　　　　　　制御手段
４４、４５　　　　変速出力検出手段
４６、４７　　　　変速位置検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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