(57)【要約】【課題】車両に設けた撮像手段を用いて撮像した画像から、事故多発場所に設置されている狭路幅や制限高さを示すゼブラ模様を検出し、車幅が広いこと、又は車高が高いことによって車両が通行不可能であると判断した場合には、運転者に対して警告を発して通知する車幅車高検出警告装置を提供する。【解決手段】車両の進行方向を撮像する撮像手段１５、１６と、撮像した被写体像にゼブラ模様の警告表示が含まれていることを検出するゼブラ模様検出手段１８と、ゼブラ模様の路面からの高さを検出する高さ制限検出手段２０と、検出した高さと車両の許容通行高さとを比較して当該車両が通行不可能であることを判定する通行判定手段２１と、通行判定手段２１が通行不可能であることを検出した場合には車両が通行不可能である旨の警告を発して運転者に通知する警告音発生手段２２とを備えた。【選択図】　　　　図１
2004114907.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の通行に際して当該車両が通行可能であるか否かを判断する車高検出警告装置において、
車両の進行方向を撮像する撮像手段と、
前記撮像した被写体像にゼブラ模様の警告表示が含まれていることを検出するゼブラ模様検出手段と、
前記検出したゼブラ模様の路面からの高さを検出する高さ制限検出手段と、
前記検出した高さと車両の許容通行高さとを比較して、当該車両が通行不可能であるか否かを判定する通行判定手段と、
前記通行判定手段が通行不可能であることを判定した場合には、車両が通行不可能である旨の警告を発して通知する通知手段と、
を備えたことを特徴とする車高検出警告装置。
【請求項２】
車両の通行に際して当該車両が通行可能であるか否かを判断する車幅検出警告装置において、
車両の進行方向を撮像する撮像手段と、
前記撮像した被写体像に距離が隣接する２つのゼブラ模様の警告表示が含まれていることを検出するゼブラ模様検出手段と、
前記検出した２つのゼブラ模様の間隔を検出する狭路検出手段と、
前記検出した間隔と通行許容幅とを比較して、当該車両が通行不可能であるか否かを判定する通行判定手段と、
前記通行判定手段が通行不可能であることを判定した場合には、車両が通行不可能である旨の警告を発して通知する通知手段と、
を備えたことを特徴とする車幅検出警告装置。
【請求項３】
車両の通行に際して当該車両が通行可能であるか否かを判断する車幅車高検出警告装置において、
車両の進行方向を撮像する撮像手段と、
前記撮像した被写体像にゼブラ模様の警告表示が含まれていることを検出、又は、前記撮像した被写体像に距離が隣接する２つのゼブラ模様が含まれていることを検出するゼブラ模様検出手段と、
前記ゼブラ模様検出手段が検出したゼブラ模様が、車両の進行方向に存在する場合には、検出したゼブラ模様の路面からの高さを検出する高さ制限検出手段と、
前記ゼブラ模様検出手段が距離が隣接する２つのゼブラ模様を検出した場合には、検出した２つのゼブラ模様の間隔を検出する狭路検出手段と、
前記検出した高さと車両の許容通行高さとを比較、又は、前記検出した間隔と通行許容幅とを比較して、当該車両が通行不可能であるか否かを判定する通行判定手段と、
前記通行判定手段が通行不可能であることを判定した場合には、車両が通行不可能である旨の警告を発して通知する通知手段と、
を備えたことを特徴とする車高検出警告装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車幅車高検出警告装置に係り、特に車両の通行に際して通行可能か否かを判断する車幅車高検出警告装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の狭路ガイド装置では、前方監視カメラで撮像した画像信号で、車両前方の撮像された風景を距離分布の三次元画像データとして得る画像認識手段と、この三次元の画像データにより前方の道路形状を認識すると共に、道路上の障害物を検出する道路、障害物検出手段と、道路形状と障害物のデータによる道路の実質的な道幅と自車両の幅との関係により、事前に狭路か否かを判定する狭路判定手段と、狭路判定されたときに通行可能か否かを判定する通行判定手段と、狭路の通行不可が判定されると第１の警告指令を発し、狭路の通行可能が判定されると第２の警告指令を発するとともに自車両の助手席側が障害物と接触しないように監視する車両案内手段とを備え、狭路の通行や障害物との接触可能性を適切に判定して、車両を安全にガイドすることを可能としている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、従来の障害物検出装置では、２台のカメラによって前方の情景を撮影し、一方のカメラが撮影した画像を分析して、障害物検出部が前方頭上の障害物の下端縁の一部を検出すると、マッチング処理部がその障害物の下端縁の一部が撮影されている領域と対応する領域を他方のカメラの撮影した画像から探索する。そして２枚の相対応する画像領域それぞれの座標値と２台のカメラの焦点距離とそれらのカメラの位置関係に基づいて距離算出部が障害物までの距離を算出し、高さ比較部が障害物の地上面からの高さを算出する。そして高さ比較部が障害物の高さと自車両の高さとを比較して通過可能かどうかの判断結果を出力している（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平０９−１２８６８７号公報（第１−３頁）
【０００５】
【特許文献２】
特開平１０−６２１６２号公報（第１−４頁）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
特開平９−１２８６８７号の公報に示されている狭路ガイド装置は、狭路を検出するものであるので、トンネルや陸橋等の高さ制限を検出することができないとともに、装置構成が複雑で高価であるという不具合を生じていた。
【０００７】
また、特開平１０−６２１６２号の公報に示されている障害物検出装置は、道路上に設置されたポール等の間隔を検出することができないという不具合を生じていた。また、これらの障害物検出装置は、走行中の撮影画像を処理して全ての障害物や道路幅を計測し、更に回避するための複雑な構成となっている。
【０００８】
車両の運転者が前方を見ながら通行の可否判断について迷うような場所には、たいてい黄色と黒色のゼブラ模様の警告表示が設置されている。従来の狭路ガイド装置や障害物検出装置では、このゼブラ模様を検出して道路幅及び高さに基づく通行可否の判定を行うことができないという不具合を生じていた。
【０００９】
また、従来の障害物検出装置は、その構成が複雑になるとともに高価になってしまうという不具合を生じていた。
【００１０】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、車両に設置した撮像手段を用いて撮像した画像から、事故多発場所に設けられている狭路幅や制限高さを示すゼブラ模様の警告表示を検出し、車両の車幅が広く、又は車両の車高が高いことによって車両が通行可能でないと判断した場合には、運転者に対してその旨の警告を通知する車幅車高検出警告装置を提供することを目的としている。
【００１１】
また本発明は、構造が簡単で安価な車幅車高検出警告装置を提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、車両の通行に際して当該車両が通行可能であるか否かを判断する車高検出警告装置において、車両の進行方向を撮像する撮像手段と、前記撮像した被写体像にゼブラ模様の警告表示が含まれていることを検出するゼブラ模様検出手段と、前記検出したゼブラ模様の路面からの高さを検出する高さ制限検出手段と、前記検出した高さと車両の許容通行高さとを比較して当該車両が通行不可能であるか否かを判定する通行判定手段と、前記通行判定手段が通行不可能であることを判定した場合には車両が通行不可能である旨の警告を発して通知する通知手段とを備えたことを特徴としている。
【００１３】
本発明によれば、撮像した車両の進行方向の画像からゼブラ模様の警告表示を検出し、路面からの高さを検出し、検出した高さと車両の許容通行高さとを比較して当該車両が通行不可能であると判定した場合には、車両が通行不可能である旨の警告を発して運転者に通知するようにしたので、構造が簡単な構成であるとともに安価な車高検出警告装置を提供することが可能となる。また運転者は、車両の車高や車高制限警告を気にすること無く、運転に専念することが可能となり、より安全運転を行うことが可能となる。
【００１４】
また、前記目的を達成するために、請求項２に記載の発明は、車両の通行に際して当該車両が通行可能であるか否かを判断する車幅検出警告装置において、車両の進行方向を撮像する撮像手段と、前記撮像した被写体像に距離が隣接する２つのゼブラ模様の警告表示が含まれていることを検出するゼブラ模様検出手段と、前記検出した２つのゼブラ模様の間隔を検出する狭路検出手段と、前記検出した間隔と通行許容幅とを比較して当該車両が通行不可能であるか否かを判定する通行判定手段と、前記通行判定手段が通行不可能であることを判定した場合には車両が通行不可能である旨の警告を発して通知する通知手段とを備えたことを特徴としている。
【００１５】
本発明によれば、撮像した車両の進行方向の画像から距離が隣接する２つのゼブラ模様の警告表示が含まれていることを検出し、検出した２つのゼブラ模様の間隔を検出し、検出した間隔と通行許容幅とを比較して当該車両が通行不可能であると判定した場合には、車両が通行不可能である旨の警告を発して運転者に通知するようにしたので、簡単な構成であるとともに、安価な車幅検出警告装置を提供することが可能となる。また運転者は、車両の車幅や車幅制限ポールを気にすること無く、運転に専念することが可能となり、より安全運転を行うことが可能となる。
【００１６】
また、前記目的を達成するために、請求項３に記載の発明は、車両の通行に際して当該車両が通行可能であるか否かを判断する車幅車高検出警告装置において、車両の進行方向を撮像する撮像手段と、前記撮像した被写体像にゼブラ模様の警告表示が含まれていることを検出又は前記撮像した被写体像に距離が隣接する２つのゼブラ模様が含まれていることを検出するゼブラ模様検出手段と、前記ゼブラ模様検出手段が検出したゼブラ模様が車両の進行方向に存在する場合には検出したゼブラ模様の路面からの高さを検出する高さ制限検出手段と、前記ゼブラ模様検出手段が距離が隣接する２つのゼブラ模様を検出した場合には検出した２つのゼブラ模様の間隔を検出する狭路検出手段と、前記検出した高さと車両の許容通行高さとを比較又は前記検出した間隔と通行許容幅とを比較して当該車両が通行不可能であるか否かを判定する通行判定手段と、前記通行判定手段が通行不可能であることを判定した場合には車両が通行不可能である旨の警告を発して通知する通知手段とを備えたことを特徴としている。
【００１７】
本発明によれば、撮像した車両の進行方向の画像からゼブラ模様の警告表示又は距離が隣接する２つのゼブラ模様の警告表示が含まれていることを検出し、検出したゼブラ模様が車両の進行方向に存在する場合には検出したゼブラ模様の路面からの高さを検出し、距離が隣接する２つのゼブラ模様を検出した場合には検出した２つのゼブラ模様の間隔を検出し、前記検出した高さと車両の許容通行高さとを比較又は前記検出した間隔と通行許容幅とを比較して、当該車両が通行不可能であると判定した場合には、車両が通行不可能である旨の警告を発して運転者に通知するようにしたので、簡単な構成であるとともに安価な車幅検出警告装置を提供することが可能となる。また運転者は、車両の車高制限警告及び車幅制限ポールを気にすること無く、運転に専念することが可能となり、より安全運転を行うことが可能となる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下添付図面に従って、本発明に係る車幅車高検出警告装置の好ましい実施の形態について詳説する。
【００１９】
図１に本発明に係る車幅車高検出警告装置の信号処理系ブロック図を示す。
【００２０】
同図に示すように、車幅車高検出警告装置１０（車高検出警告装置、車幅検出警告装置の機能を含む）には、車両の前方や後方等の進行方向を撮像する１乃至複数の撮像手段１５、１６と、前記撮像手段１５、１６が撮像した画像に対して画像処理を実施して被写体像を認識する画像認識手段１７と、前記画像認識手段１７が認識した被写体像に黄色と黒色、又は赤色と白色等から構成されるゼブラ模様の警告表示が存在するか否かを検出するゼブラ模様検出手段１８とが設けられている。
【００２１】
なお、撮像手段１５、１６は、白黒カメラであってもよいし、カラーカメラであってもよい。白黒カメラを用いる場合には、黄色と黒色等の色情報を知ることはできないので、ゼブラ模様を白黒の濃淡で検出する。
【００２２】
また、ゼブラ模様検出手段１８は、撮像した被写体像に距離が隣接する２つのゼブラ模様が含まれていることを検出することが可能となっている。ゼブラ模様検出手段１８が、取得した画像中に例えば黄色と黒色からなるゼブラ模様を検出した場合には、車幅車高検出警告装置は警告モードに設定される。
【００２３】
また、車幅車高検出警告装置１０には、前記ゼブラ模様検出手段１８が検出したゼブラ模様までの距離に基づいて２つのゼブラ模様間の間隔を検出する狭路検出手段１９と、前記ゼブラ模様検出手段１８が検出したゼブラ模様までの距離に基づいて、路面からゼブラ模様までの高さを検出する高さ制限検出手段２０と、前記高さ制限手段が検出した高さと車両の許容通行高さ（車両の車高と通過余裕とを加算した値）とを比較して当該車両が通行不可能であるか否かを判定する通行判定手段２１、又は前記狭路検出手段１９が検出した間隔と通行許容幅（車両の車幅と通過余裕とを加算した値）とを比較して当該車両が通行不可能であるか否かを判定する通行判定手段２１と、前記通行判定手段２１による判断の結果、通行が不可能であると判断した場合には、当該車両が車幅方向又は車高方向において通過不可能である旨の警告音発生や警告表示を行って運転者に通知を行う警告音発生手段２２（通知手段）とが設けられている。
【００２４】
図２に、狭路であることを警告する車幅制限ポールが橋の両端に設けられている例を示す。
【００２５】
同図に示すように、橋には通行可能な車幅を示す車幅制限ポールが設けられており、当該車幅制限ポールよりも車幅の広い車両は通過することができないように警告している。
【００２６】
従来は、車両の運転者が経験に基づく山勘で車両が通行可能か否かを判断しており、運転者が通行可能であると判断した場合には、橋に突入していた。したがって、運転者が判断を誤って、車両を車幅制限ポールや欄干に接触させてしまったり、本来は通行する余裕が十分あるにも関わらず、運転者が通行を諦めてしまうという不具合が発生していた。
【００２７】
本発明に係る車幅車高検出警告装置１０を用いることによって、車両が通行可能であるか否かの判断を運転者が常に注意する必要がなくなるとともに、より正確な通行判断を行うことが可能となる。
【００２８】
図２に示す橋に車両が差し掛かると、撮像手段１５、１６が撮像した橋の周囲の画像は、画像認識手段１７に伝送される。画像認識手段１７は、撮像した画像に対して画像処理を実施して被写体像を認識する処理を行う。次のゼブラ模様検出手段１８では、画像認識手段１７が認識した被写体像に黄色と黒色、又は赤色と白色等から構成されるゼブラ模様が存在するか否かを検出する。次の狭路検出手段１９では、ゼブラ模様検出手段１８が検出したゼブラ模様までの距離を三角測量法や合焦位置に基づいて検出し、複数のゼブラ模様のうち距離が隣接する組み合わせを抽出する。
【００２９】
図２に示す例では、橋の手前の１組の車幅制限ポールと、橋の出口の１組の車幅制限ポールとを抽出する。そして、次の狭路検出手段１９にて、橋の手前のゼブラ模様の間隔Ｗ１及び橋の出口のゼブラ模様の間隔Ｗ２を検出して、当該車両の通行許容幅と比較する処理を行って、当該車両が車幅方向において通過可能であるか否かの判断を行う。
【００３０】
狭路検出手段１９にて車両が通行可能でないと判断した場合には、通行不可能を示すフラグを設定して通行判定手段２１に出力する。また、狭路検出手段１９にて車両が通行可能であると判断した場合には、通行不可能を示すフラグを設定せずに高さ制限検出手段２０にて高さの判定を行う。
【００３１】
なお、狭路検出手段１９では、ゼブラ模様の間隔のみを検出する処理を行って、当該車両が通行可能であるか否かの判断は、通行判定手段２１にて実施するようにしてもよい。
【００３２】
高さ制限検出手段２０では、ゼブラ模様検出手段１８が検出したゼブラ模様が車両が通過する上部に存在するか否かの判断を行って、ゼブラ模様が車両の通過する上部に存在すると判断した場合には、ゼブラ模様検出手段１８が検出したゼブラ模様までの距離に基づいて路面からゼブラ模様までの高さを検出して車両の通行許容高さと比較する処理を行って、当該車両が車高方向において通過可能であるか否かの判断を行う。
【００３３】
そして、高さ制限検出手段２０にて車両が通行可能でないと判断した場合には、通行不可能を示すフラグを設定して通行判定手段２１に出力する。また、高さ制限検出手段２０にて車両が通行可能であると判断した場合には、通行不可能を示すフラグを設定せずに通行判定手段２１にて車両の通行判定を行う。なお、ゼブラ模様が車両の通過する上部に存在しないと判断した場合には、高さ制限検出手段２０において当該高さ制限に関する判定処理は実施しない。また、高さ制限検出手段２０では路面からゼブラ模様までの高さのみを検出する処理を行って、当該車両が通行可能であるか否かの判断は、通行判定手段２１にて実施するようにしてもよい。
【００３４】
通行判定手段２１では、狭路検出手段１９又は高さ制限検出手段２０の少なくともいずれか一方で車両が通行不可能である旨のフラグを設定したか否かの判断を行っている。もし、狭路検出手段１９又は高さ制限検出手段２０の少なくともいずれか一方で車両が通行不可能である旨のフラグを設定した場合には、運転者に対して警告を発生するべく情報を警告音発生手段２２に出力する処理を行う。また、通行判定手段２１にて、狭路検出手段１９又は高さ制限検出手段２０の何れでも車両が通行不可能である旨のフラグを設定していないと判断した場合には、警告を発生するべく情報は警告音発生手段２２に出力しない。したがって、この場合には警告音発生手段２２にて警告は発しない。
【００３５】
警告音発生手段２２が通行判定手段２１から警告を発生するべく情報を取得した場合には、当該車両が車幅方向、又は車高方向において通行不可能である旨の警告音（アラームやメロディ、音声通知等の警告音）をスピーカ等の発音手段（通知手段）を介して発して、運転者に通知する。また、警告の通知にスピーカ等の発音手段を用いる代わりに、液晶ディスプレイやスピードメータ、ヘッドアップディスプレイ内に当該車両が通行不可能である旨の警告表示を行って、運転者に通知するようにしてもよい。
【００３６】
以上のようにして車幅車高検出警告装置１０は、車幅制限ポールの間を通行可能であるか否かの判断を行って、車幅制限ポールの間を車両が通行可能でないと判断した場合には、運転者に対して警告を発することが可能となる。したがって運転者は通行可否の判断を注意して行う必要が無くなるので運転に専念することが可能となり、より安全運転を実施することが可能となる。また本発明に係る車幅車高検出警告装置１０を用いることによって、図１に示すような簡単な構成で目的を達成することが可能となり、車幅車高検出警告装置１０を安価にて提供することが可能となる。
【００３７】
図３に、通過可能な車高が定められていることを警告する車高制限警告が陸橋に設けられている例を示す。
【００３８】
同図に示すように陸橋には、通行可能な車高を示す車高制限警告が設けられており、当該車高制限警告よりも車高の高い車両は通過することができないように警告している。
【００３９】
従来は、車両の運転者が車両の車高（全高）を記憶しておき、その車高制限警告が当該車両の車高以上である場合には、車両が通行可能であると判断して陸橋の下に突入していた。したがって、運転者が常に運転を共にしていない借用した車両や、レンタカーなどを運転する場合には、必ずしも常に運転者は自己の車両の車高を認識しているとは限らない。したがって、運転者が通過の判断を誤って、車両を車高制限警告や橋桁に接触させてしまうという不具合や、本来は通行する余裕が十分あるにも関わらず運転者が通行を諦めてしまうという不具合が発生していた。
【００４０】
本発明に係る車幅車高検出警告装置１０を用いることによって、車両が通行可能であるか否かの判断を運転者が常に注意する必要がなくなるとともに、より正確な通行判断を行うことが可能となる。
【００４１】
図３に示す陸橋に車両が差し掛かると、撮像手段１５、１６が撮像した橋の周囲の画像は、画像認識手段１７に伝送される。画像認識手段１７は、撮像した画像に対して画像処理を実施して被写体像を認識する処理を行う。次のゼブラ模様検出手段１８では、画像認識手段１７が認識した被写体像に黄色と黒色、又は赤色と白色等から構成されるゼブラ模様が存在するか否かを検出する。次の狭路検出手段１９では、ゼブラ模様検出手段１８が検出したゼブラ模様までの距離を三角測量法や合焦位置に基づいて検出し、複数のゼブラ模様のうち距離が隣接する組み合わせを抽出する。
【００４２】
図３に示す例では、陸橋の手前に１つの車高制限警告が設けられているので、組み合わせが存在しない１つの車高制限警告板を抽出する。そして、次の狭路検出手段１９では、ゼブラ模様検出手段１８にて一組のゼブラ模様を検出しなかったことを受けて、狭路判定に関する処理を実施せず、更に、車幅方向における通行不可能を示すフラグも設定せずに、高さ制限検出手段２０における処理を終了する。
【００４３】
高さ制限検出手段２０では、ゼブラ模様検出手段１８が検出したゼブラ模様が車両が通過する上部に存在するか否かの判断を行って、ゼブラ模様が車両の通過する上部に存在すると判断した場合には、ゼブラ模様検出手段１８が検出したゼブラ模様までの距離に基づいて路面からゼブラ模様までの高さを検出して車両の通行許容高さと比較する処理を行って、当該車両が車高方向において通過可能であるか否かの判断を行う。
【００４４】
そして、高さ制限検出手段２０にて車両が通行可能でないと判断した場合には、通行不可能を示すフラグを設定して通行判定手段２１に出力する。また、高さ制限検出手段２０にて車両が通行可能であると判断した場合には、通行不可能を示すフラグを設定せずに通行判定手段２１にて車両の通行判定を行う。なお、ゼブラ模様が車両の通過する上部に存在しないと判断した場合には、高さ制限検出手段２０において当該高さ制限に関する判定処理は実施しない。
【００４５】
通行判定手段２１では、狭路検出手段１９又は高さ制限検出手段２０の少なくともいずれか一方で車両が通行不可能である旨のフラグを設定したか否かの判断を行っている。もし、狭路検出手段１９又は高さ制限検出手段２０の少なくともいずれか一方で車両が通行不可能である旨のフラグを設定した場合には、警告を発生するべく情報を警告音発生手段２２に出力する処理を行う。
【００４６】
また、通行判定手段２１にて、狭路検出手段１９又は高さ制限検出手段２０の何れでも車両が通行不可能である旨のフラグを設定していないと判断した場合には、警告を発生するべく情報は警告音発生手段２２に出力しない。したがって、この場合には、警告音発生手段２２にて警告は発しない。
【００４７】
前述の場合と同様に警告音発生手段２２では、通行判定手段２１から警告を発生するべく情報を取得した場合には、当該車両が車幅方向、又は車高方向において通行不可能である旨の警告音（アラームやメロディ、音声通知等の警告音）をスピーカ等の発音手段（警告手段）を介して発して、運転者に通知する。
【００４８】
以上のようにして車幅車高検出警告装置１０は、路面と車高制限警告との間の高さを検出して通行可能であるか否かの判断を行って、車高制限警告板の下を車両が通行可能でないと判断した場合には、運転者に対して警告を発することが可能となる。
【００４９】
図４は、本発明に係る車幅車高検出警告装置における車幅車高検出警告処理に関するフローチャートである。
【００５０】
同図に示すフローチャートに示す処理は、図１に示すゼブラ模様検出手段１８、狭路検出手段１９、高さ制限検出手段２０、通行判定手段２１が実施する処理をまとめて記載したものであり、例えばＣＰＵ等の情報処理手段が実行プログラムに基づいて実施するようにしてもよい。
【００５１】
車幅車高検出警告処理の開始が指示されると、処理は先ずＳ１００「前方監視カメラ動作開始」（以降Ｓ１００のように省略して記載する。）に進み、撮像手段１５、１６は車両の前方、又は後方等の車両の進行方向を撮像する処理を開始する。
【００５２】
次のＳ１０２「黄と黒のゼブラ模様検出」では、黄色と黒色のゼブラ模様を検出する処理を行う。そして、ゼブラ模様を検出しなかったと判断した場合には、処理はＳ１０２に戻り、再びゼブラ模様を検出する処理を行う。
【００５３】
またＳ１０２にて、ゼブラ模様を検出したと判断した場合には、処理は次のＳ１０４「検出箇所は車高より下か？」の判断に進み、ゼブラ模様が存在する位置が車両の車高よりも低い位置か否かの判断を行っている。もしＳ１０４の判断にて、ゼブラ模様の検出箇所が車高より下でないと判断した場合には、処理はＳ１０６「地上高計測」の処理に進み、路面とゼブラ模様との間の距離（ゼブラ模様までの高さ）を計測する処理を行う。
【００５４】
このとき、撮像した画像の合焦位置からゼブラ模様までの距離を測定し、撮像手段１５等の画角から地上高を計測するようにしてもよい。また、撮像手段１５、１６等を異なる位置に複数設けている場合には、それぞれの画像における同一のゼブラ模様の位置の違いから、三角測量等の手段を用いてゼブラ模様までの距離を計測して、ゼブラ模様までの地上高を計測するようにしてもよい。
【００５５】
次のＳ１０８「車高＞地上高？」の判断では、Ｓ１０６において算出したゼブラ模様の地上高が、通行許容高さよりも低いか否かの判断を行っている。もしＳ１０８の判断にて、ゼブラ模様の地上高が通行許容高さよりも低くないと判断した場合には、処理はＳ１０２の処理に戻り、再びゼブラ模様を検出する処理を行う。
【００５６】
また、もしＳ１０８の判断にて、ゼブラ模様の地上高が通行許容高さよりも低いと判断した場合には、処理はＳ１１６「警告音発生」の処理に進み、運転者に対して警告音等を発して、車両が車高方向において通行不可能である旨の通知を行う。
【００５７】
前記Ｓ１０４の判断にて、もしゼブラ模様の検出箇所が車高より下であると判断した場合には、処理はＳ１１０「検出箇所は２点か？」の判断に進む。Ｓ１１０では、Ｓ１０２にて検出したゼブラ模様までの距離を三角測量法や合焦位置に基づいて検出し、複数のゼブラ模様のうち距離が隣接する組み合わせを抽出する。距離が隣接する組み合わせが抽出できた場合には、検出箇所は２か所であると判断して、処理はＳ１１２「２点間距離計測」の処理に進む。また、Ｓ１１０の判断にて、距離が隣接する組み合わせが抽出できなかったと判断した場合には、検出箇所は１か所であると判断して、処理はＳ１０２に戻り、警告は発せずに再びゼブラ模様を検出する処理を実施する。
【００５８】
Ｓ１１２では、２点のゼブラ模様間の距離を計測する。２点間距離の計測処理が終了すると、処理は次のＳ１１４「車幅＞２点間距離？」の判断に進む。Ｓ１１４では、Ｓ１１２にて計測した２点間の距離と車両の通行許容幅とを比較して、通行許容幅（車幅に依存する値）の方が広いか否かの判断を行っている。もしＳ１１４にて２点間の距離よりも通行許容幅の方が広いと判断した場合には、処理はＳ１１６「警告音発生」の処理に進む。また、もしＳ１１４にて２点間の距離よりも通行許容幅の方が広くないと判断した場合には、処理はＳ１０２に再び戻り、ゼブラ模様を検出する処理を行う。
【００５９】
この場合にＳ１１６では、運転者に対して警告音等を発して、車両が車幅方向において通行不可能である旨の通知を行う。警告の発生が終了すると、処理は再び１０２に戻り、次のゼブラ模様を検出する処理を行う。
【００６０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明に係る車高検出警告装置によれば、撮像した車両の進行方向の画像からゼブラ模様の警告表示を検出し、路面からの高さを検出し、検出した高さと車両の許容通行高さとを比較して当該車両が通行不可能であると判定した場合には、車両が通行不可能である旨の警告を発して運転者に通知するようにしたので、構造が簡単な構成であるとともに安価な車高検出警告装置を提供することが可能となる。また運転者は、車両の車高や車高制限警告を気にすること無く運転に専念することが可能となり、より安全運転を行うことが可能となる。
【００６１】
また、本発明に係る車幅検出警告装置によれば、撮像した車両の進行方向の画像から距離が隣接する２つのゼブラ模様の警告表示が含まれていることを検出し、検出した２つのゼブラ模様の間隔を検出し、検出した間隔と通行許容幅とを比較して当該車両が通行不可能であると判定した場合には、車両が通行不可能である旨の警告を発して運転者に通知するようにしたので、簡単な構成であるとともに、安価な車幅検出警告装置を提供することが可能となる。また運転者は、車両の車幅や車幅制限ポールを気にすること無く、運転に専念することが可能となり、より安全運転を行うことが可能となる。
【００６２】
また、本発明に係る車幅車高検出警告装置によれば、撮像した車両の進行方向の画像からゼブラ模様の警告表示又は距離が隣接する２つのゼブラ模様の警告表示が含まれていることを検出し、検出したゼブラ模様が車両の進行方向に存在する場合には検出したゼブラ模様の路面からの高さを検出し、距離が隣接する２つのゼブラ模様を検出した場合には検出した２つのゼブラ模様の間隔を検出し、前記検出した高さと車両の許容通行高さとを比較又は前記検出した間隔と通行許容幅とを比較して、当該車両が通行不可能であると判定した場合には、車両が通行不可能である旨の警告を発して運転者に通知するようにしたので、簡単な構成であるとともに、安価な車幅検出警告装置を提供することが可能となる。また運転者は、車両の車高制限警告及び車幅制限ポールを気にすること無く、運転に専念することが可能となり、より安全運転を行うことが可能となる。
【００６３】
また、一般に黄色と黒色の虎色ポールや警告表示板は、事故防止のため運転者に見やすい位置に設置されている。そして、これらは夜間であっても車両のヘッドライト等の照明に照らされやすい位置に設置されている。これらのポールや警告表示板等を撮像して、車両の通行許容幅や通行許容高さと比較することによって、簡単な構成で、且つ安価にて、車幅車高検出警告装置を提供することが可能となる。また、運転者は運転に集中できるので安全運転を実施することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車幅車高検出警告装置の信号処理系ブロック図
【図２】狭路であることを警告する車幅制限ポールが橋に設けられている例を示す図
【図３】通過可能な車高が定められていることを警告する車高制限警告が陸橋下部に設けられている例を示す図
【図４】本発明に係る車幅車高検出警告装置における車幅車高検出警告処理に関するフローチャート
【符号の説明】
１０…車幅車高検出警告装置、１５…撮像手段、１６…撮像手段、１７…画像認識手段、１８…ゼブラ模様検出手段、１９…狭路検出手段、２０…高さ制限検出手段、２１…通行判定手段、２２…警告音発生手段
【図１】
2004114907.tif 000003
【図２】
2004114907.tif 000004
【図３】
2004114907.tif 000005
【図４】
2004114907.tif 000006