(57)【要約】【課題】従来の姿勢制御を行うコンバインにおいては、排出オーガが非格納位置から格納位置に移動する（排出オーガが作業位置にない）と復帰制御が行われるので、作業者が予想しないタイミングで復帰制御が実行され、他の作業に支障が出たり、周囲の物体と干渉するといった問題が起こるとともに、傾斜地にて作業を行っていた場合はコンバインの安定性（転倒防止）にも影響を及ぼす場合がある。【解決手段】コンバイン２０１に排出オーガ１５が格納位置にあるか否かを検出する検出手段８６を備え、ローリング制御の起動が許可状態であり、かつ排出オーガが格納位置にないことを検出した時点で復帰制御を実行する。【選択図】        図１１
2004275086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ローリング制御の起動が不許可状態であることを検出すると、機体がクローラに対して予め設定された設定復帰角度となるようにローリング駆動手段を作動させる復帰制御を実行する制御手段が設けられたコンバインにおいて、
排出オーガが格納位置にあるか否かを検出する検出手段を備え、ローリング制御の起動が許可状態であり、かつ排出オーガが格納位置にないことを検出した時点で復帰制御を実行することを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
クローラに対する機体の傾きを検出する機体傾斜検出手段を備え、ローリング制御起動が許可状態であり、排出オーガが格納位置にないことを検出し、かつ水平基準面に対して左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面または機体のいずれか一方、またはその両方が傾斜しているときは復帰制御を実行せず、左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面および機体の両方が水平基準面に対して傾斜していないときは復帰制御を実行することを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記排出オーガが格納位置にないことを、格納位置に設けられたオーガ検出手段により検知する、または、排出オーガの昇降、排出オーガの旋回、排出オーガのオートセット制御の実行、排出オーガの作業位置への到達、のいずれか一つにより検知することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のコンバイン。
【請求項４】
復帰制御が実行された後、排出オーガが格納位置に戻ったことを検出するまでは、排出オーガの昇降・旋回は手動操作によってのみ操作可能であることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項５】
コンバインが所定速度以上の速度で走行しているときは復帰制御を実行しないことを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ローリング制御の起動が不許可状態であることを検出すると、予め設定された設定復帰角度となるようにローリング駆動手段を作動する復帰制御を実行する制御手段が設けられたコンバインに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面に対する機体の左右の傾斜角度を変更するローリング駆動手段を備え、ローリング制御の起動が許可状態であって、左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面が水平基準面に対して傾斜しているときには、ローリング駆動手段を作動させて機体が水平基準面（重力が作用する方向と略垂直な面）に対して略平行または所定の設定傾斜角となる姿勢に保持するローリング制御を実行するとともに、ローリング制御の起動が不許可状態のときは予め設定された設定復帰角度となるようにローリング駆動手段を作動させる復帰制御を実行する制御手段が設けられたコンバインは公知となっている。
また、排出オーガの位置を検出して、該排出オーガが作業位置にあるとき（格納位置にないとき）は、復帰制御を実行しないように構成されたコンバインも公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
【特許文献１】
特許第３３０２５９０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献１に記載のコンバインにおいては、図１４に示すフローチャート図の如く、排出オーガが非格納位置から格納位置に移動する（排出オーガが作業位置にない）と復帰制御が行われるので、作業者が予想しないタイミングで復帰制御が実行され、不意にコンバインの機体の姿勢が変化する場合があるという問題があった。
例えば、オートリターン機能を用いて排出オーガを作業位置（非格納位置、または、排出オーガで荷台に籾を排出して、排出が終了した位置）から自動旋回・昇降させて格納位置に移動させる場合を考える。
グレンタンクが満杯となると、トラック等の荷台に籾等の収穫物を排出するために脱穀クラッチを「入」の状態のままトラックに接近させ、排出オーガの排出口を荷台上方に位置させて収穫物を排出する。そして、収穫物の排出が終了すると、作業者はオートリターンスイッチをＯＮさせて排出オーガを自動的に格納位置に戻し、刈取再開位置に戻るという工程で排出作業を行う。
しかし、作業者は、排出オーガが格納位置に到達した時点を意識せずに脱穀クラッチ操作をしている場合もあるので、排出オーガが格納位置に到達したときに復帰制御が実行されて、不意にコンバインの機体が下がり、傾斜地ではコンバインの安定性（転倒防止）にも影響を及ぼす場合がある。
本発明は以上の如き状況に鑑み、排出オーガの使用状況（位置）に応じてコンバインのローリング制御と復帰制御とを効率よく使い分け、安定性および作業性に優れたコンバインを提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００６】
即ち、請求項１においては、ローリング制御の起動が不許可状態であることを検出すると、機体がクローラに対して予め設定された設定復帰角度となるようにローリング駆動手段を作動させる復帰制御を実行する制御手段が設けられたコンバインにおいて、
排出オーガが格納位置にあるか否かを検出する検出手段を備え、ローリング制御の起動が許可状態であり、かつ排出オーガが格納位置にないことを検出した時点で復帰制御を実行するものである。
【０００７】
請求項２においては、クローラに対する機体の傾きを検出する機体傾斜検出手段を備え、ローリング制御起動が許可状態であり、排出オーガが格納位置にないことを検出し、かつ水平基準面に対して左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面または機体のいずれか一方、またはその両方が傾斜しているときは復帰制御を実行せず、左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面および機体の両方が水平基準面に対して傾斜していないときは復帰制御を実行するものである。
【０００８】
請求項３においては、前記排出オーガが格納位置にないことを、格納位置に設けられたオーガ検出手段により検知する、または、排出オーガの昇降、排出オーガの旋回、排出オーガのオートセット制御の実行、排出オーガの作業位置への到達、のいずれか一つにより検知するものである。
【０００９】
請求項４においては、復帰制御が実行された後、排出オーガが格納位置に戻ったことを検出するまでは、排出オーガの昇降・旋回は手動操作によってのみ操作可能であるものである。
【００１０】
請求項５においては、コンバインが所定速度以上の速度で走行しているときは復帰制御を実行しないものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の実施の一形態であるコンバインの左側面図、図２は本発明の実施の一形態であるコンバインの平面図、図３は本発明の実施の一形態であるコンバインの右側面図、図４は本発明の実施の一形態であるコンバインの正面図、図５は排出オーガの旋回機構の側面図、図６は排出オーガの先端部を示す斜視図、図７はオーガコントロールパネルの平面図、図８はクローラ式走行装置の側面図、図９は全高を高くしたときのクローラ式走行装置の側面図、図１０は制御装置を示すブロック図、図１１は本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第一実施例を示すフローチャート図、図１２は本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第二実施例を示すフローチャート図、図１３は本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第三実施例を示すフローチャート図、図１４は従来のコンバインにおける姿勢制御方法を示すフローチャート図である。
【００１２】
まず、本発明の実施の一形態であるコンバイン２０１の全体構成について、図１から図４により説明する。
なお、本発明は本実施例のコンバイン２０１に限定されず、左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面に対する機体の左右の傾斜角度を変更するローリング駆動手段と、昇降又は旋回可能な排出オーガとを備えるコンバインであって、ローリング駆動手段を作動させて機体が水平基準面に対して略平行または設定傾斜角となる姿勢に保持するローリング制御と、機体がクローラに対して予め設定された設定復帰角度となるようにローリング駆動手段を作動させる復帰制御とを実行可能なコンバインであればよく、自脱式コンバイン・汎用コンバインのいずれにも広く適用可能である。
【００１３】
本実施例のコンバイン２０１においては、左右一対のクローラ１Ｌ・１Ｒを備えるクローラ式走行装置１上に機体フレーム２Ｌ・２Ｒが載置される。
【００１４】
機体フレーム２Ｌ・２Ｒ前端には引起し・刈取部３が昇降可能に配設されている。該引起し・刈取部３は前端に分草板４を突出して穀稈を分草し、その後部に引起しケース５を立設して該引起しケース５より突出したタイン６の回転により穀稈を引き起こし、前記分草板４後部に配設した刈刃７にて株元を刈り取るようにしている。刈り取られた穀稈は、上部搬送装置、下部搬送装置、縦搬送装置８にて後部へ搬送され、該縦搬送装置８の上端から株元がフィードチェーン９に受け継がれ、脱穀部１２内に穀稈が搬送される。そして、該フィードチェーン９後端には排藁チェーン１８が配設され、該排藁チェーン１８後部下方には排藁カッター装置、拡散コンベアなどからなる排藁処理部１９が形成され、排藁を切断して藁片にした後、拡散しながら圃場に均一放出するようにしている。
【００１５】
また、前記脱穀部１２側部には選別後の精粒を貯留するグレンタンク１３が配設され、該グレンタンク１３前部には運転室１４が配設される一方、グレンタンク１３後部には排出オーガ１５の縦オーガ１５ａが立設され、該縦オーガ１５ａを中心にしてグレンタンク１３が側方へ回動可能とし、本機内部側に配置した駆動系や油圧系のメンテナンスを容易にしている。
そして、該グレンタンク１３の底部には排出コンベア１６が前後方向に配設され、該排出コンベア１６から前記排出オーガ１５に動力が伝達されて、排出オーガ１５先端よりトラックの荷台等へグレンタンク１３内の穀粒を排出できるようにしている。更に、脱穀部１２下方には、選別部１７が配設され、脱穀部１２から流下する穀粒や藁屑等から穀粒を選別し、前記グレンタンク１３に搬送するようにしている。
【００１６】
次に、図２、図５、図６および図７を用いて排出オーガ１５の各部の構造、および排出オーガ１５の操作手段について説明する。
【００１７】
図５に示すように、排出オーガ１５の根元側は縦オーガ１５ａの上端に上下回動可能に枢着される。オーガ回動シリンダ３０は、一端が縦オーガ１５ａ側面より突設されたブラケット３１に回動可能に枢着され、他端が排出オーガ１５側面より突設されたブラケット３２に回動可能に枢着される。該オーガ回動シリンダ３０の伸縮により、排出オーガ１５は上下方向に回動する。
縦オーガ１５ａの中途部には平歯車３３ａが外嵌固定されており、アクチュエータ３４の回転軸３４ａに嵌設された平歯車３３ｂと互いに噛合している。該アクチュエータ３４を作動させることにより、縦オーガ１５ａおよび排出オーガ１５は一体的に旋回する。また、平歯車３３ｂと同軸に回転角度センサ３５が設けられる。回転角度センサ３５はレゾルバ、回転式ポテンショメータ、ロータリーエンコーダなどであり、該回転角度センサ３５により、排出オーガ１５の旋回角度を検知することが可能である。
【００１８】
図６に示すように、排出オーガ１５の先端には排出ケース３６が設けられている。該排出ケース３６内には、排出オーガ１５内に設けられたスクリュー式の横送りコンベアを軸支するためにボールベアリングなどからなる軸受け部が形成されている。排出ケース３６はその下面が開口しており、該開口部の縁に沿って略円筒形状のスリーブ３７が取り付けられている。また、排出ケース３６正面には作業灯４２が配設される。スリーブ３７は可撓性の樹脂などで構成され、スリーブ３７の下端が穀物排出口３８となっている。
このように構成することにより、排出ケース３６の下面から落下した穀物を周囲に飛散させず、穀物排出口３８の直下近傍に集中して排出することが可能である。
【００１９】
また、排出ケース３６側面にはオーガ操作ボックス３９が配設される。該オーガ操作ボックス３９の正面にはオーガ手動操作レバー４０、右旋回ＬＥＤ４０ａ、左旋回ＬＥＤ４０ｂ、オーガクラッチスイッチ４１などが設けられている。
【００２０】
運転室１４後側方に配設される本実施例のオーガレスト５２は、主にレスト部５２ａと支柱部５２ｂとで構成される。レスト部５２ａは正面視略Ｕ字型に形成され、排出オーガ１５が載置固定される。該レスト部５２ａの上面（Ｕ字型に形成された内面）にはゴムや樹脂などの弾性部材が取り付けられており、排出オーガ１５の胴体部が載置されていても走行中に振動音を発生することがない。支柱部５２ｂは正面視で上半分がコンバイン２０１の左側方にやや屈曲した形状をした角パイプであり、機体フレームより立設される。また、オーガレスト５２が排出オーガ１５と当接する部位には、排出オーガ１５が格納位置（すなわち、排出オーガ１５を使用しないときに該排出オーガ１５が配置される位置）にあることを検知するスイッチ８６（図２に図示）が設けられている。
【００２１】
次に、運転室１４内に配設されるオーガ操作手段について図２および図７を用いて説明する。
運転室１４内の任意位置（本実施例では座席４３の右側方）に配設されたオーガコントロールパネル４４上面にはオーガ手動操作レバー４５、オーガクラッチスイッチ４６、セットダイヤル４７、右旋回ＬＥＤ４８、左旋回ＬＥＤ４９、オートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１などが配置される。
【００２２】
オーガ手動操作レバー４５は前後左右の四方向に傾倒可能に構成され、該オーガ手動操作レバー４５により排出オーガ１５の上下回動・左右旋回操作を行う。
【００２３】
オーガクラッチスイッチ４６は図示せぬオーガクラッチを操作するためのスイッチであり、該オーガクラッチのオン・オフにより、グレンタンク１３から排出オーガ１５の穀物排出口３８までの穀物排出機構への駆動力の伝達・遮断を行う。なお、該オーガクラッチスイッチ４６近傍には作動ランプ４６ａおよび停止ランプ４６ｂが設けられ、オペレータはオーガクラッチスイッチ４６のオン・オフを認識可能である。但し、レバー等によっても操作できるようにすることができる。
【００２４】
セットダイヤル４７はオートセットスイッチ５０と組み合わせてオーガオートセット作業に使用される。「オーガオートセット作業」とは、予め設定された目標位置まで排出オーガ１５を自動旋回させる作業を指す。該セットダイヤル４７は前記目標位置を設定するためのものであり、オートセットスイッチ５０を押すことにより、排出オーガ１５は縦オーガ１５ａを中心として目標位置まで自動的に旋回する。
なお、オートセットスイッチ５０を押して排出オーガ１５が自動旋回しているときはオートセット作動ランプ５０ａが点灯し、オペレータはオートセット作業中であることを認識可能である。
【００２５】
右旋回ＬＥＤ４８および左旋回ＬＥＤ４９は排出オーガ１５が旋回（手動旋回および自動旋回）中に点灯する。このとき、排出オーガ１５が右旋回している時には右旋回ＬＥＤ４８が点灯し、左旋回している時には左旋回ＬＥＤ４９が点灯する。このように構成することにより、オペレータは排出オーガ１５が旋回中であることを容易に認識可能である。
【００２６】
オートリターンスイッチ５１は排出オーガ１５による穀物排出作業終了時などに使用され、該オートリターンスイッチ５１を押すと、排出オーガ１５は自動的に旋回・上下回動し、オーガレスト５２上に載置固定される。オートリターンスイッチ５１を押して排出オーガ１５が自動旋回しているときはオートリターン作動ランプ５１ａが点灯し、オペレータはオートリターン作業中であることを認識可能である。
【００２７】
また、排出オーガ１５の操作は手動操作が優先され、前述のオートセット作業中またはオートリターン作業中にオーガ手動操作レバー４５を操作するとオートセット作業およびオートリターン作業は中断され、排出オーガ１５の旋回が停止するように構成される。
【００２８】
なお、本実施例においては、オーガコントロールパネル４４が座席４３の右側方に配設されるが、左側方あるいは座席前方に配設しても良く、オーガコントロールパネル４４の配設位置は特に限定されない。また、コントロールパネル４４上のオーガ手動操作レバー４５、オーガクラッチスイッチ４６、セットダイヤル４７、右旋回ＬＥＤ４８、左旋回ＬＥＤ４９、オートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１などの配置についても特に限定されない。
【００２９】
また、前記オーガ操作ボックス３９に設けられたオーガ手動操作レバー４０はオーガ手動操作レバー４５と略同様の効果を奏し、オーガクラッチスイッチ４１はオーガクラッチスイッチ４６と略同様の効果を奏する。さらに右旋回ＬＥＤ４０ａ、左旋回ＬＥＤ４０ｂはそれぞれ右旋回ＬＥＤ４８、左旋回ＬＥＤ４９と略同様の効果を奏する。
【００３０】
続いて、図８、図９を用いて、ローリング駆動手段９１について説明する。
なお、以後の説明では右側のクローラ１Ｒを用いて説明し、左側については説明を省略する。
ローリング駆動手段９１を構成する部材のうち、右側のクローラ１Ｒに設けられているものは、昇降用アクチュエータ７１Ｒ、前部クランク７２Ｒ、後部クランク７３Ｒ、平行リンク７４Ｒ等である。
昇降用アクチュエータ７１Ｒは油圧シリンダ等で構成され、シリンダ側端部が機体フレーム２Ｒに枢支され、シリンダロッド側端部が後部クランク７３Ｒの一端に枢支される。
前部クランク７２Ｒは略Ｌ字型の部材であり、前部クランク７２Ｒの上端には平行リンク７４Ｒの前端が枢支され、前部クランク７２Ｒの中央の屈曲部は機体フレーム２Ｒに回動可能に枢支され、前部クランク７２Ｒの下端はトラックフレーム７５Ｒに回動可能に枢支される。
後部クランク７３Ｒは略Ｌ字型の部材であり、後部クランク７３Ｒの上端には平行リンク７４Ｒの後端および昇降用アクチュエータ７１Ｒのシリンダロッド側端部が枢支され、後部クランク７３Ｒの中央の屈曲部は機体フレーム２Ｒに回動可能に枢支され、後部クランク７３Ｒの下端はトラックフレーム７５Ｒに回動可能に枢支される。
【００３１】
トラックフレーム７５Ｒには遊転輪７６・７６・・・が回転自在に軸支され、トラックフレーム７５Ｒの後端部には、油圧シリンダ等で構成されるテンションアクチュエータ７７Ｒを介してテンションスプロケット７８Ｒが回転自在に枢支される。
一方、機体フレーム２Ｒより前方に突設された支持部材７９Ｒには駆動スプロケット８０Ｒが外嵌された駆動軸８１Ｒが軸受けを介して回転可能に軸支される。駆動軸８１Ｒは図４に示す如く、走行用ミッションケース１３６の下部に軸支され、エンジン１０１からの駆動力を走行用ミッションケース１３６を介してクローラ１Ｒに伝達する。
また、機体フレーム２Ｒの側面中途部に固設された支持部材８２Ｒには上部遊転輪８３Ｒが回転自在に軸支される。そして、駆動スプロケット８０Ｒ、上部遊転輪８３Ｒ、テンションスプロケット７８Ｒ、遊転輪７６・７６・・・にクローラベルト８４Ｒが巻回される。
【００３２】
昇降用アクチュエータ７１Ｒが伸長すると後部クランク７３Ｒがその下端部が下方に移動する方向に回動する。また、後部クランク７３Ｒと平行リンク７４Ｒによって連結された前部クランク７２Ｒもまた、その下端部が下方に移動する方向に回動する。従って、トラックフレーム７５Ｒは機体フレーム２Ｒに対して下方に離間する方向に揺動し、クローラ１Ｌの全高が高くなる。
なお、昇降用アクチュエータ７１Ｒの伸縮に応じてテンションアクチュエータ７７Ｒが前後方向に伸縮し、クローラ１Ｌの全高が変化してもクローラベルト８４Ｒのテンションが略一定に保持されるように構成される。
【００３３】
以上の如く、クローラ式走行装置１は、ローリング駆動手段９１により、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒを、コンバイン２０１の機体に対して左右別々に高さ変更することが可能である。例えば、コンバイン２０１が左下がりに傾斜した斜面に位置しているとき、左のクローラ１Ｌの全高を右のクローラ１Ｒの全高よりも高くすることで、コンバイン２０１の機体部分の姿勢を水平基準面に対して略平行にすることが可能である。
また、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒを略同じ高さとして上下方向の高さ調整することにより、コンバイン２０１の車高調整をすることも可能である。
なお、ローリング駆動手段はクローラ式走行装置とコンバインの機体との連結部にて、左右に揺動および上下に昇降する構成としてもよく、本実施例に限定されない。
【００３４】
続いて、図１０から図１３を用いて本発明のコンバイン２０１における車体の姿勢制御方法について説明する。
本実施例においては、コンバイン２０１の使用状況に応じてローリング制御と復帰制御とを使い分け、安定性（転倒防止）および作業性の向上を図るために姿勢制御が行われる。
「ローリング制御」は、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面が水平基準面に対して傾斜しているときに、ローリング駆動手段９１を作動させて機体が水平基準面に対して略平行または設定傾斜角となる姿勢に保持する制御を指す。
「復帰制御」は、コンバイン２０１の機体がクローラ１Ｌ・１Ｒに対して予め設定された設定復帰角度および設定復帰高さ（通常はクローラの全高を下げてコンバインの重心位置を下げる）となるようにローリング駆動手段９１を作動させる制御を指す。
【００３５】
図１０に示す如く、本発明のコンバイン２０３における制御装置８５にはローリング制御および復帰制御に関するプログラムが格納され、各種入力信号および該制御装置８５に記憶された各種データを基にローリング制御および復帰制御に関する演算処理を行い、各種出力信号を出力する。
【００３６】
制御手段８５に入力信号を送信するものとしては、オーガ位置検出手段８７、機体傾斜検出手段８８、脱穀（作業）スイッチ８９、ローリング制御許可スイッチ９０等が挙げられる。
【００３７】
オーガ位置検出手段８７は、排出オーガ１５が格納位置にあるか否かを検出するものであり、本実施例においては、オーガレスト５２に設けられたスイッチ８６を指す。
なお、排出オーガ１５の旋回角度を検出する回転角度センサ３５、排出オーガ１５の昇降角度を検出する図示せぬオーガ昇降角度センサ、オートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１などから得られる情報により、排出オーガ１５の姿勢（旋回角度および昇降角度）や使用状況を把握し、排出オーガ１５の位置が格納位置にあるか否かを判断することも可能である。
従って、オーガレスト５２に設けられたスイッチ８６に代えて、またはオーガレスト５２に設けられたスイッチ８６と併用して、回転角度センサ３５、排出オーガ１５の昇降角度を検出する図示せぬオーガ昇降角度センサ、あるいはオートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１からの入力信号をオーガ位置検出手段８７として使用することも可能である。
【００３８】
機体傾斜検出手段８８は、コンバイン２０３の機体部分の傾斜角度を検知するものであり、傾斜センサ等で構成される。
【００３９】
脱穀スイッチ８９は、脱穀部１２や選別部１７等が作動していることを検知するスイッチであり、運転室１４内にある図示せぬ脱穀レバー等に設けられる。
【００４０】
ローリング制御許可スイッチ９０は制御手段８５がローリング制御を実行することを許可された状態（許可状態）と禁止された状態（不許可状態）とを切り替えるスイッチであり、運転室１４内に設けられる。
【００４１】
制御手段８５により出力信号を送信されるものとしては、ローリング駆動手段９１が挙げられる。
ローリング駆動手段９１は、前述の如く昇降用アクチュエータ７１Ｒ、前部クランク７２Ｒ、後部クランク７３Ｒ、平行リンク７４Ｒ等で構成される。本実施例においては左右のクローラ１Ｌ・１Ｒを、コンバイン２０１の機体に対して左右別々に高さ変更することにより、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面に対する機体の左右の傾斜角度を変更し、機体が水平基準面に対して略平行または設定傾斜角となる姿勢に保持する。
【００４２】
なお、制御装置８５をコンバインの他の部分（脱穀部、選別部など）を制御する制御装置と一体としても、別体としてもよい。
【００４３】
以下では、図１１を用いて車体の姿勢制御方法の第一実施例の説明を行う。
【００４４】
制御装置８５は、ステップＳ１０において脱穀スイッチ８９がオンであるかどうか（脱穀部１２が作動中であるかどうか）を判断する。より具体的には、脱穀スイッチ８９から制御装置８５に送信される信号に基づいて判断する。
ステップＳ１０において、脱穀スイッチ８９がオンであると判断された場合には、ステップＳ２０に移行する。一方、ステップＳ１０において、脱穀スイッチ８９がオフである（オンでない）と判断された場合には、ステップＳ６００に移行する。
【００４５】
制御装置８５は、ステップＳ１０において脱穀スイッチ８９がオンであると判断した場合に、ステップＳ２０においてローリング制御許可スイッチ９０がオンであるかどうか（ローリング制御を実行することが許可された許可状態であるかどうか）を判断する。より具体的には、ローリング制御許可スイッチ９０から制御装置８５に送信される信号に基づいて判断する。
制御装置８５は、ステップＳ２０において、ローリング制御許可スイッチ９０がオンである（ローリング制御を実行することが許可された許可状態である）と判断した場合には、ステップＳ３０に移行する。一方、制御装置８５は、ステップＳ２０においてローリング制御許可スイッチ９０がオフである（ローリング制御を実行することが禁止された不許可状態である）と判断した場合には、ステップＳ６００に移行する。
【００４６】
制御装置８５は、ステップＳ２０においてローリング制御許可スイッチ９０がオンである（ローリング制御を実行することが許可された許可状態である）と判断した場合に、ステップＳ３０において排出オーガ１５が格納位置にあるかどうかを判断する。より具体的には、制御装置８５は、ステップＳ３０において、オーガ位置検出手段８７からの検知信号（スイッチ８６の検知信号）に基づいて判断する。
なお、排出オーガ１５の旋回角度を検出する回転角度センサ３５、排出オーガ１５の昇降角度を検出する図示せぬオーガ昇降角度センサ、あるいはオートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１などから得られる検知信号をオーガ位置検出手段８７からの検知信号として代用することも可能である。
制御装置８５は、ステップＳ３０において排出オーガ１５が格納位置にあると判断した場合には、ステップＳ５００に移行する。一方、制御装置８５は、ステップＳ３０において排出オーガ１５が非格納位置にある（格納位置にない）と判断した場合には、ステップＳ６００に移行する。
【００４７】
制御装置８５は、ステップＳ３０において排出オーガ１５が格納位置にあると判断した場合に、ステップＳ５００においてローリング制御を実行する。より具体的には、機体傾斜検出手段８８によりコンバイン２０１の機体の現在の傾斜角度を検知し、該検知信号に基づいて、基準水平面に対して機体が略水平または所定の傾斜角度となるようにローリング駆動手段９１を作動させる。ローリング制御実行後、ステップＳ１０に移行する。
【００４８】
制御装置８５は、ステップＳ１０において脱穀スイッチ８９がオフであると判断した場合、ステップＳ２０においてローリング制御許可スイッチ９０がオフであると判断した場合、またはステップＳ３０において排出オーガ１５が非格納位置にある（格納位置にない）と判断した場合に、Ｓ６００において復帰制御を実行する。より具体的には、コンバイン２０１の機体がクローラ１Ｌ・１Ｒに対して予め設定された設定復帰角度および設定復帰高さとなるようにローリング駆動手段９１を作動させる。制御装置８５は、復帰制御実行後、ステップＳ１０に移行する。また、ローリング制御中に脱穀レバーを「切」としたり、ローリング制御許可スイッチ９０をオフとすると復帰制御に移行する。
【００４９】
以上の如く構成することにより、排出オーガが格納位置にあるときはローリング制御が実施され、グレンタンク内の籾を排出するために排出オーガを格納位置から移動させると即座に復帰制御が行われるので、作業者が予想しないタイミングで復帰制御が実行され、コンバインの機体の姿勢が変化することがない。従って、誤って機体が周囲の物体と干渉することがなく、傾斜地にて作業を行っていた場合のコンバインの安定性（転倒防止）に優れる。
【００５０】
以下では、図１２を用いて車体の姿勢制御方法の第二実施例の説明を行う。
【００５１】
制御装置８５は、ステップＳ１１０において脱穀スイッチ８９がオンであるかどうか（脱穀部１２が作動中であるかどうか）を判断する。
制御装置８５は、ステップＳ１１０において、脱穀スイッチ８９がオンであると判断した場合には、ステップＳ１２０に移行する。一方、制御装置８５は、ステップＳ１１０において、脱穀スイッチ８９がオフである（オンでない）と判断した場合には、ステップＳ６００に移行する。
【００５２】
制御装置８５は、ステップＳ１１０において脱穀スイッチ８９がオンであると判断した場合に、ステップＳ１２０においてローリング制御許可スイッチ９０がオンであるかどうか（ローリング制御を実行することが許可された許可状態であるかどうか）を判断する。
制御装置８５は、ステップＳ１２０において、ローリング制御許可スイッチ９０がオンである（ローリング制御を実行することが許可された許可状態である）と判断した場合には、ステップＳ１３０に移行する。一方、制御装置８５は、ステップＳ１２０において、ローリング制御許可スイッチ９０がオフである（ローリング制御を実行することが禁止された不許可状態である）と判断した場合には、ステップＳ６００に移行する。
【００５３】
制御装置８５は、ステップＳ１２０においてローリング制御許可スイッチ９０がオンである（ローリング制御を実行することが許可された許可状態である）と判断した場合に、ステップＳ１３０において排出オーガ１５が格納位置にあるかどうかを判断する。より具体的には、制御装置８５は、ステップＳ１３０において、オーガ位置検出手段８７からの検知信号（スイッチ８６の検知信号）に基づいて判断する。
なお、排出オーガ１５の旋回角度を検出する回転角度センサ３５、排出オーガ１５の昇降角度を検出する図示せぬオーガ昇降角度センサ、あるいはオートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１などからの検知信号をオーガ位置検出手段８７からの検知信号として代用することも可能である。
制御装置８５は、ステップＳ１３０において排出オーガ１５が格納位置にあると判断した場合には、ステップＳ５００に移行する。一方、制御装置８５は、ステップＳ１３０において、排出オーガ１５が非格納位置にある（格納位置にない）と判断した場合には、ステップＳ１３５に移行する。
【００５４】
制御装置８５は、ステップＳ１３０において排出オーガ１５が格納位置にない（非格納位置にある）と判断した場合に、ステップＳ１３５において、▲１▼水平基準面に対して、現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面が傾斜しているかどうか、および▲２▼水平基準面に対して機体が傾斜しているかどうか、を判断する。
制御装置８５は、ステップＳ１３５において、水平基準面に対して、現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面または機体のいずれか一方、またはその両方が傾斜していると判断した場合には、ステップＳ５００に移行する。
一方、制御装置８５は、ステップＳ１３５において、現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面および機体の両方が、水平基準面に対して傾斜していない（すなわち、水平基準面に対して略平行または所定の設定傾斜角となっている）と判断した場合には、ステップＳ６００に移行する。
制御装置８５は、ステップＳ１３５において、機体傾斜検出手段８８から送信される機体の傾斜角度に関する情報と、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面と機体との成す角度に関する情報、とを比較することにより、ステップＳ５００、ステップＳ６００のいずれに移行するかを判断する。
【００５５】
なお、前記左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面と機体との成す角度に関する情報は、クローラ式走行装置１に別の傾斜角度検出手段（傾斜センサなど）を設けて求めてもよく、あるいは、昇降用アクチュエータ７１Ｒ・７１Ｌの伸縮ストロークを検知するための図示せぬストロークセンサから得られる情報と、機体傾斜検出手段８８から送信される機体の傾斜角度に関する情報と、に基づいて算出してもよく、限定されない。
【００５６】
制御装置８５は、ステップＳ１３０において排出オーガ１５が格納位置にあると判断した場合、またはステップＳ１３５において水平基準面に対して現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面または機体のいずれか一方、またはその両方が傾斜していると判断した場合に、ステップＳ５００においてローリング制御を実行する。
より具体的には、機体傾斜検出手段８８によりコンバイン２０１の機体の現在の傾斜角度を検知し、該検知信号に基づいて、基準水平面（重力が作用する方向に略垂直な面）に対して機体が略水平または所定の傾斜角度となるようにローリング駆動手段９１を作動させる。ローリング制御実行後、ステップＳ１１０に移行する。
【００５７】
制御装置８５は、ステップＳ１１０において脱穀スイッチ８９がオフであると判断した場合、ステップＳ１２０においてローリング制御許可スイッチ９０がオフであると判断した場合、またはステップＳ１３５において、現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面および機体の両方が、水平基準面に対して傾斜していない（水平基準面に対して略平行または所定の設定傾斜角）と判断した場合に、Ｓ６００において復帰制御を実行する。
より具体的には、コンバイン２０１の機体がクローラ１Ｌ・１Ｒに対して予め設定された設定復帰角度および設定復帰高さとなるようにローリング駆動手段９１を作動させる。復帰制御実行後、ステップＳ１１０に移行する。
【００５８】
以上の如く構成することにより、排出オーガが格納位置にあるときはローリング制御が実施され、排出オーガを格納位置から移動させると、クローラ接地部と機体の両方が基準水平面に対して略水平となっているときにのみ復帰制御が行われるので、作業者が予想しないタイミングで復帰制御が実行され、コンバインの機体の姿勢が変化することがない。従って、誤って機体が周囲の物体と干渉することがなく、傾斜地にて作業を行っていた場合のコンバインの安定性（転倒防止）に優れる。
特に、コンバインが傾斜地にあって、クローラクローラ接地部を結んだ仮想平面が基準水平面に対して傾斜しており、ローリング制御により機体の姿勢を基準水平面に対して略水平方向に保持しているときに、急に復帰制御が実施されることがないので、傾斜地における安定性が向上する。
【００５９】
以下では、図１３を用いて車体の姿勢制御方法の第三実施例の説明を行う。
【００６０】
制御装置８５は、ステップＳ２１０において脱穀スイッチ８９がオンであるかどうか（脱穀部１２が作動中であるかどうか）を判断する。
制御装置８５は、ステップＳ２１０において、脱穀スイッチ８９がオンであると判断した場合には、ステップＳ２３０に移行する。一方、制御装置８５は、ステップＳ２１０において、脱穀スイッチ８９がオフである（オンでない）と判断した場合には、ステップＳ６００に移行する。
【００６１】
制御装置８５は、ステップＳ２１０において脱穀スイッチ８９がオンであると判断した場合に、ステップＳ２３０において排出オーガ１５が格納位置にあるかどうかを判断する。より具体的には、制御装置８５は、ステップＳ２３０において、オーガ位置検出手段８７からの検知信号（スイッチ８６の検知信号）に基づいて判断する。
なお、排出オーガ１５の旋回角度を検出する回転角度センサ３５、排出オーガ１５の昇降角度を検出する図示せぬオーガ昇降角度センサ、あるいはオートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１などからの検知信号をオーガ位置検出手段８７からの検知信号として代用することも可能である。
制御装置８５は、ステップＳ２３０において排出オーガ１５が格納位置にあると判断した場合には、ステップＳ２１０に移行する。一方、制御装置８５は、ステップＳ２３０において、排出オーガ１５が非格納位置にある（格納位置にない）と判断した場合には、ステップＳ２３５に移行する。
【００６２】
制御装置８５は、ステップＳ２３０において排出オーガ１５が格納位置にない（非格納位置にある）と判断した場合に、ステップＳ２３５において、▲１▼水平基準面に対して現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面が傾斜しているかどうか、および▲２▼水平基準面に対して機体が傾斜しているかどうか、を判断する。
制御装置８５は、ステップＳ２３５において、水平基準面に対して現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面または機体のいずれか一方、またはその両方が傾斜していると判断した場合には、ステップＳ５００に移行する。
一方、制御装置８５は、ステップＳ２３５において、現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面および機体の両方が、水平基準面に対して傾斜していない（水平基準面に対して略平行または所定の設定傾斜角）と判断した場合には、ステップＳ６００に移行する。
制御装置８５は、ステップＳ２３５において、機体傾斜検出手段８８から送信される機体の傾斜角度に関する情報と、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面と機体との成す角度に関する情報と、を比較することにより、ステップＳ５００、ステップＳ６００のいずれに移行するかを判断する。
【００６３】
なお、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面と機体との成す角度に関する情報は、クローラ式走行装置１に別の傾斜角度検出手段（傾斜センサなど）を設けて求めてもよく、あるいは、昇降用アクチュエータ７１Ｒ・７１Ｌの伸縮ストロークを検知するための図示せぬストロークセンサから得られる情報と、機体傾斜検出手段８８から送信される機体の傾斜角度に関する情報と、に基づいて算出してもよく、その取得方法については限定されない。
【００６４】
制御装置８５は、ステップＳ２１０において脱穀スイッチ８９がオフであると判断した場合、またはステップＳ２３５において、現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面および機体の両方が、水平基準面に対して傾斜していない（水平基準面に対して略平行または所定の設定傾斜角）と判断した場合に、Ｓ６００において復帰制御を実行する。
より具体的には、コンバイン２０１の機体がクローラ１Ｌ・１Ｒに対して予め設定された設定復帰角度および設定復帰高さとなるようにローリング駆動手段９１を作動させる。復帰制御実行後、ステップＳ２１０に移行する。
【００６５】
以上の如く構成することにより、排出オーガが格納位置にあるときはローリング制御が実施され、排出オーガを格納位置から移動させると、クローラ接地部と機体の両方が基準水平面に対して略水平となっているときにのみ復帰制御が行われるので、作業者が予想しないタイミングで復帰制御が実行され、コンバインの機体の姿勢が変化することがない。従って、誤って機体が周囲の物体と干渉することがなく、傾斜地にて作業を行っていた場合のコンバインの安定性（転倒防止）に優れる。
特に、コンバインが傾斜地にあって、クローラクローラ接地部を結んだ仮想平面が基準水平面に対して傾斜しており、ローリング制御により機体の姿勢を基準水平面に対して略水平方向に保持しているときに、急に復帰制御が実施されることがないので、傾斜地における安定性が向上する。
【００６６】
なお、図１１に示す車体の姿勢制御方法の第一実施例、および図１２に示す車体の姿勢制御方法の第二実施例においては、脱穀スイッチ８９のオン・オフの判断を行うステップＳ１０（Ｓ１１０）と、ローリング制御許可スイッチのオン・オフを判断するステップＳ２０（Ｓ１２０）の順序を入れ替えても同様の効果を奏する。
【００６７】
また、本発明のコンバイン２０３は、復帰制御が実行された後、排出オーガ１５が格納位置に戻ったことを検出するまでは、排出オーガ１５の昇降・旋回は手動操作によってのみ操作可能とし、オートリターン機能およびオートセット機能を使用することができないように構成している。
このように構成することにより、作業者が手動にて排出オーガ１５を格納位置に戻さない限りローリング制御が実行されることがないので、不意にローリング制御が行われることによりコンバインの姿勢が変化して作業位置（非格納位置）にある排出オーガを周囲に干渉させることがない。
さらに、コンバイン２０１が所定の速度以上で走行中には復帰制御を行わないように構成することにより、斜面等をローリング制御しながら走行しているときに不意に復帰制御が実行されることがなく、走行安定性に優れる。なお、走行速度を検知するために、走行部に車速センサーを設けて制御装置８５と接続している。
【００６８】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
【００６９】
即ち、請求項１に示す如く、ローリング制御の起動が不許可状態であることを検出すると、機体がクローラに対して予め設定された設定復帰角度となるようにローリング駆動手段を作動させる復帰制御を実行する制御手段が設けられたコンバインにおいて、
排出オーガが格納位置にあるか否かを検出する検出手段を備え、ローリング制御の起動が許可状態であり、かつ排出オーガが格納位置にないことを検出した時点で復帰制御を実行するので、作業者が予想しないタイミングで復帰制御が実行され、コンバインの機体の姿勢が変化することがない。従って、排出オーガを操作しているときや終了時等に、作業クラッチレバーを操作して、誤って機体が周囲の物体と干渉することがなく、傾斜地にて作業を行っていた場合のコンバインの安定性（転倒防止）に優れる。
【００７０】
請求項２に示す如く、クローラに対する機体の傾きを検出する機体傾斜検出手段を備え、ローリング制御起動が許可状態であり、排出オーガが格納位置にないことを検出し、かつ水平基準面に対して左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面または機体のいずれか一方、またはその両方が傾斜しているときは復帰制御を実行せず、左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面および機体の両方が水平基準面に対して傾斜していないときは復帰制御を実行するので、作業者が予想しないタイミングで復帰制御が実行され、コンバインの機体の姿勢が変化することがない。従って、誤って機体が周囲の物体と干渉することがなく、傾斜地にて作業を行っていた場合のコンバインの安定性（転倒防止）に優れる。
特に、コンバインが傾斜地にあって、クローラクローラ接地部を結んだ仮想平面が基準水平面に対して傾斜しており、ローリング制御により機体の姿勢を基準水平面に対して略水平方向に保持しているときに、急に復帰制御が実施されることがないので、傾斜地における安定性が向上する。
【００７１】
請求項３に示す如く、前記排出オーガが格納位置にないことを、格納位置に設けられたオーガ検出手段により検知する、または、排出オーガの昇降、排出オーガの旋回、排出オーガのオートセット制御の実行、排出オーガの作業位置への到達、のいずれか一つにより検知するので、誤って排出オーガを回動操作しても、制御装置により判断して、自動的に安全な復帰制御またはローリング制御が行われ、操作間違いによる機体の損傷等を未然に防止できる。また、格納位置に設けたオーガ検出手段で検知する場合には、検知手段を安価に構成でき、排出オーガの角度を検出手段を用いる場合には、オートセット等の制御に兼用でき、オートセット制御の実行や排出オーガの作業位置への到達を検知する場合には、プログラムの追加で簡単に制御変更ができる。
【００７２】
請求項４に示す如く、復帰制御が実行された後、排出オーガが格納位置に戻ったことを検出するまでは、排出オーガの昇降・旋回は手動操作によってのみ操作可能であるので、不意にローリング制御が行われることによりコンバインの姿勢が変化して非格納位置にある排出オーガを周囲に干渉させることがない。つまり、復帰制御後に、オートリターン等の制御を行うと、機体が下がり旋回時に荷台等に当接する可能性があるが、手動操作でしか操作できないので、排出オーガの旋回は目視で確認する必要があり、損傷等を未然に防止できる。
【００７３】
請求項５に示す如く、コンバインが所定速度以上の速度で走行しているときは復帰制御を実行しないので、斜面等をローリング制御しながら走行しているときに不意に復帰制御が実行されると、刈取部の下部が土壌に突っ込む可能性があるが、復帰制御は行われないので、安定して走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態であるコンバインの左側面図。
【図２】本発明の実施の一形態であるコンバインの平面図。
【図３】本発明の実施の一形態であるコンバインの右側面図。
【図４】本発明の実施の一形態であるコンバインの正面図。
【図５】排出オーガの旋回機構の側面図。
【図６】排出オーガの先端部を示す斜視図。
【図７】オーガコントロールパネルの平面図。
【図８】クローラ式走行装置の側面図。
【図９】全高を高くしたときのクローラ式走行装置の側面図。
【図１０】制御装置を示すブロック図。
【図１１】本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第一実施例を示すフローチャート図。
【図１２】本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第二実施例を示すフローチャート図。
【図１３】本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第三実施例を示すフローチャート図。
【図１４】従来のコンバインにおける姿勢制御方法を示すフローチャート図。
【符号の説明】
１５  排出オーガ
８５  制御装置
８６  スイッチ
８７  オーガ位置検出手段
９０  ローリング制御許可スイッチ
９１  ローリング駆動手段
２０１  コンバイン
【図１】
2004275086.tif 000003
【図２】
2004275086.tif 000004
【図３】
2004275086.tif 000005
【図４】
2004275086.tif 000006
【図５】
2004275086.tif 000007
【図６】
2004275086.tif 000008
【図７】
2004275086.tif 000009
【図８】
2004275086.tif 000010
【図９】
2004275086.tif 000011
【図１０】
2004275086.tif 000012
【図１１】
2004275086.tif 000013
【図１２】
2004275086.tif 000014
【図１３】
2004275086.tif 000015
【図１４】
2004275086.tif 000016