(57)【要約】【課題】機械的な制動手段による制動操作を行うことなく、旋回中心側の走行装置を零速にさせた状態で適正な旋回を行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する。【解決手段】左右の走行装置を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌと、それを各別に変速操作自在な変速操作手段３０と、直進及び旋回を行うべく変速操作手段を作動させる制御手段３１とが備えられ、各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの出力回転速度の速度比率が指令される速度比率となるように旋回中心側の無段変速装置の目標回転速度を求め、その目標回転速度が零速でないときは出力回転速度が目標回転速度になるように変速操作手段３０を作動させ、且つ、目標回転速度が零速であるときは、変速用の被操作体２９の変速位置が零速に対応する目標変速位置になるように変速操作手段３０を作動させる。【選択図】　　　図３
2004114990.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を各別に変速操作自在な変速操作手段と、直進及び旋回を指令自在で且つ旋回するときの旋回半径の大きさを指令自在な旋回指令手段と、前記旋回指令手段の指令情報に基づいて直進及び旋回を行うべく前記変速操作手段を作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えられている作業車の旋回制御装置であって、
前記一対の無段変速装置の夫々における変速用の被操作体の変速位置を各別に検出する一対の変速位置検出手段と、前記一対の無段変速装置の出力回転速度を各別に検出する一対の変速出力検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、前記旋回制御として、
前記変速出力検出手段にて検出される旋回中心から離れる側に位置する無段変速装置の出力回転速度を基準として、左右一対の無段変速装置の出力回転速度の速度比率が前記旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように前記旋回中心側に位置する無段変速装置の目標回転速度を求める目標回転速度設定処理、
及び、その目標回転速度設定処理にて求められる前記目標回転速度が零速でないときは、前記旋回中心側に位置する無段変速装置の出力回転速度が前記目標回転速度になるように前記変速出力検出手段の検出情報に基づいて前記変速操作手段を作動させ、且つ、前記目標回転速度設定処理にて求められる前記目標回転速度が零速であるときは、前記旋回中心側に位置する無段変速装置における変速用の被操作体の変速位置が零速に対応する目標変速位置になるように前記変速位置検出手段の検出情報に基づいて前記変速操作手段を作動させる旋回用調整処理の夫々を実行するように構成されている作業車の旋回制御装置。
【請求項２】
前記旋回指令手段にて前記直進が指令されているときにおける目標車速を指令する車速指令手段が備えられ、
前記制御手段が、前記旋回制御において、
前記旋回中心から離れる側に位置する無段変速装置における変速用の被操作体の変速位置が前記目標車速に対応する目標変速位置になるように、前記変速位置検出手段の検出情報に基づいて前記変速操作手段を作動させるように構成されている請求項１記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項３】
前記旋回指令手段が、
直進を指令する直進指令位置及び旋回を指令する旋回操作用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在な操作具を備えて、その操作具が、前記旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向へ移動されるほど小さい旋回半径を指令するように構成され、
前記制御手段が、前記目標回転速度設定処理として、
前記旋回指令手段にて指令される旋回半径が小さくなるほど漸次低速となり、且つ、前記旋回指令手段にて最も小さい旋回半径が指令されたときに零速とする形態で、前記旋回中心側に位置する無段変速装置の目標回転速度を求める処理を実行するように構成されている請求項１又は２記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項４】
前記旋回指令手段が、
直進を指令する直進指令位置及び旋回を指令する旋回操作用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在な操作具を備えて、その操作具が、前記旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向へ移動されるほど小さい旋回半径を指令するように構成され、
前記制御手段が、前記目標回転速度設定処理として、
前記旋回指令手段にて指令される旋回半径が小さくなるほど漸次低速にして零速とし且つその後において逆回転状態で漸次高速にする形態で、前記旋回中心側に位置する無段変速装置の目標回転速度を求める処理を実行するように構成されている請求項１又は２記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項５】
前記一対の無段変速装置の夫々が静油圧式無段変速装置にて構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右一対の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を各別に変速操作自在な変速操作手段と、直進及び旋回を指令自在で且つ旋回するときの旋回半径の大きさを指令自在な旋回指令手段と、前記旋回指令手段の指令情報に基づいて直進及び旋回を行うべく前記変速操作手段を作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えられている作業車の旋回制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の作業車の走行制御装置は、例えばコンバイン等の作業車に適用されるものであり、従来では、次のような構成のものがあった。
つまり、前記一対の無段変速装置として静油圧式の無段変速装置を用いて、変速操作手段として一対の電動モータが設けられ、一対の無段変速装置夫々の出力回転速度を一対の回転センサにて検出して、これらの回転センサの検出値が夫々目標とする出力回転速度になるように各電動モータにより一対の無段変速装置を作動させるように構成され、しかも、これらの無段変速装置の伝動下手側に動力伝達を入り切り自在な操向クラッチと各走行装置を制動自在な操向ブレーキとが備えられ、前記旋回制御として、次のような処理を実行する構成のものがあった。つまり、旋回モードとして、緩旋回モード、ブレーキ旋回モード、スピン旋回モードがあり、そのうちの緩旋回モードでは、旋回指令手段としてのパワステレバーの直進指令位置から離れる方向への移動量が大きくなって小さい旋回半径を指令するほど、左右一対の無段変速装置のうち旋回中心から離れる側の無段変速装置の出力回転速度を所定速度に維持しながら、旋回中心側の無段変速装置を無段階に減速させる形態で、一対の無段変速装置の回転速度の比率を変化させることにより旋回するときの旋回半径を小さくさせるように変速操作手段の作動を制御するように構成したものがあった。尚、ブレーキ旋回モードでは、パワステレバーの旋回用の操作角度が大になると旋回中心側の走行装置に対して操向クラッチを切り且つ操向ブレーキを作動させる状態で旋回を行い、スピン旋回モードでは、操向クラッチの切り及び操向ブレーキの作動に加えて、パワステレバーの旋回用の操作角度が大になると、旋回中心側の走行装置が逆回転する状態に切り換わるようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−１７２８７１号公報（第３頁―第５頁、図４、図６）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成においては、緩旋回モードで旋回走行する場合に、左右一対の無段変速装置のうち旋回中心から離れる側の無段変速装置の出力回転速度を設定速度に維持して、旋回中心側の無段変速装置を減速させて一対の無段変速装置の回転速度の比率を変化させる形態で、一対の無段変速装置夫々の出力回転速度が夫々目標とする出力回転速度になるように変速操作手段を作動させるように構成されており、前記目標回転速度として零速が指令されたような場合に次のような不都合が発生するという不利な点があった。
【０００５】
つまり、上記構成では、前記目標回転速度として零速が指令されたような場合であっても、回転センサにて検出される旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が目標回転速度つまり零速になるように、変速操作手段としての電動モータにより変速用の被操作体を零速に対応する位置に調整しようとする。しかし、コンバイン等の作業車にあっては圃場等などの不整地を走行することが多く、このような不整地においては走行装置に対する走行負荷が大になるので、旋回中心側の走行装置を零速にして旋回走行している場合であっても、旋回中心側の走行装置が地面との摩擦によって反対側の走行装置の走行方向と同じ方向に連れ回りしてしまうことがある。
【０００６】
このような連れ回りが発生すると、変速用の被操作体を零速に対応する位置に調整しているにもかかわらず、回転センサの検出値が零でなく所定の回転速度で回転している状態として誤って検出することになる。そして、その状態から所定の回転速度分だけ減速させるように変速用の被操作体を零速に対応する位置よりも更に減速側、つまり、中立位置を越えて変速出力がそれまでの正転方向から回転方向が逆となる逆転方向に対応する操作位置にまで変速操作することになる。
【０００７】
しかし、そのように変速用の被操作体が逆転方向になる操作位置にまで操作さていることが検出されると、制御手段が無段変速装置の変速出力が逆転方向での回転であると判断して、今度はその逆転方向での回転を零速にすべく、直ちに変速用の被操作体を正転方向における元の位置にまで戻すように制御する。そして、又、上記したように、その状態から所定の回転速度分だけ減速させるように変速用の被操作体を零速に対応する位置よりも更に減速側に操作するといったことを繰り返し実行することになる。その結果、変速用の被操作体は中立位置付近を正転状態と逆転状態とに交互に切り換わり、出力回転速度は零速に収束することなく、上記したような連れ回り状態が継続することになり、旋回中心側の走行装置を零速にさせた状態での適正な旋回が行えないものとなる不利がある。
【０００８】
ところで、上記従来構成においては、旋回モードをブレーキ旋回モードに切り換えて、旋回中心側の走行装置に対する操向クラッチを切り操作して操向ブレーキを操作することで、旋回中心側の走行装置を零速にさせて旋回を行うことができる構成となっているが、このような構成では、左右一対の無段変速装置の操作だけでなく操向ブレーキ等の機械的な制動手段による旋回中心側の走行装置に対する制動操作を実行しなければならず構成が複雑になる不利がある。
【０００９】
本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、機械的な制動手段による制動操作を行うといった構成の複雑化を招くことなく、旋回中心側の走行装置を零速にさせた状態で適正な旋回を行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する点にある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の作業車の旋回制御装置は、左右一対の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を各別に変速操作自在な変速操作手段と、直進及び旋回を指令自在で且つ旋回するときの旋回半径の大きさを指令自在な旋回指令手段と、前記旋回指令手段の指令情報に基づいて直進及び旋回を行うべく前記変速操作手段を作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えられているものであって、前記一対の無段変速装置の夫々における変速用の被操作体の変速位置を各別に検出する一対の変速位置検出手段と、前記一対の無段変速装置の出力回転速度を各別に検出する一対の変速出力検出手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回制御として、前記変速出力検出手段にて検出される旋回中心から離れる側に位置する無段変速装置の出力回転速度を基準として、左右一対の無段変速装置の出力回転速度の速度比率が前記旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように前記旋回中心側に位置する無段変速装置の目標回転速度を求める目標回転速度設定処理、及び、その目標回転速度設定処理にて求められる前記目標回転速度が零速でないときは、前記旋回中心側に位置する無段変速装置の出力回転速度が前記目標回転速度になるように前記変速出力検出手段の検出情報に基づいて前記変速操作手段を作動させ、且つ、前記目標回転速度設定処理にて求められる前記目標回転速度が零速であるときは、前記旋回中心側に位置する無段変速装置における変速用の被操作体の変速位置が零速に対応する目標変速位置になるように前記変速位置検出手段の検出情報に基づいて前記変速操作手段を作動させる旋回用調整処理の夫々を実行するように構成されていることを特徴とする。
【００１１】
すなわち、旋回中心から離れる側に位置する無段変速装置の出力回転速度を基準として、左右一対の無段変速装置の出力回転速度の速度比率が旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように旋回中心側に位置する無段変速装置の目標回転速度を求め、その目標回転速度が零速でないときは、旋回中心側に位置する無段変速装置の出力回転速度が目標回転速度になるように変速操作手段を作動させる。このように、左右一対の走行装置が旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率で走行するので適正な旋回が行われることになる。
【００１２】
そして、前記目標回転速度が零速であるときは、旋回中心側に位置する無段変速装置における変速用の被操作体の変速位置が零速に対応する目標変速位置になるように変速位置検出手段の検出情報に基づいて変速操作手段を作動させるので、旋回中心側の無段変速装置における変速用の被操作体の変速位置が零速に対応する目標変速位置に位置保持されることになり変速状態が変化することがなく、機械的な制動手段による制動操作を行わなくても、旋回中心側に位置する走行装置が速度零の状態を維持することができ、適正な旋回を行うことが可能となる。
【００１３】
従って、機械的な制動手段による制動操作を行うといった構成の複雑化を招くことなく、旋回中心側の走行装置を零速にさせた状態で適正な旋回を行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００１４】
請求項２に記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１において、前記旋回指令手段にて前記直進が指令されているときにおける目標車速を指令する車速指令手段が備えられ、前記制御手段が、前記旋回制御において、前記旋回中心から離れる側に位置する無段変速装置における変速用の被操作体の変速位置が前記目標車速に対応する目標変速位置になるように、前記変速位置検出手段の検出情報に基づいて前記変速操作手段を作動させるように構成されていることを特徴とする。
【００１５】
すなわち、旋回中心から離れる側に位置する無段変速装置における変速用の被操作体の変速位置が、車速指令手段にて指令される目標車速に対応する目標変速位置になるように変速操作手段を作動させるのである。このように、速度比率の基準となる側の無段変速装置は、被操作体の変速位置が目標変速位置になるように制御されるので、例えば、走行負荷の変動等によって出力回転速度が変化しても被操作体の変速位置に対する目標変速位置は変化しない。そして、反対側の無段変速装置の出力回転速度は、基準側の無段変速装置の出力回転速度を基準として、旋回指令手段にて指令される旋回半径に対応する速度比率になるように速度調整される。つまり、走行負荷の変動等によりエンジン回転速度が変動するような場合においては、左右一対の無段変速装置は出力回転速度が変化するものの、左右一対の無段変速装置は、ほぼ同じような速度比率を維持して追従しながら変化することになり、誤差の少ない状態で旋回指令手段にて指令された旋回半径にて適正に旋回走行することが可能となる。
【００１６】
請求項３記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１又は２において、前記旋回指令手段が、直進を指令する直進指令位置及び旋回を指令する旋回操作用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在な操作具を備えて、その操作具が、前記旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向へ移動されるほど小さい旋回半径を指令するように構成され、前記制御手段が、前記目標回転速度設定処理として、前記旋回指令手段にて指令される旋回半径が小さくなるほど漸次低速となり、且つ、前記旋回指令手段にて最も小さい旋回半径が指令されたときに零速とする形態で、前記旋回中心側に位置する無段変速装置の目標回転速度を求める処理を実行するように構成されていることを特徴とする。
【００１７】
すなわち、旋回指令手段の操作具が旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向へ移動されるほど小さい旋回半径が指令されるが、そのとき指令される旋回半径が小さくなるほど漸次低速となるように旋回中心側に位置する無段変速装置の目標回転速度が求められ、最も小さい旋回半径が指令されたときには前記目標回転速度として零速が指令されることになる。
【００１８】
従って、最大操作位置まで操作して最も小さい旋回半径が指令されたときには、変速用の被操作体の変速位置が零速に対応する目標変速位置になるように変速操作手段を作動させるので適正な旋回を行うことが可能となる。
【００１９】
請求項４記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１又は２において　前記旋回指令手段が、直進を指令する直進指令位置及び旋回を指令する旋回操作用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在な操作具を備えて、その操作具が、前記旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向へ移動されるほど小さい旋回半径を指令するように構成され、前記制御手段が、前記目標回転速度設定処理として、前記旋回指令手段にて指令される旋回半径が小さくなるほど漸次低速にして零速とし且つその後において逆回転状態で漸次高速にする形態で、前記旋回中心側に位置する無段変速装置の目標回転速度を求める処理を実行するように構成されていることを特徴とする。
【００２０】
すなわち、旋回指令手段の操作具が旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向へ移動されるほど小さい旋回半径が指令されるが、そのとき指令される旋回半径が小さくなるほど零速になるように漸次低速となり、且つその後において逆回転状態で漸次高速にする形態で旋回中心側に位置する無段変速装置の目標回転速度を求めることになる。つまり、操作具を旋回操作用操作領域において直進指令位置から離れる方向へ移動させると、旋回中心側に位置する無段変速装置の目標回転速度が漸次低速となり、操作具を旋回操作用操作領域の途中の所定位置まで操作すると目標回転速度が零速となる。そして、更に操作具を移動操作すると、目標回転速度が逆回転状態で漸次高速になり、旋回中心側に位置する走行装置が逆回転状態となって零速で旋回するものに比べて更に旋回半径を小さくして小回り旋回が行えるものとなる。
【００２１】
従って、操作具を旋回操作用操作領域の途中の所定位置に操作して目標回転速度が零速になると、変速用の被操作体の変速位置が零速に対応する目標変速位置になるように変速操作手段を作動させるので、このような場合においても適正な旋回が行われることになる。
【００２２】
請求項５記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１〜４のいずれかにおいて、前記一対の無段変速装置の夫々が静油圧式無段変速装置にて構成されていることを特徴とする。
【００２３】
静油圧式無段変速装置は、変速用の被操作体を操作することで、正転方向並びに逆転方向の夫々に無段階に変速操作することが可能であり、正転方向での変速操作域と逆転方向での変速操作域との間に速度零となる中立域があり、変速用の被操作体をこの中立域に操作することで変速出力を零速にすることができる。
従って、左右一対の走行装置を各別に零速を含む状態で前進方向並びに後進方向の夫々に無段階に変速操作することにより、旋回半径を漸次変更させて滑らかな旋回走行を行うことができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の実施形態を作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００２５】
図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、走行装置の一例である左右一対のクローラ式の走行装置１Ｒ、１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀処理並びに選別処理を実行する脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を形成することによって構成されている。
【００２６】
図２に示すように、このコンバインは、エンジン７からの動力を、ベルトテンション式の主クラッチ８を介してミッションケース９の入力軸１０に伝達し、この入力軸１０から走行用の一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌに分配伝達し、走行用の一方の無段変速装置１１Ｌによる変速後の動力を左側のギヤ式の副変速装置１３Ｌを介して左側のクローラ式走行装置１Ｌに伝達し、走行用の他方の無段変速装置１１Ｒによる変速後の動力を、右側のギヤ式の副変速装置１３Ｒを介して右側のクローラ式走行装置１Ｒに伝達するようにして走行駆動用の伝動機構を構成している。一方、エンジン７からの動力が作業用の無段変速装置１２にも供給され、その作業用の無段変速装置１２による変速後の動力を、ベルトテンション式の刈取クラッチ１４を介して刈取搬送装置３に伝達するようにして刈取作業用の伝動機構を構成している。左右のギヤ式の副変速装置１３Ｒ、１３Ｌは、前記各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速後の動力を高低２段に切り換え自在に構成されている。又、搭乗運転部６には、前後方向に揺動操作可能な単一の副変速レバー２５が設けられ、この副変速レバー２５は、図示しない連係機構を介してギヤ式の副変速機構１３Ｒ、１３Ｌに連係されており、副変速レバー２５の操作によって、走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌによる変速後の動力を高低２段に変速できるようになっている。
【００２７】
走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌは、アキシャルプランジャ形式で可変容量型のピストンポンプ１９とピストンモータ２０とを夫々備えて静油圧式の無段変速装置として構成され、作業用の無段変速装置１２も同様に、アキシャルプランジャ形式で可変容量型のピストンポンプ２１とピストンモータ２２とを備えて静油圧式無段変速装置として構成され、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌ夫々の走行方向を前進方向並びに後進方向に切り換え且つ走行速度を無段階に変速することができる構成となっている。
【００２８】
そして、図３に示すように、走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌを各別に変速操作する変速操作手段としての油圧式の走行用操作機構３０と、作業用の無段変速装置１２を変速操作する油圧式の作業用操作機構３６とが夫々備えられている。前記走行用操作機構３０は、走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの夫々におけるトラニオン軸２９（被操作体の一例）に連動連結された一対の複動型の油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌと、これらの各油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌに対する正逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の給油用電磁弁３４Ａと、前記一対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用電磁弁３４Ｂとを備えて構成されている。前記各油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌは、内装されるバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。
【００２９】
前記作業用操作機構３６も同様に、作業用の無段変速装置１２におけるトラニオン軸３７に連動連結されるとともに、内装されるバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成の複動型の油圧シリンダ４０と、この油圧シリンダ４０に対する正逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の給油用電磁弁４１Ａと、前記一対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用電磁弁４１Ｂとを備えて構成されている。
【００３０】
前記各給油用電磁弁３４Ａ、４１Ａは、バネの付勢力によってスプールを給油停止状態に移動付勢する構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油を供給する状態に切り換える構成となっており、又、前記各排油用電磁弁３４Ｂ、４１Ｂは、バネの付勢力によってスプールを排出状態に移動付勢される構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油の排出を停止する状態に切り換わる構成となっている。
【００３１】
上記したような無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速動作の概略について説明を加えると、図４に示すように、トラニオン軸２９の変速位置が中立域にあれば変速出力（走行速度）は零となり、トラニオン軸２９の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への走行速度が無段階に増速操作され、トラニオン軸２９が中立域から所定方向と反対方向に回動操作されると後進方向への走行速度が無段階に増速操作される構成となっている。
【００３２】
搭乗運転部６には、走行停止を指令する停止用指令位置としての中立位置を含む所定操作範囲内で車体前後方向に沿って移動自在な単一の主変速レバー２４、及び、直進を指令する直進指令位置及び旋回を指令する旋回操作用操作領域としての旋回指令範囲の全範囲にわたり移動操作自在な操作具としての単一の旋回レバー２６などが装備されている。そして、図３に示すように、主変速レバー２４の操作位置を検出する変速レバーセンサ２７と、旋回レバー２６の操作位置を検出する旋回レバーセンサ２８とが夫々設けられ、それらは共に回転式のポテンショメータにて構成されている。変速レバーセンサ２７及び旋回レバーセンサ２８の検出情報は後述する制御装置３１に入力される構成となっており、前記主変速レバー２４と変速レバーセンサ２７とにより車速指令手段が構成され、旋回レバー２６と旋回レバーセンサ２８とにより旋回指令手段が構成される。
【００３３】
又、走行用の一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌには、それらの出力回転速度を各別に検出する変速出力検出手段としての回転速度センサ４４、４５と、夫々の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速位置、すなわち、一対の油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌによる夫々のトラニオン軸２９の操作角度を検出する変速位置検出手段としての回転式のポテンショメータにて構成される変速位置センサ４６、４７とが夫々備えられている。尚、作業用の無段変速装置１２にも同様に回転速度センサ５１が設けられる。
【００３４】
そして、前記走行用操作機構３０の動作を制御する制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置３１が備えられ、この制御装置３１は、主変速レバー２４にて指令される目標車速で車体を直進走行させるべく走行用操作機構３０を作動させる直進制御を実行するとともに、旋回レバー２６にて指令された旋回半径で旋回を行うべく走行用操作機構３０を作動させる旋回制御を実行する構成となっている。
【００３５】
前記直進制御について簡単に説明すると、旋回レバー２６が直進指令位置に操作されて直進が指令されている状態で、主変速レバー２４が操作可能範囲のほぼ中間に位置する中立位置に操作されると走行停止状態となり、中立位置から前進側へ揺動操作されるとそれに伴って前進側への走行速度が無段階で高速となる目標車速が指令され、中立位置から後進側へ操作されるとそれに伴って後進側への走行速度が無段階で高速となる目標車速が指令される。そして、左右一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌ夫々のトラニオン軸２９が目標車速に対応する目標変速位置から離れているときは、左右一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌ夫々のトラニオン軸２９を目標車速に対応する目標変速位置になるように走行用操作機構３０を作動させる。そして、いずれかの無段変速装置のトラニオン軸２９が目標変速位置に至ると、いずれか一方の無段変速装置はトラニオン軸２９が目標変速位置に維持されるように制御されるが、他方の無段変速装置はその出力回転速度が、前記一方の無段変速装置の出力回転速度と同じ速度になるように速度同期処理が行われる。
【００３６】
次に、旋回制御について説明すると、主変速レバー２４が操作されて所定速度で走行しているときに、旋回レバー２６が直進指令位置から左右いずれかの旋回指令範囲に揺動操作されると、前記直進指令位置から離れる側に操作されるほど旋回半径が小さくなるように旋回が指令され、その指令情報に基づいて制御装置３１が走行用操作機構３０を作動させるように構成されている。
説明を加えると、制御装置３１は、前記旋回制御として次のような処理を実行するように構成されている。つまり、一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌのうちの旋回中心から離れる側に位置する無段変速装置を基準側の無段変速装置として、その基準側の無段変速装置における変速用のトラニオン軸２９の変速位置が目標車速に対応する目標変速位置になるように走行用操作機構３０を作動させる変速位置調整処理、基準側の無段変速装置の出力回転速度を基準として、左右一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの出力回転速度の速度比率が旋回レバー２６の操作位置にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように旋回中心側に位置する無段変速装置の目標回転速度を求める目標回転速度設定処理、及び、その目標回転速度設定処理にて求められる目標回転速度が零速でないときは、旋回中心側に位置する無段変速装置の出力回転速度が目標回転速度になるように回転速度センサの検出情報に基づいて走行用操作機構３０を作動させ、且つ、目標回転速度設定処理にて求められる目標回転速度が零速であるときは、旋回中心側に位置する無段変速装置における変速用のトラニオン軸２９の変速位置が零速に対応する目標変速位置になるように変速位置センサの検出情報に基づいて走行用操作機構３０を作動させる旋回用調整処理の夫々を実行するように構成されている。
【００３７】
以下、フローチャートに基づいて制御装置３１の旋回制御の処理動作について具体的に説明する。
図６に示すように、旋回レバー２６が直進指令位置から旋回指令範囲に揺動操作されて旋回が指令され、例えば右方向に旋回が指令されている場合には（ステップ１、２）、旋回中心に対して離れる側に位置する無段変速装置である左側の無段変速装置１１Ｌを基準側の無段変速装置として、その左側の無段変速装置１１Ｌにおけるトラニオン軸２９の変速位置が目標変速位置になるように走行用操作機構３０を作動させる変速位置調整処理を実行する（ステップ３）。
【００３８】
この変速位置調整処理について説明を加えると、図７に示すように、先ず、左側の無段変速装置１１Ｌにおけるトラニオン軸２９に対する目標変速位置を計算にて求める（ステップ３１）。このとき、主変速レバー２４にて指令されている目標車速に対応するトラニオン軸２９の変速位置を前記目標変速位置として設定するようになっている。次に、この目標変速位置と、変速位置センサ４７にて検出される現在のトラニオン軸２９の変速位置との偏差を求めて、その位置偏差が小さくなるように比例制御にて走行用操作機構３０を作動させてトラニオン軸２９の変速位置を変更調整する（ステップ３２、３３）。具体的には、走行用操作機構３０における給油用電磁弁３４Ａ及び各排油用電磁弁３４Ｂを切り換え制御して油圧シリンダ３３Ｒの作動を制御するのである。
【００３９】
上記したようにして変速位置調整が行われる左側の無段変速装置１１Ｌの出力回転速度を回転速度センサ４５にて検出して、左側の無段変速装置１１Ｌの出力回転速度と右側の無段変速装置１１Ｒの出力回転速度との速度比率が、旋回レバー２６の操作位置の変化に応じて変化する旋回レバーセンサ２８の検出情報に基づいて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように右側の無段変速装置１１Ｒの目標回転速度を求める目標回転速度設定処理を実行する（ステップ４）。
【００４０】
図９に示すように、旋回レバー２６の操作位置に対する目標となる旋回半径に対応する左右の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの速度比率の関係が予め設定されて記憶されており、この関係と、旋回レバー２６の操作位置による指令情報とに基づいて、右側の無段変速装置１１Ｒの目標回転速度を求めるのである。図９に示す関係について説明を加えると、この図は、旋回レバー２６の操作位置の変化に対して、基準側すなわち旋回中心に対して離れる側に位置する無段変速装置の出力回転速度Ｖを基準として、旋回中心側に位置する無段変速装置の速度比率の変化を示している。ステップ４では、右側の無段変速装置１１Ｒが旋回中心側に位置する無段変速装置であるから、この速度比率から右側の無段変速装置１１Ｒの目標回転速度を求めることになる。
【００４１】
この図から明らかなように、旋回レバー２６による直進指令位置からの移動量が大になるほど小さい旋回比率に対応する速度比率となり、直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、旋回レバーの操作位置の単位量あたりの変化に対する速度比率の変化量を大側に変化させる二次関数として設定されている。しかも、旋回レバー２６の移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの速度比率が互いに異なる形態の複数（図９に示す例では４種類）の旋回モードが選択可能に構成されている。そして、旋回モードを切り換えるためのモード切換スイッチ４２が設けられており、このモード切換スイッチ４２による切換指令が制御装置３１に与えられて、制御装置３１は、その切換指令に基づいていずれの特性を利用して目標回転速度を求めるかを決定するようになっている。
【００４２】
図９に示す４種類の旋回モードについて説明すると、旋回レバー２６が最大操作位置にまで操作されたときに、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が反対側の無段変速装置の出力回転速度Ｖの約１／３の速度にまで減速される緩旋回モード（Ｌ１）、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が零となるまで減速される信地旋回モード（Ｌ２）、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が反対側の無段変速装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の無段変速装置の出力回転速度Ｖの約１／３の速度になる低速スピン旋回モード（Ｌ３）、旋回中心側の無段変速装置の出力回転速度が反対側の無段変速装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の無段変速装置の出力回転速度Ｖと同程度の速度になる高速スピン旋回モード（Ｌ４）が夫々設定されている。
【００４３】
前記緩旋回モードでは、旋回レバー２６がどのような操作位置にあっても、旋回中心側の無段変速装置に対する目標回転速度は零速になることはないが、前記信地旋回モードでは、旋回レバー２６による直進指令位置からの移動量が大になるほど漸次低速となり、且つ、旋回レバー２６が旋回指令範囲の最大操作位置にまで操作されて最も小さい旋回半径が指令されたときに零速となる形態で目標回転速度を求めることになる。そして、低速スピン旋回モードや高速スピン旋回モードでは、旋回レバー２６による直進指令位置からの移動量が大になるほど漸次低速にして零速とし、且つ、その後において逆回転状態で漸次高速にする形態で目標回転速度を求めることになる。
【００４４】
上記したようにして目標回転速度が求められると、次に、右側の無段変速装置について旋回用調整処理を実行する（ステップ５）。この旋回用調整処理は、図８に示すように、上述したような４種類の旋回モードのうちモード切換スイッチ４２にて信地旋回モード以外の旋回モードが選択されており、且つ、求められる目標回転速度が零速でない場合（ステップ５０、５１）、及び、信地旋回モードが選択されていても旋回レバー２６が最大操作位置に操作されていない場合（ステップ５０、５２）には、目標回転速度と現在の右側の無段変速装置１１Ｒの出力回転速度との偏差を求めて、その偏差が小さくなるように、つまり、右側の無段変速装置１１Ｒの出力回転速度が前記目標回転速度になるように、比例積分（ＰＩ）制御によって走行用操作機構３０を作動させる回転速度調整処理を実行する（ステップ５３）。具体的には、走行用操作機構３０における給油用電磁弁３４Ａ及び各排油用電磁弁３４Ｂを切り換え制御して出力回転速度が目標回転速度になるようにトラニオン軸２９の変速位置を変更調整する。このようにして、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが前記速度比率にて回転駆動されて、旋回レバー２６にて指令された旋回半径にて車体が旋回走行するのである。
【００４５】
そして、信地旋回モード以外の旋回モードが選択されており、且つ、求められる目標回転速度が零速である場合（ステップ５０、５１）、及び、信地旋回モードが選択されていて旋回レバー２６が最大操作位置に操作されている場合（ステップ５０、５２）には、右側の無段変速装置におけるトラニオン軸２９の変速位置が零速に対応する目標変速位置になるように変速位置センサ４６の検出情報に基づいて走行用操作機構３０を作動させる（ステップ５４）。このようにして、旋回中心側に位置する右側の無段変速装置１１Ｒを零速に維持した状態で適正に旋回を行うことができる。
【００４６】
ステップ２で旋回方向として左方向が指令されている場合には、制御される対象が左右反対になるが、右側の無段変速装置１１Ｒを基準側の無段変速装置としてステップ３〜５と同様な変速位置調整処理、目標回転速度設定処理、及び、旋回用調整処理の夫々を実行することになる（ステップ６、７、８）。
【００４７】
〔別実施形態〕
次に、別実施形態を列記する。
【００４８】
（１）上記実施形態では、旋回レバー２６の操作位置に対する目標となる旋回半径に対応する左右の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの速度比率の関係として、４種類のモードが設定され、選択して使用する構成としたが、このような構成にかぎらず、目標回転速度として零速が存在する１つのモードのみで制御する構成としてもよい。例えば、前記信地旋回モード、前記低速スピン旋回モード又は前記高速スピン旋回モードのうちのいずれか１つの旋回モードを備える構成としてもよい。そのとき、前記旋回用調整処理としては、図８に示すようなフローチャートに代えて次のように構成するものでもよい。
【００４９】
例えば、前記信地旋回モードのみを備える構成であれば、図８のステップ５０及びステップ５１の判断処理は省略して、ステップ５２の旋回レバーの最大操作位置にあるか否かの判断に基づいて、ステップ５３の回転速度調整を実行するか、ステップ５４の零速に対応する変速位置調整を実行するかを判別するようにしてもよい。
【００５０】
又、前記低速スピン旋回モード又は前記高速スピン旋回モードのうちのいずれかのみを備える構成であれば、図８のステップ５０及びステップ５２の判断処理は省略して、ステップ５１の目標回転速度が零速であるか否かの判断に基づいて、ステップ５３の回転速度調整を実行するか、ステップ５４の零速に対応する変速位置調整を実行するかを判別するようにしてもよい。
【００５１】
（２）上記実施形態では、旋回レバー２６の操作位置に対する目標となる旋回半径に対応する左右の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの速度比率の関係として、直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、旋回レバーの操作位置の単位量あたりの変化に対する旋回半径の変化量を大側に変化させる二次関数として設定されるものを例示したが、このような構成に限るものではなく、移動量が大になるほど旋回半径が小さくなるものであればよく変化特性は限定されない。例えば、直線的に変化するものや傾きの異なる複数の直線を折れ線状態に繋いだもの等各種の形態で実施することができる。
【００５２】
（３）上記実施形態では、旋回指令手段として、左右の揺動操作自在な操作具としての旋回レバーと、その操作位置を検出するポテンショメータ式の旋回レバーセンサとを備える構成としたが、このような構成に限らず、例えば、指令する旋回半径が互いに異なる複数のスイッチで構成したり、スイッチを押し操作する時間で旋回半径を異ならせるように指令する構成等、各種の形態で実施してもよい。又、車速指令手段も旋回指令手段と同様に、複数のスイッチで構成するなど各種の形態で実施してもよい。
【００５３】
（４）上記実施形態では、無段変速装置のトラニオン軸を操作するアクチュエータとして、油圧シリンダを例示したが、油圧モータや電動モータ等他のアクチュエータを用いてもよい。
【００５４】
（５）上記実施形態では、一対の無段変速装置として、静油圧式無段変速装置を用いたが、このような構成に代えて、例えば、テーパコーン型の無段変速装置等の他の無段変速装置を用いてもよい。
【００５５】
（６）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、本発明はコンバインに限らず、人参収穫機や大根収穫機など他の農作業車でもよく、又、農作業車に限らず建設機械等の作業車でもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】伝動構造を示す概略縦断背面図
【図３】操作構造の構成を示す概略図
【図４】変速位置と変速出力との関係を示す図
【図５】主変速レバー操作位置と目標車速との関係を示す図
【図６】制御動作のフローチャート
【図７】制御動作のフローチャート
【図８】制御動作のフローチャート
【図９】旋回レバーの位置と速度比率との関係を示す図
【符号の説明】
１Ｒ、１Ｌ　　　　走行装置
１１Ｒ、１１Ｌ　　無段変速装置
２４、２７　　　　車速指令手段
２６、２８　　　　旋回指令手段
２９　　　　　　　被操作体
３０　　　　　　　変速操作手段
３１　　　　　　　制御手段
４４、４５　　　　変速出力検出手段
４６、４７　　　　変速位置検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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