(57)【要約】【課題】慣性補償電流値が適切な値に設定されることにより、運転者の良好な操舵フィーリングを損なうことのない電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】慣性補償部は、操舵トルク値Ｔを受け取りその微分値（ｄＴ／ｄｔ）を出力する微分器３０と、この微分値に基づき慣性補償電流値Ｉｉを算出する慣性補償電流設定部４０と、この慣性補償電流値Ｉｉに対して所定の方法により設定されるゲインを乗算し、補正された慣性補償電流値Ｉｉ’を出力する慣性補償電流補正部５０とを備える。ここで、慣性補償電流補正部５０は、操舵角速度ωに基づく第１のゲインＧｊ１を出力する第１のゲイン決定部５１と、操舵トルク値Ｔに基づく第２のゲインＧｊ２を出力する第２のゲイン決定部５２と、これら第１および第２のゲインＧｊ１，Ｇｊ２に基づき補正された慣性補償電流値Ｉｉ’を出力するゲイン乗算部５３とを含む。【選択図】　　　　図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両操舵のための操作手段によって加えられる操舵トルクに応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操作手段の操作による操舵角変化の速度である操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、
前記電動モータに供給すべき電流の値を目標値として設定する目標値設定手段と、
前記電動モータに流れる電流を検出して当該電流の検出値を出力する電流検出手段と、
前記電流目標値と前記電流検出値との電流偏差に基づき、前記電動モータの駆動に対するフィードバック制御のための指令値を生成する制御手段と、
前記指令値に応じて前記電動モータを駆動する駆動手段と
を備え、
前記目標値設定手段は、
前記操舵トルクの微分値に基づき前記電動モータの慣性補償のための慣性補償電流値を設定する慣性補償電流値設定手段と、
前記操作手段が所定の中立位置から左方向または右方向へ操作された後に当該中立位置方向へ戻されるように操作される場合、前記操舵角速度の絶対値が大きくなるにしたがって前記慣性補償電流値が大きくなるように補正された慣性補償電流値を生成する慣性補償電流補正手段と、
前記操舵トルクに基づき前記電動モータに供給すべき電流の目標値を算出し、算出された当該目標値に対して前記補正された慣性補償電流値を加算することにより前記電流目標値を算出する目標値算出手段と
を含むことを特徴とする、電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記慣性補償電流補正手段は、前記慣性補償電流値設定手段により設定される前記慣性補償電流値に対し、前記操舵角速度に基づき設定される第１のゲインと前記操舵トルクに基づき設定される第２のゲインとを乗算することにより、補正された慣性補償電流値を生成することを特徴とする、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動モータによって車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、運転者がハンドル（ステアリングホイール）に加える操舵トルクに応じて電動モータを駆動することによりステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置が用いられている。この電動パワーステアリング装置では、操舵のための操作手段であるハンドルに加えられる操舵トルクを検出して当該操舵トルクを示すトルク検出信号を出力するトルクセンサが設けられており、そのトルクセンサからのトルク検出信号に基づき電動モータに流すべき電流の目標値が設定される。そして、この目標値と電動モータに実際に流れる電流の検出値との偏差に基づき、電動モータの駆動手段に与えるべき指令値が生成される。電動モータの駆動手段は、その指令値に応じたデューティ比のパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を生成するＰＷＭ信号生成回路と、そのＰＷＭ信号のデューティ比に応じてオン／オフするパワートランジスタを用いて構成されるモータ駆動回路とから成り、そのデューティ比に応じた電圧すなわち指令値に応じた電圧を電動モータに印加する。この電圧印加によって電動モータに流れる電流は電流検出回路によって検出され、この検出値と上記目標値との差が上記指令値を生成するための偏差として使用される。電動パワーステアリング装置では、このようにして、トルクセンサからのトルク検出信号が示す操舵トルクに基づき設定される目標値の電流が電動モータに流れるようにフィードバック制御が行われる。
【０００３】
以上のように、電動モータに流すべき電流の目標値は操舵トルクに応じて決定されるが、さらに詳しくは、操舵トルクに応じて決定される電流値に対して、電動モータの慣性モーメントの影響を抑制するための慣性補償電流値などが加算されることにより、電動モータに流すべき電流の目標値が決定される。ここで、慣性補償電流値は、操舵トルクの微分値に応じて決定される。この慣性補償電流値により、電動モータなどの慣性による応答遅れが補償され、運転者の操舵フィーリングが向上する。
【０００４】
【特許文献１】
特開平６−３４４９４０号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記電動パワーステアリング装置は、慣性補償電流値を操舵トルクの微分値のみに基づいて決定する構成である。この構成によれば、操舵トルクの微分値が同一の値である場合でも、異なる運転条件下では異なる操舵フィーリングとなる場合があることが考慮されない。その結果、場合により運転者の良好な操舵フィーリングを損なう可能性も考えられる。例えば、ハンドルを戻す運転操作の際に操舵角速度が大きいと操舵トルクが大きくなるため、操舵フィーリングが悪くなることがある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、慣性補償電流値が適切な値に設定されることにより、運転者の良好な操舵フィーリングを損なうことのない電動パワーステアリング装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
第１の発明は、車両操舵のための操作手段によって加えられる操舵トルクに応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操作手段の操作による操舵角変化の速度である操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、
前記電動モータに供給すべき電流の値を目標値として設定する目標値設定手段と、
前記電動モータに流れる電流を検出して当該電流の検出値を出力する電流検出手段と、
前記電流目標値と前記電流検出値との電流偏差に基づき、前記電動モータの駆動に対するフィードバック制御のための指令値を生成する制御手段と、
前記指令値に応じて前記電動モータを駆動する駆動手段と
を備え、
前記目標値設定手段は、
前記操舵トルクの微分値に基づき前記電動モータの慣性補償のための慣性補償電流値を設定する慣性補償電流値設定手段と、
前記操作手段が所定の中立位置から左方向または右方向へ操作された後に当該中立位置方向へ戻されるように操作される場合、前記操舵角速度の絶対値が大きくなるにしたがって前記慣性補償電流値が大きくなるように補正された慣性補償電流値を生成する慣性補償電流補正手段と、
前記操舵トルクに基づき前記電動モータに供給すべき電流の目標値を算出し、算出された当該目標値に対して前記補正された慣性補償電流値を加算することにより前記電流目標値を算出する目標値算出手段と
を含むことを特徴とする。
【０００８】
このような第１の発明によれば、操作手段（例えばハンドル）を戻す運転操作の際に操舵角速度が大きくなるほど補正された慣性補償電流値が大きくなる構成である。この構成により、操舵角速度が大きい場合でも、操作手段を戻す運転操作の際に操舵トルクが大きくなることが抑制されるため、操舵フィーリングを良好に保つことができる。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、
前記慣性補償電流補正手段は、前記慣性補償電流値設定手段により設定される前記慣性補償電流値に対し、前記操舵角速度に基づき設定される第１のゲインと前記操舵トルクに基づき設定される第２のゲインとを乗算することにより、補正された慣性補償電流値を生成することを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
＜１．全体構成＞
図１は、本発明の第１の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を、それに関連する車両構成と共に示した概略図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵のための操作手段としてのハンドル（ステアリングホイール）１００に一端が固着されるステアリングシャフト１０２と、そのステアリングシャフト１０２の他端に連結されたラックピニオン機構１０４と、ハンドル１００の回転角速度である操舵角速度を検出する操舵角速度センサ２と、ハンドル１００の操作によってステアリングシャフト１０２に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ３と、この電動パワーステアリング装置が搭載される車両の車速を検出する車速センサ４と、ハンドル操作（操舵操作）による運転者の負荷を軽減するための操舵補助力を発生させる電動モータ６と、そのモータ６の発生する操舵補助力をステアリングシャフト１０２に伝達する減速ギヤ７と、車載バッテリ８からイグニションスイッチ９を介して電源の供給を受け、トルクセンサ３や車速センサ４からのセンサ信号に基づきモータ６の駆動を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）５とを備えている。
【００１１】
ここで、ステアリングシャフト１０２において、ハンドル１００側の部分と、減速ギヤ７を介して操舵補助トルクの加えられる部分との間にはトーションバーが介装されている。トルクセンサ３は、そのトーションバーのねじれを検出することにより操舵トルクを検出する。このようにして検出された操舵トルクの検出値Ｔは、操舵トルク検出信号としてトルクセンサ３から出力され、ＥＣＵ５に入力される。また、操舵角速度センサ２は、ハンドル１００の回転角速度である操舵角速度の検出値ωを示す信号を操舵角速度信号として出力する。さらに、車速センサ４は、車両の車速の検出値Ｖを示す信号を車速信号として出力する。これらの操舵角速度信号および車速信号もＥＣＵ５に入力される。なお、操舵角速度センサ２に代えて、ハンドル１００の回転角である操舵角の検出値θを示す信号を操舵角信号として出力する舵角センサが備えられ、操舵角の検出値θを微分することにより操舵角速度の検出値ωが算出される構成でもよい。
【００１２】
このような電動パワーステアリング装置を搭載した車両において運転者がハンドル１００を操作すると、その操作による操舵トルクがトルクセンサ３によって検出され、その操舵トルクの検出値Ｔと車速センサ４によって検出された車速の検出値Ｖとに基づいてＥＣＵ５によりモータ６が駆動される。これによりモータ６は操舵補助力を発生し、この操舵補助力が減速ギヤ７を介してステアリングシャフト１０２に加えられることにより、操舵操作による運転者の負荷が軽減される。すなわち、ハンドル操作によって加えられる操舵トルクと、モータ６の発生する操舵補助力によるトルクとの和が出力トルクとして、ステアリングシャフト１０２を介してラックピニオン機構１０４に与えられる。これによりピニオン軸が回転すると、その回転がラックピニオン機構１０４によってラック軸の往復運動に変換される。ラック軸の両端はタイロッドおよびナックルアームから成る連結部材１０６を介して車輪１０８に連結されており、ラック軸の往復運動に応じて車輪１０８の向きが変わる。
【００１３】
＜２．制御装置の構成および動作＞
図２は、上記電動パワーステアリング装置における制御装置であるＥＣＵ５の機能的構成を示すブロック図である。このＥＣＵ５は、モータ制御部として機能するマイクロコンピュータ（以下「マイコン」と略記する）１０と、そのマイコン１０から出力される指令値Ｄに応じたデューティ比のパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を生成するＰＷＭ信号生成回路１８と、そのＰＷＭ信号のデューティ比に応じた電圧をモータ６に印加するモータ駆動回路２０と、モータ６に流れる電流を検出する電流検出器１９とから構成される。
【００１４】
マイコン１０は、その内部のメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、目標電流設定部１２と減算器１４とフィードバック制御演算部（以下「ＦＢ制御演算部」と略記する）１６とからなるモータ制御部として機能する。このモータ制御部において、目標電流設定部１２は、操舵角速度センサ２から出力される操舵角速度の検出値ω（以下、単に「操舵角速度ω」という）と、トルクセンサ３から出力される操舵トルクの検出値Ｔ（以下、単に「操舵トルクＴ」という）と、車速センサ４から出力される車速の検出値Ｖ（以下、単に「車速Ｖ」という）とに基づき、モータ６に流すべき電流の目標値Ｉｔを決定する。この目標電流設定部１２の詳細な構成および動作については後述する。減算器１４は、この目標電流設定部１２から出力される電流目標値Ｉｔと電流検出器１９から出力されるモータ電流の検出値Ｉｓとの偏差Ｉｔ−Ｉｓを算出する。ＦＢ制御演算部１６は、この偏差Ｉｔ−Ｉｓに基づく比例積分制御演算によって、ＰＷＭ信号生成回路１８に与えるべきフィードバック制御のための上記指令値Ｄを生成する。
【００１５】
ＰＷＭ信号生成回路１８は、この指令値Ｄに応じたデューティ比のパルス信号、すなわち指令値Ｄに応じてパルス幅の変化するＰＷＭ信号を生成する。モータ駆動回路２０は、典型的にはバッテリ８の電源ラインと接地ラインとの間に接続される４個の電力用の電界効果型トランジスタからなるブリッジ回路であって、ＰＷＭ信号のパルス幅（デューティ比）に応じた電圧をモータ６に印加する。モータ６は、その電圧印加によって流れる電流に応じた大きさおよび方向のトルクを発生する。
【００１６】
＜３．目標電流設定部の詳細な構成および動作＞
図３は、本発明の一実施形態における目標電流設定部１２の構成を示すブロック図である。この目標電流設定部１２は、操舵トルク値Ｔが入力されて位相進み補償を行う位相補償部１２１と、位相補償部１２１により位相補償が行われた操舵トルク値Ｔ（以下では位相補償が行われた操舵トルク値Ｔを含めて単に「操舵トルク値Ｔ」という）が入力されて上記電流目標値を出力する目標値算出部１２２と、（位相補償された）操舵トルク値Ｔが入力されてモータ６の慣性モーメントの影響を抑制するための慣性補償電流値を出力する慣性補償部１２３と、この慣性補償部１２３からの出力値と目標値算出部１２２からの出力値とを加算して最終的な電流目標値を出力する加算器１２４とを含む。以下、これらの構成要素の動作について詳細に説明する。
【００１７】
位相補償部１２１は、制御系における伝達特性の遅れを補償し、制御系の安定を図るために、トルクセンサ３から与えられる操舵トルク値Ｔに対して位相進み・位相遅れのフィルタを通すことにより位相補償を行い、位相補償された操舵トルク値Ｔを出力する。ここで具体的には、位相補償部１２１は、操舵トルクの周波数が高くなるに従って位相進みが大きくなるように位相補償を行う。
【００１８】
目標値算出部１２２は、操舵トルク値Ｔと車速Ｖとに基づき電流目標値を算出する。具体的には、適切な操舵補助力を発生させるためにモータ６に供給すべき電流目標値Ｉｔと操舵トルク値Ｔとの関係を車速Ｖをパラメータとして示すテーブル（「アシストテーブル」と呼ばれる）が目標値算出部１２２に予め保持されており、目標値算出部１２２は、このアシストテーブルを参照して電流目標値Ｉｔを設定する。このアシストテーブルは、車速Ｖが小さいほど、また操舵トルクＴが大きいほど電流目標値Ｉｔを大きくするように設定される。そうすれば、ハンドルが重いときほど操舵補助力が大きくなり、操舵操作が容易になる。
【００１９】
慣性補償部１２３は、操舵トルク値Ｔを微分した値に基づき、慣性補償電流値を出力する。以下、その構成および動作について詳細に説明する。図４は、慣性補償部１２３の構成を示すブロック図である。この慣性補償部１２３は、微分器３０と、慣性補償電流設定部４０と、慣性補償電流補正部５０とを含む。微分器３０は、操舵トルク値Ｔを受け取り、操舵トルク値Ｔの微分値（ｄＴ／ｄｔ）を出力する。慣性補償電流設定部４０は、操舵トルク値Ｔの微分値（ｄＴ／ｄｔ）に基づき慣性補償電流値Ｉｉを算出する。具体的には、適切な慣性補償を行うための慣性補償電流値Ｉｉと操舵トルク値Ｔの微分値（ｄＴ／ｄｔ）との関係を示すテーブルが慣性補償電流設定部４０に予め保持されており、慣性補償電流設定部４０は、このテーブルを参照して慣性補償電流値Ｉｉを設定する。図５はこの慣性補償電流設定部４０に予め保持されるテーブルを示す図である。図に示すように、このテーブルは操舵トルクＴの微分値（ｄＴ／ｄｔ）が大きいほど慣性補償電流値Ｉｉを大きくするように設定される。そうすれば、モータ６の慣性モーメントの影響を抑制することができるため、操舵操作が容易になる。なお、このテーブルは、上記アシストテーブルと同様に、慣性補償電流値Ｉｉと操舵トルク値Ｔの微分値（ｄＴ／ｄｔ）との関係を車速Ｖをパラメータとして示すテーブルであってもよい。慣性補償電流補正部５０は、慣性補償電流設定部４０からの慣性補償電流値Ｉｉに対して所定の方法により設定されるゲインを乗算し、補正された慣性補償電流値Ｉｉ’を出力する。以下、慣性補償電流補正部５０の構成および動作について詳細に説明する。
【００２０】
慣性補償電流補正部５０は、操舵角速度ωに基づき決定される第１のゲインＧｊ１を出力する第１のゲイン決定部５１と、操舵トルク値Ｔに基づき決定される第２のゲインＧｊ２を出力する第２のゲイン決定部５２と、第１のゲインＧｊ１および第２のゲインＧｊ２に基づき補正された慣性補償電流値Ｉｉ’を出力するゲイン乗算部５３とを含む。
【００２１】
第１のゲイン決定部５１は、操舵角速度ωを受け取り、この操舵角速度ωに基づき第１のゲインＧｊ１を算出する。具体的には、操舵角速度ωと第１のゲインＧｊ１との関係を示すテーブルが第１のゲイン決定部５１に予め保持されており、第１のゲイン決定部５１は、このテーブルを参照して第１のゲインＧｊ１を決定する。図６は、この第１のゲイン決定部５１に予め保持されるテーブルを示す図である。なお、操舵角速度ωはハンドル１００を右方向へ回転させるときには正の値となり、左方向へ回転させるときには負の値となるものとする。図に示すように、このテーブルは操舵角速度ωの絶対値が大きいほど第１のゲインＧｊ１を大きくするように設定される。
【００２２】
第２のゲイン決定部５２は、操舵トルク値Ｔを受け取り、この操舵トルク値Ｔに基づき第２のゲインＧｊ２を算出する。具体的には、操舵トルク値Ｔと第２のゲインＧｊ２との関係を示すテーブルが第２のゲイン決定部５２に予め保持されており、第２のゲイン決定部５２は、このテーブルを参照して第２のゲインＧｊ２を決定する。図７は、この第２のゲイン決定部５２に予め保持されるテーブルを示す図であり、図７（ａ）では、操舵角速度ωが正の場合が示されており、図７（ｂ）では、操舵角速度ωが負の場合が示されている。なお、操舵トルク値Ｔはハンドル１００を右方向へ回転させるときには正の値となり、左方向へ回転させるときには負の値となるものとする。図７（ａ）に示すテーブルは、所定の操舵トルク値Ｔｋ（例えば、ハンドルを戻すときに通常加えられる操舵トルク値）で最大値となり当該値を頂点として山形の特性を示すように第２のゲインＧｊ２が設定されており、図７（ｂ）に示すテーブルは、所定の操舵トルク値−Ｔｋで最大値となり当該値を頂点として山形の特性を示すように第２のゲインＧｊ２が設定されている。なお、図６および図７に示すテーブルは、上記アシストテーブルと同様に、車速Ｖをパラメータとして示すテーブルであってもよい。ここで、ハンドルが中立位置から左へ切り込まれた後、中立位置方向へ戻される際には操舵角速度ωが正となるので、第２のゲイン決定部５２は、図７（ａ）に示すテーブルを参照することにより操舵トルク値Ｔに基づき第２のゲインＧｊ２を算出する。また、ハンドルが中立位置から右へ切り込まれた後、中立位置方向へ戻される際には操舵角速度ωが負となるので、第２のゲイン決定部５２は、図７（ｂ）に示すテーブルを参照することにより操舵トルク値Ｔに基づき第２のゲインＧｊ２を算出する。
【００２３】
ゲイン乗算部５３は、以上のように設定された第１のゲインＧｊ１および第２のゲインＧｊ２を慣性補償電流値Ｉｉに対して乗算することにより、補正された慣性補償電流値Ｉｉ’を出力する。よって、これらの関係は次式（１）のように示される。
Ｉｉ’　＝　Ｇｊ１　×　Ｇｊ２　×　Ｉｉ　…（１）
この補正された慣性補償電流値Ｉｉ’は加算器１２４により目標値算出部１２２から出力される電流目標値と加算され、最終的な電流目標値Ｉｔが得られる。以上の構成により、ハンドル１００を戻す運転操作の際に操舵角速度が大きいほど補正された慣性補償電流値Ｉｉ’が大きくなるので、操舵トルクが大きくなることを抑制することができる。よって、操舵フィーリングが良好となる。
【００２４】
＜４．効果＞
上記一実施形態によれば、操舵角速度ωの絶対値が大きいほど大きくなる第１のゲインＧｊ１と、ハンドル１００を戻す運転操作の際に所定の操舵トルク値｜Ｔｋ｜で最も大きくなる第２のゲインＧｊ２とを慣性補償電流値Ｉｉに対して乗算する構成となっている。この構成により、ハンドル１００を戻す運転操作の際に操舵角速度が大きいほど補正された慣性補償電流値Ｉｉ’が大きくなる。よって、操舵角速度が大きい場合でも、ハンドル１００を戻す運転操作の際に操舵トルクが大きくなることが抑制されるため、操舵フィーリングを良好に保つことができる。さらに、操舵方向の切り返しに対応する操舵トルク値（ほぼ零）から所定範囲までのトルク値において、第２のゲインＧｊ２を大きくしているので、切り返し操舵時においても良好な慣性補償が可能となる。
【００２５】
＜５．変形例＞
上記実施形態では、上記テーブルに基づき第１のゲインＧｊ１および第２のゲインＧｊ２が算出される構成であるが、操舵角速度および操舵トルクに基づく所定の計算式や条件式などにより算出される構成であってもよい。
【００２６】
また、上記実施形態では、慣性補償電流値Ｉｉに対して第１のゲインＧｊ１および第２のゲインＧｊ２が乗算されることにより補正された慣性補償電流値Ｉｉ’が算出される構成であるが、操舵角速度ωおよび操舵トルク値Ｔに基づきハンドル１００を戻す運転操作の際に操舵角速度が大きいほど量が大きくなるように設定される補正量が算出され、慣性補償電流値Ｉｉに対して当該補正量が加算されることにより補正された慣性補償電流値Ｉｉ’が算出される構成であってもよい。
【００２７】
さらに、上記実施形態では、アシストテーブルは車速Ｖをパラメータとして設定され、それ以外の各テーブルも車速Ｖをパラメータとして設定される場合がある。しかし、上記テーブルは必ずしも車速Ｖをパラメータとして設定される必要はなく、車速に限らず、車両の他の走行状況をパラメータとして設定されてもよい。
【００２８】
さらにまた、上記実施形態では、マイコン１０が所定のプログラムを実行することにより、目標電流設定部１２における各種構成要素をソフトウェア的に実現するように構成したが、これらの構成要素の一部または全部は、専用の電子回路等によりハードウェア的に実現されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成をそれに関連する車両構成と共に示す概略図である。
【図２】上記実施形態に係る電動パワーステアリング装置における制御装置であるＥＣＵの機能的構成を示すブロック図である。
【図３】上記実施形態における目標電流設定部の構成を示すブロック図である。
【図４】上記実施形態における慣性補償部の構成を示すブロック図である。
【図５】上記実施形態における慣性補償電流設定部に予め保持されるテーブルを示す図である。
【図６】上記実施形態における第１のゲイン決定部に予め保持されるテーブルを示す図である。
【図７】上記実施形態における第２のゲイン決定部に予め保持されるテーブルを示す図である。
【符号の説明】
１　　…操舵角速度センサ
４　　…車速センサ
５　　…電子制御ユニット（ＥＣＵ）
６　　…モータ
１０　…マイクロコンピュータ（モータ制御部）
１２　…目標電流設定部（目標値設定手段）
１４　…減算器
１６　…フィードバック制御演算部（ＦＢ制御演算部）
１８　…ＰＷＭ信号生成回路
１９　…電流検出器
２０　…モータ駆動回路
３０　…微分器
４０　…慣性補償電流設定部
５０　…慣性補償電流補正部
５１　…第１のゲイン決定部
５２　…第２のゲイン決定部
５３　…ゲイン乗算部
１２１…位相補償部
１２２…目標値算出部
１２３…慣性補償部
１２４…加算器
Ｉｔ　…電流目標値
Ｉｓ　…電流検出値
Ｉｉ　…慣性補償電流値
Ｖ　　…車速
Ｄ　　…指令値
Ｔ　　…操舵トルク
ω　　…操舵角速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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