(57)【要約】【課題】着座部を前傾位置に変位することで着座姿勢からの立ち上がり動作を楽に行えるようにした立ち上がり補助機構付きチェアに係り、特に次に使用する使用者は着座し易い前傾位置に傾斜したままの着座部に着座し、使用者の余分な手を煩わせることなく前傾位置の着座部が基本位置である着座姿勢に移動する。【解決手段】本体フレームと、少なくとも、使用者が着座する基本位置と、後端側が前記基本位置より上方へ変位して使用者の立ち上がりを補助する前傾位置との間で揺動変位可能に本体フレームに支持された着座部と、前記着座部を揺動変位させるアクチュエータと、前記着座部が前記基本位置にあるか前記前傾位置にあるかを判断する位置判断部を含み、電源投入時に前記位置判断部が前傾位置にあると判断したときに前記アクチュエータに前記着座部を前記基本位置へ復帰移動させる駆動制御手段とを備えた。【選択図】　　　図３
2004033503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体フレームと、少なくとも、使用者が着座する基本位置と、後端側が前記基本位置より上方へ変位して使用者の立ち上がりを補助する前傾位置との間で揺動変位可能に本体フレームに支持された着座部と、前記着座部を揺動変位させるアクチュエータと、前記着座部が前記基本位置にあるか前記前傾位置にあるかを判断する位置判断部を含み、電源投入時に前記位置判断部が前傾位置にあると判断したときに前記アクチュエータに前記着座部を前記基本位置へ復帰移動させる駆動制御手段とを備えたことを特徴とする立ち上がり補助機構付きチェア。
【請求項２】
本体フレームと、少なくとも、使用者が着座する基本位置と、後端側が前記基本位置より上方へ変位して使用者の立ち上がりを補助する前傾位置との間で揺動変位可能に前記本体フレームに支持された着座部と、前記着座部を揺動変位させるアクチュエータと、前記着座部が基本位置にあるか前記前傾位置にあるかを判断する位置判断部及び前記着座部に使用者が着座しているか否かを判断する存否判断部を含み、前記位置判断部が前記前傾位置にあると判断し、且つ前記存否判断部により使用者が着座部に着座したと判断されたときに、前記アクチュエータに前記着座部を前記基本位置へ復帰移動させる駆動制御手段とを備えたことを特徴とする立ち上がり補助機構付きチェア。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、着座部を前傾位置に変位することで着座姿勢からの立ち上がり動作を楽に行えるようにした立ち上がり補助機構付きチェアに係り、特に次に使用する使用者は着座し易い前傾位置に傾斜したままの着座部に着座し、使用者の余分な手を煩わせることなく、前傾位置の着座部が基本位置である着座姿勢に移動する補助機構付きチェアに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特にマッサージ装置が組み込まれたチェアは、安定したマッサージ動作を行うため、一般的に通常のチェアよりも着座部の座面に奥行きがあり、且つ、座面は後方が低くなるように傾斜が設けられていて、使用者が膝を深く曲げた安定した姿勢で座ることができるように設計されている。
【０００３】
このようなチェアでは、立ち上がる際に膝の筋肉に大きな負担が加わるため、肥満者や筋肉の衰えた高齢者等にとっては使い勝手が悪く、そのため従来では、例えば特開平９−２９４７９１号公報、特公昭６０−５８６６１号公報、あるいは実公平５−３７７９６号公報所載のチェアーが公知である。これら公報に記載されたチェアは、いずれもチェアの使用を終了する際に、使用者がチェアから立ち上がる動作を補助する補助機構を搭載しており、補助機構の作動により着座部を前傾して持ち上げるように動作させることで、着座した状態から容易に立ち上がるようにした構造のものである。そして、前傾して持ち上げられた着座部は、スイッチ操作により補助機構を反対に駆動して適宜元の基準使用状態に復帰させることができるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記各公報に記載された各技術に係るチェアは、立ち上がり動作は補助機構により補助されるものの、立ち上がり補助が完了した後は、着座部は前傾姿勢を維持したまま停止する。このため、次回使用する際には、前傾位置のままでは着座に支障を来すので、立ち上がり補助の前傾停止状態を一旦解除する動作をして、着座部を基本位置に復帰させる必要がある。このように、係るプロセスを経てからでないと、チェアの使用を開始できず、それだけ使用者に余分な手を煩わさせてしまい、また基本位置に復帰させるにしても、使用者は復帰するまでの間、チェアのそばで待機しなければならず、それだけ不利不便となる問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みて工夫されたもので、使用者が着座するときには、着座部が基本位置よりも前傾位置にある方が着座し易いので、使用者が前傾位置にある状態の着座部に着座し、そこから基本位置に復帰させる際に、使用者の手を煩わせなく着座できる立ち上がり補助機構付きチェアを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、次の構成を有する。すなわち、請求項１の発明は、立ち上がり補助機構付きチェアに係り、本体フレームと、少なくとも、使用者が着座する基本位置と、後端側が前記基本位置より上方へ変位して使用者の立ち上がりを補助する前傾位置との間で揺動変位可能に本体フレームに支持された着座部と、前記着座部を揺動変位させるアクチュエータと、前記着座部が前記基本位置にあるか前記前傾位置にあるかを判断する位置判断部を含み、電源投入時に前記位置判断部が前傾位置にあると判断したときに前記アクチュエータに前記着座部を前記基本位置へ復帰移動させる駆動制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
請求項１の発明によれば、チェア使用中の使用者が補助機構の助成力により立ち上がった後に、次にチェアを使用しようとする使用者は、着座部が前傾位置の状態で着座し、使用者が電源を投入するという簡易な操作だけで、着座部が基本位置に移動するので、使用者の手を煩わせることがなく、使用性が向上する。
【０００８】
請求項２の発明は、立ち上がり補助機構付きチェアに係り、本体フレームと、少なくとも、使用者が着座する基本位置と、後端側が前記基本位置より上方へ変位して使用者の立ち上がりを補助する前傾位置との間で揺動変位可能に前記本体フレームに支持された着座部と、前記着座部を揺動変位させるアクチュエータと、前記着座部が基本位置にあるか前記前傾位置にあるかを判断する位置判断部及び前記着座部に使用者が着座しているか否かを判断する存否判断部を含み、前記位置判断部が前記前傾位置にあると判断し、且つ前記存否判断部により使用者が着座部に着座したと判断されたときに、前記アクチュエータに前記着座部を前記基本位置へ復帰移動させる駆動制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
請求項２の発明によれば、チェア使用中の使用者が補助機構の助成力により立ち上がった後、駆動制御手段に設けた位置判断部により着座部が前傾位置にあると判断され、また駆動制御手段に設けた存否判断部により着座部に使用者が着座していると判断されることを条件として、着座部を前傾位置から基本位置に復帰移動するので、使用者の手を煩わせることがなく、それだけ使用性が向上する。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る第１の実施形態を図面に基づいて詳述する。説明の順序として、チェア１の立ち上がり補助機構の概要を説明し、次いでこの補助機構に適用される着座部の駆動制御に係るシステム構成を説明し、その後、チェア１の全体構成を説明していく。
【００１１】
図１は、本第１の実施形態である立ち上がり補助機構付きチェア（以下単に「チェア」という）を示す外観斜視図であって、ここに示すものはマッサージ用チェアとして構成されている。図２は、立ち上がり補助機構付きチェアの要部を示す側面図であり、同図においては図１におけるフットレスト１３の部分は図示を省略している。
【００１２】
図１、図２において、チェア１は床面上に置かれる支持脚２の上部に本体フレーム３が固定されており、また、本体フレーム３の上部に着座部４が配置され、さらに着座部４の左右両側に肘掛け部５，６が配置されている。
【００１３】
着座部４は、その下部に設けた後述するアクチュエータにより通常の着座位置である基本位置（基準位置）と、その前端側を中心にして基本位置から上方に浮き上がるように前傾する前傾位置との間を変位するようにチェア１の本体フレーム３上部に取り付けられる。
【００１４】
また、本体フレーム３には、着座部４の後端側から上方に向けて背もたれ部７が取り付けられていて、この第１の実施形態においては、背もたれ部７は後方へ傾動可能なリクライニング構造を有している。
【００１５】
背もたれ部７の内部には、ガイドレール８に案内されて昇降するマッサージユニット９が設けられており、このマッサージユニット９が有するマッサージローラ１０が、着座部４に着座した使用者の背中側を、背もたれ部７の表面を覆っている外装布１１の内側から押圧したり叩き動作を行ったりしてマッサージするようになっている。
【００１６】
なお、図１においては、マッサージユニット９等を説明するため、外装布１１の一部を切欠いて画いてある。
【００１７】
また、本第１の実施形態のチェア１では、本体フレーム３の前端側下方位置に、内部にフットマッサージユニット１２を内蔵したフットレストＦが設けられている。このフットレストＦは、使用者がチェア１の着座部４に座った状態でその上に足を載せ、マッサージユニット１２によって足裏や脹ら脛のマッサージが行えるようになっている。
【００１８】
また、本体フレーム３には、チェア１の左右方向を向いた水平軸１２回りに回動自在に第１の回動フレーム１３が軸着されて、その前端側が上下方向に変位できるようになっている。
【００１９】
第１の回動フレーム１３の前端側には、水平軸１２と平行な第２の水平軸１４回りに第２の回動フレーム１５の前端が回動自在に軸着されており、この回動フレーム１５の後端側が回動フレーム１３の上方に所定範囲浮き上がって前傾することで、着座部４の前傾位置が規定されるようになっている。
【００２０】
そして、回動フレーム１５は、下方に回動した位置で、その後端寄りに設けられているストッパ１６の下面が、回動フレーム１３の上面に当接して支持されることで、着座部４の基本位置が規定されるようになっている。
【００２１】
図３は、着座部４を駆動制御するシステムを示すシステム構成図である。図３に基づいて着座部駆動制御手段を含むシステムを説明する。すなわち、着座部４を駆動制御する着座部駆動制御手段（以下「駆動制御手段」という）は、上記第２の回動フレーム１５を、第１の回動フレーム１３に応動して上記基本位置と、この基本位置から上方へ変位して立ち上がりを補助する前傾位置との間に亘って駆動変位させるように制御するものである。
【００２２】
この駆動制御手段は、後述するアクチュエータにより作動する着座部４が基本位置と前傾位置のいずれの位置にあるかを判断する位置判断部Ａと、チェア１の着座部４に使用者（以下「施療者」ともいう）が着座しているかどうかの存否を判断する存否判断部Ｂと、これら二つの判断部Ａ，Ｂからの出力信号を受けて立ち上がり補助機構を駆動する立ち上がり補助機構駆動制御部Ｃとを有している。
【００２３】
また、駆動制御手段の入力側には、揉み、叩き等のマッサージモードを選んだり、背部あるいは足部マッサージを選択したり、リクライニング操作したり、電源をＯＮ，ＯＦＦしたりする各種のスイッチ類を設けた操作スイッチＤ、後述するアクチュエータ３２におけるロッドのストローク量を検知するストロークセンサＥ、電流を供給する電源部Ｐ、着座部４に着座する施療者の体重等の体圧を検知し、その検出結果を存否判断部Ｂに出力する着座部圧力センサＨが接続され、駆動制御手段の出力側には、立ち上がり補助機駆動制御部Ｃからの出力信号が送出されて作動するアクチュエータ３２が設けられている。操作スイッチＤには、マッサージコースを選択する機能、制御動作の作動時間を設定するタイマー機能、チェアのリクライニング機能等が設けられている。
【００２４】
ストロークセンサＥは、後述する作動ロッドを駆動するための後述するナットに設けたロータリーエンコーダで形成した態様のものである。すなわち、作動ロッドに螺合したナットに設けた回転板のスリットに光りを透過させ、この透過する光をフォトセンサで検知して得られるパルス信号を計測してアクチュエータ３２のロッドのストローク量を算出するものである。
【００２５】
着座部圧力センサＨは、例えば抵抗ひずみ、あるいはロードセル等の自体公知の圧力センサで形成され、チェア１の着座部４や背もたれ部７、あるいはフットレストＦの内部に適宜内蔵される。
【００２６】
さらに、この駆動制御手段には、チェア１を使用中の施療者が立ち上がり補助機構を駆動して着座部４から立ち上がる操作をしたとき、位置判断部Ａが前傾位置にあると判断し、かつ、存否判断部Ｂが施療者が着座部４に着座していない状態にあることを判断したとき、第２の回動フレーム１５を前傾位置から基本位置へ自動復帰する機能を格納している。
【００２７】
次に、上記駆動制御手段を設けたチェア１の機構についてさらに説明していく。すなわち、回動フレーム１３の水平軸１４の近傍後方位置に、上下方向に長く形成されている長孔１７内には、回動フレーム１５側面に固定された回動制限ピン１８が挿入されていて、この回動制限ピン１８が長孔１７の上端部内面に当接することで、回動フレーム１５の回動フレーム１３に対する上方への回動範囲が制限されている。
【００２８】
着座部４は、回動フレーム１５の上面に固定されており、また、図１に示すフットマッサージユニット１２は、図２では図示を省略しているが、水平軸１４と並行に設けられた、回動フレーム１３前端に位置する取付軸に連結されている。
【００２９】
また、回動フレーム１５の下面と対向するように、本体フレーム３から上方に向けて当接部材２０が突設されていて、前記当接部材２０は、回動フレーム１３の前端側が水平軸１２回りに下方へ回動する途中で、図２に示すように先端が回動フレーム１５の下面に当接してこれを回動フレーム１３に対して相対的に押し上げ、回動フレーム１５と共に着座部４を前傾させるようになっている。
【００３０】
また、本体フレーム３の後端側には、水平軸１２と平行な第３の水平軸２１回りに回動自在に、背もたれ部７の下端側が軸着されており、背もたれ部７は、前記水平軸２１を中心として、本体フレーム３の後方へ傾動可能になっている。
【００３１】
回動フレーム１３と背もたれ部７とは、連動手段２２によって連動するように構成されている。この連動手段２２は、水平軸１２と平行な第４の水平軸２３回りに回動自在に下端側を軸支された第１のリンク部材２４と、一方の端がリンク部材２４の上端側に水平軸１２と平行な第５の水平軸２５回りに回動自在に軸着され、他方の端が背もたれ部７の下端側の水平軸２１から後方へ偏倚した位置に突出したブラケット７Ａに取り付けられた、水平軸１２と平行な第６の水平軸２６回りに回動自在に軸着された第２のリンク部材２７と、一方の端が回動フレーム１３に、水平軸１２の前方且つ下方で水平軸１２と平行な第７の水平軸２８回りに回動自在に軸着され、他方の端がリンク部材２４の略中間位置に、水平軸１２と平行な第８の水平軸２９回りに回動自在に軸着された第３のリンク部材３０から構成されている。
【００３２】
前記水平軸２８は、回動フレーム１３の中間位置から下方に延びる腕部１３Ａの下端部近傍に設けられており、また、腕部１３Ａの中間位置には、水平軸１２と平行な第９の水平軸３１によって、直線作動型のアクチュエータ３２のケーシング３２Ａの基端部が回動自在に軸着されている。
【００３３】
前記アクチュエータ３２は、ケーシング３２Ａの基端部側と反対側に突出する伸縮自在な作動ロッド３２Ｂを有しており、この作動ロッド３２Ｂの先端は、リンク２４とリンク２７同士を連結している水平軸２５に共通に連結されており、これらのリンク２４とリンク２７の両方に対して、水平軸２５回りに回動自在になっている。
【００３４】
作動ロッド３２Ｂのケーシング３２Ａ外に突き出た部分は、蛇腹状の伸縮カバー３２Ｃによって覆われており、ケーシング３２Ａに取り付けられたモータ３２Ｄによって、作動ロッド３２Ｂの外周に形成されたねじに螺合するナットを回転されることで、作動ロッド３２Ｂが伸縮するようになっている。そして、このナットには、上述したように、例えばロータリーエンコーダでなるストロークセンサＥが設けられていて、作動ロッド３２Ｂの伸縮量であるストローク量が演算処理され、着座部４が基本位置にあるか、前傾位置にあるかどうかを検知する。
【００３５】
次に、図４乃至図６によって、立ち上がり補助機構付きチェアの動作を説明する。図４はチェア１の背もたれ部７を起こして使用する状態を示しており、この状態では着座部４は、やや後方に傾斜しており、回動フレーム１５の下面に設けられているストッパ１６が、第１の回動フレーム１３上に当接した基本位置にある。
【００３６】
このとき、背もたれ部７は、やや後方へ傾斜した状態の起立姿勢にあり、使用者Ｍが着座部４に腰掛けると、背中側が背もたれ部７の前面にややもたれ掛かる姿勢になる。
【００３７】
この状態において、図１に示すマッサージユニット９がガイドレール８に沿って上下動させながら、マッサージローラ１０で背中側のマッサージを行うことができる。
【００３８】
次に、図５は、チェア１を背もたれ部７を後方へ傾動させたリクライニング姿勢で使用する場合を示しており、背もたれ部７を図４に示す起立姿勢から図５に示すリクライニング姿勢への移行は、アクチュエータ３２を駆動して、その作動ロッド３２Ｂを収縮させることにより行われる。
【００３９】
すなわち、作動ロッド３２が収縮し、これが連結されている水平軸２５と、ケーシング３２Ａが連結されている水平軸３１間の距離が接近すると、リンク部材２４は、図４に示すように水平軸２３回りに前方へ回動し、この動きはリンク２７を介して背もたれ部７を水平軸２１回りに後方に傾動させる。
【００４０】
一方、リンク２４の動きはリンク３０を介して回動フレーム１３に伝えられ、回動フレーム１３は、着座部４と共に水平軸１２回りに上方に回動する。
【００４１】
この際、図５に示すように、背もたれ部７の傾動が大きくなるほど、水平軸２３と水平軸２８のそれぞれの中心を結ぶ直線上に、水平軸２９の中心位置が近づくため、回動フレーム１３の回動量は減少し、着座部４と背もたれ部７との角度が大きく拡がり、使用者Ｍは仰臥姿勢に近い姿勢となる。
従って、この姿勢で、背中側のマッサージを行うことにより、より高いマッサージ効果を得ることができる。
【００４２】
また、図５に示すリクライニング姿勢から背もたれ部７を起立方向へ回動させる場合には、アクチュエータ３２の伸縮ロッド３２Ｂを伸長方向に駆動すると、背もたれ部７が起きあがると共に、回動フレーム１３の前端側は着座部４を伴って緩やかに下降する。
【００４３】
そして、背もたれ部７が図３に示す起立姿勢に戻った後、ここで、マッサージを終了して使用者が立ち上がる場合には、アクチュエータ３２の伸縮ロッド３２Ｂを図３に示す位置からさらに伸長方向に駆動する。
【００４４】
そうすると、図６に示すように、水平軸２３と水平軸２６のそれぞれの中心を結ぶ直線上に水平軸２５の中心位置が近づくため、このときの背もたれ部７の前方への水平軸２１回りの回動量は小さく抑えられる。
一方、リンク２４の水平軸２３回りの後方への回動によって、回動フレーム１３はリンク３０を介して、水平軸１２回りにさらに下向きに回動する。
【００４５】
その結果、回動フレーム１３の前端側に水平軸１４で連結されて支持されている回動フレーム１５の下面は、本体フレーム３側に固定されている当接部材２０の先端に途中で突き当たり、さらなる回動フレーム１３の下降によって、回動フレーム１５は、水平軸１４回りに上方へ回動し、ストッパ１６は回動フレーム１３の上面から離間する。
【００４６】
こうして、回動フレーム１５は、図６に示すように着座部４と共に前傾姿勢となり、この動作において、着座部４上面は、立ち上がろうとする使用者Ｍを前方へ押し出すように補助し、楽に立ち上がることができる。
【００４７】
次に、図７、図８に示される着座部基本位置自動復帰フロー図を参照して駆動制御手段の手順を説明する。すなわち、施療者Ｍは図４あるいは図５に示される姿勢でチェア１に着座し、マッサージユニット９やフットマッサージユニット１２を駆動し、背中や足をマッサージする状態にある（ステップＳ１）。施療動作中であっても着座部を前傾位置まで移動操作することが可能であり、マッサージ中にこの前傾位置への移動操作が行われたか否かがステップＳ２で判断される。位置判断部Ａにより着座部の前傾位置への移動が判断されると、ステップ４へジャンプしてすべての施療動作が停止するように形成されている。前傾位置への移動が行われていないと判断されると、施療が続行される。ステップＳ３において施療者Ｍが操作スイッチＤをＯＮ操作したか否かが判断される。操作スイッチがＯＮされたと判断したときは施療動作を終了するための以下に続くステップＳに進んでいく。操作スイッチがＯＮされていないと判断されると、ステップＳ１にリターンする。ステップＳ４では、それまで駆動を停止していたアクチュエータ駆動用のモータ３２Ｄが駆動しはじめる。
【００４８】
図６に示すアクチュエータ３２の伸長ロッド３２Ｂは伸長し（ステップＳ５）、立ち上がり補助機構を形成する連動手段２２が作動し、着座部４は第１の回動フレーム１３から前傾するように浮き上がり、それと同時に背もたれ部７を前方に起こすように作動する。こうして立ち上がり補助機構により立ち上がろうとする施療者Ｍを前方へ押し出すように補助する。
【００４９】
ステップＳ６において、ストロークセンサＥにより伸縮ロッド３２Ｂのストローク量が計測され、その計測信号が位置判断部Ａに出力される。次いで、ステップＳ７において、ストローク伸長量が最大になったか否かが位置判断部Ａで判断される。位置判断部Ａがストローク伸長量が最大、すなわち着座部４が前傾位置に到達したと判断した場合には、ステップＳ８に進み、到達していないと判断した場合にはステップＳ４にリターンする。
【００５０】
着座部が前傾位置の状態に到達した場合には、ステップＳ８で立ち上がり補助機構駆動制御部Ｃがモータ３２Ｄの駆動を停止することで、アクチュエータ３２の伸長も停止する。この状態において、すべての施療動作は停止（ステップＳ９）すると共に、施療者Ｍは着座部４から立ち上がることができる。
【００５１】
本第１の実施の形態では、マッサージ動作中であっても、ステップＳ２で着座部を前傾位置に移動させると、ステップＳ４からステップＳ９のステップを経てすべてのマッサージ動作を停止するように形成されている。また、着座部が前傾位置の状態にあるときは、マッサージ動作を行わないように設定されている。すなわち、着座部が基本位置に移動してからマッサージ動作を開始するように形成している。
【００５２】
次に、図８に示すフロー図において、次の施療者Ｍすなわち使用者が、前傾位置の状態で電源スイッチ（電源ボタン）をＯＮにして着座部４を基本位置に移動させる場合の手順を説明する。すなわち、チェアがすべての施療動作が停止されている状態において（ステップＳ１）、その使用者が電源ボタンをＯＮにしたか否かがステップＳ２で判断される。ステップＳ２で電源ボタンがＯＮであると判断されると、ステップＳ３でストローク量が計測され、ＯＦＦ状態にあると判断されるとステップＳ１にリターンする。
【００５３】
ステップＳ４において、ステップＳ３で計測されたストローク量に基づいて着座部が前傾位置にあるかどうかが判断される。前傾位置にあると判断したときはステップＳ５に進み、前傾位置の状態にないと判断したときは、ステップＳ５ａに進む。
ステップＳ５に進んだ場合には、立ち上がり補助機構駆動制御部Ｃによりモータ３２Ｄが駆動され、アクチュエータ３２の伸縮ロッド３２Ｂが収縮し始める（ステップＳ６）。ストロークセンサＥは該ロッド３２Ｂのストローク量を計測し（ステップＳ７）、その計測結果が位置判断部Ａに出力される。
ステップＳ５においてＮＯと判断されたときはステップＳ５ａに進み、モータ３２Ｄが駆動され、伸縮ロッド３２Ｂが伸長し（ステップＳ５ｂ）、ステップＳ３にリターンしてストローク量が計測される。
【００５４】
ステップＳ８において、計測したストローク量により所定の収縮量、すなわち着座部４が基本位置に到達したかどうかが位置判断部Ａで判断される。基本位置に到達したと判断された場合には、ステップＳ１０に進み、到達しないと判断された場合にはステップＳ５にリターンする。
【００５５】
ステップＳ８で位置判断部Ａが基本位置に到達したと判断した場合には、その判断結果が立ち上がり補助機構駆動制御部Ｃに出力され、ステップＳ９でモータ３２Ｄが停止され、アクチュエータ３２の収縮作動が停止し、チェアは施療動作が可能な状態に設定される（ステップＳ１０）。こうして、着座部４は基本位置の状態となり、いつでもマッサージを行うことができる状態となる。
【００５６】
このように、本第１の実施形態によれば、チェア１を使用しようとする次の使用者すなわち施療者Ｍが施療を始めようとするとき、着座部が前傾位置にある状態で使用者が着座し、電源ボタンを投入するだけで着座部４を基本位置に移動できるので、使用者の手を煩わすことがなく、便利である。
【００５７】
次に、第２の実施形態を説明する。本第２の実施形態は、上記第１の実施の形態に対して、施療者Ｍが施療動作を終了してチェアから立ち上がるまでの制御フローは図７に示すように両者共通しているが、次の施療者がチェアを使用する場合の制御フローが相違する。すなわち、第１の実施の形態では図８に示したように、前傾位置の状態で電源スイッチをＯＮ（投入）することで着座部４が基本位置に移動する構成であったのに対して、本第２の実施形態では図９のフロー図に示すように、前傾位置の状態で使用者が着座することにより、着座部４を基本位置に移動するように構成した点のみ相違する。以下では、この相違する構成のみを説明することとし、その他の構成に係る説明は割愛することとする。
【００５８】
すなわち、図９のフロー図において、チェアがすべての施療動作が停止状態にある場合において（ステップＳ１）、次の施療者Ｍがチェアを使用しようとするとき、テップＳ２で着座部４に内蔵している着座部圧力センサＨにより着座部の体圧が計測され、その計測信号は存否判断部Ｂに出力される。存否判断部Ｂにおいて、着座部４に所定圧力が作用しているかどうかが判断され（ステップＳ３）、所定圧力以上、すなわち着座部４に施療者Ｍが着座している状態にあると判断した場合にはステップＳ４に進み、施療者Ｍが着座していないと判断した場合にはステップＳ２にリターンする。
【００５９】
ステップＳ４において、ステップＳ３で計測された体圧計測結果に基づき着座部が前傾位置にあるかどうかが判断される。前傾位置にあると判断したときはステップＳ５に進み、前傾位置の状態にないと判断したときは、ステップＳ５ａに進む。
ステップＳ５に進んだ場合には、立ち上がり補助機構駆動制御部Ｃによりモータ３２Ｄが駆動され、アクチュエータ３２の伸縮ロッド３２Ｂが収縮し始める（ステップＳ６）。ストロークセンサＥは該ロッド３２Ｂのストローク量を計測し（ステップＳ７）、その計測結果が位置判断部Ａに出力される。
ステップＳ４においてＮＯと判断されたときはステップＳ５ａに進み、モータ３２Ｄが駆動され、伸縮ロッド３２Ｂが伸長し（ステップＳ５ｂ）、ステップＳ５ｃでストローク量が計測されてステップＳ４にリターンする。
【００６０】
ステップＳ８において、ステップＳ７で計測されたストローク量により所定の収縮量、すなわち着座部４が基本位置に到達したかどうかが位置判断部Ａで判断される。基本位置に到達したと判断された場合には、ステップＳ１０に進み、到達しないと判断された場合にはステップＳ５にリターンする。
【００６１】
ステップＳ８で位置判断部Ａが基本位置に到達したと判断された場合には、その判断結果が立ち上がり補助機構駆動制御部Ｃに出力され、ステップＳ９でモータ３２Ｄが停止され、アクチュエータ３２の収縮作動が停止し、チェアは施療動作が可能な状態に設定される（ステップＳ１０）。こうして、着座部４は基本位置の状態となり、いつでもマッサージを行うことができる状態となる。
【００６２】
このように、本第２の実施形態によっても、上記第１の実施の形態と同様に、チェア１を使用しようとする次の使用者すなわち施療者Ｍが施療を始めようとする場合には、着座部が前傾位置にある状態と、使用者が着座部４に着座している状態との両状態が同時に満足されたことを条件にして、着座部４を基本位置に移動できるので、使用者の手を煩わすことがなく、便利である。
【００６３】
次に、図１０に基づいて第３の実施の形態を説明する。図１０は着座部基本位置自動復帰フロー図である。すなわち、施療者Ｍは図４あるいは図５に示される姿勢でチェア１に着座し、マッサージユニット９やフットマッサージユニット１２を駆動し、背中や足をマッサージする状態にある（ステップＳ１）。ステップＳ２で、施療動作における施療者Ｍが操作スイッチＤをＯＮ操作して施療を終了するか否かが判断される。操作スイッチがＯＮされたと判断したとき、ステップＳ３に進み、それまで駆動を停止していたモータ３２Ｄは駆動しはじめる。
【００６４】
図６に示すようにアクチュエータ３２の伸長ロッド３２Ｂは伸長し（ステップＳ４）、立ち上がり補助機構を形成する連動手段２２が作動し、着座部４は第１の回動フレーム１３から前傾するように浮き上がり、それと同時に背もたれ部７を前方に起こすように作動する。こうして立ち上がり補助機構により立ち上がろうとする施療者Ｍを前方へ押し出すように補助する。
【００６５】
ステップＳ５において、ストロークセンサＥにより伸縮ロッド３２Ｂのストローク量が計測され、その計測信号が位置判断部Ａに出力される。次いで、ステップＳ６において、ストローク伸長量が最大になったか否かが位置判断部Ａで判断される。位置判断部Ａがストローク伸長量が最大、すなわち着座部４が前傾位置に到達したと判断した場合には、ステップＳ７に進み、到達していないと判断した場合にはステップＳ４にリターンする。
【００６６】
着座部が前傾位置の状態に到達した場合には、ステップＳ７で立ち上がり補助機構駆動制御部Ｃがモータ３２Ｄの駆動を停止することで、アクチュエータ３２の伸長も停止する。この状態において、施療者Ｍは着座部４から立ち上がることができる。
【００６７】
ステップＳ８において、着座部４から施療者Ｍが立ちあがることにより、着座部４に内蔵している着座部圧力センサＨにより着座部の体圧を計測され、その計測信号は存否判断部Ｂに出力される。存否判断部Ｂにおいて、着座部４に所定圧力が作用しているかどうかが判断され（ステップＳ９）、所定圧力以下、すなわち着座部に施療者Ｍが居ないことを判断した場合には、ステップＳ１０に進み、施療者Ｍが居る（着座）していると判断した場合にはステップＳ８にリターンする。
【００６８】
ステップＳ１０に進むと、立ち上がり補助機構駆動制御部Ｃによりモータ３２Ｄが駆動され、アクチュエータ３２の伸縮ロッド３２Ｂが収縮し始める（ステップＳ１１）。ストロークセンサＥは該ロッド３２Ｂのストローク量を計測し（ステップＳ１２）、その計測結果が位置判断部Ａに出力される。
【００６９】
ステップＳ１３において、計測したストローク量により所定の収縮量、すなわち着座部４が基本位置に到達したかどうかが位置判断部Ａで判断される。基本位置に到達したと判断された場合には、ステップＳ１４に進み、到達しないと判断された場合にはステップＳ１０にリターンする。
【００７０】
位置判断部Ａが基本位置に到達したと判断した場合には、その判断結果が立ち上がり補助機構駆動制御部Ｃに出力されてモータ３２Ｄが停止され（ステップＳ１４）、アクチュエータ３２の収縮作動も停止する。
こうして、着座部４は基本位置に自動的に復帰することとなる。
【００７１】
このように、本第３の実施形態によれば、チェア１を使用中の使用者すなわち施療者Ｍが施療を止めて、立ち上がり補助機構を駆動して着座部４から立ち上がるスイッチ操作をした場合に、駆動制御手段に設けた位置判断部Ａおよび存否判断部Ｂにより前傾位置の状態にある着座部から施療者Ｍが居なくなったとき、着座部が自動的に基本位置に復帰した状態にしまい込まれているので、次の使用者Ｍがチェア１を使用する際に、着座部に何ら支障なく膝を深く曲げた安定した姿勢になるように着座して、マッサージをすることが可能となる。
【００７２】
次に図１１に基づいて第４の実施形態を説明する。上記第４の実施形態では、施療者Ｍがチェアから立ち上がる場合に、着座部を基本位置に自動復帰させる制御について説明したが、この代わりに第４の実施形態では図１１のフロー図に示すように、次の施療者Ｍがスイッチ操作し前傾した状態にある着座部に座る場合に、前傾位置にある着座部４を基本位置に復帰させる制御が行えるように構成した点のみが相違し、その他の構成は第３の実施形態と同じである。
【００７３】
すなわち、この第４の実施形態は、次の使用者ＭがステップＳ１において、操作スイッチＤで電源ボタンをＯＮすることで電源部Ｐにより着座部駆動制御手段が通電される。なお、この電源ボタンをＯＮ操作することは、マッサージ機の電源がＯＮになることであり、電動リクライニング、フットレスト、座バイブ、足ローラー等のマッサージが可能とするものである。これにより、直ちにストロークセンサＥによりアクチュエータ３２のストローク量が計測される。その計測結果は位置判断部Ａに出力され、位置判断部Ａで着座部４が前傾位置にあるかどうかが判断され（ステップＳ３）、前傾位置にあると判断された場合にはステップＳ４に進み、前傾位置以外の位置にあると判断された場合にはステップＳ２にリターンする。
【００７４】
前傾位置にあると判断された場合には、ステップＳ４で着座部圧力センサＨにより使用者Ｍの体圧の有無を検知する。有無の検知結果は存否判断部Ｂに出力され、ステップＳ５において着座しているか否かが判断される。着座していない状態にあると判断された場合には、ステップＳ６に進み、着座している状態であると判断された場合には、ステップＳ４にリターンする。
【００７５】
着座していない状態にあると判断された場合には、ステップＳ６において立ち上がり補助機構駆動制御部Ｃによりモータ３２Ｄが駆動され、アクチュエータ３２が収縮し始め（ステップＳ７）、ストロークセンサＥによりアクチュエータ３２のストローク量が計測される。その計測結果は位置判断部Ａに出力され、ステップＳ９において、所定の収縮量、すなわち着座部４が基本位置になったか否かが判断される。基本位置になったと判断された場合には、ステップＳ１０に進み、基本位置以外の位置にあると判断された場合にはステップＳ６にリターンする。
【００７６】
着座部が基本位置になったと判断された場合には、立ち上がり補助機構駆動制御部Ｃによりモータ３２Ｄが停止し（ステップＳ１０）、アクチュエータ３２の作動も停止する。
このため、第４の実施形態によれば、電源ＯＦＦの状態で電源ボタンをＯＮ操作するだけで、着座部４を前傾位置から基本位置の状態に自動復帰し、このとき、背もたれ部７も自動的にリクライニングするように制御されるので、使用者Ｍは膝を深く曲げた安定した姿勢で着座部４に腰を下ろすことができる。
【００７７】
以上、本発明を上記実施の形態により詳述してきたが、具体的な構成はこれら実施の形態に限られるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【００７８】
例えば、上記第１、第２の実施の形態では、図７に示すステップＳ３で、施療者が操作スイッチＤを押して施療を途中で終えたい場合でも、ステップＳ４〜ステップＳ９を経ることにより着座部を前傾位置にさせた状態にして施療動作を停止することができるようにしたが、この代わりに、マッサージコースを最後まで行って終了したり、施療動作がタイマー時間で設定した時間まで行った終了したりしたような場合にも、着座部を前傾位置に移動させて終了するように制御するように構成することももちろん可能である。また、このような構成は当然に第３、第４の各実施の形態にも適宜適用できるのはもちろんである。
【００７９】
なお、上記第１、第２の実施の形態において、次回に使用する施療者のために、着座部４を前傾位置にしておく手段を適宜設ける構成を組み込むことが可能である。すなわち、着座部の位置判断部を有しており、マッサージのプログラム、例えば特に強い刺激を与えるコースのモードが終了することで、着座部が基本位置もしくは前傾位置に移動させる駆動手段を装備した構成を付加することができる。
また、着座部の位置判断部および存否判断部を有していて、使用者が着座部に着座していないと判断したときに、着座部を前傾位置へ移動させる駆動手段を装備する構成を付加してもよい。
【００８０】
また、上記第４の実施形態では、駆動制御手段に、位置判断部Ａおよび存否判断部Ｂを設けて、着座部４を前傾位置から基本位置に復帰制御する構成にしたが、この代わりに図３に示すように、駆動制御手段に、第２の回動フレーム１５が前傾位置に変位した状態になったときから所定時間を経過したか否かを判断する経過時間判断部Ｔを設け、この経過時間判断部Ｔにより所定時間が経過したことを判断されたとき、第２の回動フレーム１５を前傾位置から基本位置に復帰するように構成した変形例にすることもできる。
【００８１】
かかる第４の実施の形態の変形例では、着座部基本位置自動復帰フロー図は図９に示す着座部基本位置自動復帰フロー図において、次のように変更されるだけである。すなわち、図９のステップＳ９では、着座部に施療者Ｍが着座しているか否かの判断を存否判断部Ｂで行うが、このステップＳ９の前か、あるいは後に、上記した経過時間判断部Ｔによる経過時間判断ステップを設け、その他のステップ構成は図９と同じである。したがって、この経過時間判断ステップで、前傾位置の状態が所定時間を経過したと判断され、かつ、着座部に施療者Ｍが居ないことをステップＳ９で判断した後に、着座部を基本位置に復帰するよう制御される。
【００８２】
この変形例によれば、立ち上がり補助操作時、チェアの着座部から離脱する動作が遅い施療者Ｍの場合であっても、施療者が確実にチェアから離脱したのを確認してから着座部を基本位置に復帰するので、安全かつ確実に自動復帰が行える効果がある。
【００８３】
なお、上記第１乃至第４の各実施形態では、存否判断部Ｂに着座部圧力センサＨで計測された体圧を検出し、その信号を入力していたが、この代わりに背もたれ部７に埋設した人感センサを設けて使用者の体温を検知したり、あるいは光、赤外線等の光線を使用者に当てたりすることで人の存否を感知するような態様にすることもできる。また、特開平１１−４２２６３号公報で公知となっている静電容量型センサを使用することもできる。
【００８４】
また、上記第１乃至第４の各実施の形態におけるストロークセンサによるアクチュエー３２のストローク量の計測を、ロータリーエンコーダー式で計測したものであったが、この代わりに、アクチュエー３２部に着座部が前傾となる位置と、基本となる位置と、後傾となる位置とにそれぞれリミットスイッチを配備した構成によりストロークセンサを構成してもよい。この構成により、ストローク量の計測は、アクチュエーの伸縮に応じてこれらリミットスイッチがＯＮするか否かを検知し、この検知信号を着座部駆動制御手段（図３参照）に入力して位置を判断することができる。
【００８５】
また、上記第１乃至第４の各実施の形態では、モータ３２Ｄの駆動によりアクチュエー３２の作動ロッド３２Ｂをストロークさせ、これにより着座部４を傾斜させるだけでなく、背もたれ部７をリクライニングさせる機能も兼用させた兼用モータを使用した構成であるが、背もたれ部７のリクライニング機能については、モータ３２Ｄとは別に背もたれ部リクライニング用の専用モータを設けた構成にすることも可能である。
【００８６】
この場合、兼用モータ３２Ｄや専用モータ（以下これらを総称して「モータ」という）は、共に回転速度を変化させない一定回転速度タイプの態様でも、変化させる速度可変タイプの態様でも、いずれの態様のモータを使用してもよいものである。例えば、回転速度を変化させない態様のモータを使用した場合には、後傾位置〜基本位置〜前傾位置（立ち上がり位置）までの各位置に亘る移動を一定速度で行わせることができる。
【００８７】
一方、モータの回転速度を自由に変化させる形式の速度可変タイプのモータを使用する場合には、チェアから立ち上がる場合のように着座部が基本位置から前傾位置へ移動するときは、安全の面からゆっくりした移動速度（安全移動速度）で着座部が移動させるようにモータを回転させる。基本位置から後傾位置へのリクライニング操作での移動は、上記安全移動速度よりも速い速度でリクライニング移動するようにモータの回転速度を制御する構成にすることも可能である。係る構成にすることで、リクライニング操作時、立ち上がり時のゆっくりした移動速度よりも速い速度でリクライニング操作が行われるため、使用者（施療者）苛立つような不快感を与えることはない。
【００８８】
このように速度可変モータを用いて、背もたれ部７の傾斜位置に応じて適度な速度に切り替えるよう移動制御するようにしてもよく、また、リクライニング操作は、操作スイッチＤをワンタッチ操作で行うのでなく、リクライニングさせたい間だけ押し続けるようにしてリクライニングするのが好ましいが、もちろんワンタッチ操作で行うようにしてもよい。
【００８９】
また、上記第１乃至第４の各実施形態においては、ストロークセンサＥとして、ロータリーエンコーダを使用した場合について説明したが、この代わりにアクチュエータ３２のケーシング３２Ａとロッド３２Ｂとの間にリミットスイッチを取り付け、ロッド３２Ｂが最伸状態になったとき、リミットスイッチが投入されることで位置判断部Ａにより着座部４が前傾位置にあることを判断できるように構成することもできる。
【００９０】
また、上記第４の実施形態においては、図１１に示すようにステップＳ３で着座部の前傾位置の有無を判断（位置判断）し、ステップＳ５で存否判断を行ったが、位置判断と存否判断とのＡＮＤ条件が満たされればよいので、この手順を逆にし先に人の存否判断を行い、後のステップで位置判断を行うように構成することも可能である。
【００９１】
また、上記第１乃至第４の実施形態では、回動フレーム１３と背もたれ部７とを連動する連動手段２２は、リンク部材２４，リンク部材２７，リンク部材３０によって構成し、また、アクチュエータとして、電動式で直線作動型のアクチュエータ３２を用いているが、連動手段やアクチュエータは、これらに限定するものでなく、例えば連動手段としては、カム機構や他の形態のリンク機構、歯車機構等、周知の伝動機構を用いてもよく、また、アクチュエータには、油圧シリンダ装置等の流体シリンダ装置を用いてもよい。
【００９２】
さらに、アクチュエータは、直線作動型のもに限らず、通常のモータを用い、その回転軸の回転を減速機構を介して回動フレーム１３や背もたれ部７に伝達する構造としてもよい。
【００９３】
また、上記各実施形態では、マッサージ用チェアについて説明したが、マッサージ機能を有しないチェアとしても実施することができ、さらに背もたれ部が固定されたリクライニングを有しないチェアとして実施してもよい。
【００９４】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、チェア使用中の使用者が補助機構の助成力により立ち上がった後に、次にチェアを使用しようとする使用者は、着座部が前傾位置の状態で着座し、使用者が電源を投入するという簡易な操作だけで、着座部が基本位置に移動するので、使用者の手を煩わせることがなく、使用性を向上できる効果を奏する。
【００９５】
請求項２の発明によれば、チェア使用中の使用者が補助機構の助成力により立ち上がった後、駆動制御手段に設けた位置判断部により着座部が前傾位置にあると判断され、また駆動制御手段に設けた存否判断部により着座部に使用者が着座していると判断されることを条件として、着座部を前傾位置から基本位置に復帰移動するので、使用者の手を煩わせることがなく、それだけ使用性を向上できる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の立ち上がり補助機構付きチェアの第１の実施形態を示す外観斜視図である。
【図２】上記第１の実施形態における要部拡大側面図である。
【図３】上記第１の実施の形態における着座部を駆動制御するシステムを示すシステム構成図である。
【図４】本発明の立ち上がり補助機構付きチェアの第１の実施の形態における動作説明図である。
【図５】本発明の立ち上がり補助機構付きチェアの第１の実施の形態における動作説明図である。
【図６】本発明の立ち上がり補助機構付きチェアの第１の実施の形態における動作説明図である。
【図７】上記第１の実施の形態に係り、着座部が基本位置へ移動するフローを示す前半部のフロー図である。
【図８】上記第１の実施形態に係り、着座部が前傾位置から基本位置へ移動するフローを示す図７の後半部のフロー図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態に係り、図８と同様に着座部が前傾位置から基本位置へ移動するフローを示す図７の後半部のフロー図である。
【図１０】本発明の第３の実施の形態における着座部基本位置自動復帰フロー図である。
【図１１】本発明の第４の実施形態における基本位置復帰フロー図である。
【符号の説明】
１…チェア、３…本体フレーム、４…着座部、７…背もたれ部、１２…第１の水平軸、１３…第１の回動フレーム、１４…第２の水平軸、１５…第２の回動フレーム、２０…当接部材、２２…連動手段、３２…アクチュエータ、３２Ａ…ケーシング、３２Ｂ…作動ロッド、３２Ｄ…モータ、Ａ…位置判断部、Ｂ…存否判断部、Ｃ…立ち上がり補助機構駆動制御部、Ｄ…操作スイッチ、Ｅ…ストロークセンサ、Ｈ…着座部圧力センサ、Ｔ…経過時間判断部。
【図１】
2004033503.tif 000003
【図２】
2004033503.tif 000004
【図３】
2004033503.tif 000005
【図４】
2004033503.tif 000006
【図５】
2004033503.tif 000007
【図６】
2004033503.tif 000008
【図７】
2004033503.tif 000009
【図８】
2004033503.tif 000010
【図９】
2004033503.tif 000011
【図１０】
2004033503.tif 000012
【図１１】
2004033503.tif 000013