(57)【要約】【課題】走行用静油圧式無断変速装置の変速により機体の走行速度が増減されると、その増減に合わせて刈取処理部の駆動速度も増減される刈取収穫機において、傾斜地に機体を停止させた状態で掻き込み用操作具を誤操作しても、地面の傾斜により機体が不測に動いてしまうのを防止する構成を安価に得る。【解決手段】掻き込み用指令手段３８にて掻き込み作業用指令が指令されたときには、停止状態変速操作手段にて、旋回用静油圧式無断変速装置８を停止状態に変速操作するとともに、走行駆動状態変更手段Ｄにて、停止状態の旋回用静油圧式無段変速装置８により左右一対の走行装置１Ｌ，１Ｒを停止状態に保持するように連係切換え手段Ｅを変更操作する。【選択図】        図３
2004267124.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行速度指令手段にて指令された速度に変速される走行用静油圧式無段変速装置と、
直進、左旋回及び右旋回を指令し且つ前記左旋回及び前記右旋回における緩急度合いを指令する走行状態指令手段と、
その走行状態指令手段にて指令された緩急度合いに応じた速度に変速される旋回用静油圧式無段変速装置と、
前記走行状態指令手段にて直進が指令されたときには、左右一対の走行装置を前記走行用静油圧式無段変速装置の出力にて駆動し、前記走行状態指令手段にて前記左旋回及び前記右旋回が指令されたときには、前記左右一対の走行装置の一方を前記走行用静油圧式無段変速装置の出力にて駆動し且つ他方を前記旋回用静油圧式無段変速装置の出力にて駆動するように、前記走行用静油圧式無段変速装置及び前記旋回用静油圧式無段変速装置と前記左右一対の走行装置との連係切換え手段を変更操作する走行駆動状態変更手段と、
前記走行用静油圧式無段変速装置の出力にて駆動される状態で機体前部に備えられて、圃場に植えられた茎稈を刈取処理する刈取処理部とが備えられている刈取収穫機の駆動装置であって、
収穫作業用指令と掻き込み作業用指令とを切換え指令する掻き込み用指令手段と、
前記掻き込み用指令手段にて前記掻き込み作業用指令が指令されたときには、前記旋回用静油圧式無段変速装置を停止状態に変速操作する停止状態変速操作手段とが設けられ、
前記走行駆動状態変更手段が、前記掻き込み用指令手段にて前記掻き込み作業用指令が指令されたときには、停止状態の前記旋回用静油圧式無段変速装置により前記左右一対の走行装置を停止状態に保持するように、前記連係切換え手段を変更操作するように構成されている刈取収穫機の駆動装置。
【請求項２】
前記停止状態変速操作手段が、前記旋回用静油圧式無段変速装置を変速操作する変速用アクチュエータ、及び、前記掻き込み用指令手段による前記掻き込み作業用指令の指令情報に基づいて、前記旋回用静油圧式無段変速装置を停止状態にするように、前記変速用アクチュエータの作動を制御する制御手段を備えて構成されている請求項１記載の刈取収穫機の駆動装置。
【請求項３】
前記連係切換え手段がアクチュエータ駆動式に構成され、
前記走行駆動状態変更手段が、前記走行状態指令手段の指令情報及び前記掻き込み用指令手段による前記掻き込み作業用指令の指令情報に基づいて、前記連係切換え手段の作動を制御するように構成されている請求項１又は２に記載の刈取収穫機の駆動装置。
【請求項４】
前記走行駆動状態変更手段が、前記走行状態指令手段にて前記左旋回及び前記右旋回が指令されたときには、前記左右一対の走行装置のうちで旋回外側に位置するものを前記走行用静油圧式無断変速装置の出力によって駆動し、前記左右一対の走行装置のうちで旋回内側に位置するものを前記旋回用静油圧式無断変速装置の出力にて駆動するように前記連係切換え手段を変更操作するように構成され、
前記走行状態指令手段にて前記左旋回及び前記右旋回が指令されたときに、前記左右一対の走行装置のうちの旋回内側に位置するものを前記左右一対の走行装置のうちの旋回外側に位置するものより低速状態とし、且つ、前記走行状態指令手段にて指令された前記緩急度合いが急となるほど前記左右一対の走行装置の速度差が大きくなるように、前記旋回用静油圧式無断変速装置を変速する旋回調節手段が設けられている請求項１〜３のいずれか１項に記載の刈取収穫機の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行速度指令手段にて指令された速度に変速される走行用静油圧式無段変速装置と、直進、左旋回及び右旋回を指令し且つ前記左旋回及び前記右旋回における緩急度合いを指令する走行状態指令手段と、その走行状態指令手段にて指令された緩急度合いに応じた速度に変速される旋回用静油圧式無段変速装置と、前記走行状態指令手段にて直進が指令されたときには、左右一対の走行装置を前記走行用静油圧式無段変速装置の出力にて駆動し、前記走行状態指令手段にて前記左旋回及び前記右旋回が指令されたときには、前記左右一対の走行装置の一方を前記走行用静油圧式無段変速装置の出力にて駆動し且つ他方を前記旋回用静油圧式無段変速装置の出力にて駆動するように、前記走行用静油圧式無段変速装置及び前記旋回用静油圧式無段変速装置と前記左右一対の走行装置との連係切換え手段を変更操作する走行駆動状態変更手段と、前記走行用静油圧式無段変速装置の出力にて駆動される状態で機体前部に備えられて、圃場に植えられた茎稈を刈取処理する刈取処理部とが備えられている刈取収穫機の駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる刈取収穫機の駆動装置においては、機体が直進するときには走行用静油圧式無断変速装置の出力にて左右一対の走行装置が駆動され、機体が右旋回や左旋回するときには左右一対の走行装置を走行用静油圧式無断変速装置と旋回用静油圧式無断変速装置との出力によって駆動するように構成されているため、走行用静油圧式無断変速装置や旋回用静油圧式無断変速装置を無段階に変速操作することにより機体の増減速を滑らかに行なうことができ、また、刈取処理部は走行用静油圧式無段変速装置の出力にて駆動される状態で備えられており、走行用静油圧式無断変速装置の変速により機体の走行速度が増減しても、その増減に合わせて刈取処理部の駆動速度も増減されるため、機体の走行速度の増減により刈り取る茎稈量が変化しても、その刈り取る茎稈量の変化に拘らず茎稈を円滑に刈取処理することができるものである（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０−１５７６５１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
圃場における畦に向かって走行しながら茎稈を刈り取る場合、つまり、一般には刈取処理部を漸次上昇させて畦際の茎稈を刈り上げながら刈り取る場合、畦の手前で機体を停止させても、刈取処理部の駆動を継続させて、刈取処理部にて刈り取った茎稈を刈取処理部に残すことなく機体に回収する、いわゆる掻き込み作業を行なう必要がある。
そこで、収穫作業用指令と掻き込み作業用指令とを切り換え指令する掻き込み用指令手段を備え、走行駆動状態変更手段が、掻き込み用指令手段にて掻き込み作業用指令が指令されたときには、連係切換え手段を、走行用静油圧式無断変速装置及び旋回用静油圧式無断変速装置のいずれの出力も左右一対の走行装置に伝達されない伝動中立状態に変更操作するように構成して、走行用静油圧式無断変速装置及び旋回用静油圧式無断変速装置から左右一対の走行装置への動力伝達を断つことにより、左右一対の走行装置の駆動を停止した状態で、走行用静油圧式無断変速装置の出力による刈取処理部の駆動を継続させて、上述の掻き込み作業を行なうことが、従来では行われていた。
【０００５】
しかしながら、この従来の構成では、掻き込み用指令手段により掻き込み作業用指令を指令している状態では、左右一対の走行装置は走行用静油圧式無断変速装置と旋回用静油圧式無断変速装置とのいずれにも連係されない伝動中立状態となるため、例えば傾斜地に機体を停止させた状態で掻き込み用指令手段を誤操作してしまうと、地面の傾斜により機体が不測に移動してしまう等、掻き込み用指令手段の誤操作により機体が不測に移動してしまう虞があった。
【０００６】
本発明の目的は、掻き込み用指令手段の誤操作による機体の不測な移動を防止できる刈取収穫機の駆動装置を提供する点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、走行速度指令手段にて指令された速度に変速される走行用静油圧式無段変速装置と、直進、左旋回及び右旋回を指令し且つ前記左旋回及び前記右旋回における緩急度合いを指令する走行状態指令手段と、その走行状態指令手段にて指令された緩急度合いに応じた速度に変速される旋回用静油圧式無段変速装置と、前記走行状態指令手段にて直進が指令されたときには、左右一対の走行装置を前記走行用静油圧式無段変速装置の出力にて駆動し、前記走行状態指令手段にて前記左旋回及び前記右旋回が指令されたときには、前記左右一対の走行装置の一方を前記走行用静油圧式無段変速装置の出力にて駆動し且つ他方を前記旋回用静油圧式無段変速装置の出力にて駆動するように、前記走行用静油圧式無段変速装置及び前記旋回用静油圧式無段変速装置と前記左右一対の走行装置との連係切換え手段を変更操作する走行駆動状態変更手段と、前記走行用静油圧式無段変速装置の出力にて駆動される状態で機体前部に備えられて、圃場に植えられた茎稈を刈取処理する刈取処理部とが備えられている刈取収穫機の駆動装置において、収穫作業用指令と掻き込み作業用指令とを切換え指令する掻き込み用指令手段と、前記掻き込み用指令手段にて前記掻き込み作業用指令が指令されたときには、前記旋回用静油圧式無段変速装置を停止状態に変速操作する停止状態変速操作手段とが設けられ、前記走行駆動状態変更手段が、前記掻き込み用指令手段にて前記掻き込み作業用指令が指令されたときには、停止状態の前記旋回用静油圧式無段変速装置により前記左右一対の走行装置を停止状態に保持するように、前記連係切換え手段を変更操作するように構成されていることを特徴とします。
【０００８】
つまり、掻き込み用指令手段にて収穫作業用指令を指令している状態では、走行用静油圧式無断変速装置や旋回用静油圧式無断変速装置を無段階に変速操作することにより機体の走行速度の増減を滑らかに行ったり、走行用静油圧式無断変速装置の変速により機体の走行速度が増減するとその増減に合わせて刈取処理部の駆動速度も増減させることができ、そして、掻き込み用指令手段にて掻き込み作業用指令を指令している状態では、走行駆動状態変更手段が、旋回用静油圧式無断変速装置の出力が左右一対の走行装置に伝達される状態に連係切換え手段を変更操作するとともに、停止状態変速操作手段が、旋回用静油圧式無断変速装置を停止状態に変速操作するようにして、機体を停止させた状態で刈取処理部を駆動できることになる。又、掻き込み用指令手段にて掻き込み作業用指令を指令している状態においては、左右一対の走行装置は、停止状態の旋回用静油圧式無断変速装置により停止状態に保持されるものであるため、例えば傾斜地に機体を停止させた状態で掻き込み用指令手段を誤操作しても、地面の傾斜により機体が不測に動いてしまうことが抑制される等、掻き込み用指令手段の誤操作により機体が不測に移動することが回避される。
【０００９】
このように、掻き込み用指令手段の誤操作により機体が不測に動いてしまうのを防止するにあたり、機体を旋回させる旋回用静油圧式無断変速装置、連係切換え手段、及び、走行駆動状態変更手段を利用して行なっているため、つまり、機体が本来備えている構成を用いているため、簡素な構成にて所望の目的に達することができる。
従って、機体が本来備えている構成を用いた簡素な構成で、掻き込み用指令手段の誤操作により機体が不測に移動してしまうのを防止できる刈取収穫機の駆動装置を得ることができた。
【００１０】
請求項２によれば、前記停止状態変速操作手段が、前記旋回用静油圧式無段変速装置を変速操作する変速用アクチュエータ、及び、前記掻き込み用指令手段による前記掻き込み作業用指令の指令情報に基づいて、前記旋回用静油圧式無段変速装置を停止状態にするように、前記変速用アクチュエータの作動を制御する制御手段を備えて構成されていることを特徴としている。
【００１１】
すなわち、掻き込み用指令手段にて掻き込み作業用指令が指令されると、停止状態変速操作手段は、制御手段により旋回用静油圧式無断変速装置を停止状態とすべく変速用アクチュエータの作動を制御するため、つまり、掻き込み用指令手段にて掻き込み作業用指令を指令したときに、旋回用静油圧式無断変速装置を停止状態に変速操作することを、変速用アクチュエータの作動力を用いて行うため、掻き込み用指令手段としては、電気的スイッチ等を用いて掻き込み作業用指令を指令する構成とすることができ、操作性の向上が図れるものとなる。
【００１２】
請求項３によれば、前記連係切換え手段がアクチュエータ駆動式に構成され、前記走行駆動状態変更手段が、前記走行状態指令手段の指令情報及び前記掻き込み用指令手段による前記掻き込み作業用指令の指令情報に基づいて、前記連係切換え手段の作動を制御するように構成されていることを特徴としている。
【００１３】
すなわち、掻き込み用指令手段にて掻き込み作業用指令が指令されると、停止状態変速操作手段は、連係切換え手段を左右一対の走行装置を旋回用静油圧式無断変速装置の出力にて駆動されるように変更操作すべくアクチュエータの作動を制御するため、つまり、掻き込み用指令手段にて掻き込み作業用指令を指令したときに、左右一対の走行装置を旋回用静油圧式無断変速装置の出力にて駆動する状態に変更することを、アクチュエータの作動力を用いて行うため、掻き込み用指令手段としては、電気的なスイッチ等を用いて掻き込み作業用指令を指令する構成とすることができ、操作性の向上が図れるものとなる。
【００１４】
請求項４によれば、前記走行駆動状態変更手段が、前記走行状態指令手段にて前記左旋回及び前記右旋回が指令されたときには、前記左右一対の走行装置のうちで旋回外側に位置するものを前記走行用静油圧式無断変速装置の出力によって駆動し、前記左右一対の走行装置のうちで旋回内側に位置するものを前記旋回用静油圧式無断変速装置の出力にて駆動するように前記連係切換え手段を変更操作するように構成され、前記走行状態指令手段にて前記左旋回及び前記右旋回が指令されたときに、前記左右一対の走行装置のうちの旋回内側に位置するものを前記左右一対の走行装置のうちの旋回外側に位置するものより低速状態とし、且つ、前記走行状態指令手段にて指令された前記緩急度合いが急となるほど前記左右一対の走行装置の速度差が大きくなるように、前記旋回用静油圧式無断変速装置を変速する旋回調節手段が設けられていることを特徴としている。
【００１５】
すなわち、走行状態指令手段にて左旋回及び右旋回が指令されたときは、左右一対の走行装置のうちの旋回外側に位置するものは、走行用静油圧式無断変速装置の出力にて駆動され、左右一対の走行装置のうちの旋回内側に位置するものは、旋回用静油圧式無断変速装置の出力にて駆動され、旋回調節手段が、走行状態指令手段に指令された緩急度合いが急となるほど、左右一対の走行装置のうちの旋回内側のものが左右一対の走行装置の旋回外側のものより低速状態で、且つ、左右一対の走行装置の速度差が大きくなるように旋回用静油圧式無断変速装置を変速する構成であるため、走行状態指令手段による左旋回及び右旋回が指令されたときは、左右一対の走行装置のうちの旋回内側のものが減速され、その減速は走行状態指令手段による左旋回及び右旋回の緩急度合いが急となるほど大きく減速させる。従って、走行状態指令手段にて右旋回及び左旋回を指令した際に機体の走行速度が速くなるということがなく、安定した状態で旋回走行することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る刈取収穫機の駆動装置を、刈取収穫機としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１に示すように、刈取収穫機の一例であるコンバインは、クローラ式の左側走行装置１Ｌとクローラ式の右側走行装置１Ｒとで構成される走行装置１の駆動により走行機体２が走行自在に構成され、その走行機体２の前部に、昇降操作自在で圃場に植えられた穀稈を刈取処理する刈取処理部３が連結され、走行機体２に、刈取処理部３にて刈り取られた刈取穀稈を受け取って脱穀並びに選別処理する脱穀装置４と、脱穀装置４にて刈取穀稈を脱穀並びに選別処理することにより得られた穀粒を貯留する穀粒タンク５とが搭載されるとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６が形成されている。
【００１８】
次に、前記走行装置１並びに刈取処理部３の駆動装置について説明する。
図２に示すように、左側走行装置１Ｌと右側走行装置１Ｒとのそれぞれは、ミッションケース９内に備えた連係切換え手段Ｅの切り換えにより、走行用静油圧式無段変速装置（以下、走行用ＨＳＴと称する）７及び旋回用静油圧式無断変速装置（以下、旋回用ＨＳＴと称する）８のうちの選択した一方の出力にて駆動され、刈取処理部３は、前記走行用ＨＳＴ７の出力にて駆動されるように構成されている。
【００１９】
前記走行用ＨＳＴ７は、走行用可変油圧ポンプ７Ａとその走行用可変油圧ポンプ７Ａからの供給油で回転駆動される走行用油圧モータ７Ｂとで構成され、前記旋回用ＨＳＴ８も同様に、旋回用可変油圧ポンプ８Ａとその旋回用可変油圧ポンプ８Ａからの供給油で回転駆動される旋回用油圧モータ８Ｂとで構成されており、エンジン側からの出力が伝動ベルト１０、伝動プーリ１１、伝動軸１２を介して伝達されて走行用可変油圧ポンプ７Ａ並びに旋回用可変油圧ポンプ８Ａが駆動されるように構成されている。
【００２０】
ミッションケース９内には、前記走行用油圧モータ７Ｂの走行用出力軸２０、前記旋回用油圧モータ８Ｂの旋回用出力軸２１、走行用出力軸２０からの動力が副変速用小径ギヤ２２ａ及び副変速用大径ギヤ２２ｂのうちの副変速用シフトギヤ２２ｄにて選択した一方から入力される副変速軸２２、副変速軸２２からの動力がセンターギヤ２４にて入力される支持軸２３等が備えられている。
【００２１】
前記走行用出力軸２０には、前記副変速用小径ギヤ２２ａと常時噛み合う大径出力ギヤ２０ａ、前記副変速用大径ギヤ２２ｂと常時噛み合う小径出力ギヤ２０ｂ、刈取処理部３側に動力を出力する刈取出力ギヤ２０ｃがそれぞれ固着されている。
前記副変速軸２２には、前記副変速用小径ギヤ２２ａ及び前記副変速用大径ギヤ２２ｂのそれぞれが相対回転自在に支持され、前記副変速用シフトギヤ２２ｄが副変速用小径ギヤ２２ａと前記副変速用大径ギヤ２２ｂとの間に副変速軸２２と一体回転して副変速軸２２の軸芯方向に摺動移動自在に支持されるとともに変速出力ギヤ２２ｅが固着されている。よって、図示しない副変速用操作具にて副変速用シフトギヤ２２ｄを副変速軸２２の軸芯方向に摺動操作して、副変速用小径ギヤ２２ａと副変速用大径ギヤ２２ｂとのうちのいずれから動力が伝達されるかを選択することによって高低２段の変速が可能に構成されている。
そして、前記旋回用出力軸２１には、左側出力ギヤ２１ａと右側出力ギヤ２１ｂとがそれぞれ固着されている。
【００２２】
前記支持軸２３には、前記変速出力ギヤ２２ｅと常時噛み合う前記センターギヤ２４が固着されるとともに、前記左側出力ギヤ２１ａに常時噛み合いの左側外周ギヤ部２５ａを備えた左側のものと前記右側出力ギヤ２１ｂに常時噛み合いの右側外周ギヤ部２５ｂを備えた右側のものとの左右一対の多板式の摩擦クラッチ２５と、前記摩擦クラッチ２５のそれぞれとセンターギヤ２４との間に支持軸２３と相対回転自在で支持軸２３の軸芯方向に摺動移動自在に支持されたシフト部材２６と、摩擦クラッチ２５のそれぞれとセンターギヤ２４との間に形成された左右一対の噛み合いクラッチ２７とが備えられている。
【００２３】
そして、左右一対のシフト部材２６のそれぞれには、左右一対の中継ギヤ３４と常時噛み合うギヤ部（図示せず）が備えられており、左右一対の中継ギヤ３４のそれぞれは左右一対の走行装置１のファイナルギヤ３５のそれぞれに常時噛み合いするように構成されている。
【００２４】
前記左右一対のシフト部材２６のそれぞれは、センターギヤ２４側に摺動させて噛み合いクラッチ２７を噛み合わせた状態と、摩擦クラッチ２５側に摺動させて摩擦クラッチ２７が入り操作された状態とに切り換え可能に構成され、噛み合いクラッチ２７が噛み合う状態では摩擦クラッチ２５は切り状態となる。
前記左右一対のシフト部材２６の切り換えについて説明すると、図２、図３に示すように、左電磁弁３２及び右電磁弁３３が給油状態と給油停止状態との２位置切り換え式に構成されており、例えば、左側のシフト部材２６の摺動は、左電磁弁３２を給油状態とすると左側の操向用油圧シリンダ３０ａの作動によりスプリング２９の付勢力に抗して左側のシフト部材２６が摩擦クラッチ２５側に摺動操作され、左電磁弁３２を給油停止状態とすると左側の操向用油圧シリンダ３０ａが非作動となりスプリング２９の付勢力によりセンターギヤ２４側に摺動されるように構成されている。尚、シフト部材２６と操向用油圧シリンダ３０ａ，３０ｂとからアクチュエータ駆動式の連係切換え手段Ｅが構成されている。
【００２５】
従って、シフト部材２６をセンターギヤ２４側に摺動させた噛み合いクラッチ２７が噛み合う状態では、走行用ＨＳＴ７の出力が噛み合いクラッチ２７を介して走行装置側に伝達されるため、走行装置は走行用ＨＳＴ７の出力にて駆動される状態となり、シフト部材２６をスプリング２９による押圧に抗して摩擦クラッチ２７側に摺動させて摩擦クラッチ２７に圧接させた状態では、旋回用ＨＳＴ８の出力が摩擦クラッチ２７を介して走行装置側に伝達されるため、走行装置は旋回用ＨＳＴ８の出力にて駆動される状態となる。
【００２６】
図１、図３に示すように、前記搭乗運転部６には、前後方向の揺動操作により停止、前進及び後進を指令し且つ前進及び後進における走行速度を指令する走行速度指令手段としての走行レバー１４、左右方向の揺動操作により直進、左旋回及び右旋回を指令し且つ左旋回及び右旋回における緩急度合いを指令する走行状態指令手段としての旋回レバー３６、踏み込み操作による掻き込み作業用指令と踏み込み操作の解除による収穫作業用指令とを切換え指令する掻き込み用指令手段としての掻き込み用指令手段としての掻き込み用ペダル３８、ダイヤル操作により旋回モードを３段階に切り換える旋回モード切換え手段４４等が備えられている。
【００２７】
前記走行レバー１４は、停止を指令する中立位置から前側へ大きく揺動操作するほど速い前進走行速度を指令し、停止を指令する中立状態から後側へ大きく揺動操作するほど速い後進走行速度を指令するように構成されている。前記旋回レバー３６は、直進を指令する直進指令位置から左側へ大きく揺動操作するほど緩急度合いが急となる左旋回を指令し、直進を指令する中立状態から右側へ大きく揺動操作するほど緩急度合いが急となる右旋回を指令するように構成されている。掻き込みペダル３８は、上下方向に揺動自在で、その上下揺動により、スイッチ式の掻き込みセンサ３９を操作するものであって、上方に向けて復帰付勢されており、下方に踏み込み操作して掻き込み作業用指令を指令している状態から踏み込み操作を解除することによって、上方への復帰付勢により収穫作業用指令が指令される状態に切り換えられるように構成されている。旋回モード切換え手段４４は、旋回モードを緩旋回モード、信地旋回モード、超信地旋回モードに切り換えられるように構成されている。
【００２８】
図３に示すように、旋回レバー３６の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる旋回レバーセンサ３７からの検出情報、掻き込み用ペダル３８の踏み込み操作を検出する前述の掻き込みセンサ３９からの検出情報、旋回モード切換え手段４４の操作位置を検出するモードセンサ４５からの検出情報がそれぞれ入力される制御手段としての制御装置Ｈが備えられており、この制御手段Ｈには、後述する走行用変速位置センサ４２や旋回用変速位置センサ４３からの検出情報も入力されるように構成されている。
【００２９】
前記左右一対の操向用油圧シリンダ３０のそれぞれは、制御装置Ｈの指令による前記左電磁弁３２及び右電磁弁３３の一対の電磁弁が切り換え操作されることにより駆動するように構成されており、制御装置Ｈの指令にて左電磁弁３２及び右電磁弁３３を切り換えることにより、前記連係切換え手段Ｅを、走行レバー１４にて直進が指令されたときには、左右一対の走行装置１を走行用ＨＳＴ７の出力にて駆動し、旋回レバー３６にて左旋回及び前記右旋回が指令されたときには、左右一対の走行装置１のうちで旋回外側に位置するものを前記走行用ＨＳＴ７の出力にて駆動し、左右一対の走行装置１のうちで旋回内側に位置するものを前記旋回用ＨＳＴ８の出力にて駆動するように、走行用ＨＳＴ７及び旋回用ＨＳＴ８と左右一対の走行装置１との連係を変更操作するように構成されている。従って、制御装置Ｈは、連係切換え手段Ｅを変更操作する走行駆動状態変更手段Ｄとしても機能している。
【００３０】
前記走行用ＨＳＴ７は前記走行レバー１４にて指令された速度に変速されるように構成されている。つまり、図３、図４に示すように、前記走行用ＨＳＴ７は、正転方向（前進側操作域）並びに逆転方向（後進側操作域）それぞれについて無段階に変速操作可能な構成となっており、走行用可変油圧ポンプ７Ａの走行用トラニオン軸１３が走行レバー１４に機械的に連動連係され、走行レバー１４の指令に基づいて走行用トラニオン軸１３を回動させて走行用可変油圧ポンプ７Ａの斜板角を変更することにより走行用油圧モータ７Ｂ側の出力状態を変更するように構成されている。また、走行用ＨＳＴ７には走行用トラニオン軸１３の斜板角を検出する走行用変速位置センサ４２が備えられている。
【００３１】
走行レバー１４と走行用ＨＳＴ７との関係について詳述すると、図４に示すように、走行レバー１４を中立位置に操作した中立が指令されると、走行用トラニオン軸１３は変速位置が中立域にあり斜板角が零となって走行用油圧モータ７Ｂは回転せずに停止状態に維持される。そして、走行レバー１４を中立位置から前方もしくは後方に揺動操作することにより前進もしくは後進が指令されると、走行レバー１４の中立位置からの揺動量が大きくなるほど走行用トラニオン軸１３の操作位置はＭＡＸ側となり、斜板角は前進方向もしくは後進方向に大きく傾倒され、走行用油圧モータ７Ｂの出力回転速度が走行レバー１４に指令された速度に変速されるように構成されている。
【００３２】
前記旋回用ＨＳＴ８は、旋回レバー３６にて指令された緩急度合いに応じた速度に変速されるように構成されている。つまり、図３、図４に示すように、前記旋回用ＨＳＴ８は、正転方向（前進側操作域）並びに逆転方向（後進側操作域）それぞれについて無段階に変速操作可能な構成となっており、旋回用可変油圧ポンプ８Ａの旋回用トラニオン軸１５が旋回調節手段Ｂに連係され、この旋回調節手段Ｂが旋回レバー３６に連係されている。よって、旋回レバー３６の指令に基づいて旋回調節手段Ｂが旋回用トラニオン軸１５を回動させて旋回用可変油圧ポンプ８Ａの斜板角を変更することにより旋回用油圧モータ８Ｂ側の出力回転速度を変更するように構成されている。また、旋回用ＨＳＴ８には、旋回用トラニオン軸１５の斜板角を検出する旋回用変速位置センサ４３が備えられている。
【００３３】
旋回レバー３６と旋回用ＨＳＴ８との関係を詳述すると、旋回レバー３６を直進指令位置に操作した直進が指令されていると、走行用変速位置センサ４２の検出情報と旋回用変速位置センサ４３の検出情報とを対比させ、旋回用ＨＳＴ８を走行用ＨＳＴ７の回転方向と同じ方向に且つ出力回転速度が同期するように、旋回用トラニオン軸１５を回動させて斜板角を変更する。そして、旋回レバー３６を直進指令位置から左方もしくは右方に揺動操作することにより左旋回もしくは右旋回が指令されると、走行用変速位置センサ４２の検出情報と旋回用変速位置センサ４３の検出情報とを対比させ、旋回用ＨＳＴ８の出力にて駆動される旋回内側に位置する走行装置を走行用ＨＳＴ７の出力にて駆動される旋回外側の走行装置よりも低速状態となるように旋回用油圧モータ８Ｂの出力回転速度を減速させ、且つ、旋回レバー３６の中立位置からの揺動量が大きくなるほど旋回用油圧モータ８Ｂの出力回転速度の減速量が大きくなるように、旋回用トラニオン軸１５を回動させて斜板角を変更する。要するに、旋回内側の走行装置の駆動速度と旋回外側の走行装置の駆動速度との速度差が旋回レバー３６に指令された速度差となるように旋回用ＨＳＴ８が変速操作されるのである。
【００３４】
前記旋回調節手段Ｂについて詳述すると、旋回調節手段Ｂは、旋回レバー３６にて左旋回及び右旋回が指令されたときに、左右一対の走行装置１のうちの旋回内側に位置するものを左右一対の走行装置１のうちの旋回外側に位置するものより低速状態とし、且つ、旋回レバー３６にて指令された緩急度合いが急となるほど左右一対の走行装置１の速度差が大きくなるように、旋回用ＨＳＴ８を変速するように構成されている。つまり、旋回用ＨＳＴ８の旋回用トラニオン軸１５に連動連結された変速用アクチュエータとしての複動型の変速用油圧シリンダ１７と、この変速用油圧シリンダ１７を正逆方向それぞれに操作するための作動油を給排する電磁弁群とで構成された旋回用操作機構１６が備えられており、旋回調節手段Ｂは、旋回用操作機構１６と電磁弁群を切換え操作する前記制御装置Ｈとを備えて構成されている。
前記変速用油圧シリンダ１７は、内装されるバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。前記電磁弁群は、変速用油圧シリンダ１７の一対の油室の一方に作動油を供給する供給用第１電磁弁１８ａと作動油を排出する排出用第１電磁弁１９ａ並びに他方に作動油を供給する供給用第２電磁弁１８ｂと作動油を排出する排出用第２電磁弁１９ｂとで構成され、それぞれ２位置切り換え式でバネの付勢力によって給油用は給油停止状態に排出用は排出状態に付勢されている。
【００３５】
また、旋回用ＨＳＴ８は、掻き込み用ペダル３８にて掻き込み作業用指令が指令されたときには、旋回調節手段Ｂにて旋回用ＨＳＴ８を停止状態に変速操作する。つまり、掻き込み用ペダル３８にて掻き込み作業用指令が指令されたときには、旋回レバー３６の操作位置に拘らず旋回調節手段Ｂが旋回用トラニオン軸１５を回動させて斜板角を零として旋回用油圧モータ８Ｂを停止状態とする。従って、旋回調節手段Ｂは、描き込み用ペダル３８による掻き込み作業用指令の指令情報に基づいて、旋回用ＨＳＴ８を停止状態にするように、変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する停止状態変速操作手段Ｃとしても機能する。
【００３６】
そして、掻き込み用ペダル３８にて掻き込み作業用指令が指令されたときには、前記左右一対の操向用油圧シリンダ３０のそれぞれはそれぞれ制御装置Ｈの指令で左電磁弁３２並びに右電磁弁３３を供給状態に切り換え操作することにより作動し、左右一対の操向用油圧シリンダ３０が作動により、左右一対のシフト部材２６をスプリング２９の付勢力に抗して摩擦クラッチ２５側に摺動させて左右一対の摩擦クラッチ２５をそれぞれ入り状態となる。従って、掻き込み用ペダル３８にて掻き込み作業用指令が指令されたときには、左右一対の走行装置１は停止状態の旋回用ＨＳＴ８により保持されることとなり機体を制動させることができる。
【００３７】
尚、図６は、旋回モード切換え手段４４にて指令される各旋回モードにおける旋回レバー３６と旋回外側の走行装置に対する旋回内側の走行装置の減速の度合い、言い換えると、左右一対の走行装置１の速度差による旋回力の大きさを示しているものである。
詳述すると、旋回モード切換え手段４４にて緩旋回モードが指令されている状態では、ラインＬ２で示すように、旋回レバー３６が最大操作位置まで操作されると、旋回内側の走行装置１が旋回外側の走行装置の走行速度Ｖの約１／３まで減速されるように予め設定されている。また、旋回モード切換え手段４４にて信地旋回モードが指令されている状態では、ラインＬ３で示すように、旋回レバー３６が最大操作位置まで操作されると、旋回内側の走行装置１の走行速度が零となるまで減速されるように予め設定されている。そして、旋回モード切換え手段４４にて超信地旋回モードが指令されている状態では、ラインＬ４で示すように、旋回レバー３６が最大操作位置まで操作されると、旋回内側の走行装置１が旋回外側の走行装置とは逆回転方向で同速度まで減速されるように予め設定されている。
【００３８】
次に、図５に示すフローチャートに基づいて制御装置Ｈの制御動作について説明する。
掻き込み用ペダル３８の踏み込み操作により掻き込み作業用指令が指令されると掻き込み作業状態となり、左右一対の走行装置１の両方を旋回用ＨＳＴ８にて保持すべく、左電磁弁３２並びに右電磁弁３３を供給状態として左側の操向用油圧シリンダ３０ａ並びに右側の操向用油圧シリンダ３０ｂの作動により左右一対のシフト部材２６のそれぞれを摩擦クラッチ２７側に摺動させて摩擦クラッチ２７を入り操作し、その後、旋回用ＨＳＴ８を停止状態とする（ステップ１〜３）。よって、掻き込み用ペダル３８を踏み込み操作することで、機体を走行停止させて刈取処理部に残る茎稈を回収することのできる掻き込み作業状態となり、この掻き込み作業状態においては、旋回用ＨＳＴにて機体は停止されている。そして、掻き込み用ペダル３８の踏み込み操作を解除して収穫作業用指令を指令するとともに、走行用変速位置センサ４２にて走行用ＨＳＴ７が停止状態が検出されると掻き込み作業状態が終了する（ステップ４、５）。
【００３９】
機体が直進走行しているときに、旋回レバー３６が中立位置から左側と右側とのいずれかに揺動操作、例えば、左側に揺動操作されると、左側走行装置１Ｒを旋回用ＨＳＴ８の出力にて駆動し、右側走行装置１Ｌを走行用ＨＳＴ７の出力にて駆動すべく、左電磁弁３２を供給状態とし、左側の操向用油圧クラッチ３０ａを作動させて左側の摩擦クラッチ２７を入り操作し、右電磁弁３３を給油停止状態とし、右側の操向用油圧クラッチ３０ｂが非作動となることにより右側の噛み合いクラッチ２７を噛み合う状態とする（ステップ６〜９）。
【００４０】
機体が直進走行しているときに、旋回レバー３６が中立位置にあるときは、左右一対の走行装置１を走行用ＨＳＴ７の出力にて駆動すべく、左電磁弁３２並びに右電磁弁３３を給油停止状態とし、左右一対の操向用油圧クラッチ３０それぞれが非作動となることにより左右両側の噛み合いクラッチ２７を噛み合う状態とする（ステップ６、１０）。
【００４１】
そして、旋回レバー３６の操作位置、並びに、旋回モード切換え手段４４の操作位置に応じて旋回用ＨＳＴ８の変速制御を行なう（ステップ１１）。
この変速制御においては、旋回レバー３６が中立位置から左側と右側とのいずれかに操作された状態では、旋回内側の走行装置の駆動速度と旋回外側の走行装置の駆動速度との速度差を、旋回レバー３６にて指令された緩急度合いと旋回モード切換え手段４４にて指令された旋回モードとに応じた速度差となるように旋回用ＨＳＴ８を変速操作する。
また、変速制御において旋回レバー３６が中立位置にある状態では、直進走行用の速度同期処理を実行する。この速度同期処理を行う旋回レバー３６が中立位置にある状態では、走行用ＨＳＴ７の回転方向と同じ方向に出力され且つ出力回転速度が同期するように旋回用ＨＳＴ８を変速操作する。つまり、左右一対の走行装置１はいずれも走行用ＨＳＴ７の出力にて駆動されており、旋回用ＨＳＴ８にて走行装置１を変速させる機能はないが、走行状態を直進状態から旋回状態に切り換えたときにその切り換えが円滑に行えるように構成されている。
【００４２】
〔別実施の形態〕
（１）  上記実施の形態では、走行状態指令手段と旋回用静油圧式無断変速装置とを係する手段、すなわち、旋回調節手段や停止状態変速操作手段を、変速用アクチュエータや制御手段を備えて構成したが、旋回調節手段や停止状態変速操作手段を、走行状態指令手段と旋回用静油圧式無断変速装置とを機械的に連動連結するように構成してもよい。
また、走行速度指令手段と走行用静油圧式無断変速装置との連係手段を機械的に連動連結する構成としたが、走行用静油圧式無断変速装置を変速操作する走行用アクチュエータ、及び、走行速度指令手段の指令情報に基づいて走行用アクチュエータの作動を制御する制御装置を備えた構成としてもよい。
【００４３】
（２）  上記実施の形態では、連係切換え手段がシフト部材をアクチュエータにて摺動させるアクチュエータ駆動式に構成され、走行駆動状態変更手段が連係切換え手段を制御するように構成したが、走行状態指令手段や掻き込み用指令手段とシフト部材とを機械的に連動連結されるように連係切換え機構や走行駆動状態変更手段を構成してもよい。
【００４４】
（３）  上記実施の形態では、掻き込み作業状態において、掻き込み用指令手段にて収穫作業用指令を指令するとともに、走行用変速位置センサ４２にて走行用ＨＳＴ７が停止状態が検出されると掻き込み作業状態が終了するように構成したが、掻き込み作業状態において、掻き込み用指令手段にて収穫作業用指令を指令するだけで掻き込み作業状態を終了させてもよい。
【００４５】
（４）  上記実施の形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず人参収穫機や大根収穫機などの他の刈取収穫機でもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの側面図
【図２】コンバインの伝動構造を示す概略構成図
【図３】制御ブロック図
【図４】変速位置と変速出力との関係を示す図
【図５】制御動作のフローチャート
【図６】旋回レバーの操作位置における左右一対の走行装置の速度差を示す図
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ  左右一対の走行装置
３          刈取処理部
７          走行用静油圧式無断変速装置
８          旋回用静油圧式無断変速装置
１４        走行速度指令手段
１７        変速用アクチュエータ
３８        掻き込み用指令手段
Ｂ          旋回調節手段
Ｃ          停止状態変速操作手段
Ｄ          走行駆動状態変更手段
Ｅ          連係切換え手段
Ｈ          制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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