(57)【要約】【課題】並進変位量の拡大機能を有する把持部材を有し、簡易な構成で該把持部材の所定の開放、閉成ができる電動ピンセットを得ること。【解決手段】ケース部６０に一端部が連結固定され、他端部が往復の並進変位量に基づいて先端の開閉量を拡大すると共に、被対象物を開放及び把持する把持部材１３と、モータ５２を回転及び停止させるスイッチ５７と、ケース部６０に収納され、軸５２ａに連結されると共に、モータ５２の一方向の回転を、把持部材１３の他端部に対して、所定の往復方向の並進変位量に変換する変換機構３０とを備え、変換機構３０は、軸５２ａに連結され、第１の平面３３ｓと第１の斜面３３ｉとから成る回転するカム３３と、カム３３の回転を前記並進変位量に変換すると共に、第２の平面３５ｓ、第２の斜面３５ｉとから成るものである。【選択図】      図１
2004345019.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸を有するモータと、
該モータを収納するケース部と、
該ケース部に一端部が連結固定され、他端部が往復の並進変位量に基づいて先端の開閉量を拡大すると共に、被対象物を開放及び把持する把持部材と、
前記モータを回転及び停止させるスイッチ手段と、
前記ケース部に収納され、前記軸に連結されると共に、前記モータの一方向の回転を、前記把持部材の他端部に対して、所定の往復方向の並進変位量に変換する変換機構とを備え、
前記変換機構は、前記軸に連結され、第１の平面と該第１の平面端から斜めに形成された第１の斜面とから成る第１のカム輪郭を有すると共に、一方向に回転する第１のカム部材と、
前記他端部に連結され、前記第１のカム部材の回転を前記並進変位量に変換すると共に、前記第１の平面に対応する第２の平面、前記第１の斜面と同一の傾きが形成された第２の斜面とから成る第２のカム輪郭を有する第２のカム部材と、
を有することを特徴とする電動ピンセット。
【請求項２】
軸を有するモータと、
該モータを収納するケース部と、
該ケース部に一端部が連結固定され、他端部が往復の並進変位量に基づいて先端の開閉量を拡大すると共に、被対象物を開放及び把持する把持部材と、
前記モータを回転及び停止させるスイッチ手段と、
前記ケース部に収納され、前記軸に連結されると共に、前記モータの一方向の回転を、前記把持部材の他端部に対して、所定の往復方向の並進変位量に変換する変換機構とを備え、
前記変換機構は、前記軸に連結され、第３の平面と前記軸に対して偏心された位置に設けられた断面が山状に形成された第３の山状部とから成る第３のカム輪郭を有すると共に、一方向に回転する第３のカム部材と、
前記他端部に連結され、前記第３のカム部材の回転を前記並進変位量に変換すると共に、前記第４の平面と前記軸に対して偏心された位置に設けられた断面が山状に形成された第４の山状部とから成る第４のカム輪郭を有する第４のカム部材と、
を備えたことを特徴とする電動ピンセット。
【請求項３】
前記第３及び第４の山状部が、半球部である、
ことを特徴とする請求項２に記載の電動ピンセット。
【請求項４】
前記ケース部に収納されると共に、前記第１又は第３のカム部材を押すことにより、前記第１のカム輪郭と前記第２のカム輪郭とが接触するか又は、前記第３のカム輪郭と前記第４のカム輪郭とが接触する第１の弾性部材を、備えたことを特徴とする請求の範囲１から３の何れかに記載の電動ピンセット。
【請求項５】
前記ケース部に収納されると共に、前記第２又は第４のカム部材を押す第２の弾性部材を、
備えたことを特徴とする請求の範囲４に記載の電動ピンセット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、微小部品を把持するピンセットの改良に関し、詳しくは、変位拡大機構を有する簡易な電動ピンセットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
発明者は、先に国際公開番号ＷＯ９９／３０８７７号公報にて、きわめて単純機構に成るグリッパーを提案した。かかるグリッパーは、フィンガーに長柱の座屈現象を応用することにより、特別の変位拡大機構を有することなく、わずかな並進移動量がフィンガー先端において、１０数倍に拡大された曲げ変位量に変換される特徴を有するものである。
かかるグリッパーによれば、微小部品のソフトな把持ができ、小形軽量のために、ロボットハンドに適するものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、発明者は鋭意研究、検討を重ねた結果、所定の開放・閉成（把持）動作により被対象物を把持する用途に上記グリッパーを適用しようとすると、把持部材の開放量及び閉成量を適当な値に設定する必要がある。このため、把持部材の他端部における往復の並進変位量が所定値になるようにモータの正方向の回転角度、逆方向の回転角度を調整しなければならず煩雑であることを見出した。
【０００４】
本発明は上記課題を解決するためになされたもので、並進変位量の拡大機能を有する把持部材を有し、簡易な構成で該把持部材の所定の開放、閉成ができる電動ピンセットを提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る電動ピンセットは、軸を有するモータと、該モータを収納するケース部と、該ケース部に一端部が連結固定され、他端部が往復の並進変位量に基づいて先端の開閉量を拡大すると共に、被対象物を開放及び把持する把持部材と、前記モータを回転及び停止させるスイッチ手段と、前記ケース部に収納され、前記軸に連結されると共に、前記モータの一方向の回転を、前記把持部材の他端部に対して、所定の往復方向の並進変位量に変換する変換機構とを備え、前記変換機構は、前記軸に連結されると共に、第１の平面と該第１の平面端から斜めに形成された第１の斜面とから成る第１の揚程部を有する第１のカム輪郭を備えた第１のカム部材と、前記他端部に連結され、前記第１のカム部材の一方向の回転を前記並進変位量に変換すると共に、前記第１の平面に対応する第２の平面、前記第１の斜面と同一の傾きが形成された第２の斜面を有する第２のカム輪郭を備えた第２のカム部材と、を有することを特徴とするものである。
かかる電動ピンセットによれば、変換機構がモータの一方向の回転を、把持部材の他端部に対して、所定の往復並進変位量に変換し、スイッチ手段がモータを回転・停止する。すなわち、変換機構は把持部材の開閉量が一定になるように把持部材の他端部の並進変位量が所定の値にする。
しかも、変換機構を構成する第１のカム部材が第１の平面と該第１の平面端から斜めに形成された第１の斜面とから成る第１の揚程部により形成され、第２のカム部材が前記第１の平面に対応する第２の平面、前記第１の斜面と同一の傾きが形成された第２の斜面とを有する。
したがって、第１及び第２のカム部材のカム輪郭が斜面と平面とより形成できるので、第１及び第２のカム輪郭の製作が容易であるという効果がある。
【０００６】
他の発明に係る電動ピンセットは、軸を有するモータと、該モータを収納するケース部と、該ケース部に一端部が連結固定され、他端部が往復の並進変位量に基づいて先端の開閉量を拡大すると共に、被対象物を開放及び把持する把持部材と、前記モータを回転及び停止させるスイッチ手段と、前記ケース部に収納され、前記軸に連結されると共に、前記モータの一方向の回転を、前記把持部材の他端部に対して、所定の往復方向の並進変位量に変換する変換機構とを備え、前記変換機構は、前記軸に連結されると共に、第３の平面と前記軸に対して偏心された位置に設けられた第３の半球部とから成る第３の揚程部を有する第３のカム輪郭を備えた第３のカム部材と、前記他端部に連結され、前記第３のカム部材の一方向に対する回転を前記並進変位量に変換すると共に、前記第４の平面と前記軸に対して偏心された位置に設けられた第４の半球部を有する第４のカム輪郭を備えた第４のカム部材と、を備えたことを特徴とするものである。
かかる電動ピンセットによれば、変換機構がモータの一方向の回転を、把持部材の他端部に対して、所定の往復並進変位量に変換し、スイッチ手段がモータを回転・停止する。すなわち、変換機構は把持部材の開閉量が一定になるように把持部材の他端部の並進変位量が所定の値にする。
しかも、変換機構を構成する第３のカム部材がモータの軸に連結されると共に、該軸に対して偏心された位置に設けられた第３の山状部と有する第３のカム輪郭を形成し、第４のカム部材が第４の平面と前記軸に対して偏心された位置に設けられた第４の山状部とを有する第４のカム輪郭を形成している。
したがって、第３及び第４のカム部材が平面と山状部とより形成できるので、カム曲線の設計が容易となる効果がある。
【０００７】
他の発明に係る電動グリッパーは、第３及び第４の山状部が半球部である、ことを特徴とするものである。
かかる電動グリッパーによれば、第３及び第４のカム輪郭の製作が容易であるという効果がある。
【０００８】
他の発明に係る電動グリッパーは、ケース部に収納されると共に、第１又は第３のカム部材を押すことにより、第１のカム輪郭と第２のカム輪郭とが接触するか又は、第３のカム輪郭と第４のカム輪郭とが接触する第１の弾性部材を、備えたことを特徴とするものである。
かかる電動ピンセットによれば、第１の弾性部材により第１のカム部材と第２のカム部材とを押圧するので、モータの回転による第１のカム部材の動作を第２のカム部材に確実に伝達することができるという効果がある。
【０００９】
他の発明に係る電動グリッパーは、ケース部に収納されると共に、第２又は第４のカム部材を押す第２の弾性部材を備えたことを特徴とするものである。
かかる電動ピンセットによれば、第１の弾性部材によってモータの軸に加わるスラスト力を、第２の弾性部材によって減少できるという効果がある。
【００１０】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
本発明の一実施の形態となる電動ピンセットを図１乃至図７によって説明する。図１は電動ピンセットの全体構成を示す断面図、図２はフィンガーユニットの斜視図、図３は直動駆動機構を構成するカム機構の概略図，図４はカムの詳細図、図５はカム機構の詳細図、図６はフィンガーホルダの詳細図、図７はカム曲線図である。
【００１１】
図１において、電動ピンセットは、一端部１３ｚと他端部１３ｇとを有する把持部材としての把持フィンガー１３を有すると共に、フィンガーユニット１０と、把持フィンガー１３の共有部（他端部）１３ｇに連結されると共に、該共有部１３ｇを並進変位させるモータ５２を有する駆動部５０と、モータ５２の軸５２ａにおける一方向、すなわち、正転又は逆転のうちいずれか一つとなる一定方向の回転を、把持フィンガー１３の共有部１３ｇに対して、所定の往復方向の並進変位に変換し、往路と復路との並進変位量を同一の大きさに変換させる変換機構３０と、把持フィンガー１３の共有部１３ｇを変換機構３０の端部に固定される止めネジ１５と、駆動部５０、変換機構３０を収納させると共に、フィンガーユニット１０を固定するケース部６０とから成っている。
【００１２】
フィンガーユニット１０は、図２に示すように把持部材としての把持フィンガー１３と、フィンガーベース１１とから成り、把持フィンガー１３は、中央部には穴１３ｅを中央に有する他端部としての共有部１３ｇを有し、Ｖ字片１３ｖの外側片には、中央にスリット１３ｓを有しており、並進変位に基づいて共有部１３ｇが引っ張られたり、戻されたりして先端１３ｘが（第２図の水平方向に）拡大変位することにより開閉動作する、略Ｖ形状の二つのＶ字片１３ｖを有するように形成されており、Ｖ字片１３ｖにより被対象物を把持したり解放したりするように構成されている。
【００１３】
フィンガーベース１１は、平座金状で、中央に穿設された穴１１ｅを有し、外周に二つの突起片１１ｔが設けられており、把持フィンガー１３のＶ字片１３ｖの端部、すなわち、把持フィンガー１３の一端部を挟持しながら係合される二つの切り欠き１１ｃが設けられている。突起片１１ｔには、スリット１１ｓが設けられて、該スリット１１ｓと連続する円弧状のスリット１１ｇにより、突起片１１ｔの側面が押圧挟持されるとスリット１１ｓを開く向きに復原ばね力が作用する。このため突起片１１ｔの側面を挟持してフィンガーホルダ６２の溝に挿入して、上記挟持を解放することでばね力により突起片１１ｔが復原して該溝に係合されるように形成されている。
なお、スリット１１ｇがスリット１１ｓの左右円周状に所定の長さに形成されているが、突起片１１ｔに押圧復原ばね力が作用すれば、どちらか一方のみでも良い。
【００１４】
変換機構３０は、モータ５２の軸５２ａに連結されると共に、第１のカム部材としてのカム３３と第２のカム部材としてのカムフォロワ３５から成っている。カム３３は、図３に段付き軸の端面に第１のカム輪郭３３ｒと、軸心部には、モータ５２の軸５２ａに嵌合される同形状の回り止め穴３３ｗが形成されている。カム輪郭３３ｒは、図４にその詳細を示すように、軸に対してカムの側面図で角度θｔだけ傾いて形成された第１の斜面としての傾斜面部３３ｉと、傾斜面部３３ｉの終端を、軸中心からｈの距離を始端として外周面まで平面に形成されると共に、モータ５２の軸５２ａに対して直交し、平面視が略半円柱状（略かまぼこ状）の第１の平面としての平面部３３ｓとが形成されている。別言すれば、平面部３３ｓは、軸中心から角度θｃで、カム輪郭３３ｒの外周面と交わる二点を結んだ線により平面部の始端が形成されている。
一方、カムフォロワ３５は、三つの段付き円柱部３５ａ、３５ｂ、３５ｃから成り、円柱部３５ａには、貫通された孔３５ｄに平行ピン３７が嵌合されており、平行ピン３７の先端部が所定の長さ孔３５ｄから突出し、突出された先端部がフィンガーホルダ６２の溝６２ｕに嵌合されている。
さらに、円柱部３５ｃには一端部にネジ穴３５ｅが形成され、他端面に第１のカム輪郭３３ｒと接触する第２のカム輪郭３５ｒが形成されており、第２のカム輪郭３５ｒは、第１のカム輪郭３３ｒと同様なモータ５２の軸５２ａに対して直交すると共に、第２の平面としての平面部３５ｓと、第１の傾斜面部３３ｉと同一の傾斜を有する第２の斜面としての第２の傾斜部３５ｉとが形成されている。
【００１５】
図５において、この図はカム３３とカムフォロワ３５が組み合わされ、第１のカム輪郭３３ｒと第２のカム輪郭３５ｒが接触した状態を示しており、カムフォロワ３５の揚程はカム３３とカムフォロワ３５の平面部３３ｓ、３５ｓ間の距離Ｓとなる。すなわち、第１及び第２の傾斜面部３３ｉ、３５ｉの始端と終端との並進変位方向の長さが並進変位量と一致するように形成されている。
このようにして構成されたカム３３とカムフォロワ３５とによるカム曲線の計算結果を図７に示す。かかる計算に用いた初期定数は、カム３３およびカムフォロワ３５の第１及び第２のカム輪郭３３ｒ、３５ｒの半径＝３ｍｍ、接触半径ｈ＝２．５ｍｍ、並進変位量Ｓ＝０．３ｍｍとすると、広がり角θｃ＝６７．２°、傾斜角θｔ＝３．４°になる。
図７に示すように、カム曲線は正弦曲線の一部が水平にカットされた特性を示している。並進変位量Ｓ＝０．３ｍｍのところに見られる一定揚程の領域は、平面部３３ｓ、３５ｓに対応している。
ここで、例えば、長さ２０ｍｍの把持フィンガーに４ｍｍ程度の開閉量を与えるためには、中央共有部１３ｇの並進変位は０．３ｍｍ程度で十分である。
【００１６】
カム３３およびカムフォロワ３５の外周には、第１、第２の弾性部材としての第１、第２のコイルばね２１、２２が嵌合されている。第１のコイルばね２１はカムフォロワ３５の円柱部３５ａとフィンガーホルダ６２の円筒状中空部６２ａ端との間に、第２のコイルばね２２は、カム３３の段付き部とモータケース６６との間にともに圧縮状態で装着されている。そして第１のコイルばね２１の圧縮力が第２のコイルバネ２２よりも大きいものを選定している。カム３３とカムフォロワ３５とを確実に接触させるためである。
【００１７】
駆動部５０は、モータ５２とその駆動源となる電池５３から成る。モータ５２には、遊星歯車機構による減速機付きモータで、該減速機付きモータを用いているのは、第一に回転速度を適当な値に減速して把持フィンガー１３の共有部１３ｇにおける並進変位量の移動速度を調整して把持フィンガー１３の開閉速度を適切にするためである。第二に、把持フィンガー１３が被対象物を把持した状態で、モータ５２の電源がスイッチ５７によって遮断されても、モータ５２の回転を停止状態に維持することにより把持フィンガー１３が閉成から開放することを防ぐためである。
【００１８】
スイッチ手段としてのスイッチ５７は、ケース部６０に固定されると共に、直流電源の電池５３をモータ５２に接続及び開放することによりモータ５２を回転及び停止させるもので、モータ５２には、電池５３の極性が同一のままで、モータ５２を一定方向に回転及び、停止するように構成されている。
【００１９】
ケース部６０は、変換機構３０を収納すると共に、フィンガーユニット１０のフィンガーベース１１を固定するフィンガーホルダ６２と、モータ５２、電池５３を収納するケース６４と、モータ５２の端部を固定すると共に、フィンガーホルダ６２の端部を固定するモータ受け６６とを備えている。フィンガーホルダ６２とモータ受け６６およびモータ受け６６とケース６４はそれぞれネジ結合されている。
【００２０】
フィンガーホルダ６２は、図６に詳細を示すように、円柱状の中空部６２ａ、中央にカムフォロワ３５の円柱部３５ｃが挿入される穴６２ｅが穿設されており、中空部６２ａには、カムフォロワ３５の平行ピン３７を摺動させる溝６２ｕがカムフォロワ３５の並進変位方向に沿って並進変位量よりも長く形成されている。ここで、カムフォロワ３５の平行ピン３７がフィンガーホルダ６２の溝６２ｕを摺動しながら移動するのは、カム３３の回転によるカムフォロワ３５の回転を防止するためである。一方、フィンガーホルダ６２の先端円筒部には，直径方向に複数組のスリット６７が施されている。図６の場合、直径方向に３組のスリットを例示している。このスリット６７の幅は、フィンガーベース１１の突起片１１ｔのそれよりもわずかに狭く形成されている。したがって該スリット６７の一組にフィンガーベース１１の突起片１１ｔが係合されると、フィンガーベース１１は所定のばね力でスリット６７に固定される。フィンガーベース１１をいずれのスリット６７に係合するかは、スイッチ５７の位置との関連で選定される。上述フィンガーユニット１０は、フィンガーベース１１が装着された後、把持フィンガー１３の共有部が止めネジ１５でカムフォロワ３５のネジ穴３５ｅに固定される。
【００２１】
また、第１、第２のコイルばね２１，２２は、両者の和の圧縮ばね力がカムフォロワ３５の円柱部３５ａを矢印Ａ方向に押すことによりカム３３の輪郭３３ｒとカムフォロワ３５のカム輪郭３５ｒとが常に接触するように構成されている。これは、モータ５２の回転によるカム３３の動作を確実にカムフォロワ３５に伝達するためである。
第２のコイルばね２２は、モータ５２に作用する推力を、押圧部材と成る第１のコイルばね２１の圧縮力から減じることによりモータ５２の軸５２ａにスラスト方向の力が加わることを減少して、該軸５２ａの負担を軽減している。
【００２２】
上記のように構成された電動ピンセットの動作を図１乃至図７によって説明する。まず作業者がスイッチ５７を押すと、電池５３の電圧がモータ５２に印加されてモータ５２が回転を開始する。これにともなってカム３３も同一方向に回転し、カムフォロワ３５を並進移動させる。そしてカムに対するカムフォロワ３５の位置が、図３の上図の状態に至ると、把持フィンガー１３の共有部１３ｇが矢印Ａ方向に引っ張られて把持フィンガー１３は最大変位量閉成して被対象物を把持する。このとき把持フィンガー１３はそのばね復原力により開き戻ろうとするが、モータ５２の軸に連結された減速機歯車の摩擦力のために逆回転は阻止される。この結果、把持フィンガー１３のＶ字片１３Ｖの閉成状態が保持され、被対象物を把持し続ける。一方，作業者がスイッチ５７を再び押すと，モータはさらに回転してカムフォロワ３５の平行ピン３７が矢印Ｂ方向に距離Ｓ変位され図３の下図の状態に至る。この結果把持フィンガー１３の共有部１３ｇが戻されて被対象物は解放される。
【００２３】
本実施例による電動ピンセットでは、カム３３のカム輪郭３３ｒとカムフォロワ３５のカム輪郭３５ｒとの接触面がきわめて単純で同様な線形斜面に形成されている。このためカム曲線の設計が容易であるばかりでなく、カム形状の製作が容易となるものである。
【００２４】
実施の形態２．
本発明の他の実施の形態を図８乃至図１０によって説明する。図８は、他の実施の形態を示す電動ピンセットに用いる変換機構の動作及び構成を示し、カム輪郭どうしが当接した状態の動作説明図（ａ）、カムフォロワの並進変位の移動が最大の状態による動作説明図及び正面図（ｂ）である。図９は、図８に示す電動ピンセットに用いるカムの左側面図（ａ）、正面図（ｂ）、図１０は、図８に示す電動ピンセットに用いた変換機構のカム曲線図である。
【００２５】
本実施の形態２は、実施の形態１と変換機構、すなわちカム及びカムフォロワのみの構成が異なるので、異なる点を中心に説明する。図８及び図９において、変換機構１３０は、モータ５２の軸５２ａに連結されると共に、第３のカム部材としてのカム１３３と第４のカム部材としてのカムフォロワ１３５から成っている。カム１３３は、段付き軸の端面に第３のカム輪郭１３３ｒを有しており、第３のカム輪郭１３３ｒは、モータ５２の軸５２ａに対して直交した第３の平面１３３ｓと、第３の平面１３３ｓと軸５２ａ対してｅｃだけ偏心された位置に設けられた断面が山状の第３の山状部として半径Ｒｃの第３の半球部１３３ｑとから成る第３の揚程部を有している。
そして、カム１３３は、カム輪郭１１３ｒの反対方向の端面にモータ５２の軸５２ａに嵌合されて連結される軸５２ａと同形状の回り止め穴１３３ｗが形成されている。
【００２６】
一方、カムフォロワ１３５は、カム１３３の一方向に対する回転を並進変位量に変換すると共に、三つの段付き円柱部１３５ａ、１３５ｂ、１３５ｃから成っている。円柱部１３５ａには、貫通された孔１３５ｄに平行ピン３７が嵌合されており、平行ピン３７の先端部が所定の長さ孔１３５ｄから突出し、突出された先端部がフィンガーホルダ６２の溝６２ｕに嵌合されている。
さらに、円柱部１３５ｃには一端部にネジ穴１３５ｅが形成され、他端面に第３のカム輪郭１３３ｒと接触する第４のカム輪郭１３５ｒが形成されており、第４のカム輪郭３５ｒは、第３のカム輪郭１３３ｒと同様な形状をしている。すなわち、第４のカム輪郭３５ｒは、第４の平面１３５ｓと、軸５２ａに対してｅｃだけ偏心された位置に設けられた半径Ｒｃの第４の半球部１３５ｑとから成る第４の揚程部を有している。
ここで、第３の半球部１３３ｑ、第４の半球部１３５ｑにすると、カム１３３、１３５の先端面に鋼球を埋め込むことによりカム輪郭１３３ｒ、１３５ｒを形成できるので、製作が容易である。
【００２７】
このようにして構成されたカム１３３とカムフォロワ１３５とによるカム曲線の計算結果を図１０に示す。かかる計算に用いた初期定数は、カム３３およびカムフォロワ３５の第１及び第２のカム輪郭１３３ｒ、１３５ｒの半径＝３ｍｍ、軸５２ａに対して偏心ｅｃ＝０．６５ｍｍに設けられた第３、第４の半球部１３３ｑ、１３５ｑの半径＝１．５ｍｍ、並進変位量Ｓ＝０．３ｍｍとしている。図１０に示すように、カム曲線は略正弦曲線の特性を示している。
【００２８】
上記のように構成された電動ピンセットの動作を図１、図８乃至図１０によって説明するが、本実施の形態２は、実施の形態１とほぼ同様な動作をするので、概略説明する。まず作業者がスイッチ５７を押すと、モータ５２が回転を開始する。これにともなってカム１３３も同一方向に回転し、カムフォロワ１３５を並進移動させる。そしてカム１３３に対するカムフォロワ１３５の位置が、図８（ａ）の状態に至ると、把持フィンガー１３の共有部１３ｇが矢印Ａ方向に引っ張られて把持フィンガー１３は最大変位量閉成して被対象物を把持する。
一方、作業者がスイッチ５７を再び押すと，モータ５２はさらに回転してカムフォロワ３５の平行ピン３７が矢印Ｂ方向に距離Ｓ変位され図８（ｂ）の状態に至る。この結果把持フィンガー１３の共有部１３ｇが戻されて被対象物は解放される。
【００２９】
本実施例による電動ピンセットでは、カム１３３のカム輪郭１３３ｒとカムフォロワ１３５のカム輪郭１３５ｒとの接触面がきわめて単純で同様な形状である。このためカム曲線の設計が容易であると共に、カム形状の製作が容易となるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態による電動ピンセットの全体を示す断面図である。
【図２】図１に示す電動ピンセットに用いるフィンガーユニットの斜視図である。
【図３】図１に示す電動ピンセットに用いる変換機構の動作を示し、カム輪郭どうしが当接した状態の動作説明図（ａ）、カムフォロワの並進変位の移動が最大の状態による動作説明図（ｂ）である。
【図４】図１に示す電動ピンセットに用いるカムの左側面図（ａ）、正面図（ｂ）である。
【図５】図１に示す電動ピンセットに用いる変換機構の部分拡大正面図である。
【図６】図１に示す電動ピンセットに用いるフィンガーホルダの左側面図（ａ）、正面図（ｂ）、右側面図（ｃ）である。
【図７】図１に示す電動ピンセットに用いた変換機構のカム曲線図である。
【図８】他の実施の形態を示す電動ピンセットに用いる変換機構の動作及び構成を示し、カム輪郭どうしが当接した状態の動作説明図（ａ）、カムフォロワの並進変位の移動が最大の状態による動作説明図及び正面図（ｂ）である。
【図９】図８に示す電動ピンセットに用いるカムの左側面図（ａ）、正面図（ｂ）である。
【図１０】図８に示す電動ピンセットに用いた変換機構のカム曲線図である。
【符号の説明】
１３  把持フィンガー（把持部材）、１３ｇ  把持フィンガーの他端部（共有部）、１３ｚ  把持フィンガー一端部、３０  変換機構、３３  カム（第１のカム部材）、３３ｉ  傾斜面部（第１の斜面）、３３ｓ  平面部（第１の平面）、３５  カムフォロワ（第２のカム部材）、３５ｉ  傾斜面部（第２の斜面）、３５ｓ  平面部（第２の平面）、５２  モータ、５２ａ  軸、５７  スイッチ（スィッチ手段）、１３３  カム（第３のカム部材）、１３３ｉ  傾斜面部（第３の斜面）、１３３ｓ  平面部（第３の平面）、１３５  カムフォロワ（第４のカム部材）、１３５ｉ  傾斜面部（第４の斜面）、１３５ｓ  平面部（第４の平面）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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