(57)【要約】【課題】固定局と走行台車との間に障害物が存在しても、３点測位により走行台車の位置が適正に特定されること。【解決手段】サーバ５と、サーバ５と通信可能な複数の固定局Ｋｎと、通信部２１と制御部２３とカメラ２５とを備える走行台車２０と、を備え、カメラ２５は画像データを取得し、通信部２１は通信データを固定局Ｋｎから受信し、制御部２３は、画像データに基づいて認識された固定局Ｋｎと走行台車２０との第１角度情報を算出するステップＳ１，Ｓ２，Ｓ４，Ｓ７と、通信データに基づいて固定局Ｋｎと走行台車２０との距離Ｌｎを算出するステップＳ１５と、第１角度情報と距離ＬｎとＩＤデータとをサーバ５に送信するステップＳ１０，Ｓ１６と、を実行し、サーバ５は、ＩＤデータと距離情報とから第２角情報を算出した後、第１角度情報と第２角度情報とを比較し、少なくとも３つの距離Ｌｎから走行台車２０の位置Ｑを算出する。【選択図】図１
2022000618.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーバと、
前記サーバと通信可能な複数の固定局と、
複数の前記固定局と無線通信で接続され、通信部と制御部とカメラとを備える走行台車と、
を備え、
前記カメラは、画像データを取得し、
前記通信部は、前記固定局のＩＤデータを含む通信データを前記固定局から受信し、
前記制御部は、
前記画像データに基づいて前記固定局を認識し、前記認識された固定局と前記走行台車との第１角度データを複数の前記固定局ごとに算出する第１制御と、
前記通信データに基づいて前記認識された固定局と前記走行台車との距離情報を複数の前記固定局ごとに算出する第２制御と、
前記第１角度データと前記距離情報と前記ＩＤデータとを前記通信部から前記サーバに送信させる第３制御と、
を実行し、
前記サーバは、前記ＩＤデータと前記距離情報とから前記認識された固定局と前記走行台車との第２角度データを算出した後、前記第１角度データと前記第２角度データとを比較し、少なくとも３つの前記固定局から送信された前記距離情報から前記走行台車の位置情報を算出することを特徴とする走行台車システム。
【請求項２】
前記第１制御では、前記画像データに基づき、前記認識された固定局から得られる情報の不確かさが数値化された評価スコアを算出し、
前記第３制御では、前記評価スコアを前記通信部から前記サーバに送信し、
前記サーバは、前記第１角度データと前記第２角度データとを比較し、少なくとも３つの前記距離情報のそれぞれに対して前記評価スコアによる重み付けを行った後、前記位置情報を算出することを特徴とする請求項１に記載の走行台車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行台車がサーバによって制御される走行台車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行台車がサーバによって制御される走行台車システムが提案されている（例えば、特許文献１）。
特許文献１に記載の走行台車システムでは、サーバと複数のアクセスポイント（固定局）とが地上ＬＡＮで接続され、走行台車と複数の固定局とが無線通信で接続されている。サーバは、移動先や動作内容等の指令を固定局を介して走行台車に送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１６６６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の走行台車システムにおいて、走行台車に対して指令を送信するためには、走行台車の位置を適正に特定する必要がある。さらに、走行台車の位置を適正に特定する方法として、無線通信を利用して固定局と走行台車との距離を算出し、当該距離を利用した３点測位によって走行台車の位置を特定する測位技術が提案されている。
ところが、上述した構成のもとでは、固定局と走行台車との間に壁や機械などの障害物が存在すると、当該障害物が固定局と走行台車との間における適正な無線通信を阻害し、固定局と走行台車との距離を適正に算出することが難しくなるおそれがあった。これにより、３点測位によって走行台車の位置を適正に特定することが難しくなるおそれがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
走行台車システムは、サーバと、前記サーバと通信可能な複数の固定局と、複数の前記固定局と無線通信で接続され、通信部と制御部とカメラとを備える走行台車と、を備え、前記カメラは、画像データを取得し、前記通信部は、前記固定局のＩＤデータを含む通信データを前記固定局から受信し、前記制御部は、前記画像データに基づいて前記固定局を認識し、前記認識された固定局と前記走行台車との第１角度データを複数の前記固定局ごとに算出する第１制御と、前記通信データに基づいて前記認識された固定局と前記走行台車との距離情報を複数の前記固定局ごとに算出する第２制御と、前記第１角度データと前記距離情報と前記ＩＤデータとを前記通信部から前記サーバに送信させる第３制御と、を実行し、前記サーバは、前記ＩＤデータと前記距離情報とから前記認識された固定局と前記走行台車との第２角度データを算出した後、前記第１角度データと前記第２角度データとを比較し、少なくとも３つの前記固定局から送信された前記距離情報から前記走行台車の位置情報を算出する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態に係わる走行台車システムの概略図。
【図２】固定局の概略図。
【図３】走行台車の概略図。
【図４】走行台車が固定局の第１情報を取得するためのフローチャート。
【図５】走行台車が固定局の第２情報を取得するためのフローチャート。
【図６】固定局の第１情報。
【図７】固定局の第２情報。
【図８】サーバが走行台車の位置を算出するためのフローチャート。
【図９】３点測位によって走行台車の位置を特定する場合の模式図。
【図１０】３点測位によって走行台車の位置を特定する場合の他の模式図。
【図１１】固定局の第２角度情報。
【図１２】固定局の第１情報と固定局の第２情報と固定局の第２角度情報とがまとめられた一覧表。
【図１３】図１０において網掛けが施された領域Ｒの拡大図。
【図１４】減衰テーブルを示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
実施形態
図１に示すように、実施形態に係る走行台車システム１は、サーバ５と、サーバ５と通信可能な複数の固定局Ｋｎと、複数の固定局Ｋｎと無線通信で接続される走行台車２０とを備える。
【０００８】
走行台車システム１は、例えば工場又は倉庫等の産業用の施設内で利用される。複数の固定局Ｋｎ及び走行台車２０は、当該施設内に設置される。
走行台車２０は、施設内を移動する産業用ロボットであり、例えば無人搬送車（Automated guided vehicle）である。走行台車２０は、無線信号（電波）によってサーバ５及び固定局Ｋｎと送受信しながらサーバ５からの指示に応じて施設内の床面を移動する。施設内の床面は水平面である。
図１では３個の固定局Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３が図示されているが、固定局Ｋｎは、走行台車２０との間で電波を送受信しやすい位置、例えば、施設内の床面から離れた位置（施設内の天井面に近い位置）に、所定の間隔をあけて複数設置されている。
【０００９】
サーバ５は、走行台車２０を管理する管理装置である。例えば、パーソナルコンピュータ等の情報端末を利用してもよい。具体的には、サーバ５は、各種の指示を表す情報（以降、指示情報と称す）Ｆを走行台車２０に送信する。例えば、移動先、移動速度、及び動作内容等を指定する指示情報Ｆが走行台車２０に送信される。指示情報Ｆを受信した走行台車２０は、当該指示情報Ｆが表す指示に応じて移動及び動作する。
【００１０】
サーバ５が走行台車２０を制御するためには、施設内を移動する走行台車２０の位置Ｑを把握する必要がある。サーバ５が走行台車２０の位置Ｑを算出するために、複数の固定局Ｋｎが利用される。固定局Ｋｎは、走行台車２０と無線により通信可能である。走行台車２０は、施設内の移動に並行して、当該走行台車２０の近傍に位置する固定局Ｋｎと通信する。
また、走行台車２０の位置Ｑは、走行台車２０の施設内における位置を絶対座標で表したデータである。
【００１１】
走行台車２０の位置Ｑは、走行台車２０と３つの固定局Ｋｎ（固定局Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３）との距離Ｌｎ（距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を利用した３点測位により算出される。すなわち、走行台車２０の位置Ｑは、走行台車２０と固定局Ｋ１との距離Ｌ１、走行台車２０と固定局Ｋ２との距離Ｌ２、及び走行台車２０と固定局Ｋ３との距離Ｌ３によって算出される。
【００１２】
図２に示すように、固定局Ｋｎは、通信部１１と記憶装置１２と制御部１３と時計部１４とを備える。図３に示すように、走行台車２０は、通信部２１と記憶装置２２と制御部２３と時計部２４とカメラ２５とを備え、複数の固定局Ｋｎと無線通信で接続される。
なお、通信部２１は本願における通信部の一例であり、制御部２３は本願における制御部の一例である。
【００１３】
時計部１４，２４は、所定の周期でパルスを含むクロック信号にもとづいて時刻を計時する時計装置である。固定局Ｋｎにおいて、時計部１４の時刻は、固定局Ｋｎの現在時刻であると言い換えることができる。走行台車２０において、時計部２４の時刻は、走行台車２０の現在時刻であると言い換えることができる。
【００１４】
通信部１１，２１は、Bluetooth（登録商標）又はＷi-Ｆi（登録商標）等の近距離無線通信により、電波を送受信する通信機器である。各固定局Ｋｎは、当該固定局Ｋｎの近傍に走行台車２０が移動すると、当該走行台車２０と通信可能になる。例えば、固定局Ｋｎからの電波が十分な強度で受信可能な位置に走行台車２０が移動すると、当該走行台車２０と固定局Ｋｎとが通信可能になる。例えば、固定局Ｋｎは、当該固定局Ｋｎを中心した半径１０ｍ〜３０ｍの範囲内において走行台車２０と通信可能になる。
詳細は後述するが、走行台車２０の通信部２１は、固定局ＫｎのＩＤデータ（ＩＤ番号（図１１参照））を含む通信データを固定局Ｋｎの通信部１１から受信する。
【００１５】
制御部１３は、固定局Ｋｎの各要素を制御する単数又は複数のプロセッサで構成される。制御部２３は、走行台車２０の各要素を制御する単数又は複数のプロセッサで構成される。
例えば、制御部１３，２３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の１種類以上のプロセッサにより構成される。
【００１６】
記憶装置１２，２２は、制御部１３，２３が実行するプログラムと制御部１３，２３が使用する各種のデータとを記憶する単数又は複数の記録媒体で構成される。例えば、磁気記録媒体もしくは半導体記録媒体等の公知の記録媒体が、記憶装置１２，２２として利用される。
走行台車２０において、記憶装置２２は、固定局Ｋｎの位置Ｐｎを記憶する。なお、固定局Ｋｎの位置Ｐｎは、施設内において固定局Ｋｎが設置される位置を絶対座標で表したデータである。さらに、固定局Ｋｎの位置Ｐｎは、サーバ５に登録（記憶）されている。
また、固定局Ｋ１の位置はＰ１であり、固定局Ｋ２の位置はＰ２であり、固定局Ｋ３の位置はＰ３である。
【００１７】
固定局Ｋｎにおいて、制御部１３は、距離Ｌｎの算出に利用される送信時刻情報Ｄａを生成する。具体的には、制御部１３は、時計部１４が示す時刻（以降、送信時刻と称す）を取得し、当該送信時刻を表す情報を送信時刻情報Ｄａとして生成する。次に、制御部１３は、送信時刻において送信時刻情報Ｄａを通信部１１から走行台車２０に送信する。すなわち、送信時刻情報Ｄａが表す送信時刻は、当該送信時刻情報Ｄａの送信時における時計部１４の時刻である。
【００１８】
走行台車２０において、カメラ２５は、撮像部（図示省略）と、光学部（図示省略）と、撮像部及び光学部を保護するカバー（図示省略）とを有し、画像データを取得する。撮像部は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサーなどの光を電気信号に変換する素子を複数有する。光学系は、魚眼レンズ（超広角レンズ）を有する。その結果、カメラ２５は、１８０°以上の画角を有する。カバーは、異物が撮像素子や光学系に付着しないように、撮像素子や光学系を保護する。
【００１９】
図１に示すように、走行台車２０（走行台車２０の制御部２３）は、各固定局Ｋｎから送信された送信時刻情報Ｄａを受信し、当該送信時刻情報Ｄａが表す送信時刻に応じて走行台車２０と固定局Ｋｎとの距離Ｌｎを算出する。具体的には、走行台車２０は、送信時刻と、送信時刻情報Ｄａを受信した時点における走行台車２０の時刻（以降、受信時刻と称す）とを利用して、走行台車２０と固定局Ｋｎとの距離Ｌｎを算出する。走行台車２０の時刻は、当該走行台車２０に搭載された時計部２４により計時される時刻である。走行台車２０と固定局Ｋｎとの距離Ｌｎは、受信時刻と送信時刻との差分、及び電波（信号）の伝播速度によって算出される。受信時刻と送信時刻との差分は、固定局Ｋｎと走行台車２０との間における送信時刻情報Ｄａの送受信に要した時間であり、電波（信号）の伝播時間である。信号の伝播時間は、当該固定局Ｋｎが走行台車２０から離れているほど大きくなる。信号の伝播速度は、既知であり、光速である。
走行台車２０は、３つの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を算出する。
【００２０】
このように、本実施形態では、走行台車２０は、固定局Ｋｎから走行台車２０に向かって信号（送信時刻情報Ｄａ）を送信した際の信号の伝播時間（送信時刻と受信時刻との差分）と、信号の伝播速度（光速）とから、固定局Ｋｎと走行台車２０との距離Ｌｎを算出するＴＯＡ（Time Of Arrival）方式によって測距を実施する。
ＴＯＡ方式による測距では、走行台車２０及び固定局Ｋｎの全ての時計が同期されると、伝播時間の計測を１回の通信で行なうことができるので、信号を処理する負荷が軽減される。このように、ＴＯＡ方式による測距では、走行台車２０及び固定局Ｋｎの全ての時計が同期され、信号を処理する負荷が軽減されている。
【００２１】
走行台車２０は、算出された３つの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３をサーバ５に送信する。サーバ５は、各固定局Ｋｎの位置Ｐｎ及び走行台車２０から送信される３つの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を使用し、３点測位によって走行台車２０の位置Ｑを算出する。
なお、施設内には３つの固定局Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３を含む３つ以上の固定局Ｋｎが存在する。３つ以上の固定局Ｋｎのうち任意の３つの固定局Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３が走行台車２０の位置Ｑの算出に利用される。
【００２２】
このように、本実施形態に係わる走行台車システム１では、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間で電波を送受信することによって、走行台車２０が走行台車２０と固定局Ｋｎとの距離Ｌｎを算出する。さらに、サーバ５が３つの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３と各固定局Ｋｎの位置Ｐｎとから３点測位によって走行台車２０の位置Ｑを算出する。
なお、サーバ５が走行台車２０の位置Ｑを算出する場合、走行台車２０の位置Ｑに使用される距離Ｌｎの数は、３つに限定されず、３つより多くてもよい。すなわち、サーバ５は、少なくとも３つの距離情報（距離Ｌｎ）から走行台車２０の位置情報（位置Ｑ）を算出する構成を有していればよい。
【００２３】
ところが、固定局Ｋｎや走行台車２０が配置される施設内には、例えば、柱や機械や備品等の様々な障害物が存在する。走行台車２０と固定局Ｋｎとの間で送受信される電波が、これら障害物によって反射又は回折すると、走行台車２０は、走行台車２０と固定局Ｋｎとの距離Ｌｎを適正に算出することが難しくなる。すると、サーバ５によって算出される走行台車２０の位置Ｑが不確かさ（誤差）を有するようになり、走行台車２０の位置Ｑが適正に算出されにくくなる。
本実施形態に係わる走行台車システム１は、施設内の障害物の悪影響が排除され、走行台車２０と固定局Ｋｎとの距離Ｌｎが適正に算出され、走行台車２０の位置Ｑが適正に算出されるという優れた構成を有しているので、以下にその詳細を説明する。
【００２４】
図４は、走行台車２０が固定局Ｋｎの第１情報を取得するためのフローチャートである。図５は、走行台車２０が固定局Ｋｎの第２情報を取得するためのフローチャートである。図６は、固定局Ｋｎの第１情報である。図７は、固定局Ｋｎの第２情報である。
次に、図４〜図９を参照し、走行台車２０が固定局Ｋｎの第１情報及び固定局Ｋｎの第２情報を取得するフローについて説明する。
【００２５】
走行台車システム１において走行台車２０の位置Ｑが算出される場合、最初に、図４に示すフローチャートに従って、走行台車２０の制御部２３は、固定局Ｋｎの第１情報を取得し、サーバ５に送信する。
図４に示すように、ステップＳ１では、走行台車２０のカメラ２５は画像データを取得する。カメラ２５は超広画角の撮像レンズ（魚眼レンズ）を有しているので、ステップＳ１では、カメラ２５は広画角の画像データ（より広い撮像範囲の画像データ）を取得する。
【００２６】
ステップＳ２では、制御部２３は、カメラ２５が取得した画像データに基づいて固定局Ｋｎを認識し、画像データにおける固定局Ｋｎの数を算出する。
【００２７】
ステップＳ３では、制御部２３は、画像データにおける固定局Ｋｎの数が所定値以上であるのかどうかを評価する。上述したように、サーバ５は、３つの固定局Ｋｎと走行台車２０との距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３から走行台車２０の位置Ｑを算出するので、ステップＳ３における所定値は３である。
制御部２３は、画像データにおける固定局Ｋｎの数が所定値以上（３以上）である場合、サーバ５が走行台車２０の位置Ｑを算出することが可能である（Ｙｅｓ）と判断し、次のステップＳ４を実施する。すなわち、ステップＳ３でＹｅｓと判断される場合、次のステップＳ４が実施される。
【００２８】
制御部２３は、画像データにおける固定局Ｋｎの数が所定値未満（３未満）である場合、サーバ５が走行台車２０の位置Ｑを算出することが出来ない（Ｎｏ）と判断し、ステップＳ１，Ｓ２をやり直す。ステップＳ３でＮｏと判断される場合、ステップＳ３でＹｅｓと判断されるまで、ステップＳ１，Ｓ２がやり直される。
なお、ステップＳ３における所定値は３に限定されず、３より多くてもよい。
【００２９】
走行台車２０の記憶装置２２には、固定局Ｋｎの位置Ｐｎ（絶対座標で表される位置Ｐｎ）、走行台車２０の位置Ｑ（絶対座標で表される位置Ｑ）、固定局Ｋｎの形状（輪郭）、及び固定局Ｋｎの面積等の固定局Ｋｎに関する各種データが記憶されている。
走行台車２０と固定局Ｋｎとの間に障害物が存在する場合、走行台車２０のカメラ２５は、障害物の影響を受けない理想的な状態の固定局Ｋｎを撮像するのではなく、障害物によって一部が隠された固定局Ｋｎを撮像することになる。
走行台車２０の制御部２３は、画像データから、一部が隠された固定局Ｋｎの形状や面積に加えて、障害物の影響を受けない理想的な状態の固定局Ｋｎの形状や面積を把握することができる。さらに、走行台車２０の制御部２３は、画像データから、走行台車２０から固定局Ｋｎに向かう方向を把握することができる。
【００３０】
ステップＳ４では、制御部２３は、カメラ２５が取得した画像データに基づいて固定局Ｋｎの評価スコアＥを算出する。詳細は後述するが、評価スコアＥは、固定局Ｋｎから得られる情報の不確かさが数値化された指標である。ステップＳ４では、画像データに基づき認識された固定局Ｋｎから得られる情報の不確かさが数値化された評価スコアＥが算出される。
本実施形態では、画像データにおける固定局Ｋｎの面積をＢ（以降、実際の面積Ｂと称す）とし、画像データにおける理想的な状態の固定局Ｋｎの面積をＡ（以降、理想的な面積Ａと称す）とした場合、制御部２３は、実際の面積Ｂを理想的な面積Ａで除することによって、評価スコアＥを算出する。
【００３１】
例えば、固定局Ｋｎが障害物によって隠されていない場合、実際の面積Ｂを理想的な面積Ａで除することによって算出される割合は１００％であり、評価スコアＥが１００になる。例えば、固定局Ｋｎの半分が障害物によって隠されている場合、実際の面積Ｂを理想的な面積Ａで除することによって算出される割合は５０％であり、評価スコアＥが５０になる。例えば、固定局Ｋｎの全部が障害物によって隠されている場合、実際の面積Ｂを理想的な面積Ａで除することによって算出される割合は０％であり、評価スコアＥが０になる。
このように、ステップＳ４における評価スコアＥは、カメラ２５が取得した画像データに基づいて算出される指標であり、実際の面積Ｂを理想的な面積Ａで除することによって算出される。
【００３２】
上述したように、固定局Ｋｎと走行台車２０とは電波を送受信し、走行台車２０は、固定局Ｋｎが送信時刻情報Ｄａを送信する送信時刻と、走行台車２０が送信時刻情報Ｄａを受信する受信時刻とを取得する。そして、走行台車２０は、当該送信時刻及び当該受信時刻の差分と、電波の伝播速度とによって、後述するステップＳ１５（図５参照）において走行台車２０と固定局Ｋｎとの距離Ｌｎを算出する。
ところが、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間に障害物が存在し、障害物によって電波の回折や電波の反射が生じると、固定局Ｋｎと走行台車２０との間で送受信される電波の経路は、障害物の影響を受けない経路に加えて、障害物の影響を受ける経路を含むようになる。障害物の影響を受けない経路は、回折や反射が生じていない電波の経路である。障害物の影響を受ける経路は、回折や反射が生じている電波の経路であり、障害物の影響を受けない経路と比べて長くなる。
その結果、固定局Ｋｎと走行台車２０との間で送受信される電波の経路の長さの変動が大きくなり、信号の伝播時間の変動が大きくなり、信号の伝播時間と信号の伝播速度とによって算出される距離Ｌｎの変動が大きくなる。そして、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間で送受信される電波によって算出される距離Ｌｎは、不確かさ（誤差）を有するようになる。
【００３３】
評価スコアＥが１００である場合、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間に電波の回折や電波の反射を生じさせる障害物が存在しないので、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間で送受信される電波によって算出される距離Ｌｎは、正確であり、不確かさを有さない。
評価スコアＥが１００でない場合、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間に電波の回折や電波の反射を生じさせる障害物が存在し、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間で送受信される電波によって算出される距離Ｌｎは、正確でなく、不確かさを有する。
評価スコアＥが１００から乖離するに従って、すなわち、評価スコアＥが小さくなると、障害物の影響が強くなり、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間で送受信される電波によって算出される距離Ｌｎの不確かさが大きくなる。
このように、評価スコアＥは、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間で送受信される電波によって算出される距離Ｌｎの不確かさの程度を示す指標である。また、評価スコアＥは、固定局Ｋｎから得られる情報（距離Ｌｎ）の不確かさを数値化する指標であると言い換えることができる。さらに、評価スコアＥが大きくなると距離Ｌｎの不確かさが小さくなり、評価スコアＥが小さくなると距離Ｌｎの不確かさが大きくなるという関係にある。
【００３４】
ステップＳ５における評価スコアＥの所定値は４０である。
評価スコアＥが４０以上である固定局Ｋｎは、障害物によって隠される部分の割合が６０％以下である固定局Ｋｎである。障害物によって隠される部分の割合が６０％以下である固定局Ｋｎは、障害物の影響が小さく、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間で送受信される電波によって算出される距離Ｌｎの不確かさは許容範囲にあり、走行台車２０の位置Ｑを適正に算出することができる。
すなわち、評価スコアＥが４０以上である場合、障害物の影響が小さくなり、後述するステップＳ１５で算出される距離Ｌｎの不確かさは許容範囲にあり、後述するステップＳ２４（図８参照）で走行台車２０の位置Ｑを適正に算出することができる。評価スコアＥが４０未満である場合、障害物の影響が大きくなり、後述するステップＳ１５で算出される距離Ｌｎの不確かさは許容範囲でなく、後述するステップＳ２４で走行台車２０の位置Ｑを適正に算出することが難しい。
このように、ステップＳ５における評価スコアＥの所定値は、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間で送受信される電波によって算出される距離Ｌｎの不確かさが、走行台車２０の位置Ｑを適正に算出するために許容範囲にあるのかどうかを判断する指標である。
【００３５】
ステップＳ５では、走行台車２０において、制御部２３は、画像データから評価スコアＥが所定値以上（４０以上）である固定局Ｋｎを抽出し、評価スコアＥが所定値以上（４０以上）である固定局Ｋｎの数を算出する。
また、ステップＳ５は、走行台車２０の位置Ｑの算出に適した固定局Ｋｎを抽出する工程であると言い換えることができる。
【００３６】
ステップＳ６では、制御部２３は、評価スコアＥが所定値以上（４０以上）である固定局Ｋｎの数が所定値以上であるのかどうかを評価する。ステップＳ６における所定値は、ステップＳ３における所定値と同じ３である。
制御部２３は、評価スコアＥが所定値以上（４０以上）である固定局Ｋｎの数が所定値以上（３以上）である場合、サーバ５が３点測位によって走行台車２０の位置Ｑを算出することが可能である（Ｙｅｓ）と判断し、次のステップＳ７を実施する。
【００３７】
制御部２３は、評価スコアＥが所定値以上（４０以上）である固定局Ｋｎの数が所定値未満（３未満）である場合、サーバ５が３点測位によって走行台車２０の位置Ｑを算出することが出来ない（Ｎｏ）と判断し、走行台車２０が移動することによって、ステップＳ６でＹｅｓと判断される走行台車２０と固定局Ｋｎとの位置関係が得られるまで、ステップＳ１〜Ｓ６をやり直す。
なお、ステップＳ６における所定値は、３に限定されず、３より多くてもよい。
【００３８】
ステップＳ７では、制御部２３は、カメラ２５が取得した画像データから、走行台車２０と固定局Ｋｎとがなす角度を算出する。詳しくは、制御部２３は、カメラ２５が取得した画像データから、固定局Ｋｎの方位角θａと固定局Ｋｎの仰角θｂとを算出し、固定局Ｋｎの第１角度情報を取得する。すなわち、固定局Ｋｎの第１角度情報は、固定局Ｋｎの方位角θａと固定局Ｋｎの仰角θｂとを含む。
方位角θａは、走行台車２０と固定局Ｋｎとがなす角度のうちの水平成分であり、水平面における基準となる方位との間の角度である。
仰角θｂは、走行台車２０と固定局Ｋｎとがなす角度のうち、水平面を基準とした上方向の角度である。例えば、固定局Ｋｎが水平面（床面）に配置される場合、固定局Ｋｎの仰角θｂは０度である。例えば、固定局Ｋｎが走行台車２０の真上に配置される場合、固定局Ｋｎの仰角θｂは９０度である。
【００３９】
なお、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ４，Ｓ７は、本願における第１制御の一例である。ステップＳ７で算出される固定局Ｋｎの第１角度情報（固定局Ｋｎの方位角θａ、固定局Ｋｎの仰角θｂ）は、本願における固定局と走行台車との第１角度データの一例である。
そして、本実施形態に係わる走行台車システム１は、ステップＳ１においてカメラ２５が画像データを取得し、ステップＳ２において制御部２３が画像データに基づいて固定局Ｋｎを認識し、ステップＳ４において制御部２３が画像データに基づき認識された固定局Ｋｎから得られる情報の不確かさが数値化された評価スコアＥを算出し、ステップＳ７において制御部２３が認識された固定局Ｋｎと走行台車２０との第１角度データ（固定局Ｋｎの第１角度情報）を算出するという本願における第１制御を実施する。
【００４０】
ステップＳ８では、制御部２３は、カメラ２５が取得した画像データに基づいて仰角θｂが所定値以上である固定局Ｋｎを抽出し、仰角θｂが所定値以上である固定局Ｋｎの数を算出する。
ステップＳ８における所定値は１０度である。制御部２３は、画像データから仰角θｂが所定値以上（１０度以上）である固定局Ｋｎを抽出し、仰角θｂが所定値以上（１０度以上）である固定局Ｋｎの数を算出する。
【００４１】
上述したように、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間で電波を送受信することによって、走行台車２０は、ステップＳ１５において走行台車２０と固定局Ｋｎとの距離Ｌｎを算出する。例えば、固定局Ｋｎの仰角θｂが１０度未満であり、固定局Ｋｎが施設の床面の近くに配置され、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間で送受信される電波が床面や当該床面に設置される機器によって反射されるおそれがある場合、固定局Ｋｎが施設の床面から離れて配置される場合と比べて、当該電波によって算出される距離Ｌｎの不確かさが大きくなり、走行台車２０の位置Ｑを適正に算出することが難しくなるおそれがある。固定局Ｋｎの仰角θｂが１０度以上であり、固定局Ｋｎが施設の床面から離れて配置されると、当該電波によって算出される距離Ｌｎの不確かさが小さくなり、走行台車２０の位置Ｑを適正に算出することが可能になる。
このため、ステップＳ８では、施設の床面の近くに配置される固定局Ｋｎ（仰角θｂが１０度未満の固定局Ｋｎ）を排除し、施設の床面から離れて配置される固定局Ｋｎ（仰角θｂが１０度以上の固定局Ｋｎ）を抽出する。
【００４２】
ステップＳ９では、制御部２３は、仰角θｂが所定値以上（１０度以上）である固定局Ｋｎの数が所定値以上であるのかどうかを評価する。ステップＳ９における所定値は、ステップＳ３，Ｓ６における所定値と同じ３である。
制御部２３は、仰角θｂが所定値以上（１０度以上）である固定局Ｋｎの数が、所定値以上（３以上）である場合、サーバ５が走行台車２０の位置Ｑを算出することが可能である（Ｙｅｓ）と判断し、次のステップＳ１０を実施する。
制御部２３は、仰角θｂが所定値以上（１０度以上）である固定局Ｋｎの数が、所定値未満（３未満）である場合、サーバ５が走行台車２０の位置Ｑを算出することが出来ない（Ｎｏ）と判断し、ステップＳ９でＹｅｓと判断されるまで、ステップＳ１〜Ｓ８をやり直す。
【００４３】
図６に示すように、画像データからステップＳ４，Ｓ７で取得される固定局Ｋｎの第１情報は、固定局Ｋｎの第１角度情報（固定局Ｋｎの方位角θａ、固定局Ｋｎの仰角θｂ）と、固定局Ｋｎの評価スコアＥとを含む。
図４に示すように、ステップＳ１０では、制御部２３は、画像データからステップＳ４，Ｓ７で取得される固定局Ｋｎの第１情報を、サーバ５に送信する。
なお、ステップＳ１０は、本願における第３制御の一例である。ステップＳ１０では、走行台車２０は、通信部２１から固定局Ｋｎの第１情報（固定局Ｋｎの第１角度情報、固定局Ｋｎの評価スコアＥ）をサーバ５に送信する。
【００４４】
走行台車システム１において走行台車２０の位置Ｑが算出される場合、次に、図５に示すフローチャートに従って、走行台車２０の制御部２３は、固定局Ｋｎの第２情報を取得し、サーバ５に送信する。
図５に示すように、ステップＳ１１では、走行台車２０は、固定局Ｋｎにビーコンを送信する。
ステップＳ１２では、固定局Ｋｎは、走行台車２０からビーコンを受信する。
ステップＳ１３では、固定局Ｋｎは、ビーコンとＩＤ情報（ＩＤ番号）とを走行台車２０に送信する。
ステップＳ１４では、走行台車２０は、固定局ＫｎからビーコンとＩＤ情報（ＩＤ番号）とを受信する。すなわち、ステップＳ１４では、走行台車２０の通信部２１はＩＤ情報（ＩＤ番号）を含む通信データを固定局Ｋｎから受信し、走行台車２０の制御部２３は固定局Ｋｎの第２情報のうち固定局ＫｎのＩＤ情報（ＩＤ番号）を取得する。
【００４５】
ステップＳ１５では、走行台車２０の制御部２３は、ステップＳ１４において受信した通信データに基づいて、該当するＩＤ番号の固定局Ｋｎを認識し、当該認識された固定局Ｋｎと走行台車２０との距離Ｌｎを算出する。
詳しくは、ステップＳ１５では、走行台車２０の制御部２３は、信号の伝播時間（送信時刻と受信時刻との差分）及び信号の伝播速度によって、通信データに基づいて認識された固定局Ｋｎと走行台車２０との距離Ｌｎを算出する。
なお、ステップＳ１５は、本願における第２制御の一例である。ステップＳ１５で算出される距離Ｌｎは、本願における通信データに基づいて認識された固定局と走行台車との距離情報の一例である。
【００４６】
図７に示すように、ステップＳ１５では、走行台車２０は、走行台車２０とＩＤ番号がＩＤ４０である固定局Ｋｎとの距離Ｌ１と、走行台車２０とＩＤ番号がＩＤ５である固定局Ｋｎとの距離Ｌ２と、走行台車２０とＩＤ番号がＩＤ２６である固定局Ｋｎとの距離Ｌ３とを算出する。また、固定局Ｋｎの第２情報は、ステップＳ１４で取得される固定局ＫｎのＩＤ情報（ＩＤ番号）と、ステップＳ１５によって算出される距離Ｌｎ（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）とを含む。
なお、以降の説明では、ＩＤ番号がＩＤ４０である固定局ＫｎをＩＤ４０の固定局Ｋｎと称し、ＩＤ番号がＩＤ５である固定局ＫｎをＩＤ５の固定局Ｋｎと称し、ＩＤ番号がＩＤ２６である固定局ＫｎをＩＤ２６の固定局Ｋｎと称す。
【００４７】
図５に戻って、ステップＳ１６では、走行台車２０は、固定局Ｋｎの第２情報をサーバ５に送信する。すなわち、走行台車２０は、固定局ＫｎのＩＤ情報（ＩＤ番号）及び距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３（図７参照）を、サーバ５に送信する。
なお、ステップＳ１６は、本願における第３制御の一例である。ステップＳ１６では、走行台車２０は、通信部２１から固定局Ｋｎの第２情報（固定局ＫｎのＩＤ番号、距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を、サーバ５に送信する。
【００４８】
図８は、サーバ５が走行台車２０の位置Ｑを算出するためのフローチャートである。図９及び図１０は、従来の３点測位によって走行台車２０の位置Ｑを特定する場合の模式図である。
図９は、３つの固定局Ｋｎの評価スコアＥの全てが１００である場合の模式図である。図１０は、３つの固定局Ｋｎの評価スコアＥの少なくとも一部が１００でない場合の模式図である。
【００４９】
図９及び図１０に示すように、走行台車２０の位置Ｑを算出する３点測位では、固定局Ｋ１と固定局Ｋ２と固定局Ｋ３とからなる３つの固定局Ｋｎが使用される。
図９及び図１０において、固定局Ｋ１の位置（絶対座標で表される位置）はＰ１であり、固定局Ｋ２の位置はＰ２であり、固定局Ｋ３の位置はＰ３である。走行台車２０と固定局Ｋ１との距離（位置Ｑと位置Ｐ１との距離）はＬ１であり、走行台車２０と固定局Ｋ２との距離（位置Ｑと位置Ｐ２との距離）はＬ２であり、走行台車２０と固定局Ｋ３との距離（位置Ｑと位置Ｐ３との距離）はＬ３である。固定局Ｋ１の位置Ｐ１を中心とし半径が距離Ｌ１である円（厳密には、球）がＣ１であり、固定局Ｋ２の位置Ｐ２を中心とし半径が距離Ｌ２である円（厳密には、球）がＣ２であり、固定局Ｋ３の位置Ｐ３を中心とし半径が距離Ｌ３である円（厳密には、球）がＣ３である。
さらに、図９では、固定局Ｋ１の評価スコアＥと、固定局Ｋ２の評価スコアＥと、固定局Ｋ３の評価スコアＥとは、全て１００である。図１０では、固定局Ｋ１の評価スコアＥは１００であり、固定局Ｋ２の評価スコアＥは８０であり、固定局Ｋ３の評価スコアＥは６０である。
【００５０】
走行台車システム１において走行台車２０の位置Ｑが算出される場合、最後に、図８に示すフローチャートに従って、サーバ５は、走行台車２０の位置Ｑを算出する。
図８に示すように、ステップＳ２１では、サーバ５は、ステップＳ１０において走行台車２０から送信される固定局Ｋｎの第１情報と、ステップＳ１６において走行台車２０から送信される固定局Ｋｎの第２情報とを受信する。すなわち、サーバ５は、画像データから取得される固定局Ｋｎの第１角度情報及び固定局Ｋｎの評価スコアＥと、走行台車２０と固定局Ｋｎとが電波を送受信することによって取得される固定局ＫｎのＩＤ番号及び距離Ｌｎとを受信する。
【００５１】
走行台車２０の位置Ｑを算出する３点測位では、中心がＰ１であり半径が距離Ｌ１である円Ｃ１（厳密には、球Ｃ１）と、中心がＰ２であり半径が距離Ｌ２である円Ｃ２（厳密には、球Ｃ２）と、中心がＰ３であり半径が距離Ｌ３である円Ｃ３（厳密には、球Ｃ３）とが交わる部分が、走行台車２０の位置Ｑになる。
図９に示すように、固定局Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３の評価スコアＥは全て１００であり、走行台車２０と固定局Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３との間で送受信される電波によって取得される距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の評価スコアＥも１００であり、距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が正確であり不確かさを有さない場合、中心がＰ１であり半径が距離Ｌ１である円Ｃ１と、中心がＰ２であり半径が距離Ｌ２である円Ｃ２と、中心がＰ３であり半径が距離Ｌ３である円Ｃ３とは、点で交わる。そして、中心がＰ１であり半径が距離Ｌ１である円Ｃ１と、中心がＰ２であり半径が距離Ｌ２である円Ｃ２と、中心がＰ３であり半径が距離Ｌ３である円Ｃ３とが交わる点が、走行台車２０の位置Ｑになる。
このように、図９に示すように、距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が正確であり不確かさを有さない場合、従来の３点測位によって算出される走行台車２０の位置Ｑは点として特定されるので、従来の３点測位によって走行台車２０の位置Ｑを適正に特定することができる。すなわち、距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が正確であり不確かさを有さない場合、従来の３点測位によって算出される走行台車２０の位置Ｑは、正確であり不確かさ（誤差）を有さない。
【００５２】
ところが、固定局Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３の評価スコアＥの少なくとも一部が１００でない場合、詳しくは、走行台車２０と固定局Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３との間で送受信される電波によって取得される距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の評価スコアＥの少なくとも一部が１００でなく、距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の少なくとも一部が正確でなく不確かさを有する場合、図１０に示すように、中心がＰ１であり半径が距離Ｌ１である円Ｃ１と、中心がＰ２であり半径が距離Ｌ２である円Ｃ２と、中心がＰ３であり半径が距離Ｌ３である円Ｃ３とは、面（領域Ｒ）で交わる。そして、中心がＰ１であり半径が距離Ｌ１である円Ｃ１と、中心がＰ２であり半径が距離Ｌ２である円Ｃ２と、中心がＰ３であり半径が距離Ｌ３である円Ｃ３とが交わる領域Ｒの中に、走行台車２０の位置Ｑが存在する。
図１０に示すように、距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が正確でなく不確かさを有する場合、従来の３点測位によって算出される走行台車２０の位置Ｑは、領域Ｒであり、点として特定されないので、従来の３点測位では走行台車２０の位置Ｑを適正に特定することが難しい。すなわち、距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が正確でなく不確かさを有する場合、従来の３点測位によって算出される走行台車２０の位置Ｑは、不正確であり不確かさ（誤差）を有する。
【００５３】
図８に示すフローチャートでは、図１０に示す固定局Ｋｎの評価スコアＥの少なくとも一部が１００でない条件、すなわち、評価スコアＥが１００である固定局Ｋ１と、評価スコアＥが８０である固定局Ｋ２と、評価スコアＥが６０である固定局Ｋ３とを使用し、走行台車２０の位置Ｑが算出される。
なお、詳細は後述するが、固定局Ｋ１はＩＤ４０の固定局Ｋｎであり、固定局Ｋ２はＩＤ５の固定局Ｋｎであり、固定局Ｋ３はＩＤ２６の固定局Ｋｎである。
【００５４】
図８に示すように、ステップＳ２２では、サーバ５は、固定局Ｋｎの第２情報（図７参照）から、不確かさを有する走行台車２０の位置情報を算出する。ステップＳ２２において算出される不確かさを有する走行台車２０の位置情報は、中心がＰ１であり半径が距離Ｌ１である円Ｃ１と、中心がＰ２であり半径が距離Ｌ２である円Ｃ２と、中心がＰ３であり半径が距離Ｌ３である円Ｃ３とを使用した３点測位によって算出される。
図１０に示すように、ステップＳ２２で算出される不確かさを有する走行台車２０の位置情報は、円Ｃ１及び円Ｃ２の交点Ｃ１２と、図中に破線で図示される円弧Ｃ２Ａと、円Ｃ２及び円Ｃ３の交点Ｃ２３と、図中に一点鎖線で図示される円弧Ｃ３Ａと、円Ｃ１及び円Ｃ３の交点Ｃ１３と、図中に実線で図示される円弧Ｃ１Ａとで囲まれた領域Ｒである。
なお、円弧Ｃ１Ａは、円Ｃ１の円周における交点Ｃ１２と交点Ｃ１３との間の部分である。円弧Ｃ２Ａは、円Ｃ２の円周における交点Ｃ１２と交点Ｃ２３との間の部分である。円弧Ｃ３Ａは、円Ｃ３の円周における交点Ｃ１３と交点Ｃ２３との間の部分である。
【００５５】
図８に戻って、サーバ５には固定局Ｋｎの位置が登録されているので、ステップＳ２３では、サーバ５は、ステップＳ２２で算出される走行台車２０の位置情報、及び登録されている固定局Ｋｎの位置から、固定局Ｋｎの第２角度情報（固定局Ｋｎの方位角θａ、固定局Ｋｎの仰角θｂ）を算出する。また、ステップＳ２２で算出される走行台車２０の位置情報は不確かさ（誤差）を有するので、ステップＳ２３で算出される固定局Ｋｎの第２角度情報も不確かさ（誤差）を有する。
このように、ステップＳ２３では、サーバ５は、ステップＳ２２において算出される不確かさを有する走行台車２０の位置情報から、不確かさを有する固定局Ｋｎの第２角度情報を算出する。
【００５６】
図１１は、固定局Ｋｎの第２角度情報である。
図１１に示すように、ステップＳ２３では、サーバ５は、ステップＳ２２において算出される不確かさを有する走行台車２０の位置情報から、ＩＤ２６の固定局Ｋｎの方位角θａが１３０度であり、ＩＤ２６の固定局Ｋｎの仰角θｂが２２度であり、ＩＤ４０の固定局Ｋｎの方位角θａが３２０度であり、ＩＤ４０の固定局Ｋｎの仰角θｂが３５度であり、ＩＤ５の固定局Ｋｎの方位角θａが６度であり、ＩＤ５の固定局Ｋｎの仰角θｂが８８度であると算出する。
このように、ステップＳ２３で算出される不確かさを有する固定局Ｋｎの第２角度情報は、固定局Ｋｎの方位角θａと固定局Ｋｎの仰角θｂとを含む。
なお、固定局Ｋｎの第２角度情報は、本願における第２角度データの一例である。ステップＳ２３では、サーバ５は、ＩＤデータ（ＩＤ番号）と距離情報（固定局Ｋｎと走行台車２０との距離Ｌｎ）とから認識された固定局Ｋｎと、走行台車２０との第２角度情報（固定局Ｋｎの方位角θａ、固定局Ｋｎの仰角θｂ）を算出する。
【００５７】
図８に示すステップＳ２４では、サーバ５は、固定局Ｋｎの第１情報と、固定局Ｋｎの第２情報と、固定局Ｋｎの第２角度情報とを比較し、走行台車２０と固定局Ｋｎとが電波を送受信することによって取得される固定局ＫｎのＩＤ番号及び距離Ｌｎに対して、評価スコアＥを関連付ける。すなわち、ステップＳ２４では、ステップＳ１５において走行台車２０と固定局Ｋｎとの間で送受信される電波によって算出される距離Ｌｎに対して、不確かさの程度を示す指標である評価スコアＥを関連付ける。さらに、半径が距離Ｌｎである円Ｃｎに対しても、距離Ｌｎと同じ評価スコアＥが関連付けられる。
例えば、中心がＰ１であり半径が距離Ｌ１である円Ｃ１において、距離Ｌ１の評価スコアＥが１００である場合、円Ｃ１の評価スコアＥは１００になる。中心がＰ２であり半径が距離Ｌ２である円Ｃ２において、距離Ｌ２の評価スコアＥが８０である場合、円Ｃ２の評価スコアＥは８０になる。中心がＰ３であり半径が距離Ｌ３である円Ｃ３において、距離Ｌ３の評価スコアＥが６０である場合、円Ｃ３の評価スコアＥは６０になる。
【００５８】
図１２は、画像データからステップＳ４，Ｓ７で取得される固定局Ｋｎの第１情報（図６参照）と、ステップＳ１４，Ｓ１５で取得される固定局Ｋｎの第２情報（図７参照）と、ステップＳ２３で算出される固定局Ｋｎの第２角度情報（図１１参照）とがまとめられた一覧表である。
ステップＳ２４では、図１２に示すように、サーバ５は、ＩＤ２６の固定局Ｋｎの第２角度情報（方位角θａ＝１３０度、仰角θｂ＝２２度）が、固定局Ｋ３の第１情報における第１角度情報（方位角θａ＝１３２度、仰角θｂ＝２３度）に類似しているので、ＩＤ２６の固定局Ｋｎは固定局Ｋ３であり、ＩＤ２６の固定局Ｋｎから取得される距離Ｌ３（走行台車２０とＩＤ２６の固定局Ｋｎとの距離Ｌ３）の評価スコアＥは６０であると判断する。加えて、サーバ５は、半径が距離Ｌ３である円Ｃ３及び円弧Ｃ３Ａの評価スコアＥが６０であると判断する。
さらに、サーバ５は、ＩＤ４０の固定局Ｋｎの第２角度情報（方位角θａ＝３２０度、仰角θｂ＝３５度）が、固定局Ｋ１の第１情報における第１角度情報（方位角θａ＝３２０度、仰角θｂ＝３５度）に類似しているので、ＩＤ４０の固定局Ｋｎは固定局Ｋ１であり、ＩＤ４０の固定局Ｋｎから取得される距離Ｌ１（走行台車２０とＩＤ４０の固定局Ｋｎとの距離Ｌ１）の評価スコアＥは１００であると判断する。加えて、サーバ５は、半径が距離Ｌ１である円Ｃ１及び円弧Ｃ１Ａの評価スコアＥが１００であると判断する。
さらに、サーバ５は、ＩＤ５の固定局Ｋｎの第２角度情報（方位角θａ＝６度、仰角θｂ＝８８度）が、固定局Ｋ２の第１情報における第１角度情報（方位角θａ＝７度、仰角θｂ＝８７度）に類似しているので、ＩＤ５の固定局Ｋｎは固定局Ｋ２であり、ＩＤ５の固定局Ｋｎから取得される距離Ｌ２（走行台車２０とＩＤ５の固定局Ｋｎとの距離Ｌ２）の評価スコアＥは８０であると判断する。加えて、半径が距離Ｌ２である円Ｃ２及び円弧Ｃ２Ａの評価スコアＥが８０であると判断する。
【００５９】
このように、ステップＳ２４では、最初に、サーバ５は、走行台車２０の位置Ｑを算出する場合に使用する距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の不確かさを明らかにする。すなわち、ステップＳ２４では、最初に、サーバ５は、走行台車２０の位置Ｑを算出する場合に使用する距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に対して、評価スコアＥによる重み付けを行う。すなわち、３点測位で使用される距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の不確かさの程度が、評価スコアＥによって重み付けられる。同様に、３点測位で使用される円弧Ｃ１Ａ，Ｃ２Ａ，Ｃ３Ａの不確かさの程度が、評価スコアＥによって重み付けられる。
例えば、距離Ｌ１及び円弧Ｃ１Ａの評価スコアＥが１００であると、距離Ｌ１及び円弧Ｃ１Ａは、正確であり不確かさを有さない。例えば、距離Ｌ２及び円弧Ｃ２Ａの評価スコアＥが８０であると、距離Ｌ２及び円弧Ｃ２Ａは、不正確であり不確かさを有する。例えば、距離Ｌ３及び円弧Ｃ３Ａの評価スコアＥが６０であると、距離Ｌ３及び円弧Ｃ３Ａは、不正確であり不確かさを有する。さらに、距離Ｌ３及び円弧Ｃ３Ａの評価スコアＥが最も小さいので、距離Ｌ３及び円弧Ｃ３Ａは最も不確かな情報である。
次に、ステップＳ２４では、サーバ５は、評価スコアＥという重み付けがなされた距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３及び円弧Ｃ１Ａ，Ｃ２Ａ，Ｃ３Ａを使用し、本実施形態の３点測位によって走行台車２０の位置Ｑを算出する。
【００６０】
図１３は、図１０において網掛けが施された領域Ｒの拡大図である。図１３では、走行台車２０の位置Ｑが星印で図示されている。また、図１３は、本実施形態の３点測位によって走行台車２０の位置Ｑを特定する場合の模式図である。
【００６１】
図１３に示すように、上述したステップＳ２２による評価によって、走行台車２０の位置Ｑは、評価スコアＥが１００である円Ｃ１及び評価スコアＥが８０である円Ｃ２の交点Ｃ１２と、図中に破線で図示される円弧Ｃ２Ａと、評価スコアＥが８０である円Ｃ２及び評価スコアＥが６０である円Ｃ３の交点Ｃ２３と、図中に一点鎖線で図示される円弧Ｃ３Ａと、評価スコアＥが１００である円Ｃ１及び評価スコアＥが６０である円Ｃ３の交点Ｃ１３と、図中に実線で図示される円弧Ｃ１Ａとで囲まれた領域Ｒの中に存在する。
【００６２】
ステップＳ２４（本実施形態の３点測位）では、サーバ５は、距離Ｌ１及び円弧Ｃ１Ａの評価スコアＥが１００であり、距離Ｌ１及び円弧Ｃ１Ａの信頼性が高いので、走行台車２０の位置Ｑは円弧Ｃ１Ａ上に存在すると判断する。
さらに、サーバ５は、距離Ｌ２及び円弧Ｃ２Ａの評価スコアＥが８０であり、円弧Ｃ２Ａの信頼性が低いので、走行台車２０の位置Ｑは、円弧Ｃ２Ａから離れた位置に存在すると判断する。詳しくは、サーバ５は、走行台車２０の位置Ｑは、円弧Ｃ１Ａ上であって交点Ｃ１２（円弧Ｃ１Ａと円弧Ｃ２Ａとの交点）から距離Ｄ２離れた位置に存在すると判断する。
さらに、サーバ５は、距離Ｌ３及び円弧Ｃ３Ａの評価スコアＥが６０であり、円弧Ｃ３Ａの信頼性が低いので、走行台車２０の位置Ｑは、円弧Ｃ３Ａから離れた位置に存在すると判断する。詳しくは、サーバ５は、走行台車２０の位置Ｑは、円弧Ｃ１Ａ上であって交点Ｃ１３（円弧Ｃ１Ａと円弧Ｃ３Ａとの交点）から距離Ｄ３離れた位置に存在すると判断する。
【００６３】
サーバ５は、距離Ｌ３及び円弧Ｃ３Ａの評価スコアＥが距離Ｌ２及び円弧Ｃ２Ａの評価スコアＥよりも小さいので、走行台車２０の位置Ｑが円弧Ｃ２Ａよりも円弧Ｃ３Ａから離れており、距離Ｄ３が距離Ｄ２よりも長いと判断する。
サーバ５は、距離Ｄ２は評価スコアＥが８０である円Ｃ２に対応する指標であり、距離Ｄ３は評価スコアＥが６０である円Ｃ３に対応する指標であるので、距離Ｄ２，Ｄ３に対して評価スコアＥによる重み付けを行い、走行台車２０の位置Ｑを特定する。具体的には、サーバ５は、走行台車２０の位置Ｑが、距離Ｄ３：距離Ｄ２＝８０：６０となる位置（図１３に星印で示される位置）に、走行台車２０の位置Ｑが存在すると判断する。
このように、ステップＳ２２において、走行台車２０の位置Ｑが領域Ｒ（不確かさを有する走行台車２０の位置情報）に存在すると判断され、走行台車２０の位置Ｑが適正に特定されない。ステップＳ２４において、走行台車２０の位置Ｑが図１３に星印で示される位置であると特定される。
【００６４】
さらに、発明者は、ステップＳ２４において特定される走行台車２０の位置Ｑ（図１３に星印で示される位置）と、実物を実際に測定することによって取得される走行台車２０の位置Ｑとを比較することによって、ステップＳ２４によって特定される走行台車２０の位置Ｑが適正であることを確認した。すなわち、発明者は、本実施形態の３点測位（ステップＳ２４）によって、走行台車２０の位置Ｑが適正に特定されることを確認した。
【００６５】
以上述べたように、本実施形態に係わる走行台車システム１は、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間に障害物が存在し、３点測位で使用される少なくとも３つの距離Ｌｎ（距離Ｌ１、距離Ｌ２、距離Ｌ３）が不確かさを有する場合であっても、少なくとも３つの距離Ｌｎのそれぞれに対して評価スコアＥによって重み付けを行い、不確かさの程度が重み付けされた３つの距離Ｌｎを使用する３点測位（本実施形態の３点測位）によって、走行台車２０の位置Ｑを適正に特定することができる。
【００６６】
詳しくは、本実施形態に係わる走行台車システム１では、サーバ５は、ステップＳ１５において走行台車２０が３点測位で使用される距離Ｌｎ（固定局Ｋｎと走行台車２０との距離Ｌｎ）を算出し、ステップＳ２３においてサーバ５がＩＤデータ（ＩＤ番号）と距離情報（距離Ｌｎ）とから認識された固定局Ｋｎと走行台車２０との第２角度データ（固定局Ｋｎの第２角度情報）を算出した後、ステップＳ２４においてサーバ５が第１角度データ（固定局Ｋｎの第１情報における第１角度情報）と第２角度データ（固定局Ｋｎの第２角度情報）とを比較し、少なくとも３つの距離情報（距離Ｌ１、距離Ｌ２、距離Ｌ３）から走行台車２０の位置情報（走行台車２０の位置Ｑ）を算出する。
かかる構成によって、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間に障害物が存在しても、走行台車２０の位置Ｑが適正に特定される。
【００６７】
さらに詳しくは、本実施形態に係わる走行台車システム１では、サーバ５は、ステップＳ４において、ステップＳ１で取得された画像データに基づき認識された固定局Ｋｎから得られる情報（距離Ｌｎ）の不確かさが数値化された評価スコアＥを算出し、ステップＳ２４において、サーバ５が第１角度データ（固定局Ｋｎの第１情報における第１角度情報）と第２角度データ（固定局Ｋｎの第２角度情報）とを比較し、少なくとも３つの距離情報（距離Ｌ１、距離Ｌ２、距離Ｌ３）のそれぞれに対して評価スコアＥによる重み付けを行った後、位置情報（走行台車２０の位置Ｑ）を算出する。
かかる構成によって、走行台車２０と固定局Ｋｎとの間に障害物が存在しても、走行台車２０の位置Ｑが適正に特定される。
【００６８】
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【００６９】
ステップＳ２４では、サーバ５は、固定局Ｋｎの位置Ｐｎ及び走行台車２０と固定局Ｋｎとの距離Ｌｎを使用し、さらに、評価スコアＥによって距離Ｌｎに重み付けを行い、重み付け最小二乗法によって走行台車２０の位置Ｑを特定してもよい。
【００７０】
上述した実施形態では、走行台車２０は、固定局Ｋｎから走行台車２０に向かって信号（電波）を送信した際の信号の伝播時間と、信号の伝播速度とから、固定局Ｋｎと走行台車２０と距離Ｌｎを算出するＴＯＡ（Time Of Arrival）方式によって測距を実施した。ＴＯＡ方式による測距では、走行台車２０及び固定局Ｋｎの全ての時計が同期され、信号を処理する負荷が軽減されている。
走行台車２０は固定局Ｋｎに信号（電波）を送信し、信号を受信した固定局Ｋｎは直ちに走行台車２０に信号を返信し、走行台車２０は、自局（走行台車２０）が信号を送出し他局（固定局Ｋｎ）からの信号を受信するまでの往復の信号の伝播時間を２で割ることによって、片道の伝播時間を求め、片道の信号の伝播時間と信号の伝播速度とから、固定局Ｋｎと走行台車２０との距離Ｌｎを算出するＴＷＲ（Two Way Ranging）方式によって測距を実施してもよい。
ＴＷＲ方式による測距は、上述したＴＯＡ方式と比べて、信号を処理する負荷が重くなるが、走行台車２０及び固定局Ｋｎの全ての時計が同期していなくてもよいという特長を有する。
【００７１】
上述した実施形態では、走行台車２０がステップＳ１〜Ｓ９及びステップＳ１５を実施したが、サーバ５がステップＳ１〜Ｓ９及びステップＳ１５を実施してもよい。
【００７２】
上述した実施形態では、固定局Ｋｎの面積に占める固定局Ｋｎ及び障害物が重なる面積の割合によって、評価スコアＥを算出したが、以下の方法で評価スコアＥを算出しても良い。但し、固定局Ｋｎは天井に取り付けられ、固定局Ｋｎの無線電波の周波数は固定されている前提として評価スコアＥを算出する。
【００７３】
制御部２３は、カメラ２５が取得した画像データから、走行台車２０と固定局Ｋｎとがなす仰角θｂを算出する。制御部２３は、記録媒体にあらかじめ記録された天井高さｈと仰角θｂに基づいて、走行台車２０と固定局Ｋｎとの距離ｄを算出する。
制御部２３は、走行台車２０と固定局Ｋｎとの距離ｄに基づいて第１フレネルゾーンの直径Ａを算出する。第１フレネルゾーンの直径Ａは、下記の（式１）により求められる。
Ａ／２＝ｓｑｒｔ（λ×（ｄ１＾２）／ｄ）  ・・・（式１）
上記の（式１）において、ｄ１は走行台車２０と障害物との距離であり、走行台車２０と固定局Ｋｎとを結ぶ線分を法線とする第１フレネルゾーンの断面積が最大となる位置と仮定するため、ｄ／２とする。
【００７４】
制御部２３は、カメラ２５が取得した画像データから、固定局Ｋｎと障害物との重複距離Ｂを算出する。制御部２３は、記録媒体にあらかじめ記録された減衰テーブルと重複距離Ｂと第１フレネルゾーンの直径Ａに基づいて地形減衰Ｆを算出する。
図１４は、減衰テーブルを示す図である。図１４の縦軸は地形減衰Ｆであり、図１４の横軸はＢ／Ａである。
図１４の減衰テーブルでは、Ｂ／Ａが増加するのに従って地形減衰Ｆが減少し、Ｂ／Ａ＝１／２となる（すなわち、第１フレネルゾーン７０と地形との重複が無くなる）と地形減衰Ｆがほぼ０（ゼロ）となる。
【００７５】
制御部２３は、走行台車２０と固定局Ｋｎとの距離ｄに基づいて、走行台車２０と固定局Ｋｎとを結ぶ線分の距離減衰Ｒを算出する。距離減衰Ｒは下記の（式２）により求められる。
Ｒ＝（λ／（４πｄ））＾２  ・・・（式２）
上記の（式１）及び（式２）において、λは無線電波の波長である。
【００７６】
制御部２３は、距離減衰Ｒ及び地形減衰Ｆに基づいて、走行台車２０及び固定局Ｋｎにおける受信電力Ｐｒを算出する。受信電力Ｐｒは、下記の（式３）により求められる。
Ｐｒ＝Ｇ−Ｒ−Ｆ  ・・・（式３）
上記の（式３）において、Ｇは、固定局Ｋｎの無線出力や走行台車２０のアンテナ利得から得られる定数である。
制御部２３は、算出された受信電力Ｐｒに基づいて評価スコアＥを算出する。
【符号の説明】
【００７７】
１…走行台車システム、５…サーバ、１１…通信部、１２…記憶装置、１３…制御部、１４…時計部、２０…走行台車、２１…通信部、２２…記憶装置、２３…制御部、２４…時計部、２５…カメラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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