(57)【要約】【課題】外歯歯車のダイヤフラムにおける応力の集中を緩和し得る歯車装置、および、かかる歯車装置を備えるロボットを提供すること。【解決手段】内歯歯車と、前記内歯歯車に部分的に噛み合って前記内歯歯車に対して回転軸まわりに相対的に回転し、可撓性を有する円筒状の胴部、前記胴部の端部から前記回転軸と交差する方向に延びているダイヤフラム部、および前記ダイヤフラム部を介して前記胴部と接続しているボス部を備えている外歯歯車と、前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸まわりの周方向に移動させる波動発生器と、前記外歯歯車の回転時に前記ダイヤフラム部と接触する接触面を有するストッパーと、を有し、前記接触面は、前記ダイヤフラム部からの距離が前記ボス部から前記胴部に向かって大きくなっている面であり、前記外歯歯車の回転時に前記ダイヤフラム部に接触することを特徴とする歯車装置。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合って前記内歯歯車に対して回転軸まわりに相対的に回転し、可撓性を有する円筒状の胴部、前記胴部の端部から前記回転軸と交差する方向に延びているダイヤフラム部、および前記ダイヤフラム部を介して前記胴部と接続しているボス部を備えている外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸まわりの周方向に移動させる波動発生器と、
前記外歯歯車の回転時に前記ダイヤフラム部と接触する接触面を有するストッパーと、
を有し、
前記接触面は、前記ダイヤフラム部からの距離が前記ボス部から前記胴部に向かって大きくなっている面であり、前記外歯歯車の回転時に前記ダイヤフラム部に接触することを特徴とする歯車装置。
【請求項２】
前記接触面は、曲面である請求項１に記載の歯車装置。
【請求項３】
前記ダイヤフラム部は、互いに表裏の関係を有する第１被接触面および第２被接触面を有し、
前記ストッパーは、
前記外歯歯車の回転時に前記第１被接触面と接触する第１接触面を有する第１ストッパーと、
前記外歯歯車の回転時に前記第２被接触面と接触する第２接触面を有する第２ストッパーと、
を備える請求項１または２に記載の歯車装置。
【請求項４】
前記第１ストッパーおよび前記第２ストッパーは、前記回転軸に沿う長さが異なる請求項３に記載の歯車装置。
【請求項５】
前記ボス部は、前記回転軸に沿って前記ダイヤフラム部よりも突出している部位であり、
前記回転軸に直交する方向において、前記ストッパーと前記ボス部との間に隙間が設けられている請求項１ないし４のいずれか１項に記載の歯車装置。
【請求項６】
前記ストッパーの弾性率は、前記ダイヤフラム部の弾性率より高い請求項１ないし５のいずれか１項に記載の歯車装置。
【請求項７】
前記ストッパーの弾性率は、前記ダイヤフラム部の弾性率より低い請求項１ないし５のいずれか１項に記載の歯車装置。
【請求項８】
前記ストッパーは、前記ボス部に固定されている請求項１ないし７のいずれか１項に記載の歯車装置。
【請求項９】
第１部材と、
前記第１部材に対して回動する第２部材と、
前記第１部材に対して前記第２部材を相対的に回動させる駆動力を伝達する請求項１ないし８のいずれか１項に記載の歯車装置と、
前記歯車装置に向けて前記駆動力を出力する駆動源と、
を備えることを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歯車装置およびロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ロボットアームを備えるロボットでは、例えば、ロボットアームの関節部をモーターにより駆動する。モーターの回転は、一般に、減速機を介して減速され、アームに伝達される。このような減速機として、例えば、特許文献１に記載された波動歯車装置が知られている。
【０００３】
特許文献１に記載の波動歯車装置は、波動発生器によって楕円状に撓められて、剛性の内歯歯車に対して部分的にかみ合った状態が形成される外歯歯車を備えている。この外歯歯車は、一方の端が開口端になっている筒状の胴部と、胴部の外周面に形成された外歯と、胴部の他方の端から外方に広がるダイヤフラムと、ダイヤフラムに形成されている環状のボスと、を有している。そして、ダイヤフラムの内周端の厚さ、中央部の厚さおよび外周端の厚さは、所定の大小関係を満たしている。このような所定の大小関係を満たすようにダイヤフラムの各部の厚さを設定することにより、ダイヤフラムの疲労強度を向上させ、外歯歯車の耐久性を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１８／１００７０１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の外歯歯車は、前述したように、ダイヤフラムの複数個所の厚さが所定の大小関係を満たすように製造されている。しかしながら、このような大小関係を満たすように外歯歯車を製造することは難易度が高く、製造誤差によって大小関係を満たすことができないことも起こり得る。そうすると、ダイヤフラムの疲労強度を十分に向上させることができないという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の適用例に係る歯車装置は、
内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合って前記内歯歯車に対して回転軸まわりに相対的に回転し、可撓性を有する円筒状の胴部、前記胴部の端部から前記回転軸と交差する方向に延びているダイヤフラム部、および前記ダイヤフラム部を介して前記胴部と接続しているボス部を備えている外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸まわりの周方向に移動させる波動発生器と、
前記外歯歯車の回転時に前記ダイヤフラム部と接触する接触面を有するストッパーと、
を有し、
前記接触面は、前記ダイヤフラム部からの距離が前記ボス部から前記胴部に向かって大きくなっている面であり、前記外歯歯車の回転時に前記ダイヤフラム部に接触することを特徴とする。
【０００７】
本発明の適用例に係るロボットは、
第１部材と、
前記第１部材に対して回動する第２部材と、
前記第１部材に対して前記第２部材を相対的に回動させる駆動力を伝達する請求項１ないし８のいずれか１項に記載の歯車装置と、
前記歯車装置に向けて前記駆動力を出力する駆動源と、
を備えることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係るロボットの概略構成を示す側面図である。
【図２】第１実施形態に係る歯車装置を示す分解斜視図である。
【図３】図２に示す歯車装置の縦断面図である。
【図４】図２に示す歯車装置の正面図である。
【図５】図３に示す歯車装置の部分拡大図である。
【図６】図５に示す歯車装置のうち、外歯歯車およびストッパーの部分拡大図である。
【図７】第２実施形態に係る歯車装置を示す断面図である。
【図８】図７に示す歯車装置の部分拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の歯車装置およびロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００１０】
１．ロボット
まず、ロボットについて簡単に説明する。
【００１１】
図１は、実施形態に係るロボットの概略構成を示す側面図である。なお、以下では、説明の便宜上、図１中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図１中の基台側を「基端側」、その反対側、すなわちエンドエフェクター側を「先端側」と言う。また、図１の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。さらに、後述する回転軸ａが延在する方向を「軸方向」とする。なお、本明細書における「方向」は、軸に沿う一方側の方向とその反対方向の双方を含む。
【００１２】
図１に示すロボット１００は、例えば、精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の作業に用いられるロボットである。このロボット１００は、図１に示すように、基台１１０と、第１アーム１２０と、第２アーム１３０と、作業ヘッド１４０と、エンドエフェクター１５０と、配管１６０と、を有している。以下、ロボット１００の各部を順次簡単に説明する。なお、「回動」とは、ある中心点に対して一方向またはその反対方向を含めた双方向に動くこと、および、ある中心点に対して回転することを含むものである。
【００１３】
基台１１０は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。基台１１０の内部には、ロボット１００を統括制御する制御装置１９０が設置されている。また、基台１１０には、基台１１０に対して鉛直方向に沿う第１軸Ｊ１まわりに回動可能に第１アーム１２０が連結している。すなわち、基台１１０に対して第１アーム１２０が相対的に回動している。
【００１４】
基台１１０内には、第１駆動部１７０が設置されている。この第１駆動部１７０は、第１アーム１２０を回動させる駆動力を発生させるサーボモーター等の第１モーターであるモーター１７１（駆動源）と、モーター１７１の回転を減速する第１減速機である歯車装置１と、を有する。歯車装置１の入力軸は、モーター１７１の回転軸に連結され、歯車装置１の出力軸は、第１アーム１２０に連結されている。そのため、モーター１７１が駆動し、その駆動力が歯車装置１を介して第１アーム１２０に伝達されると、第１アーム１２０が第１軸Ｊ１まわりに水平面内で回動する。
【００１５】
第１アーム１２０の先端部には、第１アーム１２０に対して第２軸Ｊ２まわりに回動可能な第２アーム１３０が連結している。第２アーム１３０内には、図示しないが、第２アーム１３０を回動させる駆動力を発生させる第２モーターと、第２モーターの回転を減速する第２減速機と、を有する第２駆動部が設置されている。そして、第２モーターの駆動力が第２減速機を介して第２アーム１３０に伝達されることにより、第２アーム１３０が第１アーム１２０に対して第２軸Ｊ２まわりに水平面内で回動する。
【００１６】
第２アーム１３０の先端部には、作業ヘッド１４０が配置されている。作業ヘッド１４０は、第２アーム１３０の先端部に同軸的に配置された図示しないスプラインナットおよびボールネジナットに挿通されたスプラインシャフト１４１を有している。スプラインシャフト１４１は、第２アーム１３０に対して、図１に示す第３軸Ｊ３まわりに回転可能であり、かつ、上下方向に移動可能となっている。
【００１７】
第２アーム１３０内には、図示しないが、回転モーターおよび昇降モーターが配置されている。回転モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってスプラインナットに伝達され、スプラインナットが正逆回転すると、スプラインシャフト１４１が鉛直方向に沿う第３軸Ｊ３まわりに正逆回転する。
【００１８】
一方、昇降モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってボールネジナットに伝達され、ボールネジナットが正逆回転すると、スプラインシャフト１４１が上下に移動する。
【００１９】
スプラインシャフト１４１の先端部には、エンドエフェクター１５０が連結されている。エンドエフェクター１５０としては、特に限定されず、例えば、被搬送物を把持するもの、被加工物を加工するもの等が挙げられる。
【００２０】
第２アーム１３０内に配置された各電子部品、例えば第２モーター、回転モーター、昇降モーター等に接続される複数の配線は、第２アーム１３０と基台１１０とを連結する配管１６０内を通って基台１１０内まで引き回されている。さらに、かかる複数の配線は、基台１１０内でまとめられることによって、モーター１７１および図示しないエンコーダーに接続される配線とともに、基台１１０内に設置された制御装置１９０まで引き回される。
【００２１】
以上のように、ロボット１００は、第１部材である基台１１０と、基台１１０に対して回動可能に設けられている第２部材である第１アーム１２０と、基台１１０および第１アーム１２０の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車装置１と、歯車装置１に向けて駆動力を出力する駆動源であるモーター１７１と、を備える。
【００２２】
なお、第１アーム１２０および第２アーム１３０をまとめて「第２部材」と捉えてもよい。また、「第２部材」が、第１アーム１２０および第２アーム１３０に加え、さらに、作業ヘッド１４０およびエンドエフェクター１５０を含んでいてもよい。
【００２３】
また、本実施形態では、第１減速機が歯車装置１で構成されているが、第２減速機が歯車装置１で構成されていてもよく、第１減速機および第２減速機の双方が歯車装置１で構成されていてもよい。第２減速機が歯車装置１で構成されている場合、第１アーム１２０を「第１部材」と捉え、第２アーム１３０を「第２部材」と捉えればよい。
【００２４】
さらに、本実施形態では、モーター１７１および歯車装置１は基台１１０に設けられているが、モーター１７１および歯車装置１を第１アーム１２０に設けるようにしてもよい。この場合、歯車装置１の出力軸を基台１１０に連結すればよい。
【００２５】
２．歯車装置
２．１．第１実施形態
次に、第１実施形態に係る歯車装置について説明する。
【００２６】
図２は、第１実施形態に係る歯車装置を示す分解斜視図である。図３は、図２に示す歯車装置の縦断面図である。図４は、図２に示す歯車装置の正面図である。なお、各図では、説明の便宜上、必要に応じて各部の寸法を適宜誇張して図示しており、各部間の寸法比は実際の寸法比とは必ずしも一致しない。また、図２では、図示の便宜上、外歯歯車３の一部であるダイヤフラム部３２Ａ、および、後述するストッパー７Ａを省略している。
【００２７】
図２に示す歯車装置１は、波動歯車装置であり、例えば減速機として用いられる。この歯車装置１は、内歯歯車２と、内歯歯車２の内側に設けられている外歯歯車３と、外歯歯車３の内側に設けられ、ベアリング４２を備える波動発生器４と、を有している。また、歯車装置１の各部、具体的には、内歯歯車２と外歯歯車３との噛み合い部、外歯歯車３と波動発生器４との嵌め合い部等には、グリースＧ等の潤滑剤が適宜配置されている。
【００２８】
内歯歯車２、外歯歯車３および波動発生器４のうちの一つが前述したロボット１００の基台１１０に接続され、他の一つが前述したロボット１００の第１アーム１２０に接続される。本実施形態では、内歯歯車２が基台１１０に固定され、外歯歯車３が第１アーム１２０に接続され、波動発生器４がモーター１７１の回転軸に接続される。
【００２９】
そのため、モーター１７１の回転軸が回転すると、波動発生器４は、モーター１７１の回転軸と同じ回転速度で回転する。そして、内歯歯車２および外歯歯車３は、互いに歯数が異なるため、互いの噛み合い位置が周方向に移動しながら、これらの歯数差に起因して回転軸ａまわりに相対的に回転する。本実施形態では、内歯歯車２の歯数の方が外歯歯車３の歯数より多いため、モーター１７１の回転軸の回転速度よりも低い回転速度で外歯歯車３を回転させることができる。すなわち、波動発生器４を入力軸側、外歯歯車３を出力軸側とする減速機を実現することができる。
【００３０】
なお、内歯歯車２、外歯歯車３および波動発生器４の接続形態は、前述した形態に限定されず、例えば、外歯歯車３を基台１１０に固定し、内歯歯車２を第１アーム１２０に接続しても、歯車装置１を減速機として用いることができる。また、外歯歯車３をモーター１７１の回転軸に接続しても、歯車装置１を減速機として用いることができ、この場合、波動発生器４を基台１１０に固定し、内歯歯車２を第１アーム１２０に接続すればよい。また、歯車装置１を増速機として用いる場合、すなわち、モーター１７１の回転軸の回転速度よりも高い回転速度で外歯歯車３を回転させる場合、前述した入力側と出力側との関係を反対にすればよい。
【００３１】
以下、歯車装置１の構成を簡単に説明する。図２ないし図４に示すように、内歯歯車２は、径方向に実質的に撓まない剛体で構成された歯車であって、内歯２３を有するリング状の歯車である。本実施形態では、内歯歯車２は、平歯車である。したがって、内歯２３は、回転軸ａに対して平行な歯すじを有する。なお、内歯２３の歯すじは、回転軸ａに対して傾斜していてもよい。すなわち、内歯歯車２は、はすば歯車またはやまば歯車であってもよい。
【００３２】
外歯歯車３は、内歯歯車２の内側に挿通されている。この外歯歯車３は、径方向に撓み変形可能な可撓性を有する歯車であって、内歯歯車２の内歯２３に噛み合う外歯３３を有する外歯歯車である。また、外歯歯車３の歯数は、内歯歯車２の歯数よりも少ない。このように外歯歯車３および内歯歯車２の歯数が互いに異なることにより、減速機を実現することができる。
【００３３】
本実施形態では、外歯歯車３は、図３の下端に開口３８を有するハット状、つまり縁つき帽子型をなし、その外周面に設けられた外歯３３を有している。具体的には、外歯歯車３は、回転軸ａまわりの円筒状をなす胴部３１と、胴部３１に設けられた外歯３３と、胴部３１から延在するダイヤフラム部３２Ａと、ダイヤフラム部３２Ａに接続されたボス部３４と、を備えている。
【００３４】
このうち、胴部３１は、開口３８側の部位である第１端部３１ａと、第１端部３１ａとは反対側の部位である第２端部３１ｂと、を有している。第１端部３１ａの内周面には波動発生器４が接触し、第２端部３１ｂからはダイヤフラム部３２Ａが延在している。
回転軸ａの軸方向における胴部３１の長さと、胴部３１の外径と、の比は、図示した比に限定されず、例えば図示した比よりも胴部３１の長さが短くなっていてもよい。
【００３５】
図３に示すダイヤフラム部３２Ａは、第２端部３１ｂから外側に向かって延在している。このダイヤフラム部３２Ａは、円環状をなし、かつ、板状をなしている。
【００３６】
図３に示すボス部３４は、このダイヤフラム部３２Ａを介して胴部３１とは反対側、つまり、ダイヤフラム部３２Ａの外側に設けられている。このボス部３４の厚さは、ダイヤフラム部３２Ａの厚さよりも厚くなっている。つまり、図３に示すボス部３４は、回転軸ａに沿う長さが、ダイヤフラム部３２Ａよりも長い部位である。さらに、図３に示すボス部３４は、厚さ方向に貫通する貫通孔３４１を有している。ボス部３４は、この貫通孔３４１に挿通されたボルト３５等の固定具により、図示しない出力軸に対して固定される。ボス部３４を設けたことにより、固定に伴う負荷の増大に耐え得る外歯歯車３を実現することができる。なお、出力軸とボス部３４との接続方法は、これに限定されない。
【００３７】
図３および図４に示すように、波動発生器４は、外歯歯車３の内側に配置され、回転軸ａまわりに回転可能である。そして、波動発生器４は、図４に示すように、外歯歯車３の横断面を、長軸Ｌａおよび短軸Ｌｂとする楕円形または長円形に変形させることにより、外歯３３を内歯歯車２の内歯２３に噛み合わせる。外歯歯車３および内歯歯車２は、互いに同一の回転軸ａまわりに回転可能になっており、互いに内外で噛み合っている。
【００３８】
外歯歯車３の胴部３１は、前述したように、第１端部３１ａおよび第２端部３１ｂを有する。第１端部３１ａは、図３に示す開口３８側の端部であって、外周面に外歯３３が設けられている部分である。また、第２端部３１ｂは、胴部３１のうち、ダイヤフラム部３２Ａ側に位置する端部である。
【００３９】
第１端部３１ａには、コーニングによる大きな変形が生じる。コーニングとは、図４に示す長軸Ｌａの位置で胴部３１が回転軸ａに対して外側に開き、短軸Ｌｂの位置で胴部３１が回転軸ａに対して内側に狭まるような３次元的な変形を意味する。第１端部３１ａは、外歯歯車３に波動発生器４が嵌め合わされたとき、第２端部３１ｂよりも大きく変形する。
【００４０】
このようなコーニングは、ダイヤフラム部３２Ａにも波及し、ダイヤフラム部３２Ａにも変形を生じさせる。この変形により、ダイヤフラム部３２Ａには応力が発生する。かかる応力は、外歯歯車３に疲労破壊を生じさせる原因になり得る。本実施形態に係る歯車装置１では、後述するストッパー７Ａを有することによって、ダイヤフラム部３２Ａにおける応力の集中を緩和している。
【００４１】
波動発生器４は、外歯歯車３の第１端部３１ａに嵌め込まれている。波動発生器４は、カム４１と、カム４１の外周に装着されているベアリング４２と、を有している。カム４１は、回転軸ａまわりに回転する軸部４１１と、軸部４１１の一端部から外側に突出しているカム部４１２と、を有している。カム部４１２の外周面は、回転軸ａに沿った方向から見たときに、図３および図４中の上下方向を長軸Ｌａとする楕円形または長円形をなしている。ベアリング４２は、カム４１に嵌め込まれており、可撓性を有する内輪４２１および外輪４２３と、これらの間に配置されている複数のボール４２２と、を有している。
【００４２】
内輪４２１は、カム４１のカム部４１２の外周面に嵌め込まれ、カム部４１２の外周面に沿って楕円形または長円形に弾性変形している。それに伴って、外輪４２３も楕円形または長円形に弾性変形している。外輪４２３の外周面は、図３に示すように、胴部３１の内周面に当接している。また、複数のボール４２２は、内輪４２１の周方向における互いの間隔を一定に保つように、図示しない保持器により保持されている。
【００４３】
このような波動発生器４では、カム４１が回転軸ａまわりに回転することに伴って、カム部４１２も向きを変え、それに伴って、外輪４２３を変形させる。これにより、内歯歯車２および外歯歯車３の互いの噛み合い位置を周方向に移動させる。このとき、内輪４２１は、カム部４１２の外周面に対して固定的に設置されているため、変形状態は変わらない。
【００４４】
内歯歯車２、外歯歯車３および波動発生器４は、それぞれ、例えば、鋳鉄、ニッケルクロムモリブデン鋼、クロムモリブデン鋼（ＳＣＭ）、マルエージング鋼、析出硬化型ステンレス鋼等の鉄系材料等の金属材料で構成されている。
【００４５】
特に、外歯歯車３は、好ましくはニッケルクロムモリブデン鋼を主材料として構成されている。ニッケルクロムモリブデン鋼は、適切な熱処理によって強靭な鋼となり、疲労強度等の機械的特性が優れているため、繰返し応力が作用する外歯歯車３の構成材料として適している。
【００４６】
ニッケルクロムモリブデン鋼としては、例えば、ＪＩＳ  Ｇ  ４０５３：２０１６に規定されている種類の鋼材が挙げられる。具体的には、ＪＩＳ規格に規定されている記号として、ＳＮＣＭ２２０、ＳＮＣＭ２４０、ＳＮＣＭ４１５、ＳＮＣＭ４２０、ＳＮＣＭ４３１、ＳＮＣＭ４３９、ＳＮＣＭ４４７、ＳＮＣＭ６１６、ＳＮＣＭ６２５、ＳＮＣＭ６３０、ＳＮＣＭ８１５等の鋼材が挙げられる。このうち、外歯歯車３の構成材料として用いるニッケルクロムモリブデン鋼としては、機械的特性に優れるという観点から、特にＳＮＣＭ４３９を用いることが好ましい。
【００４７】
なお、外歯歯車３の構成材料は、ニッケルクロムモリブデン鋼以外の材料を含んでいてもよい。すなわち、外歯歯車３は、ニッケルクロムモリブデン鋼とそれ以外の材料とが複合してなる複合材料で構成されていてもよい。
【００４８】
一方、内歯歯車２は、好ましくは球状黒鉛鋳鉄で構成される。球状黒鉛鋳鉄は、含まれる黒鉛粒子が潤滑剤の働きをするため、内歯歯車２の内歯２３が凝着しにくくなる。このため、内歯歯車２の低摩耗化を図ることができ、内歯歯車２の長寿命化を図ることができる。
【００４９】
球状黒鉛鋳鉄としては、例えば、ＪＩＳ  Ｇ  ５５０２：２００１に規定されている種類の材料が挙げられる。具体的には、ＪＩＳ規格に規定されている記号として、ＦＣＤ３５０−２２、ＦＣＤ３５０−２２Ｌ、ＦＣＤ４００−１８、ＦＣＤ４００−１８Ｌ、ＦＣＤ４００−１５、ＦＣＤ４００−１０、ＦＣＤ４５０−１０、ＦＣＤ５００−７、ＦＣＤ６００−３、ＦＣＤ７００−２、ＦＣＤ８００−２、ＦＣＤ９００等が挙げられる。
【００５０】
図３に示す歯車装置１は、ケース５を有する。ケース５は、軸受１３を介して、例えば入力軸となる軸６１を支持している。また、内歯歯車２は、ケース５を介して基台１１０に接続されている。具体的には、ケース５は、内歯歯車２に対して、例えばネジ止め等により固定されている。
【００５１】
図３に示す歯車装置１は、クロスローラーベアリング８を有する。クロスローラーベアリング８は、内輪８１と、外輪８２と、これらの間に配置されている複数のコロ８３と、を有している。内輪８１は、外歯歯車３の胴部３１の外周に沿って設けられ、内歯歯車２に対して、例えばネジ止め等により固定されている。外輪８２は、外歯歯車３のボス部３４に対して、例えばネジ止め等により固定されている。
【００５２】
また、外輪８２は、例えば図示しない出力軸に固定されている。これにより、歯車装置１を介して入力軸と出力軸とを接続することができる。
【００５３】
本実施形態に係る歯車装置１は、前述したストッパー７Ａを有している。このストッパー７Ａは、外歯歯車３が回転するとき、外歯歯車３と接触する機能を有している。これにより、ダイヤフラム部３２Ａにおける応力の集中が緩和される。
【００５４】
具体的には、コーニングによってダイヤフラム部３２Ａにも変形が生じる。この変形は、外歯歯車３の回転に伴い、ダイヤフラム部３２Ａが回転軸ａに沿って揺動するモードを含む。この揺動が大きすぎる場合、ダイヤフラム部３２Ａの一部に応力が集中する。図５および図６に示すように、ダイヤフラム部３２Ａを介して胴部３１にボス部３４が接続されている場合、ボス部３４とダイヤフラム部３２Ａとの接続部に応力が集中しやすい。応力が集中した箇所では、疲労破壊が発生するおそれがある。
【００５５】
そこで、本実施形態では、ストッパー７Ａを設けることにより、ダイヤフラム部３２Ａの揺動を部分的に規制することによって、応力の分散を図っている。
【００５６】
図５は、図３に示す歯車装置１の部分拡大図である。図６は、図５に示す歯車装置１のうち、外歯歯車３およびストッパー７Ａの部分拡大図である。
【００５７】
図５に示すダイヤフラム部３２Ａは、板状をなしており、互いの表裏の関係を有する第１被接触面３２１および第２被接触面３２２を有している。第１被接触面３２１は、ダイヤフラム部３２Ａのうち、胴部３１側の面である。第２被接触面３２２は、第１被接触面３２１とは反対の面である。
【００５８】
図５および図６に示すストッパー７Ａは、第１ストッパー７１Ａおよび第２ストッパー７２Ａを備えている。第１ストッパー７１Ａは、外歯歯車３の回転時に第１被接触面３２１と接触する第１接触面７１０を有する部材である。第２ストッパー７２Ａは、外歯歯車３の回転時に第２被接触面３２２と接触する第２接触面７２０を有する部材である。
【００５９】
第１ストッパー７１Ａは、円環状をなし、かつ、板状をなしている。図５に示す第１ストッパー７１Ａは、ボス部３４とクロスローラーベアリング８の外輪８２との間に挟持されている。これにより、第１ストッパー７１Ａは、ボス部３４および外輪８２に対して固定されている。なお、第１ストッパー７１Ａの形状は、これに限定されない。例えば、第１ストッパー７１Ａは、複数の部材の集合体であってもよい。
【００６０】
第１ストッパー７１Ａが有する第１接触面７１０は、第１被接触面３２１に対向し、ダイヤフラム部３２Ａからの距離がボス部３４から胴部３１に向かって大きくなるように傾斜した面である。そして、外歯歯車３が回転し、ダイヤフラム部３２Ａが胴部３１側、つまり図５の上方に変位するように変形したとき、第１ストッパー７１Ａの第１接触面７１０と、ダイヤフラム部３２Ａの第１被接触面３２１と、が接触するように構成されている。このとき、第１接触面７１０が傾斜面になっているため、ダイヤフラム部３２Ａが図５の上方に変位するのに応じて、第１接触面７１０と第１被接触面３２１との接触面積も増大する。これにより、従来ではボス部３４とダイヤフラム部３２Ａとの接続部近傍に発生した応力を、本実施形態では、第１接触面７１０に設定された傾斜に応じて、回転軸ａに直交する方向、例えば図５の場合には右方向に分散させることができる。その結果、ダイヤフラム部３２Ａにおける応力の集中が緩和され、ダイヤフラム部３２Ａにおける疲労破壊の発生を抑制することができる。
【００６１】
第２ストッパー７２Ａも、円環状をなし、かつ、板状をなしている。図５に示す第２ストッパー７２Ａは、ボス部３４とともに、クロスローラーベアリング８の外輪８２に固定されている。なお、第２ストッパー７２Ａの形状は、これに限定されない。例えば、第２ストッパー７２Ａは、複数の部材の集合体であってもよい。
【００６２】
第２ストッパー７２Ａが有する第２接触面７２０も、第２被接触面３２２に対向し、ダイヤフラム部３２Ａからの距離がボス部３４から胴部３１に向かって大きくなるように傾斜した面である。そして、外歯歯車３が回転し、ダイヤフラム部３２Ａが図５の下方に変位するように変形したとき、第２ストッパー７２Ａの第２接触面７２０と、ダイヤフラム部３２Ａの第２被接触面３２２と、が接触するように構成されている。このとき、第２接触面７２０が傾斜面になっているため、ダイヤフラム部３２Ａが図５の下方に変位するのに応じて、第２接触面７２０と第２被接触面３２２との接触面積も増大する。これにより、従来ではボス部３４とダイヤフラム部３２Ａとの接続部近傍に発生した応力を、第２接触面７２０に設定した傾斜に応じて、回転軸ａに直交する方向、例えば図５の場合には右方向に分散させることができる。その結果、ダイヤフラム部３２Ａにおける応力の集中が緩和され、ダイヤフラム部３２Ａにおける疲労破壊の発生を抑制することができる。
【００６３】
なお、本実施形態に係るストッパー７Ａは、第１ストッパー７１Ａおよび第２ストッパー７２Ａの２つの部材で構成されているが、これらのうちの一方のみが設けられ、他方は省略されていてもよい。この場合でも、上記と同様の効果が得られる。
【００６４】
また、第１接触面７１０および第２接触面７２０は、外歯歯車３の回転時に第１被接触面３２１および第２被接触面３２２に接触する面であればよいので、非回転時には第１被接触面３２１および第２被接触面３２２に接触していてもよいし、接触していなくてもよい。なお、図５および図６では、非回転時にも、第１接触面７１０の一部および第２接触面７２０の一部が、第１被接触面３２１および第２被接触面３２２に接触している。これにより、ダイヤフラム部３２Ａおよびストッパー７Ａの互いの位置が安定する。その結果、上記の効果がより安定して発現する。
【００６５】
以上のように、本実施形態に係る歯車装置１は、内歯歯車２と、外歯歯車３と、波動発生器４と、ストッパー７Ａと、を有する。外歯歯車３は、内歯歯車２に部分的に噛み合って内歯歯車２に対して回転軸ａまわりに相対的に回転する。また、外歯歯車３は、可撓性を有する円筒状の胴部３１、胴部３１の第２端部３１ｂから回転軸ａと交差する方向に延びているダイヤフラム部３２Ａ、および、ダイヤフラム部３２Ａを介して胴部３１と接続しているボス部３４を備えている。波動発生器４は、外歯歯車３の内周面、具体的には、胴部３１の第１端部３１ａの内周面に接触し、内歯歯車２と外歯歯車３との噛み合い位置を回転軸ａまわりの周方向に移動させる。ストッパー７Ａは、外歯歯車３の回転時に外歯歯車３と接触する接触面である第１接触面７１０および第２接触面７２０を有する。
【００６６】
第１接触面７１０および第２接触面７２０は、それぞれ、ダイヤフラム部３２Ａからの距離がボス部３４から胴部３１に向かって大きくなっている面であり、外歯歯車３の回転時にダイヤフラム部３２Ａに接触する面である。
【００６７】
このような構成によれば、外歯歯車３のダイヤフラム部３２Ａにおける応力の集中を緩和することができる。このため、外歯歯車３の疲労破壊の発生を抑制し得る歯車装置１を実現することができる。その結果、歯車装置１の長寿命化を図ることができる。
【００６８】
また、ロボット１００は、第１部材である基台１１０と、基台１１０に対して回動する第２部材である第１アーム１２０と、基台１１０に対して第１アーム１２０を相対的に回動させる駆動力を伝達する歯車装置１と、歯車装置１に向けて駆動力を出力する駆動源であるモーター１７１と、を備えている。
【００６９】
このような構成によれば、歯車装置１の長寿命化が図られているため、メンテナンスの手間が抑えられたロボット１００を実現することができる。
【００７０】
なお、外歯歯車３の非回転時において、図６に示す第１接触面７１０とダイヤフラム部３２Ａとの最大距離Ｓ１は、外歯歯車３の外径等に応じて適宜設定されるが、一例として、２０μｍ以上５００μｍ以下であるのが好ましく、５０μｍ以上３００μｍ以下であるのがより好ましい。同様に、外歯歯車３の非回転時において、図６に示す第２接触面７２０とダイヤフラム部３２Ａとの最大距離Ｓ２は、外歯歯車３の外径等に応じて適宜設定されるが、一例として、２０μｍ以上５００μｍ以下であるのが好ましく、５０μｍ以上３００μｍ以下であるのがより好ましい。
【００７１】
また、この場合、回転軸ａと直交する方向における、ダイヤフラム部３２Ａの長さＬ０は、外歯歯車３の外径等に応じて適宜設定されるが、一例として、５ｍｍ以上４０ｍｍ以下であるのが好ましく、５ｍｍ以上３０ｍｍ以下であるのがより好ましい。
【００７２】
さらに、この場合、回転軸ａと直交する方向における、第１接触面７１０の長さＬ１は、一例として、長さＬ０の２０％以上８０％以下であるのが好ましく、４０％以上６０％以下であるのがより好ましい。同様に、回転軸ａと直交する方向における、第２接触面７２０の長さＬ２は、一例として、長さＬ０の２０％以上８０％以下であるのが好ましく、４０％以上６０％以下であるのがより好ましい。
【００７３】
最大距離Ｓ１、Ｓ２を前記範囲内に設定することにより、ダイヤフラム部３２Ａが変形したとき、応力の集中を過不足なく緩和することができる。したがって、最大距離Ｓ１、Ｓ２が前記下限値を下回ると、ダイヤフラム部３２Ａが大きく変形した場合、応力の集中を緩和しきれないおそれがある。一方、最大距離Ｓ１、Ｓ２が前記上限値を上回ると、ダイヤフラム部３２Ａの変形量が小さい場合、応力の集中を緩和するという効果を発揮できないおそれがある。
【００７４】
また、第１接触面７１０および第２接触面７２０は、それぞれ平面であってもよいが、曲面であるのが好ましい。第１接触面７１０および第２接触面７２０がそれぞれ曲面であることにより、第１接触面７１０と第１被接触面３２１との距離、および、第２接触面７２０と第２被接触面３２２との距離は、それぞれ、その拡大率が、ボス部３４から胴部３１に向かって連続的に大きくなる。このような形状であると、外歯歯車３の回転時に、ボス部３４とダイヤフラム部３２Ａとの接続部近傍に集中した応力を、より分散させやすい傾向が高まる。また、面同士の接触に伴う新たな応力集中の発生も抑制されやすい。その結果、ダイヤフラム部３２Ａにおける応力の集中を特に緩和することができる。
【００７５】
なお、図６に示す第１接触面７１０は、図６に示す断面図において、下に凸の曲線となる曲面であればよく、その曲線の半径は特に限定されない。また、図６に示す第２接触面７２０は、図６に示す断面図において、上に凸の曲線となる曲面であればよく、その曲線の半径は特に限定されない。
【００７６】
また、第１接触面７１０および第２接触面７２０は、それぞれ、互いに傾斜が異なる複数の平面を組み合わせた面であってもよく、平面と曲面とを組み合わせた面であってもよい。
【００７７】
ダイヤフラム部３２Ａは、前述したように、互いに表裏の関係を有する第１被接触面３２１および第２被接触面３２２を有している。そして、ストッパー７Ａは、外歯歯車３の回転時に第１被接触面３２１と接触する第１接触面７１０を有する第１ストッパー７１Ａと、外歯歯車３の回転時に第２被接触面３２２と接触する第２接触面７２０を有する第２ストッパー７２Ａと、を備えている。
【００７８】
このような複数の部材を備えることにより、ストッパー７Ａは、いずれか一方の部材のみを備える場合に比べて、ダイヤフラム部３２Ａが図５の上方へ変位する変形と図５の下方へ変位する変形の双方で、応力の集中を緩和することができる。このため、ダイヤフラム部３２Ａにおける疲労破壊の発生をより確実に抑制することができる。
【００７９】
回転軸ａに沿う第１ストッパー７１Ａの長さＬ３、すなわち第１ストッパー７１Ａの厚さ、および、回転軸ａに沿う第２ストッパー７２Ａの長さＬ４、すなわち第２ストッパー７２Ａの厚さは、互いに等しくてもよいが、図６では互いに異なっている。特に、図６では、長さＬ３が長さＬ４より短くなっている。
【００８０】
このような構成によれば、例えば第１ストッパー７１Ａが、クロスローラーベアリング８のような構造物に対して干渉するのを防止することができる。具体的には、第１ストッパー７１Ａの厚さを薄くすることで、第１ストッパー７１Ａとクロスローラーベアリング８の内輪８１との接触を避けることができる。これにより、構造物の配置を阻害することなく、第１ストッパー７１Ａを設けることができる。その結果、歯車装置１の不要な設計変更や意図しない大型化を避けることができる。
【００８１】
なお、図６に示す歯車装置１は、長さＬ３＜長さＬ４の関係を満たしているが、これに限定されず、長さＬ３＞長さＬ４の関係を満たしていてもよい。
【００８２】
回転軸ａに沿うボス部３４の長さＬ６、すなわちボス部３４の厚さは、特に限定されないが、回転軸ａに沿うダイヤフラム部３２Ａの長さＬ５、すなわちダイヤフラム部３２Ａの厚さの１．１倍以上３０．０倍以下であるのが好ましく、２．０倍以上２０．０倍以下であるのがより好ましい。これにより、ボス部３４を外輪８２に固定するのに必要な機械的強度を確保しつつ、ボス部３４が必要以上に厚くなるのを防止することができる。
【００８３】
また、前述したように、図５に示す第１ストッパー７１Ａの一部は、ボス部３４とクロスローラーベアリング８の外輪８２との間に挟持されている。さらに、図５に示す第２ストッパー７２Ａの一部は、ボス部３４とともに、クロスローラーベアリング８の外輪８２に固定されている。したがって、ストッパー７Ａは、ボス部３４に固定されている。
【００８４】
ボス部３４は、図５に示すように、ボルト３５等の固定具を用いて、外輪８２に固定されている。ストッパー７Ａをボス部３４に固定することで、ストッパー７Ａ自体の揺動が抑制される。その結果、ストッパー７Ａがダイヤフラム部３２Ａの変形を規制して応力の集中を緩和する、という効果をより確実に奏することができる。
【００８５】
なお、ストッパー７Ａがボス部３４に固定されることは必須ではなく、例えば、ストッパー７Ａを外輪８２に固定してもよい。また、固定方法も、上述した方法に限定されず、接着剤、溶接等を使用した固定方法を用いるようにしてもよい。さらに、第１ストッパー７１Ａおよび第２ストッパー７２Ａは、それぞれ、ボルト３５を挿通可能な貫通孔を備えていてもよい。
【００８６】
また、ボス部３４の厚さは、前述したように、ダイヤフラム部３２Ａの厚さよりも厚くなっている。このため、図６に示すボス部３４は、回転軸ａに沿ってダイヤフラム部３２Ａよりも一方に突出している部位、具体的には図６の下方に突出している部位である。そして、回転軸ａに直交する方向において、具体的には図６の左右方向において、第２ストッパー７２Ａとボス部３４との間には隙間３９が設けられている。
【００８７】
このような隙間３９を設けておくことにより、隙間３９にあらかじめグリース等の潤滑剤を保持しておくことが可能になる。この潤滑剤は、隙間３９から少しずつ排出され、第２接触面７２０と第２被接触面３２２との間に染み出す。そうすると、第２接触面７２０と第２被接触面３２２との間の潤滑性を高めることができる。これにより、第２ストッパー７２Ａやダイヤフラム部３２Ａの摩耗、発熱、劣化等を抑制することができる。
【００８８】
なお、図示しないものの、第１ストッパー７１Ａとボス部３４との間にも、隙間が設けられていてもよい。
【００８９】
第１ストッパー７１Ａの構成材料および第２ストッパー７２Ａの構成材料としては、例えば、鉄、鉄系合金、アルミニウム、アルミニウム系合金のような金属材料、アルミナ、ジルコニアのようなセラミックス材料等の無機系材料、樹脂材料、ゴム材料等の有機系材料等が挙げられる。
【００９０】
第１ストッパー７１Ａの弾性率および第２ストッパー７２Ａの弾性率は、ダイヤフラム部３２Ａの弾性率より高くても低くてもよい。
【００９１】
第１ストッパー７１Ａの弾性率および第２ストッパー７２Ａの弾性率が、ダイヤフラム部３２Ａの弾性率より高い場合、第１接触面７１０および第２接触面７２０の形状を長期にわたって維持することができる。これにより、ストッパー７Ａの作用、すなわちダイヤフラム部３２Ａにおける応力の集中を緩和するという作用を、長期にわたって発揮させることができる。つまり、第１接触面７１０および第２接触面７２０に設定された精密な形状が、初期状態から長期にわたって良好に維持されるため、その形状に伴って奏される効果も、長期にわたって維持されることになる。その結果、歯車装置１のさらなる長寿命化を図ることができる。
【００９２】
第１ストッパー７１Ａの弾性率および第２ストッパー７２Ａの弾性率が、ダイヤフラム部３２Ａの弾性率より低い場合、第１ストッパー７１Ａおよび第２ストッパー７２Ａとの接触に伴うダイヤフラム部３２Ａの摩耗や衝撃が抑えられる。これにより、ダイヤフラム部３２Ａにおける疲労破壊の発生をより確実に抑制することができる。その結果、歯車装置１のさらなる長寿命化を図ることができる。また、第１ストッパー７１Ａおよび第２ストッパー７２Ａと外歯歯車３との接触、衝撃に伴って発生する騒音も抑えることができる。
【００９３】
上記のように、第１ストッパー７１Ａの弾性率および第２ストッパー７２Ａの弾性率と、ダイヤフラム部３２Ａの弾性率と、が異なっている場合、両者の差は、１．０ＧＰａ以上であるのが好ましく、２．０ＧＰａ以上であるのがより好ましい。
【００９４】
なお、上述した各弾性率は、ＪＩＳに規定された各種材料の力学特性の試験方法に基づいて求められたヤング率とする。
【００９５】
また、第１ストッパー７１Ａの弾性率および第２ストッパー７２Ａの弾性率は、ダイヤフラム部３２Ａの弾性率と等しくてもよい。さらに、第１ストッパー７１Ａの弾性率および第２ストッパー７２Ａの弾性率は、互いに同じであっても互いに異なっていてもよい。
【００９６】
２．２．第２実施形態
次に、第２実施形態に係る歯車装置について説明する。
【００９７】
図７は、第２実施形態に係る歯車装置を示す断面図である。図８は、図７に示す歯車装置の部分拡大図である。
【００９８】
以下、第２実施形態について説明するが、以下の説明では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。
【００９９】
図７に示す歯車装置１Ｂは、カップ型の外歯歯車３Ｂを有している。この外歯歯車３Ｂは、胴部３１と、外歯３３と、ダイヤフラム部３２Ｂと、ボス部３４と、を備えている。外歯歯車３Ｂは、形状が異なる以外、外歯歯車３と同様である。
【０１００】
図７に示すダイヤフラム部３２Ｂは、第２端部３１ｂから内側に向かって延在している。ダイヤフラム部３２Ｂも、ダイヤフラム部３２Ａと同様、円環状をなし、かつ、板状をなしている。
【０１０１】
図７に示すボス部３４も、このダイヤフラム部３２Ｂを介して胴部３１とは反対側、つまり、ダイヤフラム部３２Ｂの内側に設けられている。
【０１０２】
図７および図８に示す歯車装置１Ｂも、ストッパー７Ｂを有している。ストッパー７Ｂは、形状が異なる以外、ストッパー７Ａと同様である。
【０１０３】
図７および図８に示すストッパー７Ｂは、第１ストッパー７１Ｂおよび第２ストッパー７２Ｂを備えている。第１ストッパー７１Ｂは、外歯歯車３Ｂの回転時に第１被接触面３２１と接触する第１接触面７１０を有する部材である。第２ストッパー７２Ｂは、外歯歯車３Ｂの回転時に第２被接触面３２２と接触する第２接触面７２０を有する部材である。
【０１０４】
第１ストッパー７１Ｂは、円環状をなし、かつ、板状をなしている。図７および図８に示す第１ストッパー７１Ｂは、例えばボルト３５およびナット３６等の固定具により、ボス部３４に対して固定されている。なお、第１ストッパー７１Ｂの形状は、これに限定されない。
【０１０５】
第１ストッパー７１Ｂが有する第１接触面７１０は、第１実施形態と同様、ダイヤフラム部３２Ａからの距離がボス部３４から胴部３１に向かって大きくなるように傾斜した面である。そして、外歯歯車３Ｂが回転し、ダイヤフラム部３２Ｂが図８の上方に変位するように変形したとき、第１ストッパー７１Ｂの第１接触面７１０と、ダイヤフラム部３２Ｂの第１被接触面３２１と、が接触する。これにより、ダイヤフラム部３２Ｂにおける応力の集中が緩和され、ダイヤフラム部３２Ｂにおける疲労破壊の発生を抑制することができる。
【０１０６】
第２ストッパー７２Ｂも、円環状をなし、かつ、板状をなしている。図７および図８に示す第２ストッパー７２Ｂは、例えばボルト３５およびナット３６等の固定具により、ボス部３４に対して固定されている。なお、第２ストッパー７２Ｂの形状は、これに限定されない。
【０１０７】
第２ストッパー７２Ｂが有する第２接触面７２０も、第１実施形態と同様、ダイヤフラム部３２Ｂからの距離がボス部３４から胴部３１に向かって大きくなるように傾斜した面である。そして、外歯歯車３Ｂが回転し、ダイヤフラム部３２Ｂが図８の下方に変位するように変形したとき、第２ストッパー７２Ｂの第２接触面７２０と、ダイヤフラム部３２Ｂの第２被接触面３２２と、が接触する。これにより、ダイヤフラム部３２Ｂにおける応力の集中が緩和され、ダイヤフラム部３２Ｂにおける疲労破壊の発生を抑制することができる。
【０１０８】
なお、本実施形態に係るストッパー７Ｂは、第１ストッパー７１Ｂおよび第２ストッパー７２Ｂの２つの部材で構成されているが、これらのうちの一方のみが設けられ、他方は省略されていてもよい。この場合でも、上記と同様の効果が得られる。
以上のような第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果が得られる。
【０１０９】
以上、本発明の歯車装置およびロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、前記実施形態の各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、前記実施形態に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１１０】
また、前述した実施形態では、ロボットが備える基台が「第１部材」、第１アームが「第２部材」であり、第１部材から第２部材へ駆動力を伝達する歯車装置について説明したが、本発明は、これに限定されず、第ｎアームが「第１部材」、第（ｎ＋１）アームが「第２部材」であり、第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームの一方から他方へ駆動力を伝達する歯車装置についても適用可能である。なお、ｎは１以上の整数である。また、第２部材から第１部材へ駆動力を伝達する歯車装置についても適用可能である。
【０１１１】
また、前述した実施形態では、水平多関節ロボットについて説明したが、本発明のロボットは、これに限定されず、例えば、ロボットの関節数は任意であり、また、垂直多関節ロボットにも適用可能である。
【０１１２】
さらに、前述した実施形態では、歯車装置をロボットに組み込む場合を例に説明したが、本発明の歯車装置は、互いに回動する第１部材から第２部材へ駆動力を伝達する構成を有する各種機器に組み込んで用いることもできる。
【符号の説明】
【０１１３】
１…歯車装置、１Ｂ…歯車装置、２…内歯歯車、３…外歯歯車、３Ｂ…外歯歯車、４…波動発生器、５…ケース、７Ａ…ストッパー、７Ｂ…ストッパー、８…クロスローラーベアリング、１３…軸受、２３…内歯、３１…胴部、３１ａ…第１端部、３１ｂ…第２端部、３２Ａ…ダイヤフラム部、３２Ｂ…ダイヤフラム部、３３…外歯、３４…ボス部、３５…ボルト、３６…ナット、３８…開口、３９…隙間、４１…カム、４２…ベアリング、６１…軸、７１Ａ…第１ストッパー、７１Ｂ…第１ストッパー、７２Ａ…第２ストッパー、７２Ｂ…第２ストッパー、８１…内輪、８２…外輪、８３…コロ、１００…ロボット、１１０…基台、１２０…第１アーム、１３０…第２アーム、１４０…作業ヘッド、１４１…スプラインシャフト、１５０…エンドエフェクター、１６０…配管、１７０…第１駆動部、１７１…モーター、１９０…制御装置、３２１…第１被接触面、３２２…第２被接触面、３４１…貫通孔、４１１…軸部、４１２…カム部、４２１…内輪、４２２…ボール、４２３…外輪、７１０…第１接触面、７２０…第２接触面、Ｇ…グリース、Ｊ１…第１軸、Ｊ２…第２軸、Ｊ３…第３軸、Ｌ０…長さ、Ｌ１…長さ、Ｌ２…長さ、Ｌ３…長さ、Ｌ４…長さ、Ｌ５…長さ、Ｌ６…長さ、Ｌａ…長軸、Ｌｂ…短軸、Ｓ１…最大距離、Ｓ２…最大距離、ａ…回転軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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