(57)【要約】【課題】自動駐車制御を実行中に、始動スイッチがオフ操作された場合に、車両の車速が所定車速以上であっても車両を停止させることができるブレーキ制御装置を提供する。【解決手段】車両ＳＶは、ブレーキＥＣＵ４０を備える。ブレーキＥＣＵ４０は、自動駐車制御の実行中に、車両ＳＶのイグニッションスイッチ１１がオフ状態に設定された場合において、車両ＳＶの車速が閾値車速より大きい場合、油圧制動を行うことにより車両を停止させた後、パーキングブレーキ制動を行うことにより車両ＳＶを停止状態に保持する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動駐車制御を実行可能な自動駐車制御装置及び車両システムを始動するための始動スイッチを備えた車両に適用され、
油圧ブレーキアクチュエータを作動することにより、前記車両を制動する油圧制動を行う油圧制動機構、及び、電動パーキングブレーキアクチュエータを作動することにより、前記車両を制動するパーキングブレーキ制動を行うパーキングブレーキ制動機構と、
前記車両の車速を検出する車速センサと、
前記油圧ブレーキアクチュエータを制御することにより前記油圧制動を実行し、前記電動パーキングブレーキアクチュエータを制御することにより前記パーキングブレーキ制動を実行する制御ユニットと、
を備えたブレーキ制御装置において、
前記制御ユニットは、
前記自動駐車制御装置が前記自動駐車制御を実行中に、前記始動スイッチがオフ状態に設定された場合において、
前記車両の車速が閾値車速より大きい場合、前記油圧制動を行うことにより前記車両を停止させた後、前記パーキングブレーキ制動を行うことにより前記車両を停止状態に保持するか、或いは、前記パーキングブレーキ制動を行うことにより前記車両を停止させた後、前記車両を停止状態に保持する、
ように構成された、
ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の車両用制御装置（以下、「従来装置」と称呼される。）は、車両が自動駐車を完了した後に車両の始動スイッチがオフされた場合、シフトレンジをＰレンジに切り替える。これにより、従来装置は、パーキングロック機構により、車両を停止状態に保持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１９−０９３９６２号公報
【発明の概要】
【０００４】
しかしながら、自動駐車を実行中に、車両の車速が所定車速（例えば、４［ｋｍ／ｈ］）以上である場合において、始動スイッチがオフされることにより、Ｐレンジに切り替えられた場合、パーキングロック機構のパーキングギアとロックポールとが係合できない。従って、この場合、従来装置は、パーキングロック機構により、車両を停止させることができない。
【０００５】
本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、自動駐車制御の実行中に、始動スイッチがオフ操作された場合に、車両の車速が所定車速以上であっても車両を停止させることができるブレーキ制御装置を提供することにある。以下、本発明のブレーキ制御装置は、「本発明ブレーキ制御装置」と称呼される場合がある。
【０００６】
本発明ブレーキ制御装置は、自動駐車制御を実行可能な自動駐車制御装置（１２、１３、１０、２０、３０、４０、５０）及び車両システムを始動するための始動スイッチ（１１）を備えた車両（ＳＶ）に適用される。
本発明ブレーキ制御装置は、油圧ブレーキアクチュエータ（４１）を作動することにより、前記車両を制動する油圧制動を行う油圧制動機構（４１、４２）、及び、電動パーキングブレーキアクチュエータ（４３）を作動することにより、前記車両を制動するパーキングブレーキ制動を行うパーキングブレーキ制動機構（４２、４３）と、前記車両の車速を検出する車速センサ（１３）と、前記油圧ブレーキアクチュエータを制御することにより前記油圧制動を実行し、前記電動パーキングブレーキアクチュエータを制御することにより前記パーキングブレーキ制動を実行する制御ユニット（４０）と、を備える。
前記制御ユニットは、
前記自動駐車制御装置が前記自動駐車制御を実行中（ステップ２０５にて「Ｙｅｓ」との判定）に、前記始動スイッチがオフ状態に設定された場合（ステップ２１０にて「Ｙｅｓ」との判定）において、前記車両の車速が閾値車速より大きい場合（ステップ２１５にて「Ｙｅｓ」との判定）、前記油圧制動を行うことにより前記車両を停止させた後、前記パーキングブレーキ制動を行うことにより前記車両を停止状態に保持するか（ステップ２２０）、或いは、前記パーキングブレーキ制動を行うことにより前記車両を停止させた後、前記車両を停止状態に保持する（ステップ２２０）ように構成される。
【０００７】
これによれば、自動駐車制御の実行中に、始動スイッチがオフ操作された場合に、車両の車速が所定車速以上であっても車両を停止させることができる。
【０００８】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置が適用される車両の構成を示す概略構成図である。
【図２】図２はＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜構成＞
図１に示すように、本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置は、車両ＳＶに適用される。車両ＳＶは、車両制御ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０及び電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）５０を備えている。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサの検出値は他のＥＣＵにも送信されるようになっている。
【００１１】
なお、本明細書において、ＥＣＵは電気制御装置（Electric Control Unit）を意味する。ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクションを実行することにより各種機能を実現するようになっている。
【００１２】
車両制御ＥＣＵ１０には、イグニッションスイッチ１１、周辺監視センサ１２及び車両状態量センサ１３が接続されている。車両制御ＥＣＵ１０は、それらのセンサ及びスイッチの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。
【００１３】
イグニッションスイッチ１１は、上述のＥＣＵ１０乃至５０等を含む車両システム（車両ＳＶを走行させるための機器）を起動及び停止するために運転者（ユーザ）によって操作される操作スイッチである。イグニッションスイッチ１１は、便宜上、「始動スイッチ」とも称呼される。
【００１４】
イグニッションスイッチ１１には、運転者によって、車両システムを始動するための操作及び車両システムを停止するための操作が入力される。以下では、車両システムを始動するための操作は、「ＩＧオン操作」とも称呼され、車両システム停止を停止するための操作は、「ＩＧオフ操作」とも称呼される。イグニッションスイッチ１１にＩＧオン操作が入力されると、イグニッションスイッチ１１は、ＩＧオン状態に設定され、イグニッションスイッチ１１にＩＧオフ操作が入力されると、ＩＧオフ状態に設定される。
【００１５】
なお、車両制御ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ＳＢＷ・ＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０及び電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）５０には、イグニッションスイッチ１１がＩＧオン状態及びＩＧオフ状態の何れかであることを示すＩＧ信号が入力される。
【００１６】
周辺監視センサ１２は、カメラセンサ、レーダセンサ及び超音波センサを含む。周辺監視センサ１２は、車両ＳＶの周辺に存在する物体及びスペース等の車両ＳＶに対する位置及び形状を表す情報（車両周辺情報）を生成する。
【００１７】
車両状態量センサ１３は、車両ＳＶの状態に関する車両状態情報（車両ＳＶの速度、加速度及び操舵角等）を検出する複数種類のセンサを含む。車両状態量センサ１３は、車両ＳＶの速度（車速）を検出する車速センサ、車両ＳＶの操舵角を検出する操舵角センサ、車輪速を検出する車輪速センサ及び車両ＳＶの前後方向の加速度を検出する加速度センサ等を含む。
【００１８】
エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、エンジン２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、エンジン２２が発生するトルクを変更することができる。エンジン２２が発生するトルクは、トランスミッション（不図示）を介して駆動輪に伝達されるようになっている。
【００１９】
従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両ＳＶの駆動力を制御することができる。よって、車両制御ＥＣＵ１０は、エンジンＥＣＵ２０を介して、後述の「駆動力自動制御」を実行することができる。なお、車両ＳＶが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「エンジン及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両ＳＶの駆動力を制御することができる。更に、車両ＳＶが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両ＳＶの駆動力を制御することができる。
【００２０】
ＳＢＷ・ＥＣＵ３０は、シフト位置センサ３１に接続されている。シフト位置センサ３１は、シフトレバー３２に接続されている。シフト位置センサ３１は、図示しないシフトレバー３２が設定されているレンジ（即ち、シフトレバー３２の設定位置）を検出し、その設定位置を表す信号をＳＢＷ・ＥＣＵ３０に出力するようになっている。ＳＢＷ・ＥＣＵ３０は、その信号に基づいてシフトレバー３２の設定位置を取得する。
【００２１】
シフトレバー３２は、前進レンジ（以下、「Ｄレンジ」と称呼する。）、後進レンジ（以下、「Ｒレンジ」と称呼する。）、ニュートラルレンジ（以下、「Ｎレンジ」と称呼する。）及びパーキングレンジ（以下、「Ｐレンジ」と称呼する。）の何れか１つに設定可能になっている。
【００２２】
シフトレバー３２がＤレンジに設定された場合、ＳＢＷ・ＥＣＵ３０は、エンジン２２から出力されたトルク（以下、「機関トルク」と称呼する。）が車両ＳＶを前進させる駆動力として車両ＳＶの図示しない駆動輪に供給されるようにトランスミッションを制御する。この場合、アクセルペダル（不図示）が操作されると、機関トルクが駆動輪に供給され、その結果、車両ＳＶが前進する。
【００２３】
シフトレバー３２がＲレンジに設定された場合、ＳＢＷ・ＥＣＵ３０は、機関トルクが車両ＳＶを後進させる駆動力として駆動輪に供給されるようにトランスミッションを制御する。この場合、アクセルペダルが操作されると、機関トルクが駆動輪に供給され、その結果、車両ＳＶが後進する。
【００２４】
シフトレバー３２がＮレンジに設定された場合、ＳＢＷ・ＥＣＵ３０は、機関トルクが駆動輪に供給されないように図示しないトランスミッションを制御する。この場合、アクセルペダルが操作されても、機関トルクは駆動輪に供給されず、その結果、車両ＳＶは前進も後進もしない。
【００２５】
シフトレバー３２がＰレンジに設定された場合、ＳＢＷ・ＥＣＵ３０は、機関トルクが駆動輪に供給されないように図示しないトランスミッションを制御すると共に、図示しないトランスアクスルに配設された図示しないパーキングロック機構をロックすることによって駆動輪を制止する。この場合、アクセルペダルが操作されても、機関トルクは駆動輪に供給されず、且つ、駆動輪がパーキングロック機構によって回転しないように制止されているので、車両ＳＶは停止状態に保持される。パーキングロック機構は、図示しないシフトアクチュエータによりロック及びアンロックの何れかの状態に設定される。
【００２６】
なお、ＳＢＷ・ＥＣＵ３０は、車両制御ＥＣＵ１０からの指令に応じて、シフトレバー３２の操作に基づくことなく、上述のように車両ＳＶの図示しないトランスミッション及び／又はパーキングロック機構を制御することもできる。換言すると、ＳＢＷ・ＥＣＵ３０は、シフトレバー３２の操作に基づくことなく、上述の設定レンジ（Ｄレンジ、Ｎレンジ、Ｒレンジ、Ｐレンジ）を切り替えることもできる。この車両制御ＥＣＵ１０から送信されるシフト指令に基づく変速機及び駆動方向切替え機構の制御は「シフト位置自動制御」と称呼される。
【００２７】
ブレーキＥＣＵ４０は、油圧ブレーキアクチュエータ４１に接続されている。油圧ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ装置４２との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ装置４２は、車輪に固定されるブレーキディスク４２ａと、車体に固定されるブレーキキャリパ４２ｂと、ブレーキパッド４２ｃと、ブレーキキャリパ４２ｂに内蔵された図示しないホイールシリンダとを備える。
【００２８】
油圧ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキＥＣＵ４０からの指示に応じてホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させることによりブレーキパッド４２ｃをブレーキディスク４２ａに押し付ける。これにより、油圧ブレーキアクチュエータ４１は、車輪に作用する摩擦力を発生させることによって、車輪と車輪接地面と間に発生する摩擦力（以下、「制動力」と称呼される。）を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ４０は、油圧ブレーキアクチュエータ４１を制御することによって車両ＳＶの制動力を制御することができる。よって、車両制御ＥＣＵ１０は、ブレーキＥＣＵ４０を介して、後述の「制動力自動制御」を実行することができる。なお、以下、油圧ブレーキアクチュエータ４１を制御する（作動させる）ことによる車両ＳＶの制動を「油圧制動」と称呼する。
【００２９】
ブレーキＥＣＵ４０は、更に電動パーキングブレーキアクチュエータ４３（以下、「ＥＰＢアクチュエータ４３」と称呼される。）に接続されている。ＥＰＢアクチュエータ４３は、ブレーキパッド４２ｃをブレーキディスク４２ａに押し付ける。これにより、車輪に作用する摩擦力を発生させる。これにより、ＥＰＢアクチュエータ４３は、車輪に作用する摩擦力を発生させることによって、車輪と車輪接地面と間に発生する摩擦力（制動力）を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ４０は、ＥＰＢアクチュエータ４３を制御することによって車両ＳＶの制動力を発生させることができる。以下、ＥＰＢアクチュエータ４３を制御する（作動させる）ことによる車両ＳＶの制動を「ＥＰＢ制動」と称呼する。
【００３０】
ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、モータドライバ５１に接続されている。モータドライバ５１は、転舵用モータ５２に接続されている。転舵用モータ５２は、「操舵ハンドルＳＷ、ステアリングシャフトＵＳ、及び、図示しない操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ５２は、モータドライバ５１から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを発生したり、左右の操舵輪を転舵したりすることができる。
【００３１】
ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、操舵トルクセンサ５４によって、運転者が操舵ハンドルＳＷに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいて転舵用モータ５２を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、この転舵用モータ５２の駆動によってステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。
【００３２】
加えて、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、車両制御ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合、その操舵指令に基づいて転舵用モータ５２を駆動する。従って、車両制御ＥＣＵ１０は、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０を介して車両ＳＶの転舵輪の操舵角を自動的に（即ち、運転者による操舵操作を必要とせずに）変更することができる（転舵輪を転舵できる。）。即ち、車両制御ＥＣＵ１０は、後述の「操舵角自動制御」を実行することができる。
【００３３】
車両ＳＶは、更に電源６０（例えば、バッテリ）、第１リレー６１及び第２リレー６２を備える。上述したＥＣＵ１０乃至５０及びセンサ等を含む車載機器に対して、電源６０から電力が供給され、その電力によって車載機器は作動する。
【００３４】
電源６０は、第１リレー６１及び第２リレー６２を介して、車載機器に接続されている。第１リレー６１は、電源６０と車載機器との間の電気的な接続状態を通電状態及び非通電状態の何れかに切り替える。第１リレー６１は、イグニッションスイッチ１１に対するＩＧオン操作に応じて通電状態に設定され、イグニッションスイッチ１１に対するＩＧオフ操作に応じて非通電状態に設定される。即ち、第１リレー６１は、イグニッションスイッチ１１がＩＧオン状態である場合、通電状態に設定され、イグニッションスイッチ１１がＩＧオフ状態である場合、非通電状態に設定される。
【００３５】
第１リレー６１が通電状態に設定された場合、第１リレー６１を介して電源６０から車載機器へ電力が供給される。第１リレー６１が非通電状態に設定された場合、第１リレー６１を介しては、電源６０から車載機器へ電力が供給されない。
【００３６】
第２リレー６２は、車両制御ＥＣＵ１０からの指令に応じて、通電状態及び非通電状態の何れかに設定される。第２リレー６２が通電状態に設定された場合、第２リレー６２を介して、電源６０から車両制御ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ＳＢＷ・ＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０及び車速センサ等を含む特定の車載機器（一部の車載機器）へ電力が供給される。第２リレー６２が非通電状態に設定された場合、第２リレー６２を介しては、電源６０から特定の車載機器へ電力が供給されない。従って、イグニッションスイッチ１１がオフ操作され、第１リレー６１が非通電状態であっても、第２リレー６２が通電状態であればこれらの特定の車載機器には、電力が供給される。
【００３７】
（自動駐車制御）
車両ＳＶは、運転者を支援する運転者支援機能として、駐車支援機能を備えている。駐車支援機能は、車両ＳＶの駐車時又は出庫時に車両ＳＶを自動的に運転することにより、運転者による車両ＳＶの駐車操作（又は出庫操作）を支援する機能である。
【００３８】
車両制御ＥＣＵ１０は、駐車支援機能を実現するための制御を実行するようになっている。この駐車支援機能を実現するための制御は、車両ＳＶを自動的に駐車開始位置から目標駐車位置までに移動させてから駐車状態に設定する自動駐車制御を含む。
【００３９】
自動駐車制御は周知であるので以下簡単に説明する。車両制御ＥＣＵ１０は、車両周辺情報に基づいて、駐車開始位置から駐車可能な領域である駐車可能領域を検出する。車両制御ＥＣＵ１０は、駐車可能領域の中から目標駐車位置を決定する。車両制御ＥＣＵ１０は、現時点の車両位置から目標駐車位置まで、車両ＳＶを移動できる目標経路を演算する。車両制御ＥＣＵ１０は、目標経路に沿って車両ＳＶを移動させるための「車両ＳＶを移動させるべき方向（具体的には、シフトレバー３２の位置）、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。車両制御ＥＣＵ１０は、決定されたシフトレバー３２の位置に応じてシフトレバー３２の位置（変速機及び駆動方向切替え機構の状態）を切り替えるシフト位置自動制御を行い、その後、操舵角パターン及び速度パターンに従って車両ＳＶが走行するように、操舵角自動制御、駆動力自動制御及び制動力自動制御を実行する。以上により、車両制御ＥＣＵ１０は、車両ＳＶを自動的に駐車開始位置から目標駐車位置までに移動させてから駐車状態に設定する。なお、シフト位置自動制御、駆動力自動制御及び制動力自動制御の少なくとも一部に相当する運転操作が、運転者によって行われるようにしてもよい。
【００４０】
＜作動の概要＞
イグニッションスイッチ１１に対してＩＧオン操作が入力されて、第１リレー６１が通電状態に設定されると、車両システムは起動してシステム始動動作を実行する。これにより、エンジン２２が始動して車両ＳＶが走行可能な状態になる。この状態において、自動駐車制御を開始する所定の開始条件が成立すると、車両制御ＥＣＵ１０は、自動駐車制御の実行を開始する。
【００４１】
車両制御ＥＣＵ１０が自動駐車制御を実行中に、イグニッションスイッチ１１に対してＩＧオフ操作が入力されると、第１リレー６１が非通電状態になる。このとき、第２リレー６２は通電状態に設定されており、車両制御ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ＳＢＷ・ＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０及び車速センサ等を含む特定の車載機器には、第２リレー６２を介して電源６０からの電力供給が継続される。
【００４２】
エンジンＥＣＵ２０は、ＩＧオフ状態であることを示すＩＧ信号を受信すると、エンジンアクチュエータ２１を介して、エンジン２２を停止する。
【００４３】
ブレーキＥＣＵ４０は、ＩＧオフ状態であることを示すＩＧ信号を受信すると、車両ＳＶの車速が閾値車速より大きいか否かを判定する。車両ＳＶの車速が閾値車速より大きい場合、ブレーキＥＣＵ４０は、第１緊急停止制御を行う。第１緊急停止制御は、油圧制動を行うことにより車両ＳＶを停止した後、ＥＰＢ制動を行うことにより、車両ＳＶを停止状態に保持する制御である。なお、第１緊急停止制御は、ＥＰＢ制動を行うことにより、車両ＳＶを停止させた後、車両ＳＶを停止状態に保持する制御であってもよい。
【００４４】
車両ＳＶの車速が閾値車速以下である場合、ブレーキＥＣＵ４０は、第２緊急停止制御を行う。第２緊急停止制御は、ＥＰＢ制動を行うことにより、車両ＳＶを停止させた後、車両ＳＶを停止状態に保持する制御である。
【００４５】
その後、車両制御ＥＣＵ１０は、第２リレー６２を非通電状態に設定することにより、特定の車載機器に対する電力供給を停止する。これにより、車両システムが停止する。
【００４６】
＜具体的作動＞
ブレーキＥＣＵ４０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼される。）は所定時間が経過する毎に図２にフローチャートにより示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは所定のタイミングになると図２のステップ２００から処理を開始してステップ２０５に進み、自動駐車制御実行フラグＸｊの値が「１」であるか否かを判定する。
【００４７】
自動駐車制御実行フラグＸｊは、その値が「１」である場合、自動駐車制御が実行されていることを示し、自動駐車制御実行フラグＸｊは、その値が「０」である場合、自動駐車制御が実行されていることを示す。なお、ＣＰＵは、図示しない別ルーチンにより、自動駐車制御の実行状態に応じて、自動駐車制御実行フラグＸｊを「１」及び「０」の何れかの値に設定する。
【００４８】
自動駐車制御実行フラグＸｊの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ２０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００４９】
自動駐車制御実行フラグＸｊの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ２０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１０に進み、イグニッションスイッチ１１がオフ状態であるか否かを判定する。
【００５０】
イグニッションスイッチ１１がオン状態である場合、ＣＰＵはステップ２１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００５１】
イグニッションスイッチ１１がオフ状態である場合、ＣＰＵはステップ２１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１５に進み、車両ＳＶの車速が閾値車速より大きいか否かを判定する。閾値車速は、例えば、時速２ｋｍに設定されている。
【００５２】
車両ＳＶの車速が閾値車速より大きい場合、ＣＰＵはステップ２１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ２２０の処理を実行した後、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ２２０：ＣＰＵは上述した第１緊急停止制御を実行する。
【００５３】
車両ＳＶの車速が閾値車速以下である場合、ＣＰＵはステップ２１５にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ２２５の処理を実行した後、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００５４】
ステップ２２５：ＣＰＵは上述した第２緊急停止制御を実行する。
【００５５】
＜効果＞
本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置は、自動駐車制御の実行中に、イグニッションスイッチ１１がオフ操作された場合に、車両ＳＶの車速が所定車速以上であっても車両ＳＶを停止させることができる。
【００５６】
＜変形例＞
本発明は上記実施形態に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【００５７】
上記実施形態において、第２緊急停止制御（ステップ２２５）を省略してもよい。この場合、図２のルーチンのステップ２１５にて「Ｎｏ」と判定された場合、ＣＰＵは、直接ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、ＥＰＢ制動及び油圧制動の何れも行われない。
【符号の説明】
【００５８】
１０…車両制御ＥＣＵ、１１…イグニッションスイッチ、１２…周辺監視センサ、１３…車両状態量センサ、４０…ブレーキＥＣＵ、４１…油圧ブレーキアクチュエータ、４２…摩擦ブレーキ装置、４２ａ…ブレーキディスク、４２ｂ…ブレーキキャリパ、４２ｃ…ブレーキパッド、４３…電動パーキングブレーキアクチュエータ
【図１】
2022002913.tif 000003
【図２】
2022002913.tif 000004