(57)【要約】【課題】荷物の姿勢が任意の姿勢を基準とする所定の範囲内に含まれているか判定することができる移動式クレーンを提供する。【解決手段】旋回台７に起伏自在のブーム９が設けられたクレーン１である。クレーン１は、ブーム９に設けられるブームカメラ９ｃが撮影した画像を解析する画像処理装置２５を備える。るブームカメラ９ｃは、搬送される荷物Ｗを撮影し、画像処理装置２５は、荷物Ｗの姿勢を算出するための基準画像Ｉｓを取得し、ブームカメラ９ｃが撮影した荷物Ｗを含む現在画像Ｉｎを取得し、荷物Ｗを含む現在画像Ｉｎから基準画像Ｉｓに該当する判定画像Ｉｊを検出し、基準画像Ｉｓに対する判定画像Ｉｊの歪み量からブームカメラ９ｃが撮影した際の荷物Ｗの姿勢を算出する。【選択図】図４
2022002993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回台に起伏自在のブームが設けられた移動式クレーンであって、
前記ブームと、前記ブームからウインチによって繰り出しおよび繰り入れ自在に構成されているフックと、の少なくとも一方に設けられる撮影装置と、
前記撮影装置が撮影した画像を解析する画像処理装置と、を備え、
前記撮影装置は、
搬送される荷物を撮影し、
前記画像処理装置は、
前記荷物の姿勢を算出するための基準画像を取得し、前記撮影装置が撮影した前記荷物を含む画像を取得し、前記荷物を含む画像から前記基準画像に該当する判定画像を検出し、前記基準画像に対する前記判定画像の歪み量から前記撮影装置が撮影した際の前記荷物の姿勢を算出する移動式クレーン。
【請求項２】
前記画像処理装置は、
自立している前記荷物の画像の少なくとも一部を前記基準画像として、前記基準画像に対する前記判定画像の歪み量から前記撮影装置が撮影した際の前記荷物が自立する姿勢か傾倒する姿勢かを判定する請求項１に記載の移動式クレーン。
【請求項３】
前記画像処理装置は、
自立している前記荷物の画像の少なくとも一部を前記基準画像として、前記基準画像に対する前記判定画像の歪み量から前記撮影装置が撮影した際の前記荷物の傾倒方向を算出する請求項１または請求項２に記載の移動式クレーン。
【請求項４】
前記ウインチを制御する制御装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記ウインチの状態から前記フックに吊り下げられている前記荷物が接地していると判定し、且つ前記画像処理装置から前記荷物が閾値を超えて傾倒している旨の信号を取得すると、前記ウインチの繰り出しを停止させる請求項２または請求項３に記載の移動式クレーン。
【請求項５】
前記基準画像は、
前記荷物に設けられたマーカを含む画像である請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動式クレーン。
【請求項６】
前記基準画像は、
前記荷物における複数の特徴点を含む画像である請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動式クレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動式クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動式クレーンにおいて、柱部材等を設置する場合、移動式クレーンは、柱部材等の端部をクレーンのフックに玉掛けした状態で設置位置まで搬送する。柱部材等は、長手方向を略鉛直方向に向けた設置時の状態に近い姿勢で搬送される。設置位置まで搬送された柱部材等は、設置位置に配置され、建方ベース等によって傾き等が調整される。アンカーボルトで設置位置に固定された柱部材等は、玉掛けワイヤーが緩められ、クレーンから分離される。一方、移動式クレーンは、柱部材の長手方向を略水平方向に向けた姿勢で搬送する場合、設置位置で柱部材の長手方向を略鉛直方向に向ける立て起こしを部材立て起こし装置によって行う。これにより、移動式クレーンは、柱部材を設置時の状態と異なる姿勢で搬送することができる。例えば、特許文献１の如くである。
【０００３】
特許文献１に記載の部材立て起こし装置は、ワイヤーを巻き取ることで内部に格納する円筒状の本体と、前記本体の内部に設けられ、前記ワイヤーを巻き取り可能な回転軸と、ラチェット機構と、ロータリーダンパーと、前記ワイヤーを前記回転軸に巻き取るように付勢するぜんまいばねと、前記回転軸の回転位置を保持可能なブレーキ機構を備えている。前記部材立て起こし装置は、前記本体から前記回転軸に巻き付けられているワイヤーが任意の長さだけ繰り出しまたは繰り入れ可能に構成されている。前記部材立て起こし装置は、一方の端部が移動式クレーンのフックに吊るされた柱部材の他方の端部と移動式クレーンのフックとを連結している。柱部材は、前記部材立て起こし装置の本体に巻き取られているワイヤーが柱部材の自重によって繰り出されることで柱部材の他方の端部が下方に降ろされる。これにより、前記部材立て起こし装置は、柱部材の立て起こしを行うことができる。
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の部材立て起こし装置では、柱部材の他方の端部を下方に降ろして柱部材の長手方向を略鉛直方向に向けることができるが、柱部材の一方の端部の玉掛け位置によっては、柱部材が鉛直な姿勢に立て起こされない。移動式クレーンは、部材立て起こし装置を用いて柱部材を立て起こしても柱部材が鉛直な姿勢に立て起こされているかどうか判定できない問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−３１１７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、荷物の姿勢が任意の姿勢を基準とする所定の範囲内に含まれているか判定することができる移動式クレーンの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、第１の発明は、旋回台に起伏自在のブームが設けられた移動式クレーンであって、前記ブームと、前記ブームからウインチによって繰り出しおよび繰り入れ自在に構成されているフックと、の少なくとも一方に設けられる撮影装置と、前記撮影装置が撮影した画像を解析する画像処理装置と、を備える。
【０００９】
前記撮影装置は、搬送される荷物を撮影し、前記画像処理装置は、前記荷物の姿勢を算出するための基準画像を取得し、前記撮影装置が撮影した前記荷物を含む画像を取得し、前記荷物を含む画像から前記基準画像に該当する判定画像を検出し、前記基準画像に対する前記判定画像の歪み量から前記撮影装置が撮影した際の前記荷物の姿勢を算出する。
【００１０】
第２の発明において、前記画像処理装置は、自立している前記荷物の画像の少なくとも一部を前記基準画像として、前記基準画像に対する前記判定画像の歪み量から前記撮影装置が撮影した際の前記荷物が自立しているか傾倒しているかを判定する。
【００１１】
第３の発明において、前記画像処理装置は、自立している前記荷物の画像の少なくとも一部を前記基準画像として、前記基準画像に対する前記判定画像の歪み量から前記撮影装置が撮影した際の前記荷物の傾倒方向を算出する。
【００１２】
第４の発明において、前記ウインチを制御する制御装置をさらに備え、前記制御装置は、前記荷ウインチの状態から前記フックに吊り下げられている前記荷物が接地していると判定し、且つ前記画像処理装置から前記荷物が傾倒している旨の信号を取得すると、前記ウインチを停止させる。
【００１３】
第５の発明において、前記基準画像は、前記荷物に設けられたマーカを含む画像である。
【００１４】
第６の発明において、前記基準画像は、前記荷物における複数の特徴点を含む画像である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、以下に示すような効果を奏する。
【００１６】
第１の発明において、移動式クレーンの画像処理装置は、撮影装置によって撮影されたに荷物の画像から、予め取得している前記荷物の姿勢を算出するための基準となる基準画像に該当する部分を判定画像として検出する。前記画像処理装置は、前記基準画像に対する前記判定画像のひずみ量から前記基準画像を撮影した際の前記荷物の姿勢と現在の前記荷物の姿勢との差異を算出する。つまり、前記移動式クレーンは、ジャイロセンサ等によって前記荷物の姿勢についての絶対値を計測することなく、前記基準画像を撮影した際の前記荷物の姿勢に対する現在の前記荷物の姿勢の相対値を算出する。これにより、前記移動式クレーンは、前記荷物の姿勢が任意の姿勢を基準とする所定の範囲内に含まれているか判定することができる。
【００１７】
第２の発明において、移動式クレーンの画像処理装置は、自立している状態の荷物の画像の少なくとも一部を任意に定めた基準画像として、撮影装置によって撮影された現在の前記荷物の姿勢の相対値を算出する。つまり、前記移動式クレーンは、前記撮影装置が撮影した現在の前記荷物が自立可能な姿勢かどうかを算出する。これにより、前記移動式クレーンは、前記荷物の姿勢が任意の姿勢を基準とする所定の範囲内に含まれているか判定することができる。
【００１８】
第３の発明において、移動式クレーンの画像処理装置は、基準画像に対する判定画像の歪みの状態から撮影装置が撮影した現在の前記荷物の傾倒方向を算出することができる。これにより、前記移動式クレーンは、前記荷物の姿勢が任意の姿勢を基準とする所定の範囲内に含まれているか判定するだけでなく、前記荷物を自立させるために必要な前記荷物の移動方向を算出することができる。
【００１９】
第４の発明において、移動式クレーンは、荷物が自立できる範囲を超えて傾倒している姿勢で接地された場合、接地による前記荷物の姿勢の変化を抑制することができる。これにより、前記移動式クレーンは、前記荷物の姿勢が任意の姿勢を基準とする所定の範囲内に含まれているか判定するだけでなく、前記荷物を自立させるために必要な操作を作業者に提示することができる。
【００２０】
第５の発明において、移動式クレーンの画像処理装置は、撮影装置によって撮影されたに荷物の画像から、マーカ画像で構成される判定画像を検出する。前記画像処理装置は、予め取得している前記マーカ画像で構成される基準画像に対する前記判定画像のひずみ量から前記基準画像を撮影した際の前記荷物の姿勢との現在の前記荷物の姿勢との差異を算出する。つまり、前記移動式クレーンは、前記基準画像のマーカ画像と前記判定画像のマーカ画像との対比によって前記基準画像を撮影した際の前記荷物の姿勢に対する現在の前記荷物の姿勢の相対値を算出する。これにより、前記移動式クレーンは、前記荷物の姿勢が任意の姿勢を基準とする所定の範囲内に含まれているか判定することができる。
【００２１】
第６の発明において、移動式クレーンの画像処理装置は、撮影装置によって撮影されたに荷物の特徴点から判定画像を検出する。前記画像装置は、予め取得している前記基準画像に対する前記判定画像のひずみ量から前記基準画像を撮影した際の前記荷物の姿勢との差異を算出する。つまり、前記移動式クレーンは、前記基準画像と前記判定画像との対比によって前記基準画像を撮影した際の前記荷物の姿勢に対する現在の前記荷物の姿勢の相対値を算出する。これにより、前記移動式クレーンは、前記荷物の姿勢が任意の姿勢を基準とする所定の範囲内に含まれているか判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１実施形態に係るクレーンの全体構成を示す側面図。
【図２】本発明の第１実施形態に係るクレーンの制御構成を示すブロック図。
【図３】本発明の第１実施形態に係るクレーンにおける画像処理装置の制御構成を示すブロック図。
【図４】図４は本発明の第１実施形態に係るクレーンにおける画像処理装置による基準画像を選択する状態を示す。（Ａ）はメインフックに吊り下げれている荷物を示す斜視図、（Ｂ）は画像処理装置の基準画像保持部における基準画像を選択する状態を示す模式図。
【図５】本発明の第１実施形態に係る画像処理装置の判定画像検出部が特徴点から判定画像を検出する状態を示す模式図。
【図６】図６は本発明の第１実施形態に係るクレーンにおける画像処理装置による荷物の傾倒方向と傾倒量を算出する状態を示す。（Ａ）は画像処理装置の姿勢判定部における判定画像の歪み量を算出している状態を示す模式図、（Ｂ）は荷物Ｗの傾倒量を示す模式図。
【図７】本発明の第１実施形態に係る画像処理装置の姿勢判定部における荷物Ｗの傾倒方向と傾倒量の表示状態を示す模式図。
【図８】本発明の第１実施形態に係るクレーンにおける画像処理装置での制御の態様を示すフローチャート図。
【図９】本発明の第２実施形態に係るクレーンにおける画像処理装置の制御構成を示すブロック図。
【図１０】図１０は本発明の第２実施形態に係る画像処理装置の画像処理の状態を示す。（Ａ）は基準マーカ画像保持部が保持している基準マーカ画像を示す図、（Ｂ）は画像処理装置の姿勢判定部における荷物Ｗの傾倒方向と傾倒量の表示状態を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に、図１と図２とを用いて、本発明の第１実施形態に係る移動式クレーン（ラフテレーンクレーン）であるクレーン１について説明する。なお、本実施形態においては、ラフテレーンクレーンついて説明を行うが、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーン等でもよい。
【００２４】
図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、クレーン装置６、画像処理装置２５、制御装置２９を有する。
【００２５】
車両２は、クレーン装置６を搬送する走行体である。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４を動力源として走行する。車両２には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。
【００２６】
クレーン装置６は、荷物Ｗをワイヤロープによって吊り上げる作業装置である。クレーン装置６は、旋回台７、ブーム９、ジブ９ｂ、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、起伏用油圧シリンダ１２、メインウインチ１３、メインワイヤロープ１４、サブウインチ１５、サブワイヤロープ１６およびキャビン１８等を具備する。
【００２７】
旋回台７は、クレーン装置６を旋回可能に構成する回転装置である。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられる。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。旋回台７には、アクチュエータである油圧式の旋回用油圧モータ８が設けられている。旋回台７は、旋回用油圧モータ８によって一方向と他方向とに旋回可能に構成されている。
【００２８】
ブーム９は、荷物Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持する可動支柱である。ブーム９は、複数のブーム部材から構成されている。ブーム９は、ベースブーム部材の基端が旋回台７の略中央に起伏自在に設けられている。ブーム９は、各ブーム部材をアクチュエータである伸縮用油圧シリンダ９ａ（図２参照）で移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。また、ブーム９には、ジブ９ｂが設けられている。
【００２９】
撮影装置であるブームカメラ９ｃ（図２参照）は、荷物Ｗおよび荷物Ｗ周辺の地物等を撮影するものである。ブームカメラ９ｃは、ブーム９の先端部に設けられている。ブームカメラ９ｃは、荷物Ｗの鉛直上方から荷物Ｗおよびクレーン１周辺の地物や地形を撮影可能に構成されている。ブームカメラ９ｃは、撮影した画像を画像処理装置２５に送信することができる。
【００３０】
メインフックブロック１０とサブフックブロック１１とは、荷物Ｗを吊るものである。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、荷物Ｗを吊るメインフック１０ａとが設けられている。サブフックブロック１１には、荷物Ｗを吊るサブフック１１ａが設けられている。
【００３１】
起伏用油圧シリンダ１２は、ブーム９を起立および倒伏させ、ブーム９の姿勢を保持するアクチュエータである。起伏用油圧シリンダ１２は、シリンダ部の端部が旋回台７に揺動自在に連結され、ロッド部の端部がブーム９のベースブーム部材に揺動自在に連結されている。
【００３２】
メインウインチ１３とサブウインチ１５とは、メインワイヤロープ１４とサブワイヤロープ１６との繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。メインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４が巻きつけられるメインドラムがアクチュエータである図示しないメイン用油圧モータによって回転され、サブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６が巻きつけられるサブドラムがアクチュエータである図示しないサブ用油圧モータによって回転されるように構成されている。メインウインチ１３とサブウインチ１５とには、重量センサ１７が設けられている。重量センサ１７は、メインフック１０ａまたはサブフック１１ａの吊り荷荷重を検出する。
【００３３】
キャビン１８は、操縦席を覆う筐体である。キャビン１８は、旋回台７に搭載されている。図示しない操縦席が設けられている。操縦席には、車両２を走行操作するための走行用操作具１９やクレーン装置６を操作するためのクレーン装置用操作具２０等が設けられている（図２参照）。
【００３４】
図２に示すように、ＧＮＳＳ受信機２１は、全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する受信機であって、衛星から測距電波を受信し、受信機の座標である緯度、経度、標高を算出するものである。ＧＮＳＳ受信機２１は、ブーム９の先端に設けられている。クレーン１は、ＧＮＳＳ受信機２１によって、ブーム９の先端の座標を取得することができる。
【００３５】
撮影装置であるフックカメラ２２は、荷物Ｗの姿勢等を測定するための画像を撮影する機器である。フックカメラ２２は、磁石等によりメインフックブロック１０とサブフックブロック１１とのうち、使用するフックブロックに着脱自在に設けられている。本実施形態において、フックカメラ２２は、メインフックブロック１０に設けられているものとする。フックカメラ２２は、撮影した荷物Ｗの画像を、通信機２３を介して画像処理装置２５に送信することができる。なお、フックカメラ２２は、メインフックブロック１０とサブフックブロック１１とのうち、少なくとも一つに組み込まれていてもよい。
【００３６】
通信機２３は、画像データや制御信号を送受信するものである。通信機２３は、キャビン１８に設けられている。通信機２３は、ブームカメラ９ｃ及びフックカメラ２２が撮影した画像のデータを受信することができる。また、通信機２３は、外部のサーバー等で運用されているＢＩＭ（ｂｕｉｌｄｉｎｇ  ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ｍｏｄｅｌｉｎｇ）から荷物Ｗの情報や構造物の３次元データを取得することができる。また、通信機２３は、表示装置２４から入力された制御信号を受信することができる。通信機２３は、画像、３次元データ、制御信号を受信すると図示しない通信線を介して画像処理装置２５に送信するように構成されている。また、通信機２３は、画像処理装置２５からの制御情報をブームカメラ９ｃおよびフックカメラ２２に送信するように構成されている。
【００３７】
表示装置２４は、ブームカメラ９ｃおよびフックカメラ２２からの画像や画像処理された画像等を表示する装置である。表示装置２４は、キャビン１８内に設けられている。また、表示装置２４は、ブームカメラ９ｃ、フックカメラ２２、画像処理装置２５に制御信号を入力可能なタッチパネル等の入力装置として構成されている。また、表示装置２４は、通信機能を有し、携帯可能に構成されている。すなわち、表示装置２４は、荷物Ｗの設置場所において、作業者が荷物Ｗの上方からの画像を確認できるように構成されている。
【００３８】
画像処理装置２５は、ブームカメラ９ｃおよびフックカメラ２２が撮影した画像を解析する。画像処理装置２５は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。画像処理装置２５は、各ブームカメラ９ｃ、フックカメラ２２等の動作を制御したり画像データを処理したりするために種々のプログラムおよびデータが格納されている。画像処理装置２５は、ブームカメラ９ｃおよびフックカメラ２２からの画像データから特定画像の検出、特徴点の算出等の画像処理を行う。なお、画像処理装置２５は、制御装置２９と一体に構成されていてもよい。
【００３９】
画像処理装置２５は、制御装置２９を介してブームカメラ９ｃおよびフックカメラ２２が撮影した画像データを取得することができる。また、画像処理装置２５は、制御装置２９を介してブームカメラ９ｃおよびフックカメラ２２に制御信号を送信することができる。なお、画像処理装置２５は、通信機２３と接続され、ブームカメラ９ｃおよびフックカメラ２２と無線または有線で接続される構成でもよい。
【００４０】
画像処理装置２５は、制御装置２９を介して表示装置２４に接続されている。画像処理装置２５は、表示装置２４から入力される操作信号を取得することができる。画像処理装置２５は、制御装置２９を介して表示装置２４に画像処理後の画像を送信することができる。
【００４１】
制御装置２９は、クレーン１の各アクチュエータを制御する。制御装置２９は、キャビン１８内に設けられている。制御装置２９は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置２９は、各アクチュエータや切換え弁、センサ等の動作を制御したり画像データを処理したりするために種々のプログラムおよびデータが格納されている。
【００４２】
制御装置２９は、走行用操作具１９およびクレーン装置用操作具２０に接続されている。制御装置２９は、走行用操作具１９、クレーン装置用操作具２０のそれぞれの操作量を取得することができる。制御装置２９は、走行用操作具１９の操作により生成される操作信号に基づいて、車両２の制御信号を生成する。同様に、制御装置２９は、クレーン装置用操作具２０の操作により生成される操作信号に基づいて、クレーン装置６の制御信号を生成する。
【００４３】
制御装置２９は、重量センサ１７に接続されている。制御装置２９は、重量センサ１７の検出信号からメインフック１０ａまたはサブフック１１ａの吊り荷荷重を算出することができる。また、制御装置２９は、重量センサ１７の検出信号の変化から荷物Ｗが接地したか否かを判定することができる。
【００４４】
制御装置２９は、ＧＮＳＳ受信機２１に接続されている。制御装置２９は、ＧＮＳＳ受信機２１の検出信号からブーム０の先端の絶対座標を取得することができる。つまり、制御装置２９は、ＧＮＳＳ受信機２１の検出信号からメインフック１０ａに吊り下げられいる荷物Ｗの鉛直上方の絶対座標を検出することができる。
【００４５】
制御装置２９は、通信機２３に接続されている。制御装置２９は、通信機２３を介してブームカメラ９ｃおよびフックカメラ２２からの画像を取得することができる。また制御装置２９は、通信機２３を介してブームカメラ９ｃおよびフックカメラ２２に制御信号を送信することができる。また、制御装置２９は、通信機２３を介してＢＩＭから荷物Ｗの情報や構造物の３次元データを取得することができる。
【００４６】
制御装置２９は、表示装置２４に通信機２３を介して無線または有線で接続されている。制御装置２９は、通信機２３を介して表示装置２４から入力される操作信号を取得することができる。制御装置２９は、通信機２３を介して表示装置２４に画像処理後の画像を送信することができる。
【００４７】
制御装置２９は、画像処理装置２５に接続されている。制御装置２９は、画像処理装置２５から制御信号を取得することができる。また、制御装置２９は、画像処理装置２５に重量センサ１７の検出値を送信することができる。
【００４８】
このように構成されるクレーン１は、走行用操作具１９の操作によって車両２を任意の位置に移動させることができる。また、クレーン１は、クレーン装置用操作具２０の操作によって、起伏用油圧シリンダ１２でブーム９を任意の起伏角度に起立させたり、図示しない伸縮用油圧シリンダ９ａでブーム９を任意のブーム９長さに延伸させたりすることができる。また、クレーン１は、クレーン装置用操作具２０の操作によって、メインウインチ１３等で荷物Ｗを吊り上げたり吊り下げたりすることができる。また、クレーン１は、クレーン装置用操作具２０の操作によって、油圧式の旋回用油圧モータ８で旋回台７を旋回させることができる。
【００４９】
次に、図３を用いて、クレーン１の画像処理装置２５における荷物Ｗの姿勢の算出について説明する。画像処理装置２５は、基準画像保持部２６、判定画像検出部２７、姿勢判定部２８を有している。
【００５０】
図３に示すように、基準画像保持部２６は、画像処理装置２５の一部であり、荷物Ｗ毎に基準画像Ｉｓを予め保持している。基準画像Ｉｓは、荷物Ｗの姿勢を判定するための基準となる画像である。基準画像Ｉｓは、任意に定めた基準姿勢での荷物Ｗの画像の少なくとも一部の画像から構成される。つまり、基準画像Ｉｓは、荷物Ｗの基準姿勢を示す画像である。本実施形態において、基準姿勢は、設置面で自立している荷物Ｗの姿勢とする。また、基準画像Ｉｓは、自立している荷物Ｗを上方から撮影した画像の少なくとも一部から構成されている。
【００５１】
基準画像保持部２６は、様々な形状の各荷物Ｗについて、基準姿勢における荷物Ｗをブームカメラ９ｃまたはフックカメラ２２等で荷物Ｗの上方から撮影した画像の少なくとも一部を基準画像Ｉｓとして予め保持している。基準画像Ｉｓは、例えば自立した状態で設置場所に設置された荷物Ｗの上端面の形状である。または、基準画像保持部２６は、ＢＩＭから取得した荷物Ｗの３次元データにおいて、基準姿勢における荷物Ｗの上方に相当する方向を視線の方向とする３次元データの少なくとも一部を基準画像Ｉｓとして保持している。
【００５２】
判定画像検出部２７は、画像処理装置２５の一部であり、現在の荷物Ｗの現在画像Ｉｎから基準画像Ｉｓに該当する部分の画像を判定画像Ｉｊとして検出する。現在画像Ｉｎは、荷物Ｗの現在姿勢を判定するための画像である。つまり、現在画像Ｉｎは、荷物Ｗの現在姿勢を示す画像である。現在姿勢は、荷物Ｗの搬送中の姿勢、接地させた際の姿勢など、メインフック１０ａまたはサブフック１１ａに吊り下げられている状態での姿勢である。判定画像Ｉｊは、荷物Ｗの基準姿勢に対する荷物Ｗの現在姿勢の相対的な姿勢を算出するための画像である。判定画像Ｉｊは、荷物Ｗの現在画像Ｉｎの少なくとも一部の画像から構成される。
【００５３】
判定画像検出部２７は、作業者の入力信号に基づいて、基準画像保持部２６から荷物Ｗの基準画像Ｉｓを選択することができる。判定画像検出部２７は、現在の荷物Ｗの上方からブームカメラ９ｃまたはフックカメラ２２が撮影した荷物Ｗの現在画像Ｉｎから、荷物Ｗの基準画像Ｉｓに該当する部分を判定画像Ｉｊとして検出可能に構成されている。なお、判定画像検出部２７は、ブーム９カメラまたはフックカメラ２２が撮影した画像とＢＩＭの情報とから、搬送する荷物Ｗの基準画像Ｉｓを自動的に選択するように構成してもよい。
【００５４】
図に示すように、判定画像検出部２７は、選択した基準画像Ｉｓの特徴点を算出することができる。さらに、判定画像検出部２７は、現在の荷物Ｗの現在画像Ｉｎから特徴点を算出することができる。判定画像検出部２７は、基準画像Ｉｓの特徴点と現在画像Ｉｎの特徴点とを比較し、現在画像Ｉｎから基準画像Ｉｓに該当する部分を判定画像Ｉｊとして検出することができる。なお、判定画像検出部２７は、現在画像Ｉｎの特徴点と基準画像保持部２６が保持している各基準画像Ｉｓの特徴点とを比較して、基準画像Ｉｓを選択するように構成されていてもよい。
【００５５】
姿勢判定部２８は、画像処理装置２５の一部であり、荷物Ｗの基準姿勢に対する現在の荷物Ｗの現在姿勢を判定する。姿勢判定部２８は、基準画像Ｉｓと判定画像Ｉｊとの比較から基準画像Ｉｓに対する判定画像Ｉｊの形状、向きおよび傾きを算出可能に構成されている。姿勢判定部２８は、基準画像Ｉｓの各部の座標である第１基準座標Ｓ１（ｘ１、ｙ１）、第２基準座標Ｓ２（ｘ２、ｙ２）・・（以下、単に第ｎ基準座標Ｓｎと記す）と、判定画像Ｉｊの各部の座標である第１判定座標Ｐ１（ｘ１、ｙ１）、第２判定座標Ｐ２（ｘ２、ｙ２）・・（以下、単に第ｎ判定座標Ｐｎと記す）とを算出することができる。姿勢判定部２８は、算出した基準画像Ｉｓの第ｎ基準座標Ｓｎと、第ｎ基準座標Ｓｎに対応する判定画像Ｉｊの第ｎ判定座標Ｐｎから、荷物Ｗの基準姿勢に対する現在の荷物Ｗの相対的な姿勢である現在姿勢を算出することができる。
【００５６】
また、姿勢判定部２８は、荷物Ｗ毎に、各傾倒方向Ｄにおける自立可能な傾倒量θの限界値を閾値θｔとして有している。姿勢判定部２８は、基準姿勢の鉛直方向に対する現在姿勢の傾倒量θが閾値θｔよりも大きい場合、現在の荷物Ｗが傾倒する可能性があると判定してクレーン装置６に判定結果を送信することができる。また、姿勢判定部２８は、判定結果を色、矢印、数値等で荷物Ｗの現在画像Ｉｎ上に重畳表示することができる。
【００５７】
次に図４から図７を用いて、画像処理装置２５における荷物Ｗの傾倒方向Ｄと傾倒量θを算出する画像処理について説明する。
【００５８】
図４（Ａ）に示すように、クレーン１は、メインフック１０ａに吊り上げられた荷物Ｗをブームカメラ９ｃまたフックカメラ２２で常時撮影する。クレーン１の画像処理装置２５は、荷物Ｗの現在画像Ｉｎを単位時間毎に取得する。
【００５９】
図４（Ｂ）に示すように、クレーン１は、メインフック１０ａで荷物Ｗを吊り下げているものとする。画像処理装置２５の判定画像検出部２７は、作業者の入力信号に基づいて、吊り上げられている荷物Ｗの基準画像Ｉｓを基準画像保持部２６から選択する。
【００６０】
図５に示すように、判定画像検出部２７は、取得した荷物Ｗの現在画像Ｉｎの特徴点と選択した基準画像Ｉｓの特徴点とを算出する。さらに、判定画像検出部２７は、現在画像Ｉｎの特徴点と基準画像Ｉｓの特徴点とを比較し、現在画像Ｉｎから基準画像Ｉｓに該当する判定画像Ｉｊ（網掛け部分）を検出する。
【００６１】
図６（Ａ）に示すように、画像処理装置２５の姿勢判定部２８は、基準画像Ｉｓの形状と検出した判定画像Ｉｊの形状とを比較する。姿勢判定部２８は、基準画像Ｉｓの第１基準座標Ｓ１、・・第８基準座標Ｓ８と、第１基準座標Ｓ１に対応する判定画像Ｉｊの第１判定座標Ｐ１、・・第８基準座標Ｓ８に対応する判定画像Ｉｊの第４判定座標Ｐ４をそれぞれ算出する。
【００６２】
図６（Ｂ）に示すように、姿勢判定部２８は、第１基準座標Ｓ１、・・第８基準座標Ｓ８のうち第１基準座標Ｓ１と第１判定座標Ｐ１とを原点とした際の、第２基準座標Ｓ２に対応する第２判定座標Ｐ２の差異、第３基準座標Ｓ３に対応する第３判定座標Ｐ３の差異・・・第８基準座標Ｓ８に対応する第８判定座標Ｐ８の差異から荷物Ｗの基準姿勢に対する荷物Ｗの現在姿勢を算出する。つまり、姿勢判定部２８は、基準画像Ｉｓに対する判定画像Ｉｊの歪み量を座標値で算出している。姿勢判定部２８は、判定画像Ｉｊの歪み量に基づいて基準姿勢の鉛直方向に対する現在姿勢の傾倒方向Ｄおよび傾倒量θを算出する。
【００６３】
姿勢判定部２８は、算出した基準姿勢の鉛直方向に対する現在姿勢の傾倒方向Ｄおよび傾倒量θに基づいて、荷物Ｗが自立する姿勢か傾倒する姿勢かを判定する。つまり、姿勢判定部２８は、荷物Ｗの現在姿勢の傾倒量θが基準姿勢を基準とする自立可能な所定の傾倒範囲内に含まれているか否か判定する。姿勢判定部２８は、荷物Ｗの傾倒方向Ｄにおける傾倒量θがその傾倒方向Ｄにおける閾値θｔよりも大きい場合、荷物Ｗは接地すると自立できずに傾倒すると判定する。一方、姿勢判定部２８は、荷物Ｗの傾倒方向Ｄにおける傾倒量θがその傾倒方向Ｄにおける閾値θｔ以下の場合、荷物Ｗは接地すると自立可能な所定の範囲内に含まれていると判定する。姿勢判定部２８は、荷物Ｗが自立できずに傾倒すると判定した場合、制御装置２９に判定結果を送信する。
【００６４】
図７に示すように、姿勢判定部２８は、算出した基準姿勢の鉛直方向に対する現在姿勢の傾倒方向Ｄ、傾倒量θおよび判定結果に基づいて、荷物Ｗの傾倒量θ、傾倒方向Ｄおよび判定結果を示す矢印、色、図形、数値等を現在画像Ｉｎに重畳表示させる。本実施形態において、姿勢判定部２８は、現在の荷物Ｗの傾倒方向Ｄを矢印Ａｒで示す。矢印Ａｒは。傾倒量θを矢印Ａｒの長さで示し、判定結果を矢印Ａｒの色で示している。
【００６５】
制御装置２９は、荷物Ｗが自立できずに傾倒する判定結果を取得した場合に、重量センサ１７の検出値から荷物Ｗが接地していると判定すると、メインウインチ１３の繰り出しを停止させる。制御装置２９は、クレーン装置６のブーム９操作等により荷物Ｗの姿勢が変更され、姿勢判定部２８によって自立できる姿勢であると判定されると、メインウインチ１３またはサブウインチ１５の繰り出しを可能にする。
【００６６】
次に図８を用いて、画像処理装置２５における荷物Ｗの傾倒量算出制御について説明する。
【００６７】
図８に示すように、ステップＳ１１０において、画像処理装置２５は、ブームカメラ９ｃまたはフックカメラ２２が撮影した荷物Ｗの現在画像Ｉｎを取得する。画像処理装置２５は、ステップをステップＳ１２０に移行させる。
【００６８】
ステップ１２０において、画像処理装置２５は、作業者の入力信号に基づいて、基準画像保持部２６から荷物Ｗの基準画像Ｉｓを選択する。画像処理装置２５は、ステップをステップ１２０に移行させる。
【００６９】
ステップ１３０において、画像処理装置２５の判定画像検出部２７は、取得した荷物Ｗの現在画像Ｉｎの特徴点と選択した基準画像Ｉｓの特徴点とを比較し、現在画像Ｉｎから基準画像Ｉｓに該当する判定画像Ｉｊを検出する。
【００７０】
ステップ１４０において、画像処理装置２５の姿勢判定部２８は、基準画像Ｉｓの第１基準座標Ｓ１から第ｎ基準座標Ｓｎと、判定画像Ｉｊの第１判定座標Ｐ１から第ｎ判定座標Ｐｎを算出する。画像処理装置２５は、ステップをステップＳ１５０に移行させる。
【００７１】
ステップ１５０において、画像処理装置２５の姿勢判定部２８は、基準画像Ｉｓの第１基準座標Ｓ１から第ｎ基準座標Ｓｎと、判定画像Ｉｊの第１判定座標Ｐ１から第ｎ判定座標Ｐｎとから基準画像Ｉｓに対する判定画像Ｉｊの歪み量を算出する。画像処理装置２５は、ステップをステップＳ１６０に移行させる。
【００７２】
ステップＳ１６０において、画像処理装置２５の姿勢判定部２８は、判定画像Ｉｊの歪み量に基づいて基準姿勢の鉛直方向に対する現在姿勢の傾倒方向Ｄおよび傾倒量θを算出する。画像処理装置２５は、ステップをステップＳ１７０に移行させる。
【００７３】
ステップＳ１７０において、画像処理装置２５の姿勢判定部２８は、基準姿勢の鉛直方向に対する現在姿勢の傾倒方向Ｄおよび傾倒量θに基づいて、荷物Ｗが自立する姿勢か否かを判定する。
その結果、荷物Ｗの傾倒方向Ｄにおける傾倒量θがその傾倒方向Ｄにおける閾値θｔよりも小さいと判定した場合、姿勢判定部２８は荷物Ｗが接地時に自立すると判定する。画像処理部は、ステップをＳ１８０に移行させる。
一方、荷物Ｗの傾倒方向Ｄにおける傾倒量θがその傾倒方向Ｄにおける閾値θｔ以上の場合、姿勢判定部２８は、荷物Ｗが接地時に自立出来ずに傾倒すると判定する。画像処理部は、ステップをＳ１８５に移行させる。
【００７４】
ステップＳ１８０において、画像処理装置２５の姿勢判定部２８は、制御装置２９にメインウインチ１３またはサブウインチ１５の繰り出しを可能にする信号を送信する。画像処理装置２５は、ステップをＳ１９０に移行させる。
【００７５】
ステップＳ１８５において、画像処理装置２５の姿勢判定部２８は、制御装置２９にメインウインチ１３またはサブウインチ１５の繰り出しを停止する信号を送信する。画像処理装置２５は、ステップをＳ１９０に移行させる。
【００７６】
ステップＳ１９０において、画像処理装置２５の姿勢判定部２８は、基準姿勢の鉛直方向に対する現在姿勢の傾倒方向Ｄ、傾倒量θおよび判定結果に基づいて、荷物Ｗの傾倒量θ、傾倒方向Ｄおよび判定結果を示す矢印、色、図形、数値等を現在画像Ｉｎに重畳表示させる。画像処理装置２５は、ステップをＳ１１０に移行させる。
【００７７】
このように構成されるクレーン１の画像処理装置２５は、荷物Ｗの基準画像Ｉｓの特徴点に基づいて、荷物Ｗの現在画像Ｉｎの特徴点から荷物Ｗの基準画像Ｉｓに該当する部分を判定画像Ｉｊとして検出する。さらに画像処理装置２５は、基準画像Ｉｓに対する判定画像Ｉｊのひずみ量から荷物Ｗの基準姿勢と現在姿勢との差異を算出する。つまり、クレーン１は、特徴点の比較によって検出した判定画像Ｉｊと基準画像Ｉｓとの対比によって荷物Ｗの基準姿勢に対する現在姿勢の相対値を算出することができる。つまり、クレーン１の画像処理装置２５は、ジャイロセンサ等によって荷物Ｗの姿勢についての傾倒量θや座標の絶対値を計測することなく、荷物Ｗの基準姿勢に対する現在姿勢の相対値を算出することができる。これにより、クレーン１は、荷物Ｗの現在姿勢が基準姿勢を基準とする自立可能な所定の範囲内に含まれているか判定することができる。
【００７８】
さらに、画像処理装置２５は、荷物Ｗの傾倒方向Ｄを算出する。これにより、画僧処理装置は、荷物Ｗを自立させるために必要な荷物Ｗの移動方向を作業者に報知することができる。また、画像処理装置２５は、荷物Ｗが自立できる範囲を超えて傾倒している姿勢で接地された場合、制御装置２９にメインウインチ１３またはサブウインチ１５の繰り出しを停止する信号を送信する。これにより、クレーン１は、荷物Ｗの姿勢が自立可能な所定の範囲内に含まれているか判定するだけでなく、前記荷物Ｗを自立させるために必要な操作を報知することができる。
【００７９】
さらに、画像処理装置２５は、前記荷物Ｗを自立させるために必要な操作を制御装置２９にフィードバックするように構成されてもよい。制御装置２９は、画像処理装置２５から傾倒方向Ｄと傾倒量θとを取得すると、傾倒量θが傾倒方向Ｄにおける閾値θｔ未満になるようにクレーン装置６を制御する補正制御を実施する。この際、制御装置２９は、重量センサ１７が検出する吊り荷荷重に基づいて、玉掛ワイヤーが緩まないようにメインウインチ１３を制御する。これにより、クレーン１は、荷物Ｗが自立できない姿勢で接地されても、荷物Ｗの状態を監視しながら自動的に自立可能な姿勢に補正することができる。なお、クレーン１は、作業者から補正についての制御信号の入力があった場合に、補正制御を行うように構成されていてもよい。
【００８０】
次に、図９と図１０とを用いて、本発明の第２実施形態に係るクレーン１Ａについて具体的に説明する。なお、以下の実施形態に係るクレーン１Ａは、図１から図８に示すクレーン１において、クレーン１に替えて適用されるものとして、その説明で用いた名称、図番、符号を用いることで、同じものを指すこととする。以下の実施形態において、既に説明した実施形態と同様の点に関してはその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。
【００８１】
図９に示すように、クレーン１Ａは、画像処理装置３０を有する。画像処理装置３０は、基準マーカ画像保持部３１、判定マーカ画像検出部３２、マーカ姿勢判定部３３を有している。
【００８２】
基準マーカ画像保持部３１は、画像処理装置３０の一部であり、複数のＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）マーカからなる基準マーカ画像Ｍｓを予め保持している。基準マーカ画像Ｍｓは、荷物Ｗの姿勢を判定するための基準となるＡＲマーカの画像である。基準マーカ画像Ｍｓは、任意に定めた基準姿勢での荷物Ｗに設けられたＡＲマーカの画像から構成される。つまり、基準マーカ画像Ｍｓは、荷物Ｗの基準姿勢を示す画像である。本実施形態において、基準姿勢は、自立している荷物Ｗの姿勢とする。また、基準マーカ画像Ｍｓは、自立している荷物Ｗの上面に設けられたマーカを上方から撮影したマーカ画像から構成されている。
【００８３】
基準マーカ画像保持部３１は、様々な形状の荷物Ｗ毎に関連付けされた基準マーカ画像Ｍｓを予め保持している。形状の異なる荷物Ｗには、それぞれ異なるパターンが記載されている基準マーカ画像Ｍｓが設けられている。各基準マーカ画像Ｍｓには、設けられている荷物Ｗについての情報が登録されている。
【００８４】
判定マーカ画像検出部３２は、画像処理装置３０の一部であり、荷物Ｗの現在画像Ｉｎから基準マーカ画像Ｍｓに該当するマーカ画像を判定マーカ画像Ｍｊとして検出する。判定マーカ画像Ｍｊは、荷物Ｗの基準姿勢に対する荷物Ｗの現在姿勢の相対的な姿勢を算出するための画像である。判定マーカ画像Ｍｊは、荷物Ｗの現在画像Ｉｎのマーカ画像から構成される。つまり、判定マーカ画像Ｍｊは、荷物Ｗの現在姿勢を示す画像である。
【００８５】
判定マーカ画像検出部３２は、現在の荷物Ｗの上方からブームカメラ９ｃまたはフックカメラ２２が撮影した荷物Ｗの現在画像Ｉｎから、判定マーカ画像Ｍｊを検出可能に構成されている。判定マーカ画像検出部３２は、現在画像Ｉｎのパターンを画像処理によって検出することができる。判定マーカ画像検出部３２は、現在画像Ｉｎのパターンからマーカ画像のパターンを検出することができる。つまり、判定マーカ画像検出部３２は、現在画像Ｉｎに含まれる判定マーカ画像Ｍｊを検出することができる。さらに、判定マーカ画像検出部３２は、検出した判定マーカ画像Ｍｊのパターンと所定値以上の一致度のパターンを有する基準マーカ画像Ｍｓを基準マーカ画像保持部３１から選択することができる。
【００８６】
マーカ姿勢判定部３３は、荷物Ｗの基準姿勢に対する荷物Ｗの現在姿勢の傾倒方向Ｄおよび傾倒量θを判定する。マーカ姿勢判定部３３は、基準マーカ画像Ｍｓの形状および向きと判定マーカ画像Ｍｊの形状および向きとを比較可能に構成されている。基準マーカ画像Ｍｓのパターンは、基準マーカ画像Ｍｓの形状および向きの情報を含む。同様に、判定マーカ画像Ｍｊのパターンは、判定マーカ画像Ｍｊの形状および向きの情報を含む。マーカ姿勢判定部３３は、基準マーカ画像Ｍｓのパターンに対する判定マーカ画像Ｍｊのパターンの形状および向きから、荷物Ｗの基準姿勢に対する荷物Ｗの現在姿勢の相対的な向きを算出することができる。同様に、マーカ姿勢判定部３３は、基準マーカ画像Ｍｓのパターンに対する判定マーカ画像Ｍｊのパターンのひずみ量から、荷物Ｗの基準姿勢に対する荷物Ｗの現在姿勢の相対的な傾倒方向Ｄおよび傾倒量θを算出することができる。このように、マーカ姿勢判定部３３は、検出した基準マーカ画像Ｍｓ対する判定マーカ画像Ｍｊから、荷物Ｗの基準姿勢に対する現在姿勢を算出することができる。
【００８７】
また、マーカ姿勢判定部３３は、各荷物Ｗの各傾倒方向Ｄにおいて、自立可能な傾倒量θの限界値を閾値θｔとして有している。マーカ姿勢判定部３３は、基準姿勢の鉛直方向に対する現在姿勢の傾倒量θが閾値θｔよりも大きい場合、現在の荷物Ｗが傾倒する可能性があると判定して制御装置２９に判定結果を送信することができる。また、マーカ姿勢判定部３３は、基準姿勢に対する現在姿勢および判定結果を矢印、数値等で荷物Ｗの現在画像Ｉｎ上に重畳表示することができる。
【００８８】
図１０に示すように、このように構成されるクレーン１Ａは、メインフック１０ａに吊り上げられた荷物Ｗをブームカメラ９ｃまたフックカメラ２２で単位時間毎に常時撮影する。クレーン１Ａの画像処理装置３０は、荷物Ｗの現在画像Ｉｎを取得する。
【００８９】
図に示すように、画像処理装置３０の判定マーカ画像検出部３２は、フックに吊り上げられた荷物Ｗの現在画像Ｉｎから判定マーカ画像Ｍｊを検出する。判定マーカ画像検出部３２は、検出した判定マーカ画像Ｍｊのパターンと一致度が所定値以上のパターンを有する基準マーカ画像Ｍｓを選択する。
【００９０】
マーカ姿勢判定部３３は、基準マーカ画像Ｍｓのパターンに対する判定マーカ画像Ｍｊのパターンの向きから、荷物Ｗの基準姿勢に対する荷物Ｗの現在姿勢の相対的な向きを算出する。同様に、マーカ姿勢判定部３３は、基準マーカ画像Ｍｓのパターンに対する判定マーカ画像Ｍｊのパターンのひずみ量から、荷物Ｗの基準姿勢に対する荷物Ｗの現在姿勢の相対的な傾倒方向Ｄおよび傾倒量θを算出する。
【００９１】
マーカ姿勢判定部３３は、基準姿勢の鉛直方向に対する現在姿勢の傾倒量θが閾値θｔよりも大きい場合、現在の荷物Ｗが傾倒する可能性があると判定して制御装置２９に判定結果を送信する。また、マーカ姿勢判定部３３は、基準姿勢に対する現在姿勢および判定結果を矢印、数値等で荷物Ｗの現在画像Ｉｎ上に重畳表示する。さらに、マーカ姿勢判定部３３は、基準マーカ画像Ｍｓに登録されている荷物Ｗについての情報を荷物Ｗの現在画像Ｉｎ上に重畳表示する。
【００９２】
このように構成することにより、クレーン１Ａの画像処理装置３０は、ブームカメラ９ｃまたはフックカメラ２２によって撮影されたに荷物Ｗの画像から、判定マーカ画像Ｍｊを検出する。画像処理装置３０は、予め取得している基準マーカ画像Ｍｓに対する判定マーカ画像Ｍｊのひずみ量から荷物Ｗの基準姿勢に対する荷物Ｗの現在姿勢の差異を算出する。つまり、クレーン１Ａは、基準マーカ画像Ｍｓと判定マーカ画像Ｍｊとの対比によって荷物Ｗの基準姿勢に対する荷物Ｗの現在姿勢の相対値を算出する。これにより、クレーン１Ａは、荷物Ｗの現在姿勢が基準姿勢を基準とする自立可能な所定の範囲内に含まれているか判定することができる。
【００９３】
クレーン１およびクレーン１Ａは、ブームカメラ９ｃとフックカメラ２２のうちいずれか一方のカメラで他方のフックカメラ２２の機能を補完するバックアップ機能を持たせることで冗長性を有するシステムが構築される。これにより、荷物Ｗの形状や荷物Ｗの設置状況に影響されることなく、判定画像Ｉｊまたは判定マーカ画像Ｍｊを検出することができる。
【００９４】
なお、本実施形態において、移動式クレーンであるクレーン１、１Ａについて説明したが、荷物Ｗをワイヤーで吊り上げる装置に適用することが可能である。また、クレーン１、１Ａは、遠隔操作端末に画像処理装置２５、３０による荷物Ｗの傾倒方向Ｄおよび傾倒量θの情報を表示させてもよい。このように構成することで、クレーン１、１Ａは、荷物Ｗの設置位置の作業者に荷物Ｗの傾倒方向Ｄおよび傾倒量θを伝達することができる。
【００９５】
また、画像処理装置２５、３０は、制御装置２９からブーム９の先端の絶対座標を取得することができる。従って、画像処理装置２５、３０は、表示装置２４に、荷物Ｗの位置、傾倒方向Ｄを絶対座標で表示する構成でもよい。
【００９６】
また、クレーン１、１Ａは、画像処理装置２５、３０による荷物Ｗの傾倒方向Ｄおよび傾倒量θについての情報を制御装置２９にフィードバックすることにより荷物Ｗを自立させるための操作をアシストする構成でもよい。これにより、クレーン１、１Ａは、荷物Ｗの傾倒を抑制し、荷物Ｗの設置を容易にすることができる。
【００９７】
上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。
【符号の説明】
【００９８】
１      クレーン
６      クレーン装置
７      旋回台
９      ブーム
９ｃ    ブームカメラ
１０ａ    メインフック
２２      フックカメラ
２４      表示装置
２５      画像処理装置
２６      基準画像保持部
２７      判定画像検出部
２８      姿勢判定部
２９      制御装置
Ｉｓ      基準画像
Ｉｎ      現在画像
Ｉｊ      判定画像
３５      制御装置
Ｗ      荷物
【図１】
2022002993.tif 000003
【図２】
2022002993.tif 000004
【図３】
2022002993.tif 000005
【図４】
2022002993.tif 000006
【図５】
2022002993.tif 000007
【図６】
2022002993.tif 000008
【図７】
2022002993.tif 000009
【図８】
2022002993.tif 000010
【図９】
2022002993.tif 000011
【図１０】
2022002993.tif 000012