(57)【要約】【課題】道路から駐車場等への侵入時に現在位置を近くの道路に誤マッチングするのを防止し、逆に道路への退出時に近くの道路に速やかに引き寄せることが可能な現在位置特定装置を提供すること。【解決手段】路面状況検出部１３０で検出した路面状況の変化により道路の段差や側溝を検出し道路上存在判定部１４４で車両が道路上にあるのか否かを判定する。道路上になければマップマッチング制御部１４７がマップマッチング処理部１４２でのマップマッチング処理の実行を禁止し、道路上にあれば、マップマッチング処理部１４２でのマップマッチング処理の実行を許容する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、前記現在位置測位部で測位した前記現在位置を前記地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、前記道路内外判定部にて前記車両が道路外に存在すると判定されたら、前記マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を禁止するように制御するマップマッチング制御部とを備えた現在位置特定装置。
【請求項２】
前記道路内外判定部は、路面状況を検出する路面状況検出部と、前記路面状況検出部にて検出した前記路面状況が変化したことを検出したときは、前記車両が道路外にあると判定する道路上存在判定部とを有することを特徴とする請求項１に記載の現在位置特定装置。
【請求項３】
前記道路内外判定部は、路面状況を検出する路面状況検出部と、前記路面状況検出部が前記路面状況の変化を検出したときは、前記車両が道路外にあると判定する道路上存在判定部と、前記現在位置測位部により検出した車両の進行方位と前記地図情報記憶部から読み出した道路の方位とを比較し、前記車両の進行方位と前記道路の方位との方位差が一定値以上あれば前記車両が道路外にあると判定する方位差判定部とを有し、前記道路上存在判定部により前記車両が道路外に存在すると判定され、かつ前記方位差判定部により前記車両が道路外に存在すると判定されたときは、前記車両が道路外にあると判定することを特徴とする請求項１に記載の現在位置特定装置。
【請求項４】
前記道路内外判定部は、路面状況を検出する路面状況検出部と、前記路面状況検出部が前記路面状況の変化を検出したときは、前記車両が道路外にあると判定する道路上存在判定部と、前記車両の進行方位と前記現在位置の周辺にある道路の方位との方位差が一定値以内で、かつ前記現在位置から一定距離以内に存在する周辺道路を選出する周辺道路調査部とを有し、前記道路上存在判定部により前記車両が道路外に存在すると判定され、かつ前記方位差判定部により前記車両が道路外に存在すると判定され、かつ前記周辺道路調査部で該当する周辺道路が選出されないときは、前記車両が道路外にあると判定することを特徴とする請求項３に記載の現在位置特定装置。
【請求項５】
前記路面状況検出部は、道路の段差を検出することを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の現在位置特定装置。
【請求項６】
前記路面状況検出部は、道路の側溝を検出することを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の現在位置特定装置。
【請求項７】
前記路面状況検出部は、道路の舗装状況を検出することを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の現在位置特定装置。
【請求項８】
前記路面状況検出部は、道路の傾斜を検出することを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の現在位置特定装置。
【請求項９】
前記路面状況検出部は、道路の塗装線を検出することを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の現在位置特定装置。
【請求項１０】
前記道路内外判定部は、駐車場の入口に設置された無線装置と通信する車載無線通信装置を有し、前記車載無線通信装置が前記駐車場側の無線装置からの信号を受けて前記駐車場の入口を検出したときは、前記車両が道路外にあると判定することを特徴とする請求項１に記載の現在位置特定装置。
【請求項１１】
車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、前記現在位置測位部で測位した前記現在位置を前記地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、前記道路内外判定部にて前記車両が道路上に存在すると判定されたら、前記マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を許容するように制御するマップマッチング制御部とを備えた現在位置特定装置。
【請求項１２】
前記道路内外判定部は、路面状況を検出する路面状況検出部と、前記路面状況検出部が前記路面状況の変化を検出したとき、前記車両が道路上にあると判定する道路上存在判定部とを有することを特徴とする請求項１１に記載の現在位置特定装置。
【請求項１３】
前記道路内外判定部は、路面状況を検出する路面状況検出部と、前記路面状況検出部が前記路面状況の変化を検出したときは、前記車両が道路外にあると判定する道路上存在判定部と、前記現在位置測位部により検出した車両の進行方位と前記地図情報記憶部から読み出した道路の方位とを比較し、前記車両の進行方位と前記道路の方位との方位差が一定値以内あれば前記車両が道路上にあると判定する方位差判定部とを有し、前記道路上存在判定部により前記車両が道路上に存在すると判定され、かつ前記方位差判定部により前記車両が道路上に存在すると判定されたときは、前記車両が道路上にあると判定することを特徴とする請求項１１に記載の現在位置特定装置。
【請求項１４】
前記道路内外判定部は、路面状況を検出する路面状況検出部と、前記路面状況検出部が前記路面状況の変化を検出したときは、前記車両が道路外にあると判定する道路上存在判定部と、前記車両の進行方位と前記現在位置の周辺にある道路の方位との方位差が一定値以内で、かつ前記現在位置から一定距離以内に存在する周辺道路を選出する周辺道路調査部とを有し、前記道路上存在判定部により前記車両が道路上に存在すると判定され、かつ前記方位差判定部により前記車両が道路上に存在すると判定され、かつ前記周辺道路調査部で該当する周辺道路が選出されたときは、前記車両が道路上にあると判定することを特徴とする請求項１１に記載の現在位置特定装置。
【請求項１５】
前記路面状況検出部は、道路の段差を検出することを特徴とする請求項１１乃至請求項１４のいずれかに記載の現在位置特定装置。
【請求項１６】
前記路面状況検出部は、道路の側溝を検出することを特徴とする請求項１１乃至請求項１４のいずれかに記載の現在位置特定装置。
【請求項１７】
前記路面状況検出部は、道路の舗装状況を検出することを特徴とする請求項１１乃至請求項１４のいずれかに記載の現在位置特定装置。
【請求項１８】
前記路面状況検出部は、道路の傾斜を検出することを特徴とする請求項１１乃至請求項１４のいずれかに記載の現在位置特定装置。
【請求項１９】
前記路面状況検出部は、道路の塗装線を検出することを特徴とする請求項１１乃至請求項１４のいずれかに記載の現在位置特定装置。
【請求項２０】
前記道路内外判定部は、駐車場の出口に設置された無線装置と通信する車載無線通信装置を有し、前記車載無線通信装置が前記駐車場側の無線装置からの信号を受けて前記駐車場の出口を検出したとき、前記車両が道路上にあると判定することを特徴とする請求項１１に記載の現在位置特定装置。
【請求項２１】
車両の現在位置を検出する一方、前記現在位置を検出する信号と異なる信号を検出して車両が道路外に存在すると判定した場合、前記現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理の実行を禁止する現在位置特定方法。
【請求項２２】
車両の現在位置を検出する一方、前記現在位置を検出する信号と異なる信号を検出して路面状況が変化したことを検出して車両が道路上に存在すると判定した場合、前記現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行する現在位置特定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、測位した車両の現在位置を道路上に合わせるように補正するマップマッチング処理が可能な現在位置特定装置および現在位置特定方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の現在位置特定装置は、方位センサ、速度センサ、およびＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部を利用して車両の現在位置を検出する計測手段と、駐車場を示す道路データが記録された地図情報を格納した記憶媒体とを備え、計測手段で計測した現在位置を地図情報の道路データにマップマッチングさせて車両位置の候補を求め、信頼度の最も高い候補を表示候補として設定するようにし、駐車場やパーキングエリアなどを走行している場合に、付近の道路に誤マッチングすることなく、駐車場やパーキングエリアにマッチングすることができるようにしている（特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−１１６５７０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来の現在位置特定装置では、記憶媒体に駐車場やパーキングエリアを示す道路データが記憶されている場合には誤マッチングがなくなるものの、道路や交差点付近にあり道路データとして記憶されていない所（多くの駐車場、ガソリンスタンド、コンビニエンス・ストアなど）では誤マッチングを避けることは難しかった。
【０００５】
すなわち、図５に示すように、たとえば互いに十字に交差する道路２０と道路３０の図中右上に駐車場４０がある場合、計測した車両の現在位置の走行軌跡Ｒ（点線で示す）が、道路２０に沿ってその図中左側から右側へ直進し交差点を越えた後、左折して駐車場４０内に入り、道路３０に沿って図中上方へ進み位置Ｒ１０まで進んだとしても、駐車場を示す道路データがなければ、現実に車両が駐車場内に進入した場合であっても、計測された現在位置は駐車場４０の近くにある道路３０にマッチングされて矢印１１で示すように引き込まれ、車両が走行軌跡Ｍ（実線で示す）上を走行して位置Ｍ１０にあるように補正されてしまうため、実際の位置からずれてしまうこととなる。
【０００６】
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、駐車場等を示す道路データが地図情報記憶部に格納されていなくても、道路付近や交差点付近に存在する道路外の駐車場等へ車両を移動させた場合に車両の現在位置が近くの道路に誤マッチングにより引き寄せられるのを防止した現在位置特定装置および現在位置特定方法を提供するものである。
また、別の本発明は、駐車場等を示す道路データが地図情報記憶部に格納されていなくても、道路付近や交差点付近に存在する道路外の駐車場等から道路へ車両を移動させた場合に車両の現在位置を近くの道路に速やかに引き寄せることが可能な現在位置特定装置および現在位置特定方法を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路外に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を禁止するように制御するマップマッチング制御部とを備えた構成を有している。
この構成により、道路付近や交差点付近の道路外（駐車場やガソリンスタンドなど）に車両を移動させた場合、それらが地図情報記憶部の道路データ上に記録されていなくても、現在位置が付近の道路にマッチング処理されて引き込まれるのを防ぐことができる。
【０００８】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路外に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を禁止するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、路面状況を検出する路面状況検出と、路面状況検出部にて検出した路面状況が変化したことを検出したときは、車両が道路外にあると判定する道路上存在判定部とを備えた構成を有している。
この構成により、車両が道路から道路外へ移動したことを路面状況の変化で検出することで容易に判定することができ、駐車場内などの走行でも現在位置が付近の道路にマッチング処理されて引き込まれるのを防ぐことができる。
【０００９】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路外に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を禁止するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、路面状況を検出する路面状況検出部と、路面状況検出部が路面状況の変化を検出したときは、車両が道路外にあると判定する道路上存在判定部と、現在位置測位部により検出した車両の進行方位と地図情報記憶部から読み出した道路の方位とを比較し、車両の進行方位と道路の方位との方位差が一定値以上あれば車両が道路外にあると判定する方位差判定部とを有し、道路上存在判定部により車両が道路外に存在すると判定され、かつ方位差判定部により車両が道路外に存在すると判定されたときは、車両が道路外にあると判定する構成を有する。
この構成により、車両の進行方位と道路の方位とを比較することでさらに道路外検出への信頼度が高まり、直進道路から道路外へ移動するときにマッチング処理により現在位置が直線道路上へ引き込まれるのを防ぐことができる。
【００１０】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路外に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を禁止するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、路面状況を検出する路面状況検出部と、路面状況検出部が路面状況の変化を検出したときは、車両が道路外にあると判定する道路上存在判定部と、現在位置測位部により検出した車両の進行方位と地図情報記憶部から読み出した道路の方位とを比較し、車両の進行方位と道路の方位との方位差が一定値以上あれば車両が道路外にあると判定する方位差判定部と、車両の進行方位と現在位置の周辺にある道路の方位との方位差が一定値以内で、かつ現在位置から一定距離以内に存在する周辺道路を選出する周辺道路調査部とを有し、道路上存在判定部により車両が道路外に存在すると判定され、かつ方位差判定部により車両が道路外に存在すると判定され、かつ周辺道路調査部で該当する周辺道路が選出されないときは、車両が道路外にあると判定する構成を有する。
この構成により、周辺道路も道路外への移動の判定対象に含まれるので、曲折して交差点付近の道路外へ移動するときマッチング処理により現在位置が道路上に引き込まれるのを防ぐことができる。
【００１１】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路外に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を禁止するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、道路の段差を検出する路面状況検出部と、路面状況検出部にて道路の段差があることを検出したときは、車両が道路外にあると判定する道路上存在判定部とを備えた構成を有している。
この構成により、車両が道路から道路外へ移動したことを道路の段差で検出することで容易に判定することができ、駐車場内などの走行でも現在位置が付近の道路にマッチング処理されて引き込まれるのを防ぐことができる。
【００１２】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路外に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を禁止するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、道路の側溝を検出する路面状況検出部と、路面状況検出部にて道路の側溝があることを検出したときは、車両が道路外にあると判定する道路上存在判定部とを備えた構成を有している。
この構成により、車両が道路から道路外へ移動したことを道路の側溝で検出することで容易に判定することができ、駐車場内などの走行でも現在位置が付近の道路にマッチング処理されて引き込まれるのを防ぐことができる。
【００１３】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路外に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を禁止するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、道路の舗装の変化を検出する路面状況検出部と、路面状況検出部にて道路の舗装の変化があることを検出したときは、車両が道路外にあると判定する道路上存在判定部とを備えた構成を有している。
この構成により、車両が道路から道路外へ移動したことを道路の舗装の変化で検出することで容易に判定することができ、駐車場内などの走行でも現在位置が付近の道路にマッチング処理されて引き込まれるのを防ぐことができる。
【００１４】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路外に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を禁止するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、道路の傾斜を検出する路面状況検出部と、路面状況検出部にて道路の傾斜を検出したときは、車両が道路外にあると判定する道路上存在判定部とを備えた構成を有している。
この構成により、車両が道路から道路外へ移動したことを道路の傾斜で検出することで容易に判定することができ、駐車場内などの走行でも現在位置が付近の道路にマッチング処理されて引き込まれるのを防ぐことができる。
【００１５】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路外に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を禁止するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、道路の塗装線を検出する路面状況検出部と、道路上存在判定部が、路面状況検出部にて道路の塗装線があることを検出したときは、車両が道路外にあると判定する道路上存在判定部とを備えた構成を有している。
この構成により、車両が道路から道路外へ移動したことを道路の塗装線で検出することで容易に判定することができ、駐車場内などの走行でも現在位置が付近の道路にマッチング処理されて引き込まれるのを防ぐことができる。
【００１６】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路外に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を禁止するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、駐車場の入口に設置された無線装置と通信する車載無線通信装置を有し、車載無線通信装置が駐車場側の無線装置からの信号を受けて駐車場の入口を検出したときは、車両が道路外にあると判定する構成を有している。この構成により、駐車場が地図情報記憶部の道路データ上に記録されていなくても、駐車場内走行でも現在位置が付近の道路にマッチング処理されて引き込まれるのを確実に防ぐことができる。
【００１７】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両位の現在置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路上に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を許容するように制御するマップマッチング制御部とを備えた構成を有する。
この構成により、道路付近や交差点付近の道路外から道路上へ車両が出た場合、マッチング処理により速やかに現在位置を道路に引き込むことができる。
【００１８】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路上に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を許容するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、路面状況を検出する路面状況検出部と、路面状況検出部が路面状況の変化を検出したとき、車両が道路上にあると判定する道路上存在判定部とを備えた構成を有する。
この構成により、駐車場等から道路への移動を路面状況の変化の検出により容易に検出することができ、道路付近や交差点付近の道路外から道路上へ車両が出た場合、マッチング処理により速やかに現在位置を道路に引き込むことができる。
【００１９】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路上に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を許容するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、路面状況を検出する路面状況検出部と、路面状況検出部が路面状況の変化を検出したときは、車両が道路外にあると判定する道路上存在判定部と、現在位置測位部により検出した車両の進行方位と地図情報記憶部から読み出した道路の方位とを比較し、車両の進行方位と道路の方位との方位差が一定値以内あれば車両が道路上にあると判定する方位差判定部とを有し、道路上存在判定部により車両が道路上に存在すると判定され、かつ方位差判定部により車両が道路上に存在すると判定されたときは、マップマッチング制御部がマップマッチング処理部での前記マップマッチング処理の実行を許容するように制御する構成を有する。
この構成により、車両の進行方位と道路の方位とを比較することでさらに道路への移動の検出への信頼度が高まり、道路外の駐車場等から道路へ移動したときに現在位置が駐車場等内に引き込まれたままになるのを防いでマッチング処理により速やかに現在位置を直道路上へ引き込むことができる。
【００２０】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路上に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を許容するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、路面状況を検出する路面状況検出部と、路面状況検出部が路面状況の変化を検出したときは、車両が道路外にあると判定する道路上存在判定部と、車両の進行方位と現在位置の周辺にある道路の方位との方位差が一定値以内で、かつ現在位置から一定距離以内に存在する周辺道路を選出する周辺道路調査部とを有し、道路上存在判定部により車両が道路上に存在すると判定され、かつ方位差判定部により車両が道路上に存在すると判定され、かつ周辺道路調査部で該当する周辺道路が選出されたときは、車両が道路上にあると判定する構成を有する。
この構成により、周辺道路も道路への移動の判定対象に含まれるので、道路外から道路へ移動したときに道路外の駐車場等の出口における現在位置の誤差の影響を受けないようにしてマッチング処理により速やかに現在位置を直道路上へ引き込むことができる。
【００２１】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路上に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を許容するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、道路の段差を検出する路面状況検出部と、路面状況検出部にて道路の段差を検出したとき、車両が道路上にあると判定する道路上存在判定部とを備えた構成を有する。
この構成により、駐車場等から道路への移動を路面の段差の検出により容易に検出することができ、道路付近や交差点付近の道路外から道路上へ車両が出た場合、マッチング処理により速やかに現在位置を道路に引き込むことができる。
【００２２】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路上に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を許容するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、道路の側溝を検出する路面状況検出部と、路面状況検出部にて道路の側溝を検出したとき、車両が道路上にあると判定する道路上存在判定部とを備えた構成を有する。
この構成により、駐車場等から道路への移動を路面の側溝の検出により容易に検出することができ、道路付近や交差点付近の道路外から道路上へ車両が出た場合、マッチング処理により速やかに現在位置を道路に引き込むことができる。
【００２３】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路上に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を許容するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、道路の舗装の変化を検出する路面状況検出部と、路面状況検出部にて道路の舗装の変化を検出したとき、車両が道路上にあると判定する道路上存在判定部とを備えた構成を有する。
この構成により、駐車場等から道路への移動を路面の舗装の変化の検出により容易に検出することができ、道路付近や交差点付近の道路外から道路上へ車両が出た場合、マッチング処理により速やかに現在位置を道路に引き込むことができる。
【００２４】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路上に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を許容するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、道路の傾斜を検出する路面状況検出部と、路面状況検出部にて道路の傾斜を検出したとき、車両が道路上にあると判定する道路上存在判定部とを備えた構成を有する。
この構成により、駐車場等から道路への移動を路面の傾斜の検出により容易に検出することができ、道路付近や交差点付近の道路外から道路上へ車両が出た場合、マッチング処理により速やかに現在位置を道路に引き込むことができる。
【００２５】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路上に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を許容するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、道路の塗装線を検出する路面状況検出部と、路面状況検出部にて道路の塗装線を検出したとき、車両が道路上にあると判定する道路上存在判定部とを備えた構成を有する。
この構成により、駐車場等から道路への移動を路面の塗装線の検出により容易に検出することができ、道路付近や交差点付近の道路外から道路上へ車両が出た場合、マッチング処理により速やかに現在位置を道路に引き込むことができる。
【００２６】
また、本発明の現在位置特定装置は、車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、道路データを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、現在位置測位部で測位した現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部と、車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部と、道路内外判定部にて車両が道路上に存在すると判定されたら、マップマッチング処理部でのマップマッチング処理の実行を許容するように制御するマップマッチング制御部とを備えるとともに、道路内外判定部が、駐車場の出口に設置された無線装置と通信する車載無線通信装置を有し、車載無線通信装置が駐車場側の無線装置からの信号を受けて駐車場の出口を検出したとき、車両が道路上にあると判定する構成を有する。
この構成により、車両が駐車場から道路へ出たことを確実に検出でき、駐車場を出たらマッチング処理により速やかに現在位置を道路上に引き寄せることができる。
【００２７】
また、本発明の現在位置特定方法は、車両の現在位置を検出する一方、現在位置を検出する信号と異なる信号を検出して車両が道路外に存在すると判定した場合、現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理の実行を禁止する構成を有している。
この構成により、車両が道路から道路外へ移動したことを、路面状況の変化等の車両位置を検出する信号と異なる信号を検出することで容易に判定することができ、駐車場内などの走行でも現在位置が付近の道路にマッチング処理されて引き込まれるのを防ぐことができる。
【００２８】
また、本発明の現在位置特定方法は、車両の現在位置を検出する一方、現在位置を検出する信号と異なる信号を検出して車両が道路上に存在すると判定した場合、現在位置を地図情報記憶部から読み出した道路データ上に合わせるマップマッチング処理を実行する構成を有している。
この構成により、車両が駐車場等から道路へ移動したことを、現在位置を検出する信号と異なる信号、たとえば路面状況の変化等により容易に検出することができ、道路付近や交差点付近の道路外から道路上へ車両が出た場合、マッチング処理により速やかに現在位置を道路に引き込むことができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
図１に示すように、本発明の第１の実施の形態の現在位置特定装置を備えたナビゲーション装置１００は、車両の現在位置を検出するための信号を発生する現在位置検出部１１０と、地図情報を記憶した地図情報記憶部１２０と、路面状況を検出する路面状況検出部１３０と、現在位置検出部１１０から入力された信号をもとに車両の現在位置を特定したりマップマッチング処理等を実行したりする演算処理部１４０と、演算処理部１４０が実行するプログラムやデータ等を記憶するメモリ１５０と、目的地点等を入力するための入力部１６０と、演算処理部１４０の処理結果を画像表示する表示部１７０と、演算処理部１４０の処理結果を音声出力する音声出力部１８０とを有する。なお、現在位置検出部１１０と、地図情報記憶部１２０と、路面状況検出部１３０と、演算処理部１４０と、メモリ１５０とは、本発明の現在位置特定装置を構成する。
【００３０】
現在位置検出部１１０は、ここではハイブリッド方式を採用しており、ＧＰＳ衛星からの信号を受けるＧＰＳアンテナ１１１と、車速信号を検出する車速センサ１１２と、ジャイロ等からなり車両の進行方位を検出する方位センサ１１３とを有する。これらの信号は、演算処理部１４０に入力される。なお、ハイブリッド方式以外にＧＰＳアンテナ１１１のみで現在位置検出部１１０を構成してもよい。
【００３１】
地図情報記憶部１２０は、交差点や道路の接続状況、座標、形状、属性（一般道路、有料道路、高速道路などの道路種別など）、規制情報（一方通行など）などの道路データに関する地図情報、地点設定を行うための索引情報等、ナビゲーションに必要な各種情報を記憶している。なお、地図情報は、交差点、曲がり点、行き止まり点等を定義するノードや、道路を定義するリンクなどを含んでいる。
【００３２】
路面状況検出部１３０は、車両が走行する路面の状況を検出するものであり、ここでは車両に取り付けられて車両の上下動に応じた上下方向の加速度を検出する加速度センサを用いる。
【００３３】
演算処理部１４０は、現在位置検出部１１０から入力された信号をもとに車両の現在位置を演算する現在位置演算部１４１と、現在位置演算部１４１で得た現在位置が道路上からずれた場合のマップマッチング処理を実行するマップマッチング処理部１４２と、路面状況検出部１３０で検出した加速度信号等に基づき車両が道路上にあるか道路外にあるかを判定する道路内外判定部１４３と、道路内外判定部１４３の判定結果に応じてマップマッチング処理部１４２でのマップマッチング処理の実行を制御するマップマッチング制御部１４７とを有する。
【００３４】
現在位置演算部１４１は、ＧＰＳアンテナ１１１で受けた複数のＧＰＳ衛星からの信号に基づき現在位置を演算する一方、車速センサ１１２からの車速信号をもとに演算して車両の走行距離を得、これと方位センサ１１３から得た車両の進行方位とを積算することにより現在位置を得て、これら両方の現在位置のうちの一方を主として利用し、他方を補助的に利用することで車両の現在位置を特定するようにしている。なお、この現在位置演算部１４１と現在位置検出部１１０とは、本発明の現在位置測位部を構成する。
【００３５】
マップマッチング処理部１４２は、現在位置演算部１４１で得た車両の現在位置を、この現在位置に対応して地図情報記憶部１２０から読み出した道路データと比較照合し、車両の現在位置を最も走行している可能性が高い道路上に位置するように補正するものである。このマップマッチング処理は、たとえばある単位の走行距離ごとに必要となる範囲内にある道路データのリンクと、走行距離、方位、移動位置などの走行軌跡とを逐次照合確認しながら、車両が走行している可能性が高い複数の経路のうち最も一致度が高い道路を選択して、測位した車両の現在位置が道路データのリンクからある程度離れていても車両の現在位置が道路上にあるように補正するようにしている。また、一定の長さの走行軌跡を基に、道路網の中から最も類似する道路上の場所を見つけるようにしても良い。
【００３６】
道路内外判定部１４３は、路面状況検出部１３０からの加速度信号に基づき路面状況の変化を検出して車両が道路上に存在するのか否かを判定する道路上存在判定部１４４と、車両の進行方位と道路の方位との方位差に基づき車両が道路上にあるのか否かを判定する方位差判定部１４５と、車両の進行方位と道路の方位との方位差、および車両と道路との距離差に基づき車両の周辺の道路を調査する周辺道路調査部１４６とを有している。
【００３７】
なお、演算処理部１４０は、上記各部のほかにＰＯＩ（Ｐｌａｃｅｓ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ、名所や見所）情報などを含む情報検索部（図示せず）、ユーザーが希望する目的地までの経路を自動探索する経路探索部、経路探索部で選出した経路に沿って誘導するための経路誘導部等をも有している。
メモリ１５０は、ＲＡＭやＲＯＭからなり、演算処理部１４０で実行するプログラムやデータを記憶する。
【００３８】
入力部１６０は、表示部１７０の画面上に設けたタッチパネル（図示せず）、ナビゲーション装置１００のケース本体（図示せず）の前面に設けたスイッチ（図示せず）、リモートコントロール装置（図示せず）、音声入力部（図示せず）などからなり、ユーザーが希望する出発地や目的地の入力、また有料道路を優先するかしないかなどの探索条件等をユーザーが入力することが可能である。
【００３９】
表示部１７０は、液晶ディスプレイやＣＲＴとその駆動部等で構成され、文字や画像等をユーザーに対し視覚表示するものである。また音声出力部１８０は、スピーカーや増幅器等から構成され、ユーザーに音声情報を伝えるものである。これらの表示部１７０や音声出力部１８０により、ユーザーに対し現在位置の提示、誘導経路の案内、検索情報の提示等が可能である。
【００４０】
次に、上記ナビゲーション装置１００の動作について説明する。
ＧＰＳアンテナ１１１、車速センサ１１２、方位センサ１１３でそれぞれ検出した信号に基づき、現在位置演算部１４１が車両の現在位置を演算する。
一方、路面状態検出部１３０も車両の上下動に伴って生じる上下方向の加速度を検出して道路上存在判定部１４４に入力する。
【００４１】
道路上存在判定部１４４は、路面の状況、すなわち上下方向の加速度が所定値以上変化したときは、道路と道路外との間にある歩道や側溝を乗り換えたと推定する。また、方位差判定部１４５が車両の進行方位と道路の方位との方位差の大きさにより車両が道路上にあるのか否かを判定する。また、周辺道路調査部１４６が現在位置演算部１４１で測位した車両の現在位置に基づき車両の進行方位と道路の方位との方位差、および車両の現在位置から道路までの距離を勘案しながら車両が通っている可能性がある周辺道路があればこれを選出する。道路内外判定部１４３は、これらの判定結果を総合して、車両が道路上にあるのか、道路外にあるのかを判定する。この判定方法の詳細については、後で説明する。
【００４２】
道路内外判定部１４３にて車両が道路外の駐車場等に入ったと判定された場合には、マップマッチング制御部１４７がマップマッチング処理部１４２でのマップマッチング処理の実行を禁止する。この結果、現在位置演算部１４１で得た車両の現在位置がそのまま車両の現在位置と特定されることになる。
これに対し、道路内外判定部１４３にて車両が道路外の駐車場等から道路へ出たと判定された場合には、マップマッチング制御部１４７がマップマッチング処理部１４２でのマップマッチング処理の実行を許容する。この結果、現在位置演算部１４１で得た車両の現在位置は、マップマッチング処理の実行により周辺道路調査部１４６で選定された周辺道路へ引き寄せられ、当該周辺道路上に位置するように特定される。
【００４３】
このようにして特定された車両の現在位置は、地図情報記憶部１２０から読み出した地図とともに表示部１７０に表示されて、現在位置やその周辺の状況がユーザーに提示される。また、入力部１６０から目的地等が入力され経路誘導が希望された場合は、演算処理部１４０の経路探索部にて最適経路が選出され、経路誘導部が表示部１７０での画像表示や音声出力部１８０での音声出力によりユーザーをガイドする。
【００４４】
図２は、演算処理部１４０の道路内外判定部１４３で実行されるマップマッチング処理の制御フローチャートを示す。以下、この制御フローチャートに基づき上記処理について説明する。
【００４５】
路面状況検出部１３０は、車両の上下動に伴って生じた上下方向の加速度を検出して道路上存在判定部１４４に入力する。この加速度をもとに道路上存在判定部１４４が路面の状況（たとえば道路の隣にある歩道や側溝など）を検出する（ステップ１００）。
【００４６】
道路上存在判定部１４４は、現在得た路面状況のデータとその直前の路面状況のデータとから路面状況に道路と道路外とを区別可能な実質的な変化があったか否かを判定する（ステップ１１０）。ここで路面状況に実質的な変化があったか否かは、検出した加速度の変化の絶対値が道路上走行と道路外走行とを区別できる大きさとなるように予め設定した所定値以上となったか否かで判定し、所定値以上であれば路面状況の変化があったと判定し、所定値未満であれば路面状況の変化がなかったと判定する。なお、この所定値は、上下方向で大きさを異ならせて設定してもよい。
【００４７】
路面状況に所定値以上の変化がないと判定された場合には、マップマッチング制御部１４７がマップマッチング処理部１４２のマップマッチング処理の実行の禁止、許容を切り替えることなく、それまでの処理のまま実行を続行していく。これに対し、路面の状況に所定値以上の変化があったと判定された場合には、現在位置演算部１４１で得た車両位置により車両が道路外走行中であるか否かを判定する（ステップ１２０）。
【００４８】
この判定結果が道路外走行中であった場合には、車両がたとえば駐車場の入口を出た可能性があると推定されるのに対し、判定結果が道路外走行中でなかった（すなわち道路上を走行中）場合には、車両がたとえば駐車場の出口から出た可能性があると推定される。
そこで、道路外走行中であった場合には、方位差判定部１４５が、方位センサ１１３（または現在位置演算部１４１で検出した現在位置およびその直前の車両位置から演算で導くこともできる）で得た車両の進行方位とそのときの道路の方位とを比較してこれらの方位差を検出し（ステップ１３０）、この方位差が一定の閾値以上となるか否かを判定する（ステップ１３１）。
【００４９】
上記方位差が一定の閾値以上とならない場合は、マップマッチング制御部１４７がマップマッチング処理の実行を許容するようにマップマッチング処理部１４２を制御するので、マップマッチング処理部１４２は、マップマッチング処理を実行し続けていく。
これに対し、上記方位差が一定の閾値以上となる場合には、周辺道路調査部１４６が現在位置から一定距離内にある周辺道路を地図情報記憶部１２０から読み出した地図データをもとに調査する（ステップ１３２）。続いて、現在位置から一定距離以内にある周辺道路のうち、現在位置での車両の進行方向と実質的に一致する周辺道路が見つかったか否かを判定する（ステップ１３３）。
【００５０】
現在位置での進行方向と実質的に一致する周辺の道路が見つかれば、道路上を走行していると判定し、マップマッチング制御部１４７が、マップマッチング処理部１４２での処理をそれまで通り続行させる。
これに対し、現在位置での進行方向と実質的に一致する周辺の道路が見つからなければ、道路外を走行中と判定し、マップマッチング制御部１４７が、マップマッチング処理部１４２を「道路外走行モード」に切り替えて（ステップ１３４）マップマッチング処理の実行を禁止し、現在位置演算部１４１で得た現在位置を補正することなくそのまま利用して現在位置の表示等を実行する。この結果、車両の現在位置は道路に引き込まれることなく、道路外に特定されることになる。
【００５１】
一方、道路上存在判定部１４４が道路外を走行中であったか否かを判定した（ステップ１２０）結果、道路外走行中でなければ、たとえば駐車場にいて出口を出て道路に出たところであると推定される。そこで、前述したのと同様に方位センサ１１３で検出した車両の進行方位と道路データからの道路の方位との方位差を検出し（ステップ１４０）、この方位差が一定の閾値以内にあるか否かを方位差判定部１４５で判定する（ステップ１４１）。
【００５２】
方位差が一定の閾値以内にない場合は、道路へ出なかったものと判定し、この結果マップマッチング制御部１４７は、マップマッチング処理部１４２のマップマッチング処理の実行の禁止、許容を切り替えることなく、それまで通りの処理を続行させる。
これに対し、方位差が一定の閾値以内にある場合は、道路へ出たものと判定し、周囲道路調査部１４６が現在位置から一定距離以内にある周辺道路を調査する（ステップ１４２）。続いて、現在位置から一定距離以内にある周辺道路のうち、現在位置での車両の進行方位と実質的に一致する周辺道路が見つかったか否かを判定する（ステップ１４３）。
【００５３】
この判定の結果、現在位置での進行方向と実質的に一致する周辺の道路が見つからなければ、道路外を走行していると判定し、マップマッチング制御部１４７が、マップマッチング処理部１４２での処理をそれまで通り続行させる。
これに対し、現在位置での進行方向と実質的に一致する周辺の道路が見つかれば、道路上を走行していると判定し、マップマッチング制御部１４７がマップマッチング処理部１４２を「道路上走行モード」に切り替え（ステップ１４４）、マップマッチング処理部１４２がマップマッチング処理を実行するのを許容する。したがって、車両が道路外の駐車場等から道路に出れば車両の現在位置は速やかに道路上に引き込まれることになる。
【００５４】
次に、路面状況の変化の検出方法につき、道路からこの隣にある駐車場に入った場合につき図３および図４に基づき説明する。
図３において、現在位置演算部１４１で得た車両の現在位置の走行軌跡Ｒは、図５の場合と同様に、道路２０の図中左側から右側に向かって直進し、道路２０と道路３０との交差点を越えた後、左折して駐車場４０内に入り、駐車場の奥まで道路３０と平行に直進して現在位置Ｒ１０まで来ている。
【００５５】
図４は、図３中において車両が道路２０から駐車場４０へ入るところを路面状況検出部１３０で検出した路面状況の様子を示す。図４の上半分には、道路２０から駐車場４０へ向かう場合の路面部分の断面を、示してある。したがって、路面の高さも同時に示されることになる。また、同図の下半分には、上記路面の位置に対応させて車両の振動を示してある。
【００５６】
車両が道路２０上を駐車場４０へ向かっているときの振動（路面状況を表し、ここでは上下方向の加速度で計測する）Ｖ１０の変化は、実質的にない。車両がさらに進んで歩道に乗り上げたときの振動Ｖ２０の変化は、大きく立ち上がり元に戻る山状となる。したがって、このときの振動Ｖ２０の変化を検出すれば、車両道路２０から歩道５０への乗り上げ、すなわち道路の段差を検出することができる。
【００５７】
さらに車両が進み歩道５０からその側の溝６０にかかるときの振動Ｖ３０の変化は、大きく下向きに落ち込んだ後情報へ大きくバウンドすることになる。このときの振動Ｖ３０の変化を検出することにより、道路の側溝６０を検出することができる。
【００５８】
側溝６０を越えて未舗装の駐車場４０に入ると、そのときの振動Ｖ４０の変化は、歩道５０への乗り上げ時や側溝６０の乗り越え時よりも小さな振幅でかつより高い周波数で振動する。これにより、車両が未舗装の駐車場４０内を走行していることや道路の舗装状況を検出することができる。
なお、道路２０から駐車場４０への路面の変化は、図４の場合といつも同様とは限らないが、これらの場合の検出方法については後で説明する。
【００５９】
上記のようにして路面状況の変化により道路２０から駐車場４０への車両の移動を道路上存在判定部１４４が検出するまでは、図３に示すように、マップマッチング制御部１４７がマップマッチング処理部１４２のマップマッチング処理の実行を許容し現在位置演算部１４１で得た現在位置を道路２０上に引き込む結果、現在位置演算部１４１で得た現在位置の走行軌跡Ｒ（点線で示す水平方向部分）は、道路２０上の走行軌跡Ｍ（実線で示す水平方向部分）のようになる。
【００６０】
道路２０から駐車場４０への車両の移動を検出すると、マップマッチング制御部１４７がマップマッチング処理部１４２を「道路外走行モード」に切り替え、マップマッチング処理部１４２のマップマッチング処理の実行を禁止する結果、現在位置演算部１４１で得た現在位置の走行軌跡Ｒ（点線で示す垂直方向部分）は、そのまま道路２０上の走行軌跡Ｍ（実線で示す垂直方向部分）となり、駐車場４０内にとどまって道路３０へ引き込まれない。
なお、駐車場４０から道路２０へ出るときは、上記説明とは逆の順序になる。
【００６１】
以上のように、本発明の第１の実施の形態の現在位置特定装置は、路面状態の変化を検出して車両が道路上に存在するか否かを判定する道路上存在判定部１４４を有するので、道路の段差や側溝等を検出して車両が道路上にあるかを判定し、道路上にあればマップマッチング処理部１４２でのマップマッチング処理の実行を許容し、道路外にあればマップマッチング処理部１４２でのマップマッチング処理の実行を禁止することが可能となる。この結果、路面状況の変化を検出するだけで、道路から道路外の駐車場等に移動するとき現在位置が道路に引き込まれるのを防ぐことができる。また道路外から道路に移動するときは、速やかに現在位置を道路上に引き寄せることが可能となる。
【００６２】
また、方位差判定部１４５により車両の進行方位と道路の方位との方位差を検出して車両が道路上にあるか否かを判定することにより、上記道路上存在判定部１４４による判定だけの場合に比べ、車両が道路上にあるか道路外にあるかの判定精度をさらに向上させることが可能である。すなわち、直進道路から道路外へ移動するときにマッチング処理により現在位置が直線道路上へ引き込まれるのを防ぐことができるし、道路外の駐車場等から道路へ移動したときに現在位置が駐車場等内に引き込まれたままになるのを防いでマッチング処理により速やかに現在位置を道路上へ引き込むことができる。
【００６３】
なお、道路内外判定部１４３としては、道路上存在判定部１４４だけでもよく、これに方位差判定部１４５を加えたもの、また道路上存在判定部１４４、方位差判定部１４５、周辺道路調査部１４６のすべてを有するものであっても良い。
【００６４】
さらに、車両の現在位置から一定距離内で、車両の進行方位と道路の方位との方位差が一定値以内である周辺道路を周辺道路調査部１４６で調査することにより、道路上存在判定部１４４の判定結果だけの場合に比べ、車両が道路上にあるか道路外にあるかの判定精度をさらに向上させることが可能である。すなわち、曲折して交差点付近の道路外へ移動するときマッチング処理により現在位置が道路上に引き込まれるのを防ぐことができるし、道路外から道路上へ移動したときに道路外の駐車場等の出口における現在位置の誤差の影響を受けないようにしてマッチング処理により速やかに現在位置を道路上へ引き込むことができる。
【００６５】
なお、本発明の第１の実施の形態の現在位置特定装置を備えたナビゲーション装置１００の路面状況検出部１３０では、道路の段差や側溝や道路の舗装の変化を検出するようにしたが、これらに代えて道路の傾斜や道路の塗装線を検出するようにしても、容易に路面状況の変化を検出することができる。
【００６６】
この場合、路面状況検出部１３０として、加速度センサにより垂直方向の加速度、速度、位置などの変化を検知したり、サスペンションセンサにより左右車輪のストローク差を検知したりすれば、道路の段差、側溝、道路の舗装状況を検出することができる。また、加速度センサにより車両の進行方位の変化と車速の変化を検知したり、角速度センサによる車両のピッチ方向の変化を検知したりすれば、道路の傾斜や道路の段差を検出できる。また、マイクにより走行ノイズの変化を検知すれば、道路の段差、溝、道路の舗装状況、道路上に引かれた塗装線を検出できる。これらにより路面状況の変化を検出すれば、溝、道路の舗装状況、道路上の塗装線が検出できる。なお、路面状況の変化があったか否かは、上記各センサで検出した値の絶対値が所定値以上になったか、パターンに変化があったか、周波数が所定以上変わったかなどで判定する。
【００６７】
次に、本発明の第２の実施の形態の現在位置特定装置を備えたナビゲーション装置につき説明する。
このナビゲーション装置では、路面状況検出部１３０、道路上存在判定部１４４、方位差判定部１４５、周辺道路調査部１４６の代わりに、車載の無線通信装置を有しており、駐車場の入口および出口にそれぞれ設けた駐車場側無線通信機からの入口信号、出口信号を受信することで道路内外判定部１４３にて車両が道路上にあるのか道路外にあるのかを判定する点のみが第１の実施の形態のナビゲーション装置と異なっている。
【００６８】
このようにしても、車両が道路上にあるのか道路外にあるのかを確実に判定でき、道路外の駐車場等に入ったとき現在位置が道路上にマップマッチング処理により引き込まれるのを防ぎ、道路外から道路へ戻ったときマップマッチング処理を実行して現在位置が道路上に速やかに引き込まれるようにすることが可能となる。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、駐車場等を示す道路データが地図情報記憶部に格納されていなくても、道路上から道路外の駐車場等へ入ったときには、マップマッチング処理の実行を禁止して車両の現在位置が道路上に引き込まれるのを防止できる現在位置特定装置および現在位置特定方法を提供することができる。また、別の本発明は、駐車場等を示す道路データが地図情報記憶部に格納されていなくても、道路外の駐車場等から道路上へ出たときには、マップマッチング処理の実行を許容して車両の現在位置を道路上に速やかに引き込むことができる現在位置特定装置および現在位置特定方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の現在位置特定装置を備えたナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態の現在位置特定装置で実行されるマップマッチング処理の制御フローチャート
【図３】道路から駐車場へ入る場合の本発明の第１の実施の形態の現在位置特定装置による走行軌跡と測位した現在位置の走行軌跡との比較図
【図４】道路から駐車場に入る場合の路面状況と車両の振動とを示す図
【図５】従来の現在位置特定装置による走行軌跡と測位した現在位置の走行軌跡との比較図
【符号の説明】
２０、３０  道路
４０  駐車場
５０  歩道
６０  溝
１００  ナビゲーション装置
１１０  現在位置検出部
１１１  ＧＰＳアンテナ
１１２  車速センサ
１１３  方位センサ
１２０  地図情報記憶部
１３０  路面状況検出部
１４０  演算処理部
１４１  現在位置演算部
１４２  マップマッチング処理部
１４３  道路内外判定部
１４４  道路上存在判定部
１４５  方位差判定部
１４６  周辺道路調査部
１４７  マップマッチング制御部
１５０  メモリ
１６０  入力部
１７０  表示部
１８０  音声出力部
【図１】
2004184089.tif 000003
【図２】
2004184089.tif 000004
【図３】
2004184089.tif 000005
【図４】
2004184089.tif 000006
【図５】
2004184089.tif 000007