(57)【要約】【課題】車両等の移動体の走行する走行路の劣化診断においては、さらに精度良く劣化の有無を判定する必要がある。【解決手段】劣化診断装置は、路面を走行する移動体に設けられ前記路面を撮影する撮影装置から、撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、前記取得された撮影画像から、夜間に撮影され、かつ、前記路面に対して照明が当たっている状況で撮影された撮影画像を抽出する撮影画像抽出手段と、前記抽出された撮影画像を用いて前記路面が劣化しているか診断する劣化診断手段と、を備える。【選択図】図１
2022003335.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面を走行する移動体に設けられ前記路面を撮影する撮影装置から、撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、
前記取得された撮影画像から、夜間に撮影され、かつ、前記路面に対して照明が当たっている状況で撮影された撮影画像を抽出する撮影画像抽出手段と、
前記抽出された撮影画像を用いて前記路面が劣化しているか診断する劣化診断手段と、
を備える劣化診断装置。
【請求項２】
前記撮影画像抽出手段は、前記取得された撮影画像が撮影された時刻に基づいて、前記取得された撮影画像から前記夜間に撮影された撮影画像を抽出し、また、前記抽出された夜間に撮影された撮影画像から前記路面に対して照明が当たっている状況で撮影された撮影画像を抽出する
請求項１に記載の劣化診断装置。
【請求項３】
前記撮影画像抽出手段は、前記取得された撮影画像が撮影された時刻と略一致する時刻おいて測定された照度に基づいて、前記抽出された夜間に撮影された撮影画像から前記路面に対して照明が当たっている状況で撮影された撮影画像を抽出する
請求項１または請求項２に記載の劣化診断装置。
【請求項４】
前記撮影画像抽出手段は、前記取得された撮影画像が撮影された時刻と略一致する時刻おいて測定された照度に基づいて、前記取得された撮影画像から、前記夜間に撮影され、かつ、前記路面に対して照明が当たっている状況で撮影された撮影画像を抽出する
請求項１に記載の劣化診断装置。
【請求項５】
前記撮影画像抽出手段は、前記移動体に設けられた前記路面を照らす照明装置の動作状態に基づいて、前記取得された撮影画像から、前記夜間に撮影され、かつ、前記路面に対して照明が当たっている状況で撮影された撮影画像を抽出する
請求項１に記載の劣化診断装置。
【請求項６】
撮影画像抽出手段は、
前記取得された撮影画像から、前記夜間に撮影された撮影画像を抽出する第一撮影画像抽出手段と、
前記抽出された夜間に撮影された撮影画像から、前記路面に対して照明が当たっている状況で撮影された撮影画像を抽出する第二撮影画像抽出手段と、
を備える請求項１から請求項３の何れか一項に記載の劣化診断装置。
【請求項７】
前記劣化の診断の結果に基づいて診断結果を示す情報を生成する診断結果生成手段と、
をさらに備える請求項１から請求項５の何れか一項に記載の劣化診断装置。
【請求項８】
路面を走行する移動体に設けられ前記路面を撮影する撮影装置から、撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、
前記取得された撮影画像から、夜間に撮影され、かつ、前記路面に対して照明が当たっている状況で撮影された撮影画像を抽出する撮影画像抽出手段と、
前記抽出された撮影画像を用いて前記路面が劣化しているか診断する劣化診断手段と、
を備える劣化診断システム。
【請求項９】
路面を走行する移動体に設けられ前記路面を撮影する撮影装置から、撮影画像を取得し、
前記取得された撮影画像から、夜間に撮影され、かつ、前記路面に対して照明が当たっている状況で撮影された撮影画像を抽出し、
前記抽出された撮影画像を用いて前記路面が劣化しているか診断する
ことを含む劣化診断方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
路面を走行する移動体に設けられ前記路面を撮影する撮影装置から、撮影画像を取得し、
前記取得された撮影画像から、夜間に撮影され、かつ、前記路面に対して照明が当たっている状況で撮影された撮影画像を抽出し、
前記抽出された撮影画像を用いて前記路面が劣化しているか診断する
ことを実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、劣化診断装置、劣化診断システム、劣化診断方法、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路の路面や、路側に設置されている案内標識などの公共設備は経年劣化する。行政は経年劣化する公共設備の劣化を診断し劣化した公共設備の整備を行う。このような公共設備の劣化の診断には多大な労力を要する。
【０００３】
特許文献１には舗装のひび割れを解析する装置の技術が開示されている。特許文献１の段落００１１には、車両のライトで路面を照射することにより、太陽光による影響のない夜間に路面を撮影してひび割れの検出精度を向上させることが記載されている。
また特許文献２には舗装のポットホールの発生を早期に発見するための技術が開示されている。特許文献２の段落００４４〜００４５には、アスファルトの経年劣化の評価において、ひび割れが鮮明に確認できるよう、予め定められた照度環境下である夜間に調査を実施することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−２１３７５号公報
【特許文献２】特開２０１８−２８４８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のような車両等の移動体の走行する走行路の劣化診断においては、さらに精度良く劣化の有無を判定する必要がある。
【０００６】
そこでこの発明は、上述の課題を解決する劣化診断装置、劣化診断システム、劣化診断方法、プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様によれば、劣化診断装置は、路面を走行する移動体に設けられ前記路面を撮影する撮影装置から、撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、撮影時刻に基づいて、撮影画像を抽出する撮影画像抽出手段と、前記抽出された撮影画像を用いて前記路面が劣化しているか診断する劣化診断手段と、を備える。
【０００８】
本発明の第２の態様によれば、劣化診断システムは、路面を走行する移動体に設けられ前記路面を撮影する撮影装置から、撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、撮影時刻に基づいて、撮影画像を抽出する撮影画像抽出手段と、前記抽出された撮影画像を用いて前記路面が劣化しているか診断する劣化診断手段と、を備える。
【０００９】
本発明の第３の態様によれば、劣化診断方法は、路面を走行する移動体に設けられ前記路面を撮影する撮影装置から、撮影画像を取得し、撮影時刻に基づいて、撮影画像を抽出し、前記抽出された撮影画像を用いて前記路面が劣化しているか診断することを含む。
【００１０】
本発明の第４の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、路面を走行する移動体に設けられ前記路面を撮影する撮影装置から、撮影画像を取得し、撮影時刻に基づいて、撮影画像を抽出し、前記抽出された撮影画像を用いて前記路面が劣化しているか診断することを実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の実施形態によれば、路面の劣化の有無の判定精度をさらに高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態による劣化診断システムの概要を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態による劣化診断装置のハードウェア構成図である。
【図３】本発明の第１の実施形態による劣化診断装置の機能ブロックを示す第一の図である。
【図４】本発明の第１の実施形態による劣化診断装置の機能ブロックを示す第二の図である。
【図５】本発明の第１の実施形態によるドライブレコーダのハードウェア構成を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施形態によるドライブレコーダに備わる制御装置の機能ブロック図である。
【図７】本発明の第１の実施形態によるドライブレコーダの処理フローを示す第一の図である。
【図８】本発明の第１の実施形態によるドライブレコーダの処理フローを示す第二の図である。
【図９】本発明の第１の実施形態による劣化診断装置の処理フローを示す第一の図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態による制御装置の機能ブロックを示す第二の図である。
【図１１】本発明の第２の実施形態による劣化診断装置を示す図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態による劣化診断装置による処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態による劣化診断装置１を図面を参照して説明する。
図１は第１の実施形態による劣化診断装置を含む劣化診断システム１００の概要を示す図である。
図１で示すように劣化診断システム１００は劣化診断装置１とドライブレコーダ２とが無線通信ネットワークや有線通信ネットワークを介して接続されることにより構成される。劣化診断装置１は例えば劣化診断を行う事業者が設置し通信ネットワークに接続したコンピュータサーバ（クラウドサーバ）である。ドライブレコーダ２は複数の移動体にそれぞれ設けられている。図１では、移動体が車両２０である例を用いて説明している。移動体には自動運転車両が含まれてよい。ドライブレコーダ２はカメラを有しており車両２０の外部を撮影した撮影画像を劣化診断装置１へ送信する。
【００１４】
図２は劣化診断装置１のハードウェア構成図である。
図２が示すように劣化診断装置１はＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１０４、通信モジュール１０５等の各ハードウェアを備えたコンピュータである。
【００１５】
図３は劣化診断装置１の機能ブロックを示す第一の図である。
劣化診断装置１は電源が投入されると起動し、予め記憶する劣化診断プログラムを実行する。これにより劣化診断装置１は、制御部（制御手段）１１、取得部（取得手段）１２、撮影画像抽出部（撮影画像抽出手段）１３、劣化診断部（劣化診断手段）１４、診断結果生成部（診断結果生成手段）１５、出力部（出力手段）１６の各機能を発揮する。
【００１６】
制御部１１は、劣化診断装置１の各機能部を制御する。
取得部１２は、車両２０に取り付けられたドライブレコーダ２の撮影した撮影画像や、車両２０や他の装置が各種センサによりセンシングして生成したセンシング情報を取得する。センシング情報には、車両の位置情報（緯度、経度）、時刻、照度、照明装置のオンオフの情報、などが含まれる。
【００１７】
撮影画像抽出部１３は、撮影画像のうち夜間に撮影された撮影画像であって、路面に対して照明が当たる撮影画像を抽出する。すなわち、撮影画像抽出部１３は、夜間、かつ、路面に対して照明が当たっている状況で撮影された撮影画像を抽出する。
劣化診断部１４は、路面に対して照明が当たっている状況撮影画像を用いて路面の劣化診断を行う。
診断結果生成部１５は、劣化診断の結果に基づいて診断結果情報を生成する。
出力部１６は、診断結果情報などを所定の出力先に出力する。出力先の一例としては、例えば公共設備の劣化を診断して点検、整備を行う行政の担当者の利用するコンピュータ等であってよい。
【００１８】
図４は劣化診断装置１の機能ブロックを示す第二の図である。
上述の撮影画像抽出部１３は、第一撮影画像抽出部（第一撮影画像抽出手段）１３１と、第二撮影画像抽出部（第二撮影画像抽出手段）１３２の機能を発揮する。
第一撮影画像抽出部１３１は、ドライブレコーダ２から受信した撮影画像のうち、夜間に撮影された撮影画像を抽出する。より具体的には、第一撮影画像抽出部１３１は、撮影時刻に基づいて夜間に撮影された撮影画像を抽出する。または第一撮影画像抽出部１３１は、照度情報に基づいて夜間に撮影された撮影画像を抽出する。または第一撮影画像抽出部１３１は、車両２０に設けられた路面を照らす照明装置の動作状態に基づいて夜間に撮影された撮影画像を抽出する。
第二撮影画像抽出部１３２は、夜間に撮影された撮影画像のうち路面に対して照明が当っている状況で撮影された撮影画像を抽出する。
【００１９】
図５はドライブレコーダ２のハードウェア構成を示す図である。
ドライブレコーダ２は、センサ２１、通信装置２２、カメラ２３、制御装置２４、記憶装置２５などを含む。
【００２０】
センサ２１は、ＧＰＳセンサ等のセンシング装置である。センサ２１は他の情報をセンシングする装置であってよい。例えば、センサ２１は、さらにヘッドライトのオンまたはオフの動作状態を検知する装置であってよい。
通信装置２２は劣化診断装置１と通信接続する。
カメラ２３は車両２０の走行する前方の路面を撮影して、その動画像、静止画像を生成する。
制御装置２４はドライブレコーダ２の各機能を制御する。
記憶装置２５は動画像や静止画像、ドライブレコーダ２の送信したセンシング情報を記憶する。ドライブレコーダ２は基地局等を介して劣化診断装置１と通信接続する。なおドライブレコーダ２の制御装置２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータである。
【００２１】
図６はドライブレコーダ２に備わる制御装置の機能ブロックを示す第一の図である。
制御装置２４はドライブレコーダ２が起動すると制御プログラムを実行する。これにより制御装置２４は、車両情報取得部（車両情報取得手段）２４１、位置情報取得部（位置情報取得手段）２４２、照度情報取得部（照度情報取得手段）２４３、画像生成部（画像生成手段）２４５、センシング情報送信部（センシング情報送信手段）２４６、画像送信部（画像送信手段）２４８の各機能を発揮する。
【００２２】
車両情報取得部２４１は、ドライブレコーダ２に挿入されたメモリに記録されている車両２０に関する情報（運転者ＩＤ、車両種別、車両ＩＤ）やタイマが出力した時刻情報などを含む車両情報を取得する。車両情報には、ヘッドライトの動作状態（オンまたはオフ）を示す情報が含まれてもよい。
位置情報取得部２４２は車両の時刻に応じた位置情報（緯度情報、経度情報）の情報をセンサ２１３などから取得する。
照度情報取得部２４３は、車両２０において車内のフロントガラス近傍に設けられた照度計から得られた照度を取得する。照度計は、センサ２１の一態様であり、路面に対して照明が当たっていることを検知するために車両２０に設けられている。
【００２３】
画像生成部２４５はカメラ２３の撮影によりカメラ２３から動画像、静止画像の何れか一つを少なくとも含む画像データを取得し、その画像データに基づいてアップロード用の撮影画像を所定の間隔毎で生成して出力する。画像生成部２４５は一例としては、所定の生成速度で撮影画像の生成を行う。
センシング情報送信部２４６は、車両情報や位置情報などのセンシング情報の送信を通信装置２２へ指示する。
画像送信部２４８は画像生成部２４５の生成した撮影画像の送信を通信装置２２へ指示する。
【００２４】
上述のような劣化診断システム１００において、劣化診断装置１は、路面を走行する移動体に設けられ路面を撮影する撮影装置から撮影画像を取得し、撮影画像のうち夜間に撮影された撮影画像であって、路面に対して照明が当たっている状況で撮影された撮影画像を抽出する。そして劣化診断装置１は、路面に対して照明が当たっている状況で撮影された撮影画像を用いて路面の劣化診断を行う。これにより、劣化診断装置１は、走行路の劣化の有無の判定精度を高めることができる。また劣化診断装置１は、多数の車両２０から取得した撮影画像やセンシング情報に基づいて、多くの走行路の劣化状態を判定することができる。
【００２５】
図７はドライブレコーダ２の処理フローを示す第一の図である。
次にドライブレコーダ２の処理フローについて順を追って説明する。
まずドライブレコーダ２におけるセンシング情報の送信処理について説明する。
車両の電気系統が起動するとドライブレコーダ２が動作を始動する（ステップＳ１０１）。ドライブレコーダ２のセンサ２１は、ドライブレコーダ２の始動後に各種センシングを開始する（ステップＳ１０２）。またカメラ２３は撮影を開始する（ステップＳ１０３）。
【００２６】
そしてドライブレコーダ２の動作中、制御装置２４の車両情報取得部２４１は車両情報（運転者ＩＤ、車両種別、車両ＩＤ）を取得する（ステップＳ１０４）。また位置情報取得部２４２はセンサ２１から位置情報（緯度情報、経度情報）を所定の時間間隔毎に取得する（ステップＳ１０５）。また照度情報取得部２４３は、照度情報を取得する（ステップＳ１０６）。センシング情報送信部２４６は、車両情報、位置情報（緯度情報、経度情報）、照度情報を取得し、それらの情報と、現在時刻、ドライブレコーダ２のＩＤ等を含むセンシング情報を生成する（ステップＳ１０７）。センシング情報送信部２４６はセンシング情報の劣化診断装置１への送信を通信装置２２へ要求する。通信装置２２はセンシング情報を劣化診断装置１へ送信する（ステップＳ１０８）。制御装置２４は処理終了かを判定し（ステップＳ１０９）、処理終了までステップＳ１０２からの処理を繰り返す。
【００２７】
図８はドライブレコーダ２の処理フローを示す第二の図である。
次にドライブレコーダ２が撮影画像を劣化診断装置１へ送信する処理について説明する。画像生成部２４５はカメラ２３の撮影によりカメラ２３から動画像、静止画像の何れか一つを少なくとも含む画像データを取得する（ステップＳ３０１）。画像生成部１４５は取得した画像データに基づいてアップロード用の撮影画像を所定の間隔毎に生成する（ステップＳ３０２）。画像生成部１４５は生成した撮影画像の送信を画像送信部２４８に指示する。画像生成部１４５は撮影画像が示すデータに属性情報として生成時刻（または撮影時刻）、車両の位置情報（緯度情報、経度情報）、ドライブレコーダ２のＩＤ（識別子）、運転者ＩＤ、等の情報を含めてよい。画像送信部２４８は通信装置２２を介して撮影画像を劣化診断装置１へ送信する（ステップＳ３０３）。
【００２８】
図９は劣化診断装置１の処理フローを示す第一の図である。
劣化診断装置１において、取得部１２は車両２０の通信装置２２が送信したセンシング情報を、通信モジュール１０５を介して取得する（ステップＳ４０１）。また取得部１２は車両２０の通信装置２２が送信した撮影画像を取得する（ステップＳ４０２）。取得部１２は、撮影画像を、撮影画像抽出部１３へ出力する。また取得部１２はセンシング情報を撮影画像抽出部１３と劣化診断部１４へ出力する。
【００２９】
撮影画像抽出部１３において、第一撮影画像抽出部１３１は、センシング情報から照度情報を取得する。第一撮影画像抽出部１３１は、センシング情報に含まれる時刻情報を取得する。第一撮影画像抽出部１３１は、時刻情報によって示される時刻が夜間を示す時刻であるかを判定する（ステップＳ４０３）。第一撮影画像抽出部１３１は、時刻情報によって示されるが夜間を示す時刻である場合には、第二撮影画像抽出部１３２へ処理開始を指示する。夜間とは、日の入りから日の出までの期間であってもよい。日の入りとは、太陽の上縁が西の地平線に接する時であってもよい。日の出とは、太陽の上縁が東の地平線に接する時であってもよい。
【００３０】
第二撮影画像抽出部１３２は、時刻情報によって示される時刻が夜間を示す時刻である場合に、センシング情報に含まれる照度情報を取得する。第二撮影画像抽出部１３２は、照度情報によって示される照度が、路面に対して照明が当たる環境である場合の照度の範囲に含まれるかを判定する（ステップＳ４０４）。この判定は、劣化診断に必要な照度条件を満たすかどうかの判定の一態様である。第二撮影画像抽出部１３２は、照度情報によって示される照度が、路面に対して照明が当たる環境である場合の照度の範囲に含まれる場合（照度が所定値以上の場合）、その時刻に撮影された撮影画像を抽出する（ステップＳ４０５）。すなわち、第二撮影画像抽出部１３２は、照度情報によって示される照度が、路面に対して照明が当たる環境である場合の照度の範囲に含まれる場合、その照度情報（センシング情報）に関連付けられた撮影画像を抽出する。
【００３１】
第二撮影画像抽出部１３２は、劣化診断に必要な照度条件を満たすかどうかの判定において時刻情報を用いずに、センシング情報から取得した照度情報によって示される照度が、路面に対して照明が当たる環境である場合の照度の範囲に含まれるかを判定する処理を行ってもよい。撮影画像抽出部１３は、照度情報がその範囲に含まれる場合に、同様に撮影画像を抽出する。
【００３２】
または第二撮影画像抽出部１３２は、劣化診断に必要な照度条件を満たすかどうかの判定において、路面を照らす照明装置の動作状態の情報を用いてもよい。例えば、照明装置の一態様である車両２０のヘッドライトがオンになっていることを示す情報を、例えばヘッドライトのオンオフの状態を含む車両情報を取得する装置が、直接、劣化診断装置１へ送信する。または、照明装置の一態様である車両２０のヘッドライトがオンになっていることを示す情報を、そのオンオフを検知するセンサからドライブレコーダ２が取得し、ドライブレコーダ２が車両情報に格納して劣化診断装置１へ送信してもよい。この場合、劣化診断装置１の第二撮影画像抽出部１３２は、その車両情報に基づいてヘッドライトがオンになっていることを検知する。第二撮影画像抽出部１３２は、ヘッドライトがオンになっていることを検知すると、その車両情報に含まれる時刻情報と一致、またはその時刻を基準とする所定の時間範囲で前後する時刻情報を含む撮影画像を、ステップＳ４０２において取得した撮影画像の中から抽出する。夜間に撮影された撮影画像を抽出する際の照明装置の動作状態として、ヘッドライトのオンであることを条件とする他、さらに／または、ヘッドライトのハイビームがオンであることや、フォグランプがオンであることを条件としてもよい。この場合、車両情報に、ハイビームのオンまたはオフの情報や、フォグランプのオンまたはオフの情報が含まれるものとする。
【００３３】
第二撮影画像抽出部１３２は、劣化診断に必要な照度条件を満たすかどうかの判定において、街路灯の動作状態を用いてもよい。この場合、第二撮影画像抽出部１３２は、街路灯の動作状態を、他の装置から受信した情報や、撮影画像から検出して、街路灯の動作状態を判定する。例えば劣化診断装置１は、通信接続された街路灯の管理サーバから街路灯の動作状態を含む街路灯管理情報を受信する。街路灯管理情報には、各街路灯の位置情報と、現在の動作状態（点灯、消灯）の少なくとも一つが含まれる。第二撮影画像抽出部１３２は、街路灯管理情報から各街路灯の位置情報と、現在の動作状態（点灯、消灯）の少なくとも一つの情報を取得する。第二撮影画像抽出部１３２は、各街路灯の位置情報に基づいて、車両２０の現在位置を基準として所定の範囲（半径１０ｍなどの範囲）に街路灯が有る場合には、その街路灯の動作状態を取得する。第二撮影画像抽出部１３２は街路灯の動作状態が点灯を示す場合、その近傍で取得した撮影画像をステップＳ４０２において取得した撮影画像の中から抽出する。または第二撮影画像抽出部１３２は、街路灯の動作状態を撮影画像から検出する場合、撮影画像に写る街路灯の明かりの点灯または消灯を画像解析により検出して、その結果を用いて、同様に点灯している街路灯の近傍で取得した撮影画像をステップＳ４０２において取得した撮影画像の中から抽出する。
【００３４】
第二撮影画像抽出部１３２は、劣化診断に必要な照度条件を満たすかどうかの判定において、撮影画像の輝度を用いて判定を行ってもよい。例えば、第二撮影画像抽出部１３２は、撮影画像の輝度が、路面に対して照明が当たる環境である場合の撮影画像中の輝度範囲に含まれるかを判定する。撮影画像抽出部１３は、撮影画像中の輝度がその範囲に含まれる場合に、同様に撮影画像を抽出する。
【００３５】
撮影画像抽出部１３はさらに天候に基づいて、劣化診断に適した環境であるかを判定してもよい。この場合、撮影画像抽出部１３は、天候情報の配信要求を通信接続された天候情報配信サーバへ送信する。配信要求には撮影画像抽出部１３が検出した車両２０の位置情報が含まれる。そして天候情報配信サーバは当該要求に基づいて天候情報を劣化診断装置１へ送信する。撮影画像抽出部１３は、劣化診断装置１が天候情報配信サーバから受信した天候情報を取得する。撮影画像抽出部１３は天候情報が、晴れ、曇りの場合には撮影画像を抽出すると判定する。撮影画像抽出部１３は天候情報が、雨、雪の場合には撮影画像の抽出を停止すると判定してよい。
【００３６】
そして、撮影画像抽出部１３は、抽出した撮影画像を劣化診断部１４へ出力する。劣化診断部１４は、撮影画像抽出部１３から受け取った撮影画像を用いて路面の劣化診断を行う。具体的には、劣化診断部１４は、撮影画像抽出部１３から受け取った撮影画像に検査対象物の一例である路面が含まれているか否かを判定する（ステップＳ４０６）。劣化診断部１４は路面が撮影画像に含まれているかを画像のパターンマッチングや機械学習処理、ＡＩ（Artificial Intelligence）解析を用いて行う。撮影画像における路面の認識は公知の技術を用いればよい。劣化診断部１４は撮影画像において路面が含まれると判定した場合、路面の劣化診断を開始する。
【００３７】
劣化診断の具体例について説明する。
劣化診断部１４は、撮影画像に写る路面に発生した亀裂により劣化診断を行う場合には、その亀裂の大きさ（長さ、幅、亀裂を含む範囲の撮影画像中の割合）を撮影画像から特定し、その亀裂の大きさに基づいて劣化度を算出する。亀裂の大きさが大きいほど、劣化度は高い。
また劣化診断部１４は、撮影画像に写る路面に発生した穴により劣化診断を行う場合には、その穴の大きさ（直径、幅）を撮影画像から特定し、その穴の大きさに基づいて劣化度を算出する。穴の大きさが大きいほど、劣化度は高い。
また劣化診断部１４は、撮影画像に写る路面に発生したわだちにより劣化診断を行う場合には、そのわだちの大きさ（長さ、幅）を撮影画像から特定し、そのわだちの大きさに基づいて劣化度を算出する。わだちの大きさが大きいほど、劣化度は高い。
【００３８】
劣化診断部１４は劣化度が閾値以上であれば劣化していると判定してよい。そして劣化診断部１４は、劣化していると判定した場合、その劣化種別（亀裂、穴、わだち）と、劣化位置とを診断結果生成部１５へ出力する。診断結果生成部１５は、劣化種別（亀裂、穴、わだち）と、劣化位置とを少なくとも含む診断結果情報を生成する（ステップＳ４０７）。診断結果情報は、例えば、路面の劣化位置と、その位置における劣化種別を示すアイコン画像とを地図に表示する地図データであってもよい。診断結果生成部１５は診断結果情報を出力部１６へ出力する（ステップＳ４０８）。出力部１６は診断結果情報を所定の装置へ出力する。または出力部１６は診断結果情報を所定の記憶装置に記録してもよい。劣化診断装置１は上述の処理を繰り返す。
【００３９】
以上の処理によれば、劣化診断装置１は、劣化診断に必要な照度条件を満たした撮影画像を用いて路面の劣化診断を行うことができる。例えば劣化診断装置１は、照度が低すぎることにより劣化診断に必要な照度条件を満たさない撮影画像を、劣化診断に利用しないことで、走行路の劣化の有無の判定精度を高めることができる。
【００４０】
昼間の太陽光の照射強度の強い時間帯の路面の撮影画像を用いる場合、その路面には電線の細い影などが投影されることで、劣化診断装置１がその細い影を、亀裂と誤って認識する可能性が有る。上述の処理によれば、劣化診断装置１は夜間の撮影画像を用いることで、撮影画像に写る影による誤った劣化診断を低減することができる。
【００４１】
図１０はドライブレコーダ２に備わる制御装置の機能ブロックを示す第二の図である。
上述の説明においては、劣化診断装置１が撮影画像の抽出処理、劣化診断処理、診断結果情報の生成処理を行う場合について説明したが、これらの処理はドライブレコーダ２で行われてもよい。この場合、ドライブレコーダ２が劣化診断装置１となる。ドライブレコーダ２が劣化診断装置１として機能する場合、ドライブレコーダ２の制御装置２４は、センシング情報出力部（センシング情報出力手段）２５０、画像取得部（画像取得手段）２５１、撮影画像抽出部（撮影画像抽出手段）２５２、劣化診断部（劣化診断手段）２５３、診断結果生成部（診断結果生成手段）２５４の機能を発揮する。そしてドライブレコーダ２の制御装置２４において、センシング情報出力部２５０がセンシング情報を撮影画像抽出部２５２へ出力し、画像取得部２５１が撮影画像を撮影画像抽出部２５２へ出力する。そして、図１〜図９を参照して説明した劣化診断装置１と同様、制御装置２４の撮影画像抽出部２５２が撮影画像の抽出処理を行い、劣化診断部２５３が劣化診断処理を同様に行い、診断結果生成部２５４が診断結果情報の生成処理を同様に行う。そして診断結果生成部２５４は、生成した診断結果情報を、通信装置２２を用いて所定の外部装置へ送信する。
【００４２】
図１１は第２の実施形態による劣化診断装置１を示す図である。
図１２は第２の実施形態による劣化診断装置１による処理フローを示す図である。
図１１が示すように劣化診断装置１は少なくとも、撮影画像取得部１１１と、撮影画像抽出部１１２、劣化診断部１１３の機能を発揮する。
撮影画像取得部１１１は、路面を走行する移動体に設けられ路面を撮影するカメラ２３から撮影画像を取得する（ステップＳ５０１）。
撮影画像抽出部１１２は、撮影画像のうち夜間に撮影された撮影画像であって、路面に対して照明が当たっている状況で撮影された撮影画像を抽出する（ステップＳ５０２）。
劣化診断部１１３は、路面に対して照明が当たっている状況で撮影された撮影画像を用いて路面の劣化診断を行う（ステップＳ５０３）。
【００４３】
上述の劣化診断装置１やドライブレコーダ２の制御装置２４や端末装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。
【００４４】
上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００４５】
この出願は、２０１９年１月３０日に出願された日本国特願２０１９−０１４３３０を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、劣化診断装置、劣化診断システム、劣化診断方法、記録媒体に適用してもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１・・・劣化診断装置
２・・・ドライブレコーダ
１１・・・制御部
１２・・・取得部
１４・・・劣化診断部
１３・・・撮影画像抽出部
１５・・・診断結果生成部
１６・・・出力部
２１・・・センサ
２２・・・通信装置
２３・・・カメラ
２４・・・制御装置
２５・・・記憶装置
１３１・・・第一撮影画像抽出部
１３２・・・第二撮影画像抽出部
２４１・・・車両情報取得部
２４２・・・位置情報取得部
２４３・・・照度情報取得部
２４５・・・画像生成部
２４６・・・センシング情報送信部
２４８・・・画像送信部
２５０・・・センシング情報出力部
２５１・・・画像取得部
２５２・・・撮影画像抽出部
２５３・・・劣化診断部
２５４・・・診断結果生成部
【図１】
2022003335.tif 000003
【図２】
2022003335.tif 000004
【図３】
2022003335.tif 000005
【図４】
2022003335.tif 000006
【図５】
2022003335.tif 000007
【図６】
2022003335.tif 000008
【図７】
2022003335.tif 000009
【図８】
2022003335.tif 000010
【図９】
2022003335.tif 000011
【図１０】
2022003335.tif 000012
【図１１】
2022003335.tif 000013
【図１２】
2022003335.tif 000014