(57)【要約】【課題】隊列状態を容易且つ高精度に推定すること。【解決手段】車車間通信機１０は、第１の車両と該第１の車両の後方を走行する第２の車両とを含む複数の車両が連なって走行する隊列走行に係る隊列走行管理システムであって、第２の車両に設けられたカメラ８１によって撮像された、第１の車両の特定に係る画像を取得する取得部１１と、第１の車両において管理されている第１の車両を示す情報と、取得部１１によって取得された第１の車両の特定に係る画像に示された情報とを比較し、第１の車両を示す情報と第１の車両の特定に係る画像に示された情報とが一致する場合に、第１の車両の後方において第２の車両が走行していることを示す隊列マップを生成するマップ生成部１３と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車両と該第１の車両の後方を走行する第２の車両とを含む複数の車両が連なって走行する隊列走行に係る隊列走行管理システムであって、
前記第２の車両に設けられた撮像装置によって撮像された、前記第１の車両の特定に係る画像を取得する取得部と、
前記第１の車両において管理されている前記第１の車両を示す情報と、前記取得部によって取得された前記第１の車両の特定に係る画像に示された情報とを比較し、前記第１の車両を示す情報と前記第１の車両の特定に係る画像に示された情報とが一致する場合に、前記第１の車両の後方において前記第２の車両が走行していることを示す隊列マップを生成するマップ生成部と、を備える隊列走行管理システム。
【請求項２】
前記取得部は、前記第１の車両の特定に係る画像として、前記第１の車両の後端のナンバープレートの画像を取得し、
前記マップ生成部は、前記第１の車両を示す情報である前記第１の車両のナンバーと、前記ナンバープレートの画像に示されたナンバーとを比較する、請求項１記載の隊列走行管理システム。
【請求項３】
前記取得部は、前記第１の車両に設けられた撮像装置によって撮像された、前記第２の車両の特定に係る画像を取得し、
前記マップ生成部は、前記第２の車両において管理されている前記第２の車両を示す情報と、前記取得部によって取得された前記第２の車両の特定に係る画像に示された情報とを比較し、前記第２の車両を示す情報と前記第２の車両の特定に係る画像に示された情報とが更に一致する場合に限り、前記第１の車両の後方において前記第２の車両が走行していることを示す隊列マップを生成する、請求項１又は２記載の隊列走行管理システム。
【請求項４】
前記第２の車両の後方において前記複数の車両に含まれる第３の車両が走行しており、
前記取得部は、前記第３の車両に設けられた撮像装置によって撮像された、前記第２の車両の特定に係る画像を取得し、
前記マップ生成部は、前記第２の車両において管理されている前記第２の車両を示す情報と、前記取得部によって取得された、前記第３の車両に設けられた撮像装置によって撮像された前記第２の車両の特定に係る画像に示された情報とを比較し、前記第２の車両を示す情報と前記第２の車両の特定に係る画像に示された情報とが一致する場合に、前記第２の車両の後方において前記第３の車両が走行していることを示す隊列マップを生成する、請求項１〜３のいずれか一項記載の隊列走行管理システム。
【請求項５】
前記隊列マップに示された走行順序となるように、前記複数の車両を制御する車両制御部を更に備える、請求項４記載の隊列走行管理システム。
【請求項６】
前記マップ生成部は、前記第１の車両の行先と前記第３の車両の行先とが一致する場合には、前記第３の車両が前記第２の車両の前方且つ前記第１の車両の後方を走行するように前記隊列マップを修正する、請求項５記載の隊列走行管理システム。
【請求項７】
前記マップ生成部は、前記第２の車両の重量よりも前記第３の車両の重量が重い場合には、前記第３の車両が前記第２の車両の前方且つ前記第１の車両の後方を走行するように前記隊列マップを修正する、請求項５記載の隊列走行管理システム。
【請求項８】
第１の車両と該第１の車両の後方を走行する第２の車両とを含む複数の車両が連なって走行する隊列走行に係る隊列走行管理方法であって、
前記第２の車両に設けられた撮像装置によって撮像された、前記第１の車両の特定に係る画像を取得することと、
前記第１の車両において管理されている前記第１の車両を示す情報と、前記第１の車両の特定に係る画像に示された情報とを比較し、前記第１の車両を示す情報と前記第１の車両の特定に係る画像に示された情報とが一致する場合に、前記第１の車両の後方において前記第２の車両が走行していることを示す隊列マップを生成することと、を含む隊列走行管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の隊列走行に係る隊列走行管理システム及び隊列走行管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、隊列走行を行う車両の情報を例えば車車間通信によって共有することにより、隊列状態（隊列に含まれる各車両の順番等）を管理する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１９−１４４９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、隊列状態の推定においては、例えば、ＧＰＳ情報やセンサー情報に基づいて取得される車両の位置情報が利用される。このようにして取得される車両の位置情報については、精度が低い場合がある。精度が低い車両の位置情報が用いられることにより、隊列状態を正確に把握できないことや、隊列状態の把握に時間を要することが考えられる。
【０００５】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、隊列状態を容易且つ高精度に推定することができる隊列走行管理システム及び隊列走行管理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る隊列走行管理システムは、第１の車両と該第１の車両の後方を走行する第２の車両とを含む複数の車両が連なって走行する隊列走行に係る隊列走行管理システムであって、第２の車両に設けられた撮像装置によって撮像された、第１の車両の特定に係る画像を取得する取得部と、第１の車両において管理されている第１の車両を示す情報と、取得部によって取得された第１の車両の特定に係る画像に示された情報とを比較し、第１の車両を示す情報と第１の車両の特定に係る画像に示された情報とが一致する場合に、第１の車両の後方において第２の車両が走行していることを示す隊列マップを生成するマップ生成部と、を備える。
【０００７】
本発明の一態様に係る隊列走行管理システムでは、後方の車両から撮像された前方の車両の特定に係る画像に示された情報と、前方の車両において管理されている前方の車両を示す情報とが一致する場合に、前方の車両のすぐ後方において後方の車両が走行していることが示された隊列マップが生成される。このように、単に撮像等により取得された情報を利用するのではなく、撮像された車両の特定に係る画像に示された情報と、予め管理されている車両を示す情報との一致が判断されて、一致した情報に基づき隊列マップが生成されることにより、隊列状態（隊列に含まれる各車両の順番等）を高精度に推定することができる。そして、予め管理されている情報と撮像された画像に示された情報とを比較するという簡易な処理によって容易に隊列状態を推定することができる。以上のように、本発明の一態様に係る隊列走行管理システムによれば、隊列状態を容易且つ高精度に推定することができる。
【０００８】
取得部は、第１の車両の特定に係る画像として、第１の車両の後端のナンバープレートの画像を取得し、マップ生成部は、第１の車両を示す情報である第１の車両のナンバーと、ナンバープレートの画像に示されたナンバーとを比較してもよい。このように、車両を一意に特定するナンバーの情報により、車両に係る情報の一致が判定されることにより、より容易且つ高精度に隊列状態を推定することができる。また、撮像されたナンバープレートの画像に示されたナンバーと、予め管理されているナンバーとの一致が判定されることにより、例えば偽装したナンバープレートが用いられたような場合（なりすましをを行おうとした場合）において、ナンバーの不一致が生じるため、なしすましを行おうとした車両を隊列に含めない処理が可能になり、セキュリティを向上させることができる。
【０００９】
取得部は、第１の車両に設けられた撮像装置によって撮像された、第２の車両の特定に係る画像を取得し、マップ生成部は、第２の車両において管理されている第２の車両を示す情報と、取得部によって取得された第２の車両の特定に係る画像に示された情報とを比較し、第２の車両を示す情報と第２の車両の特定に係る画像に示された情報とが更に一致する場合に限り、第１の車両の後方において第２の車両が走行していることを示す隊列マップを生成してもよい。このように、前方の車両から撮像された後方の車両の特定に係る画像に示された情報と、後方の車両において管理されている後方の車両を示す情報との一致が更に判定されて、一致する場合に限り前方の車両のすぐ後方において後方の車両が走行していることが示された隊列マップが生成されることにより、隊列状態をより高精度に推定することができる。
【００１０】
第２の車両の後方において複数の車両に含まれる第３の車両が走行しており、取得部は、第３の車両に設けられた撮像装置によって撮像された、第２の車両の特定に係る画像を取得し、マップ生成部は、第２の車両において管理されている第２の車両を示す情報と、取得部によって取得された、第３の車両に設けられた撮像装置によって撮像された第２の車両の特定に係る画像に示された情報とを比較し、第２の車両を示す情報と第２の車両の特定に係る画像に示された情報とが一致する場合に、第２の車両の後方において第３の車両が走行していることを示す隊列マップを生成してもよい。このように、上述した２台の場合と同様の処理によって、３台以上が含まれる隊列走行についても、隊列状態を容易且つ高精度に推定することができる。
【００１１】
上述した隊列走行管理システムは、隊列マップに示された走行順序となるように、複数の車両を制御する車両制御部を更に備えていてもよい。これにより、隊列状態を高精度に示す隊列マップに基づいて、複数の車両の隊列走行を好適に制御することができる。
【００１２】
マップ生成部は、第１の車両の行先と第３の車両の行先とが一致する場合には、第３の車両が第２の車両の前方且つ第１の車両の後方を走行するように隊列マップを修正してもよい。例えば、第１の車両の行先と第３の車両の行先が一致しており第２の車両の行先が第１の車両の行先よりも手前であるような場合においては、単純に隊列に加わろうとしたタイミング順に、第１の車両、第２の車両、第３の車両の順に隊列を組むと、第２の車両が隊列から抜けるタイミングにおいて、隊列の再形成が必要になる。この点、各車両の行先が考慮されて、第１の車両の行先と第３の車両の行先とが一致する場合に、第３の車両が第２の車両の前方且つ第１の車両の後方を走行するように隊列マップが修正され、該隊列マップに示された走行順序となるように各車両が制御されることにより、第２の車両が隊列から抜けた場合において、上述したような隊列の再形成が必要とならない。以上のように、車両の行先が考慮されて隊列マップが修正されることにより、効率的な隊列形成を行うことができる。
【００１３】
マップ生成部は、第２の車両の重量よりも第３の車両の重量が重い場合には、第３の車両が第２の車両の前方且つ第１の車両の後方を走行するように隊列マップを修正してもよい。このように、重量が重い車両が前方を走行するように隊列マップが修正されることにより、隊列走行における緊急ブレーキ時等において前方の車両のほうが、制動距離が長くなるように、隊列形成を行うことができる。このことで、隊列を形成する車両間での衝突を回避することができる。
【００１４】
本発明の一態様に係る隊列走行管理方法は、第１の車両と該第１の車両の後方を走行する第２の車両とを含む複数の車両が連なって走行する隊列走行に係る隊列走行管理方法であって、第２の車両に設けられた撮像装置によって撮像された、第１の車両の特定に係る画像を取得することと、第１の車両において管理されている第１の車両を示す情報と、第１の車両の特定に係る画像に示された情報とを比較し、第１の車両を示す情報と第１の車両の特定に係る画像に示された情報とが一致する場合に、第１の車両の後方において第２の車両が走行していることを示す隊列マップを生成する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、隊列状態を容易且つ高精度に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係る車車間通信機を備えた車両を模式的に示す図である。
【図２】本実施形態に係る車車間通信機の機能を説明する図である。
【図３】隊列の一例を示す図である。
【図４】生成される隊列マップの一例を示す図である。
【図５】車車間通信情報の一例を示す図である。
【図６】生成される隊列マップの一例を示す図である。
【図７】車車間通信情報の一例を示す図である。
【図８】生成される隊列マップの一例を示す図である。
【図９】車車間通信情報の一例を示す図である。
【図１０】生成される隊列マップの一例を示す図である。
【図１１】車車間通信情報の一例を示す図である。
【図１２】修正された隊列マップに基づく走行順序変更について説明する図である。
【図１３】修正された隊列マップに基づく走行順序変更について説明する図である。
【図１４】隊列マップ生成処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して種々の実施形態について詳細に説明する。なお、各図面において同一又は相当の部分に対しては同一の符号を付すこととし、同一又は相当の部分に対する重複した説明は省略する。
【００１８】
図１は、本実施形態に係る車車間通信機１０（隊列走行管理システム）を備えた車両１を模式的に示す図である。車両１は、複数の車両が連なって走行する隊列走行の隊列に含まれうる車両である。隊列走行においては、隊列に含まれる全ての車両１が自動運転により走行してもよいし、隊列に含まれる一部の車両１（例えば先頭の隊列リーダー車１Ａ）のみが手動運転により走行し他の車両１が自動運転により走行してもよい。車両１には、車車間通信機１０と、ＥＴＣ車載器５０と、カメラ８０（撮像装置）と、ナンバープレートＮＰ１，ＮＰ２と、が備わっている。
【００１９】
ナンバープレートＮＰ１は、車両１の前端部に設けられたナンバープレートである。ナンバープレートＮＰ２は、車両１の後端部に設けられたナンバープレートである。カメラ８０は、走行中において連続的に車両１の周囲を撮像する撮像装置である。カメラ８０は、車両１の前端部に設けられたカメラ８１と、車両１の後端部に設けられたカメラ８２と、を含んで構成されている。カメラ８１は、車両１の前端部から車両１の前方を撮像する。カメラ８１は、設置された車両１の前方を走る車両１のナンバープレートＮＰ２を撮像可能な位置に設けられている。カメラ８２は、車両１の後端部から車両１の後方を撮像する。カメラ８２は、設置された車両１の後方を走る車両１のナンバープレートＮＰ１を撮像可能な位置に設けられている。カメラ８１，８２は、撮像結果（撮像した画像）を、車両１の車車間通信機１０に送信する。ＥＴＣ車載器５０は、高速道路の通行料金の支払いのための車両情報を、料金所のアンテナに送信する無線通信装置である。本実施形態では、ＥＴＣ車載器５０は、管理している車両情報のうち、車両１（備え付けられている車両１）を示す情報、具体的にはナンバープレートＮＰ１，ＮＰ２に示されるナンバーを車車間通信機１０に送信する。
【００２０】
車車間通信機１０は、他の車両１の車車間通信機１０と相互に通信を行うことにより、複数の車両１が連なって走行する隊列走行を制御する装置である。図２は、車車間通信機１０の機能を説明する図である。図２に示されるように、車車間通信機１０は、その機能として、取得部１１と、記憶部１２と、マップ生成部１３と、車両制御部１４と、を備えている。以下では、複数の車両１のうち先頭の隊列リーダー車１Ａの車車間通信機１０の機能の一例を説明する。なお、以下で説明する機能は、隊列リーダー車１Ａ以外の後続車（図３に示される後続車１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）が有していてもよい。すなわち、隊列走行において、マップ生成等の処理は、必ずしも先頭の隊列リーダー車１Ａが行わなくてもよく、後続車が行ってもよい。
【００２１】
取得部１１は、自車である隊列リーダー車１Ａ（第１の車両）の後方を走行する車両１（第２の車両。図３に示される例では後続車１Ｂ）に設けられたカメラ８１によって撮像された、隊列リーダー車１Ａの特定に係る画像を、後方を走行する車両１の車車間通信機１０から取得する。取得部１１は、隊列リーダー車１Ａの特定に係る画像として、例えば、隊列リーダー車１Ａの後端部のナンバープレートＮＰ２の画像を取得する。また、取得部１１は、自車である隊列リーダー車１Ａに設けられたカメラ８２によって撮像された、後方を走行する車両１（図３に示される例では後続車１Ｂ）の特定に係る画像を、当該カメラ８２から取得する。取得部１１は、後方を走行する車両１の特定に係る画像として、例えば、後方を走行する車両１の前端部のナンバープレートＮＰ１の画像を取得する。
【００２２】
取得部１１は、自車である隊列リーダー車１Ａの後方を走行する車両１（図３に示される例では後続車１Ｂ）の更に後方を走行する車両１（図３に示される例では後続車１Ｃ）に設けられたカメラ８１によって撮像された、車両１（図３に示される例では後続車１Ｂ）の特定に係る画像を、更に後方を走行する車両１の車車間通信機１０から取得する。取得部１１は、車両１の特定に係る画像として、例えば、車両１の後端部のナンバープレートＮＰ２の画像を取得する。また、取得部１１は、自車である隊列リーダー車１Ａの後方を走行する車両１（図３に示される例では後続車１Ｂ）に設けられたカメラ８２によって撮像された、更に後方を走行する車両１（図３に示される例では後続車１Ｃ）の特定に係る画像を、後方を走行する車両１の車車間通信機１０から取得する。取得部１１は、更に後方を走行する車両１の特定に係る画像として、例えば、更に後方を走行する車両１の前端部のナンバープレートＮＰ１の画像を取得する。このように、隊列リーダー車１Ａの後方に複数の車両１が連なって走行している場合においても、各車両１の車車間通信機１０と通信を行うことにより、各車両１に係るナンバープレートＮＰ１，ＮＰ２の画像が取得される。
【００２３】
取得部１１は、また、連なって走行している（すなわち隊列に含まれる）各車両１の車車間通信機１０から、各車両１を示す情報、具体的にはナンバープレートＮＰ１，ＮＰ２に示されるナンバーを取得する。取得部１１は、更に、連なって走行している各車両１の車車間通信機１０から、各車両１の行先情報及び車両重量を取得する。これらの情報の取得は、隊列が組まれる際に１度のみ実行されてもよいし、所定の時間間隔で定期的に実行されてもよい。取得部１１は、取得した各種情報を、記憶部１２に格納する。
【００２４】
記憶部１２は、取得部１１によって取得された各種情報を記憶する。すなわち、記憶部１２は、車車間通信によって取得された、隊列に含まれる各車両１のカメラ８０による撮像結果（前方又は後方を走行する車両１のナンバープレートＮＰ１，ＮＰ２）、隊列に含まれる各車両１のナンバー、行先情報、及び車両重量等を記憶している。
【００２５】
マップ生成部１３は、隊列に含まれる複数の車両１の隊列状態を示す隊列マップを生成する。隊列マップは、例えば図１０に示されるように、隊列における各順番（走行順序）の車両１のナンバー情報、行先情報、及び車両重量が対応付けられた表である。マップ生成部１３は、記憶部１２に記憶されている情報に基づき、隊列マップを生成する。マップ生成部１３は、生成した隊列マップを記憶部１２に格納する。
【００２６】
マップ生成部１３は、例えば、ＥＴＣ車載器５０から取得した自車である隊列リーダー車１Ａのナンバー（隊列リーダー車１Ａを示す情報）と、記憶部１２に記憶されている、後方を走行する車両１に設けられたカメラ８１によって撮像された隊列リーダー車１ＡのナンバープレートＮＰ２の画像（隊列リーダー車１Ａの特定に係る画像）に示されたナンバーとを比較し、これらのナンバーが一致する場合に、自車である隊列リーダー車１Ａの後方において、車両１（図３に示される例では後続車１Ｂ）が走行していることを示す隊列マップを生成する。具体的には、マップ生成部１３は、例えば図６に示されるように、隊列の２台目の情報として、後続車１Ｂのナンバー情報、行先情報、及び車両重量が対応付けられた隊列マップを生成する。
【００２７】
マップ生成部１３は、後方を走行する車両１のカメラ８１によって撮像された画像に示されたナンバーの一致だけでなく、自車である隊列リーダー車１Ａのカメラ８２によって撮像された画像に示されたナンバーの一致を確かることができた場合に限り、２台目の情報を含めた隊列マップを生成してもよい。すなわち、マップ生成部１３は、記憶部１２に記憶されている後方の車両１を示す情報（図３に示される例では、後続車１Ｂにおいて管理されている後続車１Ｂを示す情報）である後方の車両１のナンバーと、記憶部１２に記憶されている、自車である隊列リーダー車１Ａに設けられたカメラ８２によって撮像された、後方を走行する車両１（図３に示される例では後続車１Ｂ）の特定に係る画像であるナンバープレートＮＰ１の画像に示されたナンバーとを比較し、これらのナンバーが更に一致する場合に限り、自車である隊列リーダー車１Ａの後方において、車両１（図３に示される例では後続車１Ｂ）が走行していることを示す隊列マップを生成してもよい。
【００２８】
マップ生成部１３は、車車間通信によって取得されて記憶部１２に記憶されている情報に基づき、自車を隊列の先頭（リーダー車）とした場合の３台目以降についての隊列マップについても生成する。すなわち、マップ生成部１３は、記憶部１２に記憶されている後方の車両１を示す情報（図３に示される例では、後続車１Ｂにおいて管理されている後続車１Ｂを示す情報）である後方の車両１のナンバーと、記憶部１２に記憶されている、後方の車両１の更に後方を走行する車両１（図３に示される例では後続車１Ｃ）に設けられたカメラ８１によって撮像された、隊列リーダー車１Ａの後方の車両１のナンバープレートＮＰ２の画像に示されたナンバーとを比較し、これらのナンバーが一致する場合に、隊列リーダー車１Ａの後方の車両１の更に後方において車両１（図３に示される例では後続車１Ｃ）が走行していることを示す隊列マップを生成する。具体的には、マップ生成部１３は、例えば図８に示されるように、隊列の３台目の情報として、後続車１Ｃのナンバー情報、行先情報、及び車両重量が更に対応付けられた隊列マップを生成する。
【００２９】
マップ生成部１３は、自車である隊列リーダー車１Ａの２つ後方を走行する車両１のカメラ８１によって撮像された画像に示されたナンバーの一致だけでなく、隊列リーダー車１Ａの１つ後方を走行する車両１のカメラ８２によって撮像された画像に示されたナンバーの一致を確かることができた場合に限り、３台目の情報を含めた隊列マップを生成してもよい。すなわち、マップ生成部１３は、記憶部１２に記憶されている２つ後方の車両１を示す情報（図３に示される例では、後続車１Ｃにおいて管理されている後続車１Ｃを示す情報）である２つ後方の車両１のナンバーと、記憶部１２に記憶されている、１つ後方の車両１に設けられたカメラ８２によって撮像された、２つ後方を走行する車両１（図３に示される例では後続車１Ｃ）の特定に係る画像であるナンバープレートＮＰ１の画像に示されたナンバーとを比較し、これらのナンバーが更に一致する場合に限り、自車である隊列リーダー車１Ａの２つ後方において車両１（図３に示される例では後続車１Ｃ）が走行していることを示す隊列マップを生成してもよい。マップ生成部１３は、このようにして、自車の２つ以上後方の車両１についても隊列マップを生成することができる。
【００３０】
上述したマップ生成の具体例について、図３〜図１１を参照して説明する。図３は、隊列の一例を示す図である。図４、図６、図８、図１０は、生成される隊列マップの一例を示す図であり、図５、図７、図９、図１１は、車車間通信情報（取得部１１によって取得される情報）の一例である。車車間通信情報とは、隊列に含まれる車両１の車車間通信機１０間で送受信される情報である。
【００３１】
ここでは、図３に示されるように、隊列リーダー車１Ａを先頭として、後続車１Ｂ、後続車１Ｃ、後続車１Ｄが、この順番で順次隊列に組み込まれる例を説明する。まず、最初に隊列リーダー車１Ａに関する情報のみが記憶部１２に記憶されているとする。すなわち、隊列に関する車車間通信情報が、図５に示されるように、１台目のナンバー情報：１２３４、行先情報：Ａ地点、車両重量：２００ｋｇのみであるとする。この場合、マップ生成部１３は、図４に示される、１台目の情報のみを含む隊列マップを生成する。
【００３２】
つづいて、隊列リーダー車１Ａの後方を後続車１Ｂが走行し後続車１Ｂが隊列に組み込まれる状態になったとする。この場合、１台目である隊列リーダー車１Ａから送信される車車間通信情報には、図７に示されるように、自車情報に加えて、カメラ８２が撮像した後続車１ＢのナンバープレートＮＰ１の画像（又は、ナンバープレートＮＰ１の画像に示されたナンバー：５６７８）が含まれている。また、図７に示されるように、２台目である後続車１Ｂから送信される車車間通信情報には、２台目のナンバー情報：５６７８、行先情報：Ｂ地点、車両情報：８０００ｋｇ、カメラ８１が撮像した先行車である隊列リーダー車１ＡのナンバープレートＮＰ２の画像（又は、ナンバープレートＮＰ２の画像に示されたナンバー：１２３４）が含まれている。マップ生成部１３は、図６に示されるように、上述した車車間通信情報に基づいて、１台目及び２台目の情報を含む隊列マップを生成する。
【００３３】
つづいて、後続車１Ｂの後方を後続車１Ｃが走行し後続車１Ｃが隊列に組み込まれる状態になったとする。この場合、２台目である後続車１Ｂから送信される車車間通信情報には、図９に示されるように、自車情報及び先行車情報に加えて、カメラ８２が撮像した後続車１ＣのナンバープレートＮＰ１の画像（又は、ナンバープレートＮＰ１の画像に示されたナンバー：９０１２）が含まれている。また、図９に示されるように、３台目である後続車１Ｃから送信される車車間通信情報には、３台目のナンバー情報：９０１２、行先情報：Ａ地点、車両情報：５００ｋｇ、カメラ８１が撮像した先行車である後続車１ＢのナンバープレートＮＰ２の画像（又は、ナンバープレートＮＰ２の画像に示されたナンバー：５６７８）が含まれている。マップ生成部１３は、図８に示されるように、上述した車車間通信情報に基づいて、１台目、２台目、及び３台目の情報を含む隊列マップを生成する。
【００３４】
つづいて、後続車１Ｃの後方を後続車１Ｄが走行し後続車１Ｄが隊列に組み込まれる状態になったとする。この場合、３台目である後続車１Ｃから送信される車車間通信情報には、図１１に示されるように、自車情報及び先行車情報に加えて、カメラ８２が撮像した後続車１ＤのナンバープレートＮＰ１の画像（又は、ナンバープレートＮＰ１の画像に示されたナンバー：３４５６）が含まれている。また、図１１に示されるように、４台目である後続車１Ｄから送信される車車間通信情報には、４台目のナンバー情報：３４５６、行先情報：Ｃ地点、車両情報：５０００ｋｇ、カメラ８１が撮像した先行車である後続車１ＣのナンバープレートＮＰ２の画像（又は、ナンバープレートＮＰ２の画像に示されたナンバー：９０１２）が含まれている。マップ生成部１３は、図１０に示されるように、上述した車車間通信情報に基づいて、１台目、２台目、３台目、及び４台目の情報を含む隊列マップを生成する。
【００３５】
図２に戻り、車両制御部１４は、隊列マップに示された走行順序となるように、複数の車両を制御する。車両制御部１４は、車両１の各種制御装置と共に車両を制御してもよい。車両制御部１４は、例えば、複数の車両１の走行順序に沿って隊列マップが生成された後において、マップ生成部１３によって隊列マップが修正された場合に、修正後の隊列マップに基づいて車両１を制御する。以下、マップ生成部１３が実行する隊列マップの修正について説明する。
【００３６】
マップ生成部１３は、３台以上の車両１を含む隊列の隊列マップが生成されている場合において、ある車両（第１の車両）の行先と、その車両よりも２つ以上後方の車両（第３の車両）の行先とが一致する場合には、これらの車両の間に挟まれている車両（第２の車両）の前方且つ第１の車両の後方を第３の車両が走行するように、隊列マップを修正してもよい。例えば、図８に示される隊列マップが生成されているとする。いま、隊列リーダー車１Ａの行先：Ａ地点と、３台目の後続車１Ｃの行先：Ａ地点とが一致しており、これらの車両の間に挟まれた２台目の後続車１Ｂの行先：Ｂ地点がＡ地点よりも手前であるとする。この場合、マップ生成部１３は、図１２に示されるように、３台目であった後続車１Ｃが、２台目であった後続車１Ｂの前方且つ隊列リーダー車１Ａの後方を走行するように（すなわち、隊列の２台目を走行するように）、隊列マップを修正する。これにより、車両制御部１４が、修正後の隊列マップに基づいて車両を制御し、１台目：隊列リーダー車１Ａ、２台目：後続車１Ｃ、３台目：後続車１Ｂとなるように隊列が変更される。
【００３７】
マップ生成部１３は、３台以上の車両１を含む隊列の隊列マップが生成されている場合において、ある車両（第２の車両）の重量よりも、その後方を走行する車両（第３の車両）の重量が重い場合には、第３の車両が第２の車両の前方且つ隊列リーダー車１Ａ（第１の車両）の後方を走行するように、隊列マップを修正してもよい。例えば、図１０に示される隊列マップが生成されているとする。いま、３台目の後続車１Ｃの重量：５００ｋｇよりも、その後方を走行する４台目の後続車１Ｄの重量：５０００ｋｇが重いとする。この場合、マップ生成部１３は、図１３に示されるように、４台目であった後続車１Ｃが、３台目であった後続車１Ｃの前方且つ隊列リーダー車１Ａよりも後方を走行するように（ここでは、隊列の３台目を走行するように）、隊列マップを修正する。これにより、車両制御部１４が、修正後の隊列マップに基づいて車両を制御し、１台目：隊列リーダー車１Ａ、２台目：後続車１Ｂ、３台目：後続車１Ｄ、４台目：後続車１Ｃとなるように隊列が変更される。
【００３８】
次に、本実施形態に係る隊列マップ生成処理について、図１４を参照して説明する。図１４は、隊列マップ生成処理を示すフローチャートである。
【００３９】
図１４に示されるように、隊列走行管理システムでは、まず、車車間通信によって、各車両１に備え付けられたカメラ８０によって撮像された車両１の前方及び後方の画像、具体的には、前方及び後方を走行する車両１のナンバープレートの画像が取得される（ステップＳ１）。そして、ナンバープレートの画像に示されたナンバーと、予め記憶されている車両１を示す情報であるナンバーとが一致するか否かが判定され（ステップＳ２）、一致する場合には、当該ナンバーが一致した車両を隊列に加えた隊列マップが生成される（ステップＳ３）。以上が、隊列マップ生成処理の概要である。
【００４０】
最後に、本実施形態に係る隊列走行管理システムの車車間通信機１０の作用効果について説明する。
【００４１】
本実施形態に係る車車間通信機１０は、第１の車両と該第１の車両の後方を走行する第２の車両とを含む複数の車両が連なって走行する隊列走行に係る隊列走行管理システムであって、第２の車両に設けられたカメラ８１によって撮像された、第１の車両の特定に係る画像を取得する取得部１１と、第１の車両において管理されている第１の車両を示す情報と、取得部１１によって取得された第１の車両の特定に係る画像に示された情報とを比較し、第１の車両を示す情報と第１の車両の特定に係る画像に示された情報とが一致する場合に、第１の車両の後方において第２の車両が走行していることを示す隊列マップを生成するマップ生成部１３と、を備える。
【００４２】
本実施形態に係る車車間通信機１０では、後方の車両１から撮像された前方の車両１の特定に係る画像に示された情報と、前方の車両１において管理されている前方の車両１を示す情報とが一致する場合に、前方の車両１のすぐ後方において後方の車両１が走行していることが示された隊列マップが生成される。このように、単に撮像等により取得された情報を利用するのではなく、撮像された車両１の特定に係る画像に示された情報と、予め管理されている車両１を示す情報との一致が判断されて、一致した情報に基づき隊列マップが生成されることにより、隊列状態（隊列に含まれる各車両の順番等）を高精度に推定することができる。そして、予め管理されている情報と撮像された画像に示された情報とを比較するという簡易な処理によって容易に隊列状態を推定することができる。以上のように、本実施形態に係る車車間通信機１０によれば、隊列状態を容易且つ高精度に推定することができる。
【００４３】
取得部１１は、第１の車両の特定に係る画像として、第１の車両の後端のナンバープレートＮＰ２の画像を取得し、マップ生成部１３は、第１の車両を示す情報である第１の車両のナンバーと、ナンバープレートＮＰ２の画像に示されたナンバーとを比較してもよい。このように、車両１を一意に特定するナンバーの情報により、車両１に係る情報の一致が判定されることにより、より容易且つ高精度に隊列状態を推定することができる。また、撮像されたナンバープレートの画像に示されたナンバーと、予め管理されているナンバーとの一致が判定されることにより、例えば偽装したナンバープレートが用いられたような場合（なりすましをを行おうとした場合）において、ナンバーの不一致が生じるため、なしすましを行おうとした車両を隊列に含めない処理が可能になり、セキュリティを向上させることができる。
【００４４】
取得部１１は、第１の車両に設けられたカメラ８２によって撮像された、第２の車両の特定に係る画像を取得し、マップ生成部１３は、第２の車両において管理されている第２の車両を示す情報と、取得部１１によって取得された第２の車両の特定に係る画像に示された情報とを比較し、第２の車両を示す情報と第２の車両の特定に係る画像に示された情報とが更に一致する場合に限り、第１の車両の後方において第２の車両が走行していることを示す隊列マップを生成してもよい。このように、前方の車両１から撮像された後方の車両１の特定に係る画像に示された情報と、後方の車両１において管理されている後方の車両１を示す情報との一致が更に判定されて、一致する場合に限り前方の車両１のすぐ後方において後方の車両１が走行していることが示された隊列マップが生成されることにより、隊列状態をより高精度に推定することができる。
【００４５】
第２の車両の後方において複数の車両に含まれる第３の車両が走行しており、取得部１１は、第３の車両に設けられたカメラ８１によって撮像された、第２の車両の特定に係る画像を取得し、マップ生成部１３は、第２の車両において管理されている第２の車両を示す情報と、取得部１１によって取得された、第３の車両に設けられたカメラ８１によって撮像された第２の車両の特定に係る画像に示された情報とを比較し、第２の車両を示す情報と第２の車両の特定に係る画像に示された情報とが一致する場合に、第２の車両の後方において第３の車両が走行していることを示す隊列マップを生成してもよい。このように、上述した２台の場合と同様の処理によって、３台以上が含まれる隊列走行についても、隊列状態を容易且つ高精度に推定することができる。
【００４６】
上述した車車間通信機１０は、隊列マップに示された走行順序となるように、複数の車両１を制御する車両制御部１４を更に備えていてもよい。これにより、隊列状態を高精度に示す隊列マップに基づいて、複数の車両１の隊列走行を好適に制御することができる。
【００４７】
マップ生成部１３は、第１の車両の行先と第３の車両の行先とが一致する場合には、第３の車両が第２の車両の前方且つ第１の車両の後方を走行するように隊列マップを修正してもよい。例えば、第１の車両の行先と第３の車両の行先が一致しており第２の車両の行先が第１の車両の行先よりも手前であるような場合においては、単純に隊列に加わろうとしたタイミング順に、第１の車両、第２の車両、第３の車両の順に隊列を組むと、第２の車両が隊列から抜けるタイミングにおいて、隊列の再形成が必要になる。この点、各車両１の行先が考慮されて、第１の車両の行先と第３の車両の行先とが一致する場合に、第３の車両が第２の車両の前方且つ第１の車両の後方を走行するように隊列マップが修正され、該隊列マップに示された走行順序となるように各車両１が制御されることにより、第２の車両が隊列から抜けた場合において、上述したような隊列の再形成が必要とならない。以上のように、車両１の行先が考慮されて隊列マップが修正されることにより、効率的な隊列形成を行うことができる。
【００４８】
マップ生成部１３は、第２の車両の重量よりも第３の車両の重量が重い場合には、第３の車両が第２の車両の前方且つ第１の車両の後方を走行するように隊列マップを修正してもよい。このように、重量が重い車両１が前方を走行するように隊列マップが修正されることにより、隊列走行における緊急ブレーキ時等において前方の車両１のほうが、制動距離が長くなるように、隊列形成を行うことができる。このことで、隊列を形成する車両１間での衝突を回避することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１…車両、１０…車車間通信機（隊列走行管理システム）、１１…取得部、１３…マップ生成部、８０…カメラ（撮像装置）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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