(57)【要約】【課題】出力チェックのための専用のスイッチ類を省略し、また、必要な場合にのみ出力チェックを行えるようにする。【解決手段】乗用田植機１０の制御部５０は、操縦部１７に配置されたホーンスイッチ５４の操作を行いながらのキースイッチ４３のオン操作に基づき、制御部５０から水平自動モータ５５等に対して正常に信号が出力されているか否かを判断する出力チェックモードを実行する出力チェック手段５２を備えている。そして、通常のエンジン始動操作とは異なる方法によるキースイッチ４３のオン操作で出力チェックモードに移行し、また、必要な場合にのみ出力チェックを行える。【選択図】      図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭載エンジンの動力で走行する走行機体と、該走行機体に支持された作業部と、センサの検知信号に基づいてアクチュエータを駆動制御する制御部と、を備えた移動農機において、
前記制御部は、操縦部に配置された所定操作具の操作を行いながらのキースイッチのオン操作に基づき、前記制御部から前記アクチュエータに対して正常に信号が出力されているか否かを判断する出力チェックモードを実行する出力チェック手段を備えている、
ことを特徴とする移動農機の制御装置。
【請求項２】
前記出力チェックモードにおけるチェック対象のアクチュエータを、前記制御部に所定操作信号を出力する設定操作に基づき選択自在とした、
ことを特徴とする請求項１記載の移動農機の制御装置。
【請求項３】
前記キースイッチのオン操作後の前記搭載エンジンの始動に基づき、前記出力チェックモードの実行を終了する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の移動農機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、乗用田植機等の移動農機の制御装置に関し、詳しくは、所定操作を行いながらのキースイッチのオン操作に基づき出力チェックモードを実行し得る移動農機の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
乗用田植機等の移動農機においては、例えば田面に対して植付部を追従させる水平自動制御、適切な隣接条間を保ち直進の目標となるよう圃場面に線を付ける線引マーカ制御等の各種自動制御機能を備えている。このような自動制御装置においては、制御部が各種アクチュエータに対して正常に信号を出力しているか否かをチェックする制御を適宜行う必要がある（以下、「出力チェック」という）。
【０００３】
従来、このような乗用田植機における制御機能に関し、例えば、専用のスイッチ（入力チェックスイッチ）をオン操作することで、マイコンに入力されているスイッチ、センサ、ポテンショメータ等の単体不良、コネクタ抜け、接触不良等の点検（以下、「入力チェック」という）を行えるようにすると共に、この入力チェックの開始に先だって、自動的に出力チェックを行えるようにして、出力異常があった場合には、ホーンによる警報及び表示ランプによる異常箇所表示を行うようにしたものが公知である（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
実用新案登録第２５６７６５７号公報（第２頁〜第３頁、図２及び図６）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前述した特許文献１によると、制御部の入力チェック及び出力チェックを実行するために専用の入力チェックスイッチを設けていたため、その分コストアップとなっていた。また、入力チェックの開始に先だち、自動的に出力チェックを行う構成であり、入力チェックと出力チェックとを一体で行っていたため、全体として長いチェック時間を要していた。更に、入力チェックスイッチを切り忘れて、次の動作を行った場合等には誤操作につながるおそれもあった。
【０００６】
本発明は、斯かる課題を解消するためになされたもので、その目的とするところは、出力チェックのための専用のスイッチ類を省略して製造コストの低減を図り、また、必要な場合にのみ出力チェックを行うことのできる移動農機の制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、搭載エンジン（１４）の動力で走行する走行機体（１３）と、該走行機体（１３）に支持された作業部（２４）と、センサの検知信号に基づいてアクチュエータ（５５〜５８）を駆動制御する制御部（５０）と、を備えた移動農機（１０）において、
前記制御部（５０）は、操縦部（１７）に配置された所定操作具（５４）の操作を行いながらのキースイッチ（４３）のオン操作に基づき、前記制御部（５０）から前記アクチュエータ（５５〜５８）に対して正常に信号が出力されているか否かを判断する出力チェックモードを実行する出力チェック手段（５２）を備えている、ことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１記載の移動農機の制御装置において、前記出力チェックモードにおけるチェック対象のアクチュエータ（５５〜５８）を、前記制御部（５０）に所定操作信号を出力する設定操作（６０）に基づき選択自在とした、ことを特徴とする。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２記載の移動農機の制御装置において、前記キースイッチ（４３）のオン操作後の前記搭載エンジン（１４）の始動に基づき、前記出力チェックモードの実行を終了する、ことを特徴とする。
【００１０】
［作用］
本発明によれば、操縦部（１７）に配置された所定操作具（５４）の操作を行いながらのキースイッチ（４３）のオン操作に基づき、制御部（５０）からアクチュエータ（５５〜５８）に対して正常に信号が出力されているか否かを判断する出力チェックモードが実行されるので、通常のエンジン始動操作とは異なる方法によるキースイッチ（４３）のオン操作で出力チェックモードに移行するので、出力チェックを実行するための専用のスイッチ類を省略して、必要な場合にのみ出力チェックを行うことが可能となる。
【００１１】
なお、上述したカッコ内の符号は図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１３】
図１は、本発明が適用された移動農機としての乗用田植機の全体側面図であり、図２はその平面図である。乗用田植機１０は、前輪１１及び後輪１２にて支持された走行機体１３に、前方のボンネット１８内にエンジン１４、その後部の操縦部１７に、操向ハンドル１５と座席シート１６、及び下方にステップ面１９を有している。操向ハンドル１５の下方には、各種モニタが表示される操作パネル２０が配置されている。また、走行機体１３の後方には、アッパリンク２２ａ及びロアリンク２２ｂを有する昇降リンク機構２２により、植付部２４が油圧シリンダ（図示せず）によって昇降自在に支持されている。
【００１４】
昇降リンク機構２２の後端部には、リンクホルダ２６が取付けられていて、前記植付部２４は、このリンクホルダ２６から後方に突出されたローリング軸２６ａによりローリング自在に支持されている。この植付部２４には、マット苗を載置して後方が低くなるように前後に傾斜配置された苗載せ台３０と、該苗載せ台３０から苗を掻取って圃場に移植する多数の植付杆３１と、該植付杆３１が取付けられた植付ケース３２と、角筒状の植付部フレーム３４等の各構成部材が一体的に配置されている。前記植付ケース３２には、植付ＰＴＯ軸（図示せず）から動力が供給されていると共に、該植付ケース３２の下方には、滑走機能を有するフロー卜３５が設けられている。
【００１５】
前記操作パネル２０には、図３に示すように、苗補給モニタ３６、施肥条止モニタ３７、肥料詰りモニタ３８、施肥残量モニタ３９、植付モニタ４０、水平自動モニタ４１等の各種モニタ、その手前に方向指示スイッチ４２、及び主電源の入切用のキースイッチ４３等が配設されている。
【００１６】
図４は、本実施形態の制御ブロック図を示しており、制御部５０は、該制御部５０に入力されている各種センサ（図示せず）やポテンショメータ等の単体不良やコネクタ抜け等の点検（「入力チェック」）に関する入力チェック手段５１と、制御部５０から各種アクチュエータ（後述する）に正常に信号が出力されているかの確認のための点検（「出力チェック」）に関する出力チェック手段５２とを備えている。
【００１７】
入力チェック手段５１は、通常のエンジン始動時の操作のように、キースイッチ４３（のみ）をオン操作することで作動が開始され、制御部５０の入力ポートＩ１，Ｉ２，・・・Ｉｎに接続されている各種センサやポテンショメータ等の単体不良、コネクタ抜け、接触不良等の点検が行われる。
【００１８】
また、出力チェック手段５２は、通常のエンジン始動時の操作とは異なり、所定操作具としてのホーンスイッチ５４を押しながらのキースイッチ４３のオン操作に基づき作動が開始され、制御部５０の出力ポートＯ１，Ｏ２，・・・Ｏｎに接続されている各種アクチュエータに対して正常に信号が出力されているか否か、又は苗補給モニタ３６等の各種モニタランプが正常に点灯するか否か等がチェックされる。
【００１９】
なお、本実施形態では、前記所定操作具として、ホーンスイッチ５４のように出力チェックのための専用の操作具ではなく、警報等を作動させるために汎用的にすでに設けられているもの、その中でも特に、通常はエンジン始動時の操作と同時に操作することのないもの（ホーンスイッチ）を出力チェックと兼用するようにしている。
【００２０】
また、各種アクチュエータの具体例としては、例えば、水平自動制御用の水平自動モータ５５、フロート３５の姿勢を制御する感知ワイヤモータ５６、マーカ制御を行うマーカモータ５７、植付部の位置を指示するリフタカムモータ５８等であり、また、モニタランプとしては、苗補給モニタ３６や施肥条止モニタ３７等である。なお、本実施形態では、各種アクチュエータに対する出力チェックを行う場合に、実際に各種アクチュエータに電力を供給して作動のチェックを行うことが行われている。そして、若しも出力チェック機能において異常が認められた場合には、ホーン５９による警報を行う。
【００２１】
また、本実施形態では、前述した水平自動モータ５５等の各種アクチュエータのうち、出力チェックモードにおけるチェック対象のアクチュエータを、出力チェック手段５２に所定操作信号を出力する設定操作（ボリウム６０の設定操作）に基づき選択自在としている。
【００２２】
例えば、フロート３５の姿勢制御を行う場合、操縦部１７に配設されたボリウム６０を操作すると感知ワイヤモータ５６が駆動され、ダイヤル操作に応じてフロート３５の姿勢が制御されるようになっている。具体的には、出力チェックを行う際、ホーンスイッチ５４を押しながらのキースイッチ４３のオン操作を行い、かつ前記ボリウム６０を所定位置に操作すると、そのダイヤル位置に対応して配置されたアクチュエータの出力チェックを行うことができる。例えば、図４において、ボリウム６０を「１」に設定すると水平自動モータ５５が選択され、ボリウム６０を「２」に設定すると感知ワイヤモータ５６が選択され、ボリウム６０を「３」に設定するとマーカモータ５７が選択され、更に、ボリウム６０を「４」に設定するとリフタカムモータ５８が選択されるようになっている。
【００２３】
本実施形態によれば、全てのアクチュエータを順番に全てチェックすることなく、特定のチェック対象であるアクチュエータのみを選択することができるので、１つ１つじっくりと確認することができる。また、ボリウム６０で出力チェック項目を選択可能にしたので、出力チェックしたいアクチュエータがあれば、その位置にボリウムを合わせて確認することができる。更に、本実施形態によれば、実際のアクチュエータの作動までをもチェックするようにしているため、不具合が生じた場合に障害の原因を早期に特定することができる。
【００２４】
このとき、各アクチュエータに正常に信号が出力されているか否かを確認するのみならば、モニタランプの点灯を確認するだけで良く、また、ボリウム６０を次の確認対象とするアクチュエータに設定すれば良いが、各アクチュエータが実際に作動するか否かまで確認したい場合には、アクチュエータの動作を確認してから次の対象を設定することになる。これに対し、例えば順番に全てのアクチュエータに正常に信号が出力されているか否かを確認し、かつモニタランプを点灯させる場合は、チェックしたいアクチュエータの順番が回ってくるまで、そのアクチュエータを見ながら待たなければならず、それを見逃すと再度最初からチェックを行う必要が生じてしまう等の不具合が生じる。
【００２５】
更に、本実施形態では、キースイッチ４３のオン操作後の搭載エンジン１４の始動に基づき、出力チェックモードの実行を終了するようにしている。そして、エンジン始動状態になると、出力チェックモード（又は入力チェックモード）であっても、通常モードに切換わるようにする。これによれば、出力チェックモードや入力チェックモードは点検モードであり、作動可能条件をキーＯＮ状態に限定したことで、点検中に誤操作により植付部２４が昇降したり、走行機体１３が前後進したりすることがなく、安全に点検することができる。
【００２６】
なお、例えば、キーＯＦＦ状態からキーＯＮ状態にする時に、ホーンスイッチ５４を押しながらキーＯＮ状態にすると、制御部５０は出力チェックモードになり、ホーンスイッチ５４を押さないでキーＯＮ状態にすると入力チェックモードに切換わるようにする。これにより、操作も簡単で、制御モードを切換えるためのアクチュエータを削除することができる。
【００２７】
次に、図５及び図６の制御フロートチャートに基づき、本実施の形態の作用を説明する。
【００２８】
図５は、メインの制御ルーチンを示している。まず、Ｓ１０で初期タイマがセットされて該タイマのカウントが開始され、次いで、制御部５０に接点、センサ等の信号が入力された後（Ｓ１１）、モード設定が行われる（Ｓ１２）。このモード設定は、図６に示すように、Ｓ３０でエンジンが回転中であれば、Ｓ３１でモードフラグに通常モードをセットし、また、エンジンが停止中であれば、Ｓ３２でモード確認タイマが０か否かが判断される。そして、モード確認タイマが０でなければ、最初に戻り、モード確認タイマが０なら、Ｓ３３でモード確認タイマがセットされ、Ｓ３４に移行する。このＳ３４では、所定スイッチ（ホーンスイッチ５４）の接点がオンかオフかが判断され、オフなら、Ｓ３５でモードフラグに入力チェックがセットされてＳ３８に移行し、オンなら、Ｓ３６で所定スイッチが前回オンであったかオフであったかが判断される。そして、前回オフであったならＳ３８に進み、前回オンであったならＳ３７に進む。このＳ３７では、モードフラグに「出力チェック」がセットされ、更にＳ３８にて、所定スイッチ（前回）に所定スイッチ（今回）のデータをセットする。
【００２９】
再び、図５のＳ１３では、初期タイマが０か否かが判断され、０でなければＳ１１に戻り、０ならＳ１４で、接点、センサ等の信号を入力してＳ１５に進む。このＳ１５では、モードフラグに出力チェックがセットされているか否かを判断する。そして、出力チェックがセットされていれば、Ｓ１６でエンジンが回転中か停止中かが判断され、回転中ならＳ１７で出力チェック停止処理を行い、更にＳ１８でモードフラグを通常モードにセットする。また、Ｓ１６でエンジンが停止中なら、Ｓ１９で出力チェック処理を行う。更に、Ｓ１５で、モードフラグに出力チェックがセットされていなければ、Ｓ２０に移行し、ここで入力チェックがセットされているか否かを判断する。そして、入力チェックがセットされていなければ、Ｓ２４で通常モード処理を行い、入力チェックがセットされていれば、Ｓ２１で、エンジンが回転中か停止中かを判断する。更に、エンジンが回転中であれば、Ｓ２２でモードフラグを通常モードにセットし、エンジンが停止中であれば、Ｓ２３で入力チェック処理を行う。
【００３０】
次に、図７は、出力チェック処理の制御フローチャートを示している。
【００３１】
すなわち、Ｓ４０〜Ｓ４４でボリウム６０の設定位置が判断されるわけであり、Ｓ４０でボリウム位置が「１」の場合は、Ｓ４５で各種モニタ（３６等）の出力チェック処理がなされ、また、Ｓ４１でボリウム位置が「２」の場合は、Ｓ４６で水平自動モータ５５の出力チェック処理がなされ、更に、Ｓ４２でボリウム位置が「３」の場合は、Ｓ４７で感知ワイヤモータ５６の出力チェック処理がなされる。更にまた、Ｓ４３でボリウム位置が「４」の場合は、Ｓ４８でマーカモータ５７の出力チェック処理がなされ、また、Ｓ４４でボリウム位置が「５」の場合は、Ｓ４９でリフタカムモータ５８の出力チェック処理がなされる。
【００３２】
【発明の効果】
請求項１に係る発明によれば、制御部は、操縦部に配置された所定操作具の操作を行いながらのキースイッチのオン操作に基づき、所定の出力チェックモードを実行する出力チェック手段を備えているので、出力チェックを実行するために必要なスイッチ類を省略することができ、製造コストの低減を図ることができる。また、通常のエンジン始動動作のように、所定操作具の操作を行わないでキースイッチをオン操作すれば、出力チェックモードは実行されないので、必要な場合にのみ出力チェックを行うことができる。
【００３３】
請求項２に係る発明によれば、出力チェックモードにおけるチェック対象を、前記制御部に所定操作信号を出力する設定操作に基づき選択自在としたので、全てのアクチュエータを順番に全てチェックすることなく、特定のチェック対象であるアクチュエータのみを選択することができ、１つ１つじっくりと確認することができる。
【００３４】
請求項３に係る発明によれば、搭載エンジンの始動に基づき、出力チェックモードの実行を終了するようにしたので、エンジン始動後は出力チェックモードが実行されることはなく、これにより、制御系の誤作動を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された乗用田植機の側面図である。
【図２】同上の平面図である。
【図３】操作パネルの正面図である。
【図４】本実施形態の制御ブロック図である。
【図５】本実施形態の制御フローチャートを示す図である。
【図６】本実施形態の制御フローチャートを示す図である。
【図７】本実施形態の制御フローチャートを示す図である。
【符号の説明】
１０      乗用田植機（移動農機）
１３      走行機体
１４      エンジン
１７      操縦部
２４      植付部
４３      キースイッチ
５０      制御部
５１      入力チェック手段
５２      出力チェック手段
５４      ホーンスイッチ（所定操作具）
５５      水平自動モータ（アクチュエータ）
５６      感知ワイヤモータ（アクチュエータ）
５７      マーカモータ（アクチュエータ）
５８      リフタカムモータ（アクチュエータ）
６０      ボリウム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2004350532.tif 000007
【図６】
2004350532.tif 000008
【図７】
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