(57)【要約】【目的】可変焦点式の撮像光学系を簡便でかつローコストで組み込む。【構成】形状記憶合金製伸縮部材２８をコイル状に製造し、その一端２８ａに対して他端２８ｂを光軸を中心とする回転方向に伸縮させる。一端２８ｂが係合するラチェット歯３１をカム筒２７に設け、形状記憶合金製伸縮部材２８の伸縮を利用して一方向の回転をカム筒２７に伝達する。カム筒２７に無限循環の軌跡をもつカム２７ａ，２７ｂを設け、一方向の回転のみでレンズ２２，２３をワイド端とテレ端との間で往復案内して撮影レンズ２１の焦点距離を可変する。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影レンズを組み込んだカメラ部を備えたカメラ付き電子機器において、
前記撮影レンズを構成する一レンズ群を保持するレンズ保持枠と、
光軸を中心とする回転方向に連続して繋がっており、前記回転方向のうちの一方向の回転が伝達されることによって前記レンズ保持枠を前記撮影レンズの結像面に近づく近位置と結像面から離れる遠位置との間で往復移動させる無限循環の軌跡をもつカムを有する案内手段と、
外部操作部の操作に応答して往復運動を発生する駆動手段から一方向のみの運動を取り出してその運動を前記案内手段に間欠的に伝達する一方向回転駆動伝達手段とを備えたことを特徴とするカメラ付き電子機器。
【請求項２】
前記一方向回転駆動伝達手段は、変形方向が前記回転方向に伸縮自在でかつ光軸方向に弾性自在な姿勢で配されている形状記憶合金製伸縮部材と、前記形状記憶合金製伸縮部材を間欠的に加熱する加熱制御手段と、前記形状記憶合金製伸縮部材の伸縮に応じて前記一方向の回転を間欠的な回転で前記案内手段に伝達する回転伝達手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載のカメラ付き電子機器。
【請求項３】
前記形状記憶合金製伸縮部材は、一端が固定され他端が前記回転方向に伸縮するとともに、光軸方向に弾性自在となるように細線を前記回転方向に捩じったコイル状に形成されており、また前記回転伝達手段は、前記回転方向に一定ピッチで配列されており、前記形状記憶合金製伸縮部材の伸縮により他端に生じる前記回転方向の変位のうちの一方向の変位が伝達される爪を複数有した爪部材であることを特徴とする請求項１又は２記載のカメラ付き電子機器。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、携帯電話、携帯情報端末などの電子機器に電子カメラを内蔵したカメラ付き電子機器に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、携帯電話、携帯情報端末などの携帯用の電子機器に小型の電子カメラを内蔵したものが提案されている（特許文献１）。電子カメラは、ＣＣＤ型やＣＭＯＳ型の固体撮像素子と撮像光学系とで構成されており、撮像光学系により結像する被写体像を固体撮像素子で撮像する。撮像した画像は、電子機器に設けた液晶モニタで確認することが可能であり、また公衆回線などを通じて別の電子機器に撮像画像を送信することが可能である。
【０００３】
撮像光学系は、一般的に単焦点レンズを用いたパンフォーカスタイプとなっている。しかし、ズーム機能は付いていなかった。そこで、焦点距離を変更することができる撮像光学系を組み込むことが望まれている。
【０００４】
ところで、焦点距離を変更するには、撮影レンズのうちの一部のレンズを光軸方向に移動する機構が必要になる。従来写真用カメラなどでは、モータの駆動を用いてカム筒を回転してカムの回転に対する光軸方向の変位によりレンズを予め決められた位置に移動している（特許文献２）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−２２３９２４号公報
【特許文献２】
特開２０００−８９２７６号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、モータは、一般的にほぼ円筒状で輪郭外形が大きい。このため、撮影光学系とは別のスペースに組み込むことが必要となり、携帯用電子機器の中に撮影光学系とは別の組み込みスペースを確保しなくてはならない、という新たな課題を伴うものであった。
【０００７】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、可変焦点式の撮像機構をコンパクトにし、簡便でかつローコストで組み込むことができるように工夫したカメラ付き電子機器を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載のカメラ付き電子機器では、前記撮影レンズを構成する一レンズ群を保持するレンズ保持枠と、光軸を中心とする回転方向に連続して繋がっており、前記回転方向のうちの一方向の回転が伝達されることによって前記レンズ保持枠を前記撮影レンズの結像面に近づく近位置と結像面から離れる遠位置との間で往復移動させる無限循環の軌跡をもつカムを有する案内手段と、外部操作部の操作に応答して往復運動を発生する駆動手段から一方向のみの運動を取り出してその運動を前記案内手段に間欠的に伝達する一方向回転駆動伝達手段とを備えたものである。
【０００９】
一方向回転駆動伝達手段を構成する駆動手段は往復直線運動を発生する駆動手段が小型でかつローコストであるから望ましい。この場合、例えばソレノイドなどのアクチュエータと一方向クラッチなどを利用して一方向のみの運動を取り出しその運動を一方向の回転運動に変換してその回転を案内手段に間欠的に伝達するのが望ましい。さらに、直線ではない軌跡に沿って往復運動を発生する、例えば超音波モータなどを利用してもコンパクト化を図ることができるからよい。さらに、変形方向が前記回転方向に伸縮自在でかつ光軸方向に弾性自在な姿勢で配されている形状記憶合金製伸縮部材と、前記形状記憶合金製伸縮部材を間欠的に加熱する加熱制御手段と、前記形状記憶合金製伸縮部材の伸縮に応じて前記一方向の回転を間欠的な回転で前記案内手段に伝達する回転伝達手段とで一方向回転駆動伝達手段を構成してもよい。さらに、操作部の操作に応答して往復運動するメカ的な機構を設け、その機構から得られる一方向の運動を一方向の回転に変換してカム筒に間欠的に伝達する手動式の駆動手段としてもよい。
【００１０】
形状記憶合金製伸縮部材を利用する場合には、加熱制御手段が形状記憶合金製伸縮部材を間欠的に加熱する。これにより、形状記憶合金製伸縮部材が光軸を中心とする回転方向に複数回伸縮し、一方向回転伝達手段がその複数回の伸縮に応じて前記一方向に向けた間欠的な回転で前記案内手段に伝達する。これにより、案内手段は、無限循環の軌跡となっているカムを一方向のみに回転してレンズ保持部材を近位置と遠位置との間の任意の位置に移動する。
【００１１】
これによれば、形状記憶合金製伸縮部材の伸縮を利用して案内手段に一方向のステップ送り回転を伝達するとともに、案内手段を一方向のみの回転でレンズ保持枠を二位置の間で無限循環的に往復移動させるように構成したから、スペースを取るモータを用いることなくレンズ保持枠を移動することができる。しかも、形状記憶合金製伸縮部材は、光軸を中心とする回転方向に伸縮自在となる形状であればどのような形状でも製造することができるため、組み込み易くスペース的の面から好適である。
【００１２】
形状記憶合金製伸縮部材の形状としては、一端が固定され他端が前記回転方向に伸縮自在で、かつ光軸方向に弾性自在となるように細線を前記回転方向に沿って捩じったコイル形状に製造することができる。これによれば、例えば鏡筒の外周に窪みを設けてそこに組み込むことができるため省スペース化の面から望ましい。この場合、一方向回転伝達手段としては前記他端が係合する爪を前記回転方向に一定ピッチで配列した爪列をもつ爪部材とするのが好適である。これら爪は、形状記憶合金製伸縮部材の他端が伸びるとき又は縮むときに案内手段に一方向の回転を伝達する駆動伝達面と、前記他端が縮むとき又は伸びるときに他端が爪を乗り越えるように他端を含む一部を光軸方向に変形させる斜面とをもっている。これにより、形状記憶合金製伸縮部材の他端が伸縮すると、爪部材は、その変形に応じた長さずつ間欠的に回転し、その回転を案内手段に伝達する。
【００１３】
加熱手段形としては、形状記憶合金製伸縮部材に直接通電して生じるジュール熱を利用する直接加熱手段と、外部ヒーターなどによる間接加熱手段とがある。このような加熱手段を用いて形状記憶合金製伸縮部材を加熱すると、形状記憶合金製伸縮部材が光軸方向に伸びる。そして、加熱を止めると冷却されて形状記憶合金製伸縮部材が元の形状に縮む。レンズ保持枠を二位置の間のいずれかの位置に移動することで隣接する他のレンズ群との間隔が変わりこれにより撮影レンズの焦点距離を変更することが可能となる。
【００１４】
また、案内手段としては、複数、例えば２個のレンズ群を同時に移動するように構成してもよい。この場合には、２個のレンズ群を移動するための２つのカムを設ければよい。これらカムは、光軸を中心とする回転方向に対して異なる変位で、かつ無限循環な軌跡となっている。案内手段で２つのレンズ群の間隔を変えることでも撮影レンズの焦点距離を可変することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
携帯電話１０は、図１及び図２に示すように、本体部１１と折畳部１２とで構成されており、本体部１１に対して折畳部１２を起伏することができる。本体部１１には、操作部１３、シャッターボタン１４、ズームボタン１５などが露呈して設けられている。操作部１３は、電話やメールの操作を行うための多数の操作ボタンからなる。シャッターボタン１４、及びズームボタン１５は、本体部１１の側面に設けられており、倒伏時でも操作することができる。折畳部１２の裏面には、撮像した画像を表示する液晶表示部１６が設けられている。倒伏時に露呈される折畳部の表面には、撮影窓１７が露呈して設けられ、撮影窓１７の奥にカメラ部が配されている。
【００１６】
カメラ部は、図３及び図４に示すように、撮像光学系２０と固体撮像素子２１とで構成されている。撮像光学系２０は、撮影レンズ１９を構成する第１及び第２レンズ群２２，２３とからなり、互いの間隔を変更することでテレ位置とワイド位置との間で焦点距離をほぼ連続的に変更することができるズームレンズ光学系となっている。
【００１７】
第１及び第２レンズ群２２，２３は、それぞれ第１及び第２レンズ保持枠２４，２５に保持されている。撮像光学系２０は鏡筒に保持され、鏡筒は、図５にも示すように、第１レンズ保持枠２４、第２レンズ保持枠２５、直進ガイド筒２６、カム筒２７、形状記憶合金製伸縮部材２８、及び固定枠２９とで構成されている。
【００１８】
固体撮像素子２１は固定枠２９に取り付けられている。固体撮像素子２１は、撮像面が撮影光学系２０の結像面に一致している。固定枠２９には、筒部２９ａの後端外周にフランジ部２９ｂが設けられている。筒部２９ａは、外周に設けた凹部２９ｃで形状記憶合金製伸縮部材を支持し、また前端で直進ガイド筒２６を回転しないように支持している。
【００１９】
形状記憶合金製伸縮部材２８は、一端２８ａがフランジ部２９ｂ（結像面の方向）に向けてまた他端２８ｂが前方（被写体側の方向）に向けてそれぞれ折り曲げられ、一端２８ａと他端２８ｂとの間の一部が重なるように光軸を中心とする回転方向に１回捻ったコイル状の形状で製造されている。一端２８ａは、フランジ部２９ｂに設けた窪み２９ｄに入り込み、前記回転方向への移動が阻止されている。形状記憶合金製伸縮部材２８の変形は、一端２８ａに対して他端２８ｂが光軸を中心とする回転方向に沿って伸縮する。
【００２０】
第１及び第２レンズ保持枠２４，２５は、直進ガイド筒２６の内面に組み込まれており、詳しくは後述する直進ガイド開口２６ａ〜２６ｃとカム溝２７ａ，２７ｂとに係合するカムピン２４ａ〜２４ｃ，２５ａ〜２５ｃが外周にそれぞれ設けられている。カムピン２４ａ〜２４ｃ，２５ａ〜２５ｃは、光軸を中心とする周方向の３分割位置にそれぞれ設けられている。
【００２１】
直進ガイド筒２６は固定枠２９に固定されており、外周には光軸を中心とする回転方向の３分割位置に光軸と平行な直進ガイド開口２６ａ〜２６ｃがそれぞれ設けられている。
【００２２】
カム筒２７は、直進ガイド筒２６の外周で回転自在に支持されており、内周に２つのカム溝２７ａ，２７ｂをもっている。図６にも示すように、一方のカム溝２７ａには、第１レンズ保持枠２４のカムピン２４ａ〜２４ｃが、他方のカム溝２７ｂには第２レンズ保持枠２５のカムピン２５ａ〜２５ｃがそれぞれ係合する。これらカム溝２７ａ，２７ｂは、カム筒２７の回転方向に対して光軸方向の変位がそれぞれで異なっており、また、どちらも無限循環な軌跡となっている。
【００２３】
第１及び第２レンズ保持枠のカムピン２４ａ〜２４ｃ，２５ａ〜２５ｃは回転方向の１２０度ごとに３個設けられている。このため、２つのカム溝２７ａ，２７ｂはカム筒２７の１２０度ごとの回転位置で第１及び第２レンズ保持枠２４，２５が光軸方向での同じ位置となる軌跡となっている。また、本実施形態では、カム筒２７の６０度ごとの回転位置で撮影レンズ１９の変倍位置をテレ端とワイド端とに交互に案内する無限循環の軌跡となっている。なお、撮影レンズ１９をワイド端とテレ端との変倍位置に案内するカム筒の回転量は、６０度分の回転量に限らず、カムピン２４ａ〜２４ｃ，２５ａ〜２５ｃの配設角度が１２０度であるため１２０の約数のうちの何れでもよい。
【００２４】
カム筒２７の後端には、爪部材３０が固定されている。爪部材３０は、光軸を中心とする回転方向に一定ピッチで配列した複数の爪３１（歯）をもっている。爪３１は、形状記憶合金製伸縮部材２８の他端２８ｂが伸びるときにカム筒２７に一方向の回転を伝達する駆動伝達面３１ａと、形状記憶合金製伸縮部材２８の他端２８ｂが縮むときにその他端２８ｂが爪３１を乗り越えるように他端２８ｂを含む一部を光軸方向に変形させる斜面３１ｂとで構成されている。爪３１のピッチは、駆動伝達面３１ａから次の爪３１の駆動伝達面３１ａまでの回転方向に沿う長さとなっている。
【００２５】
本実施形態では、爪３１のピッチを、形状記憶合金製伸縮部材２８の伸び量と同じ長さにしている。なお、爪３１のピッチを形状記憶合金製伸縮部材２８の伸び量とは異なる長さにしてもよい。この場合には、爪３１のピッチの正数倍の長さが、撮影レンズ１９をテレ端からワイド端に変倍するためのカム筒の回転長（６０度分の回転長）となるように爪３１のピッチを考慮する必要がある。このようにすることでカム筒２７が６０度ずつ回転することで撮影レンズ１９をテレ端とワイド端との変倍位置に確実に案内することができる。そこで、本実施形態では、カム筒２７の６０度分の回転量に対して爪３１が４個ずつ配されるピッチに決めている。
【００２６】
カム筒２７の回転方向に対する爪３１の向きは、下流側に駆動伝達面３１ａを、また上流側に斜面３１ｂを繋げて配した向きとなっている。なお、爪３１の向きを逆にしてもよい。この場合、カム筒２７の回転が逆方向となるように構成すればよい。
【００２７】
形状記憶合金製伸縮部材２８には加熱手段３５が接続されている。加熱手段３５は、鏡筒の外に配され、形状記憶合金製伸縮部材２８に直接通電する。形状記憶合金製伸縮部材２８は、通電により生じるジュール熱により一定温度（変態温度）以上に加熱されることで一端２８ａに対して他端２８ｂが回転方向に伸びるように変形し、変態温度以下に冷却されることで他端２８ｂが元の位置に戻るという特性を持つ素子である。
【００２８】
加熱手段３５の駆動は、制御手段３６に制御される。制御手段３６は、携帯電話１０の各部を統括的に制御するもので、ズームボタン１５の操作に応じて加熱手段３５の駆動を間欠的に制御する。この制御は、ズームボタン１５の操作に応答して出力される操作信号を監視しており、一定時間内に１回の操作信号を受けた時には加熱手段３５に１個のパルス信号を送り、２回の操作信号を受けたときには２個、操作信号が継続している場合にはその時間に応じたパルス信号を連続的に送る。加熱手段３５は、パルス信号に応じた回数分だけ形状記憶合金製伸縮部材２８を間欠的に加熱する。
【００２９】
上記構成の作用を簡単に説明する。撮影光学系２０の初期状態は、図４に示すワイド位置の状態となっている。この状態では、形状記憶合金製伸縮部材２８が冷却されており、他端２８ｂが爪列のうちの任意の爪３１の駆動伝達面３１ａに接触した状態となっている。このとき撮影レンズ１９は、図３（Ａ）に示すように、第１及び第２レンズ保持枠２４，２５の間隔が接近しかつ互いが被写体側に寄ったワイド端の変倍位置となっている。
【００３０】
撮影するときには、操作部１３で操作して携帯電話１０をカメラモードにする。これにより固体撮像素子２１が駆動して撮影光学系２０で結像した被写体像の画像が液晶表示部１６に表示される。このモードで折畳部１２の表面を被写体に向けてフレーミングした後にシャッターボタン１４を押すと、その時点で撮像している被写体画像がメモリに記憶される。この撮影光学系２０は、前景から後景まで明快にピントが合うパンフォーカスとなっている。
【００３１】
ズーム操作を行う場合には、ズームボタン１５を押す。ズームボタン１５を押すと制御手段３６に操作信号が入力される。制御手段３６は、操作信号を受けっている時間に応じて加熱手段３５にパルス信号を連続して出力する。このパルス信号は、立ち上がり信号と立ち下がり信号とからなる。立ち上がり信号から立ち下がり信号までのハイレベル信号の出力時間は加熱手段３５により形状記憶合金製伸縮部材２８を加熱する時間に相当し、またローレベル信号の出力時間が形状記憶合金製伸縮部材２８を冷却する時間に相当する。このパルス信号の周期に対するハイレベルの割合（デューティ比）を変えることで形状記憶合金製伸縮部材２８の加熱温度を管理することができる。
【００３２】
加熱手段３５は、立ち上がり信号に応答して形状記憶合金製伸縮部材２８を直接通電し、立ち下がり信号に応答して通電を停止する。形状記憶合金製伸縮部材２８は通電されることで生じるジュール熱により加熱され、ハイレベル信号の出力時間内での加熱により変態温度以上となる。これにより、形状記憶合金製伸縮部材２８は、一端２８ａに対して他端２８ｂが回転方向に伸びる。
【００３３】
図６の拡大図に示すように、他端２８ｂは、伸びたときに爪部材３０の爪３１のうちの駆動伝達面３１ａを一方に押圧してカム筒２７を一方向に向けて回転させる。そして、通電の停止により冷却されて他端２８ｂが元の位置に戻る。このとき、爪３１の斜面３１ｂに沿って摺動して形状記憶合金製伸縮部材２８のうちの他端２８ｂを含む一部が光軸方向の後方に向けて弾性変形して爪３１を乗り越えて元の位置に戻る。これにより、伸びたときにカム筒２７を一方向に回転し、縮むときにはカム筒２７の回転を停止して元の位置に戻る。形状記憶合金製伸縮部材２８が元の形に戻ったときには他端２８ｂが次の爪３１の駆動伝達面３１ａに当接した状態となる。
【００３４】
加熱手段３５は、複数のパルス信号を時系列的に受けると、その個数に応じて形状記憶合金製伸縮部材２８に通電と通電停止とを１サイクルとする処理を連続的に行う。これにより、カム筒２７は、一方向に間欠回転する。
【００３５】
例えば、各カムピン２４ａ〜２４ｃ，２５ａ〜２５ｃが図６に示すカム溝２７ａ，２７ｂのうちの６０度、１８０度、及び３００度の回転位置に位置している場合、制御手段３６が１パルスの信号を出力することでカム筒２７が爪３１の１ピッチ分の長さ分だけ回転するから、各カムピン２４ａ〜２４ｃ，２５ａ〜２５ｃがカム筒２７の回転位置Ｚ１とカム溝２７ａ，２７ｂとの交差する位置に移動する。２パルスの信号が出力された場合、カム筒２７の回転位置Ｚ２とカム溝２７ａ，２７ｂとの交差する位置に、３パルスの信号でカム筒２７の回転位置Ｚ３とカム溝２７ａ，２７ｂとの交差する位置に順番に移動する。そして、４パルスの信号の出力で撮影レンズ１９がテレ端の位置に案内される。このワイド端からテレ端の間のレンズ停止位置Ｚ１〜Ｚ３を変倍位置として利用することができる。
【００３６】
本実施例では、ワイド端からテレ端に向けて撮影レンズ１９を案内するカム溝２７ａ，２７ｂの軌跡と、テレ端からワイド端に向けて案内するカム溝２７ａ，２７ｂの軌跡とを、カム筒２７の回転位置に対して上下対称の形状にしている。したがって、５パルス以上のパルス信号の出力で撮影レンズ１９がテレ端からワイド端に向けて変倍される間のレンズ停止位置が、前述したレンズ停止位置Ｚ１〜Ｚ３とは逆の順となっている。
【００３７】
このようにズームボタン１５の操作時間に応答して形状記憶合金製伸縮部材２８を間欠的に加熱してカム筒２７を一方向に間欠回転させ、第１及び第２レンズ２２，２３を無限循環の軌跡のカム溝２７ａ，２７ｂを用いてワイド端とテレ端とこれらの間の変倍位置のうちの何れかに案内するステップズームの光学系となっている。
【００３８】
なお、形状記憶合金製伸縮部材２８を直接加熱する方式を採用することで、応答速度が速くなるから、撮像光学系２０の変倍駆動手段としては最適である。また、加熱手段３５としては、間接加熱としてもよい。この場合には、形状記憶合金製伸縮部材２８の外周に加熱部材を配し、加熱部材が発する熱を形状記憶合金製伸縮部材２８に間接的に与える構成としてもよい。
【００３９】
さらに、形状記憶合金製伸縮部材２８の伸縮精度が悪い場合には、カム筒２７の回転停止位置の精度も悪くなる。そこで、レンズ停止位置、特にワイド端やテレ端の回転位置に相当するカム溝に、カム筒２７の回転方向に平行な平行部（光軸方向に変位の無い平行部）を作り、カム筒２７の回転位置が多少ズレても確実に予め決められたレンズ停止位置にレンズを案内するように構成するのが望ましい。
【００４０】
また、上記実施形態では、形状記憶合金製伸縮部材２８と加熱手段３５とを用いてカム筒２７に一方向の回転を伝達しているが、本発明ではこれに限らず、操作ボタンのストロークを利用してカム筒２７を一方向に間欠送りしてもよい。
【００４１】
さらに、上記実施形態では、撮影レンズをステップズームとしているが、ワイド端とテレ端とだけの二焦点式の撮影光学系としても利用することができる。また、本発明を用いたカメラ部を携帯電話に内蔵しているが、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ（Ｄａｔａ）  Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ  ）〔携帯情報端末〕などの電子機器に内蔵する構成としてもよい。
【００４２】
【発明の効果】
以上に述べたように、本発明では、一方向の回転でレンズを変倍位置に無限循環的に案内する案内手段と、その案内手段に一方向の間欠回転を伝達する一方向駆動伝達手段とを備えたから、構造が簡単でローコスト化を図ることができる。また、形状記憶合金製伸縮部材を採用した発明では、形状記憶合金製伸縮部材をどのような形状にでも製造することができるから、省スペース化を図ることができる。さらに、形状記憶合金製伸縮部材をコイル形状にした発明では、鏡筒の外周に組み込むことができ、さらに省スペース化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を用いた携帯電話を示す斜視図であり、倒伏状態を示している。
【図２】起立状態の携帯電話を示す斜視図である。
【図３】携帯電話に内蔵される鏡筒を示す断面図であり、ワイド端の状態を示している。
【図４】携帯電話に内蔵される鏡筒を示す断面図であり、テレ端の状態を示している。
【図５】撮像光学系を示す分解斜視図である。
【図６】カム筒の内面を示す展開図である。
【符号の説明】
１０  携帯電話
２１  固体撮像素子
２２  第１レンズ
２３  第２レンズ
２４  第１レンズ保持枠
２５  第２レンズ保持枠
２６  直進ガイド筒
２８  形状記憶合金製伸縮部材
２９  固定枠
３０  爪部材
３１  爪
３５  加熱手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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