(57)【要約】【課題】被施療者の施療部位によってマッサージ軌跡を変えて施療部位に応じた手技に近いより効果的なマッサージができる。【解決手段】施療子２の位置を計測する施療子位置計測手段と、施療子２を異なる方向にマッサージ動作させるための２つ以上の独立して駆動できる駆動部とを備え、施療子２の位置情報を基に上記２つ以上の駆動部のうち１つ又は２つ以上の駆動部を駆動して施療子２による１つのマッサージ軌跡を実現するようにしたマッサージ機Ａである。施療子２による施療位置に応じて施療子２のマッサージ軌跡を変化させるように上記駆動部を制御する制御部２７を設ける。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
施療子の位置を計測する施療子位置計測手段と、施療子を異なる方向にマッサージ動作させるための２つ以上の独立して駆動できる駆動部とを備え、施療子の位置情報を基に上記２つ以上の駆動部のうち１つ又は２つ以上の駆動部を駆動して施療子による１つのマッサージ軌跡を実現するようにしたマッサージ機であって、施療子による施療位置に応じて施療子のマッサージ軌跡を変化させるように上記駆動部を制御する制御部を設けて成ることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
施療位置に応じて施療子の押し込み方向を変化させるように制御する制御部を設けて成ることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
それぞれ独立して駆動制御がなされる駆動部を３つ備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、２軸以上の独立して駆動する駆動軸により施療子の施療軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、特許文献１に示されるようなマッサージ機が知られている。この特許文献１に示されるマッサージ機は、図１０に示すようなもので、施療子５０は円筒形状をしていてアーム５１に回転自在に取付けてあり、アーム５１はハウジング５２に固定してある。揉み用軸５３にハウジング５２が装着してあり、ハウジング５２は偏芯内輪５４の外周にベアリングを介して回転自在に配され、この偏芯内輪５４は揉み用軸５３に偏芯するように外嵌され、軸方向に進退自在で周方向に固定され揉み用軸５３と一体に回転する。このため、揉み用軸５３を施療用のモータ５５により回転させると、施療子５０は複合した軌跡を描きながら動作して揉み施療を行うようになっている。また、上記特許文献１に示される従来例においては、被施療者の施療位置に施療子５０を移動させるために、上下方向において施療子５０を施療位置に移動するための上記施療用のモータ５０とは別の上下位置移動用のモータ５６があり、更に、左右方向において施療子５０を施療位置に移動するための上記施療用のモータ５５、上下位置移動用のモータ５６とは別の左右位置移動用のモータ５７が設けてある。
【０００３】
しかしながら、上記の従来例においては、強弱、上下、巾位置は変更可能であったが、施療子５０による施療は１つの施療用のモータ５５の駆動にってのみ単一の施療軌跡で行っているにすぎないので、被施療子５０の施療位置が異なっても（例えば、肩、背中又は腰というように施療位置が異なっても）、マッサージ軌跡が変化せず、単調なマッサージしかできず、施療位置に応じた効果的なマッサージができないという問題があった。
【０００４】
【特許文献１】
特開平５−１３７７６１号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、被施療者の施療部位によってマッサージ軌跡を変えて施療部位に応じた手技に近いより効果的なマッサージができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、施療子２の位置を計測する施療子位置計測手段２５と、施療子２を異なる方向にマッサージ動作させるための２つ以上の独立して駆動できる駆動部とを備え、施療子２の位置情報を基に上記２つ以上の駆動部のうち１つ又は２つ以上の駆動部を駆動して施療子２による１つのマッサージ軌跡を実現するようにしたマッサージ機Ａであって、施療子２による施療位置に応じて施療子２のマッサージ軌跡を変化させるように上記駆動部を制御する制御部２７を設けて成ることを特徴とするものである。
【０００７】
このような構成とすることで、被施療者の施療位置によって２つ以上の駆動部のうち１つ又は２つ以上の駆動部を駆動して実現する施療子２による１つのマッサージ軌跡をそれぞれ変え、施療位置に応じた手技に近いより効果的なマッサージを実現することができる。
【０００８】
また、施療位置に応じて施療子２の押し込み方向を変化させるように制御する制御部２７を設けることが好ましい。
【０００９】
このような構成とすることで、施療子２の押し込み方向を変化させるという簡単な手段で施療位置に応じた手技に近いより効果的なマッサージを実現することができる。
【００１０】
また、それぞれ独立して駆動制御がなされる駆動部を３つ備えていることが好ましい。
【００１１】
このように独立して駆動制御される３つの駆動部を備えているので、施療位置に応じて施療子２による異なる多用なマッサージ軌跡を容易に実現をすることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。
【００１３】
本発明のマッサージ機Ａは椅子型マッサージ機であり、椅子の座部４の後部に背もたれ１を設け、背もたれ１に機械的施療動作を行う施療子２を設けて構成してあり、施療者は座部４に座ると共に背もたれ１に背もたれした状態で、施療子２による機械的施療動作を行うことでマッサージを行うようになっている。
【００１４】
図１にはマッサージ機Ａの主体を構成する主体ブロック７が示してあり、この主体ブロック７は背もたれ１に上下移動自在に配置される。
【００１５】
主体ブロック７には施療子２を異なる方向にマッサージ動作させるための２つ以上の独立して駆動できる駆動部を備えていて、この２つ以上の駆動部のうち１つ又は２つ以上の駆動部を駆動することにより施療子２による１つのマッサージ軌跡を実現するようにしている。
【００１６】
添付図面に示す実施形態においては、施療子２を異なる方向に移動して異なるマッサージ動作させるための２つ以上の駆動部として背もたれに持たれた施療者側への突出方向及び突出方向と反対方向に（つまり前後方向に）施療子２を動作させる強弱駆動部８と、施療子２を巾方向に動作させてマッサージ動作させる巾駆動部９と、上下方向に動作させてマッサージする上下駆動部１０とを有している。
【００１７】
主体ブロック７の両側板１１間には巾駆動軸１２が回動自在に取付けてある。巾駆動部９はモータ１３ｂの回転により巾駆動軸１２を回動するように構成してあり、巾駆動軸１２には外周に雄ねじ１２ａを設けてあり、この雄ねじ１２ａは巾駆動軸１２の長手方向の中間部を境にして左右の雄ねじ１２ａは互いに逆ねじの関係となっている。この巾駆動軸１２の左右の雄ねじ１２ａにはそれぞれ振動装置３を有する施療子アーム５に設けた巾送りナットが螺合してあり、施療子アーム５の回転方向の運動は後述の強弱駆動用歯車１４により行われるので、巾駆動部９のモータ１３ｂを正転あるいは逆転することで、プーリ、ベルト、プーリを介して巾駆動軸１２が正転方向、あるいは逆転方向に回転して一対の施療子アーム５が互いに近づいたり、あるいは互いに離れたりする動作、つまり、巾方向（左右方向）の移動を行うようになっている。
【００１８】
施療子アーム５の上記巾方向の可動範囲の両外側に一対の強弱駆動用歯車１４が配置してあり、この一対の強弱駆動用歯車１４は扇形をした歯車主体の円弧の部分に歯を設けた円弧状歯車１４ａにより構成してあり、円弧の中心孔が巾駆動軸１２に遊嵌してあり、左右両側の強弱駆動用歯車１４は同士が連結部材１６により連結してある。また、左右両側の強弱駆動用歯車１４間には少なくとも１つ以上の（実施形態では２つ）巾駆動支軸１５が架設してあり、この巾駆動支軸１５は巾駆動軸１２と平行であり、巾駆動支軸１５には一対の施療子アーム５に設けた孔部が移動自在に被嵌してある。
【００１９】
左右一対の円弧状歯車１４ａには後述の強弱駆動部８におけるモータ１３ａの回転を伝達する一対の伝達用歯車１９が噛み合っている。
【００２０】
強弱駆動部８のモータ１３ａの回転により伝達機構を介してギアボックス１７と一方の側板１１に回転自在に軸支した強弱駆動軸１８を回動するようになっており、強弱駆動軸１８の両端部に設けた一対の伝達用歯車１９をそれぞれ一対の円弧状歯車１４ａに噛み合っている。したがって、強弱駆動部８のモータ１３ａを正転、逆転駆動することで、強弱駆動軸１８が回転し、強弱駆動軸１８が回転することで伝達用歯車１９が回転し、円弧状歯車１４ａが巾駆動軸１２を回転中心として回動し、これにより施療子アーム５を巾駆動軸１２を回転中心として回動し、施療子アーム５の先端部に設けた施療子２の人体側への突出量（前後方向の突出量）を可変するようになっている。つまり、施療子アーム５が回動することで施療子２は円弧運動をし（実施形態では巾駆動軸１２と同軸を回転中心とした円弧運動をし）て上下方向及び前後方向に移動するようになっていて人体に対する施療子２の当たる強弱を可変するようになっている。
【００２１】
主体ブロック７に設けた上下駆動部１０は駆動源であるモータ１３ｃを正転、逆転駆動することで、両端部にピニオン２０ａ、ローラ部２２を設けた上下駆動軸２０を回転し、上下駆動軸２０が回転することでピニオン２０ａが正転又は逆転するようになっている。
【００２２】
主体ブロック７は図２に示すような椅子２１の背もたれのフレームに設けた上下方向レール５０に上記上下駆動軸２０の両端部のローラ部２２を上下移動自在に取付け、上下方向レールに設けたラックに上記ピニオン２０ａを噛み合わせてあり、上下駆動部１０のモータ１３ｃを上記のように正転あるいは逆転駆動することで、ラックに噛み合ったピニオン２０ａを正転あるいは逆転して主体ブロック７（つまり主体ブロック７に設けた施療子２）を上方又は下方に移動するようになっている。ここで、主体ブロック７の両側板１１の上部にはローラ２３が回転自在に設けてあり、このローラ２３も上記上下方向レール５０に上下移動自在に嵌め込んである。
【００２３】
主体ブロック７に設けた施療子２を人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部８と、施療子２を巾方向に動作させる巾駆動部９と、施療子２を上下方向に動作させる上下駆動部１０とにはそれぞれ各駆動部の駆動に起因した施療子２の動作による位置を検出するセンサ、各駆動部の駆動に起因した施療子２の速度を検出するセンサを備えている。
【００２４】
そして、各駆動部のセンサからの信号により１つの駆動部を動作させることによるマッサージ動作や２つ以上の駆動部を連動させることによるマッサージ動作を制御部２７により制御して行うようになっている。
【００２５】
すなわち主体ブロック７に設けた強弱駆動部８には強弱駆動部８の駆動に起因した施療子２の揺動位置を検出するセンサ２５ａ（強弱位置センサ）と強弱駆動部８の駆動に起因した施療子２の前後方向の移動速度を検出するセンサ２６ａ（強弱回転センサ）を設けてあり、また、巾駆動部９には巾駆動部９の駆動に起因した施療子２の巾方向の位置を検出するセンサ２５ｂ（巾位置センサ）と巾駆動部９の駆動に起因した施療子２の巾方向の移動速度を検出するセンサ２６ｂ（巾回転センサ）を設けてあり、また、上下駆動部１０には上下駆動部１０の駆動に起因した施療子２の上下方向の位置を検出するセンサ２５ｃ（上下位置センサ）と上下駆動部１０の駆動に起因した施療子２の上下方向の移動速度を検出するセンサ２６ｃ（上下回転センサ）を設けてある。なお、上下駆動部１０に設けるセンサとしては後述のように上下駆動部１０の駆動に起因した施療子２の上下位置を検出するセンサ２５ｃのみを設けてもよい。
【００２６】
なお、制御部２７によりモータ１３ａを制御する場合、モータ１３ａの駆動に起因した施療子２の揺動位置、移動速度を制御するようになっており、この場合、強弱位置センサ２５ａ、強弱回転センサ２６ａによりそれぞれモータ１３ａの駆動に起因した施療子２の揺動位置、移動速度を検出し、設定通りの強弱動作を行うように制御部２７により制御するようになっている。また、制御部２７によりモータ１３ｂを制御する場合、モータ１３ｂの駆動に起因した施療子２の巾方向の位置、巾方向の移動速度を制御するようになっており、この場合、巾位置センサ２５ｂ、巾回転センサ２６ｂによりそれぞれ巾方向の位置、移動速度を検出し、設定通りの巾方向駆動動作を行うように制御部２７により制御するようになっている。更に、制御部２７によりモータ１３ｃを制御する場合、モータ１３ｃの駆動に起因した施療子２の上下方向の位置、上下方向の移動速度を制御するようになっており、この場合、上下位置センサ２５ｃ、上下回転センサ２６ｃによりそれぞれ位置、移動速度を検出し、設定通りの上下方向駆動動作を行うように制御部２７により制御するようになっている。なお、上下駆動部１０に設けるセンサとして上下駆動部１０の駆動に起因した施療子２の上下位置を検出するセンサ２５ｃのみを設けた場合には、上下位置センサ２５ｃにより上下位置を検出し、設定通りの上下方向駆動動作を行うように制御部２７により制御する。
【００２７】
図９には制御ブロック図が示してあり、本発明のマッサージ機Ａには被施療者の体形に基づいた施療位置を特定するための施療位置手段３１が設けてある。施療位置手段３１としては、例えば、マッサージ機Ａの操作器に被施療者の身長を入力する身長入力部を設け、身長入力部に被施療者の身長のデータが入力されると、身長データに基づき、該被施療者が椅子の座部４に座ると共に背もたれ１に背もたれした状態における「首」、「肩」、「背中」、「腰」の位置を自動的に計算して求めるためのもので、このようにして求めた該当する被施療者の「首」、「肩」、「背中」、「腰」の位置情報に基づいて施療子２による「首」のマッサージ、「肩」のマッサージ、「背中」のマッサージ、「腰」のマッサージを行うように制御部２７により制御されるようになっている。この場合、施療子２の位置を検出する施療子位置計測手段２５を構成する上記した強弱位置センサ２５ａ、巾位置センサ２５ｂ、上下位置センサ２５ｃにより求めた施療子２位置情報に基づいて施療子２が上記のようにして設定された該当する被施療者の「首」又は「肩」又は「背中」又は「腰」のどの位置に位置するかにより施療位置を特定するものである。
【００２８】
また、上記例では操作器に設けた身長入力部に被施療者の身長のデータを入力して、身長データに基づき、該被施療者が座部４に座ると共に背もたれ１に背もたれした状態における「首」、「肩」、「背中」、「腰」の位置を自動的に計算して求めるように構成した施療位置手段３１の例を示したが、施療位置手段３１としては、被施療者が椅子の座部４に座ると共に背もたれ１に背もたれした状態において、圧力センサにより被施療者の体形の起伏を検出することで「首」、「肩」、「背中」、「腰」の位置を検出するようにしたものでもよい。もちろんこれらにのみ限定されず、他の方法により被施療者の施療位置を特定するようにしてもよい。
【００２９】
そして、本発明においては、施療子２によりマッサージするに当たり、施療子２による施療位置に応じて（つまり、上記のように求められた被施療者の「首」又は「肩」又は「背中」又は「腰」位置に応じて）施療子２のマッサージ軌跡を変化させるように複数の駆動部（強弱駆動部８、巾駆動部９、上下駆動部１０）制御部２７により制御するようになっている。
【００３０】
例えば、指圧マッサージを行う場合、「肩」と「背中」、「腰」とで施療子２のマッサージ軌跡を変化させる上記駆動部を制御部２７するのであるが、この場合、「肩」を指圧マッサージする場合、施療子位置計測手段２５である上記したセンサよる施療子２の位置情報に基づいて、強弱駆動部８を駆動して施療子２を図４（ａ）に示すように破線状態から実線で示す強方向に突出させると共に上下駆動部１０を駆動して施療子２が被施療者（添付図面において被施療者を符号Ｍで示す）の肩に乗る位置まで移動させる。また、施療子２は左右方向（巾方向）においては被施療者が押し込んでほしい位置まで巾駆動部９により移動させる。このような位置合わせ動作の後に、「肩」の指圧マッサージ動作を行うのであるが、上記の位置合わせ状態から肩を上から下に向けて押し込むように上下駆動部１０のみを駆動して図４（ｂ）のように施療子２を上から押し込み、次に、上下駆動部１０により施療子２を上昇させて引きぬく、という動作を交互に繰り返しながら「肩」の指圧マッサージを行うのである。つまり、「肩」の指圧マッサージは上下駆動部１０の駆動のみによって施療子２のッサージ軌跡が実現される。
【００３１】
一方、「背中」又は「腰」を指圧マッサージする場合、施療子位置計測手段２５である上記したセンサよる施療子２の位置情報に基づいて、上下駆動部１０により施療子２を「背中」又は「腰」位置まで移動させ、強弱駆動部８を駆動して施療子２を図５に示すように実線で示す弱方向に引き込ませる。なお、左右方向（巾方向）は施療者が指圧したい位置に巾駆動部９により移動する。このような位置合わせ動作の後に、「背中」又は「腰」の指圧マッサージ動作を行うのであるが、上記の位置合わせ状態から強弱駆動部８のみを駆動して図５の破線のように施療子２により「背中」又は「腰」を後ろから押すようにし、次に、図５の実線の位置に戻す、という動作を交互に繰り返しながら「背中」又は「腰」の指圧マッサージを行うのである。つまり、「背中」又は「腰」の指圧マッサージは強弱駆動部８の駆動のみによって施療子２の軌跡が実現される。
【００３２】
また、揉みマッサージを行う場合、「首」と「肩」と「背中」、「腰」とで施療子２のマッサージ軌跡を変化させるように制御部２７により上記駆動部を制御するのであるが、例えば、「首」をもみマッサージする場合、施療子位置計測手段２５である上記したセンサよる施療子２の位置情報に基づいて、上下駆動部９、強弱駆動部８を駆動して施療子２を図６（ａ）に示すように首の高さで首の後ろ位置まで移動する。また、左右方向（巾方向）は首の太さにより首に触る程度の距離巾駆動部９により移動させる。このような位置合わせ動作の後に、「首」の揉みマッサージ動作を行うのであるが、上記の位置合わせ状態において、「首」を挟み揉みするように強弱駆動部８を駆動して施療子２を強方向（突き出す向き）に押出しつつ巾駆動部９を駆動して左右の施療子２間の巾を狭める方向に動かして「首」を挟む。上記強方向及び巾を狭める方向に所定量動かし終わると、上記とは逆に強弱駆動部８を駆動して施療子２を弱方向に引き込みつつ巾駆動部９を駆動して左右の施療子２間の巾を広げる方向に動かす。この動作を交互に繰り返すことで図６に示すような施療子２のマッサージ軌跡による「首」のもみマッサージするものである。
【００３３】
また、「肩」をもみマッサージする場合、施療子位置計測手段２５である上記したセンサよる施療子２の位置情報に基づいて、上下駆動部９、強弱駆動部８を駆動して施療子２を「肩」上の位置まで移動する。また、施療子２は左右方向（巾方向）においては被施療者が押し込んでほしい位置まで巾駆動部９により移動させる。このような位置合わせ動作の後に、「肩」の揉みマッサージ動作を行うのであるが、上記の位置合わせ状態において、強弱駆動部８を駆動して施療子２を強方向（突き出す向き）に、巾駆動部９を駆動して左右の施療子２間の巾を狭める方向に、上下駆動部１０により施療子２を下降方向に動かす。この場合、巾の移動量は上記「首」の場合よりも少し大きめに設定する。上記のように強方向、巾狭方向、下降方向とも所定の量動き終わると、上記とは逆に強弱駆動部８を駆動して施療子２を弱方向に、巾駆動部９を駆動して左右の施療子２間の巾を広げる方向に、上下駆動部１０を駆動して施療子２を上昇方向に動かす。この動作を交互に繰り返すことで図７に示すような施療子２のマッサージ軌跡による「肩」のもみマッサージするものである。
【００３４】
また、「背中」又は「腰」をもみマッサージする場合、施療子位置計測手段２５である上記したセンサよる施療子２の位置情報に基づいて、上下駆動部１０により施療子２を「背中」又は「腰」位置まで移動させ、強弱駆動部８を駆動して施療子２を弱方向に引き込ませる。また、左右方向（巾方向）は左右の両施療子２間の巾が広い巾となるように巾駆動部９により移動して背中又は腰の広い位置まで移動する。このような位置合わせ動作の後に、「背中」又は「腰」の揉みマッサージ動作を行うのであるが、上記の位置合わせ状態において、「背中」又は「腰」を広く揉みほぐすイメージで、上下駆動部１０を駆動して施療子２を下降方向に動かしつつ巾駆動部９を駆動して左右の施療子２間の巾を狭める方向に動かす。上記のようにして下降方向、巾狭方向とも所定の量動き終わると、上記とは逆に上下駆動部１０を駆動して施療子２を上昇方向に動かしつつ巾駆動部９を駆動して左右の施療子２間の巾を広げる方向に動かす。この動作を交互に繰り返すことで図８に示すような施療子２のマッサージ軌跡による「肩」のもみマッサージするものである。
【００３５】
上記のように、施療子２を異なる方向にマッサージ動作させるための２つ以上の独立して駆動できる駆動部を備えたものにおいて、被施療者の施療位置によって２つ以上の駆動部のうち１つ又は２つ以上の駆動部を駆動して実現する施療子２による１つのマッサージ軌跡をそれぞれ変えるように制御部２７により制御するので、施療位置に応じた手技に近いより効果的なマッサージを実現することができるものである。
【００３６】
そして、上記実施形態のように、施療子２を異なる方向に移動して異なるマッサージ動作させるための駆動部として施療子２の強弱方向に動作させてマッサージ動作させる強弱駆動部８と、施療子２を巾方向に動作させてマッサージ動作させる巾駆動部９と、上下方向に動作させてマッサージする上下駆動部１０の３つの異なる駆動部を有しているものにおいては、上記のように施療する位置に応じた異なる多用なマッサージ軌跡を容易に実現をすることができるものである。
【００３７】
【発明の効果】
上記のように本発明にあっては、被施療者の施療位置によって施療子によるマッサージ軌跡をそれぞれ変えて、施療位置に応じた手技に近いより効果的なマッサージを実現することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のマッサージ機の主体ブロックを示す斜視図である。
【図２】同上の全体側面図である。
【図３】（ａ）は同上のマッサージ機の動作説明図のための概略側面図であり、（ｂ）は動作説明のための概略正面図である。
【図４】（ａ）は同上の肩の指圧マッサージのための位置合わせを説明する説明図であり、（ｂ）は同上の指圧マッサージの説明図である。
【図５】同上の背中又は腰の指圧マッサージの説明図である。
【図６】（ａ）は同上の首の揉みマッサージのための位置合わせを説明する説明図であり、（ｂ）は同上の揉みマッサージの説明図である。
【図７】同上の肩の揉みマッサージの説明図である。
【図８】同上の背中又は腰の揉みマッサージの説明図である。
【図９】同上の制御ブロック図である。
【図１０】従来例を示す説明図である。
【符号の説明】
Ａ  マッサージ機
２  施療子
２５  施療子位置計測手段
２７  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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