(57)【要約】【課題】データ通信機能を備えたサーボモータ制御装置において、コントローラなどから供給される条件指定情報に基づいてモータへ供給する電力を制限することで、騒音周波数および騒音レベルを低下させる。【解決手段】電動モータ式アクチュエータ３０Ａの制御装置４０は、ポテンショメータ３１で検出したアクチュエータの回動位置（例えばカーエアコンのミックスドアの開度）に基づいてドア開度等を目標値に制御する。制御装置４０は、コントローラ１００側から供給されるモータ運転条件指定情報に基づいてＰＷＭ制御のデューティ比を設定し、電動モータ３０に供給する電力の上限を例えば７０％に制限する。モータへ供給する電力を制限し、モータ回転数を低下させることで、電動モータ式アクチュエータ３０Ａが発生する騒音周波数を低くするとともに騒音レベルを低下させる。【選択図】        図３
2004350460.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータを有する電動モータ式アクチュエータを駆動するサーボモータ制御装置であって、
シリアルデータ通信部と、
前記シリアルデータ通信部を介して上位装置から供給される自己アドレス宛ての情報を受信する受信処理部と、
受信した情報の中に含まれるモータ運転条件指定情報に基づいて前記電動モータに供給する電力を変更するモータ供給電力変更手段とを備えることを特徴とするサーボモータ制御装置。
【請求項２】
前記モータ供給電力変更手段は、前記電動モータへ供給する電力をＰＷＭ制御によって変更することを特徴とする請求項１記載のサーボモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータ供給電力変更手段は、前記モータ運転条件指定情報とデューティ比との対応テーブルを備え、前記モータ運転条件指定情報に対応するデューティ比を上限とすることで前記電動モータへ供給する電力を制限することを特徴とする請求項２記載のサーボモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、データ通信機能を備えたサーボモータ制御装置に係り、詳しくは、上位装置等から供給される条件指定情報に基づいてモータへ供給する電力を制限できるようにしたサーボモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車用の空調ユニット内に配設された各種のドアに対して、ドアを駆動するモータと、ドアの現在位置を電圧として出力する位置検出部と、与えられた目標位置データと位置検出部の出力とに基づいてモータを制御する制御部とを備えた同種の複数のアクチュエータを設け、これら同種の複数のアクチュエータをシリアル通信を使って制御手段によって統合制御するようにした自動車用空調システムは、従来から知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
モータの回転速度がパルスのデューティ比により変化されるようにしたデューティ制御によるモータ制御部を備える多重通信装置は、従来から知られている（特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−４８７４１号公報
【特許文献２】
特開平８−１８６８８１号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
自動車用空気調和装置（カーエアコン）等では、各種のドア（例えば、インテークドア、エアミックスドア、モードドア等）に対応して電動モータ式アクチュエータがそれぞれ設けられている。ドアを開閉駆動するために必要なトルク等は、ドアの種類によって異なる。このため、負荷の重いドアを駆動できるだけのモータ出力を有するモータ（直流モータ）を用いている。
【０００６】
そこで、軽負荷のドアに対しては定格出力が小さい小型のモータを用いることで、電動式モータアクチュエータの小型化や経済化を図ることが考えられる。ところが、小型のモータは定格回転数が大きいものが多く、モータ運転音（騒音）の周波数も高い。さらに、小型のモータの中には、回転数が大きいためにモータ運転音（騒音）の周波数が高くなるだけでなく、そのレベル（騒音レベル）が大きいものがある。
【０００７】
このためモータの違いによってアクチュエータ動作時の騒音の周波数が異なることがある。複数のアクチュエータの動作状態によって、騒音周波数が変化したり、２種類の周波数の騒音が同時に発生したりすると、使用者等に違和感を与える虞れがある。
【０００８】
そこで、小型モータを採用する電動モータ式アクチュエータに、モータへ供給する電圧（または供給する電力）を低下させるための電圧規制回路等を設け、モータ供給電圧（または供給電力）を低くすることでモータの回転数を低下させ、モータ運転時の騒音周波数を低くすることが考えられる。しかし、電圧規制回路等の追加はコストアップとなるだけでなく、その実装スペースが必要となる。このため、電動モータ式アクチュエータを思ったほど小型化できない。
【０００９】
前述したように各種ドアに対して１種類の電動モータ式アクチュエータをそれぞれ設ける従来の構成では、負荷の重いドアを駆動できるだけのモータ出力を有するモータが使用される。このため、負荷の軽いドアを開閉駆動する場合には、モータに必要以上の電力が供給されていることがある。モータ出力が比較的大きいモータを備えたアクチュエータで、軽負荷を駆動する場合にはモータに供給する電力を低減して、電力消費量を低減することができる場合がある。
【００１０】
この発明はこのような課題を解決するためなされたもので、モータに供給する電力を外部から選択的に指定することのできるサーボモータ制御装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するためこの発明に係るサーボモータ制御装置は、電動モータを有する電動モータ式アクチュエータを駆動するサーボモータ制御装置であって、シリアルデータ通信部を介して上位装置から供給される自己アドレス宛ての情報を受信する受信処理部と、受信した情報の中に含まれるモータ運転条件指定情報に基づいて電動モータに供給する電力を変更するモータ供給電力変更手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
なお、モータ供給電力変更手段は、電動モータへ供給する電力をＰＷＭ制御によって変更するのが望ましい。この場合、モータ供給電力変更手段は、モータ運転条件指定情報とデューティ比との対応テーブルを備え、モータ運転条件指定情報に対応するデューティ比を上限とすることで電動モータへ供給する電力を制限するようにしてもよい。
【００１３】
この発明に係るサーボモータ制御装置は、電動モータ式アクチュエータの電動モータ（以下、単にモータと記す）へ供給する電力を変更することができる。モータへの供給電力の変更は、サーボモータ制御装置にシリアルデータ通信によってモータ運転条件指定情報を供給することでなされる。
【００１４】
この発明に係るサーボモータ制御装置を小型のモータを備えた電動モータ式アクチュエータの駆動制御に用いる場合、ＰＷＭ制御におけるデューティ比の最大値を例えば７０パーセントに設定し、モータへ供給する電力の上限を定格電力の７０パーセントに制限する。これにより、小型のモータの回転数を低下させて、モータの運転に伴って発生する騒音の周波数を低くすることができる。したがって、他の電動モータ式アクチュエータが発生する騒音の周波数と小型のモータを採用した電動モータ式アクチュエータが発生する騒音の周波数とを略一致させることができる。これにより、騒音の周波数が異なることで聴感フィーリングが悪くなることや使用者等に違和感を与えるのを解消できる。
【００１５】
電動モータ式アクチュエータで駆動される負荷が軽い場合には、モータへ供給する電力を低下させることで、節電を図ることができる。また、モータへ供給する電力を低下させることで、電動モータ式アクチュエータが発生する騒音のレベルを低下させることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明に係るサーボモータ制御装置を適用した自動車用空気調和装置の一実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１はこの発明に係るサーボモータ制御装置を適用した自動車用空気調和装置の本体の構成を概念的に示した図である。この図１において、１は自動車用空気調和装置の本体であり、この本体１は、一般の自動車用空気調和装置と同様、外気または内気を選択的に取り入れるインテークユニット２と、取り入れ空気を冷却するクーリングユニット３と、取り入れ空気を調和して温調した後にこの調和空気を車室内に吹き出すヒータユニット４とから構成されている。
【００１８】
インテークユニット２には外気を取り入れる外気取入口５と内気を取り入れる内気取入口６とが開設されており、これら取入口５，６の接続部にはユニット内に取り入れる外気と内気の割合を調節するインテークドア（被駆動機構）７が回動自在に設けられている。このインテークドア７は、図２に示す電動モータ式アクチュエータ３０Ａによって回動される。
【００１９】
図２はこの発明に係るサーボモータ制御装置によって駆動される電動モータ式アクチュエータの一具体例を示す図である。電動モータ式アクチュエータ３０Ａは、電動モータ３０と、電動モータ３０の出力軸３０ｂに装着されたウオーム３０ｃと、ウオーム３０ｃに噛合された減速ギア列機構３０ｅと、ウオーム３０ｃおよび減速ギア列機構３０ｅを介して回動されるアクチュエータレバー３０Ｌとを備えている。そして、アクチュエータレバー３０Ｌの回動を図示しないリンク機構を介して図１に示したインテークドア７へ伝達することで、インテークドア７を回動させるようにしている。また、インテークドア７の回動位置は、ポテンショメータ３１によって検出されるようにしている。
【００２０】
図１に示すように、インテークユニット２は、ファンモータ９によって所定の速度で回転されるファン１０を備えている。このファン１０の回転によってインテークドア７の位置に応じて外気取入口５または内気取入口６からそれぞれ外気または内気が選択的に吸入され、また、ファンモータ９への印加電圧を可変してファン１０の回転速度を変えることによって車室内に吹き出される風量が調節される。インテークドア７が図中のＡ位置にあるときは外気導入（ＦＲＥ）となり、図中のＢ位置にあるときは内気循環（ＲＥＣ）となる。
【００２１】
クーリングユニット３には冷凍サイクルを構成するエバポレータ１１が内設されており、図示しないコンプレッサを動作させることによってエバポレータ１１に冷媒が供給され、この冷媒との熱交換により取り入れ空気が冷却される。
【００２２】
ヒータユニット４にはエンジン冷却水が循環されるヒータコア１２が内設されており、このヒータコア１２の上流側にはヒータコア１２を通過する空気の量とヒータコア１２を迂回する空気の量との比率を調節するためのミックスドア１３が回動自在に設けられている。このミックスドア１３もまた、上記と同様に電動モータ式アクチュエータ３０Ａによってリンク機構（図示しない）を介して回動される。このミックスドア１３の開度を変えることによって、ヒータコア１２を通過してエンジン冷却水との熱交換により加熱された温風とヒータコア１２を迂回した非加熱の冷風との混合割合が可変され、車室内に吹き出される空気の温度が調節される。ミックスドア１３の回動位置は、上記と同様にポテンショメータ３１によって検出される。
【００２３】
調節された空気はデフ吹出口１５、ベント吹出口１６、フット吹出口１７のいずれかの吹出口から車室内に供給される。これらの吹出口１５〜１７にはそれぞれデフドア１８、ベントドア１９、フットドア２０が回動自在に設けられており、図示しないリンク機構を介して電動モータ式アクチュエータ（図示しない）によって回動される。吹出モードは各吹出口１５〜１７の開閉状態を組み合わせることにより任意に設定される。
【００２４】
図３および図４はこの発明に係るサーボモータ制御装置を適用した自動車用空気調和装置のシステム構成を示す図である。図３および図４は、３つの電動モータ式アクチュエータユニット、すなわち、ミックスドア１３を開閉駆動するミックスドアアクチュエータユニットＭＩＸと、吹出口を選択するモードドアを開閉駆動するモードアクチュエータユニットＭＯＤＥと、インテークドア７を開閉駆動するインテークドアアクチュエータユニットＦ／Ｒとを用いたシステムを例示している。
【００２５】
図３および図４に示すように、各アクチュエータユニットＭＩＸ，ＭＯＤＥ，Ｆ／Ｒは、電動モータ式アクチュエータ３０Ａと、アクチュエータレバー３０Ｌの回動に連動して抵抗値が変化されるポテンショメータ３１と、サーボモータ制御回路４０とをケース（筺体）内に組み付けてなる。各アクチュエータユニットＭＩＸ，ＭＯＤＥ，Ｆ／Ｒは、３端子のコネクタを備える。各アクチュエータユニットＭＩＸ，ＭＯＤＥ，Ｆ／Ｒとコントローラ（上位装置）１００との間は、電源線とグランド（ＧＮＤ）線とデータ線（ＢＵＳ）との３芯のケーブルで接続される。
【００２６】
図４に示すように、コントローラ１００側から各アクチュエータユニットＭＩＸ，ＭＯＤＥ，Ｆ／Ｒに対して電源を供給する。コントローラ１００と各アクチュエータユニットＭＩＸ，ＭＯＤＥ，Ｆ／Ｒとの間では、データ線（ＢＵＳ）を介して双方向のシリアルデータ通信が調歩同期方式によってなされる。通信プロトコルは、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｅｃｔ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）に準拠している。データ線（ＢＵＳ）は、コントローラ１００側のデータ入出力回路１０３内のプルアップ抵抗（例えば１キロオーム）Ｒおよび逆流防止用ダイオードＤを介して正極側電源にプルアップされている。制御回路１０２の送信データ出力端子ＴＸＯから出力される送信データ信号に基づいてエミッタ接地されたＮＰＮ型トランジスタＱをスイッチングさせることで、データの送信を行なう。データの受信は、受信データ入力端子ＲＸＩに供給されるデータ線（ＢＵＳ）の電圧を所定の電圧しきい値に基づいて２値判定することでなされる。このシリアルデータ通信は、コントローラ１００がマスター側となり、各アクチュエータユニットＭＩＸ，ＭＯＤＥ，Ｆ／Ｒがスレーブ側となってなされる。スレーブ側は、キャラクタ同期を取るためのスタートビットを検出して、ビット情報を読み込むためのビットクロックを生成する。
【００２７】
図３に示すように、コントローラ１００を構成するエアコン制御回路１０１は、操作パネル１１０からの操作入力および図示しない各種温度センサ等からの入力に基づいて空気調和装置（エアコン）の動作を制御するとともに、操作パネル１１０に設けられている各種の表示器に動作状態等を表示させる。エアコン制御回路１０１は、各アクチュエータユニットＭＩＸ，ＭＯＤＥ，Ｆ／Ｒに対してドア開度目標値データ等の指令データを送信することで各アクチュエータユニットＭＩＸ，ＭＯＤＥ，Ｆ／Ｒの動作を制御する。また、エアコン制御回路１０１は、各アクチュエータユニットＭＩＸ，ＭＯＤＥ，Ｆ／Ｒに動作状態に関する情報を送信させ、それを受信することで各アクチュエータユニットＭＩＸ，ＭＯＤＥ，Ｆ／Ｒの動作状態を監視したり診断したりする。なお、各アクチュエータユニットＭＩＸ，ＭＯＤＥ，Ｆ／Ｒには、識別（ＩＤ）コード（アドレス）がそれぞれ割り当てられている。
【００２８】
図５はＬＩＮ通信規格の１フレームのデータ構造を示す図、図６および図７はＬＩＮ通信規格の１フレーム内の各フィールドのデータ構造を示す図である。図５に示すように、ＬＩＮ通信規格の１フレームは、シンクブレークフィールド（Ｓｙｎｃｈ  Ｂｒｅａｋ）、シンクフィールド（Ｓｙｎｃｈ）、ＩＤフィールド（ＩＤ）、データ１フィールド（ＤＡＴＡ１）、データ２フィールド（ＤＡＴＡ２）、チェックサムフィールド（Ｃｈｅｃｋｓｕｍ）とからなる。
【００２９】
図６（ａ）に示すように、シンクブレークフィールドは、少なくとも１３ビット期間の間Ｌレベルが継続した後に、少なくとも１ビット期間の間Ｈレベルとなるよう構成されている。
【００３０】
図６（ｂ）に示すように、シンクフィールドは、スタートビットと、ビット同期信号として１６進表記で「５５」Ｈのデータと、少なくとも１ビット期間のストップビットとからなる。
【００３１】
図６（ｃ）に示すように、ＩＤフィールドは、スタートビットと、通信相手を選択指定するための４ビットの識別コード領域（ＩＤ０〜ＩＤ３）と、２ビットの受信要求／送信要求の指定領域（ＩＤ４，ＩＤ５）と、２ビットのパリティチェックデータ（Ｐ０，Ｐ１）と、少なくとも１ビット期間のストップビットとからなる。本実施の形態では、このＩＤフィールドによって、各ドアアクチュエータユニットＭＩＸ，ＭＯＤＥ，Ｆ／Ｒのいずれかが指定されるとともに、ＤＡＴＡ１フィールド以降の動作モード（ドアアクチュエータユニットがコントローラ１００側から各種の指令を受け取る受信動作モードとなるか、ドアアクチュエータユニット側が動作状態等をコントローラ１００側へ送信する送信動作モードとなるか）が指定される。
【００３２】
図７（ｄ）に示すように、データ１フィールドは、スタートビットと、８ビットのデータ（Ｄ０〜Ｄ７）と少なくとも１ビット期間のストップビットとからなる。本実施の形態では、ＩＤフィールドで受信要求を指定した場合には、このデータ１フィールドを用いてコントローラ１００側（マスター側）からサーボモータ制御回路４０側（スレーブ側）に、ドア開度を指定するデータ（目標値データ）を供給する。ＩＤフィールドで送信要求を指定した場合には、このデータ１フィールドを用いてサーボモータ制御回路４０側（スレーブ側）からコントローラ１００側（マスター側）に、現在のドア開度のデータ（現在位置データ）を供給する。
【００３３】
図７（ｅ）に示すように、データ２フィールドは、スタートビットと、８ビットのデータ（ｄ０〜ｄ７）と少なくとも１ビット期間のストップビットとからなる。本実施の形態では、ＩＤフィールドで受信要求を指定した場合には、このデータ２フィールドを用いてコントローラ１００側（マスター側）からサーボモータ制御回路４０側（スレーブ側）に、通信エラーフラグクリア要求、ダイアグフラグクリア要求、出力ＰＷＭ制御要求、ＰＷＭトルク制御時間設定要求、モータ緊急停止要求、モータ強制動作要求等の各種の指令を供給する。ＩＤフィールドで送信要求を指定した場合には、このデータ２フィールドを用いてサーボモータ制御回路４０側（スレーブ側）からコントローラ１００側（マスター側）に、過電流検知フラグ、モータ停止中フラグ、モータ正転フラグ、モータ逆転フラグ、受信ＩＤパリティエラーフラグ、過温度検知フラグ、受信サムチェックエラーフラグ、過電圧検知フラグ等の運転状態や異常検知に関する情報を供給する。
【００３４】
図７（ｆ）に示すように、チェックサムフィールドは、スタートビットと、８ビットのデータ（Ｃ０〜Ｃ７）と少なくとも１ビット期間のストップビットとからなる。本実施の形態では、このチェックサムデータとして、データ１フィールドとデータ２フィールドのデータを加算し、さらに、加算結果のキャリーを加算した結果の８ビットの反転データを送信する。
【００３５】
図８はこの発明に係るサーボモータ制御装置のブロック構成を示す図である。サーボモータ制御回路４０は、サーボモータ制御ＩＣ５０を用いて構成されている。このサーボモータ制御ＩＣ５０は、直流モータの制御用として開発した専用ＩＣ（カスタムＩＣ）であり、例えば同一半導体チップ上にバイポーラ素子とＣ−ＭＯＳ素子とＤ−ＭＯＳ素子を形成することのできるＢｉＣＤＭＯＳプロセスを用いて製造されている。
【００３６】
このサーボモータ制御ＩＣ５０は、イグニッションスイッチやアクセサリスイッチ等を介して供給されるバッテリ電源Ｖａｃｃから電力の供給を受けて例えば５ボルトの安定化電源Ｖｒｅｆを生成する定電圧電源回路５１と、この定電圧電源回路５１を保護する内蔵電源保護回路５２と、ＬＩＮ信号（シリアル通信信号）の入出力を行なうＬＩＮ入出力回路５３と、識別コード（ＩＤコード）を設定するためのＩＤ入力回路５４と、通信処理やモータの運転制御等の各種処理・制御を行なうロジック回路部５５と、モータ３０に電力を供給するＨブリッジ回路５６と、バッテリ電源Ｖａｃｃの過電圧を検出する過電圧検出回路５７と、モータ電流の過電流およびＨブリッジ回路５６を構成する各電力用スイッチング素子（ＭＯＳ−ＦＥＴ）の許容範囲を越える温度上昇（過温度）を検出する過電流・過温度検出回路５８と、ポテンショメータ３１の出力電圧（ドア開度に対応した電圧）をデジタルデータへ変換するＡ／Ｄ変換部５９とを備える。
【００３７】
ＶＤＤはＨブリッジ回路５６用のバッテリ電源Ｖａｃｃの電源端子、Ｖｃｃは電流制限抵抗Ｒ１によって電流制限されたバッテリ電源Ｖａｃｃの電源端子、Ｃ１は電源安定化用コンデンサ、ＧＮＤはグランド電源端子である。ＶＩＤ０〜ＶＩＤ３は識別コード（ＩＤコード）を設定するための入力端子である。本実施の形態では、識別コード（ＩＤコード）は４ビット構成としており、最大で１６通りの識別コード（言い換えればアドレス）を設定できる。これらのＩＤ入力端子ＶＩＤ０〜ＶＩＤ３をグランドに接続することでＬレベル（論理０）を設定でき、オープン状態でＨレベル（論理１）を設定できる。Ｖｂｕｓはシリアル通信信号（具体的にはＬＩＮ通信信号）の入出力端子、すなわちデータ線（ＢＵＳ）の接続端子である。Ｍ＋およびＭ−はＨブリッジ回路５５の出力端子であり、モータ３０との接続端子である。ＶＲは安定化電源Ｖｒｅｆの出力端子であり、ポテンショメータ３１の一端側と接続される。Ｖｐｂｒはポテンショメータ３１の出力電圧（ドア開度に対応した電圧）の入力端子である。Ｖ１２Ｖは電流制限されたバッテリ電源であり、この電源Ｖ１２ＶはＬＩＮ入出力回路５３に供給される。
【００３８】
図９はサーボモータ制御装置のロジック回路部５５の一具体例を示す図である。ＬＩＮ通信処理部６１は、ＬＩＮ入出力回路５３から供給される受信信号ＲＸを解読し、ＩＤフィールドのパリティチェック結果が正常であり、受信したＩＤコードが自己のＩＤコードと一致しており、かつ、ＩＤフィールド内のＩＤ４，ＩＤ５の２ビットによって受信要求が指定されている場合、データ１フィールド、データ２フィールド、チェックサムフィールドの各８ビットのデータをそれぞれ仮レジスタ等に一時保存する。そして、一時保存した各データに対してサムチェックを行なって誤りがないことをチェックした後に、データ１フィールドの８ビットのドア指示開度データ（目標値データ）を新指示データラッチ回路６２に供給するとともに、通信成立トリガ信号６２ａを出力して、ドア指示開度データ（目標値データ）を新指示データラッチ回路６２にラッチさせる。この際、新指示データラッチ回路６１に格納されていた先のドア指示開度データ（目標値データ）は、旧指示データラッチ回路６３にシフトされる。
【００３９】
なお、ＬＩＮ通信処理部６１は、ＩＤフィールドのパリティチェック結果にエラーが生じた場合には、受信ＩＤパリティエラーフラグをセットする。また、ＬＩＮ通信処理部６１は、サムチェックの結果にエラーが生じた場合には、受信サムチェックエラーフラグをセットする。
【００４０】
第１の比較回路６４は、新たなドア指示開度データ（目標値データ）と旧指示開度データとを比較し、その比較結果（不一致出力）を動作許可トリガ信号生成部６５に供給する。動作許可トリガ信号生成部６５は、新旧の指示開度データが異なっている場合には、動作許可トリガ信号を生成して、動作許可／禁止信号処理部６６に供給する。動作許可／禁止信号処理部６６は、動作許可トリガ信号が供給されると、Ｈブリッジ駆動処理部６７に動作許可信号を供給する。
【００４１】
ドア開度を検出するポテンショメータ３１の出力は、図８に示したＡ／Ｄ変換部５９によって予め設定したＡ／Ｄ変換周期毎に８ビットのドア実開度データ（現在値データ）ＡＤ０〜ＡＤ７に変換されている。
【００４２】
図９に示すフィルタ処理部６８は、時系列上で連続する所定個数のドア実開度データ（現在値データ）ＡＤ０〜ＡＤ７の平均値を求める等の処理を行なった結果をフィルタ処理後のドア実開度データ（現在値データ）として出力する。
【００４３】
ＣＷ、ＣＣＷ、ＨＯＬＤ指示信号生成部６９は、ドア指示開度データ（目標値データ）とフィルタ処理後のドア実開度データ（現在値データ）とを比較し、両者の偏差に基づいてモータ３０の回転方向を決定する。そして、ＣＷ、ＣＣＷ、ＨＯＬＤ指示信号生成部６９は、モータ３０を正転方向（ＣＷ：時計方向）に駆動させてドアを開方向に駆動させるのか、モータ３０を逆転方向（ＣＣＷ：反時計方向）に駆動させてドアを閉方向に駆動させるのかを指示する回転方向指示信号（ＣＷ，ＣＣＷ）を生成して出力する。また、ＣＷ、ＣＣＷ、ＨＯＬＤ指示信号生成部６９はドア指示開度データ（目標値データ）とフィルタ処理後のドア実開度データ（現在値データ）とが略一致した場合には、現在位置の保持を指示するＨＯＬＤ信号を生成・出力して、モータ３０の駆動を停止させることで、ハンチング現象の発生を防止している。
【００４４】
Ｈブリッジ駆動処理部６７は、回転方向指示信号（ＣＷ，ＣＣＷ）に基づいてＨブリッジ回路５６の各アームを構成する各電力用スイッチング素子（例えばＭＯＳ−ＦＥＴ）の駆動信号Ｏｕｔ１〜Ｏｕｔ４を生成して出力する。これにより、図８に示したＨブリッジ回路５６からモータ３０に電力が供給され、モータ３０の駆動がなされる。なお、Ｈブリッジ駆動処理部６７は、モータ３０の起動時にはＰＷＭ制御によってモータ３０に供給する電力を徐々に増加させるソフトスタート制御を行なって、モータ起動時の騒音を軽減させるようにしてもよい。また、モータ３０を停止させる際にも、ＰＷＭ制御によってモータ３０に供給する電力を徐々に増低減せるソフトストップ制御を行なって、モータ停止時の騒音を軽減させるようにしてもよい。
【００４５】
第２の比較回路７０は、ドア指示開度データ（目標値データ）とフィルタ処理後のドア実開度データ（現在値データ）と比較し、その比較結果（一致出力）を動作禁止信号生成部７１に供給する。動作禁止信号生成部７１は、現在のドア開度が目標値に一致している場合には、動作禁止信号を生成して出力する。この動作禁止信号は、動作許可／禁止信号処理部６６に供給される。動作許可／禁止信号処理部６６は、動作禁止指令をＨブリッジ駆動処理部６７に供給して、モータ３０の駆動を禁止させる。
【００４６】
過電流・過温度・過電圧処理部７２は、過電圧検出回路５７からの過電圧検出信号Ｅｃ、過電流・過温度検出回路５８からの過電流検出信号Ｅｃおよび過温度検出信号Ｅｔのいずれかが供給されると、それらの異常に対応したフラグをセットするとともに、異常発生を示す情報を動作許可／禁止信号処理部６６に供給する。動作許可／禁止信号処理部６６は、異常発生を示す情報が供給されると、動作禁止指令をＨブリッジ駆動処理部６７に供給して、モータ３０の駆動を禁止させる。
【００４７】
ＬＩＮ通信処理部６１は、ＩＤフィールドのパリティチェック結果が正常であり、受信したＩＤコードが自己のＩＤコードと一致しており、かつ、ＩＤフィールド内のＩＤ４，ＩＤ５の２ビットによって送信要求が指定されている場合には、フィルタ処理後の８ビットのドア実開度データ（現在値データ）をデータ１フィールドで送信するデータとしてセットし、また、データ２フィールドで送信するデータとして次のものをセットする。例えば、データ２フィールドの最下位ビットｄ０に過電流検知フラグ、２番目のビットｄ１にモータ停止中フラグ、３番目のビットｄ３にモータ回転方向が正転方向（ＣＷ）であることを示すＣＷフラグ、４番目のビットｄ３にモータ回転方向が逆転方向（ＣＣＷ）であることを示すＣＣＷフラグ、５番目のビットｄ４に受信ＩＤパリティエラーフラグ、６番目のビットｄ５に過温度検知フラグ、７番目のビットｄ６に受信サムチェックエラーフラグ、最上位ビットｄ８に過電圧検知フラグをそれぞれセットする。そして例えば、データ１フィールドで送信するデータとデータ２フィールドで送信するデータとの加算結果にその加算によって生じたキャリーデータを加算した結果の反転データを求め、これをチェックサムフィールドで送信するチェックサムデータとする。
【００４８】
そして、ＬＩＮ通信処理部６１は、ＩＤフィールドが終了した時点後に速やかに（例えば２ビット期間までの間に）、データ１フィールド、データ２フィールド、チェックサムフィールドのデータを順次送信する。これにより、ドア実開度データ（現在位置データ）、モータの回転方向やモータ停止中であるかのモータ運転状態の情報、および、過電流、過電圧、過温度の異常検出情報、ならびに、データ受信時のエラー発生情報が上位装置（マスター側）であるコントローラ１００へ供給される。
【００４９】
したがって、コントローラ１００は、サーボモータ制御回路４０の動作を詳細に診断することが可能となる。また、コントローラ１００は、サーボモータ制御回路４０の過負荷を予測し、サーボモータ制御装置の動作を停止させる指令を発したりすることで、サーボモータ制御回路４０や電動式モータアクチュエータ３０Ａの破損を防止することも可能となる。
【００５０】
前述したように、ＬＩＮ通信処理部６１は、ＬＩＮ入出力回路５３から供給される受信信号ＲＸを解読し、ＩＤフィールドのパリティチェック結果が正常であり、受信したＩＤコードが自己のＩＤコードと一致しており、かつ、ＩＤフィールド内のＩＤ４，ＩＤ５の２ビットによって受信要求が指定されている場合、データ１フィールド、データ２フィールド、チェックサムフィールドの各８ビットのデータをそれぞれ仮レジスタ等に一時保存する。そして、一時保存した各データに対してサムチェックを行なって誤りがないことをチェックした後に、データ１フィールドの８ビットのドア指示開度データ（目標値データ）を新指示データラッチ回路６２に供給するとともに、通信成立トリガ信号６１ａを出力して、ドア指示開度データ（目標値データ）を新指示データラッチ回路６２にラッチさせる。この際、既に新指示データラッチ回路６１に格納されていた先のドア指示開度データ（目標値データ）は、旧指示データラッチ回路６３にシフトされる。
【００５１】
次に、ＬＩＮ通信処理部６１は、データ２フィールドの内容を解読して処理する。前述したように、ＩＤフィールドで受信要求が設定されている場合、データ２フィールドを用いてコントローラ１００側（マスター側）からサーボモータ制御回路４０側（スレーブ側）に対する各種の要求が供給される。
【００５２】
本実施の形態では、データ２フィールドの最下位ビットｄ０によって通信エラーフラグクリア要求が供給される。ＬＩＮ通信処理部６１は、最下位ビットｄ０の論理が「１」である場合には、受信ＩＤパリティエラーフラグおよび受信サムチェックエラーフラグをそれぞれクリアし、最下位ビットｄ０の論理が「０」である場合には各フラグの状態を変更しない。
【００５３】
データ２フィールドの２番目のビットｄ１によってダイアグフラグクリア要求が供給される。ＬＩＮ通信処理部６１は、２番目のビットｄ１の論理が「１」である場合には過電流検知フラグ、過温度検知フラグ、過電圧検知フラグを全てクリアし、２番目のビットｄ１の論理が「１」である場合には各フラグの状態を変更しない。
【００５４】
データ２フィールドの３番目のビットｄ２によって出力ＰＷＭ制御要求が供給される。ここで、出力ＰＷＭ制御とは、モータの起動時にＰＷＭ制御のデューティ比を徐々に増加させることでモータをソフトスタートさせ、また、ドア指示開度データ（目標値データ）とフィルタ処理後のドア実開度データ（現在値データ）との偏差が予め設定した値以下となった場合には、ＰＷＭ制御のデューティ比を徐々に減少させることでモータをソフトストップさせることである。３番目のビットｄ２の論理が「１」である場合にはソフトスタートおよびソフトストップの制御が要求され、論理が「０」である場合にはソフトスタートおよびソフトストップの制御が不要である。ＬＩＮ通信処理部６１は、ソフトスタートおよびソフトストップの制御を行なうか否かの情報をＰＷＭデータマップ（デューティ比対応テーブル）７３へ供給する。
【００５５】
データ２フィールドの４番目のビットｄ３によってＰＷＭトルク制御時間設定要求が供給される。ここで、ＰＷＭトルク制御時間とは、出力ＰＷＭ制御によってソフトスタートを行なう時間のことである。具体的には、ソフトスタートを行なう際にデューティ比を０または最小デューティ値から１００パーセントへ変化させるまでの時間のことである。なお、ソフトストップは、ドア指示開度データ（目標値データ）とフィルタ処理後のドア実開度データ（現在値データ）との偏差に基づいてデューティ比を設定するようにしている。
【００５６】
本実施の形態では、４番目のビットｄ３の論理が「１」である場合には５００ｍｓ（ミリ秒）が設定され、論理が「０」である場合には２５０ｍｓ（ミリ秒）が設定される。ＬＩＮ通信処理部６１は、出力ＰＷＭ制御（ソフトスタート制御）を行なう際の制御時間に関する情報ＴｓｏｆｔをＰＷＭデータマップ（デューティ比対応テーブル）７３へ供給する。出力ＰＷＭ制御（ソフトスタート制御）を行なう際の制御時間に関する情報（出力ＰＷＭ制御時間情報）Ｔｓｏｆｔは、ＰＷＭデータマップ（デューティ比対応テーブル）７３を介してＨブリッジ駆動処理部６７へ供給される。なお、ＬＩＮ通信処理部６１は、この出力ＰＷＭ制御時間情報ＴｓｏｆｔをＨブリッジ駆動処理部６７へ直接供給するようにしてもよい。
【００５７】
データ２フィールドの５番目のビットｄ４および６番目のビットｄ５によってモータ運転条件指定情報が供給される。ここで、モータ運転条件とは、ＰＷＭ制御によってモータに供給する電力の上限を制限するか否か、また、出力ＰＷＭ制御（ソフトスタート・ソフトストップ制御）を行なう場合にのみモータに供給する電力の上限を制限するか、または、出力ＰＷＭ制御（ソフトスタート・ソフトストップ制御）を行なわない場合でもモータに供給する電力の上限を制限するかを設定するものである。モータに供給する電力の制限は、ＰＷＭ制御におけるデューティ比に上限を設定することで行なう。
【００５８】
本実施の形態では、５番目のビットｄ４の論理が「１」である場合にはデューティ比の上限値が約７０パーセントに設定され、論理が「０」である場合にはデューティ比の上限値が１００パーセントに設定される。また、６番目のビットｄ５の論理が「１」である場合には出力ＰＷＭ制御（ソフトスタート・ソフトストップ制御）を行なう場合にのみモータに供給する電力の上限を制限することが設定され、論理が「０」である場合には常に（出力ＰＷＭ制御（ソフトスタート・ソフトストップ制御）を行なわない場合でも）モータに供給する電力の上限を制限することが設定される。
【００５９】
なお、出力ＰＷＭ制御（ソフトスタート・ソフトストップ制御）を行なう場合にのみモータに供給する電力の上限を制限するものとし、ビットｄ４とビットｄ５の２ビットを用いて、デューティ比の上限値を例えば１００，約９４，約８８，約７５パーセントの４段階に切り替えるようにしてもよい。また、常に（出力ＰＷＭ制御（ソフトスタート・ソフトストップ制御）を行なわない場合でも）モータに供給する電力の上限を制限するものとし、ビットｄ４とビットｄ５の２ビットを用いて、デューティ比の上限値を例えば１００，約９４，約８８，約７５パーセントの４段階に切り替えるようにしてもよい。
【００６０】
ＬＩＮ通信処理部６１は、モータ運転条件指定情報ＭＪをＰＷＭデータマップ（デューティ比対応テーブル）７３へ供給する。ＰＷＭデータマップ（デューティ比対応テーブル）７３は、モータ運転条件指定情報ＭＪで指定された運転条件のＰＷＭデータマップをＨブリッジ駆動処理部６７に供給する。なお、ＬＩＮ通信処理部６１は、モータ運転条件指定情報ＭＪをＨブリッジ駆動処理部６７へ直接供給するようにしてもよい。この場合、Ｈブリッジ駆動処理部６７は、ＰＷＭデータマップ７３にアクセスして、モータ運転条件指定情報ＭＪで指定された運転条件に該当するＰＷＭデータマップを取り込む。
【００６１】
データ２フィールドの７番目のビットｄ６によってモータ緊急停止要求が供給される。７番目のビットｄ６の論理が「１」の場合、モータへの給電が強制的に遮断される。７番目のビットｄ６の論理が「０」の場合、モータへの給電が強制遮断されている状態が解除され、モータへの給電が可能な状態（通常の動作状態）となる。ＬＩＮ通信処理部６１は、モータ緊急停止要求Ｋｓｐを動作許可／禁止信号処理部６６へ供給する。モータを緊急停止させた後に、モータを再度回転させる場合は、次のモータ強制動作要求を用いる。なお、モータを緊急停止させた後に再度回転させる場合には、以前とは異なる指示開度データを与えるようにしてもよい。
【００６２】
データ２フィールドの最上位のビットｄ７によって、モータ強制動作要求が供給される。最上位ビットの論理が「１」の場合、モータへの給電が強制的に開始される。最上位ビットの論理が「０」の場合、通常の動作状態となる。ＬＩＮ通信処理部６１は、モータ強制動作要求Ｋｓｔを動作許可／禁止信号処理部６６へ供給される。
【００６３】
なお、本実施の形態では、特許請求の範囲に記載したシリアルデータ通信部を、ＬＩＮ入出力回路５３とロジック回路部５５とで構成している。特許請求の範囲に記載した受信処理部をロジック回路部５５内のＬＩＮ通信処理部６１によって構成している。また、特許請求の範囲に記載したモータ供給電力変更手段を、Ｈブリッジ回路５６とロジック回路部５５内のＨブリッジ駆動処理部６７とＰＷＭデータマップ７３とから構成している。
【００６４】
図１０はＰＷＭ制御によってモータへ供給する電力を１６段階に切り替える例を示す図である。本実施の形態では、デューティ比（Ｄｕｔｙ）を１／１６〜１６／１６までの１６段階とし、括弧内に示した１６進表記のデューティ比指定データによって各デューティ比（Ｄｕｔｙ）を指定するようにしている。また、ＰＷＭ制御の１変調周期Ｔを前半・後半の２区間（Ｔ／２）に区分けし、モータへ通電する区間を前半・後半で交互に増加させていくようにしている。これにより、デューティ比（Ｄｕｔｙ）２／１６以上では、モータへの通電周期がＴ／２となる。したがって、モータ出力のトルク変動（脈動）を軽減できる。
【００６５】
図１１はモータ起動時のソフトスタート用ＰＷＭデータマップの一例を示す図である。ＰＷＭデータマップ７３には、図１１に示すように、立ち上がりカウンタのカウント値とデューティ比指定データとの対応を示すマップまたはテーブルが予め登録されている。このＰＷＭデータマップ７３には、デューティ比の上限を１００パーセントにする場合のデューティ比指定データ、およびデューティ比の上限を約７０パーセントにする場合のデューティ比指定データがそれぞれ格納されている。なお、図１１において、立ち上がりカウンタのカウント値の括弧内は１６進表記での表現である。また、出力データ（デューティ比指定データ）は１６進表記である。
【００６６】
Ｈブリッジ駆動処理部６７は、モータを起動させる場合には、ＰＷＭトルク制御時間に基づいて決定される周期毎に立ち上がりカウンタ（図示しない）のカウント値を＋１（インクリメント）し、そのカウント値に対応したデューティ値をＰＷＭデータマップ７３から読み出し、読み出したデューティ値に基づいてＰＷＭ変調された駆動信号Ｏｕｔ１〜Ｏｕｔ４を生成してＨブリッジ回路５６に供給し、Ｈブリッジ回路５６内の各アームを構成する電力用スイッチング素子（例えばＭＯＳ−ＦＥＴ）を介して電動モータ３０へ電力を供給させる。
【００６７】
Ｈブリッジ駆動処理部６７は、ソフトスタート処理を終了した時点で、ドア開度目標値（８ビットデータ）とドア実開度（現在値）（８ビット）との差が１６以上（目標値−現在値≧１６）である場合は、データ２フィールドのｄ４，ｄ５で指定される条件（モータ運転条件指定情報）でモータ３０への電力供給を行なう。すなわち、デューティ１００％が設定されているときは、電動モータ３０への電力供給を連続して行なう。デューティ約７０％が設定されているときは、デューティ約７０％でＰＷＭ駆動する。これにより、電動モータ３０へ供給される電力は定格電力（連続通電時の電力）の約７０％に制限される。したがって、電動モータの回転数は定格回転数よりも低くなって、騒音の周波数も低くなる。さらに、騒音レベルも低下する。
【００６８】
Ｈブリッジ駆動処理部６７は、ドア開度目標値（８ビットデータ）とドア実開度（現在値）（８ビット）との差が１５以下（目標値−現在値≦１５）になると、ソフトストップ処理を行なう。なお、ソフトストップ処理は、出力ＰＷＭ制御要求が設定されている場合にのみ実行する。Ｈブリッジ駆動処理部６７は、出力ＰＷＭ制御要求が設定されていない場合は、ドア開度目標値（８ビットデータ）とドア実開度（現在値）（８ビット）との差がゼロになるように通常のサーボ制御を実行する。
【００６９】
図１２はソフトストップ用ＰＷＭデータマップの一例を示す図である。ＰＷＭデータマップ（デューティ比対応テーブル）７３には、目標値と現在値との差（目標値−現在値）に対応してデューティ比設定データが予め登録されている。このＰＷＭデータマップ７３には、デューティ比の上限を１００パーセントにする場合のデューティ比指定データ、およびデューティ比の上限を約７０パーセントにする場合のデューティ比指定データがそれぞれ格納されている。なお、図１２において、目標値と現在値との差（目標値−現在値）の欄で括弧内は１６進表記での表現である。また、出力データ（デューティ比指定データ）は１６進表記である。
【００７０】
Ｈブリッジ駆動処理部６７は、ＰＷＭデータマップ（デューティ比対応テーブル）７３から目標値と現在値との差（目標値−現在値）に対応してデューティ比設定データを読み出して、読み出したデューティ値に基づいてＰＷＭ変調された駆動信号Ｏｕｔ１〜Ｏｕｔ４を生成してＨブリッジ回路５６に供給し、Ｈブリッジ出力５６内の各アームを構成する電力用スイッチング素子（例えばＭＯＳ−ＦＥＴ）を介して電動モータ３０へ電力を供給させる。目標値と現在値との差が小さくなるほど、電動モータ３０に供給する電力をより小さくしていくので、目標値またはその近傍に精度良く停止させることができる。また、モータ停止時の騒音を低減することができる。
【００７１】
図１３はソフトスタート・ソフトストップ制御を行なった場合のモータ起動時からモータ停止時までのデューティ比の変化特性を示すグラフである。なお、デューティ比と電動モータに供給される電力とは比例関係にあるので、図１３のグラフは電動モータに供給される電力の変化特性を示していることになる。なお、図１３（ａ）はモータ起動時からモータ停止時までのデューティ値の変化特性を示しており、図１３（ｂ）はモータ起動時のソフトスタート制御中にドア開度目標値とドア実開度（現在値）との差が所定値以下となったことによって、ソフトスタート制御の途中からソフトストップ制御に移行した場合のデューティ比の変化特性を示している。
【００７２】
図１３（ａ）に示すように、ドア開度目標値が設定されると、図１１に示したソフトスタート用のＰＷＭデータマップに基づいてモータ起動（ソフトスタート制御）がなされる。ドア開度目標値（８ビットデータ）とドア実開度（現在値）（８ビット）との差が１６以上（目標値−現在値≧１６）である間は、データ２フィールドのｄ４，ｄ５で指定される条件（モータ運転条件指定情報）でモータ３０への電力供給が継続される。具体的には、図１３（ａ）に示すように、ｄ４＝０設定時にはデューティ１００％でモータへ電力が供給され（すなわち、モータへの電力供給が制限されない）、ｄ４＝１設定時にはデューティ約７０％を上限としてモータ３０への電力供給が制限される。
【００７３】
そして、ドア開度目標値（８ビットデータ）とドア実開度（現在値）（８ビット）との差が１５以下（目標値−現在値≦１５）になった時点から、図１２に示したソフトストップ用ＰＷＭデータマップに基づいてモータのソフトストップ制御がなされ、モータが停止される。
【００７４】
なお、図１３（ｂ）に示すように、ソフトスタート制御中にドア開度目標値（８ビットデータ）とドア実開度（現在値）（８ビット）との差が１５以下（目標値−現在値≦１５）になった場合は、その時点からソフトストップ制御に移行して、ソフトストップ制御によってモータを停止させる。
【００７５】
図１４はこの発明に係るサーボモータ制御装置で電動モータ式アクチュエータを駆動した際の騒音レベルの測定結果を示すグラフである。図１４において、実線はＰＷＭ制御なし（ソフトスタート・ソフトストップ制御なし）の従来の駆動方式の騒音特性である。従来の駆動方式は、ソフトスタート・ソフトストップ制御を行なっていないので、モータ起動時および停止時の騒音レベルが大きい。
【００７６】
点線は、ＰＷＭ制御あり（ソフトスタート・ソフトストップ制御あり、ＰＷＭ制御時間Ｔｓｏｆｔ＝２５０ｍｓ）で、デューティ１００％（モータへの供給電力を制限しない）の条件で駆動した際の騒音特性である。ソフトスタート・ソフトストップ制御を行なうことで、モータ起動時および停止時の騒音レベルは小さくなっている（従来の駆動方式よりも約４ｄＢ減）。
【００７７】
一点鎖線は、ＰＷＭ制御あり（ソフトスタート・ソフトストップ制御あり、ＰＷＭ制御時間Ｔｓｏｆｔ＝２５０ｍｓ）で、デューティ７０％（モータへの供給電力を制限する）の条件で駆動した際の騒音特性である。ソフトスタート・ソフトストップ制御を行なうことで、モータ起動時および停止時の騒音レベルは小さくなっている（従来の駆動方式よりも約４〜７ｄＢ減）。また、モータへの供給電力を制限しているので、モータ運転中の騒音レベル（定常騒音）が従来方式よりも約２ｄＢ低減されている。モータへの供給電力を制限しているので、モータの回転数が低下し、そのためモータ停止時点が電力を制限しない場合よりも約１秒遅くなっている（モータ運転時間が約１５％増加している）。
【００７８】
なお、本実施の形態では、サーボモータ制御装置を用いて自動車用空気調和機の各種ドアの開度を制御する例について説明したが、この発明に係るサーボモータ制御装置は、ドアアクチュエータだけでなく制御対象を直線的に移動させるアクチュエータ等を含めた種々の用途に適用することができる。
【００７９】
また、本実施の形態では、ロジック回路部５５をハードウェァ主体の回路構成とした例を示したが、ロジック回路部５５は１チップマイクロコンピュータ等を用いてプログラム制御でその機能を実現するようにしてもよい。
【００８０】
【発明の効果】
以上説明したようにこの発明に係るサーボモータ制御装置は、上位装置から供給されるモータ運転条件指定情報に基づいてモータへ供給する電力を変更することができる。
【００８１】
したがって、小型のモータを備えた電動モータ式アクチュエータに対しては、その小型のモータへ供給する電力を低く設定し、モータの回転数を低く抑えることで騒音の周波数を低くすることができる。これにより、モータの違いによって騒音の周波数が異なることで使用者等に違和感を与えることを解消できる。また、モータの回転数を低く抑えることで、騒音のレベルを低くすることができる。
【００８２】
また、電動モータ式アクチュエータの負荷が軽い場合には、モータに供給する電力を低く設定することで、節電を図ることができるとともに、騒音のレベルを低くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係るサーボモータ制御装置を適用した自動車用空気調和装置の本体の構成を概念的に示した説明図である。
【図２】この発明に係るサーボモータ制御装置によって駆動される電動式モータアクチュエータの一具体例を示す図である。
【図３】この発明に係るサーボモータ制御装置を適用した自動車用空気調和装置のシステム構成を示す図である。
【図４】この発明に係るサーボモータ制御装置を適用した自動車用空気調和装置のシステムの回路ブロック構成を示す図である。
【図５】この発明に係るサーボモータ制御装置のブロック構成を示す図である。
【図６】ＬＩＮ通信規格の１フレーム内の各フィールドのデータ構造を示す図（その１）である。
【図７】ＬＩＮ通信規格の１フレーム内の各フィールドのデータ構造を示す図（その２）である。
【図８】この発明に係るサーボモータ制御装置のブロック構成を示す図である。
【図９】この発明に係るサーボモータ制御装置のロジック回路部の一具体例を示す図である。
【図１０】ＰＷＭ制御によってモータへ供給する電力を１６段階に切り替える例を示す図である。
【図１１】モータ起動時のソフトスタート用ＰＷＭデータマップの一例を示す図である。
【図１２】ソフトストップ用ＰＷＭデータマップの一例を示す図である。
【図１３】ソフトスタート・ソフトストップ制御を行なった場合のモータ起動時からモータ停止時までのデューティ比の変化特性を示すグラフである。
【図１４】この発明に係るサーボモータ制御装置で電動モータ式アクチュエータを駆動した際の騒音レベルの測定結果を示すグラフである。
【符号の説明】
１  空調機本体
７  インテークドア
１３  ミックスドア
１８  デフドア
１９  ベントドア
２０  フットドア
３０  モータ（電動モータ）
３０Ａ  電動モータ式アクチュエータ
３１  ポテンショメータ
４０  サーボモータ制御回路
５０  サーボモータ制御ＩＣ
５３  ＬＩＮ入出力回路
５４  ＩＤ入力回路
５５  ロジック回路部
５６  Ｈブリッジ回路
５７  過電圧検出回路
５８  過電流・過温度検出回路
５９  Ａ／Ｄ変換部
６１  ＬＩＮ通信処理部
６７  Ｈブリッジ駆動処理部
７２  ＰＷＭデータマップ（デューティ比対応テーブル）
１００  コントローラ
１０１  エアコン制御回路
１０２  制御回路
１１０  操作パネル
Ｆ／Ｒ  インテークドアアクチュエータユニット
ＭＩＸ  ミックスドアアクチュエータユニット
ＭＯＤＥ  モードドアアクチュエータユニット
【図１】
2004350460.tif 000003
【図２】
2004350460.tif 000004
【図３】
2004350460.tif 000005
【図４】
2004350460.tif 000006
【図５】
2004350460.tif 000007
【図６】
2004350460.tif 000008
【図７】
2004350460.tif 000009
【図８】
2004350460.tif 000010
【図９】
2004350460.tif 000011
【図１０】
2004350460.tif 000012
【図１１】
2004350460.tif 000013
【図１２】
2004350460.tif 000014
【図１３】
2004350460.tif 000015
【図１４】
2004350460.tif 000016