(57)【要約】【課題】クレーンの誤動作を抑制できる制御システム、クレーン設備、制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】制御システムは、クレーンの動作を指示する第一指令を送信する第一送信部と、クレーンの動作を指示する第二指令を送信する第二送信部と、第一指令を受け付ける第一受信部と第二指令を受け付ける第二受信部とを含む制御装置と、を備え、制御装置は、第一指令と第二指令とが一致すれば、クレーンを動作させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンの動作を指示する第一指令を送信する第一送信部と、
前記クレーンの動作を指示する第二指令を送信する第二送信部と、
前記第一指令を受け付ける第一受信部と前記第二指令を受け付ける第二受信部とを含む制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第一指令と前記第二指令とが一致すれば、前記クレーンを動作させる制御システム。
【請求項２】
前記第一指令と前記第二指令とが一致しなければ、前記クレーンを動作させない請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記第一送信部と、前記第二送信部と、が独立したユニットである請求項１又は２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記制御装置が、前記第一送信部又は前記第二送信部と無線通信可能なアンテナ部をさらに備える請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記第一指令及び前記第二指令が、前記クレーンによる物品の上昇又は下降を指示する指令である請求項１から４のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項６】
前記制御装置が、前記クレーンを寸動させる寸動制御部と、前記クレーンを連続動作させる連動制御部と、をさらに備える請求項１から５のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の制御システムと、
前記クレーンと、を備えるクレーン設備。
【請求項８】
クレーンの動作を指示する第一指令を送信する第一送信部から、前記第一指令を受け付けるステップと、
前記クレーンの動作を指示する第二指令を送信する第二送信部から、前記第二指令を受け付けるステップと、
前記第一指令と前記第二指令とが一致すれば、前記クレーンを動作させるステップと、を含む制御方法。
【請求項９】
クレーンの動作を指示する第一指令を送信する第一送信部と、前記クレーンの動作を指示する第二指令を送信する第二送信部と、を備える制御システムの制御装置のコンピュータに、
前記第一送信部から、前記第一指令を受け付けるステップと、
前記第二送信部から、前記第二指令を受け付けるステップと、
前記第一指令と前記第二指令とが一致すれば前記クレーンを動作させるステップと、を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御システム、クレーン設備、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーン設備には、クレーンを操作するために制御システムを設けることが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、天井クレーンを制御するための制御装置を備える制御システムが設けられたクレーン設備が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１４３６１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示されたクレーン設備では、制御装置が光や音で天井クレーンの動作状態を知らせることにより、天井クレーンの誤操作が防止される。
しかし、制御装置が天井クレーンの動作状態を操作者に知らせても、操作者が誤操作してしまうことがある。
このため、特許文献１に開示されたクレーン設備の場合、誤操作により、操作者は、クレーンを誤動作させてしまうことがある。
【０００６】
本開示は、クレーンの誤動作を抑制できる制御システム、クレーン設備、制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本開示に係る制御システムは、クレーンの動作を指示する第一指令を送信する第一送信部と、前記クレーンの動作を指示する第二指令を送信する第二送信部と、前記第一指令を受け付ける第一受信部と前記第二指令を受け付ける第二受信部とを含む制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第一指令と前記第二指令とが一致すれば、前記クレーンを動作させる。
【０００８】
本開示に係る制御方法は、クレーンの動作を指示する第一指令を送信する第一送信部から、前記第一指令を受け付けるステップと、前記クレーンの動作を指示する第二指令を送信する第二送信部から、前記第二指令を受け付けるステップと、前記第一指令と前記第二指令とが一致すれば、前記クレーンを動作させるステップと、を含む。
【０００９】
本開示に係るプログラムは、クレーンの動作を指示する第一指令を送信する第一送信部と、前記クレーンの動作を指示する第二指令を送信する第二送信部と、を備える制御システムの制御装置のコンピュータに、前記第一送信部から、前記第一指令を受け付けるステップと、前記第二送信部から、前記第二指令を受け付けるステップと、前記第一指令と前記第二指令とが一致すれば前記クレーンを動作させるステップと、を実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の制御システム、クレーン設備、制御方法、及びプログラムによれば、クレーンの誤動作を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本開示の第一実施形態に係るクレーン設備の概念図である。
【図２】本開示の第一実施形態に係る制御システムのブロック図である。
【図３】本開示の第一実施形態に係る第一送信部の平面図である。
【図４】本開示の第一実施形態に係る第二送信部の平面図である。
【図５】本開示の第一実施形態に係る制御方法のフローチャートである。
【図６】本開示の第二実施形態に係る制御システムのシーケンス図である。
【図７】本開示の第二実施形態に係る制御方法のフローチャートである。
【図８】本開示の比較例に係る制御システムのシーケンス図である。
【図９】本開示の各実施形態に係る制御装置が備えるコンピュータのハードウェア構成の例のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示の各実施形態について、図面を用いて説明する。すべての図面において同一または相当する構成には同一の符号を付し、共通する説明は省略する。
【００１３】
＜第一実施形態＞
第一実施形態に係る制御システムについて、図１〜図５を参照しながら説明する。
【００１４】
（クレーン設備の全体構成）
クレーン設備９は、荷物等の物品を搬送するための設備である。
クレーン設備９を用いて、操作者は、物品ＡＡを吊り上げたり、運んだりすることができる。
【００１５】
図１に示すように、クレーン設備９は、制御システム５と、クレーン２と、を備える。
制御システム５は、クレーンの動作を操作するためのシステムである。
制御システム５は、制御装置１と、第一送信部としての第一スイッチボックス３と、第二送信部としての第二スイッチボックス４と、を備える。
【００１６】
（クレーンの構成）
クレーン２は、物品ＡＡを吊り下げて移動するための機構である。
例えば、クレーン２は、天井クレーンであってもよい。
例えば、クレーン２は、ホイスト２５と、フック２２と、ワイヤ２３と、水平移動機構２４と、を備えてもよい。
ホイスト２５は、モータ等の駆動機構２１を含む。
ホイスト２５は、制御装置１の指令に従って、駆動機構２１を駆動することにより、ワイヤ２３を巻き上げたり、巻き下ろしたりすることができる。
ワイヤ２３の下端には、物品ＡＡの引っ掛けが可能なフック２２が設けられている。
物品ＡＡは、フック２２に吊り下げられる。
これらの構成により、ホイスト２５は、ワイヤ２３を巻き上げることにより、フック２２に引っ掛けられた物品ＡＡを上昇させることができる。
逆に、ホイスト２５は、ワイヤ２３を巻き下ろすことにより、フック２２に引っ掛けられた物品ＡＡを下降させることができる。
【００１７】
水平移動機構２４は、制御装置１の指令に従って、ホイスト２５を水平面内で移動させる。
以下、水平面内の一方向（例えば、南北方向）をＸ方向ともいう。
また、水平面内においてＸ方向と直交する方向（例えば東西方向）をＹ方向ともいう。
また、水平面と直交する方向である上下方向をＺ方向ともいう。
例えば、水平移動機構２４は、Ｘ方向及びＹ方向に、ホイスト２５を移動させてもよい。
例えば、水平移動機構２４は、ホイスト２５をＸ方向に移動させることが可能なＸ方向移動機構２４−２と、Ｘ方向移動機構２４−２をＹ方向に移動させることが可能なＹ方向移動機構２４−１と、を備えてもよい。その際、Ｙ方向移動機構２４−１は、Ｘ方向移動機構２４−２と一体に構成され、天井に設けられたレール等に沿ってＹ方向に走行することにより、ホイスト２５とともにＸ方向移動機構２４−２をＹ方向に移動させてもよい。
例えば、Ｘ方向移動機構２４−２は、クレーンガータ、トロリ、モータ等を含んでいてもよい。
例えば、Ｙ方向移動機構２４−１は、サドル、車輪、モータ等を含んでいてもよい。
例えば、水平移動機構２４がホイスト２５をＸ方向及びＹ方向に移動させることにより、クレーン２は、吊り下げた物品ＡＡを水平面内で移動させてもよい。
例えば、水平移動機構２４がホイスト２５を水平面内で回転することにより、クレーン２は、吊り下げた物品ＡＡを水平面内で回転させたり、水平面内で反転させたりしてもよい。
【００１８】
（制御装置の構成）
制御装置１は、クレーン２に指令を送り、クレーン２の各機構を駆動するための装置である。
例えば、制御装置１は、クレーン２に指令を送り、物品ＡＡを上昇又は下降するようにクレーン２を駆動させてもよい。
例えば、制御装置１は、クレーン２に指令を送り、水平面内の四方向（東西南北）のうちいずれかの方向への物品ＡＡの移動するように、クレーン２を駆動させてもよい。
例えば、制御装置１は、クレーン２に指令を送り、水平面内で物品ＡＡを反転するように、クレーン２を駆動させてもよい。
【００１９】
図２に示すように、制御装置１は、第一受信部１１１と、第二受信部１１２と、機能的に備える。
第一受信部１１１は、クレーン２の動作を指示する第一指令ＣＭＤ１を受け付ける。
第二受信部１１２は、クレーン２の動作を指示する第二指令ＣＭＤ２を受け付ける。
制御装置１は、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致すれば、クレーン２を動作させる。
逆に、制御装置１は、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致しなければ、クレーン２を動作させなくてもよい。
例えば、制御装置１は、制御部１１として、第一受信部１１１と、第二受信部１１２と、を機能的に備えてもよい。
【００２０】
例えば、制御装置１は、第一送信部（第一スイッチボックス）３、又は第二送信部（第二スイッチボックス）４と無線通信可能なアンテナ部１５をさらに備えてもよい。
例えば、アンテナ部１５は、第一送信部３、及び第二送信部４と無線通信可能であってもよい。
【００２１】
例えば、制御装置１は、第一送信部３から第一指令ＣＭＤ１を受信してもよい。
例えば、制御装置１は、第二送信部４から第二指令ＣＭＤ２を受信してもよい。
例えば、第一指令ＣＭＤ１及び第二指令ＣＭＤ２は、クレーン２による物品ＡＡの上昇又は下降を指示する指令であってもよい。
例えば、制御装置１は、クレーン２の各機構と有線又は無線により接続されることにより、指令を送ってもよい。
【００２２】
例えば、制御装置１は、制御部１１として、照合部１１３と、寸動制御部１１４と、連動制御部１１５と、を機能的にさらに備えてもよい。
【００２３】
照合部１１３は、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とを照合し、一致するか否かを判別する。
照合部１１３の判別の結果、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致すれば、制御装置１は、第二指令ＣＭＤ２に応じた指令で、クレーン２を動作させる。
逆に、照合部１１３の判別の結果、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致しなければ、制御装置１は、クレーン２を動作させなくてもよい。
【００２４】
寸動制御部１１４は、クレーン２を寸動させる。
第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致したら、寸動制御部１１４は、第二指令ＣＭＤ２に応じた指令で、クレーン２を所定の短時間だけ動作させる。そして、クレーン２を所定の短時間だけ動作させた後、寸動制御部１１４は、クレーン２の動作を停止させる。
所定の短時間は、作業者や指揮者がクレーン２の寸動を確認できる程度の時間であって、例えば１秒であってもよい。
【００２５】
例えば、第一受信部１１１及び第二受信部１１２が、第一指令ＣＭＤ１及び第二指令ＣＭＤ２として、クレーン２による物品ＡＡの上昇を指示する指令を受け付けると、寸動制御部１１４は、クレーン２により物品ＡＡを１秒だけ上昇させてもよい。そして、クレーン２により１秒だけ上昇させた後、寸動制御部１１４は、クレーン２による物品ＡＡの上昇を停止させてもよい。
【００２６】
連動制御部１１５は、クレーン２を連続動作させる。
以降、「連続動作」のことを「連動」とも言う。
寸動制御部１１４による寸動後、第二受信部１１２が、寸動時と同じ第二指令ＣＭＤ２を再び所定時間（連動待ち時間）以内に受け付けたら、連動制御部１１５は、第二指令ＣＭＤ２に応じた指令で、クレーン２を連続動作させる。
例えば、連動待ち時間は、１０秒〜３０秒のいずれかの時間に設定されてもよい。
例えば、第二受信部１１２が第二指令ＣＭＤ２を受け付けている間、連動制御部１１５は、クレーン２を連続動作させてもよい。
そして、第二受信部１１２が第二指令ＣＭＤ２を受け付けることができなくなったら、連動制御部１１５は、クレーン２の動作を停止させてもよい。
【００２７】
例えば、寸動制御部１１４による上昇寸動後、第二受信部１１２が第二指令ＣＭＤ２として、クレーン２による物品ＡＡの上昇を指示する指令を再び３０秒後以内に受け付けたら、第二受信部１１２が第二指令ＣＭＤ２を受け付けている間、連動制御部１１５は、クレーン２により物品ＡＡを連続して上昇させる。
そして、第二受信部１１２が第二指令ＣＭＤ２を受け付けることができなくなったら、連動制御部１１５は、クレーン２の上昇を停止させる。
【００２８】
（第一送信部の構成）
第一送信部（第一スイッチボックス）３は、第一指令ＣＭＤ１を送信する。
例えば、図３に示すように、第一送信部３は、複数のスイッチ３１を備えてもよい。
例えば、第一送信部３は、複数のスイッチ３１として、クレーン２による物品ＡＡの上昇を指示するスイッチ３１、クレーン２による物品ＡＡの下降を指示するスイッチ３１、クレーン２の非常停止を指示するスイッチ３１等を含んでもよい。
例えば、クレーン２を操作すべき操作者を指揮する指揮者が、第一送信部３を保持し、各スイッチ３１を操作してもよい。
【００２９】
複数のスイッチ３１のうち、指揮者がいずれかのスイッチ３１を押すと、第一送信部３は、押されたスイッチ３１の指示に関連する指令を制御装置１に送信する。
例えば、複数のスイッチ３１のうち、指揮者が上昇を指示するスイッチ３１を押すと、第一送信部３は、上昇を指示する指令である第一指令ＣＭＤ１を制御装置１に送信する。
例えば、複数のスイッチ３１のうち、指揮者が下降を指示するスイッチ３１を押すと、第一送信部３は、下降を指示する指令である第一指令ＣＭＤ１を制御装置１に送信する。
例えば、複数のスイッチ３１のうち、指揮者が非常停止を指示するスイッチ３１を押すと、第一送信部３は、非常停止を指示する指令を制御装置１に送信する。
【００３０】
（第二送信部の構成）
第二送信部（第二スイッチボックス）４は、第二指令ＣＭＤ２を送信する。
例えば、第一送信部３と第二送信部４とは、独立したユニットであってもよい。
例えば、第二送信部４は、第一送信部３と離れたところで操作できてもよい。
例えば、図４に示すように、第二送信部４は、複数のスイッチ４１を備える。
例えば、第二送信部４は、複数のスイッチ４１として、クレーン２による物品ＡＡの上昇を指示するスイッチ４１、クレーン２による物品ＡＡの下降を指示するスイッチ４１、クレーン２による物品ＡＡの水平方向のいずれかの方向への移動を指示するスイッチ４１等を含んでもよい。
例えば、クレーン２を操作すべき操作者が第二送信部４を保持し、各スイッチ４１を操作してもよい。
【００３１】
複数のスイッチ４１のうち、操作者がいずれかのスイッチ４１を押すと、第二送信部４は、押されたスイッチ４１の指示に関連する指令を制御装置１に送信する。
例えば、複数のスイッチ４１のうち、操作者が上昇を指示するスイッチ４１を押すと、第二送信部４は、上昇を指示する指令である第二指令ＣＭＤ２を制御装置１に送信する。
例えば、複数のスイッチ４１のうち、操作者が下降を指示するスイッチ４１を押すと、第二送信部４は、下降を指示する指令である第二指令ＣＭＤ２を制御装置１に送信する。
例えば、複数のスイッチ４１のうち、操作者が水平方向のいずれかの方向への移動を指示するスイッチ４１を押すと、第二送信部４は、水平方向のいずれかの方向への移動を指示する指令を制御装置１に送信する。
【００３２】
（動作）
本実施形態の制御装置１の動作について説明する。
制御装置１の動作は、制御方法の実施形態に相当する。
例えば、制御装置１は、図５に示すように各ステップを実施してもよい。
【００３３】
まず、第一受信部１１１は、第一送信部（第一スイッチボックス）３から、クレーン２の動作を指示する第一指令ＣＭＤ１を受け付ける（ＳＴ０１：第一指令受付ステップ）。
例えば、第一受信部１１１は、指揮者が押した第一送信部３のスイッチ３１の指示に関連する指令を、第一指令ＣＭＤ１として受け付ける。
【００３４】
ＳＴ０１の実施後、第二受信部１１２は、第二送信部（第二スイッチボックス）４から、クレーン２の動作を指示する第二指令ＣＭＤ２を受け付ける（ＳＴ０２：第二指令受付ステップ）。
例えば、第二受信部１１２は、操作者が押した第二送信部４のスイッチ４１の指示に関連する指令を、第二指令ＣＭＤ２として受け付けてもよい。
【００３５】
ＳＴ０２の実施後、照合部１１３は、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とを照合し、一致するか否かを判別する（ＳＴ０３：照合ステップ）。
【００３６】
第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致すれば（ＳＴ０３：ＹＥＳ）、制御装置１は、第二指令ＣＭＤ２に応じた指令で、クレーン２を動作させる（ＳＴ０４：動作ステップ）。
例えば、指揮者が送信したスイッチ３１の指示が、クレーン２による物品ＡＡの上昇を指示する指令であり、操作者が押したスイッチ４１の指示が、クレーン２による物品ＡＡの上昇を指示する指令であったとする。
この場合、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とは、いずれもクレーン２による物品ＡＡの上昇を指示する指令であり一致するため、制御装置１は、クレーン２により物品ＡＡを上昇させる。
その際、寸動制御部１１４による寸動後、連動制御部１１５による連続動作により、クレーン２による物品ＡＡの上昇が実施されてもよい。
例えば、クレーン２の連続動作中において、指揮者によりクレーン２の非常停止を指示するスイッチ４１が押されると、制御装置１は、クレーン２の連続動作に割り込んで、クレーン２の動作を停止してもよい。
【００３７】
他方、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致しなければ（ＳＴ０３：ＮＯ）、制御装置１は、第二指令ＣＭＤ２に応じた指令で、クレーン２を動作させず、ＳＴ０１に戻る。
例えば、指揮者が送信したスイッチ３１の指示が、クレーン２による物品ＡＡの上昇を指示する指令であり、操作者が送信したスイッチ４１の指示が、クレーン２による物品ＡＡの上昇以外を指示する指令（例えば、クレーン２による物品ＡＡの下降を指示する指令）であったとする。
この場合、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とは一致しないため、制御装置１は、クレーン２を動作させない。
【００３８】
（作用及び効果）
本実施形態によれば、制御装置１は、受け付けた第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致した時に、クレーン２を動作させる。
これにより、第一指令ＣＭＤ１の意図する指示と、第二指令ＣＭＤ２の意図する指示が一致すれば、クレーン２は動作される。
このため、制御システム５は、第一指令ＣＭＤ１によるクレーン２の動作管理を実施し、第二指令ＣＭＤ２によりクレーン２の動作を実行できる。
したがって、制御システム５は、クレーン２の誤動作を抑制できる。
【００３９】
また本実施形態の一例によれば、制御装置１は、受け付けた第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致しなければ、クレーン２を動作させない。
これにより、第一指令ＣＭＤ１の意図する指示と、第二指令ＣＭＤ２の意図する指示が一致しない限り、クレーン２は動作されない。
このため、制御システム５は、第一指令ＣＭＤ１によるクレーン２の動作管理を実施し、第二指令ＣＭＤ２によりクレーン２の動作を実行できる。
したがって、制御システム５は、クレーン２の誤動作を抑制できる。
【００４０】
また本実施形態の一例によれば、第一送信部３と第二送信部４とが独立したユニットであるため、制御装置１は、互いに独立して保持、設置等される第一送信部３及び第二送信部４から、それぞれ第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とを受信できる。
このため、制御システム５は、第一指令ＣＭＤ１によるクレーン２の動作管理を実施し、第一指令ＣＭＤ１から独立した場所から送信される第二指令ＣＭＤ２によりクレーン２の動作を実行できる。
したがって、制御システム５は、クレーン２の誤動作を抑制できる。
【００４１】
また本実施形態の一例によれば、制御装置１は、アンテナ部１５を備えるため、固定されない離れた場所から、第一指令ＣＭＤ１又は第二指令ＣＭＤ２を受信できる。
このため、制御システム５は、固定されない離れた場所から送信される第一指令ＣＭＤ１によるクレーン２の動作管理を実施し、第一指令ＣＭＤ１から固定されない離れた場所から送信される第二指令ＣＭＤ２によりクレーン２の動作を実行できる。
したがって、制御システム５は、クレーン２の誤動作を抑制できる。
【００４２】
また本実施形態の一例によれば、第一指令ＣＭＤ１及び第二指令ＣＭＤ２が、クレーン２による物品ＡＡの上昇又は下降を指示する指令であるため、制御システム５は、第一指令ＣＭＤ１によるクレーン２の上昇又は下降の動作管理を実施し、第二指令ＣＭＤ２によりクレーン２の上昇又は下降の動作を実行できる。
したがって、制御システム５は、クレーン２の上昇又は下降における誤動作を抑制できる。
【００４３】
また本実施形態の一例によれば、制御装置１は、寸動制御部１１４と、連動制御部１１５と、をさらに備える。
このため、制御システム５は、クレーン２を寸動及び連動させることができる。
【００４４】
本実施形態の一例では、ＳＴ０１の実施後、ＳＴ０２を実施しているが、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とを受け付けることができるならどのように実施されてもよい。
変形例として、ＳＴ０１の実施と並行してＳＴ０２を実施してもよい。
他の変形例として、ＳＴ０２の実施後に、ＳＴ０１を実施してもよい。
【００４５】
本実施形態の一例では、制御装置１は、クレーン２による物品ＡＡの上昇を指示する指令について、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とを照合しているが、制御システム５がクレーン２の誤動作を抑制できるなら、制御装置１は、どのような指令を照合してもよい。
変形例として、制御装置１は、クレーン２による物品ＡＡの下降を指示する指令について、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とを照合してもよい。
他の変形例として、制御装置１は、水平面内の四方向（東西南北）のうち、いずれかの一方向へのクレーン２による物品ＡＡの移動を指示する指令について、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とを照合してもよい。その際、第二送信部４と同様に、第一送信部３は、クレーン２による物品ＡＡの水平方向のいずれかの方向への移動を指示するスイッチ３１をさらに含んでもよい。
【００４６】
＜第二実施形態＞
次に本発明の第二実施形態について図６〜図７を参照して説明する。
本実施形態の制御システム５の構成は、以下に説明する点を除いて、第一実施形態と同様である。
【００４７】
（構成）
本実施形態において、制御システム５の制御装置１は、第一実施形態と同様に、図２に示すように構成される。
例えば、制御装置１は、図６に示すシーケンス図で機能する回路又はコンピュータを備えてもよい。
【００４８】
（動作）
本実施形態の制御装置１の動作について説明する。
制御装置１の動作は、制御方法の実施形態に相当する。
例えば、制御装置１は、図７に示すように各ステップを実施してもよい。
例えば、制御システム５において、指揮者が第一送信部３を操作し、操作者が第二送信部４を操作してもよい。
【００４９】
まず、第一受信部１１１は、指揮者による第一指令ＣＭＤ１の入力を待つ（ＳＴ１０１：第一指令待ちステップ）。
【００５０】
ＳＴ１０１の実施後、第一受信部１１１は、指揮者による第一指令ＣＭＤ１を受け付ける（ＳＴ１０２：第一指令受付ステップ）。
例えば、指揮者により上昇を指示するスイッチ３１を押されると、第一受信部１１１は、第一指令ＣＭＤ１として、クレーン２による物品ＡＡの上昇を指示する指令を受け付ける。
【００５１】
ＳＴ１０２の実施後、第二受信部１１２は、操作者による第二指令ＣＭＤ２の入力を受け付ける（ＳＴ１０３：第二指令受付ステップ）。
【００５２】
ＳＴ１０３において、第一受信部１１１が第一指令ＣＭＤ１を受け付けてから所定時間超えても（例えば、３０秒超えても）第二受信部１１２が第二指令ＣＭＤ２を受け付けなければ、ＳＴ１０１に戻り、第一受信部１１１は、指揮者からの第一指令ＣＭＤ１の入力を再び待つ。
【００５３】
ＳＴ１０３において、第一受信部１１１が第一指令ＣＭＤ１を受け付けてから所定時間以内に（例えば、３０秒以内に）第二受信部１１２が第二指令ＣＭＤ２を受け付ければ、照合部１１３は、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とを照合し、一致するか否かを判別する（ＳＴ１０４：照合ステップ）。
【００５４】
ＳＴ１０４において、第二受信部１１２が、クレーン２による物品ＡＡの上昇以外を指示する指令（例えば下降を指示する指令）を、操作者からの第二指令ＣＭＤ２として受け付けたら、ＳＴ１０１に戻り、第一受信部１１１は、指揮者からの第一指令ＣＭＤ１の入力を再び待つ。
【００５５】
ＳＴ１０４において、第二受信部１１２が、クレーン２による物品ＡＡの上昇を指示する指令を、操作者からの第二指令ＣＭＤ２として受け付けたら、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致するため、寸動制御部１１４は、クレーン２を寸動させ、所定時間だけ（例えば１秒だけ）物品ＡＡを上昇させる（ＳＴ１０５：寸動ステップ）。
【００５６】
ＳＴ１０５の実施後、連動制御部１１５は、操作者による第二指令ＣＭＤ２の再入力を待つ（ＳＴ１０６：再指令待ちステップ）。
例えば、連動制御部１１５は、第二指令ＣＭＤ２として、操作者によるクレーン２による物品ＡＡの上昇を指示する指令が再び所定時間（連動待ち時間）内に、第二受信部１１２に入力されるのを待つ。
例えば、連動待ち時間は、１０秒〜３０秒のいずれかの時間に設定されてもよい。
【００５７】
ＳＴ１０６において、第二受信部１１２が所定時間内に再び第二指令ＣＭＤ２を受け付けなかったり、第二指令ＣＭＤ２として、上昇以外を指示する指令（例えば下降を指示する指令）を受け付けたりしたら、ＳＴ１０１に戻り、第一受信部１１１は、指揮者からの第一指令ＣＭＤ１の入力を再び待つ。
【００５８】
ＳＴ１０６において、第二受信部１１２が所定時間内に、再び第二指令ＣＭＤ２として、上昇を指示する指令を受け付ければ、連動制御部１１５は、第二受信部１１２が第二指令ＣＭＤ２を受け付けている間、クレーン２を連続動作させ、物品ＡＡを連続して上昇させる（ＳＴ１０７：連動ステップ）。
【００５９】
（作用及び効果）
本実施形態の一例によれば、制御装置１は、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とを照合し、一致するか否かを判別している。
したがって、第一実施形態と同様に、制御システム５は、クレーン２の誤動作を抑制できる。
【００６０】
比較例として、制御装置が、図８に示すシーケンス図で機能する回路で構成されると、操作者からの上昇指示だけでホイストを即上昇させてしまう。
このため、誤操作により、操作者はクレーンを誤動作させてしまうことがある。
【００６１】
これに対し、本実施形態の一例のように、制御装置１が、図６に示すシーケンス図で機能する回路で構成されると、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とを照合できる。
したがって、制御システム５は、クレーン２の誤動作を抑制できる。
【００６２】
＜変形例＞
上述の各実施形態の一例では、第一受信部１１１は、指揮者の第一送信部３の操作により送信される第一指令ＣＭＤ１を受け付けているが、第一指令ＣＭＤ１によるクレーン２の動作管理を実施できるなら、第一受信部１１１は、どのような第一指令ＣＭＤ１を受け付けてもよい。
変形例として、第一送信部３内に予め記憶又は予めプログラムされた指令に沿った第一指令ＣＭＤ１が、第一送信部３から制御装置１に送信されてもよい。すなわち、第一受信部１１１は、第一送信部３内に予め記憶又は予めプログラムされていた指令に沿った第一指令ＣＭＤ１を受け付けてもよい。
この変形例によれば、制御システム５は、第一送信部３内に予め記憶又は予めプログラムされた指令に沿った第一指令ＣＭＤ１が、操作者によるクレーン２の指令である第二指令ＣＭＤ２と一致するか否かを管理する動作管理を実施することができる。
このため、制御システム５は、例えば指揮者の操作によらず、クレーン２の誤動作を抑制できる。
他の変形例として、制御装置１内に予め記憶又は予めプログラムされた指令に沿った第一指令ＣＭＤ１が、第一受信部１１１に送信されてもよい。すなわち、第一受信部１１１は、制御装置１内に予め記憶又は予めプログラムされた指令に沿った第一指令ＣＭＤ１を受け付けてもよい。
この他の変形例によれば、制御システム５は、制御装置１内に予め記憶又は予めプログラムされた指令に沿った第一指令ＣＭＤ１が、操作者によるクレーン２の指令である第二指令ＣＭＤ２と一致するか否かを管理する動作管理を実施することができる。
このため、制御システム５は、例えば指揮者の操作によらず、クレーン２の誤動作を抑制できる。
【００６３】
上述の各実施形態の一例では、制御装置１は、第一送信部３、及び第二送信部４と無線通信可能であるが、第一送信部３、及び第二送信部４と通信できるなら、どのように構成されてもよい。
変形例として、制御装置１は、第一送信部３と有線通信されてもよい。
他の変形例として、制御装置１は、第二送信部４と有線通信されてもよい。
【００６４】
上述の各実施形態の一例では、制御システム５は、天井クレーンに適用されているが、どのようなクレーンに適用されてもよい。
変形例として、制御システム５は、テルハ、ジブクレーン、移動式クレーン等に適用されてもよい。
【００６５】
なお、上述の各実施形態においては、制御装置１において、制御部１１の各種機能を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをマイコンといったコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各種処理を行うものとしている。ここで、コンピュータシステムのＣＰＵの各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
【００６６】
上述の各実施形態において、制御部１１の各種機能を実現するためのプログラムを実行させるコンピュータのハードウェア構成の例について説明する。
【００６７】
図９に示すように、制御装置１が備えるコンピュータ１９は、ＣＰＵ１９１と、メモリ１９２と、記憶／再生装置１９３と、Ｉｎｐｕｔ  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（以下、「ＩＯ  Ｉ／Ｆ」という。）１９４と、通信Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（以下、「通信Ｉ／Ｆ」という。）１９５と、を備える。
【００６８】
メモリ１９２は、制御装置１で実行されるプログラムで使用されるデータ等を一時的に記憶するＲａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ（以下、「ＲＡＭ」という。）等の媒体である。
【００６９】
記憶／再生装置１９３は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュメモリ等の外部メディアへデータ等を記憶したり、外部メディアのデータ等を再生したりするための装置である。
【００７０】
ＩＯ  Ｉ／Ｆ１９４は、制御装置１と他の装置との間で情報等の入出力を行うためのインタフェースである。
【００７１】
通信Ｉ／Ｆ１９５は、インターネット、専用通信回線等の通信回線を介して、他の装置との間で通信を行うインタフェースである。
【００７２】
以上、本開示の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、開示の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、開示の範囲や要旨に含まれる。
【００７３】
＜付記＞
上述の実施形態に記載の制御システム、クレーン設備、制御方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。
【００７４】
（１）第１の態様に係る制御システム５は、クレーン２の動作を指示する第一指令ＣＭＤ１を送信する第一送信部３と、クレーン２の動作を指示する第二指令ＣＭＤ２を送信する第二送信部４と、第一指令ＣＭＤ１を受け付ける第一受信部１１１と第二指令ＣＭＤ２を受け付ける第二受信部１１２とを含む制御装置１と、を備え、制御装置１は、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致すれば、クレーン２を動作させる。
第一送信部の例としては、例えば第一スイッチボックスが挙げられる。
第二送信部の例としては、例えば第二スイッチボックスが挙げられる。
【００７５】
本態様によれば、制御装置１は、受け付けた第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致した時に、クレーン２を動作させる。
これにより、第一指令ＣＭＤ１の意図する指示と、第二指令ＣＭＤ２の意図する指示が一致すれば、クレーン２は動作される。
このため、制御システム５は、第一指令ＣＭＤ１によるクレーン２の動作管理を実施し、第二指令ＣＭＤ２によりクレーン２の動作を実行できる。
したがって、制御システム５は、クレーン２の誤動作を抑制できる。
【００７６】
（２）第２の態様に係る制御システム５は、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致しなければ、クレーン２を動作させない（１）の制御システム５である。
【００７７】
本態様によれば、制御装置１は、受け付けた第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致しなければ、クレーン２を動作させない。
これにより、第一指令ＣＭＤ１の意図する指示と、第二指令ＣＭＤ２の意図する指示が一致しない限り、クレーン２は動作されない。
このため、制御システム５は、第一指令ＣＭＤ１によるクレーン２の動作管理を実施し、第二指令ＣＭＤ２によりクレーン２の動作を実行できる。
したがって、制御システム５は、クレーン２の誤動作を抑制できる。
【００７８】
（３）第３の態様に係る制御システム５は、第一送信部３と、第二送信部４と、が独立したユニットである（１）又は（２）の制御システム５である。
【００７９】
本態様によれば、制御装置１は、互いに独立して保持、設置等される第一送信部３及び第二送信部４から、それぞれ第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２を受信できる。
このため、制御システム５は、第一指令ＣＭＤ１によるクレーン２の動作管理を実施し、第一指令ＣＭＤ１から独立した場所から送信される第二指令ＣＭＤ２によりクレーン２の動作を実行できる。
したがって、制御システム５は、クレーン２の誤動作を抑制できる。
【００８０】
（４）第４の態様に係る制御システム５は、制御装置１が、第一送信部３、又は第二送信部４と無線通信可能なアンテナ部１５をさらに備える（３）の制御システム５である。
【００８１】
本態様によれば、制御装置１は、固定されない離れた場所から、第一指令ＣＭＤ１又は第二指令ＣＭＤ２を受信できる。
このため、制御システム５は、固定されない離れた場所から送信される第一指令ＣＭＤ１によるクレーン２の動作管理を実施し、第一指令ＣＭＤ１から固定されない離れた場所から送信される第二指令ＣＭＤ２によりクレーン２の動作を実行することができる。
したがって、制御システム５は、クレーン２の誤動作を抑制できる。
【００８２】
（５）第５の態様に係る制御システム５は、第一指令ＣＭＤ１及び第二指令ＣＭＤ２が、クレーン２による物品ＡＡの上昇又は下降を指示する指令である（１）から（４）のいずれかの制御システム５である。
【００８３】
本態様によれば、制御システム５は、第一指令ＣＭＤ１によるクレーン２の上昇又は下降の動作管理を実施し、第二指令ＣＭＤ２によりクレーン２の上昇又は下降の動作を実行できる。
したがって、制御システム５は、クレーン２の上昇又は下降における誤動作を抑制できる。
【００８４】
（６）第６の態様に係る制御システム５は、制御装置１が、クレーン２を寸動させる寸動制御部１１４と、クレーン２を連続動作させる連動制御部１１５と、をさらに備える（１）から（５）のいずれかの制御システム５である。
【００８５】
本態様によれば、制御システム５は、クレーン２を寸動及び連動させることができる。
【００８６】
（７）第７の態様に係るクレーン設備９は、（１）から（６）のいずれかの制御システム５と、クレーン２と、を備える。
【００８７】
本態様によれば、クレーン設備９は、受け付けた第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致した時に、クレーン２を動作させる。
これにより、第一指令ＣＭＤ１の意図する指示と、第二指令ＣＭＤ２の意図する指示が一致すれば、クレーン２は動作される。
このため、クレーン設備９は、第一指令ＣＭＤ１によるクレーン２の動作管理を実施し、第二指令ＣＭＤ２によりクレーン２の動作を実行できる。
したがって、クレーン設備９は、クレーン２の誤動作を抑制できる。
【００８８】
（８）第８の態様に係る制御方法は、クレーン２の動作を指示する第一指令ＣＭＤ１を送信する第一送信部３から、第一指令ＣＭＤ１を受け付けるステップと、クレーン２の動作を指示する第二指令ＣＭＤ２を送信する第二送信部４から、第二指令ＣＭＤ２を受け付けるステップと、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致すれば、クレーン２を動作させるステップと、を含む。
第一送信部の例としては、例えば第一スイッチボックスが挙げられる。
第二送信部の例としては、例えば第二スイッチボックスが挙げられる。
【００８９】
本態様によれば、制御方法は、受け付けた第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致した時に、クレーン２を動作させる。
これにより、第一指令ＣＭＤ１の意図する指示と、第二指令ＣＭＤ２の意図する指示が一致すれば、クレーン２は動作される。
このため、制御方法は、第一指令ＣＭＤ１によるクレーン２の動作管理を実施し、第二指令ＣＭＤ２によりクレーン２の動作を実行できる。
したがって、制御方法は、クレーン２の誤動作を抑制できる。
【００９０】
（９）第９の態様に係るプログラムは、クレーン２の動作を指示する第一指令ＣＭＤ１を送信する第一送信部３と、クレーン２の動作を指示する第二指令ＣＭＤ２を送信する第二送信部４と、を備える制御システム５の制御装置１のコンピュータに、第一送信部３から、第一指令ＣＭＤ１を受け付けるステップと、第二送信部４から、第二指令ＣＭＤ２を受け付けるステップと、第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致すればクレーン２を動作させるステップと、を実行させる。
第一送信部の例としては、例えば第一スイッチボックスが挙げられる。
第二送信部の例としては、例えば第二スイッチボックスが挙げられる。
【００９１】
本態様によれば、プログラムが実行される制御装置は、受け付けた第一指令ＣＭＤ１と第二指令ＣＭＤ２とが一致した時に、クレーン２を動作させる。
これにより、第一指令ＣＭＤ１の意図する指示と、第二指令ＣＭＤ２の意図する指示が一致すれば、クレーン２は動作される。
このため、プログラムが実行される制御装置は、第一指令ＣＭＤ１によるクレーン２の動作管理を実施し、第二指令ＣＭＤ２によりクレーン２の動作を実行できる。
したがって、プログラムは、クレーン２の誤動作を抑制できる。
【符号の説明】
【００９２】
１  制御装置
２  クレーン
３  第一送信部（第一スイッチボックス）
４  第二送信部（第二スイッチボックス）
５  制御システム
９  クレーン設備
１１  制御部
１５  アンテナ部
１９  コンピュータ
２１  駆動機構
２２  フック
２３  ワイヤ
２４  水平移動機構
２４−１  Ｙ方向移動機構
２４−２  Ｘ方向移動機構
２５  ホイスト
３１  スイッチ
４１  スイッチ
１１１  第一受信部
１１２  第二受信部
１１３  照合部
１１４  寸動制御部
１１５  連動制御部
１９１  ＣＰＵ
１９２  メモリ
１９３  記憶／再生装置
１９４  ＩＯ  Ｉ／Ｆ
１９５  通信Ｉ／Ｆ
ＡＡ  物品
ＣＭＤ１  第一指令
ＣＭＤ２  第二指令
【図１】
2022002989.tif 000003
【図２】
2022002989.tif 000004
【図３】
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【図４】
2022002989.tif 000006
【図５】
2022002989.tif 000007
【図６】
2022002989.tif 000008
【図７】
2022002989.tif 000009
【図８】
2022002989.tif 000010
【図９】
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