(57)【要約】【課題】本開示は、見通しが悪い場所であっても周辺車両などの位置を正確に特定することが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。【解決手段】本開示による運転支援装置は、自車両の位置情報である自車位置情報を取得する自車位置情報取得部２と、自車両の周辺に存在する２つのデバイスのそれぞれから、当該デバイスの位置情報を含むビーコンデータを受信するビーコンデータ受信部３と、自車位置情報取得部２が取得した自車位置情報、ビーコンデータ受信部３が受信した各デバイスの位置情報、および各ビーコンデータの信号強度に基づいて、各デバイスの位置を特定する位置特定部４とを備える。【選択図】図２
2022003305.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置情報である自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
前記自車両の周辺に存在する２つのデバイスのそれぞれから、当該デバイスの位置情報を含むビーコンデータを受信するビーコンデータ受信部と、
前記自車位置情報取得部が取得した前記自車位置情報、前記ビーコンデータ受信部が受信した各前記デバイスの位置情報、および各前記ビーコンデータの信号強度に基づいて、各前記デバイスの位置を特定する位置特定部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記ビーコンデータ受信部は、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）技術で送信された前記ビーコンデータを受信する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記位置特定部は、各前記デバイスの前記位置情報に基づいて求めた各前記デバイスの位置を、各前記ビーコンデータの信号強度を用いて補正することによって各前記デバイスの位置を特定する、請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記位置特定部は、各前記デバイスの位置を特定した後、当該各デバイスの前記位置情報および前記ビーコンデータの信号強度に基づいて各前記デバイスの位置の特定を継続する、請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記位置特定部が各前記デバイスの位置を特定することができなかったとき、前記自車両から送信されるビーコンデータの信号強度を上げる制御を行う信号強度制御部をさらに備え、
前記ビーコンデータ受信部は、前記ビーコンデータを受信するリトライを行う、請求項１から４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記デバイスは、前記自車両の周辺に存在する周辺車両に搭載され、
前記位置特定部は、特定した前記デバイスの位置に基づいて、前記周辺車両の動作状況を判断する、請求項１から５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記位置特定部が判断した前記周辺車両の動作状況を表示する制御を行う表示制御部をさらに備える、請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記位置特定部が前記周辺車両を回避する回避動作が必要であると判断したとき、前記回避動作をするように前記自車両の動作を制御する車両制御部をさらに備える、請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記回避動作時の状況を記録する制御を行う記録制御部をさらに備える、請求項８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
自車両の位置情報である自車位置情報を取得し、
前記自車両の周辺に存在する２つのデバイスのそれぞれから、当該デバイスの位置情報を含むビーコンデータを受信し、
取得した前記自車位置情報と、受信した各前記デバイスの位置情報および各前記ビーコンデータの信号強度とに基づいて、各前記デバイスの位置を特定する、運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自車両の周辺に存在する車両または人の位置を特定する運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路または駐車場などにおける見通しが悪い場所（例えば、遮蔽物などで死角がある場所）では、車両同士が互いの存在に気付きにくく接触してしまうことがある。従って、特に見通しが悪い場所において、他車両の位置を正確に特定することは、運転者に対して運転を支援する上で重要である。従来、道路に設置されたセンサが検知した車両の位置を無線で取得する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−９５８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、多くのセンサを道路に設置する必要があり、インフラ整備にコストおよび時間がかかり汎用性に欠けるという問題がある。また、無線で用いられる電波は、遮蔽物を通り抜けることが可能であるが、電波で送られてきた位置情報から正確な位置を特定することができない。このように、特許文献１では、見通しが悪い場所では周辺車両などの位置を正確に特定することができないという問題がある。
【０００５】
本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、見通しが悪い場所であっても周辺車両などの位置を正確に特定することが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本開示による運転支援装置は、自車両の位置情報である自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、自車両の周辺に存在する２つのデバイスのそれぞれから、当該デバイスの位置情報を含むビーコンデータを受信するビーコンデータ受信部と、自車位置情報取得部が取得した自車位置情報、ビーコンデータ受信部が受信した各デバイスの位置情報、および各ビーコンデータの信号強度に基づいて、各デバイスの位置を特定する位置特定部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によると、位置特定部は、自車位置情報取得部が取得した自車位置情報、ビーコンデータ受信部が受信した各デバイスの位置情報、および各ビーコンデータの信号強度に基づいて、各デバイスの位置を特定するため、見通しが悪い場所であっても周辺車両などの位置を正確に特定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態２による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態３による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図６】実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態４による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図８】実施の形態４による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態５による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態５による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態６による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態６による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態１〜６による運転支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図１４】実施の形態１〜６による運転支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図１５】実施の形態１〜６による運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施の形態１＞
＜１−１．構成＞
図１は、本実施の形態１による運転支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態１による運転支援装置を構成する必要最小限の構成を示している。以下で説明する運転支援装置は、車両（以下、「自車両」ともいう）に搭載されているものとする。運転支援装置は、ナビゲーション装置に含まれる構成としてもよい。
【００１０】
図１に示すように、運転支援装置１は、自車位置情報取得部２と、ビーコンデータ受信部３と、位置特定部４とを備えている。
【００１１】
自車位置情報取得部２は、自車両の位置情報である自車位置情報を取得する。ビーコンデータ受信部３は、自車両の周辺に存在する２つのデバイスのそれぞれから、当該デバイスの位置情報を含むビーコンデータを受信する。位置特定部４は、自車位置情報取得部２が取得した自車位置情報、ビーコンデータ受信部３が受信した各デバイスの位置情報、および各ビーコンデータの信号強度に基づいて、各デバイスの位置を特定する。以下では、ビーコンデータの信号強度のことをＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）値という。
【００１２】
次に、図１に示す運転支援装置１を含む他の構成について説明する。
【００１３】
図２は、他の構成に係る運転支援装置５の構成の一例を示すブロック図である。
【００１４】
図２に示すように、運転支援装置５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）データ受信部６と、自車位置情報取得部２と、ビーコンデータ受信部３と、ビーコンデータ解析部７と、位置情報管理部８と、ビーコンデータ送信部９とを備えている。
【００１５】
ＧＰＳデータ受信部６は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳデータ（測位信号）を受信する。自車位置情報取得部２は、ＧＰＳデータ受信部６が受信したＧＰＳデータに基づいて自車両の現在位置を示す自車位置情報を取得する。なお、自車位置情報取得部２は、ＧＰＳデータに限らず、ヨーレートセンサおよび車速センサ（いずれも図示せず）の検出結果を組み合わせて自車両の現在位置を算出してもよい。
【００１６】
ビーコンデータ受信部３は、自車両の周辺に存在する２つのデバイスのそれぞれから、当該デバイスの位置情報を含むビーコンデータを受信する。具体的には、ビーコンデータ受信部３は、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）技術で送信されたビーコンデータを受信する。すなわち、運転支援装置５は、ＢＬＥ技術で送信されてきたビーコンデータを受信する機能を有している。
【００１７】
また、運転支援装置５にビーコンデータを送信するデバイスは、ＢＬＥ技術でビーコンデータを送信する機能を有し、例えば、運転支援装置５と同様の機能を有する車載装置または携帯通信端末であってもよい。携帯通信端末は、歩行者、自転車を運転する者、またはバイクを運転する者などが所持していてもよい。
【００１８】
上述の通り、ビーコンデータ受信部３が受信するビーコンデータには、当該ビーコンデータを送信したデバイスの位置情報が含まれている。当該位置情報は、例えば、デバイスが受信したＧＰＳデータに基づく位置情報であってもよい。
【００１９】
ビーコンデータ解析部７は、ビーコンデータ受信部３が受信したビーコンデータを解析する。具体的には、ビーコンデータ解析部７は、ビーコンデータ受信部３が受信したビーコンデータにデバイスの位置情報が含まれているか否かを解析し、ビーコンデータにデバイスの位置情報が含まれている場合は当該位置情報を抽出する。また、ビーコンデータ解析部７は、ビーコンデータ受信部３が受信したビーコンデータのＲＳＳＩ値を解析する。
【００２０】
位置情報管理部８は、位置特定部４を有している。位置情報管理部８は、ビーコンデータ送信部９に対して、自車位置情報取得部２が取得した自車位置情報を外部に送信するよう指示する。
【００２１】
位置特定部４は、自車位置情報取得部２が取得した自車位置情報、ビーコンデータ解析部７が抽出した各デバイスの位置情報、およびビーコンデータ解析部７が解析したビーコンデータのＲＳＳＩ値に基づいて、各デバイスの位置を特定する。具体的には、まず、位置特定部４は、自車位置情報と、各デバイスの位置情報とで三角形を形成する。これにより、各デバイスの大体の位置と、自車両に対して各デバイスが存在する方向が分かる。次に、位置特定部４は、各デバイスが存在する方向における各ビーコンデータのＲＳＳＩ値を用いて、各デバイスの詳細な位置を特定する。すなわち、位置特定部４は、各デバイスの位置情報に基づいて求めた各デバイスの位置を、各ビーコンデータのＲＳＳＩ値を用いて補正することによって、各デバイスの位置を特定する。
【００２２】
ビーコンデータに含まれている位置情報は、ＧＰＳデータに基づく位置情報であり、正確な位置を特定することができない。例えば、ビーコンデータに含まれている位置情報では、複数車線のうちのいずれの車線に他車両が存在するのか区別することができない。一方、ビーコンデータのＲＳＳＩ値を参照すれば、自車両と各デバイスとの距離を求めることができる。本実施の形態１では、ビーコンデータに含まれている位置情報に加えて、ビーコンデータのＲＳＳＩ値も考慮することによって、各デバイスの正確な位置を特定することができる。
【００２３】
ビーコンデータ送信部９は、位置情報管理部８からの指示に従って、自車位置情報取得部２が取得した自車位置情報を含むビーコンデータを、自車両の周辺に存在するデバイスに送信する。ビーコンデータ送信部９は、ＢＬＥ技術でビーコンデータを送信する機能を有している。自車両の周辺に存在するデバイスが本実施の形態１による運転支援装置５と同様の機能を有する場合、当該デバイスでは運転支援装置５を搭載している車両の正確な位置を特定することができる。
【００２４】
＜１−２．動作＞
図３は、運転支援装置５の動作の一例を示すフローチャートである。
【００２５】
ステップＳ１１において、ビーコンデータ送信部９は、自車位置情報取得部２が取得した自車位置情報を含むビーコンデータを、自車両の周辺に存在するデバイスに送信する。
【００２６】
ステップＳ１２において、位置情報管理部８は、自車両の周辺に存在する２つのデバイスのそれぞれから、当該デバイスの位置情報を含むビーコンデータを受信したか否かを判断する。具体的には、位置情報管理部８は、ビーコンデータ受信部３がビーコンデータを受信し、ビーコンデータ解析部７が当該ビーコンデータに位置情報が含まれていることを解析したとき、デバイスの位置情報を含むビーコンデータを受信したと判断する。ステップＳ１２の処理は、位置情報管理部８がデバイスの位置情報を含むビーコンデータを受信したと判断するまで繰り返し行われる。
【００２７】
ステップＳ１３において、位置特定部４は、自車位置情報取得部２が取得した自車位置情報、ビーコンデータ解析部７が抽出した各デバイスの位置情報、およびビーコンデータ解析部７が解析したビーコンデータのＲＳＳＩ値に基づいて、各デバイスの位置を特定する。その後、ステップＳ１１に戻る。
【００２８】
なお、図３に示す動作は、車両のＡＣＣ電源がオン状態になると開始し、ＡＣＣ電源がオフ状態になると終了するようにしてもよい。また、図３に示す動作は、例えば、自車位置情報取得部２が自車位置情報を取得するタイミングで繰り返し行うようにしてもよい。
【００２９】
＜１−３．効果＞
以上のことから、本実施の形態１によれば、位置特定部４は、ビーコンデータに含まれている位置情報に加えて、ビーコンデータのＲＳＳＩ値も考慮して、自車両の周辺に存在するデバイスの位置を特定する。これにより、見通しが悪い場所であっても、デバイスを搭載している周辺車両などの位置を正確に特定することが可能となる。
【００３０】
＜実施の形態２＞
＜２−１．構成＞
本実施の形態２による運転支援装置は、実施の形態１で説明した図２に示す運転支援装置５と同様である。以下では、本実施の形態２による運転支援装置は、図２に示す運転支援装置５であるものとして説明する。
【００３１】
＜２−２．動作＞
図４は、本実施の形態２による運転支援装置５の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図４のステップＳ２１、ステップＳ２２、およびステップＳ２４は、図３のステップＳ１１、ステップＳ１２、およびステップＳ１３に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ２３およびステップＳ２５について説明する。
【００３２】
ステップＳ２３において、位置特定部４は、各デバイスの位置を特定したか否かを判断する。具体的には、位置特定部４は、ビーコンデータ受信部３が受信したデバイスの位置を既に特定しているか否かを判断する。各デバイスの位置を特定した場合は、ステップＳ２５に移行する。一方、各デバイスの位置を特定していない場合は、ステップＳ２４に移行する。
【００３３】
ステップＳ２５において、位置特定部４は、ビーコンデータに含まれている位置情報と、ビーコンデータのＲＳＳＩ値とに基づいて、デバイスの位置の特定を継続する。具体的には、位置特定部４は、各デバイスから受信したビーコンデータに含まれている位置情報と、当該ビーコンデータのＲＳＳＩ値とに基づいて、既に特定した位置がどのデバイスの位置であるのかを判断することによって、各デバイスの位置の特定を継続する。その後、ステップＳ２１に戻る。
【００３４】
＜２−３．効果＞
各デバイスの位置を特定する処理は、処理負荷が大きく、処理に時間を要する。本実施の形態２によれば、位置特定部４は、既に位置を特定したデバイスについては再び位置を特定する処理を行わず、ビーコンデータに含まれている位置情報と、当該ビーコンデータのＲＳＳＩ値とに基づいて位置の特定を継続するため、処理負荷および処理時間を軽減することができる。
【００３５】
＜実施の形態３＞
＜３−１．構成＞
図５は、本実施の形態３による運転支援装置１０の構成の一例を示すブロック図である。
【００３６】
図５に示すように、運転支援装置１０は、信号強度制御部１１を備えることを特徴としている。その他の構成は、実施の形態１で説明した図２に示す運転支援装置５と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００３７】
信号強度制御部１１は、位置特定部４が各デバイスの位置を特定することができなかったとき、自車両から送信されるビーコンデータの信号強度を上げるようにビーコンデータ送信部９を制御する。なお、ビーコンデータの信号強度をどの程度上げるのかは、予め設定しておけばよい。自車両から送信されるビーコンデータの信号強度を上げると、各デバイスからビーコンデータを受信しやすくなる効果が得られる。
【００３８】
ビーコンデータ送信部９は、信号強度制御部１１の制御に従って、通常よりも信号強度を上げてビーコンデータを送信する。この間、ビーコンデータ受信部３は、各デバイスからビーコンデータを受信するリトライを行う。
【００３９】
＜３−２．動作＞
図６は、運転支援装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図６のステップＳ３１〜ステップＳ３３は、図３のステップＳ１１〜ステップＳ１３に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ３４〜ステップＳ３７について説明する。
【００４０】
ステップＳ３４において、位置特定部４は、各デバイスの位置の特定が成功したか否かを判断する。各デバイスの位置の特定が成功した場合は、ステップＳ３１に戻る。一方、各デバイスの位置の特定が失敗した場合は、ステップＳ３５に移行する。
【００４１】
ステップＳ３５において、信号強度制御部１１は、自車両から送信されるビーコンデータの信号強度を上げるようにビーコンデータ送信部９を制御する。ビーコンデータ送信部９は、信号強度制御部１１の制御に従って、通常よりも信号強度を上げてビーコンデータを送信する。この間、ビーコンデータ受信部３は、各デバイスからビーコンデータを受信するリトライを行う。
【００４２】
ステップＳ３６において、位置特定部４は、ビーコンデータ受信部３が各デバイスからビーコンデータを受信するリトライが成功したか否かを判断する。具体的には、位置特定部４は、ビーコンデータ受信部３がビーコンデータを受信し、当該ビーコンデータに含まれる位置情報を用いてデバイスの位置を特定することができたとき、リトライが成功したと判断する。リトライが成功した場合は、ステップＳ３１に戻る。一方、リトライが失敗した場合は、ステップＳ３７に移行する。リトライが失敗する状況としては、例えば、デバイスの電源がオフ状態であることが挙げられる。
【００４３】
ステップＳ３７において、信号強度制御部１１は、自車両から送信されるビーコンデータの信号強度を通常に戻すようにビーコンデータ送信部９を制御する。ビーコンデータ送信部９は、信号強度制御部１１の制御に従って、通常の信号強度に戻してビーコンデータを送信する。その後、ステップＳ３１に戻る。
【００４４】
＜３−３．効果＞
以上のことから、本実施の形態３によれば、各デバイスの位置の特定が失敗した場合は、自車両から送信されるビーコンデータの信号強度を上げ、各デバイスからビーコンデータを受信するリトライを行う。そして、リトライして各デバイスの位置の特定が成功した場合は、一度特定することができなくなったデバイスの位置を再度特定することができる。また、リトライしても各デバイスの位置の特定を失敗した場合は、他のデバイスの位置を特定する処理を行うことができる。このように、自車両の周辺に存在するデバイスの位置を効率良く特定することができる。
【００４５】
＜実施の形態４＞
＜４−１．構成＞
図７は、本実施の形態４による運転支援装置１２の構成の一例を示すブロック図である。
【００４６】
図７に示すように、運転支援装置１２は、表示制御部１３を備えることを特徴としている。表示制御部１３は、表示装置１４に接続されている。その他の構成は、実施の形態１で説明した図２に示す運転支援装置５と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。なお、本実施の形態４では、自車両の周辺に存在するデバイスは車両（以下、「周辺車両」ともいう）に搭載されているものとして説明する。
【００４７】
位置特定部４は、特定したデバイスの位置に基づいて、周辺車両の動作状況を判断する。具体的には、位置特定部４は、特定したデバイスの位置の経時的な変化に基づいて、周辺車両の速度、および周辺車両が進む方向を判断する。これにより、位置特定部４は、例えば、周辺車両が動いているのか否か、周辺車両が制限速度を超えて走行しているのか否か、周辺車両が減速しているのか否か、周辺車両が逆走しているのか否かなどを判断することができる。
【００４８】
表示制御部１３は、位置特定部４が判断した周辺車両の動作状況を表示するように表示装置１４を制御する。表示装置１４では、周辺車両の動作状況が表示される。例えば、表示制御部１３は、地図上において周辺車両の動作状況が分かるように表示するように制御してもよい。
【００４９】
＜４−２．動作＞
図８は、運転支援装置１２の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図８のステップＳ４１〜ステップＳ４３は、図３のステップＳ１１〜ステップＳ１３に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ４４およびステップＳ４５について説明する。
【００５０】
ステップＳ４４において、位置特定部４は、位置を特定した周辺車両が動作しているか否かを判断する。具体的には、位置特定部４は、特定したデバイスの位置の経時的な変化に基づいて、周辺車両が動作しているか否かを判断する。周辺車両が動作している場合は、ステップＳ４５に移行する。一方、周辺車両が動作していない場合は、ステップＳ４１に戻る。
【００５１】
ステップＳ４５において、表示制御部１３は、位置特定部４が判断した周辺車両の動作状況を表示するように表示装置１４を制御する。表示装置１４では、周辺車両の動作状況が表示される。
【００５２】
＜４−３．効果＞
以上のことから、本実施の形態４によれば、位置特定部４は、周辺車両の動作状況を判断する。そして、表示制御部１３は、位置特定部４が判断した周辺車両の動作状況を表示するように表示装置１４を制御する。表示装置１４では、周辺車両の動作状況が表示される。これにより、自車両の運転者は、周辺車両の動作状況を把握することが可能となる。
【００５３】
なお、本実施の形態４では、実施の形態１で説明した図２に示す運転支援装置５に表示制御部１３を追加する構成について説明したが、これに限るものではない。例えば、実施の形態３で説明した図５に示す運転支援装置１０に表示制御部１３を追加した構成としてもよい。
【００５４】
＜実施の形態５＞
＜５−１．構成＞
図９は、本実施の形態５による運転支援装置１５の構成の一例を示すブロック図である。
【００５５】
図９に示すように、運転支援装置１５は、車両制御部１６を備えることを特徴としている。車両制御部１６は、駆動装置１７に接続されている。その他の構成および基本的な動作は、実施の形態４で説明した図７に示す運転支援装置１２であるため、ここでは詳細な説明を省略する。本実施の形態５による運転支援装置１５は、実施の形態４による運転支援装置１２が備える表示制御部１３に代えて車両制御部１６を備えている。なお、本実施の形態５では、自車両の周辺に存在するデバイスは周辺車両に搭載されているものとして説明する。
【００５６】
位置特定部４は、自車両および周辺車両の経時的な位置の変化に基づいて、自車両が周辺車両を回避する回避動作が必要であるか否かを判断する。例えば、位置特定部４は、別々の道路を走行中の自車両と周辺車両とが同一の交差点に同時刻に到達すると予測されるとき、回避動作が必要であると判断してもよい。また、位置特定部４は、走行中の自車両の前方に周辺車両が飛び出してくると予測されるとき、回避動作が必要であると判断してもよい。さらに、位置特定部４は、周辺車両が逆走するなど異常な走行をしており、当該周辺車両が自車両の走行に影響を及ぼす可能性があるとき、回避動作が必要であると判断してもよい。
【００５７】
車両制御部１６は、周辺車両を回避する回避動作が必要であると位置特定部４が判断したとき、回避動作するように自車両の動作を制御する。具体的には、車両制御部１６は、回避動作を行うように駆動装置１７を制御する。駆動装置１７は、自車両に設けられており、自車両の加速、制動、および操舵のうちの少なくとも１つを制御する。回避動作としては、例えば、自車両を停止する、または自車両を路肩に退避するなどが挙げられる。
【００５８】
＜５−２．動作＞
図１０は、運転支援装置１５の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１０のステップＳ５１〜ステップＳ５４は、図８のステップＳ４１〜ステップＳ４４に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ５５およびステップＳ５６について説明する。
【００５９】
ステップＳ５５において、位置特定部４は、特定したデバイスの位置に基づいて周辺車両の動作状況を判断し、自車両の回避動作が必要であるか否かを判断する。自車両の回避動作が必要である場合は、ステップＳ５６に移行する。一方、自車両の回避動作が不要である場合は、ステップＳ５１に戻る。
【００６０】
ステップＳ５６において、車両制御部１６は、回避動作を行うように駆動装置１７を制御する。駆動装置１７は、車両制御部１６の指示に従って、自車両の駆動を制御する。
【００６１】
＜５−３．効果＞
以上のことから、本実施の形態５によれば、周辺車両を回避する回避動作が必要であると位置特定部４が判断すると、車両制御部１６は回避動作をするように駆動装置１７を制御する。駆動装置１７は、車両制御部１６の指示に従って、自車両の駆動を制御する。このように、周辺車両の正確な位置に基づいて回避動作が必要な否かを判断するため、適切な回避動作をすることができる。
【００６２】
なお、本実施の形態５では、実施の形態４で説明した図７に示す運転支援装置１２をベースとして車両制御部１６を追加する構成について説明したが、これに限るものではない。例えば、図５に示す信号強度制御部１１、および図７に示す運転支援装置１２の表示制御部１３を任意に組み合わせてさらに追加した構成としてもよい。
【００６３】
＜実施の形態６＞
＜６−１．構成＞
図１１は、本実施の形態６による運転支援装置１８の構成の一例を示すブロック図である。
【００６４】
図１１に示すように、運転支援装置１８は、記録制御部１９を備えることを特徴としている。記録制御部１９は、ドライブレコーダー２２に接続されている。その他の構成は、実施の形態５で説明した図９に示す運転支援装置１５と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６５】
記録制御部１９は、自車両が周辺車両を回避する回避動作時の状況を記録する制御を行う。記録制御部１９は、ドライブレコーダー制御部２０およびクラウド制御部２１を有している。
【００６６】
ドライブレコーダー制御部２０は、周辺車両を回避する回避動作が必要であると位置特定部４が判断すると、回避動作時の状況を記録するようにドライブレコーダー２２を制御する。ドライブレコーダー２２は、少なくとも自車両の前方を含む周辺の状況を撮影することが可能なカメラ（図示せず）を有しており、ドライブレコーダー制御部２０からの指示に従って撮影した映像データを記録する。
【００６７】
クラウド制御部２１は、ドライブレコーダー２２が記録した映像データを、クラウド上のサーバにアップロードする。
【００６８】
ドライブレコーダー２２に記録された映像データ、およびサーバにアップロードされた映像データは、例えば、自動車のディーラーまたは保険会社で使用される。
【００６９】
＜６−２．動作＞
図１２は、運転支援装置１８の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１２のステップＳ６１〜ステップＳ６６は、図１０のステップＳ５１〜ステップＳ５６に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ６７について説明する。
【００７０】
ステップＳ６７において、記録制御部１９は、自車両が周辺車両を回避する回避動作時の状況を記録する制御を行う。具体的には、ドライブレコーダー制御部２０は、回避動作時の状況を記録するようにドライブレコーダー２２を制御する。ドライブレコーダー２２は、ドライブレコーダー制御部２０からの指示に従って撮影した映像データを記録する。また、クラウド制御部２１は、ドライブレコーダー２２が記録した映像データを、クラウド上のサーバにアップロードする。
【００７１】
＜６−３．効果＞
以上のことから、本実施の形態６によれば、記録制御部１９は、自車両が周辺車両を回避する回避動作時の状況を記録する制御を行う。これにより、回避動作時の状況を把握することができる。
【００７２】
なお、本実施の形態６では、実施の形態５で説明した図９に示す運転支援装置１５に記録制御部１９を追加する構成について説明したが、これに限るものではない。例えば、図５に示す信号強度制御部１１、および図７に示す運転支援装置１２の表示制御部１３を任意に組み合わせてさらに追加した構成としてもよい。
【００７３】
＜ハードウェア構成＞
実施の形態１で説明した運転支援装置５におけるＧＰＳデータ受信部６、自車位置情報取得部２、ビーコンデータ受信部３、ビーコンデータ解析部７、位置特定部４、およびビーコンデータ送信部９の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置５は、ＧＰＳデータを受信し、自車位置情報を取得し、ビーコンデータを受信し、ビーコンデータを解析し、自車両周辺に存在するデバイスの位置を特定し、自車両の位置情報を含むビーコンデータを送信するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよく、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。
【００７４】
処理回路が専用のハードウェアである場合、図１３に示すように、処理回路２３は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。ＧＰＳデータ受信部６、自車位置情報取得部２、ビーコンデータ受信部３、ビーコンデータ解析部７、位置特定部４、およびビーコンデータ送信部９の各機能をそれぞれ処理回路２３で実現してもよく、各機能をまとめて１つの処理回路２３で実現してもよい。
【００７５】
処理回路２３が図１４に示すプロセッサ２４である場合、ＧＰＳデータ受信部６、自車位置情報取得部２、ビーコンデータ受信部３、ビーコンデータ解析部７、位置特定部４、およびビーコンデータ送信部９の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２５に格納される。プロセッサ２４は、メモリ２５に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、運転支援装置５は、ＧＰＳデータを受信するステップ、自車位置情報を取得するステップ、ビーコンデータを受信するステップ、ビーコンデータを解析するステップ、自車両周辺に存在するデバイスの位置を特定するステップ、自車両の位置情報を含むビーコンデータを送信するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２５を備える。また、これらのプログラムは、ＧＰＳデータ受信部６、自車位置情報取得部２、ビーコンデータ受信部３、ビーコンデータ解析部７、位置特定部４、およびビーコンデータ送信部９の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００７６】
なお、ＧＰＳデータ受信部６、自車位置情報取得部２、ビーコンデータ受信部３、ビーコンデータ解析部７、位置特定部４、およびビーコンデータ送信部９の各機能について、一部の機能を専用のハードウェアで実現し、他の機能をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
【００７７】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００７８】
なお、上記では、実施の形態１で説明した運転支援装置５のハードウェア構成について説明したが、他の実施の形態２〜６のそれぞれで説明した運転支援装置１０，１２，１５，１８のハードウェア構成についても同様である。
【００７９】
＜システム構成＞
以上で説明した運転支援装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられたサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置、あるいはシステムとして構築されるナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、運転支援装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
【００８０】
具体的には、一例として、運転支援装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図１５に示すように、車両２６には、ＧＰＳデータ受信部６、自車位置情報取得部２、ビーコンデータ受信部３、およびビーコンデータ解析部７を備える。また、サーバ２７には、位置特定部４を有する位置情報管理部８、およびビーコンデータ送信部９を備える送信部２８を備える。このような構成とすることによって、運転支援システムを構築することができる。
【００８１】
また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアを、例えばサーバに組み込んでもよい。このソフトウェアをサーバが実行することにより実現される運転支援方法は、自車両の位置情報である自車位置情報を取得し、自車両の周辺に存在する２つのデバイスのそれぞれから、当該デバイスの位置情報を含むビーコンデータを受信し、取得した自車位置情報と、受信した各デバイスの位置情報および各ビーコンデータの信号強度とに基づいて、各デバイスの位置を特定することを含む。
【００８２】
このように、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００８３】
なお、上記では、実施の形態１で説明した運転支援装置５の各機能またはソフトウェアをサーバに適用する場合について説明したが、他の実施の形態２〜６のそれぞれで説明した運転支援装置１０，１２，１５，１８の各機能またはソフトウェアをサーバに適用する場合についても同様である。
【００８４】
なお、本開示の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１  運転支援装置、２  自車位置情報取得部、３  ビーコンデータ受信部、４  位置特定部、５  運転支援装置、６  ＧＰＳデータ受信部、７  ビーコンデータ解析部、８  位置情報管理部、９  ビーコンデータ送信部、１０  運転支援装置、１１  信号強度制御部、１２  運転支援装置、１３  表示制御部、１４  表示装置、１５  運転支援装置、１６  車両制御部、１７  駆動装置、１８  運転支援装置、１９  記録制御部、２０  ドライブレコーダー制御部、２１  クラウド制御部、２２  ドライブレコーダー、２３  処理回路、２４  プロセッサ、２５  メモリ、２６  車両、２７  サーバ、２８  送信部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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