(57)【要約】【課題】車両の通行を回避する回避領域を迂回する経路を探索するときに、その回避領域が探索地点から離れている場合でも、適切な迂回経路を探索する。【解決手段】地図データ読み込み処理部３は、道路地図の範囲に応じた階層構造の地図情報を取得し、リモートコントローラ８は、車両の通行を回避する回避領域を入力操作に応じて指定し、ナビゲーション機能部４の経路探索処理部４５は、地図データ読み込み処理部３によって取得されている階層の地図情報の範囲内に回避領域が含まれている場合には、その回避領域を迂回する道路を探索する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路地図の範囲に応じた階層構造の地図情報を取得する地図情報取得手段と、
車両の通行を回避する回避領域を入力操作に応じて指定する入力手段と、
前記地図情報取得手段によって取得されている階層の地図情報の範囲内に前記入力手段で入力された回避領域が含まれている場合には該回避領域を迂回する道路を探索する迂回路探索手段と
を備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
入力手段は、入力操作に応じて迂回する道路の種別を指定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
迂回路探索手段は、自動的に迂回する道路を探索する場合には、指定された道路の種別に応じて探索開始地点を変更することを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
入力手段によって指定された回避領域を所定の表示装置に強調して表示する表示制御手段を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
表示制御手段は、迂回路探索手段によって探索された迂回する道路とともに指定された回避領域を強調して表示することを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーション装置において、通りたくない地点がある場合には、その地点を通らない経路を探索し、案内できるようにするものがある。このようなナビゲーション装置においては、目的地までの経路を探索して案内する際に、迂回地点を設定することにより、迂回地点を通る経路の探索コストを高くして探索コストの最も低い目的地までの経路を探索し、案内する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−８９５８０号公報（段落番号「０００４」）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ナビゲーション装置に用いる地図情報は、道路地図の範囲に応じた階層構造になっているので、階層探索でこのような回避探索を行った場合には、探索地点（出発地、目的地）から離れた地点を回避しようとすると、データ密度が低い上層の地図情報において回避探索が行われるため、必要以上に大回りした迂回経路が選択されるという課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、車両の通行を回避する回避領域を迂回する経路を探索するときに、その回避領域が探索地点から離れている場合でも、適切な迂回経路を探索するナビゲーション装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るナビゲーション装置は、道路地図の範囲に応じた階層構造の地図情報を取得する地図情報取得手段と、車両の通行を回避する回避領域を入力操作に応じて指定する入力手段と、地図情報取得手段によって取得されている階層の地図情報の範囲内に前記入力手段で入力された回避領域が含まれている場合には該回避領域を迂回する道路を探索する迂回路探索手段とを備えたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の一実施の形態の構成について、図を参照しながら説明する。実施の形態１．
図１は、実施の形態１におけるナビゲーション装置のシステム構成を示すブロック図である。図１において、地図データディスク１は、ＣＤ−ＲＯＭなどで構成され道路地図の範囲に応じた階層構造の地図情報を記憶している。ディスク駆動装置２は地図データディスク１を駆動して地図情報を抽出する。地図データ読み込み処理部３（地図情報取得手段）は、ディスク駆動装置２によって抽出された地図情報を読み込んで処理する。
【０００８】
ナビゲーション機能部４は、このナビゲーション装置全体を制御する部分であり、操作処理部４１、表示処理部４２（表示制御手段）、音声処理部４３、経路案内処理部４４、経路探索処理部４５（迂回路探索手段）、現在位置検出部４６などで構成されている。これらの各部は、地図データ読み込み処理部３から処理に必要な地図情報を受け取る。
【０００９】
ＧＰＳ受信機５は、衛星からの電波を受信して車両の現在位置情報を現在位置検出部４６に入力する。車両情報センサ６は、車速や走行距離などの車両情報を現在位置検出部４６に入力する。ジャイロ７は、車両の現在の方位情報を現在位置検出部４６に入力する。リモートコントローラ８（入力手段）は、ユーザの入力操作に応じて、その操作情報を操作処理部４１に入力することにより、目的地の指定、車両の通行を回避する回避領域の指定、走行する道路種別の指定などを行う。ディスプレイ９（表示装置）は、表示処理部４２から入力される地図やその他の情報を画面に表示する。スピーカ１０は、音声処理部４３から入力される音声データに応じて発音する。不揮発性メモリ１１は、リモートコントローラ８から入力されて操作処理部４１で処理された回避領域情報を記憶するとともに、その回避領域情報を経路探索処理部４５に出力する。
【００１０】
次に、動作について説明する。
図２は、階層構造の地図情報を用いた経路探索処理を示す概念図である。図２において、レベルＡは、高速道路、主要道路、地方道路、細街路などを含む高密度の地図情報であり、単位区画である１メッシュあたりの面積が小さい。レベルＡよりも上層のレベルＢは、高速道路および主要道路を含む中密度の地図情報であり、１メッシュの面積は大きくなる。レベルＢよりもさらに上層のレベルＣは、高速道路のみを含む低密度の地図情報であり、１メッシュあたりの面積はさらに大きくなる。このような階層構造の地図情報を用いて出発地から目的地までの経路探索処理を行う場合には、出発地側および目的地側の両方向より全方位にリンクすなわち道路を低いレベルから高いレベルへとたどっていき、両方向からのリンクが結合したとき、そのリンク列を経路候補の１つとし、最もコストの小さい経路候補を最終的な探索経路としている。
【００１１】
図３は、回避領域を指定する回避領域リスト画面を示す図である。複数の回避領域のアイコン２１の各々ごとに、主要道路、一般道路、自動というように回避道路のアイコン２２が指定される。指定する回避領域ごとに有効マークのアイコン２３にマークが表示される。各アイコンはリモートコントローラ８によって選択される。
【００１２】
図４は、ある回避領域を選択した場合の回避領域設定画面の図である。この画面には、回避領域決定、スケール変更、地図スクロール、領域サイズ調整からなるアイコン２４，２５，２６，２７が表示されるとともに、回避領域２８が表示される。スケール変更のアイコン２５をオンすることによって地図情報の階層を変更することができる。地図スクロールのアイコン２６をオンすることによって同じ階層の地図情報における表示領域をスクロールすることができる。領域サイズ調整のアイコン２７をオンすることによって回避領域２８の範囲を調整することができる。そして、回避領域決定のアイコン２４をオンすると回避領域が設定され、図３の画面に戻る。
【００１３】
図５は、この実施の形態１における自動回避探索処理のフローチャートである。例えば、図３において回避領域３を選択した場合には、回避道路が自動であるので図５のフローを実行する。このフローでは、ステップＳＴ１からステップＳＴ７までのループを繰り返し実行する。まず、自車周辺のメッシュが変化するのを待つ（ステップＳＴ１）。メッシュが変化したときは、自車周囲のｎメッシュ内に回避領域が包含されているか否かを判別する（ステップＳＴ２）。ｎメッシュ内に回避領域が包含されていない場合には、ステップＳＴ１に移行して自車周辺のメッシュが変化するのを待つ。
【００１４】
図６は、自車周囲の複数のメッシュと回避探索が実行される回避領域との位置関係を示す図である。
ここで、回避領域２８ａは図３の２２で「一般道路」が指定された回避領域であり、回避領域２８ｂは図３の２２で「主要道路」が指定された回避領域であるとする。レベルＡは全道路データを含む高密度の地図情報階層であり、レベルＢは主要道路および高速道路を含む地図情報階層である。
回避領域２８ａは一般道路を使用して回避することを指定されているため、図６のレベルＢ周囲ｍメッシュに回避領域２８ａの一部が包含された時点では、回避探索を開始せず、レベルＡ周囲ｎメッシュに回避領域２８ａの一部が包含された時点で、回避探索を実行する。
一方、回避領域２８ｂは主要道路を使用して回避することを指定されているため、図６のレベルＢ周囲ｍメッシュに回避領域２８ｂの一部が包含された時点で、回避探索を実行する。
【００１５】
図５のステップＳＴ２において、自車周囲のｎメッシュ内に回避領域が包含されている場合には、該当する回避領域の強調表示および回避探索確認画面を表示する（ステップＳＴ３）。図７は、回避探索確認画面を示す図である。この画面には、経路２９および強調された回避領域２８とともに、回避探索確認のアイコン３１が表示される。そして、回避探索を実施するか否かを判別する（ステップＳＴ４）。
【００１６】
アイコン３１で探索を否定する「いいえ」が選択された場合には、ステップＳＴ１に移行して自車周辺のメッシュが変化するのを待つ。一方、アイコン３１で探索を肯定する「はい」が選択された場合には、該当する領域に含まれるリンクの探索コストを上げて回避探索を行う（ステップＳＴ５）。次に、回避探索前と回避探索後の経路を選択するための経路選択画面を表示する（ステップＳＴ６）。
【００１７】
図８は、経路選択画面を示す図である。この画面には、回避探索前の経路２９ａと回避探索後の経路２９ｂとが表示されるとともに、経路選択のアイコン３２が表示される。アイコン３２で「新経路」又は「旧経路」のいずれかが選択されたときは経路選択処理を行う（ステップＳＴ７）。ステップＳＴ７の後はステップＳＴ１に移行して上記ループを繰り返す。
【００１８】
以上のように、この実施の形態１によれば、地図データ読み込み処理部３は、道路地図の範囲に応じた階層構造の地図情報を取得し、リモートコントローラ８は、車両の通行を回避する回避領域を入力操作に応じて指定し、ナビゲーション機能部４の経路探索処理部４５は、地図データ読み込み処理部３によって取得されている階層の地図情報の範囲内に回避領域が含まれている場合には、その回避領域を迂回する道路を探索するので、車両の通行を回避する回避領域を迂回する経路を探索するときに、その回避領域が探索地点から離れている場合でも、適切な迂回経路を探索できるという効果が得られる。
【００１９】
上記実施の形態１において、リモートコントローラ８は、入力操作に応じて迂回する道路の種別を指定するので、ユーザが指定する道路種別の範囲で迂回経路を探索できるという効果が得られる。
【００２０】
また、上記実施の形態１において、経路探索処理部４５は、自動的に迂回する道路を探索する場合には、指定された道路の種別に応じて探索開始地点を変更するので、迅速に迂回経路を探索できるという効果が得られる。
【００２１】
また、上記実施の形態１において、リモートコントローラ８によって指定された回避領域をディスプレイ９に強調して表示する表示処理部４２をさらに備えたので、車両の運転中においても指定した回避領域を容易に確認できるという効果が得られる。
【００２２】
また、上記実施の形態１において、表示処理部４２は、経路探索処理部４５によって探索された迂回する道路とともに指定された回避領域を強調して表示するので、車両の運転中においても迂回道路と回避領域を容易に確認できるという効果が得られる。
【００２３】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、ナビゲーション装置を、道路地図の範囲に応じた階層構造の地図情報を取得する地図情報取得手段と、車両の通行を回避する回避領域を入力操作に応じて指定する入力手段と、地図情報取得手段によって取得されている階層の地図情報の範囲内に入力手段で入力された回避領域が含まれている場合には該回避領域を迂回する道路を探索する迂回路探索手段とを備えた構成にしたので、車両の通行を回避する回避領域を迂回する経路を探索するときに、回避領域が探索地点から離れている場合でも、適切な迂回経路を探索できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】階層構造の地図情報を用いた経路探索処理を示す概念図である。
【図３】この発明の実施の形態１における回避領域リスト画面を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１における回避領域設定画面の図である。
【図５】この発明の実施の形態１における自動回避探索処理のフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１における自車周囲の複数のメッシュと回避領域との位置関係を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１における回避探索確認画面を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態１における経路選択画面を示す図である。
【符号の説明】
１  地図データディスク、２  ディスク駆動装置、３  地図データ読み込み処理部（地図情報取得手段）、４  ナビゲーション機能部、５  ＧＳＰ受信機、６車両情報センサ、７  ジャイロ、８  リモートコントローラ（入力手段）、９ディスプレイ（表示装置）、１０  スピーカ、１１  不揮発性メモリ、２１  回避領域のアイコン、２２  回避道路のアイコン、２３  有効マークのアイコン、２４  回避領域決定のアイコン、２５  スケール変更のアイコン、２６  地図スクロールのアイコン、２７  領域サイズ調整のアイコン、２８，２８ａ，２８ｂ  回避領域、２９  経路、２９ａ  回避探索前の経路、２９ｂ  回避探索後の経路、３０  自車位置、３１  回避探索確認のアイコン、３２  経路選択のアイコン、４１  操作処理部、４２  表示処理部、４３  音声処理部、４４  経路案内処理部、４５  経路探索処理部（迂回経路探索手段）、４６  現在位置検出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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