(57)【要約】【課題】従来の田植機は、例えば、比較的凹凸の数が少なく、その程度も小さい良好な圃場であっても、田植機の移動中（即ち、植付作業中）に、突発的な凹凸に遭遇することが考えられる。特に、該凹凸が圃場において小さな範囲のみに限定されたものである場合においては、該昇降制御によって植付部を過剰に昇降制御させてしまう可能性が有り、該植付部が上下方向にハンチングする等の問題がある。【解決手段】制御部１００は、当該制御部１００に予め記憶されることによって定められる曲線マップより、算出した車速に対応するサンプリング周期を決定する。この場合、具体的には図１１に示すように、ある車速における位置センサ８０の出力をサンプリングする周期を３本（曲線Ｌ１・Ｌ２・Ｌ３）の曲線で対応づけることによって、曲線マップを構成している。【選択図】      図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フロートの高さ位置を検出する位置センサを具備し、該位置センサの出力に応じて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機において、
走行部に走行速度を検知する車速センサを配置して制御部と接続するとともに、当該田植機の車速に応じて上記位置センサの出力のサンプリング周期を、上記車速が低速であるほど長くすることを特徴とする田植機。
【請求項２】
前記位置センサの出力が予め定められた不感帯に属する場合に、前記植付部の昇降制御を停止してなる請求項１記載の田植機。
【請求項３】
前記フロートを圃場に接地させた後に、予め定められた所定の時間だけ前記植付部の昇降制御を停止した後に、該昇降制御を実行してなる請求項１、又は請求項２のいずれかに記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備する田植機に関し、特に植付部の昇降制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備する田植機において、例えばポテンショメータ等で構成されるフロートの位置センサを植付部に設け、該位置センサの出力に応じて、自動的に植付部を昇降制御して植付深さを一定にする田植機がある。
このような田植機は、植付部を上記位置センサの出力に応じて、植付部を昇降制御することによって、苗の植付作業を適切に行えるようにするものである。
このような田植機の一例としては、下記特許文献１、２に示すようなものがある。
【０００３】
【特許文献１】
特許第３３３５９７７号公報
【特許文献２】
特許第３０９２４６５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の田植機は、フロートの位置センサ等を用いて圃場の耕盤の深さを把握することによって植付部の昇降制御を行うものであるが、圃場の状況に応じて単に昇降制御を行っても不都合が生じる場合が少なくない。
例えば、比較的凹凸の数が少なく、その深さの差も小さい良好な圃場であっても、田植機の移動中（即ち、植付作業中）に、突発的な凹凸に遭遇することが考えられる。
このような場合においても上記昇降制御が行われるが、例えば、該凹凸が圃場において小さな範囲のみに限定されたものである場合においては、該昇降制御によって植付部を過剰に昇降制御させてしまう可能性が有り、該植付部が上下方向にハンチングする等の問題がある。
その結果、苗の植付精度が安定せず、植付品質が悪化する問題があった。
また、上述のような状況に対応するために圃場の状況を、更に細かく把握しようとしても、センサ類等を増加させる必要があるためコストが増加する問題が発生する。
そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、センサ類等を増加させることなく、苗の植付作業を安定して行うと共に、その植付品質を良好に保つ田植機を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は、請求項１においては、フロートの高さ位置を検出する位置センサを具備し、該位置センサの出力に応じて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機において、
走行部に走行速度を検知する車速センサを配置して制御部と接続するとともに、当該田植機の車速に応じて上記位置センサの出力のサンプリング周期を、上記車速が低速であるほど長くすることを特徴とする田植機として構成している。
【０００６】
請求項２においては、前記センサの出力が予め定められた不感帯に属する場合に、前記植付部の昇降制御を停止してなる田植機として構成している。
【０００７】
請求項３においては、前記フロートを圃場に接地させた後に、予め定められた所定の時間だけ前記植付部の昇降制御を停止した後に、該昇降制御を実行してなる田植機として構成している。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
図１は本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図、図２は図１に示す乗用田植機の側面図、図３は図１に示す乗用田植機の座席１３の周辺の構成を示す詳細図、図４は操向ハンドル１４近傍を乗用田植機の右側面から見た側面図、図５は操作部１１ａの詳細図、図６は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図７は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図８は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図９は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図１０は植付部４の昇降制御に関するブロック図、図１１は乗用田植機の車速と位置センサ８０の出力とのサンプリング周期（移動平均点数）との関係を示したグラフ、図１２は位置センサ８０の出力が不感帯に属する場合における処理の一例を示した詳細フローチャートである。
【０００９】
まず、本発明の実施の形態に係る田植機の全体構成について、図１、図２、及び図３を用いて説明する。
本実施例の田植機は８条植えの乗用田植機とし、走行部１の後部に昇降リンク機構２７を介して植付部４を配置し、該走行部１においては車体フレーム３の前部上方にエンジン２を搭載し、前下部にフロントアクスルケース７ａを介して前輪６を支持させるとともに、後部にリアアクスルケース７を介して後輪８を支持している。
前記エンジン２は、ボンネット９に覆われ、該ボンネット９の両側に予備苗載台１０・１０を配設し、該ボンネット９の後部のダッシュボード５上に操向ハンドル１４を配置し、該ボンネット９の両側とその後部の車体フレーム３上を車体カバー１２で覆い、操向ハンドル１４の後方位置に座席１３を配置し、ボンネット９の両側と座席１３の前部と、座席１３の左右両側及び座席１３の後方をステップとしている。また、前記座席１３の後方には８条用の施肥機３３が配設されている。
【００１０】
前記ダッシュボード５の左側上には主変速レバー３７が、右側上にはオートクルーズレバー３８やアクセルレバー３９等がそれぞれ配設され、操向ハンドル１４の右側下方のカバー部分には植付部４の昇降操作や植付け作業の切り換えを行う植付クラッチの操作等を行うための操作スイッチ５０が配置される。
尚、ダッシュボード５の下部の右側ステップ上にはアクセルペダルやブレーキペダル、左側ステップ上には主クラッチペダル等のペダル類が配設されても良い。
なお、前記レバーの配置位置は限定するものではなく、他の操作を行うためのレバーを上記ダッシュボード５上に設けても良い。
座席１３の両サイドには、左操作部１１ａと右操作部１１ｂが設けられている。右側の操作部１１ｂにはユニットクラッチレバー等が設けられており、左側の操作部１１ａに関しては図５を用いて後述する。
【００１１】
前記植付部４は、苗載台１６や、植付伝動ケースの後部に設けるロータリーケース２２・２２・・・や植付爪や、センターフロート３４や、サイドフロート３５等から構成されている。
前記苗載台１６は前高後低に配設して、苗載台１６の下部は下ガイドレール１８、前面の上部は上ガイドレール１９によって左右往復摺動自在に支持されている。
該下ガイドレール１８及び上ガイドレール１９は、植付センターケース２０より植付フレーム２３等を介して支持されている。
そして、植付センターケース２０より左右両側方へ連結パイプ（図示せず）を突設して伝動ケース（図示せず）を固設し、該伝動ケースを平行に後方へ突出して、該伝動ケースの後部両側に一方向に回転させるロータリーケース２２・２２・・・を配置し、該ロータリーケース２２・２２・・・に植付爪を設けている。
該ロータリケース２２・２２・・・は、１条分の苗載台１６に対して１組配設されるので、上記８条用の田植機の場合には８つ設けられている。
更に、前記植付センターケース２０の前部にはローリング支点軸を介して前記昇降リンク機構２７と連結され、該昇降リンク機構２７はトップリンク２５やロワーリンク２６等より構成され、座席１３下方に配置したアクチュエータとなる油圧シリンダからなる昇降シリンダ（図示せず）によって植付部４を昇降できるようにしている。
【００１２】
前記昇降リンク機構２７の後部に連結される植付センターケース２０や植付伝動ケースの下方にリンク機構を介して、センターフロート３４及びサイドフロート３５が支持される。
該センターフロート３４の前部と植付センターケース２０、又は植付伝動ケースの支持部フレームには、フロートの昇降を検知する手段として位置センサ８０が配置され、該位置センサ８０はポテンショメーターやロータリエンコーダ等が用いられる。
該位置センサ８０は、制御部と接続され、後述するようにフロートの昇降に応じて植付部４が昇降制御される。
また、前記連結パイプの左右両側方に、マーカ４０・４０が配設されている。
田植機が上述のように構成されているので、前進走行とともに苗載台１６を左右に往復摺動して、それぞれの条において、この往復動に同期させて植付爪を駆動して一株分の苗を切り出し、連続的に植え付け作業を行なうことを可能にしている。
【００１３】
前記操作スイッチ５０について図４を用いて詳しく説明する。
尚、以下表記を簡略化するために「スイッチ」を「ＳＷ」と表記する。
上述したように、操作ＳＷ５０は操向ハンドル１４のカバー部分に図４に示すように設けられている。
この操作ＳＷ５０には、左マーカＳＷ５１、右マーカＳＷ５２、植付部下降ＳＷ５３、停止ＳＷ５４、植付部上昇ＳＷ５５、苗継ＳＷ７１が設けられている。
尚、苗継ＳＷ７１は後述する苗継ＳＷ６４と同じ働きをする。
マーカＳＷ５１・５２は、乗用田植機の両サイドに設けられるマーカ４０・４０を下降させて線引き状態とするためのスイッチであり、マーカＳＷ５１は左側のマーカ４０を上昇回動位置でロックしているロック機構を解除するスイッチであり、マーカＳＷ５２は右側のマーカ４０を上述同様に解除するスイッチである。
植付部下降ＳＷ５３は植付部４を下降させるためのスイッチであり、植付部上昇ＳＷ５５は植付部４を上昇させるためのスイッチである。
停止ＳＷ５４は、植付部４の昇降制御を停止させるためのスイッチである。
したがって、植付部４が自動的に上昇しても、作業者は操作ＳＷ５０に設けられる停止ＳＷ５４を操作することによって、容易にその上昇を任意高さで停止することが可能となると共に、例えば、植付部４を苗継ぎ作業等を行い易い高さで停止させることも容易に可能となる。
また、下降時においても停止ＳＷ５４の操作で途中で停止させることもできる。
【００１４】
前記苗継ＳＷ７１は、植付部４の上昇または下降を予め定められた所定の高さで停止させるための操作手段の一例である。なお、この定められた高さは、最上昇位置よりも低く最下降位置よりも高い高さであり、マーカ４０を上昇回動させてロックする高さよりも低い高さである。
勿論、上記操作手段の具体的態様としては上記操作ＳＷ５０に限られることなく、操作レバー等であっても良い。
また、予め定められた高さを設定する具体例としては、植付部４の昇降リンク機構２７のトップリンク、ロワーリンクの回動基部、昇降駆動する油圧シリンダの近傍、又は本機側から後方に突出したブラケットに高さを検出する手段としてセンサを設け、更に該センサの取付位置を変更可能に設けて、該センサがＯＮする高さによって定められても良い。
この場合、植付部４が所定の高さまで上昇するとセンサが植付部４の上昇を検知して上昇を停止させるようにしても良い。該センサはスイッチや近接センサ等により構成することができる。
また、前記センサを角度センサとして、制御部と接続し、上昇高さの設定角度をツマミ等で設定できるようにし、植付部４をスイッチ操作で上昇駆動すると、設定角度まで上昇した位置で制御部は植付部４の上昇駆動を停止する構成としても良い。
これにより、作業者がセンサの位置を所望する位置に設定したり、角度設定することで、植付部４を該所望する位置で停止させることが可能となる。
【００１５】
操作部１１ａについて図５を用いて詳しく説明する。
操作部１１ａには、油圧ストップレバー６０、植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４等のスイッチが設けられている。
油圧ストップレバー６０は、植付部のメンテナンス時等において、油圧シリンダからドレンする作動油が流れないようにするために、ストップバルブの操作部と連結しており、該ストップレバー６０で植付部の昇降ロックと解除の操作を行えるようにしている。
植付深さ設定ＳＷ６１は、苗を圃場に植え付ける際の植付深さを設定するためのボリューム式のスイッチである。
圃場硬度設定ＳＷ６２は、作業者が知り得た圃場の硬度を設定入力するためのボリューム式のスイッチである。
作業選択ＳＷ６３は、圃場の状況を入力することによって、乗用田植機に該圃場の状況に応じた作業が行えるように設定するためのスイッチである。該圃場の状況の具体例としては「標準」、「深水」、又は「枕地」等がある。
「標準」とは、当該乗用田植機が植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える標準的な圃場であることを意味している。（標準モード）
「深水」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が多い場合を意味している。（深水モード）
「枕地」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が少ない場合、或いは、圃場の中央部分と比較して圃場の状況が悪い（凹凸が多い等）場合等を意味している。（枕地モード）
なお、その他、泥押しが多く発生する深泥モード、藁や夾雑物等が多く浮いている夾雑モード等が考えられ、それらの圃場の状況や状態に応じて植付深さや植付感度の目標値を設定して、作業選択ＳＷ６３で変更できるようにすることができる。
【００１６】
上記作業選択ＳＷ６３は、作業者によって圃場の水量に関する情報が入力されるものであるので、センターフロート３４やサイドフロート３５のセンサの検出信号によって定まる制御目標値を変更する設定変更手段の一例である。
したがって、フロートに設けられるセンサ出力のみに頼って上記制御目標値を定める場合に比べて、より圃場の状況に適した昇降制御を行うことが可能となる。
【００１７】
苗継ＳＷ６４は、植付部４が上昇する場合に、苗継ぎが行い易いように植付部４を最上部まで上昇させることなく、その上昇を予め定められる苗継作業用の低い位置で停止させるためのスイッチである。
この苗継ＳＷ６４以外にも、他のレバー（例えば、油圧ストップレバー６０等）や他のスイッチ（例えば、操作ＳＷ５０の停止ＳＷ５４等）を操作することによって、植付部４の上昇を停止させても良い。
これにより、植付部４の上昇を停止する際の汎用性が増すと共に、容易に該停止を行うことが可能となる。
【００１８】
例えば、図１０に示すように、乗用田植機の全体制御を司る制御部１００には、上記操作ＳＷ５０上に設けられる各スイッチ、上記操作部１１ａ上に設けられる各スイッチ、乗用田植機に設けられる各種センサ３００、センターフロート３４、及び植付部４を昇降する昇降シリンダを駆動する昇降シリンダ駆動部２００、ランプ（モニターランプ）１１０等が接続されている。
制御部１００は、上記各部（スイッチ、センサ等）より取得した情報と、当該制御部１００に予め設定記憶された内容とに基づいて、乗用田植機の全体を制御している。
また、該制御部１００は、上述したように乗用田植機の全体を制御する機能を有すれば足りるので、その機能を制限しない箇所であれば乗用田植機上の如何なる箇所に設けられても良い。
【００１９】
次に図６〜図９のフローチャートを用いて、乗用田植機の植付部４に関する制御について説明する。
尚、以下で説明する制御における制御主体は、乗用田植機の全体制御を司る上記制御部１００であっても良いし、或いは、植付部４のみを特化して制御するための専用制御部を別途設ける場合は、その専用制御部であっても良い。
【００２０】
先ず、乗用田植機の始動時における制御（始動時制御）に関して図８を用いて説明する。
乗用田植機の始動用のキースイッチ等が操作されることによってエンジン２が始動した場合に、制御部１００は植付部４の下部に設けられる植付爪の作動・停止を切り替えるための植付けクラッチを「切」（即ち、駆動力非伝達状態）にして（Ｓ１１０）、乗用田植機全体の初期化処理である初期モードチェックを行う（Ｓ１２０）。
尚、植付クラッチは本機側のミッションケースまたは植付部４のセンターケースに設けられ、電磁クラッチや、モータ機構により構成して、動力伝達の「入」、「切」を可能としている。
次に、制御部１００は、植付部下降ＳＷ５３、停止ＳＷ５４、植付部上昇ＳＷ５５、苗継ＳＷ７１又は６４の何れかが押されたか否かの判断を行う（Ｓ１３０）。
該判断で押されたと判断された場合に、その押された時間が予め定められた所定の時間を超えた場合は、エラーをダッシュボード５上の表示部等に表示して報知する（Ｓ１３５）。
他方、上記ステップＳ１３０において、押されていないと判断された場合には、乗用田植機が後進状態であるか否かに応じて、バック連動を禁止若しくは許可する処理（Ｓ１４０）を行った後に、通常制御に移行する（Ｓ３００）。
このバック連動とは、乗用田植機が後進する際に、植付部４の下部に設けられる植付アーム等が直接圃場と接触して破損することを防止するため、植付部４を上昇させる動作と後進とを連動して行うことである。
【００２１】
次に、乗用田植機が通常制御（Ｓ３００）に移った場合の制御に関して図６、図７を用いて説明する。
先ず、上述した始動時制御（ステップＳ１１０〜Ｓ１４０）の処理の後、処理は図６に示すステップＳ２０に移行する。
ステップＳ２０において、制御部１００は、植付クラッチを切状態で植付部４の昇降制御を行わない中立状態とする（Ｓ２０）。
即ち、このステップＳ２０は、植付部４の昇降動作を停止させる中立モードと言える。
このステップＳ２０の処理において、例えば、操作ＳＷ５０の植付部下降ＳＷ５３が押された場合に処理はステップＳ３０へ移行し、他方、植付部上昇ＳＷ５５が操作された場合に処理はステップＳ１０へ移行する。
【００２２】
上記ステップＳ１０の処理において、制御部１００は、植付クラッチを切り状態のまま植付部４を上昇させる（Ｓ１０）。
即ち、このステップＳ１０は、植付部４を上昇させるための上昇モードと言える。
また、乗用田植機に設けられる表示部等に、上記上昇モードである旨を表示する表示ランプを設けることによって、作業者に注意を喚起しても良い。
このステップＳ１０の処理において、停止ＳＷ５４またはその他のスイッチが押された場合、又は、苗継ＳＷ６４（７１）が押された場合における植付部４が予め定められた所定の高さに達したと判断された場合に、処理はステップＳ２０へ移行して中立状態となる（即ち、停止する）。
他方、このステップＳ１０の処理において、植付部下降ＳＷ５３が押された場合に処理はステップＳ３０へ移行する。
【００２３】
上記ステップＳ３０の処理において、制御部１００は、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ３０）。
即ち、このステップＳ３０は、植付部４を下降させるための下降モードと言える。
また、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されると処理は上記ステップＳ２０へ移行し、他方、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は図６、７に示す（処理経路▲１▼を介して）ステップＳ４０へ移行する。
更にまた、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は図６、７に示す（処理経路▲２▼を介して）ステップＳ４０へ移行する。
【００２４】
上記ステップＳ４０の処理において、制御部１００は、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ４０）。
即ち、このステップＳ４０は、上記ステップＳ３０の処理によって植付部４を圃場まで下降させて停止させる接地停止モードと言える。
また、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
更にまた、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
尚、上述において何も操作しな場合（ステップＳ４０からステップＳ５０）へ移行する場合は、乗用田植機の車速は０よりも大きく、センターフロート３４の接地が一定時間持続した状態となる。即ち、乗用田植機が苗を圃場に植付けながら移動している状態となる。
上記車速は、ホールＩＣや電磁ピックアップ等の車速センサ（図示しないが、例えばフロントアクスルケース７ａとリヤアクスルケース７間の伝導軸部や前後輪の車軸に設けても良い）を用い、該車速センサを制御部１００に接続することによって、制御部１００は乗用田植機の車速を計測している。
【００２５】
上記ステップＳ５０の処理において、制御部１００は、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ５０）。
即ち、このステップＳ５０は、上記ステップＳ４０の処理によって圃場に接地している植付部４の高さを、乗用田植機の移動によって変化する圃場の高さ（圃場の凹凸の変化）に合わせて昇降制御する昇降制御モードと言える。
また、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行する。
更にまた、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行する。
乗用田植機は、以上のような一連の処理を通常制御時に行うことで、田植作業を効率的に行うことを可能としている。
【００２６】
また、上述においては、ステップＳ１０（上昇モード）で操作ＳＷ５０の停止ＳＷ５４が操作されると、処理は、植付部４の動作を停止するステップＳ２０（中立モード）に移行する。
その後、更に操作ＳＷ５０が再操作（植付部下降ＳＷ５３が操作）されると、処理はステップＳ３０（下降モード）へ移行して処理経路▲１▼を介してステップＳ４０の接地停止モードとなる。
即ち、植付部４が自動的に上昇しても、操作ＳＷ５０を２回操作するだけで容易に植付部４を上記接地停止モードにすることが可能となる。
【００２７】
また、ステップＳ１０（上昇モード）で操作ＳＷ５０の停止ＳＷ５４が操作されると共に植付クラッチが切状態である場合に、例えば、更に操作ＳＷ５０が再操作（植付部下降ＳＷ５３が操作）されると、植付部４を自動的に圃場に接地して植付クラッチを入状態にすると共にバック連動を禁止する制御を行っても良い。
これにより、例えば、乗用田植機の苗継ぎ時や枕地旋回時や微小距離の後進時等において、植付部４を最上部まで上昇させることなく停止させて、再度素早く圃場に接地させることが可能となる。
したがって、乗用田植機の機動性が増して作業効率を上げることが可能となる。
【００２８】
また、上述の通常制御（Ｓ３００）とバック連動制御との関係について図９を用いて説明する。
上記ステップＳ１０〜Ｓ５０の通常制御の処理（Ｓ３００）の状態において、乗用田植機を後進するための操作が行われると、制御部１００はバック連動（後進時に植付部４を上昇させる）を行う条件か否かを判断する（Ｓ２１０）。
上記ステップＳ２１０の判断でバック連動禁止であると判断された場合は、処理は引き続き通常制御（Ｓ３００）を行い、他方、バック連動禁止でないと判断された場合は、乗用田植機の後進操作と連動させて植付部４を上昇させる（Ｓ２２０）。
そして、植付部４が予め定められる所定の高さまで上昇した後に停止して（Ｓ２３０）、再度通常制御が行われる（Ｓ３００）。
以上のような構成において、作業時の具体的な動作を説明する。
田植機を圃場内に入れ、植付作業開始時には、植付部４を下降させた状態で植付部上昇ＳＷ５５を押すと、植付部４が設定高さまで上昇する。この状態で後進して植付部４の後端を畦際に位置するようにする。そして、植付部下降ＳＷ５３を押すことにより、植付部４は下降する。このとき作業クラッチレバーが「入」に切り換えられていると、植付クラッチはＯＮとなる。
そして、植付作業を行い圃場端に至り、枕地で旋回して（回行して）連続して作業を行うときには、旋回する直前に植付部上昇ＳＷを押すと、植付部４は所定高さまで上昇し、植付クラッチも「切」となる。この上昇時にはランプを点灯（または点滅）して作業者に上昇中であることを認識させる。旋回後に条を合わせを行い、植付部下降ＳＷ５３を押すと、植付部は下降し、植付クラッチも「入」となり、ランプは消灯する。このとき、従来のように最上昇位置から下降するよりも短時間で圃場面に接地するので、時間短縮となり、作業効率を向上できる。
このときマーカＳＷ５１・５２を操作してマーカを下降回動させて張り出させる。
また、作業時に苗継ぎ警報が発せられたときに、苗継ＳＷ６４（７１）を押すと、植付クラッチが「切」となり、植付作業が停止され、植付部４は設定高さまで上昇される。この高さは作業者が後ろを向いて苗継ぎし易い高さとなっているため、容易に苗継ぎ作業ができる。
また、この上昇高さはマーカを上昇回動させてロックする高さまで上昇していないので、下降させて作業を再開するときには再度マーカＳＷ５１・５２を操作する必要がない。そして、苗継ぎ後に再度苗継ＳＷ６４（７１）又は植付部下降ＳＷ５３を押すと、植付部４が下降して圃場に接地すると、植付クラッチが「入」となり、植付作業を再開することができる。
【００２９】
ところで、既に上述した作業選択ＳＷ６３が操作すると、作業モードが変更されて、そのモードに合わせた昇降制御及び感度変更が行われる。つまり、センターフロート３４の前部の高さを検知する位置センサ８０の出力値が制御部１００に入力されると、その状況に応じた植付深さに昇降部の高さが変更され、感度変更も行われる。この感度変更手段はセンターフロート３４の検知部と昇降駆動部となる昇降バルブの操作部を連結するワイヤーのアウターをモータまたはシリンダ等のアクチュエータで押し引きすることで、ワイヤの押し引き動作を敏感にしたり鈍感としたりするようにしている。
但しこの構成に限定されるものではない。
また、植付深さ調節レバーをアクチュエータで変更できるように構成し、このアクチュエータを制御部１００と接続し、植付深さを変更する。
例えば、作業選択ＳＷ６３を標準モード若しくは枕地モードから深水モードに変更した場合、植付深さの目標値が更に深く植えるように変更され、感度目標値も鈍感に変更する。つまり、昇降速度は遅くなる。
このように制御することによって、上記フロートが水の浮力による浮き上がり、植付深さが浅くなることを防止することが可能になると共に、極端な深水や高速植付時における浮苗の発生を防止することが可能となる。
また、植付速度に応じて、制御可能な範囲内で、上記フロートを更に前上り側へシフトすると共に、植付け深さを深くする制御を行っても良い。これにより、植付速度に応じても浮苗の発生を防止することが可能となる。
このとき、フロートの前部と植付伝動フレームまたは植付センターフレームとの間にシリンダ等のアクチュエータを設けて、高さを変更できるようにしている。
【００３０】
＜位置センサ８０の出力のサンプリング周期と移動平均周期に関して＞
上述のように動作する乗用田植機において、実際に植付部４の昇降制御を行う際に、該車速と上記位置センサ８０の出力とのサンプリング周期に関する内容について図１１を用いて説明する。
制御部１００は、上述した各種センサ３００の１つである車速センサより取得した車速に関する情報に基づいて、乗用田植機の車速を算出する。
次に、制御部１００は、当該制御部１００に予め記憶されることによって定められる図１１に示すような曲線マップより、上記算出した車速に対応するサンプリング周期を決定する。
この場合、具体的には図１１に示すように、ある車速における位置センサ８０の出力をサンプリングする周期を３本（曲線Ｌ１・Ｌ２・Ｌ３）の曲線で対応づけることによって、曲線マップを構成している。
該３本の曲線は何れも、車速が大きくなるほど上記サンプリング周期が漸次短くなるような右下がりの曲線として記憶されている。
換言すれば、低速になるほどサンプリング周期が長くなるように、予め制御部１００に記憶されている。
このように上記曲線マップを制御部１００に記憶する構成としているので、車速が高速になるほど、位置センサ８０の出力をサンプリングする周期が短くなるので、植付部４の昇降制御の即応性を高めることが可能となる。
一方、車速が低速になるほど、位置センサ８０の出力をサンプリングする周期が長くなるので、植付部４の昇降制御の即応性を弱める（即ち、植付部４の昇降動作を鈍くなるように抑制する）ことが可能となる。
このような制御の結果、特に乗用田植機が、比較的良好な状況の圃場を低速で植付作業を行っている場合に、圃場上の突発的な凹凸に遭遇しても、上述のように植付部４の昇降制御の即応性が抑制されているため、植付部４が過剰に昇降制御を防止することが可能となり、低速時等における植付作業が安定する。また、高速で植付作業を行っている場合に、凹凸を通過するときにサンプリング周期が長いと高低の変化への対応が遅れてしまい、適正な植付ができないので、サンプリング周期は短くしている。そして、突発的な凹凸があっても、サンプリング周期は短いので、圃場の凹凸に追従した植付作業が速やかに行われる。
また、上記曲線マップに複数本の曲線（図１１には３本示している）が予め設けられているのは、例えば、乗用田植機が行う作業モード（例えば、上述した「標準モード」、「深水モード」、「枕地モード」等）毎に定められるものであっても良い。
【００３１】
＜移動平均点数に関して＞
次に、位置センサ８０の出力のサンプリング周期の替わりに、該出力の移動平均値を用いて植付部４の昇降制御を行う場合について説明する。
ここで、上記移動平均値とは、現時点から「予め定められた時間」だけ過去へ遡ってサンプリングした出力の合計を、該「予め定められた時間」（「サンプリング回数」であっても良い）で割ることによって求める値のことである。
したがって、現在の（最新の）移動平均値は、過去にサンプリングした出力を重畳的に反映させたものといえるので、上記「予め定められた時間」を長時間にするほど、より過去の影響を強く受ける。
また、上記「予め定められた時間」において、移動平均値を算出するための出力のサンプリング回数（即ち、移動平均点数）を多くすればするほど、現在の（最新の）移動平均値は、過去の出力が重畳的に反映されるため、過去の出力の影響が濃く現れる。
他方、該移動平均点数を少なくすればするほど、現在の（最新の）移動平均値は、過去の出力の影響が薄れて、現在の出力が濃く反映されることになる。
つまり、換言するならば、基本的に、移動平均点数を増加させると移動平均値の振れ幅が小さく、その変化は連続的に滑らかになり、他方、移動平均点数を減少させると移動平均値の振れ幅が大きく、その変化は離散的となる。
したがって、比較的良好な圃場において、乗用田植機が低速で植付作業を行っている最中に圃場上の突発的な凹凸に遭遇しても、上記移動平均点数を増加させておけば、該突発的な凹凸による位置センサ８０の突発的な出力値の影響を受けることなく、植付部４の昇降制御を抑制することが可能となる。
即ち、サンプリング周期の場合と同様に、特に乗用田植機が、比較的良好な状況の圃場を低速で植付作業を行っている場合に、圃場上の突発的な凹凸に遭遇しても、上述のように植付部４の昇降制御の即応性が抑制されているため、植付部４が過剰に昇降制御を防止することが可能となり、低速時等における植付作業が安定する。また、高速で植付作業を行っている場合に、凹凸を通過するときに移動平均点数が多いと高低の変化への対応が遅れてしまい、適正な植付ができないので、移動平均点数を少なくしている。そして、突発的な凹凸があっても、移動平均点数は少ないので、圃場の凹凸に追従した植付作業が速やかに行われる。
したがって、図１１に示すように、既に上述したサンプリング周期の長短に対応させて、移動平均点数の多少を対応させた曲線マップを制御部１００に記憶させることによって、上述のサンプリング周期の場合と同様の効果を得ることが可能となる。
【００３２】
＜位置センサ８０の出力が不感帯に属する場合に関して＞
次に、上記位置センサ８０の出力が植付部４を昇降制御しない不感帯に属する場合に、制御部１００は、植付部４の昇降制御を停止しても良い。
この不感帯に属する場合の具体例としては、例えば植付部４が圃場に接地している状態で、しかも乗用田植機の車速が０ならば（即ち田植機が停止状態）、位置センサ８０の出力は変動しないため、この状態を不感帯の一例としても良い。
このような場合に、乗用田植機が行う一連の処理について図１２を用いて説明する。
先ず、図１２（ａ）に示すフローチャートのように、制御部１００は、植付部下降ＳＷ５３が操作されたことを検知し（Ｓ４１０）、植付部４を下降させる（Ｓ４２０）。
続いて、制御部１００は、植付部４が下降した結果、フロートが圃場に接地したことを位置センサ８０の出力より検知する（Ｓ４３０）。
上記ステップＳ４３０において、位置センサ８０によりフロートが圃場に接地したことを検知した後に、該位置センサ８０の出力が変化無く、上記不感帯に属する場合に、制御部１００は、植付部４の昇降制御を停止する（Ｓ４４０）。
そして、制御部１００は、乗用田植機の車速が０よりも大きいか否かを判断し（Ｓ４５０）、車速が０よりも大きい（走行中）と判断された場合は、植付部４の圃場の凹凸等に合わせた昇降制御を行い（Ｓ４６０）、他方、車速が０である（接地停止）と判断された場合に、処理は上記ステップＳ４４０へ移行する。
このように一連の処理を行うことによって、植付部４の接地停止時における無用な昇降制御を行うことがなくなるので、無用なハンチング等の動作も防止することができる。
また、無駄な動作による乗用田植機の燃料消費を防止するので、乗用田植機の燃費向上も期待できる。
【００３３】
また、上記図１２（ａ）に関し、ステップＳ４５０・４６０の処理を図１２（ｂ）に示す処理（ステップＳ４５５・４６０）に置き換えることも可能である。
上述のステップＳ４４０の処理の後、制御部１００は、フロートが圃場に接地して予め定められた所定の時間（例えば、２００ｍｓ）が経過したか否かを判断する（Ｓ４５５）。
該ステップＳ４５５の判断で、所定の時間が経過したと判断された場合に、処理は上記ステップＳ４６０へ移行し、他方、所定の時間が経過していないと判断された場合に、処理は上記ステップＳ４４０へ移行する。
このような処理を行うことによって、植付部４が圃場に接地した場合に、植付部４の停止状態を上記予め定められた所定の時間分だけ維持することによって、該所定の時間分だけ植付部４に関する無駄な昇降制御を行わないので、無用なハンチング等の動作も防止することができる。
また、無駄な動作による乗用田植機の燃料消費を防止するので、乗用田植機の燃費向上も期待できる。
【００３４】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
【００３５】
上記目的を達成するために本発明は、請求項１においては、フロートの高さ位置を検出する位置センサを具備し、該位置センサの出力に応じて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機において、
走行部に走行速度を検知する車速センサを配置して制御部と接続するとともに、当該田植機の車速に応じて上記位置センサの出力のサンプリング周期を、上記車速が低速であるほど長くすることを特徴とする田植機として構成している。
このように構成しているので、例えば、田植機の車速が高速になるほど、サンプリング周期を短くする構成とすることによって、植付部の昇降制御の即応性を高めることが可能となり、他方、田植機の車速が低速になるほど、サンプリング周期を長くする構成とすることによって、植付部の昇降制御の即応性を鈍く抑制することが可能となる。
従って、田植機が比較的良好な状況の圃場を低速で植付作業を行っている場合に、圃場上の突発的な凹凸に遭遇しても、上述のように植付部の昇降制御を防止することが可能となると共に、低速時における植付作業が安定する。
【００３６】
請求項２においては、前記センサの出力が予め定められた不感帯に属する場合に、前記植付部の昇降制御を停止してなる田植機として構成している。
このような制御を行うことによって、例えば、植付部を圃場に接地停止させた状態において、植付部を無駄に昇降制御することを防止することが可能となるので、植付部の無用なハンチングの発生を防止することが可能となる。
【００３７】
請求項３においては、前記フロートを圃場に接地させた後に、予め定められた所定の時間だけ前記植付部の昇降制御を停止した後に、該昇降制御を実行してなる田植機として構成している。
このような制御を行うことによって、例えば、植付部が圃場に接地停止させた状態において、上記予め定められた所定の時間分だけに停止することになるので、該所定の時間中は無駄な昇降制御を行うことを防止することが可能となると共に、植付部の無用なハンチングの発生を防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図。
【図２】図１に示す乗用田植機の側面図。
【図３】図１に示す乗用田植機の座席１３の周辺の構成を示す詳細図。
【図４】操向ハンドル１４近傍を乗用田植機の右側面から見た側面図。
【図５】操作部１１ａの詳細図。
【図６】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図７】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図８】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図９】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図１０】植付部４の昇降制御に関するブロック図。
【図１１】乗用田植機の車速と位置センサ８０の出力とのサンプリング周期（移動平均点数）との関係を示したグラフ。
【図１２】位置センサ８０の出力が不感帯に属する場合における処理の一例を示した詳細フローチャート。
【符号の説明】
４  植付部
１１ａ、１１ｂ  操作部
１４  操向ハンドル
１６  苗載台
５０  操作スイッチ（操作ＳＷ）
５１、５２  マーカスイッチ（マーカＳＷ）
５３  植付部下降スイッチ（植付部下降ＳＷ）
５４  停止スイッチ（停止ＳＷ）
５５  植付部上昇スイッチ（植付部上昇ＳＷ）
６１  植付深さ設定スイッチ（植付深さ設定ＳＷ）
６２  圃場硬度設定スイッチ（圃場硬度設定ＳＷ）
６３  作業選択スイッチ（作業選択ＳＷ）
６４  苗継スイッチ（苗継ＳＷ）
８０  位置センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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