(57)【要約】【課題】  この考案は、新型車種に変更されたロボットハンドを構成する場合にも、簡単に対応出来、迅速、安価に提供出来る組立・変更可能な工業用搬送ロボットハンドを開発・提供する事にある。【解決手段】  この考案は、支柱状本体に、複数本のアームを設け、これらアームの先端に、直接、ワークをキャッチするクランプユニットを装着するか或いは、アームに取り付け杆を介して、ワークをキャッチするクランプユニットを装着し、これらクランプユニットは、それぞれエアー等の駆動手段を用いて作動させ、ワークの変更により、これらアーム、クランプユニット、取り付け杆の配置や、適宜、変更して構成し、該ロボットハンドを構成する部品を、簡単に変更・取り替え自在としたものである。又、アタッチメントを複数個予め用意し、取り替え可能としたものである。【選択図】  図３
0003111190.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
工業用組立ラインに設置する搬送ロボットハンドにおいて、支柱状本体（１）に、複数本のアーム（２）を設け、これらアーム（２）の先端に、直接、ワーク（Ｗ）をキャッチするクランプユニット（４）を装着するか或いは、アーム（２）に取り付け杆（３）を介して、ワーク（Ｗ）をキャッチするクランプユニット（４）を装着し、これらクランプユニット（４）は、それぞれエアー等の駆動手段を用いて作動させ、ワーク（Ｗ）の変更により、これらアーム（２）、クランプユニット（４）、取り付け杆（３）の配置や高さ等を、適宜、変更して構成し、該ロボットを構成する部品を、簡単に変更・取り替え自在とした事を特徴とする工業用搬送ロボットハンド。
【請求項２】
アタッチメントを複数個予め用意し、異なるワーク（Ｗ）により取り替え可能としている事を特徴とする工業用搬送ロボットハンド。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この考案は、工業用搬送ロボットハンドに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車等の組立ラインにおいては、自動車の構成部品のパーツの移動にはロボットハンドが使用されており、必要な部品を掴み、必要な箇所まで搬送し、組立等の為移動させるものである。
【０００３】
しかし、新型車種に変更等されると、その都度、それにあった専用のロボットハンドを設計し製作しなければならず、極めて煩雑であり設計時間も非常に長く掛かる。しかも、その都度、別個にコストも発生し、経済的なものではなかった。
【０００４】
又、運転中誤動作により他装置と干渉した場合、両方の機器が破損し作業が中断する為、予め予備用のハンド装置を準備しておく必要が有る。又、ロボット用ハンド装置を製作後にチャック位置等の不具合が生じた場合には、位置変更は不可能である。
【０００５】
その為、汎用性があり、車種等の変更においても、すばやく、対応出来、しかも、コストの掛からない工業用搬送ロボットハンドを開発する事が要求されている。
【０００６】
又、これまでに出願されている搬送ロボットの参考文献を紹介する。（特許文献１参照。）
【特許文献１】特開２００４−０７４３３３
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、上記課題を解決する為に、この考案は、新型車種に変更されたロボットハンドを構成する場合にも、簡単に対応出来、迅速、安価に提供出来る組立・変更可能な工業用搬送ロボットハンドを開発・提供する事にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この課題を解決する為の手段として、この考案は、工業用組立ラインに設置する搬送ロボットハンドにおいて、支柱状本体に、複数本のアームを設け、これらアームの先端に、直接、ワークをキャッチするクランプユニットを装着するか或いは、アームに取り付け杆を介して、ワークをキャッチするクランプユニットを装着し、これらクランプユニットは、それぞれエアー等の駆動手段を用いて作動させ、ワークの変更により、これらアーム、クランプユニット、取り付け杆の配置や高さ等を、適宜、変更して構成し、該ロボットハンドを構成する部品を、簡単に変更・取り替え自在としたものである。又、アタッチメントを複数個予め用意し、異なるワークにより取り替え可能としたものである。
【考案の効果】
【０００９】
この考案の効果として、支柱状本体に、複数本のアームを設け、これらアームの先端に、直接、ワークをキャッチするクランプユニットを装着するか或いは、アームに取り付け杆を介して、ワークをキャッチするクランプユニットを装着し、これらクランプユニットは、それぞれエアー等の駆動手段を用いて作動させ、ワークの変更により、これらアーム、クランプユニット、取り付け杆の配置や高さ等を、適宜、変更して構成し、該ロボットハンドを構成する部品を、簡単に変更・取り替え自在とし、又、アタッチメントを複数個予め用意し、異なるワークにより取り替え可能とする事で、新型車種に変更されたロボットハンドを構成する場合にも、簡単、且つ、スムースに不具合対応出来、且つ、迅速、安価に搬送ロボットハンドを提供出来、又、モデルチェンジによる本品の廃棄がなく、再組み替え、再使用が出来る為、大幅な製作費の削減（約３０％減少）が出来る等、極めて有益なる効果を奏するものである。
【考案を実施するための最良の形態】
【００１０】
この考案の最良の形態として、個々の機器部品は極力共通化（標準化）し、支柱状本体や複数本のアーム部に関しては、ある程度車種別、或いはクラス別に分類した上で形状・大きさ等を設定し、汎用性を持たせた搬送ロボットハンドに仕上げる事が重要である。
【実施例１】
【００１１】
そこで、この考案の一実施例を図１〜図３に基づいて詳述すると、工業用組立ラインに設置する搬送ロボットハンドにおいて、支柱状本体（１）に、複数本のアーム（２）を設け、これらアーム（２）の先端に、直接、ワーク（Ｗ）をキャッチするクランプユニット（４）を装着するか或いは、アーム（２）に取り付け杆（３）を介して、ワーク（Ｗ）をキャッチするクランプユニット（４）を装着し、これらクランプユニット（４）は、それぞれエアー等の駆動手段を用いて作動させ、ワーク（Ｗ）の変更により、これらアーム（２）、クランプユニット（４）、取り付け杆（３）の配置や高さ等を、適宜、変更して構成し、該ロボットハンドを構成する部品を、簡単に変更・取り替え自在とした事を特徴とする工業用搬送ロボットハンドから構成される。
【００１２】
又、アタッチメントを複数個予め用意し、異なるワーク（Ｗ）により取り替え可能としている事を特徴とする工業用搬送ロボットハンドから構成される。
【００１３】
次に、この考案の簡単な構造及び作動説明をすると、まず、搬送用ロボットハンドの構造は、図１〜図２に示す様に、ワーク（Ｗ）の中心部に支柱状本体（１）を設け、且つ、搬送するワーク（Ｗ）の形状に合わせてアーム（２）や取り付け杆（３）の取り付け位置やアーム（２）の数や長さを適宜調整し、取り付け杆（３）の先端部にクランプユニット（４）をそれぞれ係着して設け、更に、支柱状本体（１）には、ワーク（Ｗ）の有無を検知する為の近接センサー（ＰＸＳ）（近接スィッチ）やエアーホース接続用マニホールドブロック（ＭＢ１）を設けている。
【００１４】
そして、取り付け杆（３）の先端部に設けたクランプユニット（４）のクランプアーム（４ｃ）部の作動は、図２（Ｂ）に示すように、圧縮空気をクランプユニット（４）のシリンダー（４ａ）前後室部に送り込み、加圧する事でピストン（４ｂ）が上下作動し、クランプアーム（４ｃ）部が閉じたり開いたりする様に成っている。
【００１５】
次に、動作手順について説明すると、まず、圧縮空気が電磁弁を介してクランプユニット（４）に送られる。そして、この時近接センサー（ＰＸＳ）（近接スィッチ）によってワーク（Ｗ）の有無を確認し、ワーク（Ｗ）が有れば電磁弁のＡポートが開き、シリンダー（４ａ）前室側にエアーが供給されピストン（４ｂ）が上昇側に作動し、クランプアーム（４ｃ）が閉じる。しかし、ワーク（Ｗ）が無い場合は、電磁弁が閉じたままの為、クランプアーム（４ｃ）は作動しない。
【００１６】
そして、ワーク（Ｗ）をクランプすると、搬送する所定の場所までロボットハンドにて移送し、所定の場所に到達すると、近接センサー（ＰＸＳ）（近接スィッチ）により電磁弁のＢポートが開き、シリンダー（４ａ）後室側にエアーが供給されピストン（４ｂ）が下降側に作動し、クランプアーム（４ｃ）が開き、ワークが開放される。
【００１７】
図４は、その他の事例を示す、工業用搬送ロボットハンドの斜視図である。
【産業上の利用可能性】
【００１８】
この考案は、新型車種に変更されたロボットハンドを構成する場合にも、簡単に対応出来、迅速、且つ、安価に提供出来る事で自動車産業市場に寄与する点で産業上の利用可能性を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この考案の一実施例を示し、（Ａ）は工業用搬送ロボットハンドの正面図で、（Ｂ）は平面図である。
【図２】この考案の一実施例を示し、（Ａ）は工業用搬送ロボットハンドの右側面図で、（Ｂ）はクランプユニット部の拡大詳細図である。
【図３】この考案の一実施例を示し、工業用搬送ロボットハンドの斜視図である。
【図４】この考案の他の実施例を示し、工業用搬送ロボットハンドの斜視図である。
【図５】この考案の使用例を示し、工業用搬送ロボットハンドのワーク搬送姿勢を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００２０】
１      支柱状本体
２      アーム
３      取り付け杆
４      クランプユニット
４ａ    シリンダー
４ｂ    ピストン
４ｃ    クランプアーム
ＭＢ１  マニホールドブロック
ＭＢ２  マニホールドブロック
ＰＸＳ  近接センサー（近接スィッチ）
Ｗ      ワーク
【図１】
0003111190.tif 000003
【図２】
0003111190.tif 000004
【図３】
0003111190.tif 000005
【図４】
0003111190.tif 000006
【図５】
0003111190.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成17年3月24日(2005.3.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】実用新案登録請求の範囲
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項２】
支柱本体（１）に設けるアーム（２）と、アーム（２）先端に装着するクランプユニット（４）と、アーム（２）に取り付けた取り付け杆（３）を、それぞれ複数設けておき、異なるワーク（Ｗ）に対して、取り替え可能に対処可能としたことを特徴とする請求項１記載の工業用搬送ロボットハンド。