(57)【要約】      （修正有）【課題】タイミングベルトから生じる騒音を抑え、かつ、１０ｍ以上の距離を分速２００ｍ以上で走行可能な小型の自走装置を提供し、同時に、この自走装置を使用する移載装置を提供する。【解決手段】自走装置は、レール１０に沿って直線的に張設されたタイミングベルト２０と、自走装置本体３０とで構成されている。自走装置本体３０は、駆動プーリ６１と、この駆動プーリの両側に配設されたアイドルプーリ６２，６３とが設けられ、駆動プーリ６１にタイミングベルトを噛合させる。アイドルプーリから十分に離れた位置にタイミングベルトの下面に当接する緩衝ローラ６６，６７を設ける。上記自走装置を使用する移載装置は、直線状に整列された複数の移載先に沿って自走装置のレールを配置し、自走装置の自走装置本体には、昇降アームと、この昇降アームの先端に設けられた吸着手段とを設ける。【選択図】図１
0003109251.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
直線的に配設されたレールと、このレールに沿って直線的に張設されたタイミングベルトと、このタイミングベルトに噛合する駆動プーリによって上記レール上を移動する自走装置本体とからなる自走装置であって、
上記自走装置本体は、上記タイミングベルトを屈曲させつつ噛合する駆動プーリと、この駆動プーリを中心として上記タイミングベルトの長手方向両側に配設されたアイドルプーリと、このアイドルプーリから十分に離れた位置において該アイドルプーリが当接するタイミングベルト表面とは反対の面に当接する緩衝ローラとを備えた自走装置本体であることを特徴とする自走装置。
【請求項２】
前記レールは、水平方向に配設されたメインレールと、このメインレールの鉛直上方において該メインレールに平行に配設されたサブレールとで構成されたレールであり、前記自走装置本体は、上記メインレール上を転動する移動用車輪を備えるとともに、上記メインレールおよびサブレールを挟持しつつ側面上を転動する姿勢安定用車輪を備えた自走装置本体であり、前記タイミングベルトは、上記メインレールとサブレールとの中間に張設され、上記自走装置本体に貫挿されて前記駆動プーリに噛合されるタイミングベルトである請求項１記載の自走装置。
【請求項３】
直線的に配設されたメインレールと、少なくとも下面に歯を有し、かつ、上記メインレールの直上において該メインレールに平行な直線状に張設されたタイミングベルトと、このタイミングベルトに噛合する駆動プーリによって上記レール上を移動する自走装置本体とからなる自走装置であって、
上記自走装置本体は、上記タイミングベルトをその張設位置から上向きに屈曲させつつ下面の歯に噛合する駆動プーリと、この駆動プーリを中心に上記タイミングベルトの長手方向両側に該タイミングベルトを屈曲させるべき位置の上面に当接するアイドルプーリと、このアイドルプーリの近傍において上記タイミングベルトの両側縁に当接する鉛直方向の軸線を有する蛇行制御ローラと、上記アイドルプーリから上記メインレールの長手方向に十分離れた位置において該メインレール上を転動する移動用車輪と、この移動用車輪近傍において上記タイミングベルトの下面に当接する緩衝ローラとを備えた自走装置本体であることを特徴とする自走装置。
【請求項４】
直線的に配設されたメインレールと、このメインレールの上方に平行に配設されたサブレールと、少なくとも下面に歯を有し、かつ、上記メインレールとサブレールとの中間において該メインレールに平行な直線状に張設されたタイミングベルトと、このタイミングベルトに噛合する駆動プーリによって上記レール上を移動する自走装置本体とからなる自走装置であって、
上記自走装置本体は、上記タイミングベルトをその張設位置から上向きに屈曲させつつ下面の歯に噛合する駆動プーリと、この駆動プーリを中心に上記タイミングベルトの長手方向両側に該タイミングベルトを屈曲させるべき位置の上面に当接するアイドルプーリと、このアイドルプーリの近傍において上記タイミングベルトの両側縁に当接する鉛直方向の軸線を有する蛇行制御ローラと、上記アイドルプーリから上記メインレールの長手方向に十分離れた位置において該メインレール上を転動する移動用車輪と、上記メインフレームおよびサブフレームを挟持しつつ側面上を転動する姿勢安定用車輪と、上記移動用車輪近傍において上記タイミングベルトの下面に当接する緩衝ローラと、この緩衝ローラの近傍において上記タイミングベルトの上面に摺接するように設けられた埃除去部とを備えた自走装置本体であることを特徴とする自走装置。
【請求項５】
前記緩衝ローラは、比較的軟質のゴム製または合成樹脂製の当接面を有する緩衝ローラである請求項１ないし４のいずれかに記載の自走装置。
【請求項６】
前記タイミングベルトは、前記レールまたはメインレールの両端付近において５５０ｋｇ以上の引っ張り力をもって緊張されてなるタイミングベルトである請求項１ないし５のいずれかに記載の自走装置。
【請求項７】
１個所または複数個所に搬送または載置された物品を、直線状に整列された複数の移載先の中から所望の１個所に移載するための移載装置において、
請求項１ないし６のいずれかに記載の自走装置を使用する移載装置であって、前記レールまたはメインレールは、整列された上記移載先に沿って一直線状に配置されたレールまたはメインレールであり、前記自走装置本体は、昇降アームと、この昇降アームの先端に設けられた複数の吸着手段とを備えた自走装置本体であることを特徴とする移載装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、物品を移載する際に、予め定められた位置で受け取った当該物品を適宜所定の移載先まで移動することができる自走装置およびこれを使用する移載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、製造工場内において物品を搬送するための装置は、加工工程、塗装工程または組立工程などの種々の工程において必要な部品を供給するための供給装置と、各工程が終了した場所から次の工程が開始される場所までを移動させる搬送装置とがあり、後者の搬送装置は、製造すべき製品の種類等によって異なる物品を搬送し、また、工程順序が異なる場合は搬送先が異なる場合もあり、多種多様な搬送装置が開発されている。そして、比較的大型の物品を搬送するためには、工場内のスペースを有効に利用するため、吊り下げタイプの搬送装置が使用されている。そして、その搬送のための駆動機構としては、トロリーをチェーンで移動させる構成のものがあるが、搬送方向や搬送場所などが画一的となるため、搬送場所を簡単に変更できるものではなかった。そこで、頻繁に搬送場所を変更するような場合、または、大量の大型物品を適宜整列させる必要のある場合には、モノレールのような自走式の搬送装置が使用されていた（これを移載装置と呼ぶ）。
【０００３】
他方、移載装置としては、従来より倉庫内に物品を格納するために移載する装置があり、特許第２９０６３０８号公報に記載される装置のように、倉庫の内外方向に向かって床上に配置したレール上を移動する自走装置（スタッカークレーンの走行装置）や、倉庫内に設けられる棚ごとに格納庫が配置され、この格納庫に物品を移載するための装置として、特開２００３−１９２１０８号公報に記載の装置があった。
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなモノレール形式の搬送装置にあっては、装置本体に設けられた駆動車輪がレール上を転動することにより所定の位置まで自走するものであるが、本来、搬送すべき大型の物品は重量が大きく、装置本体にも車輪を駆動させるための原動機が搭載されるため移動すべき重量が大きくなり、駆動車輪がレール上でスリップすることがあった。そのため、自走装置の始動時および停止時の加速度を小さくすることが要求され、搬送速度の全体が遅くなっていた。しかも、停止時にスリップする場合には、停止すべき位置に停止できないこととなるため、安定した物品搬送が困難な状況となるものであった。そして、自走装置の停止後に停止位置を修正するためには、再度自走装置を移動させなければならず、搬送時間のさらなる長期化が予想されるものとなっていた。
【０００５】
一方、倉庫における移載装置のうち、特許第２９０６３０８号公報に記載される装置にあっては、レール内に歯付きベルト（タイミングベルト）を沿設し、これにピニオンを噛合させた構成が使用されているが、走行させるべきスタッカーは、大重量であるために長距離かつ短時間で走行させる必要はなかった。従って、歯付きベルト（タイミングベルト）は、強靱なものであればその沿設状態またはピニオンとの噛合状態について特に制限されるものではなかった。しかし、これを長距離かつ高速で移動し得る自走装置に転用することはできなかった。
【０００６】
これに対し、特開２００３−１９２１０８号公報に記載の装置にあっては、長距離かつ高速に自走させる装置として改良されたものであって、駆動プーリに噛合するタイミングベルトに対して離脱防止手段を配設したものである。これにより、長距離走行のために長いタイミングベルを使用する場合、当該タイミングベルトに弛みが生じたり、高速走行により踊り現象が生じたりした場合であっても、駆動プーリから離脱することがないものとなっていた。そして、この装置は、倉庫のための格納庫に対して水平方向に走行可能な移載装置を駆動するための機構を有するものであって、倉庫を構成する複数の棚のそれぞれにおいて、格納庫の棚とリザーバ（荷の仮置き棚）との間で荷物を移し替える場合に、格納庫の奥行き方向に走行台車を自走させるものであった。そのため、走行台車は、二列に整列される格納庫の中間を走行するように構成され、走行台車の走行レールは、二列の格納庫の中間側の端縁に敷設されるものであり、４つの車輪によって支えられるとともに、左右の車輪の中間に独立して駆動プーリが設けられる構成であった。このように、４輪台車の走行においては、その左右の車輪の中間に駆動プーリを設けることにより、台車に付与される駆動力は４輪全部にほぼ均等に作用して移動が可能となるものであった。
【０００７】
しかしながら、製造工場内における搬送装置のようにモノレール形式の吊り下げタイプにおいては、自走装置本体の横幅を大きく構成することができず、４輪台車を使用することができなかった。また、上記の走行台車は、タイミングベルトの踊り現象により当該タイミングベルトが駆動プーリから離脱することを防止するためのものであり、上記踊り現象そのものを解消するものではなかった。すなわち、踊り現象が発生している状態で駆動プーリを駆動させると、上下に揺れるタイミングベルトと駆動プーリまたはアイドルプーリとの衝突によって、非常の大きな音を発生させることとなるのであったが、製造工場内では、多数の作業員が各種工程の作業に従事しており、大きな音の発生は作業環境を悪化させる原因となっていた。さらに、倉庫内における各棚の格納庫が設けられている範囲で移動するのみであることから、移動距離は限定され、また、高速にするとはいえ迅速性が要求される製造工場の比ではなかった。
【０００８】
本考案は、上記諸点にかんがみてなされたものであって、その目的とするところは、タイミングベルトの踊り現象の発生を緩和させることによって音の発生を抑え、かつ、１０ｍ以上の距離を分速２００ｍ以上で走行可能な小型の自走装置を提供し、同時に、この自走装置を使用する移載装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そこで、自走装置にかかる本考案は、直線的に配設されたレールと、このレールに沿って直線的に張設されたタイミングベルトと、このタイミングベルトに噛合する駆動プーリによって上記レール上を移動する自走装置本体とからなる自走装置であって、上記自走装置本体は、上記タイミングベルトを屈曲させつつ噛合する駆動プーリと、この駆動プーリを中心として上記タイミングベルトの長手方向両側に配設されたアイドルプーリと、このアイドルプーリから十分に離れた位置において該アイドルプーリが当接するタイミングベルト表面とは反対の面に当接する緩衝ローラとを備えた自走装置本体であることを特徴とする自走装置を要旨としている。
【００１０】
上記のような構成によれば、アイドルプーリから十分離れた位置に緩衝ローラが設けられているため、張設されるタイミングベルトの両端とアイドルプーリの間におけるタイミングベルトの上下方向の振動を緩衝させることとなる。これにより、タイミングベルト全体の踊り現象を抑えることとなる。特に、この緩衝ローラは、自走装置本体に設けられていることから、アイドルプーリから十分に距離を有しつつ、タイミングベルト全体と比較すればアイドルプールに近い位置に配置されており、このアイドルプーリに当接されまたは駆動プーリに噛合される直前のタイミングベルトについて、踊り現象（上下方向の振動）を一層緩和させることとなる。
【００１１】
上記考案において前記レールは、水平方向に配設されたメインレールと、このメインレールの鉛直上方において該メインレールに平行に配設されたサブレールとで構成されたレールであり、前記自走装置本体は、上記メインレール上を転動する移動用車輪を備えるとともに、上記メインレールおよびサブレールを挟持しつつ側面上を転動する姿勢安定用車輪を備えた自走装置本体であり、前記タイミングベルトは、上記メインレールとサブレールとの中間に張設され、上記自走装置本体に貫挿されて前記駆動プーリに噛合されるタイミングベルトであるように構成することができる。
【００１２】
このような構成にすれば、自走装置本体は、メインレールとサブレールによって走行姿勢を安定しつつメインレールに沿って移動でき、両レールの中間において駆動力を得ることができることから、自走装置本体が駆動されるときであっても自走装置本体の姿勢を安定させることができる。
【００１３】
自走装置にかかる本考案は、直線的に配設されたメインレールと、少なくとも下面に歯を有し、かつ、上記メインレールの直上において該メインレールに平行な直線状に張設されたタイミングベルトと、このタイミングベルトに噛合する駆動プーリによって上記レール上を移動する自走装置本体とからなる自走装置であって、上記自走装置本体は、上記タイミングベルトをその張設位置から上向きに屈曲させつつ下面の歯に噛合する駆動プーリと、この駆動プーリを中心に上記タイミングベルトの長手方向両側に該タイミングベルトを屈曲させるべき位置の上面に当接するアイドルプーリと、このアイドルプーリの近傍において上記タイミングベルトの両側縁に当接する鉛直方向の軸線を有する蛇行制御ローラと、上記アイドルプーリから上記メインレールの長手方向に十分離れた位置において該メインレール上を転動する移動用車輪と、この移動用車輪近傍において上記タイミングベルトの下面に当接する緩衝ローラとを備えた自走装置本体であることを特徴とする自走装置を要旨としている。
【００１４】
上記のような構成であるから、駆動プーリによって湾曲されるタイミングベルトは、当該駆動プーリの噛合を解除されるとき、アイドルプーリによって鉛直方向の位置を張設されるべき高さまで下げられることとなり、同時に緩衝ローラがタイミングベルトの下面に当接して、上記下降を制限することができる。これにより、引っ張り方向に負荷がかかるタイミングベルトはアイドルプーリおよび緩衝ローラによって高さ方向の移動（振動）が制限されることとなり、全体として踊り現象の抑制を可能にすることができる。また、このアイドルプーリの近傍に設けられた蛇行制御ローラが上記タイミングベルトの水平方向の位置が制御されることとなる。
【００１５】
さらに、自走装置にかかる本考案は、直線的に配設されたメインレールと、このメインレールの上方に平行に配設されたサブレールと、少なくとも下面に歯を有し、かつ、上記メインレールとサブレールとの中間において該メインレールに平行な直線状に張設されたタイミングベルトと、このタイミングベルトに噛合する駆動プーリによって上記レール上を移動する自走装置本体とからなる自走装置であって、上記自走装置本体は、上記タイミングベルトをその張設位置から上向きに屈曲させつつ下面の歯に噛合する駆動プーリと、この駆動プーリを中心に上記タイミングベルトの長手方向両側に該タイミングベルトを屈曲させるべき位置の上面に当接するアイドルプーリと、このアイドルプーリの近傍において上記タイミングベルトの両側縁に当接する鉛直方向の軸線を有する蛇行制御ローラと、上記アイドルプーリから上記メインレールの長手方向に十分離れた位置において該メインレール上を転動する移動用車輪と、上記メインフレームおよびサブフレームを挟持しつつ側面上を転動する姿勢安定用車輪と、上記移動用車輪近傍において上記タイミングベルトの下面に当接する緩衝ローラと、この緩衝ローラの近傍において上記タイミングベルトの上面に摺接するように設けられた埃除去部とを備えた自走装置本体であることを特徴とする自走装置をも要旨としている。
【００１６】
上記のような構成であるから、メインレールの長手方向に離れた二個所に設けられた移動用車輪がメインレール上を転動することによって、４輪台車に比較して小型でスリムな自走装置本体とすることができ、かつ、二つの車輪が重量を支えながら自走装置本体をメインレールに沿って移動させることができる。そして、このメインレールの直上すなわち移動用車輪の直上にタイミングベルトが存在するため、駆動力が伝達される位置および方向と、移動用車輪が転動する位置および方向は、常に上下で平行な状態となるから、自走装置本体が走行する際の姿勢を安定させることができる。また、自走装置本体は、姿勢制御用車輪がメインレールおよびサブレールの両側面上を転動するため、自走装置本体の走行時および停止時において姿勢を安定させ、脱輪等を防止することができる。
【００１７】
上記いずれかの考案において、前記緩衝ローラは、比較的軟質のゴム製または合成樹脂製の当接面を有する緩衝ローラで構成することができる。この場合、駆動プーリまたはアイドルプーリから離れた位置において、タイミングベルトに生じ得る上下の振動を当接面で緩衝させることができる。また、下面に歯を有するタイミングベルトを使用する構成にあっては、歯の凹凸によって緩衝ローラに与える衝撃をも緩和させることができる。
【００１８】
また、上記いずれかの考案において、前記タイミングベルトは、前記レールまたはメインレールの両端付近において５５０ｋｇ以上の引っ張り力をもって緊張されてなるタイミングベルトで構成することができる。この場合、２０ｍ以上の長さのタイミングベルトを張設する際に、僅かな弛みを許容しながらレールまたはメインレールとほぼ平行な状態とすることができ、このように張設されたタイミングベルトに対して、一方では、適度な踊り現象を許容してタイミングベルトの破断を防止し、他方では、大きな踊り現象の発生を抑制することができる。
【００１９】
移載装置にかかる本考案は、１個所または複数個所に搬送または載置された物品を、直線状に整列された複数の移載先の中から所望の１個所に移載するための移載装置において、請求項１ないし６のいずれかに記載の自走装置を使用する移載装置であって、前記レールまたはメインレールは、整列された上記移載先に沿って一直線状に配置されたレールまたはメインレールであり、前記自走装置本体は、昇降アームと、この昇降アームの先端に設けられた複数の吸着手段とを備えた自走装置本体であることを特徴とする移載装置を要旨としている。
【００２０】
上記のような構成であるから、複数の移載先を整列させてなる直線に沿ってレールまたはメインレールを配置することにより、当該レールまたはメインレールに沿って移動する自走装置本体が、上記複数の移載先から選択した場所まで移動することが可能であり、いずれかの移載先へ物品を移載することが可能となる。また、移動のための駆動力は、固定的なタイミングベルトに対し、これと噛合する駆動プーリを回転させることによって得ることができることから、自走装置本体の始動時および停止時において、駆動プーリとタイミングベルトとの間でスリップすることがなく、停止すべき位置において正確に停止できることとなる。
【考案の効果】
【００２１】
自走装置にかかる本考案によれば、タイミングベルトと自走装置によって発生する音を小さなものに抑えることが可能となり、また、タイミングベルトに生じる踊り現象（上下方向の振動）が、上記のように緩和されることに伴って、１０ｍ以上に張設したタイミングベルトを使用することもでき、分速２００ｍ以上で走行させることができる。
【００２２】
移載装置にかかる本考案によれば、直線的に配置された移載先に対して、確実な移載を実現できる。そして、長距離かつ高速に移載する場合においても所定の位置で停止させることが可能となるから、停止位置の制御が容易となり、精度のよい移載装置を提供し得る。
【考案を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本考案の実施の形態を図面に基づいて説明する。自走装置にかかる考案の実施形態は、図１に示すように、直線的に配設されたレール１０と、このレール１０の直上に張設されたタイミングベルト２０と、上記レール１０に沿って走行可能に設置された自走装置本体３０とで構成されている。
【００２４】
レール１０は、予め自走装置本体３０を走行させるべき方向に向けて配設されており、タイミングベルト２０は、このレール１０の両端１１，１２に支持されて、当該レール１０と平行に設けられている。レール１０とタイミングベルト２０との間には十分な間隔が設けられている。また、タイミングベルト１０の両端２１，２２は、連結具２３，２４を介して、レール両端１１，１２の支持部１３，１４に連結され、少なくとも一方端２１において、連結具２３が支持部１３との間に圧縮バネ２５を介在させつつ連結されており、このバネ圧によって引っ張り力をタイミングベルト２０に付与している。なお、本実施形態では、引っ張り力は５５０ｋｇに調整されている。また、本実施形態に使用されるタイミングベルト２０は、上記のような引っ張り力に耐え得るように、肉厚が１０ｍｍであり、幅寸法が１００ｍｍである合成樹脂製のものが使用され、下面にのみ歯が形成されたものが使用されている。
【００２５】
自走装置本体３０には、レール１０の長手方向に平行なフレーム部４０と、このフレーム部４０の両端に設けられた移動用車輪５１，５２と、フレーム部４０の上部に搭載された駆動部６０とを備えられている。
【００２６】
駆動部６０は、上記タイミングベルト２０に噛合する駆動プーリ６１と、タイミングベルト２０の上面に当接して当該タイミングベルト２０の軌道を調整するアイドルプーリ６２，６３と、上記駆動プーリ６１の駆動源としてのサーボモータ６４とを有しており、サーボモータ６４の駆動力は、チェーン６５（またはベルト）によって駆動プーリ６１に伝達されるものである。
【００２７】
駆動プーリ６１は、タイミングベルト２０の歯に噛合するピニオンのように全周に歯が形成されており、タイミングベルト２０よりも上方において軸支されている。従って、タイミングベルト２０を上方に湾曲させつつ噛合するものである。アイドルプーリ６２，６３は、上記駆動プーリ６１を中心として、タイミングベルト２０の軸線方向に分かれた両側に配置され、全周を平滑な表面に形成している。そして、この両側のアイドルプーリ６２，６３がタイミングベル２０を上面側から押さえて、当該タイミングベルト２０の高さを所定の張設されるべき位置に制限するとともに、その全周の４分の１の範囲がタイミングベルト２０に当接することによって、当該タイミングベルト２０の軌道を水平方向から鉛直方向へ、または鉛直方向から水平方向へ屈曲させることができるようになっている。つまり、両側のアイドルプーリ６２，６３によって鉛直方向に屈曲されたタイミングベルト２０は、駆動プーリ６１の両側接線方向に案内され、全周のうちの上側半分程度の歯によって噛合されるようになっている。
【００２８】
また、上記自走装置本体３０には、緩衝ローラ６６，６７が設けられている。この緩衝ローラ６６，６７は、タイミングベルト２０の下側に設けられ、当該タイミングベルト２０の下面に当接してタイミングベルト２０の下降を抑制するように構成されている。また、緩衝ローラ６６，６７は、移動用車輪５１，５２の近傍に配置されており、アイドルプーリ６２，６３から十分な距離を有する状態で設けられている。具体的には、フレーム部４０の両端に車輪支持部７１，７２を設け、この車輪支持部７１，７２によって移動用車輪５１，５２を支持するとともに、この車輪支持部７１，７２にローラ支持部７３，７４を設け、このローラ支持部７３，７４によって緩衝ローラ６６，６７を支持するのである。そして、本実施形態においては、ローラ支持部７３，７４を移動用車輪５１，５２の車軸よりも外方に設けるものであり、緩衝ローラ６６，６７は移動用車輪５１，５２の軸間距離よりも大きく離れた位置に設けられるものである。
【００２９】
従って、長い区間に張設されるタイミングベルト２０に踊り現象を生じた（上下に振動する）場合であっても、自走装置本体３０の内部を通過するタイミングベルト２０は、下向きの振動は緩衝ローラ６６，６７によって、上向きの振動はアイドルプーリ６２，６３によって、それぞれ抑制されることとなり、片方の緩衝ローラ６６から他方の緩衝ローラ６７までの間（すなわち自走装置本体３０の内部）においては、上記振動を緩和させることができ、駆動プーリ６１との噛合に影響を与えないとともに、タイミングベルト２０の全体の振動をも緩和させることができるのである。このようなタイミングベルト２０の振動の緩和によって、自走装置本体３０の停止位置が駆動プーリ６１の停止によって正確となり、タイミングベルト２０の振動による騒音の発生が防止できることとなる。特に、高速で自走させる場合には、タイミングベルト２０が小さな振幅で高速に振動することとなるが、このときの振動音（風切り音）の発生を防止するとともに、上記振動による駆動プーリ６１との噛合の不安定な状態を解消することができる。
【００３０】
本実施形態は、上記のような構成であるから、サーボモータ６４の始動および停止により、駆動プーリ６１を回転させることができ、この駆動プーリ６１の回転によって、タイミングベルト２０の長さ方向に沿った推進力を自走装置本体３０が付与され、この推進力に従ってレール１０に沿って移動することができるのである。このとき、自走装置本体３０の移動に伴って、駆動プーリ６１が噛合するタイミングベルト２０の位置は順次変更することとなるが、駆動プーリ６１に噛合する直前および直後のタイミングベルト２０は、アイドルプーリ６２，６３によって湾曲されることとなり、両側のアイドルプーリ６２，６３の中間に位置するタイミングベルト２０の一部のみが上方に張り出した状態となって駆動プーリ６１との噛合が可能となるのである。そして、この両側のアイドルプーリ６２，６３から外方に位置するタイミングベルト２０は、張設されるべき高さに案内され、緩衝ローラ６６，６７とともに踊り現象の発生（上下方向の振動）を抑制されることとなるのである。
【００３１】
なお、アイドルプーリ６２，６３の外側近傍には、タイミングベルト２０の幅方向側縁に当接する蛇行制御ローラ６８，６９が配置されており、駆動プーリ６１との噛合およびアイドルプーリ６２，６３との当接を離れたタイミングベルト２０の水平方向への蛇行を防止することができる。また、上述の車輪支持部７１，７２には、レール１０の両側面を転動する姿勢安定用車輪７５，７６が、それぞれ一対ずつ設けられており、レール１０の上面に二輪のみで載置される自走装置本体３０の全体姿勢を安定させることができる。
【００３２】
次に、自走装置の第二の実施形態について説明する。図２は、レール１０を二本で構成した自走装置を示す図であり、図２（ａ）は、自走装置の正面図であり、図２（ｂ）は自走装置の右側面図である。本実施形態は、この図に示すように、メインレール１０ａとサブレール１０ｂが、上下方向に分かれて平行に配置されている。メインレール１０ａは、断面Ｉ字形に成形されており、上部の平面上に移動用車輪５１，５２が転動できるようになっている。サブレール１０ｂは、メインレール１０ａに載せられた自走装置本体３０が移動するときに支障のない程度の高さに設けられている。
【００３３】
このレール１０ａ，１０ｂに沿って移動する走行体本体３０には、フレーム部４０の両端付近に鉛直フレーム８１，８２が設けられており、この鉛直フレーム８１，８２の上端は、連結板８３によって連結され、さらにブラケット８４，８５が設けられており、このブラケット８４，８５に姿勢安定用車輪８６，８７が設けられている。そして、この姿勢安定用車輪８６，８７は、サブレール１０ｂを挟持するように両側に２個ずつ配置されており、それぞれがサブレール１０ｂの側面上を転動するように構成されている。また、鉛直フレーム８１，８２の下端には、メインレール１０ａの下面近傍に向けて突出する突出部８９が設けられており、補助的に自走装置本体３０の姿勢を安定させている。すなわち、この突出部８９は、メインレール１０ａの下面に接触するものではないが、自走装置本体３０が大きく傾倒するような事態が生じる場合に、当該メインレール１０ａの下面に当接して、転倒を防止するようになっているのである。
【００３４】
なお、その他の自走装置本体３０の構成は、第一の実施形態と同様であり、メインフレーム１０ａの側面を転動する姿勢安定用車輪７５，７６が設けられている。また、駆動プーリ６１、アイドルプーリ６２，６３および緩衝ローラ６６，６７の構成についても第一の実施形態と同様である。
【００３５】
本実施形態は、上記のような構成であるから、駆動プーリ６１の回転により自走装置本体３０は、タイミングベルト２０に沿って移動でき、メインレール１０ａの上面を移動用車輪５１，５２が転動することによって、このメインレール１０ａに重量を支えられつつ移動することができる。このとき、移動用車輪５１，５２の近傍においては、当該移動用車輪５１，５２の支持部７１，７２に設けられた姿勢安定用車輪７５，７６がメインレール１０ａの両側を挟持することにより、移動用車輪５１，５２の下方で自走装置本体３０の姿勢を安定させ、垂直フレーム８１，８２の上端においては、サブフレーム１０ｂの両側を挟持することにより、自走装置本体３０の上方において姿勢を安定させることができるものである。
【００３６】
このように、移動用車輪７５，７６が、メインレール１０ａの長手方向に沿って一列に配置されることにより、フレーム（フレーム部４０および垂直フレーム８１，８２）の奥行き寸法を小さくしてなる構成とすることができる。従って、狭い走行幅での移動を実現できることとなる。しかも、タイミングベルト２０がメインフレーム１０ａの鉛直上方に等距離で張設できることから、自走装置本体３０が推進力を付与される位置と、移動用車輪７５，７６が転動する位置とが鉛直方向で一致するから、駆動力を効率よく伝達することができるものである。
【００３７】
次に、上記自走装置を使用した移載装置の実施形態について説明する。本実施形態は、図３に示すように、複数のアキュムレーティングコンベア１００に対して移載する装置に関するものである。移載先のアキュムレーティングコンベア１００は並列に設置され、その載置側先端１０１が直線状に整列されている。そこで、第一実施形態のレール１０（第二実施形態のメインレール１０ａおよびサブレール１０ｂ）を上記アキュムレーティングコンベア１００の載置側先端１０１の直線にあわせて、その上方に配置されている。
【００３８】
移載元は、搬送コンベア１０２によって搬送された物品Ｗを一時的に載置する荷台部１０３であり、この荷台部１０３には、エリアセンサが設けられ、荷台部１０３に物品Ｗが載置されると、移載すべき物品の存在を検知し、自走装置が作動するものである。自走装置は、制御装置によって管理されており、上記荷台部１０３のエリアセンサによる検出信号が出力されると、荷台部１０３の位置まで移動して停止し、物品Ｗを吸着したうえで空きのあるアキュムレーティングコンベア１００を選択するとともに、当該空きコンベアまで移動し、その位置で物品Ｗを移載するのである。
【００３９】
自走装置本体３０には、図４に示すような複数の昇降アーム２００と、この昇降アーム２００の先端に設けられた吸着手段２０１とを備えている。昇降アーム２００は、モータ駆動されるピニオンにラック部が噛合しており、ピニオンの回転によってラック部全体が昇降するように構成されており、吸着手段２０１は、先端の吸盤と、この吸盤内部に開口する吸引部とによって、移載すべき物品の表面に吸盤を当接させつつ、吸盤内部の吸気を吸引することで、物品の表面を傷つけることなく、吸着できる構成となっている。なお、これら昇降アームを昇降させるための構造は、既存の駆動モータ、ピニオンおよびラックを組み合わせた構成であり、吸着手段の構造は、バキューム装置、これに連続する吸引部および吸盤を組み合わせた構成であるので、図示することは省略した。
【００４０】
本実施形態は、上記のような構成であるので、図３において示したように、自走装置本体３０が、荷台部１０３で物品Ｗを吸着し、その状態でレール１０（またはメインレール１０ａ）に沿って自走し、目的のアキュムレーティングコンベア１００の先端１０１において、物品Ｗを降ろすことにより移載を完了することができる。ここで、始動前の自走装置本体３０は、レール１０（またはメインレール１０ａ）の任意の位置で停止することができ、また、レール１０（またはメインレール１０ａ）の長手方向の双方向の移動することができるものである。
【００４１】
移載の手順は次のとおりとなる。まず、レール１０（またはメインレール１０ａ）の任意の位置に停止した状態で待機している自走装置本体３０は、荷台部１０３に物品Ｗが載置されたことを検出したとき、駆動プーリ６１に駆動力が伝達されて荷台部１０３の上方の所定位置まで移動し、当該位置で停止する。停止した自走装置本体３０は、レール１０（またはメインレール１０ａ）に載置されていることから、荷台部１０３よりも上方に位置する状態となる。そして、この状態において、昇降アーム２００を下向きに移動させることにより吸着手段２０１を物品Ｗの位置まで下降させることができ、さらに、吸着手段２０１の吸盤を物品Ｗの表面に当接させるとともに、吸引装置を作動させることによって物品Ｗを保持することができることとなる。この吸着手段により物品Ｗを保持した状態で昇降アーム２００を上向きに移動させることにより、当該物品Ｗを持ち上げることができ、これにより、物品Ｗは自走装置本体３０によって吊り下がった状態となる。
【００４２】
このようにして、物品Ｗを吊り下げた状態の自走装置本体３０は、駆動プーリ６１を回転させることにより、所望の移載先に物品を移動させるのである。移載先は、複数のアキュムレーティングコンベア１００の中から選択された任意の一つが指示されるのであるが、各アキュムレーティングコンベア１００の蓄積個数などによって制御装置が決定するものである。目的の移載先まで移動した自走装置本体３０は、その位置を確認しつつ停止し、昇降アーム２００の移動により物品Ｗを下降させるとともに、吸着手段２０１による吸着を解除して、アキュムレーティングコンベア１００の先端に物品を載置し、再び昇降アーム２００を戻して、当初の停止状態となるのである。
【００４３】
以上のように、本実施形態の移載装置は、上述の自走装置を使用してなるものであるから、荷台部１０３までの移動および物品Ｗを搬送するための移動において、自走装置本体３０は、駆動プーリ６１がタイミングベルト２０を噛合しつつ回転することによって、レール１０（またはメインレール１０ａ）に沿って自走することができ、自走装置本体３０の始動または停止時に発生する踊り現象は、第一実施形態または第二実施形態と同様に抑制し得るものであり、しかも、高速に走行する際に発生する騒音の抑制も可能である。特に、長距離移動においても、タイミングベルト２０の踊り現象の発生が抑えられることから、停止すべき位置の精度を向上させることができ、移載すべき物品Ｗの受け取りおよび移載を確実に実施できるものである。
【００４４】
自走装置および移載装置にかかる考案の実施形態は、上述のとおりであるが、これらの考案の趣旨を逸脱しない範囲において種々の態様をとることもできる。例えば、上記アイドルプーリ６６，６７が設置される部分には、その軸線方向両側にプーリケース９０が設けられているが（図２（ａ）参照）、このプーリケース９０をフレーム部４０に固定するとともに、このプーリケース９０を両側に設けた状態において、タイミングベルト２０のみが通過できる程度の細長い長方形状の貫通孔を形成するように構成することも可能である。このような構成にすればその貫通孔内にタイミングベルト２０を通過させることにより、当該タイミングベルト２０が水平方向に振動することを抑制するものである。
【００４５】
また、緩衝ローラ６６，６７の近傍において、タイミングベルト２０の上面に毛先が当接する埃除去部９１，９２を設ける構成とすることもできる。このような構成にすれば、高い位置に配置された自走装置のタイミングベルト２０の上面に付着する埃等を容易に除去できることとなる。すなわち、自走装置本体３０を走行させることにより、自走装置本体３０と同時に埃除去部９１，９２がタイミングベルト２０の上面を移動し、特別な除去作業を要することなく埃等の付着を除去できることとなる。そして、このような埃除去部９１，９２の作用により、埃等が付着しないタイミングベルト２０が使用されることによって、当該タイミングベルト２０とアイドルプーリ６２，６３との間に埃等の噛み込みを防止できることとなり、タイミングベルト２０と駆動部６０との関係が良好な状態で維持されることとなる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】自走装置にかかる考案の第一実施形態を示す正面図である。
【図２】（ａ）は自走装置にかかる考案の第二実施形態を示す正面図であり、（ｂ）は側面図である。
【図３】移載装置として使用される施設の平面図である。
【図４】移載装置にかかる考案の実施形態に使用される自走装置本体の説明図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０  レール
１０ａ  メインレール
１０ｂ  サブレール
１１，１２  レール両端
１３，１４  支持部
２０  タイミングベルト
２１，２２  タイミングベルト両端
３０  自走装置本体
４０  フレーム部
５１，５２  移動用車輪
６０  駆動部
６１  駆動プーリ
６２，６３  アイドルプーリ
６４  サーボモータ
６５  チェーン
６６，６７  緩衝ローラ
６８，６９  蛇行制御ローラ
７１，７２  車輪支持部
７３，７４  ローラ支持部
７５，７６  姿勢安定用車輪
８１，８２  垂直フレーム
８３  連結板
８４，８５  ブラケット
８６，８７  姿勢安定用車輪
９０  プーリケース
９１，９２  埃除去部
１００  アキュムレーティングコンベア
１０１  アキュムレーティングコンベア先端
１０２  搬送コンベア
１０３  荷台部
２００  昇降アーム
２０１  吸着手段
Ｗ  物品
【図１】
0003109251.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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