(57)【要約】【課題】専門知識や熟練を必要とせず、簡単な操作でアームの動作を制御可能な技術を提供する。【解決手段】ユーザは描画エリア４内に線図を描画する。すると、コンピュータ３は、ユーザが描いた軌跡上の点を所定の間隔おきに取得し、取得した点列をクロソイド曲線補間して滑らかな曲線を生成する。次に、生成した曲線に基づいてモータ２０の動作を記述したモーションデータを生成し、そのモーションデータをケーキマーカ装置２に送信する。モータ２０が回転駆動すると、アーム２１の先端部分に取り付けられたシリンジポンプ２２が、上記曲線にしたがった所期の動作を行い、ケーキ載置台２３に置かれたケーキの表面にデコレーションを施す。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ駆動のアームを具備した制御対象機器に接続されるモータ制御装置であって、
ユーザに対し所定の描画エリア内に線図を描画させる図形入力手段と、
ユーザが描いた軌跡上の点を所定の間隔おきに取得し、取得した点列を曲線補間して曲線を生成する曲線生成手段と、
生成された曲線にしたがって前記アームが動作するように前記モータを制御する制御手段と、
を備えるモータ制御装置。
【請求項２】
ユーザに対し点列を取得する間隔を変更可能とする間隔設定手段を備える請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記間隔が変更された場合に、前記曲線生成手段は、変更後の間隔に基づき点列を再取得し、再取得した点列を曲線補間して新たな曲線を生成する請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記曲線生成手段は、生成した曲線を表示手段に表示する請求項１，２または３記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記曲線生成手段は、取得した点列をクロソイド曲線により補間する請求項１〜４のうちいずれか１項記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記曲線に基づいて前記モータの動作を記述したモーションデータを生成し、そのモーションデータを前記制御対象機器に送信する請求項１〜５のうちいずれか１項記載のモータ制御装置。
【請求項７】
モータと、
前記モータにより駆動されるアームと、
ユーザに対し所定の描画エリア内に線図を描画させる図形入力手段と、
ユーザが描いた軌跡上の点を所定の間隔おきに取得し、取得した点列を曲線補間して曲線を生成する曲線生成手段と、
生成された曲線にしたがって前記アームが動作するように前記モータを制御する制御手段と、
を備えるモータ制御システム。
【請求項８】
前記制御手段は、前記曲線に基づいて前記モータの動作を記述したモーションデータを生成する請求項７記載のモータ制御システム。
【請求項９】
モータ駆動のアームを具備した制御対象機器に接続されたコンピュータが、
ユーザに対し所定の描画エリア内に線図を描画させ、
ユーザが描いた軌跡上の点を所定の間隔おきに取得し、
取得した点列を曲線補間して曲線を生成し、
生成された曲線にしたがって前記アームが動作するように前記モータを制御する
モータ制御方法。
【請求項１０】
モータ駆動のアームを具備した制御対象機器に接続されたコンピュータを、
ユーザに対し所定の描画エリア内に線図を描画させる図形入力手段、
ユーザが描いた軌跡上の点を所定の間隔おきに取得し、取得した点列を曲線補間して曲線を生成する曲線生成手段、および、
生成された曲線にしたがって前記アームが動作するように前記モータを制御する制御手段、
として機能させるためのプログラム。
【請求項１１】
モータ駆動のアームを具備した制御対象機器に接続されたコンピュータを、
ユーザに対し所定の描画エリア内に線図を描画させる図形入力手段、
ユーザが描いた軌跡上の点を所定の間隔おきに取得し、取得した点列を曲線補間して曲線を生成する曲線生成手段、および、
生成された曲線にしたがって前記アームが動作するように前記モータを制御する制御手段、
として機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、アームを駆動するモータを制御するための技術に関し、特に、曲線的な滑らかな動作を要求されるアームに用いられて好適な技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、産業用ロボットやＮＣ工作機械など、モータ駆動のアームを具備する装置が実用化されている。この種の装置は、制御プログラムを一度記憶させれば、それを実行することで同じ作業を繰り返し行うことができるため、大量生産ラインにおける溶接・塗装・部品加工などの分野で広く普及している。
【０００３】
制御プログラムの作成方式としては、たとえば、人がアームを実際に動かすことにより軌跡を教示するティーチング方式や、ＣＡＤ／ＣＡＭシステムで作成したＣＡＤデータに基づいて制御プログラムを生成する方式などが知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明者らは、産業用ロボット等で培われた技術を、個人用・家庭用の一般向け機器、あるいは、一品生産や小ロット生産向けの機器などに応用することを検討している。
【０００５】
しかしながら、ティーチング機能やＣＡＤ機能の実装には専用の機材が必要となるため、装置の大型化や導入コストの増大を招き、普及の妨げとなる。また、ティーチング操作やＣＡＤでの設計作業には高度な専門知識や熟練を必要とするため、一般ユーザにとっては必ずしも操作性が良いとは言えない。しかも、一品生産または小ロット生産の場合に、その都度プログラムの作成・変更を行うことは煩雑にすぎ、逆に生産性や使い勝手を低下させる結果となる。
【０００６】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、専門知識や熟練を必要とせず、簡単な操作でアームの動作を制御可能な技術を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明では、１つ又は複数のモータにより駆動されるアームを具備した制御対象機器を以下に述べる手段ないし手順により制御する。
【０００８】
まず、図形入力手段によって、ユーザに対し所定の描画エリア内に線図を描画させる。たとえば、ディスプレイ装置等の表示手段に描画エリアを表示し、マウス，タブレットまたはタッチパネル等のポインティングデバイスを用いてユーザに線図（自由曲線等）を描画させるとよい。あるいは、表示手段を用いるのではなく、タブレット上の所定領域を描画エリアに設定してもよい。これにより、ユーザは意図するアームの作動軌跡を直感的かつ操作性良く指示することができる。
【０００９】
通常、フリーハンドで滑らかな曲線図形を描くことは難しい。手振れなどの影響により、軌跡が細かく蛇行したり、本来意図する軌跡から外れた点（外れ点）をプロットすることがあるからである。
【００１０】
そこで本発明では、曲線生成手段によって、ユーザが描いた軌跡上の点を所定の間隔おきに取得し、取得した点列を曲線補間して曲線を生成する。これにより、軌跡の細かい蛇行を補正するとともに外れ点を排除し、ユーザが本来意図した軌跡に近似した滑らかな曲線を得ることができる。
【００１１】
ここで「間隔」とは、時間または距離の間隔をいう。時間間隔を採用した場合には、遅いスピードで丁寧に描画した部分については取得点が多くなるのでユーザの描画軌跡にきわめて近似した曲線を得ることができる一方、速いスピードで雑に描画した部分については取得点が少ないので上記補正効果を高めることができるという利点がある。また、距離間隔を採用した場合には、図形全体を均一に補正できるという利点がある。なお、距離間隔としては、隣接する取得点同士の直線距離を用いてもよいし、軌跡に沿った軌跡長を用いてもよい。
【００１２】
間隔設定手段によって、ユーザに対し点列を取得する間隔を変更可能とすることも好適である。間隔を大きくするほど補正効果は高まるが、ユーザが本来意図した軌跡と異なる曲線が生成されるおそれがある。逆に、間隔を小さくするほどユーザが描画した軌跡に近似した曲線が得られるが、補正効果も小さくなる。そこで、ユーザによる間隔の変更を可能とすることにより、本来意図した軌跡からの乖離と補正効果とのバランスをユーザが自ら調整できるようになり、操作性の向上を図ることができる。
【００１３】
また、ユーザにより間隔が変更された場合には、曲線生成手段が、変更後の間隔に基づき点列を再取得し、再取得した点列を曲線補間して新たな曲線を生成することも好ましい。これにより、一旦描画エリアに線図を描いた後は、本来意図した軌跡からの乖離と補正効果とのバランスが最適になるように、何度も繰り返し間隔を調整することが可能となるので、操作性がさらに向上する。
【００１４】
このとき、曲線生成手段は、生成した曲線を表示手段に表示するとよい。これにより、ユーザは補正後の曲線を容易に確認することができるので、操作性がさらに一層向上する。
【００１５】
曲線補間法としては、たとえば円弧による補間法、ｎ次スプライン曲線による補間法、ｎ次ベジェ曲線による補間法、クロソイド曲線による補間法等が知られているが、本発明ではいずれの方法も適用可能である。特に好ましいのは、クロソイド曲線により補間する方法である。クロソイド曲線を用いることによって、きわめて滑らかでうねりの少ない、アームの高速運動に適した曲線を得ることができる。
【００１６】
そして、制御手段によって、上記のように生成された曲線にしたがってアームが動作するようにモータを制御する。たとえば、制御手段は、生成された曲線に基づいてモータの動作を記述したモーションデータを生成し、そのモーションデータを制御対象機器に送信するとよい。
【００１７】
以上の手段および手順によれば、高度な専門知識や熟練を必要とせず、簡単な操作でアームの動作を制御することが可能となる。
【００１８】
なお、本発明は、上記手段ないし手順の少なくとも一部を含むモータ制御装置，モータ制御システム，モータ制御方法、または、これらをコンピュータで実現するためのプログラム若しくはそのプログラムを記録した記録媒体として具現化できる。また、上記手段および手順の各々は可能な限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。
【００１９】
たとえば、本発明の一実施態様としてのモータ制御装置は、モータ駆動のアームを具備した制御対象機器に接続されるモータ制御装置であって、ユーザに対し所定の描画エリア内に線図を描画させる図形入力手段と、ユーザが描いた軌跡上の点を所定の間隔おきに取得し、取得した点列を曲線補間して曲線を生成する曲線生成手段と、生成された曲線にしたがってアームが動作するようにモータを制御する制御手段と、を備えるとよい。
【００２０】
また、本発明の一実施態様としてのモータ制御システムは、モータと、モータにより駆動されるアームと、ユーザに対し所定の描画エリア内に線図を描画させる図形入力手段と、ユーザが描いた軌跡上の点を所定の間隔おきに取得し、取得した点列を曲線補間して曲線を生成する曲線生成手段と、生成された曲線にしたがってアームが動作するようにモータを制御する制御手段と、を備えるとよい。
【００２１】
また、本発明の一実施態様としてのモータ制御方法は、モータ駆動のアームを具備した制御対象機器に接続されたコンピュータが、ユーザに対し所定の描画エリア内に線図を描画させ、ユーザが描いた軌跡上の点を所定の間隔おきに取得し、取得した点列を曲線補間して曲線を生成し、生成された曲線にしたがってアームが動作するようにモータを制御するとよい。
【００２２】
また、本発明の一実施態様としてのプログラムは、モータ駆動のアームを具備した制御対象機器に接続されたコンピュータを、ユーザに対し所定の描画エリア内に線図を描画させる図形入力手段、ユーザが描いた軌跡上の点を所定の間隔おきに取得し、取得した点列を曲線補間して曲線を生成する曲線生成手段、および、生成された曲線にしたがってアームが動作するようにモータを制御する制御手段、として機能させるとよい。
【００２３】
また、本発明の一実施態様としての記録媒体は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、モータ駆動のアームを具備した制御対象機器に接続されたコンピュータを、ユーザに対し所定の描画エリア内に線図を描画させる図形入力手段、ユーザが描いた軌跡上の点を所定の間隔おきに取得し、取得した点列を曲線補間して曲線を生成する曲線生成手段、および、生成された曲線にしたがってアームが動作するようにモータを制御する制御手段、として機能させるためのプログラムを記録したものであるとよい。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下に図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。
【００２５】
ここでは、本発明を、ケーキにデコレーションを施すためのケーキマーカシステムに適用した例を示す。ただし、本発明の適用範囲はケーキマーカシステムに限られることはない。本発明は、モータ駆動のアームを具備したあらゆる機器に好適に用いることができる。
【００２６】
なお、以下の実施の形態に記載されている構成部品の寸法、形状、その相対配置などは、特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００２７】
図１は、本発明の実施形態に係るモータ制御システムとしてのケーキマーカシステムの外観を示すシステム構成図である。同図は、ケーキマーカシステム１を上方からながめた様子を示している。また、図２は、ケーキマーカシステム１の機能構成を示すブロック図である。
【００２８】
図１，図２に併せ示すように、ケーキマーカシステム１は、モータ駆動のアームを具備したケーキマーカ装置（制御対象機器）２と、このケーキマーカ装置２に接続されたコンピュータ３とから構成される。ケーキマーカ装置２とコンピュータ３はそれぞれ別体構成にしてもよいし、一体構成にしてもよい。
【００２９】
ケーキマーカ装置２は、概略、２つのモータ２０，２０と、これらのモータ２０，２０により駆動されるアーム２１とを備える。モータ２０は、モータドライバ２５を介してハブ２４に接続されている。モータ２０の駆動力は、モータ軸に設けられたウォーム２０ａとアーム基端部に設けられたウォームホイール２１ａで構成されるウォームギアを介して、アーム２１に伝達される。
【００３０】
アーム２１の先端には、シリンジポンプ２２が取り付けられている。シリンジポンプ２２は、ケーキ載置台２３に置かれたケーキにチョコクリームや生クリーム等を搾り出す器具であり、アーム２１の動作と同期をとって搾出／停止の切り替えがなされる。
【００３１】
シリンジポンプ２２は、五角形スカラロボットの原理を用いて位置制御される。五角形スカラロボットは、図３に示すように、五角形のアームで構成されたスカラロボットであり、モータ回転角度θ１，θ２が決まればワーク点Ｘの座標値が一意に定まり、逆に、ワーク点Ｘの座標値を決めてもモータ回転角度θ１，θ２の値が一意に定まるという特性をもつ。つまり、２つのモータ２０，２０の回転角を適宜制御することで、シリンジポンプ２２の点Ｘ′の位置制御を行うことができるのである。
【００３２】
一方、コンピュータ３は、ＣＰＵ（中央演算処理装置），ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ），ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ），表示手段３０，入力手段３１，記憶手段（ハードディスク等）３２等を基本ハードウェアとして備える汎用のパーソナルコンピュータで構成される。本実施形態では、表示手段３０としてタッチパネル式のディスプレイを採用し、ペンタイプの入力手段３１を用いて画面に直接入力指示を行えるようにしている。コンピュータ３は、ＵＳＢケーブルによってケーキマーカ装置２のハブ２４に接続される。
【００３３】
また、コンピュータ３は、図２に示すように、図形入力手段３３，曲線生成手段３４，間隔設定手段３５および制御手段３６の諸機能を有する。これらの機能は、ＲＯＭまたは記憶手段３２に格納されたプログラムがＲＡＭに読み込まれ、ＣＰＵに実行されることで実現される。なお、モータ制御に係るこれらの機能を実現するためのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＯＭ，フレキシブルディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された状態、インターネット等のコンピュータ・ネットワークを通じてダウンロード可能な状態、または、コンピュータ３の記憶手段３２等にプレインストールされた状態で提供される。
【００３４】
上記構成のケーキマーカシステム１の動作を、図４を参照して詳しく説明する。
【００３５】
図４は、コンピュータ３で実行されるプログラムの処理フローを示すフローチャートである。このプログラムはイベントドリブン型プログラムであり、ユーザからの入力等のイベントに応じて対応する処理を実行するものである。したがって、図４のフローチャートはプログラムの典型的な一フローを表したものにすぎない。なお、フローチャートの左側に楕円で示したブロックは、ユーザの行ったイベントを表している。
【００３６】
プログラムが起動すると、まず、図形入力手段３３が表示手段３０にアプリケーション画面を表示する（ステップＳ１）。アプリケーション画面は、図５に示すように、描画エリア４と複数のツール５から構成される。
【００３７】
描画エリア４は、線画を描くキャンバスの役割をなす部分である。描画エリア４の形状や座標は、ケーキマーカ装置２のケーキ載置台２３の形状や座標と対応付けられており、また、描画エリア４で規定される円形の領域は、アーム２１のシリンジポンプ２２の可動範囲内である。ユーザはこの描画エリア４に線画を描くことで、シリンジポンプ２２の作動軌跡を入力指示する。
【００３８】
線図を描画するためのツールとしては、ペンツール５０，直線ツール５１，円弧ツール５２が用意されている。ペンツール５０は自由曲線を、直線ツール５１は直線を、円弧ツール５２は円または円弧を描くための機能を提供する。ユーザは、いずれかのツールを選択したうえで描画エリア４内をトレースすることにより、描画エリア４内に所望の線図を描画することができる。
【００３９】
これにより、ユーザは意図するアームの作動軌跡を、お絵描き感覚で、直感的に且つ操作性良く指示することができるので、従来のＣＡＤ入力等に比べて大幅な労力軽減が図られることとなる。また、描画エリア４にはグリッド線４０が表示されているので、線図の形状・大きさ・配置などを考慮する際のガイドとすることができ、入力指示の容易化が図られている。
【００４０】
ペンツール５０の場合には、図形入力手段３３は、ユーザがトレースした軌跡を自由曲線として描画エリア４にそのまま表示する（ステップＳ２）。直線ツール５１の場合には、ユーザがプロットした２点間を結んだ直線を描画エリア４に表示し、円弧ツール５２の場合には、ユーザがプロットした２点または３点により定まる円または円弧を表示する。また、図形入力手段３３は、これらの線画のデータを記憶手段３２に記憶する。
【００４１】
なお、消去ツール５３を使えば、描画した線画を消去することができるので、線画の入力を失敗した場合には何度でもやり直すことができる。また、拡大／縮小ツール５４を使えば、描画エリア４の表示倍率を拡大または縮小することができるので、複雑な図形なども容易に描画することができる。
【００４２】
ペンツール５０を用いて描画された線図の一例を図６（ａ）に示す。ここでは「ト音記号」が描かれている。
【００４３】
通常、フリーハンドで滑らかな曲線図形を描くことは難しく、手振れなどの影響により、軌跡が細かく蛇行したり、本来意図する軌跡から外れた点（外れ点）をプロットしてしまう。このような軌跡にしたがってアーム２１を動作させても、きれいなデコレーションを施すことはできない。また、蛇行や外れ点の多い軌跡に関しては、モータ加速度の設計が難しく、アーム２１が予期せぬうねりや振動を生ずるおそれがあるとともに、モータ速度を上げることができないので生産性の低下も招いてしまう。
【００４４】
そこでまず、曲線生成手段３４によって、ユーザが描いた軌跡上の点を所定の間隔おきに取得する（ステップＳ３）。この様子を図６（ｂ）に示す。同図では、ユーザが描いた軌跡を破線で示し、取得した点（取得点）を四角で示している。ここでは、ユーザが軌跡を描いたスピードに基づいて一定の時間間隔で取得点を選定する。したがって、遅いスピードで丁寧に描画した部分では取得点が多くなり（密になり）、速いスピードで雑に描画した部分では取得点が少なくなる（疎となる）。
【００４５】
次に、曲線生成手段３４は、取得した点列を曲線補間して曲線を生成する（ステップＳ４）。この様子を図６（ｃ）に示す。同図では、ユーザが描いた軌跡（破線）と取得点（四角）に重ねて、曲線補間により生成された曲線が実線で示されている。軌跡の細かい蛇行が補正されるとともに外れ点が排除され、ユーザが本来意図した軌跡に近似した滑らかな曲線が得られていることがわかる。
【００４６】
本実施形態では、曲線補間にクロソイド曲線を用いる。クロソイド曲線は、曲線の長さに比例して曲率が変化する性質をもつ。したがって、アーム２１の横方向にかかる加速度の変化が連続になり、重量の重い物や慣性モーメントの大きい物を滑らかに高速運動させることが可能となる。また、アームが予期しないうねりや振動を起こさないという利点もある。さらに、取得した点列を必ず通るので、ユーザが描いた軌跡と近似した曲線を得ることができる。
【００４７】
このようにして生成された曲線は、曲線生成手段３４により、図６（ｃ）のような態様で描画エリア４に表示される（ステップＳ５）。これにより、ユーザは補正後の曲線を容易に確認することができ、操作性の向上が図られる。
【００４８】
ここで、ユーザは、間隔設定ツール５５を操作することにより、点列を取得する間隔を変更することが可能である。間隔設定ツール５５は、図５に示すように、スライダー部品で構成されており、スライダーを右寄りにするほど間隔が細かくなり、左寄りにするほど間隔が粗くなる。なお、間隔設定ツール５５の機能は、間隔設定手段３５（図２参照）により実現される。
【００４９】
間隔を変更した場合の効果の一例を図７に示す。間隔を細かくするほど取得される点列は多くなり（ｂ）、ユーザが描画した軌跡（ａ）に近似した曲線（ｃ）を得ることができるが、補正効果は小さくなる。一方、間隔を粗くするほど取得される点列は少なくなり（ｄ）、補正効果は高まるものの、ユーザが描画した軌跡と異なる曲線（ｅ）が生成されるおそれがある。本実施形態では、ユーザによって間隔の変更を可能とすることにより、本来意図した軌跡からの乖離と補正効果とのバランスをユーザが自ら調整できるようにし、操作性の向上を図っている。
【００５０】
ユーザにより間隔が変更された場合は、現在編集中の線画に対して、ステップＳ３〜Ｓ５の処理が再実行される。すなわち、曲線生成手段３４が、変更後の間隔に基づき点列を再取得し、再取得した点列をクロソイド曲線補間して新たな曲線を生成し、その曲線を描画エリア４に表示するのである。
【００５１】
これにより、ユーザは、一旦描画エリア４に線図を描いた後は、本来意図した軌跡からの乖離と補正効果とのバランスが最適になるように、何度も繰り返し間隔を調整することが可能となる。
【００５２】
なお、描画エリア４内には、複数の軌跡を描画することができる。その場合には、各々の軌跡に対して、上述の曲線補間処理が行われ、複数のクロソイド曲線が生成される。
【００５３】
その後、ユーザが作成ボタン５６を押下すると、制御手段３６は、生成された曲線に基づいてモータ２０，２０の動作を記述したモーションデータを生成する（ステップＳ６）。具体的には、まず、モータ２０およびアーム２１が安定作動する速度および加速度を考慮しつつ、シリンジポンプ２２の２ｍｓｅｃごとの移動座標を求める。そして、五角形スカラロボットの原理に基づいて、移動座標それぞれのＸＹ座標からモータ回転角度θ１，θ２を求める。この２ｍｓｅｃごとの角度データをＣＳＶファイル形式で保存したものがモーションデータである。また、モーションデータには、他のコントロールコマンド等が追加されることもある。
【００５４】
制御手段３６からモーションデータがハブ２４に送信されると（ステップＳ７）、ハブ２４が制御対象となるモータ２０を特定し、そのモータ２０のモータドライバ２５にモーションデータを送信する。モータドライバ２５は、モーションデータに基づいてモータ２０を回転駆動させる。
【００５５】
これにより、アーム２１の先端部分に取り付けられたシリンジポンプ２２が、所期の動作を行い、ケーキの表面にデコレーションを施す。
【００５６】
以上述べたように、本実施形態の構成および方法によれば、高度な専門知識や熟練を必要とせず、お絵かき感覚の簡単な操作でアーム２１の動作を制御することが可能となる。
【００５７】
また、従来必要とされていたティーチング機能やＣＡＤ機能が不要となり、汎用的なコンピュータを用いて軌跡設計およびモータ制御が可能となるので、装置の小型化、コストの低減、操作性の向上を図ることができる。
【００５８】
また、操作が簡単であるため、一品生産または小ロット生産の場合に特に好適である。
【００５９】
従来、ケーキのデコレーションは人手で行われており、やり直しがきかないことから、高度な熟練を必要としていた。しかし、上記のケーキマーカシステムによれば、簡単な操作で線図を描画でき、修正ややり直しも自由に行い得るため、スキルのない者でも容易にデコレーションを行うことができる。たとえば、本システムを店頭に設置し、ケーキを購入する顧客自身に線図の入力等を行わせるサービスを実現することも可能である。
【００６０】
また、一度モーションデータを生成すれば、繰り返しケーキマーカ装置に同じ動作を実行させることができるので、同じデコレーションのケーキを効率良く生産することが可能となる。
【００６１】
なお、冒頭で述べたように、本発明は、ケーキマーカシステムに限らず、モータ駆動のアームを具備したあらゆる機器に好適に用いることができる。たとえば、ケーキの他にも、ソフトクリーム，パイ，ピザ，クレープ等の料理やデザートにデコレーションを施す装置に適用可能である。また、クレーンゲームのようなアミューズメント装置にも適用可能である。
【００６２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、専門知識や熟練を必要とせず、簡単な操作でアームの動作を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るモータ制御システムとしてのケーキマーカシステムの外観を示すシステム構成図である。
【図２】ケーキマーカシステムの機能構成を示すブロック図である。
【図３】五角形スカラロボットの原理を説明する図である。
【図４】コンピュータで実行されるプログラムの処理フローを示すフローチャートである。
【図５】アプリケーション画面の一例である。
【図６】ペンツールを用いて描画された線図に対する処理を説明する図である。
【図７】間隔を変更した場合の効果の一例を説明する図である。
【符号の説明】
１　ケーキマーカシステム（モータ制御システム）
２　ケーキマーカ装置（制御対象機器）
３　コンピュータ（モータ制御装置）
４　描画エリア
５　ツール
２０　モータ
２０ａ　ウォーム
２１　アーム
２１ａ　ウォームホイール
２２　シリンジポンプ
２３　ケーキ載置台
２４　ハブ
２５　モータドライバ
３０　表示手段
３１　入力手段
３２　記憶手段
３３　図形入力手段
３４　曲線生成手段
３５　間隔設定手段
３６　制御手段
４０　グリッド線
５０　ペンツール
５１　直線ツール
５２　円弧ツール
５３　消去ツール
５４　拡大／縮小ツール
５５　間隔設定ツール
５６　作成ボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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