(57)【要約】【課題】複数のフレームを並行して電着塗装を行うための作業効率の向上を図る。【解決手段】電着塗装システム１０では、カメラ５８がパレットに載置された複数のフレームを撮像する。コントローラ６２は、撮影画像から並行して電着処理されるフレームの種類の組み合わせを抽出し、電着条件設定部７４が予め記憶されているフレームの種類の組み合わせごとの電着条件から電着条件を設定し、設定した電着条件に応じて電源部６０の作動を制御する。これにより、並行して複数のフレームの電着処理を行う際、作業者を介さずに電着条件を設定できて、フレームの各々を適切に電着塗装できる。【選択図】図１
2022003163.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外形矩形状とされた複数のフレームを支持して搬送されることで、電着液槽に収容された電着塗装液に浸漬して、前記フレームの各々を並行して電着塗装を可能とする支持手段と、
電着条件が設定されることで、前記電着塗装液に浸漬された前記フレームの各々に対して設定された前記電着条件に応じて電着処理する電着手段と、
前記フレームが前記電着条件に関連して種類分けされ、並行して電着処理される前記フレームの種類の組み合わせごとに予め定められた電着条件が記憶された記憶手段と、
前記支持手段に支持された電着処理される複数の前記フレームについて、前記フレームの各々の前記種類を判別するための情報を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果から電着処理される複数の前記フレームの種類の組み合わせを抽出し、前記記憶された前記電着条件及び抽出した前記種類の組み合わせから前記支持手段に支持された複数の前記フレームに対する電着条件を設定する設定手段と、
設定された前記電着条件に基づいて前記電着手段を制御する制御手段と、
を含む電着塗装装置。
【請求項２】
前記フレームの前記種類を判別するための情報には、前記フレームの長手方向に沿う長さ寸法及び長手方向と交差する幅方向に沿う幅寸法が含まれ、
前記検知手段は、前記フレームの各々について前記長さ寸法及び前記幅寸法を検知することを含む請求項１に記載の電着塗装装置。
【請求項３】
前記検知手段は、前記フレームの各々について前記長さ寸法及び前記幅寸法の情報を検知するための光学式検知手段を含む請求項２に記載の電着塗装装置。
【請求項４】
前記検知手段は、前記フレームの各々を撮像する撮像手段、及び該撮像手段の撮影画像に対して画像処理を行うことで、前記フレームの各々について前記長さ寸法及び前記幅寸法を抽出可能とする画像処理手段を含む請求項２又は請求項３に記載の電着塗装装置。
【請求項５】
前記フレームの前記種類は、前記フレームの表面に対する処理状態が含まれ、
前記画像処理手段は、前記撮像手段の撮影画像から前記処理状態に応じた前記フレームの表面の色に関連する情報を抽出可能とする請求項４に記載の電着塗装装置。
【請求項６】
前記フレームには、該フレームを予め定められている連結対象に連結するための仕口が四隅の各々に設けられ、
前記検知手段は、前記フレームの前記仕口を検知して、前記フレームの各々について前記長さ寸法及び前記幅寸法を抽出可能とする請求項２から請求項５の何れか１項に記載の電着塗装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電着塗装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の車体の電着方法では、電着槽の入口側の車体の種類選択ゾーンに車体を選択するための光電管装置を設け、光電管装置にて選択した信号に基づいて車体に見合った電圧に設定して、車体を電着槽の電着液中に全没した状態で、設定電圧で電着塗装を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５９−１７７３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
とことで、住宅には、鋼材で製作された複数の建物ユニットが用いられて躯体が構成されたユニット式建物（ユニット式住宅）がある。建物ユニットは、四本の梁により矩形状に枠組みされたフレームが天井側及び床側の各々に配置され、２つのフレームの四隅が各々柱によって連結されて、矩形の箱枠状に形成されている。
【０００５】
建物ユニットを製造する製造工場においては、柱に接合する前の天井側及び床側のフレームに対して電着塗装を行っている。この際、複数のフレームを重ねて電着塗装液に浸漬して並行して電着塗装を行うことで、電着塗装作業の効率化を図っている。
【０００６】
しかしながら、建物ユニットには複数のサイズがあり、建物ユニットは、サイズがと異なることで、フレームの長手方向の寸法及び短手方向の寸法の少なくとも一方が異なる。このため、製造工場においては、サイズの異なる複数のフレームに対し、並行して電着塗装を行う際、作業員が目視で個々のフレームのサイズを判断して、経験に基づいて電着条件を設定するようにしており、電着作業の効率化が望まれている。
【０００７】
本発明は、上記事実を鑑みて成されたものであり、複数のフレームの電着塗装を並行して行う際の作業効率を向上できる電着塗装装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の態様の電着塗装装置は、外形矩形状とされた複数のフレームを支持して搬送されることで、電着液槽に収容された電着塗装液に浸漬して、前記フレームの各々を並行して電着塗装を可能とする支持手段と、電着条件が設定されることで、前記電着塗装液に浸漬された前記フレームの各々に対して設定された前記電着条件に応じて電着処理する電着手段と、前記フレームが前記電着条件に関連して種類分けされ、並行して電着処理される前記フレームの種類の組み合わせごとに予め定められた電着条件が記憶された記憶手段と、前記支持手段に支持された電着処理される複数の前記フレームについて、前記フレームの各々の前記種類を判別するための情報を検知する検知手段と、前記検知手段の検知結果から電着処理される複数の前記フレームの種類の組み合わせを抽出し、前記記憶された前記電着条件及び抽出した前記種類の組み合わせから前記支持手段に支持された複数の前記フレームに対する電着条件を設定する設定手段と、設定された前記電着条件に基づいて前記電着手段を制御する制御手段と、を含む。
【０００９】
第１の態様の電着塗装装置では、支持手段が外形矩形状とされた複数のフレームを支持して搬送し、複数のフレームを電着液槽に収容された電着塗装液に浸漬して、複数のフレームを並行して電着塗装可能にする。電着手段は、電着条件が設定されることで電着塗装液に浸漬された複数のフレームを電着条件に応じて電着処理する。
【００１０】
電着条件は、電着処理においてフレームに印加する電着電圧及び電着電圧を印加している電着時間を含んでいる。また、電着フレームの電着条件に関連する種類とは、所定の電着状態（塗膜の厚さ）を得るための電着条件が同様となるフレームが同様の種類とされ、互いの電着条件が異なるフレームが異なる種類とされる。
【００１１】
フレームは、電着条件に関連して種類分けされ、並行して電着処理される複数のフレームにおける種類の組み合わせについて、予め電着条件が定められて記憶手段に記憶されている。検知手段は、支持手段に支持されて並行して電着処理されるフレームについて、電着条件に関連する種類を判別するための情報を検知する。
【００１２】
設定手段は、検知手段により検知された情報から複数のフレームにおける種類の組み合わせを抽出し、記憶手段に記憶された種類の組み合わせごとの電着条件から複数のフレームを並行して電着処理するための電着条件を設定する。制御手段は、設定された電着条件に基づいて電着手段を制御する。
【００１３】
これにより、複数のフレームを並行して電着処理する際、電着条件を適切に設定して電着処理を行うことができるので、電着塗装のための作業効率を向上できて、複数のフレームの各々を高品質に電着塗装できる。
【００１４】
第２の態様の電着塗装装置は、第１の態様において、前記フレームの前記種類を判別するための情報には、前記フレームの長手方向に沿う長さ寸法及び長手方向と交差する幅方向に沿う幅寸法が含まれ、前記検知手段は、前記フレームの各々について前記長さ寸法及び前記幅寸法を検知することを含む。
【００１５】
第２の態様の電着塗装装置では、フレームが、長さ寸法及び幅寸法により種類分けされている。検知手段は、フレームの各々について長さ寸法及び幅寸法を判別するための情報を検知する。
【００１６】
ここで、電着処理においては、電着対象であるフレームの表面積が電着塗装の生成に大きく影響する。矩形状のフレームは、長さ寸法及び幅寸法に応じて表面積が変化する。このため、並行して電着塗装されるフレームの各々の長さ寸法及び幅寸法に応じて電着条件を設定することで、より適切に電着条件を設定できて、複数のフレームをより高品質に電着塗装できる。
【００１７】
第３の態様の電着塗装装置は、第２の態様において、前記検知手段は、前記フレームの各々について前記長さ寸法及び前記幅寸法の情報を検知するための光学式検知手段を含む。
【００１８】
第３の態様の電着塗装装置では、検知手段に光電式センサなどの光学式検知手段を用いているので、複数のフレームの各々の種類を容易に得ることができる。
【００１９】
第４の態様の電着塗装装置は、第２又は第３の態様において、前記検知手段は、前記フレームの各々を撮像する撮像手段、及び該撮像手段の撮影画像に対して画像処理を行うことで、前記フレームの各々について前記長さ寸法及び前記幅寸法を抽出可能とする画像処理手段を含む。
【００２０】
第４の態様の電着塗装装置では、検知手段として、フレームの各々を撮像する撮像手段、及び撮影画像に対して画像処理を行うことで、フレームの各々について長さ寸法及び幅寸法を抽出可能とする画像処理手段が含まれる。これにより、簡単な構成で、フレームの種類の組み合わせを得ることができる。
【００２１】
第５の態様の電着塗装装置は、第４の態様において、前記フレームの前記種類は、前記フレームの表面に対する処理状態が含まれ、前記画像処理手段は、前記撮像手段の撮影画像から前記処理状態に応じた前記フレームの表面の色に関連する情報を抽出可能とする。
【００２２】
第５の態様の電着塗装装置では、フレームが、表面に対する処理状態により種類分けされており、撮像手段が撮影画像から処理状態に応じたフレームの表面の色に関連する情報を抽出する。
【００２３】
電着処理においては、電着対象であるフレームの表面状態が電着塗装に影響し、フレームの色は表面状態に影響している。このため、フレームの種類の組み合わせにフレームの表面状態を含むことで、フレームの表面状態に応じて電着条件を設定することできる。これにより、複数のフレームを並行して電着塗装する際、より適切に電着条件を設定できて、複数のフレームをより高品質に電着塗装できる。
【００２４】
第６の態様の電着塗装装置は、第２から第５の何れか１の態様において、前記フレームには、該フレームを予め定められている連結対象に連結するための仕口が四隅の各々に設けられ、前記検知手段は、前記フレームの前記仕口を検知して、前記フレームの各々について前記長さ寸法及び前記幅寸法を抽出可能とする。
【００２５】
第６の態様の電着塗装装置では、フレームの四隅に仕口が設けられており、仕口は、フレームの連結対象への連結に用いられる。検知手段は、フレームの仕口を検出して、フレームの長さ寸法及び幅寸法の抽出を可能にする。これにより、フレームの長さ寸法及び幅寸法の検出が容易になる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の第１の態様によれば、複数のフレームを並行して電着処理するための電着条件を適切に設定できるので、電着塗装のための作業効率を向上できて、複数のフレームの各々を高品質に電着塗装できる、という効果を有する。
【００２７】
第２の態様によれば、フレームの表面積の組み合わせに応じて電着条件を設定できるので、電着条件をより適切に設定できて、複数のフレームの各々をより高品質に電着塗装できる、という効果を有する。
【００２８】
第３の態様によれば、複数のフレームの各々の種類を容易に得ることができる、という効果を有する。
【００２９】
第４の態様によれば、撮像手段及び画像処理手段を用いた簡単な構成で、フレームの種類の組み合わせを得ることができる、という効果を有する。
【００３０】
第５の態様によれば、電着塗装に影響する表面状態に応じて電着条件を設定するので、より適切に電着条件を設定できる、という効果を有する。
【００３１】
第６の態様によれば、フレームの四隅に設けられている仕口を検出するので、フレームの長さ寸法及び幅寸法の検出が容易になる、という効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本実施形態に係る電着塗装装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る電着塗装システムの概略構成図である。
【図３】建物ユニットの概略構成を示す斜視図である。
【図４】パレットを示す斜視図である。
【図５】フレームを搭載したパレットを示す斜視図である。
【図６】（Ａ）は、図５の正面図、（Ｂ）は、図５の側面図である。
【図７】電着塗装処理の一例を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
本実施形態では、ユニット式住宅に用いられる建物ユニットへの電着塗装を説明する。図２には、本実施形態に係る電着塗装装置としての電着塗装システム１０の主要部が概略構成図にて示され、図１には、電着塗装システム１０に用いられる電着制御装置１２の主要部がブロック図にて示されている。また、図３には、建物ユニット１４の概略構成が斜視図にて示されている。なお、図面では、建物ユニット１４の長手方向が矢印Ｌにて示され、建物ユニット１４の長手方向と交差する幅方向が矢印Ｗにて示されている。
【００３４】
図３に示すように、建物ユニット１４は、外形が直方体枠状（矩形箱枠状）とされており、建物ユニット１４には、四隅の各々に柱１６が上下方向に配置されている。柱１６には、断面矩形の角型鋼管が用いられており、４本の柱１６は互いに平行とされている。
【００３５】
建物ユニット１４には、電着対象としてのフレーム１８が、柱１６の上部（天井側）及び下部（床側）の各々に配置されている。フレーム１８には、天井側（上側）のフレーム（天井側フレーム）１８Ａと床側（下側）のフレーム（床側フレーム）１８Ｂがあり、フレーム１８Ａとフレーム１８Ｂとは、基本的構成が同様とされている。なお、建物ユニット１４の説明では、フレーム１８を構成する部材において、フレーム１８Ａに対応する部材に符号「Ａ」を付し、フレーム１８Ｂに対応する部材に符号「Ｂ」を付している。
【００３６】
フレーム１８（１８Ａ、１８Ｂ）には、長手方向（矢印Ｌ方向）の両側に梁２０（天井妻側の梁２０Ａ及び床妻側の梁２０Ｂ）が配置され、幅方向（矢印Ｗ方向）の両側に梁２２（天井桁側の梁２２Ａ及び床桁側の梁２２Ｂ）が配置されている。梁２０、２２には、溝形鋼が用いられており、梁２０、２２は、各々溝形鋼のウエブ側がフレーム１８の外側とされている。
【００３７】
フレーム１８の四隅には、連結部材としての仕口２４が配置されており、仕口２４は、フレーム１８を連結対象としての柱１６への連結に用いられる。仕口２４には、柱１６と同様の断面略方形の角型鋼管が用いられており、仕口２４は、一方の端部が閉塞され、他方の端部が開口されている。仕口２４の開口側には、連絡部材としての裏当て金（図示省略）が配置されている。裏当て金は、例えば、仕口２４の開口側周縁において仕口２４の内周の略全周に渡るように配置されており、裏当て金は、一側が仕口２４の内周面に溶接され、他側が仕口２４の開口から突設されて柱１６の長手方向端部の開口内に嵌入される。
【００３８】
天井側のフレーム１８Ａは、裏当て金側（開口側）が下方に向けられて配置された仕口２４の側面に梁２０（２０Ａ）、及び梁２２（２２Ａ）の端部が溶接されて接合されており、仕口２４の開口側は、梁２０Ａ、２２Ａよりも下方に突出されている。また、床側のフレーム１８Ｂは、開口側が上方に向けられて配置された仕口２４の側面に梁２０（２０Ｂ）、及び梁２２（２２Ｂ）の端部が溶接されて接合されており、仕口２４の開口側は、梁２０Ｂ、２２Ｂよりも上方に突出されている。これにより、フレーム１８（１８Ａ、１８Ｂ）は、平面視（上方視）において外形が矩形状に形成されている。
【００３９】
また、フレーム１８には、一対の梁２０の間に複数の小梁２６（天井小梁２６Ａ、床小梁２６Ｂ）が所定の間隔で配置されている。小梁２６には、Ｃ形鋼（溝形鋼でもよい）が用いられており、小梁２６は、各々長手方向が梁２０の長手方向と平行とされ、長手方向の端部が各々図示しないブラケットを介して梁２２に連結されている。これにより、フレーム１８は、各々略梯子状にされている。なお、小梁２６には、角形鋼が用いられてもよく、また、フレーム１８Ａの小梁２６にＣ形鋼が用いられ、フレーム１８Ｂの小梁２６に角形鋼が用いられてもよい。
【００４０】
建物ユニット１４は、各柱１６の上端にフレーム１８Ａの仕口２４の裏当て金が嵌め込まれ、各柱１６の下端にフレーム１８Ｂの仕口２４の裏当て金が嵌め込まれて、柱１６の端部と仕口２４の裏当て金側の端部とが突き合わせられて溶接されて接合されている。これにより、建物ユニット１４は、４本の柱１６の各々にフレーム１８Ａ、１８Ｂが接合されている。
【００４１】
ユニット式建物は、複数の建物ユニット１４がユニット式建物の妻方向、桁方向及び上下（複数階建ての場合）に配列され、互いに隣接する建物ユニット１４同士が接合されて躯体が形成される。製造工場においては、ユニット式住宅の間取りプランに応じて各建物ユニット１４に対して内装処理（又は内装の下地処理）及び外装処理が施される。
【００４２】
このような建物ユニット１４には、サイズの異なる複数のバリエーションが設定されており、サイズの異なる建物ユニット１４は、フレーム１８の長手方向両及び幅方向の少なくとも一方の長さが異なっている。ここから、本実施形態では、幅寸法Ｗｆ及び長さ寸法Ｌｆの各々が同様のフレーム１８を一つの種類とし、幅寸法Ｗｆ及び長さ寸法Ｌｆの少なくとも一方が異なるフレーム１８を別々の種類としている。
【００４３】
フレーム１８の幅寸法Ｗｆは、梁２０の両側の仕口２４の外面同士の距離（長さ）とされ、フレーム１８の長さ寸法Ｌｆは、梁２２の両側の仕口２４の外面同士の距離（長さ）とされている。
【００４４】
製造工場では、サイズの異なる建物ユニット１４が用いられるユニット式建物を並行して製造するために、幅寸法Ｗｆ及び長さ寸法Ｌｆの少なくとも一方が異なる複数のフレーム１８が並行して製造される。また、製造される建物ユニット１４には、酸化被膜が形成されて表面処理された鋼材、又はメッキ（金属合金メッキ）により表面処理された鋼材が用いられる。このため、製造工場では、表面状態の異なるフレーム１８が並行して製造される。
【００４５】
本実施形態では、電着処理におけるフレーム１８の種類を、幅寸法Ｗｆ及び長さ寸法Ｌｆによって分けている。また、本実施形態では、フレーム１８の種類を表面状態によって分けており、長さ寸法Ｌｆ及び幅寸法Ｗｆが同様のフレーム１８であっても、表面処理が異なるフレーム１８は、別の種類に設定されている。
【００４６】
一方、製造工場では、電着塗装システム１０が用いられて建物ユニット１４について、フレーム１８の柱１６への接合に先立って電着塗装が行われる。建物ユニット１４は、電着塗装されたフレーム１８が、同様に電着塗装された柱１６に接合されることで、全体が電着塗装される。
【００４７】
図２に示すように、電着塗装システム１０には、準備工程２８及び電着塗装工程３０が含まれている。電着塗装工程３０には、電着液槽３２が設置されており、電着液槽３２には、電着塗装液３４が収容されている。電着塗装システム１０には、電着塗装法としてカチオン型が適用されており、エポキシ樹脂を基体とし、塗料としてポリアミンを有するカチオン樹脂が用いられたカチオン型の電着塗装液３４が適用されている。カチオン型の電着塗装液３４は、カチオン樹脂が正（＋）に帯電されており、電着塗装工程３０では、電着塗装液３４中において塗装対象を陰極として、陰極と電着塗装液３４中に配置された陽極との間に予め設定された電着条件に応じた電着電圧を印加する。これにより、塗装対象の表面に電着塗装液３４中の塗料（塗料成分）が析出され、電着対象が塗膜（樹脂塗膜）により被覆される。なお、電着塗装法は、アニオン型が適用されてもよい。
【００４８】
電着塗装システム１０には、支持手段としてのパレット３８、及びパレット３８を吊り下げて支持するハンガー４０が用いられている。また、電着塗装システム１０には、ハンガー４０を移動するための搬送手段を構成するハンガーレール４２が用いられている。
【００４９】
ハンガーレール４２は、電着液槽３２の上方において準備工程２８と電着塗装工程３０とに跨って敷設されている。ハンガー４０は、ハンガーレール４２に支持されて昇降可能とされていると共に、図示しない駆動手段の駆動力によってハンガーレール４２に沿って準備工程２８と電着塗装工程３０との間を移動される。なお、ハンガー４０の昇降機構及び移動機構（駆動手段）などは、公知の構成を適用でき、本実施形態では、詳細な説明を省略する。
【００５０】
電着塗装システム１０では、所定の前処理が施されたフレーム１８が準備工程２８においてパレット３８に載置（搭載）され、電着塗装工程３０においてフレーム１８が電着液槽３２の電着塗装液３４に浸漬されることで電着塗装処理される。また、電着塗装システム１０では、準備工程２８において電着塗装処理されたフレーム１８がパレット３８から降ろされて所定の後処理が施されると共に、新たに電着塗装処理されるフレーム１８がパレット３８に搭載される。
【００５１】
図４には、パレット３８の一例が斜視図にて示され、図５には、複数のフレーム１８が重ねられて搭載されたパレット３８が斜視図にて示されている。また、図６（Ａ）には、フレーム１８を搭載したパレット３８が正面図にて示され、図６（Ｂ）には、同様のパレット３８が側面図にて示されている。
【００５２】
図４に示すように、パレット３８は、外形が矩形枠状の載置台４４を備えており、載置台４４の四隅には、各々に支柱４６が立設されている。載置台４４には、長手方向の両側の各々に架台部４８が配置され、短手方向の両側の各々に梁部５０が配置されており、架台部４８及び梁部５０には、断面矩形の角形鋼管が用いられている。梁部５０の下側面には、梁部５０の長手方向の両側及び長手方向中間部に枕部５０Ａが溶接されて接合されていると共に、枕部５０Ａの間に枕部５０Ｂが溶接されて接合されている。
【００５３】
載置台４４は、架台部４８の下面、及び梁部５０に接合された枕部５０Ａ、５０Ｂの下面が略面一に配置され、架台部４８の長手方向の端部及び梁部５０の長手方向の端部（枕部５０Ａの端部も同様）が各々支柱４６の下部側面に溶接されて接合されている。なお、載置台４４には、架台部４８に対して平行とされた補強部４８Ａが配置されており、補強部４８Ａの長手方向の端部の各々が枕部５０Ａと枕部５０Ｂとの間において梁部５０に接合されている。
【００５４】
また、支柱４６の上端部には、吊り下げ部５２が取り付けられており、吊り下げ部５２は、支柱４６の上部から載置台４４（梁部５０）の長手方向の一側及び他側の各々（支柱４６を挟んだ両側）に突出部５２Ａが突出されている。これにより、パレット３８は、各支柱４６の上端部が吊り下げ部５２により略Ｔ字状に形成されている。
【００５５】
ハンガー４０には、パレット３８の支柱４６の各々に対応して図示しないアームが配置されている。アームには、吊り下げ部５２の突出部５２Ａの各々に対応された爪部が形成されており、爪部は、支柱４６を挟んだ両側に形成された突出部５２Ａの下側に移動（挿入）配置される。ハンガー４０には、パレット３８の外側からアームの爪部を吊り下げ部５２の突出部５２Ａの各々の下側に移動されるアームによってパレット３８が吊り下げられて支持される。
【００５６】
パレット３８の載置台４４は、長手方向がフレーム１８の長手方向（矢印Ｌ方向）に対応され、短手方向がフレーム１８の幅方向（矢印Ｗ方向）に対応されている。載置台４４は、架台部４８の両側の支柱４６の間隔（内法）が、フレーム１８において最も大きい幅寸法Ｗｆよりもさらに大きく（長く）されている。また、載置台４４は、梁部５０の両側の支柱４６の間隔（内法）が、フレーム１８において最も小さい（短い）長さ寸法Ｌｆよりも短くされている。これにより、パレット３８には、架台部４８に梁２２が掛け渡されてフレーム１８が搭載される。
【００５７】
パレット３８は、載置台４４上に複数のフレーム１８を重ねて搭載可能になっている。載置台４４上において上下に重ねられたフレーム１８の間には、複数の介在部材５４が配置される。介在部材５４は、例えば、鉄棒などが用いられて形成され、上側のフレーム１８の梁２２と下側のフレーム１８の梁２２とを所定の間隔に保持する。これにより、パレット３８の載置台４４上に重ねられた複数のフレーム１８の各々が略平行状態に保持される。
【００５８】
また、パレット３８の支柱４６の長さは、複数のフレーム１８を重ねた際の最上段のフレーム１８よりも吊り下げ部５２が上方に突出する長さとなっている。本実施形態では、パレット３８の支柱４６の長さが、載置台４４に４台のフレーム１８を重ねることができる長さにされている。なお、図５、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）では、幅寸法Ｗｆが同様の３台のフレーム１８を重ねた状態が示され、４台のフレーム１８を重ねた状態の図示を省略している。
【００５９】
さらに、電着塗装システム１０では、塗装対象を陰極側としており、パレット３８には、ハンガー４０を介して陰極用の電線（接地線、図示省略）が配策され、この接地線がフレーム１８の各々に接続される。
【００６０】
一方、図１に示すように、電着塗装を制御する電着制御装置１２は、検知手段、光学式検知手段及び撮像手段としてのカメラ５８と、電着手段として電着塗装用の電力を供給する電源部６０と、コントローラ６２とを備えている。
【００６１】
カメラ５８は、電着塗装システム１０における準備工程２８に設置されており、カメラ５８は、パレット３８に載置されたフレーム１８の各々を撮像する。カメラ５８は、例えば、斜め上方（図４及び図５参照）からパレット３８の載置台４４上を撮像することで、パレット３８に載置された複数のフレーム１８の各々の長さ寸法Ｌｆ及び幅寸法Ｗｆを把握できる画像を撮像する。
【００６２】
なお、カメラ５８は、フレーム１８の各々の略全体像を撮像可能であることが好ましいが、フレーム１８が矩形枠状とされていることから、各フレーム１８の片側の梁２０、２２が連結されている少なくとも３か所の仕口２４が撮像可能であってもよく、これにより、フレーム１８の長さ寸法Ｌｆ及び幅寸法Ｗｆの把握が可能になる。
【００６３】
また、カメラ５８は、複数が設けられ、複数のカメラ５８が各々異なる向きからパレット３８上のフレーム１８を撮像してもよい。例えば、図６（Ａ）に示すパレット３８の正面からの撮影画像（正面画像）と、図６（Ｂ）に示すパレット３８の側方からの撮影画像（側面画像）が撮影できるように２台のカメラ５８が配置されていてもよい。
【００６４】
電源部６０は、図示しない電源から供給される電力を電着塗装用の電力として出力する。電源部６０には、電着液槽３２内に配置された陽極６４と、パレット３８上のフレーム１８の各々を陰極６６とするための配線（接地線）とが電気的に接続されており、電源部６０は、陽極６４と陰極６６との間に所定の電着電圧を印加可能になっている。
【００６５】
コントローラ６２には、カメラ５８及び電源部６０が電気的に接続されており、コントローラ６２は、カメラ５８の撮像画像に応じて電源部６０の作動（電着時間としての通電時間、及び電着電圧）を制御することで、フレーム１８への電着塗装を制御する。
【００６６】
コントローラ６２には、画像処理部６８、抽出部７０、記憶手段としての記憶部７２、設定手段としての電着条件設定部７４、及び制御手段としての電着制御部７６が形成されている。コントローラ６２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び不揮発性の記憶手段としてのストレージがバスによって接続された図示しないマイクロコンピュータが設けられている。コントローラ６２では、ＣＰＵがＲＯＭ及びストレージに記憶された所定のプログラムを読み出してＲＡＭに展開しながら実行することで、画像処理部６８、抽出部７０、電着条件設定部７４、及び電着制御部７６の各機能が実現される。また、コントローラ６２では、ストレージにより記憶部７２が実現されている。
【００６７】
コントローラ６２の画像処理部６８には、カメラ５８の撮影画像が入力される。画像処理部６８は、撮影画像に対して所定の画像処理を実行し、カメラ５８の撮影画像からパレット３８に載置されたフレーム１８の各々の種類を特定し得る画像（画像処理された撮影画像）を抽出可能にする。
【００６８】
抽出部７０は、画像処理部６８において画像処理された撮影画像からパレット３８上のフレーム１８の各々について、サイズ（幅寸法Ｗｆ及び長さ寸法Ｌｆ）を抽出する。また、抽出部７０は、撮影画像から各フレーム１８の色などのフレーム１８の表面状態に関する種類を特定する情報を抽出する。
【００６９】
フレーム１８のサイズは、各フレーム１８における撮影画像上における仕口２４の各々位置を特定することで、特定した各仕口２４の位置とフレーム１８に対するカメラ５８の位置（距離及び撮影角度）から特定できる。また、フレーム１８の色は、例えば、光沢の度合いなどから得られ、フレーム１８の色からフレーム１８の表面状態を特定できる。例えば、表面状態が酸化被膜又はメッキであれば、鋼材の表面の色から種類を特定でき、カラーの撮影画像を用いることで、フレーム１８の色から表面状態に対応する種類が特定される。
【００７０】
抽出部７０では、抽出したフレーム１８の各々のサイズ（サイズ及び表面状態）からフレーム１８ごとの種類を特定し、パレット３８に載置されているフレーム１８の種類の組み合わせを抽出する。
【００７１】
一方、電着塗装における電着条件には、電着電圧、及び電着電圧を印加する時間である電着時間などがあり、電着条件が異なることで塗装対象の表面の塗膜の厚さ（膜厚）などが変化する。最適な厚さの塗膜（電着状態）を形成するための電着条件は、例えば、電着対象の表面積及び表面状態に応じて異なる。表面状態としては、フレーム１８を形成している鋼材の表面がメッキ処理されているか、又は酸化膜が形成されているかがある。
【００７２】
本実施形態では、フレーム１８のサイズ（長さ寸法Ｌｆと幅寸法Ｗｆ）及び表面状態（メッキ又は酸化膜）の組み合わせからフレーム１８の種類を設定している。これにより、幅寸法Ｗｆ、長さ寸法Ｌｆ及び表面状態（色）が同様のフレーム１８を同じ種類とし、幅寸法Ｗｆ、長さ寸法Ｌｆ及び表面状態の少なくとも一つが異なるフレーム１８を異なる種類としている。
【００７３】
例えば、フレーム１８のサイズについて、幅寸法Ｗｆとして２種類、及び長さ寸法Ｌｆとして７種類であれば、フレーム１８のサイズについての種類は１４種類となる。このため、フレーム１８の種類の組み合わせとしては、フレーム１８を３台重ねる３段積みの場合、４２通りとなり、フレーム１８を４台重ねる４段積みの場合、５６通りとなる。さらに、フレーム１８の積み方を３段積み及び４段積みの何れかである場合、フレーム１８の種類の組み合わせは９８通りとなる。
【００７４】
また、フレーム１８の表面状態が同様ではなく、複数の表面状態がる場合、フレーム１８には、表面状態に対応する種類が加わる。表面状態がメッキと酸化膜との２種類であれば、フレーム１８の種類は、サイズと表面状態とを合わせて２８種類となる。また、フレーム１８の３段積みの場合、フレーム１８の種類の組み合わせとしては８４通りとなり、フレーム１８の４段積みの場合、フレーム１８の種類の組み合わせとしては１１２通りとなる。さらに、フレーム１８の積み方を３段積み及び４段積みの何れかとすると、フレーム１８の種類の組み合わせは１９６通りとなる。
【００７５】
電着塗装システム１０では、並行して電着処理するフレーム１８の種類の組み合わせごとに、最適な塗膜を形成し得る電着条件（電着電圧及び電着時間）が予め取得され設定されており、設定された電着条件が記憶部７２に記憶されている。
【００７６】
電着条件設定部７４では、抽出部７０において抽出されたフレーム１８の種類の組み合わせ、及び当該組み合わせに対して記憶部７２に記憶された電着条件に基づいて電着条件を設定する。これにより、パレット３８に載置された複数のフレーム１８に対して電着塗装を行うときの電着条件が得られる。
【００７７】
電着制御部７６は、電着条件設定部７４において設定された電着条件に対応する組合せのフレーム１８が電着塗装液３４に浸漬されると、設定された電着条件で電源部６０が動作するように制御する。
【００７８】
以下に、本実施形態の作用としてフレーム１８に対する電着処理を説明する。
製造工場では、建物ユニット１４フレーム１８（１８Ａ、１８Ｂ）を製造すると、製造したフレーム１８に対して電着塗装を行う。フレーム１８の電着塗装は、製造したフレーム１８を電着塗装システム１０の準備工程２８に搬送し、フレーム１８を複数台ずつ（所定数ずつ）パレット３８に積み込む。この際、フレーム１８の各々が陰極６６を形成するように、フレーム１８の各々に配線（接地線）が接続される。
【００７９】
電着塗装システム１０では、パレット３８を電着液槽３２に搬送する際、コントローラ６２が電着塗装処理を実行する。図７には、電着制御装置１２において実行される電着塗装処理の概略が流れ図にて示されている。
【００８０】
図７のフローチャートは、パレット３８に搭載された複数のフレーム１８を並行して電着処理する際、予め設定されたタイミングで実行が開始される。電着塗装処理が開始されるタイミングとしては、パレット３８に搭載したフレーム１８に対する電着処理の開始（例えば、パレット３８の電着塗装工程３０へ向けた移動開始）を指示するための図示しないスイッチ操作がなされたタイミングであってもよい。また、電着塗装工程３０に移動するパレット３８が電着塗装工程３０に達する前に一旦停止するように設定されている場合、電着塗装処理が開始されるタイミングとしては、パレット３８の移動が一旦停止したタイミングで実行されてもよい。
【００８１】
このフローチャートの最初のステップ１００では、カメラ５８によってパレット３８上のフレーム１８を撮像する。次のステップ１０２では、カメラ５８の撮影画像に対して所定の画像処理を行うことで、撮影画像から複数のフレーム１８の種類を特定する情報を抽出する。
【００８２】
フレーム１８の種類を特定するための情報は、フレーム１８の長さ寸法Ｌｆ及び幅寸法Ｗｆが適用されている。建物ユニット１４では、柱１６が接合される仕口２４がフレーム１８の四隅に配置されている。このため、梁２０、２２の両端に配置された仕口２４の位置を抽出することで、フレーム１８の長さ寸法Ｌｆ及び幅寸法Ｗｆを的確に取得でき、フレーム１８の長さ寸法Ｌｆ及び幅寸法Ｗｆから当該フレーム１８に対して設定された種類を特定できる。
【００８３】
次のステップ１０４では、フレーム１８の各々の種類から並行して電着処理を行うフレーム１８の種類の組み合わせを抽出する。ステップ１０６では、抽出したフレーム１８の種類の組み合わせに対応する電着条件を記憶部７２から読み出して、フレーム１８の種類の組み合わせに基づいて電着条件を設定する。
【００８４】
このようにして電着条件を設定すると、ステップ１０８では、フレーム１８を搭載しているパレット３８が電着液槽３２内に降下されて、フレーム１８が電着塗装液３４に浸漬されたか否かを確認する。
【００８５】
ここで、フレーム１８が電着塗装液３４に浸漬されると、ステップ１０８において肯定判定されてステップ１１０へ移行する。このステップ１１０では、設定された電着条件で電源部６０を作動させることで、電着条件により定まる電着電圧及び電着時間で電着処理を行う。また、ステップ１１０では、電着時間が経過すると、電源部６０の作動を停止させて電着塗装制御を終了する。
【００８６】
電着塗装システム１０では、電着塗装液３４に浸漬されたフレーム１８に対する電着塗装処理（電着電圧の印加）を終了すると、フレーム１８を搭載したパレット３８を電着液槽３２から引き出して準備工程２８へ移動させ、パレット３８に搭載されているフレーム１８に対する処理を終了する。
【００８７】
このように、電着塗装システム１０では、パレット３８により複数のフレーム１８を支持し、電着液槽３２に収容された電着塗装液３４に浸漬して、フレーム１８の各々を並行して電着塗装する。これにより、複数のフレーム１８を効率よく電着塗装できて、フレーム１８を用いて製造される建物ユニット１４の生産効率の向上を図ることができる。
【００８８】
また、電着制御装置１２のコントローラ６２は、フレーム１８を電着塗装に関連する種類に区分けし、並行して電着処理する複数のフレーム１８の種類の組み合わせに対応して予め設定している電着条件に基づいて電着塗装を制御する。これにより、種類の異なる複数のフレーム１８各々に対して適切になるように電着条件を設定して電着処理を行うことができて、高品質の建物ユニット１４を製造できる。しかも、コントローラ６２の記憶部７２には、複数のフレーム１８の種類の組み合わせに応じた電着条件が記憶されているので、適切な電着条件の自動設定が容易になる。
【００８９】
さらに、コントローラ６２では、カメラ５８の撮影画像からフレーム１８の各々の種類を特定して組み合わせを抽出し、電着条件を設定する。このため、電着塗装システム１０では、作業者が目視で電着条件を設定する必要がないので、複数のフレーム１８の並行した電着塗装の自動化を図ることができて、電着塗装の作業効率を向上できる。
【００９０】
また、電着塗装システム１０では、フレーム１８の種類をフレーム１８の長さ寸法Ｌｆ及び幅寸法Ｗｆに応じて分けているので、電着条件に影響するフレーム１８の表面積に応じた適切な電着条件を設定できる。これにより、電着塗装システム１０では、より適切に電着条件を設定できて、複数のフレーム１８をより高品質に電着塗装できる。
【００９１】
また、電着塗装システム１０では、複数のフレーム１８をカメラ５８によって撮像し、撮影画像から各フレーム１８の種類を特定し、フレーム１８の種類の組み合わせを抽出する。これにより、カメラ５８を設置する簡単な構成で、効率よくフレーム１８の種類の組み合わせを得ることができる。
【００９２】
さらに、電着塗装システム１０では、フレーム１８の種類をフレーム１８の表面状態に応じて分けているので、電着条件に影響するフレーム１８の表面状態に応じて電着条件を設定できる。これにより、電着塗装システム１０では、一層適切に電着条件を設定できて、複数のフレーム１８をより一層高品質に電着塗装できる。
【００９３】
また、電着制御装置１２では、カメラ５８の撮影画像から表面状態に応じて異なるフレーム１８の色を抽出して、フレーム１８の表面状態に応じた種類を特定する。これにより、複数のフレーム１８を並行して電着塗装する際、より適切に電着条件を設定できて、複数のフレーム１８をより一層高品質に電着塗装できる。
【００９４】
さらに、電着塗装システム１１０では、電着対象として四隅に仕口２４が配置されているフレーム１８を適用しており、仕口２４は、フレーム１８の長手方向の両端部及び幅方向の両端部に配置されている。このため、仕口２４の位置からフレーム１８の長さ寸法Ｌｆ及び幅寸法Ｗｆを容易にかつ的確に特定できる。これにより、電着制御装置１２では、複数のフレーム１８に対してより適切な塗膜を形成して、フレーム１８を高品質に仕上げることができる。
【００９５】
なお、以上説明した本実施形態では、フレーム１８の種類分けにフレーム１８の表面状態を含むようにした。しかしながら、表面状態が同様の鋼材が用いられてフレーム１８が製造される場合があり、この場合、フレーム１８を表面状態に応じて種類分けする必要がない。ここから、フレームの種類分けは、フレームの長さ寸法及び幅寸法に応じて行われてもよい。
【００９６】
一方、本実施形態では、検知手段及び光学式検知手段として撮像手段であるカメラ５８を用いた。しかしながら、検知手段及び光学式検知手段としては、撮像手段に限らず、光学式検知手段としての光電センサを用いてもよい。
【００９７】
図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すように、フレーム１８の各々は、架台部４８上において長手方向及び幅方向に略直線状に連続する。ここから、例えば、架台部４８上に搭載される各段のフレーム１８に対応した位置の長手方向側及び短手方向側の各々に光電センサ（図示省略）の発光部及び受光部を配置し、光電センサと各フレーム１８とを相対移動可能とするか、フレーム１８の長手方向及び幅方向の各々に沿って所定の間隔で配置する。これにより、光電センサの各々の出力信号からフレーム１８の長さ寸法Ｌｆ及び幅寸法Ｗｆを得ることができ、光電センサの出力信号に対して複雑な処理を行うことなく、直接的に長さ寸法及び幅寸法を取得できて、フレームの種類を特定できる。
【００９８】
なお、本実施形態の以上の説明では、建物ユニット１４において、上下のフレーム１８Ａ、１８Ｂを同様とした。しかしながら、小梁２６にＣ形鋼を用いるフレーム１８Ａと、小梁２６に角形鋼を用いるフレーム１８Ｂとでは、外形のサイズが同様でも、電着条件に関連する情報としての表面積が異なる可能性がある。ここから、梁２０、２２により囲われた内部に配置された部材が異なる場合は別の種類とするようにしてもよい。この場合、例えば、カメラ５８の撮影画像から小梁２６の形状を抽出することでフレーム１８Ａとフレーム１８Ｂとを区別でき、フレーム１８Ａの数とフレーム１８Ｂの数に応じて電着条件を設定することで、より高品質となるように電着塗装を行うことができる。
【００９９】
また、フレームの種類分けに適用する情報は、長さ寸法、幅寸法及び表面状態に限らず、フレームにおいて電着塗装に関連する情報は、生成される塗膜に影響を及ぼす情報であればよい。これにより、複数のフレームを並行して電着塗装する際の作業効率を向上できると共に、並行して電着塗装されるフレームの各々を高品質に仕上げることができる。
【符号の説明】
【０１００】
１０    電着塗装システム（電着塗装装置）
１２    電着制御装置
１４    建物ユニット
１６    柱（連結部材）
１８（１８Ａ、１８Ｂ）    フレーム
２４    仕口
２８    準備工程
３０    電着塗装工程
３２    電着液槽
３４    電着塗装液
３８    パレット（支持手段）
４４    載置台（支持手段）
５８    カメラ（撮像手段、光学式検知手段、検知手段）
６０    電源部
６２    コントローラ
６４    陽極
６６    陰極
６８    画像処理部
７０    抽出部
７２    記憶部
７４    電着条件設定部（設定手段）
７６    電着制御部（制御手段）
【図１】
2022003163.tif 000003
【図２】
2022003163.tif 000004
【図３】
2022003163.tif 000005
【図４】
2022003163.tif 000006
【図５】
2022003163.tif 000007
【図６】
2022003163.tif 000008
【図７】
2022003163.tif 000009