(57)【要約】【課題】複数の舞台機構にまたがって大道具を積載し、互いの舞台機構を連結した場合であっても、各舞台機構が動作時に位置ずれを起こすことなく、目標位置へ移動させる。【解決手段】本発明は、吊物機構および床機構からなる複数の舞台機構１４（＃１〜＃ｎ）の、公演の演出場面に応じてなされる目標位置への移動を制御する舞台機構制御装置において、複数の舞台機構１４（＃１〜＃ｎ）のそれぞれに備えられ、舞台機構１４（＃１〜＃ｎ）を目標位置へ移動させる複数の駆動装置１２（＃１〜＃ｎ）と、複数の舞台機構１４（＃１〜＃ｎ）のうちの少なくとも２つが互いに連結され、この連結された舞台機構１４にまたがって同一の積載物が積載された場合に、この連結された各舞台機構１４にそれぞれ備えられた各駆動装置１２の負荷を分担させる負荷分担指令回路２０とを備えている。【選択図】　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊物機構および床機構からなる複数の舞台機構の、公演の演出場面に応じてなされる目標位置への移動を制御する舞台機構制御装置において、
前記複数の舞台機構のそれぞれに備えられ、前記舞台機構を前記目標位置へ移動させる複数の駆動手段と、
前記複数の舞台機構のうちの少なくとも２つが互いに連結され、この連結された舞台機構にまたがって同一の積載物が積載された場合に、この連結された各舞台機構にそれぞれ備えられた前記各駆動手段の負荷を分担させる負荷分担手段とを備えた舞台機構制御装置。
【請求項２】
吊物機構および床機構からなる複数の舞台機構の、公演の演出場面に応じてなされる目標位置への移動を制御する舞台機構制御装置において、
前記複数の舞台機構のそれぞれに備えられ、前記舞台機構を前記目標位置へ移動させる複数の駆動手段と、
前記複数の舞台機構のそれぞれに備えられ、自己が備えられている舞台機構が、他の舞台機構と連結された場合には、この連結を検知し検知信号を出力する複数の連結検知手段と、
前記連結検知手段から出力された検知信号に基づいて、前記複数の舞台機構のうち、連結されている舞台機構を判定する連結判定手段と
を備えた舞台機構制御装置。
【請求項３】
吊物機構および床機構からなる複数の舞台機構の、公演の演出場面に応じてなされる目標位置への移動を制御する舞台機構制御装置において、
前記複数の舞台機構のそれぞれに備えられ、前記舞台機構を前記目標位置へ移動させる複数の駆動手段と、
前記複数の舞台機構のうちの少なくとも２つが互いに連結されている場合には、連結されている舞台機構の識別情報の入力を受け付ける識別情報受付手段と、前記識別情報受付手段に入力された識別情報に基づいて、前記複数の舞台機構のうち、連結されている舞台機構を判定する連結判定手段と
を備えた舞台機構制御装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の舞台機構制御装置において、
前記複数の舞台機構のうち、前記連結判定手段によって連結されていると判定された舞台機構を識別可能なように表示する表示手段を付加した舞台機構制御装置。
【請求項５】
請求項２乃至４のうち何れか１項に記載の舞台機構制御装置において、
前記連結判定手段によって連結されていると判定された舞台機構にそれぞれ備えられた前記各駆動手段の負荷を分担させる負荷分担手段を備えた舞台機構制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、吊物機構および床機構からなる舞台機構を複数連結し、目標位置へ移動させる場合における制御を行う舞台機構制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より劇場などの舞台に設けられている可動式の床や吊物等の舞台機構は、上下方向へ昇降動作する機構や、前後左右に水平移動する機構から構成されている。そして、それぞれが単体で、大道具や幕類を積載移動することにより、場面展開が行われている。また、大型の大道具などは、複数の機構にまたがって積載されることがあり、複数の機構を同時に動作させる必要がある。
【０００３】
この種の舞台機構制御装置の従来技術としては、例えば、特許文献１に示すように、可動天井の複数の吊りワイヤの張力を検出し、多数のアクチュエータを協調させて舞台機構を昇降させるものがある。また、特許文献２に示すように、複数の舞台機構の起動位置と目標位置とを記憶し、複数の舞台機構に対応する駆動信号を同期させて送出するようにしたものがある。あるいは、特許文献３に示すように、舞台走行装置において、マスター速度基準信号を補正してスレーブモータ駆動装置に出力して、複数台のモータにて一体機構となっている舞台装置を円滑に制御するようにしたものがある。
【０００４】
図４は、従来技術による舞台機構制御装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【０００５】
図４に示すような舞台機構制御装置は、複数の機構を同時に動作させるためのものであって、オペレータの運転操作により動作速度演算指令回路１０から複数の駆動装置、すなわち駆動装置１２（＃１，＃２）にそれぞれ動作速度指令が出される。そして、この動作速度指令に基づいて駆動装置１２（＃１，＃２）が駆動することによって、舞台機構１４（＃１，＃２）の速度制御がなされる。
【０００６】
更に、舞台機構１４（＃１，＃２）のそれぞれの移動位置が、位置検出回路１６（＃１，＃２）によってそれぞれ検出され、検出信号が動作速度演算回路１０へ出力される。位置検出回路１６には、例えばエンコーダや、レーザセンサ等などが用いられている。更にまた、位置検出回路１６（＃１，＃２）から出力された検出信号に基づいて、動作速度演算指令回路１０では、駆動装置１２（＃１，＃２）に対して行う動作速度指令に補正が加えられる。
【０００７】
これによって、複数の舞台機構１４（＃１，＃２）が、同時に駆動される。
【０００８】
【特許文献１】
特開平１１−２４９７４３号公報
【０００９】
【特許文献２】
特開平６−２９６７６８号公報
【００１０】
【特許文献３】
特開２００１−４２９４６号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の舞台駆動制御装置では、以下のような問題がある。
【００１２】
すなわち、複数の舞台機構１４（＃１，＃２）にまたがって、大型の大道具が不均一に積載された場合など、各舞台機構１４（＃１，＃２）に対して均一に荷重がかかるわけではない。このような場合、各舞台機構１４（＃１，＃２）にかけられた荷重の違いによって、各駆動装置１２（＃１，＃２）によって各舞台機構１４（＃１，＃２）に対してなされた動作指令に対する応答性の違いが生じる。かかる応答性の違いにより、各舞台機構１４（＃１，＃２）は、加速中、動作中に位置ずれを起こし易くなり、上述したような動作速度指令に補正を加えるような制御方法では、この位置ずれが新たな補正を生み、例えば一方の駆動装置１２（＃１）に対する補正により、他方の駆動装置１２（＃２）がより大きな補正を強いられることになる。
【００１３】
このため、大道具の破損や、駆動装置１２（＃１，＃２）のうちの一方に過大な荷重がかかった場合には過負荷停止するなどの恐れがあり、複数の舞台機構１４（＃１，＃２）を機械的に連結することは困難な状況にある。
【００１４】
このようなことを防ぐために、従来技術の舞台機構制御措置では、複数の舞台機構１４にまたがって大道具を積載する場合、ダミーウェイトを積載して複数の舞台機構１４相互の重量バランスを取り、加速中の位置ずれ量を減らし、大道具側に緩衝材を組み込むなど動作中の舞台機構１４間の位置ずれを緩和するような対策を講じなければならないという問題がある。
【００１５】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、複数の舞台機構にまたがって大道具を積載し、互いの舞台機構を連結した場合であっても、互いの舞台機構を駆動するための各駆動装置に負荷を分担させることによって、各舞台機構が動作時に位置ずれを起こすことなく、目標位置へ移動させることが可能な舞台機構制御装置を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明では、以下のような手段を講じる。
【００１７】
すなわち、請求項１の発明は、吊物機構および床機構からなる複数の舞台機構の、公演の演出場面に応じてなされる目標位置への移動を制御する舞台機構制御装置において、複数の舞台機構のそれぞれに備えられ、舞台機構を目標位置へ移動させる複数の駆動手段と、複数の舞台機構のうちの少なくとも２つが互いに連結され、この連結された舞台機構にまたがって同一の積載物が積載された場合に、この連結された各舞台機構にそれぞれ備えられた各駆動手段の負荷を分担させる負荷分担手段とを備えている。
【００１８】
従って、請求項１の発明の舞台機構制御装置においては、以上のような手段を講じることにより、複数の舞台機構にまたがって大道具のような積載物を積載し、更に互いの舞台機構を連結した場合であっても、互いの舞台機構を駆動するための各駆動手段の負荷を分担させることができる。
【００１９】
以上により、各舞台機構が動作時に位置ずれを起こすことなく、目標位置へ移動させることが可能となる。
【００２０】
請求項２の発明は、吊物機構および床機構からなる複数の舞台機構の、公演の演出場面に応じてなされる目標位置への移動を制御する舞台機構制御装置において、複数の舞台機構のそれぞれに備えられ、舞台機構を目標位置へ移動させる複数の駆動手段と、複数の舞台機構のそれぞれに備えられ、自己が備えられている舞台機構が、他の舞台機構と連結された場合には、この連結を検知し検知信号を出力する複数の連結検知手段と、連結検知手段から出力された検知信号に基づいて、複数の舞台機構のうち、連結されている舞台機構を判定する連結判定手段とを備えている。
【００２１】
従って、請求項２の発明の舞台機構制御装置においては、以上のような手段を講じることにより、複数の舞台機構にまたがって大道具のような積載物を積載し、更に互いの舞台機構を連結した場合には、それを検知することができる。
【００２２】
請求項３の発明は、吊物機構および床機構からなる複数の舞台機構の、公演の演出場面に応じてなされる目標位置への移動を制御する舞台機構制御装置において、複数の舞台機構のそれぞれに備えられ、舞台機構を目標位置へ移動させる複数の駆動手段と、複数の舞台機構のうちの少なくとも２つが互いに連結されている場合には、連結されている舞台機構の識別情報の入力を受け付ける識別情報受付手段と、識別情報受付手段に入力された識別情報に基づいて、複数の舞台機構のうち、連結されている舞台機構を判定する連結判定手段とを備えている。
【００２３】
従って、請求項３の発明の舞台機構制御装置においては、以上のような手段を講じることにより、複数の舞台機構にまたがって大道具のような積載物を積載し、更に互いの舞台機構を連結した場合には、複数の舞台機能の中から、連結している舞台機構を認識することができる。
【００２４】
請求項４の発明は、請求項２または請求項３の発明の舞台機構制御装置において、複数の舞台機構のうち、連結判定手段によって連結されていると判定された舞台機構を識別可能なように表示する表示手段を付加してなる。
【００２５】
従って、請求項４の発明の舞台機構制御装置においては、以上のような手段を講じることにより、複数の舞台機構にまたがって大道具のような積載物を積載し、更に互いの舞台機構を連結した場合には、連結している舞台機構を容易に確認することができる。
【００２６】
請求項５の発明は、請求項２乃至４のうち何れか１項の発明の舞台機構制御装置において、連結判定手段によって連結されていると判定された舞台機構にそれぞれ備えられた各駆動手段の負荷を分担させる負荷分担手段を備えている。
【００２７】
従って、請求項５の発明の舞台機構制御装置においては、以上のような手段を講じることにより、複数の舞台機構にまたがって大道具のような積載物を積載し、更に互いの舞台機構を連結した場合には、連結している舞台機構を把握することができ、更に、連結している互いの舞台機構を駆動するための各駆動手段の負荷を分担させることができる。
【００２８】
以上により、各舞台機構が動作時に位置ずれを起こすことなく、目標位置へ移動させることが可能となる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００３０】
なお、以下の実施の形態の説明に用いる図中の符号は、図４と同一部分については同一符号を付して示すことにする。
【００３１】
本発明の実施の形態を図１から図３を用いて説明する。
【００３２】
図１は、本発明の実施の形態に係る舞台機構制御装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【００３３】
すなわち、本発明の実施の形態に係る舞台機構制御装置は、図４に示す従来技術の舞台機構制御装置に、負荷分担指令回路２０と、連結判定回路２１と、連結指定回路２２と、連結表示回路２３とを備え、更に、駆動装置１２に負荷分担量演算制御回路２４と、舞台機構１４に連結検出回路２６とを付加した構成としている。
【００３４】
動作速度演算指令回路１０は、オペレータの運転操作に対し、位置検出回路１６から出力された位置検出結果に基づいて、舞台機構１４への速度指令に補正を加えて動作速度を決定し、動作速度指令を駆動装置１２に出力する。
【００３５】
このような動作速度演算指令回路１０の詳細について図２を用いて説明する。すなわち、動作速度演算指令回路１０は、オペレータの運転操作によって指定された「ベースとなる速度指令ａ」と、この速度で移動する時間とを乗じることによって「理想的な移動量ｂ」を算出する。一方、位置検出回路１６から出力された位置検出結果に基づいて、「起動時の開始位置ｃ」と、「現在位置ｄ」とを把握する。
【００３６】
そして、「理想的な移動量ｂ」と「起動時の開始位置ｃ」とを用いた制御演算を行うことによって、「理想的な現在位置ｅ」を決定する。更に、「現在位置ｄ」と「理想的な現在位置ｅ」とを用いた制御演算の結果「距離偏差ｆ」を得、この「距離偏差ｆ」に応じた補正量である「距離偏差に応じた補正量ｇ」を得る。更にまた、「ベースとなる速度指令ａ」と「距離偏差に応じた補正量ｇ」とを用いた制御演算を行うことによって「動作速度指令ｈ」を求め、駆動装置１２に出力する。
【００３７】
駆動装置１２は、図３に示すように電力変換回路３３と、電流検出器３４とを備えている。電力変換回路３３は、後述するように負荷分担量演算制御回路２４によって演算された電流制御値に基づいて、舞台機構１４のモータ３５を駆動させるための負荷トルク電流を出力する。電流検出器３４は、電力変換回路３３から出力された負荷トルク電流を検出して、検出信号を負荷分担量演算制御回路２４へとフィードバックする。
【００３８】
舞台機構１４は、図１に示すように連結検出回路２６と、図３に示すようにモータ３５と速度検出器３６とを備えている。このモータ３５は、駆動装置１２（＃１，＃２）から出力された駆動電流によって制御されるようにしている。速度検出器３６は、モータ３５の回転速度を検出し、検出信号を負荷分担量演算制御回路２４へとフィードバックする。連結検出回路２６（＃１）は、舞台機構１４（＃１）が他の舞台機構１４（例えば、舞台機構１４（＃２））と連結している場合には、それを検出し、連結検出信号を連結判定回路２１に出力する。連結検出回路２６（＃２）は、舞台機構１４（＃２）が他の舞台機構１４（例えば、舞台機構１４（＃１））と連結している場合には、それを検出し、連結検出信号を連結判定回路２１に出力する。
【００３９】
位置検出回路１６は、舞台機構１４の移動位置を検出し、位置検出結果を動作速度演算指令回路１０へと出力する。
【００４０】
連結判定回路２１は、連結検出回路２６から連結検出信号が出力された場合には、出力元の連結検出回路２６が備えられている舞台機構１４が連結されているものと判定し、連結判定信号を負荷分担指令回路２０および連結表示回路２３へと出力する。
【００４１】
なお、舞台機構１４に連結検出回路２６を設けることができない場合には、連結検出回路２６の代わりに、連結指定回路２２を設け、舞台機構１４が連結されているという連結指定信号を、オペレータ操作によって入力し、入力した連結指定信号を連結指定回路２２から連結判定回路２１へと出力するようにしても良い。連結判定回路２１は、連結指定回路２２から連結指定信号が出力された場合にもまた、指定された舞台機構１４が連結されているものと判定し、連結判定信号を負荷分担指令回路２０および連結表示回路２３へと出力する。
【００４２】
負荷分担指令回路２０は、連結判定回路２１から連結判定信号が出力されると、各駆動装置１２（＃１，＃２）のそれぞれに設けられている負荷分担量演算制御回路２４（＃１，＃２）に対して、負荷分担制御信号を出力する。
【００４３】
負荷分担量演算制御回路２４（＃１，＃２）は、駆動装置１２（＃１，＃２）毎にそれぞれ設けられており、動作速度演算指令回路１０からの動作速度指令と、負荷分担指令回路２０からの負荷分担制御信号とに基づいて、各駆動装置１２（＃１，＃２）に対する負荷の分担量をそれぞれ演算し、各駆動装置１２（＃１，＃２）に対する最適な電流制御値をそれぞれ演算し、駆動装置１２（＃１，＃２）に出力する。
【００４４】
このような負荷分担量演算制御回路２４の詳細について図３を用いて説明する。
【００４５】
負荷分担量演算制御回路２４は、速度制御演算部３０と、電流制御演算部３１と、垂下特性制御部３２とを備えている。
【００４６】
速度制御演算部３０は、動作速度演算指令回路１０からの動作速度指令と、速度検出器３６からの検出信号と、後述する垂下特性制御部３２からの速度補正量とに基づいてモータ３５を駆動するための駆動電流の電流基準値を演算し、演算した電流基準値を電流制御演算部３１と垂下特性制御部３２とにそれぞれ出力する。
【００４７】
電流制御演算部３１は、速度制御演算部３０から出力された電流基準値と、電流検出器３４から出力された検出信号とに基づいて、負荷トルクに相当する電流を演算し、演算した電流制御値を電力変換回路３３へと出力する。
【００４８】
垂下特性制御部３２は、負荷分担指令回路２０から負荷分担制御信号を受けると、速度制御演算部３０から出力された電流基準値に、定数（１より小さい数）を乗じた値を速度補正量として速度制御演算部３０へと出力する。この速度補正量は、モータ３５が分担する電流基準値を制御するものである。
【００４９】
連結表示回路２３は、連結判定回路２１から出力された連結判定信号に基づいて、舞台機構１４（＃１）と舞台機構１４（＃２）とが連結していることが分かるように、その旨を画面から表示する。
【００５０】
次に、以上のように構成した本発明の実施の形態に係る舞台機構制御装置の作用について説明する。
【００５１】
すなわち、本発明の実施の形態に係る舞台機構制御装置を動作させる場合には、まず、オペレータの運転操作により、動作速度演算指令回路１０から各駆動装置１２（＃１，＃２）のそれぞれに対して、動作速度指令が出力される。
【００５２】
動作速度演算指令回路１０から出力された動作速度指令によって駆動装置１２（＃１，＃２）がそれぞれ駆動し、それぞれの舞台機構１４（＃１，＃２）の速度が制御される。更に、各舞台機構１４（＃１，＃２）の移動位置が位置検出回路１６（＃１，＃２）によってそれぞれ検出され、位置検出結果が動作速度演算指令回路１０へと出力される。
【００５３】
更に、動作速度演算指令回路１０では、各位置検出回路１６（＃１，＃２）から出力された位置検出結果に基づいて、駆動装置１２（＃１，＃２）に対して出力される動作速度指令が補正される。
【００５４】
このように動作速度指令が補正されることによって、複数の舞台機構１４（＃１，＃２）がそれぞれ同位置で動作するように制御がなされる。
【００５５】
一方、複数の舞台機構１４（例えば、舞台機構１４（＃１）と舞台機構１４（＃２））が連結されている場合、それは舞台機構１４（＃１，＃２）のそれぞれに備えられている連結検出回路２６（＃１，＃２）によって検出される。同時に、各連結検出回路２６（＃１，＃２）からは、連結検出信号が連結判定回路２１へと出力される。
【００５６】
連結判定回路２１では、各連結検出回路２６（＃１，＃２）から出力された連結検出信号に基づいて、複数の舞台機構１４が連結していることが判定され、連結判定信号が負荷分担指令回路２０および連結表示回路２３へと出力される。
【００５７】
連結表示回路２３では、連結判定回路２１から連結判定信号が出力されると、複数の舞台機構１４が連結されていることが分かるように画面表示がなされる。
【００５８】
一方、負荷分担指令回路２０では、連結判定回路２１から連結判定信号が出力されると、連結している舞台機構１４（＃１，＃２）のそれぞれを駆動している駆動装置１２（＃１，＃２）にそれぞれ設けられている負荷分担量演算制御回路２４（＃１，＃２）へと出力される負荷分担制御信号が生成される。
【００５９】
そして、この負荷分担制御信号が出力されると、各負荷分担量演算制御回路２４（＃１，＃２）では、それぞれ対応する駆動装置１２（＃１，＃２）に対する負荷の分担量がそれぞれ演算され、更に各駆動装置１２（＃１，＃２）に対する最適な電流制御値がそれぞれ演算され、対応する駆動装置１２（＃１，＃２）へと出力される。そして、各駆動装置１２（＃１，＃２）からは、この電流制御値に基づいて負荷トルク電流が出力され、この負荷トルク電流によって各モータ３５（＃１，＃２）が駆動される。これによって、複数の舞台機構１４（＃１，＃２）がそれぞれ同位置で動作するようになる。
【００６０】
上述したように、本発明の実施の形態に係る舞台機構制御装置においては、上記のような作用により、複数の舞台機構１４（＃１，＃２）の負荷分担を制御しながら速度制御をすることができる。これにより、複数の舞台機構１４（＃１，＃２）を機械的に連結して動作させる場合であっても、互いの舞台機構１４（＃１，＃２）を駆動するための駆動装置１２（＃１，＃２）が、負荷を分担し合うことができる。
【００６１】
その結果、例えば大型の大道具が舞台機構１４（＃１）および舞台機構１４（＃２）にまたがって積載され、各舞台機構１４（＃１，＃２）に対して均一に荷重がかかっていない状態であっても、舞台機構１４の加速中あるいは動作中における位置ずれを阻止することが可能となる。これによって、大道具の破損や、過負荷停止の問題がなくなり、複数の舞台機構１４（＃１，＃２）の相互のバランスを取るためにダミーウェイトを積載したり、大道具側に緩衝材を組み込むなどの措置を施す必要もなくなった。
【００６２】
なお、本発明の実施の形態では、２つの舞台機構１４（＃１，＃２）を備えた舞台機構制御装置を例に説明したが、本発明の舞台機構制御装置は、３つ以上の舞台機構１４（＃１，＃２，＃３，・・・・，＃ｎ）を備えた場合に対しても、各舞台機構１４（＃１，＃２，＃３，・・・・，＃ｎ）に対して駆動装置１２（＃１，＃２，＃３，・・・・，＃ｎ）と位置検出回路１６（＃１，＃２，＃３，・・・・，＃ｎ）とをそれぞれ備えることによって適用可能である。
【００６３】
以上、本発明の好適な実施の形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明はかかる構成に限定されない。特許請求の範囲の発明された技術的思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００６４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、複数の舞台機構にまたがって大道具を積載し、互いの舞台機構を連結した場合であっても、互いの舞台機構を駆動するための各駆動装置に負荷を分担させることができる。
【００６５】
これによって、各舞台機構が動作時に位置ずれを起こすことなく、目標位置へ移動させることが可能な舞台機構制御装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る舞台機構制御装置の構成例を示す機能ブロック図
【図２】動作速度演算指令回路の詳細構成例を示す機能ブロック図
【図３】駆動装置および舞台機構の詳細構成例を示す機能ブロック図
【図４】従来技術による舞台機構制御装置の構成例を示す機能ブロック図
【符号の説明】
１０…動作速度演算指令回路
１２…駆動装置
１４…舞台機構
１６…位置検出回路
２０…負荷分担指令回路
２１…連結判定回路
２２…連結指定回路
２３…連結表示回路
２４…負荷分担量演算制御回路
２６…連結検出回路
３０…速度制御演算部
３１…電流制御演算部
３２…垂下特性制御部
３３…電力変換回路
３４…電流検出器
３５…モータ
３６…速度検出器
【図１】
2004105371.tif 000003
【図２】
2004105371.tif 000004
【図３】
2004105371.tif 000005
【図４】
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