(57)【要約】【課題】外乱の影響を低減し、安定したサーボを実現できるディスクドライブ装置を提供する。【解決手段】本発明のディスクドライブ装置は、線形制御のための通常時制御信号５ａＳを出力する線形制御器５Ａと、スライディングモード制御のための振動時制御信号８ａＳを出力する振動時制御器８Ａと、振動が生じたか否かを判断する振動検出器９と、切換えスイッチ１２とを含んでいる。そして、振動がない場合には、切換えスイッチ１２は通常時制御信号５ａＳを選択してピックアップ３を駆動させる。また、振動が生じた場合には、切換えスイッチ１２は振動時制御信号８ａＳを選択してピックアップ３を駆動させる。【選択図】  図１
2004152353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピックアップからの出力信号にもとづいて、フォーカスサーボまたはトラッキングサーボのうちの少なくともいずれかのサーボを行うディスクドライブ装置において、
前記ピックアップを駆動させる信号を出力するピックアップ駆動手段と、
前記ピックアップからの前記出力信号にもとづいて、前記ピックアップ駆動手段に対して線形制御を行うための通常時制御信号を出力する通常時制御手段と、
前記ピックアップからの前記出力信号にもとづいて、前記ピックアップ駆動手段に対してスライディングモード制御を行うための振動時制御信号を出力する振動時制御手段と、
前記ピックアップからの前記出力信号にもとづいて、当該ディスクドライブ装置に振動が生じたか否かを判断し、振動検出信号を出力する振動検出手段と、
前記振動検出手段からの前記振動検出信号にもとづいて、前記通常時制御信号と前記振動時制御信号とのいずれかを選択する選択手段とを備え、
前記振動検出手段において、当該ディスクドライブ装置に振動が生じていないと判断された場合には、
前記選択手段は、前記通常時制御信号を選択するものであり、
前記ピックアップ駆動手段は、前記通常時制御信号に応じて、前記ピックアップを駆動させる信号を出力するものであり、
前記振動検出手段において、当該ディスクドライブ装置に振動が生じたと判断された場合には、
前記選択手段は、前記振動時制御信号を選択するものであり、
前記ピックアップ駆動手段は、前記振動時制御信号に応じて、前記ピックアップを駆動させる信号を出力するものである
ことを特徴とするディスクドライブ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のディスクドライブ装置において、
前記振動検出手段は、前記ピックアップから出力されるＲＦ信号にもとづいて、当該ディスクドライブ装置に振動が生じたか否かを判断するものである
ことを特徴とするディスクドライブ装置。
【請求項３】
請求項１に記載のディスクドライブ装置において、
前記振動検出手段は、前記ピックアップから出力されるフォーカスエラー信号またはトラッキングエラー信号にもとづいて、当該ディスクドライブ装置に振動が生じたか否かを判断するものである
ことを特徴とするディスクドライブ装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載のディスクドライブ装置において、
前記ピックアップから出力される前記フォーカスエラー信号または前記トラッキングエラー信号にもとづいて、そのフォーカスエラー信号またはそのトラッキングエラー信号の値が０付近になると、または、そのフォーカスエラー信号またはそのトラッキングエラー信号が予め定めたスライディングモード制御への切換え線（面）付近にくると、前記選択手段に対して前記振動時制御信号を選択させる切換えタイミング信号を出力する切換タイミング決定手段をさらに備え、
前記選択手段は、前記切換えタイミング信号を受けると、前記振動時制御信号を選択するものである
ことを特徴とするディスクドライブ装置。
【請求項５】
ピックアップからのトラッキングエラー信号にもとづいて、トラッキングサーボを行うディスクドライブ装置において、
前記ピックアップを駆動させる信号を出力するピックアップ駆動手段と、
前記ピックアップからの前記トラッキングエラー信号にもとづいて、前記ピックアップを目的のトラックへ移動させるためのアクセス制御信号を出力するアクセス制御手段と、
前記ピックアップからの前記トラッキングエラー信号にもとづいて、前記ピックアップ駆動手段に対してスライディングモード制御を行うための引き込み時制御信号を出力する引き込み時制御手段と、
前記ピックアップからの出力信号にもとづいて、前記アクセス制御信号と前記引き込み時制御信号とのいずれかを選択する選択手段とを備え、
前記アクセス制御手段からの前記アクセス制御信号にもとづいて、前記ピックアップが目的のトラックへ移動した後に、
前記選択手段は、前記引き込み時制御信号を選択するものであり、
前記ピックアップ駆動手段は、前記引き込み時制御信号に応じて、前記ピックアップを駆動させる信号を出力するものである
ことを特徴とするディスクドライブ装置。
【請求項６】
請求項５に記載のディスクドライブ装置において、
前記トラッキングエラー信号にもとづいて、前記トラッキングエラー信号が予め定めたスライディングモード制御への切換え線（面）付近にくると、前記選択手段に対して前記引き込み時制御信号を選択させる切換えタイミング信号を出力する切換タイミング決定手段をさらに備え、
前記選択手段は、前記切換えタイミング信号を受けると、前記引き込み時制御信号を選択するものである
ことを特徴とするディスクドライブ装置。
【請求項７】
フォーカスサーボまたはトラッキングサーボのうちの少なくともいずれかのサーボを行うディスクドライブ装置のサーボ方法であって、
前記ディスクドライブ装置に振動が生じていない通常の動作をしているときには、線形制御を用いてピックアップを駆動させて、前記フォーカスサーボまたは前記トラッキングサーボを行い、
前記ディスクドライブ装置に振動が生じているときには、スライディングモード制御を用いて前記ピックアップを駆動させて、前記フォーカスサーボまたは前記トラッキングサーボを行う
ことを特徴とする
ディスクドライブ装置のサーボ方法。
【請求項８】
トラッキングサーボを行うディスクドライブ装置のサーボ方法であって、
ピックアップを目的のトラックへ移動させるときには、アクセス制御を用いて前記ピックアップを駆動させ、
前記ピックアップが目的のトラックへ移動したときには、スライディングモード制御を用いて前記ピックアップを駆動させて、前記トラッキングサーボを行うことを特徴とする
ディスクドライブ装置のサーボ方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、外乱の影響を考慮したサーボを実現できるディスクドライブ装置及びそのサーボ方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＣＤ、ＤＶＤ等のディスク装置では、ピックアップから出力されたレーザー光によって、回転するディスク上に螺旋状に配置されたデータを読み取る操作を行っている。その操作においては、ピックアップから出力されたレーザー光の焦点をトラック上のデータに合わせるフォーカス制御と、ピックアップをディスク上の所定のトラック位置に決定するトラッキング制御とが行われている。
【０００３】
フォーカス制御では、一般的に非点収差法によりピックアップの合焦点からのずれ量を検出している。非点収差法では、レーザーダイオードから出力されてディスクに反射して帰ってきたレーザー光が、集光レンズ、かまぼこ型の円筒レンズを通して４分割ディテクタに入力される。集光レンズ、かまぼこ型円筒レンズにより非点収差が発生するので、４分割ディテクタへの入力は、焦点が合った時には真円に、合っていない時には楕円になる。よって、４分割ディテクタの対角同士の出力を加算し、その加算結果の差を取れば、焦点が合った時には出力が”０”となり、焦点が外れるとその量に比例した出力が発生する。その出力をピックアップのフォーカス方向への位置を決定する信号（以降、フォーカスエラー信号という）として、フォーカスエラー信号の値が”０”になるようにフォーカス制御が実施される。この制御では、焦点が外れ過ぎるとレーザー光が４分割ディテクタ上で集光しなくなるので、正常なフォーカスエラー信号を検出できなくなる。
【０００４】
図５はフォーカスエラー信号を示す図である。
【０００５】
フォーカス制御では、図示するように、振動が生じてピックアップが合焦点領域から外れると、正常なフォーカスエラー信号を検出できなくなる。したがって、オープン制御でピックアップをフォーカス方向に駆動し、正常なフォーカスエラー信号を検出できる合焦点領域までピックアップを移動させて、フォーカス制御を有効にする操作を行わなければならず、合焦点領域から外れている間はサーボが外れてディスク上のデータの読み取りや書き込みができなくなる。
【０００６】
一方、トラッキング制御では、一般的に３スポット法によって、トラッキングエラー信号を検出するメインスポットに加え、サブスポットを使ってセンタートラックからのずれ量を検出している。ピックアップが調度センタートラック上にある時、ディスクに反射して２つのサブスポットを通して返ってきた２つのレーザービームは調度同じ検出強度になる。そして、センタートラックからピックアップがずれると、２つのレーザービームの検出強度に違いが出ることによってセンタートラックからのずれ量を検出している。しかしながら、センタートラックから外れ過ぎて、トラックのないオフトラック上にピックアップが位置すると、正常なトラッキングエラー信号を検出できなくなる。
【０００７】
図６はトラッキングエラー信号を示す図である。
【０００８】
トラッキング制御においては、図示するように、振動が生じてピックアップがオフトラック上にくると、振動によって横切ったトラックの本数を数えておいて、アクセス制御によってピックアップを元いたトラック（オントラック）上に戻さなければならず、オフトラック上にある間はサーボが外れてディスク上のデータ読み取りや書き込みができなくなる。
【０００９】
このようにサーボが外れてしまうことを避けるため、振動が生じた場合など外乱の影響が強く作用する場合には、従来、通常のサーボ動作が行われているときの制御器のゲインを上げる方法があった。
【００１０】
図７は従来のディスクドライブ装置の構成を示す図である。
【００１１】
図７に示すディスクドライブ装置は、ディスク１０１、スピンドルモータ１０２、ピックアップ１０３、ヘッドアンプ１０４、制御器１０７、振動時増幅器１０８、振動検出器１０９、振動時ゲイン切換スイッチ１１０、及びピックアップを駆動させるピックアップ駆動ドライバ１１１を備えている。なお、図上、５０Ｓは各種読み取り信号、４０Ｓは位置エラー信号を示している。
【００１２】
図７に示すディスクドライブ装置において、ディスク１０１はスピンドルモータ１０２によって回転し、ディスク１０１には螺旋状に書かれたトラックがあり、トラック上のデータはピックアップ１０３から出力されたレーザー光によって読み出される。振動のない通常動作時では振動時ゲイン切換えスイッチ１１０は制御器１０７側に接続されており、位置エラー信号４０Ｓをもとに制御器１０７はピックアップ駆動信号を生成し出力し、ピックアップ駆動ドライバ１１１によってピックアップ１０３を駆動する。
【００１３】
振動が生じると、振動時ゲイン切換えスイッチ１１０は振動時増幅器１０８側に接続を換える。そのため、制御器１０７で生成されたピックアップ駆動信号は振動時増幅器１０８で増幅されて出力され、ピックアップ駆動ドライバ１１１によってピックアップ１０３を駆動する。
【００１４】
このように、振動時において増幅したピックアップ駆動信号によって、外乱の影響を少なくすることができる。
【００１５】
【非特許文献１】
野波健蔵、田宏奇著、「スライディングモード制御」
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図８で示すように、制御系の開ループゲインを全体周波数特性帯で増幅し、ピックアップの持つ共振点付近の周波数帯のゲインも増幅する。そのため、かえって制御系が不安定になり、ピックアップが振動的になることでディスク上のデータの読み取り、書き込みができなくなることがあった。
【００１７】
また、従来のディスクドライブ装置においては、ＰＩＤ制御や状態フィードバック制御などの線形制御を用いて追従性の良い制御を実現していた。しかし、線形制御を用いた場合には、振動時や目的のトラックにアクセスした後に外乱の影響を抑制するのに十分ではない場合があった。
【００１８】
一方、外乱や不確定な要素に対して強い制御系としてスライディングモード制御を用いた場合には、スイッチング作用を用いて制御対象の持つ位相状態を設計された切換え（面）に拘束し、位相状態変数を”０”に収束させる。しかし、スイッチング作用によって制御出力にチャタリングが生じる可能性がある。
【００１９】
そこで、本発明の目的は、外乱の影響を低減し、安定したサーボを実現できるディスクドライブ装置を提供することである。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、第１に、本発明の請求項１に係るディスクドライブ装置は、ピックアップからの出力信号にもとづいて、フォーカスサーボまたはトラッキングサーボのうちの少なくともいずれかのサーボを行うディスクドライブ装置において、前記ピックアップを駆動させる信号を出力するピックアップ駆動手段と、前記ピックアップからの前記出力信号にもとづいて、前記ピックアップ駆動手段に対して線形制御を行うための通常時制御信号を出力する通常時制御手段と、前記ピックアップからの前記出力信号にもとづいて、前記ピックアップ駆動手段に対してスライディングモード制御を行うための振動時制御信号を出力する振動時制御手段と、前記ピックアップからの前記出力信号にもとづいて、当該ディスクドライブ装置に振動が生じたか否かを判断し、振動検出信号を出力する振動検出手段と、前記振動検出手段からの前記振動検出信号にもとづいて、前記通常時制御信号と前記振動時制御信号とのいずれかを選択する選択手段とを備え、前記振動検出手段において、当該ディスクドライブ装置に振動が生じていないと判断された場合には、前記選択手段は、前記通常時制御信号を選択するものであり、前記ピックアップ駆動手段は、前記通常時制御信号に応じて、前記ピックアップを駆動させる信号を出力するものであり、前記振動検出手段において、当該ディスクドライブ装置に振動が生じたと判断された場合には、前記選択手段は、前記振動時制御信号を選択するものであり、前記ピックアップ駆動手段は、前記振動時制御信号に応じて、前記ピックアップを駆動させる信号を出力するものであるものである。
【００２１】
請求項１の発明によると、振動が生じていない通常の動作時のサーボには線形制御を用い、振動が生じているときのサーボにはスライディングモード制御を用いるため、線形制御による高追従及びスライディングモード制御の外乱抑制効果による高安定性を実現可能としたディスクドライブ装置を提供できる。
【００２２】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載のディスクドライブ装置において、前記振動検出手段は、前記ピックアップから出力されるＲＦ信号にもとづいて、当該ディスクドライブ装置に振動が生じたか否かを判断するものであるものとする。
【００２３】
また、請求項３の発明は、請求項１に記載のディスクドライブ装置において、前記振動検出手段は、前記ピックアップから出力されるフォーカスエラー信号またはトラッキングエラー信号にもとづいて、当該ディスクドライブ装置に振動が生じたか否かを判断するものであるものとする。
【００２４】
また、請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれかに記載のディスクドライブ装置において、前記ピックアップから出力される前記フォーカスエラー信号または前記トラッキングエラー信号にもとづいて、そのフォーカスエラー信号またはそのトラッキングエラー信号の値が０付近になると、または、そのフォーカスエラー信号またはそのトラッキングエラー信号が予め定めたスライディングモード制御への切換え線（面）付近にくると、前記選択手段に対して前記振動時制御信号を選択させる切換えタイミング信号を出力する切換タイミング決定手段をさらに備え、前記選択手段は、前記切換えタイミング信号を受けると、前記振動時制御信号を選択するものであるものとする。
【００２５】
請求項４の発明によると、エラー信号にもとづいたタイミングでスライディングモード制御への切換えを行うため、スライディングモード制御への切換えの際に生じるチャタリング作用を低減し、その切換えをスムーズにできる。
【００２６】
また、上記課題を解決するために、第２に、本発明の請求項５に記載のディスクドライブ装置は、ピックアップからのトラッキングエラー信号にもとづいて、トラッキングサーボを行うディスクドライブ装置において、前記ピックアップを駆動させる信号を出力するピックアップ駆動手段と、前記ピックアップからの前記トラッキングエラー信号にもとづいて、前記ピックアップを目的のトラックへ移動させるためのアクセス制御信号を出力するアクセス制御手段と、前記ピックアップからの前記トラッキングエラー信号にもとづいて、前記ピックアップ駆動手段に対してスライディングモード制御を行うための引き込み時制御信号を出力する引き込み時制御手段と、前記ピックアップからの出力信号にもとづいて、前記アクセス制御信号と前記引き込み時制御信号とのいずれかを選択する選択手段とを備え、前記アクセス制御手段からの前記アクセス制御信号にもとづいて、前記ピックアップが目的のトラックへ移動した後に、前記選択手段は、前記引き込み時制御信号を選択するものであり、前記ピックアップ駆動手段は、前記引き込み時制御信号に応じて、前記ピックアップを駆動させる信号を出力するものである。
【００２７】
請求項５の発明によると、ピックアップを目的とするトラックに移動させた後のサーボにスライディングモード制御を用いるため、外乱抑制効果による高安定性を実現可能としたディスクドライブ装置を提供できる。
【００２８】
また、請求項６の発明は、請求項５に記載のディスクドライブ装置において、前記トラッキングエラー信号にもとづいて、前記トラッキングエラー信号が予め定めたスライディングモード制御への切換え線（面）付近にくると、前記選択手段に対して前記引き込み時制御信号を選択させる切換えタイミング信号を出力する切換タイミング決定手段をさらに備え、前記選択手段は、前記切換えタイミング信号を受けると、前記引き込み時制御信号を選択するものであるものとする。
【００２９】
請求項６の発明によると、エラー信号にもとづいたタイミングでスライディングモード制御への切換えを行うため、スライディングモード制御への切換えの際に生じるチャタリング作用を低減し、その切換えをスムーズにできる。
【００３０】
また、上記課題を解決するために、第３に、本発明の請求項７に係るディスクドライブ装置のサーボ方法は、フォーカスサーボまたはトラッキングサーボのうちの少なくともいずれかのサーボを行うディスクドライブ装置のサーボ方法であって、前記ディスクドライブ装置に振動が生じていない通常の動作をしているときには、線形制御を用いてピックアップを駆動させて、前記フォーカスサーボまたは前記トラッキングサーボを行い、前記ディスクドライブ装置に振動が生じているときには、スライディングモード制御を用いて前記ピックアップを駆動させて、前記フォーカスサーボまたは前記トラッキングサーボを行うものである。
【００３１】
請求項７の発明によると、振動が生じていない通常の動作時のサーボには線形制御を用い、振動が生じているときのサーボにはスライディングモード制御を用いるため、線形制御による高追従及びスライディングモード制御の外乱抑制効果により高安定性を実現可能としたディスクドライブ装置のサーボ方法を提供できる。
【００３２】
また、上記課題を解決するために、第４に、本発明の請求項８に係るディスクドライブ装置のサーボ方法は、トラッキングサーボを行うディスクドライブ装置のサーボ方法であって、ピックアップを目的のトラックへ移動させるときには、アクセス制御を用いて前記ピックアップを駆動させ、前記ピックアップが目的のトラックへ移動したときには、スライディングモード制御を用いて前記ピックアップを駆動させて、前記トラッキングサーボを行うものである。
【００３３】
請求項８の発明によると、ピックアップを目的とするトラックに移動させた後のサーボにスライディングモード制御を用いるため、外乱抑制効果による高安定性を実現可能としたディスクドライブ装置のサーボ方法を提供できる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の各実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００３５】
なお、各実施形態で参照する図面相互間において同一または共通する部分には同一の符号を付しており、その説明は繰り返さない。
【００３６】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係るディスクドライブ装置の構成例を示すブロック図である。
【００３７】
図１に示すディスクドライブ装置は、ディスク１、スピンドルモータ２、ピックアップ３、ヘッドアンプ４、線形制御器５Ａ（通常時制御手段に対応する）、スライディングモード制御器非線形制御部６Ａとスライディングモード制御器状態フィードバック制御部７Ａとを含んだ振動時制御器８Ａ（振動時制御手段に対応する）、振動検出器９（振動検出手段に対応する）、線形制御器５Ａと振動時制御器８Ａとの切換えタイミングを決定する切換タイミング決定器１１Ａ（切換タイミング決定手段に対応する）、線形制御器５Ａと振動時制御器８Ａの接続を切換える切換えスイッチ１２Ａ（選択手段に対応する）、及び線形制御器５Ａまたは振動時制御器８Ａからの制御信号に応じてピックアップ３を駆動するピックアップ駆動ドライバ１３（ピックアップ駆動手段に対応する）を備えている。なお、図１においては、ヘッドアンプ４からはフォーカスエラー信号またはトラッキングエラー信号を示す位置検出信号４Ｓ、及び各種読み取り信号５Ｓが示されている。
【００３８】
以下に、図１に示したディスクドライブ装置の動作について説明する。
【００３９】
ディスク１はスピンドルモータ２によって回転している。初期状態では、切換えスイッチ１２Ａは線形制御器５Ａ側に接続されている。また、振動を感知していない通常のサーボを行っている通常動作時では、切換えスイッチ１２Ａは線形制御器５Ａ側に接続されている。このとき、ピックアップ３からヘッドアンプ４を通して出力される位置検出信号４Ｓが線形制御器５Ａに入り、線形制御器５Ａは位置検出信号４Ｓをもとに、通常動作時にピックアップ駆動ドライバ１３に対して線形制御を行うための制御信号（以下、通常時制御信号という）５ａＳを出力し、ピックアップ駆動ドライバ１３は通常時制御信号５ａＳに応じてピックアップ３を駆動する。
【００４０】
このようにして、ディスクドライブ装置は、振動が生じていない通常の動作のときには、位置検出信号４Ｓにもとづいて、線形制御でピックアップ３を駆動させることによって高追従性を有するフォーカスサーボ、トラッキングサーボを行っている。
【００４１】
また、振動が生じていない通常の動作時において、フォーカスサーボ、トラッキングサーボを行っている間、振動検出器９は位置検出信号４Ｓとしてのトラッキングエラー信号またはフォーカスエラー信号の少なくとも一つを監視し、例えばその信号の振幅が所定の閾値を超えるか否かの判断を行うことなどによって振動状態か否かを判別する。また、振動検出器９はピックアップからのＲＦ信号にもとづくことによっても、振動の発生を容易に判断することができる。
【００４２】
次に、振動が生じると、ピックアップ３が振動する。このとき、位置検出信号４Ｓを監視している振動検出器９が振動状態にあると判断し、例えばアクティブの振動検出信号９Ｓを切換タイミング決定器１１Ａに与える。切換タイミング決定器１１Ａは、振動検出信号９Ｓを受けると位置検出信号４Ｓを監視する。なお、切換タイミング決定器１１Ａは、常時、位置検出信号４Ｓを監視する構成にしても構わない。
【００４３】
また、切換タイミング決定器１１Ａは、位置検出信号４Ｓとしてのフォーカスエラー信号とトラッキングエラー信号を監視し、フォーカスサーボとトラッキングサーボのそれぞれにおいて、スライディングモード制御へ切換える切換え線（面）に到達すれば、あるいは、各エラー信号のエラー値または各エラー信号の傾きが”０”になれば、振動時制御器８Ａ側への切換えタイミングと判断する。
【００４４】
そして、切換タイミング決定器１１Ａは、切換えスイッチ１２Ａに対して振動時制御器８Ａ側への切換えを命じる切換え信号１１ａＳを与える。切換えスイッチ１２Ａは、切換え信号１１ａＳを受けて、振動時制御器８Ａ側に切換える。そのため、ピックアップ駆動ドライバ１３は、振動時制御器８Ａからの振動時制御信号８ａＳを受けてピックアップ３を駆動する信号を出力する。
【００４５】
振動時制御器８Ａは、上述したように、スライディングモード制御器非線形制御部６Ａとスライディングモード制御器状態フィードバック制御部７Ａとを備える。スライディングモード制御器非線形制御部６Ａは、上述の通り、ピックアップ３の位相状態を強制的に所定の切換え線（面）に拘束させる制御を行う。また、スライディングモード制御器状態フィードバック制御部７Ａは、ピックアップ３の位相状態を常時把握しておいて、切換え線（面）への収束の速さを調整する役割がある。
【００４６】
このように、振動状態ではない通常の動作時においては、線形制御器５Ａを用いた追従性の良い線形制御を行い、振動状態においては、外乱抑制効果が強いスライディングモード制御を行う。これにより、高追従性及び高い外乱抑制性能を備えた光ディスク装置の提供を可能とする。
【００４７】
また、エラー信号にもとづいたタイミングでスライディングモード制御への切換えを行うため、スライディングモード制御への切換えの際に生じるチャタリング作用を低減し、その切換えをスムーズにできる。
【００４８】
切換タイミング決定器１１Ａは切換え信号１１ａＳを出力し、切換え信号１１ａＳを受けた切換えスイッチ１２Ａは線形制御器５Ａ側から振動時制御器８Ａ側へ接続を切換える。すなわち、図２に示すように、スライディングモード制御への切換え線σ付近（ｒ１）やそれぞれの位相状態変数である位置エラーｅまたは位置エラーの微分値ｅが”０”付近（ｒ２またはｒ３）でスライディングモード制御に切換えるので、スライディングモード制御への切換えの際に生じるチャタリング作用を低減し、その切換えをスムーズにでき、安定したスライディングモード制御を実現する。
【００４９】
なお、振動が収まって、振動検出器９が振動状態にないと判断すると、切換えスイッチ１２Ａは線形制御器５Ａ側に切換わり、ピックアップ３は線形制御器５Ａからの通常動作時制御信号５ａＳによって、高追従性を有するサーボを行う。
【００５０】
（第２の実施形態）
図４は第２の実施形態に係るディスクドライブ装置の構成例を示すブロック図である。
【００５１】
図４に示すディスクドライブ装置は、ディスク１、スピンドルモータ２、ピックアップ３、ヘッドアンプ４、線形制御器５Ｂ、スライディングモード制御器非線形制御部６Ｂとスライディングモード制御器状態フィードバック制御部７Ｂとを含んだ振動時制御器８Ｂ（振動時制御手段に対応する）、アクセス制御器２０（アクセス制御手段に対応する）、線形制御器５Ｂとアクセス制御器２０と引き込み時制御器８Ｂとの切換えタイミングを決定する切換タイミング決定器１１Ｂ（切換タイミング決定手段に対応する）、線形制御器５Ｂとアクセス制御器２０と引き込み時制御器８Ｂとの接続を切換える切換えスイッチ１２Ｂ（選択手段に対応する）、ピックアップ駆動ドライバ１３（ピックアップ駆動手段に対応する）を備える。
【００５２】
なお、図４においては、ヘッドアンプ４からはトラッキングエラー信号４Ｓ、及び各種読み取り信号５Ｓが示されている。
【００５３】
図４に示すディスクドライブ装置において、ディスク１はスピンドルモータ２によって回転している。
【００５４】
初期状態では、切換えスイッチ１２Ｂは線形制御器５Ｂ側に接続されている。ピックアップ３からヘッドアンプ４を通して出力されるトラッキングエラー信号４Ｓは線形制御器５Ｂに入る。そして、線形制御器５Ｂは、トラッキングエラー信号４Ｓをもとに通常時制御信号５ｂＳをピックアップ駆動ドライバ１３に出力する。ピックアップ３は、通常時制御信号５ｂＳにしたがって通常のトラッキングサーボを行っている。
【００５５】
次に、各種読み取り信号５Ｓなどにもとづいて、ピックアップ３を目的のトラックへ移動するアクセス制御を行う場合を考える。このとき、切換えスイッチ１２Ｂはアクセス制御器２０側に接続される。ピックアップ３からヘッドアンプ４を通して出力されるトラッキングエラー信号４Ｓはアクセス制御器２０に入る。そして、アクセス制御器２０は、トラッキングエラー信号４Ｓをもとにアクセス時制御信号２０Ｓをピックアップ駆動ドライバ１３に出力する。ピックアップ駆動ドライバ１３は、アクセス時制御信号２０Ｓにしたがって、ピックアップ３を目的とするトラックへ移動させるアクセス制御を行う。アクセス制御を行っている間、切換タイミング決定器１１Ｂは、トラッキングエラー信号４Ｓを監視している。
【００５６】
第１の実施形態と同様に考えると、スライディングモード制御への切換え線（面）σ付近やそれぞれの位相状態変数である位置エラーｅまたは位置エラーの微分値ｅが”０”付近でスライディングモード制御へ切換えると、アクセス制御からスライディングモード制御へ切換えたときにチャタリング作用を低減し、安定したスライディングモード制御を実現する。また、チャタリングの少ない安定したトラッキングサーボが可能になる。
【００５７】
なお、ピックアップ３がオントラック上で安定すると、切換えスイッチ１２Ｂは線形制御器５Ｂ側に切換わり、ピックアップ３は線形制御器５Ｂからの通常時制御信号５ｂＳにしたがって駆動される。
【００５８】
【発明の効果】
振動が生じていない通常の動作時のサーボには線形制御を用い、振動が生じているときのサーボにはスライディングモード制御を用いるため、線形制御による高追従及びスライディングモード制御の外乱抑制効果による高安定性を実現可能としたディスクドライブ装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るディスクドライブ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】スライディングモード制御への切換えについて説明するための図である。
【図３】各パラメータを示すブロック図である。
【図４】本発明の第２の実施形態に係るディスクドライブ装置の構成を示すブロック図である。
【図５】フォーカスエラー信号を示す図である。
【図６】トラッキングエラー信号を示す図である。
【図７】従来のディスクドライブ装置の構成を示すブロック図である。
【図８】ゲイン特性を示す図である。
【符号の説明】
１      ディスク
２      スピンドルモータ
３      ピックアップ
４      ヘッドアンプ
５Ａ    線形制御器（通常時制御手段）
５Ｂ    線形制御器
６Ａ、６Ｂ    スライディングモード制御器非線形制御部
７Ａ、７Ｂ    スライディングモード制御器状態フィードバック制御部
８Ａ    振動時制御器（振動時制御手段）
８Ｂ    引き込み時制御器（引き込み時制御手段）
９      振動検出器（振動検出手段）
１１Ａ、１１Ｂ  切換タイミング決定器（切換タイミング決定手段）
１２Ａ、１２Ｂ  切換えスイッチ（選択手段）
１３    ピックアップ駆動ドライバ（ピックアップ駆動手段）
２０    アクセス制御器（アクセス制御手段）
４Ｓ    位置検出信号
５Ｓ    各種読み取り信号
５ａＳ、５ｂＳ  通常時制御信号
８ａＳ、８ｂＳ  振動時制御信号
９Ｓ  振動検出信号
１１ａＳ、１１ｂＳ  切換え信号
２０Ｓ  アクセス時制御信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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