(57)【要約】【課題】自走式掃除機の清掃可能領域を拡大する。【解決手段】自走式掃除機は、一対の駆動輪４ａ，４ｂと、この駆動輪を独立に駆動する走行用モータ３ａ，３ｂと、床面に対向する吸口体２と、吸口体から吸い込まれた塵埃を収納する集塵ケース６と、塵埃を吸い込む吸引ユニット７と、これら各要素を有する本体とを備える。吸口体は進行方向に対して横方向に移動可能であり、本体から突出た端部は、突き出し方向に凸に形成されている。この凸部上には、接触センサ８が貼り付けられている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
集塵ケースを有する本体と、突き出しまたは引き込み可能な吸口体とを備えた自走式掃除機において、前記吸口体の突き出し側端部を突き出し側に凸に形成したことを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
前記凸部により形成される角部に丸みをつけたことを特徴とする請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項３】
前記吸口体を本体側に引き込んだときに、吸口体の突き出し側端部が本体の内側になるように前記吸口体を配置したことを特徴とする請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記本体はベース板を有し、このベース板に集塵ケースを載置し、この集塵ケースの上方に本体を駆動する電動機に電力を供給する電池と、前記集塵ユニットに接続されブロアを有する吸引ユニットとを併置したことを特徴とする請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
前記集塵ケースを前記吸口体よりも自走式掃除機の進行方向前側に配置し、集塵ケースを本体外に取り出すための開口部を前記本体に設け、この開口部を覆うことが可能なシャッターを前記本体に設けたことを特徴とする請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
前記吸口体の突き出し側端部に壁面または障害物との接触を検出するセンサを設けたことを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
塵埃を取り込む吸口体と、この吸口体から取り込んだ塵埃を貯める集塵ケースと、前記吸口体から塵芥を取り込む吸引ユニットとを有する自走式掃除機において、前記吸口体が進行方向に直交する方向に可動であり、吸口体の移動方向の先端部を上方から見て凸形状としたことを特徴とする自走式掃除機。
【請求項８】
前記凸形状は少なくとも３つ以上の角をもつ多角形形状であり、各角部に丸みを付け、この凸形状上に接触センサを貼り付けたことを特徴とする請求項７に記載の自走式掃除機。
【請求項９】
前記吸口体の移動方向の先端部の下面に少なくとも１本の溝を設けたことを特徴とする請求項７に記載の自走式掃除機。
【請求項１０】
塵埃を取り込む吸口体と、この吸口体から取り込んだ塵埃を溜める集塵ケースと、前記吸口体から塵芥を取り込む集塵手段と、吸口体と集塵ケースとを格納する本体と、この本体の移動を制御する制御手段とを有する自走式掃除機において、前記吸口体は進行方向に直交する方向に可動であり、前記制御手段は、壁沿い走行から隅部の走行に移るときは、前記本体と壁との間の距離を狭めるように前記本体を制御することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項１１】
塵埃を取り込む吸口体と、この吸口体から取り込んだ塵埃を貯める集塵ケースと、前記吸口体から塵芥を取り込む吸引ユニットとを有する自走式掃除機において、前記吸口体が進行方向に直交する方向に可動であり、前記吸口体と前記集塵ケースを底部に並んで配置し、吸口体よりも集塵ケースを進行方向前側に配置したことを特徴とする自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は電気掃除機に係り、特に自律移動しながら清掃する自走式掃除機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の自走式掃除機の例が、特許文献１に記載されている。この公報に記載の自走式掃除機では、壁面や障害物に沿って取り残された塵埃を除去できるようにするために、ロボット本体の側面外方にスライド自在に清掃ユニットを、この清掃ユニットのスライド方向先端部に接触用ローラを設けている。さらに、接触用ローラに加わる力成分を検出する接触圧検出部を設け、接触用ローラを壁面または障害物に接触させて接触圧検出部が検出した力に基いて動輪のステアリング及び清掃ユニットのスライド量を制御している。
【特許文献１】
特開平６−４１３０号公報
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献１に記載の自走式掃除機では、これまで自走式掃除機で困難であった部屋の壁際に溜まる塵埃を除去するために、清掃ユニットをロボット本体の側面外方に所定量スライドさせて壁面に接触させており、壁面や障害物に沿った塵埃を除去することが可能である。しかしながら、この公報に記載の自走式掃除機では、部屋の隅部等の清掃ユニットをロボット本体から突き出しにくい場所での掃除については、十分には考慮されていない。すなわち、部屋の隅部には塵埃が部屋の他の場所に比べて著しく溜まり易いにもかかわらず、部屋の隅部の掃除が困難であるから人手による清掃が不可欠となっている。
【０００４】
本発明は上記従来技術の不具合に鑑みなされたものであり、その目的は自走式掃除機における掃除可能領域を拡大することにある。本発明の他の目的は、自走式掃除機で部屋内の塵埃を確実に除去することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する本発明の特徴は、集塵ケースを有する本体と、突き出しまたは引き込み可能な吸口体とを備えた自走式掃除機において、吸口体の突き出し側端部を突き出し側に凸に形成したものである。そしてこの特徴において、凸部により形成される角部に丸みをつけるのがよく、吸口体を本体側に引き込んだときに、吸口体の突き出し側端部が本体の内側になるように吸口体を配置するのがよい。
【０００６】
また上記特徴において、本体はベース板を有し、このベース板に集塵ケースを載置し、この集塵ケースの上方に本体を駆動する電動機に電力を供給する電池と、前記集塵ユニットに接続されブロアを有する吸引ユニットとを併置するのが好ましく、集塵ケースを吸口体よりも自走式掃除機の進行方向前側に配置し、集塵ケースを本体外に取り出すための開口部を本体に設け、この開口部を覆うことが可能なシャッターを本体に設けるのがよい。さらに、吸口体の突き出し側端部に壁面または障害物との接触を検出するセンサを設けるのが望ましい。
【０００７】
上記目的を達成する本発明の他の特徴は、塵埃を取り込む吸口体と、この吸口体から取り込んだ塵埃を貯める集塵ケースと、吸口体から塵芥を取り込む吸引ユニットとを有する自走式掃除機において、吸口体が進行方向に直交する方向に可動であり、吸口体の移動方向の先端部を上方から見て凸形状としたものである。そしてこの特徴において、凸形状は少なくとも３つ以上の角をもつ多角形形状であり、各角部に丸みを付け、この凸形状上に接触センサを貼り付けるのが望ましく、吸口体の移動方向の先端部の下面に少なくとも１本の溝を設けてもよい。また、個の特徴において、吸口体と集塵ケースを底部に並んで配置し、吸口体よりも集塵ケースを進行方向前側に配置するのが好ましい。
【０００８】
上記目的を達成する本発明のさらに他の特徴は、塵埃を取り込む吸口体と、吸口体から取り込んだ塵埃を溜める集塵ケースと、吸口体から塵芥を取り込む集塵手段と、吸口体と集塵ケースとを格納する本体と、この本体の移動を制御する制御手段とを有する自走式掃除機において、吸口体は進行方向に直交する方向に可動であり、制御手段は、壁沿い走行から隅部の走行に移るときは、本体と壁との間の距離を狭めるように本体を制御するものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。図１は、本発明に係る自走式掃除機の上面断面図であり、図２はその側断面図である。自走式掃除機本体１の周囲に障害物があっても自走式掃除機が回転できるように、自走式掃除機本体１の外形は上面図でほぼ円形である。この略円形の自走式掃除機本体１の下部であって両側部には、一対の駆動輪４ａ、４ｂが取り付けられている。各駆動輪４ａ，４ｂには、走行用モータ３ａ、３ｂで発生した動力が減速機５ａ、５ｂで減速されて伝達される。この駆動力により、自走式掃除機は、前進、後進または回転走行する。
【００１０】
図１の上側が、前進方向（進行方向）である。自走式掃除機の本体１の後部側であって床面に対向し吸口体２が設けられている。吸口体２は、自走式掃除機の進行方向に直角な方向に移動可能である。吸口体２は、自走式掃除機本体１の底面であるベース板１ａに取付けられている。吸口体２の前方に隣り合って集塵ケース６がベース板１ａ上に配置されている。集塵ケース６の前側の上面には、底部が集塵ケース６に開口した吸引ユニット７が取り付けられている。吸引ユニット７はブロアを有する。ブロアが吸口体２の周囲の空気を吸引して吸口体２から塵埃を取り込み、集塵ケース６に溜める。
【００１１】
集塵ケース６の上方であって吸引ユニットの後方には、左右両駆動輪４ａ，４ｂを駆動する走行用モータ３ａ，３ｂと吸引ユニット７のブロアに電力を供給する電池が、電池交換用扉１５を介して保持されている。集塵ユニット６の前方に位置する本体１部分には、集塵ユニット６を取出すためのシャッター１４が取付けられている。このシャッター１４は、自走式掃除機の走行中には閉じている。
【００１２】
なお、図１では吸口体２が本体１の右側から外部に突き出るように移動可能にしているが、左方向に突き出るようにしてもよいし、左右両方向に突出るようにしてもよい。吸口体２は、ボールねじやラックピニオン、タイミングベルト、ワイヤーなどの駆動手段で駆動される。吸込体２は集塵ケース６に相対的にスライド可能である。吸口体２が左右に移動しても集塵ケース６に吸口体２から吸込まれた空気が漏れることなく導かれるように、吸口体２と集塵ケース６の双方に開口部とこの開口部間をシールする手段とを設けている。
【００１３】
吸口体２の突出端部は、上方から見て凸形状に形成されている。凸形状は、例えば上方から見て少なくとも３つ以上の角をもつ多角形形状である。図１に示した実施例では吸口体２の前面端部Ａと後面端部Ｂと、このＡとＢとの前後方向中間部であり外側に突き出た点Ｃを頂点とする三角形状である。頂点Ｃは、頂点Ａ，Ｂを結ぶ線分Ｌの中点よりも進行方向後ろ側に位置させている。このように頂点Ｃの位置を選ぶと、吸口体２の先端を極端な凸形状としなくても部屋の隅部形状に適合させることができる。
【００１４】
吸口体２の内部には、図示しない回転ブラシなどの掃除補助装置が組み込まれている。吸口体２が極端な凸形状になると、これらの掃除補助装置を組込むのが困難になるので、頂点Ｃをは線分Ｌの中点よりも進行方向後ろ側に選定している。吸口体２の突出端部には、接触センサ８を設けている。接触センサ８は部屋の壁や障害物を検出するとともに、吸口体２を部屋の隅部に突き当てるときに、隅部に過度の力で吸口体２が押し当たるのを防止する。また、吸口体２の先端を突き出して壁際などを走行するときに、吸口体２に異物が衝突するのを検出して吸口体２を引っ込める制御にも用いる。接触センサとしては、感圧ゴムや薄い帯状に構成された多段接点スイッチを用いる。
【００１５】
図３に、吸口体２先端部の詳細を示す。図３は、吸口体２を逆さまにしたときのの部分斜視図である。吸口体２には凹部が形成されており、この凹部の内側に、回転ブラシ９が保持されている。吸口体２の突出側の先端部には帯状の接触センサ８が吸口体２の高さ方向中間部に取付けられている。接触センサ８は、先端の凸形状に沿って設けられており、角部で折り曲げられる。その結果、折り曲げにより誤動作が生じ易い。この不具合を回避するために、吸口体２の各角部に丸み１０ａ、１０ｂ、１０ｃを帯びさせている。この丸みに接触センサ８を貼り付けて、接触センサ８の動作を安定化させている。
【００１６】
また吸口体２の先端部であって、床面に対向する面に、溝１１を形成した。これにより、先端部近傍での吸込み空気の流速が高まり、部屋の隅部の吸込性能が高まる。溝１１の形状は、図３では直線状であるが、より広い床の範囲から吸引するときは、先端側が広く内部側が狭い扇状とするのがよい。特に速い流速が必要なときは、先端側が狭く内部側が広い逆扇状にするのがよい。溝１１の本数は１本に限らない。複数個の溝１１、１１、…を形成して、それぞれを異なる部分に開口させれば、より広い床範囲を吸引できる。
【００１７】
以上のように構成した本実施例における吸口体２の動作を、図１と図４を用いて説明する。図４は自走式掃除機の上面断面図であり、吸口体２を引っ込めて自走式掃除機本体１内に格納した様子を示す図である。図１の状態から、吸口体２を本体１側に引き込むと、吸口体２は本体１の内部に完全に収まる位置まで移動する。このとき、吸口体２の先端は、自走式掃除機本体１の形状に合わせて形成されているので、本体１から突出している部分はなくなり、略円形の本体１形状のまま移動、または保管できる。
【００１８】
図５ないし図８を用いて、本実施例に示した自走式掃除機を用いて室内を清掃する様子を説明する。図５は、略直角に形成された部屋の隅を掃除する様子を示す図であり、同図（ａ）から（ｄ）の順で作業は進められる。図５の（ａ）図は、自走式掃除機の本体１が壁１２ｂに沿って壁際を走行しているときに、壁１２ｂと壁１２ａとにより形成された隅部に到達した状態を示している。本体１から突き出た凸形状をした吸口体２の先端部は、壁に１２ｂに接するかまたは僅かな間隔をおきながら壁１２ｂ際を走行している。隅部に自走式掃除機の本体１が到達したら、隅部を掃除するために本体１は左回転し始める（同図（ｂ））。この本体１の左回転の動きに伴い、吸口体２の凸形状をした先端部が壁１２ｂに近接するよう一旦本体１の内部側へ移動する。
【００１９】
さらに本体１の左回転動作が進むと、一旦本体１側に引き込まれた吸口体２は、本体側から外方に突き出し始める。そして図５（Ｃ）示すように、吸口体２は略最大移動である隅部に到る。このとき、凸形状をした先端部の最大長さ部（図１のＣ点に相当部）が、隅部に当接する。
【００２０】
凸形状をした先端部が隅部の奥に到達したときは、本体１が回転するのに使用できる余裕スペースが小さい。そこで、本体１が回転しても吸口体２を突き出しまたは引き込むのが同期しないおそれがある。このような同期運動に狂いが生じたら、本体１の回転を一旦停止し、吸口体２を隅部の奥に伸ばしたあと、再度吸口体２を本体１側に引き込んで本体１を回転させるようにするのがよい。本体１と吸口体２が連動しているときは、連続的に本体１を回転させながら吸口体２を突き出しまたは引き込めば掃除に要する時間を低減できる。隅部での吸い込みが無事済んだら、壁１２ａに沿って走行する。その際、吸口体２が、壁に略直角になるまで本体を回転させる（図５（ｄ））。この後、壁１２ａに沿って走行しながら壁際を掃除するモードへと移行する。
【００２１】
以上の清掃動作において、部屋の隅部を確実に掃除するためには、吸口体２を隅部の奥まで到達させなければならない。吸口体２の左右の移動量である動作ストロークには限りがあり、自走式掃除機の本体１が壁１２ｂから離れ過ぎていると吸口体２をフルストロークまで移動させても壁１２ｂに届かない。そこで、隅部を掃除するときには、自走式掃除機の本体１と壁１２ｂを近づけておく。壁際を掃除するときには、自走式掃除機の本体１が壁１２ｂに不測に衝突しないように、本体１と壁１２ｂの間隔を増やし、その分だけ吸口体２を突き出して走行させる。つまり、壁際掃除時と隅部掃除時では本体１と壁１２ａ，１２ｂとの間の適正間隔が異なる。そこで、壁際掃除から隅部掃除に移行するときは、本体１と壁１２ａ、１２ｂの間隔を変えるために、隅部に近づいたら本体１を壁側に幅寄せする。
【００２２】
図６に、幅寄せ走行の一例を示す。同図（ａ）に示すように、自走式掃除機が壁１２ｂに沿って壁際掃除をしているときに、部屋の隅部に近づいてきて本体１を壁１２ｂ際に近づけようとしている。本体１は壁１２ｂの壁面から距離Ｄ１だけ離れた位置にいる。吸口体２は凸形状の先端部が壁１２ｂに接するか僅かな間隔をおくように移動する。
【００２３】
自走式掃除機の本体１の前進が続いて、壁１２ａ際まで進んだ様子を図６（ｂ）に示す。本体１の前面に、図示しない前方壁距離測定センサを取り付けている。この距離測定センサが前方に壁１２ａを検出して、検出された壁１２ａまでの距離が所定値以下になったら、図示しない制御手段が、本体１と壁１２ｂまでの距離をＤ１よりも短いＤ２に変更する。本体１を壁１２ｂ際に近づける制御においては、前方壁距離測定センサを用いる代わりに、制御手段が備える記憶手段に記憶した掃除対象空間の地図と、走行用モータ３ａ，３ｂの回転速度を積算して求めた自走式掃除機の移動距離とを用いることも可能である。
【００２４】
図７に、自走式掃除機の幅寄せ走行の他の例を示す。本実施例が、図６に示した実施例と異なるのは、精密な前方壁距離測定センサを用いる代わりに、本体１が壁１２ａに近づいたことだけを検出できる前方壁近接センサを用いることにある。同図（ａ）は壁１２ｂに沿って壁際掃除している状態である。本体１は、壁１２ｂ面の右側に距離Ｄ１だけ離れた位置にいる。本体１は、壁１２ｂとの距離を一定値Ｄ１に保ちながら前進を続ける。
【００２５】
本体１が壁１２ａ面に近づくと、前方壁近接センサが壁１２ａを検出する（図７（ｂ））。この状態では、本体１を壁１２ｂ側に幅寄せ走行することが困難であるので、本体１を一旦所定量だけ壁１２ｂに沿って後退させる。本体１が、壁１２ａ面から所定量だけ後退すると、本体１を壁１２ｂに幅寄せすることが可能になる。この幅寄せを開始する様子を同図（ｃ）に示す。本体１を前進させるとともに、図示しない制御手段が本体１を壁１２ｂ側に近づける。これにより、本体１の壁１２ｂまでの距離がＤ１からＤ２へと変更される。
【００２６】
壁１２ｂまでの距離をＤ２に保ったまま自走式掃除機の本体１が前進を続けると、図７（ｄ）に示すように、本体１は壁１２ａに近づく。この壁１２ａまでの距離が所定距離以下となったら、隅部掃除モードに移行する。この隅部掃除モードは図５で説明した部掃除モードと同様である。本実施例によれば、隅部近傍で自走式掃除機の本体１を前後に往復させる余分な動作が加わるが、安価な近接センサだけで幅寄せ走行を実現することができる。
【００２７】
図８に、幅寄せ走行のさらに他の実施例を示す。本実施例では図７に示した実施例と同様に、前方壁近接センサを用いている。図７（ａ）同様、図８（ａ）では壁１２ｂに沿って、壁際を掃除している。自走式掃除機の本体１が、前進を続けて壁１２ｂの近傍まで近づいたことを前方壁近接センサが検出した状態が、同図（ｂ）である。本実施例では図７に示した実施例とは異なり、この状態から本体１を約９０度だけ右回りに回転させる。
【００２８】
本体１をその場位置で９０度だけ右回転させ（図８（ｃ））たら、本体１を前進させる。本体１が壁１２ｂに向かって前進し、図示しない前方壁近接センサが壁１２ｂを検出したら停止する。前方壁近接センサが壁１２ｂを検出した（図８（ｄ））ら、本体１を約９０度だけ左回転させる（図８（ｅ））。
【００２９】
本体１が左回転した後では、本体１と壁１２ｂとの距離をＤ２に設定できる。また、壁１２ａに本体が近づいているので、図５に示した隅部掃除モードへと移行する。本実施例によれば、図７に示した実施例と同様に安価な近接センサだけを用いて幅寄せ走行を実現できる。ただし途中で本体１を右回転させるときは、壁１２ａ，１２ｂが直角のときに９０度だけ回転させる。壁１２ａ，１２ｂのなす角が直角以外であれば、本体１の左側方に本体１を壁との距離を検出するセンサを設け、左回転させる図７（ｂ）に示した動作において、新たに設けたセンサの信号を用いて本体１を所定角度だけ回転させる。このようにすることにより、本体１の進行方向と壁１２ａとの平行度が確保できる。
【００３０】
図２を用いて、吸口体２から吸い込んだ塵埃の処理の様子を説明する。吸口体２から取り込んだ塵埃は、従来の自走式掃除機で多用された重力に逆らって上方に移動する方法によらず、吸口体２と並べて配置された集塵ケース６に水平方向に移動する。自走式掃除機の駆動源には電池を使用しているので、吸引ユニット７の吸引仕事率を大きくするのが困難であるが、集塵ケース６を吸口体２と水平配置したので、小石など比較的重い塵埃も、少ない吸引仕事率で掃除することが可能となる。
【００３１】
なお、吸口体２を側方へ突き出して走行する壁際走行時に、吸口体２が障害物と衝突するのを防止するため、本体１の中心よりも後方（図２の左側）に配置している。吸口体２をこのように配置すると、吸口体２が本体１の側端（図２の紙面手前方向）から突き出ていない限り、本体１により保護され障害物と衝突するおそれがない。
【００３２】
集塵ケース６に集めた塵埃を処分するために、本体１を持ち上げずに集塵ケース６を本体から取り外すようにする。つまり、集塵ケース６に横方向にスライドするシャッター１４を設け、シャッター１４の背面の本体１に開口部を設けている。吸口体２の後方（図２の左側）に集塵ケース６を設けたときは、開口部は必然的に本体１の後部になる。この場合、開口部が障害物に接触するおそれがなく、開口部を覆うシャッター１４は不要である。ただし、集塵ケース６は吸口体２と本体１の後端部の間のスペースに限られるので、集塵ケース６の容量は小さくなる。
【００３３】
一方、図２に示すように集塵ケース６を吸口体２よりも進行方向側（図２の右側）に配置すると、集塵ケース６の容量を増大できる。この場合、集塵ケース６を取り出す開口部にシャッター１４を設けて、本体１の走行時における障害物との衝突を回避する。シャッター１４は、集塵ケース６を取り出すときのみ開くようにする。本体１には、図示しない接触検出手段を設けているので、障害物との接触をいつでも検出できる。
【００３４】
なお、図２に示したように集塵ケース６や電池１３を配置すると、電池１３の交換が容易である。電池１３は充電可能な電池であるが、充電と放電を繰り返すに連れ劣化し、容量が減る。そのため、所定定期間毎に交換しなければならない。この電池交換の際に使用する開閉扉１５を、電池１３と集塵ケース６の間に設けている。電池１３を集塵ケース６の上方に配置したので、この構成が可能になっている。これにより、集塵ケース６を取り外さない限り電池交換用開閉扉１５が外部に露出することがない。
【００３５】
吸口体２の他の例を、図９および図１０に示す。図９および図１０は、吸口体２ａ，２ｂの上面図である。これらの実施例に示した吸口体２ａ，２ｂは、いずれも凸形状を有している。図９に示した実施例では、凸部が９０度より小さい鋭角の頂点Ｃ１になっている。吸口体２の前側または後側の一方の面の左右の長さを、他方よりも長くする。この図３では、後面が前面より長い。後面の端部を頂点Ｃ１として、頂点Ｃ１における角度を９０度よりも小さくしている。本実施例では、図１に示した実施例よりも先端を尖らせているので、掃除対象の部屋形状が複雑であり、部屋の隅が９０度よりも小さい角度になっているときでも、吸口体２が隅部まで入り込めるので掃除しないで取り残される領域が低減する。
【００３６】
図９に示した実施例において頂点Ａ，Ｃ１の角部に丸みを付けた例が、図１０に示す例である。図９に示した吸口体２ａの角部Ｃ１を形成する２本の線分Ｌ１，Ｌ２に、点Ｄ，Ｅで接する円弧Ａｒを接続して、吸口体２ｂを形成する。なお、本実施例では、１個の円弧を用いたが、複数の円弧を用いてもよいことは言うまでもない。いずれの場合においても、吸口体２の突出部形状は、事実上凸形状である。本実施例の吸口体２は、図９に示した吸口体に比べて、人体と接触したときに人体に与える怪我の程度を低減でき、また障害物と衝突した場合に自走式掃除機の被害を軽減できる。
【００３７】
上記各実施例によれば、吸口体の先端部を凸形状としたので、塵埃が溜まり易い隅部の奥まで掃除できる。また、凸形状の角部にＲを取ったので、吸口体に貼り付ける接触センサが過度に折り曲がることを防止でき、接触センサの検出動作が安定化する。さらに、吸口体の先端部の床面に対向する面に溝を設けたので、先端部近傍での吸込み空気の流速を高めることができ、自走式掃除機の吸込性能が向上する。自走式掃除機が部屋の隅部に到ったら本体を壁に近づけるようにしたので、通常の壁際走行時には本体が壁に接触するのを防止するとともに、部屋の隅部では吸口体が確実に奥まで届くようになる。
【００３８】
【発明の効果】
本発明によれば、自走式掃除機本体から突き出しまたは引き込み可能な吸口体の突き出し端部形状を凸型にしたので、自走式掃除機による掃除において吸い残し領域が低減する。これにより、自走式掃除機による掃除領域を拡大できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自走式掃除機の一実施例の上面断面図である。
【図２】図１に示した自走式掃除機の側断面図である。
【図３】図１に示した自走式掃除機に用いる吸口体の斜視図である。
【図４】図１に示した自走式掃除機の上面断面図であり、その動作を説明する図である。
【図５】自走式掃除機の掃除動作を説明する図である。
【図６】自走式掃除機の掃除動作を説明する図である。
【図７】自走式掃除機の掃除動作を説明する図である。
【図８】自走式掃除機の掃除動作を説明する図である。
【図９】吸口体の他の実施例の上面図である。
【図１０】吸口体のさらに他の実施例の上面図である。
【符号の説明】
１…本体、１ａ…ベース板、２…吸口体、３ａ、３ｂ…走行用モータ、４、４ａ、４ｂ…駆動輪、５ａ、５ｂ…減速機、６…集塵ケース、７…吸引ユニット、８…接触センサ、９…回転ブラシ、１０ａ〜１０ｃ…丸め処理、１１…先端吸込溝、１２ａ，１２ｂ…壁、１３…電池、１４…シャッター、１５…電池交換用開閉扉。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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