(57)【要約】【課題】収穫搬送装置が詰まった場合に詰まりが自動的に解消されやすい収穫機を提供する。【解決手段】収穫部Ｈ及び搬送部を有する収穫搬送装置２を備え、収穫部Ｈは、収穫物を受け入れるヘッダ５と、回転駆動するオーガ６と、を含み、機体に対して昇降可能に構成されると共に、圃場の作物を収穫し、搬送部は、収穫部Ｈにより収穫された収穫物を機体後方へ搬送し、収穫搬送装置２が詰まっているか否かを判定する詰まり判定部と、詰まり判定部によって収穫搬送装置２が詰まっていると判定された場合にオーガ６を逆転駆動させる逆転制御部と、を備える。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
収穫部及び搬送部を有する収穫搬送装置を備え、
前記収穫部は、収穫物を受け入れるヘッダと、回転駆動するオーガと、を含み、機体に対して昇降可能に構成されると共に、圃場の作物を収穫し、
前記搬送部は、前記収穫部により収穫された収穫物を機体後方へ搬送し、
前記収穫搬送装置が詰まっているか否かを判定する詰まり判定部と、
前記詰まり判定部によって前記収穫搬送装置が詰まっていると判定された場合に前記オーガを逆転駆動させる逆転制御部と、を備える収穫機。
【請求項２】
前記ヘッダに対する前記オーガの高さ位置を変更する高さ変更装置と、
前記高さ変更装置を制御することにより前記ヘッダに対する前記オーガの高さ位置を制御する高さ制御部と、を備え、
前記高さ制御部は、前記詰まり判定部によって前記収穫搬送装置が詰まっていると判定された場合に前記ヘッダに対する前記オーガの高さ位置を上昇させる請求項１に記載の収穫機。
【請求項３】
前記逆転制御部は、前記詰まり判定部によって前記収穫搬送装置が詰まっていると判定された場合に、前記収穫部を上昇させると共に前記オーガを逆転駆動させる第１詰まり時制御を実行可能である請求項１または２に記載の収穫機。
【請求項４】
前記逆転制御部は、前記第１詰まり時制御において、前記機体を前進させた後で前記オーガを逆転駆動させる請求項３に記載の収穫機。
【請求項５】
前記逆転制御部は、前記詰まり判定部によって前記収穫搬送装置が詰まっていると判定された場合に、前記機体を後進させた後で前記オーガを逆転駆動させる第２詰まり時制御を実行可能である請求項１から４の何れか一項に記載の収穫機。
【請求項６】
前記収穫部は、回転駆動しながら植立穀稈を掻き込むリールを含んでおり、
前記詰まり判定部によって前記収穫搬送装置が詰まっていると判定された場合に前記ヘッダに対して前記リールを上昇させるリール制御部を備える請求項１から５の何れか一項に記載の収穫機。
【請求項７】
前記オーガの回転速度を検知する検知部を備え、
前記詰まり判定部は、前記検知部による検知結果に基づいて、前記収穫搬送装置が詰まっているか否かを判定する請求項１から６の何れか一項に記載の収穫機。
【請求項８】
前記オーガに逆転動力を与える電動モータを備え、
前記逆転制御部は、前記電動モータを駆動させることによって、前記オーガを逆転駆動させる請求項１から７の何れか一項に記載の収穫機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収穫部及び搬送部を有する収穫搬送装置を備える収穫機に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような収穫機として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この収穫機（特許文献１では「コンバイン」）における収穫部（特許文献１では「刈取部」）は、回転駆動するオーガ（特許文献１では「横送りオーガ」）を含んでいる。また、この収穫機における搬送部（特許文献１では「フィーダ」）は、収穫部により収穫された収穫物を機体後方へ搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−３５０１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１に記載の収穫機の収穫搬送装置においては、収穫物等による詰まりが生じることがある。収穫搬送装置が詰まった場合、オーガを逆転駆動することにより、詰まりを解消することができる。
【０００５】
その際、オペレータは、オーガを逆転駆動させるために、動力源からオーガへの動力伝達経路の切り替え操作を行う必要がある。動力伝達経路の切り替え操作は、一般に、レバー等の操作具を操作することにより行われる。
【０００６】
しかしながら、オペレータの熟練度が比較的低い場合、収穫搬送装置が詰まっていることに気付くことなく収穫走行を継続してしまう事態が想定される。また、収穫搬送装置が詰まっていることに気付いた場合でも、詰まりの解消方法をオペレータが知らない可能性もある。
【０００７】
本発明の目的は、収穫搬送装置が詰まった場合に詰まりが自動的に解消されやすい収穫機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の特徴は、収穫部及び搬送部を有する収穫搬送装置を備え、前記収穫部は、収穫物を受け入れるヘッダと、回転駆動するオーガと、を含み、機体に対して昇降可能に構成されると共に、圃場の作物を収穫し、前記搬送部は、前記収穫部により収穫された収穫物を機体後方へ搬送し、前記収穫搬送装置が詰まっているか否かを判定する詰まり判定部と、前記詰まり判定部によって前記収穫搬送装置が詰まっていると判定された場合に前記オーガを逆転駆動させる逆転制御部と、を備えることにある。
【０００９】
本発明であれば、収穫搬送装置が詰まった場合、詰まり判定部によって、収穫搬送装置が詰まっていると判定される。そして、その場合、逆転制御部がオーガを逆転駆動させる。即ち、本発明であれば、収穫搬送装置が詰まった場合に、オーガが自動的に逆転駆動される。これにより、詰まりが解消されやすくなる。
【００１０】
従って、本発明であれば、収穫搬送装置が詰まった場合に詰まりが自動的に解消されやすい収穫機を実現できる。
【００１１】
さらに、本発明において、前記ヘッダに対する前記オーガの高さ位置を変更する高さ変更装置と、前記高さ変更装置を制御することにより前記ヘッダに対する前記オーガの高さ位置を制御する高さ制御部と、を備え、前記高さ制御部は、前記詰まり判定部によって前記収穫搬送装置が詰まっていると判定された場合に前記ヘッダに対する前記オーガの高さ位置を上昇させると好適である。
【００１２】
この構成によれば、収穫搬送装置が詰まった場合に、ヘッダに対するオーガの高さ位置が自動的に上昇する。その結果、ヘッダの底板と、オーガと、の間の隙間が広がることとなる。これにより、ヘッダの底板と、オーガと、の間に収穫物等が詰まっている場合に、詰まりが確実に解消されやすくなる。
【００１３】
さらに、本発明において、前記逆転制御部は、前記詰まり判定部によって前記収穫搬送装置が詰まっていると判定された場合に、前記収穫部を上昇させると共に前記オーガを逆転駆動させる第１詰まり時制御を実行可能であると好適である。
【００１４】
収穫搬送装置が詰まった場合にオーガを逆転駆動させると、詰まっていた収穫物等が、収穫部から前方に排出されることとなる。
【００１５】
ここで、上記の構成によれば、収穫搬送装置が詰まった場合、上昇した収穫部から、詰まっていた収穫物等が前方に排出される。このとき、機体の前方に未収穫の作物（例えば植立穀稈）が存在していれば、排出された収穫物等は、未収穫の作物の上に載りやすい。
【００１６】
これにより、収穫搬送装置の詰まりが解消された後で収穫走行を再開した際、未収穫の作物と共に、その上に載っている収穫物等を収穫部に受け入れることができる。その結果、詰まっていた収穫物等を地面に排出して捨てる場合に比べて、収穫ロスを少なくすることが可能となる。
【００１７】
さらに、本発明において、前記逆転制御部は、前記第１詰まり時制御において、前記機体を前進させた後で前記オーガを逆転駆動させると好適である。
【００１８】
この構成によれば、機体が前進した後で、詰まっていた収穫物等が収穫部から前方に排出される。これにより、排出された収穫物等が、未収穫の作物の上に確実に載りやすくなる。その結果、収穫ロスをより確実に少なくすることが可能となる。
【００１９】
さらに、本発明において、前記逆転制御部は、前記詰まり判定部によって前記収穫搬送装置が詰まっていると判定された場合に、前記機体を後進させた後で前記オーガを逆転駆動させる第２詰まり時制御を実行可能であると好適である。
【００２０】
上述のように、詰まっていた収穫物等が未収穫の作物の上に載せられる場合には、収穫走行を再開した際、未収穫の作物と共に、その上に載っている収穫物等が収穫部に受け入れられることとなる。この場合、比較的多くの収穫物等が収穫部に受け入れられることとなる。そのため、収穫走行を再開した直後においては、再び詰まりが生じないように、機体の走行速度を一時的に比較的低い速度とする必要がある。これにより、収穫作業に要する時間が長くなりがちである。
【００２１】
ここで、上記の構成によれば、収穫搬送装置が詰まった場合、詰まっていた収穫物等が収穫部から地面に排出される。そのため、収穫走行を再開した直後に機体の走行速度を一時的に比較的低い速度とする必要がない。これにより、詰まっていた収穫物等が未収穫の作物の上に載せられる場合に比べて、収穫作業に要する時間を短縮しやすい。
【００２２】
さらに、本発明において、前記収穫部は、回転駆動しながら植立穀稈を掻き込むリールを含んでおり、前記詰まり判定部によって前記収穫搬送装置が詰まっていると判定された場合に前記ヘッダに対して前記リールを上昇させるリール制御部を備えると好適である。
【００２３】
この構成によれば、収穫搬送装置が詰まった場合、ヘッダに対してリールが上昇する。これにより、詰まっていた収穫物等が収穫部から前方に排出される際に、リールが排出の妨げとなる事態を回避しやすい。
【００２４】
さらに、本発明において、前記オーガの回転速度を検知する検知部を備え、前記詰まり判定部は、前記検知部による検知結果に基づいて、前記収穫搬送装置が詰まっているか否かを判定すると好適である。
【００２５】
ヘッダの底板と、オーガと、の間に収穫物等が詰まった場合、オーガの回転速度が低下しがちである。即ち、オーガの回転速度は、収穫搬送装置が詰まっているか否かに関係する値である。
【００２６】
ここで、上記の構成によれば、詰まり判定部は、オーガの回転速度に基づいて、収穫搬送装置が詰まっているか否かを判定する。これにより、収穫搬送装置が詰まっているか否かが判定される収穫機を、比較的簡素な構成により実現しやすい。
【００２７】
さらに、本発明において、前記オーガに逆転動力を与える電動モータを備え、前記逆転制御部は、前記電動モータを駆動させることによって、前記オーガを逆転駆動させると好適である。
【００２８】
この構成によれば、動力源（例えばエンジン）からオーガへの動力伝達経路において、動力源からの動力を正転方向と逆転方向との間で切り替え可能な正逆切替機構を設ける必要がない。そのため、動力源からオーガへの動力伝達経路を比較的シンプルな構成とすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】コンバインの左側面図である。
【図２】圃場における周回走行を示す図である。
【図３】刈取走行経路に沿った刈取走行を示す図である。
【図４】制御部に関する構成を示すブロック図である。
【図５】高さ変更装置等の構成を示す図である。
【図６】ヘッダに対するオーガの高さ位置の変化を示す図である。
【図７】第１詰まり時制御が実行された場合の例を示す図である。
【図８】第２詰まり時制御が実行された場合の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１、図５、図６に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図１、図５、図６に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。
【００３１】
〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「収穫機」に相当）は、収穫搬送装置２、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０、エンジンＥを備えている。収穫搬送装置２は、収穫部Ｈ及び搬送部１６を有している。
【００３２】
即ち、コンバイン１は、収穫部Ｈ及び搬送部１６を有する収穫搬送装置２を備えている。
【００３３】
走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジンＥからの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。
【００３４】
また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。尚、オペレータは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。
【００３５】
穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。
【００３６】
収穫部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送部１６は、収穫部Ｈの後側に設けられている。また、収穫部Ｈは、ヘッダ５、オーガ６、刈取装置１５、リール１７を含んでいる。
【００３７】
刈取装置１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。
【００３８】
即ち、収穫部Ｈは、回転駆動しながら植立穀稈を掻き込むリール１７を含んでいる。
【００３９】
刈取装置１５により刈り取られた刈取穀稈（本発明に係る「収穫物」に相当）は、ヘッダ５に受け入れられる。また、オーガ６は、機体左右方向に延びる円筒状に構成されている。オーガ６は、機体左右方向に延びるオーガ軸６ｂを中心に回転駆動する。これにより、ヘッダ５に受け入れられた刈取穀稈は、オーガ６によって搬送部１６へ送られる。
【００４０】
この構成により、収穫部Ｈは、圃場の穀物（本発明に係る「作物」に相当）を収穫する。そして、コンバイン１は、刈取装置１５によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。
【００４１】
収穫部Ｈにより収穫された刈取穀稈は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置１３へ搬送される。
【００４２】
即ち、搬送部１６は、収穫部Ｈにより収穫された刈取穀稈を機体後方へ搬送する。
【００４３】
脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。
【００４４】
また、図１に示すように、運転部１２には、通信端末４が配置されている。通信端末４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。
【００４５】
ここで、コンバイン１は、図２に示すように圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら周回走行を行った後、図３に示すように圃場における内側の領域で刈取走行を行うことにより、圃場の穀物を収穫するように構成されている。
【００４６】
本実施形態においては、図２に示す周回走行は手動走行により行われる。また、図３に示す内側の領域での刈取走行は、自動走行により行われる。即ち、コンバイン１は、自動走行が可能である。
【００４７】
尚、本発明はこれに限定されず、図２に示す周回走行は自動走行により行われても良い。
【００４８】
また、図１に示すように、運転部１２には、主変速レバー１９が設けられている。主変速レバー１９は、人為操作される。コンバイン１が手動走行しているとき、オペレータが主変速レバー１９を操作すると、コンバイン１の車速が変化する。即ち、コンバイン１が手動走行しているとき、オペレータは、主変速レバー１９を操作することにより、コンバイン１の車速を変更することができる。
【００４９】
尚、オペレータは、通信端末４を操作することにより、エンジンＥの回転速度を変更することができる。
【００５０】
作物の種類によって、脱粒しやすさや倒伏しやすさ等の生育特性は異なる。従って、作物の種類によって、適切な作業速度は異なる。オペレータが通信端末４を操作し、エンジンＥの回転速度を適切な回転速度に設定すれば、作物の種類に適した作業速度で作業を行うことができる。
【００５１】
〔動力伝達に関する構成〕
図４に示すように、コンバイン１は、刈取クラッチＣ１を備えている。エンジンＥから出力された動力は、刈取クラッチＣ１及び走行装置１１に分配される。走行装置１１は、エンジンＥからの動力により駆動する。
【００５２】
また、刈取クラッチＣ１は、動力を伝達する入状態と、動力を伝達しない切状態と、の間で状態変更可能に構成されている。
【００５３】
刈取クラッチＣ１が入状態であるとき、エンジンＥから出力された動力は搬送部駆動軸１６ａに伝達される。これにより、搬送部駆動軸１６ａは正転方向に回転する。ここで、搬送部駆動軸１６ａは、搬送部１６の駆動軸である。搬送部駆動軸１６ａが正転方向に回転することにより、搬送部１６は、正転方向に駆動する。
【００５４】
また、図４に示すように、エンジンＥから搬送部駆動軸１６ａに伝達された動力は、ワンウェイクラッチＣ２、刈取装置１５、オーガ６に分配される。これにより、刈取装置１５が駆動すると共に、オーガ６が正転方向に回転駆動する。
【００５５】
ワンウェイクラッチＣ２は、正転方向の回転動力をリール１７に伝達し、且つ、逆転方向の回転動力をリール１７に伝達しないように構成されている。そのため、搬送部駆動軸１６ａが正転方向に回転しているとき、搬送部駆動軸１６ａの回転動力は、ワンウェイクラッチＣ２を介して、リール１７に伝達される。これにより、リール１７が駆動する。
【００５６】
また、刈取クラッチＣ１が切状態であるとき、エンジンＥから出力された動力は搬送部駆動軸１６ａに伝達されない。このとき、エンジンＥから出力された動力は、リール１７、刈取装置１５、オーガ６の何れにも伝達されない。
【００５７】
また、図４に示すように、コンバイン１は、電動モータ７を備えている。電動モータ７は、搬送部駆動軸１６ａに逆転動力を与えるように構成されている。即ち、搬送部駆動軸１６ａは、電動モータ７からの動力によって逆転方向に回転する。搬送部駆動軸１６ａが逆転方向に回転することにより、搬送部１６は、逆転方向に駆動する。
【００５８】
そして、電動モータ７から搬送部駆動軸１６ａに伝達された動力は、ワンウェイクラッチＣ２、刈取装置１５、オーガ６に分配される。これにより、刈取装置１５が駆動すると共に、オーガ６が逆転方向に回転駆動する。
【００５９】
また、搬送部駆動軸１６ａが逆転方向に回転しているとき、ワンウェイクラッチＣ２は、搬送部駆動軸１６ａの回転動力をリール１７に伝達しない。そのため、このとき、リール１７は駆動しない。
【００６０】
以上の構成により、電動モータ７は、オーガ６に逆転動力を与える。即ち、コンバイン１は、オーガ６に逆転動力を与える電動モータ７を備えている。
【００６１】
尚、搬送部１６は、正転方向に駆動しているとき、刈取穀稈を機体後方へ搬送するように構成されている。また、搬送部１６は、逆転方向に駆動しているとき、刈取穀稈を機体前方へ搬送するように構成されている。
【００６２】
また、オーガ６は、正転方向に駆動しているとき、刈取穀稈を搬送部１６へ送るように構成されている。また、オーガ６は、逆転方向に駆動しているとき、刈取穀稈を機体前方へ送るように構成されている。
【００６３】
〔制御部に関する構成〕
図４に示すように、コンバイン１は、制御部２０を備えている。制御部２０は、自車位置算出部２１、領域算出部２２、経路算出部２３、走行制御部２４を有している。
【００６４】
図１に示すように、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号を受信する。そして、図４に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを自車位置算出部２１へ送る。
【００６５】
自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、領域算出部２２及び走行制御部２４へ送られる。
【００６６】
領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図３に示すように、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。
【００６７】
より具体的には、領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。
【００６８】
例えば、図２においては、圃場の外周側における周回走行のためのコンバイン１の走行経路が矢印で示されている。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。そして、この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。
【００６９】
図３に示すように、領域算出部２２は、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。
【００７０】
そして、図４に示すように、領域算出部２２による算出結果は、経路算出部２３へ送られる。
【００７１】
経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行のための走行経路である刈取走行経路ＬＩを算出する。尚、図３に示すように、本実施形態においては、刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。また、複数のメッシュ線は直線でなくても良く、湾曲していても良い。
【００７２】
図４に示すように、経路算出部２３により算出された刈取走行経路ＬＩは、走行制御部２４へ送られる。
【００７３】
走行制御部２４は、走行装置１１を制御可能に構成されている。そして、走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、経路算出部２３から受け取った刈取走行経路ＬＩと、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、図３に示すように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。
【００７４】
〔コンバインによる収穫作業の流れ〕
以下では、コンバイン１による収穫作業の例として、コンバイン１が、図２に示す圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。
【００７５】
最初に、オペレータは、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行う。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。この周回走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。
【００７６】
領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図２に示す周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、図３に示すように、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が植立穀稈を刈り取りながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。
【００７７】
次に、経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行経路ＬＩを設定する。
【００７８】
そして、オペレータが自動走行開始ボタン（図示せず）を押すことにより、図３に示すように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行が開始される。このとき、走行制御部２４は、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。
【００７９】
作業対象領域ＣＡにおける自動走行が開始されると、図３に示すように、コンバイン１は、刈取走行経路ＬＩに沿った走行と、方向転換と、を繰り返すことにより、作業対象領域ＣＡの全体を網羅するように刈取走行を行う。
【００８０】
尚、本実施形態においては、図２及び図３に示すように、圃場外に運搬車ＣＶが駐車している。そして、外周領域ＳＡにおいて、運搬車ＣＶの近傍位置には、停車位置ＰＰが設定されている。
【００８１】
運搬車ＣＶは、コンバイン１が穀粒排出装置１８から排出した穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバイン１は停車位置ＰＰに停車し、穀粒排出装置１８によって穀粒を運搬車ＣＶへ排出する。
【００８２】
そして、作業対象領域ＣＡにおける全ての刈取走行経路ＬＩに沿った刈取走行が完了すると、圃場の全体が収穫済みとなる。
【００８３】
尚、本実施形態では、作業対象領域ＣＡにおいて、刈取走行が完了した部分は外周領域ＳＡとなる。領域算出部２２は、圃場における刈取走行の実行中に、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを経時的に算出するように構成されている。
【００８４】
〔収穫部、リール、オーガの昇降制御に関する構成〕
図１、図４、図５に示すように、コンバイン１は、刈取シリンダ１５Ａ、リールシリンダ１７Ａ、高さ変更装置６Ａを備えている。
【００８５】
また、図４に示すように、制御部２０は、詰まり時制御部２５を有している。詰まり時制御部２５は、逆転制御部２６を含んでいる。
【００８６】
逆転制御部２６は、刈取シリンダ１５Ａを制御可能に構成されている。逆転制御部２６が刈取シリンダ１５Ａを伸び方向に制御すると、収穫搬送装置２は、収穫搬送装置２の前端部が上昇する方向に揺動する。これにより、収穫部Ｈは、機体に対して上昇する。
【００８７】
また、逆転制御部２６が刈取シリンダ１５Ａを縮み方向に制御すると、収穫搬送装置２は、収穫搬送装置２の前端部が下降する方向に揺動する。これにより、収穫部Ｈは、機体に対して下降する。
【００８８】
この構成により、逆転制御部２６は、収穫部Ｈの機体に対する昇降を制御可能である。また、収穫部Ｈは、機体に対して昇降可能である。
【００８９】
即ち、収穫部Ｈは、刈取穀稈を受け入れるヘッダ５と、回転駆動するオーガ６と、を含み、機体に対して昇降可能に構成されると共に、圃場の穀物を収穫する。
【００９０】
また、図４に示すように、詰まり時制御部２５は、リール制御部２７を含んでいる。
【００９１】
リール制御部２７は、リールシリンダ１７Ａを制御可能に構成されている。リール制御部２７がリールシリンダ１７Ａを伸び方向に制御すると、リール１７は、ヘッダ５に対して上昇する。
【００９２】
また、リール制御部２７がリールシリンダ１７Ａを縮み方向に制御すると、リール１７は、ヘッダ５に対して下降する。
【００９３】
この構成により、リール制御部２７は、リール１７のヘッダ５に対する昇降を制御可能である。また、リール１７は、ヘッダ５に対して昇降可能である。
【００９４】
また、図５に示すように、高さ変更装置６Ａは、伸縮可能なシリンダにより構成されている。また、図４に示すように、詰まり時制御部２５は、高さ制御部２８を含んでいる。高さ制御部２８は、高さ変更装置６Ａを制御可能に構成されている。
【００９５】
図５に示すように、ヘッダ５は、軸支持部５１及び装置支持部５２を有している。装置支持部５２は、ヘッダ５の側板５３から機体左右方向外側に突出する状態で設けられている。装置支持部５２は、高さ変更装置６Ａを支持している。
【００９６】
また、軸支持部５１は、側板５３に対して上下にスライド移動可能に構成されている。軸支持部５１は、高さ変更装置６Ａを介して装置支持部５２に支持されている。そして、オーガ軸６ｂは、軸支持部５１に支持されている。
【００９７】
高さ制御部２８が高さ変更装置６Ａを伸び方向に制御すると、図５に示すように、軸支持部５１及びオーガ軸６ｂは、側板５３に対して上昇する。これにより、図６に示すように、オーガ６は、ヘッダ５に対して上昇する。
【００９８】
また、高さ制御部２８が高さ変更装置６Ａを縮み方向に制御すると、図５に示すように、軸支持部５１及びオーガ軸６ｂは、側板５３に対して下降する。これにより、図６に示すように、オーガ６は、ヘッダ５に対して下降する。
【００９９】
尚、本実施形態において、軸支持部５１、装置支持部５２、高さ変更装置６Ａは、ヘッダ５の左端及び右端にそれぞれ設けられている。ヘッダ５の左端における軸支持部５１、装置支持部５２、高さ変更装置６Ａと、ヘッダ５の右端における軸支持部５１、装置支持部５２、高さ変更装置６Ａと、は互いに同様の構造を有している。そして、オーガ軸６ｂは、左右の軸支持部５１に亘る状態で設けられている。
【０１００】
以上の構成により、高さ変更装置６Ａは、ヘッダ５に対するオーガ６の高さ位置を変更する。また、高さ制御部２８は、高さ変更装置６Ａを制御することによりヘッダ５に対するオーガ６の高さ位置を制御する。
【０１０１】
図６に示すように、ヘッダ５に対するオーガ６の高さ位置が高いほど、ヘッダ５の底板５ａとオーガ６との間の間隔は広い。本実施形態において、ヘッダ５に対するオーガ６の高さ位置が最も低いとき、底板５ａとオーガ６との間の間隔は、第１間隔Ｄ１である。また、ヘッダ５に対するオーガ６の高さ位置が最も高いとき、底板５ａとオーガ６との間の間隔は、第２間隔Ｄ２である。尚、第２間隔Ｄ２は、第１間隔Ｄ１よりも広い。
【０１０２】
即ち、コンバイン１は、ヘッダ５に対するオーガ６の高さ位置を変更する高さ変更装置６Ａを備えている。また、コンバイン１は、高さ変更装置６Ａを制御することによりヘッダ５に対するオーガ６の高さ位置を制御する高さ制御部２８を備えている。
【０１０３】
〔収穫搬送装置に詰まりが生じた際の制御に関する構成〕
図４に示すように、コンバイン１は、検知部ＳＥを備えている。また、制御部２０は、詰まり判定部２９を有している。
【０１０４】
検知部ＳＥは、コンバイン１が圃場において収穫作業を行っているときに、オーガ６の回転速度を検知する。検知部ＳＥによる検知結果は、詰まり判定部２９へ送られる。
【０１０５】
詰まり判定部２９は、検知部ＳＥによる検知結果に基づいて、収穫搬送装置２が詰まっているか否かを判定する。より具体的には、詰まり判定部２９は、検知部ＳＥによる検知結果に基づいて、オーガ６の回転速度が所定の閾値未満であるか否かを判定する。そして、オーガ６の回転速度が所定の閾値以上である場合、詰まり判定部２９は、収穫搬送装置２が詰まっていないと判定する。また、オーガ６の回転速度が所定の閾値未満である場合、詰まり判定部２９は、収穫搬送装置２が詰まっていると判定する。
【０１０６】
即ち、コンバイン１は、オーガ６の回転速度を検知する検知部ＳＥを備えている。また、コンバイン１は、収穫搬送装置２が詰まっているか否かを判定する詰まり判定部２９を備えている。
【０１０７】
尚、詰まり判定部２９は、収穫搬送装置２のうち、収穫部Ｈが詰まっているか否かを判定するように構成されていても良いし、搬送部１６が詰まっているか否かを判定するように構成されていても良い。
【０１０８】
詰まり判定部２９により、収穫搬送装置２が詰まっていると判定された場合、図４に示すように、詰まり判定部２９は、所定の信号を詰まり時制御部２５へ送る。この信号は、収穫搬送装置２が詰まっていることを示す信号である。詰まり時制御部２５がこの信号を受け取ると、詰まり時制御部２５における逆転制御部２６、リール制御部２７、高さ制御部２８は、収穫搬送装置２の詰まりを解消するための制御を実行する。以下では、収穫搬送装置２の詰まりを解消するための制御について詳述する。
【０１０９】
図４に示すように、逆転制御部２６は、刈取クラッチＣ１及び電動モータ７を制御可能に構成されている。そして、逆転制御部２６は、詰まり判定部２９によって収穫搬送装置２が詰まっていると判定された場合に、第１詰まり時制御を実行可能である。第１詰まり時制御とは、収穫部Ｈを上昇させると共にオーガ６を逆転駆動させる制御である。
【０１１０】
詳述すると、第１詰まり時制御が実行されると、まず、逆転制御部２６は、刈取シリンダ１５Ａを伸び方向に制御することにより、収穫部Ｈを機体に対して上昇させる。次に、逆転制御部２６は、所定の指令を走行制御部２４へ送る。この指令は、機体を所定距離だけ前進させることを命令するものである。
【０１１１】
走行制御部２４がこの指令を受け取ると、走行制御部２４は、走行装置１１を制御することにより、機体を所定距離だけ前進させる。
【０１１２】
次に、逆転制御部２６は、刈取クラッチＣ１を入状態から切状態に切り替えると共に、電動モータ７を駆動させる。これにより、エンジンＥから出力される正転方向の動力は刈取クラッチＣ１にて遮断されると共に、電動モータ７から出力される逆転方向の動力により、オーガ６が逆転駆動する。これにより、第１詰まり時制御が完了する。
【０１１３】
即ち、コンバイン１は、詰まり判定部２９によって収穫搬送装置２が詰まっていると判定された場合にオーガ６を逆転駆動させる逆転制御部２６を備えている。また、逆転制御部２６は、詰まり判定部２９によって収穫搬送装置２が詰まっていると判定された場合に、収穫部Ｈを上昇させると共にオーガ６を逆転駆動させる第１詰まり時制御を実行可能である。また、逆転制御部２６は、第１詰まり時制御において、機体を前進させた後でオーガ６を逆転駆動させる。また、逆転制御部２６は、電動モータ７を駆動させることによって、オーガ６を逆転駆動させる。
【０１１４】
また、逆転制御部２６は、詰まり判定部２９によって収穫搬送装置２が詰まっていると判定された場合に、第２詰まり時制御を実行可能である。第２詰まり時制御とは、機体を後進させた後でオーガ６を逆転駆動させる制御である。
【０１１５】
詳述すると、第２詰まり時制御が実行されると、まず、逆転制御部２６は、所定の指令を走行制御部２４へ送る。この指令は、機体を所定距離だけ後進させることを命令するものである。
【０１１６】
走行制御部２４がこの指令を受け取ると、走行制御部２４は、走行装置１１を制御することにより、機体を所定距離だけ後進させる。
【０１１７】
尚、本発明はこれに限定されず、機体を所定距離だけ後進させることに先立ち、逆転制御部２６が刈取シリンダ１５Ａを伸び方向に制御することにより、収穫部Ｈを機体に対して上昇させるように構成されていても良い。
【０１１８】
次に、逆転制御部２６は、刈取クラッチＣ１を入状態から切状態に切り替えると共に、電動モータ７を駆動させる。これにより、エンジンＥから出力される正転方向の動力は刈取クラッチＣ１にて遮断されると共に、電動モータ７から出力される逆転方向の動力により、オーガ６が逆転駆動する。これにより、第２詰まり時制御が完了する。
【０１１９】
即ち、逆転制御部２６は、詰まり判定部２９によって収穫搬送装置２が詰まっていると判定された場合に、機体を後進させた後でオーガ６を逆転駆動させる第２詰まり時制御を実行可能である。
【０１２０】
尚、本実施形態において、通信端末４は、第１詰まり時制御と第２詰まり時制御とのうち、何れが実行されるかを選択可能に構成されている。より具体的には、通信端末４は、制御選択画面（図示せず）を表示することができる。そして、通信端末４に制御選択画面が表示されているとき、オペレータは、通信端末４を操作することにより、第１詰まり時制御と第２詰まり時制御とのうちの何れか一方を任意に選択できる。
【０１２１】
そして、図４に示すように、オペレータによる選択内容を示す信号が、通信端末４から詰まり時制御部２５へ送られる。詰まり判定部２９によって収穫搬送装置２が詰まっていると判定された場合、逆転制御部２６は、この信号に応じて、第１詰まり時制御と第２詰まり時制御とのうちの何れか一方を実行する。即ち、逆転制御部２６は、第１詰まり時制御と第２詰まり時制御とのうち、オペレータにより選択された方を実行する。
【０１２２】
尚、本発明はこれに限定されず、逆転制御部２６は、作業状況に応じて、第１詰まり時制御と第２詰まり時制御とのうち適切な方を自動的に選択し、実行するように構成されていても良い。
【０１２３】
また、図４に示すように、リール制御部２７は、詰まり判定部２９によって収穫搬送装置２が詰まっていると判定された場合に、リール上昇制御を実行可能である。リール上昇制御とは、ヘッダ５に対してリール１７を上昇させる制御である。
【０１２４】
より具体的には、リール上昇制御が実行されると、リール制御部２７は、リールシリンダ１７Ａを伸び方向に制御することにより、リール１７をヘッダ５に対して上昇させる。これにより、リール上昇制御が完了する。
【０１２５】
即ち、コンバイン１は、詰まり判定部２９によって収穫搬送装置２が詰まっていると判定された場合にヘッダ５に対してリール１７を上昇させるリール制御部２７を備えている。
【０１２６】
尚、本実施形態において、リール上昇制御は、第１詰まり時制御または第２詰まり時制御と同時に実行される。
【０１２７】
また、図４に示すように、高さ制御部２８は、詰まり判定部２９によって収穫搬送装置２が詰まっていると判定された場合に、オーガ上昇制御を実行可能である。オーガ上昇制御とは、ヘッダ５に対するオーガ６の高さ位置を上昇させる制御である。
【０１２８】
より具体的には、オーガ上昇制御が実行されると、高さ制御部２８は、高さ変更装置６Ａを伸び方向に制御することにより、ヘッダ５に対するオーガ６の高さ位置を上昇させる。これにより、オーガ上昇制御が完了する。
【０１２９】
即ち、高さ制御部２８は、詰まり判定部２９によって収穫搬送装置２が詰まっていると判定された場合にヘッダ５に対するオーガ６の高さ位置を上昇させる。
【０１３０】
尚、本実施形態において、オーガ上昇制御は、第１詰まり時制御または第２詰まり時制御と同時に実行される。
【０１３１】
〔第１詰まり時制御の流れ〕
以下では、収穫作業中に第１詰まり時制御が実行された場合の例として、コンバイン１が図７に示すように制御される場合について説明する。
【０１３２】
図７に示す例では、コンバイン１は、ステップＳ０１からステップＳ０６の順に制御される。
【０１３３】
まず、収穫搬送装置２に詰まりが生じる（ステップＳ０１）。これにより、オーガ６の回転速度が所定の閾値未満となったものとする。このとき、詰まり判定部２９は、収穫搬送装置２が詰まっていると判定する。その結果、逆転制御部２６は、第１詰まり時制御を実行する。また、リール制御部２７は、リール上昇制御を実行する。また、高さ制御部２８は、オーガ上昇制御を実行する。
【０１３４】
尚、この例では、逆転制御部２６は、第１詰まり時制御の実行に際して、コンバイン１の機体の走行を一旦停止する制御を、走行制御部２４を介して行う。
【０１３５】
次に、第１詰まり時制御により、収穫部Ｈが上昇する（ステップＳ０２）。また、これと同時に、リール上昇制御により、ヘッダ５に対してリール１７が上昇する。また、これと同時に、オーガ上昇制御により、ヘッダ５に対するオーガ６の高さ位置が上昇する。
【０１３６】
次に、第１詰まり時制御により、コンバイン１の機体が所定距離だけ前進する（ステップＳ０３）。そして、第１詰まり時制御により、オーガ６が逆転駆動される（ステップＳ０４）。これにより、収穫搬送装置２に詰まっていた刈取穀稈等が、収穫部Ｈから前方に排出される。その結果、排出された刈取穀稈等は、未収穫の植立穀稈の上に載る。
【０１３７】
次に、逆転制御部２６は、走行制御部２４を介して、コンバイン１の機体を所定距離だけ後進させる制御を行う（ステップＳ０５）。尚、ステップＳ０３での前進距離と、ステップＳ０５での後進距離と、は互いに同一であっても良いし、互いに異なっていても良い。
【０１３８】
次に、逆転制御部２６は、収穫部Ｈを下降させる（ステップＳ０６）。また、これと同時に、リール制御部２７は、ヘッダ５に対してリール１７を下降させる。また、これと同時に、高さ制御部２８は、ヘッダ５に対するオーガ６の高さ位置を下降させる。
【０１３９】
ステップＳ０６までの制御が完了すると、コンバイン１は、刈取走行を再開する。
【０１４０】
尚、以上で説明した例では、第１詰まり時制御は、ステップＳ０２からステップＳ０４によって完了する。即ち、ステップＳ０５及びステップＳ０６は、第１詰まり時制御に含まれていない。しかしながら、本発明はこれに限定されず、ステップＳ０５及びステップＳ０６が第１詰まり時制御に含まれていても良い。
【０１４１】
〔第２詰まり時制御の流れ〕
以下では、収穫作業中に第２詰まり時制御が実行された場合の例として、コンバイン１が図８に示すように制御される場合について説明する。
【０１４２】
図８に示す例では、コンバイン１は、ステップＳ１１からステップＳ１５の順に制御される。
【０１４３】
まず、収穫搬送装置２に詰まりが生じる（ステップＳ１１）。これにより、オーガ６の回転速度が所定の閾値未満となったものとする。このとき、詰まり判定部２９は、収穫搬送装置２が詰まっていると判定する。その結果、逆転制御部２６は、第２詰まり時制御を実行する。また、リール制御部２７は、リール上昇制御を実行する。また、高さ制御部２８は、オーガ上昇制御を実行する。
【０１４４】
尚、この例では、逆転制御部２６は、第２詰まり時制御の実行に際して、コンバイン１の機体の走行を一旦停止する制御を、走行制御部２４を介して行う。
【０１４５】
次に、第２詰まり時制御により、収穫部Ｈが上昇する（ステップＳ１２）。また、これと同時に、リール上昇制御により、ヘッダ５に対してリール１７が上昇する。また、これと同時に、オーガ上昇制御により、ヘッダ５に対するオーガ６の高さ位置が上昇する。
【０１４６】
次に、第２詰まり時制御により、コンバイン１の機体が所定距離だけ後進する（ステップＳ１３）。そして、第２詰まり時制御により、オーガ６が逆転駆動される（ステップＳ１４）。これにより、収穫搬送装置２に詰まっていた刈取穀稈等が、収穫部Ｈから前方に排出される。その結果、排出された刈取穀稈等は、収穫済みの領域における地面に落下する。
【０１４７】
尚、このように、この例では、第２詰まり時制御に、機体の後進の前に収穫部Ｈを上昇させる制御が含まれている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第２詰まり時制御に、収穫部Ｈを上昇させる制御が含まれていなくても良い。即ち、機体の後進の前に収穫部Ｈを上昇させる制御は行われなくても良い。
【０１４８】
次に、逆転制御部２６は、収穫部Ｈを下降させる（ステップＳ１５）。また、これと同時に、リール制御部２７は、ヘッダ５に対してリール１７を下降させる。また、これと同時に、高さ制御部２８は、ヘッダ５に対するオーガ６の高さ位置を下降させる。
【０１４９】
ステップＳ１５までの制御が完了すると、コンバイン１は、刈取走行を再開する。
【０１５０】
尚、以上で説明した例では、第２詰まり時制御は、ステップＳ１２からステップＳ１４によって完了する。即ち、ステップＳ１５は、第２詰まり時制御に含まれていない。しかしながら、本発明はこれに限定されず、ステップＳ１５が第２詰まり時制御に含まれていても良い。
【０１５１】
以上で説明した構成であれば、収穫搬送装置２が詰まった場合、詰まり判定部２９によって、収穫搬送装置２が詰まっていると判定される。そして、その場合、逆転制御部２６がオーガ６を逆転駆動させる。即ち、以上で説明した構成であれば、収穫搬送装置２が詰まった場合に、オーガ６が自動的に逆転駆動される。これにより、詰まりが解消されやすくなる。
【０１５２】
従って、以上で説明した構成であれば、収穫搬送装置２が詰まった場合に詰まりが自動的に解消されやすいコンバイン１を実現できる。
【０１５３】
尚、以上に記載した実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。
【０１５４】
〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。
【０１５５】
（２）上記実施形態においては、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線でなくても良い。例えば、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、渦巻き状の走行経路であっても良い。また、刈取走行経路ＬＩは、別の刈取走行経路ＬＩと直交していなくても良い。また、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線であっても良い。
【０１５６】
（３）上記実施形態においては、オペレータは、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行う。しかしながら、本発明はこれに限定されず、コンバイン１が自動で走行し、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行うように構成されていても良い。また、このときの周回数は、３周以外の数であっても良い。例えば、このときの周回数は１周であっても良い。
【０１５７】
（４）自車位置算出部２１、領域算出部２２、経路算出部２３、走行制御部２４、詰まり時制御部２５、逆転制御部２６、リール制御部２７、高さ制御部２８、詰まり判定部２９のうち、一部または全てがコンバイン１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン１の外部に設けられた管理サーバに備えられていても良い。
【０１５８】
（５）高さ変更装置６Ａは設けられていなくても良い。即ち、ヘッダ５に対するオーガ６の高さ位置が変更できないように構成されていても良い。
【０１５９】
（６）逆転制御部２６は、第１詰まり時制御を実行できないように構成されていても良い。
【０１６０】
（７）逆転制御部２６は、第２詰まり時制御を実行できないように構成されていても良い。
【０１６１】
（８）逆転制御部２６は、第１詰まり時制御において、オーガ６を逆転駆動させる前に機体を前進させないように構成されていても良い。
【０１６２】
（９）コンバイン１は、自動走行ができないように構成されていても良い。例えば、収穫搬送装置２が詰まっていないときにはオペレータの手動操作によって収穫作業が行われると共に、収穫搬送装置２が詰まったときに、上記実施形態にて説明した逆転制御部２６による自動的な制御が実行される構成であっても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１６３】
本発明は、収穫部及び搬送部を有する収穫搬送装置を備える収穫機に利用可能である。
【符号の説明】
【０１６４】
１      コンバイン（収穫機）
２      収穫搬送装置
５      ヘッダ
６      オーガ
６Ａ    高さ変更装置
７      電動モータ
１６    搬送部
１７    リール
２６    逆転制御部
２７    リール制御部
２８    高さ制御部
２９    詰まり判定部
Ｈ      収穫部
ＳＥ    検知部
【図１】
2022002480.tif 000003
【図２】
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【図３】
2022002480.tif 000005
【図４】
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【図５】
2022002480.tif 000007
【図６】
2022002480.tif 000008
【図７】
2022002480.tif 000009
【図８】
2022002480.tif 000010