(57)【要約】【課題】  車椅子を目的地まで安全に牽引する車椅子移動支援装置を提供する。【解決手段】  予め設定されたガイド手段１２に沿って移動し、後部には連結部１４を備えた牽引台車１３と、牽引台車１３の後方に配置された車椅子１１を牽引台車１３の連結部１４に繋ぐ連結手段１５と、牽引台車１３の行き先を決める行き先設定部１６とを有する車椅子移動支援装置１０であって、行き先設定部１６は、行き先を示すディスプレイ３０と、ディスプレイ３０を見ながら操作するスイッチ３１を備え、連結手段１５は、２本のアーム４０と、２本のアーム４０の先部を連結部１４に首振り可能に連結する自在継手機構４１と、２本のアーム４０の後部を車椅子１１のフレーム５０に対して上下移動及び左右旋回可能に連結する連結継手５１とを有する。【選択図】        図１
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
予め設定されたガイド手段に沿って移動し、後部には連結部を備えた牽引台車と、該牽引台車の後方に配置された車椅子を前記牽引台車の連結部に繋ぐ連結手段と、前記牽引台車の行き先を決める行き先設定部とを有する車椅子移動支援装置であって、
前記行き先設定部は、行き先を示すディスプレイと、該ディスプレイを見ながら操作するスイッチを備え、
前記連結手段は、２本のアームと、該２本のアームの先部を前記連結部に首振り可能に連結する自在継手機構と、前記２本のアームの後部を前記車椅子のフレームに対して上下移動及び左右旋回可能に連結する連結継手とを有することを特徴とする車椅子移動支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車椅子移動支援装置において、前記連結継手は、前記アームの後部に水平ピンを介して首振り可能に取付けられている受け金と、該受け金に一部が固定され、前記車椅子のフレームを取り囲むようにして取付けられる面ファスナーとを有することを特徴とする車椅子移動支援装置。
【請求項３】
請求項１及び２のいずれか１項に記載の車椅子移動支援装置において、前記スイッチは有線又は無線により車椅子側から前記牽引台車の運転ができることを特徴とする車椅子移動支援装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、車椅子を目的地まで牽引する車椅子移動支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車椅子を実用的な速度で駆動できない障害者（利用者）は、他人に車椅子を押してもらうか、電動車椅子を自分で操作して目的地まで移動している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１９８７７１号公報
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、利用者が車椅子を使用する場合、特に、人工呼吸器等の各種医療機器を同時に搬送する際においては、危険を防止するため、車椅子を押す人及び各種医療機器を搬送する人の複数の介助者が必要であるという問題があった。また、利用者が電動車椅子を使用する場合、通常の電動車椅子は、個々の利用者に合わせて、車椅子の各寸法及びコントローラの種類や位置等の各種装置の調整が行われており、汎用性に乏しく、他の利用者が使用し難いという問題があった。特に、病院や医療施設内で使用する場合には、１人が１台を占有してしまい、電動車椅子の数が増えるという問題もあった。また、電動車椅子の操作は、利用者の能力に委ねられており、特に導入初期において、走行安定性や安全性等に問題があった。更に、重度の障害者は、電動車椅子の操作ができないという問題もあった。
【０００５】
本考案はかかる事情に鑑みてなされたもので、車椅子を目的地まで安全に牽引する車椅子移動支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的に沿う本考案に係る車椅子移動支援装置は、予め設定されたガイド手段に沿って移動し、後部には連結部を備えた牽引台車と、該牽引台車の後方に配置された車椅子を前記牽引台車の連結部に繋ぐ連結手段と、前記牽引台車の行き先を決める行き先設定部とを有する車椅子移動支援装置であって、
前記行き先設定部は、行き先を示すディスプレイと、該ディスプレイを見ながら操作するスイッチを備え、
前記連結手段は、２本のアームと、該２本のアームの先部を前記連結部に首振り可能に連結する自在継手機構と、前記２本のアームの後部を前記車椅子のフレームに対して上下移動及び左右旋回可能に連結する連結継手とを有する。
【０００７】
ガイド手段としては、例えば、床面に貼り付けられた磁気テープ等があり、牽引台車としては、例えば、この磁気テープを検知する磁気テープ誘導型の無人搬送車（automatic guided vehicle、ＡＧＶ）がある。この無人搬送車には、磁気テープのルートからのズレを検知するガイドセンサー、磁気テープの分岐点等に記録された磁気データを読み取る番地センサー、及び停止位置を読み取る停止センサー等が設けられている。更に、無人搬送車には、他の無人搬送車と、各無人搬送車の現在地を含む位置データを無線で送受信し、交差点や合流点において無人搬送車同士が交通整理を行うエリアセンサーを備えることもできる。また、ガイド手段はレールでもよく、牽引台車の車輪をレールに沿って移動させてもよい。
【０００８】
行き先設定部のディスプレイは、液晶、有機エレクトロルミネセンス、又はブラウン管等で形成され、行き先等を表示する画面を備えている。また、タッチパネルを有するディスプレイを使用して、画面に直接触れて操作できるようにしてもよい。
行き先設定部のスイッチとしては、ボタンを押し込むと接点が接続される（オンになる）押しボタンスイッチ、チューブの先端に取付けた風船を握って風船の中の空気を押し出し、その空気によりボタンを押すスイッチ、紐等を引いて操作するスイッチ、タッチパネルを触るときの誘電率の変化を感知するスイッチ、頭等に装着し、頭を振るときの振動をジャイロスコープにより感知するスイッチ、まばたきを感知するスイッチ、及び呼気や吸気を感知するスイッチ等のいずれか１又は２以上を使用できる。
【０００９】
連結手段は、牽引台車と車椅子とを連結するものであって、曲がり角や斜面においても、牽引台車に車椅子が追従可能となるように形成されている。また、連結手段の２本のアームは、種類や大きさの異なる車椅子のフレームに取付けられるように、各アームの間隔や床面からの高さが変えられるようになっている。
【００１０】
本考案に係る車椅子移動支援装置において、前記連結継手は、前記アームの後部に水平ピンを介して首振り可能に取付けられている受け金と、該受け金に一部が固定され、前記車椅子のフレームを取り囲むようにして取付けられる面ファスナーとを有してもよい。
面ファスナーとしては、衣服などに用いる着脱自在の布製のテープであり、例えば、フック面とループ面を噛み合せるマジックテープ（登録商標）が使用できる。
本考案に係る車椅子移動支援装置において、前記スイッチは有線又は無線により車椅子側から前記牽引台車の運転することもできる。
スイッチに、例えば延長コードを設けて有線で牽引台車の運転を行うこともでき、スイッチに送受信機を取付けて無線により運転を行ってもよい。また、スイッチは車椅子に脱着可能に取付けてもよい。
【考案の効果】
【００１１】
請求項１〜３に記載の車椅子移動支援装置においては、行き先設定部で決めた行き先までガイド手段に沿って移動する牽引台車に、連結手段を介して車椅子を接続するので、車椅子を実用的な速度で駆動できない利用者を目的地まで安全に移動することができると共に、車椅子を押す介助者を必要としない。また、行き先設定部は、行き先を示すディスプレイと、ディスプレイを見ながら操作するスイッチを備えているので、スイッチの操作のみで簡単に行き先を決定することができ、複雑な操作を必要としない。更に、連結手段は、２本のアームの前部を連結部に首振り可能に連結する自在継手機構と、２本のアームの後部を車椅子のフレームに対して上下移動及び左右旋回可能に連結する連結継手とを設けているので、異なる種類や大きさの車椅子でも取付けることができると共に、牽引台車の動きに合わせて車椅子を追従させることができる。
【００１２】
特に、請求項２記載の車椅子移動支援装置においては、連結継手が、アームの後部に水平ピンを介して首振り可能に取付けられている受け金を有するので、例えば、車椅子が石等に乗り上げた場合でも、連結継手が上下移動し、スムーズに走行できると共に、連結継手の車椅子への取付け位置を調整することができる。また、連結継手が、車椅子のフレームを取り囲むようにして取付けられる面ファスナーを有するので、車椅子のフレームの形状によらず連結することができると共に、脱着し易い。
請求項３記載の車椅子移動支援装置においては、スイッチが有線又は無線により車椅子側から牽引台車の運転ができるので、利用者が姿勢を変えることなしに簡単に操作できる。
【考案を実施するための最良の形態】
【００１３】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本考案を具体化した実施の形態につき説明し、本考案の理解に供する。
ここで、図１は本考案の一実施の形態に係る車椅子移動支援装置の使用状態を示す説明図、図２は同車椅子移動支援装置の行き先設定部の説明図、図３は同車椅子移動支援装置の連結手段の自在継手機構を構成する部品を示す説明図、図４（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ同車椅子移動支援装置の連結手段の連結継手の平面図、側面図、図５は同車椅子移動支援装置の使用方法及びその動作を示すフローチャートである。
【００１４】
図１〜図４を参照して、本考案の一実施の形態に係る車椅子移動支援装置１０について説明する。
図１に示すように、車椅子移動支援装置１０は、例えば、車椅子を実用的な速度で駆動できない障害者である利用者Ａが乗っている車椅子１１を牽引し、目的地（行き先）まで搬送する装置である。車椅子移動支援装置１０は、予め床面に貼り付けられた磁気テープ（ガイド手段の一例）１２に沿って移動する牽引台車（例えば、磁気テープ誘導型の無人搬送車）１３と、牽引台車１３の後部に突出して設けられた連結部１４及び牽引台車１３の後方に配置された車椅子１１を連結する連結手段１５と、牽引台車１３の行き先を決める行き先設定部１６とを備えている。以下、車椅子移動支援装置１０の各構成要素について詳しく説明する。
【００１５】
牽引台車１３は、図示しない充電池を内蔵し、床面を走行するための複数、例えば４つの車輪２０を備えている。また、牽引台車１３は、磁気テープ１２のルートからのズレを検知するガイドセンサー（図示せず）、磁気テープ１２の分岐点等に記録された磁気データを読み取る番地センサー（図示せず）、及び停止位置を読み取る停止センサー（図示せず）等が設けられている。また、牽引台車１３は、その状態、例えば、牽引中、異常発生中、及び停止中等を青色、赤色、オレンジ色でそれぞれ表す表示灯２１が設けられている。更に、牽引台車１３の連結部１４には、連結手段１５が連結される貫通孔２２が設けられている。
【００１６】
図１、図２に示すように、行き先設定部１６は、行き先を示すディスプレイ３０と、ディスプレイ３０を見ながら操作するスイッチの一例である押しボタンスイッチ３１を備えている。押しボタンスイッチ３１は延長コード３２が設けられ、車椅子１１に取付けられて車椅子１１側から牽引台車１３の運転ができるようになっている。行き先設定部１６のディスプレイ３０は、液晶で形成された画面３３を備えている。なお、タッチパネルを備えたディスプレイを使用して、画面に直接触れて操作できるようにしてもよい。
【００１７】
また、ディスプレイ３０のケース内（又は別置きされた図示しないケース内）に収納される行き先設定部１６の制御部には、図示しないコンピュータ（プログラマブルコントローラを含む）が搭載され、この制御部（以下、単に「コンピュータ」と称する場合もある）には、押しボタンスイッチ３１の操作によって選択された行き先まで、車椅子１１を牽引する車椅子移動支援プログラムが組み込まれている。また、コンピュータは、押しボタンスイッチ３１によって入力された信号を受け、車椅子移動支援プログラムに従って、ディスプレイ３０の画面３３の表示を変えると共に、牽引台車１３に組み込まれた制御装置を備えた駆動機構（図示せず）を制御して、牽引台車１３を目的地まで移動させる。なお、牽引台車１３の制御装置については、周知のものを使用するので詳しい説明は省略する。
【００１８】
車椅子移動支援装置１０で車椅子１１の牽引を開始する場合、図２に示すように、画面３３には、行き先、例えば、リハビリテーション科、中庭、及びナースステーション等が表示された目的地選択画面となっている。ここで、図２中では、選択されている行き先（「リハビリテーション科」）が反転強調されて表示されている。利用者Ａ（介助者でもよい）は、押しボタンスイッチ３１を押して、反転強調する行き先を順次移動させ、反転強調された行き先を目的地として選択して、目的地とする行き先を決定する。車椅子移動支援プログラムに従って、決定した行き先までコンピュータが牽引台車１３の駆動機構を制御して、車椅子１１を牽引する。なお、画面３３は押しボタンスイッチ３１や牽引台車１３の制御装置からの入力により、決定した行き先が目的地であるか確認する目的地確認画面や、目的地に到着したことを示す目的地到着画面等に切り替わる。
【００１９】
図１に示すように、連結手段１５は、２本のアーム４０と、２本のアーム４０の先部を連結部１４に首振り可能に連結する自在継手機構４１と、２本のアーム４０の後部を車椅子１１のフレーム５０に対して上下移動及び左右旋回可能に連結する連結継手５１とを有している。
図３に示すように、自在継手機構４１は、牽引台車１３の連結部１４の貫通孔２２に挿通され、図示しない滑り軸受を介して首振り（回動）可能に配置される垂直管４２と、垂直管４２の中央部に取付けられ、垂直管４２の貫通孔２２への挿入位置（深さ）を決めるリング状のストッパー４２ａと、垂直管４２の上部に取付けられ水平方向に配置される水平管４３とで形成されるＴ字状体４４を備えている。これによって、牽引台車１３がカーブ等で曲がる際に垂直管４２が回動するので、車椅子１１もスムーズに曲がることができる。
【００２０】
また、自在継手機構４１は、水平管４３に挿通され、図示しない滑り軸受を介して回動可能に配置される棒状部４５と、棒状部４５の両端部に設けられ、垂直ピン４６を介して、アーム４０を水平方向に首振り可能に連結する前側アーム取付部４７とを備えた連結体４８を有している。連結体４８の棒状部材４５が、水平管４３に回動可能に配置されているので、アーム４０が上下移動可能となり、車椅子１１へのアーム４０の取付け位置を変えることができると共に、傾斜等がある場合でも車椅子１１を追従させることができる。また、前側アーム取付部４７に、取付けられる垂直ピン４６を中心として、アーム４０が水平方向に回動可能であるので、車椅子の大きさによって、２本のアーム４０の後端部の幅を変えることができる。
【００２１】
更に、図４に示すように、連結継手５１は、アーム４０の後部に水平ピン５２を介して上下方向に首振り可能に取付けられている受け金５３を有している。受け金５３は、平面視してフレーム５０側が凹んだ曲面となって、フレーム５０を回転可能に固定し易くなっている。また、受け金５３が、水平ピン５２を介して上下方向に首振り可能となっているので、例えば、車椅子１１が石等に乗り上げて傾いた場合でも、受け金５３を車椅子１１に追従させることができる。
【００２２】
また、連結継手５１は、受け金５３に一部が固定され、車椅子１１のフレーム５０を取り囲むようにして、フレーム５０に巻き付けて取付けられる面ファスナー５４を有している。面ファスナー５４によって車椅子１１のフレーム５０と連結するので、フレームの形状によらず連結することができると共に、脱着し易くなっている。また、連結継手５１は、面ファスナー５４を車椅子１１のフレーム５０に巻き付けて連結するので、車椅子１１のフレーム５０に対して左右旋回可能となる。
【００２３】
次に、図５を参照して、車椅子移動支援装置１０による車椅子１１の牽引方法について説明する。
利用者Ａが乗っている車椅子１１を車椅子移動支援装置１０に取付ける。ディスプレイ３０の画面３３は、図２に示す目的地選択画面となっている（ステップ１）。
利用者Ａが目的地を選択するために押しボタンスイッチ３１を押すと、押しボタンスイッチ３１からの入力信号が検知される（ステップ２）。
【００２４】
ここで、利用者Ａは、画面３３に反転強調されて表示されている行き先（ここでは、リハビリテーション科）に行きたい場合、押しボタンスイッチ３１を長時間、例えば、１秒間以上押して（以下、「長押し」ともいう）目的地を選択し、反転強調されている行き先が目的地とする場所でない場合には、押しボタンスイッチ３１を短時間（１秒間未満）押す（以下、「短押し」ともいう）。押しボタンスイッチ３１を押すと、図示しないタイマーによって押しボタンスイッチ３１の押圧時間を計測し、押しボタンスイッチ３１が長押しされたか判定される（ステップ３）。なお、長押し及び短押しの基準となる時間は、コンピュータのプログラムの設定によって変更可能となっている。
【００２５】
ステップ３で押しボタンスイッチ３１の押圧時間が１秒間未満、すなわち、利用者Ａが短押しした場合、目的地選択画面の反転強調される行き先が１つスクロールされる（ステップ４）。利用者Ａは、目的地とする行き先が反転強調されるまで短押しを繰り返すことになる。ステップ３で押しボタンスイッチ３１の押圧時間が１秒間以上、すなわち、利用者Ａが長押しした場合、目的地（例えば、リハビリテーション科）を選択したと判断され、画面３３は「リハビリテーション科へ行きますか？」と表示する目的地確認画面に切り替わる（ステップ５）。
【００２６】
利用者Ａは、選択した目的地が正しい場合に押しボタンスイッチ３１を長押しし、目的地が違う場合又は目的地を変更する場合に押しボタンスイッチ３１を短押しすることになる。ここで、押しボタンスイッチ３１が押圧されたことを検知し（ステップ６）、タイマーによって計測された押圧時間により、押しボタンスイッチ３１が長押しされたかが判断される（ステップ７）。
【００２７】
ステップ７で長押しした場合、画面３３は「リハビリテーション科へ行きます」と表示され、目的地決定画面に切り替わる（ステップ８）。また、ステップ７で短押しした場合、ステップ１に戻り画面３３は目的地選択画面に切り替わる。この際、利用者Ａは再度目的地を選択することもできる。
目的地を決定した後、牽引台車１３は車椅子１１を牽引して、磁気テープ１２に沿って目的地（リハビリテーション科）まで移動する（ステップ９）。
【００２８】
目的地までの移動途中に、利用者Ａが押しボタンスイッチ３１を押すと（ステップ１０）、牽引台車１３は一時停止する（ステップ１１）。
一時停止中に、利用者Ａが押しボタンスイッチ３１を押した場合（ステップ１２）、タイマーによって計測された押圧時間により、押しボタンスイッチ３１が長押しされたか判断される（ステップ１３）。ここで、押しボタンスイッチ３１を短押しした場合、牽引台車１３は移動を再開する。また、押しボタンスイッチ３１を長押しした場合、画面３３は目的地選択画面に切り替わり、利用者Ａは目的地を変更することができる。
なお、移動途中で目的地を牽引台車１３の進行方向とは逆の方向に変更する場合、現在位置と行き先との間に貼着された図示しないＵターン用の磁気テープに沿って、牽引台車１３を旋回させてＵターンできるようになっている。
【００２９】
牽引台車１３が目的地に到着した場合（ステップ１４）、画面３３は「リハビリテーション科に到着しました」と表示された目的地到着画面に切り替わり（ステップ１５）、車椅子移動支援装置１０での車椅子１１の牽引を終了する。
【００３０】
なお、目的地に到着後、画面３３を車椅子移動支援装置１０を「その場に待機させる」か「基地に戻る」かの選択画面に切り替えるようにしてもよい。また、充電池の残量が低下した場合、画面３３に「バッテリー残量が少なくなりました」と表示すると共に、目的地に到着後、「基地に戻って充電する」か否かの選択画面を表示させるようにしてもよい。
【００３１】
本考案は、前記した実施の形態に限定されるものではなく、本考案の要旨を変更しない範囲での変更は可能であり、例えば、前記した実施の形態や変形例の一部又は全部を組み合わせて本考案の車椅子移動支援装置を構成する場合も本考案の権利範囲に含まれる。
例えば、前記実施の形態の車椅子移動支援装置において、ガイド手段として磁気テープを使用し、牽引台車を磁気テープ誘導型の無人搬送車としたが、ガイド手段をレールとし、牽引台車をレールに沿って移動させてもよい。また、連結手段は、曲がり角や斜面において、牽引台車に車椅子が追従可能な機構に形成されていればよい。
【００３２】
更に、前記実施の形態の車椅子移動支援装置において、行き先設定部のスイッチとして、押しボタンスイッチを使用したが、チューブの先端に取付けた風船を握って風船の中の空気を押し出し、その空気によりボタンを押すスイッチ、紐等を引いて操作するスイッチ、タッチパネルを触るときの誘電率の変化を感知するスイッチ、頭等に装着し、頭を振るときの振動をジャイロスコープにより感知するスイッチ、まばたきを感知するスイッチ、及び呼気や吸気を感知するスイッチ等も使用できる。また、スイッチには、延長コードを設けて有線によって信号を授受しているが、スイッチに送受信機を取付けると共にディスプイ側にもこれに応答する送受信機を設け、無線（電波、超音波、光信号）によって車椅子側から牽引台車の運転を行ってもよい。特に、光信号とする場合には、単に一つの押しボタンスイッチによって光信号を発し、その長短によって行き先設定部と連携するディスプレイを制御するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本考案の一実施の形態に係る車椅子移動支援装置の使用状態を示す説明図である。
【図２】同車椅子移動支援装置の行き先設定部の説明図である。
【図３】同車椅子移動支援装置の連結手段の自在継手機構を構成する部品を示す説明図である。
【図４】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ同車椅子移動支援装置の連結手段の連結継手の平面図、側面図である。
【図５】同車椅子移動支援装置の使用方法及びその動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３４】
１０：車椅子移動支援装置、１１：車椅子、１２：磁気テープ、１３：牽引台車、１４：連結部、１５：連結手段、１６：行き先設定部、２０：車輪、２１：表示灯、２２：貫通孔、３０：ディスプレイ、３１：押しボタンスイッチ、３２：延長コード、３３：画面、４０：アーム、４１：自在継手機構、４２：垂直管、４２ａ：ストッパー、４３：水平管、４４：Ｔ字状体、４５：棒状部、４６：垂直ピン、４７：前側アーム取付部、４８：連結体、５０：フレーム、５１：連結継手、５２：水平ピン、５３：受け金、５４：面ファスナー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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