(57)【要約】【課題】緊急沿道シグナリングデバイスを展開するためのシステムおよび方法を提供すること。【解決手段】緊急沿道シグナリングデバイスを展開するためのシステムおよび方法が、開示される。一側面では、自律車両のためのシステムは、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される、物体設置デバイスとを含む。本システムはさらに、プロセッサと、プロセッサと通信し、プロセッサに、自律車両が機能障害を被っていることを決定させ、車道の上または近傍に１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令を物体設置デバイスに提供させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している、コンピュータ可読メモリとを含む。【選択図】なし【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律車両のためのシステムであって、
１つ以上のシグナリングデバイスであって、前記１つ以上のシグナリングデバイスは、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、
前記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される物体設置デバイスと、
プロセッサと、
前記プロセッサと通信しているコンピュータ可読メモリであって、前記コンピュータ可読メモリは、コンピュータ実行可能命令を前記コンピュータ可読メモリ上に記憶しており、前記コンピュータ実行可能命令は、前記プロセッサに、
前記自律車両が機能障害を被っていることを決定することと、
前記車道の上または近傍に前記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令を前記物体設置デバイスに提供することと
を行わせる、コンピュータ可読メモリと
を備える、システム。
【請求項２】
前記物体設置デバイスは、前記１つ以上のシグナリングデバイスを運搬するように構成される１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を備え、前記物体設置デバイスはさらに、前記１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を収容するように構成される筐体を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記メモリはさらに、
前記プロセッサに、前記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための１つ以上の場所を決定させるコンピュータ実行可能命令
を前記メモリ上に記憶しており、
前記物体設置デバイスに提供される前記命令は、前記決定された１つ以上の場所を備える、
請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記自律車両の現在の場所を決定するように構成される第１の全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機をさらに備え、
前記１つ以上の場所の決定はさらに、前記自律車両の現在の場所に基づく、
請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記メモリはさらに、
前記車道のマップと、
前記プロセッサに、前記自律車両の現在の場所および前記１つ以上のシグナリングデバイスの設置のための規制に少なくとも部分的に基づいて、前記マップ内の前記１つ以上の場所を選択させるコンピュータ実行可能命令と
を前記メモリ上に記憶している、
請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両は、第２のＧＰＳ送受信機を備え、前記１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両は、前記第２のＧＰＳ送受信機から受信される情報に基づいて、前記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される、請求項４に記載のシステム。
【請求項７】
前記１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両は、複数のシグナリングデバイス運搬車両を備え、
前記１つ以上のシグナリングデバイスは、複数のシグナリングデバイスを備え、
前記シグナリングデバイスはそれぞれ、前記複数のシグナリングデバイス運搬車両のうちの１つの外側表面上に搭載される、
請求項２に記載のシステム。
【請求項８】
前記筐体は、前記自律車両の外部に位置するドックを備え、前記１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両はそれぞれ、バッテリを備え、前記ドックに電気的に接続され、前記バッテリを充電するように構成される、請求項２に記載のシステム。
【請求項９】
前記メモリはさらに、前記プロセッサに、
前記自律車両が停止するであろう第１の場所を決定することと、
前記第１の場所に基づいて、前記１つ以上のシグナリングデバイスを設置する１つ以上の第２の場所を決定することと
を行わせるコンピュータ実行可能命令を前記メモリ上に記憶している、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記メモリはさらに、前記プロセッサに、
前記自律車両の現在の速度、前記自律車両の減速率、前記自律車両の現在の場所と前記第１の場所との間の距離、および前記物体設置デバイスと前記車道との間の距離のうちの１つ以上のものに基づいて、前記１つ以上の第２の場所に着地するように前記１つ以上のシグナリングデバイスを投下するタイミングを決定させるコンピュータ実行可能命令
を前記メモリ上に記憶している、
請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
非一過性のコンピュータ可読記憶媒体であって、前記非一過性のコンピュータ可読記憶媒体は、命令を前記非一過性のコンピュータ可読記憶媒体上に記憶しており、前記命令は、実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、
自律車両が機能障害を被っていることを決定することであって、前記自律車両は、緊急シグナリングシステムを備え、前記緊急シグナリングシステムは、
１つ以上のシグナリングデバイスであって、前記１つ以上のシグナリングデバイスは、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、
前記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される物体設置デバイスと
を備える、ことと、
前記車道の上または近傍に前記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令を前記物体設置デバイスに提供することと
を行わせる、非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１２】
実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、
前記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための１つ以上の場所を決定させる命令
を前記非一過性のコンピュータ可読記憶媒体上にさらに記憶しており、
前記物体設置デバイスに提供される前記命令は、前記決定された１つ以上の場所を備え、前記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための前記１つ以上の場所は、
前記自律車両の交通側で、接近する交通の方向に前記自律車両から約１０フィートの第１の場所と、
前記自律車両によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に前記自律車両から約１００フィートにおける第２の場所と、
前記自律車両によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に前記自律車両から約２００フィートの第３の場所と
を備える、請求項１１に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１３】
前記物体設置デバイスは、前記１つ以上のシグナリングデバイスを運搬するように構成される１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を備え、前記１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、対応するシグナリングデバイス運搬車両の上および対応するシグナリングデバイス運搬車両の他のコンポーネントの上方の妨げられていない場所に搭載される、請求項１１に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１４】
前記物体設置デバイスは、前記１つ以上のシグナリングデバイスを収容するようにさらに構成されるシグナリングデバイス筐体である、請求項１１に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１５】
前記シグナリングデバイス筐体は、開放されることにより、前記１つ以上のシグナリングデバイスが前記車道上に設置されることを可能にするように構成されるドア、または、前記１つ以上のシグナリングデバイスを前記車道上に投下するように構成されるシャッタを備える、請求項１４に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１６】
方法であって、
自律車両が機能障害を被っていることを決定することであって、前記自律車両は、緊急シグナリングシステムを備え、前記緊急シグナリングシステムは、
１つ以上のシグナリングデバイスであって、前記１つ以上のシグナリングデバイスは、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、
前記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される物体設置デバイスと
を備える、ことと、
前記車道の上または近傍に前記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令を前記物体設置デバイスに提供することと
を含む、方法。
【請求項１７】
前記物体設置デバイスは、前記１つ以上のシグナリングデバイスを運搬するように構成される１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を備え、前記方法はさらに、
前記１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両の現在の場所を示す信号をセンサから受信することであって、前記センサは、カメラ、レーダ、およびライダのうちの少なくとも１つを備える、ことと、
前記現在の場所を前記１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両に無線で提供することと
を含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、前記自律車両から投下された後に、正しい配向で前記１つ以上のシグナリングデバイスを配向するように構成される重み付き底部を備える、請求項１６に記載の方法。
【請求項１９】
前記１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、ばね荷重管と、前記１つ以上のシグナリングデバイスが前記車道上に投下された後に前記ばねを解放するように構成される遅延機構とを備える、請求項１６に記載の方法。
【請求項２０】
前記１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、前記車道の上または近傍に設置されることに先立った第１のサイズを有し、前記車道の上または近傍に設置された後の第２のサイズを有するように構成され、前記第２のサイズは、前記第１のサイズよりも大きく、設置された後の前記１つ以上のシグナリングデバイスの可視性を増加させる、請求項１６に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本願は、参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる、２０２０年６月２３日に出願された、米国仮出願６３／０４２，９７９号の利益を主張する。
【０００２】
説明される技術は、概して、自律運転のためのシステムおよび方法に関し、より具体的には、緊急沿道シグナリングデバイスを展開することに関する。
【背景技術】
【０００３】
自律車両のための制御システムは、人間の乗員からの介入を殆どまたは全く伴わずに、公共の車道上の自律車両の運転を制御することができる。これらの制御システムが改良されるにつれて、いずれの人間の乗員も伴わずに自律車両を運転することが可能であり得る。そのような完全自律車両が、機械的故障を被る場合、制御システムは、機械的故障が対処され得るまで、自律車両を安全に駐車することが可能でなければならない。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
１つの発明の側面は、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される、物体設置デバイスと、プロセッサと、プロセッサと通信し、プロセッサに、自律車両が機能障害を被っていることを決定させ、車道の上または近傍に１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令を物体設置デバイスに提供させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している、コンピュータ可読メモリとを備える、自律車両のためのシステムである。
【０００５】
いくつかの実施形態では、物体設置デバイスは、１つ以上のシグナリングデバイスを運搬するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を備え、物体設置デバイスはさらに、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を収容するように構成される、筐体を備える。
【０００６】
いくつかの実施形態では、メモリはさらに、プロセッサに、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための１つ以上の場所を決定させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶しており、物体設置デバイスに提供される命令は、決定された１つ以上の場所を備える。
【０００７】
いくつかの実施形態では、本システムはさらに、自律車両の現在の場所を決定するように構成される、第１の全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機を備え、１つ以上の場所の決定はさらに、自律車両の現在の場所に基づく。
【０００８】
いくつかの実施形態では、メモリはさらに、車道のマップと、プロセッサに、自律車両の現在の場所および１つ以上のシグナリングデバイスの設置のための規制に少なくとも部分的に基づいて、マップ内の１つ以上の場所を選択させる、コンピュータ実行可能命令とを、その上に記憶している。
【０００９】
いくつかの実施形態では、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両は、第２のＧＰＳ送受信機を備え、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両は、第２のＧＰＳ送受信機から受信される情報に基づいて、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される。
【００１０】
いくつかの実施形態では、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両は、複数のシグナリングデバイス運搬車両を備え、１つ以上のシグナリングデバイスは、複数のシグナリングデバイスを備え、シグナリングデバイスはそれぞれ、複数のシグナリングデバイス運搬車両のうちの１つの外側表面上に搭載される。
【００１１】
いくつかの実施形態では、筐体は、自律車両の外部に位置するドックを備え、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両はそれぞれ、バッテリを備え、ドックに電気的に接続され、バッテリを充電するように構成される。
【００１２】
いくつかの実施形態では、メモリはさらに、プロセッサに、自律車両が停止するであろう第１の場所を決定させ、第１の場所に基づいて、１つ以上のシグナリングデバイスを設置する１つ以上の第２の場所を決定させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している。
【００１３】
いくつかの実施形態では、メモリはさらに、プロセッサに、自律車両の現在の速度、自律車両の減速率、自律車両の現在の場所と第１の場所との間の距離、および物体設置デバイスと車道との間の距離のうちの１つ以上のものに基づいて、１つ以上の第２の場所に着地するように１つ以上のシグナリングデバイスを投下するタイミングを決定させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している。
【００１４】
別の発明は、実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、自律車両が機能障害を被っていることを決定させ、自律車両は、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される、物体設置デバイスとを備える、緊急シグナリングシステムを備え、車道の上または近傍に１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令を物体設置デバイスに提供させる、命令をその上に記憶している、非一過性のコンピュータ可読記憶媒体である。
【００１５】
いくつかの実施形態では、非一過性のコンピュータ可読記憶媒体はさらに、実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための１つ以上の場所を決定させる、命令をその上に記憶しており、物体設置デバイスに提供される命令は、決定された１つ以上の場所を備え、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための１つ以上の場所は、自律車両の交通側で、接近する交通の方向に自律車両から約１０フィートの第１の場所と、自律車両によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に自律車両から約１００フィートにおける第２の場所と、自律車両によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に自律車両から約２００フィートの第３の場所とを備える。
【００１６】
いくつかの実施形態では、物体設置デバイスは、１つ以上のシグナリングデバイスを運搬するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を備え、１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、対応するシグナリングデバイス運搬車両の上および対応するシグナリングデバイス運搬車両の他のコンポーネントの上方の妨げられていない場所に搭載される。
【００１７】
いくつかの実施形態では、物体設置デバイスは、１つ以上のシグナリングデバイスを収容するようにさらに構成される、シグナリングデバイス筐体である。
【００１８】
いくつかの実施形態では、シグナリングデバイス筐体は、開放され、１つ以上のシグナリングデバイスが車道上に設置されることを可能にするように構成される、ドア、または１つ以上のシグナリングデバイスを車道上に投下するように構成される、シャッタを備える。
【００１９】
さらに別の側面は、自律車両が機能障害を被っていることを決定するステップであって、自律車両は、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される、物体設置デバイスとを備える、緊急シグナリングシステムを備える、ステップと、車道の上または近傍に１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令を物体設置デバイスに提供するステップとを含む、方法である。
【００２０】
いくつかの実施形態では、物体設置デバイスは、１つ以上のシグナリングデバイスを運搬するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を備え、方法はさらに、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両の現在の場所を示す信号をセンサから受信するステップであって、センサは、カメラ、レーダ、およびライダのうちの少なくとも１つを備える、ステップと、現在の場所を１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両に無線で提供するステップとを含む。
【００２１】
いくつかの実施形態では、１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、自律車両から投下された後に、正しい配向で１つ以上のシグナリングデバイスを配向するように構成される、重み付き底部を備える。
【００２２】
いくつかの実施形態では、１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、ばね荷重管と、１つ以上のシグナリングデバイスが車道上に投下された後にばねを解放するように構成される、遅延機構とを備える。
【００２３】
いくつかの実施形態では、１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、車道の上または近傍に設置されることに先立った第１のサイズを有し、車道の上または近傍に設置された後の第２のサイズを有するように構成され、第２のサイズは、第１のサイズよりも大きく、設置された後の１つ以上のシグナリングデバイスの可視性を増加させる。
【００２４】
なおもさらに別の側面は、自律車両の物体設置デバイスのための制御システムであって、プロセッサと、プロセッサと通信し、プロセッサに、物体設置デバイスをアクティブ化する命令を備える、信号を受信させ、事前決定された基準に従って、複数のシグナリングデバイスを設置するように命令を物体設置デバイスに提供させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している、コンピュータ可読メモリとを備える、システムである。
【００２５】
いくつかの実施形態では、事前決定された基準は、自律車両が双方向または非分離高速道路上に位置するときの複数のシグナリングデバイスの設置のための基準の第１のセット、自律車両が、丘の上、カーブの上、または視覚的障害物の事前決定された距離内に位置するときの複数のシグナリングデバイスの設置のための基準の第２のセット、または自律車両が分離または一方向車道上に位置するときの複数のシグナリングデバイスの設置のための基準の第３のセットのうちの少なくとも１つを備える。
【００２６】
いくつかの実施形態では、事前決定された基準は、少なくとも基準の第１のセットを備え、基準の第１のセットは、複数のシグナリングデバイスのうちの第１のものが、自律車両が停止される停止場所の交通側で、接近する交通の方向に停止場所から約１０フィートに設置されるための第１の場所と、複数のシグナリングデバイスのうちの第２のものが、停止場所の車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に、停止場所から約１００フィートに設置されるための第２の場所と、複数のシグナリングデバイスのうちの第３のものが、停止場所の車線の中心または路肩で、接近する交通から離れた方向に、停止場所から約１００フィートに設置されるための第３の場所とを備える。
【００２７】
いくつかの実施形態では、基準の第１のセットはさらに、１０分以内の、それぞれ、第１、第２、および第３の場所における、第１、第２、および第３のシグナリングデバイスの全ての設置のための基準を備える。
【００２８】
いくつかの実施形態では、複数のシグナリングデバイスはそれぞれ、反射材料を有する、反射側を備え、基準の第１のセットはさらに、第１、第２、および第３のシグナリングデバイスの反射側が、接近する交通の方向に面するように、第１、第２、および第３のシグナリングデバイスを設置するための基準を備える。
【００２９】
いくつかの実施形態では、物体設置デバイスは、第１、第２、および第３のシグナリングデバイスを、それぞれ、第１、第２、および第３の場所に運搬するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイス地上運搬車両を備える。
【００３０】
いくつかの実施形態では、物体設置デバイスは、第１、第２、および第３のシグナリングデバイスを、それぞれ、第１、第２、および第３の場所に運搬するように構成される、１つ以上のバッテリ駆動航空機を備える。
【００３１】
いくつかの実施形態では、事前決定された基準は、少なくとも基準の第２のセットを備え、基準の第２のセットは、シグナリングデバイスのうちの第１のものが、自律車両が停止される停止場所の交通側で、接近する交通の方向に停止場所から約１０フィートに設置されるための第１の場所と、シグナリングデバイスのうちの第２のものが、接近する交通の方向に停止場所から約１００フィート〜約５００フィートに設置されるための第２の場所とを備える。
【００３２】
いくつかの実施形態では、メモリはさらに、プロセッサに、停止場所に到達することに先立って、自律車両が停止するであろう停止場所を予測させ、自律車両が停止場所で停止する前に、複数のシグナリングデバイスのうちの第１のものおよび複数のシグナリングデバイスのうちの第２のものを設置するように命令を物体設置デバイスに提供させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している。
【００３３】
いくつかの実施形態では、メモリはさらに、プロセッサに、それぞれ、第１および第２の場所に着地するように、複数のシグナリングデバイスのうちの第１のものおよび複数のシグナリングデバイスのうちの第２のものを投下するタイミングを決定させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している。
【００３４】
いくつかの実施形態では、事前決定された基準は、少なくとも基準の第３のセットを備え、基準の第３のセットは、複数のシグナリングデバイスのうちの第１のものが、自律車両が停止される停止場所の交通側で、接近する交通の方向に停止場所から約１０フィートに設置されるための第１の場所と、複数のシグナリングデバイスのうちの第２のものが、停止場所の車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に、停止場所から約１００フィートに設置されるための第２の場所と、複数のシグナリングデバイスのうちの第３のものが、停止場所の車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に、停止場所から約２００フィートに設置されるための第３の場所とを備える。
【００３５】
いくつかの実施形態では、事前決定された基準はさらに、自律車両が、ｉ）ビジネス街または住宅地に位置するとき、ｉｉ）ランプの点灯が要求されるとき、およびｉｉｉ）街路または高速道路照明が自律車両から５００フィートの距離で自律車両を明確に識別可能にするために不十分であるときの複数のシグナリングデバイスの設置のための基準の第４のセットを備える。
【００３６】
別の側面は、実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、物体設置デバイスをアクティブ化する命令を備える、信号を受信させ、事前決定された基準に従って、複数のシグナリングデバイスを設置するように命令を物体設置デバイスに提供させる、命令をその上に記憶している、非一過性のコンピュータ可読記憶媒体である。
【００３７】
いくつかの実施形態では、非一過性のコンピュータ可読記憶媒体はさらに、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、事前決定された基準に従って、複数のシグナリングデバイスを設置するための複数の場所を決定させ、物体設置デバイスに提供される命令は、決定された場所を備える。
【００３８】
いくつかの実施形態では、複数のシグナリングデバイスは、連邦自動車安全規格の要件に準拠する、３つの双方向緊急反射トライアングルを備える。
【００３９】
いくつかの実施形態では、複数のシグナリングデバイスはさらに、３つの双方向緊急反射トライアングルの有効性を減少させないように構成される、１つ以上の付加的シグナリングデバイスを備える。
【００４０】
さらに別の側面は、物体設置デバイスをアクティブ化する命令を備える、信号を受信するステップと、事前決定された基準に従って、複数のシグナリングデバイスを設置するように命令を物体設置デバイスに提供するステップとを含む、方法である。
【００４１】
いくつかの実施形態では、本方法はさらに、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機から受信される信号に基づいて、自律車両の現在の場所を決定するステップと、自律車両の現在の場所と関連付けられる車道のタイプを決定するステップと、決定された車道のタイプに基づいて、複数の異なる事前決定された基準から複数のシグナリングデバイスの設置のための事前決定された基準を選択するステップとを含む。
【００４２】
いくつかの実施形態では、複数のシグナリングデバイスは、少なくとも６つのヒューズまたは少なくとも３つの液体燃焼フレアを備える。
【００４３】
いくつかの実施形態では、事前決定された基準は、複数のシグナリングデバイスのサイズ、反射率、色、安定性、輝度、構成、および格納のうちの少なくとも１つを定義する。
例えば、本発明は、以下の項目を提供する。
（項目１）
自律車両のためのシステムであって、
１つ以上のシグナリングデバイスであって、上記１つ以上のシグナリングデバイスは、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、
上記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される物体設置デバイスと、
プロセッサと、
上記プロセッサと通信しているコンピュータ可読メモリであって、上記コンピュータ可読メモリは、コンピュータ実行可能命令を上記コンピュータ可読メモリ上に記憶しており、上記コンピュータ実行可能命令は、上記プロセッサに、
上記自律車両が機能障害を被っていることを決定することと、
上記車道の上または近傍に上記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令を上記物体設置デバイスに提供することと
を行わせる、コンピュータ可読メモリと
を備える、システム。
（項目２）
上記物体設置デバイスは、上記１つ以上のシグナリングデバイスを運搬するように構成される１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を備え、上記物体設置デバイスはさらに、上記１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を収容するように構成される筐体を備える、上記項目に記載のシステム。
（項目３）
上記メモリはさらに、
上記プロセッサに、上記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための１つ以上の場所を決定させるコンピュータ実行可能命令
を上記メモリ上に記憶しており、
上記物体設置デバイスに提供される上記命令は、上記決定された１つ以上の場所を備える、
上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目４）
上記自律車両の現在の場所を決定するように構成される第１の全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機をさらに備え、
上記１つ以上の場所の決定はさらに、上記自律車両の現在の場所に基づく、
上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目５）
上記メモリはさらに、
上記車道のマップと、
上記プロセッサに、上記自律車両の現在の場所および上記１つ以上のシグナリングデバイスの設置のための規制に少なくとも部分的に基づいて、上記マップ内の上記１つ以上の場所を選択させるコンピュータ実行可能命令と
を上記メモリ上に記憶している、
上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目６）
上記１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両は、第２のＧＰＳ送受信機を備え、上記１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両は、上記第２のＧＰＳ送受信機から受信される情報に基づいて、上記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目７）
上記１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両は、複数のシグナリングデバイス運搬車両を備え、
上記１つ以上のシグナリングデバイスは、複数のシグナリングデバイスを備え、
上記シグナリングデバイスはそれぞれ、上記複数のシグナリングデバイス運搬車両のうちの１つの外側表面上に搭載される、
上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目８）
上記筐体は、上記自律車両の外部に位置するドックを備え、上記１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両はそれぞれ、バッテリを備え、上記ドックに電気的に接続され、上記バッテリを充電するように構成される、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目９）
上記メモリはさらに、上記プロセッサに、
上記自律車両が停止するであろう第１の場所を決定することと、
上記第１の場所に基づいて、上記１つ以上のシグナリングデバイスを設置する１つ以上の第２の場所を決定することと
を行わせるコンピュータ実行可能命令を上記メモリ上に記憶している、
上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１０）
上記メモリはさらに、上記プロセッサに、
上記自律車両の現在の速度、上記自律車両の減速率、上記自律車両の現在の場所と上記第１の場所との間の距離、および上記物体設置デバイスと上記車道との間の距離のうちの１つ以上のものに基づいて、上記１つ以上の第２の場所に着地するように上記１つ以上のシグナリングデバイスを投下するタイミングを決定させるコンピュータ実行可能命令
を上記メモリ上に記憶している、
上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１１）
非一過性のコンピュータ可読記憶媒体であって、上記非一過性のコンピュータ可読記憶媒体は、命令を上記非一過性のコンピュータ可読記憶媒体上に記憶しており、上記命令は、実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、
自律車両が機能障害を被っていることを決定することであって、上記自律車両は、緊急シグナリングシステムを備え、上記緊急シグナリングシステムは、
１つ以上のシグナリングデバイスであって、上記１つ以上のシグナリングデバイスは、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、
上記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される物体設置デバイスと
を備える、ことと、
上記車道の上または近傍に上記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令を上記物体設置デバイスに提供することと
を行わせる、非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
（項目１２）
実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、
上記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための１つ以上の場所を決定させる命令
を上記非一過性のコンピュータ可読記憶媒体上にさらに記憶しており、
上記物体設置デバイスに提供される上記命令は、上記決定された１つ以上の場所を備え、上記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための上記１つ以上の場所は、
上記自律車両の交通側で、接近する交通の方向に上記自律車両から約１０フィートの第１の場所と、
上記自律車両によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に上記自律車両から約１００フィートにおける第２の場所と、
上記自律車両によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に上記自律車両から約２００フィートの第３の場所と
を備える、上記項目のいずれか一項に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
（項目１３）
上記物体設置デバイスは、上記１つ以上のシグナリングデバイスを運搬するように構成される１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を備え、上記１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、対応するシグナリングデバイス運搬車両の上および対応するシグナリングデバイス運搬車両の他のコンポーネントの上方の妨げられていない場所に搭載される、上記項目のいずれか一項に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
（項目１４）
上記物体設置デバイスは、上記１つ以上のシグナリングデバイスを収容するようにさらに構成されるシグナリングデバイス筐体である、上記項目のいずれか一項に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
（項目１５）
上記シグナリングデバイス筐体は、開放されることにより、上記１つ以上のシグナリングデバイスが上記車道上に設置されることを可能にするように構成されるドア、または、上記１つ以上のシグナリングデバイスを上記車道上に投下するように構成されるシャッタを備える、上記項目のいずれか一項に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
（項目１６）
方法であって、
自律車両が機能障害を被っていることを決定することであって、上記自律車両は、緊急シグナリングシステムを備え、上記緊急シグナリングシステムは、
１つ以上のシグナリングデバイスであって、上記１つ以上のシグナリングデバイスは、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、
上記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される物体設置デバイスと
を備える、ことと、
上記車道の上または近傍に上記１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令を上記物体設置デバイスに提供することと
を含む、方法。
（項目１７）
上記物体設置デバイスは、上記１つ以上のシグナリングデバイスを運搬するように構成される１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を備え、上記方法はさらに、
上記１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両の現在の場所を示す信号をセンサから受信することであって、上記センサは、カメラ、レーダ、およびライダのうちの少なくとも１つを備える、ことと、
上記現在の場所を上記１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両に無線で提供することと
を含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
（項目１８）
上記１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、上記自律車両から投下された後に、正しい配向で上記１つ以上のシグナリングデバイスを配向するように構成される重み付き底部を備える、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
（項目１９）
上記１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、ばね荷重管と、上記１つ以上のシグナリングデバイスが上記車道上に投下された後に上記ばねを解放するように構成される遅延機構とを備える、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
（項目２０）
上記１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、上記車道の上または近傍に設置されることに先立った第１のサイズを有し、上記車道の上または近傍に設置された後の第２のサイズを有するように構成され、上記第２のサイズは、上記第１のサイズよりも大きく、設置された後の上記１つ以上のシグナリングデバイスの可視性を増加させる、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
（摘要）
緊急沿道シグナリングデバイスを展開するためのシステムおよび方法が、開示される。一側面では、自律車両のためのシステムは、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される、物体設置デバイスとを含む。本システムはさらに、プロセッサと、プロセッサと通信し、プロセッサに、自律車両が機能障害を被っていることを決定させ、車道の上または近傍に１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令を物体設置デバイスに提供させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している、コンピュータ可読メモリとを含む。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】図１は、本開示の側面による、車載制御システムと、画像処理モジュールとを含む、例示的エコシステムを図示するブロック図である。
【００４５】
【図２】図２は、本開示の側面による、緊急沿道シグナリングシステムを有する、自律車両を図示する。
【００４６】
【図３】図３は、本開示の側面による、沿道シグナリングシステムの例示的コンポーネントを図示するブロック図である。
【００４７】
【図４】図４は、制御システムとシグナリングデバイス運搬車両との間の通信のために使用され得る、通信システムを図示する。
【００４８】
【図５】図５は、本開示の側面による、緊急沿道シグナリングデバイスを展開するための例示的方法を図示する。
【００４９】
【図６】図６は、本開示の側面による、自律車両が双方向または非分離高速道路上で停止されるときのシグナリングデバイスの設置のための例示的な所定の基準を図示する。
【００５０】
【図７Ａ】図７Ａおよび７Ｂは、自律車両が、丘、カーブの上、または視覚的障害物の近傍に停止されるときのシグナリングデバイスの設置のための例示的な所定の基準を図示する。
【図７Ｂ】図７Ａおよび７Ｂは、自律車両が、丘、カーブの上、または視覚的障害物の近傍に停止されるときのシグナリングデバイスの設置のための例示的な所定の基準を図示する。
【００５１】
【図８】図８は、自律車両が分離または一方向車道上に停止されるときのシグナリングデバイスの設置のための例示的な所定の基準を図示する。
【００５２】
【図９】図９は、本開示の側面による、例示的シグナリングデバイスである。
【００５３】
【図１０Ａ】図１０Ａ−１０Ｃは、本開示の側面による、緊急沿道シグナリングデバイスを展開するための例示的方法を図示する。
【図１０Ｂ】図１０Ａ−１０Ｃは、本開示の側面による、緊急沿道シグナリングデバイスを展開するための例示的方法を図示する。
【図１０Ｃ】図１０Ａ−１０Ｃは、本開示の側面による、緊急沿道シグナリングデバイスを展開するための例示的方法を図示する。
【００５４】
【図１１Ａ】図１１Ａ−１１Ｃは、本開示の側面による、自律車両に対するシグナリングデバイス筐体の例示的場所を図示する。
【図１１Ｂ】図１１Ａ−１１Ｃは、本開示の側面による、自律車両に対するシグナリングデバイス筐体の例示的場所を図示する。
【図１１Ｃ】図１１Ａ−１１Ｃは、本開示の側面による、自律車両に対するシグナリングデバイス筐体の例示的場所を図示する。
【００５５】
【図１２Ａ】図１２Ａ−１２Ｃは、１つ以上のシグナリングデバイスを展開するために使用され得る、複数のドローンを収容するように構成される、シグナリングデバイス筐体の実施形態を図示する。
【図１２Ｂ】図１２Ａ−１２Ｃは、１つ以上のシグナリングデバイスを展開するために使用され得る、複数のドローンを収容するように構成される、シグナリングデバイス筐体の実施形態を図示する。
【図１２Ｃ】図１２Ａ−１２Ｃは、１つ以上のシグナリングデバイスを展開するために使用され得る、複数のドローンを収容するように構成される、シグナリングデバイス筐体の実施形態を図示する。
【００５６】
【図１３Ａ】図１３Ａ−１３Ｄは、複数のシグナリングデバイスを展開するように構成される、シグナリングデバイス筐体の別の実施形態を図示する。
【図１３Ｂ】図１３Ａ−１３Ｄは、複数のシグナリングデバイスを展開するように構成される、シグナリングデバイス筐体の別の実施形態を図示する。
【図１３Ｃ】図１３Ａ−１３Ｄは、複数のシグナリングデバイスを展開するように構成される、シグナリングデバイス筐体の別の実施形態を図示する。
【図１３Ｄ】図１３Ａ−１３Ｄは、複数のシグナリングデバイスを展開するように構成される、シグナリングデバイス筐体の別の実施形態を図示する。
【００５７】
【図１４Ａ】図１４Ａおよび１４Ｂは、図１３Ａ−１３Ｄに関連して説明されるシグナリングデバイスシステムが自律車両上に格納され得る、代替場所を図示する。
【図１４Ｂ】図１４Ａおよび１４Ｂは、図１３Ａ−１３Ｄに関連して説明されるシグナリングデバイスシステムが自律車両上に格納され得る、代替場所を図示する。
【００５８】
【図１５Ａ】図１５Ａ−１５Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの実施形態を図示する。
【図１５Ｂ】図１５Ａ−１５Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの実施形態を図示する。
【図１５Ｃ】図１５Ａ−１５Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの実施形態を図示する。
【図１５Ｄ】図１５Ａ−１５Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの実施形態を図示する。
【図１５Ｅ】（記載なし）
【００５９】
【図１６Ａ】図１６Ａ−１６Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの別の実施形態を図示する。
【図１６Ｂ】図１６Ａ−１６Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの別の実施形態を図示する。
【図１６Ｃ】図１６Ａ−１６Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの別の実施形態を図示する。
【図１６Ｄ】図１６Ａ−１６Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの別の実施形態を図示する。
【００６０】
【図１７Ａ】図１７Ａ−１７Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスのさらに別の実施形態を図示する。
【図１７Ｂ】図１７Ａ−１７Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスのさらに別の実施形態を図示する。
【図１７Ｃ】図１７Ａ−１７Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスのさらに別の実施形態を図示する。
【図１７Ｄ】図１７Ａ−１７Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスのさらに別の実施形態を図示する。
【００６１】
【図１８Ａ】図１８Ａ−１８Ｉは、本開示の側面による、シグナリングデバイスのなおもさらに別の実施形態を図示する。
【図１８Ｂ】図１８Ａ−１８Ｉは、本開示の側面による、シグナリングデバイスのなおもさらに別の実施形態を図示する。
【図１８Ｃ】図１８Ａ−１８Ｉは、本開示の側面による、シグナリングデバイスのなおもさらに別の実施形態を図示する。
【図１８Ｄ】図１８Ａ−１８Ｉは、本開示の側面による、シグナリングデバイスのなおもさらに別の実施形態を図示する。
【図１８Ｅ】図１８Ａ−１８Ｉは、本開示の側面による、シグナリングデバイスのなおもさらに別の実施形態を図示する。
【図１８Ｆ】図１８Ａ−１８Ｉは、本開示の側面による、シグナリングデバイスのなおもさらに別の実施形態を図示する。
【図１８Ｇ】図１８Ａ−１８Ｉは、本開示の側面による、シグナリングデバイスのなおもさらに別の実施形態を図示する。
【図１８Ｈ】図１８Ａ−１８Ｉは、本開示の側面による、シグナリングデバイスのなおもさらに別の実施形態を図示する。
【図１８Ｉ】図１８Ａ−１８Ｉは、本開示の側面による、シグナリングデバイスのなおもさらに別の実施形態を図示する。
【００６２】
【図１９Ａ】図１９Ａ−１９Ｅは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの別の実施形態を図示する。
【図１９Ｂ】図１９Ａ−１９Ｅは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの別の実施形態を図示する。
【図１９Ｃ】図１９Ａ−１９Ｅは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの別の実施形態を図示する。
【図１９Ｄ】図１９Ａ−１９Ｅは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの別の実施形態を図示する。
【図１９Ｅ】図１９Ａ−１９Ｅは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの別の実施形態を図示する。
【００６３】
【図２０Ａ】図２０Ａおよび２０Ｂは、本開示の側面による、シグナリングデバイスのさらに別の実施形態を図示する。
【図２０Ｂ】図２０Ａおよび２０Ｂは、本開示の側面による、シグナリングデバイスのさらに別の実施形態を図示する。
【００６４】
【図２１】図２１は、本開示の側面による、シグナリングデバイスのなおもさらに別の実施形態を図示する。
【００６５】
【図２２Ａ】図２２Ａ−２２Ｅは、本開示の側面による、複数のシグナリングデバイスを収容するように構成される、シグナリングデバイス筐体の実施形態を図示する。
【図２２Ｂ】図２２Ａ−２２Ｅは、本開示の側面による、複数のシグナリングデバイスを収容するように構成される、シグナリングデバイス筐体の実施形態を図示する。
【図２２Ｃ】図２２Ａ−２２Ｅは、本開示の側面による、複数のシグナリングデバイスを収容するように構成される、シグナリングデバイス筐体の実施形態を図示する。
【図２２Ｄ】図２２Ａ−２２Ｅは、本開示の側面による、複数のシグナリングデバイスを収容するように構成される、シグナリングデバイス筐体の実施形態を図示する。
【図２２Ｅ】図２２Ａ−２２Ｅは、本開示の側面による、複数のシグナリングデバイスを収容するように構成される、シグナリングデバイス筐体の実施形態を図示する。
【００６６】
【図２３Ａ】図２３Ａ−２３Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの別の実施形態を図示する。
【図２３Ｂ】図２３Ａ−２３Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの別の実施形態を図示する。
【図２３Ｃ】図２３Ａ−２３Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの別の実施形態を図示する。
【図２３Ｄ】図２３Ａ−２３Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイスの別の実施形態を図示する。
【００６７】
【図２４Ａ】図２４Ａ−２４Ｆは、本開示の側面による、シグナリングデバイスおよびシグナリングデバイス筐体のさらに別の実施形態を図示する。
【図２４Ｂ】図２４Ａ−２４Ｆは、本開示の側面による、シグナリングデバイスおよびシグナリングデバイス筐体のさらに別の実施形態を図示する。
【図２４Ｃ】図２４Ａ−２４Ｆは、本開示の側面による、シグナリングデバイスおよびシグナリングデバイス筐体のさらに別の実施形態を図示する。
【図２４Ｄ】図２４Ａ−２４Ｆは、本開示の側面による、シグナリングデバイスおよびシグナリングデバイス筐体のさらに別の実施形態を図示する。
【図２４Ｅ】図２４Ａ−２４Ｆは、本開示の側面による、シグナリングデバイスおよびシグナリングデバイス筐体のさらに別の実施形態を図示する。
【図２４Ｆ】図２４Ａ−２４Ｆは、本開示の側面による、シグナリングデバイスおよびシグナリングデバイス筐体のさらに別の実施形態を図示する。
【００６８】
【図２５Ａ】図２５Ａ−２５Ｈは、本開示の側面による、シグナリングデバイスおよびシグナリングデバイス筐体のなおもさらに他の実施形態を図示する。
【図２５Ｂ】図２５Ａ−２５Ｈは、本開示の側面による、シグナリングデバイスおよびシグナリングデバイス筐体のなおもさらに他の実施形態を図示する。
【図２５Ｃ】図２５Ａ−２５Ｈは、本開示の側面による、シグナリングデバイスおよびシグナリングデバイス筐体のなおもさらに他の実施形態を図示する。
【図２５Ｄ】図２５Ａ−２５Ｈは、本開示の側面による、シグナリングデバイスおよびシグナリングデバイス筐体のなおもさらに他の実施形態を図示する。
【図２５Ｅ】図２５Ａ−２５Ｈは、本開示の側面による、シグナリングデバイスおよびシグナリングデバイス筐体のなおもさらに他の実施形態を図示する。
【図２５Ｆ】図２５Ａ−２５Ｈは、本開示の側面による、シグナリングデバイスおよびシグナリングデバイス筐体のなおもさらに他の実施形態を図示する。
【図２５Ｇ】図２５Ａ−２５Ｈは、本開示の側面による、シグナリングデバイスおよびシグナリングデバイス筐体のなおもさらに他の実施形態を図示する。
【図２５Ｈ】図２５Ａ−２５Ｈは、本開示の側面による、シグナリングデバイスおよびシグナリングデバイス筐体のなおもさらに他の実施形態を図示する。
【００６９】
【図２６Ａ】図２６Ａ−２６Ｃは、本開示の側面による、自律車両に対するシグナリングデバイス筐体の別の例示的場所を図示する。
【図２６Ｂ】図２６Ａ−２６Ｃは、本開示の側面による、自律車両に対するシグナリングデバイス筐体の別の例示的場所を図示する。
【図２６Ｃ】図２６Ａ−２６Ｃは、本開示の側面による、自律車両に対するシグナリングデバイス筐体の別の例示的場所を図示する。
【００７０】
【図２７Ａ】図２７Ａ−２７Ｄは、シグナリングデバイス運搬車両およびシグナリングデバイス運搬車両を収容するように構成されるシグナリングデバイス筐体の実施形態を図示する。
【図２７Ｂ】図２７Ａ−２７Ｄは、シグナリングデバイス運搬車両およびシグナリングデバイス運搬車両を収容するように構成されるシグナリングデバイス筐体の実施形態を図示する。
【図２７Ｃ】図２７Ａ−２７Ｄは、シグナリングデバイス運搬車両およびシグナリングデバイス運搬車両を収容するように構成されるシグナリングデバイス筐体の実施形態を図示する。
【図２７Ｄ】図２７Ａ−２７Ｄは、シグナリングデバイス運搬車両およびシグナリングデバイス運搬車両を収容するように構成されるシグナリングデバイス筐体の実施形態を図示する。
【発明を実施するための形態】
【００７１】
車載制御システムへの導入
以下の説明では、解説の目的のために、多数の具体的な詳細が、種々の実施形態の完全な理解を提供するために記載される。しかしながら、種々の実施形態が、これらの具体的な詳細を伴わずに実施され得ることが、当業者に明白となるであろう。
【００７２】
本明細書に開示される例示的実施形態は、車両エコシステム１０１内の車載制御システム１５０に関連して使用されることができる。一例示的実施形態では、車両１０５内に常駐する画像処理モジュール２００を伴う車載制御システム１５０が、図１に図示されるアーキテクチャおよびエコシステム１０１のように構成されることができる。しかしながら、本明細書に説明される画像処理モジュール２００は、種々の他の用途およびシステムにも実装、構成、かつ使用され得ることが、当業者に明白となるであろう。
【００７３】
図１の参照を続けると、ブロック図が、例示的実施形態の車載制御システム１５０および画像処理モジュール２００が実装され得る、例示的エコシステム１０１を図示する。これらのコンポーネントは、下記により詳細に説明される。エコシステム１０１は、情報／データの１つ以上のソースおよび関連するサービスを生成し、および／またはそれを車両１０５内に配設され得る車載制御システム１５０および画像処理モジュール２００に配信し得る、種々のシステムおよびコンポーネントを含む。例えば、車両１０５内に配設されるカメラは、車両サブシステム１４０のデバイスのうちの１つとして、車載制御システム１５０によって受信され得る、画像およびタイミングデータを発生させることができる。その中で実行される車載制御システム１５０および画像処理モジュール２００は、本画像およびタイミングデータ入力を受信することができる。下記により詳細に説明されるように、画像処理モジュール２００は、画像入力を処理し、車両サブシステム１４０のサブシステムのうちの別のものとして、自律車両制御サブシステムによって使用され得る、物体特徴を抽出することができる。自律車両制御サブシステムは、例えば、リアルタイムで抽出される物体特徴を使用し、障害物を回避しながら、実世界の運転環境を通して車両１０５を安全かつ効率的にナビゲートおよび制御することができる。
【００７４】
本明細書に説明されるような例示的実施形態では、車載制御システム１５０は、その全てが車両１０５内に常駐し得る、複数の車両サブシステム１４０とデータ通信することができる。ある実施形態では、車両サブシステムインターフェース１４１が、車載制御システム１５０と複数の車両サブシステム１４０との間のデータ通信を促進するために提供される。ある実施形態では、車載制御システム１５０は、車両サブシステム１４０のうちの１つ以上のものから受信される画像データを処理するための画像処理モジュール２００を実行するように構成される、データプロセッサ１７１を含むことができる。ある実施形態では、データプロセッサ１７１は、車載制御システム１５０内のコンピューティングシステム１７０の一部として、データ記憶デバイス１７２（例えば、非一過性のコンピュータ可読メモリ）と組み合わせられることができる。ある実施形態では、データ記憶デバイス１７２は、データ、処理パラメータ、およびデータ処理命令を記憶するために使用されることができる。処理モジュールインターフェース１６５が、データプロセッサ１７１と画像処理モジュール２００との間のデータ通信を促進するために提供されることができる。種々の例示的実施形態では、画像処理モジュール２００と同様に構成される複数の処理モジュールが、データプロセッサ１７１による実行のために提供されることができる。図１の破線によって示されるように、画像処理モジュール２００は、車載制御システム１５０に統合され、随意に、車載制御システム１５０にダウンロードされる、または車載制御システム１５０と別個に展開されることができる。
【００７５】
ある実施形態では、車載制御システム１５０は、広域ネットワーク１２０およびそれに接続されるネットワークリソース１２２からデータを受信する、またはそれに伝送するように構成されることができる。ある実施形態では、車載ウェブ対応デバイス１３０および／またはモバイルデバイス１３２が、ネットワーク１２０を介して通信するために使用されることができる。ある実施形態では、ウェブ対応デバイスインターフェース１３１が、車載ウェブ対応デバイス１３０を介した、車載制御システム１５０とネットワーク１２０との間のデータ通信を促進するために、車載制御システム１５０によって使用されることができる。同様に、モバイルデバイスインターフェース１３３が、モバイルデバイス１３２を介した、車載制御システム１５０とネットワーク１２０との間のデータ通信を促進するために、車載制御システム１５０によって使用されることができる。このように、車載制御システム１５０は、ネットワーク１２０を介したネットワークリソース１２２へのリアルタイムのアクセスを取得することができる。ネットワークリソース１２２は、データプロセッサ１７１による実行のための処理モジュール、内部ニューラルネットワークを訓練するためのデータコンテンツ、システムパラメータ、および／または他のデータを取得するために使用されることができる。
【００７６】
エコシステム１０１は、広域ネットワーク１２０を含むことができる。ある実施形態では、ネットワーク１２０は、インターネット、携帯電話ネットワーク、衛星ネットワーク、ページャネットワーク、無線放送ネットワーク、ゲームネットワーク、ＷｉＦｉネットワーク、ピアツーピアネットワーク、ボイスオーバーＩＰ（ＶｏＩＰ）ネットワーク等の１つ以上の従来の広域データネットワークを表す。ある実施形態では、これらのネットワーク１２０のうちの１つ以上のものが、ユーザまたはクライアントシステムをウェブサイト、サーバ、中央制御部、または同等物等のネットワークリソース１２２と接続するために使用されることができる。ある実施形態では、ネットワークリソース１２２は、車載ウェブ対応デバイス１３０またはモバイルデバイス１３２を介して車両１０５内で受信され得る、データを発生および／または分散させることができる。ある実施形態では、ネットワークリソース１２２はまた、画像入力または画像入力分析を算出またはそれを処理することを補助するために使用される機能性をサポートし得る、ネットワーククラウドサービスをホストすることもできる。ある実施形態では、アンテナが、セルラー、衛星、無線、または他の従来の信号受信機構を介して、車載制御システム１５０および画像処理モジュール２００をデータネットワーク１２０と接続する役割を果たすことができる。そのようなセルラーデータネットワークは、現在利用可能である（例えば、ＶｅｒｉｚｏｎＴＭ、ＡＴ＆ＴＴＭ、Ｔ−ＭｏｂｉｌｅＴＭ等）。そのような衛星ベースのデータまたはコンテンツネットワークもまた、現在利用可能である（例えば、ＳｉｒｉｕｓＸＭＴＭ、ＨｕｇｈｅｓＮｅｔＴＭ等）。ＡＭ／ＦＭラジオネットワーク、ページャネットワーク、ＵＨＦネットワーク、ゲームネットワーク、ＷｉＦｉネットワーク、ピアツーピアネットワーク、ボイスオーバーＩＰ（ＶｏＩＰ）ネットワーク、および同等物等の従来の放送ネットワークもまた、利用可能である。したがって、車載制御システム１５０および画像処理モジュール２００は、車載ウェブ対応デバイス１３０およびネットワーク１２０と接続するために使用され得る、ウェブ対応デバイスインターフェース１３１を介して、ウェブベースのデータまたはコンテンツを受信することができる。このように、車載制御システム１５０および画像処理モジュール２００は、種々のネットワーク接続可能車載デバイスおよびシステムを、車両１０５内からサポートすることができる。
【００７７】
図１に示されるように、車載制御システム１５０および画像処理モジュール２００はまた、車両１０５の内側またはそれに近接して位置し得る、モバイルデバイス１３２から、データ、物体処理制御パラメータ、および訓練コンテンツを受信することもできる。モバイルデバイス１３２は、車載制御システム１５０および画像処理モジュール２００に関するデータ、画像処理制御パラメータ、およびコンテンツを生成、受信、および／または配信し得る、携帯電話、スマートフォン、携帯情報端末（ＰＤＡ）、ＭＰ３プレーヤ、タブレットコンピューティングデバイス（例えば、ｉＰａｄ（登録商標））、ラップトップコンピュータ、ＣＤプレーヤ、および他のモバイルデバイス等の標準的モバイルデバイスを表すことができる。図１に示されるように、モバイルデバイス１３２はまた、ネットワーククラウド１２０とデータ通信することもできる。モバイルデバイス１３２は、モバイルデバイス１３２自体の内部メモリコンポーネントから、またはネットワーク１２０を介してネットワークリソース１２２から、データおよびコンテンツを供給することができる。加えて、モバイルデバイス１３２は、それ自体が、随時、（モバイルデバイスを介して）ユーザのリアルタイムの地理的位置特定を決定するために使用され得る、ＧＰＳデータ受信器、加速度計、ＷｉＦｉ三角測量、または他の地理的位置特定センサまたはコンポーネントを、モバイルデバイス内に含むことができる。いずれの場合も、車載制御システム１５０および画像処理モジュール２００は、図１に示されるように、モバイルデバイス１３２からデータを受信することができる。
【００７８】
依然として、図１を参照すると、エコシステム１０１の例示的実施形態は、車両動作可能サブシステム１４０を含むことができる。車両１０５内に実装される実施形態に関して、多くの標準的車両は、エンジン、ブレーキ、トランスミッション、電気システム、排気システム、内部環境、および同等物のための監視／制御サブシステムをサポートする、電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の動作可能なサブシステムを含む。例えば、車両サブシステムインターフェース１４１を介して車両動作可能サブシステム１４０（例えば、車両１０５のＥＣＵ）から車載制御システム１５０に通信されるデータ信号は、車両１０５のコンポーネントまたはサブシステムのうちの１つ以上のものの状態についての情報を含んでもよい。特に、車両動作可能サブシステム１４０から車両１０５のコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスに通信され得るデータ信号は、車両サブシステムインターフェース１４１を介して車載制御システム１５０によって受信かつ処理されることができる。本明細書に説明されるシステムおよび方法の実施形態は、限定ではないが、産業機器、ボート、トラック、機械、または自動車を含む、本明細書に定義されるようなＣＡＮバスまたは類似データ通信バスを使用する、実質的に任意の機械化されたシステムと併用されることができ、したがって、本明細書で使用されるような用語「車両」は、任意のそのような機械化されたシステムを含むことができる。本明細書に説明されるシステムおよび方法の実施形態はまた、ネットワークデータ通信のある形態を採用する任意のシステムと併用されることができる。しかしながら、そのようなネットワーク通信は、要求されない。
【００７９】
依然として、図１を参照すると、エコシステム１０１およびその中の車両動作可能サブシステム１４０の例示的実施形態は、車両１０５の動作をサポートする、種々の車両サブシステムを含むことができる。一般的に、車両１０５は、例えば、自動車、トラック、オートバイ、バス、ボート、飛行機、ヘリコプタ、芝刈機、アースムーバ、スノーモービル、航空機、レクリエーション用車両、遊園地車両、農業設備、建設機械、路面電車、ゴルフカート、電車、およびトローリの形態をとり得る。他の車両も同様に、可能性として考えられる。車両１０５は、完全または部分的に自律モードで動作するように構成されてもよい。例えば、車両１０５は、自律モードにある間、それ自体を制御してもよく、車両およびその環境の現在の状態を決定する、その環境における少なくとも１つの他の車両の予測される挙動を決定する、少なくとも１つの他の車両が予測される挙動を実施する可能性に対応し得る、信頼レベルを決定する、および／または決定された情報に基づいて車両１０５を制御するように動作可能であり得る。自律モードにある間、車両１０５は、人間の相互作用を伴わずに動作するように構成されてもよい。
【００８０】
車両１０５は、車両運転サブシステム１４２、車両センササブシステム１４４、車両制御サブシステム１４６、および乗員インターフェースサブシステム１４８等の種々の車両サブシステムを含んでもよい。上記に説明されるように、車両１０５はまた、車載制御システム１５０と、コンピューティングシステム１７０と、画像処理モジュール２００とを含んでもよい。車両１０５は、より多いまたはより少ないサブシステムを含んでもよく、各サブシステムは、複数の要素を含み得る。さらに、車両１０５のサブシステムおよび要素はそれぞれ、相互接続され得る。したがって、車両１０５の説明される機能のうちの１つ以上のものが、付加的機能または物理的コンポーネントに分割される、またはより少ない機能または物理的コンポーネントに組み合わせられてもよい。いくつかのさらなる実施形態では、付加的機能および物理的コンポーネントが、図１によって図示される実施例に追加されてもよい。
【００８１】
車両運転サブシステム１４２は、車両１０５に関する動力運動を提供するように動作可能であるコンポーネントを含んでもよい。例示的実施形態では、車両運転サブシステム１４２は、エンジンまたはモータと、ホイール／タイヤと、トランスミッションと、電気サブシステムと、電源とを含んでもよい。エンジンまたはモータは、内部燃焼エンジン、電気モータ、蒸気エンジン、燃料電池エンジン、プロパンエンジン、または他のタイプのエンジンまたはモータの任意の組み合わせであってもよい。いくつかの例示的実施例では、エンジンは、電源を機械エネルギーに変換するように構成されてもよい。いくつかの例示的実施形態では、車両運転サブシステム１４２は、複数のタイプのエンジンまたはモータを含んでもよい。例えば、ガス／電気ハイブリッド自動車は、ガソリンエンジンと、電気モータとを含み得る。他の実施例もまた、可能性として考えられる。
【００８２】
所与の車両のホイールは、トランスミッションに固定して結合される、少なくとも１つのホイール、および運転表面と接触し得るホイールのリムに結合される、少なくとも１つのタイヤを表し得る。ホイールは、金属およびゴムの組み合わせ、または材料の別の組み合わせを含んでもよい。トランスミッションは、エンジンからホイールに機械動力を伝送するように動作可能である要素を含んでもよい。本目的のために、トランスミッションは、変速機と、クラッチと、差動装置と、駆動シャフトとを含み得る。トランスミッションは、同様に、他の要素を含んでもよい。駆動シャフトは、１つ以上のホイールに結合され得る、１つ以上の車軸を含んでもよい。電気システムは、車両１０５内の電気信号を伝達および制御するように動作可能である要素を含んでもよい。これらの電気信号は、車両１０５のライト、サーボ機構、電気モータ、および他の電気的に駆動または制御されるデバイスをアクティブ化するために使用されることができる。電源は、完全または部分的に、エンジンまたはモータに給電し得る、エネルギー源を表し得る。すなわち、エンジンまたはモータは、電源を機械エネルギーに変換するように構成され得る。電源の実施例は、ガソリン、ディーゼル、他の石油ベースの燃料、プロパンガス、他の圧縮ガスベースの燃料、エタノール、燃料電池、ソーラパネル、バッテリ、および他の電力源を含む。電源は、加えて、または代替として、燃料タンク、バッテリ、コンデンサ、またはフライホイールの任意の組み合わせを含み得る。電源はまた、車両１０５の他のサブシステムのためのエネルギーを提供してもよい。
【００８３】
ある実施形態では、車両センササブシステム１４４は、車両１０５の環境または条件についての情報を感知するように構成される、いくつかのセンサを含んでもよい。例えば、車両センササブシステム１４４は、慣性測定ユニット（ＴＭＵ）、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機、ＲＡＤＡＲユニット、レーザ距離計／ＬＩＤＡＲユニット、および１つ以上のカメラまたは画像捕捉デバイスを含んでもよい。ある実施形態では、光学センサは、ＬＩＤＡＲ検出器またはカメラ（例えば、従来の可視波長カメラ）として具現化されてもよい。ある実施形態では、車両センササブシステム１４４はまた、車両１０５の内部システムを監視するように構成される、センサ（例えば、Ｏ２モニタ、燃料ゲージ、エンジンオイル温度）を含んでもよい。他のセンサも、同様に、可能性として考えられる。車両センササブシステム１４４内に含まれるセンサのうちの１つ以上のものが、１つ以上のセンサの位置、配向、または両方を修正するために、別個または集合的に作動されるように構成されてもよい。
【００８４】
ＩＭＵは、慣性加速度に基づいて車両１０５の位置および配向の変化を感知するように構成される、センサ（例えば、加速度計およびジャイロスコープ）の任意の組み合わせを含んでもよい。ある実施形態では、ＧＰＳ送受信機は、車両１０５の地理的位置を推定するように構成される、任意のセンサであってもよい。本目的のために、ＧＰＳ送受信機は、地球に対する車両１０５の位置に関する情報を提供するように動作可能な、受信機／伝送機を含んでもよい。ある実施形態では、ＲＡＤＡＲユニットは、車両１０５の局所環境内の物体を感知するために無線信号を利用するシステムを表し得る。いくつかの実施形態では、物体を感知することに加えて、ＲＡＤＡＲユニットは、加えて、車両１０５に近接する物体の速度および進行方向を感知するように構成されてもよい。ある実施形態では、レーザ距離計またはＬＩＤＡＲユニットは、車両１０５が位置する環境内の物体を、レーザを使用して感知するように構成される、任意のセンサであってもよい。例示的実施形態では、レーザ距離計／ＬＩＤＡＲユニットは、他のシステムコンポーネントの中でもとりわけ、１つ以上のレーザ源と、レーザスキャナと、１つ以上の検出器とを含んでもよい。ある実施形態では、レーザ距離計／ＬＩＤＡＲユニットは、コヒーレント（例えば、ヘテロダイン検波を使用して）または非コヒーレント検出モードで動作するように構成されることができる。ある実施形態では、カメラは、車両１０５の環境の複数の画像を捕捉するように構成される、１つ以上のデバイスを含んでもよい。カメラは、静止画像カメラまたは動画ビデオカメラであってもよい。
【００８５】
車両制御システム１４６は、車両１０５およびそのコンポーネントの動作を制御するように構成されてもよい。故に、車両制御システム１４６は、操向ユニット、スロットル、ブレーキユニット、ナビゲーションユニット、および自律制御ユニット等の種々の要素を含んでもよい。
【００８６】
操向ユニットは、車両１０５の進行方向を調節するように動作可能であり得る、機構の任意の組み合わせを表し得る。ある実施形態では、スロットルは、例えば、エンジンの動作速度を制御し、ひいては、車両１０５の速度を制御するように構成されてもよい。ある実施形態では、ブレーキユニットは、車両１０５を減速させるように構成される、機構の任意の組み合わせを含むことができる。ある実施形態では、ブレーキユニットは、標準的様式でホイールを減速するために摩擦を使用することができる。他の実施形態では、ブレーキユニットは、ホイールの運動エネルギーを電流に変換してもよい。ブレーキユニットは、同様に、他の形態をとってもよい。ナビゲーションユニットは、車両１０５のための運転経路またはルートを決定するように構成される、任意のシステムであってもよい。ナビゲーションユニットは、加えて、車両１０５が動作している間、動的に運転経路を更新するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、ナビゲーションユニットは、車両１０５のための運転経路を決定するように、画像処理モジュール２００、ＧＰＳ送受信機、および１つ以上の事前決定されたマップからデータを取り込むように構成されてもよい。これらのマップの少なくとも一部もまた、図２−５に関連して下記に説明される、緊急沿道シグナリングシステム３００の制御システム３０８のメモリ内に記憶されることができる。
【００８７】
ある実施形態では、車両制御サブシステム１４６の自律制御ユニットは、車両１０５の環境内の潜在的障害物を識別、評価、および回避する、または別様に切り抜けるように構成される、制御システムを表し得る。一般に、自律制御ユニットは、運転手を伴わない動作のために車両１０５を制御するように、または車両１０５を制御する際に運転手支援を提供するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、自律制御ユニットは、画像処理モジュール２００、ＧＰＳ送受信機、ＲＡＤＡＲ、ＬＩＤＡＲ、カメラ、および他の車両サブシステムからデータを取り込み、車両１０５のための運転経路または軌道を決定するように構成されてもよい。車両制御システム１４６は、加えて、または代替として、示され、かつ説明されるもの以外のコンポーネントを含んでもよい。
【００８８】
ある実施形態では、乗員インターフェースサブシステム１４８は、車両１０５と、外部センサ、他の車両、他のコンピュータシステム、および／または車両１０５の乗員またはユーザとの間の相互作用を可能にするように構成されてもよい。例えば、乗員インターフェースサブシステム１４８は、標準的視覚ディスプレイデバイス（例えば、プラズマディスプレイ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、タッチスクリーンディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、または同等物）、スピーカまたは他のオーディオ出力デバイス、マイクロホンまたは他のオーディオ入力デバイス、ナビゲーションインターフェース、および車両１０５の内部環境（例えば、温度、ファン等）を制御するためのインターフェースを含んでもよい。
【００８９】
例示的実施形態では、乗員インターフェースサブシステム１４８は、例えば、車両１０５のユーザ／乗員が他の車両サブシステムと相互作用するための能力を提供してもよい。視覚ディスプレイデバイスは、車両１０５のユーザに情報を提供してもよい。ある実施形態では、視覚ディスプレイデバイスはまた、タッチスクリーンを介してユーザから入力を受け取るように動作可能であり得る。タッチスクリーンは、他の可能性の中でもとりわけ、静電容量感知、抵抗感知、または表面音響波プロセスを介して、ユーザの指の位置および移動のうちの少なくとも１つを感知するように構成されてもよい。ある実施形態では、タッチスクリーンは、タッチスクリーン表面に対して平行または平面方向、タッチスクリーン表面に対して法線方向、またはその両方で指移動を感知することが可能であり得、また、タッチスクリーン表面に印加される圧力のレベルを感知することも可能であり得る。ある実施形態では、タッチスクリーンは、１つ以上の半透明または透明な絶縁層、および１つ以上の半透明または透明な伝導層から形成されてもよい。タッチスクリーンは、同様に、他の形態をとってもよい。
【００９０】
ある実施形態では、乗員インターフェースサブシステム１４８は、車両１０５がその環境内のデバイスと通信するための能力を提供してもよい。ある実施形態では、マイクロホンは、車両１０５のユーザからオーディオ（例えば、音声コマンドまたは他のオーディオ入力）を受信するように構成されてもよい。同様に、スピーカは、車両１０５のユーザにオーディオを出力するように構成されてもよい。一例示的実施形態では、乗員インターフェースサブシステム１４８は、直接、または通信ネットワークを介して、１つ以上のデバイスと無線通信するように構成されてもよい。例えば、無線通信システムは、ＣＤＭＡ、ＥＶＤＯ、ＧＳＭ／ＧＰＲＳ等の３Ｇセルラー通信、またはＷｉＭＡＸまたはＬＴＥ等の４Ｇセルラー通信、または５Ｇセルラー通信を使用し得る。代替として、無線通信システムは、例えば、ＷＩＦＩ（登録商標）を使用して、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）と通信してもよい。いくつかの実施形態では、無線通信システム１４６は、例えば、赤外線リンク、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、またはＺＩＧＢＥＥ（登録商標）を使用して、デバイスと直接通信してもよい。種々の車両通信システム等の他の無線プロトコルもまた、本開示の文脈内で可能性として考えられる。例えば、無線通信システムは、車両および／または沿道ステーションとの間の公衆または私設データ通信を含み得る、１つ以上の狭域通信（ＤＳＲＣ）デバイスを含んでもよい。
【００９１】
車両１０５の機能の多くのものまたは全てが、コンピューティングシステム１７０によって制御されることができる。コンピューティングシステム１７０は、データ記憶デバイス１７２等の非一過性コンピュータ可読媒体内に記憶される処理命令を実行する、少なくとも１つのデータプロセッサ１７１（少なくとも１つのマイクロプロセッサを含み得る）を含んでもよい。コンピューティングシステム１７０はまた、車両１０５の個々のコンポーネントまたはサブシステムを分散方式で制御する役割を果たし得る、複数のコンピューティングデバイスを表し得る。いくつかの実施形態では、データ記憶デバイス１７２は、図面に関連して本明細書に説明されるものを含む、車両１０５の種々の機能を実施するために、データプロセッサ１７１によって実行可能な処理命令（例えば、プログラム論理）を含有してもよい。データ記憶デバイス１７２は、同様に、車両運転サブシステム１４２、車両センササブシステム１４４、車両制御サブシステム１４６、および乗員インターフェースサブシステム１４８のうちの１つ以上のものにデータを伝送する、それからデータを受信する、それと相互作用する、またはそれを制御するための命令を含む、付加的な命令を含有してもよい。
【００９２】
処理命令に加えて、データ記憶デバイス１７２は、他の情報の中でもとりわけ、画像処理パラメータ、訓練データ、車道マップ、および経路情報等のデータを記憶してもよい。そのような情報は、自律、半自律、および／または手動モードで、車両１０５の動作の間に、車両１０５およびコンピューティングシステム１７０によって使用されてもよい。
【００９３】
車両１０５は、車両１０５のユーザまたは乗員に情報を提供する、またはそれから入力を受信するためのユーザインターフェースを含んでもよい。ユーザインターフェースは、ディスプレイデバイス上に表示され得る相互作用画像のコンテンツおよびレイアウトを制御する、またはその制御を可能にしてもよい。さらに、ユーザインターフェースは、乗員インターフェースサブシステム１４８のセット内に、ディスプレイデバイス、スピーカ、マイクロホン、または無線通信システム等の１つ以上の入力／出力デバイスを含んでもよい。
【００９４】
コンピューティングシステム１７０は、種々の車両サブシステム（例えば、車両運転サブシステム１４２、車両センササブシステム１４４、および車両制御サブシステム１４６）から、および乗員インターフェースサブシステム１４８から受信される入力に基づいて、車両１０５の機能を制御してもよい。例えば、コンピューティングシステム１７０は、車両センササブシステム１４４および画像処理モジュール２００によって検出される障害物を回避する、制御された様式で移動する、または画像処理モジュール２００によって発生される出力に基づく経路または軌道を辿るように操向ユニットを制御するために、車両制御システム１４６からの入力を使用してもよい。例示的実施形態では、コンピューティングシステム１７０は、車両１０５およびそのサブシステムの多くの側面にわたって制御を提供するように動作可能であり得る。
【００９５】
図１は、車両１０５に統合されているものとして、車両１０５の種々のコンポーネント、例えば、車両サブシステム１４０と、コンピューティングシステム１７０と、データ記憶デバイス１７２と、画像処理モジュール２００とを示すが、これらのコンポーネントのうちの１つ以上のものが、車両１０５と別個に搭載される、または関連付けられ得る。例えば、データ記憶デバイス１７２は、部分的または完全に、車両１０５と別個に存在し得る。したがって、車両１０５は、別個に、またはともに位置し得る、デバイス要素の形態で提供され得る。車両１０５を構成するデバイス要素は、有線または無線方式で通信可能にともに結合され得る。
【００９６】
加えて、他のデータおよび／またはコンテンツ（本明細書では補助データとして示される）が、上記に説明されるように、車載制御システム１５０によってローカルおよび／または遠隔ソースから取得されることができる。補助データは、ユーザが車両を動作させている状況を含む、種々の因子（例えば、車両の場所、規定される目的地、進行方向、速度、時刻、車両のステータス等）、および本明細書に説明されるような、ローカルおよび遠隔の種々のソースから取得可能な種々の他のデータに基づいて、画像処理モジュール２００の動作を拡張、修正、または訓練するために使用されることができる。
【００９７】
特定の実施形態では、車載制御システム１５０および画像処理モジュール２００は、車両１０５の車載コンポーネントとして実装されることができる。種々の例示的実施形態では、車載制御システム１５０およびそれとデータ通信する画像処理モジュール２００は、統合されたコンポーネントとして、または別個のコンポーネントとして実装されることができる。例えば、画像処理モジュール２００は、データプロセッサ１７１に種々の画像処理機能性を実施させるために、データ記憶デバイス１７２等の非一過性のコンピュータ可読媒体内に記憶された命令のセットとして含まれることができる。例示的実施形態では、車載制御システム１５０および／または画像処理モジュール２００のソフトウェアコンポーネントは、ネットワーク１２０を介したモバイルデバイス１３２および／またはネットワークリソース１２２とのデータ接続の使用によって、動的にアップグレード、修正、および／または拡張されることができる。車載制御システム１５０は、更新のために、モバイルデバイス１３２またはネットワークリソース１２２に定期的にクエリすることができる、または更新が、車載制御システム１５０にプッシュされることができる。
緊急沿道シグナリングデバイスを展開するためのシステムおよび方法への導入
【００９８】
本明細書に開示される種々の例示的実施形態では、システムおよび方法が、緊急沿道シグナリングデバイスを展開するために提供される。自律車両１０５、特に、車載制御システム１５０の継続的改良に起因して、自律車両１０５は、間もなく、人間のオペレータまたは人間の監督を必要とすることなく、いわゆる完全自律（例えば、レベル５）モードで動作可能になるであろう。そのような完全自律車両１０５（以降では単に自律車両とも称される）に関して、自律車両１０５が、いずれの人間の乗員も伴わずに、初期場所と目的地との間で運転することが、可能性として考えられ得る。これは、品物が場所の間で完全に自律的に発送されることを可能にするであろう、長距離貨物運送トラック等のある用途のために特に有利であり得る。
【００９９】
しかしながら、公道上での運転に関連する、あるタスクは、自律車両１０５に関してさえも、人間のオペレータによって従来的に実施される。例えば、自律車両が、自律車両１０５が車道の脇に寄せて停止することを要求する、機械的故障を被る場合、オペレータは、道路上に緊急沿道シグナリングデバイスを手動で設置し、自律車両１０５が道路の脇に駐車されていることを他の運転手に警告してもよい。自律車両１０５が動作している場所に応じて、車両（自律車両１０５を含む）が車道の上または近傍に駐車される場合において、シグナリングデバイスの設置を要求する規制（例えば、運輸省（Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ；ＤＯＴ）規制）が存在し得る。しかしながら、オペレータの存在がないと、依然として、緊急信号が計画外の停止の間に設置される必要性がある。
【０１００】
したがって、適切な規制に準拠するため、かつ他の車道３１０ユーザ（例えば、道路上の他の手動および／または自律車両）の安全性を改良するために、自律車両１０５が車道３１０の上または近傍に停止される必要がある場合において、自律車両１０５が緊急沿道シグナリングデバイスを展開することが可能であることが重要である。例えば、計画外の停止は、機械的故障、危険な運転条件（例えば、不良な可視性、大雨、凍った車道、強い風等）、または自律車両１０５が車道３１０の上または近傍に停止せざるを得ない任意の他の状況に起因し得る。本開示の側面は、緊急沿道シグナリングデバイスを自律的に展開するためのシステムおよび方法に関する。
【０１０１】
図２は、本開示の側面による、車道３１０上にあり、緊急沿道シグナリングシステム（物体設置デバイス３００とも称される）を有する、自律車両１０５を図示する。図２に示されるように、緊急沿道シグナリングシステム３００は、自律車両１０５の外部に、例えば、自律車両１０５のトレーラの後端上に位置してもよい。しかしながら、実装に応じて、沿道シグナリングシステム３００は、自律車両１０５の外部または内部の異なる場所に位置することができる。例えば、沿道シグナリングシステム３００は、自律車両１０５のトレーラの上部、底部、または側面上に位置することができる。沿道シグナリングシステム３００は、自律車両１０５の運転台の外部に位置することができる。例えば、沿道シグナリングシステム３００は、自律車両１０５の運転台の上部、底部、または側面上に位置することができる。なおも他の実装では、沿道シグナリングシステム３００は、トレーラの内側に位置することができる。例えば、ある実施形態では、緊急沿道シグナリングデバイスは、最初に、トレーラのドアを開放し、トレーラの外部へのアクセスを獲得することによって、展開されることができる。これらの実装では、沿道シグナリングシステム３００は、緊急沿道シグナリングデバイスがトレーラの外部へのアクセスを獲得することのみを可能にする、専用ドアを有してもよい。ある実施形態では、沿道シグナリングシステム３００は、トレーラに貨物を積み込む、またはそこから降ろすために使用されるものと同一のドアを使用することができる。
【０１０２】
本明細書で詳細に説明されるように、いくつかの実施形態では、物体設置デバイス３００は、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両と、筐体（例えば、少なくとも図１１Ａ−１２Ｃおよび２６Ａ−２７Ｄに図示されるような）とを備えてもよい。他の実施形態では、物体設置デバイス３００は、シグナリングデバイス筐体（例えば、図１３Ａ−１４Ｂ、１７Ａ−１８Ｉ、および２４Ａ−２５Ｈに図示されるような）を備えてもよい。
【０１０３】
図３は、本開示の側面による、沿道シグナリングシステム３００の例示的コンポーネントを図示するブロック図である。ある実施形態では、沿道シグナリングシステム３００は、シグナリングデバイス筐体３０２と、１つ以上のシグナリングデバイス３０４と、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両３０６と、制御システム３０８とを含む。シグナリングデバイス３０４はそれぞれ、シグナリングデバイス運搬車両３０６のうちの１つに搭載されることができる。ある実施形態では、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、１つ以上のセンサ３１８を備える。ある実施形態では、沿道シグナリングシステム３００は、１つ以上のセンサ３１６を備える。
【０１０４】
ある実施形態では、自律車両１０５の正常な動作の間に、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、筐体３０２内に収容されることができる。いくつかの実施形態では、筐体３０２は、使用時ではないときに（例えば、自律車両１０５の正常な動作条件の間に）沿道シグナリングシステム３００のコンポーネントのうちのいくつかまたは全てを収容するように構成される、ドック（本明細書では「基地局」とも称され得る）を備えることができる。しかしながら、いくつかの実装では、沿道シグナリングシステム３００の１つ以上のコンポーネントは、ドックまたは筐体３０２と別個に位置してもよい。例えば、制御システム３０８は、図１に図示される車載制御システム１５０の一部として含まれることができる。本明細書に議論されるように、制御システム３０８は、シグナリングデバイス運搬車両３０６を制御し、シグナリングデバイス３０４を運搬するように構成されることができる。いくつかの実施形態では、制御システム３０８は、センサ３１６から受信される信号を処理するため、かつ命令をシグナリングデバイス運搬車両３０６に提供するために、データプロセッサと、非一過性のコンピュータ可読メモリとを含むことができる。
【０１０５】
ある実施形態では、筐体３０２のドックは、例えば、上記の図２に関連して説明されるように、自律車両１０５に搭載されることができる。したがって、自律車両１０５が、ある実施形態では（例えば、機械的故障に起因して）車道３１０の上または近傍に駐車される場合において、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、車道３１０の上または近傍に展開されることができる。シグナリングデバイス３０４は、駐車された自律車両１０５について道路上の他の運転手または車両に視覚的に通知するために使用されることができる。
【０１０６】
ある実施形態では、筐体３０２のドックは、シグナリングデバイス運搬車両３０６のための充電ステーションとして機能する。例えば、シグナリングデバイス運搬車両３０６がそれぞれ、シグナリングデバイス運搬車両３０６に給電するように構成されるバッテリを含む、実施形態では、シグナリングデバイス運搬車両３０６はさらに、バッテリを充電するために、ドック上の個別の充電端子（図示せず）に電気的に接続され得る、電極を含むことができる。他の側面では、ドックは、無線電力伝送機を含んでもよく、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、ドックの無線電力伝送機から無線で電力を受電するように構成される、無線電力受信機を含んでもよい。
【０１０７】
筐体３０２はさらに、制御システム３０８と通信するように構成される、１つ以上のセンサ３１６を含むことができる。例えば、センサ３１６は、筐体３０２の場所を示す信号を発生させるように構成される、ＧＰＳ送受信機を含んでもよい。ある実施形態では、１つ以上のセンサ３１６はさらに、筐体３０２に搭載されていないときのシグナリングデバイス運搬車両３０６の場所を決定するために使用され得る、カメラ、レーダ、ライダ等の付加的タイプのセンサを含むことができる。ある実施形態では、制御システム３０８は、筐体３０２内に専用センサ３１６を含むのではなく、車両センササブシステム１４４内に含まれるセンサから信号を受信してもよい。したがって、制御システム３０８は、センサ３１６および／または車両センササブシステム１４４内に含まれるセンサから受信されるセンサ信号に少なくとも部分的に基づいて、シグナリングデバイス運搬車両３０６の場所を決定することが可能であり得る。
【０１０８】
図４は、制御システム３０８とシグナリングデバイス運搬車両３０６との間の通信のために使用され得る、通信システム３２０を図示する。例えば、制御システム３０８は、無線送受信機３１２を含むことができ、シグナリングデバイス運搬車両３０６はそれぞれ、無線送受信機３１４を含むこともできる。故に、制御システム３０８は、無線送受信機３１２および３１４を介して、シグナリングデバイス運搬車両３０６のそれぞれと通信することができる。制御システム３００はさらに、無線送受信機３１２または有線接続（図示せず）のいずれかを介して、図１に示される車載制御システム１５０と通信するように構成されてもよい。
【０１０９】
図３および４を参照すると、シグナリングデバイス３０４は、自律車両１０５が車道３１０の上または近傍に停止されていることを近傍の運転手および／または他の車両に視覚的に通知するために使用され得る、例えば、ライト、フレア、または反射形状（例えば、反射トライアングル、スクエア、または他の形状）を含むことができる。いくつかの側面では、シグナリングデバイス３０４はそれぞれ、シグナリングデバイス運搬車両３０６が、駐車された自律車両１０５に対してそれらの個別の場所に展開されるときに、シグナリングデバイス３０４が、近傍の運転手および車両に可視であるように、シグナリングデバイス運搬車両３０６のうちの１つの上の極めて可視である場所に（例えば、シグナリングデバイス運搬車両３０６の他のコンポーネントの上および上方の妨げられていない場所に）搭載されることができる。他の側面では、シグナリングデバイス３０４は、シグナリングデバイス運搬車両３０６から取外可能であり得、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、シグナリングデバイス３０４を直接地面上に設置するように構成されてもよい。したがって、ある実施形態では、単一のシグナリングデバイス運搬車両３０６は、（例えば、適用可能な規制を順守して）規定の場所にシグナリングデバイス３０４の全てを設置するように構成されてもよい。
【０１１０】
ある側面では、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、風、雨、雪、寒気、および／または熱気等の極端な環境内の動作のために好適な航空機または地上車両を含むことができる。すなわち、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、自律車両１０５が車道３１０の上または近傍に停止されることに少なくとも部分的に関与し得る、極端な気象および／または車道条件で動作するように構成されることができる。したがって、シグナリングデバイス３０４が、これらの条件において適切に位置付けられ得るように、シグナリングデバイス運搬車両３０６が極端な環境条件をナビゲートすることが可能であることが有利であり得る。
【０１１１】
いくつかの側面によると、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、バッテリ駆動航空機（無人航空機（ＵＡＶ）またはドローンとも称される）を含んでもよい。例えば、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、車道３１０上または近傍の設置のためにシグナリングデバイス運搬車両３０６および対応するシグナリングデバイス３０４を持ち上げるように構成される、１つ以上の回転翼を含んでもよい。ＵＡＶとして実装されたとき、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、シグナリングデバイス運搬車両３０６の制御のためのフィードバックを提供するように構成される、センサを含んでもよい。
【０１１２】
シグナリングデバイス運搬車両３０６はまた、本開示の側面による、バッテリ駆動陸上車両を含むこともできる。例えば、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、２つ以上のホイール、１つ以上の連続トラック、または別の陸上ベースの車両推進システムを含んでもよい。シグナリングデバイス運搬車両３０６が陸上ベースの車両を含む、側面では、筐体３０２のドックは、シグナリングデバイス運搬車両３０６が、ドッキング解除され、地面からドックに再ドッキングされ得るように、地面から事前決定された距離内に位置してもよい。
【０１１３】
図４に示されるように、シグナリングデバイス運搬車両３０６はそれぞれ、１つ以上のセンサ３１８を含むことができる。センサ３１８は、カメラ、ＧＰＳ、レーダ、および／またはライダセンサを含むことができる。シグナリングデバイス運搬車両３０６は、（例えば、規制を順守して）所望の場所で車道３１０の上または近傍にシグナリングデバイス３０４を位置付けるように、センサ３１８から受信される信号を使用し、自律車両１０５とシグナリングデバイス運搬車両３０６との間の相対位置を決定することができる。ある側面では、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、制御システム３０８と通信することなく、自律車両１０５に対するシグナリングデバイス運搬車両３０６の相対位置を決定することができる。
【０１１４】
しかしながら、他の側面では、制御システム３０８はまた、例えば、センサ３１６および／または車両センササブシステム１４４内に含まれるセンサのうちの１つ以上のものを使用して、シグナリングデバイス運搬車両３０６の場所を決定することも可能であり得る。したがって、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、自律車両１０５に対するシグナリングデバイス運搬車両３０６の現在の場所を決定する際に、制御システム３０８から受信される信号を使用してもよい。シグナリングデバイス運搬車両３０６はそれぞれ、したがって、制御システム３０８を介して、半自律的に制御されることができる。
【０１１５】
図５は、本開示の側面による、緊急沿道シグナリングデバイス３０４を展開するための例示的方法４００を図示する。いくつかの実装では、方法４００のあるブロックが、制御システム３０８、シグナリングデバイス運搬車両３０６、または自律車両１０５上のプロセッサによって実行される任意の他のモジュールによって、実施されてもよい。簡単にするために、方法４００は、制御システム３０８によって実施されるものとして説明されるであろう。
【０１１６】
方法４００は、ブロック４０１から開始する。ブロック４０５では、制御システム３０８は、自律車両１０５が停止されているという信号を受信する。例えば、制御システム３０８は、自律車両１０５が車道３１０の上または近傍に駐車したことを示す信号を車載制御システム１５０から受信してもよい。いくつかの側面では、車載制御システム１５０は、自律車両１０５が計画外の停止を行わざるを得ないときに信号を発生させてもよい。計画外の停止は、機械的故障、危険な運転条件（例えば、不良な可視性、大雨、凍った車道、強い風等）、または自律車両が車道３１０の上または近傍に停止せざるを得ない任意の他の状況に起因し得る。
【０１１７】
ある実施形態では、制御システム３０８は、センサ３１６から自律車両１０５が停止されていることを示す信号を受信してもよい。例えば、センサ３１６は、自律車両１０５が停止したときを検出してもよい。ある実施形態では、例えば、制御システム３０８と車載制御システム１５０との間の配線が、衝突または機械的故障に起因して損傷される場合、制御システム３０８が車載制御システム１５０との通信を失っている、ある状況が存在し得る。したがって、制御システム３０８は、センサ３１６が、自律車両１０５が静止しており、車載制御システム１５０との通信が阻止された、または失われたという信号を生成するときに、自律車両１０５が車道３１０の上または近傍に停止されていることを決定してもよい。さらに、いくつかの側面では、制御システム３０８は、専用センサ３１６を含まなくてもよく、したがって、制御システム３０８は、シグナリングデバイス運搬車両３０６上に位置するセンサ３１８のうちの１つから受信される信号に基づいて、自律車両１０５が静止していることを決定することができる。
【０１１８】
ブロック４１０では、制御システム３０８は、シグナリングデバイス３０４を設置する場所を決定する。例えば、制御システム３０８は、車道３１０のＧＰＳ（例えば、センサ３１６から、または車両センササブシステム１４４内に含まれるＧＰＳセンサからの）および事前決定されたマップを使用して、現在の場所にアクセスし、シグナリングデバイス３０４を設置する場所を決定することができる。例えば、制御システム３０８は、ＧＰＳ信号を使用して、自律車両１０５の位置に基づいてマップ内のある場所を選択し、シグナリングデバイス３０４の設置のためのＤＯＴ規制（例えば、米国３９Ｃ．Ｆ．Ｒ．§３９２．２２）等の基準を使用して、シグナリングデバイスのための場所を選択してもよい。ＤＯＴ規制は、いったん自律車両１０５が停止されると、それまでにシグナリングデバイス３０４が設置されなければならない、事前決定された時間を含んでもよい。
【０１１９】
ある実施形態では、制御システム３０８は、例えば、自律車両１０５の停止の１０分以内に、（ｉ）シグナリングデバイス３０４のうちの第１のものが、停止した自律車両１０５の交通側で、接近する交通の方向にそこから約３メートルまたは１０フィートにあり、（ｉｉ）シグナリングデバイス３０４のうちの第２のものが、停止した自律車両１０５によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に停止した自律車両１０５から約３０メートルまたは１００フィートにあり、（ｉｉｉ）シグナリングデバイス３０４のうち第３のものが、自律車両１０５によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通から離れた方向に停止した自律車両１０５から約３０メートルまたは１００フィートにあるように、シグナリングデバイス３０４を設置するように構成されることができる。３９Ｃ．Ｆ．Ｒ．§３９２．２２は、本開示の側面による、停止した自律車両１０５に対するシグナリングデバイス３０４の設置のための例示的基準を提供する。自律車両１０５が停止された状況に応じて、特別なルールが存在し得る。
【０１２０】
いくつかの状況では、ＧＰＳ信号および／またはマップのうちの１つ以上のものは、利用可能ではない場合がある。したがって、制御システム３０８は、命令として具体的場所（例えば、ＧＰＳ座標）をシグナリングデバイス運搬車両３０６に提供することが可能ではない場合がある。
【０１２１】
ブロック４１５では、制御システム３０８は、シグナリングデバイス３０４を位置付けるように、命令をシグナリングデバイス運搬車両３０６に提供する。シグナリングデバイス運搬車両３０６はまた、シグナリングデバイス運搬車両３０６上のセンサから受信される信号を、制御システム３０８のセンサ３１６および／または車両センササブシステム１４４内に含まれるセンサのうちの１つ以上のものから受信される信号で補完することもできる。制御システム３０８が、自律車両１０５の現在のＧＰＳ場所およびマップへのアクセスを有するとき、命令は、シグナリングデバイス３０４のそれぞれを位置付けるためのＧＰＳ座標を含んでもよい。したがって、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、シグナリングデバイス３０４を命令によって示される位置に自律的または半自律的に運転することができる。
【０１２２】
しかしながら、制御システム３０８が、自律車両１０５の現在のＧＰＳ場所またはマップのうちの少なくとも１つへのアクセスを有していないとき、命令は、シグナリングデバイス３０４を位置付けるためのＧＰＳ座標を含まなくてもよい。これらの状況では、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、センサ３１８（例えば、カメラ、レーダ、および／またはライダ）から取得される場所情報に少なくとも部分的に依拠し、自律車両１０５に対してシグナリングデバイス３０４を位置付けることができる。方法４００は、ブロック４２０において終了する。
シグナリングデバイスの設置のための例示的基準
【０１２３】
上記に説明されるように、シグナリングデバイス３０４の設置のための所定の基準が存在し得、例えば、ＤＯＴ規制（例えば、米国３９Ｃ．Ｆ．Ｒ．§３９２．２２）は、シグナリングデバイス３０４の設置のための所定の基準の１つのセットを提供する。しかしながら、米国道路交通安全局（ｎａｔｉｏｎａｌ  ｈｉｇｈｗａｙ  ｔｒａｆｆｉｃ  ｓａｆｅｔｙ  ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ；ＮＨＴＳＡ）規制、連邦自動車運輸安全局（ｆｅｄｅｒａｌ  ｍｏｔｏｒ  ｃａｒｒｉｅｒ  ｓａｆｅｔｙ  ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ；ＦＭＣＳＡ）規制、連邦自動車安全規格（ｆｅｄｅｒａｌ  ｍｏｔｏｒ  ｖｅｈｉｃｌｅ  ｓａｆｅｔｙ  ｓｔａｎｄａｒｄ；ＦＭＶＳＳ）規制、連邦規則集（ｃｏｄｅ  ｏｆ  ｆｅｄｅｒａｌ  ｒｅｇｕｌａｔｉｏｎｓ；ＣＦＲ）規制等を含む、他の規制も、所定の基準のために使用されてもよい。
【０１２４】
警告デバイスを設置するためのＦＭＣＳＡガイドラインは、連邦規則集３９Ｃ．Ｆ．Ｒ．§３９２．２２によって統制される。「商用自動車が、必要な交通停止以外の任意の原因により、高速道路の進行部分または高速道路の路肩の上で停止される度に、停止した商用自動車の運転手は、車両用ハザード警告信号点滅表示灯を即時にアクティブ化し、運転手が警告デバイス（トライアングル）を設置するまで、点灯し続けるものとする。」（３９Ｃ．Ｆ．Ｒ．§３９２．２２）警告デバイスは、１０分以内に、または可能な限り迅速に設置されなければならない。加えて、警告デバイスは、警告デバイスがより見やすいように、反射側が対向交通に面しているように配向されなければならない。
【０１２５】
シグナリングデバイス３０４の設置のための所定の基準は、自律車両１０５が進行している車道３１０の具体的構成に応じて、変動し得る。例えば、所定の基準は、自律車両１０５が、ｉ）双方向または非分離高速道路に、ｉｉ）丘、カーブ、または（例えば、その事前決定された距離を伴って）視覚的障害物の近傍、またはｉｉｉ）分離または一方向車道３１０上に停止されるどうかに基づいて、変動し得る。
【０１２６】
図６は、本開示の側面による、自律車両が双方向または非分離高速道路上で停止されるときのシグナリングデバイス３０４の設置のための例示的な所定の基準５００を図示する。例えば、図６に図示される所定の基準５００は、ＤＯＴ規制の要件に対応し得、他の所定の基準も、自律車両１０５に適用可能な規制に応じて適用され得る。
【０１２７】
図６を参照すると、所定の基準５００は、３つのシグナリングデバイス３０４ａ、３０４ｂ、および３０４ｃの設置のための基準を定義し得る。例示的な所定の基準が、ここで説明されるであろう。特に、シグナリングデバイス３０４ａのうちの第１のものが、停止した自律車両１０５の交通側で、接近する交通の方向にそこから４ペース（約３メートルまたは１０フィート）に設置される。シグナリングデバイス３０４ｂのうちの第２のものが、自律車両１０５によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に停止した自律車両１０５から４０ペース（約３０メートルまたは１００フィート）に設置される。シグナリングデバイス３０４ｃのうちの第３のものが、自律車両１０５によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通から離れた方向に停止した自律車両１０５から４０ペース（約３０メートルまたは１００フィート）に設置される。換言すると、自律車両１０５が、両方向に交通を運搬する２車線道路上で、または非分離高速道路上で停止された場合、所定の基準５００は、自律車両１０５が停止されている路肩上または車線内で、自律車両１０５の場所をマークするための前方または後方の角の１０フィート以内に、かつ自律車両１０５の１００フィート後ろおよび前に、３つのシグナリングデバイス３０４ａ−３０４ｃを設置するための基準を含む。
【０１２８】
図７Ａおよび７Ｂは、自律車両１０５が、丘、カーブの近傍、または視覚的障害物の近傍に停止されるときのシグナリングデバイス３０４の設置のための例示的な所定の基準６００を図示する。特に、図７Ａは、丘の上に停止された自律車両１０５を図示し、図７Ｂは、カーブの上に停止された自律車両１０５を図示する。例えば、図７Ａおよび７Ｂに図示される所定の基準６００は、ＤＯＴ規制の要件に対応し得、他の所定の基準も、自律車両１０５に適用可能な規制に応じて適用され得る。
【０１２９】
図７Ａおよび７Ｂを参照すると、所定の基準６００は、自律車両１０５が、丘、カーブ、または視界への障害物の近傍の５００フィート以内に停止されるときの２つのシグナリングデバイス３０４ａおよび３０４ｂの設置のための基準を定義し得る。特に、シグナリングデバイス３０４ａのうちの第１のものが、停止した自律車両１０５の交通側で、接近する交通の方向にそこから４ペース（約３メートルまたは１０フィート）に設置される。シグナリングデバイス３０４ｂのうちの第２のものが、高速道路の他のユーザに十分な警告を与えるように、停止した自律車両１０５から１００フィート〜５００フィートの距離で視界への障害物の方向に設置される。
【０１３０】
図８は、自律車両１０５が分離または一方向車道３１０上に停止されるときのシグナリングデバイス３０４の設置のための例示的な所定の基準７００を図示する。例えば、図８に図示される所定の基準７００は、ＤＯＴ規制の要件に対応し得、他の所定の基準も、自律車両１０５に適用可能な規制に応じて適用され得る。
【０１３１】
図８を参照すると、所定の基準７００は、３つのシグナリングデバイス３０４ａ、３０４ｂ、および３０４ｃの設置のための基準を定義し得る。特に、シグナリングデバイス３０４ａのうちの第１のものが、自律車両１０５の後部の１０フィート以内に、自律車両１０５の交通側に設置される。シグナリングデバイス３０４ｂのうちの第２のものが、自律車両１０５によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通に向かった方向に１００フィートの距離に設置される。シグナリングデバイス３０４ｃのうちの第３のものが、自律車両１０５によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通に向かった方向に２００フィートの距離に設置される。
【０１３２】
ランプの点灯が要求される時間、および街路または高速道路照明が高速道路上の人物まで５００フィートの距離で自律車両を明確に識別可能にするために不十分である時間の間を除いて、自律車両１０５がビジネス街または住宅地で停止されるときに、シグナリングデバイス３０４を設置することは要求されない場合がある。自律車両１０５の使用を統制する規制はまた、シグナリングデバイス３０４に対して要件を課し得る。例えば、ある実施形態では、シグナリングデバイスは、以下のうちの少なくとも１つに準拠することができ、すなわち、（１）連邦自動車安全規格の要件に準拠する、３つの双方向緊急反射トライアングル、（２）少なくとも６つのヒューズまたは３つの液体燃焼フレア、および（３）それらのシグナリングデバイスが要求されるシグナリングデバイスの有効性を減少させないことを前提として、他のシグナリングデバイス３０４が、要求されるシグナリングデバイスに加えて、またはその代わりに使用されてもよい。
【０１３３】
図９は、本開示の側面による、例示的シグナリングデバイス３０４である。ある実施形態では、シグナリングデバイス３０４は、デバイスの周辺の周囲に形成される第１の材料９０２、および第１の材料の内側に位置し、開放内側形状を形成する第２の材料９０４から形成される。ある実施形態では、第１の材料９０２は、赤色反射材料であってもよく、第２の材料９０４は、オレンジ色蛍光材料であってもよい。ある実施形態では、シグナリングデバイス３０４は、シグナリングデバイス３０４が使用時ではないときにより少ない空間を占めるように、格納のために折畳されるように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、シグナリングデバイス３０４のサイズ、反射率、色、（例えば、風の強いまたは他の悪条件における）安定性、輝度、構成、および格納のうちの１つ以上のものが、交通規制（例えば、ＤＯＴ  ＦＭＶＳＳ要件）に準拠し得る。
【０１３４】
図１０Ａ−１０Ｃは、本開示の側面による、緊急沿道シグナリングデバイス３０４を展開するための例示的方法を図示する。特に、図１０Ａは、自律車両１０５の機能障害を検出するための方法１０００を図示する。図１０Ｂは、シグナリングデバイス３０４を展開するための第１の方法１０２０を図示する。図１０Ｃは、シグナリングデバイス３０４を展開するための第２の方法１０４０を図示する。いくつかの実装では、方法１０００、１０２０、および１０４０のあるブロックが、制御システム３０８、シグナリングデバイス運搬車両３０６、または自律車両１０５上のプロセッサによって実行される任意の他のモジュールによって、実施されてもよい。簡単にするために、方法１０００、１０２０、および１０４０は、制御システム３０８によって実施されるものとして説明されるであろう。
【０１３５】
図１０Ａを参照すると、方法１０００は、ブロック１００１から開始する。ブロック１００２では、方法１０００は、自律車両１０５のステータスを監視するステップを伴う。ブロック１００４では、方法１０００は、機能障害が生じたかどうかを決定するステップを伴う。機能障害は、少なくとも一時的に運転を停止するように自律車両１０５に要求する機能障害を指し得、例えば、機能障害は、自律車両１０５が車道３１０上で安全に運転し続ける能力に影響を及ぼし得る。機能障害が生じなかった場合、方法１０００は、ブロック１００２に戻る。機能障害が生じたことを検出することに応答して、方法１０００は、ブロック１００６に進む。ブロック１００６では、方法１０００は、メッセージを緊急道路サービスに送信するステップを伴う。
【０１３６】
ブロック１００８では、方法１０００は、自律車両１０５の緊急点滅表示灯をアクティブ化するステップを伴う。ブロック１０１０では、方法１０００は、自律車両１０５の速度を減速させるステップを伴う。ブロック１００６−１０１０が、特定の順序で図示されるが、これらのブロックは、本開示の側面から逸脱することなく、実質的に同時に、または他の順序で実施されてもよい。
【０１３７】
図１０Ｂを参照すると、シグナリングデバイス３０４を展開するための第１の方法１０２０が、図１０Ａから継続する。第１の方法１０２０は、自律車両１０５が停止する前に、シグナリングデバイスを展開するステップを伴う。第１の方法１０２０は、自律車両１０５が、依然として、移動している間に、シグナリングデバイス３０４のうちの１つ以上のものが展開され得る、状況で実施されてもよい。例えば、自律車両１０５は、シグナリングデバイス３０４が、シグナリングデバイス３０４の設置のための所定の基準に従って、車道３１０に着地するように、筐体３０２からシグナリングデバイス３０４のうちの１つ以上のものを投下するように構成されることができる。
【０１３８】
ブロック１０２２では、方法１０２０は、自律車両１０５を車道３１０の脇に操縦するステップを伴う。ブロック１０２４では、方法１０２０は、シグナリングデバイスシステム３００をアクティブ化するステップを伴う。ブロック１０２６では、方法１０２０は、シグナリングデバイス展開シーケンスを開始するステップを伴う。シグナリングデバイス展開シーケンスの一部として、自律車両１０５は、シグナリングデバイスの設置のための所定の基準に従って、シグナリングデバイスを投下するために要求されるタイミングを決定してもよい。いくつかの実装では、本システムは、以下のうちの１つ以上のもの、すなわち、自律車両１０５の現在の速度、自律車両１０５の減速率、自律車両１０５の現在の場所と第１の場所との間の距離、およびシグナリングデバイス筐体３０２と車道３１０との間の距離に基づいて、シグナリングデバイス３０４を投下するタイミングを決定してもよい。
【０１３９】
ブロック１０２８では、方法１０２０は、所定の基準に従って、シグナリングデバイス３０４を設置するステップを伴う。いくつかの実装では、シグナリングデバイス３０４の設置は、ブロック１０２６において決定されるタイミングでシグナリングデバイス３０４を投下するステップを含んでもよい。ブロック１０３０では、方法１０２０は、自律車両１０５を停止するステップを伴う。方法１０２０は、ブロック１０３２において終了する。
【０１４０】
図１０Ｃを参照すると、シグナリングデバイス３０４を展開するための第２の方法１０４０が、図１０Ａから継続する。第２の方法１０４０は、自律車両１０５が停止した後に、シグナリングデバイスを展開するための方法を伴う。第２の方法１０４０は、シグナリングデバイス３０４のうちの１つ以上のものが、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両３０６を使用して展開され得る、状況で実施されてもよい。例えば、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、シグナリングデバイス３０４の設置のための所定の基準に従って、車道３１０上にシグナリングデバイス３０４のうちの１つ以上のものを設置するように構成されることができる。
【０１４１】
ブロック１０４２では、方法１０４０は、車道３１０上に（例えば、車道３１０の路肩上に、または車道３１０上の車線内に）自律車両１０５を停止するステップを伴う。ブロック１０４４では、方法１０４０は、シグナリングデバイスシステム３００をアクティブ化するステップを伴う。ブロック１０４６では、方法１０４０は、シグナリングデバイス展開シーケンスを開始するステップを伴う。シグナリングデバイス展開シーケンスをアクティブ化するステップは、例えば、停止した自律車両１０５の場所、ＧＰＳ信号、およびシグナリングデバイス３０４の設置のための所定の基準に基づいて、シグナリングデバイス３０４を設置する場所を決定するステップを伴ってもよい。ブロック１０４８では、方法１０４０は、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両３０６を使用して、所定の基準に従ってシグナリングデバイス３０４を設置するステップを伴う。方法１０４０は、ブロック１０５０において終了する。
【０１４２】
図１１Ａ−１１Ｃは、本開示の側面による、自律車両１０５に対するシグナリングデバイス筐体３０２のための例示的場所を図示する。図１１Ａ−１１Ｃに示されるように、シグナリングデバイス筐体３０２は、自律車両１０５の運転台の上方および／または運転台の背後に位置することができる。しかしながら、シグナリングデバイス筐体３０２の場所は、図１１Ａ−１１Ｃに図示される場所に限定されず、シグナリングデバイス筐体３０２は、本開示の側面から逸脱することなく、自律車両１０５の運転台または別の部分の外部または内部の他の場所に位置することができる。
【０１４３】
図１１Ａ−１１Ｃに示されるシグナリングデバイス筐体３０２のための例示的場所は、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両３０６が、シグナリングデバイス３０４を展開するために使用される、実施形態のために採用されてもよい。いくつかの実装では、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、例えば、図１２Ａ−１２Ｃに図示されるように、ドローン３０６として具現化されてもよい。
【０１４４】
図１２Ａ−１２Ｃは、１つ以上のシグナリングデバイス３０４を展開するために使用され得る、複数のドローン３０６を収容するように構成される、シグナリングデバイス筐体３０２の実施形態を図示する。ある実施形態では、シグナリングデバイス筐体３０２は、ドローン３０６が展開されることを可能にするように開放され得る、ドア１２０２を含むことができる。図１２Ａ−１２Ｃに示されるように、ドローン３０６は、使用時ではないときに、シグナリングデバイス筐体３０２内に収容されることができる。自律車両１０５が（例えば、図１０Ｃのブロック１０４２における機能障害に応答して）車道３１０上で停止した後、シグナリングデバイスシステム３００は、シグナリングデバイスシステム３００のアクティブ化の一部として（例えば、図１０Ｃのブロック１０４４および１０４６の一部として）、ドア１２０２を開放し、ドローン３０６を制御して電源を入れるように構成される。
【０１４５】
ある実施形態では、ドローン３０６はそれぞれ、ＧＰＳ信号を入手するように構成される、ＧＰＳを含むことができる。ある実施形態では、ドローン３０６はさらに、１つ以上のシグナリングデバイス３０４を取り上げ、シグナリングデバイス３０４の設置のための所定の基準によって定義される場所のうちの１つまで飛行するように構成される。ドローン３０６は、次いで、シグナリングデバイス場所にシグナリングデバイス３０４を設置し、シグナリングデバイス筐体３０２に戻ることができる。シグナリングデバイス筐体３０２に戻った後、ドローン３０４は、次いで、電源を切ることができる。いくつかの実装では、シグナリングデバイス筐体３０２は、それぞれ、シグナリングデバイス３０４の設置のための所定の基準に従って、シグナリングデバイス３０４のうちの１つを展開するように構成される、３つのドローン３０４を収容することができる。当然ながら、シグナリングデバイス筐体３０２は、３つを上回る、または３つ未満のシグナリングデバイス３０４を収容することができる。
【０１４６】
図１３Ａ−１３Ｄは、複数のシグナリングデバイス３０４を展開するように構成される、シグナリングデバイス筐体３０２の別の実施形態を図示する。シグナリングデバイス筐体３０２は、車道３１０へのシグナリングデバイス筐体３０２のアクセスを妨げるであろう干渉構造が存在しないように、自律車両１０５の運転台の後部上に位置することができる。
【０１４７】
ある実施形態では、シグナリングデバイス筐体３０２は、ドア１３０２（シャッタ等）を含むことができる。ある実施形態では、ドア１３０２は、シグナリングデバイス３０４が車道３１０上に展開されることを可能にするように開放されることができる。図１３Ａ−１３Ｄに示されるように、シグナリングデバイス３０４は、使用時ではないときに、シグナリングデバイス筐体３０２内に収容されることができる。自律車両１０５が、（例えば、図１０Ｃのブロック１０４２において検出される機能障害に応答して）減速し、車道３１０上で停止するにつれて、シグナリングデバイスシステム３００は、（例えば、図１０Ｂのブロック１０２４、１０２６、および１０２８の一部として）、ドア１３０２を作動させ、所定の基準に従って車道３１０上にシグナリングデバイス３０４を設置するように構成されることができる。
【０１４８】
いくつかの実装では、図１３Ｄに示されるように、シグナリングデバイス３０４は、反射体またはライト（例えば、ＬＥＤ）１３０４、重み付き底部１３０６、およびゴム基部１３０８のうちの１つ以上のものを含むことができる。ある実施形態では、重み付き底部１３６０は、シグナリングデバイス３０４が自律車両１０５から投下されるにつれて、正しい配向でシグナリングデバイス３０４を配向するように構成されることができる。ある実施形態では、重み付き底部１３６０は、種々の環境条件（例えば、風、雨等）においてシグナリングデバイス３０４の正しい配向を維持することに役立つことができる。
【０１４９】
シグナリングデバイス３０４を投下するように構成されるシグナリングデバイスシステム３００を使用することと関連付けられる、利点のうちのいくつかは、シグナリングデバイス３０４の設置の増加した制御、任意の道路表面上でシグナリングデバイスシステム３００を使用する能力、シグナリングデバイス３０４の展開の容易性、シグナリングデバイスシステム３００の低コスト、使い捨てシグナリングデバイス３０４を使用する能力、自律車両１０５上にシグナリングデバイスシステム３００およびシグナリングデバイス３０４を格納する能力、自律車両１０５上に複数のシグナリングデバイスシステム３００を含む能力、シグナリングデバイスシステム３００およびシグナリングデバイス３０４の対称設計、およびシグナリングデバイスシステム３００およびシグナリングデバイス３０４の耐候性を含む。
【０１５０】
図１４Ａおよび１４Ｂは、図１３Ａ−１３Ｄに関連して説明されるシグナリングデバイスシステム３００が自律車両１０５上に格納され得る、代替場所を図示する。
【０１５１】
図１５Ａ−１５Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイス３０４の実施形態を図示する。いくつかの実装では、図１５Ａ−１５Ｄのシグナリングデバイス３０４は、図１３Ａ−１３Ｂに関連して説明されるシグナリングデバイス筐体３０２で使用されることができる。
【０１５２】
より詳細には、図１５Ａおよび１５Ｂは、シグナリングデバイス３０４の第１の実施形態を図示し、図１５Ｃ−１５Ｅは、第１の実施形態に類似する特徴を有する、シグナリングデバイス３０４の第２の実施形態を図示する。
【０１５３】
図１５Ａ−１５Ｅに図示される第１および第２の実施形態の両方は、シグナリングデバイス３０４を正しく配向するように、かつデバイス３０４のサイズをデバイス３０４の格納サイズよりも大きいサイズまで増加させることによって、シグナリングデバイス３０４の可視性を増加させるように構成される、ばね荷重球を含むことができる。例えば、図示される実施形態による、シグナリングデバイス３０４は、図１５Ｂに示されるように、シグナリングデバイス筐体３０２内に格納されたときに球の形態を有する。展開後、球は、重み付き側面を下にして着地し、シグナリングデバイス３０４が正しく配向されていることを確実にするであろう。ある実施形態では、シグナリングデバイス３０４は、投下されたときにシグナリングデバイス３０４の跳ね返りを最小限にし、したがって、シグナリングデバイス３０４が意図された投下場所から離れるように非意図的に転がらないことを確実にするように構成される、軟質ゴム外部を含むことができる。
【０１５４】
ある実施形態では、シグナリングデバイス３０４はさらに、ばね荷重管１５０２を含む。ある実施形態では、ばね荷重管１５０２は、シグナリングデバイス３０４が展開された後に、事前決定された長さの時間が経過した後に、ばねを解放するための遅延機構を含むことができる。例えば、遅延は、シグナリングデバイス３０４が自律車両１０５から投下された後に移動を停止することを可能にするために十分な時間を提供し得る。ある実施形態では、シグナリングデバイス３０４は、展開されたときに管１５０２の本体を照射するように構成されるライト（例えば、ＬＥＤ）を含むことができる。ある実施形態では、シグナリングデバイスは、バッテリを充電する、またはライトに直接給電するように構成される、ソーラパネル１５０４を含むことができる。
【０１５５】
図１６Ａ−１６Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイス３０４の別の実施形態を図示する。特に、図１６Ａおよび１６Ｂは、展開されたときのシグナリングデバイス３０４の内部構造を図示する。図１６Ｃは、反射カバー１６０２を含む、展開されたシグナリングデバイス３０４を図示する。図１６Ｄは、シグナリングデバイス筐体３０２内に格納されたときのシグナリングデバイス３０４を図示する。
【０１５６】
図１６Ａ−１６Ｄに図示されるシグナリングデバイス３０４は、展開されたときに、ワイヤロープで円を形成するように構成される、ワイヤロープコーンを含むことができる。コーンは、使用時ではないときに圧潰され、シグナリングデバイス筐体３０２内に収納されるように構成される。図１６Ａ−１６Ｄを参照すると、シグナリングデバイス３０４は、ワイヤロープ基部１６０２、複数の柱１６０４、および／または反射外側カバー１６０６を含むことができる。ある実施形態では、柱１６０４は、展開されたときにシグナリングデバイス３０４を支持するために十分な強度を有する、繊維ガラスまたは別の材料から形成されることができる。
【０１５７】
図１７Ａ−１７Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイス３０４のさらに別の実施形態を図示する。特に、図１７Ａは、シグナリングデバイス筐体３０２内に格納された複数のシグナリングデバイス３０４を図示する。ある実施形態では、シグナリングデバイス３０４は、シグナリングデバイス筐体から展開されることができる。図１７Ｂは、シグナリングデバイス３０４の平面図である。図１７Ｃは、完全展開に先立ったシグナリングデバイス３０４の斜視図を図示する。図１７Ｄは、展開後のシグナリングデバイス３０４の斜視図を図示する。
【０１５８】
詳細には、図１７Ａ−１７Ｄのシグナリングデバイス３０４は、複数のポップアップフラグ１７０４を含む。ある実施形態では、複数のポップアップフラグ１７０４は、１つ以上のねじりばねを使用して作動される。シグナリングデバイス筐体３０２はまた、底部の近傍の片側の開口部と、シグナリングデバイス筐体３０２からシグナリングデバイス３０４を放出するように構成される、プッシュロッド１７０２等の放出機構とを含むこともできる。図１５Ａ−１５Ｅの実施形態と同様に、シグナリングデバイス３０４は、シグナリングデバイス３０４が自律車両１０５から投下された後に車道３１０上に静置する後まで、フラグ１７０４が展開されないように、ねじりばねに結合される遅延機構を含んでもよい。
【０１５９】
図１８Ａ−１８Ｉは、本開示の側面による、シグナリングデバイス３０４のなおもさらに別の実施形態を図示する。特に、図１８Ａは、展開に先立ったシグナリングデバイス３０４を図示する。図１８Ｂは、シグナリングデバイス３０４の分解図を図示する。図１８Ｃは、完全展開に先立ったシグナリングデバイス３０４の平面図を図示する。図１８Ｄは、完全展開に先立ったシグナリングデバイス３０４の斜視図を図示する。図１８Ｅは、展開後のシグナリングデバイス３０４の斜視図を図示する。図１８Ｆは、シグナリングデバイス筐体３０２内に格納されたときのシグナリングデバイス３０４の断面図を図示する。図１８Ｇは、シグナリングデバイス筐体３０２の斜視図を図示する。図１８Ｈおよび１８Ｉは、シグナリングデバイス３０４の展開の間の２つの段階におけるシグナリングデバイス筐体３０２の斜視図を図示する。
【０１６０】
図１８Ａ−１８Ｉを参照すると、シグナリングデバイス３０４は、ばね荷重コーン１８０２、ばね１８０４、基部１８０６、およびソレノイド１８０８のうちの１つ以上のものを備える。ある実施形態では、シグナリングデバイス３０４は、圧潰構成で格納されるように構成される。ある実施形態において展開後に拡張されたとき、シグナリングデバイス３０４は、拡張し、コーン１８０２上の反射材料１８１０を露出する。ある実施形態では、ソレノイド１８０８は、シグナリングデバイス３０４を完全に展開するために、ばね１８０４をアクティブ化するように構成されることができる。
【０１６１】
ある実施形態では、シグナリングデバイス筐体３０２は、圧潰構成で単一のシグナリングデバイス３０４を収容するように構成されることができる。ある実施形態では、シグナリングデバイス筐体３０２はまた、シグナリングデバイス３０４を展開するために開放するように構成される、ドア１８１２も含む。図示されていないが、シグナリングデバイス筐体３０２は、放出機構を含むことができる。ある実施形態では、放出機構は、図１７Ａ−１７Ｄの実施形態と同様に、シグナリングデバイス筐体３０２からシグナリングデバイス３０４を放出するように構成される、プッシュロッドであり得る。ある実施形態では、シグナリングデバイス筐体３０２は、垂直または水平のいずれかに配向されることができる。
【０１６２】
図１９Ａ−１９Ｅは、本開示の側面による、シグナリングデバイス３０４の別の実施形態を図示する。特に、図１９Ａは、展開後のシグナリングデバイス３０４を図示する。図１９Ｂは、マニホールド１９０２を図示する。図１９Ｃは、マニホールドインフレータ１９０４を図示する。図１９Ｃは、加圧ガスカートリッジ１９０６を図示する。図１９Ｅは、膨張式ブラダ１９０８を図示する。
【０１６３】
図１９Ａ−１９Ｅのシグナリングデバイス３０４は、円錐ばね１８０４の代わりに膨張式ブラダ１９０８の使用を伴う図１８Ａ−１８Ｉのシグナリングデバイス３０４に類似し得る。特に、膨張式ブラダ１９０８は、マニホールド１９０２を介して加圧ガスカートリッジ１９０６（例えば、ＣＯ２カートリッジ）に接続されることができる。インフレータ１９０４は、加圧カートリッジ１９０６からのガスを使用して、膨張式ブラダ１９０８を膨張させるために、マニホールド１９０２をアクティブ化するように構成されることができる。
【０１６４】
図２０Ａおよび２０Ｂは、本開示の側面による、シグナリングデバイス３０４のさらに別の実施形態を図示する。特に、図２０Ａは、展開に先立ったシグナリングデバイス３０４を図示する。図２０Ｂは、展開後のシグナリングデバイス３０４を図示する。
【０１６５】
図２０Ａおよび２０Ｂの実装では、シグナリングデバイス３０４は、重み付き基部２００２と、一対の反射トライアングル２００４とを含む。図示される実施形態では、シグナリングデバイス３０４は、ねじりばね２００６を備える。ある実施形態では、重み付き基部２００２は、シグナリングデバイス３０４が自律車両１０５から投下された後に、シグナリングデバイス３０４を正しく配向するように構成される。ある実施形態では、ねじりばね２００６は、反射トライアングル２００４が略垂直であるように、反射トライアングル２００４のうちの少なくとも１つを回転させるように構成される。
【０１６６】
図２１は、本開示の側面による、シグナリングデバイス３０４のなおもさらに別の実施形態を図示する。図２１のシグナリングデバイス３０４は、修正された重み付き基部２１０２および修正された反射トライアングル２１０４を伴って、図２０Ａおよび２０Ｂの実装と実質的に類似し得る。特に、重み付き基部２１０２は、曲面底部を有し、それによって、ある角度で投下されたとき、または極端な気象条件の間でさえも、シグナリングデバイスがそれ自体を再配向することを可能にし得る。図２０Ａおよび２０Ｂの実装と同様に、反射トライアングルは、ねじりばね（図示せず）を介して展開されてもよい。
【０１６７】
図２２Ａ−２２Ｅは、本開示の側面による、複数のシグナリングデバイス３０４を収容するように構成される、シグナリングデバイス筐体３０２の実施形態を図示する。特に、図２２Ａは、複数のシグナリングデバイス３０４を収容する、シグナリングデバイス筐体３０２の斜視図を図示する。図２２Ｂは、開放したドア２１０２を伴うシグナリングデバイス筐体３０２の斜視図を図示する。図２２Ｃは、シグナリングデバイス筐体３０２の一部の近接図を図示する。図２２Ｄおよび２２Ｅは、シグナリングデバイス３０４の異なる斜視図を図示する。図２２Ｄおよび２２Ｅは、シグナリングデバイス３０４の特定の実装を図示するが、シグナリングデバイス筐体３０２はまた、図２０Ａ、２０Ｂ、および２１に図示されるもの等の他のシグナリングデバイス３０４を収容してもよい。
【０１６８】
図２３Ａ−２３Ｄは、本開示の側面による、シグナリングデバイス３０４の別の実施形態を図示する。特に、図２３Ａは、展開後のシグナリングデバイス３０４の側面図を図示する。図２３Ｂは、基部２３０８を伴わない展開後のシグナリングデバイス３０４の部分図を図示する。図２３Ｃおよび２３Ｄは、図２３Ａおよび２３Ｂのシグナリングデバイス３０４の代替実装の斜視図を図示する。
【０１６９】
図２３Ａおよび２３Ｂを参照すると、ある実施形態では、シグナリングデバイス３０４は、反射コーン２３０２、ばね２３０４、展開機構２３０６、および基部２３０８のうちの１つ以上のものを含む。図２３Ｃおよび２３Ｄに示されるように、反射コーン２３０２は、本開示から逸脱することなく、種々の形状を有することができる。
【０１７０】
図２４Ａ−２４Ｆは、本開示の側面による、シグナリングデバイス３０４およびシグナリングデバイス筐体３０２のさらに別の実施形態を図示する。特に、図２４Ａは、複数のシグナリングデバイス３０４を収容するように構成される、シグナリングデバイス筐体３０２の斜視図を図示する。ある実施形態では、複数のシグナリングデバイス３０４は、格納状態と展開状態との間で移行されたときに、拡張または圧潰しない。図２４Ｂ−２４Ｆは、シグナリングデバイス筐体３０２を介して収容され得る、シグナリングデバイス３０４の異なる実施形態を図示する。
【０１７１】
図２４Ａを参照すると、シグナリングデバイス筐体３０２は、複数のシグナリングデバイス３０４の上側部分に結合するように構成されることができる。シグナリングデバイス筐体３０２は、シグナリングデバイス３０４の設置のための所定の基準に従って、対応するシグナリングデバイス３０４を解放するように構成される、複数のアクチュエータ２４０２を含むことができる。
【０１７２】
ある実施形態では、シグナリングデバイス筐体３０２は、異なるタイプのシグナリングデバイス３０４を収容することができる。例えば、シグナリングデバイス筐体３０２が複数のシグナリングデバイス３０４上の共通取付点に結合する、ある実施形態では、異なるシグナリングデバイス３０４が同一の共通取付点を有する限り、シグナリングデバイス筐体３０２は、シグナリングデバイス３０４を収容することができる。図２４Ｂ−２４Ｆは、図２４Ａのシグナリングデバイス筐体３０２によって収容され得る、シグナリングデバイス３０４の異なる実施形態を図示する。図２４Ｅおよび２４Ｆは、図２４Ｆに示されるように、いったんシグナリングデバイス３０４がシグナリングデバイス筐体３０２から投下されると、アクティブ化するように構成される、ライトを備える、シグナリングデバイス３０４の実施形態を図示する。
【０１７３】
図２５Ａ−２５Ｈは、本開示の側面による、シグナリングデバイス３０４およびシグナリングデバイス筐体３０２のなおもさらに他の実施形態を図示する。特に、図２５Ａは、複数のシグナリングデバイス３０４を収容するように構成される、シグナリングデバイス筐体３０２の斜視図を図示する。図２５Ｂは、シグナリングデバイス筐体３０２の分解図を図示する。図２５Ｃ−２５Ｄは、シグナリングデバイス筐体３０２に取り付けられたときのシグナリングデバイス３０４の斜視図を提供する。図２５Ｅ−２５Ｈは、代替実施形態による、シグナリングデバイス３０４およびシグナリングデバイス筐体３０２の複数の図を提供する。
【０１７４】
図２５Ａ−２５Ｈの実施形態では、シグナリングデバイス３０４はそれぞれ、ＬＥＤと、ＬＥＤに給電するように構成されるバッテリ（図示せず）と、ＬＥＤを保持位置から押し出すように構成される進行ソレノイド（図示せず）とを含んでもよい。いくつかの実施形態では、シグナリングデバイス３０４は、オン／オフスイッチを含まなくてもよく、保持位置から押し出されたときに自動的にオンになるように構成されてもよい。図２５Ｂを参照すると、シグナリングデバイス筐体３０２は、バー２５０２と、複数のアクチュエータおよび／または充電接点２５０４と、回路基板２５０６と、カバー２５０８とを含む。ある実施形態では、回路基板２５０６およびカバー２５０８はそれぞれ、それを通してシグナリングデバイス３０４がアクチュエータ２５０４に接続され得る、複数の孔を含む。ある実施形態では、シグナリングデバイス３０４を展開するための信号を受信することに応答して、アクチュエータ２５０４は、シグナリングデバイス３０４を解放し、車道３１０上にシグナリングデバイス３０４を投下するように構成される。シグナリングデバイス３０４を展開するための信号は、シグナリングデバイス３０４の設置のための所定の基準に従って、シグナリングデバイス３０４を投下するように構成されてもよい。シグナリングデバイス３０４は、接点２５０４に接続されたときに内部バッテリを充電し、接点２５０４から接続解除されたときにＬＥＤを自動的にオンにするように構成されてもよい。シグナリングデバイス３０４はさらに、磁石を使用することなく、保持位置で保持されるように構成されることができる。
【０１７５】
図２５Ｄに示されるように、シグナリングデバイス筐体３０２は、自律車両１０５のフレーム２５１０に直接取り付けられることができる。例えば、ある実装では、シグナリングデバイス筐体３０２は、自律車両１０５のトレーラヒッチ上に搭載される。ある実施形態では、進行ソレノイドは、対応するシグナリングデバイス３０４が車道３１０に衝打することに応答して、アクティブ化されてもよい。いくつかの実施形態では、１つ以上のブロックが、使用時ではないときに定位置でシグナリングデバイス３０４を保持することを補助するように、外側の周囲にＯリング溝を伴って、カバー２５０８上に形成されてもよい。ある実装では、ブロックは、プラスチック材料から形成されてもよいが、しかしながら、他の材料もまた、本開示の側面に従って使用されてもよい。
【０１７６】
図２５Ａ−２５Ｄを継続して参照すると、シグナリングデバイス３０４は、シグナリングデバイス３０４の周辺に沿って位置付けられるＬＥＤを有してもよい。したがって、シグナリングデバイス３０４のＬＥＤは、シグナリングデバイス３０４がその上面または底面に静置するかどうかにかかわらず、可視であり得る。シグナリングデバイス３０４はまた、シグナリングデバイス３０４が縁または周辺に静置することを防止するように構成される、光学的に透明な（例えば、アクリル）ロッドまたは他の突出部を含んでもよい。他の実施形態では、シグナリングデバイス３０４の外周は、シグナリングデバイス３０４が縁または周辺に着地することを防止するために曲線状である。これは、シグナリングデバイス３０４のうちの１つがその縁の上に降下する場合、（例えば、上部または底部から直接視認されたときに）シグナリングデバイス３０４のＬＥＤが全ての角度から可視ではない場合があるため、有利である。
【０１７７】
図２６Ａ−２６Ｃは、本開示の側面による、自律車両１０５に対するシグナリングデバイス筐体３０２の別の例示的場所を図示する。図２６Ａ−２６Ｃに示されるように、ある実施形態では、シグナリングデバイス筐体３０２は、自律車両１０５の運転台の背後の自律車両１０５のフレーム２６０２に取り付けられることができる。
【０１７８】
図２６Ａ−２６Ｃに示されるシグナリングデバイス筐体３０２のための例示的場所は、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両３０６がシグナリングデバイス３０４を展開するために使用される、実施形態のために採用されてもよい。いくつかの実装では、シグナリングデバイス運搬車両３０６は、例えば、図２７Ａ−２７Ｄに図示されるように、遠隔制御された道路車両２７０２として具現化されてもよい。
【０１７９】
図２７Ａ−２７Ｄは、シグナリングデバイス運搬車両２７０２およびシグナリングデバイス運搬車両２７０２を収容するように構成されるシグナリングデバイス筐体３０２の実施形態を図示する。図２７Ａ−２７Ｄに示されるように、シグナリングデバイス運搬車両２７０２は、複数のシグナリングデバイス３０４を運搬するように構成されることができる。しかしながら、他の実施形態では、シグナリングデバイス筐体３０２は、それぞれ、１つ以上のシグナリングデバイス３０４を運搬するように構成され得る、複数のシグナリングデバイス運搬車両２７０２を収容するように構成されることができる。
【０１８０】
ある実装では、自律車両１０５が車道３１０上で停止または減速した後、シグナリングデバイス筐体３０２は、シグナリングデバイス運搬車両２７０２が進行し、車道３１０に到達し得る、傾斜台２７０４を下げることができる。シグナリングデバイス３０４の設置のための所定の基準によって定義される場所のうちの１つに到達した後、シグナリングデバイス運搬車両２７０２は、車道３１０上にシグナリングデバイス３０４のうちの１つを設置することができる。シグナリングデバイス運搬車両２７０２は、次いで、シグナリングデバイス３０４の設置のための所定の基準によって定義される残りの場所まで運転し、場所のそれぞれにシグナリングデバイス３０４を設置することができる。シグナリングデバイス運搬車両２７０２は、最後に設置されたシグナリングデバイス３０４の場所に留まる、または自律車両１０５に戻ることができる。
【０１８１】
いくつかの実施形態では、シグナリングデバイス運搬車両２７０２は、シグナリングデバイス３０４を設置することを補助するためのＧＰＳセンサ（図示せず）を含むことができる、および／または自律車両１０５と通信し、シグナリングデバイス３０４を設置する際に自律車両１０５から受信される信号を使用するように構成される、無線送受信機を有してもよい。
【０１８２】
ある実施形態では、シグナリングデバイス運搬車両２７０２は、緩い泥、平滑なコンクリート、およびさらに氷および雪等の滑りやすい表面上の制御を改良するための安定性システム（例えば、Ｔｒａｘｘａｓ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ（登録商標）（ＴＳＭ））を含んでもよい。ある実施形態では、安定性システムは、シグナリングデバイス運搬車両の２７０２方向を感知し、操向補正を行い、ボディ後部を左右に振ること、または空転を伴わずに、直進フルスロットル加速を提供するように構成されることができる。ある実施形態では、安定性システムはまた、完全停止に到達するまでシグナリングデバイス運搬車両２７０２の矢印を真っ直ぐに保つことによって、制動を改良することもできる。
【０１８３】
実装に応じて、異なるシグナリングデバイス３０４は、シグナリングデバイス運搬車両２７０２を使用して設置されることができる。例えば、図２７Ｃに示されるように、シグナリングデバイスは、デバイス３０４の片側にＬＥＤを含んでもよく、シグナリングデバイス３０４は、シグナリングデバイス３０４が車道３１０上に設置されるときに、ＬＥＤが可視であるように、シグナリングデバイス運搬車両２７０２から投下されることができる。ある実施形態では、シグナリングデバイス運搬車両２７０２は、シグナリングデバイス運搬車両２７０２からシグナリングデバイス３０４を押して取り外すように構成される、アクチュエータ２７０６を含むことができる。ある実施形態では、シグナリングデバイス３０４は、ある実装では、車道３１０に降下するにつれて配向が反転されてもよい。
【０１８４】
図２７Ｄに示されるような別の実装では、シグナリングデバイス３０４は、図２５Ａ−２５Ｈに関連して説明される実施形態と実質的に類似し得る。図２７Ｄの実装等のいくつかの実装では、シグナリングデバイス運搬車両２７０２は、シグナリングデバイス３０４の配向を変化させることなく、シグナリングデバイス３０４が車道３１０上に設置されることを可能にするように構成される、傾斜台２７０８を含むことができる。
【０１８５】
シグナリングデバイス運搬車両２７０２は、シグナリングデバイス運搬車両２７０２上に位置付けられたときにシグナリングデバイス３０４を充電するように構成される、接点（図示せず）を含んでもよい。接点は、シグナリングデバイス３０４と電気的に接続するために、シグナリングデバイス運搬車両２７０２の表面から突出してもよい。アクチュエータ２７０６が、シグナリングデバイス運搬車両２７０２からシグナリングデバイス３０４を押して取り外すとき、シグナリングデバイス３０４は、上記に説明される図２４Ａ−２４Ｈのシグナリングデバイス３０４と同様に、接点から接続解除し、ＬＥＤを自動的にオンにする。
付加的側面
【０１８６】
側面１．自律車両のための緊急シグナリングシステムであって、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、１つ以上のシグナリングデバイスを運搬するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両と、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を収容するように構成される、筐体と、プロセッサと、プロセッサと通信し、プロセッサに、自律車両が停止したことを決定させ、車道の上または近傍に１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令を１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両に提供させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している、コンピュータ可読メモリとを備える、システム。
【０１８７】
側面２．メモリはさらに、プロセッサに、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための１つ以上の場所を決定させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶しており、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両に提供される命令は、決定された場所を備える、側面１に記載のシステム。
【０１８８】
側面３．自律車両の現在の場所を決定するように構成される、第１の全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機をさらに備え、複数の場所の決定はさらに、自律車両の現在の場所に基づく、前の側面のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０１８９】
側面４．メモリはさらに、車道のマップと、プロセッサに、自律車両の現在の場所および１つ以上のシグナリングデバイスの設置のための規制に少なくとも部分的に基づいて、マップ内の複数の場所を選択させる、コンピュータ実行可能命令とを、その上に記憶している、側面３に記載のシステム。
【０１９０】
側面５．複数の場所はさらに、１つ以上のシグナリングデバイスのそれぞれの設置のためのＧＰＳ場所を備える、側面４に記載のシステム。
【０１９１】
側面６．１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両は、第２のＧＰＳ送受信機を備え、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両は、第２のＧＰＳ送受信機から受信される情報に基づいて、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される、側面５に記載のシステム。
【０１９２】
側面７．１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両は、複数のシグナリングデバイス運搬車両を備え、１つ以上のシグナリングデバイスは、複数のシグナリングデバイスを備え、シグナリングデバイスはそれぞれ、複数のシグナリングデバイス運搬車両のうちの１つの外側表面上に搭載される、前の側面のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０１９３】
側面８．１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、対応するシグナリングデバイス運搬車両の上および対応するシグナリングデバイス運搬車両の他のコンポーネントの上方の妨げられていない場所に搭載される、側面７に記載のシステム。
【０１９４】
側面９．１つ以上のシグナリングデバイスは、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両から取外可能であり、メモリはさらに、プロセッサに、１つ以上のシグナリングデバイスを直接地面上に設置させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している、側面１に記載のシステム。
【０１９５】
側面１０．筐体は、自律車両の外部に位置するドックを備える、前の側面のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０１９６】
側面１１．１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両はそれぞれ、バッテリを備え、ドックに電気的に接続され、バッテリを充電するように構成される、側面１０に記載のシステム。
【０１９７】
側面１２．メモリはさらに、車道のマップと、プロセッサに、自律車両が停止したことを示す信号を受信させる、コンピュータ実行可能命令とを、その上に記憶しており、自律車両が停止したという決定は、受信された信号に少なくとも部分的に基づく、前の側面のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０１９８】
側面１３．非一過性のコンピュータ可読記憶媒体であって、実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、自律車両が停止したことを決定させ、自律車両は、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、複数のシグナリングデバイスと、複数のシグナリングデバイスのうちの少なくとも１つを運搬するように構成される、少なくとも１つのシグナリングデバイス運搬車両と、少なくとも１つのシグナリングデバイス運搬車両および複数のシグナリングデバイスを収容するように構成される、ドックとを含む、緊急シグナリングシステムを備え、車道の上または近傍に複数のシグナリングデバイスのうちの少なくとも１つを設置するように命令を少なくとも１つのシグナリングデバイス運搬車両に提供させる、命令をその上に記憶している、非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０１９９】
側面１４．実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、運輸省（Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ；ＤＯＴ）規制に基づいて、複数のシグナリングデバイスを設置するための複数の場所を決定させる、命令をその上にさらに記憶しており、少なくとも１つのシグナリングデバイス運搬車両に提供される命令は、決定された所を備える、側面１３に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２００】
側面１５．複数のシグナリングデバイスを設置するための複数の場所は、自律車両の交通側で、接近する交通の方向に自律車両から約１０フィートの第１の場所と、自律車両によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に自律車両から約１００フィートにおける第２の場所と、自律車両によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通から離れた方向に自律車両から約１００フィートの第３の場所とを備える、側面１３−１４のうちのいずれか１つに記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２０１】
側面１６．少なくとも１つのシグナリングデバイス運搬車両に提供される命令はさらに、自律車両の停止の１０分以内に、複数の場所に複数のシグナリングデバイスを設置する命令を備える、側面１５に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２０２】
側面１７．実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、ＧＰＳ送受信機から自律車両の場所を示す全地球測位システム（ＧＰＳ）信号を受信させる命令をその上にさらに記憶しており、複数のシグナリングデバイスを設置するための複数の場所の決定はさらに、ＧＰＳ信号に基づく、側面１４−１６のうちのいずれか１つに記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２０３】
側面１８．実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、自律車両の自律運転制御システムとの通信が失われたことを決定させる命令をその上にさらに記憶しており、少なくとも１つのシグナリングデバイス運搬車両への命令の提供はさらに、自律運転制御システムとの通信が失われたという決定に基づく、側面１３−１７のうちのいずれか１つに記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２０４】
側面１９．車道上に複数のシグナリングデバイスを自律的に設置するための方法であって、自律車両が停止したことを決定するステップであって、自律車両は、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、複数のシグナリングデバイスと、複数のシグナリングデバイスを運搬するように構成される、少なくとも１つのシグナリングデバイス運搬車両と、少なくとも１つのシグナリングデバイス運搬車両および複数のシグナリングデバイスを収容するように構成される、ドックとを含む、緊急シグナリングシステムを備える、ステップと、車道の上または近傍に複数のシグナリングデバイスを設置するように命令を少なくとも１つのシグナリングデバイス運搬車両に提供するステップとを含む、方法。
【０２０５】
側面２０．少なくとも１つのシグナリングデバイス運搬車両は、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機を備え、本方法はさらに、自律車両が停止したことを示す信号をＧＰＳ送受信機が発生させるステップを含む、側面１９に記載の方法。
【０２０６】
側面２１．少なくとも１つのシグナリングデバイス運搬車両の現在の場所を示す信号をセンサから受信するステップと、現在の場所を少なくとも１つのシグナリングデバイス運搬車両に無線で提供するステップとをさらに含む、側面１９−２０のうちのいずれか１つに記載の方法。
【０２０７】
側面２２．センサは、カメラ、レーダ、およびライダうちの少なくとも１つを備える、側面２１に記載の方法。
【０２０８】
側面２３．自律車両のための緊急シグナリングシステムであって、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、１つ以上のシグナリングデバイスを収容するように構成される、シグナリングデバイス筐体と、プロセッサと、プロセッサと通信し、プロセッサに、自律車両が機能障害を被っていることを決定させ、車道の上または近傍に１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令をシグナリングデバイス筐体に提供させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している、コンピュータ可読メモリとを備える、システム。
【０２０９】
側面２４．シグナリングデバイス筐体は、開放され、１つ以上のシグナリングデバイスが車道上に設置されることを可能にするように構成される、ドアを備える、側面２３に記載のシステム。
【０２１０】
側面２５．シグナリングデバイス筐体は、１つ以上のシグナリングデバイスを車道上に投下するように構成される、シャッタを備える、側面２３−２４のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０２１１】
側面２６．メモリはさらに、プロセッサに、自律車両が停止するであろう第１の場所を決定させ、第１の場所に基づいて、１つ以上のシグナリングデバイスを設置する１つ以上の第２の場所を決定させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している、側面２３−２５のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０２１２】
側面２７．メモリはさらに、プロセッサに、自律車両の現在の速度、自律車両の減速率、自律車両の現在の場所と第１の場所との間の距離、およびシグナリングデバイス筐体と車道との間の距離のうちの１つ以上のものに基づいて、１つ以上の第２の場所に着地するように１つ以上のシグナリングデバイスを投下するタイミングを決定させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している、側面２６に記載のシステム。
【０２１３】
側面２８．メモリはさらに、プロセッサに、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための１つ以上の場所を決定させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶しており、シグナリングデバイス筐体に提供される命令は、決定された１つ以上の場所を備える、側面２３−２７のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０２１４】
側面２９．自律車両の現在の場所を決定するように構成される、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機をさらに備え、複数の場所の決定はさらに、自律車両の現在の場所に基づく、側面２８に記載のシステム。
【０２１５】
側面３０．メモリはさらに、車道のマップと、プロセッサに、自律車両の現在の場所および１つ以上のシグナリングデバイスの設置のための規制に少なくとも部分的に基づいて、マップ内の１つ以上の場所を選択させる、コンピュータ実行可能命令とを、その上に記憶している、側面２９に記載のシステム。
【０２１６】
側面３１．１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、自律車両から投下された後に、正しい配向で１つ以上のシグナリングデバイスを配向するように構成される、重み付き底部を備える、側面２３−３０のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０２１７】
側面３２．１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、ばね荷重管と、１つ以上のシグナリングデバイスが車道上に投下された後にばねを解放するように構成される、遅延機構とを備える、側面２３−３１のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０２１８】
側面３３．１つ以上のシグナリングデバイスは、３つのシグナリングデバイスを備え、車道の上または近傍に１つ以上のシグナリングデバイスを設置するためのシグナリングデバイス筐体への命令は、それぞれ、自律車両が停止されるであろう決定された場所の後部の１０、１００、および２００フィート以内に３つのシグナリングデバイスを設置するための命令を含む、側面２３−３２のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０２１９】
側面３４．１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、車道の上または近傍に設置されることに先立った第１のサイズを有し、車道の上または近傍に設置された後の第２のサイズを有するように構成され、第２のサイズは、第１のサイズよりも大きく、設置された後の１つ以上のシグナリングデバイスの可視性を増加させる、側面２３−３３のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０２２０】
側面３５．非一過性のコンピュータ可読記憶媒体であって、実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、自律車両が機能障害を被っていることを決定させ、自律車両は、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、１つ以上のシグナリングデバイスを収容するように構成される、シグナリングデバイス筐体とを備える、緊急シグナリングシステムを備え、車道の上または近傍に１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令をシグナリングデバイス筐体に提供させる、命令をその上に記憶している、非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２２１】
側面３６．実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、運輸省（Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ；ＤＯＴ）規制に基づいて、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための複数の場所を決定させる、命令をその上にさらに記憶しており、シグナリングデバイス筐体に提供される命令は、複数の場所を備える、側面３５に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２２２】
側面３７．１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための複数の場所は、自律車両の交通側で、接近する交通の方向に自律車両から約１０フィートの第１の場所と、自律車両によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に自律車両から約１００フィートにおける第２の場所と、自律車両によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に自律車両から約２００フィートの第３の場所とを備える、側面３５−３６のうちのいずれか１つに記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２２３】
側面３８．実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、自律車両の現在の場所および１つ以上のシグナリングデバイスの設置のための規制に少なくとも部分的に基づいて、車道のマップ内の複数の場所を選択させる命令をその上にさらに記憶している、側面３５−３７のうちのいずれか１つに記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２２４】
側面３９．実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、自律車両が停止するであろう場所を決定させる命令をその上にさらに記憶しており、車道のマップ内の複数の場所の選択はさらに、自律車両が停止するであろう決定された場所に基づく、側面３８に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２２５】
側面４０．シグナリングデバイス筐体に提供される命令はさらに、自律車両の停止の１０分以内に、複数の場所に１つ以上のシグナリングデバイスを設置する命令を備える、側面３５−３９のうちのいずれか１つに記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２２６】
側面４１．実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、ＧＰＳ送受信機から自律車両の場所を示す全地球測位システム（ＧＰＳ）信号を受信させ、ＧＰＳ信号に基づいて、車道上に１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための複数の場所を決定させる、命令をその上にさらに記憶している、側面３５−４０のうちのいずれか１つに記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２２７】
側面４２．実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、複数の場所に着地するように１つ以上のシグナリングデバイスを投下するタイミングを決定させる命令をその上にさらに記憶している、側面４１に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２２８】
側面４３．自律車両のためのシステムであって、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される、物体設置デバイスと、プロセッサと、プロセッサと通信し、プロセッサに、自律車両が機能障害を被っていることを決定させ、車道の上または近傍に１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令を物体設置デバイスに提供させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している、コンピュータ可読メモリとを備える、システム。
【０２２９】
側面４４．物体設置デバイスは、１つ以上のシグナリングデバイスを運搬するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を備え、物体設置デバイスはさらに、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を収容するように構成される、筐体を備える、側面４３に記載のシステム。
【０２３０】
側面４５．メモリはさらに、プロセッサに、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための１つ以上の場所を決定させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶しており、物体設置デバイスに提供される命令は、決定された１つ以上の場所を備える、側面４４に記載のシステム。
【０２３１】
側面４６．自律車両の現在の場所を決定するように構成される、第１の全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機をさらに備え、１つ以上の場所の決定はさらに、自律車両の現在の場所に基づく、側面４５に記載のシステム。
【０２３２】
側面４７．メモリはさらに、車道のマップと、プロセッサに、自律車両の現在の場所および１つ以上のシグナリングデバイスの設置のための規制に少なくとも部分的に基づいて、マップ内の１つ以上の場所を選択させる、コンピュータ実行可能命令とを、その上に記憶している、側面４６に記載のシステム。
【０２３３】
側面４８．１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両は、第２のＧＰＳ送受信機を備え、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両は、第２のＧＰＳ送受信機から受信される情報に基づいて、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される、側面４７に記載のシステム。
【０２３４】
側面４９．１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両は、複数のシグナリングデバイス運搬車両を備え、１つ以上のシグナリングデバイスは、複数のシグナリングデバイスを備え、シグナリングデバイスはそれぞれ、複数のシグナリングデバイス運搬車両のうちの１つの外側表面上に搭載される、側面４８に記載のシステム。
【０２３５】
側面５０．筐体は、自律車両の外部に位置するドックを備え、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両はそれぞれ、バッテリを備え、ドックに電気的に接続され、バッテリを充電するように構成される、側面４４−４９のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０２３６】
側面５１．メモリはさらに、プロセッサに、
【０２３７】
自律車両が停止するであろう第１の場所を決定させ、
【０２３８】
第１の場所に基づいて、１つ以上のシグナリングデバイスを設置する１つ以上の第２の場所を決定させる、
コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している、側面４３−５０のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０２３９】
側面５２．メモリはさらに、プロセッサに、自律車両の現在の速度、自律車両の減速率、自律車両の現在の場所と第１の場所との間の距離、および物体設置デバイスと車道との間の距離のうちの１つ以上のものに基づいて、１つ以上の第２の場所に着地するように１つ以上のシグナリングデバイスを投下するタイミングを決定させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している、側面５１に記載のシステム。
【０２４０】
側面５３．非一過性のコンピュータ可読記憶媒体であって、実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、自律車両が機能障害を被っていることを決定させ、自律車両は、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される、物体設置デバイスとを備える、緊急シグナリングシステムを備え、車道の上または近傍に１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令を物体設置デバイスに提供させる、命令をその上に記憶している、非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２４１】
側面５４．実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための１つ以上の場所を決定させる命令をその上にさらに記憶しており、物体設置デバイスに提供される命令は、決定された１つ以上の場所を備え、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するための１つ以上の場所は、自律車両の交通側で、接近する交通の方向に自律車両から約１０フィートの第１の場所と、自律車両によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に自律車両から約１００フィートにおける第２の場所と、自律車両によって占有される車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に自律車両から約２００フィートの第３の場所とを備える、側面５３に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２４２】
側面５５．物体設置デバイスは、１つ以上のシグナリングデバイスを運搬するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を備え、１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、対応するシグナリングデバイス運搬車両の上および対応するシグナリングデバイス運搬車両の他の構成要素の上方の妨げられていない場所に搭載される、側面５３−５４のうちのいずれか１つに記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２４３】
側面５６．物体設置デバイスは、１つ以上のシグナリングデバイスを収容するようにさらに構成される、シグナリングデバイス筐体である、側面５３−５５のうちのいずれか１つに記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２４４】
側面５７．シグナリングデバイス筐体は、開放され、１つ以上のシグナリングデバイスが車道上に設置されることを可能にするように構成される、ドア、または１つ以上のシグナリングデバイスを車道上に投下するように構成される、シャッタを備える、側面５６に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２４５】
側面５８．方法であって、自律車両が機能障害を被っていることを決定するステップであって、自律車両は、車道の上または近傍に設置されたときに、他の車両に視覚的に通知するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイスと、１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように構成される、物体設置デバイスとを備える、緊急シグナリングシステムを備える、ステップと、車道の上または近傍に１つ以上のシグナリングデバイスを設置するように命令を物体設置デバイスに提供するステップとを含む、方法。
【０２４６】
側面５９．物体設置デバイスは、１つ以上のシグナリングデバイスを運搬するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両を備え、本方法はさらに、１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両の現在の場所を示す信号をセンサから受信するステップであって、センサは、カメラ、レーダ、およびライダのうちの少なくとも１つを備える、ステップと、現在の場所を１つ以上のシグナリングデバイス運搬車両に無線で提供するステップとを含む、側面５８に記載の方法。
【０２４７】
側面６０．１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、自律車両から投下された後に、正しい配向で１つ以上のシグナリングデバイスを配向するように構成される、重み付き底部を備える、側面５８−５９のうちのいずれか１つに記載の方法。
【０２４８】
側面６１．１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、ばね荷重管と、１つ以上のシグナリングデバイスが車道上に投下された後にばねを解放するように構成される、遅延機構とを備える、側面５８−６０のうちのいずれか１つに記載の方法。
【０２４９】
側面６２．１つ以上のシグナリングデバイスはそれぞれ、車道の上または近傍に設置されることに先立った第１のサイズを有し、車道の上または近傍に設置された後の第２のサイズを有するように構成され、第２のサイズは、第１のサイズよりも大きく、設置された後の１つ以上のシグナリングデバイスの可視性を増加させる、側面５８−６１のうちのいずれか１つに記載の方法。
【０２５０】
側面６３．自律車両の物体設置デバイスのための制御システムであって、プロセッサと、プロセッサと通信し、プロセッサに、物体設置デバイスをアクティブ化する命令を備える、信号を受信させ、事前決定された基準に従って、複数のシグナリングデバイスを設置するように命令を物体設置デバイスに提供させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している、コンピュータ可読メモリとを備える、システム。
【０２５１】
側面６４．事前決定された基準は、自律車両が双方向または非分離高速道路上に停止されるときの複数のシグナリングデバイスの設置のための基準の第１のセット、自律車両が、丘の上、カーブの上、または視覚的障害物の事前決定された距離内に停止されるときの複数のシグナリングデバイスの設置のための基準の第２のセット、および自律車両が分離または一方向車道上に停止されるときの複数のシグナリングデバイスの設置のための基準の第３のセットのうちの少なくとも１つを備える、側面６３に記載のシステム。
【０２５２】
側面６５．事前決定された基準は、少なくとも基準の第１のセットを備え、基準の第１のセットは、複数のシグナリングデバイスのうちの第１のものが、自律車両が停止される停止場所の交通側で、接近する交通の方向に停止場所から約１０フィートに設置されるための第１の場所と、複数のシグナリングデバイスのうちの第２のものが、停止場所の車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に、停止場所から約１００フィートに設置されるための第２の場所と、複数のシグナリングデバイスのうちの第３のものが、停止場所の車線の中心または路肩で、接近する交通から離れた方向に、停止場所から約１００フィートに設置されるための第３の場所とを備える、側面６４に記載のシステム。
【０２５３】
側面６６．基準の第１のセットはさらに、１０分以内の、それぞれ、第１、第２、および第３の場所における、第１、第２、および第３のシグナリングデバイスの全ての設置のための基準を備える、側面６５に記載のシステム。
【０２５４】
側面６７．複数のシグナリングデバイスはそれぞれ、反射材料を有する、反射側を備え、基準の第１のセットはさらに、第１、第２、および第３のシグナリングデバイスの反射側が、接近する交通の方向に面するように、第１、第２、および第３のシグナリングデバイスを設置するための基準を備える、側面６５−６６のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０２５５】
側面６８．物体設置デバイスは、第１、第２、および第３のシグナリングデバイスを、それぞれ、第１、第２、および第３の場所に運搬するように構成される、１つ以上のシグナリングデバイス地上運搬車両を備える、側面６５−６７のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０２５６】
側面６９．物体設置デバイスは、第１、第２、および第３のシグナリングデバイスを、それぞれ、第１、第２、および第３の場所に運搬するように構成される、１つ以上のバッテリ駆動航空機を備える、側面６５−６８のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０２５７】
側面７０．事前決定された基準は、少なくとも基準の第２のセットを備え、基準の第２のセットは、複数のシグナリングデバイスのうちの第１のものが、自律車両が停止される停止場所の交通側で、接近する交通の方向に停止場所から約１０フィートに設置されるための第１の場所と、複数のシグナリングデバイスのうちの第２のものが、接近する交通の方向に停止場所から約１００フィート〜約５００フィートに設置されるための第２の場所とを備える、側面６４−６９のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０２５８】
側面７１．メモリはさらに、プロセッサに、停止場所に到達することに先立って、自律車両が停止するであろう停止場所を予測させ、自律車両が停止場所で停止する前に、複数のシグナリングデバイスのうちの第１のものおよび複数のシグナリングデバイスのうちの第２のものを設置するように命令を物体設置デバイスに提供させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している、側面７０に記載のシステム。
【０２５９】
側面７２．メモリはさらに、プロセッサに、それぞれ、第１および第２の場所に着地するように、複数のシグナリングデバイスのうちの第１のものおよび複数のシグナリングデバイスのうちの第２のものを投下するタイミングを決定させる、コンピュータ実行可能命令をその上に記憶している、側面７１に記載のシステム。
【０２６０】
側面７３．事前決定された基準は、少なくとも基準の第３のセットを備え、基準の第３のセットは、複数のシグナリングデバイスのうちの第１のものが、自律車両が停止される停止場所の交通側で、接近する交通の方向に停止場所から約１０フィートに設置されるための第１の場所と、複数のシグナリングデバイスのうちの第２のものが、停止場所の車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に、停止場所から約１００フィートに設置されるための第２の場所と、複数のシグナリングデバイスのうちの第３のものが、停止場所の車線の中心または路肩で、接近する交通の方向に、停止場所から約２００フィートに設置されるための第３の場所とを備える、側面６４−７２のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０２６１】
側面７４．事前決定された基準はさらに、自律車両が、ｉ）ビジネス街または住宅地で停止されるとき、ｉｉ）ランプの点灯が要求されるとき、およびｉｉｉ）街路または高速道路照明が自律車両から５００フィートの距離で自律車両を明確に識別可能にするために不十分であるときの複数のシグナリングデバイスの設置のための基準の第４のセットを備える、側面６４−７３のうちのいずれか１つに記載のシステム。
【０２６２】
側面７５．非一過性のコンピュータ可読記憶媒体であって、実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、物体設置デバイスをアクティブ化する命令を備える、信号を受信させ、事前決定された基準に従って、複数のシグナリングデバイスを設置するように命令を物体設置デバイスに提供させる、命令をその上に記憶している、非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２６３】
側面７６．実行されると、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、事前決定された基準に従って、複数のシグナリングデバイスを設置するための複数の場所を決定させる命令をその上にさらに記憶しており、物体設置デバイスに提供される命令は、決定された場所を備える、側面７５に記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２６４】
側面７７．複数のシグナリングデバイスは、連邦自動車安全規格の要件に準拠する、３つの双方向緊急反射トライアングルを備える、側面７５−７６のうちのいずれか１つに記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２６５】
側面７８．複数のシグナリングデバイスはさらに、３つの双方向緊急反射トライアングルの有効性を減少させないように構成される、１つ以上の付加的シグナリングデバイスを備える、側面７５−７７のうちのいずれか１つに記載の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
【０２６６】
側面７９．方法であって、物体設置デバイスをアクティブ化する命令を備える、信号を受信するステップと、事前決定された基準に従って、複数のシグナリングデバイスを設置するように命令を物体設置デバイスに提供するステップとを含む、方法。
【０２６７】
側面８０．全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機から受信される信号に基づいて、自律車両の現在の場所を決定するステップと、自律車両の現在の場所と関連付けられる車道のタイプを決定するステップと、決定された車道のタイプに基づいて、複数の異なる事前決定された基準から複数のシグナリングデバイスの設置のための事前決定された基準を選択するステップとをさらに含む、側面７９に記載の方法。
【０２６８】
側面８１．複数のシグナリングデバイスは、少なくとも６つのヒューズまたは少なくとも３つの液体燃焼フレアを備える、側面７９−８０のうちのいずれか１つに記載の方法。
【０２６９】
側面８２．事前決定された基準は、複数のシグナリングデバイスのサイズ、反射率、色、安定性、輝度、構成、および格納のうちの少なくとも１つを定義する、側面７９−８１のうちのいずれか１つに記載の方法。
【０２７０】
ある発明の実施形態に適用されるような本発明の基本的な新規の特徴が示され、説明され、指摘されているが、前述は、本発明の原理の例証のみと見なされ、包括的であること、または本発明を開示される精密な形態に限定することを意図していないことを理解されたい。修正および変形例が、上記の教示を踏まえて、可能性として考えられる。議論される実施形態は、本発明およびその実用的用途の原理の最良の例証を提供し、当業者が、検討される特定の使用に適しているような種々の修正を伴って、本発明を種々の実施形態で利用することを可能にするために、選定および説明された。全てのそのような修正および変形例は、それらが権限を与えられる範疇に従って解釈されると、添付の請求項によって決定されるような本発明の範囲内に該当する。
【図１】
2022003519.tif 000002
【図２】
2022003519.tif 000003
【図３】
2022003519.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
2022003519.tif 000007
【図７Ａ】
2022003519.tif 000008
【図７Ｂ】
2022003519.tif 000009
【図８】
2022003519.tif 000010
【図９】
2022003519.tif 000011
【図１０Ａ】
2022003519.tif 000012
【図１０Ｂ】
2022003519.tif 000013
【図１０Ｃ】
2022003519.tif 000014
【図１１Ａ】
2022003519.tif 000015
【図１１Ｂ】
2022003519.tif 000016
【図１１Ｃ】
2022003519.tif 000017
【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
2022003519.tif 000019
【図１２Ｃ】
2022003519.tif 000020
【図１３Ａ】
2022003519.tif 000021
【図１３Ｂ】
2022003519.tif 000022
【図１３Ｃ】
2022003519.tif 000023
【図１３Ｄ】
2022003519.tif 000024
【図１４Ａ】
2022003519.tif 000025
【図１４Ｂ】
2022003519.tif 000026
【図１５Ａ】
2022003519.tif 000027
【図１５Ｂ】
2022003519.tif 000028
【図１５Ｃ】
2022003519.tif 000029
【図１５Ｄ】
2022003519.tif 000030
【図１５Ｅ】
2022003519.tif 000031
【図１６Ａ】
2022003519.tif 000032
【図１６Ｂ】
2022003519.tif 000033
【図１６Ｃ】
2022003519.tif 000034
【図１６Ｄ】
2022003519.tif 000035
【図１７Ａ】
2022003519.tif 000036
【図１７Ｂ】
2022003519.tif 000037
【図１７Ｃ】
2022003519.tif 000038
【図１７Ｄ】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１８Ｃ】
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【図１８Ｄ】
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【図１８Ｅ】
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【図１８Ｆ】
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【図１８Ｇ】
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【図１８Ｈ】
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【図１８Ｉ】
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【図１９Ａ】
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【図１９Ｂ】
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【図１９Ｃ】
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【図１９Ｄ】
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【図１９Ｅ】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【図２１】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２２Ｃ】
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【図２２Ｄ】
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【図２２Ｅ】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２３Ｃ】
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【図２３Ｄ】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２４Ｃ】
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【図２４Ｄ】
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【図２４Ｅ】
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【図２４Ｆ】
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【図２５Ａ】
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【図２５Ｂ】
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【図２５Ｃ】
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【図２５Ｄ】
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【図２５Ｅ】
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【図２５Ｆ】
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【図２５Ｇ】
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【図２５Ｈ】
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【図２６Ａ】
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【図２６Ｂ】
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【図２６Ｃ】
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【図２７Ａ】
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【図２７Ｂ】
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【図２７Ｃ】
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【図２７Ｄ】
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【外国語明細書】
2022003519000001.pdf