(57)【要約】【課題】防除作業機から他の作業機の付け替えに伴う電装ハーネス類の脱着処理の迅速化と容易化を図る。【解決手段】機体の前部に防除ブーム２２，２３を左右ローリング自在に支持して設け、この防除ブーム２２，２３を制御するコントローラ７５と、本機側のコントローラ３５とを無線によりデータの授受を可能に構成すると共に、本機側から防除ブーム側コントローラ７５に電源を供給する電源供給ライン７８を設け、この電源供給ライン７８をカプラー８０，８０により分離接続可能に構成する。【選択図】          図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の前部に防除ブーム２２，２３を左右ローリング自在に支持して設け、この防除ブーム２２，２３を制御するコントローラ７５と、本機側のコントローラ３５とを無線によりデータの授受を可能に構成すると共に、本機側から防除ブーム側コントローラ７５に電源を供給する電源供給ライン７８を設け、この電源供給ライン７８をカプラー８０，８０により分離接続可能に構成したことを特徴とする防除作業機。
【請求項２】
防除ブーム側のコントローラ７５により防除作業機の散布量を制御させ、本機側のコントローラ３５により防除ブーム２２，２３のローリング制御を行なわせるように構成したことを特徴とする請求項１記載の防除作業機。
【請求項３】
前方へ向けて延設した昇降リンク機構１０の基部を本機に枢支し、昇降リンク機構１０の前部にブーム支持枠１２を設け、このブーム支持枠１２に形成した前後方向の軸１４廻りに防除ブーム２２，２３を回動可能に支持すると共に、前記ブーム支持枠１２と防除ブーム２２，２３との間には伸縮式のアクチュエータ２０を介装し、前記軸１４の近傍には防除ブーム２２，２３の揺動角を検出するブーム揺動角センサ３０を設け、更に本機側に本機の左右ローリング角度を検出する傾斜センサ４４と角速度を検出する角速度センサ４１とを設けて、前記防除ブーム２２，２３を所定のローリング姿勢に維持するように構成したことを特徴とする防除作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、畑地や水田で薬液を散布する防除作業機に利用できる。
【０００２】
【従来技術】
従来、乗用管理機の前部に防除ブームを装着して防除作業をするものが知られている（例えば、特許文献１参照）。このような従来の乗用管理機では、防除ブームによる散布量を制御する防除用コントローラと、本機側の４ＷＳ制御や防除ブームのローリング制御を行なう本機側コントローラとは多くのハーネス類で結ばれているのが普通である。
【０００３】
そして、両コントローラ間においてはデータのみならず、電源を供給する電源供給用のラインも介装されている。両コントローラ間で授受されるデータとしては各種アクチュエータの動きを監視するセンサ側のセンサ信号や、設定器、スイッチ類の設定信号が含まれる。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−２６９１０６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような従来装置の場合、防除作業から他の作業、例えばカルチ作業を行なう場合には、本機から防除タンクを取り外し、機体後部に多連のカルチ作業機を連結させて耕深若しくは培土作業等を行なうが、この作業機の付け替えに先立って多くのハーネスのカプラを外し、電源供給ラインもカプラ引き抜き、使用しないハーネスの端部には泥土が付着しないように保護カバーをつけて端子を保護する必要があった。
【０００６】
ハーネス端部の保護処理を怠ると端子部分が錆付いたり、腐食したり、あるいは傷が付いたりすることがあり、また、ハーネス端部に設けられたカプラーを引き抜き忘れると作業機の交換時にハーネスが引きちぎれて電装系の一部が損傷する恐れがあった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明は前記問題点に鑑みて提案するものであり、次のような技術的手段を講じた。
即ち、請求項１の発明では、機体の前部に防除ブーム２２，２３を左右ローリング自在に支持して設け、この防除ブーム２２，２３を制御するコントローラ７５と、本機側のコントローラ３５とを無線によりデータの授受を可能に構成すると共に、本機側から防除ブーム側コントローラ７５に電源を供給する電源供給ライン７８を設け、この電源供給ライン７８をカプラー８０，８０により分離接続可能に構成したことを特徴とする防除作業機の構成とした。
【０００８】
請求項２の発明は、防除ブーム側のコントローラ７５により防除作業機の散布量を制御させ、本機側のコントローラ３５により防除ブーム２２，２３のローリング制御を行なわせるように構成したことを特徴とする請求項１記載の防除作業機とした。
【０００９】
請求項３の発明は、前方へ向けて延設した昇降リンク機構１０の基部を本機に枢支し、昇降リンク機構１０の前部にブーム支持枠１２を設け、このブーム支持枠１２に形成した前後方向の軸１４廻りに防除ブーム２２，２３を回動可能に支持すると共に、前記ブーム支持枠１２と防除ブーム２２，２３との間には伸縮式のアクチュエータ２０を介装し、前記軸１４の近傍には防除ブーム２２，２３の揺動角を検出するブーム揺動角センサ３０を設け、更に本機側に本機の左右ローリング角度を検出する傾斜センサ４４と角速度を検出する角速度センサ４１とを設けて、前記防除ブーム２２，２３を所定のローリング姿勢に維持するように構成したことを特徴とする防除作業機とした。
【００１０】
上記構成による作用は次の通りである。
請求項１の場合においては、本機側と防除側のコントローラ３５，７７は無線でセンサ情報等がやりとりされ、例えば、防除側で設定された設定信号は無線で本機側のコントローラ３５に電送されるので防除作業機側の操作に支障を与えることはなく、また、電源ラインだけがカプラーにより分離若しくは接続される構成になっているので、作業機の交換に伴う電装系の脱着作業が容易になるものである。
【００１１】
請求項２においては、防除作業と防除ブームのローリング作業が良好に行なわれることになって、作業の精度が向上する。
請求項３においては、本機側の動きは傾斜センサだけでなく角速度センサ４１においても監視されているので、本機の左右傾斜に拘わらず、防除ブームは常に設定姿勢に維持されることになって、作物に対する薬液散布量の均一化が図れる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１は主として畑や水田の中でカルチ作業や防除作業を行う乗用管理機である。この乗用管理機は同径の前輪２と後輪３を備え、機体の前部にエンジン４を搭載している。エンジン４およびマフラー（図示省略）はボンネット５で覆われ、ボンネット５の左右両側部にはマスト７，７が立設され、このマスト７，７には上部リンク８と下部リンク９とからなる昇降リンク機構１０が枢着されている。上部リンク８と下部リンク９とは図２に示すように長さが略等しく、従って、昇降リンク機構１０は側面から見ると平行四辺形を構成する。昇降リンク１０はボンネット５の外側方に設けた左右一対の昇降シリンダ１１，１１により昇降される。この昇降シリンダ１１，１１は電動モータによって構成されるが、油圧で構成しても良い。
【００１３】
また、前記昇降リンク１０の前部には後述する防除ブーム２２，２３を取付けるための支持枠１２が連結される。この支持枠１２は正面から見ると矩形状をなし、支持枠１２の下部中央には前後方向に沿う回動軸１４（図１参照）が設けられている。
【００１４】
回動軸１４には前後一対のブーム２２Ｆ，２２Ｒを有するセンターブーム２２が回動自在に枢支され、前側のセンターブーム２２Ｆに複数個のノズル２６…が取り付けられている。サイドブーム２３，２３は後側のセンターブーム２２Ｒの左右両端部にピン２４，２４にて回動自在に枢支され、このサイドブーム２３，２３の下端面にも適当間隔をあけて複数個の散布ノズル２６…が設けられている。従って、サイドブーム２３を広げた状態でセンターブーム２２とサイドブーム２３，２３とは一体で回動軸１４廻りに揺動することができる。
【００１５】
また、支持枠１２側と後側センターブーム２２Ｒ側との間にはアクチュエータとしての油圧シリンダー２０が垂直姿勢で設けられている。
油圧シリンダー２０のピストンロッド２０ａが伸縮することによって前記センターブーム２２が回動軸１４廻りに回動する。
【００１６】
支持枠１２の左右方向中央には上下方向に沿わせてプレート２７が設けられており、このプレート２７には前方に向けてピン２８が固着されている。
後側センターブーム２２Ｒの中央上面にはステー２９を介して回動式ポテンショメータからなるブーム揺動角センサ３０が取り付けられており、このセンサ３０に設けられた正面視Ｕ字状の二股アーム３０ａの溝内に前記ピン２８を嵌入させている。油圧シリンダー２０が作動してセンターブーム２２が回動するとこれと同調してアーム３０ａが回動し、ブーム揺動角センサ３０の軸を回してセンターブーム２２の左右揺動角を検出する。ブーム揺動角センサ３０はセンターブーム２２の左右揺動角だけでなく、油圧シリンダー２０の伸縮量を間接的に検出するものである。
【００１７】
また、正面から見て後側センターブーム２２Ｒの中央部やや右寄り箇所には前方へ向けてプレート３２が固着され、このプレート３２上に水平切替弁３３が設置されている。この水平切替弁３３を後述するコントローラ３５からの指令によって適宜切り替えることによって油圧シリンダー２０へ至る油路が切り替えられ、油圧シリンダー２０を伸縮させる。図１から明らかなように油圧シリンダー２０と水平切替弁３３は機体中心に対して正面から見て右側に設けられ、これと反対の左側にマフラーの排気口１５が設けられている。このため、排気口１５から前方へ向かって排出される排気ガスによって油圧シリンダー２０や水平切替弁３３が汚されることがない。排気熱による影響もない。
【００１８】
図４は水平制御のための油圧回路図である。油圧ポンプ３６から送り出された作動油は分流弁３７に入り、ここで水平制御に必要な量だけ取り込まれて水平切替弁３３に送られる。水平切替弁３３は中立位置を挟んで伸長位置と短縮位置とが設けられ、伸長用ＳＯＬ３８又は短縮用ＳＯＬ３９が励磁されることによって油圧シリンダー２０が伸縮制御される。
【００１９】
４０ａ，４０ｂは水平切替弁３３と油圧シリンダー２０とを接続する油圧配管、６０ａは油圧ポンプ３６と水平切替弁３３とを接続する配管、６０ｂは戻りの配管である。
なお、機体が左右方向に傾斜したときの角速度を検出する角速度センサ４１はリヤアクスルハウジング４２に固着した台座４３の上に設置されている（図２参照）。台座４３はリヤアクスルハウジング４２の中央寄り左側前部（正面から見て右側）に設けられている。防除ブームのローリング制御にあたっては、この角速度センサ４１と、防除ブームを支持する昇降リンク機構１０部に設けた傾斜センサ４４とにより、制御される。この傾斜センサ４４は傾きだけでなく、角速度をも検出する。なお、前記２つのセンサ４１，４４が補足した検出値をどのようにローリング制御に活かすかについては後述する。
【００２０】
符号４６，４６はサイド防除ブーム２３，２３を上昇あるいは下降させる上下動シリンダ、符号４７，４７はサイド防除ブーム２３，２３を回動させる開閉シリンダである。
サイド防除ブーム２３，２３を開閉させるときには、図５に示すように座席１７横の操作パネル１９に設けた左右いずれかの開閉スイッチ４８，４８を操作すると操作した側の開閉シリンダ４７が伸縮してサイド防除ブーム２３が内外方向に開閉する。
【００２１】
そして左右いずれかの上げ下げスイッチ４９，４９を操作すると操作した側の上下動シリンダ４６，４６が伸縮して防除ブーム２３を上昇若しくは下降させる。これらの操作スイッチ４８、４９は左右独立して設けられている。
図５において、符号５３はブーム全体２２，２３を昇降させる昇降スイッチ、５４は防除作業を行なう際に散布量等を設定する設定器であって、液晶表示画面７６を見ながら圧力や散布流量等を設定する。
【００２２】
符号５５…は各ブーム２２，２３に設けたノズル２６…から薬液を噴出させるための操作レバーである。この操作レバー５５，５５，５５を各々前後方向に操作することで図示外の開閉弁が開閉され、薬液タンク５０内の薬液がノズル２６…から噴出される。５６は薬液ポンプを駆動させるスイッチである。
【００２３】
次に図６に示すブロック図について説明する。
乗用管理機１の制御系は大きく分けて３つのブロックに区分けされ、本機側ブロックＡと防除パネル側ブロックＢと防除ブーム側ブロックＣとに分割構成される。本機側ブロックＡは無線付きのコントローラ３５と、本機の４ＷＳ制御を司る本機コントローラ６１を内部に備え、操舵モードを種々に設定するモード設定スイッチ６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄを適宜押すことによって、本機コントローラ６１の指令により操舵用のバルブ６３が切り替えられて前輪２のみが操舵される前輪操舵モードになったり、前後輪２，３が共に操舵される前後輪操舵モードになったり、後輪３のみが操舵される後輪操舵モードになったりするように構成される。
【００２４】
自動スイッチ６２ｄを押すと、操舵モードが自動的に切換わるモードになり、例えば、作業機を上昇させたときには前後輪操舵モードで作業機を下降させたときには前輪操舵モードに復帰するモードが選択されたり、あるいは、前進中は前輪操舵モードであるが、後進に切り替えると後輪操舵モードに切換わったりするようになっている。
【００２５】
この他、本機側ブロックＡには防除ブームの水平制御用として、操作部に水平切替スイッチ７０、傾き調整ダイヤル７１、手動スイッチ７２が設けられている。水平切替スイッチ７０を操作することにより、防除ブームを常に水平に制御できる。傾き調整ダイヤル７１を操作することによって本機の傾きに拘わらず防除ブームを所定の傾斜姿勢に制御できる。手動スイッチ７２を操作すると自動とは別に作業者が所望とする傾斜角度に防除ブームを固定できる。
【００２６】
ブーム用リレーボックス７４は本機側ブロックＡ内に設けられ、コントローラ３５からの指令を受けてブーム側Ｂを昇降あるいは開閉制御する。
一方、防除パネル側ブロック部Ｂには設定部７５と無線付きの防除コントローラ７７とが設けられ、前記開閉スイッチ４８や上げ下げスイッチ４９，４９や昇降スイッチ５３を適宜操作したときに前記コントローラ７７から本機側のコントローラ３５に向けて信号が送信され、コントローラ３５からブーム用リレーボックス７４を作動させて上下動シリンダ４６や開閉シリンダ４７，４７や昇降シリンダ１１，１１を直接作動させるように構成している。
【００２７】
従来は、前記スイッチ４８，４９，５３を押すと、それらと各種シリンダとを結ぶハーネスによって信号が伝達される構成であったために、防除コントローラ７７付きの防除タンク５０を外して他の作業機、例えばカルチ作業機等に付け替えるときにこれらハーネスの処理が大変であった。ハーネス端部には通常カプラー（コネクタ）が設けられるが、これを引き抜き忘れて防除タンクを外すとハーネスが断線する恐れがあり、反対にカルチ作業機を外して再び防除タンクを装着するときにハーネスをタンクと本機との間に挟み込んでハーネスを断線させたりする恐れがあった。
【００２８】
しかし、この実施例においては、防除パネル側で操作した信号は２つのコントローラ３５，７７間を無線で送られ、ブーム用リレーボックス７４を介して制御信号が各シリンダ部に送られる。このため、従来生じたハーネスを傷付けるといった不具合が生じることがない。
【００２９】
そして、両コントローラ３５，７７間には電源供給ライン７８が介装されているだけであり、このライン７８は一対のカプラー８０，８０を介して接続されているだけである。
従って、本機側ブロックＡと防除パネル側ブロックＢとを分離する場合には、このカプラー８０，８０を引き離せばよく、防除タンクを外してカルチを付けたり作業機の脱着作業が容易になる特徴を有する。
【００３０】
次に図７の制御ルールについて説明する。
防除ブーム２２，２３を支持する支持枠１２上には機体の左右傾斜角を検出する傾斜センサ４４が設けられているので、本機が左右方向に傾くと支持枠１２上の傾斜センサ４４も同じ方向に傾く。
【００３１】
そして、支持枠１２と防除ブーム２２，２３との相対的角度差はブーム揺動角センサ３０で検出されるので、傾斜センサ４４の傾斜実測値とブーム揺動角センサ３０の検出値及び傾き調整ダイヤル７１の設定値を求めれば防除ブームの制御量が算出されることになるが、本機の傾きと支持枠１２の傾きとは微妙に異なる場合がある。両者の動きは必ずしも一致していない。
【００３２】
これは剛性を有する本機が左右に揺動したときに剛性を有しない支持枠１２側に撓みが発生し、あるいは横に広げた防除ブームの長さが長大であるために本機の左右方向の動きとは僅かながらずれが生じるためである。
そこで、この実施例では、図７に示すような制御系のルールを定め、角速度センサ４１と傾斜センサ４４との２つのセンサ値の採用の仕方に一定のルールを決めた。例えば、後側の角速度センサ４１が左方向側の偏倚（機体が左に傾く）を検出し、前側のリンク角速度センサ４４ｂも左方向側の偏倚を検出したときには前側のリンク角速度センサ４４ｂによる制御を実行し、具体的には傾斜センサ４４の傾斜センサ値によらずに角速度変化のみに起因した所定の制御量で防除ブームを右上げ姿勢となるように制御して防除ブームのローリング姿勢を修正する。
【００３３】
そして、後側角速度センサ４１が左方向側の偏倚（機体が左に傾く）を検出し、前側のリンク角速度センサ４４ｂの角速度検出値が不感帯に入っている場合には角速度検出値は無視して傾斜センサ値を読み込んで所定の設定角度となるように防除ブーム２２，２３を制御する。
【００３４】
また、後側角速度センサ４１が左方向側の偏倚（機体が左に傾く）を検出し、前側のリンク角速度センサ４４ｂが右方向の偏倚を検出した場合、言い換えると、後側の角速度センサ４１によれば機体は左に傾いていると判断されるのに、前側のリンク角速度センサ４４ｂでは右方向の傾きを検出している場合には、制御出力は傾斜センサ値によらず、角速度の大きさに起因した大きさの出力を出して防除ブーム２２，２３を左に傾ける。但し、この場合において、その制御量は微小なものに設定する。
【００３５】
このように防除ブームのローリング制御において、前側の傾斜センサ４４が検出する角速度値と傾斜角度、及び機体後側に設けた角速度センサ４１が検出した角速度値との間において、図７に記載したような制御ルールを定めることによって、ハンチングの少ないローリング制御が可能になった。
【００３６】
次に乗用管理機の種々の改良例について説明する。図８は防除用として用いられているパネル部の液晶表示部７６をそのまま用いて車速等を表示させるようにしたものである。
即ち、この液晶表示部７６を防除用として用いるときには、ここに圧力や流量、散布設定量、累計等を表示させるものであるが、防除タンクを外してカルチ作業を行なう場合にはこの液晶表示部７６に車速や変速位置、耕耘きざみ量、ＰＴＯの回転数を表示させた方が便利である。このため、この改良装置においては、防除パネル側のコントローラ７７を取り外して本機側のコントローラ６１に通信ライン９１により接続すれば、本機側の例えば車速やＰＴＯ回転等の情報がダイレクトに入ってくるようにした。このため、防除パネル用のコントローラ７７を外してこれを収めることができる収納空間部を乗用管理機本体に作り、この収納空間部にコントローラ７７を収納させる。
【００３７】
本機側コントローラ６１と防除パネル側のコントローラ７７が互いに接続されたことを検出すると本機コントローラに組み込まれていた車速表示プログラムが作動して、本機の移動速度を液晶表示部７６に表示させる。車速に代えてＰＴＯ回転数でもよいし、変速位置を表示させるようにしてもよい。
【００３８】
また、本機側の種々のセンサ情報を防除パネル側の液晶表示部７６に表示させるだけでなく、この表示をマイコンチェッカ代わりに利用しても良い。
例えば、本機側コントローラ６１と防除パネル側のコントローラとを通信ライン９４で結び、両コントローラがこのライン９４で接続されるとチェックモードに入るようにし、本機側に接続されている４ＷＳ制御用のアクチュエータやソレノイドバルブ、各種センサの作動チェックが行なえるようにしてもよい。
【００３９】
この場合において、防除パネル側に備わっている元もとの昇降スイッチ５３や開閉スイッチ４８等を利用して４ＷＳ制御用のアクチュエータやソレノイドを作動させ、その作動結果を液晶表示部７６に表示させるようにするか、操作量自体を表示させるようにしても良いものである。
【００４０】
一般的に乗用管理機のように生産台数の少ない機械においては、マイコンチェッカの設定がなく、トラブル発生時のチェックができない不便さがある。
この改良例のように、防除パネル側コントローラと本機側のコントローラとの間で通信ができるような回路を予め組み込んでおき、両コントローラが接続されてチェックモードに入るようにしておけば台数の少ない乗用管理機のトラブル発生時や故障時の対応が早くできるものである。
【００４１】
最後に図１０に基づいて、少量散布と慣行散布をおこなうモータの作動速度制御について説明する。図１０の構成を簡単に説明すると、防除タンク５０から防除ポンプＰにより、フィルタ９７を通って送り出された薬液は配管９８を通って途中で三方の配管９９ａ，９９ｂ，９９ｃに分岐され、夫々左側方、中央、右側方の各ブームに供給される。各配管９９ａ，９９ｂ，９９ｃには開閉コックと各ブームの実散布量を測定する流量センサ１００ａ，１００ｂ，１００ｃが設けられ、各ブームへ供給する薬液の流量は流量調整アクチュエータ１０２によって行なう。具体的にはモータによってニードル弁１０２ａの開度を調節して流量を調節する。なお、防除ポンプＰから吐き出される薬液の一部は攪拌ノズル１０３より攪拌水として防除タンク５０へ還元され、水溶液底部に沈殿する薬剤を攪拌して混合しているが、安全弁１０４により配管９８内の圧力は一定に保たれている。１０５は逃し路であって安全弁１０４からオーバーフローした薬液を防除タンク５０に逃がす。１０６はエアチャンバであって、配管内の内圧脈動を小さくしている。
【００４２】
ここで、慣行散布（１００リットル／１０アール）と少量散布（２５リットル／１０アール）とではニードル弁の開度が異なるが、このニードル弁の開度を調節するモータの速度はこれまで一定であったため、特に慣行散布から少量散布に切替えたときに圧力の変動が大きく散布圧力が一定しないという不具合があった。これは少量散布時のニードルの使用範囲が極端に狭いためであって、この僅かな作動範囲をモータ速度が一定の流量調整アクチュエータ１０２で制御させようとすると圧力が大きく変わっていたのである。そこで、少量散布時にはモータ速度を遅くし、慣行散布時にはモータ速度を速くするようにしてどのような散布作業でも安定した状態で作業ができるようにした。なお、この場合において、単にモータ速度を遅くするだけでなく制御目標値近傍に至れば間欠的に作動させるようにすれば制御がより安定する。
【００４３】
【発明の効果】
本発明は、前記の如く構成したので、以下の効果を奏する。
即ち、請求項１記載の発明では、機体の前部に防除ブーム２２，２３を左右ローリング自在に支持して設け、この防除ブーム２２，２３を制御するコントローラ７５と、本機側のコントローラ３５とを無線によりデータの授受を可能に構成すると共に、本機側から防除ブーム側コントローラ７５に電源を供給する電源供給ライン７８を設け、この電源供給ライン７８をカプラー８０，８０により分離接続可能に構成したことを特徴とする防除作業機であるから、防除タンクを取り外して他の作業機に付け替えるときのハーネス類の脱着操作が省略されることになり、カプラーの脱着は電源部だけでよいから従来のように作業機の交換時にハーネス類を損傷するといった不具合は生じることがなく操作性が大幅に向上する。
【００４４】
請求項２の発明は、防除ブーム側のコントローラ７５により防除作業機の散布量を制御させ、本機側のコントローラ３５により防除ブーム２２，２３のローリング制御を行なわせるように構成したので、作業機の水平制御機構を廉価に、且つ精度良く構成できるものである。
【００４５】
請求項３の発明は、前方へ向けて延設した昇降リンク機構１０の基部を本機に枢支し、昇降リンク機構１０の前部にブーム支持枠１２を設け、このブーム支持枠１２に形成した前後方向の軸１４廻りに防除ブーム２２，２３を回動可能に支持すると共に、前記ブーム支持枠１２と防除ブーム２２，２３との間には伸縮式のアクチュエータ２０を介装し、前記軸１４の近傍には防除ブーム２２，２３の揺動角を検出するブーム揺動角センサ３０を設け、更に本機側に本機の左右ローリング角度を検出する傾斜センサ４４と角速度を検出する角速度センサ４１とを設けて、前記防除ブーム２２，２３を所定のローリング姿勢に維持するように構成したので、防除ブームを常に所定の姿勢に維持できるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用管理機全体の正面図である。
【図２】乗用管理機の側面図である。
【図３】要部の平面図である。
【図４】油圧回路図である。
【図５】操作部の平面図である。
【図６】制御ブロック図である。
【図７】制御系のルールである。
【図８】制御ブロック図である。
【図９】制御ブロック図である。
【図１０】薬液の流れを示す作用説明図である。
【符号の説明】
１      乗用管理機
２      前輪
３      後輪
４      エンジン
５    ボンネット
１０  昇降リンク
１２  支持枠
１４  回動軸
１５  マフラー
１８  フロア
１９  操作パネル
２０  油圧シリンダー
２２  センター防除ブーム
２３  サイド防除ブーム
３０  ブーム揺動角センサ
３３  水平切替弁
３５  コントローラ
４１  角速度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2004350567.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004350567.tif 000009
【図８】
2004350567.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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