(57)【要約】【課題】車椅子自体の操作性を損なわずに、乗り物の移動中車椅子の着座者が快適に過ごせるようにすることにある。【解決手段】自動車に搭載した車椅子２を支持しつつその車椅子２の振動を軽減する装置において、自動車の床１ａ上に起立および倒伏可能に配設され、起立状態で車椅子支持部６ａを上下動させる免振機構６と、床１ａ上で免振機構６を起立状態に解放可能に固定する免振機構ロック部８と、床１ａ上の車椅子２を起立状態の免振機構６の車椅子支持部６ａとその車椅子２の被支持ピン２ｅとが掛合する位置に解放可能に位置決めする車椅子ロック部９と、車椅子支持部６ａの上下動を検出する加速度センサ１１と、車椅子支持部６ａが被支持ピン２ｅを支持しつつ上下動して、床１ａの上下動に伴うその車椅子支持部６ａの上下動を打ち消すように加速度センサ１１の検出結果に基づき免振機構６を作動させる免振機構制御装置とを具えることを特徴とする車椅子免振支持装置である。【選択図】　　　　図２
2004105301.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗り物に搭載した車椅子を支持しつつその車椅子の振動を軽減する装置において、
前記乗り物の床上に起立および倒伏可能に配設され、起立状態で車椅子支持部を上下動させる免振機構と、
前記床上で前記免振機構を起立状態に、解放可能に固定する免振機構起立固定手段と、
前記床上の前記車椅子を、起立状態の前記免振機構の前記車椅子支持部とその車椅子の駆動輪支持軸またはその付近のフレームに設けられた被支持部とが掛合する位置に、解放可能に位置決めする車椅子位置決め手段と、
前記車椅子支持部の上下動を検出する上下動検出手段と、
前記車椅子支持部が前記被支持部を支持しつつ上下動して、前記床の上下動に伴うその車椅子支持部の上下動を打ち消すように、前記上下動検出手段の検出結果に基づき前記免振機構を作動させる免振機構制御手段と、
を具えることを特徴とする、乗り物用車椅子免振支持装置。
【請求項２】
前記免振機構は、起立状態と倒伏状態との間で揺動可能に前記床に設置され、
前記免振機構起立固定手段は、起立状態の前記免振機構を前記床に解放可能に掛止する掛止機構を有していることを特徴とする、請求項１記載の乗り物用車椅子免振支持装置。
【請求項３】
前記車椅子位置決め手段は、前記車椅子支持部に設けられて前記被支持部をその車椅子支持部に解放可能に掛止する掛止機構を有していることを特徴とする、請求項１または２記載の乗り物用車椅子免振支持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、乗り物に搭載した車椅子を支持しつつその車椅子の振動を軽減する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来は、乗り物に搭載した車椅子をその乗り物の床面に固定する装置が知られており、この装置は、乗り物としての車両の車椅子搭載スペースの床面前部に立設された固定フレームと、その車椅子搭載スペースの床面後部に固設されたフックとを具え、固定フレームには、車椅子のフレーム前部に固設されたコ字状掛合部を解放可能に掛止する掛止機構が設けられ、フックは、車椅子のフレーム後部に左右方向に延在するように架設されたロックバーと掛合可能とされている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特許第２９７３０９５号公報（段落番号〔００１３〕〜〔００２６〕、図１〜図９）
【０００４】
かかる固定装置によれば、車両の車椅子搭載スペースの床面にその後方から前向きに車椅子を入れると、固定フレームの掛止機構が車椅子のフレーム前部のコ字状掛合部を掛止して車椅子前部の前後左右動を制止し、またフックが車椅子のフレーム後部のロックバーと掛合して車椅子後部の浮き上がりを防止するので、車椅子を車両の車椅子搭載スペースの床面に容易に固定することができる。
【０００５】
また従来は、車椅子に設ける緩衝装置が知られており、この装置は車椅子のフレームとして、シートを支持する座部構成フレームと、駆動輪およびキャスタを支持するとともに座部構成フレームを上下揺動可能に支持する支持フレームと、それら座部構成フレームと支持フレームとの間に介挿されたクッション機構とを具えてなるものである（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
【特許文献２】
特開２００１−０７０３４７号公報（図１）
【０００７】
かかる緩衝装置によれば、駆動輪から支持フレームに上下動が加わっても、座部構成フレームが支持フレームに対して上下揺動可能で、しかも座部構成フレームと支持フレームとの間にクッション機構が介在するので、支持フレームの上下動が座部構成フレームに直接伝わることがないため、車椅子使用者は快適に過ごすことができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、先の固定装置では、車椅子を車両の床面に固定しているため、床面の動き、特に上下動がそのまま車椅子に伝わり、車両の走行中、車椅子の着座者が快適に過ごし難いという問題があった。そしてこの問題の解決のためには上記緩衝装置を車椅子に設けることも考えられるが、このようにすると車両に搭載していない通常時に、車椅子の重量が重くなって操作や走行に支障を生ずる可能性があるという問題があった。また、車両の側に緩衝装置を設けることも考えられるが、このようにすると車椅子の出し入れに支障をきたすという問題があった。
【０００９】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】
この発明は上記課題を有利に解決した装置を提供することを目的とするものであり、この発明の乗り物用車椅子免振支持装置は、乗り物に搭載した車椅子を支持しつつその車椅子の振動を軽減する装置において、前記乗り物の床上に起立および倒伏可能に配設され、起立状態で車椅子支持部を上下動させる免振機構と、前記床上で前記免振機構を起立状態に、解放可能に固定する免振機構起立固定手段と、前記床上の前記車椅子を、起立状態の前記免振機構の前記車椅子支持部とその車椅子の駆動輪支持軸またはその付近のフレームに設けられた被支持部とが掛合する位置に、解放可能に位置決めする車椅子位置決め手段と、前記車椅子支持部の上下動を検出する上下動検出手段と、前記車椅子支持部が前記被支持部を支持しつつ上下動して、前記床の上下動に伴うその車椅子支持部の上下動を打ち消すように、前記上下動検出手段の検出結果に基づき前記免振機構を作動させる免振機構制御手段と、を具えることを特徴とするものである。
【００１０】
かかる装置にあっては、乗り物の床上で免振機構を邪魔にならないよう倒伏状態としておいて、その床上に車椅子を乗り入れてから免振機構を起立状態とすると、免振機構起立固定手段がその免振機構を起立状態に固定し、車椅子位置決め手段が乗り物の床上の車椅子を、起立状態の免振機構の車椅子支持部とその車椅子の駆動輪支持軸またはその付近のフレームに設けられた被支持部とが掛合する位置に位置決めする。そしてその状態で乗り物の移動により床面が上下動して車椅子支持部が上下動すると、上下動検出手段がその車椅子支持部の上下動を検出し、その上下動検出手段の検出結果に基づき免振機構制御手段が、車椅子支持部が被支持部を支持しつつ上下動して床の上下動に伴うその車椅子支持部の上下動を打ち消すように免振機構を作動させる。さらに、車椅子位置決め手段が乗り物の床上の車椅子を、起立状態の免振機構の車椅子支持部とその車椅子の駆動輪支持軸またはその付近のフレームに設けられた被支持部とが掛合する位置から解放し、免振機構起立固定手段がその免振機構を起立状態から解放すると、乗り物の床上で免振機構を邪魔にならないよう倒伏状態として、その床上から車椅子を乗り物外に下ろすことが可能になる。
【００１１】
従って、この発明の乗り物用車椅子免振支持装置によれば、車椅子を乗り物の床上にて免振機構で支持し、免振機構制御手段で床の上下動に伴う車椅子支持部の上下動を打ち消すようにその免振機構を作動させているため、床面の上下動の車椅子への伝達を効果的に緩和し得て、乗り物の移動中、車椅子の着座者が快適に過ごすことができる。しかも免振機構を車椅子に設けないので、乗り物に搭載していない通常時に車椅子の重量が重くなるのを回避し得て、車椅子の操作や走行を容易に行うことができる。そして乗り物の側に設けた免振機構は車椅子の出し入れ時は邪魔にならないよう倒伏状態としておけるので、乗り物の床に対する車椅子の出し入れも容易に行うことができる。
【００１２】
なお、前記免振機構は、不使用時に床上に寝かして置いておいて、使用時に起立させて免振機構起立固定手段としてのボルト等で床上に固定しても良いが、この発明においては、前記免振機構が、起立状態と倒伏状態との間で揺動可能に前記床に設置され、前記免振機構起立固定手段が、起立状態の前記免振機構を前記床に解放可能に掛止する掛止機構を有していても良く、このようにすれば、車椅子の搭載時に免振機構を容易にかつ短時間で起立状態に固定することができ、また車椅子の非搭載時に免振機構を容易にかつ短時間で倒伏状態にすることができる。
【００１３】
また、この発明においては、前記車椅子位置決め手段が、前記車椅子支持部に設けられて前記被支持部をその車椅子支持部に解放可能に掛止する掛止機構を有していても良く、このようにすれば、車椅子の被支持部を免振機構の車椅子支持部に確実かつ容易に支持させることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明の実施の形態を実施例によって、図面に基づき詳細に説明する。ここに、図１（ａ），（ｂ）は、この発明の乗り物用車椅子免振支持装置の一実施例を車椅子を支持した状態で示す側面図および正面図であり、図中符号１は乗り物としての自動車の可動式の床板、２は車椅子、３は上記実施例の免振支持装置をそれぞれ示す。ここで、床板１は図示しないアクチュエータにより駆動され、人が着座した車椅子２を搭載した状態で移動水平状態を維持しつつ、自動車の図示しない車体の後部ドアが開いた車体後部開口部を介し、地面と車内との間で移動することができ、車内では、車椅子が車体前方を向いた状態で車体床面上に固定される。
【００１５】
また車椅子２は、通常のものと同様、キャスタ２ａと、駆動輪２ｂと、その駆動輪２ｂに設けられたハンドリム２ｃと、それらキャスタ２ａおよび駆動輪２ｂを支持するフレーム２ｄと、フレーム２ｄに固定されて駆動輪２ｂを中心軸線Ｃ上にて枢支する図示しない支持軸に螺着固定された被支持部としての袋ナット型の被支持ピン２ｅとを有しており、上記可動式床板１上には、車椅子２のキャスタ２ａを少し持ち上げて車体左右方向に関し位置決めする溝状の二個の前輪受け部材４と、車椅子２の駆動輪２ｂの出入りを案内するとともに駆動輪２ｂを車体左右方向に関し位置決めする二本の案内部材５と、それらの案内部材５の間に一段下げて設けられた部分床１ａ上に位置する上記免振支持装置３とが設置固定されている。
【００１６】
図２（ａ），（ｂ）は、上記実施例の免振支持装置３の、図１のＡ−Ａ線に沿う透視図およびＢ−Ｂ線に沿う断面図、図３および図４は、図２（ａ）に示す免振支持装置３の下部および上部をカバーを除いた状態でそれぞれ示す拡大図、図５は、図２（ｂ）に示す免振支持装置３を示す拡大図、図６（ａ），（ｂ）は、上記免振支持装置３を起立状態および倒伏状態でそれぞれ示す斜視図、図７は、上記免振支持装置３を起立状態でカバーを外して示す分解斜視図、図８は、上記免振支持装置３を倒伏状態でカバーを透視して示す斜視図であり、図示のようにこの実施例の免振支持装置３は、上記部分床１ａ上に配設されるとともに起立状態で車椅子支持部６ａを上下動させる各々直線駆動アクチュエータ型の二台の免振機構６（例えば一台当たり軸出力１５０Ｗのもの）を具えている。
【００１７】
またこの実施例の免振支持装置３は、部分床１ａ上に固定されて上記二台の免振機構６を支持軸７ａを介し図６（ａ）に示す如き起立状態と図６（ｂ）に示す如き倒伏状態との間で揺動可能に支持する二個のブラケット７と、部分床１ａ上でそれらの免振機構６を起立状態に解放可能に固定する、免振機構起立固定手段および掛止機構としての二個の免振機構ロック部８と、部分床１ａ上の車椅子２の上記被支持ピン２ｅを起立状態の免振機構６の車椅子支持部６ａに解放可能に掛止することでその車椅子２を車椅子支持部６ａと被支持ピン２ｅとが掛合する位置に解放可能に位置決めする、車椅子位置決め手段および掛止機構としての二個の車椅子ロック部９と、上記二台の免振機構６を相互に一体的に結合するとともにそれらの免振機構６を覆う二つ割り型のカバー１０とを具えている。
【００１８】
ここで、上記二個の免振機構ロック部８は各々図５に示すように、ケース８ａに枢支された三個の回動部品８ｂ，８ｃ，８ｄを有し、回動部品８ｂおよび回動部品８ｄは図５では時計方向へ、回動部品８ｃは図５では反時計方向へ、それぞれ図示しないスプリングにより常時回動付勢されており、図５に示す掛止状態では、ブラケット７に固設されたピン７ｂを回動部品８ｄがケース８ａとの共働で掛止し、その回動部品８ｄを回動部品８ｃが掛止し、その回動部品８ｃに回動部品８ｂが当接している。二個の免振機構ロック部８の回動部品８ｂ同士は連結部材８ｅで連結されており、その連結部材８ｅの中央部には掛止解除用のペダル８ｆが固設されている。この状態でペダル８ｆを踏んで二個の免振機構ロック部８の回動部品８ｂを図５では反時計方向に回動させると、回動部品８ｂが回動部品８ｃを時計方向に回動させ、これにより回動部品８ｃが回動部品８ｄから外れ、回動部品８ｄがスプリングで時計方向へ回動してピン７ｂを解放し、免振機構６を起立状態から倒伏状態に揺動させ得るようになる。そして逆に、免振機構６を倒伏状態から起立状態に揺動させると、ブラケット７に固設されたピン７ｂが回動部品８ｄと当接して掛合しつつ回動部品８ｄを図５に示す掛止位置まで反時計方向に回動させ、スプリングで反時計方向へ付勢された回動部品８ｃが回動部品８ｄをその掛止位置に掛止して、図５に示す掛止状態に戻る。
【００１９】
また、上記二個の車椅子ロック部９は、各々図５に示すように、ケース９ａに枢支された二個の回動部品９ｂ，９ｃを有し、回動部品９ｂは図５では時計方向へ、回動部品９ｃは図５では反時計方向へ、それぞれ図示しないスプリングにより常時回動付勢されており、図５に示す掛止状態では、車椅子２に固設された被支持ピン２ｅを回動部品９ｃが回動部品９ｂとの共働で掛止し、その回動部品９ｃを、スプリングで付勢された回動部品９ｂが掛止している。二個の車椅子ロック部９の回動部品９ｂ同士は掛止解除および引起し用のハンドル９ｄで連結されている。この状態でハンドル９ｄを持ち上げて二個の車椅子ロック部９の回動部品９ｂを図５では反時計方向に回動させると、回動部品９ｃが回動部品９ｂから外れ、これにより回動部品９ｃがスプリングで反時計方向へ回動して被支持ピン２ｅを解放し、車椅子２を免振機構６から分離させるとともに免振機構６を起立状態から倒伏状態に揺動させ得るようになる。そして逆に、車椅子を部分床１ａ上の所定位置に乗り入れて免振機構６を倒伏状態から起立状態に揺動させると、車椅子２に固設された被支持ピン２ｅに回動部品９ｃが当接して掛合しつつ時計方向に回動され、スプリングで反時計方向へ付勢された回動部品９ｂが回動部品９ｃをその掛止位置に掛止することで、図５に示す掛止状態に戻る。
【００２０】
そして、上記二台の免振機構６は、各々図５に示すように、ケース６ｂ内に、サーボモータ６ｃと、そのサーボモータ６ｃの出力軸に結合されたボールネジ６ｄと、そのボールネジ６ｄに螺合したボールナット６ｅとを有するとともに、図４に併せて示すように、ケース６ｂ外に、ケース６ｂに添わされてボールネジ６ｄに平行に固設された直線移動ボールガイドレール６ｆと、その直線移動ボールガイドレール６ｆに案内されるボールスライダ６ｇと、そのボールスライダ６ｇに固定されてケース６ｂに沿って延在する上記車椅子支持部６ａと、その車椅子支持部６ａとボールネジ６ｄとを駆動結合するとともにボールネジ６ｄを回り止めする結合部材６ｈと、ボールナット６ｅひいては車椅子支持部６ａの位置を検出するリニアセンサ６ｉとを有しており、サーボモータ６ｃがその出力軸を回転させると、その出力軸に結合されたボールネジ６ｄが回転して、結合部材６ｈで回り止めされてボールネジ６ｄに螺合したボールナット６ｅがケース６ｂに沿って移動し、これにより、そのボールナット６ｅに結合部材６ｈを介して駆動結合された車椅子支持部６ａが、直線移動ボールガイドレール６ｆとボールスライダ６ｇとによる案内下でケース６ｂに沿って進退移動し、免振機構６の起立状態では上下動することになる。
【００２１】
さらに、この実施例の免振支持装置３は、図７に示すように、片方（図では左側）の免振機構６の結合部材６ｈに添設されて車椅子支持部６ａの上下動を上下方向加速度として検出する、上下動検出手段としての加速度センサ１１を具えるとともに、図１〜図８では図示しないが、車椅子支持部６ａが被支持部２ｅを支持しつつ上下動して、床１の上下動に伴うその車椅子支持部６ａの上下動を打ち消すように、加速度センサ１１の検出結果に基づき二台の免振機構６を作動させる、図９に示す如き構成の、免振機構制御手段としての免振機構制御装置１２を具えている。
【００２２】
この免振機構制御装置１２は、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）１２ａと、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）１２ｂと、ゲイン調整器１２ｃとを有し、ＨＰＦ１２ａは加速度センサ１１が出力する、免振機構６が発生させた加速度ａａｃｔｕａｔｏｒと床１からの加速度ａｂａｓｅとを合成した車椅子の実測加速度ａｓｅａｔの信号の所定周波数ＨＰＦＲ付近から下の周波数成分を減衰させた信号をＬＰＦ１２ｂに送り、ＬＰＦ１２ｂは、ＨＰＦ１２ａからの信号の所定周波数ＬＰＦＲ付近から上の周波数成分を減衰させた信号をゲイン調整器１２ｃに送り、ゲイン調整器１２ｃは目標車椅子加速度ａｔ　＝０の信号とＬＰＦ１２ｂからの信号とを合成した入力加速度ａｉｎの信号を入力され、その入力信号を適宜ゲイン調整して得た駆動信号を二台の免振機構６に伝えてそれらの免振機構６を駆動し、車椅子支持部６ａを上下動させる。またゲイン調整器１２ｃへのリニアセンサ６ｉの出力信号のフィードバックに基づいて、作動開始時に車椅子支持部６ａを、上方および下方に移動し得る所定の初期位置に上昇させる。
【００２３】
図１０（ａ）〜（ｄ）は、この実施例の免振支持装置の作動特性をそれぞれ示す説明図であり、図１０（ａ）に示すように免振機構６の周波数応答性は、上記所定周波数ＨＰＦＲ付近から上の周波数域で低下し、図１０（ｂ）に示すようにゲイン調整器１２ｃの入力信号は、ＨＰＦ１２ａおよびＬＰＦ１２ｂで高周波域と低周波域とが減衰したものとなる。
【００２４】
一方、ＨＰＦ１２ａおよびＬＰＦ１２ｂなしで加速度センサ１１の出力信号が直接ゲイン調整器１２ｃ（ゲインＫ）に入るものとした場合の本免振支持装置の理論上の免振効果は、
【数１】
2004105301.tif 000003
ここで、ａｂａｓｅ＝Ａｂａｓｅ・ｓｉｎ　ωｔ，ａｓｅａｔ＝Ａｓｅａｔ・ｓｉｎ　ωｔとすると、
式（１）より、
【数２】
2004105301.tif 000004
となり、図１０（ｃ）に示す如き、ωが大きいほど、すなわち振動周波数ｆが高いほど大きな免振効果が得られるものとなる。
【００２５】
しかして実際のこの実施例の免振支持装置の周波数応答性は、図１０（ａ）〜（ｃ）を合成した、図１０（ｄ）に示す如きものとなり、これにより、車体の床１が上下振動しても、車椅子２の着座者に不快な数Ｈｚ〜十数Ｈｚの上下振動を効果的に制振することができる。
【００２６】
かかる実施例の免振支持装置３にあっては、自動車の床板１の部分床１ａ上で免振機構６を邪魔にならないよう倒伏状態としておいて、床板１上に車椅子２を乗り入れてから免振機構６を起立状態とすると、免振機構ロック部８がその免振機構６を起立状態に固定し、車椅子ロック部９が床板１上の車椅子２を、起立状態の免振機構６の車椅子支持部６ａとその車椅子２の被支持ピン２ｅとが掛合する位置に位置決めする。そしてその状態で自動車の走行により床板１が上下動して車椅子支持部６ａが上下動すると、加速度センサ１１がその車椅子支持部６ａの上下動を検出し、その検出結果に基づき免振機構制御装置１２が、車椅子支持部６ａが被支持ピン２ｅを支持しつつ上下動して床板１の上下動に伴うその車椅子支持部６ａの上下動を打ち消すように免振機構６を作動させる。さらに、車椅子ロック部９が床板１上の車椅子２を、起立状態の免振機構６の車椅子支持部６ａとその車椅子２の被支持ピン２ｅとが掛合する位置から解放し、免振機構ロック部８がその免振機構６を起立状態から解放すると、自動車の床板１の部分床１ａ上で免振機構６を邪魔にならないよう倒伏状態として、床板１上から車椅子２を車外に下ろすことが可能になる。
【００２７】
従って、この実施例の免振支持装置３によれば、車椅子２を自動車の床板１上にて免振機構３で支持し、免振機構制御装置１２で床板１の上下動に伴う車椅子支持部６ａの上下動を打ち消すようにその免振機構６を作動させているため、床板１の上下動の車椅子２への伝達を効果的に緩和し得て、自動車の走行中、車椅子１の着座者が快適に過ごすことができる。しかも免振機構６を車椅子２に設けないで済むので、自動車に搭載していない通常時に車椅子２の重量が重くなるのを回避し得て、車椅子２の操作や走行を容易に行うことができる。そして自動車の側に設けた免振機構６は車椅子２の出し入れ時は邪魔にならないよう倒伏状態としておけるので、自動車の床板１に対する車椅子２の出し入れも容易に行うことができる。
【００２８】
さらに、この実施例の免振支持装置３によれば、免振機構６が、起立状態と倒伏状態との間で揺動可能に部分床１ａ上に設置され、免振機構ロック部８が、起立状態の免振機構６を部分床１ａに解放可能に掛止する掛止機構を有することから、車椅子２の搭載時に免振機構６を容易にかつ短時間で起立状態に固定することができ、また車椅子２の非搭載時に免振機構６を容易にかつ短時間で倒伏状態にすることができる。
【００２９】
また、この実施例の免振支持装置３によれば、車椅子ロック部９が、車椅子支持部６ａに設けられて被支持ピン２ｅをその車椅子支持部６ａに解放可能に掛止する掛止機構を有することから、車椅子２の被支持ピン２ｅを免振機構６の車椅子支持部６ａに確実かつ容易に支持させることができる。
【００３０】
以上、図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に限定されるものでなく、例えば、乗り物は自動車に限られず、例えば船や航空機でも良い。また被支持部は、車椅子２のフレーム２ｄに設けられていても良い。そして免振機構制御手段は、車椅子支持部６ａの位置や速度をフィードバックする通常のフィードバック式制御装置でも良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ），（ｂ）は、この発明の乗り物用車椅子免振支持装置の一実施例を車椅子を支持した状態で示す側面図および正面図である。
【図２】（ａ），（ｂ）は、上記実施例の免振支持装置の、図１のＡ−Ａ線に沿う透視図およびＢ−Ｂ線に沿う断面図である。
【図３】図２（ａ）に示す免振支持装置の下部をカバーを除いた状態で示す拡大図である。
【図４】図２（ａ）に示す免振支持装置の上部をカバーを除いた状態で示す拡大図である。
【図５】図２（ｂ）に示す免振支持装置を示す拡大図である。
【図６】（ａ），（ｂ）は、上記実施例の免振支持装置を起立状態および倒伏状態でそれぞれ示す斜視図である。
【図７】上記実施例の免振支持装置を起立状態でカバーを外して示す分解斜視図である。
【図８】上記実施例の免振支持装置を倒伏状態でカバーを透視して示す斜視図である。
【図９】上記実施例の免振支持装置の免振機構制御装置の構成を示すブロック線図である。
【図１０】（ａ）〜（ｄ）は、上記実施例の免振支持装置の作動特性をそれぞれ示す説明図である。
【符号の説明】
１　床板
１ａ　部分床
２　車椅子
２ａ　キャスタ
２ｂ　駆動輪
２ｃ　ハンドリム
２ｄ　フレーム
２ｅ　被支持ピン
３　免振支持装置
４　前輪受け部材
５　案内部材
６　免振機構
６ａ　車椅子支持部
６ｂ　ケース
６ｃ　サーボモータ
６ｄ　ボールネジ
６ｅ　ボールナット
６ｆ　直線移動ボールガイドレール
６ｇ　ボールスライダ
６ｈ　結合部材
６ｉ　リニアセンサ
７　ブラケット
８　免振機構ロック部
８ａ　ケース
８ｂ，８ｃ，８ｄ　回動部品
８ｅ　連結部材
８ｆ　ペダル
９　車椅子ロック部
９ａ　ケース
９ｂ，９ｃ　回動部品
９ｄ　ハンドル
１０　カバー
１１　加速度センサ
１２　免振機構制御装置
１２ａ　ＨＰＦ
１２ｂ　ＬＰＦ
１２ｃ　ゲイン調整器
【図１】
2004105301.tif 000005
【図２】
2004105301.tif 000006
【図３】
2004105301.tif 000007
【図４】
2004105301.tif 000008
【図５】
2004105301.tif 000009
【図６】
2004105301.tif 000010
【図７】
2004105301.tif 000011
【図８】
2004105301.tif 000012
【図９】
2004105301.tif 000013
【図１０】
2004105301.tif 000014