(57)【要約】【課題】本発明は、トラッキングあるいはフォーカシングのエラー信号を検出する手段と、当該検出したエラー信号をもとにフィードバックしてトラッキング制御あるいはフォーカシング制御する手段とを備えた光ディスク装置の追従エラー信号補正装置および追従エラー信号補正方法に関し、トラッキングやフォーカシング制御時に媒体などからのエラー信号中に混入するパルス状のノイズによる影響を低減すると共に高速応答性を良好にすることを目的とする。【解決手段】検出したエラー信号の差分値を制限する手段を設け、差分値を制限した後のエラー信号（補正）をもとにフィードバックしてトラッキング制御あるいはフォーカシング制御する追従エラー信号補正装置およびその方法である。【選択図】  図１
2004152417.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラッキングあるいはフォーカシングのエラー信号を検出する手段と、当該検出したエラー信号をもとにフィードバックしてトラッキング制御あるいはフォーカシング制御する手段とを備えた光ディスク装置の追従エラー信号補正装置において、
前記検出したエラー信号の差分値を制限する手段を設け、
当該差分値を制限した後のエラー信号（補正）をもとに前記フィードバックしてトラッキング制御あるいはフォーカシング制御することを特徴とする追従エラー信号補正装置。
【請求項２】
前記差分値を制限する手段は、前記エラー信号の異なる時刻との差分値を算出する差分演算手段と、前記差分値を制限する差分値制限手段と、前記制限した後の差分値を積分して前記エラー信号（補正）を演算する積分手段とから構成することを特徴とする請求項１記載の追従エラー信号補正装置。
【請求項３】
前記差分値制限手段からの差分を積分して生成したエラー信号と前記検出したエラー信号との誤差をもとに、前記差分を積分して生成したエラー信号を補正してエラー信号（補正）を出力させる誤差補正手段を備えたことを特徴とする請求項２記載の追従エラー信号補正装置。
【請求項４】
前記誤差の値の振幅制限した後の値をもとに、前記差分を積分して生成したエラー信号を補正してエラー信号（補正）を出力させる誤差補正手段を備えたことを特徴とする請求項３記載の追従エラー信号補正装置。
【請求項５】
トラッキングあるいはフォーカシングのエラー信号を検出する手段と、当該検出したエラー信号をもとにフィードバックしてトラッキング制御あるいはフォーカシング制御する手段とを備えた光ディスク装置の追従エラー信号補正方法において、
前記検出したエラー信号の差分値を制限するステップを設け、
当該差分値を制限した後のエラー信号（補正）をもとに前記フィードバックしてトラッキング制御あるいはフォーカシング制御する追従エラー信号補正方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、トラッキングあるいはフォーカシングのエラー信号を検出する手段と、当該検出したエラー信号をもとにフィードバックしてトラッキング制御あるいはフォーカシング制御する手段とを備えた光ディスク装置の追従エラー信号補正装置および追従エラー信号補正方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、光ディスク装置は、フォーカシング制御およびトラッキング制御として、媒体上にレーザをフォーカスさせたり、レーザをトラックに追従させたりの制御を行っている。この際、媒体上の塵埃やキズなどにより当該フォーカシング制御あるいはトラッキング制御のエラー信号が一時的に実際のエラー値とは無関係なエラー信号、例えば図９に示すエラー信号（○の部分）を出力する場合がある。この図９のエラー信号（○の部分）による影響を少なくするために、例えば特許文献１のように、エラー信号を低域信号と高域信号とに分離し、高域信号を振幅制限して再び低域信号と合成して補正したエラー信号を生成し、当該エラー信号をもとにフォーカシング制御あるいはトラッキング制御し、媒体上の塵埃やキズなどによる急激に変化するエラー信号による影響を低減していた。
【０００３】
【特許文献１】
特開昭５９−０８７６６６号公報の特許請求の範囲および明細書第７頁参照。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した従来の手法により更に、ノイズを減らそうとすると高域の信号成分が振幅制限されてしまい制御系を不安定にするという問題があった。
【０００５】
特に、大容量化のために、高ＮＡの光学系を用い、トラックピッチを小さくすると、それに比例して、求められるフォーカシング、トラッキングの追従精度が高くなり、当該高精度の追従精度を達成するために、制御系の帯域は従来よりもより高く必要となるが、上述した従来の手法では高域信号を振幅制限してしまうため、充分なノイズ対策をし得ないという問題があった。
【０００６】
本発明は、これらの問題を解決するため、トラッキングやフォーカシング制御時に媒体などからのエラー信号中に混入するパルス状のノイズによる影響を低減すると共に高速応答性を良好にすることを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
図１および図６を参照して課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
図１において、差分演算手段１は、エラー信号の差分を演算するものである。
差分値制限手段２は、差分値の振幅を制限するものである。
【０００９】
積分手段３は、振幅を制限した後の差分値を積分してエラー信号（補正）を出力するものである。
【００１０】
誤差補正手段４は、エラー信号と、差分値制限手段２で制限された後の差分を積分して生成したエラー信号（積分）との誤差をもとに、前記差分を積分して生成したエラー信号（積分）を補正してエラー信号（補正）を出力させるものである。
【００１１】
次に、動作を説明する。
差分演算手段１がエラー信号のクロック間の差分を演算して差分値を出力し、差分値制限手段２が出力された差分値についてその振幅を制限し、積分手段３が制限された後の差分値を積分してエラー信号（補正）を出力するようにしている。
【００１２】
この際、誤差補正手段４は、積分手段３により差分値制限手段２から出力された差分値を積分して生成したエラー信号（積分）と、当該エラー信号（積分）とエラー信号（オリジナル）との誤差をもとに、差分を積分して生成したエラー信号（積分）を補正させてエラー信号（補正）を出力させるようにしている。
【００１３】
また、誤差補正手段４は、積分手段３により、前記エラー信号（オリジナル）が所定値範囲外のときにのみ差分値を積分して生成したエラー信号（積分）に、当該誤差を補正させてエラー信号（補正）を出力させるようにしている。
【００１４】
また、誤差補正手段４は、積分手段３により、前記誤差の値の振幅制限した後の値をもとに、差分値を積分して生成したエラー信号（積分）を補正したエラー信号（補正）を出力させるようにしている。
【００１５】
従って、フォーカシングやトラッキング追従誤差を表すサンプリングしたエラー信号のクロック間の差分信号を算出し当該差分信号を所定閾値で振幅制限した後の信号を積分してエラー信号（補正）を生成し、当該エラー信号（補正）をもとにフォーカシング、トラッキング制御することにより、トラッキングやフォーカシング制御時に媒体などからのエラー信号中に混入したパルス状のノイズによる影響を低減すると共に高速応答性を良好にすることが可能となる。
【００１６】
また、誤差補正手段４は、差分値を制限して積分することにより生ずる、エラー信号（オリジナル）とエラー信号（補正）の間の誤差を補正するように働くので、エラー信号（補正）をもとにフォーカシング、トラッキング制御を行っても、エラー信号（オリジナル）に基づく場合と同様の高精度な制御を行うことが可能となる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
次に、図１から図８を用いて本発明の実施の形態および動作を順次詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明のシステム構成図を示す。
図１において、差分演算手段１は、エラー信号のクロック間の差分を演算して差分信号を生成するものであって、ここでは、減算回路１１および１／Ｚ回路１２などから構成されるものである。
【００１９】
減算回路１１は、エラー信号と、当該エラー信号に対して１クロック以前のエラー信号を記憶した１／Ｚ回路１２からの信号との差分信号を演算するものである。
【００２０】
１／Ｚ回路１２は、エラー信号をクロックに同期して記憶し、次のクロックのときに１クロック前のエラー信号を減算回路１１に出力するものである。
【００２１】
差分値制限手段２は、差分信号の振幅を制限するものであって、ここでは、リミッタ（所定の振幅以上の差分信号を当該所定値に制限するリミッタ）あるいは差分信号の振幅を所定の関数で制限するものである。
【００２２】
積分手段３は、振幅を制限した後の差分信号を積分してエラー信号（補正）を出力するものであって、ここでは、加算回路３１、加算回路３２、１／Ｚ回路３３などから構成されるものである。
【００２３】
加算回路３１は、差分値制限手段２からの差分値を制限した差分信号と、１クロック前のエラー信号（補正）とを加算して積分するものである。
【００２４】
加算回路３２は、加算回路３１で積分した信号に、誤差補正手段４からの誤差補正信号を加算するものである。
【００２５】
１／Ｚ回路３３は、１クロック前のエラー信号（補正）を記憶して、加算回路３１に入力するものである。
【００２６】
誤差補正手段４は、エラー信号と差分値制限手段２で制限された後の差分を積分して生成したエラー信号（積分）との誤差をもとに、前記差分を積分して生成したエラー信号（積分）を補正してエラー信号（補正）を出力させるものであって、ここでは、減算回路４１、誤差補正ＳＷ４２、および誤差補正判断部４３などから構成されるものである。
【００２７】
減算回路４１は、エラー信号と、差分値制限手段２で振幅を制限した差分信号に１クロック前のエラー信号（補正）とを加算して生成したエラー信号（積分）との差分（誤差補正信号）を演算するものである。
【００２８】
誤差補正ＳＷ４２は、誤差補正判断部４３による誤差補正を行う、あるいは行わないの信号をもとに、減算回路４１からの誤差補正信号を積分手段３の加算回路３２に入力してエラー信号（積分）に当該誤差補正信号を加算したり、固定の０を加算したり（結果として、誤差補正信号を加算しない）を切り替えるものである。
【００２９】
誤差補正判断部４３は、エラー信号（オリジナル）が例えば所定閾値以下のときに誤差補正ＳＷ４２をＯＮ（”１”）にして誤差補正信号を加算回路３２に入力して加算させたりなどするものである。
【００３０】
次に、図２のフローチャートの順番に従い、図１の構成の動作を詳細に説明する。
【００３１】
図２は、本発明の動作説明フローチャートを示す。
図２において、Ｓ１は、エラー信号（オリジナル）をサンプリングする。これは、図１の差分演算手段１に入力する、フォーカシングあるいはトラッキング制御するときのエラー信号（オリジナル）をクロックでサンプリングし、デジタルのエラー信号（オリジナル）に変換する。
【００３２】
Ｓ２は、前のサンプルのエラー信号との差分値を計算する。これは、Ｓ１でサンプリングした現在のエラー信号と、前回のクロックのときのエラー信号（図１の１／Ｚ回路１２から出力されたエラー信号）との差分値（差分信号）を演算する。
【００３３】
Ｓ３は、差分値の絶対値が閾値以下か判別する。これは、Ｓ２で演算した後の差分値の絶対値が所定の閾値以下か判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ５に進む。ＮＯの場合には、Ｓ４で差分値を閾値にクリップ、即ち、差分値が閾値以上とならないようにクリップし、Ｓ５に進む。
【００３４】
以上のＳ１からＳ４によって、エラー信号について１クロック前のエラー信号との差分値を演算して閾値以上のときはクリップして振幅制限することが可能となる。
【００３５】
Ｓ５は、前回サンプル時点で出力したエラー信号（補正）に差分値を加算して、エラー信号（積分）を算出する。これは、図１の積分手段３の加算回路３１で、前回サンプルして出力したエラー信号（補正）に差分値を加算して、エラー信号（積分）を算出する。
【００３６】
Ｓ６は、エラー信号（オリジナル）が閾値以下か判別する。これは、図１の誤差補正手段４の誤差補正判断部４３がエラー信号（オリジナル）が閾値以下か判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ７でエラー信号とエラー信号（積分）の誤差をエラー信号（補正）に加算、即ち、図１のエラー信号（オリジナル）と積分手段３の加算回路３１からのエラー信号（積分）との誤差を減算回路４１で算出し、当該算出した誤差を、誤差補正ＳＷ４２を経由して加算回路３２に入力し、加算回路３２でエラー信号（積分）と、減算回路４１から出力された誤差とを加算して、エラー信号（補正）を算出する。一方、Ｓ６のＮＯの場合には、Ｓ９に進み、エラー信号（積分）をエラー信号（補正）とする。即ち、図１の誤差補正ＳＷはＯＦＦ”０”とされ、”０”が出力されるため、加算回路３２ではゼロが加算さるため、エラー信号（積分）がそのままエラー信号（補正）となる。
【００３７】
Ｓ８は、エラー信号（補正）を出力する。これは、積分手段３の加算回路３２で加算した結果を、エラー信号（補正）として出力する。
【００３８】
以上のＳ１からＳ８によって、エラー信号（オリジナル）の１クロック前との差分値を演算してその振幅が閾値以上をクリップして制限し、当該制限した差分値（差分信号）について１クロック前のエラー信号（補正）を加算してエラー信号（積分）を演算し、エラー信号（オリジナル）とエラー信号（積分）との誤差を求め、エラー信号（オリジナル）が閾値以下のときに、誤差をエラー信号（積分）に加算し、一方、エラー信号（オリジナル）が閾値以上のときは誤差をエラー信号（積分）に加算することなくそのまま（回路的には、０を加算し）、加算回路３２からの出力をエラー信号（補正）として出力することが可能となる。
【００３９】
次に、図３を用いて，差分制限値（図２のＳ３の閾値）を差分制限しない場合、差分制限値が小の場合、差分制限値が大の場合について、図３の（ａ），（ｂ），（ｃ）を用いて順次詳細に説明する。
【００４０】
図３の（ａ）は、差分制限しない場合の波形図を示す。
図３の（ａ−１）は、ＴＥＳ信号（トラックエラー信号）の例を示す。横軸は時間を表し、縦軸はトラックエラー信号の振幅を表す。ここでは、ほぼ中央にピーク状のノイズ信号が混入している。
【００４１】
図３の（ａ−２）は、ＴＥＳ信号（サンプリング）の例を示す。これは、図３の（ａ−１）のＴＥＳ信号をクロックでサンプリングしたデジタルのＴＥＳ信号（トラックエラー信号）の例を示す。クロックでサンプリングしているため、階段上のパルス信号のつながりとなっている。
【００４２】
図３の（ａ−３）は、真の追従誤差を示す。
以上のように、図１の差分値制限手段２で差分値を制限しない（かつ誤差補正手段４で誤差補正しない）場合には、中央の混入したパルス状のノイズにより、大幅に真の追従誤差が正方向および負方向に現れ、ときとしてトラックサーボが外れる事態にもいたることが判明する。このため、図３の（ｂ）、（ｃ）に示すように、差分制限値（図２のＳ３の閾値）を設け、図１の差分値制限手段２で当該差分値を閾値で制限してパルス状のノイズによる影響を低減することが必要となる。
【００４３】
図３の（ｂ）は差分制限値が小の場合、図３の（ｃ）は差分制限値が大の場合の波形をそれぞれ示す。
【００４４】
図３の（ｂ−１），（ｃ−１）は、ＴＥＳ信号（トラックエラー信号）の例をそれぞれ示す。横軸は時間を表し、縦軸はトラックエラー信号の振幅を表す。ここでは、ほぼ中央にピーク状のノイズ信号が混入している。これらのピーク状ノイズは図３の（ａ−１）の場合と、全く同一のものである。
【００４５】
図３の（ｂ−２）、（ｃ−２）は、ＴＥＳ信号（補正）の例を示す。これは、図３の（ｂ−１），（ｃ−１）の信号をクロックでサンプリングしたデジタルのＴＥＳ信号（トラックエラー信号、図示せず）を、図１に示す本発明のエラー信号（オリジナル）として入力し、エラー信号（補正）として出力される信号の例を示す。デジタル信号であるため、階段状のパルス信号のつながりとなっている。
【００４６】
図３の（ｂ−３），（ｃ−３）は、真の追従誤差の例をそれぞれ示す。
以上のように、図１の差分値制限手段２で差分値を制限（かつ誤差補正手段４で誤差補正）した場合には、ＴＥＳ信号の中央で混入したパルス状のノイズが（ｂ−２）、（ｃ−２）に示す、本発明によるエラー信号補正後のＴＥＳ（補正）信号においては小さくなり、特に差分制限値を小とした（ｂ−２）の場合において大幅に小さくなっていることが判明する。これらのパルス状のノイズの影響を十分に低減したＴＥＳ（補正）信号に基づき、フィードバック制御を行うことにより、パルス状のノイズによる影響を少なくして、（ｂ−３）、（ｃ−３）に示す真の追従誤差が示すように、（ａ−３）に示す本発明に適用しない場合の真の追従誤差に比べ、パルス状のノイズによる振られが小さくなり、特に差分制限値を小さくした（ｂ−３）の場合において、大幅に小さくなっていることが判明する。これらにより、差分値の振幅を制限して積分、更に、誤差補正してエラー信号（補正）を生成し、パルス状のノイズによる影響を小さくして、サーボ制御が逸脱することなく、正確かつ高速（エラー信号の帯域を広げて精度良好）に制御することが可能となる。
【００４７】
図４は、本発明の説明図（その２）を示す。
図４の（ａ）は、ＴＥＳ信号（サンプリング）の例を示す。これは、エラー信号（オリジナル）をクロックでサンプリングした後のＴＥＳ信号（トラックエラー信号）の例である。
【００４８】
図４の（ｂ）は、ＴＥＳ差分信号（差分トラック信号）の例を示す。これは、図４の（ａ）のＴＥＳ信号について、図１の差分演算手段１で１クロック前のＴＥＳ信号との差分を演算した信号（差分トラック信号）である。図中のＣｕｔと記載したレベル（図２のＳ３の閾値）でカット（制限）することにより、図４の（ｃ）のＴＥＳ（補正）信号（図２のＳ８のエラー信号（補正））が生成されるのが、本発明の基本原理である。
【００４９】
即ち、ＴＥＳ信号にパルス状のノイズが混入した場合（図４の（ａ）），１クロック前のＴＥＳ信号との差分値（図４の（ｂ））を算出し、閾値でカット（振幅制限）した後、積分してエラー信号（補正）（修正ＴＥＳ信号）を出力することにより、エラー信号の変化分を閾値以下に制限してパルス状のノイズの影響をできるだけ抑えながら帯域を可及的に広くして高速かつ精度良好にトラックあるいはフォーカス制御することが可能となる。
【００５０】
図５は、本発明の説明図（その３）を示す。
図５の（ａ）は、ＴＥＳ信号（トラックエラー信号）のアナログ信号の例を示す。
【００５１】
図５の（ｂ）は、図５の（ａ）のアナログのＴＥＳ信号をサンプリング周波数８０ｋＨｚでサンプリングした後のデジタルのＴＥＳ信号の例を示す。
【００５２】
図５の（ｃ）は、差分信号の例を示す。これは、図５の（ｂ）のＴＥＳ信号と１クロック前のＴＥＳ信号との差分信号である。
【００５３】
図５の（ｄ）は、図５の（ｃ）の差分信号について、振幅制限した後の修正差分信号の例を示す。
【００５４】
図５の（ｅ）は、図１の誤差補正手段４の誤差補正判断部４３の出力である。ここで、１のときに誤差補正を行い（誤差補正ＳＷ４２が”１”の側に接続して減算回路４１からの誤差補正信号を加算回路３２に入力して補正）、０のときに誤差補正を行わない（誤差補正ＳＷ４２が”０”の側に接続して０レベルの信号を加算回路３２に入力して補正）。即ち、エラー信号（オリジナル）が閾値以上のときにのみ、差分値制限の効果があらわれ、それ以外のところ（出力が”１”）ではオリジナルのエラー信号と一致した信号となる。
【００５５】
図５の（ｆ）は、修正ＴＥＳ信号の例を示す。この修正ＴＥＳ信号は、フィードバック制御系に入力される信号（図１のエラー信号（補正））であって、図５の（ｂ）のＴＥＳ信号と比較すると、明らかにピーク状のノイズ部分のみを低減した信号となっていることが判明する。
【００５６】
図５の（ｇ）は、真の追従誤差の例を示す。これは、図５の（ｆ）のように、ピークノイズが低減されたエラー信号（補正）をサーボに使用するので、当然ながら、ピークノイズの影響を殆ど受けずに、振られが少なくなっていることが判明する。
【００５７】
図６は、本発明の他のシステム構成図を示す。図６は誤差補正手段４’が図１の誤差補正手段４と異なり、図６の他の差分演算手段１、差分値制限手段２、積分手段３は、図１のものと同一であるのでこれら後者は説明を省略する。
【００５８】
図６において、誤差補正手段４’は、エラー信号と、差分値制限手段２で制限された後の差分値を積分して生成したエラー信号（積分）との誤差を減算回路４１’で算出し、算出した誤差信号を振幅制限回路４４で振幅を制限した後の誤差補正信号を積分回路３の加算回路３２で加算してエラー信号（補正）を生成されるためのものである。
【００５９】
減算回路４１’は、エラー信号（オリジナル）と、積分手段３の加算回路３１で加算して積分したエラー信号（積分）とを減算して誤差信号を生成するものである。
【００６０】
振幅制限回路４４は、減算回路４１’で生成した誤差信号の振幅を制限するものであって、例えば所定関数で振幅を制限したり、閾値以上の値をリミットして振幅制限したりなどするものである。
【００６１】
以上のように、図１の誤差補正判断部４３および誤差補正ＳＷ４２の代わりに、減算回路４１’でエラー信号（オリジナル）とエラー信号（積分）との誤差信号を生成し、当該誤差信号を振幅制限回路４４で振幅を関数で制限あるいは閾値で制限した後の誤差補正信号を、積分手段３の加算回路３２に入力しエラー信号（積分）に加算してエラー信号（補正）を出力することにより、結果として、エラー信号（オリジナル）とエラー信号（積分）との誤差が、振幅制限回路４４の閾値以内の時には、エラー信号（補正）はエラー信号（オリジナル）に完全に一致する。当該誤差が当該閾値以上の時には、エラー信号（補正）はエラー信号（オリジナル）に漸近的に、毎サンプルあたり、当該閾値相当の接近速度で接近していくことになる。本発明（図６）であ、図１の場合とは異なり、エラー信号（補正）のエラー信号（オリジナル）に対する誤差補正は常時動作しているが、その誤差補正の補正速度は（補正振幅）を制限することにより、差分値制限によるピークノイズの削減効果を維持可能としている。また、誤差補正を行っているので、図１の場合と同様、エラー信号（補正）をもとにフォーカシング、トラッキング制御を行っても、エラー信号（オリジナル）に基づく場合と同様に高精度な制御を行うことが可能となる。
【００６２】
次に、図７のフローチャートの順番に従い図６の構成の動作を詳細に説明する。
【００６３】
図７は、本発明の他の動作説明フローチャート（図６）を示す。
図７において、Ｓ１１は、エラー信号（オリジナル）をサンプリングする。これは、図６の差分演算手段１に入力する、フォーカシングあるいはトラッキング制御するときのエラー信号（オリジナル）をクロックでサンプリングし、デジタルのエラー信号（オリジナル）に変換する。
【００６４】
Ｓ１２は、前のサンプルのエラー信号との差分値を計算する。これは、Ｓ１１でサンプリングした現在のエラー信号と、前回のクロックのときのエラー信号（図６の１／Ｚ回路１２から出力されたエラー信号）との差分値（差分信号）を演算する。
【００６５】
Ｓ１３は、差分値の絶対値が閾値以下か判別する。これは、Ｓ１２で演算した後の差分値の絶対値が所定の閾値以下か判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ１５に進む。ＮＯの場合には、Ｓ１４で差分値を閾値にクリップ、即ち、差分値が閾値以上とならないようにクリップし、Ｓ１５に進む。、
以上のＳ１１からＳ１４によって、エラー信号について１クロック前のエラー信号との差分値を演算して閾値以上のときはクリップして振幅制限することが可能となる。
【００６６】
Ｓ１５は、前回サンプルして出力した修正エラー信号に差分値を加算する。これは、図６の積分手段３の加算回路３１で、前回サンプルして出力したエラー信号（補正）に差分値を加算してエラー信号（積分）を算出する。
【００６７】
Ｓ１６は、エラー信号（オリジナル）とエラー信号（積分）との誤差を振幅制限した結果を、エラー信号（積分）に加算する。これは、図６において、エラー信号（オリジナル）と積分手段３の加算回路３１の出力であるエラー信号（積分）との誤差を減算回路４１’で算出し、当該誤差を振幅制限回路４４で振幅制限した後の誤差補正信号を、積分手段３の加算回路３２に入力してエラー信号（積分）と加算してエラー信号（補正）を算出する。
【００６８】
Ｓ１７は、エラー信号（補正）を出力する。これは、図６の加算回路３２で加算した結果を、エラー信号（補正）として出力する。
【００６９】
以上によって、エラー信号（オリジナル）の１クロック前との差分値を演算してその振幅が閾値以上をクリップして制限し、当該制限した差分値（差分信号）について１クロック前のエラー信号（補正）を加算してエラー信号（積分）を演算し、エラー信号（オリジナル）とエラー信号（積分）との差分値を求めて振幅制限し、振幅制限した後の誤差信号（補正誤差信号）を加算回路３２に入力し、エラー信号（積分）と補正誤差信号とを加算してエラー信号（補正）を出力することにより、結果として、エラー信号（オリジナル）とエラー信号（積分）との誤差が、振幅制限回路４４の閾値以内の時には、エラー信号（補正）はエラー信号（オリジナル）に完全に一致する。当該誤差が当該閾値以上の時には、エラー信号（補正）はエラー信号（オリジナル）に漸近的に、毎サンプルあたり、当該閾値相当の接近速度で接近していくことになる。本発明（図６）であ、図１の場合とは異なり、エラー信号（補正）のエラー信号（オリジナル）に対する誤差補正は常時動作しているが、その誤差補正の補正速度は（補正振幅）を制限することにより、差分値制限によるピークノイズの削減効果を維持可能としている。また、誤差補正を行っているので、図１の場合と同様、エラー信号（補正）をもとにフォーカシング、トラッキング制御を行っても、エラー信号（オリジナル）に基づく場合と同様に高精度な制御を行うことが可能となる。
【００７０】
図８は、本発明の説明図を示す。
図８の（ａ）は従来の波形を示し、図８の（ｂ）は本発明（図６）を適用した場合の波形を示す。
【００７１】
図８の（ａ−１）、図８の（ｂ−１）は、アナログの従来のＴＥＳ信号（トラックエラー信号）、アナログの本発明（図６）のＴＥＳ信号（トラックエラー信号）をそれぞれ示す。
【００７２】
図８の（ａ−２）、図８の（ｂ−２）は、従来のＴＥＳ信号（サンプル）（サンプリングしたデジタルのトラックエラー信号）、本発明（図６）のＴＥＳ信号（補正）（サンプリングしたデジタルのトラックエラー信号を図６のエラー信号（オリジナル）として入力し、出力されるエラー信号（補正））をそれぞれ示す。
【００７３】
図８の（ａ−３）、図８の（ｂ−３）は、従来の真の追従誤差、本発明（図６）の真の追従誤差をそれぞれ示す。
【００７４】
以上の波形から、本願発明（図６）では、図８の（ｂ−２）のＴＥＳ（補正）信号（図６のエラー信号（補正））をもとにトラッキング制御するために図８の（ｂ−２）のＴＥＳ（補正）信号が、従来の図８の（ａ−２）のＴＥＳ（サンプル）信号に比してパルス状のノイズが低減されており、その結果、本発明（図６）の図８の（ｂ−３）の真の追従誤差でもパルス状の誤差の影響が大幅に低減され、精度良好かつ高速に（フィードバックループの帯域を高くして高速応答性を良好に）することが可能となる。
【００７５】
（付記１）
トラッキングあるいはフォーカシングのエラー信号を検出する手段と、当該検出したエラー信号をもとにフィードバックしてトラッキング制御あるいはフォーカシング制御する手段とを備えた光ディスク装置の追従エラー信号補正装置において、
前記検出したエラー信号の差分値を制限する手段を設け、
当該差分値を制限した後のエラー信号（補正）をもとに前記フィードバックしてトラッキング制御あるいはフォーカシング制御することを特徴とする追従エラー信号補正装置。
【００７６】
（付記２）
前記差分値を制限する手段は、前記エラー信号の異なる時刻との差分値を算出する差分演算手段と、前記差分値を制限する差分値制限手段と、前記制限した後の差分値を積分して前記エラー信号（補正）を演算する積分手段とから構成することを特徴とする付記１記載の追従エラー信号補正装置。（２）
（付記３）
前記差分値制限手段からの差分を積分して生成したエラー信号と前記検出したエラー信号との誤差をもとに、前記差分を積分して生成したエラー信号を補正してエラー信号（補正）を出力させる誤差補正手段を備えたことを特徴とする付記２記載の追従エラー信号補正装置。
【００７７】
（付記４）
前記検出したエラー信号が所定値範囲内のときにのみ、前記差分を積分して生成したエラー信号に当該誤差を補正する誤差補正手段を備えたことを特徴とする付記３記載の追従エラー信号補正装置。
【００７８】
（付記５）
前記誤差の値の振幅制限した後の値をもとに、前記差分を積分して生成したエラー信号を補正してエラー信号（補正）を出力させる誤差補正手段を備えたことを特徴とする付記３記載の追従エラー信号補正装置。
【００７９】
（付記６）
トラッキングあるいはフォーカシングのエラー信号を検出する手段と、当該検出したエラー信号をもとにフィードバックしてトラッキング制御あるいはフォーカシング制御する手段とを備えた光ディスク装置の追従エラー信号補正方法において、
前記検出したエラー信号の差分値を制限するステップを設け、
当該差分値を制限した後のエラー信号（補正）をもとに前記フィードバックしてトラッキング制御あるいはフォーカシング制御する追従エラー信号補正方法。
【００８０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、フォーカシングやトラッキング追従誤差を表すサンプリングしたエラー信号のクロック間の差分信号を算出し当該差分信号を所定閾値以上で振幅制限した後の信号を積分してエラー信号（補正）を生成し、当該エラー信号（補正）をもとにフォーカシング、トラッキング制御する構成を採用しているため、トラッキングやフォーカシング制御時に媒体などからのエラー信号中に混入したパルス状のノイズによる影響を低減すると共に高速応答性を良好にすることが可能となる。
【００８１】
また、誤差補正手段４は、差分値を制限して積分することにより生ずる、エラー信号（オリジナル）とエラー信号（補正）の間の誤差を補正するように働くので、エラー信号（補正）をもとにフォーカシング、トラッキング制御を行っても、エラー信号（オリジナル）に基づく場合と同様の高精度な制御を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のシステム構成図である。
【図２】本発明の動作説明フローチャート（図１）である。
【図３】本発明の説明図（その１）である。
【図４】本発明の説明図（その２）である。
【図５】本発明の説明図（その３）である。
【図６】本発明の他のシステム構成図である。
【図７】本発明の他の動作説明フローチャート（図６）である。
【図８】本発明の説明図である。
【図９】エラー信号のノイズ波形例である。
【符号の説明】
１：差分演算手段
１１、４１、４１’：減算回路
１２、３３：１／Ｚ回路
２：差分値制限手段
３：積分手段
３１，３２：加算回路
４、４’：誤差補正手段
４２：誤差補正ＳＷ
４３：誤差補正判断部
４４：振幅制限回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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