(57)【要約】      （修正有）【課題】薬剤の取出し効率を向上させる薬剤仕分装置を提供する。【解決手段】薬剤仕分装置は、搬送対象として特定された薬剤を吸着する吸着機構１２２ａと、開口部を有し、吸着機構１２２ａが吸着した薬剤の搬送中に当該薬剤の周囲を覆う円筒カバー１２２ｋと、薬剤搬送中に円筒カバー１２２ｋの開口部の底蓋として機能するシャッター機構１２２ｊと、を含む薬剤搬送機構１２０を備える。【選択図】図１７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送対象として特定された薬剤を吸着する吸着機構と、
開口部を有し、前記吸着機構が吸着した薬剤の搬送中に当該薬剤の周囲を覆うカバーと、
薬剤搬送中に前記カバーの開口部の底蓋として機能するシャッター機構と、を含む、薬剤搬送装置。
【請求項２】
流量センサを備えており、
前記流量センサが検出する空気の流量に基づいて薬剤の吸着可否を判定する、請求項１に記載の薬剤搬送装置。
【請求項３】
複数種類の薬剤を仕分ける薬剤仕分装置であって、
請求項１または２に記載の薬剤搬送装置と、
前記複数種類の薬剤を収容する第１収容部と、
前記第１収容部から取り出した薬剤の種類を判別する判別部と、
前記判別部の判別結果に基づき、前記薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する第２収容部と、
前記第２収容部に収容できない薬剤を仮置きする第３収容部と、
前記判別部によって種類が判別できなかった物を収容する第４収容部と、を備える、薬剤仕分装置。
【請求項４】
前記第１収容部、前記第３収容部および前記第４収容部の開口部の大きさは、前記カバーの開口部の大きさよりも大きく、
前記薬剤搬送装置が薬剤を搬送する経路において薬剤が前記吸着機構から前記シャッター機構に落下した場合、前記薬剤搬送装置は、当該薬剤を、前記第１収容部、前記第３収容部または前記第４収容部のいずれかに搬送する、請求項３に記載の薬剤仕分装置。
【請求項５】
前記薬剤搬送装置は、前記経路における、当該薬剤が前記吸着機構から前記シャッター機構に落下した位置に応じて、前記第１収容部、前記第３収容部または前記第４収容部の中から前記薬剤の搬送先を選択する、請求項４に記載の薬剤仕分装置。
【請求項６】
前記吸着機構から落下した薬剤が前記第１収容部に回収された場合、当該回収された薬剤の数をジャーナルに印字する印刷出力部を備える、請求項４に記載の薬剤仕分装置。
【請求項７】
複数種類の薬剤を仕分ける薬剤仕分装置であって、
前記複数種類の薬剤を収容する第１収容部と、
前記第１収容部に収容された薬剤の種類を判別する判別部と、
前記判別部の判別結果に基づき、前記薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する第２収容部と、
前記判別部によって種類を判別できなかった物を収容する収容部と、を備え、
前記判別できなかった物には、薬剤データベースに廃棄する薬剤として登録されている薬剤、またはユーザが廃棄することを所望する薬剤が含まれる、薬剤仕分装置。
【請求項８】
前記ユーザが廃棄することを所望する薬剤は、製造日の古い薬剤である、請求項７に記載の薬剤仕分装置。
【請求項９】
前記判別部が薬剤の種類を判別できない場合、前記判別部は、当該薬剤の判別を再度試みる判別リトライ処理を行うことができる、請求項７または８に記載の薬剤仕分装置。
【請求項１０】
前記判別部が、薬剤データベースに登録されていない薬剤であると判別した場合、前記判別部は前記判別リトライ処理を行わず、
当該薬剤データベースに登録されていない薬剤は、前記収容部に搬送される、請求項９に記載の薬剤仕分装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬剤搬送装置および薬剤仕分装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、返品された複数種類の薬剤は、薬剤師または医師の手により種類毎に仕分けられていた。返品される薬剤は、様々な患者に処方される、または処方された調剤後の薬剤である。そのため、１患者単位の処方箋情報に基づいて、調剤機器等に予め薬種単位でまとめられた薬種群（薬剤カセット）から、一服用時期単位毎に、（１種または複数種の）薬剤（錠剤）を取りまとめる（分包する）調剤業務に比べて、複数の患者に処方された薬剤がまとめて返品される薬剤の種類は非常に多い。そのため、返品された薬剤を自動的に仕分けて、再利用することの有用性は高い。なお、一服用時期用に調剤される薬剤は、一般に２〜３種類程度であり、多くても１０種類程度である。
【０００３】
なお、仕分け業務にかかる時間、手間、または仕分け間違い（薬剤カセットへの戻し間違い）による誤投与のリスクを避けるため、返品された薬剤を、そのまま廃棄する薬局または病院（正確には院内薬剤部）も存在している。
【０００４】
特許文献１には、返品されたアンプルまたはバイアルを自動的に認識して格納する薬剤仕分装置が開示されている。この薬剤仕分装置は、アンプルまたはバイアルの向き及び姿勢と、アンプルまたはバイアルの性状（例：形状、大きさ、種類及び使用期限）とを認識する。そして、認識されたアンプルまたはバイアルの大きさに応じて格納時に個々のアンプルまたはバイアルに設定される格納領域と、個々のアンプルまたはバイアルの識別情報とを関連付けて、アンプルまたはバイアルを個別に配置し、それによって個別のアンプルまたはバイアルを取り出し可能に格納する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第2015/170761号（2015年11月12日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１での返品対象は、アンプルまたはバイアルであり、錠剤またはカプセル等の、容器等に収容されていない薬剤、または包装等が施されていない薬剤自体ではない。そのため、特許文献１では、このような薬剤（例：錠剤またはカプセル）そのものを識別し、自動的に仕分けることについてまでは想定されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
また、本発明の一態様に係る薬剤搬送装置は、搬送対象として特定された薬剤を吸着する吸着機構と、開口部を有し、前記吸着機構が吸着した薬剤の搬送中に当該薬剤の周囲を覆うカバーと、薬剤搬送中に前記カバーの開口部の底蓋として機能するシャッター機構と、を含む。
【０００８】
また、本発明の一態様に係る薬剤仕分装置は、複数種類の薬剤を仕分ける薬剤仕分装置であって、前記複数種類の薬剤を収容する第１収容部と、前記第１収容部に収容された薬剤の種類を判別する判別部と、前記判別部の判別結果に基づき、前記薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する第２収容部と、前記判別部によって判別できなかった薬剤を格納する収容部と、を備え、前記判別できなかった薬剤には、薬剤データベースに廃棄する薬剤として登録されている薬剤、またはユーザが廃棄することを所望する薬剤が含まれる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】薬剤仕分装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】薬剤仕分装置の構成例を示す図である。
【図３】撮像ユニットの全体構成を示す斜視図と、薬剤載置台の一例を示す斜視図である。
【図４】撮像ユニットの旋回について説明するための図である。
【図５】薬剤吸着制御部による薬剤吸着処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】吸着機構の一例を示す図である。
【図７】吸着機構の動作例を説明するための図である。
【図８】押込検知部の動作例を説明するための図、及び、仕分制御部による待機トレイの満杯状態判定処理を実現するための薬剤搬送機構の構成例を示す図である。
【図９】仕分制御部による待機トレイの満杯状態判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】画像処理部による判別前画像処理例を説明するための図である。
【図１１】制御部による再分包処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】第２収容部の模式的な平面図である。
【図１３】分包制御部による分包処理例を示すフローチャートと、仕分制御部による薬剤仕分処理例を示すフローチャートである。
【図１４】判別部による判別処理例を示すフローチャートである。
【図１５】薬剤搬送機構の一例を説明するための図である。
【図１６】薬剤の分包処理中に薬剤仕分装置が異常終了した場合の表示例および処理例を示すフローチャートである。
【図１７】薬剤搬送機構の構成例を示す図である。
【図１８】収容部昇降機構の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［薬剤仕分装置１の基本形態］
〔薬剤仕分装置１の概要〕
まず、薬剤仕分装置１の概要について図１および図２を用いて説明する。図１は、薬剤仕分装置１の全体構成を示すブロック図である。図２は、薬剤仕分装置１の構成例を示す図であり、２００１は薬剤仕分装置１の斜視図であり、２００２は、薬剤仕分領域２の基本構成を示す斜視図である。図１、並びに、図２の２００１および２００２に示すように、薬剤仕分装置１は、薬剤仕分領域２、タッチパネル３、印刷出力部４、および分包機構６を備える。
【００１１】
薬剤仕分装置１は、複数種類の薬剤のそれぞれについて撮像し、撮像の結果得られた画像に基づき薬剤の種類を判別し、種類毎に薬剤を仕分ける。具体的には、薬剤仕分領域２においてこの処理が行われる。薬剤仕分領域２（薬剤仕分装置１の内部構成）については後述する。なお、種類毎に仕分けられた薬剤は、ユーザによる目視鑑査が行われた後、分包されたり、薬剤棚または分包機へと返却されたりする。
【００１２】
本実施形態では、複数種類の薬剤は、容器等に収容されていない薬剤、または包装等が施されていない薬剤であり、その一例として、錠剤またはカプセルであるものとして説明する。また、複数種類の薬剤が返品された薬剤であるものとして説明する。当該薬剤は、薬局または病院における採用薬が当該薬局または病院にて「返品薬」として返品される薬剤である。但し、複数種類の薬剤は、当該薬局または病院において、当該採用薬以外に、他の薬局または病院で発行された薬剤も含み得る「持参薬」であっても構わない。薬剤仕分装置１は、薬剤が返品された後、撮像から仕分までの処理を自動的に行うことが可能である。
【００１３】
タッチパネル３は、操作部３１にて各種ユーザ入力を受け付けるとともに、表示部３２にて各種画像（例：薬剤仕分の推移を示す画像、目視鑑査用の画像）を表示する。
【００１４】
印刷出力部４は、目視鑑査後のユーザ入力に従って、目視鑑査後の薬剤に関する薬剤データ（例：薬剤名、製造元または成分を示すデータ）を表すジャーナルを印字する。薬剤データには、薬剤固有の画像を示す画像データが含まれていてもよい。
【００１５】
分包機構６は仕分けられた薬剤を分包する。分包機構６はオプション機構である。分包機構６が薬剤仕分装置１に備えられる場合、返品された薬剤の仕分から、目視鑑査を経た後の分包までの処理を、薬剤仕分装置１で一括して行うことが可能となる。特に、搬送・仕分ユニット１２により分包機構６へ薬剤が投入される場合には、目視鑑査を除き、上記仕分から分包までの処理を自動で行うことができる。
【００１６】
分包機構６としては、従来から用いられている錠剤分包機または散薬分包機の分包部を採用することが可能である。この場合、例えば、同一薬種毎に仕分けられた仕分カップ１４１内の薬剤を、一包または複数包に分包することができる。
【００１７】
なお、本願明細書を通して、少なくとも薬剤仕分装置１の説明において用いられる「分包」には、「処方データに基づいて服用時期毎に分けて薬剤を包装する」という意味と、「処方データに関係なく、第２収容部１４に仕分けられた薬剤を単に包装する」という意味と、が包含されることに留意されたい。
【００１８】
また、薬剤仕分装置１は、第１ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）リーダ・ライタユニット５を備えている。第１ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット５は、図２の２００２に示すように、台座１９の、薬剤の取出し側に設けられている。
【００１９】
第１ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット５は、第２収容部１４の各仕分カップ１４１の底部に設けられたＲＦＩＤタグ（不図示）に記憶された、各仕分カップ１４１に格納された薬剤に関するデータを読取る。当該データとしては、例えば、格納された薬剤の個数を示すデータ、薬剤を識別するための薬剤識別データ（例：ＧＳ１コード）、仕分カップ１４１の種別を示すデータ、および、仕分カップ１４１を識別するための仕分カップ識別情報（ＲＦＩＤタグに付与された識別情報）が挙げられる。なお、仕分カップ１４１に格納された薬剤の薬剤データ（例：薬剤名）、および撮像ユニット１３が取得した画像データ等については、仕分カップ識別情報に紐付けて薬剤データベース８１に記憶される。
【００２０】
また、上記データは、目視鑑査によって決定された薬剤データ（目視鑑査後の薬剤データ）を含んでもよい。また、上記ＲＦＩＤタグに目視鑑査後の薬剤データを書込んでもよい。目視鑑査後の薬剤データは、対応する仕分カップ１４１に格納された薬剤を、（１）分包機構６、もしくは薬剤仕分装置１とは異なる分包機で分包する時、または（２）薬剤棚へ返却する時に用いられる。なお、これらの薬剤データも、仕分カップ識別情報に紐付けて薬剤データベースに記憶されてよい。
【００２１】
また、図２の２００１に示すように、薬剤仕分装置１は、薬剤の取出し側を開閉可能とする開閉シャッター５１と開閉扉５２とを備えている。
【００２２】
〔薬剤仕分領域２の基本構成〕
次に、図１および図２の２００２を用いて、薬剤仕分領域２の基本構成（薬剤仕分装置１の内部構成）について説明する。
【００２３】
図１および図２の２００２に示すように、薬剤仕分領域２は、ハードウェアとして主に、第１収容部１１、搬送・仕分ユニット１２（仕分部）、撮像ユニット１３、第２収容部１４、待機トレイ１５、回収トレイ１６、薬剤投入口１７および第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８を備える。そして、搬送・仕分ユニット１２を除く各部材は台座１９に設けられている。搬送・仕分ユニット１２、撮像ユニット１３、および第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８の主要機能については、後述の各処理の説明において詳細に説明する。
【００２４】
第１収容部１１は、ユーザによって返品された複数種類の薬剤を混在した状態で収容する。本実施例では、第１収容部１１は、複数の収容部に分割されている。この場合、例えば、１つの収容部に収容された薬剤の全てが搬送・仕分ユニット１２によって搬送されると、当該収容部に隣接する収容部に収容された薬剤が搬送対象となる。また、第１収容部１１がＺ軸（円柱形状の中心）に対して回動可能に設けられてもよい。この場合、コンピュータ６０の制御部６０ａは、例えば１つの収容部が空になったタイミングで、搬送・仕分ユニット１２が薬剤を取得しやすいように第１収容部１１を回動させてもよい。
【００２５】
第２収容部１４は、薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する複数の仕分カップ１４１を備える。制御部６０ａは、撮像ユニット１３で撮像された薬剤の画像に基づき薬剤の種類を判別し、その判別結果に基づき当該薬剤を格納する仕分カップ１４１を決定する。当該薬剤は、その決定された仕分カップ１４１に搬送・仕分ユニット１２により搬送され、格納される。
【００２６】
待機トレイ１５は、薬剤が仮置きされる仮収容部である。例えば、仕分カップ１４１の全てに薬剤が格納されている場合に、制御部６０ａによりそれら以外の種類であると判別された薬剤が、待機トレイ１５に仮置きされる。この場合、仕分カップ１４１から薬剤が取り除かれた後、待機トレイ１５から当該仕分カップ１４１に搬送されてもよい。
【００２７】
また、本実施形態では、待機トレイ１５には、薬剤であると推定された推定薬剤（後述）が仮置きされても構わない。推定薬剤が仮置きされた場合、例えば、制御部６０ａの判別結果に応じて、待機トレイ１５から第２収容部１４の所定領域に推定薬剤が搬送される。
【００２８】
回収トレイ１６は、制御部６０ａにより種類が判別できなかった物（例：薬剤以外の異物）を格納する収容部である。薬剤以外の異物としては、例えば、ＰＴＰ（Press Through Pack）シートの破片が挙げられる。ＰＴＰシートの破片は、薬剤の返品時に第１収容部１１に混入する可能性がある。また、制御部６０ａは、薬剤データベース８１に廃棄する薬剤として登録されている薬剤、またはユーザが廃棄することを所望する薬剤（例：製造日の古い薬剤）についても、回収トレイ１６に格納する。
【００２９】
薬剤投入口１７は、薬剤仕分装置１に分包機構６が備えられている場合に、第２収容部１４に格納された薬剤を、搬送・仕分ユニット１２により分包機構６へ搬送するためのものである。当然ながら、薬剤仕分装置１に分包機構６が備えられていない場合には、薬剤投入口１７は不要な構成である。
【００３０】
また、図１に示すように、薬剤仕分装置１の上記各部材（ハードウェア）を統括して制御するコンピュータ６０を備える。コンピュータ６０は、制御部６０ａと記憶部８０を備えている。そして、制御部６０ａには、搬送制御部６１、仕分制御部６２、撮像制御部６３、判別部６４、操作入力部６６、表示制御部６７、ＲＦＩＤ制御部６８、印刷出力制御部６９、登録部７０、分包制御部７１、薬剤吸着制御部７２、画像処理部７３及び仕分位置指定部７４が含まれる。ここでは、操作入力部６６、表示制御部６７、ＲＦＩＤ制御部６８、印刷出力制御部６９、登録部７０及び分包制御部７１の基本的な処理について説明する。搬送制御部６１、仕分制御部６２、撮像制御部６３及び判別部６４の基本的な処理については、後述の［薬剤仕分装置１の基本形態］欄において詳細に説明する。その他の処理については、後述の各実施形態において説明する。
【００３１】
操作入力部６６および表示制御部６７は、それぞれタッチパネル３の操作部３１および表示部３２を制御する。ＲＦＩＤ制御部６８は、第１ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット５および第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８を制御する。印刷出力制御部６９は、操作入力部６６が受け付けたユーザ入力に従って、印刷出力部４を制御する。
【００３２】
登録部７０は、判別部６４によって画像データに対応する薬剤データが存在しないと判定された薬剤に関する薬剤データを、薬剤データベース８１に登録する。具体的には、登録部７０は、判別部６４により対応する薬剤データが存在しないと判定された薬剤について、当該薬剤の撮像画像８２と、ユーザにより特定された薬剤データとを紐付けて薬剤データベース８１に登録する。
【００３３】
なお、薬剤仕分装置１が分包機構６を備える場合には、制御部６０ａは、分包機構６を制御する分包制御部７１を備えることとなる。分包制御部７１は、分包機構６の動作を制御する。また、分包制御部７１は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、仕分カップ１４１に格納された薬剤を薬剤投入口１７まで搬送する。
【００３４】
また、薬剤仕分装置１は、バーコードリーダ７を備えていても構わない。バーコードリーダ７は、例えば、分包機構６が仕分後の薬剤を分包した薬包（分包紙）に印刷した、当該薬剤の薬剤データを示すバーコードを読取る。これにより、制御部６０ａは、読取ったバーコードに基づく処理（例：バーコードが示す薬剤データの表示）を行うことができる。なお、分包機構６は、薬包に分包した薬剤の薬剤データを示すバーコードを、当該薬包に印刷するバーコード印刷機構（不図示）を備えていても構わない。
【００３５】
なお、バーコードリーダ７は、薬包等に印刷された薬剤データを示す情報を読取り可能な読取装置であればよい。また、薬剤仕分装置１がバーコードリーダ７を備える必要は必ずしもない。制御部６０ａが上記情報に基づく処理を行う場合、制御部６０ａは、バーコードリーダ７を備える外部装置との通信により上記情報を取得すればよい。
【００３６】
また、コンピュータ６０は記憶部８０を備える。記憶部８０には、複数種類の薬剤に関する薬剤データを管理する薬剤データベース（薬剤マスタ）８１が予め記憶されていると共に、薬剤仕分装置１による仕分けが行われるにつれて、撮像画像８２等が記憶される。撮像画像８２は、第１カメラ１３１が撮像した画像である。また、撮像画像８２は、第１カメラ１３１が撮像した画像であって、撮像制御部６３によって画像処理が施された画像であっても構わない。上記画像処理としては、判別部６４が解析対象とする画像（薬剤の特徴を抽出して、薬剤データベース８１に含まれる薬剤の特徴との比較を可能にするための画像）を生成する処理が挙げられる。例えば、撮像された画像から薬剤の画像を抽出する処理が挙げられる。
【００３７】
なお、記憶部８０に記憶された各種データは、記憶部８０にて管理されていなくてもよく、例えば外部装置で管理されてもよい。この場合、制御部６０ａは、上記各種データを、必要に応じて、インターネット等の通信回線を通じて当該外部装置から取得してもよい。また、薬剤データベース８１は、新たな薬剤データが追加されることにより、更新されてもよい。
【００３８】
〔薬剤仕分装置１における処理の概要〕
薬剤仕分装置１では、搬送・仕分ユニット１２が、第１収容部１１に返品された各薬剤を撮像ユニット１３まで搬送する。搬送された各薬剤を順次撮像ユニット１３が撮像する。制御部６０ａは、撮像された画像に基づき各薬剤の種類を判別するとともに、判別した各薬剤の第２収容部１４における仕分位置を決定する。搬送・仕分ユニット１２は、決定された仕分位置に各薬剤を搬送する。そして、第２収容部１４に格納された薬剤についての情報は、仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに書き込まれたり、記憶部８０に記憶されたり、タッチパネル３に表示されたりする。また、薬剤の仕分が完了した後、または仕分の途中において、ユーザがタッチパネル３を操作することで、目視鑑査、分包等の処理が行われる。以降、各処理について具体的に説明する。
【００３９】
〔撮像ユニット１３への薬剤搬送処理〕
まず、第１収容部１１から撮像ユニット１３への薬剤搬送処理について、図１および図２の２００１を用いて説明する。
【００４０】
具体的には、搬送・仕分ユニット１２は、第１収容部１１に収容された薬剤を、撮像ユニット１３が薬剤を受け入れる受入領域Ａｒ１（図３の３００２参照）まで搬送させる。搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２による当該搬送処理を制御する。
【００４１】
搬送・仕分ユニット１２は、第２カメラ１２１、吸着・シャッター機構１２２、および搬送機構１２３を備える。
【００４２】
第２カメラ１２１は、搬送対象とする薬剤を特定するために、第１収容部１１を逐次撮像する。撮像制御部６３は、第２カメラ１２１の撮像処理を制御する。第２カメラ１２１は、搬送・仕分ユニット１２の（具体的には、少なくとも吸着・シャッター機構１２２を含む筐体の）、台座１９と対向する側の端部に設けられる。第２カメラ１２１は、後述の吸着機構の先端部に設けられてもよい。撮像制御部６３は、撮像された画像を解析して、当該画像に薬剤が含まれるか否かを判定する。搬送制御部６１は、薬剤が含まれると判定された場合には、例えば、上記先端部を第１収容部１１に近づけ、そのとき撮像された画像に含まれる薬剤を搬送対象の薬剤として特定する。
【００４３】
吸着・シャッター機構１２２は、搬送対象として特定された薬剤を吸着する吸着機構と、吸着機構が吸着した薬剤が落下することを防止するシャッター機構とを含む。吸着機構はＺ軸方向に移動可能に設けられる。シャッター機構は上記端部の前方に、ＸＹ平面と略平行に移動可能に設けられる。
【００４４】
吸着機構は、薬剤取得時に、上記端部から延伸して、その先端部において、特定された薬剤を吸着した後、上記端部の位置まで戻る。この状態において、搬送制御部６１は、上記端部と対向する位置にシャッター機構を移動させ、薬剤搬送中、シャッター機構の位置を維持する（閉状態とする）。搬送制御部６１は、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤保持機構１３３の薬剤載置台１３３ａ（図３の３００２参照）と対向する位置まで吸着・シャッター機構１２２を移動させると、シャッター機構を上記端部と対向しない位置に移動させる（開状態とする）。そして、吸着機構を上記端部から延伸させた後、吸着状態を解除することにより、薬剤載置台１３３ａに薬剤を載置する。
【００４５】
搬送機構１２３は、搬送制御部６１の制御を受けて、Ｘ軸およびＹ軸方向に吸着・シャッター機構１２２を移動させる。この搬送機構１２３により、第１収容部１１上での搬送対象となる薬剤の探索時の吸着・シャッター機構１２２の動き、または第１収容部１１から薬剤載置台１３３ａまでの薬剤搬送が可能となる。また、薬剤仕分処理においても、薬剤載置台１３３ａから、第２収容部１４、待機トレイ１５または回収トレイ１６への薬剤搬送が可能となる。なお、薬剤仕分処理では、仕分制御部６２が、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤を、判別部６４による判別結果に基づき、搬送・仕分ユニット１２を制御して、第２収容部１４の所定の仕分カップ１４１または待機トレイ１５まで搬送する。
【００４６】
〔薬剤撮像処理〕
次に、撮像ユニット１３による薬剤撮像処理について、図１、図２の２００２、図３および図４を用いて説明する。図３の３００１および３００２は、撮像ユニット１３の全体構成を示す斜視図であり、図３の３００３は、薬剤載置台１３３ａの一例を示す斜視図である。図４の４００１および４００２は、撮像ユニット１３の旋回について説明するための図である。上記薬剤撮像処理は、主として、撮像ユニット１３および撮像制御部６３により行われる。
【００４７】
具体的には、撮像ユニット１３は、薬剤載置台１３３ａに載置され、図３の３００２に示す撮像対象となる薬剤を配置する配置領域Ａｒ２（撮像領域）に配置された薬剤を撮像する。撮像制御部６３は、撮像ユニット１３による当該撮像処理と、第１カメラ１３１および照明器１３４の旋回移動と、薬剤保持機構１３３の移動とを制御する。撮像ユニット１３は、図１および図３に示すように、第１カメラ１３１（撮像部）、回転機構１３２（回動部）、薬剤保持機構１３３（薬剤載置台、移動機構）、および照明器１３４（紫外光照射部、可視光照射部）を備える。
【００４８】
第１カメラ１３１は、後述の判別部６４において薬剤の種類を判別するために、第１カメラ１３１と対向する配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像する。薬剤保持機構１３３は、薬剤を保持する機構であり、図３の３００１および３００２に示すように、薬剤載置台（シャーレ）１３３ａと、旋回機構１３３ｂ（移動機構）と、薬剤載置台１３３ａおよび旋回機構１３３ｂを接続する軸部１３３ｃとを備える。薬剤載置台１３３ａは、撮像対象となる薬剤を載置するものである。旋回機構１３３ｂは、薬剤載置台１３３ａを移動させるものであり、具体的には、薬剤載置台１３３ａをＸＹ平面に対して旋回させるとともに、軸部１３３ｃを、軸部１３３ｃの周方向に旋回させる。
【００４９】
撮像制御部６３は、薬剤載置台１３３ａに第１収容部１１から搬送された薬剤が載置されると、旋回機構１３３ｂを駆動し、当該薬剤載置台１３３ａを受入領域Ａｒ１から配置領域Ａｒ２へと移動させる。その後、少なくとも第１カメラ１３１および照明器１３４を制御して、配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像する。撮像した画像は記憶部８０に撮像画像８２として記憶される。撮像制御部６３は、例えば撮像が完了した後に、旋回機構１３３ｂを駆動し、撮像された薬剤が載置された薬剤載置台１３３ａを配置領域Ａｒ２から受入領域Ａｒ１へと移動させる。
【００５０】
本実施形態では、薬剤載置台１３３ａは軸部１３３ｃの先端部（端部）に２つ設けられている。旋回機構１３３ｂは、軸部１３３ｃを旋回させることにより、一方の薬剤載置台１３３ａを配置領域Ａｒ２に配置したとき、他方の薬剤載置台１３３ａを受入領域Ａｒ１に配置する。配置領域Ａｒ２での薬剤撮像時に、搬送・仕分ユニット１２により、受入領域Ａｒ１に存在する薬剤載置台１３３ａに、第１収容部１１から薬剤を搬送しておくことで、連続的な薬剤の撮像処理が可能となる。なお、当該薬剤載置台１３３ａは、第２収容部１４への薬剤仕分処理後等、薬剤が載置されていない状態であることが前提である。
【００５１】
また、本実施形態では、薬剤載置台１３３ａは透明性を有する。そのため、第１カメラ１３１は、薬剤載置台１３３ａに載置された薬剤を、薬剤載置台１３３ａを通して多方面から撮像できる。
【００５２】
また、図３の３００３に示すように、薬剤載置台１３３ａは底部が凹んだ状態の断面略Ｖ字形状であってもよい。また、図３の３００３および図４に示すように、薬剤載置台１３３ａが受入領域Ａｒ１および配置領域Ａｒ２に配置されている場合、断面略Ｖ字形状の溝方向（軸部１３３ｃの延伸方向）は、回転機構１３２による撮像機構（後述）の旋回軸Ａｙに対して略平行である。また、薬剤載置台１３３ａの底部は、鋭角なＶ字形状ではなくてよい。図３の３００３に示すように、底部は、底面部１３３ａａと、底面部１３３ａａの対向する２箇所から傾斜した傾斜面部１３３ａｂとを備えていてもよい。底部の形状は、薬剤載置台１３３ａの裏側から見ても（撮像しても）、薬剤の刻印またはプリントが示す情報（刻印情報または印字情報）を認識できる程度で、かつ薬剤が固定される程度の形状であればよい。
【００５３】
薬剤がカプセルまたは変形錠（例：ラグビーボール形）の場合、薬剤載置台１３３ａの底部が平坦であれば、ＸＹ平面上で薬剤の向きがそろわずに、鮮明な薬剤の画像（刻印情報または印字情報）を取得することが困難になる可能性がある。断面略Ｖ字形状であれば、最下端部にカプセルまたは変形錠が嵌合され、当該薬剤を固定できる。そのため、鮮明な薬剤の画像が取得しやすくなる。なお、錠剤の場合には、例えば、軸部１３３ｃを軸部１３３ｃの周方向に旋回させることで、薬剤載置台１３３ａの平面部分（傾斜面部１３３ａｂ）を第１カメラ１３１に対向させることで、当該薬剤を確実に動かないようにしてもよい。
【００５４】
その他、旋回機構１３３ｂは、薬剤載置台１３３ａを振動させる（小さく動かす、ゆする）ことも可能である。この場合、例えば、薬剤載置台１３３ａに載置されたカプセルに振動を与えて転がすことで、カプセルのプリントが付された部分を所定の方向に向かせることができる（例：当該部分を、後述の初期位置に配置された第１カメラ１３１と対向させることができる）。また、上記振動により、例えば円筒状（底部が円形状）の錠剤が上記平面部分に立った状態で載置されたとしても、錠剤を横に倒す（錠剤の底部が当該平面部分に対向するように配置する）ことができる。
【００５５】
照明器１３４は、撮像制御部６３の制御により、薬剤の撮像時に、薬剤に照射される光を出射する。照明器１３４は、図３の３００１に示すように、薬剤に可視光を照射する可視光照射部（第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂ）と、薬剤に紫外光を照射する紫外光照射部１３４ｃとを備える。
【００５６】
第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂは、可視光として白色光を薬剤に照射する。第１照射部１３４ａはバー形状の可視光源（バー照明）であり、第２照射部１３４ｂはリング形状の可視光源（リング照明）である。第１カメラ１３１は、第１照射部１３４ａまたは第２照射部１３４ｂから出射され、薬剤で反射した可視光を受光することにより、可視光に基づく画像（可視光画像）を取得する。撮像制御部６３は、第１カメラ１３１が取得した可視光画像を示す画像データを撮像画像８２として記憶部８０に記憶する。
【００５７】
紫外光照射部１３４ｃは、薬剤に紫外光（例：３６５ｎｍ以上４１０ｎｍ以下のピーク波長を有する光）を照射することで、薬剤に含まれる成分を励起させる。これにより、薬剤から蛍光（例：４１０ｎｍ以上８００ｎｍ以下のピーク波長を有する光）が取り出される。第１カメラ１３１は、薬剤から発せられた蛍光を受光することにより、紫外光に基づく画像（紫外光画像）を取得する。撮像制御部６３は、第１カメラ１３１が取得した紫外光画像を示す画像データを撮像画像８２として記憶部８０に記憶する。
【００５８】
回転機構１３２は、図３および図４に示すように、撮像対象となる薬剤が配置される配置領域Ａｒ２（当該位置に配置された薬剤載置台１３３ａ）の周囲を旋回するように第１カメラ１３１を回動させる。第１カメラ１３１は、回転機構１３２が回動させた複数の位置から、配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像する。具体的には、第１カメラ１３１および照明器１３４を含む撮像機構を、配置領域Ａｒ２の周囲を旋回するように回動させる。そのため、配置領域Ａｒ２に対する第１カメラ１３１および照明器１３４の位置関係を維持したまま、第１カメラ１３１が複数の方向から薬剤を撮像できる。
【００５９】
回転機構１３２は、図３の３００１に示すように、撮像機構駆動部１３２ａと動力伝達機構１３２ｂとを含む。撮像機構駆動部１３２ａは、撮像機構を配置領域Ａｒ２の周囲を旋回させるための動力を発生する。動力伝達機構１３２ｂは、撮像機構駆動部１３２ａが発生させた動力を撮像機構へと伝達する。撮像機構駆動部１３２ａは、撮像制御部６３の制御により駆動し、配置領域Ａｒ２の周囲における撮像機構の位置を変更する。
【００６０】
回転機構１３２は、撮像機構を、初期位置と、初期位置と対向する位置との間において旋回させる。初期位置とは、配置領域Ａｒ２に対して略垂直方向の位置であって、配置領域Ａｒ２の上方の位置である。初期位置と対向する位置とは、配置領域Ａｒ２に対して略垂直方向の位置であって、配置領域Ａｒ２の下方の位置である。また、当該位置は、第１カメラ１３１が配置領域Ａｒ２に存在する薬剤載置台１３３ａの底部と対向する位置であるともいえる。
【００６１】
図４に示すように、配置領域Ａｒ２の中心を通りＺ軸と平行な軸を軸Ａｘ０とし、配置領域Ａｒ２の中心および撮像機構の中心を通る軸を軸Ａｘ１とする。また、軸Ａｘ０と軸Ａｘ１とのなす角をθとする。本実施形態では、回転機構１３２は、撮像機構を、θ＝０°（初期位置）、４５°、１３５°および１８０°の位置のいずれかに配置する。なお、図４の４００１は撮像機構がθ＝０°の位置にある場合を示し、図４の４００２は撮像機構が初期位置から旋回してθ＝４５°の位置にある場合を示す。
【００６２】
このように、撮像機構を配置領域Ａｒ２の周囲を旋回させることにより、薬剤を配置領域Ａｒ２に固定した状態で、複数の方向から薬剤を撮像できる。また、薬剤載置台１３３ａをゆすっても薬剤（錠剤）が立っている場合であっても、斜め方向（θ＝４５°または１３５°）からの撮像で、薬剤に付された刻印等が示す情報を取得できる。
【００６３】
なお、撮像機構を固定し薬剤を回動させることで複数の方向から当該薬剤を撮像してもよい。
【００６４】
（撮像位置制御）
次に、撮像機構の位置制御の一例について説明する。撮像制御部６３は、まず撮像機構を初期位置にセットし、第１カメラ１３１に、当該初期位置おいて配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像させる。このとき、第１カメラ１３１は、第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂからの可視光に基づく可視光画像（２つの可視光画像）を取得するとともに、紫外光照射部１３４ｃからの紫外光に基づく紫外光画像を取得する。
【００６５】
次に、撮像制御部６３は、撮像機構を初期位置とは対向する位置にセットし、第１カメラ１３１に、当該位置において配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像させ、２つの可視光画像および紫外光画像を取得する。判別部６４は、これら６つの画像を解析することにより、薬剤の種類を判別する。薬剤の種類を１つに特定できなかった場合、撮像制御部６３は、θ＝４５°および１３５°の位置において、第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂから可視光を出射させ、第１カメラ１３１に薬剤を撮像させる。判別部６４は、このときの可視光画像を解析して薬剤の種類を判別する。
【００６６】
上記に限らず、撮像機構の位置制御は種々の方法が挙げられる。例えば、初期位置と対向する位置から撮像した後、初期位置から撮像を行ってもよい。また、θ＝４５°の位置から撮像したときの可視光画像に基づく薬剤の判別処理を行い、薬剤の種類を１つに特定できなかった場合にのみθ＝１３５°の位置から撮像したときの可視光画像を取得してもよい。また、初期位置および初期位置と対向する位置において紫外光画像のみを取得し、当該紫外光画像に基づく薬剤の判別処理を行った後、当該位置における可視光画像を取得してもよい。また、全ての位置において可視光画像および紫外光画像を取得してもよい。
【００６７】
〔画像処理・判別処理〕
次に、撮像ユニット１３により撮像された画像に対する画像処理と、画像処理の結果に基づく薬剤の判別処理について、図１を用いて説明する。上記画像処理は、主として撮像制御部６３により行われ、上記判別処理は、主として判別部６４により行われる。
【００６８】
判別部６４は、第１カメラ１３１により撮像された薬剤の画像に基づき、薬剤の種類を判別する。具体的には、判別部６４は、第１照射部１３４ａまたは第２照射部１３４ｂから可視光が照射された状態で撮像された薬剤の撮像結果（可視光画像）に基づき、薬剤の種類を判別する。また、判別部６４は、紫外光が照射された状態で撮像された薬剤の撮像結果（紫外光画像）に基づき、薬剤の種類を判別する。
【００６９】
判別部６４は、可視光画像および／または紫外光画像のそれぞれにおいて画像解析を実行することにより、当該画像に含まれる薬剤の特徴を抽出する。薬剤の特徴としては、例えば、大きさ、形状、刻印、プリント、割線、代表色（刻印またはプリントが付された領域の色）が挙げられる。ＯＣＲ（Optical Character Recognition）等を行った場合には、薬剤の特徴として、刻印またはプリントにより表された薬剤名（例：識別コード）または製造元を示す識別情報（薬剤を識別する識別情報）、使用期限等のその他の情報が抽出される。また、紫外光画像の場合には、薬剤の特徴として、画像中の薬剤における代表色が挙げられる。判別部６４は、抽出した各薬剤の特徴を示す情報を、薬剤の撮像画像８２に紐づけて記憶部８０に記憶する。なお、薬剤の特徴抽出は、公知の技術により行われてもよい。
【００７０】
抽出した薬剤の特徴には、上述のように画像中の薬剤の代表色が含まれている。以下では、この代表色を示すデータを色データ（薬剤の色を示すデータ）と呼ぶ。色データには、可視光画像から生成されたものと、紫外光画像から生成されたものとが含まれる。なお、以下の説明では、特に断らない限り、単に「色データ」と記載した場合には、可視光画像から生成された色データと、紫外光画像から生成された色データの両方を指す。色データは、薬剤を撮像した画像における所定領域（薬剤が写っている領域の少なくとも一部、典型的には刻印またはプリントが付された領域）の色を示すデータである。例えば、当該領域に含まれる各画素のＲＧＢ値の平均値を色データとしてもよい。
【００７１】
判別部６４は、各薬剤の特徴を薬剤データベース８１と照合することにより薬剤の種類を判別する。例えば、判別部６４は、色データに基づいて、薬剤データベース８１の中から、撮像された薬剤に関する薬剤データの候補を順位づけする。その後、判別部６４は、上記順位に従って、他の特徴に基づく種類の判別を行う。
【００７２】
また、判別部６４は、抽出した薬剤の特徴に基づいて、パターンマッチング等を用いて、薬剤データベース８１の中から、撮像された薬剤に関する薬剤データの候補を絞込んでも構わない。この場合、例えば、上述した大きさ、形状、刻印、プリント、割線、および代表色の少なくとも１つを用いて薬剤データの候補を絞込む。その後、判別部６４は、ＯＣＲ等を行い、刻印またはプリントに表された識別情報等を読取り、パターンマッチング等を用いて上記候補の中から薬剤の種類をさらに絞込む。また、判別部６４は、抽出した薬剤の特徴と、薬剤データベース８１に含まれる薬剤の特徴との一致度に基づき、上記候補の順位づけを行っても構わない。
【００７３】
また、判別部６４は、パターンマッチング等を用いて抽出した薬剤の特徴（対象特徴）が薬剤データベース８１に無い場合であっても、対象特徴の少なくとも一部に基づき薬剤（錠剤またはカプセル）であると推定される場合には、薬剤の種類を推定薬剤として判別する。この場合、推定薬剤も、第２収容部１４または待機トレイ１５への仕分け対象とすることができる。本実施形態では、推定薬剤は、まず待機トレイ１５へ仮置きされても構わない。
【００７４】
このように、判別部６４は、予め登録された複数種類の薬剤に関する薬剤データ（薬剤データベース８１）の中に、第１カメラ１３１によって撮像された撮像画像８２に対応する薬剤データが存在するか否かを判定している。
【００７５】
判別部６４は、薬剤の種類の判別結果を仕分制御部６２に出力する。例えば、薬剤の種類を１つに特定できた場合、または所定数以内の候補数に絞込んだ場合には、当該薬剤に関する薬剤データを判別結果として出力する。この場合、判別部６４は、当該薬剤に関する薬剤データを、当該薬剤の撮像画像８２に紐づけて記憶部８０に記憶する。
【００７６】
判別部６４は、薬剤の種類を推定薬剤として判別した場合には、薬剤の特徴（推定薬剤として推定された物の特徴）を判別結果として出力する。一方、判別部６４は、薬剤データベース８１に廃棄する薬剤として登録された薬剤であると判別した場合、または第１収容部１１に収容された物が薬剤以外の異物であると判別した場合、仕分対象外の薬剤である旨を判別結果として出力する。
【００７７】
〔薬剤仕分処理〕
次に、上記判別処理の結果に基づく薬剤仕分処理について、図１を用いて説明する。上記薬剤仕分処理は、主として、搬送・仕分ユニット１２および仕分制御部６２により行われる。
【００７８】
搬送・仕分ユニット１２は、判別部６４による判別結果に基づき、薬剤を種類毎に仕分けて第２収容部１４または待機トレイ１５へ格納する。仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、撮像および判別処理後に受入領域Ａｒ１に配置された薬剤を、判別結果に基づき、第２収容部１４の所定の仕分カップ１４１または待機トレイ１５まで搬送する。
【００７９】
仕分制御部６２は、薬剤の判別結果を受けると、当該薬剤を格納する仕分位置を決定し、当該判別結果と、決定した仕分位置とを紐付けて記憶部８０に記憶する。具体的には、仕分制御部６２は、上記判別結果と同一の判別結果が記憶部８０に記憶されているか否かを判定する。
【００８０】
上記判別結果と同一の判別結果が記憶されている場合、記憶されている判別結果に紐付けられた仕分カップ１４１を、仕分位置として決定する。また、記憶されている判別結果（例：推定薬剤）に紐付けられた仕分位置が待機トレイ１５である場合、待機トレイ１５を仕分位置として決定する。一方、上記判別結果と同一の判別結果が記憶されていない場合、薬剤未格納の仕分カップ１４１（仕分位置として未決定の仕分カップ１４１）を、仕分位置として決定する。仕分カップ１４１の全てに薬剤が格納されている場合には、待機トレイ１５を仕分位置として決定する。なお、仕分制御部６２は、推定薬剤については、待機トレイ１５ではなく、第２収容部１４の所定領域に含まれる仕分カップ１４１の何れかを仕分位置として決定しても構わない。
【００８１】
仕分制御部６２は、仕分位置を決定すると、搬送制御部６１と同様に搬送機構１２３を制御して、搬送・仕分ユニット１２を受入領域Ａｒ１の上方に移動させる。仕分制御部６２は、搬送制御部６１と同様、第２カメラ１２１および吸着・シャッター機構１２２を制御して、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤を吸着する。その後、搬送機構１２３により、決定した仕分カップ１４１または待機トレイ１５へと薬剤を搬送させる。上述したように、薬剤搬送中はシャッター機構が閉状態となるため、決定した仕分位置以外の領域（例：決定した仕分カップ１４１以外の仕分カップ１４１）に薬剤が落下することを防止できる。搬送後、吸着を解除することにより、当該仕分カップ１４１または待機トレイ１５に薬剤を格納する。また、仕分制御部６２は、仕分カップ１４１に格納した薬剤の個数をカウントし、仕分位置に紐づけて記憶部８０に記憶する。
【００８２】
仕分制御部６２が、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤載置台１３３ａの薬剤（判別完了後の薬剤）を仕分位置に搬送した後、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、第１収容部１１に収容されている薬剤を、空になった上記薬剤載置台１３３ａに搬送し、載置する。これにより、薬剤仕分装置１は、薬剤の種類の判別を連続的に行うことができる。
【００８３】
また、仕分制御部６２は、薬剤の種類を判別できなかった旨の判別結果を受けた場合には、判別後に受入領域Ａｒ１に配置された物は異物であるため、当該異物を回収トレイ１６へと搬送する。
【００８４】
このように、仕分制御部６２は、薬剤の種類の判別結果に依らず、第１収容部１１に収容された物の全てを、第２収容部１４、待機トレイ１５または回収トレイ１６の何れかに格納する。そのため、薬剤の種類を１つに特定できない場合、または第１収容部１１に異物が混入していた場合であっても、それを理由に仕分処理を停止することなく、継続させることができる。
【００８５】
なお、仕分制御部６２は、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤載置台１３３ａから、判別処理が完了した薬剤を取り出すために、第２カメラ１２１に当該薬剤載置台１３３ａを撮像させて、当該薬剤の位置を絞り込む。また、仕分制御部６２は、仕分カップ１４１に格納された薬剤の分包機構６への搬送時に、当該仕分カップ１４１から薬剤を取り出すために、第２カメラ１２１に当該仕分カップ１４１を撮像させて、搬送対象とする薬剤を絞り込む。
【００８６】
また、仕分制御部６２は、仕分カップ１４１に格納される薬剤の個数の上限値まで薬剤が格納された場合には、仕分けようとする薬剤の種類が、当該仕分カップ１４１に仕分られた薬剤の種類と同一であっても、仕分けようとする薬剤を、当該仕分カップ１４１とは異なる空の仕分カップ１４１に格納する。
【００８７】
また、仕分制御部６２により仕分カップ１４１に格納された薬剤に関するデータは、第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８によって、当該仕分カップ１４１に設けられたＲＦＩＤタグに記憶される。
【００８８】
第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８は、第１ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット５と同様、ＲＦＩＤタグへの各種データの書込み、またはＲＦＩＤタグに記憶された各種データの読出しを行う。仕分制御部６２は、ＲＦＩＤ制御部６８に、仕分カップ１４１に薬剤を格納するたびに、当該薬剤に関するデータを書込ませる。なお、第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８は、第２収容部１４の下側に設けられている。具体的には、各仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに記憶された薬剤に関するデータの読取りまたは書込み時に、各仕分カップ１４１の底部と対向するように設けられる。
【００８９】
［実施形態１］
本実施形態では、主として図１及び図５を用いて、薬剤の取出し効率を向上させるための構成について説明する。
【００９０】
図１に示すように、本実施形態の制御部６０ａは、薬剤吸着制御部７２を備える。薬剤吸着制御部７２は、搬送・仕分ユニット１２の吸着・シャッター機構１２２が備える吸着機構１２２ａ（薬剤吸着部、薬剤吸着装置）（図６参照）の動作を制御する。なお、薬剤吸着制御部７２は、第１収容部１１に収容された、吸着対象となる薬剤に向けて、吸着パッド１２２ｃ（薬剤との接触面）が接近する方向に、吸着機構１２２ａを下降させる。つまり、薬剤吸着制御部７２は、後述する薬剤への接近時及び再接近時において吸着機構１２２ａを下降させる。
【００９１】
上述したように、搬送・仕分ユニット１２は、第１収容部１１から取出した薬剤を第１カメラ１３１（具体的には受入領域Ａｒ１）へ搬送する、又は、判別部６４による判別結果に基づき、薬剤を第２収容部１４へ搬送して収容する薬剤搬送部として機能する。また、吸着機構１２２ａは、第１収容部１１又は第２収容部１４へ移動することにより、第１収容部１１又は第２収容部１４に収容（格納）された薬剤を吸着するものである。
【００９２】
なお、第１収容部１１及び第２収容部１４（仕分カップ１４１）は、薬剤を収容する収容部の一例である。前記収容部は、待機トレイ１５であっても構わないし、薬剤載置台１３３ａであっても構わない。つまり、前記収容部は、吸着機構１２２ａにより吸着対象となる薬剤が収容される（一時的な収容（載置）を含む）部材であればよい。本実施形態の以降の説明においては、前記収容部が第１収容部１１（又は薬剤載置台１３３ａ）であるものとして説明する。
【００９３】
また、薬剤吸着制御部７２は、搬送制御部６１、仕分制御部６２又は分包制御部７１の機能として実現されても構わない。少なくとも吸着機構１２２ａ及び薬剤吸着制御部７２により、前記収容部から薬剤を取出す薬剤取出装置の基本構成が実現される。
【００９４】
薬剤吸着制御部７２は、第１収容部１１に収容された薬剤を吸着するときの吸着機構１２２ａの薬剤への接近を制御するとともに、当該薬剤の吸着に失敗したときの吸着機構１２２ａの薬剤への再接近を制御する。つまり、薬剤吸着制御部７２は、吸着機構１２２ａによる薬剤の吸着（薬剤のピッキング）に失敗した場合、吸着機構１２２ａを薬剤に再接近させることにより、薬剤の吸着を再度行うリトライ処理を実行する。薬剤吸着制御部７２は、例えば、当該吸着が予め設定された上限回数分、連続して失敗した場合、当該薬剤の吸着処理を中止する。
【００９５】
ここで、薬剤吸着制御部７２は、吸着機構１２２ａの吸着パッド１２２ｃ（図６参照）から外気を吸引しながら、吸着機構１２２ａを、第２カメラ１２１により撮像された画像に基づき吸着対象として特定した薬剤へ向けて初期速度（後述）で下降させる。その後、吸着パッド１２２ｃが第１所定位置（後述）に達すると、初期速度より小さい第１速度（後述）に変更して、吸着機構１２２ａを当該薬剤まで下降させる。吸着パッド１２２ｃが薬剤に接触すると、薬剤吸着制御部７２は、吸着パッド１２２ｃへの薬剤の吸着可否を、流量センサ（不図示）により検出された流量の変化に基づき判定する。流量センサは、吸着機構１２２ａの空気管１２２ｂ（図６参照）に流れる空気の流量を検出するものである。薬剤吸着制御部７２は、検出された流量が所定量以下となったときに、薬剤が吸着パッド１２２ｃに吸着したと判定する。また、空気管１２２ｂの内部の圧力を検出する圧力センサを備えている場合、薬剤吸着制御部７２は、検出された圧力の変化に基づき、上記薬剤の吸着可否を判定しても構わない。薬剤吸着制御部７２は、吸着パッド１２２ｃに薬剤が吸着したと判定した場合、吸着機構１２２ａの下降を停止させる。
【００９６】
しかし、吸着機構１２２ａを下降させたとき、吸着機構１２２ａが薬剤を吸着する吸着位置（薬剤と対向する吸着パッド１２２ｃの略中心位置）が、薬剤の中心からずれてしまうことがある。この吸着位置の位置ずれは、例えば、第１収容部１１に吸着機構１２２ａを下降させたときの停止精度、又は、第２カメラ１２１が取得した撮像画像に対する画像解析の精度（薬剤の画像を抽出する精度）の影響により発生する。また、上記位置ずれは、吸着機構１２２ａの下降時に、吸着機構１２２ａが吸着対象とする薬剤が、当該薬剤と異なるその他の薬剤と接触することによっても発生し得る。
【００９７】
上記位置ずれが生じた場合、薬剤を吸着できず、薬剤の吸着に失敗してしまうことがある。特に、比較的小さな裸錠又は糖衣錠を吸着する場合には、上記位置ずれにより薬剤の吸着に失敗しやすく、リトライ処理を行っても当該薬剤を吸着できないことがある。
【００９８】
ここで、空気管１２２ｂは、吸着機構１２２ａが下降する方向に延伸している。また、外気が通過する箇所（例：吸着パッド１２２ｃ、空気管１２２ｂの内部）には、粉塵の吸い込みを防止するためのフィルタ（不図示）が設けられている。そのため、この空気管１２２ｂの構成又はフィルタの影響により、吸着パッド１２２ｃに薬剤が吸着してから、空気管１２２ｂの内部の流量又は圧力が薬剤を吸着したと判定できる閾値となるまでには時間を要してしまう。
【００９９】
薬剤に接近させるときの吸着機構１２２ａの下降速度が比較的速い場合（後述の第１速度である場合）、吸着位置が薬剤の中心位置と略一致する場合には、所定時間内に上記流量又は圧力が上記閾値に達する。そのため、薬剤吸着制御部７２は、薬剤を吸着したと判定し、吸着機構１２２ａの下降を停止させることができる。薬剤接触から薬剤吸着判定までの時間において、吸着機構１２２ａの下降により吸着機構１２２ａが薬剤を押し続けているが、吸着位置が薬剤の中心位置と略一致しているため、その押下により薬剤の位置がずれてしまう可能性は低い。
【０１００】
一方、吸着位置が薬剤の中心位置からずれている場合には、所定時間内に上記流量又は圧力が上記閾値に達しない。そのため、吸着機構１２２ａが薬剤に接触しているにも関わらず、吸着機構１２２ａが下降して薬剤を押し続けてしまうため、薬剤の位置が吸着位置から更にずれてしまう。場合によっては、薬剤が吸着機構１２２ａにより弾き飛ばされてしまう可能性がある。そのため、リトライ処理を行っても当該薬剤を吸着できない可能性がある。
【０１０１】
そこで、本実施形態の薬剤吸着制御部７２は、吸着対象の薬剤に吸着機構１２２ａが接触する直前の直前速度に関し、薬剤の吸着に失敗して、吸着機構１２２ａを当該薬剤に再接近させて当該薬剤の吸着を再度行う場合（再接近時）には、失敗前に吸着機構１２２ａを薬剤に接近させたときの第１速度（接近時の第１速度）よりも小さい第２速度に変更可能である。
【０１０２】
本実施形態では、具体的には、薬剤吸着制御部７２は、第１収容部１１の底部から所定範囲内における、吸着機構１２２ａの薬剤までの移動については、
上記所定範囲内における第１所定位置から第２所定位置までは、初期位置から第１所定位置まで移動させた初期速度よりも小さい第１速度で、吸着機構１２２ａを移動させた後、
第２所定位置から薬剤までは、第１速度を第２速度に変更して、吸着機構１２２ａを移動させる。
【０１０３】
つまり、本実施形態では、薬剤吸着制御部７２は、再接近時における吸着機構１２２ａの速度を、第２所定位置から薬剤までの移動における上記直前速度（第２速度）と、その前段である第１所定位置から第２所定位置までの移動における前段速度（第１速度）との２段階に設定している。本実施形態では、初期速度から第１速度へ変更後、第１速度から第２速度への変更と、上記速度が３段階に設定されている。この設定は、４段階以上であっても構わない。但し、薬剤仕分装置１における全体の処理（仕分処理又は分包処理）が遅延しないように、（１）段階数を設定したり、又は（２）３段階以上の下降速度の変更を実行する回数を制限したりすることに留意する。
【０１０４】
ここで、上記初期位置は、薬剤吸着制御部７２が第１収容部１１の上方にきたときの位置（吸着対象の薬剤の吸着を開始するときの位置；最上位置）である。上記第１所定位置は、初期位置よりも吸着対象の薬剤に近い位置であり、例えば、吸着パッド１２２ｃが第１収容部１１に挿入される手前の位置である。上記第２所定位置は、第１所定位置よりも更に吸着対象の薬剤に近い位置であり、例えば、吸着対象の薬剤の数ｍｍ手前の位置である。つまり、上記直前速度は、第２所定位置から薬剤に接触する直前までの吸着機構１２２ａの移動速度を指す。なお、吸着パッド１２２ｃと吸着対象の薬剤との距離は、例えば測距センサ（不図示）により測定可能である。
【０１０５】
また、上記所定範囲は、第１所定位置から下方（第１収容部１１の底部までの位置）を指す。上記所定距離は、第１所定位置から第２所定位置までの距離を指す。
【０１０６】
薬剤吸着制御部７２は、所定範囲内において所定距離下降した後の第２所定位置からは、上記直前速度を、第１速度から第２速度（第２速度＜第１速度）に変更して、吸着機構１２２ａを薬剤に接近させる。そのため、所定範囲内において（つまり第１所定位置から）薬剤まで第１速度で吸着機構１２２ａを移動させる場合に比べ、吸着パッド１２２ｃの薬剤への接触前（薬剤の近傍）から薬剤に接触するまでの移動時間（つまり第２所定位置からの移動時間）を長くすることができる。従って、第１速度の場合よりも、長い時間に亘り、薬剤に対する吸引力を働かせることができる。
【０１０７】
そのため、吸着位置が薬剤の中心からある程度ずれていたとしても（例：薬剤の直径の１／２程度）、長い時間に亘り薬剤に印加される吸引力により、第１速度の場合に比べて、吸着位置付近へと薬剤を引き寄せやすくなる。薬剤が吸着位置付近へと引き寄せられた場合、吸着機構１２２ａは当該薬剤を吸着でき、その結果、吸着機構１２２ａの下降を停止させることができる。また、薬剤の近傍での吸着機構１２２ａの下降を遅くすることができるので、吸着機構１２２ａによる薬剤の押込みを抑制しつつ、薬剤吸着制御部７２が薬剤を吸着したと判定する時間を確保できる。
【０１０８】
特に、比較的小さな薬剤（比較的軽量な薬剤）は引き寄せられやすい。そのため、比較的小さな裸錠又は糖衣錠であっても、吸着の成功率（薬剤の取出し効率）を向上させることができる。
【０１０９】
なお、上記初期速度は、薬剤仕分処理を効率良く行うことが可能な程度の速度に設定されていればよい。上記第１速度は、吸着パッド１２２ｃが薬剤に接近したときに薬剤を吸着可能な程度の、初期速度よりも小さい速度（例：初期速度の１／２程度；低速度）に設定されていればよい。上記第２速度は、比較的小さな裸錠又は糖衣錠であっても吸着可能な程度の、第１速度よりも小さい速度（例：第１速度の１／４程度；超低速度）に設定されていればよい。初期速度、第１速度及び第２速度は、実験等により設定される。
【０１１０】
また、吸着機構１２２ａの下降の停止は、吸着パッド１２２ｃの薬剤への接触を押込検知部１２６（図８参照）が検知することにより行われても構わない。吸着パッド１２２ｃの薬剤への接触を押込検知部１２６が検知して吸着機構１２２ａが停止したとしても、上記位置ずれが生じている場合には、所定時間内に薬剤を吸着できず、薬剤の吸着に失敗してしまうことがある。この場合であっても、上記のように第１速度から第２速度に変更して吸着機構１２２ａを下降させることにより、薬剤の接触前に薬剤を吸着位置付近に引き寄せるため、吸着機構１２２ａは薬剤の中心付近を押し込むことができる。そのため、薬剤の吸着時に、吸着パッド１２２ｃの薬剤への接触を押込検知部１２６が検知でき、その結果、薬剤吸着制御部７２は、吸着機構１２２ａの下降を停止させることができる。
【０１１１】
このように、リトライ処理を行う場合に、上記直前速度を第１速度から第２速度へと変更するだけで、上記取出し効率を向上させることができる。従って、画像認識（解析）処理、又はハードウェアの性能に依存し過ぎることなく、上記取出し効率を向上させることができる。
【０１１２】
但し、上記所定範囲における移動速度が第２速度に設定されている場合、薬剤の取出し効率を向上させることができるが、薬剤の取出速度は低下してしまう。そのため、全ての薬剤の取出し効率を向上させるために、全ての薬剤の取出し時に、上記所定範囲において第２速度で吸着機構１２２ａを下降させてしまうと、薬剤仕分装置１の全体的な処理速度が低下しすぎてしまう。つまり、上記所定範囲における移動速度を第２速度に設定した場合、取出時間（ピッキング時間）が増加し、薬剤仕分装置１の全体的な処理時間が増加してしまう可能性がある。
【０１１３】
そこで、本実施形態では、薬剤吸着制御部７２は、吸着機構１２２ａが第１収容部１１から薬剤を吸着できなかった回数（薬剤の吸着に失敗した回数）が所定回数に達した場合に、上記直前速度を、第１速度から第２速度に変更する。この場合、吸着の失敗が所定回数続いた場合に移動速度を低下させるため、上記のような比較的小さな薬剤以外の薬剤については、上記所定範囲の移動速度を第１速度としたままで、薬剤の吸着を行うことができる。また、薬剤の大きさに依らず、吸着の失敗が所定回数未満の場合には、上記所定範囲の移動速度を第１速度としたままで、薬剤の吸着を行うことができる。
【０１１４】
このように、吸着機構１２２ａにとって取出しにくい薬剤（吸着の失敗が所定回数に達した薬剤）の場合のみ、第２所定位置において第２速度に変更するので、薬剤仕分装置１の全体的な処理時間の増大を抑制しつつ、上記吸着の成功率を高めることができる。
【０１１５】
なお、上記所定回数は、この点を考慮して実験等により設定されればよい。例えば、薬剤載置台１３３ａにおいて薬剤を吸着する場合の上記所定回数は、３回に設定されている。つまり、薬剤吸着制御部７２は、薬剤を３回吸着できなかった場合、第２所定位置において直前速度を第２速度に変更する。その後、薬剤吸着制御部７２は、薬剤を吸着できなかった回数（薬剤非吸着回数）が上限回数（例：９回）に達すると、吸着対象の薬剤に対する吸着処理を停止する。
【０１１６】
一方、例えば、第１収容部１１、第２収容部１４（仕分カップ１４１）及び待機トレイ１５の場合の上記所定回数は、５回に設定されている。この場合、薬剤吸着制御部７２は、薬剤非吸着回数が５回に達すると、上記直前速度を第２速度に変更する。薬剤吸着制御部７２は、第２速度で薬剤を吸着できなかった場合には、上記直前速度を再度第１速度に変更する。つまり、吸着機構１２２ａは、第１所定位置から薬剤まで、第１速度で移動する。その後、再度薬剤を５回吸着できなかった場合には、上記直前速度を第２速度に変更する。つまりこの場合、薬剤吸着制御部７２は、薬剤が吸着できなかった場合、５回に１回の割合で、第２速度での吸着処理を実行する。
【０１１７】
〔処理例〕
図５は、薬剤吸着制御部７２による薬剤吸着処理の一例を示すフローチャートである。図５に示すように、薬剤吸着制御部７２は、薬剤載置台１３３ａへ吸着機構１２２ａを下降させるとき、薬剤非吸着回数（吸着失敗回数）が上限回数（例：９回）以下であるか否かを判定する（Ｓ１）。薬剤非吸着回数が上限回数を超えている場合（Ｓ１でＮＯ）、薬剤吸着制御部７２は、現在吸着対象としている薬剤の吸着処理を中止する。
【０１１８】
薬剤吸着制御部７２は、薬剤非吸着回数が上限回数以下である場合（Ｓ１でＹＥＳ）、薬剤非吸着回数が所定回数（例：３回）以上であるか否かを判定する。薬剤非吸着回数が所定回数に達している場合（Ｓ２でＹＥＳ）、薬剤吸着制御部７２は、初期位置から第１所定位置まで、初期速度で吸着機構１２２ａを下降させる（Ｓ３）。その後、薬剤吸着制御部７２は、第１所定位置において、初期速度を第１速度（＜初期速度）に変更し、第１所定位置から第２所定位置まで、吸引処理を実行しつつ、第１速度で吸着機構１２２ａを下降させる（Ｓ４）。その後、薬剤吸着制御部７２は、第２所定位置において、上記直前速度を、第１速度から第２速度（＜第２速度）へと変更し、第２所定位置から吸着対象の薬剤まで、吸引処理を実行しつつ、第２速度で吸着機構１２２ａを下降させる（Ｓ５）。
【０１１９】
一方、薬剤非吸着回数が所定回数に達していない場合（Ｓ２でＮＯ）、初期位置から第１所定位置まで、初期速度で吸着機構１２２ａを下降させる（Ｓ６）。その後、薬剤吸着制御部７２は、第１所定位置において、初期速度を第１速度に変更し、第１所定位置から吸着対象の薬剤まで、吸引処理を実行しつつ、第１速度で吸着機構１２２ａを下降させる（Ｓ７）。つまりこの場合、上記直前速度は第１速度である。
【０１２０】
なお、第１収容部１１等の場合には、上述の通り、薬剤非吸着回数が所定回数（例：５回）に達したときのみ、Ｓ３〜Ｓ５の処理を行う。つまりこの場合、Ｓ１の処理は行われず、薬剤吸着制御部７２は、Ｓ２で薬剤非吸着回数が所定回数（例：５回）であると判定した場合（Ｓ２でＹＥＳ）、Ｓ３の処理に移行すると共に、薬剤非吸着回数をリセットする。一方、薬剤非吸着回数が所定回数に達していないと判定した場合（Ｓ２でＮＯ）（例：薬剤非吸着回数が１〜４回の場合）、Ｓ４の処理に移行する。
【０１２１】
Ｓ５又はＳ７の処理後、薬剤吸着制御部７２は、薬剤を吸着したか否かを判定する（Ｓ８）。薬剤吸着制御部７２が薬剤を吸着したと判定した場合（Ｓ８でＹＥＳ）、搬送制御部６１は、次処理位置へ薬剤を搬送する（Ｓ９）。一方、薬剤吸着制御部７２が薬剤を吸着していないと判定した場合（Ｓ６でＮＯ）、Ｓ１（又はＳ２）の処理に戻る。
【０１２２】
〔変形例１〕
本実施形態では、薬剤吸着制御部７２は、上記再接近時の吸着機構１２２ａの移動速度を、初期速度から第１速度へと変更し、さらに第１速度から第２速度へと変更している。これに限らず、薬剤吸着制御部７２は、上記再接近時の吸着機構１２２ａの移動速度を、例えば、所定範囲において初期速度から第２速度に変更しても構わない。つまり、上記直前速度が第２速度、上記前段速度が初期速度であっても構わない。
【０１２３】
〔変形例２〕
上記直前速度を第１速度から第２速度に変更する条件としては、薬剤非吸着回数ではなく、以下のような条件であっても構わない。
【０１２４】
例えば、第２カメラ１２１が撮像した画像に対する画像認識の結果に基づき、薬剤の像が所定の大きさよりも小さいと判定した場合に、上記所定範囲において第２速度への変更を行っても構わない。また、吸着失敗の可能性が高い薬剤の画像を特定しておき（例：過去に第２カメラ１２１が撮像した薬剤の画像と、薬剤の吸着可否の結果とを入力として、機械学習を行うことで特定）、当該画像との一致度が高い画像を第２カメラ１２１が取得した場合に、上記所定範囲において第２速度への変更を行っても構わない。
【０１２５】
この場合、比較的小さな薬剤については、リトライ処理が発生する可能性があるものとして、第２速度への変更を行うことができる。
【０１２６】
［実施形態２］
本実施形態では、主として図６及び図７を用いて、薬剤の取出し効率を向上させるための構成について説明する。
【０１２７】
図６は、本実施形態の吸着機構１２２ａの一例を示す図である。なお、実施形態１と同様、薬剤を収容する収容部が第１収容部１１であるものとして説明する。
【０１２８】
本実施形態の吸着機構１２２ａは、図６の６００１〜６００３に示すように、空気管１２２ｂ、吸着パッド１２２ｃ、ベース部１２２ｄ、ベース支持部１２２ｅ、スペーサ１２２ｆ、ばね１２２ｇ、ねじ１２２ｈ及びスライド部１２２ｉを備える。
【０１２９】
空気管１２２ｂは、図６の６００１に示すように、真空ポンプ（吸着ポンプ）（不図示）によって、薬剤を吸着するための吸着パッド１２２ｃ（吸着部）から吸引した空気（外気）を通過させる中空部である。これにより、吸着パッド１２２ｃにおいて、接触した吸着対象の薬剤を吸着できる。また、空気管１２２ｂは、吸着機構１２２ａの移動方向（下降方向）に延伸し、その先端において吸着パッド１２２ｃと接続されている。
【０１３０】
ベース部１２２ｄは、空気管１２２ｂに接続されると共に、スライド部１２２ｉに支持される部材である。つまり、ベース部１２２ｄは、空気管１２２ｂをスライド部１２２ｉに支持するための部材である。
【０１３１】
スライド部１２２ｉは、吸着パッド１２２ｃが薬剤に対して接近するように吸着パッド１２２ｃを移動させる移動機構である。具体的には、スライド部１２２ｉは、吸着機構１２２ａ（少なくとも空気管１２２ｂ）を、吸着機構１２２ａを収容可能な筐体と第１収容部１１との間において移動させる部材（ｚ軸方向に沿って移動させる部材）である。スライド部１２２ｉは、図６の６００３に示すように、ねじ１２２ｈによってベース部１２２ｄに接続されている。なお、スライド部１２２ｉは、ｚ軸方向（例：空気管１２２ｂを第１収容部１１へと移動させる移動方向）に延伸して設けられたレール（不図示）に、スライド可能に嵌合されている。
【０１３２】
ベース支持部１２２ｅは、図６の６００２及び６００３に示すように、ベース部１２２ｄを支持するものであり、ベース部１２２ｄとスライド部１２２ｉとの間に設けられる。ベース部１２２ｄ及びベース支持部１２２ｅには、互いに対向する位置に、ねじ１２２ｈが貫通可能な貫通孔が設けられている。貫通孔にねじ１２２ｈを通し、スライド部１２２ｉに設けられたねじ受部１２２ｉａにねじ１２２ｈが締め込まれ、ねじ受部１２２ｉａに固定されることにより、空気管１２２ｂは、ベース部１２２ｄを介してスライド部１２２ｉに支持される。つまり、ねじ１２２ｈは、ベース部材１２２ｈを介して空気管１２２ｂをスライド部１２２ｉに支持させるための部材である。
【０１３３】
ベース部１２２ｄの内部には、スペーサ１２２ｆが設けられている。スペーサ１２２ｆは、ベース部１２２ｄを、スペーサ１２２ｆ（自部材）の軸方向に沿って移動させることが可能なものである。スペーサ１２２ｆは中空部材であって、ねじ１２２ｈが挿入される上記貫通孔としても機能する。
【０１３４】
図６の６００３に示すように、ベース部１２２ｄとベース支持部１２２ｅとの間には、ベース部１２２ｄが移動可能な可動域（間隙）ＭＡｒが形成されている。可動域ＭＡｒは、スペーサ１２２ｆがベース部１２２ｄの内部からベース支持部１２２ｅまで延伸している（ベース部１２２ｄの内部から延伸したスペーサ１２２ｆがベース支持部１２２ｅに当接する）ことにより形成される。
【０１３５】
これにより、ベース部１２２ｄ（つまり空気管１２２ｂ）は、ベース支持部１２２ｅ（つまりスライド部１２２ｉ）に対してｙ方向に移動可能となる。
【０１３６】
また、スペーサ１２２ｆとねじ１２２ｈとの間には、スペーサ１２２ｆの内部で、スペーサ１２２ｆの径方向にねじ１２２ｈが移動できる程度の間隙が形成されている。つまり、スペーサ１２２ｆの内径は、ねじ１２２ｈの、スペーサ１２２ｆの内部に差し込まれる軸部の外形よりも大きい。上記間隙が形成されていることにより、ベース部１２２ｄ（つまり）空気管１２２ｂは、ｙ方向だけでなく、ｘ方向にも移動することが可能となる。つまり、空気管１２２ｂは、スライド部１２２ｉに対してｘ方向に移動することが可能となる。
【０１３７】
空気管１２２ｂの先端部に設けられた吸着パッド１２２ｃへの物体（例：薬剤）の接触により、吸着パッド１２２ｃには外力が与えられる。可動域ＭＡｒ及び上記間隙が形成されているため、空気管１２２ｂは、吸着パッド１２２ｃに外力が与えられたときに、前記移動方向（ｚ軸方向）とは異なる方向に移動可能となる。
【０１３８】
可動域ＭＡｒには、ベース部１２２ｄとベース支持部１２２ｅとに接続されたばね１２２ｇ（弾性部材）が設けられている。これにより、上記外力を受けて空気管１２２ｂ（つまりベース部１２２ｄ）が移動させられた場合であっても、上記外力を受けなくなったときにベース部１２２ｄ（つまり空気管１２２ｂ）を元の位置（図６の６００３の位置）に戻すことができる。つまり、可動域ＭＡｒにばね１２２ｇを設けることにより、上記外力の大きさに応じて空気管１２２ｂを移動させることができる。
【０１３９】
なお、本実施形態では、ばね１２２ｇは、ベース部１２２ｄ及びベース支持部１２２ｅの、互いに対向する表面の４隅近傍のそれぞれに４つに設けられている。これにより、空気管１２２ｂを上記外力の大きさに応じて移動させやすくなる。但し、ばね１２２ｇは、上記外力の大きさにより空気管１２２ｂを移動可能なように設けられればよく、その配置位置及び個数は任意に設定できる。上記外力の大きさにより空気管１２２ｂを移動可能とする弾性部材であれば、ばね１２２ｇに限られない。
【０１４０】
このように本実施形態では、吸着機構１２２ａは、ベース部１２２ｄと、スペーサ１２２ｆと、ばね１２２ｇとにより、吸着パッド１２２ｃが移動して薬剤と接触することによって吸着パッド１２２ｃが受ける反作用により、薬剤との接触時の移動方向とは異なる方向へ吸着パッド１２２ｃが退避することを許容する退避機構を形成する。なお、上記移動方向は、吸着パッド１２２ｃが薬剤に接近する下降方向を指す。
【０１４１】
また、本実施形態では、ベース部１２２ｄは、ベース支持部１２２ｅを介してスライド部１２２ｉに支持されているが、これに限らず、スライド部１２２ｉに直接支持されていても構わない。この場合、スペーサ１２２ｆがベース部１２２ｄの内部からスライド部１２２ｉまで延伸する（スペーサ１２２ｆがスライド部１２２ｉと当接する）ことにより、ベース部１２２ｄとスライド部１２２ｉとの間に可動域ＭＡｒが形成される。また、ばね１２２ｇは、ベース部１２２ｄとスライド部１２２ｉとに接続される。
【０１４２】
なお本実施形態において、吸着機構１２２ａが吸着対象とする薬剤は、主として錠剤であってよい。また、吸着パッド１２２ｃの吸引口の大きさは、例えば直径１ｍｍ以上かつ２．５ｍｍ以下であってよく、好ましくは１．５ｍｍであってよい。一般に、錠剤の厚みの最小値は約１．５ｍｍである。そのため、上記の数値範囲内となるように吸引口の大きさを設計することにより、錠剤が横向きに起立した場合であっても、吸引力の低下を抑制することができるため、横向きに起立した錠剤を吸着できる。錠剤が横向きに起立するとは、錠剤の側部が載置面と対向するように起立する（錠剤の広い面が載置面と対向せず、載置面と略水平となるように起立する）ことを指す。
【０１４３】
〔動作例〕
図７は、本実施形態の吸着機構１２２ａの動作例を説明するための図である。図７の７００１は、可動域ＭＡｒが形成されていない吸着機構１２２ａ（図７の説明においては吸着機構１２２ａ１と称する）の動作例を示す。吸着機構１２２ａ１では、ベース部１２２ｄとベース支持部１２２ｅ（つまりスライド部１２２ｉ）とがねじ１２２ｈによって直接固定されている。つまり、吸着機構１２２ａ１は、吸着パッド１２２ｃに物体が接触しても、前記移動方向（ｚ軸方向）とは異なる方向に移動することは無い。一方、図７の７００２は、本実施形態の吸着機構１２２ａ（可動域ＭＡｒが形成された吸着機構１２２ａ。図７の説明においては吸着機構１２２ａ２と称する）の動作例を示す。
【０１４４】
図７の７００１に示すように、吸着機構１２２ａ１を第１収容部１１へ移動（下降）させ、吸着パッド１２２ｃが薬剤Ｍに接触したとする。薬剤Ｍの中央付近に吸着パッド１２２ｃが接触した場合には、制御部６０ａは、吸着機構１２２ａ１の下降を停止させることができる。
【０１４５】
制御部６０ａは、例えば空気管１２２ｂを通る空気の流量を監視しながら、吸着機構１２２ａ１を下降させる。実施形態１で述べたように、制御部６０ａは、薬剤Ｍの中央付近に吸着パッド１２２ｃが接触し、流量が所定量以下となったときに、薬剤を吸着したと判定する。また、制御部６０ａは、薬剤Ｍに吸着パッド１２２ｃが接触し、後述の押込検知部１２６（図８参照）が、搬送・仕分ユニット１２側（前記筐体側）への吸着機構１２２ａ１の押込みを検知したときに、吸着機構１２２ａ１の下降を停止させる。なお、吸着機構１２２ａ２においても同様である。
【０１４６】
図７の７００１に示すように、薬剤Ｍの端部付近に吸着パッド１２２ｃが接触した場合には、吸着パッド１２２ｃの吸引口が薬剤Ｍで塞がれないため、吸着機構１２２ａ１は、薬剤Ｍを吸着することができない。また、吸着機構１２２ａ１は、薬剤Ｍの端部付近を押下しながら下降していくため、吸着パッド１２２ｃに対して斜め方向の力が印加されることになる。そのため、薬剤Ｍに接触しても、吸着パッド１２２ｃに対して発生した水平方向成分の力の分、吸着機構１２２ａ１が十分に押戻らずに、押込検知部１２６が前記押込みを検知できない。その結果、吸着機構１２２ａ１の下降により、吸着機構１２２ａ１が薬剤Ｍの端部付近を押下し続けることにより、薬剤Ｍは弾き飛ばされてしまう可能性がある。
【０１４７】
本実施形態の吸着機構１２２ａ２では、空気管１２２ｂは、吸着パッド１２２ｃに上記外力が印加されたときに、吸着機構１２２ａ２の第１収容部１１への移動方向とは異なる方向（例：水平方向）に移動する。そのため、吸着機構１２２ａ２が薬剤Ｍの端部付近に接触し、薬剤Ｍを吸着できず、かつ押込検知部１２６による前記押込みを検知できずに吸着機構１２２ａ２が下降し続けた場合であっても、吸着パッド１２２ｃは、ベース部１２２ｄを支点として、薬剤Ｍと反対側の方向へと移動する。換言すれば、吸着機構１２２ａ２の下降により薬剤Ｍに印加される力は、薬剤Ｍと反対側の方向に逃げる。
【０１４８】
従って、吸着機構１２２ａ２によって押下され続けることにより、薬剤Ｍが弾き飛ばされてしまうことを抑制できる。つまり、薬剤Ｍの取出し効率を向上させることができる。但し、薬剤Ｍが弾き飛ばされることを考慮しなければ、吸着機構１２２ａとして、吸着機構１２２ａ１が採用されても構わない。
【０１４９】
なお、吸着パッド１２２ｃは、吸着機構１２２ａ２が薬剤Ｍの端部付近を押下したときに薬剤Ｍが弾き飛ばされない程度に（例：数ｍｍ程度）、水平方向に移動できればよい。そのため、可動域ＭＡｒの幅（ベース部１２２ｄとベース支持部１２２ｅとの間隙）、及びスペーサ１２２ｆとねじ１２２ｈとの間に形成される間隙も、当該水平方向の移動を実現できる程度の大きさであればよい。
【０１５０】
なお、上述したように、制御部６０ａは、薬剤を吸着したと判定したときに、吸着機構１２２ａの下降を停止させても構わない。この場合であっても、図７の７００１に示すように、吸着機構１２２ａ１は、薬剤Ｍの端部付近に吸着パッド１２２ｃが接触した場合には、薬剤Ｍを吸着することができず下降し続けてしまうため、薬剤Ｍは弾き飛ばされてしまう可能性がある。一方、本実施形態の吸着機構１２２ａ２では、吸着パッド１２２ｃが薬剤Ｍの端部付近に接触したときに、ベース部１２２ｄを支点として、薬剤Ｍと反対側の方向へと移動する。そのためこの場合も、薬剤の吸着ができずとも、薬剤Ｍが弾き飛ばされてしまうことを抑制できる。
【０１５１】
［実施形態３］
本実施形態では、主として図１、図８及び図９を用いて、薬剤仕分処理の停止を抑制するための構成について説明する。
【０１５２】
上述したように、薬剤仕分装置１は、第２収容部１４に収容できない薬剤を仮置きする待機トレイ１５を備える。また、搬送・仕分ユニット１２は、判別部６４による判別結果、又は第２収容部１４における薬剤の収容状況に基づき、薬剤を第２収容部１４（仕分カップ１４１）又は待機トレイ１５へ収容する。例えば、薬剤の種類が判別された場合、当該薬剤は、仕分カップ１４１に収容される。一方、推定薬剤であると判定された場合、又は、薬剤の種類が判別されたが、当該種類の薬剤を収容する仕分カップ１４１に、予め設定された上限数量の薬剤が収容され、かつ仕分カップ１４１に空きがない場合、当該薬剤は、待機トレイ１５に収容される。推定薬剤については、仕分カップ１４１に収容されても構わない。
【０１５３】
このように、待機トレイ１５にも薬剤が収容されるが、待機トレイ１５が満杯となっている状態において、さらに薬剤を収容しようとした場合、吸着機構１２２ａにおける吸引停止による薬剤のリリースに失敗する。この「薬剤リリース失敗エラー」が発生した場合、制御部６０ａは、薬剤仕分装置１による処理を停止してしまう。
【０１５４】
薬剤仕分装置１は、夜中に無人で稼働させることが多い。そのため、薬剤仕分装置１には、待機トレイ１５の満杯状態を契機として、薬剤仕分装置１が停止してしまうことを回避し、第１収容部１１に収容された薬剤の全てが仕分けされることが要求されている。
【０１５５】
ここで、制御部６０ａは、第１収容部１１に収容された薬剤の仕分けが完了した後に、待機トレイ１５に薬剤が収容されていると判定した場合、仕分カップ１４１の薬剤を自動分包した後、続けて待機トレイ１５の薬剤を仕分けることも可能である。この仕様に設定されている場合、待機トレイ１５が満杯になったことを検出できれば、仕分カップ１４１の薬剤を自動分包した後に、待機トレイ１５の薬剤の仕分けを再開できる。
【０１５６】
本実施形態の分包機構６は、待機トレイ１５が薬剤により満杯の状態である場合に、第２収容部１４に仕分けられた薬剤を分包する。つまり、待機トレイ１５における薬剤の収容状況に応じて分包処理を実行できる。そのため、薬剤仕分装置１を停止させることなく、第１収容部１１に収容された薬剤の全てを仕分けることができる。
【０１５７】
このような分包処理を実現する手法としては、例えば、（１）押込検知部１２６を利用した待機トレイ１５の満杯状態判定処理と、（２）薬剤計数による待機トレイ１５の満杯状態判定処理と、が挙げられる。
【０１５８】
〔押込検知部を利用した待機トレイの満杯状態判定処理〕
ここでは、押込検知部１２６を利用した待機トレイ１５の満杯状態判定処理の詳細について説明する。まず、本処理を説明する前提として、押込検知部１２６の動作例について説明する。図８は、押込検知部１２６の動作例を説明するための図である。
【０１５９】
＜押込検知部＞
図８の８００１に示すように、前記筐体に取り付けられた少なくとも第２カメラ１２１及び吸着・シャッター機構１２２を備える薬剤搬送機構１２０（図８の８００３、図１５参照）は、押込検知部１２６を備える。押込検知部１２６は、薬剤搬送機構１２０から台座１９の方向へ吸着機構１２２ａを延伸させるときの延伸方向とは逆方向に、吸着機構１２２ａが押し込まれたことを検知するものである。換言すれば、押込検知部１２６は、搬送・仕分ユニット１２（具体的には吸着機構１２２ａ）の先端部の、搬送・仕分ユニット１２側への押込みを検知するものである。本実施形態では、押込検知部１２６は略Ｃ型形状であり、その内側にそれぞれが対向するように、光源１２６ａ及びセンサ１２６ｂが設けられている。押込検知部１２６は、吸着機構１２２ａの上方に、かつ、吸着機構１２２ａがその内側を通過可能なように設けられている。
【０１６０】
押込検知部１２６は、図８の８００１に示すように、吸着機構１２２ａの延伸動作に連動して移動する。図８の８００２に示すように、吸着パッド１２２ｃが物体に接触すると、薬剤搬送機構１２０に設けられたばね（不図示）の力によって、吸着機構１２２ａは押し上げられる。その結果、センサ１２６ｂは光源１２６ａから出射された光を受光できなくなる。制御部６０ａ（例：仕分制御部６２）は、センサ１２６ｂが受光できなくなったときに、吸着機構１２２ａの先端部が物体に接触したと判定する。
【０１６１】
仕分制御部６２は、待機トレイ１５に薬剤を収容する場合、待機トレイ１５と対向する位置において吸着機構１２２ａを所定距離下降させた後、吸着機構１２２ａの下降を停止する。その後、吸引を解除することにより、吸着パッド１２２ｃに吸着している薬剤をリリースする。これにより、待機トレイ１５に薬剤が収容される。所定距離は、実験等により、待機トレイ１５に確実に薬剤を収容でき、かつ待機トレイ１５に衝突しない程度の距離に設定される。
【０１６２】
待機トレイ１５が満杯状態の場合、吸着機構１２２ａを所定距離に達するまで下降させている途中で、待機トレイ１５の最上部に位置する薬剤に吸着パッド１２２ｃが接触する可能性がある。この場合、当該薬剤によって吸着機構１２２ａの下降が妨げられる結果、図８の８００２に示す状態となるため、押込検知部１２６は、吸着機構１２２ａの押込みを検知する。
【０１６３】
＜処理例＞
図９の９００１は、仕分制御部６２による待機トレイ１５の満杯状態判定処理の一例を示すフローチャートである。図９の９００１に示すように、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、受入領域Ａｒ１から待機トレイ１５へ薬剤を搬送した後（Ｓ１１）、吸着機構１２２ａを所定距離下降させる（Ｓ１２）。
【０１６４】
仕分制御部６２は、吸着機構１２２ａが下降している状態において、押込検知部１２６が吸着機構１２２ａの押込みを検知したか否かを判定する（Ｓ１３）。仕分制御部６２は、押込検知部１２６が吸着機構１２２ａの押込みを検知した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定する（Ｓ１４）。分包制御部７１は、この判定結果を受けて、仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包処理を実行する（Ｓ１５）。つまり、分包制御部７１は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、仕分カップ１４１に収容された薬剤を薬剤投入口１７へと投入し、分包機構６を制御することにより、投入された薬剤の所定数量ずつ分包する。分包制御部７１は、全ての仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包が完了するまで、この処理を繰り返し行う。
【０１６５】
一方、仕分制御部６２は、押込検知部１２６が吸着機構１２２ａの押込みを検知しなかった場合（Ｓ１３でＮＯ）、吸着機構１２２ａを所定距離下降させた後、吸着機構１２２ａにおける吸引を停止することにより、待機トレイ１５へ薬剤を収容する（Ｓ１６）。
【０１６６】
このように、仕分制御部６２は、薬剤を待機トレイ１５へ収容するために、薬剤を保持した状態で吸着パッド１２２ｃを待機トレイ１５へ移動させるときに、押込検知部１２６が前記押込みを検知した場合に、待機トレイ１５が薬剤により満杯の状態であると判定する状態判定部として機能する。そして、分包制御部７１は、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定された場合に、分包機構６を制御することにより、第２収容部１４に収容された薬剤を分包する。これにより、待機トレイ１５の薬剤を第２収容部１４に仕分けることが可能となるため、薬剤のリリース失敗に伴う薬剤仕分装置１の処理停止を回避できる。そのため、薬剤仕分装置１を停止させることなく、第１収容部１１に収容された薬剤の全てを仕分けることができる。
【０１６７】
また、押込検知部１２６を用いることにより、待機トレイ１５の満杯状態を物理的に判定できる。また、待機トレイ１５に収容される薬剤の大きさ又は積み重なり方によって、待機トレイ１５が満杯の状態になる個数が異なってくる。そのため、後述するように、薬剤計数又は薬剤体積の積算による待機トレイ１５の満杯状態判定処理の場合、この点を考慮して上限値を設定するが、本処理ではそのような上限値の設定は必要ない。
【０１６８】
〔薬剤計数による待機トレイの満杯状態判定処理〕
次に、薬剤計数による待機トレイ１５の満杯状態判定処理の詳細について説明する。図９の９００２は、仕分制御部６２による待機トレイ１５の満杯状態判定処理の別例を示すフローチャートである。
【０１６９】
図９の９００２に示すように、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、待機トレイ１５へ薬剤を収容する（Ｓ２１）。仕分制御部６２は、待機トレイ１５に薬剤を収容するたびに、待機トレイ１５に収容された薬剤を計数する（Ｓ２２）。仕分制御部６２は、例えば、待機トレイ１５において、吸着パッド１２２ｃで保持した薬剤をリリースした回数（吸引を解除した回数）を計数することにより、待機トレイ１５に収容された薬剤を計数する。
【０１７０】
次に、仕分制御部６２は、待機トレイ１５に収容される薬剤の個数の上限値（収容数上限値、所定数）に達したか否かを判定する（Ｓ２３）。仕分制御部６２は、待機トレイ１５に収容された薬剤の個数が収容数上限値に達したと判定した場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定する（Ｓ２４）。分包制御部７１は、この判定結果を受けて、仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包処理を実行する（Ｓ２５）。一方、仕分制御部６２は、待機トレイ１５に収容された薬剤の個数が収容数上限値に達していないと判定した場合（Ｓ２３でＮＯ）、待機トレイ１５への薬剤収容処理を終了する。
【０１７１】
このように、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２が待機トレイ１５へ収容する薬剤を計数し、計数した薬剤の数が収容数上限値に達した場合に、待機トレイ１５が薬剤により満杯の状態であると判定する状態判定部として機能する。そして、この場合も、分包制御部７１は、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定された場合に、分包機構６を制御することにより、第２収容部１４に収容された薬剤を分包する。そのため、薬剤仕分装置１を停止させることなく、第１収容部１１に収容された薬剤の全てを仕分けることができる。
【０１７２】
また、押込検知部１２６のようなハードウェアを備えずに、待機トレイ１５の満杯状態を判定できる。また、吸着パッド１２２ｃが待機トレイ１５に収容された薬剤に埋もれ、押込検知部１２６が吸着機構１２２ａの押込みを検知できず、薬剤が待機トレイ１５から溢れ出てしまう可能性を抑制できる。
【０１７３】
なお、上記収容数上限値は、実験等により、上記「薬剤リリース失敗エラー」を発生させない程度の個数に設定されていればよい。但し、上述のように、待機トレイ１５に収容される薬剤の大きさによって、待機トレイ１５が満杯の状態になる個数が異なってくる。上記収容上限値は、大きい薬剤が収容された場合に上記「薬剤リリース失敗エラー」が発生することがないように、余裕を持った値に設定されることが好ましい。
【０１７４】
例えば比較的大きな薬剤を多く取り扱うユーザの場合に、上記収容数上限値が比較的高く設定されていると、上記収容上限値に達する前に、実際には満杯の状態になっている可能性もある。一方、比較的小さな薬剤を多く取り扱うユーザの場合に、上記収容数上限値が比較的低く設定されていると、実際に満杯の状態になっていないにもかかわらず、上記収容数上限値に達したと判定されてしまう場合もある。従って、上記収容上限値は、ユーザが取り扱う薬剤を考慮して設定されることが好ましい。なお、上記収容数上限値は、適宜設定変更可能である。
【０１７５】
〔薬剤体積の積算による待機トレイの満杯状態判定処理〕
次に、薬剤体積の積算による待機トレイ１５の満杯状態判定処理の詳細について説明する。上記の薬剤計数による待機トレイの満杯状態判定処理と同様に、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、待機トレイ１５へ薬剤を収容する。仕分制御部６２は、待機トレイ１５に薬剤を収容するたびに、待機トレイ１５に収容された薬剤の大きさから算出した体積を加算することにより、待機トレイ１５に収容された薬剤の体積の積算値を算出する。ここで、薬剤の体積は、薬剤データベース８１に記録されている当該薬剤の縦横の長さと、記憶部８０に記録されている、薬剤一律に設定された厚みとを乗算することにより、概算値として算出される。
【０１７６】
次に、仕分制御部６２は、待機トレイ１５に収容された薬剤の体積の積算値が、待機トレイの容積を基準として定められる上限値（積算上限値、所定値）に達したか否かを判定する。仕分制御部６２は、待機トレイ１５に収容された薬剤の体積の積算値が積算上限値に達したと判定した場合、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定する。分包制御部７１は、この判定結果を受けて、仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包処理を実行する。一方、仕分制御部６２は、待機トレイ１５に収容された薬剤の体積の積算値が積算上限値に達していないと判定した場合、待機トレイ１５への薬剤収容処理を終了する。
【０１７７】
このように、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２が待機トレイ１５へ薬剤を収容するたびに、待機トレイ１５に収容された薬剤の体積の積算値を算出し、当該積算値が積算上限値に達した場合に、待機トレイ１５が薬剤により満杯の状態であると判定する状態判定部として機能する。そしてこの場合も、分包制御部７１は、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定された場合に、分包機構６を制御することにより、第２収容部１４に収容された薬剤を分包する。そのため、薬剤仕分装置１を停止させることなく、第１収容部１１に収容された薬剤の全てを仕分けることができる。
【０１７８】
また、押込検知部１２６のようなハードウェアを備えずに、待機トレイ１５の満杯状態を判定できる。また、吸着パッド１２２ｃが待機トレイ１５に収容された薬剤に埋もれ、押込検知部１２６が吸着機構１２２ａの押込みを検知できず、薬剤が待機トレイ１５から溢れ出てしまう可能性を抑制できる。
【０１７９】
なお、上記積算上限値は、実験等により上記「薬剤リリース失敗エラー」を発生させない程度の体積（例：待機トレイ１５の容積）に設定されていればよい。但し、上述のように、薬剤の厚みは薬剤毎の正確な値ではないため、算出される薬剤の体積は概算値である。そのため、待機トレイ１５における薬剤の積み重なり方によっては、待機トレイ１５に収容された薬剤の実際の体積の積算値と、算出した薬剤の体積の積算値（概算値）とは一致しない場合もある。このような状況を鑑みて、積算上限値は、余裕を持った値に設定されることが好ましい。なお、上記積算上限値は、適宜設定変更可能である。
【０１８０】
〔複数の満杯処理判定を併用した場合の処理〕
仕分制御部６２は、上述の押込検知部１２６を用いた場合の満杯状態判定、薬剤計数による満杯状態判定、及び薬剤体積の積算による満杯状態判定の処理を、並行して実施しても構わない。この場合、仕分制御部６２は、いずれかの処理で満杯の状態であると判定されたら、その時点で仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包処理を実行する。
【０１８１】
［実施形態４］
実施形態３で述べた以外の手法により、待機トレイ１５の満杯状態判定処理が実行されても構わない。図８の８００３は、本処理を実現するための薬剤搬送機構１２０の構成例を示す図である。
【０１８２】
図８の８００３に示すように、本実施形態の薬剤搬送機構１２０は、第２カメラ１２１、吸着機構１２２ａ及び測距センサ１２７を備える。第２カメラ１２１及び測距センサ１２７は、薬剤搬送機構１２０の内部に備えられていても構わない。測距センサ１２７は、対象物（例：待機トレイ１５において積み上がった薬剤）までの距離Ｈ１を測定するものである。
【０１８３】
本実施形態では、仕分制御部６２は、測距センサ１２７による待機トレイ１５の薬剤までの距離Ｈ１に基づき、待機トレイ１５が薬剤により満杯の状態であるか否かを判定する。
【０１８４】
具体的には、仕分制御部６２は、測距センサ１２７を制御することにより、待機トレイ１５に薬剤を１錠収容するたびに距離Ｈ１を測定する。また、仕分制御部６２は、所定の収容回数分の距離平均（移動平均）を算出する。
【０１８５】
所定の収容回数は、実験等により、上記「薬剤リリース失敗エラー」が発生しない収容回数であって、かつ、待機トレイ１５の最上部に位置する薬剤までの実際の距離であるとみなすことができる距離平均を算出できる程度の値に設定されていればよい。すなわち、所定の収容回数は、測距センサ１２７の性能を考慮して決定される。本実施形態では、所定の収容回数が、例えば３０回に設定されている。
【０１８６】
仕分制御部６２は、収容回数が３０回に達するまでは、待機トレイ１５に薬剤を収容する。仕分制御部６２は、収容回数が３０回に達した場合、１回目から３０回目までの収容において測定した距離Ｈ１の平均値（距離平均）を算出する。また、収容回数が３１回目となった場合には、仕分制御部６２は、２回目から３１回目までの収容において測定した距離Ｈ１の平均値を算出する。収容回数が３２回目となった場合には、仕分制御部６２は、３回目から３２回目までの収容において測定した距離Ｈ１の平均値を算出する。
【０１８７】
つまり、仕分制御部６２は、直近の収容時に測定した距離Ｈ１と、所定の収容回数分遡った過去の収容時から直近の収容時の１回前の収容時のそれぞれにおいて算出した距離Ｈ１と、を用いて求めた平均値が、所定距離に達したか否かを判定する。なお、上記所定距離は、上記「薬剤リリース失敗エラー」が発生しない程度の距離に設定されていればよい。所定距離は、例えば１１．５ｃｍに設定される。
【０１８８】
仕分制御部６２は、算出した平均値を、予め設定された所定距離と比較し、当該平均値が所定距離に達したと判定した場合に、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定する。そして、実施形態３で述べたように、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定された場合には、分包機構６による分包処理が行われることにより、薬剤仕分装置１を停止させることなく、第１収容部１１に収容された薬剤の全てを仕分けることができる。
【０１８９】
また、所定距離に達したか否かの判定を、所定の収容回数分の距離Ｈ１の平均値を用いて行うことにより、測距センサ１２７の測定精度が比較的低くても、当該判定を精度良く行うことができる。測距センサ１２７の測定精度を向上させることにより、所定の収容回数を小さい値に設定することも可能であり、また、距離Ｈ１の平均値では無く、待機トレイ１５への薬剤収容毎の距離Ｈ１を上記判定に用いることができる。
【０１９０】
また、本実施形態の場合、押込検知部１２６を利用した待機トレイ１５の満杯状態判定処理、又は、薬剤計数による待機トレイ１５の満杯状態判定処理を行った場合に生じ得る不具合が起きる可能性を排除できる。
【０１９１】
［実施形態５］
本実施形態では、主として図１及び図１０を用いて、薬剤の種類の判別精度を向上させるための構成について説明する。具体的には、本実施形態では、第１カメラ１３１が撮像した撮像画像８２（薬剤の画像を抽出した撮像画像８２）に対して、判別部６４による撮像画像８２の解析が行われる前に後述する判別前画像処理を行う画像処理部７３について説明する。図１に示すように、本実施形態の制御部６０ａは、画像処理部７３を備えている。なお、画像処理部７３の機能は、撮像制御部６３又は判別部６４が備えていても構わない。
【０１９２】
画像処理部７３は、上記判別前画像処理として、撮像画像８２に含まれる複数の画素の画素値を均等化する画素値平滑化処理を行う。これにより、撮像画像８２のコントラストを向上させることができ、撮像画像８２に含まれる刻印情報又は印刷情報が示す記号（例：文字）又は図柄（例：割線）等を認識しやすくすることができる。
【０１９３】
また、画像処理部７３は、上記記号又は図柄等の輪郭のぼやけを抑制しつつ、ノイズを低減するフィルタ処理を行う。これにより、上記記号又は図柄等をより正確に認識することが可能となる。
【０１９４】
具体的には、画像処理部７３は、第１カメラ１３１によって撮像された撮像画像８２に、上記画素値平滑化処理の一例として、適応ヒストグラム均等化（ＣＬＡＨＥ）処理を行い、処理後第１画像８４を作成する。その後、画像処理部７３は、上記フィルタ処理の一例として、バイラテラルフィルタを適用し、処理後第２画像８５を作成する。判別部６４は、処理後第２画像８５を用いて薬剤の種類を判別する。
【０１９５】
図１０は、画像処理部７３による判別前画像処理例を説明するための図である。図１０において、１００１ｂは、撮像画像８２において輝度差が比較的大きい場合（比較的画素値が低い部分（例：影に相当する部分）が含まれる場合）の画像処理部７３による判別前画像処理及び処理後画像を示している。１００２ｂは、刻印が薄い薬剤を撮像した場合の画像処理部７３による判別前画像処理及び処理後画像を示している。なお、１００１ａ及び１００２ａは、画像処理部７３による判別前画像処理が行われない場合の処理例を示す。また、１００１ａ及び１００１ｂの処理対象となる撮像画像８２は互いに同じであり、１００２ａ及び１００２ｂの処理対象となる撮像画像８２もまた互いに同じである。
【０１９６】
図１０の１００１ｂに示すように、画像処理部７３は、輝度差が比較的大きい撮像画像８２に対して、まず適応ヒストグラム均等化処理を行う。この処理は、隣接する所定数の画素を矩形（タイル）として切り取り、タイル毎にヒストグラム平滑化処理を行う。そして、画像処理部７３は、近傍タイル同士で双一次内挿（バイリニア補間）を行うことにより、処理後第１画像８４を生成する。これにより、撮像画像８２の局所領域のコントラストを強調することができ、結果として、細部の可視性を高めることができる。さらに、画像処理部７３は、処理後第１画像８４に対して、バイラテラルフィルタを適用することにより、ノイズを低減した処理後第２画像８５を生成する。
【０１９７】
撮像画像８２に、画像処理部７３による判別前画像処理を施した処理後第２画像８５に対して、判別部６４が画像解析処理を行った結果、７回中５回、正確に薬剤を判別できた（仕分け精度５／７）。一方、画像処理部７３による判別前画像処理を行わない図１０の１００１ａの場合では、判別部６４が正確に薬剤を判別できた回数は、７回中１回であった（仕分け精度１／７）。
【０１９８】
また、図１０の１００２ｂでは、刻印が薄い薬剤の画像である撮像画像８２に、適応ヒストグラム均等化処理及びバイラテラルフィルタの適用処理を行い、処理後第２画像８５に対して判別部６４が画像解析処理を行っている。その結果、判別部６４は、２２回中９回、正確に薬剤を判別できた（仕分け精度９／２２）。一方、画像処理部７３による判別前画像処理を行わない図１０の１００２ａの場合では、判別部６４が正確に薬剤を判別できた回数は、２２回中２回であった（仕分け精度２／２２）。
【０１９９】
例えば、撮像画像８２自体に輝度差がある場合、薬剤データベース８１に含まれる薬剤の画像（マスタ画像）と撮像画像８２との輝度差がある場合に、撮像画像８２をそのまま判別に用いると、薬剤の種類を判別できない可能性がある。また、刻印が薄い薬剤を撮像した場合も同様である。
【０２００】
画像処理部７３の判別前画像処理により、撮像環境の差異（例：マスタ画像と撮像画像８２との輝度差、若しくは撮像画像８２上の輝度差）、又は刻印の濃淡などによる影響を小さくすることができる。また、撮像画像８２（具体的には処理後第１画像８４）にバイラテラルフィルタを適用することにより、薬剤に刻印されている文字ごとの刻印判別の精度も向上させることができる。そのため、その表面に亘りメーカマークがあるような薬剤であっても、一様な刻印判別が可能となる。
【０２０１】
このように、画像処理部７３の判別前画像処理により、薬剤の種類の判別精度を向上させることができる。また、登録部７０が薬剤データベース８１にマスタ画像を登録する場合に、画像処理部７３の判別前画像処理を施した処理後第２画像８５を登録することにより、判別部６４が画像解析しやすい画像をマスタ画像として採用できる。そのため、この場合も、薬剤の種類の判別精度を向上させることができる。
【０２０２】
［実施形態６］
本実施形態では、薬剤データベース８１に含まれる薬剤データ（マスタデータ）の一例について説明する。本実施形態では、薬剤データベース８１に含まれる各薬剤についての薬剤データ（後述のデータ管理装置に送信される薬剤データ）は、当該薬剤を撮像するときに用いた薬剤仕分装置１を判別（特定）するための機種判別情報を含む。機種判別情報は、例えば登録部７０が、薬剤データベース８１に登録するとき、又はデータ管理装置に送信するときに、薬剤データに紐付ける。機種判別情報としては、例えば、以下の情報の少なくとも何れかを含んでいる。
・薬剤データベース８１に登録するため、又はデータ管理装置に送信するために、薬剤を撮像するときに用いた第１カメラ１３１のシリアルナンバ。
・上記第１カメラ１３１を備える薬剤仕分装置１の機器製造番号。
・上記薬剤仕分装置１のユーザ名（又は当該薬剤を撮像したユーザ名）。
・撮像画像８２に基づく薬剤データの作成日時。
【０２０３】
ユーザ先で薬剤仕分装置１の使用が開始された後、撮像ユニット１３における第１カメラ１３１の位置ずれ、ピントずれ、又は撮像対象となる薬剤載置台１３３ａの劣化等の現象が生じ得る。このような現象が要因となり、同一の撮像環境で、ある薬剤を撮像したとしても、取得した撮像画像８２間において、細微な輝度差が生じたり、各種領域（例：薬剤の輪郭、刻印）の抽出に差が生じたりする可能性がある。この場合、撮像画像８２は、薬剤のマスタデータとして登録するものとしては、信頼度が低いものとなってしまう。
【０２０４】
一般に、登録部７０により薬剤データベース８１に登録される薬剤データは、薬剤仕分装置１と通信可能に接続でき、複数種類の薬剤を総合的に一元管理するデータ管理装置（不図示）に送信される。データ管理装置は、複数種類の薬剤に関する薬剤データを管理する薬剤総合データベースに、当該薬剤データを登録する。薬剤総合データベースは、様々な場所（病院、病棟または薬局等）で使用される薬剤仕分装置１、および薬剤仕分装置１以外の装置（例：分包機）で取り扱われ得る全ての薬剤に関する薬剤データを含む。
【０２０５】
データ管理装置は、複数の薬剤仕分装置１から薬剤データを収集する。そのため、データ管理装置は、ある薬剤仕分装置１で上記輝度差又は上記抽出の差が生じており、当該薬剤仕分装置１から信頼度の低い撮像画像８２を含む薬剤データが提供されたとしても、当該薬剤データがどの薬剤仕分装置１でいつ作成されたものかを特定できない。
【０２０６】
本実施形態では、上述のように、薬剤データに機種判別情報を紐付ける。そのため、データ管理装置は、機種判別情報を参照することにより、薬剤データの作成元である薬剤仕分装置１を特定できる。そのため、例えば、ある薬剤について信頼度が低い（不具合がある）と判断された薬剤データを送信した薬剤仕分装置１が送信した別種の薬剤に関する薬剤データについて、信頼度が低いであろうという推測を容易に行うことが可能となる。
【０２０７】
また、機種判別情報に上記作成日時が含まれている場合には、データ管理装置は、信頼度の低い薬剤データの作成元である薬剤仕分装置１において当該薬剤データが作成された時期を特定できる。そのため、信頼度が低い薬剤データが作成された時期近辺に作成された別種の薬剤データについて、信頼度が低いであろうという推測を容易に行うことが可能となる。上記作成日時を大凡特定できる情報であれば、上記作成日時に代えて、例えば、撮像画像８２の撮像日時、又はデータ管理装置への薬剤データの送信日時が、機種判別情報に含まれても構わない。
【０２０８】
［実施形態７］
本実施形態では、第１収容部１１に収容された薬剤は、第２収容部１４等に仕分けられた後に分包機構６により分包される。このように分包された薬剤を再分包する場合の構成及び処理について、主として図１及び図１１を用いて説明する。
【０２０９】
図１に示すように、本実施形態の薬剤仕分装置１は、少なくともタッチパネル３、分包機構６およびバーコードリーダ７を備える。制御部６０ａは、基本構成で説明した機能ブロックに加え、少なくとも操作入力部６６、表示制御部６７、分包制御部７１、及び仕分位置指定部７４を備える。仕分位置指定部７４は、再分包を実施するときの薬剤の仕分位置を指定するものである。
【０２１０】
上述のように、分包機構６は、同一薬種毎に仕分けられた仕分カップ１４１内の薬剤を、一包または複数包に分包していく。各薬包は連続した帯の状態で（連続した薬包群として）、作成された順に紙受け箱（不図示）に収容されていく。分包機構６による分包処理が例えば複数の日に跨って行われた場合、紙受け箱の中では、同種の薬剤が少量ずつ分包された複数の薬包が、連続した薬包群において離れた位置に存在することになる。
【０２１１】
そこで、本実施形態の制御部６０ａは、各薬包に付された薬剤データを読取ることで、同種の薬剤が同一の仕分位置となるように、仕分位置を決定していき、当該仕分位置をユーザに提示する。制御部６０ａは、決定した仕分位置への薬剤の収容が完了した旨のユーザ入力を受け付けると、分包処理を開始する。これにより、異なる日時に別々に少量ずつ分包された同種の薬剤をまとめて、同一又は隣接する薬包に分包できる。そのため、薬包の管理が容易となる。
【０２１２】
図１１は、制御部６０ａによる再分包処理の一例を示すフローチャートである。操作入力部６６は、操作部３１を介して、再分包を指示するユーザ入力を受け付ける。仕分位置指定部７４は、このユーザ入力を受けて、バーコードリーダ７の読取り有効にする。
【０２１３】
この状態において、仕分位置指定部７４は、バーコードリーダ７が、再分包の実施対象となる薬剤（再分包対象薬剤）を分包した薬包に付されたバーコード（薬剤データ）を読取ったか否かを判定する（Ｓ３１）。仕分位置指定部７４は、バーコードリーダ７が当該バーコードを読取ったと判定した場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、再分包対象薬剤が、既に仕分位置を指定した薬剤であるか否かを判定する（Ｓ３２）。一方、仕分位置指定部７４は、バーコードリーダ７がバーコードを一定時間読取らなかった場合には（Ｓ３１でＮＯ）、本処理を終了する。
【０２１４】
仕分位置指定部７４は、再分包対象薬剤が、既に仕分位置を指定した薬剤であると判定した場合（Ｓ３２でＹＥＳ）、再分包対象薬剤の仕分位置として、当該仕分位置を指定する（Ｓ３３）。一方、仕分位置指定部７４は、再分包対象薬剤が、既に仕分位置を指定した薬剤ではないと判定した場合（Ｓ３２でＮＯ）、再分包対象薬剤の仕分位置として、新たな仕分位置（未指定の仕分位置）を指定する（Ｓ３４）。表示制御部６７は、Ｓ３３又はＳ３４の処理において仕分位置指定部７４が指定した仕分位置を、再分包対象薬剤の仕分位置として、表示部３２に表示させる。ユーザは、表示部３２に表示された仕分位置に対応する仕分カップ１４１に、再分包対象薬剤を投入する。
【０２１５】
また、操作入力部６６は、操作部３１を介して、分包開始のユーザ入力を受け付けたか否かを判定する（Ｓ３５）。操作入力部６６により、当該ユーザ入力を受け付けるまで、Ｓ３１〜Ｓ３４の処理が繰り返し行われる（Ｓ３５でＮＯの場合）。
【０２１６】
全ての再分包対象薬剤の、仕分カップ１４１への投入が完了すると、ユーザは、操作部３１を介して、分包開始のユーザ入力を行う。このとき、操作入力部６６が分包開始のユーザ入力を受け付けたと判定すると（Ｓ３５でＹＥＳ）、分包制御部７１は、搬送・仕分ユニット１２及び分包機構６を制御することにより、再分包対象薬剤の再分包を実行する（Ｓ３６）。
【０２１７】
なお、再分包するときの一包に分包可能な薬剤数は、任意に設定することが可能である。上記薬剤数は、分包後に実施される次作業（例：薬剤棚又は分包機への薬剤の返却）を行いやすい数に設定されてよい。この場合、次作業を効率良く行うことが可能となる。この点を考慮し、上記薬剤数は、例えば、例えば７の倍数または１０の倍数となるように設定されても構わない。
【０２１８】
［実施形態８］
本実施形態では、主として図１、図１２及び図１３を用いて、分包処理を効率良く行うための構成について説明する。
【０２１９】
上述のように、仕分制御部６２は、判別部６４によって判別された各薬剤について、第２収容部１４における仕分位置（何れの仕分カップ１４１に薬剤を収容するか）を決定している。仕分制御部６２は、同種の薬剤については同一の仕分カップ１４１に収容され、異種の薬剤について互いに異なる仕分カップ１４１に収容されるように、仕分位置を決定する。また、仕分制御部６２は、仕分カップ１４１が薬剤を収容できる最大数量に達した場合には、同種の薬剤であっても、互いに異なる仕分カップ１４１に収容されるように、仕分位置を決定する。但し、同種の薬剤については、可能な限り近い仕分位置となるように、仕分位置が決定される。そして、仕分制御部６２は、決定した仕分位置と、当該仕分位置に配置された仕分カップ１４１に収容する薬剤データとを紐付けて、記憶部８０に記憶している。
【０２２０】
制御部６０ａは、第１収容部１１に収容された全ての薬剤について、第２収容部１４等への仕分けが完了した後、第２収容部１４に収容された薬剤について分包処理を実行することも可能である。この場合、分包制御部７１は、予め決められた選択順で仕分カップ１４１を選択し、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、選択した仕分カップ１４１から薬剤を取出して薬剤投入口１７へと搬送させる。分包制御部７１は、選択した仕分カップ１４１から全ての薬剤を薬剤投入口１７へ搬送させた後、次の仕分カップ１４１を選択し、同様の処理を行う。
【０２２１】
図１２は、第２収容部１４の模式的な平面図である。図１２に示すように、仕分カップ１４１が配置される位置（仕分位置）のそれぞれには、当該仕分位置を示す符号が付されている。図１２の例では、各仕分位置に対して、Ａ−１、Ａ−２、…、Ａ−５、Ｂ−１、…、Ｂ−７、Ｃ−１、…、Ｃ−７、Ｄ−１、…、Ｄ−７、Ｅ−１、…、Ｅ−７、Ｆ−１、…、Ｆ−７の符号が付与されている。そして、分包制御部７１が分包処理を行うときに仕分カップ１４１を選択する順は、例えば、Ｆ−７→Ｆ−６→Ｆ−５→…Ｅ−７→Ｅ−６→Ｅ−５→…Ａ−３→Ａ−２→Ａ−１と、予め決められている。この場合、分包制御部７１は、Ｆ−７の仕分カップ１４１から全ての薬剤を取出した後、Ｆ−６の仕分カップ１４１の薬剤を取出す。この処理を、上記の順に行っていく。但し、仕分カップ１４１に薬剤が収容されていない場合には、分包制御部７１は、当該仕分カップ１４１をスキップして、その次の仕分カップ１４１から薬剤を取出す。
【０２２２】
また、上述したように、分包機構６は、薬剤を分包した薬包を連続して紙受け箱に収容していく。従って、第２収容部１４上で離れた位置に存在する仕分カップ１４１のそれぞれから取出された薬剤は、分包される時刻に差がでるため、紙受け箱の中では、連続した薬包群において離れた位置の薬包にそれぞれ分包されることになる。つまり、同種の薬剤を分包した複数の薬包が、紙受け箱の中でばらばらに存在することになる。第２収容部１４上での仕分カップ１４１の位置が離れているほど、これらの仕分カップ１４１から取出した薬剤は、連続した薬包群において、より離れた位置の薬包にそれぞれ分包されることになる。
【０２２３】
ここで、分包処理時に、同種の薬剤が互いに異なる仕分カップ１４１に収容され、かつこれらの仕分カップ１４１の位置が離れている場合を考える。予め決められた選択順に仕分カップ１４１が選択される場合には、一方の仕分カップ１４１の薬剤が分包された後、暫らく経ってから他方の仕分カップ１４１の薬剤が分包される。そのため、上記のように、一方の仕分カップ１４１の薬剤が分包された薬包の位置と、他方の仕分カップ１４１の薬剤が分包された薬包の位置とが、連続した薬包群において離れてしまう。
【０２２４】
そこで、本実施形態では、同種の薬剤が互いに異なる仕分カップ１４１に収容された場合であっても、これらの仕分カップ１４１から取出された薬剤が、連続した薬包群において近い位置の薬包に分包されるように分包処理を行う。具体的には、例えば、（１）仕分カップ１４１の選択順を変更する方法と、（２）再仕分けを行う方法と、が挙げられる。
【０２２５】
〔仕分カップの選択順を変更する方法〕
上記（１）の場合、分包制御部７１は、仕分制御部６２による薬剤の仕分結果に応じて、仕分カップ１４１の選択順を決定する。具体的には、分包制御部７１は、記憶部８０を参照することにより、異なる仕分カップ１４１（仕分位置）に同種の薬剤が収容されている場合には、同種の薬剤が連続して取出されるように、仕分カップ１４１の選択順を決定する。
【０２２６】
例えば、図１２に示す第２収容部１４において、Ｆ−７の位置に存在する仕分カップ１４１と、Ｆ−１の位置に存在する仕分カップ１４１とに、種類Ｋ１の薬剤が収容されているものとする。また、Ｆ−５の位置に存在する仕分カップ１４１と、Ｅ−５の位置に存在する仕分カップ１４１とに、種類Ｋ２の薬剤が収容されているものとする。また、それ以外の仕分位置に存在する仕分カップ１４１には、互いに異なる種類の薬剤が収容されているものとする。
【０２２７】
この場合、分包制御部７１は、仕分カップ１４１の選択順を、例えば、Ｆ−７→Ｆ−１→Ｆ−５→Ｅ−５と決定する。Ｅ−５以降については、予め決められた選択順（Ｆ−７→…→Ａ−１）で、かつ既に決定した仕分位置（本例では、Ｆ−７、Ｆ−１、Ｆ−５及びＥ−５）をスキップするように、仕分カップ１４１の選択順を決定する。すなわち、Ｅ−５以降の仕分カップ１４１の選択順については、（Ｅ−５→）Ｆ−６→Ｆ−４→Ｆ−３→Ｆ−２→Ｅ−７→Ｅ−６→Ｅ−４→Ｅ−３→…→Ａ−１と決定する。
【０２２８】
つまり、同種の薬剤を収容した仕分カップ１４１の群が連続して選択されるように、仕分カップ１４１の選択順が決定される。これにより、同種の薬剤が異なる仕分カップ１４１に収容されたとしても、これらの仕分カップ１４１に収容された薬剤のそれぞれを、分包機構６において連続して分包できる。そのため、同種の薬剤を分包した複数の薬包が、紙受け箱の中でばらばらになることを抑制できる。
【０２２９】
また、同種の薬剤を収容する仕分カップ１４１が複数存在する場合に、仕分カップ１４１の選択順を決定するだけで、同種の薬剤の連続した分包を実現できる。上記選択順の決定に係る処理は比較的短時間で行うことができる。そのため、本処理を行ったとしても、薬剤仕分処理及び分包処理全体の処理時間に対する影響はほとんどない。
【０２３０】
〔処理例〕
図１３の１３０１は、分包制御部７１による分包処理例を示すフローチャートである。図１３の１３０１に示すように、仕分制御部６２による薬剤仕分処理が完了すると、分包制御部７１は、同種の薬剤が異なる仕分カップ１４１に収容されているか否かを判定する（Ｓ４１）。分包制御部７１は、同種の薬剤が異なる仕分カップ１４１に収容されている場合（Ｓ４１でＹＥＳ）、上述したように、同種の薬剤が連続して取出されるように、仕分カップ１４１の選択順を決定する（Ｓ４２）。分包制御部７１は、決定された選択順に仕分カップ１４１を選択する（Ｓ４３）。一方、分包制御部７１は、同種の薬剤が異なる仕分カップ１４１に収容されていない場合（Ｓ４１でＮＯ）、予め決められた選択順で仕分カップ１４１を選択する（Ｓ４４）。
【０２３１】
その後、分包制御部７１は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、選択した仕分カップ１４１から薬剤を取出し、分包機構６を制御することにより、当該薬剤を分包する（Ｓ４５）。当該仕分カップ１４１に収容された全ての薬剤について分包処理が完了すると、選択順に従って次の仕分カップ１４１を選択し、当該仕分カップ１４１に収容された全ての薬剤について分包処理を実行する。分包制御部７１は、選択順に従い、最後の仕分カップ１４１まで当該分包処理を実行する。
【０２３２】
〔再仕分けを行う方法〕
図１３の１３０２は、仕分制御部６２による薬剤仕分処理例を示すフローチャートである。図１３の１３０２に示すように、上記（２）の場合、判別部６４によって薬剤の種類が判別されると（Ｓ５１）、仕分制御部６２は、当該薬剤を、第２収容部１４に仕分けずに、待機トレイ１５又は第１収容部１１に収容する（Ｓ５２）。但し、第１収容部１１に収容する場合には、第１収容部１１の、種類未判別の薬剤とは異なる領域に収容する。第１収容部１１に収容された全ての薬剤について、Ｓ５１及びＳ５２の処理が行われる。
【０２３３】
仕分制御部６２は、第１収容部１１に収容された全ての薬剤についての種類を判別し、当該薬剤を待機トレイ１５又は第１収容部１１に収容した後、判別部６４による判別結果に基づき、同種の薬剤が近い仕分位置となるように当該仕分位置を決定する（Ｓ５３）。
【０２３４】
判別部６４は、薬剤の種類を判別すると、その種類と薬剤データとを紐付けて記憶部８０に記憶している。そのため、仕分制御部６２は、記憶部８０を参照することにより、待機トレイ１５又は第１収容部１１に収容された薬剤において、同種の薬剤が存在するか否かを判定できる。仕分制御部６２は、同種の薬剤が存在すると判定した場合には、同種の薬剤を収容する仕分カップ１４１（仕分位置）を特定する。
【０２３５】
また、判別部６４は、種類毎の薬剤の個数も記憶部８０に記憶している。そのため、仕分制御部６２は、上記個数に基づき、同種の薬剤を同一の仕分カップ１４１に収容できない（例：仕分カップ１４１に収容できる最大数量以上の同種の薬剤が存在する）と判定した場合には、同種の薬剤が、上述の予め決められた選択順において隣接する仕分カップ１４１に収容されるように、当該薬剤を収容する仕分カップ１４１を決定する。つまり、仕分制御部６２は、効率良く分包処理が行えるように、判別処理を再度行った薬剤を、仕分カップ１４１に割り当てていく。
【０２３６】
仕分制御部６２は、薬剤の仕分位置を決定すると、決定した仕分位置に存在する仕分カップ１４１に、全ての薬剤を収容していく（Ｓ５４）。具体的には、搬送制御部６１が、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、待機トレイ１５又は第１収容部１１から薬剤を取出し、撮像ユニット１３へと搬送する。撮像制御部６３は、撮像ユニット１３を制御することにより薬剤の画像を撮像した後、判別部６４は、当該薬剤の種類を判別する。仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、判別部６４によって判別された薬剤の種類に対応する、Ｓ５３の処理で決定された仕分位置に存在する仕分カップ１４１に薬剤を収容する。
【０２３７】
仕分制御部６２による薬剤仕分処理が完了すると、分包制御部７１は、第２収容部１４に収容された薬剤を分包する（Ｓ５５）。具体的には、分包制御部７１は、予め決められた選択順で仕分カップ１４１を選択し、当該仕分カップ１４１に収容された薬剤を分包する。当該仕分カップ１４１に収容された全ての薬剤についての分包処理が完了すると、選択順において次の仕分カップ１４１に収容された薬剤についての分包処理を行う。この処理を全ての仕分カップ１４１について行う。
【０２３８】
このように、仕分制御部６２は、薬剤の種類の判別結果に基づいて、同種の薬剤が連続して仕分カップ１４１から取出されるように、各薬剤の仕分位置を決定する。そのため、本処理においても同種の薬剤を連続して分包できるため、同種の薬剤を分包した複数の薬包が、紙受け箱の中でばらばらになることを抑制できる。
【０２３９】
本処理の場合、薬剤仕分処理前にもう一度、第１収容部１１に収容された全ての薬剤について種類を判別することになる。そのため、本処理を行わない場合に比べ、薬剤仕分処理及び分包処理が完了するまでに時間を要することになる。しかしながら、薬剤仕分装置１での処理は、例えば夜中に行う等、ユーザの操作を受け付ける必要無く行われる。そのため、ある程度の時間を要することは許容される。一方で、分包処理完了後、同種の薬剤を分包した複数の薬包が、紙受け箱の中でひとまとまりとなっているため、当該薬包に分包された薬剤を薬剤棚又は分包機に返却するときのユーザの手間を大幅に削減できる。
【０２４０】
また、上述した仕分カップ１４１の選択順を変更する方法の場合、所定の状況においては、同種の薬剤が分包された複数の薬包が、紙受け箱の中でばらばらになってしまう可能性がある。所定の状況としては、例えば、同種の薬剤数が、１つの仕分カップ１４１の最大数量を超えており、かつ、空の仕分カップ１４１が存在していない状況が挙げられる。
【０２４１】
仕分カップ１４１に仕分けることができない薬剤は待機トレイ１５に搬送される。そして、当該薬剤は、全ての仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包処理完了後に、仕分カップ１４１に収容され、その後分包される。そのため、上記可能性が生じてしまう。
【０２４２】
本処理の場合、同種の薬剤が連続して分包されるように、当該薬剤の仕分位置を優先的に決定できる。そのため、同種の薬剤が分包された複数の薬包が、紙受け箱の中でばらばらになってしまうことを確実に回避できる。
【０２４３】
［実施形態９］
本実施形態では、主として図１及び図１４を用いて、薬剤の種類の判別処理を効率良く行うための構成について説明する。
【０２４４】
判別部６４は、上述したように、撮像画像８２を解析して判別処理を行うが、例えば、・撮像画像８２に含まれる薬剤の画像が、薬剤データベース８１に登録されていない場合、
・撮像画像８２に含まれる薬剤の画像が、判別対象外の薬剤の画像である場合、
・撮像画像８２に含まれる物体の画像が、薬剤以外の物体（例：ＰＴＰシートの破片）の画像である場合、又は、
・画像解析を行っても判別困難な撮像画像８２（例：薬剤の画像がぼやけている）である場合、
薬剤の種類を判別することができないか、困難である。
【０２４５】
このような場合であっても、判別部６４は、予め決められた上限回数（例：３回）に達するまで、又はタイムアウトとなるまで、再度、撮像画像８２に対する画像解析を行い、薬剤の種類の判別を試みる（判別リトライ処理）。しかしながら、１回の判別処理には数十秒（例：２５秒程度）の時間を要する。
【０２４６】
そこで、本実施形態では、判別部６４は、判別リトライ処理を行うときに、所定の条件を満たさない場合には、上記上限回数に達していなくても、次回の判別リトライ処理を行わない。この場合、判別対象だった薬剤については、回収トレイ１６に搬送される。これにより、所定の条件を満たさない場合には、上記上限回数に達していなくても、次回の判別リトライ処理を行わないようにすることで、第１収容部１１に収容された薬剤の中に、上述したような物体（例：薬剤データベース８１に登録されていない薬剤（例：新規薬剤）、判別対象外の薬剤）が混在している場合であっても、当該薬剤に対して余計な画像解析を行うことが無い。そのため、効率良く薬剤を仕分けることが可能となる。
【０２４７】
なお、上記所定の条件を満たさない場合とは、例えば、以下の場合の少なくとも何れかである。
【０２４８】
（条件１）撮像画像８２における薬剤の画像の色及び形状を、薬剤データベース８１に登録された各薬剤の色及び形状と照合した結果（色及び形状に基づく絞込みの結果）が０件である場合。
【０２４９】
（条件２）撮像画像８２（抽出された薬剤の画像）全体と、薬剤データベース８１に登録された各薬剤の画像全体との間におけるマッチングを行った結果、その一致度が所定閾値を超えたものが０件である場合。
【０２５０】
〔処理例〕
図１４は、判別部６４による判別処理例を示すフローチャートである。図１４に示すように、判別部６４は、１つの薬剤に対して判別処理を行った回数（判別回数）が上限回数以下であるか否かを判定する（Ｓ６１）。
【０２５１】
判別部６４は、上限回数以下であると判定した場合（Ｓ６１でＹＥＳ）、上記条件１を満たしているか否かを判定する（Ｓ６２）。判別部６４は、上記条件１を満たしていると判定した場合（Ｓ６２でＹＥＳ）、上記条件２を満たしているか否かを判定する（Ｓ６３）。
【０２５２】
判別部６４は、上記条件１及び条件２を満たしていると判定した場合（Ｓ６３でＹＥＳ）、判別リトライ処理を中止する（Ｓ６４）。また、判別部６４は、判別リトライ回数が上限回数に達したと判定した場合についても（Ｓ６１でＮＯ）、判別リトライ処理を中止する（Ｓ６４）。この場合、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、判別対象であった薬剤を、撮像ユニット１３側から回収トレイ１６へと搬送する。
【０２５３】
一方、判別部６４は、上記条件１を満たしていないと判定した場合（Ｓ６２でＮＯ）、又は、上記条件２を満たしていないと判定した場合（Ｓ６３でＮＯ）、判別処理を行う（Ｓ６５）。判別部６４は、薬剤の種類が判別した場合（Ｓ６５でＹＥＳ）、本処理を終了する一方、薬剤の種類が判別しなかった場合（Ｓ６５でＮＯ）、Ｓ６１の処理に戻り、判別リトライ処理の実行を試みる。
【０２５４】
なお、上記条件１及び条件２を満たしているか否かの判定は、上記とは逆順であっても構わないし、並行してもよい。また、本処理では、上記条件１及び条件２を満たした場合に、判別リトライ処理を中止しているが、これに限らず、上記条件１及び条件２の何れかを満たした場合に、判別リトライ処理を中止しても構わない。
【０２５５】
また、上記所定の条件の内容、及び個数は、適宜設定を変更することが可能である。所定の条件は、判別処理を複数回行っても種類を判別できない可能性が高い薬剤（例：薬剤データベース８１に登録されていない薬剤、判別対象外の薬剤）を特定できる条件であれば、どのような条件に設定されても構わない。
【０２５６】
［実施形態１０］
本実施形態では、薬剤の種類の判別処理を効率良く行うための構成について説明する。
【０２５７】
第１カメラ１３１のレンズの前方には、偏光フィルタ（ＰＬフィルタ）（不図示）が設けられている。この偏光フィルタは、例えば、第１カメラ１３１へ向かう光のうち、撮像に不要な光（例：薬剤載置台１３３ａでの反射光、第１照射部１３４ａ（バー照明）から出射された可視光の直行成分）を除去する。しかしながら、上記偏光フィルタは、第２照射部１３４ｂ（リング照明）から出射された可視光の円状の成分については除去することが困難である。
【０２５８】
そのため、第１カメラ１３１が薬剤を撮像したときに、撮像画像８２に、第２照射部１３４ｂから出射された可視光の像（例：円弧状の像）が映り込んでしまう可能性がある。この場合、判別部６４は、可視光の像を、記号（例：「Ｃ」、「Ｏ」、「Ｑ」又は「０（ゼロ）」という文字）等と誤識別してしまう可能性がある。特に透明性を有する薬剤については、第２照射部１３４ｂからの可視光の像の映り込みが発生しやすい。
【０２５９】
そこで、本実施形態では、刻印情報を用いた照合を行うときに用いる閾値が、薬剤データベース８１に登録された刻印情報が１文字を示している場合と、当該刻印情報が２文字以上を示している場合とで、異なる値に設定されている。具体的には、１文字を示す刻印情報を用いた照合を行うときに用いる閾値が、２文字以上を示す刻印情報を用いた照合を行うときに用いる閾値よりも高く設定されている。これにより、１文字を示す刻印情報が付された薬剤については、第２照射部１３４ｂからの可視光の像に基づく誤識別の可能性を抑制できる。なお、２文字以上を示す刻印情報が上記可視光の像により誤識別されることは無い。
【０２６０】
なお、上記閾値は、判別部６４によって算出される、撮像画像８２から抽出した刻印情報と、薬剤データベース８１に登録された刻印情報との一致度との比較対象であり、実験等により、刻印情報の識別を精度良く行える程度の値に設定されていればよい。判別部６４は、上記閾値を超えたと判定した場合に、薬剤データベース８１に登録された刻印情報を有する薬剤を、判別結果の候補の１つとして選択する。
【０２６１】
［実施形態１１］
本実施形態では、主として図１及び図１５を用いて、薬剤の吸着処理を効率良く行うための構成について説明する。図１５は、本実施形態の薬剤搬送機構１２０の一例を説明するための図である。図１５の１５０１は、薬剤搬送機構１２０の一例である薬剤搬送機構１２０ａの模式的な構造例とその動作例とを示している。一方、図１５の１５０２は、薬剤搬送機構１２０の一例である、本実施形態の薬剤搬送機構１２０ｂの模式的な構造例とその動作例とを示している。
【０２６２】
図１５の１５０１に示すように、薬剤搬送機構１２０ａは、第２カメラ１２１及び吸着機構１２２ａを備える。図１５の１５０１では、第２カメラ１２１は、薬剤搬送機構１２０ａの筐体の外側に設けられているが、その内部に取り付けられていても構わない。
【０２６３】
吸着機構１２２ａが薬剤Ｍを吸着する場合、制御部６０ａ（具体的には、搬送制御部６１、仕分制御部６２又は分包制御部７１）は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、第２カメラ１２１が薬剤Ｍを含む領域の上方に位置するように、薬剤搬送機構１２０ａを移動させる。撮像制御部６３は、当該領域を撮像する。撮像制御部６３は、当該領域を含む撮像画像を解析することにより、薬剤Ｍを吸着対象として特定する。
【０２６４】
その後、制御部６０ａは、吸着機構１２２ａが薬剤Ｍの上方に位置するように、薬剤搬送機構１２０ａを移動させた後、吸着機構１２２ａに薬剤Ｍを吸着させる。図１５の１５０１では、薬剤Ｍの撮像時から吸着時までの薬剤搬送機構１２０ａの移動距離は、ｄ１で示される。
【０２６５】
一方、図１５の１５０２に示すように、薬剤搬送機構１２０ｂは、第２カメラ１２１、吸着機構１２２ａ及びミラー１２８を備える。図１５の１５０２では、第２カメラ１２１及びミラー１２８は、薬剤搬送機構１２０ａの筐体の外側に設けられているが、その内部に取り付けられていても構わない。
【０２６６】
第２カメラ１２１は、第２カメラ１２１の撮像方向が、薬剤搬送機構１２０ｂの移動方向（薬剤Ｍを吸着するときに吸着機構１２２ａが移動（下降）するときの方向と略垂直の方向）と略水平となるように、配置される。この配置を実現すべく、第２カメラ１２１は、薬剤搬送機構１２０ｂに接続され、上記移動方向に延伸する支持体１２１ａにより支持されている。
【０２６７】
ミラー１２８は、薬剤搬送機構１２０ｂの下方に位置する薬剤Ｍの像を、第２カメラ１２１の方へと反射するものである。換言すれば、第２カメラ１２１の撮像方向を、上記移動方向から薬剤搬送機構１２０ｂの下方へと変更するものである。これにより、第２カメラ１２１は、ミラー１２８を介して、薬剤搬送機構１２０ｂの下方に位置する薬剤Ｍを撮像できる。
【０２６８】
ミラー１２８は、薬剤搬送機構１２０ｂに対して動作可能に接続されている。具体的には、ミラー１２８は、その一端が薬剤搬送機構１２０ｂに接続されており、その一端を支点として開閉動作を行う。また、制御部６０ａは、吸着機構１２２ａの伸長動作、又は薬剤搬送機構１２０ｂの移動動作と連動するように、ミラー１２８を動作させる。
【０２６９】
ミラー１２８は、例えば、第２カメラ１２１の撮像方向が薬剤搬送機構１２０ｂの下方を向くときの位置を初期位置として配置されている。一方、ミラー１２８は、吸着対象の薬剤（薬剤Ｍ）を特定した後、薬剤搬送機構１２０ｂが移動するとき、又は吸着機構１２２ａが薬剤Ｍに向けて伸長するときに、吸着機構１２２ａの伸長動作を妨げない位置まで移動する。本実施形態では、ミラー１２８は、上記一端を支点として、第２カメラ１２１側へと移動する。
【０２７０】
なお、ミラー１２８の動作は、制御部６０ａに制御される必要は必ずしも無い。例えば、ミラー１２８は、吸着機構１２２ａの伸長動作時に、吸着機構１２２ａの先端部（吸着パッド１２２ｃ）に押下されることに伴い、第２カメラ１２１側へと移動させられても構わない。また、ミラー１２８は、吸着機構１２２ａが薬剤搬送機構１２０ｂ側へと戻ることに伴い、初期位置へと戻されても構わない。
【０２７１】
吸着機構１２２ａが薬剤Ｍを吸着する場合、制御部６０ａは、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、ミラー１２８が薬剤Ｍを含む領域の上方に位置するように、薬剤搬送機構１２０ｂを移動させる。撮像制御部６３は、ミラー１２８を介して、当該領域を撮像する。撮像制御部６３は、当該領域を含む撮像画像を解析することにより、薬剤Ｍを吸着対象として特定する。
【０２７２】
その後、制御部６０ａは、吸着機構１２２ａが薬剤Ｍの上方に位置するように、薬剤搬送機構１２０ｂを移動させた後、吸着機構１２２ａに薬剤Ｍを吸着させる。制御部６０ａは、薬剤搬送機構１２０ｂを移動させるとき、又は吸着機構１２２ａが薬剤Ｍに向けて伸長するときに、吸着機構１２２ａの伸長動作を妨げない位置までミラー１２８を移動させる。図１５の１５０２では、薬剤Ｍの撮像時から吸着時までの薬剤搬送機構１２０ｂの移動距離は、ｄ２で示される。
【０２７３】
図１５に示されるように、ミラー１２８を備える薬剤搬送機構１２０ｂは、薬剤搬送機構１２０ａと比較して、薬剤の撮像時から吸着時までの移動距離を短くすることができる（ｄ１＞ｄ２）。そのため、薬剤の撮像から吸着までの時間を短縮できるので、薬剤仕分処理全体の処理時間を短縮することも可能となる。
【０２７４】
〔実施形態１２〕
本実施形態では、主として図１および図１６を用いて、薬剤の分包処理中に、薬剤仕分装置１が備える各種動作機構（例：搬送・仕分ユニット１２）またはコンピュータ６０に異常が発生し、薬剤仕分装置１が異常終了した場合の処理について説明する。図１６の１６０１は、表示部３２に表示された容器一覧画像の一部を示す図である。図１６の１６０２は、薬剤の分包処理中に薬剤仕分装置１が異常終了した場合の処理例を示すフローチャートである。
【０２７５】
薬剤の分包処理中、何らかの理由で、例えば搬送・仕分ユニット１２、分包機構６またはコンピュータ６０に異常が発生し、薬剤仕分装置１が異常終了する場合がある。この場合、仕分カップ１４１、分包機構６の内部、または分包紙の中などに、分包途中の薬剤が残薬としてそのまま残ってしまう場合がある。これらの残薬をそのままの状態にして薬剤仕分装置１を再起動させると、様々な問題が発生し得る。例えば、分包機構６の初期化動作に伴い、複数種類の薬剤が１包内で混在してしまう、または、１包分の分包紙に過剰な量の薬剤が供給されてしまうといった問題が発生し得る。１包分の分包紙に過剰な量の薬剤が供給された場合、分包できない薬剤が分包機構６内に溢れてしまう可能性がある。
【０２７６】
本実施形態では、薬剤の分包処理中に薬剤仕分装置１が異常終了した場合、分包制御部７１は、薬剤仕分装置１の再起動時に、分包機構６内の残薬を回収する目的で、分包機構６に回収分包動作を実行させる。これにより、薬剤仕分装置１の異常終了後に分包機構６内に残薬が存在していたとしても、薬剤仕分装置１は、残薬を自動で分包し、分包機構６から排出できる。そのため、薬剤仕分装置１の再起動時に、上記のような問題が発生する可能性を低減できる。
【０２７７】
具体的には、薬剤仕分装置１の異常終了後の再起動時に、分包制御部７１は、残薬が印字済の分包紙に入ることを避けるために、分包機構６を制御して、数包（例：３包）分、分包紙の紙送り動作を実行する。分包制御部７１は、紙送り動作後の次の包となる分包紙に残薬を分包する。これにより、分包機構６内に残薬が存在したとしても、当該残薬のみが分包された包を作成し、分包機構６から排出できる。
【０２７８】
また、通常、分包制御部７１は、任意の仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包処理が完了すると、当該仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに記憶されている情報の書き換えを行う。分包制御部７１は、例えば、当該仕分カップ１４１に収容された薬剤の収容数を０に書き換える。しかし、薬剤の分包処理中に薬剤仕分装置１が異常終了した場合、そのときに分包対象であった薬剤に対する分包処理は完了していない。そのため、当該薬剤を収容する仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグについては、上記書き換えが実行されない。従って、薬剤仕分装置１の異常終了後の再起動時に、当該仕分カップ１４１における薬剤の収容数がＲＦＩＤタグの情報に反映されておらず、実際とは異なる収容数が表示部３２に表示される可能性がある。
【０２７９】
そこで本実施形態では、表示制御部６７（通知制御部）は、薬剤仕分装置１において異常が発生した場合、当該異常が発生したときに分包対象であった薬剤を収容している仕分カップ１４１（第２収容部における収容位置）を、ユーザに通知する。これにより、薬剤仕分装置１は、上記書き換えが完了していない場合であっても、薬剤仕分装置１の再起動時に、当該仕分カップ１４１における薬剤の収容数について誤通知することを防止できる。また、ユーザは、薬剤仕分装置１の異常終了時に分包対象であった仕分カップ１４１を認識できる。当該仕分カップ１４１は、異常時対象カップとも称される。
【０２８０】
具体的には、表示制御部６７は、薬剤仕分装置１の再起動時に表示部３２に表示される容器一覧画像の、上記仕分カップ１４１に対応する位置において、具体的な収容数の表示を行わず、例えば「残薬あり」との表示を行う（図１６の１６０１を参照）。容器一覧画像は、第２収容部１４に配置された複数の仕分カップ１４１を模式的に表した画像であり、各仕分カップ１４１における薬剤の収容状況等が反映される画像である。なお、上記仕分カップ１４１の存在をユーザに通知できれば、上記表示に限らず、スピーカを介した音出力による通知などの通知方法であっても構わない。
【０２８１】
また本実施形態では、ＲＦＩＤ制御部６８は、上記仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに記憶されている情報を、上記仕分カップ１４１が薬剤仕分装置１の異常終了時に分包対象であったことを示す情報（異常時対象カップであることを示す情報）に書き換える。上記仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに記憶されている情報は、例えば、薬剤仕分装置１の再起動後の分包処理において、上記仕分カップ１４１が「無効カップ」であることを示す情報に書き換えられる。これにより、ＲＦＩＤタグの情報を読取ったときに、ユーザは、上記仕分カップ１４１を、薬剤仕分装置１が異常終了したことに伴い分包処理が完了せず、残薬が収容されたままの可能性がある仕分カップ１４１であると認識できる。また、薬剤仕分装置１の再起動時に、表示制御部６７が、ＲＦＩＤタグの情報に基づき上記仕分カップ１４１における薬剤の収容数を誤通知することを防止できる。
【０２８２】
上記「残薬あり」の表示は、ユーザが上記仕分カップ１４１に残薬のないことを確認し、ＲＦＩＤタグの情報が初期化されるまで行われてよい。当該情報の初期化は、例えば、以下のように行われる。
【０２８３】
ユーザは、上記仕分カップ１４１に残薬のないことを確認後、第１ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット５に当該仕分カップ１４１を載置して、当該仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグの情報を読取らせる。その後、制御部６０ａは、操作部３１を介したユーザ入力に基づき、当該ＲＦＩＤタグの情報を初期化する。また、ユーザは、操作部３１を介して、制御部６０ａに残薬確認機能を実行させてもよい。この場合、制御部６０ａは、全仕分カップ１４１の画像を第２カメラ１２１に撮像させ、当該画像を表示部３２に表示させる。ユーザは、当該画像に基づき、上記仕分カップ１４１に薬剤が収容されていないことを確認後、操作部３１を介して制御部６０ａに、全仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグの情報の初期化を実行させる。
【０２８４】
＜処理例＞
分包処理中、分包制御部７１は、記憶部８０の第１領域に、分包処理中の薬剤を収容している仕分カップ（分包対象の仕分カップ）１４１の仕分カップ識別情報を記憶しているものとする。
【０２８５】
分包処理中に何らかの原因で分包機構６などに異常が発生した場合、図１６の１６０２に示すように、分包制御部７１は、記憶部８０の第２領域に、分包処理中に薬剤仕分装置１に異常が発生したことを示す異常発生情報を記憶する（Ｓ７１）。その後、制御部６０ａは、薬剤仕分装置１の動作を終了する（Ｓ７２：終了処理）。制御部６０ａは、終了処理後、自動又はユーザ入力の受付けにより、分包処理を再開するために、薬剤仕分装置１の起動処理を実行する（Ｓ７３）。
【０２８６】
分包制御部７１は、薬剤仕分装置１の起動後、第２領域に異常発生情報が記憶されているか否かを判定する。本例では、第２領域に異常発生情報が記憶されている。そのため、分包制御部７１は、前回の薬剤仕分装置１の終了処理が、薬剤仕分装置１の異常発生に伴い実行されたものであったと判定する（Ｓ７４）。また、分包制御部７１は、第１領域に記憶されている仕分カップ識別情報を参照することにより、上記終了処理時に分包対象であった薬剤を収容している仕分カップ１４１を、異常時対象カップとして特定する（Ｓ７５）。
【０２８７】
表示制御部６７は、容器一覧画像において、Ｓ７５で特定された仕分カップ１４１が異常時対象カップである旨の表示（例：〔残薬あり〕の表示）を行う（Ｓ７６）。ＲＦＩＤ制御部６８は、第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８を制御し、Ｓ７５で特定された仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグの情報を、異常時対象カップであることを示す情報に書き換える（Ｓ７７）。また、分包制御部７１は、分包機構６を制御して、回収分包動作を行う（Ｓ７８）。回収分包動作が完了した後、分包制御部７１は、分包処理を再開する（Ｓ７９）。なお、Ｓ７６〜Ｓ７８の処理は、どのような順序で実行されても構わないし、また、並行して実行されても構わない。
【０２８８】
［実施形態１３］
本実施形態では、主として図１および図１７を用いて、吸着機構１２２ａが、吸着パッド１２２ｃによって薬剤を吸着して搬送している間に、何らかの理由で、吸着パッド１２２ｃから薬剤が落下した場合の処理について説明する。具体的には、本実施形態では、シャッター機構１２２ｊ上の薬剤の落下防止に係る構成、および吸着パッド１２２ｃからの薬剤の落下タイミングに応じた処理について説明する。図１７は、本実施形態の薬剤搬送機構１２０の一例を示す図である。図１７の１７０１はシャッター機構１２２ｊの開状態、図１７の１７０２はシャッター機構１２２ｊの閉状態を示す。
【０２８９】
＜シャッター機構１２２ｊ上の薬剤の落下防止に係る構成＞
図１７に示すように、本実施形態において、薬剤搬送機構１２０は、吸着機構１２２ａ、シャッター機構１２２ｊ、および流量センサ（不図示）を備える。吸着機構１２２ａは、空気管１２２ｂ、吸着パッド１２２ｃ、および円筒カバー１２２ｋを備える。
【０２９０】
制御部６０ａは、吸着パッド１２２ｃへの薬剤の吸着状態を、流量センサが検出する空気管１２２ｂを流れる空気の流量の変化に基づいて判定する。具体的には、吸着機構１２２ａが薬剤を吸着した状態において、流量センサによって検出された流量が所定値よりも大きくなった場合、制御部６０ａは、薬剤が吸着パッド１２２ｃから落下したと判定する。つまり、制御部６０ａは、当該場合、吸着パッド１２２ｃからの落下を検出する。
【０２９１】
円筒カバー１２２ｋは、シャッター機構１２２ｊと共に、吸着パッド１２２ｃから落下した薬剤の、シャッター機構１２２ｊ上からの落下を防止する。円筒カバー１２２ｋは、薬剤搬送中における吸着パッド１２２ｃの下部領域を覆うように設けられる。円筒カバー１２２ｋの形状は、円筒に限定されず、内部が中空であれば、種々の形状であってよい。図１７の１７０２に示すように、シャッター機構１２２ｊは、薬剤搬送中に、円筒カバー１２２ｋの開口部の底蓋として機能する。そのため、薬剤搬送中に、吸着パッド１２２ｃからシャッター機構１２２ｊ上に薬剤が落下した場合に、シャッター機構１２２ｊおよび円筒カバー１２２ｋにより、シャッター機構１２２ｊ上からその下へと薬剤がさらに落下することを防止できる。
【０２９２】
シャッター機構１２２ｊ上に落下した薬剤は、図１７の１７０１に示すように、シャッター機構１２２ｊを開くことにより、薬剤の搬送先に落下させることができる。しかし、搬送先における薬剤の収容口が比較的小さい場合、シャッター機構１２２ｊ上から落下させた薬剤が、当該収容口に入らない可能性がある。例えば、搬送先が仕分カップ１４１である場合、落下させた薬剤が目的の仕分カップ１４１に入らず、別の仕分カップ１４１に入り込んでしまう可能性がある。搬送先が薬剤投入口１７である場合、落下させた薬剤が薬剤投入口１７の外側に落下してしまうと、分包機構６への薬剤の投入失敗となるため、当該薬剤を分包できなくなってしまう。
【０２９３】
本実施形態では、制御部６０ａは、吸着パッド１２２ｃから薬剤が落下した場合であって、搬送先における薬剤の収容口が比較的小さい場合には、当該薬剤を、比較的大きい収容口を有する容器に一旦回収する。これにより、収容口への薬剤の投入ミスまたは誤投入が生じる可能性を低減させることができる。以下に、薬剤仕分処理または分包処理に伴う薬剤搬送経路ごとに、吸着パッド１２２ｃから薬剤が落下した場合の具体的な処理について説明する。
【０２９４】
＜吸着パッド１２２ｃからの薬剤の落下タイミングに応じた処理＞
まず、第１収容部１１に収容された薬剤を仕分ける場合、搬送制御部６１又は仕分制御部６２は、薬剤を、（ｉ）第１収容部１１から薬剤載置台１３３ａまで搬送する。その後、種類が判別された薬剤については、（ｉｉ）薬剤載置台１３３ａから第２収容部１４（仕分カップ１４１）まで搬送する。一方、推定薬剤と判別された薬剤などについては、（ｉｉｉ）薬剤載置台１３３ａから待機トレイ１５または回収トレイ１６まで搬送する。
【０２９５】
上記（ｉ）および（ｉｉ）の場合、薬剤の搬送先は、薬剤載置台１３３ａまたは仕分カップ１４１である。薬剤載置台１３３ａおよび仕分カップ１４１は、収容口（開口部）が比較的小さい容器（例：収容口が円筒カバー１２２ｋの内径と同等、又は当該内径よりも小さい容器）である。そのため、上記（ｉ）および（ｉｉ）の薬剤搬送中に、制御部６０ａが吸着パッド１２２ｃからの薬剤の落下を検知した場合、搬送制御部６１又は仕分制御部６２は、薬剤の搬送先を、円筒カバー１２２ｋの内径に対して収容口が十分に大きい第１収容部１１（つまり搬送元）に変更する。これにより、当該薬剤の投入ミスまたは誤投入が発生する可能性を低減できる。
【０２９６】
一方、待機トレイ１５および回収トレイ１６の収容口は円筒カバー１２２ｋの内径に対して十分に大きいため、待機トレイ１５および回収トレイ１６への薬剤の投入ミスが発生する可能性は低い。そのため、上記（ｉｉｉ）の薬剤搬送中に、吸着パッド１２２ｃからの薬剤の落下が検知された場合、仕分制御部６２は、搬送先を変更することなく、薬剤を待機トレイ１５または回収トレイ１６へと搬送する。
【０２９７】
次に、待機トレイ１５に収容された薬剤を仕分ける場合、搬送制御部６１又は仕分制御部６２は、薬剤を、（ｉｖ）待機トレイ１５から薬剤載置台１３３ａまで搬送する。その後、上記（ｉｉ）または（ｉｉｉ）と同様、種類が判別された薬剤については、（ｖ）薬剤載置台１３３ａから第２収容部１４（仕分カップ１４１）まで搬送する。一方、推定薬剤と判別された薬剤などについては、（ｖｉ）薬剤載置台１３３ａから待機トレイ１５または回収トレイ１６まで搬送する。
【０２９８】
上記（ｉ）〜（ｉｉｉ）と同様、上記（ｉｖ）および（ｖ）の薬剤搬送中に、吸着パッド１２２ｃからの薬剤の落下が検知された場合、搬送制御部６１又は仕分制御部６２は、薬剤の搬送先を、待機トレイ１５（つまり搬送元）に変更する。一方、上記（ｖｉ）の薬剤搬送中に、吸着パッド１２２ｃからの薬剤の落下が検知された場合、仕分制御部６２は、搬送先を変更することなく、薬剤を待機トレイ１５または回収トレイ１６へと搬送する。
【０２９９】
さらに、薬剤仕分装置１が分包機構６を備えている場合、各仕分カップ１４１に仕分けられている薬剤は、（ｖｉｉ）第２収容部１４（仕分カップ１４１）から、薬剤投入口１７まで搬送される。薬剤投入口１７の開口部は、円筒カバー１２２ｋの内径と同等か、又は当該内径よりも小さい。そのため、上記（ｖｉｉ）の薬剤搬送中に、吸着パッド１２２ｃからの薬剤の落下が検知された場合、分包制御部７１は、薬剤の搬送先を第１収容部１１に変更する。これにより、薬剤投入口１７への薬剤の投入ミスが発生する可能性を低減できる。また、制御部６０ａは、吸着パッド１２２ｃから落下した薬剤を第１収容部１１に回収しておくことにより、当該薬剤に対する分包処理を再度実行できる。
【０３００】
上記（ｖｉｉ）の搬送中に吸着パッド１２２ｃから落下した薬剤が第１収容部１１に回収された場合、印刷出力制御部６９は、分包対象の薬剤の総数、および第１収容部１１に回収した薬剤の数などを、ジャーナルに印字しても構わない。この場合、ユーザは、分包された薬剤の数（すなわち、分包されていない薬剤の存在およびその数）を把握できる。つまり、制御部６０ａは、分包対象の薬剤が所定数量（仕分カップ１４１に収容された薬剤の数）分、分包されてないことを、ユーザに通知できる。
【０３０１】
［実施形態１４］
本実施形態では、主として図１及び図１８を用いて、吸着機構１２２ａが薬剤を吸着するための吸着動作の間に何らかの理由で薬剤が仕分カップ１４１から飛び出し、別の仕分カップ１４１に入ってしまう可能性を低減する構成について説明する。
【０３０２】
図１８に示すように、薬剤仕分装置１は、収容部昇降機構１４２を備えていてもよい。図１８は、本実施形態の収容部昇降機構１４２の構成例を示す図である。図１８の１８０１は、本実施形態の収容部昇降機構１４２の構成例を示しており、図１８の１８０２および１８０３は、収容部昇降機構１４２の動作を説明するための図である。
【０３０３】
図１８の１８０１に示すように、第２収容部１４は、仕分カップ１４１をセットするためのトレイ１４３を備える。トレイ１４３は、上板１４３ａと、底板１４３ｂと、支柱１４３ｃとを備える。上板１４３ａには、仕分カップ１４１の保持位置を規定するための孔が形成されている。底板１４３ｂは、仕分カップ１４１の底部を保持する部材である。上板１４３ａと底板１４３ｂとは、所定の間隔を開けて平行に配置されるよう、複数の支柱１４３ｃを介して互いに接続されている。なお、トレイ１４３の形状は上述の形状に限定されず、仕分カップ１４１を保持し得る形状であればよい。
【０３０４】
収容部昇降機構１４２は、例えばソレノイドであり、プランジャ１４２ａを備える。収容部昇降機構１４２は、トレイ１４３の底板１４３ｂ（底面）を支持するように配置されている。収容部昇降機構１４２は、トレイ１４３の水平を維持するために間隔をあけて複数配置されてもよい。図１８では、４つの収容部昇降機構１４２が、トレイ１４３の四隅近傍に配置されている例を示しているが、収容部昇降機構１４２の数および配置場所は図１８の構成に限定されない。
【０３０５】
上述のように、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、薬剤搬送機構１２０を、所定の仕分カップ１４１まで搬送する。この時点において、図１８の１８０２に示されているように、薬剤搬送機構１２０と仕分カップ１４１との間（具体的にはシャッター機構１２２ｊと仕分カップ１４１の上端との間）には隙間Ｄが存在する。続いて、薬剤吸着制御部７２は、仕分カップ１４１に収容されている薬剤を吸着するために吸着機構１２２ａを薬剤に向けて下降させる。隙間Ｄが存在する状態であると、吸着機構１２２ａが薬剤の吸着に失敗した場合、仕分カップ１４１から薬剤が飛び出し、別の仕分カップ１４１に入ってしまう可能性がある。
【０３０６】
本実施形態では、薬剤吸着制御部７２は、吸着機構１２２ａを薬剤に向けて下降させる前に、または下降させるのと同時に収容部昇降機構１４２を制御し、プランジャ１４２ａをトレイ１４３に向かって進行させることにより、トレイ１４３を上昇させる。これにより、図１８の１８０３に示すように、隙間Ｄを狭くできる。そのため、上記吸着動作の間に吸着機構１２２ａが薬剤の吸着に失敗した場合に仕分カップ１４１から薬剤が飛び出す可能性を低減することができる。
【０３０７】
薬剤吸着制御部７２は、薬剤の吸着処理が完了すると、収容部昇降機構１４２を制御し、プランジャ１４２ａをトレイ１４３から離れる方向（後退方向）に進行させることにより、トレイ１４３を下降させる。
【０３０８】
［実施形態１５］
本実施形態では、仕分カップ１４１からの薬剤のピッキングに失敗して飛び出した薬剤が別の仕分カップ１４１に入り、別の薬剤と一緒に分包されてしまう可能性を低減する構成について説明する。
【０３０９】
薬剤を分包する場合、各仕分カップ１４１に仕分けられている薬剤は、搬送・仕分ユニット１２の吸着機構１２２ａによって吸着されることにより、仕分カップ１４１から取り出される。仕分カップ１４１から取り出された薬剤は、薬剤投入口１７に搬送され、分包機構６において分包される（図２を参照）。吸着機構１２２ａによる薬剤の吸着動作によって吸着対象である薬剤が弾かれ、当該薬剤が収容されている仕分カップ１４１から飛び出し、別の仕分カップ１４１へ入ってしまう場合がある。また、上記吸着動作によって吸着対象である薬剤が仕分カップ１４１内の薬剤を弾き出し、当該薬剤が別の仕分カップ１４１へ入ってしまう場合がある。
【０３１０】
この場合、ユーザは、例えば、分包終了後に出力されたジャーナルに分包異常を知らせる情報が含まれていることを確認することにより、適切な分包がなされなかったことを把握することができる。しかしながら、上記情報を見落としてしまう場合もあるため、仕分カップ１４１に異種の薬剤が入ってしまい、複数種類の薬剤が一緒に分包されてしまう可能性を低減させることが重要である。
【０３１１】
本実施形態の薬剤仕分装置１は、上述した実施形態と同様、複数種類の薬剤を収容する第１収容部１１と、上記薬剤を種類毎に、複数の仕分カップ１４１（区画）のそれぞれに収容する第２収容部１４とを備える。また、本実施形態の薬剤仕分装置１は、第２収容部１４に収容された薬剤を分包する分包機構６と、搬送・仕分ユニット１２（第１搬送部）とを備える。
【０３１２】
本実施形態においては、搬送・仕分ユニット１２は、少なくとも１つの第１薬剤と、少なくとも１つの第２薬剤とが第２収容部１４に収容されている場合、上記第２薬剤の全てを薬剤投入口１７（投入部）に搬送した後、上記第１薬剤を薬剤投入口１７に搬送する。ここで、上記第１薬剤は、仕分カップ１４１から薬剤を取り出すときに（吸着機構１２２ａによって薬剤を吸着するときに）、仕分カップ１４１から飛び出す可能性が高いと特定されている薬剤である。上記第２薬剤は、仕分カップ１４１から薬剤を取り出すときに、仕分カップ１４１から飛び出す可能性が低いと特定されている薬剤である。
【０３１３】
第１薬剤であるか否かは、例えば薬剤の形状、大きさ、表面のコーティングの種類に依存すると考えられる。よって、薬剤ごとに第１薬剤であるか第２薬剤であるかを予め判断することが可能である。本実施形態では、薬剤データベース８１に含まれる各薬剤データは、それぞれの薬剤が、第１薬剤であるか又は第２薬剤であるかを示す情報を含む。
【０３１４】
分包処理が実行される前には、ユーザは、タッチパネル３を用いて、撮像画像８２に基づき、各仕分カップ１４１に格納された薬剤について目視鑑査を行う。目視鑑査が実行されると、各仕分カップ１４１に格納された薬剤の種類が一意に特定される。各仕分カップ１４１の種類を示す情報（薬剤データ）は、仕分カップ識別情報に紐付けられて記憶部８０に記憶される。そのため、分包制御部７１は、記憶部８０を参照することにより、第１薬剤が格納された仕分カップ１４１が存在するか否かを判定できる。そして、分包制御部７１は、当該仕分カップ１４１が存在する場合に、搬送・仕分ユニット１２を制御して、第１薬剤に優先して、第２薬剤を全て薬剤投入口１７へと搬送できる。
【０３１５】
より具体的には、分包制御部７１は、まず、搬送・仕分ユニット１２を制御して第２薬剤を薬剤投入口１７へと投入し、分包機構６を制御することにより、投入された第２薬剤を所定数量ずつ分包する。分包制御部７１は、1つ以上の仕分カップ１４１に収容された全ての第２薬剤の分包が完了するまで、この処理を繰り返し行う。第２薬剤の分包が完了すると、分包制御部７１は、搬送・仕分ユニット１２を制御して第１薬剤を薬剤投入口１７へと投入し、第２薬剤と同様に第１薬剤の分包処理を行う。分包制御部７１は、当該搬送を実現するように、薬剤を取り出すために吸着機構１２２ａがアクセスする仕分カップ１４１の順序を決定する。
【０３１６】
上述のように第２薬剤を先に分包することにより、第１薬剤を吸着するときに飛び出しが生じたとしても、飛び出した第１薬剤は既に分包が終了した空の仕分カップ１４１に入る。すなわち、第２薬剤が、仕分カップ１４１から飛び出した第１薬剤と共に分包される可能性を低減できる。
【０３１７】
また、第１収容部１１及び第２収容部１４が配置された台座１９には、分包機構６に搬送される薬剤が投入される薬剤投入口１７（投入部）が設けられている。第１収容部１１から第２収容部１４に搬送される薬剤が第１薬剤である場合、搬送・仕分ユニット１２（第２搬送部）は、第２収容部１４における薬剤投入口１７から離れた位置にある仕分カップ１４１に第１薬剤を搬送する。
【０３１８】
具体的には、例えば、判別部６４によって種類が判別された薬剤が第１薬剤である場合、仕分制御部６２は、当該第１薬剤を、薬剤投入口１７から離れた位置にある仕分カップ１４１に収容されるように、搬送・仕分ユニット１２による第１薬剤の搬送を制御する。薬剤投入口１７から離れた位置にある仕分カップ１４１とは、例えば、図１２の平面図において、Ａ列以外のいずれかに配置される仕分カップ１４１であってもよい。また、Ｆ列からＡ列に向かう順序を優先順序として、第１薬剤をＦ列側にある仕分カップ１４１に優先的に搬送してもよい。
【０３１９】
上記構成により、第１薬剤は薬剤投入口１７から離れた位置にある仕分カップ１４１に収容されるため、第１薬剤の吸着時に飛び出しが生じた場合であっても、当該第１薬剤が薬剤投入口１７に入る可能性を低減することができる。
【０３２０】
また、第２収容部１４に搬送される薬剤として複数種類の第１薬剤が第１収容部１１に収容されている場合についても、搬送・仕分ユニット１２は、Ｆ列側にある仕分カップ１４１に優先して第１薬剤を搬送すればよい。この場合、互いに異なる種類の第１薬剤は、第２収容部１４における、それぞれ異なる仕分カップ１４１に搬送される。しかしながら、隣接する仕分カップ１４１に搬送された場合には、第１薬剤の吸着時の飛び出しが生じたときに、飛び出した第１薬剤が、隣接する仕分カップ１４１に入ってしまう可能性がある。
【０３２１】
そこで、搬送・仕分ユニット１２（第３搬送部）は、第２収容部１４において、互いに異なる種類の第１薬剤が第２収容部１４における、それぞれ離れた位置にある仕分カップ１４１に収容されるように薬剤を搬送してもよい。
【０３２２】
具体的には、例えば、仕分制御部６２は、第１収容部１１内の複数種類の第１薬剤が、第２収容部１４においてそれぞれ互いに離間した位置にある仕分カップ１４１に収容されるように、搬送・仕分ユニット１２による第１薬剤の搬送を制御する。例えば、第１収容部１１に３種類の第１薬剤が含まれている場合、仕分制御部６２は、図１２の平面図において、それぞれＦ１、Ｆ４、Ｆ７の位置に配置される仕分カップ１４１に収容されるように仕分位置を決定してもよい。
【０３２３】
上記構成により、複数種類の第１薬剤を第２収容部１４に収容している状態において、第１薬剤の吸着時の飛び出しが生じた場合であっても、飛び出した第１薬剤が、異種の第１薬剤を格納する仕分カップ１４１に混入する可能性を低減することができる。
【０３２４】
なお、搬送・仕分ユニット１２は、第１搬送部、第２搬送部及び第３搬送部の各機能を有するものとして説明したが、これに限られない。第１搬送部、第２搬送部及び第３搬送部の各機能をそれぞれ別のユニットで実現しても構わない。
【０３２５】
また、本実施形態では、制御部６０ａは、判定部７５を備えてもよい。判定部７５は、第２収容部１４から分包機構６へと薬剤を搬送するときに、第２収容部１４の全ての区画に対する搬送動作が終了した後、第２収容部１４に収容されている薬剤が残存しているか否かを判定する。
【０３２６】
第２収容部１４から分包機構６への第１薬剤の搬送中に、第１薬剤の飛び出しが生じた場合、飛び出した第１薬剤は、第２収容部１４に残存する。そこで、本実施形態では、撮像制御部６３は、第２カメラ１２１（図８の符号８００３を参照）を制御し、第２収容部１４内の薬剤の有無を特定するために、第２収容部１４の全ての仕分カップ１４１を順に撮像する。なお、記憶部８０には、各仕分カップ１４１に格納された薬剤の個数（格納薬剤数）が仕分位置に紐づけられて記憶されている。分包制御部７１は、各仕分カップ１４１から薬剤投入口１７へ投入した薬剤の個数（投入薬剤数）をカウントし、仕分位置に紐づけて記憶部８０に記憶する。撮像制御部６３は、記憶部８０に記憶されている前記格納薬剤数と、前記投入薬剤数とが異なる場合に、第２カメラ１２１を制御して、全ての仕分カップ１４１を順に撮像してもよい。判定部７５は、第２カメラ１２１が撮像した画像を基に、各仕分カップ１４１内に薬剤が存在するか否かを判定する。
【０３２７】
判定部７５によって薬剤が存在すると判定された仕分カップ１４１（残薬ありカップ）は、仕分カップ識別情報に紐付けられて記憶部８０に記憶される。仕分制御部６２は、当該仕分カップ識別情報を基に、次回以降の薬剤仕分処理において、当該残薬ありカップ以外の仕分カップ１４１に薬剤を搬送する。
【０３２８】
また、表示制御部６７（通知制御部）は、第２収容部１４のいずれかの仕分カップ１４１に薬剤が残存していると判定した場合に、前記薬剤が残存している仕分カップ１４１をユーザに通知する。具体的には、薬剤仕分装置１の再起動時に表示部３２に表示される容器一覧画像の、判定部７５が残薬ありと判別した仕分カップ１４１に対応する位置において、例えば「残薬あり」との表示を行う（図１６の１６０１を参照）。
【０３２９】
表示制御部６７は、記憶部８０に記憶されている前記格納薬剤数と、前記投入薬剤数とが異なる場合に、前記格納薬剤数と前記投入薬剤数とが異なる仕分カップ１４１をユーザに通知してもよい。
【０３３０】
残薬ありカップを次回以降の薬剤仕分処理において使用しない別の構成として、以下の構成を採用してもよい。すなわち、ＲＦＩＤ制御部６８は、判定部７５が薬剤が存在すると判定した仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに記憶されている情報を、上述のように「無効カップ」であることを示す情報に書き換えてもよい（実施形態１２参照）。これにより、ユーザが仕分カップ１４１に残薬のないことを確認し、ＲＦＩＤタグの情報が初期化されるまで、当該仕分カップ１４１は薬剤仕分処理に用いられることがない。
【０３３１】
上述の残薬ありカップを次回以降の薬剤仕分処理において使用しない構成のいずれも、第１薬剤が別の薬剤と混合されて分包される可能性をより低減することができる。具体的には、ユーザがジャーナルに記載された分包異常を知らせる情報を見落とした場合であっても、飛び出した第１薬剤が残存する仕分カップ１４１が後の分包処理に用いられないようにすることができる。
【０３３２】
［実施形態１６］
本実施形態では、分包機構６において、薬剤が分包された薬包が連続した帯の状態（一連のシート）で払い出される場合、一連のシートに含まれる薬包の数を増加させる構成について説明する。
【０３３３】
分包制御部７１は、分包機構６を制御することにより、薬剤投入口１７から投入された薬剤を所定数量ずつ分包し、所定数（例：２包）ずつカットして、紙受け箱（不図示）に収容する。２包ずつカットすることにより、薬剤仕分装置１を構成する構成要素または薬剤仕分装置１の底面などに薬包が接触することにより、薬包の排出が正常に行われず、分包異常が生じる可能性を低減している。しかしながら、同種の薬剤が多数ある場合、シートが分かれてしまうために、その後のユーザによる作業効率を低下させる可能性がある。
【０３３４】
本実施形態では、分包機構６の一部の形状を変更することにより、上記所定数より多い薬包数（例：４包）を一連のシートとして払い出すことができる構成としている。
【０３３５】
分包機構６は、可変ローラと、薬包ガイドとを備える（共に図示せず）。上記可変ローラを介して排出される薬包は、上記薬包ガイドによって導かれ、紙受け箱に収容される。
【０３３６】
２包ずつカットする構成において、上記薬包ガイドは、支持部と、ガイド部と、対向ガイド部とを備える。上記支持部は、上記可変ローラから排出される薬包の進行方向（延伸方向）に延伸する矩形の形状を有し、当該薬包を支持する板状部材である。上記ガイド部は、上記延伸方向と略平行な上記支持部の一辺から略垂直に起立する板状部材であり、上記可変ローラから排出される薬包を支持しつつ、薬包の進行方向を規定する。
【０３３７】
上記対向ガイド部は、上記支持部において、上記ガイド部と対向する位置に設けられた、上記支持部から略垂直に起立する板状部材であり、上記支持部の、上記対向ガイド部が設けられた側からの薬包の落下を抑制する。また、上述した上記延伸方向と略平行な上記支持部の一辺（上記ガイド部が設けられた一辺）が上記薬包ガイドの底部を構成し、上記可変ローラから排出される薬包が当該底部に沿って移動するように、上記薬包ガイドの上記可変ローラに対する相対位置が規定されている。
【０３３８】
本実施形態では、上記支持部の延伸方向の長さは、上記ガイド部の延伸方向の長さよりも短く規定されている。また、上記支持部の上記可変ローラから遠位にある一辺において、上記対向ガイド部近傍に切欠き部が形成されている。さらに、上記対向ガイド部が設けられた上記支持部の一辺が、上記薬包ガイドの底部を構成し、上記可変ローラから排出される薬包が当該底部に沿って移動するように、上記薬包ガイドの上記可変ローラに対する相対位置が規定されている。つまり、上記切欠き部は、上記底部の、上記可変ローラから最も離れた位置に形成されている。そのため、上記相対位置の規定により、上記可変ローラから排出される薬包を、効率良く切欠き部に導くことができる。
【０３３９】
上記構成により、４包の薬包を含む一連のシートとして払い出したとしても、薬剤仕分装置１を構成する構成要素または底面などに薬包が接触し、分包異常が発生する可能性を低減することができる。また、４包の薬包を含む一連のシートを払出すことができることにより、その後のユーザによる作業効率を向上させることができる。
【０３４０】
［実施形態１７］
本実施形態では、搬送・仕分ユニット１２の動作制御の一例について説明する。
【０３４１】
図２の符号２００２に示されるように、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２のＸＹ方向の動作を制御することにより、搬送・仕分ユニット１２をＸＹ平面上で移動させる。搬送・仕分ユニット１２と撮像ユニット１３との位置関係から、搬送・仕分ユニット１２が移動するＸＹ平面において、搬送・仕分ユニット１２と、撮像ユニット１３とが干渉する領域が存在する。そのため、搬送・仕分ユニット１２は、当該領域の通過を回避するために、ＸＹ平面上の所定位置（中継位置）を経由した経路に沿って移動するよう制御される。中継位置を経由する場合、搬送・仕分ユニット１２は、当該中継位置で一旦停止後、再発進をすることにより、移動を継続する。そのため、搬送・仕分ユニット１２が目的位置へ直接移動する場合に比べ、時間を要することになる。また、停止および再発進の動作により、搬送・仕分ユニット１２および薬剤仕分装置１に振動が生じ、搬送中の薬剤の落下または撮像ユニット１３が撮像するときの撮像画像８２のぶれなどの問題が生じる可能性がある。
【０３４２】
搬送・仕分ユニット１２を移動させるモータとして、ブラシレスモータを用いる場合、搬送・仕分ユニット１２を制御する出力パルスに対する位置の追従性が良好でないことから、一旦確実に干渉を回避できる中継位置を経由し、搬送・仕分ユニット１２を移動させることになる。一方、本実施形態では、搬送・仕分ユニット１２を移動させるモータとして、ステッピングモータを用いる。これにより、ブラシレスモータを用いる場合に比べ、搬送・仕分ユニット１２の位置制御の追従性が向上するため、以下に説明するような動作制御を採用することができる。
【０３４３】
本実施形態の動作制御の一例では、搬送・仕分ユニット１２の移動開始位置と目的位置との位置関係により、中継位置を経由しなくても、撮像ユニット１３との干渉を回避して搬送・仕分ユニット１２を移動させることができる。
【０３４４】
まず、ＸＹ平面の任意の１点を基準点と定める。当該基準点は、搬送・仕分ユニット１２および撮像ユニット１３の、大きさおよび移動範囲などを考慮して定められ、搬送・仕分ユニット１２と撮像ユニット１３との干渉の可能性を判断する基準として用いられる点である。
【０３４５】
例えば、搬送制御部６１は、上記移動開始位置と、上記目的位置と、上記基準点のＹ座標との位置関係から、搬送・仕分ユニット１２が、中継位置を経由しなくても上記干渉を回避して移動できるか否かを判断する。搬送制御部６１は、中継位置を経由しなくても干渉を回避できると判断した場合、中継位置を経由せずに搬送・仕分ユニット１２を上記移動位置へ直接移動させる。この場合、搬送・仕分ユニット１２の移動時間を短縮することができる。また、中継位置を省略した経路においては、搬送・仕分ユニット１２の停止および再発進の回数が減少することにより、搬送・仕分ユニット１２および薬剤仕分装置１全体の振動を抑制することができる。よって、薬剤の落下、および撮像におけるぶれによる識別精度の低下の可能性を低減することができる。
【０３４６】
また、搬送制御部６１は、中継位置を経由しなければ上記干渉を回避することができないと判断した場合、上記移動開始位置と、上記目的位置と、上記基準点のＸ座標との位置関係から、搬送・仕分ユニット１２のＸ方向およびＹ方向の移動を制御してもよい。より具体的には、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２を移動させる制御において、まずＸ方向にのみ移動させ、その後、任意の位置からＸ方向への移動動作に、Ｙ方向への移動動作を加えてもよい。なお、上記移動開始位置と、上記目的位置と、上記基準点のＸ座標との位置関係から、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２のＹ方向の移動を先行するように制御してもよい。この場合も、搬送制御部６１は、中継位置を経由せずに（一旦停止することなく）搬送・仕分ユニット１２を上記目的位置まで移動させることができる。これにより、移動経路を短縮することができ、移動時間を短縮することができる。
【０３４７】
［実施形態１８］
本実施形態では、薬剤仕分装置１によって仕分けられる薬剤に、熱に弱い薬品が含まれる場合の構成について説明する。
【０３４８】
薬剤仕分装置１によって仕分けられる薬剤には、熱に弱く、熱の影響を受けると変色する可能性のある薬剤が存在する。当該熱に弱い薬剤は、仕分処理および分包処理に係る一連の工程中に、薬剤仕分装置１または分包機構６から受ける熱の影響により変色する場合がある。以下では、簡単のために、熱に弱い薬剤を「加熱注意薬剤」と称する。
【０３４９】
加熱注意薬剤であるか否かは、例えば、薬剤の表面のコーティングの種類に依存すると考えられる。よって、薬剤の種類ごとに加熱注意薬剤であるか否かを予め判断することが可能である。本実施形態では、薬剤データベース８１に含まれる各薬剤データは、加熱注意薬剤であるか否かを示す情報を含む。
【０３５０】
分包制御部７１は、第２収容部１４の仕分カップ１４１に仕分けられた薬剤が加熱注意薬剤であるか否かを示す情報に応じて、薬剤投入口１７へ搬送するか否かを判断する。分包制御部７１は、仕分カップ１４１に仕分けられた薬剤が加熱注意薬剤ではないと判断した場合、当該仕分カップ１４１内の薬剤を薬剤投入口１７へ搬送する。分包制御部７１は、仕分カップに１４１に仕分けられた薬剤が加熱注意薬剤であると判断した場合、当該仕分カップ１４１内の薬剤を薬剤投入口１７へ搬送しない。
【０３５１】
印刷出力制御部６９は、分包制御部７１が薬剤投入口１７へ搬送しないと判断した仕分カップ１４１についての情報をジャーナルに印字してもよい。当該情報は、例えば、当該仕分カップ識別情報（例：仕分カップ番号）、当該仕分カップ１４１に格納されている薬剤名、格納薬剤数などと共に、分包されなかった理由（例えば、加熱注意薬剤有）を含む。また、表示制御部６７は、当該仕分カップ１４１についての情報をタッチパネル３に表示することで、加熱注意薬剤が当該仕分カップ１４１に残存していることをユーザに通知してもよい。さらにジャーナルへの印字内容および表示制御部６７による画面表示の内容は、仕分カップ１４１内に残存している加熱注意薬剤を、分包機の錠剤カセットまたは薬剤棚へ移動させることをユーザに促す印字又は表示を含んでもよい。
【０３５２】
上記構成により、加熱注意薬剤を分包機構６に搬送しないことで、加熱注意薬剤が分包処理におけるヒータローラからの熱の影響を受け、加熱注意薬剤が変色してしまう可能性を低減できる。
【０３５３】
［実施形態１９］
本実施形態では、吸着機構１２２ａの、下降可能な最大距離を補正する構成を説明する。
【０３５４】
薬剤搬送機構１２０は、吸着機構１２２ａの薬剤への接近を制御する。吸着機構１２２ａが薬剤への接近のために下降可能な最大距離は、例えば、薬剤搬送機構１２０が移動するＸＹ平面（所定の基準面）と、仕分カップ１４１を収容するトレイ１４３の底板１４３ｂ（図１８参照）の平面との距離に応じて設定されている。上記下降可能な距離を、最大下降距離とも称する。
【０３５５】
製造時の機差などにより上記基準面と底板１４３ｂの平面とにおいて傾きが生じている場合、仕分カップ１４１内の薬剤が少ないときの吸着機構１２２ａによる薬剤の吸着において、エラーが生じる可能性がある。例えば、上記基準面と底板１４３ｂの平面との傾きにより、仕分カップ１４１の位置が、当該傾きが生じていない場合の仕分カップ１４１の位置よりも高くなっている場合を考える。この場合、吸着機構１２２ａが仕分カップ１４１の底面に近接しすぎて仕分カップ１４１の底面を吸い上げてしまう可能性がある。また、仕分カップ１４１の位置が、上記傾きが生じていない場合の仕分カップ１４１の位置よりも低くなっている場合、吸着対象の薬剤が小さな薬剤であると、当該薬剤を吸着できない可能性がある。
【０３５６】
本実施形態では、吸着機構１２２ａ（取出部）は、上述した実施形態と同様、仕分カップ１４１に対して昇降することにより仕分カップ１４１に収容された薬剤を取り出す。また、本実施形態では、制御部６０ａは、図１に示すように、測定部７６と、距離決定部７７とを備える。
【０３５７】
測定部７６は、第２収容部１４に配置された少なくとも２つの仕分カップ１４１において、吸着機構１２２ａの下降前の初期位置と当該仕分カップ１４１の底面との間の距離を測定する。上記初期位置は、当該仕分カップ１４１の直上の、上記基準面上の位置であってよい。
【０３５８】
距離決定部７７は、上記少なくとも２つの仕分カップ１４１のそれぞれについては、測定部７６が測定した距離を、吸着機構１２２ａの最大下降距離として決定する。また、距離決定部７７は、上記少なくとも２つの仕分カップ１４１以外の仕分カップ１４１については、測定部７６の測定結果に基づき吸着機構１２２ａの最大下降距離を算出する。
【０３５９】
吸着機構１２２ａは、上記少なくとも２つの仕分カップ１４１のそれぞれについては、測定部７６が測定した距離を最大下降距離として下降する。また、吸着機構１２２ａは、上記少なくとも２つの仕分カップ１４１以外の仕分カップ１４１については、測定部７６の測定結果から算出された距離を最大下降距離として下降する。
【０３６０】
具体例として、測定部７６が、薬剤搬送機構１２０が備える押込検知部１２６を制御して、下降前の初期位置と当該仕分カップ１４１の底面との間の距離を測定する制御について、図８および図１２を参照して説明する。
【０３６１】
薬剤吸着制御部７２は、例えば、第２収容部１４の仕分カップ１４１のうち、図１２のＡ−１、Ｆ−１およびＦ−７の位置に配置されている仕分カップ１４１の底面に向けて吸着機構１２２ａを下降させる。吸着機構１２２ａがＡ−１、Ｆ−１およびＦ−７それぞれの仕分カップ１４１の底面に接触すると、押込検知部１２６が押込を検知する。測定部７６は、押込検知部１２６が押込を検知するまでに吸着機構１２２ａを下降させた距離を測定する。
【０３６２】
距離決定部７７は、Ａ−１、Ｆ−１およびＦ−７それぞれの仕分カップ１４１については、上述のように測定された距離を吸着機構１２２ａの最大下降距離として決定する。また、距離決定部７７は、Ａ−１、Ｆ−１およびＦ−７以外の仕分カップ１４１については、測定部７６の測定結果に基づいて吸着機構１２２ａの最大下降距離を算出する。
【０３６３】
ここで、Ａ−１、Ｆ−１およびＦ−７は、第２収容部１４を平面視したときの、第２収容部１４の角部近傍の３点である。この３点において、上記初期位置と仕分カップ１４１の底面との距離を測定することにより、距離決定部７７は、例えば、基準点（例：Ａ−１）を基準とした水平面に対する第２収容部１４（例：底板１４３ｂ）の傾きを算出できる。この傾き算出により、Ａ−１、Ｆ−１およびＦ−７以外の仕分カップ１４１の位置における、上記初期位置と仕分カップ１４１の底面との距離を、上記最大下降距離として算出できる。
【０３６４】
上記構成により、製造時の機差などにより上記基準面と底板１４３ｂの平面とにおいて傾きが生じている場合であっても、当該傾きに起因する各仕分カップ１４１の底面の高さを補正することができる。これにより、吸着機構１２２ａによる薬剤の吸着をより安定して実行することができる。
【０３６５】
なお、上述では押込検知部１２６を用いて各仕分カップ１４１までの距離を測定する場合について述べたが、測定部７６は、吸着機構１２２ａと仕分カップ１４１の底面との距離を、測距センサ１２７（図８の８００３参照）を用いて測定してもよい。
【０３６６】
また、上述した最大下降処理の決定処理は、薬剤仕分装置１の始動直後に行われるが、これに限らず、例えば、第１収容部１１から薬剤を取り出す前、分包処理後に行われても構わない。
【０３６７】
［ソフトウェアによる実現例］
薬剤仕分装置１の制御ブロック（特に、制御部６０ａの各部）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【０３６８】
後者の場合、薬剤仕分装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０３６９】
［本開示の一態様に係る課題および別表現］
特許文献１には、錠剤またはカプセルのような薬剤の取出し効率を考慮した処理、又はその処理を実現するための構成は開示されていない。また、錠剤またはカプセルのような薬剤を仕分けずに仮置きする仮収容部の収容状況を監視する処理、又はその処理を実現するための構成は開示されていない。
【０３７０】
本発明の一態様は、薬剤の取出し効率を向上させることが可能な薬剤取出装置又は薬剤吸着装置等を実現することを目的とする。また、本発明の一態様は、仮収容部の収容状況に応じて分包処理を実行することを可能にする薬剤仕分装置を実現することを目的とする。また、本発明の一態様は、分包処理中に薬剤仕分装置に異常が発生したときに、分包対象であった薬剤を収容している第２収容部における収容位置を、ユーザに認識させることが可能な薬剤仕分装置を実現することを目的とする。
【０３７１】
本発明の一態様に係る薬剤取出装置は、薬剤を収容する収容部へ移動することにより、前記収容部に収容された薬剤を吸着する薬剤吸着部と、前記薬剤を吸着するときの前記薬剤吸着部の前記薬剤への接近を制御するとともに、前記薬剤の吸着に失敗したときの前記薬剤吸着部の前記薬剤への再接近を制御する薬剤吸着制御部と、を備え、前記薬剤吸着制御部は、前記薬剤に前記薬剤吸着部が接触する直前の直前速度に関し、前記接近時は第１速度とし、前記再接近時は前記第１速度よりも小さい第２速度に変更可能である。
【０３７２】
また、本発明の一態様に係る薬剤仕分装置は、複数種類の薬剤を収容する第１収容部と、前記薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する第２収容部と、前記第２収容部に収容できない薬剤を仮置きする仮収容部と、前記第１収容部から取出した薬剤を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像に基づき、前記薬剤の種類を判別する判別部と、前記判別部による判別結果、又は前記第２収容部における前記薬剤の収容状況に基づき、前記薬剤を前記第２収容部又は前記仮収容部へ収容する仕分部と、前記仮収容部が前記薬剤により満杯の状態である場合に、前記第２収容部に仕分けられた薬剤を分包する分包機構と、を備える。
【０３７３】
また、本発明の一態様に係る薬剤吸着装置は、薬剤を収容する収容部へ移動することにより、前記収容部に収容された薬剤を吸着する薬剤吸着装置であって、前記薬剤を吸着するための吸着部と、前記吸着部が前記薬剤に対して接近するように前記吸着部を移動させる移動機構と、前記吸着部が移動して前記薬剤と接触することによって前記吸着部が受ける反作用により、前記薬剤との接触時の移動方向とは異なる方向へ前記吸着部が退避することを許容する退避機構と、を備える。
【０３７４】
また、本発明の一態様に係る薬剤仕分装置は、数種類の薬剤を仕分ける薬剤仕分装置であって、複数種類の薬剤を収容する第１収容部と、前記薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する第２収容部と、前記第２収容部に仕分けられた薬剤を分包する分包機構と、前記分包機構による前記薬剤の分包中に前記薬剤仕分装置において異常が発生した場合、当該異常が発生したときに分包対象であった薬剤を収容している前記第２収容部における収容位置を、ユーザに通知する通知制御部と、を備える。
【０３７５】
また、本発明の一態様に係る薬剤仕分装置は、複数種類の薬剤を収容する第１収容部と、前記薬剤を種類毎に、複数の区画のそれぞれに収容する第２収容部と、前記第２収容部に収容された薬剤を分包する分包機構と、前記第１収容部及び前記第２収容部が配置された台座に設けられ、前記分包機構に搬送される薬剤が投入される投入部と、前記区画から薬剤を取り出すときに当該区画から飛び出す可能性が高いと特定されている少なくとも１つの第１薬剤と、前記区画から飛び出す可能性が低いと特定されている少なくとも１つの第２薬剤とが前記第２収容部に収容されている場合、前記第２薬剤の全てを前記投入部に搬送した後、前記第１薬剤を前記投入部に搬送する第１搬送部と、を備える。
【０３７６】
また、本発明の一態様に係る薬剤仕分装置は、複数種類の薬剤を収容する第１収容部と、前記薬剤を種類毎に、複数の区画のそれぞれに収容する第２収容部と、前記区画に対して昇降することにより前記区画に収容された薬剤を取り出す取出部と、少なくとも２つの前記区画において、前記取出部の下降前の初期位置と前記区画の底面との間の距離を測定する測定部と、を備え、前記少なくとも２つの区画のそれぞれについては、前記取出部は、前記測定部が測定した距離を最大下降距離として下降し、前記２つの区画以外の区画については、前記取出部は、前記測定部の測定結果から算出された距離を最大下降距離として下降する。
【０３７７】
本発明の一態様に係る薬剤取出装置又は薬剤吸着装置によれば、薬剤の取出し効率を向上させることができる。
【０３７８】
また、本発明の一態様に係る薬剤仕分装置によれば、仮収容部の収容状況に応じて分包処理を実行できる。
【０３７９】
また、本発明の一態様に係る薬剤仕分装置は、分包処理中に薬剤仕分装置に異常が発生したときに、分包対象であった薬剤を収容している第２収容部における収容位置を、ユーザに認識させることができる。
【０３８０】
［付記事項］
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０３８１】
１        薬剤仕分装置
６        分包機構
１１      第１収容部（収容部）
１２      搬送・仕分ユニット（薬剤搬送部、仕分部、第１搬送部、第２搬送部、第３搬送部）
１３      撮像ユニット（撮像部）
１４      第２収容部（収容部）
１５      待機トレイ（仮収容部、収容部）
１７      薬剤投入口（投入部）
６２      仕分制御部（状態判定部）
６４      判別部
６７      表示制御部（通知制御部）
７２      薬剤吸着制御部（薬剤取出装置）
１２２ａ  吸着機構（薬剤吸着部、薬剤吸着装置、薬剤取出装置、取出部）
１２２ｂ  空気管（中空部）
１２２ｃ  吸着パッド（先端部、吸着部）
１２２ｄ  ベース部（退避機構）
１２２ｆ  スペーサ（退避機構）
１２２ｇ  ばね（弾性部材、退避機構）
１２２ｉ  スライド部（移動機構）
１２６    押込検知部
１３３ａ  薬剤載置台（収容部）
１４１    仕分カップ（収容部、区画）
Ｍ        薬剤
ＭＡｒ    可動域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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