(57)【要約】【課題】本発明は、ノズル先端に吸着されるチップ状の電子部品、例えば抵抗、コンデンサ、トランジスタ、ＩＣなど、が部品立ちしている状態やノズル先端にチップ状の電子部品が吸着されていない状態を画像認識に基づいてエラーと判断できるような部品実装装置を提供することを目的とする。【解決手段】ノズル（１０６）の先端に形成される吸着面（１００）に電子部品を吸着する動作を行い、該動作後に吸着面側から検知した画像を基に該電子部品を基盤の所定位置に実装するか否かの判断をする、部品実装装置であって、前記ノズル（１０６）の先端に形成される吸着面（１００）の形状は、外形形状がチップの形状に近似する矩形形状から一部を切り落とした形状とした部品実装装置。【選択図】　　　　図１
2004055925.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノズルの先端に形成される吸着面に電子部品を吸着する動作を行い、該動作後に吸着面側から検知した画像を基に該電子部品を基盤の所定位置に実装するか否かの判断をする、部品実装装置であって、
前記ノズルの先端に形成される吸着面の形状は、外形形状がチップの形状に近似する矩形形状から一部を切り落とした形状かつ真円以外の形状である、
ことを特徴とする部品実装装置。
【請求項２】
ノズルの先端に形成される吸着面に電子部品を吸着する動作を行い、該動作後に吸着面側から検知した画像を基に該電子部品を基盤の所定位置に実装するか否かの判断をする、部品実装装置であって、
前記ノズルの先端に形成される吸着面の形状は、外形形状がチップの形状に近似する矩形形状の少なくとも中心から長手方向となる部分を残して一部を切り落とした形状である、
ことを特徴とする部品実装装置。
【請求項３】
ノズルの先端に形成される吸着面に電子部品を吸着する動作を行い、該動作後に吸着面側から検知した画像を基に該電子部品を基盤の所定位置に実装するか否かの判断をする、部品実装装置であって、
前記ノズルの先端に形成される吸着面の形状は、外形形状がチップの形状に近似する矩形形状の少なくとも中心から縁までの距離の最短距離よりも長い部分を残して一部を切り落とした形状である、
ことを特徴とする部品実装装置。
【請求項４】
ノズルの先端に形成される吸着面に電子部品を吸着する動作を行い、該動作後に吸着面側から検知した画像を基に該電子部品を基盤の所定位置に実装するか否かの判断をする、部品実装装置であって、
前記ノズルの先端に形成される吸着面の形状は、放射状の複数の突き出た部分または外形形状がチップの形状に近似する矩形形状の縁から中心までの距離が最短となる該縁上の点を含む一辺から前記中心方向に切り込みを入れた形状で構成される、
ことを特徴とする部品実装装置。
【請求項５】
ノズルの先端に形成される吸着面に電子部品を吸着する動作を行い、該動作後に吸着面側から検知した画像を基に該電子部品を基盤の所定位置に実装するか否かの判断をする、部品実装装置であって、
前記ノズルの先端に形成される吸着面の形状は放射状の複数の突き出た部分で構成され、前記吸着面に吸着するチップの形状と近似する矩形形状と前記吸着面との中心を合わせた時に、前記突き出た部分の各先端は前記矩形形状の外周縁に一致する、または前記吸着面は前記チップの面内に納まる、
ことを特徴とする部品実装装置。
【請求項６】
前記放射状の複数の突き出た部分は、十字部分またはＸ字部分が少なくとも構成されている、
ことを特徴とする請求項４または５に記載の部品実装装置。
【請求項７】
前記吸着面側から画像を検知する奥行き方向の画像検知範囲においては、前記ノズルの先端に形成される吸着面の形状を維持して該ノズルを構成する、
ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか一つに記載の部品実装装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プリント基板に電子部品を実装する部品実装技術に関し、特に部品供給フィーダから供給される電子部品を吸着する部品吸着ノズルに特徴を有する部品実装装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的に、電子機器等に使用されるプリント基板上に構成される、例えば、抵抗、コンデンサ、トランジスタ、或いはＩＣ等のような、年々小型化する電子部品を、当該プリント基板上へ実装する装置として、マウンタと呼ばれる部品実装装置が知られている。
【０００３】
図３は、そのような部品実装装置の内部機構を透視した斜視図である。同図に示されているようにこの部品実装装置３００は、外部からプリント基板を取り込むコンベアベルト３０２を有し、取り込まれたプリント基板をコンピュータ制御のもと電子部品の実装領域に固定する。また、このプリント基板上の電子部品の実装位置へ該当する電子部品を移動するための機構として、同図に示される鉛直軸αの方向への伸縮が所定範囲内において可能な筒型の吸着シャフト３０４と、その吸着シャフトをプリント基板の平面に沿って平行移動させる移動装置３０６、３０８とが構成されている。
【０００４】
同図に示される部品実装装置の例では、吸着シャフト３０４を並列に２つ並べ、２つの吸着シャフト３０４が一体となってプリント基板平面状を平行移動する一体ヘッド３１０が構成され、この一体ヘッド３１０及び２つの吸着シャフト３０４が部品実装装置３００の四隅に一つずつ配置されている。この移動装置３０６、３０８は、同図に示されるように、一体ヘッド３１０及び２つの吸着シャフト３０４をＸ軸βの方向とＹ軸γの方向に移動させる各移動装置３０６、３０８からなり、モータによって動力を得て一体ヘッド３１０及び２つの吸着シャフト３０４を移動させる。このように構成される上記機構は部品実装装置３００に組み込まれたコンピュータによる制御のもと稼動され、吸着シャフト３０４の下端は許容される空間内の任意の位置に移動するよう制御される。
【０００５】
同図に示すように、吸着シャフト３０４の下端には電子部品を直接吸着するための部品吸着ノズル（以下、ノズルとする。）３１２が装着されている。吸着シャフト３０４は、筒の中心に空気道があり、この空気道を真空にして吸着シャフト３０４の下端に物体を吸い寄せる吸着方法がとられており、この下端に装着されるノズル３１２も上記同様に空気道を有し、ノズル３１２の先端で上記吸着方法に基づいて電子部品を直接吸着する。
【０００６】
また、図４に、図３の実線部分の構造を抜き出し、電子部品を収容する数ある部品供給フィーダのうちの一つとして数えられるテープフィーダを加えて示す。なお、同図に示されるテープフィーダ４００は、同図のプリント基板４０２に供給する電子部品をテープ上に設けた等間隔の凹部に一つ一つ収容し、電子部品の落下による紛失や破損等を防止するためにテープ上に透明シートを張り合わせ、これを渦巻状に巻き取り保持し、ノズル３１２に電子部品を供給する際は巻き取り保持している端部から順に電子部品を吸着される位置に送り出し、透明シートを剥がしながら電子部品を一つずつノズル３１２に供給していく機構を備えるものである。
【０００７】
同図に示されているように、部品実装装置には電子部品をノズル３１２に供給するための上述したテープフィーダ４００が装着されている。このテープフィーダ４００の装着は、同図のように部品実装装置の装着台４０４になされ、プリント基板４０２に実装される電子部品の種類や数に応じて複数装着させて運用されることが多い。そして、装着台４０４へテープフィーダ４００を装着させる位置も、部品実装装置に組み込まれたコンピュータに記憶される位置に装着させることが必要で、その位置で供給される電子部品がこのコンピュータによる制御に基づいて移動してくる吸着シャフト３０４のノズル先端３１２に吸着される。
【０００８】
また、部品実装装置には、上記説明の機構に基づくプリント基板上４０２への電子部品の実装を、より正確に行なわせるために、テープフィーダ４００から供給された電子部品を吸着する位置とプリント基板４０２上の実装位置との吸着シャフト３０４の移動経路途中に、同図に示されるように、撮影カメラ４０６が配置されている。テープフィーダ４００から供給され、ノズル３１２で吸着された電子部品は、プリント基板４０２上の実装位置に運ばれる前にここの撮影カメラ４０６によって下方向から撮影される。撮影された電子部品の画像は部品実装装置に記録された当該電子部品の画像とマッチング処理が図られ、例えば電子部品無しなどの部品吸着不良の判定結果であれば部品実装装置に構成されたモニタから警告を発するようにコンピュータ制御が図られ、電子部品の姿勢が鉛直軸と直交する平面内でズレていれば電子部品が正常な姿勢になるよう吸着シャフト３０４を鉛直軸中心に自転させて電子部品を正しい姿勢に調整するようにコンピュータ制御が図られる。このようにして、テープフィーダ４００から電子部品が供給されずに部品実装装置での実装処理が続けられたり、テープフィーダ４００から所定の姿勢とは異なる姿勢で供給された電子部品をその姿勢で吸着したまま部品実装装置で実装処理が続けられたりすることを事前に防止し、電子部品の欠品や実装ズレによる不良基盤の発生を抑止している。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のノズルの先端の形状は、電子部品を安定した姿勢で吸着できる形状で、集積度が高いプリント基板上への電子部品の配置に関しては配置の際に隣に配置された電子部品とぶつからないような形状がとられており、そのことが上述した撮影カメラで撮影した画像の画像認識に不都合を生じさせていた。すなわち、以下に図を用いて説明する通りである。
【００１０】
図５は、図４に示す従来のノズル３１２と電子部品の関係を示している。
この図５の（ａ）は、図４に示すテープフィーダ４００のテープに収容される電子部品の一つ一つをノズル３１２で吸着する様子を斜め上方から見た図である。図５の（ａ）に示すように、テープ５００の凹部５０２に収容された電子部品５０４の一つ一つが吸着シャフト３０４の下端に装着したノズル３１２の先端に吸着される。従来の電子部品の形状はまちまちで、同図に示すものと形状は異なるがノズル先端の端面（吸着面）の形状に円形のものも多く使用されていた。
【００１１】
図５の（ｂ）は、電子部品の一例としてＩＣチップの下面を図示したものである。同図のように、ＩＣチップは略矩形の形状を有し、ＩＣチップの下面は光沢部材で形成されている。なお、図には示されていないが、ＩＣチップの上面は光沢のない部材が使用されている。
【００１２】
電子部品の小型化と共にプリント基板への実装の集積化も度合いを高め、他のチップも同様に考えられるが略矩形形状の上記ＩＣチップで整列させた実装を行なう場合、上述したような円形形状をノズル先端の吸着面に使用すると、電子部品をプリント基板に配置する際にその曲線の膨らみ部分が隣の電子部品にぶつかるなどの障害が生じるようになり、吸着面に矩形形状のものが使用されるようになった。
【００１３】
図５の（ｃ）は、図５の（ａ）に示すノズル３１２の先端の形状を下方から図示した吸着面の図である。ノズル３１２の先端の形状を下方から見た吸着面は、同図に示すような矩形の形状と中央に丸で示される空気道５０６を有した構成がとられている。この形状は、ＩＣチップとの接触面積を増やし、ＩＣチップが中央からずれてもＩＣチップの安定した吸着を可能とし、ＩＣチップ等で集積化されたプリント基板の実装の際の隣接する電子部品との衝突の回避に適している。
【００１４】
同図に示されるノズル３１２の先端の吸着面にＩＣチップ５０４が吸着されると、ノズル先端に吸着されたＩＣチップ５０４が図４に示す撮影カメラ４０６によって下方から撮影される。この撮影された画像は、例えばパターンマッチング法と称される画像認識方法などに基づき、矩形のアルゴリズム処理が施され、部品実装装置に予め記憶されたＩＣチップの画像との一致度が判断される。
【００１５】
この時、電子部品５０４が正常な姿勢でノズル３１２の先端に吸着されている場合には問題は生じない。しかし、ノズル３１２の先端にＩＣチップ５０４を吸着していない状態で上記画像認識を施したり、ノズル３１２の先端にＩＣチップ５０４が部品立ちした状態、すなわち、図６にノズル３１２がＩＣチップ５０４を部品立ちの状態で吸着する場合の様子が真横から示されているように、ノズル３１２の中心軸を中心に構成される同図の破線の空気道５０６にＩＣチップ５０４の面ではなくコーナーが吸引され、ＩＣチップ５０４が斜めに立ってしまう状態、で上記画像認識を施したりした場合は、ノズル３１２の先端が図５の（ｃ）に示す矩形形状をしていることや部品立ちした状態を真下から撮影した画像も矩形形状をしているために、その矩形形状の画像がＩＣチップを正常な姿勢で吸着した画像のものと誤認識されてしまうという障害が発生していた。このことは、他のチップ状の電子部品においても同様に言えることであり、特に、１００５サイズの電子部品やそれ以下の電子部品にあっては電子部品の形状がノズル３１２の先端の吸着面の形状に近似しているため、上記障害が頻発していた。
【００１６】
また、ＩＣチップの上面が上になって吸着されているかまたは下面が上になって吸着されているかを判断させるために、フォトマイクロセンサを図４に示す撮影カメラ４０６における撮影方向から照射して、ＩＣチップ５０４の下面を構成する光沢部材による反射を利用する方法もあるが、この場合でも、繰り返しの実装処理によりノズル３１２の先端の吸着面に付着する光沢物質が上記光沢部材による反射を構成してしまい、ＩＣチップ５０４が正常な状態で吸着されていると誤認識されてしまう。当然、チップ状の他の電子部品においても同様である。
【００１７】
そこで本発明は、ノズル先端に吸着されるチップ状の電子部品、例えば抵抗、コンデンサ、トランジスタ、ＩＣなど、が部品立ちしている状態やノズル先端にチップ状の電子部品が吸着されていない状態を画像認識に基づいてエラーと判断できるような部品実装装置を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記課題を解決するために以下のように構成する。
すなわち本発明の態様の一つは、ノズルの先端に形成される吸着面に電子部品を吸着する動作を行い、該動作後に吸着面側から検知した画像を基に該電子部品を基盤の所定位置に実装するか否かの判断をする、部品実装装置であって、前記ノズルの先端に形成される吸着面の形状は、外形形状がチップの形状に近似する矩形形状から一部を切り落とした形状かつ真円以外の形状である、ように構成する。
【００１９】
また、本発明のその他の態様の一つとして、ノズルの先端に形成される吸着面に電子部品を吸着する動作を行い、該動作後に吸着面側から検知した画像を基に該電子部品を基盤の所定位置に実装するか否かの判断をする、部品実装装置であって、前記ノズルの先端に形成される吸着面の形状は、外形形状がチップの形状に近似する矩形形状の少なくとも中心から長手方向となる部分を残して一部を切り落とした形状である、ように構成する。
【００２０】
また、本発明のその他の態様の一つとして、ノズルの先端に形成される吸着面に電子部品を吸着する動作を行い、該動作後に吸着面側から検知した画像を基に該電子部品を基盤の所定位置に実装するか否かの判断をする、部品実装装置であって、前記ノズルの先端に形成される吸着面の形状は、外形形状がチップの形状に近似する矩形形状の少なくとも中心から縁までの距離の最短距離よりも長い部分を残して一部を切り落とした形状である、ように構成する。
【００２１】
また、本発明のその他の態様の一つとして、ノズルの先端に形成される吸着面に電子部品を吸着する動作を行い、該動作後に吸着面側から検知した画像を基に該電子部品を基盤の所定位置に実装するか否かの判断をする、部品実装装置であって、前記ノズルの先端に形成される吸着面の形状は、放射状の複数の突き出た部分、例えば十字部分またはＸ字部分が少なくとも構成されているなど、または外形形状がチップの形状に近似する矩形形状の縁から中心までの距離が最短となる該縁上の点を含む一辺から前記中心方向に切り込みを入れた形状で構成される、ようにする。
【００２２】
また、本発明のその他の態様の一つとして、ノズルの先端に形成される吸着面に電子部品を吸着する動作を行い、該動作後に吸着面側から検知した画像を基に該電子部品を基盤の所定位置に実装するか否かの判断をする、部品実装装置であって、前記ノズルの先端に形成される吸着面の形状は放射状の複数の突き出た部分、例えば十字部分またはＸ字部分が少なくとも構成されているなど、で構成され、前記吸着面に吸着するチップの形状と近似する矩形形状と前記吸着面との中心を合わせた時に、前記突き出た部分の各先端は前記矩形形状の外周縁に一致する、または前記吸着面は前記チップの面内に納まる、ように構成する。
【００２３】
このように構成することによって、前記ノズルの先端は、矩形形状のチップと外形形状を異にすることが可能になる。
なお、以上に示した本発明の態様の全てにおいて、前記吸着面側から画像を検知する奥行き方向の画像検知範囲においては、前記ノズルの先端に形成される吸着面の形状を維持して該ノズルを構成する、こともできる。
【００２４】
このように構成することによって、前記吸着面側から画像を検知する奥行き方向の画像検知範囲に渡って矩形形状のチップと外形形状を異にすることが可能になる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
なお、部品実装装置の構成及び動作の説明は、「従来の技術」の説明と重複するため、その説明を「従来の技術」に譲るものとし、以降は、本発明の部品実装装置の中で特徴的なノズルについて図面を用いて詳しく説明する。
【００２６】
図１は、本発明の部品実装装置に構成されるノズルの一例を示した図である。図１の（ｄ）、（ｆ）、（ｈ）は、図５の（ｃ）に図示された従来のノズルの先端の吸着面と本発明の部品実装装置に構成されるノズルの先端の吸着面の一例とを比較させて表示したもので、同図の破線で示される矩形形状が従来のノズルの先端の吸着面を表し、同図の実線で囲まれる部分が本発明の部品実装装置に構成されるノズルの先端の吸着面の一例を表している。図１の（ｄ）、（ｆ）、（ｈ）に示す実線部分は、順に、Ｘ字形状の吸着面１００、十字形状の吸着面１０２、Ｘ字形状を含んだ形状の吸着面１０４で示されており、これらは、従来のノズルの先端の吸着面（同図の破線で囲まれる矩形形状）に切り込みを入れ、吸着面の中心から長手方向部分を残しつつ切り込みを入れた個所を落とした形状に形成されている。なお、各吸着面の中心に実線で示された丸は言うまでもないが空気道を示している。
【００２７】
図１の（ｅ）、（ｇ）、（ｉ）は、図１の（ｄ）、（ｆ）、（ｈ）に示した吸着面を有するノズルを斜視図で表したものである。（ｅ）は、（ｄ）に対応して、Ｘ字形状の吸着面を有したノズル１０６であり、（ｇ）は、（ｆ）に対応して、十字形状の吸着面を有したノズル１０８であり、（ｉ）は、（ｈ）に対応して、Ｘ字形状を含んだ形状の吸着面を有したノズル１１０である。これらのノズルと吸着シャフトとの装着形態は各種あるが、本例では、図示されていない吸着シャフトが有する突き出た２つの鍵状部分が各ノズル１０６、１０８、１１０に形成される同図の２箇所の凹部分１１２に引っ掛けられて上記吸着シャフトに装着される形態のものを取り上げた。なお、この装着方法や装着部分の形状について、ここでは詳しく説明しないが、従来から使用されている方法や形状によるものとする。
【００２８】
さて、本例の特徴的な部分である、ノズル先端にあっては、図１の（ｄ）（ｆ）、（ｈ）に夫々実線で示した吸着面１００、１０２、１０４をこの順番で各ノズル１０６、１０８、１１０が有し、その形状が維持されたまま所定の高さを有した突起部分１１４が構成されている。この突起部分１１４を含め、各ノズル１０６、１０８、１１０は破線で示す空気道１１６を有している。
【００２９】
なお、従来技術で説明した部品実装装置の図４に示す撮影カメラ４０６で本例にあげた各ノズル１０６、１０８、１１０を吸着面側から撮影する場合、撮影カメラ４０６では所定の奥行きを持った範囲（この距離はカメラの性能により所定の範囲を有する）にピントを合わせ、その範囲の画像から画像認識処理が行なわれるので、図１の（ｄ）、（ｆ）、（ｈ）の実線で示す形状は上記範囲で維持されればよい。
【００３０】
よって、例えば、図１の（ｋ）に示すような構成も考えられる。
この図１の（ｋ）に示す構成は、図１の（ｅ）のＸ字形状の吸着面を有したノズル１０６で示される突起部分１１４の先の部分１１８のみをＸ字形状で維持して構成し、その他の突起部分１２０を、矩形形状で維持して構成している。この図（ｋ）の突起部分１１８、１２０を吸着面側から図示すると、図１の（ｊ）のように示される。図１の（ｊ）においては、他の突起部分１２０が外枠の実線で示される矩形形状で示され、突起の先の部分１１８が図１の（ｄ）と同様にＸ字形状で示される。なお、矩形形状で構成した部分はこの形状に限る必要はなく、他の形状で構成してもよい。また、図１の（ｋ）及びこの図に対応する（ｊ）には、Ｘ字形状の吸着面を有したノズルの場合について示したが、その他に、十字形状の吸着面を有したノズルやＸ字形状を含んだ形状の吸着面を有したノズルなどの場合において、適用してもよい。
【００３１】
また、本実施の形態においては、吸着面の形状を上記３種類の形状（Ｘ字形状、十字形状、Ｘ字形状を含んだ形状）について説明したが、その他にも、上記Ｘ字形状と十字形状とを組み合わせた形状や、図１の（ｄ）に示す破線を境界に中心の空気道から放射状に突き出た部分（例えば、Ｘ字形状の吸着面１００においては矩形形状の四隅に向けて中心の空気道から突き出た四つの部分、十字形状の吸着面１０２においては矩形形状の各辺に平行に中心の空気道から上下左右に突き出た四つの部分、Ｘ字形状を含んだ形状の吸着面１０４においては中心の空気道から矩形形状の四つ角に向けて突き出た四つの部分と上下に突き出た二つの部分からなる六つの突き出た部分）を多数有するような形状や、矩形形状の縁からその形状の中心までの距離が最短となる該縁上の点を含む一辺からその中心方向に切り込みを入れた形状や、前記突き出た部分が曲線からなる形状や、さらには空気道の形状も丸以外の形状で構成するなどしてもよい。
【００３２】
ここで、上述した丸以外の空気道の形状及び矩形形状の縁からその形状の中心までの距離が最短となる該縁上の点を含む一辺からその中心方向に切り込みを入れた形状について以下に例を挙げる。
図２は、丸以外の空気道の形状を有するノズル先端の吸着面の図の一例である。
【００３３】
図２の（ｏ）には、空気道が斜線で示されており、図のように砂時計を横に倒した形状の空気道が吸着面内に示されている。この空気道は、両端に同一形状の大きめの空気道（角が取れた三角形）が設けられ、中心付近では互いを繋ぐ程度に空気道が絞り込まれて形成されている。
【００３４】
そして、この形状の空気道を有する吸着面の形状においては、矩形形状の縁からその形状の中心までの距離が最短となる該縁上の点を含む一辺からその中心方向に切り込みを入れた形状が好適で、その一例として従来のノズルの先端の吸着面（図１の（ｄ）、（ｆ）、または（ｇ）の破線で囲まれる矩形形状）の上方と下方を、この空気道の形状に合わせてその中心に向かって切り込んだ形状をさせている。
【００３５】
この吸着面の形状は、図１に示した吸着面よりも左右に広くスペースを設けることが可能になるため、図２に示すように、この左右のスペースに空気道を確保することが容易となる。
また、図２の（ｐ）は、図２の（ｏ）に示した空気道の変形例である。
【００３６】
同図には図２の（ｏ）と同様な吸着面の形状が示され、同図の斜線で示された空気道の形状は中心線ｍを境に左右対称に分割されたくの字の形状で示されている。
また、図２の（ｑ）も図２の（ｐ）と同様に、図２の（ｏ）に示した空気道の変形例である。
【００３７】
同図には図２の（ｏ）と同様な吸着面の形状が示され、同図の斜線で示された空気道の形状は中心線ｍを境に左右対称に分割されたＴの字を横に寝かせた形状で示されている。
このように、二分割した空気道または広めの孔を二つ有した一体成形の空気道を構成することも可能である。そして、この形状であれば、従来のように一つの空気道で電子部品を吸い上げる必要はなく、片側の空気道または孔だけでは電子部品を吸着できないように構成することができる。こうすることによって、一つの空気道または孔に電子部品のコーナーが吸着されて生ずる部品立ちがなくなり、二つの空気道または孔によって所定の吸着面積が確保されて初めて電子部品が平面で吸着されるようになる。特に、空気道の形状がくの字やＴ字のように狭く構成されている場合は、電子部品のコーナーが空気道に入りにくくなるため、より確実に部品立ちを無くすことができる。部品立ちを無くす効果だけを考えると吸着面の形状は従来の矩形形状でも良いが、本例のように、矩形形状の縁からその形状の中心までの距離が最短となる該縁上の点を含む一辺からその中心方向に切り込みを入れた形状にすることで、部品立ちを無くし、さらに、部品無しであるにもかかわらず正常に電子部品が吸着されていると画像認識側でご認識されることを防ぐことが可能となる。
【００３８】
なお、この空気道または孔について本例では二つまでの例を示したが、三つ以上としてもよいし、形状は任意に設計できる。
また、特に図示されてはいないが、本例の吸着面のノズルの形状は、図１で説明した要領で同様に構成すればよい。
【００３９】
また、ノズル内部の空気道を一つとし、吸着面のみ複数の空気道を設けてもよいし、ノズル内部の空気道と吸着面の空気孔を１対１で構成してもよい。
また、図１及び図２に示す吸着面は、上述したような面に限られず、縁を高くしたり、吸着部分に窪みを持たせるなど、使用されるチップ状の電子部品に応じて適宜設計できる。
【００４０】
以上のように、本実施の形態においては、例えば抵抗、コンデンサ、トランジスタ、ＩＣ等の矩形形状であるチップ状の電子部品の形状と、それを吸着する吸着面の形状とは全く異なり、撮影カメラで撮影される互いの画像をパターンマッチング法等で比較しても、形状が同一であるという誤認識が生じなくなる。
【００４１】
さらに、吸着面が矩形形状である従来のノズルの長手方向部分を残すため、上記電子部品を吸着した際に多少吸着位置が中央からずれても、従来と同様に傾くことなく安定して電子部品を吸着できる。
また、ノズル先端の吸着面の空気孔を複数設ければ、電子部品を吸着する際の部品立ちを防ぐことも容易となる。
【００４２】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、部品実装装置において、部品吸着ノズルの先端に吸着されるチップ状の電子部品が部品立ちしている状態や部品吸着ノズルの先端にチップ状の電子部品が吸着されていない状態を画像認識に基づいてエラーと判断できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の部品実装装置に構成されるノズルの一例を示した図である。
【図２】丸以外の空気道の形状を有するノズル先端の吸着面の一例である。
【図３】部品実装装置の内部機構を透視した斜視図である。
【図４】内部機構及びテープフィーダを示した図である。
【図５】従来のノズルと電子部品との関係を示した図である。
【図６】部品立ちの状態を示すノズル先端の図である。
【符号の説明】
１００　　Ｘ字形状の吸着面
１０２　　十字形状の吸着面
１０４　　Ｘ字形状を含んだ形状の吸着面
１０６　　Ｘ字形状の吸着面を有したノズル
１０８　　十字形状の吸着面を有したノズル
１１０　　Ｘ字形状を含んだ形状の吸着面を有したノズル
１１２　　凹部分
１１４　　突起部分
１１６　　空気道
【図１】
2004055925.tif 000003
【図２】
2004055925.tif 000004
【図３】
2004055925.tif 000005
【図４】
2004055925.tif 000006
【図５】
2004055925.tif 000007
【図６】
2004055925.tif 000008