(57)【要約】【課題】複数の運転可能部分を有する車両のための角度および向き測定の提供。【解決手段】例示的ロータリエンコーダアセンブリを用いて前方の運転可能部分（例えば、セミトレーラトラックのトラクタユニット）に対する後方の運転可能部分（例えば、セミトレーラトラックのトレーラユニット）の角度および／または向きを測定するための技術が説明される。例示的ロータリエンコーダアセンブリは、基部表面と；基部表面に接続されている第２の端部と、少なくとも部分的に開放しており、ハウジングキャップに結合されている第１の端部とを含むハウジングと；ハウジング内で基部表面とハウジングキャップとの間に位置しているロータリエンコーダとを備え、ロータリエンコーダは、ハウジングキャップ内に位置している第１の穴から突出している回転可能シャフトを含み、ロータリエンコーダから離れて位置している回転可能シャフトの頂部は、磁石に結合されている。【選択図】なし【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両であって、前記車両は、
前方の運転可能部分を備え、前記前方の運転可能部分は、
前記前方の運転可能部分のシャシーに結合されている第１のコネクタであって、前記第１のコネクタは、第１の運転可能部分の後方領域に向かって位置している、第１のコネクタと、
ロータリエンコーダアセンブリと
を備え、
前記ロータリエンコーダアセンブリは、
前記第１のコネクタの下に位置している表面に結合されている基部表面と、
少なくとも部分的に開放している第１の端部と、前記第１の端部の反対にある第２の端部とを含むハウジングであって、前記ハウジングの前記第２の端部は、前記基部表面に接続され、前記ハウジングの前記第１の端部は、ハウジングキャップに結合されている、ハウジングと、
前記ハウジング内で前記基部表面と前記ハウジングキャップとの間に位置しているロータリエンコーダと
を備え、
前記ロータリエンコーダは、前記ハウジングキャップ内に位置している第１の穴から突出している回転可能シャフトを含み、
前記ロータリエンコーダから離れて位置している前記回転可能シャフトの頂部は、１つ以上の磁石に結合されている、車両。
【請求項２】
前記ロータリエンコーダは、複数のショルダースクリューを含む複数の非剛体圧縮可能結合部を介して前記ハウジングキャップに結合され、
前記複数のショルダースクリューの各々の少なくとも一部は、複数のばねのうちの１つの中に位置し、前記複数のばねは、前記ハウジングキャップの下に位置している第１の端部と、前記第１の端部の反対にある第２の端部とを有し、前記複数のばねの前記第２の端部は、前記ロータリエンコーダの上に位置している、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記ハウジングキャップは、第１の仮想円の第１の周辺に沿って第１の穴の組を含み、前記第１の仮想円は、前記ハウジングキャップの縁から離れており、
前記第１の穴の組における各穴は、低摩擦グロメットを含み、前記低摩擦グロメットを通して、ショルダースクリューが、ばねを介して前記ロータリエンコーダに結合され、
各ショルダースクリューは、一端にスクリューヘッドを含み、別の反対の端部にねじを切られた表面を含み、前記スクリューヘッドと前記ねじを切られた表面との間にスムースシャフトを含み、
各ショルダースクリューの前記スクリューヘッドは、前記ハウジングキャップに、または前記ハウジングキャップより上に位置し、各ショルダースクリューの前記スムースシャフトは、１つのばねの中に位置し、各ショルダースクリューの前記ねじを切られた表面は、前記ロータリエンコーダの本体の中に位置している、請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記ハウジングキャップは、第２の仮想円の第２の周辺に沿って第２の穴の組を含み、前記第２の仮想円は、前記第１の穴の組を含む前記第１の仮想円の前記第１の周辺より前記ハウジングキャップの前記縁の近くにあり、
前記第２の穴の組は、前記ハウジングの前記第１の端部に位置しているフランジに前記ハウジングキャップを結合するスクリューを含む、請求項３に記載の車両。
【請求項５】
前記第１のコネクタの中心領域は、第３の穴を含み、前記ロータリエンコーダアセンブリの頂部領域は、前記第１のコネクタ内の前記第３の穴を介してアクセス可能である、請求項２に記載の車両。
【請求項６】
前記複数のショルダースクリューおよび前記複数のばねは、前記第１のコネクタ内の前記第３の穴に金属材料がないことに応答して、前記ハウジングキャップから離れた第１の位置に前記ロータリエンコーダを引っ込めるように構成されている、請求項５に記載の車両。
【請求項７】
前記複数のショルダースクリューおよび前記複数のばねは、前記第１のコネクタ内の前記第３の穴に金属材料があることに応答して、前記ハウジングキャップに向かって第２の位置に前記ロータリエンコーダを伸ばすように構成されている、請求項５に記載の車両。
【請求項８】
前記第１のコネクタは、前記前方の運転可能部分の後方に向かって位置している溝を備え、前記溝が終端する前記第１のコネクタの前記中心領域が、前記第３の穴を含む、請求項５に記載の車両。
【請求項９】
前記前方の運転可能部分の背後に位置している後方の運転可能部分をさらに備え、
前記後方の運転可能部分は、前記第１のコネクタに結合されている第２のコネクタを備え、
前記第２のコネクタは、前記第１のコネクタ内の前記第３の穴を介して前記ロータリエンコーダアセンブリの前記回転可能シャフトの前記頂部に位置している前記１つ以上の磁石に磁気結合されている、請求項５に記載の車両。
【請求項１０】
前記ロータリエンコーダの前記回転可能シャフトは、前記後方の運転可能部分の前記第２のコネクタの円移動に対応する回転移動を有するように構成され、
前記後方の運転可能部分の前記第２のコネクタの前記円移動は、前記１つ以上の磁石を介して前記回転可能シャフトの前記回転移動に変換される、請求項９に記載の車両。
【請求項１１】
前記第１のコネクタは、第５輪を含み、前記第２のコネクタは、キングピンを含む、請求項９に記載の車両。
【請求項１２】
前記車両は、セミトレーラトラックを含み、前記前方の運転可能部分は、トラクタユニットを含み、前記後方の運転可能部分は、トレーラユニットを含む、請求項９に記載の車両。
【請求項１３】
前記前方の運転可能部分は、コンピュータを含み、前記コンピュータは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のプログラムを記憶するように構成されているメモリとを備え、前記１つ以上のプログラムは、実行時、
前記車両が道路上で動作させられているとき、前記前方の運転可能部分に対する前記後方の運転可能部分の回転の角度または方向を示す情報を前記ロータリエンコーダから受信することと、
前記後方の運転可能部分の回転の前記角度または前記方向に基づいて自律運転動作を前記車両に実施させることと
を前記１つ以上のプロセッサが行うように構成する、請求項９に記載の車両。
【請求項１４】
前記１つ以上のプロセッサは、
前記車両が閾値以上の速さで前記道路上で動作させられているとき、前記後方の運転可能部分の前記角度が前記後方の運転可能部分のために許容される角度範囲外にあることを決定することと、
前記後方の運転可能部分のために許容される前記角度範囲内に前記トレーラユニットを移動させるように前記車両に操向させるための命令を前記車両のステアリングシステム内のモータに送信することと
を行うように構成されていることによって、前記車両に前記自律運転動作を実施させるように構成されている、請求項１３に記載の車両。
【請求項１５】
前記１つ以上のプロセッサは、前記車両内に位置しているモニタ上で、前記前方の運転可能部分および前記後方の運転可能部分を表示するようにさらに構成され、前記前方の運転可能部分に対する前記後方の運転可能部分の向きが、前記ロータリエンコーダから受信された前記角度に基づいて表示される、請求項１３に記載の車両。
【請求項１６】
前記ロータリエンコーダは、可動ケーブルに接続され、
前記基部表面は、前記ハウジングが前記基部表面に接続されている領域内に位置している第２の穴を含み、それによって、前記可動ケーブルの少なくとも一部が、前記第２の穴を介して前記ハウジングに進入する、請求項１に記載の車両。
【請求項１７】
ロータリエンコーダアセンブリであって、前記ロータリエンコーダアセンブリは、
複数の穴を備えている基部表面であって、前記複数の穴は、前記基部表面の縁の近くに位置している、基部表面と、
少なくとも部分的に開放している第１の端部と、前記第１の端部の反対にある第２の端部とを含むハウジングであって、前記ハウジングの前記第２の端部は、前記基部表面に接続されており、前記ハウジングの前記第１の端部は、ハウジングキャップに結合されている、ハウジングと
前記ハウジング内で前記基部表面と前記ハウジングキャップとの間に位置しているロータリエンコーダと
を備え、
前記ロータリエンコーダは、前記ハウジングキャップ内に位置している第１の穴から突出している回転可能シャフトを含み、
前記ロータリエンコーダから離れて位置している前記回転可能シャフトの頂部は、１つ以上の磁石に結合されている、ロータリエンコーダアセンブリ。
【請求項１８】
前記回転可能シャフトの前記頂部は、前記回転可能シャフトに結合されているシャフトアダプタを介して前記１つ以上の磁石に結合されている、請求項１７に記載のロータリエンコーダアセンブリ。
【請求項１９】
前記基部表面は、前記ハウジングが前記基部表面に接続されている領域内に位置している第２の穴を含み、それによって、前記ロータリエンコーダが、前記第２の穴を介して可動ケーブルに接続可能であり、
前記基部表面内の前記第２の穴は、低摩擦グロメットを含み、前記低摩擦グロメットを通して、前記可動ケーブルが、前記ロータリエンコーダに接続可能である、請求項１７に記載のロータリエンコーダアセンブリ。
【請求項２０】
前記ハウジングキャップ内に位置している前記第１の穴は、低摩擦グロメットを含み、前記低摩擦グロメットを通して、前記回転可能シャフトの少なくとも一部が、前記ハウジングキャップ内の前記第１の穴から突出している、請求項１７に記載のロータリエンコーダアセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（優先権主張および関連特許出願）
本特許文献は、２０２０年６月１８日に出願され「ＴＲＡＩＬＥＲ  ＡＮＧＬＥ  ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ  ＵＳＩＮＧ  Ａ  ＲＯＴＡＲＹ  ＥＮＣＯＤＥＲ  ＴＯ  ＴＨＥ  ＦＩＦＴＨ  ＷＨＥＥＬ」と題された米国仮特許出願第６３／０４０，６６２号への優先権およびその利益を主張する。前述の出願の開示全体が、本願の開示の一部として、参照によって本明細書中に援用される。
【０００２】
（技術分野）
本文献は、複数の駆動可能部分を有する車両の角度および／または向きを測定するためのシステム、装置、および方法に関している。
【背景技術】
【０００３】
自律車両ナビゲーションは、車両が自律車両の周りの車両の位置および移動をセンシングすることを可能にし、センシングに基づいて、自律車両を制御して目的地に向けて安全にナビゲートし得るテクノロジーである。自律車両は、ステアリング角度、自律車両の速さを制御するためのスロットル量、ギアの変化、および／または、ブレーキが係合させられる度合いを制御するためのブレーキ量を制御し得る。自律車両は、いくつかのモードで動作し得る。いくつかの場合、自律車両は、運転者が、ステアリング、スロットル、クラッチ、ギアシフター、および／または、他のデバイスを制御することによって従来的な車両として自律車両を動作させることを可能にし得る。他の場合、運転者は、車両がそれ自体で運転されることを可能にするように、自律車両ナビゲーションテクノロジーを利用し得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本特許文献は、車両の前方の運転可能部分に対する車両の後方の運転可能部分の角度および／または向き（例えば、回転の方向）を測定するためのシステム、装置、および方法を説明している。
【０００５】
ある例示的実施形態において、車両は、前方の運転可能部分を備え、前方の運転可能部分は、第１のコネクタとロータリエンコーダアセンブリとを備えている。第１のコネクタは、前方の運転可能部分のシャシーに結合され、第１のコネクタは、第１の運転可能部分の後方領域に向かって位置している。ロータリエンコーダアセンブリは、基部表面と、ハウジングと、ロータリエンコーダとを備えている。ロータリエンコーダアセンブリの基部表面は、第１のコネクタの下に位置している表面に結合されている基部表面を含む。ロータリエンコーダアセンブリのハウジングは、少なくとも部分的に開放している第１の端部と、第１の端部の反対にある第２の端部とを含み、ハウジングの第２の端部は、基部表面に結合され、ハウジングの第１の端部は、ハウジングキャップに結合されている。ロータリエンコーダアセンブリは、ハウジング内で基部表面とハウジングキャップとの間に位置しているロータリエンコーダを含み、ロータリエンコーダは、ハウジングキャップ内に位置している第１の穴から突出している回転可能シャフトを含み、ロータリエンコーダから離れて位置している回転可能シャフトの頂部は、１つ以上の磁石に結合されている。
【０００６】
いくつかの実施形態では、ロータリエンコーダは、複数のショルダーを含む複数の非剛体圧縮可能結合部を介してハウジングキャップに結合されており、複数のショルダースクリューの各々の少なくとも一部は、複数のばねのうちの１つの中に位置し、複数のばねは、ハウジングキャップの下に位置している第１の端部と、第１の端部の反対にある第２の端部とを有し、第２の端部は、ロータリエンコーダの上に位置している。いくつかの実施形態では、ハウジングキャップは、第１の仮想円の第１の周に沿って第１の穴の組を含み、第１の仮想円は、ハウジングキャップの縁から離れており、第１の穴の組における各穴は、低摩擦グロメットを含み、低摩擦グロメットを通じて、ショルダースクリューが、ばねを介してロータリエンコーダに結合され、各ショルダースクリューは、一端にスクリューヘッドを含み、別の反対の端部にねじを切られた表面を含み、スクリューヘッドとねじを切られた表面との間にスムースシャフトを含み、各ショルダースクリューのスクリューヘッドは、ハウジングキャップに、またはハウジングキャップの上に位置し、各ショルダースクリューのスムースシャフトは、１つのばねの中に位置し、各ショルダースクリューのねじを切られた表面は、ロータリエンコーダの本体の中に位置している。
【０００７】
いくつかの実施形態では、ハウジングキャップは、第２の仮想円の第２の周に沿って第２の穴の組を含み、第２の仮想円は、第１の穴の組を含む第１の仮想円の第１の周よりハウジングキャップの縁の近くにあり、第２の穴の組は、ハウジングの第１の端部に位置しているフランジにハウジングキャップを結合するスクリューを含む。いくつかの実施形態では、第１のコネクタの中心領域は、第３の穴を含み、ロータリエンコーダアセンブリの頂部領域は、第１のコネクタ内の第３の穴を介してアクセス可能である。いくつかの実施形態では、複数のショルダースクリューおよび複数のばねは、第１のコネクタ内の第３の穴に金属材料がないことに応答して、ハウジングキャップから離れた第１の位置にロータリエンコーダを引っ込めるように構成されている。いくつかの実施形態では、複数のショルダースクリューおよび複数のばねは、第１のコネクタ内の第３の穴に金属材料があることに応答して、ハウジングキャップに向かって第２の位置にロータリエンコーダを伸ばすように構成されている。いくつかの実施形態では、第１のコネクタは、前方の運転可能部分の後方に向かって位置している溝を備え、溝が終端する第１のコネクタの中心領域が、第３の穴を含む。
【０００８】
いくつかの実施形態では、車両は、前方の運転可能部分の背後に位置している後方の運転可能部分をさらに備え、後方の運転可能部分は、第１のコネクタに結合されている第２のコネクタを備え、第２のコネクタは、第１のコネクタ内の第３の穴を介してロータリエンコーダアセンブリの回転可能シャフトの頂部に位置している１つ以上の磁石に磁気結合されている。いくつかの実施形態では、ロータリエンコーダの回転可能シャフトは、後方の運転可能部分の第２のコネクタの円移動に対応する回転移動を有するように構成されており、後方の運転可能部分の第２のコネクタの円移動は、１つ以上の磁石を介して回転可能シャフトの回転移動に変換される。いくつかの実施形態では、第１のコネクタは、第５輪を含み、第２のコネクタは、キングピンを含む。いくつかの実施形態では、車両は、セミトレーラトラックを含み、前方の運転可能部分は、トラクタユニットを含み、後方の運転可能部分は、トレーラユニットを含む。
【０００９】
いくつかの実施形態では、前方の運転可能部分は、コンピュータを含み、コンピュータは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のプログラムを記憶するように構成されているメモリとを備え、１つ以上のプログラムは、実行時：車両が道路上で動作させられているとき、前方の運転可能部分に対する後方の運転可能部分の回転の角度または方向を示す情報をロータリエンコーダから受信することと；車両に、後方の運転可能部分の回転の角度または方向に基づいて自律運転動作を実施させることとを１つ以上のプロセッサが行うように構成する。いくつかの実施形態では、１つ以上のプロセッサは：車両が閾値以上の速さで道路上で動作させられているとき、後方の運転可能部分の角度が後方の運転可能部分のために許容される角度範囲外にあることを決定することと；後方の運転可能部分のために許容される角度範囲内にトレーラユニットを移動させるように車両に操向させるための命令を車両のステアリングシステム内のモータに送信することとを行うように構成されていることによって、車両に自律運転動作を実施させるように構成されている。いくつかの実施形態では、１つ以上のプロセッサは、車両内に位置しているモニタ上で、前方の運転可能部分および後方の運転可能部分を表示するようにさらに構成され、前方の運転可能部分に対する後方の運転可能部分の向きが、ロータリエンコーダから受信された角度に基づいて表示される。
【００１０】
いくつかの実施形態では、ロータリエンコーダは、可動ケーブルに接続され、基部表面は、ハウジングが基部表面に接続されている領域内に位置している第２の穴を含み、それによって、可動ケーブルの少なくとも一部が、第２の穴を介してハウジングに進入する。
【００１１】
例示的実施形態では、ロータリエンコーダアセンブリは、基部表面と、ハウジングと、ロータリエンコーダとを備えている。ロータリエンコーダアセンブリの基部表面は、基部表面の縁の近くに位置している複数の穴を含む。ロータリエンコーダアセンブリのハウジングは、少なくとも部分的に開放している第１の端部と、第１の端部の反対にある第２の端部とを含み、ハウジングの第２の端部は、基部表面に接続されており、ハウジングの第１の端部は、ハウジングキャップに結合されている。ロータリエンコーダアセンブリは、ハウジング内で基部表面とハウジングキャップとの間に位置しているロータリエンコーダを含み、ロータリエンコーダは、ハウジングキャップ内に位置している第１の穴から突出している回転可能シャフトを含み、ロータリエンコーダから離れて位置している回転可能シャフトの頂部は、１つ以上の磁石に結合されている。
【００１２】
いくつかの実施形態では、回転可能シャフトの頂部は、回転可能シャフトに結合されているシャフトアダプタを介して１つ以上の磁石に結合されている。いくつかの実施形態では、基部表面は、ハウジングが基部表面に接続されている領域内に位置している第２の穴を含み、それによって、ロータリエンコーダが、第２の穴を介して可動ケーブルに接続可能であり、基部表面内の第２の穴は、低摩擦グロメットを含み、低摩擦グロメットを通じて、可動ケーブルが、ロータリエンコーダに接続可能である。いくつかの実施形態では、ロータリエンコーダは、複数の非剛体圧縮可能結合部を介してハウジングキャップに結合されている。いくつかの実施形態では、ハウジングキャップ内に位置している第１の穴は、低摩擦グロメットを含み、低摩擦グロメットを通じて、回転可能シャフトの少なくとも一部が、ハウジングキャップ内の第１の穴から突出している。
【００１３】
さらに別の例示的側面では、上で説明される方法、および本特許文献で説明される方法は、非一過性のコンピュータ読み取り可能な媒体に記憶されているコンピュータ読み取り可能なプログラムとして具現化される。コンピュータ読み取り可能なプログラムは、コードを含み、コードは、プロセッサによって実行されると、プロセッサに、本特許文献で説明される方法を実施させる。
【００１４】
さらに別の例示的実施形態では、上で説明される方法および／または本特許文献で説明される方法を実施するように構成されまたは動作可能であるデバイスが開示される。
【００１５】
上の側面および他の側面ならびにそれらの実装が、図面、説明、および請求項においてより詳細に説明される。
本発明は例えば、以下を提供する。
（項目１）
車両であって、前記車両は、
前方の運転可能部分を備え、前記前方の運転可能部分は、
前記前方の運転可能部分のシャシーに結合されている第１のコネクタであって、前記第１のコネクタは、第１の運転可能部分の後方領域に向かって位置している、第１のコネクタと、
ロータリエンコーダアセンブリと
を備え、
前記ロータリエンコーダアセンブリは、
前記第１のコネクタの下に位置している表面に結合されている基部表面と、
少なくとも部分的に開放している第１の端部と、前記第１の端部の反対にある第２の端部とを含むハウジングであって、前記ハウジングの前記第２の端部は、前記基部表面に接続され、前記ハウジングの前記第１の端部は、ハウジングキャップに結合されている、ハウジングと、
前記ハウジング内で前記基部表面と前記ハウジングキャップとの間に位置しているロータリエンコーダと
を備え、
前記ロータリエンコーダは、前記ハウジングキャップ内に位置している第１の穴から突出している回転可能シャフトを含み、
前記ロータリエンコーダから離れて位置している前記回転可能シャフトの頂部は、１つ以上の磁石に結合されている、車両。
（項目２）
前記ロータリエンコーダは、複数のショルダースクリューを含む複数の非剛体圧縮可能結合部を介して前記ハウジングキャップに結合され、
前記複数のショルダースクリューの各々の少なくとも一部は、複数のばねのうちの１つの中に位置し、前記複数のばねは、前記ハウジングキャップの下に位置している第１の端部と、前記第１の端部の反対にある第２の端部とを有し、前記複数のばねの前記第２の端部は、前記ロータリエンコーダの上に位置している、上記項目に記載の車両。
（項目３）
前記ハウジングキャップは、第１の仮想円の第１の周辺に沿って第１の穴の組を含み、前記第１の仮想円は、前記ハウジングキャップの縁から離れており、
前記第１の穴の組における各穴は、低摩擦グロメットを含み、前記低摩擦グロメットを通して、ショルダースクリューが、ばねを介して前記ロータリエンコーダに結合され、
各ショルダースクリューは、一端にスクリューヘッドを含み、別の反対の端部にねじを切られた表面を含み、前記スクリューヘッドと前記ねじを切られた表面との間にスムースシャフトを含み、
各ショルダースクリューの前記スクリューヘッドは、前記ハウジングキャップに、または前記ハウジングキャップより上に位置し、各ショルダースクリューの前記スムースシャフトは、１つのばねの中に位置し、各ショルダースクリューの前記ねじを切られた表面は、前記ロータリエンコーダの本体の中に位置している、上記項目のいずれかに記載の車両。
（項目４）
前記ハウジングキャップは、第２の仮想円の第２の周辺に沿って第２の穴の組を含み、前記第２の仮想円は、前記第１の穴の組を含む前記第１の仮想円の前記第１の周辺より前記ハウジングキャップの前記縁の近くにあり、
前記第２の穴の組は、前記ハウジングの前記第１の端部に位置しているフランジに前記ハウジングキャップを結合するスクリューを含む、上記項目のいずれかに記載の車両。
（項目５）
前記第１のコネクタの中心領域は、第３の穴を含み、前記ロータリエンコーダアセンブリの頂部領域は、前記第１のコネクタ内の前記第３の穴を介してアクセス可能である、上記項目のいずれかに記載の車両。
（項目６）
前記複数のショルダースクリューおよび前記複数のばねは、前記第１のコネクタ内の前記第３の穴に金属材料がないことに応答して、前記ハウジングキャップから離れた第１の位置に前記ロータリエンコーダを引っ込めるように構成されている、上記項目のいずれかに記載の車両。
（項目７）
前記複数のショルダースクリューおよび前記複数のばねは、前記第１のコネクタ内の前記第３の穴に金属材料があることに応答して、前記ハウジングキャップに向かって第２の位置に前記ロータリエンコーダを伸ばすように構成されている、上記項目のいずれかに記載の車両。
（項目８）
前記第１のコネクタは、前記前方の運転可能部分の後方に向かって位置している溝を備え、前記溝が終端する前記第１のコネクタの前記中心領域が、前記第３の穴を含む、上記項目のいずれかに記載の車両。
（項目９）
前記前方の運転可能部分の背後に位置している後方の運転可能部分をさらに備え、
前記後方の運転可能部分は、前記第１のコネクタに結合されている第２のコネクタを備え、
前記第２のコネクタは、前記第１のコネクタ内の前記第３の穴を介して前記ロータリエンコーダアセンブリの前記回転可能シャフトの前記頂部に位置している前記１つ以上の磁石に磁気結合されている、上記項目のいずれかに記載の車両。
（項目１０）
前記ロータリエンコーダの前記回転可能シャフトは、前記後方の運転可能部分の前記第２のコネクタの円移動に対応する回転移動を有するように構成され、
前記後方の運転可能部分の前記第２のコネクタの前記円移動は、前記１つ以上の磁石を介して前記回転可能シャフトの前記回転移動に変換される、上記項目のいずれかに記載の車両。
（項目１１）
前記第１のコネクタは、第５輪を含み、前記第２のコネクタは、キングピンを含む、上記項目のいずれかに記載の車両。
（項目１２）
前記車両は、セミトレーラトラックを含み、前記前方の運転可能部分は、トラクタユニットを含み、前記後方の運転可能部分は、トレーラユニットを含む、上記項目のいずれかに記載の車両。
（項目１３）
前記前方の運転可能部分は、コンピュータを含み、前記コンピュータは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のプログラムを記憶するように構成されているメモリとを備え、前記１つ以上のプログラムは、実行時、
前記車両が道路上で動作させられているとき、前記前方の運転可能部分に対する前記後方の運転可能部分の回転の角度または方向を示す情報を前記ロータリエンコーダから受信することと、
前記後方の運転可能部分の回転の前記角度または前記方向に基づいて自律運転動作を前記車両に実施させることと
を前記１つ以上のプロセッサが行うように構成する、上記項目のいずれかに記載の車両。
（項目１４）
前記１つ以上のプロセッサは、
前記車両が閾値以上の速さで前記道路上で動作させられているとき、前記後方の運転可能部分の前記角度が前記後方の運転可能部分のために許容される角度範囲外にあることを決定することと、
前記後方の運転可能部分のために許容される前記角度範囲内に前記トレーラユニットを移動させるように前記車両に操向させるための命令を前記車両のステアリングシステム内のモータに送信することと
を行うように構成されていることによって、前記車両に前記自律運転動作を実施させるように構成されている、上記項目のいずれかに記載の車両。
（項目１５）
前記１つ以上のプロセッサは、前記車両内に位置しているモニタ上で、前記前方の運転可能部分および前記後方の運転可能部分を表示するようにさらに構成され、前記前方の運転可能部分に対する前記後方の運転可能部分の向きが、前記ロータリエンコーダから受信された前記角度に基づいて表示される、上記項目のいずれかに記載の車両。
（項目１６）
前記ロータリエンコーダは、可動ケーブルに接続され、
前記基部表面は、前記ハウジングが前記基部表面に接続されている領域内に位置している第２の穴を含み、それによって、前記可動ケーブルの少なくとも一部が、前記第２の穴を介して前記ハウジングに進入する、上記項目のいずれかに記載の車両。
（項目１７）
ロータリエンコーダアセンブリであって、前記ロータリエンコーダアセンブリは、
複数の穴を備えている基部表面であって、前記複数の穴は、前記基部表面の縁の近くに位置している、基部表面と、
少なくとも部分的に開放している第１の端部と、前記第１の端部の反対にある第２の端部とを含むハウジングであって、前記ハウジングの前記第２の端部は、前記基部表面に接続されており、前記ハウジングの前記第１の端部は、ハウジングキャップに結合されている、ハウジングと
前記ハウジング内で前記基部表面と前記ハウジングキャップとの間に位置しているロータリエンコーダと
を備え、
前記ロータリエンコーダは、前記ハウジングキャップ内に位置している第１の穴から突出している回転可能シャフトを含み、
前記ロータリエンコーダから離れて位置している前記回転可能シャフトの頂部は、１つ以上の磁石に結合されている、ロータリエンコーダアセンブリ。
（項目１８）
前記回転可能シャフトの前記頂部は、前記回転可能シャフトに結合されているシャフトアダプタを介して前記１つ以上の磁石に結合されている、上記項目のいずれかに記載のロータリエンコーダアセンブリ。
（項目１９）
前記基部表面は、前記ハウジングが前記基部表面に接続されている領域内に位置している第２の穴を含み、それによって、前記ロータリエンコーダが、前記第２の穴を介して可動ケーブルに接続可能であり、
前記基部表面内の前記第２の穴は、低摩擦グロメットを含み、前記低摩擦グロメットを通して、前記可動ケーブルが、前記ロータリエンコーダに接続可能である、上記項目のいずれかに記載のロータリエンコーダアセンブリ。
（項目２０）
前記ハウジングキャップ内に位置している前記第１の穴は、低摩擦グロメットを含み、前記低摩擦グロメットを通して、前記回転可能シャフトの少なくとも一部が、前記ハウジングキャップ内の前記第１の穴から突出している、上記項目のいずれかに記載のロータリエンコーダアセンブリ。
（摘要）
例示的ロータリエンコーダアセンブリを用いて前方の運転可能部分（例えば、セミトレーラトラックのトラクタユニット）に対する後方の運転可能部分（例えば、セミトレーラトラックのトレーラユニット）の角度および／または向きを測定するための技術が説明される。例示的ロータリエンコーダアセンブリは、基部表面と；基部表面に接続されている第２の端部と、少なくとも部分的に開放しており、ハウジングキャップに結合されている第１の端部とを含むハウジングと；ハウジング内で基部表面とハウジングキャップとの間に位置しているロータリエンコーダとを備え、ロータリエンコーダは、ハウジングキャップ内に位置している第１の穴から突出している回転可能シャフトを含み、ロータリエンコーダから離れて位置している回転可能シャフトの頂部は、磁石に結合されている。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、車両の後方の運転可能部分の角度および／または向きが車両の前方の運転可能部分に対して測定され得る例示的エコシステムのブロック図を示している。
【００１７】
【図２】図２は、第５輪を有するセミトレーラトラックの背面図を示している。
【００１８】
【図３Ａ】図３Ａは、ロータリエンコーダアセンブリを有する第５輪の等角図を示しており、図３Ｂは、ロータリエンコーダアセンブリを有する第５輪の上面図を示している。
【図３Ｂ】図３Ａは、ロータリエンコーダアセンブリを有する第５輪の等角図を示しており、図３Ｂは、ロータリエンコーダアセンブリを有する第５輪の上面図を示している。
【００１９】
【図３Ｃ】図３Ｃは、トレーラユニットが第５輪に係合するように移動している方向にそってトレーラユニットおよび第５輪の側方断面図を示している。
【００２０】
【図３Ｄ】図３Ｄは、トレーラユニットが第５輪に係合した状態で、トレーラユニットおよび第５輪の側方断面図を示している。
【００２１】
【図３Ｅ】図３Ｅは、ロータリエンコーダが引っ込んだ位置にあるロータリエンコーダアセンブリの拡大図であり、図３Ｆは、ロータリエンコーダが伸ばされた位置にあるロータリエンコーダアセンブリの拡大図である。
【図３Ｆ】図３Ｅは、ロータリエンコーダが引っ込んだ位置にあるロータリエンコーダアセンブリの拡大図であり、図３Ｆは、ロータリエンコーダが延ばされた位置にあるロータリエンコーダアセンブリの拡大図である。
【００２２】
【図４Ａ】図４Ａは、ロータリエンコーダアセンブリの等角図を示しており、図４Ｂは、ロータリエンコーダアセンブリの断面図を示している。
【図４Ｂ】図４Ａは、ロータリエンコーダアセンブリの等角図を示しており、図４Ｂは、ロータリエンコーダアセンブリの断面図を示している。
【００２３】
【図４Ｃ】図４Ｃは、例示的ショルダースクリューを示している。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
自律運転テクノロジーの発展は、自律的に運転して乗客を目的地へ運び得る乗用車の発展につながった。しかしながら、自律運転テクノロジーが複数の運転可能部分を有する車両（例えば、セミトレーラトラック）において採用される場合、特定の固有の難題が対処される必要がある。例えば、セミトレーラトラックは、複数の運転可能部分を有し得、例えば、運転者が座り得るトラクタユニットは、商品が位置し得るトレーラユニットと異なって移動し、トレーラユニットは、トラクタユニットに接続されている。セミトレーラトラックと異なり、少なくとも、乗用車は単一の剛体を有する傾向にあるので、乗用車は、道路上でより容易に操作され得る。本特許文献は、複数の運転可能部分（例えば、トラクタユニットおよびトレーラユニットを有するセミトレーラトラック、トラック、または第５輪キャンピングカーを有する車）が、前方の運転可能部分（例えば、トラクタユニット、トラック、または車）に対する後方の運転可能部分（例えば、トレーラユニット、または第５輪キャンピングカーを有する車）の角度および／または向きを測定することを可能にし得、それによって、車両が、例えば前方の運転可能部分に対する後方の運転可能部分の角度および／または向きを考慮することによって自律的に運転されることができるテクノロジーを説明する。
【００２５】
以下に示されるように、セクションＩにおいて、本特許文献は、自律運転動作のための角度および／または向きの測定値を用い得る車両上またはその中に位置しているデバイスを説明する。本特許文献のセクションＩＩでは、車両の前方の運転可能部分に対する車両の後方の運転可能部分の角度および／または向きの測定を可能にするためのテクノロジーが説明される。以下の種々のセクションのための例示的見出しは、開示される主題の理解を促進するために用いられ、請求される主題の範囲をいかようにも限定しない。よって、１つの例示的セクションの１つ以上の特徴は、別の例示的セクションの１つ以上の特徴と組み合わされ得る。
【００２６】
Ｉ．角度および／または向きの測定値を用いるための例示的自律車両テクノロジー
【００２７】
図１は、自律運転に関する動作が車載制御コンピュータ１５０で実装され得る例示的車両エコシステム１００のブロック図を示している。車両エコシステム１００は、情報／データの１つ以上の源および関連サービスを生成し、および／または、車両１０５内に位置し得る車載制御コンピュータ１５０にそれらを送達し得るいくつかのシステムおよびコンポーネントを含む。車両１０５の例は、車、トラック、またはセミトレーラトラックを含む。車載制御コンピュータ１５０は、複数の車両サブシステム１４０とデータ通信し得、複数の車両サブシステム１４０の全てが、ユーザの車両１０５内に常駐し得る。車両サブシステムインタフェース１６０（例えば、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）デバイス）が、車載制御コンピュータ１５０と複数の車両サブシステム１４０との間のデータ通信を促進するために提供される。
【００２８】
車両１０５は、車両１０５の動作をサポートする種々の車両サブシステムを含み得る。車両サブシステムは、車両運転サブシステム１４２、車両センサ―サブシステム１４４、および／または車両制御サブシステム１４６を含み得る。車両運転サブシステム１４２は、車両１０５のための動力運動を提供するように動作可能なコンポーネントを含み得る。例示的実施形態では、車両運転サブシステム１４２は、エンジンもしくはモータ、車輪／タイヤ、トランスミッション、電気サブシステム、および動力源を含み得る。
【００２９】
車両センササブシステム１４４は、車両１０５の環境または状態に関する情報をセンシングするように構成されている数多くのセンサを含み得る。例えば、車両センササブシステム１４４は、ロータリエンコーダアセンブリ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、全地球測位システム（ＧＰＳ）トランシーバ、ＲＡＤＡＲユニット、レーザレンジファインダ／ＬＩＤＡＲユニット、および／または１つ以上のカメラもしくは画像捕捉デバイスを含み得る。本特許文献のセクションＩＩでさらに説明されるように、ロータリエンコーダアセンブリは、前方の運転可能部分（例えば、トレーラユニット）に対する後方の運転可能部分（例えば、トラクタユニット）の角度および／または向きに関する１つ以上の測定値を提供するように設計され、または構成されている。いくつかの実施形態では、ロータリエンコーダアセンブリは、前方の運転可能部分に対する後方の運転可能部分の角度および／または向きを提供し得るアブソリュートエンコーダであり得る。車両センサシステム１４４は、車両１０５の内部システム（例えば、Ｏ２モニタ、燃料ゲージ、エンジンオイル温度）を監視するように構成されているセンサも含み得る。
【００３０】
ＩＭＵは、慣性加速度（ｉｎｅｒｔｉａｌ  ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ）に基づいて車両１０５の位置および向きの変化をセンシングするように構成されているセンサ（例えば、加速度計およびジャイロスコープ）の任意の組み合わせを含み得る。ＧＰＳトランシーバは、車両１０５の地理的場所を推定するように構成されている任意のセンサであり得る。この目的のために、ＧＰＳトランシーバは、地球における車両１０５の位置に関する情報を提供するように動作可能なレシーバ／トランスミッタを含み得る。ＲＡＤＡＲユニットは、高周波数信号を活用して車両１０５の局所的環境内の物体をセンシングするシステムを表し得る。いくつかの実施形態では、物体をセンシングすることに加えて、ＲＡＤＡＲユニットは、車両１０５に近接している物体の速さおよび進行方向をセンシングするようにさらに構成され得る。レーザレンジファインダまたはＬＩＤＡＲユニットは、車両１０５が位置している環境内の物体をレーザを用いてセンシングするように構成されている任意のセンサであり得る。カメラは、車両１０５の環境の複数の画像を捕捉するように構成されている１つ以上のデバイスを含み得る。カメラは、さらに、画像カメラまたは動画カメラであり得る。
【００３１】
車両制御システム１４６は、車両１０５およびそのコンポーネントの動作を制御するように構成され得る。よって、車両制御システム１４６は、スロットル、ブレーキユニット、ナビゲーションユニット、および／またはステアリングシステム等の種々の要素を含み得る。
【００３２】
スロットルは、例えば、エンジンの動作スピードを制御し、ひいては車両１０５の速さを制御するように構成され得る。ブレーキユニットは、車両１０５を減速させるように構成されている機構の任意の組み合わせを含み得る。ブレーキユニットは、摩擦を用いて標準的態様で車両を低速にし得る。ナビゲーションユニットは、車両１０５のための運転経路またはルートを決定するように構成されている任意のシステムであり得る。ナビゲーションユニットは、車両１０５が動作している間、運転経路を動的に更新するようにさらに構成され得る。いくつかの実施形態では、ナビゲーションユニットは、車両１０５のための運転経路を決定するように、ＧＰＳトランシーバからのデータと１つ以上の所定のマップとを組み込むように構成され得る。ステアリングシステムは、自律モードまたは運転者制御モードで車両１０５の進行方向を調節するように動作可能であり得る機構の任意の組み合わせを表し得る。
【００３３】
車両１０５の機能のうちの多くまたはそれらの全てが、車載制御コンピュータ１５０によって制御され得る。車載制御コンピュータ１５０は、メモリ１７５等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な媒体内に記憶されている処理命令を実行する少なくとも１つのデータプロセッサ１７０（少なくとも１つのマイクロプロセッサを含み得る）を含み得る。車載制御コンピュータ１５０は、分散型で車両１０５の個々のコンポーネントまたはサブシステムを制御するように作用し得る複数のコンピューティングデバイスも表し得る。いくつかの実施形態では、データストレージデバイス１７５は、本特許文献で説明されるものを含む車両１０５の種々の方法および／または機能を実施するための、データプロセッサ１７０によって実行可能な処理命令（例えば、プログラムロジック）を含み得る。例えば、本特許文献のセクションＩＩでさらに説明されるように、データプロセッサ１７０は、ロータリエンコーダアセンブリによって提供される情報（例えば車両１０５の前方の運転可能部分に対する後方の運転可能部分の角度および／または向き）を用いて車両１０５の種々の車両サブシステム（例えば、車両運転サブシステム１４２、車両センササブシステム１４４、および車両制御サブシステム１４６）を動作させ、車両１０５を自律的に動作させるように、自律運転モジュール１６５に関連付けられた動作を実行する。データストレージデバイス１７５は、車両運転サブシステム１４２、車両センササブシステム１４４、および車両制御サブシステム１４６のうちの１つ以上にデータを伝送し、それらからデータを受信し、それらと相互作用し、またはそれらを制御するための命令を含む追加の命令も含み得る。車載制御コンピュータ１５０は、データプロセッサ１７０とデータストレージデバイス１７５とを含むように構成され得る。
【００３４】
車載制御コンピュータ１５０は、種々の車両サブシステム（例えば、車両運転サブシステム１４２、車両センササブシステム１４４、および車両制御サブシステム１４６）から受信された入力に基づいて、車両１０５の機能を制御し得る。例えば、車載制御コンピュータ１５０は、前方の運転可能部分に対する後方の運転可能部分の向きおよび角度を考慮に入れることによって、車両１０５を曲がらせるためのステアリングシステムを制御するために、ロータリエンコーダアセンブリからのデータを用い得る。ある例示的実施形態では、車載制御コンピュータ１５０は、車両１０５およびそのサブシステムの多くの側面に及ぶ制御を提供するように動作可能であり得る。
【００３５】
ＩＩ．角度および／または向きの測定を実施するための例示的ロータリエンコーダアセンブリ
【００３６】
図２は、第５輪を有するセミトレーラトラックの背面図を示す。セミトレーラトラックは、トラクタユニット２０２の後方領域２１２に向かって位置している第５輪２０４を含むトラクタユニット２０２を含む。第５輪２０４は、異なるタイプのトレーラユニットの設置のために第５輪２０４がトラクタユニット２０２のキャブ２０６に向かってまたはそこから離れて移動させられ得るように、セミトレーラトラックのシャシー２１０に移動可能に結合される。第５輪２０４は、「Ａ」型切り欠き領域もしくは上下逆向きのＶ型切り欠き領域、または溝を有し得、それは、トラクタユニット２０２の後方に向かってもしくは運転者が座り得るトラクタユニット２０２におけるキャブ２０６から離れて第５輪２０４上に位置し得る。溝は、キャブ２０６から最も遠く離れた第５輪２０４の縁から内側に伸びている。溝は、第５輪２０４の中心領域２０８で終端する。第５輪における溝は、トレーラユニットのキングピンが、内側にスライドし、一定の場所にトレーラユニットと第５輪とを一緒にロックすることを可能にし、それによって、トレーラユニットが、キングピンおよび第５輪を介してトラクタユニットに結合される。第５輪は、グリースで覆われ得、それによって、トレーラユニットは、第５輪の上面に沿ってスライドすることができる。溝の中心領域２０８は穴であり、以下でさらに説明されるように、穴を通してロータリエンコーダがトレーラユニットのキングピンと係合し得る。特定の従来的実装では、第５輪は、位置センシング装備を含まず、そのため、第５輪においてトレーラユニットの角度のセンシングまたは測定が存在しないこともある。
【００３７】
図３Ａは、ロータリエンコーダアセンブリ３０４が第５輪３０２における穴３０６内またはその下に位置している第５輪３０２の等角図を示し、図３Ｂは、ロータリエンコーダアセンブリ３０４が第５輪３０２における穴３０６内またはその下に位置している第５輪３０２の上面図を示している。図３Ｃは、トレーラユニット３０８が第５輪３０２に係合するように移動している方向に沿ったトレーラユニット３０８および第５輪３０２の側方断面図を示している。トレーラユニット３０８は、トレーラが図３Ｃにおいて右から左への方向で第５輪３０２に係合するように第５輪３０２の溝内をスライドするキングピン３１０を含む。第５輪３０２の下に載置表面３１６があり、載置表面３１６は、異なるタイプのトレーラユニットの設置のために載置表面３１６および第５輪３０２がトラクタユニットにおけるキャブに向かってまたはそこから離れて移動し得るように、第５輪３０２に接続され得る。ロータリエンコーダ３０４の底部が、第５輪３０２の下の載置表面３１６に結合され得る。ロータリエンコーダ３０４は、ロータリエンコーダアセンブリ３０４の少なくとも一部が図３Ａおよび図３Ｂに示される第５輪３０２内の穴３０６と重なる場所で、またはその下にある場所で、第５輪３０２の下の載置表面３１６に結合されている。いくつかの実施形態では、ロータリエンコーダアセンブリ３０４は、ロータリエンコーダアセンブリ３０４が第５輪３０２の中心領域の直下にある場所で、第５輪３０２の下の載置表面３１６に結合され、それによって、ロータリエンコーダアセンブリ３０４の少なくとも頂部領域は、穴３０６を介してアクセス可能である。
【００３８】
ロータリエンコーダアセンブリ３０４を第５輪３０２の下の載置表面３１６に結合することの技術的利点のうちの１つは、ロータリエンコーダアセンブリ３０４が複数のトレーラユニット上に設置されるのではなく、単一のトラクタユニット上に設置され得ることである。さらに、ロータリエンコーダアセンブリ３０４は、運転者を伴わずトラクタユニット上に設置され得る。ロータリエンコーダアセンブリがトラクタユニット上またはその中に位置していることの別の技術的利点は、ロータリエンコーダアセンブリ３０４が（図１に１５０で示される）車載制御コンピュータ（それもトラクタユニット内に位置し得る）に（例えば図３Ｄ−図３Ｆに示されるケーブル３１４を介して）通信可能に結合され得、車載制御コンピュータが、トレーラユニットの角度および／または向きに関する情報を提供し得ることである。
【００３９】
図３Ｄは、トレーラユニット３０８が第５輪３０２に係合した状態でトレーラユニット３０８および第５輪３０２の側方断面図を示している。図４Ａ〜図４Ｂでさらに説明されるように、ロータリエンコーダアセンブリ３０４の頂部領域は、１つ以上の磁石を含み、それによって、トレーラユニット３０８の金属製キングピン３１０（例えば、鋼製キングピン）がロータリエンコーダアセンブリ３０４の頂部に位置している１つ以上の磁石の磁場内にあるとき、ロータリエンコーダ３１２等のロータリエンコーダアセンブリ３０４の少なくとも一部が、キングピン３１０に向かって伸び、それと磁気結合する（または磁気的に取り付く）。図３Ｅは、キングピン３１０が第５輪３０２に係合するように移動しており、ロータリエンコーダアセンブリ３０４に近くないとき、または、キングピン３１０が第５輪３０２内の穴３０６にないときに引っ込んだ位置にある、ロータリエンコーダ３１２を有するロータリエンコーダアセンブリ３０４の拡大図である。図３Ｅにおいて、左へ指し示す矢印は、キングピン３１０およびトレーラユニット３０８の移動を示している。キングピン３１０がロータリエンコーダアセンブリ３０４の頂部に位置している１つ以上の磁石の磁場内にないとき、ロータリエンコーダアセンブリ３０４内のロータリエンコーダ３１２およびケーブル３１４は、引っ込んだ位置にある。ロータリエンコーダ３１２が引っ込んだ位置にあるとき、ロータリエンコーダアセンブリ３０４の頂部に位置している１つ以上の磁石の頂部と、第５輪を係合するための位置にスライドされたキングピンの底部との間にいくらかのギャップがある。
【００４０】
図３Ｆは、キングピン３１０がロータリエンコーダアセンブリ３０４の近くにあり、第５輪に係合しているとき、または、キングピン３１０の少なくとも一部分が第５輪３０２内の穴３０６の上に位置しているときに伸ばされた位置にあるロータリエンコーダ３１２を有するロータリエンコーダアセンブリ３０４の拡大図である。図３Ｆにおいて、上へ指し示す矢印は、ロータリエンコーダアセンブリ３０４の頂部上の１つ以上の磁石がキングピン３１０に磁気結合され、それによって、ロータリエンコーダアセンブリ３０４内のロータリエンコーダ３１２が伸ばされた位置にあるときのロータリエンコーダアセンブリ３０４内のロータリエンコーダ３１２およびケーブル３１４の移動を示している。キングピン３１０が第５輪と係合解除し、ロータリエンコーダアセンブリ３０４から離れて移動するとき、キングピンは、ロータリエンコーダアセンブリ３０４の頂部上の１つ以上の磁石からスライドし、それが、ロータリエンコーダ３１２を引っ込んだ位置に下方へ移動させる。
【００４１】
図４Ａは、ロータリエンコーダアセンブリ４００の等角図を示し、図４Ｂは、ロータリエンコーダアセンブリ４００の断面図を示している。ロータリエンコーダアセンブリ４００は、ハウジング４０２を含み得、ハウジング４０２は、頂部領域（または一端）４０２ｂと、頂部領域４０２ｂの反対にある底部領域４０２ａ（または他端）とを有し得る。ハウジング４０２の底部領域４０２ａは、基部表面４０４に接続されている。ハウジング４０２の頂部領域４０２ｂは、ハウジング４０２の頂部領域の周辺から外向きに伸びているフランジ４１０を有する円形開口部を有し得る。いくつかの実施形態では、図４Ａおよび図４Ｂに示されるように、ハウジング４０２は、円柱形状を有し得る。基部表面４０４は、基部表面４０４の縁（例えば、基部表面４０４の角）の近くに（または、縁からいくらかの距離だけ離れて）位置し得る複数の穴を有する正方形または長方形の形状を有し得る。基部表面４０４は、ハウジング４０２が基部表面４０４に接続されている領域４３８内に位置している穴４２２を含み得る。基部表面４０４の穴４２２は、ハウジング４０２内に封入されているロータリエンコーダ４０８に基部表面４０４を介してケーブル４０６を接続するために用いられ得る。ケーブル４０６は、ワイヤの組を含み、ワイヤの組は、ロータリエンコーダ４０８に動力を提供し、ロータリエンコーダ４０８によって測定される角度および／または向きの情報を受信して車載制御コンピュータ（図１に１５０で示される）に送信する。ケーブル４０６は、ロータリエンコーダ４０８がＳｏｃｉｅｔｙ  ｏｆ  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ  ｓｔａｎｄａｒｄ  ＳＡＥ  Ｊ１９３９を介して、またはコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスを介して車載制御コンピュータとインタフェース接続することを可能にする。図４Ｂに示されるように、低摩擦グロメットまたはスムースグロメット（例えば、低摩擦ナイロンシャフトグロメット）は、ケーブル４０６と穴４２２との間の基部表面４０４の穴４２２に位置し、それによって、以下でさらに説明されるように、圧縮ばね４１８が圧縮されると、ロータリエンコーダ４０８は、ケーブル４０６の少なくとも一部と共に上に移動し得、圧縮ばね４１８がそれぞれ延ばされると、ロータリエンコーダ４０８は、ケーブル４０６の少なくとも一部と共に下に移動し得る。
【００４２】
基部表面４０４は、図４Ａに示されるように４つの穴を含み得、各穴は、基部表面４０４の角のうちの１つに位置し得る。基部表面４０４の角にある複数の穴は、基部表面４０４が第５輪の下の載置表面にスクリューを介して結合されることを可能にする。いくつかの実施形態では、基部表面４０４は、円形、楕円形、または三角形等の別の形状を有し得、第５輪の下の載置表面に基部表面４０４を結合するために用いられる複数の穴は、基部表面４０４の周辺の方に位置し得る。
【００４３】
ハウジング４０２のフランジ４１０は、ハウジングキャップ４１４がスクリューを介してハウジング４０２に結合され得るように、フランジの周辺の周りに位置している複数の穴を含む。例えば、図４Ａに示されるように、ハウジングキャップ４１４の外縁部またはその近くに位置している４つのスクリュー４１２ａ−４１２ｄが、ハウジング４０２のフランジ４１０にハウジングキャップ４１４を固着させるために用いられる。いくつかの実施形態では、フランジ４１０は、ハウジング４０２の頂部領域の周辺から内側に伸び得る。
【００４４】
ハウジングキャップ４１４は、トレーラユニットから落ち得るグリースまたはデブリ等の環境からロータリエンコーダ４０８を保護し得る。ハウジングキャップ４１４は、いくつかの実施形態において、ハウジング４０２の円柱形状に対応し得る平坦な円形状を有し得る。ハウジングキャップ４１４の形状は、フランジ４１０の縁まで、またはハウジング４０２の外壁まで伸び得る。ハウジングキャップ４１４は、２組の穴を含む。ハウジングキャップ４１４内の第１の穴の組は、ハウジングキャップ４１４の外縁に近い第１の周に位置し、それによって、第１の複数のスクリューの組（例えば、図４Ａにおける４つのスクリュー４１２ａ−４１２ｄ）が、ハウジング４０２のフランジ４１０にハウジングキャップ４１４を結合するために用いられ得る。ハウジングキャップ４１４内の第２の穴の組は、ハウジングキャップ４１４の外縁からいくらかの距離にある第２の周に含まれ、それによって、第２の複数のスクリューの組（例えば、図４Ａにおける４つのスクリュー４１６ａ−４１６ｄ）が、ハウジングキャップ４１４にロータリエンコーダ４０８を結合するために用いられ得る。ハウジングキャップ内の穴の第２の周は、ハウジングキャップ内の穴の第１の周の内側に位置し得る。第２の複数のスクリューの組は、ショルダースクリューであり得、ショルダースクリューは、一端にスクリューヘッドを有し、他端にねじを切られた表面を有し、スクリューヘッドとねじを切られた表面との間にスムースシャフト（例えば、円柱状シャフト）を有する。ショルダースクリュー４１６の例が、図４Ｃに示されている。ショルダースクリューは、ハウジングキャップ４１４の頂部から挿入され、それによって各ショルダースクリューのスクリューヘッドは、ハウジングキャップ４１４に、またはその上に位置し、各ショルダースクリューのねじを切られた表面は、ロータリエンコーダ４０８の本体に螺合させられる。
【００４５】
各ショルダースクリューは、ハウジングキャップ４１４内の穴を通り、低摩擦グロメット４２０またはスムースグロメット４２０を通って挿入され、そして、圧縮ばね４１８を通ってロータリエンコーダ４０８と結合する。低摩擦グロメットまたはスムースグロメットは、ショルダースクリューと第２の穴の組との間で第２の穴の組に位置している低摩擦ナイロンシャフトグロメットであり得る。圧縮ばね４１８の端部は、ロータリエンコーダ４０８とハウジングキャップ４１４との間に位置し、それによって、圧縮ばね４１８がほとんど伸ばされているとき、ロータリエンコーダ４０８は、（図３Ｅに示されるように）ハウジング４０２内でハウジングキャップ４１４から離れた引っ込んだ位置にあり、圧縮ばね４１８がほとんど圧縮されているとき、ロータリエンコーダ４０８は、（図３Ｆに示されるように）ハウジングキャップ４１４に向かって伸ばされた位置にある。したがって、トレーラユニットが第５輪に係合させられていないとき、少なくともロータリエンコーダ４０８および圧縮ばね４１８の重量がロータリエンコーダ４０８を下方に押すので、ロータリエンコーダ４０８は、引っ込んだ位置にある。
【００４６】
各ショルダースクリューのスムースシャフトの少なくとも一部は、圧縮ばね４１８の内部に位置し、それによって、ショルダースクリュー４１６ａ−４１６ｄは、圧縮ばね４１８のためのガイドロッドとして機能し、ロータリエンコーダ４０８とハウジング４０２との間および／またはロータリエンコーダ４０８とハウジングキャップ４１４との間の非剛体圧縮可能接続または非剛体圧縮可能結合を作り出す。図３Ｆに示されるように、ロータリエンコーダアセンブリ４００の頂部に位置している１つ以上の磁石がトレーラユニットのキングピンに磁気結合されているとき、ショルダースクリューの頂部の少なくとも一部は、１つ以上の磁石がケーブル４０６（図３Ｆに３１４で示される）とともにロータリエンコーダ４０８（図３Ｆに３１２で示される）をキングピンに向かって上方に引くことに起因して、ロータリエンコーダアセンブリ４００のハウジングキャップより上に伸びている。
【００４７】
ロータリエンコーダ４０８は、車載制御コンピュータに角度および／または向き（例えば、回転の方向）の情報を提供し得る商用オフザシェル（ＣＯＴＳ）アブソリュートエンコーダであり得る。いくつかの実施形態では、ロータリエンコーダ４０８は、機械的ロータリエンコーダ、光学式ロータリエンコーダ、または電気式ロータリエンコーダであり得る。ロータリエンコーダ４０８の頂部領域は、回転可能シャフト４２４を含む。ロータリエンコーダ４０８は、ロータリエンコーダアセンブリ４００の基部表面４０４またはハウジング４０２に対する回転可能シャフト４２４の角度および／または向きを測定し、それによって、ロータリエンコーダ４０８は、ロータリエンコーダアセンブリ４００の基部表面４０４またはハウジング４０４に対する回転可能シャフト４２４の角度および／または向きを示す電気信号を車載制御コンピュータに提供する。
【００４８】
回転可能シャフト４２４が、ロータリエンコーダ４０８と共に伸び、１つ以上の磁石４３０およびシャフトアダプタ４２４（以下でさらに説明される）を介してキングピンに結合した後、トレーラが曲がると、回転可能シャフト４２４は、キングピンと共に回転する。回転可能エンコーダアセンブリ４００の基部表面４０４が第５輪の下の載置表面に結合されており、ロータリエンコーダ４０８がショルダースクリューを介してハウジングキャップに結合されているので、回転可能シャフト４２４を有するロータリエンコーダ４０８が伸びてキングピンを磁気結合すると、ロータリエンコーダ４０８の回転可能シャフト４２４は、キングピンと共に回るが、ロータリエンコーダ４０８の本体は、ほとんどキングピンと共に回らない。したがって、キングピンの円移動が、回転可能シャフト４２４の回転可能な移動または回転式の移動に変換され、それは、トラクタユニットに対するトレーラユニットの角度および／または向きを測定するためにロータリエンコーダ４０８によって用いられる。回転可能シャフト４２４は、ハウジングキャップ４１４の中心にある穴４２６から突出し、またはそこから伸びている。図４Ｂに示されるように、低摩擦グロメットまたはスムースグロメット（例えば、低摩擦ナイロンシャフトグロメット）は、回転可能シャフト４２４とハウジングキャップ４１４の中心にある穴４２６との間でハウジングキャップ４１４の中心にある穴４２６に位置し、それによって、上で説明されるように、圧縮ばね４１８が圧縮されると、回転可能シャフト４２４（回転可能シャフト４２４は、ロータリエンコーダ４０８の一部である）は、ケーブル４０６の少なくとも一部とともに上に移動し得、圧縮ばね４１８が伸ばされると、回転可能シャフト４２４は、ケーブルの少なくとも一部とともに下に移動し得る。
【００４９】
回転可能シャフト４２４の頂部領域は、シャフトアダプタ４２８を含み、シャフトアダプタ４２８は、圧入によって、またはスクリューによって回転可能シャフトに結合され得る。シャフトアダプタ４２８は、回転可能シャフト４２４に結合し得る底部領域（例えば、円柱形状領域）を有し得る。シャフトアダプタ４２８は、底部領域の上に頂部領域（例えば、円柱形状領域）を有し得、頂部領域は、シャフトアダプタ４２８の底部領域から外側に伸びている。シャフトアダプタ４２８の頂部領域は、シャフトアダプタ４２８の底部領域より大きい幅を有し、それによって、シャフトアダプタ４２８の頂部領域は、１つ以上の磁石４３０に結合され得る。図４Ｂに示されるように、シャフトアダプタ４２８の頂部領域の頂部表面は、ねじ穴４３４を含み得、それによって、１つ以上の磁石４３０が、スクリュー４３６を介して、ねじ穴４３４を介して頂部領域の頂部に結合され得る。ロータリエンコーダ４０８の頂部に結合され得る１つ以上の磁石４３０を有することの技術的利点の１つは、１つ以上の磁石４３０が容易または柔軟な高さ調節を促進し、それによって、１つ以上の磁石４３０の頂部がトレーラユニットのキングピンに磁気結合し得ることである。したがって、本文献で説明されるロータリエンコーダアセンブリ設計によって提供される柔軟性は、異なるロータリエンコーダアセンブリが異なるキングピン設計または第５輪の下の異なる載置表面のために設計される必要がある状況を最小化し得る。
【００５０】
基部表面４０４、ハウジング４０２、ハウジングキャップ４１４、および／またはシャフトアダプタ４２８は、機械加工されたアルミニウムまたは他の非磁性金属で作製され得、それによって、少なくともこれらの部分は、トレーラユニットのキングピンとの１つ以上の磁石４３０の磁気結合動作に干渉しない。
【００５１】
図１において、ロータリエンコーダアセンブリによって提供される角度および／または向きの情報は、車両１０５を制御するために、車載制御コンピュータ１５０内の自律運転モジュール１６５によって用いられ得る。例えば、車両１０５が駐車されているとき、または、車両１０５がドック内へバックさせられているとき、車両１０５上に位置している１つ以上のカメラからのビデオと共にロータリエンコーダアセンブリによって提供される角度および／または向きの情報は、自律車両運転モジュール１６５が車両１０５内のスクリーン上にトレーラユニットの位置を表示することを可能にし得、それによって、運転者は、車両が駐車されているときの車両１０５を囲む任意の物体と共にトレーラユニットを有する車両１０５の正確な理解を有し得る。いくつかの実施形態では、自律運転モジュール１６５は、ロータリエンコーダアセンブリによって提供される角度および／または向きの情報に少なくとも基づいて、車両１０５のステアリングおよび／またはブレーキを制御し得る。例えば、車両１０５が自律的にドックに駐車されるとき、または、車両１０５が道路上で回るとき、自律運転モジュール１６５は、ロータリエンコーダアセンブリによって提供される情報を用いてトレーラユニットの角度および／または向きを決定し得、自律運転モジュール１６５は、車両１０５上の１つ以上のカメラからのビデオを用いて１つ以上の物体（例えば、車両または歩行者）の向き（単数または複数）を決定し、トレーラユニットの移動が自律運転モジュール１６５によって制御されるように車両１０５のステアリングおよび／またはブレーキを制御し得る。
【００５２】
別の例では、車両１０５が標識で停止させられ、曲がろうとすると、自律運転モジュール１６５は、１つ以上のカメラによって提供されるビデオ、ならびにロータリエンコーダアセンブリからの角度および／または向きの情報を用いて、車両１０５のトレーラユニットの近くに位置している別の車両にトレーラユニットが衝突し得ることを決定し得る。この例では、自律運転モジュール１６５は、車両１０５の軌道を決定し、トレーラユニットを車両に衝突させることを避けるように車両１０５を操向し得るか、または、自律運転モジュール１６５は、自律運転モジュール１６５が車両１０５を安全に曲がらせ得るように、別の車両が離れて運転させられるまで、ブレーキを適用し続け得る。
【００５３】
さらに別の例では、自律運転モジュール１６５は、車両１０５が道路上で運転されていること、およびトレーラユニットがトラクタユニットの位置からある角度範囲内（例えば、トラクタユニットの位置から１８０度の±２度以内、およびトラクタユニットの位置から１７９度と１８１度との内側）にないことを決定し、そして、自律運転モジュール１６５は、正確なステアリングを適用し、トレーラユニットをトラクタユニットの位置からその角度範囲内にあるように移動させ得る。この例では、突風が、トラクタユニットに対してトレーラユニットを移動させ得、それによって、トレーラユニットが左に移動する（車両１０５が北方向へ運転されていることを想定している）場合、自律運転モジュール１６５は、左に曲がり、トラクタユニットに対してトレーラユニットによって形成される角度がその角度範囲内にあるようにトレーラユニットを後ろに移動させるようにステアリングシステムにおけるモータに命令し得る。いくつかの実施形態では、角度範囲は、予め決定されていることもあるし、角度範囲は、車両の速さの関数であることもある（例えば、車両１０５の速さがある閾値（例えば４０ｍｐｈ）以上である場合、１８０度の±２度であり、車両の速さが別の閾値（例えば６０ｍｐｈ）以上である場合、角度範囲は、１８０度の±１度である）。
【００５４】
いくつかの実施形態では、自律運転モジュール１６５は、ロータリエンコーダアセンブリによって提供される角度および／または向きの情報に基づいて、車両１０５の周りの安定境界を確立するように重心の推定値を更新し得る。トレーラユニットのみならずトラクタユニットの重心（ボブテールとしても知られている）も既知である場合、トレーラユニットおよびトラクタユニットによってなされる角度は、トラック全体の瞬間的重心が位置し得る場所を決定し得る。車およびバス等の剛体の車両と異なり、複数の運転可能部分を有する車両（例えば、セミトレーラトラック）は、第５輪によって接合された少なくとも２つの物体から構成され得るので、移動する重心を有する。いくつかの実施形態では、自律運転モジュール１６５は、ロータリエンコーダアセンブリによって測定される角度に基づく重心の推定値を提供する標準方程式を参照し得る。
【００５５】
以下のセクションは、本文献で説明される例示的特徴を説明している。
【００５６】
特徴１：トラックは：トラクタであって、トラクタは：第１のコネクタと；第１のコネクタに結合されている角度測定デバイスとを備えている、トラクタと；トレーラであって、トレーラは：第１のコネクタに接続している第２のコネクタと；第２のコネクタに結合されている少なくとも１つの磁気デバイスとを備えている、トレーラとを備え、角度測定デバイスは、少なくとも１つの磁気デバイスの運動を測定し、トラクタとトレーラとの間の角度は、角度測定デバイスによって実行される測定に基づいて決定される、トラック。
【００５７】
特徴２：第１のコネクタは、第５輪を備え、第２のコネクタは、キングピンを備えている、特徴１に記載のトラック。
【００５８】
特徴３：角度測定デバイスは、ロータリエンコーダを備えている、特徴１に記載のトラック。
【００５９】
特徴４：少なくとも１つの磁気デバイスの運動がロータリエンコーダのシャフトに変換される、特徴３に記載のトラック。
【００６０】
特徴５：角度測定デバイスは、少なくとも１つの磁気デバイスを測定することによって第２のコネクタの回転を測定する、特徴１に記載のトラック。
【００６１】
特徴６：トラックの境界が、トラクタとトレーラとの間の角度に基づいて描写される、特徴１に記載のトラック。
【００６２】
特徴７：少なくとも１つの磁気デバイスは、第２のコネクタに取り付けられた磁石のうちの少なくとも１つを備え、磁石のうちの少なくとも１つは、取り外し可能である、特徴１に記載のトラック。
【００６３】
特徴８：少なくとも１つのセンサが少なくとも１つの磁石を介して第２のコネクタに取り付けられている、特徴７に記載のトラック。
【００６４】
特徴９：トラックのトレーラを牽引するように構成されているトラクタであって、トラクタは：トレーラの第２のコネクタに接続している第１のコネクタと；第１のコネクタに結合されている角度測定デバイスとを備え、角度測定デバイスは、第２のコネクタに結合されている少なくとも１つの磁気デバイスの運動を測定し、トラクタとトレーラとの間の角度は、角度測定デバイスによって実行される測定に基づいて決定される、トレーラ。
【００６５】
特徴１０：トラックのトラクタによって牽引されるように構成されているトレーラであって、トラクタは、第１のコネクタと、第１のコネクタに結合されている角度測定デバイスとを備え、トレーラは：第１のコネクタに接続している第２のコネクタと；第２のコネクタに結合されている少なくとも１つの磁気デバイスとを備え、角度測定デバイスは、少なくとも１つの磁気デバイスの運動を測定し、トラクタとトレーラとの間の角度は、角度測定デバイスによって実行される測定に基づいて決定される、トレーラ。
【００６６】
特徴１１：システムであって、システムは：インターネットサーバを備え、インターネットサーバは：クライアントデバイスに電気信号を伝送し、クライアントデバイスから電気信号を受信するように構成されているＩ／Ｏポートと；メモリと；１つ以上の処理ユニットと；メモリ内に記憶されている１つ以上のプログラムとを備え、１つ以上のプログラムは、少なくとも：トラクタの第１のコネクタに結合されている角度測定デバイスによって、少なくとも１つの磁気デバイスの運動を測定することであって、少なくとも１つの磁気デバイスは、トレーラの第２のコネクタに結合され、第１のコネクタは、第２のコネクタに結合されている、ことと；角度測定デバイスによって実行される測定に基づいて、トラクタとトレーラとの間の角度を決定することとを１つ以上の処理ユニットに実施させるように構成されている、システム。
【００６７】
特徴１２：方法であって、方法は：トラクタの第１のコネクタに結合されている角度測定デバイスによって、少なくとも１つの磁気デバイスの運動を測定することであって、少なくとも１つの磁気デバイスは、トレーラの第２のコネクタに結合され、第１のコネクタは、第２のコネクタに接続されている、ことと；角度測定デバイスによって実行される測定に基づいて、トラクタとトレーラとの間の角度を決定することとを含む、方法。
【００６８】
特徴１３：コンピュータにプロセスを実行させるプログラムを記憶している非一過性のコンピュータ読み取り可能な媒体であって、プロセスは：トラクタの第１のコネクタに結合されている角度測定デバイスによって、少なくとも１つの磁気デバイスの運動を測定することであって、少なくとも１つの磁気デバイスは、トレーラの第２のコネクタに結合され、第１のコネクタは、第２のコネクタに接続されている、ことと；角度測定デバイスによって実行される測定に基づいて、トラクタとトレーラとの間の角度を決定することとを含む、非一過性のコンピュータ読み取り可能な媒体。
【００６９】
本文献において、「例示的」という用語は、別段言及されない限り、「のある例」を意味し、理想的な実施形態または好ましい実施形態を意味しない。本文献において、前方の運転可能部分に対する後方の運転可能部分の角度および／または向き（例えば、回転の方向）を測定するための技術が、セミトレーラトラックのコンテキストで説明されているが、ロータリエンコーダアセンブリは、他のタイプの複数の運転可能部分（例えば、トラック上のヒッチ上もしくはその中、または第５輪キャンピングカーを有する車上）に設置され得る。
【００７０】
本明細書中で説明される実施形態のうちのいくつかは、方法またはプロセスの概略的コンテキストで説明されるが、それらは、１つの実施形態において、コンピュータ読み取り可能な媒体で具現化されるコンピュータプログラム製品（プログラムコード等のコンピュータ実行可能な命令を含み、ネットワーク環境においてコンピュータによって実行される）によって実装され得る。コンピュータ読み取り可能な媒体は、除去可能なストレージデバイスおよび除去不可能なストレージデバイスを含み得、それらは、限定ではないが、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）等を含む。したがって、コンピュータ読み取り可能な媒体は、非一過性のストレージ媒体を含み得る。概して、プログラムモジュールは、ルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造等を含み得、それらは、特定のタスクを実施するか、または特定の抽象的データタイプを実装する。コンピュータまたはプロセッサ実行可能な命令、関連付けられたデータ構造、およびプログラムモジュールは、本明細書中で開示される方法のステップを実行するためのプログラムコードの例を表している。そのような実行可能な命令または関連付けられたデータ構造の特定のシーケンスは、そのようなステップまたはプロセスで説明される機能を実装するための対応する動作の例を表している。
【００７１】
開示される実施形態のうちのいくつかは、ハードウェア回路、ソフトウェア、またはそれらの組み合わせを用いたデバイスまたはモジュールとして実装され得る。例えば、ハードウェア回路実装は、個別のアナログおよび／またはデジタルコンポーネント（例えば、プリント回路基板の一部として組み込まれる）を含み得る。あるいは、または。加えて、開示されるコンポーネントまたはモジュールは、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）および／またはフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）デバイスとして実装され得る。加えて、または、あるいは、加えて、または、あるいは、いくつかの実装は、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）を含み、デジタルシグナルプロセッサは、本願の開示される機能性に関連付けられたデジタル信号処理の動作ニーズのために最適化されたアーキテクチャを有する専用マイクロプロセッサである。同様に、各モジュール内の種々のコンポーネントまたはサブコンポーネントは、ソフトウェア、ハードウェア、またはファームウェアとして実装され得る。モジュール間および／またはモジュール内のコンポーネント間の接続は、限定ではないが、適切なプロトコルを用いたインターネント上の通信、有線ネットワーク、または無線ネットワークを含む当技術分野において公知である接続方法および接続媒体のうちの任意の１つを用いて提供され得る。
【００７２】
本文献は、多くの詳細を含むが、これらは、請求される発明の範囲または請求され得る発明の範囲についての限定と解されるべきではなく、むしろ、特定の発明に特有の特徴の説明として解されるべきである。別個の実施形態のコンテキストにおいて本文献で説明される特定の特徴は、単一の実施形態の組み合わせとしても実装され得る。逆に、単一の実施形態のコンテキストにおいて説明される種々の特徴は、複数の実施形態として別個にも、または適したサブコンビネーションとしても実装され得る。そのうえ、特徴は、特定の組み合わせとして実行するように上で説明され、初めにそのように請求され得るが、いくつかの実施形態では、請求される組み合わせから１つ以上の特徴が、組み合わせから削除され得、請求される組み合わせは、サブコンビネーションまたはサブコンビネーションの変化物に向けられ得る。同様に、動作が、特定の順序で図面において描写されているが、このことは、所望の結果を達成するために、そのような動作が示される特定の順序または連続した順序で実施され、全ての例証される動作が実装されることを必要とするものとして理解されるべきではない。
【００７３】
少数の実装および例のみが説明され、他の実装、強化、および変更が、本文献において説明され例証されるものに基づいてなされ得る。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図３Ｅ】
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【図３Ｆ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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