(57)【要約】【課題】計測装置ユニットにおいて、車両の屋根の上の重量を低減することができる技術を提供する。【解決手段】車両５０に搭載される計測装置ユニット１００は、車両の外部に配置される複数の検出器３０と、車両の外部と車両の内部とを連通する車両の既設の車両貫通孔５０Ｈを介して、車両の外部から車両の内部に亘って配置される配線ＣＢと、車両の内部に配置されるデータ処理装置９０であって、配線を用いて複数の検出器と有線接続され、複数の検出器から取得する検出データを統合するためのデータ処理装置と、を備える。【選択図】図１
2022002909.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（５０）に搭載される計測装置ユニット（１００）であって、
前記車両の外部に配置される複数の検出器（３０）と、
前記車両の外部と前記車両の内部とを連通する前記車両の既設の車両貫通孔（５０Ｈ，５０ＨＡ〜５０ＨＥ）を介して、前記車両の外部から前記車両の内部に亘って配置される配線（ＣＢ，ＣＢ１〜ＣＢ３）と、
前記車両の内部に配置されるデータ処理装置（９０）であって、前記配線を用いて前記複数の検出器と有線接続され、前記複数の検出器から取得する検出データを統合するためのデータ処理装置と、を備える、
計測装置ユニット。
【請求項２】
請求項１に記載の計測装置ユニットであって、
さらに、前記車両の外部に固定され、前記複数の検出器を搭載するための支持フレーム（７０）であって、前記車両貫通孔と連通するフレーム貫通孔（７０Ｈ）を有する支持フレームを備える、
計測装置ユニット。
【請求項３】
請求項２に記載の計測装置ユニットであって、
前記支持フレームは、
前記車両の前側に配置される前方支持フレーム（７１）と、
前記前方支持フレームから離間し、前記車両の後ろ側に配置される後方支持フレーム（７２）と、を備える、
計測装置ユニット。
【請求項４】
請求項３に記載の計測装置ユニットであって、
前記後方支持フレームは、前記複数の検出器のうちいずれか一の検出器（３０ＬＲ）の検出軸（Ｄ１）を、前記一の検出器の配置位置よりも前記車両の前側に向け、かつ前記一の検出器の検出範囲（ＡＲ）が前記車両の側方を含むように、前記一の検出器を固定する検出器固定部（７２０）を備える、
計測装置ユニット。
【請求項５】
請求項２から請求項４までのいずれか一項に記載の計測装置ユニットであって、
前記支持フレームは、締結具貫通孔（８０Ｈ）を有する円筒締結具（８０）を前記フレーム貫通孔および前記車両貫通孔に挿通して前記車両と締結することによって、前記車両の外表面に固定され、
前記配線は、前記締結具貫通孔を介して前記車両の外部から前記車両の内部に亘って配置される、
計測装置ユニット。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の計測装置ユニットであって、
さらに、前記複数の検出器のうち２以上の検出器と有線接続される配線統合部（２０，２０Ａ〜２０Ｄ）であって、前記複数の検出器のそれぞれから取得する前記検出データを統合し、前記配線を介して前記データ処理装置に出力する配線統合部を備える、
計測装置ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、計測装置ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
センサと処理回路とを有するセンサ組立体を車両の屋根に搭載する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１７／０３０５２６０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
センサ組立体の重量が大きい場合、車両の走行を安定させることが難しくなり得る。そのため、センサ組立体のうち車両の屋根に搭載される部材を軽量化したいといった要請がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本開示の一形態によれば、車両（５０）に搭載される計測装置ユニット（１００）が提供される。この計測装置ユニットは、前記車両の外部に配置される複数の検出器（３０）と、前記車両の外部と前記車両の内部とを連通する前記車両の既設の車両貫通孔（５０Ｈ，５０ＨＡ〜５０ＨＥ）を介して、前記車両の外部から前記車両の内部に亘って配置される配線（ＣＢ，ＣＢ１〜ＣＢ３）と、前記車両の内部に配置されるデータ処理装置（９０）であって、前記配線を用いて前記複数の検出器と有線接続され、前記複数の検出器から取得する検出データを統合するためのデータ処理装置と、を備える。
【０００７】
この形態の計測装置ユニットによれば、複数の検出器から取得する検出データを統合するためのデータ処理装置が車両の内部に配置される。したがって、車両の屋根の上の重量を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】計測装置ユニットの構成を表す説明図。
【図２】配線統合部の機能的な構成を表す説明図。
【図３】支持フレームおよびセンサの構成を上面視で表す説明図。
【図４】検出器固定部の構成を表す説明図。
【図５】配線統合部の配置位置を上面視で表す説明図。
【図６】図５のＶＩ−ＶＩ位置の断面図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１を用いて、第１実施形態としての計測装置ユニット１００について説明する。図１に示すように、計測装置ユニット１００は、車両５０に搭載されて用いられる。計測装置ユニット１００は、保護カバー６０と、支持フレーム７０と、複数の検出器３０と、複数の配線統合部２０と、データ処理装置９０と、配線ＣＢとを備えている。保護カバー６０、支持フレーム７０、複数の検出器３０、ならびに配線統合部２０は、車両５０の屋根５０Ｔに配置され、データ処理装置９０は、車両５０の内部に配置されている。図１には、車両５０の前側および後ろ側が示されている。保護カバー６０、支持フレーム７０、ならびに複数の検出器３０は、車両の屋根５０Ｔのほか、車両５０の前方、後方、側方、下方といった車両５０の屋根５０Ｔ以外の外面に搭載されてもよい。
【００１０】
車両５０は、人間が運転する自動運転車両であり、いわゆるＥＣＵ（engine control unit）としての運転支援制御装置４０を備えている。車両５０の屋根５０Ｔには、屋根５０Ｔの外面と車両５０の内部とを連通する車両貫通孔５０Ｈが備えられている。車両貫通孔５０Ｈは、例えば、ルーフレールを装着するための嵌合孔や、ＧＰＳ信号や電波などを受信するための通信アンテナを装着するための嵌合孔など、車両５０が有する既設の貫通孔である。車両５０は、無人の自動運転車両であってよく、自動運転車両のほか、少なくとも一の原動機を有する種々のモータビークルであってよい。
【００１１】
保護カバー６０は、支持フレーム７０、複数の検出器３０の少なくとも一部、ならびに複数の配線統合部２０、を内包する筐体である。保護カバー６０は、強化樹脂やカーボン、金属などの材料で形成され、内包する各部材が外気や日射に曝されることを抑制または防止している。保護カバー６０の前面は、車両５０の走行時の空気抵抗を低減させるために、車両５０の前方に向かうに従って傾斜している。保護カバー６０は、多面体や球体など、支持フレーム７０や配線統合部２０を内包できる種々の形状であってよい。
【００１２】
支持フレーム７０は、複数の検出器３０と、複数の配線統合部２０と、を支持する枠体である。本実施形態において、支持フレーム７０は、断面が略四角形状の中空の金属部材で形成されている。中空の部材を用いることによって支持フレーム７０の重量が低減されている。支持フレーム７０の上面には、検出器３０や配線統合部２０が搭載されている。支持フレーム７０は、下面が車両５０の屋根５０Ｔの外面上に当接する状態で、屋根５０Ｔ上に固定されている。支持フレーム７０は、例えば、車両５０に複数の検出器３０を追加的に搭載するために、既存の車種の車両５０に着脱可能な外部ユニットとしてもよい。支持フレーム７０には、支持フレーム７０の上面から下面までを貫通し、車両貫通孔５０Ｈと連通するフレーム貫通孔７０Ｈが形成されている。支持フレーム７０は、車両５０の屋根５０Ｔの外面上に配置されるほか、屋根５０Ｔから離間するように配置されてもよい。例えば、車両５０の屋根５０Ｔ上に柱状の複数の支持体を配置し、複数の支持体の上端に支持フレーム７０を載置することによって、支持フレーム７０を車両５０の屋根５０Ｔから離間する状態で固定することができる。支持フレーム７０は、四角形や三角形、五角形などの多角形のほか、楕円形や円形の断面形状を有してよい。支持フレーム７０は、金属製に限らず、強化樹脂やカーボンなどの材料で形成されてよく、中空の部材のほか、中実の部材で形成されてもよい。検出器３０は、支持フレーム７０の上面に搭載されず、支持フレーム７０の側面に取り付けられてもよい。
【００１３】
本実施形態において、支持フレーム７０は、車両５０の進行方向の前側に配置される前方支持フレーム７１と、車両５０の進行方向の後ろ側に配置される後方支持フレーム７２とを備えている。前方支持フレーム７１は、幅方向に沿って屋根５０Ｔの前端を覆うように配置されている。前方支持フレーム７１には、車両５０の前方を検出範囲とする検出器３０と、車両５０の左右側方を検出範囲とする検出器３０と、複数の配線統合部２０とが搭載されている。後方支持フレーム７２は、前方支持フレーム７１から車両後ろ側に離間する状態で、幅方向に沿って屋根５０Ｔの後端を覆うように配置されている。後方支持フレーム７２は、車両５０の後方を検出範囲とする検出器３０と、車両５０の左右側方を検出範囲とする検出器３０と、複数の配線統合部２０とを搭載している。本明細書において、前方支持フレーム７１と、後方支持フレーム７２とを区別しない場合には、「支持フレーム７０」を用いて説明する。
【００１４】
検出器３０は、例えば、対象物の画像データを取得するカメラ、対象物の距離等を取得するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、対象物の距離等を取得するミリ波レーダ等の検出器である。本実施形態において、複数の検出器３０には、複数の異なる種類の検出器が含まれる。複数の検出器３０は、それぞれ配線統合部２０の入力部に個別に有線接続されている。各検出器３０の検出データは、データ処理装置９０に出力される。検出器３０には、超音波センサ、他の電磁波または光を用いたセンサなどの種々の検出器が含まれてもよい。複数の検出器３０は、１種類からなる複数の検出器であってもよい。図１において、検出器には代表的に符号３０を付して説明するが、複数の検出器３０には、カメラ３０Ｃ、ＬｉＤＡＲ３０Ｌ、ミリ波レーダ３０Ｍが含まれ得る。
【００１５】
データ処理装置９０は、論理回路を備えるマイクロコンピュータである。データ処理装置９０は、検出器３０から取得した検出データを用いて統合データを生成する。データ処理装置９０は、図１に示すように、車両５０内の運転支援制御装置４０と通信可能に接続されている。データ処理装置９０は、生成した統合データを運転支援制御装置４０に出力する。運転支援制御装置４０は、データ処理装置９０から入力される車両５０周囲の対象物に関する情報を用いて車両５０の運転支援を実行する。
【００１６】
配線統合部２０は、複数の検出器３０が採用する通信プロトコルをデータ処理装置９０が採用する通信プロトコルへと変換するプロトコル変換を実行する。配線統合部２０は、防塵防滴の機能を有する筐体と、筐体の内部に配置される図示しない配線とを有している。配線統合部２０は、２以上の検出器３０と有線接続されており、１本の配線ＣＢを用いて車両５０内部のデータ処理装置９０と有線接続されている。配線ＣＢは、配線統合部２０の出力部に接続される通信ケーブルである。配線ＣＢは、支持フレーム７０のフレーム貫通孔７０Ｈと、屋根５０Ｔの車両貫通孔５０Ｈとを介して、車両５０の外部である支持フレーム７０上から車両５０の内部に亘って配置されている。
【００１７】
図２に示すように、配線統合部２０は、出力統合部２００と、複数の検出器入力部２０３と、１つの出力部２０４とを備えている。各検出器入力部２０３と、各検出器３０とは、それぞれ配線ＣＢ１〜ＣＢ３を介して有線接続されている。各検出器入力部２０３は、各検出器３０が備える配線ＣＢ１〜ＣＢ３の接続端子の形状に対応する形状を有する接続部Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３を備えている。各検出器入力部２０３は、内部配線を介してそれぞれ出力統合部２００に接続されている。検出器入力部２０３は、各通信プロトコルの物理層を実装するための専用の集積回路、すなわち、ＰＨＹチップにより実現され、各検出器３０が採用する通信プロトコルを出力統合部２００が採用する通信プロトコルへと変換するプロトコル変換を実行する。各検出器３０とデータ処理装置９０との間の通信には、例えば、イーサネット［登録商標］（１００Ｍ、１Ｇ）、Flat Panel Display Link（ＦＰＤ−ＬＩＮＫ）、Gigabit Video Interface（ＧＶＩＦ）、Gigabit Multimedia Serial Link（ＧＭＳＬ）等のLow voltage differential signaling（ＬＶＤＳ）、ＨＤＢＡＳＥ−Ｔといった通信プロトコルが用いられる。図２の例では、接続部Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３を備える複数の検出器入力部２０３が示されているが、複数の接続部Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３を備えるとともに、一つの内部配線を介して出力統合部２００に接続される単一の検出器入力部２０３が用いられてもよい。
【００１８】
配線統合部２０の出力部２０４は、配線ＣＢを介して、車両５０内のデータ処理装置９０と接続されている。出力部２０４は、各通信プロトコルの物理層を実装するための専用の集積回路、すなわち、ＰＨＹチップにより実現され、出力統合部２００において生成された統合データに対して、データ処理装置９０において採用されている通信プロトコルへと変換するプロトコル変換処理を実行し、データ処理装置９０に対して送信する。配線統合部２０は、各検出器３０の配線の接続端子形状というハードウェア面並びに各検出器３０の通信プロトコルというソフトウェア面の相違を吸収・対応することができるので、データ処理装置９０に対して仮想的な共通入力部を提供することができる。
【００１９】
図３を用いて、支持フレーム７０および検出器３０の配置構成について説明する。図３に示すように、前方支持フレーム７１は、前端部７１Ｆと、前端部７１Ｆの両端で直交して車両後方に向かって連続する右側方部７１Ｒおよび左側方部７１Ｌと、右側方部７１Ｒと左側方部７１Ｌ間を繋ぐ補強部７１Ｂとを含んでいる。前端部７１Ｆは、車両５０の屋根５０Ｔの前端において車両５０の幅方向の全域に亘って配置されている。前端部７１Ｆには、前方検出用の検出器３０が搭載され、右側方部７１Ｒと左側方部７１Ｌとには、側方検出用の検出器３０が搭載されている。より具体的には、前端部７１Ｆには、前方検出用のカメラ３０ＣＦ、ミリ波レーダ３０ＭＦ、ならびにＬｉＤＡＲ３０ＬＦが搭載され、右側方部７１Ｒおよび左側方部７１Ｌには、側方検出用のミリ波レーダ３０ＭＲ，３０ＭＬが搭載されている。
【００２０】
図３に示すように、後方支持フレーム７２は、後端部７２Ｂと、後端部７２Ｂの両端で直交して車両前方に向かって連続する右側方部７２Ｒおよび左側方部７２Ｌとを含んでいる。後端部７２Ｂは、車両５０の屋根５０Ｔの後端において車両５０の幅方向の全域に亘って配置されている。後端部７２Ｂには、後方検出用の検出器３０が搭載され、右側方部７２Ｒと左側方部７２Ｌとには、側方検出用の検出器３０が搭載されている。より具体的には、後端部７２Ｂには、後方検出用のカメラ３０ＣＢ、ミリ波レーダ３０ＭＢ、ならびにＬｉＤＡＲ３０ＬＢが搭載され、右側方部７１Ｒには、右側方検出用のＬｉＤＡＲ３０ＬＲが搭載され、左側方部７１Ｌには、左側方検出用のＬｉＤＡＲ３０ＬＬが搭載されている。
【００２１】
図３には、ＬｉＤＡＲ３０ＬＦ，３０ＬＲ，３０ＬＬ，３０ＬＢの検出範囲ＡＦ，ＡＲ，ＡＬ，ＡＢが模式的に示されている。本実施形態において、ＬｉＤＡＲ３０ＬＦ，３０ＬＲ，３０ＬＬ，３０ＬＢの構成は互いに同一である。検出範囲ＡＦ，ＡＲ，ＡＬ，ＡＢは、上面視で内角を１２０度とする検出範囲である。ＬｉＤＡＲ３０ＬＦ，ＬＢの検出軸は、車両５０の進行方向と平行であり、それぞれ車両５０の前後に向けられている。検出器３０の検出軸とは、検出器３０の検出範囲の中心軸を意味する。本実施形態において、側方検出用のＬｉＤＡＲ３０ＬＲおよびＬｉＤＡＲ３０ＬＬの検出軸は、その配置位置よりも車両５０の前側に向けられており、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出範囲ＡＲが車両５０の右側方を含み、ＬｉＤＡＲ３０ＬＬの検出範囲ＡＬが車両５０の左側方を含むように設定されている。
【００２２】
図４を用いて、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの後方支持フレーム７２への具体的な固定方法について説明する。ＬｉＤＡＲ３０ＬＬの構成は、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの構成と同様であるので説明を省略する。図４に示すように、後方支持フレーム７２の右側方部７２Ｒには、検出器固定部７２０が備えられている。検出器固定部７２０は、後方支持フレーム７２に一の検出器３０としてのＬｉＤＡＲ３０ＬＲを固定するための固定具である。検出器固定部７２０は、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲを着脱可能に装着するための装着溝部７２１を備えている。装着溝部７２１は、側壁部７２２と、側壁部７２２と連続する底壁部７２３とを備え、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの外形に対応する凹形状を有している。図４の例では、装着溝部７２１は、矩形形状を有している。側壁部７２２は、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲが検出器固定部７２０に装着される際にＬｉＤＡＲ３０ＬＲを底壁部７２３に向かって案内する。底壁部７２３は、検出器固定部７２０に対してＬｉＤＡＲ３０ＬＲが装着された際にＬｉＤＡＲ３０ＬＲの先端面３１と対向する壁面である。底壁部７２３には、本体側端子部７２４が配置されている。本体側端子部７２４は、検出器側端子部３４と接続または係合される、複数の接続孔、複数の接続面、あるいは、複数の接続バネまたは接続ピンを有している。本体側端子部７２４には、図示しない配線ＣＢ１が接続されており、配線統合部２０と通信可能に接続される。
【００２３】
図４に示すように、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲは、検出器側端子部３４を備えている。検出器側端子部３４は、例えば、複数の接続ピン、複数の接続バネ、あるいは、複数の接続面を有している。ＬｉＤＡＲ３０ＬＲは、装着溝部７２１に挿入されると、側壁部７２２に沿って底壁部７２３に向かって案内される。ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの先端面３１が底壁部７２３に到達すると、検出器側端子部３４は、例えば、複数の接続ピンが、本体側端子部７２４が備える複数の接続孔に嵌入されて固定または係合される。ＬｉＤＡＲ３０ＬＲは、測距に用いられるレーザ光を発光する発光素子、光の入射に応じて電荷を出力する光電変換素子、検出波を出力する送信素子、反射波を検出する受信素子等からなる検出素子を含んでいる。ＬｉＤＡＲ３０ＬＲは、検出素子による検出結果を用いて対象物を示す検出信号を生成し、検出器側端子部３４を介して配線統合部２０に出力する。
【００２４】
図４には、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出軸Ｄ１が概念的に示されている。ＬｉＤＡＲ３０ＬＲが検出器固定部７２０に固定されると、検出軸Ｄ１は、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの配置位置よりも車両５０の前側に向けられる。より具体的には、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲは、車両５０の右側方に対して所定の角度θ１だけ車両５０の前側に向けられた状態で支持フレーム７０に固定される。検出器固定部７２０に設定される角度θ１は、車両右側方に対して３０度で設定されており、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出範囲ＡＲが車両５０の右側方を含むように固定されている。検出軸Ｄ１の角度θ１は、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出範囲や車両５０に対するＬｉＤＡＲ３０ＬＲの配置位置に基づいて任意に設定することができる。角度θ１は、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出範囲ＡＲが車両５０の右側方を大きく含む角度であるほど好ましい。検出軸Ｄ１の角度θ１は、３０度で設定されるほか、４５度であってもよく、例えば、１５度から７５度の範囲で設定されることが好ましく、車両右側方に対して３０度から６０度の範囲内で設定されることがより好ましい。
【００２５】
図５および図６を用いて、配線ＣＢの具体的な配置方法を説明する。図５の例では、車両５０の屋根５０Ｔには、５つの車両貫通孔５０Ｈが設けられている。本明細書では、説明の便宜のため、５つの車両貫通孔５０Ｈをそれぞれ車両貫通孔５０ＨＡ，５０ＨＢ，５０ＨＣ，５０ＨＤ，５０ＨＥとして説明し、区別しない場合には、「車両貫通孔５０Ｈ」を用いて説明する。車両貫通孔５０ＨＡおよび車両貫通孔５０ＨＣは、車両５０の右側方に位置し、車両５０の右側方用のルーフレールを装着するための嵌合孔である。車両貫通孔５０ＨＢおよび車両貫通孔５０ＨＤは、車両５０の左側方に位置し、左側方用のルーフレールを装着するための嵌合孔である。車両貫通孔５０ＨＥは、車両５０の後端に位置し、通信アンテナを装着するための嵌合孔である。車両貫通孔５０Ｈは、ルーフレールや通信アンテナを取り外すことによって屋根５０Ｔ上に露出する。
【００２６】
図５に示すように、本実施形態の計測装置ユニット１００は、支持フレーム７０上に、４つの配線統合部２０を備えている。より具体的には、車両５０の右側前方に配置される配線統合部２０Ａと、車両５０の左側前方に配置される配線統合部２０Ｂと、車両５０の右側後方に配置される配線統合部２０Ｃと、車両５０の左側後方に配置される配線統合部２０Ｄとを有している。本明細書において、説明の便宜のため、４つの配線統合部２０をそれぞれ配線統合部２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄとして説明し、それぞれを区別しない場合には、「配線統合部２０」を用いて説明する。
【００２７】
各配線統合部２０には、配線ＣＢ１〜ＣＢ３等の複数の配線を用いて２以上の検出器３０が有線接続されるとともに、１本の配線ＣＢを用いてデータ処理装置９０が有線接続されている。なお、図５では、説明の便宜のため、配線ＣＢ，ＣＢ１〜ＣＢ３の図示は省略されている。配線を効率良く配置するために、配線統合部２０の大きさや配置は、配線ＣＢが短縮でき、配索が容易となるように、配線統合部２０に有線接続する検出器３０の位置や数と、配線統合部２０からの配線ＣＢを通す車両貫通孔５０Ｈの位置や数とを考慮して、設定されることが好ましい。例えば、配線統合部２０の出力部２０４は、車両貫通孔５０Ｈの近傍に配置されることが好ましい。本実施形態では、配線統合部２０Ａは、カメラ３０ＣＦと、ＬｉＤＡＲ３０ＬＦと、ミリ波レーダ３０ＭＲと有線接続され、車両貫通孔５０ＨＡを通じて車両５０内に導入される配線ＣＢを用いてデータ処理装置９０と有線接続される。配線統合部２０Ｂは、ミリ波レーダ３０ＭＦと、ミリ波レーダ３０ＭＬと有線接続され、車両貫通孔５０ＨＢを介した配線ＣＢを通じてデータ処理装置９０と有線接続される。配線統合部２０Ｃは、カメラ３０ＣＢと、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲと有線接続され、車両貫通孔５０ＨＣを介した配線ＣＢを通じてデータ処理装置９０と有線接続される。配線統合部２０Ｄは、ミリ波レーダ３０ＭＢと、ＬｉＤＡＲ３０ＬＬと有線接続され、車両貫通孔５０ＨＤを介した配線ＣＢを通じてデータ処理装置９０と有線接続される。車両５０の後方に配置されるＬｉＤＡＲ３０ＬＢは、配線統合部２０には接続されず、車両貫通孔５０ＨＥを介して配置される配線ＣＢを用いてデータ処理装置９０と直接的に有線接続されている。このように、配線統合部２０は、省略されてもよい。
【００２８】
図５に示すように、支持フレーム７０の形状は、上面視で屋根５０Ｔの前端と、車両貫通孔５０Ｈと覆いつつ、屋根５０Ｔ上の占有面積が極力小さくなるように設定されている。フレーム貫通孔７０Ｈが車両貫通孔５０Ｈと上面視で重なるように支持フレーム７０を配置することによって、フレーム貫通孔７０Ｈと車両貫通孔５０Ｈとは車両５０の上下方向に連通する一つの貫通孔を形成している。
【００２９】
図６には、前方支持フレーム７１のフレーム貫通孔７０Ｈ近傍の断面構造が示されている。図６に示すように、支持フレーム７０は、内部空間７１Ｓを有する中空構造を有している。これにより、支持フレーム７０を軽量化し、車両５０の屋根５０Ｔ上の重量を低減している。内部空間７１Ｓには、配線ＣＢが配置されてもよい。
【００３０】
前方支持フレーム７１は、円筒締結具８０を用いて、車両５０の屋根５０Ｔ上に固定されている。円筒締結具８０は、軸方向ＡＸに沿った締結具貫通孔８０Ｈを有する略円筒状のボルトである。締結具貫通孔８０Ｈの外径は、配線ＣＢを挿通可能な程度の大きさを有している。円筒締結具８０は、前方支持フレーム７１の上面側からフレーム貫通孔７０Ｈおよび車両貫通孔５０Ｈに挿通され、車両５０内でナット８２と締結される。これにより、支持フレーム７０は、屋根５０Ｔ上に固定される。円筒締結具８０の上面に配置されている配線統合部２０の出力部２０４からの配線ＣＢは、締結具貫通孔８０Ｈを介して車両５０の内部に亘って配置され、データ処理装置９０に接続される。
【００３１】
以上、説明したように、本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、複数の検出器３０から取得する検出データを統合するためのデータ処理装置９０が車両５０の内部に配置される。したがって、車両５０の屋根５０Ｔ上の重量を低減することができ、車両５０の走行を安定させることができる。本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、車両５０の既設の車両貫通孔５０Ｈを利用して配線ＣＢを車両５０の外部から内部に亘って配置する。配線ＣＢを車両５０内に導入するための貫通孔を車両５０に新たに形成する工程を削減することができる。したがって、車両５０に容易に支持フレーム７０を搭載させることができる。
【００３２】
本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、車両貫通孔５０Ｈと連通するフレーム貫通孔７０Ｈを有する支持フレーム７０が備えられる。したがって、支持フレーム７０上の検出器３０と、車両５０内のデータ処理装置９０との有線接続が容易となる。フレーム貫通孔７０Ｈを車両貫通孔５０Ｈに対する車両５０に対する位置合わせに用いることができ、車両５０に支持フレーム７０を取り付ける際の位置合わせが容易となる。
【００３３】
本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、支持フレーム７０は、車両５０の前側に配置される前方支持フレーム７１と、前方支持フレーム７１から離間して車両５０の後ろ側に配置される後方支持フレーム７２と、を備える。車両５０の前端から後端まで連続する一体の支持フレーム７０を用いる場合に比べて支持フレーム７０の重量を低減することができる。車体の前後方向の長さが異なる複数の種類の車両５０に対して、支持フレーム７０の形状を変更することなく取り付けることができる。
【００３４】
本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、後方支持フレーム７２は、検出器固定部７２０を備える。検出器固定部７２０は、複数の検出器３０のうちＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出軸Ｄ１を、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの配置位置よりも車両５０の前側に向け、かつ検出範囲ＡＲが車両５０の側方を含むように固定する。側方検出用の検出器３０を車両５０の後ろ側に備えることができるので、支持フレーム７０の側方部分を削減することができ、例えば、前方支持フレーム７１と後方支持フレーム７２との離間距離を大きくすることができ、支持フレーム７０を軽量化することができる。例えば、側方用の検出器３０を、車両５０の後ろ側へ位置変更するにあたり、検出軸Ｄ１の調整を省略することができ、検出器３０の取り付け時の設定を容易に行うことができる。
【００３５】
本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、支持フレーム７０は、円筒締結具８０をフレーム貫通孔７０Ｈおよび車両貫通孔５０Ｈに挿通して車両５０と締結することによって、車両５０の外表面に固定される。円筒締結具８０の締結具貫通孔８０Ｈは、配線ＣＢを車両５０の外部から内部に導入する。フレーム貫通孔７０Ｈおよび車両貫通孔５０Ｈを利用して円筒締結具８０を締結することにより、支持フレーム７０を車両５０に容易に固定することができる。配線ＣＢを、締結具貫通孔８０Ｈを通じて車両５０の外部から内部に導入することができ、効率良く支持フレーム７０を固定することができる。
【００３６】
本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、２以上の検出器３０と有線接続される配線統合部２０が備えられる。配線統合部２０は、複数の検出器３０のそれぞれから取得する検出データを統合し、１本の配線ＣＢを介してデータ処理装置９０に出力する。出力統合部２００から出力される配線数を低減し、車両貫通孔５０Ｈを効率良く利用することができるとともに、複数の検出器３０と、データ処理装置９０との有線接続が容易となる。
【００３７】
Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）上記実施形態において、車両貫通孔５０Ｈと連通するフレーム貫通孔７０Ｈを有する支持フレーム７０が備えられる。これに対して、計測装置ユニット１００は、支持フレーム７０を備えなくともよい。この場合において、検出器３０は、車両５０の屋根５０Ｔ上に配置されてよく、配線統合部２０は、屋根５０Ｔ上に配置されてよく、省略されてもよい。
【００３８】
（Ｂ２）上記実施形態において、支持フレーム７０は、車両５０の前側に配置される前方支持フレーム７１と、前方支持フレーム７１から離間して車両５０の後ろ側に配置される後方支持フレーム７２とを備える。これに対して、支持フレーム７０は、車両５０の左右側方に互いに離間して配置される左方支持フレームと、右方支持フレームとを備えてもよい。このように構成された計測装置ユニット１００によれば、車両５０の幅のことなる車種であっても支持フレームの形状を変更することを抑制できる。また、支持フレーム７０は、前方支持フレーム７１および後方支持フレーム７２を備えず、例えば、略矩形状の一の枠体であってもよい。このように構成された計測装置ユニット１００によれば、車両５０が、例えば、車両貫通孔５０ＨＡおよび車両貫通孔５０ＨＢのみを備えるなど、車両貫通孔５０Ｈの数が５よりも少ない場合に、配線ＣＢの配置を容易にすることができる。また、強度の高い支持フレーム７０を車両５０に配置することができる。この場合において、検出器固定部７２０は、支持フレーム７０の側方側の中央に備えられてよく、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出軸Ｄ１を車両５０の側方に向けてもよい。
【００３９】
（Ｂ３）上記実施形態において、後方支持フレーム７２は、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出軸Ｄ１を、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの配置位置よりも車両５０の前側に向け、かつ検出範囲ＡＲが車両５０の側方を含むように固定する検出器固定部７２０を備える。これに対して、後方支持フレーム７２は、検出器固定部７２０を備えなくてもよく、検出器固定部７２０に代えて、検出軸Ｄ１の向きを車両５０の側方に向けるための検出器固定部が備えられてもよい。
【００４０】
（Ｂ４）上記実施形態において、支持フレーム７０は、円筒締結具８０をフレーム貫通孔７０Ｈおよび車両貫通孔５０Ｈに挿通して車両５０と締結することによって、車両５０の外表面に固定される。これに対して、支持フレーム７０は、円筒締結具８０以外の締結具を用いて車両５０に固定されてよい。支持フレーム７０は、支持フレーム７０が有する固定具が車両５０を把持するなど、締結具以外の方法によって車両５０に固定されてもよい。この場合において、フレーム貫通孔７０Ｈと、車両貫通孔５０Ｈとが連通していてもよく、フレーム貫通孔７０Ｈは備えられなくてもよい。
【００４１】
（Ｂ５）上記実施形態において、２以上の検出器３０と有線接続される配線統合部２０が支持フレーム７０上に備えられる。これに対して、配線統合部２０は、支持フレーム７０上に限らず、支持フレーム７０の下に配置されてよく、支持フレーム７０と屋根５０Ｔとの間に配置されてもよい。配線統合部２０は、省略されてもよい。
【００４２】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【００４３】
本開示は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００４４】
３０…検出器、５０…車両、５０Ｈ，５０ＨＡ〜５０ＨＥ…車両貫通孔、９０…データ処理装置、１００…計測装置ユニット、ＣＢ，ＣＢ１〜ＣＢ３…配線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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