(57)【要約】      （修正有）【課題】車両とインフラとの間の通信が必要な場合に、その通信をより確実に行うことができる技術を提供すること。【解決手段】車両走行支援システムは、車両３側の構成として、情報取得部３５と車両側通信部３７との構成を備え、信号機５側の構成として、インフラ側通信部５３と信号送信部５１とを備える。この構成により、車両３と信号機５との間の通信が必要な場合に、その通信を確実に行うことができる。つまり、車両側通信部３７とインフラ側通信部５３との間のＶ２Ｘ通信が、例えば車両３と信号機５との間に存在する大きなトラック等の障害物の影響で難しい場合には、インフラ側通信部５３とは別に設けられた信号送信部によって、車両の情報取得部に対して、情報取得部がインフラ側からの信号として取得可能な信号を送信する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（３）と当該車両の周囲のインフラ（５）との間で通信を行う車両走行支援システム（１）であって、
前記車両側の構成として、
周囲の移動体の走行情報を取得するように構成された情報取得部（３５）と、
前記インフラ側との間で前記走行情報を含む情報の送受信を行うように構成された車両側通信部（３７）と、
を備え、
前記インフラ側の構成として、
前記車両側通信部との間で前記情報の送受信を行うように構成されたインフラ側通信部（５３）と、
所定の条件が満たされた場合に、前記車両の前記情報取得部に対して、前記情報取得部が前記インフラ側からの信号として取得可能な信号を送信するように構成された信号送信部（５１）と、
を備えた、
車両走行支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両走行支援システムであって、
更に、前記インフラとの間で通信を行うサーバ（７）を備え、
前記サーバ側の構成として、
前記車両の前記情報取得部から前記インフラを介して複数の前記走行情報を受信するように構成された情報受信部（７１）と、
前記情報受信部から受信した前記複数の走行情報を地図に関連付けて記憶した地図情報を生成するように構成された地図情報生成部（７３）と、
前記地図情報生成部（７３）によって生成された前記地図情報に基づいて、前記車両の走行における危険性を判断し、当該危険性に関する危険情報を作製する情報処理部（７５）と、
前記地図情報生成部によって生成された前記地図情報及び／又は前記情報処理部によって作製された危険情報を、前記インフラを介して前記車両に送信するように構成された情報送信部（７７）と、
を備えた、車両走行支援システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両走行支援システムであって、
前記車両は、前記インフラ側通信部から送信された前記情報及び／又は前記信号送信部から送信された前記信号が示す情報に基づいて、前記車両の走行支援の制御を行う走行支援部（３９）を備えた、
車両走行支援システム。
【請求項４】
請求項３に記載の車両走行支援システムであって、
前記走行支援の制御は、前記車両のドライバに対する注意喚起及び／又は前記車両の走行状態の制御である、
車両走行支援システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両走行支援システムであって、
前記走行情報には、少なくとも、前記移動体の位置情報と、前記移動体の速度情報と、前記移動体の移動方向情報と、が含まれる、
車両走行支援システム。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車両走行支援システムであって、
前記情報取得部は、センサによって、自車両及び／又は当該自車両以外の他の前記移動体の、少なくとも、位置情報と速度情報と移動方向情報とを取得するように構成された、
車両走行支援システム。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の車両走行支援システムであって、
前記信号送信部は、前記情報取得部が受信可能なレーダ波を送信できるように構成された、
車両走行支援システム。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の車両走行支援システムであって、
前記信号送信部は、前記情報取得部が受信可能な光波を送信できるように構成された、
車両走行支援システム。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の車両走行支援システムであって、
前記情報取得部は、前記車両に加え、前記車両以外の他の前記移動体及び／又はインフラに配置されている、
車両走行支援システム。
【請求項１０】
請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の車両走行支援システムであって、
前記情報取得部は、事故率が所定以上のエリアで、前記走行情報を取得するように構成された、
車両走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の走行を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の走行の支援を行う各種の技術が知られている。例えば、複数の車両や歩行者等の移動体に関する情報を、周知のＶ２Ｘの無線通信によって、移動体側からサーバ側に送信する技術がある。この技術では、移動体の情報を受信したサーバにおいて、車両の走行可能領域を地図情報として生成し、その走行可能領域内から走行ルートを決定して、車両の走行支援を行っている。例えば、特許文献１参照。
【０００３】
なお、Ｖ２Ｘとは、「Vehicle to Everything」の略であり、例えばミリ波等を利用した周知の無線通信装置によって、車両と他者との間で無線通信（即ち、Ｖ２Ｘ通信）を行うことができる。なお、他者としては、他車両、人（即ち、人が携帯する装置）、路側装置等が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１９−２１５７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば車両とインフラ（例えば、路側装置の信号機）との間で、無線通信装置を用いたＶ２Ｘ通信によって、各種の情報を送受信する場合には、車両とインフラとの間に、トラック等の障害物があると、Ｖ２Ｘ通信に支障が発生する恐れがある。
【０００６】
例えば、車両が衝突回避等の動作を行うことが望ましいような場合に、Ｖ２Ｘ通信に支障があると、例えばインフラ側から車両側に必要な情報を送信できない可能性がある。例えば、危険を報知するための情報や車両が危険を回避するために必要な情報などを、確実に送信できない恐れがある。
【０００７】
本開示の一つの局面は、車両とインフラとの間の通信が必要な場合に、その通信をより確実に行うことができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様は、車両（３）と車両の周囲のインフラ（５）との間で通信を行う車両走行支援システム（１）に関するものである。
この車両走行支援システムは、車両側の構成として、情報取得部（３５）と車両側通信部（３７）との構成を備え、インフラ側の構成として、インフラ側通信部（５３）と信号送信部（５１）とを備える。
【０００９】
情報取得部は、周囲の移動体の走行情報を取得するように構成されている。
車両側通信部は、インフラ側との間で情報の送受信を行うように構成されている。
インフラ側通信部は、車両側通信部との間で情報の送受信を行うように構成されている。
【００１０】
信号送信部は、所定の条件が満たされた場合に、車両の情報取得部に対して、情報取得部がインフラ側からの信号として取得可能な信号を送信するように構成されている。
このような構成により、本開示では、車両とインフラとの間の通信が必要な場合に、その通信を従来より確実に行うことができる。つまり、情報を伝達する際の冗長度を高めて、より確実に情報を伝達することができる。
【００１１】
詳しくは、車両走行支援システムでは、例えば、車両側通信部とインフラ側通信部との間の通信が、例えば車両とインフラとの間に存在する障害物等の影響で難しい場合には、インフラ側通信部とは別に設けられた信号送信部によって、車両の情報取得部に対して、情報取得部がインフラ側からの信号として取得可能な信号を送信する。
【００１２】
このように信号（従って、情報）を送信することにより、車両側通信部とインフラ側通信部との間での通信が困難な場合でも、インフラ側から車両側に対して、例えばドライバに危険を報知する情報や危険を回避するための走行の制御に関する情報など、車両側において必要な情報を確実に送信することができる。
【００１３】
従って、車両側において、その情報に基づいて、例えば危険を回避するために適切な操作や制御を行うことが可能となる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態の車両走行支援システムの構成を示すブロック図。
【図２】第１実施形態の車両走行支援システムを機能的に示すブロック図。
【図３】第１実施形態の車両と信号機と基地局とサーバとの関係を示す説明図。
【図４】Ｖ２Ｘ通信やレーダ波を利用した通信の状態を示す説明図。
【図５】レーダ送信波と反射波と危険信号との状態を示す説明図。
【図６】受信した反射波と危険信号の状態を示す説明図。
【図７】第１実施形態のインフラ側の処理の一例を示すフローチャート。
【図８】第１実施形態の車両側の処理の一例を示すフローチャート。
【図９】第２実施形態の車両走行支援システムの構成を示すブロック図。
【図１０】第２実施形態の車両走行支援システムの構成を模式的に示す説明図。
【図１１】第２実施形態の車両と信号機と基地局とサーバとの関係を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本開示の実施形態を、図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．全体構成］
まず、本第１実施形態の車両走行支援システムの全体構成について説明する。
【００１６】
図１に示すように、本第１実施形態の車両走行支援システム１は、車両３と信号機（即ち、インフラ）５とサーバ７と基地局９とを備えている。なお、車両３は移動体に該当しており、この車両３としては、自車両３ａと、自車両３ａ以外の後述する他の車両（即ち、他車両）３ｂとが挙げられる（例えば、図３参照）。
【００１７】
以下、各構成について詳細に説明する。
＜車両の構成＞
まず、車両３（例えば、自車両３ａ）のハード構成について説明する。
【００１８】
車両３は、ナビゲーション装置１１と、位置検出装置１３と、車速センサ１５と、ジャイロセンサ１７と、車両側監視装置１９と、通信装置（即ち、車両側通信装置）２１と、制御部（即ち、車両側制御部）２３と、を備える。
【００１９】
さらに、車両３は、例えば車両３の走行の制御（例えば、走行を支援する制御）等を行うために、パワートレインシステム２５と、ブレーキシステム２７と、ステアリングシステム２９と、を備えるとともに、報知装置３０を備えている。
【００２０】
ナビゲーション装置１１は、周知のように、車両３の位置の情報や地図情報等に基づいて、車両３の走行経路を案内する装置である。なお、ナビゲーション装置１１の図示しない記憶装置には、道路等の地図情報を示す地図データベースが記憶されている。
【００２１】
位置検出装置１３は、図示しないＧＰＳアンテナを介して受信されたＧＰＳ信号等に基づいて、車両３の現在位置を検出する装置である。この位置検出装置１３によって、緯度及び経度等で表される絶対位置を検出することができる。
【００２２】
車速センサ１５は、車両３の速度を検出するセンサである。
ジャイロセンサ１７は、車両の移動方向（即ち、走行方向）を検出するセンサであり、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。
【００２３】
車両側監視装置１９は、車両３（例えば、自車両３ａ）の周囲の他の車両３（例えば、他車両３ｂ）等の物体（例えば、移動体）や、その物体の状態（例えば、移動状態）等を検出することができる装置である。この車両側監視装置１９としては、図示しないが、周知のミリ波レーダ、ライダー、超音波センサ、カメラ等が挙げられる。
【００２４】
ミリ波レーダとしては、例えばＦＭＣＷレーダが挙げられる。なお、ＦＭＣＷレーダ等のレーダは、周知のように、レーダ波を送信する送信機とレーダ波を受信する受信機とを備えている。
【００２５】
このＦＭＣＷレーダでは、時間とともに周波数が直線的に変化するように周波数変調されたレーダ波を送信し、レーダ波を反射したターゲット（即ち、物標）からの反射波を受信し、その送信信号と受信信号とを混合してビート信号を作製する。そして、ビート信号をＦＦＴ等の周波数解析することにより検出されるピーク成分の周波数（即ち、ビート周波数）に基づいて、ターゲットとの相対距離や距離を求めることができる。このレーダ波の周波数としては、例えば７７ＧＨｚ〜８１ＧＨｚを採用できる。なお、ＦＭＣＷとは、「Frequency Modulated Continuous Wave」の略である。
【００２６】
また、ライダーとは、「light detection and ranging（光による検知と測距）」の頭文字をとった言葉（ＬｉＤＡＲ）であり、レーザ光を用いたレーザーライダー等が挙げられる。
【００２７】
車両側通信装置２１は、信号機５との間で、周知のＶ２Ｘによる無線通信を行うための通信装置である。なお、この無線通信は、例えば、ミリ波等のような直進性の高い電波（例えば５ＧＨｚ帯の電波）を用いて行うことができる。このＶ２Ｘ通信としては、例えば、ＤＳＲＣと称される狭域通信が挙げられる。なお、ＤＳＲＣとは、「Dedicated Short Range Communication」の略である。
【００２８】
この車両側通信装置２１によって、上述した車両３の位置や速度や走行方向等のデータ（例えば、走行情報）を、信号機５及び基地局９を介してサーバ７に送信することができる。また、サーバ７から基地局９及び信号機５を介して送信された各種のデータ（例えば、後述する地図情報）を受信することができる。
【００２９】
パワートレインシステム２５は、車両３を駆動するためのシステムである。このパワートレインシステム２５としては、図示しないが、例えば、エンジンやエンジンに燃料を供給するインジェクションバルブ、駆動用モータ等が挙げられる。
【００３０】
ブレーキシステム２７は、車両３を減速又は停止させるシステムである。このブレーキシステム２７としては、図示しないが、例えば、制動力を付与するホイールシリンダやホイールシリンダを駆動する電磁弁等が挙げられる。
【００３１】
ステアリングシステム２９は、車両の操舵を行うシステムである。このステアリングシステム２９としては、図示しないが、例えば、ステアリングホイールやステアリングホイールを駆動するモータ等が挙げられる。
【００３２】
報知装置３０は、スピーカ等を用い、音や音声によって、警報等のような注意喚起のための報知を行う装置である。
車両側制御部２３は、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（即ち、車両側メモリ）３３と、を有する周知のマイクロコンピュータ（即ち、マイコン）を中心に構成される。
【００３３】
車両側制御部２３の各種機能は、ＣＰＵ３１が非遷移有形記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移有形記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車両側制御部２３は、１つのマイコンを備えていてもよいし、複数のマイコンを備えていてもよい。
【００３４】
車両側メモリ３３は、種々の情報を記憶する記憶媒体である。この車両側メモリ３３に、上述した車両３の位置や速度や走行方向のデータなどを、そのデータが得られた時刻のデータとともに記憶することができる。
【００３５】
＜車両側制御部の機能的な構成＞
次に、車両３の車両側制御部２３の機能的な構成について説明する。
図２に示すように、車両側制御部２３は、機能的に、情報取得部３５と、車両側通信部３７と、走行支援部３９と、を備えている。
【００３６】
情報取得部３５は、車両側監視装置１９を駆動して、自車両３ａの周囲の他車両３ｂ等の他の移動体の走行に関する情報を示す走行情報等を取得するように構成されている。なお、他の移動体としては、自車両３ａの周囲の他車両３ｂや人等の他の移動体が挙げられる。走行情報としては、他の移動体について、位置を示す位置情報、速度を示す速度情報、移動方向（例えば、走行方向）を示す移動方向情報（例えば、走行方向情報）が含まれる。
【００３７】
車両側通信部３７は、車両側通信装置２１を駆動して、信号機５との間で各種の情報の通信を行うように構成されている。例えば、車両側通信部３７は、車両３側から信号機５側に、車両３が検出した走行情報を送信するように構成されている。また、車両側通信部３７は、信号機５側から送信された地図情報等の情報や、走行を支援する各種の情報や、危険等を回避するための情報などを受信するように構成されている。
【００３８】
走行支援部３９は、サーバ７から信号機５を介して受信した前記各種の情報等に基づいて、自身の走行支援の制御（即ち、走行支援制御）を行うように構成されている。
この走行支援制御としては、走行の際に危険が予測されない場合では、信号機５等から得られた情報、例えば、自車両３ａの周囲の他車両３ｂの走行状態等に基づいて、自車両３ａを適切な速度等で走行させる通常の制御が挙げられる。
【００３９】
また、走行の際に何らかの危険が予測される場合には、信号機５から得られた情報、例えば他の移動体との接触等の危険性があることを示す情報に基づいて、ドライバに他の移動体との接触等の危険を音声等で報知する制御が挙げられる。また、信号機５から得られた情報、例えば他の移動体との接触を防止するために適切な制動や操舵の指示に基づいて、自車両３ａの制動や操舵を行う制御が挙げられる。
【００４０】
＜信号機の構成＞
次に、信号機５の構成について説明する。
図１に示すように、信号機５は、インフラ側監視装置４１と、通信装置（即ち、インフラ側通信装置）４３と、制御部（即ち、インフラ側制御部）４５と、を備える。
【００４１】
インフラ側監視装置４１は、信号機５の周囲の他の車両３等の移動体の状態（例えば、位置や走行状態）を検出することができる装置である。インフラ側監視装置４１としては、車両側監視装置１９と同様な構成を採用できる。
【００４２】
例えば、インフラ側監視装置４１としては、図示しないが、周知のミリ波レーダ（例えばＦＭＣＷレーダ）、ライダー、超音波センサ、カメラ等が挙げられる。
インフラ側通信装置４３は、信号機５との間や基地局９との間で無線通信を行うための通信装置である。なお、インフラ側通信装置４３と車両側通信装置２１との間では、上述したＤＳＲＣ等によるＶ２Ｘ通信により情報の送受信が可能なように構成されている。また、信号機５と基地局９との間は有線にて通信を行ってもよい。
【００４３】
このインフラ側通信装置４３によって、車両側通信装置２１から送信された情報（例えば、自車両３ａや他の移動体の走行情報）を受信することができる。また、インフラ側監視装置４１によって検出した車両３等の走行情報等を、基地局９を介してサーバ７に送信することができる。また、サーバ７から基地局９を介して送信された各種のデータ（例えば地図情報や危険に関する情報）や、信号機５自身が検出した情報などを、車両３側に送信することができる。
【００４４】
インフラ側制御部４５は、ＣＰＵ４７と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（即ち、車両側メモリ）４９と、を有する周知のマイクロコンピュータ（即ち、マイコン）を中心に構成される。
【００４５】
インフラ側制御部４５の各種機能は、ＣＰＵ４７が非遷移有形記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移有形記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、インフラ側制御部４５は、１つのマイコンを備えていてもよいし、複数のマイコンを備えていてもよい。
【００４６】
インフラ側メモリ４９は、種々の情報を記憶する記憶媒体である。このインフラ側メモリ４９に、上述した車両３の走行情報等のデータを、そのデータが得られた時刻のデータとともに記憶することができる。
【００４７】
＜インフラ側制御部の機能的な構成＞
次に、信号機５のインフラ側制御部４５の機能的な構成について説明する。
図２に示すように、インフラ側制御部４５は、機能的に、信号送信部５１と、インフラ側通信部５３と、を備えている。
【００４８】
インフラ側通信部５３は、インフラ側通信装置４３を駆動して、車両側通信部３７との間で、上述したＶ２Ｘ通信によって、情報の送受信が可能なように構成されている。また、サーバ７から受信した地図情報等を、車両３に対して送信可能に構成されている。
【００４９】
信号送信部５１は、所定の条件が満たされた場合に、車両３の情報取得部３５に対して、情報取得部３５がインフラ側からの信号として取得可能な信号（従って、情報）を送信するように構成されている。
【００５０】
詳しくは、信号送信部５１は、所定の条件が満たされた場合、例えば、他車両３ｂ等に対して接触や過度の（即ち所定以上の）接近等の危険な状態となる可能性がある場合に、インフラ側監視装置４１を駆動して、車両側監視装置１９に対して、車両側監視装置１９が信号機５側からの信号として取得可能な信号を送信するように構成されている。
【００５１】
例えば、インフラ側監視装置４１のレーダ（例えばＦＭＣＷレーダ）を駆動して、車両側監視装置１９のレーダ（例えばＦＭＣＷレーダ）に対して、予め設定された危険を示す信号（即ち、電波による信号）を送信してもよい。これにより、車両側監視装置１９のレーダが、前記危険を示す信号を受信した場合には、車両３側にて危険を回避するような適切な走行支援制御を行うことができる。
【００５２】
同様に、インフラ側監視装置４１のライダーを駆動して、車両側監視装置１９のライダーに対して、予め設定された危険を示す信号（例えば、レーザ光による信号）を送信してもよい。これにより、車両側監視装置１９のライダーが、前記危険を示す信号を受信した場合には、車両３側にて適切な走行支援制御を行うことができる。
【００５３】
＜サーバの構成＞
次に、サーバ７の構成について説明する。
図１に示すように、サーバ７は、通信装置（即ち、サーバ側通信装置）６１と、制御部（即ち、サーバ側制御部）６３と、を備える。
【００５４】
サーバ側通信装置６１は、基地局９との間で無線通信や有線通信を行うための通信装置である。このサーバ側通信装置６１によって、地図情報等を、基地局９を介して信号機５に送信することができる。また、信号機５から基地局９を介して送信された各種のデータ（例えば、走行情報）を受信することができる。
【００５５】
サーバ側制御部６３は、ＣＰＵ６５と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（即ち、サーバ側メモリ）６７と、を有する周知のマイクロコンピュータ（即ち、マイコン）を中心に構成される。
【００５６】
サーバ側制御部６３の各種機能は、ＣＰＵ６５が非遷移有形記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移有形記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、サーバ側制御部６３は、１つのマイコンを備えていてもよいし、複数のマイコンを備えていてもよい。
【００５７】
サーバ側メモリ６７は、種々の情報を記憶する記憶媒体である。このサーバ側メモリ６７に、上述した移動体の走行情報などの各種のデータを、そのデータが得られた時刻のデータとともに記憶することができる。また、上述した各種のデータを含む地図情報を記憶することができる。
【００５８】
＜サーバ側制御部の機能的な構成＞
次に、サーバ７のサーバ側制御部６３の機能的な構成について説明する。
図２に示すように、サーバ側制御部６３は、機能的に、情報受信部７１と、地図情報生成部７３と、情報処理部７５と、情報送信部７７と、を備える。
【００５９】
情報受信部７１は、車両３の情報取得部３５から、信号機５を介して、車両３等の移動体に関する複数の走行情報を取得するように構成されている。ここで、複数の走行情報としては、複数の車両３等の移動体に関する走行情報や、ある移動体において、その位置や速度等の複数の走行情報が挙げられる。
【００６０】
なお、この情報受信部７１は、サーバ側通信装置６１を駆動することによって、インフラ側通信装置４３を介して、前記走行情報を受信することができる。
地図情報生成部７３は、情報受信部７１によって受信された複数の走行情報に基づいて、その複数の走行情報を地図に関連付けて記憶した地図情報を生成するように構成されている。なお、この走行情報としては、車両３等の位置情報、速度情報、移動方向情報が挙げられる。
【００６１】
情報処理部７５は、地図情報生成部７３によって生成された地図情報等に基づいて、車両３の走行における危険性（例えば、接触や過度に接近する可能性）を予測し、その危険性に関する危険情報を作製する。
【００６２】
この危険情報には、その危険を回避するための情報として、上述した走行支援制御のための情報を含んでいてもよい。例えば、ドライバに他の移動体との接触等の危険を音声等で報知することを指示する情報や、他の移動体との接触を防止するために車両３に対して適切な制動や操舵を指示する情報が挙げられる。
【００６３】
情報送信部７７は、地図情報生成部７３によって生成された地図情報や、情報処理部７５によって作製された危険情報などを、信号機５に対して送信可能に構成されている。なお、この情報送信部７７は、サーバ側通信装置６１を駆動することによって、インフラ側通信装置４３を介して、地図情報や危険情報等を車両３側に送信することができる。
【００６４】
＜基地局の構成＞
図１に示すように、基地局９は、周知のように、有線又は無線によってサーバ７と接続されている。なお、無線通信によって、各車両３との間で通信が可能なように構成されていてもよい。
【００６５】
［１−２．車両走行支援システム全体の制御手順］
次に、本第１実施形態の車両走行支援システム１における制御の手順について説明する。
［１−２−１．Ｖ２Ｘ通信が可能な場合の動作］
まず、Ｖ２Ｘ通信が可能な場合における車両走行支援システム１の動作について説明する。
【００６６】
＜車両の動作＞
まず、車両３（例えば自車両３ａ）では、位置検出装置１３によって、自車両３ａの位置を検出し、車速センサ１５によって、自車両３ａの速度を検出し、ジャイロセンサ１７によって、自車両３ａの移動方向（即ち、走行方向）を検出する。その検出した情報、即ち、自車両３ａの位置情報、速度情報、移動方向情報等の走行情報は、自身の車両側制御部２３の車両側メモリ３３に記憶される。
【００６７】
また、車両側監視装置１９によって、例えば自車両３ａの周囲の他車両３ｂ等の他の移動体について、その位置、速度、移動方向を検出する。なお、車両側監視装置１９によって、移動体が、車両３でない人等を検出することも可能である。
【００６８】
その検出した情報、即ち、自車両３ａの周囲の移動体の位置情報、速度情報、移動方向情報等の走行情報は、一旦、自身の車両側制御部２３の車両側メモリ３３に記憶される。
次に、図３に示すように、各車両３（例えば、自車両３ａ、他車両３ｂ）では、車両側通信装置２１を駆動して、上述した車両３の走行情報や他の移動体の走行情報を、インフラ側通信装置４３（従って、信号機５）に送信する。例えば、ミリ波を用いた周知のＶ２Ｘ通信によって送信する。
【００６９】
＜インフラの動作＞
インフラ側制御部４５では、インフラ側通信装置４３によって車両側通信装置２１から受信した上述した走行情報（即ち、複数の走行情報）等を、インフラ側メモリ４９に記憶する。
【００７０】
また、インフラ側メモリ４９に記憶した走行情報等を、インフラ側通信装置４３を駆動して、基地局９（従って、サーバ７側）に送信する。
＜サーバの動作＞
サーバ側通信装置６１では、インフラ側通信装置４３から、基地局９を介して送信された走行情報等を受信する。
【００７１】
次に、サーバ側制御部６３では、サーバ側通信装置６１によって受信した上述した走行情報等に基づいて地図情報を作製する。
また、地図情報等に基づいて、所定の車両３（例えば自車両３ａ）について、その周囲の他車両３ｂ等の移動体ついて、接触や過度に接近の可能性（即ち、危険性）を予測する。
【００７２】
次に、サーバ側制御部６３では、上述した危険性がない場合には、通常のように、前記地図情報を、所定の送信タイミングで、サーバ側通信装置６１から、基地局９を介して、インフラ側通信装置４３（従って、信号機５）に送信する。
【００７３】
また、上述した危険性がある場合には、前記地図情報だけでなく、上述した危険情報も、信号機５に送信する。つまり、例えば、ドライバに他の移動体との接触等の危険を音声等で報知することを指示する情報や、他の移動体との接触を防止するために車両３に対して適切な制動や操舵を指示する情報を送信する。
【００７４】
＜インフラの動作＞
インフラ側制御部４５では、インフラ側通信装置４３によって基地局９から受信した地図情報や危険情報を、インフラ側メモリ４９に記憶する。
【００７５】
次に、インフラ側制御部４５では、インフラ側メモリ４９に記憶した地図情報を、所定の送信タイミングで、インフラ側通信装置４３から、車両側通信装置２１（従って、車両３）に送信する。例えば、ミリ波を用いた周知のＶ２Ｘ通信によって送信する。また、上述した危険情報がある場合には、地図情報だけでなく、危険情報も送信する。
【００７６】
＜車両の動作＞
車両側制御部２３では、インフラ側通信装置４３から受信した地図情報に基づいて、さらには、自身の走行情報に基づいて、通常の走行支援制御を行う。例えば、他車両３ｂと十分な間隔を保って走行する等の制御を行う。
【００７７】
また、危険情報がある場合には、危険情報に対応した走行支援制御を行う。例えば、ドライバに他の移動体との接触等の危険を音声等で報知したり、他の移動体との接触や過度の接近を防止するために適切な制動や操舵等の車両制御を行う。
【００７８】
［１−２−２．Ｖ２Ｘ通信が遮断された場合の動作］
次に、Ｖ２Ｘ通信が遮断された場合の動作について説明する。
通常では、信号機５は、車両３との間で、所定の通信のタイミングで、Ｖ２Ｘ通信を行って、走行情報や地図情報等の送受信を行っている。
【００７９】
しかし、例えば図４に示すように、信号機５と自車両３ａとの間に、Ｖ２Ｘ通信の障害となるような例えば大きなトラック等の障害物となる他車両３ｘが存在する場合には、Ｖ２Ｘ通信ができないことがある。
【００８０】
そこで、そのような場合には、信号機５のインフラ側監視装置４１の例えばＦＭＣＷレーダを用いて、車両側監視装置１９の例えばＦＭＣＷレーダに対して、緊急時の通信（即ち、緊急通信）を行う。なお、緊急時の通信により、上述した危険情報を送信することができる。
【００８１】
つまり、インフラ側監視装置４１のＦＭＣＷレーダが出力する電波は、例えば、道路の周囲の建物や道路の表面で反射するので、トラック等の障害物がある場合でも、車両３の車両側監視装置１９に到達することができる。例えば、図４の破線で示すレーダ用信号伝達参照。
【００８２】
なお、インフラ側監視装置４１のＦＭＣＷレーダから出力されるレーダ波の向きとして、例えば視野角が１１０°の広い角度を採用できる。そのため、上述した建物や道路等での反射により、インフラ側監視装置４１のＦＭＣＷレーダが出力する電波は、車両側監視装置１９に到達し易い。
【００８３】
また、どのような電波（即ち、緊急通信用の電波）を送信するかは、予め設定しておけばよい。そして、車両３側にて緊急通信の電波を受信した場合には、その緊急通信用の電波に含まれる情報に基づいて、走行支援の制御を行うことができる。
【００８４】
以下、ＦＭＣＷレーダを例に挙げて、詳細に説明する。
例えば図５の上図に示すように、車両側監視装置１９のＦＭＣＷレーダから、時間と共に周波数が増加する電波（即ち、実線で示すレーダ送信波）が出力される。
【００８５】
このレーダ送信波は、物標（即ち、ターゲット）で反射すると、同図の一点鎖線で示す反射波が得られる。
一方、Ｖ２Ｘ通信が遮断された場合には、インフラ側監視装置４１のＦＭＣＷレーダから、通常とは異なり、同図の破線で示すように、一定の周波数の電波（即ち、危険情報を示す危険信号）が所定期間にわたり、所定の方向（即ち、車両３側）に出力される。
【００８６】
この危険信号は、車両側監視装置１９のＦＭＣＷレーダによって受信することが可能である。従って、車両３側にて、このような危険信号を受信した場合には、現状のままの走行状態では、何からの危険があると判断することができる。例えば、この危険信号を、ドライバーに危険を報知する信号や、車両３にブレーキをかけることを指示する信号とみなすことができる。
【００８７】
なお、車両側監視装置１９のＦＭＣＷレーダにおいて、受信したレーダ送信波をＦＦＴ処理した場合には、例えば図６に示すような形状の信号が得られる。つまり、ある物標（例えば他車両３ｂ）の反射波に対応する信号の強度（信号強度）は、実線で示すような形状となる。一方、インフラ側監視装置４１のＦＭＣＷレーダから出力される危険信号に対応する信号は、破線で示すような形状となる。従って、両信号の形状の違いから、危険信号を抽出することが可能となる。
【００８８】
また、前記図５の上図以外に、図５の中図や下図に示すように、インフラ側監視装置４１のＦＭＣＷレーダから、各種の危険信号を出力してもよい。
例えば、図５の中図に示すように、所定期間毎に、危険信号の周波数が異なるように設定してもよい。詳しくは、危険信号の周波数（即ち周波数ｆａと周波数ｆｂ）を、一定期間毎に交互に切り替えてもよい。
【００８９】
また、図５の下図に示すように、危険信号の複数の周波数（即ち周波数ｆｃと周波数ｆｄと周波数ｆｅ）を設定し、一定期間毎に周波数の低いものから高いものに順次切り替えるとともに、その切り替える動作自体を、繰り返すようにしてもよい。
【００９０】
［１−３．車両走行支援システムにおける制御処理］
次に、車両走行支援システム１の車両３側と信号機５側とにおいて、それぞれ実施される主要な制御処理を説明する。なお、この制御処理は、主として、Ｖ２Ｘ通信が遮断された場合に関連して実施される制御処理である。
【００９１】
＜信号機側の制御処理＞
まず、インフラ側制御部４５にて実施される制御処理について説明する。
図７のフローチャートに示すように、ステップ（以下、Ｓ）１００では、Ｖ２Ｘ通信によって、車両３側と通信が可能か否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ１１０に進み、一方否定判断されるとＳ１２０に進む。
【００９２】
例えば、Ｖ２Ｘ通信によって、インフラ側通信装置４３から車両側通信装置２１に、所定の送信を行った場合に、車両側通信装置２１から受信した旨の返信が無い場合には、車両３側との通信ができないと判断する。
【００９３】
Ｓ１１０では、Ｖ２Ｘ通信が可能であるので、通常のように、Ｖ２Ｘ通信によって、各種の情報の送受信を行い、一旦、本処理を終了する。例えば、サーバ７で作製した地図情報や走行の安全に関する情報等を、サーバ７から信号機５を介して、車両３側に送信する。なお、走行の安全に関する情報としては、例えば、情報の送信先の車両３の走行経路上に、他の車両３等が存在する等の危険情報が挙げられる。
【００９４】
一方、Ｓ１２０では、Ｖ２Ｘ通信ができないので、インフラ側監視装置４１の例えばＦＭＣＷレーダを駆動して、危険を示す危険信号を送信する緊急通信を行い、一旦本処理を終了する。
【００９５】
例えば、前記図５の上図等に示すように、インフラ側監視装置４１のＦＭＣＷレーダから、車両側監視装置１９のＦＭＣＷレーダに対して、車両側監視装置１９のＦＭＣＷレーダが受信可能であって、通常（即ち、Ｖ２Ｘ通信が可能な場合）とは異なる電波を送信する。詳しくは、インフラ側監視装置４１のＦＭＣＷレーダが通常受信するような反射波（図５の上図の一点鎖線の反射波参照）とは異なる危険信号（図５の上図の破線の危険信号参照）を送信する。
【００９６】
なお、このような危険信号は、予め設定されており、信号機５のインフラ側メモリ４９等に記憶されている。また、車両３側にてこの危険信号を受信した場合の情報、つまり、どのような信号を受信した場合に危険信号として判断できるかという情報（例えば危険信号をＦＦＴ処理した後のデータ）は、予め車両側メモリ３３等に記憶されている。
【００９７】
＜車両側の制御処理＞
次に、車両側制御部２３にて実施される制御処理について説明する。
図８のフローチャートに示すように、Ｓ２００では、Ｖ２Ｘ通信によって、インフラ側と通信が可能か否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ２１０に進み、一方否定判断されるとＳ２２０に進む。
【００９８】
Ｓ２１０では、Ｖ２Ｘ通信が可能であるので、通常のように、Ｖ２Ｘ通信によって、各種の情報の送受信を行い、一旦、本処理を終了する。
例えば、車両３から、当該車両３自身の走行情報や、その車両３の周囲の他の車両３等の移動体の走行情報を、信号機５を介して、サーバ７側に送信する。また、サーバ７側からは、車両３側から送信された複数の走行情報を加味して作製された地図情報や、上述した走行の安全に関する情報を、信号機５を介して受信する。
【００９９】
一方、Ｓ２２０では、信号機５から、緊急通信を受信したか否かを判定する。つまり、インフラ側監視装置４１のＦＭＣＷレーダから送信された緊急通信を示す危険信号を、車両側監視装置１９のＦＭＣＷレーダによって受信したか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ２３０に進み、一方否定判断されるとＳ２００に戻る。
【０１００】
Ｓ２３０では、信号機５から緊急通信を受信したので、その緊急通信に基づいて、車両３の走行支援制御を行って、一旦本処理を終了する。
例えば、前方に障害物等が存在する可能性があるので、危険があることを、音や音声等によって、ドライバに報知する制御や、車両３のブレーキをかけて、スピードを落とす制御を行うことができる。
【０１０１】
［１−４．効果］
本第１実施形態では、以下の効果を得ることができる。
（１ａ）本第１実施形態は、車両３と車両３の周囲のインフラである信号機５との間でＶ２Ｘ通信を行う車両走行支援システム１に関するものである。この車両走行支援システム１は、車両３側の構成として、情報取得部３５と車両側通信部３７との構成を備え、信号機５側の構成として、インフラ側通信部５３と信号送信部５１とを備える。
【０１０２】
このような構成により、本第１実施形態では、車両３と信号機５との間の通信が必要な場合に、その通信を従来より確実に行うことができる。つまり、情報を伝達する際の冗長度を高めて、より確実に情報を伝達することができる。
【０１０３】
詳しくは、本第１実施形態では、例えば、車両側通信装置２１とインフラ側通信装置４３との間のＶ２Ｘ通信が、例えば車両３と信号機５との間に存在する大きなトラック等の障害物の影響で難しい場合には、インフラ側通信装置４３とは別に設けられたインフラ側監視装置４１の例えばＦＭＣＷレーダの送信機によって、車両側監視装置１９の例えばＦＭＣＷレーダの受信機に対して、（インフラ側監視装置４１からの信号として）車両側監視装置１９が取得可能な危険信号を示すレーダ波を送信する。
【０１０４】
このような信号（従って、情報）を送信することにより、車両側通信装置２１とインフラ側通信装置４３との間でのＶ２Ｘ通信が困難な場合でも、信号機５側から車両３側に対して、例えばドライバに危険を報知する情報や車両３が危険を回避するための制御を行う際に必要な情報など、車両３側において必要な情報を確実に送信することができる。
【０１０５】
従って、車両３側において、その情報に基づいて、例えば危険を回避するために適切な操作や制御を行うことが可能となる。
（１ｂ）本第１実施形態は、信号機５との間で通信を行うサーバ７を備えている。このサーバ７は、車両３側から信号機５を介して送信された複数の走行情報に基づいて、地図情報を生成し、その地図情報から危険情報を作製することができる。そして、地図情報や危険情報を信号機５を介して車両３側に送信することができる。
【０１０６】
従って、車両３側では、その地図情報や危険情報に基づいて、走行支援の制御等の各種の制御を行うことができる。
（１ｃ）本第１実施形態では、車両３は、インフラ側通信装置４３から送信された情報や、緊急時にインフラ側監視装置４１から送信された情報に基づいて、車両３の走行支援の制御を行うことができる。
【０１０７】
（１ｄ）本第１実施形態では、走行支援の制御として、ドライバに対する注意喚起を行う制御や、車両３の走行状態の制御を行うことができる。
（１ｅ）本第１実施形態では、走行情報として、移動体の位置情報と移動体の速度情報と移動体の移動方向情報とを採用できる。
【０１０８】
（１ｆ）本第１実施形態では、各種のセンサ（即ち検出装置）１３、１５、１７や車両側監視装置１９によって、自車両３ａや自車両３ａ以外の他の移動体の位置情報や速度情報や移動方向情報を取得することができる。
【０１０９】
（１ｇ）本第１実施形態では、インフラ側監視装置４１は、車両側監視装置１９が受信可能なレーダ波を送信することができる。
（１ｈ）本第１実施形態では、インフラ側監視装置４１は、車両側監視装置１９が受信可能な光波を送信することができる。
【０１１０】
（１ｉ）本第１実施形態では、車両３に、各種のセンサ１３、１５、１７や車両側監視装置１９を備えた構成を採用できる。また、信号機５に、インフラ側監視装置４１を備えた構成を採用できる。
【０１１１】
なお、車両や移動体の情報（例えば走行情報）を、事故率が所定以上のエリア（例えば、所定の信号機５の近傍）で取得するように構成されていてもよい。これにより、事故率の高いエリアでの事故を抑制することができる。
【０１１２】
［１−５．文言の対応関係］
本第１実施形態と本開示との関係において、車両走行支援システム１が車両走行支援システムに対応し、車両３が車両に対応し、信号機５がインフラに対応し、サーバ７がサーバに対応し、情報取得部３５が情報取得部に対応し、車両側通信部３７が車両側通信部に対応し、インフラ側通信部５３がインフラ側通信部に対応し、信号送信部５１が信号送信部に対応する。また、情報受信部７１が情報受信部に対応し、地図情報生成部７３が地図情報生成部に対応し、情報処理部７５が情報処理部に対応し、情報送信部７７が情報送信部に対応し、走行支援部３９が走行支援部に対応する。
【０１１３】
［２．第２実施形態］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、以下では主として第１実施形態との相違点について説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【０１１４】
本第２実施形態では、第１実施形態とは、主として、自車両以外に他車両も考慮した構成が異なるので、異なる点を中心に説明する。
［２−１．全体構成］
まず、本第２実施形態の車両走行支援システムの全体構成について説明する。
【０１１５】
図９に示すように、本第２実施形態の車両走行支援システム８１は、第１実施形態と同様に、車両３（自車両３ａ）と、インフラ（即ち信号機）５と、サーバ７と、基地局９とを備えており、さらに、車両３として、他車両３ｂを備えている。
【０１１６】
＜車両の構成＞
自車両３ａは、第１実施形態と同様に、ナビゲーション装置１１と、位置検出装置１３と、車速センサ１５と、ジャイロセンサ１７と、車両側監視装置１９と、車両側通信装置２１と、車両側制御部２３と、を備える。
【０１１７】
さらに、自車両３ａは、第１実施形態と同様に、パワートレインシステム２５と、ブレーキシステム２７と、ステアリングシステム２９と、報知装置３０と、を備える。
また、図１０に示すように、車両側制御部２３は、第１実施形態と同様に、機能的に、情報取得部３５と、車両側通信部３７と、走行支援部３９と、を備える。
【０１１８】
さらに、車両３のうちの他車両３ａは、前記自車両３ａと同様に、ナビゲーション装置１１と、位置検出装置１３と、車速センサ１５と、ジャイロセンサ１７と、車両側監視装置１９と、車両側通信装置２１と、車両側制御部２３と、を備える。なお、他車両３ｂにも、自車両３ａと同様に、パワートレインシステム２５と、ブレーキシステム２７と、ステアリングシステム２９と、報知装置３０と、を備えていてもよい。
【０１１９】
また、図１０に示すように、他車両３ｂの車両側制御部２３は、自車両３ａと同様に、機能的に、情報取得部３５と、車両側通信部３７と、を備える。なお、自車両３ａと同様に、走行支援部３９を備えていてもよい。
【０１２０】
＜信号機の構成＞
図９に示すように、信号機５は、第１実施形態と同様に、インフラ側監視装置４１と、インフラ側通信装置４３と、インフラ側制御部４５と、を備える。
【０１２１】
また、図１０に示すように、インフラ側制御部４５は、第１実施形態と同様に、機能的に、信号送信部５１と、インフラ側通信部５３と、を備える。
＜サーバの構成＞
図９に示すように、サーバ７は、第１実施形態と同様に、サーバ側通信装置６１と、サーバ側制御部６３と、を備える。
【０１２２】
また、図１０に示すように、サーバ側制御部６３は、第１実施形態と同様に、機能的に、情報受信部７１と、地図情報生成部７３と、情報処理部７５と、情報送信部７７と、を備える。
【０１２３】
［１−２．車両走行支援システム全体の制御手順］
次に、本第２実施形態の車両走行支援システム１における手順について説明する。
＜Ｖ２Ｘ通信が可能な場合＞
図１１に示すように、各車両３（例えば、自車両３ａ、他車両３ｂ、３ｃ）では、各種のセンサ１３、１５、１７、１９によって検出した車両３等の移動体の走行情報等を、Ｖ２Ｘ通信を用いて、車両側通信装置２１からインフラ側通信装置４３に送信する。
【０１２４】
信号機５に送信された情報は、基地局９からサーバ７に送信される。
一方、サーバ７から、基地局９を介して、信号機５に、地図情報や危険情報等の情報が送信される。
【０１２５】
信号機５に送信された情報は、Ｖ２Ｘ通信を用いて、インフラ側通信装置４３から車両側通信装置２１に送信される。
＜Ｖ２Ｘ通信が遮断されている場合＞
そして、上述のように、信号機５と車両３との間のＶ２Ｘ通信が遮断された場合には、インフラ側監視装置４１のＦＭＣＷレーダから各車両３の車両側監視装置１９のＦＭＣＷレーダに対して、危険信号を送信する。
【０１２６】
従って、この危険信号を受信した車両３側では、第１実施形態と同様に、各種の走行支援の制御を行うことができる。
本第２実施形態では、上述した構成によって、第１実施形態と同様な効果を奏する。
【０１２７】
［３．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【０１２８】
（３ａ）本開示では、自車両以外の移動体として、他車両を例に挙げたが、移動体としては、他車両以外に人、動物等が挙げられる。
（３ｂ）インフラとしては、信号機が挙げられるが、信号機以外に、道路やその周囲に配置された各種の装置（例えば、路側装置）が挙げられる。
【０１２９】
（３ｃ）前記実施形態では、インフラ側監視装置と車両側監視装置との間で危険信号を送受信するための構成として、ＦＭＣＷレーダ等のレーダを例に挙げたが、ライダー等の光（例えばレーザ光）を用いた構成を採用してもよい。
【０１３０】
例えば、インフラ側監視装置のライダーのレーザ光を発光する発光部から、車両側監視装置のライダーのレーザ光を受光する受光部に対して、危険信号を示すレーザ光を照射してもよい。なお、このレーザ光は、道路の周囲の建物や道路表面等で反射して、車両側監視装置のライダーにて受光することが可能である。なお、どのようなレーザ光が危険信号を示すかは、予め設定されている。
【０１３１】
（３ｄ）本開示に記載の制御部（例えば、車両側制御部、インフラ側制御部、サーバ側制御部）およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。
【０１３２】
あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。
【０１３３】
もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。
【０１３４】
また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【０１３５】
（３ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。
【０１３６】
（３ｆ）上述した制御部の他、当該制御部を構成要素とするシステム、当該制御部としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移有形記録媒体、制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【０１３７】
１、８１：車両支援走行システム、３：車両、５：信号機  ７：サーバ、９：基地局、２３：車両側制御部、４５：インフラ側制御部、６３：サーバ側制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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