(57)【要約】      （修正有）【課題】低い消費電力で高速なモータの制御を実現すること。【解決手段】モータユニット１は、無線通信により通信機器１１０から第１制御信号を受信する無線通信部１１２と、第１マイコン１２と、無線通信部１１を制御する第２マイコン１３と、第１制御モード及び第２制御モードのうちの一方で駆動制御されるモータ１４と、を備える。第１制御モードでは、第２マイコン１３は、第１制御信号を第１マイコン１２に出力する。第１マイコン１２は、少なくとも第１制御信号に基づいてモータ１４の駆動制御を行う。第２制御モードでは、第２マイコン１３は、第１制御信号の一部である第２制御信号を第１マイコン１２に出力する。第１マイコン１２は、少なくとも第２制御信号に基づいてモータ１４の駆動制御の一部を行う。第２マイコン１３は、モータ１４の駆動制御の残りの一部を行う。【選択図】図１
2022002422.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信部と、第１マイコンと、第２マイコンと、モータと、を備え、
前記無線通信部は、通信機器と無線通信するとともに、前記通信機器から送信される第１制御信号を受信し、
前記第２マイコンは、前記無線通信部を制御し、
前記モータは、第１制御モード及び第２制御モードのうちの一方で駆動制御され、
前記第１制御モードにおいて、
前記第２マイコンは、前記第１制御信号を前記第１マイコンに出力し、
前記モータの駆動制御が、少なくとも前記第１制御信号に基づいて、前記第１マイコンによって行われ、
前記第２制御モードにおいて、
前記第２マイコンは、前記第１制御信号の一部である第２制御信号を前記第１マイコンに出力し、
前記モータの駆動制御の一部が、少なくとも前記第２制御信号に基づいて、前記第１マイコンによって行われ、
前記モータの駆動制御の残りの一部が、前記第２マイコンによって行われる、モータユニット。
【請求項２】
前記第１マイコンの演算能力に対する前記モータの駆動制御に必要な演算量の演算負荷比率が閾値未満であれば、前記モータの駆動制御は、前記第１制御モードで行われ、
前記演算負荷比率が前記閾値以上であれば、前記モータの駆動制御は、前記第２制御モードで行われる、請求項１に記載のモータユニット。
【請求項３】
前記第１マイコンの演算能力は、前記第２マイコンの演算能力よりも低い、請求項１又は請求項２に記載のモータユニット。
【請求項４】
前記第１制御信号は、前記モータの回転子を回転させる角度と、前記回転子を回転させる時間とを含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のモータユニット。
【請求項５】
前記第２制御モードにおいて、
前記第２制御信号は、前記回転子を回転させる角度を含み、
前記第１マイコンは、前記第２制御信号に基づいて、前記回転子の回転角度位置を制御し、
前記第２マイコンは、前記回転子の回転速度及び加速度のうちの少なくとも一方を制御する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のモータユニット。
【請求項６】
前記無線通信部、前記第１マイコン、前記第２マイコン、及び前記モータに電力を供給するバッテリーをさらに備える、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のモータユニット。
【請求項７】
無線通信部と、第１マイコンと、第２マイコンと、モータと、を備えるモータユニットの制御方法であって、
通信機器と無線通信する前記無線通信部が、前記通信機器から送信される第１制御信号を受信するステップと、
前記モータの駆動制御が、第１制御モード及び第２制御モードのうちの一方で行われるステップと、
を備え、
前記第１制御モードは、
前記無線通信部を制御する前記第２マイコンが、前記第１制御信号を前記第１マイコンに出力するステップと、
前記モータの駆動制御が、少なくとも前記第１制御信号に基づいて、前記第１マイコンにより行われるステップと、
を含み、
前記第２制御モードは、
前記第２マイコンが、前記第１制御信号の一部である第２制御信号を前記第１マイコンに出力するステップと、
前記モータの駆動制御の一部が、少なくとも前記第２制御信号に基づいて、前記第１マイコンによって行われるステップと、
前記モータの駆動制御の残りの一部が、前記第２マイコンによって行われるステップと、
を含む、モータユニットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、モータユニット、及びモータユニットの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、マイコンを用いて制御を行う機器が多数開発及び製品化されている。たとえば、特開平０８−４７５９１号公報は、メインマイコンを有する装置と、アクチュエータの駆動制御を行うサブマイコンを有する装置とが無線などでデータ通信する通信ユニットを開示する。サブマイコンは、センサからの情報を通信ユニットを介してメインマイコンに送る。さらに、サブマイコンは、メインマイコンから送られた命令に基づいてアクチュエータを制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−４７５９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特開平０８−４７５９１号公報の通信ユニットでは、メインマイコンとのデータ通信及びアクチュエータの制御の両方をサブマイコンが行う。そのため、たとえばアクチュエータを制御する際の演算負荷が非常に大きくなると、サブマイコンの演算速度が低下する。従って、通信ユニット自身の動作が低速となる虞がある。さらに、サブマイコンの消費電力が非常に大きくなるため、サブマイコンを有する装置の消費電力も増大する。
【０００５】
本開示は、低い消費電力で高速なモータの制御を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の例示的なモータユニットは、無線通信部と、第１マイコンと、第２マイコンと、モータと、を備える。前記無線通信部は、通信機器と無線通信するとともに、前記通信機器から送信される第１制御信号を受信する。前記第２マイコンは、前記無線通信部を制御する。前記モータは、第１制御モード及び第２制御モードのうちの一方で駆動制御される。前記第１制御モードにおいて、前記第２マイコンは、前記第１制御信号を前記第１マイコンに出力する。さらに、前記モータの駆動制御が、少なくとも前記第１制御信号に基づいて前記第１マイコンによって行われる。前記第２制御モードにおいて、前記第２マイコンは、前記第１制御信号の一部である第２制御信号を前記第１マイコンに出力する。さらに、前記モータの駆動制御の一部が、少なくとも前記第２制御信号に基づいて前記第１マイコンによって行われる。前記モータの駆動制御の残りの一部が、前記第２マイコンによって行われる。
【０００７】
本開示の例示的なモータユニットの制御方法は、無線通信部と、第１マイコンと、第２マイコンと、モータと、を備えるモータユニットの制御方法である。該モータユニットの制御方法は、通信機器と無線通信する前記無線通信部が、前記通信機器から送信される第１制御信号を受信するステップと、前記モータの駆動制御が、第１制御モード及び第２制御モードのうちの一方で行われるステップと、を備える。前記第１制御モードは、前記無線通信部を制御する前記第２マイコンが、前記第１制御信号を前記第１マイコンに出力するステップと、前記モータの駆動制御が、少なくとも前記第１制御信号に基づいて前記第１マイコンにより行われるステップと、を含む。前記第２制御モードは、前記第２マイコンが、前記第１制御信号の一部である第２制御信号を前記第１マイコンに出力するステップと、前記モータの駆動制御の一部が、少なくとも前記第２制御信号に基づいて前記第１マイコンによって行われるステップと、前記モータの駆動制御の残りの一部が、前記第２マイコンによって行われるステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、低い消費電力で高速なモータの制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、無線駆動システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、モータユニットの制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図３Ａ】図３Ａは、第１制御モードの一例を説明するためのフローチャートである。
【図３Ｂ】図３Ｂは、第１制御モードの一例を説明するためのブロック図である。
【図４Ａ】図４Ａは、第２制御モードの一例を説明するためのフローチャートである。
【図４Ｂ】図４Ｂは、第２制御モードの一例を説明するためのブロック図である。
【図５】図５は、無線駆動システムの他の構成例を示すブロック図である。
【図６】図６は、モータユニットの制御方法の他の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に図面を参照して本開示の例示的な実施形態を説明する。
【００１１】
＜１．実施形態＞
＜１−１．無線駆動システム＞
図１は、無線駆動システム１００の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、無線駆動システム１００は、通信機器１１０と、無線サーボモジュール１２０と、を含む。
【００１２】
通信機器１１０は、無線サーボモジュール１２０を制御するための信号を無線通信により、無線サーボモジュール１２０に送信する。通信機器１１０は、ホストマイコン１１１と、無線通信部１１２と、を備える。ホストマイコン１１１は、無線サーボモジュール１２０を制御するための信号を出力し、たとえば第１制御信号Ｓｃ１を出力する。無線通信部１１２は、無線サーボモジュール１２０と無線通信する。たとえば、無線通信部１１２は無線通信により、無線サーボモジュール１２０を制御するための信号を無線サーボモジュール１２０に送信し、たとえば第１制御信号Ｓｃ１を送信する。
【００１３】
無線サーボモジュール１２０は、モータユニット１と、減速機２０と、を有する。モータユニット１は、第１制御信号Ｓｃ１に基づいて駆動し、モータ１４で発生したトルクＴｑを減速機２０に出力する。減速機２０は、所定の減速比で減速したトルクＴｑを出力軸（図示省略）に出力する。
【００１４】
本実施形態では、無線駆動システム１００は、ロボットの関節部分などに用いられる。通信機器１１０は、たとえば、該ロボットに内蔵される制御装置である。或いは、通信機器１１０は、ロボットの外部装置である。無線サーボモジュール１２０は、該ロボットに内蔵される駆動装置である。但し、無線駆動システム１００の用途は、この例示に限定されない。たとえば、無線駆動システム１００は、ドローンなどの飛行体の駆動源に用いられてもよい。
【００１５】
＜１−２．モータユニット＞
モータユニット１は、無線通信部１１と、第１マイコン１２と、第２マイコン１３と、モータ１４と、を備える。
【００１６】
無線通信部１１は、通信機器１１０と無線通信する。たとえば、無線通信部１１は、通信機器１１０から送信される第１制御信号Ｓｃ１を受信する。
【００１７】
第１マイコン１２は、少なくとも第２マイコン１３から出力される制御信号に基づいて、モータ１４の駆動制御の少なくとも一部を行う。第１マイコン１２は、メモリ１２ａを有する。メモリ１２ａは、不揮発性の記憶媒体であり、第１マイコン１２で用いられるプログラム及びデータなどを格納する。
【００１８】
第２マイコン１３は、無線通信部１１を制御する。また、第２マイコン１３は、第１マイコン１２の演算負荷比率ｒｃ１をモニターし、演算負荷比率ｒｃ１に応じた制御信号を第１マイコン１２に出力する。第２マイコン１３は、メモリ１３ａを有する。メモリ１３ａは、不揮発性の記憶媒体であり、第２マイコン１３で用いられるプログラム及びデータなどを格納する。
【００１９】
なお、演算負荷比率ｒｃ１は、第１マイコン１２の演算能力に対するモータ１４の駆動制御に必要な演算量の比率である。また、演算能力は、マイコンの性能を数値で示す指標である。演算能力は、たとえば、マイコンのデータの最大転送速度及び所定の演算処理に対するマイコンの演算負荷比率の上限値のうちの一方の数値で示される。或いは、該演算能力は、これらを組み合わせて評価される数値で示される。
【００２０】
たとえば、第２マイコン１３は、演算負荷比率ｒｃ１が比較的に低い場合、第１制御信号Ｓｃ１を第１マイコン１２に出力する。また、第２マイコン１３は、演算負荷比率ｒｃ１が比較的に高い場合には、演算負荷比率ｒｃ１を減少させて第１マイコン１２での演算処理をより高速にすべく、第１制御信号Ｓｃ１に基づいて第２制御信号Ｓｃ２を生成する。第２制御信号Ｓｃ２は、モータ１４の駆動制御の一部を第１マイコン１２に実施させるための制御信号である。たとえば、第２マイコン１３は、信号の分離によって第２制御信号Ｓｃ２を作成する。具体的には、第２マイコン１３は、第１制御信号Ｓｃ１から一部の情報（モータ１４の回転子を回転させる角度など）を抽出することによって、抽出した該一部の情報を含む第２制御信号Ｓｃ２を作成できる。或いは、第２マイコン１３は、第１制御信号Ｓｃ１に含まれる情報に基づく演算によって該情報とは異なる情報を作成し、該異なる情報を含む第２制御信号Ｓｃ２を作成してもよい。そして、第２マイコン１３は、該第２制御信号Ｓｃ２を第１マイコン１２に出力する。第２マイコン１３は、モータ１４の駆動制御の残りの一部を行う。該駆動制御の残りの一部は、本実施形態では第１制御信号Ｓｃ１に基づいて実施される。但し、この例示に限定されず、該駆動制御の残りの一部は、第１制御信号Ｓｃ１に基づかない所定の制御であってもよい。たとえば、該駆動制御の残りの一部は、メモリ１３ａに格納された制御情報に基づいて実施されてもよい。
【００２１】
第１マイコン１２及び第２マイコン１３には、いわゆる汎用の演算装置を用いることができる。但し、第１マイコン１２の演算能力は、第２マイコン１３の演算能力よりも低い。演算能力の比較には、たとえば、マイコンのデータの最大転送速度、所定の演算処理に対するマイコンの演算負荷比率の上限値、浮動小数点演算機能の有無、１回の演算で処理可能なｂｉｔ数などが用いられる。たとえば、本実施形態では、浮動小数点演算機能が無い８ｂｉｔＣＰＵ（central processing unit）が第１マイコン１２に用いられ、浮動小数点演算機能が無い３２ｂｉｔＣＰＵが第２マイコン１３に用いられる。こうすれば、第２マイコン１３よりも安価で演算能力が低いマイコンを第１マイコン１２に用いることができる。従って、モータユニット１の製造コストを低減できるとともに、第１マイコン１２の消費電力を低減できる。
【００２２】
モータ１４は、第１制御モード及び第２制御モードのうちの一方で駆動制御される。モータ１４の回転子（図示省略）には、減速機２０が取り付けられる。回転子の回転駆動により発生するトルクＴｑは、減速機２０に伝達される。
【００２３】
第１制御モードにおいて、第２マイコン１３は、第１制御信号Ｓｃ１を第１マイコン１２に出力する。そして、モータ１４の駆動制御が、少なくとも第１制御信号Ｓｃ１に基づいて第１マイコン１２によって行われる。
【００２４】
また、第２制御モードにおいて、第２マイコン１３は、第１制御信号Ｓｃ１の一部である第２制御信号Ｓｃ２を第１マイコン１２に出力する。そして、モータ１４の駆動制御の一部が、少なくとも第２制御信号Ｓｃ２に基づいて第１マイコン１２によって行われる。さらに、モータ１４の駆動制御の残りの一部が、第２マイコン１３によって行われる。
【００２５】
こうすれば、第１マイコン１２の演算負荷に応じて第１制御モードと第２制御モードとを使い分けることができる。たとえば、モータ１４の駆動制御が比較的に少ない場合には、第１マイコン１２の演算負荷比率ｒｃ１は、比較的に少なく、たとえば閾値ｒｓ未満となる。この場合、モータユニット１は、第１制御モードにより、第１マイコン１２にモータ１４の駆動制御を実施させることができる。一方、モータ１４の駆動制御の処理量が比較的に多い場合には、第１マイコン１２の演算負荷比率ｒｃ１は、比較的に多く、たとえば閾値ｒｓを越える。この場合、モータユニット１は、第２制御モードにより、第１マイコン１２と第２マイコン１３とに処理を分けて、モータ１４の駆動制御を実施させることができる。従って、モータユニット１は、モータ１４の駆動制御に必要な演算量が第１マイコン１２の演算能力の上限に近付く又は第１マイコン１２の演算能力を超える場合であっても、第１マイコン１２の演算負荷比率ｒｃ１の増加を抑制しつつ、モータ１４の制御を行うことができる。また、第１マイコン１２及び第２マイコン１３にはそれぞれ、１つのマイコンでモータ１４の駆動制御を行う場合よりも演算能力が低く且つ安価なマイコンを用いることができる。従って、モータ１４の駆動制御に要する消費電力を低減できるとともに、製造コストも低減できる。よって、モータユニット１は、低い消費電力で高速なモータ１４の制御を実現できる。
【００２６】
＜１−３．モータユニットの制御方法＞
次に、モータユニット１の制御方法を説明する。図２は、モータユニット１の制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【００２７】
まず、無線通信部１１は、第１制御信号Ｓｃ１を通信機器１１０から受信する（ステップＳ１）。モータ１４が、第１制御信号Ｓｃ１に基づいて、たとえば第１制御モードで駆動制御される（ステップＳ２）。たとえば、第１制御信号Ｓｃ１は、たとえば、モータ１４の回転子を回転させる角度と、該回転子を回転させる時間とを含む。これにより、モータ１４の回転子を回転させる角度、及び回転速度（又は加速度）が、第１制御信号Ｓｃ１に基づいて制御される。なお、図２のステップＳ２は、省略されてもよい。
【００２８】
第２マイコン１３は、第１マイコン１２の演算負荷比率ｒｃ１を監視し、該演算負荷比率ｒｃ１が閾値ｒｓ未満であるか否かを判定する（ステップＳ３）。ｒｃ１＜ｒｓであれば（ステップＳ３でＹＥＳ）、モータ１４は、第１制御モードで駆動制御される（ステップＳ４）。一方、ｒｃ１≧ｒｓであれば（ステップＳ３でＮＯ）、モータ１４は、第２制御モードで駆動制御される（ステップＳ５）。
【００２９】
次に、第２マイコン１３は、モータ１４の駆動を停止する旨の駆動停止指令を通信機器１１０から受信したか否かを判定する（ステップＳ６）。駆動停止指令を受信していなければ（ステップＳ６でＮＯ）、図２の処理は、ステップＳ３に戻る。
【００３０】
一方、駆動停止指令を受信していれば（ステップＳ６でＹＥＳ）、第２マイコン１３は、駆動停止指令を第１マイコン１２に出力する。第１マイコン１２は、モータ１４を停止する。そして、図２の処理が終了する。
【００３１】
以上に説明した図２の処理では、第１マイコン１２の演算能力に対するモータ１４の駆動制御に必要な演算量の演算負荷比率ｒｃ１が閾値ｒｓ未満であれば、モータ１４の駆動制御は、第１制御モードで行われる。一方、演算負荷比率ｒｃ１が閾値ｒｓ以上であれば、モータ１４の駆動制御は、第２制御モードで行われる。
【００３２】
こうすれば、第１マイコン１２の演算負荷比率に応じて、第１制御モードと第２制御モードとを使い分けることができる。上記の演算負荷比率ｒｃ１が閾値ｒｓ以上になると、第２制御モードの実施により、第１マイコン１２の演算負荷比率ｒｃ１を下げることができる。従って、モータユニット１は、モータ１４の駆動制御に必要な演算量が第１マイコン１２の演算能力の上限に近付く又は第１マイコン１２の演算能力を超える場合であっても、モータ１４の制御を行うことができる。
【００３３】
＜１−３−１．第１制御モード＞
次に、第１制御モードでの処理を説明する。図３Ａは、第１制御モードの一例を説明するためのフローチャートである。図３Ｂは、第１制御モードの一例を説明するためのブロック図である。
【００３４】
第１制御モードでは、第２マイコン１３が、第１制御信号Ｓｃ１を第１マイコン１２に出力する（ステップＳ４１）。第１マイコン１２は、第１制御信号Ｓｃ１に基づいてモータ１４を駆動制御する（ステップＳ４２）。たとえば、第１マイコン１２は、回転子の回転角度位置と、回転子の回転速度及び／又は加速度と、を制御する。なお、第１マイコン１２は、この際、さらにモータ１４からフィードバックされるデータ（たとえばホール素子などの検出結果）に基づいて、モータ１４を駆動制御してもよい。
【００３５】
＜１−３−２．第２制御モード＞
次に、第２制御モードでの処理を説明する。図４Ａは、第２制御モードの一例を説明するためのフローチャートである。図４Ｂは、第２制御モードの一例を説明するためのブロック図である。
【００３６】
第２制御モードでは、第２マイコン１３が、第１制御信号Ｓｃ１に基づいて第２制御信号Ｓｃ２を生成し、該第２制御信号Ｓｃ２を第１マイコン１２に出力する（ステップＳ５１）。たとえば、第２マイコン１３は、信号の分離によって第２制御信号Ｓｃ２を作成する。具体的には、第２マイコン１３は、第１制御信号Ｓｃ１から一部の情報（モータ１４の回転子を回転させる角度など）を抽出することによって、抽出した該一部の情報を含む第２制御信号Ｓｃ２を作成できる。第１マイコン１２及び第２マイコン１３は、モータ１４の駆動制御を行う（ステップＳ５２）。詳細には、第１マイコン１２は、第２制御信号Ｓｃ２に基づいて、モータ１４の駆動制御の一部を行う。また、第２マイコン１３は、第１制御信号Ｓｃ１に基づいて、モータ１４の駆動制御の残りの一部を行う。なお、この際、第１マイコン１２及び第２マイコン１３のうちの少なくとも一方は、さらにモータ１４からフィードバックされるデータ（たとえばホール素子などの検出結果）に基づいて、モータ１４を駆動制御してもよい。また、上述の例示に限定されず、モータ１４の駆動制御の残りの一部は、第１制御信号Ｓｃ１に基づかない所定の制御であってもよく、たとえば、メモリ１３ａに格納された制御情報に基づいて実施されてもよい。
【００３７】
たとえば、第２制御モードにおいて、第２制御信号Ｓｃ２は、モータ１４の回転子を回転させる角度を含む。第１マイコン１２は、第２制御信号Ｓｃ２に基づいて、モータ１４の回転子の回転角度位置を制御する。第２マイコン１３は、モータ１４の回転子の回転速度及び加速度のうちの少なくとも一方を制御する。こうすれば、モータユニット１は、第２マイコン１３よりも演算能力の低い第１マイコン１２で、比較的に演算負荷が小さい回転角度位置の制御を実施できる。さらに、モータユニット１は、第１マイコン１２よりも演算能力の高い第２マイコン１３で、比較的に演算負荷が大きい回転速度及び加速度のうちの少なくとも一方の制御を実施できる。
【００３８】
＜１−３−３．まとめ＞
以上では、図２から図４Ｂを参照して、無線通信部１１と、第１マイコン１２と、第２マイコン１３と、モータ１４と、を備えるモータユニット１の制御方法を説明した。該制御方法は、通信機器１１０と無線通信する無線通信部１１が、通信機器１１０から送信される第１制御信号Ｓｃ１を受信するステップと、モータ１４の駆動制御が、第１制御モード及び第２制御モードのうちの一方で行われるステップと、を備える。第１制御モードは、無線通信部１１を制御する第２マイコン１３が、第１制御信号Ｓｃ１を第１マイコン１２に出力するステップと、モータ１４の駆動制御が、少なくとも第１制御信号Ｓｃ１に基づいて第１マイコン１２により行われるステップと、を含む。第２制御モードは、第２マイコン１３が、第１制御信号Ｓｃ１の一部である第２制御信号Ｓｃ２を第１マイコン１２に出力するステップと、モータ１４の駆動制御の一部が、少なくとも第２制御信号Ｓｃ２に基づいて第１マイコン１２によって行われるステップと、モータ１４の駆動制御の残りの一部が、第２マイコン１３によって行われるステップと、を含む。
【００３９】
このような制御方法によれば、たとえば、モータ１４の駆動制御の処理量が比較的に多い場合には、第１マイコン１２と第２マイコン１３とに処理を分けて実施させることができる。従って、モータユニット１は、モータ１４の駆動制御に必要な演算量が第１マイコン１２の演算能力の上限に近付く又は第１マイコン１２の演算能力を超える場合であっても、モータ１４の制御を行うことができる。また、第１マイコン１２及び第２マイコン１３にはそれぞれ、１つのマイコンでモータ１４の駆動制御を行う場合よりも演算能力が低く且つ安価なマイコンを用いることができる。従って、モータ１４の駆動制御に要する消費電力を低減できるとともに、モータユニット１の製造コストも低減できる。よって、モータユニット１は、低い消費電力で高速なモータ１４の制御を実現できる。
【００４０】
＜１−４．変形例＞
次に、実施形態の変形例について説明する。以下では、上述の実施形態と異なる構成について説明する。また、上述の実施形態と同様の構成要素には同じ符号を付し、その説明を省略することがある。
【００４１】
＜１−４−１．第１変形例＞
図５は、無線駆動システム１００の他の構成例を示すブロック図である。変形例では図５に示すように、モータユニット１は、バッテリー１５をさらに備える。バッテリー１５は、たとえば、無線通信部１１、第１マイコン１２、第２マイコン１３、及びモータ１４に電力を供給する。バッテリー１５は、たとえば、リチウム二次電池、ニッケル水素電池、ニッケルカドミウム電池、及び鉛電池などの二次電池である。モータユニット１にバッテリー１５を設けることにより、モータユニット１に電力供給を行うための配線が不要である。そのため、モータユニット１をより自由に配置することができる。
【００４２】
＜１−４−２．第２変形例＞
上述の実施形態では、モータ１４の制御モードが、第１マイコン１２の演算負荷比率ｒｃ１に応じて決定される（図２参照）。但し、この例示に限定されず、モータ１４の制御モードは、モータ１４の駆動制御の処理内容に応じて決定されてもよい。図６は、モータユニット１の制御方法の他の一例を説明するためのフローチャートである。
【００４３】
まず、無線通信部１１は、第１制御信号Ｓｃ１を通信機器１１０から受信する（ステップＳ１ａ）。第２マイコン１３は、モータ１４の駆動制御処理が特定の制御処理を含むか否かを判定する（ステップＳ３ａ）。特定の制御処理は、たとえば、モータ１４の回転速度及び／又は加速度の制御である。
【００４４】
特定の制御処理を含まない場合（ステップＳ３ａでＮｏ）、モータ１４は、第１制御モードで駆動制御される（ステップＳ４ａ）。たとえば、第１制御信号Ｓｃ１がモータ１４の回転子を回転させる角度のみを含む場合、第１マイコン１２は、第１制御信号Ｓｃ１に基づいて、モータ１４の回転角度位置の制御を行う。なお、この際、第１マイコン１２は、さらにモータ１４からフィードバックされるデータ（たとえばホール素子などの検出結果）に基づいて、モータ１４を駆動制御してもよい。また、第２マイコン１３は、モータ１４の駆動制御を行わない。
【００４５】
一方、特定の制御処理を含む場合（ステップＳ３ａでＹＥＳ）、モータ１４は、第２制御モードで駆動制御される（ステップＳ５ａ）。たとえば第１制御信号Ｓｃ１がモータ１４の回転子を回転させる角度と該回転子を回転させる時間とを含む場合、第２マイコン１３は、モータ１４の回転子を回転させる角度を第１制御信号Ｓｃ１から抽出し、モータ１４の回転子を回転させる角度のみを含む第２制御信号Ｓｃ２を生成する。第１マイコン１２は、第２制御信号Ｓｃ２に基づいて、モータ１４の駆動制御の一部を行い、たとえばモータ１４の回転角度位置の制御のみを行う。第２マイコン１３は、第１制御信号Ｓｃ１に基づいて、モータ１４の駆動制御の残りの一部（つまり特定の制御処理）を行い、たとえばモータ１４のモータ１４の回転速度及び／又は加速度の制御を行う。なお、この際、第１マイコン１２及び第２マイコン１３のうちの少なくとも一方は、さらにモータ１４からフィードバックされるデータ（たとえばホール素子などの検出結果）に基づいて、モータ１４を駆動制御してもよい。また、上述の例示に限定されず、モータ１４の駆動制御の残りの一部は、第１制御信号Ｓｃ１に基づかない所定の制御であってもよく、たとえば、メモリ１３ａに格納された制御情報に基づいて実施されてもよい。
【００４６】
次に、第２マイコン１３は、モータ１４の駆動を停止する旨の駆動停止指令を通信機器１１０から受信したか否かを判定する（ステップＳ６ａ）。駆動停止指令を受信していなければ（ステップＳ６ａでＮＯ）、図６の処理は、ステップＳ１ａに戻る。
【００４７】
一方、駆動停止指令を受信していれば（ステップＳ６ａでＹＥＳ）、第２マイコン１３は、駆動停止指令を第１マイコン１２に出力する。第１マイコン１２は、モータ１４を停止する。そして、図６の処理が終了する。
【００４８】
図６では、演算量が比較的に小さい回転角度位置の制御は、第１マイコン１２により実施される。一方、演算量が比較的に大きい回転速度及び／又は加速度の制御は、第２マイコン１３により実施される。その理由は、モータ１４の回転速度及び加速度の制御は、モータ１４の回転角度位置の制御と比較して演算量が大きいため、モータ１４を駆動制御するマイコンの演算負荷比率を増大させ易いからである。図６のような制御方法であっても、モータユニット１は、低い消費電力で高速なモータ１４の制御を実現できる。
【００４９】
＜２．その他＞
以上、本開示の内容を説明した。なお、本発明の範囲は本開示に限定されない。本発明は、発明の主旨を逸脱しない範囲で本開示に種々の変更を加えて実施することができる。また、本開示で説明した事項は、矛盾を生じない範囲で適宜任意に組み合わせることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本開示は、モータの駆動制御を行う装置に有用である。
【符号の説明】
【００５１】
１００・・・無線駆動システム、１１０・・・通信機器、１１１・・・ホストマイコン、１１２・・・無線通信部、１２０・・・無線サーボモジュール、１・・・モータユニット、１１・・・無線通信部、１２・・・第１マイコン、１２ａ・・・メモリ、１３・・・第２マイコン、１３ａ・・・メモリ、１４・・・モータ、１５・・・バッテリー、２０・・・減速機、Ｓｃ１・・・第１制御信号、Ｓｃ２・・・第２制御信号、ｒｃ１・・・演算負荷比率、ｒｓ・・・閾値
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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