(57)【要約】【課題】ユーザにとってより使い勝手のよい冠水検知装置を提供する。【解決手段】冠水検知装置２０は、冠水制御部２６を備え、冠水制御部２６は、地図データに対応する地図上の位置に冠水箇所の検知結果を重畳して表示するサーバへ冠水箇所情報を出力し、外部サーバ５０から取得した冠水予測情報に含まれる地域から検知された冠水箇所が外れたか否かを判定し、冠水予測情報に含まれる地域から検知された冠水箇所が外れた場合、サーバへ冠水が終了したことを示す冠水終了情報を出力する。【選択図】図３
2022003462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハードウェアを有するプロセッサを備え、
前記プロセッサは、
車両の走行に関する走行状態データと、前記車両が走行する地域の降雨実績量に基づく冠水予測情報と、を取得し、
前記走行状態データに基づいて、道路上に冠水箇所が発生しているか否かを検知し、
少なくとも、前記冠水箇所の検知結果を含む冠水箇所情報を生成し、
地図データに対応する地図上の位置に前記冠水箇所の検知結果を重畳して表示するサーバへ前記冠水箇所情報を出力し、
前記冠水予測情報に含まれる前記地域から検知された前記冠水箇所が外れたか否かを判定し、
前記地域から検知された前記冠水箇所が外れた場合、前記サーバへ冠水が終了したことを示す冠水終了情報を出力する、
冠水検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、冠水検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両が走行する道路の冠水を検知した検知結果と、車両が走行する地域の降雨実情報を表す降雨情報および降雨予測量を表す降雨予測情報の少なくとも一方を含む気象情報と、を用いて、道路の冠水箇所を検知した検知結果を表示する技術が知られている。この技術では、道路の冠水を検知した検知結果を、ユーザが所持する携帯電話等で表示される冠水アプリの地図上に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特願２０１９−１６７６６４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１では、冠水検知装置から冠水箇所を検知した検知結果を受信してから所定の時間内に、新たな検知結果がない場合、排水が進み冠水箇所の冠水が解消されたものと推定して冠水アプリの地図上から冠水箇所の検知結果を非表示する。このため、冠水箇所の解消を推定する点において、ユーザの使い勝手の面で改善の余地があった。
【０００５】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、ユーザにとってより使い勝手のよい冠水検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る冠水検知装置は、ハードウェアを有するプロセッサを備え、前記プロセッサは、車両の走行に関する走行状態データと、前記車両が走行する地域の降雨実績量に基づく冠水予測情報と、を取得し、前記走行状態データに基づいて、道路上に冠水箇所が発生しているか否かを検知し、少なくとも、前記冠水箇所の検知結果を含む冠水箇所情報を生成し、地図データに対応する地図上の位置に前記冠水箇所の検知結果を重畳して表示するサーバへ前記冠水箇所情報を出力し、前記冠水予測情報に含まれる前記地域から検知された前記冠水箇所が外れたか否かを判定し、前記地域から検知された前記冠水箇所が外れた場合、前記サーバへ冠水が終了したことを示す冠水終了情報を出力する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、ユーザにとっての使い勝手を向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、一実施の形態に係る冠水表示システムの構成を概略的に示す図である。
【図２】図２は、一実施の形態に係る車両の機能構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、一実施の形態に係る冠水検知装置の機能構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、一実施の形態に係る冠水箇所情報の一例を示す図である。
【図５】図５は、一実施の形態に係る冠水終了情報の一例を示す図である。
【図６】図６は、一実施の形態に係るマップ装置の機能構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、一実施の形態に係る冠水表示装置の機能構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、一実施の形態に係る外部サーバが生成する冠水予測情報の一例を示す図である。
【図９】図９は、一実施の形態に係る冠水表示システムが実行する処理の概要を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、一実施の形態に係る冠水表示装置が表示する冠水検知情報の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、一実施の形態に係る冠水表示装置が表示する冠水検知情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施の形態に係る冠水表示システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下において、同一の部分には同一の符号を付して説明する。
【００１０】
〔冠水表示システムの概要〕
図１は、一実施の形態に係る冠水表示システムの構成を概略的に示す図である。図１に示す冠水表示システム１は、車両１０と、冠水検知装置２０と、マップ装置３０と、冠水表示装置４０と、外部サーバ５０と、を備える。冠水表示システム１は、ネットワークＮＷを通じて相互に通信可能に構成されている。このネットワークＮＷは、例えばインターネット回線網および携帯電話回線網等から構成される。また、冠水表示システム１は、ネットワークＮＷを通じて複数の車両１０の各々が所定の間隔（例えば１０ｍsec間隔）で送信する車両１０の走行に関する走行状態データを含むＣＡＮ（Controller  Area  Network）データを冠水検知装置２０へ送信する。そして、冠水表示システム１は、複数の車両１０の各々が所定の間隔で送信したＣＡＮデータに基づいて、冠水検知装置２０が緯度経度に基づいて分割された複数の分割領域（例えば１６ｍ×１６ｍ）毎に道路の冠水を判定して道路の冠水箇所を検知する。その後、冠水表示システム１は、冠水検知装置２０の冠水箇所の検知結果に基づいて、マップ装置３０または携帯電話またはタブレット端末等の冠水表示装置４０が道路の冠水箇所に対応する地図上の位置に冠水箇所の検知結果を重畳した冠水検知情報を出力する。そして、冠水表示システム１は、冠水検知装置２０が外部サーバ５０から送信された、少なくとも車両が走行する地域の降雨実績量に基づく冠水予測情報に含まれる地域から検知された冠水箇所が外れた場合、マップ装置３０または冠水表示装置４０へ冠水が終了したことを示す冠水終了情報を送信する。その後、冠水表示システム１は、マップ装置３０または冠水表示装置４０が冠水検知装置２０から受信した冠水終了情報に基づいて、地図上から冠水箇所の検知結果の表示を非表示（削除）とする。
【００１１】
〔車両の構成〕
まず、車両１０の機能構成について説明する。図２は、車両１０の機能構成を示すブロック図である。
【００１２】
図２に示す車両１０は、車速センサ１１と、加速度センサ１２と、アクセルペダルセンサ１３と、ブレーキペダルセンサ１４と、勾配センサ１５、カーナビゲーションシステム１６と、記録部１７と、通信部１８と、ＥＣＣ（Electronic  Control  Unit）１９と、を備える。なお、以下の説明では、車両１０を自動車として説明するが、これに限定されることなく、例えばバス、トラックであってもよい。
【００１３】
車速センサ１１は、車両１０の走行時における走行速度（実測速度）を検出し、この検出結果をＥＣＵ１９へ出力する。
【００１４】
加速度センサ１２は、車両１０に加わる加速度を検出し、この検出結果をＥＣＵ１９へ出力する。
【００１５】
アクセルペダルセンサ１３は、ユーザによるアクセルペダルの踏み込み量を検出し、この検出結果をＥＣＵ１９へ出力する。
【００１６】
ブレーキペダルセンサ１４は、ユーザによるブレーキペダルの踏み込み量を検出し、この検出結果をＥＣＵ１９へ出力する。
【００１７】
勾配センサ１５は、水平を基準とした場合における車両１０の傾き（車両１０が走行する道の勾配）を検出し、この検出結果をＥＣＵ１９へ出力する。
【００１８】
カーナビゲーションシステム１６は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）センサ１６１と、地図データベース１６２と、報知装置１６３と、操作部１６４と、を有する。
【００１９】
ＧＰＳセンサ１６１は、複数のＧＰＳ衛星または送信アンテナからの信号を受信し、受信した信号に基づいて、車両１０の位置（経度および緯度）を算出する。ＧＰＳセンサ１６１は、ＧＰＳ受信センサ等を用いて構成される。なお、実施の形態１では、ＧＰＳセンサ１６１を複数個搭載することによって車両１０の向き精度向上を図ってもよい。
【００２０】
地図データベース１６２は、各種の地図データを記録する。地図データベース１６２は、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）またはＳＳＤ（Solid  State  Drive）等の記録媒体を用いて構成される。
【００２１】
報知装置１６３は、画像、地図、映像および文字情報を表示する表示部１６３ａと、音声や警報音等の音を発生する音声出力部１６３ｂと、を有する。表示部１６３ａは、液晶や有機ＥＬ（Electro  Luminescence）等の表示ディスプレイを用いて構成される。音声出力部１６３ｂは、スピーカ等を用いて構成される。
【００２２】
操作部１６４は、ユーザの操作の入力を受け付け、受け付けた各種の操作内容に応じた信号をＥＣＵ１９へ出力する。操作部１６４は、タッチパネル、ボタン、スイッチおよびジョグダイヤル等を用いて実現される。
【００２３】
このように構成されたカーナビゲーションシステム１６は、ＧＰＳセンサ１６１によって取得した現在の車両１０の位置を、地図データベース１６２が記録する地図データに対応する地図上に重ねることによって、車両１０の現在走行している道路および目的値までの経路等を含む情報を、表示部１６３ａと音声出力部１６３ｂとによってユーザに対して報知する。
【００２４】
記録部１７は、車両１０に関する各種情報を記録する。記録部１７は、ＥＣＵ１９から入力された車両１０のＣＡＮデータ等やＥＣＵ１９が実行する各種のプログラム等を記録する。記録部１７は、ＤＲＡＭ（Dynamic  Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、Ｆｌａｓｈメモリ、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）等を用いて実現される。
【００２５】
通信部１８は、ＥＣＵ１９の制御のもと、ネットワークＮＷを通じて冠水検知装置２０へＣＡＮデータ等を送信する。また、通信部１８は、ネットワークＮＷを通じて他の車両１０、マップ装置３０および冠水表示装置４０のいずれかと通信を行い、各種情報を受信する。通信部１８は、各種情報を送受信可能な通信モジュール等を用いて構成される。
【００２６】
ＥＣＵ１９は、メモリと、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のハードウェアを有するプロセッサを用いて構成される。ＥＣＵ１９は、車両１０の各部を制御する。ＥＣＵ１９は、車両１０のＣＡＮデータを通信部１８に送信させる。ＣＡＮデータには、走行速度（実測速度）、加速度、アクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込み量、車両１０の傾き等の走行状態データ、この走行状態データを検出した時刻情報、車両１０の位置情報（経度緯度情報）、車両１０の車種情報および車両１０を識別する識別情報（車両ＩＤ）等が含まれる。なお、ＣＡＮデータに、車両１０に設けられた撮像装置によって生成された画像データ等を含めてもよい。
【００２７】
〔冠水検知装置の構成〕
次に、冠水検知装置２０の機能構成について説明する。図３は、冠水検知装置２０の機能構成を示すブロック図である。
【００２８】
図３に示す冠水検知装置２０は、通信部２１と、ＣＡＮデータベース２２と、冠水箇所情報データベース２３と、モデル記録部２４と、記録部２５と、冠水制御部２６と、を有する。
【００２９】
通信部２１は、冠水制御部２６の制御のもと、ネットワークＮＷを通じて複数の車両１０の各々から送信されたＣＡＮデータを受信し、受信したＣＡＮデータを冠水制御部２６へ出力する。また、通信部２１は、冠水制御部２６の制御のもと、ネットワークＮＷを通じて冠水箇所情報をマップ装置３０および冠水表示装置４０へ送信する。通信部２１は、各種情報を受信する通信モジュール等を用いて実現される。なお、冠水箇所情報の詳細については、後述する。
【００３０】
ＣＡＮデータベース２２は、冠水制御部２６から入力された複数の車両１０の各々のＣＡＮデータを記録する。ＣＡＮデータベース２２は、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）およびＳＳＤ（Solid  State  Drive）等を用いて実現される。
【００３１】
冠水箇所情報データベース２３は、後述する冠水制御部２６がＣＡＮデータに基づいて分割領域毎に冠水を判定して検知した検知結果に関する冠水箇所情報を記録する。冠水箇所情報データベース２３は、ＨＤＤおよびＳＳＤ等を用いて実現される。
【００３２】
モデル記録部２４は、車両１０のＣＡＮデータを入力データとし、出力データとして車両１０の現在位置から所定の距離を通過するまでの予測速度を推論結果として出力するための学習済みモデルを記録する。この学習済みモデルは、例えば機械学習としてＤＮＮ（Deep  Neural  Network）を用いて形成される。なお、ＤＮＮのネットワークの種類は、後述する冠水制御部２６がＣＡＮデータにおいて使用できるものであればよく、特に種類を限定する必要がない。
【００３３】
記録部２５は、冠水検知装置２０の各種情報および処理中のデータ等を記録する。記録部２５は、冠水検知装置２０が実行する各種のプログラムを記録するプログラム記録部２５１を有する。記録部２５は、ＤＲＡＭ（Dynamic  Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ、ＨＤＤおよびＳＳＤ等を用いて構成される。
【００３４】
冠水制御部２６は、冠水検知装置２０の各部を制御する。冠水制御部２６は、メモリと、ＧＰＵ（Graphics  Processing  Unit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）およびＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサを用いて構成される。冠水制御部２６は、取得部２６１と、予測部２６２と、第１の判定部２６３と、第２の判定部２６４と、生成部２６５と、を有する。
【００３５】
取得部２６１は、ネットワークＮＷおよび通信部２１を通じて各車両１０からＣＡＮデータを取得し、取得したＣＡＮデータをＣＡＮデータベース２２に記録する。また、取得部２６１は、ネットワークＮＷおよび通信部２１を通じて外部サーバ５０から冠水予測情報を取得する。
【００３６】
予測部２６２は、車両１０のＣＡＮデータとモデル記録部２４が記録する学習済みモデルとに基づいて、車両１０が現在位置から所定時間経過に通過する位置までの道路上の予測速度を推定する。なお、機械学習の種類は、特に限定されないが、例えば走行状態データと予測速度とを紐付けた教師用データや学習用データを用意し、この教師用データや学習用データを多層ニューラルネットワークに基づいた計算モデルに入力して学習してもよい。さらに、機械学習の手法としては、例えばＣＮＮ（Convolutional  Neural  Network）、３Ｄ−ＣＮＮ等の多層のニューラルネットワークのＤＮＮ（Deep  Neural  Network）に基づく手法が用いられる。さらに、走行状態データのような時間的に連続する時系列データを対象とする場合、機械学習の手法としては、再帰型ニューラルネットワーク（Recurrent  Neural  Network：ＲＮＮ）やＲＮＮを拡張したＬＳＴＭ（Long  Short-Term  Memory  units）等に基づく手法が用いられる。
【００３７】
第１の判定部２６３は、緯度経度に基づいて分割された複数の分割領域毎（メッシュ毎）に、車両１０のＣＮＡデータに含まれる実測速度と、予測部２６２が推定した車両１０の予測速度とに基づいて、車両１０が走行する道路に冠水が生じているか否かを判定することによって道路の冠水箇所を検知する。具体的には、第１の判定部２６３は、実測速度と予測速度との差分が予め設定された閾値以上であるか否かを分割領域毎に判定する。そして、第１の判定部２６３は、実測速度と予測速度との差分が予め設定された閾値以上である分割領域を冠水が発生していると判定することによって道路の冠水箇所を検知する。より具体的には、第１の判定部２６３は、実測速度と予測速度との差分が予め設定された閾値以上の状態が所定時間（例えば５秒以上）継続した分割領域（走行区間）の道路に冠水が生じていると判定する。ここで、閾値としては、実測速度と予測速度との差分が１５％以上に設定される。
【００３８】
第２の判定部２６４は、取得部２６１が外部サーバ５０から取得した冠水予測情報に含まれる地域から第１の判定部２６３によって検知された冠水箇所が外れたか否かを判定する。具体的には、第２の判定部２６４は、取得部２６１が外部サーバ５０から取得した冠水予測情報に含まれる地域から第１の判定部２６３によって検知された冠水箇所の分割領域が外れたか否かを判定する。
【００３９】
生成部２６５は、少なくとも、第１の判定部２６３が判定して検知した冠水箇所の検知結果を含む冠水箇所情報を生成し、この生成した冠水箇所情報を、通信部２１を通じてマップ装置３０へ送信する。また、生成部２６５は、後述する車両１０が走行する地域の降雨実績量と車両１０が走行する道路の道路排水量とに基づく冠水予測情報に含まれる地域から、第２の判定部２６４によって第１の判定部２６３によって検知された冠水箇所が外れたと判定された場合、第２の判定部２６４によって第１の判定部２６３によって検知された冠水箇所が外れたと判定された冠水箇所の冠水が終了したことを示す冠水終了情報を生成する。そして、生成部２６５は、冠水終了情報を、通信部２１を通じてマップ装置３０へ送信する。
【００４０】
図４は、生成部２６５が生成する冠水箇所情報の一例を示す図である。図４に示す冠水箇所情報Ｔ１には、冠水を検知した検知日時情報ｔ１と、冠水を検知した分割領域の位置情報ｍ１と、冠水箇所を検知した分割領域の経度緯度情報ｋ１と、冠水箇所の検知結果を示すフラグｆ１と、が対応付けられている。例えば、図６に示すように、冠水箇所を検知した検知日時情報ｔ１が「２０１９−１０−２５  １４：２０：３７．１００」の場合、冠水箇所を検知した分割領域の位置情報ｍ１が「５３４０５２５５２１４２１４」、冠水箇所を検知した分割領域の経度緯度情報ｋ１が「３５．７９２９３８１６，１４０．３２１３７９０９」、冠水箇所の検知結果を示すフラグｆ１が「１」と対応付けられている。
【００４１】
図５は、生成部２６５が生成する冠水終了情報の一例を示す図である。図５に示す冠水終了情報Ｔ２には、第２の判定部２６４によって判定された冠水予測情報に含まれる地域から第１の判定部２６３によって検知された冠水箇所の冠水が終了したことを示す検知日時情報ｔ１と、第１の判定部２６３によって検知された冠水箇所の分割領域の位置情報ｍ１と、冠水箇所を検知した分割領域の経度緯度情報ｋ１と、冠水箇所の冠水終了を示すフラグｆ１と、が対応付けられている。例えば、図５に示すように、冠水箇所を検知した検知日時情報ｔ１が「２０１９−１０−２５  １４：４０：３７．１００」の場合、冠水箇所を検知した分割領域の位置情報ｍ１が「５３４０５２５５２１４２１４」、冠水箇所を検知した分割領域の経度緯度情報ｋ１が「３５．７９２９３８１６，１４０．３２１３７９０９」、冠水箇所の冠水終了を示すフラグとして、冠水箇所の検知結果を示すフラグｆ１に「０」と対応付けられている。
【００４２】
〔マップ装置の構成〕
次に、マップ装置３０の機能構成について説明する。図６は、マップ装置３０の機能構成を示すブロック図である。なお、実施の形態１では、マップ装置３０がサーバとして機能する。
【００４３】
図６に示すマップ装置３０は、通信部３１と、地図データベース３２と、冠水箇所情報データベース３３と、記録部３４と、マップ制御部３５と、を備える。
【００４４】
通信部３１は、マップ制御部３５の制御のもと、ネットワークＮＷを通じて冠水検知装置２０から送信された冠水箇所情報を受信し、この冠水箇所情報をマップ制御部３５へ出力する。通信部３１は、各種情報を受信する通信モジュール等を用いて実現される。
【００４５】
地図データベース３２は、地図データを記録する。地図データベース３２は、ＨＤＤやＳＳＤ等を用いて構成される。
【００４６】
冠水箇所情報データベース３３は、マップ制御部３５から入力された冠水箇所情報を記録する。冠水箇所情報データベース３３は、ＨＤＤやＳＳＤ等を用いて構成される。
【００４７】
記録部３４は、マップ装置３０の各種情報および処理中のデータ等を記録する。記録部３４は、マップ装置３０が実行する各種のプログラムを記録するプログラム記録部３４１を有する。
【００４８】
マップ制御部３５は、マップ装置３０を構成する各部を制御する。マップ制御部３５は、メモリと、ＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサを用いて構成される。マップ制御部３５は、取得部３５１と、生成部３５２と、を有する。
【００４９】
取得部３５１は、ネットワークＮＷおよび通信部３１を通じて冠水検知装置２０から冠水箇所情報を取得する。
【００５０】
生成部３５２は、地図データベース３２が記録する地図データと、冠水箇所情報データベース３３が記録する冠水箇所情報と、に基づいて、冠水検知情報を生成する。具体的には、生成部３５２は、冠水箇所情報に基づいて、冠水箇所に対応する地図データに対応する地図上の位置に検知結果を重畳した冠水検知情報を生成する。
【００５１】
〔冠水表示装置の構成〕
次に、冠水表示装置４０の機能構成について説明する。図７は、冠水表示装置４０の機能構成を示すブロック図である。図７に示す冠水表示装置４０は、携帯電話、タブレット端末および車両１０に搭載されるナビゲーションシステム等のいずれかを用いて実現される。以下においては、冠水表示装置４０として携帯電話を用いた例について説明する。
【００５２】
図７に示すように、冠水表示装置４０は、通信部４１と、ＧＰＳセンサ４２と、表示部４３と、記録部４４と、端末制御部４６と、を備える。
【００５３】
通信部４１は、端末制御部４６の制御のもと、ネットワークＮＷを通じてマップ装置３０から冠水検知情報を取得する。通信部４１は、各種情報を受信する通信モジュール等を用いて実現される。
【００５４】
ＧＰＳセンサ４２は、複数のＧＰＳ衛星または送信アンテナからの信号を受信し、受信した信号に基づいて、冠水表示装置４０の位置（経度および緯度）を算出する。ＧＰＳセンサ４２は、ＧＰＳ受信センサ等を用いて構成される。なお、実施の形態１では、ＧＰＳセンサ４２を複数個搭載することによって冠水表示装置４０の向き精度向上を図ってもよい。
【００５５】
表示部４３は、端末制御部４６の制御のもと、画像データに対応する画像、地図データに対応する所定の縮尺率の地図、アプリケーションソフトに対応する各種のＧＵＩを表示する。表示部４３は、液晶または有機ＥＬ等のディスプレイを用いて実現される。
【００５６】
記録部４４は、冠水表示装置４０に関する各種情報や処理中のデータを記録する。記録部４４は、冠水表示装置４０が実行する複数のプログラムを記録するプログラム記録部４４１を有する。記録部４４は、フラッシュメモリ、メモリカード等の記録媒体を用いて構成される。
【００５７】
操作部４５は、ユーザの操作の入力を受け付け、受け付けた操作に応じた信号を端末制御部４６へ出力する。操作部４５は、タッチパネル、ボタンおよびスイッチ等を用いて実現される。
【００５８】
端末制御部４６は、冠水表示装置４０の各部を制御する。端末制御部４６は、メモリと、ＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサを用いて構成される。端末制御部４６は、取得部４６１と、生成部４６２と、表示制御部４６３と、を備える。
【００５９】
取得部４６１は、ネットワークＮＷおよび通信部３１を通じて冠水検知装置２０から冠水箇所情報およびマップ装置３０から冠水検知情報を取得する。
【００６０】
生成部４６２は、取得部４６１がマップ装置３０から取得した冠水箇所情報に基づいて、冠水箇所に対応する地図データに対応する地図上の位置に検知結果を重畳した冠水検知情報を生成する。
【００６１】
表示制御部４６３は、取得部４６１がマップ装置３０から取得した冠水検知情報を表示部４３に出力して表示させる。この場合、表示制御部４６３は、取得部３５１が冠水検知装置２０から取得した冠水箇所情報に基づいて、冠水箇所の検知結果をアイコン、ヒートマップ、図形、文字等によって表示部４３に表示させつつ、冠水箇所の検知結果を他の領域より強調して表示部４３に表示させる制御を行う。
【００６２】
〔外部サーバの構成〕
次に、外部サーバ５０の構成について説明する。外部サーバ５０は、メモリと、ＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。外部サーバ５０は、緯度経度に基づいて分割された複数の降雨実績量に基づく冠水予測情報を生成し、この冠水予測情報を冠水検知装置２０へ送信する。具体的には、外部サーバ５０は、緯度経度に基づいて分割された複数の降雨実績量と車両１０が走行する道路の道路排水量との差分が所定の閾値以上である複数の冠水予測領域（例えば１０ｋｍ×１０ｋｍ）の位置情報を示す冠水予測情報を所定時間毎（例えば５分毎）に生成し、この冠水予測情報を冠水検知装置２０へ送信する。また、外部サーバ５０は、降雨実績量と道路排水量との差分に基づく冠水予測情報を生成しているが、これに限定されることなく、現在の降雨実績量と、過去の降雨実績量と、そのときの冠水実績情報（冠水の有無）と、に基づいて、冠水予測情報を冠水予測領域毎に生成してもよい。なお、冠水予測領域は、分割領域より大きい。
【００６３】
図８は、外部サーバ５０が生成する冠水予測情報の一例を示す図である。図８に示す冠水予測情報Ｔ３には、少なくとも、複数の冠水予測領域（例えば１０ｋｍ×１０ｋｍ）それぞれの位置情報が含まれる。
【００６４】
〔冠水表示システムの処理〕
次に、冠水表示システム１が実行する処理について説明する。図９は、冠水表示システム１が実行する処理の概要を示すフローチャートである。
【００６５】
図９に示すように、まず、車両１０は、ＣＡＮデータを冠水検知装置２０へ送信する（ステップＳ１）。この場合、冠水検知装置２０の冠水制御部２６は、通信部２１を通じて各車両１０から送信されたＣＡＮデータをＣＡＮデータベース２２に記録する。
【００６６】
続いて、冠水検知装置２０の予測部２６２は、ＣＡＮデータベース２２が所定の緯度経度毎に分割された複数の分割領域毎に記録するＣＡＮデータおよびモデル記録部２４が記録する学習済みモデルに基づいて、複数の分割領域毎に車両１０の予測速度を推定する（ステップＳ２）。具体的には、冠水検知装置２０の予測部２６２は、車両１０のＣＡＮデータおよび学習済みモデルに基づいて、複数の分割領域毎に車両１０が現在位置から所定時間経過に通過する位置までの道路上の予測速度を推定する。
【００６７】
その後、冠水検知装置２０の第１の判定部２６３は、予測部２６２が推定した車両１０の予測速度とＣＡＮデータに含まれる車両１０の実測速度と、に基づいて、車両１０が走行する分割領域内の道路に冠水が生じているか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、第１の判定部２６３は、実測速度と予測速度との差分が予め設定された閾値以上であるか否かを分割領域毎に判定し、実測速度と予測速度との差分が予め設定された閾値以上である分割領域の道路に冠水が発生していると判定することによって道路の冠水箇所を検知する。第１の判定部２６３によって車両１０が走行する分割領域内の道路に冠水が発生していると判定された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、冠水表示システム１は、後述するステップＳ４へ移行する。これに対して、第１の判定部２６３によって車両１０が走行する分割領域内の道路に冠水が発生していないと判定された場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、冠水表示システム１は、本処理を終了する。
【００６８】
続いて、冠水検知装置２０の生成部２６５は、冠水箇所を検知した検知日時情報ｔ１と、冠水箇所を検知した分割領域の位置情報ｍ１と、冠水箇所を検知した分割領域の経度緯度情報ｋ１と、冠水箇所の検知結果を示すフラグｆ１と、を対応付けた冠水箇所情報を生成し（ステップＳ４）、冠水箇所情報をマップ装置３０へ送信する（ステップＳ５）。具体的には、生成部２６５は、図６の冠水箇所情報Ｔ１を生成してマップ装置３０へ送信する。
【００６９】
その後、マップ装置３０の生成部３５２は、冠水検知装置２０から送信された冠水箇所情報に基づいて、地図データベース３２が記録する地図データに対応する地図上の位置に冠水が検知された検知結果を重畳した冠水検知情報を生成する（ステップＳ６）。
【００７０】
続いて、冠水表示装置４０は、ＧＰＳセンサ４２が検出した冠水表示装置４０の位置情報をマップ装置３０へ送信する（ステップＳ７）。
【００７１】
その後、マップ装置３０のマップ制御部３５は、冠水表示装置４０から入力された位置情報に基づいて、冠水表示装置４０の位置情報を含む所定の範囲内の冠水検知情報を冠水表示装置４０へ送信する（ステップＳ８）。この場合、冠水表示装置４０は、マップ装置３０から送信された冠水検知情報を表示部４３に表示する。
【００７２】
図１０は、冠水表示装置４０が表示する冠水検知情報の一例を示す図である。図８に示すように、冠水表示装置４０の表示制御部４６３は、マップ装置３０から送信された冠水検知情報Ｐ１０を表示部４３に表示させる。冠水検知情報Ｐ１０には、冠水箇所の検知結果を示すアイコンＡ１〜Ａ３が重畳されている。この結果、ユーザは、冠水箇所を直感的に把握することができる。
【００７３】
図９に戻り、ステップＳ９以降の説明を続ける。
ステップＳ９において、冠水検知装置２０の取得部２６１は、通信部２１を通じて外部サーバ５０から緯度経度に基づいて分割された複数の降雨実績量と車両１０が走行する道路の道路排水量との差分が所定の閾値以上である複数の冠水予測領域（例えば１０ｋｍ×１０ｋｍ）を示す冠水予測情報を取得する。例えば、冠水検知装置２０の取得部２６１は、外部サーバ５０から図８に示す冠水予測情報Ｔ３を取得する。
【００７４】
続いて、冠水検知装置２０の第２の判定部２６４は、第１の判定部２６３によって検知された既存の冠水箇所に対応する分割領域が冠水予測情報の地域から外れたか否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、冠水検知装置２０の第２の判定部２６４は、冠水予測情報の地域（経度緯度）から生成部２６５が生成した冠水箇所情報に含まれる各分割領域（経度緯度）の冠水箇所が外れたか否かを判定する。冠水検知装置２０の第２の判定部２６４が第１の判定部２６３によって検知された既存の冠水箇所に対応する分割領域が冠水予測情報の地域から外れたと判定した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、冠水表示システム１は、後述するステップＳ１１へ移行する。これに対して、冠水検知装置２０の第２の判定部２６４が第１の判定部２６３によって検知された既存の冠水箇所に対応する分割領域が冠水予測情報の地域から外れていないと判定した場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、冠水表示システム１は、ステップＳ９へ戻り、所定の時間経過毎に、冠水予測情報を取得しつつ、第１の判定部２６３によって検知された既存の冠水箇所に対応する分割領域が冠水予測情報の地域から外れたか否かを判定する。
【００７５】
ステップＳ１１において、冠水検知装置２０の生成部２６５は、冠水終了情報を生成してマップ装置３０へ送信する。例えば、冠水検知装置２０の生成部２６５は、図５に示す冠水終了情報Ｔ２をマップ装置３０へ送信する。
【００７６】
続いて、マップ装置３０は、冠水検知装置２０から送信された冠水終了情報に基づいて、地図上における既存の冠水箇所の状況を更新した冠水検知情報を生成する（ステップＳ１２）。具体的には、図１１に示す冠水検知情報Ｐ１０に示すように、マップ装置３０は、冠水箇所の検知結果を示すアイコンＡ１〜Ａ３のうち（例えば図１０を参照）、冠水が終了したアイコンＡ３を非表示（削除）とする。これにより、ユーザは、既存の冠水箇所が終了したことを把握することができる。ステップＳ１１の後、冠水表示システム１は、本処理を終了する。
【００７７】
以上説明した一実施の形態によれば、冠水検知装置２０が冠水予測情報に含まれる地域から、検知された冠水箇所が外れた場合、マップ装置３０へ冠水が終了したことを示す冠水終了情報を出力する。このため、ユーザは、冠水箇所が終了したことを直感的に把握することができる。
【００７８】
また、一実施の形態によれば、冠水検知装置２０が冠水箇所を間違って検知した場合であっても、外部サーバ５０からの冠水予測情報に基づいて、冠水箇所の冠水が終了したか否かを判定するため、より正確に冠水終了を判定することができる。
【００７９】
なお、実施の形態１では、冠水検知装置２０が外部サーバ５０から取得した冠水予測情報に基づいて、第１の判定部２６３によって検知された既存の冠水箇所の冠水が終了したか否かを判定していたが、これに限定されることなく、種々のデータを用いて既存の冠水箇所の冠水が終了したか否かを判定してもよい。例えば、冠水検知装置２０は、車両１０からのＣＡＮデータに含まれるワイパー制御情報に基づいて、第１の判定部２６３によって検知された既存の冠水箇所で雨が降っているか否かを判定し、雨が降っていない場合、冠水検知情報に含まれている既存の冠水箇所に関して、冠水が終了したことを示す冠水終了情報をマップ装置３０へ送信してもよい。
【００８０】
また、実施の形態１では、第１の判定部２６３によって検知された既存の冠水箇所を走行した各車両１０のＣＡＮデータに基づく冠水の検知結果の有無に基づいて、第１の判定部２６３によって検知された既存の冠水箇所の分割領域の雨が降っているか否かを判定し、雨が降っていない場合、雨が降っていない場合、冠水検知情報に含まれている既存の冠水箇所に関して、冠水が終了したことを示す冠水終了情報をマップ装置３０へ送信してもよい。
【００８１】
（その他の実施の形態）
また、一実施の形態に係る冠水表示システムでは、「部」を、「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御回路に読み替えることができる。
【００８２】
また、一実施の形態に係る冠水表示システムに実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【００８３】
また、一実施の形態に係る冠水表示システムに実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。
【００８４】
なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」等の表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本実施の形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。
【００８５】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。したがって、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００８６】
１  冠水表示システム
１０  車両
１１  車速センサ
１９  ＥＣＵ
２０  冠水検知装置
２６  冠水制御部
３０  マップ装置
３５  マップ制御部
４０  冠水表示装置
４３  表示部
４６  端末制御部
５０  外部サーバ
２５１，３４１，４４１  プログラム記録部
２６１，３５１，４６１  取得部
２６２  予測部
２６３  第１の判定部
２６４  第２の判定部算出部
２６５，３５２，４６２  生成部
４６３  表示制御部
Ａ１〜Ａ３  アイコン
ＮＷ  ネットワーク
Ｔ１  冠水箇所情報
Ｔ２  冠水終了情報
Ｔ３  冠水予測情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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