(57)【要約】【課題】作業者が意図するときに植付部の昇降制御を停止することが可能である等のように人為的操作を優先し、且つこの人為的操作が容易に行え、作業者の負担を軽減するとともに操作性、安全性及び作業効率を向上し得る田植機を提供すること。【解決手段】走行部１に昇降リンク機構２７を介して植付部４を装着し、該植付部４を昇降アクチュエータにより昇降可能とし、該植付部４の昇降操作を、操向ハンドル１４または座席１３近傍に設けた操作スイッチ５０によって行い、該操作スイッチ５０及び前記昇降アクチュエータを制御部１００と接続して昇降制御可能とする田植機であって、前記植付部４が上昇中または下降中に、前記操作スイッチ５０が操作されると、該植付部４が任意の位置に停止するように制御した。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部に昇降リンク機構を介して植付部を装着し、該植付部を昇降アクチュエータにより昇降可能とし、該植付部の昇降操作を、操向ハンドルまたは座席近傍に設けた操作スイッチによって行い、該操作スイッチ及び前記昇降アクチュエータを制御部と接続して昇降制御可能とする田植機であって、前記植付部が上昇中または下降中に、前記操作スイッチが操作されると、該植付部が任意の位置に停止するように制御したことを特徴とする田植機。
【請求項２】
前記植付部の植付クラッチが入状態のときに、前記操作スイッチの停止操作部が操作されると、該植付クラッチが「切」となることを特徴とする請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
前記植付クラッチが入状態のときに、操作スイッチによる植付部の上昇操作または機体の後進操作が行われた場合は、植付部が上昇するとともに植付クラッチの入状態が解除され、また、前記停止操作部の操作による前記植付クラッチの切状態のときに、操作スイッチによる植付部の下降操作が行われた場合は、植付クラッチが「入」となるように制御することを特徴とする請求項２に記載の田植機。
【請求項４】
機体後進操作により植付部を上昇させている時、前記操作スイッチの植付部の下降操作が行われると、上昇制御が解除されることを特徴とする請求項１に記載の田植機。
【請求項５】
前記植付部が接地状態にあり、植付クラッチ「入」のとき、前記操作スイッチの停止操作部の操作は非作動状態となることを特徴とする請求項１に記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備する田植機に関し、特に、植付部の昇降機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備する田植機において、予め定められた状況に応じて自動的に植付部を昇降する田植機がある。
上記予め定められた状況の具体例としては、例えば、田植機を後進させる場合であり、この場合、植付部が下降した状態で変速レバーを後進側に変速操作すると、後進時に植付部が畦等と接触して破損するおそれがあるため、植付部を強制的に上昇させるようにしている。
このような制御は、田植機本体が具備する制御部が作業者の操作（主変速レバーや後進用スイッチ等の操作）をセンサ等で検出し、該検出結果に応じて、制御部が植付部を昇降制御する指令を昇降駆動部に発することによって行っている。このような田植機の一例としては、下記特許文献１、２に示すようなものがある。
【０００３】
【特許文献１】
特許第３３３５９７７号公報
【特許文献２】
特許第３０９２４６５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の田植機は、予め制御部等に定められた状況に応じて自動的に植付部の昇降制御を行える反面、作業者が意図的に植付部の昇降をさせたくない場合等においては不便であった。
特に、田植機を格納する場合、植付部を下降させた状態で後進したいが、後進に変速すると植付部が上昇してしまい障害物に当たってしまったり、後端の位置合わせができず、大きなスペースを開けた状態で格納したりすることになる。
【０００５】
また、圃場の始端から植付作業を始めるときや枕地を植え付ける始端位置において、後進させて始端位置を決定するが、その際に植付部が上昇してしまうので、後方視認がやりづらく、作業者が座席に座ったままでは始端位置の決定が難しくなっていたのである。
そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、作業者が意図するときに植付部の昇降制御を停止することが可能である等のように人為的操作を優先し、且つこの人為的操作が容易に行え、作業者の負担を軽減するとともに操作性、安全性及び作業効率を向上し得る田植機を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、走行部に昇降リンク機構を介して植付部を装着し、該植付部を昇降アクチュエータにより昇降可能とし、該植付部の昇降操作を、操向ハンドルまたは座席近傍に設けた操作スイッチによって行い、該操作スイッチ及び前記昇降アクチュエータを制御部と接続して昇降制御可能とする田植機であって、前記植付部が上昇中または下降中に、前記操作スイッチが操作されると、該植付部が任意の位置に停止するように制御したものである。
【０００８】
請求項２においては、前記植付部の植付クラッチが入状態のときに、前記操作スイッチの停止操作部が操作されると、該植付クラッチが「切」となるものである。
【０００９】
請求項３においては、前記植付クラッチが入状態のときに、操作スイッチによる植付部の上昇操作または機体の後進操作が行われた場合は、植付部が上昇するとともに植付クラッチの入状態が解除され、また、前記停止操作部の操作による前記植付クラッチの切状態のときに、操作スイッチによる植付部の下降操作が行われた場合は、植付クラッチが「入」となるように制御するものである。
【００１０】
請求項４においては、機体後進操作により植付部を上昇させている時、前記操作スイッチの植付部の下降操作が行われると、上昇制御が解除されるものである。
【００１１】
請求項５においては、前記植付部が接地状態にあり、植付クラッチ「入」のとき、前記操作スイッチの停止操作部の操作は非作動状態となるものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
図１は本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図、図２は図１に示す乗用田植機の側面図、図３は図１に示す乗用田植機の座席１３の周辺の構成を示す詳細図、図４は操向ハンドル１４近傍を乗用田植機の右側面から見た側面図、図５は操作部１１ａの詳細図、図６は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図７は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図８は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図９は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図１０は植付部４の昇降制御に関するブロック図である。
【００１３】
まず、本発明の実施の形態に係る田植機の全体構成について、図１、図２、及び図３を用いて説明する。
本実施例の田植機は８条植えの乗用田植機とし、走行部１の後部に昇降リンク機構２７を介して植付部４を配置し、該走行部１においては車体フレーム３の前部上方にエンジン２を搭載し、前下部にフロントアクスルケース７ａを介して前輪６を支持させるとともに、後部にリアアクスルケース７を介して後輪８を支持している。
前記エンジン２は、ボンネット９に覆われ、該ボンネット９の両側に予備苗載台１０・１０を配設し、該ボンネット９の後部のダッシュボード５上に操向ハンドル１４を配置し、該ボンネット９の両側とその後部の車体フレーム３上を車体カバー１２で覆い、操向ハンドル１４の後方位置に座席１３を配置し、ボンネット９の両側と座席１３の前部と、座席１３の左右両側及び座席１３の後方をステップとしている。また、前記座席１３の後方には８条用の施肥機３３が配設されている。
【００１４】
前記ダッシュボード５の左側上には主変速レバー３７が、右側上にはオートクルーズレバー３８やアクセルレバー３９等がそれぞれ配設され、操向ハンドル１４の右側下方のカバー部分には植付部４の昇降操作や植付け作業の切り換えを行う植付クラッチの操作等を行うための操作手段である操作スイッチ５０が配置される。
尚、ダッシュボード５の下部の右側ステップ上にはアクセルペダルやブレーキペダル、左側ステップ上には主クラッチペダル等のペダル類が配設されても良い。
なお、前記レバーの配置位置は限定するものではなく、他の操作を行うためのレバーを上記ダッシュボード５上に設けても良い。
座席１３の両サイドには、左操作部１１ａと右操作部１１ｂが設けられている。右側の操作部１１ｂにはユニットクラッチレバー等が設けられており、左側の操作部１１ａに関しては図５を用いて後述する。
【００１５】
前記植付部４は、苗載台１６や、植付伝動ケースの後部に設けるロータリーケース２２・２２・・・や植付爪や、センターフロート３４や、サイドフロート３５等から構成されている。
前記苗載台１６は前高後低に配設して、苗載台１６の下部は下ガイドレール１８、前面の上部は上ガイドレール１９によって左右往復摺動自在に支持されている。
該下ガイドレール１８及び上ガイドレール１９は、植付センターケース２０より植付フレーム２３等を介して支持されている。
そして、植付センターケース２０より左右両側方へ連結パイプ（図示せず）を突設して伝動ケース（図示せず）を固設し、該伝動ケースを平行に後方へ突出して、該伝動ケースの後部両側に一方向に回転させるロータリーケース２２・２２・・・を配置し、該ロータリーケース２２・２２・・・に植付爪を設けている。
該ロータリケース２２・２２・・・は、１条分の苗載台１６に対して１組配設されるので、上記８条用の田植機の場合には８つ設けられている。
更に、前記植付センターケース２０の前部にはローリング支点軸を介して前記昇降リンク機構２７と連結され、該昇降リンク機構２７はトップリンク２５やロワーリンク２６等より構成され、座席１３下方に配置したアクチュエータとなる油圧シリンダからなる昇降シリンダ（図示せず）によって植付部４を昇降できるようにしている。
前記昇降リンク機構２７の後部に連結される植付センターケース２０や植付伝動ケースの下方にリンク機構を介してセンターフロート３４及びサイドフロート３５が支持される。
該センターフロート３４の前部と植付センターケース２０または植付伝動ケースの支持部フレームにはフロートの昇降を検知する手段として角度センサ８０が配置され、該角度センサーはポテンショメーターやロータリエンコーダ等が用いられる。該角度センサ８０は制御部と接続され、後述するようにフロートの昇降に応じて植付部４が昇降制御される。
また、前記連結パイプの左右両側方に、マーカ４０・４０が配設されている。
田植機が上述のように構成されているので、前進走行とともに苗載台１６を左右に往復摺動して、それぞれの条において、この往復動に同期させて植付爪を駆動して一株分の苗を切り出し、連続的に植え付け作業を行なうことを可能にしている。
【００１６】
次に、操作手段である前記操作スイッチ５０について図４を用いて詳しく説明する。
尚、以下表記を簡略化するために「スイッチ」を「ＳＷ」と表記する。
上述したように、操作ＳＷ５０は操向ハンドル１４のカバー部分に図４に示すように設けられている。なお、該操作ＳＷ５０を設ける位置は、図４に示す位置に限定されず、操向ハンドル１４または座席１３近傍であって、作業者が操向ハンドル１４を持っている状態、または操向ハンドル１４から片手を離した状態で、機体操向操作から注意を逸らすことなく操作可能な位置であればよい。
この操作ＳＷ５０には、左マーカＳＷ５１、右マーカＳＷ５２、植付部４の下降操作部である植付部下降ＳＷ５３、同じく停止操作部である停止ＳＷ５４、同じく上昇操作部である植付部上昇ＳＷ５５、及び苗継ＳＷ７１が設けられている。なお、苗継ＳＷ７１は後述する苗継ＳＷ６４と同じ働きをする。
マーカＳＷ５１・５２は、乗用田植機の両サイドに設けられるマーカ４０・４０を下降させて線引き状態とするためのスイッチであり、左マーカＳＷ５１は左側のマーカ４０を上昇回動位置でロックしているロック機構を解除するスイッチであり、右マーカＳＷ５２は右側のマーカ４０を前記同様に解除するスイッチである。
植付部４の下降操作部である植付部下降ＳＷ５３は植付部４を下降させるためのスイッチであり、同じく上昇操作部である植付部上昇ＳＷ５５は植付部４を上昇させるためのスイッチである。
また、植付部４の停止操作部である停止ＳＷ５４は、植付部４の昇降制御を停止させるためのスイッチである。
したがって、植付部４が自動的に上昇しても、作業者は操作ＳＷ５０に設けられる停止ＳＷ５４を操作することによって、容易にその上昇を任意高さで停止することが可能となると共に、例えば、植付部４を苗継ぎ作業等を行い易い高さで停止させることも容易に可能となる。
また、下降時においても停止ＳＷ５４の操作で途中で停止させることもできる。
【００１７】
このように、操作ＳＷ５０に、植付部上昇ＳＷ５５及び植付部下降ＳＷ５３とは別途に停止ＳＷ５４を設けたことによって、植付部４上昇中及び下降中に関わらず、作業者が植付部４を停止させたい場合に停止操作が可能となり、作業者による操作確認が容易となるので、作業者の熟練度や作業状況によらず、植付部の確実且つ正確な操作が可能となる。また、植付部４の上昇中（後述するバック連動時含む）及び下降中に、この停止ＳＷ５４によって植付部４の停止操作を可能とすることで、納屋などの天井が低い場所に機体を後進させながら収納する際、バック連動を解除することができ、バック連動による植付部の不本意な上昇を防止でき、より操作性・安全性に優れたものとなる。
【００１８】
前記苗継ＳＷ７１は、植付部４の上昇または下降を予め定められた所定の高さで停止させるための操作手段の一例である。なお、この定められた高さは、最上昇位置よりも低く最下降位置よりも高い高さであり、マーカ４０を上昇回動させてロックする高さよりも低い高さである。
勿論、上記操作手段の具体的態様としては上記操作ＳＷ５０に限られることなく、操作レバー等であっても良い。
また、予め定められた高さを設定する具体例としては、植付部４の昇降リンク機構２７のトップリンク、ロワーリンクの回動基部、昇降駆動する油圧シリンダの近傍、又は本機側から後方に突出したブラケットに高さを検出する手段としてセンサを設け、更に該センサの取付位置を変更可能に設けて、該センサがＯＮする高さによって定められても良い。
この場合、植付部４が所定の高さまで上昇するとセンサが植付部４の上昇を検知して上昇を停止させるようにしても良い。該センサはスイッチや近接センサ等により構成することができる。
また、前記センサを角度センサとして、制御部と接続し、上昇高さの設定角度をツマミ等で設定できるようにし、植付部４をスイッチ操作で上昇駆動すると、設定角度まで上昇した位置で制御部は植付部４の上昇駆動を停止する構成としても良い。
これにより、作業者がセンサの位置を所望する位置に設定したり、角度設定することで、植付部４を該所望する位置で停止させることが可能となる。
【００１９】
操作部１１ａについて図５を用いて詳しく説明する。
操作部１１ａには、油圧ストップレバー６０、植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４等のスイッチが設けられている。
油圧ストップレバー６０は、植付部のメンテナンス時等において、油圧シリンダからドレンする作動油が流れないようにするために、ストップバルブの操作部と連結しており、該油圧ストップレバー６０で植付部の昇降ロックと解除の操作を行えるようにしている。
植付深さ設定ＳＷ６１は、苗を圃場に植え付ける際の植付深さを設定するためのボリューム式のスイッチである。
圃場硬度設定ＳＷ６２は、作業者が知り得た圃場の硬度を設定入力するためのボリューム式のスイッチである。
作業選択ＳＷ６３は、圃場の状況を入力することによって、乗用田植機に該圃場の状況に応じた作業が行えるように設定するためのスイッチである。該圃場の状況の具体例としては「標準」、「深水」、又は「枕地」等がある。
「標準」とは、当該乗用田植機が植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える標準的な圃場であることを意味している。（標準モード）
「深水」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が多い場合を意味している。（深水モード）
「枕地」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が少ない場合、或いは、圃場の中央部分と比較して圃場の状況が悪い（凹凸が多い等）場合等を意味している。（枕地モード）
なお、その他、泥押しが多く発生する深泥モード、藁や夾雑物等が多く浮いている夾雑モード等が考えられ、それらの圃場の状況や状態に応じて植付深さや植付感度の目標値を設定して、作業選択ＳＷ６３で変更できるようにすることができる。
【００２０】
上記作業選択ＳＷ６３は、作業者によって圃場の水量に関する情報が入力されるものであるので、センターフロート３４やサイドフロート３５のセンサの検出信号によって定まる制御目標値を変更する設定変更手段の一例である。
したがって、フロートに設けられるセンサ出力のみに頼って上記制御目標値を定める場合に比べて、より圃場の状況に適した昇降制御を行うことが可能となる。
【００２１】
苗継ＳＷ６４は、植付部４が上昇する場合に、苗継ぎが行い易いように植付部４を最上部まで上昇させることなく、その上昇を予め定められる苗継作業用の低い位置で停止させるためのスイッチである。
この苗継ＳＷ６４以外にも、他のレバー（例えば、油圧ストップレバー６０等）や他のスイッチ（例えば、操作ＳＷ５０の停止ＳＷ５４等）を操作することによって、植付部４の上昇を停止させても良い。
これにより、植付部４の上昇を停止する際の汎用性が増すと共に、容易に該停止を行うことが可能となる。
【００２２】
例えば、図１０に示すように、乗用田植機の全体制御を司る制御部１００には、上記操作ＳＷ５０上に設けられる各スイッチ、上記操作部１１ａ上に設けられる各スイッチ、乗用田植機に設けられる各種センサ３００、センターフロート３４、及び植付部４を昇降する昇降アクチュエータとなる昇降シリンダを駆動する昇降シリンダ駆動部２００、ランプ（モニターランプ）１１０等が接続されている。
制御部１００は、上記各部（スイッチ、センサ等）より取得した情報と、当該制御部１００に予め設定記憶された内容とに基づいて、乗用田植機の全体を制御している。
また、該制御部１００は、上述したように乗用田植機の全体を制御する機能を有すれば足りるので、その機能を制限しない箇所であれば乗用田植機上の如何なる箇所に設けられても良い。
【００２３】
先ず、乗用田植機の始動時における制御（始動時制御）に関して図８を用いて説明する。
乗用田植機の始動用のキースイッチ等が操作されることによってエンジン２が始動した場合に、制御部１００は植付部４の下部に設けられる植付爪の作動・停止を切り替えるための植付けクラッチを「切」（即ち、駆動力非伝達状態）にして（Ｓ１１０）、乗用田植機全体の初期化処理である初期モードチェックを行う（Ｓ１２０）。なお、植付クラッチは本機側のミッションケースまたは植付部４のセンターケースに設けられ、電磁クラッチや、モータ機構により構成して、動力伝達の「入」「切」を可能としている。
次に、制御部１００は、植付部下降ＳＷ５３、停止ＳＷ５４、植付部上昇ＳＷ５５、苗継ＳＷ７１又は６４の何れかが押されたか否かの判断を行う（Ｓ１３０）。
該判断で押されたと判断された場合に、その押された時間が予め定められた所定の時間を超えた場合は、エラーをダッシュボード５上の表示部等に表示して報知する（Ｓ１３５）。
他方、上記ステップＳ１３０において、押されていないと判断された場合には、乗用田植機が後進状態であるか否かに応じて、バック連動を禁止若しくは許可する処理（Ｓ１４０）を行った後に、通常制御に移行する（Ｓ３００）。
このバック連動とは、乗用田植機が後進する際に、植付部４の下部に設けられる植付アーム等が直接圃場と接触して破損することを防止するため、植付部４を上昇させる動作と後進とを連動して行うことである。
【００２４】
次に、乗用田植機が通常制御（Ｓ３００）に移った場合の制御に関して図６、図７を用いて説明する。
先ず、上述した始動時制御（ステップＳ１１０〜Ｓ１４０）の処理の後、処理は図６に示すステップＳ２０に移行する。
ステップＳ２０において、制御部１００は、植付クラッチを切状態で植付部４の昇降制御を行わない中立状態とする（Ｓ２０）。
即ち、このステップＳ２０は、植付部４の昇降動作を停止させる中立モードと言える。
このステップＳ２０の処理において、例えば、操作ＳＷ５０の植付部下降ＳＷ５３が押された場合に処理はステップＳ３０へ移行し、他方、植付部上昇ＳＷ５５が操作された場合に処理はステップＳ１０へ移行する。
【００２５】
上記ステップＳ１０の処理において、制御部１００は、植付クラッチを切り状態のまま植付部４を上昇させる（Ｓ１０）。
即ち、このステップＳ１０は、植付部４を上昇させるための上昇モードと言える。
また、乗用田植機に設けられる表示部等に、上記上昇モードである旨を表示する表示ランプを設けることによって、作業者に注意を喚起しても良い。
このステップＳ１０の処理において、停止ＳＷ５４またはその他のスイッチが押された場合、又は、苗継ＳＷ６４（７１）が押された場合における植付部４が予め定められた所定の高さに達したと判断された場合に、処理はステップＳ２０へ移行して中立状態となる（即ち、停止する）。
他方、このステップＳ１０の処理において、植付部下降ＳＷ５３が押された場合に処理はステップＳ３０へ移行する。
【００２６】
上記ステップＳ３０の処理において、制御部１００は、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ３０）。
即ち、このステップＳ３０は、植付部４を下降させるための下降モードと言える。
また、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されると処理は上記ステップＳ２０へ移行し、他方、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は図６、７に示す（処理経路▲１▼を介して）ステップＳ４０へ移行する。
更にまた、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は図６、７に示す（処理経路▲２▼を介して）ステップＳ４０へ移行する。
【００２７】
上記ステップＳ４０の処理において、制御部１００は、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ４０）。
即ち、このステップＳ４０は、上記ステップＳ３０の処理によって植付部４を圃場まで下降させて停止させる接地停止モードと言える。
尚、この植付部４の接地停止モードであるステップＳ４０において、植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されても、植付クラッチが切状態にならないようにすることもできる。つまり、植付部４が接地状態にあり植付クラッチが入状態にある場合作業状態となっているので、停止ＳＷ５４を非作動状態とし、該停止ＳＷ５４が押されることによって植付クラッチが「切」となることを防ぐのである。これにより、植付部４が接地状態にある場合には必要のない、停止ＳＷ５４を押すことによる植付クラッチの切操作が行われなくなり、該停止ＳＷ５４に軽く手が当たった場合等の不用意な誤作動（植付クラッチ動作不能状態）を防止することができるのである。よって、作業途中で意図せぬ植付クラッチの「切」が発生して、耕盤が深くなって泥押し溝（フロート溝）が出来たり、耕盤が浅くなって植付部４が浮き上がり車輪跡が残ったりするようなことをなくし、耕盤を荒らすことなく、欠株ができることも防止できる。
【００２８】
また、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
更にまた、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
尚、上述において何も操作しない場合（ステップＳ４０からステップＳ５０）へ移行する場合は、乗用田植機の車速は０よりも大きく、センターフロート３４の接地が一定時間持続した状態となる。即ち、乗用田植機が苗を圃場に植付けながら移動している状態となる。
【００２９】
上記ステップＳ５０の処理において、制御部１００は、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ５０）。
即ち、このステップＳ５０は、上記ステップＳ４０の処理によって圃場に接地している植付部４の高さを、乗用田植機の移動によって変化する圃場の高さ（圃場の凹凸の変化）に合わせて昇降制御する昇降制御モードと言える。
また、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行する。
更にまた、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行する。
乗用田植機は、以上のような一連の処理を通常制御時に行うことで、田植作業を効率的に行うことを可能としている。
【００３０】
このように、上述したステップＳ３０、Ｓ４０及びＳ５０において、植付部４の下降、中立及び昇降制御をそれぞれ行っている状態で、植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチが「切」となる、即ち該植付クラッチのアクチュエータを「切」側へ駆動させることとしているので、枕地での移動や旋回、作業開始位置への移動等で、植付クラッチを切状態にして走行（空走り）することが可能となる。つまり、植付部４を下降して接地させた状態で、作業者が植付クラッチのみを切って空走りさせ、均平状態として車輪跡が残らないように空走りが行えるのである。
【００３１】
また、この各ステップＳ３０、Ｓ４０及びＳ５０での、上述したような植付部４の下降、中立及び昇降制御を維持した状態での植付クラッチ入状態においては、植付部上昇ＳＷ５５が押されることで、植付クラッチ入状態が解除されるとともに、前記ステップＳ１０の植付部上昇モードへ移行し、また、機体を後進させるための操作を行うことで、植付クラッチ入状態が解除されるとともに植付部が上昇し、後に図９を用いて詳細に説明する後進操作に対応した制御状態に移行するような構造となっている。他方、同じく植付部４の下降、中立及び昇降制御を維持した状態での、上述したように停止ＳＷ５４が押されたことによる植付クラッチの切状態においては、植付部下降ＳＷ５３が押されることで、植付クラッチが「入」となるとともに、次の制御状態（ステップＳ３０に対するステップＳ４０、またはステップＳ４０に対するステップＳ５０）へ移行する構造となっている。
つまり、各ステップＳ３０、Ｓ４０及びＳ５０における、植付部４の昇降制御を維持した状態において、植付クラッチが入状態のときに、植付部４の上昇操作である植付部上昇ＳＷ５５の操作、及び機体の後進操作が行われることで、この植付クラッチの入状態が解除されるとともに、それぞれの操作に応じた制御状態へ移行することとし、また、植付クラッチが切状態のときに、植付部４の下降操作である植付部下降ＳＷ５３の操作が行われることで、植付クラッチが「入」となるとともに、次の制御状態へ移行することとしているのである。このように制御することで、人為操作を優先する状態が確保され、作業者による違和感のない容易な走行及び植付操作が可能となる。よって作業者の注意力を保つことによる負担が軽減され、操作性及び作業効率の向上が図れるのである。
【００３２】
また、上述においては、ステップＳ１０（上昇モード）で操作ＳＷ５０の停止ＳＷ５４が操作されると、処理は、植付部４の動作を停止するステップＳ２０（中立モード）に移行する。
その後、更に操作ＳＷ５０が再操作（植付部下降ＳＷ５３が操作）されると、処理はステップＳ３０（下降モード）へ移行して処理経路▲１▼を介してステップＳ４０の接地停止モードとなる。
即ち、植付部４が自動的に上昇しても、操作ＳＷ５０を２回操作するだけで容易に植付部４を上記接地停止モードにすることが可能となる。
【００３３】
また、ステップＳ１０（上昇モード）で操作ＳＷ５０の停止ＳＷ５４が操作されると共に植付クラッチが切状態である場合に、例えば、更に操作ＳＷ５０が再操作（植付部下降ＳＷ５３が操作）されると、植付部４を自動的に圃場に接地して植付クラッチを入状態にすると共にバック連動を禁止する制御を行っても良い。
これにより、例えば、乗用田植機の苗継ぎ時や枕地旋回時や微小距離の後進時等において、植付部４を最上部まで上昇させることなく停止させて、再度素早く圃場に接地させることが可能となる。
したがって、乗用田植機の機動性が増して作業効率を上げることが可能となる。
【００３４】
また、上述の通常制御（Ｓ３００）とバック連動制御との関係について図９を用いて説明する。
上記ステップＳ１０〜Ｓ５０の通常制御の処理（Ｓ３００）の状態において、乗用田植機を後進するための操作が行われると、制御部１００はバック連動（後進時に植付部４を上昇させる）を行う条件か否かを判断する（Ｓ２１０）。
上記ステップＳ２１０の判断でバック連動禁止であると判断された場合は、処理は引き続き通常制御（Ｓ３００）を行い、他方、バック連動禁止でないと判断された場合は、乗用田植機の後進操作と連動させて植付部４を上昇させる、即ちバック連動作動状態となる。（Ｓ２２０）。
このバック連動作動中において、制御部１００は植付部下降ＳＷ５３が押されるか否かを判断する（Ｓ２２５）。このステップＳ２２５において、植付部下降ＳＷ５３が押されたことが認識された場合は、該制御部１００によるバック連動が解除され、植付部４の上昇が停止する（Ｓ２２６）。他方、バック連動作動中に植付部下降ＳＷ５３が押されたことが認識されない場合は、植付部４が予め定められる所定の高さまで上昇した後に停止して（Ｓ２３０）、再度通常制御が行われる（Ｓ３００）。なお、このバック連動作動中に、停止ＳＷ５４を押すことによっても、当然のごとく植付部４の上昇は停止する。
このように、バック連動作動中に、植付部４の下降操作、即ち植付部下降ＳＷ５３を押すことによって植付部４の上昇を停止可能な構造にすることにより、停止ＳＷ５４以外にもバック連動の解除操作が行え、バック連動作動中の植付部４の上昇を停止する際の汎用性が増すと共に、容易に該停止を行うことが可能となり操作性が向上する。
【００３５】
以上のような構成において、作業時の具体的な動作を説明する。
田植機を圃場内に入れ、植付作業開始時には、植付部４を下降させた状態で植付部上昇ＳＷ５５を押すと、植付部４が設定高さまで上昇する。この状態で後進して植付部４の後端を畦際に位置するようにする。そして、植付部下降ＳＷ５３を押すことにより、植付部４は下降する。このとき作業クラッチレバーが「入」に切り換えられていると、植付クラッチはＯＮとなる。
そして、植付作業を行い圃場端に至り、枕地で旋回して（回行して）連続して作業を行うときには、旋回する直前に植付部上昇ＳＷ５５を押すと、植付部４は所定高さまで上昇し、植付クラッチも「切」となる。この上昇時にはランプを点灯（または点滅）して作業者に上昇中であることを認識させる。旋回後に条を合わせを行い、植付部下降ＳＷ５３を押すと、植付部は下降し、植付クラッチも「入」となり、ランプは消灯する。このとき、従来のように最上昇位置から下降するよりも短時間で圃場面に接地するので、時間短縮となり、作業効率を向上できる。
このとき左右のマーカＳＷ５１・５２を操作してマーカを下降回動させて張り出させる。
また、作業時に苗継ぎ警報が発せられたときに、苗継ＳＷ６４（７１）を押すと、植付クラッチが「切」となり、植付作業が停止され、植付部４は設定高さまで上昇される。この高さは作業者が後ろを向いて苗継ぎし易い高さとなっているため、容易に苗継ぎ作業ができる。
また、この上昇高さはマーカを上昇回動させてロックする高さまで上昇していないので、下降させて作業を再開するときには再度マーカＳＷ５１・５２を操作する必要がない。そして、苗継ぎ後に再度苗継ＳＷ６４（７１）又は植付部下降ＳＷ５３を押すと、植付部４が下降し、圃場に接地するとメインクラッチ及び植付クラッチが「入」となり、植付作業を再開することができる。
【００３６】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
【００３７】
即ち、請求項１に示す如く、走行部に昇降リンク機構を介して植付部を装着し、該植付部を昇降アクチュエータにより昇降可能とし、該植付部の昇降操作を、操向ハンドルまたは座席近傍に設けた操作スイッチによって行い、該操作スイッチ及び前記昇降アクチュエータを制御部と接続して昇降制御可能とする田植機であって、前記植付部が上昇中または下降中に、前記操作スイッチが操作されると、該植付部が任意の位置に停止するように制御したので、植付部上昇中及び下降中に関わらず、作業者が植付部を停止させたい場合に停止操作が可能となり、作業者による操作確認が容易となるので、作業者の熟練度や作業状況によらず、植付部の確実且つ正確な操作が可能となる。また、植付部の上昇中（バック連動時含む）及び下降中に、前記操作手段によって植付部の停止操作を可能とすることで、納屋などの天井が低い場所に機体を後進させながら収納する際、バック連動を解除することができ、バック連動による植付部の不本意な上昇を防止でき、より操作性・安全性に優れたものとなる。
【００３８】
請求項２に示す如く、前記植付部の植付クラッチが入状態のときに、前記操作スイッチの停止操作部が操作されると、該植付クラッチが「切」となるので、植付作業中に植付クラッチを切状態にして走行（空走り）することが可能となる。つまり、作業者が枕地等で植付クラッチのみを切って空走りさせたい場合、植付部の下降、中立及び昇降制御は継続された状態のまま、この空走り操作が簡単に行えるので、車輪跡ができないように植付部を下降させてフロートで均平しながら走行が可能となり、もとの制御への復帰も簡単に行える。
【００３９】
請求項３に示す如く、前記植付クラッチが入状態のときに、操作スイッチによる植付部の上昇操作または機体の後進操作が行われた場合は、植付部が上昇するとともに植付クラッチの入状態が解除され、また、前記停止操作部の操作による前記植付クラッチの切状態のときに、操作スイッチによる植付部の下降操作が行われた場合は、植付クラッチが「入」となるように制御するので、人為操作を優先する状態が確保され、作業者による違和感のない容易な走行及び植付操作が可能となる。よって作業者の注意力を保つことによる負担が軽減され、操作性及び作業効率の向上が図れる。
【００４０】
請求項４に示す如く、機体後進操作により植付部を上昇させている時、前記操作スイッチの植付部の下降操作が行われると、上昇制御が解除されるので、前記操作手段の停止操作部以外にもバック連動の解除操作が行え、バック連動作動中の植付部の上昇を停止する際の汎用性が増すと共に、容易に該停止を行うことが可能となり操作性が向上する。
【００４１】
請求項５に示す如く、前記植付部が接地状態にあり、植付クラッチ「入」のとき、前記操作スイッチの停止操作部の操作は非作動状態となるので、植付部が接地状態にあり植付クラッチが入状態にある場合、前記停止操作部が操作されることによって植付クラッチが「切」となることを防げる。これにより、植付部が接地状態にある場合には必要のない、停止操作部を操作することによる植付クラッチの切操作が行われなくなり、停止操作部がスイッチ等の場合、該停止操作部に軽く手が当たった場合等の不用意な誤作動（植付クラッチ動作不能状態）を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図。
【図２】図１に示す乗用田植機の側面図。
【図３】図１に示す乗用田植機の座席１３の周辺の構成を示す詳細図。
【図４】操向ハンドル１４近傍を乗用田植機の右側面から見た側面図。
【図５】操作部１１ａの詳細図。
【図６】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図７】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図８】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図９】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図１０】植付部４の昇降制御に関するブロック図。
【符号の説明】
１  走行部
４  植付部
１３  座席
１４  操向ハンドル
２７  昇降リンク機構
５０  操作スイッチ（操作ＳＷ）
５４  停止スイッチ（停止ＳＷ）
１００  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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