(57)【要約】【課題】ユーザがよく利用する地点を経由地として通る誘導経路を容易に設定できるようにする。【解決手段】ユーザが常時経由地として望む地点を常時経由地メモリ２０にあらかじめ登録しておき、目的地までの誘導経路を探索するときは、当該あらかじめ登録した地点を必ず経由する誘導経路を探索して提供するようにすることにより、例えばユーザが頻繁に利用する経由地をあらかじめ登録しておけば、経由地をその都度設定することなく、目的地の設定だけで当該経由地を通る誘導経路を設定することができるようにする。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザが常時経由地として望む地点の情報を記憶するための常時経由地記憶手段と、
上記ユーザにより上記常時経由地として指定された地点を上記常時経由地記憶手段に登録する常時経由地登録手段と、
上記ユーザにより目的地が設定されて誘導経路の探索が指示されたときに、上記常時経由地登録手段によって上記常時経由地記憶手段にあらかじめ記憶されている地点を通って上記目的地に至る誘導経路を探索する経路探索手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
上記経路探索手段は、上記常時経由地記憶手段にあらかじめ記憶されている地点を通らずに上記目的地に至る第２の誘導経路も同時に探索することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
上記常時経由地記憶手段には複数の地点を登録することが可能であり、上記経路探索手段は、上記複数の地点を巡回して上記目的地に至る誘導経路を探索することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
上記常時経由地記憶手段には複数の地点を登録することが可能であり、上記経路探索手段は、上記複数の地点の１つを通って上記目的地に至る複数の誘導経路をそれぞれ探索することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
ユーザが常時経由地として望む地点のジャンルに関する情報を記憶するためのジャンル記憶手段と、
上記ユーザにより指定されたジャンルを上記ジャンル記憶手段に登録するジャンル登録手段と、
上記ユーザにより目的地が設定されて誘導経路の探索が指示されたときに、上記ジャンル登録手段によって上記ジャンル記憶手段にあらかじめ記憶されているジャンルに属する地点を通って上記目的地に至る誘導経路を探索する経路探索手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
上記経路探索手段は、上記ジャンル記憶手段にあらかじめ記憶されているジャンルに属する１以上の地点のうち、コストが最も小さくなる地点を通って上記目的地に至る誘導経路を探索する経路探索手段とを備えたことを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
上記経路探索手段は、上記ジャンル記憶手段にあらかじめ記憶されているジャンルに属する地点を通らずに上記目的地に至る第２の誘導経路も同時に探索することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション装置に関し、特に、出発地および目的地のほかに経由地を設定してこれらを結ぶ最適な経路を探索し、その探索した誘導経路に沿って運転者を目的地まで案内する経路誘導機能を備えたナビゲーション装置に用いて好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、車両の走行案内を行うナビゲーション装置においては、自立航法センサやＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機などを用いて車両の現在位置を検出する。そして、検出した現在位置周辺の地図データをＤＶＤ等の記録媒体から読み出し、地図画像をディスプレイ装置に描画するとともに、その地図画像の所定位置に車両位置マークを重ねて描画する。そして、車両の移動により現在位置が変化するに従って、画面上で車両位置マークを移動したり、車両位置マークは画面上の所定箇所に固定してその近傍の地図画像をスクロールしたりすることにより、車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置の殆どは、出発地から目的地までの誘導経路を設定して案内する機能を備えている。この経路誘導機能では、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を、幅優先探索（ＢＦＳ）法あるいはダイクストラ法などのシミュレーションを行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として設定する。
【０００４】
なお、コストとは、距離をもとに、道路幅員、道路種別（一般道か高速道路かなど）、右折および左折、交通規制などに応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路として適正の程度を数値化したものである。経路探索処理においては、交差点や分岐など複数の道路が交わる点をノード、隣接するノード間を結ぶベクトルをリンクとして、出発地から目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を選択する。
【０００５】
経路探索の条件としては、一般的には時間優先、距離優先、一般道路優先等が存在し、これらの条件下でリンクコストが最小となる誘導経路を探索するようになっている。また、これ以外にも、平坦道や急坂などの道路種別の情報、車や自転車などの移動手段の情報、施設を利用する資格条件の情報、施設利用者の身体条件の情報などを考慮した条件下で経路探索を行う技術も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００２−２７７２７８号公報
【０００７】
誘導経路の設定後は、車両の走行中に地図画像上で誘導経路を他の道路と識別可能なように色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点から所定距離内に近づいたときに、交差点案内図（交差点拡大図とこの交差点での進行方向を示す矢印）を表示したり、進行方向を音声で案内したりするなどの交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００８】
また、このような経路誘導機能を搭載したナビゲーション装置の多くでは、出発地と目的地だけでなく、目的地へ向かう途中で立ち寄りたい経由地を設定して経路探索を行うことができるようになっている。この経路誘導機能を用いて誘導経路を探索し、案内に従って走行していけば、運転者が道を知らなくても、経由地を通って目的地に確実に到達することができる。
【０００９】
経由地の設定は、目的地の設定と同様の手順で行われる。すなわち、ユーザがリモートコントローラ（リモコン）等を操作してメニュー画面を表示させる。そして、施設名や電話番号、住所、郵便番号などのキーワードを入力して所望の地点を検索し、検索された地点を経由地として設定する。また、地図画面をスクロールし、所望の地点にカーソルを合わせて経由地に設定することも可能である。
【００１０】
さらに、時間優先、距離優先などの条件に従って経由地を自動的に並べ替えて経由地通過順位を決定するとともに、指定された経由地通過時間を考慮して目的地までの経路を探索するようにした技術も提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【００１１】
【特許文献２】
特開２００１−８２９７２号公報
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のナビゲーション装置では、ある目的地までの経路案内が終了した時点で経由地の設定も消えてしまうので、異なる目的地を設定する度に経由地も再設定する必要があった。そのため、この経由地を設定する操作が非常に煩雑で面倒であるという問題があった。
【００１３】
例えば、「毎朝子供を幼稚園に預けてから出勤する」とか、「毎朝出勤途中で昼食を買うためにコンビニエンスストアに立ち寄りたい」といったように、ユーザによっては経由地として頻繁に利用する地点も存在する。ところが、このような地点であっても、誘導経路の探索をする度に上述した手順で該当する地点をその都度検索し、経由地に設定する必要があった。
【００１４】
なお、地点検索メニューの中には、以前に検索したことのある地点や、あらかじめユーザが登録しておいた地点を検索するという機能が存在する。この機能を使えば、頻繁に利用する経由地を比較的簡単に検索することが可能である。しかし、この場合でも、目的地までの誘導経路を探索する度に経由地を設定しなければならないことに変わりはなく、操作はやはり煩雑で面倒であった。
【００１５】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、ユーザがよく利用する地点を経由地として通る誘導経路を容易に設定できるようにすることを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置においては、ユーザが常時経由地として望む地点をあらかじめ常時経由地記憶手段に登録しておき、目的地までの誘導経路を探索するときは、当該あらかじめ登録した地点を必ず経由する誘導経路を探索して提供するようにする。
【００１７】
このように構成した本発明によれば、例えばユーザが頻繁に利用する経由地をあらかじめ登録しておけば、経由地をその都度設定することなく、目的地の設定だけで当該経由地を通る誘導経路を設定することが可能となる。
【００１８】
本発明の他の態様では、ユーザが常時経由地として望む地点のジャンルをあらかじめジャンル記憶手段に登録しておき、目的地までの誘導経路を探索するときは、当該あらかじめ登録したジャンルに属する地点を必ず経由する誘導経路を探索して提供するようにする。好ましくは、そのジャンルに属する１以上の地点のうち、コストが最も小さくなる地点を経由する誘導経路を探索するようにする。
【００１９】
経由地が銀行やコンビニエンスストアなどの場合、それらの経由地は必ずそこを通ることが必須ではなく、同じジャンルの地点であればそれに代替可能である場合が多い。したがって、上記のように構成した本発明の他の態様によれば、例えばユーザが頻繁に利用する地点のジャンルをあらかじめ登録しておけば、経由地をその都度設定することなく、登録ジャンルに属する地点の中から最適な地点を選んで経由する誘導経路を設定することが可能となる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【００２１】
図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図記憶媒体であり、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記憶している。ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等の他の記録媒体を用いても良い。１２はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み取りを制御する。
【００２２】
ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データには、地図上に存在する建物や施設に関するデータ（位置、住所、電話番号、ジャンルなどの各種情報）の他に、マップマッチングや経路探索等の各種の処理に必要な道路ユニットのデータと、交差点の詳細を表す交差点ユニットのデータとが含まれている。
【００２３】
上述の道路ユニットは、交差点や分岐など複数の道路が交わる点に対応するノードと、道路や車線等に対応するリンクとを含んでいる。また、各リンクに関する詳細な情報を格納したリンクレコードは、リンクの距離、リンクのコスト、道路属性フラグ、道路種別フラグ等の情報を含んでいる。
【００２４】
リンクの距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。リンクのコストは、そのリンクを走行する場合の所要時間を道路種別、法定速度等から計算により求めて、そのリンクの通過に必要な時間を例えば分単位で示したものである。道路属性フラグは、そのリンクに関する各種の属性を示す。道路種別フラグは、そのリンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道路であるかといった種別を示す。
【００２５】
１３は車両の現在位置を測定する位置測定装置であり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含んでいる。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【００２６】
位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。
【００２７】
１４は地図情報メモリであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２は、位置測定装置１３から車両現在位置の情報を入力して、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。
【００２８】
１５はリモコン等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地や経由地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするための各種操作子（ボタンやジョイスティック等）を備えている。１６はリモコンインタフェースであり、リモコン１５からその操作状態に応じた赤外線信号を受信する。
【００２９】
１７はプロセッサ（ＣＰＵ）であり、ナビゲーション装置の全体を制御する。１８はＲＯＭであり、各種プログラム（常時経由地登録プログラム、誘導経路探索プログラム等）を記憶する。１９はＲＡＭであり、各種処理の過程で得られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。２０は常時経由地メモリであり、ユーザがリモコン１５を操作してあらかじめ常時経由地として登録した地点を記憶する。
【００３０】
上述のＣＰＵ１７は、ＲＯＭ１８に記憶されている常時経由地登録プログラムに従って、リモコン１５の操作によりユーザが所望の地点を常時経由地として指定できるようにし、これによって指定された地点を常時経由地メモリ２０に登録する処理を行う。このＣＰＵ１７はまた、ＲＯＭ１８に記憶されている誘導経路探索プログラムに従って、地図情報メモリ１４に格納された地図データを用いて、出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する処理を行う。
【００３１】
このときＣＰＵ１７は、常時経由地メモリ２０に常時経由地が登録されているか否かにかかわらず、現在地と目的地とを所定の条件下で結ぶ誘導経路（本発明の第２の誘導経路に相当）を探索する。例えば、時間優先、距離優先、一般道路優先、道幅優先等の各種条件下でコストが最小となる誘導経路を探索してユーザに提示する。また、常時経由地メモリ２０に既に所望の地点が登録されていれば、当該地点を経由して目的地に至る誘導経路も探索して提示する。ユーザは、提示された各誘導経路の中から希望するものを選択することができる。
【００３２】
なお、ここでは現在地と目的地とを結ぶ第２の誘導経路を複数の条件下で探索する例について説明しているが、何れか１つの条件（例えば、ユーザが指定した条件あるいはデフォルトとして設定されている条件）に従って探索するようにしても良い。
【００３３】
２１は誘導経路メモリであり、ＣＰＵ１７が探索した誘導経路のデータを記憶する。誘導経路のデータは、出発地から目的地まで至る各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点識別フラグとを記憶したものである。
【００３４】
２２は交差点拡大図メモリであり、誘導経路中にある全誘導対象交差点の拡大図のデータ（目的地に向けて車両を案内するための交差点拡大図、行先、進行方向矢印の画像）を一時的に格納する。この交差点拡大図のデータも、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から適宜読み出される。
【００３５】
２３はディスプレイコントローラであり、地図情報メモリ１４に格納された地図データに基づいて、表示装置２９への表示に必要な地図画像データを生成する。２４はビデオＲＡＭであり、ディスプレイコントローラ２３によって生成された画像データを一時的に格納する。すなわち、ディスプレイコントローラ２３によって生成された画像データはビデオＲＡＭ２４に一時的に格納され、１画面分の画像データが読み出されて画像合成部２８に出力される。２５はメニュー発生部であり、リモコン１５を用いて各種の操作を行う際に必要なメニュー画像を発生して出力する。
【００３６】
２６は誘導経路発生部であり、誘導経路メモリ２１に記憶された経路探索処理の結果を使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路メモリ２１に記憶された誘導経路データの中から、その時点でビデオＲＡＭ２４に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて他の道路と異なる所定色で太く強調した誘導経路を描画する。また、自車が誘導経路前方にある案内交差点から所定距離内に接近したときに、交差点拡大図メモリ２２に格納された交差点拡大図データに基づいて、接近中である交差点の案内図の画像を生成して出力する。
【００３７】
２７はマーク発生部であり、マップマッチング処理された後の自車位置に表示する車両位置マークや、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を発生して出力する。なお、マップマッチング処理とは、地図情報メモリ１４に読み出されている地図データと、位置測定装置１３によって測定されたＧＰＳ受信機による自車位置および車両方位のデータと、自立航法センサによる推定車両位置および車両方位のデータとを用いて、自車の走行位置を地図データの道路上に位置修正する処理のことを言う。
【００３８】
２８は画像合成部であり、各種画像を合成して出力する。すなわち、ディスプレイコントローラ２３により読み出された地図画像データに対して、メニュー発生部２５、誘導経路発生部２６、マーク発生部２７のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、表示装置２９に出力する。
【００３９】
これにより、表示装置２９の画面上には、自車周辺の地図情報が車両位置マークや出発地マーク、経由地マーク、目的地マーク等と共に表示される。また、この地図上に誘導経路が表示されるとともに、車両の位置が案内交差点近傍に近づいたときに交差点拡大図が表示される。
【００４０】
３０は音声発生部であり、交差点案内の音声や、各種操作案内の音声などを発声する。３１はスピーカであり、音声発生部３０により発生された音声を外部に出力する。３２はバスであり、上述した各種の機能構成どうしで互いにデータの授受を行うために使用される。
【００４１】
次に、上記のように構成した本実施形態によるナビゲーション装置の動作について説明する。図２は、本実施形態による常時経由地登録処理の流れを示すフローチャートである。図２において、ＣＰＵ１７は、リモコン１５の操作によるユーザからの指示に応じて、ユーザが常時経由地として記憶したい所望の地点を検索する（ステップＳ１）。
【００４２】
この検索は目的地の検索と同様の手順で行うことができる。すなわち、ＣＰＵ１７は、表示装置２９にメニュー画面を表示して、施設名や電話番号、住所、郵便番号などのキーワード入力をユーザに促す。そして、ユーザがメニュー操作を通じてキーワードを入力したら、そのキーワードにマッチする地点を検索する。なお、ユーザがリモコン１５を用いて地図画面をスクロールし、カーソルのある位置を所望の地点として設定することも可能である。
【００４３】
次に、ＣＰＵ１７は、上記ステップＳ１で検索した地点を常時経由地として登録することがユーザにより指示されているかどうかを判断する（ステップＳ２）。すなわち、図３に示すようなポイントセットメニューにおいて、「常時経由地に登録する」という項目が選択されたかどうかを判断する。
【００４４】
ここで、ユーザがリモコン１５を操作して、図３（ａ）のメニュー中から「登録地点にする」という項目を選択すると、図３（ｂ）のメニューがポップアップ表示される。そして、このポップアップメニュー中から「常時経由地に登録する」という項目を選択することによって、上記ステップＳ１で検索した地点を常時経由地として登録することが可能である。
【００４５】
なお、図３（ｂ）のポップアップメニューにおいて自宅あるいはその他として登録した地点は、図３（ａ）のメニュー中で「行き先を決める」の項目を選択したとき（目的地を設定する際、あるいは、従来と同様に推奨ルートの設定後に経由地を設定する際）に利用することが可能である。
【００４６】
上記ステップＳ２において、ＣＰＵ１７は、常時経由地としての登録が指示されていると判断した場合、上記ステップＳ１で検索された地点を常時経由地メモリ２０に登録して（ステップＳ３）、処理を終了する。一方、常時経由地としての登録が指示されていないと判断した場合は、図３に示すポイントセットメニュー中に示される他の処理を行って（ステップＳ４）、処理を終了する。
【００４７】
図４は、本実施形態による誘導経路探索処理の流れを示すフローチャートである。図４において、ＣＰＵ１７は、リモコン１５の操作によるユーザからの指示に応じて、ユーザが希望する目的地を誘導経路メモリ２１に設定する（ステップＳ１１）。この目的地を設定する際の地点検索は、図２に示したステップＳ１の処理と同様にして行うことができる。
【００４８】
例えば、図３（ａ）のポイントセットメニューにおいて「行き先を決める」の項目を選択すると、「施設名で探す」「電話番号で探す」「住所で探す」「郵便番号で探す」「検索した地点から探す」「登録した地点から探す」などのサブメニューが現れる。この中から何れかを選択してキーワードを入力することによって、そのキーワードにマッチする地点を取得することができる。その後、図３（ａ）のメニューに戻って「ここに行く」を選択することにより、検索した地点を目的地に設定する。
【００４９】
目的地を設定したら、次にＣＰＵ１７は、常時経由地メモリ２０に常時経由地が既に登録されているかどうかを判断する（ステップＳ１２）。ここで、常時経由地が登録されている場合は、現在地を出発地として誘導経路メモリ２１に記憶した後、常時経由地を通って目的地に至る誘導経路を探索する（ステップＳ１３）。さらに、常時経由地を通らずに目的に至る第２の誘導経路も探索する（ステップＳ１４）。
【００５０】
一方、常時経由地メモリ２０に常時経由地が１つも登録されていない場合は、現在地と目的地とを結ぶ第２の誘導経路のみを探索する（ステップＳ１４）。
【００５１】
そして、上記ステップＳ１３およびステップＳ１４で探索した誘導経路を、表示装置２９を通じてユーザに提示する（ステップＳ１５）。図５は、このときの表示装置２９における表示画面の例を示す図である。この図５に示す例は、常時経由地メモリ２０に１つの常時経由地が登録されていた場合に対応し、探索された複数の誘導経路を地図画像上で他の道路（図示せず）と識別可能なように色を変えて太く描画したものである。
【００５２】
図５において、ＣＭは車両の現在位置マーク、ＰＭは目的地マーク、ＶＭは経由地マークである。この図５に示すように、本実施形態では、例えばユーザが頻繁に利用する経由地をあらかじめ常時経由地メモリ２０に登録しておけば、経路探索の際にその経由地を一々設定しなくても、目的地を設定するだけで、当該経由地を通る誘導経路１００を取得することが可能となる。
【００５３】
このようにして提示された複数の誘導経路の中からユーザが何れかを選択すると、ＣＰＵ１７は、その選択された誘導経路を誘導経路メモリ２１に記憶する（ステップＳ１６）。以降、この誘導経路メモリ２１に設定された誘導経路に従って車両の走行案内が行われる。なお、探索した複数の誘導経路の提示方法は、図５の例に限らない。例えば、それぞれの経路を目的地までの走行時間等と共にリストによって提示するようにしても良い。
【００５４】
以上詳しく説明したように、第１の実施形態によれば、ユーザが常時経由地として望む地点をあらかじめ常時経由地メモリ２０に登録しておき、目的地までの誘導経路を探索するときは、当該あらかじめ登録した地点を必ず経由する誘導経路１００を探索して提供するようにしている。これにより、目的地までの推奨ルートを設定する都度経由地も再設定するという処理ステップをなくすことができ、目的地を設定するという１回の処理ステップだけで、所望の経由地を通る誘導経路を設定することができるようになる。
【００５５】
なお、上記第１の実施形態では、常時経由地メモリ２０に常時経由地が記憶されているときに、当該常時経由地を通る誘導経路と当該常時経由地を通らない第２の誘導経路との双方を探索する例について説明したが、当該常時経由地を通る誘導経路だけを探索するようにしても良い。また、経路探索実行の際に、常時経由地を通る誘導経路と通らない第２の誘導経路とのどちらを作るか、あるいはその双方を作るかをユーザが自由に指定できるようにしても良い。
【００５６】
また、上記実施形態では、常時経由地メモリ２０に１つの常時経由地を登録する例について説明したが、複数の常時経由地を登録することも可能である。この場合、図６に示すように、複数の地点ＶＭ１，ＶＭ２を巡回して目的地に至る１つの誘導経路１０１を探索するようにしても良いし、図７に示すように、複数の地点ＶＭ１，ＶＭ２の１つを通って目的地に至る複数の誘導経路１００，１０２をそれぞれ探索するようにしても良い。
【００５７】
また、図６と図７の何れの方式で経路探索を行うかをユーザが自由に指定できるようにしても良い。この場合において、常時経由地メモリ２０に複数の常時経由地を登録する際に、図６のように巡回する経由地と、図７のように単独で経由する経由地とをグループ分けして登録し、経路探索の実行時に何れのグループを利用するかをユーザが自由に選べるようにしても良い。また、グループ分けして登録された各常時経由地に基づいて、図６のような巡回型の誘導経路と、図７のような単独型の誘導経路との双方を探索して提示するようにしても良い。
【００５８】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。図８は、第２の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。図８に示すように、本実施形態のナビゲーション装置は、図１に示した常時経由地メモリ２０の代わりにジャンルメモリ４０を備えている。
【００５９】
ジャンルメモリ４０は、ユーザが常時経由地として望む地点のジャンルに関する情報、すなわち、ユーザがリモコン１５を操作してあらかじめ登録した施設ジャンルを記憶する。ここで登録する施設ジャンルは、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、銀行などのように、特定の地点を通ることが必須ではなく、同じジャンルの地点であればそれに代替可能であるものを登録する。
【００６０】
本実施形態においてＣＰＵ１７は、ＲＯＭ１８に記憶されているジャンル登録プログラムに従って、リモコン１５の操作によりユーザが所望の施設ジャンルを指定できるようにし、これによって指定された施設ジャンルをジャンルメモリ４０に登録する処理を行う。
【００６１】
このＣＰＵ１７はまた、ＲＯＭ１８に記憶されている誘導経路探索プログラムに従って、ジャンルメモリ４０に施設ジャンルが登録されているか否かにかかわらず、現在地と目的地とを所定の条件下で結ぶ第２の誘導経路を探索する。また、ジャンルメモリ４０に既に所望の施設ジャンルが登録されていれば、当該施設ジャンルに属する地点を経由して目的地に至る誘導経路も探索して提示する。施設ジャンルに属する地点が複数存在するときは、例えば時間優先の条件下でコストが最も小さくなる地点を通って目的地に至る誘導経路を提示する。
【００６２】
図９は、本実施形態によるジャンル登録処理の流れを示すフローチャートである。図９において、ＣＰＵ１７は、リモコン１５の操作によるユーザからの指示に応じて、登録可能な施設ジャンルとしてあらかじめ用意されているジャンルを表示装置２９にリスト表示してユーザに提示する（ステップＳ２１）。
【００６３】
次に、ＣＰＵ１７は、リストの中から何れかの施設ジャンルがユーザにより指定されたか否かを判断し（ステップＳ２２）、指定された場合にはその施設ジャンルをジャンルメモリ４０に登録して（ステップＳ２３）、処理を終了する。
【００６４】
図１０は、本実施形態による誘導経路探索処理の流れを示すフローチャートである。図１０において、ＣＰＵ１７は、リモコン１５の操作によるユーザからの指示に応じて、ユーザが希望する目的地を誘導経路メモリ２１に設定する（ステップＳ３１）。この目的地の設定は、図４に示したステップＳ１１の処理と同様にして行うことができる。
【００６５】
目的地を設定したら、次にＣＰＵ１７は、ジャンルメモリ４０に施設ジャンルが既に登録されているかどうかを判断する（ステップＳ３２）。ここで、施設ジャンルが登録されている場合は、現在地を出発地として誘導経路メモリ２１に記憶した後、当該施設ジャンルに属する地点を検索し、検索された地点を経由して目的地に至る誘導経路を探索する（ステップＳ３３）。さらに、経由地を通らずに目的に至る第２の誘導経路も探索する（ステップＳ３４）。
【００６６】
一方、ジャンルメモリ４０に施設ジャンルが１つも登録されていない場合は、現在地と目的地とを結ぶ第２の誘導経路のみを探索する（ステップＳ３４）。
【００６７】
そして、上記ステップＳ３３およびステップＳ３４で探索した誘導経路を、表示装置２９を通じてユーザに提示する（ステップＳ３５）。ここで、ジャンルメモリ４０に登録された施設ジャンルに属する地点が複数存在する場合は、例えば時間優先の条件下でコストが最も小さくなる地点を経由する誘導経路をユーザに提示する。
【００６８】
図１１は、このときの表示装置２９における表示画面の例を示す図である。この図１１に示す例は、ジャンルメモリ４０に施設ジャンルとして「コンビニエンスストア」が登録されていた場合に対応する。ここでは、当該施設ジャンルに属する地点を経由する誘導経路と経由しない第２の誘導経路とを含めて、探索された複数の誘導経路を地図画像上で他の道路（図示せず）と識別可能なように色を変えて太く描画した状態を示している。
【００６９】
図１１において、ＣＳはコンビニエンスストアであるが、経由地としては選択されなかったものを示している。すなわち、この例では、コンビニエンスストアに属する地点が３箇所存在し、その中でコストが最も小さくなる地点ＶＭを経由する誘導経路１００のみを画面表示している。図１１中、点線で示す経路は説明上図示したものであり、実際には画面上には表示されない。
【００７０】
このようにして提示された複数の誘導経路の中からユーザが何れかを選択すると、ＣＰＵ１７は、その選択された誘導経路を誘導経路メモリ２１に記憶する（ステップＳ３６）。以降、この誘導経路メモリ２１に設定された誘導経路に従って車両の走行案内が行われる。
【００７１】
以上詳しく説明したように、第２の実施形態によれば、ユーザが常時経由地として望む地点のジャンルをあらかじめジャンルメモリ４０に登録しておき、目的地までの誘導経路を探索するときは、当該あらかじめ登録したジャンルに属する地点を必ず経由する誘導経路１００を探索して提供するようにしている。これにより、目的地までの推奨ルートを設定する都度経由地も再設定するという処理ステップをなくすことができ、目的地を設定するという１回の処理ステップだけで、所望のジャンルに属する地点を経由する誘導経路を設定することができるようになる。
【００７２】
しかも、本実施形態では、あらかじめ登録された施設ジャンルに属する１以上の地点のうち、コストが最も小さくなる地点を経由する誘導経路をユーザに提示するようにしている。したがって、経由地をその都度設定することなく、設定された目的地に応じて最適となる地点を選んで経由する誘導経路を設定することが可能となる。
【００７３】
なお、この第２の実施形態においても、常時経由地を通る誘導経路と当該常時経由地を通らない第２の誘導経路との双方を探索する例について説明したが、当該常時経由地を通る誘導経路だけを探索するようにしても良い。また、経路探索実行の際に、常時経由地を通る誘導経路と通らない第２の誘導経路とのどちらを作るか、あるいはその双方を作るかをユーザが自由に指定できるようにしても良い。
【００７４】
また、上記第２の実施形態では、あらかじめ登録された施設ジャンルに属する１以上の地点のうち、コストが最も小さくなる地点を経由する誘導経路のみをユーザに提示するようにしているが、施設ジャンルに属する複数の地点を経由する全ての誘導経路（図１１の点線で示す経路も含む）をユーザに提示するようにしても良い。
【００７５】
その他、上記説明した第１および第２の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【００７６】
【発明の効果】
本発明は上述したように、ユーザが常時経由地として望む地点をあらかじめ登録しておき、目的地までの誘導経路を探索するときは、当該あらかじめ登録した地点を必ず経由する誘導経路を探索して提供するようにしたので、例えばユーザが頻繁に利用する経由地をあらかじめ登録しておけば、経由地をその都度設定することなく、目的地の設定だけで当該経由地を通る誘導経路を設定することができ、所望の経由地を通る誘導経路を容易に設定できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態による常時経由地登録処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】本実施形態で利用するポイントセットメニューの例を示す図である。
【図４】第１の実施形態による経路探索処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態による経路探索結果の表示画面例を示す図である。
【図６】第１の実施形態による経路探索結果の他の表示画面例を示す図である。
【図７】第１の実施形態による経路探索結果の他の表示画面例を示す図である。
【図８】第２の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図９】第２の実施形態によるジャンル登録処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態による経路探索処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】第２の実施形態による経路探索結果の表示画面例を示す図である。
【符号の説明】
１１  ＤＶＤ−ＲＯＭ
１２  ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部
１３  位置測定装置
１４  地図情報メモリ
１５  リモコン
１６  リモコンインタフェース
１７  ＣＰＵ
１８  ＲＯＭ
１９  ＲＡＭ
２０  常時経由地メモリ
２１  誘導経路メモリ
２２  交差点拡大図メモリ
２３  ディスプレイコントローラ
２４  ビデオＲＡＭ
２５  メニュー発生部
２６  誘導経路発生部
２７  マーク発生部
２８  画像合成部
２９  表示装置
３０  音声発生部
３１  スピーカ
３２  バス
４０  ジャンルメモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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