(57)【要約】【課題】より自然で簡易な動作により高所にある物体の操作を行えるように支援する「パーソナルモビリティ」を提供する。【解決手段】  ユーザが、上方の棚の上にある物体２００を取るために物体２００に向かって腕を上方に伸ばし、腕の仰俯角がしきい値Tha1より大きくなったならば（ｂ）、座面２の上昇を開始する（ｃ）。そして、さらに座面２が上昇し、物体２００の高さがユーザの肩の高さに近い高さとなり、物体２００に伸ばす手の仰俯角がしきい値Tha2より小さくなったならば（ｄ）、座面２の上昇を停止する。その後、ユーザが、手を飛ばして棚の上の物体２００を取り（ｅ）、手をアームレスト４の上に戻し、腕の仰俯角がしきい値Tha3より小さくなったならば（ｆ）、昇降機構１６による座面２の下降を開始し（ｇ）、座面２の高さを元の高さに復帰する（ｈ）。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの移動に用いられるパーソナルモビリティであって、
ユーザの腰を支持する座面と、
前記座面を移動することにより、当該座面でユーザの腰を支持する高さを増減する支持高増減手段と、
座面に着座したユーザの腕の姿勢を検出する腕姿勢検出手段と、
制御手段とを有し、
当該制御手段は、前記座面でユーザの腰を支持する高さが所定の標準高さにあるときに、前記腕姿勢検出手段が、斜め上方に向かって伸ばされた腕の姿勢を検出したときに、前記支持高増減手段に、前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を開始させることを特徴とするパーソナルモビリティ。
【請求項２】
ユーザの移動に用いられるパーソナルモビリティであって、
ユーザの腰を支持する座面と、
前記座面を移動することにより、当該座面でユーザの腰を支持する高さを増減する支持高増減手段と、
座面に着座したユーザの腕の姿勢を検出する腕姿勢検出手段と、
前記ユーザに対して音声を出力する音声出力手段と、
前記ユーザの音声入力を受け付ける音声入力手段と、
制御手段とを有し、
当該制御手段は、前記座面でユーザの腰を支持する高さが所定の標準高さにあるときに、前記腕姿勢検出手段が、斜め上方に向かって伸ばされた腕の姿勢を検出したときに、高さ増加の可否を問い合わせる音声を前記音声出力手段から出力し、当該音声の出力に対する応答として前記音声入力手段が高さ増加の承認を表す音声入力を受け付けた場合に、前記支持高増減手段に、前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を開始させることを特徴とするパーソナルモビリティ。
【請求項３】
請求項１または２記載のパーソナルモビリティであって、
前記腕姿勢検出手段は、前記ユーザの肩と手を結ぶ線である参照線の仰俯角が第１のしきい値Th1（ただし、Th1＞0度）より大きいことを条件の一つとして含む１または複数の所定の条件が満たされた場合に、前記斜め上方に向かって伸ばされた腕の姿勢を検出することを特徴とするパーソナルモビリティ。
【請求項４】
請求項１、２または３記載のパーソナルモビリティであって、
前記制御手段は、前記支持高増減手段に前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を開始させた後に、前記腕姿勢検出手段が、前記斜め上方に向かって伸ばされた腕の姿勢に比べ、所定程度下がった腕の姿勢を検出した場合に、前記支持高増減手段に、前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を停止させることを特徴とするパーソナルモビリティ。
【請求項５】
請求項３記載のパーソナルモビリティであって、
前記制御手段は、前記支持高増減手段に前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を開始させた後に、前記腕姿勢検出手段が、前記参照線の仰俯角が第２のしきい値Th2（ただし、Th1＞Th2≧0度）以下となる腕の姿勢を検出した場合に、前記支持高増減手段に、前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を停止させることを特徴とするパーソナルモビリティ。
【請求項６】
請求項１、２、３、４または５記載のパーソナルモビリティであって、
前記制御手段は、前記支持高増減手段に前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を停止させた後に、前記腕姿勢検出手段が、水平よりも下方に所定レベル下がった腕の姿勢を検出した場合に、前記支持高増減手段に、前記標準高さまで、前記座面でユーザの腰を支持する高さを減少させることを特徴とするパーソナルモビリティ。
【請求項７】
請求項５記載のパーソナルモビリティであって、
前記制御手段は、前記支持高増減手段に前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を停止させた後に、前記腕姿勢検出手段が前記参照線の仰俯角が第３のしきい値Th3（ただし、0度＞Th3）以下となる腕の姿勢を検出したことを条件の一つとして含む１または複数の予め定めた条件が満たされた場合に、前記支持高増減手段に、前記標準高さまで、前記座面でユーザの腰を支持する高さを減少させることを特徴とするパーソナルモビリティ。
【請求項８】
請求項１、２、３、４、５、６または７記載のパーソナルモビリティであって、
前記支持高増減手段は、前記座面を上下に平行移動することにより、当該座面でユーザの腰を支持する高さを昇降することを特徴とするパーソナルモビリティ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として、電動カートや電動式車椅子などのパーソナルモビリティにおいて、ユーザの高所にある物体の操作を支援する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
パーソナルモビリティにおいてユーザの高所にある物体の操作を支援する技術としては、ユーザのスイッチ操作に応じて電動で昇降する座面を設けた電動車椅子の技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００３】
このような電動車椅子によれば、ユーザは、スイッチを操作して座面を走行時の高さよりも上方に移動することにより、自身の手の届く範囲を上方に移動し高所にある物体の操作を行えるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７-２４４８１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したスイッチ操作に応じて座面を昇降する電動車椅子によれば、走行時の高さにある座面に座っているユーザが高所にある物体の操作を行うためには、座面を所要高さまで上昇させるスイッチ操作、高所にある物体の操作、座面を走行時の高さに戻すスイッチ操作といった多段階の不自然な動作を行う必要があり煩雑である。
【０００６】
そこで、本発明は、パーソナルモビリティにおいて、ユーザが、より自然で簡易な動作により高所にある物体の操作を行えるように支援することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題達成のために、本発明は、ユーザの移動に用いられるパーソナルモビリティに、ユーザの腰を支持する座面と、前記座面を移動することにより、当該座面でユーザの腰を支持する高さを増減する支持高増減手段と、座面に着座したユーザの腕の姿勢を検出する腕姿勢検出手段と、制御手段とを設けたものである。ここで、当該制御手段は、前記座面でユーザの腰を支持する高さが所定の標準高さにあるときに、前記腕姿勢検出手段が、斜め上方に向かって伸ばされた腕の姿勢を検出したときに、前記支持高増減手段に、前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を開始させる。
【０００８】
このようなパーソナルモビリティによれば、ユーザが、操作を行いたい高所にある物体に向かって腕を伸ばすだけで、少なくとも座面で支持されるユーザの上半身の高さが増加して、ユーザの手が高所にある物体に届くようになるので、ユーザは、より自然で簡易な動作により高所にある物体の操作を行えるようになる
また、前記課題達成のために、本発明は、ユーザの移動に用いられるパーソナルモビリティに、ユーザの腰を支持する座面と、前記座面を移動することにより、当該座面でユーザの腰を支持する高さを増減する支持高増減手段と、座面に着座したユーザの腕の姿勢を検出する腕姿勢検出手段と、前記ユーザに対して音声を出力する音声出力手段と、前記ユーザの音声入力を受け付ける音声入力手段と、制御手段とを設けたものである。ここで、当該制御手段は、前記座面でユーザの腰を支持する高さが所定の標準高さにあるときに、前記腕姿勢検出手段が、斜め上方に向かって伸ばされた腕の姿勢を検出したときに、高さ増加の可否を問い合わせる音声を前記音声出力手段から出力し、当該音声の出力に対する応答として前記音声入力手段が高さ増加の承認を表す音声入力を受け付けた場合に、前記支持高増減手段に、前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を開始させる。
【０００９】
このようなパーソナルモビリティによれば、ユーザが、操作を行いたい高所にある物体に向かって腕を伸ばすと音声出力される問い合わせに対して音声入力による応答を行うだけで、少なくとも座面で支持されるユーザの上半身の高さが増加して、ユーザの手が高所にある物体に届くようになるので、ユーザは、より自然で簡易な動作により高所にある物体の操作を行えるようになる。
【００１０】
ここで、以上のパーソナルモビリティは、前記腕姿勢検出手段において、前記ユーザの肩と手を結ぶ線である参照線の仰俯角が第１のしきい値Th1（ただし、Th1＞0度）より大きいことを条件の一つとして含む１または複数の所定の条件が満たされた場合に、前記斜め上方に向かって伸ばされた腕の姿勢を検出するように構成してもよい。
【００１１】
また、以上のパーソナルモビリティは、前記制御手段において、前記支持高増減手段に前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を開始させた後に、前記腕姿勢検出手段が、前記斜め上方に向かって伸ばされた腕の姿勢に比べ、所定程度下がった腕の姿勢を検出した場合に、前記支持高増減手段に、前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を停止させるように構成してもよい。
【００１２】
または、前記第１のしきい値Th1を用いるようにした場合には、前記制御手段において、前記支持高増減手段に前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を開始させた後に、前記腕姿勢検出手段が、前記参照線の仰俯角が第２のしきい値Th2（ただし、Th1＞Th2≧0度）以下となる腕の姿勢を検出した場合に、前記支持高増減手段に、前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を停止させるようにしてもよい。
【００１３】
これらのようにすることにより、座面でユーザの腰を支持する高さの増加の開始後に、座面でユーザの腰を支持する高さを、自動的に、ユーザの高所にある物体の操作に適した高さに設定することができる。
また、以上のパーソナルモビリティは、前記制御手段において、前記支持高増減手段に前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を停止させた後に、前記腕姿勢検出手段が、水平よりも下方に所定レベル下がった腕の姿勢を検出した場合に、前記支持高増減手段に、前記標準高さまで、前記座面でユーザの腰を支持する高さを減少させるようにしれもよい。
【００１４】
または、前記第１のしきい値Th1と第２のしきい値Th2を用いるようにした場合には、前記制御手段において、前記支持高増減手段に前記座面でユーザの腰を支持する高さの増加を停止させた後に、前記腕姿勢検出手段が前記参照線の仰俯角が第３のしきい値Th3（ただし、0度＞Th3）以下となる腕の姿勢を検出したことを条件の一つとして含む１または複数の予め定めた条件が満たされた場合に、前記支持高増減手段に、前記標準高さまで、前記座面でユーザの腰を支持する高さを減少させるようにしてもよい。
【００１５】
これらのようにすることにより、ユーザの高所にある物体の操作の完了後に、自動的に、座面でユーザの腰を支持する高さを標準高さに復帰することができる。
ここで、前記支持高増減手段は、たとえば、前記座面を上下に平行移動することにより、当該座面でユーザの腰を支持する高さを昇降するものである。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように、本発明によれば、パーソナルモビリティにおいて、ユーザが、より自然で簡易な動作により高所にある物体の操作を行えるように支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係るパーソナルモビリティを示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係るパーソナルモビリティの機能構成を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るパーソナルモビリティの基本的な機能を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る高所物体操作支援処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態において検出する腕の仰俯角と伸ばし度を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る高所物体操作支援処理の処理例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係るパーソナルモビリティの他の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１ａ、ｂ、ｃに、本実施形態に係るパーソナルモビリティ１００を示す。
図１ａはパーソナルモビリティ１００の右側面を、図１ｂはパーソナルモビリティ１００の正面を図１ｃはパーソナルモビリティ１００の上面を表している。
図示するように、本実施形態に係るパーソナルモビリティ１００は、ベース１と、ベース１に対して固定された座面２とバックレスト３とアームレスト４とフットレスト５を備えている。
【００１９】
また、パーソナルモビリティ１００は、左右二つの前脚部６と左右二つの前輪７と左右二つの後脚部８と左右二つの後輪９を備えている。左の前脚部６の上端部はベース１の左側部の前方側の位置に連結され、左の前脚部６の下端部は左の前輪７を支持している。また、右の前脚部６の上端部はベース１の右側部の前方側の位置に連結され、右の前脚部６の下端部は右の前輪７を支持している。そして、左の後脚部８の上端部はベース１の左側部の後方側の位置に連結され、左の後脚部８の下端部は左の後輪９を支持している。また、右の後脚部８の上端部はベース１の右側部の後方側の位置に連結され、右の後脚部８の下端部は右の後輪９を支持している。
【００２０】
次に、図２に、パーソナルモビリティ１００の機能構成を示す。
図示するように、パーソナルモビリティ１００は、一つまたは複数のカメラ１０、各種センサ１１、操作部１２、音声出力装置１３、音声入力装置１４、走行機構１５、昇降機構１６、制御装置１７を備えている。
【００２１】
カメラ１０は、パーソナルモビリティ１００に搭乗したユーザのようすを撮影するものであり、たとえば、図３ａに示すように左右のアームレスト４にひとつずつ配置され、左右の二つのカメラ１０でユーザの左右の腕の可動範囲を含む範囲を撮影する。
【００２２】
操作部１２は、パーソナルモビリティ１００に搭乗したユーザの操作を受け付けるものであり、操作部１２としては、たとえば、図３ａに示すように、右のアームレスト４の前端に配置したジョイステックを用いる。
【００２３】
走行機構１５は、図３ｂに示すように、前輪７もしくは後輪９を回転して、パーソナルモビリティ１００を前進させたり後進させたりする機構であり、走行用のモータと、走行用のモータの動力をトルクとして前輪７もしくは後輪９に伝達する動力伝達機構などより構成される。
【００２４】
制御装置１７は、ユーザの操作部１２の操作に応じて、走行機構１５にパーソナルモビリティ１００の前進や後進を行わせる。
次に、昇降機構１６は、座面２を昇降する機構であり、たとえば、昇降用のモータを駆動源として、図３ｃに示すように、前脚部６と後脚部８が水平に対して成す角度を変化させて座面２を昇降するアクチュエータである。
【００２５】
次に、本実施形態において、パーソナルモビリティ１００の停車中に制御装置１７が行う高所物体操作支援処理について説明する。
図４に、この高所物体操作支援処理の手順を示す。
図示するように、制御装置１７は、高所物体操作支援処理において、パーソナルモビリティ１００に搭乗しているユーザの腕の仰俯角と伸ばし度を算出する（ステップ４０２）。
この算出では、カメラ１０で撮影した画像から、図５ａ-ｄに示すユーザの肩と手を結ぶラインＬを求め、このラインＬの水平に対して成す角を腕の仰俯角として算出する。なお、仰俯角は、水平方向が０度、真上方向が+９０度、真下方向が-９０度となる。
【００２６】
また、この算出では、ユーザの肩と肘を結ぶラインＬ１と肘と手を結ぶラインＬ２とを求め、ラインＬ１とラインＬ２の成す角を腕の伸ばし度として算出する。
そして、次に、算出した腕の仰俯角が所定のしきい値Tha1より大きく、かつ、伸ばし度が所定のしきい値Thb1より大きいかどうかを調べる（ステップ４０４）。
しきい値Tha1は、たとえば、２０度とし、手が肩より所定程度以上、上にあるときに腕の仰俯角が所定のTha1より大きいものとなるようにする。ただし、しきい値Tha1は、０度超の任意の値としてもよい。
【００２７】
また、しきい値Thb1は、たとえば、９０度とし、肘を直角以上曲げていないときに、腕の伸ばし度が所定のしきい値Thb1より大きくなるようにする。
そして、算出した腕の仰俯角がしきい値Tha1より大きくないか、伸ばし度がしきい値Thb1より大きくない場合には、ステップ４０２からの処理に戻る。
一方、算出した腕の仰俯角がしきい値Tha1より大きく、かつ、伸ばし度がしきい値Thb1より大きい場合には（ステップ４０４）、音声出力装置１３から、たとえば、「座面２を上げますか？」といったような座面２の上昇の要否を問い合わせる音声を出力する（ステップ４０６）。
【００２８】
そして、音声入力装置１４においてユーザの発話に対する音声認識処理を行い、ユーザの「いいえ」といった上昇の不要を表す発話内容が認識されたならば（ステップ４０８）、ステップ４０２からの処理に戻る。
【００２９】
一方、ユーザの「はい」といった上昇要を表す発話内容が認識されたならば（ステップ４１０）、昇降機構１６を制御し、座面２の上昇を開始する（ステップ４１２）。
そして、パーソナルモビリティ１００に搭乗しているユーザの腕の仰俯角の算出（ステップ４１４）を、腕の仰俯角が所定のしきい値Tha2より小さくなるまで（ステップ４１６）、繰り返し行う。
【００３０】
ここで、しきい値Tha2は、０度以上のしきい値Tha1未満の値とする。望ましくは、しきい値Tha2は、０度＋α（αは、たとえば、１０度）とし、手がおおよそ肩の間の高さに近い高さまで下がったときに、腕の仰俯角がTha2より小さくなるようにする。
【００３１】
そして、腕の仰俯角が所定のしきい値Tha2より小さくなったならば（ステップ４１６）、昇降機構１６を制御し、座面２の上昇を停止する（ステップ４１８）。
そして、たとえば、「この高さで大丈夫ですか」といったような、座面２の高さの可否を問い合わせる音声を音声出力装置１３から出力する（ステップ４２０）。
そして、音声入力装置１４においてユーザの発話に対する音声認識処理を行い、ユーザの「もう少し高く」や「もう少し低く」といった座面高さの調整を要求するを発話内容が認識されたならば（ステップ４２２）、昇降機構１６を制御し、調整を要求された方向への座面２の昇降を開始し（ステップ４３２）、その後、ユーザの「この高さで」といった座面高さの調整の停止を要求するを発話内容が認識されたならば（ステップ４３４）、昇降機構１６を制御し、座面２の昇降を停止し（ステップ４３６）、ステップ４２６に進む。
【００３２】
一方、ステップ４２０で行った座面２の高さの可否を問い合わせる音声出力に対する応答として、「はい」といった座面高さの承認を表す発話内容が認識されたならば（ステップ４２４）、ステップ４２６に進む。
【００３３】
次に、このようにしてステップ４２４またはステップ４３６からステップ４２６に進んだならば、パーソナルモビリティ１００に搭乗しているユーザの腕の仰俯角の算出（ステップ４２６）を、腕の仰俯角が所定のしきい値Tha3より小さくなるまで（ステップ４２８）、繰り返し行う。
【００３４】
ここで、しきい値Tha3は、たとえば、-２０度とし、ユーザが、手をアームレスト４の上や膝の上に戻したときに、腕の仰俯角がTha3より小さくなるようにする。ただし、Tha3は０度未満の任意の値を用いるようにしてもよい。
【００３５】
そして、腕の仰俯角が所定のしきい値Tha3より小さくなったならば（ステップ４２８）、昇降機構１６を制御し、座面２の高さをステップ４１０で座面２の上昇を開始する前の高さに復帰する（ステップ４３０）。
【００３６】
そして、ステップ４０２からの処理に戻る。
以上、制御装置１７が行う高所物体操作支援処理について説明した。
次の、このような高所物体操作支援処理の処理例を図６に示す。
いま、図６ａに示すように、ユーザがパーソナルモビリティ１００で棚の前で停止し、図６ｂに示すように、ユーザから見て棚の上にある物体２００を取るために物体２００に向かって腕を上方に伸ばすと、腕の仰俯角がしきい値Tha1より大きく、かつ、伸ばし度がしきい値Thb1より大きくなり、パーソナルモビリティ１００から、「座面２を上げますか？」といったような座面２の上昇の要否を問い合わせる音声が出力される。
【００３７】
そして、この問い合わせに対して、ユーザが「はい」といった上昇要を表す発話を行うと、パーソナルモビリティ１００によって、これが認識され、図６ｃに示すように、昇降機構１６による座面２の上昇が開始する。ここで、この昇降機構１６による座面２の上昇は、前脚部６と後脚部８が水平に対して成す角度を徐々に大きくして行くことにより行う。
【００３８】
そして、さらに座面２が上昇し、図６ｄに示すように、物体２００の高さがユーザの肩の高さに近い高さとなり、物体２００に伸ばす手の仰俯角がしきい値Tha2より小さくなると、座面２の上昇が停止される。そして、パーソナルモビリティ１００から、「この高さで大丈夫ですか」といったような、座面２の高さの可否を問い合わせる音声出力される。そして、この問い合わせに対して、ユーザが「はい」といった座面高さの承認を表す発話を行うと、パーソナルモビリティ１００によって、これが認識され、座面２の高さが、現在の高さに維持される。
【００３９】
そして、その後、ユーザが、図６ｅに示すように、手を飛ばして棚の上の物体２００を取り、図６ｆに示すように、手をアームレスト４の上に戻すと、腕の仰俯角がしきい値Tha3より小さくなり、パーソナルモビリティ１００は、図６ｇに示すように昇降機構１６による座面２の下降を開始し、図６ｈに示すように、座面２の高さを図６ａの元の高さに復帰する。
【００４０】
このように高所物体操作支援処理によれば、ユーザは、操作を行いたい高所にある物体２００に向かって腕を伸ばし、音声出力される座面２の上昇の要否の問い合わせに対して音声入力による応答を行うだけで、ユーザの手が高所にある物体２００に届くように座面２を上昇させることがきる。
【００４１】
また、上昇を開始した座面２は、物体２００に伸ばした手がユーザの肩の高さに近い高さとなると停止するので、座面高さを、自動的に、ユーザの高所にある物体２００の操作に適した高さに設定することができる。
【００４２】
また、ユーザが高所にある物体２００の操作を完了し、伸ばしていた手を戻すと、座面２を、自動的に元の高さに復帰することができる。
よって、ユーザは、自然な動作により簡易に高所にある物体２００の操作を行えるようになる。
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、図４に示した高所物体操作支援処理は、ステップ４０６-４１０の処理を省略し、算出した腕の仰俯角がしきい値Tha1より大きく、かつ、伸ばし度がしきい値Thb1より大きい場合には（ステップ４０４）、そのままステップ４１２に進んで座面２の上昇を開始するようにしえもよい。
【００４３】
また、図４に示した高所物体操作支援処理は、ステップ４０２で腕の伸ばし度を算出せずに腕の仰俯角のみを算出し、ステップ４０４を腕の仰俯角が所定のしきい値Tha1より大きくない場合にステップ４０２に、大きい場合にステップ４０６に進む処理としてもよい。ただし、上述のようにステップ４０６-４１０の処理を省略する場合には、ステップ４０４で腕の仰俯角が所定のしきい値Tha1より大きいと判定されたときにはステップ４１２に進むようにする。
【００４４】
また、以上の実施形態では、水平に対する角度を維持したまま座面２を昇降するパーソナルモビリティ１００への適用について示したが、本実施形態は、座面２に着座したユーザの腰の高さが増減するように座面２を移動する任意のパーソナルモビリティ１００に同様に適用することができる。
すなわち、たとえば、図７ａ、ｂ、ｃに示すような、座面２の水平に対する角度を変化させることにより、ユーザの腰の高さを増減させるパーソナルモビリティ１００にも、本実施形態は同様に適用することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１…ベース、２…座面、３…バックレスト、４…アームレスト、５…フットレスト、６…前脚部、７…前輪、８…後脚部、９…後輪、１０…カメラ、１１…種センサ、１２…操作部、１３…音声出力装置、１４…音声入力装置、１５…走行機構、１６…昇降機構、１７…制御装置、１００…パーソナルモビリティ、２００…物体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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