(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータによって駆動される駆動輪及び従動輪を備えた車体本体と、該車体本体に取り付けられた操作ハンドルと、該操作ハンドルに設けられ、前記操作ハンドルを前方向に押したとき及び後方向に引いたときに作用する力の大きさ及び向きを検出する力センサと、該力センサの出力信号に基づいて前記電動モータの駆動を制御する制御部とを備え、
前記操作ハンドルは、前記車体本体に対して、起立位置と折り畳み位置との間を回転可能に取り付けられたメインフレームと、該メインフレームに対して前記前方向及び前記後方向に回転可能に取り付けられ、操作者が操作する操作部を有するサブフレームとを備え、
前記メインフレームは、前記車体本体の左右幅方向に延びる力センサ第１取付部と、起立位置にある状態で、前記力センサ第１取付部の左右幅方向両端部から下方に延びる一対のメインフレーム側の脚部と、前記車体本体の左右幅方向に延び、その左右幅方向の両端部が前記一対のメインフレーム側の脚部に連結された力センサ第２取付部とを備え、
前記サブフレームは、前記車体本体の左右幅方向に延びる前記操作部と、前記メインフレームが起立位置にある状態で、前記操作部の左右幅方向両端部から下方に延びる一対のサブフレーム側の脚部と、前記車体本体の左右幅方向に延び、その左右幅方向の両端部が前記一対のサブフレーム側の脚部に連結された力センサ連結部とを備え、
前記力センサは、前記メインフレームの前記力センサ第１取付部及び前記力センサ第２取付部に取り付けられるとともに、前記サブフレームの前記力センサ連結部に連結されていることを特徴とする歩行補助器。
【請求項２】
前記メインフレームは、該メインフレームを前記起立位置及び前記折り畳み位置の双方で前記車体本体にロックするロック機構によって前記車体本体に取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助器。
【請求項３】
前記力センサは、ロードセルによって構成され、該ロードセルの本体側が前記メインフレームに固定され、前記ロードセルのロードボタン側が前記サブフレームに連結されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の歩行補助器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行補助器に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、歩行補助器は、人が押しながら歩くことで移動させるものである。この歩行補助器には、アクチュエータによって駆動する駆動輪が搭載されており、坂道や段差がある場所でも容易に移動できるようになっている。
また、歩行補助器の操作ハンドルには、力センサが搭載されており、操作ハンドルを押したときあるいは引いたときにかかる力の大きさ及び向きを力センサによって検知し、歩行補助器の移動速度と移動方向とを制御するようにしている。
【０００３】
この種の力センサを搭載した従来の電動アシスト台車として、例えば、特許文献１に示すものが知られている。
特許文献１に示す電動アシスト台車は、左右一対の後輪に補助動力を与える左右の電動アシスト用駆動手段と、台車部と握りバーとの間に介在された左右の変形回復部材としてのプレート部材と、左右のプレート部材の各々に取り付けられた左右の力センサとしての歪みゲージセンサと、歪みゲージセンサの出力信号に応じて左右のモータを各々制御するマイクロコンピュータとを備えている。
【０００４】
また、この種の力センサを搭載した従来のパワーアシスト車として、例えば、特許文献２に示すものが知られている。
特許文献２に示すパワーアシスト台車は、操作部に加えられた操作力の大きさと向きを計測する力センサとしての操作力計測手段と、車本体に設けられた障害物センサと、障害物センサの検知出力に基づいて障害物までの距離と障害物の方向を計測する距離計測手段と、距離計測手段が計測した障害物までの距離と方向から、車本体をその障害物から話すための仮想斥力の大きさと向きを演算する演算手段と、車本体の走行をアシストする駆動源と、操作力計測手段が計測した操作力の大きさ及び向きと、演算手段が演算した仮想斥力の大きさ及び向きの合力からアシスト力を算出するアシスト力算出手段と、アシスト力算出手段が算出したアシスト力に基づいて駆動源の駆動力を制御する駆動力制御手段とを具備している。
【０００５】
また、この種の力センサを搭載した従来の荷物運搬台車として、例えば、特許文献３に示すものが知られている。
特許文献３に示す荷物運搬台車は、荷台を前方側及び後方側のそれぞれ一対の車輪を介して走行自在に支持すると共に、操作ハンドルを介して走行させる荷物運搬台車において、操作ハンドルを介して作用する加重の変化を検出する力センサとしての操作力検出手段を取り付け、操作力検出手段での検出信号に基づいて走行用モータを正転又は逆転させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−１７６１９５号公報
【特許文献２】特開２００７−５５４８０号公報
【特許文献３】特開２００１−１０６０８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、これら従来の特許文献１に示す電動アシスト台車、特許文献２に示すパワーアシスト台車、及び特許文献３に示す荷物運搬台車にあっては、以下の問題点があった。
即ち、特許文献１に示す電動アシスト台車の場合、力センサによってハンドル操作部を押したとき及び引いたときに作用する力の大きさ及び向きを検出することができるが、力センサが歪みゲージセンサで構成され、その歪みゲージセンサが台車部から延びるハドル操作部の一部を構成するプレート部材に取り付けされている。このため、歪みゲージゼンサに大きな負荷がかかった場合に当該歪みゲージセンサが大きな負荷に耐えられない。また、ハンドル操作部を、電動アシスト台車を使用しないときに折り畳むことができない。
【０００８】
また、特許文献２に示すパワーアシスト台車の場合、パワーアシスト台車の旋回方向の操作力を検出するために２つの力センサを、操作パネルにおける操舵ハンドルの左右の部位に取り付けている。つまり、各力センサを、操作パネルと操舵ハンドルの左右部位との間に取り付ける必要があり、力センサを取り付けるための構造が複雑化するとともに力センサの耐久性に対する懸念がある。また、操舵ハンドルを、パワーアシスト台車を使用しないときに折り畳むことができない。
更に、特許文献３に示す荷物運搬台車の場合、操作力検出手段としてシリンダを有する圧力センサを用いているため、力センサ自体の構造が複雑であるばかりでなく、圧力センサを荷物運搬台車に取り付ける構造が複雑になる。
【０００９】
従って、本発明は、これら問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、操作ハンドルを押したとき及び引いたときに作用する力の大きさ及び向きを検出する力センサを、耐久性高く簡単な構造で取り付けることができると共に、操作ハンドルを折り畳むことが可能な歩行補助器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る歩行補助器は、電動モータによって駆動される駆動輪及び従動輪を備えた車体本体と、該車体本体に取り付けられた操作ハンドルと、該操作ハンドルに設けられ、前記操作ハンドルを前方向に押したとき及び後方向に引いたときに作用する力の大きさ及び向きを検出する力センサと、該力センサの出力信号に基づいて前記電動モータの駆動を制御する制御部とを備え、前記操作ハンドルは、前記車体本体に対して、起立位置と折り畳み位置との間を回転可能に取り付けられたメインフレームと、該メインフレームに対して前記前方向及び前記後方向に回転可能に取り付けられ、操作者が操作する操作部を有するサブフレームとを備え、前記メインフレームは、前記車体本体の左右幅方向に延びる力センサ第１取付部と、起立位置にある状態で、前記力センサ第１取付部の左右幅方向両端部から下方に延びる一対のメインフレーム側の脚部と、前記車体本体の左右幅方向に延び、その左右幅方向の両端部が前記一対のメインフレーム側の脚部に連結された力センサ第２取付部とを備え、前記サブフレームは、前記車体本体の左右幅方向に延びる前記操作部と、前記メインフレームが起立位置にある状態で、前記操作部の左右幅方向両端部から下方に延びる一対のサブフレーム側の脚部と、前記車体本体の左右幅方向に延び、その左右幅方向の両端部が前記一対のサブフレーム側の脚部に連結された力センサ連結部とを備え、前記力センサは、前記メインフレームの前記力センサ第１取付部及び前記力センサ第２取付部に取り付けられるとともに、前記サブフレームの前記力センサ連結部に連結されていることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る歩行補助器によれば、操作ハンドルを押したとき及び引いたときに作用する力の大きさ及び向きを検出する力センサを、耐久性高く簡単な構造で取り付けることができると共に、操作ハンドルを折り畳むことが可能な歩行補助器を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る歩行補助器の実施形態を示し、（Ａ）正面図、（Ｂ）は背面図である。
【図２】図１の歩行補助器の右側面図である。
【図３】図１の歩行補助器を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は底面図である。
【図４】図１の歩行補助器から荷物収納体、カバー、制御ボックス及びバッテリーボックスを取り除いた状態の正面図である。
【図５】図４の右側面図である。
【図６】図４の平面図である。但し、前述の図１乃至図５及び図６においては、操作ハンドルのメインフレームが起立位置にある状態を示している。
【図７】図４において、操作ハンドルのメインフレームが折り畳み位置にある状態を示す右側面図である。
【図８】図４において、メインフレームのロック機構の周辺を示す部分斜視図である。
【図９】操作ハンドルのサブフレームがメインフレームに対して回転可能に取り付けられている状態を説明するための模式図である。
【図１０】サブフレームの変形例の模式図である。
【図１１】メインフレームのロック機構の作用を説明するものであり、（Ａ）はメインフレームが起立位置にロックされている状態、（Ｂ）メインフレームのロックが解除され、メインフレームが回転可能となった状態、（Ｃ）はメインフレームが折り畳み位置にロックされている状態を示している。
【図１２】図１の歩行補助器の制御系の構成を示すブロック図である。
【図１３】図１の歩行補助器の動作を説明するものであり、（Ａ）は歩行補助器の前進時を説明するための側面図、（Ｂ）は歩行補助器の後進時を説明するための側面図である。但し、図１３においては、歩行補助器から荷物収納体、カバー、制御ボックス及びバッテリーボックスを取り除いてある。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る歩行補助器の実施形態を図面を参照して説明する。
図１乃至図３には、本発明に係る歩行補助器の実施形態が示されており、歩行補助器１は、電動モータ４０によって駆動される駆動輪２３及び左右一対の前側従動輪２１Ｌ，２１Ｒ、後側従動輪２２Ｌ，２２Ｒを備えた車体本体１０と、車体本体１０に取り付けられた操作ハンドル５０と、操作ハンドル５０に設けられた力センサ８０と、カバー９１と、荷物収納体９２とを備えている。
【００１４】
ここで、車体本体１０は、図４乃至図７に示すように、左右一対の側板部１１，１１の前側を前側連結部１２で連結し、当該側板部１１，１１の後側を後側連結部１３で連結している。そして、左右一対の前側従動輪２１Ｌ，２１Ｒは、それぞれ車体本体１０の前側連結部１２に前側支持部２４によって支持され、左右一対の後側従動輪２２Ｌ，２２Ｒは、それぞれ車体本体１０の後側連結部１３に後側支持部２６によって支持されている。また左右一対の前側従動輪２１Ｌ，２１Ｒは、それぞれ前側支持部２４に対して軸２５の周囲に回転可能に支持されている。また、左右一対の後側従動輪２２Ｌ，２２Ｒは、それぞれ後側支持部２６に対して軸２７の周囲に回転可能に支持されている。更に、車体本体１０の前側連結部１２と後側連結部１３との間であって左右幅方向の略中央部には、図６に示すように、駆動輪取付板部１４が設けられている。駆動輪取付板部１４の下面には、図３（Ｂ）に示すように、ペダル部材取付用筐体２８が取り付けられている。そして、このペダル部材取付用筐体２８には、図３（Ｂ）に示すように、ペダル部材３０が支軸２９を介して上下方向に回転可能に設けられている。そして、駆動輪２３は、図３（Ｂ）に示すように、ペダル部材３０に回転軸３１ともに回転するように取り付けられている。電動モータ４０の出力軸（図示せず）は、減速ギヤボックス４１内の減速ギヤ（図示せず）を介して駆動輪２３の回転軸３１に連結されている。
【００１５】
また、操作ハンドル５０は、図１乃至図７に示すように、メインフレーム６０と、サブフレーム７０とを備えている。
ここで、メインフレーム６０は、図１乃至図６に示す起立位置と、図７に示す折り畳み位置との間を回転可能に、車体本体１０に対して取り付けられている。また、メインフレーム６０は、メインフレーム６０を起立位置及び折り畳み位置の双方で車体本体１０にロックするロック機構５１によって車体本体１０に取り付けられている。メインフレーム６０は、図４及び図５に示すように、車体本体１０左右幅方向に延びる力センサ第１取付部６１と、起立位置にある状態で、力センサ第１取付部６１の左右幅方向両端から下方に延びる一対の脚部６２とを備えている。各脚部６２は、力センサ第１取付部６１の幅方向端部から鉛直下方に延びる第１直線状部６２ａと、第１直線状部６２ａの下端から前方（図５における左方）に延びる前方延出部６２ｂと、前方延出部６２ｂの前端から下方に延びる第２直線状部６２ｃとを備えている。また、メインフレーム６０は、車体本体１０の左右幅方向に延び、その左右幅方向の両端部が脚部６２の第１直線状部６２ａに連結された力センサ第２取付部６３を備えている。力センサ第１取付部６１と力センサ第２取付部６３との上下方向の間の間隔は、取り付ける力センサ８０によって適宜決定される。
【００１６】
ロック機構５１は、図４に示すように、メインフレーム６０の各脚部６２の各第２直線状部６２ｃに対応して車体本体１０の左右幅方向に一対設けられている。そして、各脚部６２の各第２直線状部６２ｃは、各ロック機構５１に取り付けられている。
各ロック機構５１は、図８に詳細に示されており（図８においては左右幅方向右側のロック機構のみ図示）、車体本体１０の後側連結部１３上に設けられた操作ハンドル取付部１５の左右幅方向端部上に設置されている。各ロック機構５１は、２枚の支持板５２ａ，５２ｂを左右幅方向に所定間隔をおいて配置し、それら２枚の支持板５２ａ，５２ｂを支持板固定部５３によって操作ハンドル取付部１５上に固定している。そして、各脚部６２の各第２直線状部６２ｃは、２枚の支持板５２ａ，５２ｂ間に配置され、２枚の支持板５２ａ，５２ｂに固定される固定軸５４を中心に回転可能に取り付けられている。また、２枚の支持板５２ａ，５２ｂの固定軸５４よりも後方（図８における斜め右方）かつ下方には、お互いが対向する位置に上下方向に延びる長穴５５が形成されている。そして、これら長穴５５には、車体本体１０の左右幅方向に延びるストッパ軸５６の両端が入り込んでいる。ストッパ軸５６の両端近傍には、図８に示すように、Ｃリング５６ａが固定され、これらＣリング５６ａによってストッパ軸５６の軸方向の抜け止めをしている。従って、ストッパ軸５６は、Ｃリング５６ａによって軸方向の抜け止めをしつつ、長穴５５内を上下方向に移動可能となっている。また、左右幅方向外側の支持板５２ａの後端上部には、ばね用支軸５７が幅方向外側に突出するように設けられている。そして、ばね用支軸５７には引張ばね５８の一端が支持され、ストッパ軸５６の端部には引張ばね５８の他端が支持されている。従って、車体本体１０の左右幅方向両端にある一対の引張ばね５８の引張力によりストッパ軸５６は、常時、上方向に付勢されている。
【００１７】
次に、図１１を参照して、ロック機構５１の作用について説明する。
図１１（Ａ）に示すように、メインフレーム６０がロック機構５１によって起立位置にロックされる場合、ストッパ軸５６の両端が上方向に付勢されていて長穴５５の最上端に位置している。そして、メインフレーム６０の第２直線状部６２ｃの前方向（図１１（Ｂ）における矢印ｆ方向）の回転は、第２直線状部６２ｃの下端がストッパ軸５６に当接して阻止される。一方、メインフレーム６０の第２直線状部６２ｃの後方向への回転は、第２直線状部６２ｃの下端が図８に示す支持板固定部５３に当接して阻止される。
【００１８】
次に、メインフレーム６０のロック機構５１によるロックを解除する場合、図１１（Ｂ）に示すように、ストッパ軸５６を矢印ｘで示す下方向に移動させる。すると、メインフレーム６０の第２直線状部６２ｃの下端が回転可能となり、メインフレーム６０を矢印ｆで示す前方向に回転させることができるようになる。
そして、図１１（Ｃ）に示すように、メインフレーム６０を前方向に回転させて折り畳み位置になると、ストッパ軸５６が引張ばね５８の付勢力によって長穴５５の最上端にまで移動する。これにより、メインフレーム６０の第２直線状部６２ｃの後方向への回転は、第２直線状部６２ｃの下端がストッパ軸６２に当接して阻止され、メインフレーム６０がロック機構５１によって折り畳み位置にロックされる。
【００１９】
また、操作ハンドル５０を構成するサブフレーム７０は、メインフレーム６０に対して前方向及び後方向に回転可能に取り付けられるものであり、図４及び図５に示すように、車体本体１０の左右幅方向に延びる操作部７１と、メインフレーム６０が起立位置にある状態で、操作部７１の左右幅方向両端から下方に延びる一対の脚部７２とを備えている。操作部７１は、操作者が歩行補助器１を操作するときに把持する部分である。また、サブフレーム７０は、車体本体１０の左右幅方向に延び、その左右幅方向の両端部が脚部７２に連結された力センサ連結部７３を備えている。力センサ連結部７３は、操作部７１から上下方向に離れた位置に設けられている。
【００２０】
そして、サブフレーム７０の各脚部７２がメインフレーム６０の各第２直線状部６２ｃに対して前方向及び後方向に回転可能に取り付けられる。サブフレーム７０の取付構造については、図８に示されており、車体本体１０の左右幅方向に延びる支軸７４の両端部がメインフレーム６０の第２直線状部６２ｃ及びサブフレーム７０の脚部７２を貫通するように配置される。そして、支軸７４の脚部７２の外側にはＣリング７４ａが固定され、支軸７４の第２直線状部６２ｃの内側にはＣリング７４ｂが固定され、これらＣリング７４ａ，７４ｂによって支軸７４の軸方向の抜け止めをしている。これにより、図９に示すように、サブフレーム７０の各脚部７２がメインフレーム６０の各第２直線状部６２ｃに対して支軸７４を中心に矢印Ｆで示す前方向及び矢印Ｂで示す後方向に回転可能に取り付けられる。
なお、サブフレーム７０は、図１０に示すように、サブフレーム７０の各脚部７２をメインフレーム６０と一体に構成し、各脚部７２のメインフレーム６０との接続部分の近傍に幅狭部７２ａを形成するようにしてもよい。これにより、サブフレーム７０の各脚部７２がメインフレーム６０の各第２直線状部６２ｃに対して幅狭部７２ａを中心に前方向及び後方向に回転可能となる。
【００２１】
次に、力センサ８０は、操作ハンドル５０のサブフレーム７０を前方向に押したとき及び後方向に引いたときに作用する力の大きさ及び向きを検出するものであり、図１、図４及び図５に示すように、メインフレーム６０の力センサ第１取付部６１及び力センサ第２取付部６３の前側であって車体本体１０の左右幅方向略中央部に取り付けられる。力センサ８０は、ロードセルで構成され、起歪体（図示せず）を内部に収容した本体８１と、起歪体に本体８１から突出するように接続されたロードボタン８２とを備えている。起歪体には歪みゲージが貼られている。そして、力センサ８０の本体８１側がメインフレーム６０の力センサ第１取付部６１及び力センサ第２取付部６３の前側に取り付けられる。また、力センサ８０のロードボタン８２側は、サブフレーム７０の力センサ連結部７３に連結される。この力センサ８０は、起歪体の歪みに応じた信号を出力する。即ち、力センサ８０の出力信号の大きさは、起歪体の歪み量、即ち操作者のサブフレーム７０を押す力及び引く力の大きさに関連して増大する。また、力センサ８０の出力信号は、プラスマイナスの符号を持っており、図１３（Ａ）に示すように、操作者がサブフレーム７０を矢印Ｆで示す前方に押して起歪体が伸長する方向に歪むときにマイナスの符号をもち、図１３（Ｂ）に示すように、操作者がサブフレーム７０を矢印Ｂで示す後方に引いて起歪体が縮む方向に歪むときにプラスの符号をもつ。
【００２２】
また、カバー９１は、図１乃至図３に示すように、車体本体１０の周囲を覆うように車体本体１０に取り付けられている。また、荷物収納体９２は、上側から荷物を入れられるように上側が開口した直方体形状に形成され、車体本体１０の中央部上面に取り付けられる。荷物収納体９２の後面には、図１（Ｂ）に示すように、制御ボックス９３と、電源を収容したバッテリーボックス９４とが取り付けられている。
また、歩行補助器１は、図１２に示すように、力センサ８０の出力信号に基づいて電動モータ４０の駆動を制御する制御部１００を備えている。制御部１００は、力センサ８０の出力信号を増幅する増幅部１０１と、増幅部１０１で増幅された出力信号に応じて電動モータ４０の出力軸のない回転方向及び回転速度を制御するモータ制御部１０２とを備えている。制御部１００は、増幅回路、ゲート駆動回路及びパワー半導体素子等を実装した回路基板（図示せず）を有する。そして、この回路基板は、制御ボックス９３内に収容される。
【００２３】
次に、歩行補助器１の作用に説明する。
先ず、歩行補助器１を使用する場合には、操作者は、操作ハンドル５０のメインフレーム６０を、図１３（Ａ）に示すように、起立位置にし、メインフレーム６０をロック機構５１により車体本体１に対してロックしておく。これにより、メインフレーム６０とともにサブフレーム７０も車体本体１０に対して垂直の状態になる。
そして、図１３（Ａ）に示すように、前進時に操作者がサブフレーム７０の操作部７１を矢印Ｆで示す前方に押すと、サブフレーム７０はその押す力に応じて支軸７４を中心に前方に回転し、力センサ８０のロードボタン８２が引っ張られ、力センサ８０の起歪体が伸長する方向に歪む。
【００２４】
このとき、サブフレーム７０を押す力である起歪体の歪み量とマイナスの符号とが力センサ８０の出力信号として制御部１００の増幅部１０１に送られる。増幅部１０１は、その出力信号を増幅し、モータ制御部１０２に送る。モータ制御部１０２では、先ず、その出力信号を読み込み、次に、読み込んだ出力信号の大きさが閾値よりも大きいか否かを判定する。この閾値は、不感帯の大きさで決定され、不感帯の大きさは約３００ｇｆ〜約１ｋｇｆの範囲で歩行補助器１の傾斜に合わせて決定される。そして、読み込んだ出力信号の大きさが閾値よりも大きい場合には、モータ制御部１０２は、電動モータ４０の出力軸をその出力信号の大きさに応じた回転速度で正転（図１３（Ａ）における矢印ｆの方向）させる。これにより、減速ギヤボックス４１内の減速ギヤによって電動モータ４０の出力軸の回転速度が減速されて駆動輪２３が矢印ｆで示す方向に正転し、歩行補助器１が前進する。
なお、モータ制御部１０２が読み込んだ出力信号の大きさが閾値以下の場合には、モータ制御部１０２は、電動モータ４０の出力軸を回転させない。
【００２５】
一方、図１３（Ｂ）に示すように、後退時に操作者がサブフレーム７０の操作部７１を矢印Ｂで示す後方に引くと、サブフレーム７０はその引く力に応じて支軸７４を中心に後方に回転し、力センサ８０のロードボタン８２が押され、力センサ８０の起歪体が縮む方向に歪む。
このとき、サブフレーム７０を引く力である起歪体の歪み量とプラスの符号とが力センサ８０の出力信号として制御部１００の増幅部１０１に送られる。増幅部１０１は、その出力信号を増幅し、モータ制御部１０２に送る。モータ制御部１０２では、先ず、その出力信号を読み込み、次に、読み込んだ出力信号の大きさが前述の閾値よりも大きいか否かを判定する。そして、読み込んだ出力信号の大きさが閾値よりも大きい場合には、モータ制御部１０２は、電動モータ４０の出力軸をその出力信号の大きさに応じた回転速度で逆転（図１３（Ｂ）における矢印ｂの方向）させる。これにより、減速ギヤボックス４１内の減速ギヤによって電動モータ４０の出力軸の回転速度が減速されて駆動輪２３が矢印ｂで示す方向に逆転し、歩行補助器１後退する。
なお、モータ制御部１０２が読み込んだ出力信号の大きさが閾値以下の場合には、モータ制御部１０２は、電動モータ４０の出力軸を回転させない。
【００２６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本実施形態の場合には、力センサ８０は、メインフレーム６０に取り付けられるとともに、サブフレーム７０に連結されているので、力センサ８０に大きな負荷がかかった場合でも耐えることができて耐久性が高く、かつ簡単な構造で取り付けることができる。
また、力センサ８０は、ロードセルで構成されているので、機器の小型化を図り、重量を軽量化することができる。また、力センサ８０として圧力センサを用いる場合のような油漏れの心配はない。
【００２７】
更に、操作ハンドル５０は、車体本体１０に対して、起立位置と折り畳み位置との間を回転可能に取り付けられたメインフレーム６０と、メインフレーム６０に対して前方向及び後方向に回転可能に取り付けられ、操作者が操作する操作部を有するサブフレーム７０とを備えているので、操作ハンドル５０を歩行補助器１を使用しない時に折り畳むことができる。
また、メインフレーム６０は、メインフレーム６０を起立位置及び折り畳み位置の双方で車体本体１０にロックするロック機構５１によって車体本体１０に取り付けられているので、メインフレーム６０を起立位置及び折り畳み位置の双方で車体本体１０にロックすることができる。
【００２８】
なお、力センサ８０を操作ハンドル５０ではなく、車体本体１０に取り付けて操作ハンドル５０に加わる力を測定する場合、操作ハンドル５０（メインフレーム６０）を折り畳む構造が複雑になる上、操作ハンドル５０（メインフレーム６０）と車体本体１０の取り付け部分のがたを許容するストロークを有する力センサ８０が必要になる。
これに対して、本実施形態のように、操作ハンドル５０に力センサ８０を設ける場合、操作ハンドル５０（メインフレーム６０）と車体本体１０の取り付け部分のがたはもちろんあるが、操作ハンドル５０を構成するメインフレーム６０とサブフレーム７０が一体となって当該がた分だけ移動するため、力センサ８０のストロークは小さくて済む。
【００２９】
また、路面の段差などにより操作ハンドル５０（メインフレーム６０）と車体本体１０の取り付け部分にがたつきが生じた場合でも、力センサ８０は操作ハンドル５０側に取り付けられているため、力センサ８０への影響は少なく、機器が誤動作しにくい。
また、操作ハンドル５０をメインフレーム６０のみで構成すると、メインフレーム６０に加わる力を力センサによって直接測定することになるが、その場合、「歪みゲージ等を用いてメインフレーム６０の曲げ歪みを測定する」、「メインフレーム６０のグリップ部に力センサを組み込んで操作者の手から伝わる力を測定する」などの方法を用いることになる。歪みゲージを用いる場合には、メインフレーム６０への接着工程が必要になり、生産性が低い（接着剤の硬化時間が必要になる）。また、接着剤の経時劣化による歪みゲージの剥がれが問題となる。一方、メインフレーム６０のグリップ部に力センサを組み込む場合には、かなり小型の力センサが必要になりセンサの選択肢が限定されるといった問題がある。
【００３０】
本実施形態の場合には、力センサ８０は、メインフレーム６０に取り付けられるとともに、サブフレーム７０に連結されているので、力センサとして歪みゲージそのものを用いる場合の不都合や、メインフレーム６０に力センサを組み込む場合の不都合はない。
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されず、種々の変更、改良を行うことができる。
例えば、力センサ８０は、ロードセルではなく、光学式の力センサ（発光素子と受光素子との間の距離を測定するもの）を用いてもよい。
【符号の説明】
【００３１】
１  歩行補助器
１０  車体本体
２１Ｌ，２１Ｒ  前側従動輪（従動輪）
２２Ｌ，２２Ｒ  後側従動輪（従動輪）
４０  電動モータ
５０  操作ハンドル
５１  ロック機構
６０  メインフレーム
７０  サブフレーム
７１  操作部
８０  力センサ
８１  ロードセルの本体
８２  ロードセルのロードボタン
１００  制御部
４０  電動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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