(57)【要約】【課題】外輪の割れを防止することができる波動歯車装置用のころ軸受を提供する。【解決手段】波動歯車装置１用のころ軸受４は、楕円カム３とフレクスプライン５との間に介在する。ころ軸受４は、外輪４２と複数のころ４４と保持器４３とを備える。外輪４２は、弾性変形可能に構成されている。保持器４３は、複数のころ４４に軸方向の両側から対向する一対の環状部４３１、及び一対の環状部４３１の間に周方向に所定間隔で配置された複数の柱部を有し、複数の柱部の間に複数のころ４４をそれぞれ転動自在に保持するポケットが形成されている。外輪４２は、軸方向の両端部のそれぞれに、一対の環状部４３１の互いに遠い側の端面４３１ａのそれぞれに対向する対向突出部４２２ａを有する。対向突出部４２２は、外輪４２における周方向の一部に形成されているとともに、外輪４２における周方向両側に位置する部位よりも内周側に突出するよう形成されている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
楕円カムと、サーキュラスプラインの内歯に対して前記楕円カムの長軸方向における両端部において噛み合う外歯を有するフレクスプラインとの間に介在する、波動歯車装置用のころ軸受であって、
前記フレクスプラインに内嵌される弾性変形可能な外輪と、
前記外輪の転動面に配置される複数のころと、
前記複数のころに軸方向の両側から対向する一対の環状部、及び前記一対の環状部の間に周方向に所定間隔で配置された複数の柱部を有し、前記複数の柱部の間に複数のころをそれぞれ転動自在に保持するポケットが形成された保持器と、を備え、
前記外輪は、軸方向の両端部のそれぞれに、前記一対の環状部の互いに遠い側の端面のそれぞれに対向する対向突出部を有し、
前記対向突出部は、前記外輪における周方向の一部に形成されているとともに、前記外輪における当該対向突出部の周方向両側に位置する部位よりも内周側に突出するよう形成されている、
波動歯車装置用のころ軸受。
【請求項２】
前記外輪は、前記転動面における前記軸方向の両端部のそれぞれの全周から内周側に向かって突出した鍔部を有し、
前記鍔部は、内周端から外周側に向かって形成された凹部を、周方向の複数箇所に有し、
前記鍔部における周方向に隣り合う前記凹部の間の部位が、前記対向突出部を構成している、
請求項１に記載の波動歯車装置用のころ軸受。
【請求項３】
前記凹部は、底面と側面との間が、前記底面と前記側面とを滑らかにつなぐ曲面状に形成されている、
請求項２に記載の波動歯車装置用のころ軸受。
【請求項４】
径方向における前記凹部の長さは、径方向における前記鍔部の長さの半分以上の長さを有する、
請求項２又は３に記載の波動歯車装置用のころ軸受。
【請求項５】
前記外輪は、内周面が前記転動面を構成する筒状部と、前記筒状部における軸方向の両端部のそれぞれにおける周方向の一部から内周側に突出するよう形成された前記対向突出部とを有する、
請求項１に記載の波動歯車装置用のころ軸受。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、波動歯車装置用のころ軸受に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ハーモニックドライブ（登録商標）とも称される波動歯車装置は、大きな減速比が得られること及びバックラッシが小さいという特徴から、例えば産業ロボットや工作機械あるいは搬送装置の減速機として広く用いられている。
【０００３】
特許文献１に開示されているように、波動歯車装置は、ウエーブジェネレータ、外歯を備えるフレクスプライン、及び内歯を備えるサーキュラスプラインを備える。ウエーブジェネレータは、楕円カムと楕円カムに外嵌された玉軸受とを備える。楕円カムに、回転入力軸が取り付けられる。また、玉軸受に、フレクスプラインが外嵌されている。フレクスプラインには、入力回転軸の回転よりも減速された回転を取り出す回転出力軸が取り付けられている。
【０００４】
玉軸受及びフレクスプラインは、楕円カムによって楕円カムの長軸が伸びるカム長軸方向に押し広げられ、楕円形に弾性変形している。そして、玉軸受及びフレクスプラインにおいては、楕円カムの回転に伴って、楕円カムによって押し広げられる部位が回転方向に移行するよう弾性変形を繰り返す。フレクスプラインの外歯におけるカム長軸方向の両端部分は、サーキュラスプラインの内歯と噛み合っている。サーキュラスプラインの内歯の歯数は、フレクスプラインの外歯の歯数よりも多い。これにより、波動歯車装置は、楕円カムが１回転するごとに、フレクスプラインが、その外歯とサーキュラスプラインの内歯との歯数差分だけ回転するよう構成されている。
【０００５】
ここで、特許文献１に記載の波動歯車装置に用いられる玉軸受は、いずれも軸受鋼等の金属からなる内輪、外輪、及び複数の玉を備える。内輪は、楕円カムに外嵌されており、外周部に周状の内軌道溝を有するとともに軸方向における内軌道溝の両側に隣接する内肩を有する。外輪は、フレクスプラインに内嵌されており、内周部に周状の外軌道溝を有するとともに軸方向における外軌道溝の両側に隣接する外肩を有する。複数の玉は、内軌道溝と外軌道溝との間の転動空間に周方向に等間隔に配されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１８−２００１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
波動歯車装置に用いられる軸受は、フレクスプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯とが噛み合うカム長軸方向の両端部でのみ荷重を受ける。そのため、波動歯車装置に用いられる軸受は、その剛性を確保すべく、周方向に密に転動体が配されるよう多数の転動体を設ける必要がある。そのため、特許文献１に記載されているように波動歯車装置において転動体を玉とした玉軸受を用いた場合は、当該玉軸受の生産性が低下することが懸念される。すなわち、玉軸受を製造するにあたっては、内輪の内肩及び外輪の外肩の間から転動空間に複数の玉を導入する方法が考えられるが、玉の数が多数になると、玉によって内肩及び外肩を弾性的に押し広げながら、玉を転動空間まで押し込む必要が生じ、作業負担の増大に起因する生産性の低下が考えられる。
【０００８】
そこで、波動歯車装置に用いる軸受として、転動体を多数設けても圧入を要することなく組み立てができる、ころ軸受を採用することが考えられる。ころ軸受としては、内周面が転動面を構成する円筒部と、軸方向の円筒部の両端のそれぞれの全周から内周側に突出するとともに、軸方向におけるころの両端面にそれぞれ対向する一対の鍔部とを有する外輪を備えたものがある。そして、当該ころ軸受は、外輪の転動面に多数のころが周方向に等間隔に配されており、当該間隔が、各ころを保持する保持器によって維持される。そして、各ころの内周側には、回転軸に取り付けられる円筒状の内輪が挿入されている。かかるころ軸受を製造するにあたっては、例えば、まず外輪の内周側に保持器を配置し、保持器の各ポケットにころを挿入し、そして多数のころの内周側に内輪を挿入する。これによって、圧入を要することなく、多数のころを有するころ軸受を容易に製造することができる。
【０００９】
しかしながら、波動歯車装置用のころ軸受において、外輪は、楕円カムの回転に伴って、楕円カムによって押し広げられる部位が回転方向に移行するよう弾性変形を繰り返す。そのため、外輪の全周に鍔部を形成した場合において、特に工夫しなければ、外輪の鍔部周辺に応力が集中して外輪の鍔部周辺に割れが生じるおそれが考えられる。
【００１０】
本発明は、前述の事情に鑑みてなされてものであり、外輪の割れを防止することができる波動歯車装置用のころ軸受を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、前記の目的を達成するため、楕円カムと、サーキュラスプラインの内歯に対して前記楕円カムの長軸方向における両端部において噛み合う外歯を有するフレクスプラインとの間に介在する、波動歯車装置用のころ軸受であって、前記フレクスプラインに内嵌される弾性変形可能な外輪と、前記外輪の転動面に配置される複数のころと、前記複数のころに軸方向の両側から対向する一対の環状部、及び前記一対の環状部の間に周方向に所定間隔で配置された複数の柱部を有し、前記複数の柱部の間に複数のころをそれぞれ転動自在に保持するポケットが形成された保持器と、を備え、前記外輪は、軸方向の両端部のそれぞれに、前記一対の環状部の互いに遠い側の端面のそれぞれに対向する対向突出部を有し、前記対向突出部は、前記外輪における周方向の一部に形成されているとともに、前記外輪における当該対向突出部の周方向両側に位置する部位よりも内周側に突出するよう形成されている、波動歯車装置用のころ軸受を提供する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明による波動歯車装置用のころ軸受によれば、外輪の割れを防止することができる波動歯車装置用のころ軸受を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施の形態における、波動歯車装置の正面図である。
【図２】図１の、II−II線矢視断面図である。
【図３】図１の、凹部周辺の拡大図である。
【図４】図２の、凹部周辺の拡大図である。
【図５】第１の実施の形態における、保持器及び複数のころの斜視図である。
【図６】第２の実施の形態における、波動歯車装置の正面図である。
【図７】図６の、対向突出部周辺の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［第１の実施の形態］
本発明の第１の実施の形態について、図１乃至図５を参照して説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を実施する上での好適な具体例として示すものであり、技術的に好ましい種々の技術的事項を具体的に例示している部分もあるが、本発明の技術的範囲は、この具体的態様に限定されるものではない。
【００１５】
（波動歯車装置１）
図１は、本形態の波動歯車装置１の正面図である。図２は、図１の、II−II線矢視断面図である。
【００１６】
本形態は、ころ軸受４を備えた波動歯車装置１に関する。波動歯車装置１は、例えば産業ロボット、工作機械、又は搬送装置に用いられる減速機を構成するものであり、ハーモニックドライブ（登録商標）とも称される。図１及び図２に示すごとく、波動歯車装置１は、ウエーブジェネレータ２、フレクスプライン５、及びサーキュラスプライン６を備える。
【００１７】
ウエーブジェネレータ２は、楕円カム３及びころ軸受４を備える。図１に示すごとく、楕円カム３は、軸方向から見た形状が楕円形となる。楕円カム３が回転することに伴って楕円カム３の長軸方向は変更されるが、図１においては、紙面上下方向が楕円カム３の長軸方向ＬＤ、紙面左右方向が短軸方向ＳＤとなる状態を示している。楕円カム３には、モータの回転軸等の回転入力軸を嵌入するための嵌入穴３１が設けられている。以後、単に長軸方向ＬＤといったときは、楕円カム３の長軸が延在する方向を意味し、単に短軸方向ＳＤといったときは、楕円カム３の短軸が延在する方向を意味するものとする。また、単に軸方向といったときは、楕円カム３の嵌入穴３１に嵌入される入力回転軸の軸方向を意味するものとする。
【００１８】
楕円カム３の外周部に、ころ軸受４としての針状ころ軸受（以後、「針状ころ軸受４」という。）が外嵌している。針状ころ軸受４は、楕円カム３の外周面に嵌合された環状の内輪４１と、内輪４１と同心状に内輪４１の外周側に離れて配された環状の外輪４２と、内輪４１の内輪転動面４１１と外輪４２の外輪転動面４２１ａとに囲まれる転動空間に配された複数の針状ころ４４と、複数の針状ころ４４を当該複数の針状ころ４４の間隔を維持しつつ保持する保持器４３とを備える。
【００１９】
内輪４１及び外輪４２は、軸受鋼等の金属からなるとともに、径方向に弾性変形可能な程度に径方向の厚みが薄くなるよう形成されている。内輪４１及び外輪４２は、自由状態では真円状に形成されているが、楕円カム３に外嵌されることによって楕円カム３の外周面に沿った楕円形に弾性的に弾性変形する。以後、針状ころ軸受４について説明する際は、特に断らない限り、楕円カム３に外嵌された状態の針状ころ軸受４を説明する。
【００２０】
内輪４１は、軸方向に直交する断面形状が長軸方向ＬＤに長尺な楕円形状となる筒状に形成されている。内輪４１は、その外周面が内輪転動面４１１を構成している。内輪転動面４１１上に、多数の針状ころ４４が周方向に等間隔に配されている。
【００２１】
針状ころ４４は、軸方向に長尺な円柱状に形成されており、外径が６ｍｍ以下で外径に対する軸方向の長さの割合が３以上１０以下の細長い形状を有する。複数の針状ころ４４の周方向の間隔は、保持器４３によって維持されている。
【００２２】
図５は、保持器４３及び複数のころ（針状ころ４４）の斜視図である。図５に示すごとく、保持器４３は、樹脂を筒状に形成してなる。保持器４３は、複数の針状ころ４４に軸方向の両側から対向する一対の環状部４３１、及び一対の環状部４３１の間に周方向に所定間隔で配置された複数の柱部４３２を有し、複数の柱部４３２の間に複数の針状ころ４４をそれぞれ転動自在に保持するポケット４３３が形成されている。一対の環状部４３１の軸方向における互いに反対側の端面４３１ａは、円環状に形成されているとともに、軸方向に直交する平面状に形成されている。
【００２３】
図１に示すごとく、保持器４３は、その内周端縁の全周が内輪４１よりも外周側に離れて位置し、その外周端縁の全周が外輪４２よりも内周側に離れて位置している。これにより、保持器４３は、針状ころ軸受４が楕円カム３に外嵌された状態においても、内輪４１及び外輪４２からの荷重を受けず、略真円形に維持される。針状ころ軸受４が楕円カム３に外嵌された状態において、保持器４３の長軸方向ＬＤの両端部は、外周側に引き伸ばされた内輪４１に比較的近い位置に配される一方、保持器４３の短軸方向ＳＤの両端部は、内輪４１から比較的遠い位置に配される。図示は省略するが、保持器４３は、外輪４２への組み付け性を向上させるべく、例えば周方向の２箇所で２分断された２つの部品を組み合わせてなる。保持器４３及び複数の針状ころ４４の外周側には、外輪４２が配されている。
【００２４】
図３は、図１の凹部４２３周辺の拡大図である。図４は、図２の凹部４２３周辺の拡大図である。図３及び図４に示すごとく、外輪４２は、内周面が外輪転動面４２１ａを構成する断面楕円形の筒状部４２１と、筒状部４２１における軸方向の両端部のそれぞれの全周から内周側に向かって突出した鍔部４２２とを有する。筒状部４２１は、外輪転動面４２１ａが、保持器４３及び複数の針状ころ４４を介して内輪転動面４１１と径方向に対向しており、複数の針状ころ４４は内輪転動面４１１と外輪転動面４２１ａとの間を転動する。本形態において、一対の鍔部４２２は互いに同形状であり、特に断らない限り片方の鍔部４２２について説明する。
【００２５】
図１に示すごとく、鍔部４２２は、環状に形成されているとともに、内周端から外周側に向かって形成された凹部４２３を、周方向の複数箇所に有する。本形態においては、鍔部４２２における、周方向の９０°置きの４箇所箇に凹部４２３が形成されている。一対の鍔部４２２に形成された凹部４２３は、互いに軸方向に重なる位置に形成されている。
【００２６】
図３及び図４に示すごとく、凹部４２３は、内周側を向く底面４２３ａと底面４２３ａに接続されるとともに互いに周方向に対向する一対の側面４２３ｂとを有する。本形態において、底面４２３ａは、径方向における鍔部４２２の中央位置よりも外周側まで形成されている。すなわち、径方向における凹部４２３の長さは、径方向における鍔部４２２の長さの半分以上の長さを有する。そして、図３に示すごとく、凹部４２３における底面４２３ａと側面４２３ｂとの間は、底面４２３ａと側面４２３ｂとを滑らかにつなぐ曲面状に形成されている。本形態において、底面４２３ａは、外周側に凸の円弧状に形成されており、底面４２３ａの両端部と側面４２３ｂとの間が角とならないよう滑らかに接続されている。
【００２７】
鍔部４２２における周方向に隣り合う凹部４２３同士の周方向の間の部位は、環状部４３１の端面４３１ａに対向する対向突出部４２２ａとなっている。対向突出部４２２ａは、外輪４２における周方向の一部に形成されているとともに、外輪４２における当該対向突出部４２２ａの周方向両側に位置する部位（すなわち凹部４２３の底面４２３ａ）よりも内周側に突出している。外輪４２の軸方向の両側にそれぞれ形成された対向突出部４２２ａは、互いの間で保持器４３を位置決めしている。対向突出部４２２ａの内周面は、全周において径方向の同位置に形成されている。そして、図１及び図２に示すごとく、外輪４２の外周面には、フレクスプライン５が外嵌されている。
【００２８】
図２に示すごとく、フレクスプライン５は、軸方向の一方側が開放されたカップ状を呈しており、底壁５１と底壁５１の周縁から軸方向に立設した筒状の側壁５２とを有する。図示は省略するが、底壁５１には、波動歯車装置１の出力を取り出すための出力回転軸が取り付けられる。すなわち、波動歯車装置１は、楕円カム３に挿入された入力回転軸から回転の入力を受け、フレクスプライン５から出力回転軸を介して減速した回転を出力するよう構成されている。
【００２９】
フレクスプライン５は、その開口端部が針状ころ軸受４に外嵌されている。フレクスプライン５は、金属からなり、フレクスプライン５における少なくとも側壁５２は、径方向に弾性変形可能な程度に肉薄に形成されている。フレクスプライン５が針状ころ軸受４に外嵌された状態において、フレクスプライン５は針状ころ軸受４の外周面に沿った楕円形に弾性変形している。これにより、フレクスプライン５、外輪４２、内輪４１、及び楕円カム３の外周面は、互いに略平行な楕円形に形成されている。フレクスプライン５は、針状ころ軸受４と嵌合した部位に外歯５２１を有する。そして、フレクスプライン５の外周側に、円環状のサーキュラスプライン６が配されている。
【００３０】
サーキュラスプライン６は、剛性の高い金属を円環状に形成してなる。サーキュラスプライン６は、その内周部に内歯６１を有する。サーキュラスプライン６の内歯６１は、楕円カム３に挿入される入力軸の回転中心と同心状の円周状に形成される。サーキュラスプライン６の内歯６１とフレクスプライン５の外歯５２１は、長軸方向ＬＤの両端部においては噛み合っているものの、短軸方向ＳＤの両端部においては噛み合っていない。サーキュラスプライン６の内歯６１の歯数は、フレクスプライン５の外歯５２１の歯数よりも２つだけ多い。これにより、楕円カム３が１回転するごとに、フレクスプライン５が内歯６１と外歯５２１の歯数差分だけ回転する。これにより、フレクスプライン５から、減速された回転が出力される。なお、内歯６１と外歯５２１との歯数差は、減速比の要求に応じて適宜変更可能である。
【００３１】
（第１の実施の形態の作用及び効果）
本形態の波動歯車装置１用の針状ころ軸受４において、外輪４２は、軸方向の両端部のそれぞれに、一対の環状部４３１の端面４３１ａのそれぞれに対向する対向突出部４２２ａを有する。対向突出部４２２ａは、外輪４２における周方向の一部に形成されているとともに、外輪４２における当該対向突出部４２２ａの周方向両側に位置する部位よりも内周側に突出するよう形成されている。このように、対向突出部４２２ａを、周方向の両側の位置に形成された外輪４２の部位よりも突出させることで、周方向における対向突出部４２２ａの両側は空間（本形態においては凹部４２３）となる。そのため、楕円カム３の回転に伴って繰り返し弾性変形する外輪４２に内周側に突出する対向突出部４２２ａを設けた場合でも、対向突出部４２２ａが弾性変形しやすくなり、外輪４２に割れが生じることを防止することができる。
【００３２】
また、外輪４２は、外輪転動面４２１ａにおける軸方向の両端部のそれぞれの全周から内周側に向かって突出した鍔部４２２を有する。鍔部４２２は、内周端から外周側に向かって形成された凹部４２３を、周方向の複数箇所に有する。そして、鍔部４２２における周方向に隣り合う凹部４２３の間の部位が、対向突出部４２２ａを構成している。これにより、例えば、環状部４３１の端面４３１ａに対向する円環状の鍔部４２２を形成した後、周方向の複数箇所を切欠いて凹部４２３を形成することにより、この凹部４２３間の部位を対向突出部４２２ａとすることができるため、外輪４２の生産性を向上させやすい。
【００３３】
また、凹部４２３は、底面４２３ａと側面４２３ｂとの間が、底面４２３ａと側面４２３ｂとを滑らかにつなぐ曲面状に形成されている。それゆえ、凹部４２３の底面４２３ａと側面４２３ｂとの間の部分への応力集中を低減することができる。
【００３４】
また、径方向における凹部４２３の長さは、径方向における鍔部４２２の長さの半分以上の長さを有する。それゆえ、周方向の凹部４２３間に形成される対向突出部４２２ａが一層弾性変形しやすく、鍔部４２２に生じる応力を一層低減しやすい。
【００３５】
以上のごとく、本形態によれば、外輪４２の割れを防止することができる波動歯車装置１用のころ軸受４を提供することが可能となる。
【００３６】
［第２の実施の形態］
本形態は、図６及び図７に示すごとく、実施形態１に対して、外輪４２の形状を変更した形態である。図６は、本形態における波動歯車装置１の正面図であり、図７は、図６の対向突出部４２２ａ周辺の拡大図である。
【００３７】
本形態において、外輪４２は、筒状部４２１と、筒状部４２１における軸方向の両端部のそれぞれにおける周方向の一部から内周側に突出するよう形成された対向突出部４２２ａとを有する。本形態においては、鍔部４２２における、周方向の９０°置きの４箇所箇に対向突出部４２２ａが形成されている。一対の鍔部４２２に形成された対向突出部４２２ａは、互いに軸方向に重なる位置に形成されている。対向突出部４２２ａは、外輪４２の長軸方向ＬＤの両端部に対向突出部４２２ａが存在する場合（すなわち保持器４３が内周側に寄っている部位に対向突出部４２２ａが存在する場合）であっても、対向突出部４２２ａの少なくとも一部が保持器４３の環状部４３１の端面４３１ａに軸方向に対向するよう形成されている。また、対向突出部４２２ａの根元部分（外周端部）は、筒状部４２１側（外周側）に向かうほど幅広になるよう形成されている。
【００３８】
その他は、第１の実施の形態と同様である。
なお、第２の実施の形態以降において用いた符号のうち、既出の形態において用いた符号と同一のものは、特に示さない限り、既出の形態におけるものと同様の構成要素等を表す。
【００３９】
（第２の実施の形態の作用及び効果）
本形態において、外輪４２は、筒状部４２１と、筒状部４２１における軸方向の両端部のそれぞれにおける周方向の一部から内周側に突出するよう形成された対向突出部４２２ａとを有する。それゆえ、外輪４２に対向突出部４２２ａを形成しても、外輪４２が弾性変形しやすく、外輪４２に割れが生じることを防ぎやすい。
【００４０】
また、対向突出部４２２ａは、その根元部分が筒状部４２１に向かうほど幅広に形成されている。それゆえ、対向突出部４２２ａの強度を確保することができる。
その他、本形態においても第１の実施の形態と同様の作用効果を有する。
【００４１】
（付記）
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明したが、この実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。
【００４２】
また、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、一部の構成を省略し、あるいは構成を追加もしくは置換して、適宜変形して実施することが可能である。
【００４３】
例えば、前記各実施の形態においては、ころ軸受のとして針状ころ軸受の例を示したが、円筒ころ軸受等の他のころ軸受であってもよい。
【００４４】
また、前記各実施の形態においては、ころ軸受に内輪を設けたが、内輪を省略した構成を採用することも可能である。この場合は、複数のころが、例えば直接的に楕円カムの外周面に接触するよう、ころ軸受が波動歯車装置に組み込まれる。
【符号の説明】
【００４５】
１…波動歯車装置                        ２…ウエーブジェネレータ
３…楕円カム                            ４…針状ころ軸受（ころ軸受）
４２…外輪                              ４２１…筒状部
４２１ａ…外輪転動面                    ４２２…鍔部
４２３…凹部                            ４２３ａ…底面
４２３ｂ…側面                          ４２２ａ…対向突出部
４３…保持器                            ４３１…環状部
４３１ａ…環状部の端面                  ４３２…柱部
４３３…ポケット                        ４４…針状ころ
５…フレクスプライン                    ５２１…外歯
６…サーキュラスプライン                ６１…内歯
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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