(57)【要約】      （修正有）【課題】車両と目標の駐車枠との相対的な位置関係を正確に定位し、駐車径路を計画し、車両の回転方向を制御し、運転手に車両を予定の駐車位置に駐車するのを補助する駐車補助装置を提供する。【解決手段】駐車補助装置には画像取込部材１および操作モジュール２が含まれる。画像取込部材１は自動車周辺画像を取り込むのに用いられる。操作モジュール２にはプロセッサ、ディスプレイインタフェース２３および操作インタフェース２４が設けられ、プロセッサ２２はディスプレイインタフェース２３、操作インタフェース２４および画像取込部材１に電気的に接続する。プロセッサ２２は駐車定位フレームラインを生成するのに用いられ、かつ自動車周辺画像と重畳して一個の重畳画像を生成する。ディスプレイインタフェース２３は重畳画像を表示するのに用いられ、操作インタフェース２４は駐車定位フレームラインを予定駐車位置まで移動するのに用いられるように構成されている。【選択図】図１
0003175998.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
一個の画像取込部材（１）および一個の操作モジュール（２）を含み、画像取込部材（１）は一個の自動車周辺画像を取り込むのに用いられ、操作モジュール（２）には一個のプロセッサ（２２）、一個のディスプレイインタフェース（２３）および一個の操作インタフェース（２４）が設けられ、プロセッサ（２２）はディスプレイインタフェース（２３）、操作インタフェース（２４）および画像取込部材（１）に電気的に接続し、プロセッサ（２２）は一個の駐車定位フレームライン（Ｆ）を生成するのに用いられ、かつ上記自動車周辺画像と重畳して一個の重畳画像が生成され、ディスプレイインタフェース（２３）は上記重畳画像を表示するのに用いられ、操作インタフェース（２４）は駐車定位フレームライン（Ｆ）を一個の予定駐車位置まで移動するのに用いられるように構成されることを特徴とする駐車補助装置。
【請求項２】
画像取込部材（１）は一個の車両外部側辺に設けられることを特徴とする請求項１に記載の駐車補助装置。
【請求項３】
画像取込部材（１）は一個の車両外部側辺に備え付けられた画像取込部材（１）からなることを特徴とする請求項１に記載の駐車補助装置。
【請求項４】
操作モジュール（２）には他に一個のハウジング（２１）が設けられ、プロセッサ（２２）はハウジング（２１）の内部に収容され、ディスプレイインタフェース（２３）と操作インタフェース（２４）はハウジング（２１）の表面に露出するように形成されることを特徴とする請求項１に記載の駐車補助装置。
【請求項５】
プロセッサ（２２）、ディスプレイインタフェース（２３）および操作インタフェース（２４）は一個の車両の内部に設けられることを特徴とする請求項１に記載の駐車補助装置。
【請求項６】
プロセッサ（２２）、ディスプレイインタフェース（２３）および操作インタフェース（２４）は一個の車両内部に備え付けられたプロセッサ（２２）、ディスプレイインタフェース（２３）および操作インタフェース（２４）からなることを特徴とする請求項１に記載の駐車補助装置。
【請求項７】
操作インタフェース（２４）は駐車定位フレームライン（Ｆ）を上方移動、下方移動、左方移動、右方移動、時計方向回転および反時計方向回転するのに用いられることを特徴とする請求項１に記載の駐車補助装置。
【請求項８】
操作インタフェース（２４）とディスプレイインタフェース（２３）は共同で一個のタッチスクリーンにより構成されることを特徴とする請求項１に記載の駐車補助装置。
【請求項９】
操作インタフェース（２４）は複数個のマイクロスイッチボタン（２４ａ）からなることを特徴とする請求項１に記載の駐車補助装置。
【請求項１０】
操作インタフェース（２４）は複数個のタッチスイッチボタン（２４ｂ）からなることを特徴とする請求項１に記載の駐車補助装置。
【請求項１１】
プロセッサ（２２）は固定式または着脱式に画像取込部材（１）に電気的に接続することを特徴とする請求項１に記載の駐車補助装置。
【請求項１２】
プロセッサ（２２）は駐車定位フレームライン（Ｆ）を自動車周辺画像に重畳し、かつ重畳画像をディスプレイインタフェース（２３）まで出力し、操作インタフェース（２４）は一個の調整指令を入力するのに用いられ、プロセッサ（２２）は上記調整指令に従って駐車定位フレームライン（Ｆ）の位置を移動することを特徴とする請求項１に記載の駐車補助装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、駐車補助装置に関するもので、特に、画像によって運転手に各種の駐車状況の補助に供することができる駐車補助装置に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
運転手が自動車を駐車する時（例えば、路上駐車または車庫入れなど）、その駐車する時間は運転手の技術に左右され、免許取り立ての運転手にとっては大変困難であるだけではなく、車両の周囲にいる通行人に危害を及ぼしてしまうという問題点がある。そのため、駐車に補助できる装置が段々と多く提案されている。
【０００３】
従来の駐車補助装置としては、例えば、中華民国公告第Ｍ３３８７８３号（特許文献１を参照）の「車両用簡易型の駐車補助システム」の実用新案では、超音波センサーを車両の周辺に取り付ける共に、車庫入れ用画像撮影モジュールを車両の後方などに取り付けることにより、運転手の駐車操作を補助することができるようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】中華民国公告第Ｍ３３８７８３号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし上記の超音波センサーを利用する従来の駐車補助装置では、センサーを車両周辺に取り付ける場合、空間の奥行きが比較的長い駐車位置（例えば車庫）を探知することができないため、運転手が車庫入れを行なうことを有効に補助することができないという問題点があった。また、車庫入れ用画像撮影モジュールを車両の後方などに取り付ける場合、運転手にとって視覚上の落差が生じるため、駐車目標位置を調整し難いという問題点があった。
【０００６】
上述した原因に基づいて、新たな駐車補助装置、すなわち、一個の駐車定位フレームラインを生じさせ、さらに運転手によって駐車定位フレームラインを一個の予定の駐車位置まで調整することにより、運転手が駐車定位フレームラインが対応する実体の位置に車両を駐車できるのを補助することができる駐車補助装置を提供する必要がある。
【０００７】
本考案はこのような問題点に鑑みて考案されたものであって、その主な目的とするところは、一個の駐車定位フレームラインを車両の側辺から取り込んだ自動車周辺画像に重畳し、運転手によって駐車定位フレームラインを一個の予定の駐車位置まで調整することにより、運転手に駐車時の補助を行うことができる駐車補助装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本考案による駐車補助装置は、一個の画像取込部材および一個の操作モジュールを含む。画像取込部材は一個の自動車周辺画像を取り込むのに用いられる。操作モジュールには一個のプロセッサ、一個のディスプレイインタフェースおよび一個の操作インタフェースが設けられ、プロセッサはディスプレイインタフェース、操作インタフェースおよび画像取込部材と電気的に接続する。プロセッサは一個の駐車定位フレームラインを生じるのに用いられ、かつ上記自動車周辺画像と重畳して一個の重畳画像が形成される。ディスプレイインタフェースは重畳画像を表示するのに用いられ、操作インタフェースは駐車定位フレームラインを一個の予定駐車位置まで移動するのに用いられる。
【０００９】
本考案による駐車補助装置はまた、画像取込部材を一個の車両外部側辺に設けることもできる。また、画像取込部材は一個の車両外部側辺に備え付けられた画像取込部材からなることもできる。また、操作モジュールには他に一個のハウジングが設けられ、プロセッサはハウジングの内部に収容され、ディスプレイインタフェースと操作インタフェースはハウジングの表面から露出するように形成されることもできる。また、プロセッサ、ディスプレイインタフェースと操作インタフェースは一個の車両の内部に設けられることもできる。また、プロセッサ、ディスプレイインタフェースと操作インタフェースは一個の車両内部に備え付けられたプロセッサ、ディスプレイインタフェースと操作インタフェースからなることもできる。また、操作インタフェースは駐車定位フレームラインを上方移動、下方移動、左方移動、右方移動、時計方向回転と反時計方向回転するのに用いられることもできる。また、操作インタフェースとディスプレイインタフェースは共同で一個のタッチスクリーンにより構成されることもできる。また、操作インタフェースは複数個のマイクロスイッチボタンからなることもできる。また、操作インタフェースは複数個のタッチスイッチボタンからなることもできる。また、プロセッサは固定式または着脱式に画像取込部材に電気的に接続することもできる。また、プロセッサは駐車定位フレームラインを自動車周辺画像に重畳し、かつ重畳画像をディスプレイインタフェースまで出力し、操作インタフェースは一個の調整指令を入力するのに用いられ、プロセッサは調整指令に従って駐車定位フレームラインの位置を移動することもできる。
【考案の効果】
【００１０】
本考案の駐車補助装置によれば、一個の駐車定位フレームラインを車両の側辺から取り込んだ自動車周辺画像に重畳し、運転手によって駐車定位フレームラインを一個の予定の駐車位置まで調整することにより、駐車時に運転手を補助することができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本考案の実施形態による駐車補助装置の外観説明図である。
【図２】図２は、本考案の実施形態による駐車補助装置の使用説明図である。
【図３】図３は、本考案の実施形態による駐車補助装置のシステムブロック図である。
【図４ａ】図４ａは、本考案の駐車補助装置が車庫入れに用いられる場合を説明するための図である。
【図４ｂ】図４ｂは、本考案の駐車補助装置が縦列駐車に用いられる場合を説明するための図である。
【考案を実施するための形態】
【００１２】
本考案の実施の形態について、以下、図面を参照して説明する。
【００１３】
本明細書で叙述される「重畳」の用語は、一個の駐車定位フレームラインに一個の画像を重ね合わせることを指し、それは本考案の技術分野に属する通常の知識を有する者にとっては容易に理解できるものである。
【００１４】
また、本明細書で叙述される「調整指令」の用語は、運転手または乗客によって一個の操作インタフェースの命令を入力することにより、一個の駐車定位フレームラインが上方移動、下方移動、左方移動、右方移動、時計方向回転、反時計方向回転などの移動現象を生じさせることを指し、それは本考案の技術分野に属する通常の知識を有する者にとっては容易に理解できるものである。
【００１５】
図１は本考案の実施形態による駐車補助装置の外観説明図で、図２は本考案の実施形態による駐車補助装置の使用説明図である。図１、２を参照すると、本考案の駐車補助装置には一個の画像取込部材１および一個の操作モジュール２が含まれ、画像取込部材１は操作モジュール２に電気的に接続する。
【００１６】
画像取込部材１は画像を取り込む機能を有する器材、例えばカメラ（camera）などにより構成される。画像取込部材１は一個の車両（vehicle）の側辺部位に設置することができる。画像取込部材１の取付位置は、例えば、サイドミラーまたはドアなどであり、それによって車両の側辺の画像（すなわち自動車周辺画像）を取得し、運転手に駐車の参考として提供することができる。画像取込部材１の数は選択的に一個または複数個からなることができる。本実施形態では、一個の画像取込部材１を車両のサイドミラーに設置することを実施形態（図２を参照する）としているが、これだけに限定されるものではない。仮に車両の外部の側辺（例えば左側または右側）に画像取込部材１が既に備え付けられている場合、画像取込部材１は車両に備え付けられた画像取込部材により構成することができ、例えば、一個の全車画像補助システムが取り付けられた車両外部の側辺の画像取込部材を利用できる。
【００１７】
操作モジュール２には一個のハウジング２１、一個のプロセッサ２２、一個のディスプレイインタフェース２３および一個の操作インタフェース２４が設けられる。ハウジング２１はプロセッサ２２を収容することができ、プロセッサ２２はディスプレイインタフェース２３、操作インタフェース２４および画像取込部材１に電気的に接続する。ディスプレイインタフェース２３と操作インタフェース２４はハウジング２１の表面に露出するように設けられる。プロセッサ２２と画像取込部材１は固定式に電気的に接続（例えば信号線を利用してプロセッサ２２と画像取込部材１を連接する）したり、または着脱式に電気的に接続（例えばプラグとソケットを利用してプロセッサ２２と画像取込部材１を連接する）したりすることができる。ハウジング２１にプロセッサ２２、ディスプレイインタフェース２３および操作インタフェース２４を設置することにより、操作モジュール２は一個の携帯式装置として形成することが可能になる。
【００１８】
その他に、操作モジュール２はプロセッサ２２だけでディスプレイインタフェース２３と操作インタフェース２４に電気的に接続することができ、プロセッサ２２、ディスプレイインタフェース２３および操作インタフェース２４を車両の内部に設置することができる。仮に、車両の内部にプロセッサ、ディスプレイインタフェースおよび操作インタフェース（例えば自動車用コンピューターとタッチスクリーンなど）が備え付けられている場合、プロセッサ２２、ディスプレイインタフェース２３および操作インタフェース２４は車両の内部に備え付けられた既存のプロセッサ、ディスプレイインタフェースおよび操作インタフェースにより構成することができる。
【００１９】
本実施形態において、操作モジュール２は車両の内部に設けられ（図２を参照する）、かつ操作モジュール２にはハウジング２１、プロセッサ２２、ディスプレイインタフェース２３および操作インタフェース２４が設けられることを実施形態として説明を行なう。その中で、ハウジング２１は金属またはプラスチックなどの硬性材料により中空のハウジングを製造することができ、ハウジング２１の内部にプロセッサ２２を設置することができ、かつディスプレイインタフェース２３と操作インタフェース２４はハウジング２１の表面に露出する。ハウジング２１に通孔を設置することができ、この通孔によってプロセッサ２２は画像取込部材１に電気的に接続する。ハウジング２１のより詳細な構造は本考案の技術分野に属する通常の知識を有する者にとっては容易に理解できるものであるため、ここではその説明を割愛する。
【００２０】
プロセッサ２２は情報処理と記録の機能を有する器材により構成され、例えば、微控制器マイクロコントローラ（ＭＣＵ）またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）などにより構成される。プロセッサ２２はハウジング２１の内部に設置され、かつプロセッサ２２にはもう一個の処理プログラムが記録される。これにより、プロセッサ２２によって一個の駐車定位フレームラインＦを画像取込部材１が取り込んだ画像に重畳することにより、一個の重畳画像を生成することができる。ディスプレイインタフェース２３は画像表示機能を有する器材により構成され、例えば、タッチスクリーンまたは液晶スクリーンなどにより構成され、ディスプレイインタフェース２３によって上記重畳画像を運転手に表示して見てもらうことができる。
【００２１】
操作インタフェース２４は調整指令を入力することができる部材により構成され、例えば複数個のマイクロスイッチで上方移動、下方移動、左方移動、右方移動、時計方向回転、反時計方向回転などを行わせるマイクロスイッチボタン２４ａにより構成される。または、操作インタフェース２４とディスプレイインタフェース２３は共同で一個のタッチスクリーンとして構成し、そして上記タッチスクリーンによって上方移動、下方移動、左方移動、右方移動、時計方向回転、反時計方向回転などのタッチスイッチボタン２４ｂを表示することにより、運転手による操作を可能にする。運転手が一個の調整指令を入力すると、上記調整指令をプロセッサ２２まで伝送することにより、駐車定位フレームラインＦが上記重畳画像の位置に位置するように調整することができる。例えば、駐車定位フレームラインＦを上方移動、下方移動、左方移動、右方移動、時計方向回転または反時計方向回転に調整することにより、駐車定位フレームラインＦを一個の駐車予定位置（例えば路上の駐車枠線や車庫など）まで移動することができる。
【００２２】
図３は本考案の実施形態による駐車補助装置のシステムのブロック図である。図１、３を参照すると、操作モジュール２のプロセッサ２２は画像取込部材１が取り込む自動車周辺画像を受像した後、上記処理プログラムは画像濾波技術、例えば、中央値フィルタリング演算などによって画像のノイズ除去作業を行なうことができる。それから、フォーマット変換作業を行なうことができ、画像をディスプレイインタフェース２３が表示できるフォーマットに変換する（例えば画像を等比率で縮小する）ことにより、一個の処理待ち画像を生成することができる。
【００２３】
プロセッサ２２は駐車定位フレームラインＦ、例えば、一個の事前設定の大きさの駐車定位フレームラインＦを生成し、駐車定位フレームラインＦを上記処理待ち画像に重畳する。駐車定位フレームラインＦが上記処理待ち画像に重畳する位置は、処理待ち画像内のいかなる位置にも設定でき、かくして重畳画像が生成される。この時、上記重畳画像に再び上方移動、下方移動、左方移動、右方移動、時計方向回転、反時計方向回転などのタッチスイッチボタン２４ｂによる操作を行うことができるように、上記重畳される画像は操作インタフェース２４に連携するように構成される。それから、プロセッサ２２は上記重畳画像を記録すると共に、ディスプレイインタフェース２３へ出力する。
【００２４】
運転手はディスプレイインタフェース２３によって上記重畳画像を見て、操作インタフェース２４によって調整指令を入力し、上方移動、下方移動、左方移動、右方移動、時計方向回転または反時計方向回転などのタッチスイッチボタン２４ｂを押圧することにより、駐車定位フレームラインＦを運転手が必要とする予定駐車位置まで移動することができる。プロセッサ２２が上記調整指令を受信した後、上記調整指令と下記の転換式（１）に基づいて、上記重畳画像の予定される駐車定位フレームラインＦをそれぞれ上方移動、下方移動、左方移動または右方移動に複数個の画素数（pixels）を移動し、または時計方向或いは反時計方向に複数個の角度単元を回転する。
【００２５】
【数１】
0003175998.tif 000003
その中で、［ｕ'F  ｖ'F］は駐車定位フレームラインＦが画像平面上における事前設定の座標点であり、［ＸF  ＹF  ＺF］は駐車定位フレームラインＦの事前設定の世界座標点であり、［Δx  Δy］は上方移動、下方移動、左方移動、右方移動、時計方向回転または反時計方向回転などの入力を操作する世界座標ｘ軸とｙ軸の方向の移動量であり、ｓは一個の基準化因子であり、Ｒは世界座標を画像座標に転換する３×３の回転マトリクスであり、Ｔは側辺のカメラ座標と関係する１×３の移動マトリクスであり、Ａはカメラの内部のマトリクスである。
【００２６】
下記の式（２）に示すように、
【数２】
0003175998.tif 000004
その中で、（ｕ0  ｖ0）は主点（Principal Point）の画像座標であり、δとεはそれぞれカメラの焦点距離と関係する画像ｕとｖの座標軸の基準化因子である。
【００２７】
それから、再び下記のゆがみの式（３）と（４）を利用し、駐車定位フレームラインＦを画像平面上の事前設定の座標点［ｕ'F  ｖ'F］においてゆがみの拡張処理を行なうことにより、実際に取り込んだ車両周囲の魚眼ゆがみ画像に合わせる。
【数３】
0003175998.tif 000005
その中で、［Δu  Δv］は上方移動、下方移動、左方移動、右方移動、時計方向回転または反時計方向回転など入力を操作して実際に表示される画像座標上の移動量である。
【００２８】
Ｄ（ｒ）は下記の式（５）に示すように、
【数４】
0003175998.tif 000006
その中で、ｋ0，ｋ1，ｋ2，ｋ3，．．．ｋn は魚眼のゆがみパラメーターである。ｒは下記の式（６）に示すように、
【数５】
0003175998.tif 000007
その中で、［ｕ'F  ｖ'F］は事前設定の駐車定位フレームラインＦが実際に表示する画像座標点である。
【００２９】
それから、プロセッサ２２は再び上記重畳画像を生じ、上記重畳画像を記録した後、再びディスプレイインタフェース２３まで出力する。これにより、正確かつ直観的に車両と目標の駐車枠の相対的な位置関係を位置決めすることにより、さらに進んで対応する駐車の径路を計算することにより、運転手に車両の回転方向の制御を補助することができるため、上記車両を路上駐車または車庫入れしようとする目標の駐車枠内に駐車することができる。
【００３０】
一例として、図４ａは本考案の駐車補助装置が車庫入れに応用される場合の説明で、図４ｂは本考案の駐車補助装置が路上での縦列駐車に応用される場合の説明である。図４ａと図４ｂを参照すると、自動車周辺画像の中には二台の車両Ｖ１、Ｖ２（図示の場合）が含まれている。プロセッサ２２は自動車周辺画像において駐車定位フレームラインＦを重畳し、そして重畳画像を生じた後、ディスプレイインタフェース２３によって重畳画像を表示する。それから、運転手は実際の駐車位置（例えば二台の車両Ｖ１、Ｖ２の縁の間）に基づき、操作インタフェース２４によって調整指令を入力する。プロセッサ２２は上記調整指令に基づいて駐車定位フレームラインが重畳画像に位置する目標の駐車位置を調整し、そしてディスプレイインタフェース２３によって表示し、運転手が車庫入れや縦列駐車を行なう際の位置決めの参考として提供することができる。
【００３１】
上述した技術手段によれば、本考案に掲示される駐車補助装置の主な利点は次の通りである。
本考案の駐車補助装置によれば、プロセッサ２２は画像取込部材１が取り込んだ画像を受信し、そして画像取込部材１が取得した自動車周辺画像に一個の駐車定位フレームラインを重畳することにより、一個の重畳画像を生成してディスプレイインタフェース２３まで出力し、運転手がディスプレイインタフェース２３によって上記重畳画像を見た後、操作インタフェース２４によって調整指令を入力することができるため、駐車定位フレームラインは一個の予定駐車位置まで移動し、プロセッサ２２は上記調整に基づいて上記重畳画像の駐車定位フレームラインの位置を調整するように入力し、そしてディスプレイインタフェース２３へ出力する。これにより、車両と予定される駐車位置の相対的な位置関係を位置決めすることにより、さらに進んで対応する駐車の径路を計算することにより、運転手に車両の運転方向の制御を補助することができるため、上記車両を簡単かつ確実に目標の駐車枠内に駐車することができる。
【００３２】
そのため、本考案の駐車補助装置によれば、一個の駐車定位フレームラインを画像取込部材１の画像に重畳し、そして運転手は操作インタフェース２４によって調整指令を入力し、駐車定位フレームラインを予定駐車位置まで移動することにより、運転手が駐車（例えば車庫入れまたは路上駐車など）を行なうのを補助することができる。それで、運転手が駐車時においてその運転の技術に頼ることなく、免許取り立ての運転手であっても簡単に駐車することができ、さらに車両周囲の通行人に危険ほ及ぼすことを避けることができるという利点がある。
【００３３】
本考案は、その精神と必須の特徴事項から逸脱することなく他のやり方で実施することができる。従って、本明細書に記載した好ましい実施例は例示的なものであり、限定を意図するものではない。
【符号の説明】
【００３４】
１    画像取込部材
２    操作モジュール
２１    ハウジング
２２    プロセッサ
２３    ディスプレイインタフェース
２４    操作インタフェース
２４ａ    マイクロスイッチボタン
２４ｂ    タッチスイッチボタン
Ｆ    駐車定位フレームライン
Ｖ１    車両
Ｖ２    車両
【図１】
0003175998.tif 000008
【図２】
0003175998.tif 000009
【図３】
0003175998.tif 000010
【図４ａ】
0003175998.tif 000011
【図４ｂ】
0003175998.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成24年4月6日(2012.4.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
Ｄ（ｒ）は下記の式（５）に示すように、
【数４】
0003175998.tif 000013
その中で、ｋ0，ｋ1，ｋ2，ｋ3，．．．ｋn は魚眼のゆがみパラメーターである。ｒは下記の式（６）に示すように、
【数５】
0003175998.tif 000014
その中で、［ｕ'F  ｖ'F］は事前設定の駐車定位フレームラインＦが実際に表示する画像座標点である。