(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術器具において、
ハンドル組立体であって、
クロージャトリガと、
第１の枢動軸で前記クロージャトリガに結合されたクロージャアクチュエータであって、前記クロージャトリガの作動に応じて縦軸上で近位に動く、クロージャアクチュエータと、
前記第１の枢動軸において前記クロージャアクチュエータに力を加えるように構成されたクロージャばねであって、前記クロージャトリガの動きに応じて圧縮される、クロージャばねと、を含む、ハンドル組立体と、
前記ハンドル組立体に結合されたシャフト組立体と、
前記シャフト組立体の遠位端に結合されたエンドエフェクタであって、
近位端と遠位端とを有するジョー組立体であって、
第１のジョー部材と、
第２のジョー部材と、を含み、前記第１のジョー部材が、前記第２のジョー部材に対して枢動可能に動くことができ、前記第１のジョー部材が、前記クロージャアクチュエータに動作的に結合された、ジョー組立体を含む、エンドエフェクタと、を含み、
前記クロージャアクチュエータが、前記第１の枢動軸でトグルピンによって前記クロージャトリガに結合され、前記クロージャばねは、前記クロージャトリガが作動されたときに前記トグルピンに前記力を加え、
前記トグルピンが、トグルピンチャネル内で摺動可能に動くことができ、
前記クロージャトリガの第１の位置への作動が、前記クロージャアクチュエータを近位に動かし、続いて前記クロージャトリガの第２の位置への作動が、前記トグルピンチャネル内で前記トグルピンを動かし、前記トグルピンの動きが、前記クロージャばねによって前記クロージャアクチュエータに加えられる前記力のベクトルの角度を変化させて前記力を増大させ、前記第１の位置が、前記第１及び第２のジョー部材が完全に閉じられたことに対応する、手術器具。
【請求項２】
前記トグルピンチャネルは、前記トグルピンが所定の限度を越えて移動するのを防ぐように構成されたトグルピン停止部を含む、請求項１に記載の手術器具。
【請求項３】
前記トグルピンが、前記クロージャトリガの行程の最初に第１の荷重を提供し、前記クロージャトリガの前記行程の終わりに第２の荷重を提供するために、前記トグルピンチャネル内で動くように構成された、請求項１に記載の手術器具。
【請求項４】
前記クロージャトリガが、クロージャばねスロットを画定し、前記クロージャばねが、前記クロージャばねスロット内にある、請求項１に記載の手術器具。
【請求項５】
前記クロージャアクチュエータが、
前記第１の枢動軸と第２の枢動軸とを含む３バーリンク機構と、
ヨークと、を含み、前記クロージャトリガが前記第１の枢動軸に動作的に結合され、前記ヨークが前記第２の枢動軸に動作的に結合された、請求項１に記載の手術器具。
【請求項６】
手術器具において、
ハンドル組立体であって、
クロージャトリガと、
第１の枢動軸と第２の枢動軸とを含む３バーリンク機構であって、前記クロージャトリガが、トグルピンによって前記第１の枢動軸に動作的に結合された、３バーリンク機構と、
前記３バーリンク機構の前記第２の枢動軸に結合されたヨークであって、前記クロージャトリガの作動に応じて縦軸内で近位に動くように構成された、ヨークと、
前記トグルピンに力を加えるように構成されたクロージャばねであって、前記クロージャトリガの動きに応じて圧縮される、クロージャばねと、を含む、ハンドル組立体と、
前記ハンドル組立体に結合されたシャフト組立体であって、前記ヨークに動作的に結合されたジョークロージャアクチュエータを含む、シャフト組立体と、
前記シャフト組立体の遠位端に結合されたエンドエフェクタであって、
近位端と遠位端とを有するジョー組立体であって、
第１のジョー部材と、
第２のジョー部材と、を含み、前記第１のジョー部材が前記第２のジョー部材に対して枢動可能に動くことができ、前記第１のジョー部材が、前記ジョークロージャアクチュエータに結合され、前記クロージャトリガの作動が、前記第２のジョー部材に対して前記第１のジョー部材を枢動させる、ジョー組立体を含む、エンドエフェクタと、を含み、
前記ジョークロージャアクチュエータが、前記第１の枢動軸で前記トグルピンによって前記クロージャトリガに結合され、前記クロージャばねは、前記クロージャトリガが作動されたときに前記トグルピンに前記力を加え、
前記トグルピンが、トグルピンチャネル内で摺動可能に動くことができ、
前記クロージャトリガの第１の位置への作動が、前記ジョークロージャアクチュエータを近位に動かし、続いて前記クロージャトリガの第２の位置への作動が、前記トグルピンチャネル内で前記トグルピンを動かし、前記トグルピンの動きが、前記クロージャばねによって前記ジョークロージャアクチュエータに加えられる前記力のベクトルの角度を変化させて前記力を増大させ、前記第１の位置が、前記第１及び第２のジョー部材が完全に閉じられたことに対応する、手術器具。
【請求項７】
前記トグルピンが、前記クロージャトリガの行程の最初に第１の荷重を提供し、前記クロージャトリガの前記行程の終わりに第２の荷重を提供するために、前記トグルピンチャネル内で動くように構成された、請求項６に記載の手術器具。
【請求項８】
前記トグルピンチャネルは、前記トグルピンが所定の限度を越えて移動するのを防ぐように構成されたトグルピン停止部を含む、請求項６に記載の手術器具。
【請求項９】
前記クロージャトリガが、クロージャばねスロットを画定し、前記クロージャばねが、前記クロージャばねスロット内にある、請求項６に記載の手術器具。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本開示は、一般に、組織を締め付け処置するための様々な機構を備えた電気手術装置に関連する。具体的には、本開示は、ジョークロージャ機構に加えられる力を制御するための様々な機構を備えた電気手術装置に関連する。
【０００２】
これまでいくつかの装置が作成され使用されてきたが、発明者より以前には、添付の特許請求の範囲に記載された装置は作成も使用もされていなかったと考えられる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
様々な実施形態において、手術器具が開示される。手術器具は、ハンドル組立体を含む。ハンドル組立体は、クロージャトリガ、第１の枢動軸でクロージャトリガに結合されたクロージャアクチュエータ、及び第１の枢動軸でクロージャアクチュエータに力を加えるように構成されたクロージャばねを有する。クロージャアクチュエータは、クロージャトリガの作動に応じて縦軸上を近位に動く。クロージャばねは、クロージャトリガの動きに応じて圧縮される。クロージャばねによって加えられる力の力ベクトルは、縦軸の接線方向である。シャフト組立体が、ハンドル組立体に結合される。エンドエフェクタが、シャフト組立体の遠位端に結合される。エンドエフェクタは、近位端と遠位端とを有するジョー組立体を含む。ジョー組立体は、第１のジョー部材と第２のジョー部材とを含む。少なくとも第１のジョー部材が、第２のジョー部材に対して枢動可能に動くことができる。第１及び第２のジョー部材の少なくとも一方が、クロージャアクチュエータに動作的に結合される。
【０００４】
一実施形態では、手術器具が開示される。手術器具は、ハンドル組立体を含む。ハンドル組立体は、クロージャトリガ、第１の枢動軸と第２の枢動軸とを含む３バーリンク機構、ヨーク、及び枢動ピンに力を加えるように構成されたクロージャばねを含む。クロージャトリガは、枢動ピンによって第１の枢動軸に動作的に結合される。ヨークは、３バーリンク機構の第２の枢動軸に結合される。ヨークは、クロージャトリガの作動に応じて縦軸内で近位に動くように構成される。クロージャばねは、クロージャトリガの動きに応じて圧縮される。枢動ピンに加えられた力のベクトルは、縦軸に対して接線方向である。シャフト組立体が、ハンドル組立体に結合される。シャフト組立体は、ヨークに動作的に結合されたジョークロージャアクチュエータを含む。エンドエフェクタが、シャフト組立体の遠位端に結合される。エンドエフェクタは、近位端と遠位端とを有するジョー組立体を含む。ジョー組立体は、第１のジョー部材と第２のジョー部材とを含む。第１のジョー部材は、第２のジョー部材に対して枢動可能に動くことができる。第１のジョー部材は、ジョークロージャアクチュエータに結合される。クロージャトリガの作動によって、第１のジョー部材が第２のジョー部材に対して枢動する。
【０００５】
一実施形態では、手術器具が開示される。手術器具は、ハンドル組立体を含む。ハンドル組立体は、クロージャトリガ、枢動ピンによって第１の枢動軸でクロージャトリガに結合されたＬ形レバーアーム、第１の枢動軸に力を加えるように構成されたクロージャばねを含む。Ｌ形レバーアームは、クロージャトリガの作動に応じて縦軸内で近位に動くように構成される。クロージャばねは、クロージャトリガの動きに応じて圧縮される。枢動ピンに加えられる力のベクトルは、縦軸に対して接線方向である。シャフト組立体が、ハンドル組立体に結合される。シャフト組立体は、Ｌ形レバーアームに結合されたジョークロージャアクチュエータを含む。エンドエフェクタが、シャフト組立体の遠位端に結合される。エンドエフェクタは、近位端と遠位端とを有するジョー組立体を含む。ジョー組立体は、第１のジョー部材と第２のジョー部材とを含む。第１のジョー部材は、第２のジョー部材に対して枢動可能に動くことができる。第１のジョー部材は、ジョークロージャアクチュエータに結合される。クロージャトリガの作動によって、第１のジョー部材が第２のジョー部材に対して枢動する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
ここに記載される実施形態の新規な特徴は、添付の「特許請求の範囲」で詳細に示される。しかしながら、これらの実施形態は、編成及び操作方法のいずれに関しても、以下の添付の図面と共に考慮される以下の説明を参照することによってよりよく理解され得る。
【図１】電気手術器具の一実施形態を示す。
【図２】図１の電気手術器具の側面斜視図を示す。
【図３】図１の電気手術器具の側面図を示す。
【図４】左側ハンドルハウジングが除去された図１の電気手術器具の側面図を示す。
【図５】完全閉位置でかつ薄い組織に対応するクロージャトリガが第１のジョーと第２のジョーとの間にある、図４の電気手術器具の一実施形態を示す。
【図６】完全閉位置でかつ厚い組織に対応するクロージャトリガが第１のジョーと第２のジョーとの間にある、図４の電気手術器具の一実施形態を示す。
【図７】ジョー位置センサの一実施形態を示す。
【図８】調整ねじロックばねを含むジョー位置センサの一実施形態を示す。
【図９】ジョー位置センサの一実施形態を示す。
【図１０】戻り行程緩衝装置の一実施形態を示す。
【図１１】ラックばねワッシャの一実施形態を示す。
【図１２】エネルギーボタン、電源ケーブル、及び帰還ケーブルを含む電気エネルギーシステムの一実施形態を示す。
【図１３】オフセットクロージャばねとＬ形レバーアームを含む手術器具の一実施形態を示す。
【図１４】完全閉位置でエンドエフェクタ内に掴まれた薄い組織に対応するクロージャトリガを有する、図１３の手術器具の一実施形態を示す。
【図１５】完全閉位置でエンドエフェクタ内に掴まれた厚い組織に対応するクロージャトリガを有する、図１３の手術器具の一実施形態を示す。
【図１６】オフセットクロージャばねスロットを含むクロージャハンドルの一実施形態を示す。
【図１７】図１６の手術器具ハンドルのワイヤフレーム図を示す。
【図１８】図１６の手術器具ハンドルのワイヤフレーム図を示す。
【図１９】ジョー組立体が空の状態とジョー組立体が満杯の状態のユーザ発射力を示すグラフである。
【図２０Ａ】湾曲形状を含む電気手術エンドエフェクタの一実施形態を示す。
【図２０Ｂ】湾曲形状を含む電気手術エンドエフェクタの一実施形態を示す。
【図２１】オフセットジョークロージャアクチュエータを含む図２１Ａ〜図２１Ｂの電気手術エンドエフェクタの一実施形態を示す。
【図２２】滑らかなテーパ状の湾曲形状を有する第１のジョー部材と第２のジョー部材とを含む電気手術用エンドエフェクタの一実施形態を示す。
【図２３】閉位置の図２２の電気手術用エンドエフェクタの一実施形態を示す。
【図２４】湾曲した縦方向切断部材スロットを含む図２２〜図２３の電気手術用エンドエフェクタの下側ジョーの一実施形態を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下の詳細な説明では、説明の一部を構成する添付図面が参照される。図面において、類似の記号及び参照文字は、典型的には、文脈で特に断らない限り、いくつかの図面全体にわたって類似の構成要素を示す。詳細な説明、図面、及び請求項に記載された説明的な実施形態は、制限するのが目的ではない。本明細書に提示された内容の範囲を逸脱することなく他の実施形態を利用することができ、また他の変更を行うことができる。
【０００８】
下記の本技術の特定例の記述は、本発明の範囲を制限するために使用するべきではない。本技術のその他の例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、例として、本技術を実施するために想到される最良の形態の１つである以下の説明から、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書で説明される本技術は、全て本技術から逸脱することなく、その他種々の明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明文は、制限的なものではなく、例示的な性質のものと見なすべきである。
【０００９】
本明細書に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は複数のものを、本明細書に述べられる他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は複数のものと組み合わせることができる点も更に理解されたい。したがって、以下に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な適当な方法が、当業者には明らかとなろう。かかる改変例及び変形形態は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。
【００１０】
オフセットジョークロージャばねを備えた手術装置の様々な実施形態を詳細に説明する前に、本明細書に開示された様々な実施形態が、その応用又は使用において、添付図面と説明に示された部品の構成及び配列の詳細に限定されないことに注意されたい。より正確に言うと、開示された実施形態は、他の実施形態、その変形物、及び修正物内に位置決め又は組み込まれてもよく、また異なる形で実施又は実行されてもよい。したがって、本明細書に開示された接近関節機能を有する手術装置の実施形態は、本質的に説明的であり、その範囲又は用途を制限するものではない。更に、特に断らない限り、本明細書で使用される用語と表現は、読者の便宜用に実施形態を説明する目的で選択されたものであり、その範囲を制限するものではない。更に、開示された実施形態、実施形態の表現、及び／又はその例の１つ以上が、制限なく、他の開示された実施形態、実施形態の表現、及び／又はその例の１つ以上と組み合わされてもよいことを理解されたい。
【００１１】
また、以下の記述では、前、後、内側、外側、上、下などの用語は、便宜的な語であり、限定的な語として解釈されるべきではないことを理解されたい。本明細書で使用される術語は、本明細書に記載された装置の範囲で限定するものではなく、他の向きで取り付けられるか利用されてもよい。様々な実施形態は、図面を参照してより詳細に述べられる。
【００１２】
次に図に移ると、図１は、電気手術器具２の一実施形態を示す。電気手術器具２は、２トリガクランプと切断機構を含む。電気手術器具２は、ハンドル組立体４、ハンドル組立体４の遠位端に結合されたシャフト組立体１２、及びシャフト組立体１２の遠位端に結合されたエンドエフェクタ１０を有する。ハンドル組立体４は、ピストル形グリップとして構成され、左側及び右側ハンドルハウジングシュラウド６ａ、６ｂ、クロージャトリガ８、ピストル形グリップハンドル１４、発射トリガ１６、エネルギーボタン１８、及び回転式シャフトノブ２０を有する。電気ケーブル２１が、ハンドル組立体４に近位端で入る。
【００１３】
シャフト組立体１２は、ジョーアクチュエータ、切断部材アクチュエータ、及び外シース２３を含む。ジョーアクチュエータは、ハンドル組立体４のクロージャトリガ８に動作的に結合される。いくつかの実施形態では、外シース２３は、ジョーアクチュエータを含む。切断部材アクチュエータは、ハンドル組立体４の発射トリガ１４に動作的に結合される。外シース２３は、遠位端に、エンドエフェクタ１０と接続するように構成された１つ以上の接触電極を有する。１つ以上の接触電極は、エネルギーボタン１８とエネルギー源（図示せず）に動作的に結合される。
【００１４】
エネルギー源は、治療的組織処置、組織焼灼／封着、並びに治療レベル以下の処置及び測定に適することがある。エネルギーボタン１８は、電極へのエネルギーの供給を制御する。この開示全体にわたって使用されるように、ボタンは、機械又はプロセスのいくつかの態様を制御するためのスイッチ機構を指す。ボタンは、通常はプラスチックや金属などの硬質材料で作成され得る。表面は、人間の指又は手に適応して、容易に凹ませられるか押されるように形成又は成形されてもよい。ボタンは、ほとんどの場合、バイアススイッチでよいが、多くの非バイアスボタンは、（その物理的性質により）押されていない状態に戻るためのばねを必要とする。ボタンを「押す（pushing）」という用語は、押す（press）、凹ませる（depress）、つぶす（mash）、叩く（punch）を含むことがある。
【００１５】
いくつかの実施形態では、シャフト組立体１２の遠位端にエンドエフェクタ１０が結合される。エンドエフェクタ１０は、第１のジョー部材２２ａと第２のジョー部材２２ｂとを含む。第１のジョー部材２２ａは、第２のジョー部材２２ｂに枢動可能に結合される。第１のジョー部材２２ａは、組織を間に掴むために第２のジョー部材２２ｂに対して枢動可能に動くことができる。いくつかの実施形態では、第２のジョー部材２２ｂは固定される。他の実施形態では、第１のジョー部材２２ａと第２のジョー部材２２ｂが枢動可能に動くことができる。エンドエフェクタ１０は、少なくとも１つの電極９２を含む。電極９２は、エネルギーを送るように構成される。電極９２によって提供されるエネルギーは、例えば、無線周波数（ＲＦ）エネルギー、治療量以下のＲＦエネルギー、超音波エネルギー、及び／又は他の適切な形のエネルギーを含むことがある。いくつかの実施形態では、切断部材（図示せず）は、第１のジョー部材２２ａ及び／又は第２のジョー部材２２ｂによって画定された長手方向スロット内に収容可能である。切断部材は、第１のジョー部材２２ａと第２のジョー部材２２ｂとの間に掴まれた組織を切断するように構成される。いくつかの実施形態では、切断部材は、例えばＲＦ及び／又は超音波エネルギーなどのエネルギーを送達するための電極を含む。
【００１６】
図２は、図１に示された電気手術器具２の側面斜視図を示す。図２は、右側ハンドルハウジング６ｂを示す。エネルギーボタン１８が、ハンドル組立体４内を貫通し、ハンドル組立体４の両側で利用可能である。クロージャトリガ８、発射トリガ１４、及びエネルギーボタン１８は、人間工学的設計を含む。いくつかの実施形態では、ハンドル組立体１４は、臨床医がエネルギーボタン１８を利用しやすいようにエネルギーボタン１８の近くの方が薄い。いくつかの実施形態では、エネルギーボタン１８は、左側ハンドルハウジング６ａ又は右側ハンドルハウジング６ｂのいずれかに配置される。図３は、電気手術器具２と右側ハンドルハウジング６ｂとの側面図を示す。米国特許出願第１４／０７５，８３９号及び第１４／０７５，８６３号は、その全体が引用により本明細書に組み込まれる。
【００１７】
図４は、図１の手術器具２の一実施形態を示し、左側ハンドルハウジング６ａが取り外されている。ハンドル組立体４は、手術器具２を作動させるための複数の構成要素（例えば、エンドエフェクタ１０のジョー２２ａ、２２ｂのクロージャに影響を及ぼす機構、エンドエフェクタ１０内に切断部材を展開させる機構、及び／又はエンドエフェクタ１０に結合された１つ以上の電極９２にエネルギーを送達する機構など）を含む。クロージャトリガ８は、ジョー２２ａ、２２ｂを開位置から閉位置に移行させるように構成される。クロージャトリガ８は、第１の枢動軸２５で、ハンドル組立体４内に配置されたクロージャアクチュエータ２１に接続される。示された実施形態では、クロージャアクチュエータ２１は、トグルアーム２４とヨーク２６とを含む。トグルアーム２４は、第１の枢動軸２５でクロージャトリガ８に結合され、第２の枢動軸２７でヨーク２６に結合される。他の実施形態では、クロージャアクチュエータ２１は、クロージャトリガ８をシャフト組立体のジョーアクチュエータに結合するための任意の適切なアクチュエータを含んでもよい。例えば、いくつかの実施形態では、クロージャアクチュエータは、Ｌ形レバーアームを含む。クロージャトリガ８が、ピストル形グリップハンドル１４の方に作動されたとき、トグルアーム２４が、ヨーク２６を縦軸上で近位に駆動する。ヨーク２６が長手方向の近位に動くと、ジョーアクチュエータ（例えば、外側シャフト２３など）が近位に駆動され、ジョー２２ａ、２２ｂが閉位置に移行する。クロージャトリガ８の作動は、オフセットクロージャばね２８を圧縮する。クロージャばね２８の圧縮方向は、トグルアーム２４とヨーク２６との移動方向に対してオフセットされる。クロージャばね２８は、第１の枢動軸２５に力を加える。
【００１８】
クロージャトリガ８は、クロージャばねスロット３０を画定する。クロージャばね２８は、クロージャばねスロット３０内に配置される。トグルアーム２４は、第１の枢動軸２５にあるトグルピン３１によってクロージャトリガ８に枢動可能に結合される。トグルピン３１は、クロージャトリガ８によって画定されたトグルピンチャネル３３内で摺動可能に動くことができる。クロージャトリガ８の作動によって、クロージャばね２８がトグルピン３１に力を加え、トグルピン３１がトグルアーム２４に力を加える。クロージャばね２８によって加えられる力は、クロージャトリガ８の作動とトグルピンチャネル３３内のトグルピン３１の位置とに基づいて変化する。いくつかの実施形態では、クロージャばね２８とトグルピン３１とは、クロージャトリガ８の行程の最初に第１の力を提供し、クロージャトリガ８の行程の終わりに第２の力を提供する。クロージャばねによってトグルピン３１に加えられる力のベクトルは、ヨーク２６の動きの縦軸に対して接線方向である。
【００１９】
発射トリガ１６は、エンドエフェクタ１０内で切断部材を展開させるように構成される。発射トリガ１６は、複合歯車４２に動作的に結合される。複合歯車４２は、ラック４４と接続する。ラック４４は、発射アクチュエータ１３に結合される。発射トリガ１６が操作されたとき、複合歯車４２が回転しラック４４を遠位に動かす。ラック４４の遠位への動きによって、発射アクチュエータが遠位に動き、エンドエフェクタ１０内の切断部材が展開する。切断部材は、エンドエフェクタ１０の近位端からエンドエフェクタ１０の遠位端に展開する。一実施形態では、発射トリガ１６は、発射トリガ１６の作動中にリニア感を提供するハイピボットを有する。リニア感は、発射トリガ１６を作動する臨床医に高い制御及び快適さを提供する。
【００２０】
いくつかの実施形態では、ラック４４は、ロック機構を含む。示された実施形態では、ラック４４は、ラックロック解除ブロック４０を含む。ラックロック解除ブロック４０は、クロージャトリガ８の作動前に切断部材発射スイッチ１６の作動を防ぐロックアーム３８と接触する。クロージャトリガ８が開位置にあるとき、ロックアーム３８は、ラックロック解除ブロック４０と接触して、ラック４４をロックし発射トリガ１６の作動を防ぐ。クロージャトリガ８が作動されたとき、ヨーク２６が、ロックアーム３８をラックロック解除ブロック４０から遠ざける。クロージャトリガ８が十分に作動され、エンドエフェクタ１０のジョー２２ａ、２２ｂに対応して、切断部材がジョー２２ａ、２２ｂのスロットから出るのを防ぐのに十分な閉位置にあるとき、ロックアーム３８は、ラックロック解除ブロック４０から外されて、発射トリガ１６の作動が許可される。
【００２１】
いくつかの実施形態では、手術器具２は、発射トリガロック機構を含む。ロックアーム３８は、ラックロック解除ブロック４０と接続して、ジョー２２ａ、２２ｂが閉じる前の発射トリガ１６の作動を防ぐ。ロックアーム３８は、クロージャトリガ８の作動によってロック解除される。ヨーク２６は、ロック解除バー４１に結合される。ヨーク２６がクロージャトリガ８の作動によって遠位に移動されたとき、ロックバー４１は、ロックアーム３８をラックロック解除ブロック４０から垂直方向に持ち上げる。ロックアーム３８が十分な距離持ち上げられたとき、ラック４４は遠位に動くことができ、発射トリガ１６は、エンドエフェクタ１０内で切断部材を展開させるように作動可能である。ロックアーム３８が十分な距離持ち上げられたとき、ロックアームは、クロージャトリガ８の完全回転前の発射トリガ１６の作動を可能にする。発射トリガ１６は、ジョー２２ａ、２２ｂが十分に閉じられたときにロック解除され、その結果、切断部材がエンドエフェクタ１０に形成されたスロットから飛び出ることができなくなる。例えば、いくつかの実施形態では、ロックアーム３８は、クロージャトリガ８が、約２．５度のジョーの開きに対応する約８度に圧縮されたときに解放される。他の実施形態では、ロックアーム３８は、クロージャトリガ８のもっと小さいか大きい回転角度で解放されてもよい。
【００２２】
いくつかの実施形態では、ロックばね６４は、ロックアーム３８に結合されてロックアーム３８に付勢力を加える。この付勢力は、ロックアーム３８をラックロック解除ブロック４０の方に付勢し、クロージャトリガ８が十分に作動されるまでロックアーム３８をラックロック解除ブロック４０と接触させ続ける。クロージャトリガ８が解放され、ヨーク２６が静止位置に戻ると、ロックばね６４が、ロックアーム３８を付勢してラックロック解除ブロック４０とのロック構成に戻す。
【００２３】
ロック解除位置では、臨床医は、発射トリガ１６を作動させてラック４４を遠位に駆動し、切断部材をエンドエフェクタ１０内で展開させもよい。いくつかの実施形態では、ジョー位置センサ３４は、ジョー２２ａ、２２ｂが切断部材の展開を可能にするほど十分に閉じられたことを示すように構成される。いくつかの実施形態では、ジョー位置センサ３４は、バイパススイッチを含む。他の実施形態では、例えば、常時開、常時閉、及び／又は他のスイッチタイプなどの他のタイプのスイッチを使用してもよい。いくつかの実施形態では、ハンドル組立体４にジョーセンサ３４が埋め込まれる。ハンドル組立体４は、ねじロックばね３６を押しねじ７６を回転させて接点７７を調製することを可能にする複数のアクセスホール７９を含む。
【００２４】
いくつかの実施形態では、発射トリガ１６は、ラック４４と接続された複合歯車４２に結合される。ラック４４は、エンドエフェクタ１０内で切断部材を遠位に展開させるように構成された発射アクチュエータ１３に機械的に結合される。発射トリガ１６がハンドル組立体４の方に近位に回転すると、ラック４４はハンドル組立体４内で遠位に進み、エンドエフェクタ１０内で切断部材を駆動する。ラック４４が遠位方向に進んでばね座金５８を圧縮する。臨床医が発射トリガ１６を解放したとき、ばね座金がラック４４を近位方向に押して、切断部材をエンドエフェクタ１０から引っ込める。発射トリガ１６は、発射トリガ１６に加えられる力に対して切断部材が加える力を調整するメカニカルアドバンテージを含む。例えば、一実施形態では、発射トリガ１６は、０．６のメカニカルアドバンテージを含み、その結果、発射トリガ１６が加える４ニュートン（１ポンドの力）が、切断部材がエンドエフェクタ１０内で掴まれた組織切片に加える３ニュートン（０．６ポンドの力）に対応する。いくつかの実施形態では、発射トリガ１６は、エンドエフェクタ１０の最遠位部分に配置された切断部材に対応する最大回転角を含む。例えば、発射トリガ１６は、エンドエフェクタ１０内で切断部材を完全に展開させるために約１９度回転し得る。いくつかの実施形態では、ハンドル組立体４は、ラックを近位位置で付勢するように構成されたラック付勢ばね４７を含む。クロージャトリガロック４６は、解放されてジョー２２ａ、２２ｂを開いてその中に掴んだ組織を開放する。
【００２５】
いくつかの実施形態では、ジョー２２ａ、２２ｂは、手術器具２の構成要素及び／又は組織切片の損傷を防ぐために間に最小間隔を維持するように構成される。いくつかの実施形態では、クロージャトリガ８の最大作動は、約３０度の回転に対応する。クロージャトリガ８が、ピストル形グリップハンドル１４に対して完全に回転されたとき、クロージャトリガロック４６は、ジョー２２ａ、２２ｂを閉位置に維持するように係合される。クロージャトリガ８によって画定された穴１９は、クロージャトリガ８を、エネルギーボタン１８との干渉なしにピストル形グリップハンドル１４に対して完全に回転することを可能にする。トリガロック４６が係合された後、臨床医は、クロージャトリガ８を解放してもよく、トリガロック４６は、クロージャトリガ８を閉位置に維持する。
【００２６】
トリガロック４６は、ジョー２２ａ、２２ｂに力を加えすぎて手術器具２の構成要素を損傷させるのを防ぐために、クロージャトリガ８を完全より少なく後退した位置に維持することがある。トリガロック４６は、ロックアーム３８をラックロック解除ブロック４０から開放しジョー位置センサ３４と係合させるのに十分な回転位置にクロージャトリガ８を維持する。例えば、いくつかの実施形態では、トリガロック４６は、クロージャトリガ８を約２８度の回転角に維持する。クロージャトリガ８がロック位置にある状態で、臨床医は、発射トリガ１６を作動させてエンドエフェクタ１０内の切断部材を展開させてもよい。いくつかの実施形態では、臨床医は、切断部材を展開する前又はそれと同時に、エネルギーボタン１８を作動させて、ジョー２２ａとジョー２２ｂとの間に掴まれた組織切片にエネルギーを送達してもよい。
【００２７】
図４は、開位置にあるエンドエフェクタ１０のジョー２２ａ、２２ｂに対応する初期位置のクロージャトリガ８を示す。動作において、臨床医は、クロージャトリガ８を作動させてジョー２２ａ、２２ｂを閉位置に移行させる。クロージャトリガ８の作動によって、クロージャばね２８が力をトグルピン３１に加え、トグルアーム２４を近位に動かす。トグルアーム２４の近位への動きによって、ヨーク２６が縦軸に沿って近位に押される。ヨーク２６の近位への動きによって、ジョークロージャアクチュエータ（例えば、外側管２３など）が近位に動き、ジョー２２ａ、２２ｂが閉位置に移行する。クロージャばね２８とトグルピン３１は、ジョー２２ａ、２２ｂを組織切片上に閉じた後でクロージャトリガ８を更に作動させて、組織切片に追加の力を加え、クロージャトリガ８の作動に対して一貫した発射力を提供することを可能にする。例えば、一実施形態では、クロージャトリガ８を第１の回転角まで操作すると、ジョー２２ａ、２２ｂが組織切片の上で閉じる。続いてクロージャトリガ８を第２の回転角まで作動すると、トグルピン３１がトグルピンチャネル３３内で摺動し、クロージャばね２８が力ベクトルをトグルピン３１に加える角度が変化する。変化するベクトル角度は、ジョー２２ａとジョー２２ｂとの間にある組織切片に伝達される力を増大させ、組織切片を圧縮する。トグルピン３１がトグルピンチャネル３３を横切るときに、クロージャばね２８によって加えられる力が増大する。ジョー２２ａ、２２ｂが組織切片上に閉じた後のクロージャトリガ８の作動は、クロージャばねが力を加え、トグルピン３１がトグルピン停止部３５と接触するまで増大する。トグルピン３１が、トグルピン停止部３５に達したとき、クロージャばね２８の十分な力が、ジョー２２ａ、２２ｂに転送される。
【００２８】
いくつかの実施形態では、クロージャばねスロット３０は、トグルピン３１の移動方向に対するオフセット角度を含む。クロージャばねスロット３０のオフセット角度によって、ヨーク２６の動きの縦軸と平行なベクトルで圧縮された線形特性ばねと比較して、より弱いばねが効果的に機能し、より大きな力をジョー２２ａ、２２ｂに加えることができる。いくつかの実施形態では、クロージャばね２８とトグルピン３１は、例えば、クロージャトリガ８が所定の回転角度まで回転するときなどの行程の始めに第１の荷重を提供し、行程の終わりに第２の荷重を提供する。トグルピン３１がクロージャばねスロット３０を横切るとき、メカニカルアドバンテージが変化する。メカニカルアドバンテージの変化によって、第１と第２のジョー２２ａとジョー２２ｂとの間により大きい組織が配置されたときに安定した発射力が提供される。いくつかの実施形態では、トグルピンチャネル３３は、トグルピン３１の停止部３５を含む。トグルピン３１が停止部３５に達したとき、トリガ荷重の全力が、ジョー２２ａ、２２ｂにかかる。クロージャばね８の圧縮量は、例えば、第１及び第２のジョー部材２２ａ、２２ｂによって組織切片に加えられる力に比例することがある。
【００２９】
図５は、ジョー２２ａとジョー２２ｂとの間に薄い組織を掴むことに対応する完全閉位置のクロージャトリガ８を示す。クロージャトリガ８は、ピストル形グリップハンドル１６内に完全に回転される。クロージャトリガ８が作動されたとき、クロージャばね２８が、トグルピン３１に力を加える。クロージャトリガ８の回転によってトグルアーム２４が近位に動き、これにより、ヨーク２６が縦軸に沿って近位に押される。ヨーク２６の近位への動きによって、ジョー２２ａ、２２ｂが閉位置に回転する。トグルアーム２４とヨーク２６は、組織がジョー２２ａ、２２ｂによって完全に掴まれかつ／又はジョーが所定の「完全閉」位置に達するまで近位に動く。例えば、薄い組織がジョー２２ａ、２２ｂ内に掴まれたとき、ヨーク２６は、約０．３センチメートル（０．１インチ）動くことがある。図５に示されたように、薄い組織がジョー２２ａ、２２ｂ内にあるとき、トグルアーム２４とヨーク２６は、トグルピンチャネル３３内でトグルピン３１を大きく移動させることなく近位方向に移動するが、これは、ジョー２２ａ、２２ｂによって組織切片に加えられる低い力に対応する。トグルピン３１は、トグルピンチャネル３３のほぼ最上部に留まり、クロージャばね２８は部分的に圧縮されるが、これは、ジョー２２ａ、２２ｂによって加えられるより小さい力に対応する。トグルアーム２４とトグルピン３１は、エンドエフェクタ１０によって掴まれる組織に基づく可変力を加えることを可能にする。
【００３０】
図６は、ジョー２２ａとジョー２２ｂとの間に厚い組織を掴むことに対応する完全閉位置のクロージャトリガ８を示す。クロージャトリガ８が作動されたとき、クロージャばね２８が、トグルピン３１に力を加える。クロージャトリガ８の回転によってトグルアーム２４が近位に動くが、これにより、ヨーク２６が縦軸に沿って近位に押される。ヨーク２６の近位への動きによって、ジョー２２ａ、２２ｂが閉位置に回転する。トグルアーム２４とヨーク２６は、組織がジョー２２ａ、２２ｂによって完全に掴まれるまで近位に移動する。例えば、図６の実施形態では、トグルピン３１は、トグルピンチャネル３３内で停止部３５まで移動し、ジョー２２ａ、２２ｂにおけるより大きい力に対応するクロージャばね２８の最大力をヨーク２６に転送する。いくつかの実施形態では、クロージャトリガ８の回転中に枢動ピン３１が内方に移動するので、厚い組織に安定した発射力を提供する枢動のメカニカルアドバンテージが減少する。枢動ピン３１が枢動ピン停止部３５と接触したとき、トリガ荷重の全力がジョー２２ａ、２２ｂに伝わる。
【００３１】
図５〜図６に示されたように、クロージャばねスロット３０とトグルピンチャネル３３は、トグルアーム２４の移動方向に対するオフセット角度を含む。クロージャばねスロット３０のオフセットは、クロージャばね２８にかけられる力ベクトルの向きを変更し、クロージャばね２８が、ヨーク２６の動きの縦軸と平行な圧縮ベクトルを有する同様サイズのばねより大きい力を加えることを可能にする。いくつかの実施形態では、トグルピンチャネル３３は、クロージャばね２８によってトグルピン３１に加えられる力ベクトルに対してオフセットされる。オフセット角度は、クロージャトリガ８の閉鎖行程の初期に第１の荷重を提供し、閉鎖行程の終わりに第２の荷重を提供する。ジョー２２ａ、２２ｂを発射する力は、より大きい組織がジョー２２ａ、２２ｂ内にあるときに安定する。トグルピン３１とクロージャばね２８は、組織の厚さに関係なく、手術器具２が、エンドエフェクタ１０内に掴まれた組織に適正な荷重を加えることを可能にする。トグルピン３１は、より厚い組織がジョー２２ａ、２２ｂ内にあるときにトグルピンチャネル３３を横断する。
【００３２】
トグルピンチャネル３３内のトグルピン３１の動きは、トグルアーム２４とヨーク２６とのメカニカルアドバンテージを変化させる。例えば、トグルピン３１の動きは、クロージャトリガ８のメカニカルディスアドバンテージを高める。ジョー２２ａ、２２ｂの出力荷重は、ジョー２２ａ、２２ｂがどれくらい閉まるかに基づいて、角度付きクロージャばね２８とトグルピンチャネル３３とによって修正される。クロージャばね２８とトグルピン３１は、ヨーク２６の動きに従ってばねのみによって加えられるような増大し続ける力と比較して、一定の力をクロージャトリガ８に提供する。ヨーク２６は、ジョー２２ａ、２２ｂ内にある組織の厚さに関係なく、ほとんど同じ荷重をエンドエフェクタ１０に伝える。いくつかの実施形態では、クロージャトリガ８及び／又はエンドエフェクタ１０に追加の力を提供する線形ばねが含まれる。
【００３３】
いくつかの実施形態では、トグルピンチャネル３３内のトグルピン３１の動きによって、クロージャばね２８によって適用される力ベクトルに特定のプロファイルが提供される。例えば、トグルピン３１の動きは、クロージャばね２８のメカニカルディスアドバンテージを高めることがある。トグルピン３１がトグルピンチャネル３３を横切るとき、ジョー２２ａ、２２ｂの圧縮が大きくなるが、これは、ジョー２２ａ、２２ｂによって加えられる大きい力に対応する。薄い組織切片がジョー２２ａ、２２ｂ内に掴まれるとき、トグルピン３１は、第１の量動いてジョー２２ａ、２２ｂで小さい圧縮を提供する。厚い組織切片がジョー２２ａ、２２ｂ内に掴まれるとき、トグルピン３１は、第２のより大きい量動いてジョー２２ａ、２２ｂでより大きい圧縮を提供する。トグルピン３１の動きによって力ベクトルが変化するとき、ジョー２２ａ、２２ｂによって可変荷重が送達される。いくつかの実施形態では、トグルピン３１とトグルピンチャネル３３は、ジョー２２ａ、２２ｂの動きに対応する非線形配置でクロージャばね２８に作用するように配置される。
【００３４】
図７は、ジョー位置センサ３４の一実施形態を示す。ジョー位置センサ３４は、調整式接点７７を含む。調整式接点７７は、ジョー位置センサ３４のジョー検出作動点を調整するために機械的に調整可能である。接点７７は、ジョー位置センサ３４に結合されたねじ７６を回転させることによって調整される。ねじ７６の回転によって、ジョー位置センサ３４を活動化するのに必要なロックアーム３８の必要な高さが増減する（回転方向に応じて）が、この高さは、クロージャトリガ８の特定の回転に対応する。図８に示された実施形態のようないくつかの実施形態では、接点７７の不注意な調整を防ぐために、ねじ７６にねじロックばね３６が結合される。図８に示された実施形態における接点７７を調整するためには、ねじ７６を回転させる前にねじロックばね３６を押さなければならない。ねじロックばね３６は、ねじ７６を適所にロックするために、ねじ７６の調整後に解放される。いくつかの実施形態では、ねじ７６は、ロックねじ山を含む。ジョー位置センサ３４の活動化は、例えば、第１のジョー２２ａと第２のジョー２２ｂとの間の約０．０３センチメートル（０．０１インチ）の距離に対応する。
【００３５】
図９は、ジョー位置センサ１３４の一実施形態を示す。ジョー位置センサ１３４は、スイッチ１７０を含む。スイッチ１７０の接点１７７が、ロックバー４１によって押されたとき、スイッチ１７０内の電気接続が開かれる。スイッチ１７０の電気接続の切断は、２位置接続ヘッダ１７２によって検出される。接続ヘッダ１７２は、例えば、制御盤３８に結合される。接続されたレセプタクル１７４は、接続ヘッダ１７２をハンドル組立体４に結合する。図１０は、戻り行程緩衝装置３２の一実施形態を示す。戻り行程緩衝装置３２は、ヨーク２６の戻り行程に緩衝力を提供するように構成される。戻り行程緩衝装置３２は、トグルアーム７８と緩衝ばね７６とを含む。ヨーク２６は、緩衝装置接続ピン７９を含む。ヨーク２６が遠位方向に移動したとき、例えば、ジョー２２ａ、２２ｂが解放されてクロージャトリガ８が非作動位置に戻ったとき、接続ピン７９が、トグルアーム７８を押し下げ、緩衝ばね７６を圧縮し、クロージャばね２８からクロージャトリガ８への荷重を減少させる。接続ピン７９が、トグルアーム７８を中心上の近くに押した後で、ヨークピン７９上の荷重はほとんどゼロになり、その結果、行程の残りの部分の緩衝装置の影響がなくなる。戻り行程緩衝装置３２は、クロージャトリガ８が作動位置から解放されたときにクロージャばね２８の力を減少させる。いくつかの実施形態では、戻り行程緩衝装置は、液圧緩衝装置、気圧緩衝装置、又は他の適切な戻り行程緩衝装置を含むことができる。米国特許出願第１４／１５８，２４８号は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。図１１は、ラック４４が遠位方向に前進されたときにラックばね５９と接続するように構成されたばね座金１５８の一実施形態を示す。ばね座金１５８とラックばね５９とは、発射トリガ１６が解放された場合にラック４４を近位方向に移動させる。
【００３６】
図１２は、ハンドル組立体４内に埋め込まれた電気エネルギーシステム８０の一実施形態を示す。エンドエフェクタ１０に結合された電極９２にエネルギーを送達するようにエネルギーボタン１８が構成される。エネルギーボタン１８は、複数の電力活動化線８２に結合される。エネルギーボタン１８が押されたとき、電極９２へのエネルギーの送達を可能にするように回路が完成される。電源経路８４は、シャフト組立体１２の外側管２３の遠位端に埋め込まれた電気接点を結合する。いくつかの実施形態では、電源経路は、外管２３を含む。あるいは、いくつかの実施形態では、電源経路は、外管２３内に収容された中実導体又はより線導体を含む。戻り経路８５は、電極に送達されたバイポーラＲＦエネルギーの戻り路の役割をする。モノポーラＲＦエネルギーの場合、戻り経路は、患者に結合された接地電極を含むことがある。いくつかの実施形態では、電力投入線８２はジェネレータに結合される。制御盤４８は、更に、ジョー位置切替器３４とジェネレータに結合される。ジェネレータは、ジョー２２ａ、２２ｂが十分に閉じた位置にあることをジョー位置センサ３４が示さない限り、電極９２へのエネルギーの送達を妨げることがある。
【００３７】
図１３は、オフセットクロージャばね２２８とＬ形レバーアーム２２４とを有する手術器具２０２の一実施形態を示す。手術器具２０２は、ハンドル組立体２０４とシャフト組立体１２とを含む。シャフト組立体１２は、エンドエフェクタ（例えば、図１に示されたエンドエフェクタ１０など）に結合するように構成される。ハンドル組立体は、ピストル形グリップハンドル２１６とクロージャトリガ２０８とを含む。クロージャトリガ２０８は、シャフト組立体１２に結合されたエンドエフェクタ１０のジョー２２ａ、２２ｂのクロージャに影響を与えるように構成される。手術器具２０２は、図１〜図１２に示された手術器具２と類似している。
【００３８】
クロージャトリガ２０８は、第１の枢動軸２２５においてＬ形レバーアーム２２４に動作的に結合される。クロージャトリガ２０８を作動することにより、クロージャばね２２８が第１の枢動軸に力を加える。更に、クロージャトリガを作動することにより、Ｌ形レバーアーム２２４が縦軸に沿って近位に動く。Ｌ形レバーアーム２２４が近位に動くことにより、ジョー２２ａ、２２ｂが閉位置に枢動して、例えばその間に組織を掴む。Ｌ形レバーアーム２２４は、トグルピンスロット２３３を含み、第１の枢動軸２２５においてトグルピン２３１によってクロージャトリガ２０８に結合される。動作において、オペレータは、クロージャトリガ２０８を作動させて、クロージャトリガ２０８をピストル形グリップハンドル２１４の方に回転させる。クロージャトリガ２０８は、クロージャトリガ２０８が回転するときにクロージャばね２２８を押す。クロージャばね２２８は、第１の枢動軸２２５においてＬ形レバーアーム２２４に力を加える。Ｌ形レバーアーム２２４は、近位に駆動され、ジョー閉鎖シャフト２２３を近位に動かす。ジョー閉鎖シャフト２２３の近位への動きによって、ジョー２２ａ、２２ｂが開位置から閉位置に移行する。
【００３９】
Ｌ形レバーアーム２２４とジョー閉鎖シャフト２２３は、組織がジョーによって完全に掴まれかつ／又はジョーが所定の「完全閉」位置に達するまで近位方向に動く。ジョー２２ａ、２２ｂが組織切片上で閉じられた後、クロージャトリガ２０８の継続作動によって、トグルピンチャネル２３３内のトグルピン２３１が駆動され、クロージャばね２２８がトグルピン２３１に加える力のベクトルが変化する。トグルピンチャネル２３３は、トグルピン２３１の動きに対するオフセットを含む。トグルピンチャネル２３３のオフセットは、Ｌ形レバーアーム２２４がクロージャばね２２８を、Ｌ形レバーアーム２２４に垂直なベクトル以外のベクトルで圧縮するためにより大きい力を必要とするので、クロージャばね２２８によって送達される荷重を大きくする。
【００４０】
図１３は、開位置にあるエンドエフェクタ１０のジョー２２ａ、２２ｂに対応する初期位置のクロージャトリガ２０８を示す。動作において、臨床医は、クロージャトリガ２０８を作動させてジョー２２ａ、２２ｂを閉位置に移行させる。クロージャトリガ２０８の作動によって、クロージャばね２２８はトグルピン２３１に力を加え、Ｌ形レバーアーム２２４を近位に駆動する。Ｌ形レバーアーム２２４の近位方向の動きによって、ジョークロージャアクチュエータ２２３が近位方向に動き、ジョー２２ａ、２２ｂが閉位置に移行する。ジョー２２ａ、２２ｂが組織切片上に閉じた後、クロージャトリガ２０８は、更に、組織切片に追加の力を加えるように回転可能である。例えば、一実施形態では、クロージャトリガ２０８を第１の回転角まで操作すると、ジョー２２ａ、２２ｂが組織切片の上で閉じる。続いてクロージャトリガ２０８を第２の回転角まで作動すると、トグルピン２３１がトグルピンチャネル２３３内で摺動し、クロージャばね２２８が力ベクトルをトグルピン２３１に加える角度が変化する。変化するベクトル角度は、ジョー２２ａとジョー２２ｂとの間にある組織切片に伝達される力を増大させ、組織切片を圧縮する。トグルピン２３１がトグルピンチャネル２３３を横切るときに、クロージャばね２２８によって加えられる力が増大する。ジョー２２ａ、２２ｂが組織切片上に閉じた後のクロージャトリガ２０８の作動は、クロージャばねが力を加え、トグルピン２３１がトグルピン停止部２３５と接触するまで増大する。トグルピン２３１が、トグルピン停止部２３５に達したとき、クロージャばね２２８の十分な力が、ジョー２２ａ、２２ｂに転送される。クロージャトリガ２０８は、クロージャトリガ２０８の全行程にわたって安定した発射力を提供する。
【００４１】
いくつかの実施形態では、クロージャばねスロット２３０は、トグルピン２３１の移動方向に対するオフセット角度を含む。クロージャばねスロット２３０のオフセット角度は、Ｌ形レバーアーム２２４の動きの縦軸に平行なベクトルで圧縮された線形ばねと比較して、より弱いばねが効果的に機能し、より大きい力をジョー２２ａ、２２ｂに加えることを可能にする。いくつかの実施形態では、クロージャばね２２８とトグルピン２３１は、例えば、クロージャトリガ２０８が所定の回転角度まで回転するときなどの行程の始めに第１の荷重を提供し、行程の終わりに第２の荷重を提供する。トグルピン２３１がクロージャばねスロット２３０を横切るとき、クロージャトリガ２０８のメカニカルディスアドバンテージが大きくなる。メカニカルディスアドバンテージの変化によって、第１のジョー２２ａと第２のジョー２２ｂとの間により大きい組織があるときに安定した発射力が提供される。いくつかの実施形態では、トグルピンチャネル２３３は、トグルピン２３１の停止部２３５を含む。トグルピン２３１が停止部２３５に達したとき、クロージャトリガ２０８の荷重の全力が、ジョー２２ａ、２２ｂにかかる。クロージャばね２２８の圧縮量は、例えば、第１及び第２のジョー部材２２ａ、２２ｂによって組織切片に加えられる力に比例することがある。
【００４２】
図１４は、エンドエフェクタ１０内に掴まれた薄い組織に対応する完全閉位置のクロージャトリガ２０８を示す。薄い組織がジョー２２ａ、２２ｂ内に掴まれたとき、Ｌ形レバーアーム２２４とジョー閉鎖シャフト２２３は、第１の長手方向距離（例えば、０．３センチメートル（０．１インチ））動く。トグルピン２３１は、トグルピンチャネル２３３内で最小に動かされ、トグルピンチャネル２３３のほぼ最上部にとどまる。トグルピン２３１の最小の動きによって、手術器具２０２は、エンドエフェクタ１０内に掴まれた薄い組織に加える力が小さくなる。
【００４３】
図１５は、エンドエフェクタ１０内で掴まれた厚い組織に対応する完全閉位置のクロージャトリガ２０８を示す。厚い組織がジョー２２ａ、２２ｂ内で掴まれたとき、Ｌ形レバーアーム２２４とジョー閉鎖シャフト２２３が、第２の長手方向距離（例えば、０．１センチメートル（０．０５インチ））動く。Ｌ形レバーアーム２２４とジョー閉鎖シャフト２２３との動きは、ジョー２２ａ、２２ｂが薄い組織より厚い組織のまわりで閉じられたときの方が大きい間隔を有するように、より厚い組織がジョー２２ａ、２２ｂ内にあるときの方が小さくなる。トグルピン２３１は、トグルピンチャネル２３３内で停止部２３５まで摺動される。トグルピンチャネル２３３内のトグルピン２３１の動きは、クロージャばねによってトグルピン２３１に適用される力ベクトルの角度を変化させる。トグルピン２３１が停止部２３５に達したとき、クロージャトリガ２０８の全荷重が、トグルピン２３１とＬ形レバーアーム２２４に加わる。トグルピンチャネル２３３内のトグルピン２３１の動きは、より厚い組織の把持中に一貫した発射力を提供する。トグルピン２３１がトグルピン停止部２３５と接触したとき、トグルピン２３１までのクロージャばね２２８とＬ形レバーアーム２２４とのオフセット角度は、クロージャばね２２８がＬ形レバーアーム２２４により多くの力を直接加えることができるように最小にされる。したがって、クロージャばね２２８の荷重が大きい場合でも、トグルピンチャネル２３３のオフセット角度が少なくなり、Ｌ形レバーアーム２２４に送達される荷重が小さくなり、Ｌ形レバーアーム２２４がクロージャばね２２８を圧縮するのが容易になる。
【００４４】
示された実施形態では、トグルピン２３１は、トグルピンチャネル２３３を横切り、Ｌ形レバーアーム２２４を持ち上げる。トグルピンチャネル２３３内のトグルピン２３１の動きは、Ｌ形レバーアーム２２４のメカニカルディスアドバンテージを高める。ジョー２２ａ、２２ｂの出力荷重は、ジョー２２ａ、２２ｂがどれくらい閉まるかに基づいて、角度付きクロージャばね２２８とトグルピンチャネル２３３とによって修正される。クロージャばね２２８とトグルピン２３１は、Ｌ形レバーアーム２２４の動きと一致してばねだけによって加えられるような増大し続ける力と比較して、Ｌ形レバーアーム２２４に一定の力を提供する。Ｌ形レバーアーム２２４は、ジョー２２ａ、２２ｂ内にある組織の厚さに関係なくエンドエフェクタ１０にほぼ同じ荷重を伝える。いくつかの実施形態では、クロージャトリガ２０８及び／又はエンドエフェクタ１０に追加の力を提供する線形ばねが含まれる。
【００４５】
図１６は、オフセットクロージャばねスロット３３０を含むクロージャトリガ３０８の一実施形態を示す。クロージャトリガ３０８は、例えば、図１〜図１５に示された手術器具２、２０２などの任意の適切な手術器具と共に使用され得る。クロージャトリガ３０８は、オフセットクロージャばねスロット３３０内に配置されたクロージャばね３２８を含む。クロージャばねスロット３３０は、スロット長３３４とスロット角度３３２とを含むトグルピンスロット３３３を含む。スロット長３３４とスロット角度３３２は、エンドエフェクタ１０の第１及び第２のジョー部材２２ａ、２２ｂを閉じるために、ジョーアクチュエータ（例えば、外管２３など）に伝達されるユーザ荷重と力を最適化するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、スロット長３３４を大きくすると、手術器具２、２０２が従順になり、その結果、臨床医は、第１及び第２のジョー部材２２ａ、２２ｂのジョー角度が大きい場合でも、クロージャハンドル３０８をラッチすることができる。スロット長３３４は、任意の適切な長さ（例えば、長さ約１．２７ｃｍ〜約１．６８ｃｍ（０．５００インチ〜約０．６６２インチ）を含むことができる。スロット角度は、任意の適切な角度３３２（例えば、クロージャトリガ３０８の枢動軸をスロット３３３の最上部に繋ぐ線に対して約７５°〜約９２°のスロット角度３３２など）を含むことができる。
【００４６】
図１７は、図１６のクロージャトリガ３０８のワイヤフレーム図を示す。トグルピンスロット３３３は、スロット角度３３２とスロット長３３４を含む。スロット角度３３２は、クロージャトリガ３０８の最上部によって画定された縦方向平面と、トグルピンスロット３３３によって画定された平面との間の角度を含む。トグルピンスロット３３３のスロット角度３３２は、クロージャばねスロット３３０のオフセット角度に対応する。いくつかの実施形態では、トグルピンスロット３３３は、所定のスロット角度と所定のスロット長とを含む。トグルピンスロット３３３のスロット角度３３２は、例えば、８５°の角度を含む。トグルピンスロット３３３のスロット長３３４は、例えば１．６１ｃｍ（０．６３２インチ）の長さを含む。当業者は、クロージャばねスロット３３０及び／又はトグルばねスロット３３０が、任意の適切なスロット角度３３２とスロット長３３４を含むことができることを理解するであろう。クロージャばねスロット３３０内にあるばね（図示せず）は、任意の適切なばね定数（例えば、５．７２ｃｍ（２．２５インチ）のモーメントアームで約４．０ｄａＮから約１４．２ｄａＮ（約９ｌｂｆから約３２ｌｂｆ）のクロージャ力を提供し、同時にジョー部材２２ａ、２２ｂが完全開位置にあるときに約６．２ｄａＮから約３．１ｄａＮ（約１４ｌｂｆから約７ｌｂｆ）ジョー先端荷重を維持するように構成されたばね定数）を含むことができる。
【００４７】
図１８は、図１６のクロージャトリガ３０８のワイヤフレーム図を示す。図１８は、代替のスロット角度測定値を示す。前述したように、スロット角度３３２ａは、クロージャトリガ３０８の最上部によって画定された平面とトグルピンスロット３３３によって画定された平面との間のオフセット角度を含むことができる。いくつかの実施形態では、スロット角度３３２ｂは、クロージャトリガ３０８の枢動点３３６とトグルピンスロット３３３の最上部との間で画定された平面の間のオフセット角度を含む。スロット角度３３２ｂは、例えば８７°の角度を含むことができるが、当業者は、オフセット角度３３２ｂが、任意の適切な角度を含むことができることを理解するであろう。
【００４８】
図１９は、図１６〜図１８に示されたクロージャトリガ３０８を含む手術器具に結合されたエンドエフェクタ１０の第１及び第２のジョー部材２２ａ、２２ｂによって加えられる力を示すグラフ３５０である。図１９は、第１及び第２のジョー部材２２ａ、２２ｂが満杯のときに第１及び第２のジョー部材２２ａ、２２ｂによって加えられる力３５２と、第１及び第２のジョー部材２２ａ、２２ｂが空のときに第１及び第２のジョー部材２２ａ、２２ｂによって加えられる力３５４と、を示す。図１９に示したように、一実施形態では、第１及び第２のジョー部材２２ａ、２２ｂによって加えられる力３５２は、第１及び第２のジョー部材２２ａ、２２ｂが満杯のとき、すなわち第１及び第２のジョー部材２２ａ、２２ｂが最大厚の組織を締め付けるときに、行程全体にわたって約１３ｄａＮ（３０ｌｂｓ）のピークまで増大する。第１及び第２のジョー部材が空のとき、印加される力３５４は、ジョー２２ａ、２２ｂが完全に閉じられるまでゼロである。第１及び第２のジョー部材２２ａ、２２ｂによって加えられる最大力３５２、３５４は、クロージャトリガ３０８がラッチ点を越えて回転された過剰閉位置で加えられる。示された実施形態では、最大力は、ラッチを約２°越えた時点で生じるが、当業者は、任意の適切な過剰閉位置が可能であることを理解するであろう。
【００４９】
図２０Ａと図２０Ｂは、湾曲形状を含む電気手術エンドエフェクタ４１０の一実施形態を示す。エンドエフェクタ４１０は、第１のジョー部材４２２ａと第２のジョー部材４２２ｂを含む。第１のジョー部材４２２ａは、枢動ピン４７９によって第２のジョー部材に枢動可能に結合される。電気手術エンドエフェクタ４１０は、電気手術器具（例えば、図１〜図２３に示された電気手術器具２など）に結合されるように構成される。いくつかの実施形態では、第１のジョー部材４２２ａと第２のジョー部材４２２ｂは、滑らかにテーパが付けられ、ジョー部材４２２ａ、４２２ｂの近位部分が最も幅広い部分であり、ジョー部材４２２ａ、４２２ｂの遠位端が、ジョー部材４２２ａ、４２２ｂの最も狭い部分である。滑らかなテーパは、エンドエフェクタ４１０の湾曲面におけるシャフト４１２の中心軸に平行なテーパを含む。例えば、いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ４１０の遠位部分は、エンドエフェクタ４１０の近位幅の約２５％〜５０％（例えば、３３％など）を含むことができる。滑らかなテーパは、良好な封着を得るためにエンドエフェクタ４１０のほとんどで広い電極を維持しながら良好な切開を提供する。第１のジョー部材４２２ａと第２のジョー部材４２２ｂは、エンドエフェクタ４１０の縦軸に沿って湾曲される。エンドエフェクタ４１０の湾曲は、曲率半径を含む。曲率半径は、例えば、約２．５４０ｃｍ〜約１０．１６ｃｍ（１．０００インチから約４．０００インチ）の半径を含んでもよい。
【００５０】
エンドエフェクタ４１０のテーパと湾曲は、チップ４９１の視認性を高める。テーパは、エンドエフェクタ４１０のより近位位置での組織上の力損失を補償して、より一定の圧力を組織に提供する。エンドエフェクタ４１０の縦軸とテーパに沿った滑らかな遷移は、エンドエフェクタ４１０の長さに沿った歪みを分散させ、応力集中を減少させて、エンドエフェクタ４１０がより大きい荷重を加えることを可能にする。緊張と歪みが少ないため、エンドエフェクタ４１０を、湾曲していない非テーパ状のエンドエフェクタよりも長くすることができる。例えば、いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ４１０は、約２３ｍｍの長さを含む。
【００５１】
いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ４１０は、オフセット枢動軸４８６を含む。オフセット枢動軸４８６は、シャフト４１２とエンドエフェクタ４１０の縦軸からの枢動点オフセットを含む。オフセット枢動軸は、連結式クロージャ機構の使用を可能にする。リンクピン４８８とオフセット枢動軸４８６とは、第１のジョー部材４２２ａの動きの正確な制御を提供する。図２１は、オフセットアクチュエータに結合されたオフセット枢動軸５８６を含むエンドエフェクタ５１０の一実施形態を示す。オフセットアクチュエータは、第１のジョー部材５２２ａに結合された単一の非対称レバーアーム５９０を含む。非対称レバーアーム５９０は、従来の２レバーアームエンドエフェクタと比較したとき、枢動軸５８６のまわりに追加材料を提供する。
【００５２】
図２２は、シャフト６１２に結合されたオフセット枢動軸６８６と非対称レバーアーム６９０を含むエンドエフェクタ６１０の一実施形態を示す。エンドエフェクタ６１０は、第１のジョー部材６２２ａと第２のジョー部材６２２ｂを含む。第１のジョー部材６２２ａは、第２のジョー部材６２２ｂに対して枢動可能に動くことができる。第２のジョー部材６２２ｂは固定されている。第１及び第２のジョー部材６２２ａ、６２２ｂは、シャフト６１２の縦軸に対して曲率半径を有する湾曲形状を含む。第１のジョー部材６２２ａと第２のジョー部材６２２ｂは、近位端から遠位端に滑らかなテーパを含む。遠位チップ６９０は、エンドエフェクタ６１０の近位部分の幅より小さい幅を含む。例えば、いくつかの実施形態では、遠位チップは、エンドエフェクタ６１０の近位部分の幅の約２５％〜約５０％の幅を含む。エンドエフェクタ６１０は、図２２に開位置で示される。いくつかの実施形態では、第２のジョー部材６２２ｂに対する第１のジョー部材６２２ａの動きは、非対称レバーアーム６９０とシャフト６１２の外シース６２３との間の連結接続によって達成される。低摩擦ブッシング６９８（例えば、滑らかな金属やプラスチックなど）は、非対称レバーアーム６９０と外シース６２３との間に摺動接続を含む。低摩擦ブッシング６９８は、非対称レバーアーム６９０の外径とシャフト６１２の内径との間に配置される。図２３は、図２２のエンドエフェクタ６１０を閉位置で示す。図２３に示されたように、エンドエフェクタ６１０は、非対称レバーアーム６９０を近位方向に動かすことによって閉位置に移行される。非対称レバーアーム６９０の近位方向の動きは、例えばシャフト６１２によってエンドエフェクタ６１０に結合されたハンドル組立体４のクロージャトリガ８を作動させることによって行われてもよい。
【００５３】
いくつかの実施形態では、電極６９２は、第２のジョー部材６２２ｂに結合される。電極６９２は、接着剤（例えば、シリコンやエポキシ接着剤など）によって第２のジョー部材６２２ｂに接着される。電極６９２は、電極６９２と第２のジョー部材６２２ｂとの間の短絡を防ぐために、電気絶縁を提供するセラミック被覆で選択的に被覆される。いくつかの実施形態では、セラミック被覆と接着剤とは、約０．００５Ｗ／（ｃｍ  ℃）〜約０．０２０Ｗ／（ｃｍ  ℃）（０．５Ｗ／（ｍＫ）〜約２．０Ｗ／（ｍＫ））の熱伝導率を含む。電極６９２は、第１のジョー部材６２２ａが第２のジョー部材６２２ｂに対して閉位置に回転されたときに外管６２３の遠位端で電源電極と接触する。外側シャフト６２３上に接触電極を配置することによって、電極６９２とエネルギー源との間の良好な接続が保証される。いくつかの実施形態では、第１のジョー部材６２２ａ及び／又は第２のジョー部材６２２ｂが、切断部材スロットを規定する。図２４は、切断部材スロット６９６を含む第２のジョー部材６２２ｂの一実施形態を示す。切断部材スロット６９６の近位端は、シャフト６１２の中心軸を通る平面内で始まる。切断部材スロット６９６は、シャフト６１２の中心軸の第１の側に偏り、次に中心軸を横切って、切断部材スロット６９６の最遠位部分の中心軸の反対側まで偏った位置まで延びる。切断部材スロット６９６の形状は、切断部材スロット６９６の半径を最大にして、切断部材６９５上の曲げ荷重を減少させる。切断部材スロット６９６の形状は、切断部材スロット６９６の両側でほぼ等しい電極６９２の幅を維持する。いくつかの実施形態では、切断部材スロット６９６の曲率は、実質的にエンドエフェクタ６１０の曲率と等しく、これは、実質的に切断される解剖学的構造の曲率と等しい。いくつかの実施形態では、切断部材スロット６９６の曲率半径は、切断部材スロット６９６の長さにわたって約５．０８０ｃｍから約１０．１６ｃｍ（２．０００インチから約４．０００インチ）まで変化する。いくつかの実施形態では、切断部材スロット６９６は、シャフト６１２の中心の第１の側及び／又は第２の側に０．０００ｃｍから最大約０．１７ｃｍ（０．０００インチから最大約０．０６５インチ）の距離のいずれかを偏らせる。
【００５４】
本明細書における各例については、主に電気手術器具の状況下で説明されているが、本明細書の教示は、様々な他の種類の医療器具に容易に適用され得ることを理解されたい。単なる例として、本明細書の教示は、組織把持具、組織修復パウチ展開器具、手術用ステプラ、超音波手術器具などに容易に適用されうる。また、本明細書の教示が、本明細書で引用された参考文献のいずれかに記載された器具のいずれにも容易に適用され、その結果、本明細書の教示が、本明細書で引用された参考文献のいずれかの教示と多くの方法で容易に組み合わされてもよいことも理解されたい。本明細書の教示が援用され得る他の種類の器械が、当業者には明らかとなろう。
【００５５】
参照により本明細書に組みこまれると述べられた任意の特許、公報、又は他の開示資料は、部分的にあるいは全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義、記載内容、又は本開示に示した他の開示資料と矛盾しない範囲で本明細書に組みこまれることを理解されたい。このように、そして必要な範囲で、本明細書に明示的に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込まれるいずれの矛盾する文献にも優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとされるが、既存の定義、記載、あるいは本明細書に記載される他の開示文献と矛盾するあらゆる文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【００５６】
開示した実施形態は、通常の内視鏡及び開放手術器具における応用性、並びにロボット支援手術における応用性を有し得る。
【００５７】
本明細書で開示した装置の実施形態は、１回の使用後に処分されるように設計されてもよく、あるいは、それらの実施形態は、複数回使用されるように設計されてもよい。実施形態は、いずれか又は両方の場合において、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。かかる再調整には、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、並びにその後の再組み立て工程の任意の組み合わせが含まれ得る。特に、装置の各実施形態は分解されてもよく、また、装置の任意の個数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の各実施形態は、再調整用の施設で、又は外科手技の直前に外科チームによって、後の使用のために再組立てされてよい。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は認識するであろう。かかる技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。
【００５８】
例に過ぎないが、本明細書で説明した実施形態は、手術前に処理されてもよい。まず、新品又は使用済みの器具を入手し、必要に応じて洗浄してもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され封止される容器に入れられる。次いで、容器と器具は、ガンマ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を透過し得る放射線の場に置かれ得る。放射線により、器具上及び容器内の細菌が死滅され得る。次いで、滅菌された器具は、滅菌容器内に格納され得る。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保ち得る。装置はまた、これらに限定されるものではないが、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含む、当該技術分野では既知の他の任意の技術を使用して滅菌することもできる。
【００５９】
「一態様（one aspect）」、「態様（an aspect）」、「１つの実施形態（one embodiment）」、又は「実施形態（an embodiment）」に関する言及が、その態様と関連して述べられる特定の特徴、構造、又は特性が、少なくとも１つの態様に含まれることを意味することは注目に値する。したがって、明細書全体にわたる様々な場所における語句「一態様では（in one aspect）」、「態様では（in an aspect）」、「一実施形態では（in one embodiment）」、又は「実施形態では（in an embodiment）」は、必ずしも全て同じ態様を参照するとは限らない。
【００６０】
当業者に理解されたいこととして、本明細書に記載した構成要素（例えば動作）、装置、目的、及びそれらに関連する議論は、構想を明らかにするための例として用いられており、様々な構成の変更が企図される。結果として、本明細書で用いるとき、記載した特定の例及びそれらに伴う議論は、より一般的な種類を代表することを意図したものである。一般に、任意の特定の典型の使用は、その種類を表すものであり、特定の構成要素（例えば、操作）、装置、及び物体の非包含が、限定として解釈されるべきでない。
【００６１】
実質的に任意の複数及び／又は単数の用語を本明細書で用いることに関して言えば、当業者は、状況及び／又は用途に適切となるように、複数から単数へ、及び／又は単数から複数へ置き換えることができる。様々な単数／複数の置換えは、簡潔にするため、本明細書では明示的には記述されない。
【００６２】
本明細書に記載する主題はときに、種々の他の構成要素の中に含められた、又はそれらと連結された種々の構成要素を示している。理解されたいこととして、そのように表現したアーキテクチャは単なる例であり、実際に、同じ機能性を達成する多数の他のアーキテクチャが実現され得る。構想の意味で、同じ機能性を達成する構成要素の任意の配列が、所望の機能性を達成するように効果的に「関連付け」られる。したがって、特定の機能性を達成するように結合された任意の２つの構成要素は、アーキテクチャ又は中間の構成要素に関わらず、所望の機能性を達成するように互いに「関連付け」られたと見なされ得る。同様に、そのように関連付けられた任意の２つの構成要素はまた、所望の機能性を達成するように互いに「動作的に接続された（operably connected）」又は「動作的に結合された（operably coupled）」と見なされることができ、また、そのように関連付けられることが可能な任意の２つの構成要素はまた、所望の機能性を達成するように互いに「動作的に結合可能（operably couplable）」であると見なされ得る。動作可能に結合可能である特定の例には、限定するものではないが、物理的に嵌合可能及び／若しくは物理的に相互作用する構成要素、並びに／又は無線式で相互作用可能及び／若しくは無線式で相互作用可能な構成要素、並びに／又は論理的に相互作用する、及び／若しくは論理的に相互作用可能な構成要素が挙げられる。
【００６３】
いくつかの態様が、「結合された（coupled）」及び「接続された（connected）」という表現を、それらの派生語と共に用いて説明され得る。これらの用語は互いに同義語とすることを意図したものではないことを理解されたい。例えば、いくつかの態様は、２つ以上の要素が互いに直接、物理的又は電気的接触をなすことを示すために、「接続された（connected）」という用語を用いて説明され得る。別の例において、いくつかの態様は、２つ以上の要素が直接、物理的又は電気的接触をなすことを示すために、「結合された（coupled）」という用語を用いて説明され得る。しかしながら、「結合された（coupled）」という用語はまた、２つ以上の要素が互いに直接、接触をなさないが、依然として互いに協働又は相互作用することをも意味し得る。
【００６４】
場合によっては、１つ以上の構成要素が、本明細書において、「するように構成される（configured to）」、「するように構成可能である（configurable to）」、「するように動作可能である／動作する（operable/operative to）」、「適合される／適合可能である（adapted/adaptable）」、「ことができる（able to）」、「するように適合可能である／適合される（conformable/conformed to）」などと呼ばれることがある。当業者に理解されたいこととして、「ように構成される」は一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、活動状態の構成要素及び／又は非活動状態の構成要素及び／又はスタンバイ状態の構成要素を包含することができる。
【００６５】
本明細書に記述した主題の特定の態様が図示され説明されているが、当業者には明らかとなるように、本明細書における教示に基づいて、変更及び修正が、本明細書に記述した主題及びその広範な態様から逸脱することなくなされ得、したがって、添付の特許請求の範囲は、全てのそのような変更及び修正を、本明細書に記述した主題の真の範囲内に含まれるものとして包含することになる。当業者には理解されることとして、一般に、本明細書で、そして特に添付の特許請求の範囲（例えば、添付の特許請求の範囲の本文）で用いられる用語は概して「開放的」用語とすることを意図したものである（例えば、「含む（including）」という用語は、「限定はしないが含む（including but not limited to）」と解釈されるべきであり、「有する（having）」という用語は「少なくとも有する（having at least）」として解釈されるべきであり、「含む（includes）」という用語は「限定はしないが含む（includes but is not limited to）」と解釈されるべきである、など）。更に、紹介されたクレーム記載の特定の番号が意図された場合、そのような意図がクレーム内で明示的に列挙され、そのような記載の存在しない状態ではそのような意図が存在しないことを、当業者は理解されよう。例えば、理解を助けるものとして、後続の添付の特許請求の範囲では、「少なくとも１つの（at least one）」及び「１つ以上の（one or more）」という導入句が、クレーム記載を導入するために含まれることがある。しかしながら、そのような句の使用は、同じクレームが、導入句「one or more（１つ以上の）」又は「少なくとも１つの（at least one）」及び「ａ」又は「ａｎ」などの不定冠詞を含むときでも、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」によるクレーム記載の導入が、そのような導入クレームを含む特定のクレームを１つのそのような導入クレームだけを含むクレームに限定することを意味するように解釈されるべきでない（例えば、「ａ」及び／又は「ａｎ」が、典型的には、「少なくとも１つの（at least one）」又は「１つ以上の（one or more）」を意味するように解釈されるべきである）。同じことは、クレーム記載を導入するため使用される定冠詞の使用にも当てはまる。
【００６６】
更に、導入されたクレーム記載の特定番号が、明示的に列挙されている場合でも、当業者は、そのような記載が、典型的には、少なくとも列挙された番号を意味するように解釈されるべきであることを理解するであろう（例えば、他の修飾語のない「２つの記載」の飾りのない記載が、典型的には、少なくとも２つの記載、又は２つ以上の記載を意味する）。更に、「Ａ、Ｂ、及びＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般的に、そのような構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、及びＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方、及び／又はＡとＢとＣの全て、などを有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ、又はＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般的に、そのような構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方、及び／又はＡとＢとＣの全て、などを有するシステムを含む）。典型的には、２つ以上の選択的な用語を表すあらゆる選言的な語及び／又は句は、説明文内であろうと、請求の範囲内であろうと、あるいは図面内であろうと、それら用語のうちの１つ、それらの用語のうちのいずれか、又はそれらの用語の両方を含む可能性を意図すると理解されるべきであることが、当業者には理解されよう。例えば、「Ａ又はＢ」という句は、典型的には、「Ａ」又は「Ｂ」又は「Ａ及びＢ」の可能性を含むと理解されよう。
【００６７】
添付の「特許請求の範囲」に関して言えば、当業者に明らかとなることとして、本明細書における引用した動作は一般に、任意の順序で実施されてよい。また、様々な動作上の流れがシーケンスで示されているが、理解されたいこととして、様々な動作は、図示した以外の順序で実施されてもよく、あるいは同時に実施されてもよい。そのような別の順序付けの例には、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、重複、交互配置、割込み、再順序付け、増加的、予備的、追加的、同時、逆、又は他の異なる順序付けを挙げることができる。更に、「に応答する」、「に関連する」、又は他の過去時制の形容詞は一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、そのような変化形を除外するように意図するものではない。
【００６８】
手短に言えば、本明細書に記述した構想を用いる結果として得られる多数の利点について説明した。１つ又は複数の実施形態の上述の説明は、例示及び説明を目的として提示されたものである。網羅的なものにすること、又は開示した厳密な形に限定することは意図されていない。上記の教示を鑑みれば、修正又は変形が可能である。１つ又は複数の実施形態は、原理及び実際の応用を説明し、それによって、様々な実施形態を様々な修正例と共に、企図される特定の用途に適するものとして当業者が利用できるようにするものである。本明細書と共に提出される「特許請求の範囲」が全体的な範囲を規定することが意図されている。
【００６９】
本明細書に記載された内容の種々の態様は、以下の番号付き節で述べられる。
１．手術器具において、ハンドル組立体であって、クロージャトリガと、第１の枢動軸でクロージャトリガに結合されたクロージャアクチュエータであって、クロージャトリガの作動に応じて縦軸上で近位に動く、クロージャアクチュエータと、第１の枢動軸においてクロージャアクチュエータに力を加えるように構成されたクロージャばねであって、クロージャばねが、クロージャトリガの動きに応じて圧縮され、クロージャばねによって加えられる力の力ベクトルが縦軸の接線方向である、クロージャばねと、を含む、ハンドル組立体と、ハンドル組立体に結合されたシャフト組立体と、シャフト組立体の遠位端に結合されたエンドエフェクタであって、近位端と遠位端とを有するジョー組立体であって、第１のジョー部材と、第２のジョー部材と、を含み、第１のジョー部材が、第２のジョー部材に対して枢動可能に動くことができ、第１のジョー部材が、クロージャアクチュエータに動作的に結合された、ジョー組立体を含む、エンドエフェクタと、を含む、手術器具。
２．ジョークロージャアクチュエータが、第１の枢動軸で枢動ピンによってクロージャトリガに結合され、クロージャばねは、クロージャトリガが作動されたときに枢動ピンに力を加える、項１の手術器具。
３．枢動ピンが、枢動ピンチャネル内で摺動可能に動くことができる、項２の手術器具。
４．クロージャトリガの第１の位置への作動が、クロージャアクチュエータを近位に動かし、クロージャトリガの第２の位置への作動が、トグルピンチャネル内でトグルピンを動かし、トグルピンの動きが、クロージャばねによってクロージャアクチュエータに加えられる力ベクトルの角度を変化させ、第１の位置が、第１及び第２のジョーが完全に閉じられたことに対応する、項３の手術器具。
５．枢動軸ばねスロットは、枢動ピンが所定の限度を越えて移動するのを防ぐように構成された枢動ピン停止部を有する、項４の手術器具。
６．枢動ピンが、クロージャトリガの行程の最初に第１の荷重を提供し、クロージャトリガの行程の終わりに第２の荷重を提供するために、枢動ピンスロット内で動くように構成された、項４の手術器具。
７．クロージャトリガが、クロージャばねスロットを画定し、クロージャばねが、クロージャばねスロット内に配置された、項４の手術器具。
８．前ジョークロージャアクチュエータが、第１の枢動軸と第２の枢動軸とを有する３バーリンク機構と、ヨークと、を含み、クロージャトリガが第１の枢動軸に動作的に結合され、ヨークが第２の枢動軸に動作的に結合された、項２の手術器具。
９．ジョークロージャアクチュエータが、Ｌ形レバーアームを含む、項２の手術器具。
１０．第１の枢動軸に結合された発射アクチュエータを含み、第１のジョー部材と第２のジョー部材が、縦方向スロットを画定し、発射アクチュエータが、縦方向スロット内で切断部材を進めるように構成され、クロージャばねによって加えられる力が、クロージャアクチュエータ又は発射アクチュエータの一方に力制限を与える、項１の手術器具。
１１．手術器具において、ハンドル組立体であって、クロージャトリガと、第１の枢動軸と第２の枢動軸とを含む３バーリンク機構であって、クロージャトリガが、枢動ピンによって第１の枢動軸に動作的に結合された、３バーリンク機構と、３バーリンク機構の第２の枢動軸に結合されたヨークであって、クロージャトリガの作動に応じて縦軸内で近位に動くように構成された、ヨークと、枢動ピンに力を加えるように構成されたクロージャばねであって、クロージャばねが、クロージャトリガの動きに応じて圧縮され、枢動ピンに加えられる力のベクトルが縦軸に対して接線方向である、クロージャばねと、を含む、ハンドル組立体と、ハハンドル組立体に結合されたシャフト組立体であって、ヨークに動作的に結合されたジョークロージャアクチュエータを含む、シャフト組立体と、シャフト組立体の遠位端に結合されたエンドエフェクタであって、近位端と遠位端とを有するジョー組立体であって、第１のジョー部材と、第２のジョー部材と、を含み、第１のジョー部材が第２のジョー部材に対して枢動可能に動くことができ、第１のジョー部材が、ジョークロージャアクチュエータに結合され、クロージャトリガの作動が、第２のジョー部材に対して第１のジョー部材を枢動させる、ジョー組立体を含む、エンドエフェクタと、を含む手術器具。
１２．枢動ピンが、枢動ピンチャネル内で摺動可能に動くことができる、項１１の手術器具。
１３．枢動ピンが、クロージャトリガの行程の最初に第１の荷重を提供し、クロージャトリガの行程の終わりに第２の荷重を提供するために、枢動ピンスロット内で動くように構成された、項１２の手術器具。
１４．クロージャトリガの第１の位置への作動が、クロージャアクチュエータを近位に動かし、クロージャトリガの第２の位置への作動が、トグルピンチャネル内でトグルピンを動かし、トグルピンの動きが、クロージャばねによってクロージャアクチュエータに加えられる力ベクトルの角度を変化させ、第１の位置が、第１及び第２のジョーが完全に閉じられたことに対応する、項１３の手術器具。
１５．枢動軸ばねスロットは、枢動ピンが所定の限度を越えて移動するのを防ぐように構成された枢動ピン停止部を有する、項１４の手術器具。
１６．クロージャトリガが、クロージャばねスロットを画定し、クロージャばねが、クロージャばねスロット内に配置された、項１４の手術器具。
１７．外手術器具において、ハンドル組立体であって、クロージャトリガと、枢動ピンによって第１の枢動軸でクロージャトリガに結合されたＬ形レバーアームであって、クロージャトリガの作動に応じて縦軸内で近位に動くように構成された、Ｌ形レバーアームと、第１の枢動軸に力を加えるように構成されたクロージャばねであって、クロージャばねが、クロージャトリガの動きに応じて圧縮され、枢動ピンに加えられる力のベクトルが縦軸に対して接線方向である、クロージャばねと、を含む、ハンドル組立体と、ハンドル組立体に結合されたシャフト組立体であって、Ｌ形レバーアームに結合されたジョークロージャアクチュエータを含む、シャフト組立体と、シャフト組立体の遠位端に結合されたエンドエフェクタであって、近位端と遠位端とを有するジョー組立体であって、第１のジョー部材と、第２のジョー部材と、を含み、第１のジョー部材が第２のジョー部材に対して枢動可能に動くことができ、第１のジョー部材が、ジョークロージャアクチュエータに結合され、クロージャトリガの作動が、第２のジョー部材に対して第１のジョー部材を枢動させる、ジョー組立体を含む、エンドエフェクタと、を含む手術器具。
１８．枢動ピンが、枢動ピンチャネル内で摺動可能に動くことができる、項１７の手術器具。
１９．枢動ピンが、クロージャトリガの行程の最初に第１の荷重を提供し、クロージャトリガの行程の終わりに第２の荷重を提供するために、枢動ピンスロット内で動くように構成された、項１８の手術器具。
２０．クロージャトリガの第１の位置への作動が、クロージャアクチュエータを近位に動かし、クロージャトリガの第２の位置への作動が、トグルピンチャネル内でトグルピンを動かし、トグルピンの動きが、クロージャばねによってクロージャアクチュエータに加えられる力ベクトルの角度を変化させ、第１の位置が、第１及び第２のジョーが完全に閉じられたことに対応する、項１９の手術器具。
２１．クロージャトリガが、クロージャばねスロットを画定し、クロージャばねが、クロージャばねスロット内に配置された、項２０の手術器具。
２２．外手術器具において、ハンドル組立体であって、クロージャトリガと、クロージャトリガに結合されたクロージャアクチュエータであって、クロージャトリガの作動に応じて縦軸上で近位に動く、クロージャアクチュエータと、ククロージャトリガに結合された発射アクチュエータと、ジョークロージャアクチュエータ又は発射アクチュエータの一方に力制限するように構成された機構であって、クロージャトリガの第１の枢動軸に力を加えるように構成されたクロージャばねを含み、クロージャばねが、クロージャトリガの動きに応じて圧縮され、クロージャばねによって加えられる力の力ベクトルが縦軸に対して接線方向である、機構と、を含む、ハンドル組立体と、前ハンドル組立体に結合されたシャフト組立体と、シャフト組立体の遠位端に結合されたエンドエフェクタであって、近位端と遠位端とを有するジョー組立体であって、第１のジョー部材と、第２のジョー部材と、を含み、第１のジョー部材が、第２のジョー部材に対して枢動可能に動くことができ、第１のジョー部材が、クロージャアクチュエータに動作的に結合され、第１及び第２のジョー部材が、切断部材を収容するように構成された縦方向スロットを画定し、切断部材が、発射アクチュエータに結合された、ジョー組立体を含む、エンドエフェクタと、を含む、手術器具。
２３．ジョークロージャアクチュエータ又は発射アクチュエータの一方を力制限するように構成された機構が、約１．２７０センチメートルから約１．６８１ｃｍ（約０．５００インチから約０．６６２インチ）のスロット長を定める、項２２の手術器具。
２４．ジョークロージャアクチュエータ又は発射アクチュエータの一方を力制限するように構成された機構が、約７５度から約９２度のスロット角度を定める、項２２の手術器具。
２５．ジョークロージャアクチュエータ又は発射アクチュエータの一方を力制限するように構成された機構が、５．７２ｃｍ（２．２５インチ）のモーメントアームで約４．０ｄａＮから約１４．２ｄａＮ（約９ｌｂｆから約３２ｌｂｆ）のクロージャ力を提供し、同時に第１のジョー部材と第２のジョー部材が開いているときに約６．２ｄａＮから約３．１ｄａＮ（約１４ｌｂｆから約７ｌｂｆ）のジョー先端荷重を維持するように構成されたばね定数を定めるばねを含む、項２２の手術器具。
【００７０】
〔実施の態様〕
（１）  手術器具において、
ハンドル組立体であって、
クロージャトリガと、
第１の枢動軸で前記クロージャトリガに結合されたクロージャアクチュエータであって、前記クロージャトリガの作動に応じて縦軸上で近位に動く、クロージャアクチュエータと、
前記第１の枢動軸においてクロージャアクチュエータに力を加えるように構成されたクロージャばねであって、前記クロージャばねが、前記クロージャトリガの動きに応じて圧縮され、前記クロージャばねによって加えられる前記力の力ベクトルが前記縦軸の接線方向である、クロージャばねと、を含む、ハンドル組立体と、
前記ハンドル組立体に結合されたシャフト組立体と、
前記シャフト組立体の遠位端に結合されたエンドエフェクタであって、
近位端と遠位端とを有するジョー組立体であって、
第１のジョー部材と、
第２のジョー部材と、を含み、前記第１のジョー部材が、前記第２のジョー部材に対して枢動可能に動くことができ、前記第１のジョー部材が、前記クロージャアクチュエータに動作的に結合された、ジョー組立体を含む、エンドエフェクタと、を含む、手術器具。
（２）  前記ジョークロージャアクチュエータが、前記第１の枢動軸で枢動ピンによって前記クロージャトリガに結合され、前記クロージャばねは、前記クロージャトリガが作動されたときに前記枢動ピンに前記力を加える、実施態様１に記載の手術器具。
（３）  前記枢動ピンが、枢動ピンチャネル内で摺動可能に動くことができる、実施態様２に記載の手術器具。
（４）  前記クロージャトリガの第１の位置への作動が、前記クロージャアクチュエータを近位に動かし、前記クロージャトリガの第２の位置への作動が、前記トグルピンチャネル内で前記トグルピンを動かし、前記トグルピンの動きが、前記クロージャばねによって前記クロージャアクチュエータに加えられる前記力ベクトルの角度を変化させ、前記第１の位置が、前記第１及び第２のジョーが完全に閉じられたことに対応する、実施態様３に記載の手術器具。
（５）  前記枢動ピンチャネルは、前記枢動ピンが所定の限度を越えて移動するのを防ぐように構成された枢動ピン停止部を含む、実施態様３に記載の手術器具。
【００７１】
（６）  前記枢動ピンが、前記クロージャトリガの行程の最初に第１の荷重を提供し、前記クロージャトリガの前記行程の終わりに第２の荷重を提供するために、前記枢動ピンスロット内で動くように構成された、実施態様４に記載の手術器具。
（７）  前記クロージャトリガが、クロージャばねスロットを画定し、前記クロージャばねが、前記クロージャばねスロット内にある、実施態様４に記載の手術器具。
（８）  前記ジョークロージャアクチュエータが、
第１の枢動軸と第２の枢動軸とを含む３バーリンク機構と、
ヨークと、を含み、前記クロージャトリガが第１の枢動軸に動作的に結合され、前記ヨークが前記第２の枢動軸に動作的に結合された、実施態様２に記載の手術器具。
（９）  前記ジョークロージャアクチュエータが、Ｌ形レバーアームを含む、実施態様２に記載の手術器具。
（１０）  前記第１の枢動軸に結合された発射アクチュエータを含み、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材が、縦方向スロットを画定し、前記発射アクチュエータが、前記縦方向スロット内で切断部材を進めるように構成され、前記クロージャばねによって加えられる前記力が、前記クロージャアクチュエータまた前記発射アクチュエータの一方に力制限を与える、実施態様１に記載の手術器具。
【００７２】
（１１）  手術器具において、
ハンドル組立体であって、
クロージャトリガと、
第１の枢動軸と第２の枢動軸とを含む３バーリンク機構であって、前記クロージャトリガが、枢動ピンによって前記第１の枢動軸に動作的に結合された、３バーリンク機構と、
前記３バーリンク機構の前記第２の枢動軸に結合されたヨークであって、前記クロージャトリガの作動に応じて縦軸内で近位に動くように構成された、ヨークと、
前記枢動ピンに力を加えるように構成されたクロージャばねであって、前記クロージャばねが、前記クロージャトリガの動きに応じて圧縮され、前記枢動ピンに加えられる前記力のベクトルが前記縦軸に対して接線方向である、クロージャばねと、を含む、ハンドル組立体と、
前記ハンドル組立体に結合されたシャフト組立体であって、前記ヨークに動作的に結合されたジョークロージャアクチュエータを含む、シャフト組立体と、
前記シャフト組立体の遠位端に結合されたエンドエフェクタであって、
近位端と遠位端とを有するジョー組立体であって、
第１のジョー部材と、
第２のジョー部材と、を含み、前記第１のジョー部材が前記第２のジョー部材に対して枢動可能に動くことができ、前記第１のジョー部材が、前記ジョークロージャアクチュエータに結合され、前記クロージャトリガの作動が、前記第２のジョー部材に対して前記第１のジョー部材を枢動させる、ジョー組立体を含む、エンドエフェクタと、を含む、手術器具。
（１２）  前記枢動ピンが、枢動ピンチャネル内で摺動可能に動くことができる、実施態様１１に記載の手術器具。
（１３）  前記枢動ピンが、前記クロージャトリガの行程の最初に第１の荷重を提供し、前記クロージャトリガの前記行程の終わりに第２の荷重を提供するために、前記枢動ピンスロット内で動くように構成された、実施態様１２に記載の手術器具。
（１４）  前記クロージャトリガの第１の位置への作動が、前記クロージャアクチュエータを近位に動かし、前記クロージャトリガの第２の位置への作動が、前記トグルピンチャネル内で前記トグルピンを動かし、前記トグルピンの動きが、前記クロージャばねによって前記クロージャアクチュエータに加えられる前記力ベクトルの角度を変化させ、前記第１の位置が、前記第１及び第２のジョーが完全に閉じられたことに対応する、実施態様１３に記載の手術器具。
（１５）  前記枢動軸ばねスロットは、前記枢動ピンが所定の限度を越えて移動するのを防ぐように構成された枢動ピン停止部を含む、実施態様１４に記載の手術器具。
【００７３】
（１６）  前記クロージャトリガが、クロージャばねスロットを画定し、前記クロージャばねが、前記クロージャばねスロット内にある、実施態様１４に記載の手術器具。
（１７）  手術器具において、
ハンドル組立体であって、
クロージャトリガと、
枢動ピンによって第１の枢動軸で前記クロージャトリガに結合されたＬ形レバーアームであって、前記クロージャトリガの作動に応じて縦軸内で近位に動くように構成された、Ｌ形レバーアームと、
前記第１の枢動軸に力を加えるように構成されたクロージャばねであって、前記クロージャばねが、前記クロージャトリガの動きに応じて圧縮され、前記枢動ピンに加えられる前記力のベクトルが前記縦軸に対して接線方向である、クロージャばねと、を含む、ハンドル組立体と、
前記ハンドル組立体に結合されたシャフト組立体であって、前記Ｌ形レバーアームに結合されたジョークロージャアクチュエータを含む、シャフト組立体と、
前記シャフト組立体の遠位端に結合されたエンドエフェクタであって、
近位端と遠位端とを有するジョー組立体であって、
第１のジョー部材と、
第２のジョー部材と、を含み、前記第１のジョー部材が前記第２のジョー部材に対して枢動可能に動くことができ、前記第１のジョー部材が、前記ジョークロージャアクチュエータに結合され、前記クロージャトリガの作動が、前記第２のジョー部材に対して前記第１のジョー部材を枢動させる、ジョー組立体を含む、エンドエフェクタと、を含む、手術器具。
（１８）  前記枢動ピンが、枢動ピンチャネル内で摺動可能に動くことができる、実施態様１７に記載の手術器具。
（１９）  前記枢動ピンが、前記クロージャトリガの行程の最初に第１の荷重を提供し、前記クロージャトリガの前記行程の終わりに第２の荷重を提供するために、前記枢動ピンスロット内で動くように構成された、実施態様１８に記載の手術器具。
（２０）  前記クロージャトリガの第１の位置への作動が、前記クロージャアクチュエータを近位に動かし、前記クロージャトリガの第２の位置への作動が、前記トグルピンチャネル内で前記トグルピンを動かし、前記トグルピンの動きが、前記クロージャばねによって前記クロージャアクチュエータに加えられる前記力ベクトルの角度を変化させ、前記第１の位置が、前記第１及び第２のジョーが完全に閉じられたことに対応する、実施態様１９に記載の手術器具。
【００７４】
（２１）  前記クロージャトリガが、クロージャばねスロットを画定し、前記クロージャばねが、前記クロージャばねスロット内にある、実施態様２０に記載の手術器具。
（２２）  手術器具において、
ハンドル組立体であって、
クロージャトリガと、
前記クロージャトリガに結合されたクロージャアクチュエータであって、前記クロージャトリガの作動に応じて縦軸上で近位に動く、クロージャアクチュエータと、
前記クロージャトリガに結合された発射アクチュエータと、
前記ジョークロージャアクチュエータ又は前記発射アクチュエータの一方を力制限するように構成された機構であって、前記クロージャトリガの第１の枢動軸に力を加えるように構成されたクロージャばねを含み、前記クロージャばねが、前記クロージャトリガの動きに応じて圧縮され、前記クロージャばねによって加えられる前記力の力ベクトルが縦軸に対して接線方向である、機構と、を含む、ハンドル組立体と、
前記ハンドル組立体に結合されたシャフト組立体と、
前記シャフト組立体の遠位端に結合されたエンドエフェクタであって、
近位端と遠位端とを有するジョー組立体であって、
第１のジョー部材と、
第２のジョー部材と、を含み、前記第１のジョー部材が、前記第２のジョー部材に対して枢動可能に動くことができ、前記第１のジョー部材が、前記クロージャアクチュエータに動作的に結合され、前記第１及び第２のジョー部材が、切断部材を収容するように構成された縦方向スロットを画定し、前記切断部材が、前記発射アクチュエータに結合された、ジョー組立体を含む、エンドエフェクタと、を含む、手術器具。
（２３）  前記ジョークロージャアクチュエータ又は前記発射アクチュエータの一方を力制限するように構成された前記機構が、約１．２７０センチメートルから約１．６８１ｃｍ（約０．５００インチから約０．６６２インチ）のスロット長を定める、実施態様２２に記載の手術器具。
（２４）  前記ジョークロージャアクチュエータ又は前記発射アクチュエータの一方を力制限するように構成された前記機構が、約７５度から約９２度のスロット角度を定める、実施態様２２に記載の手術器具。
（２５）  前記ジョークロージャアクチュエータ又は前記発射アクチュエータの一方を力制限するように構成された前記機構が、５．７２ｃｍ（２．２５インチ）のモーメントアームで約４．０ｄａＮから約１４．２ｄａＮ（約９ｌｂｆから約３２ｌｂｆ）のクロージャ力を提供し、同時に前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材が開いているときに約６．２ｄａＮから約３．１ｄａＮ（約１４ｌｂｆから約７ｌｂｆ）のジョー先端荷重を維持するように構成されたばね定数を定めるばねを含む、実施態様２２に記載の手術器具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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