(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
重機の近傍で作業する作業者の安全を確保するための重機の停止システムであって、
作業者は、前記重機から出力されたトリガー信号に応答して、所定のＩＤを出力するＩＤタグを有し、
前記重機は、
前記重機の後部近傍の領域のみに所定のトリガー信号を出力するトリガー信号出力手段と、
前記ＩＤタグの出力したＩＤ番号を受信する受信部と、
前記受信部が前記ＩＤ番号を受信したときは、前記重機の作動を停止させる停止手段と、を含み、
前記重機の後部は相互に間隔を離れた複数の端部を有し、
前記複数の端部にはそれぞれが異なるＩＤを有するトリガー信号を出力するトリガーアンテナが設けられ、
前記ＩＤタグは、前記トリガー信号のＩＤとともに自己のＩＤを出力し、
前記停止手段は前記ＩＤタグが異なる複数のトリガー信号のＩＤを受信したときに、前記重機の作動を停止する、重機の停止システム。
【請求項２】
前記複数の端部には、第１の信号強度を有する第１トリガー信号を出力する第１トリガーアンテナと、前記第１の信号強度をキャンセルする第２トリガー信号を出力する第２トリガーアンテナとが設けられる、請求項１に記載の重機の停止システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、重機の停止システムに関し、特に、重機の進行時に、その近傍に人がいる場合に重機を停止させることが可能な、重機の停止システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、建設機械の近傍で作業する作業者の安全を確保するために、建設機械の作業者検知装置が知られている。このような作業者検知装置が例えば、特開平１０−２３７９０６号公報（特許文献１）等に開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示されている建設機械の作業者検知装置は、次の構成を有している。すなわち、建設機械側には赤外線を発光する赤外線送信機と、作業者側から発する無線電波を受信する電波受信機と、前記赤外線送信機と電波受信機を制御する第１の制御部と、前記第１の制御部の出力により警報を発する警報装置と、が設けられ、作業者側には所定箇所に取り付けられた、赤外線を受光する赤外線受信機と、受光された赤外線に対応する無線電波を発信する電波送信機と、赤外線受信機と電波送信機を制御する第２の制御部と、が設けられる。建設機械と作業者とが所定範囲以内に近接した場合に、作業者の赤外線受信機が建設機械から発光された赤外線を受光して電波送信機より無線電波を発信し、この無線電波を建設機械の電波受信機が受信して警報装置より警報を発する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２３７９０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の作業者検知装置は上記のように構成されていた。しかしながら、特許文献１に記載された検知装置の構成では、赤外線によって作業者を検出するため、赤外線が遮断されないように、その構成を工夫する必要があり、任意の位置で作業者が検出できるわけではないという、問題があった。
【０００６】
この発明は上記した問題点に鑑みてなされたものであり、重機の近傍に作業者等が存在する場合に、ロードローラのような重機を停止し、作業者の安全を確保することが可能な重機の停止システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る重機の停止システムは、重機の近傍で作業する作業者の安全を確保する。作業者は、重機から出力されたトリガー信号に応答して、所定のＩＤを出力するＩＤタグを有する。重機は、その後部近傍の領域のみに所定のトリガー信号を出力するトリガー信号出力手段と、ＩＤタグの出力したＩＤ番号を受信する受信部と、受信部がＩＤ番号を受信したときは、重機の作動を停止させる停止手段とを含む。
【０００８】
好ましくは、重機の後部は相互に間隔が離れた複数の端部を有し、複数の端部にはそれぞれが異なるＩＤを有するトリガー信号を出力するトリガーアンテナが設けられ、ＩＤタグは、トリガー信号のＩＤとともに自己のＩＤを出力する。
【０００９】
停止手段は、ＩＤタグが異なる複数のトリガー信号のＩＤを受信したときに、重機の作動を停止してもよい。
【００１０】
複数の端部には、第１の信号強度を有する第１トリガー信号を出力する第１トリガーアンテナと、第１の信号をキャンセルする第２トリガー信号を出力する第２トリガーアンテナとが設けられてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
重機のオペレータの死角となる重機の後進方向の近傍のみを検出できるようにし、後進時にその位置に作業者等がいる場合には、確実に重機を停止するようにした。
【００１２】
その結果、重機の後進方向近傍に作業者等が存在する場合に、タイヤローラのような重機を停止することが可能な重機の停止システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の実施の形態に係る重機の停止システムが搭載されたタイヤローラの模式的側面図である。
【図２】タイヤローラの平面図である。
【図３】操作ユニットのブロック図である。
【図４】第１実施の形態におけるタイヤローラの後部に設けられたトリガーアンテナから出力されるトリガー信号の到達範囲を示す模式図である。
【図５】操作ユニットの制御部が行うメイン処理を示すフローチャートである。
【図６】検出領域設定処理を示すフローチャートである。
【図７】運転者タグ登録処理を示すフローチャートである。
【図８】誘導員タグ登録処理を示すフローチャートである。
【図９】警報作動確認処理を示すフローチャートである。
【図１０】制動作動確認処理を示すフローチャートである。
【図１１】運用開始処理を示すフローチャートである。
【図１２】リセット待機処理を示すフローチャートである。
【図１３】第１実施の形態における後方進行警戒の動作を示すフローチャートである。
【図１４】特許第５５１２９０６号に記載されている、２つのトリガー信号を用いて検出領域を分離させた状態を示す図である。
【図１５】第２実施の形態におけるタイヤローラの後部に設けられたトリガーアンテナから出力されるトリガー信号の到達範囲を示す模式図である。
【図１６】第２実施の形態における後方進行警戒の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は、この発明の一実施の形態に係る重機の停止システムが搭載された重機の一例としてのタイヤローラの側面図である。
【００１５】
図１を参照して、タイヤローラ１０は、オペレータ２０が操作する運転席１２を有する本体１１と、本体の下部に設けられたローラ１４ａ，１４ｂとを含み、運転席１２はルーフ１３で覆われている。このタイヤローラ１０の周囲でＩＤタグを保持した作業者４１が作業を行っており、重機の停止システムは、この作業者４１を検出する。
【００１６】
図２は、図１に示したタイヤローラを上方向から見た模式図である。図２を参照して、タイヤローラ１０は平面視で矩形状を有し、その後部の両側端部に、その周囲に所定のトリガー信号を出力するトリガーアンテナ３４ａ，３４ｂが設けられ、停止装置３０を含む。なお、トリガーアンテナ３４ａ，３４ｂの近傍には、トリガーアンテナ３４ａ，３４ｂから出力されるトリガー信号の強度をモニターするためのモニタータグ３９ｂ，３９ａが設けられる。
【００１７】
このトリガー信号は個別のトリガーＩＤを有し、その届く範囲内において作業者４１の有するＩＤタグ４０を起動する。起動されたＩＤタグ４０は、そのＩＤ番号を出力し、それを停止システム（停止手段）３０が検知する。
【００１８】
停止装置３０は、制御部３１を含み、この制御部３１がＩＤタグ４０の接近を検知したとき警報を発報し、タイヤローラ１０を停止する。これは、特に、後方進行時にのみ検出してもよい。
【００１９】
なお、ここでいう重機とは、タイヤローラ１０以外に、フォークリフト、フォイールローダ等の土木、建設工事等に使用される前後に移動可能な動力機械類全般を含む。
【００２０】
次に、停止装置３０の構成について説明する。図３は、停止装置３０の構成を示すブロック図である。図３を参照して、停止装置３０は、停止装置３０全体を制御する制御部３１と、制御部３１に接続され、受信アンテナ３７に接続された受信部３２と、トリガーアンテナ３４ａ，３４ｂに接続されたトリガー出力部（トリガー信号出力手段）３３と、制動装置３５と、警報装置３６とを含む。制御部３１は、別途設けられたタブレット端末３８と交信が可能である。また、トリガー信号を検出するための左端および右端モニタータグ３９ａ，３９ｂが設けられる。
【００２１】
次に、上記したタイヤローラ１０の後部をカバーする領域をトリガー領域として設定する方法について説明する。図４は、タイヤローラ１０の後部に設けられた、２つのトリガーアンテナ３４ａ，３４ｂと、トリガーアンテナ３４ａ，３４ｂから出力されるトリガー信号の到達範囲を示す模式図である。なお、図中、タイヤローラ１０は矩形で示しており、その進行方向を矢印で示している。
【００２２】
図４に示すように、タイヤローラ１０の後方を、左右均等に確実にカバーするように、それぞれのトリガーアンテナ３４ａ，３４ｂからの出力が等しくなるようにトリガー信号の出力強度を設定する。この出力強度は、それぞれがトリガーアンテナ３４ａ，３４ｂの近傍に設けられた左端および右端のモニタータータグ３９ａ，３９ｂをモニターして行う。
【００２３】
すなわち、左側のトリガーアンテナ３４ｂからのトリガー信号の出力を右端モニタータグ２９ｂで検出可能か否かを判断し、右側のトリガーアンテナ３４ａからのトリガー信号の出力を左端モニタータグ２９ａで検出可能か否かを判断する。そのために、左右のトリガーアンテナ３４ａ，３４ｂからの出力をまず最大に設定し、順次下げることによって、トリガー信号の出力を調整する。
【００２４】
なお、それぞれの強度の設定は停止装置３０に含まれる、ディスプレイを有するタブレット端末３８に表示されたタッチパネルを用いて行ってもよい。この設定方法は後述する。
【００２５】
図４に示すように設定した場合、トリガーアンテナ３４ａから出力されるトリガー信号はトリガーＩＤとして、ＩＤ１を有し、トリガーアンテナ３４ｂから出力されるトリガー信号はトリガーＩＤ２を有する。トリガーＩＤ１を有するトリガー信号でカバーされる範囲２３ｂにＩＤタグを有する作業者がいる場合は、このトリガー信号に応答して、自分のＩＤを出力する。トリガーＩＤ２についても同様である。なお、トリガーＩＤ２を有するトリガー信号でカバーされる範囲は２３ａで示されている。
【００２６】
この場合は、タイヤローラ１０の両幅方向、および、後方の広い範囲を２つのトリガーアンテナ３４ａ，３４ｂでカバーされる。
【００２７】
次に、停止装置３０を制御する制御部３１の動作について説明する。図５は、制御部３１の動作を示すフローチャートである。図５を参照して、制御部３１は、動作を開始すると（ステップＳ１１、以下、ステップを省略する）、検出領域を設定し（Ｓ１２）、運転者タグを登録し（Ｓ１３）、誘導員タグを登録し（Ｓ１４）、警報作動確認し（Ｓ１５）、制動作動確認し（Ｓ１６）、後進テストを行い（Ｓ１７）、運用を開始する（Ｓ１８）。なお、上記した各ステップにおいて、エラーが生じたときは、リセット待機処理（Ｓ１９）を経て始動（Ｓ１１）に戻る。
【００２８】
次に、上記した各ステップについて説明する。図６は、図５において、Ｓ１２で示した検出領域設定動作を示すフローチャートである。
【００２９】
図６および図３を参照して、まず、トリガー出力部３３で、左側のトリガーアンテナ３４ｂによって、左エリアの最大範囲を設定し（Ｓ１２１）、右端モニタータグ３９ｂの動作確認を行う（Ｓ１２２）。右端モニタータグ３９ｂの動作確認が正常であれば（Ｓ１２２でＹＥＳ）、２度目の右端タグ動作確認を行う（Ｓ１２３）。今度は出力の強度を一段下げて、トリガー信号でカバーされるエリア２３ａを縮小する。この動作を繰り返して（Ｓ１２３〜Ｓ１２４）右端モニタータグ３９ｂがトリガー信号ＩＤ１でカバーされる最大領域を設定する（Ｓ１２５〜Ｓ１２６）。
【００３０】
次に右エリアについて同様の処理を行い、左端モニタータグ３９ａがトリガー信号ＩＤ２でカバーされる最大領域を設定する（Ｓ１２３〜Ｓ１３０）。
【００３１】
なお、Ｓ１２２で右端タグ３９ｂの動作確認ができなければ、「モニタータグエラー」をタブレット端末３８に表示し、リセット待機処理に移行する（Ｓ１３２、Ｓ１９）
左端タグ３９ａの動作確認ができないときも同様である（Ｓ１２７でＮＯ、Ｓ１３３）。
【００３２】
Ｓ１３０まで処理が進むと、タブレット端末３８に「正常起動完了」を表示する（Ｓ１３１）。
【００３３】
図７は、図５において、Ｓ１３で示した運転者タグ登録動作を示すフローチャートである。図７を参照して、検出したタグを表示し（Ｓ１３５）、運転者タグを選択し（Ｓ１３６）、選択したタグを記録する（Ｓ１３７）。
【００３４】
図８は、図５において、Ｓ１４で示した誘導員タグ登録動作を示すフローチャートである。図７を参照して、検出したタグを表示し（Ｓ１４１）、誘導員タグを選択し（Ｓ１４２）、選択したタグを記録する（Ｓ１４３）。
【００３５】
図９は、図５において、Ｓ１５で示した警報作動確認処理を示すフローチャートである。図９を参照して、警報を発生し（Ｓ１５１）、警報動作確認がOKであれば（Ｓ１５１でＹＥＳ）、図５のＳ１６へ進む。警報動作確認がOKでなければ（Ｓ１５１でＮＯ）、警報エラーをタブレットに表示し（Ｓ１５３）、図５のＳ１９へ進む。
【００３６】
図１０は、図５において、Ｓ１６で示した制動作動確認動作を示すフローチャートである。図１０を参照して、制動を発生し（Ｓ１６１）、制動動作を確認し（Ｓ１６２）、制動動作が確認できれば（Ｓ１６２でＹＥＳ）、Ｓ１７へ移行する。
【００３７】
Ｓ１６２で制動動作が確認できなければ（Ｓ１６２でＮＯ）、「制動エラー」をタブレット端末３８に表示し（Ｓ１６３）、Ｓ１９へ移行する。
【００３８】
次に、Ｓ１７の後進テストについて説明する。Ｓ１７の後進テストにおいては、オペレータ２０がタイヤローラ１０の後進ギヤを入れた時に、左端および右端のモニタータグ３９ａ，３９ｂを検出するか否かのテストを行う。このテストが成功するとＳ１８の運用開始処理に進む。
【００３９】
Ｓ１８の運用開始処理の具体的内容は後述する。Ｓ１８の運用開始処理が終了すると、すなわち運用が終了しシステムが遮断する。次は再スタートとなり図５において、Ｓ１９で示したリセット待機処理に進む。図１２はリセット待機処理を示すフローチャートである。図１２を参照して、リセット待機処理においては、タブレット端末３８の図示の無いリセットボタンの押下があったか否かを判断し（Ｓ１９１）、押下があれば（Ｓ１９１でＹＥＳ）、始動（Ｓ１１）へ移行する。押下がなければ（Ｓ１９１でＮＯ）、リセットの押下を待つ。
【００４０】
次に、図５においてＳ１８で示した運用開始処理について説明する。図１１はこの処理において行われる動作を示すフローチャートである。図１１を参照して、運用開始においては、後進中か否かを判断し（Ｓ１８１）、後進中であれば（Ｓ１８１でＹＥＳ）、トリガー信号を発生し、モニタータグ３９ａ，３９ｂのカウントアップを行う（Ｓ１８２）。次いで、後方進行警戒処理を行い（Ｓ１８３）、後進中この処理を続行する（Ｓ１８４）。
【００４１】
Ｓ１８４で後進中でなくなると（Ｓ１８４でＮＯ）、Ｓ１８１へ戻る。
【００４２】
次に、このＳ１８３の後進進行警戒処理の具体的な処理内容について説明する。ここでは、図４で説明したように、トリガーアンテナ３４ａ，３４ｂから一定時間ごとに交互にそれぞれのＩＤ番号を有するトリガー信号が出力されて、２つのトリガーＩＤが重なる位置に作業者のＩＤタグ４０が存在するか否かを判断する。
【００４３】
図４に示す場合は、タイヤローラ１０の後進方向だけでなく、広い範囲を２つのトリガーアンテナ３４ａ，３４ｂでカバーされる。この実施の形態においては、タイヤローラ１０の後進方向のみ（図４において、斜線で示した部分のみ。但し、ここでは、タイヤローラの本体の後部も含む）を検出するために、トリガー信号としてＩＤ１を有するトリガーアンテナ２１ａからのトリガー信号の出力とトリガー信号としてＩＤ２を有するトリガーアンテナ２１ｂからのトリガー信号の出力を交互に行い、２つの信号を受信したＩＤタグ４０のみを起動して、そのＩＤタグ４０からのＩＤを受信する。そしてこの場合のみに警報し、且つタイヤローラ１０を停止させる。
【００４４】
この場合の、２つの信号を受信したＩＤタグ４０のみを起動する方法について説明する。
【００４５】
この場合の処理を図１３に示す。図１３を参照して、この場合は、まずＩＤ情報のデータを受信する（Ｓ１８２１）。Ｓ１８２１でデータを受信できれば(１８２１でＹＥＳ)、モニタータグが左端からのものか右端からのものかを判断する（Ｓ１８２２）。モニタータグが左端からのものであれば（Ｓ１８２４でＹＥＳ）、左端タグカウンタをリセットし（Ｓ１８２５）、モニタータグが右端タグからのものであれば（Ｓ１８２４でＮＯ）、右端タグカウンタをリセットし（Ｓ１８２６）、左右両端のモニタータグが共にリセットされたか否かを判断し（Ｓ１８２７）、タグカウンタをリセットして（Ｓ１８２８）、Ｓ１８３へ進む。
【００４６】
左右端のモニタータグからのものでなければ（Ｓ１８２２でＮＯ）、警報停止エリアか否かを判断し（Ｓ１８２３）、ＩＤタグが登録されているか否かを判断する（Ｓ１８２９）。登録されていれば（Ｓ１８２９でＹＥＳ）、運転手タグか否かを判断する（Ｓ１８３１）。運転手タグであればＳ１８３へすすむ。
【００４７】
Ｓ１８２３で警報停止エリアでなければ（Ｓ１８２３でＮＯ）、偽の信号あるいは別システムの信号と推定されるので無視し、Ｓ１８３へ進む。
【００４８】
Ｓ１８３１で運転手タグでなければ（Ｓ１８３１でＮＯ）、誘導中フラグがＯＮか否かを判断し（Ｓ１８３２）、誘導中フラグがＯＮであれば（Ｓ１８３２でＹＥＳ）、誘導員タグか否かを判断する（Ｓ１８３３）。誘導員タグであれば（Ｓ１８３３でＹＥＳ）Ｓ１８３へ進む。
【００４９】
Ｓ１８３２で誘導中フラグがＯＮでなかったり（Ｓ１８３２でＮＯ）、誘導員タグでなければ（Ｓ１８３３でＮＯ）、一定時間Ｔ秒以内に検出したＩＤタグ４０のタグＩＤがあるか否かを判断する（Ｓ１８３０）。
【００５０】
ここで、一定時間Ｔ秒以内に検出したか否かを判断しているのは、この実施の形態においては、ＩＤ１の領域とＩＤ２の領域とのトリガー信号を交互に出力しているため、ＩＤタグ４０を有する作業者がＩＤ１の領域とＩＤ２の領域とのトリガー信号を交互に受信したとしても、タイヤローラ１０の後進方向とは限らず、タイヤローラ１０の進行方向左側の領域から、タイヤローラ１０の前を通過して、その右側へ移動する場合にも警報を出す可能性がある。そこで、この実施の形態においては、このような場合を排除するために、一定時間Ｔ秒以内に検出したか否かを判断する。
【００５１】
Ｓ１８３０で、ＩＤタグ４０があれば（Ｓ１８３０ＹＥＳ）、異なる警報・停止エリアか否かを判断する（Ｓ１８３４）。
【００５２】
Ｓ１８３４で異なる警報・停止エリアであれば（Ｓ１８３４でＹＥＳ）、警報発生、制動作動を行い（Ｓ１８３５）、リセット待機する（Ｓ１８３６）。
【００５３】
すなわち、この実施の形態においては、一定時間Ｔ秒以内に作業者のＩＤタグ４０を検出し、その検出場所が異なるトリガーＩＤを有する場合にのみ警報を発生するため、上記したように、タイヤローラ１０の後方に位置する作業者のみを検出して警報を発生できる。
【００５４】
なお、Ｓ１８３０でＩＤタグを検出しなかった時や（Ｓ１８３０でＮＯ）、異なる警報・停止エリアでないときは（Ｓ１８３４でＮＯ）、メモリに上書き記憶し（Ｓ１８３７）、Ｓ１８３へ進む。
【００５５】
次に、このＳ１８２の後進進行警戒処理の異なる実施の形態について説明する。この実施の形態においては、作業者の検出領域の設定として、特許第５５１２９０６号に記載されているようなトリガー信号発生装置を用いる。
【００５６】
図１４はこの特許第５５１２９０６号の図１７として記載されている、２つのトリガー信号を用いて検出領域を分離させた状態を示す図である。図１４（Ａ）、図１４（Ｂ）に示すように、２つのトリガーアンテナの載置位置に、一方側のトリガー信号のみを出力し、他方側を検出できないトリガー信号を出力する。
【００５７】
ここで、一方側のトリガー信号のみを出力するために、一方側において第１の信号強度を有するトリガー信号が出力され、他方側には、他方側を検出できないように、第１の信号強度をキャンセルする第２トリガー信号が出力される。
【００５８】
このようにトリガーコイルを設けることによって、図１５に示すように、トリガーアンテナ２１ａの設置位置を中心としてＹ軸方向を２つの検出エリア（ＩＤ１（図中右上がり斜線で示す部分）とＩＤなし）に分割する。同様に、トリガーアンテナ２１ｂの設置位置を中心としてＹ軸方向を２つの検出エリア（ＩＤ２（図中左上がり斜線で示す部分）とＩＤなし）に分割する。
【００５９】
これによって、エリアとしてＩＤ1およびＩＤ２を有するエリアのみを検出して、タイヤローラ１０の後方の矩形状の幅を有する領域（図において、左右の斜線で示す部分）のみを検出可能になる。
【００６０】
この場合の処理を図１６に示す。図１６を参照して、この場合は、まずデータを受信する（Ｓ１８５１）。Ｓ１８５１でデータを受信できれば(１８５１でＹＥＳ)、そのデータが左端、又は、右端のいずれのモニタータグからのものであるかを判断する（Ｓ１８５２）。左端モニタータグからのものであれば（Ｓ１８５４でＹＥＳ）、左端タグカウンタをリセットし（Ｓ１８５５）、右端モニタータグからのものであれば（Ｓ１８５４でＮＯ）、右端タグカウンタをリセットし（Ｓ１８５６）、左右のモニタータグ共にリセットされたか否かを判断し（Ｓ１８５７）、タグカウンタをリセットして（Ｓ１８５８）、Ｓ１８３へ進む。
【００６１】
Ｓ１８５１でデータ受信ができなければ（Ｓ１８５１でＮＯ）、モニタータグカウンターがオーバーか否かを判断する（Ｓ１８７１）。なお、モニタータグカウンターのカウントアップは図１１のＳ１８２で行っている。
【００６２】
モニタータグカウンターがオーバーであれば（Ｓ１８７１でＹＥＳ）、モニタータグエラーをタブレット端末３８に表示し、リセット待機する（Ｓ１８７２、Ｓ１８７３）。モニタータグカウンターがオーバーでなければ（Ｓ１８７１でＮＯ）、Ｓ１８３へ進む。
【００６３】
Ｓ１８５２でタグが左右いずれのモニタータグからのものでもなければ（Ｓ１８５２でＮＯ）、警報停止エリアか否かを判断し（Ｓ１８５３）、ＩＤタグが登録されているか否かを判断する（Ｓ１８５９）。登録されていれば（Ｓ１８５９でＹＥＳ）、運転手タグか否かを判断する（Ｓ１８６２）。運転手タグであれば（Ｓ１８６２でＹＥＳ）、Ｓ１８３へすすむ。
【００６４】
Ｓ１８６２で運転手タグでなければ（Ｓ１８６２でＮＯ）、誘導中フラグがＯＮか否かを判断し（Ｓ１８６３）、誘導中フラグがＯＮであれば（Ｓ１８６３でＹＥＳ）、誘導員タグか否かを判断する（Ｓ１８６４）。誘導員タグであれば（Ｓ１８６４でＹＥＳ）、Ｓ１８３へ進む。
【００６５】
Ｓ１８５９で登録タグでなかったり（Ｓ１８５９でＮＯ）、Ｓ１８６３で誘導中フラグがＯＮでなかったり（Ｓ１８６３でＮＯ）、Ｓ１８６４で誘導員タグでなければ（Ｓ１８６４でＮＯ）、警報発生し、制動作動を行い（Ｓ１８６０）、リセット待機する（Ｓ１８６１）。
【００６６】
以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示する実施形態のものに限定されない。図示された実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１０  タイヤローラ、１１  本体、１２  運転席、１３  ルーフ、１４ａ，１４ｂ  ローラ、２０  オペレータ、34ａ，34ｂ  トリガーアンテナ、３０  停止システム、３１  制御部、３２  受信部、３３  トリガー出力部、３５  制動装置、３６  警報装置、３７  受信アンテナ、３８  タブレット端末、３９ａ，３９ｂ  モニタータグ、４１  作業者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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