(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査対象から生じる物理量情報の特徴量を抽出する特徴抽出部と、
良品である検査対象に対応する特徴量が属する第１クラスおよび不良品である前記検査対象に対応する特徴量が属する第２クラスのうち、前記特徴抽出部が抽出した前記特徴量が属するクラスの判定結果を示す判定結果情報を取得する判定結果情報取得部と、
前記判定結果情報に基づいて、クラスごとの当該クラスに属する前記特徴量の分布と、前記特徴量に基づいて前記検査対象の良否を判定するための所定の閾値との関係をユーザにとって認識可能に表示するための制御を行う表示制御部と、
前記特徴抽出部が抽出した前記特徴量と前記所定の閾値との比較結果に応じて、前記検査対象の良否を判定する判定部とを備え、
前記表示制御部は、さらに、前記判定部による判定に用いられた前記特徴量と前記所定の閾値との間の距離を数値化した判定信頼度をユーザにとって認識可能に表示するための制御を行う
判定装置。
【請求項２】
前記特徴量は、前記検査対象から生じる音情報の振幅値または周波数を含む
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
さらに、前記所定の閾値を決定する閾値決定部を備え、
前記特徴量は、前記判定結果情報が前記第１クラスに属することを示す第１特徴量と、前記判定結果情報が前記第２クラスに属することを示す第２特徴量とを含み、
前記閾値決定部は、前記第１特徴量の分布および前記第２特徴量の分布に基づいて前記所定の閾値を決定し、
前記表示制御部は、前記第１特徴量の全サンプルに対して前記所定の閾値以上の値を有する前記第１特徴量のサンプルの占める割合および前記第１特徴量の全サンプルに対して前記所定の閾値未満の値を有する前記第１特徴量のサンプルの占める割合の少なくとも一方と、前記第２特徴量の全サンプルに対して前記所定の閾値以上の値を有する前記第２特徴量のサンプルの占める割合および前記第２特徴量の全サンプルに対して前記所定の閾値未満の値を有する前記第２特徴量のサンプルの占める割合の少なくとも一方とをユーザにとって認識可能に表示するための制御を行う
請求項１または請求項２に記載の判定装置。
【請求項４】
さらに、前記所定の閾値を決定する閾値決定部を備え、
前記特徴量は、前記判定結果情報が前記第１クラスに属することを示す第１特徴量と、前記判定結果情報が前記第２クラスに属することを示す第２特徴量とを含み、
前記閾値決定部は、前記第１特徴量の分布および前記第２特徴量の分布に基づいて前記所定の閾値を決定し、
前記表示制御部は、前記特徴抽出部が抽出した前記特徴量の全サンプルに対して前記所定の閾値以上の値を有する前記特徴量のサンプルの占める割合および前記特徴抽出部が抽出した前記特徴量の全サンプルに対して前記所定の閾値未満の値を有する前記特徴量のサンプルの占める割合の少なくとも一方をユーザにとって認識可能に表示するための制御を行う
請求項１または請求項２に記載の判定装置。
【請求項５】
さらに、前記所定の閾値を決定する閾値決定部を備え、
前記特徴量は、前記判定結果情報が前記第１クラスに属することを示す第１特徴量と、前記判定結果情報が前記第２クラスに属することを示す第２特徴量とを含み、
前記閾値決定部は、前記第１特徴量の分布および前記第２特徴量の分布に基づいて前記所定の閾値を決定し、
前記判定装置は、さらに、
ユーザから前記所定の閾値の変更指示を受け付けた場合には、受け付けた前記変更指示に基づいて前記所定の閾値を変更する閾値変更部を備え、
前記表示制御部は、変更後の前記所定の閾値に応じて、表示内容を変更するための制御を行う
請求項１または請求項２に記載の判定装置。
【請求項６】
さらに、前記表示制御部によってユーザにとって認識可能に表示するための制御が行われるいずれかの前記割合の変更指示を受け付け、受け付けた前記変更指示に基づいて前記所定の閾値を変更する閾値変更部を備え、
前記表示制御部は、変更後の前記所定の閾値に応じて、表示内容を変更するための制御を行う
請求項３または請求項４に記載の判定装置。
【請求項７】
さらに、前記所定の閾値を決定する閾値決定部を備え、
前記特徴量は、前記判定結果情報が前記第１クラスに属することを示す第１特徴量と、前記判定結果情報が前記第２クラスに属することを示す第２特徴量とを含み、
前記閾値決定部は、前記第１特徴量の分布および前記第２特徴量の分布に基づいて前記所定の閾値を決定し、
前記表示制御部は、前記第１特徴量の分布と、前記第２特徴量の分布との分離度合いをユーザにとって認識可能に表示するための制御を行う
請求項１または請求項２に記載の判定装置。
【請求項８】
検査対象から生じる物理量情報の特徴量を抽出するステップと、
良品である検査対象に対応する特徴量が属する第１クラスおよび不良品である前記検査対象に対応する特徴量が属する第２クラスのうち、前記抽出するステップにおいて抽出された前記特徴量が属するクラスの判定結果を示す判定結果情報を取得するステップと、
前記判定結果情報に基づいて、クラスごとの当該クラスに属する前記特徴量の分布と、前記特徴量に基づいて前記検査対象の良否を判定するための所定の閾値との関係をユーザにとって認識可能に表示するための制御を行うステップと、
抽出された前記特徴量と前記所定の閾値との比較結果に応じて、前記検査対象の良否を判定するステップとを含み、
前記制御を行うステップでは、さらに、前記判定するステップにおける判定に用いられた前記特徴量と前記所定の閾値との間の距離を数値化した判定信頼度をユーザにとって認識可能に表示するための制御を行う
判定方法。
【請求項９】
検査対象から生じる物理量情報の特徴量を抽出する特徴抽出部と、
良品である検査対象に対応する特徴量が属する第１クラスおよび不良品である前記検査対象に対応する特徴量が属する第２クラスのうち、前記特徴抽出部が抽出した前記特徴量が属するクラスの判定結果を示す判定結果情報を取得する判定結果情報取得部と、
前記判定結果情報に基づいて、クラスごとの当該クラスに属する前記特徴量の分布と、前記特徴量に基づいて前記検査対象の良否を判定するための所定の閾値との関係をユーザにとって認識可能に表示するための制御を行う表示制御部と、
前記特徴抽出部が抽出した前記特徴量と前記所定の閾値との比較結果に応じて、前記検査対象の良否を判定する判定部と
してコンピュータを機能させるための判定プログラムであって、
前記表示制御部は、さらに、前記判定部による判定に用いられた前記特徴量と前記所定の閾値との間の距離を数値化した判定信頼度をユーザにとって認識可能に表示するための制御を行う
判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、組み立て良否判定装置、組み立て良否判定方法および組み立て良否判定プログラムに関し、特に、複数の物品を組み立てる際に生じる物理量情報に基づいて、組み立てが正常に行われたか否かを判定する組み立て良否判定装置、組み立て良否判定方法および組み立て良否判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車工場や部品工場などにおいて、コネクタ等の物品の嵌合状態を音により判定するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、作業者によるコネクタと被嵌合部材との嵌合の良否を、コネクタと被嵌合部材とが嵌合した際に、コネクタに設けられたロック機構から発生するロック音に基づいて判定している。
【０００３】
特許文献１に記載のシステムでは、ロック音の比較基準とされる基準値を、音の検出値の平均値等を求めることにより決定している。つまり、ロック音の検出値から基準値を求め、基準値を閾値として音の検出値を閾値処理することにより嵌合の良否を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２７３１９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１によると、良否判定に用いた閾値を決定することはできるものの、決定した閾値が嵌合の良否を判定するのに妥当な値であるか分からない。つまり、決定された閾値よりも嵌合の良否を正確に判定することのできる閾値があったとしても、ユーザは、それを知る方法がない。このため、ユーザは、閾値を用いて良否判定を行った結果、どの程度の精度で良否判定を行うかが分からない。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、第１物品と第２物品との組み立ての判定に用いられる閾値の妥当性を判断するための判断材料をユーザに提供することのできる組み立て良否判定装置、組み立て良否判定方法および組み立て良否判定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る組み立て良否判定装置は、第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するタイミング情報取得部と、前記タイミング情報取得部が取得した前記タイミング情報に基づいて、前記第１物品と前記第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得する物理量情報取得部と、前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報に基づいて、当該物理量情報の特徴量を抽出する特徴抽出部と、前記第１物品と前記第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを示す判定結果情報であって、前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報を用いずに当該組み立てが正常に行われたか否かを判定することにより得られる前記判定結果情報を取得する判定結果情報取得部と、前記判定結果情報が組み立ての正常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である良判定特徴量の分布と、前記判定結果情報が組み立ての異常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である不良判定特徴量の分布と、所定の閾値との関係を認識可能に表示するための制御を行う表示制御部とを備える。
【０００８】
（８）本発明の他の実施態様に係る組み立て良否判定装置は、第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するタイミング情報取得部と、前記タイミング情報取得部が取得した前記タイミング情報に基づいて、前記第１物品と前記第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得する物理量情報取得部と、前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報に基づいて、当該物理量情報の特徴量を抽出する特徴抽出部と、前記第１物品と前記第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを示す判定結果情報であって、前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報を用いずに当該組み立てが正常に行われたか否かを判定することにより得られる前記判定結果情報を取得する判定結果情報取得部と、前記判定結果情報が組み立ての正常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である良判定特徴量の分布と、前記判定結果情報が組み立ての異常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である不良判定特徴量の分布とを表示するための制御を行う表示制御部とを備える。
【０００９】
（９）本発明の他の実施態様に係る組み立て良否判定方法は、第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するステップと、取得された前記タイミング情報に基づいて、前記第１物品と前記第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得するステップと、取得された前記物理量情報に基づいて、当該物理量情報の特徴量を抽出するステップと、前記第１物品と前記第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを示す判定結果情報であって、取得された前記物理量情報を用いずに当該組み立てが正常に行われたか否かを判定することにより得られる前記判定結果情報を取得するステップと、前記判定結果情報が組み立ての正常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である良判定特徴量の分布と、前記判定結果情報が組み立ての異常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である不良判定特徴量の分布と、所定の閾値との関係を認識可能に表示するための制御を行うステップとを含む。
【００１０】
（１０）本発明の他の実施態様に係る組み立て良否判定方法は、第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するステップと、取得された前記タイミング情報に基づいて、前記第１物品と前記第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得するステップと、取得された前記物理量情報に基づいて、当該物理量情報の特徴量を抽出するステップと、前記第１物品と前記第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを示す判定結果情報であって、取得された前記物理量情報を用いずに当該組み立てが正常に行われたか否かを判定することにより得られる前記判定結果情報を取得するステップと、前記判定結果情報が組み立ての正常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である良判定特徴量の分布と、前記判定結果情報が組み立ての異常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である不良判定特徴量の分布とを表示するための制御を行うステップとを含む。
【００１１】
（１１）本発明の他の実施態様に係る組み立て良否判定プログラムは、第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するタイミング情報取得部と、前記タイミング情報取得部が取得した前記タイミング情報に基づいて、前記第１物品と前記第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得する物理量情報取得部と、前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報に基づいて、当該物理量情報の特徴量を抽出する特徴抽出部と、前記第１物品と前記第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを示す判定結果情報であって、前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報を用いずに当該組み立てが正常に行われたか否かを判定することにより得られる前記判定結果情報を取得する判定結果情報取得部と、前記判定結果情報が組み立ての正常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である良判定特徴量の分布と、前記判定結果情報が組み立ての異常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である不良判定特徴量の分布と、所定の閾値との関係を認識可能に表示するための制御を行う表示制御部としてコンピュータを機能させる。
【００１２】
（１２）本発明の他の実施態様に係る組み立て良否判定プログラムは、第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するタイミング情報取得部と、前記タイミング情報取得部が取得した前記タイミング情報に基づいて、前記第１物品と前記第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得する物理量情報取得部と、前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報に基づいて、当該物理量情報の特徴量を抽出する特徴抽出部と、前記第１物品と前記第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを示す判定結果情報であって、前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報を用いずに当該組み立てが正常に行われたか否かを判定することにより得られる前記判定結果情報を取得する判定結果情報取得部と、前記判定結果情報が組み立ての正常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である良判定特徴量の分布と、前記判定結果情報が組み立ての異常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である不良判定特徴量の分布とを表示するための制御を行う表示制御部としてコンピュータを機能させる。
【００１３】
なお、本発明は、組み立て良否判定の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、組み立て良否判定装置を含むシステムとして実現したりすることもできる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によると、第１物品と第２物品との組み立ての判定に用いられる閾値の妥当性を判断するための判断材料をユーザに提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係る生産システムの構成を示す図である。
【図２】コネクタとケーブルとの組み立ての流れを示す図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線の断面を模式的に示した図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る組み立て良否判定装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図５】分類結果情報記憶部に記憶されている分類結果情報の一例を示す図である。
【図６】表示制御部により表示部に表示された画像の一例を示す図である。
【図７】判定条件情報記憶部に記憶されている判定条件情報の一例を示す図である。
【図８】閾値変更処理について説明するための図である。
【図９】判定結果情報記憶部に記憶される判定結果情報の一例を示す図である。
【図１０Ａ】本発明の実施の形態に係る組み立て良否判定装置が実行する学習モードの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０Ｂ】本発明の実施の形態に係る組み立て良否判定装置が実行する運用モードの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】表示制御部により表示部に表示された画像の一例を示す図である。
【図１２】表示制御部により表示部に表示された画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。
（１）本発明の一実施態様に係る組み立て良否判定装置は、第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するタイミング情報取得部と、前記タイミング情報取得部が取得した前記タイミング情報に基づいて、前記第１物品と前記第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得する物理量情報取得部と、前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報に基づいて、当該物理量情報の特徴量を抽出する特徴抽出部と、前記第１物品と前記第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを示す判定結果情報であって、前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報を用いずに当該組み立てが正常に行われたか否かを判定することにより得られる前記判定結果情報を取得する判定結果情報取得部と、前記判定結果情報が組み立ての正常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である良判定特徴量の分布と、前記判定結果情報が組み立ての異常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である不良判定特徴量の分布と、所定の閾値との関係を認識可能に表示するための制御を行う表示制御部とを備える。
【００１７】
この構成によると、良判定特徴量の分布と、不良判定特徴量の分布と、所定の閾値との関係が認識可能に表示される。組み立てが正常に行われたか否かの良否判定は物理量情報を用いずに行われる。例えば、他の試験装置により良否判定が行われる。このため、判定結果情報は正確な良否判定結果を表していると考えることができる。よって、良判定特徴量の分布および不良判定特徴量の分布は正確に良否が判定された分布を表している。ユーザは、表示内容を見ることにより、これらの分布と、所定の閾値との関係を知ることができる。例えば、ユーザは、特徴量と所定の閾値とを用いて組み立ての良否判定を行った際に、良品を不良品と誤判定したり、不良品を良品と誤判定したりする割合を知ることができ、適切に閾値を設定することができる。このように、組み立て良否判定装置は、第１物品と第２物品との組み立ての判定に用いられる閾値の妥当性を判断するための判断材料をユーザに提供することができる。
【００１８】
（２）好ましくは、上述の組み立て良否判定装置は、さらに、前記所定の閾値を決定する閾値決定部を備え、前記表示制御部は、前記良判定特徴量の全サンプルに対して前記所定の閾値以上の値を有する前記良判定特徴量のサンプルの占める割合および前記良判定特徴量の全サンプルに対して前記所定の閾値未満の値を有する前記良判定特徴量のサンプルの占める割合の少なくとも一方と、前記不良判定特徴量の全サンプルに対して前記所定の閾値以上の値を有する前記不良判定特徴量のサンプルの占める割合および前記不良判定特徴量の全サンプルに対して前記所定の閾値未満の値を有する前記不良判定特徴量のサンプルの占める割合の少なくとも一方とを認識可能に表示するための制御を行う。
【００１９】
この構成によると、閾値を用いて特徴量を閾値処理することにより、組み立て良否を判定した際に、正しく判定される割合または誤って判定される割合を示す情報をユーザに提供することができる。
【００２０】
（３）好ましくは、上述の組み立て良否判定装置は、さらに、前記所定の閾値を決定する閾値決定部を備え、前記表示制御部は、前記特徴抽出部が抽出した前記特徴量の全サンプルに対して前記所定の閾値以上の値を有する前記特徴量のサンプルの占める割合および前記特徴抽出部が抽出した前記特徴量の全サンプルに対して前記所定の閾値未満の値を有する前記特徴量のサンプルの占める割合の少なくとも一方を認識可能に表示するための制御を行う。
【００２１】
この構成によると、閾値を用いて特徴量を閾値処理することにより、組み立て良否を判定した際に、組み立てが正常に行われたと判定される割合または組み立てが正常に行われなかったと判定される割合を示す情報をユーザに提供することができる。また、閾値を適切に設定しても、組み立てが正常に行われなかったと判定される割合が大きすぎるような場合などには、ユーザは、第１物品と第２物品との組み立て時に何らかの不具合が生じているなどの判定をすることもできる。
【００２２】
（４）好ましくは、前記閾値決定部は、前記良判定特徴量の分布および前記不良判定特徴量の分布に基づいて前記所定の閾値を決定し、前記組み立て良否判定装置は、さらに、ユーザから前記所定の閾値の変更指示を受け付け、受け付けた前記変更指示に基づいて前記所定の閾値を変更する閾値変更部を備え、前記表示制御部は、変更後の前記所定の閾値に応じて、表示内容を変更するための制御を行う。
【００２３】
この構成によると、決定された閾値をユーザが変更すると、変更後の閾値に連動して表示内容も変更される。例えば、ユーザが閾値を変更すると、組み立ての良否が誤って判定される割合や、組み立てが正常に行われなかったと判定される割合などが変更される。このため、ユーザは、閾値を変更した際にこれらの割合がどのように変化するかを知ることができる。よって、閾値を適切に決定することができる。
【００２４】
（５）好ましくは、上述の組み立て良否判定装置は、さらに、前記表示制御部によって認識可能に表示するための制御が行われるいずれかの前記割合の変更指示を受け付け、受け付けた前記変更指示に基づいて前記所定の閾値を変更する閾値変更部を備え、前記表示制御部は、変更後の前記所定の閾値に応じて、表示内容を変更するための制御を行う。
【００２５】
この構成によると、上記したいずれかの割合をユーザが入力すると、入力した割合に基づいて閾値が変更される。また、閾値の変更に伴い、表示内容も変更される。例えば、組み立ての良否が誤って判定される割合をユーザが入力すると、入力した割合に合致するように閾値が変更される。また、変更後の閾値に応じて、組み立ての良否判定が正しく判定される割合などの他の割合の表示内容が変更される。このため、ユーザは、いずれかの割合を変更した際に、その割合に応じて閾値や他の割合がどのように変化するかを知ることができる。よって、閾値を適切に決定することができる。
【００２６】
（６）好ましくは、上述の組み立て良否判定装置は、さらに、前記所定の閾値を決定する閾値決定部を備え、前記表示制御部は、前記良判定特徴量の分布と、前記不良判定特徴量の分布との分離度合いを認識可能に表示するための制御を行う。
【００２７】
この構成によると、ユーザは、良判定特徴量の分布と不良判定特徴量の分布との分離度合いを知ることができる。分離度合いが高い場合には閾値を決定しやすく、分離度合いが低い場合には閾値を決定しにくい。このため、ユーザは、閾値の決定のしやすさを事前に知ることができる。
【００２８】
（７）好ましくは、上述の組み立て良否判定装置は、さらに、前記特徴抽出部が抽出した前記特徴量と前記所定の閾値との比較結果に応じて、前記第１物品と前記第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを判定する判定部を備え、前記表示制御部は、さらに、前記判定部による判定に用いられた前記特徴量と前記所定の閾値との離れ具合を認識可能に表示するための制御を行う。
【００２９】
この構成によると、実際に閾値に基づいて特徴量を閾値処理することにより、組み立て良否を判定した際に、判定結果がどの程度信頼できるかをユーザは知ることができる。つまり、ユーザは、離れ具合が大きいほど判定結果が信頼でき、離れ具合が小さいほど判定結果が信頼できないと判断することができる。また、離れ具合の大小に応じて、引張試験などの他の試験を行うか否かを制御することができる。つまり、離れ具合が小さい場合には判定結果が信頼できないため、組み立て後に引張試験を行うが、離れ具合が大きい場合には判定結果が信頼できるため、組み立て後に引張試験を行わないようにしてもよい。
【００３０】
（８）本発明の他の実施態様に係る組み立て良否判定装置は、第１物品と第２物品との組み立てタイミングを示すタイミング情報を取得するタイミング情報取得部と、前記タイミング情報取得部が取得した前記タイミング情報に基づいて、前記第１物品と前記第２物品とを組み立てる際に生じる物理量情報を取得する物理量情報取得部と、前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報に基づいて、当該物理量情報の特徴量を抽出する特徴抽出部と、前記第１物品と前記第２物品との組み立てが正常に行われたか否かを示す判定結果情報であって、前記物理量情報取得部が取得した前記物理量情報を用いずに当該組み立てが正常に行われたか否かを判定することにより得られる前記判定結果情報を取得する判定結果情報取得部と、前記判定結果情報が組み立ての正常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である良判定特徴量の分布と、前記判定結果情報が組み立ての異常を示す前記組み立ての際に生じる前記物理量情報の前記特徴量である不良判定特徴量の分布とを表示するための制御を行う表示制御部とを備える。
【００３１】
この構成によると、良判定特徴量の分布と、不良判定特徴量の分布とが表示される。組み立てが正常に行われたか否かの良否判定は物理量情報を用いずに行われる。例えば、他の試験装置により良否判定が行われる。このため、判定結果情報は正確な良否判定結果を表していると考えることができる。よって、良判定特徴量の分布および不良判定特徴量の分布は正確に良否が判定された分布を表している。このため、ユーザは、表示された２つの分布から、特徴量に基づいて組み立ての良否を分離するための閾値を適切に決定することができる。つまり、ユーザは、特徴量と閾値とを用いて組み立ての良否判定を行った際に、良品を不良品と誤判定したり、不良品を良品と誤判定したりする割合を知ることができ、適切に閾値を設定することができる。このように、組み立て良否判定装置は、第１物品と第２物品との組み立ての判定に用いられる閾値の妥当性を判断するための判断材料をユーザに提供することができる。
【００３２】
（９，１０）本発明の他の実施態様に係る組み立て良否判定方法は、上述した組み立て良否判定装置が備える特徴的な処理部をステップとして含む。このため、上述の組み立て良否判定装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３３】
（１１，１２）本発明の他の実施態様に係る組み立て良否判定プログラムは、上述した組み立て良否判定装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。このため、上述の組み立て良否判定装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３４】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００３５】
［１．システムの全体構成］
図１は、本発明の実施の形態に係る生産システムの構成を示す図である。
生産システム１では、例えば、ワイヤーハーネスなどの製品が生産され、その生産工程の一部としてコネクタ６０にケーブル７０（のケーブル端子７１）を挿入する組み立て工程が含まれる。
【００３６】
生産システム１は、ベルトコンベア４０と、ロボット３０と、引張試験装置８０と、マイクロフォン９０と、組み立て良否判定装置１０と、ＰＬＣ５０とを備える。
【００３７】
ベルトコンベア４０は、製品の生産ラインを構成し、製品の仕掛品（ここでは、コネクタ６０）を搬送する装置である。
【００３８】
ロボット３０は、その把持部３１でケーブル７０を把持し、ケーブル７０の先端にあるケーブル端子７１をコネクタ６０に挿入することにより、ケーブル端子７１とコネクタ６０とを嵌合させ、ケーブル７０（ケーブル端子７１）とコネクタ６０とを組み立てる。組み立て終了後のコネクタ６０は、ベルトコンベア４０によって次の工程に運ばれる。
【００３９】
引張試験装置８０は、ロボット３０によるコネクタ６０とケーブル７０との組み立て工程の後に、コネクタ６０からケーブル７０を引っ張ることにより、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたか否かを判定する試験を行う装置である。つまり、引張試験装置８０は、コネクタ６０に挿入された後のケーブル７０を、一定トルクで一定時間、コネクタ６０から引き離すように引っ張る。引っ張ったことにより、ケーブル７０が所定の距離以上動かなければ、引張試験装置８０は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたと判定する。ケーブル７０が所定の距離以上動いた場合には、引張試験装置８０は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われていないと判定する。引張試験装置８０は、判定結果をＰＬＣ５０に送信する。
【００４０】
マイクロフォン９０は、ケーブル７０をコネクタ６０に挿入する工程におけるコネクタ６０の近傍に配置され、ケーブル端子７１とコネクタ６０とが嵌合するときの音情報を収集する。
【００４１】
組み立て良否判定装置１０は、マイクロフォン９０で収集された音情報に基づいて、ケーブル７０とコネクタ６０との組み立てが正常に行われたか否かを判定する装置であり、例えば、タブレット装置やスマートフォンなどの携帯情報端末により構成される。なお、組み立て良否判定装置１０は、サーバ、ノートパソコン、デスクトップパソコンなどのコンピュータにより構成されていてもよい。
【００４２】
また、組み立て良否判定装置１０は、引張試験装置８０による判定結果に基づいて、マイクロフォン９０が収集した音情報の特徴量を分類し、分類結果と、音情報を用いて組み立ての良否を判定する際の判定条件との関係を認識可能に表示する。
【００４３】
ＰＬＣ５０は、ロボット３０、ベルトコンベア４０および組み立て良否判定装置１０に接続され、ロボット３０およびベルトコンベア４０の動作を制御する。また、ＰＬＣ５０は、組み立て良否判定装置１０に対して、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てタイミングを示すタイミング情報を送信する。また、ＰＬＣ５０は、組み立て良否判定装置１０からケーブル７０とコネクタ６０との組み立ての良否判定結果を受信し、プログラマブル表示器などの表示装置に表示する。これにより、事後的に作業者が組み立て不良のケーブル７０およびコネクタ６０をチェックして、ケーブル７０を挿入し直すなどの修正処理を行うことができる。また、ＰＬＣ５０は、引張試験装置８０から組み立ての良否判定結果を受信し、受信した良否判定結果を組み立て良否判定装置１０に送信する。
【００４４】
［２．コネクタ６０とケーブル７０との組み立てについて］
図２は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ての流れを示す図である。図３は、図２のＡ−Ａ線の断面を模式的に示した図である。なお、図３では、断面の詳細部分については省略して記載しており、本実施の形態の主要部分についてのみ記載している。なお、図２の（ａ）〜（ｃ）が図３の（ａ）〜（ｃ）にそれぞれ対応している。
【００４５】
図２（ａ）に示すように、ケーブル７０の先端にはケーブル端子７１が設けられており、ケーブル端子７１には孔部７２が設けられている。コネクタ６０には、ケーブル端子７１が挿入されるｎ個の孔部Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎが設けられている。ここでは、孔部Ｐｎにケーブル端子７１が挿入されることを想定している。図３（ａ）に示すように、コネクタ６０の孔部Ｐｎの内部上方には、ケーブル端子７１が挿入される方向に向かって伸びる爪部６１が設けられている。爪部６１はコネクタ６０の上方に向かって変形可能な素材（例えば、樹脂素材）などにより構成され、ケーブル端子７１がコネクタ６０に挿入された際に、ケーブル端子７１の孔部７２と嵌合する位置に設けられる。
【００４６】
図２（ｂ）に示すように、ケーブル端子７１を孔部Ｐｎの途中まで挿入した状態では、図３（ｂ）に示すように、ケーブル端子７１によって爪部６１が押し曲げられた状態となる。
【００４７】
さらに、図２（ｃ）に示すようにケーブル端子７１を孔部Ｐｎの内部まで挿入すると、図３（ｃ）に示すように、コネクタ６０の爪部６１が弾性力により元の状態に戻され、ケーブル端子７１の孔部７２に収納される。これにより、コネクタ６０の爪部６１と、ケーブル端子７１とが嵌合する。この時、変形した爪部６１が勢いよく元の状態に戻る際に、「カチッ」という衝撃音（ロック音）が発生する。嵌合後に、ケーブル端子７１を挿入方向とは逆方向に引っ張っても、爪部６１がケーブル端子７１の孔部７２の壁面に接触するため、ケーブル７０がコネクタ６０から抜けることはない。
【００４８】
このように、爪部６１と孔部７２とによりロック機構が構成され、孔部７２に爪部６１が嵌合することにより、ロック機構が作動する。これにより、引張試験装置８０が引張試験を行っても、ケーブル７０が所定距離以上動くことはないため、ケーブル７０と引張試験装置８０との組み立てが正常に行われたと判定される。
【００４９】
［３．組み立て良否判定装置１０の構成］
図４は、本発明の実施の形態に係る組み立て良否判定装置１０の機能的な構成を示すブロック図である。
【００５０】
組み立て良否判定装置１０は、上述のように携帯情報端末などにより構成される。携帯情報端末は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）および通信インタフェースなどの一般的なコンピュータの構成を備えている。
【００５１】
組み立て良否判定装置１０は、Ａ／Ｄ（Analog／Digital）変換器１１と、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）部１２と、タイミング情報取得部１３と、物理量情報取得部１４と、種類情報取得部１５と、判定結果情報取得部１６と、特徴抽出部１７と、特徴量分類部１８と、分類結果情報記憶部１９と、表示制御部２０と、表示部２１と、閾値決定部２２と、判定条件情報記憶部２３と、閾値変更部２４と、判定部２５と、判定結果情報記憶部２６と、判定結果情報出力部２７とを備える。
【００５２】
処理部１３〜１８、２０、２２、２４、２５および２７は、ＲＡＭなどに記憶されたコンピュータプログラムをＣＰＵ上で実行することにより、その機能を達成する。
【００５３】
Ａ／Ｄ変換器１１は、マイクロフォン９０に接続され、マイクロフォン９０で収集されたアナログの音信号をデジタルの音信号（音情報）に変換する。
【００５４】
通信Ｉ／Ｆ部１２は、ＰＬＣ５０と各種情報の受け渡しを行う通信インタフェースである。
【００５５】
タイミング情報取得部１３は、通信Ｉ／Ｆ部１２を介してＰＬＣ５０から、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てタイミングを示すタイミング情報を受信する。ケーブル７０のコネクタ６０への挿入は、以下に一例を示す一連の動作により行われる。つまり、ロボット３０の把持部３１がケーブル７０を把持し、把持部３１がコネクタ６０の孔部Ｐｉ（ｉ＝１〜ｎ）の位置まで移動する。次に、把持部３１がケーブル端子７１をコネクタ６０の孔部Ｐｉに挿入し、把持部３１が、ケーブル７０の把持を終了して、次に挿入されるケーブル７０の位置まで移動する。このような一連の動作のうち、把持部３１がケーブル端子７１をコネクタ６０の孔部Ｐｉに挿入し始めてから挿入を終えるまでの時間の情報をタイミング情報としてもよい。例えば、タイミング情報取得部１３は、ケーブル端子７１の孔部Ｐｉへの挿入開始時刻と挿入終了時刻との情報をタイミング情報として取得する。
【００５６】
物理量情報取得部１４は、タイミング情報取得部１３が取得したタイミング情報に基づいて、Ａ／Ｄ変換器１１から音情報を取得する。つまり、物理量情報取得部１４は、タイミング情報が示すケーブル端子７１の孔部Ｐｉへの挿入開始時刻から挿入終了時刻までの間の音情報を、Ａ／Ｄ変換器１１から取得する。これにより、物理量情報取得部１４は、ケーブル端子７１とコネクタ６０とが嵌合するときの音情報を取得することができる。
【００５７】
種類情報取得部１５は、これから組み立てられるコネクタ６０およびケーブル７０の種類情報を、通信Ｉ／Ｆ部１２を介してＰＬＣ５０から取得する。つまり、種類情報取得部１５は、コネクタ６０の種類、コネクタ６０の孔部の番号（ピン番号）、およびケーブル７０の種類（ケーブル端子７１の種類）の情報を、ＰＬＣ５０から取得する。例えば、種類情報取得部１５は、コネクタ６０の種類「Ａ」、コネクタ６０のピン番号「Ｐ１」、ケーブル端子７１の種類「Ｘ」などの情報を取得する。
【００５８】
判定結果情報取得部１６は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたか否かを判定することにより得られる判定結果情報を取得する。なお、この判定は、物理量情報取得部１４が取得した音情報を用いずに行われる。つまり、判定結果情報取得部１６は、ＰＬＣ５０を介して、引張試験装置８０からコネクタ６０とケーブル７０との組み立て良否の判定結果情報を取得する。
【００５９】
特徴抽出部１７は、物理量情報取得部１４が取得した音情報に基づいて、音情報の特徴量を抽出する。例えば、特徴抽出部１７は、音情報の特徴量として、音情報の振幅値を取得する。なお、特徴抽出部１７は、音情報の特徴量として、音情報の振幅値以外の特徴量、例えば、音情報の周波数を抽出してもよい。
【００６０】
特徴量分類部１８は、判定結果情報取得部１６が取得した判定結果情報に基づいて、特徴抽出部１７が抽出した音情報の特徴量を分類する。つまり、特徴量分類部１８は、特徴抽出部１７が抽出した音情報の特徴量を、組み立てが正常に行われた場合の特徴量と、組み立てが正常に行われなかった場合の特徴量とに分類する。なお、特徴量分類部１８は、種類情報取得部１５が取得した種類情報ごとに、音情報の特徴量を分類する。特徴量分類部１８は、音情報の特徴量の分類結果情報を分類結果情報記憶部１９に書き込む。
【００６１】
分類結果情報記憶部１９は、音情報の特徴量の分類結果情報を記憶するための記憶装置であり、例えば、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、またはＲＡＭなどにより構成される。
【００６２】
図５は、分類結果情報記憶部１９に記憶されている分類結果情報の一例を示す図である。分類結果情報記憶部１９は、種類情報（コネクタ種類、ピン番号、端子）ごとに、判定結果情報取得部１６が取得した組み立て良否の判定結果情報に基づいて、特徴抽出部１７が抽出した音情報の特徴量を分類した分類結果情報を記憶している。例えば、コネクタ種類「Ａ」のコネクタ６０のピン番号「Ｐ１」の孔部７２に、端子種類「Ｘ」のケーブル端子７１を有するケーブル７０を挿入した時の音情報の特徴量（振幅値）が、組み立て良否の判定結果ごとに分類されて記憶されている。なお、判定結果「正常」は組み立てが正常に行われたことを示し、判定結果「異常」は組み立てが正常に行われなかったことを示している。以下の説明では、組み立てが正常に行われたと判定された音情報の特徴量を「良判定特徴量」といい、組み立てが正常に行われなかったと判定された（組み立ての異常を判定された）音情報の特徴量を「不良判定特徴量」という。コネクタ種類「Ａ」のコネクタ６０のピン番号「Ｐ１」の孔部７２に、端子種類「Ｘ」のケーブル端子７１を有するケーブル７０を挿入した時の良判定特徴量は、振幅値Ａ１およびＡ２を含み、不良判定特徴量は、振幅値ＡｉおよびＡｊを含む。同様に、他の種類情報（例えば、コネクタ種類「Ｂ」、ピン番号「Ｐ１」および端子種類「Ｚ」）についても、ケーブル端子７１を有するケーブル７０を挿入した時の音情報の特徴量が、組み立て良否の判定結果ごとに分類されて記憶されている。
【００６３】
再度図４を参照して、表示制御部２０は、良判定特徴量の分布と、不良判定特徴量の分布と、所定の閾値との関係を、表示部２１に認識可能に表示するための制御を行う。所定の閾値とは、特徴抽出部１７が抽出した音情報の特徴量を用いてコネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたか否かを判定するための閾値である。表示部２１は、画像を表示するための表示画面またはディスプレイ装置などである。
【００６４】
図６は、表示制御部２０により表示部２１に表示された画像の一例を示す図である。つまり、表示制御部２０は、表示部２１に、グラフ１０１と、予測値１０２と、判定結果１０３とを示す画像を表示する。グラフ１０１は、良判定特徴量の分布（頻度分布）１０４と、不良判定特徴量の分布（頻度分布）１０５とを示す。グラフ１０１の横軸は音情報の振幅値を示し、縦軸は良判定特徴量または不良判定特徴量のサンプル数を示す。良判定特徴量の分布１０４と不良判定特徴量の分布１０５とは、領域１０６において一部重なり合いを有する。グラフ１０１には、閾値１０７も合わせて表示されている。なお、グラフ１０１の縦軸を特徴量の発生確率としてもよい。この場合、良判定特徴量の分布１０４および不良判定特徴量の分布１０５の代わりに、良判定特徴量の確率分布および不良判定特徴量の確率分布を表示してもよい。
【００６５】
予測値１０２は、一例として、以下に示す７つの値（（１）〜（７））を含む。これらの値は、表示制御部２０により算出される。これらの値は、いずれも、良判定特徴量の分布１０４と、不良判定特徴量の分布１０５と、閾値１０７との関係に基づく値である。つまり、これらの値は、閾値１０７以上の振幅値を組み立てが正常に行われた場合の音情報の振幅値と判定し、閾値１０７未満の振幅値を組み立てが正常に行われなかった場合の音情報の振幅値と判定した場合の、上記関係に基づく値である。この判定処理（閾値処理）は、後述する判定部２５により行われる。
【００６６】
（１）確信度
閾値１０７による良判定特徴量と不良判定特徴量の分離の度合いを示し、後述する式１に従い算出される。確信度は音情報の特徴量に依存し、確信度が大きいほど、良判定特徴量と不良判定特徴量とを閾値１０７により性能良く分離できていることを示す。
【００６７】
（２）良品を良品と判定する割合（正判定率）
良判定特徴量のうち、閾値処理により組み立てが正常に行われたと正しく判定される良判定特徴量の割合を示す。つまり、良判定特徴量の全サンプル数に対する、閾値１０７以上の良判定特徴量のサンプル数の割合を示す。
【００６８】
（３）良品を不良品と判定する割合（誤り率）
良判定特徴量のうち、閾値処理により組み立てが正常に行われなかったと誤って判定される良判定特徴量の割合を示す。つまり、良判定特徴量の全サンプル数に対する、閾値１０７未満の良判定特徴量のサンプル数の割合を示す。
【００６９】
（４）不良品を良品と判定する割合（誤り率）
不良判定特徴量のうち、閾値処理により組み立てが正常に行われたと誤って判定される不良判定特徴量の割合を示す。つまり、不良判定特徴量の全サンプル数に対する、閾値１０７以上の不良判定特徴量のサンプル数の割合を示す。
【００７０】
（５）不良品を不良品と判定する割合（正判定率）
不良判定特徴量のうち、閾値処理により組み立てが正常に行われなかったと正しく判定される不良判定特徴量の割合を示す。つまり、不良判定特徴量の全サンプル数に対する、閾値１０７未満の不良判定特徴量のサンプル数の割合を示す。
【００７１】
（６）検査要サンプル率
組み立てが正常に行われなかったと判定されるサンプル数の割合を示す。つまり、特徴量（良判定特徴量および不良判定特徴量）の全サンプル数に対する、閾値１０７未満の特徴量（良判定特徴量および不良判定特徴量）のサンプル数の割合を示す。
【００７２】
（７）検査不要サンプル率
組み立てが正常に行われたと判定されるサンプル数の割合を示す。つまり、特徴量（良判定特徴量および不良判定特徴量）の全サンプル数に対する、閾値１０７以上の特徴量（良判定特徴量および不良判定特徴量）のサンプル数の割合を示す。
【００７３】
判定結果１０３は、判定信頼度を含む。判定信頼度は、後述する判定部２５により、組み立ての良否判定を行った際に、良否判定を行う際に用いた特徴量の閾値１０７からの離れ具合を示す。例えば、判定信頼度は、当該特徴量と閾値１０７との距離を示す。判定信頼度が大きいほど、判定部２５による判定結果の信頼性が高いことを示す。なお、判定部２５による判定が行われていない段階では、判定信頼度は表示されない。
【００７４】
再度図４を参照して、閾値決定部２２は、上述の閾値１０７を、特徴量分類部１８により分類された音情報の特徴量に基づいて決定する。これにより、ケーブル端子７１とコネクタ６０とが嵌合するときの音情報の特徴量と、ケーブル端子７１とコネクタ６０とが嵌合しないときの音情報の特徴量とを識別するための閾値を決定することができる。なお、閾値決定部２２は、種類情報ごとに閾値を決定する。
【００７５】
具体的には、閾値決定部２２は、分類結果情報記憶部１９に記憶されている良判定特徴量と不良判定特徴量とを分離する閾値を決定する。閾値決定部２２は、決定した閾値に基づいて組み立てが正常に行われたことを示す判定条件を、種類情報ごとに判定条件情報記憶部２３に書き込む。これにより、判定条件情報記憶部２３に判定条件を設定する。例えば、閾値決定部２２が振幅値の閾値をＴｈと決定し、閾値Ｔｈ以上の振幅値が良判定特徴量に対応している場合には、閾値決定部２２は、「振幅値Ｔｈ以上」という判定条件を判定条件情報記憶部２３に設定する。なお、閾値決定部２２が決定する閾値は、振幅値の閾値に限定されるものではなく、その他の特徴量の閾値、例えば、周波数の閾値であってもよいのは言うまでもない。
【００７６】
閾値は公知の方法により決定することができるが、例えば、良判定特徴量の平均と不良判定特徴量の平均との中点を、閾値と決定してもよい。
【００７７】
なお、特徴抽出部１７が抽出し、特徴量分類部１８が分類する特徴量の種類が複数種類ある場合には、確信度の高い方の特徴量に基づいて、閾値を決定してもよい。たとえば、特徴量として、音情報の振幅値および周波数が抽出され、分類されている場合には、閾値決定部２２は、音情報の振幅値についての良判定特徴量と不良判定特徴量との分離度合いを示す確信度を算出する。また、閾値決定部２２は、音情報の周波数についての良判定特徴量と不良判定特徴量との分離度合いを示す確信度を算出する。
【００７８】
確信度は、公知の方法により算出することができる。つまり、良判定特徴量がクラス０に属し、不良判定特徴量がクラス１に属するとする。この時、閾値決定部２２は、音情報の振幅値および周波数のそれぞれについて、以下の式１で示される確信度を算出する。
確信度＝クラス間分散σB2／クラス内分散σw2              …（式１）
【００７９】
クラス内分散σw2＝ω0σ02＋ω1σ12                      …（式２）
【００８０】
クラス間分散σB2＝ω0（μ0−μT）2＋ω1（μ1−μT）2    …（式３）
【００８１】
ここで、ωi（ｉ＝０，１）は、クラスｉに属する特徴量の全特徴量に対する割合を示す。また、σi2（ｉ＝０，１）は、クラスｉに属する特徴量の分散を示す。また、μi（ｉ＝０，１）は、クラスｉに属する特徴量の平均を示す。また、μTは、全特徴量の平均を示す。
【００８２】
閾値決定部２２は、音情報の振幅値および周波数のうち、算出した確信度が大きい方の特徴量を利用して、良判定特徴量と不良判定特徴量とを分離する閾値を決定する。
【００８３】
なお、閾値決定部２２は、以下の第１所定条件を満たす場合に閾値を決定し、判定条件を設定するようにしてもよい。第１所定条件とは、例えば、音情報が所定個数（例えば、３０００個）記憶されたことであってもよいし、式１に示す確信度が予め定められた確信度閾値以上となることであってもよい。これにより、閾値を決定するのに十分な判定結果または音情報の特徴量が得られた場合に、閾値を決定することができる。
【００８４】
判定条件情報記憶部２３は、閾値決定部２２が決定した判定条件を、種類情報ごとに記憶するための記憶装置であり、例えば、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、またはＲＡＭなどにより構成される。
【００８５】
図７は、判定条件情報記憶部２３に記憶されている判定条件情報の一例を示す図である。図７に示す判定条件情報は、コネクタ６０の種類と、ケーブル端子７１の種類と、コネクタ６０のピン番号とに応じた判定条件を示す。例えば、コネクタ６０の種類「Ａ」と、ケーブル端子７１の種類「Ｘ」と、コネクタ６０のピン番号「Ｐ１」とに対応した判定条件は「振幅値Ａｘ以上」である。これは、種類「Ａ」のコネクタ６０のピン番号「Ｐ１」の孔部に、種類「Ｘ」のケーブル端子７１を挿入する場合には、音情報から抽出された振幅値がＡｘ以上であれば、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたと判定できることを示している。
【００８６】
再度図４を参照して、閾値変更部２４は、ユーザから閾値の変更指示を受け付け、受け付けた変更指示に基づいて閾値を変更する。閾値変更部２４は、変更後の閾値に基づいて、判定条件情報記憶部２３に記憶されている判定条件を更新する。
【００８７】
図８は、閾値変更処理について説明するための図である。図８は、図６と同様に表示制御部２０により表示部２１に表示された画像の一例を示す。ユーザが、閾値１０７を示すバーを、変更前の閾値のバーの位置１０７Ａから右または左にスワイプして振幅値の閾値を変更する。例えば、図８のように、閾値１０７を示すバーを、位置１０７Ａから右にスワイプすると、振幅値の閾値が大きくなる。逆に、当該バーを左にスワイプすると、振幅値の閾値が小さくなる。スワイプ操作に応答して、表示制御部２０は、閾値１０７のバーの位置を変更する。閾値変更部２４は、変更後の閾値に基づいて、判定条件情報記憶部２３に記憶されている判定条件を更新する。例えば、図７を参照して、コネクタ６０の種類「Ａ」と、ケーブル端子７１の種類「Ｘ」と、コネクタ６０のピン番号「Ｐ１」とに対応した閾値「Ａｘ」を「Ｇｘ」に変更した場合には、閾値変更部２４は、判定条件「振幅値Ａｘ以上」を判定条件「振幅値Ｇｘ以上」に変更する。表示制御部２０は、変更後の判定条件に基づいて、予測値１０２を再計算して、表示部２１に表示する。なお、ユーザによる閾値の変更方法は、閾値１０７を示すバーのスワイプ操作による方法に限定されるものではなく、例えば、ソフトウェアキーボードを含むキーボードや、マウスなどの入力手段を用いて、閾値１０７を入力する方法であってもよい。
【００８８】
上述の第１所定条件を満たさない間は、引張試験装置８０による判定結果が、コネクタ６０とケーブル７０との組み立て良否判定結果とされ、その間の分類結果情報が分類結果情報記憶部１９に蓄積されていく。引張試験装置８０を動作させ、分類結果情報記憶部１９に分類結果情報を蓄積していくモードを「学習モード」と言う。閾値決定部２２および必要に応じ閾値変更部２４により判定条件が設定されると、「学習モード」から「運用モード」に遷移する。
【００８９】
運用モードでは、引張試験装置８０が停止し、判定部２５による判定処理が実行される。再度図４を参照して、つまり、判定部２５は、種類情報取得部１５が取得したコネクタ６０およびケーブル７０の種類情報に基づいて、判定条件情報記憶部２３から当該種類情報に対応した判定条件を読み込む。これにより、判定条件を取得する。例えば、種類情報取得部１５が、コネクタ６０の種類「Ｂ」と、ケーブル端子７１の種類「Ｙ」と、コネクタ６０のピン番号「Ｐｎ」とを種類情報として取得しているとする。この場合、判定部２５は、図７に示した判定条件情報から、判定条件「振幅値Ｋｙ以上」を読み込む。
【００９０】
判定部２５は、特徴抽出部１７が抽出した音情報の特徴量が、判定条件情報記憶部２３から読み込んだ判定条件を満たすか否かに応じて、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたか否かを判定する。具体的には、判定部２５は、特徴抽出部１７が抽出した特徴量が読み込んだ判定条件を満たすか否かを判定し、判定条件を満たす場合には、上記組み立てが正常に行われたと判定し、判定条件を満たさない場合には、上記組み立てが正常に行われなかったと判定する。例えば、判定部２５は、音情報の特徴量が特徴量閾値以上である場合には、組み立てが正常に行われたと判定し、当該特徴量が当該特徴量閾値未満である場合には、組み立てが正常に行われなかったと判定する。判定部２５は、このような組み立ての良否判定を行うごとに、判定結果を示す判定結果情報を判定結果情報記憶部２６に書き込む。判定部２５は、判定結果情報とともに、種類情報取得部１５が取得したコネクタ６０の種類、コネクタ６０のピン番号、ケーブル７０のケーブル端子７１の種類の情報を判定結果情報記憶部２６に書き込む。
【００９１】
判定結果情報記憶部２６は、判定結果を示す判定結果情報を記憶するための記憶装置であり、例えば、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、またはＲＡＭなどにより構成される。
【００９２】
図９は、判定結果情報記憶部２６に記憶される判定結果情報の一例を示す図である。判定結果情報は、コネクタ種類と、ピン番号と、端子種類と、判定結果とを示す。例えば、コネクタ種類「Ａ」のコネクタ６０のピン番号「Ｐ１」の孔部に端子種類「Ｘ」のケーブル端子７１を有するケーブル７０を挿入した際の、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ては正常に行われたことが示されている。また、コネクタ種類「Ａ」のコネクタ６０のピン番号「Ｐ２」の孔部に端子種類「Ｙ」のケーブル端子７１を有するケーブル７０を挿入した際の、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ては正常に行われなかったこと（異常）が示されている。
【００９３】
再度図４を参照して、判定結果情報出力部２７は、判定結果情報記憶部２６から判定結果情報を読み出し、読み出した判定結果情報を、通信Ｉ／Ｆ部１２を介してＰＬＣ５０に送信する。なお、判定結果情報出力部２７は、所定数の判定結果が収集された段階で判定結果情報をＰＬＣ５０に送信してもよい。また、判定結果情報出力部２７は、一定時間間隔で判定結果情報をＰＬＣ５０に送信してもよい。
【００９４】
［４．組み立て良否判定装置１０の処理フロー］
図１０Ａおよび図１０Ｂは、本発明の実施の形態に係る組み立て良否判定装置１０が実行する処理の流れを示すフローチャートである。図１０Ａは、学習モードにおける組み立て良否判定装置１０の実行する処理の流れを示し、図１０Ｂは、運用モードにおける組み立て良否判定装置１０の実行する処理の流れを示す。
【００９５】
図１０Ａを参照して、種類情報取得部１５は、これから組み立てられるコネクタ６０およびケーブル７０の種類情報を、通信Ｉ／Ｆ部１２を介してＰＬＣ５０から取得する（Ｓ１）。つまり、種類情報取得部１５は、コネクタ６０の種類、コネクタ６０の孔部の番号（ピン番号）、およびケーブル端子７１の種類の情報を、ＰＬＣ５０から取得する。例えば、種類情報取得部１５は、コネクタ６０の種類「Ａ」、コネクタ６０のピン番号「Ｐ１」、ケーブル端子７１の種類「Ｘ」などの情報を取得する。
【００９６】
タイミング情報取得部１３は、通信Ｉ／Ｆ部１２を介してＰＬＣ５０から、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てタイミングを示すタイミング情報を受信する（Ｓ２）。例えば、タイミング情報取得部１３は、ケーブル端子７１の孔部Ｐ１への挿入開始時刻と挿入終了時刻との情報をタイミング情報として取得する。
【００９７】
物理量情報取得部１４は、タイミング情報取得部１３が取得したタイミング情報が示す挿入開始時刻から挿入終了時刻までの間に、Ａ／Ｄ変換器１１から音情報を取得する（Ｓ３）。
【００９８】
特徴抽出部１７は、物理量情報取得部１４が取得した音情報から、音情報の特徴量を抽出する（Ｓ４）。例えば、特徴抽出部１７は、音情報から音情報の振幅値を抽出する。
【００９９】
判定結果情報取得部１６は、ＰＬＣ５０を介して、引張試験装置８０からコネクタ６０とケーブル７０との組み立て良否の判定結果情報を取得する（Ｓ５）。
【０１００】
特徴量分類部１８は、判定結果情報取得部１６が取得した判定結果情報に基づいて、特徴抽出部１７が抽出した音情報の特徴量を分類し、分類結果情報を分類結果情報記憶部１９に書き込む（Ｓ６）。分類結果情報の一例は図５に示した通りである。
【０１０１】
閾値決定部２２は、分類結果情報記憶部１９に記憶された分類結果情報を参照して、第１所定条件を満たすか否かを判定する（Ｓ７）。例えば、分類結果情報記憶部１９に、音情報の特徴量が３０００個記憶されているという第１所定条件を満たすか否かを判定する。
【０１０２】
第１所定条件を満たしていなければ（Ｓ７でＮＯ）、第１所定条件を満たすまで、ステップＳ１〜Ｓ６の処理が繰り返し実行される。
【０１０３】
第１所定条件を満たしていれば（Ｓ７でＹＥＳ）、閾値決定部２２は、分類結果情報記憶部１９に記憶されている分類結果情報を参照して、種類情報ごとに、良判定特徴量と不良判定特徴量とを分離する閾値を決定する（Ｓ８）。
【０１０４】
閾値決定部２２は、決定した閾値に基づいて、組み立てが正常に行われたことを示す判定条件を作成し、作成した判定条件を種類情報ごとに判定条件情報記憶部２３に書き込む（Ｓ９）。例えば、閾値決定部２２は、コネクタ６０の種類「Ａ」と、ケーブル端子７１の種類「Ｘ」と、コネクタ６０のピン番号「Ｐ１」とに対応した判定条件として「振幅値Ａｘ以上」を作成し、作成した判定条件「振幅値Ａｘ以上」を判定条件情報記憶部２３に書き込む。判定条件情報の一例は、図７に示した通りである。
【０１０５】
表示制御部２０は、分類結果情報記憶部１９に記憶されている分類結果情報と、判定条件情報記憶部２３に記憶されている判定条件情報とに基づいて、表示部２１に表示される上述した予測値を算出する（Ｓ１０）。ここでは、種類情報取得処理（Ｓ１）で取得された種類情報にそれぞれ対応した分類結果情報および判定条件情報に基づいて、予測値が算出される。
【０１０６】
表示制御部２０は、図６に示したような画像を、表示部２１に表示する制御を行う（Ｓ１１）。つまり、表示制御部２０は、分類結果情報記憶部１９に記憶されている分類結果情報に基づいて、良判定特徴量の分布１０４と不良判定特徴量の分布１０５とを含むグラフ１０１を、表示部２１に表示する制御を行う。また、表示制御部２０は、判定条件情報記憶部２３に記憶されている判定条件情報に基づいて、グラフ１０１上に閾値１０７を表示させる。また、表示制御部２０は、ステップＳ１０の処理で算出した予測値１０２を、表示部２１に表示する。また、表示制御部２０は、判定結果１０３を表示部２１に表示する。この時点では、判定結果１０３の判定信頼度の値は未定である。
【０１０７】
閾値変更部２４は、ユーザからの閾値の変更指示があるか否かを判定する（Ｓ１２）。つまり、図８に示したように、ユーザが、表示部２１を構成するタッチパネル上で閾値１０７を示すバーを、変更前の閾値のバーの位置１０７Ａから右または左にスワイプすることにより、閾値の変更指示をしたか否かを判定する。
【０１０８】
ユーザからの変更指示があった場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、閾値変更部２４は、変更指示に従い、閾値を変更する（Ｓ１３）。例えば、ユーザがスワイプした位置に対応する振幅値を、変更後の閾値とすることにより、閾値を変更する。
【０１０９】
閾値の変更後、ステップＳ９〜Ｓ１１の処理が実行される。つまり、閾値変更部２４は、変更後の閾値に基づいて判定条件を変更して、変更後の判定条件を、判定条件情報記憶部２３に書き込む（Ｓ９）。例えば、閾値「Ａｘ」を「Ｇｘ」に変更した場合には、閾値変更部２４は、判定条件「振幅値Ａｘ以上」を判定条件「振幅値Ｇｘ以上」に変更し、変更後の判定条件「振幅値Ｇｘ以上」を判定条件情報記憶部２３に書き込む。また、表示制御部２０は、変更後の判定条件に基づいて、予測値１０２を再計算する（Ｓ１０）。さらに、表示制御部２０は、グラフ１０１と、予測値１０２と、判定結果１０３とを表示部２１に表示する制御を行う（Ｓ１１）。この時、図８に示すように、変更後の閾値１０７に対応するバーと、算出した予測値１０２とが、予測値１０２に表示される。
【０１１０】
ユーザからの変更指示がない場合には（Ｓ１２でＮＯ）、組み立て良否判定装置１０は、図１０Ｂに示す運用モードに遷移する。運用モードに遷移した段階で、ＰＬＣ５０からの指令により引張試験装置８０の動作は停止する。
【０１１１】
図１０Ｂを参照して、種類情報取得部１５は、種類情報取得処理（ステップＳ１）と同様に、これから組み立てられるコネクタ６０およびケーブル７０の種類情報を、通信Ｉ／Ｆ部１２を介してＰＬＣ５０から取得する（Ｓ１４）。
【０１１２】
判定部２５は、種類情報取得部１５が取得した、これから組み立てられるコネクタ６０およびケーブル７０の種類情報に基づいて、判定条件情報記憶部２３から当該種類情報に対応した判定条件を取得する（Ｓ１５）。例えば、種類情報取得部１５が、コネクタ６０の種類「Ｂ」と、ケーブル端子７１の種類「Ｙ」と、コネクタ６０のピン番号「Ｐｎ」とを種類情報として取得している場合には、判定部２５は、図７に示した判定条件情報から、判定条件「振幅値Ｋｙ以上」を取得する。
【０１１３】
タイミング情報取得部１３は、タイミング情報取得処理（ステップＳ２）と同様に、通信Ｉ／Ｆ部１２を介してＰＬＣ５０から、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てタイミングを示すタイミング情報を受信する（Ｓ１６）。
【０１１４】
物理量情報取得部１４は、音情報取得処理（ステップＳ３）と同様に、タイミング情報取得部１３が取得したタイミング情報が示す挿入開始時刻から挿入終了時刻までの間に、Ａ／Ｄ変換器１１から音情報を取得する（Ｓ１７）。
【０１１５】
特徴抽出部１７は、音情報取得処理（Ｓ１７）で取得された音情報から特徴量を抽出する（Ｓ１８）。判定条件情報記憶部２３には、振幅値の条件が含まれる。このため、ここでは、特徴量として音情報の振幅値を抽出する。
【０１１６】
判定部２５は、特徴抽出処理（Ｓ１８）で抽出された特徴量が、判定条件取得処理（Ｓ１５）で取得された判定条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１９）。例えば、種類「Ｂ」のコネクタ６０のピン番号「Ｐｎ」の孔部に、種類「Ｙ」のケーブル端子７１が挿入された場合には、判定部２５は、特徴抽出処理（Ｓ１８）で抽出された音情報の振幅値が、判定条件「振幅値Ｋｙ以上」を満たすか否かを判定する。
【０１１７】
特徴抽出処理（Ｓ１８）で抽出された特徴量が、判定条件取得処理（Ｓ１５）で取得された判定条件を満たしていれば（Ｓ１９でＹＥＳ）、判定部２５は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ては正常に行われたと判定する（Ｓ２０）。特徴抽出処理（Ｓ１８）で抽出された特徴量が、判定条件取得処理（Ｓ１５）で取得された判定条件を満たしていなければ（Ｓ１９でＮＯ）、判定部２５は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ては正常に行われなかったと判定する（Ｓ２１）。例えば、種類「Ｂ」のコネクタ６０のピン番号「Ｐｎ」の孔部に、種類「Ｙ」のケーブル端子７１が挿入されたとする。この場合に、音情報の振幅値が振幅値Ｋｙ以上であれば、判定部２５は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ては正常に行われたと判定する。音情報の振幅値が振幅値Ｋｙ未満であれば、判定部２５は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ては正常に行われなかったと判定する。
【０１１８】
判定部２５は、判定結果を種類情報取得処理（Ｓ１４）で取得した情報とともに、判定結果情報として判定結果情報記憶部２６に書き込む（Ｓ２２）。判定結果情報記憶部２６に書き込まれた判定結果情報の一例は図９に示した通りである。
【０１１９】
表示制御部２０は、予測値算出処理（Ｓ１０）と同様の処理により、分類結果情報記憶部１９に記憶されている分類結果情報と、判定条件情報記憶部２３に記憶されている判定条件情報とに基づいて、表示部２１に表示される上述した予測値を算出する（Ｓ２３）。ここでは、種類情報取得処理（Ｓ１４）で取得された種類情報にそれぞれ対応した分類結果情報および判定条件情報に基づいて、予測値が算出される。
【０１２０】
表示制御部２０は、特徴抽出処理（Ｓ１８）で抽出された音情報の特徴量と、判定条件取得処理（Ｓ１５）が取得した判定条件が示す閾値との距離を、判定信頼度として算出する（Ｓ２４）。
【０１２１】
表示制御部２０は、グラフ１０１と、予測値１０２と、判定結果１０３とを含む画像を、表示部２１に表示する制御を行う（Ｓ２５）。図１１は、表示制御部２０により表示部２１に表示された画像の一例を示す図である。図８と同様のグラフ１０１、予測値１０２および判定結果１０３が表示部２１に表示される。なお、表示制御部２０は、グラフ１０１上に、特徴抽出処理（Ｓ１８）で取得された振幅値を矢印１０８で示す表示制御を行う。また、表示制御部２０は、判定結果１０３の欄に、判定信頼度算出処理（Ｓ２４）で算出された判定信頼度の値を表示する制御を行う。なお、判定信頼度は、矢印１０８で示す振幅値と閾値１０７との距離ｄである。
【０１２２】
判定結果情報出力部２７は、判定結果情報記憶部２６から判定結果情報を読み出し、読み出した判定結果情報を、通信Ｉ／Ｆ部１２を介してＰＬＣ５０に送信する（Ｓ２６）。なお、判定結果情報の送信は、判定結果情報に所定個数（例えば、１００個）の判定結果が書き込まれるごとに行ってもよいし、所定時間（例えば、１時間）ごとに行ってもよい。
【０１２３】
ユーザの操作入力などにより、組み立て良否判定装置１０に対して、組み立て良否の判定処理の終了指示が行われると（Ｓ２７でＹＥＳ）、組み立て良否判定装置１０は処理を終了する。判定処理の終了指示が行われない限り（Ｓ２７でＮＯ）、ステップＳ１４〜Ｓ２６の運用モードの処理が繰り返し実行される。
【０１２４】
［５．実施の形態の効果等］
以上説明したように、本発明の実施の形態によると、良判定特徴量の分布１０４と、不良判定特徴量の分布１０５と、閾値１０７との関係が認識可能に表示される。組み立てが正常に行われたか否かの良否判定は音情報を用いずに行われる。例えば、引張試験装置８０により良否判定が行われる。このため、判定結果情報は正確な良否判定結果を表していると考えることができる。よって、良判定特徴量の分布１０４および不良判定特徴量の分布１０５は正確に良否が判定された分布を表している。ユーザは、表示部２１に表示されたグラフ１０１や予測値１０２を見ることにより、これらの分布と、所定の閾値との関係を知ることができる。例えば、ユーザは、特徴量と所定の閾値とを用いて組み立ての良否判定を行った際に、良品を不良品と誤判定したり、不良品を良品と誤判定したりする割合を知ることができ、適切に閾値を設定することができる。このように、組み立て良否判定装置１０は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ての判定に用いられる閾値の妥当性を判断するための判断材料をユーザに提供することができる。また、閾値を適切に設定しても、検査要サンプル率が大きすぎるような場合などには、ユーザは、コネクタ６０とケーブル７０との組み立て時に何らかの不具合が生じているなどの判定をすることもできる。
【０１２５】
また、閾値１０７を示すバーをスワイプするなどしてユーザが閾値を変更すると、変更後の閾値に連動して表示内容も変更される。つまり、ユーザが閾値を変更すると、予測値１０２が変更される。このため、ユーザは、閾値を変更した際に予測値１０２がどのように変化するかを知ることができる。よって、閾値を適切に決定することができる。
【０１２６】
なお、表示制御部２０は、表示部２１に予測値１０２として確信度を表示する制御を行う。このため、ユーザは、良判定特徴量の分布１０４と不良判定特徴量の分布１０５との分離度合いを知ることができる。分離度合いが高い場合には閾値を決定しやすく、分離度合いが低い場合には閾値を決定しにくい。このため、ユーザは、閾値の決定のしやすさを事前に知ることができる。
【０１２７】
また、表示制御部２０は、表示部２１に判定結果１０３として判定信頼度を表示する制御を行う。判定信頼度は特徴量と閾値１０７との距離を示す。このため、ユーザは、判定結果がどの程度信頼できるかを知ることができる。つまり、ユーザは、判定信頼度が大きいほど判定結果が信頼でき、判定信頼度が小さいほど判定結果が信頼できないと判断することができる。また、離れ具合の大小に応じて、引張試験などの他の試験を行うか否かを制御することができる。つまり、離れ具合が小さい場合には判定結果が信頼できないため、組み立て後に引張試験を行うが、離れ具合が大きい場合には判定結果が信頼できるため、組み立て後に引張試験を行わないようにしてもよい。
【０１２８】
（変形例１）
上記実施の形態では、ユーザが閾値を指定することにより閾値の変更を行ったが、閾値の変更の方法はこれに限定されるものではない。閾値変更部２４は、ユーザから予測値１０２の入力を受け付け、入力された予測値１０２に基づいて閾値を変更してもよい。例えば、図６に示す表示画面において、ユーザが予測値１０２の中の「良品を良品と判定する割合（正判定率）」の値として「７５％」を入力すると、閾値変更部２４は、図８に示すように、当該割合が７５％になるように、閾値１０７を変更する。閾値１０７が変更されると、表示制御部２０は、変更後の閾値１０７に合致するように、予測値１０２のその他の値を変更する。
【０１２９】
本変形例によると、予測値１０２のいずれかの値をユーザが入力すると、入力した値に基づいて閾値が変更される。また、閾値の変更に伴い、表示内容も変更される。このため、ユーザは、いずれかの値を変更した際に、その値に応じて閾値や他の値がどのように変化するかを知ることができる。よって、閾値を適切に決定することができる。
【０１３０】
（変形例２）
実施の形態では、表示制御部２０は、グラフ１０１と、予測値１０２と、判定結果１０３とを表示部２１に表示する制御を行ったが、グラフ１０１および予測値１０２のどちらか一方を表示するものであってもよい。図１２は、表示制御部２０により表示部２１に表示された画像の一例を示す図である。表示制御部２０は、表示部２１に、グラフ１０１と判定結果１０３との画像を表示する。閾値決定部２２は、実施の形態と同様に、分類結果情報記憶部１９に記憶されている分類結果情報に基づいて閾値１０７を決定してもよい。また、閾値決定部２２は、ユーザがグラフ１０１上の位置をタップするなどして指定した振幅値の値を受け付け、受け付けた振幅値の値を閾値と決定してもよい。
【０１３１】
本変形例によると、良判定特徴量の分布１０４と、不良判定特徴量の分布１０５とが表示される。組み立てが正常に行われたか否かの良否判定は音情報を用いずに行われる。例えば、引張試験装置８０により良否判定が行われる。このため、判定結果情報は正確な良否判定結果を表していると考えることができる。よって、良判定特徴量の分布１０４および不良判定特徴量の分布１０５は正確に良否が判定された分布を表している。このため、ユーザは、表示された２つの分布から、特徴量に基づいて組み立ての良否を分離するための閾値１０７を適切に決定することができる。つまり、ユーザは、特徴量と閾値１０７とを用いて組み立ての良否判定を行った際に、良品を不良品と誤判定したり、不良品を良品と誤判定したりする割合を知ることができ、適切に閾値を設定することができる。このように、組み立て良否判定装置１０は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立ての判定に用いられる閾値の妥当性を判断するための判断材料をユーザに提供することができる。
【０１３２】
［６．付記］
以上、本発明の実施の形態に係る生産システム１について組み立て良否判定装置１０を中心に説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０１３３】
たとえば、上述の実施の形態では種類情報ごとに閾値を決定したが、閾値決定部２２は、種類情報ごとではなく、種類情報のグループごとに閾値を決定してもよい。また、閾値決定部２２は、種類情報に依存せずに、１つの閾値を決定してもよい。
【０１３４】
また、上述の実施の形態では、特徴抽出部１７が音情報の特徴量として音情報の振幅値を抽出し、閾値決定部２２が音情報の振幅値の閾値を決定することしたが、特徴抽出部１７が複数種類の特徴量を抽出し、閾値決定部２２が、抽出された複数種類の特徴量の中から、組み立ての判定に最も適した特徴量の閾値を決定してもよい。例えば、特徴抽出部１７が音情報の特徴量として、音情報の振幅値と音情報の周波数とを抽出する。閾値決定部２２は、音情報の振幅値と音情報の周波数のうち、確信度が高い方の特徴量に基づいて、閾値を決定する。これにより、良判定特徴量と不良判定特徴量とが分離しやすくなるため、判定部２５による判定性能が良くなる。
【０１３５】
また、引張試験装置８０の代わりに、コネクタ６０とケーブル７０との間に電流が流れるかを検査する導通試験を行う導通試験装置を用いてもよい。コネクタ６０とケーブル７０とが組み立てられ、例えばワイヤーハーネスなどの製品を完成させた後に、専用の導通盤にワイヤーハーネスの両端が接続される。導通試験装置は、予め定められた波形の電気信号を該両端に流し、規定通りの電流が流れているかを確認する。この時、導通試験装置は、コネクタ６０付近を叩く、またはねじるなどの負荷を与えても規定通りの電流が流れているかを確認し、コネクタ６０とケーブル７０とが半断線状態にないかを試験する。特徴量分類部１８は、導通試験の結果に基づいて、特徴抽出部１７が抽出した音情報の特徴量を分類する。導通試験によっても、引張試験と同様に、コネクタとケーブルとの組み立ての良否を適切に判定することができる。
【０１３６】
また、上述の実施の形態では、コネクタ６０およびケーブル７０の組み立てが正常に行われたか否かを判定した。ただし、判定対象はコネクタ６０およびケーブル７０に限定されるものではなく、互いに組み立てられる物品の組み合わせであれば、それ以外の物品の組み合わせであってもよい。例えば、第１コネクタと第２コネクタとが接続されることにより組み立てられる場合には、組み立て良否判定装置１０は、第１コネクタと第２コネクタとを判定対象として、第１コネクタと第２コネクタとの組み立てが正常に行われたか否かを判定してもよい。
【０１３７】
また、上述の実施の形態では、コネクタ６０に爪部６１が形成され、ケーブル７０のケーブル端子７１に孔部７２が形成されている例について説明したが、コネクタ６０に孔部が形成され、ケーブル端子７１に爪部が形成されていてもよい。コネクタ６０の孔部とケーブル端子７１の爪部とが嵌合する際にもロック音が発生するため、組み立て良否判定装置１０は、嵌合する際の音情報からコネクタ６０の孔部とケーブル端子７１の爪部とが嵌合したかを判定することができる。これにより、組み立て良否判定装置１０は、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたか否かを判定することができる。
【０１３８】
また、上述の実施の形態では、物理量情報取得部１４は物理量として音情報を取得するものとしたが、物理量情報取得部１４が取得する物理量は音情報には限定されない。例えば、物理量情報取得部１４は、物理量として振動量を取得してもよい。この場合、コネクタ６０とケーブル７０との組み立て位置の近傍に振動センサが配置され、振動センサは組み立て良否判定装置１０に接続される。Ａ／Ｄ変換器１１は、振動センサが計測したアナログの振動量をデジタルの振動量に変換し、物理量情報取得部１４はＡ／Ｄ変換器１１からデジタルの振動量を取得する。特徴抽出部１７は、振動量の特徴量として、振動量の振幅値や周波数などを抽出する。判定部２５は、振動量の特徴量が判定条件を満たすか否かに応じて、コネクタ６０とケーブル７０との組み立てが正常に行われたか否かを判定する。このように、振動量を用いる場合であっても音情報を用いる場合と同じように、組み立ての良否を判定することができる。
【０１３９】
なお、この場合の判定条件は、音情報の特徴量の分類結果に基づいて閾値決定部２２が判定条件を設定する場合と同様に設定される。つまり、特徴量分類部１８が、判定結果情報取得部１６が取得した判定結果に基づいて振動量の特徴量を分類し、閾値決定部２２が分類結果に基づいて閾値を決定することにより、判定基準を設定する。また、表示制御部２０が、良判定特徴量の分布と不良判定特徴量の分布とを表示部２１に表示する制御を行う。
【０１４０】
また、上述の実施の形態では、タイミング情報取得部１３は、コネクタ６０の孔部へのケーブル端子７１の挿入開始時刻と挿入終了時刻とをタイミング情報として取得することとした。これに対して、タイミング情報として、ケーブル端子７１の挿入開始時刻のみを取得してもよい。ケーブル端子７１の挿入時間が予め分かっている場合には、物理量情報取得部１４は、挿入開始時刻から予め定められた挿入時間だけＡ／Ｄ変換器１１から音情報を取得すれば、ケーブル端子７１の挿入開始から挿入終了までの間の音情報を取得することができる。また、タイミング情報取得部１３は、タイミング情報としてケーブル端子７１の挿入終了時刻のみを取得してもよい。ケーブル端子７１の挿入時間が予め分かっている場合には、物理量情報取得部１４は、挿入終了時刻から挿入時間だけ遡った時間から挿入終了時刻までの間の音情報を取得すれば、ケーブル端子７１の挿入開始から挿入終了までの間の音情報を取得することができる。
【０１４１】
また、物理量情報取得部１４は、挿入開始時刻から挿入終了時刻までの間、Ａ／Ｄ変換器１１から音情報を取得することとしたが、挿入開始時刻から挿入終了時刻までの間、Ａ／Ｄ変換器１１またはマイクロフォン９０を作動させるようにしてもよい。これにより、物理量情報取得部１４は、挿入開始時刻から挿入終了時刻までの間の音を含む音情報を取得することができる。
【０１４２】
また、図７に示したように、判定条件情報記憶部２３には、判定条件と種類情報とが対応付けられて判定条件情報として記憶されていたが、判定条件情報記憶部２３には、判定条件と判定条件の識別子とが対応付けられて判定条件情報として記憶されていてもよい。この場合、種類情報取得部１５は、種類情報の代わりに、判定条件の識別子をＰＬＣ５０から取得する。特徴量分類部１８は、判定条件の識別子ごとに音情報の特徴量を分類し、閾値決定部２２は、識別子ごとに特徴量の閾値を決定することにより、判定条件を設定する。判定部２５は、当該識別子に基づいて当該識別子に対応付けられた判定条件を判定条件情報記憶部２３から取得する。これにより、コネクタ６０の種類またはケーブル７０の種類ごとに判定条件を記憶する必要がなくなり、判定条件情報記憶部２３に記憶される判定条件の数を少なくすることができる。なお、判定条件の識別子は、種類情報と一対一に対応付けられていてもよいし、１つの識別子に複数の種類情報が対応付けられていてもよい。
【０１４３】
また、特徴量分類部１８は、種類情報取得部１５が取得したコネクタ６０およびケーブル７０の種類情報に基づいて、音情報の特徴量を分類し、判定部２５は、当該種類情報に基づいて、判定条件情報記憶部２３から当該種類情報に対応した判定条件を読み込んだ。しかし、音情報の特徴量の分類に用いられる情報および判定条件に対応付けられる情報は、このような種類情報に限定されるものではない。例えば、特徴量分類部１８がケーブル７０の挿入ストローク量、ケーブル７０の径、ケーブル端子７１の材質、ケーブル端子７１のサイズ、ケーブル７０の挿入速度、温度などを用いて音情報の特徴量の分類を行い、閾値決定部２２が、これらの情報に対応した閾値を決定することにより、判定条件を設定してもよい。種類情報取得部１５は、これら例示した情報をＰＬＣ５０から取得する。判定部２５は、種類情報取得部１５が取得した情報に基づいて、判定条件情報記憶部２３から当該情報に対応した判定条件を読み込み、組み立ての良否判定処理を行う。
【０１４４】
また、上述の実施の形態に示した分類結果情報記憶部１９、判定条件情報記憶部２３および判定結果情報記憶部２６は、組み立て良否判定装置１０の外部に設置されていてもよい。つまり、組み立て良否判定装置１０が外部に設けられた分類結果情報記憶部１９、判定条件情報記憶部２３および判定結果情報記憶部２６との間で、データを送受信することにより、これらの記憶部との間でデータの読み書きを行ってもよい。
【０１４５】
また、組み立て良否判定装置１０を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩから構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【０１４６】
また、本発明は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、本発明は、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよい。
【０１４７】
さらに、本発明は、上記コンピュータプログラムをコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ハードディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。
【０１４８】
また、上記プログラムに含まれる各ステップは、複数のコンピュータにより実行されてもよい。例えば、学習モードの処理はサーバで行い、運用モードの処理はタブレット装置で行ってもよい。
さらに、上記実施の形態および上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
【０１４９】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１５０】
１      生産システム
１０    組み立て良否判定装置
１１    Ａ／Ｄ変換器
１２    通信Ｉ／Ｆ部
１３    タイミング情報取得部
１４    物理量情報取得部
１５    種類情報取得部
１６    判定結果情報取得部
１７    特徴抽出部
１８    特徴量分類部
１９    分類結果情報記憶部
２０    表示制御部
２１    表示部
２２    閾値決定部
２３    判定条件情報記憶部
２４    閾値変更部
２５    判定部
２６    判定結果情報記憶部
２７    判定結果情報出力部
３０    ロボット
３１    把持部
４０    ベルトコンベア
６０    コネクタ
６１    爪部
７０    ケーブル
７１    ケーブル端子
７２    孔部
８０    引張試験装置
９０    マイクロフォン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006634941.tif 000008
【図８】
0006634941.tif 000009
【図９】
0006634941.tif 000010
【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
0006634941.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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