(57)【要約】【課題】減速機の位置決め精度を向上させることができる減速機を提供する。【解決手段】本発明の一態様に係る減速機１は、内周に内歯２４を有するケース５と、ケース５の内側に回転可能に設けられ、内歯２４に噛み合う外歯１２ａ，１３ａを有する揺動歯車１２，１３と、内歯２４及び外歯１２ａ，１３ａが接近又は離反する径方向に、内歯２４及び外歯１２ａ，１３ａの少なくとも一方を変位させ、内歯２４及び外歯１２ａ，１３ａの隙間を調整する調整機構１００と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内周に内歯を有するケースと、
前記ケースの内側に回転可能に設けられ、前記内歯に噛み合う外歯を有する歯車と、
前記内歯と前記外歯とが接近又は離反する第１方向に、前記内歯又は前記外歯の少なくとも一方を変位させ、前記内歯と前記外歯との隙間を調整する調整機構と、を備えている減速機。
【請求項２】
前記ケースは、弾性変形可能な材料により形成され、
前記調整機構は、前記ケースに設けられるとともに、前記ケースを前記第１方向に拡大又は縮小させることで、前記内歯を前記外歯に対して接近又は離反させる請求項１に記載の減速機。
【請求項３】
前記調整機構に対して外側に位置する部分には、前記ケースよりも剛性の高い規制部が設けられている請求項２に記載の減速機。
【請求項４】
前記調整機構は、前記歯車に設けられるとともに、前記歯車を前記第１方向に拡大又は縮小させることで、前記外歯を前記内歯に接近又は離反させる請求項１に記載の減速機。
【請求項５】
前記調整機構は、圧電素子である請求項１から請求項４の何れか１項に記載の減速機。
【請求項６】
前記調整機構は、前記歯車の回転時に前記外歯及び前記内歯の隙間を調整可能に構成されている請求項４に記載の減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば産業用ロボット等において、回動可能に連結された一対のアームの連結部分（関節部分）には、アームを駆動させるためのモータユニットが設けられる。モータユニットは、モータと、モータに連結された減速機と、を備えている。モータユニットでは、モータの回転により発生するモータトルクが、減速機で減速されてアームに出力される。
【０００３】
減速機として、内周に内歯を有するケースと、ケースの内側で回転可能に設けられ、内歯に噛み合う外歯を有する歯車と、を備えた構成が開示されている（例えば、下記特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実用新案登録第３０５８０９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、例えば上述したアーム等、モータユニットの出力部材を目標位置に停止させるためには、内歯と外歯とのバックラッシ（以下、Ｂ．Ｌという。）が小さい方が好ましいと考えられる。
しかしながら、Ｂ．Ｌを小さくし過ぎると、内歯及び外歯間に作用する摩擦力や慣性等の影響によって、減速機を回転させるために必要な駆動トルクが大きくなる。その結果、駆動トルクとモータトルクとのバランスが崩れ、減速機（出力部材）の位置決め精度が低下する可能性がある。
【０００６】
本発明は、減速機の位置決め精度を向上させることができる減速機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は以下の態様を採用した。
本発明の一態様に係る減速機は、内周に内歯を有するケースと、前記ケースの内側に回転可能に設けられ、前記内歯に噛み合う外歯を有する歯車と、前記内歯と前記外歯とが接近又は離反する第１方向に、前記内歯又は前記外歯の少なくとも一方を変位させ、前記内歯と前記外歯との隙間を調整する調整機構と、を備えている。
【０００８】
本態様によれば、調整機構の動作によって内歯及び外歯の少なくとも一方を第１方向に変位させることで、内歯及び外歯の隙間を調整できる。例えば内歯及び外歯を離反させた場合には、内歯及び外歯間の隙間が大きくなり、駆動トルクが小さくなる。一方、内歯及び外歯を接近させた場合には、内歯及び外歯間の隙間を小さくなり、駆動トルクが大きくなる。
そして、調整機構の動作によって内歯及び外歯の隙間を調整することで、モータトルクに応じた最適な駆動トルクに調整することができる。これにより、内歯及び外歯間の隙間を常時小さくする場合に比べ、内歯及び外歯間に作用する摩擦力等の負荷によって目標位置よりも前に歯車が停止することを抑制できる。その結果、位置決め精度に優れた減速機を提供できる。
【０００９】
上記態様の減速機において、前記ケースは、弾性変形可能な材料により形成され、前記調整機構は、前記ケースに設けられるとともに、前記ケースを前記第１方向に拡大又は縮小させることで、前記内歯を前記外歯に対して接近又は離反させることが好ましい。
【００１０】
上記態様の減速機において、前記調整機構に対して外側に位置する部分には、前記ケースよりも剛性の高い規制部が設けられていることが好ましい。
【００１１】
上記態様の減速機において、前記調整機構は、前記歯車に設けられるとともに、前記歯車を前記第１方向に拡大又は縮小させることで、前記外歯を前記内歯に接近又は離反させることが好ましい。
【００１２】
上記態様の減速機において、前記調整機構は、圧電素子であることが好ましい。
【００１３】
上記態様の減速機において、前記調整機構は、前記歯車の回転時に前記外歯及び前記内歯の隙間を調整可能に構成されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
上記各態様によれば、減速機の位置決め精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る減速機の斜視断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下で説明する実施形態や変形例において、対応する構成については同一の符号を付して説明を省略する場合がある。なお、以下の説明において、例えば「平行」や「直交」、「中心」、「同軸」等の相対的又は絶対的な配置を示す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差や同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
【００１７】
［減速機１］
図１は、減速機１の斜視断面図である。
図１に示すように、減速機１は、例えば産業用ロボット等において回動可能に連結された一対のアームの連結部分（関節部分）に設けられる。減速機１は、モータ（不図示）から入力されるモータトルクを減速して出力する。減速機１の出力側には、例えば把持ヘッド等の出力部材が取り付けられる。
【００１８】
減速機１は、ケース５と、減速機構部６と、を備えている。
【００１９】
＜ケース５＞
ケース５は、筒状をなしている。以下の説明では、ケース５の軸線Ｏ１に沿う方向を単に軸方向といい、軸方向から見て軸線Ｏ１に交差する方向を径方向といい、軸線Ｏ１回りに周回する方向を周方向という。
【００２０】
ケース５は、筒部２１と、フランジ部２２と、を備えている。本実施形態において、筒部２１及びフランジ部２２は、樹脂材料等によって一体に成形されている。  筒部２１は、軸方向の第１側に位置する第１領域２１ａと、軸方向の第２側に位置する第２領域２１ｂと、第１領域２１ａ及び第２領域２１ｂの間に位置する中央領域２１ｃと、を有している。
中央領域２１ｃの内径は、第１領域２１ａ及び第２領域２１ｂの内径よりも小さくなっている。
【００２１】
中央領域２１ｃの内周面には、内歯２４が設けられている。内歯２４は、中央領域２１ｃの内周面に形成された複数のピン溝２５と、各ピン溝２５内に各々収容された内歯ピン２６と、を備えている。
ピン溝２５は、中央領域２１ｃの内周面上で開口するとともに、軸方向に延在している。各ピン溝２５は、周方向に等ピッチで形成されている。
内歯ピン２６は、軸方向に沿って延びる円柱状に形成されている。内歯ピン２６は、一部がピン溝２５から径方向の内側に突出した状態で、ピン溝２５内に収容されている。内歯ピン２６は、軸線Ｏ１と平行な軸線回りに回転可能に、ピン溝２５に保持されている。なお、内歯２４は、筒部２１に一体で形成されていてもよい。
【００２２】
フランジ部２２は、中央領域２１ｃから径方向の外側に張り出している。
【００２３】
＜減速機構部６＞
減速機構部６は、キャリア１１と、複数の揺動歯車（第１揺動歯車１２及び第２揺動歯車１３）と、複数のクランクシャフト１４と、を備えている。
【００２４】
キャリア１１は、減速機１の出力部である。キャリア１１は、ケース５の内側で軸線Ｏ１回りに回転可能に設けられている。本実施形態のキャリア１１は、第１ブロック４１と、第２ブロック４２と、を備えている。
第１ブロック４１は、ケース５のうち第１領域２１ａの内側に配置されている。第１ブロック４１は、軸線Ｏ１と同軸に配置された円板状に形成されている。第１ブロック４１の外周面と第１領域２１ａの内周面との間には、軸受４３が介在している。これにより、第１ブロック４１は、軸線Ｏ１回りに回転可能にケース５に支持されている。
【００２５】
第１ブロック４１における径方向の中央部には、第１ブロック４１を軸方向に貫通する第１貫通孔４４が形成されている。第１ブロック４１の外周部分には、複数の第１軸支持孔４５が形成されている。第１軸支持孔４５は、軸方向の第１側に向かうに従い内径が漸次縮小するテーパ部分を有している。各第１軸支持孔４５は、周方向に間隔をあけて形成されている。
【００２６】
第２ブロック４２は、ケース５内において第１ブロックに対して軸方向の第２側に配置されている。第２ブロック４２は、基板５０と、支柱５１と、を備えている。
基板５０は、軸線Ｏ１と同軸に配置された円板状に形成されている。基板５０は、少なくとも一部がケース５のうち第２領域２１ｂの内側に配置されている。基板５０の外周面と第２領域２１ｂの内周面との間には軸受５３が介在している。これにより、第２ブロック４２は、軸線Ｏ１回りに回転可能にケース５に支持されている。
【００２７】
基板５０の外周面と第２領域２１ｂの内周面との間において、軸受５３よりも軸方向の第２側（第１ブロック４１とは反対側）には、シールリング５５が介在している。シールリング５５は、基板５０の周囲を取り囲んでいる。シールリング５５は、基板５０の外周面と第２領域２１ｂの内周面とに密接している。これにより、シールリング５５は、ケース５内外の接続を遮断している。シールリング５５は、基板５０の回転に伴い、基板５０及び筒部２１の少なくとも一方（本実施形態では基板５０）に摺動可能に構成されている。
【００２８】
基板５０における径方向の中央部には、基板５０を軸方向に貫通する第２貫通孔５７が形成されている。基板５０の外周部分には、複数の第２軸支持孔５９が形成されている。第２軸支持孔５９は、軸方向の第２側に向かうに従い内径が漸次縮小するテーパ部分を有している。各第２軸支持孔５９は、上述した各第１軸支持孔４５のそれぞれに軸方向で対向している。
【００２９】
支柱５１は、基板５０のうち隣り合う第２軸支持孔５９間に位置する部分から軸方向の第１側に突出している。支柱５１は、第１ブロック４１に軸方向で突き合わされた状態で、ボルト６０等によって第１ブロック４１に固定されている。これにより、第１ブロック４１及び第２ブロック４２は、ケース５に対して一体で回転する。
【００３０】
第１揺動歯車１２及び第２揺動歯車１３は、軸方向に重ね合わされた状態で中央領域２１ｃの内側に配置されている。第１揺動歯車１２及び第２揺動歯車１３は、筒部２１（中央領域２１ｃ）の内径よりも若干小さい外径に形成されている。第１揺動歯車１２の外周面には、外歯１２ａが形成されている。第２揺動歯車１３の外周面には、外歯１３ａが形成されている。第１揺動歯車１２の外歯１２ａ、及び第２揺動歯車１３の外歯１３ａは、上述した内歯２４（内歯ピン２６）にそれぞれ噛み合っている。外歯１２ａ，１３ａの歯数は、内歯ピン２６（ピン溝２５）の数よりも僅かに少なく（例えば、一つ少なく）設定されている。なお、揺動歯車は、１枚であってもよい。
【００３１】
第１揺動歯車１２の中央部には、第１中央孔６２が形成されている。第２揺動歯車１３の中央部には、第２中央孔６３が形成されている。各中央孔６２，６３の内径は、第１貫通孔４４の内径と同等になっている。
【００３２】
第１揺動歯車１２の外周部分には、複数の第１逃げ孔６５が形成されている。各第１逃げ孔６５は、周方向に間隔をあけて形成されている。第２揺動歯車１３の外周部分には、複数の第２逃げ孔６６が形成されている。各第２逃げ孔６６は、第１逃げ孔６５と同一ピッチで周方向に間隔をあけて形成されている。各逃げ孔６５，６６には、上述した複数の支柱５１のうち対応する支柱５１が各別に貫通している。逃げ孔６５，６６の内径は、支柱５１の外径よりも大きくなっている。これにより、各揺動歯車１２，１３の動作が支柱５１によって妨げられないようになっている。
【００３３】
第１揺動歯車１２の外周部分において、隣り合う第１逃げ孔６５間に位置する部分には、第１通過孔６７が形成されている。第２揺動歯車１２の外周部分において、隣り合う第２逃げ孔６６間に位置する部分には、第２通過孔６８が形成されている。各通過孔６７，６８は、上述した各軸支持孔４５，４６と同一ピッチで配置されている。
【００３４】
クランクシャフト１４は、キャリア１１と揺動歯車１２，１３との間の動力伝達部として機能する。クランクシャフト１４は、対応する軸支持孔４５，４６及び通過孔６７，６８を貫通して、第１ブロック４１及び基板５０間に架け渡されている。具体的に、クランクシャフト１４は、主軸７１と、第１偏心部７２と、第２偏心部７３と、突出部７４と、を備えている。
【００３５】
主軸７１は、軸線Ｏ１と平行な軸線Ｏ２に沿って延びている。主軸７１のうち軸方向の第１側端部は、軸受７６を介して第１軸支持孔４５内で回転可能に支持されている。主軸７１のうち軸方向の第２側端部は、軸受７７を介して第２軸支持孔４６内で回転可能に支持されている。なお、軸受７６，７７は、例えば転動体として円筒ころを持つアンギュラ軸受である。
【００３６】
第１偏心部７２は、主軸７１のうち第１通過孔６７内に位置する部分に形成されている。第１偏心部７２の軸線Ｏ３は、主軸７１の軸線Ｏ２に対して偏心している。第１偏心部７２は、偏心部軸受８１を介して第１通過孔６７内で回転可能に支持されている。
第２偏心部７３は、主軸７１のうち第２通過孔６８内に位置する部分に形成されている。第２偏心部７３の軸線Ｏ４は、主軸７１の軸線Ｏ２に対して偏心している。第２偏心部７３は、偏心部軸受８２を介して第２通過孔６８内で回転可能に支持されている。なお、各偏心部７２，７３は、軸線Ｏ２回りで例えば１８０°位相がずれている。
【００３７】
突出部７４は、主軸７１から軸方向の第１側に突出している。突出部７４には、伝達歯車８５が取り付けられている。伝達歯車８５には、モータ（不図示）の入力軸が直接又は間接的に接続される。すなわち、減速機１には、伝達歯車８５を介してモータトルクが入力される。
【００３８】
ここで、本実施形態のケース５には、調整機構１００と、規制部１０１と、が設けられている。
調整機構１００は、例えば圧電素子である。調整機構１００は、電力が供給されることで、逆圧電効果により径方向に変形可能に構成されている。調整機構１００は、筒部２１における中央領域２１ｃ内に埋め込まれている。したがって、筒部２１は、調整機構１００の変形に応じて径方向に弾性変形する。本実施形態において、調整機構１００は、インサート成形等によってケース５に一体に埋め込まれている。但し、調整機構１００は、ケース５に形成された収容部内に嵌め込む等の構成であってもよい。
【００３９】
調整機構１００は、第１軸線Ｏ１と同軸に配置された筒状に形成されている。調整機構１００は、内歯２４の全周を径方向の外側から取り囲んでいる。なお、調整機構１００は、圧電素子からなる複数の分割素子が周方向に配列されることで、全体として筒状をなしていてもよい。また、調整機構１００は、複数の分割素子が周方向に間欠的に設けられていてもよい。複数の分割素子を備える場合には、各分割片の動作は独立して制御してもよく、一括して制御してもよい。
【００４０】
調整機構１００は、中央領域２１ｃにおける軸方向のほぼ全体に亘って配置されている。なお、調整機構１００の軸方向の寸法は、中央領域２１ｃより長くても短くてもよい。また、調整機構１００は、変形によって中央領域２１ｃを径方向に拡大又は縮小させる構成であれば、ケース５の任意の位置に設けることが可能である。すなわち、調整機構１００は、ケース５における中央領域２１ｃ以外の部分に設けられていてもよい。
【００４１】
本実施形態において、調整機構１００に対してケース５の内周面（ピン溝２５の底面）までの距離は、調整機構１００に対してケース５の外周面（フランジ部２２の外周面）までの距離よりも短くなっている。すなわち、ケース５は、調整機構１００に対して径方向の外側の剛性が径方向の内側の剛性よりも高くなっている。
【００４２】
ここで、ケース５は、上述したように樹脂材料等、弾性変形可能な材料により形成されている。「弾性変形可能な材料」とは、ケース５の弾性限度（弾性限界）が調整機構１００の変形によってケース５で発生する最大応力よりも大きい材料である。すなわち、ケース５は、調整機構１００からケース５に作用する荷重が付加されることに伴い変形し、調整機構１００からケース５に作用する荷重が取り除かれると元の状態に復元する。このような材料としては、エンジニアリング・プラスチック（例えば、ＰＡ（ポリアミド）やＰＯＭ（ポリアセタール）、ＰＥＴ（ポリエチレンテレフタレート）等）や、スーパーエンジニアリング・プラスチック（例えば、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）等）、アラミド繊維強化プラスチック（例えば、フェノール樹脂）等を挙げることができる。
【００４３】
規制部１０１は、ケース５の補強部材である。規制部１０１は、例えば金属材料等、ケース５の構成材料よりも剛性の高い材料により形成されている。規制部１０１は、インサート成形等によってケース５に一体に埋め込まれている。但し、規制部１０１は、ケース５に形成された収容部内に嵌め込む等の構成であってもよい。なお、規制部１０１は、ケース５よりも剛性が高い材料であれば、樹脂材料等であってもよい。
【００４４】
規制部１０１は、第１軸線Ｏ１と同軸に配置された筒状に形成されている。規制部１０１は、調整機構１００の全周を径方向の外側から取り囲んでいる。なお、規制部１０１は、複数の分割片が周方向に配列されることで、全体として筒状をなしていてもよい。また、規制部１０１は、複数の分割片が周方向に間欠的に設けられていてもよい。この場合、規制部１０１の分割片は、板状に限らず、柱状等であってもよい。
【００４５】
規制部１０１における軸方向の寸法は、調整機構１００よりも短くなっている。但し、規制部１０１における軸方向の寸法は、調整機構１００より長くても短くてもよい。この場合、例えば規制部１０１及び調整機構１００は、軸方向の全体同士が径方向で対向していてもよい。なお、規制部１０１は、中央領域２１ｃの径方向の外側への変形を規制する構成であれば、調整機構１００と径方向で対向しない位置に設けられていてもよい。
【００４６】
規制部１０１の厚さ（径方向の寸法）は、調整機構１００と同等になっている。但し、規制部１０１の厚さは、必要な剛性さえ確保していれば、調整機構１００より薄くても、調整機構１００より厚くてもよい。
【００４７】
本実施形態の減速機１では、モータのモータトルクが伝達歯車８５を介して減速機構部６に入力される。伝達歯車８５に伝達されたトルクによって各クランクシャフト１４が一方向に回転すると、クランクシャフト１４の各偏心部７２，７３が軸線Ｏ２回りに偏心しながら回転する。これにより、各揺動歯車１２，１３は、偏心部７２，７３の回転に倣ってケース５内を揺れながら軸線Ｏ１回りに自転する。すると、揺動歯車１２，１３は、外歯１２ａ，１３ａが内歯ピン２６を例えば一つずつ乗り越えながら回転する。揺動歯車１２，１３の回転に伴い、キャリア１１が第１軸線Ｏ１回りに回転する。その結果、モータのモータトルクは、減速機構部６で減速された後、キャリア１１の回転として出力部材に出力される。
【００４８】
ここで、本実施形態では、調整機構１００への電力の供給を調整することによってケース５（筒部２１）の内径を拡大又は縮小する。例えば調整機構１００に電力を供給すると、調整機構１００は逆圧電効果によって径方向の内側に変形する。すると、調整機構１００の変形に伴い、筒部２１が径方向の内側に変形することで、筒部２１の内径が縮小する。これにより、筒部２１が揺動歯車１２，１３に対して径方向で接近（変位）することで、内歯２４の歯先（内歯ピン２６）が外歯１２ａ，１３ａの歯底に接近する（内歯２４と外歯１２ａ，１３ａとの径方向での重なり量が増加する。）。その結果、内歯２４及び外歯１２ａ，１３ａ間のＢ．Ｌ（周方向の隙間）が縮小される。
【００４９】
調整機構１００は、例えばモータの通常駆動時において無通電状態とし、モータの停止直前において通電状態にする。すると、モータの通常駆動時には調整機構１００の通電時に比べＢ．Ｌが確保される。その結果、内歯２４及び外歯１２ａ，１３ａ間に作用する摩擦力等が軽減され、通常駆動時における駆動トルクを軽減できる。
一方、モータの停止直前に調整機構１００に通電することで、Ｂ．Ｌが縮小されるため、モータトルクの慣性に伴う揺動歯車１２，１３のぶれを軽減できる。その結果、揺動歯車１２，１３を所望の位置で高精度に停止させることができる。
【００５０】
なお、本実施形態では、調整機構１００を通電状態と無通電状態とに切り替える構成について説明したが、この構成に限られない。調整機構１００は、通電状態において、電力を連続的又は段階的に増減させてもよい。
上述した実施形態では、モータの駆動時（通常駆動時と停止直前）に調整機構１００に供給する電力を調整することで、モータトルクに応じてＢ．Ｌを調整する構成について説明したが、この構成に限られない。例えばモータの駆動条件等に応じて、モータの駆動前に調整機構１００に電力を供給しておき、予めＢ．Ｌを調整しておいてもよい。
【００５１】
このように、本実施形態では、内歯２４及び外歯１２ａ，１３ａが接近又は離反する径方向（第１方向）に、内歯２４を変位させ、内歯２４及び外歯１２ａ，１３ａの隙間を調整する調整機構１００を備える構成とした。
この構成によれば、調整機構１００の動作によってＢ．Ｌを調整することができるため、モータトルクに応じた最適な駆動トルクに調整することができる。これにより、Ｂ．Ｌを常時小さくする場合に比べ、内歯２４及び外歯１２ａ，１３ａ間に作用する摩擦力等の負荷によって目標位置よりも前に揺動歯車１２，１３が停止することを抑制できる。その結果、位置決め精度に優れた減速機１を提供できる。
【００５２】
本実施形態では、調整機構１００の動作によってケース５自体を変形させることで、内歯２４を径方向に変位させ易くなる。その結果、より簡素な構成で上述した作用効果を奏する。
【００５３】
本実施形態では、ケース５のうち調整機構１００の外周側にケース５よりも剛性の高い規制部１０１が設けられている構成とした。
この構成によれば、調整機構１００の動作時において、ケース５の径方向の外側への変形を抑えることができる。そのため、調整機構１００に供給する電力に対する内歯２４の径方向の内側への変位量を大きくすることができる。
【００５４】
本実施形態では、調整機構１００として圧電素子を採用することで、例えば油圧や気圧等の流体動作を用いる構成やリンク等の機械的動作を用いる構成に比べ、低コストで簡素な減速機１を提供できる。
【００５５】
本実施形態では、揺動歯車１２，１３の回転時にＢ．Ｌを調整可能な構成とした。
この構成によれば、減速機１に入力されるモータトルクに応じて最適な駆動トルクに調整し易い。この場合には、例えばモータの通常駆動時において無通電状態とし、モータの停止直前において通電状態にする。すると、モータの通常駆動時には調整機構１００の通電時に比べＢ．Ｌが確保される結果、通常駆動時における駆動トルクを軽減できる。これにより、モータの大型化を抑制できる。
一方、モータの停止直前に調整機構１００に通電することで、Ｂ．Ｌが縮小されるため、モータトルクの慣性に伴う揺動歯車１２，１３のぶれを軽減できる。その結果、揺動歯車１２，１３を所望の位置で高精度に停止させることができる。
【００５６】
（その他の変形例）
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、及びその他の変更が可能である。本発明は上述した説明によって限定されることはなく、添付の特許請求の範囲によってのみ限定される。
上述した実施形態では、調整機構１００の動作によって内歯２４が径方向に変位する構成について説明したが、この構成に限られない。調整機構１００の動作によって外歯１２ａ，１３ａが径方向に変位する構成であってもよい。この構成においても、上述した実施形態と同様の作用効果を奏することができる。また、内歯２４及び外歯１２ａ，１３ａの双方が変位する構成であってもよい。
上述した実施形態では、調整機構１００への通電によって内歯２４が径方向の内側に変位する構成について説明したが、この構成に限られない。調整機構１００の通電によって内歯２４が径方向の外側に変位する（Ｂ．Ｌが増加する）構成であってもよい。
【００５７】
上述した実施形態では、調整機構１００に圧電素子を採用した場合について説明したが、例えば油圧や気圧等の流体動作を用いる構成やリンク等の機械的動作を用いてもよい。
上述した実施形態では、ケース５自体が拡大又は縮小することで内歯２４が変位する構成について説明したが、この構成に限られない。例えば、ケース５に対して内歯ピン２６が変位又は変形する構成であってもよい。
上述した実施形態では、規制部１０１がケース５の内部にケース５と一体で設けられた構成について説明したが、この構成に限られない。規制部１０１は、ケース５の外側にケース５と別体で設けられていてもよい。
【００５８】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上述した実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上述した各変形例を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１…減速機
５…ケース
１２…第１揺動歯車（歯車）
１２ａ…外歯
１３…第２揺動歯車（歯車）
１３ａ…外歯
２４…内歯
１００…調整機構
１０１…規制部
【図１】
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