(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
二系統の巻線組（２８、２９）を有するモータ（２０）を制御するモータ制御装置であって、
前記巻線組ごとに設けられており、前記巻線組の各相の巻線（３８１〜３８３、３９１〜３９３）の通電および非通電を切り替える複数のスイッチング素子（４６１〜４６６、４７１〜４７６）を有する二つのインバータ（４１１、４１２）と、
前記巻線の周囲に発生する磁束を検出する磁気センサ（４４）と、
前記インバータのＯＮ故障を検知する故障検知部（５１）と、
前記故障検知部によりＯＮ故障が検知された場合、ＯＮ故障が検知された方の前記インバータの駆動を停止しつつ、他方の前記インバータの駆動を継続するインバータ駆動部（５２）と、
駆動停止された前記インバータが有する複数の前記スイッチング素子のうち、ＯＮ故障箇所に該当するものを故障スイッチング素子とし、ＯＮ故障が発生した際に、前記故障スイッチング素子に対応する前記巻線の周囲に前記モータの回転に伴って発生するブレーキ電流によって発生する磁束を特殊磁束とし、前記磁気センサの出力信号の波形、または、当該出力信号に所定の処理が施された後の波形のうち、前記特殊磁束に応じて現れる信号を特殊信号とすると、当該特殊信号の有無を調べる信号調査部（５３、６６）と、
前記特殊信号が有った場合、当該特殊信号が生じたモータ電気角に基づき前記故障スイッチング素子を特定する故障素子特定部（５４）と、
を備えるモータ制御装置。
【請求項２】
基準位置からのモータ電気角の１周期を、前記スイッチング素子のスイッチング動作が行われるタイミングで分けたときの各期間を、スイッチング間期間（Ｔｓ）とすると、
前記信号調査部は、所定値以上の振幅をもつ信号が同じスイッチング間期間で所定回数以上生じた場合、当該信号を前記特殊信号と判定する請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記巻線は、前記スイッチング素子側に延びているリード線（３１１〜３１６）を有しており、
前記磁気センサは、前記リード線の周囲に発生する磁束を検出可能な位置に設けられている請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記磁気センサは、前記モータの回転角を検出する位置センサを兼ねている請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記磁気センサとは別に、前記モータの回転角を検出する位置センサ（６１）をさらに備えている請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記モータの回転角に基づき前記モータの回転数を算出する回転数算出部（６５）をさらに備え、
前記信号調査部は、前記モータの回転数が所定回転数以上であるときの前記磁気センサの出力信号に基づき、前記信号の有無を調べる請求項４または５に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記故障検知部、前記インバータ駆動部、前記信号調査部および前記故障素子特定部を有するマイコン（７１、７２）が２つ設けられており、
第１系統の前記インバータに対応して設けられた前記マイコンを第１マイコンとし、第２系統の前記インバータに対応して設けられた前記マイコンを第２マイコンとすると、
第１系統の前記インバータのＯＮ故障が検知された場合、前記第１マイコンによる前記インバータの駆動が停止されつつも、前記第１マイコンの前記故障素子特定部による前記故障スイッチング素子の特定は継続される請求項１〜６のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二系統の巻線組を有するモータを制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、インバータの複数のスイッチング素子をオンオフして巻線組の各相の巻線の通電パターンを切り替えることにより回転磁界を発生させて、モータを回転させるモータ制御装置が知られている。この種のモータ制御装置においてインバータがＯＮ故障すると、モータの回転が停止してしまう。これに対して、特許文献１では、インバータのＯＮ故障が検知された場合、モータの回転駆動を停止して、インバータのどの相がＯＮ故障したかを特定する。そして、駆動再開が可能な場合には、正常な相のスイッチング素子を使ってモータの回転駆動を再開する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−５５６５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、インバータのどの相がＯＮ故障したかを特定する間、モータを回転駆動することができない。また、インバータが例えばＨブリッジ回路などであって、インバータの各相を構成するスイッチング素子が複数ある場合、どのスイッチング素子がＯＮ故障したかまでは特定することができない。
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータの回転駆動を継続しつつ、ＯＮ故障したスイッチング素子を特定することができるモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によるモータ制御装置は、二つのインバータ（４１１、４１２）と、磁気センサ（４４）と、故障検知部（５１）と、インバータ駆動部（５２）と、信号調査部（５３、６６）と、故障素子特定部（５４）とを備えている。インバータは、巻線組（２８、２９）ごとに設けられており、巻線組の各相の巻線（３８１〜３８３、３９１〜３９３）の通電および非通電を切り替える複数のスイッチング素子（４６１〜４６６、４７１〜４７６）を有する。磁気センサは、巻線の周囲に発生する磁束を検出する。故障検知部は、インバータのＯＮ故障を検知する。インバータ駆動部は、故障検知部によりＯＮ故障が検知された場合、ＯＮ故障が検知された方のインバータの駆動を停止しつつ、他方のインバータの駆動を継続する。
【０００６】
ここで、駆動停止されたインバータが有する複数のスイッチング素子のうち、ＯＮ故障箇所に該当するものを故障スイッチング素子とする。また、ＯＮ故障が発生した際に、故障スイッチング素子に対応する巻線の周囲にモータの回転に伴って発生するブレーキ電流によって発生する磁束を特殊磁束とする。また、磁気センサの出力信号の波形、または、当該出力信号に所定の処理が施された後の波形のうち、特殊磁束に応じて現れる信号を特殊信号とする。
信号調査部は、特殊信号の有無を調べる。故障素子特定部は、特殊信号が有った場合、当該特殊信号が生じたモータ電気角に基づき故障スイッチング素子を特定する。
【０００７】
以上より、本発明では、一方のインバータがＯＮ故障しても、他方のインバータによりモータを回転駆動するので、ＯＮ故障箇所を特定する際にモータの回転駆動を停止する必要はない。また、ＯＮ故障するスイッチング素子ごとに特殊磁束の発生時期が異なることを利用して、どのスイッチング素子がＯＮ故障したかを特定することができる。この特定に際し、ＯＮ故障したインバータからの信号は不要である。したがって、本発明によれば、モータの回転駆動を継続しつつ、ＯＮ故障したスイッチング素子を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態による電子制御ユニットが適用された駆動装置の断面図である。
【図２】図１の駆動装置のＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】図１の駆動装置の回路構成を示す図である。
【図４】図３の制御部のマイコンが有する機能部を説明するブロック図である。
【図５】図３のモータの電気角の基準位置と各スイッチング間期間との関係を示す図である。
【図６】図３の磁気センサの出力信号に所定の処理を施した後の波形と、機械角および電気角との関係を示す図である。
【図７】図３のマイコンがＯＮ故障箇所を特定するときに実行する処理を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態による電子制御ユニットを説明するブロック図である。
【図９】本発明の第３実施形態による電子制御ユニットを説明するブロック図である。
【図１０】本発明の第４実施形態による電子制御ユニットを説明するブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づき説明する。複数の実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態による「モータ制御装置」としての電子制御ユニットは、図１の駆動装置に適用されている。駆動装置１０は、例えば、車両の運転者の操舵を補助する電動パワーステアリングシステムの駆動源などに用いられる。
【００１０】
（駆動装置１０の概略構成）
先ず、駆動装置１０の概略構成について図１および図２を参照して説明する。
図１に示すように、駆動装置１０は、モータ２０およびこれを制御する電子制御ユニット４０が一体に設けられている機電一体型の駆動装置である。以降、モータ２０の軸方向を単に「軸方向」と記載し、また、モータ２０の径方向を単に「径方向」と記載する。
モータ２０は、ステータ２１、ロータ２２、および、それらを収容しているモータケース２３を備えている。
【００１１】
モータケース２３は、筒部２４と、筒部２４を軸方向に挟持している一対のフレームエンド２５、２６とを有している。
ステータ２１は、モータケース２３に固定されているステータコア２７と、ステータコア２７に設けられている二系統の巻線組２８、２９とを有している。図１および図２に示すように、巻線組２８、２９の各相の巻線からは、それぞれ１本ずつリード線３１１〜３１６が延びている。リード線３１１〜３１６は、フレームエンド２５の通孔を通じて電子制御ユニット４０側に取り出されている。
【００１２】
ロータ２２は、軸受３３、３４により回転可能に支持されているシャフト３５と、シャフト３５に固定されているロータコア３６とを有している。シャフト３５の一端部には、回転角検出用のマグネット３７が設けられている。
電子制御ユニット４０は、モータケース２３外でフレームエンド２５に固定されており、リード線３１１〜３１６に接続されている。電子制御ユニット４０は、後述するインバータおよびマイコン等の電子部品を有しており、各種センサからの信号に基づき巻線組２８、２９の各相の巻線の通電パターンを切り替えることにより回転磁界を発生させて、ロータ２２を回転させる。
【００１３】
（駆動装置１０の回路構成）
次に、駆動装置１０の回路構成について図３を参照して説明する。
図３に示すように、モータ２０は、３相ブラシレスモータであり、上述した二系統の巻線組２８、２９を有している。第１巻線組２８は、Ｕ相巻線３８１、Ｖ相巻線３８２、および、Ｗ相巻線３８３から構成されている。第２巻線組２９は、Ｕ相巻線３９１、Ｖ相巻線３９２、および、Ｗ相巻線３９３から構成されている。
【００１４】
電子制御ユニット４０は、第１インバータ４１１、第２インバータ４１２、コンデンサ４３、磁気センサ４４、および、制御部４５を備えている。
第１インバータ４１１は、Ｈブリッジ回路を構成する６つのスイッチング素子４６１〜４６６を有している。第２インバータ４１２は、Ｈブリッジ回路を構成する６つのスイッチング素子４７１〜４７６を有している。以降、第１インバータ４１１および第２インバータ４１２を区別しない場合には「インバータ４１」と記載する。
【００１５】
スイッチング素子４６１〜４６６、４７１〜４７６は、例えばＭＯＳＦＥＴ等の半導体から構成されている。スイッチング素子４６１、４６３、４６５、４７１、４７３、４７５は、バッテリ５の正極に接続されている高電位側のスイッチング素子である。一方、スイッチング素子４６２、４６４、４６６、４７２、４７４、４７６は、バッテリ５の負極に接続されている低電位側のスイッチング素子である。
【００１６】
スイッチング素子４６１とスイッチング素子４６２との接続点は、リード線３１１を介してＵ相巻線３８１に接続されている。スイッチング素子４６３とスイッチング素子４６４との接続点は、リード線３１２を介してＶ相巻線３８２に接続されている。スイッチング素子４６５とスイッチング素子４６６との接続点は、リード線３１３を介してＷ相巻線３８３に接続されている。
【００１７】
スイッチング素子４７１とスイッチング素子４７２との接続点は、リード線３１４を介してＵ相巻線３９１に接続されている。スイッチング素子４７３とスイッチング素子４７４との接続点は、リード線３１５を介してＶ相巻線３９２に接続されている。スイッチング素子４７５とスイッチング素子４７６との接続点は、リード線３１６を介してＷ相巻線３９３に接続されている。
第１インバータ４１１および第２インバータ４１２は、制御部４５が出力する駆動信号に従いスイッチング素子４６１〜４６６、４７１〜４７６をオンオフすることにより、巻線３８１〜３８３、３９１〜３９３への通電を順次切り替える。
【００１８】
コンデンサ４３は、バッテリ５およびインバータ４１と並列に接続されている。コンデンサ４３は、電荷を蓄えることで、スイッチング素子４６１〜４６６、４７１〜４７６への電力供給を補助したり、サージ電流などのノイズ成分を抑制したりする。
磁気センサ４４は、例えばＴＭＲセンサ等の磁気センサから構成されており、マグネット３７の回転に伴う回転磁界を検出することにより、ロータ２２の回転角度を検出する。
【００１９】
制御部４５は、マイコン４８および駆動回路４９を有している。マイコン４８は、図示しないトルクセンサおよび磁気センサ４４等からの信号に基づき巻線３８１〜３８３、３９１〜３９３の通電パターンを決める。駆動回路４９は、上記通電パターンに基づいて３相（すなわち、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の駆動信号を生成し、その駆動信号をスイッチング素子４６１〜４６６、４７１〜４７６に出力する。スイッチング素子４６１〜４６６、４７１〜４７６が駆動信号に従ってスイッチング動作することで、交流電流が巻線３８１〜３８３、３９１〜３９３に流れる。これによりモータ２０の回転が制御される。
【００２０】
（電子制御ユニット４０の詳細な構成）
次に、電子制御ユニット４０の詳細な構成について図２、図４〜図６を参照して説明する。
図２に示すように、磁気センサ４４は、各リード線３１１〜３１６に対する径方向内側であって、リード線３１１〜３１６に流れる電流の周囲に発生する磁束を検出可能な位置に設けられている。
【００２１】
図４に示すように、マイコン４８は、故障検知部５１と、インバータ駆動部５２と、信号調査部５３と、故障素子特定部５４とを備えている。
故障検知部５１は、インバータ４１のＯＮ故障を検知する。故障検知部５１は、例えば、巻線３８１〜３８３、３９１〜３９３の電流を検出する図示しない電流検出部からの信号などに基づき、インバータ４１がＯＮ故障しているか否かを判定する。
【００２２】
インバータ駆動部５２は、磁気センサ４４等からの信号に基づき、巻線３８１〜３８３、３９１〜３９３の通電パターンを決めて、駆動回路４９に指令する。また、インバータ駆動部５２は、故障検知部５１によりインバータ４１のＯＮ故障が検知された場合、ＯＮ故障が検知された方のインバータ４１の駆動を停止しつつ、他方のインバータ４１の駆動を継続する。
【００２３】
ここで、駆動停止されたインバータ４１が有する複数のスイッチング素子のうち、ＯＮ故障箇所に該当するものを「故障スイッチング素子」とする。また、ＯＮ故障が発生した際に、故障スイッチング素子に対応する巻線の周囲にモータ２０の回転に伴って、巻線３８１〜３８３、３９１〜３９３のうち故障スイッチング素子に対応する巻線の周囲に発生するブレーキ電流によって発生する磁束を「特殊磁束」とする。
【００２４】
また、スイッチング素子４６１〜４６６、４７１〜４７６のスイッチング動作が行われるタイミングでモータの電気角θの１周期を分けたときの各期間を「スイッチング間期間Ｔｓ」とする。本実施形態では、ロータ２２の極数は例えば１０個であり、電気角θの５周期が機械角θｍの１周期に相当する。そして、電気角θの基準位置（すなわち、電気角θ＝０）から１周期が経過する間にスイッチング動作は６回行われる。そのため、図５に示すように、スイッチング間期間Ｔｓは、機械角θｍで１２度であり、電気角θで６０度である。
【００２５】
信号調査部５３は、磁気センサ４４の出力信号に所定の処理が施された後の波形のうち、特殊磁束に応じて現れる信号（以下、特殊信号）の有無を調べる。上記所定の処理は、特殊信号を判別し易くするための処理であって、例えば、前回取得した出力信号を今回取得した出力信号から減算して一定のゲインを掛ける信号処理である。処理後の信号は、例えば図６に示すような波形となる。本実施形態では、信号調査部５３は、所定値以上の振幅をもつ信号が同じスイッチング間期間Ｔｓで所定回数以上生じた場合、当該信号を特殊信号と判定する。図６において特殊信号と判定された信号は、電気角θの基準位置から１つ目のスイッチング間期間Ｔｓである第１スイッチング間期間Ｔｓ１に属している。
【００２６】
図４に戻って、故障素子特定部５４は、特殊信号が有った場合、当該特殊信号が生じたモータ電気角θに基づき故障スイッチング素子を特定する。本実施形態では、「特殊信号が生じたモータ電気角」は、例えば特殊信号の最大振幅に対応する電気角θである。特殊信号が生じた電気角θと故障スイッチング素子との関係は、設計的に求められて記憶されている。本実施形態では、上記関係は例えば以下（１）〜（６）である（図５参照）。
【００２７】
（１）特殊信号が生じた電気角θが第１スイッチング間期間Ｔｓ１に属している場合には、故障スイッチング素子はＵ相の低電位側スイッチング素子である。
（２）特殊信号が生じた電気角θが第２スイッチング間期間Ｔｓ２に属している場合には、故障スイッチング素子はＶ相の高電位側スイッチング素子である。
（３）特殊信号が生じた電気角θが第３スイッチング間期間Ｔｓ３に属している場合には、故障スイッチング素子はＷ相の低電位側スイッチング素子である。
（４）特殊信号が生じた電気角θが第４スイッチング間期間Ｔｓ４に属している場合には、故障スイッチング素子はＵ相の高電位側スイッチング素子である。
（５）特殊信号が生じた電気角θが第５スイッチング間期間Ｔｓ５に属している場合には、故障スイッチング素子はＶ相の低電位側スイッチング素子である。
（６）特殊信号が生じた電気角θが第６スイッチング間期間Ｔｓ６に属している場合には、故障スイッチング素子はＷ相の高電位側スイッチング素子である。
【００２８】
なお、特殊信号が生じた電気角θと故障スイッチング素子との関係は、電気角θの基準位置から１周期が経過する間に行われるスイッチング動作のパターンが変われば、上記（１）〜（６）とは異なるものとなる。
本実施形態では、マイコン４８が有する各機能部は、予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理によって実現されている。
【００２９】
（マイコン４８が実行する処理）
次に、故障スイッチング素子を特定するためにマイコン４８が実行する処理について図７を参照して説明する。図７の処理は、制御部４５が起動中、繰り返し実行される。
図７のステップＳ１では、インバータ４１のＯＮ故障が検知されたか否かが判定される。インバータ４１のＯＮ故障が検知されたと判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２へ移行する。インバータ４１のＯＮ故障が検知されていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）、処理は図７のルーチンを抜ける。
【００３０】
ステップＳ２では、ＯＮ故障した方のインバータの駆動が停止され、他方のインバータの駆動が継続される。ステップＳ２の後、処理はステップＳ３へ移行する。
ステップＳ３では、磁気センサ４４の出力信号に前述の所定の処理が施される。ステップＳ３の後、処理はステップＳ４へ移行する。
【００３１】
ステップＳ４では、Ｓ３での処理後の信号波形に所定値以上の振幅をもつ信号（以下、所定信号）が有るか否かが判定される。所定信号が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５へ移行する。所定信号が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）、処理は図７のルーチンを抜ける。
【００３２】
ステップＳ５では、Ｓ４で見つかった所定信号の属するスイッチング間期間Ｔｓが求められる。ステップＳ５の後、処理はステップＳ６へ移行する。
ステップＳ６では、同じスイッチング間期間Ｔｓに属する所定信号の累積回数が所定回数に到達したか否かが判定される。所定信号の累積回数が所定回数に到達したと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ７へ移行する。所定信号の累積回数が所定回数に到達していないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）、処理は図７のルーチンを抜ける。
【００３３】
ステップＳ７では、Ｓ６にて累積回数が所定回数に到達したと判定された所定信号が特殊信号であると判定される。ステップＳ７の後、処理はステップＳ８へ移行する。
ステップＳ８では、予め記憶された関係から、特殊信号が生じた電気角に基づき故障スイッチング素子が特定される。ステップＳ８の後、処理は図７のルーチンを抜ける。
【００３４】
（効果）
以上説明したように、第１実施形態では、電子制御ユニット４０は、二つのインバータ４１１、４１２と、磁気センサ４４と、故障検知部５１と、インバータ駆動部５２と、信号調査部５３と、故障素子特定部５４とを備えている。磁気センサ４４は、巻線３８１〜３８３、３９１〜３９３の周囲に発生する磁束を検出する。故障検知部５１は、インバータ４１のＯＮ故障を検知する。インバータ駆動部５２は、ＯＮ故障が検知された場合、ＯＮ故障が検知された方のインバータ４１の駆動を停止しつつ、他方のインバータ４１の駆動を継続する。信号調査部５３は、特殊信号の有無を調べる。故障素子特定部５４は、特殊信号が有った場合、当該特殊信号が生じたモータ電気角θに基づき故障スイッチング素子を特定する。
【００３５】
以上より、第１実施形態では、一方のインバータ４１がＯＮ故障しても、他方のインバータ４１によりモータ２０を回転駆動するので、ＯＮ故障箇所を特定する際にモータ２０の回転駆動を停止する必要はない。また、ＯＮ故障するスイッチング素子ごとに特殊磁束の発生時期が異なることを利用して、どのスイッチング素子がＯＮ故障したかを特定することができる。この特定に際し、ＯＮ故障したインバータからの信号は不要である。したがって、第１実施形態によれば、モータ２０の回転駆動を継続しつつ、ＯＮ故障したスイッチング素子を特定することができる。
【００３６】
また、第１実施形態では、信号調査部５３は、所定値以上の振幅をもつ信号である所定信号が同じスイッチング間期間Ｔｓで所定回数以上生じた場合、当該所定信号を特殊信号と判定する。
したがって、特殊信号の検出精度を高めて、誤検出を抑制することができる。
【００３７】
また、第１実施形態では、巻線３８１〜３８３、３９１〜３９３は、スイッチング素子側に延びているリード線３１１〜３１６を有している。磁気センサ４４は、リード線３１１〜３１６の周囲に発生する磁束を検出可能な位置に設けられている。
したがって、故障スイッチング素子に対応する巻線の周囲に発生する磁束を検出可能である。
【００３８】
また、第１実施形態では、磁気センサ４４は、モータ２０の回転角を検出する位置センサを兼ねている。
したがって、モータ制御用の位置センサを用いて特殊磁束を検出することで、新たにセンサを設ける必要がない。
【００３９】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態では、図８に示すように、磁気センサ４４とは別に、モータ２０の回転角を検出する位置センサ６１をさらに備えている。
このように磁気センサ４４とは別に位置センサ６１が設けられてもよい。
【００４０】
［第３実施形態］
本発明の第３実施形態では、図９に示すように、マイコン４８は、モータ２０の回転角に基づきモータ２０の回転数を算出する回転数算出部６５をさらに備えている。また、信号調査部６６は、モータ２０の回転数が所定回転数以上であるときの磁気センサ４４の出力信号に基づき、特殊信号の有無を調べる。
特殊磁束に応じて現れる特殊信号は、モータ２０の回転数が上がるほど大きくなる。そのため、モータ２０の回転数が所定回転数以上であるときの磁気センサ４４の出力信号に基づき特殊信号の有無を調べることによって、特殊信号の検出精度を高めて、誤検出を抑制することができる。
【００４１】
［第４実施形態］
本発明の第４実施形態では、図１０に示すように、故障検知部５１、インバータ駆動部５２、信号調査部５３および故障素子特定部５４を有する２つのマイコン７１、７２が設けられている。第１マイコン７１は、第１インバータ４１１に対応して設けられている。第２マイコン７２は、第２インバータ４１２に対応して設けられている。それ以外のマイコン７１、７２の構成は、第１実施形態のマイコン４５の構成と同様である。
【００４２】
第４実施形態では、例えば第１インバータ４１１のＯＮ故障が検知された場合、第１マイコン７１による第１インバータ４１１の駆動が停止されつつも、第１マイコン７１の故障素子特定部５４による故障スイッチング素子の特定は継続される。
これにより、第１マイコン７１によるＯＮ故障の判断の正否を第２マイコン７２がチェックすることができる。そして、第１系統が正常であることが第２マイコン７２により確認できた場合には、第１マイコン７１によるＯＮ故障の判断は誤検出であったとして、第１インバータ４１１の駆動を再開する等の制御が可能となる。つまり、誤検出からの復帰が容易である。
【００４３】
［他の実施形態］
本発明の他の実施形態では、マイコンが２つ設けられ、第１インバータのＯＮ故障が検知された場合、第１マイコンによる制御が全て停止され、第２マイコンの故障素子特定部により第１インバータの故障スイッチング素子の特定が実行されてもよい。
本発明の他の実施形態では、第１実施形態のマイコンが有する機能部の一部が、専用の電子回路によるハードウェア処理によって実現されてもよい。
本発明の他の実施形態では、ロータの極数は１０以外であってもよい。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００４４】
２０・・・モータ
２８、２９巻線組
３８１〜３８３、３９１〜３９３・・・巻線
４０・・・電子制御ユニット（モータ制御装置）
４１１、４１２・・・インバータ
４４・・・磁気センサ
４６１〜４６６、４７１〜４７６・・・スイッチング素子
５１・・・故障検知部
５２・・・インバータ駆動部
５３、６６・・・信号調査部
５４・・・故障素子特定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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