(57)【要約】【課題】自動で卵パックを移動式のラックに移載する卵パックの移載ロボットシステムを提供する。【解決手段】本発明の卵パックの移載ロボットシステム１０は、移動式のラックの棚板Ｒ１に保持部で保持した卵パックＰを移動させる。棚板Ｒ１は、棚板Ｒ１の一層目の卵パックＰの前方への落下を防止する前枠と、棚板Ｒ１の一層目の卵パックＰの後方への落下を防止する後ろ枠Ｒ８とを備える。卵パックの移載ロボットシステム１０は、ロボットヘッドと、ロボットアーム２と、制御部３とを備える。ロボットヘッドは、卵パックＰを保持する保持部を備える。ロボットアーム２は、ロボットヘッドの位置姿勢を変更可能なものである。制御部３は、ロボットヘッドとロボットアーム２の動きを制御する。制御部３は、棚板Ｒ１の一層目の卵パックＰの上に積み重ねられる卵パックＰを、前枠または後ろ枠Ｒ８の上方の空間まで突出させて配置する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
卵パックを保持する保持部を備えたロボットヘッドと、
前記ロボットヘッドの位置姿勢を変更可能なロボットアームと、
前記ロボットヘッドとロボットアームの動きを制御する制御部とを備え、移動式のラックの棚板に前記保持部で保持した卵パックを移動させるものであって、
前記棚板は、棚板の一層目の卵パックの前方への落下を防止する前枠と、棚板の一層目の卵パックの後方への落下を防止する後ろ枠とを備え、
前記制御部は、前記棚板の一層目の卵パックの上に積み重ねられる卵パックを、前記前枠または後ろ枠の上方の空間まで突出させて配置する、卵パックの移載ロボットシステム。
【請求項２】
前記移動式のラックは、前記棚板を支える左右の側フレームを備え、
前記制御部は、一の卵パックのテープ留めまたは溶着されたフランジが一方の側フレームに隣り合うように卵パックを配置し、他の卵パックのテープ留めまたは溶着されたフランジが他方の側フレームに隣り合うように卵パックを配置する、請求項１記載の卵パックの移載ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、卵パックを移動式のラックに移載する卵パックの移載ロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰセンターにて卵がパック詰めされた卵パックは、段ボール箱やコンテナに箱詰めされたり、ロールインナーと呼ばれる専用の移動式のラックに載せられたりする。
【０００３】
ロールインナーは、下記特許文献１及び２に示すように、複数の棚を備え、各棚に卵パックが積み重ねられる。この状態で、ロールインナーは移動され、そのまま売り場に陳列が可能である。
【０００４】
卵パックは、ロールインナーに複数段に積まれた状態で、ＧＰセンターから売り場へと移動させられる。複数段に積まれた状態での移動に耐えられるように、ロールインナーには以下のような特徴がある。まず、ロールインナーは、側面の３方向がフレームで囲まれている。また、ロールインナーは、棚板を複数枚備え、棚一段あたり４〜６個（４〜６段）の卵パックが積み上げられる。各棚板は、棚板の一層目に載せられた卵パックの前方への落下を防止する前枠と、棚板の一層目に載せられた卵パックの後方への落下を防止する後ろ枠とを備える。そして、卵パック自体も、上下に積まれた卵パック同士のずれを抑制できる形状になっている。
【０００５】
また、輸送効率を上げるために、以下のような特徴がある。１つ目は、ロールインナーの１段あたり、できるだけ多くの卵パックを積みたい。言い換えれば、フレームの内側ギリギリの場所まで、また、棚板の下方ギリギリの場所まで卵パックを置きたいという要望がある。これには、卵パックを棚に詰めて置き、卵パック同士で拘束し合って卵パックが所定位置から大きく動かないようにすることで、輸送時の卵の割れを防止するという理由もある。さらに、２つ目の特徴は、非使用時にコンパクトに収容できるように、棚板やフレームが折り畳み式になっている点である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実用新案登録第３２０９２５５号
【特許文献２】特許第６６８４５１１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
図６に、ロールインナーに手作業で卵パックを詰め込む際の卵パックの配置方法の一例を示す。図６では、棚板の奥側は卵パックが横向きに並べられるとともに、棚板の手前側は卵パックが縦向きに並べられ、二層目が一層目と同じ配置で重ねられる。このような配置により、棚一段あたりの積載パック数をできるだけ多くしつつ、ロールインナーが移動した際に棚板の手前側から卵パックがこぼれ落ちることも抑制できる。
【０００８】
ところで、特許文献２には、アーム先端に吸着部を備えるロボットアームを用いて、複数の卵パックの上面を吸着保持し、棚板上に移送して積んでいくとの記載がある。卵パックをロールインナーに収納しようとした場合、ロボットアームが障害物にあたらないように特殊な動作が必要となったり、棚板への卵パックの並べ方に制約が生じたりするが、特許文献２にはこのような問題点に対する解決策の開示は一切なく、特許文献２に記載の内容では、図６に示すような手作業で行っていた卵パックの配置の再現も実施不可能であると言わざるを得ない。
【０００９】
そこで、本発明は、手作業で行っていた卵パックの配置を代替可能な卵パックの移載ロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の卵パックの移載ロボットシステムは、移動式のラックの棚板に保持部で保持した卵パックを移動させる。棚板は、棚板の一層目の卵パックの前方への落下を防止する前枠と、棚板の一層目の卵パックの後方への落下を防止する後ろ枠とを備える。卵パックの移載ロボットシステムは、ロボットヘッドと、ロボットアームと、制御部とを備える。ロボットヘッドは、卵パックを保持する保持部を備える。ロボットアームは、ロボットヘッドの位置姿勢を変更可能なものである。制御部は、ロボットヘッドとロボットアームの動きを制御する。制御部は、棚板の一層目の卵パックの上に積み重ねられる卵パックを、前枠または後ろ枠の上方の空間まで突出させて配置する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、自動で卵パックを移動式のラックに移載する卵パックの移載ロボットシステムを提供できる。
【００１２】
この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態にかかる卵パックの移載ロボットシステムを示す側面図である。
【図２】同実施形態の卵パックの移載ロボットシステムを用いて収納された卵パックを示す側面図である。
【図３】同実施形態の卵パックの移載ロボットシステムを用いた収納方法を説明するために拡大して示した側面図である。
【図４】同実施形態の卵パックの移載ロボットシステムを用いた収納方法を説明するための平面図である。
【図５】同実施形態の卵パックの移載ロボットシステムを用いて収納された卵パックを示す平面図である。
【図６】従来の卵パックの収納方法を説明するための平面図である。
【図７】本発明の変形例にかかる卵パックの移載ロボットシステムを用いて収納された卵パックを示す側面図である。
【図８】同変形例にかかる卵パックの移載ロボットシステムの使用例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本実施形態にかかる卵パックの移載ロボットシステム１０の一例について、図１〜図５を用いて説明する。卵パックの移載ロボットシステム１０は、搬送されてきた複数の卵パックＰを移動式のラック（以下、「ロールインナーＲ」と記す。）に移載する。
【００１５】
ロールインナーＲは、複数枚の棚板Ｒ１と、後部フレームＲ２と、一対の側フレームＲ３と、キャスターＲ４を主体に構成される。
【００１６】
各棚板Ｒ１は、折り畳み式のもので、前後二枚の板Ｒ５からなる。二枚の板Ｒ５は、左右方向に延びる軸を有するヒンジＲ６を介して組み付けられており、二枚の板Ｒ５の相対的な移動により、山型に折り畳まれる。
【００１７】
各棚板Ｒ１は、前枠Ｒ７と、後ろ枠Ｒ８とを備える。前枠Ｒ７は、棚板Ｒ１の一層目の卵パックＰの前方への落下を防止する。前枠Ｒ７は、棚板Ｒ１の前縁から上方に向かって湾曲しており、その高さは、卵パックＰの半分程度である。後ろ枠Ｒ８は、棚板Ｒ１の一層目の卵パックＰの後方への落下を防止する。後ろ枠Ｒ８は、棚板Ｒ１の後縁から上方に向かって湾曲しており、その高さは、卵パックＰの半分程度である。
【００１８】
各棚板Ｒ１は、棚板Ｒ１の上面に、位置ずれ防止用の突起Ｒ９を備える。位置ずれ防止用の突起Ｒ９は、棚板Ｒ１の一層目の前端に配置される卵パックＰの位置ずれを防止するためのものと、後端に配置される卵パックＰの位置ずれを防止するためのものを備える。位置ずれ防止用の突起Ｒ９は、棚板Ｒ１の２箇所に設けられている。位置ずれ防止用の突起Ｒ９は、左右方向に延びており、前枠Ｒ７及び後ろ枠Ｒ８から卵１個分内側に、当該前枠Ｒ７及び後ろ枠Ｒ８と平行に設けられている。
【００１９】
棚板Ｒ１は、手前側に引き出された使用状態と折り畳まれて奥側に位置する収納状態との間で状態変更可能である。使用状態の各棚板Ｒ１の上方には、卵パックＰが収納される収納空間Ｒ１０が形成される。収納空間Ｒ１０には、卵パックＰが上下に積み重ねられる。
【００２０】
後部フレームＲ２は、複数の縦材が横材で連結されたものである。後部フレームＲ２は、前方に突出するフックＲ１１を備える。フックＲ１１は、棚板Ｒ１の後ろ枠Ｒ８を引っ掛けておくフック部Ｒ１２と、棚板Ｒ１を折り畳んだ際に前枠Ｒ７を引っ掛けておくフック部Ｒ１３とを備える。
【００２１】
側フレームＲ３は、後部フレームＲ２にヒンジを介して連結されたもので、後部フレームＲ２の左右に設けられる。側フレームＲ３は、複数の縦材が横材で連結されたものである。左右の側フレームＲ３は、棚板Ｒ１を支える。側フレームＲ３は、内側に棚板受け（図示しない）と、フック（図示しない）とを備える。フックは、棚板受けの前端に設けられるもので、このフックに前枠Ｒ７を引っ掛けることにより、棚板Ｒ１が平らとなった状態が保持される。
【００２２】
卵パックＰは、種々の大きさ、形状のものがある。図では、１０個入りのもので、「フラットパック」と呼ばれる蓋Ｐ１の天面が平坦な卵パックＰを示している。卵パックＰは、上面側に突起Ｐ２を有する。突起Ｐ２は、例えば、天面の各コーナー部分に設けられている。突起Ｐ２は、上に積まれた卵パックＰの位置ずれを防止する。卵パックＰは、ヒンジ部分Ｐ３に対向するフランジＰ４がテープ留めまたは溶着されて封緘されている。図５では、テープ留め部分を太線で示す。
【００２３】
卵パックの移載ロボットシステム１０は、ロールインナーＲの棚板Ｒ１に保持部４で保持した卵パックＰを移動させるものであって、ロボットヘッド１と、ロボットアーム２と、制御部３とを備える。
【００２４】
ロボットヘッド１は、保持部４を備える。保持部４は、複数の卵パックＰを保持する。保持部４は、例えば、横方向に隣接する３つの卵パックＰを保持することができる。保持部４は、１つまたは２つの卵パックＰを保持する場合もある。保持部４は、複数の吸着部材５によって構成される。各吸着部材５は、蓋Ｐ１が閉じられた卵パックＰの天面側を吸着する。各吸着部材５は、真空機構（図示しない）に接続されている。各吸着部材５は、上下方向に伸縮可能な蛇腹構造である。１つの卵パックＰにつき、複数個（例えば６つ）の吸着部材５で保持する。なお、吸着部材５の個数や配置方法はどのようなものであってもよい。
【００２５】
ロボットアーム２は、ロボットヘッド１の位置姿勢を変更可能なものである。ロボットアーム２は、一時待機領域６とロールインナーＲとの間でロボットヘッド１を移動させる。ロボットアーム２は、例えば、６軸垂直多関節ロボット等の、任意に作動する慣用の多関節ロボットが適用される。この他に、ロボットアーム２は、ロボットヘッド１をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸に対して、任意に移動させることができるロボットまたは装置など種々のものを採用できる。なお、一時待機領域６は、搬送装置７の下流側に設けられており、搬送装置７の上流側には、卵をパックに収容する包装装置（図示せず）が配置されている。
【００２６】
制御部３は、保持部４を制御する。制御部３は、保持部４を備えたロボットヘッド１と、ロボットヘッド１の位置姿勢を変更可能なロボットアーム２の動きを制御する。制御部３は、ＣＰＵ、内部メモリ、入出力インターフェース、ＡＤ変換部などの専用のコンピュータまたは汎用のコンピュータによって構成される。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、ＣＰＵおよびその周辺機器が協働することによって、制御部３としての機能が発揮される。
【００２７】
制御部３は、棚板Ｒ１の一層目の卵パックＰの上に積み重ねられる卵パックＰを、前枠Ｒ７または後ろ枠Ｒ８の上方の空間まで突出させて配置する。制御部３は、一層目の上に積み重ねられる二層目の前端に配置される卵パックＰを、一層目の前端に配置される卵パックＰの前方に突出させるように配置する。また、二層目の後端に配置される卵パックＰを、一層目の後端に配置される卵パックＰの後方に突出させるように配置する。言い換えれば、制御部３は、棚板Ｒ１上に直接置かれる一層目の卵パックＰの上方に積み重ねられる二層目以降の卵パックＰの端部を、棚板Ｒ１の後端よりも外へはみ出して配置する。
【００２８】
また、制御部３は、一の卵パックＰのフランジＰ４が一方の側フレームＲ３に隣り合うように卵パックＰを配置する。制御部３は、他の卵パックＰのフランジＰ４が他方の側フレームＲ３に隣り合うように卵パックＰを配置する。制御部３は、卵パックＰ内の卵が割れないように、側フレームＲ３に隣接する卵パックＰはヒンジ部分Ｐ３を内側に向ける。言い換えれば、制御部３は、卵パックＰのフランジＰ４を棚板Ｒ１の外側に向けて配置する。
【００２９】
制御部３は、ロールインナーＲに設けられた折り畳み式の棚板Ｒ１の下方の空間に、保持部４で保持した卵パックＰを移動させる。制御部３は、棚板Ｒ１の下方の空間に卵パックＰを移動させる際に、卵パックＰの重心よりも長手方向一端側にずれた場所にロボットアーム２の先端を位置させて、卵パックＰを保持部４で保持する。制御部３は、ロボットヘッド１で保持した卵パックＰと障害物との干渉を避けるように卵パックＰを移動させる。ここで「障害物」とは、例えば、ロールインナーＲに先に積まれた卵パックＰや、その卵パックＰに設けられた突起Ｐ２や、複数個の卵パックＰが積み上げられる空間の上方に存在する折り畳まれた状態の棚板Ｒ１などである。
【００３０】
また、制御部３は、保持部４によって卵パックＰを一時待機領域６から持ち上げ、保持部４に保持された卵パックＰをロールインナーＲ上で解放し、卵パックＰを保持していない保持部４をロールインナーＲ上で移動させ、卵パックＰを再び保持部４によって持ち上げて、ロールインナーＲに設けられた折り畳み式の棚板Ｒ１の下方の空間に卵パックＰを移動させる。また、別の言い方をすれば、制御部３は、保持部４によって一時待機領域６の卵パックＰを第一の態様で保持し、保持部４に保持された卵パックＰをロールインナーＲ上で解放し、第一の態様とは異なる第二の態様で保持部４によって卵パックＰを保持して、ロールインナーＲに設けられた折り畳み式の棚板Ｒ１の下方の空間に卵パックＰを移動させる。
【００３１】
第一の態様は、例えば、保持部４が有する全ての吸着部材５を利用する、保持部４で６個分の卵に対応する部分を吸着する態様である。第一の態様は、例えば、１回の動作で１個、２個または３個の卵パックＰを保持部４で保持する。
【００３２】
第二の態様は、例えば、保持部４が有する一部の吸着部材５のみを利用する、保持部４で４個分の卵に対応する部分を吸着する態様である。第二の態様は、例えば、１回の動作で１個、２個または３個の卵パックＰを置き直す。第二の態様は、第一の態様で１回の移載で運ばれる卵パックＰの全てを保持部４によって保持する。なお、第二の態様は、第一の態様で１回の移載で運ばれる卵パックＰの一部のみを保持部４によって保持してもよい。
【００３３】
次に、卵パックの移載ロボットシステム１０を用いた収納方法の一例について説明する。まず、ロボットヘッド１が届く範囲にロールインナーＲを配置する。ロールインナーＲは、卵パックＰを移載する棚板Ｒ１を使用状態にしておき、それよりも上段側の棚板Ｒ１は収納状態にしておく。
【００３４】
搬送装置７では、上流側から搬送された卵パックＰが一時待機領域６に集められる。一時待機領域６に、例えば、３つの卵パックＰが集まった状態で、移載動作が開始される。
【００３５】
まず、制御部３は、集められた卵パックＰの上方にロボットヘッド１を移動させる。その際、制御部３は、卵パックＰが保持部４で確実に保持されるようにロボットヘッド１を卵パックＰの所定箇所に位置付けて当該卵パックＰを保持する。ロボットアーム２の先端およびロボットヘッド１は、卵パックＰの上方に位置する。ロボットヘッド１の下面側には、１０個入りの卵パックＰのうち、長手方向から６個分の卵に対応する部分を卵パックＰの上面で吸着する保持部４を備える。
【００３６】
制御部３は、保持部４によって卵パックＰを一時待機領域６から持ち上げる。言い換えれば、制御部３は、保持部４によって一時待機領域６の卵パックＰを第一の態様で保持する。
【００３７】
制御部３は、卵パックＰを一時待機領域６からロールインナーＲまで移動させる。制御部３は、ロボットヘッド１で保持した卵パックＰをロールインナーＲ内の収納空間Ｒ１０に移動させる。制御部３は、ロボットヘッド１で保持した卵パックＰと障害物との干渉を避けるように、卵パックＰを移動させる。
【００３８】
その後、保持部４に保持された卵パックＰをロールインナーＲ上で解放する。制御部３は、先に積まれた卵パックＰの上面に、卵パックＰを載置する目標となる位置からずれた位置に、卵パックＰを仮置きする。
【００３９】
その後、制御部３は、卵パックＰを保持していない保持部４をロールインナーＲ上で移動させる。制御部３は、保持部４を棚板Ｒ１から離れる方向に移動させる。そして、制御部３は、卵パックＰを再び保持部４によって持ち上げる。言い換えれば、制御部３は、第一の態様とは異なる第二の態様で保持部４によって卵パックＰを保持する。なお、第二の態様では、図４に示すように、卵パックＰが傾いていてもよい。すなわち、仮置きから再び持ち上げる際には、卵パックＰ全体を持ち上げる必要はなく、卵パックＰの一部が先に積まれた卵パックＰの上面に接していてもよい。このようにして、制御部３は、ロールインナーＲに設けられた折り畳み式の棚板Ｒ１の下方の空間に卵パックＰを移動させる。
【００４０】
なお、卵パックＰを移動させるロールインナーＲ内の収納空間Ｒ１０には、先に積まれた卵パックＰの上面と収納状態の棚板Ｒ１の下面に囲まれた空間（奥側の空間）が含まれる。奥側の空間に卵パックＰを移動させる際には、ロボットアーム２の先端およびロボットヘッド１は、奥側のフレームから離れた側（手前側）に位置する。そして、卵パックＰは、奥側の空間に縦向きに配置される。
【００４１】
棚板Ｒ１の一段分を移載した後、制御部３は、折り畳み式の棚板Ｒ１を展開させる。すなわち、折り畳み式の棚板Ｒ１は、卵パックＰを移載する際と同じロボットヘッド１を用いて、収納状態から使用状態に展開される。具体的には、制御部３は、保持部４が棚板Ｒ１を吸着し、その状態のままロボットヘッド１を手前側に移動させることで、折り畳み式の棚板Ｒ１が展開される。収納状態の棚板Ｒ１は、下段の収納空間Ｒ１０の上部の一部分のみを覆う一方、展開された使用状態の棚板Ｒ１は、下段の収納空間Ｒ１０の上部の全体を覆う。
【００４２】
以上説明したように、本実施形態にかかる卵パックの移載ロボットシステム１０は、ロールインナーＲの棚板Ｒ１に保持部４で保持した卵パックＰを移動させる。棚板Ｒ１は、棚板Ｒ１の一層目の卵パックＰの前方への落下を防止する前枠Ｒ７と、棚板Ｒ１の一層目の卵パックＰの後方への落下を防止する後ろ枠Ｒ８とを備える。卵パックの移載ロボットシステム１０は、ロボットヘッド１と、ロボットアーム２と、制御部３とを備える。ロボットヘッド１は、卵パックＰを保持する保持部４を備える。ロボットアーム２は、ロボットヘッド１の位置姿勢を変更可能なものである。制御部３は、ロボットヘッド１とロボットアーム２の動きを制御する。制御部３は、棚板Ｒ１の一層目の卵パックＰの上に積み重ねられる卵パックＰを、前枠Ｒ７または後ろ枠Ｒ８の上方の空間まで突出させて配置する。
【００４３】
このような移載ロボットシステム１０であるため、棚板Ｒ１への卵パックＰの並べ方に制約があっても、棚一段あたりの積載パック数を従来の手作業と同じ程度にすることができる。
【００４４】
移動式のラックは、棚板Ｒ１を支える左右の側フレームＲ３を備える。制御部３は、一の卵パックＰのテープ留めまたは溶着されたフランジＰ４が一方の側フレームＲ３に隣り合うように卵パックＰを配置する。また、制御部３は、他の卵パックＰのテープ留めまたは溶着されたフランジＰ４が他方の側フレームＲ３に隣り合うように卵パックＰを配置する。そのため、フランジＰ４が緩衝材の役割を果たして、ロールインナーＲが動かされることにも耐え得る。
【００４５】
なお、本発明は上述した実施形態に限られない。
【００４６】
図７および図８に本発明の変形例を示す。図７に示すように、ロボットヘッド１で卵パックＰを載置する際に、棚板Ｒ１が収納状態以外の姿勢をとっていてもよい。この卵パックの移載ロボットシステム１０は、パック保持部と、パック制御部と、棚板保持部８と、棚板制御部９とを備える。
【００４７】
パック保持部は、卵パックＰを保持する。パック保持部は、ロボットヘッド１に設けられる。ロボットヘッド１は、ロボットアーム２で位置姿勢を変更可能である。パック保持部は、上述した実施形態の「保持部４」と同一またはこれに準じた構成や動きを行うものである。
【００４８】
パック制御部は、ロボットヘッド１とロボットアーム２の動きを制御して、パック保持部を制御する。パック制御部は、上述した実施形態の「制御部３」と同一またはこれに準じた構成や動きを行うものである。
【００４９】
棚板保持部８は、棚板Ｒ１を保持する。棚板保持部８は、棚板Ｒ１の保持できれば、棚板Ｒ１表面を吸着部材５で吸着してもよいし、裏表両面から棚板Ｒ１を挟んでもよいし、裏面側から棚板Ｒ１を持ち上げてもよい。棚板保持部８は、ロボットヘッド１に設けられてもよいし、それ以外の装置に設けられてもよい。
【００５０】
棚板制御部９は、棚板保持部８を制御する。棚板制御部９は、収納状態の棚板Ｒ１を使用状態まで状態変更する。棚板制御部９は、棚板Ｒ１の前枠Ｒ７をフック部Ｒ１３から取り外し、棚板Ｒ１を途中まで展開した状態で静止させる。棚板制御部９は、途中まで展開した状態から、棚板Ｒ１を使用状態にする。
【００５１】
図８に動きの一例を示す。まず、ロールインナーＲが所定箇所に配置されると（ステップＳ１）、棚板保持部８は、２段目の棚板Ｒ１を途中まで展開する（ステップＳ２）。棚板Ｒ１の二枚の板Ｒ５は、９０度くらいまで開かれ、その状態が保持される。この状態で、パック制御部は、パック保持部でロールインナーＲの１段目に卵パックＰを移載する（ステップＳ３）。１段目への積み込みが完了すると、棚板保持部８は、途中まで開いていた２段目の棚板Ｒ１を、使用状態まで展開する（ステップＳ４）。棚板Ｒ１の二枚の板Ｒ５は、１８０度まで開かれ、その状態が保持される。
【００５２】
同様に、棚板保持部８は、３段目の棚板Ｒ１を途中まで展開した後（ステップＳ５）、パック制御部は、２段目に卵パックＰを移載する（ステップＳ６）。２段目への積み込みが完了すると、棚板保持部８は、途中まで開いていた３段目の棚板Ｒ１を、使用状態まで展開する（ステップＳ７）。また、棚板保持部８は、４段目の棚板Ｒ１を途中まで展開した後（ステップＳ８）、パック制御部は、３段目に卵パックＰを移載する（ステップＳ９）。３段目の積み込みが完了すると、棚板保持部８は、途中まで開いていた４段目の棚板Ｒ１を、使用状態まで展開する（ステップＳ１０）。そして、パック制御部は、４段目に卵パックＰを移載する（ステップＳ１１）。
【００５３】
なお、ステップＳ２、Ｓ５、Ｓ７の棚板Ｒ１の途中までの展開動作は、それぞれステップＳ３、Ｓ６、Ｓ９の複数の卵パックＰの移載の途中で行われてもよい。また、棚板Ｒ１を途中まで展開させた時の姿勢は、図７に示すものには限られない。
【００５４】
以上より、本変形例にかかる卵パックの移載ロボットシステム１０は、移動式のラックの複数枚の折り畳み式の棚板Ｒ１にパック保持部で保持した卵パックＰを移動させるものであって、棚板Ｒ１を保持する棚板保持部８と、棚板保持部８を制御する棚板制御部９とを備え、棚板制御部９が棚板Ｒ１を途中まで展開した状態で、当該棚板Ｒ１の下方の空間にパック保持部で卵パックＰを移動させる。
【００５５】
このようなものであるため、上述した実施形態と同一またはこれに準じた効果が得られる。さらに、障害物（複数個の卵パックＰが積み上げられる空間の上方に存在する折り畳まれた状態の棚板Ｒ１）が空間から退避しているので、ロボットアーム２を使っていても棚板Ｒ１の奥側まで卵パックＰを配置しやすく、この奥側の空間に卵パックＰを横向きに配置することも可能である。なお、奥側に配置される卵パックＰは、後ろ枠Ｒ８の上方の空間まで突出させていなくてもよい。
【００５６】
以下に、上述した以外の変形例について述べる。
【００５７】
棚板Ｒ１は、前枠Ｒ７のみ、または、後ろ枠Ｒ８のみを備えるものであってもよい。制御部３は、卵パックＰを前枠Ｒ７の上方の空間まで突出させて配置させるもの、または、卵パックＰを後ろ枠Ｒ８の上方の空間まで突出させて配置させるもののいずれかであってもよい。
【００５８】
保持部４は、吸着タイプのものには限られない。例えば、卵パックＰを側方から保持する保持部４であってもよい。
【００５９】
卵パックＰはフラットパックには限られない。例えば、卵の形状に沿った凹凸が蓋Ｐ１に形成されている「レギュラーパック」であってもよい。また、卵パックＰは、１０個入りのパックに限らない。ロールインナーＲへの卵パックＰの並べ方は図示したものには限られない。
【００６０】
折り畳み式の棚板Ｒ１を展開させるステップは、卵パックＰを移載するロボットが行ってもよいし、卵パックＰを移載するロボットとは異なる装置を用いるなどしてもよい。
【００６１】
今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、卵パックを移動式のラックに移載する卵パックの移載ロボットシステムに利用することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１０…卵パックの移載ロボットシステム
１…ロボットヘッド
２…ロボットアーム
３…制御部
４…保持部
Ｒ…ロールインナー（移動式のラック）
Ｒ１…棚板
Ｒ３…側フレーム
Ｐ４…フランジ
Ｒ７…前枠
Ｒ８…後ろ枠
Ｐ…卵パック
【図１】
2022001397.tif 000003
【図２】
2022001397.tif 000004
【図３】
2022001397.tif 000005
【図４】
2022001397.tif 000006
【図５】
2022001397.tif 000007
【図６】
2022001397.tif 000008
【図７】
2022001397.tif 000009
【図８】
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