(57)【要約】      （修正有）【課題】多様なバネ製造が可能な、バネ成形機に用いられる全方位ロボットアームを提供する。【解決手段】切削工具モジュール１４と、第一線状スライドガイド１１と、第二線状スライドガイド１２と、第三線状スライドガイド１３とからなる。第一線状スライドガイドは取付けられた切削工具モジュールを連動させて第一線軸に沿って移動させ、第二線状スライドガイドは取付けられた第一線状スライドガイドを連動させて第二線軸に沿って移動させ、第三線状スライドガイドは取付けられた第二線状スライドガイドを連動させて第三線軸に沿って移動させる。第一線軸・第二線軸・第三線軸は互いに垂直である。以上により、本考案が既存のバネ成形機に取付けられた時、三次元空間移動の切削工具モジュールにおける各種切削工具によって、前壁板の軸心穿孔から突出したバネ線材に様々な角度で接近・当接することで、異なる角度の角曲げ・巻付け等が行われる。【選択図】図２
0003207652.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
バネ成形機に用いられる、全方位ロボットアームであって、
前記全方位ロボットアームは、切削工具モジュールと、第一線状スライドガイドと、第二線状スライドガイドと、第三線状スライドガイドとからなり、
前記第一線状スライドガイドは、前記切削工具モジュールが取付けられるとともに、前記切削工具モジュールを連動させて第一線軸に沿って移動させるために用いられ、
前記第二線状スライドガイドは、前記第一線状スライドガイドが取付けられるとともに、前記第一線状スライドガイドを連動させて第二線軸に沿って移動させるために用いられ、
前記第三線状スライドガイドは、前記第二線状スライドガイドが取付けられるとともに、前記第二線状スライドガイドを連動させて第三線軸に沿って移動させるために用いられ、
このうち、前記第一線軸・前記第二線軸・前記第三線軸は、互いに垂直であることを特徴とする、全方位ロボットアーム。
【請求項２】
更に、前記第一線状スライドガイドは、線状台底と、ボルトと、スライド台座と、サーボモーターとからなり、
前記線状台底は、互いに平行な二つのガイドを有し、
前記ボルトは、前記線状台底に枢設されるとともに、複数個の雄ネジ山を有し、
前記スライド台座は、前記ボルト上に嵌設されるとともに、前記ボルトの前記雄ネジ山と対応した複数個の雌ネジ山、及びそれぞれ前記線状台底の前記二つのガイドと対応した複数個の誘導台座を有し、且つ前記誘導台座は、それぞれ前記二つのガイド上に設けられ、
前記サーボモーターは、前記線状台底に固定されるとともに、前記ボルトと結合され且つ前記ボルトを連動させて回転させるために用いられ、更に、これにより駆動した前記スライド台座が前記線状台底の前記二つのガイドに沿って線状移動することを特徴とする、請求項１に記載の全方位ロボットアーム。
【請求項３】
更に、前記サーボモーターは、モーターギア及びボルトギアを介して、前記ボルトと互いに結合されるとともに前記ボルトを連動させて回転させ、これにより駆動した前記スライド台座が前記線状台底の前記二つのガイドに沿って線状移動することを特徴とする、請求項２に記載の全方位ロボットアーム。
【請求項４】
更に、前記サーボモーターは、モーターベルトプーリ・ベルト・ボルトベルトプーリを介して、前記ボルトと互いに結合されるとともに前記ボルトを連動させて回転させ、これにより駆動した前記スライド台座が前記線状台底の前記二つのガイドに沿って線状移動することを特徴とする、請求項２に記載の全方位ロボットアーム。
【請求項５】
更に、前記サーボモーターは、軸継手を介して、前記ボルトと接続されるとともに前記ボルトを連動させて回転させ、これにより駆動した前記スライド台座が前記線状台底の前記二つのガイドに沿って線状移動することを特徴とする、請求項２に記載の全方位ロボットアーム。
【請求項６】
更に、前記第二線状スライドガイドは、二つのガイドと、スライド台座と、ボルトと、ボルト台座と、サーボモーターとからなり、
前記二つのガイドは、互いに平行をなすように設けられ、
前記スライド台座は、それぞれ前記二つのガイドと対応した複数個の誘導台座を有し、且つ前記誘導台座は、それぞれ前記二つのガイド上に設けられ、
前記ボルトは、前記スライド台座に枢設されるとともに、複数個の雄ネジ山を有し、
前記ボルト台座は、前記ボルト上に嵌設されるとともに、前記ボルトの前記雄ネジ山と対応した複数個の雌ネジ山を有し、
前記サーボモーターは、前記スライド台座に設けられるとともに、前記ボルトと結合され且つ前記ボルトを連動させて回転させるために用いられ、更に、これにより駆動した前記スライド台座が前記二つのガイドに沿って線状移動することを特徴とする、請求項１に記載の全方位ロボットアーム。
【請求項７】
更に、前記サーボモーターは、軸継手を介して、前記ボルトと接続されるとともに前記ボルトを連動させて回転させ、これにより駆動した前記スライド台座が前記二つのガイドに沿って線状移動することを特徴とする、請求項６に記載の全方位ロボットアーム。
【請求項８】
更に、前記第三線状スライドガイドは、線状台底と、ボルトと、スライド台座と、サーボモーターとからなり、
前記線状台底は、互いに平行な二つのガイドを有し、
前記ボルトは、前記線状台底に枢設されるとともに、複数個の雄ネジ山を有し、
前記スライド台座は、前記ボルト上に嵌設されるとともに、前記ボルトの前記雄ネジ山と対応した複数個の雌ネジ山、及びそれぞれ前記線状台底の前記二つのガイドと対応した複数個の誘導台座を有し、且つ前記誘導台座は、それぞれ前記二つのガイド上に設けられ、
前記サーボモーターは、前記線状台底に固定されるとともに、前記ボルトと結合され且つ前記ボルトを連動させて回転させるために用いられ、更に、これにより駆動した前記スライド台座が前記線状台底の前記二つのガイドに沿って線状移動することを特徴とする、請求項１に記載の全方位ロボットアーム。
【請求項９】
更に、前記サーボモーターは、軸継手を介して、前記ボルトと接続されるとともに前記ボルトを連動させて回転させ、これにより駆動した前記スライド台座が前記線状台底の前記二つのガイドに沿って線状移動することを特徴とする、請求項８に記載の全方位ロボットアーム。
【請求項１０】
更に、前記切削工具モジュールは、切削工具盤と、転向ギアボックスと、第一サーボモーターと、第二サーボモーターとからなり、
前記切削工具盤は、少なくとも一つの切削工具を有し、
前記転向ギアボックスは、前記切削工具盤と接続された切削工具伝動軸を有し、
前記第一サーボモーターは、前記転向ギアボックスと結合されるとともに、前記切削工具伝動軸を駆動するために用いられ、これにより連動した前記切削工具盤が第一回転軸周りに回転し、
前記第二サーボモーターは、前記転向ギアボックス及び前記切削工具盤を駆動して共に第二回転軸周りに回転させるために用いられ、
このうち、前記第一回転軸と前記第二回転軸は、互いに垂直であることを特徴とする、請求項１に記載の全方位ロボットアーム。
【請求項１１】
更に、前記第一サーボモーターは、切削工具盤伝動ギア群を介して回転伝動軸に動力伝達するとともに、前記切削工具伝動軸を駆動するために用いられ、更にこれに連動した前記切削工具盤が前記第一回転軸周りに回転することを特徴とする、請求項１０に記載の全方位ロボットアーム。
【請求項１２】
更に、前記転向ギアボックスは、転向双出力軸ギアボックスであるとともに、二つの切削工具盤を駆動して前記第一回転軸周りに回転させるために用いられることを特徴とする、請求項１１に記載の全方位ロボットアーム。
【請求項１３】
更に、前記第二サーボモーターは、アーム関節伝動ギア群を介して、前記回転伝動軸外周に位置し且つ前記回転伝動軸と同軸心の第二回転伝動軸に動力伝達するために用いられ、これにより駆動した前記転向ギアボックス及び前記切削工具盤が共に前記第二回転軸周りに回転することを特徴とする、請求項１１に記載の全方位ロボットアーム。
【請求項１４】
更に、前記全方位ロボットアームには、左支持フレームと右支持フレームとからなる固定フレームが設けられ、
前記固定フレームは、前記全方位ロボットアームを前記バネ成形機に固定するために用いられることを特徴とする、請求項１に記載の全方位ロボットアーム。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、バネ成形機に関し、特に、バネ成形機に用いられる全方位ロボットアームに関する。
【背景技術】
【０００２】
バネ成形機は、様々なバネを製造するための機械設備であり、その製造過程は通常、バネ線材を挟持した輸送ローラーによって、バネ線材が輸送されて前壁板の軸心穿孔を通過するとともに、更に前壁板に設けられた各種の異なる切削工具がバネ線材の側面から接近・接触して、角曲げ・巻付け・切断等の動作を行うことにより、バネの製造が完了するというものである。このほか、バネ成形機は、予めバネ成形機に設けられた処理装置中の異なるプログラムを実行することによって、バネ成形機の線材輸送装置と前壁板上の切削工具を制御して、異なる段階で必要な角曲げ・巻付け・切断等の動作を実行し、これにより様々な形状のバネを製造することが出来る。
【０００３】
前述したバネ成形機は、多種の異なるバネを製造するという目的を果たすことが出来るものの、前壁板に設けられた切削工具の個数には限りがあり、更に一つ一つの切削工具はいずれも前壁板上での線状移動しか出来ないため、切削工具がバネ線材に接近する方向が一定の角度と方向に限られてしまい、バネ製造における全方位での角曲げ・巻付け等の需要を満たすことが出来ない。このため、線材回転機能を備えたバネ成形機が登場した。しかし、この種のバネ成形機は高価であり、且つバネ線材の線径が小さ過ぎて必要な作業が出来ないことがよくあり、現代の多様化したバネ製造の需要に応じることが出来ない。
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】
上記に鑑み本考案は、既存のバネ成形機に取付けられるとともに、切削工具の三次元空間移動によって、現代の多様化したバネ製造の需要に応えることが可能な、バネ成形機に用いられる全方位ロボットアームを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述、及びその他の目的を達成するために、本考案が提供するバネ成形機に用いられる全方位ロボットアームは、切削工具モジュールと、第一線状スライドガイドと、第二線状スライドガイドと、第三線状スライドガイドとからなる。このうち、第一線状スライドガイドは、取付けられた切削工具モジュールを連動させて第一線軸に沿って移動させるために用いられ、第二線状スライドガイドは、取付けられた第一線状スライドガイドを連動させて第二線軸に沿って移動させるために用いられ、第三線状スライドガイドは、取付けられた第二線状スライドガイドを連動させて第三線軸に沿って移動させるために用いられる。加えて、前述した第一線軸・第二線軸・第三線軸は、互いに垂直である。
【０００６】
実施例の一つにおいて、バネ成形機に用いられる全方位ロボットアームの第一線状スライドガイドは、線状台底と、ボルトと、スライド台座と、サーボモーターとからなる。このうち、線状台底は、互いに平行な二つのガイドを有する。ボルトは、線状台底に枢設されるとともに、複数個の雄ネジ山を有する。スライド台座は、ボルト上に嵌設されるとともに、ボルトの前記雄ネジ山と対応した複数個の雌ネジ山、及びそれぞれ線状台底の二つのガイドと対応した複数個の誘導台座を有する。誘導台座は、それぞれ二つのガイド上に設けられる。サーボモーターは、線状台底に固定されるとともに、結合されたボルトを連動させて回転させるために用いられ、これにより駆動したスライド台座が線状台底の二つのガイドに沿って線状移動する。
【０００７】
実施例の一つにおいて、バネ成形機に用いられる全方位ロボットアームの第一線状スライドガイドにおけるサーボモーターは、モーターギア及びボルトギアを介して、互いに結合されたボルトを連動させて回転させ、これにより駆動したスライド台座が線状台底の二つのガイドに沿って線状移動する。
【０００８】
実施例の一つにおいて、バネ成形機に用いられる全方位ロボットアームの第一線状スライドガイドにおけるサーボモーターは、モーターベルトプーリとベルト及びボルトベルトプーリを介して、互いに結合されたボルトを連動させて回転させ、これにより駆動したスライド台座が線状台底の二つのガイドに沿って線状移動する。
【０００９】
実施例の一つにおいて、バネ成形機に用いられる全方位ロボットアームの第一線状スライドガイドにおけるサーボモーターは、軸継手を介して、接続されたボルトを連動させて回転させ、これにより駆動したスライド台座が線状台底の二つのガイドに沿って線状移動する。
【００１０】
実施例の一つにおいて、バネ成形機に用いられる全方位ロボットアームの第二線状スライドガイドは、二つのガイドと、スライド台座と、ボルトと、ボルト台座と、サーボモーターとからなる。このうち、二つのガイドは、互いに平行になるよう設けられる。スライド台座は、それぞれ二つのガイドと対応した複数個の誘導台座を有することにより、それぞれ二つのガイド上に設けられる。ボルトは、スライド台座に枢設されるとともに、複数個の雄ネジ山を有する。ボルト台座は、ボルト上に嵌設されるとともに、ボルトの雄ネジ山と対応した複数個の雌ネジ山を有する。またサーボモーターは、スライド台座に設けられるとともに、結合されたボルトを連動させて回転させるために用いられ、更に、これにより駆動したスライド台座が二つのガイドに沿って線状移動する。
【００１１】
実施例の一つにおいて、バネ成形機に用いられる全方位ロボットアームの第二線状スライドガイドにおけるサーボモーターは、軸継手を介して接続されたボルトを連動させて回転させ、これにより駆動したスライド台座が二つのガイドに沿って線状移動する。
【００１２】
実施例の一つにおいて、バネ成形機に用いられる全方位ロボットアームの第三線状スライドガイドは、線状台底と、ボルトと、スライド台座と、サーボモーターとからなる。このうち、線状台底は、互いに平行な二つのガイドを有する。ボルトは、線状台底に枢設されるとともに、複数個の雄ネジ山を有する。スライド台座は、ボルト上に嵌設されるとともに、ボルトの前記雄ネジ山と対応した複数個の雌ネジ山、及びそれぞれ線状台底の二つのガイドと対応した複数個の誘導台座を有する。誘導台座は、それぞれ二つのガイド上に設けられる。サーボモーターは、結合されたボルトを連動させて回転させるために用いられ、更に、これにより駆動したスライド台座が線状台底の二つのガイドに沿って線状移動する。
【００１３】
実施例の一つにおいて、バネ成形機に用いられる全方位ロボットアームの第三線状スライドガイドにおけるサーボモーターは、軸継手を介して接続されたボルトを連動させて回転させ、これにより駆動したスライド台座が線状台底の二つのガイドに沿って線状移動する。
【００１４】
実施例の一つにおいて、バネ成形機に用いられる全方位ロボットアームの切削工具モジュールは、切削工具盤と、転向ギアボックスと、第一サーボモーターと、第二サーボモーターとからなる。このうち、切削工具盤は、少なくとも切削工具を有する。転向ギアボックスは、切削工具盤と接続された切削工具伝動軸を有する。第一サーボモーターは、転向ギアボックスと結合されることで、転向ギアボックスの切削工具伝動軸を駆動して、これにより切削工具盤を連動させて第一回転軸周りに回転させるために用いられる。第二サーボモーターは、転向ギアボックス及び切削工具盤を駆動して、共に第二回転軸周りに回転させるために用いられる。更に、第一回転軸と第二回転軸は、互いに垂直である。
【００１５】
実施例の一つにおいて、バネ成形機に用いられる全方位ロボットアームの切削工具モジュールにおける第一サーボモーターは、切削工具盤伝動ギア群を介して回転伝動軸に動力伝達することで、転向ギアボックスの切削工具伝動軸を駆動し、これにより切削工具盤を連動させて第一回転軸周りに回転させる。このうち、転向ギアボックスには、転向双出力軸ギアボックスを使用することで、同時に二つの切削工具盤を第一回転軸周りに回転するように駆動することが可能である。
【００１６】
実施例の一つにおいて、バネ成形機に用いられる全方位ロボットアームの切削工具モジュールにおける第二サーボモーターは、アーム関節伝動ギア群を介して、回転伝動軸外周に位置し且つ回転伝動軸と同軸心の第二回転伝動軸に動力伝達し、これにより駆動した転向ギアボックス及び切削工具盤が共に第二回転軸周りに回転する。
【００１７】
実施例の一つにおいて、バネ成形機に用いられる全方位ロボットアームには、更に、左支持フレームと右支持フレームとからなる固定フレームが設けられることにより、全方位ロボットアームはバネ成形機に固定される。
【００１８】
上述を総じて言えば、本考案が提供するバネ成形機に用いられる全方位ロボットアームは、既成のバネ成形機に取付けられるとともに、三次元空間移動の切削工具モジュールにおける各種切削工具によって、バネ成形機の前壁板における軸心穿孔から突出したバネ線材に、様々な角度で接近・当接することで、異なる角度の角曲げ・巻付け等の動作を行うことが出来る。よって、現代の多様化したバネ製造の需要に応えることが可能である。
【００１９】
このほか、本考案が提供するバネ成形機に用いられる全方位ロボットアームと組合されるコンピューターは、各軸に絶対位置の電気機械を使用して近接スイッチの配置を簡素化するようにサポートすることが可能であると同時に、各軸の任意の位置を原点として設定可能であり、且つ少なくとも千個のファイルを保存可能である。加えて、本考案が提供する全方位ロボットアームは、いずれのメーカーのバネ成形機にも取付可能であるため、使用されるコンピューターはいずれか一種の元々のバネ成形機に備付けの駆動器及び電気機械を制御すれば良く、本考案が提供する全方位ロボットアームの取付のために電気機械及び駆動器を交換する必要は無い。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本考案の実施例１のロボットアームがバネ成形機に取付けられた際の斜視図である。
【図２】図１のロボットアームを示した斜視図である。
【図３】図２のロボットアームを示した分解図である。
【図４】図２のロボットアームの第三線状スライドガイドを示した分解斜視図である。
【図５】図２のロボットアームの第二線状スライドガイドを示した分解斜視図である。
【図６】図２のロボットアームの第一線状スライドガイドを示した分解斜視図である。
【図７】図２のロボットアームの切削工具モジュールを示した分解斜視図である。
【図８】本考案の実施例２のロボットアームを示した部分分解斜視図である。
【図９】図８のロボットアームを示したもう一つの部分分解斜視図である。
【図１０】本考案の実施例３のロボットアームを示した斜視図である。
【考案を実施するための形態】
【００２１】
（実施例１）
図１〜３を参照する。図はそれぞれ、本考案の実施例１のロボットアームがバネ成形機に取付けられた様子・バネ成形機と分離された際の組合せ・分解斜視図である。図示したように、ロボットアーム１０は、左支持フレーム１５１と右支持フレーム１５２とからなる固定フレームによって、バネ成形機９０に固定される。これにより、切削工具モジュール１４の切削工具１４９が三次元空間移動を通して、バネ成形機９０の前壁板９１における軸心穿孔から突出したバネ線材に、様々な角度で接近・当接することで、異なる角度の角曲げ・巻付け等の動作を行う。
【００２２】
図において、バネ成形機９０に用いられるロボットアーム１０には、前述の切削工具モジュール１４のほかに、更に線状スライドガイド１１・１２・１３が設けられる。このうち、線状スライドガイド１１は、取付けられた切削工具モジュール１４を連動させて、例えばＺ軸に沿って線状軸移動（即ち、図中の上下方向の移動）させるために用いられる。線状スライドガイド１２は、取付けられた線状スライドガイド１１を連動させて、例えばＹ軸に沿って線状軸移動（即ち、図中の前後方向の移動）させるために用いられる。線状スライドガイド１３は、取付けられた線状スライドガイド１２を連動させて、例えばＸ軸に沿って線状軸移動（即ち、図中の左右方向の移動）させるために用いられる。また、前述したＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸は、互いに垂直となる三次元空間の座標軸である。
【００２３】
図４を参照する。図は、本考案の実施例１のロボットアームにおける第三線状スライドガイドを示した分解斜視図である。図示したように、ロボットアーム１０の第三線状スライドガイド１３は、線状台底１３１と、ボルト１３２と、スライド台座１３３と、サーボモーター１３４と、軸継手１３５とからなる。
【００２４】
このうち、線状台底１３１は、互いに平行な二つのガイド１３１１・１３１２を有する。ボルト１３２は、線状台底１３１両端の支持台座１３１３に枢設されるとともに、複数個の雄ネジ山１３２１を有する。スライド台座１３３は、互いに螺合接続されたスライドブロック１３３６と、ガイド台座１３３７と、誘導台座１３３１・１３３２・１３３３・１３３４とからなるとともに、スライドブロック１３３６はボルト１３２の雄ネジ山１３２１と対応した複数個の雌ネジ山を有する。これにより、ボルト１３２がスライドブロック１３３６に貫設されることで、スライドブロック１３３６とガイド台座１３３７と誘導台座１３３１・１３３２・１３３３・１３３４とからなるスライド台座１３３が連動して線状移動する。
【００２５】
このほか、誘導台座１３３１・１３３３は、ガイド１３１１上に設けられ、誘導台座１３３２・１３３４は、ガイド１３１２上に設けられ、且つそれぞれガイド１３１１・１３１２と互いに対応した溝部を有することにより、それぞれ線状台底１３１の二つのガイド１３１１・１３１２に沿って移動する。サーボモーター１３４は、線状台底１３１に固定されるとともに、回転軸が軸継手１３５を介してボルト１３２と接続されることで、ボルト１３２を連動させて回転させるために用いられ、更に、これにより駆動したスライド台座１３３が線状台底１３１の二つのガイド１３１１・１３１２に沿って線状移動する。
【００２６】
図５を参照する。図は、本考案の実施例１のロボットアームにおける第二線状スライドガイドを示した分解斜視図である。図示したように、ロボットアーム１０の第二線状スライドガイド１２は、ガイド１２１１・１２１２と、ボルト１２２と、スライド台座１２３と、ボルト台座１２６と、サーボモーター１２４と、軸継手１２５とからなる。
【００２７】
このうち、ガイド１２１１・１２１２は、互いに平行して、第三線状スライドガイド１３のガイド台座１３３７における二つの側辺１３３７１・１３３７２に固定されるとともに、第三線状スライドガイド１３のガイド１３１１・１３１２と垂直をなす位置に設けられる。ボルト台座１２６は、ボルト１２２上に嵌設されるとともに、ボルト１２２の雄ネジ山１２２１と対応した複数個の雌ネジ山を有し、且つ底辺はスライド台座１２３の開孔１２３７に貫設されて第三線状スライドガイド１３のガイド台座１３３７におけるネジ孔１３３７３上に螺合される。（図４を合わせて参照）
【００２８】
スライド台座１２３は、それぞれガイド１２１１・１２１２と対応した複数個の誘導台座１２３１・１２３２・１２３３・１２３４を有する。誘導台座１２３１・１２３３は、ガイド１２１１上に設けられ、誘導台座１２３２・１２３４は、ガイド１２１２上に設けられるとともに、それぞれガイド１２１１・１２１２と互いに対応した溝部を有し、且つそれぞれ二つのガイド１２１１・１２１２に沿って移動する。
【００２９】
ボルト１２２は、スライド台座１２３両端の支持台座１２３５に枢設されるとともに、複数個の雄ネジ山１２２１を有する。サーボモーター１２４は、スライド台座１２３に固定されるとともに、回転軸が軸継手１２５を介してボルト１２２と接続されることで、ボルト１２２を連動させて回転させるために用いられ、更に、これにより駆動したスライド台座１２３及びその上に固定されたサーボモーター１２４が二つのガイド１２１１・１２１２に沿って線状移動する。
【００３０】
図６を参照する。図は、本考案の実施例１のロボットアームにおける第一線状スライドガイドを示した分解斜視図である。図示したように、ロボットアーム１０の第一線状スライドガイド１１は、線状台底１１１と、ボルト１１２と、スライド台座１１３と、サーボモーター１１４と、モーターギア１１５と、ボルトギア１１６とからなる。モーターギア１１５及びボルトギア１１６の上方には、更に保護用の保護蓋１１７が被覆される。
【００３１】
このうち、線状台底１１１は、第二線状スライドガイド１２のスライド台座１２３におけるネジ孔１２３６上に螺合される（図５を合わせて参照）とともに、互いに平行な二つのガイド１１１１・１１１２を有する。ボルト１１２は、線状台底１１１両端の支持台座１１１３に枢設されるとともに、複数個の雄ネジ山１１２１を有する。スライド台座１１３は、スライドブロック１１３６と、モジュール台座１１３７と、誘導台座１１３１・１１３２・１１３３・１１３４とからなる。スライドブロック１１３６は、ボルト１１２の雄ネジ山１１２１と対応した複数個の雌ネジ山を有する。これにより、ボルト１１２がスライドブロック１１３６に貫設されるとともに、スライドブロック１１３６とモジュール台座１１３７と誘導台座１１３１・１１３２・１１３３・１１３４とからなるスライド台座１１３が連動して線状移動する。
【００３２】
このほか、誘導台座１１３１・１１３３は、ガイド１１１１上に設けられ、誘導台座１１３２・１１３４は、ガイド１１１２上に設けられるとともに、それぞれガイド１１１１・１１１２と互いに対応した溝部を有し、且つそれぞれ線状台底１１１の二つのガイド１１１１・１１１２に沿って移動する。サーボモーター１１４は、線状台底１１１に固定されるとともに、モーターギア１１５及びボルトギア１１６を介して、互いに結合されたボルト１１２を連動させて回転させ、これにより駆動したスライド台座１１３が線状台底１１１の二つのガイド１１１１・１１１２に沿って線状移動する。
【００３３】
図７を参照する。図は、本考案の実施例１のロボットアームにおける切削工具モジュールを示した分解斜視図である。図示したように、バネ成形機９０に用いられるロボットアーム１０の切削工具モジュール１４は、モジュールケース１５５内部或は外部に取付けられた切削工具盤１４１・１４２と、転向双出力軸ギアボックス１４３と、回転伝動軸１４４・１４５と、アーム関節伝動ギア群１４６と、切削工具盤伝動ギア群１４７と、サーボモーター１５０と、サーボモーター１４８（例えば減速器を備える）とからなる。本例において、サーボモーター１５０は減速器を備えていないため、減速機構を有する転向双出力軸ギアボックス１４３を使用して切削工具盤１４１・１４２に動力伝達することが望ましい。
【００３４】
このうち、切削工具盤１４１或は１４２は、少なくとも一つの切削工具１４９を有する。図中の実施例において、切削工具盤１４１上には横向き及び縱向きの切削工具１４９が各２本取付けられているものの、本技術に詳しい者が知るように、実際のバネ製造における様々な需要に応じて配置変更が可能である。転向双出力軸ギアボックス１４３は、それぞれ切削工具盤１４１・１４２と接続された切削工具伝動軸１４３１・１４３２を有する。サーボモーター１４８・１５０は、モジュールケース１５５上方に固定される。サーボモーター１４８の回転軸は、アーム関節伝動ギア群１４６を介して、一端が回転伝動軸１４４に枢設され且つ他端がモジュールケース１５５に枢設された回転伝動軸１４５に動力伝動し、これにより、両側がそれぞれ回転伝動軸１４５及びギアボックス固定台座１５３に接続された切削工具盤軸受台座１５４を通して、転向双出力軸ギアボックス１４３及び切削工具盤１４１・１４２が駆動して共に回転軸Ｒ２周りに回転する。
【００３５】
サーボモーター１５０の回転軸は、切削工具盤伝動ギア群１４７を介して、一端がモジュールケース１５５に枢設され且つ他端が中空の回転伝動軸１４５内に枢設され更に回転伝動軸１４５と同軸心の回転伝動軸１４４に動力伝達する。これにより、回転伝動軸１４４と結合された転向双出力軸ギアボックス１４３が駆動することで、切削工具伝動軸１４３１・１４３２を介して、それぞれ連動した切削工具盤１４１・１４２が回転軸Ｒ１周りに回転する。このうち、回転軸Ｒ１とＲ２は、図示したように互いに垂直である。
【００３６】
以上により、ロボットアーム１０を既存のバネ成形機９０に取付けるとともに、三次元空間移動の切削工具モジュール１４上における各種切削工具１４９を操作して、バネ成形機９０の前壁板９１における軸心穿孔から突出したバネ線材に、様々な角度で接近・当接することで、異なる角度の角曲げ・巻付け等の動作を行うことが可能である。よって、単一の切削工具１４９を使用して各種の異なる角度の螺旋バネを製造するとともに、従来のバネ成形機９０での小線径バネ製造時における捩れ破損を防ぐことが可能である。また、互いに九十度をなす切削工具１４９を有効活用することで、異なる機能上の需要を満たすことも可能である。加えて、切削工具モジュール１４は回転機能を備えているため、単一の切削工具１４９上に多種の線状溝を設けることにより、様々な線径のバネ製造に適合させることが出来る。
【００３７】
（実施例２）
図８・９を参照する。図は、本考案の実施例２のロボットアームにおける部分分解斜視図である。本実施例のロボットアーム２０の構造は、実施例１とほぼ同等であるため、重複説明はせず、異なる部分のみを以下で略述することとする。まず、図６における第一線状スライドガイド１１のサーボモーター１１４がボルト１１２を連動させて回転させる伝動方式については、図８に示したように変更される。即ち、モーターベルトプーリ２１５・ベルト２１８及びボルトベルトプーリ２１６を介して、互いに結合されたボルトを連動させて回転させ、これにより駆動したスライド台座が線状台底の二つのガイドに沿って線状移動する。
【００３８】
次に、図９に示したように、図７のサーボモーター１５０は、減速器を有するサーボモーター２５０に変更されるとともに、図７の減速機構を有する転向双出力軸ギアボックス１４３も、これに応じて減速機構を有さない転向双出力軸ギアボックスに変更されるか、或は図中に示したような減速機構を有さない転向単一出力軸ギアボックス２４３に変更されることが可能である。このほか、サーボモーター２４８・２５０の取付調整のために、本例におけるサーボモーター２４８・２５０は、それぞれモジュールケース２５５の二つの楕円孔２５６に取付けられるとともに、それぞれサーボモーター２４８・２５０側辺に設けられた調整ネジ２５７が組合されることで、サーボモーター２４８・２５０の取付位置の調整及び固定が行われる。
【００３９】
（実施例３）
図１０を参照する。図は、本考案の実施例３のロボットアームを示した斜視図である。本実施例のロボットアーム３０の構造は、実施例２とほぼ同等であるため、同等である部分についての重複説明はしない。両者の違いは、以下の通りである。本実施例におけるサーボモーター３１４の伝動方式は、軸継手３１５を介して結合されたボルト３１２が連動して回転し、これにより駆動したスライド台座が線状台底の二つのガイドに沿って線状移動する、という方式に変更される。
【符号の説明】
【００４０】
１０・２０・３０  ロボットアーム
１１・１２・１３  線状スライドガイド
１１１・１３１  線状台底
１１１１・１１１２・１２１１・１２１２・１３１１・１３１２  ガイド
１１１３・１２３５・１３１３  支持台座
１１２・１２２・１３２・３１２  ボルト
１１２１・１２２１・１３２１  雄ネジ山
１１３・１２３・１３３  スライド台座
１１３１・１１３２・１１３３・１１３４・１２３１・１２３２・１２３３・１２３４・１３３１・１３３２・１３３３・１３３４  誘導台座
１１３６・１３３６  スライドブロック
１１３７  モジュール台座
１１４・１２４・１３４・１４８・１５０・２４８・２５０・３１４  サーボモーター
１１５  モーターギア
１１６  ボルトギア
１１７  保護蓋
１２３７  開孔
１２３６・１３３７３  ネジ孔
１２５・１３５・３１５  軸継手
１２６  ボルト台座
１３３７  ガイド台座
１３３７１・１３３７２  側辺
１４  切削工具モジュール
１４１・１４２  切削工具盤
１４３  転向双出力軸ギアボックス
１４３１・１４３２  切削工具伝動軸
１４４・１４５  回転伝動軸
１４６  アーム関節伝動ギア群
１４７  切削工具盤伝動ギア群
１４９  切削工具
１５１  左支持フレーム
１５２  右支持フレーム
１５３  ギアボックス固定台座
１５４  切削工具盤軸受台座
１５５・２５５  モジュールケース
２１５  モーターベルトプーリ
２１６  ボルトベルトプーリ
２１８  ベルト
２４３  転向単一出力軸ギアボックス
２５６  楕円孔
２５７  調整ネジ
９０  バネ成形機
９１  前壁板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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