(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
針落ち位置の隣で、斜めに傾いた状態で配置された車輪により被縫製物の送りを行う第一の送り機構と、
前記第一の送り機構に対して送り方向上流側に配置され、回転中心から偏心した位置で被縫製物に接触する送り体を備え、前記回転中心の周囲の円弧に沿って被縫製物の送りを行う第二の送り機構と、
前記第一の送り機構の駆動源と前記第二の送り機構の駆動源とを個別に制御する制御装置と、
前記針落ち位置における被縫製物の送り方向に交差する方向について前記被縫製物の側端部の位置を検出する側端検出部とを備え、
前記制御装置は、前記側端検出部の検出した前記被縫製物の側端部の位置に応じて前記第二の送り機構の駆動源の回転速度を制御し、
前記第二の送り機構は、被縫製物に対して球面で接触する前記送り体を回転させて、平面視で円弧に沿って送りを行うことを特徴とするミシン。
【請求項２】
針落ち位置の隣で、斜めに傾いた状態で配置された車輪により被縫製物の送りを行う第一の送り機構と、
前記第一の送り機構に対して送り方向上流側に配置され、回転中心から偏心した位置で被縫製物に接触する送り体を備え、前記回転中心の周囲の円弧に沿って被縫製物の送りを行う第二の送り機構と、
前記第一の送り機構の駆動源と前記第二の送り機構の駆動源とを個別に制御する制御装置と、
前記針落ち位置における被縫製物の送り方向に交差する方向について前記被縫製物の側端部の位置を検出する側端検出部とを備え、
前記制御装置は、前記側端検出部の検出した前記被縫製物の側端部の位置に応じて前記第二の送り機構の駆動源の回転速度を制御し、
前記第二の送り機構は、被縫製物に対して球面で接触する前記送り体を回転させて送りを行い、
前記第二の送り機構は、前記送り体を支持する支軸を備え、
前記送り体はその回転中心が前記支軸に固定状態で連結されており、
前記支軸は針板に対して斜めに傾いた状態で配置されていることを特徴とするミシン。
【請求項３】
針落ち位置の隣で、斜めに傾いた状態で配置された車輪により被縫製物の送りを行う第一の送り機構と、
前記第一の送り機構に対して送り方向上流側に配置され、回転中心から偏心した位置で被縫製物に接触する送り体を備え、前記回転中心の周囲の円弧に沿って被縫製物の送りを行う第二の送り機構と、
前記第一の送り機構の駆動源と前記第二の送り機構の駆動源とを個別に制御する制御装置と、
前記針落ち位置における被縫製物の送り方向に交差する方向について前記被縫製物の側端部の位置を検出する側端検出部とを備え、
前記制御装置は、前記側端検出部の検出した前記被縫製物の側端部の位置に応じて前記第二の送り機構の駆動源の回転速度を制御し、
前記第二の送り機構は、針板に対して斜めに傾いた状態で配置された車輪を前記送り体とし、当該車輪を回転させて送りを行うことを特徴とするミシン。
【請求項４】
前記針落ち位置における被縫製物の送り方向について前記被縫製物の終端側の通過を検出する終端検出部を備え、
前記制御装置は、前記終端検出部の検出した前記被縫製物の終端部の通過に応じて、縫製の駆動源となるミシンモーターに対して縫製を終了させる制御を行うことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、曲線に沿った縫製に好適なミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、被縫製物に対して曲線に沿った縫いを行う場合、作業者が被縫製物を左手で押さえ、右手を滑らせて左手を中心に回動させるようにして縫製を行うことが従来より行われている。
この縫製の場合、目的の曲線の軌跡に沿って縫いを行うには熟練の技能が必要であり、技能に優れる作業者しか縫製を行うことができないということが問題であった。
【０００３】
これに鑑みて、送り歯と協働して、針落ち位置の隣の位置で被縫製物の送りを行う車輪送りを備えたミシンが提案されている。
このミシンでは、車輪送りの車輪の回転軸を水平方向に対して傾斜させており、当該車輪をモーターで回転駆動することにより、車輪の接地領域の円弧形状に沿って被縫製物を送ることができ、被縫製物を曲線に沿って送り、曲線に沿った縫製をより容易に行うことができるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１５０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来車輪送りを備えたミシンは、針落ち位置の隣で送りを行うので、当該針落ち位置を中心とする旋回が生じ易く、被縫製物の進行方向が左側又は右側に振れやすく、所望の曲線に沿った縫製が難しいという問題があった。
また、上記従来車輪送りを備えたミシンは、一定の曲率の曲線に沿って被縫製物を送ることはできるが、曲線の曲率が変わった場合には対応することができず、作業者が手で被縫製物を操るしかないことから、作業者の技能差による影響は避けられなかった。
【０００６】
本発明は、一定水準の品質で曲線に沿った縫製を行うことが可能なミシンを提供することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、ミシンにおいて、
針落ち位置の隣で、斜めに傾いた状態で配置された車輪により被縫製物の送りを行う第一の送り機構と、
前記第一の送り機構に対して送り方向上流側に配置され、回転中心から偏心した位置で被縫製物に接触する送り体を備え、前記回転中心の周囲の円弧に沿って被縫製物の送りを行う第二の送り機構と、
前記第一の送り機構の駆動源と前記第二の送り機構の駆動源とを個別に制御する制御装置と、
前記針落ち位置における被縫製物の送り方向に交差する方向について前記被縫製物の側端部の位置を検出する側端検出部とを備え、
前記制御装置は、前記側端検出部の検出した前記被縫製物の側端部の位置に応じて前記第二の送り機構の駆動源の回転速度を制御し、
前記第二の送り機構は、被縫製物に対して球面で接触する前記送り体を回転させて、平面視で円弧に沿って送りを行うことを特徴とする。
【０００８】
請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載のミシンにおいて、
前記針落ち位置における被縫製物の送り方向について前記被縫製物の終端側の通過を検出する終端検出部を備え、
前記制御装置は、前記終端検出部の検出した前記被縫製物の終端部の通過に応じて、縫製の駆動源となるミシンモーターに対して縫製を終了させる制御を行うことを特徴とする。
【００１０】
請求項２記載の発明は、ミシンにおいて、
針落ち位置の隣で、斜めに傾いた状態で配置された車輪により被縫製物の送りを行う第一の送り機構と、
前記第一の送り機構に対して送り方向上流側に配置され、回転中心から偏心した位置で被縫製物に接触する送り体を備え、前記回転中心の周囲の円弧に沿って被縫製物の送りを行う第二の送り機構と、
前記第一の送り機構の駆動源と前記第二の送り機構の駆動源とを個別に制御する制御装置と、
前記針落ち位置における被縫製物の送り方向に交差する方向について前記被縫製物の側端部の位置を検出する側端検出部とを備え、
前記制御装置は、前記側端検出部の検出した前記被縫製物の側端部の位置に応じて前記第二の送り機構の駆動源の回転速度を制御し、
前記第二の送り機構は、被縫製物に対して球面で接触する前記送り体を回転させて送りを行い、
前記第二の送り機構は、前記送り体を支持する支軸を備え、
前記送り体はその回転中心が前記支軸に固定状態で連結されており、
前記支軸は針板に対して斜めに傾いた状態で配置されていることを特徴とする。
【００１１】
請求項３記載の発明は、ミシンにおいて、
針落ち位置の隣で、斜めに傾いた状態で配置された車輪により被縫製物の送りを行う第一の送り機構と、
前記第一の送り機構に対して送り方向上流側に配置され、回転中心から偏心した位置で被縫製物に接触する送り体を備え、前記回転中心の周囲の円弧に沿って被縫製物の送りを行う第二の送り機構と、
前記第一の送り機構の駆動源と前記第二の送り機構の駆動源とを個別に制御する制御装置と、
前記針落ち位置における被縫製物の送り方向に交差する方向について前記被縫製物の側端部の位置を検出する側端検出部とを備え、
前記制御装置は、前記側端検出部の検出した前記被縫製物の側端部の位置に応じて前記第二の送り機構の駆動源の回転速度を制御し、
前記第二の送り機構は、針板に対して斜めに傾いた状態で配置された車輪を前記送り体とし、当該車輪を回転させて送りを行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、第一の送り機構と第二の送り機構とにより被縫製物の送りを行うので、針落ち位置の隣のみで車輪による送りを行う場合に比べて、当該針落ち位置を中心とする旋回が生じ難くなり、被縫製物の進行方向を安定させることが可能となる。このため、所望の曲線に沿った縫製を行うことができ、縫い品質の向上を図ることが可能となる。
さらに、側端検出部の検出した被縫製物の側端部の位置に応じて第二の送り機構の駆動源の回転速度を制御する制御装置を備えるので、被縫製物の側端部が湾曲した場合であっても、第二の送り機構がこれを適宜修正することができ、被縫製物に対して湾曲したその側端部に沿ってより正確に縫製を行うことが可能となる。
また、制御装置が制御によって被縫製物の側端部に沿った縫製を自動的に行うように制御するので、熟練の技を持たない作業者であっても、高い縫い品質で湾曲した形状の縫製を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係るミシンの斜視図である。
【図２】図１とは異なる方向から見たミシンの斜視図である。
【図３】ミシンにおける針落ち位置周辺の正面図である。
【図４】ミシンにおける針落ち位置周辺の平面図である。
【図５】終端センサーの配置を示したミシンにおける針落ち位置周辺の平面図である。
【図６】ミシンの制御系を示すブロック図である。
【図７】ミシンの制御装置による縫製動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［ミシンの全体構成］
以下、本発明の実施の形態であるミシン１０について図１乃至図７に基づいて説明する。
図１はミシン１０の一部の構成を省略して図示した斜視図、図２は他の方向から見た斜視図である。
【００１５】
上記ミシン１０は、下端部に縫い針１１を保持する針棒１２と、針棒１２を上下動させる針棒上下動機構(図示略)と、縫い針１１に通された上糸を捕捉して下糸を絡める釜機構(図示略)と、針板１３の開口部から送り歯を出没させて、被縫製物に対して所定の直進方向に沿った送りを行う主送り機構(図示略)と、針板１３の針落ち位置である針穴に隣接して、斜めに傾いた状態で配置された車輪３１により被縫製物の送りを行う第一の送り機構３０と、第一の送り機構３０に対して送り方向上流側に配置され、被縫製物に対して球面で接触する送り体５１を回転させて送りを行う第二の送り機構５０と、上記各構成を搭載するミシンフレーム２０と、上記各構成を制御する制御装置９０とを備えている。
【００１６】
ミシンフレーム２０は、下部に位置するミシンベッド部２１と、ミシンベッド部２１から立ち上げられた立胴部（図示略）と、立胴部の上端部からミシンベッド部２１と平行に延出されたミシンアーム部２３とを備えている。
前述した針板１３はミシンベッド部２１の一端部側の上面に装備されている。
以下、ミシンベッド部２１及びミシンアーム部２３の長手方向であって水平な方向をＹ軸方向、水平であってＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の双方に直交する鉛直上下方向をＺ軸方向とする。また、Ｘ軸方向は主送り機構による被縫製物の送り方向に平行であり、当該送り方向の下流側を「前」、上流側を「後」とし、「前」を向いた状態で左手側を「左」、右手側を「右」として以下の説明を行う。
【００１７】
上記針棒上下動機構は、ミシンモーター１４と、当該ミシンモーター１４により回転する上軸と、上軸の回転力を上下動の駆動力に変換して針棒に付与するクランク機構とを備える周知の構成なので、詳細な説明は省略する。
【００１８】
釜機構は、いわゆる全回転の垂直釜と、垂直釜を支持する釜軸と、ベルト機構を介して上軸と連動回転を行う上下送り軸から二倍速で釜軸にトルクを伝達する歯車機構とを備える周知の構成なので、詳細な説明は省略する。
【００１９】
主送り機構は、針板１３の開口部から出没して当該開口部からの突出時に前方に移動することにより被縫製物を前側に送る送り歯と、上軸と連動して全回転する上下送り軸と、カムクランク機構を介して上下送り軸と連結され、往復回動を行う水平送り軸と、送り歯を保持すると共に水平送り軸及び上下送り軸からＸ軸方向の往復動作とＺ軸方向の往復動作とが付与される送り台とを備える周知の構成である。
送り台には、上下の往復動作とＸ軸方向に沿った往復動作とが伝達され、これらが合成されてＸ軸方向に沿った長円動作となり、送り歯は針板１３の開口から上方に突出する際にＸ軸方向にも移動し、被縫製物の送りを行う。
この主送り機構の送り歯による被縫製物の送り方向はＸ軸方向に平行な直進方向である。
【００２０】
送り歯が出没する複数開口部の中央部には図示しない針穴が形成され、縫い針１１は当該針穴に針落ちを行う。
そして、針穴の上には、被縫製物を上から押さえる布押さえ１５が配置されている。この布押さえ１５は、ミシンアーム部２３から垂下された布押さえ棒１６の下端部に支持されている。
布押さえ棒１６は、ミシンアーム部２３の内部で上下動可能に支持されると共にバネにより下方に押圧されている。従って、このバネ圧により布押さえ１５は被縫製物を押さえることができる。
また、ミシンアーム部２３には、図示しない押さえ上げレバーが装備され、押さえ上げレバーの回動操作によりバネに抗して布押さえ１５及び布押さえ棒１６を上方に引き上げることができるようになっている。
【００２１】
［第一の送り機構］
第一の送り機構３０は、針落ち位置である針板１３の針穴（図示略）に隣接して、斜めに傾いた状態で配置された車輪３１と、車輪３１を回転可能に支持する支持腕３２と、車輪３１の回転駆動源となる第一の送りモーター３３と、第一の送りモーター３３の出力軸に装備された主動プーリ３４と、主動プーリ３４の後方においてミシンアーム部２３に回転可能に支持された中間プーリ３５と、中間プーリ３５の下方において支持腕３２に回転可能に装備された従動プーリ３６と、従動プーリ３６と同軸で連結された傘歯車３７と、車輪３１と同軸で連結された傘歯車３８と、主動プーリ３４と中間プーリ３５とに掛け渡されたタイミングベルト３９と、中間プーリ３５と従動プーリ３６とに掛け渡されたタイミングベルト４０とを備えている。
【００２２】
図３は針落ち位置の周辺の構成を前方から見た正面図、図４は上方から見た平面図である。
車輪３１は、図３及び図４に示すように、その回転中心線Ｃは、Ｙ−Ｚ平面に平行であってＹ軸方向に対して左下がりに傾斜した方向にとなっている。また、この車輪３１の回転中心線Ｃは、縫い針１１の中心線に交差する配置となっている。
車輪３１は外周が弾性を有する素材から形成されており、針板１３上の被縫製物に対して幾分弾性変形を生じつつ圧接する。従って、車輪３１の被縫製物に対する接触領域は、右方（針落ち位置側）に向かって凸となる円弧状となる。また、この接触領域の円弧は、Ｙ軸方向に対する傾斜角度が大きくなるほど曲率半径が小さくなる。
【００２３】
そして、車輪３１は、左方から見て時計回りに回転力が付与される。従って、この第一の送り機構３０は、被縫製物を針落ち位置から前方に向かいつつ左側に湾曲する方向に送るように作用する。
なお、前述したように主送り機構は、送り歯によって真っ直ぐに前方に被縫製物を送る。従って、第一の送り機構３０の送り速度を落として被縫製物の搬送能力を低くすると、主送り機構による影響が相対的に大きくなって、直進方向に近い送りが行われ、第一の送り機構３０の送り速度を高めて被縫製物の搬送能力を高くすると、主送り機構による影響が相対的に小さくなって、左方への湾曲方向に近い送りが行われる。
車輪３１の回転速度は、上記主送り機構との兼ね合いを考慮してその回転速度が設定されている。
【００２４】
また、第一の送りモーター３３は出力軸がＹ軸方向に平行となるようにミシンアーム部２３に支持されており、主動プーリ３４、中間プーリ３５及び従動プーリ３６もＹ軸方向に平行な中心線回りに回転可能に支持されている。
一方、車輪３１は回転中心線Ｃが傾斜しているが、車輪３１に連動回転可能に連結された傘歯車３８と従動プーリ３６に連動回転可能に連結された傘歯車３７は、いずれも歯先が回転中心に対して傾斜しているので、これらをかみ合わせることにより、傾斜した車輪３１に対して良好に回転力を付与することができる。
【００２５】
［第二の送り機構］
第二の送り機構５０は、第一の送り機構３０の車輪３１が被縫製物に接触する針落ち位置周辺よりも送り方向上流側であって幾分左方寄りの位置において、被縫製物に上から当接して被縫製物の送りを行う。
この第二の送り機構５０は、針板１３上の被縫製物に上方から当接する送り体５１と、送り体５１を支持する支軸５２と、出力軸が支軸５２に直接連結された第二の送りモーター５３と、第二の送りモーター５３を支持する支持機構５４とを備えている。
【００２６】
送り体５１は、下方に凸となる被縫製物との球面状の当接面を備えた回転体であり、その回転中心に支軸５２は固定状態で連結されている。
そして、第二の送りモーター５３は、支持機構５４によりミシンアーム部２３に支持されている。この支持機構５４は、第二の送りモーター５３を、周知のスライドガイド機構により、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向について位置調節可能に支持すると共に、周知の回動機構により、Ｘ軸回り及びＹ軸回りに傾動可能に支持している。なお、第二の送りモーター５３の調節後の位置及び傾斜角度は、固定用のネジ等により固定することができるようになっている。
【００２７】
そして、この支持機構５４により第二の送りモーター５３の位置及び傾斜角度の調節により、送り体５１の支軸５２は、Ｚ軸方向に平行な状態からその上端部が幾分後側に傾けられている。
その結果、送り体５１は、その回転中心である支軸５２から後方に偏心した位置Ｓにおいて被縫製物に接触する。そして、第二の送りモーター５３は、送り体５１に対して平面視で反時計方向に回転力を付与するので、送り体５１は、図４に示すように、支軸５２よりも後方であって後側に向かって凸となる円弧状の矢印Fsに沿って被縫製物に搬送力を付与することになる。
【００２８】
第一の送り機構３０の車輪３１はその傾斜により図４における矢印Fm方向への送りを促し、第二の送り機構５０の送り体５１は支軸５２の傾斜により図４における矢印Fs方向への送りを促す。図４の被縫製物Ｈの湾曲した右側端部Ｈ１に沿って縫製を行う必要がある場合、第一の送り機構３０の送り方向である矢印Fm方向は、被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１の形状に倣っているので、第一の送り機構３０による送りが十分に安定して効果的に行われている場合には第一の送り機構３０のみによる送りで適正な縫製を行うことができるが、被縫製物Ｈの生地の種類等によって第一の送り機構３０の送りが十分に作用しない場合やぶれを生じる場合、或いは、被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１の曲率半径が第一の送り機構３０の送り方向Fmよりも小さい場合には、右側端部Ｈ１に沿って適正な縫製ができないおそれがある。
そのような場合に、第二の送り機構５０による送りを行うことで、第一の送り機構３０の当接位置（針落ち位置）を中心として被縫製物Ｈの送り方向上流側に右方向の旋回成分を送りに付加することができ、縫製を右側端部に沿って行わせることが可能となる。
【００２９】
また、ミシンベッド部２１の上面において、針落ち位置に対する被縫製物Ｈの送り方向上流側には、被縫製物Ｈの送り方向に交差する方向であるＹ軸方向について被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１の位置を検出する側端検出部としての側端センサー１７が設けられている。
この側端センサー１７は複数の受光素子がＹ軸方向に沿って並んで形成されているいわゆるラインセンサーであり、被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１がこの側端センサー１７の検出範囲内を通過すると、左側の一部の受光素子が遮蔽され、受光量が減少するので、受光量が低下している複数の受光素子の中で最も右側の受光素子の位置を被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１の通過位置として検出することができる。
上記側端センサー１７は、かかる受光量の変化に基づく被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１の検出位置を所定の検出周期で制御装置９０に入力している。
【００３０】
また、ミシンアーム部２３の下面において、針落ち位置に対する被縫製物Ｈの送り方向上流側であって、側端センサー１７よりも下流側となる位置の真上には、被縫製物Ｈの送り方向上流端部となる終端部の通過を検出する終端検出部としての終端センサー１８が設けられている。
この終端センサー１８は発光素子と受光素子とからなり、上記検出位置に対して発光素子が上方から光照射を行い、受光素子は、針板１３による発光素子の照射光の反射光を受光する。上記検出位置は、縫製中は、被縫製物Ｈが存在し、発光素子からの照射光は遮蔽されて十分な反射光は得られない。そして、被縫製物Ｈの終端部が検出位置を通過すると、照射光は針板１３に反射され、受光素子はその反射光を受光することができる。
つまり、終端センサー１８の検出位置を被縫製物Ｈの終端部が通過すると、受光素子の受光量が増加するので、これにより被縫製物Ｈの終端部の通過を検出することができる。
上記終端センサー１８は、被縫製物Ｈの終端部の通過による受光量の変化を所定の検出周期で制御装置９０に入力している。
【００３１】
［ミシンの制御系］
図６に示すように、制御装置９０には、縫製に関する各種の設定や現在のミシンの状態を表示する表示パネル９４と、表示パネル９４に併設された各種の設定を行うための画面選択やコマンド、数値の入力を行うための設定入力手段としての設定スイッチ９５と、縫製の開始を入力するスタートスイッチ９８とが図示しない入出力回路を介して接続されている。
【００３２】
スタートスイッチ９８は、入力操作により、縫製動作の駆動指令を制御装置９０に入力する手段である。つまり、スタートスイッチ９８の入力が行われると、制御装置９０は縫製を開始する動作制御を行う。
【００３３】
設定スイッチ９５からは、第一の送り機構３０による基本送り速度（第一の送りモーター３３の基本回転速度）、第二の送り機構５０による基本送り速度（第二の送りモーター５３の基本回転速度）等の設定入力を作業者が行う。
【００３４】
また、制御装置９０には、その制御の対象となるミシンモーター１４，第一の送りモーター３３，第二の送りモーター５３がそれぞれ駆動回路１４ａ，３３ａ，５３ａを介して接続されている。
また、制御装置９０には、側端センサー１７及び終端センサー１８が接続されている。上記駆動回路１４ａ，３３ａ，５３ａ、側端センサー１７及び終端センサー１８は図示しないインターフェイスを介して制御装置９０に接続されている。
そして、制御装置９０は、各種の制御を行うＣＰＵ９１と、ミシン１０の動作制御を実行させる制御プログラムが書き込まれているメモリ９２とを備えている。
【００３５】
［縫製動作］
上記構成からなるミシン１０の縫製動作制御について図７のフローチャートに基づいて説明する。
ここでは、被縫製物Ｈとしてブラジャーのカップ材に対する表生地の縫い付けを行う場合を例示する。この被縫製物Ｈは、外縁形状が湾曲した曲線状であり、当該外縁に沿って縫製が行われる。
【００３６】
スタートスイッチ９８が操作されると、制御装置９０のＣＰＵ９１は、ミシンモーター１４の駆動を開始して縫製を開始する（ステップＳ１）。
また、ミシンモーター１４の駆動開始と共に、第一の送りモーター３３及び第二の送りモーター５３をそれぞれに定められた基本回転速度で規定の回転方向で駆動を開始させる（ステップＳ３，Ｓ５）。
【００３７】
これにより、被縫製物Ｈは、図４に示すように、主送り機構によって前方に送られると共に、第一及び第二の送り機構３０，５０によって左方に湾曲するように送られ、被縫製物の右側端部に沿って縫製が行われる。
【００３８】
さらに、ＣＰＵ９１は、側端センサー１７による被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１の検出位置の読み取りを実行する（ステップＳ７）。
そして、側端センサー１７の読み取り結果に応じて第二の送りモーター５３の回転速度を変更するよう制御する（ステップＳ９）。例えば、被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１が適正な位置の範囲から左方にシフトしていた場合には、左側への湾曲送りが不充分なので、第二の送りモーター５３の回転速度をより高速度に更新する。また、被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１が適正な位置の範囲から右方にシフトしていた場合には、左側への湾曲送りが過剰なので、第二の送りモーター５３の回転速度をより低速度に更新する。
【００３９】
次いで、ＣＰＵ９１は、終端センサー１８の読み取りを行い、被縫製物Ｈの終端の通過を検出したか否かを判定する（ステップＳ１１、図５参照）。
その結果、被縫製物Ｈの終端部の通過が検出されない場合には、ステップＳ７に戻り、再び、側端センサー１７の読み取りと第二の送りモーター５３の回転速度の更新を行う。
また、被縫製物Ｈの終端部の通過が検出された場合には、終端センサー１８の検出位置から針落ち位置までの距離に応じた針数をカウントしてからミシンモーター１４，第一の送りモーター３３及び第二の送りモーター５３の駆動を停止させて（ステップＳ１３）、縫製を終了する。
【００４０】
［実施形態の効果］
以上のように、ミシン１０は、針落ち位置の隣で、斜めに傾いた状態で配置された車輪３１により被縫製物Ｈの送りを行う第一の送り機構３０と、第一の送り機構３０に対して送り方向上流側に配置され、回転中心から偏心した位置Ｓで接触し、円弧状の矢印Fsに沿って被縫製物Ｈの送りを行う第二の送り機構５０とを備えるので、被縫製物Ｈに対して二箇所の接触領域で湾曲した方向に送りを行うことができるので、左右のぶれを抑制して安定的に所望の曲線に沿った縫製を行うことが可能となる。
【００４１】
また、ミシン１０は、第一の送りモーター３３と第二の送りモーター５３とを制御装置９０がその回転速度を個別に制御するので、第一と第二の送りモーター３３，５３又は第二の送りモーター５３のみについて回転速度を変えることにより縫製の曲線の曲率半径を変えることができ、より多彩な縫製を行うことが可能となる。
【００４２】
また、ミシン１０は、針落ち位置における被縫製物Ｈの送り方向に交差する方向（Ｙ軸方向）について被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１の位置を検出する側端センサー１７を備え、制御装置９０は、側端センサー１７の検出した被縫製物Ｈの右側端部Ｈ１の位置に応じて第二の送りモーター５３の回転速度を制御している。
このため、第一の送り機構３０のみでは正確に被縫製物Ｈの湾曲した側端部に沿って縫製が行えない場合であっても、第二の送り機構５０がこれを適宜修正することができ、被縫製物Ｈに対して湾曲したその側端部に沿ってより正確に縫製を行うことが可能となる。
また、ミシン１０が制御によって被縫製物Ｈの側端部に沿った縫製を自動的に行うので、熟練の技を持たない作業者であっても、高い縫い品質で湾曲した形状の縫製を行うことが可能となる。
【００４３】
また、ミシン１０は、針落ち位置における被縫製物Ｈの送り方向について被縫製物Ｈの終端側の通過を検出する終端センサー１８を備え、制御装置９０は、終端センサー１８の検出した被縫製物Ｈの終端部の通過に応じて、縫製の駆動源となるミシンモーター１４に対して縫製を終了させる制御を行う。
従って、被縫製物Ｈの曲線部に沿った縫製を行い、且つ、縫製完了後には自動的にミシンモーター１４を停止させることができ、殆ど作業者の手によることなく自動的に被縫製物Ｈの曲線に沿った縫製を行うことが可能となる。
【００４４】
また、第二の送り機構５０は、被縫製物Ｈに対して球面で接触する送り体５１を回転させて送りを行うので、被縫製物をより効果的に湾曲した曲線に沿うように送ることができ、縫い品質の向上を図ることが可能となる。また、送り体５１が球面状であれば、回転中心の周囲の円弧に沿った方向から逸れた方向への被縫製物Ｈの移動に対してもある程度許容しやすく、被縫製物が引きつれたり、皺になる状態の発生を抑制し、高い縫い品質の縫製を実現することが可能となる。
また、送り体５１の支軸５２を針板１３に対して傾斜した状態で配置することにより、送り体５１が回転中心から偏心した位置で被縫製物と接触する構成を容易に実現することが可能である。
【００４５】
［その他］
第二の送り機構５０の送り体５１は半球状としているが、より平たい皿状としてもよい。なお、その場合であっても被縫製物側の面は球面とすることが望まし。即ち、より曲率半径の大きな球面の一部をなすようにすれば、送り体５１をより平たくすることが可能である。
また、送り体５１は、第一の送り機構３０と同様に車輪により構成しても良い。その場合、より入手が容易な部材で送り体５１を構成することができ、半球体の場合と同様に被縫製物を送ると共に、ミシン１０の製造コストを低減することが可能となる。
【００４６】
上記ミシン１０は、いわゆる本縫いミシンに第一及び第二の送り機構３０，５０を搭載した場合を例示したが、Ｘ−Ｙ送りを行う自動機以外のあらゆるミシンに第一及び第二の送り機構３０，５０を搭載して曲線に沿った縫製を行うことが可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１０  ミシン
１１  縫い針
１２  針棒
１３  針板
１４  ミシンモーター
１７  側端センサー
１８  終端センサー
３０  第一の送り機構
３１  車輪
３３  第一の送りモーター（駆動源）
５０  第二の送り機構
５１  送り体
５３  第二の送りモーター（駆動源）
５４  支持機構
９０  制御装置
Ｈ  被縫製物
Ｈ１  右側端部
Ｓ  接触領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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