(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、前記筐体を走行させる駆動輪と、前記駆動輪の床面からの浮き上がりを検知する脱輪センサと、前記筐体の走行を制御する走行制御部とを備え、
前記走行制御部は、前記脱輪センサが前記駆動輪の浮き上がりを検知したとき、予め定められた継続走行時間の間、前記筐体の走行を継続させ、前記継続走行時間の経過後も前記脱輪センサが前記駆動輪の浮き上がりを検知している場合、前記駆動輪の回転を停止させた後、予め定められた逆走時間の間、前記回転の方向とは逆方向に前記駆動輪を回転させることによって、前記筐体を逆走させることを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
予め定められた情報を報知する報知部をさらに備え、
前記逆走時間の経過後も前記駆動輪の浮き上がりを検知している場合、前記走行制御部は、前記駆動輪を停止させ、前記報知部はエラー情報を報知させる請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
前記継続走行時間は、前記筐体が乗り越え可能な最大の高さの段差を正面から乗り越える際に、駆動輪が前記段差に衝突して前記駆動輪が浮き上がった状態になった後、再び接地するまでの時間またはそれ以上の時間である請求項１または２に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記逆走時間は、前記駆動輪の回転の停止後、前記駆動輪の浮き上がり状態から抜け出すのに要する最低時間またはそれ以上の時間である請求項１〜３のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
【請求項５】
前記駆動輪は、互いに独立して駆動される左駆動輪および右駆動輪を含み、
前記脱輪センサが前記左駆動輪または前記右駆動輪のいずれか一方の浮き上がりを検知した場合において、前記左駆動輪および前記右駆動輪を逆方向に回転させるとき、前記走行制御部は、浮き上がりを検知した駆動輪より、浮き上がりを検知していない駆動輪の回転速度が遅くなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を回転させる請求項１〜４のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
【請求項６】
前記駆動輪は、互いに独立して駆動される左駆動輪および右駆動輪を含み、
前記脱輪センサが前記左駆動輪および前記右駆動輪の両方の浮き上がりを検知した場合において、前記左駆動輪および前記右駆動輪を逆方向に回転させるとき、前記走行制御部は、後から浮き上がりを検知した駆動輪より、先に浮き上がりを検知した駆動輪の回転速度が遅くなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を回転させる請求項１〜５のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
【請求項７】
筐体を走行させる駆動輪の床面からの浮き上がりを検知したとき、予め定められた継続走行時間の間、前記筐体の走行を継続させ、前記継続走行時間の経過後も前記駆動輪の浮き上がりを検知している場合、前記駆動輪の回転を停止させた後、予め定められた逆走時間の間、前記回転の方向とは逆方向に前記駆動輪を回転させることによって、前記筐体を逆走させることを特徴とする自走式電子機器の走行方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自走式電子機器およびその走行方法に関し、詳しくは、落下回避機能および段差乗り越え機能を備えた自走式電子機器およびその走行方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、屋内または屋外を自律的に走行して掃除などの作業を行う自走式電子機器が知られている。このような自走式電子機器には、自走中に自走式電子機器本体が下りの段差（以下、「下り段差」）から落下するのを防止するため、駆動輪が床面を踏み外して脱輪したか否かを検知する脱輪センサを備えたものがある。
【０００３】
脱輪センサは、下り段差で駆動輪が床面を踏み外して脱輪することによって生じる駆動輪の浮き上がりを検知するセンサである。落下回避機能を備えた自走式電子機器は、脱輪センサが駆動輪の浮き上がりを検知したとき、床面から本体が落下するのを防止すべく、直ちに落下回避動作を行う。
【０００４】
従来、このような脱輪センサを備えた自走式電子機器としては、例えば、脱輪センサによって、車輪の低下を検出した場合、前記車輪を短時間逆方向に駆動してから停止するよう、移動手段を制御する移動型ロボット掃除機の発明が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。
また、浮き上がり検知手段により駆動輪の浮き上がりが検知されたとき、段差センサの出力に基づいて、掃除機本体が床面から所定範囲以内の近いところにあると判断された場合には、前記駆動輪が床面にある段差に脱輪したものと判断して、前記駆動輪を駆動させて前記段差からの脱出を試み、前記段差センサの出力に基づいて、掃除機本体が床面から所定範囲より遠いところにあると判断された場合には、掃除機本体がユーザーにより持ち上げられたものと判断して、前記駆動輪を停止させることを特徴とする自走式掃除機の発明が開示されている（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１８６７４２号公報
【特許文献２】特開２００５−２１１３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
下り段差で駆動輪が床面を踏み外すことによって駆動輪の浮き上がりが生じた場合、自走式電子機器は即座に回避動作に移るか、または駆動輪を停止させるのが一般的である。なぜなら、駆動輪の１つが床面を踏み外していたとしても、残りの駆動輪は床面に接地した状態で走行しているため、そのまま走行を継続させると、本体の落下に繋がるおそれがあるためである。
【０００７】
一方、このような駆動輪の浮き上がりは、自走式電子機器の駆動輪が走行中に上りの段差（以下、「上り段差」）に衝突した際の衝撃や、自走式電子機器の本体が上り段差に乗り上がることよって生じることもある。
【０００８】
しかしながら、自走式電子機器は、当該駆動輪の浮き上がりが、下り段差で駆動輪が床面を踏み外すことによって生じたものであるのか、あるいは、駆動輪が上り段差に衝突した際の衝撃や、自走式電子機器の本体が上り段差に乗り上がることによって生じたものであるのかを区別することができない。
【０００９】
駆動輪の浮き上がりが上り段差を乗り越える際に生じたものである場合、駆動輪の浮き上がりが検出されたときに、ただちに当該駆動輪の駆動を停止させたり、当該駆動輪を浮き上がり前とは逆方向に駆動させたりするなどの落下回避動作を行うと、自走式電子機器が上り段差を乗り越えることができず、自走式電子機器の機能を十分に果たせなくなるおそれがある。
【００１０】
一方、駆動輪の浮き上がりが検出された後も当該駆動輪の駆動を停止させずに継続させれば、自走式電子機器は上り段差を乗り越えられるようにはなるが、当該駆動輪の浮き上がりが下り段差における床面の踏み外しに起因するものである場合、自走式電子機器の本体が床面から落下してしまうおそれがある。
【００１１】
このように、自走式電子機器の上り段差の乗り越え性能と、下り段差における床面からの落下回避性能との間には、トレードオフの関係がある。
【００１２】
この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、その目的は、上り段差の乗り越え性能と、下り段差における床面からの落下回避性能とを両立させる自走式電子機器およびその走行方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明は、筐体と、前記筐体を走行させる駆動輪と、前記駆動輪の床面からの浮き上がりを検知する脱輪センサと、前記筐体の走行を制御する走行制御部とを備え、前記走行制御部は、前記脱輪センサが前記駆動輪の浮き上がりを検知したとき、予め定められた継続走行時間の間、前記筐体の走行を継続させ、前記継続走行時間の経過後も前記脱輪センサが前記駆動輪の浮き上がりを検知している場合、前記駆動輪の回転を停止させた後、予め定められた逆走時間の間、前記回転の方向とは逆方向に前記駆動輪を回転させることによって、前記筐体を逆走させることを特徴とする、自走式電子機器を提供するものである。
また、この発明は、筐体を走行させる駆動輪の床面からの浮き上がりを検知したとき、予め定められた継続走行時間の間、前記筐体の走行を継続させ、前記継続走行時間の経過後も前記駆動輪の浮き上がりを検知している場合、前記駆動輪の回転を停止させた後、予め定められた逆走時間の間、前記回転の方向とは逆方向に前記駆動輪を回転させることによって、前記筐体を逆走させることを特徴とする、自走式電子機器の走行方法を提供するものである。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、上り段差の乗り越え性能と、下り段差における床面からの落下回避性能とを両立させる自走式電子機器およびその走行方法を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の実施形態１に係る自走式掃除機を示す斜視図である。
【図２】図１に示す自走式掃除機の底面図である。
【図３】図１に示す自走式掃除機の制御回路の概略構成を示すブロック図である。
【図４】図１に示す自走式掃除機の側断面図である。
【図５】図１に示す自走式掃除機の平断面図である。
【図６】図１に示す自走式掃除機の駆動輪の浮き上がりを検知する脱輪センサの概略構成を示す説明図である。
【図７】図６に示す駆動輪の接地時（図７（Ａ））および浮き上がり時（図７（Ｂ））における状態を示す説明図である。
【図８】図６に示す脱輪センサの、駆動輪の接地時（図８（Ａ））および浮き上がり時（図８（Ｂ））における状態を示す説明図である。
【図９】図１に示す自走式掃除機の駆動輪の浮き上がりの例を示す説明図である。
【図１０】図１に示す自走式掃除機の駆動輪の浮き上がりの検知後の走行手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１に示す自走式掃除機の駆動輪の浮き上がりの検知後の走行手順を示すフローチャートである。
【図１２】図１に示す自走式掃除機の充電台への帰還動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（実施形態１）
以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。
なお、実施形態１では、自走式電子機器として自走式掃除機１の場合を例示して説明するが、この発明は掃除機以外の自走式電子機器（例えば、自走式イオン発生機）にも適用可能である。
【００１７】
図１は、この発明の実施形態１に係る自走式掃除機１を示す斜視図である。図２は、図１に示す自走式掃除機１の底面図である。図３は、図１に示す自走式掃除機１の制御回路の概略構成を示すブロック図である。図４は、図１に示す自走式掃除機１の側断面図である。図５は、図１に示す自走式掃除機１の平断面図である。図６は、図１に示す自走式掃除機１の駆動輪２２Ｌの浮き上がりを検知する脱輪センサ２２０の概略構成を示す説明図である。
【００１８】
実施形態１の自走式掃除機１は、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の内部および外部に、衝突検知部４３、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、集塵室１５を構成する集塵ボックス１５ａ、電動送風機５０、筐体２を前後方向へ直進および左右方向へ旋回させる左右一対の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒ、後輪２６、左右一対の充電用端子１３、複数の床面検知センサ１８および電子機器部品等を含む制御部４０、駆動輪２２Ｌ、２２Ｒ、回転ブラシ９、サイドブラシ１０および電動送風機５０等を駆動する駆動源としてのバッテリーなどの構成要素が設けられている。
【００１９】
この自走式掃除機１において、後輪２６が配置されている部分が後方部、後輪２６と反対側が前方部、左右一対の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒが配置されている部分が中間部であり、停止時および水平面の走行時は、左右一対の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒおよび後輪２６の三輪で筐体２を支持している。よって、本明細書において、前進方向（前方）とは自走式掃除機１が前方部側へ進む方向を指し、後退方向（後方）とは自走式掃除機１が後方部側へ進む方向を指し、左右方向とは自走式掃除機１が前進するときの左側と右側の方向を指し、上下方向とは筐体２が三輪にて床面ＦＬ上で支持された状態での上下方向を指す。
【００２０】
筐体２は、前方部における中間部との境界付近の位置に形成された吸込口３１を有する平面視円形の底板２ａと、筐体２に対して集塵ボックス１５ａを出し入れする際に開閉する蓋部を有する天板２ｂと、底板２ａおよび天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。
【００２１】
底板２ａには左右の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒの一部を筐体２内に収納するための左右一対の開口部２ａ2が形成さている。また、底板２ａの内面における各開口部２ａ2の周囲には支持部材２ａ4が設けられている。さらに、各駆動輪２２Ｌ、２２Ｒは、後述の走行モータ５１および走行モータ５１の回転駆動力を各駆動輪２２Ｌ、２２Ｒに伝達するギヤを有する駆動力伝達機構を備えた駆動輪ユニットＵＬ、ＵＲにそれぞれ組み込まれており、各駆動輪ユニットＵＬ、ＵＲは各支持部材２ａ4に水平軸心を介して揺動可能に支持されている。
【００２２】
また、側板２ｃは、前部のバンパー２ｃ1と後部側板２ｃ2とに二分割された構成であり、後部側板２ｃ2には排気口３２が形成されている。以下、筐体２におけるバンパー２ｃ1を除く部分を筐体本体２ｘという。
【００２３】
筐体２の内部には、走行モータ５１、ブラシ用モータ５２、電動送風機５０、イオン発生器１２０、集塵ボックス１５ａ、制御回路、バッテリー等の部品が設けられ、左右一対の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒおよび後輪２６の三輪で筐体２を支持できるよう筐体２の重心位置は後方部側に配置されている。なお、図５において、筐体２内の中間スペース２ｓ1は集塵ボックス１５ａを収納するスペースであり、後方スペース２ｓ2はバッテリーを収納するスペースである。
【００２４】
図３に示すように、自走式掃除機１全体の動作制御を行う制御回路は、制御部４０、自走式掃除機１の動作に係る設定条件や作動指令を入力する操作パネル４１、走行マップ４２ａを記憶する記憶部４２、電動送風機５０を駆動するためのモータドライバ５０ａ、駆動輪２２Ｌ、２２Ｒの走行モータ５１を駆動するためのモータドライバ５１ａ、回転ブラシ９とサイドブラシ１０を駆動するブラシ用モータ５２を駆動するためのモータドライバ５２ａ、床面検知センサ１８を制御する制御ユニット１８ａ、後述する超音波センサ６を制御する制御ユニット６ａ、後述する移動物検知部４３ｂを制御する制御ユニット４３ａ等を備える。
【００２５】
制御部４０はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭからなるマイクロコンピュータを備え、記憶部４２に予め記憶されたプログラムデータに基いて、モータドライバ５０ａ、５１ａ、５２ａに個別に制御信号を送信し、電動送風機５０、走行モータ５１およびブラシ用モータ５２を駆動制御して、一連の掃除運転を行う。なお、プログラムデータには、床面ＦＬの広い領域を清掃する通常モード用と、壁際に沿って清掃する壁際モード用のプログラムデータなどが含まれる。
【００２６】
また、制御部４０は、ユーザーによる設定条件や作動指令を操作パネル４１から受け入れて記憶部４２に記憶させる。この記憶部４２に記憶される走行マップ４２ａは、自走式掃除機１の設置場所周辺の走行経路や走行速度などといった走行に係る情報であり、予めユーザーによって記憶部４２に記憶させるか、あるいは自走式掃除機１自体が掃除運転中に自動的に記録することができる。
【００２７】
また、自走式掃除機１は、図１に示される超音波センサ６を構成する超音波送信部６ｂ1および超音波受信部６ｂ2によって進路上の障害物を検知した場合および掃除領域の周縁に到達した場合、駆動輪２２Ｌ、２２Ｒが一旦停止し、次に左右の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒを互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、自走式掃除機１は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走して掃除をすることができる。
【００２８】
この自走式掃除機１では、超音波センサ６によって進行方向に障害物が検知されると、その検知信号が制御部４０に送信され、制御部４０が自走式掃除機１を停止又は方向転換するように制御する。
【００２９】
一方、自走式掃除機１の走行時において、超音波センサ６によって障害物が検知されない場合、バンパー２ｃ1が障害物に衝突する。この際、移動物検知部４３ｂによってバンパー２ｃ1が障害物に衝突したことを検知すると、その検知信号が制御部４０に送信され、制御部４０が自走式掃除機１を停止又は方向転換するよう制御する。
【００３０】
図２に示される筐体２の底板２ａにおける前部中央位置および左右のサイドブラシ１０の位置には、前述のように床面ＦＬを検知する床面検知センサ１８が配置されているので、床面検知センサ１８によって下り段差ＤＬが検知されると、その検知信号が後述の制御部４０に送信され、制御部４０が両駆動輪２２Ｌ、２２Ｒを停止するよう制御する。それによって、自走式掃除機１の下り段差ＤＬへの落下が防止される。また、制御部４０は、床面検知センサ１８が下り段差ＤＬを検知すると、下り段差ＤＬを回避して走行するように制御してもよい。
【００３１】
筐体２の底板２ａの前端には、内蔵するバッテリーの充電を行う左右一対の充電用端子１３が設けられている。室内を自走しながら掃除する自走式掃除機１は、掃除が終了すると室内に設置されている充電台に帰還する。
具体的には、自走式掃除機１は、床面ＦＬ上に設置された充電台から発信された赤外線などの信号を検出して充電台が存在する方向を認識し、自律的に障害物を避けながら走行して充電台に帰還する。
【００３２】
これにより、充電台に設けられた給電端子部に自走式掃除機１の充電用端子１３が接触し、給電端子部が充電用端子１３を介してバッテリーの正極端子および負極端子に接続され、バッテリーへの充電が行われる。
なお、充電中に自走式掃除機１が自動で動作を行うことは基本的にはなく、スタンバイ状態をとる。
また、商用電源（コンセント）に接続される充電台は、通常、室内の側壁に沿って設置される。なお、バッテリーは、各種モータ等の各駆動制御要素や制御回路に電力を供給する。
【００３３】
自走式掃除機１は、前述のように、左右の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒと後輪２６の３点で床面ＦＬに接触しており、前進時に急停止しても後輪２６が床面ＦＬから浮き上がらないようなバランスで重量配分されている。
そのため、自走式掃除機１が前進中に下り段差ＤＬの手前で急停止しても、それによって自走式掃除機１が前のめりに傾いて下り段差ＤＬへ落下するということが防止されている。なお、駆動輪２２Ｌ、２２Ｒは、急停止してもスリップしないよう、接地面にトレッドパターン（溝）を有するゴムタイヤをホイールに嵌め込んで形成されている。
【００３４】
吸込口３１は、床面ＦＬに対面するよう筐体２の底面（底板２ａの下面）に形成された凹部の開放面である。この凹部内には、筐体２の底面と平行な左右方向の軸心を中心に回転する回転ブラシ９が設けられており、凹部の左右両側には筐体２の底面と垂直な軸心を中心に回転するサイドブラシ１０が設けられている。回転ブラシ９は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。サイドブラシ１０は、回転軸の下端にブラシ毛束を放射状に設けることにより形成されている。回転ブラシ９の回転軸および一対のサイドブラシ１０の回転軸は、筐体２の底板２ａの一部に枢着されると共に、その付近に設けられたブラシ用モータ５２、プーリおよびベルト等を含む動力伝達機構を介して回転可能に連結されている。
【００３５】
筐体２の内部において、吸込口３１と集塵ボックス１５ａの間には吸引路が設けられ、集塵ボックス１５ａと排気口３２の間には排気路が設けられている。
図４に示すように、吸込口３１から筐体２内に吸い込まれた塵埃を含む空気は、矢印Ａのように吸引路および集塵ボックス１５ａの吸引口１５ａ1を通って集塵ボックス１５ａ内に導かれる。このとき、回転ブラシ９が回転して床面ＦＬ上の塵埃を吸込口３１へ掻き込むと共に、一対のサイドブラシ１０が回転して吸込口３１の左右側の塵埃を吸込口３１へ掻き集めている。
【００３６】
集塵ボックス１５ａ内に塵埃が集められた後、フィルター１５ｂを通過して塵埃が除去された空気は、矢印Ｂのように集塵ボックス１５ａの排出口１５ａ2、この排出口１５ａ2と接続されたダクト１１４、ダクト１１４に接続された電動送風機５０および排気路３４を通って排気口３２から外部に放出される。なお、図４において、カバー１５ｃはフィルター１５ｂを覆う集塵ボックス１５ａのカバーである。
【００３７】
この自走式掃除機１は、左右の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒが同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより旋回する。例えば、自走式掃除機１は、掃除領域の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、駆動輪２２Ｌ、２２Ｒが停止し、左右の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒを互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、自走式掃除機１は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走することができる。
【００３８】
＜バンパー２ｃ1、衝突検知部４３およびそれらの周辺構成について＞
図１に示すように、半円弧形状のバンパー２ｃ1は、周方向中央位置および中央位置の左右複数箇所に円形の孔部を有しており、各孔部から露出するようにバンパー２ｃ1の内面に超音波センサ６の超音波送信部６ｂ1および超音波受信部６ｂ2が設けられている。実施形態１の場合、バンパー２ｃ1には５個の孔部が一列に形成されており、中央位置と左右両端の孔部に超音波受信部６ｂ2が配置され、中央位置に隣接する２個の孔部に超音波送信部６ｂ1が配置されている。
【００３９】
制御ユニット６ａ（図３）は、超音波センサ６の超音波送信部６ｂ1から超音波を発信させ、発信させた超音波が障害物で反射されて超音波受信部６ｂ2で受信されるまでの時間から障害物までの距離を算出し制御部４０へ検知信号として送信する。
【００４０】
バンパー２ｃ1は、底板２ａ、天板２ｂおよび後部側板２ｃ2の端部で構成された筐体本体２ｘの前方開口部２ｘ1を覆うように、その前方開口部２ｘ1の周縁部に嵌め込まれている。この際、バンパー２ｃ1は、筐体本体２ｘに対して前後および左右方向に可動でありかつ前方開口部２ｘ1から脱落しない嵌め込み構造によって支持されている。
【００４１】
＜脱輪センサ２２０について＞
次に、図６〜図８に基づき、この発明の脱輪センサ２２０について説明する。
図６は、図１に示す自走式掃除機１の駆動輪２２Ｌの浮き上がりを検知する脱輪センサ２２０の概略構成を示す説明図である。
図７は、図６に示す駆動輪２２Ｌの接地時（図７（Ａ））および浮き上がり時（図７（Ｂ））における状態を示す説明図である。
図８は、図６に示す脱輪センサ２２０の、駆動輪２２Ｌの接地時（図８（Ａ））および浮き上がり時（図８（Ｂ））における状態を示す説明図である。
【００４２】
図６に示すように、この発明の脱輪センサ２２０は、駆動輪２２Ｌ、支持アーム２２１、回転支軸２２２、スリット２２３および光センサ２２４の協働により実現する。
【００４３】
駆動輪２２Ｌは、支持アーム２２１を介して回転支軸２２２を中心として上下方向に回動可能に支持される。
【００４４】
また、支持アーム２２１と反対側の回転支軸２２２の一端には、スリット２２３が設けられ、回転支軸２２２の回動にあわせて、スリット２２３が光センサ２２４内に挿入自在に設けられる。
【００４５】
図７（Ａ）に示すように、駆動輪２２Ｌが地面に接地したとき、自走式掃除機１の本体の重量を受けて筐体２が床面ＦＬに向かって沈み込むため、駆動輪２２Ｌは筐体２に対し、相対的に上方に向かって回動する。
このとき、図８（Ａ）に示すように、支持アーム２２１の上方への回動に連動してスリット２２３が下方へ回動するため、スリット２２３は、光センサ２２４内の光信号２２５を遮らない位置に移動する。
【００４６】
一方、図７（Ｂ）に示すように、本体が持ち上げられて駆動輪２２Ｌが地面から離れたとき、駆動輪２２Ｌ自体の重量によって駆動輪２２Ｌが下方へ引っぱられるため、駆動輪２２Ｌは筐体２に対し、相対的に下方へ回動する。
このとき、図８（Ｂ）に示すように、支持アーム２２１の下方への回動に連動してスリット２２３が上方へ回動するため、光センサ２２４内の光信号２２５を遮る位置に移動する。
【００４７】
このように、スリット２２３が光信号２２５を遮っているか否かに基づき、駆動輪２２Ｌが床面ＦＬに接地していないか否か、すなわち、駆動輪２２Ｌが床面ＦＬから浮き上がっているか否かを判定することが可能となる。
【００４８】
以上、駆動輪２２Ｌを例に説明したが、駆動輪２２Ｒについても同様である。また、脱輪センサ２２０は、駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒにそれぞれ独立に設けられているため、駆動輪２２Ｌまたは２２Ｒのいずれか一方が脱輪したか否かを検知することができる。
【００４９】
なお、図６〜図８に示した例は、あくまで一例にすぎず、駆動輪２２Ｌとスリット２２３との連動の仕方にはさまざまな形態が考えられる。スリットの光センサの組み合わせの代わりに、例えば、バネを併用したタクタイルスイッチ等の物理的なスイッチに置き換えてもよい。それゆえ、図６〜図８に示される例によって、この発明が限定されるものと解されるべきではない。
【００５０】
＜駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がりの例＞
次に、図９（Ａ）〜（Ｃ）に基づき、この発明の自走式掃除機１の駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がりの例を示す。
図９は、図１に示す自走式掃除機１の駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がりの例を示す説明図である。
【００５１】
図９（Ａ）は、自走式掃除機１の駆動輪２２Ｌが床面ＦＬの端から脱輪した状態を示す。
この状態は、例えば、玄関の上がり框のような自走式掃除機１本体が落下する可能性のある環境において発生する。
【００５２】
前述のように、筐体２の底板２ａにおける前部中央位置および左右のサイドブラシ１０の位置には、床面ＦＬを検知する床面検知センサ１８が配置されているので、筐体２の正面および左右前方から落下することはないが、自走式掃除機１が後方右側または後方左側からカーブしながら後退し、床面ＦＬの端に突入するときに発生することがある。
【００５３】
図９（Ｂ）は、自走式掃除機１が上り段差ＲＬに乗り上げることによって、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）が床面ＦＬから浮き上がった状態を示す。
図９（Ｂ）に示すように、自走式掃除機１は、筐体２の下面前部が上り段差ＲＬに乗り上げ、筐体２の下面と後輪２６とで自走式掃除機１本体を支える状態になっている。このとき、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）は、わずかに接地しているか、または接地していない状態にある。
【００５４】
この状態は、例えば、和室の敷居や扉止め段差などの自走式掃除機１の駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）が浮き上がってしまう可能性のある環境において発生し、自走式掃除機１本体が上り段差ＲＬを乗り越えようとしたときに、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）が上り段差ＲＬにぶつかったときの衝撃で自走式掃除機１が本体ごと浮き上がることがある。この状態で自走式掃除機１が上り段差ＲＬを乗り越えようとしたとき、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）が上り段差ＲＬを噛まずにスリップして浮き上がることにより、動作を停止してしまうことがある。
【００５５】
図９（Ｂ）は、自走式掃除機１が正面から上り段差ＲＬに乗り上がった例であるが、自走式掃除機１が上り段差ＲＬに斜めに突っ込むことにより、片方の駆動輪２２Ｌまたは２２Ｒのみ上り段差ＲＬに乗り上げる状況が生じることもある。
【００５６】
また、図９（Ｃ）に示すように、自走式掃除機１本体が左右の駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒで上り段差ＲＬをまたぐように走行したとき、本体が上り段差ＲＬに乗り上げてしまうことがある。このとき、駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒが浮き上がった状態となるため、駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒを駆動してもスリップして、自走式掃除機１の走行が停止してしまうことがある。
【００５７】
駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の接地面には、トレッドパターン（溝）が設けられているが、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）が上り段差ＲＬにぶつかって浮き上がった直後にトレッドパターンが上り段差ＲＬを噛んだまま空回りすることもある。このような場合も、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がり状態が継続する。
【００５８】
このように、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がりは、下り段差ＤＬで駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）が床面ＦＬを踏み外した場合（図９（Ａ））だけでなく、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）が上り段差ＲＬに衝突した際の衝撃で上り段差ＲＬに乗り上がる場合（図９（Ｂ））や、自走式掃除機１の本体が上り段差ＲＬに乗り上がる場合（図９（Ｃ））にも生じることがある。
【００５９】
一方、脱輪センサ２２０は、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がりのみを検知するため、図９（Ａ）のような下り段差ＤＬによる駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がりを検知しているのか、あるいは、図９（Ｂ）（Ｃ）のような自走式掃除機１が上り段差ＲＬを乗り越えようとした際の駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がりを検知しているのか、全く区別することができない。
【００６０】
図９（Ｂ）（Ｃ）のような上り段差ＲＬに自走式掃除機１が乗り上げることによって、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がりが生じたとき、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）を停止させるのは好ましくない。なぜなら、上り段差ＲＬに差し掛かる度に自走式掃除機１を停止させたり、または回避の動作に移行させたりすると、上り段差ＲＬを乗り越えることができず、自走式掃除機１の機能を十分に果たせなくなるおそれがあるからである。
【００６１】
一方、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮きが生じたときに、図９（Ａ）のような下り段差ＤＬで自走式掃除機１が床面ＦＬを踏み外すことによって駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がりが生じたとき、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）を停止させずにそのまま走行を継続させると、本体の落下に繋がるおそれがある。
【００６２】
このように、自走式掃除機１の上り段差ＲＬの乗り越え性能と、下り段差ＤＬにおける床面ＦＬからの落下回避性能との間には、トレードオフの関係がある。
【００６３】
以上述べたような問題を解決すべく、この発明では、以下のような走行手順によって、上り段差ＲＬの乗り越え性能と、下り段差ＤＬにおける床面ＦＬからの落下回避性能とを両立させる自走式掃除機１を実現する。
【００６４】
＜自走式掃除機１の駆動輪２２Ｌの浮き上がりの検知後の走行手順について＞
次に、図１０および図１１に基づき、自走式掃除機１の駆動輪２２Ｌの浮き上がりの検知後の走行方法について説明する。
図１０および図１１は、図１に示す自走式掃除機１の駆動輪２２Ｌの浮き上がりの検知後の走行手順を示すフローチャートである。
ここでは、駆動輪２２Ｌの浮き上がりが検知された場合について説明するが、駆動輪２２Ｒの浮き上がりが検知された場合も同様である。
【００６５】
図１０に示すように、掃除運転を開始した後、ステップＳ１において制御部４０は、脱輪センサ２２０が駆動輪２２Ｌの浮き上がりを検知したか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００６６】
脱輪センサ２２０が駆動輪２２Ｌの浮き上がりを検知した場合（ステップＳ１の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ２において、駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒの回転を継続させる（ステップＳ２）。その後、制御部４０は、ステップＳ３の判定を行う。
一方、脱輪センサ２２０が駆動輪２２Ｌの浮き上がりを検知していない場合（ステップＳ１の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ１の判定を繰り返す（ステップＳ１）。
【００６７】
次に、ステップＳ３において、制御部４０は、脱輪センサ２２０が駆動輪２２Ｌの接地を検知したか否かを判定する（ステップＳ３）。
脱輪センサ２２０が駆動輪２２Ｌの接地を検知した場合（ステップＳ３の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ１の判定を繰り返す（ステップＳ１）。
一方、脱輪センサ２２０が駆動輪２２Ｌの接地を検知していない場合（ステップＳ３の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ４の判定を行う（ステップＳ４）。
【００６８】
次に、ステップＳ４において、制御部４０は、駆動輪２２Ｌの浮き上がり開始時から１０００ｍｓｅｃを経過したか否かを判定する（ステップＳ４）。
駆動輪２２Ｌの浮き上がり開始時から１０００ｍｓｅｃを経過した場合（ステップＳ４の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ５において、駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒの回転を停止させる（ステップＳ５）。
その後、制御部４０は、ステップＳ６の判定を行う（ステップＳ６）。
【００６９】
一方、ステップＳ４において、駆動輪２２Ｌの浮き上がり開始時から１０００ｍｓｅｃを経過していない場合（ステップＳ４の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ２の処理を行う（ステップＳ２）。
【００７０】
次に、ステップＳ６において、制御部４０は、駆動輪２２Ｌの接地を検知したか否かを判定する（ステップＳ６）。
駆動輪２２Ｌの接地を検知した場合（ステップＳ６の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ１の判定を繰り返す（ステップＳ１）。
一方、駆動輪２２Ｌの接地を検知していない場合（ステップＳ６の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ７の判定を行う（ステップＳ７）。
【００７１】
次に、ステップＳ７において、制御部４０は、駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒの停止を確認したか否かを判定する（ステップＳ７）。
駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒの停止を確認した場合（ステップＳ７の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、図１１のステップＳ８の処理を行う（ステップＳ８）。
一方、駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒの停止を確認していない場合（ステップＳ７の判定のＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ６の判定を繰り返す（ステップＳ６）。
【００７２】
次に、図１１のステップＳ８において、制御部４０は、駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒを停止前の回転方向とは逆向きに回転させる（ステップＳ８）。
【００７３】
続いてステップＳ９において、制御部４０は、脱輪センサ２２０が駆動輪２２Ｌの接地を検知したか否かを判定する（ステップＳ９）。
脱輪センサ２２０が駆動輪２２Ｌの接地を検知した場合（ステップＳ９の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ１の判定を繰り返す（ステップＳ１）。
一方、脱輪センサ２２０が駆動輪２２Ｌの接地を検知していない場合（ステップＳ９の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ１０の判定を行う（ステップＳ１０）。
【００７４】
次に、ステップＳ１０において、制御部４０は、駆動輪２２Ｌの停止確認時から１９００ｍｓｅｃ経過したか否かを判定する（ステップＳ１０）。
駆動輪２２Ｌの停止確認時から１９００ｍｓｅｃ経過した場合（ステップＳ１０の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ１１において、自走式掃除機１をエラー停止させる（ステップＳ１１）。その後、制御部４０は、掃除運転を終了させる。
一方、駆動輪２２Ｌの停止確認時から１９００ｍｓｅｃ経過していない場合（ステップＳ１０の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ９の判定を繰り返す（ステップＳ９）。
【００７５】
なお、ステップＳ１０の後退動作の継続時間１９００ｍｓｅｃは一例にすぎず、実際には本体の構成によって異なるものと理解すべきである。
後退動作の最低限の継続時間の目安としては、駆動輪２２Ｌの浮き上がりを検知した後、後退動作を開始する前の前進動作の継続時間（１０００ｍｓｅｃ）が最低限必要となる。これは、前進動作で進んだ状態から抜け出し、自走式掃除機１を浮き上がり検知時の位置にまで戻す必要があるためである。
【００７６】
また、このとき、駆動輪２２Ｌが浮き上がる状況として考えられるのは、筐体２が上り段差ＲＬに乗り上げたり、電源コードの塊に乗り上げたりするような状況が考えられるが、この場合、後退動作時に駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒがある程度スリップすることがある。それゆえ、実際には、前進動作の継続時間（１０００ｍｓｅｃ）より長い後退動作の継続時間が必要となる。
【００７７】
一方、駆動輪２２Ｌが下り段差ＤＬで床面ＦＬを踏み外すことによって脱輪した場合、あまり長時間動作させると、自走式掃除機１が下り段差ＤＬから落下してしまうおそれがある。
【００７８】
以上を考慮すると、駆動輪２２Ｌの浮き上がり状態からある程度抜け出すことができ、かつ、自走式掃除機１が落下しないバランスを見極めて、後退動作の継続時間を最終的に決定する必要がある。
【００７９】
＜自走式掃除機１が充電台から突発的に離れてしまった場合の充電台への自動帰還動作について＞
最後に、図１２に基づき、図１に示す自走式掃除機１の充電台への自動帰還動作について説明する。
図１２は、図１に示す自走式掃除機１の充電台への帰還動作を示すフローチャートである。
【００８０】
ユーザーの意図によらず、自走式掃除機１が充電台から突発的に離れてしまうことがある。
例えば、自走式掃除機１にユーザーの足が当たったり、地震が発生したりすることによって、自走式掃除機１が充電台から離脱する場合などが挙げられる。
この場合、自走式掃除機１は、ユーザーの手を煩わせることなく、自動的に充電台への帰還動作を開始することが望ましい。
【００８１】
しかしながら、自走式掃除機１が充電台から離れたとき、自走式掃除機１がユーザーの意図によらず突発的に離れたのか、あるいは、ユーザー自身が自走式掃除機１を別の場所に持ち運ぶことによって意図的に離れたのか、制御部４０は区別することができない。
【００８２】
それゆえ、自走式掃除機１が充電台から離れることを条件として、自動的に充電台への帰還動作を開始すると、ユーザー自身が自走式掃除機１を持ち運んでいる場合、駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒや回転ブラシ９およびサイドブラシ１０、電動送風機５０が駆動するため、ユーザーの安全を確保できないおそれがある。
【００８３】
このような問題を解決すべく、この発明の自走式掃除機１は、図１２の手順に従って、充電台への帰還動作を行うものとする。
【００８４】
図１２のステップＳ２１において、制御部４０は、充電台から自走式掃除機１が離れたか否かを判定する（ステップＳ２１）。
具体的には、充電台からの電流を検知している状態から、電流を検知していない状態に変化したか否かをモニターすることにより、充電台から自走式掃除機１が離れたか否かを判定する。
【００８５】
充電台から自走式掃除機１が離れた場合（ステップＳ２１の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ２２の判定を行う（ステップＳ２２）。
一方、充電台から自走式掃除機１が離れていない場合（ステップＳ２１の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ２１の判定を繰り返す（ステップＳ２１）。
【００８６】
次に、ステップＳ２２において、制御部４０は、ユーザーからの操作指示を受け付けていたか否かを判定する（ステップＳ２２）。
ユーザーからの操作指示を受け付けていた場合（ステップＳ２２の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ユーザーからの操作指示に従うものとし、充電台への帰還動作を行わない。
一方、ユーザーからの操作指示を受け付けていない場合（ステップＳ２２の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ２３の判定を行う（ステップＳ２３）。
【００８７】
次に、ステップＳ２３において、制御部４０は、充電台からの信号を受信しているか否かを判定する（ステップＳ２３）。
充電台からの信号を受信している場合（ステップＳ２３の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ２４の判定を行う（ステップＳ２４）。
一方、充電台からの信号を受信していない場合（ステップＳ２３の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、充電台への帰還動作を行わない。
【００８８】
次に、ステップＳ２４において、制御部４０は、床面ＦＬに自走式掃除機１が接地しているか否かを判定する（ステップＳ２４）。
具体的な判定方法としては、例えば、以下の（１）または（２）のいずれかまたは両方の条件を満たしたとき、制御部４０は、床面ＦＬに自走式掃除機１が接地しているものと判定する。
（１）少なくとも１つの床面検知センサ１８が床面ＦＬを検知している
（２）脱輪センサ２２０が駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒの浮き上がりを検知していない
【００８９】
また、一般に、ユーザーが自走式掃除機１を持ち上げたとき、バンパー２ｃ1にユーザーの手が当たり、移動物検知部４３ｂがユーザーの手を検知することがある。それゆえ、自走式掃除機１がユーザーに持ち上げられているか否かの判定基準として、さらに下の条件（３）を考慮するようにしてもよい。
（３）移動物検知部４３ｂが障害物（ユーザーの手）を検知していない
【００９０】
床面ＦＬに自走式掃除機１が接地している場合（ステップＳ２４の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ２５において、予め定められた手順に従って、充電台への帰還動作を行う（ステップＳ２５）。
一方、床面ＦＬに自走式掃除機１が接地していない場合（ステップＳ２４の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、自走式掃除機１がユーザーに持ち上げられたものと判断し、充電台への帰還動作を行わない。
【００９１】
最後に、ステップＳ２６において、制御部４０は、自走式掃除機１が充電台に帰還したか否かを判定する（ステップＳ２６）。
自走式掃除機１が充電台に帰還した場合（ステップＳ２６の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、帰還動作を終了させる。
一方、自走式掃除機１が充電台に帰還していない場合（ステップＳ２６の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ２５の処理を継続する（ステップＳ２５）。
【００９２】
このようにして、充電台から自走式掃除機１が離れたとき、それがユーザーの意図しない離脱か否かを判定し、ユーザーの意図しない離脱である場合は、ユーザーの手を煩わせることなく充電台まで自動的に帰還する自走式掃除機１を実現できる。
また、ユーザー自らが自走式掃除機１を持ち上げることによる意図的な離脱の場合は、充電台への帰還動作を行わないため、ユーザーの安全性を確保することができる。
【００９３】
さらに、停電時に充電台が信号を発しないように充電台を制御することで、停電時に自走式掃除機１が充電台に自動的に帰還しないようにすることもできる。
このようにすれば、地震の発生により自走式掃除機１が充電台から離脱した場合において、自走式掃除機１が室内を動き回ることにより、ユーザーが自走式掃除機１につまずくリスクを低減できる。
【００９４】
（実施形態２）
＜実施形態２に係る自走式掃除機１の駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がりの検知後の走行方法について＞
次に、この発明の実施形態２に係る自走式掃除機１の駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がりの検知後の走行方法について説明する。
【００９５】
実施形態２においては、図１１のステップＳ８で駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）を停止前の回転方向と逆向きに回転させる場合、左右の駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒの回転速度に差をつける。具体的には、浮き上がっている方の駆動輪２２Ｌ（または２２Ｒ）の速度を速く、浮き上がっていない方の駆動輪２２Ｒ（または２２Ｌ）の速度を遅くする。
【００９６】
このようにすれば、自走式掃除機１の駆動輪２２Ｌ（または２２Ｒ）が下り段差ＤＬで床面ＦＬを踏み外して脱輪した場合、床面ＦＬに接地している駆動輪２２Ｒ（または２２Ｌ）の回転速度を遅くすることで、下り段差ＤＬから離れる方向に筐体２を後退させることが可能となる。
【００９７】
なお、左右の駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒが両方とも浮き上がってしまった場合は、後から浮き上がった駆動輪２２Ｌ（または２２Ｒ）の速度を速くするものとする（後勝ち）。
【００９８】
（その他の実施形態）
１．実施形態１または２において、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がりの検知後、前進時または後退時の駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の回転速度を変更してもよい。（実施形態３）
【００９９】
例えば、後退時の駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の回転速度としては、
（１）２００ｍｍ／ｓｅｃ
（２）１８０ｍｍ／ｓｅｃ
（３）１６０ｍｍ／ｓｅｃ
等にしてもよい。
【０１００】
このようにすれば、前進時に乗り上げ可能な上り段差ＲＬの高さの調整や、後退時に浮き上がり状態からの脱出速度の調整を行うことにより、後退時の落下のリスクを軽減することが可能となる。
【０１０１】
２．実施形態１〜３において、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がりの検知後、前進時または後退時の駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の回転速度を時間の経過とともに適宜変更するようにしてもよい。（実施形態４）
【０１０２】
例えば、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がりを検知した直後は、回転速度を上げ、その後、回転速度を下げることなどが挙げられる。
このようにすれば、上り段差ＲＬの乗り越え性能を高めることができ、かつ、下り段差ＤＬからの落下のリスクを軽減することができる。
【０１０３】
３．実施形態１〜４において、駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の浮き上がりの検知後、前進時または後退時の駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の動作継続時間を変更してもよい。（実施形態５）
【０１０４】
例えば、前進時および後退時の駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の動作継続時間としては、
（１）前進１０００ｍｓｅｃ、後退１９００ｍｓｅｃ
（２）前進８００ｍｓｅｃ、後退１６００ｍｓｅｃ
（３）前進１２００ｍｓｅｃ、後退２０００ｍｓｅｃ
等にしてもよい。
【０１０５】
このようにすれば、前進時に乗り上げ可能な上り段差ＲＬの高さの調整や、後退時に浮き上がり状態からの脱出時間の調整を行うことにより、後退時の落下のリスクを軽減することが可能となる。
【０１０６】
４．実施形態２において、後退時の駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒの回転方向を変更してもよい。（実施形態６）
【０１０７】
例えば、後退時の駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の速度として、
（１）浮き上がっているほうの駆動輪２２Ｌ（または２２Ｒ）：
２０ｍｍ／ｓｅｃで後退させる
浮き上がっていないほうの駆動輪２２Ｒ（または２２Ｌ）：
５ｍｍ／ｓｅｃで後退させる
または
（２）浮き上がっているほうの駆動輪２２Ｌ（または２２Ｒ）：
２０ｍｍ／ｓｅｃで後退させる
浮き上がっていないほうの駆動輪２２Ｒ（または２２Ｌ）：
５ｍｍ／ｓｅｃで前進させる
等が考えられる。
【０１０８】
このようにすれば、後退時に浮き上がり状態からの脱出方向の調整を行うことにより、後退時の落下のリスクを軽減することが可能となる。
【０１０９】
以上に述べたように、
（i）この発明の自走式電子機器は、筐体と、前記筐体を走行させる駆動輪と、前記駆動輪の床面からの浮き上がりを検知する脱輪センサと、前記筐体の走行を制御する走行制御部とを備え、前記走行制御部は、前記脱輪センサが前記駆動輪の浮き上がりを検知したとき、予め定められた継続走行時間の間、前記筐体の走行を継続させ、前記継続走行時間の経過後も前記脱輪センサが前記駆動輪の浮き上がりを検知している場合、前記駆動輪の回転を停止させた後、予め定められた逆走時間の間、前記回転の方向とは逆方向に前記駆動輪を回転させることによって、前記筐体を逆走させることを特徴とする。
また、この発明の自走式電子機器の走行方法は、筐体を走行させる駆動輪の床面からの浮き上がりを検知したとき、予め定められた継続走行時間の間、前記筐体の走行を継続させ、前記継続走行時間の経過後も前記駆動輪の浮き上がりを検知している場合、前記駆動輪の回転を停止させた後、予め定められた逆走時間の間、前記回転の方向とは逆方向に前記駆動輪を回転させることによって、前記筐体を逆走させることを特徴とする。
【０１１０】
この発明において、「自走式電子機器」は、走行しながら掃除や空気清浄やイオン発生などの作業を実行するものである。その具体的な態様の一例としては、例えば、自走式掃除機が挙げられる。自走式掃除機は、底面に吸気口を有すると共に内部に集塵部を有する筐体、筐体を走行させる駆動輪、駆動輪の回転、停止及び回転方向等を制御する制御部などを備え、自律的に掃除動作する掃除機を意味し、前述の図面を用いた実施形態によって一例が示される。
また、この発明の自走式電子機器としては、自走式掃除機だけでなく、空気吸引を行い清浄化した空気を排気する空気清浄機が自走するもの、イオン発生を行うイオン発生機が自走するもの、ユーザーに対して必要な情報等を提示するもの、あるいはユーザーが欲する要求を満足できるロボット等が自走するもの等を含む。
【０１１１】
また、「脱輪センサ」は、駆動輪が下り段差において床面を踏み外したり、自走式電子機器が上り段差を乗り越えようとして、上り段差に乗り上げてしまったりすることによって生じる駆動輪の浮き上がりを検知するセンサである。
「継続走行時間」は、駆動輪の床面からの浮き上がりを検知した時点から、自走式電子機器が走行を継続する時間である。
「逆走時間」は、駆動輪の回転を停止した後、駆動輪の浮き上がり状態から抜け出すべく、筐体を逆走させる時間である。
【０１１２】
「逆走」は、駆動輪の床面からの浮き上がりを検知する前の自走式電子機器の走行方向とは逆方向に走行することである。
例えば、自走式電子機器が前進している際に、駆動輪の床面からの浮き上がりが生じた場合、「逆走」は、自走式電子機器が後進する方向に走行することである。
また、自走式電子機器が後進している際に、駆動輪の床面からの浮き上がりが生じた場合、「逆走」は、自走式電子機器が前進する方向に走行することである。
【０１１３】
「床面」は、駆動輪が接地する面を表し、実際の床面に限られない。例えば、床面上に上り段差が設けられ、当該上り段差面上に駆動輪が接地しているときは、当該段差面が「床面」となる。また、２以上の駆動輪がそれぞれ異なる段差面上に接地しているときは、各駆動輪がそれぞれ接地している段差面が「床面」となる。
【０１１４】
さらに、この発明の好ましい態様について説明する。
（ii）この発明による自走式電子機器において、予め定められた情報を報知する報知部をさらに備え、前記逆走時間の経過後も前記駆動輪の浮き上がりを検知している場合、前記走行制御部は、前記駆動輪を停止させ、前記報知部はエラー情報を報知させるものであってもよい。
【０１１５】
このようにすれば、逆走しても脱輪状態から抜け出せない状況に陥った場合、自走式電子機器を停止させた上でエラー情報をユーザーに知らせることが可能な自走式電子機器を実現できる。
【０１１６】
「エラー情報を報知」は、例えば、ユーザーに警告音を発したり、筐体の上面等に警告用の赤ランプを表示させたり、あるいは、ユーザーの通信端末に表示すべきエラー情報を送信したりすることなどが挙げられる。
【０１１７】
（iii）この発明による自走式電子機器において、前記継続走行時間は、前記筐体が乗り越え可能な最大の高さの段差を正面から乗り越える際に、駆動輪が前記段差に衝突して前記駆動輪が浮き上がった状態になった後、再び接地するまでの時間またはそれ以上の時間であってもよい。
【０１１８】
このようにすれば、自走式電子機器の駆動輪の浮き上がりを検知した後も、段差を乗り越えるのに最低限必要な時間の間、継続して走行させるため、段差乗り越え性能が低下しない自走式電子機器を実現できる。
【０１１９】
「前記筐体が乗り越え可能な最大の高さの段差」は、自走式電子機器の機種に依存し、例えば、自走式電子機器の大きさ、高さ、走行速度等によって異なる。
【０１２０】
（iv）この発明による自走式電子機器において、前記逆走時間は、前記駆動輪の回転の停止後、前記駆動輪の浮き上がり状態から抜け出すのに要する最低時間またはそれ以上の時間であってもよい。
【０１２１】
このようにすれば、自走式電子機器の駆動輪の回転の停止後、駆動輪の浮き上がり状態から抜け出すことが可能な自走式電子機器を実現できる。
【０１２２】
（v）この発明による自走式電子機器において、前記駆動輪は、互いに独立して駆動される左駆動輪および右駆動輪を含み、前記脱輪センサが前記左駆動輪または前記右駆動輪のいずれか一方の浮き上がりを検知した場合において、前記左駆動輪および前記右駆動輪を逆方向に回転させるとき、前記走行制御部は、浮き上がりを検知した駆動輪より、浮き上がりを検知していない駆動輪の回転速度が遅くなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を回転させるものであってもよい。
【０１２３】
このようにすれば、床面からの自走式電子機器の落下のリスクを軽減しつつ、駆動輪の浮き上がり状態からの離脱を効率よく行うことのできる自走式電子機器を実現できる。
【０１２４】
（vi）この発明による自走式電子機器において、前記駆動輪は、互いに独立して駆動される左駆動輪および右駆動輪を含み、前記脱輪センサが前記左駆動輪および前記右駆動輪の両方の浮き上がりを検知した場合において、前記左駆動輪および前記右駆動輪を逆方向に回転させるとき、前記走行制御部は、後から浮き上がりを検知した駆動輪より、先に浮き上がりを検知した駆動輪の回転速度が遅くなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を回転させるものであってもよい。
【０１２５】
このようにすれば、左駆動輪および右駆動輪の両方の浮き上がりを検知した場合においても、床面からからの自走式電子機器の落下のリスクを軽減しつつ、駆動輪の浮き上がり状態からの離脱を効率よく行うことのできる自走式電子機器を実現できる。
【０１２６】
この発明の好ましい態様は、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含む。
前述した実施形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味及び前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【０１２７】
１：自走式掃除機、    ２：筐体、    ２ａ：底板、    ２ａ2：開口部、    ２ａ4：支持部材、    ２ｂ：天板、    ２ｃ：側板、    ２ｃ1：バンパー、    ２ｃ2：後部側板、    ２ｓ1：中間スペース、    ２ｓ2：後方スペース、    ２ｘ：筐体本体、    ２ｘ1：前方開口部、    ６：超音波センサ、    ６ａ：制御ユニット、    ６ｂ1：超音波送信部、    ６ｂ2：超音波受信部、    ９：回転ブラシ、    １０：サイドブラシ、    １３：充電用端子、    １５：集塵室、    １５ａ：集塵ボックス、    １５ａ1：吸引口、    １５ａ2：排出口、    １５ｂ：フィルター、    １５ｃ：カバー、    １８：床面検知センサ、    １８ａ：制御ユニット、    ２２Ｌ，２２Ｒ：駆動輪、    ２６：後輪、    ３１：吸込口、    ３２：排気口、    ３４：排気路、    ４０：制御部、    ４１：操作パネル、    ４２：記憶部、    ４２ａ：走行マップ、    ４３：衝突検知部、    ４３ａ：制御ユニット、    ４３ｂ：移動物検知部、    ５０：電動送風機、    ５０ａ，５１ａ，５２ａ：モータドライバ、    ５１：走行モータ、    ５２：ブラシ用モータ、    １１４：ダクト、    １２０：イオン発生器、    ２２０：脱輪センサ、    ２２１：支持アーム、    ２２２：回転支軸、    ２２３：スリット、    ２２４：光センサ、    ２２５：光信号、    Ａ，Ｂ：矢印、  ＲＬ：上り段差、    ＤＬ：下り段差、    ＦＬ：床面、    ＵＬ，ＵＲ：駆動輪ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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