(57)【要約】【課題】車両の自車位置の推定精度を向上させることにより、質の高い自動バレー駐車サービスを提供する。【解決手段】駐車場内の通路上には複数のマーカーが設置されている。自動バレー駐車システムは、車載カメラによって撮像された画像に基づいて、マーカーが設置されているエリアであるマーカー認識エリアを認識し、マーカー認識エリアに基づいて、車両の位置である自車位置を推定する自車位置推定処理を実行する。この際、システムは、駐車場内の白線領域、静止障害物領域、又は走行領域と非走行領域とを区画する走行境界に関する駐車場地図情報を受信し、マーカー認識エリアがこれらの非走行領域、白線領域、又は静止障害物領域に含まれる場合、対応するマーカー認識エリアを棄却する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場における自動バレー駐車サービスを提供する自動バレー駐車システムであって、
前記駐車場内の通路上には複数のマーカーが設置され、
前記自動バレー駐車サービスに対応した車両は、前記駐車場内の前記車両の周囲の画像を撮像するカメラを備え、
前記自動バレー駐車システムは、
前記車両が前記駐車場内に存在しているときに前記カメラによって撮像された前記画像に基づいて、前記マーカーが設置されているエリアであるマーカー認識エリアを認識するマーカー認識装置と、
前記マーカー認識エリアに基づいて、前記車両の位置である自車位置を推定する自車位置推定処理を実行する自車位置推定装置と、を備え、
前記自動バレー駐車システムは、
前記駐車場内の白線領域、静止障害物領域、又は走行領域と非走行領域とを区画する走行境界に関する駐車場地図情報を受信する地図受信装置と、を更に備え、
前記自車位置推定処理において、前記自動バレー駐車システムは、
前記マーカー認識エリアが前記非走行領域、前記白線領域、又は前記静止障害物領域に含まれる場合、対応する前記マーカー認識エリアを棄却する
ように構成される自動バレー駐車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車場における自動バレー駐車（AVP: Automated Valet Parking）サービスを提供する自動バレー駐車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の現在位置を正確に把握するための車両制御装置に関する技術が開示されている。具体的には、この技術の制御装置は、車載カメラによって得られる画像データに基づいて、路面標示の位置に関する路面標示データを取得する。そして、制御装置は、取得した路面標示データと路面標示の絶対位置を含む地図データを照合することで、車両の実位置を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１９−１３９６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の技術では、マーカーである路面標示以外の物体を誤検出する可能性がある。この場合、車両の実位置の推定精度が低下してしまい、自動バレー駐車サービスにおいて質の高いサービスを提供することが困難となるおそれがある。
【０００５】
本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、車両の自車位置の推定精度を向上させることにより、質の高い自動バレー駐車サービスを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本開示は、駐車場における自動バレー駐車サービスを提供する自動バレー駐車システムに適用される。駐車場内の通路上には複数のマーカーが設置されている。自動バレー駐車サービスに対応した車両は、駐車場内の車両の周囲の画像を撮像するカメラを備えている。自動バレー駐車システムは、車両が駐車場内に存在しているときにカメラによって撮像された画像に基づいて、マーカーが設置されているエリアであるマーカー認識エリアを認識するマーカー認識装置と、マーカー認識エリアに基づいて、車両の位置である自車位置を推定する自車位置推定処理を実行する自車位置推定装置と、を備えている。また、自動バレー駐車システムは、駐車場内の白線領域、静止障害物領域、又は走行領域と非走行領域とを区画する走行境界に関する駐車場地図情報を受信する地図受信装置と、を更に備えている。自車位置推定処理において、自動バレー駐車システムは、マーカー認識エリアが非走行領域、白線領域、又は静止障害物領域に含まれる場合、対応するマーカー認識エリアを棄却するように構成される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、駐車場内の白線領域、静止障害物領域、又は走行領域と非走行領域とを区画する走行境界に関する駐車場地図情報を受信し、駐車場地図情報に基づいてマーカーの誤検出を判断することができる。これにより、自車位置の誤推定を抑制することができるので、質の高い自動バレー駐車サービスを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】自動バレー駐車システムが実行する自車位置推定処理に関連する機能ブロックを示す図である。
【図２】自車位置推定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この開示が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この開示に必ずしも必須のものではない。
【００１０】
実施の形態．
１．自動バレー駐車システム
自動バレー駐車システムは、駐車場における自動バレー駐車（AVP: Automated Valet Parking）サービスを管理及び提供する。自動バレー駐車サービスに対応した車両は、以下、「ＡＶＰ車両」と呼ばれる。ＡＶＰ車両は、自動バレー駐車システムと通信可能である。また、ＡＶＰ車両は、少なくとも駐車場において、ドライバによる運転操作によらずに走行することができる。ＡＶＰ車両は、自動運転車両であってもよい。駐車場は、少なくともＡＶＰ車両によって利用される。駐車場は、ＡＶＰ車両以外の一般車両によって利用されてもよい。
【００１１】
駐車場は、乗降エリア、通路、及び複数の駐車区画を含んでいる。乗降エリアには、駐車場に入庫するＡＶＰ車両、あるいは、駐車場から出庫するＡＶＰ車両が停止する。乗降エリアにおいて、乗員は、ＡＶＰ車両から降り、また、ＡＶＰ車両に乗り込む。通路は、ＡＶＰ車両や一般車両といった車両が走行する領域である。駐車区画は、ＡＶＰ車両や一般車両といった車両が駐車するスペースである。例えば、駐車区画は、区画線によって区切られている。
【００１２】
駐車場内の複数箇所にマーカーが設置されている。マーカーは、駐車場内においてＡＶＰ車両を誘導するために用いられる。典型的には、複数のマーカーは、駐車場内における通路上に配置される。
【００１３】
自動バレー駐車システムは、駐車場におけるＡＶＰ車両の自車位置を推定する自車位置推定処理（Localization）を実行する。本実施の形態の自動バレー駐車システムは、自車位置推定処理に特徴を有している。以下、自車位置推定処理の機能及び動作について説明する。なお、自動バレー駐車システムが実行する入庫処理、出庫処理、ＡＶＰ車両の走行制御等については、本開示の要部ではないため、その説明を省略する。
【００１４】
２．自車位置推定処理のための機能構成
図１は、自動バレー駐車システムが実行する自車位置推定処理に関連する機能ブロックを示す図である。この図に示すように、自動バレー駐車システム１００は、駐車場管制センター３０と、ＡＶＰ車両１０と、を含む。駐車場管制センター３０の記憶装置４０には、駐車場地図情報が格納されている。典型的には、駐車場地図情報には、駐車場内の走行領域と非走行領域とを区画する走行境界に関する情報を含んだ走行境界情報４２と、駐車場の白線の位置を示す情報を含んだ白線情報４４と、静止障害物の位置に関する情報を含んだ静止障害物情報４６と、が含まれている。
【００１５】
ＡＶＰ車両１０は、カメラ１２と、ソナー１４と、制御装置２０と、を備える。カメラ１２は、ＡＶＰ車両１０の周囲の画像を撮像する車載カメラである。カメラ１２によって撮像された画像は、以下「カメラ画像」と呼ばれる。ソナー１４は、音波によって静止障害物等の物体を検出するための装置である。制御装置２０は、カメラ１２によって撮像されたカメラ画像とソナー１４による検出結果に基づいて、ＡＶＰ車両１０の自車位置を推定する自車位置推定処理を実行する。
【００１６】
制御装置２０は、地図受信装置２２と、マーカー認識装置２４と、障害物認識装置２６と、自車位置推定装置２８と、を備えている。地図受信装置２２は、駐車場管制センター３０から走行境界情報４２、白線情報４４、及び静止障害物情報４６を受信するための機能ブロックである。マーカー認識装置２４は、ＡＶＰ車両１０が駐車場内に存在しているときにカメラ１２によって撮像されたカメラ画像に基づいて、マーカーが設置されているエリアを認識する。マーカーの認識には、公知の画像解析技術が用いられる。認識されたエリアは、以下「マーカー認識エリア」と呼ばれる。障害物認識装置２６は、カメラ１２によって撮像されたカメラ画像とソナー１４によって検出されたデータに基づいて、障害物のエリアを認識する。自車位置推定装置２８は、マーカー認識エリアと地図データとの照合（マッチング）を行うことにより、ＡＶＰ車両１０の自車位置を推定するための機能ブロックである。
【００１７】
３．自車位置推定処理の特徴
駐車場内には、マーカーの誤検出源が数多く存在する。このような誤検出源としては、例えば、車体の一部、白線、サイドミラーの影、等が例示される。誤検出したマーカーを用いて自車位置を推定した場合、推定した自車位置が実際の位置から大きくずれてしまい、システムが続行不可能になる可能性がある。
【００１８】
そこで、本実施の形態の自動バレー駐車システム１００では、駐車場地図情報を用いてマーカーの誤認識を低減することが行われる。典型的には、マーカー認識装置２４は、カメラ１２によって撮像されたカメラ画像に基づいてマーカー認識エリアを認識する。そして、自車位置推定装置２８は、駐車場管制センター３０から受信した走行境界情報４２、白線情報４４、及び静止障害物情報４６を用いて、マーカー認識エリアが誤認識か否かを判定する。典型的には、自車位置推定装置２８は、認識したマーカーエリアが非走行領域、白線領域、或いは静止障害物領域に属する場合に、マーカーを誤認識していると判定する。このような動作によれば、予め把握されている駐車場地図情報を使用することによってマーカー認識エリアの正誤を判定するので、精度の高い判定処理を行うことができる。
【００１９】
４．自車位置推定処理の具体的処理
図２は、自車位置推定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。図２に示す制御ルーチンは、自動バレー駐車システム１００の制御装置２０において、自車位置推定処理の実行中に所定の制御周期で繰り返し実行される。
【００２０】
図２に示す制御ルーチンのステップＳ１００では、駐車場内に設置されているマーカーが認識される。ここでは、マーカー認識装置２４は、カメラ画像の中からマーカーが設置されているマーカー認識エリアを認識する。
【００２１】
次のステップＳ１０２では、認識されたマーカー認識エリアが走行境界情報４２に含まれる非走行領域に含まれるか否かが判定される。その結果、判定の成立が認められた場合、認識されたマーカーは誤認識であると判断され、処理はステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、認識したマーカー認識エリアが棄却され、本ルーチンは終了される。
【００２２】
一方、ステップＳ１０２において判定の成立が認められない場合、処理はステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、認識されたマーカー認識エリアが白線情報４４に含まれる白線領域に含まれるか否かが判定される。その結果、判定の成立が認められた場合、認識されたマーカーは誤認識であると判断することができる。この場合、処理はステップＳ１０４に進み、認識したマーカー認識エリアが棄却される。
【００２３】
一方、ステップＳ１０６の処理の判定が認められない場合、認識されたマーカーエリアは白線領域には属していないと判断される。この場合、処理は次のステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、認識されたマーカー認識エリアが静止障害物情報４６に含まれる障害物領域に含まれるか否かが判定される。その結果、判定の成立が認められた場合、認識されたマーカーは誤認識であると判断することができる。この場合、処理はステップＳ１０４に進み、認識したマーカー認識エリアが棄却される。
【００２４】
一方、ステップＳ１０８の処理の判定が認められない場合、認識されたマーカーエリアは障害物領域には属していないと判断される。この場合、処理は次のステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、認識されたマーカー認識エリアの座標が駐車場座標系に変換される。そして、変換されたマーカー認識エリアの座標が、地図上のマーカー座標から所定距離より離れているか否かが判定される。ここでの所定距離は、マーカーの認識正誤を判定するための距離として、予め設定された値が使用される。その結果、判定の成立が認められない場合、処理はステップＳ１０４に進み、認識したマーカー認識エリアが棄却される。
【００２５】
一方、ステップＳ１１０の処理の判定が認められた場合、処理はステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、認識されたマーカーエリアと地図データ上のマーカーの実位置との照合（マッチング）を行うことにより、自車位置が推定される。
【００２６】
以上のような自車位置推定処理によれば、誤認識されたマーカーは、地図データとの照合を行わずに棄却される。これにより、誤認識されたマーカーに基づく自車位置推定が回避される。その結果、車両の自車位置の推定精度が向上するので、質の高い自動バレー駐車サービスを提供することが可能となる。
【符号の説明】
【００２７】
１０  ＡＶＰ車両
１２  カメラ
１４  ソナー
２０  制御装置
２２  地図受信装置
２４  マーカー認識装置
２６  障害物認識装置
２８  自車位置推定装置
３０  駐車場管制センター
４０  記憶装置
４２  走行境界情報
４４  白線情報
４６  静止障害物情報
１００  自動バレー駐車システム
【図１】
2022001985.tif 000003
【図２】
2022001985.tif 000004