(57)【要約】      （修正有）【課題】第１および第２のアームがより効率的かつ多目的に使える方法で互いに協働可能なマニピュレータロボットを提供する。【解決手段】支持構造２０と、支持構造２０に吊された状態で装着され、各回転軸を中心として相対的に回転可能に連続する複数のボディをそれぞれ有する第１ロボットアーム３０および第２ロボットアーム４０と、第１および第２のロボットアーム３０，４０をそれぞれ装着する第１および第２の装着手段とを備える。第１および第２の装着手段により、第１ロボットアーム３０の第１ボディの回転軸は、第１方向Ａ１に沿って配置され、第２ロボットアーム４０の第１ボディの回転軸は、第２方向Ａ２に沿って配置される。【選択図】図３
0003205813.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
工業製造ライン用のマニピュレータロボットであって、
該マニピュレータロボットは、
支持構造（２０）と、
前記支持構造に吊された状態で装着され、各回転軸を中心として相対的に回転可能に連続する複数のボディを有する第１ロボットアーム（３０）と、
前記支持構造に吊された状態で装着され、各回転軸を中心として相対的に回転可能に連続する複数のボディを有する第２ロボットアーム（４０）と、
前記支持構造に前記第１および第２のロボットアームをそれぞれ装着する第１および第２の装着手段と
を備え、
前記第１ロボットアームの複数のボディのうち、前記支持構造に最も近い第１ボディの回転軸は、第１方向（Ａ１)に沿って配置され、
前記第２ロボットアームの複数のボディのうち、前記支持構造に最も近い第１ボディの回転軸は、第２方向（Ａ２）に沿って配置され、
前記支持構造（２０）は、前記第１および第２のロボットアームが装着される、ほぼ垂直な回転軸（Ｖ）を中心として回転可能な回転台（２１）を備え、
前記回転台（２１）は、プレート（２２）を有し、該プレート（２２）は、接続部分に対応する位置で前記垂直軸の回りに回転できるように装着され、マニピュレータロボットの２つのアームが前記垂直軸に対して片持ち状態で装着される突出部分（２３）を有して前記接続部分から延び、
前記支持構造（２０）は該支持構造をオーバーヘッド構造物に固定するフランジ（２９）をさらに備える
ことを特徴とするマニピュレータロボット。
【請求項２】
前記第１および第２のロボットアームは、前記回転台の回転軸に片持ち状態で前記回転台に装着されていることを特徴とする請求項１に記載のマニピュレータロボット。
【請求項３】
前記第１および第２の装着手段は、前記第１および第２の方向が、共に、水平面に対して０〜９０度（０度及び９０度を除く）の角度に傾斜していることを特徴とする請求項１又は２に記載のマニピュレータロボット。
【請求項４】
前記回転台は、
前記第１ロボットアームのベース部分（３０’）が固定される第１の傾斜壁（２４）と、
前記第２ロボットアームのベース部分（４０’）が固定される第２の傾斜壁（２５）と
を有し、
前記第１および第２の傾斜壁は、直交するそれぞれの軸が前記第１および第２の方向に沿って傾斜していることを特徴とする請求項１に記載のマニピュレータロボット。
【請求項５】
前記回転台は底部に前記第１および第２の傾斜壁を位置付けるハーフシェル（２６）を有することを特徴とする請求項４に記載のマニピュレータロボット。
【請求項６】
前記第１および第２の装着手段は、前記第１および第２の方向が中間の垂直面に対して、互いに対称であることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載のマニピュレータロボット。
【請求項７】
前記第１および第２のロボットアームは、各回転軸を中心として相対的に回転可能に連続して装着される少なくとも６つのボディを備えることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載のマニピュレータロボット。
【請求項８】
前記第１および第２のロボットアームそれぞれの２つの回転可能なボディは、残りの回転可能なボディそれぞれの長さの少なくとも１．５倍の長さを有することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載のマニピュレータロボット。
【請求項９】
前記残りのボディの少なくとも１つは、前記長い方の２つのボディの間に配置されていることを特徴とする請求項８に記載のマニピュレータロボット。
【請求項１０】
前記第１および第２の装着手段は、前記第１および第２の方向が、９０〜１８０度（９０度及び１８０度を除く）の角度を形成することを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１項に記載のマニピュレータロボット。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、工業製造ライン用のマニピュレータロボットに関する。該マニピュレータロボットは、
支持構造と、
前記支持構造に吊された状態で装着され、各回転軸を中心として相対的に回転可能に連続する複数のボディを有する第１ロボットアームと、
前記支持構造に吊された状態で装着され、各回転軸を中心として相対的に回転可能に連続する複数のボディを有する第２ロボットアームと、
前記支持構造に前記第１および第２のロボットアームをそれぞれ装着する第１および第２の手段と
を備え、
前記第１ロボットアームの複数のボディのうち、前記支持構造に最も近い第１ボディの回転軸は、第１方向に沿って配置され、
前記第２ロボットアームの複数のボディのうち、前記支持構造に最も近い第１ボディの回転軸は、第２方向に沿って配置される。
【背景技術】
【０００２】
上で示されたタイプのマニピュレータロボットは、例えば国際特許出願のＷＯ２００７／０３７１３０に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００７／０３７１３０号
【考案の概要】
【０００４】
本考案の目的は、第１および第２のアームがより効率的かつ多目的に使える方法で互いに協働可能なマニピュレータロボットを提供することによって、上で示した解決策に対する改善を提案することである。
【０００５】
上で示した目的は、請求項１の特徴を有するマニピュレータを介して達成される。
【０００６】
実用新案登録請求の範囲は、本考案に関連してここで提供された技術的な教示の一体部分を形成する。
【０００７】
本考案は、単に、限定されない例によって添付図面を参照して説明される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ここで説明されるタイプのマニピュレータロボットが設けられた作業領域の概略図。
【図２】ここで説明されるマニピュレータロボットの斜視図。
【図３】図２のマニピュレータロボットの前面図。
【図４】図２のマニピュレータロボットの上側平面図。
【図５】図２のマニピュレータロボットの下方からの図。
【図６】別の実施形態にかかるここで説明されるマニピュレータロボットの斜視図。
【図７】図６のマニピュレータロボットの前面図。
【図８】図６のマニピュレータロボットの上側平面図。
【図９】作動状態での図６のマニピュレータロボットの斜視図。
【図１０】図９のマニピュレータロボットの側面図。
【考案を実施するための形態】
【０００９】
次の説明では、いくつもの特徴的な詳細部分が、実施形態の深い理解を目的として説明されている。実施形態は、１つ以上の特徴的な詳細部分なしに設けることができるか、あるいは、他の方法、構成要素、または材料等によって設けることができる。他の場合、公知の構造、材料、または操作は、実施形態の様々な側面が不明瞭になることを回避するために、詳細に図示されず、説明されていない。
【００１０】
ここで使用されるリファレンスは、便宜のためのみに提供され、保護の領域や実施形態の範囲を規定するものではない。
【００１１】
図では、工業用の製造ライン、例えば自動車の製造ラインの分野で動作するように設計されたマニピュレータロボットに符号１０が付されている。
【００１２】
ロボット１０は、支持構造２０と、該構造に装着された第１アーム３０および第２アーム４０とを備えている。前記図に見られるように、ここで説明されるマニピュレータロボットにおいて、支持構造は、マニピュレータロボットが動作するように設計された作業領域に吊されたアームを保持するものである。図示された特徴的な例では、支持構造は作業領域に対応する位置に配置されたカラムＰのオーバーヘッド部分Ｓに固定されている。もう１つの方法としては、支持構造は、作業領域の上方に延びるオーバーヘッド構造物Ｓに固定してもよい。
【００１３】
支持構造に装着された２つのロボットアームは、１つ以上の部品を加工する際、１つ以上の所定の操作の実行で、互いに協働するように予め配置されている。制御手段は、各操作に関連付けられた予めセットされた指示に従って、ロボット１０の２つのアームや考えられる別の操作ユニットを制御するために、マニピュレータロボットに操作可能に接続されている。例えば、前記制御手段は、前述のカラムＰの内部に配置することができる。
【００１４】
各アームは、各回転軸を中心として相対的に回転可能に連続する複数のボディを備えている。各アームは、前記支持構造に固定されるように設計され、かつそれぞれのアームの回転可能なボディの一組を支持するように設計されたベース部分３０’，４０’をさらに備えている。
【００１５】
アームの構造は、後で詳細に説明する。マニピュレータロボットを構成するアームのタイプが、ここで説明されるマニピュレータロボットの主な画期的な特徴と比較して、それ自身重要でない点は、いかなる場合においても、直ちに留意されるべきである。
【００１６】
ここで説明されるマニピュレータロボットは、特徴的な幾何学的配置に従って２つのアームを支持構造に装着するために意図的に設けられた装着手段を想定している。
【００１７】
特に、前記装着手段は、（図の例において、符号３１が付されている）支持構造に最も近い第１アーム３０の回転可能なボディを、その各回転軸が第１方向Ａ１に配置されるように方向付けて設計し、同様に、第２アーム４０の回転可能なボディの回転軸が前述の第１方向とは異なる第２方向Ａ２に配置されるようにして、（図の例において、符号４１が付されている）支持構造に最も近い第２アーム４０の回転可能なボディを方向付けるように設計されている。
【００１８】
望ましい実施形態によれば、第１および第２の方向は、両方とも水平面に対して、０〜９０度（０度及び９０度を除く）の角度に傾斜している。さらに、望ましい実施形態によれば、第１および第２の方向は、それらの間に、９０〜１８０度（９０度及び１８０度を除く）の角度が形成されている。望ましくは、第１および第２の方向は、中間の垂直面に対して対称である。
【００１９】
上述した２つのアームの幾何学的配置は、公知技術によって提案されたものと比較すると、画期的な配置を示す。実際には、アームの第１の回転可能なボディの傾斜によって、アームが空間の様々な動作位置に到達することを見込む配置が決まることに留意されるべきである。これに関連して、本願出願人は、ここで説明される特徴的な幾何学的配置によって、アームが、動きに対して同量の自由空間を与えられるだけで、連係される介在物の可能性や方法を広げることができることを見い出した。以下に示すように、上述および別の利点は、アームが、それぞれ、少なくとも６つの回転可能なボディを有し、望ましくはそれらの２つが長尺のボディを有する適用例で、さらにより明らかになる。
【００２０】
上で示された幾何学的配置に従って２つのアームを装着する手段は、目的に適合したいかなる形状であってもよい。前記手段は、それらの特徴的な形状によって、前記幾何学的配置を決定し、前記支持構造に、あるいは、アームのベース部分そのものに設けることができる意図的に設けられた部分を備えている。
【００２１】
支持構造および前記構造にアームを装着する前記手段の特に有利な実施形態は、後に示される。
【００２２】
様々な実施形態では、図示された実施形態のように、支持構造は、２つのアーム３０，４０が支持された回転台２１を備えている。
【００２３】
様々な実施形態では、図示された実施形態のように、回転台２１は、垂直軸Ｖの回りに回転できるように、支持構造の固定部分に装着されている。望ましい実施形態では、図示された実施形態のように、前記回転台はプレート２２を有している。プレート２２は、接続部分に対応する位置で前記垂直軸の回りに回転できるように装着されている。また、プレート２２は、マニピュレータロボットの２つのアームが前記垂直軸に対して片持ち状態で装着される突出部分２３を有して前記接続部分から延びている。
【００２４】
様々な実施形態では、図示された実施形態のように、支持構造は、前記構造をオーバーヘッド壁、例えば、前述したように、作業領域に対応する位置に配置されたオーバーヘッド構造物に固定するフランジ２９をさらに備えている。加えて、前記同構造は、アクチュエータ、すなわち回転台２１を回転駆動するように設計されたモータＭを支持する。
【００２５】
様々な実施形態では、図示された実施形態のように、回転台２１は、第１アームのベース部分３０’が固定される第１の平らな傾斜壁２４、および第２アームのベース部分４０’が固定される第２の平らな傾斜壁２５を有している。前記壁は、直交するそれぞれの軸が前記第１および第２の方向に沿って配置されるように傾斜している。この場合、アームの特徴的な幾何学的配置を決定するのは、アームが固定される構造物の特徴的な形状であり、その結果として、アームそのもののベース部分またはアタッチメント部分が、前記分野で従来使用されるいかなるタイプのものであってもよいことは明らかである。例えば、前記部分には、ボルトや等価な固定手段を介して前記傾斜壁に固定されるように適合したフランジを設けてもよい。
【００２６】
様々な実施形態では、図示された実施形態のように、前記第１および第２の傾斜壁は、回転台の底部に固定されたハーフシェル構造２６の２つの向かい合った傾斜面によって位置付けられている。前記ハーフシェル構造は、上下逆配置された略三角形状又は台形状に形成された前面２７、および三角形や台形のように形成されたベース面２８を有している。ベース面２８は、前記プレートにほぼ平行で、かつ前面にほぼ直交している。ベース面２８は、三角形の頂点や先端の小さなベース部分（すなわち、回転台の垂直の回転軸から最も遠い部分）が前面の底部の頂点や小さなベース部分に連結されている。前記前面２７およびベース面２８は、前述の向かい合った傾斜面を連結する。上述した特徴的な形状によって、第１および第２の壁の所望の傾斜が、前述の三角の（または台形の）面の適切な構造物を介して正確な方法で簡単に得られる。
【００２７】
総括すると、上述の形状によって、ロボットアームが固定される回転台の構造を、耐久性を有し、同時に取り扱いやすく、特に、前記回転台が垂直軸Ｖの回りに回転することが想定される利用に適したものとすることができる。加えて、回転台の構造そのものが傾斜壁を介してアームを所望の方向に決定するので、（図示された例のアームのように）図示されたものに対して上下逆にした状態で装着するのにも適したタイプの例に対して、水平面に配置されるそれらのベースによって、従来のロボットアームも使用できるようにする。結果として、前記構造がラインの柔軟性とマガジン装置の取り扱いに関して与える利点は、明らかである。
【００２８】
既に強調してきており、前述の記載から推測されるように、ここで説明されるマニピュレータロボットの主な特徴と比較すると、特定のタイプのロボットアームでは、前記アームの空間の特徴的な幾何学的配置を考慮することは重要ではない。しかしながら、既に前に説明したように、本願出願人は、ロボットアームそれぞれに、相対的に回転可能な少なくとも６つのボディを設けるという前記解決策の枠組における使用により、特に多目的なマニピュレータロボットを得ることができることを見い出した。望ましくは、前記少なくとも６つのボディの２つは、長尺であり、かつ残りのボディの少なくとも１つによって互いに距離をおいて配置されている。前記多目的なマニピュレータロボットは、幅広い範囲の様式に従って操作することができる。様々な実施形態では、図示された実施形態のように、上述した長尺のボディは、残りのボディのそれぞれの長さの少なくとも１．５倍の長さを有している。
【００２９】
次に、図２〜５において第１の特徴的な実施形態に図示された特に望ましいタイプのロボットアームについて、関心があるものを概括的な用語で説明をする。一方、第２の特徴的な実施形態は、図６〜１０の実施形態で図示されている。扱いの便宜のために、図に示された実施形態では、第１および第２のアームが互いに同一である点を踏まえて、第１アーム３０に対して特徴が参照される。
【００３０】
図２〜５を参照すると、ロボットアームは、回転可能な第１のボディ３１を備えている。第１のボディ３１は、ベース部分３０’に支持されている。（ロボットアームの第１回転軸を表す）回転軸は、以前に説明したものと同様に、第１方向Ａ１に配置されている。望ましくは、前記第１ボディに、前記第１ボディを回転駆動するように設計されたモータとロボットアームの第２ボディ３２を回転駆動するように設計されたモータの両方が装着されている。別の方法としては、前記第１ボディ３１を駆動するように設計されたモータは、ベース部分３０’によって支持することができる。第２ボディ３２は、第１ボディの回転軸に対して、（そして前述の第１方向に対しても）ほぼ直交する第２軸ＩＩの回りに回転できるように、第１ボディに装着されている。前記第２ボディは、長尺の形状を有し、第２ボディの一端で第１ボディに回転可能に連結されている。一方、第２軸ＩＩにほぼ平行な第３の回転軸ＩＩＩの回りに回転できるように、第３ボディ３３が第２ボディの反対側の端部に装着されている。第３ボディには、第４ボディ３４が、第３軸ＩＩＩに対してほぼ直交する第４の回転軸ＩＶの回りに回転できるように装着されている。望ましくは、前記第３ボディに、第４ボディを回転駆動するように設計されたモータが装着されている。前記第４ボディは、長尺の形状を有し、第４ボディの一端で第３ボディに連結されている。一方、第４ボディの反対側の端部には、第５ボディ３５が、第４軸ＩＶにほぼ直交する第５軸Ｖの回りに回転できるように装着されている。最後に、第５ボディ３５には、第６ボディ３６が第５軸Ｖにほぼ直交する第６軸ＶＩの回りに回転できるように装着されている。望ましくは、前記第４ボディには、第５および第６のボディを回転駆動するように設計されたモータが装着されている。図に見られるように、第２および第４のボディ３２，３４は、望ましくは、その組の中の他の回転可能なボディの長さの少なくとも１．５倍の長さを有している。
【００３１】
本明細書において、２つの軸や直線が直交している状態とは、互いに交差する垂直な直線や軸と、互いに交差していないが、同一平面への投影が約９０度の角度を形成することを意味する。
【００３２】
図６〜１０の特徴的な実施形態では、図１〜５で図示されたアームの第２ボディ３２は、軸ＩＩおよびＩＩＩの両方にほぼ直交する回転軸ＩＩ’の回りに、互いに回転可能な２つの部分３２’，３２”に置換されている。特に、部分３２’は、第１ボディ３１に第２軸ＩＩの回りに回転可能に装着され、さらに、部分３２”を回転駆動するように設計されたモータを支持する。望ましくは、部分３２”は長尺であり、部分３２”には、第３ボディ３３が第３軸ＩＩＩの回りに回転できるように装着されている。上述した構造によって、図５〜９に示したロボットアーム３０，４０は、全ての効果に対して、器用さと動作能力とをより増大させる第７回転軸を備えている。これに関連して、図８および９は、軸ＩＩ’回りの部分３２”の回転の結果として、図５〜７で示された配置から出発して得られたアーム３０，４０の配置を示す。
【００３３】
上述したロボットアームの２つの実施形態の特徴を参照すると、それぞれの第４、第５、および第６のボディ３４，３５，３６が、さらにロボットの手首を形成することに留意されるべきである。ロボットの手首は、ロボットアームの第６ボディ３６に連結された（図示しない）工具の供給および制御のためのケーブルおよび／またはパイプＣの通路を提供することが特徴付けられている。また、ロボットの手首は、一端で第４回転軸とほぼ同一直線上にあり、反対側の端で第６回転軸とほぼ同一直線上に位置している。このようにして、前記ケーブルおよび／またはパイプは、それぞれのロボットの手首の構造によって規定された全体の体積の内部に収容されている。その結果として、２つのアームの一方のケーブルが、他方のアームによって支持されたケーブルにからまることを回避できる。第４ボディ３４が実質的に肘部分３４’を備え、肘部分３４’が底部分に、第５ボディ３５および第６ボディ３６に面する（見ることができない）第１開口を有する点について、今一度留意されるべきである。前記第１開口は、第４軸ＩＶとほぼ同一直線上にある。さらに、肘部分３４’は、前述の開口の軸から少し離れて平行に実質的に配置され、かつ第５軸Ｖの回りに第５ボディ３５が回転可能に装着された同一直線上にない部分３４”を支持する。第５ボディ３５は、第６軸ＶＩとほぼ同一直線上にある（見ることができない）第２開口を有する片持ち部分３５’を有している。ロボットが設置され準備された状態では、第１および第２開口は、共に、前述のケーブルおよび／またはパイプＣによって横断されている。第４ボディ３４の同一直線上にない部分３４”は、肘部分３４’の反対側の端部にフォーク部分３４'''を有している。前記フォーク部分３４'''は、前述の肘部分の開口の軸から少し離れて平行して配置されている。そして、フォーク部分３４'''には、第５軸Ｖの回りに第５ボディ３５が回転できるように、第５ボディ３５が装着されている。
【００３４】
上述の特定のタイプのロボットアームは、ロボットアームが互いに近接して配置された相互の位置においても、コンパクトな構造という観点から、特に有利であり、マニピュレータのアーム自身を、それらが互いに接近する共通の位置にも操作可能である。
【００３５】
最後に、本明細書において、同一タイプの２つのアームを備えるマニピュレータロボットを参照したが、有利である場合には、異なるタイプのアームを考えることもできる。
【００３６】
もちろん、本考案の原理に対する先入観なしに、構造の細部および実施形態を、添付した実用新案登録請求の範囲によって規定された本考案の範囲から逸脱することなく、単に限定されない例によってここで説明したものに対して大きく変更してもよい。
【符号の説明】
【００３７】
１０  マニピュレータロボット
２０  支持構造
２１  回転台
２２  プレート
２３  突出部分
２４  第１の平らな傾斜壁
２５  第２の平らな傾斜壁
２６  ハーフシェル構造
２７  前面
２８  ベース面
２９  フランジ
３０  第１アーム
３０’  ベース部分
３１  第１の回転可能なボディ
３２  第２ボディ
３２’  部分
３２''  部分
３３  第３ボディ
３４  第４ボディ
３４’  肘部分
３４''  部分
３４'''  フォーク部分
３５  第５ボディ
３５’  片持ち部分
３６  第６ボディ
４０  第２アーム
４０’  ベース部分
４１  支持構造
Ｃ  ケーブルおよび／またはパイプ
Ｍ  モータ
Ｐ  カラム
Ｓ  オーバーヘッド部分
Ｖ  垂直軸
【図１】
0003205813.tif 000003
【図２】
0003205813.tif 000004
【図３】
0003205813.tif 000005
【図４】
0003205813.tif 000006
【図５】
0003205813.tif 000007
【図６】
0003205813.tif 000008
【図７】
0003205813.tif 000009
【図８】
0003205813.tif 000010
【図９】
0003205813.tif 000011
【図１０】
0003205813.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成28年6月9日(2016.6.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】実用新案登録請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
工業製造ライン用のマニピュレータロボットであって、
該マニピュレータロボットは、
支持構造（２０）と、
前記支持構造に吊された状態で装着され、各回転軸を中心として相対的に回転可能に連続する複数のボディを有する第１ロボットアーム（３０）と、
前記支持構造に吊された状態で装着され、各回転軸を中心として相対的に回転可能に連続する複数のボディを有する第２ロボットアーム（４０）と、
前記支持構造に前記第１および第２のロボットアームをそれぞれ装着する第１および第２の装着手段と
を備え、
前記第１ロボットアームの複数のボディのうち、前記支持構造に最も近い第１ボディの回転軸は、第１方向（Ａ１)に沿って配置され、
前記第２ロボットアームの複数のボディのうち、前記支持構造に最も近い第１ボディの回転軸は、第２方向（Ａ２）に沿って配置され、
前記支持構造（２０）は、前記第１および第２のロボットアームが装着される、垂直回転軸（Ｖ）を中心として回転可能な回転台（２１）を備え、
前記回転台（２１）は、プレート（２２）を有し、該プレート（２２）は、接続部分に対応する位置で前記垂直回転軸の回りに回転できるように装着され、マニピュレータロボットの２つのアームが前記垂直回転軸に対して片持ち状態で装着される突出部分（２３）を有して前記接続部分から延び、
前記支持構造（２０）は該支持構造をオーバーヘッド構造物に固定するフランジ（２９）をさらに備える
ことを特徴とするマニピュレータロボット。
【請求項２】
前記第１および第２のロボットアームは、前記回転台の前記垂直回転軸に片持ち状態で前記回転台に装着されていることを特徴とする請求項１に記載のマニピュレータロボット。
【請求項３】
前記第１および第２の装着手段は、前記第１および第２の方向が、共に、水平面に対して０〜９０度（０度及び９０度を除く）の角度に傾斜していることを特徴とする請求項１又は２に記載のマニピュレータロボット。
【請求項４】
前記回転台は、
前記第１ロボットアームのベース部分（３０’）が固定される第１の傾斜壁（２４）と、
前記第２ロボットアームのベース部分（４０’）が固定される第２の傾斜壁（２５）と
を有し、
前記第１および第２の傾斜壁は、直交するそれぞれの軸が前記第１および第２の方向に沿って傾斜していることを特徴とする請求項１に記載のマニピュレータロボット。
【請求項５】
前記回転台は底部に前記第１および第２の傾斜壁を位置付けるハーフシェル（２６）を有することを特徴とする請求項４に記載のマニピュレータロボット。
【請求項６】
前記第１および第２の装着手段は、前記第１および第２の方向が中間の垂直面に対して、互いに対称であることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載のマニピュレータロボット。
【請求項７】
前記第１および第２のロボットアームは、各回転軸を中心として相対的に回転可能に連続して装着される少なくとも６つのボディを備えることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載のマニピュレータロボット。
【請求項８】
前記第１および第２のロボットアームそれぞれの２つの回転可能なボディは、残りの回転可能なボディそれぞれの長さの少なくとも１．５倍の長さを有することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載のマニピュレータロボット。
【請求項９】
前記残りのボディの少なくとも１つは、前記長い方の２つのボディの間に配置されていることを特徴とする請求項８に記載のマニピュレータロボット。
【請求項１０】
前記第１および第２の装着手段は、前記第１および第２の方向が、９０〜１８０度（９０度及び１８０度を除く）の角度を形成することを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１項に記載のマニピュレータロボット。