(57)【要約】【課題】意図した箇所への薬剤の噴射を可能にする無人飛翔体を提供する。【解決手段】本体２を飛翔させるための回転翼３を有する無人飛翔体１であって、薬剤１３ａを収容する容器１１と、容器１１を本体２に設置するための容器設置部１５と、容器１１に収容された薬剤１３ａを噴射するための加圧部１３ｂと、薬剤１３ａの噴射を制御する噴射ボタン１２と、噴射ボタン１２を制御する噴射制御部３０と、容器１１に収容された薬剤１３ａを噴射する長尺の噴射管２１と、噴射管２１を支持する支持体２２とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体を飛翔させるための回転翼を有する無人飛翔体であって、
薬剤を収容する容器と、
前記容器を前記本体に設置するための容器設置部と、
前記容器に収容された前記薬剤を噴射するための加圧部と、
前記薬剤の噴射を制御する噴射ボタンと、
前記噴射ボタンを制御する噴射制御部と、
前記容器に収容された前記薬剤を噴射する長尺の噴射管と、
前記噴射管を支持する支持体とを備えることを特徴とする、無人飛翔体。
【請求項２】
前記容器が、前記容器の上部に設けられる前記噴射ボタンと、前記容器に封入されて前記加圧部として働く加圧ガスとを有するスプレー缶の前記容器であることを特徴とする、請求項１に記載の無人飛翔体。
【請求項３】
前記噴射制御部が、前記容器が装着される装着部と、レバー部と、前記噴射ボタンを押下する押下部と、揺動自在に軸支されるとともに前記レバー部および前記押下部をつなぐリンク部とを有し、
前記レバー部の引き寄せ動作で前記押下部が前記噴射ボタンを押下することにより、前記薬剤が噴射されることを特徴とする、請求項２に記載の無人飛翔体。
【請求項４】
前記噴射管が、連結管を介して、前記噴射ボタンに接続され、
前記連結管が、可撓性を持った中間連結管を有することを特徴とする、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の無人飛翔体。
【請求項５】
前記連結管が、前記噴射ボタンおよび前記噴射管のそれぞれに対して螺合によって固定されることを特徴とする、請求項４に記載の無人飛翔体。
【請求項６】
前記噴射ボタンでの流路内径、前記連結管での流路内径、および、前記噴射管の流路内径が、この順で、大きいことを特徴とする、請求項４または請求項５に記載の無人飛翔体。
【請求項７】
前記支持体が、前記噴射管の途中に配設された接続部を介して、前記噴射管に接続されることを特徴とする、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の無人飛翔体。
【請求項８】
前記容器設置部が、前記本体の上部設置面に取り付けられて、
前記噴射管が、斜め上方に延在することを特徴とする、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の無人飛翔体。
【請求項９】
前記噴射管の先端側には、撮影部を備えることを特徴とする、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の無人飛翔体。
【請求項１０】
前記薬剤は、構造物の補修に用いられる補修剤であることを特徴とする、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の無人飛翔体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、薬剤噴射装置を備える無人飛翔体に関する。
【背景技術】
【０００２】
人の手が届きにくい場所にある対象物に薬剤を噴射する薬剤噴射装置を備える無人飛翔体がある（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１に開示された無人飛翔体は、高所に作られた蜂の巣に薬剤を噴射することで蜂を駆除する薬剤噴射装置を備える。蜂の巣のサイズは、例えば２０ｃｍから１ｍ程度であるので、幅広く噴射することが好ましい。そのため、特許文献１では、短寸の筒状部材を通じて、末広がりに拡径する大きな噴射角度で薬剤を噴射している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０４０６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、鉄道や道路における橋梁やトンネルなどの屋外に設置される設備や施設や構造物（以下、構造物という）は、経時的に劣化する。そのため、例えば、高所作業車などに乗った作業者は、所定のタイミングで安全点検を行い、異常部位が発見された構造物に対して補修用薬剤の塗布や吹付けなどの補修工事を行う。
【０００５】
特許文献１に開示された無人飛翔体を、構造物の補修工事に適用しても、補修用薬剤が、大きな噴射角度で噴射されるとともに、各種の気流（風や無人飛翔体の回転翼の回転による気流など）によって乱されるので、意図した箇所に噴射することが難しい。
【０００６】
したがって、この発明の解決すべき技術的課題は、意図した箇所への薬剤の噴射を可能にする無人飛翔体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記技術的課題を解決するために、この発明によれば、以下の無人飛翔体が提供される。
【０００８】
すなわち、この発明に係る無人飛翔体は、
本体を飛翔させるための回転翼を有する無人飛翔体であって、
薬剤を収容する容器と、
前記容器を前記本体に設置するための容器設置部と、
前記容器に収容された前記薬剤を噴射するための加圧部と、
前記薬剤の噴射を制御する噴射ボタンと、
前記噴射ボタンを制御する噴射制御部と、
前記容器に収容された前記薬剤を噴射する長尺の噴射管と、
前記噴射管を支持する支持体とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、無人飛翔体は、長尺の噴射管が支持体によって安定的に支持されるとともに噴射管を対象箇所に近づけた状態で薬剤が噴射されるので、意図した箇所への薬剤の噴射が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の第１実施形態に係る無人飛翔体の斜視図である。
【図２】図１に示した無人飛翔体の要部拡大図である。
【図３】無人飛翔体での薬剤噴射装置を模式的に説明する図である。
【図４】図２に示した薬剤噴射装置における連結構造を模式的に示す断面図である。
【図５】図２に示した薬剤噴射装置における容器設置部の正面図である。
【図６】図５に示した容器設置部の側面図である。
【図７】図２に示した薬剤噴射装置における噴射制御部を説明する図である。
【図８】この発明の第２実施形態に係る無人飛翔体を説明する図である。
【図９】この発明の第３実施形態に係る無人飛翔体を説明する図である。
【図１０】この発明の第４実施形態に係る無人飛翔体を説明する図である。
【図１１】この発明の第５実施形態に係る無人飛翔体を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１から図７を参照しながら、第１実施形態に係る、薬剤噴射装置２０を備える無人飛翔体１を説明する。
【００１２】
図１は、この発明の第１実施形態に係る無人飛翔体１の斜視図である。図２は、図１に示した無人飛翔体１の要部拡大図である。図３は、無人飛翔体１での薬剤噴射装置２０を模式的に説明する図である。図４は、図２に示した薬剤噴射装置２０における連結構造を模式的に示す断面図である。図５は、図２に示した薬剤噴射装置２０における容器設置部１５の正面図である。図６は、図５に示した容器設置部１５の側面図である。図７は、図２に示した薬剤噴射装置２０における噴射制御部３０を説明する図である。
【００１３】
無人飛翔体１は、遠隔操作や自動操縦によって飛翔する小型の飛翔体である。図１および図２に示すように、無人飛翔体１は、例えば、本体２と、４つの翼支持アーム４と、４つの電動式のモータ７と、４つの回転翼３と、脚フレーム６とを有する。
【００１４】
本体２は、無人飛翔体１の中央領域に形成され、本体２には、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサあるいはＧＰＳセンサなどの各種センサと、通信手段と、飛翔ルート等を記憶する記憶手段や飛翔を制御する制御手段等から構成されるフライトコントローラとを備える。フライトコントローラは、遠隔操作や自動制御により無人飛翔体１の飛翔姿勢や飛翔ルート等を制御する機能を有する。また、本体２には、無人飛翔体１の駆動電源として働くバッテリが搭載されている。
【００１５】
４つの翼支持アーム４は、本体２から平面視で略十字形状に延在するように配設されている。４つのモータ７は、各翼支持アーム４の先端部に配設されている。４つの回転翼３は、各モータ７の上部に配設されている。回転翼３が、モータ７の駆動軸に接続されている。フライトコントローラにより、各回転翼３に対応するモータ７の駆動軸の回転数が制御され、無人飛翔体１は、上昇や下降の動作をしたり、前後方向や左右方向の飛翔をしたりすることができる。
【００１６】
脚フレーム６は、本体２の下方に配設されて、無人飛翔体１の離着陸時における支持脚の役割を果たす。脚フレーム６は、薬剤噴射装置２０を無人飛翔体１の下方に搭載するときの取り付け部として働くこともできる。撮影部５０を本体２の下部設置面８に配設することもできる。撮影部５０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラである。
【００１７】
〔第１実施形態〕
鉄道や道路における橋梁やトンネルなどの屋外に設置される設備や施設や構造物（以下、構造物という）は、経時的に劣化する。そのため、例えば、所定のタイミングで構造物の安全点検を行ったあと、構造物の異常部位に対して補修用薬剤の噴射を行う補修工事（例えば、コンクリートクラックの補修や部分的な色むらの補修）を行う場合について説明する。
【００１８】
図１および図２に示すように、無人飛翔体１は薬剤噴射装置２０を備え、第１実施形態に係る薬剤噴射装置２０は、本体２の上部設置面５に配設されている。薬剤噴射装置２０は、容器１１と、容器設置部１５と、加圧部１３ｂ（図４に図示）と、噴射ボタン１２と、噴射制御部３０と、細長い噴射管２１と、支持体２２とを備える。
【００１９】
容器１１は、薬剤１３ａを収容する。薬剤１３ａは、例えば補修用薬剤である。これにより、人の手が届きにくい高所での補修作業を、安全に且つ容易に実現できる。例えば、コンクリートにできたクラックを埋める場合、補修用薬剤は、超速硬セメントと有機溶剤とを含むセメント組成物である。セメント組成物の補修用薬剤は、混和材を含むことができる。
【００２０】
容器１１は、スプレー缶１０の一部を構成することができる。すなわち、スプレー缶１０は、金属からなる耐圧性の容器１１と、容器１１の上部に設けられる噴射ボタン１２とを有する。スプレー缶１０の容器１１の中には、薬剤１３ａと、加圧部１３ｂとして働く加圧ガスとが充填される。市販されているスプレー缶１０の中から、用途に合ったスプレー缶１０が選ばれる。これにより、薬剤１３ａおよび加圧部１３ｂの取り扱いや準備が簡単になるとともに薬剤噴射装置２０の小型化が可能になるので、無人飛翔体１への搭載が容易になる。
【００２１】
スプレー缶１０の場合、加圧部１３ｂは、薬剤１３ａを噴射するためにスプレー缶１０に封入された噴射ガスであり、通常、エアゾールに用いられる公知のものが適宜に使用可能である。噴射ガスは、例えば、プロパン、ブタンなどの液化石油ガスやジメチルエーテル、フロン又は代替フロン、窒素などの圧縮ガスが用いられる。噴射ボタン１２は、薬剤１３ａの噴射または非噴射を制御する。噴射ボタン１２が押下されると、セメント系エアゾールが構造物の対象箇所に噴射され、噴射ボタン１２の押下を止めると、噴射が停止する。
【００２２】
スプレー缶１０の容器１１は、容器設置部１５によって、本体２の上部設置面５に設置される。図５および図６に示すように、容器設置部１５は、例えば、容器ホルダー１４と、取り付け部１６と、容器支持部１７と、設置ベース部１８とを有する。容器１１を容器ホルダー１４に装填したあと、保持バンド１４ａを締め付けることによって、容器１１が容器設置部１５に固定される。設置ベース部１８は、ネジ止めなどによって、本体２の上部設置面５に固定される。容器支持部１７の長さを調整することにより、噴射対象の場所に応じて、取り付け部１６の傾斜角度を変えることができる。
【００２３】
噴射制御部３０は、スプレー缶１０の噴射ボタン１２を制御する。図７に示すように、噴射制御部３０は、例えば、装着部３３と、レバー部３２と、押下部３１と、リンク部３４と、駆動モータ３５と、バッテリ３６とを有する。装着部３３を容器１１の上部に装着することによって、噴射制御部３０が容器１１に取り付けられる。リンク部３４は、揺動軸を中心にして、揺動自在に軸支される。リンク部３４は、レバー部３２および押下部３１をつないでいる。
【００２４】
押下部３１の下方には、噴射ボタン１２が位置する。レバー部３２は、戻り位置と引き寄せ位置との間で弾性的に移動可能に構成されている。レバー部３２には、係合穴３７が形成されている。駆動モータ３５は、本体２の制御手段に接続されている。駆動モータ３５の駆動軸３８は、バッテリ３６で電動駆動される。駆動軸３８に取り付けられた係合片３９は、係合穴３７に係合する。
【００２５】
係合穴３７に係合する係合片３９が回転すると、レバー部３２が引き寄せ位置に移動する。レバー部３２の引き寄せ動作で、押下部３１が噴射ボタン１２を押下する。噴射ボタン１２の押下により、噴射ボタン１２から薬剤１３ａが噴射される。これにより、薬剤１３ａの噴射動作を遠隔で行うことができる。また、係合片３９が逆回転すると、レバー部３２が戻り位置に移動して、薬剤１３ａの噴射が停止する。
【００２６】
噴射ボタン１２から噴射される薬剤１３ａは、長尺の噴射管２１によって、対象箇所に向けて噴射される。図１に示すように、容器設置部１５が、本体２の上部設置面５に取り付けられて、噴射管２１が斜め上方に延在する。これにより、無人飛翔体１は、噴射管２１を対象箇所（例えば、構造物の側壁の上部や天井）に近づけた状態で薬剤１３ａを斜め上向きに噴射できる。噴射管２１は、細くて長尺のパイプであり、回転翼３からはみ出ている。噴射管２１は、高強度で軽量の素材からなり、例えば、炭素繊維強化プラスチック、グラス繊維強化プラスチックまたはアルミからなる。噴射管２１は、その先端において噴射口２１ａを有する。
【００２７】
噴射管２１の長さが短いと、噴射口２１ａを対象箇所に近づけた状態で噴射することができなくなったり、回転翼３が構造物に干渉して損傷を受けたりする。意図した箇所への薬剤の噴射という観点からは、噴射管２１が長尺であることが好ましい。例えば、回転翼３からの噴射管２１のはみ出し長さは、少なくとも０．３ｍである。しかしながら、噴射管２１が長すぎると無人飛翔体１の飛翔が不安定になるので、回転翼３からの噴射管２１のはみ出し長さは、例えば１ｍよりも短いことが好ましい。
【００２８】
長尺の噴射管２１を噴射ボタン１２に直に接続すると、長尺の噴射管２１が撓むことで噴射ボタン１２の接続箇所で大きな負荷がかかる。そこで、負荷を軽減するために、図４に示すように、噴射管２１は、連結管２４を介して、噴射ボタン１２に接続される。連結管２４は、複数の構成要素からなり、例えば、第１連結管２５と中間連結管２６と第２連結管２７とを有する。第１連結管２５および第２連結管２７は、剛性を持った金属製（例えば、アルミ）のパイプである。中間連結管２６は、例えば、ウレタン系やシリコーン系やフッ素系の、可撓性を持ったエラストマーのチューブである。これにより、長尺の噴射管２１が撓むことで噴射ボタン１２の接続箇所で大きな負荷がかかることを抑制できる。
【００２９】
第１連結管２５は、第１連結雄ネジ部２５ａを有し、噴射ボタン１２に対して螺合によって固定される。第２連結管２７は、第２連結雄ネジ部２７ａを有し、噴射管２１の噴射雌ネジ部２１ｂに対して螺合によって固定される。これにより、連結管２４を噴射ボタン１２および噴射管２１のそれぞれに対して着脱可能に固定でき、噴射ボタン１２および噴射管２１の交換作業が容易になる。
【００３０】
中間連結管２６は、第１連結管２５の中に挿通されるとともに、第２連結管２７の中に挿通される。第１連結雄ネジ部２５ａの内径は、中間連結管２６の内径と同じであり、第２連結雄ネジ部２７ａの内径は、中間連結管２６の外径と同じである。第２連結管２７の内径は、第１連結雄ネジ部２５ａの内径よりも中間連結管２６の肉厚の分だけ大きくなる。また、噴射管２１の内径は、第２連結雄ネジ部２７ａの外径と同じであるが、第２連結雄ネジ部２７ａの内径よりも第２連結管２７の肉厚の分だけ大きくなる。
【００３１】
したがって、噴射ボタン１２から噴射管２１に至る流路では、第１連結雄ネジ部２５ａの内径、第２連結雄ネジ部２７ａの内径、および、噴射管２１の内径の順で大きい。例えば、第１連結雄ネジ部２５ａの流路内径が２ｍｍであり、第２連結雄ネジ部２７ａの流路内径が３ｍｍであり、噴射管２１の流路内径が４ｍｍである。これにより、噴射ボタン１２から噴射管２１に至る流路において、薬剤１３ａが目詰まりすることを防止できる。特に、噴射管２１が斜め上方に延在する場合でも、噴射された薬剤１３ａの戻りによる目詰まりを防止できる。
【００３２】
図３に示すように、噴射管２１は、噴射管２１の途中に設けられた接続部２３を介して、支持体２２によって支持される。これにより、噴射管２１が撓んでぐらつくことを抑制できる。支持体２２は、高強度で軽量の素材からなり、例えば、炭素繊維強化プラスチック、グラス繊維強化プラスチックまたはアルミからなる。
【００３３】
支持体２２の基端は、第２支持点４２として、容器設置部１５の取り付け部１６または設置ベース部１８に固定される。噴射管２１が、接続部２３に挿通されるとともに固定される。支持体２２の先端は、第３支持点４３として、接続部２３に固定される。噴射管２１に接続される連結管２４の基端は、第１支持点４１として、噴射ボタン１２に固定される。
【００３４】
第１支持点４１および第２支持点４２間の辺と、第２支持点４２および第３支持点４３間の辺と、第１支持点４１および第３支持点４３間の辺とによって三角形が形成される。これにより、細長い噴射管２１が安定的に支持されて噴射管２１の撓みが抑制されるので、噴射管２１の噴射口２１ａのぐらつきが抑制でき、意図した箇所への（すなわち、ピンポイントでの）薬剤１３ａの噴射が可能になる。
【００３５】
上記構成によれば、無人飛翔体１は、長尺の噴射管２１が支持体２２によって安定的に支持されるとともに噴射管２１を対象箇所に近づけた状態で薬剤１３ａが噴射されるので、意図した箇所への薬剤１３ａの噴射が可能になる。
【００３６】
〔第２実施形態〕
図８は、第２実施形態に係る無人飛翔体１を示している。第２実施形態に係る無人飛翔体１は、薬剤噴射装置２０を本体２の上部設置面５に設置するとともに、長尺の噴射管２１が斜め下方に延在する。なお、図８では、長尺の噴射管２１が図面に収まるように、噴射管２１の途中部分を省略して図示している。
【００３７】
上記構成によれば、無人飛翔体１は、噴射管２１を対象箇所（例えば、屋根）に近づけた状態で薬剤１３ａを下向きに噴射できる。
【００３８】
〔第３実施形態〕
図９は、第３実施形態に係る無人飛翔体１を示している。第３実施形態に係る無人飛翔体１は、薬剤噴射装置２０を本体２の下部設置面８に設置するとともに、長尺の噴射管２１が斜め上方に延在する。なお、図９では、長尺の噴射管２１が図面に収まるように、噴射管２１の途中部分を省略して図示している。また、下方に突出する容器設置部１５が離着陸の邪魔にならないように、脚フレーム６が図示しない台の上に載置された状態で無人飛翔体１が離着陸される。
【００３９】
上記構成によれば、無人飛翔体１は、噴射管２１を対象箇所（例えば、構造物の側壁）に近づけた状態で薬剤１３ａを斜め上向きに噴射できる。
【００４０】
〔第４実施形態〕
図１０は、第４実施形態に係る無人飛翔体１を示している。第４実施形態に係る無人飛翔体１は、薬剤噴射装置２０を本体２の下部設置面８に設置するとともに、長尺の噴射管２１が下方に延在する。なお、図１０では、長尺の噴射管２１が図面に収まるように、噴射管２１の途中部分を省略して図示している。また、下方に突出する容器設置部１５が離着陸の邪魔にならないように、脚フレーム６が図示しない高さのある台の上に載置された状態で無人飛翔体１が離着陸される。
【００４１】
上記構成によれば、無人飛翔体１は、噴射管２１を対象箇所（例えば、屋根）に近づけた状態で薬剤１３ａを下向きに噴射できる。
【００４２】
〔第５実施形態〕
図１１は、第５実施形態に係る無人飛翔体１を示している。第５実施形態に係る無人飛翔体１は、薬剤噴射装置２０を本体２の上部設置面５に設置するとともに、長尺の噴射管２１の先端側に撮影部５０が配設される。なお、図１１では、長尺の噴射管２１が図面に収まるように、噴射管２１の途中部分を省略して図示している。
【００４３】
上記構成によれば、無人飛翔体１は、作業者が撮影部５０で撮影された映像を見ながら、噴射管２１を対象箇所に近づけた状態で薬剤１３ａを噴射できる。
【００４４】
この発明の具体的な実施の形態について説明したが、この発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、この発明の範囲内で種々変更して実施することができる。
【００４５】
上記実施形態では、薬剤１３ａと、加圧部１３ｂとしての噴射ガスとが、スプレー缶１０の中に一緒に充填されているが、薬剤１３ａと加圧部１３ｂとを別体にしたスプレーガンタイプにすることもできる。スプレーガンタイプは、例えば、スプレーガン本体が薬剤１３ａを収容する容器１１を有し、加圧部１３ｂとして働く圧縮ガスを収容する加圧容器に一端を接続した接続ホースの他端をスプレーガン本体に接続したものである。スプレーガン本体が、本体２の上部設置面５または下部設置面８に設置される。
【００４６】
接続ホースを通じて加圧容器の圧縮ガスをスプレーガン本体に導き、スプレーガン本体の噴射口において霧吹きの原理により容器１１に収容された薬剤１３ａを噴射する。上述した実施形態と同様に、スプレーガン本体の噴射口には、連結管２４を介して、長尺の噴射管２１が接続されるとともに、長尺の噴射管２１は、支持体２２によって支持される。これにより、多くの薬剤１３ａを容器１１に収容できるので、長い時間にわたって薬剤１３ａを噴射できる。
【００４７】
上記実施形態では、薬剤１３ａとして、構造物の補修用薬剤を例示したが、潤滑剤、防錆剤、接点復活剤、ネジ緩み止め剤、探傷剤、塗料、接着剤などとすることもできる。
【００４８】
接続部２３は、噴射管２１の全長の半分の位置よりも先端側に配設される。例えば、噴射管２１の全長を１００とすると、接続部２３は、例えば、噴射管２１の先端（噴射口２１ａ）から１０乃至４０の位置に配設される。これにより、噴射管２１の噴射口２１ａのぐらつきが抑制される。
【００４９】
図１に示した無人飛翔体１は、４つの回転翼３を有するが、回転翼３を６つや８つなどの偶数の個数で有する構成にすることもできる。
【００５０】
対象箇所の様子や薬剤１３ａの噴射の様子は、例えば、撮影部５０で撮影された映像を、無人飛翔体１を操縦するためのフライトコントローラ（不図示）に設置されたモニターによって、または、フライトコントローラとは別体のモニターによって、作業者が観察する。これにより、作業者は、対象箇所の様子や薬剤１３ａの噴射の様子を的確に把握できる。
【００５１】
この発明および実施形態をまとめると、次のようになる。
【００５２】
この発明の一態様に係る無人飛翔体１は、
本体２を飛翔させるための回転翼３を有する無人飛翔体１であって、
薬剤１３ａを収容する容器１１と、
前記容器１１を前記本体２に設置するための容器設置部１５と、
前記容器１１に収容された前記薬剤１３ａを噴射するための加圧部１３ｂと、
前記薬剤１３ａの噴射を制御する噴射ボタン１２と、
前記噴射ボタン１２を制御する噴射制御部３０と、
前記容器１１に収容された前記薬剤１３ａを噴射する長尺の噴射管２１と、
前記噴射管２１を支持する支持体２２とを備えることを特徴とする。
【００５３】
上記構成によれば、無人飛翔体１は、長尺の噴射管２１が支持体２２によって安定的に支持されるとともに噴射管２１を対象箇所に近づけた状態で薬剤１３ａが噴射されるので、意図した箇所への薬剤１３ａの噴射が可能になる。
【００５４】
また、一実施形態の無人飛翔体１では、
前記容器１１が、前記容器１１の上部に設けられる前記噴射ボタン１２と、前記容器１１に封入されて前記加圧部１３ｂとして働く加圧ガスとを有するスプレー缶１０の前記容器１１である。
【００５５】
上記実施形態によれば、薬剤１３ａおよび加圧部１３ｂの取り扱いや準備が簡単になるとともに薬剤噴射装置２０の小型化が可能になるので、無人飛翔体１への搭載が容易になる。
【００５６】
また、一実施形態の無人飛翔体１では、
前記噴射制御部３０が、前記容器１１が装着される装着部３３と、レバー部３２と、前記噴射ボタン１２を押下する押下部３１と、揺動自在に軸支されるとともに前記レバー部３２および前記押下部３１をつなぐリンク部３４とを有し、
前記レバー部３２の引き寄せ動作で前記押下部３１が前記噴射ボタン１２を押下することにより、前記薬剤１３ａが噴射される。
【００５７】
上記実施形態によれば、薬剤１３ａの噴射動作を遠隔で行うことができる。
【００５８】
また、一実施形態の無人飛翔体１では、
前記噴射管２１が、連結管２４を介して、前記噴射ボタン１２に接続され、
前記連結管２４が、可撓性を持った中間連結管２６を有する。
【００５９】
上記実施形態によれば、長尺の噴射管２１のたわみによって噴射ボタン１２の接続箇所で大きな負荷がかかることを抑制できる。
【００６０】
また、一実施形態の無人飛翔体１では、
前記連結管２４が、前記噴射ボタン１２および前記噴射管２１のそれぞれに対して螺合によって固定される。
【００６１】
上記実施形態によれば、連結管２４を噴射ボタン１２および噴射管２１のそれぞれに対して着脱可能に固定でき、噴射ボタン１２および噴射管２１の交換作業が容易になる。
【００６２】
また、一実施形態の無人飛翔体１では、
前記噴射ボタン１２での流路の内径、前記連結管２４での流路の内径、および、前記噴射管２１の内径が、この順で、大きい。
【００６３】
上記実施形態によれば、噴射ボタン１２から噴射管２１に至る流路において、薬剤１３ａが目詰まりすることを防止できる。
【００６４】
また、一実施形態の無人飛翔体１では、
前記支持体２２が、前記噴射管２１の途中に配設された接続部２３を介して、前記噴射管２１に接続される。
【００６５】
上記実施形態によれば、噴射管２１が撓んでぐらつくことを抑制できる。
【００６６】
また、一実施形態の無人飛翔体１では、
前記容器設置部１５が、前記本体２の上部設置面５に取り付けられて、
前記噴射管２１が、斜め上方に延在する。
【００６７】
上記実施形態によれば、無人飛翔体１は、噴射管２１を対象箇所（例えば、構造物の側壁上部や天井）に近づけた状態で薬剤１３ａを斜め上向きに噴射できる。
【００６８】
また、一実施形態の無人飛翔体１では、
前記噴射管２１の先端側には、撮影部５０を備える。
【００６９】
上記実施形態によれば、作業者は、対象箇所の様子や薬剤１３ａの噴射の様子を的確に把握できる。
【００７０】
また、一実施形態の無人飛翔体１では、
前記薬剤１３ａは、構造物の補修に用いられる補修剤である。
【００７１】
上記実施形態によれば、人の手が届きにくい高所での補修作業を、安全に且つ容易に実現できる。
【符号の説明】
【００７２】
１：無人飛翔体
２：本体
３：回転翼
４：翼支持アーム
５：上部設置面
６：脚フレーム
７：モータ
８：下部設置面
１０：スプレー缶
１１：容器
１２：噴射ボタン
１３ａ：薬剤
１３ｂ：加圧部
１４：容器ホルダー
１４ａ：保持バンド
１５：容器設置部
１６：取り付け部
１７：容器支持部
１８：設置ベース部
２０：薬剤噴射装置
２１：噴射管
２１ａ：噴射口
２１ｂ：噴射雌ネジ部
２２：支持体
２３：接続部
２４：連結管
２５：第１連結管
２５ａ：第１連結雄ネジ部
２６：中間連結管
２７：第２連結管
２７ａ：第２連結雄ネジ部
３０：噴射制御部
３１：押下部
３２：レバー部
３３：装着部
３４：リンク部
３５：駆動モータ
３６：バッテリ
３７：係合穴
３８：駆動軸
３９：係合片
４１：第１支持点
４２：第２支持点
４３：第３支持点
５０：撮影部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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