(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車両のための後方映像システム（１）であって、
前記後方映像システム（１）は、
前記車両の後方の視野の範囲内の画像（３）を撮像するためのカメラ（２）と、
システム制御部（６）と、を含み、
前記システム制御部（６）は、
（ｉ）前記撮像された画像（３）の第１のエリア（５）を表示し、
（ｉｉ）車両運転情報を受信および処理し、
（ｉｉｉ）前記受信した情報に応じて前記撮像された画像（３）の第２のエリア（８'〜８'''''）を選択し、前記第１のエリア（５）および前記第２のエリア（８'〜８'''''）のそれぞれは、前記撮像された画像（３）のエリアよりも小さく、前記車両運転情報は、
運転方向の前進運転方向から後退運転方向への変化、または、その逆、
所定の運転速度値に対する運転速度の増加または減少、
車線変更、および、
道路モニタリング情報
のうち少なくとも１つを含み、
（ｉｖ）前記撮像された画像（３）の前記第２のエリア（８'〜８'''''）を表示する
ように適応され、
前記車両運転情報は、
ステアリング角の変化、
ピッチ角の変化、および、
ロール角の変化
のうち少なくとも１つをさらに含み、
前記システム制御部（６）は、ステアリング角の変化の値が所定のステアリング角感度値を上回るとき、前記ステアリング角の変化を判定し、および／または、ピッチ角の変化の値が所定のピッチ角感度値を上回るとき、前記ピッチ角の変化を判定し、および／または、ロール角の変化の値が所定のロール角感度値を上回るとき、前記ロール角の変化を判定するように適応され、
前記運転方向が前進運転方向から後退運転方向に変化したとき、前記第２のエリア（８'）は、前記視野が下側方向に垂直に移動するように、前記第１のエリア（５）の下側への垂直移動に対応するエリアであり、かつ、前記第１のエリア（５）と前記第２のエリア（８'、８'''）とが、同じ大きさを有し、
前記運転方向が後退運転方向から前進運転方向に変化したとき、前記第２のエリア（８'）は、前記視野が上側方向に垂直に移動するように、前記第１のエリア（５）の上側への垂直移動に対応するエリアであり、かつ、前記第１のエリア（５）と前記第２のエリア（８'、８'''）とが、同じ大きさを有することを特徴とする後方映像システム（１）。
【請求項２】
前記システム制御部（６）は、
（ｉ）前記運転速度が前記所定の運転速度値を上回るように増加したとき、第２のエリア（８''）として、前記表示された画像のズームが増加するように、前記第１のエリア（５）のエリアの一部を選択し、
（ｉｉ）前記運転速度が前記所定の運転速度値を下回るように減少したとき、第２のエリア（８''）として、前記表示された画像のズームが減少するように、当該第２のエリア（８''）が少なくとも前記第１のエリア（５）を含み、前記第１のエリア（５）よりも広いエリアを選択する
ように適応されることを特徴とする請求項１に記載の後方映像システム（１）。
【請求項３】
前記システム制御部（６）は、
（ｉ）左への車線変更のイベントにおいて、および、ステアリング角が左側方向に向かうように変化するイベントにおいて、第２のエリア（８'''）として、前記視野が左側方向に横に移動されるように、前記第１のエリア（５）の右側への横移動に対応するエリアを選択し、
（ｉｉ）右への車線変更のイベントにおいて、および、ステアリング角が右側方向に向かうように変化するイベントにおいて、第２のエリア（８'''）として、前記視野が右側方向に横に移動されるように、前記第１のエリア（５）の左側への横移動に対応するエリアを選択する
ように適応されることを特徴とする請求項１または２に記載の後方映像システム（１）。
【請求項４】
前記システム制御部（６）は、
（ｉ）前記ロール角の変化から前記システム（１）の相対的な右側回転および左側回転を判定し、
（ｉｉ）前記システム（１）が水平軸に対して右側に回転するとき、第２のエリア（８''''）として、前記視野が時計回り方向に横方向に移動するように、前記第１のエリア（５）の右側回転に対応するエリアを選択し、
（ｉｉｉ）前記システム（１）が水平軸に対して左側に回転するとき、第２のエリア（８''''）として、前記視野が反時計回り方向に横方向に移動するように、前記第１のエリア（５）の左側回転に対応するエリアを選択する
ように適応されることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の後方映像システム（１）。
【請求項５】
前記システム制御部（６）は、現在の撮像された画像（３）および以前に撮像された画像（３）に含まれる代表的なパラメータを比較することによって、前記システム（１）の右側および左側の回転を判定し、当該代表的なパラメータは、少なくとも、前記撮像された画像（３）の道路消失点の位置を含むことを特徴とする請求項４に記載の後方映像システム（１）。
【請求項６】
前記システム制御部（６）は、
（ｉ）前記ピッチ角の変化から前記システム（１）の相対的な上側および下側への動きを判定し、
（ｉｉ）前記システム（１）が下側に移動したとき、第２のエリア（８'）として、前記視野が下側方向に垂直に移動するように、前記第１のエリア（５）の下側への垂直移動に対応するエリアを選択し、
（ｉｉｉ）前記システム（１）が上側に移動したとき、第２のエリア（８'）として、前記視野が上側方向に垂直に移動するように、前記第１のエリア（５）の上側への垂直移動に対応するエリアを選択する
ように適応されることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の後方映像システム（１）。
【請求項７】
前記システム制御部（６）は、現在の撮像された画像（３）および以前に撮像された画像（３）に含まれる代表的なパラメータを比較することによって、前記システム（１）の上側および下側への垂直移動を判定し、当該代表的なパラメータは、前記撮像された画像（３）の道路消失点の位置を少なくとも含むことを特徴とする請求項６に記載の後方映像システム（１）。
【請求項８】
前記システム制御部（６）は、
（ｉ）道路モニタリング情報に基づいて、道路モニタリングを行い、
（ｉｉ）第２のエリア（８'''''）として、
（ａ）前記第１のエリア（５）の道路消失点と関連する前記撮像された画像（３）の前記第１のエリア（５）に対応するエリア、
（ｂ）道路の車線が、前記撮像された画像（３）に対して水平方向にセンタリングされた前記撮像された画像（３）のエリア
のうち少なくとも１つを選択する
ように適応されることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の後方映像システム（１）。
【請求項９】
前記システム制御部（６）は、道路モニタリング情報を提供するために、現在の撮像された画像（３）および以前に撮像された画像（３）に含まれる代表的なパラメータを比較し、および／または、車線維持を行うように、さらに適応されることを特徴とする請求項８に記載の後方映像システム（１）。
【請求項１０】
前記後方映像システム（１）は、
（ｉ）ステアリング角の値を取得するように動作可能に構成されたステアリングセンサ、
（ｉｉ）ピッチ角の値を取得するように動作可能に構成されたピッチ角センサ、
（ｉｉｉ）ロール角の値を取得するように動作可能に構成されたロール角センサ
のうち少なくとも１つのセンサを含むことを特徴とする請求項３乃至７の何れか１項に記載の後方映像システム（１）。
【請求項１１】
前記後方映像システム（１）は、後方視界ミラー（７）と、前記撮像された画像（３）の前記第１のエリア（５）および前記第２のエリア（８'〜８'''''）を表示するために前記後方視界ミラー（７）に一体化されたディスプレイ（４）と、をさらに含むことを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の後方映像システム（１）。
【請求項１２】
前記後方映像システム（１）は、
前記車両の側方および／または後方の周囲の少なくとも一部分のデータを取得するように構成される少なくとも１つの周囲センサと、
前記車両のステアリング角のデータを取得するように構成される少なくとも１つのステアリングセンサと、
前記少なくとも１つの周囲センサによって取得された前記データを処理することで、前記車両の前記周囲の感知される一部分の移動物体を検出するように適応され、さらに、前記ステアリング角のデータを処理し、移動物体が検出され、前記ステアリング角が前記移動物体の方に向いている場合、車線変更のイベントを生成するプロセッサと、
をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の後方映像システム（１）。
【請求項１３】
ダッシュボード、ヘッダー、ウインドシールドまたはＡピラーのうち少なくとも１つと、前記ダッシュボード、前記ヘッダー、前記ウインドシールドまたは前記Ａピラーの何れかの表面に位置するディスプレイ（４）と、請求項１乃至１２の何れか１項に記載の後方映像システム（１）と、を含む車両であって、
前記ディスプレイ（４）が、前記後方映像システム（１）の前記カメラ（２）によって撮像された前記画像（３）の前記第１のエリア（５）および第２のエリア（８'〜８'''''）を表示するように適応されることを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車のための後方映像システムに関し、具体的には、ユーザ情報および／または車両の運転情報によって、車両の後方エリアの異なる視界を表示するために設計される。
【０００２】
本発明の目的は、運転安全性を向上することができる後方映像システムを提供することである。
【０００３】
本発明の別の目的は、シンプルかつ費用効果が高いシステムによって、現在のユーザ情報および／または運転情報に応じて表示される画像を適応することができる後方映像システムを提供することである。
【０００４】
本発明の別の目的は、運転手の快適性を向上する後方映像システムを提供することである。
【背景技術】
【０００５】
後方映像システムは、従来、車両の後方視界を提供する。これらのシステムの大部分は、車両を駐車するとき、または、駐車スペースから出るとき、運転手を支援するためのみに使用される。そのような後方映像システムは、後退ギアが係合されたとき、作動する。システムが作動すると、車両の後方のエリアの画像が表示される。
【０００６】
別の後方映像システムは、ギアや車両の方向に関わらず、車両の後方視界を表示する。この種のシステムは、前進運転および後退運転の両方において、運転手を支援する。これらのシステムは、通常、後方カメラによって撮像された情報を表示する。
【０００７】
運転手への支援をより向上するために、いくつかのシステムは、ユーザの状況および運転の状況をモニタリングし、その状況によって表示される画像を修正するように適応されている。
【０００８】
米国特許出願公開２０１４／２４０８６０号明細書は、この種のシステムの例を示す。当該出願は、外部後方視界ミラーと、外部後方視界ミラーが第１のミラー位置または第２のミラー位置に移動するように外部後方視界ミラーと結合されたミラー駆動部と、外部後方視界ミラーが車両速度センサによって判定された運転速度に応じて、それらの位置の間を動くようにミラー駆動部を制御するように動作可能に構成された制御ユニットと、を有する自動車を示す。ミラーが物理的に第１の位置と第２の位置との間を移動するため、当該発明は表示される画像を修正するための機械的な適応を必要とする。このように、当該出願は、費用が掛かり、かつ、複雑な解決策を提供する。
【０００９】
他の解決策は、運転の状況によって、さらに、運転環境を考慮して表示される画像を修正する。
【００１０】
米国特許出願公開２０１１／２０２２４０号明細書は、これらのシステムの例を示す。当該出願は、カメラによって撮像された画像と一緒に、カメラによって撮像された画像と重ねて動的経路ラインを表示することができる車両のためのダイナミックレンジ表示システムを示す。当該発明は、運転速度に応じて、表示される画像を修正する。しかしながら、当該発明は、距離センサを用いることによって、運転環境をモニタリングすることを要求する。そのようなセンサは、コストを増大させ、データ処理を複雑にする。 
従って、車両産業において、シンプルかつ費用効果が高い方法で、現在のユーザ情報および／または車両運転情報によって表示される画像を修正することができる後方視界システムを開発することが望まれている。
【発明の概要】
【００１１】
本発明は、ユーザ情報および／または車両運転情報を考慮して、撮像された画像の異なるエリアを表示するように適応されたシステムを提供することによって、上述の欠点を克服する。
【００１２】
本発明は、視野内の画像を撮像するためのカメラと、撮像された画像の第１のエリアを表示するように適応されたシステム制御部とを含み、車両運転情報および／またはユーザ情報を受信および処理し、受信された情報に応じて撮像された画像の第２のエリアを選択し、第２のエリアを表示する自動車のための後方映像システムに関する。第１のエリアおよび第２のエリアは、撮像された画像のエリアよりも小さい。車両運転情報は、以下の情報の少なくとも１つを含む：運転方向の前進運転方向から後退運転方向への変化、または、その逆、所定の運転速度値に対する運転速度の増加または減少、車線変更、ステアリング角の変化、ピッチ角の変化、ロール角の変化および道路モニタリング情報。
【００１３】
このように、システムは、後方視界画像を撮像するためのカメラを提供するだけで、車両の後方のエリアの異なる視界を示し、システム制御部は、撮像された画像の第１のエリアを表示し、システム制御部によって、以下の車両運転情報の少なくとも１つが受信されたとき、撮像された画像の第２のエリアを選択し表示するように適応される：運転方向の変化、所定の運転速度に対する運転速度の増加または減少、車線変更、ステアリング角の変化、ピッチ角の変化、ロール角の変化および道路モニタリング情報。
【００１４】
撮像された画像の異なるエリアの選択は、車両またはユーザの何れかから受信した現在の情報に応じて、車両の後方エリアの異なる視界を表示することを可能にする。従って、運転手は、関心のあるエリアのより詳細な視界が提供される。従って、運転安全性と運転快適性の両方が向上される。
【００１５】
また、本発明は、カメラおよび制御部だけを必要とするため、本発明によって、簡単で費用効果が高い解決策が達成される。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
本発明のよりよい理解のために、例示的かつ非限定的な目的のために、以下の図面が提供される。
【図１】図１は、車両に取り付けられた後方視界システムの概略図を示す。
【図２ａ】図２は、撮像された画像の異なる視界を示す。図２ａは、撮像された画像を示す。
【図２ｂ】、
【図２ｃ】図２ｂおよび２ｃは、運転方向が前進から後退運転方向に変化したとき、または、後方視界システムの相対的な下方への動きがピッチ角センサ値または画像処理から判定されたときの何れかに表示される異なる画像を示す。
【図３ａ】図３は、撮像された画像の異なる視界を示す。図３ａは、撮像された画像を示す。
【図３ｂ】、
【図３ｃ】図３ｂおよび３ｃは、運転方向が後退から前進運転方向に変化したとき、または、後方視界システムの相対的な上方への動きがピッチ角センサ値または画像処理から判定されたときの何れかに表示される異なる画像を示す。
【図４ａ】図４は、撮像された画像の異なる視界を示す。図４ａは、撮像された画像を示す。
【図４ｂ】、
【図４ｃ】図４ｂおよび４ｃは、運転速度が所定の運転速度値を上回ったときに表示される異なる画像を示す。
【図５ａ】図５は、撮像された画像の異なる視界を示す。図５ａは、撮像された画像を示す。
【図５ｂ】、
【図５ｃ】図５ｂおよび５ｃは、運転速度が所定の運転速度値を下回ったときに表示される異なる画像を示す。
【図６ａ】図６は、撮像された画像の異なる視界を示す。図６ａは、撮像された画像を示す。
【図６ｂ】、
【図６ｃ】図６ｂおよび６ｃは、左への車線変更のイベントにおいて、および、ステアリング角が左側方向に向かうように変化するイベントにおいて表示される異なる画像を示す。
【図７ａ】図７は、撮像された画像の異なる視界を示す。図７ａは、撮像された画像を示す。
【図７ｂ】、
【図７ｃ】図７ｂおよび７ｃは、右への車線変更のイベントにおいて、および、ステアリング角が右側方向に向かうように変化するイベントにおいて表示される異なる画像を示す。
【図８ａ】図８は、撮像された画像の異なる視界を示す。図８ａは、撮像された画像を示す。
【図８ｂ】、
【図８ｃ】図８ｂおよび８ｃは、後方視界システムの相対的な右方向への回転がロール角センサまたは画像処理から判定されたときに表示される異なる画像を示す。
【図９ａ】図９は、撮像された画像の異なる視界を示す。図９ａは、撮像された画像を示す。
【図９ｂ】、
【図９ｃ】図９ｂおよび９ｃは、後方視界システムの相対的な左方向への回転がロール角センサまたは画像処理から判定されたときに表示される異なる画像を示す。
【図１０ａ】図１０は、撮像された画像の異なる視界を示す。図１０ａは、撮像された画像を示す。
【図１０ｂ】、
【図１０ｃ】図１０ｂおよび１０ｃは、システムが道路モニタリングを行うように適応されるとき表示される異なる画像を示す。
【図１１】図１１は、本発明の好ましい実施形態よる後方視界ミラーの分解図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１は、車両に取り付けられた後方視界システム１の概略図を示す。システム１は、画像３を撮像するように構成されたカメラ２と、車両の運転情報および／またはユーザ情報に応じて、撮像された画像３の第１のエリアまたは第２のエリアを表示するように構成されたシステム制御部６とを含む。
【００１８】
カメラ２は、車両の一部、言い換えれば後部に配され、車両後方のエリアを撮像するように後方に向けられている。カメラ２は、カメラ２によって撮像された画像に関する画像情報を受信するために、システム制御部６と通信している。
【００１９】
本発明によると、システム制御部６は、撮像された画像３の第１のエリア５を表示するとともに、受信された情報に応じて、撮像された画像３の第２のエリア８’〜８’’’’’を選択するための車両運転情報および／またはユーザ情報を受信し処理するように適応される。車両運転情報は、運転方向の前進運転方向から後退運転方向への変化、または、その逆、所定の運転速度値に対する運転速度の増加または減少、車線変更、ステアリング角の変化、ピッチ角の変化、ロール角の変化および道路モニタリング情報に少なくとも対応する。ユーザ情報は、表示されるエリア（第２のエリア）をユーザが手動で選択してもよいように、タッチスクリーンおよび／またはキーボードを含むことによって提供されることができる。このように、ユーザは、表示される画像をスクロールすることができ、それを移動することができ、それを拡大または縮小（ズームイン／ズームアウト）することさえできる。
【００２０】
好ましい実施形態によれば、システム制御部６は、運転方向が前進運転方向から後退運転方向に変化したとき、第２のエリア８’として、視野が下側方向に垂直に移動するように、第１のエリア５の下側への垂直移動に対応するエリアを選択し、運転方向が後退運転方向から前進運転方向に変化したとき、第２のエリア８’として、視野が上側方向に垂直に移動するように、第１のエリア５の上側への垂直移動に対応するエリアを選択するようにさらに適応される。
【００２１】
別の好ましい実施形態によれば、システム制御部６は、ピッチ角の値の変化からシステムの相対的な上側および下側への動きを判定するように、さらに適応される。この場合、システム制御部６は、システム１が下側に移動したとき、第２のエリア８’として、視野が下側方向に垂直に移動するように、第１のエリア５の下側への垂直移動に対応するエリアを選択し、システム１が上側に移動したとき、第２のエリア８’として、視野が上側方向に垂直に移動するように、第１のエリア５の上側への垂直移動に対応するエリアを選択するようにも適応される。
【００２２】
図２、３は、制御部が運転方向の変化またはピッチ角の値の変化の何れかを受信したとき表示される異なるエリアを示す。
【００２３】
好ましくは、システム１は、制御部６と通信し、ピッチ角の値を取得するように動作可能に構成されたロール角センサを含む。 
図２ａは、撮像された画像３の全体を示し、図２ｂおよび２ｃにそれぞれ表示される第１のエリア５および第２のエリア８’を示す。図示される本実施形態によれば、システム制御部６は、運転方向が前進運転方向から後退運転方向に変化したとき、および、ピッチセンサ情報または画像処理によって、システム１（および車両）が下側に垂直に移動したときもまた、第１のエリア５の表示から第１のエリア５の下側への垂直移動に対応する第２のエリア８’の表示に変更するように構成される。 
何れの場合も、撮像された画像３の下部が表示される。このように、本発明は、駐車するとき、後方へ操縦するとき、または、車両が下側への垂直移動を受けるときに不必要な画像の上部の細部を示すことを避けて、地上（道路）によりセンタリングされた視界を提供する。
【００２４】
同様に、図３ａは、撮像された画像３の全体を示し、図３ｂおよび３ｃにそれぞれ表示される第１のエリア５および第２のエリア８’を示す。本実施形態によれば、システム制御部６は、運転方向が後退運転方向から前進運転方向に変化したとき、および、ピッチセンサ情報または画像処理によって、システム１（および車両）が上側に垂直に移動したときもまた、第１のエリア５の表示から第１のエリア５の上側への垂直移動に対応する第２のエリア８’の表示に変更するように構成される。
【００２５】
何れの場合にも、撮像された画像３の上部が表示され、運転手は、関心のあるエリアのよりよい視界を手に入れる。運転方向を変更する場合、運転手は、車両から最も遠い視界を提供され、ピッチ軸回りの変化の場合、運転手は、関心のあるエリアの修正された視界を提供される。
【００２６】
好ましくは、システム制御部６は、現在の撮像された画像３および以前に撮像された画像３に含まれる代表的なパラメータを比較することによって、システム１の上側および下側への移動を判定するように構成され、代表的なパラメータは、撮像された画像３の道路消失点の位置を少なくとも含む。
【００２７】
別の好ましい実施形態によれば、システム制御部６は、運転速度が所定の運転速度値を上回るように増加したとき、第２のエリア８’’として、表示された画像のズームが増加するように、第１のエリア５のエリアの一部を選択し、運転速度が所定の運転速度値を下回るように減少したとき、第２のエリア８’’として、表示された画像のズームが増加するように、当該第２のエリア８’’が少なくとも第１のエリア５を含み、第１のエリア５よりも広いエリアを選択するようにするように適応される。
【００２８】
図４、５は、速度のしきい値を上回っていること、または、下回っていることを制御部が受信したときに表示される異なる画像を示す。
【００２９】
図４ａは、撮像された画像３の全体を示し、図４ｂおよび４ｃにそれぞれ表示される第１のエリア５および第２のエリア８’’を示す。本実施形態によれば、システム制御部６は、運転速度が所定の速度しきい値を上回るように増加したとき、第１のエリア５の表示から第２のエリア８’’の表示に変更するように構成され、第２のエリア８’’は、第１のエリア５のサブエリアに対応する。このように、撮像された画像３のより小さい部分が選択され、結果として制御部６によって速度上昇が検出された場合、拡大画像が表示される。このように、この場合、車両から最も遠いエリアのより詳細な視界に対応する、関心のあるエリアのよりよい視界を運転手は有する。
【００３０】
同様に、図５ａは、撮像された画像３の全体を示し、図５ｂおよび５ｃにそれぞれ表示される第１のエリア５および第２のエリア８’’を示す。本実施形態によれば、システム制御部６は、運転速度が所定の速度しきい値を下回るように減少したとき、第１のエリア５の表示から第２のエリア８’’の表示に変更するように構成され、第２のエリア８’’は、第１のエリア５を含む。このように、撮像された画像３のより大きい部分が選択され、結果として制御部６によって速度低下が検出された場合、縮小画像が表示される。このように、この場合、車両の後方のより全体の視界に対応する、関心のあるエリアのよりよい視界を運転手は有する。
【００３１】
他の好ましい実施形態によれば、システム制御部６は、左への車線変更のイベントにおいて、第２のエリア８’’’として、視野が左側方向に横に移動されるように、第１のエリア５の右側への横移動に対応するエリアを選択し、右への車線変更のイベントにおいて、第２のエリア８’’’として、視野が右側方向に横に移動されるように、第１のエリア５の左側への横移動に対応するエリアを選択するように適応される。
【００３２】
同様に、他の好ましい実施形態によれば、システム制御部６は、ステアリング角が左側方向へ向かうよう変化するイベントにおいて、第２のエリア８’’’として、視野が左側方向に横に移動されるように、第１のエリア５の右側への横移動に対応するエリアを選択し、ステアリング角が右側方向へ向かうよう変化するイベントにおいて、第２のエリア８’’’として、視野が右側方向に横に移動されるように、第１のエリア５の左側への横移動に対応するエリアを選択するように適応される。
【００３３】
図６、７は、制御部が車線の変更またはステアリング角の値の変化の何れかを受信したとき表示される異なるエリアを示す。
【００３４】
好ましくは、システム１は、制御部６と通信し、ステアリング角の値を取得するように動作可能に構成されたステアリング角センサを含む。
【００３５】
図６ａは、撮像された画像３の全体を示し、図６ｂおよび６ｃにそれぞれ表示される第１のエリア５および第２のエリア８’’’を示す。図示される本実施形態によれば、システム制御部６は、左への車線変更が受信されたときや、左手側へのハンドルに関連するステアリング角の値が受信されたとき、第１のエリア５の表示から、第１のエリア５の右側への水平移動に対応する第２のエリア８’’’の表示に変更するように構成される。 
何れの場合も、制御部６によって左側方向が検出されたとき、撮像された画像３の右シフト部分が表示される。このように、運転手は、彼が入り込むエリアのよりよい視界を有する。
【００３６】
同様に、図７ａは、撮像された画像３の全体を示し、図７ｂおよび７ｃにそれぞれ表示される第１のエリア５および第２のエリア８’’’を示す。本実施形態によれば、システム制御部６は、右への車線変更が受信されたときや、右手側へのハンドルに関連するステアリング角の値が受信されたとき、第１のエリア５の表示から、第１のエリア５の左側への水平移動に対応する第２のエリア８’’’の表示に変更するように構成される。
【００３７】
このように、制御部６によって右側方向が検出されたとき、撮像された画像３の左シフト部分が表示される。このように、運転手は、彼が入り込むエリアのよりよい視界を有する。
【００３８】
好ましくは、システム制御部６は、ウィンカーの起動信号を受信するように適応され、起動信号を受信すると車線変更のイベントを始動するように適応される。
【００３９】
他の好ましい実施形態によれば、後方映像システム１は、少なくとも１つの周囲センサと、少なくとも１つのステアリングセンサと、プロセッサと、をさらに含む。周囲センサは、車両の側方および／または後方の周囲の少なくとも一部分のデータを取得するように構成される。ステアリングセンサは、車両のステアリング角のデータを取得するように構成される。プロセッサは、少なくとも１つの周囲センサによって取得されたデータを処理することで、車両の周囲の感知される一部分の移動物体を検出するように適応され、さらに、ステアリング角データを処理し、移動物体が検出され、ステアリング角が移動物体の方に向いている場合、車線変更のイベントを生成する。プロセッサは、追加の構成要素であってもよいし、システム制御部６によって対応してもよい。
【００４０】
他の好ましい実施形態によれば、システム制御部６は、ロール角の変化からシステム１の相対的な右側回転および左側回転を判定するように適応され、システム１が水平軸に対して右側に回転するとき、第２のエリア８’’’’として、視野が時計回り方向に横方向に移動するように、第１のエリア５の右側回転に対応するエリアを選択し、システム１が水平軸に対して左側に回転するとき、第２のエリア８’’’’として、視野が反時計回り方向に横方向に移動するように、第１のエリア５の左側回転に対応するエリアを選択するように適応される。
【００４１】
図８、９は、制御部がピッチ角の値の変化を受信したとき表示される異なるエリアを示す。
【００４２】
好ましくは、システム１は、制御部６と通信し、ロール角の値を取得するように動作可能に構成されたロール角センサを含む。代わりに、ロール角の値は、現在の撮像された画像３および以前に撮像された画像３を比較し、画像処理することによって取得されてもよい。
【００４３】
図８ａは、撮像された画像３の全体を示し、図８ｂおよび８ｃにそれぞれ表示される第１のエリア５および第２のエリア８’’’’を示す。図示される本実施形態によれば、システム制御部６は、システム１（および車両）がロールセンサ情報に対応して右側に水平に移動するとき、第１のエリア５の表示から第１のエリア５の右側回転（時計回り方向）に対応する第２のエリア８’’’’の表示に変更するように構成される。
【００４４】
このように、制御部６によって右側への水平移動が検出されたとき、撮像された画像３の左上および右下の部分が表示される。このように、本発明は、車両の水平軸に対して相対的な回転運動にかかわらず、地面（道路）のセンタリングされた視界を提供する。このようにして、システムは望まれない動きを吸収し、センタリングされた画像（第２のエリア８’’’’）を示す。
【００４５】
同様に、図９ａは、撮像された画像３の全体を示し、図９ｂおよび９ｃにそれぞれ表示される第１のエリア５および第２のエリア８’’’’を示す。図示される本実施形態によれば、システム制御部６は、システム１（および車両）がロールセンサ情報に対応して左側に水平に移動するとき、第１のエリア５の表示から第１のエリア５の左側回転（反時計回り方向）に対応する第２のエリア８’’’’の表示に変更するように構成される。 
このように、制御部６によって左側への水平移動が検出されたとき、撮像された画像３の左下および右上の部分が表示される。このように、本発明は、車両の水平軸に対として相対的な回転運動にかかわらず、地面（道路）のセンタリングされた視界を提供する。このようにして、システムは望まれない動きを吸収し、センタリングされた画像（第２のエリア８’’’’）を示す。
【００４６】
好ましくは、システム制御部は、現在の撮像された画像３および以前に撮像された画像３に含まれる代表的なパラメータを比較することによって、システム１の右側および左側の回転を判定するように構成される。好ましくは、代表的なパラメータは、少なくとも、撮像された画像３の道路消失点の位置を含む。
【００４７】
別の好ましい実施形態によれば、システム制御部６は、道路モニタリング情報に基づいて、道路モニタリングを行うように適応され、第２のエリア８’’’’’として、画像の道路消失点と関連する第１のエリア５のエリアを選択するように適応される。代わりに、システム制御部６は、第２のエリア８’’’’’として、道路消失点と関連しうる所定の画像を選択してもよい。この所定の画像は、初期画像であってもよく、言い換えれば、第１のエリア５でありうる。
【００４８】
好ましくは、システム制御部６は、道路モニタリング情報を提供するために、現在の撮像された画像３および以前に撮像された画像３に含まれる代表的なパラメータを比較し、および／または、車線維持を行うように、さらに適応される。
【００４９】
代わりに、システム１は、制御部６に道路モニタリング情報を提供するように適応された外部装置を含む。
【００５０】
後方映像システム１は、連続的（進行形）または離散的な形態で第２のエリア８〜８’’’’を表示するように適応することができる。これは、制御部６にしきい値を設定する、または、制御部６の動作周波数を制御することによって達成できる。代わりに、表示が、センサの感度によって管理されてもよい。
【００５１】
このように、好ましい実施形態によれば、システム制御部６は、ステアリング角の変化の値が所定のステアリング角感度値を上回るとき、ステアリング角の変化を判定し、および／または、ピッチ角の変化の値が所定のピッチ角感度値を上回るとき、ピッチ角の変化を判定し、および／または、ロール角の変化の値が所定のロール角感度値を上回るとき、ロール角の変化を判定するように適応される。
【００５２】
好ましくは、後方映像システム１は、少なくとも、ステアリング角の値を取得するように動作可能に構成されたステアリングセンサ、ピッチ角の値を取得するように動作可能に構成されたピッチ角センサ、および、ロール角の値を取得するように動作可能に構成されたロール角センサを含む。これらのセンサは、ハンドルまたは車両のホイールに配置することができる。
【００５３】
図２、３、６、７、８、９、１０に示すように、第１のエリア５および第２のエリア８’、８’’’、８’’’’、８’’’’’は、好ましくは、同じ大きさを有する。
【００５４】
また、図４、５、６、７、および、他の好ましい実施形態に示されるように、第２のエリア８’’、８’’’は、第１のエリア５に対して、垂直方向にセンタリングされる。
【００５５】
加えて、図４、５、６、７、および、他の好ましい実施形態に示されるように、第２のエリア８’’、８’’’は、第１のエリア５に対して、水平方向にセンタリングされる。
【００５６】
他の好ましい実施形態では、後方映像システム１は、撮像された画像３の第１のエリア５および第２のエリア８’〜８’’’’’を表示するディスプレイ４をさらに含む。好ましくは、後方映像システム１は、後方視界ミラー７をさらに備え、ディスプレイ４は、後方視界ミラー３に一体化される。
【００５７】
別の好ましい実施形態では、ディスプレイ４は、画像をスクロール、ズームインまたはズームアウトすることによって、表示されるエリア（第２のエリア）をユーザが選択できるように、タッチスクリーンおよび／またはキーボードを含んでいてもよい。
【００５８】
本発明の後方視界システムは、少なくとも、制御部が、運転方向の前進運転方向から後退運転方向への変化、または、その逆、所定の運転速度値に対する運転速度の増加または減少、車線の変更、ステアリング角の変化、ピッチ角の変化、ロール角の変化および道路モニタリングを検出したとき、運転手を支援することを可能にする。従って、本発明は、関心のある領域のみが運転手に表示されるため、運転安全性と運転快適性が向上する。
【００５９】
図８は、後方視界ミラー７の好ましい実施形態の分解図を示す。好ましくは、後方視界ミラー７は、室内後方視界ミラーである。
【００６０】
後方視界ミラー７は、撮像された画像３の第１のエリア５および第２のエリア８〜８’’’を表示するように構成され、後方視界ミラー７と一体化されたディスプレイ４を含む。さらに、後方視界ミラー７は、後方視界ミラー７と一体化され、ディスプレイ４の上に取り付けられたハーフミラー１３を含んでもよい。
【００６１】
ハーフミラー１３は、外部からよりもディスプレイ４から多くの光を受けた場合、表示された画像を表示し、ディスプレイ４からよりも外部から多くの光を受けた場合、反射画像を表示するように適応される。ハーフミラー１３は、その裏面に、通常、銀またはアルミニウムの金属の薄い層がコーティングされ、光の一部を反射させ、他の一部はミラー１３を透過する、マジックミラー（one-way mirror）として知られている通常のミラーである。
【００６２】
後方視界ミラー７は、好ましくは、リアカバー１０およびフロントフレーム１２を有する筐体、ラバーパッド１１、ハーフミラー１３およびディスプレイ４を含む。筐体は、後方視界ミラー７を形成する構成要素を囲みかつ保護し、ラバーパッド１１は、囲まれた構成要素を固定することを助ける。
【００６３】
この種のミラーを使用し、それをディスプレイ４に直接取り付けることによって、本発明は、１つはディスプレイがオンのとき、および、他の１つはディスプレイがオフのときの２つの動作モードを提供することを可能にする。
【００６４】
最後に、本発明の別の態様によれば、本発明は、ダッシュボード、ヘッダー、ウインドシールドまたはＡピラーのうち少なくとも１つと、ダッシュボード、ヘッダー、ウインドシールドまたはＡピラーの何れかの表面に位置するディスプレイ４と、上述の後方映像システム１とを含む車両を含み、ディスプレイ４は、撮像された画像３の第１のエリア５および第２のエリア８’〜８’’’’’を表示するように適応される。
【図１】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図２ｃ】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図３ｃ】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図４ｃ】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図５ｃ】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図６ｃ】
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【図７ａ】
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【図７ｂ】
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【図７ｃ】
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【図８ａ】
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【図８ｂ】
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【図８ｃ】
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【図９ａ】
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【図９ｂ】
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【図９ｃ】
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【図１０ａ】
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【図１０ｂ】
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【図１０ｃ】
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【図１１】
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