(57)【要約】      （修正有）【課題】視角の変換と影像の合成を整合した演算に行なうことにより、迅速に全周囲の鳥瞰影像を生じさせることができる全周囲鳥瞰装置を提供する。【解決手段】全周囲鳥瞰装置は複数個の影像取込部材１、影像処理プロセッサ２およびディスプレー３を含む。影像取込部材１は自動車の四周の環境影像を取り込む。影像処理プロセッサ２には変形校正モジュール２１、特徴標記選択モジュール２２、参考影像立ち上げモジュール２３、平面射影変換モジュール２４および鳥瞰影像合成モジュール２５が設けられ、変形校正モジュール２１は影像取込部材１を結合し、特徴標記選択モジュール２２は変形校正モジュール２１、参考影像立ち上げモジュール２３と平面射影変換モジュール２４を結合し、鳥瞰影像合成モジュール２５は平面射影変換モジュール２４を結合する。ディスプレー３は影像処理プロセッサ２の鳥瞰影像合成モジュール２５を結合する。【選択図】図１
0003174488.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
自動車に設置される全周囲鳥瞰装置であって、上記全周囲鳥瞰装置には複数個の影像取込部材（１）、一個の影像処理プロセッサ（２）および一個のディスプレー（３）が含まれ、影像取込部材（１）は上記自動車の四周の複数個の環境影像（Ｅ１）を取り込むのに用いられ、影像処理プロセッサ（２）には一個の変形校正モジュール（２１）、一個の特徴標記選択モジュール（２２）、一個の参考影像立ち上げモジュール（２３）、一個の平面射影変換モジュール（２４）および一個の鳥瞰影像合成モジュール（２５）が設けられ、変形校正モジュール（２１）は影像取込部材（１）に結合され、特徴標記選択モジュール（２２）は変形校正モジュール（２１）、参考影像立ち上げモジュール（２３）および平面射影変換モジュール（２４）に結合され、鳥瞰影像合成モジュール（２５）は平面射影変換モジュール（２４）に結合され、ディスプレー（３）は影像処理プロセッサ（２）の鳥瞰影像合成モジュール（２５）に結合されるように形成されることを特徴とする全周囲鳥瞰装置。
【請求項２】
影像取込部材（１）は自動車の前、後、左、右の方向の外表面に設けられることを特徴とする請求項１に記載の全周囲鳥瞰装置。
【請求項３】
さらに一個のケーシングが含まれ、影像処理プロセッサ（２）は上記ケーシングの内部に収容され、ディスプレー（３）は上記ケーシングの表面から露出するように形成されることを特徴とする請求項１に記載の全周囲鳥瞰装置。
【請求項４】
影像処理プロセッサ（２）とディスプレー（３）は上記自動車の内部の自動車用コンピューターと表示装置に整合されることを特徴とする請求項１に記載の全周囲鳥瞰装置。
【請求項５】
影像処理プロセッサ（２）は集積回路、書替え可能ゲートアレイ、シリコン知的資源またはその組合せにより構成されるデジタル影像処理プロセッサからなることを特徴とする請求項１、２、３または４に記載の全周囲鳥瞰装置。
【請求項６】
影像処理プロセッサ（２）は集積回路、書替え可能ゲートアレイ、シリコン知的資源またはその組合せにより構成されるデジタル影像処理カードからなることを特徴とする請求項１、２、３または４に記載の全周囲鳥瞰装置。
【請求項７】
影像処理プロセッサ（２）は集積回路、書替え可能ゲートアレイ、シリコン知的資源またはその組合せにより構成される特定用途向け集積回路からなることを特徴とする請求項１、２、３または４に記載の全周囲鳥瞰装置。
【請求項８】
影像処理プロセッサ（２）は集積回路、書替え可能ゲートアレイ、シリコン知的資源またはその組合せにより構成される１チップ上のシステムからなることを特徴とする請求項１、２、３または４に記載の全周囲鳥瞰装置。
【請求項９】
影像処理プロセッサ（２）はディジタル信号プロセッサまたはマイクロプロセッサーがソフトウェアアルゴリズムと合わせて構成されるデジタル影像処理プロセッサからなることを特徴とする請求項１、２、３または４に記載の全周囲鳥瞰装置。
【請求項１０】
影像処理プロセッサ（２）は固定式または着脱式で影像取込部材（１）を結合することを特徴とする請求項１、２、３または４に記載の全周囲鳥瞰装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は全周囲鳥瞰装置に関するもので、特に自動車の四周の影像を鳥瞰影像に合成することにより、運転手に各種の運転状況の補助を提供することができる全周囲鳥瞰装置に係わるものである。
【背景技術】
【０００２】
運転手が自動車を運転している時（例えば、車庫入れなど）、自動車の四周には視覚上の死角が生じることにより、運転手にとって視覚上死角内の歩行者または物品に気付き難いため、運転手が困ってしまうだけではなく、自動車の周囲の歩行者に対して危険性を及ぼしてしまうという問題点がある。そのため、例えば超音波レーダまたは全周囲鳥瞰装置などのような運転を補助できる装置が段々と多く発明され、実用化されている。
【０００３】
従来の全周囲鳥瞰装置として、例えば図７に示される中華民国公告第Ｉ３２０７５６号において、従来の全周囲鳥瞰装置９には複数個の魚眼レンズ９１、一個の自動車用コンピューター９２および一個のモニター９３が含まれる。魚眼レンズ９１は自動車に分散して設置され、魚眼レンズ９１によって自動車の四周の人物の影像を映し出すことができる。自動車用コンピューター９２は魚眼の変形効果を有する人物の影像を読み取ることができ（例えば図２Ａに示すように）、そして複数個の影像処理の手段を用いて、例えば変形校正を行い（例えば図２Ｂに示すように）、変換や合成などを行なって人物の影像を鳥瞰の自動車影像として合成し、さらにモニター９３で表示することができるようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】中華民国公告番号第Ｉ３２０７５６号
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の全周囲鳥瞰装置９は複数の視角影像と幾何学的変換の演算を経なければならず、それから再び影像合成の演算を経て、四周の人物の影像を組み合わせてから、初めて鳥瞰の自動車影像を生じることができる。そのため、鳥瞰の自動車影像の演算量が大幅に増えるため、鳥瞰の自動車影像を生じるのに必要とする時間も長くなるという問題点があった。
【０００６】
上述した原因に基づいて、視角変換と影像合成を整合した演算を行い、そして自動車の四周環境の影像さえ取得できれば、直ちに迅速に全周囲の鳥瞰影像を生じさせ、運転手に各種の運転状況の参考に提供することができる全周囲鳥瞰装置を提供することが求められていた。
【０００７】
本考案はこのような問題点に鑑みて考案されたものであって、その主な目的とするところは、視角変換と影像合成を整合した演算に行なうことにより、迅速に全周囲の鳥瞰影像を生じさせることができる全周囲鳥瞰装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本考案による全周囲鳥瞰装置は自動車に設置されるものであって、全周囲鳥瞰装置には複数個の影像取込部材、一個の影像処理プロセッサおよび一個のディスプレーが含まれる。影像取込部材は上記自動車の四周の複数個の環境影像を取り込むのに用いられる。影像処理プロセッサには一個の変形校正モジュール、一個の特徴標記選択モジュール、一個の参考影像立ち上げモジュール、一個の平面射影変換モジュールおよび一個の鳥瞰影像合成モジュールが設けられる。変形校正モジュールは影像取込部材に結合され、特徴標記選択モジュールは変形校正モジュール、参考影像立ち上げモジュールおよび平面射影変換モジュールに結合され、鳥瞰影像合成モジュールは平面射影変換モジュールに結合され、ディスプレーは影像処理プロセッサの鳥瞰影像合成モジュールに結合される。
【０００９】
また、影像取込部材は自動車の前、後、左、右の方向の外表面に設けられることもできる。また、他に一個のケーシングが含まれ、影像処理プロセッサはケーシングの内部に収容され、ディスプレーはケーシングの表面から露出するように形成されることもできる。また、影像処理プロセッサとディスプレーは自動車の内部の自動車用コンピューターと表示装置に整合されることもできる。また、影像処理プロセッサは集積回路、書替え可能ゲートアレイ、シリコン知的資源またはその組合せにより構成されるデジタル影像処理プロセッサからなることもできる。また、影像処理プロセッサは集積回路、書替え可能ゲートアレイ、シリコン知的資源またはその組合せにより構成されるデジタル影像処理カードからなることもできる。また、影像処理プロセッサは集積回路、書替え可能ゲートアレイ、シリコン知的資源またはその組合せにより構成される特定用途向け集積回路からなることもできる。また、影像処理プロセッサは集積回路、書替え可能ゲートアレイ、シリコン知的資源またはその組合せにより構成される１チップ上のシステムからなることもできる。また、影像処理プロセッサはディジタル信号プロセッサまたはマイクロプロセッサーがソフトウェアアルゴリズムと合わせて構成されるデジタル影像処理プロセッサからなることもできる。また、影像処理プロセッサは固定式または着脱式で影像取込部材を結合することもできる。
【考案の効果】
【００１０】
本考案の全周囲鳥瞰装置によれば、視角の変換と影像の合成を整合した演算により行なうことにより、迅速に全周囲の鳥瞰影像を生じさせることができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本考案の全周囲鳥瞰装置の実施形態のシステムのブロック図である。
【図２】図２は、本考案の全周囲鳥瞰装置の影像処理プロセッサの作動フローのブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、本考案の全周囲鳥瞰装置の環境影像の説明図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、本考案の全周囲鳥瞰装置の校正影像の説明図である。
【図４】図４は、本考案の全周囲鳥瞰装置の鳥瞰参考影像の説明図である。
【図５】図５は、本考案の全周囲鳥瞰装置の平面射影変換の説明図である。
【図６】図６は、本考案の全周囲鳥瞰装置の全周囲の鳥瞰影像の説明図である。
【図７】図７は、従来の全周囲鳥瞰装置のシステムの説明図である。
【図８Ａ】図８Ａは、従来の全周囲鳥瞰装置の魚眼変形の説明図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、従来の全周囲鳥瞰装置の変形校正の説明図である。
【考案を実施するための形態】
【００１２】
本考案の実施の形態について、以下、図面を参照して説明する。
【００１３】
本考案の全文で叙述される「結合」（coupling）は、二個のハードウェアモジュール（hardware module）の間で物理的回線によって電気的に接続することを指し、或いはワイヤレス通信またはその他の組合せなどの方式で影像資料を互いに伝送することを指し、或いは二個のソフトウェアモジュール（software module）またはソフトウェア物件（software object）の間で資料のアクセスまたは交換などの方式で影像を互いに伝送することを指し、そして影像の処理を行なうのに用いられる。その詳細は本考案の技術分野で通常の知識を有するものには容易に理解できるものである。
【００１４】
図１は本考案の全周囲鳥瞰装置の実施形態のシステムのブロック図である。本考案の全周囲鳥瞰装置には複数個の影像取込部材１、一個の影像処理プロセッサ２および一個のディスプレー３が含まれる。影像取込部材１は影像処理プロセッサ２に結合され、ディスプレー３は影像処理プロセッサ２に結合される。
【００１５】
影像取込部材１は影像取り込みの機能を有する器材により構成され、例えば魚眼レンズ（fish-eye lens）を有する撮影機（camera）などである。影像取込部材１は一台の自動車（Vehicle）の外表面に分散して設けられ、例えば自動車の前、後、左、右の方向の外表面などに設けられ、そして影像取込部材１によって自動車の四周の影像（すなわち複数個の環境影像）を取得することにより、運転手に運転の参考に提供することができる。その中に、影像取込部材１の数は選択的に４個または４個以上からなる。本考案の実施形態において、影像取込部材１は４個の魚眼レンズを有する撮影機を実施形態とし、そしてそれぞれ自動車のフロントバンパー、リアバンパー、左バックミラーおよび右バックミラーに設けられるが、これに限定されるものではない。複数個の影像取込部材１が自動車の四周の影像を取得した後、複数個の魚眼レンズ効果を有する環境影像を生じさせることができ、そして上記環境影像には複数個の特徴標記を有する。
【００１６】
影像処理プロセッサ２は影像処理と記録の機能を有する器材により構成され、例えば集積回路（ＩＣ）、書替え可能ゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、シリコン知的資源（ＩＰ）またはその組合せによって構成されるデジタル影像処理プロセッサ（digital image processor）、デジタル影像処理カード（digital image card）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）または１チップ上のシステム（ＳｏＣ）などのハードウェア（hardware）であり、或いはディジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）またはマイクロプロセッサー（micro-processor）がソフトウェアアルゴリズム（software algorithm）と合わせて構成されるデジタル影像処理プロセッサなどである。そして、影像処理プロセッサ２は自動車の内部に設けられ、影像処理プロセッサ２によって上述した複数個の環境影像に対して変形の校正、特徴標記の選択、平面射影の変換と鳥瞰影像の合成などの演算を行なうことにより、一個の全周囲鳥瞰（bird's eye view）の影像を形成することができる。本考案の実施形態において、影像処理プロセッサ２は複数個の集積回路によって構成されるデジタル影像処理カードを実施形態として説明とするが、これに限定されるものではない。
【００１７】
再び図１を参照すると、影像処理プロセッサ２には一個の変形校正モジュール２１、一個の特徴標記選択モジュール２２、一個の参考影像立ち上げモジュール２３、一個の平面射影変換モジュール２４および一個の鳥瞰影像合成モジュール２５が含まれる。変形校正モジュール２１は影像取込部材１に結合され、特徴標記選択モジュール２２は変形校正モジュール２１、参考影像立ち上げモジュール２３および平面射影変換モジュール２４に結合され、鳥瞰影像合成モジュール２５は平面射影変換モジュール２４およびディスプレー３に結合される。
【００１８】
図２は本考案の全周囲鳥瞰装置の影像処理プロセッサの動作フローのブロック図で、図３Ａは本考案の全周囲鳥瞰装置の環境影像の説明図で、図３Ｂは本考案の全周囲鳥瞰装置の校正影像の説明図である。図１、２、３Ａ、３Ｂを参照すると、本考案の影像処理プロセッサの作動フローのブロック図には一個の変形校正ステップＳ１、一個の特徴標記選択ステップＳ２、一個の平面射影変換ステップＳ３および一個の鳥瞰影像合成ステップＳ４が含まれる。変形校正ステップＳ１において、変形校正モジュール２１は影像取込部材１に対して複数個の環境影像を取得し、それから上記環境影像を未変形の校正影像に校正する。自動車の前方に設けられた影像取込部材１によって取り込まれる環境影像を例に取り説明すると、図３Ａに示すように、魚眼レンズ効果を有する環境影像Ｅ１にはＣ１’からＣ４’までの４個の特徴標記が含まれ、変形校正モジュール２１を経由して校正された後、未変形の校正影像Ｒ１（図３Ｂに示すように）が形成され、校正影像Ｒ１にもＣ１’からＣ４’までの４個の特徴標記が含まれる。このような変形校正の方式は本考案の技術分野で通常の知識を有するものにとって容易に理解できるものであるため、ここではその説明を割愛する。
【００１９】
図４は本考案の全周囲鳥瞰装置の鳥瞰参考影像の説明図である。図１、２、４を参照すると、特徴標記選択ステップＳ２において、先ず参考影像立ち上げモジュール２３によって一個の鳥瞰参考影像Ｂを生じさせる。鳥瞰参考影像Ｂは撮影機での撮影またはコンピューターのグラフィックソフトウェアでの製図などの方式によって複数個（例えば４×ｎ個）の特徴標記（characteristic mark）を形成させる。本考案の実施形態において、鳥瞰参考影像ＢにはＣ１からＣ１６までの１６個の特徴標記が形成される。それから、再び特徴標記選択モジュール２２によって鳥瞰参考影像Ｂとそれぞれの校正影像（例えば自動車の前方に設けられた影像取込部材１に取り込まれる環境影像）から順序に従って少なくとも４組の相応する特徴標記を選択する。例えば、先ず鳥瞰参考影像Ｂの特徴標記Ｃ１からＣ４までと校正影像Ｒ１の特徴標記Ｃ１’からＣ４’までを選択し、それから順序に従って鳥瞰参考影像Ｂのその他の特徴標記とその他の校正影像の特徴標記を選択する。本考案の実施形態においては、鳥瞰参考影像Ｂの特徴標記Ｃ１からＣ４までと校正影像Ｒ１の特徴標記Ｃ１’からＣ４’までを用いる場合を例にとり説明する。
【００２０】
図５は本考案の全周囲鳥瞰装置の平面射影変換の説明図である。図１、２、５を参照すると、平面射影変換ステップＳ３において、平面射影変換モジュール２４によって鳥瞰参考影像Ｂと校正影像Ｒ１の相応する特徴標記の座標に基づいて校正影像Ｂと鳥瞰参考影像Ｂの平面変換の関係値を計算する。その計算の方式は下記の式（１）から（６）まで示す如くである。
【００２１】
【数１】
0003174488.tif 000003
【００２２】
【数２】
0003174488.tif 000004
【００２３】
【数３】
0003174488.tif 000005
【００２４】
【数４】
0003174488.tif 000006
【００２５】
【数５】
0003174488.tif 000007
【００２６】
【数６】
0003174488.tif 000008
【００２７】
その中に、（ｘ1，ｙ1）、（ｘ2，ｙ2）、…、（ｘn，ｙn）は校正影像Ｒ１の特徴標記の影像平面座標（image plane coordinate）で、ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆとｇは変換係数で、（Ｘ1，Ｙ1）、（Ｘ2，Ｙ2）、・・・、（Ｘn，Ｙn）は鳥瞰参考影像Ｂの特徴標記の世界平面座標（world plane coordinate）である。そのため、鳥瞰参考影像Ｂの異なる特徴標記と異なる校正影像Ｒ１の特徴標記の間の平面変換関係値から、校正影像Ｒ１が鳥瞰参考影像Ｂまで射影する相対応する位置を知ることができる。言い換えれば、鳥瞰参考影像Ｂの異なる特徴標記と異なる校正影像Ｒ１の特徴標記の間の平面変換関係によって、視角の変換と影像の合成を単一の相関性に合併することができる。
【００２８】
図６は本考案の全周囲鳥瞰装置の全周囲の鳥瞰影像の説明図である。図１、２、６を参照すると、鳥瞰影像合成ステップＳ４において、鳥瞰影像合成モジュール２５によって平面変換関係に基づいてそれぞれの校正影像Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を一個の目標影像の相対応する位置まで射影する。例えば、それぞれの校正影像Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４をそれぞれ目標影像の前、後、左、右まで（図面上の位置関係において）射影することにより、全周囲の鳥瞰影像Ｔを合成する。詳しく言えば、それぞれの鳥瞰参考影像の特徴標記の位置はそれぞれの校正影像の特徴標記の位置に対応するするため、例えば特徴標記Ｃ１からＣ４までは校正影像Ｒ１の特徴標記に対応し、特徴標記Ｃ５からＣ８までは校正影像Ｒ２の特徴標記に対応し、特徴標記Ｃ９からＣ１２までは校正影像Ｒ３の特徴標記に対応し、特徴標記Ｃ１３からＣ１６までは校正影像Ｒ４の特徴標記に対応するため、それぞれの校正影像と鳥瞰参考影像を経由して順序良く平面変換の演算を行なった後、直ちにそれぞれの校正影像Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４の画素位置を直接全周囲の鳥瞰影像Ｔの前、後、左、右（図面から見れば）まで射影するため、それぞれの校正影像Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４の画素射影位置を適当に組み合わせることにより、全周囲の鳥瞰影像Ｔを取得することができる。
【００２９】
再び図１を参照すると、ディスプレー３は影像を表示する機能を有する器材により構成され、例えばタッチスクリーンまたは液晶スクリーンなどにより構成される。ディスプレー３は自動車の内部に設置され、そして全周囲の鳥瞰影像を表示するのに用いられることにより、運転者は運転時の参考資料として見ることができる。その中に、ディスプレー３も自動車に備えられた表示装置からなることができる。本考案の実施形態において、ディスプレー３は一個の液晶スクリーンを実施形態とする。
【００３０】
その他に、本考案の全周囲鳥瞰装置には一個のケーシング（図示せず）が含まれ、このケーシングは金属またはプラスチックなどの硬い材料によって中空のケーシングとして製造することができる。上記ケーシングには影像処理プロセッサ２とディスプレー３が設けられ、影像処理プロセッサ２はケーシングの内部に収容され、さらにディスプレー３はケーシングの表面から露出するように形成される。その中に、影像処理プロセッサ２と影像取込部材１は固定式による結合（例えば、信号線を利用して影像処理プロセッサ２と影像取込部材１を接続する）からなることができ、または着脱式による結合（例えば、プラグとソケットを利用して影像処理プロセッサ２と影像取込部材１を連接する）からなることもできる。そのため、影像処理プロセッサ２とディスプレー３をケーシングに設置する技術手段によれば、影像処理プロセッサ２とディスプレー３を一個の携帯式裝置として形成させることもできる。
【００３１】
本考案の全周囲鳥瞰装置を使用する時、複数個の影像取込部材１は自動車のフロントバンパー、リアバンパー、左バックミラーおよび右バックミラー（図６に示すように）にそれぞれ設けられる。影像処理プロセッサ２とディスプレー３は自動車の内部に設けられるか、または影像処理プロセッサ２とディスプレー３を自動車の内部の自動車用コンピューターと表示装置に整合するか、またはケーシングによって携帯式装置として構成することもできる。複数個の影像取込部材１によって自動車の四周の環境影像を取得した後、影像処理プロセッサ２によってそれぞれの環境影像と鳥瞰参考影像の相対応する特徴標記を利用して平面変換を行なうことができ、さらに目標影像の相対応する位置まで射影し、全周囲の鳥瞰影像を合成することにより、運転手に各種の運転状況の参考に提供する目的に達することができる。
【００３２】
上述した技術手段によれば、本考案に掲示される全周囲鳥瞰装置の主な利点は下記の通りである。
本考案の全周囲鳥瞰装置は複数個の影像取込部材１によって自動車の四周の環境影像を取得した後、影像処理プロセッサ２によってそれぞれの環境影像と鳥瞰参考影像の相対応する特徴標記を利用して平面変換を行うことができ、さらに目標影像の相対応する位置まで射影し、全周囲の鳥瞰影像を合成することができる。従来の全周囲鳥瞰装置と比較すると、本考案においては鳥瞰参考影像の特徴標記だけを利用することで、視角の変換と影像の合成を単一の相関性に合併することができ、そして数回の視角と幾何による変換の演算および影像の合成による演算を経ることなく、このようにして鳥瞰の自動車影像の演算量が大幅に減ることにより、全周囲の鳥瞰影像を迅速に生じさせることができるため、運転手に各種の運転状況の参考に提供することができる。
【００３３】
本考案は、その精神と必須の特徴事項から逸脱することなく他のやり方で実施することができる。従って、本明細書に記載した好ましい実施例は例示的なものであり、限定を意図するものではない。
【符号の説明】
【００３４】
１    影像取込部材
２    影像処理プロセッサ
２１    変形校正モジュール
２２    特徴標記選択モジュール
２３    参考影像立ち上げモジュール
２４    平面射影変換モジュール
２５    鳥瞰影像合成モジュール
３    ディスプレー
９    全周囲鳥瞰装置
９１    魚眼レンズ
９２    自動車用コンピューター
９３    モニター
Ｂ    鳥瞰参考影像
Ｃ１    特徴標記
Ｃ２    特徴標記
Ｃ３    特徴標記
Ｃ４    特徴標記
Ｃ５    特徴標記
Ｃ６    特徴標記
Ｃ７    特徴標記
Ｃ８    特徴標記
Ｃ９    特徴標記
Ｃ１０    特徴標記
Ｃ１１    特徴標記
Ｃ１２    特徴標記
Ｃ１３    特徴標記
Ｃ１４    特徴標記
Ｃ１５    特徴標記
Ｃ１６    特徴標記
Ｃ１’    特徴標記
Ｃ２’    特徴標記
Ｃ３’    特徴標記
Ｃ４’    特徴標記
Ｅ１    環境影像
Ｒ１    校正影像
Ｒ２    校正影像
Ｒ３    校正影像
Ｒ４    校正影像
Ｓ１    変形校正ステップ
Ｓ２    特徴標記選択ステップ
Ｓ３    平面射影変換ステップ
Ｓ４    鳥瞰影像合成ステップ
Ｔ    全周囲の鳥瞰影像
【図１】
0003174488.tif 000009
【図２】
0003174488.tif 000010
【図３Ａ】
0003174488.tif 000011
【図３Ｂ】
0003174488.tif 000012
【図４】
0003174488.tif 000013
【図５】
0003174488.tif 000014
【図６】
0003174488.tif 000015
【図７】
0003174488.tif 000016
【図８Ａ】
0003174488.tif 000017
【図８Ｂ】
0003174488.tif 000018