(57)【要約】      （修正有）【課題】自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムを提供する。【解決手段】自走装置１１０及び複合式装置１２０を備える。複合式装置１２０は仮想壁モード及び灯台モードを有し、第一切り替えユニット１２０Ａにより複合式装置１２０が切り替えられて仮想壁モード或いは灯台モードで作動される。複合式装置１２０が選択的に第一検出モード、第二検出モード或いは第三検出モードで作動されると共に第一信号が持続的に発射される。複合式装置１２０が仮想壁モードである場合、自走装置１１０により第一信号が受信された後、自走装置１１０が複合式装置１２０のバリア区域を避ける。複合式装置１２０が灯台モードである場合、自走装置１００により第一信号が受信された後、自走装置１１０が複合式装置１２０の灯台区域に進入する。【選択図】図１
0003206659.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
本体及び発信／受信モジュールからなる自走装置であって、前記発信／受信モジュールは前記本体に設置され、前記自走装置の前記発信／受信モジュールは赤外線信号を発射するために使用されることと、
第一切り替えユニット及び検出装置からなり、仮想壁モード及び灯台モードを有し、前記第一切り替えユニットは前記仮想壁モード或いは前記灯台モードに切り替えて作動させるために用いられ、前記検出装置は第一検出モード、第二検出モード及び第三検出モードを含み、選択的に前記第一検出モード、前記第二検出モード或いは前記第三検出モードで作動される複合式装置であって、前記第一検出モードでは、前記複合式装置により前記赤外線信号が受信されると、前記複合式装置から第一信号が持続的に発射され、前記第二検出モードでは、前記複合式装置は超音波信号を使用して前記自走装置と前記複合式装置との間の距離値を検出させ、前記距離値が臨界値より低い場合、前記複合式装置により前記第一信号が持続的に発射され、前記第三検出モードでは、前記複合式装置により前記赤外線信号或いは前記距離値が前記臨界値より低いことが受信されると、前記複合式装置により持続的に前記第一信号が発射され、前記複合式装置が前記仮想壁モードにある場合、前記第一信号によりカバーされる区域はバリア区域であり、前記自走装置により前記第一信号が受信された後、前記自走装置は前記複合式装置の前記バリア区域を避け、前記複合式装置が前記灯台モードにある場合、前記第一信号によりカバーされる区域は灯台区域であり、前記自走装置により前記第一信号が受信された後、前記自走装置は前記複合式装置の前記灯台区域に進入することとを備えることを特徴とする自走装置の複合式仮想壁及び灯台システム。
【請求項２】
前記自走装置が前記複合式装置の前記灯台区域に進入すると、前記自走装置が前記複合式装置の前記灯台区域から離れた後、前記第一切り替えユニットにより前記複合式装置が切り替えられて前記仮想壁モードで作動されることを特徴とする、請求項１に記載の自走装置の複合式仮想壁及び灯台システム。
【請求項３】
第二切り替えユニットを更に備え、前記複合式装置が前記灯台モードで作動されると、前記灯台モードが所定の時間参考値と、第一時間値と、第二時間値とを有し、且つ前記第一時間値は前記所定の時間参考値より大きく、前記所定の時間参考値は前記第二時間値より大きく、前記第二切り替えユニットにより前記自走装置が切り替えられて前記複合式装置の前記灯台区域中で前記所定の時間参考値、前記第一時間参考値及び前記第二時間値の内の何れか１つで作動されることを特徴とする、請求項１に記載の自走装置の複合式仮想壁及び灯台システム。
【請求項４】
前記複合式装置は、前記第一信号の強度の調整に用いられる光線調整ユニットを備えることを特徴とする、請求項１に記載の自走装置の複合式仮想壁及び灯台システム。
【請求項５】
前記第一信号は赤外線信号であることを特徴とする、請求項１に記載の自走装置の複合式仮想壁及び灯台システム。
【請求項６】
前記自走装置は前記本体に設置される方向変更素子を更に備え、前記自走装置の前記受信素子により前記バリア信号が受信されると、前記方向変更素子により前記本体が方向を変更されることで前記複合式装置の前記バリア区域を避けることを特徴とする、請求項１に記載の自走装置の複合式仮想壁及び灯台システム。
【請求項７】
充電ステーションを更に備え、前記自走装置が前記複合式装置の前記灯台区域を避けた後、前記自走装置が前記充電ステーションに進入し、前記自走装置が前記充電ステーションに電気的に接続されることを特徴とする、請求項１に記載の自走装置の複合式仮想壁及び灯台システム。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、赤外線及び超音波を有する自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
家庭において、掃除を行う自走装置はロボット掃除機とも呼ばれる。前記ロボット掃除機は、使用者が操作せずとも自動で床の上を走行し、走行中に床の上のごみを吸引する。
【０００３】
また、自走装置は走行中に、往々にして予め入力された経路か、或いは画像認識方式によって前進する方向、速度及び距離が決定される。但し、部屋によって置かれる物品の種類及びその位置は様々であり、且つ同じ部屋でも、時間によって室内の様子が変化するため、自走装置が固定の経路に設定されるのでは、実際の使用上の必要に合わせられない。
【０００４】
現在最も普遍的な方法としては、仮想壁が各走行禁止区域に設けられ、自走装置によりその信号が受信された後、後退或いは偏向して走行する方式で対応し、自走装置が走行禁止区域に進入するのを防止させている。
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の仮想壁が不断で信号を発射させ続けねば、自走装置が走行中に自走装置の受信器で受信できないが、仮想壁の光源発射器に使用される電源が電池である場合、電池が切れるのが早かった。また、外付けの電源装置が使用される場合、コンセントを抜くのを忘れたり、電源コードの掃除等の問題があった。
【０００６】
なお、従来の技術には自走装置により特定の信号が発信される技術が採用されており、仮想壁により特定の信号が受信されると、仮想壁により特定の信号(後退等)が自走装置に発信され、自走装置が走行禁止区域に進入するのを回避させている。然しながら、この方式では、仮想壁が持続的に不断で信号を発信することで電力を消耗する問題が有効的に回避されるが、但し、自走装置により後退を指示する特定の信号が確実に受信されない場合、走行禁止区域に進入するのを防げず、物体に衝突し、自走装置が損壊することがあった。
【０００７】
そこで、本考案者は上記の欠点が改善可能と考え、鋭意検討を重ねた結果、合理的設計で上記の課題を効果的に改善する本考案の提案に到った。
【０００８】
本考案は、以上の従来技術の課題を解決する為になされたものである。即ち、本考案は、自走装置が信号の受信を失敗する確率を低下させる自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムを提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本考案に係る自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムは、本体及び発信／受信モジュールからなる自走装置であって、前記発信／受信モジュールは前記本体に設置され、前記自走装置の前記発信／受信モジュールは赤外線信号を発射するために使用されることと、第一切り替えユニット及び検出装置からなり、仮想壁モード及び灯台モードを有し、前記第一切り替えユニットは前記仮想壁モード或いは前記灯台モードに切り替えて作動させるために用いられ、前記検出装置は第一検出モード、第二検出モード及び第三検出モードを含み、選択的に前記第一検出モード、前記第二検出モード或いは前記第三検出モードで作動される複合式装置であって、前記第一検出モードでは、前記複合式装置により前記赤外線信号が受信されると、前記複合式装置から第一信号が持続的に発射され、前記第二検出モードでは、前記複合式装置は超音波信号を使用して前記自走装置と前記複合式装置との間の距離値を検出させ、前記距離値が臨界値より低い場合、前記複合式装置により前記第一信号が持続的に発射され、前記第三検出モードでは、前記複合式装置により前記赤外線信号或いは前記距離値が前記臨界値より低いことが受信されると、前記複合式装置により持続的に前記第一信号が発射され、前記複合式装置が前記仮想壁モードにある場合、前記第一信号によりカバーされる区域はバリア区域であり、前記自走装置により前記第一信号が受信された後、前記自走装置は前記複合式装置の前記バリア区域を避け、前記複合式装置が前記灯台モードにある場合、前記第一信号によりカバーされる区域は灯台区域であり、前記自走装置により前記第一信号が受信された後、前記自走装置は前記複合式装置の前記灯台区域に進入することとを備えることを特徴とする。
【００１０】
好ましい実施態様において、上述の自走装置が複合式装置の灯台区域に進入し、自走装置が複合式装置の灯台区域から離れた後、第一切り替えユニットにより複合式装置が切り替えられて仮想壁モードで作動される。
【００１１】
好ましい実施態様において、上述の自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムは、第二切り替えユニットを更に備える。複合式装置が灯台モードで作動される場合、灯台モードが所定の時間参考値と、第一時間値と、第二時間値とを有し、第一時間値が所定の時間参考値より大きく、所定の時間参考値が第二時間値より大きく、第二切り替えユニットにより前記自走装置が切り替えられて複合式装置の灯台区域中で所定の時間参考値、第一時間参考値及び第二時間値の内の何れか１つで作動される。
【００１２】
好ましい実施態様において、上述の複合式装置前記第一信号の強度の調整に用いられる光線調整ユニットを備える。
【００１３】
好ましい実施態様において、上述の自走装置は本体に設置される方向変更素子を更に備える。自走装置の受信素子によりバリア信号が受信されると、方向変更素子により本体が方向を変更されることで複合式装置のバリア区域を避ける。
【００１４】
好ましい実施態様において、上述の第一信号は赤外線信号である。
【００１５】
好ましい実施態様において、上述の自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムは、充電ステーションを更に備える。自走装置が第一灯台の灯台区域を避けた後、自走装置が充電ステーションに進入し、自走装置が充電ステーションに電気的に接続される。
【考案の効果】
【００１６】
本考案の自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムによれば、複合式装置は選択的に第一検出モード、第二検出モード或いは第三検出モードで作動され、複合式装置により自走装置から発信される赤外線信号、或いは超音波検出モジュールにより検知される距離値が臨界値より低いことが受信されると、複合式装置により信号が発射される。複合式装置が仮想壁モードである場合、自走装置は複合式装置のバリア区域を避ける。複合式装置が灯台モードである場合、自走装置が複合式装置の灯台区域に進入する。
【００１７】
これにより、複合式装置が受信エラーにより自走装置から発信される赤外線信号を未受信の場合、例えば、瞬間的な光線(太陽光など)の影響で赤外線信号が複合式装置により受信されなかった場合、超音波検出により補足され、故に、第二モード中の超音波検出方式により補足される。自走装置と複合式装置との間の距離値が近過ぎる場合、複合式装置が駆動されて信号が発射されて仮想壁となることで、自走装置の方向が変更されて複合式装置のバリア区域を避ける。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本考案の第１実施形態による自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムを示す概略図である。
【図２】本考案の第１実施形態による自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムの内部素子を示す概略図である。
【図３】図１に示す自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムを示す概略図である。
【図４】図２に示す自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムの内部素子の他の実施形態を示す概略図である。
【図５】本考案の具体的な実施形態による自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムの第一過程を示す概略図である。
【図６】本考案の具体的な実施形態による自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムの第二過程を示す概略図である。
【図７】本考案の具体的な実施形態による自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムの第三過程を示す概略図である。
【図８】本考案の具体的な実施形態による自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムの第四過程を示す概略図である。
【図９】本考案の具体的な実施形態による自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムの第五過程を示す概略図である。
【考案を実施するための形態】
【００１９】
以下に図面を参照して、本考案を実施するための形態について、詳細に説明する。なお、本考案は、以下に説明する実施形態に限定されるものではない。
【実施形態】
【００２０】
（第１実施形態）
図１は本考案の第１実施形態による自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムを示す概略図であり、図２は本考案の第１実施形態による自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムの内部素子を示す概略図である。
【００２１】
まず、図１に示すように、自走装置の複合式仮想壁及び灯台システム１００は、自走装置１１０及び複合式装置１２０を備える。自走装置１１０は、例えばロボット掃除機であり、他の実施形態では、自走装置１１０は自走する車両であり、本考案では、これについての制限はない。
【００２２】
自走装置１１０は、本体１１２と、発信／受信モジュール１１４と、方向変更素子１１６とを備える。発信／受信モジュール１１４は本体１１２に設置され、方向変更素子１１６は本体１１２に設置され、発信／受信モジュール１１４は方向変更素子１１４に接続される。自走装置は車輪(図示せず)を使用して走行し、方向変更素子１１６により自走装置１１０の走行状態が変更される。
【００２３】
複合式装置１２０は複数の(例えば、３つ)赤外線発信／受信モジュール１２２と、超音波検出モジュール１２４と、警告モジュール１２６とを備える。赤外線発信／受信モジュール１２２は超音波検出モジュール１２４に接続され、超音波検出モジュール１２４は警告モジュール１２６に接続される。
【００２４】
赤外線発信／受信モジュール１２２は自走装置１１０から発信された信号の受信、或いは信号を自走装置１１０に発信させるために用いられ、超音波検出モジュール１２４は自走装置１１０と複合式装置１２０との間の距離値Ｄ１の検出に用いられる。
【００２５】
次は、図２に示すように、詳細には、自走装置１１０の本体１１２の発信／受信モジュール１１４は発信素子１１４ａ及び受信素子１１４ｂを備える。本実施形態では、発信／受信モジュール１１４は赤外線発信／受信モジュールである。なお、自走装置１１０の発信素子１１４ａは赤外線信号の発信に用いられ、受信素子１１４ｂは赤外線信号の受信に用いられる。
【００２６】
複合式装置１２０の赤外線発信／受信モジュール１２２は赤外線受信素子１２２ａ及び赤外線発信素子１２２ｂを備える。赤外線受信素子１２２ａは赤外線発信素子１２２ｂに電気的に接続される。超音波検出モジュール１２４は超音波発信素子１２４ａ及び超音波受信計算モジュール１２４ｂを含み、超音波発信素子１２４ａは超音波受信計算モジュール１２４ｂに電気的に接続される。
【００２７】
複合式装置１２０内には第一切り替えユニット１２０Ａと、検出装置１２０Ｂと、光線調整ユニット１２０Ｃと、第二切り替えユニット１２０Ｄとを有する（図１参照）。検出装置１２０Ｂは第一切り替えユニット１２０Ａ、光線調整ユニット１２０Ｃ及び第二切り替えユニット１２０Ｄに接続される。
【００２８】
第一切り替えユニット１２０Ａにより複合式装置１２０が切り替えられて仮想壁モード或いは灯台モードで作動され、複合式装置１２０は実際の使用状態に基づいて仮想壁モード或いは灯台モードに切り替えられる。複合式装置１２０が灯台モードで作動される場合、灯台モードが所定の時間参考値と、第一時間値と、第二時間値とを有し、第一時間値が所定の時間参考値より大きく、所定の時間参考値が第二時間値より大きく、第二切り替えユニット１２０Ｄにより自走装置１１０が切り替えられて、前記所定の時間参考値、前記第一時間参考値及び前記第二時間値の内の何れか１つで作動される。
【００２９】
検出装置１２０Ｂは、第一検出モードと、第二検出モードと、第三検出モードとを備え、複合式装置１２０は選択的に第一検出モード、第二検出モード及び第三検出モードで作動される。光線調整ユニット１２０Ｃは複合式装置１２０から発射される信号の強度の調整に使用される。以下では、図を参照して異なる検出モードでの作動方式を説明する。
【００３０】
図３は図１に示す自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムを示す概略図である。検出装置１２０Ｂは選択的に第一検出モードで作動される。第一検出モードでは、複合式装置１２０の赤外線受信素子１２２ａにより自走装置１１０から発信される赤外線信号が受信されると、複合式装置１２０の赤外線発信素子１２２ｂにより第一信号が持続的に発射される。第一信号は赤外線信号であり、光線調整ユニット１２０Ｃは第一信号の強度の調整に用いられる。複合式装置１２０が仮想壁モードである場合、第一信号によりカバーされる区域はバリア区域１３０であり、自走装置１１０の受信素子１１４ｂにより第一信号が受信された後、自走装置１１０が複合式装置１２０のバリア区域１３０を避ける。図３に示すように、図１と比較すると、自走装置１１０は後退方式により複合式装置１２０のバリア区域１３０を避ける。また、赤外線発信素子１２２ｂにより赤外線信号が一定時間持続的に発射されることで、自走装置１１０の受信素子１１４ｂが未受信により失敗する確率を低下させる。
【００３１】
検出装置１２０Ｂは選択的に第二検出モードで作動される。第二検出モードでは、超音波信号により自走装置１１０と複合式装置１２０との間の距離値Ｄ１が検出される。
【００３２】
超音波発信素子１２４ａにより超音波信号が提供され、超音波発信素子１２４ａから発射される超音波信号が自走装置１１０に接触すると、自走装置１１０により反射されて反射超音波信号が発生し、超音波受信計算モジュール１２４ｂにより反射超音波信号が受信され、計算が行われて距離値Ｄ１が算出される。
【００３３】
超音波検出モジュール１２４により検知される距離値Ｄ１が臨界値より低い場合、複合式装置１２０の赤外線発信素子１２２ｂにより第一信号が発射され、複合式装置１２０が仮想壁モードである場合、自走装置１１０の受信素子１１４ｂにより第一信号が受信された後、自走装置１１０が複合式装置１２０のバリア区域１３０を避ける。
【００３４】
検出装置１２０Ｂが選択的に第三検出モードで作動される。第三検出モードでは、複合式装置１２０により受信された赤外線信号或いは距離値Ｄ１が臨界値より低い場合、複合式装置１２０により第一信号が発射され、複合式装置１２０が仮想壁モードである場合、自走装置１１０の受信素子１１４ｂにより第一信号が受信された後、自走装置１１０が複合式装置１２０のバリア区域１３０を避ける。
【００３５】
このほか、ある実施形態において、自走装置１１０が複合式装置１２０の付近を走行しておらず、但し、複合式装置１２０が起動されている場合、先ず超音波検出モジュール１２４により距離値Ｄ１が検出され、超音波検出モジュール１２４により検出された距離値Ｄ１が臨界値より低い場合、警告モジュール１２６により警告が発せられ(例えば、警告灯方式)、使用者にこれはエラー信号であると知らせる。他の実施形態において、複合式装置１２０が起動されると、複合式装置１２０の赤外線受信素子１２２ａにより他の信号或いは太陽光が受信され、且つ自走装置１１０から発信される赤外線信号が受信されたのではない場合、警告モジュール１２６により警告が発せられ(例えば、警告灯方式)、使用者にこれはエラー信号であると知らせる。このようにして、複合式装置１２０の赤外線受信素子１２２ａにより不必要な信号が受信されて起動される事態を回避させる。
【００３６】
本実施形態の第三検出モードにおいて、複合式装置１２０の距離値Ｄ１が臨界値より低い場合、自走装置１１０が複合式装置１２０に非常に接近しているため、複合式装置１２０の赤外線受信素子１２２ａが自走装置１１０から発信される赤外線信号を未受信であり、複合式装置１２０の赤外線発信素子１２２ｂが駆動されて第一信号が発射される。自走装置１１０の受信素子１１４ｂにより第一信号が受信されると、方向変更素子１１６により本体１１０の方向が変更されて複合式装置１２０のバリア区域１３０を避ける。
【００３７】
さらに、ある実施形態において、自走装置１１０の走行速度が速過ぎると、自走装置１１０と複合式装置１２０との間の距離の変動が大きくなる。換言すれば、距離値Ｄ１の改変が過大である場合、複合式装置１２０の赤外線発信素子１２２ｂによりバリア信号が発射され、自走装置１１０が複合式装置１２０のバリア区域１３０に進入するのを回避させる。
【００３８】
上述の配置では、第一切り替えユニット１２０Ａにより複合式装置１２０が切り替えられて仮想壁モードになり、複合式装置１２０は選択的に且つ自主的な判断により第一検出モード、第二検出モード或いは第三検出モードで作動される。
【００３９】
第一切り替えユニット１２０Ａにより複合式装置１２０が切り替えられて灯台モードになる場合、第一信号によりカバーされる区域は灯台区域であり、自走装置１１０の受信素子１１４ｂにより第一信号が受信された後、自走装置１１０が複合式装置１２０の灯台区域に進入する。以下では、具体的な実施形態について説明する。
【００４０】
図４は図２に示す自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムの内部素子の他の実施形態を示す概略図であり、図５は本考案の具体的な実施形態による自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムの第一過程を示す概略図であり、図６は本考案の具体的な実施形態による自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムの第二過程を示す概略図であり、図７は本考案の具体的な実施形態による自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムの第三過程を示す概略図であり、図８は本考案の具体的な実施形態による自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムの第四過程を示す概略図であり、図９は本考案の具体的な実施形態による自走装置の複合式仮想壁及び灯台システムの第五過程を示す概略図である。本実施形態では、自走装置の複合式仮想壁及び灯台システム１００は充電ステーション１５０を更に備える（図４乃至図９参照）。
【００４１】
図５乃至図９における清潔区域５０には３つのルームが存在し、第一ルーム５２、第二ルーム５４及び第三ルーム５６に分けられる。例えば、自走装置１１０が第一ルーム５２に位置され、複合式装置１２０が３台存在し(Ａ１、Ａ２、Ａ３)、その内の１台の複合式装置Ａ１が第一ルーム５２の側辺に設置され、且つ複合式装置Ａ１が仮想壁モードであり、複合式装置Ａ２が第二ルーム５４の入口箇所の一側に設置され、且つ複合式装置Ａ２が灯台モードであり、複合式装置Ａ３が第三ルーム５６の入口箇所の一側に設置され、且つ複合式装置Ａ３が灯台モードである等である。図４乃至図９の自走装置１１０及び複合式装置Ａ１、Ａ２、Ａ３の作動方式は前述の図１乃至図３の自走装置１１０及び複合式装置１２０と同じであり、且つ同じ部材には同じ符号を以って表示し、同じ効果を有するため重複しての説明は省く。
【００４２】
複合式装置１２０が灯台モード(例えば、図５の複合式装置Ａ２、Ａ３)である場合、複合式装置１２０の赤外線発信素子１２２ｂにより発射される第一信号によりカバーされる区域は灯台区域であり、自走装置１１０の受信素子１１４ｂにより第一信号が受信された後、自走装置１１０が複合式装置１２０の灯台区域に進入し、自走装置１１０が複合式装置１２０の灯台区域から離れた後、第一切り替えユニット１２０Ａにより複合式装置１２０が切り替えられて仮想壁モードで作動される。
【００４３】
図５を例にすると、複合式装置Ａ１は仮想壁モードである。複合式装置Ａ２の第一信号によりカバーされる区域は第一灯台区域１２であり。複合式装置Ａ３の第一信号によりカバーされる区域は第二灯台区域１４である。
【００４４】
また、自走装置１１０のランダム走行モードが実行されると、例えば、自走装置１１０の受信素子１１４ｂにより複合式装置Ａ１の第一信号が受信された後、複合式装置Ａ１が仮想壁モードになることで、自走装置１１０が複合式装置Ａ１を避ける。なお、例えば、自走装置１１０の受信素子１１４ｂにより複合式装置Ａ２の第一信号が受信された後、自走装置１１０が経路Ｐ１に沿って複合式装置Ａ２の第一灯台区域１２に進入し、更に第二ルーム５４に進入し、且つ第二ルーム５４で経路Ｐ２に従って走行する方式により清掃を行う(図６参照)。本実施形態では、自走装置１１０の経路Ｐ１は、ランダム、壁沿い、Ｚ字、耕田及び螺旋形等の走行方式であり、自走装置１１０の経路Ｐ２は、例えば螺旋形の走行方式で第二ルーム５４の清掃を行う。
【００４５】
第二切り替えユニット１２０Ｄ(図１参照)により自走装置１１０が切り替えられて前記所定の時間参考値、前記第一時間参考値及び前記第二時間値の内の何れか１つで作動され、自走装置１１０は、長い、普通、短いの計３種類の異なる掃除時間を有する。本実施形態では、第二切り替えユニット１２０Ｄにより、自走装置１１０が切り替えられて例えば所定の時間参考値で作動され、所定の時間参考値が１５分間等であり、自走装置１１０が第二ルーム５４内に１５分間停留して清掃が完了した後、複合式装置Ａ２により第一停止信号が発射され、自走装置１１０により第一停止信号が受信された後、自走装置１１０が複合式装置Ａ２の第一灯台区域１２を避けて第二ルーム５４に向かう。第一切り替えユニット１２０Ａにより複合式装置Ａ２が切り替えられて仮想壁モードで作動されると、自走装置１１０が第二ルーム５４に再び進入しないようになる。
【００４６】
他の実施形態では、第二ルーム５４内が汚く、掃除に時間がかかることを考慮すると、第二切り替えユニット１２０Ｄにより自走装置１１０が切り替えられて例えば第一時間値で作動され、第一時間値が２５分間等と所定の時間参考値より大きくなり、これにより自走装置１１０の停留時間が長くなり、汚い場所の掃除に適合し、故に、使用者は実際の環境の状況を見て掃除時間を選択できえる。第二切り替えユニット１２０Ｄにより自走装置１１０が切り替えられて第二時間値で作動され、第二時間値が所定の時間参考値より小さくなってもよく、例えば、第二時間値が１０分間になってもよい。
【００４７】
自走装置１１０がランダム走行モードを継続して実行し、自走装置１１０の受信素子１１４ｂにより、例えば複合式装置Ａ３の第一信号が受信された後、図７に示すように、自走装置１１０が経路Ｐ３に沿って複合式装置Ａ３の第二灯台区域１４に進入し、更に第三ルーム５６に進入し、且つ第三ルーム５６で経路Ｐ４に従って走行する方式により清掃を行う(図８参照)。本実施形態では、自走装置１１０の経路Ｐ３は、ランダム、壁沿い、Ｚ字、耕田及び螺旋形等の走行方式であり、自走装置１１０の経路Ｐ４は、例えば螺旋形走行方式により第三ルーム５６の清掃を行う。
【００４８】
自走装置１１０が第三ルーム５６内に１５分間停留すると共に清掃が完了した後、複合式装置Ａ２により第二停止信号が発射され、自走装置１１０により第二停止信号が受信された後、自走装置１１０が複合式装置Ａ２の第二灯台区域１４を避け、第三ルーム５６に向かう。第一切り替えユニット１２０Ａにより複合式装置Ａ３が切り替えられて仮想壁モードで作動されることで、自走装置１１０が第三ルーム５６に再び進入しないようになる。
【００４９】
この際、複合式装置Ａ２及び複合式装置Ａ３が仮想壁モードで作動されるため、自走装置１１０が第二ルーム５４及び第三ルーム５６に再び進入することはない。自走装置１１０が複合式装置Ａ２及び複合式装置Ａ３を避けた後、図９に示すように、自走装置１１０は経路Ｐ５に従って充電ステーション１５０に進入する。自走装置１１０の経路Ｐ５は、ランダム、壁沿い、Ｚ字、耕田及び螺旋形等の走行方式である。
【００５０】
自走装置１１０の充電部材は充電ステーション１５０に電気的に接続され、充電ステーション１５０により自走装置１１０に対する充電が行われる。
【００５１】
上述したように、本考案に係る自走装置の仮想壁システムでは、複合式装置が選択的に第一検出モード、第二検出モード或いは第三検出モードで作動され、複合式装置により自走装置から発信される赤外線信号、或いは超音波検出モジュールにより検知される距離値が臨界値より低いことが受信されると、複合式装置により信号が発射され、複合式装置が仮想壁モードである場合、自走装置は複合式装置のバリア区域を避ける。複合式装置が灯台モードである場合、自走装置は複合式装置の灯台区域に進入する。
【００５２】
これにより、複合式装置が受信エラーにより自走装置から発信される赤外線信号を未受信の場合、例えば、瞬間的な光線(太陽光など)の影響により赤外線信号が複合式装置により受信されない場合、超音波の検出により補足され、つまりは、第二モードの超音波検出方式により補足される。自走装置と複合式装置との間の距離値が近過ぎる場合、複合式装置が駆動されて信号が発射されて仮想壁となり、これにより、自走装置が方向を変更されて複合式装置のバリア区域を避ける。
【００５３】
上述の実施形態は本考案の技術思想及び特徴を説明するためのものにすぎず、当該技術分野を熟知する者に本考案の内容を理解させると共にこれをもって実施させることを目的とし、本考案の特許請求の範囲を限定するものではない。従って、本考案の精神を逸脱せずに行う各種の同様の効果をもつ改良又は変更は、後述の請求項に含まれるものとする。
【符号の説明】
【００５４】
５０  清潔区域
５２  第一ルーム
５４  第二ルーム
５６  第三ルーム
１００  自走装置の複合式仮想壁及び灯台システム
１１０  自走装置
１１２  本体
１１４  発信／受信モジュール
１１４ａ  発信素子
１１４ｂ  受信素子
１１６  方向変更素子
１２０、Ａ１、Ａ２、Ａ３  複合式装置
１２０Ａ  第一切り替えユニット
１２０Ｂ  検出装置
１２０Ｃ  光線調整ユニット
１２０Ｄ  第二切り替えユニット
１２２  赤外線発信／受信モジュール
１２４ａ  赤外線受信素子
１２４ｂ  赤外線発信素子
１２６  警告モジュール
１３０  バリア区域
１５０  充電ステーション
１２  第一灯台区域
１４  第二灯台区域
Ｄ１  距離値
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５  経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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