(57)【要約】【課題】飛行体を対象とした経路設定におけるユーザビリティを向上させること。【解決手段】本願に係る決定装置は、取得部と、決定部とを有する。取得部は、飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置の位置情報であって、端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報に基づき算出された位置情報を取得する。決定部は、取得部により取得された位置情報に基づいて、飛行体の飛行経路を決定する。【選択図】図５
2022001842.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置の位置情報であって、前記端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報に基づき算出された位置情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された位置情報に基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定する決定部と
を有する決定装置。
【請求項２】
前記取得部は、リアルタイムキネマティック測位法により算出された前記位置情報を取得する、
請求項１に記載の決定装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記位置情報として、前記端末装置により算出された位置情報を取得する、
請求項１または２に記載の決定装置。
【請求項４】
前記飛行経路を定義付ける定義情報を利用者から受け付ける受付部をさらに有し、
前記決定部は、前記取得部により取得された位置情報と、前記受付部により受け付けられた定義情報とに基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項５】
前記受付部は、前記端末装置のうち所定の端末装置を利用対象として、前記飛行体を到達させる目標地点が定義された定義情報を受け付け、
前記決定部は、前記目標地点が定義された定義情報が受け付けられた場合に、利用対象の前記端末装置の位置情報と、前記定義情報とに基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定する、
請求項４に記載の決定装置。
【請求項６】
前記決定部は、前記端末装置のうち所定の１つの端末装置を利用対象として、前記目標地点が定義された定義情報が受け付けられた場合に、前記端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を前記目標地点の位置として算出する、
請求項５に記載の決定装置。
【請求項７】
前記決定部は、算出した位置を目標に飛行させる軌道を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項６に記載の決定装置。
【請求項８】
前記決定部は、前記端末装置のうち所定の２つの端末装置を利用対象とし、前記目標地点として一方の端末装置に対応する開始地点、および、他方の端末装置に対応する到達地点とが定義された定義情報が受け付けられた場合には、当該端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、当該定義情報を満たす位置を当該目標地点の位置として算出することで、算出した位置のうち前記開始地点に対応する位置から、前記到達地点に対応する位置へと向けて飛行させるような軌道を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項５〜７のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項９】
前記受付部は、前記端末装置のうち所定の端末装置を利用対象とし、空間上における平面領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報を受け、
前記決定部は、前記頂点地点が定義された定義情報が受けられた場合には、前記取得部により取得された位置情報として前記所定の端末装置の位置情報に基づいて、当該定義情報を満たすような平面領域を生成することにより、生成した平面領域に基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定する、
請求項４〜８のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１０】
前記決定部は、前記所定の端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を前記頂点地点として算出し、算出した頂点地点を頂点とする平面領域を生成する、
請求項９に記載の決定装置。
【請求項１１】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記平面領域に沿うようにして前記平面領域内を移動させるような軌跡を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項９または１０に記載の決定装置。
【請求項１２】
前記受付部は、前記端末装置のうち、少なくとも所定の２つの端末装置を利用対象とした状態で、空間上における立体領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報を受け、
前記決定部は、前記頂点地点が定義された定義情報が受けられた場合には、前記取得部により取得された位置情報として前記所定の２つの端末装置の位置情報に基づいて、当該定義情報を満たすような立体領域を生成することにより、生成した立体領域に基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定する、
請求項４〜１１のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１３】
前記決定部は、前記所定の２つの端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を前記頂点地点として算出し、算出した頂点地点を頂点とする立体領域を生成する、
請求項１２に記載の決定装置。
【請求項１４】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記立体領域を構成する平面領域のうち、所定の平面領域に沿うようにして当該平面領域内を移動させるような軌跡を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項１２または１３に記載の決定装置。
【請求項１５】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記立体領域の内部から出ないよう当該内部を移動させるような軌跡を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項１２〜１４のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１６】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記立体領域の内部に進入しないよう前記立体領域の外部を移動させるような軌跡を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項１２〜１５のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１７】
前記決定部は、前記飛行経路へ向けて前記飛行体を離陸させる離陸地点を、当該飛行経路を決定する際に利用対象となった端末装置の位置情報に基づきさらに決定する、
請求項１〜１６のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１８】
前記飛行体が、前記決定部により決定された飛行経路を飛行しているか否かに基づいて、利用者に所定の情報を出力する出力部をさらに有する、
請求項１〜１７のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１９】
前記出力部は、前記飛行体が前記決定部により決定された飛行経路からずれて飛行していると判定された場合には、前記飛行体が当該飛行経路からずれた旨の情報を出力させる、
請求項１８に記載の決定装置。
【請求項２０】
決定装置が実行する経路決定方法であって、
飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報を生成するステップと、
前記補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出するステップと、
前記位置情報に基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定するステップと
を含む経路決定方法。
【請求項２１】
飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報を生成するステップと、
前記補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出するステップと、
前記位置情報に基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定するステップと
をコンピュータに実行させる経路決定プログラム。
【請求項２２】
決定装置と、飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置と、飛行体とを含む経路決定システムであって、
前記決定装置は、
前記端末装置の位置情報であって、前記端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報に基づき算出された位置情報を取得する取得部と、
前記位置情報に基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定する決定部と
を有する経路決定システム。
【請求項２３】
前記端末装置は、前記位置情報を算出し、前記決定装置に前記位置情報を送信する、
請求項２２に記載の経路決定システム。
【請求項２４】
前記決定装置は、前記位置情報を算出する、
請求項２２または２３に記載の経路決定システム。
【請求項２５】
飛行体が有する飛行体装置であって、
前記飛行体が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報に基づき算出された、前記飛行体の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された位置情報と、決定装置により決定された飛行経路を示す経理情報とに基づいて、当該飛行経路を飛行するよう前記飛行体の飛行を制御する飛行制御部と
を有する飛行体装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、決定装置、経路決定方法、経路決定プログラム、経路決定システムおよび飛行体装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高精度な測位のニーズが増えてきている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ＲＴＫ（Real  Time  Kinematic：リアルタイムキネマティック）で取得された位置情報に基づいて、利用者の条件に合致した経路を探索し、探索した経路について移動体（自動車）を自動走行させるといった、所謂、自動車のナビゲーション支援技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１９−１９０９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
飛行体を対象とした経路設定におけるユーザビリティの向上が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一実施形態に係る決定装置は、取得部と決定部を有してよい。取得部は、飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置の位置情報であって、前記端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標として生成された補正情報に基づき算出された位置情報を取得してよい。決定部は、前記取得部により取得された位置情報に基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定してよい。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、エッジサービスに対応する経路制御処理の全体的な流れの一例を示す図である。
【図２】図２は、クラウドサービスに対応する経路制御処理の全体的な流れを変形例として示す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る端末装置の構成例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係る配信装置の構成例を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る決定装置の構成例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る飛行体装置の構成例を示す図である。
【図７】図７は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（１）である。
【図８】図８は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（２）である。
【図９】図９は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（３）である。
【図１０】図１０は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（４）である。
【図１１】図１１は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（５）である。
【図１２】図１２は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（６）である。
【図１３】図１３は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（７）である。
【図１４】図１４は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（８）である。
【図１５】図１５は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（９）である。
【図１６】図１６は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（１０）である。
【図１７】図１７は、実施形態に係る経路決定システムによる経路制御処理を示すシーケンス図（１）である。
【図１８】図１８は、実施形態に係る経路決定システムによる経路制御処理を示すシーケンス図（２）である。
【図１９】図１９は、決定装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に、本願に係る決定装置、経路決定方法、経路決定プログラム、経路決定システムおよび飛行体装置を実施するための一形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）について適宜図面を参照しつつ説明する。なお、この実施形態により本願に係る決定装置、経路決定方法、経路決定プログラム、経路決定システムおよび飛行体装置が限定されるものではない。また、以下の実施形態において、同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。また、以下の説明において、計算等により位置情報を取得することを「測位」と称する場合がある。
【０００９】
［実施形態］
〔１．実施形態に係る経路制御処理の概要〕
まず、実施形態に係る経路制御処理の概要について説明する。例えば、ドローン、建設機器、農業機器、自動車等、その位置情報を活用したソリューションやサービス提供が期待される分野は多い。ドローンを例に挙げると、単なる空撮用だけではなく、屋根や壁、太陽光パネル、送電線等の点検といった産業用途や民間用途へと利用の領域が拡大されてきている。また、ドローンは、警察・消防での災害支援や捜索救援活動に利用されてきている。
【００１０】
一方で、例えば、一般的なドローンでは、ＧＮＳＳ（あるいはＧＰＳ）測位が用いられているが、ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）によって得られた位置情報は、実際の位置情報と比較して数メートル単位で誤差が生じる場合がある。この場合、位置情報の誤差によって事故（例えば、壁や送電線への衝突による物品損傷や、住民への危険など）のリスクが高まる可能性がある。
【００１１】
したがって、例えば、ＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）により測位を行うドローンの活用が広がってきている。また、飛行体の経路設定に係るユーザビリティの改善が求められている。
【００１２】
従来、例えば、ドローンをある目標地点へと飛行させたい場合、利用者は、この目標地点の位置を示す位置情報を入力する必要があった。このような入力の手法として、画面上に表示される地図上においてウェイポイントを指定させるようなＵＩを用いる場合があった。しかし、この場合、大まかな目標地点を指定することしかできず、目標地点へと正確にドローンを到達させることができない場合があった。目標地点へと正確にドローンを到達させることができないと、上記のような事故のリスクが高まる可能性がある。したがって、利用者は、目標地点の位置を示す位置情報として、一意に定まる絶対的な値に基づき規定される位置情報を入力する必要があった。
【００１３】
しかし、絶対的な値に基づき規定される位置情報を得るのは困難な場合があった。例えば、特定のビルの壁を点検する目的でドローンを飛行させるための経路設計を行う場合、この用途に合わせた専用プログラミングや手入力により絶対的な位置情報を得ることが可能となるが、プログラミングや手入力には過大な労力が必要となる可能性があった。また、ここで得られたプログラムは、別の用途（例えば、特定のビルとは異なる別ビルの壁点検）へと使い回すことができない場合があり汎用性にも欠けていた。
【００１４】
これに対し、実施形態に係る経路制御処理では、飛行体を対象とした経路設定におけるユーザビリティを向上させることができる。例えば、実施形態に係る経路制御処理では、位置情報をシステム側で自動的に算出することができる。すなわち、実施形態に係る経路制御処理によれば、利用者は、簡便に正確な目標地点を設定することができる。また、実施形態に係る経路制御処理によれば、用途に合わせたプログラムの用意や手入力の必要がなくなる。すなわち、実施形態に係る経路制御処理は、経路設定の自由度を向上させることができる。
【００１５】
具体的には、実施形態に係る経路制御処理は、飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置の位置情報を取得してよい。実施形態に係る経路制御処理は、この端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標を基準として補正情報を生成してよい。実施形態に係る経路制御処理は、補正情報に基づいて端末装置の位置情報を取得してよい。実施形態に係る経路制御処理は、取得した端末装置の位置情報に基づいて、飛行体の飛行経路を決定してよい。
【００１６】
より具体的には、実施形態に係る経路制御処理は、例えば、飛行経路（例えば、飛行経路上における目標地点）を定義付ける定義情報を利用者から受け付けてよい。実施形態に係る経路制御処理は、例えば、補正情報に基づき算出された位置情報と、定義情報とに基づいて、飛行体の飛行経路を決定してよい。例えば、実施形態に係る経路制御処理は、補正情報に基づき算出された位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を目標地点の位置として算出してよい。また、実施形態に係る経路制御処理は、例えば、算出した位置を目標に飛行体を飛行させる軌道を飛行体の飛行経路として決定してよい。
【００１７】
〔２．実施形態に係る経路制御処理の全体像〕
ここからは、図を用いて、実施形態に係る経路制御処理の全体的な流れの一例について説明する。なお、実施形態に係る経路制御処理では、後述する端末装置１０−ｘ側で補正情報に基づき自端末の位置を示す位置情報を算出するサービス（エッジサービス）が展開されてよい。また、実施形態に係る経路制御処理では、後述する配信装置１００側で補正情報に基づき端末装置１０−ｘの位置情報を算出するサービス（クラウドサービス）が展開されてよい。エッジサービスによれば、エッジ側（すなわち、端末装置１０−ｘ側）で情報を処理することができるため、測位を比較的高速に行うことができる。すなわち、よりリアルタイムな測位を実現することがきる。また、クラウドサービスによれば、エッジ側の端末に計算機能を実装しなくともよいので、端末の小型化、省電力化、データ通信量の低減を実現し得る。
【００１８】
図１は、エッジサービスに対応する経路制御処理の全体的な流れの一例を示す。図２は、クラウドサービスに対応する経路制御処理の全体的な流れを変形例として示す。
【００１９】
経路決定システム１は、端末装置１０−ｘと、基準局３０と、飛行体６０と、配信装置１００と、決定装置２００とを含んでよい。端末装置１０−ｘと、基準局３０と、飛行体６０と、配信装置１００と、決定装置２００とは、ネットワークＮを介して有線または無線により通信可能に接続されてよい。
【００２０】
ネットワークＮは、インターネットを含んでよい。ネットワークＮは、移動体通信ネットワークを含んでよい。移動体通信ネットワークは、例えば、３Ｇ（3rd  Generation）通信方式に準拠してよい。移動体通信ネットワークは、例えば、ＬＴＥ（Long  Term  Evolution）通信方式に準拠してよい。移動体通信ネットワークは、例えば、５Ｇ（5th  Generation）通信方式に準拠してよい。移動体通信ネットワークは、６Ｇ（6th  Generation）通信方式以降の通信方式に準拠してよい。ネットワークＮは、衛星通信を含んでよい。ネットワークＮは、ＬＰＷＡ（Low  Power  Wide  Area）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信を含んでよい。なお、端末装置１０−ｘ、基準局３０、飛行体６０、配信装置１００、および決定装置２００が、それぞれ有線または無線によりサーバ接続可能であれば、ネットワークＮは特に限定されない。
【００２１】
図１は、利用者Ｕ１が、端末装置１０−ｘを用いて、目的用途に合わせて飛行体６０を飛行させるための経路設定を決定装置２００に対して行う場面を例示している。端末装置１０−ｘは、飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置され得るポータブルな情報処理端末であってよい。端末装置１０−ｘは、飛行体の経路の基準となる任意の場所に固定して設置されるステイショナリな情報処理端末であってもよい。端末装置１０−ｘは、利用者Ｕ１が所有するものであってよい。端末装置１０−ｘは、使用権限を与えられた利用者Ｕ１が使用するものであってもよい。また、端末装置１０−ｘは、目的用途に対応する任意の場所に設置されてよい。例えば、利用者Ｕ１は、建造物ＢＤ（例えば、ビル）において、所定フロアの外壁を点検する場合、このフロアの外壁に沿って飛行体６０を飛行させてよい。この場合、利用者Ｕ１は、例えば、この壁に対応するビルの地上両端それぞれに端末装置１０−ｘを設置することができる。なお、ビルの地上両端は、飛行経路の基準となる任意の場所の一例であり、端末装置１０−ｘを設置する場所はこれに限定されない。また、設置方法については様々なバリエーションがありその詳細については後述する。
【００２２】
端末装置１０−ｘは、衛星信号を受信してよい。具体的には、端末装置１０−ｘは、例えば、ＧＮＳＳ信号を受信してよい。すなわち、端末装置１０−ｘは、例えば、ＲＴＫに対応するＧＮＳＳ受信機を含むＧＮＳＳモジュール（測位モジュール）とアンテナを搭載してよい。また、端末装置１０−ｘは、配信装置１００や決定装置２００と通信するための通信モジュールを搭載してよい。
【００２３】
端末装置１０−ｘは、補正情報に基づいて測位を行ってよい。具体的には、まず、端末装置１０−ｘは、衛星信号に基づいて自端末の位置情報を取得してよい。そして、端末装置１０−ｘは、後述する配信装置１００から配信された補正情報を受信してよい。端末装置１０−ｘは、補正情報に基づいて、衛星信号により取得した自端末の位置情報を補正してよい。より具体的には、端末装置１０−ｘは、例えば、補正情報を用いてＲＴＫ計算により自端末の位置情報を補正してよい。すなわち、端末装置１０−ｘは、補正情報を用いたＲＴＫ計算により補正済位置情報を取得してよい。端末装置１０−ｘは、ＲＴＫ計算を実行可能なプログラムを搭載してよい。なお、ＲＴＫ計算は、従来周知の手法により実行されてよい。
【００２４】
以下、端末装置１０−ｘを区別する場合には、「ｘ」に任意の数値を代入して端末装置１０−１、端末装置１０−２・・・といったように表記する。端末装置１０−ｘは、単に、端末装置１０と表記する場合がある。
【００２５】
基準局３０は、ＲＴＫ計算における基準局として機能してよい。すなわち、基準局３０は、基準局３０の位置を示す既知の座標（既知座標）が定められていてよい。また、基準局３０が複数ある場合、複数の基準局３０にはそれぞれ、既知座標が定められていてよい。基準局３０は、衛星信号を受信する受信機能を有してよい。具体的には、基準局３０は、例えば、ＧＮＳＳ信号を受信可能なＧＮＳＳ信号受信機能を有してよい。すなわち、基準局３０は、ＧＮＳＳ信号を受信してよい。基準局３０は、既知座標の情報とＧＮＳＳ信号に基づく情報を配信装置１００に送信してよい。ＧＮＳＳ信号に基づく情報には、ＧＮＳＳ信号を受信した衛星を示す情報、搬送波の位相を示す情報を示す情報などが含まれてよい。具体的には、基準局３０は、例えば、ＲＴＣＭ（Radio  Technical  Commission  For  Maritime  Services）の規格に基づいて各種情報を配信装置１００に送信してよい。また、基準局３０は、例えば、エフェメリスを配信装置１００に送信してよい。なお、基準局３０は、任意の事業者等によって任意の地点に適宜設置されればよい。また、基準局３０は、例えば、経路決定システム１を管理する事業者によって設置されてもよい。また、基準局３０は、ＧＮＳＳ以外の衛星から信号受信してもよい。基準局３０は、例えば、ＲＮＳＳ（Regional  Navigation  Satellite  System）等のその他任意の衛星から信号を受信してもよい。
【００２６】
飛行体６０は、例えば、ドローンであってよい。飛行体６０は、利用者Ｕ１によって利用されてよい。また、飛行体６０は、自機体の測位を行う測位モジュールを搭載してよい。飛行体６０は、例えば、測位モジュールを含む装置として端末装置１０−ｘを搭載してよい。すなわち、飛行体６０は、補正情報を用いたＲＴＫ計算により自機体の位置を示す補正済位置情報を取得してよい。なお、ＲＴＫ計算は、従来周知の手法により実行されてよい。また、飛行体６０と端末装置１０−ｘは、別々の装置であってもよい。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、既製品の飛行体６０に対して、端末装置１０−ｘを機体に後付けすることで、飛行体６０の測位を行ってもよい。また、飛行体６０と端末装置１０−ｘとは一体の装置であってもよい。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、一機能として端末装置１０−ｘと同様の機能を有する飛行体６０を用いて飛行体６０の測位を行ってもよい。
【００２７】
なお、飛行体６０は、機体を自動制御することができる飛行体装置を搭載してよい。飛行体装置は、決定装置２００から取得した経路情報に基づいて飛行体６０を自動制御してよい。飛行体装置は、例えば、決定装置２００により決定された飛行経路に沿って飛行するよう飛行体６０を自動制御してよい。なお、飛行体装置を飛行体６０そのものと見做してもよい。すなわち、飛行体６０に搭載される飛行体装置は、飛行体装置６０と言い換えてもよい。
【００２８】
配信装置１００は、例えば、サーバ装置であってよい。配信装置１００は、基準局３０から、基準局３０の既知座標の情報と、基準局３０が受信した衛星信号の情報を受信してよい。配信装置１００は、基準局３０のうち、処理対象の基準局３０の既知座標の情報と衛星信号の情報に基づいて、端末装置１０−ｘによる測位の誤差を補正するための情報（補正情報）を生成してよい。補正情報は、例えば、基準局３０の既知座標の情報と衛星からの搬送波の位相の情報を含んでよい。配信装置１００は、生成した補正情報を端末装置１０−ｘに送信してよい。なお、補正情報に含まれる情報は、上記の例に限定されない。補正情報は、端末装置１０−ｘによるＲＴＫ計算に必要な情報を任意に含んでよい。
【００２９】
ここで、補正情報を用いたＲＴＫ計算による測位について説明する。まず、端末装置１０−ｘは、衛星信号に基づく測位により、自端末の大まかな位置情報（概略位置情報）を取得してよい。また、配信装置１００は、基準局３０の既知座標の情報と衛星信号に基づく情報とを含む補正情報を生成してよい。配信装置１００は、補正情報を端末装置１０−ｘに送信してよい。端末装置１０−ｘは、補正情報用いてＲＴＫ計算により概略位置情報を補正してよい。すなわち、端末装置１０−ｘは、概略位置情報を補正情報により補正した情報（補正済位置情報）をＲＴＫ計算により算出してよい。これにより、実施形態に係る経路制御処理は、端末装置１０−ｘの比較的高精度な位置情報を取得することができる。なお、ＲＴＫ計算は、従来周知の手法により実行されてよい。
【００３０】
端末装置１０−ｘは、補正済位置情報を配信装置１００に送信してよい。また、配信装置１００は、補正済位置情報を決定装置２００に送信してよい。
【００３１】
決定装置２００は、例えば、サーバ装置であってよい。決定装置２００は、実施形態に係る経路制御処理により、飛行体６０の飛行経路を決定してよい。決定装置２００は、端末装置１０−ｘの補正済位置情報を配信装置１００から受信してよい。決定装置２００は、例えば、基準局３０の既知座標に基づいて算出された端末装置１０−ｘの位置情報を取得してよい。決定装置２００は、取得した補正済位置情報に基づいて、飛行体６０の飛行経路を決定してよい。なお、経路制御処理は、決定装置２００において実施形態に係る経路決定プログラムが実行されることにより実現されてよい。
【００３２】
ここからは、実施形態に係る経路制御処理の全体的な流れの一例について説明する。また、経路制御処理において、衛星信号としてＧＮＳＳ信号を利用する場合を一例として説明する。図１には、端末装置１０−ｘが、利用者Ｕ１による目的用途に合わせて既に任意の場所に設置されている例が示されている。なお、端末装置１０−ｘの測位が可能であれば、経路制御処理において利用する衛星信号は特に限定されない。例えば、ＲＮＳＳ等その他の任意の衛星から受信する衛星信号を利用してもよい。
【００３３】
まず、利用者Ｕ１が、端末装置１０−ｘの電源をＯＮにしたとする。端末装置１０−ｘは、電源ＯＮにされた場合に、ＧＮＳＳ信号を受信してよい。端末装置１０−ｘは、ＧＮＳＳ信号に基づくＧＮＳＳ測位により、自端末の位置（設置された位置）を示す位置情報を算出してよい。係る位置情報は、実際の自端末の位置に対して周囲数メートル単位の範囲の位置を示し得る大まかな位置情報（概略位置情報）であってよい。端末装置１０−ｘは、概略位置情報を配信装置１００に送信してよい（ステップＳ１１）。すなわち、端末装置１０−ｘは、電源ＯＮにされた場合に、概略位置情報を用いて自端末の大まかの位置を経路決定システム１に対して通知することができる。
【００３４】
配信装置１００は、端末装置１０−ｘから受信した概略位置情報に基づいて、各地に設置される基準局３０のうち、処理対象の基準局３０を選定してよい。例えば、配信装置１００は、概略位置情報が示す位置に対応するエリアに存在する基準局３０を処理対象の基準局３０として選定してよい。
【００３５】
そして、配信装置１００は、選定した基準局３０に対して、ＧＮＳＳ信号の配信を要求する配信要求を送信してよい（ステップＳ１２）。基準局３０は、常時、ＧＮＳＳ信号を受信してよい。すなわち、処理対象の基準局３０は、配信要求を受信した時に受信したＧＮＳＳ信号に基づく情報を配信装置１００に送信してよい（ステップＳ１３）。
【００３６】
なお、処理対象の基準局３０は、配信要求の受信後、継続してＧＮＳＳ信号を配信装置１００に送信し続けてもよい。また、基準局３０は、ＧＮＳＳ信号を配信装置１００に常時プッシュしてもよい。すなわち、基準局３０は、配信装置１００の配信要求を受けなくとも、配信装置１００にＧＮＳＳ信号を送信してよい。この場合、配信装置１００は、受信したＧＮＳＳ信号を蓄積してもよい。
【００３７】
また、処理対象の基準局３０は、配信要求を受信した場合に、自装置の既知座標を示す情報を配信装置１００に送信してもよい。処理対象の基準局３０は、ＧＮＳＳ信号に基づく情報とともに自装置の既知座標を示す情報を配信装置１００に送信してもよい。配信装置１００は、予め基準局３０の既知座標を示す情報を記憶していてもよい。
【００３８】
配信装置１００は、処理対象の基準局３０の既知座標を示す情報とＧＮＳＳ信号に基づく情報とに基づいて補正情報を生成してよい。配信装置１００は、処理対象の基準局３０からＧＮＳＳ信号を受信したときに、補正情報を生成してよい（ステップＳ１４）。そして、配信装置１００は、生成した補正情報を、概略位置情報送信元の端末装置１０−ｘに送信してよい（ステップＳ１５）。
【００３９】
端末装置１０−ｘは、受信した補正情報に基づいて概略位置情報を補正する補正計算を実行してよい（ステップＳ１６）。具体的には、例えば、端末装置１０−ｘは、補正情報を用いたＲＴＫ計算により概略位置情報を補正することで、補正済位置情報を算出してよい。
【００４０】
端末装置１０−ｘは、補正済位置情報を配信装置１００に送信してよい（ステップＳ１７）。配信装置１００は、端末装置１０−ｘから補正済位置情報を受信した場合に、受信した補正済位置情報を決定装置２００に送信してよい（ステップＳ１８）。決定装置２００は、配信装置１００から補正済位置情報を取得（受信）してよい。
【００４１】
決定装置２００は、取得した補正済位置情報を記憶部２２０に格納してよい。例えば、決定装置２００は、端末装置１０−ｘを識別する識別情報と、この端末装置１０−ｘによるＲＴＫ計算で得られた補正済位置情報とを対応付けて記憶部２２０に格納してよい。
【００４２】
なお、端末装置１０−ｘは、電源ＯＮにされたときに概略位置情報を配信装置１００に送信するが、それ以降は概略位置情報を送信しなくともよい。この場合、配信装置１００は、１度概略位置情報を受信すると、ステップＳ１２〜Ｓ１５を連続的に繰り返してよい。そして、配信装置１００は、概略位置情報送信元の端末装置１０−ｘに対して連続的に補正情報を送信し続けてよい。したがって、端末装置１０−ｘは、連続的に補正情報を受信する度に、ステップＳ１６〜Ｓ１７を繰り返してよい。また、配信装置１００は、補正済位置情報を受信する度にステップＳ１８を繰り返してよい。すなわち、端末装置１０−ｘにより、１度概略位置情報が送信された以降は、ステップＳ１２〜Ｓ１８が連続的（例えば、１秒間に１回）に繰り返されてよい。また、決定装置２００の記憶部２２０には、ステップＳ１２〜Ｓ１８が繰り返される度に得られる補正済位置情報が蓄積されてよい。なお、連続的とは、任意の頻度であってよく特に限定されない。例えば、連続的とは、１秒間に１回、５回、１０回などの頻度であってよい。
【００４３】
また、決定装置２００は、飛行体６０の飛行経路を定義付ける情報（定義情報）を取得してよい。また、決定装置２００は、定義情報を受け付けたか否かを判定してよい。定義情報は、例えば、飛行体６０の飛行をスタートさせる目標地点（開始目標）を示す情報、および飛行体６０を到達させる目標地点（到達目標）を示す情報を含んでよい。例えば、定義情報は、端末装置１０−ｘを起点として、方向、距離、高度、角度等を示す情報を含んでよい。すなわち、定義情報は、例えば、端末装置１０−ｘを起点とする方向、距離、高度、角度等の情報により、開始目標およ「び到達目標を定義してよい。
【００４４】
また、定義情報は、飛行体６０が飛行可能な空間において、飛行体６０を飛行させる仮想的な領域を規定する情報を含んでよい。仮想的な領域は、立体形状でも平面形状であってもよく、特に限定されない。すなわち、定義情報は、飛行体６０を飛行させる仮想的な平面領域および空間領域を定義してもよい。
【００４５】
定義情報は、例えば、多角形の領域を規定する場合は、領域の各頂点となる地点（頂点地点）を示す情報を含んでよい。また、定義情報は、例えば、円形または球形の領域を規定する場合、領域の中心となる地点（中心地点）を示す情報と半径の大きさを示す情報を含んでよい。また、定義情報は、例えば、多角形の領域と円形または球形とを組み合わせた領域を規定する場合、これらの形状を規定するための情報を適宜組み合わせた情報を含んでもよい。また、定義情報は、例えば、端末装置１０−ｘの位置を示す情報、端末装置１０−ｘを起点とする高度を示す情報、および端末装置１０−ｘの高度を示す情報等を含んでもよい。
【００４６】
決定装置２００は、例えば、定義情報を入力可能な端末装置Ｔを介して定義情報を取得してよい。利用者Ｕ１は、図１に例示するように、端末装置Ｔを用いて、定義情報を入力してよい（ステップＳ３１）。端末装置Ｔは、例えば、スマートフォン等の情報処理端末であってよい。端末装置Ｔは、飛行体６０に関する各種制御設定を行うためのアプリケーション（以下、「アプリＡＰ」とする）が導入されていてよい。すなわち、決定装置２００は、アプリＡＰを介して、利用者Ｕ１が入力した定義情報を取得してよい。つまり、端末装置Ｔは、例えば、アプリＡＰに定義情報が入力された場合、定義情報の入力中逐次または入力完了後に定義情報を決定装置２００に送信してよい。
【００４７】
決定装置２００は、定義情報を端末装置Ｔから受信した場合に、定義情報を受け付けたと判定してよい。そして、決定装置２００は、定義情報と補正済位置情報とに基づいて、飛行体６０が飛行して到達する目標地点を算出してよい。すなわち、決定装置２００は、定義情報と、ステップＳ１８で取得した補正済位置情報とに基づいて、飛行体６０の飛行経路を決定する経路決定処理を実行してよい（ステップＳ３２）。なお、利用者Ｕ１は、例えば、目標地点として、飛行体６０のスタート目標地点（開始目標）と、到達目標地点（到達目標）とを定義情報として端末装置Ｔに入力してよい。
【００４８】
ここで、決定装置２００が取得した補正済位置情報は、処理対象の基準局３０の既知座標に基づいて概略位置情報を補正したものである。このため、決定装置２００が取得した補正済位置情報は、概略位置情報と比較して高精度な位置情報である。よって、決定装置２００は、補正済位置情報を基準とする相対的な位置を算出してよい。決定装置２００は、定義情報を満たす相対的な位置を目標地点の位置として算出してよい。そして、決定装置２００は、算出した位置を目標として、飛行体６０が飛行する軌道を算出し、飛行体６０の飛行経路として決定してよい。すなわち、決定装置２００は、補正済位置情報と定義情報とに基づいて、開始目標および到達目標の位置を算出し、飛行体６０が開始目標から到達目標に飛行するための軌道を飛行経路として決定してよい。なお、飛行経路には、例えば、飛行体６０が、現在位置から開始目標に到達するための軌道も含まれてよい。また、飛行経路には、例えば、飛行体６０が、到達目標から離脱するための軌道も含まれてよい。
【００４９】
決定装置２００は、蓄積されている補正済位置情報のうち最新の補正済位置情報に基づいて開始目標の位置を算出してよい。例えば、決定装置２００は、最新の補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を開始目標の位置として算出してよい。また、決定装置２００は、蓄積されている補正済位置情報のうち最新の補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を到達目標の位置として算出してよい。そして、決定装置２００は、飛行体６０が開始目標から到達目標に向かって飛行するための軌道を飛行体６０の飛行経路として決定してよい。
【００５０】
決定装置２００は、飛行経路を示す情報（経路情報）を飛行体６０に送信してよい。すなわち、決定装置２００は、飛行体６０に対して経路情報が示す飛行経路で飛行するよう指示してよい（ステップＳ３３）。
【００５１】
飛行体６０は、経路情報に基づいて飛行してよい。飛行体６０は、例えば、決定装置２００から経路情報を取得した場合に、飛行を自動制御して、経路情報に基づく開始目標に向かって飛行を開始してよい。また、飛行体６０は、開始目標に到達した場合に、飛行を自動制御して、経路情報が示す経路に従って到達目標に向かって飛行してよい。
【００５２】
上記の通り、飛行体６０は、測位モジュールとして、端末装置１０−ｘを搭載し、自機体の位置を示す補正済位置情報を随時取得してよい。この場合、飛行体６０は、最新の補正済位置情報によって示される現在位置と、取得した経路情報によって示される軌道とを比較しながら飛行してよい。具体的には、飛行体６０は、現在位置と軌道の位置とを比較して、軌道に沿って飛行するように現在位置を調整しながら飛行してよい。飛行体６０は、例えば、軌道の位置からズレないように調整しつつ到達目標に向かって飛行してよい。なお、飛行体６０は、補正済位置情報を継続的に取得してもよい。
【００５３】
従来、ドローンなどの飛行体は、正確な位置情報を取得することが困難な場合があった。これに対し、実施形態に係る飛行制御処理によれば、利用者は、例えば、飛行経路の基準となる任意の場所に端末装置１０−ｘを設置することで飛行体６０に比較的正確な位置情報を与えることができる。具体的には、利用者は、端末装置１０−ｘを起点として目標地点等を定義付けることで、飛行体６０に比較的正確な位置情報を与えることができる。すなわち、決定装置２００は、端末装置１０−ｘが取得した補正済みの位置情報に基づいて比較的最適な飛行経路を決定することができる。
【００５４】
このようなことから、実施形態に係る飛行制御処理によれば、利用者は、簡便に正確な目標地点を設定することができる。また、利用者は、ポータブルな端末装置１０−ｘを用いることで自由度の高い経路設定を行うことができるようになる。したがって、実施形態に係る飛行制御処理によれば、経路設定におけるユーザビリティを向上させることができるようになる。
【００５５】
なお、図１の例では、端末装置１０−ｘによって得られた補正済位置情報が、配信装置１００を介されて、決定装置２００に送信される例を示した（ステップＳ１７〜Ｓ１８）。しかし、端末装置１０−ｘによって得られた補正済位置情報は、端末装置１０−ｘから決定装置２００へと直接送信（点線矢印）されてもよい。
【００５６】
また、図１および図２の例では、配信装置１００と決定装置２００とが異なる別々の装置である例を示した。しかし、配信装置１００と決定装置２００とは一体化されて１つのサーバ装置として構成されてもよい。係る場合、例えば、決定装置２００は、配信装置１００の機能が含まれるように構成されてもよい。
【００５７】
〔３．実施形態に係る経路制御処理の変形例〕
上記の実施形態では、端末装置１０−ｘによるＲＴＫ計算により測位を行うサービス（エッジサービス）の一例について説明した。ここで、配信装置１００によるＲＴＫ計算により測位を行うサービス（クラウドサービス）が展開されてもよい。すなわち、変形例に係る経路制御処理は、配信装置１００がＲＴＫ計算を行うことにより補正済位置情報を取得する点で上記の実施形態に係る経路制御処理と相違する。具体的には、例えば、配信装置１００において補正情報を用いたＲＴＫ計算が行われることで端末装置１０−ｘの概略位置情報が補正されてもよい。以下では、係るクラウドサービスに対応する経路制御処理の全体的な流れを変形例として説明する。図２は、実施形態に係る経路制御処理の変形例を示す。なお、変形例において上記の実施形態との内容と重複する内容については適宜省略もしくは簡略化する場合がある。すなわち、変形例において、上記の実施形態と同一の符号が付された構成は、上記の実施形態と同一の構成を含んでもよい。
【００５８】
まず、変形例に係る端末装置１０−ｘは、ＲＴＫ計算により測位を行うプログラムを搭載しなくともよい。すなわち、変形例に係る端末装置１０−ｘは、ＲＴＫに対応するＧＮＳＳ受信機、アンテナ、および配信装置１００や決定装置２００と通信するための通信モジュールを搭載すればよい。よって、変形例に係る端末装置１０−ｘは、検出したＧＮＳＳ信号を配信装置１００に送信するだけでよく、端末装置１０−ｘの省電力化やさらなる小型化を図ることができる。
【００５９】
端末装置１０−ｘは、利用者Ｕ１による目的用途に合わせて既に任意の場所に設置されてよい。また、端末装置１０−ｘの電源がＯＮになった場合に、端末装置１０−ｘは、ＧＮＳＳ信号の検出を開始し、検出したＧＮＳＳ信号を配信装置１００に送信してよい（ステップＳ２１）。また、不図示であるが、配信装置１００は、端末装置１０−ｘから受信したＧＮＳＳ信号に基づくＧＮＳＳ測位により、端末装置１０−ｘの概略位置情報を算出してもよい。
【００６０】
配信装置１００は、概略位置情報を取得した場合に、概略位置情報に基づいて、各地に設置される基準局３０のうち、処理対象の基準局３０を選定してよい。例えば、配信装置１００は、概略位置情報が示す位置に対応するエリアに存在する基準局３０を処理対象の基準局３０として選定してよい。
【００６１】
配信装置１００は、選定した基準局３０に対して、ＧＮＳＳ信号の配信を要求する配信要求を送信してよい（ステップＳ２２）。処理対象の基準局３０は、配信要求を受信した時に受信したＧＮＳＳ信号を配信装置１００に送信してよい（ステップＳ２３）。配信装置１００は、処理対象の基準局３０からＧＮＳＳ信号を受信した場合に、補正情報を生成してよい（ステップＳ２４）。
【００６２】
配信装置１００は、補正情報に基づき、概略位置情報を補正する補正計算を実行してよい（ステップＳ２５）。すなわち、配信装置１００は、補正情報を用いたＲＴＫ計算により概略位置情報を補正してよい。すなわち、配信装置１００は、ＲＴＫ計算により概略位置情報を補正することで、補正済位置情報を算出してよい。これにより、変形例に係る経路制御処理は、比較的高精度な測位を実現することができる。なお、ＲＴＫ計算は従来周知の手法により実行されてよい。
【００６３】
配信装置１００は、補正済位置情報を決定装置２００に送信してよい（ステップＳ２６）。決定装置２００は、配信装置１００から補正済位置情報を取得（受信）してよい。
【００６４】
なお、配信装置１００が概略位置情報を算出した後、ステップＳ２１（または、ステップＳ２２）〜Ｓ２６が連続的（例えば、１秒間に１回）繰り返されてよい。すなわち、決定装置２００において補正済位置情報が蓄積されてよい。なお、決定装置２００で行われるステップＳ２６以降の一連の経路決定処理は、上記の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【００６５】
〔４．各装置の構成〕
次に、図３〜図６を用いて、実施形態に係る経路決定システム１に含まれる各装置の構成について説明する。
【００６６】
〔４−１．端末装置の構成〕
図３は、実施形態に係る端末装置１０−ｘの構成例を示す。端末装置１０−ｘは、通信部１１と、ＧＮＳＳモジュールＭと、記憶部１２と、制御部１３とを有してよい。
【００６７】
（通信部１１及びＧＮＳＳモジュールＭについて）
通信部１１は、例えば、ＮＩＣ（Network  Interface  Card）等によって実現されてよい。通信部１１は、ネットワークＮと有線または無線で接続されてよい。通信部１１は、例えば、ネットワークＮを介して配信装置１００および決定装置２００との間で情報を送受信してよい。ＧＮＳＳモジュールＭは、ＧＮＳＳ信号を受信することができる。すなわち、ＧＮＳＳモジュールＭは、ＧＮＳＳ信号を受信するための任意の部品により構成されてよい。
【００６８】
（記憶部１２について）
記憶部１２は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子またはハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現されてよい。記憶部１２は、例えば、概略位置算出部１３ｂにより算出された概略位置情報、配信装置１００から受信した補正情報、係る補正情報を用いたＲＴＫ計算による補正済位置情報を記憶してよい。
【００６９】
（制御部１３について）
制御部１３は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＧＰＵ（Graphics  Processing  Unit）、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）等によって、端末装置１０−ｘ内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現されてよい。また、制御部１３は、例えば、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等の集積回路により実現されてよい。
【００７０】
制御部１３は、第１受信部１３ａと、概略位置算出部１３ｂと、第１送信部１３ｃと、第２受信部１３ｄと、補正部１３ｅと、第２送信部１３ｆとを有してよい。なお、制御部１３の内部構成は、図３に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。また、制御部１３が有する各処理部の接続関係は、図３に示した接続関係に限られず、他の接続関係であってもよい。
【００７１】
（第１受信部１３ａについて）
第１受信部１３ａは、ＲＴＫに対応するＧＮＳＳ受信機とアンテナに対応し、ＧＮＳＳ信号を受信してよい。また、第１受信部１３ａは、受信したＧＮＳＳ信号を概略位置算出部１３ｂに出力してよい。
【００７２】
（概略位置算出部１３ｂについて）
概略位置算出部１３ｂは、第１受信部１３ａにより受信されたＧＮＳＳ信号に基づくＧＮＳＳ測位により、自装置の位置（設置された位置）を示す位置情報を算出してよい。すなわち、概略位置算出部１３ｂは、ＧＮＳＳ信号に基づくＧＮＳＳ測位により、概略位置情報を算出してよい。例えば、概略位置算出部１３ｂは、電源ＯＮにされたことを検知した場合に、概略位置情報を算出してよい。概略位置算出部１３ｂは、概略位置情報を記憶部１２に格納させてよい。
【００７３】
（第１送信部１３ｃについて）
第１送信部１３ｃは、概略位置算出部１３ｂにより算出された概略位置情報を配信装置１００に送信してよい。
【００７４】
（第２受信部１３ｄについて）
第２受信部１３ｄは、配信装置１００から送信された補正情報を受信してよい。また、第２受信部１３ｄは、補正情報を記憶部１２に格納させてよい。
【００７５】
（補正部１３ｅについて）
補正部１３ｅは、第２受信部１３ｄが受信した補正情報に基づき、概略位置算出部１３ｂが算出した概略位置情報を補正する補正計算を実行してよい。すなわち、補正部１３ｅは、補正情報を用いたＲＴＫ計算により概略位置情報を補正してよい。また、補正部１３ｅは、係る補正計算により得られた補正後の位置情報（補正済位置情報）を記憶部１２に格納させてよい。
【００７６】
（第２送信部１３ｆについて）
第２送信部１３ｆは、補正部１３ｅによるＲＴＫ計算により得られた補正済位置情報を送信してよい。例えば、第２送信部１３ｆは、補正済位置情報を配信装置１００に送信してよい。なお、第２送信部１３ｆは、補正済位置情報を直接決定装置２００に送信してもよい。
【００７７】
〔４−２．配信装置の構成〕
図４は、実施形態に係る配信装置１００の構成例を示す。配信装置１００は、通信部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０とを有してよい。
【００７８】
（通信部１１０について）
通信部１１０は、例えば、ＮＩＣ等によって実現されてよい。そして、通信部１１０は、ネットワークＮと有線または無線で接続されてよい。通信部１１０は、例えば、ネットワークＮを介して端末装置１０−ｘ、基準局３０、決定装置２００との間で情報を送受信してよい。
【００７９】
（記憶部１２０について）
記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子またはハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現されてよい。記憶部１２０は、例えば、生成部１３３により生成された補正情報や、補正済位置情報取得部１３４により取得された補正済位置情報を記憶してよい。
【００８０】
（制御部１３０について）
制御部１３０は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＭＰＵ等によって、配信装置１００内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現されてよい。また、制御部１３０は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてよい。
【００８１】
制御部１３０は、概略位置取得部１３１と、要求部１３２と、生成部１３３と、補正済位置情報取得部１３４と、送信部１３５とを有してよい。なお、制御部１３０の内部構成は、図４に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。また、制御部１３０が有する各処理部の接続関係は、図４に示した接続関係に限られず、他の接続関係であってもよい。
【００８２】
（概略位置取得部１３１について）
概略位置取得部１３１は、端末装置１０−ｘの第１送信部１３ｃにより送信された概略位置情報を取得（受信）してよい。
【００８３】
（要求部１３２について）
要求部１３２は、概略位置取得部１３１により概略位置情報が取得された場合には、ＧＮＳＳ信号の配信を要求する配信要求を基準局３０に送信してよい。例えば、要求部１３２は、概略位置取得部１３１により概略位置情報が取得された場合には、取得された概略位置情報に基づいて、各地に設置される基準局３０のうち、処理対象の基準局３０を選定してよい。例えば、要求部１３２は、概略位置情報が示す位置に対応するエリアに存在する基準局３０を処理対象の基準局３０として選定してよい。そして、要求部１３２は、選定した基準局３０に対して、ＧＮＳＳ信号の配信を要求する配信要求を送信してよい。また、要求部１３２は、配信要求に応じて基準局から送信されたＧＮＳＳ信号の受信も行うことができる。
【００８４】
（生成部１３３について）
生成部１３３は、補正情報を生成してよい。例えば、生成部１３３は、要求部１３２により処理対象の基準局３０から送信されたＧＮＳＳ信号が受信された場合には、係る基準局３０の既知座標と、要求部１３２により受信されたＧＮＳＳ信号とに基づいて、補正情報を生成してよい。例えば、生成部１３３は、基準局３０の既知座標の情報と、ＧＮＳＳ信号に基づく情報とを含む補正情報を生成してよい。また、生成部１３３は、生成した補正情報を記憶部１２０に格納してよい。また、生成部１３３は、生成した補正情報を、概略位置情報送信元の端末装置１０−ｘに送信してもよい。
【００８５】
（補正済位置情報取得部１３４について）
補正済位置情報取得部１３４は、補正済位置情報を取得してよい。例えば、補正済位置情報取得部１３４は、生成部１３３により生成された補正情報を用いた端末装置１０−ｘ側でのＲＴＫ計算によって得られた補正済位置情報を取得してよい。ＲＴＫ計算は、補正部１３ｅによって行われてよい。また、補正済位置情報取得部１３４は、取得した補正済位置情報を記憶部１２０に格納してよい。
【００８６】
（送信部１３５について）
送信部１３５は、補正済位置情報取得部１３４により取得された補正済位置情報を決定装置２００に送信してよい。
【００８７】
〔４−３．決定装置の構成〕
図５は、実施形態に係る決定装置２００の構成例を示す図である。決定装置２００は、通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３０とを有してよい。
【００８８】
（通信部２１０について）
通信部２１０は、例えば、ＮＩＣ等によって実現されてよい。そして、通信部２１０は、ネットワークＮと有線または無線で接続されてよい。通信部２１０は、例えば、ネットワークＮを介して、端末装置１０−ｘ、配信装置１００との間での情報の送受信を行ってよい。
【００８９】
（記憶部２２０について）
記憶部２２０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子またはハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現されてよい。記憶部２２０は、例えば、補正済位置情報取得部２３１により取得された補正済位置情報や、決定部２３３により決定された飛行経路を示す経路情報を記憶してよい。
【００９０】
（制御部２３０について）
制御部２３０は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＭＰＵ等によって、決定装置２００内部の記憶装置に記憶されている各種プログラム（例えば、実施形態に係る経路決定プログラム）がＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現されてよい。また、制御部２３０は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてよい。
【００９１】
制御部２３０は、補正済位置情報取得部２３１と、受付部２３２と、決定部２３３と、指示部２３４と、出力部２３５とを有してよい。なお、制御部２３０の内部構成は、図５に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。また、制御部２３０が有する各処理部の接続関係は、図５に示した接続関係に限られず、他の接続関係であってもよい。
【００９２】
（補正済位置情報取得部２３１について）
補正済位置情報取得部２３１は、飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置１０−ｘの位置情報を取得してよい。補正済位置情報取得部２３１は、端末装置１０−ｘが位置するエリアに対応する基準局３０の既知座標を基準として生成された補正情報に基いて端末装置１０−ｘの位置情報を取得してよい。補正済位置情報取得部２３１は、取得部の一例であってよい。また、補正済位置情報取得部２３１は、送信部１３６により送信された補正済位置情報を取得（受信）してよい。また、補正済位置情報取得部２３１は、取得した補正済位置情報を記憶部２２０に格納してよい。
【００９３】
（受付部２３２について）
受付部２３２は、飛行経路を定義付ける定義情報を利用者から受け付けてよい。例えば、受付部２３２は、アプリＡＰを介して定義情報を受け付けてよい。図１（図２も同様）は、受付部２３２が、利用者Ｕ１から定義情報を受け付けている場合を例示している。
【００９４】
例えば、受付部２３２は、端末装置１０−ｘのうち、所定の端末装置１０−ｘを利用対象とした状態で、飛行体を到達させる目標地点（例えば、開始目標や到達目標）が定義された定義情報を受け付けてよい。例えば、受付部２３２は、アプリＡＰ上において、直線形の飛行経路を設定するための「直線モード」が選択されている場合に、飛行体６０を到達させる少なくとも２点の目標地点（例えば、開始目標や到達目標）が定義された定義情報を受けてよい。すなわち、利用者Ｕ１は、目標地点を結ぶ直線を飛行体６０に飛行させてよい。
【００９５】
また、受付部２３２は、端末装置１０−ｘのうち、所定の端末装置１０−ｘを利用対象とした状態で、飛行体６０が飛行可能な空間において、飛行体６０を飛行させる平面領域を定義する定義情報を受け付けてよい。例えば、受付部２３２は、平面領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報を受け付けてよい。例えば、受付部２３２は、アプリＡＰ上において、平面領域を生成するためのモードである「平面モード」が選択されている場合に、平面領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報を受け付けてよい。すなわち、利用者Ｕ１は、平面領域において飛行体６０を飛行させてよい。
【００９６】
また、受付部２３２は、端末装置１０−ｘのうち、所定の端末装置１０−ｘを利用対象とした状態で、空間上における立体領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報を受け付けてよい。例えば、受付部２３２は、アプリＡＰ上において、立体領域を生成するためのモードである「立体モード」が選択されている場合に、立体領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報を受け付けてよい。すなわち、利用者Ｕ１は、立体領域において飛行体６０を飛行させてよい。
【００９７】
なお、上記の例において、アプリＡＰに定義情報を入力するモードとして、「直線モード」、「平面モード」、および「立体モード」を分けて説明したが、アプリＡＰのモードはこれらに限定されない。例えば、アプリＡＰは、一つのモードで直線形の飛行経路、平面領域、および立体領域の定義情報を入力可能であってよい。すなわち、受付部２３２は、少なくとも２点の目標地点の定義、平面領域の各頂点の定義、および立体領域の各頂点の定義を任意に含む定義情報を受け付けてよい。つまり、利用者Ｕ１は、飛行体６０が飛行可能な空間において、飛行体６０を任意に飛行させるための定義情報をアプリＡＰに入力してよい。例えば、利用者Ｕ１は、飛行体６０を、ある目標地点からある目標地点まで直線移動させ、ある空間を立体的に移動させ、ある平面において水平移動させるなど、飛行体６０の動きに応じた定義情報を適宜アプリＡＰに入力してよい。
【００９８】
（決定部２３３について）
決定部２３３は、補正済位置情報取得部２３１により取得された位置情報に基づいて、飛行体の飛行経路を決定してよい。具体的には、決定部２３３は、補正済位置情報取得部２３１により取得された補正済位置情報と、受付部２３２により受け付けられた定義情報とに基づいて、飛行体の飛行経路を決定してよい。
【００９９】
例えば、決定部２３３は、受付部２３２により目標地点が定義された定義情報が受け付けられた場合には、利用対象となっている端末装置１０−ｘに対応する補正済位置情報と、定義情報とに基づいて、飛行体の飛行経路を決定してよい。
【０１００】
例えば、１つの端末装置１０−ｘを利用対象とした状態で、目標地点が定義された定義情報が受け付けられた場合について説明する。この場合、決定部２３３は、１つの端末装置１０−ｘに対応する補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を目標地点の位置として算出してよい。決定部２３３は、例えば、算出した位置を目標地点として飛行体に飛行させる軌道を飛行経路として決定してよい。この詳細については、後に図７を用いて説明する。
【０１０１】
また、２つの端末装置１０−ｘを利用対象とした状態で、目標地点として一方の端末装置に対応する開始地点、および、他方の端末装置に対応する到達地点とが定義された定義情報が受け付けられた場合について説明する。この場合、決定部２３３は、これらの端末装置に対応する補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を目標地点の位置として算出してよい。決定部２３３は、例えば、算出した位置のうち開始地点に対応する位置から、到達地点に対応する位置へと向けて飛行体を飛行させる軌道を飛行経路として決定してよい。詳細については、後に図８を用いて説明する。
【０１０２】
また、平面領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報が受け付けられた場合について説明する。この場合、決定部２３３は、例えば、このとき利用対象となっている端末装置１０−ｘに対応する補正済位置情報に基づいて、定義情報を満たすような平面領域を生成してよい。決定部２３３は、例えば、生成した平面領域に基づいて、飛行体の飛行経路を決定してよい。例えば、決定部２３３は、利用対象となっている端末装置１０−ｘに対応する補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を頂点地点として算出してよい。決定部２３３は、算出した頂点地点を頂点とする平面領域を生成してよい。また、決定部２３３は、定義情報に応じて、生成した平面領域を飛行体に移動させる軌跡を飛行経路として決定してよい。詳細については、後に図１０を用いて説明する。
【０１０３】
また、立体領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報が受けられた場合について説明する。この場合、決定部２３３は、このとき利用対象となっている少なくとも２つの端末装置に対応する補正済位置情報に基づいて、定義情報を満たすような立体領域を生成することにより、生成した立体領域に基づいて、飛行体の飛行経路を決定してよい。例えば、決定部２３３は、利用対象となっている２つの端末装置に対応する補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を頂点地点として算出してよい。決定部２３３は、例えば、算出した頂点地点を頂点とする立体領域を生成してよい。また、決定部２３３は、定義情報に応じて、生成した立体領域を構成する平面領域のうち、所定の平面領域を飛行体に移動させる軌跡を飛行経路として決定してよい。また、決定部２３３は、定義情報に応じて、立体領域の内部から出ないよう飛行体に当該内部を移動させる軌跡を飛行経路として決定してよい。また、決定部２３３は、定義情報に応じて、立体領域の内部に進入しないよう立体領域の外部を飛行体に移動させる軌跡を飛行経路として決定してよい。詳細については、後に図１１〜図１６を用いて説明する。
【０１０４】
また、決定部２３３は、決定した飛行経路を示す経路情報を記憶部２２０に格納してよい。
【０１０５】
（指示部２３４について）
指示部２３４は、決定部２３３により決定された飛行経路で飛行するよう処理対象の飛行体６０に指示してよい。すなわち、指示部２３４は、例えば、決定部２３３により決定された飛行経路を示す経路情報を飛行体６０に送信してよい。
【０１０６】
（出力部２３５について）
出力部２３５は、処理対象の飛行体６０が、決定部２３３により決定された経路を飛行しているか否かに基づいて、飛行体６０の利用者に所定の情報を出力してよい。例えば、出力部２３５は、処理対象の飛行体６０が決定部２３３により決定された飛行経路からずれて飛行していると判定された場合には、飛行体６０が当該飛行経路からずれた旨の情報を出力してよい。
【０１０７】
〔４−４．飛行体装置の構成〕
図６は、実施形態に係る飛行体装置６０の構成例を示す図である。飛行体装置６０は、端末装置１０と、通信部６１と、電源６２と、モータ６３と、カメラ６４とを有してよい。
【０１０８】
（端末装置１０について）
飛行体６０は、配信装置１００から配信された補正情報を用いたＲＴＫ計算により自機体の測位を行う測位モジュールを搭載してよい。飛行体６０は、例えば、端末装置１０−ｘ（端末装置１０）を測位モジュールとして搭載してよい。
【０１０９】
（通信部６１について）
通信部６１は、例えば、ＮＩＣ等によって実現されてよい。そして、通信部６１は、ネットワークＮと有線または無線で接続されてよい。通信部６１は、例えば、ネットワークＮを介して、利用者によって利用されるスマートフォン等の端末装置Ｔや、決定装置２００との間での情報の送受信を行ってよい。通信部６１は、端末装置１０−ｘの通信部１１に代えて、配信装置１００や決定装置２００との間で情報の送受信を行ってもよい。
【０１１０】
（電源６２について）
電源６２は、リチウムイオン電池等であってよい。電源６２は、飛行体６０の各部に電力を供給することができる。
【０１１１】
（モータ６３について）
モータ６３は、飛行体６０が有する各プロペラ（不図示）を回転させることができる。また、飛行体装置６０は、モータ６３の回転を制御するモータコントローラを含んでよい。
【０１１２】
（カメラ６４について）
カメラ６４は、例えば、撮像素子と照明とを備えてよい。撮像素子は、投射された光に応じた信号を出力する光センサであってよい。撮像素子は、例えば、ＣＭＯＳ(Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor)、または、ＣＣＤ(Charge  Coupled  Device)を用いた光センサであってよい。照明は、撮像領域に光を出射することができる。
【０１１３】
（制御部６５について）
制御部６５は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＭＰＵ等によって、飛行体装置６０内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現されてよい。また、制御部６５は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ）等の集積回路により実現されてよい。
【０１１４】
制御部６５は、補正済位置情報取得部６５ａと、経路情報取得部６５ｂと、飛行制御部６５ｃとを有してよい。なお、制御部６５の内部構成は、図６に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。また、制御部６５が有する各処理部の接続関係は、図６に示した接続関係に限られず、他の接続関係であってもよい。
【０１１５】
（補正済位置情報取得部６５ａについて）
補正済位置情報取得部６５ａは、端末装置１０の補正部１３ｅによるＲＴＫ計算で得られた補正済位置情報を取得してよい。
【０１１６】
（経路情報取得部６５ｂについて）
経路情報取得部６５ｂは、決定装置２００の指示部２３４により送信された経路情報を取得（受信）してよい。
【０１１７】
（飛行制御部６５ｃについて）
飛行制御部６５ｃは、飛行体６０の飛行を制御することができる。例えば、飛行制御部６５ｃは、経路情報取得部６５ｂにより取得された経路情報に基づいて、飛行体６０の飛行を制御してよい。例えば、飛行制御部６５ｃは、補正済位置情報取得部６５ａにより取得された補正済位置情報と、経路情報取得部６５ｂにより取得された経路情報とに基づいて、飛行体６０の飛行を制御してよい。例えば、飛行制御部６５ｃは、最新の補正済位置情報によって示される現在位置と、取得した経路情報によって示される軌道の位置とを比較しながら、軌道の位置からズレないよう調整しつつ目標地点へと向かって飛行するよう飛行体６０の飛行を制御してよい。
【０１１８】
〔５．経路決定処理について〕
決定装置２００（特に、決定部２３３）によって行われる経路決定処理について説明する。利用者は、端末装置１０−ｘを任意の場所に設置してよい。利用者は、設置した端末装置１０−ｘを利用対象とすることができる。例えば、利用者は、目的に応じて飛行体の飛行経路を設定することができる。利用者は、目的に応じて任意の場所に任意の数の端末装置１０−ｘを設置してよい。また、利用者は、飛行体の飛行経路を定義付ける定義情報を決定装置２００に入力することができる。図７〜図１６では、端末装置１０−ｘを設置する設置方法（設置態様）のバリエーションの一例と、係るバリエーションに応じて入力され得る定義情報の一例を示す。また、図７〜図１６では、入力された定義情報に基づき行われる経路決定処理の一例を示す。
【０１１９】
なお、以下の例で示す設置方法のバリエーションや定義情報は一例に過ぎず、利用者は、目的に応じて様々な設置や入力を行うことができる。また、実施形態に係る経路決定処理は、以下の例に限定されるものではない。なお、図７〜図１６では、方向、距離、高度を示す値について、符号「Ｎ７１」〜「Ｎ１４１」を用いて示しているが、状況や用途に合わせて任意の値を適用してよい。すなわち、実施形態に係る経路決定処理は、定義情報の内容に応じて任意の値を適用してよい。また、以下の説明では、符号「Ｎ７１」〜「Ｎ１４１」が示す方向、距離、高度について、便宜上、例えば、「真上上空１０ｍ」のように具体的な方向、距離、高度を示して説明するが、利用者Ｕ１が定義する定義情報はこれに限定されるものではない。すなわち、利用者Ｕ１は、任意の方向、距離、高度を用いて目標地点を定義してよい。
【０１２０】
〔５−１．経路決定処理（１）〕
図７は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（１）である。図７では、１台の端末装置１０−１を目的位置に設置することでこれを利用対象とした場合が例示されている。すなわち、利用者Ｕ１は、１台の端末装置１０−１を目的位置に設置することでこれを利用対象とした状態で、端末装置１０−１を起点とした直線状の飛行経路を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【０１２１】
利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０−１を始点として、方向、距離、高度を用いて飛行経路上の目標地点を定義する定義情報を決定装置２００に入力してよい。具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−１から「真上上空１０ｍ（Ｎ７１に対応）の地点」（目標地点Ｍ１１）、目標地点Ｍ１１から「東３ｍ（Ｎ７２に対応）の地点」（目標地点Ｍ１２）、および目標地点Ｍ１２から「北５ｍ（Ｎ７３に対応）の地点」（目標地点Ｍ１３）］といったように、方向、距離、高度を用いて飛行経路上の目標地点を定義する定義情報を決定装置２００に入力してよい。決定装置２００の受付部２３２は、この定義情報を受け付けてよい。
【０１２２】
なお、利用者は、例えば、特定の領域を上空から特定の軌道で撮影したい、あるいは、特定の領域に対して上空から特定の軌道で農薬散布したい、等といった目的を有する場合に、このような定義情報入力することが想定される。
【０１２３】
また、ここで、利用者Ｕ１により端末装置１０−１が目的位置に設置されたことに応じて、補正済位置情報取得部２３１は、端末装置１０−１に対応する補正済位置情報を配信装置１００から取得してよい。
【０１２４】
また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−１に対応する補正済位置情報が示す位置を基準（基準座標Ｐ１０−１）とする相対的な位置であって、［端末装置１０−１に対する「真上上空１０ｍの地点」］を満たす位置を目標地点Ｍ１１の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、基準座標Ｐ１０−１「ｘ１，ｙ１，ｚ１」と、高さ「１０ｍ」とに基づき相対座標ｍ１１を算出することで、相対座標ｍ１１を目標地点Ｍ１１の位置と定めてよい。
【０１２５】
また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−１に対応する補正済位置情報が示す位置を基準（基準座標Ｐ１０−１）とする相対的な位置であって、［端末装置１０−１に対する「真上上空１０ｍの地点」、さらに「東３ｍの地点」］を満たす位置を目標地点Ｍ１２の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、基準座標Ｐ１０−１「ｘ１，ｙ１，ｚ１」と、高さ「１０ｍ」、「東３ｍ」とに基づき相対座標ｍ１２を算出することで、相対座標ｍ１１を目標地点Ｍ１２の位置と定めてよい。
【０１２６】
また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−１に対応する補正済位置情報が示す位置を基準（基準座標Ｐ１０−１）とする相対的な位置であって、［端末装置１０−１に対する「真上上空１０ｍの地点」、さらに「東３ｍの地点」、さらに「北５ｍの地点」］を満たす位置を目標地点Ｍ１３の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、基準座標Ｐ１０−１「ｘ１，ｙ１，ｚ１」と、高さ「１０ｍ」、「東３ｍ」、「北５ｍ」とに基づき相対座標ｍ１３を算出することで、相対座標ｍ１３を目標地点Ｍ１３の位置と定めてよい。
【０１２７】
また、決定部２３３は、例えば、目標地点Ｍ１１から目標地点Ｍ１２へとベクトルを向けた直線軌道と、目標地点Ｍ１２から目標地点Ｍ１３へとベクトルを向けた直線軌道と組み合わせた直線状の軌道Ｋ１を飛行経路として決定してよい。そして、決定部２３３は、軌道Ｋ１を示す経路情報を飛行体６０にインプットすることで、目標地点Ｍ１２経由で目標地点Ｍ１１（開始目標）から目標地点Ｍ１３（到達目標）へと直線飛行するよう指示してよい。
【０１２８】
なお、利用者は、端末装置１０−１が設置された位置（基準座標Ｐ１０−１）を開始目標と定義付け、目標地点Ｍ１２を到達目標と定義付けることで、端末装置１０−１が設置された位置から目標地点Ｍ１２へと直線状に角度をつけて飛行させるような飛行経路を設定することもできる。また、利用者は、端末装置１０−１が設置された位置（基準座標Ｐ１０−１）に対する方向、距離、角度を定義付けることで、端末装置１０−１が設置された位置から例えば目標地点Ｍ１２へと直線状に角度をつけて飛行させるような飛行経路を設定することもできる。
【０１２９】
また、利用者は、中心地点と半径とを定義付けることで、円状の飛行経路を設定することもできる。図７の例を用いると、利用者は、目標地点Ｍ１１を円の中心と定義し、目標地点Ｍ１１および目標地点Ｍ１２間の距離を半径と定義することで、円状の飛行経路を設定することができる。また、利用者は、例えば、目標地点Ｍ１３を開始目標と定義し、また、目標地点Ｍ１３に対する方向と高度を定義することで、一旦、目標地点Ｍ１３へと飛行させ、そこから特定の方向と高度を維持した状態で直線移動させるような飛行経路を設定することもできる。
【０１３０】
ここで、利用者は、端末装置１０−ｘが設置されている地点から飛行体６０を離陸させてよい。すなわち、飛行体６０は、例えば、端末装置１０−１が設置された位置から離陸して目標地点Ｍ１１へと飛行してよい。そして、飛行体６０は、目標地点Ｍ１１から目標地点Ｍ１３へと到達するように飛行してよい。
【０１３１】
また、利用者は、端末装置１０−ｘが設置された位置から所定距離離れた位置から飛行体６０を離陸させてもよい。この場合、受付部２３２は、例えば、離陸地点を定義する定義情報を受け付けてよい。例えば、受付部２３２は、「端末装置１０−１から１００ｍ離れた位置を離陸地点とする」といったように端末装置１０−１を起点とする要素を用いて定義づけられた定義情報を受け付けてよい。すなわち、飛行体６０は、離陸地点から離陸して目標地点Ｍ１１へと飛行してよい。そして、飛行体６０は、目標地点Ｍ１１から目標地点Ｍ１３へ到達するように飛行してよい。なお、目標地点Ｍ１３に到達した後、飛行体６０は、離陸地点に帰還して着陸してよい。
【０１３２】
なお、飛行体６０は、目標地点Ｍ１３に到達した後、任意の地点に着陸してよい。飛行体６０は、例えば、離陸した地点に着陸してよい。飛行体６０は、例えば、端末装置１０−１が設置された位置に着陸してよい。飛行体６０は、例えば、飛行体６０を格納する専用のステーションに着陸してよい。飛行体６０は、例えば、利用者が指定した任意の地点に着陸してよい。
【０１３３】
そして、決定部２３３は、利用対象の端末装置１０−ｘに対応する補正済位置情報に基づいて、飛行経路に向けて飛行体６０を離陸させる離陸地点を決定してよい。
【０１３４】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０−ｘに対応する補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、離陸地点が定義された定義情報を満たす位置を離陸地点の位置として算出してよい。決定部２３３は、算出した位置から飛行経路に向けて離陸するよう指示してよい。この場合、飛行体６０は、例えば、現在位置から一旦離陸地点へと向かって飛行し離陸地点に着陸してよい。その後、飛行体６０は、飛行経路に含まれる目標地点（例えば、開始目標）に向かって離陸してよい。
【０１３５】
〔５−２．経路決定処理（２）〕
図８は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（２）である。図８では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤの所定フロアに対応する壁面を点検したい、といった目的に応じて、係る壁面に対応する建造物ＢＤの地上一端に端末装置１０−１を設置し、もう一端に端末装置１０−２を設置している場合が例示されている。例えば、利用者Ｕ１は、建造物ＢＤの地上一端から３ｍ（Ｎ８１に対応）離れた地点に端末装置１０−１を設置し、建造物ＢＤの地上もう一端から３ｍ（Ｎ８２に対応）離れた地点に端末装置１０−２を設置してよい。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０−１および１０−２を利用対象とした状態で、これら端末装置を起点とした直線状の飛行経路を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【０１３６】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−１に対する「上空１０ｍ（Ｎ８３に対応）の地点」（目標地点Ｍ２１）、から、端末装置１０−２に対する「上空１０ｍ（Ｎ８４に対応）の地点」（目標地点Ｍ２３）まで飛行させる］といったように、方向、高度を用いて飛行経路上の目標地点を定義する定義情報を決定装置２００に入力してよい。係る場合、決定装置２００の受付部２３２は、この定義情報を受け付けてよい。
【０１３７】
また、ここで、利用者Ｕ１により端末装置１０−１が目的位置に設置されたことに応じて、補正済位置情報取得部２３１は、端末装置１０−１に対応する補正済位置情報を配信装置１００から取得してよい。また、利用者Ｕ１により端末装置１０−２が目的位置に設置されたことに応じて、補正済位置情報取得部２３１は、端末装置１０−２に対応する補正済位置情報を配信装置１００から取得してよい。
【０１３８】
また、決定部２３３は、２台の端末装置１０−ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を目標地点の位置として算出してよい。具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、高さ「１０ｍ」とに基づき相対座標ｍ２１を算出してよい。そして、決定部２３３は、算出した相対座標ｍ２１を目標地点Ｍ２１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、高さ「１０ｍ」とに基づき相対座標ｍ２２を算出してよい。そして、決定部２３３は、算出した相対座標ｍ２２を目標地点Ｍ２２の位置と定めてよい。
【０１３９】
また、決定部２３３は、目標地点Ｍ２１から目標地点Ｍ２２へとベクトルを向けた直線軌道状の軌道Ｋ２を飛行経路として決定してよい。そして、決定部２３３は、軌道Ｋ２を示す経路情報を飛行体６０にインプットしてよいすなわち、決定部２３３は、目標地点Ｍ２１（開始目標）から目標地点Ｍ２２（到達目標）へと直線飛行するよう飛行体６０に指示してよい。
【０１４０】
〔５−３．経路決定処理（３）〕
図８では、２台の端末装置１０−ｘそれぞれの上空地点間を結ぶ線分が飛行経路として設定されるよう定義情報が入力された例を示した。しかし、利用者Ｕ１は、２台の端末装置１０−ｘそれぞれの上空地点間を結ぶ線分に対して、さらに所定距離延長させるような飛行経路が設定されるよう定義情報を入力することができる。図９は、このような定義情報の一例と、係る定義情報に基づく経路決定処理の一例とを図８に対応する変形例として示す。図９は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（３）である。
【０１４１】
利用者Ｕ１は、例えば、さらに所定距離延長させるような飛行経路を設定させるための定義情報として、［端末装置１０−２に対する「上空１０ｍの地点」（目標地点Ｍ２２）から、さらに「５ｍ（Ｎ９１に対応）の地点」（目標地点Ｍ２３）まで延長］といった定義情報を決定装置２００に入力してよい。この場合、決定装置２００の受付部２３２は、この定義情報を受け付けてよい。
【０１４２】
また、決定部２３３は、目標地点Ｍ２１からＭ２２へと向かうベクトル（方向）と、基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」に基づいて位置情報を算出してよい。決定部２３３は、例えば、目標地点Ｍ２１の位置を示す位置情報と、延長距離「５ｍ」とに基づいて、相対座標ｍ２３を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｍ２３を目標地点Ｍ２３の位置と定めてよい。
【０１４３】
また、決定部２３３は、目標地点Ｍ２１から目標地点Ｍ２３へとベクトルを向けた直線状の軌道Ｋ２１を飛行経路として決定してよい。そして、決定部２３３は、軌道Ｋ２１を示す経路情報を飛行体６０にインプットしてよい。すなわち、決定部２３３は、目標地点Ｍ２２経由で目標地点Ｍ２１（開始目標）から目標地点Ｍ２３（到達目標）へと直線飛行するよう飛行体６０に指示してよい。
【０１４４】
〔５−４．経路決定処理（４）〕
図１０は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（４）である。図１０の例では、利用者Ｕ１が、例えば建造物ＢＤの２Ｆから５Ｆに対応する壁面をまんべんなく点検したい、といった目的に応じて、係る壁面に対応する建造物ＢＤの地上一端に端末装置１０−１を設置し、もう一端に端末装置１０−２を設置している場合が、例示されている。例えば、利用者Ｕ１は、建造物ＢＤの地上一端から３ｍ（Ｎ１０１に対応）離れた地点に端末装置１０−１を設置し、建造物ＢＤの地上もう一端から３ｍ（Ｎ１０２に対応）離れた地点に端末装置１０−２を設置してよい。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０−１および１０−２を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、平面領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【０１４５】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−１の位置に対する「上空５ｍ（Ｎ１０３に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ１１）とし、端末装置１０−１に対する「上空１５ｍ（Ｎ１０４に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ１２）とする］という定義情報１を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、［端末装置１０−２の位置に対する「上空５ｍ（Ｎ１０５に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ２１）とし、端末装置１０−２に対する「上空１５ｍ（Ｎ１０６に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ２１）とする］という定義情報２を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、［定義情報１および２で定めた４つの頂点地点を結んで平面領域とする］という定義情報３を決定装置２００に入力してよい。決定装置２００の受付部２３２は、この一連の定義情報を受け付けてよい。
【０１４６】
また、ここで、利用者Ｕ１により端末装置１０−１が目的位置に設置されたことに応じて、補正済位置情報取得部２３１は、端末装置１０−１に対応する補正済位置情報を配信装置１００から取得してよい。また、利用者Ｕ１により端末装置１０−２が目的位置に設置されたことに応じて、補正済位置情報取得部２３１は、端末装置１０−２に対応する補正済位置情報を配信装置１００から取得してよい。
【０１４７】
また、決定部２３３は、２台の端末装置１０−ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）とする相対的な位置であって、定義情報１〜３を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。
【０１４８】
具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、高さ「５ｍ」とに基づき相対座標ｔ１１を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ１１を頂点地点Ｔ１１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、高さ「１５ｍ」とに基づき相対座標ｔ１２を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ１２を頂点地点Ｔ１２の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、高さ「５ｍ」とに基づき相対座標ｔ２１を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ２１を頂点地点Ｔ２１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、高さ「１５ｍ」とに基づき相対座標ｔ２２を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ２２を頂点地点Ｔ２２の位置と定めてよい。
【０１４９】
また、決定部２３３は、定めた４つの頂点地点Ｔ１１、Ｔ１２、Ｔ２１、Ｔ２２を結んで平面領域ＡＲ１１を生成してよい。例えば、決定部２３３は、平面領域ＡＲ１１に沿うようにして、平面領域ＡＲ１１内を移動するような軌跡を飛行経路として決定してよい。また、決定部２３３は、決定した飛行経路を示す経路情報を飛行体６０にインプットしてよい。すなわち、決定部２３３は、平面領域ＡＲ１１内をまんべんなく移動するよう飛行体６０に指示してよい。なお、飛行体６０が飛行経路を撮影しながら飛行する場合、決定部２３３は、撮影画像のラップ率を用いて飛行経路を決定してもよい。例えば、決定部２３３は、進行方向に対するラップ率、隣接に対するラップ率を算出し、撮影する画像が算出したラップ率となるような飛行経路を決定してよい。
【０１５０】
〔５−５．経路決定処理（５）〕
図１１は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（５）である。図１１の例では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上一端に端末装置１０−１を設置し、もう一端に端末装置１０−２を設置している場合が例示されている。例えば、利用者Ｕ１は、建造物ＢＤの地上一端から３ｍ離れた地点に端末装置１０−１を設置し、建造物ＢＤの地上もう一端から３ｍ離れた地点に端末装置１０−２を設置してよい。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０−１および１０−２を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【０１５１】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−１の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３１）とし、端末装置１０−１に対する「奥行１０ｍ（Ｎ１１１に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ３４）とする］という定義情報１を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−２の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３２）とし、端末装置１０−２に対する「奥行１０ｍ（Ｎ１１２に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ３３）とする］という定義情報２を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１が、例えば、［頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３４を結んだ面を底面とする高さ「３０ｍ」（Ｎ１１３に対応）の立体領域］という定義情報３を決定装置２００に入力してよい。決定装置２００の受付部２３２は、この一連の定義情報を受け付けてよい。
【０１５２】
また、ここで、利用者Ｕ１により端末装置１０−１が目的位置に設置されたことに応じて、補正済位置情報取得部２３１は、端末装置１０−１に対応する補正済位置情報を配信装置１００から取得してよい。また、利用者Ｕ１により端末装置１０−２が目的位置に設置されたことに応じて、補正済位置情報取得部２３１は、端末装置１０−２に対応する補正済位置情報を配信装置１００から取得してよい。
【０１５３】
また、決定部２３３は、２台の端末装置１０−ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）として、定義情報１および２を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。
【０１５４】
具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」を頂点地点Ｔ３１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、奥行「１０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３４を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３４を頂点地点Ｔ３４の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」を頂点地点Ｔ３２の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、奥行「１０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３３を算出することで、相対座標ｔ３３を頂点地点Ｔ３３の位置と定めてよい。
【０１５５】
また、決定部２３３は、２台の端末装置１０−ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）とする相対的な位置であって、定義情報３を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３４を結んだ面を底面とした場合の高さ「３０ｍ」に対応する残り４つの頂点地点（頂点地点Ｔ３５〜Ｔ３８）を算出してよい。
【０１５６】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、奥行「１０ｍ」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３５およびｔ３８を算出してよい。また、決定部２３３は、相対座標ｔ３５を頂点地点Ｔ３５の位置と定め、相対座標ｔ３８を頂点地点Ｔ３８の位置と定めてよい。また、例えば、決定部２３３は、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、奥行「１０ｍ」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３６およびｔ３７を算出してよい。そして、決定部２３３は、例えば、相対座標ｔ３６を頂点地点Ｔ３６の位置と定め、相対座標ｔ３７を頂点地点Ｔ３７の位置と定めてよい。
【０１５７】
また、決定部２３３は、定めた８つの頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３８を結んで立体領域ＡＲ１２を生成してよい。
【０１５８】
また、決定部２３３は、立体領域ＡＲ１２に基づいて、飛行経路を決定してよい。決定部２３３は、例えば、立体領域ＡＲ１２を構成する平面領域のうち、所定の平面領域（例えば、頂点地点Ｔ３１、Ｔ３２、Ｔ３５、Ｔ３６を結んだ平面領域）に沿うようにして、係る所定の平面領域内を飛行体が移動する軌跡を飛行経路として決定してよい。また、例えば、決定部２３３は、飛行体６０が立体領域ＡＲ１２の内部に進入しないよう立体領域ＡＲ１２の外部を飛行体６０が移動する軌跡を飛行経路として決定してよい。また、例えば、決定部２３３は、飛行体が立体領域ＡＲ１２の内部から出ないよう立体領域ＡＲ１２の内部を飛行体が移動する軌跡を飛行経路として決定してよい。
【０１５９】
なお、図１１の例では、決定部２３３が、利用者Ｕ１による定義情報に基づいて、所謂、直方体の立体領域を空間上に生成している。しかし、利用者は、目的に応じて、任意の形状の立体領域を定義情報によって定義してよい。すなわち、利用者は、例えば、どれだけの数の端末装置１０−ｘをどのような位置関係で設置するか、どのような高さを定義するか等に応じて様々な形状の立体領域を決定部２３３に生成させることができる。つまり、決定部２３３は、定義情報に基づいて、任意の形状の立体領域を生成してよい。例えば、図１１の例では、高さによっては、決定部２３３は、立方体の立体領域を空間上に生成することができる。また、例えば、決定部２３３は、頂点地点Ｔ３１、Ｔ３２、Ｔ３３（頂点地点Ｔ３４でもよい）という３つの頂点地点と高さとを用いて、計６つの頂点地点が定義付けられた場合には、三角柱の立体領域を空間上に生成することができる。
【０１６０】
〔５−６．経路決定処理（６）〕
図１２は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（６）である。図１２では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上３端それぞれに端末装置１０−１、端末装置１０−２、端末装置１０−３を設置している場合が例示されている。図１２の例は、図１１の例と比較して、端末装置１０−３がさらに建造物ＢＤに対する地上もう一端に設置されている点が異なる。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０−１〜１０−３を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【０１６１】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−１の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３１）とする］という定義情報１を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−２の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３２）とする］という定義情報２を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−３の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３３）とする］という定義情報３を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［定義情報１〜３に基づく対角線上の位置をさらに１つの頂点（頂点地点Ｔ３４）とする］という定義情報４を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３４を結んだ面を底面とする高さ「３０ｍ」（Ｎ１２１に対応）の立体領域］という定義情報５を決定装置２００に入力してよい。
【０１６２】
また、ここで、利用者Ｕ１により端末装置１０−１が目的位置に設置されたことに応じて、補正済位置情報取得部２３１は、端末装置１０−１に対応する補正済位置情報を配信装置１００から取得してよい。また、利用者Ｕ１により端末装置１０−２が目的位置に設置されたことに応じて、補正済位置情報取得部２３１は、端末装置１０−２に対応する補正済位置情報を配信装置１００から取得してよい。また、利用者Ｕ１により端末装置１０−３が目的位置に設置されたことに応じて、補正済位置情報取得部２３１は、端末装置１０−３に対応する補正済位置情報を配信装置１００から取得してよい。
【０１６３】
また、決定部２３３は、地上３台の端末装置１０−ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）として、定義情報１〜４を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。
【０１６４】
具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」を頂点地点Ｔ３１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」を頂点地点Ｔ３２の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−３に対応する基準座標Ｐ１０−３「ｘ５，ｙ５，ｚ５」を頂点地点Ｔ３３の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、これら３つの基準座標に基づき相対座標ｔ３４を算出することで、相対座標ｔ３４を頂点地点Ｔ３４の位置と定めてよい。
【０１６５】
また、決定部２３３は、地上３台の端末装置１０−ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）とする相対的な位置であって、定義情報５を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３４を結んだ面を底面とした場合の高さ「３０ｍ」に対応する残り４つの頂点地点（頂点地点Ｔ３５〜Ｔ３８）を算出してよい。
【０１６６】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３５を算出することで、相対座標ｔ３５を頂点地点Ｔ３５の位置と定めてよい。また、例えば、決定部２３３は、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３６を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３６を頂点地点Ｔ３６の位置と定めてよい。また、例えば、決定部２３３は、端末装置１０−３に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ５，ｙ５，ｚ５」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３７を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３７を頂点地点Ｔ３７の位置と定めてよい。また、例えば、決定部２３３は、相対座標ｔ３５〜ｔ３７の関係性に基づき残りの相対座標ｔ３８を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３８を頂点地点Ｔ３８の位置と定めてよい。
【０１６７】
また、決定部２３３は、定めた８つの頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３８を結んで立体領域ＡＲ１２を生成してよい。また、決定部２３３は、利用者Ｕ１の定義情報に応じて、飛行体の飛行経路を決定してよい。なお、飛行経路は、経路決定処理（５）で説明した軌跡と同様の軌跡であってよい。また、決定部２３３は、決定した飛行経路を示す経路情報を飛行体６０にインプットしてよい。
【０１６８】
〔５−７．経路決定処理（７）〕
図１３は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（７）である。図１３では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上２端それぞれに端末装置１０−１および端末装置１０−２を設置し、また、建造物ＢＤの屋上に端末装置１０−３を設置している場合が例示されている。図１３の例は、図１２の例と比較して、建造物ＢＤに対して端末装置１０−３が設置される地点が異なる。具体的には、図１２の例では、頂点地点の一つを規定するように建造物ＢＤの地上一端に端末装置１０−３が設置されたことに対し、図１３の例では、高度を規定するように建造物ＢＤの屋上に設置されている。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０−１〜１０−３を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【０１６９】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−１の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３１）とし、端末装置１０−１に対する「奥行１０ｍ（Ｎ１３１に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ３４）とする］という定義情報１を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−２の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３２）とし、端末装置１０−２に対する「奥行１０ｍ（Ｎ１３２に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ３３）とする］という定義情報２を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３４を結んだ面を底面とし、端末装置１０−３の位置を高さとする立体領域］という定義情報３を決定装置２００に入力してよい。
【０１７０】
係る場合、決定部２３３は、地上２台の端末装置１０−ｘに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）として、定義情報１および２を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。
【０１７１】
具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」を頂点地点Ｔ３１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、奥行「１０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３４を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３４を頂点地点Ｔ３４の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」を頂点地点Ｔ３２の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、奥行「１０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３３を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３３を頂点地点Ｔ３３の位置と定めてよい。
【０１７２】
また、決定部２３３は、端末装置１０−ｘそれぞれに対応する補正済位置情報が示す位置の座標（基準座標）を基準とする相対的な位置であって、定義情報３を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３４を結んだ面に対し、端末装置１０−３に対応する基準座標Ｐ１０−３「ｘ６，ｙ６，ｚ６」で示される高さを適用することにより、残り４つの頂点地点（頂点地点Ｔ３５〜Ｔ３８）を算出してよい。
【０１７３】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、奥行「１０ｍ」と、基準座標Ｐ１０−３とに基づき相対座標ｔ３５およびｔ３８を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３５を頂点地点Ｔ３５の位置と定め、相対座標ｔ３８を頂点地点Ｔ３８の位置と定めてよい。また、例えば、決定部２３３は、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、奥行「１０ｍ」と、基準座標Ｐ１０−３とに基づき相対座標ｔ３６およびｔ３７を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３６を頂点地点Ｔ３６の位置と定め、相対座標ｔ３７を頂点地点Ｔ３７の位置と定めてよい。
【０１７４】
また、決定部２３３は、定めた８つの頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３８を結んで立体領域ＡＲ１２を生成してよい。また、決定部２３３は、利用者Ｕ１の定義情報に応じて、飛行経路を決定してよい。なお、飛行経路は、経路決定処理（５）で説明した軌跡と同様の軌跡であってよい。また、決定部２３３は、決定した飛行経路を示す経路情報を飛行体６０にインプットしてよい。
【０１７５】
〔５−８．経路決定処理（８）〕
図１４は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（８）である。図１４では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上４端それぞれに端末装置１０−１、端末装置１０−２、端末装置１０−３、端末装置１０−４を設置している場合が例示されている。図１４の例では、図１２と比較して、さらに端末装置１０−ｘが１つ追加されている（計４つ）。また、図１４の例では、図１２と比較して、追加された１つの端末装置１０−ｘが建造物ＢＤの残り１端にさらに設置されている。具体的には、図１４の例では、追加された端末装置１０−４が建造物ＢＤの残り１端に設置されている。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０−１〜１０−４を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【０１７６】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−１の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３１）とする］という定義情報１を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−２の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３２）とする］という定義情報２を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−３の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３３）とする］という定義情報３を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−４の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３４）とする］という定義情報４を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３４を結んだ面を底面とする高さ「３０ｍ」（Ｎ１４１に対応）の立体領域］という定義情報５を決定装置２００に入力してよい。
【０１７７】
係る場合、決定部２３３は、地上４台の端末装置１０−ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）として、定義情報１〜４を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。
【０１７８】
具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」を頂点地点Ｔ３１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」を頂点地点Ｔ３２の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−３に対応する基準座標Ｐ１０−３「ｘ５，ｙ５，ｚ５」を頂点地点Ｔ３３の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−４に対応する基準座標Ｐ１０−３「ｘ７，ｙ７，ｚ７」を頂点地点Ｔ３４の位置と定めてよい。
【０１７９】
また、決定部２３３は、４台の端末装置１０−ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）とする相対的な位置であって、定義情報５を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３４を結んだ面を底面とした場合の高さ「３０ｍ」に対応する残り４つの頂点地点（頂点地点Ｔ３５〜Ｔ３８）を算出してよい。
【０１８０】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３５を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３５を頂点地点Ｔ３５の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３６を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３６を頂点地点Ｔ３６の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−３に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ５，ｙ５，ｚ５」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３７を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３７を頂点地点Ｔ３７の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−４に対応する基準座標Ｐ１０−４「ｘ７，ｙ７，ｚ７」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３８を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３８を頂点地点Ｔ３８の位置と定めてよい。
【０１８１】
また、決定部２３３は、定めた８つの頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３８を結んで立体領域ＡＲ１２を生成してよい。また、決定部２３３は、利用者Ｕ１の定義情報に応じて、飛行経路を決定してよい。なお、飛行経路は、経路決定処理（５）で説明した軌跡と同様の軌跡であってよい。また、決定部２３３は、決定した飛行経路を示す経路情報を飛行体６０にインプットしてよい。
【０１８２】
〔５−９．経路決定処理（９）〕
図１５は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（９）である。図１５では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上３端それぞれに端末装置１０−１、端末装置１０−２、端末装置１０−３を設置し、また、建造物ＢＤの屋上に端末装置１０−４を設置している場合が例示されている。図１５の例は、図１２の例と比較して、さらに端末装置１０−ｘが１つ追加されている（計４つ）。また、図１５の例は、図１２の例と比較して、追加された１つの端末装置１０−ｘが建造物ＢＤの屋上にさらに設置されている。具体的には、図１５の例では、追加された端末装置１０−４が建造物ＢＤの屋上に設置されている。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０−１〜１０−４を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【０１８３】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−１の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３１）とする］という定義情報１を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−２の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３２）とする］という定義情報２を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−３の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３３）とする］という定義情報３を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［定義情報１〜３に基づく対角線上の位置をさらに１つの頂点（頂点地点Ｔ３４）とする］という定義情報４を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３４を結んだ面を底面とし、端末装置１０−４の位置を高さとする立体領域］という定義情報５を決定装置２００に入力してよい。
【０１８４】
係る場合、決定部２３３は、地上３台の端末装置１０−ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）として、定義情報１〜４を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。
【０１８５】
具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」を頂点地点Ｔ３１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」を頂点地点Ｔ３２の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−３に対応する基準座標Ｐ１０−３「ｘ５，ｙ５，ｚ５」を頂点地点Ｔ３３の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、これら３つの基準座標に基づき相対座標ｔ３４を算出してよい。決定部２３３は、例えば、相対座標ｔ３４を頂点地点Ｔ３４の位置と定めてよい。
【０１８６】
また、決定部２３３は、端末装置１０−ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）とする相対的な位置であって、定義情報５を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３４を結んだ面に対し、端末装置１０−４に対応する基準座標Ｐ１０−４「ｘ６，ｙ６，ｚ６」で示される高さを適用することにより、残り４つの頂点地点（頂点地点Ｔ３５〜Ｔ３８）を算出してよい。
【０１８７】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、基準座標Ｐ１０−４とに基づき相対座標ｔ３５を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３５を頂点地点Ｔ３５の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、基準座標Ｐ１０−４とに基づき相対座標ｔ３６を算出してよい。そして、決定部２３３は、例えば、相対座標ｔ３６を頂点地点Ｔ３６の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−３に対応する基準座標Ｐ１０−３「ｘ５，ｙ５，ｚ５」と、基準座標Ｐ１０−４とに基づき相対座標ｔ３７を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３７を頂点地点Ｔ３７の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、相対座標ｔ３５〜ｔ３７の関係性に基づき残りの相対座標ｔ３８を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３８を頂点地点Ｔ３８の位置と定めてよい。
【０１８８】
また、決定部２３３は、定めた８つの頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３８を結んで立体領域ＡＲ１２を生成してよい。また、決定部２３３は、利用者Ｕ１の定義情報に応じて、飛行経路を決定してよい。なお、飛行経路は、経路決定処理（５）で説明した軌跡と同様の軌跡であってよい。また、決定部２３３は、決定した飛行経路を示す経路情報を飛行体６０にインプットしてよい。
【０１８９】
〔５−１０．経路決定処理（１０）〕
図１６は、実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（１０）である。図１６では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上４端それぞれに端末装置１０−１、端末装置１０−２、端末装置１０−３、端末装置１０−４を設置し、また、建造物ＢＤの屋上に端末装置１０−５を設置している場合が例示されている。図１６の例は、図１４の例と比較して、さらに端末装置１０−ｘが１つ追加されている（計５つ）。また、図１６の例では、図１４の例と比較して、追加された１つの端末装置１０−ｘが建造物ＢＤの屋上にさらに設置されている。具体的には、図１６の例では、追加された端末装置１０−５が建造物ＢＤの屋上に設置されている。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０−１〜１０−５を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【０１９０】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−１の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３１）とする］という定義情報１を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−２の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３２）とする］という定義情報２を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−３の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３３）とする］という定義情報３を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０−４の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３４）とする］という定義情報４を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３４を結んだ面を底面とし、端末装置１０−５の位置を高さとする立体領域］という定義情報５を決定装置２００に入力してよい。
【０１９１】
係る場合、決定部２３３は、地上４台の端末装置１０−ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）として、定義情報１〜４を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。
【０１９２】
具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」を頂点地点Ｔ３１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」を頂点地点Ｔ３２の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−３に対応する基準座標Ｐ１０−３「ｘ５，ｙ５，ｚ５」を頂点地点Ｔ３３の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−４に対応する基準座標Ｐ１０−４「ｘ７，ｙ７，ｚ７」を頂点地点Ｔ３４の位置と定めてよい。
【０１９３】
また、決定部２３３は、端末装置１０−ｘそれぞれに対応する補正済位置情報が示す位置の座標（基準座標）を基準とする相対的な位置であって、定義情報５を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３４を結んだ面に対し、端末装置１０−５に対応する基準座標Ｐ１０−５「ｘ６，ｙ６，ｚ６」で示される高さを適用することにより、残り４つの頂点地点（頂点地点Ｔ３５〜Ｔ３８）を算出してよい。
【０１９４】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０−１に対応する基準座標Ｐ１０−１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、基準座標Ｐ１０−５とに基づき相対座標ｔ３５を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３５を頂点地点Ｔ３５の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−２に対応する基準座標Ｐ１０−２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、基準座標Ｐ１０−５とに基づき相対座標ｔ３６を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３６を頂点地点Ｔ３６の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−３に対応する基準座標Ｐ１０−３「ｘ５，ｙ５，ｚ５」と、基準座標Ｐ１０−５とに基づき相対座標ｔ３７を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３７を頂点地点Ｔ３７の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０−４に対応する基準座標Ｐ１０−４「ｘ７，ｙ７，ｚ７」と、基準座標Ｐ１０−５とに基づき相対座標ｔ３８を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３８を頂点地点Ｔ３８の位置と定めてよい。
【０１９５】
また、決定部２３３は、定めた８つの頂点地点Ｔ３１〜Ｔ３８を結んで立体領域ＡＲ１２を生成してよい。また、決定部２３３は、利用者Ｕ１の定義情報に応じて、飛行経路を決定してよい。なお、飛行経路は、経路決定処理（５）で説明した軌跡と同様の軌跡であってよい。また、決定部２３３は、決定した飛行経路を示す経路情報を飛行体６０にインプットしてよい。
【０１９６】
〔６．処理手順〕
ここからは、図１７および図１８を用いて、実施形態に係る経路決定システム１による経路制御処理の手順について説明する。図１７では、主に、サーバ装置側による経路制御処理の手順について説明する。図１８では、主に、飛行体６０側による経路制御処理の手順について説明する。
【０１９７】
〔６−１．処理手順（１）〕
図１７は、実施形態に係る経路決定システム１による経路制御処理を示すシーケンス図（１）である。
【０１９８】
まず、飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置されることにより利用対象となっている端末装置１０−ｘは、電源ＯＮにされたとする。そうすると、端末装置１０−ｘの第１受信部１３ａは、ＧＮＳＳ信号の受信を開始する（ステップＳ１０１）。また、端末装置１０−ｘの概略位置算出部１３ｂは、第１受信部１３ａにより受信されたＧＮＳＳ信号に基づくＧＮＳＳ測位により、自装置の位置（設置された位置）を示す位置情報を算出する（ステップＳ１０２）。すなわち、概略位置算出部１３ｂは、ＧＮＳＳ信号に基づいて概略位置情報を算出する。
【０１９９】
端末装置１０−ｘの第１送信部１３ｃは、概略位置算出部１３ｂにより算出された概略位置情報を配信装置１００に送信する（ステップＳ１０３）。そうすると、配信装置１００の概略位置取得部１３１は、第１送信部１３ｃにより送信された概略位置情報を取得（受信）する（ステップＳ１０４）。
【０２００】
配信装置１００の要求部１３２は、概略位置取得部１３１により概略位置情報が取得されると、ＧＮＳＳ信号の配信を要求する配信要求を基準局３０に送信する（ステップＳ１０５）。例えば、要求部１３２は、概略位置情報に基づき処理対象の基準局３０を選定し、選定した処理対象の基準局３０に配信要求を送信する。
【０２０１】
基準局３０は、要求部１３２から配信要求を受信すると（ステップＳ１０６）、配信要求を受信した時点で検知したＧＮＳＳ信号を配信装置１００に送信する（ステップＳ１０７）。要求部１３２は、基準局３０から送信されたＧＮＳＳ信号を受信する（ステップＳ１０８）。
【０２０２】
配信装置１００の生成部１３３は、要求部１３２により受信されたＧＮＳＳ信号に基づいて、補正情報を生成し、補正情報を端末装置１０−ｘに送信する（ステップＳ１０９）。例えば、生成部１３３は、基準局３０の既知座標を基準として、この座標とＧＮＳＳ信号とに基づいて、補正情報を生成する。
【０２０３】
端末装置１０−ｘの第２受信部１３ｄは、配信装置１００から送信された補正情報を受信する（ステップＳ１１０）。また、端末装置１０−ｘの補正部１３ｅは、第２受信部１３ｄにより受信された補正情報に基づき、概略位置算出部１３ｂにより算出された概略位置情報を補正する補正計算を実行する（ステップＳ１１１）。例えば、補正部１３ｅは、補正情報を用いたＲＴＫ計算により概略位置情報を補正する。
【０２０４】
また、端末装置１０−ｘの第２送信部１３ｆは、ステップＳ１１１での補正部１３ｅによるＲＴＫ計算で得られた補正済位置情報を配信装置１００に送信する（ステップＳ１１２）。配信装置１００の補正済位置情報取得部１３４は、第２送信部１３ｆにより送信された補正済位置情報を受信（取得）し、また、送信部１３５は、この補正済位置情報を決定装置２００に送信する（ステップＳ１１３）。
【０２０５】
決定装置２００の補正済位置情報取得部２３１は、送信部１３５により送信された補正済位置情報を取得（受信）する（ステップＳ１１４）。
【０２０６】
ここで、例えば、ステップＳ１０５〜Ｓ１１４が繰り返されることで、決定装置２００には、現時点で最新の補正済位置情報が蓄積されてゆく。決定装置２００の受付部２３２は、決定装置２００が補正済位置情報を蓄積しつつ、飛行経路を定義付ける定義情報を利用者から受け付けたか否かを判定している（ステップＳ１１５）。受付部２３２は、定義情報を受け付けていないと判定している間は（ステップＳ１１５；Ｎｏ）、定義情報を受け付けたと判定できるまで待機する。
【０２０７】
一方、決定部２３３は、受付部２３２により定義情報を受け付けたと判定された場合には（ステップＳ１１５；Ｙｅｓ）、補正済位置情報と、定義情報とに基づいて、飛行経路を決定する（ステップＳ１１６）。ここで行われる経路決定処理については、経路決定処理（１）から経路決定処理（１０）を例として説明したため省略する。なお、経路決定処理は、経路決定処理（１）から経路決定処理（１０）の例に限定されるものではない。
【０２０８】
決定装置２００の指示部２３４は、決定部２３３により決定された飛行経路を示す経路情報を飛行体６０に送信する。すなわち、決定装置２００は、飛行体６０に対して経路情報が示す飛行経路で飛行するよう指示する（ステップＳ１１７）。飛行体装置６０の経路情報取得部６５ｂは、指示部２３４により送信された経路情報を取得（受信）する（ステップＳ１１８）。
【０２０９】
〔６−２．処理手順（２）〕
図１８は、実施形態に係る経路決定システム１による経路制御処理を示すシーケンス図（２）である。図１８の例では、ステップＳ１１８に引き続き、飛行体６０側で行われる飛行制御の手順をメインに説明する。
【０２１０】
経路情報取得部６５ｂは、決定装置２００から経路情報を取得できたか否かを判定している（ステップＳ２０１）。経路情報取得部６５ｂは、経路情報を取得できないと判定している間は（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、取得したと判定できるまで待機する。一方、飛行制御部６５ｃは、経路情報を取得できたと判定された場合には（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、経路情報に基づく自動飛行を開始する（ステップＳ２０２）。
【０２１１】
飛行制御部６５ｃにより自動飛行が開始された場合、飛行体６０は、経路情報で示される飛行経路に沿って飛行してよい。具体的には、例えば、経路情報で示される到達目標に飛行体６０が到達するまで以下の処理が繰り返し行われることで、飛行体６０は、経路情報で示される飛行経路に沿って飛行してよい。なお、以下では、端末装置１０−ｘが、飛行体６０（飛行体装置６０）に搭載されている例について説明する。
【０２１２】
例えば、端末装置１０−ｘの第１受信部１３ａは、飛行体６０の自動飛行が開始された後では常時ＧＮＳＳ信号を受信している（ステップＳ２０３）。よって、端末装置１０−ｘの概略位置算出部１３ｂは、第１受信部１３ａにより受信されたＧＮＳＳ信号に基づくＧＮＳＳ測位により、飛行体６０の現在位置を示す位置情報を算出する（ステップＳ２０４）。すなわち、概略位置算出部１３ｂは、ＧＮＳＳ信号に基づいて概略位置情報を算出する。
【０２１３】
端末装置１０−ｘの第１送信部１３ｃは、概略位置算出部１３ｂにより算出された概略位置情報を配信装置１００に送信する（ステップＳ２０５）。そうすると、配信装置１００の概略位置取得部１３１は、第１送信部１３ｃにより送信された概略位置情報を取得（受信）する（ステップＳ２０６）。
【０２１４】
配信装置１００の要求部１３２は、概略位置取得部１３１により概略位置情報が取得されると、ＧＮＳＳ信号の配信を要求する配信要求を基準局３０に送信する（ステップＳ２０７）。例えば、要求部１３２は、概略位置情報に基づき処理対象の基準局３０を選定し、選定した処理対象の基準局３０に配信要求を送信する。
【０２１５】
基準局３０は、要求部１３２から配信要求を受信すると（ステップＳ２０８）、配信要求を受信した時点で検知したＧＮＳＳ信号を配信装置１００に送信する（ステップＳ２０９）。要求部１３２は、基準局３０から送信されたＧＮＳＳ信号を受信する（ステップＳ２１０）。
【０２１６】
配信装置１００の生成部１３３は、要求部１３２により受信されたＧＮＳＳ信号に基づいて、補正情報を生成し、生成した補正情報を端末装置１０−ｘに送信する（ステップＳ２１１）。例えば、生成部１３３は、基準局３０の座標を基準として、補正情報を生成する。
【０２１７】
端末装置１０−ｘの第２受信部１３ｄは、配信装置１００から送信された補正情報を受信する（ステップＳ２１２）。また、端末装置１０−ｘの補正部１３ｅは、第２受信部１３ｄにより受信された補正情報に基づき、ステップＳ２０４で算出された概略位置情報を補正する補正計算を実行する（ステップＳ２１３）。例えば、補正部１３ｅは、補正情報を用いたＲＴＫ計算により概略位置情報を補正する。ここで、飛行体装置６０の補正済位置情報取得部６５ａは、ステップＳ２１３での補正部１３ｅによるＲＴＫ計算で得られた補正済位置情報を取得し、飛行制御部６５ｃに出力する。
【０２１８】
また、端末装置１０−ｘの第２送信部１３ｆは、ステップＳ２１３での補正部１３ｅによるＲＴＫ計算で得られた補正済位置情報を配信装置１００に送信する（ステップＳ２１４）。配信装置１００の補正済位置情報取得部１３４は、第２送信部１３ｆにより送信された補正済位置情報を受信（取得）する（ステップＳ２１５）。また、図１８では不図示であるが、配信装置１００の送信部１３５は、この補正済位置情報を決定装置２００に送信する。
【０２１９】
飛行制御部６５ｃは、補正済位置情報取得部６５ａから出力された補正済位置情報と、経路情報取得部６５ｂにより取得された経路情報とに基づいて、飛行体６０の飛行を制御してよい。具体的には、飛行制御部６５ｃは、例えば、飛行体６０が経路情報によって示される飛行経路を飛行するよう飛行体６０の飛行を制御する（ステップＳ２１６）。飛行制御部６５ｃは、補正済位置情報によって示される現在位置と、経路情報によって示される軌道の位置とを比較しながら飛行体６０の飛行を制御してよい。具体的には、飛行体６０は、現在位置と軌道の位置とを比較して、軌道に沿って飛行するように現在位置を調整しながら飛行してよい。飛行体６０は、例えば、軌道の位置からズレないように調整しつつ到達目標に向かって飛行してよい。
【０２２０】
また、ステップＳ２０３〜Ｓ２１６が繰り返されることで、飛行制御部６５ｃは、連続的に補正済位置情報を取得することができる。すなわち、飛行制御部６５ｃは、飛行移動によって変化する最新の比較的高精度な現在位置（飛行体６０の現在位置）を連続的に取得することができる。これにより、一実施形態において、飛行体装置６０は、経路情報によって示される軌道に沿った比較的高精度な飛行を実現することができる。また、一実施形態において、飛行体装置６０は、例えば、飛行体６０が風などの影響により飛行経路からずれた場合であっても、ずれたことを検知することができる。また、一実施形態において、飛行体装置６０は、飛行体６０が飛行経路からずれた場合に、飛行体６０を飛行経路に復帰させることができる。
【０２２１】
また、上記の通り、送信部１３５は、飛行体６０の現在位置を示す補正済位置情報を決定装置２００に送り続けることができる。したがって、決定装置２００は、飛行体６０に対応する補正済位置情報を蓄積することができる。これによれば、決定装置２００は、飛行体６０の現在位置を認識することができる。
【０２２２】
ここで、一実施形態において、決定装置２００は、飛行体６０の現在位置を認識することができる。また、決定装置２００は、飛行体６０に対して決定した飛行経路を示す経路情報も有している。そのため、一実施形態に係る決定装置２００は、飛行体６０がこの飛行経路を飛行しているか否か（すなわち、飛行体６０が飛行経路からずれたか否か）を判定してよい。また、決定装置２００の出力部２３５は、飛行体６０が決定部２３３により決定された飛行経路からずれて飛行していると判定された場合には、飛行体６０が飛行経路からずれた旨の情報を出力させてよい。例えば、出力部２３５は、飛行体６０の利用者が有する端末装置Ｔから、飛行経路からずれた旨の情報を出力させてよい。具体的には、出力部２３５は、例えば、飛行体６０が飛行経路からずれた場合に、端末装置Ｔにアラートを出力させてよい。また、例えば、出力部２３５は、端末装置Ｔに、飛行経路と飛行経路に対してずれた先の地点とが重畳表示された地図情報を表示させてもよい。
【０２２３】
〔７．その他の実施形態〕
端末装置１０−ｘは、上記実施形態で示した経路制御処理が組み合わされることで、上記例以外にも様々な分野への活用が期待される。以下では、端末装置１０−ｘにおけるユースケースの一例を示す。
【０２２４】
例えば、所定のオブジェクトに対して端末装置１０−ｘが設置されたうえで、目的に合わせた定義情報入力されたとする。係る場合、決定装置２００は、オブジェクトとの距離を所定距離保った状態で、オブジェクトに追従するような飛行経路で飛行するよう飛行体６０を制御してもよい。これによれば一実施形態に係る決定装置２００は、例えば、車両、鉄道、ドローン等のように移動しているオブジェクトを対象として、オブジェクトとの距離を一定に保ちつつ、撮影画像を取得することができる。また、例えば、オブジェクトに対する点検目的で撮影が行われる場合、決定装置２００は、距離が一定に保たれた撮影画像を取得することで、点検の精度を高めることができる。
【０２２５】
また、決定装置２００は、端末装置１０−ｘから得られた位置情報（補正済位置情報）の履歴に基づいて、最適な飛行経路を決定してもよい。例えば、端末装置１０−ｘが車両に搭載された場合、決定装置２００は、端末装置１０−ｘから得られた位置情報の履歴に基づいて、係る車両がどのような軌跡で移動したかを示す移動軌跡を検出してよい。この場合、より多くの車両に端末装置１０−ｘが搭載されれば、決定装置２００は、移動軌跡の統計を検出することができる。すなわち、一実施形態に係る決定装置２００は、車道を検出してよい。この場合、決定装置２００は、検出した移動軌跡（車道）上空において、移動軌跡からずらした軌跡を飛行経路として決定してもよい。具体的には、決定装置２００は、移動軌跡の上空において、移動軌跡に沿う軌跡を飛行経路として決定してよい。これによれば、一実施形態に係る決定装置２００は、車両や車道に向けて飛行体６０が落下が落下してしまうリスクを軽減しすることができる。また、一実施形態に係る決定装置２００は、交通状況を撮影可能な飛行経路を決定することができる。
【０２２６】
また、決定装置２００は、端末装置１０−ｘから得られた位置情報（補正済位置情報）の履歴に基づいて、線路の点検に最適な飛行経路を決定してもよい。この場合、端末装置１０−ｘが鉄道に搭載されるため、一実施形態に係る決定装置２００は、線路に応じた比較的高精度な座標を検出することができる。すなわち、一実施形態に係る決定装置２００は、線路に応じた座標によって示される軌跡を飛行経路して決定することで、飛行体６０を線路点検に活用させることができる。
【０２２７】
〔８．ハードウェア構成〕
また、上記実施形態に係る経路決定システム１に含まれる端末装置１０−ｘ、飛行体装置６０、配信装置１００および決定装置２００は、例えば図１９に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現されてよい。以下、決定装置２００を例に挙げて説明する。図１９は、決定装置２００の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ１３００、ＨＤＤ１４００、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１５００、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１６００、およびメディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）１７００を有してよい。
【０２２８】
ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００またはＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行ってよい。ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納してよい。
【０２２９】
ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、および、係るプログラムによって使用されるデータ等を格納してよい。通信インターフェイス１５００は、通信網５０を介して他の機器からデータを受信してＣＰＵ１１００へ送信してよい。通信インターフェイス１５００は、ＣＰＵ１１００が生成したデータを、通信網５０を介して他の機器へ送信してよい。
【０２３０】
ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやプリンタ等の出力装置、および、キーボードやマウス等の入力装置を制御してよい。ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、入力装置からデータを取得してよい。また、ＣＰＵ１１００は、生成したデータを、入出力インターフェイス１６００を介して出力装置へ出力してよい。
【０２３１】
メディアインターフェイス１７００は、記録媒体１８００に格納されたプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ１２００を介してＣＰＵ１１００に提供してよい。ＣＰＵ１１００は、係るプログラムを、メディアインターフェイス１７００を介して記録媒体１８００からＲＡＭ１２００上にロードし、ロードしたプログラムを実行してよい。記録媒体１８００は、例えばＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc）、ＰＤ（Phase  change  rewritable  Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical  disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等であってよい。
【０２３２】
例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る決定装置２００として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラムを実行することにより、制御部２３０の機能を実現してよい。また、ＨＤＤ１４００には、記憶部１２０内のデータが格納されてよい。ＣＰＵ１１００は、これらのプログラムを、記録媒体１８００から読み取って実行してよい。ＣＰＵ１１００は、他の装置から、通信網５０を介してこれらのプログラムを取得してもよい。
【０２３３】
〔９．その他〕
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【０２３４】
例えば、上記実施形態において複数の端末装置１０−ｘが含まれる場合、複数の端末装置１０−ｘはそれぞれ異なる装置であってよい。すなわち、自端末の機能を実現することができれば、複数の端末装置１０−ｘはそれぞれ同一の装置でなくともよい。例えば、端末装置１０−ｘが設置され、あるいは搭載される場面に応じて、装置の形状や有する機能は異なっていてよい。
【０２３５】
以上、本願の実施形態をいくつかの図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
【０２３６】
また、上述してきた「部（section、module、unit）」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、決定部は、決定手段や決定回路などに読み替えることができる。
【符号の説明】
【０２３７】
１  経路決定システム
１０  端末装置
１３ａ  第１受信部
１３ｂ  概略位置算出部
１３ｃ  第１送信部
１３ｄ  第２受信部
１３ｅ  補正部
１３ｆ  第２送信部
３０  基準局
６０  飛行体装置（飛行体）
６５ａ  補正済位置情報取得部
６５ｂ  経路情報取得部
６５ｃ  飛行制御部
１００  配信装置
１３１  概略位置取得部
１３２  要求部
１３３  生成部
１３４  補正済位置情報取得部
１３５  送信部
２００  決定装置
２３２  受付部
２３３  決定部
２３４  指示部
２３５  出力部
【図１】
2022001842.tif 000003
【図２】
2022001842.tif 000004
【図３】
2022001842.tif 000005
【図４】
2022001842.tif 000006
【図５】
2022001842.tif 000007
【図６】
2022001842.tif 000008
【図７】
2022001842.tif 000009
【図８】
2022001842.tif 000010
【図９】
2022001842.tif 000011
【図１０】
2022001842.tif 000012
【図１１】
2022001842.tif 000013
【図１２】
2022001842.tif 000014
【図１３】
2022001842.tif 000015
【図１４】
2022001842.tif 000016
【図１５】
2022001842.tif 000017
【図１６】
2022001842.tif 000018
【図１７】
2022001842.tif 000019
【図１８】
2022001842.tif 000020
【図１９】
2022001842.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】令和2年10月9日(2020.10.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置の位置情報であって、前記端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報に基づき算出された位置情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された位置情報に基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定する決定部と
を有する決定装置。
【請求項２】
前記取得部は、リアルタイムキネマティック測位法により算出された前記位置情報を取得する、
請求項１に記載の決定装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記位置情報として、前記端末装置により算出された位置情報を取得する、
請求項１または２に記載の決定装置。
【請求項４】
前記飛行経路を定義付ける定義情報を利用者から受け付ける受付部をさらに有し、
前記決定部は、前記取得部により取得された位置情報と、前記受付部により受け付けられた定義情報とに基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項５】
前記受付部は、前記端末装置のうち所定の端末装置を利用対象として、前記飛行体を到達させる目標地点が定義された定義情報を受け付け、
前記決定部は、前記目標地点が定義された定義情報が受け付けられた場合に、利用対象の前記端末装置の位置情報と、前記定義情報とに基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定する、
請求項４に記載の決定装置。
【請求項６】
前記決定部は、前記端末装置のうち所定の１つの端末装置を利用対象として、前記目標地点が定義された定義情報が受け付けられた場合に、前記端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を前記目標地点の位置として算出する、
請求項５に記載の決定装置。
【請求項７】
前記決定部は、算出した位置を目標に飛行させる軌道を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項６に記載の決定装置。
【請求項８】
前記決定部は、前記端末装置のうち所定の２つの端末装置を利用対象とし、前記目標地点として一方の端末装置に対応する開始地点、および、他方の端末装置に対応する到達地点とが定義された定義情報が受け付けられた場合には、当該端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、当該定義情報を満たす位置を当該目標地点の位置として算出することで、算出した位置のうち前記開始地点に対応する位置から、前記到達地点に対応する位置へと向けて飛行させるような軌道を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項５〜７のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項９】
前記受付部は、前記端末装置のうち所定の端末装置を利用対象とし、空間上における平面領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報を受け、
前記決定部は、前記頂点地点が定義された定義情報が受けられた場合には、前記取得部により取得された位置情報として前記所定の端末装置の位置情報に基づいて、当該定義情報を満たすような平面領域を生成することにより、生成した平面領域に基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定する、
請求項４〜８のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１０】
前記決定部は、前記所定の端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を前記頂点地点として算出し、算出した頂点地点を頂点とする平面領域を生成する、
請求項９に記載の決定装置。
【請求項１１】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記平面領域に沿うようにして前記平面領域内を移動させるような軌跡を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項９または１０に記載の決定装置。
【請求項１２】
前記受付部は、前記端末装置のうち、少なくとも所定の２つの端末装置を利用対象とした状態で、空間上における立体領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報を受け、
前記決定部は、前記頂点地点が定義された定義情報が受けられた場合には、前記取得部により取得された位置情報として前記所定の２つの端末装置の位置情報に基づいて、当該定義情報を満たすような立体領域を生成することにより、生成した立体領域に基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定する、
請求項４〜１１のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１３】
前記決定部は、前記所定の２つの端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を前記頂点地点として算出し、算出した頂点地点を頂点とする立体領域を生成する、
請求項１２に記載の決定装置。
【請求項１４】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記立体領域を構成する平面領域のうち、所定の平面領域に沿うようにして当該平面領域内を移動させるような軌跡を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項１２または１３に記載の決定装置。
【請求項１５】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記立体領域の内部から出ないよう当該内部を移動させるような軌跡を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項１２〜１４のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１６】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記立体領域の内部に進入しないよう前記立体領域の外部を移動させるような軌跡を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項１２〜１５のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１７】
前記決定部は、前記飛行経路へ向けて前記飛行体を離陸させる離陸地点を、当該飛行経路を決定する際に利用対象となった端末装置の位置情報に基づきさらに決定する、
請求項１〜１６のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１８】
前記飛行体が、前記決定部により決定された飛行経路を飛行しているか否かに基づいて、利用者に所定の情報を出力する出力部をさらに有する、
請求項１〜１７のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１９】
前記出力部は、前記飛行体が前記決定部により決定された飛行経路からずれて飛行していると判定された場合には、前記飛行体が当該飛行経路からずれた旨の情報を出力させる、
請求項１８に記載の決定装置。
【請求項２０】
決定装置が実行する経路決定方法であって、
飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報を生成するステップと、
前記補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出するステップと、
前記位置情報に基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定するステップと
を含む経路決定方法。
【請求項２１】
飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報を生成するステップと、
前記補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出するステップと、
前記位置情報に基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定するステップと
をコンピュータに実行させる経路決定プログラム。
【請求項２２】
決定装置と、飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置と、飛行体とを含む経路決定システムであって、
前記決定装置は、
前記端末装置の位置情報であって、前記端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報に基づき算出された位置情報を取得する取得部と、
前記位置情報に基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定する決定部と
を有する経路決定システム。
【請求項２３】
前記端末装置は、前記位置情報を算出し、前記決定装置に前記位置情報を送信する、
請求項２２に記載の経路決定システム。
【請求項２４】
前記決定装置は、前記位置情報を算出する、
請求項２２または２３に記載の経路決定システム。
【請求項２５】
飛行体が有する飛行体装置であって、
前記飛行体が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報に基づき算出された、前記飛行体の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された位置情報と、前記飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置の位置情報であって、前記端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報に基づき算出された位置情報を用いて決定装置により決定された飛行経路を示す経路情報とに基づいて、当該飛行経路を飛行するよう前記飛行体の飛行を制御する飛行制御部と
を有する飛行体装置。
【手続補正書】
【提出日】令和3年4月5日(2021.4.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置の位置情報であって、前記端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報に基づき算出された位置情報を取得する取得部と、
前記端末装置を起点とする飛行態様を空間上での所定の条件を用いて定義付ける定義情報を利用者から受け付ける受付部と、
前記取得部により取得された位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記飛行体の飛行経路として決定する決定部と
を有する決定装置。
【請求項２】
前記取得部は、前記端末装置の位置情報として、前記補正情報を用いたリアルタイムキネマティック測位法により算出された位置情報を取得する、
請求項１に記載の決定装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記端末装置の位置情報として、前記端末装置が前記補正情報に基づき補正した位置情報を取得する、
請求項１または２に記載の決定装置。
【請求項４】
前記決定部は、前記取得部により取得された位置情報と、前記受付部により受け付けられた定義情報とに基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項５】
前記受付部は、前記端末装置のうち所定の端末装置を利用対象として、前記所定の端末装置の位置を起点とする目標地点であって、前記飛行体を到達させる目標地点までの飛行態様が前記所定の条件を用いて定義された定義情報を受け付け、
前記決定部は、前記目標地点までの飛行態様が定義された定義情報が受け付けられた場合に、前記取得部により取得された位置情報のうち、前記所定の端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記所定の端末装置から前記目標地点までの前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項１〜４のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項６】
前記決定部は、前記端末装置のうち所定の１つの端末装置を利用対象として、前記所定の１つの端末装置の位置を起点とする目標地点であって、前記飛行体を到達させる目標地点までの飛行態様が前記所定の条件を用いて定義された定義情報が受け付けられた場合には、前記取得部により取得された位置情報のうち、前記所定の１つの端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記目標地点までの前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項５に記載の決定装置。
【請求項７】
前記決定部は、利用対象の前記端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を前記目標地点の位置として算出し、算出した位置を目標に飛行させる軌道を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項５または６に記載の決定装置。
【請求項８】
前記決定部は、前記端末装置のうち所定の２つの端末装置を利用対象とし、一方の端末装置の位置を起点とする開始地点であって前記飛行体に対して到達すべき目標に向けての飛行を開始させる開始地点から、他方の端末装置の位置を起点とする到達地点であって前記飛行体を到達させる到達地点までの飛行態様が前記所定の条件を用いて定義された定義情報が受け付けられた場合には、前記取得部により取得された位置情報のうち、各端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記開始地点から前記到達地点までの前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項５〜７のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項９】
前記受付部は、前記端末装置のうち所定の端末装置を利用対象とし、前記所定の端末装置の位置を起点とする頂点地点が前記所定の条件を用いて定義された定義情報を受け、
前記決定部は、前記頂点地点が定義された定義情報が受けられた場合には、前記取得部により取得された位置情報のうち、前記所定の端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を頂点地点とする平面領域を生成することにより、生成した平面領域と前記所定の条件が示す飛行態様とに基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定する、
請求項１〜８のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１０】
前記決定部は、前記所定の端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を前記頂点地点として算出し、算出した頂点地点を頂点とする平面領域を生成する、
請求項９に記載の決定装置。
【請求項１１】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記平面領域に沿うようにして前記平面領域内を移動させるような軌跡を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項９または１０に記載の決定装置。
【請求項１２】
前記受付部は、前記端末装置のうち、少なくとも所定の２つの端末装置を利用対象とした状態で、前記所定の２つの端末装置の位置を起点とする頂点地点が前記所定の条件を用いて定義された定義情報を受け、
前記決定部は、前記頂点地点が定義された定義情報が受けられた場合には、前記取得部により取得された位置情報のうち、前記所定の２つの端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を頂点地点とする平面領域が１つの側面となる立体領域を生成することにより、生成した立体領域と前記所定の条件が示す飛行態様とに基づいて、前記飛行体の飛行経路を決定する、
請求項１〜１１のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１３】
前記決定部は、前記所定の２つの端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を前記頂点地点として算出し、算出した頂点地点を頂点とする平面領域を１つの側面とする立体領域を生成する、
請求項１２に記載の決定装置。
【請求項１４】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記立体領域を構成する平面領域のうち、所定の平面領域に沿うようにして当該平面領域内を移動させるような軌跡を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項１２または１３に記載の決定装置。
【請求項１５】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記立体領域の内部から出ないよう当該内部を移動させるような軌跡を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項１２〜１４のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１６】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記立体領域の内部に進入しないよう前記立体領域の外部を移動させるような軌跡を前記飛行体の飛行経路として決定する、
請求項１２〜１５のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１７】
前記決定部は、前記飛行経路へ向けて前記飛行体を離陸させる離陸地点を、当該飛行経路を決定する際に利用対象となった端末装置の位置情報に基づきさらに決定する、
請求項１〜１６のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１８】
前記飛行体が、前記決定部により決定された飛行経路を飛行しているか否かに基づいて、利用者に所定の情報を出力する出力部をさらに有する、
請求項１〜１７のいずれか１つに記載の決定装置。
【請求項１９】
前記出力部は、前記飛行体が前記決定部により決定された飛行経路からずれて飛行していると判定された場合には、前記飛行体が当該飛行経路からずれた旨の情報を出力させる、
請求項１８に記載の決定装置。
【請求項２０】
決定装置が実行する経路決定方法であって、
飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報を生成するステップと、
前記補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出するステップと、
前記端末装置を起点とする飛行態様を空間上での所定の条件を用いて定義付ける定義情報を利用者から受け付ける受付ステップと、
前記位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記飛行体の飛行経路として決定するステップと
を含む経路決定方法。
【請求項２１】
飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報を生成するステップと、
前記補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出するステップと、
前記端末装置を起点とする飛行態様を空間上での所定の条件を用いて定義付ける定義情報を利用者から受け付ける受付ステップと、
前記位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記飛行体の飛行経路として決定するステップと
をコンピュータに実行させる経路決定プログラム。
【請求項２２】
決定装置と、飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置と、飛行体とを含む経路決定システムであって、
前記決定装置は、
前記端末装置の位置情報であって、前記端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報に基づき算出された位置情報を取得する取得部と、
前記端末装置を起点とする飛行態様を空間上での所定の条件を用いて定義付ける定義情報を利用者から受け付ける受付部と、
前記位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記飛行体の飛行経路として決定する決定部と
を有する経路決定システム。
【請求項２３】
前記端末装置は、前記補正情報に基づき自装置の位置情報を算出し、算出した位置情報を前記決定装置に前記位置情報を送信する、
請求項２２に記載の経路決定システム。
【請求項２４】
前記決定装置は、前記補正情報に基づき前記端末装置の位置情報を算出する、
請求項２２に記載の経路決定システム。
【請求項２５】
飛行体が有する飛行体装置であって、
前記飛行体が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報に基づき算出された、前記飛行体の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された位置情報と、前記飛行体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置の位置情報であって、前記端末装置が位置するエリアに対応する基準局の座標の情報と前記基準局が受信した衛星信号に基づく情報とを含む補正情報に基づき算出された位置情報、および、前記端末装置を起点とする飛行態様を空間上での所定の条件を用いて利用者が定義付した定義情報を用いて決定装置により決定された飛行経路を示す経路情報とに基づいて、当該飛行経路を飛行するよう前記飛行体の飛行を制御する飛行制御部と
を有する飛行体装置。