(57)【要約】【課題】搬送された物品を簡単かつ迅速に箱詰する。【解決手段】箱搬送方向Ｔｂに沿って延びる箱搬送レール７０と、箱搬送レール７０に移動可能に配置されて収容箱Ｂｘの移動方向である箱搬送方向Ｔｂに移動可能な複数個の箱搬送シャトル７６と、を有する。箱搬送シャトル７６は、シート供給部８１にあるとき、シート９の底板部９１よりも長い間隔を開けてシート９の供給を受け、押込み部８２から封函部８４に移動するときに箱搬送方向Ｔｂの前方に配置された箱搬送シャトル７６を底板部９１に接近して、底板部９１の箱搬送方向Ｔｂの前方の部分９３の底板部９１に対する角度を小さくするように動作する。【選択図】図３３
2022001504.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートを折り曲げて形成される収容箱に物品を箱詰めし、箱搬送方向に搬送する箱詰装置であって、
箱搬送方向に沿って延びる箱搬送レールと、
前記箱搬送レールに移動可能に配置されて箱搬送方向に移動可能な複数個の箱搬送シャトルと、
複数個の前記箱搬送シャトルを独立して制御可能な箱搬送リニアモーター機構と、
シート載置部から前記シートを吸着するとともに前記シートの搬送方向の前部および後部を箱搬送方向の前後に並んだ前記箱搬送シャトルに接触させて折り曲げて前記箱搬送レールの上方に供給するシート供給部と、
前記箱搬送シャトルによって前記シート供給部の箱搬送方向の後方に移動された折り曲げられた前記シートに物品を箱搬送方向と交差する方向に押し込む押込み部と、
収容数の物品が押し込められて前記箱搬送シャトルによって前記押込み部の搬送方向の後方に移動された前記シートの搬送方向の上方、前方、後方および箱搬送方向と交差する方向から押圧することで封函する封函部とを有し、
前記箱搬送シャトルは、前記シート供給部にあるとき、前記シートの底板部よりも長い間隔を開けて前記シートの供給を受け、前記押込み部から前記封函部に移動するときに箱搬送方向の前方に配置された箱搬送シャトルを前記底板部に接近して、前記底板部の箱搬送方向の前方の部分の底板部に対する角度を小さくするように動作する箱詰装置。
【請求項２】
前記箱搬送シャトルは、鉛直上方に延びるシート保持アームを有する請求項１に記載の箱詰装置。
【請求項３】
前記箱搬送レールは、上下に並んで配置された直線状の箱搬送レールと、直線状の箱搬送レール同士をループ状に連結する曲線状の箱搬送レールとを有し、
前記シート供給部、前記押込み部および前記封函部は、上側の前記直線状の箱搬送レールに沿って配置される請求項１または請求項２に記載の箱詰装置。
【請求項４】
上側の前記直線状の箱搬送レールに沿って配置され、前記シートを下方から支持するガイドレールをさらに備える請求項３に記載の箱詰装置。
【請求項５】
前記押込み部を複数個備える請求項１から請求項４のいずれかに記載の箱詰装置。
【請求項６】
前記箱搬送シャトルは、物品が収容された前記シートを前記封函部で封函して形成された収容箱を前後に保持した状態で、前記封函部よりも箱搬送方向の後方に設けられた搬出部まで搬送する請求項１から請求項５のいずれかに記載の箱詰装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品（以下、被搬送物ともいう）を箱詰めする箱詰装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２００５―１４５５５８号公報に記載の箱詰装置では、シートを箱状に組み立てたのち、開口を横向けて搬送した後、開口から物品を横方向に挿入して箱詰めを行っている。このように構成することで、箱の組み立てと物品の箱詰めとを一連の作業として実行できるため、設置スペースを省くことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５―１４５５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特開２００５−１４５５５８号公報に記載の発明では、１つの開口を有するように組み立てた箱を横にして物品を収容するため、物品が重量物であると、物品が収容された箱を起こすときに、箱が変形したり、破損したりする恐れがある。また、物品が横向けにすることができない場合、物品の箱詰めができなくなる恐れがある。
【０００５】
そこで、本発明は、物品を簡単かつ迅速に箱詰めすることができる箱詰装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明の箱詰装置は、シートを折り曲げて形成される収容箱に直方体状の被搬送物等の物品を箱詰めし箱搬送方向に搬送する。箱詰装置は、箱搬送方向に沿って延びる箱搬送レールと、前記箱搬送レールに移動可能に配置されて箱搬送方向に移動可能な複数個の箱搬送シャトルと、複数個の前記箱搬送シャトルを独立して制御可能な箱搬送リニアモーター機構と、シート載置部から前記シートを吸着するとともに前記シートの搬送方向の前部および後部を搬送方向の前後に並んだ前記箱搬送シャトルに接触させて折り曲げて前記箱搬送レールの上方に供給するシート供給部と、前記箱搬送シャトルによって前記シート供給部の箱搬送方向の後方に移動された折り曲げられた前記シートに前記受渡レールにて搬送された物品を箱搬送方向と交差する方向に押し込む押込み部と、収容数の物品が押し込められて前記箱搬送シャトルによって前記押込み部の搬送方向の後方に移動された前記シートの搬送方向の上方、前方、後方および搬送方向と交差する方向から押圧することで封函する封函部と、を有する。前記箱搬送シャトルは、前記シート供給部にあるとき、前記シートの底板部よりも長い間隔を開けて前記シートの供給を受け、前記押込み部から前記封函部に移動するときに箱搬送方向の前方に配置された箱搬送シャトルを前記底板部に接近して、前記底板部の箱搬送方向の前方の部分の底板部に対する角度を小さくするように動作する。
【０００７】
この構成によると、シートを箱搬送シャトルに接触させて折り曲げるときに、箱搬送シャトルの間の長さに余裕があるため、シートの供給を容易に行うことができる。そして、シートの箱搬送方向の前部および後部のみを折り曲げた状態で物品を箱搬送方向に押込む構成であるため、シートが供給されてから搬出されるまでシートの向きを変更しなくてもよい。これにより、物品を簡単かつ迅速に箱詰めすることができる。
【０００８】
上記構成において、前記箱搬送シャトルは、鉛直上方に延びるシート保持アームを有する。シートを保持アームに接触させることで、シートを確実に折り曲げることができる。また、折り曲げたシートを箱搬送方向に押すときに、接触面積を大きくできるため、シートの負担を減らすことができる。
【０００９】
上記構成において、前記箱搬送レールは、上下に並んで配置された直線状の箱搬送レールと、直線状の箱搬送レール同士をループ状に連結する曲線状の箱搬送レールとを有し、前記シート供給部、前記押込み部および前記封函部は、上側の前記直線状の箱搬送レールに沿って配置される。
【００１０】
上記構成において、上方に配置された前記直線状の箱搬送レールに沿って配置され、前記シートを下方から支持するガイドレールをさらに備える。ガイドレールを備えることで、シートおよび押込まれた物品の重量が、箱搬送レールに作用することを抑制できる。
【００１１】
上記構成において、前記押込み部を複数個備える。これにより、物品の箱詰をバッチ処理として行うことが可能であり、箱詰め処理の時間を短縮できる。
【００１２】
上記構成において、前記箱搬送シャトルは、物品が収容された前記シートを前記封函部で封函して形成された収容箱を前後に保持した状態で、前記封函部よりも箱搬送方向の後方に設けられた搬出部まで搬送する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明にかかる箱詰装置によれば、物品を簡単かつ迅速に箱詰することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】搬送箱詰装置の概略配置図である。
【図２】搬送箱詰装置の機能ブロック図である。
【図３】被搬送物を保持した第１搬送シャトルおよび第２搬送シャトルが直線状の搬送レールに沿って移動している状態の平面図である。
【図４】図３に示す第１搬送シャトルおよび第２搬送シャトルを外方から見た図である。
【図５】第１搬送シャトルおよび第２搬送シャトルの搬送方向の後方側から見た図である。
【図６】被搬送物を保持した第１搬送シャトルおよび第２搬送シャトルが曲線状の搬送レールに沿って移動している状態の平面図である。
【図７】乗換前のプッシャーの動作を示す平面図である。
【図８】被搬送物が第１搬送シャトルと第２搬送シャトルとの間に移動した状態を示す平面図である。
【図９】第１搬送シャトルおよび第２搬送シャトルに保持された被搬送物を示す平面図である。
【図１０】被搬送物を保持した第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルの直線状の受渡レールに沿って移動している状態の平面図である。
【図１１】図１０に示す第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルを外方から見た図である。
【図１２】第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルの搬送方向の後方側から見た図である。
【図１３】被搬送物を保持した第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルの直線状の受渡レールに沿って移動している状態の平面図である。
【図１４】搬送方向に並んだ２個の被搬送物を搬送している状態を示す平面図である。
【図１５】搬送方向に並んだ３個の被搬送物を保持した第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルの直線状の受渡レールに沿って移動している状態の平面図である。
【図１６】図１５に示す第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルを外方から見た図である。
【図１７】搬送方向に並んだ３個の被搬送物を保持した第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルの直線状の受渡レールに沿って移動している状態の平面図である。
【図１８】搬送方向に並んだ４個の被搬送物を保持した第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルの直線状の受渡レールに沿って移動している状態の平面図である。
【図１９】図１８に示す第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルを外方から見た図である。
【図２０】搬送方向に並んだ４個の被搬送物を保持した第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルの曲線状の受渡レールに沿って移動している状態の平面図である。
【図２１】第１搬送シャトル、第２搬送シャトル、第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルの搬送方向の後方から見た図である。
【図２２】第１搬送シャトルおよび第２搬送シャトルとで被搬送物を保持した状態で移動している状態を示す平面図である。
【図２３】第２受渡シャトルが被搬送物の搬送方向の後部を保持した状態を示す平面図である。
【図２４】第１搬送シャトルおよび第２搬送シャトルに保持された被搬送物を第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルで保持した状態の平面図である。
【図２５】第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルで被搬送物を保持した状態を示す平面図である。
【図２６】被搬送物を保持した第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルが第１曲線部を移動している状態を示す平面図である。
【図２７】持替装置の要部の平面図である。
【図２８】被搬送物を持替コンベヤに受け渡すときの第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルを示す拡大平面図である。
【図２９】第１近接領域における第１受渡シャトルおよび第２受渡シャトルの拡大正面図である。
【図３０】被搬送物を蓄積している状態を示す平面図である。
【図３１】第２保持状態で持替コンベヤ上の４個の被搬送物を保持した状態の平面図である。
【図３２】４個の被搬送物を保持した状態の正面図である。
【図３３】箱詰装置の正面図である。
【図３４】多関節アームロボットの正面図である。
【図３５】シート供給部を箱搬送方向の後方から見た概略図である。
【図３６】物品を押す押込装置の動作前の状態を示す概略図である。
【図３７】押込装置によって物品を折り曲げたシートに押し込んだ状態を示す概略図である。
【図３８】封函装置を示す概略図である。
【図３９】封函装置の折り曲げ工具を天板部に接触させた状態を示す図である。
【図４０】封函装置で天板部を折り曲げた状態を示す図である。
【図４１】封函が完了した直後の封函装置および収容箱を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１６】
＜搬送箱詰装置１００＞
図１は、搬送箱詰装置１００の概略配置図である。搬送箱詰装置１００は、物品に収容物を充填する不図示の充填装置の後工程に配置される。図１に示すとおり、搬送箱詰装置１００は、内部に液体の収容物が充填された略直方体状の物品（被搬送物ともいう）Ｐｃを搬送し、外部への搬出に適した収容箱Ｂｘに箱詰めする。そして、所定数の被搬送物Ｐｃが箱詰めされた収容箱Ｂｘを封函するとともに外部に搬出する。
【００１７】
搬送箱詰装置１００は、乗換装置２００と、受渡装置３００と、持替装置４００と、箱詰装置５００と、制御部６００（図２参照）と、を有する。乗換装置２００は、不図示の充填装置から搬出された被搬送物Ｐｃを搬送箱詰装置１００に乗り換えさせる。
【００１８】
＜制御部６００＞
ここで制御部６００の詳細について説明する。図２は、搬送箱詰装置１００の機能ブロック図である。図２に示すように、制御部６００は、処理回路６０１と、記憶回路６０２とを有する。処理回路６０１は、各種情報を処理する回路であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算回路を有する。また、処理回路６０１は、処理結果に基づいて、乗換装置２００、受渡装置３００、持替装置４００および箱詰装置５００に含まれる制御対象を制御する。
【００１９】
記憶回路６０２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリー、フラッシュメモリー等の可搬性を有するメモリーおよびハードディスク等の記憶媒体を含むまたは接続される回路である。記憶回路６０２に、制御プログラムまたは処理プログラム等の各種プログラムを記憶しておき、必要に応じて処理に対応したプログラムを呼び出すとともに処理回路６０１でプログラムを動作させて、処理を行うようにしてもよい。制御部６００に接続される要素およびその制御については、各要素の説明時に説明する。
【００２０】
＜乗換装置２００＞
次に、乗換装置２００の各部の詳細について図面を参照して説明する。図３は、被搬送物Ｐｃを保持した第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２が直線状の搬送レール２０ｓに沿って移動している状態の平面図である。図４は、図３に示す第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２を外方から見た図である。図５は、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２の搬送方向Ｔｒの後方側から見た図である。
【００２１】
図１、図３、図４、図５に示すように、乗換装置２００は、搬入部１と、搬送ループ部２と、第１搬送シャトル３１と、第２搬送シャトル３２とを有する。以下の説明においてループ状に形成された部分において、ループにて囲まれる部分の外側に向く方向を、単に「外方」として説明する場合がある。
【００２２】
＜搬入部１＞
図１に示すように、搬入部１は、搬入コンベヤ１１と、一対のニップローラー１２と、プッシャー１３（図７参照）と、を有する。搬入コンベヤ１１は、不図示の充填装置にて収容物が充填された略直方体状の被搬送物Ｐｃを搬送するコンベヤである。搬入コンベヤ１１の上面に被搬送物Ｐｃを載置した状態で、上面を移動させることで、被搬送物Ｐｃは、搬入コンベヤ１１に沿って移動する。
【００２３】
ここで、搬入コンベヤ１１としてはベルトコンベヤやトップチェーンコンベヤなど、一般的な搬送コンベヤを用いることができる。本実施形態の乗換装置２００において、搬入コンベヤ１１で被搬送物Ｐｃを搬送する場合、通常の搬送の際には被搬送物Ｐｃの搬入コンベヤ１１の上面に対する滑りを抑制し、受け渡し等の際には適宜滑らせたいとの要求がある。このような要求を満たすため、被搬送物Ｐｃと搬入コンベヤ１１（の上面）との間の静止摩擦係数および動摩擦係数が適当な値である必要である。
【００２４】
本発明の発明者は、鋭意研究の結果、上述の摩擦係数を最適値にするため、搬入コンベヤ１１としてトップチェーンコンベヤを用いることが好ましいとの知見を得た。そのため、本実施形態の乗換装置２００において、搬入コンベヤ１１としてトップチェーンコンベヤを用いる。以下の説明では、被搬送物Ｐｃの移動を、搬送と称し、被搬送物Ｐｃの移動方向を搬送方向Ｔｒとして説明する。
【００２５】
搬入コンベヤ１１の搬送方向Ｔｒの前方は、搬送ループ部２の後述する第１直線部２０１と近接し、第１直線部２０１と平行に延びる乗換コンベヤ部１１１を有する。搬入コンベヤ１１で搬送された被搬送物は、乗換コンベヤ部１１１において、搬送ループ部２に沿って移動する第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２にて保持される。これにより、被搬送物Ｐｃは、搬入部１から搬送ループ部２に乗り換える。被搬送物Ｐｃの乗り換えの詳細については、後述する。
【００２６】
搬入コンベヤ１１は、コンベヤモーター１１２を有する（図２参照）。コンベヤモーター１１２は、制御部６００に接続されており、制御部６００からの指示に従って搬入コンベヤ１１を駆動させる動力源である。
【００２７】
一対のニップローラー１２は、搬入コンベヤ１１の上方に配置される。搬入コンベヤ１１の乗換コンベヤ部１１１は、一対のニップローラー１２よりも搬送方向Ｔｒの前方に配置される。一対のニップローラー１２は、上下に延びる中心軸周りに回転可能であり、各ニップローラー１２の中心軸は、平行に配置される。一対のニップローラー１２は、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒと交差する面と接触して、被搬送物Ｐｃを保持して移動を制限する。
【００２８】
つまり、ニップローラー１２は、搬入コンベヤ１１で搬送される被搬送物Ｐｃの搬送間隔を調整する。
【００２９】
一対のニップローラー１２は、ローラーモーター１２１（図２参照）によって回転される。ローラーモーター１２１は、ニップローラー１２それぞれに備えられてもよいし、駆動力を伝達する機構を利用して１個のローラーモーター１２１の駆動力を各ニップローラー１２に伝達してもよい。図２に示すように、ローラーモーター１２１は、制御部６００と接続されている。ローラーモーター１２１は、制御部６００からの指示に基づいて駆動される。
【００３０】
なお、ニップローラー１２の表面は、被搬送物Ｐｃの表面との摩擦が高くなる材料で形成されている。そのため。制御部６００が、一対のニップローラー１２の動作を制御することで、搬入コンベヤ１１にて搬送された被搬送物Ｐｃを所定のタイミングで１個ずつ乗換コンベヤ部１１１に向けて送り出すことが可能である。
【００３１】
プッシャー１３（図７参照）は、搬入コンベヤ１１の乗換コンベヤ部１１１の上方に配置される。プッシャー１３は、搬入コンベヤ１１上を移動している被搬送物Ｐｃを、搬送レール２０に向けて移動させる移動部である。プッシャー１３の詳細については後述する。
【００３２】
＜搬送ループ部２＞
搬送ループ部２は、搬送レール２０と、搬送リニアモーター機構２４（図５、図２１参照）と、ストロー貼付部２６と、不良品排除部２７と、を有する。搬送ループ部２は、両端を連結することでループ状に形成される。搬送ループ部２は、それぞれ、直線状の搬送レール２０ｓで形成された第１直線部２０１および第２直線部２０２と、曲線状の搬送レール２０ｔで形成された第１曲線部２０３および第２曲線部２０４を含む（図１参照）。直線状の搬送レール２０ｓと曲線状の搬送レール２０ｔは、湾曲の有無以外の点は同じ構成を有する。以下、区別が必要な場合に区別して表示するとともに、区別が不要な場合には搬送レール２０として説明する。
【００３３】
＜搬送レール２０＞
図４、図５に示すように、搬送レール２０は、メインレール２１と、溝付きレール２２と、平面レール２３とを有する。メインレール２１は、搬送方向Ｔｒと直交する面で切断した切断面が長方形状の筒体である。そして、メインレール２１の断面の形状は、上下方向が長手方向である。メインレール２１の内部には、搬送リニアモーター機構２４の後述するコイル２４１が配置される。メインレール２１は、コイル２４１が励磁されたとき、コイル２４１からの磁力が透過する材料で形成される。このような材料として、例えば、一部のステンレス鋼、アルミニウムおよびその合金を挙げることができるが、これに限定されない。
【００３４】
溝付きレール２２は、メインレール２１の上部に固定される。図４および図５に示すように、メインレール２１と溝付きレール２２との間には、隙間２５が形成される。隙間２５には、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２の後述する凸部３０１が嵌る形状である。これにより、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は、搬送レール２０に沿う方向に移動可能にガイドされる。
【００３５】
なお、メインレール２１と溝付きレール２２との固定は、溶接、ねじ止め等を採用できるが、これに限定されない。メインレール２１と溝付きレール２２とを一体的に形成してもよい。溝付きレール２２は、搬送方向Ｔｒと交差する方向の外面から凹んだ凹形状の溝部２２１を有する。溝部２２１は、搬送ループ部２の全周にわたって形成される。溝付きレール２２は、２個の溝部２２１を有する。２個の溝部２２１は、上下に並んで配置される。なお、２個の溝部２２１には、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２の後述する上ローラー３３が嵌合される。第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２の上ローラー３３は、溝部２２１に沿って移動する。
【００３６】
平面レール２３は、メインレール２１の下部に固定される。なお、メインレール２１と平面レール２３との固定は、溶接、ねじ止め等を採用できるが、これに限定されない。メインレール２１と平面レール２３とを一体的に形成してもよい。平面レール２３は、搬送方向Ｔｒと交差する面で切断した断面の外側が、鉛直線に沿う形状である（図４等参照）。なお、平面レール２３の外面には、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２の後述する下ローラー３４が接触する。下ローラー３４は平面レール２３の外面と接触しつつ回転する。
【００３７】
第１直線部２０１および第２直線部２０２は、同じ長さであるとともに、平面視において平行に配置された直線状の搬送レール２０ｓを含む。第１直線部２０１および第２直線部２０２は、いずれも、溝付きレール２２の溝部２２１が外方に配置される。
【００３８】
第１曲線部２０３および第２曲線部２０４は、曲線状の搬送レール２０ｔを含む（図１、図６参照）。第１直線部２０１の搬送方向Ｔｒの前方の端部と、第２直線部２０２の搬送方向Ｔｒの後方の端部とを繋ぐ。また、第２曲線部２０４は、第２直線部２０２の搬送方向Ｔｒの前方の端部と第１直線部２０１の搬送方向Ｔｒの後方の端部とを繋ぐ。以上のように、搬送ループ部２は、第１直線部２０１、第１曲線部２０３、第２直線部２０２および第２曲線部２０４が順に連結されてループ状に形成される。
【００３９】
なお、本実施形態における搬送ループ部２において、第１曲線部２０３および第２曲線部２０４は、同一の曲率半径を有する円弧状である。なお、第１曲線部２０３および第２曲線部２０４は、一部が曲線状であっても、また、一部が直線状であってもよい。また、曲線状の部分として、円弧状に限らず、いわゆる、クロソイド曲線状であってもよい。また、これら以外の曲線状であってもよい。
【００４０】
図１に示すとおり、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は、搬送レール２０に沿って、平面視時計回り方向に移動する。第１直線部２０１の搬送方向Ｔｒの後方の一部は、搬入コンベヤ１１の乗換コンベヤ部１１１と平行且つ近接して配置される。そして、乗換コンベヤ部１１１上を搬送される被搬送物Ｐｃは、プッシャー１３にて第１直線部２０１に向けて移動されるとともに、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２に保持される。これにより、被搬送物Ｐｃは、搬入コンベヤ１１による搬送から、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２による搬送に乗り換えられる。なお、被搬送物Ｐｃの乗換動作の詳細については、後述する。
【００４１】
乗換装置２００において、第２曲線部２０４に沿って移動した第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は、第１直線部２０１の搬送方向Ｔｒの後方に移動する。搬送ループ部２において、第２曲線部２０４は、次の被搬送物Ｐｃの乗換動作が行われる前に第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２が待機する待機領域とすることができる。待機領域では、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は、停止していてもよいし、搬送時に比べて低速で移動していてもよい。
【００４２】
＜搬送リニアモーター機構２４＞
搬送ループ部２には、複数の第１搬送シャトル３１と、第１搬送シャトル３１と同数の第２搬送シャトル３２とが搬送方向Ｔｒに沿って交互に配置される。搬送リニアモーター機構２４は、各第１搬送シャトル３１および各第２搬送シャトル３２を独立して駆動させることが可能である。
【００４３】
図２、図５に示すように、搬送リニアモーター機構２４は、複数のコイル２４１と、マグネット２４２と、リニアドライバ２４３と、を有する。複数のコイル２４１は、ループ状に配置された搬送レール２０の内部に、ループ状に沿って配列されている。
【００４４】
マグネット２４２は、永久磁石であり第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２の本体部３０に配置される。図５に示すように、マグネット２４２は、本体部３０の内部に配置される。グネット２４２は、コイル２４１と磁力を付与し合うことができるように配置される。本体部３０に配置されたマグネット２４２と、搬送レール２０の内部に配置された複数のコイル２４１とでリニアモーターが形成される。
【００４５】
リニアドライバ２４３は、各コイル２４１と接続される。リニアドライバ２４３は、不図示の電源回路に接続されている。リニアドライバ２４３は、コイル２４１に供給する電力を制御する回路であり、演算処理回路、各コイル２４１に供給する電圧および電流を調整する電力供給回路等の回路を含む。リニアドライバ２４３は、制御部６００からの指示に基づいて、各コイル２４１に適切な電流を供給する。
【００４６】
制御部６００は、リニアドライバ２４３を制御し、電力が供給されるコイル２４１を変更するとともに、供給される電力を変更する。これにより、制御部６００は、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２の移動を独立して制御する。なお、制御部６００は、第１搬送シャトル３１と第２搬送シャトル３２を同期して制御することも可能である。
【００４７】
搬送リニアモーター機構２４によって、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は、搬送レール２０に沿って移動される。例えば、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は、被搬送物Ｐｃを保持した状態を維持しつつ移動することも可能である。
【００４８】
＜ストロー貼付部２６＞
ストロー貼付部２６は、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２にて保持された被搬送物Ｐｃの搬送レール２０と反対側の面にストローＴｈ（図３〜図５等参照）を貼り付ける。ストローＴｈは、樹脂製の袋に収納された状態で被搬送物Ｐｃに貼り付けられる。
【００４９】
ストロー貼付部２６は、被搬送物Ｐｃの搬送レール２０と反対側の面の第１搬送シャトル３１の後述する第１搬送係合部３６および第２搬送シャトル３２の後述する第２搬送係合部３８をよけた部分にストローＴｈを貼り付ける。ストローＴｈの貼り付けは、例えば、ホットメルト、接着剤等を用いるものを挙げることができるが、これ以外の方法で貼付してもよい。
【００５０】
被搬送物Ｐｃによっては、ストローＴｈを貼り付けない場合がある。この場合、ストロー貼付部２６を省略してもよい。また、ストローＴｈ以外の長尺物を被搬送物Ｐｃに貼り付ける場合も、ストロー貼付部２６を用いて、貼り付けてもよい。
【００５１】
＜不良品排除部２７＞
被搬送物Ｐｃは、ストロー貼付部２６でストローＴｈを貼付することで、完成する。乗換装置２００では、搬送ループ部２に沿って移動する被搬送物Ｐｃの外観、例えば、底面、上面等の貼り付け状態を不図示の検査部で検査する。そして、検査部からの検査の結果は、制御部６００に送られる。制御部６００の処理回路６０１は、検査結果に基づいて良品と不良品との判断を行う。
【００５２】
不良品排除部２７は、不良品と判断された被搬送物Ｐｃを、搬送ルートの外部に排出する。不良品排除部２７は、搬送ループ部２の第１直線部２０１の搬送方向Ｔｒの前方に配置される。不良品排除部２７は、搬送レール２０の下方に配置された排除コンベヤ２７１を備えている。排除コンベヤ２７１は、搬送ルートの外部に向かって搬送できるように配置される。そして、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２にて保持されている不良品の被搬送物を下方の排除コンベヤ２７１に載置させるとともに、排除コンベヤ２７１を駆動することで、不良品の被搬送物を搬送ルートの外部に排出する。
【００５３】
詳細は後述するが、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２が被搬送物Ｐｃを保持するとき、第１搬送支持部３５および第２搬送支持部３７で被搬送物Ｐｃの底面を支持している。そのため、第１搬送シャトル３１と第２搬送シャトル３２の搬送方向Ｔｒの距離を離すことで、保持していた被搬送物Ｐｃを下方に落下させることが可能である。なお、本実施形態にかかる不良品排除部２７は、搬送レール２０の下方に配置された排除コンベヤ２７１を用いているが、これに限定されない。例えば、プッシャー１３と同様の構成を有し、不良品の被搬送物を搬送ルートの外部に押す機構を採用してもよい。この場合も、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２の相対距離を広くして、保持を解除した後に、被搬送物を押す構成を挙げることができる。
【００５４】
制御部６００の処理回路６０１は、不良品と判断した被搬送物が不良品排除部２７の上部に搬送されたとき、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２を制御して、被搬送物を排除コンベヤ２７１上に載置させる。処理回路６０１は、これと同時に排除コンベヤ２７１を駆動させて、不良品の被搬送物を搬送ルートの外部に排除する。
【００５５】
＜第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２＞
次に、搬送ループ部２の搬送レール２０に沿って移動する第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２について説明する。第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は、搬送レール２０の外面に配置されて、搬送レール２０に沿って移動可能である。第１搬送シャトル３１は、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前部を保持する。第２搬送シャトル３２は、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後部を保持する。つまり、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前後を保持する。そして、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は、被搬送物Ｐｃを保持した状態で搬送ループ部２を搬送レール２０に沿って搬送する。
【００５６】
乗換装置２００において、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は、共通の構成を有する本体部３０、上ローラー３３および下ローラー３４を備えている。なお、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２が、搬送レール２０に沿って移動可能であれば、それぞれ、異なる構成の本体部、上ローラー、下ローラーを備えていてもよい。
【００５７】
まず、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２の共通部分について説明する。本体部３０には、搬送リニアモーター機構２４のマグネット２４２が配置される。本体部３０は、搬送レール２０よりも外方に、搬送レール２０と対向して配置される。なお、マグネット２４２は本体部３０の内部に収容され、メインレール２１に配置されたコイル２４１と搬送方向Ｔｒと交差する方向に対向する。
【００５８】
本体部３０は、搬送レール２０に向かって突出する凸部３０１を有する。凸部３０１は、搬送レール２０のメインレール２１と溝付きレール２２との間に形成された隙間２５に嵌る（図５参照）。凸部３０１が隙間２５に嵌ることで、本体部３０の搬送レール２０からずれが抑制される。
【００５９】
本体部３０には、２個の上ローラー３３が配置される。２個の上ローラー３３は、本体部３０の上ローラー支持部３０２に回転可能に支持される。詳しく説明すると、上ローラー３３は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、搬送レール２０の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。２個の上ローラー３３は、搬送方向Ｔｒに離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態における本体部３０では、搬送方向Ｔｒの前側の上ローラー３３（図４参照）が、下側になるように配置される。
【００６０】
上ローラー３３の外周面は、軸方向の中央に向かって径方向外側に突出するローラー突出部３３１を有する。ローラー突出部３３１は、溝付きレール２２の溝部２２１と嵌合する。上ローラー３３は、溝部２２１に嵌った状態で回転する。これにより、本体部３０は搬送レール２０に沿って移動するとき、本体部３０の上下方向のずれが抑制される。
【００６１】
本体部３０には、２個の下ローラー３４が配置される。２個の下ローラー３４は、本体部３０の下ローラー支持部３０３に回転可能に支持される。詳しく説明すると、下ローラー３４は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、搬送レール２０の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。下ローラー３４は円柱状であり、下ローラー３４の外周面は、平面レール２３の外面と接触する。２個の下ローラー３４は、搬送方向Ｔｒに離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態における本体部３０では、搬送方向Ｔｒの前側の下ローラー３４（図４参照）が、上側になるように配置される。
【００６２】
本体部３０は、内部に配置されたマグネット２４２の磁力によって、搬送レール２０の外面に吸着されている。なお、搬送レール２０に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部を備えていてもよいし、コイル２４１に備えられた鉄心とマグネット２４２との磁力によって吸着されてもよい。また、本体部３０は、搬送レール２０に沿って移動可能であるとともに、フック等を用いて搬送レール２０から容易に脱落しないように搬送レール２０に取り付けられてもよい。
【００６３】
上ローラー３３および下ローラー３４が搬送レール２０と接触することで、本体部３０が搬送レール２０の外面と一定の間隔を開けて配置される。そして本体部３０が、搬送レール２０に沿って移動するとき、上ローラー３３および下ローラー３４が搬送レール２０に接触しつつ回転する。つまり、本体部３０は、上下を上ローラー３３および下ローラー３４で支持される。そのため、本体部３０は、搬送レール２０に対して一定の角度を保った状態で、搬送レール２０に沿って移動する。
【００６４】
第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は、共通の本体部３０、上ローラー３３および下ローラー３４を有している。そして、搬送方向Ｔｒに配列された上ローラー３３および下ローラー３４が上下にずれている。このため、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２が、搬送方向Ｔｒに接近した場合でも、上ローラー３３同士または下ローラー３４同士が干渉しにくい。そのため、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は、搬送方向Ｔｒに前後に接近して配置および接近した状態で移動が可能である。
【００６５】
次に、第１搬送シャトル３１の特徴部分について説明する。図３〜図５に示すように、第１搬送シャトル３１は、本体部３０に取り付けられた、第１搬送支持部３５と、第１搬送係合部３６とを有する。第１搬送支持部３５および第１搬送係合部３６は、本体部３０から外方に延びる。本体部３０の外方の面に、上下に並んで配置された複数のねじ穴Ｓｃ１（図４参照）にねじ止めされる。
【００６６】
第１搬送支持部３５は、第１搬送係合部３６の下方に配置される。第１搬送支持部３５は、支持部取付部３５０と、支持板部３５１とを有する。支持部取付部３５０は、板状の部材であり、本体部３０のねじ穴Ｓｃ１にねじ止めにて固定される。支持板部３５１は、支持部取付部３５０と直交する平板状である。支持部取付部３５０を本体部３０に固定することで、支持板部３５１は、本体部３０から外方に向かって突出する。支持板部３５１の上面は、水平面となる。
【００６７】
平面視において、支持板部３５１の外方の端部の搬送方向Ｔｒの後方の角部３５２は、第１搬送係合部３６の後述するアーム本体３６１よりも搬送方向Ｔｒの後方に延びる。さらに、角部３５２は第１搬送係合部３６の後述する押え部３６３よりも外方に延びる。アーム本体３６１の搬送方向Ｔｒの後縁から角部３５２の搬送方向Ｔｒの後方の端部までの長さは、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの長さの半分よりも短い。また、押え部３６３の外方の端部から角部３５２の外方の端部までの長さは、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒと直交する方向の長さの半分よりも短い。
【００６８】
これにより、角部３５２の上面には、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前部で搬送レール２０側の隅部Ｐｃ１が載置される。つまり、支持板部３５１の外端の搬送方向Ｔｒの後方の角部３５２は、被搬送物Ｐｃの底面の搬送方向Ｔｒの前端で搬送レール２０側の隅部Ｐｃ１を下方から支持する。
【００６９】
第１搬送係合部３６は、第１搬送上アーム３６Ｕと、第１搬送下アーム３６Ｌとを有する。第１搬送上アーム３６Ｕおよび第１搬送下アーム３６Ｌは、本体部３０における上下方向の配置位置が異なるが、同じ形状である。ここでは、第１搬送上アーム３６Ｕおよび第１搬送下アーム３６Ｌの実質上同じ部分については、同じ符号を付す。また、代表して第１搬送上アーム３６Ｕを参照して説明を行う。
【００７０】
図３〜図５に示すように、第１搬送上アーム３６Ｕは、アーム取付部３６０と、アーム本体３６１と、爪部３６２と、押え部３６３と、接触面３６４と、を有する。アーム取付部３６０は、板状の部材であり、本体部３０のねじ穴Ｓｃ１にねじ止めにて固定される。アーム本体３６１は、アーム取付部３６０と直交する平板状である。平面視においてアーム本体３６１は、外方に向かうにつれて搬送方向Ｔｒの後方に延びる。
【００７１】
爪部３６２は、アーム本体３６１の外方の端部から搬送方向Ｔｒの後方に延びる。押え部３６３は、アーム本体３６１の搬送レール２０に近い側の端部から搬送方向Ｔｒの後方に延びる。押え部３６３の搬送方向Ｔｒの後方の端部は、爪部３６２の搬送方向Ｔｒの後方の端部よりも搬送方向Ｔｒの後方に位置する。接触面３６４は、アーム本体３６１の爪部３６２と押え部３６３との間の部分の搬送方向Ｔｒの後方の面である。接触面３６４は、外側に向かうにつれて搬送方向Ｔｒの後方に向かう。
【００７２】
次に第２搬送シャトル３２の特徴部分について説明する。第２搬送シャトル３２は、本体部３０に取り付けられた、第２搬送支持部３７と、第２搬送係合部３８とを有する。第２搬送支持部３７は、第１搬送支持部３５と同様の構成を有する。そのため、第２搬送支持部３７の各部の符号について第１搬送支持部３５の各部の符号との対応を説明し、同じ部分の詳細な説明は省略する。同様に、第２搬送係合部３８は、第１搬送係合部３６と同様の構成を有する。そのため、第２搬送係合部３８の各部の符号について第１搬送係合部３６の各部の符号との対応を説明し、同じ部分の詳細な説明は省略する。
【００７３】
第２搬送支持部３７は、第２搬送係合部３８の下方に配置される。第２搬送支持部３７は、支持部取付部３７０と、支持板部３７１とを有する。支持部取付部３７０は支持部取付部３５０と同じ構成を有する。また、支持板部３７１は、支持板部３５１と同じ構成を有する。支持板部３７１の上面は、水平面となる。
【００７４】
平面視において、支持板部３７１の外方の端部の搬送方向Ｔｒの前方の角部３７２は、第２搬送係合部３８の後述するアーム本体３８１よりも搬送方向Ｔｒの前方に延びる。さらに、角部３７２は第２搬送係合部３８の後述する押え部３８３よりも外方に延びる。アーム本体３８１の搬送方向Ｔｒの前縁から角部３７２の搬送方向Ｔｒの前方の端部までの長さは、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの長さの半分よりも短い。また、押え部３８３の外方の端部から角部３７２の外方の端部までの長さは、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒと直交する方向の長さの半分よりも短い。
【００７５】
これにより、角部３７２の上面には、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後端で搬送レール２０側の隅部Ｐｃ２が載置される。つまり、支持板部３７１の外端の搬送方向Ｔｒの前方の角部３７２は、被搬送物Ｐｃの底面の搬送方向Ｔｒの後端で搬送レール２０側の隅部Ｐｃ２を下方から支持する。
【００７６】
第２搬送係合部３８は、第２搬送上アーム３８Ｕと、第２搬送下アーム３８Ｌとを有する。第２搬送上アーム３８Ｕは第１搬送上アーム３６Ｕと対応し、第２搬送下アーム３８Ｌは第１搬送下アーム３６Ｌと対応する。
【００７７】
図３〜図５に示すように、第２搬送上アーム３８Ｕおよび第２搬送下アーム３８Ｌは、アーム取付部３６０と対応するアーム取付部３８０と、アーム本体３６１と対応するアーム本体３８１と、爪部３６２と対応する爪部３８２と、押え部３６３と対応する押え部３８３と、接触面３６４と対応する接触面３８４と、を有する。平面視においてアーム本体３８１は、外方に向かうにつれて搬送方向Ｔｒの前方に延びる。
【００７８】
爪部３８２は、アーム本体３８１の外方の端部から搬送方向Ｔｒの前方に延びる。押え部３８３は、アーム本体３８１の搬送レール２０に近い側の端部から搬送方向Ｔｒの前方に延びる。押え部３８３の搬送方向Ｔｒの前方の端部は、爪部３８２の搬送方向Ｔｒの前方の端部よりも搬送方向Ｔｒの前方に位置する。接触面３８４は、アーム本体３８１の爪部３８２と押え部３８３との間の部分の搬送方向Ｔｒの前方の面である。接触面３８４は、外側に向かうにつれて搬送方向Ｔｒの前方に向かう。
【００７９】
次に第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２による被搬送物Ｐｃの保持について説明する。制御部６００は、搬送レール２０に取り付けられている状態において、第１搬送シャトル３１と第２搬送シャトル３２の相対位置を変更することが可能である。
【００８０】
まず、直線状の搬送レール２０ｓに配置されているときの第１搬送シャトル３１と第２搬送シャトル３２による被搬送物Ｐｃの保持について説明する。図３に示すように、第１搬送シャトル３１は被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前部を第２搬送シャトル３２は被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後部をそれぞれ保持する。
【００８１】
接触面３６４と接触面３８４とは、搬送方向Ｔｒに対向している。そして、接触面３６４および接触面３８４は、外方に向かうにつれて互いに他方に接近するように傾斜している。
【００８２】
第１搬送係合部３６の爪部３６２は、被搬送物Ｐｃの搬送レール２０と反対側の面の前端の一部と係合する。同時に、押え部３６３は、被搬送物Ｐｃの搬送レール２０側の面の前端の一部と係合する。接触面３６４は、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前面の一部と接触する。詳しく説明すると、接触面３６４の外縁が被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前面の外縁と接触する。接触面３６４は押え部３６３側に近づくにつれて、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前面から離れる。なお、接触面３６４の押え部３６３側には、隙間が形成されている。
【００８３】
同様に、第２搬送係合部３８の爪部３８２は、被搬送物Ｐｃの搬送レール２０と反対側の面の前端の一部と係合する。同時に、押え部３８３は、被搬送物Ｐｃの搬送レール２０側の面の後端の一部と係合する。接触面３８４は、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後面の一部と接触する。詳しく説明すると、接触面３８４の外縁が被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後面の外縁と接触する。接触面３６４は押え部３８３側に近づくにつれて、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後面から離れる。なお、接触面３８４の押え部３８３側には、隙間が形成されている。
【００８４】
図４に示すように、搬送レール２０に取り付けられた第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２において、第１搬送上アーム３６Ｕの上下方向位置は、第２搬送上アーム３８Ｕと第２搬送下アーム３８Ｌとの間である。また、第１搬送下アーム３６Ｌの上下方向位置は、第２搬送下アーム３８Ｌよりも下である。
【００８５】
図４に示すように、第１搬送係合部３６の各アームを第２搬送係合部３８の各アームの下方に配置することで、被搬送物Ｐｃの搬送レール２０と反対側の面に、搬送方向Ｔｒの前側上部から後方下部にかけて空間が形成される。そのため、第１搬送係合部３６の爪部３６２および第２搬送係合部３８の爪部３８２が被搬送物Ｐｃの搬送レール２０と反対側の面と係合する場合であっても、ストロー貼付部２６が被搬送物Ｐｃの搬送レール２０と反対側の面にストローＴｈを容易に貼付可能である。
【００８６】
第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２が被搬送物Ｐｃを保持している状態において、被搬送物Ｐｃの底面の搬送方向Ｔｒの前端の搬送レール２０側の隅部Ｐｃ１が支持板部３５１の外端の搬送方向Ｔｒの後方の角部３５２に支持される。また、被搬送物Ｐｃの底面の搬送方向Ｔｒの後端の搬送レール２０側の隅部Ｐｃ２が支持板部３７１の外端の搬送方向Ｔｒの前方の角部３７２に支持される。
【００８７】
なお、支持板部３５１の上面と支持板部３７１の上面とは面一であることが好ましいが、これに限定されない。上下にずれるようにして、被搬送物Ｐｃが搬送方向Ｔｒに傾くようにしてもよい。
【００８８】
ここで、被搬送物Ｐｃの底面は、搬送レール２０に近い部分の前後の隅部Ｐｃ１、Ｐｃ２を支持されている。そのため、被搬送物Ｐｃの上部には、外方に転倒する方向に力が作用する場合がある。しかしながら、第１搬送係合部３６の爪部３６２が被搬送物Ｐｃの搬送レール２０と反対側の面の前端の一部と係合し、第２搬送係合部３８の爪部３８２が被搬送物Ｐｃの搬送レール２０と反対側の面の後端の一部と係合するように構成されるため、被搬送物Ｐｃの転倒が抑制される。
【００８９】
また、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前面の一部が接触面３６４と接触し、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後面の一部が接触面３８４と接触する。これにより、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２の移動開始時または停止時における、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの移動を抑制できる。
【００９０】
上述したとおり、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２で被搬送物Ｐｃを保持したとき、被搬送物Ｐｃの下方への移動は、第１搬送支持部３５（の支持板部３５１の角部３５２）および第２搬送支持部３７（の支持板部３７１の角部３７２）によって支持される。そのため、第１搬送係合部３６および第２搬送係合部３８は、被搬送物Ｐｃの側面と接触、つまり、係合さえすればよい。そのため、第１搬送係合部３６および第２搬送係合部３８は、被搬送物Ｐｃを強く押圧する必要はない。
【００９１】
以上のように、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２を用いることで、例えば、内部に液体を収容した紙容器のような柔らかく、破損しやすい被搬送物Ｐｃであっても、確実且つ安全に被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前部および後部を保持できる。
【００９２】
搬送ループ部２で被搬送物Ｐｃを搬送する場合、被搬送物Ｐｃを保持した第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は、第１曲線部２０３を通過する。被搬送物Ｐｃを保持した第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２が曲線部を移動する場合について図面を参照して説明する。図６は、被搬送物Ｐｃを保持した第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２が曲線状の搬送レール２０ｔに沿って移動している状態の平面図である。
【００９３】
第１搬送シャトル３１において、アーム本体３６１の搬送方向Ｔｒに対する角度は固定である。また、第２搬送シャトル３２において、アーム本体３８１の搬送方向Ｔｒに対する角度は固定である。そのため、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２が曲線状の搬送レール２０ｔにあるときに、制御部６００は、第１搬送シャトル３１と第２搬送シャトル３２の搬送レール２０ｔに沿う方向の距離が、直線部を移動する際の距離に比べ、短くなるように制御する。
【００９４】
このように制御することで、アーム本体３６１およびアーム本体３８１の外方の端部の距離の搬送方向Ｔｒの距離を短くし、爪部３６２および爪部３８２が被搬送物Ｐｃの搬送レール２０ｓと反対側の面の前端の一部および後端の一部と係合できる。そのため、曲線状の搬送レール２０ｔに沿って移動する第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２で被搬送物Ｐｃをしっかり保持できる。
【００９５】
また、爪部３６２および爪部３８２が被搬送物Ｐｃの搬送レール２０ｔと反対側の面の一部と係合する構成であるため、曲線状の搬送レール２０ｔに沿って移動するときに発生する遠心力を、爪部３６２および爪部３８２で受けることができる。これにより、曲線状の搬送レール２０ｔに沿って第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２が移動する場合でも、被搬送物Ｐｃが飛び出したり、落下したりすることを抑制できる。
【００９６】
＜被搬送物Ｐｃの乗換＞
乗換装置２００において、被搬送物Ｐｃは、搬入コンベヤ１１による搬送から第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２にて保持された状態での搬送ループ部２に沿った搬送への乗り換えについて図面を参照して説明する。図７は、乗換前のプッシャー１３の動作を示す平面図である。図８は、被搬送物Ｐｃが第１搬送シャトル３１と第２搬送シャトル３２との間に移動した状態を示す平面図である。図９は、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２に保持された被搬送物Ｐｃを示す平面図である。なお、図８、図９にも、搬入コンベヤ１１およびプッシャー１３が図示されている。
【００９７】
図１に示すように、搬入コンベヤ１１の搬送方向Ｔｒの前方は、搬送ループ部２の第１直線部２０１に接近して、第１直線部２０１と平行に延びる乗換コンベヤ部１１１が形成される。乗換コンベヤ部１１１上に配置されて搬送される被搬送物Ｐｃは、プッシャー１３に押されて、搬送レール２０側に移動する。
【００９８】
ここで、プッシャー１３の詳細について説明する。図７に示すように、プッシャー１３は、平面視Ｌ字状であり、第１押し部１３１と、第２押し部１３２とを有する。第１押し部１３１は、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒに沿って、すなわち、乗換コンベヤ部１１１に沿って延びる。第２押し部１３２は、第１押し部１３１の搬送方向Ｔｒの後方から搬送レール２０に向けて延びる。
【００９９】
プッシャー１３は、プッシャーモーター１３３（図２参照）によって円運動される。プッシャーモーター１３３は、制御部６００に接続されており、制御部６００からの指示に基づいて動作する。以下の説明において、制御部６００がプッシャーモーター１３３を制御する場合、制御部６００がプッシャー１３を制御すると説明する場合がある。
【０１００】
プッシャー１３は、円軌道Ｃｒ１に沿って移動する。なお、プッシャー１３の第１押し部１３１および第２押し部１３２の搬送方向Ｔｒに対する角度は、円軌道Ｃｒ１上の位置にかかわらず一定である。
【０１０１】
図７に示すように、円軌道Ｃｒ１の一部は、乗換コンベヤ部１１１の上方に重なる。そして、プッシャー１３は、円軌道Ｃｒ１に沿って、反時計回り方向に移動する。つまり、プッシャー１３は、乗換コンベヤ部１１１上方にあるとき、搬送方向Ｔｒと同じ方向に移動する。また、プッシャー１３は、乗換コンベヤ部１１１の上方と重なるとともに、搬送レール２０ｓに接近し、最接近した後、搬送レール２０ｓから離間する。
【０１０２】
プッシャー１３がこのように移動することで、乗換コンベヤ部１１１の上方に配置されて搬送方向Ｔｒに移動している被搬送物Ｐｃを押す。つまり、プッシャー１３は、搬送方向Ｔｒおよび搬送レール２０ｓに接近するように移動するとき、第１押し部１３１が被搬送物Ｐｃの搬送レール２０と反対側の面を押し、第２押し部１３２が被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後側の面を押す。
【０１０３】
乗換コンベヤ部１１１上を移動している状態で、被搬送物Ｐｃを搬送レール２０ｓに向けて移動させることができる構成であれば、プッシャー１３の第２押し部１３２を省略してもよい。また、本実施形態では、移動部の一例としてプッシャー１３を挙げているが、例えば、被搬送物Ｐｃを押すことができる押し部を有し、乗換コンベヤ部１１１と交差する方向に延びるコンベヤ等、被搬送物Ｐｃを移動させることができる機構を広く採用することができる。
【０１０４】
プッシャー１３は、乗換コンベヤ部１１１に沿って移動する被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後面および搬送レール２０ｓと反対側の面を押すことで、被搬送物Ｐｃを搬送レール２０ｓに向けて移動させる。プッシャー１３の第２押し部１３２が被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後側の面を確実に押すため、制御部６００は、プッシャー１３が被搬送物Ｐｃを押すときの搬送方向Ｔｒに沿う速度成分が、乗換コンベヤ部１１１上を移動する被搬送物Ｐｃの移動速度よりも大きくなるように制御している。
【０１０５】
上述したとおり、被搬送物Ｐｃは、一対のニップローラー１２によって１個ずつ所定の間隔を開けて搬送される。制御部６００は、一対のニップローラー１２およびプッシャー１３を同期させて制御する。詳しく説明すると、一対のニップローラー１２によって送り出された被搬送物Ｐｃと接触可能なタイミングでプッシャー１３を駆動させる。
【０１０６】
このとき、制御部６００は、プッシャー１３で押された被搬送物Ｐｃが第１搬送係合部３６および第２搬送係合部３８の間に配置されるように、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２を制御する。
【０１０７】
例えば、図７に示すように乗換コンベヤ部１１１上で搬送された被搬送物Ｐｃの搬送レール２０ｓと反対側の面とプッシャー１３の第１押し部１３１とを接触させ、搬送方向Ｔｒの後側の面とプッシャー１３の第２押し部１３２とを接触させる。搬送リニアモーター機構２４のリニアドライバ２４３は制御部６００により同期して駆動される。
【０１０８】
制御部６００は、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２をプッシャー１３の搬送方向Ｔｒの速度と同期した速度で移動させる。プッシャー１３が被搬送物Ｐｃを移動させるとき、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は被搬送物Ｐｃと搬送方向Ｔｒに相対速度が無いまたは略無い状態で移動する。このとき、制御部６００は、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２を、爪部３６２と爪部３８２との間隔を被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの長さよりも長く保った状態で搬送方向Ｔｒに移動させる。
【０１０９】
プッシャー１３が円軌道Ｃｒ１に沿って移動することで被搬送物Ｐｃは、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２に対して搬送方向Ｔｒと直交する方向に相対的に移動する。
【０１１０】
プッシャー１３がさらに移動し、搬送レール２０ｓに最接近したとき、図８に示すように、被搬送物Ｐｃの搬送レール２０ｓに近い側の面の前部が、押え部３６３と接触する。これにより、被搬送物Ｐｃは第１搬送シャトル３１に対して搬送方向Ｔｒと直交する方向に位置決めされる。このとき、接触面３６４は、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前面の一部と接触し、被搬送物Ｐｃの搬送レール２０ｓと反対側の面の搬送方向Ｔｒの前端の一部は、爪部３６２と係合する。
【０１１１】
さらに、被搬送物Ｐｃの底面の搬送方向Ｔｒの前端の搬送レール２０ｓ側の隅部Ｐｃ１が第１搬送支持部３５の支持板部３５１の外端の搬送方向Ｔｒの後方の角部３５２の上面に支持される。これにより、被搬送物Ｐｃは、搬送方向Ｔｒの前側を第１搬送シャトル３１に保持される。
【０１１２】
図５に示すように、第１搬送シャトル３１が第１直線部２０１に位置するとき、第１搬送支持部３５の支持板部３５１の角部３５２の上面は、搬入コンベヤ１１の上面と面一になるように配置される。このように構成することで、プッシャー１３によって押された被搬送物Ｐｃの隅部Ｐｃ１が搬入コンベヤ１１の上面から支持板部３５１の外端の搬送方向Ｔｒの後方の角部３５２の上面に円滑に、移動できる。
【０１１３】
なお、被搬送物Ｐｃの隅部Ｐｃ１が搬入コンベヤ１１の上面から支持板部３５１の外端の搬送方向Ｔｒの後方の角部３５２の上面に円滑に移動可能であればよい。例えば、被搬送物Ｐｃが移動するときに被搬送物Ｐｃの姿勢が崩れない程度に、第１搬送支持部３５の支持板部３５１の角部３５２の上面が搬入コンベヤ１１の上面よりも、低くてもよい。
【０１１４】
図８に示すように、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前側が第１搬送シャトル３１に保持されたとき、第２搬送シャトル３２の第２搬送支持部３７および第２搬送係合部３８は、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後端よりも後方に位置する。このように、第２搬送シャトル３２が位置することで、被搬送物Ｐｃは、第１搬送係合部３６および第２搬送係合部３８の間に円滑に移動可能である。
【０１１５】
この後、制御部６００は、第２搬送シャトル３２を加速させる。被搬送物Ｐｃの搬送レール２０ｓに近い側の面の後部が、押え部３８３と接触する。これにより、被搬送物Ｐｃは、第２搬送シャトル３２に対して搬送方向Ｔｒと直交する方向に位置決めされる。このとき、接触面３８４は、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後面の一部と接触し、被搬送物Ｐｃの搬送レール２０ｓと反対側の面の搬送方向Ｔｒの後端の一部は、爪部３８２と係合する。
【０１１６】
さらに、被搬送物Ｐｃの底面の搬送方向Ｔｒの後端の搬送レール２０ｓ側の隅部Ｐｃ２が第２搬送支持部３７の支持板部３７１の外端の搬送方向Ｔｒの前方の角部３７２の上面に支持される。
【０１１７】
第２搬送シャトル３２が第１直線部２０１に位置するとき、第２搬送支持部３７の支持板部３７１の角部３７２の上面は、搬入コンベヤ１１の上面と面一になるように配置される。このように構成することで、支持板部３７１の外端の搬送方向Ｔｒの前方の角部３７２の上面が、被搬送物Ｐｃの底面の隅部Ｐｃ２に円滑に、移動できる。なお、被搬送物Ｐｃの隅部Ｐｃ２が搬入コンベヤ１１の上面から支持板部３７１の外端の搬送方向Ｔｒの前方の角部３７２の上面に円滑に移動可能であればよい。例えば、被搬送物Ｐｃが移動するときに被搬送物Ｐｃの姿勢が崩れない程度に、第２搬送支持部３７の支持板部３７１の角部３７２の上面が搬入コンベヤ１１の上面よりも、低くてもよい。
【０１１８】
以上のようにして、被搬送物Ｐｃは、搬送方向Ｔｒの後側を第２搬送シャトル３２に保持される。つまり、被搬送物Ｐｃは、搬送方向Ｔｒの前側を第１搬送シャトル３１に、後側を第２搬送シャトル３２にそれぞれ保持される。
【０１１９】
図９に示すように、被搬送物Ｐｃを保持した第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は、搬送ループ部２の第１直線部２０１を搬送レール２０ｓに沿って移動する。一方で、プッシャー１３は、円軌道Ｃｒ１に沿って移動する。そのため、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２の移動に伴って、プッシャー１３は、搬送レール２０ｓ、つまり、被搬送物Ｐｃから離れる方向に移動する。
【０１２０】
制御部６００は、被搬送物Ｐｃを保持した、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２の移動速度をプッシャー１３の搬送方向Ｔｒの移動速度よりも速くする。これにより、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２に保持された被搬送物Ｐｃが必要以上にプッシャー１３に押されることを抑制する。そのため、被搬送物Ｐｃの変形、破損等の不具合を抑制できる。
【０１２１】
なお、プッシャー１３の第１押し部１３１は、第１搬送係合部３６の第１搬送上アーム３６Ｕおよび第１搬送下アーム３６Ｌ、第２搬送係合部３８の第２搬送上アーム３８Ｕおよび第２搬送下アーム３８Ｌと干渉しない形状および位置に配置される。また、プッシャー１３の第２押し部１３２は、第２搬送係合部３８の第２搬送上アーム３８Ｕおよび第２搬送下アーム３８Ｌと干渉しない形状および位置に配置される。
【０１２２】
以上のように、本実施形態にかかる乗換装置２００では、搬入コンベヤ１１にて搬入される被搬送物Ｐｃは、搬送方向Ｔｒの前後から保持して搬送する第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２による搬送に変更することができる。
【０１２３】
乗換コンベヤ部１１１は、搬送ループ部２の第１直線部２０１の途中まで延びて形成されている。そのため、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２が乗換コンベヤ部１１１の端部よりも搬送方向Ｔｒの前方に移動したとき、保持された被搬送物Ｐｃの底面は、搬入コンベヤ１１の上面から離れ、第１搬送支持部３５の角部３５２および第２搬送支持部３７の角部３７２で支持される。
【０１２４】
第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２によって保持された被搬送物Ｐｃは、搬送方向Ｔｒの前後および搬送方向Ｔｒに直交する両方への移動が制限されている。そのため、被搬送物Ｐｃに対する処理、ここでは、ストロー貼付部２６によるストローの貼付処理を、被搬送物Ｐｃを搬送させつつ行うことが可能である。これにより、被搬送物Ｐｃの製造から出荷までに要する時間を短くすることができる。
【０１２５】
また、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２は、被搬送物Ｐｃの移動を制限した状態で保持して搬送を行うため、例えば、ベルトコンベヤ等で搬送する場合に比べて搬送の高速化が可能である。さらに、爪部３６２および爪部３８２が外方と係合するため、曲線状の搬送レール２０ｔに沿って搬送する場合の遠心力による転倒、移動を抑制できる。そのため、ベルトコンベヤだけで搬送を行う構成に比べて、曲線部の曲率半径を小さくできる。そのため、搬送箱詰装置１００のレイアウトの自由度を高めることが可能であり、ベルトコンベヤだけで搬送を行う構成に比べてレイアウトを小さくすることも可能である。
【０１２６】
＜受渡装置３００＞
次に受渡装置３００について説明する。図１に示すように、搬送箱詰装置１００において、受渡装置３００は、乗換装置２００の後段に配置される。受渡装置３００は、搬送ループ部２の一部（ここでは、第２直線部２０２）、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２を乗換装置２００と共用している。
【０１２７】
被搬送物Ｐｃは、受渡装置３００において、搬送ループ部２を移動する第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２から受渡ループ部４を移動する第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２に受け渡される。第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２に受け渡された被搬送物Ｐｃは、受渡ループ部４に沿って移動して、次の処理部、ここでは、持替装置４００に搬送される。
【０１２８】
図１に示すように、受渡装置３００は、搬送ループ部２と、第１搬送シャトル３１と、第２搬送シャトル３２と、受渡ループ部４と、第１受渡シャトル５１と、第２受渡シャトル５２とを有する。受渡装置３００も、制御部６００によって制御される。以下、受渡装置３００の詳細について図面を参照して説明する。なお、乗換装置２００と共通の部分である搬送ループ部２、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２の詳細については省略する。
【０１２９】
図１０は、被搬送物Ｐｃを保持した第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２の直線状の受渡レール４０ｓに沿って移動している状態の平面図である。図１１は、図１０に示す第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を外方から見た図である。図１２は、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２の搬送方向Ｔｒの後方側から見た図である。図１３は、被搬送物Ｐｃを保持した第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２の直線状の受渡レール４０ｓに沿って移動している状態の平面図である。
【０１３０】
＜受渡ループ部４＞
受渡ループ部４は、受渡レール４０と、受渡リニアモーター機構４４（図１２、図２１参照）と、を有する。受渡ループ部４は、両端を連結することでループ状に形成される。受渡ループ部４は、それぞれ、直線状の受渡レール４０ｓで形成された第１直線部４０１および第２直線部４０２と、曲線状の受渡レール４０ｔで形成された第１曲線部４０３および第２曲線部４０４を含む（図１参照）。直線状の受渡レール４０ｓと曲線状の受渡レール４０ｔは、湾曲の有無以外の点は同じ構成を有する。以下、区別が必要な場合に区別して表示するとともに、区別が不要な場合には受渡レール４０として説明する。
【０１３１】
＜受渡レール４０＞
図１２に示すように、受渡レール４０は、メインレール４１と、溝付きレール４２と、平面レール４３とを有する。受渡レール４０は、搬送レール２０と実質上同じ構成である。そのため、受渡レール４０の各部と搬送レール２０の各部との対応を説明するとともに、詳細な説明は省略する。受渡レール４０のメインレール４１は、搬送レール２０のメインレール２１と対応する。受渡レール４０の溝付きレール４２は、搬送レール２０の溝付きレール２２と対応する。また、溝付きレール４２の溝部４２１は、溝付きレール２２の溝部２２１と対応する。受渡レール４０の隙間４５は、搬送レール２０の隙間２５と対応する。
【０１３２】
受渡ループ部４は、第１直線部４０１、第１曲線部４０３、第２直線部４０２および第２曲線部４０４が順に連結されてループ状に形成される。
【０１３３】
図１に示すとおり、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、受渡レール４０に沿って、平面視反時計回り方向に移動する。図１に示すように、受渡ループ部４において、第１直線部４０１の搬送方向Ｔｒの前方の一部と、搬送ループ部２の第２直線部２０２の搬送方向Ｔｒの後方の一部とが近接するとともに、平行に配置される。
【０１３４】
後述する図２４に示すように、受渡ループ部４の第１直線部４０１の受渡レール４０ｓの外方の面と、搬送ループ部２の第２直線部２０２の搬送レール２０ｓの外方の面とは対向して配置される。搬送ループ部２の第１直線部２０１の、受渡ループ部４の第１直線部４０１と対向する部分が、搬送直線部２０５である。
【０１３５】
また、受渡ループ部４の第１直線部４０１の搬送ループ部２の第１直線部２０１と対向する部分が、受渡直線部４０５である。図２４に示すように、搬送直線部２０５と受渡直線部４０５とは、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２で保持された被搬送物Ｐｃを第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２でも保持できる距離で配置される。
【０１３６】
また、受渡ループ部４の第１直線部４０１の搬送方向Ｔｒの後方は、被搬送物を収容箱Ｂｘに収容する収容直線部４０６（図１参照）である。そして、第１直線部４０１の収容直線部４０６と受渡直線部４０５の間の部分が、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２が待機する待機部である。
【０１３７】
＜受渡リニアモーター機構４４＞
受渡ループ部４には、複数の第１受渡シャトル５１と、第１受渡シャトル５１と同数の第２受渡シャトル５２とが搬送方向Ｔｒに沿って交互に配置される。受渡リニアモーター機構４４（図１２、図２１参照）は、各第１受渡シャトル５１および各第２受渡シャトル５２を独立して駆動させることが可能である。
【０１３８】
受渡リニアモーター機構４４は、搬送リニアモーター機構２４と同様の構成を有する。つまり、受渡リニアモーター機構４４は、搬送リニアモーター機構２４のコイル２４１、マグネット２４２およびリニアドライバ２４３と対応する、コイル４４１、マグネット４４２およびリニアドライバ４４３を有する。リニアドライバ４４３は、制御部６００からの指示に基づいて、各コイル４４１に適切な電流を供給する。
【０１３９】
＜第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２＞
次に、受渡ループ部４の受渡レール４０に沿って移動する第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２について説明する。第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、受渡レール４０の外面に配置されて、受渡レール４０に沿って移動可能である。
【０１４０】
受渡装置３００において、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、共通の構成を有する本体部５０、上ローラー５３および下ローラー５４を備えている。なお、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２が、搬送レール２０に沿って移動可能であれば、それぞれ、異なる構成の本体部、上ローラー、下ローラーを備えていてもよい。
【０１４１】
まず、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２の共通部分について説明する。本体部５０は、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２の本体部３０と対応し、同じ構成を有する。そのため、本体部５０の詳細な説明は省略する。本体部５０はそれぞれ本体部３０の凸部３０１、上ローラー支持部３０２および下ローラー支持部３０３と対応する凸部５０１、上ローラー支持部５０２、下ローラー支持部５０３を有する。
【０１４２】
本体部５０には、受渡リニアモーター機構４４のマグネット４４２が配置される。なお、マグネット４４２は本体部５０の内部に収容され、メインレール４１に配置されたコイル４４１と搬送方向Ｔｒと交差する方向に対向する。
【０１４３】
また、本体部５０には、２個の上ローラー５３と、２個の下ローラー５４と、が、搬送方向Ｔｒに離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の２個の上ローラー５３では、搬送方向Ｔｒの前側の上ローラー５３（図１１参照）が、上側になるように配置される。また、２個の下ローラー５４では、搬送方向Ｔｒの前側の下ローラー５４（図１１参照）が、下側になるように配置される。
【０１４４】
次に、第１受渡シャトル５１の特徴部分について説明する。第１受渡シャトル５１は、本体部５０に取り付けられた、第１受渡支持部５５と、第１受渡係合部５６とを有する。第１受渡支持部５５および第１受渡係合部５６は、本体部５０から外方に延びる。本体部５０の外方の面に、上下に並んで配置された複数のねじ穴Ｓｃ２（図１１参照）にねじ止めされる。
【０１４５】
第１受渡支持部５５は、第１受渡係合部５６の下方に配置される。第１受渡支持部５５は、支持部取付部５５０と、支持板部５５１とを有する。支持部取付部５５０は、本体部５０のねじ穴Ｓｃ２にねじ止めにて固定される。支持板部５５１は、支持部取付部５５０と直交する平板状である。支持部取付部５５０を本体部５０に固定することで、支持板部５５１は、本体部５０から外方に向かって突出する。支持板部５５１の上面は、水平面となる。
【０１４６】
支持板部５５１は、第１後方支持部５５２と、第１前方支持部５５３とを有する。第１後方支持部５５２は、平面視において、第１受渡係合部５６の後述するアーム本体５６１から搬送方向Ｔｒの後方に延びる。第１後方支持部５５２のアーム本体５６１から搬送方向Ｔｒの後方の端部までの長さは、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの長さよりも短い。
【０１４７】
第１前方支持部５５３は、平面視において、アーム本体５６１から搬送方向Ｔｒの前方に延びる。第１前方支持部５５３のアーム本体５６１から搬送方向Ｔｒの前方の端部までの長さは、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの長さよりも長い。
【０１４８】
第１受渡係合部５６は、第１受渡上アーム５６Ｕと、第１受渡下アーム５６Ｌとを有する。第１受渡上アーム５６Ｕおよび第１受渡下アーム５６Ｌは、本体部５０における上下方向の配置位置が異なるが、同じ形状である。ここでは、第１受渡上アーム５６Ｕおよび第１受渡下アーム５６Ｌの実質上同じ部分については、同じ符号を付す。また、代表して第１受渡上アーム５６Ｕを参照して説明を行う。
【０１４９】
図１０〜図１２に示すように、第１受渡上アーム５６Ｕは、アーム取付部５６０と、アーム本体５６１と、後方爪部５６２と、前方爪部５６３と、後方押え部５６４と、前方押え部５６５と、後方接触面５６６と、前方接触面５６７とを有する。アーム取付部５６０は、板状の部材であり、本体部５０のねじ穴Ｓｃ２にねじ止めにて固定される。アーム本体５６１は、アーム取付部５６０と直交する平板状である。平面視においてアーム本体５６１は、本体部５０の搬送方向Ｔｒの後方にずれて配置される。
【０１５０】
後方爪部５６２は、アーム本体５６１の外方の端部から搬送方向Ｔｒの後方に延びる。前方爪部５６３は、アーム本体５６１の外方の端部から搬送方向Ｔｒの前方に延びる。なお、前方爪部５６３の搬送方向Ｔｒの長さは、後方爪部５６２の搬送方向Ｔｒの長さよりも長い。
【０１５１】
後方押え部５６４は、アーム本体５６１の受渡レール４０に近い側の端部から搬送方向Ｔｒの後方に延びる。前方押え部５６５は、アーム本体５６１の受渡レール４０に近い側の端部から搬送方向Ｔｒの前方に延びる。なお、前方押え部５６５の搬送方向Ｔｒの長さは、後方押え部５６４の搬送方向Ｔｒの長さよりも長い。
【０１５２】
後方接触面５６６は、アーム本体５６１の後方爪部５６２と後方押え部５６４との間の部分の搬送方向Ｔｒの後方の面である。後方接触面５６６は、外方に向かうにつれて搬送方向Ｔｒの後方に延びる。また、前方接触面５６７は、アーム本体５６１の前方爪部５６３と前方押え部５６５との間の部分の搬送方向Ｔｒの前方の面である。前方接触面５６７は、外方に向かうにつれて搬送方向Ｔｒの前方に延びる。平面視において、後方接触面５６６の搬送方向Ｔｒに対する角度は、前方接触面５６７の搬送方向Ｔｒに対する角度よりも大きい。すなわち、後方接触面５６６は前方接触面５６７よりも搬送方向Ｔｒに対して直交に近い角度で延びる。
【０１５３】
次に、第２受渡シャトル５２の特徴部分について説明する。第２受渡シャトル５２は、本体部５０に取り付けられた、第２受渡支持部５７と、第２受渡係合部５８とを有する。第２受渡支持部５７および第２受渡係合部５８は、本体部５０から外方に延びる。つまり、本体部５０の外方の面に、上下に並んで配置された複数のねじ穴Ｓｃ２（図１１参照）にねじ止めされる。
【０１５４】
第２受渡支持部５７は、第２受渡係合部５８の下方に配置される。第２受渡支持部５７は、支持部取付部５７０と、支持板部５７１とを有する。支持部取付部５７０は、本体部５０のねじ穴Ｓｃ２にねじ止めにて固定される。支持板部５７１は、支持部取付部５７０と直交する平板状である。支持部取付部５７０を本体部５０に固定することで、支持板部５７１は、本体部５０から外方に向かって突出する。支持板部５７１の上面は、水平面となる。
【０１５５】
支持板部５７１は、第２前方支持部５７２と、第２後方支持部５７３とを有する。第２前方支持部５７２は、平面視において、第２受渡係合部５８の後述するアーム本体５８１から搬送方向Ｔｒの前方に延びる。第２前方支持部５７２のアーム本体５８１から搬送方向Ｔｒの前方の端部までの長さは、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの長さよりも短い。
【０１５６】
第２後方支持部５７３は、平面視において、アーム本体５８１から搬送方向Ｔｒの後方に延びる。第２後方支持部５７３のアーム本体５８１から搬送方向Ｔｒの後方の端部までの長さは、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの長さよりも長い。
【０１５７】
第２受渡係合部５８は、第２受渡上アーム５８Ｕと、第２受渡下アーム５８Ｌとを有する。第２受渡上アーム５８Ｕおよび第２受渡下アーム５８Ｌは、本体部５０における上下方向の配置位置が異なるが、同じ形状である。ここでは、第２受渡上アーム５８Ｕおよび第２受渡下アーム５８Ｌの実質上同じ部分については、同じ符号を付す。また、代表して第２受渡上アーム５８Ｕを参照して説明を行う。
【０１５８】
図１０〜図１２に示すように、第２受渡上アーム５８Ｕは、アーム取付部５８０と、アーム本体５８１と、前方爪部５８２と、後方爪部５８３と、前方押え部５８４と、後方押え部５８５と、前方接触面５８６と、後方接触面５８７とを有する。アーム取付部５８０は、板状の部材であり、本体部５０のねじ穴Ｓｃ２にねじ止めにて固定される。アーム本体５８１は、アーム取付部５８０と直交する平板状である。平面視においてアーム本体５８１は、本体部５０の搬送方向Ｔｒの前方にずれて配置される。
【０１５９】
前方爪部５８２は、アーム本体５８１の外方の端部から搬送方向Ｔｒの前方に延びる。後方爪部５８３は、アーム本体５８１の外方の端部から搬送方向Ｔｒの後方に延びる。なお、後方爪部５８３の搬送方向Ｔｒの長さは、前方爪部５８２の搬送方向Ｔｒの長さよりも長い。
【０１６０】
前方押え部５８４は、アーム本体５８１の受渡レール４０に近い側の端部から搬送方向Ｔｒの前方に延びる。後方押え部５８５は、アーム本体５８１の受渡レール４０に近い側の端部から搬送方向Ｔｒの後方に延びる。なお、後方押え部５８５の搬送方向Ｔｒの長さは、前方押え部５８４の搬送方向Ｔｒの長さよりも長い。
【０１６１】
前方接触面５８６は、アーム本体５８１の前方爪部５８２と前方押え部５８４との間の部分の搬送方向Ｔｒの前方の面である。前方接触面５８６は、外方に向かうにつれて搬送方向Ｔｒの前方に延びる。また、後方接触面５８７は、アーム本体５８１の後方爪部５８３と後方押え部５８５との間の部分の搬送方向Ｔｒの後方の面である。後方接触面５８７は、外方に向かうにつれて搬送方向Ｔｒの後方に延びる。平面視において、前方接触面５８６の搬送方向Ｔｒに対する角度は、後方接触面５８７の搬送方向Ｔｒに対する角度よりも大きい。すなわち、前方接触面５８６は後方接触面５８７よりも搬送方向Ｔｒに対して直交に近い角度で延びる。
【０１６２】
＜第１保持状態Ｓｔ１＞
次に第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２による被搬送物Ｐｃの保持について説明する。まず、直線状の受渡レール４０ｓに配置されているときの第１受渡シャトル５１と第２受渡シャトル５２による被搬送物Ｐｃの保持について説明する。図１０および図１１に示すように、第１受渡シャトル５１は被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前部を第２受渡シャトル５２は被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後部をそれぞれ保持する。
【０１６３】
制御部６００は、搬送レール４０に取り付けられている状態において、第１搬送シャトル３１と第２搬送シャトル３２の相対位置を変更することが可能である。
【０１６４】
第１受渡係合部５６の後方爪部５６２は、被搬送物Ｐｃの受渡レール４０と反対側の面の前端の一部と係合する。同様に、後方押え部５６４は、被搬送物Ｐｃの受渡レール４０側の面の前端の一部と係合する。後方接触面５６６の外方の端部が被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前面の外方の端部と接触する。なお、後方接触面５６６の後方押え部５６４側には、隙間が形成されている。
【０１６５】
同様に、第２受渡係合部５８の前方爪部５８２は、被搬送物Ｐｃの受渡レール４０と反対側の面の後端の一部と係合する。同様に、前方押え部５８４は、被搬送物Ｐｃの受渡レール４０側の面の後端の一部と係合する。前方接触面５８６の外方の端部が被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後面の外方の端部と接触する。なお、前方接触面５８６の前方押え部５８４側には、隙間が形成されている。
【０１６６】
第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２が被搬送物Ｐｃを保持している状態において、被搬送物Ｐｃの底面の搬送方向Ｔｒの前端の受渡レール４０側の隅部Ｐｃ１が支持板部５５１の第１後方支持部５５２に支持される。また、被搬送物Ｐｃの底面の搬送方向Ｔｒの後端の受渡レール４０側の隅部Ｐｃ２が支持板部５７１の第２前方支持部５７２に支持される。
【０１６７】
図１３に示すように、被搬送物Ｐｃを保持した第１保持状態Ｓｔ１の第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は曲線状の受渡レール４０ｔに沿って移動可能である。制御部６００は、曲線状の受渡レール４０ｔにある第１受渡シャトル５１と第２受渡シャトル５２の受渡レール４０ｔに沿う方向の距離を、直線状の受渡レール４０ｓにある時よりも短くなるように制御する。
【０１６８】
このように制御することで、アーム本体５６１およびアーム本体５８１の外方の端部の距離の搬送方向Ｔｒの距離を短くし、後方爪部５６２および前方爪部５８２が被搬送物Ｐｃの受渡レール４０ｔと反対側の面の前端の一部および後端の一部と係合できる。そのため、曲線状の受渡レール４０ｔに沿って移動する第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２で被搬送物Ｐｃをしっかり保持できる。
【０１６９】
また、後方爪部５６２および前方爪部５８２が被搬送物Ｐｃの受渡レール４０ｔと反対側の面の一部と係合する構成であるため、曲線状の受渡レール４０ｔに沿って移動するときに発生する遠心力を、後方爪部５６２および前方爪部５８２で受けることができる。これにより、曲線状の受渡レール４０ｔに沿って第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２が移動する場合でも、被搬送物Ｐｃが飛び出したり、落下したりすることを抑制できる。
【０１７０】
上述のとおり、第１受渡シャトル５１が搬送方向Ｔｒの前方、第２受渡シャトル５２が搬送方向Ｔｒの後方に配置された状態で１個の被搬送物Ｐｃを保持した状態を、第１保持状態Ｓｔ１とする。換言すると、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、第１保持状態Ｓｔ１のときに、１個の被搬送物Ｐｃを保持する。
【０１７１】
図１０に示すように、搬送方向Ｔｒの前方に第１受渡シャトル５１および後方に第２受渡シャトル５２を配置することで、１個の被搬送物Ｐｃを保持している。図１４は、搬送方向Ｔｒに並んだ２個の被搬送物Ｐｃを搬送している状態を示す平面図である。
【０１７２】
図１４に示すように、第１保持状態Ｓｔ１の第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、搬送方向Ｔｒに並んだ２個の被搬送物Ｐｃを保持することも可能である。搬送方向Ｔｒの前側を被搬送物Ｐｃａ、後側を被搬送物Ｐｃｂとして区別するが、同じ構成の被搬送物である。
【０１７３】
被搬送物Ｐｃａの底面の搬送方向Ｔｒの前端の受渡レール４０に近い側の隅部Ｐｃａ１が第１受渡シャトル５１の第１後方支持部５５２に支持される。同様に、被搬送物Ｐｃｂの底面の搬送方向Ｔｒの後端の受渡レール４０に近い側の隅部Ｐｃｂ２が第２受渡シャトル５２の第２前方支持部５７２に支持される。このとき、被搬送物Ｐｃａには、上部が搬送方向Ｔｒの後方に倒れるように力が付与され、被搬送物Ｐｃｂには、上部が搬送方向Ｔｒの前方に倒れるように力が作用してしまうのであるが、被搬送物Ｐｃａと被搬送物Ｐｃｂとは、前後に接触して配置されるため、それぞれに作用する力が相殺され、もって、安定して保持される。
【０１７４】
上述のとおり、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、第１保持状態Ｓｔ１のときに、搬送方向Ｔｒに並んだ２個の被搬送物Ｐｃを保持する。
【０１７５】
＜第２保持状態Ｓｔ２＞
次に、搬送方向Ｔｒに並んだ３個の被搬送物Ｐｃの第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２での保持について図面を参照して説明する。図１５は、搬送方向Ｔｒに並んだ３個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｃを保持した第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２の直線状の受渡レール４０ｓに沿って移動している状態の平面図である。図１６は、図１５に示す第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を外方から見た図である。図１７は、搬送方向Ｔｒに並んだ３個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｃを保持した第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２の直線状の受渡レール４０ｓに沿って移動している状態の平面図である。
【０１７６】
以下の説明では、搬送方向Ｔｒに並んだ被搬送物Ｐｃを、必要に応じて、搬送方向Ｔｒの最も前を被搬送物Ｐｃａ、最も後を被搬送物Ｐｃｂ、中央を被搬送物Ｐｃｃとして説明する。
【０１７７】
まず、直線状の受渡レール４０ｓに配置されているときの第１受渡シャトル５１と第２受渡シャトル５２による３個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｃの保持について説明する。図１５および図１６に示すように、第１受渡シャトル５１は搬送方向Ｔｒの最も後方の被搬送物Ｐｃｂの搬送方向Ｔｒの後部を第２受渡シャトル５２は搬送方向Ｔｒの最も前方の被搬送物Ｐｃａの搬送方向Ｔｒの前部をそれぞれ保持する。
【０１７８】
第１受渡係合部５６の前方爪部５６３は、最も後方の被搬送物Ｐｃｂの受渡レール４０と反対側の面の後端の一部と係合する。同様に、前方押え部５６５は、最も後方の被搬送物Ｐｃｂの受渡レール４０側の面の後端の一部と係合する。前方接触面５６７の外方の端部が最も後方の被搬送物Ｐｃｂの搬送方向Ｔｒの後面の外方の端部と接触する。前方接触面５６７の前方押え部５６５側には、隙間が形成されている。
【０１７９】
同様に、第２受渡係合部５８の後方爪部５８３は、搬送方向Ｔｒの最も前方の被搬送物Ｐｃａの受渡レール４０と反対側の面の前端の一部と係合する。また、後方押え部５８５は、搬送方向Ｔｒの最も前方の被搬送物Ｐｃａの受渡レール４０側の面の前端の一部と係合する。前方接触面５８６の外方の端部が搬送方向Ｔｒの最も前方の被搬送物Ｐｃａの搬送方向Ｔｒの前面の外方の端部と接触する。後方接触面５８７の後方押え部５８５側には、隙間が形成されている。
【０１８０】
第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２が被搬送物Ｐｃを保持している状態において、搬送方向Ｔｒの最も後方の被搬送物Ｐｃｂの底面の受渡レール４０側の両隅部Ｐｃｂ１、Ｐｃｂ２および中央の被搬送物Ｐｃｃの底面の受渡レール４０側の搬送方向Ｔｒの後方の隅部Ｐｃｃ２が支持板部５５１の第１前方支持部５５３に支持される。また、搬送方向Ｔｒの最も前方の被搬送物Ｐｃａの底面の受渡レール４０側の両隅部Ｐｃａ１、Ｐｃａ２および中央の被搬送物Ｐｃｃの底面の受渡レール４０側の搬送方向Ｔｒの後方の隅部Ｐｃｃ１が支持板部５７１の第２後方支持部５７３に支持される。
【０１８１】
図１５および図１６に示すように、第１受渡シャトル５１を搬送方向Ｔｒの前方から、第２受渡シャトル５２を搬送方向Ｔｒの後方から３個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｃを保持した状態を、第２保持状態Ｓｔ２とする。第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２が、第２保持状態Ｓｔ２のとき、搬送方向Ｔｒに並んで配置された３個の被搬送物を保持できる。
【０１８２】
図１５、図１６に示すように、第２保持状態Ｓｔ２の第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、搬送方向Ｔｒに並んだ３個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｃを保持する。
【０１８３】
搬送方向Ｔｒの最も前方の被搬送物Ｐｃａの搬送方向Ｔｒの前部は、第２受渡シャトル５２の第２受渡係合部５８に係合される。また、被搬送物Ｐｃａの底面は、第２受渡シャトル５２の第２受渡支持部５７に支持される。
【０１８４】
搬送方向Ｔｒの最も後方の被搬送物Ｐｃｂの搬送方向Ｔｒの後部は、第１受渡シャトル５１の第１受渡係合部５６に係合される。また、被搬送物Ｐｃｂの底面は、第１受渡シャトル５１の第１受渡支持部５５に支持される。
【０１８５】
搬送方向Ｔｒの中央の被搬送物Ｐｃｃの底面は、第１受渡シャトル５１の第１受渡支持部５５および第２受渡シャトル５２の第２受渡支持部５７によって支持される。また、被搬送物Ｐｃｃの搬送方向Ｔｒの前面は、被搬送物Ｐｃａの後面との摩擦で保持され、後面は被搬送物Ｐｃｂの前面との摩擦で保持される。
【０１８６】
これにより、第２保持状態Ｓｔ２の第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２で、３個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｃを保持することが可能である。
【０１８７】
また、図１７に示すように、３個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｃを保持した第２保持状態Ｓｔ２の第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、曲線状の受渡レール４０ｔに沿って移動可能である。制御部６００は、曲線状の受渡レール４０ｔにある第１受渡シャトル５１と第２受渡シャトル５２の受渡レール４０ｔに沿う方向の距離を、直線状の受渡レール４０ｓにある時よりも短くなるように制御する。
【０１８８】
このように制御することで、アーム本体５６１およびアーム本体５８１の外方の端部の距離の搬送方向Ｔｒの距離を短くできる。これにより、前方爪部５６３が被搬送物Ｐｃｂの受渡レール４０ｔと反対側の面の搬送方向Ｔｒの後端の一部を、後方爪部５８３が被搬送物Ｐｃａの受渡レール４０ｔと反対側の面の前端の一部と係合できる。
【０１８９】
そして、このように制御することで、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、第２保持状態Ｓｔ２で３個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｃを保持した状態で、曲線状の受渡レール４０ｔに沿って移動可能である。なお、搬送方向Ｔｒの中央の被搬送物Ｐｃｃの搬送方向Ｔｒと交差する方向の力は、被搬送物Ｐｃａおよび被搬送物Ｐｃｂとの摩擦力により受けている。そのため、制御部６００は、３個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｃを保持した第２保持状態Ｓｔ２の第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２の搬送速度を、中央の被搬送物Ｐｃｃに作用する遠心力が上述の摩擦力を越えないように設定する。
【０１９０】
＜４個の被搬送物の保持＞
次に、搬送方向Ｔｒに並んだ４個の被搬送物Ｐｃの第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２での保持について図面を参照して説明する。図１８は、搬送方向Ｔｒに並んだ４個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｄ、Ｐｃｅを保持した第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２の直線状の受渡レール４０ｓに沿って移動している状態の平面図である。図１９は、図１８に示す第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を外方から見た図である。図２０は、搬送方向Ｔｒに並んだ４個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｄ、Ｐｃｅを保持した第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２の曲線状の受渡レール４０ｔに沿って移動している状態の平面図である。
【０１９１】
以下、搬送方向Ｔｒに並んだ被搬送物Ｐｃを、必要に応じて、搬送方向Ｔｒの最も前を被搬送物Ｐｃａ、最も後を被搬送物Ｐｃｂ、被搬送物Ｐｃａの後方側に隣接するものを被搬送物Ｐｃｄ、被搬送物Ｐｃｂの前方側に隣接するものを被搬送物Ｐｃｅとして説明する。
【０１９２】
図１８および図１９に示すように、第１受渡シャトル５１は搬送方向Ｔｒの最も後方の被搬送物Ｐｃｂの搬送方向Ｔｒの後部を、第２受渡シャトル５２は搬送方向Ｔｒの最も前方の被搬送物Ｐｃａの搬送方向Ｔｒの前部をそれぞれ保持する。なお、第１受渡シャトル５１による被搬送物Ｐｃｂの保持、および、第２受渡シャトル５２による被搬送物Ｐｃａの保持は、３個の場合と同じであるため、詳細な説明は省略する。
【０１９３】
第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２が被搬送物Ｐｃを保持している状態において、被搬送物Ｐｃｂの底面の受渡レール４０側の両隅部Ｐｃｂ１、Ｐｃｂ２および被搬送物Ｐｃｅの底面の受渡レール４０側の搬送方向Ｔｒの後方の隅部Ｐｃｅ２が支持板部５５１の第１前方支持部５５３に支持される。また、被搬送物Ｐｃａの底面の受渡レール４０側の両隅部Ｐｃａ１、Ｐｃａ２および被搬送物Ｐｃｄの底面の受渡レール４０側の搬送方向Ｔｒの前方の隅部Ｐｃｄ１が支持板部５７１の第２後方支持部５７３に支持される。
【０１９４】
被搬送物Ｐｃｄの底面の前方が第２後方支持部５７３で支持され、被搬送物Ｐｃｅの底面の後方が第１前方支持部５５３で支持される。そのため、被搬送物Ｐｃｄには、上部が搬送方向Ｔｒ後方に傾く力が作用する。また、被搬送物Ｐｃｅには、上部が搬送方向Ｔｒ前方に傾く力が作用する。被搬送物Ｐｃｄと被搬送物Ｐｃｅは、それぞれに作用する力を受け合うことで相殺する。そのため、被搬送物Ｐｃｄおよび被搬送物Ｐｃｅは、搬送方向Ｔｒに互いに支持される。また、被搬送物Ｐｃｄおよび被搬送物Ｐｃｄとを並べた構成により、被搬送物Ｐｃａと被搬送物Ｐｃｄとの摩擦力および被搬送物Ｐｃｂと被搬送物Ｐｃｅとの摩擦力で外方への移動が制限される。
【０１９５】
そのため、制御部６００は、４個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｄ、Ｐｃｅを保持した第２保持状態Ｓｔ２の第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２の搬送速度を、被搬送物Ｐｃｄ、Ｐｃｅに作用する遠心力が上述の摩擦力を越えないように設定する。
【０１９６】
これにより、第２保持状態Ｓｔ２の第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２で、４個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｄ、Ｐｃｅを保持することが可能である。
【０１９７】
また、図２０に示すように、４個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｄ、Ｐｃｅを保持した第２保持状態Ｓｔ２の第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、曲線状の受渡レール４０ｔに沿って移動可能である。制御部６００は、３個の被搬送物を保持したときと同様の制御を行う。
【０１９８】
第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、第２保持状態Ｓｔ２で４個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｄ、Ｐｃｅを保持した状態で、曲線状の受渡レール４０ｔに沿って移動可能である。
【０１９９】
＜被搬送物Ｐｃの受け渡し＞
搬送箱詰装置１００では、搬入された被搬送物Ｐｃを収容箱Ｂｘに収容するまでに、複数の処理を実行する。処理装置のレイアウトや各処理装置の処理時間の差等により、例えば、ベルトコンベヤ、リニアモーター機構等を用いた１本の搬送経路上にすべての処理装置を配置すると、設置スペースの制約が大きくなったり、作業に要する時間が長くなったりする。そこで、搬送箱詰装置１００では、受渡装置３００を用いて被搬送物Ｐｃを受け渡して、搬送経路を切り替えて、設置スペースの効率化、処理の効率化を図っている。以下に、受渡装置３００における被搬送物Ｐｃの搬送経路の乗り換えについて図面を参照して説明する。ここで搬送経路とは、搬送ループ部２に沿う搬送経路と、受渡ループ部４に沿う搬送経路である。
【０２００】
図２１は、第１搬送シャトル３１、第２搬送シャトル３２、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２の搬送方向Ｔｒの後方から見た図である。図２２は、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２とで被搬送物Ｐｃを保持した状態で移動している状態を示す平面図である。
【０２０１】
図２３は、第２受渡シャトル５２が被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後部を保持した状態を示す平面図である。図２４は、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２に保持された被搬送物Ｐｃを第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２で保持した状態の平面図である。
【０２０２】
図２５は、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２で被搬送物Ｐｃを保持した状態を示す平面図である。図２６は、被搬送物Ｐｃを保持した第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２が第１曲線部４０３を移動している状態を示す平面図である。
【０２０３】
図２１に示すように、搬送直線部２０５と受渡直線部４０５とは、平行であるとともにそれぞれの外面が対向して配置される。搬送直線部２０５に位置する第１搬送シャトル３１の第１搬送係合部３６および第２搬送シャトル３２の第２搬送係合部３８と、受渡直線部４０５に位置する第１受渡シャトル５１の第１受渡係合部５６および第２受渡シャトル５２の第２受渡係合部５８とは、一部重なる部分がある。
【０２０４】
図２１に示すように、上下方向において、第１搬送上アーム３６Ｕおよび第１搬送下アーム３６Ｌが、それぞれ、第１受渡上アーム５６Ｕおよび第１受渡下アーム５６Ｌの下方に配置される。また、上下方向において、第２搬送上アーム３８Ｕおよび第２搬送下アーム３８Ｌが、それぞれ、第２受渡上アーム５８Ｕおよび第２受渡下アーム５８Ｌの上方に配置される。
【０２０５】
このように、各係合部のアームがそれぞれ上下にずれて配置されているため、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２が保持している被搬送物Ｐｃを、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２が保持するときに、第１搬送係合部３６と第１受渡係合部５６との接触および干渉が抑制され、第２搬送係合部３８と第２受渡係合部５８との接触および干渉が抑制される。
【０２０６】
また、第１搬送シャトル３１の第１搬送支持部３５の上面、第２搬送シャトル３２の第２搬送支持部３７の上面、第１受渡シャトル５１の第１受渡支持部５５の上面および第２受渡シャトル５２の第２受渡支持部５７の上面は、面一である。そのため、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２で保持された被搬送物Ｐｃに対して、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を近接させることで、第１受渡支持部５５および第２受渡支持部５７で被搬送物Ｐｃの底面を円滑に支持できる。
【０２０７】
なお、本実施形態では、第１搬送係合部３６と第２受渡係合部５８、および、第２搬送係合部３８と第１受渡係合部５６も、それぞれ、上下にずれている。そのため、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２のそれぞれは、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２のそれぞれと接触および干渉しない。そのため、例えば、始業時における運転開始の調整運転を行う場合、メンテナンスを行う場合等、被搬送物Ｐｃの受け渡しを行わないとき、制御部６００は、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２と、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２をそれぞれ独立して制御可能である。
【０２０８】
被搬送物Ｐｃの受け渡しは、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２が搬送直線部２０５を移動しているときに行われる。図２２において、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒは、左から右である。
【０２０９】
図１に示すように、搬送ループ部２において、第１曲線部２０３と第２直線部２０２との境界部分は、受渡ループ部４の第１直線部４０１の中間部分と対向する。そのため、制御部６００は、被搬送物Ｐｃを保持した第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２が第２直線部２０２に移動する前に、第１受渡シャトル５１を搬送直線部２０５と対抗する位置に移動させる。
【０２１０】
図２２に示すように、制御部６００は、被搬送物Ｐｃを保持した第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２が搬送直線部２０５内に進入すると、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前方に第１受渡シャトル５１を、後方に第２受渡シャトル５２を配置するように制御する。なお、本実施形態において、制御部６００は、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２を一定の速度で移動させ、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を、搬送方向Ｔｒに移動しつつ、被搬送物Ｐｃに接近するように制御する。なお、制御部６００による制御は、上述に限定されず、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２に保持された被搬送物Ｐｃの後方に第１受渡シャトル５１を、前方に第２受渡シャトル５２を配置するような制御を広く採用できる。
【０２１１】
そして、図２３に示すように、制御部６００は、第２受渡シャトル５２を被搬送物Ｐｃに接近させ、第２受渡シャトル５２で、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後部を保持する。このとき、制御部６００は、第２受渡シャトル５２を加速させてもよいし、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２を減速させてもよい。また、両方であってもよい。
【０２１２】
その後、図２４に示すように、制御部６００は、第１受渡シャトル５１を被搬送物Ｐｃに接近させ、第１受渡シャトル５１で、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前部を保持する。このとき、制御部６００は、第１受渡シャトル５１を減速させてもよいし、第１搬送シャトル３１、第２搬送シャトル３２および第２受渡シャトル５２を加速させてもよい。また、両方であってもよい。
【０２１３】
図２５に示すように被搬送物Ｐｃは、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２で保持されるとともに、第１保持状態Ｓｔ１の第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２にて保持される。このとき、制御部６００は、第１搬送シャトル３１を加速させてもよいし、第１受渡シャトル５１、第２受渡シャトル５２および第２搬送シャトル３２を減速させてもよい。また、両方であってもよい。
【０２１４】
その後、図２６に示すように、第１保持状態Ｓｔ１の第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、第１曲線部４０３に移動する。これにより、被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後部は、第２搬送シャトル３２から離間する。このとき、制御部６００が、第２搬送シャトル３２を減速させて、第２搬送シャトル３２を被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後部から強制的に離間させてもよいし、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を加速させてもよい。また、両方であってもよい。
【０２１５】
以上のようにして、受渡装置３００では、搬送ループ部２を移動する第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２に保持された被搬送物Ｐｃを、受渡ループ部４を移動する第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２による保持に受け渡すことができる。
【０２１６】
また、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２に保持された被搬送物Ｐｃを第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２に受け渡さない場合がある。例えば、図１に示すように、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２に保持された被搬送物Ｐｃを、搬送ループ部２の搬送直線部２０５の搬送方向Ｔｒの前方に配置された接続コンベヤＣｃに受け渡す場合である。そして、接続コンベヤＣｃは、例えば、不図示のシュリンク装置に接続している。接続コンベヤＣｃは、複数個、ここでは、３個の被搬送物Ｐｃを接近して並べた状態でシュリンク装置に搬送される。
【０２１７】
不図示のシュリンク装置では、並んで配置された被搬送物Ｐｃの全体を、例えば、透明な樹脂フィルムで覆うシュリンク処理が実施される。なお、搬送箱詰装置１００では、必要に応じてシュリンク処理が行われる。なお、接続コンベヤＣｃは、不図示のシュリンク装置に接続する例を示したが、これに限定されず、例えば、プリント処理、検査処理等の別の処理を行う処理装置に接続してもよい。
【０２１８】
このように受渡装置３００を用いることで、被搬送物Ｐｃを持ち替えて異なるループに沿って移動させることができる。これにより、被搬送物Ｐｃの搬送方向を複数回折り返すことができる。これにより、搬送箱詰装置１００のレイアウトの自由度を上げることができる。さらにこのことから、搬送箱詰装置１００の設置面積を小さくでき、もって搬送箱詰装置１００のコストダウンを実現することができる。
【０２１９】
＜持替装置４００＞
図１に示すように、搬送箱詰装置１００において、受渡装置３００の後段に持替装置４００が配置される。持替装置４００は、受渡ループ部４の一部（ここでは、第２直線部４０２）、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を受渡装置３００と共用している。
【０２２０】
持替装置４００において、受渡ループ部４を移動する第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、１個ずつ搬送された被搬送物Ｐｃを、所定の数（以下、４個として説明する）、まとめて保持する。すなわち、持替装置４００は、１個ずつ搬送される被搬送物Ｐｃを収容箱Ｂｘへの収容に適した個数にまとめるために持替処理を行っている。
【０２２１】
図２７は、持替装置４００の要部の平面図である。図２８は、被搬送物Ｐｃを持替コンベヤ６に受け渡すときの第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を示す拡大平面図である。図２９は、第１近接領域４０７における第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２の拡大正面図である。図３０は、被搬送物Ｐｃを蓄積している状態を示す平面図である。図３１は、第２保持状態で持替コンベヤ６上の４個の被搬送物を保持した状態の平面図である。図３２は、４個の被搬送物を保持した状態の正面図である。
【０２２２】
図１、図２７に示すように、持替装置４００は、受渡ループ部４と、第１受渡シャトル５１と、第２受渡シャトル５２と、持替コンベヤ６とを有する。持替装置４００も、制御部６００によって制御される。以下、持替装置４００の詳細について図面を参照して説明する。なお、受渡装置３００と共通の部分である受渡ループ部４、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２の詳細については省略する。
【０２２３】
持替装置４００の持替コンベヤ６は、受渡ループ部４の第２直線部４０２に沿って配置される。持替コンベヤ６による被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒは、受渡ループ部４の第２直線部４０２における被搬送物Ｐｃの搬送方向Ｔｒと同じである。つまり、持替装置４００における搬送方向Ｔｒは、図２７に示す右から左である。
【０２２４】
持替コンベヤ６は、トップチェーンコンベヤであり、第１近接部６１と、第２近接部６２と、離間部６３とを有する。持替コンベヤ６において、第１近接部６１、離間部６３、第２近接部６２は搬送方向Ｔｒにこの順で連続して配置される。図２に示すように、持替コンベヤ６はコンベヤモーター６０を有する。コンベヤモーター６０は、制御部６００に接続されている。コンベヤモーター６０は、制御部６００からの指示に基づいて持替コンベヤ６を制御する。持替コンベヤ６の制御とは、例えば、起動、停止、搬送速度の制御等を挙げることができるが、これに限定されない。
【０２２５】
図２７に示すように、第１近接部６１は、直線状であり、受渡ループ部４の第２直線部４０２と平行に配置される。そして、図２７、図２８に示すように、第１近接部６１は、第２直線部４０２を移動する第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２が保持した被搬送物Ｐｃを受け取ることができる程度に直線状の受渡レール４０ｓと接近する。第１近接部６１と、第１近接部６１と対向する第２直線部４０２の受渡レール４０ｓとは、第１近接領域４０７を構成する。
【０２２６】
また、第１近接部６１の搬送方向Ｔｒの前方には、直線状の受渡レール４０ｓから離れる方向に湾曲した湾曲部６４が配置される。離間部６３は、湾曲部６４の搬送方向Ｔｒの前方に配置される。離間部６３は、直線状であり、受渡ループ部４の第２直線部４０２と平行に配置される。離間部６３は、図２７に示すように、例えば直線状であり、離間部６３の上部を移動する被搬送物Ｐｃと、第２直線部４０２を移動する第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２と、が接触しないように、受渡ループ部４の第２直線部４０２に対して、例えば、略平行に離れて配置される。離間部６３と、離間部６３と対向する第２直線部４０２の受渡レール４０ｓとは、離間領域４０９を構成する。
【０２２７】
離間部６３の搬送方向Ｔｒの前方には、直線状の受渡レール４０ｓに接近する方向に湾曲した湾曲部６５が配置される。第２近接部６２は、湾曲部６５の搬送方向Ｔｒの前方に配置される。第２近接部６２は、直線状であり、受渡ループ部４の第２直線部４０２と平行に配置される。そして、図２７、図３０に示すように、第２近接部６２は、第２直線部４０２を移動する第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２が被搬送物Ｐｃを保持できる程度に直線状の受渡レール４０ｓと接近する。第１近接部６１と、第１近接部６１と対向する第２直線部４０２の受渡レール４０ｓとは、第２近接領域４０８を構成する。
【０２２８】
次に、持替装置４００における被搬送物の持替について説明する。受渡装置３００において、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２から１個の被搬送物Ｐｃを受け取る。
【０２２９】
図２７、図２８に示すように、制御部６００は、第１保持状態Ｓｔ１で１個の被搬送物Ｐｃを保持した、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を第１近接領域４０７に進入させる。このとき、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２に保持された被搬送物Ｐｃは、持替コンベヤ６の上方に位置する。詳しく説明すると、第１近接領域４０７において、持替コンベヤ６は、被搬送物Ｐｃを保持した第１受渡シャトル５１の第１受渡支持部５５および第２受渡シャトル５２の第２受渡支持部５７の下方に位置する（図２９参照）。
【０２３０】
制御部６００は、第１近接領域４０７において、第１受渡シャトル５１を被搬送物Ｐｃから搬送方向Ｔｒの前方に遠ざけ、第２受渡シャトル５２を被搬送物Ｐｃから搬送方向Ｔｒの後方に遠ざけるように制御する。これにより、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２に保持された被搬送物Ｐｃは、持替コンベヤ６の上部に落下する（図２８参照）。
【０２３１】
例えば、制御部６００が、被搬送物Ｐｃが落下したとき、第１受渡支持部５５、第１受渡係合部５６、第２受渡支持部５７および第２受渡係合部５８を被搬送物Ｐｃの側面と接触して、被搬送物Ｐｃの姿勢を維持するように、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を制御する。これにより、制御部６００は、被搬送物Ｐｃの持替コンベヤ６に対する姿勢が変化しないように、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を制御することができる。なお、被搬送物Ｐｃの姿勢が変化しない場合、単に落下させるだけであってもよい。
【０２３２】
制御部６００は、第１近接領域４０７に到達した被搬送物Ｐｃを保持した第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を順次、上述と同様に制御する。これにより、搬送された全ての被搬送物Ｐｃは順次、持替コンベヤ６に載置される。
【０２３３】
図２７に示すように、第１近接領域４０７で持替コンベヤ６に順次、載置された被搬送物Ｐｃは、持替コンベヤ６で搬送される。制御部６００は、被搬送物Ｐｃを離した第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を、被搬送物Ｐｃの搬送と同期させて搬送方向Ｔｒに移動させる。これにより、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は持替コンベヤ６にて搬送される被搬送物Ｐｃに干渉することなく、受渡ループ部４を移動可能である。
【０２３４】
そして、被搬送物Ｐｃが湾曲部６４に到達し、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２と干渉しない位置まで移動した後、制御部６００は、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を加速させて、離間領域４０９まで移動させる。制御部６００は、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を離間領域４０９で待機させる。なお、上述の待機の際には、制御部６００は、離間領域４０９において、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を停止させてもよいし、ゆっくり移動させていてもよい。
【０２３５】
制御部６００は、離間領域４０９で待機している第２受渡シャトル５２のうち搬送方向Ｔｒの最も前方に位置する第２受渡シャトル５２を第２近接領域４０８で停止させる（図３０参照）。図３０、図３２等に示すように、第２近接領域４０８にあるとき、第１受渡シャトル５１の第１受渡支持部５５および第２受渡シャトル５２の第２受渡支持部５７は、持替コンベヤ６の上面よりも下方に配置される。
【０２３６】
第２受渡シャトル５２が第２近接領域４０８で停止することで、第２受渡シャトル５２の第２受渡係合部５８は、第２保持状態Ｓｔ２となるように、持替コンベヤ６によって搬送される被搬送物Ｐｃを受け止める。被搬送物Ｐｃは、持替コンベヤ６によって順次搬送される。被搬送物Ｐｃは第２受渡係合部５８によって、順次、搬送方向Ｔｒに蓄積される（図３０参照）。
【０２３７】
そして、第２受渡係合部５８によって蓄積される４個目の被搬送物Ｐｃが湾曲部６５を通過した後、制御部６００は、離間領域４０９で待機している第１受渡シャトル５１のうち搬送方向Ｔｒの最も前方に位置する第１受渡シャトル５１を搬送方向Ｔｒに移動させる。制御部６００は、第１受渡シャトル５１の第１受渡係合部５６を、搬送方向Ｔｒに隣接した４個の被搬送物の最も搬送方向Ｔｒの後方の被搬送物Ｐｃｂの搬送方向Ｔｒの後部に係合させる。これにより、図３１に示すように、４個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｄ、Ｐｃｅの前端部および後端部は、第２受渡係合部５８および第１受渡係合部５６に係合される。
【０２３８】
図３２に示すように、第２近接領域４０８において、第１受渡シャトル５１の第１受渡支持部５５および第２受渡シャトル５２の第２受渡支持部５７は、持替コンベヤ６の下方に位置している。そのため、第２近接領域４０８にある間、第１受渡係合部５６および第２受渡係合部５８は、第２保持状態になっており、４個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｄ、Ｐｃｅは、持替コンベヤ６にて下方から支持されている。なお、制御部６００は、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を第２直線部４０２から第２曲線部４０４に移動させる。
【０２３９】
第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、曲線状の受渡レール４０ｔに沿って移動する。曲線状の受渡レール４０ｔは、持替コンベヤ６から徐々に離れるように配置されている。そのため、４個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｄ、Ｐｃｅは、第２受渡係合部５８および第１受渡係合部５６によって引っ張られ、持替コンベヤ６からずれる。
【０２４０】
これにより、４個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｄ、Ｐｃｅのうち、被搬送物Ｐｃａと被搬送物Ｐｃｄの底面は第２受渡支持部５７に支持され、被搬送物Ｐｃｂと被搬送物Ｐｃｅの底面は第１受渡支持部５５にそれぞれ支持される。これにより、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、第２保持状態Ｓｔ２で、４個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｄ、Ｐｃｅを保持する。
【０２４１】
４個の被搬送物Ｐｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｄ、Ｐｃｅを保持した第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、第２曲線部４０４から第１直線部４０１の搬送方向Ｔｒの後方の収容直線部４０６に移動する。収容直線部４０６は、持替装置４００の後工程の箱詰装置５００の一部でもある。
【０２４２】
なお、第１近接領域４０７において、一組の第１受渡シャトル５１と第２受渡シャトル５２とで１個の被搬送物Ｐｃを保持していたものを、第２近接領域４０８において、一組の第１受渡シャトル５１と第２受渡シャトル５２とで複数個（上述の例示では４個）の被搬送物Ｐｃを保持する。そのため、被搬送物Ｐｃの保持を行わない第１受渡シャトル５１と第２受渡シャトル５２の組（上述の例示では３組）が発生するが、これらが離間領域４０９で滞留してしまわないように、適宜、第２近接領域４０８より下流側に流してやればよい。
【０２４３】
以上のようにして、持替装置４００では、１個ずつ搬送される被搬送物Ｐｃを４個まとめて保持し直すことが、同一の第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２の組み合わせによって可能となる。なお、同様の動作で３個保持することも可能である。また、第２近接領域４０８で、第１受渡シャトル５１を停止させておくことで、第１保持状態Ｓｔ１で２個の被搬送物を保持して、搬送させることも可能である。
【０２４４】
また、接続コンベヤＣｃの搬送方向Ｔｒの下流を持替コンベヤ６の上流と接続してもよい。この場合、持替コンベヤ６で、シュリンクされた複数個の被搬送物が搬送される。このとき、受渡装置３００で第１搬送シャトル３１および第２搬送シャトル３２から第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２に被搬送物Ｐｃが受け渡されない。そのため、制御部６００は、第１近接領域４０７で、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２から持替コンベヤ６への被搬送物Ｐｃを受け渡す動作を行わない。そして、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２は、第２近接領域４０８で、シュリンクされた複数個の被搬送物を保持し、収容直線部４０６まで搬送する。
【０２４５】
持替装置４００を有することで、搬送しつつ被搬送物Ｐｃを収容箱Ｂｘの収容に適した個数にまとめることができ、被搬送物Ｐｃをまとめた状態で、箱詰装置５００に箱詰めすることが可能である。これにより、被搬送物Ｐｃの箱詰めを簡単かつ確実に行うことができる。
【０２４６】
なお、以上の説明において、第１保持状態Ｓｔ１として１個または２個の被搬送物Ｐｃを、第２保持状態Ｓｔ２として３個または４個の被搬送物Ｐｃを、保持した状態を示したが、この個数に限定されない。支持板部５５１の第１後方支持部５５２の形状、支持板部５７１の第２前方支持部５７２の形状、および、支持板部５５１の第１前方支持部５５３の形状、支持板部５７１の第２後方支持部５７３の形状、を適宜、設計することにより、第１保持状態Ｓｔ１および第２保持状態Ｓｔ２で保持できる被搬送物Ｐｃの数を自由に設定することが可能である。その結果、第１保持状態Ｓｔ１での保持個数より多い個数を第２保持状態Ｓｔ２で保持させるということが、被搬送物Ｐｃの個数に関わらず、可能となり、フレキシブルなグルーピングを実現できる。
【０２４７】
＜箱詰装置５００＞
図３３は、箱詰装置５００の正面図である。搬送箱詰装置１００において、物品（被搬送物とも言うが「搬送された」物に限定するものではない）Ｐｃの搬送方向Ｔｒの最後部には、収容箱Ｂｘに物品Ｐｃを箱詰めする箱詰装置５００が配置される。箱詰装置５００は、段ボール等のシート９を折り曲げて形成した収容箱Ｂｘに物品Ｐｃを箱詰めし、外部に搬出する。
【０２４８】
図１、図３３に示すように、箱詰装置５００は、４個まとめられた物品Ｐｃを一塊として折りたたまれたシート９に順次箱詰めする。箱詰装置５００は、受渡ループ部４の一部（ここでは、収容直線部４０６）と、箱搬送ループ部７と、シート供給部８１と、第１箱詰部８２と、第２箱詰部８３と、封函部８４とを有する。
【０２４９】
＜箱搬送ループ部７＞
図３３に示すように、箱搬送ループ部７は、箱搬送レール７０と、箱搬送リニアモーター機構７４（後述の図３５等参照）と、箱搬送シャトル７６と、を有する。箱搬送ループ部７は、両端を連結することでループ状に形成される。箱搬送ループ部７は、それぞれ、直線状の箱搬送レール７０ｓで形成された第１直線部７０１および第２直線部７０２と、曲線状の箱搬送レール７０ｔで形成された第１曲線部７０３および第２曲線部７０４を含む（図３３参照）。直線状の箱搬送レール７０ｓと曲線状の箱搬送レール７０ｔは、湾曲の有無以外の点は同じ構成を有する。以下、区別が必要な場合に区別して表示するとともに、区別が不要な場合には箱搬送レール７０として説明する。
【０２５０】
＜箱搬送レール７０＞
箱搬送レール７０は、メインレール７１と、溝付きレール７２と、平面レール７３とを有する（後述の図３５参照）。箱搬送レール７０は、搬送レール２０と実質上同じ構成である。そのため、受渡レール４０の各部と搬送レール２０の各部との対応を説明するとともに、詳細な説明は省略する。箱搬送レール７０のメインレール７１は、搬送レール２０のメインレール２１と対応する。箱搬送レール７０の溝付きレール７２は、搬送レール２０の溝付きレール２２と対応する。
【０２５１】
また、溝付きレール７２の溝部７２１は、溝付きレール２２の溝部２２１と対応する。箱搬送レール７０の溝付きレール７２は、搬送レール２０の溝付きレール２２と対応する。平面レール７３は、平面レール２３と対応する。箱搬送レール７０の隙間７５は、搬送レール２０の隙間２５と対応する。なお、箱搬送レール７０では、溝付きレール７２および平面レール７３は、メインレール７１の箱搬送方向と交差する方向にメインレール７１を挟んで隣接して配置される。
【０２５２】
箱搬送ループ部７は、第１直線部７０１、第１曲線部７０３、第２直線部７０２および第２曲線部７０４が順に連結されてループ状に形成される。図３３に示すように、第１直線部７０１と第２直線部７０２は、平行であるとともに上下に並んで配置される。そして、第１曲線部７０３および第２曲線部７０４が、上下に配置された、第１直線部７０１と第２直線部７０２とを接続してループ状に形成される。
【０２５３】
箱搬送ループ部７の第１直線部７０１は、第２直線部７０２の上方に配置される。また、平面視において、第１直線部７０１は、受渡ループ部４の第１直線部４０１の搬送方向Ｔｒの後方の収容直線部４０６の外方に配置される。
【０２５４】
箱搬送ループ部７には、第１直線部７０１に沿って配置されたガイドレール７０５が配置される。ガイドレール７０５は、第１直線部７０１に含まれる箱搬送レール７０ｓと平行に配置されるとともに、箱搬送レール７０ｓを挟んで対をなして配置される。箱搬送ループ部７において、ガイドレール７０５の上面には、シート９が配置され、シート９の移動を支持する。
【０２５５】
＜箱搬送リニアモーター機構７４＞
箱搬送ループ部７には、複数の箱搬送シャトル７６が配置される。箱搬送リニアモーター機構７４は、各箱搬送シャトル７６を独立して駆動させることが可能である。
【０２５６】
箱搬送リニアモーター機構７４は、搬送リニアモーター機構２４と同様の構成を有する。箱搬送リニアモーター機構７４は、箱搬送レール７０に配置されたコイル７４１と、箱搬送シャトル７６に配置されたマグネット７４２と（図３５〜図３７参照）、リニアドライバ７４３（図２参照）を有する。リニアドライバ７４３は、制御部６００からの指示に基づいて、各コイルに適切な電流を供給する。コイルに電流を供給することで、コイルとマグネットでリニアモーターが形成され、箱搬送シャトル７６は、箱搬送レール７０に沿って移動する。
【０２５７】
＜箱搬送シャトル７６＞
箱搬送シャトル７６は、箱搬送レール７０の外面に配置されて、箱搬送レール７０に沿って移動可能である。箱搬送シャトル７６は、本体部７６１と、シート保持アーム７６２と、２個の溝付きローラー７６３と、２個の平坦ローラー７６４と、を備えている。本体部７６１には、箱搬送リニアモーター機構７４のマグネット７４２が配置される。なお、マグネット７４２は本体部７６１の内部に収容され、箱搬送レール７０に配置されたコイル７４１と搬送方向と交差する方向に対向する。
【０２５８】
２個の溝付きローラー７６３は、搬送方向に離れているとともに、箱搬送方向Ｔｂと交差する方向にずれて配置される。溝付きローラー７６３は、溝付きレール７２の溝部７２１に嵌って回転する。２個の平坦ローラー７６４は、搬送方向に離れているとともに、箱搬送方向Ｔｂと交差する方向にずれて配置される。平坦ローラー７６４は、平面レール７３と接触して回転する。なお、箱搬送シャトル７６において、溝付きローラー７６３および平坦ローラー７６４は、搬送方向と交差する方向の両端に配置される。
【０２５９】
シート保持アーム７６２は、本体部７６１から箱搬送ループ部７の外方に突出する。シート保持アーム７６２は、棒状であり、シート９と接触する。
【０２６０】
＜シート９＞
ここで、収容箱Ｂｘを構成するシート９について図面を参照して説明する。図１、図３３に示すように、シート９は、底板部９１と、天板部９２と、前板部９３と、後板部９４とを有する。底板部９１は、箱搬送方向Ｔｂと直交する方向が長手方向の長方形板状である。底板部９１の前方の辺に前板部９３が後方の辺に後板部９４がそれぞれ連結される。また、底板部９１の箱搬送方向Ｔｂと交差する両側辺には、蓋部９１１が連結される。なお、底板部９１の短辺の長さは、物品Ｐｃを４個並べた長さと同じまたは略同じである。
【０２６１】
前板部９３および後板部９４は、同じ大きさおよび形状である。前板部９３および後板部９４は、長手方向が箱搬送方向Ｔｂと直交する方向の長方形状である。前板部９３および後板部９４の箱搬送方向Ｔｂと直交する方向の両辺には、蓋部９３１および蓋部９４１が連結される。なお、前板部９３および後板部９４の短辺の長さは、物品Ｐｃの高さと同じまたは略同じである。
【０２６２】
天板部９２は、前板部９３の底板部９１と連結する辺と反対側の辺と連結する。天板部９２は、底板部９１と同じ大きさおよび形状である。天板部９２の搬送方向と交差する方向の両辺には、蓋部９２１が連結される。また、天板部９２の前板部９３と連結する辺と反対側の辺には、固定部９２２が連結される。シート９を組み立てて、収容箱Ｂｘを形成したとき固定部９２２は、後板部９４に固定される。
【０２６３】
また、収容箱Ｂｘが組み立てられた状態において、蓋部９１１、蓋部９２１、蓋部９３１および蓋部９４１をそれぞれ、底板部９１、天板部９２、前板部９３および後板部９４に対して折り曲げた後に接着して、封函される。
【０２６４】
＜シート供給部８１、第１箱詰部８２、第２箱詰部８３、封函部８４＞
シート供給部８１、第１箱詰部８２、第２箱詰部８３および封函部８４には、同様の構成を有する多関節アームロボット８０が配置される。ここで、多関節アームロボット８０について図面を参照して説明する。
【０２６５】
図３４は、多関節アームロボット８０の正面図である。図３４に示すように、多関節アームロボット８０は、メインボディー８０１と、上アーム８０２と、下アーム８０３と、作業部８０４と、第１関節部８０５と、第２関節部８０６と、第３関節部８０７と、を有する。
【０２６６】
メインボディー８０１は、多関節アームロボット８０の上端に配置される。メインボディー８０１は、箱詰装置５００の不図示の躯体に固定される。第１関節部８０５は、メインボディー８０１に配置される。上アーム８０２は第１関節部８０５を介してメインボディー８０１に回転可能に取り付けられる。第１関節部８０５は、モーター等を含む不図示のアクチュエータを有する。上アーム８０２は、アクチュエータの動作によって第１関節部８０５の中心軸を中心に回転移動する。上アーム８０２の先端は、図３４に示す曲線状の軌跡Ｔｊ１に沿って往復移動可能である。
【０２６７】
下アーム８０３は、第２関節部８０６を介して上アーム８０２の先端に回転可能に取り付けられる。第２関節部８０６は、モーター等を含む不図示のアクチュエータを有する。下アーム８０３は、アクチュエータの動作によって第２関節部８０６の中心軸を中心に回転移動する。第１関節部８０５および第２関節部８０６を連動させることで、下アーム８０３の先端は、図３４に示す曲線状の軌跡Ｔｊ２に囲まれる範囲内を移動可能である。
【０２６８】
作業部８０４は、シート供給部８１、第１箱詰部８２、第２箱詰部８３および封函部８４の各部での作業に対応した構成を有する。なお、作業部８０４に各作業に対応する工具を取り付けるようにしてもよい。作業部８０４は、第３関節部８０７を介して下アーム８０３の先端に回転可能に取り付けられる。第１関節部８０５、第２関節部８０６および第３関節部８０７を連動させることで、作業部８０４は、上アーム８０２および下アーム８０３の位置にかかわらず一定の姿勢を維持しつつ移動可能である。シート供給部８１、第１箱詰部８２、第２箱詰部８３および封函部８４の各部における作業部８０４の構成については、後述する。
【０２６９】
図１、図３３に示すように、シート供給部８１、第１箱詰部８２、第２箱詰部８３および封函部８４は、箱搬送ループ部７の第１直線部７０１に近接して配置される。そして、シート供給部８１、第１箱詰部８２、第２箱詰部８３および封函部８４は、箱搬送方向Ｔｂに、この順番で配置される。
【０２７０】
＜シート供給部８１＞
図３５は、シート供給部８１を箱搬送方向Ｔｂの後方から見た概略図である。シート供給部８１は、シート載置台８１１と、シート取出装置８１２と、を有する。シート載置台８１１は、箱搬送ループ部７に近接して配置される。シート載置台８１１の上部には複数のシート９が上下に重ねて載置される。シート載置台８１１は、上下方向に移動可能であるとともに、上部に配置された複数のシート９の最上のシートが、上下方向において、一定の位置に配置されるように、上方に向かって付勢されている。
【０２７１】
シート取出装置８１２は、多関節アームロボット８０を有し、多関節アームロボット８０の作業部８０４に吸着部８１３を取り付けた構成である。吸着部８１３は、内部に空間を有し、内部空間の空気を吸引することでシート９を吸着する。シート取出装置８１２の、第１関節部８０５、第２関節部８０６および第３関節部８０７の各アクチュエータは、制御部６００と接続され、制御部６００からの指示に従って動作する。
【０２７２】
シート供給部８１は、制御部６００によって制御される。シート取出装置８１２は、吸着部８１３をシート載置台８１１に載置されたシート９に接触させてシート９を持ち上げる。そして、上アーム８０２および下アーム８０３を動作させることで、シート９をガイドレール７０５上に移動させる。
【０２７３】
なお、シート取出装置８１２がガイドレール７０５にシート９を載置するとき、制御部６００は、箱搬送シャトル７６が、底板部９１の搬送方向前後に配置されるように制御される。このとき、前板部９３および後板部９４は、前後に配置された箱搬送シャトル７６と接触する。これにより、前板部９３および後板部９４は箱搬送シャトル７６によって折り曲げられる。特に、後板部９４は箱搬送シャトル７６のシート保持アーム７６２に保持されることで、底板部９１から鉛直上方に立設される。つまり、シート９は、後方に配置された箱搬送シャトル７６によって後板部９４が搬送方向に位置決めされる。
【０２７４】
制御部６００は、箱搬送シャトル７６を箱搬送方向Ｔｂに移動させる。これにより、折り曲げられたシート９は、箱搬送シャトル７６によって支持された状態で第１箱詰部８２に送られる。
【０２７５】
＜第１箱詰部８２および第２箱詰部８３＞
次に、第１箱詰部８２および第２箱詰部８３について説明する。第１箱詰部８２および第２箱詰部８３は、場所が異なるだけで、実質上同じ構成である。そのため、代表して、第１箱詰部８２を参照して説明し、第２箱詰部８３については、第１箱詰部８２との対応について説明する。
【０２７６】
図３６は、物品Ｐｃを押す押込装置８２２の動作前の状態を示す概略図である。図３７は、押込装置８２２によって物品Ｐｃを折り曲げたシート９に押し込んだ状態を示す概略図である。
【０２７７】
図３３、図３６、図３７に示すように、第１箱詰部８２は、載置台部８２１と、押込装置８２２と、を有する。載置台部８２１は、受渡ループ部４の収容直線部４０６の外方に配置される。載置台部８２１は、上下方向において収容直線部４０６の下方に配置される。さらに、載置台部８２１は、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２によって保持された搬送方向に並んだ４個の物品Ｐｃの下方に配置される。
【０２７８】
制御部６００は、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を動作させ、搬送方向に並んだ４個の物品Ｐｃが載置台部８２１と上下に重なる位置まで移動させて、停止させる。そして、制御部６００は、第１受渡シャトル５１および第２受渡シャトル５２を４個の物品Ｐｃから搬送方向の後方および前方に移動させる。これにより、４個の並んだ物品Ｐｃが載置台部８２１に載置される。
【０２７９】
載置台部８２１は、箱搬送ループ部７に接近する方向に延びており、一部が、シート９と重なる。載置台部８２１に載置された物品Ｐｃは、押込装置８２２に押されて、シート９の底板部９１の上方に移動される。
【０２８０】
押込装置８２２は、多関節アームロボット８０を有し、多関節アームロボット８０の作業部８０４に押込プレート８２３を取り付けた構成である。押込プレート８２３は、搬送方向および上下に延びる平板状である。押込プレート８２３は、作業部８０４から下方に延びる。押込装置８２２の、第１関節部８０５、第２関節部８０６および第３関節部８０７の各アクチュエータは、制御部６００と接続され、制御部６００からの指示に従って動作する。
【０２８１】
図３６に示すように、押込装置８２２は、作業部８０４を軌跡Ｔｊ２１またはＴｊ２２に沿って移動するように動作される。軌跡Ｔｊ２１に沿って移動することで、押込プレート８２３が載置台部８２１に載置された４個の物品Ｐｃをシート９に向けて移動させる。このとき、物品Ｐｃは、第１受渡シャトル５１の第１受渡係合部５６の外方の端部よりも外方に移動される。これより、第１受渡シャトル５１を移動させることが可能である。また、押込装置８２２を軌跡Ｔｊ２１に沿って移動させることで、すでに載置台部８２１に載置された物品Ｐｃを押し、物品Ｐｃを載置台部８２１に蓄積できる。
【０２８２】
載置台部８２１にゲート８２４を設けてもよい。ゲート８２４は、第１箱詰部８２にシート９が移動するまで閉じた状態を維持し、シート９が第１箱詰部８２に移動したときに開く。これにより、前方に押し込まれた物品Ｐｃが落下することを抑制できる。
【０２８３】
また、押込装置８２２は、軌跡Ｔｊ２２に沿って移動することも可能である。軌跡Ｔｊ２１に沿って移動することで、載置台部８２１に載置された物品Ｐｃおよび／または載置台部８２１に蓄積された物品Ｐｃを折り曲げられて箱搬送シャトル７６にて搬送されたシート９の底板部９１に押し込まれる、換言すると、収容される（図３７参照）。第１箱詰部８２において、収容する数（例えば、４個の塊が１０セット）の物品Ｐｃがシート９の底板部９１に収容される。
【０２８４】
第２箱詰部８３は、載置台部８２１と対応する載置台部８３１と、押込装置８２２と対応する押込装置８３２と、を有する。押込装置８３２は、押込プレート８２３と対応する押込プレート８３３を有する。また、ゲート８２４に対応するゲート８３４を有する。第２箱詰部８３においても、第１箱詰部８２と同様に搬送された物品Ｐｃをシート９の底板部９１に収容できる。
【０２８５】
第１箱詰部８２および第２箱詰部８３で収容する数（例えば、４個の塊が１０セット）の物品Ｐｃがシート９の底板部９１に収容された後、制御部６００は、箱搬送シャトル７６を箱搬送方向Ｔｂに移動させる。これにより、物品Ｐｃが収容されたシート９は封函部８４に送られる。  
【０２８６】
＜封函部８４＞
封函部８４について説明する。図３８は、封函装置８４１を示す概略図である。図３９は、封函装置８４１の折り曲げ工具８４３を天板部９２に接触させた状態を示す図である。図４０は、封函装置８４１で天板部９２を折り曲げた状態を示す図である。図４１は、封函が完了した直後の封函装置８４１および収容箱Ｂｘを示す図である。
【０２８７】
図３８に示すように、封函部８４は、封函装置８４１と、リンク部８４２と、を有する。封函装置８４１は、多関節アームロボット８０を有し、多関節アームロボット８０の作業部８０４に折り曲げ工具８４３を取り付けた構成である。封函装置８４１は制御部６００と接続され、封函装置８４１は制御部６００からの指示に基づいて動作する。
【０２８８】
折り曲げ工具８４３は、前方垂下部８４４と、後方垂下部８４５と、一対の側方垂下部８４６とを有する。前方垂下部８４４は、折り曲げ工具８４３の搬送方向の前方に配置される。後方垂下部８４５は、折り曲げ工具８４３の搬送方向の後方に配置される。後方垂下部８４５の下端部は、下方に向かうにつれて搬送方向の後方側に延びるように傾く。一対の側方垂下部８４６は、搬送方向と交差する方向に対をなして配置される。
【０２８９】
制御部６００は、物品Ｐｃを収容したシート９を封函部８４に移動させるとき、シート９よりも箱搬送方向Ｔｂの前方の箱搬送シャトル７６をシート９の底板部９１に接近させる。これにより、前板部９３が押圧されて、前板部９３は、底板部９１に対して直交する（図３９参照）。
【０２９０】
制御部６００は、封函装置８４１を制御し、折り曲げ工具８４３をシート９に接近させるとともに、後方垂下部８４５を天板部９２に接触させる。その後、制御部６００は、折り曲げ工具８４３をシート９に対して相対的に後方に移動させることで、天板部９２を収容された物品Ｐｃの上方に覆うように折り曲げる（図４０参照）。のとき、制御部６００は、封函装置８４１だけを制御させてもよいし、箱搬送シャトル７６と封函装置８４１とを連動させてもよい。
【０２９１】
そして、天板部９２が一定の角度まで折り曲げられた後、制御部６００は、封函装置８４１を動作させ、折り曲げ工具８４３を物品Ｐｃの上方に押し付ける。このとき、天板部９２に連結された蓋部９２１は側方垂下部８４６にて押えられる。また、固定部９２２は、後方垂下部８４５と接触して折り曲げられる。なお、封函部８４では、底板部９１と連結された蓋部９１１、前板部９３と連結された蓋部９３１および後板部９４の蓋部９４１は、蓋部９２１および固定部９２２の折り曲げと同時または折り曲げの前に折り曲げられる。
【０２９２】
そして、天板部９２が底板部９１と上下に平行または略平行となった状態で、蓋部９１１、９２１、９３１および９４１を固定する（図４１参照）。また、固定部９２２を後板部９４に固定する。なお、これらの固定には、接着、テープ止め、ホットシール等を挙げることができるが、これに限定されない。蓋部９１１、９２１、９３１および９４１の固定は、封函装置８４１が固定機能を備えていてもよいし、固定装置を別途備えていてもよい。
【０２９３】
以上のようにして、封函された収容箱Ｂｘに収容数の物品Ｐｃが収容される。そして、物品Ｐｃが収容された収容箱Ｂｘは、箱搬送ループ部７と平行して配置された搬出コンベヤＯｃに送られ、搬出コンベヤＯｃにて収容箱Ｂｘは、搬送箱詰装置１００の外部に搬出される。
【０２９４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。
【符号の説明】
【０２９５】
１００      搬送箱詰装置
２００      乗換装置
３００      受渡装置
４００      持替装置
５００      箱詰装置
６００      制御部
６０１      処理回路
６０２      記憶回路
１      搬入部
１１      搬入コンベヤ
１１１      乗換コンベヤ部
１１２      コンベヤモーター
１２      ニップローラー
１２１      ローラーモーター
１２２      第１押圧部
１３      プッシャー
１３１      第１押し部
１３２      第２押し部
１３３      プッシャーモーター
２      搬送ループ部
２０１      第１直線部
２０２      第２直線部
２０３      第１曲線部
２０４      第２曲線部
２０５      受渡直線部
２０      搬送レール
２１      メインレール
２２      溝付きレール
２２１      溝部
２２２      第２押圧部
２３      平面レール
２４      搬送リニアモーター機構
２４１      コイル
２４２      マグネット
２４３      リニアドライバ
２５      隙間
２６      ストロー貼付部
２７      不良品排除部
２７１      排除コンベヤ
３０      本体部
３０１      凸部
３０２      上ローラー支持部
３０３      下ローラー支持部
３１      第１搬送シャトル
３２      第２搬送シャトル
３３      上ローラー
３３１      ローラー突出部
３４      下ローラー
３５      第１搬送支持部
３５０      支持部取付部
３５１      支持板部
３５２      角部
３６      第１搬送係合部
３６Ｌ    第１搬送下アーム
３６Ｕ    第１搬送上アーム
３６０      アーム取付部
３６１      アーム本体
３６２      爪部
３６３      押え部
３６４      接触面
３７      第２搬送支持部
３７０      支持部取付部
３７１      支持板部
３７２      角部
３８      第２搬送係合部
３８Ｌ    第２搬送下アーム
３８Ｕ    第２搬送上アーム
３８０      アーム取付部
３８１      アーム本体
３８２      爪部
３８３      押え部
３８４      接触面
４      受渡ループ部
４０１      第１直線部
４０２      第２直線部
４０３      第１曲線部
４０４      第２曲線部
４０５      受渡直線部
４０６      収容直線部
４０７      第１近接領域
４０８      第２近接領域
４０９      離間領域
４０      受渡レール
４１      メインレール
４２      溝付きレール
４２１      溝部
４３      平面レール
４４      受渡リニアモーター機構
４４１      コイル
４４２      マグネット
４４３      リニアドライバ
４５      隙間
５０      本体部
５０１      凸部
５０２      上ローラー支持部
５０３      下ローラー支持部
５１      第１受渡シャトル
５２      第２受渡シャトル
５３      上ローラー
５４      下ローラー
５５      第１受渡支持部
５５０      支持部取付部
５５１      支持板部
５５２      第１後方支持部
５５３      第１前方支持部
５６      第１受渡係合部
５６Ｌ    第１受渡下アーム
５６Ｕ    第１受渡上アーム
５６０      アーム取付部
５６１      アーム本体
５６２      後方爪部
５６３      前方爪部
５６４      後方押え部
５６５      前方押え部
５６６      後方接触面
５６７      前方接触面
５７      第２受渡支持部
５７０      支持部取付部
５７１      支持板部
５７２      第２前方支持部
５７３      第２後方支持部
５８      第２受渡係合部
５８Ｌ    第２受渡下アーム
５８Ｕ    第２受渡上アーム
５８０      アーム取付部
５８１      アーム本体
５８２      前方爪部
５８３      後方爪部
５８４      前方押え部
５８５      後方押え部
５８６      前方接触面
５８７      後方接触面
６      持替コンベヤ
６０      コンベヤモーター
６１      第１近接部
６２      第２近接部
６３      離間部
６４      湾曲部
６５      湾曲部
７      箱搬送ループ部
７０１      第１直線部
７０２      第２直線部
７０３      第１曲線部
７０４      第２曲線部
７０５      ガイドレール
７０      箱搬送レール
７１      メインレール
７２      溝付きレール
７２１      溝部
７３      平面レール
７４      箱搬送リニアモーター機構
７４０      本体部
７４１      リニアドライバ
７４２      マグネット
７５      隙間
７６      箱搬送シャトル
７６１      本体部
７６２      シート保持アーム
７６３      溝付きローラー
７６４      平坦ローラー
８０      多関節アームロボット
８０１      メインボディー
８０２      上アーム
８０３      下アーム
８０４      作業部
８０５      第１関節部
８０６      第２関節部
８０７      第３関節部
８１      シート供給部
８１１      シート載置台
８１２      シート取出装置
８１３      吸着部
８２      第１箱詰部
８２１      載置台部
８２２      押込装置
８２３      押込プレート
８３      第２箱詰部
８３１      載置台部
８３２      押込装置
８３３      押込プレート
８４      封函部
８４１      封函装置
８４２      リンク部
８４３      折り曲げ工具
８４４      前方垂下部
８４５      後方垂下部
８４６      側方垂下部
９      シート
９１      底板部
９１１      蓋部
９２      天板部
９２１      蓋部
９２２      固定部
９３      前板部
９３１      蓋部
９４      後板部
９４１      蓋部
Ｂｘ      収容箱
Ｃｃ      接続コンベヤ
Ｃｒ１      円軌道
Ｏｃ      搬出コンベヤ
Ｐｃ      被搬送物（物品）
Ｐｃ１      隅部
Ｐｃ２      隅部
Ｐｃａ      被搬送物
Ｐｃｂ      被搬送物
Ｐｃｃ      被搬送物
Ｐｃｄ      被搬送物
Ｐｃｅ      被搬送物
Ｓｃ１      ねじ穴
Ｓｃ２      ねじ穴
Ｓｔ１      第１保持状態
Ｓｔ２      第２保持状態
Ｔｈ      ストロー
Ｔｊ１      軌跡
Ｔｊ２      軌跡
Ｔｊ２１      軌跡
Ｔｊ２２      軌跡
【図１】
2022001504.tif 000003
【図２】
2022001504.tif 000004
【図３】
2022001504.tif 000005
【図４】
2022001504.tif 000006
【図５】
2022001504.tif 000007
【図６】
2022001504.tif 000008
【図７】
2022001504.tif 000009
【図８】
2022001504.tif 000010
【図９】
2022001504.tif 000011
【図１０】
2022001504.tif 000012
【図１１】
2022001504.tif 000013
【図１２】
2022001504.tif 000014
【図１３】
2022001504.tif 000015
【図１４】
2022001504.tif 000016
【図１５】
2022001504.tif 000017
【図１６】
2022001504.tif 000018
【図１７】
2022001504.tif 000019
【図１８】
2022001504.tif 000020
【図１９】
2022001504.tif 000021
【図２０】
2022001504.tif 000022
【図２１】
2022001504.tif 000023
【図２２】
2022001504.tif 000024
【図２３】
2022001504.tif 000025
【図２４】
2022001504.tif 000026
【図２５】
2022001504.tif 000027
【図２６】
2022001504.tif 000028
【図２７】
2022001504.tif 000029
【図２８】
2022001504.tif 000030
【図２９】
2022001504.tif 000031
【図３０】
2022001504.tif 000032
【図３１】
2022001504.tif 000033
【図３２】
2022001504.tif 000034
【図３３】
2022001504.tif 000035
【図３４】
2022001504.tif 000036
【図３５】
2022001504.tif 000037
【図３６】
2022001504.tif 000038
【図３７】
2022001504.tif 000039
【図３８】
2022001504.tif 000040
【図３９】
2022001504.tif 000041
【図４０】
2022001504.tif 000042
【図４１】
2022001504.tif 000043