(57)【要約】【課題】車両が走行している道路の上下方向に近接して他の道路がある場合でも、車両が走行している道路を正しく推定することができる地図情報収集装置を提供する。【解決手段】地図情報収集装置は、入力部４１と、車両２により取得された車両２が走行している道路に関する情報を含むプローブ情報が登録される地図を記憶する記憶部４２と、プローブ情報と、プローブ情報が取得された際の車両２の水平方向の位置情報と、プローブ情報が取得された際の車両２の高さ方向の位置情報を含む位置推定追加情報とを、車両２から入力部４１を介して取得し、水平方向の位置情報及び位置推定追加情報に基づいて、記憶部４２に記憶される地図４２１に表される、プローブ情報が取得された際の車両２の周囲にある高さの異なる複数の道路の中から、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路を推定する推定部５２と、を有する。【選択図】図４
2022001975.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力部と、
車両により取得された当該車両が走行している道路に関する情報を含むプローブ情報が登録される地図を記憶する記憶部と、
前記プローブ情報と、前記プローブ情報が取得された際の前記車両の水平方向の位置情報と、前記プローブ情報が取得された際の前記車両の高さ方向の位置情報を含む位置推定追加情報とを、前記車両から前記入力部を介して取得し、前記水平方向の位置情報及び前記位置推定追加情報に基づいて、前記記憶部に記憶される前記地図に表される、前記プローブ情報が取得された際の前記車両の周囲にある高さの異なる複数の道路の中から、前記プローブ情報が取得された際に前記車両が走行していた道路を推定する推定部と、
を有する地図情報収集装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図情報収集装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の自動運転システムが車両を自動制御するために参照する高精度な道路の制御用地図には、道路に関する情報が正確に表されていることが求められる。制御用地図には、車両が走行し得る道路及び道路周辺の道路特徴物について出来るだけ多く登録されていることが望まれる。
【０００３】
そこで、サーバが、複数の車両から道路に関する情報を適宜収集し、収集された情報を制御用地図に登録することが提案されている。サーバは、車両から受信された道路特徴物を、道路特徴物の情報が取得された時に車両が走行していた道路と関連づけて制御用地図に登録する。
【０００４】
サーバは、車両から道路に関する情報を受信すると、車両の位置を示す経度及び緯度等に基づいて、道路特徴物の情報が取得された時に車両が走行していた道路を推定する。
【０００５】
ここで、車両が走行している道路の上下方向に近接して高さの異なる他の道路がある場合、サーバは、車両が走行している道路を誤って推定するおそれがある。
【０００６】
例えば、特許文献１が提案する自己位置推定装置は、車両の周辺の標識を検出し、車両の現在位置を判断し、検出した標識の車両に対する相対位置と現在位置とに基づいて、道路周辺に存在する標識の２次元座標情報と高度情報とが記録された地図情報から、検出した標識の高度情報を取得する。自己位置推定装置は、地図情報から取得した標識の高度情報に基づいて、車両の高度を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】国際公開第２０２０／０３１２９５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、特許文献１が提案する方法では、制御用地図に登録されている道路特徴物の数が十分でない場合、車両が走行している道路周辺に存在する標識が、制御用地図に登録されていないために、車両の高度を推定できないおそれがある。この場合、サーバは、車両が走行している道路を正しく推定できないかもしれない。
【０００９】
そこで、本発明は、車両が走行している道路の上下方向に近接して他の道路がある場合でも、車両が走行している道路を正しく推定することができる地図情報収集装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
一の実施形態によれば、地図情報収集装置が提供される。この地図情報収集装置は、入力部と、車両により取得された当該車両が走行している道路に関する情報を含むプローブ情報が登録される地図を記憶する記憶部と、プローブ情報と、プローブ情報が取得された際の車両の水平方向の位置情報と、プローブ情報が取得された際の車両の高さ方向の位置情報を含む位置推定追加情報とを、車両から入力部を介して取得し、水平方向の位置情報及び位置推定追加情報に基づいて、記憶部に記憶される地図に表される、プローブ情報が取得された際の車両の周囲にある高さの異なる複数の道路の中から、プローブ情報が取得された際に車両が走行していた道路を推定する推定部と、を有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る地図情報収集装置は、車両が走行している道路の上下方向に近接して他の道路がある場合でも、車両が走行している道路を正しく推定することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】地図情報収集装置が実装される地図情報収集システムの概略構成図である。
【図２】車両の概略構成図である。
【図３】サーバのハードウェア構成図である。
【図４】地図情報収集処理における車両の動作フローチャートである。
【図５】データ収集処理を説明する図である。
【図６】地図情報収集処理におけるサーバの動作フローチャートである。
【図７】サーバのプロセッサの推定部の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１は、地図情報収集装置が実装される地図情報収集システムの概略構成図である。以下、図１を参照しながら、本明細書に開示する地図情報収集システム１の概要を説明する。
【００１４】
本実施形態では、地図情報収集システム１は、少なくとも一つの車両２に搭載された地図情報取得装置１７と、サーバ３とを有する。地図情報取得装置１７は、例えば、サーバ３が接続される通信ネットワーク４とゲートウェイ（図示せず）等を介して接続される基地局５にアクセスすることで、基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ３と接続される。図１では、一つの車両２のみが図示されているが、地図情報収集システム１は複数の車両２を有してもよい。同様に、複数の基地局５が通信ネットワーク４に接続されていてもよい。
【００１５】
地図情報取得装置１７は、車両２が道路Ｒ１の走行中に、車両２に搭載されるカメラ１１を用いて、車両の周辺の環境が表されたカメラ画像Ｃを取得する。図１に示す例では、地図情報取得装置１７は、最高速度が５０ｋｍ／ｈであることを示す道路標識Ｘを含むカメラ画像Ｃを取得する。道路標識Ｘは、道路特徴物の一例である。
【００１６】
地図情報取得装置１７は、カメラ画像Ｃ内に表された道路標識Ｘの位置及び属性情報を検出する。道路標識Ｘの位置及び属性情報は、車両２が走行している道路Ｒ１に関する情報を含むプローブ情報の一例である。
【００１７】
また、地図情報取得装置１７は、測位情報受信機１４を用いて測定されたＧＮＳＳ情報に基づいて、プローブ情報が取得された際の車両２の水平方向の位置情報と、車両２の高さ方向の位置情報を得る。車両２の水平方向の位置情報は、地面と平行な方向の位置を表し、例えば、経度及び緯度で表される。車両２の高さ方向の位置情報は、地面に対して垂直な方向の位置を表し、例えば、楕円体高で表される。
【００１８】
地図情報取得装置１７は、道路特徴物Ｘの位置及び属性情報を含むプローブ情報と、プローブ情報が取得された際の車両２の経度及び緯度と、プローブ情報が取得された際の車両２の楕円体高を含む位置推定追加情報とを、基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ３へ送信する。
【００１９】
サーバ３は、地図情報収集装置の一例である。サーバ３は、プローブ情報が登録される制御用地図４２１、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路を推定する推定部５２、及びプローブ情報を制御用地図４２１に登録する情報登録部５４等を有する。制御用地図４２１は、自動運転システムが自動運転車両を自動制御するために参照する高精度な道路の地図である。制御用地図４２１は、道路の水平方向の位置情報及び高さ方向の位置情報を有する。
【００２０】
推定部５２は、制御用地図４２１を参照して、プローブ情報が取得された際の車両２の経度及び緯度に基づいて、プローブ情報が取得された際の車両２の周囲にある道路を推定する。プローブ情報が取得された際の車両２の周囲に複数の道路があると判定した場合、推定部５２は、位置推定追加情報に基づいて、制御用地図に表される、プローブ情報が取得された際の車両２の周囲にある高さの異なる複数の道路の中から、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路を推定する。
【００２１】
図１に示すように、推定部５２は、プローブ情報が取得された際の車両２の経度及び緯度に基づいて、プローブ情報が取得された際の車両２の水平方向の位置Ｐの周囲にある複数の道路Ｒ１、Ｒ２を選択する。図１の地図Ｄは、制御用地図４２１の一部を抜粋したものであり、プローブ情報が取得された際の車両２の水平方向の位置Ｐを含む領域を表している。地図Ｄは、プローブ情報が取得された際の車両２の周囲に２つの道路Ｒ１、Ｒ２があることを表す。道路Ｒ２は、高架にある高速道路であり、道路Ｒ１は、道路Ｒ２の下側にある一般道路である。
【００２２】
推定部５２は、制御用地図４２１を参照して、２の道路Ｒ１、Ｒ２のそれぞれの高さを取得する。推定部５２は、選択された２つの道路Ｒ１、Ｒ２の中から、位置推定追加情報に含まれる車両２の楕円体高と最も近い高さを有する道路Ｒ１を、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路として推定する。
【００２３】
情報登録部５４は、プローブ情報に含まれる車両２の周囲の道路特徴物Ｘの位置及び属性情報を、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していたと推定された道路Ｒ１と関連付けて制御用地図４２１に登録する。これにより、サーバ３は、車両２が走行している道路の上下方向に近接して他の道路がある場合でも、車両２が走行している道路を正しく推定して、制御用地図４２１に登録される地図情報を収集できる。
【００２４】
地図情報収集システム１では、車両２が複数含まれてもよいが、地図情報収集処理に関して各車両２は同じ構成を有し、且つ同じ処理を実行すればよいので、以下では、一つの車両２について説明する。
【００２５】
図２は、車両２の概略構成図である。車両２は、車両２の前方の環境を撮影するカメラ１１と、無線通信端末１２と、気圧計１３と、測位情報受信機１４と、ナビゲーション装置１５と、車速センサ１６と、地図情報取得装置１７等とを有する。更に、車両２は、ＬｉＤＡＲセンサといった、車両２の周囲の物体までの距離を測定するための測距センサ（図示せず）等のプローブ情報を取得するためのセンサを有してもよい。
【００２６】
カメラ１１と、無線通信端末１２と、気圧計１３と、測位情報受信機１４と、ナビゲーション装置１５と、車速センサ１６と、地図情報取得装置１７とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワーク１８を介して通信可能に接続される。
【００２７】
カメラ１１は、プローブ情報を取得するセンサの一例である。カメラ１１は、車両２の前方を向くように、例えば、車両２の車室内に取り付けられる。カメラ１１は、所定の周期で、車両２の前方の所定の領域の環境が表されたカメラ画像Ｃを取得する。カメラ画像Ｃには、車両２の前方の所定の領域内に含まれる路面上の車線区画線等の道路特徴物が表わされ得る。カメラ１１により生成される画像は、カラー画像であってもよく、又は、グレー画像であってもよい。カメラ１１は、車両２に配置されるセンサの一例であり、ＣＣＤあるいはＣ−ＭＯＳ等、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する撮像光学系を有する。
【００２８】
無線通信端末１２は、通信部の一例であり、所定の無線通信規格に準拠した無線通信処理を実行する機器であり、例えば、基地局５にアクセスすることで、基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ３と接続される。
【００２９】
気圧計１３は、車両２の位置における大気の圧力（気圧）を測定する。例えば、気圧計１３として、静電容量式又は振動式の気圧測定装置を用いることができる。気圧計１３は、測定された気圧を地図情報取得装置１７へ出力する。気圧は、車両２の位置する高度に応じて変化する。
【００３０】
測位情報受信機１４は、車両２の現在地を表す測位情報を出力する。例えば、測位情報受信機１４は、ＧＮＳＳ受信機とすることができる。測位情報受信機１４は、所定の受信周期で測位情報を取得する度に、測位情報及び測位情報を取得した測位情報取得時刻を、ナビゲーション装置１５及び地図情報取得装置１７へ出力する。
【００３１】
ナビゲーション装置１５は、ナビゲーション用地図と、車両２の目的地と、車両２の現在地とに基づいて、車両２の現在地から目的地までの走行ルートを生成する。ナビゲーション装置１５は、測位情報受信機１４が出力した測位情報を、車両２の現在地として用いる。ナビゲーション用地図は、道路区間を表す道路リンクの位置情報と、道路リンクによって接続されるノードの位置情報とを有する。走行ルートの道路配置は、道路区間を表す道路リンクと、道路リンクによって接続されるノードとによって表される。ナビゲーション装置１５は、走行ルートを生成する度に、その走行ルートを、車内ネットワーク１８を介して地図情報取得装置１７へ出力する。
【００３２】
車速センサ１６は、車両２のタイヤの回転数とタイヤの外周長とに基づいて、車両速度を検出する。車速センサ１６は、車両速度を、車内ネットワーク１８を介して地図情報取得装置１７へ出力する。
【００３３】
地図情報取得装置１７は、カメラ画像Ｃ内に表された道路特徴物の位置及び属性情報を検出する検出処理を実行する。道路特徴物の位置及び属性情報は、道路に関する情報の一例である。また、地図情報取得装置１７は、プローブ情報が取得された際の車両２の水平方向の位置情報と、プローブ情報が取得された際の車両２の高さ方向の位置情報を含む位置推定追加情報とを生成する位置情報生成処理を実行する。また、地図情報取得装置１７は、道路特徴物の位置及び属性情報を含むプローブ情報と、プローブ情報が取得された際の車両２の水平方向の位置情報と、位置推定追加情報とを含む第１取得データを生成し、この第１取得データをサーバ３へ送信する第１のデータ生成処理を実行する。更に、地図情報取得装置１７は、サーバ３からの送信要求に応じてカメラ画像Ｃの情報を含む第２取得データを生成し、この第２取得データをサーバ３へ送信する第２のデータ生成処理を実行する。そのために、地図情報取得装置１７は、通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを有する。通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とは、信号線２４を介して接続されている。
【００３４】
通信インターフェース（ＩＦ）２１は、車内通信部の一例であり、地図情報取得装置１７を車内ネットワーク１８に接続するためのインターフェース回路を有する。即ち、通信ＩＦ２１は、車内ネットワーク１８を介して、カメラ１１と、無線通信端末１２と、気圧計１３と、測位情報受信機１４と、ナビゲーション装置１５と、車速センサ１６等と接続される。通信インターフェース２１は、プロセッサ２３から第１取得データ又は第２取得データが入力される度に、入力された第１取得データ又は第２取得データを、無線通信端末１２へ出力する。
【００３５】
メモリ２２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２２は、地図情報取得装置１７のプロセッサ２３により実行される情報処理において使用されるアプリケーションのコンピュータプログラム及び各種のデータ、車両２を識別する車両ＩＤ等を記憶する。車両ＩＤは、例えば、サーバ３が複数の車両２と通信を行う場合に、各車両２を識別するのに使用できる。
【００３６】
プロセッサ２３は、１個又は複数個のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）及びその周辺回路を有する。プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路を更に有していてもよい。プロセッサ２３が複数個のＣＰＵを有する場合、ＣＰＵごとにメモリを有していてもよい。プロセッサ２３は、検出処理、位置情報生成処理及びデータ生成処理を実行する。
【００３７】
プロセッサ２３は、検出処理を実行する検出部３１と、位置情報生成処理を実行する位置情報生成部３２と、第１取得データ又は第２取得データを生成して送信するデータ生成部３３とを有する。プロセッサ２３が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ２３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ２３が有するこれらの各部は、プロセッサ２３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。
【００３８】
図３は、サーバ３のハードウェア構成図である。サーバ３は、通信インターフェース（ＩＦ）４１と、ストレージ装置４２と、メモリ４３と、プロセッサ４４等とを有する。通信ＩＦ４１と、ストレージ装置４２と、メモリ４３と、プロセッサ４４とは、信号線４５を介して接続されている。サーバ３は、キーボード及びマウスといった入力装置と、液晶ディスプレイといった表示装置とを更に有してもよい。
【００３９】
通信ＩＦ４１は、入力部の一例であり、サーバ３を通信ネットワーク４に接続するためのインターフェース回路を有する。そして通信ＩＦ４１は、車両２と、通信ネットワーク４及び基地局５を介して通信可能に構成される。
【００４０】
ストレージ装置４２は、記憶部の一例であり、例えば、ハードディスク装置又は光記録媒体及びそのアクセス装置を有する。そしてストレージ装置４２は、プローブ情報が登録される制御用地図４２１と、ナビゲーション用地図４２２等を記憶する。ストレージ装置４２は、車両２の車両ＩＤを更に記憶してもよい。更に、ストレージ装置４２は、プロセッサ４４上で実行される、地図情報収集処理に関連するサーバ３の処理を実行するためのコンピュータプログラムを記憶してもよい。
【００４１】
制御用地図４２１は、自動運転システムが自動運転車両を自動制御するために参照する高精度な道路の地図である。自動運転システムは、自動運転車両に搭載されるカメラ等のセンサを用いて、自動運転車両の周囲の情報を取得して、取得された情報と、制御用地図４２１に含まれる道路に関する情報とを比較して、自動運転車両の現在地を推定する。なお、車両２は、自動運転車両であってもよいし、自動運転車両ではなくてもよい。制御用地図４２１には、地図に表される個々の道路の走行条件を規定する道路特徴物（例えば、車線区画線、一時停止線、速度表示といった道路標示、道路標識又は信号機等）の位置及び属性情報が、道路と関連づけて登録される。制御用地図４２１には、道路の水平方向の位置情報及び高さ方向の位置情報が登録される。制御用地図４２１では、一の道路は複数の道路区間に分割されており、複数の道路区間のそれぞれは、道路区間ＩＤにより識別される。道路に関する情報は、道路区間ＩＤと関連づけられて制御用地図４２１に登録される。
【００４２】
ナビゲーション用地図４２２は、車両２に搭載されるナビゲーション用地図と同様に、道路区間を表す道路リンクの位置情報と、道路リンクによって接続されるノードの位置情報とを有する。ナビゲーション用地図４２２は、車両２に搭載されるナビゲーション用地図と同じ地図であってもよい。走行ルートの道路配置は、道路区間を表す道路リンクと、道路リンクによって接続されるノードとによって表される。道路リンクは、制御用地図４２１の道路区間ＩＤと関連付けられている。ナビゲーション用地図４２２は、道路に関して、一般道路及び高速道路の道路種別に関する情報、及び、最高速度又は進行方向を示す道路標示に関する道路情報を含む。
【００４３】
メモリ４３は、記憶部の他の一例であり、例えば、不揮発性の半導体メモリ及び揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ４３は、地図情報収集処理のうちのサーバ３に関連する処理の実行中に生成される各種データ、並びに、車両２から受信されたプローブ情報、車両の水平方向の位置情報及び高さ方向の位置情報といった車両２との通信により取得される各種データ等を一時的に記憶する。
【００４４】
プロセッサ４４は、１個又は複数個のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ４４は、論理演算ユニットあるいは数値演算ユニットといった他の演算回路を更に有していてもよい。そしてプロセッサ４４は、地図情報収集処理のうちのサーバ３に関連する処理を実行する。
【００４５】
プロセッサ４４は、プローブ情報と、プローブ情報が取得された際の車両２の水平方向の位置情報と、車両２の高さ方向の位置情報を含む位置推定追加情報とを、車両２から通信ＩＦ４１を介して取得する情報取得部５１を有する。また、プロセッサ４４は、水平方向の位置情報及び位置推定追加情報に基づいて、ストレージ装置４２に記憶される制御用地図４２１に表される、プローブ情報が取得された際の車両２の周囲にある高さの異なる複数の道路の中から、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路を推定する推定部５２を有する。また、プロセッサ４４は、推定部５２によって車両２が走行していたと推定された道路が、正しいか否かを判定する判定部５３を有する。更に、プロセッサ４４は、プローブ情報を、車両２が走行していたと推定された道路と関連付けて制御用地図４２１に登録する情報登録部５４を有する。プロセッサ４４が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ４４上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ４４が有するこれらの各部は、プロセッサ４４に設けられる、専用の演算回路であってもよい。
【００４６】
図４は、地図情報収集処理における車両２の動作フローチャートである。地図情報収集システム１では、車両２の地図情報取得装置１７は、車両２の走行中に、図４に示される動作フローチャートに従って地図情報取得処理を繰り返して実行する。
【００４７】
車両２の地図情報取得装置１７におけるプロセッサ２３の検出部３１は、車両２が走行している道路が、道路に関する情報を収集することが要求されているデータ収集道路であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。検出部３１は、車両２が走行している道路リンクを表す道路リンクＩＤが、事前にサーバから受信されている道路リンクＩＤの中の一つと一致する場合、データ収集道路であると判定する（ステップＳ１０１−Ｙｅｓ）。一方、検出部３１は、車両２が走行している道路を表す道路リンクＩＤが、サーバから受信されている道路リンクＩＤに含まれていない場合、データ収集道路ではないと判定して（ステップＳ１０１−Ｎｏ）、地図情報取得装置１７の処理は、ステップＳ１０１の前に戻る。
【００４８】
図５は、データ収集処理を説明する図である。サーバ３のプロセッサ４４の情報取得部５１は、制御用地図４２１を複数の区画４２１１に分割し、複数の区画４２１１のそれぞれについて、区画４２１１内のデータ収集道路を決定する。例えば、情報取得部５１は、登録されている道路特徴物又は道路を含む画像の数が所定数よりも少ない道路を、データ収集道路として決定する。情報取得部５１は、制御用地図４２１及びナビゲーション用地図４２２を参照して、データ収集道路に含まれる道路区間に対応する道路リンクＩＤを取得して、通信ネットワーク４及び基地局５を介して車両２に送信する。
【００４９】
データ収集道路であると判定された場合、車両２に配置されるカメラ１１は、検出部３１に制御されて、車両２の周辺の環境が表されたカメラ画像Ｃを取得する（ステップＳ１０２）。カメラ１１は、カメラ画像Ｃ及びカメラ画像Ｃを取得したカメラ画像取得時刻を、車内ネットワーク１８を介して地図情報取得装置１７へ出力する。
【００５０】
地図情報取得装置１７におけるプロセッサ２３の検出部３１は、カメラ画像Ｃ内に表された道路特徴物の検出及び道路特徴物の位置の推定を行う（ステップＳ１０３）。検出部３１は、カメラ１１から入力されたカメラ画像Ｃに表された道路特徴物を検出し、且つ、カメラ画像Ｃ内に検出された道路特徴物の属性情報を検出すると共に、その道路特徴物の位置を推定する。道路特徴物の属性情報は、例えば、車線区画線、一時停止線又は速度表示等の道路標示、又は、速度表示等の道路標識又は信号機等の構造物の種類を表す。
【００５１】
例えば、検出部３１は、カメラ画像Ｃを識別器に入力することで、入力されたカメラ画像Ｃに表された道路特徴物を検出する。検出部３１は、そのような識別器として、例えば、入力されたカメラ画像Ｃから、そのカメラ画像Ｃに表された道路特徴物を検出するように予め学習されたディープニューラルネットワーク（ＤＮＮ）を用いることができる。検出部３１は、そのようなＤＮＮとして、例えば、Single Shot MultiBox Detector（ＳＳＤ）又はFaster R-CNNといった、コンボリューショナルニューラルネットワーク型のアーキテクチャを持つＤＮＮを用いることができる。この場合、検出部３１がカメラ画像Ｃを識別器に入力することで、その識別器は、入力されたカメラ画像Ｃ上の様々な領域において、検出対象となる道路特徴物の種類（例えば、車線区画線、横断歩道、一時停止線等）ごとに、その道路特徴物がその領域に表されている確からしさを表す確信度を算出する。識別器は、何れかの種類の道路特徴物についての確信度が所定の検出閾値以上となる領域に、その種類の道路特徴物が表されていると判定する。そして識別器は、入力されたカメラ画像Ｃ上で検出対象となる道路特徴物が含まれる領域（例えば、検出対象となる道路特徴物の外接矩形、以下、物体領域と呼ぶ）を表す情報、及び、物体領域に表された道路特徴物の種類を表す属性情報を出力する。
【００５２】
あるいは、検出部３１は、ＤＮＮ以外の識別器を用いてもよい。例えば、検出部３１は、識別器として、画像上に設定されるウィンドウから算出される特徴量（例えば、Histograms of Oriented Gradients, ＨＯＧ）を入力として、そのウィンドウに検出対象となる道路特徴物が表される確信度を出力するように予め学習されたサポートベクトルマシン（ＳＶＭ）を用いてもよい。検出部３１は、カメラ画像Ｃ上に設定するウィンドウの位置、サイズ及びアスペクト比を様々に変更しながら、そのウィンドウから特徴量を算出し、算出した特徴量をＳＶＭへ入力することで、そのウィンドウについて確信度を求める。そして検出部３１は、確信度が所定の検出閾値以上である場合、そのウィンドウを、検出対象となる道路特徴物が表された物体領域とする。
【００５３】
検出部３１は、カメラ画像Ｃから検出された物体領域の重心に対応する、カメラ１１からの方位、車両２の位置、進行方向及びカメラ１１の撮影方向及び画角といった内部パラメータに基づいて、その物体領域に表された道路特徴物の位置を推定する。そして検出部３１は、検出された道路特徴物の属性情報及び推定された位置をデータ生成部３３へ通知する。
【００５４】
地図情報取得装置１７におけるプロセッサ２３の位置情報生成部３２は、プローブ情報の一例である道路特徴物の位置及び属性情報が取得された際の、車両２の水平方向の位置情報と、車両２の高さ方向の位置情報とを生成する（ステップＳ１０４）。即ち、位置情報生成部３２は、測位情報受信機１４から入力された測位情報に基づいて、カメラ画像Ｃが取得されたカメラ画像取得時刻における車両２の水平方向の位置情報及び高さ方向の位置情報を生成する。例えば、位置情報生成部３２は、車両２の水平方向の位置情報を、経度及び緯度で表し、高さ方向の位置情報を楕円体高で表す。車両２の高さ方向の位置情報は、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路の高度を表す。そして位置情報生成部３２は、プローブ情報が取得された際の車両２の経度及び緯度と、車両２の楕円体高とをデータ生成部３３へ通知する。
【００５５】
地図情報取得装置１７におけるプロセッサ２３のデータ生成部３３は、検出道路特徴物の位置及び属性情報と、プローブ情報が取得された際の車両２の経度及び緯度と、車両２の楕円体高を含む位置推定追加情報と、プローブ情報が取得された際の車両速度とを有する第１取得データを生成する。データ生成部３３は、第１取得データを、第１取得データを識別する第１取得データＩＤと共に、通信インターフェース２１を介して無線通信端末１２へ出力する。無線通信端末１２は、第１取得データ及び第１取得データＩＤを、基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ３へ送信する（ステップＳ１０５）。
【００５６】
データ生成部３３は、サーバ３から第２取得データを送信することを要求する第２取得データ送信要求を受信しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。詳細は後述するが、第１取得データを受信したサーバ３は、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路を推定できた場合、第２取得データを送信することを車両２に対して要求する。
【００５７】
第２取得データ送信要求を受信している場合（ステップＳ１０６−Ｙｅｓ）、データ生成部３３は、第２取得データを生成する。第２取得データは、第２取得データ送信要求に含まれる第１取得データＩＤにより識別される第１取得データに含まれるプローブ情報が取得された際に、車両２により取得された車両２の周囲が撮影された画像を含む。例えば、第２取得データは、カメラ画像Ｃから切り出された、車両２が走行している道路が表されると推定される領域の部分画像を含む。また、プローブ情報が取得された時点における車両２の位置が交差点の手前である場合、データ生成部３３は、交差点が画像に表されるようにカメラ画像Ｃの全体を第２取得データに含めてもよい。データ生成部３３は、第２取得データを、第２取得データ送信要求により表されていた第１取得データを識別する第１取得データＩＤと共に、通信ＩＦ１を介して無線通信端末１２へ出力する。無線通信端末１２は、第２取得データを、基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ３へ送信する（ステップＳ１０７）。
【００５８】
地図情報取得装置１７におけるプロセッサ２３の検出部３１は、車両２が目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。車両２が目的地に到着した場合（ステップＳ１０８−Ｙｅｓ）、地図情報取得装置１７の処理は終了する。一方、車両２が目的地に到着していない場合（ステップＳ１０８−Ｎｏ）、地図情報取得装置１７の処理は、ステップＳ１０１の前に戻る。同様に、第２取得データ送信要求を受信していない場合（ステップＳ１０６−Ｎｏ）、地図情報取得装置１７の処理は、ステップＳ１０１の前に戻る。
【００５９】
図６は、地図情報収集処理におけるサーバ３の動作フローチャートである。サーバ３の通信ＩＦ４１は、車両２から、第１取得データ及び第１取得データＩＤを受信する（ステップＳ２０１）。通信ＩＦ４１は、車両２から基地局５及び通信ネットワーク４を介して受信された、第１取得データ及び第１取得データＩＤをプロセッサ４４へ出力する。プロセッサ４４の情報取得部５１は、第１取得データ及び第１取得データＩＤを入力して、第１取得データを推定部５２へ通知する。
【００６０】
サーバ３のプロセッサ４４の推定部５２は、第１取得データに含まれる車両２の経度及び緯度並びに車両速度に基づいて、ストレージ装置４２に記憶される制御用地図４２１に表される、プローブ情報が取得された際の車両２の周囲にある道路を選択する（ステップＳ２０２）。まず、推定部５２は、プローブ情報が取得された際の車両２の経度及び緯度に表される位置を、車両２の水平方向の第１位置とする。また、推定部５２は、前回に推定された車両２の水平方向の位置と、車両速度とに基づいて、車両２の水平方向の第２位置を算出する。推定部５２は、第２位置を求める際の車両２の進行方向として、前回に位置が推定された時に車両２が走行していた道路の伸びる向きを用いてもよい。推定部５２は、第１位置と第２位置とに基づいて、プローブ情報が取得された際の車両の水平方向の位置を推定する。例えば、推定部５２は、第１位置と第２位置とをカルマンフィルタに入力して、プローブ情報が取得された際の車両の水平方向の位置を推定する。そして、推定部５２は、制御用地図４２１を参照して、車両２の水平方向の位置を中心とした所定の範囲内にある道路を選択する。所定の範囲として、測位情報に基づいた水平方向の位置の精度を用いることができる。なお、最初に車両２の水平方向の位置を推定するときには、推定部５２は、第１位置のみを用いてもよい。
【００６１】
図７は、サーバ３のプロセッサ４４の推定部５２の動作を説明する図である。推定部５２は、プローブ情報が取得された際の車両２の経度及び緯度並びに車両速度に基づいて、プローブ情報が取得された際の車両２の水平方向の位置Ｐを推定する。推定部５２は、制御用地図４２１を参照して、車両２の水平方向の位置Ｐを中心とした所定の範囲Ｑ内にある２つの道路Ｒ１、Ｒ２を選択する。道路Ｒ２は、高架にある高速道路であり、道路Ｒ１は、道路Ｒ２の下側にある一般道路である。
【００６２】
推定部５２は、選択された道路が複数であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。選択された道路が複数である場合（ステップＳ２０３−Ｙｅｓ）、推定部５２は、第１取得データに含まれる位置推定追加情報に基づいて、ストレージ装置４２に記憶される制御用地図４２１に表される、プローブ情報が取得された際の車両２の周囲にある高さの異なる複数の道路の中から、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路を推定する（ステップＳ２０４）。
【００６３】
具体的には、推定部５２は、制御用地図４２１を参照して、選択された複数の道路のそれぞれについて、プローブ情報が取得された際の車両２の水平方向の位置に対応する地点における道路の高さを取得する。推定部５２は、道路の高さが、プローブ情報が取得された際の車両２の楕円体高により表される高さに最も近い道路を、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路として推定する。プローブ情報が取得された際の車両２の水平方向の位置に対応する地点における道路の高さは、車両２の水平方向の位置Ｐを中心とした所定の範囲Ｑ内にある道路の部分の高度の平均値としてもよい。
【００６４】
サーバ３のプロセッサ４４の判定部５３は、プローブ情報に含まれる車両２の周囲の道路特徴物の属性情報に基づいて、推定部５２により推定された道路は正しいか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【００６５】
例えば、判定部５３は、プローブ情報に含まれる車両２の周囲の道路特徴物の属性情報が、一般道路に配置される道路特徴物であることを示しており、推定部５２によって車両２が走行していたと推定された道路が一般道路である場合、車両２が走行していたと推定された道路を正しいと判定する。一方、判定部５３は、プローブ情報に含まれる車両２の周囲の道路特徴物の属性情報が、一般道路に配置される道路特徴物であることを示しており、推定部５２によって車両２が走行していたと推定された道路が高速道路である場合、車両２が走行していたと推定された道路は正しくないと判定する。一般道路に配置される道路特徴物としては、例えば、信号、横断歩道、一時停止線等が挙げられる。
【００６６】
また、判定部５３は、プローブ情報に含まれる車両２の周囲の道路特徴物の属性情報が、高速道路に配置される道路特徴物を示しており、推定部５２によって車両２が走行していたと推定された道路が高速道路である場合、車両２が走行していたと推定された道路を正しいと判定する。一方、判定部５３は、プローブ情報に含まれる車両２の周囲の道路特徴物の属性情報が、高速道路に配置される道路特徴物を示しており、推定部５２によって車両２が走行していたと推定された道路が一般道路である場合、車両２が走行していたと推定された道路は正しくないと判定する。高速道路に配置される道路特徴物としては、例えば、進行方面及び距離を示す道路標識、又は、サービスエリア若しくはパーキングエリアを示す道路標識等が挙げられる。
【００６７】
また、判定部５３は、プローブ情報に含まれる車両２の周囲の道路特徴物の属性情報が、ストレージ装置４２に記憶されるナビゲーション用地図４２２に含まれる道路情報と一致する場合、車両２が走行していたと推定された道路を正しいと判定する。一方、そうでない場合、判定部５３は、車両２が走行していたと推定された道路を正しくないと判定する。例えば、判定部５３は、道路特徴物の属性情報が進行方向を示す道路標示であり、この進行方向が、ナビゲーション用地図４２２に含まれる、プローブ情報が取得された際の車両２の水平方向の位置における道路情報と一致する場合、車両２が走行していたと推定された道路を正しいと判定する。また、判定部５３は、道路特徴物の属性情報が最高速度を示す道路標示であり、この最高速度が、ナビゲーション用地図に含まれる、プローブ情報が取得された際の車両２の水平方向の位置における道路情報と一致する場合、車両２が走行していたと推定された道路を正しいと判定する。
【００６８】
車両２が走行していたと推定された道路は正しくないと判定された場合（ステップＳ２０５−Ｎｏ）、プロセッサ４４の推定部５２は、ステップＳ２０２において選択された高さの異なる複数の道路の中から選択されなかった道路のうちの一つの道路を、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路として推定する（ステップＳ２０６）。ここでは、推定部５２は、プローブ情報が取得された際の車両２の楕円体高により表される高さに対して、道路の高さが２番目に近い道路を、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路として推定する。そして、プロセッサ４４の処理は、ステップＳ２０７へ進む。なお、新たに推定された道路についても、ステップＳ２０５の判定を行ってもよい。
【００６９】
また、選択された道路が複数ではない場合（ステップＳ２０３−Ｎｏ）、推定部５２は、ステップＳ２０２において選択された道路を、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路として推定する（ステップＳ２０７）。そして、プロセッサ４４の処理は、ステップＳ２０８へ進む。また、車両２が走行していたと推定された道路は正しいと判定された場合（ステップＳ２０５−Ｙｅｓ）も、プロセッサ４４の処理は、ステップＳ２０８へ進む。
【００７０】
サーバ３のプロセッサ４４の情報取得部５１は、第１取得データＩＤにより識別される第１取得データに含まれるプローブ情報が取得された際に、車両２により取得された車両２の周囲が撮影された画像を含む第２取得データの送信を要求する第２取得データ送信要求を生成する。情報取得部５１は、第１取得データＩＤを第２取得データ送信要求に含める。情報取得部５１は、第２取得データ送信要求を、通信ＩＦ４１へ出力することで、第２取得データ送信要求を、通信ネットワーク４及び基地局５を介して車両２へ送信する（ステップＳ２０８）。第２取得データに含まれる画像は、通信量が多く、またサーバ３における処理量も多い。そこで、サーバ３は、まず、通信量の比較的少ない第１取得データを受信して、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路を推定する。そして、サーバ３は、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路が正しく推定されたと判定された後に、第２取得データの送信を車両２に対して要求して、道路に関する情報を表す画像を受信する。これにより、サーバ３は、正確な道路に関する情報を収集すると共に、不要な通信及び処理を行うことを防止できる。
【００７１】
プロセッサ４４の情報登録部５４は、第２取得データが通信ＩＦ４１を介して入力されると、第１取得データに含まれていた車両２の周囲の道路特徴物の位置及び属性情報と、第２取得データに含まれる車両２の周囲が撮影された画像を、車両２が走行していたと推定された道路と関連付けて制御用地図４２１に登録する（ステップＳ２０９）。
【００７２】
以上に説明してきたように、この地図情報収集装置は、プローブ情報と、プローブ情報が取得された際の車両の水平方向の位置情報と、プローブ情報が取得された際の車両の高さ方向の位置情報を含む位置推定追加情報とを、車両から入力部を介して取得し、水平方向の位置情報及び位置推定追加情報に基づいて、記憶部に記憶される地図に表される、プローブ情報が取得された際の車両の周囲にある高さの異なる複数の道路の中から、プローブ情報が取得された際に車両が走行していた道路を推定する。これにより、地図情報収集装置は、車両が走行している道路の上下方向に近接して他の道路がある場合でも、車両が走行している道路を正しく推定して、地図に登録される地図情報を収集できる。
【００７３】
次に、上述した地図情報収集システムの変型例を、以下に説明する。変型例１の地図情報収集システムでは、車両２の地図情報取得部装置１７におけるプロセッサ２３の位置情報生成部３２は、車両２の高さ方向の位置情報と共に、他の情報を含めて位置推定追加情報を生成する。そして、サーバ３におけるプロセッサ４４の推定部５２は、車両２の高さ方向の位置情報と、車両２の高さ方向の位置情報及び他の情報を含む位置推定追加情報に基づいて、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路として推定する。例えば、位置情報生成部３２は、他の位置推定追加情報として、車両２の位置の高度変化を表す情報、車両２の上方に構造物が有るか無いかを表す情報、車両２の周囲の車線区画線を表す情報、及び、車両２における測位衛星からの測位電波の受信状態を表す情報の中の少なくとも１つを生成する。プロセッサ２３のデータ生成部３３は、車両２の高さ方向の位置情報と共に、これらの情報を含めて位置推定追加情報を生成する。
【００７４】
位置情報生成部３２は、測位情報受信機１４から入力された測位情報と、気圧計１３から入力された大気の圧力とに基づいて、車両２が走行を開始した時からプローブ情報が取得された時点までの車両２の水平方向の位置情報と、車両２において測定された気圧との関係を表す気圧変化情報を生成する。気圧変化情報は、車両２が走行を開始した地点からからプローブ情報が取得された地点までの気圧の変化を表しており、この気圧の変化は、車両２の高度変化に対応する。
【００７５】
また、位置情報生成部３２は、カメラ画像Ｃを識別器に入力することで、入力されたカメラ画像Ｃにおいて、車両２の上方に構造物が有るか無いかを判定して、プローブ情報が取得された際に車両２の上方に構造物が有るか無いかを表す上方構造物情報を生成する。車両２の上方に有る構造物として、例えば、高速道路等の高架の道路、及び、トンネルの天井等が挙げられる。車両２の上方に構造物が有る場合、車両２は、上下に位置する道路のうち、下側に位置する道路を走行していると推定される。例えば、図１に示すカメラ画像Ｃには、高架の道路が含まれているので、位置情報生成部３２は、このカメラ画像Ｃについて、車両２の上方に構造物が有ると判定する。
【００７６】
また、位置情報生成部３２は、検出部３１の検出結果が通知されて、車両２の周囲の車線区画線の数を検出して、プローブ情報が取得された際の車線区画線数情報を生成する。車線区画線数情報は、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路の車線区画線数を表すと推定される。車線区画線の数は、道路によって異なる場合があるので、車両２が走行している道路を推定するための情報となる。
【００７７】
更に、位置情報生成部３２は、測位情報受信機１４から入力された測位情報に基づいて、プローブ情報が取得された際の、所定の受信強度以上で測位電波が受信されている測位衛星の数を表す、測位電波受信状態情報を生成する。上方が構造物に覆われていない場合に、所定の受信強度以上で測位電波が受信されている測位衛星の所定数は、地点ごとに推定できる。そこで、測位電波受信状態情報によって表される測位衛星の数が、所定数よりも少ない場合、車両２の上方に構造物が有ると推定される。なお、位置推定追加情報は、少なくとも車両２の高さ方向の位置情報を含んでいればよく、他の位置推定追加情報を含んでいなくてもよい。
【００７８】
位置推定追加情報が、車両２の高さ方向の位置情報と共に、上述した他の情報を含む場合、サーバ３におけるプロセッサ４４の推定部５２は、車両２の高さ方向の位置情報、気圧変化情報、上方構造物情報、車線区画線数情報及び測位電波受信状態情報を用いて、高さの異なる複数の道路のそれぞれに対して、評価値を計算する。そして、推定部５２は、評価値に基づいて、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路として推定する。
【００７９】
推定部５２は、制御用地図４２１を参照して、選択された複数の道路のそれぞれについて、プローブ情報が取得された際の車両２の水平方向の位置に対応する地点における道路の高さを取得する。推定部５２は、道路の高さが、プローブ情報が取得された際の車両２の高さ方向の位置情報により表される高さに近い程評価点が高くなるように、高さの異なる複数の道路のそれぞれに対して第１評価点を付与する。プローブ情報が取得された際の車両２の水平方向の位置に対応する地点における道路の高さとしては、車両２の水平方向の位置を中心とした所定の範囲内にある道路の部分の高度の平均値としてもよい。
【００８０】
推定部５２は、制御用地図４２１を参照して、車両が走行を開始した地点における高さを取得する。また、推定部５２は、公地の手法を用いて気圧変化情報に含まれる気圧を高度に変換して、車両が走行を開始した地点の高さからプローブ情報が取得された時点までの高度変化情報を求める。推定部５２は、この高度変化情報を参照して、プローブ情報が取得された際の車両２の高さを得る。推定部５２は、道路の高さが、プローブ情報が取得された時点の車両２の高さに近い程評価点が高くなるように、高さの異なる複数の道路のそれぞれに対して第２評価点を付与する。
【００８１】
推定部５２は、上方構造物情報が車両２の上方に構造物が有ることを示す場合、道路の高さが低い程評価点が高くなるように、高さの異なる複数の道路のそれぞれに対して第３評価点を付与する。一方、推定部５２は、上方構造物情報が車両２の上方に構造物が無いことを示す場合、道路の高さが高い程評価点が高くなるように、高さの異なる複数の道路のそれぞれに対して第３評価点を付与する。
【００８２】
推定部５２は、制御用地図４２１を参照して、選択された複数の道路のそれぞれについて、プローブ情報が取得された際の車両２の水平方向の位置に対応する地点における道路の車線区画線数を取得する。推定部５２は、道路の車線区画線数が、車線区画線数情報で表される車線区画線数に近い程評価点が高くなるように、高さの異なる複数の道路のそれぞれに対して第４評価点を付与する。
【００８３】
測位電波受信状態情報によって表される測位衛星の数が、所定数よりも少ない場合、車両２の上方に構造物が有ると推定される。この場合、推定部５２は、道路の高さが低い程評価点が高くなるように、高さの異なる複数の道路のそれぞれに対して第５評価点を付与する。一方、測位電波受信状態情報によって表される測位衛星の数が、所定数以上の場合、車両２の上方に構造物が無いと推定される。この場合、推定部５２は、道路の高さが高い程評価点が高くなるように、高さの異なる複数の道路のそれぞれに対して第５評価点を付与する。
【００８４】
推定部５２は、第１評価点〜第５評価点と、それぞれの重みである第１重み〜第５重みとの積和を求めて、高さの異なる複数の道路のそれぞれの評価値を求める。推定部５２は、最も高い評価値を示す道路を、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路として推定する。なお、位置推定追加情報が、上述した全ての情報を含まない場合、推定部５２は、位置推定追加情報が有する情報の評価点を求めればよい。また、位置推定追加情報は、車両２の高さ方向の位置に関係する情報であれば、他の情報を含んでいてもよい。
【００８５】
そして、車両２が走行していたと推定された道路は正しくないと判定された場合（ステップＳ２０５−Ｎｏ）、推定部５２は、２番目に評価値が高かった道路を、プローブ情報が取得された際に車両２が走行していた道路として推定する。
【００８６】
変型例２の地図情報収集システムでは、車両２は、一つのデータ収集区間を通過した後、収集した複数の第１取得データをサーバ３へ送信する。サーバ３は、受信された複数の第１取得データのそれぞれについて、プローブ情報が取得された際に車両が走行していた道路を推定する。
【００８７】
変型例３の地図情報収集システムでは、サーバ３は、複数の第１取得データに基づいて、車両２が同じ道路を走行している推定された場合、複数の第１取得データのそれぞれについて、第２取得データの送信をまとめて要求する。これにより、車両２が同じ道路を走行していることが確定した上で、この道路に関する複数の情報を確実に収集することができる。
【００８８】
本発明では、上述した実施形態の地図情報収集装置は、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。また、本発明の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。
【００８９】
例えば、本発明は、高さ方向の道路の区別だけでなく、左右に近接している複数の道路を区別することに適用されてもよい。例えば、車両が、高速道路の横の側道を走行している場合、地図情報収集装置が、車両が、側道を走行しているのか、又は、高速道路を走行しているのかを判定することにも利用できる。即ち、推定部は、水平方向の位置情報及位置推定追加情報に基づいて、記憶部に記憶される地図に表される、プローブ情報が取得された際の車両の周囲にある複数の道路の中から、プローブ情報が取得された際に車両が走行していた道路を推定してもよい。
【００９０】
また、上述した実施形態では、サーバが地図情報収集装置の機能を有していたが、地図情報収集装置は車両に配置されていてもよい。また、上述した実施形態では、車両の位置について、水平方向の位置を経度及び緯度で表し、高さ方向の位置を楕円体高で表していたが、車両の位置の表し方は、これに限定されない。例えば、車両の位置を、地球中心・地球固定直交座標系で表してもよい。
【００９１】
また、上述した実施形態では、判定部が、推定部によって推定された道路が正しいか否かを判定していたが、地図情報収集装置は、判定部を有していなくてもよい。この場合、情報取得部は、推定部によってプローブ情報が取得された際に車両が走行していた道路が推定された後、第２取得データ送信要求を車両へ送信する。
【００９２】
また、上述した実施形態では、情報取得部が、第２取得データを車両へ要求していたが、地図情報収集装置は、第２取得データを車両へ要求しなくてもよい。この場合、情報登録部は、推定部によってプローブ情報が取得された際に車両が走行していた道路が推定された後、第１取得データに含まれるプローブ情報を、プローブ情報が取得された際に車両が走行していた道路と関連づけて制御用地図に登録する。
【符号の説明】
【００９３】
１    地図情報収集システム
２    車両
１１    カメラ
１２    無線通信端末
１３    気圧計
１４    測位情報受信機
１５    ナビゲーション装置
１６    車速センサ
１７    地図情報取得装置
１８    車内ネットワーク
２１    通信インターフェース
２２    メモリ
２３    プロセッサ
２４    信号線
３１    検出部
３２    位置情報生成部
３３    データ生成部
３    サーバ
４１    通信インターフェース
４２    ストレージ装置
４２１    制御用地図
４２２    ナビゲーション用地図
４３    メモリ
４４    プロセッサ
４５    信号線
５１    情報取得部
５２    推定部
５３    判定部
５４    情報登録部
４    ネットワーク
５    基地局
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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