(57)【要約】      （修正有）【課題】構造が簡単な、直線作動機のみを用いた、歩行ロボット用の歩行装置を提供する。【解決手段】胴体１があり、そこにシリンダ２およびシリンダ３が取り付けられている。このとき、二つのシリンダの伸縮方向が平行にならないようにハの字型に取り付ける。シリンダ２には脚部５を、シリンダ３には脚部４を取り付ける。脚部４または脚部５のいずれかを伸張した状態でも胴体１を上下させることができる。歩行動作としては、前進はシリンダ３およびシリンダ４を操作し、脚部５を伸張させ、胴体１を持ち上げると同時に前進する。次に脚部４を伸張させ、脚部５を縮める。そして脚部４が縮み、胴体１が下がると同時にさらに前進する。【選択図】図１
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
直線作動機が二つ以上胴体に配置され、直線作動機から脚部が二方向に伸びる事が可能であり、またこのいずれか片方の脚部のみを用いて装置およびその搭載物を倒れずに保持させ、なおかつ胴体を上下させることが可能であることを特徴とする歩行装置
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】この考案は、歩行ロボットの構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】  従来、移動距離の制限の無い走行装置や歩行装置を製作する場合には回転運動を用いる場合が多かった。
例えば、自動車は車輪を回転させて移動し、また歩行ロボットの脚部についても、生物の脚部に倣って関節を製作したものが多く、これらも特定の軸を中心とした回転運動を行っている。
これに対してシリンダーなどの直線作動機は、そのままでは車両のような長距離の移動をするために用いることはあまり行われなかった。
直線作動機を用いて移動（伸縮）できる範囲は限られており、この問題を解決するため、例えば一般的な油圧モーターのように、シリンダの直線運動を機械的に回転運動に変換する事で問題を解決してきた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】    なし
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】  しかしながら従来技術では、「直線運動を回転運動に変換する」という作業を行うために構造が複雑になってしまっている。
そこで直線運動する動力源をもつ走行装置や歩行装置について、直線作動機の動きを回転運動に変換しないタイプのものが製作できれば、構造を単純にすることができる。
この点、直線運動のみを行う歩行装置の製作が全く不可能なわけではなく、例えば図２のように、胴体６にシリンダ７を取り付け、脚部９を上下させるためのシリンダ８を平行移動させるためにシリンダ７をつなぐことで歩行させることが出来るが、この場合には脚部９の上下動に耐えつつシリンダ８を確実に移動させるための設計を施し製作する必要があるため、この点でも構造が複雑になることが避けられない。
構造が複雑になると、重量増加、強度の低下、生産性の低下、メンテナンス性の低下、摩擦などによるエネルギーのロスが発生するため、構造が単純になる事は機械を作るうえで望ましいことと言える。
そこで本考案では、従来よりも構造が単純な、直線作動機のみを用いた歩行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  課題を解決するための第一考案は、直線作動機が二つ以上胴体に配置され、直線作動機から脚部が二方向に伸びる事が可能であり、またこのいずれか片方の脚部のみを用いて装置およびその搭載物を倒れずに保持させ、なおかつ胴体を上下させることが可能であることを特徴とする歩行装置である。
【考案の効果】
【０００６】  第一考案を用いることにより、直線作動機の動きをそのまま移動動作に用いることが出来、また前進と後退の動作に限定して見た場合には胴体部分から可動部を廃する事ができるため、従来技術に比べて構造が単純になり、結果として重量軽減、生産性の向上、メンテナンス性の向上、エネルギーロスの低減を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】  本考案の一実施形態を示す斜視図である。
【図２】  直線作動機のみをもちいた歩行装置について、従来技術の一実施形態を示す斜視図である。
【図３】  本考案の一実施形態を示し、なおかつ脚部４および脚部５を縮めた状態の側面図である。
【図４】  本考案の一実施形態を示し、なおかつ脚部４を縮め脚部５を伸張させた状態の側面図である。
【図５】  本考案の一実施形態を示し、なおかつ脚部４および脚部５を伸張させた状態の側面図である。
【図６】  本考案の一実施形態を示し、なおかつ脚部４を伸張させ脚部５を縮めた状態の側面図である。
【考案を実施するための形態】
【０００８】  第一考案の一実施形態を、図１を用いて説明する。
まず胴体１があり、そこにシリンダ２およびシリンダ３が取り付けられている。
このとき、二つのシリンダの伸縮方向が平行にならないように取り付ける必要があり、例として本実施形態ではハの字型に取り付けられている。
そしてシリンダ２には脚部５が、シリンダ３には脚部４が取り付けられている。
この脚部については、例えば図４や図６のように、脚部４または脚部５のいずれかを伸張した状態でも胴体１を上下させることができ、なおかつ倒れずに保持できる形状にする。
【実施例】
【０００９】  歩行動作としては、前進はシリンダ３およびシリンダ４を操作して図３、図４、図５、図６の順に状態を移行させる事で一歩前進し、これを繰り返すことで前進し続けることが出来るようにする。
具体的には、まず図３の状態から図４の状態に移行する過程で脚部５を伸張させ、胴体１を持ち上げると同時に前進する。
次に図４の状態から図５の状態に移行する過程で、脚部４を伸張させる。
図５の状態から図６の状態に移行する過程で脚部５を縮める。
そして図６の状態から図３の状態に移行する過程で脚部４が縮み、胴体１が下がると同時にさらに前進する。
後退をする場合は前進とは逆に図６、図５、図４、図３の順に状態を移行させ、これを繰り返すことで実現可能である。
この実施形態にすれば、シリンダの伸縮をそのまま歩行動作に用いることが出来る上に、しかも前進と後退に限定して言えば胴体部分の可動部が脚部のみになるため、直線運動を回転運動に変換する必要がなくなり、構造が非常に単純になる。【００１０】  加えて特に、図２における従来技術の場合を含め、歩行ロボットの脚部は人間の脚部に倣って「可動部の先に可動部を取り付ける」という取り付け方をすることが多く、こうすると胴体に近い可動部が、つま先に存在する部品の重量が生み出す大きなトルクによって大きな負担がかかってしまうのであるが、本実施形態ではシリンダの先に可動部が存在せず、ただ胴体１を支えることの出来る脚部を作れば良いだけになるため、脚部の小型軽量化が可能となり可動部にかかる負担を減らすことが出来、この点で故障を防ぎ信頼性を上げることが出来る。
もしこの第一考案の実施形態に方向転換能力を付加した場合、図１における胴体１または脚部４または脚部５のいずれかにも可動部を付加する必要があるが、このようにした場合でも、従来に比べ歩行装置の構造を単純にすることが可能となる。
結果として重量軽減、生産性の向上、メンテナンス性の向上、エネルギーロスの低減を実現できるのである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【手続補正書】
【提出日】平成23年11月1日(2011.11.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】実用新案登録請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
胴体に直線作動機が二つ以上取り付けられ、なおかつ直線作動機の伸縮方向は平行にならないようになっており、さらに直線作動機の先端にはコの字型または平板状の脚部がついていることを特徴とする歩行装置