(57)【要約】【課題】複数の洗濯物から個別の洗濯物を抽出し搬出させる。【解決手段】洗濯物を把持して垂直移動する垂直ピックアップユニット７と、垂直ピックアップユニット７に把持された洗濯物を移載グリップ１１ｂで受け取り、移載レール１１ａに沿って移載グリップ１１ｂが水平移動する水平ピックユニット１１と、移載レール１１ａと平行に延在し洗濯物の一部が載置される上段搬送コンベアユニット１２と、上段搬送コンベアユニット１２から搬送された前記洗濯物を下流に搬出する搬出コンベアユニット１３と、を備える。上段搬送コンベアユニット１２は、前方側の第１のコンベア部１２ａと、後方側の第２のコンベア部１２ｂと、第１のコンベア部１２ａと第２のコンベア部１２ｂの間に配置された孔部１２ｃとを有し、第１のコンベア部１２ａは、洗濯物が孔部１２ｃに向かって移動するよう動作して、孔部１２ｃを介して洗濯物を搬出コンベアユニット１３に搬送する。【選択図】図２
2022001084.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗濯物を把持して垂直方向に移動可能である垂直ピックアップユニットと、
前記垂直ピックアップユニットにより把持されピックアップされた前記洗濯物を、移載グリップによって受け取り、水平に延在する移載レールに沿って前記移載グリップが水平方向に移動する水平ピックユニットと、
前記水平ピックユニットの下方に配置され、前記移載レールと平行に延在し、前記洗濯物が前記水平ピックユニットに把持された状態で前記洗濯物の少なくとも一部が載置される上段搬送コンベアユニットと、
前記水平ピックユニットによる把持状態が解除され、前記上段搬送コンベアユニットから搬送された前記洗濯物を、さらに下流に搬出する搬出コンベアユニットと、を備え、
前記上段搬送コンベアユニットは、前記垂直ピックアップユニットの近傍側である前方側に配置される第１のコンベア部と、前記垂直ピックアップユニットから遠方側である後方側に配置される第２のコンベア部と、前記第１のコンベア部と前記第２のコンベア部の間に配置され前記洗濯物が落下する孔部と、を有し、
前記第１のコンベア部は、前記水平ピックユニットによる把持状態が解除された場合に、前記第１のコンベア部に載置されている前記洗濯物が前記孔部に向かって移動するように動作し、前記孔部を介して前記洗濯物を前記搬出コンベアユニットに搬送する、
洗濯物移載装置。
【請求項２】
前記水平ピックユニットは、前記移載グリップが前記洗濯物の一部を把持した状態のまま、前記第１のコンベア部の上方から後方に動作し、さらに、前記第２のコンベア部の上方から前方に動作して前記洗濯物の折り曲げ動作を行う
請求項１に記載の洗濯物移載装置。
【請求項３】
前記孔部に前記洗濯物が落下せずに前記第１のコンベア部に載置された状態で残留していることを検知する残留センサと、をさらに備え、
前記洗濯物が第１のコンベア部に残留している場合に、前記第１のコンベア部が、前記孔部に向けて移動させる方向と逆方向に動作する、
請求項１又は請求項２に記載の洗濯物移載装置。
【請求項４】
前記洗濯物が第１のコンベア部に残留している場合に、前記第１のコンベア部が傾動する、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の洗濯物移載装置。
【請求項５】
前記第１のコンベア部の傾動は、前方側が下方であり、後方側が上方となる傾動である、
請求項４に記載の洗濯物移載装置。
【請求項６】
前記第１のコンベア部は、前記水平ピックユニットに対向している上面部の前後方向の長さが可変であるように形成されており、
前記洗濯物が前記第１のコンベア部に残留している場合に、前記第１のコンベア部の前方側端部が後方側に動作するように前後方向に収縮した形状に変形する、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の洗濯物移載装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の洗濯物移載装置と、
前記洗濯物移載装置から下流に前記洗濯物を搬送する搬送部と、
前記搬送部において搬送される前記洗濯物を撮影して種類を判定する判定部と、
前記判定部により判定された前記洗濯物の種類に応じて前記洗濯物の分配を行う分配部と、を備える、
洗濯物移載システム。
【請求項８】
前記搬送部は、
前記洗濯物が撮影された場合に、前記洗濯物の表面と裏面が同時に撮影される状態で搬送を行い、
前記判定部は、
前記洗濯物を撮影する撮影部と、
前記撮影部により取得された画像を解析して洗濯物の種類を判定する解析部と、を有し、
前記分配部は、
前記判定部により判定された前記洗濯物の種類に応じて、洗濯物の振り分けを実行する、
請求項７に記載の洗濯物移載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洗濯物移載装置、洗濯物移載システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１（特開２０００−５１５９３号公報）は、洗濯後の洗濯物のかたまりから洗濯物を１枚ずつ引き上げ、引き上げた洗濯物を送り出しコンベアに移載する技術を開示している。具体的には、把持機構が洗濯物を把持した状態で洗濯物を所定位置まで引き上げたら把持機構による把持を解放すると同時に、エアジェットを洗濯物に対して噴射する。これにより、洗濯物は、送り出しコンベアとニップローラの間のニップに引き込まれて送り出しコンベアに移載される。洗濯物としては、例えば、シーツ、テーブルクロスなどの大物で平らな布製品を例示している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１の構成では、把持機構による引き上げにより引き伸ばされた洗濯物が引き伸ばされたまま送り出しコンベアに移載されるようになっている。従って、送り出しコンベアが洗濯物を１枚ずつ重なることなく搬送しようとすると、単位時間あたりの移載回数を抑えなければならなかった。
【０００４】
これに対して、洗濯物全体を一度送り出しコンベアよりも上方に引き上げてから洗濯物を送り出しコンベアに落下させることが考えられる。この場合、洗濯物どうしが引き離された状態になりやすく、単位時間あたりの移載回数を増やす余地が生まれる。しかしながら、例えばシーツやテーブルクロスなど、吊り下げると４メートル程度の長さとなる大物の洗濯物全体を送り出しコンベアよりも上方に引き上げようとすると、装置自体が大型化してランドリー工場に設置できない虞がある。なお、洗濯物の種類に応じて、その後の洗濯方法が異なる場合があり、洗濯物の種類を搬送中に自動的に判別したいという要望もある。
【０００５】
本発明の目的は、装置自体を大型化することなく、複数の洗濯物から個別の洗濯物を抽出して搬出する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる洗濯物移載装置は、洗濯物を把持して垂直方向に移動可能である垂直ピックアップユニットと、前記垂直ピックアップユニットにより把持されピックアップされた前記洗濯物を、移載グリップによって受け取り、水平に延在する移載レールに沿って前記移載グリップが水平方向に移動する水平ピックユニットと、前記水平ピックユニットの下方に配置され、前記移載レールと平行に延在し、前記洗濯物が前記水平ピックユニットに把持された状態で前記洗濯物の少なくとも一部が載置される上段搬送コンベアユニットと、前記水平ピックユニットによる把持状態が解除され、前記上段搬送コンベアユニットから搬送された前記洗濯物を、さらに下流に搬出する搬出コンベアユニットと、を備え、前記上段搬送コンベアユニットは、前記垂直ピックアップユニットの近傍側である前方側に配置される第１のコンベア部と、前記垂直ピックアップユニットから遠方側である後方側に配置される第２のコンベア部と、前記第１のコンベア部と前記第２のコンベア部の間に配置され前記洗濯物が落下する孔部と、を有し、前記第１のコンベア部は、前記水平ピックユニットによる把持状態が解除された場合に、前記第１のコンベア部に載置されている前記洗濯物が前記孔部に向かって移動するように動作し、前記孔部を介して前記洗濯物を前記搬出コンベアユニットに搬送する。
【０００７】
また、本発明にかかる洗濯物移載装置において、前記水平ピックユニットは、前記移載グリップが前記洗濯物の一部を把持した状態のまま、前記第１のコンベア部の上方から後方に動作し、さらに、前記第２のコンベア部の上方から前方に動作して前記洗濯物の折り曲げ動作を行う。
【０００８】
また、本発明にかかる洗濯物移載装置は、前記孔部に前記洗濯物が落下せずに前記第１のコンベア部に載置された状態で残留していることを検知する残留センサと、をさらに備え、前記洗濯物が第１のコンベア部に残留している場合に、前記第１のコンベア部が、前記孔部に向けて移動させる方向と逆方向に動作する。
【０００９】
また、本発明にかかる洗濯物移載装置は、前記洗濯物が第１のコンベア部に残留している場合に、前記第１のコンベア部が傾動する。
【００１０】
また、本発明にかかる洗濯物移載装置において、前記第１のコンベア部の傾動は、前方側が下方であり、後方側が上方となる傾動である。
【００１１】
また、本発明にかかる洗濯物移載装置において、前記第１のコンベア部は、前記水平ピックユニットに対向している上面部の前後方向の長さが可変であるように形成されており、前記洗濯物が前記第１のコンベア部に残留している場合に、前記第１のコンベア部の前方側端部が後方側に動作するように前後方向に収縮した形状に変形する。
【００１２】
また、本発明にかかる洗濯物移載システムは、前記洗濯物移載装置と、前記洗濯物移載装置から下流に前記洗濯物を搬送する搬送部と、前記搬送部において搬送される前記洗濯物を撮影して種類を判定する判定部と、前記判定部により判定された前記洗濯物の種類に応じて前記洗濯物の分配を行う分配部と、を備える。
【００１３】
また、本発明にかかる洗濯物移載システムにおいて、前記搬送部は、前記洗濯物が撮影された場合に、前記洗濯物の表面と裏面が同時に撮影される状態で搬送を行い、前記判定部は、前記洗濯物を撮影する撮影部と、前記撮影部により取得された画像を解析して洗濯物の種類を判定する解析部と、を有し、前記分配部は、前記判定部により判定された前記洗濯物の種類に応じて、洗濯物の振り分けを実行する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、装置自体を大型化することなく、複数の洗濯物から個別の洗濯物を抽出して搬出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施形態にかかるピックアップシステムの構成を示した概略図である。
【図２】第１の実施形態にかかるピックアップ装置の全体斜視図である。
【図３】第１の実施形態にかかるピックアップ装置の概略側面図である。
【図４】第１の実施形態にかかるピックアップ装置の機能ブロック図である。
【図５】第１の実施形態にかかるピックアップユニットの側面図である。
【図６】第１の実施形態にかかる第１把持部の正面図である。
【図７】第１の実施形態にかかる第２把持部の正面図である。
【図８】第１の実施形態にかかる移載グリップの構成を示した概略図である。
【図９】第１の実施形態にかかる判定部を示した図である。
【図１０】第１の実施形態にかかる分配部を示した図である。
【図１１】第１の実施形態にかかるピックアップ装置の制御フローである。
【図１２】第１の実施形態にかかるピックアップユニットによるピックアップ動作を示す図である。
【図１３】第１の実施形態にかかるピックアップユニットが洗濯物を把持する様子を示す図である。
【図１４】第１の実施形態にかかる水平ピックユニットで洗濯物を把持して搬出ユニットに搬送する制御フローである。
【図１５】第１の実施形態にかかる移載グリップが垂直ピックアップユニットから洗濯物を受け取る状態を示した図である。
【図１６】第１の実施形態にかかる移載グリップを後方に向けて移動させた状態を示した図である。
【図１７】第１の実施形態にかかる移載グリップを第２のコンベアの上方まで移動させた状態を示した図である。
【図１８】第１の実施形態にかかる移載グリップを第１のコンベアの上方まで移動させて洗濯物を折り曲げた状態を示した図である。
【図１９】第１の実施形態にかかる孔部から洗濯物が落下する状態を示した図である。
【図２０】第１の実施形態にかかる第１のコンベア上に洗濯物が残留した状態を示した図である。
【図２１】第１の実施形態にかかる第１のコンベアが傾動した状態を示した図である。
【図２２】第２の実施形態にかかるピックアップシステムの構成を示した概略図である。
【図２３】第２の実施形態にかかるピックアップ装置の概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
実施の形態１．
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
【００１７】
図１は、ピックアップシステム（洗濯物移載システム）１００の概略を示している。ピックアップシステム１００は、ピックアップ装置（洗濯物移載装置）２００と、ピックアップ装置２００の下流において洗濯物ｐを搬送する搬送部３００と、搬送部３００において搬送中の洗濯物ｐを撮影し、洗濯物ｐの種類を判定する判定部４００と、判定部４００の結果に応じて洗濯物ｐの振り分けを行う分配部５００と、を備える。
【００１８】
図２及び図３は、ピックアップ装置２００を示している。図３に示すように、ピックアップ装置２００は、堆積した複数の洗濯物ｐから成る堆積物Qから洗濯物ｐを１枚ずつピックアップするための装置である。図２はピックアップ装置２００の斜視図であり、図３はピックアップ装置の側面図である。なお、図３ではピックアップ装置２００の構成を判りやすくするために、フレーム等の一部の表示を省略している。
【００１９】
ピックアップ装置２００は、例えば、ランドリー工場において使用される。具体的には、ランドリー工場内において、例えば宿泊施設や医療施設から入荷した洗濯物ｐを１枚ずつピックアップしたり、連続洗濯機から排出された洗濯物ｐを１枚ずつピックアップしたり、乾燥機から排出された洗濯物ｐを１枚ずつピックアップするのに用いられる。
【００２０】
洗濯物ｐは、例えば、シーツやデュベカバー、包布、浴衣、ピローカバー、バスタオルなどが挙げられるがこれに限定されない。
【００２１】
図２に示すように、ピックアップ装置２００は、下段搬送コンベアユニット２と、仕切り板３、搬送検出センサ４、メインフレーム５、垂直ピックアップユニット支持バー６、垂直ピックアップユニット７、垂直ピックアップ検出センサ１０、水平ピックユニット１１、上段搬送コンベアユニット１２、搬出コンベアユニット１３、ストッカー１４、制御装置１５と、を備えている。
【００２２】
下段搬送コンベアユニット２は、２つのプーリ２ａと、２つのプーリ２ａに巻回された無端ベルト２ｂと、２つのプーリ２ａのうち一方を回転駆動する下段コンベアモータ２ｃ（図４参照）と、を備えている。以下、図３に示すように、下段搬送コンベアユニット２による堆積物Qの搬送方向を単に搬送方向と称する。
【００２３】
図２に戻り、仕切り板３は、下段搬送コンベアユニット２の無端ベルト２ｂから堆積物Qがこぼれ落ちることを防止するものであって、下段搬送コンベアユニット２の無端ベルト２ｂを平面視で取り囲むように設けられている。
【００２４】
メインフレーム５は、下段搬送コンベアユニット２の上方に配置されている。メインフレーム５は、下段搬送コンベアユニット２の搬送方向上流端に配置された２つの上流側支柱５ａと、下段搬送コンベアユニット２の搬送方向下流端に配置された２つの下流側支柱５ｂと、２つの上流側支柱５ａの上端、及び、２つの下流側支柱５ｂの上端を四隅とするように矩形枠状に配置された矩形梁５ｃと、を含む。
【００２５】
搬送検出センサ４は、２つの下流側支柱５ｂの間に堆積物Qが搬送されてきたことを検出するためのセンサであって、２つの下流側支柱５ｂのうち何れか一方に設けられている。搬送検出センサ４は、メインフレーム５に設けることに代えて仕切り板３に設けてもよい。搬送検出センサ４は、例えば、回帰反射型又は拡散反射型の光電センサを採用し得るがこれに限定されない。
【００２６】
垂直ピックアップユニット支持バー６は、垂直ピックアップユニット７を水平移動自在に支持するものであって、２つの下流側支柱５ｂに対して昇降自在に支持されている。図２に示すように、ピックアップ装置２００は、更に、垂直ピックアップユニット支持バー６をメインフレーム５に対して昇降駆動する昇降駆動部６ａと、垂直ピックアップユニット７を垂直ピックアップユニット支持バー６に対して水平駆動する水平駆動部６ｂと、を備える。
【００２７】
垂直ピックアップユニット７は、垂直ピックアップユニット支持バー６に対して水平移動自在に支持されており、水平駆動部６ｂによって垂直ピックアップユニット支持バー６の長手方向に沿って駆動される。以下、垂直ピックアップユニット支持バー６の長手方向を幅方向と称する。即ち、垂直ピックアップユニット７が水平移動可能な方向は幅方向である。幅方向は、平面視で、搬送方向と直交する方向である。
【００２８】
図５に示すように、垂直ピックアップユニット７は、ユニット支持本体３０、第１把持部３１、第１把持部昇降駆動部３２、第１把持部開閉駆動部３３、下死点メカニカルスイッチ３４、第２把持部３５、第２把持部昇降駆動部３６、第２把持部開閉駆動部３７、距離センサ３８を含む。
【００２９】
ユニット支持本体３０は、垂直ピックアップユニット支持バー６に対して水平移動自在に連結する部分である。
【００３０】
第１把持部３１は、ユニット支持本体３０によって昇降自在に支持されており、第１把持部昇降駆動部３２によってユニット支持本体３０に対して昇降駆動されるように構成されている。第１把持部昇降駆動部３２としては、例えばエアシリンダや直動モータを採用し得るが、これに限定されない。
【００３１】
図６に示すように、第１把持部３１は、把持部本体３１ａと、一対の可動部３１ｂと、を備える。一対の可動部３１ｂは、把持部本体３１ａの下端において水平方向に直線的に移動自在となるように、把持部本体３１ａに支持されている。一対の可動部３１ｂは、垂直ピックアップユニット支持バー６に対して垂直ピックアップユニット７が移動可能な方向である幅方向において開閉可能に構成されている。各可動部３１ｂは、L字状に折り曲げられた板状に構成されている。具体的には、各可動部３１ｂは、幅方向に延びて把持部本体３１ａに支持される被支持部３１ｃと、被支持部３１ｃの端部であって他方の可動部３１ｂに近い方の端部から下方に向かって延びる把持実行部３１ｄと、を含む。従って、一対の可動部３１ｂの把持実行部３１ｄは、幅方向において対向しており、板厚方向が幅方向に一致するように配置されている。そして、一対の可動部３１ｂは、第１把持部開閉駆動部３３によって互いに近づき離れるように、幅方向において開閉駆動されるようになっている。第１把持部開閉駆動部３３としては、例えばモータを採用し得るがこれに限定されない。
【００３２】
図５に戻り、第１把持部３１はユニット支持本体３０に対して所定長の昇降ストロークを有する。そして、下死点メカニカルスイッチ３４は、第１把持部３１が昇降ストロークの下死点に達したことを検出するように構成されている。本実施形態において昇降ストロークは70mmであるが、これに限定されず、50mmでもよいし、150mmでもよい。
【００３３】
引き続き図５を参照して、第２把持部３５は、第１把持部３１によって昇降自在に支持されており、第２把持部昇降駆動部３６によって第１把持部３１に対して昇降駆動されるように構成されている。第２把持部昇降駆動部３６としては、例えばエアシリンダや直動モータを採用し得るが、これに限定されない。
【００３４】
図７に示すように、第２把持部３５は、把持部本体３５ａと、一対の可動部３５ｂと、を備える。一対の可動部３５ｂは、把持部本体３５ａの下端において水平方向に直線的に移動自在となるように、把持部本体３５ａに支持されている。一対の可動部３５ｂは、垂直ピックアップユニット支持バー６に対して垂直ピックアップユニット７が移動可能な方向である幅方向において開閉可能に構成されている。各可動部３５ｂは、L字状に折り曲げられた板状に構成されている。具体的には、各可動部３５ｂは、幅方向に延びて把持部本体３５ａに支持される被支持部３５ｃと、被支持部３５ｃの端部であって他方の可動部３５ｂに近い方の端部から下方に向かって延びる把持実行部３５ｄと、を含む。従って、一対の可動部３５ｂの把持実行部３５ｄは、幅方向において対向しており、板厚方向が幅方向に一致するように配置されている。そして、一対の可動部３５ｂは、第２把持部開閉駆動部３７によって互いに近づき離れるように、幅方向において開閉駆動されるようになっている。第２把持部開閉駆動部３７としては、例えばモータを採用し得るがこれに限定されない。
【００３５】
図５に戻り、距離センサ３８は、堆積物Qの表面輪郭を測定する輪郭測定部の一具体例である。距離センサ３８は、例えばTOF(Time-Of-Flight)式や三角測距式のものを採用し得るが、これに限定されない。距離センサ３８は、第２把持部３５に固定されている。距離センサ３８は、垂直ピックアップユニット７が幅方向に移動することで、一対の下流側支柱５ｂの間における堆積物Qの表面輪郭を二次元的に測定可能に構成されている。なお、距離センサ３８が水平移動することで堆積物Qの表面輪郭を測定することに代えて、例えばラインセンサや３Dセンサを用いて堆積物Qの表面輪郭を測定するようにしてもよい。
【００３６】
図５に示すように、第１把持部３１、第２把持部３５、距離センサ３８は、搬送方向においてこの順となるように配置されている。しかし、これに代えて、第１把持部３１、第２把持部３５、距離センサ３８は、幅方向においてこの順となるように配置されてもよい。また、距離センサ３８は、第１把持部３１と第２把持部３５の間に配置されてもよい。
【００３７】
図２に戻り、垂直ピックアップ検出センサ１０は、垂直ピックアップユニット７によってピックアップされた洗濯物ｐを検出するためのセンサであって、例えば一対の下流側支柱５ｂの何れかに設けられている。垂直ピックアップ検出センサ１０としては、例えば光電センサを採用し得るが、これに限定されない。
【００３８】
図２及び図３に示すように、水平ピックユニット１１は、垂直ピックアップユニット７によってピックアップされた洗濯物ｐを上段搬送コンベアユニット１２（搬送コンベア）に移載するためのものであって、メインフレーム５に支持されている。すなわち、水平ピックユニット１１は、垂直ピックアップユニット７によって堆積物Qからピックアップされた洗濯物ｐを把持し、搬送方向と反対の方向に引っ張る。
【００３９】
水平ピックユニット１１は、移載レール１１ａと、移載グリップ１１ｂ、移載グリップ走行駆動部１１ｃ、移載グリップ開閉駆動部１１ｄを備える。
【００４０】
移載レール１１ａは、平面視で搬送方向と平行に延びているとともに、側面視で水平であるように延びている。ここで水平ピックユニット１１は、上段搬送コンベアユニット１２より上方に配置されており、移載レール１１ａは、上段搬送コンベアユニット１２の延在方向と略平行に延在するように配置されている。移載グリップ１１ｂは、移載レール１１ａに沿って移動自在となるように移載レール１１ａに支持されている。移載グリップ１１ｂは、移載グリップ走行駆動部１１ｃによって移載レール１１ａに沿って走行駆動される。移載グリップ１１ｂは、移載グリップ開閉駆動部１１ｄによって開閉駆動されることで洗濯物ｐを把持し又は解放するように構成されている。
【００４１】
なお、移載レール１１ａ自身が延在方向に対して、伸縮自在に形成されていてもよい。これにより、移載グリップ１１ｂが移載レール１１ａに対して相対的に動作する距離を短くしながら、把持した洗濯物ｐを大きく移動させることができる。
【００４２】
なお図６に示すように、移載グリップ１１ｂは、開閉動作を行う２枚の板の把持部４１と、把持部４１の後部側に配置された開閉軸であって上下方向に延びる軸部４２と、軸部４２と移載レール１１ａとを接続する接続部４３と、により形成されている。
【００４３】
例えば移載グリップ１１ｂは、移載グリップ走行駆動部１１ｃから与えられた駆動力によって、接続部４３が移載レール１１ａに対してスライド動作することにより、前後方向の位置を変更できる。
【００４４】
把持部４１は、後端側に設けられた上下に延びる軸部４２を軸として、移載グリップ開閉駆動部１１ｄの駆動力に応じて、２枚の板部４１ａ，４１ｂが開閉動作する。これにより、把持部４１は前方側が大きく開閉して、洗濯物ｐを把持することができる。また、把持部４１として用いられる２枚の板部４１ａ，４１ｂの合わせ面には、それぞれ洗濯物ｐの把持を補助する複数の凹部４４と複数の凸部４５を設けることができる。なお、図８（ａ）は把持部４１が閉じた状態を示している。図８（ｂ）は把持部４１が開いた状態であり、把持部４１を形成する第１の板部４１ａに凹部４４が形成され、第２の板部４１ｂに凸部４５が設けられた例である。
【００４５】
なお把持部４１を構成する板部４１ａ、４１ｂには、凹部４４を設けずに複数の凸部４５のみを設けることとしてもよい。また、板部４１ａ，４１ｂ上において、凹部４４や凸部４５が形成されている位置は、任意に変更できる。
【００４６】
また、板部４１ａ，４１ｂの形状は、板面が図８（ａ）、図８（ｂ）に示したような矩形である必要はなく、板面を矩形以外の多角形にしてもよい。例えば板部４１ａ，４１ｂは、垂直ピックアップユニット７から洗濯物ｐが受け渡されやすい形状とすることができる。
【００４７】
図２に戻り、上段搬送コンベアユニット１２は、前方側に配置される第１のコンベア部１２ａと、後方側に配置される第２のコンベア部１２ｂと、第１のコンベア部１２ａと第２のコンベア部１２ｂとの間において洗濯物ｐを落下させる孔部１２ｃと、を有する。上段搬送コンベアユニット１２の延在方向は、平面視において、移載レール１１ａの延在方向に対して平行であるとともに、上段搬送コンベアユニット１２は水平ピックユニット１１の下方に配置されている。
【００４８】
第１のコンベア部１２ａは、コンベア本体１２ｄと、コンベア本体１２ｄの後端を軸としてコンベア本体１２ｄを傾動させる可動部１２ｅと、を備える。なお、第１のコンベア部１２ａは、垂直ピックアップユニット７の近傍側である前方側に配置されている。
【００４９】
例えば、コンベア本体１２ｄは、可動部１２ｅを動作させていない初期状態では、いずれも前後方向にコンベアが延在するように設けられている。なお、コンベア本体１２ｄには、それぞれ２つのプーリ１２ｆと、２つのプーリ１２ｆに巻回された無端ベルト１２ｇと、上段搬送コンベアモータ１２ｈにより構成されている。なおコンベア本体１２ｄに設けられた無端ベルト１２ｇの動作方向は任意に変更可能であり、制御装置１５によって制御される。
【００５０】
さらに、第１のコンベア部１２ａには、洗濯物ｐが孔部１２ｃに落ちずに第１のコンベア部１２ａ上に残った場合に、洗濯物ｐが残った旨を感知する残留センサ１２ｉが配置されている。なお後述するように、制御装置１５は、残留センサ１２ｉの測定結果に応じて、後述するように第１のコンベア部１２ａの動作を変更することができる。例えば、残留センサ１２ｉには、図３に示すように第１のコンベア部１２ａに設けた重量センサを用いることや、第１のコンベア部１２ａ上を測定する光電センサを用いることができる。
【００５１】
可動部１２ｅは、コンベア本体１２ｄの後端部に配置され、コンベア本体１２ｄの後端を軸として、コンベア本体１２ｄを傾動させる。ここで可動部１２ｅは、コンベア本体１２ｄの前方側が下方、後方側が上方となるように傾動させる。また可動部１２ｅは、コンベア本体１２ｄが傾いた状態から、前後方向に延在する元の水平状態に戻るように動作する。例えば、可動部１２ｅには可動部モータ１２ｊが設けられており、その動作は、制御装置１５によって制御される。
【００５２】
第２のコンベア部１２ｂは、上段搬送コンベアユニット１２の後方部に設けられている。すなわち、第２のコンベア部１２ｂは、第１のコンベア部１２ａに比べて、垂直ピックアップユニット７から遠方に配置されている。また、第２のコンベア部１２ｂは、前後方向に延びる載置台である。第２のコンベア部１２ｂには、移載グリップ１１ｂが第２のコンベア部１２ｂの上方まで移動したときに、移載グリップ１１ｂに把持された洗濯物ｐの一部が一時的に載置される。
【００５３】
孔部１２ｃには、移載グリップ１１ｂにより把持された洗濯物ｐが投入される。なお後述するように、移載グリップ１１ｂが、第１のコンベア部１２ａ上で洗濯物ｐを垂直ピックアップユニット７から受け渡された後に、移載グリップ１１ｂが孔部１２ｃの上方を後方に向けて一旦通過し、その後、移載グリップ１１ｂが孔部１２ｃより前方に向けて通過しながら、孔部１２ｃに洗濯物ｐが投入される。これにより、孔部１２ｃの下方に配置される搬出コンベアユニット１３に、洗濯物ｐが供給される。
【００５４】
搬出コンベアユニット１３は、２つのプーリ１３ａと、２つのプーリ１３ａに巻回された無端ベルト１３ｂと、２つのプーリ１３ａのうち一方を回転駆動する搬送コンベアモータ１３ｃ（図４参照）と、を備えている。
【００５５】
ストッカー１４は、孔部１２ｃと搬出コンベアユニット１３の間に配置されている。ストッカー１４は、上方が開口しているとともに、下部の底面は所定のタイミングで開閉自在な容器である。なお例えば、ストッカー１４の底面は、所定のタイミングで、観音開きで開閉することができる。これにより、孔部１２ｃから落下した洗濯物ｐを一時的に蓄積し、任意のタイミングで搬出コンベアユニット１３に搬送できる。
【００５６】
図４に示すように、制御装置１５は、下段コンベアモータ２ｃ、搬送検出センサ４、昇降駆動部６ａ、水平駆動部６ｂ、第１把持部昇降駆動部３２、第１把持部開閉駆動部３３、下死点メカニカルスイッチ３４、第２把持部昇降駆動部３６、第２把持部開閉駆動部３７、距離センサ３８、垂直ピックアップ検出センサ１０、移載グリップ走行駆動部１１ｃ、移載グリップ開閉駆動部１１ｄ、上段搬送コンベアモータ１２ｈ、可動部モータ１２ｊ、残留センサ１２ｉ、搬送コンベアモータ１３ｃと電気的に接続されている。
【００５７】
次に、図２及び図３を参照して、ピックアップ装置２００の動作を概略的に説明する。
【００５８】
まず、制御装置１５は、下段搬送コンベアユニット２の無端ベルト２ｂを走行させることにより、ピックアップ装置２００に投入された堆積物Qを搬送方向に搬送する。搬送検出センサ４が堆積物Qを検出したら、制御装置１５は、下段搬送コンベアユニット２の無端ベルト２ｂの走行を停止させる。
【００５９】
制御装置１５は、垂直ピックアップユニット７の動作を制御することにより、堆積物Qから洗濯物ｐを１枚ピックアップする。そして、制御装置１５は、垂直ピックアップユニット７によりピックアップした洗濯物ｐを水平ピックユニット１１に受け渡す。次に、制御装置１５は、移載グリップ１１ｂを移載レール１１ａに沿って走行動作させる。
【００６０】
ここで、制御装置１５は、移載グリップ１１ｂを前後方向に動作させることで、移載グリップ１１ｂに保持されている洗濯物ｐを、孔部１２ｃに落下しやすい位置に配置させるとともに、移載グリップ１１ｂによる洗濯物ｐの把持を解除する。これにより制御装置１５は、洗濯物ｐを搬出コンベアユニット１３に載置する。そして、制御装置１５は、搬出コンベアユニット１３の無端ベルト１３ｂを走行させることにより、搬出コンベアユニット１３に載置された洗濯物ｐを、下流側の装置に搬送する。
【００６１】
ここで、洗濯物移載装置２００より下流に配置されている各部について説明する。
【００６２】
搬送部３００は、例えば搬出コンベアユニット１３と一体に形成されている。搬送部３００は、孔部１２ｃを介して落下して搬出コンベアユニット１３に載置された洗濯物ｐを、下流に配置されている判定部４００及び分配部５００に向けて搬送するコンベアである。
【００６３】
図９に示すように、判定部４００は、搬送部３００により搬送されている洗濯物ｐを所定の方向から撮影する撮影部５１と、撮影部５１により取得された画像から洗濯物ｐの種類を解析する解析部５２と、を備える。例えば、判定部４００は箱状に形成されており、撮影部５１は箱の上部に取り付けられているものとしてもよい。
【００６４】
撮影部５１には、搬送部３００で搬送されてきた洗濯物ｐを撮影可能であるように、撮影用装置が配置されている。典型的には撮影部５１に配置されている撮影用装置は、上面視において所定の方向に延在する搬送部３００から垂直方向に離間した位置であって、搬送部３００の上方から、搬送部３００を斜め下に見下ろした状態で撮影できるように配置されている。
【００６５】
なお典型的には、撮影部５１により取得される画像は、洗濯物ｐの表面と裏面が同時に撮影されるものとする。これは後述するように、洗濯物移載装置２００において、洗濯物ｐを把持した水平ピックユニット１１を前後方向に動作させ、洗濯物ｐが折り畳まれた状態で搬送部３００に載置された状態となることで、一方向からの撮影であっても、高確率で表面と裏面を同時に取得可能となる。また撮影部５１では、このように表面と裏面が一方向から撮影可能であるように搬送された洗濯物ｐについて、その裾を高確率で撮影することができる。
【００６６】
解析部５２は、撮影部５１により取得された画像に基づいて洗濯物ｐの種類を解析する。なお解析部５２には、ＣＰＵやメモリ、外部記憶装置などを備えたコンピュータを用いることができる。ここで解析部５２では、ＡＩ（artificial intelligence）や機械学習によって洗濯物ｐの解析を行う。
【００６７】
特に、解析部５２では、解析方法としてディープラーニングによる方法を用いることができる。例えば解析部５２は、学習モードで動作している際には、洗濯物ｐが撮影されている多数のサンプル画像を、教師あり信号として用いながら学習を行う。その後、解析部５２は、実際に撮影部５１により撮影された画像について、学習モードで設定された基準を利用して解析する実行モードとして動作し、解析結果を分配部５００に出力する。
【００６８】
したがって、撮影部５１では、洗濯物ｐの表面、裏面、および裾等が同時に撮影される状態で撮影を行い、解析部５２では、撮影された洗濯物ｐについて、表面の模様や裏面の模様等、入力される情報として十分な情報量を有した状態で解析を行うことができる。
【００６９】
なお判定部４００には、撮影部５１からの角度ではできない洗濯物ｐの面を撮影するための鏡部５３が設けられていてもよい。すなわち撮影部５１は、鏡部５３に写っている洗濯物ｐを撮影することによって、撮影部５１の位置から直接撮影できない面の情報を取得できる。
【００７０】
図１０に示すように、分配部５００は、判定部４００に出力された判定結果に基づいて、洗濯物ｐの分配を行う。分配部５００には、延在するコンベア状の搬送部３００の側方に隣接するとともに、搬送部３００に沿って連続して配置されている複数のボックス６１と、それぞれのボックス６１に対応して配置された分配ユニット６２と、を備える。
【００７１】
分配ユニット６２は、判定部４００により判定された洗濯物ｐの種類に応じて、洗濯物ｐを所定のボックス６１に挿入させるように動作する。より具体的には、複数の分配ユニット６２のそれぞれには、判定部４００の判定結果が入力され、判定結果に応じた分配ユニット６２が、搬送部３００のコンベア上において洗濯物ｐを捉えるように動作する。これにより、分配ユニット６２により捉えられた洗濯物ｐが、対応するボックス６１に挿入される。
【００７２】
なお例えば、上流側に配置されている分配ユニット６２において、分配対象でない洗濯物ｐが搬送されてきたと判定された場合には、より下流の分配ユニット６２で分配されるものとして洗濯物ｐを捉える動作を行わない。またはこの場合には、上流側に配置されている分配ユニット６２では、洗濯物ｐをより下流の分配ユニット６２に流すように動作してもよい。
【００７３】
ここで例えば、分配ユニット６２は、搬送部３００を構成しているコンベアの側部近傍に軸部を有しており、判定部４００の結果に応じて洗濯物ｐを捉える際には、軸部を中心として搬送部３００上をスイングするように動作する。これにより分配ユニット６２は、洗濯物ｐを捉えて、異なるボックス６１に挿入させることができる。なお、分配ユニット６２によるボックス６１への挿入方法はこれに限られない。
【００７４】
次に、図１１から図１３を参照して、垂直ピックアップユニット７の動作を詳細に説明する。
【００７５】
S100:
まず、制御装置１５は、垂直ピックアップユニット７の距離センサ３８を幅方向に移動させて堆積物Qの表面輪郭を走査することで、堆積物Qの表面輪郭、具体的には堆積物Qの表面輪郭の高さを測定する。本実施形態では、図１２に示すように、制御装置１５は、距離センサ３８が堆積物Qの表面輪郭Rを走査して測定するに際し、符号W1で示すように、垂直ピックアップユニット７をホームポジションから水平方向及び下方に向かって斜めに直線的に移動させるように昇降駆動部６ａ及び水平駆動部６ｂを制御する。なお、垂直ピックアップユニット７のホームポジションとは、垂直ピックアップユニット支持バー６が昇降ストロークの上死点に位置し、垂直ピックアップユニット７が垂直ピックアップユニット支持バー６の長手方向一端に位置するときの垂直ピックアップユニット７の位置を意味する。そして、堆積物Qの表面輪郭Rの高さは、距離センサ３８の高さ位置と距離センサ３８の出力値の差分により求めることができる。
【００７６】
S110:
次に、制御装置１５は、距離センサ３８による測定結果に基づいて、堆積物Qの上方に突出したすべての突部ｉ（突出部分）を検出する。突部ｉの検出は、公知の方法を採用し得る。例えば、距離センサ３８の走査方向（＝幅方向）をX軸とし、鉛直方向をY軸とし、X軸方向における測定分解能をｄとし、位置Xiにおける堆積物Qの高さをy(Xi)と表現できるとすると、y(Xi)-y(Xi-d)>0、y(Xi)-y(Xi+d)>0を満足する位置Xiに突部ｉが存在することになる。突部ｉは、１つしか検出できない場合もあれば、２つ以上検出できる場合もある。
【００７７】
S120-S150:
次に、制御装置１５は、垂直ピックアップユニット７によって把持するのに適した突部ｉが存在するか検証する。具体的には、以下の通りである。
【００７８】
S120:
制御装置１５は、距離センサ３８による測定結果に基づいて、すべての突部ｉの第１急峻度Tp1iを算出する。第１急峻度Tp1iは、各突部ｉの幅方向における急峻さの度合いを示す指標である。制御装置１５は、第１急峻度Tp1iを以下の式により算出する。ただし、Xiは、突部ｉのX座標値である。
Tp1i=2y(Xi)-y(Xi+s)-y(Xi-s)
第１急峻度Tp1iが大きければ大きいほど、対応する突部ｉの幅方向に大きな落ち込みが存在することになる。従って、すべての突部ｉのうち、第１急峻度Tp1iが最も大きい突部ｉが垂直ピックアップユニット７による把持対象の有力候補となり得る。
【００７９】
なお、第１急峻度Tp1iを算出するに際し、変数sは、少なくとも、第１把持部３１の２つの把持実行部３１ｄ間の最大間隙Dの２分の１よりも小さく設定することが好ましい。その理由は、２つの把持実行部３１ｄの間における突部ｉの急峻さが第１把持部３１による突部ｉの把持のし易さに直結するからである。本実施形態では、変数ｓは、最大間隙Dの３分の１から５分の１としている。このように変数ｓを十分小さく設定することで、突部ｉが幅方向において狭い範囲で大きく突出していることを第１急峻度Tp1iとして評価できるようになる。
【００８０】
S130:
次に、制御装置１５は、第１急峻度Tp1iが最大である突部ｉを有力候補とし、第１急峻度Tp1iが最大である突部ｉが垂直ピックアップユニット７による把持に適しているか更に具体的に検証する。
即ち、制御装置１５は、第１急峻度Tp1iが最大である突部ｉの左落差Δ1及び右落差Δ2を以下の式により算出する。そして、制御装置１５は、左落差Δ1及び右落差Δ2が所定値以上であるか判定する。
Δ1=y(Xi)-y(Xi-s)
Δ2=y(Xi)-y(Xi+s)
【００８１】
これにより、制御装置１５は、第１急峻度Tp1iが最大である突部ｉが幅方向における両側において十分な落差を有するか判定することができる。本実施形態では、所定値を3mmから5mmの間で設定しているが、これに限定されない。そして、制御装置１５は、左落差Δ1及び右落差Δ2が所定値以上であると判定した場合、処理をS160に進める。一方、制御装置１５は、左落差Δ1及び右落差Δ2が所定値以上でないと判定した場合、処理をS140に進める。
【００８２】
S140:
S130において、第１急峻度Tp1iが最大である突部ｉが垂直ピックアップユニット７による把持に適していないと判断された場合（S130:NO）、制御装置１５は、距離センサ３８による測定結果に基づいて、すべての突部ｉの第２急峻度Tp2iを算出する。第２急峻度Tp2iは、第１急峻度Tp1iと同様、各突部ｉの幅方向における急峻さの度合いを示す指標である。制御装置１５は、第２急峻度Tp2iを以下の式により算出する。ただし、Xiは、突部ｉのX座標値である。
Tp2i=2y(Xi)-y(Xi+2s)-y(Xi-2s)
第２急峻度Tp2iが大きければ大きいほど、対応する突部ｉの幅方向に大きな落ち込みが存在することになる。従って、すべての突部ｉのうち、第２急峻度Tp2iが最も大きい突部ｉが垂直ピックアップユニット７による把持対象の有力候補となり得る。
【００８３】
なお、第２急峻度Tp2iを算出するに際し、第１急峻度Tp1iを算出する際に使用した変数sに２を掛けている。これにより、より緩やかに突出する突部も垂直ピックアップユニット７による把持の候補となり得る。即ち、S140において、制御装置１５は、把持対象とする突部ｉの急峻さに関する候補条件を緩和している。
【００８４】
S150:
次に、制御装置１５は、第２急峻度Tp2iが最大である突部ｉを有力候補とし、第２急峻度Tp2iが最大である突部ｉが垂直ピックアップユニット７による把持に適しているか更に具体的に検証する。
即ち、制御装置１５は、第２急峻度Tp2iが最大である突部ｉの左落差Δ3及び右落差Δ4を以下の式により算出する。そして、制御装置１５は、左落差Δ3及び右落差Δ4が所定値以上であるか判定する。
Δ3=y(Xi)-y(Xi-2s)
Δ4=y(Xi)-y(Xi+2s)
【００８５】
これにより、制御装置１５は、第２急峻度Tp2iが最大である突部ｉが幅方向における両側において十分な落差を有するか判定することができる。本実施形態では、所定値を3mmから5mmの間で設定しているが、これに限定されない。そして、制御装置１５は、左落差Δ3及び右落差Δ4が所定値以上であると判定した場合（S150:YES）、処理をS160に進める。一方、制御装置１５は、左落差Δ3及び右落差Δ4が所定値以上でないと判定した場合（S150:NO）、垂直ピックアップユニット７による把持に適した突部ｉを見出だせなかったとして、下段搬送コンベアユニット２の無端ベルト２ｂを所定距離だけ走行させ（S170）、処理をS100に戻す。
【００８６】
S160:
次に、制御装置１５は、S130やS150において垂直ピックアップユニット７による把持に適していると判定された突部ｉ（以下、把持対象突部Ｊ）を利用して、洗濯物ｐを垂直ピックアップユニット７でピックアップする。
【００８７】
具体的には、図１２に示すように、制御装置１５は、符号W2で示すように、走査動作が完了した垂直ピックアップユニット７を把持対象突部Ｊの直上に移動させる。具体的には、図１３（ａ）に示すように、制御装置１５は、垂直ピックアップユニット７の第１把持部３１の一対の可動部３１ｂが把持対象突部Ｊの直上であって把持対象突部Ｊに対して可及的に近づくように、垂直ピックアップユニット７を移動させる。
【００８８】
この状態で、制御装置１５は、第１把持部昇降駆動部３２を制御して、第１把持部３１をユニット支持本体３０に対して更に降下させる。すると、第１把持部３１の一対の可動部３１ｂが洗濯物ｐに接触すると共に、洗濯物ｐを下方へ向かって押し下げて圧縮させる。
【００８９】
このとき、もし、第１把持部３１がユニット支持本体３０に対する昇降ストロークの下死点に到達したことを下死点メカニカルスイッチ３４が検出したら、制御装置１５は、第１把持部昇降駆動部３２を制御して、第１把持部３１をユニット支持本体３０に対する昇降ストロークの上死点に戻し、垂直ピックアップユニット７全体を、距離センサ３８で垂直ピックアップユニット７と洗濯物ｐの間の鉛直距離を測長し第１把持部３１の先端が洗濯物ｐに接触するように降下させるか、又は、上記昇降ストローク分だけ降下させ、改めて第１把持部３１をユニット支持本体３０に対して更に降下させる。
【００９０】
このとき、もし、第１把持部３１がユニット支持本体３０に対する昇降ストロークの下死点に到達したことを下死点メカニカルスイッチ３４が所定時間内に検出しなかったら、第１把持部３１が洗濯物ｐから受ける上方への反発力と、第１把持部昇降駆動部３２による下方への駆動力が釣り合って、第１把持部３１が鉛直方向で静止しているとみなせる。この状態で、制御装置１５は、図１３（ｂ）に示すように、第１把持部３１に洗濯物ｐの把持対象突部Ｊを把持させる。
【００９１】
すると、把持対象突部Ｊが把持方向（＝幅方向）で圧縮されることで把持対象突部Ｊ自体が鉛直方向上方に更に突出すると共に、第１把持部３１の近傍において洗濯物ｐが上方に向かって局所的に隆起して隆起部分Ｋが形成される。具体的には、隆起部分Ｋは、平面視で、把持対象突部Ｊに対して、第１把持部３１の一対の可動部３１ｂが互いに近づく方向である把持方向（＝幅方向）と直交する方向に隣り合うように形成される。
【００９２】
そして、制御装置１５は、図１３（ｃ）に示すように、第２把持部昇降駆動部３６及び第２把持部開閉駆動部３７を制御することで、第２把持部３５に隆起部分Ｋを把持させる。具体的には、制御装置１５は、図１３（ｂ）の状態で、距離センサ３８によって隆起部分Ｋの峰の高さを測定し、隆起部分Ｋの峰が第２把持部３５の一対の可動部３５ｂの間に高さ方向で1mmから3mm程度入り込むように、第２把持部３５を第１把持部３１に対して降下させ、この状態で、図１３（ｃ）に示すように、第２把持部３５に隆起部分Ｋを把持させる。
【００９３】
本願発明者らの研究により、図１３（ｂ）に示すように、洗濯物ｐに隆起部分Ｋを形成したとき、洗濯物ｐは、隆起部分Ｋにおいて他の洗濯物ｐから鉛直方向で分離する知見が得られている。従って、第２把持部３５で隆起部分Ｋの峰を把持させることにより、洗濯物ｐを一枚だけで確実に把持できるようになる。
【００９４】
上記の通り、第２把持部３５が隆起部分Ｋを把持したら、制御装置１５は、垂直ピックアップユニット７を所定量、上昇させる。所定量は、例えば、100mmや200mmであるがこれに限定されない。そして、垂直ピックアップユニット７の上昇後、制御装置１５は、第１把持部３１による把持対象突部Ｊの把持を一旦解放し、再度、第１把持部３１に洗濯物ｐを把持させる。これにより、第２把持部３５に加えて第１把持部３１が洗濯物ｐを把持することで、比較的重量のある洗濯物ｐも問題なくピックアップできるようになる。
【００９５】
S180:
次に、制御装置１５は、図４において実線で示すように、昇降駆動部６ａを制御して、垂直ピックアップユニット７を昇降ストロークの上死点まで上昇させる。そして、制御装置１５は、垂直ピックアップ検出センサ１０による検出結果に基づいて、垂直ピックアップユニット７による洗濯物ｐのピックアップが成功したか判定する。
【００９６】
もし、垂直ピックアップユニット７による洗濯物ｐのピックアップが失敗したと判定した場合（S180:NO）、制御装置１５は、その失敗が１回目であれば（S190:YES）、処理をS160に戻し、再度、把持対象突部Ｊを利用して洗濯物ｐのピックアップを試行する。一方、その失敗が２回目であれば（S190:NO）、下段搬送コンベアユニット２の無端ベルト２ｂを所定距離だけ走行させ（S200）、処理をS100に戻す。このように失敗が１回目の場合に限り、同じ把持対象突部Ｊを利用して洗濯物ｐのピックアップを試行するのは、最初の試行により把持対象突部Ｊや隆起部分Ｋが前回失敗時よりも把持に適した状態に好転している可能性があるからである。これに対し、失敗が２回目以降の場合は、把持対象突部Ｊや隆起部分Ｋが現状よりも把持に適した状態に好転している可能性を期待できないので、把持対象突部Ｊを利用した洗濯物ｐのピックアップを断念した方が好ましい。
【００９７】
垂直ピックアップユニット７による洗濯物ｐのピックアップが成功したと判定した場合（S180:YES）、制御装置１５は、垂直ピックアップユニット７から水平ピックユニット１１へ洗濯物ｐを受け渡し（S210）、処理をS100に戻す。これにより、制御装置１５は、別の洗濯物ｐのピックアップを進めることになる。
【００９８】
以上のように構成されたピックアップ装置２００を用いることで、本願出願人らによる検証試験の結果、概ね３秒に１枚程度の洗濯物ｐを成功裏にピックアップできることを確認している。
【００９９】
以下、図１４を参照して、水平ピックユニット１１と上段搬送コンベアユニット１２の動作に関して詳細に説明する。
【０１００】
S400:
まず、制御装置１５は、水平ピックユニット１１の移載グリップ開閉駆動部１１ｄを制御し、図１５に示すように、移載グリップ１１ｂが垂直ピックアップユニット７から洗濯物ｐを受け取るように移載グリップ１１ｂを駆動する。
【０１０１】
S410:
次に図１６に示すように、制御装置１５は、水平ピックユニット１１の移載グリップ走行駆動部１１ｃを制御して、移載グリップ１１ｂを搬送方向と反対の方向、すなわち後方へ走行動作させる。ここで、移載グリップ１１ｂにより把持されている洗濯物ｐは、移載グリップ１１ｂと上段搬送コンベアユニット１２との距離に比べて十分に長いものとする。したがって、移載グリップ１１ｂが把持する洗濯物ｐの少なくとも一部は、延在方向が略水平の状態である第１のコンベア部１２ａに載置される。なおこのとき典型的には、第１のコンベア部１２ａでは、載置された洗濯物が孔部１２ｃに向かうように動作している。
【０１０２】
S420:
図１７に示すように、制御装置１５は、移載グリップ１１ｂが洗濯物ｐを把持した状態のまま、移載グリップ１１ｂをさらに後方に走行動作させる。これにより、移載グリップ１１ｂは、孔部１２ｃの上方を通過し、第２のコンベア部１２ｂの上方まで到達する。ここで、移載グリップ１１ｂが第２のコンベア部１２ｂの上方に配置された際には、すでに第１のコンベア部１２ａに載置されていた洗濯物ｐの一部は、第１のコンベア部１２ａ上に載置されたままの状態であり、移載グリップ１１ｂにより把持された箇所の近傍の一部は、第２のコンベア部１２ｂ上に載置された状態となる。なおここで、洗濯物ｐにおいて第1のコンベア部１２ａに載置されていた箇所が、孔部１２ｃに向かって移動し、孔部１２ｃから落下していてもよい。
【０１０３】
S430:
図１８に示すように、制御装置１５は、移載グリップ１１ｂが洗濯物ｐを把持した状態のまま、移載グリップ１１ｂを前方に走行動作させる。これにより、移載グリップ１１ｂは、孔部１２ｃの上方を再度通過し、第１のコンベア部１２ａの上方まで移動する。
【０１０４】
S440:
ここで移載グリップ１１ｂは、第１のコンベア部１２ａ上方かつ孔部１２ｃの近傍において、洗濯物ｐの把持状態を解除する。これにより図１９に示すように、典型的には洗濯物ｐが、自重により孔部１２ｃに落下する。
【０１０５】
このとき、第１のコンベア部１２ａでは、洗濯物ｐが載置されている無端ベルト１２ｇにおける上面側が、後方向に動作する。すなわち第１のコンベア部１２ａは、載置された洗濯物ｐが、後方側の孔部１２ｃに落下するように動作する。これにより、洗濯物ｐが孔部１２ｃに向かって移動することを補助することができる。
【０１０６】
S450:
次に、第１のコンベア部１２ａに洗濯物ｐが残留しているか否かを、残留センサ１２ｉを用いて確認する。図２０に示すように、第１のコンベア部１２ａに洗濯物ｐが残留している状態とは、例えばS420において移載グリップ１１ｂを後方に走行動作させる際に、途中で移載グリップ１１ｂから洗濯物ｐが外れてしまった場合が考えられる。
【０１０７】
第１のコンベア部１２ａに洗濯物ｐが残留していると判定した場合（S450:YES）には、残留した洗濯物ｐを取り除くための処理S460に進む。一方、第１のコンベア部１２ａに洗濯物ｐが残留していないと判定された場合には（S450:NO）、S470に進む。
【０１０８】
S460:
図２１に示すように、制御装置１５は、可動部１２ｅを動作させることで、第１のコンベア部１２ａのコンベア本体１２ｄの前方側が下方となるように傾動させるとともに、第１のコンベア部１２ａの無端ベルト１２ｇを、第１のコンベア部１２ａの前方側から洗濯物ｐが落下するように動作させる。すなわち第１のコンベア部１２ａの無端ベルト１２ｇを、逆方向に動作させる。これにより、上段搬送コンベアユニット１２上に残留した洗濯物ｐは、第１のコンベア部１２ａから下段搬送コンベアユニット２に落下し、上段搬送コンベアユニット１２から取り除かれる。
【０１０９】
洗濯物ｐが第１のコンベア部１２ａから落下したら、制御装置１５は、可動部１２ｅを動作させ、第１のコンベア部１２ａを、傾動した状態から水平状態に戻す。その後、S480に進む。
【０１１０】
S470:
孔部１２ｃから落下した洗濯物ｐは、搬出コンベアユニット１３の無端ベルト１３ｂ上に排出される。その後、搬出コンベアユニット１３は、下流に配置された装置に向けて洗濯物ｐを搬出する。
【０１１１】
ここで図１８に示したように、移載グリップ１１ｂが洗濯物ｐを把持した状態で、一旦、孔部１２ｃの上方を前方側から後方側に通過し、さらに後方から前方に移動することで折り曲げ動作を行い、洗濯物ｐを孔部１２ｃに落下させている。したがって、図１９に示すように、折り曲げられた洗濯物ｐが、孔部１２ｃを通過して、搬出コンベアユニット１３上に落下する状態となる。これにより、搬出コンベアユニット１３上において、洗濯物ｐは折り曲げられた状態となる。
【０１１２】
したがって、搬出コンベアユニット１３から搬出された洗濯物ｐは、さらに下流の装置により所定の角度から撮影した場合に、表面と裏面の両方の少なくとも一部が同時に撮影されやすくなる。ここで例えば、洗濯物ｐの表面と裏面の少なくとも一方において、洗濯物ｐの種類に応じた所定の模様などの特徴がある場合、下流に配置された撮像装置を用いて特徴を取得することで、洗濯物ｐの種類を自動的に判別できる。
【０１１３】
S480:
次に、制御装置１５は、移載グリップ走行駆動部１１ｃを制御して、移載グリップ１１ｂを垂直ピックアップユニット７から洗濯物ｐを受け取り可能な初期位置へと復帰させる。
【０１１４】
以上に、本願発明の好適な実施形態を説明したが、上記実施形態は、以下の特徴を有する。
【０１１５】
すなわち、洗濯物移載装置は、洗濯物ｐを把持可能な水平ピックユニット１１と、洗濯物ｐの孔部１２ｃへの落下を補助するとともに、洗濯物ｐが孔部１２ｃに落下しなかった場合に、第１のコンベア部１２ａの傾動とコンベアの動作によって洗濯物ｐを取り除くことができる上段搬送コンベアユニット１２と、を備える。以上の構成によれば、装置自体を大型化することなく、個別の洗濯物を搬送することができる。さらに洗濯物移載装置は、下流の装置において所定の方向から表面と裏面を同時に確認可能となる状態のまま、洗濯物を移載することができる。
【０１１６】
実施の形態２．
図２２は、ピックアップシステム（洗濯物移載システム）６００の概略を示している。ピックアップシステム６００は、ピックアップ装置（洗濯物移載装置）７００と、ピックアップ装置７００の下流において洗濯物ｐを搬送する搬送部３００と、搬送部３００において搬送中の洗濯物ｐを撮影し、洗濯物ｐの種類を判定する判定部４００と、判定部４００の結果に応じて洗濯物ｐの振り分けを行う分配部５００と、を備える。なお、以下では実施の形態１に示したピックアップ装置２００と同様の機能を奏する箇所については同一の符号を付し、説明を省略する。
【０１１７】
図２３はピックアップ装置の側面図である。なお、図２３ではピックアップ装置７００の構成を判りやすくするために、フレーム等の一部の表示を省略している。
【０１１８】
ピックアップ装置７００は、下段搬送コンベアユニット２と、仕切り板３、搬送検出センサ４、メインフレーム５、垂直ピックアップユニット支持バー６、垂直ピックアップユニット７、垂直ピックアップ検出センサ１０、水平ピックユニット１１、上段搬送コンベアユニット１６、搬出コンベアユニット１３、ストッカー１４、制御装置１５と、を備えている。
【０１１９】
上段搬送コンベアユニット１６は、前方側に配置される第１のコンベア部１６ａと、後方側に配置される第２のコンベア部１６ｂと、第１のコンベア部１６ａと第２のコンベア部１６ｂとの間において洗濯物ｐを落下させる孔部１６ｃと、を有する。上段搬送コンベアユニット１６の延在方向は、平面視において、移載レール１１ａの延在方向に対して平行であるとともに、上段搬送コンベアユニット１６は水平ピックユニット１１の下方に配置されている。
【０１２０】
第１のコンベア部１６ａは、無端ベルト１６ｄと、第１のコンベア部１６ａにおける前方側に配置されており無端ベルト１６ｄが掛けられる３つの軸部１６ｅ，１６ｆ，１６ｇと、第１のコンベア部１６ａにおける後方側に配置されており無端ベルト１６ｄが掛けられる軸部１６ｈ、１６ｉと、により構成されている。ここで第１の軸部１６ｅ及び第２の軸部１６ｆは、軸部そのものが前後方向に動作可能である。なお例えば、第１の軸部１６ｅ、第２の軸部１６ｆ、第３の軸部１６ｇ、第４の軸部１６ｈ、第５の軸部１６ｉは、それぞれピックアップ装置７００における横方向に延在する円柱状である。
【０１２１】
第２の軸部１６ｆは、第１の軸部１６ｅに比べて後方かつ下方に配置されているものとする。さらに、第３の軸部１６ｇは、第１の軸部１６ｅより後方かつ第２の軸部１６ｆより前方かつ、第２の軸部１６ｆより下方に配置されているものとする。また、第４の軸部１６ｈは、第１の軸部１６ｅと略同様の高さで第１の軸部１６ｅの後方に、孔部１６ｃに近接して配置されているものとする。また、第５の軸部１６ｉは、第４の軸部１６ｈの真下に配置されているものとする。
【０１２２】
孔部１６ｃに洗濯物ｐを落下させるように動作する通常動作時において、無端ベルト１６ｄは、第１の軸部１６ｅの上方及び前方側を当接するように配置され、第２の軸部１６ｆの後方側に当接するように配置され、第３の軸部１６ｇの前方側に当接するように配置され、第４の軸部１６ｈの後方及び前方に当接するように配置され、第５の軸部の下方及び後方に当接するように配置されている。これにより無端ベルト１６ｄは、テンションが張られた状態で第１のコンベア部１６ａに配置されている。なお通常動作時において、第１の軸部１６ｅから第４の軸部１６ｈの間では無端ベルト１６ｄは後方側に向けて動作している状態である。
【０１２３】
ここで、第１のコンベア部１６ａ上において洗濯物ｐが孔部１６ｃに向けて流れない場合には、第１の軸部１６ｅから第４の軸部１６ｈの間では無端ベルト１６ｄは前方側に向けて動作する。
【０１２４】
このとき、第１の軸部１６ｅと第２の軸部１６ｆは、後方に向けて動作する。これにより、第１の軸部１６ｅより前方側において、洗濯物ｐが下段搬送コンベアユニット２の堆積物Ｑに向かって落ちるためのスペースが確保される。
【０１２５】
ここで典型的には、第２の軸部１６ｆは第１の軸部１６ｅに比べて、後方に大きく動作する。これにより、第１〜第５の軸部１６ｅ〜１６ｉに掛けられている無端ベルト１６ｄは、テンションが張られた状態を維持することができる。
【０１２６】
なお、第１の軸部１６ｅ、第２の軸部１６ｆ、第３の軸部１６ｇ、第４の軸部１６ｈ、第５の軸部１６ｉは、それぞれ制御装置１５により制御された図示されていない回転動作用のモータにより動力が与えられ、回転動作を行うことができる。同様に、第１の軸部１６ｅと第２の軸部１６ｆは、制御装置１５により制御された図示されていない前後動作用のモータにより動力が与えられ、前後方に動作を行うことができる。
【０１２７】
第２のコンベア部１６ｂは、上段搬送コンベアユニット１６の後方部に設けられている。すなわち、第２のコンベア部１６ｂは、第１のコンベア部１６ａに比べて、垂直ピックアップユニット７から遠方に配置されている。また、第２のコンベア部１６ｂは、前後方向に延びる載置台である。第２のコンベア部１６ｂには、移載グリップ１１ｂが第２のコンベア部１６ｂの上方まで移動したときに、移載グリップ１１ｂに把持された洗濯物ｐの一部が一時的に載置される。
【０１２８】
孔部１６ｃには、移載グリップ１１ｂにより把持された洗濯物ｐが投入される。なお移載グリップ１１ｂが、第１のコンベア部１６ａ上で洗濯物ｐを垂直ピックアップユニット７から受け渡された後に、移載グリップ１１ｂが孔部１６ｃの上方を後方に向けて一旦通過し、その後、移載グリップ１１ｂが孔部１６ｃより前方に向けて通過しながら、孔部１６ｃに洗濯物ｐが投入される。これにより、孔部１６ｃの下方に配置される搬出コンベアユニット１３に、洗濯物ｐが供給される。
【０１２９】
これにより、洗濯物ｐが孔部１６ｃに入らなかった場合に、洗濯物ｐを堆積物Ｑに戻す動作を、上段搬送コンベアユニット１６を折り曲げずに行うことができる。またこの場合、実施の形態１に示したように第１のコンベア部１２ａを折り曲げ動作する場合に比べて、上段搬送コンベアユニット１６を縮める動作は、動作を行うための可動部にかかる応力が小さくなることから、ピックアップ装置７００の長寿命化をはかることができる。
【０１３０】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。すなわち上記の記載は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされており、当業者であれば、実施形態の各要素を、本発明の範囲において容易に変更、追加、変換することが可能である。
【０１３１】
例えば、実施の形態１において第１のコンベア部１２ａに残留した洗濯物ｐを取り除くために、第１のコンベア部１２ａの前方側が下降するように傾動するものとして記載したが、これに限られない。第１のコンベア部１２ａは、幅方向に傾動する構造としてもよい。
【０１３２】
また例えば、上記では、第１のコンベア部１２ａは１つのコンベア本体１２ｄにより構成されており、可動部１２ｅの動作によりコンベア本体１２ｄの全体が傾動するものとして記載したが、コンベア本体１２ｄを複数のコンベアからなる構造として、可動部１２ｅによって一部のみを傾動させるようにしてもよい。さらに、この一部は、第１のコンベア部１２ａにおける前方側の一部とすることができる。
【０１３３】
また、上段搬送コンベアユニット１２に第２のコンベア部１２ｂを設けない構成として、ストッカー１４に洗濯物ｐを落としながら、水平ピックユニット１１の動作により洗濯物ｐを折り曲げることも可能である。
【符号の説明】
【０１３４】
２  下段搬送コンベアユニット
２ａ  プーリ
２ｂ  無端ベルト
２ｃ  下段コンベアモータ
３  仕切り板
４  搬送検出センサ
５  メインフレーム
５ａ  上流側支柱
５ｂ  下流側支柱
５ｃ  矩形梁
６  垂直ピックアップユニット支持バー
６ａ  昇降駆動部
６ｂ  水平駆動部
７  垂直ピックアップユニット
１０  垂直ピックアップ検出センサ
１１  水平ピックユニット
１１ａ  移載レール
１１ｂ  移載グリップ
１１ｃ  移載グリップ走行駆動部
１１ｄ  移載グリップ開閉駆動部
１２  上段搬送コンベアユニット
１２ａ  第１のコンベア部
１２ｂ  第２のコンベア部
１２ｃ  孔部
１２ｄ  コンベア本体
１２ｅ  可動部
１２ｆ  プーリ
１２ｇ  無端ベルト
１２ｉ  残留センサ
１２ｊ  可動部モータ
１３  搬出コンベアユニット
１３ａ  プーリ
１３ｂ  無端ベルト
１３ｃ  搬送コンベアモータ
１４  ストッカー
１５  制御装置
１６ａ  第１のコンベア部
１６ｂ  第２のコンベア部
１６ｃ  孔部
１６ｄ  無端ベルト
１６ｅ  第１の軸部
１６ｆ  第２の軸部
１６ｇ  第３の軸部
１６ｈ  第４の軸部
１６ｉ  第５の軸部
３０  ユニット支持本体
３１  第１把持部
３１ａ  把持部本体
３１ｂ  可動部
３１ｃ  被支持部
３１ｄ  把持実行部
３２  第１把持部昇降駆動部
３３  第１把持部開閉駆動部
３４  下死点メカニカルスイッチ
３５  第２把持部
３５ａ  把持部本体
３５ｂ  可動部
３５ｃ  被支持部
３５ｄ  把持実行部
３６  第２把持部昇降駆動部
３７  第２把持部開閉駆動部
３８  距離センサ
４１  把持部
４２  軸部
４３  接続部
４４  凹部
４５  凸部
１００  ピックアップシステム
２００  ピックアップ装置
３００  搬送部
４００  判定部
５００  分配部
６００  ピックアップシステム
７００  ピックアップ装置
ｐ  洗濯物
Q  堆積物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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