(57)【要約】【課題】  物体の収納空間における物体の分布状況を取得できる技術を提供する。【解決手段】  情報処理装置は、検知部と、取得部と、判断部と、生成部とを備える。検知部は、物体を収納する収納空間を介して、物体が置かれる基準面と向き合う位置から収納空間と基準面が撮影された撮影画像において、基準面を複数に区分した各々の区分面に付されている区分面マーカを検知する。取得部は、撮影画像から、区分面マーカが検知された区分面の位置情報を取得する。判断部は、収納空間を複数の区分面に応じて区分した複数の管理区域のうち、区分面マーカが検知されなかった区分面に対応する管理区域は、物体が置かれている占有状態であると判断する。生成部は、その判断結果に基づいて、収納空間における占有状態の分布を表す分布情報を生成する。【選択図】      図１１
2022001526.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を収納する収納空間を介して、前記物体が置かれる基準面と向き合う位置から前記収納空間と前記基準面が撮影された撮影画像において、前記基準面を複数に区分した各々の区分面に付されている区分面マーカを検知する検知部と、
前記撮影画像から、前記区分面マーカが検知された前記区分面の位置情報を取得する取得部と、
前記収納空間を複数の前記区分面に応じて区分した複数の管理区域のうち、前記区分面マーカが検知されなかった前記区分面に対応する前記管理区域は、前記物体が置かれている占有状態であると判断する判断部と、
前記判断部の判断結果に基づいて、前記収納空間における占有状態の分布を表す分布情報を生成する生成部と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記検知部は、さらに、前記撮影画像から、前記基準面に置かれた前記物体の頂面に付された物体マーカを検知する機能を備え、
前記取得部は、さらに、検知された前記物体マーカに対応する前記区分面の位置情報を前記撮影画像から取得し、また、前記基準面を基準にした場合の前記物体マーカの高さ関連情報を出力する高さ測定装置から前記物体マーカの高さ関連情報を取得する機能を備え、
前記生成部は、さらに、検知された前記物体マーカに対応する前記区分面の予め与えられている面積と、前記物体マーカの高さ関連情報に基づいた前記物体マーカの高さと、前記物体マーカが検知された前記区分面に対応する前記管理区域の予め与えられている体積との情報を利用して、前記物体マーカが検知された前記区分面に対応する前記管理区域における前記物体の占有率を算出することにより、前記物体の占有率を表す情報を生成する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記生成部は、前記撮影画像から前記区分面マーカと前記物体マーカの両方が検知されなかった前記管理区域においては、当該管理区域に隣接している前記管理区域において検知された前記物体マーカの高さを利用して、前記物体の占有率を算出する
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記生成部は、前記撮影画像から前記区分面マーカと前記物体マーカの両方が検知されなかった前記管理区域において、当該管理区域に隣接している全ての前記管理区域における前記区分面マーカが前記撮影画像から検知されている場合には、前記物体の占有率は不明であることを表す情報を生成する
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記生成部は、前記撮影画像から、複数の前記物体マーカが検知された前記管理区域においては、検知された複数の前記物体マーカのうち、最も高い位置の前記物体マーカの高さを利用して、前記物体の占有率を算出する
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
生成された前記分布情報と、前記物体の占有率を表す情報とを表示装置の画面に表示させる表示制御部をさらに備える
請求項２乃至請求項５の何れか一つに記載の情報処理装置。
【請求項７】
物体を収納する収納空間を介して、前記物体が置かれる基準面と向き合う位置から前記収納空間と前記基準面を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置の撮影画像を利用する請求項１乃至請求項６の何れか一つに記載の情報処理装置と、
前記情報処理装置により生成される前記分布情報を少なくとも表示する表示装置と
を備える分布状況検知システム。
【請求項８】
前記撮影装置は、前記物体までの距離の情報を含む撮影画像を出力するステレオカメラである
請求項７に記載の分布状況検知システム。
【請求項９】
コンピュータによって、
物体を収納する収納空間を介して、前記物体が置かれる基準面と向き合う位置から前記収納空間と前記基準面が撮影された撮影画像において、前記基準面を複数に区分した各々の区分面に付されている区分面マーカを検知し、
前記撮影画像から、前記区分面マーカが検知された前記区分面の位置情報を取得し、
前記収納空間を複数の前記区分面に応じて区分した複数の管理区域のうち、前記区分面マーカが検知されなかった前記区分面に対応する前記管理区域は、前記物体が置かれている占有状態であると判断し、
判断結果に基づいて、前記収納空間における占有状態の分布を表す分布情報を生成する
分布状況検知方法。
【請求項１０】
物体を収納する収納空間を介して、前記物体が置かれる基準面と向き合う位置から前記収納空間と前記基準面が撮影された撮影画像において、前記基準面を複数に区分した各々の区分面に付されている区分面マーカを検知する処理と、
前記撮影画像から、前記区分面マーカが検知された前記区分面の位置情報を取得する処理と、
前記収納空間を複数の前記区分面に応じて区分した複数の管理区域のうち、前記区分面マーカが検知されなかった前記区分面に対応する前記管理区域は、前記物体が置かれている占有状態であると判断する処理と、
判断結果に基づいて、前記収納空間における占有状態の分布を表す分布情報を生成する処理と
をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、資材等の物体を収納する空間における物体の分布状況を検知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場などでは、使用する資材を収納する収納空間を効率良く活用するために、収納空間における資材の分布状況の情報を取得したい場合がある。
また、特許文献１には、配送業者等が荷物を配送する前に、配送先のマンションの共用ロッカーや宅配ボックス等に荷物を収納できるか否かを確認可能な技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１９−８５２６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されている技術では、荷物を収納する（受け取る）筐体内における上部側に空間検知センサが設置されている。この空間検知センサは、筐体内の空間に置かれた荷物までの距離を測定するセンサである。特許文献１における技術では、その空間検知センサにより測定された荷物までの距離を、荷物を収納可能な空き容量として検知している。
【０００５】
ところで、工場の資材置き場のような物体の収納空間においては、当該空間内に置かれた資材等の物体の分布状況を知りたいというニーズがある。しかしながら、特許文献１に示されている技術は、荷物を収納可能な空き容量を算出する技術であるから、収納空間における物体の分布状況を検知することはできない。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するために考え出された。すなわち、本発明の主な目的は、物体の収納空間における物体の分布状況を取得できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る情報処理装置は、その一態様として、
物体を収納する収納空間を介して、前記物体が置かれる基準面と向き合う位置から前記収納空間と前記基準面が撮影された撮影画像において、前記基準面を複数に区分した各々の区分面に付されている区分面マーカを検知する検知部と、
前記撮影画像から、前記区分面マーカが検知された前記区分面の位置情報を取得する取得部と、
前記収納空間を複数の前記区分面に応じて区分した複数の管理区域のうち、前記区分面マーカが検知されなかった前記区分面に対応する前記管理区域は、前記物体が置かれている占有状態であると判断する判断部と、
前記判断部の判断結果に基づいて、前記収納空間における占有状態の分布を表す分布情報を生成する生成部と
を備える。
【０００８】
本発明に係る分布状況検知システムは、その一態様として、
物体を収納する収納空間を介して、前記物体が置かれる基準面と向き合う位置から前記収納空間と前記基準面を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置の撮影画像を利用する前記情報処理装置と、
前記情報処理装置により生成される前記分布情報を少なくとも表示する表示装置と
を備える。
【０００９】
本発明に係る分布状況検知方法は、その一態様として、
コンピュータによって、
物体を収納する収納空間を介して、前記物体が置かれる基準面と向き合う位置から前記収納空間と前記基準面が撮影された撮影画像において、前記基準面を複数に区分した各々の区分面に付されている区分面マーカを検知し、
前記撮影画像から、前記区分面マーカが検知された前記区分面の位置情報を取得し、
前記収納空間を複数の前記区分面に応じて区分した複数の管理区域のうち、前記区分面マーカが検知されなかった前記区分面に対応する前記管理区域は、前記物体が置かれている占有状態であると判断し、
判断結果に基づいて、前記収納空間における占有状態の分布を表す分布情報を生成する。
【００１０】
本発明に係るコンピュータプログラムは、その一態様として、
物体を収納する収納空間を介して、前記物体が置かれる基準面と向き合う位置から前記収納空間と前記基準面が撮影された撮影画像において、前記基準面を複数に区分した各々の区分面に付されている区分面マーカを検知する処理と、
前記撮影画像から、前記区分面マーカが検知された前記区分面の位置情報を取得する処理と、
前記収納空間を複数の前記区分面に応じて区分した複数の管理区域のうち、前記区分面マーカが検知されなかった前記区分面に対応する前記管理区域は、前記物体が置かれている占有状態であると判断する処理と、
判断結果に基づいて、前記収納空間における占有状態の分布を表す分布情報を生成する処理と
をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、物体の収納空間における物体の分布状況を取得できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る第１実施形態の情報処理装置の機能構成を表すブロック図である。
【図２】第１実施形態の分布状況検知システムを説明する図である。
【図３】基準面における区分面の一例を説明する図である。
【図４】区分面の別の例を表す図である。
【図５】区分面のさらに別の例を表す図である。
【図６】コンピュータ装置の一構成例を説明する図である。
【図７】区分面に複数の物体が置かれている状況を表す図である。
【図８】複数の区分面に亘って物体が置かれている状況を表す図である。
【図９】表示態様の一例を表す図である。
【図１０】情報処理装置の動作例を表すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態の情報処理装置の機能構成を表すブロック図である。
【図１２】第２実施形態の分布状況検知システムを説明する図である。
【図１３】第２実施形態の情報処理装置の動作例を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明に係る実施形態を図面を参照しつつ説明する。
【００１４】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明に係る第１実施形態の情報処理装置１の機能構成が表されている。この情報処理装置１は、図２に表されているような分布状況検知システム２に組み込まれる。分布状況検知システム２は、情報処理装置１の他に、撮影装置であるカメラ３と、表示装置４とを備えている。分布状況検知システム２は、物体である資材５０が収納される資材置き場等の収納空間５１において資材５０の分布状況および占有率を算出することにより、収納空間５１における資材５０の分布状況および占有率を可視化可能なシステムである。
【００１５】
すなわち、カメラ３は、収納空間５１の上方側であって、収納空間５１を介して、資材５０が置かれる基準面５２と向き合う位置に、収納空間５１と基準面５２を撮影するように設置される。このカメラ３は、例えば、ステレオカメラであり、被写体（資材）までの距離の情報を含む撮影画像を出力する機能を備えている。つまり、第１実施形態では、カメラ３は、高さ測定装置としても機能する。
【００１６】
カメラ３は、情報処理装置１に接続されており、撮影画像を情報処理装置１に出力する。
【００１７】
表示装置４は、表示画面６を備え、情報処理装置１により表示動作が制御され、情報処理装置１により生成された情報を表示する。
【００１８】
ところで、分布状況検知システム２が分布状況および占有率を算出する対象の資材５０が置かれる基準面５２は、図３に表されるように、複数に区分されている。ここでは、基準面５２において区分された各々の領域を区分面５３と記す。なお、基準面５２における区分面５３の数は、複数であれば限定されない。また、区分面５３は矩形状に限定されない。区分面５３の数や形状は、分布状況検知システム２が対象としている収納空間５１に収納される資材５０の大きさや形状を考慮して適宜設定される。図４と図５には、それぞれ、区分面５３の数や形状のその他の態様例が表されている。
【００１９】
基準面５２における区分面５３には、それぞれ、区分面マーカ５４が付されている。区分面マーカ５４は、区分面を表すことができる印であれば、その形態は特に限定されない。第１実施形態では、区分面５３のそれぞれに、当該区分面５３を識別する区分面ＩＤ（Identification）が設定されており、区分面マーカ５４は、当該区分面マーカ５４が付されている区分面５３の区分面ＩＤを表す二次元コードの態様となっている。
【００２０】
収納空間５１は、図２に表されているように、区分面５３に応じて複数の領域に区分されている。このように区分された収納空間５１のそれぞれの領域を管理区域５５と記す。
【００２１】
また、収納空間５１に収納される資材５０の頂面には、物体マーカである資材マーカ５８が付されている。資材マーカ５８は、資材であることを表す印であれば、その形態は特に限定されないが、ここでは、当該資材マーカ５８が付されている資材を識別する資材ＩＤを表す二次元コードの態様である。
【００２２】
情報処理装置１は、図６に表されるようなコンピュータ装置９００により構成される。情報処理装置１は、カメラ３による撮影画像と、区分面マーカ５４と、資材マーカ５８とを利用して、収納空間５１において資材５０の分布状況および占有率を表す情報を生成し、当該情報を表示装置４に表示させる機能を備えている。すなわち、情報処理装置１は、機能部として、図１に表されている検知部１１と、取得部１２と、判断部１３と、生成部１４と、表示制御部１５とを備える。
【００２３】
ここで、図６に表されるコンピュータ装置９００の構成について説明する。コンピュータ装置９００は、コンピュータ装置の一例であって、以下のような構成を含む。
・ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサ９０１
・ＲＯＭ（Read Only Memory）９０２
・ＲＡＭ（Random Access Memory）９０３
・ＲＡＭ９０３にロードされるコンピュータプログラム（プログラム）９０４
・プログラム９０４を格納する記憶装置９０５
・記憶媒体９０６の読み書きを行うドライブ装置９０７
・通信ネットワーク９０９と接続する通信インターフェース９０８
・データの入出力を行う入出力インターフェース９１０
・各構成要素を接続するバス９１１
なお、情報処理装置１は、図６に表されているコンピュータ装置９００の記憶装置９０５とは異なる外付けの記憶装置（図示せず）に接続されてもよい。外付けの記憶装置には、例えば、情報処理装置１が実行する処理で用いるデータが格納される。また、以下の説明では、データやプログラムを記憶する外付けの記憶装置や記憶装置９０５やＲＡＭ９０３等は、区別されずに、単に記憶装置とも記す。
【００２４】
情報処理装置１が備える機能部（検知部１１と取得部１２と判断部１３と生成部１４と表示制御部１５）は、それらの機能を実現するプログラム９０４をプロセッサ９０１が取得して実行することで実現される。プログラム９０４は、例えば、予め記憶装置９０５やＲＯＭ９０２に格納されており、必要に応じてプロセッサ９０１がＲＡＭ９０３にロードして実行される。なお、プログラム９０４は、通信ネットワーク９０９を介してプロセッサ９０１に供給されてもよいし、予め記憶媒体９０６に格納されており、ドライブ装置９０７が当該プログラムを読み出してプロセッサ９０１に供給してもよい。
【００２５】
検知部１１は、カメラ３から受信した撮影画像から区分面マーカ５４と資材マーカ５８を検知する機能を備える。撮影画像から区分面マーカ５４と資材マーカ５８を検知する手法は、特に限定されず、その説明は省略される。また、検知部１１が撮影画像から区分面マーカ５４と資材マーカ５８を検知するタイミングは特に限定されないが、例えば、予め設定された時間間隔毎とする。さらに、情報処理装置１に接続されている操作装置（キーボードやタッチパネル）がユーザにより操作され、撮影画像からマーカを検知することがユーザにより要求されたタイミングで検知部１１は検知動作を実行してもよい。なお、検知部１１は、カメラ３から受信した撮影画像をリアルタイムで処理してもよいし、記憶装置に格納された撮影画像を予め設定されたタイミングで読み出して処理してもよい。
【００２６】
取得部１２は、検知部１１により区分面マーカ５４が検知された区分面５３の位置情報を取得する機能を備える。第１実施形態では、区分面マーカ５４は、付されている区分面５３を識別する区分面ＩＤを表すことから、取得部１２は、撮影画像の区分面マーカ５４から、区分面マーカ５４が検知された区分面５３の位置情報として区分面ＩＤを取得する。
【００２７】
取得部１２は、さらに、検知部１１により検知された資材マーカ５８に対応する区分面５３の位置情報を撮影画像から取得する機能を備える。例えば、情報処理装置１の記憶装置には、撮影画像に撮影される区分面５３のそれぞれの座標情報（例えば、撮影画像における区分面５３の領域を表す二次元直交座標系の座標の情報）が区分面ＩＤに関連付けられて与えられている。取得部１２は、撮影画像における、検知された資材マーカ５８の位置の座標を検知する。さらに、取得部１２は、検知された資材マーカ５８の座標と、記憶装置に記憶されている区分面５３の座標情報とに基づいて、検知された資材マーカ５８に対応する区分面５３の位置情報として区分面ＩＤを取得する。第１実施形態では、区分面５３にそれぞれ対応する管理区域５５には、それぞれ、管理ＩＤ（Identification）が与えられている。検知された資材マーカ５８の資材ＩＤと、その資材マーカ５８に対応する区分面５３の区分面ＩＤと、当該区分面５３に対応する管理区域５５の管理ＩＤとが関連付けられている情報が生成される。
【００２８】
さらに、取得部１２は、検知された資材マーカ５８の高さ関連情報を取得する機能を備える。第１実施形態では、撮影画像には、カメラ３と、被写体である資材マーカ５８との間の距離を表す情報が含まれている。取得部１２は、その距離の情報を撮影画像から高さ関連情報として取得する。さらに、取得部１２は、予め与えられているカメラ３と基準面５２との間の距離から、その検知した高さ関連情報の距離を差し引くことにより、基準面５２からの資材マーカ５８の高さを算出する。算出された資材マーカ５８の高さの情報は、その資材マーカ５８の資材ＩＤと、当該資材ＩＤに関連付けられている区分面ＩＤおよび管理ＩＤに関連付けられて記憶装置に記憶される。
【００２９】
判断部１３は、取得部１２により取得された情報に基づいて、収納空間５１の複数の管理区域５５のうち、区分面マーカ５４が検知されなかった区分面５３に対応する管理区域５５は、資材５０が置かれている占有状態であると判断する機能を備える。
【００３０】
生成部１４は、判断部１３の判断結果に基づいて、収納空間５１における占有状態の分布を表す分布情報を生成する機能を備える。例えば、分布情報は、区分面５３にそれぞれ対応する管理区域５５の管理ＩＤと、「占有」と「空き」の何れかを表す情報とが関連付けられている情報である。このような分布情報では、占有状態であると判断された管理区域５５の管理ＩＤには「占有」を表す情報が関連付けられ、占有状態であると判断されなかった管理区域５５の管理ＩＤには「空き」を表す情報が関連付けられる。
【００３１】
生成部１４は、さらに、占有状態の管理区域５５において、資材５０の占有率を算出する機能を備える。生成部１４は、例えば次のように管理区域５５における資材５０の占有率を算出する。すなわち、第１実施形態では、区分面５３のそれぞれの面積の情報が、区分面ＩＤと、対応する管理区域５５の管理ＩＤとに関連付けられた状態で記憶装置に記憶されている。また、管理区域５５のそれぞれの体積の情報が管理ＩＤに関連付けられた状態で記憶装置に記憶されている。生成部１４は、占有状態の管理区域５５において算出された資材マーカ５８の高さを、管理ＩＤと資材ＩＤを利用して、記憶装置から読み出す。また、生成部１４は、その占有状態の管理区域５５に対応する区分面５３の面積の情報を、管理ＩＤと区分面ＩＤを利用して、記憶装置から読み出す。さらに、生成部１４は、読み出した高さと面積を乗算し、当該乗算により得られた算出値を管理区域５５における資材５０の占有体積として算出する。なお、資材５０の底面積が区分面５３の面積よりも狭い場合であっても、区分面５３の面積を利用することとする。これにより、資材５０の底面積を取得するための資材５０の寸法を計測するという処理を行わずに済むこととなり、処理の簡素化が図られる。
【００３２】
さらに、生成部１４は、占有状態の管理区域５５の体積と、その管理区域５５における資材５０の算出した占有体積とに基づいて、管理区域５５における資材５０の占有率を算出する。算出された占有体積や占有率の情報は、例えば、管理ＩＤと資材ＩＤと区分面ＩＤと資材５０の高さ情報に関連付けられて記憶装置に記憶される。
【００３３】
ところで、図７に表されるように、同じ管理区域５５に複数の資材５０が置かれる場合がある。この場合には、生成部１４は、同じ管理区域５５に置かれた複数の資材５０のうち、最も高い資材５０の高さを選択し、選択した高さを利用して、前記同様に、その管理区域５５における資材５０の占有体積や占有率を算出する。
【００３４】
また、図８に表されるように、一つの資材５０が複数の区分面５３に亘って置かれたために、撮影画像において、区分面マーカ５４も資材マーカ５８も映っていないマーカ無しの管理区域５５（区分面５３）が生じる場合が考えられる。このような場合には、占有状態と判断されたが、資材マーカ５８が検知されないために、占有体積や占有率を算出できないという事態が発生する虞がある。このような事態を防止するために、生成部１４は、マーカ無しの管理区域５５（区分面５３）において、次のように、資材５０の占有体積や占有率を算出する。すなわち、生成部１４は、マーカ無しの管理区域５５に隣接する管理区域５５において検知された資材マーカ５８の高さを利用し、資材５０の占有体積を算出し、当該占有体積を利用してマーカ無しの管理区域５５における資材５０の占有率を算出する。
【００３５】
さらに、例えば、撮影画像において、区分面マーカ５４も資材マーカ５８も映っていないマーカ無しの管理区域５５があり、かつ、マーカ無しの管理区域５５に隣接している全ての管理区域５５において区分面マーカ５４が映っている場合が想定される。このような場合には、マーカ無しの管理区域５５に、資材マーカ５８が付されていない資材５０が置かれたか、資材マーカ５８が付されていても資材５０が誤って横向きや天地逆転で置かれたために資材マーカ５８が映らなかったと考えられる。生成部１４は、そのようなマーカ無しの管理区域５５に関しては、占有体積や占有率を表す情報に代えて、物体の占有体積や占有率は不明であることを表す情報を生成する。物体の占有体積や占有率は不明であることを表す情報にも管理ＩＤが関連付けられる。
【００３６】
さらに、生成部１４は、収納空間５１において、占有状態であると判断された管理区域５５の資材５０の占有体積と、収納空間５１の体積とに基づいて、収納空間５１における資材５０の占有率を算出し、収納空間５１の資材５０の占有率を表す情報を生成する。
【００３７】
さらにまた、生成部１４は、上記の如く算出・生成した情報を予め設定された表示形態でもって表示装置４の表示画面６に表示させる情報を生成する。
【００３８】
表示制御部１５は、生成部１４により生成された情報を表示させるべく表示装置４の表示動作を制御する。図９には、表示装置４の表示態様の一例が表されている。
【００３９】
第１実施形態の情報処理装置１は上記のように構成されている。以下に、情報処理装置１における動作の一例を図１０のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００４０】
まず、検知部１１が、撮影画像から区分面マーカ５４と資材マーカ５８を検知する。そして、取得部１２が、前記の如く、区分面マーカ５４と資材マーカ５８の位置を表す情報や、資材マーカ５８の高さ関連情報を取得する。また、取得部１２は、資材マーカ５８の高さを算出する。
【００４１】
然る後に、判断部１３は、全ての管理区域５５について、予め定められた処理順でもって次のような判断を行う。すなわち、判断部１３は、判断対象の管理区域５５において、区分面マーカ５４が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１０１）。区分面マーカ５４が検知された場合には、「空き」と判断し、その判断対象の管理区域５５の管理ＩＤに、「空き」を表す情報が関連づけられた分布情報を生成部１４が生成する（ステップＳ１０５）。
【００４２】
一方、判断対象の管理区域５５において、区分面マーカ５４が検知されなかった場合には、判断部１３は、判断対象の管理区域５５には資材５０が置かれている「占有」状態であると判断する（ステップＳ１０２）。その後、生成部１４が、判断対象の管理区域５５において、資材マーカ５８が検知されているか否かを判断する（ステップＳ１０３）。資材マーカ５８が検知されている場合には、生成部１４は、その資材マーカ５８の算出された高さと、判断対象の管理区域５５に関連する区分面５３の面積と、管理区域５５の体積とを利用して、資材５０の占有体積や占有率を算出する（ステップＳ１０４）。
【００４３】
また、ステップＳ１０３の判断動作により、資材マーカ５８が検知されなかった場合には、生成部１４は、判断対象の管理区域５５に隣接する管理区域５５において資材マーカ５８が検知されているか否かを判断する（ステップＳ１０６）。検知されている場合には、その隣の資材マーカ５８の高さを利用して、生成部１４は、ステップＳ１０４にて、判断対象の管理区域５５における資材５０の占有体積や占有率を算出する。また、隣接する管理区域５５にも資材マーカ５８が検知されなかった場合には、生成部１４は、判断対象の管理区域５５における資材５０の占有体積や占有率は不明であると判断する（ステップＳ１０７）。
【００４４】
然る後に、判断部１３が、収納空間５１における全ての管理区域５５について、上記のようなステップＳ１０１からステップＳ１０７に掛けての処理が終了したか否かを判断する（ステップＳ１０８）。終了していなかったら、判断対象の管理区域５５を次の順番の管理区域５５に代えて、ステップＳ１０１以降の動作を繰り返す。終了していた場合には、生成部１４が、収納空間５１に対する資材５０の占有率を算出する。また、生成部１４が表示用の情報を生成し、表示制御部１５が、その生成された表示用の情報に基づいて、例えば図９に表されるように、収納空間５１における資材５０の占有率等の情報を表示装置４に表示させる（ステップＳ１０９）。
【００４５】
情報処理装置１は、上記のような動作により、収納空間５１における資材５０の占有率等の情報を可視化させることができる。
【００４６】
第１実施形態の情報処理装置１および分布状況検知システム２は、上記のように、収納空間５１を複数の管理区域５５に区分し、各管理区域５５において、資材５０の有無を検知したことにより、収納空間５１における資材５０の分布状況を取得できる。また、情報処理装置１および分布状況検知システム２は、区分面マーカ５４と資材マーカ５８と撮影画像を利用することにより、複雑な測定や計算を行うことなく、収納空間５１における資材５０の分布状況や占有率等を算出できる。
【００４７】
なお、第１実施形態の説明では、物体として資材を例にしたが、物体は資材に限定されない。また、第１実施形態では、カメラ３は、高さ測定装置としての機能を持つ装置であったが、基準面５２（区分面５３）を基準にした資材マーカ５８の高さ関連情報を出力するカメラ３とは別の高さ測定装置が設けられていてもよい。
【００４８】
さらに、第１実施形態では、情報処理装置１は、収納空間５１における資材５０の占有率を算出する機能を備えている。これに関し、例えば、収納空間５１における資材５０の分布状況だけを可視化したいというニーズである場合には、情報処理装置１は、収納空間５１における資材５０の占有率を算出する機能が省略されていてもよい。
【００４９】
＜第２実施形態＞
以下に、本発明に係る第２実施形態を説明する。
【００５０】
図１１は、第２実施形態の情報処理装置の機能構成を表すブロック図である。第２実施形態の情報処理装置２０は、収納空間における物体の分布状況を取得すべく構成される基本構成を持つ。すなわち、情報処理装置２０は、検知部２１と、取得部２２と、判断部２３と、生成部２４とを備える。
【００５１】
検知部２１は、物体を収納する収納空間を介して、物体が置かれる基準面と向き合う位置から収納空間と基準面が撮影された撮影画像において、基準面を複数に区分した各々の区分面に付されている区分面マーカを検知する。
【００５２】
取得部２２は、撮影画像から、区分面マーカが検知された区分面の位置情報を取得する。
【００５３】
判断部２３は、収納空間を複数の区分面に応じて区分した複数の管理区域のうち、区分面マーカが検知されなかった区分面に対応する管理区域は、物体が置かれている占有状態であると判断する。
【００５４】
生成部２４は、その判断結果に基づいて、収納空間における占有状態の分布を表す分布情報を生成する。
【００５５】
情報処理装置２０は、例えば、第１実施形態の情報処理装置１と同様なコンピュータ装置により構成される。
【００５６】
情報処理装置２０は、図１２に表されるような分布状況検知システム３０に組み込まれる。分布状況検知システム３０は、情報処理装置２０に加えて、撮影装置３１と、表示装置３２とを備える。撮影装置３１は、物体を収納する収納空間を介して物体が置かれる基準面と向き合う位置から収納空間と基準面を撮影する装置である。表示装置３２は、情報処理装置２０により生成される分布情報を少なくとも表示する装置である。
【００５７】
以下に、情報処理装置２０の動作例を図１３に基づいて説明する。図１３は、情報処理装置２０の動作の一例を表すフローチャートである。まず、情報処理装置２０の検知部２１は、物体を収納する収納空間を介して前記物体が置かれる基準面と向き合う位置から前記収納空間と前記基準面が撮影された撮影画像から、前記基準面を複数に区分した各々の区分面に付されている区分面マーカを検知する（ステップＳ１）。その後、取得部２２は、撮影画像から、区分面マーカが検知された区分面の位置情報を区分面マーカの位置として取得する（ステップＳ２）。判断部２３は、収納空間を複数の区分面に応じて区分した複数の管理区域のうち、区分面マーカが検知されなかった区分面に対応する管理区域は、物体が置かれている占有状態であると判断する（ステップＳ３）。生成部２４は、判断結果に基づいて、収納空間における占有状態の分布を表す分布情報を生成する（ステップＳ４）。
【００５８】
第２実施形態の情報処理装置２０および分布状況検知システム３０は上記のような構成を備えることにより、収納空間における物体の分布状況を取得できる。
【００５９】
以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
【符号の説明】
【００６０】
１，２０  情報処理装置
２，３０  分布状況検知システム
３  カメラ
４，３２  表示装置
１１，２１  検知部
１２，２２  取得部
１３，２３  判断部
１４，２４  生成部
１５  表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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