(57)【要約】【課題】使用者によるシートの交換作業が頻繁には必要とせず、未使用のシートで被処理面を連続的に処理することができる表面処理装置を提供する。【解決手段】表面処理装置１の本体部２は、シート２３を床面５５に接触させるローラからなるシート接触体４０と、車輪６、７を回転させる車輪用モータ２０、２１と、床面５５に接触しているシート２３の接触部分を床面５５に非接触になる位置へ移動させるシート移動用モータ２２と、車輪用モータ２０、２１の駆動の制御とシート移動用モータ２２の駆動の制御とを行う制御部１０と、を有する。駆動のための制御方法には、本体部２の移動を開始させてから停止させるまでの間にシート２３の移動を開始させる第１の制御方法と、本体部２の移動を開始させてから停止させるまでの間はシート２３の移動を停止させたままにする第２の制御方法と、が含まれる。【選択図】図２
2022001312.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被処理面上を自走し、装着されるシートが前記被処理面を拭き処理する表面処理装置であって、
本体部を備え、該本体部は、
前記被理面上を走行する車輪と、
前記シートを前記被処理面に接触させるローラからなるシート接触体と、
前記車輪を回転させる車輪用モータと、
前記被処理面に接触している前記シートの接触部分を該被処理面に非接触になる位置へ移動させるシート移動用モータと、
制御部と、を有し、
該制御部は、前記車輪用モータの駆動の制御と前記シート移動用モータの駆動の制御とを行い、
前記車輪用モータ及び前記シート移動用モータの駆動のための制御方法には、前記本体部の移動を開始させてから停止させるまでの間に前記シートの移動を開始させる第１の制御方法と、前記本体部の移動を開始させてから停止させるまでの間は前記シートの移動を停止させたままにする第２の制御方法と、が含まれることを特徴とする表面処理装置。
【請求項２】
被処理面上を自走し、装着されるシートが前記被処理面を拭き処理する表面処理装置であって、
本体部を備え、該本体部は、
前記被理面上を走行する車輪と、
前記シートを前記被処理面に接触させるローラからなるシート接触体と、
前記車輪を回転させる車輪用モータと、
前記被処理面上に至る前の前記シートの前記被処理面に接触していない未接触部分を前記被処理面に接触する位置へ移動させるシート移動用モータと、
制御部と、を有し、
該制御部は、前記車輪用モータの駆動の制御と前記シート移動用モータの駆動の制御とを行い、
前記車輪用モータ及び前記シート移動用モータの駆動のための制御方法には、前記本体部の移動を開始させてから停止させるまでの間に前記シートの移動を開始させる第１の制御方法と、前記本体部の移動を開始させてから停止させるまでの間は前記シートの移動を停止させたままにする第２の制御方法と、が含まれることを特徴とする表面処理装置。
【請求項３】
前記本体部の移動は、
前記車輪に対して前記シート接触体が先行する前記本体部の前進移動と、
前記車輪に対して前記シート接触体が後行する前記本体部の後進移動と、を含み、
前記制御部は、前記本体部の前進移動の際には前記第１の制御方法を実行し、前記本体部の後進移動の際には前記第２の制御方法を実行するように、前記車輪用モータの駆動の制御と前記シート移動用モータの駆動の制御とを行う、ことを特徴とする請求項１または２に記載の表面処理装置。
【請求項４】
前記本体部の移動は、
前記車輪に対して前記シート接触体が先行する前記本体部の前進移動と、
前記車輪に対して前記シート接触体が後行する前記本体部の後進移動と、を含み、
前記制御部は、前記本体部の前進移動の際には前記第１の制御方法と前記第２の制御方法のいずれか一方の制御方法を実行し、前記本体部の後進移動の際には前記第２の制御方法を実行するように、前記車輪用モータの駆動の制御と前記シート移動用モータの駆動の制御とを行う、ことを特徴とする請求項１または２に記載の表面処理装置。
【請求項５】
前記本体部は、前記シート、又は前記シート接触体の少なくともいずれか一方に向けて液体を射出するように構成された液体射出部を有し、
前記制御部は、前記液体射出部からの前記液体の射出の制御を行う、ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の表面処理装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の表面処理装置に装着されるシート。
【請求項７】
請求項５に記載の表面処理装置に収容される液体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表面処理装置に関し、例えば、拭き掃除によって床などの表面から塵埃を取得処理する表面処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
床清掃作業を行うために、清掃表面上で清掃要素を自律的に移動させるように構成された移動駆動システムを備える自律的ロボットが特許文献１に記載されている。このロボットは、前記清掃表面上を移動するように支持された筐体を備え、該筐体には、第一回収装置と、液体塗布器と、塗抹要素と、スクラブ要素と、第二回収装置と、が取り付けられている。第一回収装置は、清掃幅にわたって前記清掃表面から遊離した粒子状物質を回収するように構成されている。液体塗布器は、洗浄液を清掃表面に塗布するように構成されている。塗抹要素は、前記清掃表面に塗布される前記洗浄液を塗抹して前記清掃表面上に洗浄液を均一に広げるように構成されている。スクラブ要素は、前記清掃表面上を磨くように構成されている。前記第二回収装置は、前記液体塗布器によって塗布される前記洗浄液および前記洗浄液によって前記清掃表面から取り除かれるあらゆる汚染物質を含む廃液を清掃表面から回収するように構成されている。前記筐体を順方向に移動させる時に、前記清掃表面上で、前記第一回収装置を前記液体塗布器に先行させ、前記液体塗布器を前記塗抹要素に先行させ、前記液体塗布器を前記スクラブ要素に先行させ、前記スクラブ要素を前記第二回収装置に先行させている。前記スクラブ要素は、清掃動作中に清掃表面に接触して清掃表面上に塗布された洗浄液を撹拌し、撹拌することにより洗浄液を乳化、分解、あるいは汚染物質と化学反応するように汚染物質と混合させるものであり、使用者によって交換できるよう、または自動的に補給されるように構成されている。
【０００３】
すなわち、第二回収装置よりスクラブ要素が先行し、スクラブ要素および塗抹要素より液体塗布器が先行し、液体塗布器より第一回収装置が先行する構成である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２００７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
スクラブ要素は、使用者によって交換する構成である。自律的ロボットによる長時間の清掃を行うためには、スクラブ要素を洗浄するために使用者が定期的に交換しなければならない。そのため、使用者は自律的ロボットの傍にいなければならないという制約があった。また、自動的に補給される構成の実現方法の開示がなされていなかったので、その実現が要望されていた。また、自律的ロボットが順方向に移動して壁に追突してしまった場合、第二回収装置より液体塗布器が先行しているので、液体塗布器が塗布した洗浄液を回収できる位置に第二回収装置が到着できず、液体塗布器が塗布した洗浄液を回収できない場合が発生してしまう。そこで、このような事態を回避するためには、自律的ロボットの順方向先に壁や机、椅子などの障害物がある部屋では、障害物近傍で液体塗布器の動作を制限しなければならないという課題を有していた。
【０００６】
本開示の一態様は、未使用のシートを自動供給して長時間の床拭き清掃等の表面処理を行うことができる表面処理装置を提供する。さらには、壁の近くでも拭き掃除等の表面処理ができるようにした表面処理装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る表面処理装置は、被処理面上を移動して該被処理面を処理する本体部を備えた表面処理装置であって、前記本体部が、長尺シートを収容する第１シート収容部と、該第１シート収容部から移動してきた前記長尺シートを収容する第２シート収容部と、前記本体部の前進移動中に前記長尺シートを前記第１シート収容部から引き出して前記第２シート収容部に向けて移動させるシート駆動部と、前記本体部の前進移動中に前記第１シート収容部から前記第２シート収容部に向けて移動する前記長尺シートの一面に前記長尺シートの移動に伴って回転しながら接触して、前記長尺シートの他面を前記被処理面に接触させるシート接触体と、車輪部と、前記第１シート収容部、前記第２シート収容部、前記シート駆動部、前記シート接触体および前記車輪部を保持する筐体と、を備えていることを特徴とする。
前記本体部は、自走するものに限らず、外力を受けて走行するものであってもよい。
前記本体部は、一体物である必要はない。本体部の一部分がその他の部分に対して着脱自在に構成されていてもよい。例えば、第１シート収容部と第２シート収容部とシート接触体と、あるいはこれらの全部もしくは一部を含む部分がユニット化され、このユニットが本体部の残りの部分に対して着脱自在に、つまりユニットごと交換可能に構成してもよい。
前記シート駆動部は、本体部の前進移動中常に長尺シートを移動させるものである必要はなく、本体部の移動中の少なくとも一部期間に長尺シートを移動させるものであれば良い。
前記前進は、直前進に限らず、右折前進および左折前進も含む。
前記「長尺シートの移動に伴って回転」には、長尺シートの移動に伴って従動回転する場合は勿論、長尺シートの移動速度と同一の周速度で駆動回転する場合も含まれる。
前記車輪部は、被処理面に接触して本体部の移動に寄与する部分であれば良く、被処理面ところがり接触する車輪に限らず車輪と同等の機能を有するもの、例えば一対のローラーと該一対のローラー間に架け渡されて移動する無端ベルトからなるベルト組体等であっても良い。
前記表面処理装置は、被処理面を拭き掃除するものに限らない。被処理面に長尺シートを接触させながら移動して被処理面に何らかの変化をもたらすもの、例えばワックスを含浸した長尺シートを用いて被処理面をワックスがけする装置のようなものも含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、本体部が移動する際、長尺シートの未使用部分を被処理面に供給し、且つこの供給された長尺シートの未使用部分を被処理面に接触させることができる。これにより、未使用の例えばきれいなシート部分を用いて床等の被処理面の清掃等の表面処理が行える。しかも、自動で移動可能な本体部にすれば、無人での長時間清掃等の表面処理を行うことができる。さらに、シート接触体が長尺シートの移動に伴って回転しない場合は、長尺シートの移動時に長尺シートはシート接触体上を滑って移動することとなり摩擦により移動がスムーズに行い得ない、つまりシート接触体が長尺シートの移動を阻害する問題が生じ得るが、本発明によれば、シート接触体が長尺シートの移動に伴って回転するように構成したので、長尺シート移動時に長尺シートとシート接触体との間に滑りが生じず、長尺シートをスムーズに移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態における床拭き機の平面図
【図２】図１のＺ−Ｚ断面図
【図３】図１に示す筐体と長尺シートとを除外した部分詳細図
【図４】図１に示す床拭き機が壁から離遠した状態を示す図
【図５】図１に示す床拭き機が壁に近接した状態を示す図
【図６】図１に示す床拭き機の移動距離、及び床拭き機に装着された長尺シートの移動距離と経過時間の関係を表わす図
【図７】図１に示す床拭き機が床面上を清掃している状態を示す図（Ｕの状態）
【図８】図１に示す床拭き機が床面上を清掃している状態を示す図（Ｖの状態）
【図９】図１に示す床拭き機における長尺シートが第１円筒部材に装着された状態を示す図
【図１０】図１に示す床拭き機のブロック図
【図１１】図１に示す床拭き機における第１円筒部材に巻かれた長尺シートに取り付け具を取り付けた状態を示す断面図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１１】
図１において、本発明の表面処理装置の一実施の形態である床拭き機１は、平面視では略四角形の筐体２ａを有する本体部２を備えている。筐体２ａの上面には、開閉蓋３と、操作部４と、表示部５が設けられ、筐体２ａの中には、第１車輪６（破線で図示）と、第２車輪７（破線で図示）と、電気回路部８と、電池９とが設けられている。電気回路部８は制御部１０（図１０に図示）を有する。第１車輪６と第２車輪７は車輪部の一例である。なお、本体部２については、上、下、左、右を図１および図２の矢印Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３で示す方向として説明する。
【００１２】
図２について説明する。本体部２は、さらに、容器１５と、チューブ１６と、液体射出器１７と、第１モータ２０と、第２モータ２１（図１０に図示）と、長尺シート２３と、第１円筒部材２４と、第２円筒部材２５と、第１シート収容部２７と、シート接触部２９と、第２シート収容部３１と、を有する。第１シート収容部２７は、第１ローラー３３と、第２ローラー３４と、第３ローラー３５と、第１ばね３６と、を有する。シート接触部２９は、シート接触体の一例である第３円筒部材４０と、第４ローラー４１と、第５ローラー４２と、第６ローラー４３と、第４軸４４（図３に図示）と、第５軸４５（図３に図示）と、第６軸４６（図３に図示）と、ベルト４７と、取付板４８と、を有する。第２シート収容部３１は、第７ローラー５０と、第８ローラー５１と、第９ローラー５２と、第２ばね５３と、を有する。図２に示す床拭き機１は、平坦な被処理面の一例である床面（木床やタイル、ラミネートフロアなどの表面）５５上に移動可能に置かれている状態である。なお、本体部２の筐体２ａ以外の構成要素、即ち車輪部（第１車輪６、第２車輪７）、第１シート収容部２７、シート接触部２９、第２シート収容部３１、後述するシート駆動部６０（制御部１０、第３モータ２２、第８ローラ５１）等は、いずれも直接的にあるいは間接的に筐体２ａに保持されている。なお、本明細書において保持とは、直接的あるいは間接的に保持することを意味する。
【００１３】
図１と図２の両方を用いて詳述する。開閉蓋３は、使用者によって自由自在に開けられる。開閉蓋３を矢印Ａ方向（図２に図示）へ開くと容器１５が露見する。図２に、開閉蓋３が開いた状態を２点鎖線で示す。容器１５は、洗浄液等の液体（水や油剤、アルコールを含んだ混合液など）を収容するものである。チューブ（液体供給部）１６は、中空状であって、一端は容器１５の底部に接続され、他端は液体射出器１７に接続されており、容器１５に収容された液体を液体射出器１７へと供給する。液体射出器１７が動作すると、液体射出器１７は供給された液体を長尺シート２３に向けて適量射出する。射出量が多過ぎると、長尺シートから液体が垂れ落ち、液体の跡が床に残ってしまう。少な過ぎると、汚れを溶かしたり浮き上がらせる効果が低減してしまう。液体射出器１７には、容器１５に蓄えられた液体がチューブ１６の中を通って供給される。また、液体射出器１７には液体を射出する第１射出口１７ａ、第２射出口１７ｂ、第３射出口１７ｃ、第４射出口１７ｄ（いずれも図１に図示）を有し、容器１５から供給された液体を各々の射出口１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから射出して、長尺シート２３の全幅（矢印Ｃ方向に直交する方向の全幅）に液体を均一に塗布することができるようになっている。液体射出器１７から射出された液体は１７ｅ（図２参照）で示す。各々の射出口１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから液体を連続射出すると、長尺シート２３に付与される液体は多過ぎてしまうため、時には、長尺シート２３から垂れ落ちてしまう。本実施形態では、液体を断続射出することにより、液体の射出量が適量になるようにしている。
【００１４】
第１車輪６は第１モータ２０に接続されている。第１車輪６に平行で、且つ第１車輪６と同径な第２車輪７は第２モータ２１に接続されている。第１車輪６と第２車輪７は、ともに床面５５上を走行するときに、床面５５に接触しながら回転動作をする車輪である。例えば、本体部２が床面５５上に置かれているとき、第１車輪６と第２車輪７が同じ回転数で、且つ、ともに同方向へ回転するように第１モータ２０と第２モータが動作すると、第１車輪６と第２車輪７が正回転（図２に示す矢印Ｂ方向の回転）であれば、本体部２は矢印Ｃ方向（図１及び図２に図示）即ち前方へ移動する（この移動を直前進と称する）。第１車輪６と第２車輪７が同じ回転数で、ともに逆回転（矢印Ｂの反対方向の回転）であれば、本体部２は矢印Ｃの反対方向即ち後方へ移動する（この移動を直後進と称する）。第１車輪６より第２車輪７の回転数が高く、ともに正回転であれば、本体部２は矢印Ｄ方向へ移動する（図１に示し、この移動を右折前進と称する）。第１車輪６より第２車輪７の回転数が低く、ともに正回転であれば、本体部２は矢印Ｅ方向へ移動する（図１に示し、この移動を左折前進と称する）。第１車輪６より第２車輪７の回転数が高く、ともに逆回転であれば、本体部２は矢印Ｄの反対方向へ移動する（この移動を右折後進と称する）。第１車輪６より第２車輪７の回転数が低く、ともに逆回転であれば、本体部２が矢印Ｅの反対方向へ移動する（この移動を左折後進と称する）。本明細書で単に前進というときは、基本的に直前進、右折前進および左折前進を含み、単に後進というときは、基本的に直後進、右折後進および左折後進を含む。
【００１５】
長尺シート２３は、所定の長さを有し、ポリエステルやナイロン、レーヨン、綿などの材質からなり、繊維を織ったり編んだりした織物や編み物、或いは、紙やフェルトなど織ったり編んでいない不織布から細長い帯状に形成されたものである。この長尺シート２３は、一端２３ｅ（図９に図示）が長尺シート２３の一端を保持する第１保持部材の一例である第１円筒部材２４に保持されて固定されているとともに、図２では反時計方向に複数回巻かれている。第１円筒部材２４の上側から延出し第３円筒部材４０の表面を経由した長尺シート２３の他端は長尺シート２３の他端を保持する第２保持部材の一例である第２円筒部材２５に保持されて固定されているとともに、図２では時計方向に複数回巻かれている。第１円筒部材２４、第３円筒部材４０および第２円筒部材２５は、いずれもその軸心方向が前後方向に直交する左右方向に平行となるように配設され、長尺シート２３は第１円筒部材２４から第３円筒部材４０を経て第２円筒部材２５に向けて本体部２内で前後方向に移動する。本体部２に長尺シート２３が装着されているとき、平面視（図１の状態）において、筐体２ａに対して第３円筒部材４０は、その右端部４０ａおよび左端部４０ｂが、右側および左側にともにＰだけ突出し、さらに、第３円筒部材４０に対して長尺シート２３は、その右端部および左端部がともにＱだけ突出するように取り付けられている。
【００１６】
なお、突出量Ｐに対して、筐体２ａから同方向に突出する第１円筒部材２４の突出量、および筐体２ａから同方向に突出する第２円筒部材２５の突出量は、ともにＰ以下にしている。この理由は、本体部２が清掃のために部屋の中を移動する際、壁に平行して前進をすると、第３円筒部材４０より先に第１円筒部材２４や第２円筒部材２５が壁に接触して、部屋の隅の清掃が行えなくなる事態を回避するためである。
【００１７】
第１ローラー３３と第２ローラー３４は離間して配置されるとともに、回転自在に筐体２ａに保持されている。第１ばね３６の一端は筐体２ａに回転自在に保持された第３ローラー３５の軸受に当接もしくは固定されている。第１ばね３６の他端は筐体２ａに当接もしくは固定されている。第１ローラー３３と第２ローラー３４と第３ローラー３５は、第１円筒部材２４の外周に巻かれた長尺シート２３に当接する。第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３の巻き数が多ければ太径となるため、第１ばね３６は圧縮されつつ、第３ローラー３５が第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３を第１ローラー３３および第２ローラー３４に向けて付勢するようになっている。第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３の巻き数が少なければ細径となるため、第１ばね３６は伸長しつつ、第３ローラー３５が第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３を第１ローラー３３および第２ローラー３４に向けて付勢するようになっている。
【００１８】
従って、第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３の多少に関わらず、第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３は、第１ローラー３３と第２ローラー３４と第３ローラー３５との間に、それらのローラー間から簡単に抜け出さないように収容される。
【００１９】
第７ローラー５０は、筐体２ａに回転自在に保持されている。第７ローラー５０とは離間して配設され第３モータ２２に接続された第８ローラー５１は、表面に凹凸を有し、第３モータ２２に回転駆動されるようになっている。第２ばね５３の一端は回転自在の第９ローラー５２の軸受に当接もしくは固定されている。第２ばね５３の他端は筐体２ａに当接もしくは固定されている。第７ローラー５０と第８ローラー５１と第９ローラー５２は、第２円筒部材２５の外周に巻かれた長尺シート２３に当接する。第２円筒部材２５に巻かれた長尺シート２３の巻き数が多ければ太径となるため、第２ばね５３は圧縮されつつ、第９ローラー５２が第２円筒部材２５に巻かれた長尺シート２３を第７ローラー５０および第８ローラー５１に向けて付勢するようになっている。第２円筒部材２５に巻かれた長尺シート２３の巻き数が少なければ細径となるため、第２ばね５３は伸長しつつ、第９ローラー５２が第２円筒部材２５に巻かれた長尺シート２３を第７ローラー５０および第８ローラー５１に向けて付勢するようになっている。図２では、第１円筒部材２４には長尺シート２３が多く巻かれて太径になっており、第２円筒部材２５には長尺シート２５が少なく巻かれて細径になっている。
【００２０】
第３モータ２２が動作すると、第８ローラー５１は矢印Ｆ方向へ回転する。第８ローラー５１は第２円筒部材２５に巻かれた長尺シート２３に当接しており、しかも、表面に凹凸を有するため、第８ローラー５１の回転動作に連動して第２円筒部材２５は矢印Ｇ方向へ回転する。第２円筒部材２５には長尺シート２３が矢印Ｈ方向から引き込まれ、第２円筒部材２５に巻かれて太径化しながら、第２円筒部材２５の周囲に長尺シート２３が巻かれて回収される。第３円筒部材４０は、長尺シート２３が矢印Ｈ方向へ送り出されることに連動して矢印Ｊ方向へ従動回転し、第３円筒部材４０に当接している第４ローラー４１と第５ローラー４２も連動して従動回転する。また、第３円筒部材４０と第６ローラー４３にはベルト４７が架け渡され、第３円筒部材４０の回転に連動してベルト４７が回動しベルト４７の回動に連動して第６ローラー４３が矢印Ｋ方向へ回転する。第１円筒部材２４側から第３円筒部材４０側へ長尺シート２３が矢印Ｌ方向に移動すると、第１円筒部材２４は矢印Ｍ方向へ周りながら細径化する。第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３の減少量は、第２円筒部材２５に巻かれる長尺シート２３の増加量と等しい。
【００２１】
第３モータ２２にはウォームを設け、第８ローラー５１または第８ローラー５１の回転軸（図示せず）にウォームホイールを設けているので、第３モータ２２が回転すると第８ローラー５１は回転するが、第８ローラー５１を故意に回そうとしても、第３モータ２２は回らない。すなわち、本体部２に長尺シート２３を装着すれば、故意に第２円筒部材２５を回そうとしても、順方向（矢印Ｇ方向）または逆方向の何れにも回らないようになっている。第３モータ２２の回転を、第８ローラー５１が矢印Ｆ方向にだけ回るように制御部１０が制御すれば、長尺シート２３は第２円筒部材２５に一方向だけに巻かれ、第２円筒部材２５が逆回転しないので第３円筒部材４０と第２円筒部材２５の間の長尺シート２３、および第３円筒部材４０と第１円筒部材２４の間の長尺シート２３にはたるみが発生しない。
【００２２】
シート接触体である第３円筒部材４０は弾性材料からなる弾性体で形成されている。長尺シート２３が約５時方向から約９時方向まで巻かれた第３円筒部材４０は、本体部２の重さによりＹだけ圧縮される。同時に、長尺シート２３は床面５５に対して接触幅Ｘを形成する。仮に、第３円筒部材４０が剛体であれば、Ｙがほぼ零になりＸは限りなく狭くなる（線になる）。第３円筒部材４０がＹだけ潰れると、第３円筒部材４０を介して長尺シート２３が床面５５に押し付けられる。この状態で本体部２が移動すると、第３円筒部材４０によって床面５５に押し付けられた長尺シート２３は、床面５５と擦れることにより床面５５上の汚れを取得する。なお、第３円筒部材４０は、全体が弾性体で形成されている必要はなく、その外周部分のみが弾性体で形成されていても良い。その場合の外周部分の弾性体層の厚さは、本体部２の重さにより所望量Ｙの潰れが生じる厚さ以上とすることができる。また、上記弾性材料としては、例えばゴムやスポンジを用いることができ、それらの材料としてはウレタンやシリコンを用いることができる。上述の実施の形態では本体部２の重さを車輪部６，７と第３円筒部材４０とで支える構成とすることで第３円筒部材４０に本体部２の重さを作用させて弾性体を圧縮させているが、例えは第３円筒部材４０を軸体で回転可能に支持し、その軸体を一端が筐体２ａに支持されたバネ等の弾性手段で床面５５に向けて付勢することにより圧縮変形させても良い。
【００２３】
また、第３円筒部材４０は、筐体２ａの最先端位置よりＮだけ前方に突出している。本体部２が矢印Ｃ方向へ前進したとき、進行方向の前方に壁があれば、第３円筒部材４０に巻かれた長尺シート２３が筐体２ａより先に壁に追突する。筐体２ａと壁との間には隙間Ｎを確保することで、筐体２ａが壁に追突してしまって第３円筒部材４０に巻かれた長尺シート２３が隅まで届かない事態が発生することを回避する。すなわち、壁と床が接する隅（角）まで長尺シート２３が届いて清掃を行えるようになっている。また、前述したように、第３円筒部材４０が弾性体で形成されているので、第３円筒部材４０が弾性変形し、より床面５５と壁から形成される隅まで長尺シート２３が届くようになっている。
【００２４】
第１円筒部材２４側から第２円筒部材２５側へ長尺シート２３を送り出すと、長尺シート２３の巻き数が減少する第１円筒部材２４は太径状態から細径化し、長尺シート２３の巻数が増加する第２円筒部材２５は細径状態から太径化する。長尺シート２３が多く巻かれた第１円筒部材２４から長尺シート２３が送出された後の、長尺シート２３が巻かれた第１円筒部材２４の外径を２点鎖線６０ａで示す。また、長尺シート２３が少し巻かれた第２円筒部材２５に長尺シート２３が多く巻かれた後の、長尺シート２３が巻かれた第２円筒部材２５の外径を２点鎖線６０ｂで示す。
【００２５】
また、第１円筒部材２４が太径状態のとき、第１円筒部材２４と第３円筒部材４０の間の長尺シート２３を２３ａとする。第１円筒部材２４が細径状態のとき、第１円筒部材２４と第３円筒部材４０の間の長尺シート２３を２３ｂとする。第２円筒部材２５が細径状態のとき、第２円筒部材２５と第３円筒部材４０の間の長尺シート２３を２３ｃとする。第２円筒部材２５が太径状態のとき、第２円筒部材２５と第３円筒部材４０の間の長尺シート２３を２３ｄとする。第１円筒部材２４が太径状態から細径化すると、液体射出器１７から長尺シート２３までは長尺シート２３ａから長尺シート２３ｂへと変化するが、変化の程度は微小なので、液体射出器１７から射出された液体が長尺シート２３に届かない事態が生じないようになっている。
【００２６】
液体射出器１７による液体射出は、液体が含浸された長尺シート２３を床面５５に供給するためである。この目的を達成するためには、第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３に射出してもよい。または、第３円筒部材４０の表面に射出し、これに接触する長尺シート２３に転写させてもよい。液体射出器１７を用いない場合は、予め、液体を含んだ長尺シート２３を用いてもよい。この場合、長尺シート２３に含浸した液体が気化する場合もあるので、第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３の周囲を密閉構造にすれば、なおよい。
【００２７】
長尺シート２３は、液体射出器１７から射出された液体を含んでいれば、床面５５上を湿式掃除することができ、液体射出器１７から射出された液体を含んでいなければ、床面５５上を乾式掃除することができる。
【００２８】
次に、図３を用いて、シート接触部２９について詳述する。図３は、図１の状態から筐体２ａと長尺シート２３を除外し、第３円筒部材４０の右端部４０ａ周辺を部分的に図示した平面図である。筐体２ａに直接的あるいは間接的に固定された取付板４８には第４軸４４と第５軸４５と第６軸４６が固定されている。第４軸４４には第４ローラー４１が回転自在に支承されており、第５軸４５には第４ローラー４１と同径な第５ローラー４２が回転自在に支承されており、第６軸４６には第６ローラー４３が回転自在に支承されている。ベルト４７は、第６ローラー４３（破線で示す）と第３円筒部材４０に張架されている。ベルト４７の張力により、第３円筒部材４０は筐体２ａに固定された第４ローラー４１と第５ローラー４２側へ引きつけられる。従って、第３円筒部材４０が筐体２ａに回転可能に保持される。また、ベルト４７は、その厚み分だけ第３円筒部材４０の表面から沈下して、沈下していない第３円筒部材４０の表面とベルト４７の表面はほぼ同一面になるように構成されている。なお、図３に示す第４ローラー４１、第５ローラー４２、第６ローラ４３、第４軸４４、第５軸４５、第６軸４６、ベルト４７、取付板４８は、同様の態様で第３円筒部材４０の左端部４０ｂ側にも設けられている。
【００２９】
図４は、図２に示す本体部２の一部を前方から見た図であり、且つ第３円筒部材４０の長手方向（左右方向）に延びる中心軸位置で断面にした図である。従って、図の手前方向が矢印Ｃ方向と一致する。この図４を用いて、部屋の角付近の床面５５上を清掃する場合について説明する。筐体２ａに対して第３円筒部材４０の左端部４０ｂはＰだけ突出している。また、第３円筒部材４０の左端部４０ｂから長尺シート２３はＱだけ突出している。第３円筒部材４０の左端部４０ｂからが壁６５までの距離をＲ１（Ｑ＜Ｒ１の関係がある）とする。長尺シート２３は第３円筒部材４０によって床面５５へ押し付けられ、長尺シート２３は床面５５と接触して床面５５を清掃することができる。Ｑの範囲は、長尺シート２３は第３円筒部材４０によって床面５５側に押し付けられず、床面５５に長尺シート２３が軽く触れて塵埃を捕捉する。長尺シート２３の左端から壁６５までの範囲は、長尺シート２３が全く触れないので、床面５５の清掃ができない。なお、第３円筒部材４０の右端部４０ａも筐体２ａからＰだけ突出し、長尺シート２３は第３円筒部材４０の右端部４０ａからＱだけ突出しているので、床面清掃については、第３円筒部材４０の右端部４０ａ側においても、上述の第３円筒部材４０の左端部４０ｂ側と同様である。
【００３０】
次に、図５を用いて説明する。図５は、図４に示すＲ１がＲ２（Ｒ２＜Ｑの関係がある）になった場合を示す。この図５を用いて、部屋の角付近の床面５５を清掃する場合について説明する。筐体２ａに対して第３円筒部材４０の左端部４０ｂはＰだけ突出している。また、第３円筒部材４０の左端部４０ｂから長尺シート２３はＱだけ突出している。第３円筒部材４０の左端部４０ｂから壁６５までの距離をＲ２とする。長尺シート２３は第３円筒部材４０によって床面５５側に押し付けられると、長尺シート２３は床面５５と接触しながら床面５５を清掃することができる。Ｒ２＜Ｑであるので、長尺シート２３は壁６５と当たるが、長尺シート２３は柔らかいので第３円筒部材４０の左端部４０ｂから上方向へ曲がることにより、Ｒ２を零に近づけることができる。Ｒ２が零になっても、筐体２ａが壁６５に当接することはない。その結果、長尺シート２３は第３円筒部材４０によって壁６５近傍の床面５５側に押し付けることができるので、長尺シート２３は壁６５近傍の床面５５を清掃することができる。
【００３１】
このように、本実施形態では、筐体２ａより第３円筒部材４０を、本体部２の幅方向即ち左右方向（第１円筒部材２４や第２円筒部材２５や第３円筒部材４０の軸心方向）へ突出させ、さらに、第３円筒部材４０より長尺シート２３を本体部２の幅方向へ突出させたので、筐体２ａが壁６５に当たることによる部屋の角の清掃を妨げない。第３円筒部材４０より長尺シート２３を本体部２の幅方向へ突出させなくても部屋の中の拭き掃除は行えるが、壁近傍の掃除には不適となる。
【００３２】
次に、本体部２が移動するときの移動距離と長尺シート２３の移動距離について説明する。
【００３３】
乾式清掃の場合について説明する。本体部２が前進開始から第１の所定時間だけ前進（直前進に限らず、右折前進および左折前進も含む）を継続していれば、本体部２が前進開始から第１の所定時間経過後に第３モータ２２が始動して長尺シート２３の移動を開始させる。第３モータ２２が始動してから第２の所定時間だけ本体部２の前進が継続していれば、第３モータ２２は第２の所定時間だけ動作後に停止する。第３モータ２２が始動してから第２の所定時間以内に本体部２が後進（直後進に限らず、右折後進および左折後進も含む）または停止をすれば、本体部２の前進の終了からΔｔだけ遅れて第３モータ２２は停止する。
【００３４】
湿式清掃の場合、本体部２の移動が開始される前に、液体射出器１７から液体を長尺シート２３に供給し、その後、長尺シート２３のうち液体を含有した部分が第３円筒部材４０と床面５５との間に位置するまで第３モータ２２が動作してから停止する。その後本体部２の移動が開始される。
【００３５】
以下、前述の内容を含めて、図６を用いて、乾式清掃の場合における、本体部２の移動量と長尺シート２３の移動量について説明する。図６において、第３モータ２２が停止しているということは、長尺シート２３の移動は生じず、第３モータ２２が動作しているということは、長尺シート２３の移動が発生していることを表わす。
【００３６】
図６は、床拭き機１が平らな床面の上を前進および後進して乾式清掃をする場合の、時間と移動距離（本体部２と長尺シート２３の移動距離）を示している。横軸は時間を表わし、縦軸は移動距離を示す。本体部２が前進と後進をした場合について説明する。本体部２の始動地点をＳ０とする。Ｓ０から第１地点までの距離をＳ１とする。Ｓ０から第２地点までの距離をＳ２とする。Ｓ０から第３地点までの距離をＳ３とする。Ｓ３はＳ２より長く、Ｓ２はＳ１より長い関係にある。また、前進および後進時の単位時間当たりの本体部２の移動距離はθ１、単位時間当たりの長尺シート２３の移動距離はθ２とする。θ１はθ２より大きい関係にある。
【００３７】
本体部２が時刻ｔ０から時刻ｔ１の間Ｓ０に停止中であり、第３モータ２２も停止中である。時刻がｔ１になってから本体部２が第１地点に向けて前進を開始し、本体部２が始動してから時刻がｔ２になる（ｔ１からｔ２までの時間をＴ１とする）とき、本体部２の前進は継続しているので、第３モータ２２が始動して長尺シート２３の移動が開始する。即ち、時刻ｔ２では、本体部２が所定時間Ｔ１移動して長尺シート２３に所定量の塵埃が捕捉されたと考えられるので、長尺シート２３を移動させてシート接触体４０に未使用のシート部分を供給する。
【００３８】
時刻ｔ３（第３モータ２２が始動してからｔ３までに経過した時間をＴ２とする）では本体部２の前進が継続しているが、時刻がｔ３のときに時刻ｔ２から時間Ｔ２だけ経過しているので第３モータ２２が停止して長尺シート２３の移動が停止する。Ｔ２は、長尺シート２３のシート接触体４０に接している部分が完全に未使用のシート部分に置き換わるに必要な時間もしくはそれ以上の時間とすることが望ましい。その後、本体部２は第１地点を通過し、第３モータ２２が停止後から時間Ｔ１が経過しても本体部２の前進は継続しているので、第３モータ２２が停止後から時間Ｔ１経過後（時刻ｔ４）に、再び第３モータ２２が始動して長尺シート２３の移動が開始する。その後、時刻ｔ５で本体部２が第２地点に到着して停止した場合、第３モータ２２は、動作開始からＴ２以下しか経っていないが、本体部２が停止してからΔｔ後に停止する。長尺シート２３が移動中であるということは長尺シート２３に所定量の塵埃が捕捉されているということであり、所定量の塵埃を捕捉している使用済みシート部分の未使用シート部分への置き換えを十分に行うためΔｔだけ長尺シート２３の移動を継続するようにしている。なお、長尺シート２３の移動中に本体部２３が移動停止したときは、長尺シート２３の移動をΔｔだけ継続すると共に、その間、つまり長尺シート２３の移動が完了するまでは、本体部２の移動停止を継続するようにしている。長尺シート２３の移動が完了する前に例えば後進移動を開始すると、塵埃を床面５５上に残したままになる恐れが生じるからである。
【００３９】
本体部２が第２地点に停止後、時刻がｔ６になってから本体部２は後進し、時刻がｔ７になると本体部２が第１地点に到着して停止する。後進中は第３モータ２２は動作しないようになっている。時刻がｔ８になると、本体部２は第２地点の先にある第３地点に向けて、再び前進する。
【００４０】
本体部２が時刻ｔ８から前進を開始し、時刻がｔ９になると、本体部２が前進し始めてから時間がＴ１経過するので第３モータ２２が始動し、長尺シート２３が移動開始する。本体部２が第２地点を通過し、時刻がｔ１０になると本体部２は第３地点に到着して停止する。時刻がｔ１０のとき、第３モータ２２が始動し始めてからＴ２以下しか時間が経過していないので、本体部２が停止してからΔｔ経過後の時刻ｔ１１に第３モータ２２が停止する。時刻ｔ１１で第３モータ２２が停止したのち時刻ｔ１２で本体部２が前進を再開し時刻ｔ１３で停止する。この場合、本体部２が前進を再開してから停止するまでの時間（時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの時間）がＴ１以下であるので、第３モータ２２は停止したままであり、長尺シート２３は時刻ｔ１１以降移動を停止したままである。ｔ１３では本体部２の前進移動時間がＴ１以下であるので長尺シート２３には所定量以下の塵埃しか未だ捕捉されておらず、従って、ｔ１３以降、長尺シート２３の移動を停止したままで本体部２の移動を再開することができる。なお、長尺シート２３の移動中に本体部２が前進から停止に変わった場合、本体部２の停止後時間Δｔ経過するまでは長尺シート２３の移動を継続するが、その間は本体部２は停止を継続し、前進も後進もしない。また、図６中には記載されていないが、本体部２が前進から停止に変わった時点で長尺シート２３が移動していなければ、長尺シート２３の移動停止を継続することができる。
【００４１】
湿式掃除をする場合、図６において、液体射出器１７は第３モータ２２が始動する直前に所定時間動作して長尺シート２３を湿らせ、第３モータ２２が動作することにより、湿った長尺シート２３がシート接触体２９に接触して床面５５にも接触することにより、湿式掃除を行うことができるようになっている。液体射出器１７による射出は、本体部２が前進移動を開始した後に第３モータ２２の始動直前から、第３モータ２２が停止するまで行われるようになっている。
【００４２】
図７について説明する。図７は、図６における時刻がｔ１からｔ２の間の状態である（Ｕの状態という）。本体部２が矢印Ｃ方向へ前進し、第３円筒部材４０の表面に密着した長尺シート２３と床面５５との境に、床面５５上にあった埃が集積して埃８０ａが溜まっている状態である。埃８０ａは複数の埃が集積した状態なので、床面５５であって、未だ長尺シート２３に未接触の埃８０ｂ、８０ｃ、８０ｄ、８０ｅは、集積した埃８０ａより十分小さい状態である。
【００４３】
図８について説明する。図８は、図６における時刻がｔ２からｔ３の間の状態である（Ｖの状態という）。本体部２が矢印Ｃ方向へ前進しつつ長尺シート２３が第３モータ２２の作動により第３円筒部材４０の矢印Ｊ方向への回転を伴いつつ移動しているので、長尺シート２３に接触していた埃８０ａは長尺シート２３によって捕捉され、第３円筒部材４０の矢印Ｊ方向への回転と共に行われる長尺シートの移動により床面５５から離れる。第３円筒部材４０の表面に密着した長尺シート２３と床面５５との境には、新たに埃８０ｂと埃８０ｃが集積して一体となり、図７に示す埃８０ｂと埃８０ｃより大きくなる。本体部２の前進と長尺シート２３の移動により、これら埃８０ｂと埃８０ｃは長尺シート２３によって順次捕捉されることで、床面５５が清掃される。
【００４４】
第３円筒部材４０に接触した長尺シート２３の一面（これを裏面という）には塵埃が付着しておらず、長尺シート２３の裏面とは反対側の面である他面（これを表面という）には取得された塵埃が付着する。第３円筒部材４０を通過した長尺シート２３は第２円筒部材２５に巻かれるが、塵埃が付着した表面は第３円筒部材２５の軸心に向くように即ち内側に向くように巻かれる。言い換えれば、塵埃が付着している表面には第７ローラー５０と第８ローラー５１と第９ローラー５２が接触しないので、これら第７ローラー５０と第８ローラー５１と第９ローラー５２の表面に塵埃が移行することにより、スムーズな回転を妨げる事態の発生を回避できるようになっている。また、第２円筒部材２５に巻かれた長尺シート２３は、取得された塵埃が付着している表面が第３円筒部材２５の軸心に向くように巻かれているので、塵埃が長尺シート２３から床面５５に落下してしまうことも防止する。また、第３円筒部材４０を通過した長尺シート２３から塵埃が床面５５に落ちにくいようにするために、第３円筒部材４０を通過した長尺シート２３の表面が上方を向くように（床面５５を向かないように）第２円筒部材２５の配置位置を決めている。
【００４５】
本体部２が矢印Ｃ方向へ前進移動しているとき、第３円筒部材４０の表面にある長尺シート２３は、第３モータ２２が動作することにより、第３円筒部材４０と床面５５との間で（シート接触体４０を通過する位置すなわち床面５５に接触する位置で）、本体部２が移動する移動方向と同方向（矢印Ｗ方向）に移動する。言い換えれば、第１車輪６や第２車輪７の回転方向と第３円筒部材４０の回転方向は、反対方向になる。
【００４６】
図９について説明する。図９は、第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３の一周目２３ｆと、長尺シート２３の二周目２３ｇと、長尺シート２３の一端２３ｅを第１円筒部材２４の表面に保持させる第１保持部６７とを図示している。第１円筒部材２４は長尺シート２３の一端２３ｅを収容する凹部２４ａを有する。長尺シート２３の一端２３ｅは第１円筒部材２４の凹部２４ａに収容されたあと、この長尺シート２３の一端２３ｅと第１円筒部材２４とに跨ってそれぞれを第１保持部６７が覆うことで、第１円筒部材２４の凹部２４ａに長尺シート２３の一端２３ｅを保持させるようになっている。第１保持部６７は、第１円筒部材２４の表面に対向する対向面に粘着面を有するシートであったり、ばね部材で長尺シート２３の一端２３ｅを第１円筒部材２４の表面に押し付けて、第１円筒部材２４の凹部２４ａから長尺シート２３の一端２３ｅが抜けないようにするなど、様々な構成で実現が可能である。
【００４７】
なお、第２円筒部材２５には長尺シート２３の他端が第２保持部（図示せず）によって保持されるが、第２円筒部材２５に長尺シート２３の他端を固定する方法は、前述の一端２３ｅを保持させる構成と同じなので、説明は省略する。また、第１保持部６７と第２保持部は必ずしも同じ構成で実現する必要はなく、コストや周囲のスペースの広さから適宜選択するとよい。
【００４８】
図１０について説明する。制御部１０は、操作部４と、表示部５と、電池９と、液体射出器１７と、第１モータ２０と、第２モータ２１と、第３モータ２２と、水位検知部７０と、シート検知部７３と、情報処理部７４と、カメラ部７５と、に接続されている。制御部１０と、第３モータ２２と、第８ローラー５１とでシート駆動部６０が構成される。図６に示す長尺シート２３の移動はこのシート駆動部６０により制御される。シート駆動部６０は、あらかじめ上記のＴ１，Ｔ２、Δｔ、θ２（長尺シート２３の移動速度）およびシート移動の規則を記憶しておき、タイマーを用いて第１モータ２０の回転開始からの経過時間および回転停止からの経過時間を計測し、第３モータ２２の回転開始からの経過時間および回転停止からの経過時間を計測し、それらに基づいて第３モータの回転（回転開始、回転停止、回転速度）を制御することにより、上述のシート移動制御を実現する。なお、制御部１０は、典型的な集積回路であるＬＳＩとして実現される。集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｅｉｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【００４９】
操作部４は、本体部２の電源をオン・オフするスイッチを有する。また、本体部２の動作の開始機能と停止機能も有する。本体部２の動作を開始する操作を行うと、本体部２は前進や後進により、部屋の中を移動しながら床拭き清掃を開始するように制御部１０より制御される。動作の終了操作を行うと、本体部２の移動は停止するようになっている。表示部５は、本体部２の電源がオンされているとき、容器１５に収容された液体の容量や電池９の残容量情報を表示するように制御部１０によって制御される。電池９は、制御部１０による制御により、操作部４と、表示部５と、液体射出器１７と、水位検知部７０と、第１モータ２０と、第２モータ２１と、第３モータ２２と、シート検知部７３と、情報処理部７４と、カメラ７５へ電源を供給する。水位検知部７０は容器１５の中に設けられ、容器１５の中にある液体の容量を検知するものである。液体が所定量以下になれば、液体の残存量が少ないことを使用者に報知するために、表示部５に残存量が所定量以下であることを示す表示がされる。
【００５０】
なお、操作部４の操作によって、液体を含まずに清掃を行う乾式清掃や少量の液体を含有して清掃を行う湿式清掃を選択することができるようになっており、湿式清掃を選択したときのみ、液体射出器１７は前述の射出動作を行う。水位検知部７０が所定量以下の水位であることを検知すれば、使用者が湿式清掃を選択することはできない。
【００５１】
シート検知部７３は、第１シート収容部２７に設けられ、第１円筒部材２４の表面に長尺シート２３が巻かれているか否か或いは巻かれている長尺シート２３の厚みが所定量を有しているか否かを検出する。長尺シート２３が巻かれているか否かは、例えば第１円筒部材２４の表面が露出しているか否かを検出して判断することができる。シート検知部７３によって第１円筒部材２４の表面に長尺シート２３が無い或いは巻かれている長尺シート２３の厚みが所定量以下と判断されれば、第３モータ２２が動作しないように制御されるとともに、表示部５には、第１円筒部材２４上に長尺シート２３が無いことを使用者に報知する表示がなされる。
【００５２】
情報処理部７４は、カメラ部７５が撮影した撮影情報から得られる本体部２の位置情報を処理し、部屋の中の未清掃領域を無くすために、第１モータ２０や第２モータ２１や第３モータ２２に指示する情報の処理を行う。これにより、部屋の中の全域を清掃することができる。カメラ部７５は、本体部２内に設けられている。本体部２が前進や後進を組み合わせて部屋中を隅々まで移動する際、制御部１０に制御されたカメラ部７５が周囲を撮影し、撮影した撮影情報から本体部２が始動した位置からどの方向へどのくらいの距離を移動したかを検出できるようになっている。
【００５３】
図１１は、第１円筒部材２４に巻かれた長尺シートに取り付け具７７を取り付けた状態を示す図である。第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３において、第２円筒部材２５側へ延出する部位を除くように、Ｃ字状の形をした取り付け具７７で長尺シート２３を覆うよう取り付ければ、第１円筒部材２４から長尺シート２３の巻回が解消されることが防止される。これにより、長尺シート２３を有する第１円筒部材の第１シート収容部２７への収容前における取り扱い性が良好になる。勿論、長尺シート２３を有する第１円筒部材２４を第１シート収容部２７に収容する際は取り付け具７７は取り外される。Ｃ字状とは、開口部７７ａを有し、開口部７７ａの端部であって長尺シート２３に接する第１端部７７ｂと第１円筒部材２４の中心とを結ぶ形成される線分と、取り付け具７７の開口部７７ａの端部であって長尺シート２３に接する第２端部７７ｃと第１円筒部材２４の中心とを結んで形成される線分とが成す角度αが１８０度未満で、かつ第１端部７７ｂと第２端部７７ｃの間隔Ｄ１が第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３が形成する直径Ｄ２より小さい形状をいう。αが１８０度以上になると、長尺シート２３を覆うように取り付け具７７を装着しても、図１１中右側へ容易に外れてしまう。αが１８０度未満であれば、図１１中右側へ外れるためには、第１端部７７ｂと第２端部７７ｃの間隔Ｄ１がＤ２以上になるまで開口部７７ａが拡開しないと外れない。
【００５４】
次に、部屋の中の床面５５を清掃するときの動作について説明する。
【００５５】
使用者が操作部４を操作して本体部２の電源をオンにすると、本体部２は移動可能になる。さらに、使用者が操作部４を操作して、湿式清掃モードか乾式清掃モードかを選択すると、その後の移動動作中に、液体射出器１７から液体を射出するか否かが決定される。さらに、使用者が操作部４を操作して始動操作を行うと、長尺シート２３が本体部２に装着されていて、かつ第１円筒部材２４の表面に長尺シート２３が巻かれていることを検出すれば、本体部２は移動開始ができる。カメラ部７５が撮影した撮影情報を処理しながら、第１モータ２０と第２モータ２１を制御することにより、本体部２は部屋の中を自走移動する。本体部２が移動すると、第３円筒部材４０によって床面に押し付けられた長尺シート２３が床面を清掃する。清掃に当たっては、図１に示されているように、長尺シート２３は本体部２の前後方向に移動し、即ち長尺シート２３の幅方向が本体部２の左右方向となっており、かつ、本体部２の前方から見たとき、第１車輪６と第２車輪７とは長尺シートの幅領域内に位置するように配設されているので、本体部２が前進して清掃を行っているとき、第１車輪６と第２車輪７は長尺シート２３で清掃済みの床面上を走行することとなり、第１車輪６および第２車輪７に床面上の塵埃が付着することが防止される。清掃中は、始動前の操作で乾式清掃モードを選択していれば、液体射出器１７からは液体が射出されず、湿式清掃モードを選択していれば、液体射出器１７から液体が射出される。
【００５６】
長尺シート２３の動作について説明する。第３モータ２２が動作して、長尺シート２３が巻かれた第２円筒部材２５が矢印Ｇ方向へ回転すると、第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３が第１円筒部材２４から引き出され、第３円筒部材４０によって床面に押し付けられて床面を清掃する。湿式清掃の場合、床面とは未接触で、且つ液体射出器１７から噴射された液体を含有した長尺シート２３が床面と接触して床面上の清掃が行われる。乾式清掃と湿式清掃の相違点は、液体射出器１７からの液体射出の有無だけである。この動作を繰り返すことで、床面とは未接触な長尺シート２３が順次供給され、この供給された長尺シート２３を床面に接触させて清掃できるので、床面を清潔に清掃することができる。汚れた長尺シート２３を床面に接触させ続けることで、長尺シート２３が床面の汚れを取得できなくなってしまうことを回避できるようになっている。
【００５７】
次に、長尺シート２３の交換動作について説明する。図２のように、本体部２に長尺シート２３が取り付けられた状態から説明する。第１シート収容部２７に収容された第１円筒部材２４を矢印Ｃ方向に引き出すと、第１ばね３６が圧縮されながら第１円筒部材２４が矢印Ｃ方向へ移動し始め、第２ローラー３４の中心と第３ローラー３５の中心とを結ぶ仮想線を、第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３の巻回部の最大太径部が通過すると、第１シート収容部２７からの取り外しが完了する。また、第２シート収容部３１に収容された第２円筒部材２５を矢印Ｈと反対方向へ引き出すと、第２ばね５３が圧縮されながら第２円筒部材２５が矢印Ｈと反対方向へ移動し始め、第７ローラー５０の中心と第９ローラー５２の中心とを結ぶ仮想線を、第２円筒部材２５に巻かれた長尺シート２３の巻回部の最大太径部が通過すると、第２シート収容部３１からの取り外しが完了する。前述の取り外しの操作を逆順で行うと、長尺シート２３を本体部２に装着することができる。
【００５８】
長尺シート２３の着脱操作をより簡単にするためには、複数の部品の集合化、集約化をすることが望ましい。第１円筒部材２４と、第１シート収容部２７と、シート接触部２９と、第２シート収容部３１と、第２円筒部材２５と、長尺シート２３と、を集約し、一体的に構成した一体構成品（クリーニングカートリッジと呼ぶ）８０を本体部２に着脱可能にすれば、使用者による交換作業の短時間化を図ることができる。第３モータ２２から第８ローラー５１に動力を伝達する構成は、例えば、第３モータ２２にウォームを設け、第８ローラー５１の回転軸と同軸にウォームホイールを設けるとよい。クリーニングカートリッジを取り外す際は、ウォームとウォームホイールの噛みあいが解消され、クリーニングカートリッジを本体部２に取り付ける際は、ウォームとウォームホイールを噛みあわせることができる。なお、クリーニングカートリッジは、少なくとも、長尺シート２３の一端２３ａを保持する第１円筒部材２４と他端を保持する第２円筒部材２５と、を備えていれば良く、適宜、構成部品を追加したり態様を変えてもよい。この場合、第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３において、第２円筒部材２５側へ引き出される部位を除くように、前述の取り付け具７７で長尺シート２３を覆えば、第１円筒部材２４から長尺シート２３の巻回が解けることを防止できるので、長尺シート２３を有する第１円筒部材２４或いはクリーニングカートリッジ８０の取り扱い性が良好になる。
【００５９】
本体部２は各構成要素が一体化された一体物である必要はなく、本体部２の一部をユニット化し、このユニットを本体部２の残りの部分に対して着脱自在に構成しても良い。例えば、第１シート収容部２７とシート接触体４０（あるいはシート接触部２９）と第２シー収容部３１とを１つのユニットにしても良いし、それら３つの一部を１つのユニットにしても良いし、それら３つの全部或いは一部と他の部分を１つのユニットにしても良い。上述のクリーニングカートリッジは、このユニットの一例である。
【００６０】
また、第２円筒部材２５を回転させて長尺シート２３を移動させるために、第２円筒部材２５に巻かれた長尺シート２３の表面に、第３モータ２２が発生する駆動力が伝達される第８ローラー５１を当てて長尺シート２３を移動させるように構成したが、この第８ローラー５１により長尺シート２３に移動させる力を付与する方法の代替として、長尺シート２３表面から離間した第８ローラーと、この第８ローラーとは別に新たなローラーを設け、この新たなローラーと第８ローラーとにベルト部材を架け渡し、このベルト部材を第２円筒部材２５に巻かれた長尺シート２３の表面に当てて回動させれば、長尺シート２３とベルト部材との間で大きな接触面積を確保することができ、スリップ（第８ローラー５１が回っても第２円筒部材２５に巻かれた長尺シート２３が移動しない状態）の発生を回避しやすくなり、より確実に長尺シート２３に移動する力（或いは、第２円筒部材２５に回転する力）を付与することができる。なお、長尺シート２３の移動は、第２円筒部材２５を直接回転駆動することにより行っても良い。
【００６１】
なお、本実施形態で説明した湿式掃除とは、長尺シート２３を水で濡らして絞ってから清掃対象面を拭く動作ではなく、絞る必要が無い程度の液体が供給された長尺シート２３を清掃対象面上に接触させながら移動させて、清掃対象面上の塵埃を捕捉、取得することである。
【００６２】
なお、第１円筒部材２４と第３円筒部材４０の間に、長尺シート２３の進路を変更するために、長尺シート２３が一部に接触するローラー部材を適宜設けてもよい。また、第２円筒部材２５と第３円筒部材４０の間に、長尺シート２３の進路を変更するために、長尺シート２３が一部に接触するローラー部材を適宜設けてもよい。
【００６３】
また、シート接触体４０は、円筒部材で構成した形態として説明したが、必ずしもこの形態である必要はない。
【００６４】
以上の実施形態についてまとめる。なお、以下においては、本発明の表面処理装置を床面を清掃する床拭き機として構成した場合を想定して作用効果を説明する。
【００６５】
第１の発明は、被処理面上を移動して該被処理面を処理する本体部を備えた表面処理装置であって、前記本体部が、長尺シートを収容する第１シート収容部と、該第１シート収容部から移動してきた前記長尺シートを収容する第２シート収容部と、前記本体部の前進移動中に前記長尺シートを前記第１シート収容部から引き出して前記第２シート収容部に向けて移動させるシート駆動部と、前記本体部の前進移動中に前記第１シート収容部から前記第２シート収容部に向けて移動する前記長尺シートの一面に前記長尺シートの移動に伴って回転しながら接触して、前記長尺シートの他面を前記被処理面に接触させるシート接触体と、車輪部と、前記第１シート収容部、前記第２シート収容部、前記シート接触体、前記シート駆動部および前記車輪部を保持する筐体と、を備えていることを特徴とする。例えば、第１シート収容部には長尺シートの一端を保持する第１保持部材が収容される。第２シート収容部には長尺シートの他端を保持する第２保持部材が収容される。
【００６６】
この構成によれば、本体部が床面上を移動する際、床面上の塵埃を捕捉、取得する長尺シートは該長尺シートの移動に伴って回転するシート接触体に接触しながら移動するので、長尺シート移動時に長尺シートとシート接触体との間にすべりは生じず、シート接触体に接触する長尺シートを使用済み部分（床面に接触済みの部分）から未使用部分（床面に未接触の部分）へスムーズに切り替えることができる。これにより、順次未使用の長尺シートを用いて床面の拭き清掃を行うことができる。
【００６７】
第２の発明は、第１の発明において、前記シート接触体の一部もしくは全部が、前記第１シート収容部および前記第２シート収容部よりも前方に配置されるように構成したものである。
【００６８】
この構成によれば、シート接触体に接触する長尺シートを第１シート収容部および第２シート収容部よりも先に前方位置に到着させることができるので、本体部が前進しながら清掃する際、前方に障害物があった場合、第１シート収容部や第２シート収容部が障害物に衝突する前に障害物の麓（近傍）までシート接触体に接触している長尺シートを到達させることができる。よって、障害物の麓も清掃できる等、清掃可能な領域を広くすることができ、いわゆる拭き残し領域を少なくすることができる。
【００６９】
第３の発明は、第１または第２の発明において、前記本体部の前進移動時に、前記シート接触体の一部もしくは全部が、前記筐体の最前端位置よりも前方に位置するように構成したものである。なお、シート接触体は、その一部もしくは全部が筐体の最前端位置よりも前方に位置するように配設されていても良いし、本体部の前進移動時に一部もしくは全部が筐体の最前端位置よりも前方に位置するように前方に移動させる構成であってもよい。
【００７０】
この構成によれば、シート接触体に接触する長尺シートを本体部の筐体よりも先に前方位置に到着させることができるので、本体部が前進しながら清掃する際、前方に障害物があった場合、筐体が障害物に衝突する前に障害物の麓（近傍）までシート接触体に接触している長尺シートを到達させることができる。よって、障害物の麓も清掃できる等、清掃可能な領域を広くすることができ、いわゆる拭き残し領域を少なくすることができる。
【００７１】
第４の発明は、第１または第２の発明において、前記本体部の前進移動時に、前記シート接触体の一部もしくは全部が、前記本体部を上側から見た場合前記筐体の最前端位置よりも前方で露見する位置に位置するように構成したものである。なお、シート接触体は、その一部もしくは全部が筐体の最前端位置よりも前方で露見する位置に配設されていても良いし、本体部の前進移動時に一部もしくは全部が筐体の最前端位置よりも前方で露見する位置まで前方に移動させる構成であってもよい。
【００７２】
この構成による作用効果は、前記第３の発明の作用効果と同様である。
【００７３】
第５の発明は、第１乃至第４のいずれか一つの発明において、前記長尺シートは前記本体部の前後方向に移動し、前記シート接触体が前記車輪部よりも前方に配設され、前記車輪部は前記本体部を前側から見たときに前記長尺シートの幅領域内に配設されるように構成したものである。なお、「長尺シートが本体部の前後方向に移動」とは、長尺シートが第１シート収容部からシート接触体を経て第２シート収容部に移動するときの長尺シートの移動方向が、本体部の前後方向である、即ちシートの幅方向（長尺シートの長手方向に直交する方向）が本体部の左右方向に一致する状態で移動することを意味する。
【００７４】
この構成によれば、本体部が前進するとき、車輪部は床面上のシート接触体に接触する長尺シートが通過した領域を通過することになるので、車輪部が汚れることを防止できる。車輪部が汚れなければ、車輪部から汚れが落ちて清掃後の床面が汚れることを回避できる。
【００７５】
第６の発明は、第１乃至第５のいずれか一つの発明において、前記シート接触体が、外周に弾性体を有し、前記本体部の重みが作用して該重みにより前記被処理面上において前記弾性体が圧縮変形するように構成したものである。
【００７６】
この構成によれば、本体部の重みにより長尺シートがシート接触体を介して床面上に向けて押し付けられることにより、比較的取り除きづらい汚れが床面上に付着していても、強く擦り付けることによる汚れ取得清掃をすることができる。また、弾性体を床面上において圧縮変形させることにより、長尺シートの床面への接触面積を大きくすることができ、より確実な清掃を行うことができる。
【００７７】
第７の発明は、第１乃至第６のいずれか一つの発明において、前記シート接触体を通過した前記長尺シートが、該長尺シートの前記他面を上側にして前記第２シート収容部に向けて移動し、かつ、前記第２シート収容部において前記長尺シートは前記他面を内側に向けて巻き取られるように構成したものである。なお、「長尺シートの前記他面を上側にして」とは、本体部を床面上に載置したときに他面が床面に対向しない状態でという意味であり、他面を真上に向けて移動する場合の他、他面を斜め上側にして移動する場合も含む。また、「他面を内側に向けて巻き取られる」とは、長尺シートの一面が外側に向いて露出されながら巻き取られ、長尺シートの他面が、巻き取られている長尺シートの一面に対面して該一面の上に重ねられて巻き取られることを意味する
【００７８】
この構成によれば、長尺シートが床面上から捕捉した塵埃が床面上に落下してしまうことを防止できる。また、捕捉した塵埃を含む長尺シート（使用済みの長尺シート部分）が第２シート収容部に収容された状態では、使用面（床面に接触した面）は外側に向けて露出しないので、清掃後の床面上に捕捉、取得した塵埃が長尺シートから落下してしまうことを回避できる。
【００７９】
第８の発明は、第１乃至第７のいずれか一つの発明において、前記シート駆動部が、前記本体部が所定距離前進移動するとき、該本体部が所定距離移動する間の前記長尺シートの移動距離が前記所定距離よりも短くなるように前記長尺シートを移動させるように構成したものである。ここで「長尺シートの移動距離」は、長尺シートが第１シート収容部から第２シート収容部に向けて移動する距離、即ちシート接触体を通過する長さを意味する。
【００８０】
この構成によれば、未使用の長尺シートをシート接触体へ供給しながら、かつ長尺シートの未使用部分が減少する量を少なくすることができるので、有限な長さの長尺シートで広い領域の清掃を行うことができる。
【００８１】
第９の発明は、第１乃至第８のいずれか一つの発明において、前記シート駆動部が、前記本体部が前進移動するとき、該本体部の移動速度よりも小さい移動速度で前記長尺シートを移動させるように構成したものである。
【００８２】
この構成によれば、未使用の長尺シートをシート接触体へ供給しながら、かつ長尺シートの未使用部分が減少する量を少なくすることができるので、有限な長さの長尺シートで広い領域の清掃を行うことができる。
【００８３】
第１０の発明は、第１乃至第９のいずれか一つの発明において、前記シート駆動部が、前記長尺シートが移動停止した状態で前記本体部が前進移動を開始するとき、前記長尺シートの移動停止を所定期間継続させる構成にしたものである。なお、「所定期間」は、どのような方法によって定められた期間であっても良い、例えば予め定められた時間が経過するまでの期間、予め定められた距離だけ本体部が前進するまでの期間とすることができる。
【００８４】
この構成によれば、本体部が前進移動する際、長尺シートに所定量の塵埃を蓄積させた後に長尺シートの移動を開始させることができるので、有限な長さの長尺シートで広い領域の清掃を行うことができる。
【００８５】
第１１の発明は、第１乃至第１０のいずれか一つの発明において、前記シート駆動部が、前記本体部が前進移動開始後所定期間経過した後に前記長尺シートの移動を開始し、前記長尺シートの移動開始後所定期間経過した後に前記本体部が前進移動中であっても前記長尺シートの移動を停止するように構成したものである。なお、「所定期間」は、どのような方法によって定められた期間であっても良い。例えば予め定められた時間が経過するまでの期間、予め定められた距離だけ本体部が前進するまでの期間とすることができる。また、「本体部が前進移動開始後所定期間」と「長尺シートの移動開始後所定期間」とにおける「所定期間」は同じ長さの期間であっても良いし、異なる長さの期間であっても良い。また、上記「所定期間」をあらかじめ定められた距離だけ本体部が前進するまでの期間として長尺シートの移動を制御する場合は、例えば本体部が前進するときの車輪部の回転数を検出する等により前進距離を検知し、検知した前進距離に基づいて制御することができる。
【００８６】
この構成によれば、本体部の移動中であっても長尺シートを適宜停止状態とすることができるので、有限な長さの長尺シートで広い領域の清掃を行うことができる。
【００８７】
第１２の発明は、第１乃至第１１のいずれか一つの発明において、前記シート駆動部が、前記長尺シートの移動中に前記本体部が前進移動を停止した場合、前記本体部の前進移動停止後所定期間前記長尺シートの移動を継続した後該長尺シートの移動を停止するように構成したものである。なお、「所定期間」は、どのような方法で定められた期間であっても良い、例えば予め定められた時間が経過するまでの期間とすることができる。
【００８８】
この構成によれば、本体部が前進移動を停止した場合、シート接触部に接触している長尺シート部分を、長尺シートの使用済み部分から未使用部分へ切り替えておくことができるので、本体部が停止後に再前進、或いは後進したときに、長尺シートの未使用部分で清掃を再開することができる。
【００８９】
第１３の発明は、第１乃至第１２のいずれか一つの発明において、前記シート駆動部が、前記長尺シートが移動停止しているときに前記本体部が前進移動を停止した場合、少なくとも前記本体部が移動停止している間は前記長尺シートの移動停止を継続するように構成したものである。
【００９０】
本体部が前進移動しているのに長尺シートが移動停止している状態は、長尺シートには未だ所定量以下の塵埃しか捕捉されておらず、本体部が停止後再度前進を開始するときも床面に接触している長尺シート部分はそのまま継続して塵埃の捕捉に供することが可能な状態である。従って、上記構成によれば、少なくとも本体部が移動を停止している間は長尺シートの移動停止を継続することにより無駄に長尺シートを移動させて未使用部分をシート接触体に供給することを回避でき、長尺シートの未使用部分の減少を少なくすることができる。
【００９１】
第１４の発明は、第１乃至第１３のいずれか一つの発明において、前記本体部が、該本体部が後進移動しているときに前記長尺シートが前記被処理面との摩擦により前記第１シート収容部から前記第２シート収容部に向けて移動することを抑制するシート移動抑制部を有するように構成したものである。前述の実施の形態においては、第１バネ３６と第３ローラー３５とでシート移動抑制部が構成されている。第１バネ３６により第３ローラーを第１円筒部材２４に巻かれた長尺シート２３に押し付けることで、第１円筒部材２４が容易に回転しないようにしている。
【００９２】
この構成によれば、本体部の後進移動時に、シート接触体に押されて被処理面に接触している長尺シートが被処理面との摩擦により第１シート収容部から第２シート収容部に向けて移動することを抑制でき、その結果長尺シートの未使用部分がシート接触部に供給されてシートの未使用部分が減少することを抑制することができる。
【００９３】
第１５の発明は、第１乃至第１４のいずれか一つの発明において、前記本体部が、液体を収容する容器と、該容器に収容された前記液体を前記シート接触部に至る前の前記長尺シートに付与する液体付与部と、を有するように構成したものである。
【００９４】
この構成によれば、液体を含んだ長尺シートで床面を拭く湿式清掃を行うことができ、より床面をきれいに清掃することができる。さらに、液体がアルコールを含む液体であれば、より床面をきれいに仕上げ、かつ除菌も行うことができる。
【００９５】
第１６の発明は、第１乃至第１５のいずれか一つの表面処理装置の一部を構成するクリーニングカートリッジであって、前記筐体に対して着脱可能であり、前記長尺シートと、前記長尺シートの一端が保持される第１保持部材と、前記長尺シートの他端が保持される第２保持部材と、を備えたものである。なお、「筐体に対して着脱可能」とは、クリーニングカートリッジが本体部のクリーニングカートリッジ以外の部分に対して着脱可能という意味である。
【００９６】
この構成によれば、使用済の長尺シートを新品の長尺シートに交換する際、使用者による交換作業の短時間化を図ることができる。
【００９７】
第１７の発明は、表面処理装置であって、長尺シートが収容される第１シート収容部と、前記長尺シートが収容される第２シート収容部と、前記長尺シートに接触するシート接触部と、移動可能であって前記第１シート収容部と前記第２シート収容部と前記シート接触部とを有する本体部と、を備え、前記本体部に装着される前記長尺シートは、前記第１シート収容部から前記シート接触部を経由して前記第２シート収容部へ移動するようにし、前記本体部が移動面を移動する際に前記長尺シートは前記シート接触部に接触しながら該移動面にも接触するように構成したことを特徴とする。より詳しくは、第１シート収容部には長尺シートの片端を保持する第１保持部材が収容される。第１シート収容部には前記長尺シートの他端を保持する第２保持部材が収容される。
【００９８】
この構成によれば、未使用（新品）の長尺シートを移動面（床表面）に供給し、本体部が移動する際に、供給された長尺シートを床に接触させることができる。これにより、きれいな長尺シートを用いて床の乾式清掃が行える。しかも、自動で移動可能な本体部にすれば、無人での長時間清掃を行うことができる。
【００９９】
第１８の発明は、第１７の発明において、前記本体部が第１の所定位置から第２の所定位置へ移動する移動距離より、前記本体部が第１の所定位置から第２の所定位置へ移動するときに前記第１シート収容部から前記シート接触部へ向けて前記長尺シートが移動する移動距離が小さくなるように構成した、または前記本体部が第１の所定位置から第２の所定位置へ移動するときに前記シート接触部から前記第２シート収容部へ向けて前記長尺シートが移動する移動距離が小さくなるように構成したものである。
【０１００】
この構成によれば、未使用（新品）の長尺シートをシート接触部へ供給しながらも、長尺シートの未使用部分が減少する量を少なくすることができるので、有限な長さの長尺シートで広い領域の清掃が行えるようにすることができる。
【０１０１】
第１９の発明は、第１７または第１８の発明において、前記本体部が第１の所定位置から第２の所定位置へ移動するとき前記シート接触部は前記第１シート収容部及び前記第２シート収容部よりも前記第２の所定位置に近くになるように構成したものである。
【０１０２】
この構成によれば、長尺シートを第１及び第２収容部よりも先に第２の所定位置へ到着させられるので、移動面（床表面）の一部である第２の所定位置を確実に清掃することができる。
【０１０３】
第２０の発明は、第１７乃至第１９のいずれか一つの発明において、前記本体部が第１の所定位置から第２の所定位置へ移動するとき前記シート接触部は該本体部の最外形よりも前記第２の所定位置に近くになるように構成したものである。
【０１０４】
この構成によれば、進行先に障害物があった場合、本体部が障害物に衝突する前に障害物の麓までシート接触部が届くので、障害物の麓も清掃できるようにするなど、清掃可能な領域を広くすることができる。いわゆる、拭き残し領域を小さくすることができる。
【０１０５】
第２１の発明は、第１７乃至第２０のいずれか一つの発明において、前記本体部は車輪を有し、前記シート接触部は、前記車輪が前記移動面の上にあるときには該移動面と対向し、かつ前記第１シート収容部及び前記第２シート収容部よりも該移動面に近接する位置に配置するように構成したものである。
【０１０６】
この構成によれば、移動面に本体部があるとき、この移動面に長尺シートを確実に接触させることができる。
【０１０７】
第２２の発明は、第１７乃至第２１のいずれか一つの発明において、前記長尺シートの一部が前記シート接触部に接触しているときに、前記第１シート収容部には該長尺シートの片端側が折り畳まれた状態または巻かれた状態で収容されるように構成した、または前記第２シート収容部には該長尺シートの他端側が巻かれた状態で収容されるように構成したものである。
【０１０８】
この構成によれば、この構成によれば、使用済の長尺シートを乱雑に堆積させるのではなく、規則正しく巻かれた状態で収容でき、また収容する領域の省スペース化を図ることで本体部の小型化もでき、結果として低廉化な装置を提供することができる。
【０１０９】
第２３の発明は、第１７乃至第２２のいずれか一つの発明において、前記シート接触部は、最表面が弾性材料からなる円筒部材を有し、前記本体部が前記移動面の上にあるとき、前記円筒部材に接触する前記長尺シートは前記円筒部材が潰れながら前記移動面に押し付けられて接触するように構成したものである。
【０１１０】
この構成によれば、長尺シートを移動面に向けて押し付けられることにより、比較的取り除きづらい汚れが移動面に付着していても、強く擦る汚れ除去清掃をすることができる。
【０１１１】
第２４の発明は、第１７乃至第２３のいずれか一つの発明において、前記シート接触部には前記長尺シートの裏面が接触し該裏面とは反対側の反対面は接触しないようにし、前記シート接触部を通過した前記長尺シートは該長尺シートの反対面が前記第２シート収容部の中で隠れて収容されるように構成したものである。
【０１１２】
この構成によれば、第２シート収容部に収容された長尺シートから、長尺シートが移動面から捕捉、取得した塵埃が、清掃し終わった移動面に落下してしまうことが回避できるので、清掃のやり直しの必要性が生じない。
【０１１３】
第２５の発明は、第１７乃至第２４のいずれか一つの発明において、前記シート接触部を通過した前記長尺シートは、前記裏面が該移動面側を向くように構成したものである。
【０１１４】
この構成によれば、長尺シートが移動面から捕捉、取得した塵埃が、清掃し終わった移動面に落下してしまうことが回避できるので、清掃のやり直しの必要性が生じない。
【０１１５】
第２６の発明は、第１７乃至第２５のいずれか一つの発明において、前記第２シート収容部に収容される前記長尺シートが前記シート接触部側へ逆戻り移動をすることを防止する逆戻り移動防止手段を設けた構成にしたものである。
【０１１６】
この構成によれば、塵埃を取得した長尺シートを第２シート収容部に回収した後に接触部へ送出することを防止するので、常に、床の清掃は未使用な長尺シートで清掃できる。
【０１１７】
第２７の発明は、第１７乃至第２６のいずれか一つの発明において、液体を収容する容器と、前記容器に収容された前記液体を前記液体射出器へ供給する液体供給部と、前記液体を射出する液体射出器と、を有し、前記液体射出器から射出された液体は、前記第１シート収容部と前記シート接触部との間に位置する前記長尺シートに付与されるように構成したものである。
【０１１８】
この構成によれば、液体を含んだ長尺シートで床を拭く湿式清掃を行うことができるので、より床をきれいに清掃することができる。
【０１１９】
第２８の発明は、車輪を有する本体部に着脱可能であり該車輪が移動する移動面を処理するクリーニングカートリッジであって、長尺シートの片端が保持される第１保持部材と、前記長尺シートの他端が保持される第２保持部材と、前記長尺シートに接触するシート接触部と、を備え、前記長尺シートは、前記第１保持部材から前記シート接触部を経由して前記第２保持部材へ移動可能にし、前記長尺シートが前記シート接触部に接触しながら前記本体部が移動する移動面にも接触するように構成したものである。
【０１２０】
この構成によれば、未使用（新品）の長尺シートを移動面（床表面）に供給し、本体部が移動する際に供給された長尺シートを床に接触させることができる。これにより、きれいな長尺シートを用いて床の乾式清掃が行える。しかも、自動で移動可能な本体部にすれば、無人での長時間清掃を行うことができる。
【０１２１】
第２９の発明は、第２８の発明において、前記本体部が第１の所定位置から第２の所定位置へ移動するとき、前記シート接触部は前記第１保持部材及び前記第２保持部材よりも前記第２の所定位置に近くになるように構成したものである。
【０１２２】
この構成によれば、長尺シートを第１及び第２保持部材よりも先に第２の所定位置へ到着させられるので、移動面（床表面）の一部である第２の所定位置を確実に清掃することができる。
【０１２３】
第３０の発明は、第２８または第２９の発明において、前記本体部が第１の所定位置から第２の所定位置へ移動するとき前記シート接触部は該本体部の最外形よりも前記第２の所定位置に近くになるように構成したものである。
【０１２４】
この構成によれば、進行先に障害物があった場合、本体部が障害物に衝突する前に障害物の麓までシート接触部が届くので、障害物の麓も清掃できるようにするなど、清掃可能な領域を広くすることができる。いわゆる、拭き残し領域を小さくすることができる。
【０１２５】
第３１の発明は、第２８乃至第３０のいずれか一つの発明において、前記シート接触部は、前記車輪が前記移動面の上にあるときには該移動面と対向し、かつ前記第１保持部材及び前記第２保持部材よりも前記移動面に近接する位置に配置するように構成したものである。
【０１２６】
この構成によれば、移動面に本体部があるとき、本体部が移動する移動面に長尺シートを確実に接触させることができる。
【０１２７】
第３２の発明は、第２８乃至第３１のいずれか一つの発明において、前記長尺シートの一部が前記シート接触部に接触しているときに、前記第１保持部材には該長尺シートの片端側が巻かれた状態で保持されるように構成した、または前記第２保持部材には該長尺シートの他端側が巻かれた状態で保持されるように構成したものである。
【０１２８】
この構成によれば、この構成によれば、使用済の長尺シートを乱雑に堆積させるのではなく、規則正しく巻かれた状態で保持でき、また保持する領域の省スペース化を図ることで本体部の小型化もでき、結果として低廉化な装置を提供することができる。
【０１２９】
第３３の発明は、第２８乃至第３２のいずれか一つの発明において、前記シート接触部は、最表面が弾性材料からなる円筒部材を有し、前記本体部が前記移動面の上にあるとき、前記円筒部材に接触する前記長尺シートは前記円筒部材が潰れながら前記移動面に押し付けられて接触するように構成したものである。
【０１３０】
この構成によれば、長尺シートを移動面に向けて押し付けられることにより、比較的取り除きづらい汚れが移動面に付着していても、強く擦る汚れ除去清掃をすることができる。
【０１３１】
第３４の発明は、第２８乃至第３３のいずれか一つの発明において、前記シート接触部には前記長尺シートの裏面が接触し該裏面とは反対側の反対面は接触しないようにし、前記シート接触部を通過した前記長尺シートは該長尺シートの反対面が前記第２シート収容部の中で隠れて収容されるように構成したものである。
【０１３２】
この構成によれば、第２保持部材に保持された長尺シートから、長尺シートが移動面から捕捉、取得した塵埃が、清掃し終わった移動面に落下してしまうことが回避できるので、清掃のやり直しの必要性が生じない。
【０１３３】
第３５の発明は、第２８乃至第３４のいずれか一つの発明において、前記シート接触部を通過した前記長尺シートは、前記移動面に接触しない反対面が該移動面を向くように該移動面に対して平行または傾斜するように構成したものである。
【０１３４】
この構成によれば、長尺シートが移動面から捕捉、取得した塵埃が、清掃し終わった移動面に落下してしまうことが回避できるので、清掃のやり直しの必要性が生じない。
【符号の説明】
【０１３５】
１  表面処理装置
２  本体部
２ａ  筐体
６，７  車輪部
１７  液体射出器
２３  長尺シート
２４  第１保持部材（第１円筒部材）
２５  第２保持部材（第２円筒部材）
２７  第１シート収容部
２９  シート接触部
３１  第２シート収容部
４０  シート接触体（第３円筒部材）
５５  被処理面
６０  シート駆動部  
６５  壁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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