(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺車両の位置を認識する外界認識部と、
前記外界認識部により認識された周辺車両の位置に基づいて、複数の軌道の候補を生成する軌道生成部と、
前記軌道生成部により生成された複数の軌道の候補のうち、前記車両が走行可能な軌道を示す画像と、前記車両が走行不能な軌道を示す画像とを表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、所定のイベントの起動時に、前記車両が走行可能な軌道を示す画像と、前記車両が走行不能な軌道を示す画像とを前記表示部に表示させ、更に前記所定のイベントの実行可否を確定するタイミングを示す画像を前記表示部に表示させ、
前記表示制御部は、前記軌道生成部により生成された複数の軌道の候補のうち、前記車両が予め設定された目的地までの経路に適合する軌道に沿った走行が不能である状態において、前記所定のイベントの実行可否を確定するタイミングが到来した場合に、前記車両の乗員に手動運転を行わせるためのリクエストを行う、
車両制御システム。
【請求項２】
車両の周辺車両の位置を認識する外界認識部と、
前記外界認識部により認識された周辺車両の位置に基づいて、複数の軌道の候補を生成する軌道生成部と、
前記軌道生成部により生成された複数の軌道の候補のうち、前記車両が走行可能な軌道を示す画像と、前記車両が走行不能な軌道を示す画像とを表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記車両が走行可能な軌道と、前記車両が走行不能な軌道とを交互に切り替えた画像を前記表示部に表示させる、
車両制御システム。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記車両が走行不能な軌道に、走行不能であることを示す情報を対応付けた画像を前記表示部に表示させる、
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記車両が走行不能な軌道に関して、走行不能の原因となった周辺車両に、走行不能であることを示す情報を対応付けた画像を前記表示部に表示させる、
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記車両が走行不能な軌道に関して、前記車両の車線変更先の位置に走行不能であることを示す情報を対応付けた画像を前記表示部に表示させる、
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記軌道生成部により生成された軌道に基づいて、前記車両の自動運転を実行する自動運転制御部を更に備え、
前記自動運転制御部は、前記リクエストをキャンセルするためのキャンセル操作を受け付けた場合に、前記表示部に表示された前記車両が走行可能な軌道に沿って、前記自動運転を継続する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記車両の乗員に手動運転を行わせるためのリクエストに関する情報を前記表示部に表示させた場合に、更に前記リクエストをキャンセルするためのＧＵＩスイッチを前記表示部に出現させ、前記自動運転制御部は、前記ＧＵＩスイッチにより前記リクエストをキャンセルするためのキャンセル操作を受け付けた場合に、予め設定された目的地までの経路に適合する軌道以外の軌道に沿って自動運転を行う、
請求項６に記載の車両制御システム。
【請求項８】
車載コンピュータが、
車両の周辺車両の位置を認識し、
認識された前記周辺車両の位置に基づいて、複数の軌道の候補を生成し、
生成された前記複数の軌道の候補のうち、前記車両が走行可能な軌道を示す画像と、前記車両が走行不能な軌道とを示す画像とを表示部に表示させ、
所定のイベントの起動時に、前記車両が走行可能な軌道を示す画像と、前記車両が走行不能な軌道を示す画像とを前記表示部に表示させ、更に前記所定のイベントの実行可否を確定するタイミングを示す画像を前記表示部に表示させ、
生成した前記複数の軌道の候補のうち、前記車両が予め設定された目的地までの経路に適合する軌道に沿った走行が不能である状態において、前記所定のイベントの実行可否を確定するタイミングが到来した場合に、前記車両の乗員に手動運転を行わせるためのリクエストを行う、
車両制御方法。
【請求項９】
車載コンピュータに、
車両の周辺車両の位置を認識させ、
認識された前記周辺車両の位置に基づいて、複数の軌道の候補を生成させ、
生成された前記複数の軌道の候補のうち、前記車両が走行可能な軌道を示す画像と、前記車両が走行不能な軌道とを示す画像とを表示部に表示させ、
所定のイベントの起動時に、前記車両が走行可能な軌道と、前記車両が走行不能な軌道を示す画像とを前記表示部に表示させ、更に前記所定のイベントの実行可否を確定するタイミングを示す画像を前記表示部に表示させ、
生成させた前記複数の軌道の候補のうち、前記車両が予め設定された目的地までの経路に適合する軌道に沿った走行が不能である状態において、前記所定のイベントの実行可否を確定するタイミングが到来した場合に、前記車両の乗員に手動運転を行わせるためのリクエストを行わせる、
車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両が目的地に到着するための複数の目標軌道の候補を生成し、生成した複数の候補から選択された目標軌道に沿って、車両の自動運転を実行させたり、自動運転が不可能な状態において自動運転から手動運転へ切り替える技術についての研究が進められている。これに関連して、自動運転から手動運転へ引き継ぎ可能な複数の引継許可区間を推奨引継区間として設定する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０９７７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、複数の目標軌道の候補から選択された目標軌道の情報のみが乗員に通知される。そのため、乗員は、他の目標軌道の候補として、どのような目標軌道の候補が生成され、その目標軌道ごとの走行の可否結果がどのようなものであるかを知ることができなかった。したがって、乗員は、自動運転中における車両の状況を、より具体的に把握することができず、自動運転に対する安心感を得ることができない場合があった。【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動運転に対する乗員の安心感を向上させることができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両の周辺車両の位置を認識する外界認識部（１２１）と、前記外界認識部により認識された周辺車両の位置に基づいて、複数の軌道の候補を生成する軌道生成部（１２３）と、前記軌道生成部により生成された複数の軌道の候補のうち、前記車両が走行可能な軌道を示す画像と、前記車両が走行不能な軌道を示す画像とを表示部に表示させる表示制御部（１２５）と、を備え、前記表示制御部は、所定のイベントの起動時に、前記車両が走行可能な軌道を示す画像と、前記車両が走行不能な軌道を示す画像とを前記表示部に表示させ、更に前記所定のイベントの実行可否を確定するタイミングを示す画像を前記表示部に表示させ、前記表示制御部は、前記軌道生成部により生成された複数の軌道の候補のうち、前記車両が予め設定された目的地までの経路に適合する軌道に沿った走行が不能である状態において、前記所定のイベントの実行可否を確定するタイミングが到来した場合に、前記車両の乗員に手動運転を行わせるためのリクエストを行う、車両制御システムである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、車両の周辺車両の位置を認識する外界認識部と、前記外界認識部により認識された周辺車両の位置に基づいて、複数の軌道の候補を生成する軌道生成部と、前記軌道生成部により生成された複数の軌道の候補のうち、前記車両が走行可能な軌道を示す画像と、前記車両が走行不能な軌道を示す画像とを表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記車両が走行可能な軌道と、前記車両が走行不能な軌道とを交互に切り替えた画像を前記表示部に表示させる、車両制御システムである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両制御システムであって、前記表示制御部は、前記車両が走行不能な軌道に、走行不能であることを示す情報を対応付けた画像を前記表示部に表示させるものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両制御システムであって、前記表示制御部は、前記車両が走行不能な軌道に関して、走行不能の原因となった周辺車両に、走行不能であることを示す情報を対応付けた画像を前記表示部に表示させるものである。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両制御システムであって、前記表示制御部は、前記車両が走行不能な軌道に関して、前記車両の車線変更先の位置に走行不能であることを示す情報を対応付けた画像を前記表示部に表示させるものである。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記軌道生成部により生成された軌道に基づいて、前記車両の自動運転を実行する自動運転制御部（１２１、１２２、１２３、１２４、１３１）を更に備え、前記自動運転制御部は、前記リクエストをキャンセルするためのキャンセル操作を受け付けた場合に、前記表示部に表示された前記車両が走行可能な軌道に沿って、前記自動運転を継続するものである。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の車両制御システムであって、前記表示制御部は、前記車両の乗員に手動運転を行わせるためのリクエストに関する情報を前記表示部に表示させた場合に、更に前記リクエストをキャンセルするためのＧＵＩスイッチを前記表示部に出現させ、前記自動運転制御部は、前記ＧＵＩスイッチにより前記リクエストをキャンセルするためのキャンセル操作を受け付けた場合に、予め設定された目的地までの経路に適合する軌道以外の軌道に沿って自動運転を行うものである。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、車載コンピュータが、車両の周辺車両の位置を認識し、認識された前記周辺車両の位置に基づいて、複数の軌道の候補を生成し、生成された前記複数の軌道の候補のうち、前記車両が走行可能な軌道を示す画像と、前記車両が走行不能な軌道とを示す画像とを表示部に表示させ、所定のイベントの起動時に、前記車両が走行可能な軌道を示す画像と、前記車両が走行不能な軌道を示す画像とを前記表示部に表示させ、更に前記所定のイベントの実行可否を確定するタイミングを示す画像を前記表示部に表示させ、生成した前記複数の軌道の候補のうち、前記車両が予め設定された目的地までの経路に適合する軌道に沿った走行が不能である状態において、前記所定のイベントの実行可否を確定するタイミングが到来した場合に、前記車両の乗員に手動運転を行わせるためのリクエストを行う車両制御方法である。
【００１６】
請求項９に記載の発明は、車載コンピュータに、車両の周辺車両の位置を認識させ、認識された前記周辺車両の位置に基づいて、複数の軌道の候補を生成させ、生成された前記複数の軌道の候補のうち、前記車両が走行可能な軌道を示す画像と、前記車両が走行不能な軌道とを示す画像とを表示部に表示させ、所定のイベントの起動時に、前記車両が走行可能な軌道を示す画像と、前記車両が走行不能な軌道を示す画像とを前記表示部に表示させ、更に前記所定のイベントの実行可否を確定するタイミングを示す画像を前記表示部に表示させ、生成させた前記複数の軌道の候補のうち、前記車両が予め設定された目的地までの経路に適合する軌道に沿った走行が不能である状態において、前記所定のイベントの実行可否を確定するタイミングが到来した場合に、前記車両の乗員に手動運転を行わせるためのリクエストを行わせる車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１、５、８、および９に記載の発明によれば、乗員は、現時点での目標軌道の候補を把握することができる。また、自車両Ｍの走行可能な軌道と走行不能な軌道とが表示されるため、乗員は、例えば、自動運転中における車両の状況を、より具体的に把握することができる。したがって、乗員の安心感を向上させることができる。また、請求項１、８、および９の発明によれば、乗員は、所定のイベントの実行可否が確定されるタイミングを容易に把握することができる。また、乗員に対して適切なタイミングで手動運転を行わせるための通知を行うことができる。
また、請求項２に記載の発明によれば、乗員は、現時点での目標軌道の候補を把握することができる。また、乗員は、走行可能な軌道と走行不能な軌道とが区別しやすくなる。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、乗員は、表示された複数の軌道の候補のうち、走行不能な軌道を容易に把握することができる。
【００１９】
請求項４に記載の発明によれば、乗員は、走行不能の原因となった周辺車両を容易に把握することができる。したがって、例えば自車両Ｍの運転モードが自動運転から手動運転に切り替わる場合に、乗員は、その周辺車両を注意しながら、手動運転への切り替えをスムーズに行うことができる。
【００２３】
請求項６および７に記載の発明によれば、運転操作子、機械式スイッチ、またはＧＵＩスイッチ等に対する簡単な操作により、車両の自動運転を継続させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】行動計画生成部１２３により生成される目標軌道の候補の一例を示す図である。
【図５】表示装置３１に表示される複数の目標軌道の候補の一例を示す図である。
【図６】走行可否を示す情報を車線変更先の道路上にマークで示した画像を表示した例を示す図である。
【図７】目標軌道を示す画像と、走行可能または走行不能を示す画像とを重畳表示した例を示す図である。
【図８】ハンドオーバリクエストに関する情報の表示例を示す図である。
【図９】緊急停車用の目標軌道の表示例を示す図である。
【図１０】実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。
【００２６】
［全体構成］
図１は、自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２７】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２８】
「車両制御システム」は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ３０と、ＭＰＵ６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、自動運転制御ユニット１００とを含む。
【００２９】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、「自車両Ｍ」と称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３０】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３１】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００３２】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００３３】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００３４】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、表示装置（表示部）３１と、スピーカ３２と、各種操作スイッチ３３とを備える。表示装置３１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。表示装置３１は、例えば、画像を表示する機能と、表示面に対する操作者の指の接近位置や操作内容を受け付ける機能とを備えたタッチパネル式表示装置である。スピーカ３２は、例えば、表示装置３１に表示される内容に基づく音声を出力したり、または警報等の出力を行う。
【００３５】
各種操作スイッチ３３は、自車両Ｍ内の任意の箇所に配置される。各種操作スイッチ３３は、例えば、自動運転切替が含まれる。自動運転切替スイッチは、自動運転の開始（或いは将来の開始）および停止を指示するスイッチである。自動運転とは、例えば、自車両Ｍの速度制御または操舵制御の少なくとも一方を自動的に制御することである。各種操作スイッチ３３は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。なお、ＨＭＩ３０は、上述した構成以外にも、外部と電子メールの送受信を行うメール機能や、通信装置２０によって通話を行う通話機能を備えていてもよい。
【００３６】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００３７】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３８】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００３９】
車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００４０】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００４１】
車室内カメラ９０は、運転席に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
【００４２】
［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１３０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１３０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０および第２制御部１３０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００４３】
また、後述する第１制御部１２０の外界認識部１２１、自車位置認識部１２２、行動計画生成部１２３、ハンドオーバ制御部１２４、および第２制御部１３０の走行制御部１３１のうち、一部または全部を含むものが、「自動運転制御部」の一例である。自動運転制御部は、例えば、自車両Ｍの加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御し、自車両Ｍの自動運転を実行する。
【００４４】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部（軌道生成部）１２３と、ハンドオーバ制御部１２４と、表示制御部１２５とを備える。
【００４５】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４６】
また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４７】
自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００４８】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００４９】
［行動計画］
行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが目的地等に対して自動運転または手動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベント等がある。また、これらのイベントの起動時または実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００５０】
行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の幅が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００５１】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００５２】
行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。
【００５３】
図４は、行動計画生成部１２３により生成される目標軌道の候補の一例を示す図である。例えば、自車両Ｍの目的地までの経路において、自車両Ｍが車線変更イベントにより走行車線Ｌ１から走行車線Ｌ３に車線変更しようとする場合、行動計画生成部１２３は、走行車線Ｌ１からＬ３に車線変更する場合と、車線変更しない場合とを含む複数の目標軌道Ｋ−１〜Ｋ−３を目標軌道の候補として生成する。図中、目標軌道Ｋ−１およびＫ−２は、自車両Ｍが車線変更する場合の目標軌道であり、目標軌道Ｋ−３は、自車両Ｍが車線変更しない場合の目標軌道である。
【００５４】
行動計画生成部１２３は、周辺車両ｍ１〜ｍ３との関係（位置関係や速度の関係をいう）に基づいて、自車両Ｍがそれぞれの目標軌道で走行可能か否かを判定する。
【００５５】
図４の例では、周辺車両ｍ１〜ｍ３のそれぞれの車間距離が短いため、行動計画生成部１２３は、目標軌道Ｋ−１およびＫ−２を走行して車線変更することができないと判定する。したがって、行動計画生成部１２３は、目標軌道Ｋ−３を目標軌道として決定する。
【００５６】
行動計画生成部１２３は、生成された複数の目標軌道Ｋ−１〜Ｋ−３に対して走行可能か否かを判定した結果を、表示制御部１２５に提供する。なお、以下の説明において、「走行可能」とは、特定の目標軌道に沿って、自動運転または補助的な運転支援制御等により、自車両Ｍを走行させることが可能な状態をいう。また、「走行不能」とは、特定の目標軌道に沿って、自動運転または補助的な運転支援制御等により、自車両Ｍを走行させることができない状態をいう。
【００５７】
［ハンドオーバ制御］
ハンドオーバ制御部１２４は、行動計画生成部１２３により生成された行動計画等により設定された自動運転の終了予定地点付近等において、自動運転から手動運転へ移行するためのハンドオーバ制御を行う。ハンドオーバ制御とは、例えば、ハンドオーバリクエストを乗員に通知し、通知したハンドオーバリクエストに対する乗員の操作があった場合に（より具体的には所定量以上の操作が所定時間継続した場合に）、自車両Ｍの運転モードを自動運転から手動運転に切り替える制御である。
【００５８】
また、ハンドオーバ制御部１２４は、自動運転の終了地点における強制終了時に、後述する切替制御部１３２に自車両Ｍの運転モードを自動運転から手動運転へ切り替えさせるための切り替え指示を出力する。
【００５９】
例えば、ハンドオーバ制御部１２４は、自車両Ｍが、目標軌道に沿った走行が不能である状態において、所定のタイミングでハンドオーバ制御を行う。また、ハンドオーバ制御部１２４は、ハンドオーバリクエストに対する乗員の操作があった場合に、後述する切替制御部１３２に指示して自車両Ｍの運転モードを自動運転から手動運転に切り替えさせる。
【００６０】
また、ハンドオーバ制御部１２４は、ハンドオーバリクエストを通知しようとするときに、ハンドオーバリクエストを開始するタイミングとハンドオーバを完了しておくべきタイミングとに関する情報を生成し、生成した情報を表示制御部１２５に提供する。この処理の意義については後述する。
【００６１】
また、ハンドオーバ制御部１２４は、例えば、上述したハンドオーバリクエストに対する乗員の応答や運転操作子８０に対する操作がなく、ハンドオーバを完了しておくべきタイミングが到来した場合、行動計画生成部１２３に指示して緊急停車用の目標軌道を生成させる。このように、自動運転が継続できない状態で自車両Ｍを緊急停車させる制御を行うことで、乗員の安全性を確保することができる。
【００６２】
［表示制御］
表示制御部１２５は、行動計画生成部１２３およびハンドオーバ制御部１２４等から提供される情報に基づいて、表示装置３１の表示内容を制御する。例えば、表示制御部１２５は、行動計画生成部１２３により生成された複数の目標軌道の候補を示す画像を、表示装置３１に表示させる。
【００６３】
図５は、表示装置３１に表示される複数の目標軌道の候補の一例を示す図である。まず、表示制御部１２５は、自車両Ｍの位置情報に基づいて、第２地図情報６２から自車両Ｍの周辺の地図画像を取得する。そして、表示制御部１２５は、取得した地図画像に自車両Ｍを示す画像、各周辺車両ｍ１〜ｍ３を示す画像、および、複数の目標軌道の候補を示す画像を重畳させた画像を、表示装置３１に表示させる。
【００６４】
図５の例では、表示制御部１２５は、目標軌道Ｋ−１〜Ｋ−３をそれぞれ示す画像３００−１〜３００−３を地図画像に重畳させて、表示装置３１に表示させている。画像３００−１〜３００−３は、例えば、矢印等の所定の図形を含む画像であるが、これに限定されるものではなく、記号や模様、色彩、線、所定の領域の点滅および輝度調整（例えば、フラッシュ表示）等でもよい。
【００６５】
また、表示制御部１２５は、自車両Ｍが走行不能な目標軌道に、走行不能であることを示す情報を対応付けた画像３１０を表示装置３１に表示させる。例えば、表示制御部１２５は、自車両Ｍが走行不能な軌道に関して、自車両Ｍの車線変更先の位置に、走行不能であることを示す情報を対応付けた画像を表示装置３１に表示させる。
【００６６】
図５の例では、表示制御部１２５は、自車両Ｍが走行不能な目標軌道を示す画像３００−１および３００−２に対応付けて、「行けない」等の画像３１０−１および３１０−２を、表示装置３１に表示させている。
【００６７】
なお、図６において自車両Ｍが走行不能な目標軌道を示す画像３００−１および３００−２は、車線変更を試みる際に生成された目標軌道に対して走行不能である場合の軌道である。また、自車両Ｍが走行可能な軌道を示す画像３００−３は、車線変更を試みる際に生成された目標軌道に対して走行不能であった場合に生成される代替の軌道である。表示制御部１２５は、それぞれの画像３００−１〜３００−３を表示することで、自車両Ｍが車線変更を実行しようとしたが、車線変更ができなかったことを乗員に認識させることができるとともに、車線変更が行えない場合にどのような軌道を走行するのかも併せて認識させることができる。
【００６８】
これにより、乗員は、現時点で生成される複数の目標軌道の候補と、各目標軌道に対する走行の可否とを容易に把握することができ、自動運転中における自車両Ｍの状況を、より具体的に把握することができる。したがって、表示制御部１２５は、自動運転に対する乗員の安心感を向上させることができる。なお、表示制御部１２５は、自車両Ｍが走行不能な目標軌道を示す画像３００−１および３００−２と、自車両Ｍが走行可能な目標軌道を示す画像３００−３とを、異なるマーク、図形、記号、模様等で表示してもよい。
【００６９】
図６は、走行可否を示す情報を車線変更先の道路上にマークで示した画像を表示した例を示す図である。図６の例では、表示制御部１２５は、画像３００−１が示す車線変更先の目標軌道が走行不能の原因となった周辺車両ｍ１およびｍ２の間の道路上に、走行不能であることを示す「×」マークの画像３２０−１を重畳させる。また、表示制御部１２５は、画像３００−２が示す車線変更先の目標軌道が走行可能である場合、車線先の道路上に、走行可能であることを示す「○」マーク等の画像３２０−２を重畳させてもよい。
【００７０】
また、表示制御部１２５は、目標軌道を示す画像と、走行可能または走行不能を示す画像とを重畳表示して、表示装置３１に表示させてもよい。図７は、目標軌道を示す画像と、走行可能または走行不能を示す画像とを重畳表示した例を示す図である。図７の例では、表示制御部１２５は、画像３００−１に、走行不能であることを示す「×」マークの画像３２０−１を重畳させる。また、表示制御部１２５は、画像３００−２に走行可能であることを示す「○」マーク等の画像３２０−２を重畳させてもよい。なお、表示制御部１２５は、上述した画像３１０と画像３２０との一部または全部を組み合わせて、表示装置３１に表示させてもよい。
【００７１】
なお、表示装置３１に表示された目標軌道のうち、走行可能な目標軌道が複数ある場合、表示制御部１２５は、乗員が選択した走行可能な目標軌道を受け付け、受け付けた目標軌道に関する情報を走行制御部１３１に出力してもよい。この場合、例えば、表示装置３１の画面上の走行可能な目標軌道が表示された部分または走行可能であることを示す画像が表示された部分を乗員がタッチすることで、表示制御部１２５は、乗員が選択した目標軌道を受け付ける。これにより、乗員は、走行可能な軌道のうち、好みの軌道で自車両Ｍを走行させることができる。
【００７２】
また、表示制御部１２５は、上述したように目標軌道に走行可否を示す情報を対応付けるのではなく、周辺車両ｍ１〜ｍ３に走行可否を示す情報を対応付けてもよい。これにより、乗員は、走行不能の原因となっている周辺車両を容易に把握することができる。
【００７３】
また、表示制御部１２５は、自車両Ｍが走行不能な目標軌道に関する画像３００−１および３００−２と、自車両Ｍが走行可能な目標軌道に関する画像３００−３とを、所定のタイミングで交互に切り替えて表示装置３１に表示させてもよい。所定のタイミングとは、例えば所定の時間間隔でもよく、各種操作スイッチ３３による切り替え操作等でもよい。これにより、乗員は、走行可能な目標軌道と、走行不能な目標軌道とが区別しやすくなる。なお、表示制御部１２５は、自車両Ｍが走行可能な目標軌道または走行不能な目標軌道が複数ある場合には、それぞれの目標軌道を所定のタイミングで切り替えて、表示装置３１に順次表示させてもよい。
【００７４】
なお、上述の例では、表示制御部１２５は、予め生成された軌道に車線変更が含まれ、且つ、その車線変更が不能である場合の表示例について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、表示制御部１２５は、予め生成された軌道が直進である場合の分岐点において、自車両Ｍの乗員により車線変更を行う旨の操作が入力された場合であって、車線変更ができない場合にも同様に画像３１０、３２０等を表示させてもよい。この場合、行動計画生成部１２３は、運転操作子８０等により、乗員から車線変更を行うための操作を受け付けたことを契機として複数の目標軌道の候補を生成してもよい。
【００７５】
また、表示制御部１２５は、所定のイベントの実行可否を確定するタイミングを示す画像を表示装置３１に表示させてもよい。例えば、表示制御部１２５は、ハンドオーバ制御部１２４によりハンドオーバリクエストを開始するタイミングとハンドオーバを完了しておくべきタイミングとに関する情報が提供された場合に、それぞれの情報を示す画像を表示装置３１に表示させてもよい。これらの情報を表示させるタイミングは、例えば、自車両Ｍとハンドオーバリクエストを開始する地点との距離が所定距離以内になったタイミングである。
【００７６】
図５〜図７の例では、表示制御部１２５は、ハンドオーバリクエストの通知開始位置を示す線の画像３３０−１と、ハンドオーバを完了しておくべき位置を示す線の画像３３０−２とを表示装置３１に表示させている。なお、表示制御部１２５は、画像３３０−１と画像３３０−２とで挟まれたハンドオーバ区間（自動運転から手動運転への切り替え区間）を背景色と異なる色や模様等で強調表示させてもよい。
【００７７】
このように、ハンドオーバリクエストの通知開始位置およびハンドオーバを完了しておくべき位置を表示することで、乗員は、ハンドオーバリクエストが通知される前に、余裕を持って手動運転を行うための準備等を行うことができる。更に、乗員は、自動運転制御において、自車両Ｍがどのタイミングでハンドオーバリクエストを通知しようとしているかを、より具体的に把握することができる。したがって、乗員に対して自動運転に対する安心感を向上させることができる。
【００７８】
また、表示制御部１２５は、自車両Ｍがハンドオーバリクエストの通知開始位置に到達した場合（ハンドオーバリクエストの通知開始タイミングが到来した場合）、ハンドオーバ制御部１２４からの指示により提供されるハンドオーバリクエストを、表示装置３１に表示させてもよい。
【００７９】
図８は、ハンドオーバリクエストに関する情報の表示例を示す図である。図８の例では、表示制御部１２５は、自車両Ｍの乗員にハンドオーバリクエストに関する情報４００を、表示装置３１に表示させている。表示装置３１に表示されるハンドオーバリクエストに関する情報４００としては、例えば、図示するように、「目的地に行くための車線変更ができないため自動運転を終了します。手動運転を行って下さい。」等のメッセージ情報である。ハンドオーバリクエストに関する情報４００は、表示装置３１に表示された自車両Ｍや周辺車両、走行車線等の地図情報とは重ならない位置に表示させるのが好ましい。
【００８０】
このように、ハンドオーバリクエストに関する情報４００を表示装置３１に表示させることで、乗員に手動運転の切り替え操作を行わせることができるとともに、手動運転を行う理由を乗員に通知することができる。
【００８１】
また、表示制御部１２５は、自車両Ｍがハンドオーバリクエストの通知開始位置に到達した場合に、目標軌道Ｋ−１〜Ｋ−３を示す画像３００−１〜３００−３を表示画像から削除する。図８の例では、表示制御部１２５は、表示装置３１に表示される画像から目標軌道Ｋ−１〜Ｋ−３を示す画像３００−１〜３００−３を削除する。これにより、乗員に対し、ハンドオーバリクエストが通知されていることを、より明確に通知することができる。なお、自動運転制御ユニット１００は、ハンドオーバリクエストに関する情報４００をスピーカ３２により音声出力させる音声出力制御を行ってもよい。
【００８２】
更に、表示制御部１２５は、ハンドオーバリクエストに関する情報４００を表示装置３１に表示させる場合に、ハンドオーバリクエストをキャンセルして自動運転を継続させる指示を受け付けるＧＵＩスイッチ４１０を、表示装置３１に出現させる。
【００８３】
ＧＵＩスイッチ４１０によるキャンセル操作を受け付けた場合、行動計画生成部１２３は、ハンドオーバリクエストをキャンセルし、自動運転を継続する。具体的には、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが走行車線Ｌ３への車線変更を行わずに目的地に到着するために、予め設定された目的地までの経路に適合する目標軌道以外の目標軌道を生成し、生成した目標軌道に沿って自動運転を実行する。
【００８４】
これにより、例えば、自車両Ｍが高速道路を走行しており、目的地方面のインターチェンジが渋滞している場合に、表示装置３１に表示されたＧＵＩスイッチ４１０を押すことで、その次のインターチェンジで降りるための自動運転が継続されるため、スムーズに行動計画を変更することができる。
【００８５】
ＧＵＩスイッチ４１０は、例えば表示装置３１に表示された自車両Ｍや周辺車両、走行車線等の地図情報とは重ならない位置であり、且つ、ハンドオーバリクエストに関する情報４００が表示される位置の付近に表示させるのが好ましい。また、ＧＵＩスイッチ４１０の代わりに、各種操作スイッチ３３として機械式スイッチが設けられていてもよい。また、表示制御部１２５は、図８に示すように、ＧＵＩスイッチ４１０に自動運転を継続する旨のメッセージ情報を表示させてよい。
【００８６】
また、表示制御部１２５は、行動計画生成部１２３により提供される緊急停車用の目標軌道に関する情報を、表示装置３１に表示させてもよい。
【００８７】
図９は、緊急停車用の目標軌道の表示例を示す図である。表示制御部１２５は、行動計画生成部１２３により提供される緊急停車用の目標軌道が提供された場合に、表示装置３１に表示されている画像に、緊急停車の目標軌道を示す画像を重畳させ、表示装置３１に表示させる。また、表示制御部１２５は、緊急停車用の目標軌道に基づいて決定される自車両Ｍの停車予定位置を示す画像を、表示装置３１に表示させてもよい。
【００８８】
図９の例では、表示制御部１２５は、自車両Ｍの現在位置に対応付けて緊急停車用の目標軌道を示す画像３４０と、停車予定位置を示す画像３５０とを表示装置３１に表示させている。緊急停車用の目標軌道は、図９に示すように、自車両Ｍを安全な位置に停車させるための目標軌道である。安全な位置とは、例えば、非常駐車帯や路肩、路側帯等である。緊急停車用の目標軌道を示す画像３４０は、例えば、矢印等の所定の図形を含む画像である。停車予定位置を示す画像３５０は、例えば、自車両Ｍの形状に対応した画像である。画像３４０および３５０は、他の図形の画像や記号、模様、色彩、線、所定の領域の点滅、輝度調整等でもよい。
【００８９】
また、表示制御部１２５は、画像３４０および画像３５０とともに、自車両Ｍが緊急停車する理由等を示すメッセージ情報４２０を表示装置３１に表示させてもよい。これにより、乗員は、手動運転が実行されないことが原因で緊急停車の運転制御が行われることを容易に把握することができる。
【００９０】
第２制御部１３０は、例えば、走行制御部１３１と、切替制御部１３２とを備える。走行制御部１３１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００９１】
切替制御部１３２は、例えばＨＭＩ３０の各種操作スイッチ３３等に設けられた自動運転切替スイッチから入力される信号に基づいて自動運転および手動運転の各運転モードを相互に切り替える。また、切替制御部１３２は、例えば、アクセスペダルやブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転操作子８０に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、自車両Ｍの運転モードを自動運転から手動運転へ切り替える。
【００９２】
また、切替制御部１３２は、ハンドオーバ制御部１２４による切り替え指示に基づいて、自車両Ｍの運転モードを自動運転から手動運転へ切り替える。
【００９３】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、走行制御部１３１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００９４】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１３１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１３１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。
【００９５】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１３１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００９６】
［処理フロー］
以下、実施形態の車両システム１による各種車両制御の一例について説明する。
【００９７】
図１０は、実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。図１０の処理は、自動運転の実行中における自車両Ｍの車両制御処理の一例であり、自動運転の実行中において所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００９８】
まず、自車位置認識部１２２は、自車両Ｍの位置を取得する（ステップＳ１００）。次に、外界認識部１２１は、自車両Ｍの周辺車両の位置を認識する（ステップＳ１０２）。次に、行動計画生成部１２３は、外界認識部１２１により認識された周辺車両の位置に基づいて複数の目標軌道の候補を生成する（ステップＳ１０４）。
【００９９】
次に、行動計画生成部１２３は、生成した複数の目標軌道の候補のうち、目的地までの経路に適合する目標軌道の走行が可能か否かを判定する（ステップＳ１０６）。目的地までの経路に適合する目標軌道が走行不能である場合、行動計画生成部１２３は、生成された複数の軌道の候補を、自車両Ｍが走行可能な目標軌道と、自車両Ｍが走行不能な目標軌道とに分類する（ステップＳ１０８）。
【０１００】
次に、表示制御部１２５は、自車両Ｍの位置を基準として、第２地図情報６２等から取得した地図画像に、自車両Ｍが走行可能な目標軌道と、自車両Ｍが走行不能な目標軌道とに関する情報を重畳させて表示装置３１に表示させる（ステップＳ１１０）。
【０１０１】
次に、ハンドオーバ制御部１２４は、自車両Ｍの現在位置に基づいて、ハンドオーバリクエストの通知開始タイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。未だハンドオーバリクエストの通知開始タイミングが到来していない場合、ステップＳ１００の処理に戻る。
【０１０２】
また、ハンドオーバリクエストの通知開始タイミングが到来した場合、表示制御部１２５は、ハンドオーバリクエストを表示装置３１に表示させて、乗員に通知する（ステップＳ１１４）。次に、表示制御部１２５は、表示画像から自車両Ｍが走行可能な目標軌道と、自車両が走行不能な目標軌道とを示す画像を削除する（ステップＳ１１６）。
【０１０３】
次に、表示制御部１２５は、ハンドオーバのキャンセルボタンを表示装置３１に表示させる（ステップＳ１１８）。次に、行動計画生成部１２３は、ハンドオーバのキャンセルボタンによるキャンセル操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。キャンセル操作を受け付けた場合、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍの現在位置に基づく新たな行動計画を生成し（ステップＳ１２２）、ステップＳ１００の処理に戻る。これにより、自車両Ｍの自動運転が継続される。
【０１０４】
また、ハンドオーバのキャンセル操作を受け付けていない場合、ハンドオーバ制御部１２４は、乗員によるハンドオーバリクエストに対する操作を受け付けた否かを判定する（ステップＳ１２４）。ハンドオーバリクエストに対する操作を受け付けた場合、切替制御部１３２は、運転モードを自動運転から手動運転に切り替える（ステップＳ１２６）。また、ハンドオーバリクエストに対する操作を受け付けなかった場合、走行制御部１３１は、自車両Ｍを緊急停車させる（ステップＳ１２８）。
【０１０５】
なお、ステップＳ１０６の処理において、目的地までの経路に適合する目標軌道の走行が可能である場合、行動計画生成部１２３は、目的地までの経路に適合する目標軌道に沿って、自動運転を実行する（ステップＳ１３０）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。
【０１０６】
以上説明した実施形態における車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムによれば、乗員は、現時点での目標軌道の候補を把握することができる。また、自車両Ｍの走行可能な軌道と走行不能な軌道とが表示されるため、乗員は、自動運転中における車両の状況を、より具体的に把握することができる。したがって、自動運転に対する乗員の安心感を向上させることができる。
【０１０７】
また、実施形態によれば、乗員は、走行不能の原因となった周辺車両や、ハンドオーバリクエストが通知されるタイミング等を表示内容から容易に把握することができる。また、実施形態によれば、ハンドオーバをキャンセルするためのＧＵＩスイッチを画面表示することで、ハンドオーバのタイミングであっても乗員の簡単な操作で自車両Ｍの自動運転を継続させることができる。
【０１０８】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０９】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部（軌道生成部）、１２４…ハンドオーバ制御部、１２５…表示制御部、１３０…第２制御部、１３１…走行制御部、１３２…切替制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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