(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持対象のケーブルを架けることが可能な指を有するハンドと、
前記指に架かる前記ケーブルを前記指に押さえつけ可能な押さえと、
前記押さえが前記ケーブルを押さえつける力の強度を、前記ハンドに前記ケーブルを把持させる際に用いられる第１強度と、前記ケーブルが前記指に対して滑りながら前記ハンドによって引き回される際に用いられる、前記第１強度よりも弱い第２強度とに調整可能な制御手段と、を備え、
前記ハンドは、斜めに傾斜するツメが先端に各々設けられた前記指同士を開閉することで、前記ケーブルを囲い込む囲いを形成する、
ロボットハンド。
【請求項２】
前記押さえは、中空部と、前記中空部の少なくとも一部を形成する弾性体とを有し、
前記制御手段は、前記中空部の内圧を増減させて前記強度を調整する、
請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記弾性体は、前記ケーブルが接する部位に貫通孔を有しており、
前記制御手段は、前記中空部へ流れる気体の流量に基づいて前記強度を調節する、
請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記弾性体は、前記貫通孔を前記ケーブルの長手方向沿いに複数有する、
請求項３に記載のロボットハンド。
【請求項５】
把持対象のケーブルを架けることが可能なハンドの指に前記ケーブルを架け、
前記指に架かる前記ケーブルを押さえで前記指に押さえつけ、
前記押さえが前記ケーブルを押さえつける力の強度を、前記ハンドに前記ケーブルを把持させる際に用いられる第１強度と、前記ケーブルが前記指に対して滑りながら前記ハンドによって引き回される際に用いられる、前記第１強度よりも弱い第２強度とに調整し、
前記ハンドの指に前記ケーブルを架ける工程では、前記ハンドが、斜めに傾斜するツメが先端に各々設けられた前記指同士を開閉することで、前記ケーブルを囲い込む囲いを形成する、
ケーブル手繰り方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、ロボットハンドおよびケーブル手繰り方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工場では各種のロボットが用いられている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２−５３５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電子機器には、部品同士を電気的に接続する各種のケーブルが用いられている。ケーブルは、電子機器の組立作業の邪魔にならないよう、既定の配線ルートに従って引き回される。よって、ケーブルの引き回し作業を自動化する場合、当該作業を担うロボットには、ケーブルを掴んで位置決めを行う能力や、掴んだケーブルを離さずに既定の配線ルートに従って引き回す能力を有することが望まれる。ところが、ケーブルの位置決めと引き回しの両方が可能なロボットハンドは実現されていないのが実情であった。
【０００５】
そこで、本願は、ケーブルの位置決めと引き回しが可能なロボットハンドおよびケーブル手繰り方法を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願は、次のようなロボットハンドを開示する。すなわち、本願で開示するロボットハンドは、把持対象のケーブルを架けることが可能な指を有するハンドと、指に架かるケーブルを指に押さえつけ可能な押さえと、押さえがケーブルを押さえつける力の強度を、ハンドにケーブルを把持させる際に用いられる第１強度と、ケーブルが指に対して滑りながらハンドによって引き回される際に用いられる、第１強度よりも弱い第２強度とに調整可能な制御手段と、を備える。
【０００７】
また、本願は、以下のようなケーブル手繰り方法を開示する。すなわち、本願で開示するケーブル手繰り方法は、把持対象のケーブルを架けることが可能なハンドの指にケーブルを架け、指に架かるケーブルを押さえで指に押さえつけ、押さえがケーブルを押さえつける力の強度を、ハンドにケーブルを把持させる際に用いられる第１強度と、ケーブルが指に対して滑りながらハンドによって引き回される際に用いられる、第１強度よりも弱い第２強度とに調整する。
【発明の効果】
【０００８】
上記のロボットハンドおよびケーブル手繰り方法であれば、ケーブルの位置決めと引き回しが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、ロボットの一例を示した図である。
【図２】図２は、ロボットハンドの斜視図である。
【図３】図３は、押さえの構造図である。
【図４】図４は、ブッシュの拡大図である。
【図５】図５は、ロボットハンドを制御する制御システムを示した図である。
【図６】図６は、ロボットが実現する動作のフローチャートを示した図である。
【図７】図７は、ロボットハンドがケーブルへ近づく様子を示した図である。
【図８】図８は、指が閉じる様子を示した図である。
【図９】図９は、ケーブルがロボットハンドに把持される様子を示した図である。
【図１０】図１０は、押さえの中空部に流れる制御用空気の流量の変化をグラフで示した図である。
【図１１】図１１は、ケーブルの位置決めの様子を示した図である。
【図１２】図１２は、ケーブルを引き回す様子を示した図である。
【図１３】図１３は、比較例に係るロボットハンドの動作状態を示した図である。
【図１４】図１４は、ケーブルの径の大きさと弾性体との位置関係を示した図である。
【図１５】図１５は、ケーブルの径の大きさとブッシュの押圧状態との関係を示した図である。
【図１６】図１６は、ブッシュの変形例を示した図である。
【図１７】図１７は、変形例に係るブッシュとケーブルとの接触状態を示した図である。
【図１８】図１８は、２つの指の代わりにフック状の指を設けたロボットハンドを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態について説明する。以下に示す実施形態は、単なる例示であり、本開示の技術的範囲を以下の態様に限定するものではない。
【００１１】
図１は、ロボットの一例を示した図である。ロボット１は、いわゆる多関節ロボットであり、ロボットアーム２、及び、ロボットアーム２の先端に設けられたロボットハンド３を備える。ロボットアーム２は、第１関節１Ｋ１を介してベース１Ｂに連結される第１アーム１Ａ１と、第２関節１Ｋ２を介して第１アーム１Ａ１の先端部に連結される第２アーム１Ａ２とを備える。ロボットハンド３は、第３関節１Ｋ３を介して第２アーム１Ａ２の先端に設けられる。
【００１２】
図２は、ロボットハンド３の斜視図である。ロボットハンド３は、２つの指４，４を有する。２つの指４，４は、指４，４の間を開閉させるアクチュエータ５で動かすことができる。２つの指４，４は、各々の先端にやや斜めに傾斜するツメ６，６が設けられている。各指４，４のツメ６，６は、互いに向かい合っている。よって、２つの指４，４の間がアクチュエータ５によって閉じられると、ツメ６，６同士が接触する。２つの指４，４の間がアクチュエータ５に閉じられてツメ６，６同士が接触すると、ロボットハンド３の把持対象であるケーブルを囲い込む囲いが２つの指４，４の間に形成される。なお、ロボット１がケーブルを引き回す際にケーブルが滑るよう、ツメ６，６の内側にはテフロン処理（「テフロン」は登録商標）が施されている。なお、ツメ６，６の内側は、ケーブルを引き回す際に滑ることができる程度の摩擦係数であればよく、例えば、テフロン処理以外の各種の低摩擦な処理あるいは部材を適用してもよい。
【００１３】
また、ロボットハンド３は、２つの指４，４の間に囲い込まれたケーブルを指４，４に押さえつけるための押さえ７を有する。押さえ７は、中空の円筒状部材８と、円筒状部材８の開口端に嵌めるゴム製のブッシュ９とを有する。
【００１４】
図３は、押さえ７の構造図である。円筒状部材８は、中空部１０を有している。また、円筒状部材８には、中空部１０に連通する流入孔１１が設けられている。そして、円筒状部材８は、ブッシュ９を動かすための制御用空気が流れる管と中空部１０とが流入孔１１を介して繋がっている。流入孔１１から制御用空気が流入すると中空部１０の圧力が上が
り、円筒状部材８の開口端に嵌められているゴム製のブッシュ９が外側へ膨らむことになる。なお、ブッシュ９を形成するゴムは、本願でいう「弾性体」の一例であり、弾性体としては、弾性変形可能なゴム以外の各種の素材を適用することも可能である。
【００１５】
図４は、ブッシュ９の拡大図である。ブッシュ９の中心には微細な貫通孔１２が形成されている。よって、円筒状部材８の中空部１０に制御用空気が流入すると、ブッシュ９が膨らみ始めてからケーブルに接触して貫通孔１２がケーブルに塞がれるまでの間、当該貫通孔１２から空気が漏れ続けることになる。
【００１６】
図５は、ロボットハンド３を制御する制御システムを示した図である。ロボットハンド３を制御する制御システム１３は、システム制御部１８、アクチュエータ制御部１４、流量・圧力制御器１５、流量センサ１６を備える。システム制御部１８は、ロボットハンド３に関する制御を執り行う制御装置であり、ロボット１を制御するロボットコントローラ１７からの指令を受けると、流量・圧力制御器１５およびアクチュエータ制御部１４に対する各種指令を行う。流量・圧力制御器１５は、圧縮された空気の供給経路から押さえ７へ至る空気経路の途中に設けられる弁の制御器であり、システム制御部１８からの指令に応じた開度で弁を開閉する。流量センサ１６は、流量・圧力制御器１５から押さえ７へ至る空気経路の途中に設けられる制御用空気の流量を検知するセンサであり、信号線がシステム制御部１８へ繋がっている。アクチュエータ制御部１４は、ロボットハンド３の指４，４を開閉するアクチュエータ５を制御する制御回路であり、システム制御部１８からの指令に応じて指４，４を開閉させる。
【００１７】
図６は、ロボット１が実現する動作のフローチャートを示した図である。例えば、電子機器の組立ラインにおいて、電子機器内に引き回すケーブルの取り付け作業をロボット１に行わせる場合、ロボット１は、以下のような動作を実現する。
【００１８】
すなわち、ロボットコントローラ１７は、システム制御部１８に対してロボットハンド３を開く指令を行うと共に、ロボットアーム２を動かしてロボットハンド３をケーブルへ近づける（Ｓ１０１）。図７は、ロボットハンド３がケーブルへ近づく様子を示した図である。ロボットコントローラ１７がシステム制御部１８に対してロボットハンド３を開く指令を行うと、ロボットハンド３の指４，４の間が開く。よって、指４，４が開いた状態のロボットハンド３をロボットアーム２で動かしてケーブル１９へ近づけると、ケーブル１９を指４，４の間に入れることができる。
【００１９】
ケーブル１９が指４，４の間に入った後、ロボットコントローラ１７は、システム制御部１８に対してロボットハンド３を閉じる指令を行う（Ｓ１０２）。図８は、指４，４が閉じる様子を示した図である。ケーブル１９が指４，４の間に入った後、ロボットコントローラ１７がシステム制御部１８に対してロボットハンド３を閉じる指令を行うと、アクチュエータ制御部１４がアクチュエータ５を動かしてロボットハンド３の指４，４の間を閉じる。指４，４の間が閉じてツメ６，６が互いに接触した状態になると、ロボットハンド３がケーブル１９を指４，４で抱え込んだ状態になる。
【００２０】
指４，４を閉じた後、ロボットコントローラ１７は、システム制御部１８に対してケーブル１９を把持する指令を行う（Ｓ１０３）。図９は、ケーブル１９がロボットハンド３に把持される様子を示した図である。指４，４を閉じた後、ロボットコントローラ１７がシステム制御部１８に対してケーブル１９を把持する指令を行うと、流量・圧力制御器１５が押さえ７に制御用空気を送り込む。押さえ７の中空部１０に制御用空気が流入すると、ブッシュ９が外側へ膨らみ始める。
【００２１】
押さえ７へ制御用空気の送り込みが開始された後、システム制御部１８は、流量センサ
１６の出力を監視する（Ｓ１０４）。図１０は、押さえ７の中空部１０に流れる制御用空気の流量の変化をグラフで示した図である。ブッシュ９には貫通孔１２が設けられているため、制御用空気が流れ始めてから貫通孔１２が塞がれるまでの間、押さえ７の中空部１０へ制御用空気が流れ続ける。そして、膨張するブッシュ９のケーブル１９への接触によって貫通孔１２がケーブル１９に覆われると、貫通孔１２からの制御用空気の流出が止まり、流量センサ１６によって検出される流量が急速に低下する。システム制御部１８は、流量センサ１６によって検出される流量が規定値以下になれば、ケーブル１９の把持が完了したものと判定し、ブッシュ９の膨張を停止させる。貫通孔１２がケーブル１９に覆われた状態でブッシュ９の膨張が停止すると、ケーブル１９は、ブッシュ９によって指４，４へ適当な強度（本願でいう「第１強度」の一例である）で押さえつけられた状態になる。ブッシュ９の膨張は、押さえ７に供給される制御用空気の供給を流量・圧力制御器１５で遮断あるいは流量を減らすことにより停止できる。なお、システム制御部１８は、流量センサ１６によって検出される流量が規定値以下になるとブッシュ９の膨張を停止させていたが、例えば、流量センサ１６の他に圧力センサが備わっている場合、流量センサ１６によって検出される流量が規定値以下で且つ圧力センサが適当な圧力に達した場合にブッシュ９の膨張を停止させるようにしてもよい。
【００２２】
ケーブル１９が把持された後、ロボットコントローラ１７は、ケーブル１９の位置決めを行う（Ｓ１０５）。図１１は、ケーブル１９の位置決めの様子を示した図である。ケーブル１９が把持された後、ロボットコントローラ１７は、ケーブル１９を組み付ける電子機器の作業手順において定められている位置へケーブル１９が移動するよう、ロボットハンド３をロボットアーム２で動かす。ケーブル１９は押さえ７によって指４，４へ押さえつけられているため、ロボットハンド３がロボットアーム２によって動かされている間、ケーブル１９は指４，４を滑ることなく適正に位置決めされる。
【００２３】
ケーブル１９の位置決めが行われた後、ロボットコントローラ１７は、指４，４に対してケーブル１９を滑らせながらケーブル１９の引き回しを行う（Ｓ１０６）。図１２は、ケーブル１９を引き回す様子を示した図である。ケーブル１９の位置決めが行われた後、ロボットコントローラ１７は、システム制御部１８に対してロボットハンド３の把持力を低下させる指令を行うと共に、ケーブル１９が所定のルートに従って引き回されるようにロボットアーム２を動かす。ロボットコントローラ１７からの指令を受けたシステム制御部１８は、押さえ７の内圧を下げてブッシュ９をやや収縮させる。膨張していたブッシュ９がやや収縮すると、ケーブル１９は、上記ステップＳ１０５の時よりも弱い適当な強度（本願でいう「第２強度」の一例である）で指４，４に押さえつけられた状態になる。すなわち、押さえ７の内圧が下がると、押さえ７からケーブル１９へ加わる力が弱まってロボットハンド３の把持力が低下する。ロボットハンド３の把持力が低下すると、指４，４に架かっているケーブル１９を滑らせながらロボットアーム２で引き回すことが可能となる。押さえ７の内圧は、例えば、押さえ７に残っている制御用空気を系外へ大気開放弁等で少々排気するか、或いは、押さえ７へ流れている制御用空気の流量を更に減らすことにより下げることができる。押さえ７に残っている制御用空気を系外へ大気開放弁等で排気して押さえ７の内圧を下げるには、例えば、大気開放弁をタイマーで規定時間開くようにしてもよいし、或いは、押さえ７の内圧を計る圧力センサがある場合には圧力センサの出力を基に大気開放弁を開閉するようにしてもよい。
【００２４】
ケーブル１９の引き回しが完了した後、ロボットコントローラ１７は、システム制御部１８に対し、把持しているケーブル１９を解放する指令を行う。ロボットコントローラ１７がシステム制御部１８に対してケーブル１９を解放する指令を行うと、流量・圧力制御器１５が押さえ７に送り込む制御用空気を停止すると共に、アクチュエータ５が作動して指４，４の間が開く。流量・圧力制御器１５が押さえ７に送り込む制御用空気を停止すると、外側へ膨らんでいたブッシュ９が萎む。
【００２５】
上記のロボットハンド３であれば、ケーブル１９を把持する力がブッシュ９の膨張によって調整できるので、様々な径の大きさのケーブルに対応できる。したがって、上記のロボットハンド３を設けたロボット１であれば、ケーブル１９の把持力を適当に調整してケーブルの位置決めおよび引き回すことができる。
【００２６】
図１３は、比較例に係るロボットハンド１０３の動作状態を示した図である。比較例に係るロボットハンド１０３は、図１３（Ａ）に示されるように、上記実施形態のロボットハンド３と同様、２つの指１０４，１０４と、指１０４，１０４の間を開閉させる開閉アクチュエータ１０５Ｋとを備える。また、ロボットハンド１０３は、２つの指１０４，１０４の間に囲い込まれたケーブル１９を指１０４，１０４に押さえつけるための弾性体１０７と、弾性体１０７を動かす直動アクチュエータ１０５Ｃとを備える。
【００２７】
比較例に係るロボットハンド１０３は、指１０４，１０４の間にケーブル１９がある状態で指１０４，１０４を閉じ、ケーブル１９を抱え込む（図１３（Ｂ）を参照）。そして、弾性体１０７を動かしてケーブル１９を指１０４，１０４へ押しつける。
【００２８】
比較例に係るロボットハンド１０３において、ケーブル１９の把持力を変更したい場合、弾性体１０７の位置を直動アクチュエータ１０５Ｃで調整する。ケーブル１９に接触している状態の弾性体１０７がケーブル１９側へ動くと、弾性体１０７が更に圧縮され、ケーブル１９を押圧する弾性体１０７の力が強くなる。ケーブル１９を押圧する弾性体１０７の力が強くなると、ケーブル１９の把持力が増す。また、ケーブル１９に接触している状態の弾性体１０７がケーブル１９側とは反対側へ動くと、弾性体１０７の圧縮が弱まって、ケーブル１９を押圧する弾性体１０７の力が弱くなる。ケーブル１９を押圧する弾性体１０７の力が弱くなると、ケーブル１９の把持力が減る。すなわち、ケーブル１９の把持力は、ケーブル１９の被押圧部分と弾性体１０７との位置関係に依存する。よって、ロボットハンド１０３が様々な径のケーブル１９を取り扱う場合、ケーブル１９の被押圧部分と弾性体１０７との位置関係がケーブル１９の径によって変化してしまうため、ケーブル１９の把持力を直動アクチュエータ１０５Ｃの動作量で適当に調整することが難しい。
【００２９】
図１４は、ケーブル１９の径の大きさと弾性体１０７との位置関係を示した図である。弾性体１０７がケーブル１９に接触する位置は、ケーブル１９の径の大きさによって異なる。よって、ロボットハンド１０３に様々な径の大きさのケーブル１９を適切な把持力で把持させたい場合、把持するケーブル１９の径の大きさに応じて直動アクチュエータ１０５Ｃの動作量を調整することになり、ロボットハンド１０３の制御が難しい。
【００３０】
一方、上記実施形態のロボットハンド３は、ケーブル１９をブッシュ９で押さえる機構を採用しているため、様々な径の大きさのケーブル１９を取り扱う場合であっても、ケーブル１９の把持力を、押さえ７へ送られる制御用空気の流量を基にして適切に微調整することができる。図１５は、ケーブル１９の径の大きさとブッシュ９の押圧状態との関係を示した図である。押さえ７へ送られる制御用空気によって膨張するブッシュ９の場合、ブッシュ９がケーブル１９の外周面に沿うように変形しながらケーブル１９に密着する。よって、ブッシュ９は、様々な径の大きさのケーブル１９に対しても密着可能であり、ケーブル１９の把持力を制御用空気で調整することができる。
【００３１】
なお、上記実施形態では、ブッシュ９に貫通孔１２が設けられていたが、貫通孔１２は省略されていてもよい。貫通孔１２が省略されている場合、システム制御部１８は、例えば、押さえ７の内圧を圧力センサで監視しながらブッシュ９を膨張および収縮させることで、ケーブル１９を押さえつける力の強度を調整してもよいし、或いは、指４，４に設けられた荷重センサでケーブル１９に加わっている力を計測しながらブッシュ９を膨張およ
び収縮させてもよい。
【００３２】
また、上記実施形態のロボットハンド３は、以下のように変形することも可能である。図１６は、ブッシュ９の変形例を示した図である。上記実施形態のロボットハンド３は、ブッシュ９に複数の貫通孔１２をケーブル１９の長手方向沿いに設けたものであってもよい。例えば、図１６に示す変形例のように、ブッシュ９に４つの貫通孔１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄがケーブル１９の長手方向沿いに設けられている場合、以下のような制御を行うことができる。
【００３３】
図１７は、変形例に係るブッシュ９とケーブル１９との接触状態を示した図である。ブッシュ９の膨らみが大きいと、ブッシュ９のケーブル１９に接触する部分が大きいため、図１７（Ａ）に示されるように、４つの貫通孔１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄが全てケーブル１９に塞がれた状態になる。また、ブッシュ９の膨らみが小さいと、ブッシュ９のケーブル１９に接触する部分が小さいため、例えば、図１７（Ｂ）に示されるように、４つの貫通孔１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄのうち一部がケーブル１９に塞がれ、他からは空気が漏れる状態になる。よって、ブッシュ９に４つの貫通孔１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄが設けられているような場合、システム制御部１８は、ブッシュ９のケーブル１９への接触状態を流量センサ１６の流量で把握することができる。例えば、流量センサ１６は、４つの貫通孔１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄのうち一部がケーブル１９に塞がれ、他からは空気が漏れている場合、４つの貫通孔１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄの何れもケーブル１９に覆われていない場合よりも高い流量を示す。また、流量センサ１６は、４つの貫通孔１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄが全てケーブル１９に覆われている場合、４つの貫通孔１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄのうち一部がケーブル１９に塞がれ、他からは空気が漏れている場合よりも更に低い流量を示す。よって、システム制御部１８は、流量センサ１６の出力に基づいてブッシュ９の接触状態を把握しながら流量・圧力制御器１５の制御量を調整することにより、４つの貫通孔１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄがケーブル１９に全て覆われた強把持状態、４つの貫通孔１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄのうち一部がケーブル１９に覆われた軽把持状態、４つの貫通孔１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄの何れもケーブル１９に覆われていない非把持状態を実現することができる。
【００３４】
また、上記実施形態では、２つの指４，４でケーブル１９を抱え込んでいたが、２つの指４，４の代わりにフック状の指でケーブル１９を抱え込んでもよい。図１８は、２つの指４，４の代わりにフック状の指４，４を設けたロボットハンド３を示した図である。ロボットハンド３は、２つの指４，４の代わりに、棒状の部材の先端を側方へ折り曲げたようなフック状の指２４を備えるものであってもよい。２つの指４，４の代わりにフック状の指２４を備えたロボットハンド３であっても、比較的大径のケーブル１９（図１８（Ａ）を参照）と比較的小径のケーブル１９（図１８（Ｂ）を参照）の何れのケーブル１９を、様々な強度で指２４に押し付けながら把持することができる。
【００３５】
なお、本願は、以下の付記的事項を含む。
（付記１）
把持対象のケーブルを架けることが可能な指を有するハンドと、
前記指に架かる前記ケーブルを前記指に押さえつけ可能な押さえと、
前記押さえが前記ケーブルを押さえつける力の強度を、前記ハンドに前記ケーブルを把持させる際に用いられる第１強度と、前記ケーブルが前記指に対して滑りながら前記ハンドによって引き回される際に用いられる、前記第１強度よりも弱い第２強度とに調整可能な制御手段と、を備える、
ロボットハンド。
（付記２）
前記押さえは、中空部と、前記中空部の少なくとも一部を形成する弾性体とを有し、
前記制御手段は、前記中空部の内圧を増減させて前記強度を調整する、
付記１に記載のロボットハンド。
（付記３）
前記弾性体は、前記ケーブルが接する部位に貫通孔を有しており、
前記制御手段は、前記中空部へ流れる気体の流量に基づいて前記強度を調節する、
付記２に記載のロボットハンド。
（付記４）
前記弾性体は、前記貫通孔を前記ケーブルの長手方向沿いに複数有する、
付記３に記載のロボットハンド。
（付記５）
把持対象のケーブルを架けることが可能なハンドの指に前記ケーブルを架け、
前記指に架かる前記ケーブルを押さえで前記指に押さえつけ、
前記押さえが前記ケーブルを押さえつける力の強度を、前記ハンドに前記ケーブルを把持させる際に用いられる第１強度と、前記ケーブルが前記指に対して滑りながら前記ハンドによって引き回される際に用いられる、前記第１強度よりも弱い第２強度とに調整する、
ケーブル手繰り方法。
（付記６）
前記押さえは、中空部と、前記中空部の少なくとも一部を形成する弾性体とを有し、
前記押さえが前記ケーブルを押さえつける力の強度を調整する際は、前記中空部の内圧を増減させて前記強度を調整する、
付記５に記載のケーブル手繰り方法。
（付記７）
前記弾性体は、前記ケーブルが接する部位に貫通孔を有しており、
前記押さえが前記ケーブルを押さえつける力の強度を調整する際は、前記中空部へ流れる気体の流量に基づいて前記強度を調節する、
付記６に記載のケーブル手繰り方法。
（付記８）
前記弾性体は、前記貫通孔を前記ケーブルの長手方向沿いに複数有する、
付記７に記載のケーブル手繰り方法。
【符号の説明】
【００３６】
１・・ロボット：２・・ロボットアーム：３，１０３・・ロボットハンド：４，２４，１０４・・指：５・・アクチュエータ：１０５Ｋ・・開閉アクチュエータ：１０５Ｃ・・直動アクチュエータ：６・・ツメ：７・・押さえ：１０７・・弾性体：８・・円筒状部材：９・・ブッシュ：１０・・中空部：１１・・流入孔：１２，１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ・・貫通孔：１３・・制御システム：１４・・アクチュエータ制御部：１５・・流量・圧力制御器：１６・・流量センサ：１７・・ロボットコントローラ：１８・・システム制御部：１９・・ケーブル：１Ａ１・・第１アーム：１Ａ２・・第２アーム：１Ｂ・・ベース：１Ｋ１・・第１関節：１Ｋ２・・第２関節：１Ｋ３・・第３関節
【図１】
0006638384.tif 000002
【図２】
0006638384.tif 000003
【図３】
0006638384.tif 000004
【図４】
0006638384.tif 000005
【図５】
0006638384.tif 000006
【図６】
0006638384.tif 000007
【図７】
0006638384.tif 000008
【図８】
0006638384.tif 000009
【図９】
0006638384.tif 000010
【図１０】
0006638384.tif 000011
【図１１】
0006638384.tif 000012
【図１２】
0006638384.tif 000013
【図１３】
0006638384.tif 000014
【図１４】
0006638384.tif 000015
【図１５】
0006638384.tif 000016
【図１６】
0006638384.tif 000017
【図１７】
0006638384.tif 000018
【図１８】
0006638384.tif 000019