(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
絶対位置情報を取得可能な領域αと、前記絶対位置情報を取得不可能かつ無線情報を受信可能な領域βと、を移動する移動体の位置を推定する移動体の位置推定装置であって、
前記絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得部と、
前記移動体の位置を特定するための前記無線情報を取得する無線情報取得部と、
前記移動体に設けられ、該移動体の位置を推定するための内界情報を取得する内界情報取得部と、
前記領域β内において前記無線情報取得部により取得された無線情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶した領域β内における無線情報と、前記内界情報取得部により取得された内界情報と、に基づいて、前記移動体の位置を推定する位置推定部と、を備え、
前記位置推定部は、前記移動体が前記領域α内の地点Ａから前記領域β内の地点Ｂに移動したとき、前記内界情報取得部により取得された内界情報に基づいて前記地点Ａから地点Ｂまでの前記移動体の移動量を算出し、前記領域α内の地点Ａにおいて前記絶対位置情報取得部により取得された該地点Ａの絶対位置情報と、該算出した移動量と、に基づいて、前記領域β内の地点Ｂの位置を推定し、
前記記憶部は、前記位置推定部により推定された領域β内の地点Ｂの位置と、該地点Ｂの位置において前記無線情報取得部により取得された該地点Ｂの無線情報と、を関連付けて記憶し、
前記無線情報を送信する無線装置の位置又は環境が変化した場合に、前記位置推定部は、前記無線情報を用いること無く、前記内界情報取得部により取得された内界情報に基づいて前記領域β内の移動体の位置を推定し、
前記位置推定部は、前記記憶部に記憶された領域β内の地点Ｂの位置と、該地点Ｂの無線情報と、の関係を学習し、該学習後に、少なくとも無線情報に基づいて前記領域β内の移動体の位置を推定する、
ことを特徴とする移動体の位置推定装置。
【請求項２】
絶対位置情報を取得可能な領域αと、前記絶対位置情報を取得不可能かつ無線情報を受信可能な領域βと、を移動する移動体の位置を推定する移動体の位置推定装置であって、
前記絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得部と、
前記移動体の位置を特定するための前記無線情報を取得する無線情報取得部と、
前記移動体に設けられ、該移動体の位置を推定するための内界情報を取得する内界情報取得部と、
前記領域β内において前記無線情報取得部により取得された無線情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶した領域β内における無線情報と、前記内界情報取得部により取得された内界情報と、に基づいて、前記移動体の位置を推定する位置推定部と、を備え、
前記位置推定部は、前記領域β内の地点Ｐにおいて前記無線情報取得部により取得された無線情報に基づいて、前記地点Ｐの位置を推定し、前記移動体が前記領域β内の地点Ｐから前記領域β内の地点Ｑに移動したとき、前記内界情報取得部により取得された内界情報に基づいて前記地点Ｐから前記地点Ｑまでの前記移動体の移動量を算出し、前記推定された地点Ｐの位置と、前記算出した移動量と、に基づいて、前記領域β内の地点Ｑの位置を推定し、
前記記憶部は、前記位置推定部により推定された領域β内の地点Ｑの位置と、該地点Ｑの位置において前記無線情報取得部により取得された該地点Ｑの無線情報と、を関連付けて記憶し、
前記無線情報を送信する無線装置の位置又は環境が変化した場合に、前記位置推定部は、前記無線情報を用いること無く、前記内界情報取得部により取得された内界情報に基づいて前記領域β内の移動体の位置を推定し、
前記位置推定部は、前記記憶部に記憶された領域β内の地点Ｑの位置と、該地点Ｑの無線情報と、の関係を学習し、該学習後に、少なくとも無線情報に基づいて前記領域β内の移動体の位置を推定する、
ことを特徴とする移動体の位置推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の位置を推定する移動体の位置推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Global Positioning System）情報などの絶対位置情報を用いて、移動体の位置を推定する移動体の位置推定装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。さらに、移動体の位置推定手段の１つとして、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの無線情報を利用した測位が知られている。無線情報を用いて移動体の位置を推定するためには、例えば、予め複数の地点で測定した無線情報をもとに無線機器の位置を推定しておき、測定地点で得られた電波強度と、無線機器の位置と、を以て三角測量などを行う事で移動体の位置を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２１０３００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、無線情報を用いて移動体の位置を推定するためには、移動体の位置と、その位置での無線情報と、の関係を、位置推定装置に予め学習させる必要が生じ、人的コストがかかる。さらに、上記学習後に、無線情報を送信する無線装置の位置や環境が変化した場合に、上記移動体の位置推定精度が低下する虞がある。この場合、位置推定装置に無線情報を再学習させる必要があり、人的コストがさらに増加する。
【０００５】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、絶対位置情報を取得不可能な領域内において、無線情報を当該位置推定装置に事前に学習させるユーザの手間が省け、また無線装置の位置や環境が変化しても当該位置推定装置が新たに適切な無線情報を自動的に学習するため、人的コストをかけずに位置推定精度を向上させることができる移動体の位置推定装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
絶対位置情報を取得可能な領域αと、前記絶対位置情報を取得不可能かつ無線情報を受信可能な領域βと、を移動する移動体の位置を推定する移動体の位置推定装置であって、
前記絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得部と、
前記移動体の位置を特定するための前記無線情報を取得する無線情報取得部と、
前記移動体に設けられ、該移動体の位置を推定するための内界情報を取得する内界情報取得部と、
前記領域β内において前記無線情報取得部により取得された無線情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶した領域β内における無線情報と、前記内界情報取得部により取得された内界情報と、に基づいて、前記移動体の位置を推定する位置推定部と、を備え、
前記位置推定部は、
前記移動体が前記領域α内の地点Ａから前記領域β内の地点Ｂに移動したとき、前記内界情報取得部により取得された内界情報に基づいて前記地点Ａから地点Ｂまでの前記移動体の移動量を算出し、
前記領域α内の地点Ａにおいて前記絶対位置情報取得部により取得された該地点Ａの絶対位置情報と、該算出した移動量と、に基づいて、前記領域β内の地点Ｂの位置を推定し、
前記記憶部は、前記位置推定部により推定された領域β内の地点Ｂの位置と、該地点Ｂの位置において前記無線情報取得部により取得された該地点Ｂの無線情報と、を関連付けて記憶する、
ことを特徴とする移動体の位置推定装置
である。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
絶対位置情報を取得可能な領域αと、前記絶対位置情報を取得不可能かつ無線情報を受信可能な領域βと、を移動する移動体の位置を推定する移動体の位置推定装置であって、
前記絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得部と、
前記移動体の位置を特定するための前記無線情報を取得する無線情報取得部と、
前記移動体に設けられ、該移動体の位置を推定するための内界情報を取得する内界情報取得部と、
前記領域β内において前記無線情報取得部により取得された無線情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶した領域β内における無線情報と、前記内界情報取得部により取得された内界情報と、に基づいて、前記移動体の位置を推定する位置推定部と、を備え、
前記位置推定部は、
前記領域β内の地点Ｐにおいて前記無線情報取得部により取得された無線情報に基づいて、前記地点Ｐの位置を推定し、
前記移動体が前記領域β内の地点Ｐから前記領域β内の地点Ｑに移動したとき、前記内界情報取得部により取得された内界情報に基づいて前記地点Ｐから前記地点Ｑまでの前記移動体の移動量を算出し、
前記推定された地点Ｐの位置と、前記算出した移動量と、に基づいて、前記領域β内の地点Ｑの位置を推定し、
前記記憶部は、
前記位置推定部により推定された領域β内の地点Ｑの位置と、該地点Ｑの位置において前記無線情報取得部により取得された該地点Ｑの無線情報と、を関連付けて記憶する、
ことを特徴とする移動体の位置推定装置
である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、絶対位置情報を取得不可能な領域内において、無線情報を当該位置推定装置に事前に学習させるユーザの手間が省け、また無線装置の位置や環境が変化しても当該位置推定装置が新たに適切な無線情報を自動的に学習するため、人的コストをかけずに位置推定精度を向上させることができる移動体の位置推定装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態１に係る移動体の構成の一例を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る倒立二輪車の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態１に係る位置推定装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図４】移動体の移動量Ｍの算出方法の一例を説明するための図である。
【図５】本発明の実施形態１に係る位置推定方法の処理フローを示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態２に係る位置推定方法の処理フローを示すフローチャートである。
【図７】移動体の移動量Ｎの算出方法の一例を説明するための図である。
【図８】（ａ）無線環境の変化の一例を示す図である。（ｂ）無線環境の変化の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施形態１
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態１に係る位置推定装置は、例えば、移動体に搭載され、ＧＰＳ情報を受信可能な領域αと、ＧＰＳ情報を受信不可能かつ複数の無線情報を受信可能な領域βと、を移動する移動体の位置を推定するものである。ＧＰＳ情報を受信不可能な領域βとは、例えば、全くＧＰＳ情報を受信できない領域だけでなく、ＧＰＳ情報の受信が困難な領域（ＧＰＳ情報の受信環境が悪い領域）をも含むものとする。
なお、ＧＰＳ情報は、絶対位置情報の一具体例である。例えば、移動体の進行方向と、移動体の絶対位置と、を初期値として得ることができる情報であれば、絶対位置情報は任意で良い。
【００１０】
例えば、位置推定装置は、建物の屋外などのＧＰＳ情報を受信可能な領域α内において、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ情報に基づいて、移動体の位置と進行方向と、を推定する。一方、位置推定装置は、建物の屋内、地下などのＧＰＳ情報を受信不可能かつ複数の無線情報を受信可能な領域β内において、無線情報に基づいて、移動体の位置を推定する。
【００１１】
移動体１は、例えば、図１に示すような、倒立状態を維持して走行する倒立二輪車である。移動体１は、例えば、倒立状態を維持しつつ、搭乗者の重心移動に応じて所望の走行を行う。例えば、搭乗者が車両本体２上で前後方向に重心移動すると倒立二輪車１は前後進する。搭乗者が車両本体２上で左右方向へ重心移動すると、倒立二輪車１は左右旋回する。
【００１２】
移動体１は、例えば、搭乗者が搭乗する車両本体２と、車両本体２に設けられ搭乗者が操作する操作ハンドル３と、車両本体２に設けられた一対の車輪４と、を備えている。車両本体２の上面には、搭乗者の両足が乗るステップ部２１が前後方向へ傾斜可能に設けられている。操作ハンドル３は、例えば、車両本体２の前方側かつ中央付近に前後方向へ傾斜可能に設けられている。なお、移動体１は、上記倒立二輪車に限定されず、例えば、三輪車両あるいは四輪車両などの任意の車両であってもよい。
【００１３】
図２は、本実施形態１に係る倒立二輪車の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態１に係る倒立二輪車１は、姿勢センサ５と、一対の回転センサ６と、一対の車輪駆動ユニット７と、制御装置８と、無線センサ９と、ＧＰＳセンサ１１と、を備えている。
【００１４】
姿勢センサ５は、内界情報取得部の一具体例である。姿勢センサ５は、車両本体２のステップ部２１のピッチ角度、ピッチ角速度、ピッチ角加速度、ロール角度、ロール角速度、ロール角加速度、ヨー角度、ヨー角速度、ヨー角加速度等の姿勢情報を検出する。姿勢センサ５は、例えば、角度センサ、角速度センサなどで構成されている。姿勢センサ５は、例えば、搭乗者が重心を前後へ移動させることで生じた車両本体２のステップ部２１のピッチ角度（傾斜角度）を検出し、また、搭乗者が重心を左右へ移動させることで生じた車両本体２のステップ部２１のロール角度（傾斜角度）を検出することができる。
【００１５】
姿勢センサ５は、制御装置８に接続されており、検出した姿勢情報を制御装置８に対して出力する。なお、姿勢センサ５は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、角度センサなどにより構成されている。
【００１６】
回転センサ６は、内界情報取得部の一具体例である。回転センサ６は、車両本体２に設けられた車輪４の回転角度、回転速度、回転加速度等の回転情報を検出する。回転センサ６は、例えば、エンコーダである。回転センサ６は、制御装置８に接続されており、検出した回転情報を制御装置８に対して出力する。
【００１７】
各車輪駆動ユニット７は、車両本体２に回転可能に設けられた左右一対の車輪４を駆動することで、車両本体２を走行させる。各車輪駆動ユニット７は、例えば、電動モータと、その電動モータの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア列等によって構成することができる。各車輪駆動ユニット７は、駆動回路１２を介して制御装置８に接続されており、制御装置８からの制御信号（指令値）に応じて、各車輪４を駆動する。
【００１８】
制御装置８は、車両本体２が、例えば、倒立状態を維持する倒立制御を行いつつ、所望の走行（前進、後進、加速、減速、停止、左旋回、右旋回等）を行うように、各車輪駆動ユニット７を制御して、各車輪４の回転を制御する。また、制御装置８は、姿勢センサ５により検出された車両本体２の姿勢情報と、回転センサ６により検出された各車輪４の回転情報と、に基づいて、フィードバック制御、ロバスト制御等の周知の制御を行う。
【００１９】
例えば、制御装置８は、搭乗者が重心を前後に移動させたときに、姿勢センサ５により検出された車両本体２のステップ部２１のピッチ角度に応じて、各車輪駆動ユニット７を介して各車輪４の回転を制御することで、車両本体２を前進又は後進させる。また、制御装置８は、搭乗者が重心を左右に移動させたときに、姿勢センサ５により検出された車両本体２のステップ部２１のロール角度に応じて、各車輪駆動ユニット７を制御して左右車輪４間で回転差を生じさせ、車両本体２を左旋回又は右旋回させる。
【００２０】
さらに、制御装置８は、例えば、姿勢センサ５により検出された車両本体２のステップ部２１のピッチ角度に所定の制御ゲインを乗算して、各車輪４の回転トルクを算出する。そして、制御装置８は、算出した回転トルクが各車輪４に生じるように、各車輪駆動ユニット７を制御する。
【００２１】
これにより、制御装置８は、車両本体２が傾斜している方向へ各車輪４を回動させ、車両本体２の重心位置を各車輪４の車軸を通る鉛直線上へ戻すような倒立制御を行う。また、制御装置８は、各車輪４に対して適切な回転トルクを夫々付加することで、車両本体２のピッチ角度がある一定値を超えないような倒立状態を維持しつつ、さらに、姿勢センサ５からの姿勢情報に応じて、前進、後進、停止、減速、加速、左旋回、右旋回等の車両本体２の移動制御を行うことができる。
【００２２】
ＧＰＳセンサ１１は、絶対位置情報取得部の一具体例である。ＧＰＳセンサ１１は、ＧＰＳ情報を取得する。位置推定装置は、例えば、ＧＰＳ情報を受信可能な領域において、ＧＰＳセンサ１１により取得されたＧＰＳ情報に基づいて、移動体１の位置を推定する。
【００２３】
無線センサ９は、無線情報取得部の一具体例である。無線センサ９は、例えば、操作ハンドル３に設けられている。無線センサ９は、移動体１の位置を特定するための無線情報を取得する。無線センサ９は、例えば、屋内、地下などに配置された無線装置（無線ＬＡＮアクセスポイント（基地局）など）から送信される無線情報（ビーコン信号など）を受信する。位置推定装置は、例えば、ＧＰＳ情報を受信不可能な領域内において、無線情報を送信した無線装置の固有のＩＤ情報（ＢＳＳＩＤ）と、位置情報と、を結びつけることにより、移動体１の位置を推定する。なお、無線情報を用いた位置推定方法は、周知であるため詳細な説明は省略する。
【００２４】
図３は、本発明の実施形態１に係る位置推定装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態１に係る位置推定装置１０は、姿勢センサ５と、一対の回転センサ６と、無線センサ９と、ＧＰＳセンサ１１と、記憶部１３と、位置推定部１４と、を備えている。
【００２５】
位置推定装置１０は、例えば、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）によって実行される演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ、からなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。
【００２６】
記憶部１３は、例えば、上記メモリにより構成されている。記憶部１３は、上記移動体１が領域β内において無線センサ９により取得された無線情報を記憶する。
【００２７】
位置推定部１４は、記憶部１３に記憶した領域β内における無線情報と、姿勢センサ５や回転センサ６により検出された移動体１の位置を推定するための内界情報と、に基づいて、移動体１の位置を推定する。
【００２８】
ところで、ＧＰＳ情報を受信不可能な領域βにおいて、移動体の位置推定精度を向上させるために、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの無線情報を利用することが想定される。ここで、無線情報を用いて移動体の位置を推定するためには、移動体の位置と、その位置での無線情報と、の関係を位置推定装置に予め学習させる必要が生じ、人的コストがかかる。
【００２９】
さらに、上記学習後に、無線情報を送信する無線装置の位置や環境が変化した場合に、上記移動体の位置推定精度が低下する虞がある。例えば、位置推定装置が、図８（ａ）に示す如く、３つの無線装置から無線情報に基づいて移動体の位置推定を行った場合、３つの無線装置の電波が届く、斜線Ｘ１の範囲に移動体の位置を推定する。しかし、図８（ａ）の環境から一つの無線装置が取り除かれ、図８（ｂ）の環境に変化した場合、位置推定装置は、残り２つの無線装置の電波が届く、斜線Ｘ２の範囲に移動体の位置を推定することとなり、位置推定精度が著しく低下する。このような場合、位置推定装置に上記無線情報を再学習させる必要があり、人的コストがさらに増加する。
【００３０】
これに対して、本実施形態１に係る位置推定装置１０において、位置推定部１４は、移動体１が領域α内の地点Ａから領域β内の地点Ｂに移動したとき、姿勢センサ５及び回転センサ６により取得された内界情報に基づいて地点Ａから地点Ｂまでの移動体１の移動量を算出する。そして、位置推定部１４は、領域α内の地点ＡにおいてＧＰＳセンサ１１により取得された該地点ＡのＧＰＳ情報と、該算出した移動量と、に基づいて、領域β内の地点Ｂの位置を推定する。記憶部１３は、位置推定部１４により推定された領域β内の地点Ｂの位置と、該地点Ｂの位置において無線センサ９により取得された該地点Ｂの無線情報と、を関連付けて記憶する。
【００３１】
これにより、本実施形態１に係る位置推定装置１０は、無線情報を用いて移動体１の位置を推定するために必要な、領域β内における地点Ｂの位置と、地点Ｂの無線情報と、の関係を自動的に学習する。従って、位置推定装置１０は、この記憶部１３に記憶された、領域β内の地点Ｂの位置と、該地点Ｂにおいて無線センサ９により取得された該地点Ｂの無線情報と、を関連付けた情報を、領域β内における移動体１の位置推定に用いることで、ＧＰＳ情報を受信不可能な領域β内において、無線情報を位置推定装置１０に事前に学習させるユーザの手間が省ける。
【００３２】
ここで、領域α内の地点Ａから領域β内の地点Ｂまでの移動体１の移動量Ｍの算出方法の一例について、図４を用いて詳細に説明する。
【００３３】
位置推定部１４は、例えば、ＧＰＳ情報を受信可能な領域α内における、２地点以上でＧＰＳセンサ１１によって取得されたＧＰＳ情報に基づいて、移動体１の初期方位を算出する。また、位置推定部１４は、姿勢センサ５により取得された移動体１の姿勢情報（ヨー角度やロール角度）に基づいて、移動体１の旋回方向を算出する。位置推定部１４は、回転センサ６により取得された車輪４の回転情報（回転角や回転角速度）に基づいて、移動体１の並進方向の移動量を算出する。位置推定部１４は、算出した、移動体１の初期方位と、移動体１の旋回方向と、移動体１の並進方向の移動量と、に基づいて、領域α内の地点Ａから領域β内の地点Ｂまでの移動体１の移動量Ｍを算出する。なお、位置推定部１４は、姿勢センサ５の温度誤差や車輪径による誤差を、カルマンフィルタなどを用いて推定し、推定した誤差に基づいて、上記算出した移動体１の移動量Ｍを補正してもよい。これにより、より高精度に移動体１の移動量Ｍを算出でき、より高精度に移動体１の位置を推定できる。
【００３４】
図５は、本実施形態１に係る位置推定方法の処理フローを示すフローチャートである。
ＧＰＳセンサ１１は、領域α内の地点Ａにおいて、移動体１のＧＰＳ情報を取得する（ステップＳ１０１）。
【００３５】
位置推定部１４は、移動体１が領域α内の地点Ａから領域β内の地点Ｂに移動したとき、姿勢センサ５により取得された移動体１の姿勢情報と、回転センサ６により取得された車輪４の回転情報と、に基づいて、移動体１の移動量Ｍを算出する（ステップＳ１０２）。
【００３６】
位置推定部１４は、ＧＰＳセンサ１１により取得された領域α内の地点ＡのＧＰＳ情報と、該算出した移動量Ｍと、に基づいて、領域β内の地点Ｂの位置を推定する（ステップＳ１０３）。
【００３７】
記憶部１３は、位置推定部１４により推定された領域β内の地点Ｂの位置と、該地点Ｂの位置において無線センサ９により取得された地点Ｂの無線情報と、を関連付けて記憶する（ステップＳ１０４）。
【００３８】
位置推定部１４は、記憶部１３に記憶された領域β内の地点Ｂの位置と、該地点Ｂの位置における無線情報と、を関連付けた情報を基準にし、無線センサ９により取得された無線情報に基づいて、例えば、三角測量などを用いて、領域β内における移動体１の位置を推定する（ステップＳ１０５）。
以上、本実施形態１に係る位置推定装置１０において、位置推定部１４は、移動体１が領域α内の地点Ａから領域β内の地点Ｂに移動したとき、姿勢センサ５及び回転センサ６により取得された内界情報に基づいて地点Ａから地点Ｂまでの移動体１の移動量を算出する。そして、位置推定部１４は、領域α内の地点ＡにおいてＧＰＳセンサ１１により取得された該地点ＡのＧＰＳ情報と、該算出した移動量と、に基づいて、領域β内の地点Ｂの位置を推定する。記憶部１３は、位置推定部１４により推定された領域β内の地点Ｂの位置と、該地点Ｂの位置において無線センサ９により取得された該地点Ｂの無線情報と、を関連付けて記憶する。これにより、ＧＰＳ情報を受信不可能な領域β内において、無線情報を位置推定装置１０に事前に学習させるユーザの手間が省け、位置推定精度を向上させることができる。
【００３９】
実施形態２
上記実施形態１に係る位置推定装置１０は、ＧＰＳ情報を受信不可能かつ複数の無線情報を受信可能な領域β内の地点Ｂの位置と、該地点Ｂの位置おける地点Ｂの無線情報と、を学習しているが、この学習量が増加するほどより位置推定精度が向上する。
さらに、位置推定装置１０が、無線装置の位置や環境が変化しても新たに適切な無線情報を自動的に学習すれば、人的コストをかけずに位置推定精度を向上させることができる。
【００４０】
従って、領域β内において、より広範囲にわたって高い位置推定精度を得るために、本実施形態２に係る位置推定装置１０は、領域β内におけるより多くの位置と、各位置における無線情報と、を学習する。すなわち、本実施形態２において、記憶部１３は、移動体の移動に伴い、領域β内における様々な位置と、各位置における無線情報と、を関連付けて記憶する。
【００４１】
図６は、本実施形態２に係る位置推定方法の処理フローを示すフローチャートである。
位置推定部１４は、領域β内の地点Ｐにおいて無線センサ９により取得された無線情報に基づいて、三角測量などを用いて、領域β内における地点Ｐの位置を推定する（図７）（ステップＳ２０１）。
【００４２】
位置推定部１４は、移動体１が領域β内の地点Ｐから同領域β内の地点Ｑに移動したとき、姿勢センサ５により取得された移動体１の姿勢情報と、回転センサ６により取得された車輪４の回転情報と、に基づいて、移動体１の移動量Ｎを算出する（ステップＳ２０２）。なお、位置推定部１４は、移動量Ｎを上記移動量Ｍと同様の方法により算出する。
位置推定部１４は、推定した地点Ｐの位置と、算出した移動量Ｎと、に基づいて、領域β内の地点Ｑの位置を推定する（ステップＳ２０３）。
【００４３】
記憶部１３は、位置推定部１４により推定された領域β内の地点Ｑの位置と、該地点Ｑの位置において無線センサ９により取得された地点Ｑの無線情報と、を関連付けて記憶する（ステップＳ２０４）。位置推定部１４は、上記（ステップＳ２０１）乃至（ステップＳ２０４）を繰り返し、記憶部１３は、位置推定部１４により推定されたその領域β内における様々な位置と、各位置における無線情報と、を関連付けて記憶する。
【００４４】
例えば、位置推定部１４は、所定時間間隔で定期的に、上記（ステップＳ２０１）乃至（ステップＳ２０４）を繰り返し、記憶部１３は、位置推定部１４により推定されたその領域β内における位置と、該位置における無線情報と、を関連付けて記憶してもよい。これにより、無線装置の位置や環境が変化しても位置推定精度を維持できるだけなく、さらに、時間経過と共に、上記領域β内における位置と、各位置における無線情報と、を関連付けた情報が広範囲に渡って増加することから、移動体１の位置推定精度を時間経過と共に向上させることができる。
【００４５】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
例えば、上記実施形態において、無線センサ９及びＧＰＳセンサ１１は、移動体１に設けられているが、これに限定されない。例えば、無線センサ９及びＧＰＳセンサ１１のうちの少なくとも一方が、移動体１に搭乗する搭乗者が所持する、あるいは、移動体１に載置された、スマートフォンなどの携帯端末に設けられる構成であってもよい。携帯端末の無線センサ９やＧＰＳセンサ１１は、例えば、Bluetooth（登録商標）、WiFi（登録商標）などの無線或いは有線を介して、取得した無線情報やＧＰＳ情報を位置推定部１４及び記憶部１３に送信する。
【符号の説明】
【００４６】
１  移動体、２  車両本体、３  操作ハンドル、４  車輪、５  姿勢センサ、６  回転センサ、７  車輪駆動ユニット、８  制御装置、９  無線センサ、１０  位置推定装置、１１  ＧＰＳセンサ、１２  駆動回路、１３  記憶部、１４  位置推定部
【図１】
0006759757.tif 000002
【図２】
0006759757.tif 000003
【図３】
0006759757.tif 000004
【図４】
0006759757.tif 000005
【図５】
0006759757.tif 000006
【図６】
0006759757.tif 000007
【図７】
0006759757.tif 000008
【図８】
0006759757.tif 000009