(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台に設けられ、第１回動軸の軸周りに回動する第１アームと、前記第１アームに設けられ、前記第１回動軸と軸方向が異なる第２回動軸の軸周りに回動する第２アームと、前記第２アームに設けられ、第３回動軸の軸周りに回動する第３アームと、前記第３アームに設けられ、第４回動軸の軸周りに回動する第４アームと、前記第４アームに設けられ、前記第４回動軸の軸方向が異なる第５回動軸の軸周りに回動する第５アームと、前記第５アームに設けられ、第６回動軸の軸周りに回動する第６アームと、を有するロボットアームを備え、
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームと前記第２アームと前記第３アームとが重なる第１状態になることが可能であり、
前記第１状態において、前記第１回動軸の軸方向から見たとき、前記第５アームが回動することにより、前記ロボットアームの先端または前記ロボットアームの先端に設けられたエンドエフェクターが前記第２アームと重なる第２状態となることが可能であることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記第２状態において、前記第１回動軸と前記第６回動軸とは直交し、前記ロボットアームの先端または前記エンドエフェクターと、前記第２アームと、の間の距離をＹとして、前記第１回動軸の軸方向における前記第３アームおよび前記第４アームの合計の長さをＲ３としたとき、
Ｙ≦（Ｒ３／２）の関係を満足する請求項１に記載のロボット
【請求項３】
前記第１状態において、前記第１回動軸の軸方向における前記第１アームの長さは、前記第１回動軸の軸方向における前記第２アームの長さよりも長い請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１状態において、前記第１回動軸の軸方向における前記第３アームおよび前記第４アームの合計の長さは、前記第１回動軸の軸方向における前記第２アームの長さよりも長い請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１アームは、前記第１回動軸の軸方向とは異なる方向に延びる第１部分と、前記第１回動軸の軸方向に沿った方向に延びる第２部分と、前記第１部分および前記第２部分とは異なる方向に延びる第３部分と、を有する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記ロボットアームは、板部材を取り付ける取付部を有する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアーム（アーム部材）が関節部を介して連結され、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
【０００３】
このようなロボットとして、特許文献１には、垂直多関節ロボットが開示されている。特許文献１に記載のロボットでは、基台に対してハンドを、最も基端側（最も上流側）の回動軸（鉛直方向に延びる回動軸）である第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる動作は、基台に対して最も基端側（基台側）のアームである第１アームを、前記第１回動軸周りに回動させることにより行う構成になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−４６４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のロボットでは、ハンドを基台に対して第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に、ロボットが干渉しないようにするための大きな空間を必要とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の本発明により実現することが可能である。
【０００７】
本発明のロボットは、少なくとも１つのアームで構成され、基台に回動可能に設けられた第１部材と、
前記第１部材とは異なる少なくとも１つのアームで構成され、前記第１部材に回動可能に設けられた第２部材と、
前記第１部材および前記第２部材とは異なる少なくとも１つのアームで構成され、前記第２部材に回動可能に設けられた第３部材と、
前記第１部材、前記第２部材および前記第３部材とは異なる少なくとも１つのアームで構成され、前記第３部材に回動可能に設けられた第４部材と、を有するロボットアームを備え、
前記第４部材は、前記基台に対する前記第１部材の回動軸の軸方向とは異なる軸方向の回転軸で回動可能なアームを有し、
前記第１部材に対する前記第２部材の回動軸の軸方向から見て、前記第１部材と前記第２部材と前記第３部材とが重なる第１状態になることが可能であり、
前記第１状態において、前記基台に対する前記第１部材の回動軸の軸方向から見たとき、前記ロボットアームの先端および前記ロボットアームの先端に設けられたエンドエフェクターのうちの少なくとも一方が前記第２部材と重なる第２状態となることが可能であることを特徴とする。
【０００８】
このようなロボットによれば、第１状態になることが可能であるため、ロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。さらに、本発明のロボットでは、第２状態となることが可能であるため、第１状態の際に形成される第２部材の基台とは反対側の領域（以下、「先端領域」ともいう）において、ロボットアームの先端およびエンドエフェクターが動作できる範囲を広くとることができる。
【０００９】
本発明のロボットでは、前記第４部材は、前記第３部材に回動可能に設けられた基端側アームと、前記基端側アームに回動可能に設けられた先端側アームとを有し、
前記第２状態において、前記第１部材の回動軸と前記基端側アームに対する前記先端側アームの回動軸とが直交することが可能であり、
前記第１部材の回動軸と前記先端側アームの回動軸とが直交した状態において、前記ロボットアームの先端および前記エンドエフェクターのうちの少なくとも一方と前記第２部材との間の距離をＹとしたとき、
３［ｍｍ］≦Ｙの関係を満足することが好ましい。
【００１０】
これにより、第１部材の回動軸と先端側アームの回動軸とが直交することが可能であるため、先端領域におけるロボットアームの先端およびエンドエフェクターが動作できる範囲をより広くすることができる。また、距離Ｙが上記関係を満足することで、ロボットアームの先端およびエンドエフェクターのうちの少なくとも一方が、第１部材および第２部材に干渉せずに動作できる範囲を広く確保することができる。
【００１１】
本発明のロボットでは、５［ｍｍ］≦Ｙの関係を満足することが好ましい。
このような関係を満足することで、エンドエフェクターやエンドエフェクターに把持されるワークが比較的大きな構成であっても、前記ロボットアームの先端および前記エンドエフェクターのうちの少なくとも一方が、第１部材および第２部材に干渉せずに動作できる範囲を広く確保することができる。
【００１２】
本発明のロボットでは、前記第１部材の回動軸の軸方向における前記第３部材の長さをＲ３としたとき、
Ｙ≦（Ｒ３／２）の関係を満足することが好ましい。
【００１３】
これにより、ロボットアームの大型化を防ぎつつ、先端領域におけるロボットアームの先端およびエンドエフェクターのうちの少なくとも一方の動作範囲を広くすることができる。
【００１４】
本発明のロボットでは、前記第１部材の回動軸の軸方向における前記第１部材の長さは、前記第１部材の回動軸の軸方向における前記第２部材の長さよりも長いことが好ましい。
【００１５】
これにより、ロボット自身（例えば第１部材や第１部材を支持する基台）や周辺機器との干渉を回避しつつ、第１状態をとることができる。
【００１６】
本発明のロボットでは、前記第１部材の回動軸の軸方向における前記第３部材の長さは、前記第１部材の回動軸の軸方向における前記第２部材の長さよりも長いことが好ましい。
【００１７】
これにより、第１状態において、ロボットアームの先端を第２部材よりも先端領域側に突出させることができる。そのため、ロボットアームの先端およびエンドエフェクターのうちの少なくとも一方が、第１部材および第２部材に干渉せずに動作できる範囲を広く確保することができる。
【００１８】
本発明のロボットでは、前記第３部材の長さは、前記第２部材の長さの２倍以上であることが好ましい。
【００１９】
これにより、第１状態において、ロボットアームの先端を第２部材よりも先端領域側に十分に突出させることができる。そのため、エンドエフェクターやワークが比較的大きな構成であっても、ロボットアームの先端およびエンドエフェクターのうちの少なくとも一方が、第１部材および第２部材に干渉せずに動作できる範囲を広く確保することができる。
【００２０】
本発明のロボットでは、前記第１部材は、前記第１部材の回動軸とは異なる方向に延びる第１部分と、前記第１部材の回動軸に沿った方向に延びる第２部分と、前記第１部分および前記第２部分とは異なる方向に延びる第３部分と、を有することが好ましい。
【００２１】
このような第３部分を有することで、第３部分の周辺に各種機器を配置しても、その各種機器に第１部材が干渉することを回避することができる。
【００２２】
本発明のロボットでは、前記第１部材は、第１回動軸周りに回動可能な第１アームであり、
前記第２部材は、前記第１回動軸とは軸方向が異なる第２回動軸周りに回動可能な第２アームであり、
前記第３部材は、前記第２回動軸の軸方向と平行な第３回動軸周りに回動可能な第３アームと、前記第３アームに、前記第３回動軸の軸方向とは異なる第４回動軸周りに回動可能に設けられた第４アームと、を有し、
前記第４部材は、前記第４回動軸とは軸方向が異なる第５回動軸周りに回動可能な第５アームと、前記第５回動軸とは軸方向が異なる第６回動軸周りに回動可能な第６アームと、を有することが好ましい。
【００２３】
これにより、ロボットアームの先端の駆動範囲が広く、高い作業性を発揮することができる。
【００２４】
本発明のロボットでは、前記ロボットアームは、板部材を取り付けることが可能な取付部を有することが好ましい。
【００２５】
これにより、板部材をロボットアームに簡単に取り付けることができる。また、板部材が、例えば、各回動軸の原点（各エンコーダーの原点）の設定に用いる基準板である場合には、前記設定を高精度に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットの正面図である。
【図３】図１に示すロボットの背面図である。
【図４】図１に示すロボットの右側面図である。
【図５】図１に示すロボットの左側面図である。
【図６】図１に示すロボットの平面図である。
【図７】図１に示すロボットの底面図である。
【図８】図１に示すロボットの変化の途中の状態または変化をした状態の正面側からの斜視図である。
【図９】図１に示すロボットの概略構成図である。
【図１０】図１に示すロボットの模式図である。
【図１１】図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっていない状態の概略側面図である。
【図１２】図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっている状態の概略側面図である。
【図１３】図１に示すロボットの動作を説明するための図である。
【図１４】図１３に示すロボットの動作におけるハンドの移動経路を示す図である。
【図１５】図１に示すロボットが有するアームの長さや配置を説明するための図である。
【図１６】本発明の第２実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【図１７】図１６に示すロボットに板部材を取り付けた状態を示す斜視図である。
【図１８】図１６に示すロボットのメカキャリブレーションを説明するための概略側面図である。
【図１９】図１６に示すロボットのメカキャリブレーションを説明するための概略側面図である。
【図２０】図１６に示すロボットのメカキャリブレーションを説明するための概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜ロボット＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの正面図である。図３は、図１に示すロボットの背面図である。図４は、図１に示すロボットの右側面図である。図５は、図１に示すロボットの左側面図である。図６は、図１に示すロボットの平面図である。図７は、図１に示すロボットの底面図である。図８は、図１に示すロボットの変化の途中の状態または変化をした状態の正面側からの斜視図である。図９は、図１に示すロボットの概略構成図である。図１０は、図１に示すロボットの模式図である。
【００２８】
なお、以下では、説明の都合上、図１〜５、８、９中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１〜５、８、９中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う。また、図１〜５、８、９中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。なお、本明細書において、２つの軸が互いに「平行」とは、当該２つの軸のうちの一方の軸が他方の軸に対して５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。
【００２９】
図１〜図８に示すロボット１は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボット１は、精密機器やこれを構成する部品（対象物）の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。
【００３０】
このロボット１は、基台１１と、ロボットアーム１０と、を有している。ロボットアーム１０は、第１部材で構成されている第１アーム１２と、第２部材で構成されている第２アーム１３と、第３部材で構成されている第３アーム１４および第４アーム１５と、第４部材で構成されている第５アーム１６および第６アーム１７と、を備えている。すなわち、ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６（基端側アーム）と、第６アーム１７（先端側アーム）とが基端側から先端側に向かってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。第６アーム１７の先端には、図９に示すように、例えば、精密機器、部品等を把持するハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。また、ロボット１は、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６（６つの駆動源）と、を備えている。
【００３１】
また、ロボット１は、ロボット１の各部の作動を制御する図示しないロボット制御装置（制御部）を備えている。このロボット制御装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。なお、ロボット制御装置は、ロボット１に内蔵されていてもよいし、また、ロボット１とは別体であってもよい。
【００３２】
なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源（駆動部）」とも言う。
【００３３】
（基台）
図９に示すように、基台１１は、ロボット１が天吊り型の垂直多関節ロボットの場合、ロボット１の最も上方に位置し、ロボット１の設置スペースの天井１０１の下面である取付面１０２に固定される部分（取り付けられる部材）である。
【００３４】
なお、本実施形態では、基台１１の下部に設けられた板状のフランジ１１１が、取付面１０２に固定されているが、取付面１０２に固定される部分は、これに限定されず、例えば、基台１１の上面であってもよい。また、この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。
【００３５】
また、基台１１の固定箇所としては、設置スペースの天井に限定されず、この他、例えば、設置スペースの壁、床、地上等であってもよい。
【００３６】
（ロボットアーム）
図９に示すロボットアーム１０は、基台１１に対して回動可能に支持されており、アーム１２〜１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
【００３７】
第１アーム１２は、湾曲または屈曲した形状をなしている。第１アーム１２は、基台１１に設けられ、水平方向（第１方向）に延びる第１部分１２１と、第２アーム１３に設けられ、垂直方向（第１方向とは異なる第２方向）に延びる第２部分１２２と、第１部分１２１と第２部分１２２との間に位置し、水平方向および垂直方向に対して傾斜した方向（第１方向および第２方向とは異なる方向）に延びる第３部分１２３と、を有している。より具体的には、第１アーム１２は、基台１１に接続され、基台１１から鉛直方向下方に延出してから水平方向に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の基台１１との接続部とは反対側の端部から第１部分１２１と遠ざかる方向へ傾斜しながら鉛直方向下方に延出した第３部分１２３と、第３部分１２３の先端から鉛直方向下方に延出した第２部分１２２と、を有している。なお、これら第１部分１２１、第２部分１２２および第３部分１２３は、一体で形成されている。また、第１部分１２１と第２部分１２２とは、図９の紙面手前から見て（後述する第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する正面視で）、ほぼ直交（交差）している。
【００３８】
また、第１部分１２１は、第１接続部１２１１（接続部）を介して基台１１に接続されている。また、第２部分１２２は、第２接続部１２２１（接続部）を介して第２アーム１３に接続されている。
【００３９】
第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部（第２部分１２２の第３部分１２３とは反対の端部）に接続されている。
【００４０】
第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第３アーム１４は、第２アーム１３に接続され、第２アーム１３から水平方向に延出した第１部分１４１と、第１部分１４１から鉛直方向に延出した第２部分１４２と、を有している。なお、これら第１部分１４１および第２部分１４２は、一体で形成されている。また、第１部分１４１と第２部分１４２とは、図９の紙面手前から見て（後述する第３回動軸Ｏ３および第４回動軸Ｏ４の双方と直交する正面視で）、ほぼ直交（交差）している。
【００４１】
第４アーム１５は、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第５アーム１６との接続に用いられる。
【００４２】
第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している。なお、第４アーム１５は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。
【００４３】
第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の先端部に接続されている。また、第６アーム１７の先端部（第５アーム１６と反対側の端部）には、ハンド９１が着脱可能に装着される。ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。
【００４４】
なお、前述した各アーム１２〜１７の外装（外形を構成する部材）は、それぞれ、１つの部材で構成されていてもよいし、複数の部材で構成されていてもよい。
【００４５】
次に、図１０を参照しつつ、アーム１２〜１７の駆動とともに駆動源４０１〜４０６について説明する。
【００４６】
図１０に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（接続部分）１７１を介して連結されている。なお、関節１７１は、基台１１に含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい。
【００４７】
関節１７１は、基台１１に連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１（第ｎ回動軸）を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動は、モーター４０１Ｍを有する第１駆動源４０１の駆動によりなされる。また、モーター４０１Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０１に電気的に接続されていて、モータードライバー３０１を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０１Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。
【００４８】
また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（接続部分）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動は、モーター４０２Ｍを有する第２駆動源４０２の駆動によりなされる。また、モーター４０２Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０２に電気的に接続されていて、モータードライバー３０２を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０２Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００４９】
また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（接続部分）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動は、モーター４０３Ｍを有する第３駆動源４０３の駆動によりなされる。また、モーター４０３Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０３を介して電気的に接続されていて、モータードライバー３０３を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第３駆動源４０３はモーター４０３Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０３Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。
【００５０】
また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（接続部分）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動は、モーター４０４Ｍを有する第４駆動源４０４の駆動によりなされる。また、モーター４０４Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０４に電気的に接続されていて、モータードライバー３０４を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第４駆動源４０４はモーター４０４Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０４Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよい、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５１】
また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（接続部分）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動は、モーター４０５Ｍを有する第５駆動源４０５の駆動によりなされる。また、モーター４０５Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０５に電気的に接続されていて、モータードライバー３０５を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第５駆動源４０５はモーター４０５Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０５Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５２】
また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（接続部分）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動は、モーター４０６Ｍを有する第６駆動源４０６の駆動によりなされる。また、モーター４０６Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０６に電気的に接続されていて、モータードライバー３０６を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第６駆動源４０６はモーター４０６Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０６Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第６回動軸Ｏ６は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５３】
そして、このような駆動をするロボット１は、第６アーム１７の先端部に接続されたハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、各アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器や部品の搬送等の各作業を行うことができる。なお、ハンド９１の駆動は、制御部（図示せず）により制御される。
【００５４】
以上、ロボット１の基本的な構成について簡単に説明した。このような構成のロボット１は、前述したように、６つ（複数）のアーム１２〜１７を有する垂直多関節ロボットであるため、駆動範囲が広く、高い作業性を発揮することができる。
【００５５】
また、このロボット１は、前述したように、第１アーム１２の基端側が基台１１に取り付けられており、これにより、各アーム１２〜１７を基台１１に対して回動させることができる。そして、本実施形態では、ロボット１は、基台１１が天井１０１に取り付けられている天吊り型であり、基台１１と第１アーム１２との接続部分である関節１７１が、第１アーム１２と第２アーム１３との接続部分である関節１７２より鉛直方向上方に位置している。このため、ロボット１よりも鉛直下方側におけるロボット１の作業範囲をより広くすることができる。
【００５６】
次に、図１１、図１２、図１３、図１４および図１５を参照しつつ、各アーム１２〜１７の関係について説明する。
【００５７】
図１１は、図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっていない状態の概略側面図である。図１２は、図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっている状態の概略側面図である。図１３は、図１に示すロボットの動作を説明するための図である。図１４は、図１３に示すロボットの動作におけるハンドの移動経路を示す図である。図１５は、図１に示すロボットが有するアームの長さや配置を説明するための図である。
【００５８】
なお、以下の説明では、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、換言すれば、図１１および図１２に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。
【００５９】
まず、図１１に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００６０】
ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、取り付け面１０２との間の距離である。また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３との間の距離である。
【００６１】
なお、第１アーム１２の長さＬ１を、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６１（関節１７１が有する部材）の図１１中の左右方向に延びる中心線６１１との間の距離と捉えてもよい。また、第１アーム１２の長さＬ１を、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２の先端面（軸受部６１とは反対側の端面）と取り付け面１０２との間の距離と捉え、また、第２アーム１３の長さＬ２を、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３の先端面と第２アーム１３の基端面との間の距離と捉えてもよい。
【００６２】
また、図１１および図１２に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。すなわち、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能なように構成されている。
【００６３】
そして、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なっている状態（以下、「状態Ａ」という）において、第１アーム１２と第２アーム１３との間には、所定の間隔が設けられている。すなわち、ロボット１は、状態Ａにおいて、第２アーム１３が、第１アーム１２に干渉しないように構成されている。
【００６４】
特に、前述したように、第１アーム１２の長さＬ１が、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されているため、状態Ａにおいて、第２アーム１３と第１部分１２１との間に所定の空間を設けることができる。そのため、第２アーム１３が、第１部分１２１に干渉するのを回避しつつ、状態Ａとなることができる。
【００６５】
ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線６２１（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である（図１１参照）。
【００６６】
また、図１２に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。
【００６７】
そして、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とが重なっている状態（以下、「状態Ｂ」という）において、第２アーム１３と第３アーム１４との間には、所定の間隔が設けられている。すなわち、ロボット１は、状態Ｂにおいて、第２アーム１３と第３アーム１４とが干渉しないように構成されている。
【００６８】
上記のようなことから、ロボット１は、図１２に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。このように第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３と第３アーム１４とが重なっている状態（以下、「状態Ｃ（第１状態）」という）では、第１回動軸Ｏ１から見て、第１アーム１２の第１部分１２１と、第２アーム１３および第３アーム１４とが重なっている。そして、第１アーム１２の第１部分１２１と第３アーム１４との間にも、所定の間隔が設けられている。すなわち、ロボット１は、状態Ｃにおいて、第１アーム１２と第３アーム１４とが干渉しないように構成されている。
【００６９】
また、図１１に示すように、第３アーム１４、第４アーム１５および第５アーム１６の合計の長さＬ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。また、第３アーム１４および第４アーム１５の合計長さＲ３も、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。このため、図１２に示すように、状態Ｃにおいて、第２アーム１３からロボットアーム１０の先端を第２アーム１３の基端部よりも下方に突出させることができる。これにより、図９に示すように、状態Ｃの際に形成される第２アーム１３の基台１１とは反対側の領域（以下、「先端領域１０７」ともいう）において、ロボットアーム１０の先端およびハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉せずに動作できる範囲を広く確保することができる。
【００７０】
ここで、第３アーム１４、第４アーム１５および第５アーム１６の合計の長さＬ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と第５回動軸Ｏ５との間の距離である（図１２参照）。なお、長さＬ３を、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３アーム１４の基端面と第５アーム１６の先端面との間の距離と捉えてもよい。この場合、第３アーム１４、第４アーム１５および第５アーム１６は、図１２に示すように第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。
【００７１】
このようなロボットアーム１０を有するロボット１では、前述したように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３と第３アーム１４とが重なることが可能である。このため、図１３に示すように、第１アーム１２を回動させずに、第２アーム１３、第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３と第３アーム１４とが重なった状態を経て、ロボットアーム１０の先端およびハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。
【００７２】
このようなロボットアーム１０の駆動により、ロボット１は、図１４に示すように、ハンド９１を矢印６２、６３で示すように移動させる動作を行わずに、ハンド９１を矢印６４で示すように移動させる動作を行うことができる。すなわち、ロボット１は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、ハンド９１（ロボットアーム１０の先端）を直線上に移動させる動作を行うことができる。これより、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。このため、ロボット１を設置するための設置スペースの面積Ｓ（設置面積）を、従来よりも小さくすることができる。
【００７３】
具体的には、図１４に示すように、ロボット１の設置スペースの幅Ｗを、従来の設置スペースの幅ＷＸより小さく、例えば、幅ＷＸの８０％以下にすることができる。このため、ロボット１の幅方向（生産ラインの方向）の稼働領域を小さくすることができる。これにより、ロボット１を生産ラインに沿って単位長さ当たりに多く配置することができ、生産ラインを短縮することができる。
【００７４】
また、同様に、ロボット１の設置スペースの高さ（鉛直方向の長さ）を従来の高さより低く、具体的には、例えば従来の高さの８０％以下にすることができる。
【００７５】
また、ハンド９１を矢印６４で示すように移動させる動作を行うことが可能であるため、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際、例えば、第１アーム１２を回動させないか、または、第１アーム１２の回動角（回動量）を小さくすることができる。第１アーム１２の第１回動軸Ｏ１周りの回動角を小さくすることで、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、基台１１よりも外側に張り出している部分（第２部分１２２および第３部分１２３）を有する第１アーム１２の回動を小さくすることができるため、ロボット１の周辺機器との干渉を少なくすることができる。
【００７６】
また、ハンド９１を矢印６４で示すように移動させる動作を行うことが可能であるため、ロボット１の動きを少なくすることができ、よって、ロボット１を効率良く駆動することができる。そのため、タクトタイムを短縮することができ、作業効率を向上させることができる。また、ロボットアーム１０の先端を直線上に移動させることができるため、ロボット１の動きを把握し易い。
【００７７】
ここで、上述したようなロボット１のハンド９１（ロボットアーム１０の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を、従来のロボットのように単純に第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに回動させて実行しようとすると、ロボット１が周辺装置に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット１に教示する必要がある。例えば、第１アーム１２のみを第１回動軸Ｏ１周りに９０°回転させるとロボット１が周辺装置にも干渉する場合には、周辺装置に干渉しないよう、多数の退避点をロボット１に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。
【００７８】
これに対し、ロボット１では、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット１では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの１／３程度になり、飛躍的に教示が容易になる。
【００７９】
また、ロボット１では、第３アーム１４および第４アーム１５の図９中の右側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０５は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域１０５に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット１では、領域１０５に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域１０５のうち、第３アーム１４の図９中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。
【００８０】
また、ロボット１では、天井１０１と第１アーム１２との間において、図９中の左側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０６も、前述した領域１０５と同様、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。この領域１０６は、第１アーム１２が、第３部分１２３を有する構成であることによる。
【００８１】
前記領域１０５に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。
【００８２】
具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域１０５に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域１０５は、利便性が高い。
【００８３】
また、図１５に示すように、ロボット１では、ハンド９１を第２アーム１３の下方に位置させることができる。具体的には、図１５に示すように、状態Ｃにおいて、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見たとき、ハンド９１が第２アーム１３と重なる状態（以下、「状態Ｄ（第２状態）」という）となることが可能である。
【００８４】
このようなロボット１によれば、ロボットアーム１０の先端およびハンド９１が動作できる範囲を広くとることができる。
【００８５】
また、図１５に示すように、ロボット１は、状態Ｄにおいて、第６回動軸Ｏ６と第１回動軸Ｏ１とが、直交することが可能である。このため、先端領域１０７におけるロボットアーム１０の先端およびハンド９１が動作できる範囲をより広くすることができる。
【００８６】
また、第１回動軸Ｏ１と第５回動軸Ｏ５とが直交したときの、ハンド９１と第２アーム１３との間の距離（最短距離）をＹとしたとき、下記式（１）を満足していることが好ましく、下記式（２）を満足していることがより好ましい。
【００８７】
３［ｍｍ］≦Ｙ・・・（１）
５［ｍｍ］≦Ｙ・・・（２）
【００８８】
上記式（１）を満足することで、ロボットアーム１０の先端およびハンド９１が、先端領域１０７において、第１アーム１２および第２アーム１３に干渉せずに動作できる範囲を広く確保することができる。また、上記式（２）を満足することで、ハンド９１やハンド９１によって把持されるワーク（図示せず）が比較的大きな構成であっても、ロボットアーム１０の先端およびハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３に干渉せずに動作できる範囲を広く確保することができる。
【００８９】
また、例えば、ハンド９１に接続された配線および配管等（図示せず）が第５アーム１６および第６アーム１７の外部に設けられている場合であっても、距離Ｙが上記関係を満足することで、前記配線および配管等が第１アーム１２および第２アーム１３に干渉することを回避し、先端領域１０７におけるハンド９１の動作範囲が著しく規制されることを低減することができる。
【００９０】
さらに、状態Ｄにおいて、距離Ｙは、下記式（３）を満足していることがより好ましい。
【００９１】
Ｙ≦（Ｒ３／２）・・・（３）
これにより、第３アーム１４および第４アーム１５の合計長さＲ３が長くなり過ぎることによるロボットアーム１０の大型化を防ぎつつ、先端領域１０７におけるロボットアーム１０の先端の動作範囲を広くすることができる。
【００９２】
また、前述したように、ロボット１では、長さＬ３が第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されているが、特に、長さＬ３は、長さＬ２の２倍以上であることが好ましい。これにより、状態Ｃにおいて、ロボットアーム１０の先端を第２アーム１３よりも先端領域１０７側に十分に突出させることができる。そのため、ハンド９１やワークが比較的大きな構成であっても、ロボットアーム１０の先端およびハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３に干渉せずに動作できる範囲を広く確保することができる。
【００９３】
上記のような関係を満足するロボット１の各部の寸法の一例を以下の表１、表２に示す。表１は、例えばハンド９１に接続された配線および配管等をロボットアーム１０の内部に設けた場合の、ロボット１の各部の寸法の一例を示している。また、表２は、例えばハンド９１に接続された配線および配管等をロボットアーム１０外部に設けた場合の、ロボット１の各部の寸法の一例を示している。
【００９４】
【表１】
0006638327.tif 000002
【００９５】
【表２】
0006638327.tif 000003
【００９６】
表１および表２中の「アーム長Ｌ」は、長さＬ２と長さＬ３との合計を示している。また、表１および表２中の「幅ＲＪ２」は、図１５に示すように、第２接続部１２２１の幅を示しており、「ＲＪ２／２」は、幅ＲＪ２の半分の長さを示している。また、表１および表２中の「ハンド径Ｈ」は、図１５に示すように、ハンド９１の最大幅を示している。また、表１および表２中の「最大長さＲ１」は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１からの第１アーム１２の最大長さを示している。また、表１および表２中の「距離Ｐ１」は、第１アーム１２と第２アーム１３の第２回動軸Ｏ２とは反対側の端（先端）との間の距離Ｐ１（最短距離）を示し、本実施形態では、距離Ｐ１とは、第３部分１２３と第２アーム１３との間の最短距離である。
【００９７】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
【００９８】
図１６は、本発明の第２実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図１７は、図１６に示すロボットに板部材を取り付けた状態を示す斜視図である。図１８、図１９および図２０は、それぞれ、図１６に示すロボットのメカキャリブレーションを説明するための概略側面図である。
【００９９】
本実施形態に係るロボットは、ロボットアームに設けられた取付部を備えることが異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【０１００】
なお、以下の説明では、第２実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１６〜２０では、前述した第１実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
【０１０１】
図１６に示すロボット１Ａが有するロボットアーム１０Ａには、ロボットアーム１０Ａに板部材４０を取り付けるために用いられる取付機構３を有している。
【０１０２】
この取付機構３は、図１７に示す板部材４０とともに、例えば、各回動軸（第１回動軸Ｏ１、第２回動軸Ｏ２、第３回動軸Ｏ３、第４回動軸Ｏ４、第５回動軸Ｏ５および第６回動軸Ｏ６）の原点（各エンコーダーの原点）の設定、いわゆるメカキャリブレーションの際に用いられる。
【０１０３】
図１６に示すように、取付機構３は、基台１１のフランジ１１１に設けられた取付部３０と、ロボットアーム１０Ａに設けられた取付部３１、３２、３３、３４と、ロボットアーム１０Ａに着脱可能に取り付けられた取付部３５、３６と、を有する。
【０１０４】
取付部３０は、フランジ１１１の下面および上面に貫通した貫通孔である。なお、本実施形態では、取付部３０は、貫通孔であるが、例えば、フランジ１１１の側面および下面に開放した凹部であってもよい。
【０１０５】
取付部３１は、第１アーム１２の上面に形成された孔（凹部）であり、モーター４０１Ｍの近傍に設けられている。
これら、取付部３０、３１には、図１７に示す棒状部材４１が挿通可能になっている。
【０１０６】
取付部３２は、第１アーム１２の第１部分１２１の側面（図１６の矢印Ｘ方向から見た正面）に設けられていて、モーター４０１Ｍの近傍に位置している。本実施形態では、取付部３２は、２つ形成されている。また、取付部３３は、第１アーム１２の第２部分１２２の側面（図１６の矢印Ｘ方向から見た正面）に設けられていて、モーター４０２Ｍの近傍に位置している。
【０１０７】
これら２つの取付部３２および取付部３３は、それぞれ、第１アーム１２の側面から突出した凸部と、凸部に形成された孔（雌ネジ）とで構成されている。
【０１０８】
また、取付部３４は、第２アーム１３の先端部の側面に設けられていて、モーター４０３Ｍの近傍に位置している。この取付部３４は、第２アーム１３の側面から突出した凸部と、凸部に形成された孔（雌ネジ）とで構成されている。
【０１０９】
取付部３５は、２つの凸部３５１を有する板状の部材である。取付部３５は、２つの凸部３５１が第４アーム１５の側面（図１６の矢印Ｘ方向から見た正面）から突出するように第４アーム１５に取り付けられていて、モーター４０４Ｍおよびモーター４０５Ｍの近傍に設けられている。また、凸部３５１には、孔（雌ネジ）が形成されている。
【０１１０】
取付部３６も、取付部３５と同様に、２つの凸部３６１を有する板状の部材である。取付部３６は、２つの凸部３６１が第５アーム１６の側面（図１６の矢印Ｘ方向から見た正面）から突出するように第６アーム１７に取り付けられていて、モーター４０６Ｍの近傍に設けられている。また、凸部３６１には、孔（雌ネジ）が形成されている。
【０１１１】
このような構成の取付機構３を有するロボット１Ａに板部材４０を取り付けると、図１７に示すような状態となる。
【０１１２】
板部材４０は、例えばメカキャリブレーションの際に用いる基準板であり、ロボットアーム１０Ａに対して着脱可能に取り付けることができる部材である。
【０１１３】
板部材４０には、その厚さ方向に貫通した複数の孔４２、４３、４４、４５、４６を有している。
【０１１４】
孔４２は、本実施形態では２つ形成されており、２つの孔４２の形状および配置は、それぞれ、取付部３２に対応している。同様に、孔４３は、取付部３３に対応しており、孔４４は、取付部３４に対応している。また、同様に、孔４５は、本実施形態では２つ形成されており、２つの孔４５は、凸部３５１に対応している。また、同様に、孔４６は、本実施形態では２つ形成されており、２つの孔４６は、凸部３６１に対応している。
【０１１５】
また、板部材４０は、例えば、不透明でもよいが、透明であること、すなわち、光透過性を有することが好ましい。これにより、板部材４０を介してロボット１Ａを視認することができる。
【０１１６】
以下、メカキャリブレーションの一例を説明する。なお、このメカキャリブレーションは、各アーム１２〜１７のブレーキの駆動を停止した状態で行う。
【０１１７】
まず、棒状部材４１の一端を取付部３０に挿通し、他端を取付部３１に挿通する。これにより、基台１１に対して第１アーム１２が位置決めされる。
【０１１８】
次に、図１８に示すように、第１アーム１２に設けられた取付部３２、３３に板部材４０を取り付ける。この際、取付部３２に孔４２を対応させ、取付部３３に孔４３を対応させるようにして板部材４０を配置する。また、板部材４０の取付けは、雄ネジ４２１を孔４２と取付部３２の孔に挿通させて螺合し、雄ネジ４３１を孔４３と取付部３３の孔に挿通させて螺合すること（ネジ留め）により行う。
【０１１９】
なお、この取付部３２、３３に板部材４０を取り付ける際、図１８に示すように、第２アーム１３の先端部を板部材４０に当接しない位置に配置しておく。
【０１２０】
次に、図１９に示すように、第２アーム１３を第２回動軸Ｏ２周りに回動させ、第２アーム１３の先端部に設けられた取付部３４を板部材４０に当接させる。
【０１２１】
次いで、取付部３４に板部材４０を取り付ける。この際、取付部３４に孔４４を対応させるようにして板部材４０を配置する。また、板部材４０の取付けは、雄ネジ４４１を用いたネジ留めにより行う。
【０１２２】
なお、この取付部３４に板部材４０を取り付ける際、図１９に示すように、第３アーム１４の基端部、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７を板部材４０に当接しない位置に配置しておく。
【０１２３】
次に、図２０に示すように、第３アーム１４を第３回動軸Ｏ３周りに回動させ、かつ、第４アーム１５を第４回動軸Ｏ４周りに回動させて、第４アーム１５に取り付けられた取付部３５を板部材４０に当接させる。
【０１２４】
次いで、取付部３５に板部材４０を取り付ける。この際、取付部３５が有する凸部３５１に孔４５を対応させようにして板部材４０を配置する。また、板部材４０の取付けは、雄ネジ４５１を用いたネジ留めにより行う。
【０１２５】
なお、この取付部３５に板部材４０を取り付ける際、図２０に示すように、第６アーム１７を板部材４０に当接しない位置に配置しておく。
【０１２６】
次に、第５アーム１６を第５回動軸Ｏ５周りに回動させ、かつ、第６アーム１７を第６回動軸Ｏ６周りに回動させ、第６アーム１７に取り付けられた取付部３６を板部材４０に当接させる。
【０１２７】
次いで、取付部３６に板部材４０を取り付ける。この際、取付部３６が有する凸部３６１に孔４６を対応させようにして板部材４０を配置する。また、板部材４０の取付けは、雄ネジ４６１を用いたネジ留めにより行う。
【０１２８】
このように、板部材４０に対して各アーム１２〜１６を順番に倣うように当接させていく。これにより、図１７に示すように、ロボットアーム１０Ａに板部材４０が取り付けられる。
【０１２９】
次に、モーター４０１Ｍ、４０２Ｍ、４０３Ｍ、４０４Ｍ、４０５Ｍおよび４０６Ｍについての各エンコーダーの原点（０点）を設定する。これにより、各回動軸の原点が設定される。
【０１３０】
なお、各エンコーダーの原点（０点）を設定し終えたら、板部材４０および取付部３５、３６をロボット１Ａから取り外す。
以上のようにして、ロボット１Ａのメカキャリブレーションが終了する。
【０１３１】
前述したように、ロボットアーム１０Ａが、板部材を取り付けることが可能な取付部３２〜３６を有することで、各回動軸の原点（各エンコーダーの原点）の設定に用いる板部材４０をロボットアーム１０Ａに取り付けることができる。特に、取付部３２〜３６が孔（雌ネジ）を備える構成であるため、板部材４０をネジ留めという比較的簡単な方法で取り付けることができる。
【０１３２】
また、１つの板部材４０をロボットアーム１０Ａに当接させることで、メカキャリブレーションを行うことができるため、キャリブレーションの精度を高めることができる。
【０１３３】
また、前述したように、板部材４０が光透過性を有するものであると、メカキャリブレーションの際、複数の孔４２、４３、４４、４５、４６と、これらにそれぞれ対応する取付部３２、３３、３４、３５、３６との位置関係を把握し易い。そのため、ロボットアーム１０Ａに対する板部材４０の取付けを容易に行うことができ、よって、メカキャリブレーションを迅速に行うことができる。
【０１３４】
このようなロボット１Ａによっても、ロボット１Ａが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。
【０１３５】
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【０１３６】
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。また、前記実施形態では、ロボットが有するアームの数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するアームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。
【０１３７】
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【０１３８】
また、前記実施形態では、第１部材は１つのアーム（第１アーム）で構成され、第２部材は、１つのアーム（第２アーム）で構成されているとしたが、例えばロボットが有するアームの数によっては、第１部材が２つ以上のアームで構成されていてもよいし、また、第２部材が２つ以上のアームで構成されていてもよい。
【０１３９】
また、前記実施形態では、第３部材は２つのアーム（第３アームおよび第４アーム）で構成され、第４部材は、２つのアーム（第５アームおよび第６アーム）で構成されているとしたが、例えばロボットが有するアームの数によっては、第３部材が１つまたは３つ以上のアームで構成されていてもよいし、また、第４部材が１つまたは３つ以上のアームで構成されていてもよい。
【０１４０】
また、前記実施形態では、ロボットアームの先端に設けられたエンドエフェクターが、第１状態において、第１部材の回動軸の軸方向から見たとき、第２部材と重なる第２状態となる構成のロボットを例に説明したが、ロボットアームの先端が、第１状態において、第１部材の回動軸の軸方向から見たとき、第２部材と重なる第２状態となる構成のロボットであってもよい。このロボットアームの先端が、第２部材と重なる第２状態となる構成のロボットであっても、前記実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１４１】
また、前記実施形態では、基台に対する第１部材の回動軸（第１アームの第１回動軸）と、第１部材に対する第２部材の回動軸（第２アームの第２回動軸）とが、交差している構成のロボットを例に説明したが、本発明のロボットは、例えば、基台に対する第１部材の回動軸と、第１部材に対する第２部材の回動軸とが、平行である構成のロボットであってもよい。
【符号の説明】
【０１４２】
１…ロボット、１Ａ…ロボット、３…取付機構、１０…ロボットアーム、１０Ａ…ロボットアーム、１１…基台、１２…第１アーム、１３…第２アーム、１４…第３アーム、１５…第４アーム、１６…第５アーム、１７…第６アーム、３０…取付部、３１…取付部、３２…取付部、３３…取付部、３４…取付部、３５…取付部、３６…取付部、４０…板部材、４１…棒状部材、４２…孔、４３…孔、４４…孔、４５…孔、４６…孔、６１…軸受部、６２…矢印、６３…矢印、６４…矢印、９１…ハンド、１０１…天井、１０２…取付面、１０５…領域、１０６…領域、１０７…先端領域、１１１…フランジ、１２１…第１部分、１２２…第２部分、１２３…第３部分、１４１…第１部分、１４２…第２部分、１４４…第２接続部、１５１…支持部、１５２…支持部、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、３０１…モータードライバー、３０２…モータードライバー、３０３…モータードライバー、３０４…モータードライバー、３０５…モータードライバー、３０６…モータードライバー、３５１…凸部、３６１…凸部、４０１…第１駆動源、４０１Ｍ…モーター、４０２…第２駆動源、４０２Ｍ…モーター、４０３…第３駆動源、４０３Ｍ…モーター、４０４…第４駆動源、４０４Ｍ…モーター、４０５…第５駆動源、４０５Ｍ…モーター、４０６…第６駆動源、４０６Ｍ…モーター、４２１…雄ネジ、４３１…雄ネジ、４４１…雄ネジ、４５１…雄ネジ、４６１…雄ネジ、６１１…中心線、１２１１…第１接続部、１２２１…第２接続部、Ｈ…ハンド径、Ｌ３…長さ、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸、Ｐ１…距離、Ｓ…面積、Ｘ…矢印、Ｙ…距離、θ…角度、Ｌ１…長さ、Ｌ２…長さ、Ｒ３…長さ、Ｒ１…最大長さ、６２１…直線、Ｗ…幅、ＷＸ…幅、ＲＪ２…幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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