(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像プローブであって、撮像プローブの第１の遠位端で終端する遠位先端を含み、該遠位先端は、第１の封止構成と、流体方向表面とを含み、前記第１の封止構成は、撮像プローブの径方向の外表面と撮像プローブの前記遠位先端の遠位面との間で前記遠位先端の周りに円周状に延在する、撮像プローブと、
第２の遠位端で終端する遠位部分を有し、作業通路と、該作業通路の表面にある第２の封止構成とを含む、細長い医療器具と、
前記撮像プローブに配置される第１のインターロック構成と、
前記細長い医療器具の前記作業通路に配置される第２のインターロック構成とを含み、
前記第１のインターロック構成及び前記第２のインターロック構成のうちの一方は、複数の突起を含み、前記第１のインターロック構成及び前記第２のインターロック構成のうちの他方は、複数の圧痕を含み、
前記第１のインターロック構成及び前記第２のインターロック構成は、前記医療器具に対する所定の配置において、前記撮像プローブと噛み合い且つ解放可能にインターロックするように構成され、
前記第１の封止構成及び前記第２の封止構成は、
前記第２の封止構成が前記第１の封止構成を受けるように構成されるように、相補的に成形され、前記第１の封止構成及び前記第２の封止構成は、前記第１の封止構成と前記第２の封止構成との間の流体の通過を防止するよう互いに接触するように構成され、
前記第１及び第２の封止構成が接触するとき、間隙が前記流体方向表面と前記細長い医療器具の前記第２の遠位端との間に形成されて、前記撮像プローブの前記遠位先端に亘る前記作業通路からの流体の通過を方向付ける、
医療器具システム。
【請求項２】
前記第１の封止構成は、前記撮像プローブの前記第１の遠位端にある外部斜面を含み、前記第２の封止構成は、前記細長い医療器具の前記第２の遠位端に前記作業通路の面取り表面を含む、請求項１に記載の医療器具システム。
【請求項３】
前記面取り表面は、３６０°の円周状の表面であり、前記外部斜面は、第１の周端と、第２の周端とを有し、前記流体方向表面は、前記第１の周端と前記第２の周端との間に延在する、請求項２に記載の医療器具システム。
【請求項４】
前記流体方向表面は、前記撮像プローブの外周面と前記撮像プローブの前記第１の遠位端の表面との間で傾斜させられる、請求項１に記載の医療器具システム。
【請求項５】
前記流体方向表面は、湾曲した斜面を有し、平坦な表面を有し、或いは６０°で傾斜させられる、請求項４に記載の医療器具システム。
【請求項６】
前記間隙は、０．００５０８センチメートル（０．００２インチ）の寸法を有する、請求項１に記載の医療器具システム。
【請求項７】
前記第１及び第２の封止構成は噛み合って、前記撮像プローブの前記第１の遠位端が前記作業通路の前記第２の遠位端を越えて延びるのを防止するよう、成形され且つ構成される、請求項１に記載の医療器具システム。
【請求項８】
前記第１及び第２のインターロック構成は、前記作業通路内の前記撮像プローブの回転を制限する、請求項１に記載の医療器具システム。
【請求項９】
前記第１のインターロック構成は、前記撮像プローブの外表面にある複数の突起を含む第１の鍔を含み、該第１の鍔は、第１の三次元の形状を有し、前記第２のインターロック構成は、前記作業通路の内表面にある前記複数の圧痕を含む第２の鍔を含み、該第２の鍔は、前記第１の三次元の形状と相補的な第２の三次元の形状を有する、請求項１に記載の医療器具システム。
【請求項１０】
前記撮像プローブに配置されるレンズを更に含む、請求項１に記載の医療器具システム。
【請求項１１】
前記撮像プローブの前記遠位先端は、前記レンズを包む光学的に透明な遠位先端を含む、請求項１０に記載の医療器具システム。
【請求項１２】
前記レンズは、疎水性被膜で被覆される、請求項１０に記載の医療器具システム。
【請求項１３】
前記細長い医療器具に対する外部の領域からの流体の進入を制限するよう前記作業通路内の正圧を維持する流体管理システムを更に含む、請求項１に記載の医療器具システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の参照）
この出願は、２０１４年９月１０日に出願された「DEVICES,  SYSTEMS,  ANDMETHODS  USING  MATING  CATHETER  TIPS  AND  TOOLS」という名称の米国仮特許出願第６２／０４８，５０４号の優先権及び出願日の利益を主張し、その全文を本明細書中に参照として援用する。
【０００２】
本開示は、医療器具を洗浄するデバイス、システム、及び方法に向けられており、より具体的には、最小侵襲的な処置中に医療器具に出入りする流体流を制御するデバイス、システム、及び方法に向けられている。
【背景技術】
【０００３】
最小侵襲的な医療技法は、医療処置中に傷付けられる組織の量を減少させ、それにより、患者の回復時間、不快感、有害な副作用を減少させることを意図する。そのような最小侵襲的な技法は、患者の解剖学的構造にある自然開口部を通じて或いは１つ又はそれよりも多くの外科的な切開部を通じて行われることがある。臨床医は、これらの自然開口部又は切開部を通じて医療ツールを挿入し、標的組織場所に達してよい。医療ツールは、治療器具、診断器具、及び手術器具のような、器具を含む。標的組織場所に到するために、最小侵襲的な医療ツールは、肺、結腸、腸、腎臓、心臓、循環系、又は同等の器官のような、解剖学的系統における自然の又は外科的に創られる通路を進む(navigate)ことがある。
【０００４】
最小侵襲的な医療処置は、視覚化システムに依存して、標的場所を見出し、様々な手術を行うことがある。具体的には、視覚化システムは、最小侵襲的な医療器具が解剖学的系統における自然の又は外科的に創られる通路を進んで標的組織場所に達するのを助けることがある。例えば、視覚化システムは、肺、結腸、腸、腎臓、心臓、消化器系、又は同等の器官にある自然の通路を通じて最小侵襲的な医療器具を誘導するのを助けることがある。幾つかの最小侵襲的な医療器具は、遠隔操作され或いはその他の方法でコンピュータ支援されることがある。幾つかの場合、視覚化システムは、器具通路又は管腔内に受け入れられるツールを撮像することを含む。
【０００５】
医療器具のナビゲーション中又は医療器具によって行われる手術中、視覚化システムのレンズは、患者の組織又は流体によって遮られ或いは曇らされることがある。そのような障害物はナビゲーション又は手術をより困難にすることがあり、外科医がレンズから障害物を取り除くのを助ける様々な方法が開発されている。幾つかの種類の医療デバイスは、器具の遠位端を越えて延びるノズル内で終端する、器具の近位端から遠位端に延びる洗浄管腔を利用する洗浄システムを含む。ノズルは、レンズに亘って洗浄流体を給送するように構成される。他の場合、外科医は、患者の組織に亘って器具の遠位端を優しくブラシがけして、蓄積した流体を拭い落とす。しかしながら、液体が器具通路とツール（例えば、撮像ツール）との間に溜まり続けるのは困難であり得るし、それは溜まった水がレンズの上に逃げ戻る(wick  back)のを可能にする。加えて、医療処置の完了後に洗浄管腔及びノズルを効果的且つ効率的に洗浄するのは困難であり得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
よって、最小侵襲的な医療処置の間及び後に医療器具と関連付けられる視覚化システムを効果的且つ効率的に洗浄するのを可能にする医療デバイス、システム、及び方法を提供するのが望ましい。本明細書中に開示するデバイス、システム、及び方法は、従来技術の欠陥の１つ又はそれよりも多くを克服する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施態様は、以下に続く請求項によって要約される。
【０００８】
１つの実施態様において、医療器具システムが、撮像プローブを含み、撮像プローブは、撮像プローブの第１の遠位端で終端する遠位先端と、第１の遠位端に配置されるレンズとを含む。撮像プローブは、撮像プローブの外表面にある第１の封止構成を含む。医療器具は、細長い医療器具も含み、細長い医療器具は、第２の遠位端で終端する遠位部分を含み、撮像プローブをスライド可能に受けるように構成される作業通路を含む。作業通路は、作業通路の表面にある第２の封止構成を含む。第１の封止構成及び第２の封止構成は、第１の封止構成と第２の封止構成との間の流体の通過を防止するよう互いに接触するように成形され且つ構成される。
【０００９】
他の実施態様において、医療器具システムは、撮像プローブを含み、撮像プローブは、撮像プローブの第１の遠位端で終端する遠位先端を含む。遠位先端は、第１の封止構成と、流体方向表面とを含む。システムは、第２の遠位端で終端する遠位部分を有する細長い医療器具も含む。細長い医療器具は、作業通路と、作業通路の表面にある第２の封止構成とを含む。第１の封止構成及び第２の封止構成は、第１の封止構成と第２の封止構成との間の流体の通過を防止するよう、互いに接触するように成形され且つ構成される。第１の封止構成及び第２の封止構成が接触し、間隙が流体方向表面と医療器具の第２の遠位端との間に形成されて、撮像プローブの遠位先端に亘る作業通路からの流体の通過を方向付ける。
【００１０】
他の実施態様では、方法が、細長い医療器具の作業通路内に撮像プローブを位置付けることを含む。撮像プローブは、第１の形状を有する遠位先端を含み、作業通路は、第２の形状を有する遠位部分を含む。第１の形状及び第２の形状は、相補的である。方法は、撮像プローブの遠位先端を前記医療器具の遠位部分内に前進させることによって撮像プローブと医療器具との間の流体通過を選択的に封止することも含む。
【００１１】
本開示の特徴は、添付の図面と共に判読されるとき、後続の詳細な記述から最良に理解される。業界の標準的な慣行に従って、様々な構成は原寸通りに描写されていないことを強調する。実際には、様々な構成の寸法は、議論の明確性のために、任意に増大させられ或いは減少させられることがある。加えて、本開示は、様々な実施例において参照番号及び／又は文字を繰り返すことがある。この繰返しは単純性及び明確性の目的のためであり、それ自体は本明細書中で議論する様々な実施態様及び／又は構成の間の関係を決定しない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の１つの実施態様に従った例示的な遠隔操作医療システムを示す図面である。
【００１３】
【図２】本開示の１つの実施態様に従った内視鏡視覚化システムを含む例示的な医療器具システムを示す図面である。
【００１４】
【図３Ａ】本開示の１つの実施態様に従った例示的な医療器具内に位置付けられる例示的なツールを含む例示的な医療器具システムの遠位部分の側断面図である。
【００１５】
【図３Ｂ】本開示の１つの実施態様に従った例示的なカテーテル内に位置付けられる例示的な撮像プローブを含む例示的な医療器具システムの遠位部分の斜視図である。
【００１６】
【図４】本開示の１つの実施態様に従った図３Ｂに示す例示的なカテーテルの遠位部分の斜視図である。
【００１７】
【図５】本開示の１つの実施態様に従って図３Ｂに示す例示的な撮像プローブの遠位部分の斜視図である。
【００１８】
【図６】本開示の１つの実施態様に従った図３Ｂに示す医療器具システムの斜視切欠図である。
【００１９】
【図７】本開示の１つの実施態様に従った図３Ｂに示す医療器具システムの正面図である。
【００２０】
【図８】本開示の１つの実施態様に従った例示的な撮像プローブの斜視図である。
【００２１】
【図９】本開示の１つの実施態様に従った図８に示す撮像プローブの斜視切欠図である。
【００２２】
【図１０】本開示の１つの実施態様に従った例示的なインターロック構成を含む撮像プローブの例示的な遠位先端の斜視図である。
【００２３】
【図１１】本開示の１つの実施態様に従った例示的なインターロック構成を含む例示的なカテーテル本体の斜視切欠図である。
【００２４】
【図１２】本開示の１つの実施態様に従った例示的な医療器具内に位置付けられる例示的な撮像プローブを含む例示的な医療器具システムの斜視図である。
【００２５】
【図１３】本開示の１つの実施態様に従った図１２に示す医療器具の例示的な遠位部分の斜視図である。
【００２６】
【図１４】本開示の１つの実施態様に従った図１２に示す撮像プローブの例示的な遠位部分の斜視図である。
【００２７】
【図１５】本開示の１つの実施態様に従った図１２に示す医療器具システムの医療器具内に位置付けられる撮像プローブの切欠き側面図である。
【００２８】
【図１６】本開示の１つの実施態様に従った例示的なインターロック構成及び例示的な医療器具内に位置付けられる例示的な撮像プローブを含む例示的な医療器具システムの斜視図である。
【００２９】
【図１７】本開示の１つの実施態様に従った図１６に示す撮像プローブの例示的な遠位部分の斜視図である。
【００３０】
【図１８】本開示の１つの実施態様に従った図１６に示す医療器具の例示的な遠位部分の斜視図である。
【００３１】
【図１９】本開示の１つの実施態様に従った図１６に示す医療器具システムの医療器具内に位置付けられる撮像プローブの切欠き側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
本開示の原理の理解を促進させる目的のために、図面に例示される実施態様を今や参照し、実施態様を記載するために特定の言語を用いる。それにも拘わらず、開示の範囲の限定を意図していないことが理解されるであろう。本発明の特徴の以下の詳細な記述において、開示する実施態様の網羅的な理解をもたらすために、数多くの具体的な詳細を示す。しかしながら、この開示の実施態様がこれらの詳細がなくても実施されることがあることは当業者に明らかであろう。他の場合には、本発明の実施態様の特徴を不必要に曖昧にしないよう、周知の方法、手順、コンポーネント（構成部品）、及び回路を詳細に記載しない。
【００３３】
記載のデバイス、器具、方法、及び本開示の原理のあらゆる更なる適用に対する、あらゆる変更及び更なる修正は、本開示が関連する当業者の心に普通に思い浮かぶように、完全に想定される。具体的には、１つの実施態様に関して記載する構成、コンポーネント、及び／又はステップは、本開示の他の実施態様に関して記載する構成、コンポーネント、及び／又はステップと組み合わせられてよいことが完全に想定される。加えて、本明細書中で提供される寸法は、具体的な実施例のためにあり、異なる大きさ、寸法、及び／又は比率を利用して、本開示の着想を実施してよいことが想定される。不要な記述の繰返しを避けるために、１つの例示的な実施態様に従って記載する１つ又はそれよりも多くのコンポーネント又は行為を他の例示的な実施態様から適用可能なものとして用い或いは省略し得る。簡潔性のために、これらの実施態様の数多くの繰返しを別個に記載しない。単純性のために、幾つかの場合には、同一又は同等の部品に言及するために、図面を通じて同じ参照番号を用いる。
【００３４】
以下の実施態様は、様々な器具及び器具の部分を、それらの三次元空間内の状態に関して記載する。本明細書中で用いられるとき、「位置」という用語は、三次元空間（例えば、デカルトＸ，Ｙ，Ｚ座標に沿う並進自由度）における物体又は物体の部分の場所を指す。本明細書中で用いられるとき、「向き」という用語は、物体又は物体の部分の回転は位置（３つの回転自由度−例えば、ロール、ピッチ、及びヨー）を指す。本明細書中で用いられるとき、「姿勢」という用語は、少なくとも１つの並進自由度における物体又は物体の部分の位置を指し、少なくとも１つの回転自由度（最大で６つの自由度）におけるその物体又はその物体の部分を指す。本明細書中で用いられるとき、「形状」という用語は、物体に沿って測定される姿勢、位置、又は向きのセットを指す。
【００３５】
「近位」(“proximal”)及び「遠位」(“distal”)という用語は、臨床医から手術部位に延びる器具の端を操作する臨床医を基準として本明細書中で用いられる。「近位」という用語は、臨床医により近い器具の部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から更に離れ、手術部位により近い、器具の部分を指す。簡潔性及び明確性のために、「水平」、「垂直」、「上」、及び「下」のような、空間的な用語は、本明細書中で図面に関して用いられることがある。しかしながら、手術器具は、多くの向き及び位置において用いられ、これらの用語は、限定的且つ絶対的であることを意図しない。
【００３６】
本開示は、診断処置、外科処置、及び／又は治療処置を非限定的に含む、様々な医療処置において用いられる、遠隔操作医療システム及び／又は器具の性能及び保守を高めるよう、中空の医療器具内の作業通路先端とツール先端との間の噛合い表面(mating  surfaces)をもたらす、デバイス及びシステムを用いることに概ね関係する。噛み合う(mating)器具通路及びツール先端の幾つかの異なる実施態様を記載する。ツールは、撮像デバイス及び生検器具を非限定的に含む、様々なツールのうちのいずれかを含んでよい。幾つかの実施態様において、噛み合う先端は、部分的に又は完全に互いに封止し合って、流体が作業通路とツールとの間に溜まるのを防止するように構成される。幾つかの実施態様において、噛み合う先端は、ツールの遠位先端への洗浄流体の通過を可能にする、医療器具とツールとの間の間隙をもたらすように構成される。そのような実施態様は、小さな内径を含むことがある並びに洗浄するのが困難であることがある従来的な噴流管腔(flushing  lumen)を有する器具を用いる必要を排除することによって、使用後にシステムを洗浄する容易さ及び効率を高めることがある。幾つかの実施態様において、噛合い表面は、同様に角度付けられ或いはテーパ付けられて、医療器具とツールとの間の洗浄流体の通過を許容せずに、流体が作業通路とツールとの間に溜まるのを防止する封止をもたらす。幾つかの実施態様は、非限定的な一例として、隆起したレンズ表面又は疎水性のレンズ被膜のような、液体を撮像ツールの表面から弾くように構成される構成を含む。幾つかの実施態様において、噛合い表面は、医療器具とツールとの間の連結を強化し且つ医療器具の先端に対するツール先端の回転を最小にするキーイング構成(keying  feature)を含む。幾つかの実施態様において、テーパ状の器具先端は、生検シース及び針のための噛合い表面をもたらし、噛合い表面は、組織を通じて針を挿入するときに、針が標的組織に向かう意図される軌跡から逸れるのを防止することによって、生検精度を増大させるよう機能してよい。
【００３７】
当業者は、本明細書中に記載するデバイス、システム、及び方法が、医療処置の間の及び後の視覚化システムのより効果的且つ効率的な洗浄の利益を享受する類似の（例えば、非遠隔操作）用途において利用されてよいことを認識するであろう。本明細書中に記載するデバイス、システム、及び方法を利用することによって、使用者は、医療システムの撮像器具及び視覚化システムとのより効果的でより効率的な相互作用を経験することがある。
【００３８】
様々な実施態様によれば、器具給送を誘導するために遠隔操作システムを用いることによって、生検処置のような医療処置が行われることがある。図面の図１を参照すると、例えば、診断処置、治療処置、又は外科処置を含む、医療処置における使用のための、遠隔操作医療システムが、参照番号１００によって概ね示されている。記載するように、この開示の遠隔操作医療システムは、外科医の遠隔操作制御の下にある。代替的な実施態様において、遠隔操作医療システムは、処置又は下位処置を行うようプログラムされたコンピュータの部分的な制御の下にあってよい。更に他の代替的な実施態様では、処置又は下位処置を行うようプログラムされたコンピュータの完全制御の下で完全に自動化された医療システムを用いて、処置又は下位処置を行ってよい。図１に示すように、遠隔操作医療システム１００は、一般的に、患者Ｐを位置付ける手術台Ｏに又はその付近に取り付けられる遠隔操作アセンブリ１０２を含む。医療器具システム１０４が、遠隔操作アセンブリ１０２に動作可能に連結される。操作者入力システム１０６は、外科医又は他の種類の臨床医Ｓが、手術部位の又は手術部位を表す画像を見て、医療器具システム１０４の動作を制御するのを可能にする。操作者入力システム１０６をマスタコンソール又は外科医コンソールと呼ぶことがある。
【００３９】
操作者入力システム１０６は、外科医コンソールに配置されてよく、外科医コンソールは、通常、手術台Ｏと同じ室内にある。しかしながら、外科医Ｓを患者Ｐと異なる室内に或いは完全に異なる建物内に配置してよいことが理解されるべきである。操作者入力システム１０６は、一般的に、医療器具システム１０４を制御する１つ又はそれよりも多くの制御デバイスを含む。より具体的には、外科医の入力命令に応答して、制御システム１１２は、医療器具システム１０４のサーボ機械的な動きをもたらす。（複数の）制御デバイスは、ハンドグリップ、ジョイスティック、トラックボール、データグローブ、トリガガン、手動操作コントローラ、音声認識デバイス、タッチスクリーン、身体動作又は存在センサ、及び同等物のような、任意の数の様々な入力デバイスのうちの１つ又はそれよりも多くを含んでよい。幾つかの実施態様において、（複数の）制御デバイスは、遠隔操作アセンブリの医療器具と同じ自由度を備えて、外科医に、テレプレゼンス、即ち、外科医が恰も手術部位に存在するかのように器具を直接的に制御しているという強い感覚を有するよう、（複数の）制御デバイスが器具と一体であるという知覚をもたらす。他の実施態様において、（複数の）制御デバイスは、関連する医療器具よりも多い又は少ない自由度を有しながら、依然として外科医にテレプレゼンスをもたらすことがある。幾つかの実施態様において、（複数の）制御デバイスは、６つの自由度で動く手動入力デバイスであり、それらは器具を作動させるための（例えば、把持ジョーを閉じる、電極に電位を印加する、医療処置を施す、並びに同等のことのための）作動可能なハンドルも含んでよい。
【００４０】
遠隔操作アセンブリ１０２は、医療器具システム１０４をサポートし、１つ又はそれよりも多くの非サーボ制御リンク（例えば、手動で位置付けられ且つ所定の場所に係止させられてよい、セットアップ構造と概ね呼ぶ、１つ又はそれよりも多くのリンク）及び遠隔操作マニピュレータの運動学的構造を含んでよい。遠隔操作アセンブリ１０２は、医療器具システム１０４にある入力を駆動させる複数のモータを含む。これらのモータは、制御システム（例えば、制御システム１１２）からの命令に応答して動く。モータは、駆動システムを含み、駆動システムは、医療器具システム１０４に連結されるときに、医療器具を自然に又は外科的に創られる解剖学的な開口部内に前進させることがある。他の電動駆動システムが、医療器具の遠位端を、多数の自由度において動かしてよく、多くの自由度は、３つの線形自由度（例えば、Ｘ，Ｙ，Ｚデカルト軸に沿う線形運動）及び３つの回転自由度（たとえｂ、Ｘ，Ｙ，Ｚデカルト軸についての回転）を含んでよい。加えて、モータを用いて、生検デバイス又は同等物のジョー内で組織を把持する器具の関節作動可能なエンドエフェクタを作動させてよい。
【００４１】
遠隔操作医療システム１００は、医療器具システム１０４の遠位端で手術作業空間から画像（イメージ）を取り込む１つ又はそれよりも多くのサブシステムを備える画像キャプチャシステム１０８も含む。システム操作者は、操作者入力システム１０６に動作的に連結される或いは操作者入力システム１０６内に動作的に組み込まれるディスプレイシステム１１０で視認するために提示される、画像キャプチャシステム１０８によって取り込まれる画像を見る。ディスプレイシステム１１０は、画像キャプチャシステム１０８のサブシステムによって生成されるような手術部位及び（複数の）医療器具システム１０４の画像又は表現を表示する。ディスプレイシステム１１０及び操作者入力システム１０６は、操作者が医療器具システム１０４及び操作者入力システム１０６をテレプレゼンスの知覚を伴って制御し得るよう、方向付けられてよい。ディスプレイシステム１１０は、別個の画像を操作者の各眼に提示し、それにより、操作者が立体画像を視認するのを可能にするよう、別個の左右のディスプレイのような多数のディスプレイを含んでよい。
【００４２】
図１に示すような幾つかの実施態様において、遠隔操作医療システム１００は、医療器具システム１０４を通じて流体を給送し或いは評価するための、流体管理システム１０９も含む。例えば、流体管理システム１０９は、器具の遠位端を洗浄するために、器具を通じて空気、二酸化炭素、又は生理食塩水を給送するための、流体給送システムを含んでよい。流体管理システム１０９は、患者作業空間から流体及び破片を取り除く吸引システムを含んでもよい。他の実施態様において、遠隔操作医療システム１００は、流体管理システム１０９を欠く。様々な実施態様では、流体管理システムを用いて、患者解剖学的構造から作業通路内への流体の移動を防止し或いは最小にするのに十分なカテーテルと器具との間の低い正圧を維持する。この低い正圧は、流体管理システムから患者解剖学的構造内に流体が殆ど給送されない或いは全く給送されないように、適用されてよい。
【００４３】
代替的に又は追加的に、ディスプレイシステム１１０は、コンピュータ断層撮影法（ＣＴ）、磁気共鳴映像法（ＭＲＩ）、サーモグラフィ、超音波、光コヒーレンストモグラフィ（ＯＣＴ）、熱映像法、インピーダンス映像法、レーザ映像法、ナノチューブＸ線映像法、及び同等の方法のような、撮像技法を用いて、術前に又は術中に記録され且つ／或いは撮像される、手術部位（及び／又は解剖学的部位）の画像を提示してよい。提示される術前又は術中の画像は、二次元、三次元、又は四次元（例えば、時間ベース又は速度ベースの情報を含む）画像、及び画像を再現するための関連する画像データセットを含んでよい。
【００４４】
遠隔操作医療システム１００は、制御システム１１２も含む。制御システム１１２は、少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのプロセッサ（図示せず）とを含み、典型的には、医療器具システム１０４、操作者入力システム１０６、画像キャプチャシステム１０８、及びディスプレイシステム１１０の間の制御をもたらす、複数のプロセッサを含む。制御システム１１２は、本明細書中に開示する特徴に従って記載する方法の一部又は全部を実施するよう、プログラムされた指令（例えば、指令を格納するコンピュータ可読媒体）も含む。制御システム１１２は、図１の簡略図中に単一のブロックとして示されているが、制御システムは、２つ又はそれよりも多くのデータ処理回路を含んでよく、処理の１つの部分は、遠隔操作アセンブリ１０２の上で又は隣接して任意的に行われ、処理の他の部分は、操作者入力システム１０６で行われる等してよい。多種多様な集中型又は分散型のデータ処理アーキテクチャのうちのいずれかが利用されてよい。同様に、プログラムされる指令は、多数の別個のプログラム又はサブルーチンとして実施されてよく、或いは、それらは、本明細書中に記載する遠隔操作システムの多数の他の特徴内に組み込まれてよい。１つの実施態様において、制御システム１１２は、Bluetooth（登録商標）、IrDA、HomeRF、IEEE  802.11、DECT、及びWireless  Telemetryのような、無線通信プロトコルをサポートする。
【００４５】
幾つかの実施態様において、制御システム１１２は、医療器具システム１０４から力及び／又はトルクフィードバックを受ける１つ又はそれよりも多くのサーボコントローラを含んでよい。フィードバックに応答して、サーボコントローラは、信号を操作者入力システム１０６に送信する。（複数の）サーボコントローラは、身体の開口を介して患者の体内の内部手術部位内に延びる（複数の）医療器具システム１０４を動かすことを遠隔操作アセンブリ１０２に指令する信号を送信してもよい。任意の適切な従来的な又は特殊化したサーボコントローラを用いてよい。サーボコントローラは、遠隔操作アセンブリ１０２と別個であってよく或いは一体的であってよい。幾つかの実施態様において、サーボコントローラ及び遠隔操作アセンブリは、患者の身体に隣接して位置付けられる遠隔操作アームカートの部分として提供される。
【００４６】
遠隔操作医療システム１００は、照明システム、操縦制御システム、洗浄システム、及び／又は吸引システムのような、任意的な操作システム及びサポートシステム（図示せず）を更に含んでよい。代替的な実施態様において、遠隔操作システムは、１つよりも多くの遠隔操作アセンブリ及び／又は１つよりも多くの操作者入力システムを含んでよい。マニピュレータアセンブリの正確な数は、数ある要因の中でも、外科処置及び手術室内の空間制約に依存する。操作者入力システムは並置されてよく、或いは、それらは別個の場所に位置付けられてよい。多数の操作者入力システムは、１人よりも多くの操作者が様々な組み合わせにおいて１つ又はそれよりも多くのマニピュレータアセンブリを制御するのを可能にする。
【００４７】
図２は、自然開口部又は外科的に創られる開口部での患者の体内への挿入のための遠隔医療システム１００の医療器具システム１０４として用いられてよい、医療器具システム２００を例示している。代替的に、医療器具システム２００は、非遠隔操作診査処置のために或いは内視鏡のような従来的な手動操作医療器具を含む処置において用いられてよい。
【００４８】
器具システム２００は、器具本体２０４に連結されるカテーテルシステム２０２を含む。カテーテルシステム２０２は、近位端２１７と、遠位端又は先端部分２１８とを有する、細長いフレキシブルなカテーテル本体２１６を含む。フレキシブルな本体２１６は、直径Ｄ１を備える作業通路２１９を有する。作業通路又はツール通路２１９は、フレキシブルな本体を通じて器具又はツールを受け入れ且つ／或いは流体を方向付けるような、大きさとされてよい。１つの実施態様において、フレキシブルな本体２１６は、約３ｍｍの外径を有する。他のフレキシブルな本体の外径は、より大きくてよく或いはより小さくてよい。１つの実施態様において、フレキシブルな本体２１６は、約２ｍｍの内径を有する（即ち、作業通路２１９は、約２ｍｍの内径Ｄ１を有する）。他のツール通路は、より大きくてよく或いはより小さくてよい。遠位端２１８と近位端２１７との間の本体２１６の全長は、セグメント２２４に効果的に分割されてよい。
【００４９】
医療器具システムは、任意的に、位置センサシステム２２０を含んでよい。位置センサシステムは、ＥＭセンサシステムのコンポーネントであってよく、センサは、外部的に生成される電磁場に晒されることがある１つ又はそれよりも多くの導電性コイルを含む。
【００５０】
カテーテルシステム２０２は、任意的に、本体２１６に沿う１つ若しくはそれよりも多くのセグメント２２４の及び／又は遠位端２１８でのカテーテル先端の位置、向き、速さ、速度、姿勢、及び／又は形状を決定する、形状センサ２２２を含む。形状センサ２２２は、（例えば、内部通路（図示せず）内に設けられる或いは外部的に取り付けられる）フレキシブルなカテーテル本体２１６と整列させられる光ファイバを含んでよい。１つの実施態様において、光ファイバは、約２００μｍの直径を有する。他の実施態様において、直径は、より大きくてよく或いはより小さくてよい。形状センサシステム２２２の光ファイバは、カテーテルシステム２０２の形状を決定する光ファイバ曲げセンサを形成する。
【００５１】
フレキシブルなカテーテル本体２１６は、補助的な器具２２６（図示せず）を受け入れるような大きさ及び形状とされる１つ又はそれよりも多くの作業通路を含む。例えば、幾つかの実施態様において、補助的な器具２２６は、作業通路２１９内に受け入れられてよい。補助的な器具は、例えば、画像キャプチャプローブ、生検器具、レーザアブレーションファイバ、又は他の外科的、診断的、若しくは治療的なツールを含んでよい。補助的なツールは、メス、鈍らブレード、光ファイバ、又は電極のような、単一の作業部材を有する、エンドエフェクタを含んでよい。他のエンドエフェクタは、例えば、鉗子、グラスパ(graspers)、鋏、又はクリップアプライヤ(clip appliers)を含んでよい。電気的にアクティブ化されるエンドエフェクタの実施例は、電気外科電極、変換器（トランスデューサ）、センサ、及び同等物を含む。
【００５２】
様々な実施態様において、補助的なツール２２６は、表示のために画像キャプチャシステム１０８によって処理される画像（ビデオ画像を含む）を取り込むためにフレキシブルなカテーテル本体２１６の遠位端２１８又はその付近に立体視又は平面視カメラを備える遠位部分を含む、内視鏡のような画像キャプチャプローブ（例えば、図３Ｂを参照して以下に記載する撮像プローブ３００）であってよい。画像キャプチャプローブは、取り込んだ画像データを送信するためにカメラに連結されるケーブルを含んでよい。代替的に、画像キャプチャ器具は、画像キャプチャシステム１０８に繋がる、ファイバスコープのような光ファイバの束であってよい。画像キャプチャ器具は、単スペクトル又は多スペクトルであってよく、例えば、可視スペクトル、赤外スペクトル、又は紫外スペクトルのうちの１つ又はそれよりも多くにおいて画像データを取り込む。
【００５３】
補助的な器具２２６は、器具の遠位端を制御可能に曲げるよう、器具の近位端と遠位端との間に延びる、ケーブル、リンケージ、又は他の作動制御装置を収容してよい。操縦可能な器具は、（２００５年１０月４日に出願された）（「Articulated  Surgical  Instrument  for  Performing  Minimally  Invasive  Surgery  with  Enhanced  Dexterity  and  Sensitivity」を開示する）米国特許第７，３１６，６８１号及び（２００８年９月３０日に出願された）（「Passive  Preload  and  Capstan Drive for Surgical Instruments」を開示する）米国特許出願第１２／２８６，６４４号に詳細に記載されており、それらの全文を本明細書中に参照として援用する。
【００５４】
フレキシブルなカテーテル本体２１６は、例えば、遠位端の破線描写によって示すように、遠位端２１８を制御可能に曲げるよう、ハウジング２０４と遠位端２１８との間に延びる、ケーブル、リンケージ、又は他の操縦制御装置（図示せず）も収容してよい。操縦可能なカテーテルは、（２０１１年１０月１４日に出願された）（「Catheter  with  Removable  Vision  Probe」を開示する）米国特許出願第１３／２７４，２０８に詳細に記載されており、その全文を本明細書中に参照として援用する。器具システム２００が遠隔操作アセンブリによって作動させられる実施態様において、ハウジング２０４は、遠隔操作アセンブリの電動駆動要素に取り外し可能に繋がり且つそこから動力を受け取る、駆動入力部を含んでよい。器具システム２００が手動操作される実施態様において、ハウジング２０４は、把持構成、手動アクチュエータ、又は器具システムの動きを手動で制御するための他のコンポーネントを含んでよい。カテーテルシステムは、操縦可能であってよく、或いは、代替的に、システムは、器具の曲げの操作者制御のための統合的な機構を具備しないで、操縦不能であってよい。その上又は代替的に、１つ又はそれよりも多くの管腔が、フレキシブルな本体２１６の壁に定められ、１つ又はそれよりも多くの管腔を通じて器具を標的手術場所に配置して用い得る。
【００５５】
様々な実施態様において、医療器具システム２００は、肺の検査、診断、生検、又は治療における使用のための、気管支鏡又は気管支カテーテルのような、フレキシブルな気管支器具を含んでよい。システム２００は、結腸、腸、腎臓、脳、心臓、循環系、及び同等の器官を含む、様々な解剖学的系統のいずれかにおける、自然の又は外科的に創られる接続通路を介した、他の組織のナビゲーション及び治療のためにも適する。様々な実施態様において、医療器具は、フレキシブルなカテーテルよりもむしろ、剛的なカニューレ（例えば、剛的な内視鏡）を含むことがある。
【００５６】
図２の実施態様において、医療器具システム２００は、遠隔操作医療システム１００内で遠隔操作される。代替的な実施態様において、遠隔操作アセンブリ１０２は、直接的な操作者制御に取って代わられてよい。直接的な制御の代替において、様々なハンドル及び操作者インターフェースが、器具の手持ち式操作のために含められてよい。
【００５７】
適切に作動するために、カテーテルシステム２０２、又は他のカテーテル器具、気管支鏡、若しくは内視鏡の遠位端は、理想的には、障害物のない状態のままでなければならず、或いは、使用中に頻繁に障害物が取り除かれなければならない。撮像プローブのレンズ上の或いは作業通路２１９の開口での患者流体（例えば、粘液又は血液）、組織、又は焼灼煙の堆積は、そのような器具を用いる処置の安全で時間効率的な性質を妨げることがある。幾つかの洗浄方法は、レンズに向けて専用の洗浄管腔を通じてノズル内に流体を射出すること、カテーテルシステム２０２の遠位端２１８を患者組織に打ちつけて(swiping)破片を取り除くこと、或いは患者から器具（例えば、補助的な器具２２６及び／又はカテーテル本体２１６）を取り外して破片のない遠位端を物理的に拭うこと(wiping)を含む。これらの処置の全ては、患者の安全性及び費用効率性の両方に影響を及ぼし得る、時間の損失及び破片の非効率的な除去を含む、様々な不利点を提示する。上述のように、スワイプ法(swiping  method)を用いるとき、患者流体、洗浄流体、又は同等物が器具通路とツール（例えば、撮像ツール）との間に入らないようにすることは、困難であり得る。その場合、流体は器具通路内に溜まり、後にレンズの上に逃げ戻る(wick  back)ことがある。加えて、医療処置の完了後に洗浄管腔及びノズルを効果的且つ効率的に洗浄するのは、困難であり得る。その上、遠位端を洗浄するために器具の遠位端を越えて延びるノズルから出る注入流体の使用は、器具が患者管腔（例えば、肺の気道通路）内に挿入され、器具先端の外径が患者管腔の内径を完全に又は実質的に塞いで、器具先端の遠位で解剖学的領域を密封する状況では、勧められない。器具先端を洗浄するために注入される流体は、解剖学的領域の密封部分を過度に膨張させ、周囲組織を破裂させる。例えば、器具が、肺における使用のための気管支鏡であるならば、衝突させられる器具によって隔離される肺の領域は、肺壁又は胸膜の破裂を経験して、気胸症になることがある。本明細書中に記載するデバイス、システム、及び方法によれば、カテーテル本体２１６と補助的な器具２２６との間の噛合い構成(mating  configuration)は、カテーテルシステム２０２のより効果的且つ効率的な使用及び洗浄を可能にする。
【００５８】
図３Ａは、本開示の１つの実施態様に従った例示的な医療器具２６０内に位置付けられる例示的なツール２５５を含む例示的な医療器具システム２５０の側断面図である。医療器具２６０は、図２に示すカテーテルシステム２０２と同じでよい。描写する実施態様において、医療器具２６０は、細長いチューブとして示されている。他の実施態様において、医療器具２６０は、非限定的に、内視鏡、気管支鏡、フレキシブルなカテーテル、及び剛的な給送器具を含む、様々な医療器具のうちのいずれかを含んでよい。図３Ａに示す本実施例によれば、医療器具２６０は、作業通路２６５を含み、ツール２５５は、作業通路２６５を通じて延びる。
【００５９】
描写する実施態様において、ツール２５５が医療器具２６０内に十分に前進させられるときに、ツール２５５の遠位端２７０は、医療器具２６０の遠位端２７５と実質的に同一平面上にある。他の実施態様において、ツール２５５が医療器具２６０内に十分に前進させられるときに、ツール２５５の遠位端２７０は、医療器具２６０の遠位端２７５に対して僅かに近位に或いは僅かに遠位に位置付けられてよい。
【００６０】
医療器具システム２５０は、ツール２５５及び医療器具２６０の遠位端２７０，２７５の間の空間をそれぞれ選択的に封止するように形作られ且つ構成される封止構成２８０，２８５(sealing  features)を含む。図３Ａに示すように、ツール２５５は、医療器具２６０の作業通路２６５内にスライド可能に受け入れられるように形作られ且つ構成される。描写する実施態様において、作業通路２６５は、封止構成２８０を含み、ツール２５５は、封止構成２８５を含む。封止構成２８０，２８５は、互いに噛み合って遠位端２７０，２７５から作業通路２６５内への流体の通過を防止し或いは最小にする、相補的な要素として形作られてよい。描写する実施態様において、封止構成２８０，２８５は、リップ(lips)、面取り面(chamfered  surfaces)、又は斜面(bevels)として形作られる。他の実施態様において、封止構成２８０，２８５は、ツール２５５及び医療器具２６０の遠位端２７０，２７５の間の空間又は間隙をそれぞれ選択的に封止するよう相互作用し或いは噛み合うように形作られ且つ構成される、様々な要素のうちのいずれかを含んでよい。幾つかの実施態様において、封止構成２８０，２８５は、噛合い三次元突起及び圧痕、ざらざらした表面(textured  surfaces)、又はテーパ状の表面を含む。
【００６１】
ツール２５５の封止構成２８５は、器具２６０の封止構成２８０の少なくとも部分と相補的である或いは噛み合うように形作られる。それに関して、封止構成２８０，２８５は、それぞれ、ツール２５５及び作業通路２６５の内表面２９０の周りに円周状に３６０度延在してよい。他の実施態様において、封止構成２８０，２８５は、それぞれ、ツール２５５及び作業通路２６５の内表面２９０の周りに円周状に３６０度未満延在し、それにより、封止構成が噛み合わない区域において流体の通過を許容してよい。幾つかの場合、ツール２５５が作業通路２６５を通じて十分に前進させられるとき、封止構成２８０，２８５は、互いに噛み合い或いは接触して、流体がツール２５５と作業通路２６５との間に溜まるのを防止する（例えば、非限定的な実施例として、使用者が器具２６０の遠位端２７５で患者組織を擦り付けるときに、作業通路２６５から出る流体及び患者に由来する流体の両方を含む流体の逆流を防止する）。
【００６２】
幾つかの実施態様において、封止構成２８０，２８５は、ツール２５５を作業通路２６５の中心において整列させ或いは位置付け且つ／或いは器具２６０の遠位端２７５と面一にするよう協働し或いは噛み合う、インターロック構成(interlocking  features)としても作用する。幾つかの実施態様において、封止構成２８０，２８５は、ツール２５５を作業通路２６５の中心において整列させ或いは位置付け且つ器具２６０の遠位端２７５と面一にするよう協働し或いは噛み合う、突起又は圧痕のような追加的なインターロック構成を含む。他の実施態様は、互いに接触して流体が（例えば、接触の区域において）作業通路２６５とツール２５５との間を通過するのを少なくとも部分的に防止するように形作られ且つ構成される、様々な封止構成２８０，２８５のうちのいずれかを含んでよい。
【００６３】
図３Ｂは、本開示の１つの実施態様に従った例示的な医療器具３１０内に位置付けられる例示的な撮像プローブ３００を含む例示的な医療器具システム３０５の斜視図である。図４は、本開示の１つの実施態様に従った図３Ｂに示す医療器具３１０の遠位部分３１２の斜視図である。図５は、本開示の１つの実施態様に従った図３Ｂに示す撮像プローブ３００の遠位部分３１４の斜視図である。
【００６４】
医療器具３１０は、図２に示すカテーテルシステム２０２と同じであってよい。描写する実施態様において、医療器具３１０は、フレキシブルな細長いカテーテルとして示されている。他の実施態様において、医療器具３１０は、非限定的に、内視鏡、気管支鏡、フレキシブルなカテーテル、及び剛的な給送器具を含む、様々な細長い医療器具のうちのいずれかを含んでよい。図３Ｂ及び４に示す本実施例によれば、医療器具３１０は、作業通路３２０を含むカテーテル本体３１５を含み、細長い撮像プローブ３００は、作業通路３２０を通じて延びる。描写する実施態様において、作業通路３２０は、医療器具３１０のカテーテル本体３１５内に形成される中空で管状の空間を含む。作業通路３２０は、遠位内径Ｄ２を含む。１つの実施態様において、遠位内径Ｄ２は、約２ｍｍの長さがある。他の遠位内径Ｄ２は、より長くてよく或いはより短くてよい。描写する実施態様において、医療器具３１０は、カテーテル本体３１５の遠位端３２５で終端するテーパ状の遠位区画３２１を含む。他の実施態様において、遠位区画３２１は、テーパ状でない。幾つかの実施態様において、遠位区画３２１は、放射線不透過性材料で形成され、それは、医療器具３１０が患者の体を通じて動かされるときに、使用者がカテーテル本体３１５の遠位区画３２１のナビゲーションを視覚化し且つ誘導するのを助ける。幾つかの実施態様において、テーパ状の遠位区画３２１は、金属で形成される。
【００６５】
描写する実施態様において、撮像プローブ３００は、２つの別個の照明要素３２３を含む。照明要素３２３は、（例えば、撮像プローブ３００によって撮像される）撮像プローブ３００の遠位端３２６を越える患者組織を照らすように構成される照明ファイバを含んでよい。描写する実施態様は、２つの照明要素３２３を含むが、他の実施態様は、任意の数の照明要素を含んでよく、或いは、照明要素を全く欠いてよい。
【００６６】
撮像プローブ３００は、撮像表面又はレンズ３３０を含む。様々な実施態様において、レンズ３３０は、実質的に平坦な撮像表面又は湾曲した撮像表面を含んでよい。様々な実施態様において、レンズ３３０は、撮像プローブ３００の遠位端３２６と実質的に同一平面上にあってよく、或いは撮像プローブ３００の遠位端３２６から僅かに隆起させられてよい。例えば、幾つかの実施態様において、レンズ３３０は、撮像プローブ３００の遠位端３２６の残部を越えて遠位に突出し得る。
【００６７】
幾つかの実施態様において、医療器具システム３０５は、撮像プローブ３００及び医療器具３１０の遠位端の間の空間を選択的に封止するように成形され且つ構成される封止構成を含む。図３Ｂ及び５に示すように、撮像プローブ３００は、医療器具３１０の作業通路３２０内にスライド可能に受け入れられるように成形され且つ構成される。図４及び６に示すように、描写する実施態様において、作業通路３２０は、カテーテル本体３１５の遠位端３２５で内部リップ、面取り、又は斜面として成形される封止構成３３２を含む。封止構成３３２は、カテーテル本体３１５の内表面５１０の周りに円周状に３６０度で延在する。図５及び６に示すように、撮像プローブ３００の遠位端３２６は、外部斜面として成形される一致する又は相補的な封止構成３３４を含む。斜面３３４は、遠位端３２６の周りに円周状に３６０°延在してよく、或いは、図５に示すように、周端３４５及び３４６の間で円周状に３６０°未満で延在してよい。撮像プローブ３００の封止構成３３４は、カテーテル本体３１５の封止構成３３２の少なくとも部分と相補的である或いは噛み合うように成形される。幾つかの場合には、撮像プローブ３００が作業通路３２０を通じて十分に前進させられるときに、封止構成３３２及び３３４は、互いに噛み合い或いは接触して、流体が撮像プローブ３００と作業通路３２０との間に溜まるのを防止する（例えば、非限定的な一例として、使用者がカテーテル本体の遠位端３２５を患者組織に擦り付ける(wipes)ときに、作業通路３２０から出る流体及び患者に由来する流体の両方を含む流体の、レンズ３３０の領域からカテーテル本体３１５の遠位区画３２１内への逆流を防止する）。加えて、カテーテルと撮像プローブとの間の作業通路に低い正圧を加えて、患者解剖学的構造に由来する流体の流入を更に防止してよい。
【００６８】
幾つかの実施態様において、封止構成３３２及び３３４は、撮像プローブ３００を作業通路３２０の中心において整列させ且つ位置付け、そして、カテーテル本体３１５の遠位端３２５と面一になるよう、協働し或いは噛み合う、インターロック構成としても作用する。幾つかの実施態様において、封止構成３３２及び３３４は、撮像プローブ３００を作業通路３２０の中心において整列させ且つ位置付け、そして、カテーテル本体３１５の遠位端３２５と面一になるよう、協働し或いは噛み合う、突起又は圧痕のような、追加的なインターロック構成を含む。他の実施態様は、（例えば、接触の区域において）流体が作業通路３２０と撮像プローブ３００との間を通るのを少なくとも部分的に防止するよう、互いに接触し合うように成形され且つ構成される、様々な封止構成３３２，３３４のうちのいずれかを含んでよい。幾つかの実施態様は、内部斜面及び外部斜面を欠いてよい。例えば、幾つかの実施態様は、撮像プローブ及び作業通路の部分に沿って互いに接触するように成形され且つ構成される、同様にテーパ付けられる相補的な表面（例えば、作業通路のテーパ状の内表面及び撮像プローブのテーパ状の外表面）を含む、封止構成を含んでよい。図１２乃至１５を参照して、そのような実施態様を以下に更に詳細に議論する。
【００６９】
描写する実施態様において、作業通路３２０の遠位内径Ｄ２は、カテーテル本体３１５の遠位端３２５を越える撮像プローブ３００の遠位端３２６の遠位進行を停止させるような大きさとされる。よって、撮像プローブ３００の遠位端３２６は、カテーテル本体３１５の遠位端３２５を越えて延びない。この構成は、使用者が、例えば、患者組織を過度に傷付けずに或いは撮像プローブ３００と作業通路３２０との間に溜まる流体を過度に蓄積せずに、医療器具３１０の端を患者の組織に擦り付けることによって、蓄積する流体及び他の破片を拭い取るのを可能にする。
【００７０】
他の実施態様では、撮像プローブ３００のレンズ３３０の部分が、カテーテル本体３１５の遠位端３２５を越えて延びてよい。そのような構成は、図６を参照して以下により詳細に記載するように、洗浄流体が作業通路３２０から出て来るときに、レンズ３３０を横断する洗浄流体のより大きな流れを引き付けることがある。
【００７１】
図５に示すように、レンズ３３０は、その上の障害物３３５を有することがある。障害物３３５は、濁った物質又は視覚化システムを通じる視野を妨害する物体を含むことがある。例えば、血液又は粘液のような患者流体又は患者組織は、レンズ３３０の表面にくっついて、レンズ３３０の表面を曇らせることがある。レンズ３３０上の障害物３３５は、撮像プローブ３００によって受信されて且つ使用者に表示される画像中に見えることがある。
【００７２】
図５に示すように、幾つかの場合において、レンズ３３０の表面は、疎水性被膜３４０で被覆されてよい。疎水性被膜は、液体物質がレンズ３３０の表面に付着する程度を減少させる。疎水性レンズ被膜又は表面３４０上の液体物質（例えば、障害物３３５）は、丸いビード３３５ａを形成する可能性がより高いことがあり、それは抗力(draft  force)のためのより多くの表面を創る。具体的には、表面３４０と平行に放射される流体は、ビード状の障害物のより多くを捕らえ、障害物３３５，３３５ａをより効果的に動かし或いは取り除く。よって、疎水性被膜３４０をレンズ３３０の表面に塗布することによって、レンズ３３０の表面からの障害物の除去がより効率的に行われることがある。
【００７３】
図６は、図３Ｂに示す医療器具システム３０５の斜視切欠図であり、カテーテル本体３１５の作業通路３２０内に位置付けられる撮像プローブ３００を示している。図６に最良に示すように、医療器具システム３０５は、洗浄流体のストリームが撮像プローブ３００のレンズ３３０に亘って作業通路３２０から流れるのを可能にすることによって、撮像プローブ３００を洗浄する手段を提供する。具体的には、図４乃至６に示すように、撮像プローブ３００は、傾斜ノズル部分５０５を有する遠位先端５００を含む。傾斜したノズル部分は、周端３４５，３４６の間に延在する。遠位先端５００は、金属、又はガラス、透明プラスチック若しくは不透明プラスチックのような、他の実質的に堅い材料で形成されてよい。遠位先端５００で均一な外径Ｄ３（図５）及び均一に円形のプロファイルを有する代わりに、遠位先端５００はノッチ付き又は圧痕付きプロファイルを有し、外径Ｄ３は傾斜ノズル部分５０５で減少する。図６に示すように、遠位先端５００の外径Ｄ３は、傾斜ノズル部分５０５に対して近位の外径Ｄ４から傾斜ノズル部分５０５に対して遠位の外径Ｄ５に徐々に減少する。
【００７４】
傾斜したノズル部分は、角度αだけ下向きに角度付けられる。描写する実施態様において、角度αは、約６０°の角度である。他の実施態様において、角度αは、６０°より大きくてよく或いは小さくてよい。ノズル部分５０５の形状又は輪郭及び角度αは、ノズル部分５０５に亘る流体流の破壊を最小にするよう並びに撮像プローブ３００の外表面５０７（例えば、遠位端３２６及びレンズ３３０）に可能な限り近い流れを維持するよう、最適化されてよい。描写する実施態様において、ノズル部分５０５は、湾曲した斜面(slope)を有するが、代替的な実施態様では、平坦な又はざらざらした斜面を有してよい。流体とノズル部分の表面との間のコアンダ効果を増大させるために、ノズル部分の表面は、表面及びレンズに亘る流体流を引き付けるよう、ざらざらにされてよい（例えば、窪みが付けられてよく或いは波形にされてよい）。
【００７５】
描写する構成は、洗浄流体が作業通路から傾斜ノズル部分５０５を越えてレンズ３３０に亘って流れて、レンズ３３０からあらゆる破片（例えば、図５に示す障害物３３５）を取り除くのを可能にする。幾つかの実施態様において、角度αは、レンズ３３０の表面と平行に流れるよう空間５０８からの流体を方向付けるように設定されてよい。流体は、非限定的な一例として、生理食塩水、二酸化炭素、又は空気であってよい。流体は、傾斜ノズル部分５０５とカテーテル本体３１５の内表面５１０との間に形成される空間５０８を通じて給送されてよい。空間５０８（例えば、傾斜ノズル部分５０５の外表面５０７と作業通路３２０との間の間隙）は、洗浄流体をレンズ３３０に給送するダクトを提供する。幾つかの場合、空間５０８は、傾斜ノズル部分５０５と作業通路３２０の封止構成３３３２との間で０．００２インチ（０．００５０８ｃｍ）の長さである。この測定値は例示的な目的のために提供されるに過ぎず、他の寸法が想定される。封止構成（又は斜面）３３２及び３３４は、流体が傾斜ノズル部分５０５によって形成される空間５０８以外の区域を通じて作業通路３２０から出るのを防止するよう作用する。幾つかの実施態様において、図２に示す流体管理システム１０９は、本明細書中に参照として援用する米国仮特許出願第６２／０３７，２９９号に示すように、空間５０８を通じる高圧流体の短い噴出をもたらして、レンズ３３０を洗浄してよい。高圧流体の短いパルスに加えて、低圧流体ストリームを用いて、患者解剖学的構造から作業通路内への流体の進入を防止してよい。圧力は、患者の内部解剖学的管腔又は通路に有意な負担をかけずに、患者流体を入らせないよう、一定であり且つ十分に低くてよい。高圧の短いパルスが、一定の低圧に加えられる。
【００７６】
図７は、医療器具システム３０５の正面図を例示しており、カテーテル本体３１５の作業通路３２０内に位置付けられる撮像プローブ３００を示している。図７は、カテーテル本体３１５の内表面５１０と傾斜ノズル部分５０５との間の空間５０８をより明確に例示している。
【００７７】
幾つかの実施態様において、撮像プローブは、図８及び９に示すように、透明な遠位先端を含む。図８は、本開示の１つの実施態様に従った例示的な撮像プローブ６００の斜視図を例示している。図９は、本開示の１つの実施態様に従った図８に示す線９−９に亘る撮像プローブ６００の斜視切欠図を例示している。撮像プローブ６００は、以下に記載する相違を除き、図３Ｂ乃至７に示す撮像プローブ３００と実質的に類似する。具体的には、図８は、シャフト部分６０８と、遠位端６１２で終端する透明な遠位先端６１０とを含む、撮像プローブ６００の遠位部分６０５を例示している。透明な遠位先端６１０は、撮像プローブ６００のレンズ６１５（及び照明ファイバ６１６）を全体的に取り囲み且つ保護しながら、撮像プローブ６００のための透明な視覚化経路（及び照明経路）を可能にする、透明な視認「窓」を提供する。透明な遠位先端６１０は実質的に滑らかな表面をもたらし、それは遠位先端６１０からの破片の蓄積を減少させ且つ破片の洗浄を改良することがある。透明な遠位先端６１０は、非限定的に、ガラス及びプラスチックを含む、様々な光学的に透明な材料のうちのいずれかで形成されてよい。幾つかの実施態様において、透明な遠位先端６１０は、撮像プローブ６００のカメラ又は撮像デバイス６１４に直接的に結合させられる。図８に示すように、透明な遠位先端６１０は、図５及び６に示す傾斜ノズル部分５０５と実質的に類似な傾斜ノズル部分６２０を含む。撮像プローブ６００が医療器具３１０のような医療器具との組み合わせにおいて用いられるとき、透明な流体は、透明な遠位先端６１０の傾斜ノズル部分６２０と医療器具の内表面（例えば、カテーテル本体３１５の内表面５１０）との間に形成される空間（図示せず）を通じて給送されてよい。図６に示す実施態様と対照的に、撮像プローブ６００は、レンズ６１５自体の表面の代わりに透明な遠位先端６１０の遠位表面６２５の上に洗浄流体を向けるように構成される。
【００７８】
上述のような幾つかの実施態様において、医療器具システム３０５は、撮像プローブ３００及び医療器具３１０を選択的に噛み合わせ或いは解放可能にインターロック（連動）するように成形され且つ構成される医療器具３１０及び撮像プローブ３００の各々の上に配置される対応するインターロック構成を含む。例えば、図３Ｂに関して上述したように、幾つかの実施態様において、封止構成３３２，３３４は、インターロック構成並びに封止構成として差調子得る。幾つかの場合、第１のインターロック構成が医療器具３１０に配置され、第２のインターロック構成が撮像プローブ３００に配置され、第１のインターロック構成及び第２のインターロック構成は、所定の配置において医療器具３１０及び撮像プローブ３００を噛み合わせ且つ解放可能にインターロックするように構成される。幾つかの場合、インターロック構成は、作業通路３２０内の撮像プローブ３００の効率的且つ正確な位置決めを可能にし、幾つかの場合、作業空間３２０内の撮像プローブ３００の回転を制限するのを可能にする。図１０及び１１は、インターロック構成の２つの追加的な実施例を例示している。
【００７９】
図１０は、インターロック構成７０５を含む例示的な遠位プローブ先端７００を例示している。遠位プローブ先端７００は、インターロック構成７０５の追加を除き、図５に示す遠位先端５００と同じであってよい。描写する実施態様において、インターロック構成７０５は、遠位プローブ先端７００の外表面７０８に配置される半円筒形の突起を含む。インターロック構成７０５は、ある長さの金属ワイヤ、ポリマロッド、ガラスファイバ、又は他の適切な剛性の若しくは半剛性の部材を含んでよい。インターロック構成は、描写する実施態様に示すように、半円筒形の形状であってよく、或いは、非限定的に、細長い平坦な又は湾曲した表面を含む、様々な他の形状のうちのいずれかを含んでよい。描写する実施態様において、インターロック構成７０５は、遠位プローブ先端７００の長さの少なくとも部分に沿って延在する。他の実施態様において、インターロック構成７０５は、撮像プローブのシャフト（例えば、図８及び９に示すシャフト６０８）の部分に沿って延在してよい。インターロック構成７０５は、遠位プローブ先端７００と一体的に形成されてよく、或いは、接着剤及び／又は他の機械的継手を用いて遠位プローブ先端７００に取り付けられてよい。インターロック構成７０５は、プローブを医療器具３１０と適切に整列させるよう、そして、幾つかの場合には、（少なくともインターロック構成７０５の場所で）医療器具３１０に対する遠位プローブ先端７００の捻れを制限するよう、（例えば、図６に示す）作業通路３２０の内表面５１０にあるインターロック構成７１０（図示せず）と噛み合うように構成される。例えば、インターロック構成７１０は、インターロック構成７０５に対する相補的な凹面の半円筒形の輪郭を有する作業通路３２０の内表面５１０内の圧痕又は通路を含んでよい。
【００８０】
図１１は、インターロック構成８０５を含む例示的なカテーテル本体８００の斜視切欠図を例示している。カテーテル本体８００は、インターロック構成８０５の追加を除き、図４に示すカテーテル本体３１５と同じであってよい。描写する実施態様において、インターロック構成８０５は、台形の形状を有する圧痕又はスロット８０５の円周状の鍔(collar)を含む。インターロック構成８０５は、カテーテル本体８００の作業通路８１０の内表面８０８に配置される。内表面８０８は、（例えば、図６に示す）作業通路３２０の内表面５１０に対応してよい。インターロック構成８０５は、非限定的な一例として、曲線、波形、三日月、又は多角形のような、様々な形状又は外形のうちのいずれかを有する、任意の数及び配置のスロット又は圧痕を含んでよい。描写する実施態様において、インターロック構成８０５は、カテーテル本体８００の遠位端８１５に隣接して、作業通路８１０の遠位部分８１０に配置される。他の実施態様において、インターロック構成８０５は、カテーテル本体８００のより近位部分に配置されてよい。インターロック構成８０５は、撮像プローブ及びカテーテル本体８００を適切に整列させるよう、そして、幾つかの場合には、（少なくともインターロック構成８０５の場所で）カテーテル本体８００に対する遠位プローブ先端の捩れを制限するよう、撮像プローブの外表面（例えば、図１０に示す遠位プローブ先端７００の外表面７０８）にある対応するインターロック構成８２０（図示せず）と噛み合うように構成される。例えば、インターロック構成８２０は、撮像プローブの外表面にある突起又は突起の鍔を含んでよく、突起は、インターロック構成８０５の形状又はプロファイルと相補的な形状又はプロファイルを有してよい。幾つかの場合、インターロック構成８２０のような反復パターンを有する鍔付き又は円周状のインターロック構成は、使用者が撮像プローブ及びカテーテルをより効率的に容易にインターロックするのを可能にする。何故ならば、インターロック構成又はキーイング構成を見出すために、より少ない回転が必要だからである。
【００８１】
幾つかの実施態様において、非限定的な一例として、図１０に関連して議論したインターロック構成７０５，７１０及び図１１に関して議論したインターロック構成８０５，８２０のような、インターロック構成は、液体が作業通路３２０と撮像プローブ３００との間に溜まるのを防止し或いは最小にする。幾つかの場合、使用者がTouhy弁を備える撮像プローブのシャフトで近位クランプのようなデバイスを利用するならば、摩擦が作業通路３２０に対する撮像プローブ３００の回転を防止することができ、それはモデル及び３Ｄ空間に対する画像の回転照合を可能にすることがある。摩擦が作業通路３２０に対する撮像ツール３００の回転を防止するのに十分でないならば、インターロック構成は、（例えば、図１６−１８に示すように）インターロック構成に加えてキーイング構成を提供するように構成されてよい。
【００８２】
図１２乃至１５は、図３Ｂに示す医療器具システム３０５を参照して上述したような方法において洗浄流体を給送するように構成されない、例示的な医療器具システム９００の異なる構成部品及び眺望を例示している。図１２は、本開示の１つの実施態様に従った例示的な医療器具９１０内に位置付けられる例示的な撮像プローブ９０５を含む例示的な医療器具システム９００の斜視図である。図１３は、本開示の１つの実施態様に従った図１２に示す医療器具９１０の遠位部分９１２の斜視図である。図１４は、本開示の１つの実施態様に従った図１２に示す撮像プローブ９０５の遠位部分９１４の斜視図である。図１５は、本開示の１つの実施態様に従った医療器具９１０内に位置付けられる撮像プローブ９０５の切欠き側面図である。医療器具９１０は、本明細書中に記載する相違を除き、上述の医療器具３１０と実質的に類似する。同様に、撮像プローブ９０５は、本明細書中に記載する相違を除き、上述の撮像プローブ３００と実質的に類似する。具体的には、医療器具９１０及び撮像プローブ９０５は、流体が医療器具９１０と撮像プローブ９０５との間に溜まるのを防止するように構成される（よって、例えば、溜まった流体が撮像プローブ９０５を再汚染するのを防止するように構成される）噛み合うテーパ状の遠位部分を有するような形状及び大きさとされる。医療器具９１０及び撮像プローブ９０５の遠位部分のテーパ状のプロファイルは、医療器具９１０と撮像プローブ９０５との間の空間を選択的に封止するように成形され且つ構成される封止構成である。加えて、低い正圧をカテーテルと撮像プローブとの間の作業通路に加えて、患者解剖学的構造からの流体の流入を更に防止してよい。
【００８３】
医療器具９１０は、図２に示すカテーテルシステム２０２と同じであってよい。幾つかの場合、医療器具９１０は、フレキシブルな細長いカテーテルである。他の実施態様において、医療器具９１０は、非限定的に、内視鏡、気管支鏡、フレキシブルなカテーテル、及び剛的な給送器具を含む、様々な細長い医療器具のうちのいずれかを含んでよい。図１２及び１３に示す本実施例によれば、医療器具９１０は、作業通路９２０を含むカテーテル本体９１５を含み、細長い撮像プローブ９０５は、作業通路９２０を通じて延びる。幾つかの実施態様において、カテーテル本体の少なくとも部分（例えば、遠位部分）は、放射線不透過性材料で形成され、それは使用者が患者の体を通じる医療器具９１０のナビゲーションを視覚化し且つ誘導するのを助けることがある。
【００８４】
描写する実施態様において、作業通路９２０は、医療器具９１０のカテーテル本体９１５内に形成される中空で管状の空間を含む。図１３中に描写する実施態様において、作業通路９２０は、カテーテル本体９１５の遠位端９２５で終端するテーパ状の（即ち、先細る内径を有する）遠位区画９２７を含む。作業通路９２０は、カテーテル本体９１５の遠位端９２５に遠位内径Ｄ６を含む。１つの実施態様において、遠位内径Ｄ６は、約１．８ｍｍの長さである。他の遠位内径Ｄ６は、より大きくてよく或いはより小さくてよい。例えば、１．５ｍｍ及び２．０ｍｍの内径が適切なことがある。図１５に最良に示すように、テーパ状の遠位区画９２７の内径は、近位内径Ｄ７から遠位内径Ｄ６に減少する。１つの実施態様において、遠位内径Ｄ７は、約２．４ｍｍの長さである。他の遠位内径Ｄ７は、より多くてよく或いはより小さくてよい。例えば、２．０ｍｍ又は２．５ｍｍの内径が適切なことがある。
【００８５】
幾つかの実施態様において、医療器具システム９００は、撮像プローブ９０５及び医療器具９１０を選択的に噛み合わせ或いは解放可能にインターロックするように成形され且つ構成される（図１６乃至１８を参照して以下に記載するような）キーイング構成を含む。
【００８６】
描写する実施態様において、撮像プローブ９０５は、２つの別個の照明要素９２３を含む。照明要素９２３は、（例えば、撮像プローブ９０５によって撮像される）撮像プローブ９０５の遠位端９２６を越える患者組織を照らすように構成される照明ファイバを含んでよい。描写する実施態様は、２つの照明要素９２３を含むが、他の実施態様は、任意の数の照明要素を含んでよく、照明要素を全く欠いてよい。
【００８７】
撮像プローブ９０５は、撮像表面又はレンズ９３０を含む。様々な実施態様において、レンズ９３０は、実質的に平坦な撮像表面又は湾曲した撮像表面を含んでよい。様々な実施態様において、レンズ９３０は、撮像プローブ９０５の遠位端９２６と実質的に同一平面上にあってよく、或いは、撮像プローブ９０５の遠位端９２６から僅かに隆起させられてよい。例えば、幾つかの実施態様において、レンズ９３０は、撮像プローブ９０５の遠位端９２６の残部を越えて遠位に突出し得る。これらの構成は、使用者がレンズ９３０を患者組織に擦り付けて、レンズ９３０から破片を除去するのを可能にする。レンズ３３０に関して上述したように、幾つかの場合、レンズ９３０は、図１４に示すように、疎水性被膜９４０で被覆されてよい。レンズ９３０の表面から障害物を取り除くことは、レンズ９３０の表面に疎水性被膜９４０を塗布してレンズ９３０から液体を跳ね返らせることによって、より効率的にされることがある。
【００８８】
図１２、１４、及び１５に示すように、撮像プローブ９０５は、医療器具９１０の作業通路９２０内にスライド可能に受け入れられるように成形され且つ構成される。描写する実施態様において、作業通路９２０の遠位内径Ｄ６及び形状は、カテーテル本体９１５の遠位端９２５を越える撮像プローブ９０５遠位端９２６の遠位進行を停止させるような形状及び大きさとされる。よって、描写する実施態様において、撮像プローブ９０５の遠位端９２６は、カテーテル本体９１５の遠位端９２５を越えて延びない。この構成は患者組織に対する損傷を最小にし、使用者が、例えば、医療器具９１０の端を患者の組織に擦り付けることによって、レンズ９３０から堆積した流体及び他の破片を拭い取るのを可能にする。他の実施態様では、上述のように、撮像プローブ９０５のレンズ９３０の部分は、カテーテル本体９１５の遠位端９２５を越えて延びてよい。
【００８９】
図１４及び１５に描写する実施態様において、撮像プローブ９０５は、撮像プローブ９０５の遠位端９２６で終端するテーパ状の（即ち、先細る外形を有する）遠位区画９４５を含む。撮像プローブ９０５は、撮像プローブ９０５の遠位端９２５に遠位外形Ｄ８を含む。１つの実施態様において、遠位外形Ｄ８は、約１．９ｍｍの長さである。他の遠位外形は、より大きくてよく或いはより小さくてよい。例えば、１．５ｍｍ又は２．０ｍｍの外形が適切なことがある。幾つかの実施態様において、遠位外形Ｄ８は、作業通路９２０の遠位内径Ｄ６よりも僅かに小さくてよい。図１５に最良に示すように、テーパ状の遠位区画９４５の外形は、近位外形Ｄ９から遠位外形Ｄ８に減少する。１つの実施態様において、遠位外形Ｄ９は、約２．４ｍｍの長さである。他の遠位内径Ｄ９は、より多くてよく或いはより小さくてよい。例えば、２．０ｍｍ又は２．５ｍｍの内径が適切なことがある。
【００９０】
テーパ付き遠位区画９４５は、作業通路９２０のテーパ状の遠位区画９２７と接触するように構成される。テーパ状の遠位区画９４５及びテーパ状の遠位区画９２７は、作業通路９２０と撮像プローブ９０５との間の流体の通過を防止するように成形され且つ構成される封止構成を含む。描写する実施態様において、撮像プローブ９０５のテーパ状の遠位区画９４５の形状及び大きさは、作業通路９２０のテーパ状の遠位区画９２７と実質的に「一致し」且つ噛み合うように構成され、それにより、撮像プローブ９０５の遠位区画９４５が、撮像プローブ９０５の外表面９４６が作業通路９２０の内表面９４７と接触した状態で、作業通路９２０の遠位区画９２７内にぴったり受け入れられるのを可能にする。よって、幾つかの実施態様において、遠位外形Ｄ８は、作業通路９２０の遠位内径Ｄ６よりも僅かに小さく、近位外形Ｄ９は、作業通路９２０の内径Ｄ７よりも僅かに小さい。
【００９１】
幾つかの実施態様では、医療器具システム３０５に関して上述したように、医療器具システム９００は、作業通路９２０内の撮像プローブ９０５の効率的且つ正確な整列を可能にするために、そして、幾つかの実施態様において、作業通路９２０内の撮像プローブ９０５の回転を制限するために、撮像プローブ９０５及び医療器具９１０を選択的に噛み合わせ或いは解放可能にインターロックするように成形され且つ構成される、少なくとも１つのインターロック構成を含む。図１６は、撮像プローブ９０５’及び医療器具９１０’を選択的に噛み合わせ且つインターロックするように構成される、インターロック構成９５０，９５５を含む、例示的な医療システム９００’を例示している。医療器具システム９００’は、本明細書中に記載するようなインターロック構成９５０，９５５の追加を除き、図１２乃至１５を参照して上述した医療器具システム９００と実質的に類似する。図１６に示すように、インターロック構成９５０，９５５は、撮像プローブ９０５’及び医療器具９１０’を噛み合わせ（例えば、パズルピースのように嵌め合い）且つ解放可能にインターロックするように構成される相補的な形状及び大きさを有する。
【００９２】
図１７は、インターロック構成９５０を含む撮像プローブ９０５’の例示的な遠位プローブ先端９６０を例示している。撮像プローブ９０５’は、インターロック構成９５０の追加を除き、図１４に示す撮像プローブ９０５と同じであってよい。よって、遠位プローブ先端９６０は、医療器具９１０’のテーパ状の形状に対応するテーパ状の形状を有する。描写する実施態様において、インターロック構成９５０は、遠位プローブ先端９５０の外表面９６２に配置される楔形の突起を含む。インターロック構成９５０は、ある長さの金属ワイヤ、ポリマロッド、ガラスファイバ、又は他の適切な剛性の若しくは半剛性の部材を含んでよい。インターロック構成は、描写する実施態様に示すような楔のような形状であってよく、或いは、非限定的に、細長い平坦な表面又は湾曲した表面を含む、様々な端桶以上のうちのいずれかを含んでよい。描写する実施態様において、インターロック構成９５０は、遠位プローブ先端９５０の長さの少なくとも部分に沿って延びる。他の実施態様において、インターロック構成９５０は、撮像プローブ９０５’の（図８及び９に示すシャフト６０８と類似の）シャフトの部分に沿って延在してよい。インターロック構成９５０は、遠位プローブ先端９５０と一体的に形成されてよく、或いは、接着剤及び／又は他の機械的継手を用いて遠位プローブ先端９５０に取り付けられてよい。
【００９３】
図１８は、インターロック構成９５５を含む医療器具９１０’の斜視図を例示している。医療器具９１０’は、インターロック構成９５５の追加を除き、図１３に示す医療器具９１０と同じであってよい。図１９は、本開示の１つの実施態様に従った医療器具システム９００の切欠き側面図を例示している。図１６及び１９に最良に示すように、インターロック構成９５０は、対応するインターロック構成９５５と噛み合うように構成され、対応するインターロック構成９５５は、撮像プローブ９０５’を医療器具９１０’と適切に整列させるよう、そして、幾つかの実施態様において、（少なくともインターロック構成９５０の場所で）医療器具９１０’に対する遠位プローブ先端９５０の捩れを制限するよう、作業通路９２０’の内表面に配置される。描写する実施態様において、インターロック構成９５５は、インターロック構成９５０の輪郭と相補的な凹面の楔形状の輪郭を有する作業通路９２０’の内表面９６４に圧痕を含む。
【００９４】
インターロック構成９５０，９５５は、非限定的な一例として、曲線、波形、三日月、又は多角形のような、様々な形状又は外形のうちのいずれかを有する、任意の数及び配置の突起又は圧痕を含んでよい。描写する実施態様において、インターロック構成９５０，９５５は、医療器具システム９００の遠位部分に配置される。他の実施態様において、インターロック構成９５０，９５５は、医療器具システム９００のより近位部分に配置されてよい。幾つかの実施態様において、インターロック構成９５０，９５５は、液体が作業通路９２０’と撮像プローブ９０５’との間に溜まるのを防止し或いは最小にする。インターロック構成９５０，９５５は、医療器具システム９００にキーイング機能性をもたらすようにも構成される。
【００９５】
この開示のデバイス、システム、及び方法は、肺の接続される気管支通路のために用いられてよい。デバイス、システム、及び方法は、結腸、腸、腎臓、脳、心臓、循環系、又は同等の器官を含む、様々な解剖学的系統のうちのいずれかにおける、自然の又は外科的に創られる接続される通路を介した、他の組織のナビゲーション及び治療にも適することがある。この開示の方法及び実施態様は、非外科用途にも適する。
【００９６】
本発明の実施態様における１つ又はそれよりも多くの要素をソフトウェアにおいて実施して、制御処理システム６００のようなコンピュータシステムのプロセッサを実行してよい。ソフトウェアにおいて実施されるとき、本発明の実施態様の要素は、本質的には、所要のタスクを行うコードセグメントである。送信媒体又は通信リンクを通じて搬送波において具現されるコンピュータデータ信号によってダウンロードされてよいプロセッサ可読記憶媒体又はデバイス内にプログラム又はコードセグメントを格納し得る。プロセッサ可読記憶デバイスは、光媒体、半導体媒体、及び磁気媒体を含む、情報を格納し得る任意の媒体を含んでよい。プロセッサ可読記憶デバイスの実施例は、電子回路、半導体デバイス、半導体メモリデバイス、読出し専用記憶装置（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、消去可能なプログラム可能読取り専用記憶装置（ＥＰＲＯＭ）、フロッピーディスケット、ＣＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ハードディスク、又は他の格納デバイスを含む。コードセグメントは、インターネット、イントラネット等のような、コンピュータネットワークを介して、ダウンロードされてよい。
【００９７】
提示されるプロセス及び表示は、如何なる特定のコンピュータ又は他の装置にも本質的に関係しないでよいことに留意のこと。様々な汎用システムが、本明細書中の教示に従ったプログラムと共に用いられてよく、より特殊な装置を構築して記載する操作を行うことが便利であると分かることがある。様々なこれらのシステムのための所要の構造は、請求項中に要素として現れるであろう。加えて、本発明の実施態様は、如何なる特定のプログラミング言語を参照しても記載されていない。様々なプログラミング言語を用いて本明細書中に記載するような本発明の教示を実施してよいことが理解されるであろう。
【００９８】
本発明の特定の実施態様を記載し且つ添付の図面に示したが、そのような実施態様は広義の発明の例示に過ぎず、広義の発明の限定でないこと、並びに、本発明の実施態様は、図示し且つ記載する特定の構造及び構成に限定されないことが理解されるべきである。何故ならば、様々な他の修正が、当業者の心に思い浮かぶことがあるからである。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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