(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレーム（１１２）、
前記フレーム上のコンデンサ（２０４）、
前記フレーム（１１２）に取り付けられた幾つかの可動表面係合構成要素（１１４）、
前記幾つかの可動表面係合構成要素（１１４）が、物体（１０４）の表面（１０３）と接触しているときに、前記物体（１０４）に対して前記フレーム（１１２）を移動させるように操作可能な幾つかのアクチュエータ（１１６）、
電気永久磁石（１２６）であって、前記電気永久磁石（１２６）が起動（１３０）されたときに、磁力を生成し、前記電気永久磁石（１２６）と前記物体（１０４）との間の磁力（１２２）によって、前記幾つかの可動表面係合構成要素（１１４）を前記物体（１０４）の前記表面（１０３）と接触した状態で保持し、前記電気永久磁石（１２６）が起動解除（１３２）されたときに、前記磁力（１２２）を除去して、前記幾つかの可動表面係合構成要素（１１４）を前記物体（１０４）の前記表面（１０３）から解放するように操作可能な、電気永久磁石（１２６）、及び
前記電気永久磁石（２０２）に接続されて前記電気永久磁石（２０２）へ電力を供給するスイッチングデバイス（２０６）
を備え、前記電力の付与により、前記電気永久磁石（２０２）の状態が起動（１３０）から起動解除（１３２）へ選択的に変化し、及び、前記スイッチングデバイス（２０６）は、前記コンデンサ（２０４）と前記電気永久磁石（２０２）との間に接続され、前記電気永久磁石（２０２）の状態を選択的に変化させるように、前記コンデンサ（２０４）から前記電気永久磁石（２０２）へと前記電力を供給するように操作可能である、装置。
【請求項２】
前記幾つかの可動表面係合構成要素（１１４）が、前記物体（１０４）の前記表面（１０３）と接触しているときに、前記幾つかの可動表面係合構成要素（１１４）及び前記幾つかのアクチュエータ（１１６）が、前記物体（１０４）の前記表面（１０３）に対する前記フレーム（１１２）のホロノミックな動作（１２０）を提供するように操作可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記電気永久磁石（１２６）が、前記フレーム（１１２）に取り付けられている、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記電気永久磁石（１２６）が、第１の信号に応じて起動（１３０）されるように操作可能であり、前記第１の信号が停止した後でも起動（１３０）されたままであり、第２の信号に応じて起動解除（１３２）されるように操作可能であり、前記第２の信号が停止した後でも起動解除（１３２）されたままである、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記物体（１０４）に対して前記フレーム（１１２）を移動させるように操作可能なサポートシステム（１４６）であって、延伸部材（４０２）、及び前記フレーム（１１２）に取り付けられ且つ前記フレーム（１１２）を前記延伸部材（４０２）に連結するロープ（４１０）を備えたラインシステム（４０６）を備えた、サポートシステム（１４６）を更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
吸引デバイス（１３８）であって、起動（１４２）されたときに、吸引力（１３６）を提供し、前記幾つかの可動表面係合構成要素（１１４）を前記物体（１０４）の前記表面（１０３）と接触した状態で保持するように操作可能である、吸引デバイス（１３８）を更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記装置が強磁性（１０６）の前記物体（１０４）の一部分上にあるときに、前記吸引デバイス（１３８）を起動解除し、前記吸引力（１３６）を除去するように設定された、コントローラ（１５０）を更に備える、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記装置が導電性（１１０）の前記物体（１０４）の一部分上にあるときに、前記装置の望ましくない動作に応じて、前記電気永久磁石（１２６）を起動し、渦電流制動（１３４）を提供することによって、前記装置の前記望ましくない動作を低減させるように設定されたコントローラ（１５０）を更に備える、請求項６に記載の装置。
【請求項９】
物体（１０４）の表面（１０３）上で輸送体（１０２）を操縦するための方法であって、
前記物体（１０４）の前記表面（１０３）上に前記輸送体（１０２）を配置すること、ここで、前記輸送体（１０２）は、フレーム（１１２）、前記フレーム上のコンデンサ（２０４）、前記フレーム（１１２）に取り付けられた幾つかの可動表面係合構成要素（１１４）、幾つかのアクチュエータ（１１６）、及び電気永久磁石（１２６）を備え、
前記電気永久磁石（１２６）を起動して、磁力を生成し、前記電気永久磁石（１２６）と強磁性（１０６）の前記物体（１０４）の一部分との間の前記磁力（１２２）によって、前記幾つかの可動表面係合構成要素（１１４）を前記物体（１０４）の前記表面（１０３）と接触した状態で保持すること、ここで、前記電気永久磁石（１２６）を起動することは、スイッチングデバイス（２０６）を作動させて前記電気永久磁石（１２６）へ電力を向かわせることを含み、且つ、前記電気永久磁石（１２６）を起動することは、前記フレーム（１１２）上の前記スイッチングデバイス（２０６）を作動させて前記フレーム（１１２）上のコンデンサ（２０４）から前記電気永久磁石（１２６）へ電力を向かわせることを含み、
前記幾つかの可動表面係合構成要素（１１４）が、前記物体（１０４）の前記表面（１０３）と接触した状態で保持されているときに、前記幾つかのアクチュエータ（１１６）を操作して、前記物体（１０４）に対して前記フレーム（１１２）を移動させること、及び
前記電気永久磁石（１２６）を起動解除して、前記電気永久磁石（１２６）へ前記電力を供給するために前記スイッチングデバイス（２０６）を起動することにより前記磁力（１２２）を除去すること、ここで、前記電力により、前記電気永久磁石（１２６）の状態が起動から起動解除へ選択的に変化する、
を含む、方法。
【請求項１０】
前記幾つかの可動表面係合構成要素（１１４）及び前記幾つかのアクチュエータ（１１６）が、前記物体（１０４）の前記表面（１０３）に対する前記フレーム（１１２）のホロノミックな動作（１２０）を提供するように操作可能である、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記輸送体（１０２）が強磁性でない（１０８）前記物体（１０４）の一部分上にあるときに、前記フレーム（１１２）上の吸引デバイス（１３８）を起動して、吸引力（１３６）を提供し、前記幾つかの可動表面係合構成要素（１１４）を前記物体（１０４）の前記表面（１０３）と接触した状態で保持すること、及び
前記輸送体（１０２）が強磁性（１０６）の前記物体（１０４）の前記一部分上にあるときに、前記吸引デバイス（１３８）を起動解除して、前記吸引力（１３６）を提供することを停止することを更に含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
前記輸送体（１０２）が強磁性でない（１０８）前記物体（１０４）の前記一部分上にあるときに、前記電気永久磁石（１２６）を起動解除して、前記磁力（１２２）を除去することを更に含む、請求項１１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、広くは、物体の表面上でツールを移動させるための履帯自動車（ｃｒａｗｌｅｒ  ｖｅｈｉｃｌｅ）に関する。特に、本開示は、電気永久磁石（ｅｌｅｃｔｒｏ‐ｐｅｒｍａｎｅｎｔ  ｍａｇｎｅｔ）を使用して、ホロノミックな（ｈｏｌｏｎｏｍｉｃ）又は他のタイプの履帯自動車を、物体の表面上で保持するための方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
輸送体は、物体の表面に沿って移動し、物体上の様々な場所で様々な作業を実行することができる。そのような輸送体は、履帯自動車と呼ばれ得る。例えば、履帯自動車は、物体の表面上でホロノミックな動作をすることができるが、それに限られるものではない。ホロノミックな動作をすることができる輸送体は、物体の表面にわたり任意の方向へ移動するのと同時に、回転することができる。
【０００３】
履帯自動車は、物体上で様々な作業を実行するための様々なツールを携行するように設定され得る。例えば、履帯自動車は、物体上で検査を実行するため、物体を修理するため、又は物体上で別の望ましい作業若しくは作業の様々な組み合わせを実行するために、幾つかのツールを携行するように設定され得るが、それらに限定されるものではない。
【０００４】
物体の表面上で履帯自動車を保持して、物体の表面に対する輸送体の望ましくない動作を妨げることが望ましい。例えば、履帯自動車が、物体の傾いた表面若しくは実質的に垂直な表面上で、又は輸送体の望ましくない動作が生じ得る他の悪条件において、移動できることが望ましいが、それらに限定されるものではない。この場合に、履帯自動車を物体の表面上で保持し、表面上での輸送体の望ましくないスリップ動作を妨げること、又は物体の表面上で輸送体が移動する際に物体から輸送体が落ちることを妨げることが望ましい。
【０００５】
様々なシステム及び方法が使用されて、物体の表面上で輸送体が移動する際に、物体の表面上で輸送体を保持することができる。そのようなシステム及び方法の現在の一部の実施例は、吸引力又は磁力を使用して、履帯自動車を物体の表面上で保持するためのシステム及び方法を含む。
【０００６】
例えば、輸送体を物体の表面上で保持するための吸引力は、ダクテッドファン（ｄｕｃｔｅｄ  ｆａｎ）、又は輸送体と吸引区域を有する表面との間のチャネル又は他の空間から空気を推進するための輸送体上の他の適切な機構によって生成され得るが、それらに限定されるものではない。輸送体を物体の表面上で保持するためのそのような吸引力の使用は、いくつかの制限を有し得る。例えば、吸引力を生成することは比較的多い量のエネルギーを消費し、ある場合には、生成された吸引力が、輸送体を物体の表面上で保持するために十分でないかもしれない。
【０００７】
磁力が使用されて、強磁性材料を含む物体の表面上で輸送体を保持することが行われ得る。現在、輸送体を物体の表面上で保持するための磁力は、輸送体上の幾つかの永久磁石又は電磁石によって提供され得る。永久磁石を使用して輸送体を物体の表面上で保持することは、いくつかの制限を有し得る。例えば、強磁性の物体の表面から永久磁石を備えている輸送体を除去すること、及び永久磁石を備えているそのような輸送体を運ぶことは、ある場合には困難であり得る。電磁石を使用して輸送体を物体の表面上で保持することも、いくつかの制限を有し得る。例えば、輸送体上で電磁石による磁力を生成することは、比較的多い量のエネルギーを消費し得る。
【０００８】
したがって、上述の問題の１以上と、起こり得る他の問題とを考慮する方法及び装置を有することが望ましい。
【発明の概要】
【０００９】
例示的な一実施形態は、フレーム、フレームに取り付けられた幾つかの可動表面係合構成要素、幾つかのアクチュエータ、及び電気永久磁石（ｅｌｅｃｔｒｏ‐ｐｅｒｍａｎｅｎｔ  ｍａｇｎｅｔ）を備えた装置を提供する。電気永久磁石は、磁場の強度が電気入力によって変化され得、その後、追加の電気エネルギーなしに永久にその状態が維持され得る、ソリッドステート（ｓｏｌｉｄ‐ｓｔａｔｅ）永久磁石ベースのデバイスの１つのタイプである。幾つかの可動表面係合構成要素が物体の表面と接触しているときに、幾つかのアクチュエータが、物体に対してフレームを移動させるように操作可能である。電気永久磁石は、電気永久磁石が起動されたときに、電気永久磁石と物体との間の磁力によって、幾つかの可動表面係合構成要素を物体の表面と接触した状態で保持し、電気永久磁石が起動解除されたときに、磁力を除去して、幾つかの可動表面係合構成要素を物体の表面から解放するように操作可能である。有利なことには、装置が、フレーム（１１２）上にツール（１１１）を更に備える。
【００１０】
例示的な一実施形態は、フレーム、フレームに取り付けられた幾つかの可動表面係合構成要素、幾つかのアクチュエータ、電気永久磁石、及び吸引デバイスを備える装置も提供する。幾つかの可動表面係合構成要素が物体の表面と接触しているときに、幾つかのアクチュエータが、物体に対してフレームを移動させるように操作可能である。電気永久磁石は、電気永久磁石が起動され、装置が強磁性の物体の一部分上にあるときに、電気永久磁石と物体との間の磁力によって、幾つかの可動表面係合構成要素を物体の表面と接触した状態で保持するように操作可能である。吸引デバイスは、吸引デバイスが起動されたときに、吸引力を提供し、幾つかの可動表面係合構成要素を物体の表面と接触した状態で保持するように操作可能である。
【００１１】
例示的な一実施形態は、物体の表面上で輸送体を操縦する方法も提供する。輸送体は、フレーム、フレームに取り付けられた幾つかの可動表面係合構成要素、幾つかのアクチュエータ、及び電気永久磁石を備える。輸送体は、物体の表面上に配置される。電気永久磁石は、起動されて、電気永久磁石と強磁性の物体の一部分との間の磁力によって、幾つかの可動表面係合構成要素を物体の表面と接触した状態で保持する。幾つかの可動表面係合構成要素が物体の表面と接触した状態で保持されているときに、幾つかのアクチュエータが、物体に対してフレームを移動させるように操作可能である。有利なことには、方法が、電気永久磁石（１２６）を起動解除して磁力（１２２）を除去すること、及び磁力（１２２）が除去されたときに輸送体（１０２）を物体（１０４）の表面（１０３）から除去することを更に含み、電気永久磁石（１２６）を起動することは、電気永久磁石（１２６）を起動するために第１の信号を提供することを含み、電気永久磁石（１２６）は、第１の信号に応じて起動され（１３０）、第１の信号が停止した後でも起動され（１３０）たままである。好ましくは、電気永久磁石（２０２）を起動することは、コンデンサ（２０４）から電気永久磁石（２０２）へ電力を向かわせることを含み、コンデンサ（２０４）から電気永久磁石（２０２）に提供される電力は比較的高い電流を含み、電気永久磁石（２０２）を起動することは、輸送体（１０２）上にない電源（１４８）から輸送体（１０２）に提供される比較的低い電流を使用して、コンデンサ（２０４）を充電することを更に含む。
【００１２】
例示的な一実施形態は、輸送体を物体の表面上で操縦する別の方法も提供する。輸送体は、フレーム、フレームに取り付けられ且つ物体の表面と接触した状態で保持された幾つかの可動表面係合構成要素、幾つかのアクチュエータ、及び電気永久磁石を備える。幾つかの可動表面係合構成要素が物体の表面と接触した状態で保持されているときに、幾つかのアクチュエータが、物体に対してフレームを移動させるように操作可能である。電気永久磁石は、輸送体が導電性の物体の一部分上にあるときに、渦電流制動を提供することによって輸送体の望ましくない動作を低減させるように起動される。
【００１３】
特徴、機能、及び利点は、本開示の様々な実施形態において個別に達成可能であるか、又は下記の説明及び図面を参照することで更なる詳細を理解することができる、更に別の実施形態と組み合わされ得る。
【００１４】
本開示の特徴と考えられる新規の特性は、添付した特許請求の範囲で明記される。しかし、本開示それ自体、並びに、好ましい使用モードと、その更なる目的及び利点とは、添付図面に照らして本開示の例示的な実施形態の後述の詳細な説明を読むことにより、最もよく理解されよう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】例示的な一実施形態による、物体の表面上の輸送体のための作動環境のブロック図である。
【図２】例示的な一実施形態による、輸送体のための磁気取付ユニットのブロック図である。
【図３】例示的な一実施形態による、輸送体の底面図である。
【図４】例示的な一実施形態による、輸送体のためのサポートシステムのブロック図である。
【図５】例示的な一実施形態による、物体の表面上の輸送体のための作動環境の一実施例の図である。
【図６】例示的な一実施形態による、物体の表面上で輸送体を操縦するためのプロセスのフローチャートである。
【図７】例示的な一実施形態による、物体の表面上で輸送体を保持するためのプロセスのフローチャートである。
【図８】例示的な一実施形態による、物体の表面上の輸送体の望ましくない動作を低減させるためのプロセスのフローチャートである。
【図９】例示的な一実施形態による、データ処理システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
種々の例示的な実施形態は、幾つかの異なる検討事項を認識し考慮している。本明細書で項目を参照する際に使用される「幾つかの」は、１以上の項目を意味する。例えば、「幾つかの異なる検討事項」は、１以上の異なる検討事項である。
【００１７】
種々の例示的な実施形態は、吸引力が使用されて、輸送体を物体の表面上で保持し得ることを認識し考慮している。吸引力が使用されて、強磁性材料を含むか又は含まないかのいずれかの物体の表面上で輸送体を保持することが行われ得る。しかしながら、吸引力は、輸送体と物体の表面との間の十分な吸引力の生成を妨げ得る表面の不規則性、ギャップ、又は他の特性を有する物体上では、輸送体を効果的に保持することができない可能性がある。概して、物体の表面上で比較的重い輸送体を保持する吸引力の能力は限定的であり得る。輸送体上のファン又は他の機構は、輸送体を物体の表面上で保持するために吸引力が必要とされ又は望まれる限り、連続的に吸引力を生成するように操作することが必要であり得る。吸引力を使用して輸送体を物体の表面上で保持することは、したがって、比較的多い量のエネルギーを消費し得る。
【００１８】
種々の例示的な実施形態は、磁力が使用されて、強磁性材料を含む物体の表面上で輸送体を保持し得ることを認識し考慮している。磁力が使用されて、そのような強磁性の物体の表面上で比較的重い輸送体を保持することができる。その上で輸送体が作動しているところの物体の表面から反対側の物体上に磁石又は適切な強磁性材料を配置することによって、磁力が使用されて、強磁性でない物体の表面上で輸送体を保持し得る。強磁性でない材料の反対側上の磁石は、磁石結合プロセスが、引力を提供することによるのと同様なやり方で働くことを可能にする。しかしながら、磁力によって物体上で輸送体が保持され得るように、このやり方で強磁性でない物体の反対側上に磁石を配置することは、例えば、物体の構造に依存して、ある場合には困難又は不可能であり得る。種々の例示的な実施形態は、輸送体を物体の表面上で保持するための磁力が、輸送体上の幾つかの永久磁石又は電磁石によって提供され得ることを認識し考慮している。
【００１９】
種々の例示的な実施形態は、輸送体上の永久磁石によって提供される磁力が、スイッチオフすることができない可能性があることを認識し考慮している。したがって、輸送体が、輸送体上の永久磁石によって提供される磁力によって物体上で保持されるときに、強磁性の物体の表面から輸送体を除去することが困難であり得る。永久磁石によって強磁性の物体の表面上で保持された輸送体を除去することは、輸送体が、アクセスすることが困難な物体上の場所から除去されることを必要とするときに、特に困難であり得る。永久磁石を含む輸送体を運ぶことは、輸送体上の永久磁石によって生み出される磁場が、運ぶ間に望ましくない効果をもたらすことを妨げるために、特別な又は比較的大きな梱包を必要とし得る。
【００２０】
種々の例示的な実施形態は、電磁石が、電磁石に電力が提供されるときにのみ磁力を提供することも認識し考慮している。強磁性の物体の表面上で輸送体を保持するために磁力が必要とされ又は望まれる限り、磁力を生成するために、電力が輸送体上の電磁石に連続的に提供されることが必要であり得る。輸送体上の電磁石によって提供される磁力を使用して強磁性の物体の表面上で輸送体を連続的に保持することは、したがって、比較的多い量のエネルギーを使用し得る。
【００２１】
種々の例示的な実施形態は、電気永久磁石によって提供される磁力が、電磁石のようにスイッチオン及びオフされ得ることを認識し考慮している。種々の例示的な実施形態は、電気永久磁石が、永久磁石のように、磁力を提供するための安定的な作動の間に電力を消費しないことをも認識し考慮している。電気永久磁石は、磁化及び消磁することが比較的容易である磁気的な「半硬質（ｓｅｍｉ‐ｈａｒｄ）」材料から作られる電磁石、及び磁気的に「硬質（ｈａｒｄ）」であり消磁することが困難な永久磁石の両方を備える。電気永久磁石内の電磁石によって生み出される磁場は、磁気的な半硬質材料の磁化を変化させるために使用され、電気永久磁石の磁気的挙動をスイッチオン及びオフする。電気永久磁石の動作のために必要とされる唯一の電力消費は、磁力を提供しないことから磁力を提供することへ、及び磁力を提供することから磁力を提供しないことへ、電気永久磁石の状態を変化させるために、電力が電気永久磁石に提供されるときであり、それは比較的短い時間の間である。
【００２２】
例示的な実施形態は、輸送体上の電気永久磁石によって提供される磁力を使用して、輸送体を物体の表面上で保持するためのシステム及び方法を提供する。例示的な一実施形態によるシステム及び方法は、吸引力を使用して、又は輸送体上の永久磁石又は電磁石によって提供される磁力を使用して、輸送体を物体の表面上で保持することの制限のうちの多くを克服する一方で、磁力を使用して物体の表面上で輸送体を保持するという利点を提供する。
【００２３】
電気永久磁石は、強磁性の物体の表面上に、例示的な一実施形態による比較的重い輸送体を保持するのに十分な磁力を提供し得る。電気永久磁石は、表面が、不規則であり又は輸送体を物体の表面上に保持するのに十分な吸引力の発生を妨げ得る他の特性を有するときに、強磁性の物体の表面上に例示的な一実施形態による輸送体を保持するための磁力を提供するために使用され得る。
【００２４】
例示的な一実施形態による輸送体上の電気永久磁石は、強磁性の物体の表面上で輸送体を保持するために必要とされるときにのみ、起動されて磁力を提供し得る。例示的な一実施形態による輸送体上の電気永久磁石によって提供される磁力は、起動解除されて、その上で輸送体が動作されるところの強磁性の物体から輸送体をより容易に除去することができ、特別な又は大きい梱包を必要とすることなしに輸送体を運ぶことができる。
【００２５】
例示的な一実施形態による輸送体上の電気永久磁石は、比較的短い時間のみ電力を使用して、起動状態と起動解除状態との間で変化する。したがって、例示的な一実施形態による輸送体は、いずれも輸送体を物体の表面上で保持するために電力の連続的な消費を必要とし得る、吸引力又は電磁石によって供給される磁力のどちらかを使用して物体上で保持される輸送体よりも、電気永久磁石によって提供される磁力を使用して輸送体を物体上で保持するためにより少ないエネルギーを消費し得る。
【００２６】
例示的な実施形態は、吸引力及び磁力を使用して輸送体を物体の表面上に保持するためのシステム及び方法も提供する。例示的な一実施形態による輸送体は、輸送体を物体の表面上で保持する吸引力を提供するための吸引デバイス、及び輸送体を物体の表面上で保持する磁力を提供するための電気永久磁石の両方を備え得る。
【００２７】
例えば、吸引デバイス及び電気永久磁石の両方を備えた、例示的な一実施形態による輸送体は、効果的且つ効率的に操縦され、輸送体が、強磁性の部分及び強磁性でない部分を含む物体の表面にわたり移動する際に、輸送体を物体の表面上で保持することができるが、それらに限定されるものではない。例示的な一実施形態によるそのような輸送体上の電気永久磁石は、起動されて磁力を提供し、強磁性の物体の一部分の表面上で輸送体を保持することができる。輸送体上の吸引デバイスは、輸送体が強磁性の物体の一部分上にあるときに、起動解除されてエネルギーを節約する。吸引デバイスによって提供される吸引力は、物体の強磁性部分の表面上で輸送体を保持するのに十分であるが、吸引デバイスのスイッチをオフにして、輸送体上の電気永久磁石によって供給される磁力のみを使用して、物体の強磁性部分の表面上で輸送体を保持することがより効率的であり得る。吸引デバイスは、輸送体が強磁性でない物体の一部分上を移動するときに、吸引力によって輸送体を物体の表面上に保持するために起動され得る。輸送体上の電気永久磁石は、輸送体が強磁性でない物体の一部分上にあるときに、輸送体を物体の表面上で保持するための磁力を提供し得ない。
【００２８】
例示的な実施形態は、輸送体上の電気永久磁石を使用して、導電性の物体の表面に対する輸送体の望ましくない動作を低減させるシステム及び方法も提供する。例示的な一実施例による輸送体上の電気永久磁石は、輸送体が導電性の物体の一部分上にあるときに、起動されて、渦電流制動を提供することによって輸送体の望ましくない動作を低減させることができる。例えば、例示的な一実施形態による輸送体上の電気永久磁石は、起動されて渦電流制動を提供し、物体に対する連結力の欠乏のために導電性物体から落ちようとしている輸送体の望ましくない動作を遅らせることができるが、それに限定されるものではない。
【００２９】
図１に戻ると、例示的な一実施形態による、物体の表面上の輸送体のための作動環境のブロック図が描かれている。作動環境１００は、輸送体１０２が、物体１０４の表面１０３に沿って移動し、物体１０４上での任意の適切な作業又は動作を実行することができるところの、任意の適切な環境を含み得る。
【００３０】
物体１０４は、任意の望ましい作業又は動作が輸送体１０２によって実行され得るところの、任意の適切な物体を備え得る。例えば、物体１０４は、航空機の一部分、貯蔵タンク、ツーリングフィクスチャー（ｔｏｏｌｉｎｇ  ｆｉｘｔｕｒｅ）、建造物の一部分、又は任意の他の適切な物体を備え得るが、それらに限定されるものではない。
【００３１】
物体１０４は、強磁性１０６であるかもしれないし又は強磁性でない１０８かもしれない。代替的に、物体の１０４の幾つかの部分は強磁性１０６であるかもしれないし、物体１０４の別の幾つかの部分は強磁性でない１０８かもしれない。例えば、物体１０４又は物体１０４の一部分は、物体１０４又は物体１０４の一部分が強磁性材料を含むときに、強磁性であり得るが、それらに限定されるものではない。本出願では、特許請求の範囲を含んで、輸送体と物体又は物体の一部分との間に十分な磁力が提供され、磁力によって物体の表面上に輸送体を保持することができるときには何時でも、物体又は物体の一部分が「強磁性」であると考えられる。
【００３２】
物体１０４又は物体１０４の幾つかの部分は、導電性１１０であり得る。例えば、物体１０４又は物体１０４の一部分は、物体１０４又は物体１０４の一部分が導電性材料を含むときに、導電性であり得るが、それらに限定されるものではない。物体１０４又は物体１０４の一部分は、導電性１１０であり且つ強磁性１０６であり得る。代替的に、物体１０４又は物体１０４の一部分は、導電性１１０であり且つ強磁性でない１０８かも知れない。例えば、アルミニウムを含む物体１０４は、導電性１１０であり且つ強磁性でない１０８かもしれないが、それに限定されるものではない。
【００３３】
強磁性１０６の物体１０４の表面１０３は、強磁性であるかもしれないし又は強磁性でないかもしれない。導電性１１０の物体１０４の表面１０３は、導電性であるかもしれないし又は導電性でないかもしれない。例えば、強磁性１０６材料又は導電性１１０材料を含む物体１０４の表面１０３は、強磁性でなく且つ導電性でない材料を含み得るが、それらに限定されるものではない。にもかかわらず、本実施例では、輸送体１０２上で生み出された磁場が、物体１０４の表面１０３を通って延在し、物体１０４を含む強磁性１０６又は導電性材料に到達できるときには、物体１０４が、強磁性１０６若しくは導電性１１０又はそれらの両方であり得ると考えられる。
【００３４】
輸送体１０２は、物体１０４上で任意の望ましい作業又は他の動作を実行するように設定され得る。例えば、輸送体１０２は、検査を実行し、修理を行い、組み立て、解体し、又は物体１０４上で任意の他の望ましい作業若しくは作業の様々な組み合わせを実行するように設定され得るが、それらに限定されるものではない。
【００３５】
望ましい作業又は他の動作は、ツール１１１を使用して物体１０４上で実行され得る。ツール１１１は、物体１０４上で任意の数の作業又は他の動作を実行するための任意の適切な数のツールを含み得る。例えば、ツール１１１は、カメラ、センサ、レーザー、切断ツール、ドリル、噴霧ノズル、マーキング用器具、若しくは他の適切なツール、又は物体１０４上で任意の望ましい作業若しくは他の動作を実行するためのツールの組み合わせを含み得るが、それらに限定されるものではない。
【００３６】
輸送体１０２は、物体１０４の表面１０３をわたってツール１１１を移動させ、ツール１１１を使用して、物体１０４上の様々な場所で作業又は他の動作を実行するように設定され得る。例えば、ツール１１１は、任意の適切なやり方で、輸送体１０２のフレーム１１２に直接的にか又は間接的にかのいずれかによって取り付けられ得るが、それらに限定されるものではない。
【００３７】
輸送体１０２は、フレーム１１２、可動表面係合構成要素１１４、及びアクチュエータ１１６を備え得る。フレーム１１２は、輸送体１０２の様々な他の構成要素が取り付けられて輸送体１０２を形成し得るところの、任意の適切な構造体を備え得る。輸送体１０２の様々な構成要素は、任意の適切なやり方でフレーム１１２に直接的に又は間接的に取り付けられ得る。
【００３８】
可動表面係合構成要素１１４は、輸送体１０２が物体１０４の表面１０３上で移動する際に、輸送体１０２と物体１０４の表面１０３との間に物理的な接触を提供するように設定され得る、任意の適切な数の適切な可動構造体又は他の構成要素を備え得る。例えば、可動表面係合構成要素１１４は、車輪、ローラー、トラック、レッグ、フィート、若しくは他の適切な可動構造体、又は物体１０４の表面１０３と係合する他の構成要素を含み得るが、それらに限定されるものではない。
【００３９】
アクチュエータ１１６は、可動表面係合構成要素１１４が物体１０４の表面１０３と接触した状態で保持されているときに、物体１０４の表面１０３上で輸送体１０２を移動させるように操作可能であり得る、任意の適切な数のデバイスを備え得る。例えば、アクチュエータ１１６は、可動表面係合構成要素１１４に連結され、可動表面係合構成要素１１４を動かすように操作可能であり、それによって、可動表面係合構成要素１１４が物体１０４の表面１０３と接触した状態で保持されているときに、物体１０４の表面１０３上で輸送体１０２を移動させることができるが、それに限定されるものではない。例えば、アクチュエータ１１６は、可動表面係合構成要素１１４が物体１０４の表面１０３と接触した状態で保持されているときに、物体１０４の表面１０３上で輸送体１０２を移動させるための電気モータ又は任意の他の適切なデバイスを備え得るが、それらに限定されるものではない。
【００４０】
可動表面係合構成要素１１４及びアクチュエータ１１６は、物体１０４の表面１０３上で輸送体１０２のホロノミックな動作１２０を提供するように設定され得る。ホロノミックな動作１２０をすることができる輸送体１０２は、物体１０４の表面１０３にわたり任意の方向へ移動する間に、同時に、回転することができる。例えば、可動表面係合構成要素１１４は、複数のメカナムホイールを備え得るが、それに限定されるものではない。メカナムホイールは、多数の個別のローラーを備える車輪の１つのタイプである。輸送体１２０上でペアで使用されるメカナムホイールは、物体１０４の表面１０３上での輸送体１０２のホロノミックな動作１２０を可能にし得る。
【００４１】
輸送体１０２は、磁力１２２によって強磁性１０６の物体１０４の表面１０３上で保持されるように設定され得る。磁力１２２は、輸送体１０２と強磁性１０６の物体１０４又は物体１０４の部分との間に提供され、輸送体１０２が物体１０４の表面１０３上で移動するときに、可動表面係合構成要素１１４を物体１０４の表面１０３と接触した状態で保持する。磁力１２２は、好ましくは、強磁性１０６の物体１０４又は物体１０４の部分の表面１０３上で輸送体１０２を保持するのに十分であり、物体１０４に対する輸送体１０２の望ましくない動作を妨げる。
【００４２】
磁力１２２は、輸送体１０２上の磁気取付ユニット１２４によって提供され得る。１つの磁気取付ユニット１２４又は２以上の磁気取付ユニット１２４が輸送体１０２上に提供され、強磁性１０６の物体１０４又は物体１０４の部分上で輸送体１０２を保持するための磁力１２２を提供し得る。磁気取付ユニット１２４は、任意の適切なやり方で輸送体１０２に取り付けられ得る。例えば、磁気取付ユニット１２４は、輸送体１０２のフレーム１１２に取り付けられ得る。例えば、磁気取付ユニット１２４は、フレーム１１２内に形成された適切なレセプタクル内に取り付けられ、さもなければ、任意の他の適切なやり方で輸送体１０２のフレーム１１２に取り付けられ得るが、それらに限定されるものではない。
【００４３】
例示的な一実施形態によれば、磁気取付ユニット１２４は、磁力１２２を提供するための電気永久磁石１２６を備え得る。磁気取付ユニット１２４は、１つの電気永久磁石１２６又は２以上の電気永久磁石１２６を備え得る。任意の適切なタイプの電気永久磁石１２６が、磁気取付ユニット１２４内で使用され得る。例えば、磁気取付ユニット１２４内の電気永久磁石１２６は、固定的な又は調整可能な磁力１２２を提供するように設定され得るが、それらに限定されるものではない。
【００４４】
電気永久磁石１２６の状態１２８は、起動されている１３０か又は起動解除されている１３２。電気永久磁石１２６は、電気永久磁石１２６が起動されている１３０ときに、磁力１２２を提供する。例えば、電気永久磁石１２６は、輸送体１０２が、強磁性１０６の物体１０４又は物体１０４の部分の表面１０３上で作動し、物体１０４上で幾つかの作業を実行するときに、起動されて１３０、磁力１２２を提供し、物体１０４の表面１０３上で輸送体１０２を保持し得るが、それに限定されるものではない。電気永久磁石１２６は、電気永久磁石１２６が起動解除されている１３２ときに、磁力１２２を提供しない。例えば、強磁性１０６の物体１０４の表面１０３から輸送体１０２を除去するか、又は輸送体１０２を運ぶために、電気永久磁石１２６は起動解除され得る１３２が、それらに限定されるものではない。
【００４５】
電気永久磁石１２６の状態１２８は、電気永久磁石１２６に電力を提供することによって、起動１３０から起動解除１３２へ変更され、逆もまた真なりである。電気永久磁石１２６の状態１２８が変更された後で、電気永久磁石１２６の状態１２８を維持するために、電力が電気永久磁石１２６に提供される必要はない。例えば、強磁性１０６の物体１０４又は物体１０４の部分の表面１０３上で輸送体１０２を保持するために、電気永久磁石１２６によって提供される磁力１２２を維持するために、電力が電気永久磁石１２６に連続的に提供される必要はないが、それに限定されるものではない。
【００４６】
例えば、電気永久磁石１２６は、電気永久磁石１２６に電力を提供する第１の信号に応じて、起動され１３０、磁力１２２を提供し得るが、それに限定されるものではない。電気永久磁石１２６は、その後、第１の信号が停止した後でも起動された１３０ままであり得る。電気永久磁石１２６は、その後、電気永久磁石１２６に電力を提供する第２の信号に応じて、起動解除され得る１３２。電気永久磁石１２６は、その後、第２の信号が停止した後でも起動解除された１３２ままであり得る。
【００４７】
例示的な一実施形態によれば、輸送体１０２上の電気永久磁石１２６は、輸送体１０２が導電性１１０の物体１０４又は物体１０４の部分上にあるときに、起動されて１３０、渦電流制動１３４を提供することによって輸送体１０２の望ましくない動作を低減し得る。渦電流制動１３４は、磁気誘導型制動又は電磁制動とも呼ばれ得る。
【００４８】
電気永久磁石１２６が起動された１３０ときに、輸送体１０２上の電気永久磁石１２６は磁場を生み出す。物体１０４に対する輸送体１０２の移動は、輸送体１０２上の電気永久磁石１２６によって生み出された磁場が、物体１０４に対して移動することをもたらす。導電性１１０の物体１０４又は物体１０４の部分に対する電気永久磁石１２６によって生み出された磁場の移動は、物体１０４内に、渦電流と呼ばれる、循環する電流を引き起こす。物体１０４の導電性１１０材料内で引き起こされた循環する電流は、輸送体１０２上の電気永久磁石１２６によって生み出された磁場と対立する磁場を生成する。導電性１１０の物体１０４又は物体１０４の部分に対して移動する輸送体１０２上の電気永久磁石１２６は、物体１０４内で引き起こされた渦電流によって生み出された磁場からの抵抗力を経験する。この抵抗力の大きさは、導電性１１０の物体１０４又は物体１０４の部分に対する電気永久磁石１２６の移動の速度に比例する。したがって、物体１０４に対する輸送体１０２の望ましくない動作を低減するための渦電流制動１３４によって提供される力は、物体１０４に対する輸送体１０２の望ましくない動作の速度が増加するにしたがって増加し得る。
【００４９】
例えば、輸送体１０２の望ましくない動作は、物体１０４の表面１０３上での輸送体１０２のスリップ、又は輸送体１０２が物体１０４に対する連結を失った後で物体１０４の表面１０３に沿って落ちることを含み得る。例えば、物体１０４に対する輸送体１０２の望ましくない動作は、輸送体１０２を物体１０４の表面１０３上で保持するために使用され得る保持力に対する妨害又は保持力の不十分によってもたらされ得るが、それらに限定されるものではない。輸送体１０２上の電気永久磁石１２６によって提供された渦電流制動１３４は、そのような望ましくない動作を遅くするか、さもなければ、低減し得る。例えば、渦電流制動１３４によって、物体１０４に対する輸送体１０２の望ましくない動作を低減させることは、輸送体１０２を物体１０４の表面１０３上で保持するための適切な力が回復され得ることを可能にし、又は物体１０４から落ちる輸送体からもたらされ得る輸送体１０２上の望ましくない影響を低減し得るが、それらに限定されるものではない。
【００５０】
輸送体１０２は、吸引力１３６によっても、物体１０４の表面１０３上で保持されるように設定され得る。吸引力１３６は、輸送体１０２と物体１０４の表面１０３との間に提供され、輸送体１０２が物体１０４の表面１０３上で移動するときに、可動表面係合構成要素１１４を物体１０４の表面１０３と接触した状態で保持し得る。吸引力１３６は、好ましくは、物体１０４の表面１０３上で輸送体１０２を保持し、物体１０４に対する輸送体１０２の望ましくない動作を妨げるのに十分である。
【００５１】
吸引力１３６は、強磁性１０６又は強磁性でない１０８物体１０４又は物体１０４の部分の表面１０３上で輸送体１０２を保持するために使用され得る。しかしながら、吸引力１３６は、物体１０４の表面１０３が、十分に均一でないときに、又は物体１０４の表面１０３が輸送体１０２と物体１０４の表面１０３との間に適切な吸引力１３６を生成することを妨げ得る他の特性を有するときに、輸送体１０２を物体１０４の表面１０３上で保持するために使用され得ない。
【００５２】
吸引力１３６は、輸送体１０２上の吸引デバイス１３８によって提供され得る。１つの吸引デバイス１３８又は２以上の吸引デバイス１３８が輸送体１０２上に提供され、輸送体１０２を物体１０４の表面１０３上で保持するための吸引力１３６を提供する。吸引デバイス１３８は、任意の適切なやり方で、輸送体１０２に取り付けられ得る。例えば、吸引デバイス１３８は、輸送体１０２のフレーム１１２に取り付けられ得る。例えば、吸引デバイス１３８は、フレーム１１２内に形成された適切なレセプタクル内に取り付けられ、さもなければ、任意の他の適切なやり方で輸送体１０２のフレーム１１２に取り付けられ得るが、それらに限定されるものではない。
【００５３】
吸引デバイス１３８は、任意の適切なやり方で、吸引力１３６を提供して、輸送体１０２を物体１０４の表面１０３上で保持するように設定され得る。例えば、吸引デバイス１３８は、ダクテッドファン、又は輸送体１０２と物体１０４の表面１０３との間のチャネル又は他の空間から空気を推進して吸引力１３６を生成するための他の適切な機構を備え得るが、それらに限定されるものではない。
【００５４】
吸引デバイス１３８の状態１４０は、起動されている１４２か又は起動解除されている１４４かのいずれかであり得る。吸引デバイス１３８は、吸引デバイス１３８が起動されている１４２ときに、吸引力１３６を提供する。吸引デバイス１３８は、吸引デバイス１３８が起動解除されている１４４ときに、吸引力１３６を提供しない。吸引デバイス１３８が起動されている１４２ときに、輸送体１０２を物体１０４の表面１０３上で保持するために、電力が連続的に提供されて、吸引デバイス１３８を操作し、吸引力１３６を提供する必要があり得る。
【００５５】
輸送体１０２が強磁性１０６の物体１０４又は物体１０４の部分上で作動するときに、物体１０４の表面１０３上での輸送体１０２のエネルギー効率に優れた作動は、吸引デバイス１３８を起動解除し、電気永久磁石１２６を起動して磁力１２２を提供し、輸送体１０２を物体１０４の表面１０３上で保持することによって取得され得る。輸送体１０２が強磁性でない１０８物体１０４又は物体１０４の部分上で作動するときにのみ、吸引デバイス１３８が、起動されて１４２、吸引力１３６を提供し、輸送体１０２を物体１０４の表面１０３上で保持し得る。例えば、輸送体１０２が強磁性でない１０８物体１０４の一部分上にあるときにのみ、吸引デバイス１３８が、輸送体１０２を物体１０４の表面１０３上で保持するための吸引力１３６を提供するために起動される１４２ように、強磁性１０６の部分及び強磁性でない１０８部分を備える物体１０４の表面１０３にわたり輸送体１０２が移動する際に、吸引デバイス１３８が、起動されたり１４２、起動解除されたり１４４し得るが、それらに限定されるものではない。電気永久磁石１２６は、輸送体１０２が、強磁性でない１０８物体１０４の一部分にわたり移動するときに、起動解除１３２されるかもしれないし又はされないかもしれない。
【００５６】
輸送体１０２は、作動環境１００内で、サポートシステム１４６に物理的に取り付けられ得る。例えば、サポートシステム１４６は、輸送体１０２のフレーム１１２に取り付けられ得るが、それに限定されるものではない。サポートシステム１４６は、輸送体１０２が、磁力１２２又は吸引力１３６によって物体１０４の表面１０３上で保持されていないときに、物体１０４対して輸送体１０２を移動させるように設定され得る。例えば、サポートシステム１４６は、物体１０４の表面１０３上に輸送体１０２を配置するため、又は物体１０４の表面１０３から輸送体１０２を除去するために使用され得るが、それらに限定されるものではない。サポートシステム１４６の実施例が、図４及び図５に関連して以下でより詳細に説明される。
【００５７】
輸送体１０２上の様々な構成要素の動作のための電力が、電源１４８によって提供され得る。電源１４８は、ツール１１１、アクチュエータ１１６、吸引デバイス１３８、又は輸送体１０２上の任意の他の構成要素若しくは構成要素の組み合わせのための、任意の適切な数の電力の源を備え得る。例えば、電源１４８は、任意の適切な数及びタイプの電力の源を備え得る。例えば、電源１４８は、輸送体１０２上の電気永久磁石１２６の状態１２８を変更するための電力の源を含み得るが、それに限定されるものではない。
【００５８】
電源１４８は、輸送体１０２から離れた位置に配置され得る。代替的に又は付加的に、電源１４８の一部分が、輸送体１０２上に提供され得る。電力は、幾つかのワイヤーを介して輸送体１０２から離れた位置に配置された電源１４８から輸送体１０２に提供され得る。例えば、サポートシステム１４６は、電源１４８から輸送体１０２に電力を搬送するための幾つかのワイヤーを備え得るが、それに限定されるものではない。
【００５９】
輸送体１０２上の様々な構成要素の動作は、コントローラ１５０によって制御され得る。例えば、コントローラ１５０は、望ましいやり方で、ツール１１１、アクチュエータ１１６、磁気取付ユニット１２４、吸引デバイス１３８、又は輸送体１０２上の任意の他の構成要素若しくは構成要素の組み合わせを制御するための、適切な制御信号１５２を生成するように設定され得るが、それらに限定されるものではない。
【００６０】
コントローラ１５０は、ハードウェア又はソフトウェアと組み合わされたハードウェア内に実装され得る。例えば、コントローラ１５０は、コンピュータ又は別の適切なデータ処理システム若しくはプロセッサユニットを備え得る。
【００６１】
コントローラ１５０は、輸送体１０２から離れた位置に配置され得る。代替的に、コントローラ１５０の機能性の一部又は全部が、輸送体１０２に提供され得る。制御信号１５２は、幾つかの物理的な接続を介して、輸送体１０２から離れた位置に配置されたコントローラ１５０から、輸送体１０２に提供され得る。例えば、サポートシステム１４６は、幾つかのワイヤー、光ファイバーケーブル、又はコントローラ１５０から輸送体１０２へ制御信号１５２を搬送するための他の適切な物理構造を備え得るが、それらに限定されるものではない。代替的に又は付加的に、制御信号１５２は、幾つかの適切な無線接続１５４を介して、輸送体１０２から離れた位置に配置されたコントローラ１５０から、輸送体１０２に提供され得る。
【００６２】
輸送体１０２上の様々な構成要素の作動を制御するための制御信号１５２が、コントローラ１５０によって自動的に生成され得る。代替的に又は付加的に、輸送体１０２上の様々な構成要素の作動を制御するための制御信号１５２が、人間のオペレーター１５６と組み合わされたコントローラ１５０によって生成され得る。
【００６３】
望ましいやり方で輸送体１０２上の様々な構成要素の作動を制御するために有用であり得る情報が、様々なセンサ１５８によって提供され得る。センサ１５８は、輸送体１０２上に配置され、輸送体１０２から離れた位置に配置され、又は輸送体１０２上及び輸送体１０２から離れた位置の両方に配置され得る。
【００６４】
センサ１５８からの情報は、任意の適切な有線、無線、若しくは他の適切な接続、又は接続の様々な組み合わせを介して、コントローラ１５０に提供され得る。例えば、サポートシステム１４６は、幾つかのワイヤー、光ファイバーケーブル、又は輸送体１０２上のセンサ１５８から、輸送体１０２から離れた位置に配置されたコントローラ１５０へ、情報を搬送するための他の適切な物理構造を備え得るが、それらに限定されるものではない。
【００６５】
センサ１５８は、望ましいやり方で輸送体１０２上の任意の構成要素の作動を制御するために有用であり得る、任意の適切な情報を提供するための任意の適切な数及びタイプのセンサを含み得る。例えば、センサ１５８は、輸送体１０２が、強磁性１０６の、強磁性でない１０８、又は導電性１１０の物体１０４の一部分上にあるか否かを決定するために使用され得る情報を提供するように設定され得るが、それらに限定されるものではない。別の実施例として、センサ１５８は、物体１０４に対する輸送体１０２の望ましくない動作を特定するように設定され得る。
【００６６】
図２に戻ると、例示的な一実施形態による、輸送体のための磁気取付ユニットのブロック図が描かれている。磁気取付ユニット２００は、図１の磁気取付ユニット１２４の例示的な一実施態様であり得る。
【００６７】
磁気取付ユニット２００は、電気永久磁石２０２を含み得る。電気永久磁石２０２の状態を変更するための電力は、コンデンサ２０４に蓄積され得る。コンデンサ２０４は、任意の適切な数のコンデンサを備え得る。比較的高い電流信号が、スイッチングデバイス２０６を介してコンデンサ２０４から電気永久磁石２０２に提供され、電気永久磁石２０２の状態を変化させることができる。例えば、スイッチングデバイス２０６は、コンデンサ２０４から電気永久磁石２０２へ電流を提供するように設定され、二者択一的に、一方向において電気永久磁石２０２の状態を起動から起動解除へ変更し、他方向において電気永久磁石２０２の状態を起動解除から起動へ変更することができる。制御信号は、ライン２０８上のコントローラから提供され、適切なやり方でスイッチングデバイス２０６を操作し、要望通りに電気永久磁石２０２を起動又は起動解除することができる。例えば、スイッチングデバイス２０６は、適切な半導体スイッチングデバイスを使用して、又は任意の他の適切なやり方で実施され得るが、それらに限定されるものではない。
【００６８】
コンデンサ２０４は、充電回路２１０を介して適切なやり方で充電され得る。例えば、充電回路２１０は、適切な電源からライン２１２上の充電回路２１０に提供される比較的低い電流電力（ｃｕｒｒｅｎｔ  ｐｏｗｅｒ）からコンデンサ２０４を充電するように設定され得る。コンデンサ２０４を充電する充電回路２１０の動作は、コントローラからライン２１３上の充電回路２１０に提供される適切な制御信号によって制御され得る。
【００６９】
放電回路２１４は、コンデンサ２０４を放電させるように設定され得る。例えば、放電回路２１４は、コントローラからライン２１８上の放電回路２１４に提供される制御信号に応じて、コンデンサ２０４に抵抗器を通してグランド２１６へ放電させるように設定され得るが、それに限定されるものではない。代替的に又は付加的に、放電回路２１４は、人間のオペレーターによる手動放電アクチュエータ２２０の起動に応じて、コンデンサ２０４を放電させ得る。
【００７０】
インジケータ２２２は、コンデンサ２０４が、電気永久磁石２０２の起動のために十分なレベルまで充電され、又は安全性のための望ましいレベルを超えて充電されたときに、表示するように設定され得る。例えば、インジケータ２２２は、発光ダイオード又は他の適切なインジケータデバイスを備え得るが、それらに限定されるものではない。代替的に又は付加的に、インジケータ２２２は、コンデンサ２０４が、安全性のための望ましいレベルを超えて充電されたときに、信号をライン２２３上のコントローラに提供することによって表示するように設定され得る。
【００７１】
手動放電アクチュエータ２２０及びインジケータ２２２は、組み合わせて実装され得る。例えば、インジケータ２２２は、手動放電アクチュエータ２２０を実施するための押しボタンに取り付けられた発光ダイオードを使用して実装され得るが、それに限定されるものではない。
【００７２】
図３に戻ると、例示的な一実施形態による、輸送体の底面図が描かれている。輸送体３００は、図１の輸送体１０２の例示的な一実施態様であり得る。
【００７３】
輸送体３００は、フレーム３０１を備える。幾つかの可動表面係合構成要素３０２が、フレーム３０１に取り付けられる。この実施例では、幾つかの可動表面係合構成要素３０２が車輪を備える。例示的な一実施形態による輸送体は、４つより多い又は４つより少ない車輪、又は他の適切な可動表面係合構成要素を有し得る。
【００７４】
フレーム３０１は、幾つかのレセプタクル３０６を含み得る。幾つかのレセプタクル３０６のうちの各々は、例示的な一実施形態による、磁気取付ユニット又は吸引デバイスのいずれかを保持するように設定され得る。したがって、輸送体３００は、輸送体３００を物体上に保持するための磁気取付ユニット及び吸引デバイスの任意の適切な組み合わせを使用するように、要望通りに設定され得る。例示的な一実施形態による輸送体は、４つより多い又は４つより少ない磁気取付ユニット又は任意の組み合わせの磁気取付ユニット及び吸引デバイスを保持するための、４つより多い又は４つより少ないレセプタクルを有し得る。
【００７５】
図４に戻ると、例示的な一実施形態による、輸送体のためのサポートシステムのブロック図が描かれている。輸送体４０１のためのサポートシステム４００は、図１の輸送体１０２のためのサポートシステム１４６の例示的な一実施態様であり得る。
【００７６】
サポートシステム４００は、延伸部材４０２を含み得る。リール４０４が、延伸部材４０２に連結され得る。ラインシステム４０６が、リール４０４及び延伸部材４０２に連結され得る。ラインシステム４０６は、サポートシステム４００を輸送体４０１に連結する。
【００７７】
延伸部材４０２は、様々な形態をとり得る。例えば、延伸部材４０２は、ロッド、ブーム（ｂｏｏｍ）、又は何らかの他の適切なタイプの延伸部材であり得る。ある場合では、延伸部材４０２は柔軟でもあり得る。
【００７８】
これらの例示的な実施例では、ラインシステム４０６が１以上のラインを備える。ラインシステム４０６は、輸送体４０１の動作を管理することにおいて制限又は助けとなり得る。
【００７９】
例えば、リール４０４は、張力対応型リール（ｔｅｎｓｉｏｎａｂｌｅ  ｒｅｅｌ）であり、制動ユニットを含み得る。リール４０４は、ラインシステム４０６内にラインを保持し、ラインにあるレベルの張力を供給するように設定され得る。更に、リール４０４は、ラインシステム４０６内のたるみを低減させ得る。張力対応型リールは、リールが、ラインシステム４０６内で生じ得るたるみを引き締める方向に回転するように付勢されるところのリールである。制動ユニットは、リール４０４によって保持されているラインが、リールから引き出されることを許容されるところの速度を停止及び／又は低減させ得る。
【００８０】
結果として、サポートシステム４００は、物体の表面からの輸送体４０１の望ましくない解放による、作動環境内の装備に対する潜在的な損傷及び人員に対する危険性を低減させ又は除去し得る。物体の表面からの輸送体４０１の望ましくない解放は、例えば、輸送体４０１が物体の表面上にあるときの、輸送体４０１のスリップ、落下、又はスライドであり得る。このやり方では、サポートシステム４００が、輸送体４０１のためのセーフティーネットに相当するものを提供し得る。
【００８１】
張力対応型リールが存在しないときに、モータ４０８が使用されてリール４０４を回転させ得る。特に、モータ４０８は、ラインシステム４０６内の張力を増加させ又はたるみを除去するやり方で、リール４０４を回転させ得る。リール４０４は、輸送体４０１の動作を低減又は停止させ得るやり方で、ラインシステム４０６内の張力を増加させ得る。更に、ある例示的な実施例では、リール４０４が、輸送体４０１を持ち上げ及び／又は移動させることにも使用され得る。
【００８２】
更に、これらの例示的な実施例では、サポートシステム４００が、ラインコントローラ４１１を含み得る。ラインコントローラ４１１は、ラインコントローラ４１１に接続されたラインシステム４０６内のラインを制御し、物体の表面からの輸送体４０１の望ましくない解放に応じて輸送体４０１を支持すること、輸送体４０１の動作を遅らせること、輸送体４０１の動作を停止させること、輸送体４０１が物体の表面上で移動する際に輸送体４０１を支持すること、輸送体４０１を持ち上げること、又は他の適切な作動のうちの１以上を実行するように設定され得る。
【００８３】
更に、ラインコントローラ４１１は、幾つかの指示命令に応じて、ラインシステム４０６内の一組のラインを制御するようにも設定され得る。ラインコントローラ４１１は、モータ４０８及び／又はリール４０４をも制御して、ラインシステム４０６を制御し得る。他の例示的な実施例では、ラインコントローラ４１１が、サポートシステム４００内に存在し得ない。
【００８４】
これらの例示的な実施例では、ラインシステム４０６が、ロープ４１０、送電線４１２、データライン４１４、及び流体輸送ライン４１６を含む。ラインシステム４０６は、実施態様に応じて、より少ない、より多い、又は他のタイプのラインを含み得る。ロープ４１０は、輸送体４１０の動作を制御するための支持を提供する。送電線４１２は、輸送体４１０に電力を提供し得る。データライン４１４は、輸送体４１０のための通信リンクを提供し得る。流体輸送ライン４１６は、水などの流体を運び得る。
【００８５】
今度は図５を参照すると、例示的な一実施形態による、輸送体のための作動環境の一実施例の図が描かれている。作動環境５００は、図１の作動環境１００の例示的な一実施態様であり得る。
【００８６】
作動環境５００は、物体５０１、輸送体５０４、サポートシステム５０８、及びコントローラ５１２を含む。物体５０１は、図１の物体１０４の一実施例であり得る。輸送体５０４は、図１の輸送体１０２の例示的な一実施態様であり得る。この例示的な実施例では、輸送体５０４が、物体５０１の表面５１４上を移動する。サポートシステム５０８は、図１のサポートシステム１４６の例示的な一実施態様であり得る。コントローラ５１２は、図１のコントローラ１５０の例示的な一実施態様であり得る。
【００８７】
センサシステム５０６は、センサシステム５０６が物体５０１上で試験を実行することを可能にするやり方で、輸送体５０４に関連付けられる。輸送体５０４上のセンサシステム５０６は、図１の輸送体１０２上のツール１１１の例示的な一実施態様であり得る。この例示的な実施例では、センサシステム５０６が、輸送体５０４の下側に配置される。他の実施態様では、センサシステム５０６が、輸送体５０４の他の部分上に配置され得る。
【００８８】
この例示的な実施例では、サポートシステム５０８内のラインシステム５２０が、輸送体５０４に連結される。ラインシステム５２０は、サポートシステム５０８内のロッド５２２及びリール５２４にも連結される。これらの例示的な実施例では、ロッド５２２が、柔軟なロッドであり、サポートシステム５０８のベース５２６に連結される。
【００８９】
これらの例示的な実施例では、リール５２４が、ベース５２６に取り付けられる。これらの実施例では、リール５２４が、張力対応型リールであり得る。リール５２４は、ラインシステム５２０内の張力を変えるように作動し得る。これらの例示的な実施例では、ラインシステム５２０が、ロープ、流体ライン、送電線、データライン、他のライン、又は適切なタイプのラインの様々な組み合わせを含み得る。
【００９０】
リール５２４は、コントローラ５１２によって制御され、輸送体５０４の動作を選択的に管理し得る。ラインシステム５２０内のラインは、輸送体５０４の望ましい動作に応じて巻かれ又は引き出され得る。リール５２４が張力対応型リールであるときに、コントローラ５１２は、リール５２４を制御し得ない。
【００９１】
これらの例示的な実施例では、コントローラ５１２が、サポートシステム５０８に接続される。コントローラ５１２は、ケーブル５２８によってサポートシステム５０８に接続される。ケーブル５２８は、データ及び指示命令などの情報を搬送することができる電気ケーブルであり得る。
【００９２】
コントローラ５１２は、輸送体５０４のために制御信号を生成し、物体５０１の表面５１４上の輸送体５０４の動作を指示することができる。コントローラ５１２は、制御信号を生成し、輸送体５０４上のセンサシステム５０６も動作させ得る。コントローラ５１２は、制御信号を生成し、輸送体５０４上の電気永久磁石を備えた磁気取付ユニットも操作し得る。コントローラ５１２は、制御信号を生成し、輸送体５０４上の吸引デバイスも操作し得る。これらの例示的な実施例では、コントローラ５１２が、ラインシステム５２０を介して、輸送体５０４、センサシステム５０６、及び輸送体５０４上の様々な他の構成要素と通信する。
【００９３】
図６に戻ると、例示的な一実施形態による、物体の表面上の輸送体を操縦するためのプロセスのフローチャートが描かれている。プロセス６００は、輸送体１０２を操縦して、図１の動作環境１００内の物体１０４上で作業を実行するための一プロセスの一実施例であり得る。
【００９４】
プロセス６００は、構造体上に輸送体を配置することによって開始し得る（作動６０２）。輸送体上の電気永久磁石は、その後、起動されて、磁力によって物体上に輸送体を保持し得る（作動６０４）。輸送体は、その後、物体の表面上で動かされて、作業を実行し得る（作動６０６）。
【００９５】
電気永久磁石は、起動解除されて、磁力を除去し得る（作動６０８）。輸送体は、その後、物体から除去され（作動６１０）、その後、プロセスは終了する。
【００９６】
図７に戻ると、例示的な一実施形態による、輸送体を物体の表面上で保持するためのプロセスのフローチャートが描かれている。プロセス７００は、図１の強磁性１０６の部分及び強磁性でない１０８部分を備える物体１０４の表面１０３上で輸送体１０２を保持するためのプロセスの一実施例であり得る。プロセス７００は、輸送体が物体の表面上で動かされる際に、繰り返され得る。
【００９７】
プロセス７００は、輸送体が配置されている物体の部分、又は輸送体がその上で移動しているところの物体の部分が、強磁性であるか否かを判定することによって開始し得る（作動７０２）。作動７０４で、物体の部分が強磁性であると判定されたときに、輸送体上の電気永久磁石が起動され（作動７０６）、輸送体上の吸引デバイスが起動解除され（作動７０８）、その後、プロセスは終了する。作動７０４で、物体の部分が強磁性でないと判定されたときに、輸送体上の吸引デバイスが起動され（作動７１０）、輸送体上の電気永久磁石が起動解除され（作動７１２）、その後、プロセスは終了する。
【００９８】
図８に戻ると、例示的な一実施形態による、物体の表面上で輸送体の望ましくない動作を低減させるためのプロセスのフローチャートが描かれている。プロセス８００は、輸送体１０２が図１の導電性１１０の物体１０４上で作動するときに使用され得る。
【００９９】
輸送体が、導電性の物体上で作動し得る（作動８０２）。輸送体の望ましくない動作が検出されたか否かが判定され得る（作動８０４）。例えば、輸送体が物体からスリップし始め又は落ち始めたときに、望ましくない動作が検出され得る。例えば、望ましくない動作は、人間のオペレーターによって検出され、又は望ましくない動作を検出するための適切なセンサデータを使用して自動的に検出され得る。輸送体の望ましくない動作が検出されたときに、輸送体上の電気永久磁石が起動され、渦電流制動を提供することによって望ましくない動作を低減し（作動８０６）、その後、プロセスは終了する。
【０１００】
ここで図９を参照すると、例示的な一実施形態による、データ処理システムのブロック図が描かれている。データ処理システム９００は、図１のコントローラ１５０が実装され得るシステムの例示的な一実施態様であり得る。この例示的な実施例では、データ処理システム９００が通信フレームワーク９０２を含み、これによりプロセッサユニット９０４、メモリ９０６、固定記憶域９０８、通信ユニット９１０、入／出力（Ｉ／Ｏ）ユニット９１２、及びディスプレイ９１４間の通信が行われる。
【０１０１】
プロセッサユニット９０４は、メモリ９０６に読み込まれ得るソフトウェアに対する指示命令を実行する役割を果たす。プロセッサユニット９０４は、特定の実施態様に応じて、幾つかのプロセッサ、マルチプロセッサコア、又は他の何らかのタイプのプロセッサであり得る。更に、プロセッサユニット９０４は、単一のチップ上に主要プロセッサが二次プロセッサと共に存在する、幾つかのヘテロジニアスプロセッサシステムを使用して実装され得る。別の例示的な一実施例として、プロセッサユニット９０４は、同一のタイプの多数のプロセッサを包含する対称型マルチプロセッサシステムであり得る。
【０１０２】
メモリ９０６及び固定記憶域９０８は、記憶デバイス９１６の実施例である。記憶デバイスは、一時的及び／又は恒久的に、限定する訳ではないが例としてはデータ、機能的な形態のプログラムコード及び／又は他の適切な情報といった情報の保存が可能な、任意のハードウェアである。記憶デバイス９１６は、これらの実施例では、コンピュータ可読記憶デバイスとも称され得る。これらの実施例では、メモリ９０６が、例えば、ランダムアクセスメモリ、又は他の任意の好適な揮発性又は不揮発性の記憶デバイスであり得る。固定記憶域９０８は、特定の実行態様に応じて様々な形態をとり得る。
【０１０３】
例えば、固定記憶域９０８は、１以上の構成要素又はデバイスを含むことがある。例えば、固定記憶域９０８は、ハードドライブ、フラッシュメモリ、書換え型光ディスク、書換可能磁気テープ、又はそれらの何らかの組み合わせであり得る。固定記憶域９０８によって使用される媒体はまた、取り外し可能なものであり得る。例えば、取外し可能な可能ハードドライブが、固定記憶域９０８の目的で使用され得る。
【０１０４】
通信ユニット９１０は、これらの実施例では、他のデータ処理システム又はデバイスと通信するために設けられる。これらの実施例では、通信ユニット９１０が、ネットワークインターフェースカードである。通信ユニット９１０は、物理通信リンク及び無線通信リンクのいずれか又は両方の使用を通じて、通信を提供し得る。
【０１０５】
入／出力ユニット９１２は、データ処理システム９００に接続され得る他のデバイスとのデータの入出力を可能にする。例えば、入／出力ユニット９１２は、キーボード、マウス、及び／又は他の何らかの適切な入力デバイスを介して、ユーザ入力への接続を提供することができる。更に、入／出力ユニット９１２は、プリンタに出力を送信することができる。ディスプレイ９１４は、ユーザに情報を表示するための機構を提供する。
【０１０６】
オペレーティングシステム、アプリケーション、及び／又はプログラムに関する指示命令は、通信フレームワーク９０２を通じてプロセッサユニット９０４と通信可能である、記憶デバイス９１６内に配置され得る。これらの例示的な実施例では、指示命令は、固定記憶域９０８上で機能的形態をとる。これらの指示命令は、プロセッサユニット９０４による実行のために、メモリ９０６に読み込まれ得る。種々の実施形態のプロセスは、コンピュータ実施可能指示命令を使用して、プロセッサユニット９０４によって実行され得、それはメモリ９０６などのメモリの中に配置され得る。
【０１０７】
これらの指示命令は、プロセッサユニット９０４内のプロセッサによって読み取られ実行され得る、プログラムコード、コンピュータ使用可能プログラムコード、又はコンピュータ可読プログラムコードと呼ばれる。種々の実施形態のプログラムコードは、メモリ９０６は固定記憶域９０８といった、種々の物理的記憶媒体又はコンピュータ可読記憶媒体上で具現化され得る。
【０１０８】
プログラムコード９１８は、選択的に着脱可能なコンピュータ可読媒体９２０上に機能的な形態で配置され、またプロセッサユニット９０４による実行用にデータ処理システム９００に読込み又は転送可能である。プログラムコード９１８及びコンピュータ可読媒体９２０は、これらの実施例においてコンピュータプログラム製品９２２を形成する。一実施例では、コンピュータ可読媒体９２０は、コンピュータ可読記憶媒体９２４又はコンピュータ可読信号媒体９２６であり得る。コンピュータ可読記憶媒体９２４は、固定記憶域９０８の一部である、ハードドライブのような記憶デバイス上に伝送を行うために、固定記憶域９０８の一部であるドライブ又は他のデバイスに挿入されるか、又はその中に配置される、光ディスク又は磁気ディスクを含み得る。
【０１０９】
コンピュータ可読記憶媒体９２４はまた、データ処理システム９００に接続される、ハードドライブ、サムドライブ、又はフラッシュメモリといった固定記憶域の形態をとり得る。いくつかの事例では、コンピュータ可読記憶媒体９２４が、データ処理システム９００から取り外し可能ではないことがある。これらの実施例では、コンピュータ可読記憶媒体９２４は、プログラムコード９１８を伝播又は転送する媒体よりはむしろプログラムコード９１８を保存するために使用される物理的な又は有形の記憶デバイスである。コンピュータ可読記憶媒体９２４は、コンピュータ可読有形記憶デバイス又はコンピュータ可読物理記憶デバイスとも称される。換言すると、コンピュータ可読記憶媒体９２４は、人が触れることのできる媒体である。
【０１１０】
代替的に、プログラムコード９１８は、コンピュータ可読信号媒体９２６を用いてデータ処理システム９００に転送可能である。コンピュータ可読信号媒体９２６は、例えば、プログラムコード９１８を包含する被伝播データ信号であり得る。例えば、コンピュータ可読信号媒体９２６は、電磁信号、光信号、及び／又は他の任意の好適な種類の信号であり得る。これらの信号は、無線通信リンク、光ファイバーケーブル、同軸ケーブル、電線、及び／又は他の任意の好適な種類の通信リンクといった通信リンクを介して伝送され得る。換言すると、例示的な実施例では、通信リンク及び／又は接続は、物理的な、又は無線によるものであり得る。
【０１１１】
幾つかの例示的な実施形態では、プログラムコード９１８は、コンピュータ可読信号媒体９２６により、ネットワークを介して別のデバイス又はデータ処理システムから固定記憶域９０８にダウンロードされて、データ処理システム９００内で使用され得る。例えば、サーバデータ処理システム内のコンピュータ可読記憶媒体に記憶されたプログラムコードは、サーバからデータ処理システム９００へと、ネットワークを経由してダウンロードされ得る。プログラムコード９１８を提供するデータ処理システムは、サーバコンピュータ、クライアントコンピュータ、又はプログラムコード９１８を記憶及び伝送することが可能な他の何らかのデバイスであり得る。
【０１１２】
データ処理システム９００に関して例示されている種々の構成要素は、種々の実施形態が実装され得るやり方に構造的な制限を設けることを意図していない。異なる例示的実施形態は、データ処理システム９００に対して図示されている構成要素に対する追加的又は代替的な構成要素を含むデータ処理システム内で実施され得る。
【０１１３】
図９に示した他の構成要素は、図示されている例示的な実施例と異なる可能性がある。種々の実施形態が、プログラムコードを実行することができる任意のハードウェアデバイス又はシステムを使用して実装され得る。１つの実施例として、データ処理システムは、無機的な構成要素と統合された有機的な構成要素を含み得、及び／又は人間以外の有機的な構成要素で全体的に設定されてよい。例えば、記憶デバイスは、有機的な半導体からなり得る。
【０１１４】
別の例示的な実施例において、プロセッサユニット９０４は、特定の使用のために製造又は設定される、回路を有するハードウェアユニットの形をとり得る。このタイプのハードウェアは、プログラムコードが、作動を実行するように設定された記憶デバイスからメモリの中へロードされる必要性なしに、作動を実行し得る。
【０１１５】
例えば、プロセッサユニット９０４がハードウェアユニットの形態をとるとき、プロセッサユニット９０４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス、又は任意の数の操作を実行するために設定された他の好適なタイプのハードウェアであってもよい。プログラマバル論理デバイスにより、デバイスは任意の数の作業を実行するように設定されている。
【０１１６】
デバイスは、恒久的に設定されるか又は後で再設定されて、任意の数の動作を実行することができる。例えば、プログラム可能論理デバイスの例として、プログラム可能論理アレイ、プログラム可能アレイ論理、フィールドプログラム可能論理アレイ、フィールドプログラム可能ゲートアレイ、及び他の適切なハードウェアデバイスが挙げられる。このタイプの実装を伴って、プログラムコード９１８は、種々の実施形態に対する処理がハードウェアユニットの中に実装されるので、省略され得る。
【０１１７】
更に別の例示的な実施例では、プロセッサユニット９０４は、コンピュータ及びハードウェアユニットの中に見出されるプロセッサの組み合わせを使用して実装され得る。プロセッサユニット９０４は、プログラムコード９１８を実行するように設定される、任意の数のハードウェアユニット及び任意の数のプロセッサを有し得る。この描かれた実施例を伴って、プロセッサのうちのいくつかは、他のプロセッサが任意の数のプロセッサの中において実装され得る一方で、任意の数のハードウェアユニットの中において実装され得る。
【０１１８】
別の実施例において、バスシステムは、通信ファブリック９０２を実装するために使用され得、かつシステムバス又は入力／出力バスなどの、１以上のバスからなり得る。無論、バスシステムは、バスシステムに取り付けられる種々の構成要素又はデバイスの間のデータの移送を提供する、任意の適切なタイプのアーキテクチャを使用して実装され得る。
【０１１９】
更に、通信ユニットは、データを送信し、データを受信し、又はデータを送信及び受信する幾つかの追加のデバイスを含み得る。通信ユニットは、例えば、モデム若しくはネットワークアダプタ、２つのネットワークアダプタ、又はこれらの何らかの組み合わせであり得る。更に、メモリは、例えば、メモリ９０６、又は、通信フレームワーク９０２の中に存在し得るインターフェース及びメモリコントローラハブ内に見出されるような、キャッシュであり得る。
【０１２０】
図示した種々の実施形態でのフローチャート及びブロック図は、例示的な実施形態での装置及び方法のいくつかの可能な実装の構造、機能、及び操作を示している。その際、フローチャート又はブロック図の各ブロックは、操作又はステップのモジュール、セグメント、機能及び／又は部分を表わすことがある。例えば、１以上のブロックは、プログラムコードとして、ハードウェア内に、又はプログラムコードとハードウェアの組合せとして実装されてもよい。ハードウェア内に実装されたとき、ハードウェアは、例えば、フローチャート又はブロック図の１以上の操作を実施するように製造又は設定された集積回路の形態をとり得る。
【０１２１】
例示的な実施形態の幾つかの代替的な実施態様では、ブロックに記載された１以上の機能が、図中に記載の順序を逸脱して現れることがある。例えば、場合によっては、連続して示されている２つのブロックが実質的に同時に実行されること、又は時には含まれる機能によってはブロックが逆順に実施されることもあり得る。また、フローチャート又はブロック図に描かれているブロックに加えて他のブロックが追加されることもあり得る。
【０１２２】
更に、種々の例示的な実施形態は、他の例示的な実施形態と比較して、異なる利点を提供し得る。選択された１以上の実施形態は、実施形態の原理、実際の応用を最もよく説明するため、及び想起される特定の用途に適する様々な修正例を伴う様々な実施形態の開示内容の理解を、他の当業者に対して促すために、選ばれ、記述されている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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