(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シリンダと、前記シリンダ内に移動自在に挿入されて前記シリンダ内を伸側室と圧側室とに区画するピストンとを備えたダンパと、
ポンプと、
前記ポンプを駆動する電動モータと、
前記ポンプの吸込側に接続されるリザーバと、
前記ポンプの吐出側に接続される供給路と、
前記リザーバに接続される排出路と、
前記伸側室に接続される伸側通路と、
前記圧側室に接続される圧側通路と、
前記伸側通路と前記圧側通路の一方を選択して前記供給路に接続するとともに前記伸側通路と前記圧側通路の他方を前記排出路に接続する方向切換弁と、
前記供給路の圧力を制御する電磁弁と、
前記電磁弁の下流を前記ポンプの吸込側へ接続する第一回生通路と、
前記第一回生通路に設けられ、前記ポンプを駆動可能な液圧モータと、
前記排出路と前記第一回生通路の途中であって前記電磁弁と前記液圧モータとの間とを接続する第二回生通路と、
前記第二回生通路に設けられ、前記排出路から前記第一回生通路へ向かう液体の流れのみを許容する回生通路用チェック弁と、
前記ポンプをアンロードするアンロード弁とを備え、
前記液圧モータの押しのけ容積を前記ポンプの押しのけ容積より大きくした
ことを特徴とするサスペンション装置。
【請求項２】
前記アンロード弁は、
前記ポンプの吐出側を前記供給路へ接続する供給ポジションと、前記ポンプの吐出側を前記ポンプの吸込側へ接続するアンロードポジションとを有する弁体と、
前記弁体が前記供給ポジションを採るように前記弁体を附勢するばねと、
前記弁体が前記アンロードポジションを採るように、前記弁体に前記第一回生通路の前記液圧モータの上流の圧力を作用させるパイロット通路とを有する
ことを特徴とする請求項１に記載のサスペンション装置。
【請求項３】
前記アンロード弁は、
前記ポンプの吐出側を前記供給路へ接続する供給ポジションと、前記ポンプの吐出側を前記ポンプの吸込側へ接続するアンロードポジションとを有する弁体と、
前記弁体が前記アンロードポジションを採るように前記弁体を附勢するばねと、
通電時に前記弁体が前記供給ポジションを採るように前記弁体を附勢するソレノイドを有し、
前記第一回生通路の前記液圧モータの上流の圧力を検知する圧力検知部を備え、
前記圧力検知部が検知した圧力に応じて前記アンロード弁を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載のサスペンション装置。
【請求項４】
前記伸側通路に設けられ前記伸側室から前記方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与え、反対向きの流れに対してはこれを許容する伸側減衰要素と、
前記圧側通路に設けられ前記圧側室から前記方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与え、反対向きの流れに対してはこれを許容する圧側減衰要素と、
前記供給路と前記排出路とを接続する吸込通路と、
前記吸込通路の途中に設けられて前記排出路から前記供給路へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁と、
前記供給路の途中であって前記電磁弁と前記ポンプとの間に設けられて前記ポンプ側から前記電磁弁側へ向かう流れのみを許容する供給側チェック弁とを備えた
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のサスペンション装置。
【請求項５】
前記伸側減衰要素は、前記伸側室から前記方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁と、当該伸側減衰弁に並列されて前記方向切換弁から前記伸側室へ向かう流れのみを許容する伸側チェック弁とを有し
前記圧側減衰要素は、前記圧側室から前記方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁と、当該圧側減衰弁に並列されて前記方向切換弁から前記圧側室へ向かう流れのみを許容する圧側チェック弁とを有する
ことを特徴とする請求項４に記載のサスペンション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サスペンション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のサスペンション装置としては、たとえば、車両の車体と車軸との間に介装されるアクティブサスペンションとして機能するものがある。具体的には、シリンダとシリンダ内に移動自在に挿入されてシリンダ内に圧力室を区画するピストンを備えたサスペンション本体と、油圧ポンプと、サスペンション本体内の圧力室と油圧ポンプとを接続する油路と、油路の途中に設けられて油路を開閉する電磁開閉弁と、圧力室の圧力を制御する電磁圧力制御弁とを備えて構成されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２４０２４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記したアクティブサスペンションとして機能するサスペンション装置にあっては、エネルギを消費するだけで振動エネルギを電気エネルギとして回収できない。
【０００５】
そこで、前記問題を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、エネルギ回生が可能なサスペンション装置の提供である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記した目的を解決するために、本発明における課題解決手段におけるサスペンション装置は、ダンパと、ポンプと、ポンプを駆動する電動モータと、リザーバと、ポンプの吐出側に接続される供給路と、リザーバに接続される排出路と、ダンパの伸側室に接続される伸側通路と、ダンパの圧側室に接続される圧側通路と、方向切換弁と、供給路の圧力を制御する電磁弁と、電磁弁の下流をポンプの吸込側へ接続する第一回生通路と、第一回生通路に設けられてポンプを駆動可能な液圧モータと、排出路と第一回生通路とを接続する第二回生通路と、第二回生通路に設けられた回生通路用チェック弁と、ポンプをアンロードするアンロード弁とを備え、液圧モータの押しのけ容積をポンプの押しのけ容積より大きくして構成されている。このように構成すれば、電磁弁を通過する液体の流れを利用して液圧モータを駆動して電動モータを回転駆動して発電でき、振動エネルギから電気エネルギを得る回生が可能となる。
【０００７】
また、請求項２のサスペンション装置では、アンロード弁が、供給ポジションとアンロードポジションとを有する弁体と、供給ポジションを採るように弁体を附勢するばねと、アンロードポジションを採るように弁体に第一回生通路の液圧モータの上流の圧力を作用させるパイロット通路とを備えて構成されている。このようにサスペンション装置を構成すると、ポンプから液体を供給路へ供給せずとも液圧モータを回転駆動できる状況となると、ダンパの推力も目標推力通りに制御しつつも、電動モータの通電量を大きく減少させて、電動モータに効率的に発電させ得る。
【０００８】
また、請求項３のサスペンション装置では、アンロード弁が、供給ポジションとアンロードポジションとを有する弁体と、アンロードポジションを採るように弁体を附勢するばねと、通電時に供給ポジションを採るように弁体を附勢するソレノイドとを有し、第一回生通路の圧力を検知する圧力検知部を備えて構成される。このようにサスペンション装置を構成すると、ポンプから液体を供給路へ供給せずとも液圧モータを回転駆動できる状況となると、ダンパの推力も目標推力通りに制御しつつも、電動モータの通電量を大きく減少させて、電動モータに効率的に発電させ得る。
【０００９】
さらに、請求項４のサスペンション装置では、伸側通路に設けられ伸側室から方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与え、反対向きの流れに対してはこれを許容する伸側減衰要素と、圧側通路に設けられ圧側室から方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与え、反対向きの流れに対してはこれを許容する圧側減衰要素と、供給路と排出路とを接続する吸込通路と、吸込通路の途中に設けられて排出路から供給路へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁と、供給路の途中であって電磁弁とポンプとの間に設けられてポンプ側から電磁弁側へ向かう流れのみを許容する供給側チェック弁とを備えている。このように構成されたサスペンション装置によれば、ダンパを積極的に伸縮させてアクティブサスペンションとして機能させるだけでなく、セミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面では、ポンプの駆動が必須ではなくなる。よって、このサスペンション装置では、ポンプの駆動が必要なときのみ駆動すればよくなってエネルギ消費が非常に少なくなり、自動的に、セミアクティブサスペンションとして機能できる。
【００１０】
また、請求項５のサスペンション装置では、伸側減衰要素が伸側室から方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁と、伸側減衰弁に並列されて方向切換弁から伸側室へ向かう流れのみを許容する伸側チェック弁とを有し、圧側減衰要素が圧側室から方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁と、圧側減衰弁に並列されて方向切換弁から圧側室へ向かう流れのみを許容する圧側チェック弁とを有している。このようにすると、ポンプから伸側室或いは圧側室へ液体を供給する際に、伸側チェック弁或いは圧側チェック弁を介してほとんど抵抗なく液体を伸側室或いは圧側室へ供給できる。よって、このサスペンション装置では、ダンパの伸縮方向と発生させる推力の方向とが一致する際にポンプの負荷を軽減できる。また、伸側室或いは圧側室から液体が排出される場合には、伸側減衰弁或いは圧側減衰弁が通過する液体の流れに抵抗を与えるので、伸側室或いは圧側室の圧力を電磁弁の制御圧以上にして大きな推力が得られる。よって、電磁弁の推力を小さくしてもサスペンション装置に大きな推力を発生させ得て、電磁弁を小型化できるとともにコストを低減できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のサスペンション装置によれば、エネルギ回生が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第一の実施の形態におけるサスペンション装置を示した図である。
【図２】サスペンション装置を車両の車体と車輪との間に介装した図である。
【図３】サスペンション装置をアクティブサスペンションとして機能させた場合の推力の特性を示した図である。
【図４】サスペンション装置をセミアクティブサスペンションとして機能させた場合の推力の特性を示した図である。
【図５】サスペンション装置の失陥時における推力の特性を示した図である。
【図６】第二の実施の形態におけるサスペンション装置を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図に示した第一および第二の実施の形態に基づき、本発明を説明する。第一の実施の形態のサスペンション装置Ｓ１および第二の実施の形態のサスペンション装置Ｓ２において、共通の符号が付された部材、部品は、同一の構成を備えている。よって、説明の重複を避けるため、第一の実施の形態のサスペンション装置Ｓ１の説明中で詳細に説明し、第二の実施の形態のサスペンション装置Ｓ２の説明では詳しい説明を省略する。
【００１４】
＜第一の実施形態＞
第一の実施形態におけるサスペンション装置Ｓ１は、図１に示すように、ダンパＤと、ポンプ４と、ポンプ４を駆動する電動モータ１３と、ポンプ４の吸込側に接続されるリザーバＲと、ポンプ４の吐出側に接続される供給路５と、リザーバＲに接続される排出路６と、ダンパＤの伸側室Ｒ１に接続される伸側通路７と、ダンパＤの圧側室Ｒ２に接続される圧側通路８と、方向切換弁９と、供給路５と排出路６との間に設けた電磁弁Ｖと、第一回生通路ＲＰ１に設けられる液圧モータＨｍと、第二回生通路ＲＰ２に設けられる回生通路用チェック弁ＲＣと、アンロード弁ＵＶ１とを備えて構成されている。
【００１５】
このサスペンション装置Ｓ１にあっては、ダンパＤは、シリンダ１と、シリンダ１内に移動自在に挿入されてシリンダ１内を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とに区画するピストン２と、シリンダ１内に移動自在に挿入されてピストン２に連結されるロッド３を備えている。このロッド３が伸側室Ｒ１内のみに挿通されていて、ダンパＤは、所謂、片ロッド型のダンパとされている。なお、ダンパＤは、伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２にロッド３が挿通される、所謂、両ロッド型のダンパとされてもよい。また、リザーバＲは、本例では、ダンパＤとは独立して設けられているが、ダンパＤにおけるシリンダ１の外周側に配置される外筒を設けてシリンダ１と外筒との間の環状隙間でリザーバＲを形成してもよい。
【００１６】
なお、サスペンション装置Ｓ１のダンパＤは、図２に示すように、シリンダ１を車両のばね上部材Ｂｏとばね下部材Ｗのうち一方に連結し、ロッド３をばね上部材Ｂｏとばね下部材Ｗのうち他方に連結して、ばね上部材Ｂｏとばね下部材Ｗとの間に介装される。
【００１７】
そして、伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２には液体として、たとえば、作動油等が充満され、リザーバＲ内にも液体と気体が充填される。伸側室Ｒ１、圧側室Ｒ２およびリザーバＲ内に充填される液体は、作動油以外にも、たとえば、水、水溶液といった液体を使用できる。また、本発明では、伸長行程時に圧縮される室を伸側室Ｒ１とし、収縮行程時に圧縮される室を圧側室Ｒ２としてある。
【００１８】
ポンプ４は、吸込側から液体を吸い込んで吐出側から液体を吐出する一方向吐出型に設定され、電動モータ１３によって駆動されるようになっている。電動モータ１３は、外部入力により回転駆動させられる際に発電可能な電動モータであれば直流、交流を問わず、種々の形式の電動モータを採用できる。
【００１９】
そして、ポンプ４の吸込側はポンプ通路１４によってリザーバＲに接続されており、吐出側は供給路５に接続されている。したがって、ポンプ４は、電動モータ１３によって駆動されると、リザーバＲから液体を吸い込んで供給路５へ液体を吐出する。なお、供給路５は、一端が前述したようにポンプ４に接続されるほか、他端が方向切換弁９に接続されている。
【００２０】
排出路６は、一端がリザーバＲへ接続されるとともに、他端が方向切換弁９に接続されている。排出路６は、ダンパＤから排出される液体、或いはポンプ４から吐出される液体のうち余剰分をリザーバＲへ戻すほか、ダンパＤで液体が不足する場合にリザーバＲからダンパＤへ液体を供給する機能も発揮する。
【００２１】
伸側通路７は、一端がダンパＤの伸側室Ｒ１に接続されるとともに、他端が方向切換弁９に接続されている。本例では、伸側通路７の途中には、伸側室Ｒ１から方向切換弁９に向かう液体の流れに対し抵抗を与え、反対向きの液体の流れを許容する伸側減衰要素ＶＥが設けられている。
【００２２】
伸側減衰要素ＶＥは、伸側室Ｒ１から方向切換弁９に向かう液体の流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁１５と、当該伸側減衰弁１５に並列されて方向切換弁９から伸側室Ｒ１へ向かう液体の流れのみを許容する伸側チェック弁１６とを備えて構成されている。よって、伸側室Ｒ１から方向切換弁９へ向けて液体が流れる場合、伸側チェック弁１６が閉じるため、液体は、伸側減衰弁１５のみを通過して方向切換弁９側へ向かって流れる。反対に、方向切換弁９から伸側室Ｒ１へ向けて液体が流れる場合、伸側チェック弁１６が開弁する。伸側チェック弁１６は、伸側減衰弁１５に比較して液体の流れに与える抵抗が小さいので、液体は、伸側チェック弁１６を優先的に通過して伸側室Ｒ１側へ向かって流れる。伸側減衰弁１５は、双方向流れを許容する絞り弁とされてもよいし、伸側室Ｒ１から方向切換弁９に向かう液体の流れのみを許容するリーフバルブやポペット弁といった減衰弁とされてもよい。
【００２３】
圧側通路８は、一端がダンパＤの圧側室Ｒ２に接続されるとともに、他端が方向切換弁９に接続されている。本例では、圧側通路８の途中には、圧側室Ｒ２から方向切換弁９に向かう液体の流れに対し抵抗を与え、反対向きの液体の流れを許容する圧側減衰要素ＶＣが設けられている。
【００２４】
圧側減衰要素ＶＣは、圧側室Ｒ２から方向切換弁９に向かう液体の流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁１７と、当該圧側減衰弁１７に並列されて方向切換弁９から圧側室Ｒ２へ向かう液体の流れのみを許容する圧側チェック弁１８とを備えて構成されている。よって、圧側室Ｒ２から方向切換弁９へ向けて液体が流れる場合、圧側チェック弁１８が閉じるため、液体は、圧側減衰弁１７のみを通過して方向切換弁９側へ向かって流れる。反対に、方向切換弁９から圧側室Ｒ２へ向けて液体が流れる場合、圧側チェック弁１８が開弁する。圧側チェック弁１８は、圧側減衰弁１７に比較して液体の流れに与える抵抗が小さいので、液体は、圧側チェック弁１８を優先的に通過して圧側室Ｒ２側へ向かって流れる。圧側減衰弁１７は、双方向流れを許容する絞り弁とされてもよいし、圧側室Ｒ２から方向切換弁９に向かう流れのみを許容するリーフバルブやポペット弁といった減衰弁とされてもよい。
【００２５】
方向切換弁９は、４ポート２位置の電磁切換弁とされている。具体的には、弁体９ａと、弁体９ａを附勢するばね９ｄと、前記ばね９ｄに対抗する推力を弁体９ａに与えるソレノイド９ｅとを備えている。弁体９ａは、ポートＡとポートＰとを連通するとともにポートＢとポートＴを連通する伸側供給ポジション９ｂと、ポートＡとポートＴとを連通するとともにポートＢとポートＰを連通する圧側供給ポジション９ｃとを備えて構成されている。そして、ソレノイド９ｅへ電力供給しない非通電時には、弁体９ａは、ばね９ｄによって附勢されて伸側供給ポジション９ｂを採り、ソレノイド９ｅへ通電すると弁体９ａはソレノイド９ｅからの推力で押されて、圧側供給ポジション９ｃを採るようになっている。
【００２６】
そして、方向切換弁９のポートＰは、供給路５を介してポンプ４の吐出側へ接続され、ポートＴは、排出路６を介してリザーバＲへ接続され、ポートＡは伸側通路７を介して伸側室Ｒ１へ接続され、ポートＢは圧側通路８を介して圧側室Ｒ２へ接続されている。
【００２７】
したがって、方向切換弁９が伸側供給ポジション９ｂを採る場合、供給路５が伸側通路７を通じて伸側室Ｒ１に連通されるとともに、排出路６が圧側通路８を通じて圧側室Ｒ２に連通される。この状態でポンプ４を駆動して伸側室Ｒ１に液体を供給すると、圧側室Ｒ２から液体がリザーバＲへ排出されるため、ダンパＤに外力が作用しない場合、ダンパＤは収縮する。他方、方向切換弁９が圧側供給ポジション９ｃを採る場合、供給路５が圧側通路８を通じて圧側室Ｒ２に連通されるとともに、排出路６が伸側通路７を通じて伸側室Ｒ１に連通される。この状態でポンプ４を駆動して圧側室Ｒ２に液体を供給すると、伸側室Ｒ１から液体がリザーバＲへ排出されるため、ダンパＤに外力が作用しない場合、ダンパＤは伸長する。このように、方向切換弁９は、供給路５を伸側通路７と圧側通路８の一方に選択して連通させるとともに、排出路６を伸側通路７と圧側通路８の他方に連通する。
【００２８】
また、ポンプ４から供給路５へ液体が吐出されるが、本例では、サスペンション装置Ｓ１のダンパＤが発生する推力の大きさを制御するために、電磁弁Ｖが設けられている。具体的には、電磁弁Ｖは、供給路５をポンプ通路１４のポンプ４の吸込側へ接続する第一回生通路ＲＰ１に設けられており、本例では、後述するように、電磁弁Ｖの弁開度の調節によって供給路５の圧力を制御する。なお、第一回生通路ＲＰ１は、供給路５を排出路６或いはリザーバＲへ接続してもよい。
【００２９】
電磁弁Ｖは、この例では、スプールを備えた電磁絞り弁とされている。具体的には、電磁弁Ｖは、第一回生通路ＲＰ１を開閉する弁体２０ａと、開ポジション２０ｂを採る方向へ弁体２０ａを附勢するばね２０ｄと、ばね２０ｄに対抗する推力を弁体２０ａに付与可能なソレノイド２０ｅとを備えている。弁体２０ａは、第一回生通路ＲＰ１を開放する開ポジション２０ｂと第一回生通路ＲＰ１を遮断する閉ポジション２０ｃを有して構成されている。ソレノイド２０ｅは、図示しないばねとコイルで構成されており、通電時には、弁体２０ａを附勢するばねに対抗する推力を発生して、弁体２０ａを閉ポジション２０ｃ側へ駆動して電磁弁Ｖにおける弁開度を小さくする。よって、ソレノイド２０ｅへの通電量を調節すると電磁弁Ｖの弁開度を調節でき、供給路５の前記圧力を電磁弁Ｖの弁開度に応じた制御圧に制御するようになっている。このように、電磁弁Ｖは、供給電流に応じて前記圧力を調整可能となっているが、前記した電磁弁Ｖの具体的構成は一例であってこれに限定されるものではなく、電磁圧力制御弁とされてもよい。
【００３０】
この電磁弁Ｖにあっては、ソレノイド２０ｅへ供給する電流量に比例した弁開度を得られるようになっており、電流量を大きくすればするほど弁開度が小さくなり、電磁弁Ｖが液体の流れに与える抵抗が大きくなる。他方、電磁弁Ｖに電流を供給しない場合には弁開度が最大になって、電磁弁Ｖが液体の流れに与える抵抗は最小になる。
【００３１】
この電磁弁Ｖで上流側の供給路５の圧力を制御するには、本例では、供給路５の圧力を検知する圧力センサ３１を用いる。また、本例のサスペンション装置Ｓ１では、図１に示すように、コントローラＣとドライバ装置Ｄｒとを備えていて、ダンパＤが発揮する推力を制御するようになっている。具体的には、圧力センサ３１で供給路５の圧力を検知し、コントローラＣは、別途求める供給路５の目標圧力と検知された実際の圧力の偏差からソレノイド２０ｅへ供給する目標電流を求める。なお、コントローラＣでは、ダンパＤに発生させる目標推力から目標圧力を求めるようにすればよい。
【００３２】
また、コントローラＣには、前述の圧力センサ３１で検知した圧力の他、車両の振動抑制に適する制御則に必要な車両の振動状況を把握可能な車両の振動情報が入力される。なお、車両の振動情報は、たとえば、ばね上部材Ｂｏやばね下部材Ｗの上下方向の加速度、速度といった情報や、ダンパＤの伸縮速度や伸縮加速度といった情報等とされる。サスペンション装置Ｓ１における推力の制御に用いる制御則については、車両に適するものを選択すればよく、たとえば、スカイフック制御等といった車両の振動抑制に優れる制御則を採用するとよい。コントローラＣは、振動情報から前記制御則に則りダンパＤの目標推力を求め、目標推力通りにダンパＤに推力を発生させるべく、電磁弁Ｖに与える電流量、方向切換弁９のポジション９ｂ，９ｃの選択および電動モータ１３へ与える電流量を決定する。
【００３３】
ドライバ装置Ｄｒは、たとえば、電磁弁Ｖおよび方向切換弁９におけるソレノイド２０ｅおよびソレノイド９ｅをＰＷＭ駆動する駆動回路と、電動モータ１３をＰＷＭ駆動する駆動回路を備えている。そして、ドライバ装置Ｄｒは、コントローラＣからの指令を受けると、コントローラＣで決定した通りにソレノイド９ｅ，２０ｅおよび電動モータ１３へ電流を供給する。なお、ドライバ装置Ｄｒにおける各駆動回路は、ＰＷＭ駆動を行う駆動回路以外の駆動回路であってもよい。そして、ダンパＤに発生させる目標推力がダンパＤの伸長方向では、コントローラＣは方向切換弁９について圧側供給ポジション９ｃを選択する。また、ダンパＤに発生させる目標推力がダンパＤの収縮方向では、コントローラＣは方向切換弁９について伸側供給ポジション９ｂを選択する。また、ドライバ装置Ｄｒは、方向切換弁９に前記のように選択されたポジションへ切換えるべく、ソレノイド９ｅへ電流の供給或いは停止する。具体的には、本例では、ダンパＤを収縮作動させる場合には、伸側室Ｒ１へ液体を供給し圧側室Ｒ２から液体をリザーバＲへ排出させる。そのために、方向切換弁９が伸側供給ポジション９ｂを採るように方向切換弁９には電流を供給せず非通電とする。反対に、ダンパＤを伸長作動させる場合には、圧側室Ｒ２へ液体を供給し伸側室Ｒ１から液体をリザーバＲへ排出させる。そのために、方向切換弁９が圧側供給ポジション９ｃを採るように方向切換弁９におけるソレノイド９ｅへ電流を供給する。なお、この場合、コントローラＣとドライバ装置Ｄｒを別体として説明しているが、コントローラＣとドライバ装置Ｄｒの機能を有する一つの制御装置でサスペンション装置Ｓ１を制御するようにしてもよい。また、コントローラＣに入力する情報は、コントローラＣで採用する制御則に適した情報であればよく、図示はしないが、当該情報についてはセンサ等で検知してコントローラＣに入力すればよい。
【００３４】
このようにコントローラＣが求めた目標電流が入力されるとドライバ装置Ｄｒは、目標電流通りにソレノイド２０ｅに電流を供給し、電磁弁Ｖにおける弁開度が制御される。そして、供給路５の圧力が目標圧力通りに制御されてダンパＤの推力も狙い通りに制御される。電磁弁Ｖの制御にあたり、圧力センサ３１で供給路５の圧力を検知するので、サスペンション装置Ｓ１が正常に機能しているかを監視できるメリットがある。本例において、電磁弁Ｖは、前述したように、供給電流に応じて供給路５の圧力を調整できるものであれば、電磁圧力制御弁等といった種々の弁を電磁弁Ｖとして利用できる。
【００３５】
また、第一回生通路ＲＰ１の途中には、液圧モータＨｍが設けられている。液圧モータＨｍは、出力軸がポンプ４の駆動軸に連結或いは一体化されていて、液圧モータＨｍとポンプ４は同軸に配置されて連結されている。よって、第一回生通路ＲＰ１を電磁弁Ｖからポンプ４の吸込側へ流れる液体の流れによって液圧モータＨｍが回転駆動されるとポンプ４を回転駆動できるとともに、ポンプ４を介して電動モータ１３のシャフトを回転させ得る。逆に、液圧モータＨｍは、電動モータ１３を駆動すればポンプ４とともに回転駆動させられる。そして、電動モータ１３が液圧モータＨｍによって回転駆動させると電動モータ１３は発電して、液体の運動エネルギを電気エネルギとして取り出すエネルギ回生を行える。なお、液圧モータＨｍの一回転当たりの押しのけ容積は、ポンプ４の一回転当たりの押しのけ容積より大きく設定されている。液圧モータＨｍでポンプ４を駆動できるよう液圧モータＨｍがポンプ４に連結されていればよい、つまり、液圧モータＨｍの出力軸の回転をポンプ４の駆動軸に伝達可能とするように両者が連結されていればよい。ただし、液圧モータＨｍとポンプ４を幾何学的に同軸に配置すると液圧モータＨｍとポンプ４とを一体化する際にコンパクトとなる。
【００３６】
さらに、排出路６と第一回生通路ＲＰ１の途中であって電磁弁Ｖと液圧モータＨｍとの間とを接続する第二回生通路ＲＰ２が設けられている。この第二回生通路ＲＰ２には、排出路６から第一回生通路ＲＰ１へ向かう液体の流れのみを許容する回生通路用チェック弁ＲＣが設けられている。
【００３７】
そして、供給路５と排出路６とを接続する吸込通路１０が第一回生通路ＲＰ１に対して並列に設けられている。この吸込通路１０の途中には、排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁１１が設けられており、吸込通路１０が排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する一方通行の通路に設定されている。
【００３８】
また、供給路５の途中であって電磁弁Ｖとポンプ４との間には供給側チェック弁１２が設けられている。より詳しくは、供給側チェック弁１２は、供給路５の途中であって、第一回生通路ＲＰ１および吸込通路１０の接続点よりもポンプ４側に設けられており、ポンプ４側から電磁弁Ｖ側へ向かう液体の流れのみを許容し、その反対の流れを阻止する。よって、ポンプ４の吐出圧より方向切換弁９側の圧力が高圧となっても、供給側チェック弁１２が閉じるためにポンプ４側への液体の逆流が阻止される。
【００３９】
さらに、供給路５の途中であって供給側チェック弁１２よりもポンプ４側には、アンロード弁ＵＶ１が設けられている。アンロード弁ＵＶ１は、供給ポジション１９ｂとアンロードポジション１９ｃとを有する弁体１９ａと、供給ポジション１９ｂを採るよう弁体１９ａを附勢するばね１９ｄと、弁体１９ａに第一回生通路ＲＰ１の圧力を作用させるパイロット通路１９ｅとを備えている。
【００４０】
弁体１９ａの一端にはパイロット通路１９ｅを通じて第一回生通路の液圧モータＨｍの上流の圧力による附勢力が作用し、弁体１９ａの他端にはばね１９ｄによる附勢力が作用している。そして、前記圧力による弁体１９ａを附勢する附勢力がばね１９ｄによる弁体１９ａを附勢する附勢力より小さいと、アンロード弁ＵＶ１における弁体１９ａは、供給ポジション１９ｂを採る。他方、そして、前記圧力による弁体１９ａを附勢する附勢力がばね１９ｄによる弁体１９ａを附勢する附勢力を上回ると、アンロード弁ＵＶ１における弁体１９ａが供給ポジション１９ｂからアンロードポジション１９ｃへ切換わる。なお、弁体１９ａをアンロードポジション１９ｃに切換えるパイロット圧の値は、リザーバＲの圧力よりも若干高い圧力に設定されている。
【００４１】
アンロード弁ＵＶ１における弁体１９ａが供給ポジション１９ｂを採る場合、ポンプ４と方向切換弁９とが連通されて、ダンパＤへ液体を供給可能な状態となる。他方、アンロード弁ＵＶ１における弁体１９ａがアンロードポジション１９ｃを採る場合、ポンプ４の吐出側が第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの下流に通じるアンロード通路２１と第一回生通路ＲＰ１を介してポンプ４の吸込側へ連通される。アンロード弁ＵＶ１における弁体１９ａがアンロードポジション１９ｃを採る場合、ポンプ４が吐出する液体がポンプ４の吸込口に戻されてポンプ４がアンロード状態となる。なお、アンロード通路２１は、第一回生通路ＲＰ１を介さずに、排出路６、リザーバＲ或いはポンプ通路１４のポンプ４の吸込側へ接続されてもよい。
【００４２】
サスペンション装置Ｓ１は、以上のように構成されており、続いて、その作動について説明する。まず、電動モータ１３、ポンプ４、方向切換弁９および電磁弁Ｖを正常に動作できる通常時における作動を説明する。
【００４３】
基本的には、ポンプ４を電動モータ１３によって駆動し、方向切換弁９によって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の一方を供給路５に接続してポンプ４に通じさせて液体を供給しつつ、排出路６を通じて他方の室をリザーバＲに連通させると、ダンパＤが伸長或いは収縮する。この場合には、ダンパＤを積極的に伸長或いは収縮せしめて、ダンパＤをアクチュエータとして機能させられる。ダンパＤに発生させる推力がダンパＤの伸長方向である場合には、方向切換弁９を圧側供給ポジション９ｃとして、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続し伸側室Ｒ１をリザーバＲへ接続する。反対に、ダンパＤに発生させる推力がダンパＤの収縮方向である場合には、方向切換弁９を伸側供給ポジション９ｂとして、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続し圧側室Ｒ２をリザーバＲへ接続する。そして、電磁弁Ｖによって供給路５の圧力を調節すると、ダンパＤ内の伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうち供給路５に接続されている方の圧力が制御され、ダンパＤが発揮する伸長方向或いは収縮方向の推力の大きさを制御できる。
【００４４】
コントローラＣは、振動情報から前記制御則に則りダンパＤの目標推力を求め、目標推力通りにダンパＤに推力を発生させるべく、方向切換弁９のポジション９ｂ，９ｃの選択をし、電磁弁Ｖに与える電流量を決定する。
【００４５】
具体的には、ダンパＤの収縮方向の力を正とし、ダンパＤにシリンダ１へロッド３を侵入させる収縮方向の推力を発揮させる場合、目標推力をＦ、ピストン２の断面積をＡＰ、ロッド３の断面積をＡＲとすると、目標圧力ＰＴは、ＰＴ＝Ｆ／（ＡＰ−ＡＲ）で計算できる。他方、ダンパＤにシリンダ１からロッド３を退出させる伸長方向の推力を発揮させる場合、目標圧力ＰＴは、ＰＴ＝−Ｆ／ＡＰで計算できる。コントローラＣは、電動モータ１３へドライバ装置Ｄｒを介して電流供給してポンプ４を制御し、ポンプ４の吐出圧力が変化してもポンプ４を所定の回転数に保つように制御する。そして、コントローラＣは、目標推力から求めた目標圧力ＰＴと実際の圧力との偏差がゼロとなるように電磁弁Ｖへの通電量を調節し、結果、供給路５の圧力が目標圧力ＰＴに制御される。
【００４６】
目標推力Ｆがシリンダ１に対してピストン２を押し下げる方向の力の場合には、コントローラＣは、方向切換弁９には通電せず、供給路５を伸側室Ｒ１に連通して、排出路６を圧側室Ｒ２に連通する。そして、コントローラＣが前述のように、ポンプ４を制御しつつ、実際の圧力ＰＨが目標圧力ＰＴとなるように電磁弁Ｖの電流量を調節する。これにより、ダンパＤは、目標推力Ｆ通りにシリンダ１に対してピストン２を押し下げる方向の推力を発揮する。
【００４７】
反対に、目標推力Ｆがシリンダ１に対してピストン２を押し上げる方向の力の場合には、コントローラＣは、方向切換弁９に通電して、供給路５を圧側室Ｒ２に連通し、排出路６を伸側室Ｒ１に連通する。そして、コントローラＣが前述のように、ポンプ４を制御しつつ、実際の圧力ＰＨが目標圧力ＰＴとなるように電磁弁Ｖの電流量を調節する。これにより、ダンパＤは、目標推力Ｆ通りにシリンダ１に対してピストン２を押し上げる方向の推力を発揮する。
【００４８】
ダンパＤがポンプ４からの液体の供給を受けて積極的に伸縮しても外力を受けて伸縮していない場合、ポンプ４から吐出される液体は、電磁弁Ｖ、第一回生通路ＲＰ１、液圧モータＨｍを通じてポンプ通路１４へ戻される。ポンプ４と液圧モータＨｍは、電動モータ１３によって回転駆動されているが、液圧モータＨｍの押しのけ容積がポンプ４の押しのけ容積より大きい。よって、この場合、ポンプ４が吐出する液体だけでは、液圧モータＨｍの内部が液体で満たされず、不足する分量の液体が第二回生通路ＲＰ２を介してリザーバＲから液圧モータＨｍへ供給される。その際、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの上流側の圧力は、排出路６の圧力よりも若干低くなり、アンロード弁ＵＶ１における弁体１９ａがばね１９ｄの附勢力で供給ポジション１９ｂをとり、ポンプ４が供給路５へ液体を供給できる状態となる。この場合、液圧モータＨｍは電動モータ１３によって駆動されてポンプとして機能するが、吐出側がリザーバＲに連通されるポンプ通路１４に接続されているので液圧モータＨｍが電動モータ１３に負荷を与えない。
【００４９】
以上、ダンパＤが外力で伸縮しない場合の作動について説明したが、車両走行中には、ダンパＤが路面の凹凸により外乱を受けて伸縮するので、以下に、ダンパＤが外乱を受けて伸縮する点を踏まえた作動について説明する。
【００５０】
最初に、ポンプ４を駆動して供給路５へ液体を吐出している状態についての作動を説明する。ダンパＤが外乱を受けて伸縮する場合、ダンパＤが推力を発生する方向とダンパＤの伸縮方向で場合分けすると、四つのケースが考えられる。
【００５１】
まず、ピストン２を下方に押し下げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって伸長作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を下方に押し下げる方向であり、伸側室Ｒ１へ液体を供給する必要がある。そのため、コントローラＣは、伸側供給ポジション９ｂを採るように方向切換弁９を切換えて、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。
【００５２】
ダンパＤが伸長作動しているときには、伸側室Ｒ１の容積が減少するため、減少分の液体は、伸側減衰弁１５を通じて伸側室Ｒ１から排出され、供給路５でポンプ４から吐出された液体と合流し、電磁弁Ｖ、第一回生通路ＲＰ１および液圧モータＨｍを通過してリザーバＲへ流れる。容積が増加する圧側室Ｒ２へは、リザーバＲから排出路６、方向切換弁９および圧側チェック弁１８を経て供給される。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、動的に供給路５の圧力がポンプ４の吐出圧よりも高くなってもポンプ４側に液体が逆流しない。
【００５３】
ダンパＤの伸長速度が遅いと、ポンプ４と液圧モータＨｍの押しのけ容積差に起因して液圧モータＨｍ側で不足する液体量を伸側室Ｒ１から排出される液体量のみで補充できず、液圧モータＨｍの内部を液体で満たせない状態となる。このような状態では、回生通路用チェック弁ＲＣが開弁してリザーバＲから第二回生通路ＲＰ２を介して液体が液圧モータＨｍへ供給される。この時、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力は低い状態にあり、アンロード弁ＵＶ１は供給ポジション１９ｂを採る。
【００５４】
他方、ダンパＤの伸長速度が速くなると、伸側室Ｒ１から排出される液体量のみで液圧モータＨｍ側で不足する前記液体量を補充でき、液圧モータＨｍの内部を液体で満たせる状態となる。この状態では、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力が上昇して、この圧力がパイロット通路１９ｅを通じて弁体１９ａに作用し、弁体１９ａがアンロードポジション１９ｃに切換わる。すると、ポンプ４から吐出された液体は、アンロード通路２１および第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの下流を介してポンプ通路１４へ還流される。この状態では、ポンプ４は、無負荷運転状態となり、液圧モータＨｍが液体の流れによって回転駆動させられる。そして、コントローラＣは電動モータ１３を一定の回転数で回転させようとするので、前述の状態では、コントローラＣから電動モータ１３への通電量は大きく減少するか或いは無通電となる。したがって、電動モータ１３は、液圧モータＨｍで強制的に回転させられて発電して発電機として機能し、サスペンション装置Ｓ１は、ダンパＤの振動を電気エネルギとして回生する。この間も電磁弁Ｖは、コントローラＣによって圧力センサ３１で検知する圧力ＰＨが目標圧力ＰＴに保たれるように制御されて圧力制御機能を発揮する。よって、電動モータ１３がポンプ４を駆動していなくとも、ダンパＤが外力で伸長する力を利用して推力の制御を行える状態となっている。
【００５５】
前記状況では、伸側減衰弁１５で発生する圧力損失分だけ伸側室Ｒ１の圧力が供給路５の圧力よりも上昇し、ダンパＤの発生力もその分だけ増加する。ここで、ダンパＤの推力の関係は、ピストン２の伸側室Ｒ１に面する面積（ピストン２の面積からロッド３の断面積を引いた面積）を受圧面積として、ピストン２の受圧面積と伸側室Ｒ１の圧力との積となる。よって、縦軸にダンパＤの推力の方向を採り、横軸にダンパＤの伸縮速度を採った図３に示したグラフでは、前記状況にあって電磁弁Ｖの制御圧を最大としたときのダンパＤの推力は、図３中の線（１）で示す特性となる。
【００５６】
続いて、ピストン２を下方に押し下げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって収縮作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を下方に押し下げる方向であるので、伸側室Ｒ１へ液体を供給する必要がある。この場合も伸側供給ポジション９ｂを採るように方向切換弁９を切換えて、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。
【００５７】
ダンパＤが収縮作動しているときには、伸側室Ｒ１の容積が増大する。ポンプ４の吐出流量が単位時間当たりの伸側室Ｒ１の容積増大量以上である場合、伸側室Ｒ１で必要となる流量よりポンプ４の吐出流量が多い。このような状況では、ポンプ４から吐出された液体は、伸側チェック弁１６を通じて伸側室Ｒ１へ流入するとともに、ポンプ４の吐出流量のうち伸側室Ｒ１で吸収されずに余った液体が電磁弁Ｖ、第一回生通路ＲＰ１を通じてリザーバＲへ流れる。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、供給路５の圧力と等圧に制御される。液圧モータＨｍの押しのけ容積がポンプ４の押しのけ容積よりも大きいので、ポンプ４からの余剰流量のみでは液圧モータＨｍの内部を液体で満たせない。よって、回生通路用チェック弁ＲＣが開弁してリザーバＲから第二回生通路ＲＰ２を介して液体が液圧モータＨｍへ供給され、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力は低い状態となり、アンロード弁ＵＶ１は供給ポジション１９ｂを採る。
【００５８】
他方の容積が減少する圧側室Ｒ２からは、容積減少分の液体が圧側減衰弁１７および排出路６を介してリザーバＲへ排出される。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失分だけ排出路６の圧力よりも高くなる。したがって、この場合、電磁弁Ｖが目標圧力ＰＴ通りに実際の圧力を制御しても、圧側減衰弁１７の圧力損失分だけ、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の圧力差が小さくなり、ダンパＤの発生推力もその分減少する。以上から、収縮方向の推力をダンパＤに発揮させる際、ダンパＤが外力で収縮作動し、ポンプ４の吐出流量が単位時間当たりの伸側室Ｒ１の容積増大量以上であると、電磁弁Ｖの制御圧を最大としたときのダンパＤの推力は、図３中の線（２）で示す特性となる。
【００５９】
これに対して、ダンパＤの収縮速度が速くなり、ポンプ４の吐出流量が単位時間当たりの伸側室Ｒ１の容積増大量を下回ると、ポンプ４からの液体供給が伸側室Ｒ１の単位時間当たりの容積増大量に追いつかなくなる。このように、ポンプ４から吐出される液体が全て伸側室Ｒ１で吸収されると、電磁弁Ｖには液体が流れなくなり、伸側室Ｒ１で不足する量の液体は、吸込チェック弁１１が開いて、容積が減少する圧側室Ｒ２から排出路６および吸込通路１０を介して供給される。この場合、ポンプ４の吐出液体の全量が伸側室Ｒ１へ流入するので、液圧モータＨｍで不足する液体は、回生通路用チェック弁ＲＣが開弁してリザーバＲから第二回生通路ＲＰ２を介して供給される。よって、アンロード弁ＵＶ１は、供給ポジション１９ｂを維持する。この場合、電磁弁Ｖで圧力の制御ができず、ダンパＤの推力は、図３中の線（３）で示す特性となる。したがって、電磁弁Ｖの制御圧を最大にする場合、ポンプ４の吐出流量が伸側室Ｒ１の単位時間当たりの容積増大量以上では図３中の線（２）の特性となり、ポンプ４の吐出流量が伸側室Ｒ１の単位時間当たりの容積増大量未満となると図３中の線（３）の特性へ変化する。
【００６０】
そして、このようにピストン２を下方に押し下げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって収縮作動しているケースでは、収縮速度の大小にかかわらず、アンロード弁ＵＶ１は、供給ポジション１９ｂを採り続ける。この際の液圧モータＨｍは、無負荷状態で運転されるポンプとして機能しており、電動モータ１３にはほとんど負荷として作用しない状態となっている。
【００６１】
次に、ピストン２を上方に押し上げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって収縮作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向であり、圧側室Ｒ２へ液体を供給する必要がある。よって、この場合、コントローラＣは、圧側供給ポジション９ｃを採るように方向切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。
【００６２】
ダンパＤが収縮作動する際に容積が増大する伸側室Ｒ１には、排出路６、方向切換弁９および伸側チェック弁１６を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。他方、圧側室Ｒ２では容積が減少するため、容積減少分の液体が、圧側減衰弁１７を通じて圧側室Ｒ２から排出され、供給路５でポンプ４から吐出された液体と合流し、電磁弁Ｖ、第一回生通路ＲＰ１および液圧モータＨｍを通過してリザーバＲへ流れる。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、動的に供給路５の圧力がポンプ４の吐出圧よりも高くなってもポンプ４側に液体が逆流しない。
【００６３】
ダンパＤの収縮速度が遅いと、ポンプ４と液圧モータＨｍの押しのけ容積差に起因して液圧モータＨｍ側で不足する液体量を圧側室Ｒ２から排出される液体量のみで補充できず、液圧モータＨｍの内部を液体で満たせない状態となる。このような状態では、回生通路用チェック弁ＲＣが開弁してリザーバＲから第二回生通路ＲＰ２を介して液体が液圧モータＨｍへ供給される。この時、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力は低い状態にあり、アンロード弁ＵＶ１は供給ポジション１９ｂを採る。
【００６４】
他方、ダンパＤの収縮速度が速くなると、圧側室Ｒ２から排出される液体量のみで液圧モータＨｍ側で不足する前記液体量を補充でき、液圧モータＨｍの内部を液体で満たせる状態となる。この状態では、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力が上昇して、この圧力がパイロット通路１９ｅを通じて弁体１９ａに作用し、弁体１９ａがアンロードポジション１９ｃに切換わる。すると、ポンプ４から吐出された液体は、アンロード通路２１および第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの下流を介してポンプ通路１４へ還流される。この状態では、ポンプ４は、無負荷運転状態となり、液圧モータＨｍが液体の流れによって回転駆動させられる。そして、コントローラＣは電動モータ１３を一定の回転数で回転させようとするので、前述の状態では、コントローラＣから電動モータ１３への通電量は大きく減少するか或いは無通電となる。したがって、電動モータ１３は、液圧モータＨｍで強制的に回転させられて発電して発電機として機能し、サスペンション装置Ｓ１は、ダンパＤの振動を電気エネルギとして回生する。この間も電磁弁Ｖは、コントローラＣによって圧力センサ３１で検知する圧力ＰＨが目標圧力ＰＴに保たれるように制御されて圧力制御機能を発揮する。よって、電動モータ１３がポンプ４を駆動していなくとも、ダンパＤが外力で収縮する力を利用して推力の制御を行える状態となっている。
【００６５】
前記状況では、圧側減衰弁１７で発生する圧力損失分だけ圧側室Ｒ２の圧力が供給路５の圧力よりも上昇し、ダンパＤの発生力もその分だけ増加する。よって、縦軸にダンパＤの推力の方向を採り、横軸にダンパＤの伸縮速度を採った図３に示したグラフでは、前記状況にあって電磁弁Ｖの制御圧を最大としたときのダンパＤの推力は、図３中の線（４）で示す特性となる。
【００６６】
さらに、ピストン２を上方に押し上げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって伸長作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向であるので、圧側室Ｒ２へ液体を供給する必要がある。よって、この場合、コントローラＣは、圧側供給ポジション９ｃを採るように方向切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。
【００６７】
ダンパＤが伸長作動しているときには、圧側室Ｒ２の容積が増大するが、ポンプ４の吐出流量がこの圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量以上である場合、圧側室Ｒ２で必要となる流量よりポンプ４の吐出流量が多い。そのため、ポンプ４から吐出された液体は、圧側チェック弁１８を通じて圧側室Ｒ２へ流入するとともに、ポンプ４の吐出流量のうち圧側室Ｒ２で吸収されずに余った液体が電磁弁Ｖ、第一回生通路ＲＰ１を通じてリザーバＲへ流れる。
【００６８】
よって、圧側室Ｒ２の圧力は、供給路５の圧力と等圧に制御される。液圧モータＨｍの押しのけ容積がポンプ４の押しのけ容積よりも大きいので、ポンプ４からの余剰流量のみでは液圧モータＨｍの内部を液体で満たせない。よって、回生通路用チェック弁ＲＣが開弁してリザーバＲから第二回生通路ＲＰ２を介して液体が液圧モータＨｍへ供給され、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力は低い状態となり、アンロード弁ＵＶ１は供給ポジション１９ｂを採る。
【００６９】
他方の容積が減少する伸側室Ｒ１からは、容積減少分の液体が伸側減衰弁１５および排出路６を介してリザーバＲへ排出される。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失分だけ排出路６の圧力よりも高くなる。したがって、この場合、電磁弁Ｖが目標圧力ＰＴ通りに実際の圧力を制御しても、伸側減衰弁１５の圧力損失分だけ、圧側室Ｒ２と伸側室Ｒ１の圧力差が小さくなり、ダンパＤの発生推力もその分減少する。以上から、伸長方向の推力をダンパＤに発揮させる際、ダンパＤが外力で伸長作動し、ポンプ４の吐出流量が単位時間当たりの圧側室Ｒ２の容積増大量以上であると、電磁弁Ｖの制御圧を最大としたときのダンパＤの推力は、図３中の線（５）で示す特性となる。
【００７０】
これに対して、ダンパＤの伸長速度が速くなり、ポンプ４の吐出流量が単位時間当たりの圧側室Ｒ２の容積増大量を下回ると、ポンプ４からの液体供給が圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量に追いつかなくなる。このように、ポンプ４から吐出される液体が全て圧側室Ｒ２で吸収されると、電磁弁Ｖには液体が流れなくなり、圧側室Ｒ２で不足する量の液体は、吸込チェック弁１１が開いて、容積が減少する伸側室Ｒ１とリザーバＲから排出路６および吸込通路１０を介して供給される。
【００７１】
この場合、ポンプ４の吐出液体の全量が圧側室Ｒ２へ流入するので、液圧モータＨｍで不足する液体は、回生通路用チェック弁ＲＣが開弁してリザーバＲから第二回生通路ＲＰ２を介して供給される。よって、アンロード弁ＵＶ１は、供給ポジション１９ｂを維持する。この場合、電磁弁Ｖで圧力の制御ができず、ダンパＤの推力は、図３中の線（６）で示す特性となる。したがって、電磁弁Ｖの制御圧を最大にする場合、ポンプ４の吐出流量が圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量以上では図３中の線（５）の特性となり、ポンプ４の吐出流量が圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量未満となると図３中の線（６）の特性へ変化する。
【００７２】
そして、このようにピストン２を上方に押し上げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって伸長作動しているケースでは、伸長速度の大小にかかわらず、アンロード弁ＵＶ１は、供給ポジション１９ｂを採り続ける。この際の液圧モータＨｍは、無負荷状態で運転されるポンプとして機能しており、電動モータ１３にはほとんど負荷として作用しない状態となっている。
【００７３】
以上から、電磁弁Ｖの弁開度の調節により、図３中、線（１）から線（３）をつなげたラインから線（４）から線（６）までのつなげたラインまでの間の範囲でダンパＤの推力を可変にできる。また、ポンプ４の駆動によって、ポンプ４の吐出流量を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうち拡大する側の室へ供給する場合には、ポンプ４の吐出流量が拡大する室の容積増大量以上である場合には、ダンパＤの伸縮方向と同方向に推力を発揮させ得る。
【００７４】
また、前述した各ケースにおいて、伸側減衰弁１５および圧側減衰弁１７によって伸縮速度に依存してダンパＤが発生する推力が変化する特性は、ショックアブソーバとしての機能として作用する。よって、本サスペンション装置Ｓ１は、ばね上部材Ｂｏとばね下部材Ｗとの間にアクチュエータとパッシブなショックアブソーバを並列に介装したものと等価と看做せる。そして、本サスペンション装置Ｓ１によれば、このパッシブなショックアブソーバとしての機能を発揮して、ばね下部材Ｗの振動を抑制できる。
【００７５】
なお、ダンパＤは、収縮側では図３中線（２）から線（３）へ推力が変化する特性を示し、伸長側では図３中線（５）から線（６）へ推力が変化する特性を示すが、特性の変化はごく瞬間的に生じるものであり、乗り心地に与える影響は軽微である。
【００７６】
引き続き、ポンプ４を駆動しない停止状態にした場合のサスペンション装置Ｓ１の作動を説明する。この場合についても、ダンパＤが外乱を受けて伸縮する方向とダンパＤが推力を発生する方向とで場合分けすると、四つのケースが考えられる。
【００７７】
まず、ピストン２を下方に押し下げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって伸長作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を下方に押し下げる方向である。そこで、コントローラＣは、伸側供給ポジション９ｂを採るように方向切換弁９を切換え、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。
【００７８】
ダンパＤが伸長作動する際に容積が増大する圧側室Ｒ２には、排出路６、方向切換弁９および圧側チェック弁１８を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。他方、ダンパＤが伸長作動する際に容積が減少する伸側室Ｒ１から容積減少分の液体が伸側減衰弁１５を通じて排出され、この液体は、供給路５、電磁弁Ｖ、第一回生通路ＲＰ１を介して液圧モータＨｍへ流れる。
【００７９】
このとき、伸側室Ｒ１から排出される液体量のみで液圧モータＨｍが回転し始め、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力が上昇する。すると、この圧力がパイロット通路１９ｅを通じて弁体１９ａに作用し、弁体１９ａがアンロードポジション１９ｃに切換わり、ポンプ４から吐出された液体は、アンロード通路２１および第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの下流を介してポンプ通路１４へ還流される。この状態では、ポンプ４は、無負荷運転状態となり、液圧モータＨｍが液体の流れによって回転駆動させられる。そして、電動モータ１３は、液圧モータＨｍで強制的に回転させられて発電して発電機として機能し、サスペンション装置Ｓ１は、ダンパＤの振動を電気エネルギとして回生する。この間も電磁弁Ｖは、コントローラＣによって圧力センサ３１で検知する圧力ＰＨが目標圧力ＰＴに保たれるように制御されて圧力制御機能を発揮する。よって、電動モータ１３がポンプ４を駆動していなくとも、ダンパＤが外力で伸長する力を利用して推力の制御を行える状態となっている。
【００８０】
前記状況では、伸側減衰弁１５で発生する圧力損失分だけ伸側室Ｒ１の圧力が供給路５の圧力よりも上昇し、ダンパＤの発生力もその分だけ増加する。よって、縦軸にダンパＤの推力の方向を採り、横軸にダンパＤの伸縮速度を採った図４に示したグラフでは、前記状況にあって電磁弁Ｖの制御圧を最大としたときのダンパＤの推力は、図４中の線（７）で示す特性となる。
【００８１】
続いて、ピストン２を下方に押し下げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって収縮作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を下方に押し下げる方向であるので、伸側室Ｒ１へ液体を供給する必要がある。この場合も伸側供給ポジション９ｂを採るように方向切換弁９を切換えて、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。
【００８２】
ダンパＤが収縮作動しているときには、伸側室Ｒ１の容積が増大する。伸側室Ｒ１の容積は増大するが、ポンプ４が停止していて液体が吐出されないので、供給路５の圧力は排出路６の圧力よりも若干低下し、伸側室Ｒ１には、吸込チェック弁１１および伸側チェック弁１６を通じてリザーバＲから液体が供給される。よって、供給路５の圧力と排出路６の圧力はほぼ同じになって、電磁弁Ｖでは供給路５の圧力を目標圧力ＰＴに制御できなくなる。この場合、液圧モータＨｍには液体が流れず、ポンプ４および電動モータ１３も回転しないので、電動モータ１３は停止状態で発電も行われない。また、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力は低い状態となり、アンロード弁ＵＶ１は供給ポジション１９ｂを採る。
【００８３】
他方の容積が減少する圧側室Ｒ２からは、容積減少分の液体が圧側減衰弁１７および排出路６を介してリザーバＲへ排出される。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失分だけ排出路６の圧力よりも高くなる。以上から、収縮方向の推力をダンパＤに発揮させる際、ダンパＤが外力で収縮作動しており、ポンプ４が停止していると、ダンパＤの推力は、図４中の線（８）で示す特性となる。
【００８４】
このように、推力の発生方向がピストン２を押し下げる方向で、ダンパＤが収縮している場合には、液圧モータＨｍは回転せず、アンロード弁ＵＶ１が供給ポジション１９ｂを保ち、ポンプ４も電動モータ１３も停止した状態に維持されて発電が行われない。
【００８５】
次に、ピストン２を上方に押し上げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって収縮作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向であり、圧側室Ｒ２へ液体を供給する必要がある。よって、この場合、コントローラＣは、圧側供給ポジション９ｃを採るように方向切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。
【００８６】
ダンパＤが収縮作動する際に容積が増大する伸側室Ｒ１には、排出路６、方向切換弁９および伸側チェック弁１６を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。他方、圧側室Ｒ２では容積が減少するため、容積減少分の液体が、圧側減衰弁１７を通じて圧側室Ｒ２から排出され、電磁弁Ｖ、第一回生通路ＲＰ１および液圧モータＨｍを通過してリザーバＲへ流れる。
【００８７】
このとき、圧側室Ｒ２から排出される液体量で液圧モータＨｍは、回転し始める。この状態では、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力が上昇して、この圧力がパイロット通路１９ｅを通じて弁体１９ａに作用し、弁体１９ａがアンロードポジション１９ｃに切換わる。すると、ポンプ４から吐出された液体は、アンロード通路２１および第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの下流を介してポンプ通路１４へ還流される。この状態では、ポンプ４は、無負荷運転状態となり、液圧モータＨｍが液体の流れによって回転駆動させられる。したがって、電動モータ１３は、液圧モータＨｍで強制的に回転させられて発電して発電機として機能し、サスペンション装置Ｓ１は、ダンパＤの振動を電気エネルギとして回生する。この間も電磁弁Ｖは、コントローラＣによって圧力センサ３１で検知する圧力ＰＨが目標圧力ＰＴに保たれるように制御されて圧力制御機能を発揮する。よって、電動モータ１３がポンプ４を駆動していなくとも、ダンパＤが外力で収縮する力を利用して推力の制御を行える状態となっている。
【００８８】
前記状況では、圧側減衰弁１７で発生する圧力損失分だけ圧側室Ｒ２の圧力が供給路５の圧力よりも上昇し、ダンパＤの発生力もその分だけ増加する。よって、縦軸にダンパＤの推力の方向を採り、横軸にダンパＤの伸縮速度を採った図４に示したグラフでは、前記状況にあって電磁弁Ｖの制御圧を最大としたときのダンパＤの推力は、図４中の線（９）で示す特性となる。
【００８９】
さらに、ピストン２を上方に押し上げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって伸長作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向であるので、圧側室Ｒ２へ液体を供給する必要がある。よって、この場合、コントローラＣは、圧側供給ポジション９ｃを採るように方向切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。
【００９０】
ダンパＤが伸長作動しているときには、圧側室Ｒ２の容積が増大するが、ポンプ４が液体を吐出していないので、供給路５の圧力は排出路６の圧力よりも若干低下し、液体がリザーバＲから排出路６、吸込チェック弁１１および圧側チェック弁１８を通じて圧側室Ｒ２へ供給される。よって、供給路５の圧力と排出路６の圧力はほぼ同じになって、電磁弁Ｖでは供給路５の圧力を目標圧力ＰＴに制御できなくなる。この場合、液圧モータＨｍには液体が流れず、ポンプ４および電動モータ１３も回転しないので、電動モータ１３は停止状態で発電も行われない。また、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力は低い状態となり、アンロード弁ＵＶ１は供給ポジション１９ｂを採る。
【００９１】
他方の容積が減少する伸側室Ｒ１からは、容積減少分の液体が伸側減衰弁１５および排出路６を介してリザーバＲへ排出される。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失分だけ排出路６の圧力よりも高くなる。以上から、伸長方向の推力をダンパＤに発揮させる際、ダンパＤが外力で伸長作動しており、ポンプ４が停止していると、ダンパＤの推力は、図４中の線（１０）で示す特性となる。
【００９２】
このように、推力の発生方向がピストン２を押し上げる方向で、ダンパＤが伸長している場合には、液圧モータＨｍは回転せず、アンロード弁ＵＶ１が供給ポジション１９ｂを保ち、ポンプ４も電動モータ１３も停止した状態に維持されて発電が行われない。
【００９３】
通常、セミアクティブサスペンションにあっては、減衰力可変ダンパを用いてカルノップ則に従ってスカイフック制御を実行する。よって、伸側減衰力（ピストンを押し下げる方向の力）が必要である場合、伸長作動時には減衰力可変ダンパの減衰力が目標推力を得られる減衰力に制御され、収縮作動時には、伸側減衰力が得られないから圧側へ最も低い減衰力を発揮するように制御される。また、圧側減衰力（ピストンを押し上げる方向の力）が必要な場合、収縮作動時には減衰力可変ダンパの減衰力が目標推力を得られる減衰力に制御され、伸長作動時には、圧側減衰力が得られないから伸側へ最も低い減衰力を発揮するように制御される。これに対して、本発明のサスペンション装置Ｓ１では、ポンプ４の停止時にダンパＤに収縮方向の推力を発揮させようとする場合、ダンパＤは、伸長時に伸側出力可能範囲内で調節される推力を発揮し、収縮時には伸長方向の最も低い推力を発揮する。反対に、ポンプ４の停止時にダンパＤに伸長方向の推力を発揮させようとする場合、ダンパＤは、収縮時に伸側出力可能範囲内で調節される推力を発揮し、伸長時には収縮方向の最も低い推力を発揮する。したがって、本発明のサスペンション装置Ｓ１では、ポンプ４が停止中である場合、自動的に、セミアクティブサスペンションと同じ機能を発揮する。サスペンション装置Ｓ１が自動的にセミアクティブサスペンションとして機能するのは、供給側チェック弁１２を設けて動的に供給路５の圧力がポンプ４の吐出圧よりも高くなってもポンプ４側に液体が逆流しないようにしたためである。
【００９４】
最後に、サスペンション装置Ｓ１の電動モータ１３、方向切換弁９および電磁弁Ｖへの通電が何らかの異常により通電不能な失陥時および全ての通電を停止した状態におけるサスペンション装置Ｓの作動について説明する。こうした失陥には、たとえば、電動モータ１３、方向切換弁９および電磁弁Ｖへの通電ができない場合のほか、コントローラＣやドライバ装置Ｄｒに異常が見られた場合に電動モータ１３、方向切換弁９および電磁弁Ｖへの通電を停止する場合も含まれる。
【００９５】
失陥時には、電動モータ１３、方向切換弁９および電磁弁Ｖへの通電が停止されるか、或いは通電不能な状態であり、ポンプ４は停止し、電磁弁Ｖは開口面積が最大となり、方向切換弁９は、ばね９ｄに附勢されて伸側供給ポジション９ｂを採った状態となる。
【００９６】
この状態で、ダンパＤが外力によって伸長作動する場合、伸側室Ｒ１の容積が減少するため、減少分の液体は、伸側減衰弁１５を通じて伸側室Ｒ１から排出され、供給路５、電磁弁Ｖ、液圧モータＨｍおよび第一回生通路ＲＰ１を通過してリザーバＲへ流れる。その際、液圧モータＨｍは、液体の流れによって回転駆動され、ポンプ４および電動モータ１３を回転駆動するので、電動モータ１３が発電して電気エネルギを生み出す。電動モータ１３が液体の流れによる液圧モータＨｍの回転を抑制する抵抗となるので、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流側の圧力が上昇し、アンロード弁ＵＶ１はアンロードポジション１９ｃに切換わり、ポンプ４は無負荷運転状態となる。したがって、液体の流れによる液圧モータＨｍの駆動力は、ポンプ４が抵抗とならず、電動モータ１３の回転駆動に効率的に使われる。
【００９７】
他方、容積が増大する圧側室Ｒ２には、排出路６、方向切換弁９および圧側チェック弁１８を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。
【００９８】
第一回生通路ＲＰ１の圧力は、前述の通り、電動モータ１３が負荷となっているために、流量に比例して上昇するので、供給路５の圧力もこれに見合って上昇する。また、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側減衰弁１５を液体が通過する圧力損失分だけ供給路５の圧力よりも高くなり、他方の圧側室Ｒ２の圧力はリザーバＲと等しくなる。したがって、ダンパＤの推力は、図５に示したグラフでは、図５中の線（１１）で示す特性となる。
【００９９】
反対に、ダンパＤが外力によって収縮作動する場合、圧側室Ｒ２の容積が減少するため、減少分の液体は、圧側減衰弁１７を通じて圧側室Ｒ２から排出され、リザーバＲへ流れる。他方、容積が増大する伸側室Ｒ１には、排出路６を介してリザーバＲから吸込通路１０、吸込チェック弁１１を通じて容積拡大分に見合う液体が供給される。
【０１００】
よって、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなる。したがって、ダンパＤの推力は、圧側減衰弁１７による圧力損失に見合う圧力にピストン２の圧側室Ｒ２の受圧面積を乗じた力となり、図５に示したグラフでは、図５中の線（１２）で示す特性となる。この場合、液圧モータＨｍには、液体が流れ込まないため、回転駆動されず、ポンプ４も電動モータ１３も停止した状態となり発電されない。
【０１０１】
このようにサスペンション装置Ｓが失陥した状態では、ダンパＤはパッシブなダンパとして機能して、ばね上部材Ｂｏおよびばね下部材Ｗの振動を抑制するので、失陥時にはフェールセーフ動作が確実に行われる。
【０１０２】
本発明のサスペンション装置Ｓ１では、電磁弁Ｖを通過する液体の流れを利用して液圧モータＨｍを駆動して発電できる。この発電によって得られる電力は、図示はしないが、蓄電池に蓄えておき、必要に応じて、コントローラＣ、ドライバ装置Ｄｒ、電動モータ１３、電磁弁Ｖ、方向切換弁９或いは図外の外部機器へ供給してもよい。よって、本発明のサスペンション装置Ｓ１によれば、サスペンションの振動エネルギを回生して電気エネルギとして取り出せ、発電によって得られた電力を電動モータ１３等のサスペンション装置Ｓ１における電力を消費部材へ供給できる。また、本例のサスペンション装置Ｓ１は、電動モータ１３でポンプ４を駆動してアクティブサスペンションとして機能する状態、ポンプ４の駆動を停止させてセミアクティブサスペンションとして機能する状態、全ての通電を停止するか或いはフェール時のパッシブダンパとして機能する状態の全ての状態において、発電が可能である。
【０１０３】
以上より、本発明のサスペンション装置Ｓ１は、ダンパＤと、ポンプ４と、ポンプ４を駆動する電動モータ１３と、リザーバＲと、ポンプ４の吐出側に接続される供給路５と、リザーバＲに接続される排出路６と、ダンパＤの伸側室Ｒ１に接続される伸側通路７と、ダンパＤの圧側室Ｒ２に接続される圧側通路８と、方向切換弁９と、供給路５の圧力を制御する電磁弁Ｖと、電磁弁Ｖの下流をポンプ４の吸込側へ接続する第一回生通路ＲＰ１と、第一回生通路ＲＰ１に設けられてポンプ４を駆動可能な液圧モータＨｍと、排出路６と第一回生通路ＲＰ１とを接続する第二回生通路ＲＰ２と、第二回生通路ＲＰ２に設けられた回生通路用チェック弁ＲＣと、ポンプ４をアンロードするアンロード弁ＵＶ１とを備え、液圧モータＨｍの押しのけ容積をポンプ４の押しのけ容積より大きくして構成されている。このように構成すれば、電磁弁Ｖを通過する液体の流れを利用して液圧モータＨｍを駆動して電動モータ１３を回転駆動して発電でき、振動エネルギから電気エネルギを得る回生が可能となる。
【０１０４】
また、本例のサスペンション装置Ｓ１では、アンロード弁ＵＶ１が、ポンプ４の吐出側を供給路５へ接続する供給ポジション１９ｂと、ポンプ４の吐出側をポンプ４の吸込側へ接続するアンロードポジション１９ｃとを有する弁体１９ａと、弁体１９ａが供給ポジション１９ｂを採るように弁体１９ａを附勢するばね１９ｄと、弁体１９ａがアンロードポジション１９ｃを採るように弁体１９ａに第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの上流の圧力を作用させるパイロット通路１９ｅとを備えて構成されている。このようにサスペンション装置Ｓ１を構成すると、ポンプ４から液体を供給路５へ供給せずとも液圧モータＨｍを回転駆動できる状況となると、ダンパＤの推力も目標推力通りに制御しつつも、アンロード弁ＵＶ１が自動的にポンプ４をアンロードして無負荷運転状態にできる。これにより、このサスペンション装置Ｓ１では、ポンプ４から液体を供給路５へ供給せずとも液圧モータＨｍを回転駆動できる状況となると、ダンパＤの推力も目標推力通りに制御しつつも、電動モータ１３の通電量を大きく減少させて、電動モータ１３に効率的に発電させ得る。
【０１０５】
また、本例のサスペンション装置Ｓ１にあっては、伸側通路７に設けられ伸側室Ｒ１から方向切換弁９に向かう流れに対し抵抗を与え、反対向きの流れに対してはこれを許容する伸側減衰要素ＶＥと、圧側通路８に設けられ圧側室Ｒ２から方向切換弁９に向かう流れに対し抵抗を与え、反対向きの流れに対してはこれを許容する圧側減衰要素ＶＣと、供給路５と排出路６とを接続する吸込通路１０と、吸込通路１０の途中に設けられて排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁１１と、供給路５の途中であって電磁弁Ｖとポンプ４との間に設けられてポンプ４側から電磁弁Ｖ側へ向かう流れのみを許容する供給側チェック弁１２とを備えている。このように構成されたサスペンション装置Ｓ１によれば、ダンパＤを積極的に伸縮させてアクティブサスペンションとして機能させるだけでなく、セミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面では、ポンプ４の駆動が必須ではなくなる。よって、本例のサスペンション装置Ｓ１では、ポンプ４の駆動が必要なときのみ駆動すればよくなってエネルギ消費が非常に少なくなり、自動的に、セミアクティブサスペンションとして機能できる。
【０１０６】
また、本例のサスペンション装置Ｓ１にあっては、伸側減衰要素ＶＥが伸側室Ｒ１から方向切換弁９に向かう流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁１５と、伸側減衰弁１５に並列されて方向切換弁９から伸側室Ｒ１へ向かう流れのみを許容する伸側チェック弁１６とを有し、圧側減衰要素ＶＣが圧側室Ｒ２から方向切換弁９に向かう流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁１７と、圧側減衰弁１７に並列されて方向切換弁９から圧側室Ｒ２へ向かう流れのみを許容する圧側チェック弁１８とを有している。このようにすると、ポンプ４から伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ液体を供給する際に、伸側チェック弁１６或いは圧側チェック弁１８を介してほとんど抵抗なく液体を伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ供給できる。よって、サスペンション装置Ｓ１では、ダンパＤの伸縮方向と発生させる推力の方向とが一致する際にポンプ４の負荷を軽減できる。また、伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２から液体が排出される場合には、伸側減衰弁１５或いは圧側減衰弁１７が通過する液体の流れに抵抗を与えるので、伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２の圧力を電磁弁Ｖの制御圧以上にして大きな推力が得られる。よって、電磁弁Ｖにおけるソレノイド２０ｅの推力を小さくしてもサスペンション装置Ｓ１に大きな推力を発生させ得る。このことから、本例のサスペンション装置Ｓ１によれば、電磁弁Ｖを小型化できるとともにコストを低減できる。
【０１０７】
なお、伸側減衰要素ＶＥおよび圧側減衰要素ＶＣが液体の流れる方向に関わりなく液体の流れに抵抗を与えてもよい。その場合、伸側減衰弁１５および圧側減衰弁１７が双方向流れを許容するものであれば伸側チェック弁１６および圧側チェック弁１８を省略可能である。その場合でも、サスペンション装置Ｓ１がセミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面ではポンプ４の駆動が必須ではないからエネルギ消費が少なくなる。
【０１０８】
＜第二の実施形態＞
つづいて、第二の実施形態におけるサスペンション装置Ｓ２について説明する。第二の実施の形態のサスペンション装置Ｓ２は、図６に示すように、ダンパＤと、ポンプ４と、ポンプ４を駆動する電動モータ１３と、ポンプ４の吸込側に接続されるリザーバＲと、ポンプ４の吐出側に接続される供給路５と、リザーバＲに接続される排出路６と、ダンパＤの伸側室Ｒ１に接続される伸側通路７と、ダンパＤの圧側室Ｒ２に接続される圧側通路８と、方向切換弁９と、供給路５と排出路６との間に設けた電磁弁Ｖと、第一回生通路ＲＰ１に設けられる液圧モータＨｍと、第二回生通路ＲＰ２に設けられる回生通路用チェック弁ＲＣと、アンロード弁ＵＶ２と、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの上流の圧力を検知する圧力検知部３２とを備えて構成されている。
【０１０９】
本例におけるサスペンション装置Ｓ２が第一の実施の形態のサスペンション装置Ｓ１と異なる点は、アンロード弁ＵＶ２の構成と、圧力検知部３２を備えている点である。
【０１１０】
アンロード弁ＵＶ２は、ポンプ４の吐出側を供給路５へ接続する供給ポジション３３ｂと、ポンプ４の吐出側をポンプ４の吸込側へ接続するアンロードポジション３３ｃとを有する弁体３３ａと、弁体３３ａがアンロードポジション３３ｃを採るように弁体３３ａを附勢するばね３３ｄと、通電時に弁体３３ａが供給ポジション３３ｂを採るように弁体３３ａを附勢するソレノイド３３ｅとを備えている。
【０１１１】
圧力検知部３２は、本例では圧力センサとされており、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの上流の圧力を検知すると、コントローラＣへ入力するようになっている。コントローラＣは、圧力検知部３２が検知した圧力と閾値とを比較して検知した圧力が閾値より低い場合には、ソレノイド３３ｅへ通電し、この場合、アンロード弁ＵＶ２は、供給ポジション３３ｂを採る。また、コントローラＣは、圧力検知部３２が検知した圧力と閾値とを比較して検知した圧力が閾値以上の場合には、ソレノイド３３ｅへ通電せず、この場合、アンロード弁ＵＶ２は、アンロードポジション３３ｃを採る。閾値は、第一の実施の形態においてアンロード弁ＵＶ１がアンロードポジション１９ｃと供給ポジション１９ｂの切換わりを画するパイロット圧と等しくしてある。
【０１１２】
よって、ポンプ４の駆動の有無にかかわらず、外力でダンパＤが伸縮する際に、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうち容積が減少する室から排出される液体量のみで液圧モータＨｍの内部を液体で満たせない場合には、圧力検知部３２で検知する圧力が閾値より低くなる。この状態では、コントローラＣは、ソレノイド３３ｅへ通電するのでアンロード弁ＵＶ２は供給ポジション３３ｂを採る。逆に、ポンプ４の駆動中に外力でダンパＤが伸縮する際に、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうち容積が減少する室から排出される液体量のみで液圧モータＨｍの内部を液体で満たせる場合には、圧力検知部３２で検知する圧力が閾値以上となる。この状態では、コントローラＣは、ソレノイド３３ｅへ通電しないのでアンロード弁ＵＶ２はアンロードポジション３３ｃを採る。また、フェール時および全ての通電を停止する場合には、アンロード弁ＵＶ２はアンロードポジション３３ｃを採る。よって、第二の実施の形態のサスペンション装置Ｓ２におけるアンロード弁ＵＶ２の動作は、第一の実施の形態のサスペンション装置Ｓ１におけるアンロード弁ＵＶ１の動作と同じものとなる。なお、本例のサスペンション装置Ｓ２にあっても、ダンパＤに推力を発揮させる際の方向切換弁９のポジションの切換え、電磁弁Ｖ２の弁開度調節、ポンプ４の駆動についての各動作は、サスペンション装置Ｓ１と同じである。
【０１１３】
よって、本例のサスペンション装置Ｓ２にあっても、第一のサスペンション装置Ｓ１と同様に、電磁弁Ｖを通過する液体の流れを利用して液圧モータＨｍを駆動して電動モータ１３を回転駆動して発電でき、振動エネルギから電気エネルギを得る回生が可能となる。
【０１１４】
また、本例のサスペンション装置Ｓ２では、アンロード弁ＵＶ２が、ポンプ４の吐出側を供給路５へ接続する供給ポジション３３ｂと、ポンプ４の吐出側をポンプ４の吸込側へ接続するアンロードポジション３３ｃとを有する弁体３３ａと、弁体３３ａがアンロードポジション３３ｃを採るように弁体３３ａを附勢するばね３３ｄと、通電時に弁体３３ａが供給ポジション３３ｂを採るように弁体３３ａを附勢するソレノイド３３ｅとを有し、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの上流の圧力を検知する圧力検知部３２を備えて構成されている。このようにサスペンション装置Ｓ２を構成すると、ポンプ４から液体を供給路５へ供給せずとも液圧モータＨｍを回転駆動できる状況となると、ダンパＤの推力も目標推力通りに制御しつつも、アンロード弁ＵＶ２が自動的にポンプ４をアンロードして無負荷運転状態にできる。これにより、このサスペンション装置Ｓ２では、ポンプ４から液体を供給路５へ供給せずとも液圧モータＨｍを回転駆動できる状況となると、ダンパＤの推力も目標推力通りに制御しつつも、電動モータ１３の通電量を大きく減少させて、電動モータ１３に効率的に発電させ得る。
【０１１５】
なお、圧力検知部３２は、圧力スイッチとされもよい。第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの上流の圧力が前記の閾値よりも低くなると、圧力スイッチで図示しない電源からソレノイド３３ｅへ電力供給させ、前記圧力が前記閾値以上となると前記電源からソレノイド３３ｅへの通電を遮断するように構成すればよい。また、圧力スイッチからの信号をコントローラＣで受信して、コントローラＣがソレノイド３３ｅの通電を制御してもよい。
【０１１６】
以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されない。
【符号の説明】
【０１１７】
１・・・シリンダ、２・・・ピストン、４・・・ポンプ、５・・・供給路、６・・・排出路、７・・・伸側通路、８・・・圧側通路、９・・・方向切換弁、１０・・・吸込通路、１１・・・吸込チェック弁、１２・・・供給側チェック弁、１３・・・電動モータ、１５・・・伸側減衰弁、１６・・・伸側チェック弁、１７・・・圧側減衰弁、１８・・・圧側チェック弁、１９ａ，３３ａ・・・弁体、１９ｂ，３３ｂ・・・供給ポジション、１９ｃ，３３ｃ・・・アンロードポジション、１９ｄ，３３ｄ・・・ばね、１９ｅ・・・パイロット通路、３１・・・圧力センサ、３２・・・圧力検知部、３３ｅ・・・ソレノイド、Ｄ・・・ダンパ、Ｈｍ・・・液圧モータ、Ｒ・・・リザーバ、Ｒ１・・・伸側室、Ｒ２・・・圧側室、ＲＣ・・・回生通路用チェック弁、ＲＰ１・・・第一回生通路、ＲＰ２・・・第二回生通路、Ｓ１，Ｓ２・・・サスペンション装置、ＵＶ１，ＵＶ２・・・アンロード弁、Ｖ・・・電磁弁、ＶＣ・・・圧側減衰要素、ＶＥ・・・伸側減衰要素、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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