(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動ロボットと、前記移動ロボットと別体に設けられた遠隔操作装置とを備え、
前記遠隔操作装置は、
予め定められた動作に対応づけられた操作用ボタンと、
前記操作用ボタンが操作された場合に、操作された前記操作用ボタンに対応づけられている動作に応じた信号を送信する信号送信部とを備え、
前記移動ロボットは、
任意の方向に走行可能な移動体と、
前記移動体が移動する施設内の地図情報に基づき、設定した目的地までの前記移動体の目標経路を生成する目標経路生成部と、
前記移動体の現在位置を推定する現在位置推定部と、
前記現在位置推定部で推定した現在位置、及び前記目標経路生成部で生成した目標経路に基づき、前記移動体の移動を制御する移動制御部と、
前記遠隔操作装置から送信された信号を受信する信号受信部と、
前記信号受信部で受信した信号に応じた動作を行う動作制御部とを備え、
前記遠隔操作装置は、前記操作用ボタンとして、前記移動ロボットに呼出信号を送信させるための呼出信号送信用ボタンを有し、
前記信号送信部は、前記呼出信号送信用ボタンが操作された場合に、前記移動ロボットに送信指示信号を送信し、
前記動作制御部は、前記信号受信部で送信指示信号を受信した場合に、前記移動ロボットが使用されている施設の施設スタッフ用端末に呼出信号を送信する移動ロボットシステム。
【請求項２】
前記遠隔操作装置は、前記操作用ボタンとして、前記目標経路の途中に予め登録された経由地を設定させるための経由地設定用ボタンを有し、
前記信号送信部は、前記経由地設定用ボタンが操作された場合に、前記移動ロボットに設定用信号を送信し、
前記動作制御部は、前記信号受信部で設定用信号を受信した場合に、前記目標経路の途中に予め登録された経由地を設定し、
前記目標経路生成部は、前記動作制御部で経由地が設定された場合に、設定された経由地を経由する目標経路を再度生成する請求項１に記載の移動ロボットシステム。
【請求項３】
前記信号送信部は、前記経由地設定用ボタンの連打回数に応じて経由地の種類を選択し、選択した経由地の種類を表す信号を設定用信号として送信し、
前記動作制御部は、前記信号受信部で設定用信号を受信した場合に、前記目標経路の途中に設定用信号が表す種類の経由地を設定する請求項２に記載の移動ロボットシステム。
【請求項４】
前記移動ロボットは、複数の経由地の候補を記憶している候補記憶部を備え、
前記動作制御部は、前記候補記憶部が記憶している経由地の候補のうち、前記設定用信号が表す種類の経由地の候補であって、前記現在位置から最も近い経由地の候補を経由地として設定する請求項３に記載の移動ロボットシステム。
【請求項５】
前記信号送信部は、前記経由地設定用ボタンの操作のみで前記設定用信号を送信する請求項２から４のいずれか１項に記載の移動ロボットシステム。
【請求項６】
前記遠隔操作装置は、前記操作用ボタンとして、予め登録された複数の経由地の候補のいずれかに対応づけられた複数の候補選択用ボタンを有し、
前記信号送信部は、前記候補選択用ボタンが操作された場合に、操作された前記候補選択用ボタンに対応づけられている経由地の候補を表す選択用信号を送信し、
前記動作制御部は、前記信号受信部で選択用信号を受信した場合に、受信した選択用信号が表している経由地の候補を前記目標経路の途中に経由地として設定する請求項１から５のいずれか１項に記載の移動ロボットシステム。
【請求項７】
前記遠隔操作装置は、前記操作用ボタンとして、前記移動ロボットに報知音を出力させるための報知音出力用ボタンを有し、
前記信号送信部は、前記報知音出力用ボタンが操作された場合に、前記移動ロボットに出力指示信号を送信し、
前記動作制御部は、前記信号受信部で出力指示信号を受信した場合に、報知音を出力する請求項１から６のいずれか１項に記載の移動ロボットシステム。
【請求項８】
前記動作制御部は、前記呼出信号とともに、前記現在位置を前記施設スタッフ用端末に送信する請求項１から７のいずれか１項に記載の移動ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、設定した目的地までの移動体の目標経路を生成し、生成した目標経路に基づき、移動ロボットの移動を制御する技術がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１２３３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の従来技術では、例えば、目的地の設定をタッチパネルで行うようにすると、被案内者が視覚障害者であった場合、移動中にトイレに行きたくなったとしても、移動ロボットをトイレに立ち寄らせることができなかった。
本発明は、上記のような点に着目し、被案内者が視覚障害者である場合にも、移動途中の移動ロボットに、所望の動作を行わせることが可能な移動ロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、移動ロボットと、移動ロボットと別体に設けられた遠隔操作装置とを備え、遠隔操作装置は、予め定められた動作に対応づけられた操作用ボタンと、操作用ボタンが操作された場合に、操作された操作用ボタンに対応づけられている動作に応じた信号を送信する信号送信部とを備え、移動ロボットは、任意の方向に走行可能な移動体と、移動体が移動する施設内の地図情報に基づき、設定した目的地までの移動体の目標経路を生成する目標経路生成部と、移動体の現在位置を推定する現在位置推定部と、現在位置推定部で推定した現在位置、及び目標経路生成部で生成した目標経路に基づき、移動体の移動を制御する移動制御部と、遠隔操作装置から送信された信号を受信する信号受信部と、信号受信部で受信した信号に応じた動作を行う動作制御部とを備え、遠隔操作装置は、操作用ボタンとして、移動ロボットに呼出信号を送信させるための呼出信号送信用ボタンを有し、信号送信部は、呼出信号送信用ボタンが操作された場合に、移動ロボットに送信指示信号を送信し、動作制御部は、信号受信部で送信指示信号を受信した場合に、移動ロボットが使用されている施設の施設スタッフ用端末に呼出信号を送信する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、遠隔操作装置の操作用ボタンを操作するだけで、移動ロボットに予め定められた動作を行わせることができる。これにより、被案内者が視覚障害者である場合にも、移動途中の移動ロボットに、所望の動作を行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る案内用ロボットを表す斜視図である。
【図２】図１の案内用ロボットの正面図である。
【図３】図１の案内用ロボットの側面図である。
【図４】図１の案内用ロボットの底面図である。
【図５】通信装置による通信状態を表す図である。
【図６】走行制御装置を表すブロック図である。
【図７】移動制御部の機能ブロック図である。
【図８】統括制御部の機能ブロック図である。
【図９】図１のリモコンの正面図である。
【図１０】リモコンを表すブロック図である。
【図１１】変形例に係るリモコンの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
本実施形態は、病院等の施設内において、視覚障害者等の被案内者を、設定した目的地まで案内する移動ロボット（以下、「案内用ロボット」とも呼ぶ）１と、案内用ロボット１と別体に設けられ、被案内者の操作に応じた信号を案内用ロボット１に送信する遠隔操作装置（以下、「リモコン」とも呼ぶ）６０とを備える移動ロボットシステム１００に適用したものである。本実施形態では、案内用ロボット１の上下方向に延びている軸をＺ軸、前後方向に延びている軸をＹ軸、左右方向に延びている軸をＸ軸として説明する。
なお、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【０００９】
（案内用ロボット１の構成）
図１〜図４に示すように、案内用ロボット１は、任意の方向に走行可能な移動体２を備える。移動体２は、前側が細く、後側が被案内者の肩幅以上に広がったくさび形状に形成されている基台３を備える。基台３の後側には、中央が凹んだ凹部４が設けられている。
基台３の底面には、前端側にキャスター５が旋回自在に配置され、後方端側の左右位置に駆動輪６Ｌ、６Ｒが回転自在に支持されている。駆動輪６Ｌ、６Ｒのそれぞれには、車軸７Ｌ、７Ｒを介してプーリ８Ｌ、８Ｒが固定されている。また、プーリ８Ｌ、８Ｒそれぞれには、電動モータ９Ｌ、９Ｒの回転軸に固定されたプーリ１０Ｌ、１０Ｒとの間に無端のタイミングベルト１１Ｌ、１１Ｒが巻回されている。これにより、電動モータ９Ｌ、９Ｒそれぞれの回転軸の回転速度と同一回転速度で各駆動輪６Ｌ、６Ｒが回転駆動される。また、各電動モータ９Ｌ、９Ｒには、ギアヘッド１２Ｌ、１２Ｒが設けられている。
【００１０】
これにより、左右の電動モータ９Ｌ、９Ｒの回転軸の回転速度を等しくすると、回転軸の回転方向に応じて基台３が前方向または後方向に移動する。また、左右の電動モータ９Ｌ、９Ｒの回転軸の回転速度を異ならせると、基台３が左方向または右方向に旋回する。
また、左側の電動モータ９Ｌを停止させた状態で、右側の電動モータ９Ｒのみを正回転駆動すると、信地左旋回状態となる。正回転駆動とは、駆動輪６Ｌ、６Ｒを前進方向に移動させる電動モータ９Ｌ、９Ｒの駆動状態である。また同様に、右側の電動モータ９Ｒを停止させた状態で、左側の電動モータ９Ｌを正回転駆動すると、信地右旋回状態となる。
【００１１】
また、左側の電動モータ９Ｌを逆回転駆動し、右側の電動モータ９Ｒを正回転駆動すると、超信地左旋回状態となる。ここで、逆回転駆動とは、駆動輪６Ｌ、６Ｒを後進方向に移動させる電動モータ９Ｌ、９Ｒの駆動状態である。また同様に、右側の電動モータ９Ｒを逆回転駆動し、左側の電動モータ９Ｌを正回転駆動すると、超信地右旋回状態となる。
このように、案内用ロボット１は、左右の電動モータ９Ｌ、９Ｒの回転状態を制御し、左右の駆動輪６Ｌ、６Ｒの回転状態を制御することで移動体２の走行方向を制御できる。
なお、本実施形態では、移動体２の前端側にキャスター５を設け、後方端側の左右位置に駆動輪６Ｌ、６Ｒを設ける例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、前端側の左右位置に駆動輪６Ｌ、６Ｒを設け、後方端側にキャスター５を設けてもよい。
【００１２】
また、本実施形態では、左右の駆動輪６Ｌ、６Ｒの回転状態を制御することで、移動体２の走行方向を制御する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、自動車のように前側と後側とのぞれぞれに２輪ずつ配置し、前側の２輪と後側の２輪との少なくとも一方を転舵輪とすることで、移動体２の走行方向を制御する構成としてもよい。
ここで、電動モータ９Ｌ、９Ｒには、モータドライバ６７Ｌ、６７Ｒと、エンコーダ６８Ｌ、６８Ｒとが更に設けられている（図６参照）。モータドライバ６７Ｌ、６７Ｒは、後述する走行制御装置３０が出力した速度指令値に従って、電動モータ９Ｌ、９Ｒそれぞれを駆動する。また、エンコーダ６８Ｌ、６８Ｒは、電動モータ９Ｌ、９Ｒの回転角度を検出し、検出結果（以下、「回転角度情報」とも呼ぶ）を走行制御装置３０に出力する。
【００１３】
基台３の上面の前側には、後側に傾斜して延びている支持腕１５が固定されている。また、支持腕１５の上部には、後方に延びている水平腕１６が形成されている。さらに、水平腕１６の上面の後側には、被案内者が把持するとともに、移動体２の前後進速度を入力する操作入力部１７が配置されている。操作入力部１７は、被案内者が一方の手指で把持することが可能なグリップ１７ａと、グリップ１７ａを連結支持して、グリップ１７ａに加えられた２軸方向の力を検出する力センサ１７ｂとを備える。本実施形態では、２軸の一方をＹ軸とし、他方を、支持腕１５と同様に後側に傾斜して伸びている軸（以下、「Ｚ’軸」とも呼ぶ）とする（図３参照）。そして、力センサ１７ｂは、検出結果（２軸方向の力Ｆｙ、Ｆｚ’。以下、「操作入力情報」とも呼ぶ）を走行制御装置３０に出力する。
【００１４】
なお、本実施形態では、力センサ１７ｂが、Ｙ軸方向の力ＦｙとＺ’軸方向の力Ｆｚ’とを検出する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、力センサ１７ｂが、Ｘ軸回りのモーメントＭｘとＺ’軸方向の力Ｆｚ’とを検出する構成としてもよい。
また、Ｚ’軸を、後側に傾斜して伸びている軸とする例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、Ｚ’軸を、Ｚ軸と平行な方向に延びている軸としてもよい。
さらに、水平腕１６の上面の中央部には、被案内者を案内する目的地を選択する目的地選択部１８が配置されている。目的地選択部１８は、予め定められた目的地の候補のリストを画面に表示するとともに画面に表示した目的地の候補の表示領域を被案内者にタッチ操作させることで目的地を選択可能とするタッチパネルで構成される。そして、目的地選択部１８は、選択結果（以下、「選択情報」とも呼ぶ）を走行制御装置３０に出力する。
【００１５】
このように、本実施形態の案内用ロボット１は、目的地の選択をタッチパネルから行うようになっている。それゆえ、被案内者が視覚障害者である場合には、被案内者の代わりに、施設のスタッフ（例えば、施設の受付の人）等が目的地の設定を行うことになる。
基台３の前端側の側面には、予め定められた比較的広い角度範囲（例えば、３００［deg］）にわたって帯状の開口部１９が形成されている。開口部１９の内側には、スキャナ式レンジセンサ２０が設けられている。スキャナ式レンジセンサ２０は、レーザ光を使用して、下方に存在する障害物（以下、「下方障害物」とも呼ぶ）までの距離及びスキャン角度を検出する。また、水平腕１６の前側には、スキャナ式レンジセンサ２１が設けられている。スキャナ式レンジセンサ２１は、レーザ光を使用して、センサ取り付け高さに存在する障害物までの距離及びスキャン角度を計測する。さらに、支持腕１５の背面側には、スキャナ式レンジセンサ２２が設けられている。スキャナ式レンジセンサ２２は、レーザ光を使用して、斜め下側に存在する障害物までの距離及びスキャン角度を検出する。
【００１６】
また、支持腕１５の下端部の前面側には、距離画像センサ２３が設けられている。距離画像センサ２３は、赤外線レーザを使用して、前方上側の空間に特定のパターンを投影し、投影したパターンをカメラで撮影して障害物の位置と距離とを検出するデプスカメラで構成される。距離画像センサ２３は、案内用ロボット１の前方上側に存在する障害物（以下、「上方障害物」とも呼ぶ）までの距離及び角度を検出する。そして、スキャナ式レンジセンサ２０〜２２及び距離画像センサ２３のそれぞれは、検出結果（障害物までの距離及びスキャン角度。以下「障害物位置情報」とも呼ぶ）を走行制御装置３０に出力する。
なお、本記実施形態では、レーザ光を使用するスキャナ式レンジセンサ２０、２１、２２を用いる例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、超音波等を使用する他の測距センサを用いてもよい。また、スキャナ式レンジセンサに代えて、１方向にレーザ光を出射する測距センサをＺ軸方向に回動させて走査する検出装置を用いてもよい。
【００１７】
また、水平腕１６の前側には、天井マーカー検出センサ２４が固定されている。天井マーカー検出センサ２４は、施設の天井に設けられたマーカーの設置箇所の位置（以下、「マーカー位置情報」とも呼ぶ）を検出する。マーカーは、１つのブロック（後述）に１つ設置されその設置箇所の位置（マーカー位置情報）が印刷されている。そして、天井マーカー検出センサ２４は、検出結果（マーカー位置情報）を走行制御装置３０に出力する。
また、水平腕１６の前側には、信号受信部２５が固定されている。信号受信部２５は、赤外線通信を使用して、リモコン７０から送信された信号を受信する。リモコン７０から送信される信号としては、後述する設定用信号、選択用信号、出力指示信号及び送信指示信号がある。そして、信号受信部２５は、受信した信号を走行制御装置３０に出力する。
また、案内用ロボット１は、通信装置２６と、スピーカ２７とを更に備える（図３参照）。
【００１８】
通信装置２６は、図５に示すように、無線ＬＡＮを使用して、走行制御装置３０が出力した呼出信号と案内用ロボット１の現在位置とを無線ＬＡＮ親機２００及び施設内の通信網（例えば、施設内ＬＡＮ）を介して施設スタッフ用端末２１０に送信する。施設スタッフ用端末２１０は、施設の受付等に配置され、案内用ロボット１から送信される呼出信号と案内用ロボット１の現在位置を取得する端末装置である。そして、施設スタッフ用端末２１０は、呼出信号と、現在位置とを取得したと判定した場合、呼出信号が送信されたことと、案内用ロボット１の現在位置とを報知する。これにより、施設のスタッフ（例えば、受付の人）が呼出信号の有無と案内用ロボット１の現在地とを確認可能となっている。
なお、無線ＬＡＮに代えて、赤外線通信を用いる構成としてもよい。また、複数台の施設スタッフ用端末２１０を用い、案内用ロボット１から送信された情報をサーバに保存して、複数台の施設スタッフ用端末２１０からアクセスできる構成としてもよい。
スピーカ２７は、走行制御装置３０が出力した音声案内情報等や報知音等を出力する。
【００１９】
また、図６に示すように、案内用ロボット１は、走行制御装置３０を更に備える。
走行制御装置３０は、バッテリで駆動される演算処理装置３１（例えば、マイクロコンピュータ）を備える。演算処理装置３１は、センサ信号入力Ｉ／Ｆ６１と、速度指令値出力Ｉ／Ｆ６２と、回転角度入力Ｉ／Ｆ６３と、通信Ｉ／Ｆ６４と、音声出力Ｉ／Ｆ６５とを備える。また、演算処理装置３１は、移動制御部５１と、統括制御部５２とを備える。
センサ信号入力Ｉ／Ｆ６１は、力センサ１７ｂが出力した操作入力情報と、目的地選択部１８が出力した選択情報と、スキャナ式レンジセンサ２０、２１、２２、及び距離画像センサ２３が出力した障害物位置情報と、天井マーカー検出センサ２４が出力したマーカー位置情報と、信号受信部２５が出力した信号とを読み込む。そして、センサ信号入力Ｉ／Ｆ６１は、読み込んだ各種の情報等を移動制御部５１と統括制御部５２とに出力する。
【００２０】
また、速度指令値出力Ｉ／Ｆ６２は、移動制御部５１が出力した速度指令値をモータドライバ６７Ｌ、６７Ｒのそれぞれに出力する。さらに、回転角度入力Ｉ／Ｆ６３は、エンコーダ６８Ｌ、６８Ｒが出力した回転角度情報を読み込む。そして、回転角度入力Ｉ／Ｆ６３は、読み込んだ回転角度情報を移動制御部５１と統括制御部５２とに出力する。
また、音声出力Ｉ／Ｆ６５は、移動制御部５１と統括制御部５２とが出力した音声案内情報を読み込む。音声案内情報としては、例えば、被案内者を進ませる方向、移動体２の現在位置またはこれから進行する領域の場所情報や環境情報、障害物に接触する可能性を報知する情報等がある。そして、読み込んだ音声案内情報をスピーカ２７に出力させる。
【００２１】
（移動制御部５１の構成）
次に、移動制御部５１について説明する。
図７に示すように、移動制御部５１は、走行方向算出部５１ａと、障害物検出部５１ｂと、走行方向補正部５１ｃと、モータ駆動制御部５１ｄとを備える。
走行方向算出部５１ａは、センサ信号入力Ｉ／Ｆ６１が出力した操作入力情報（力Ｆｙ、Ｆｚ’）と、統括制御部５２が出力した目標経路情報及び自己位置情報とを取得する。目標経路情報は、案内用ロボット１（移動体２）を走行させる目標経路を含んでいる。
【００２２】
また、走行方向算出部５１ａは、取得したＺ’軸方向の力Ｆｚ’が予め定められた閾値よりも大きい（Ｆｚ’＞閾値）と判定されるまで、つまり、被案内者がグリップ１７ａを押下したと判定されるまで待機状態とする。そして、Ｆｚ’＞閾値と判定され、被案内者がグリップ１７ａを押下したと判定されると、Ｙ軸方向の力Ｆｙと自己位置情報と目標経路情報とに基づき、移動体２の前後進方向の進行速度である前後進速度Ｖ0［m/s］と旋回速度ω0［rad/s］とを算出する。そして、走行方向算出部５１ａは、算出した前後進速度Ｖ0と旋回速度ω0とを障害物検出部５１ｂと走行方向補正部５１ｃとに出力する。
【００２３】
ここで、走行方向算出部５１ａは、Ｙ軸方向の力Ｆｙと移動体２の仮想質量Ｍとに基づき、下記（１）式に従って前後進速度Ｖ0を算出する。
Ｖ0＝∫（Ｆｙ／Ｍ）ｄｔ  …………（１）
続いて、走行方向算出部５１ａは、自己位置情報と目標経路情報とに基づき、旋回角度θを決定する。続いて、走行方向算出部５１ａは、決定した旋回角度θと実験等によって求めた旋回角度と旋回半径との関係を表すデータとに基づき、旋回半径ｒを算出する。
続いて、走行方向算出部５１ａは、算出した前後進速度Ｖ0と、旋回半径ｒとに基づき、下式（２）に従って旋回速度ω0を算出する。
ω0＝ｒ／Ｖ0  …………（２）
【００２４】
また、走行方向算出部５１ａは、取得した自己位置情報と、決定した旋回角度θ、つまり、進行方向における場所情報及び環境情報とを走行方向補正部５１ｃに出力する。
障害物検出部５１ｂは、センサ信号入力Ｉ／Ｆ６１が出力した障害物位置情報を取得する。続いて、障害物検出部５１ｂは、取得した障害物位置情報に基づき、障害物（下方障害物、上方障害物）の位置と障害物までの距離とを算出する。ここで、障害物が複数存在する場合には、各障害物について位置と障害物までの距離とを算出する。
続いて、障害物検出部５１ｂは、算出した障害物の位置及び障害物までの距離と、走行方向算出部５１ａが出力した前後進速度Ｖ0及び旋回速度ω0とに基づき、移動体２が障害物（下方障害物、上方障害物）に接触する可能性があるか否かを判定する。そして、障害物検出部５１ｂは、判定結果を走行方向補正部５１ｃに出力する。また、障害物検出部５１ｂは、移動体２が障害物に接触する可能性があると判定した場合には、接触する可能性があることを報知するための音声案内情報を生成する。続いて、障害物検出部５１ｂは、生成した音声案内情報を音声出力Ｉ／Ｆ６５を介してスピーカ２７に出力させる。
【００２５】
走行方向補正部５１ｃは、障害物検出部５１ｂで障害物（下方障害物、上方障害物）に接触する可能性があると判定した場合には、走行方向算出部５１ａが出力した前後進速度Ｖ0と旋回速度ω0とを障害物との接触を回避する方向に補正する。一方、走行方向補正部５１ｃは、障害物検出部５１ｂで障害物に接触する可能性がないと判定した場合には、走行方向算出部５１ａが出力した前後進速度Ｖ0と旋回速度ω0とを場所情報と環境情報とに基づき補正する。例えば、被案内者の歩行負荷が比較的大きい場所や環境であると判定した場合には、歩行負荷が比較的小さい場所や環境であると判定した場合に比べ、前後進速度Ｖ0と旋回速度ω0とを小さい速度に補正する。歩行負荷の比較的大きい場所としては、例えば、交差点、下りスロープがある。また、歩行負荷の比較的大きい環境としては、例えば、滑りやすい環境、人通りが多い環境がある。そして、走行方向補正部５１ｃは、補正後の前後進速度Ｖ及び旋回速度ωをモータ駆動制御部５１ｄに出力する。
【００２６】
なお、走行方向補正部５１ｃは、障害物検出部５１ｂで障害物に接触する可能性がないと判定した場合でも、場所情報と環境情報とに基づく補正が必要ないと判定した場合には、走行方向算出部５１ａが出力した前後進速度Ｖ0及び旋回速度ω0を補正後の前後進速度Ｖ及び旋回速度ωとしてそのままモータ駆動制御部５１ｄに出力する。
モータ駆動制御部５１ｄは、走行方向補正部５１ｃが出力した前後進速度Ｖ及び旋回速度ωと左右の駆動輪６Ｌ、６Ｒの車輪間距離Ｌｗ［m］とに基づき、下式（３）に従って左右の駆動輪６Ｌ、６Ｒの車輪周速度ＶＬ、ＶＲ［m/s］の目標値を算出する。
ＶＬの目標値＝Ｖ＋Ｌｗ・ω／２
ＶＲの目標値＝Ｖ−Ｌｗ・ω／２  …………（３）
続いて、モータ駆動制御部５１ｄは、算出した車輪周速度ＶＬ、ＶＲの目標値を実現させる速度指令値を算出する。そして、モータ駆動制御部５１ｄは、算出した速度指令値を速度指令値出力Ｉ／Ｆ６２を介してモータドライバ６７Ｌ、６７Ｒに出力する。これにより、案内用ロボット１を目的地まで導くナビゲーションが可能となっている。
【００２７】
（統括制御部５２の構成）
次に、統括制御部５２について説明する。
図８に示すように、統括制御部５２は、目的地設定部５２ａと、現在位置推定部５２ｂと、現在位置補正部５２ｃと、地図情報記憶部５２ｄと、目標経路生成部５２ｅと、候補記憶部５２ｆと、動作制御部５２ｇと、音声出力部５２ｈとを備える。
目的地設定部５２ａは、センサ信号入力Ｉ／Ｆ６１が出力した選択情報を取得する。そして、目的地設定部５２ａは、取得した選択情報、つまり、選択された目的地を表す情報を基に、目的地の候補のリストから目的地を設定する。そして、目的地設定部５２ａは、設定した目的地（以下、「目的地情報」とも呼ぶ）を目標経路生成部５２ｅに出力する。
【００２８】
現在位置推定部５２ｂは、センサ信号入力Ｉ／Ｆ６１が出力したマーカー位置情報を取得する。そして、現在位置推定部５２ｂは、取得したマーカー位置情報に基づき移動体２の現在位置（以下、「自己位置情報」とも呼ぶ）を推定する。具体的には、現在位置推定部５２ｂは、マーカー位置情報を自己位置情報として現在位置補正部５２ｃに出力する。
現在位置補正部５２ｃは、現在位置推定部５２ｂが出力した自己位置情報と、センサ信号入力Ｉ／Ｆ６１が出力した障害物位置情報とを取得する。続いて、現在位置補正部５２ｃは、障害物位置情報に基づき、公知のパーティクルフィルタを用いて自己位置情報を補正する。これにより、自己位置情報の精度を向上できる。そして現在位置補正部５２ｃは、補正後の自己位置情報を目標経路生成部５２ｅと動作制御部５２ｇとに出力する。
【００２９】
地図情報記憶部５２ｄは、施設内の地図情報を記憶している。地図情報としては、施設の通路や部屋の形状等を表すフロア形状図を採用する。フロア形状図は、複数の小領域（以下、「ブロック」とも呼ぶ）に区分されている。各ブロックには、ブロックを一意に識別可能なブロック識別子が付されている。
さらに、フロア形状図には、隣接ブロック情報と、場所情報と、環境情報とが付加されている。隣接ブロック情報としては、例えば、ブロックそれぞれに対して設定され、移動体２が行き来可能なブロックのブロック識別子を表す情報がある。また、場所情報としては、例えば、交差点、スロープ等、場所に関する情報がある。さらに、環境情報としては、例えば、滑りやすい、人通りが多い等、環境に関する情報がある。
【００３０】
目標経路生成部５２ｅは、目的地設定部５２ａが出力した目的地情報と、現在位置補正部５２ｃが出力した補正後の自己位置情報とを取得する。続いて、目標経路生成部５２ｅは、取得した目的地情報と、補正後の自己位置情報と、地図情報記憶部５２ｄが記憶している地図情報（隣接ブロック情報）とに基づき、案内用ロボット１（移動体２）の現在位置から目的地までの案内用ロボット１（移動体２）の目標経路を生成する。目標経路の生成方法としては、例えば、ダイクストラ法等、公知の各種アルゴリズムを採用できる。
その際、目標経路として、地図情報記憶部５２ｄが記憶している地図情報（場所情報、環境情報）に基づき、交差点や、下りスロープ等、被歩行者の歩行負荷が比較的大きいブロックを可能な限り回避する経路を生成する構成としてもよい。そして、目標経路生成部５２ｅは、生成した目標経路と、各ブロックの場所情報及び環境情報とを含む目標経路情報を現在位置推定部５２ｂと移動制御部５１（走行方向算出部５１ａ）とに出力する。
【００３１】
また、目標経路生成部５２ｅは、移動体２の現在位置またはこれから進行する領域の場所情報や、環境情報を報知するための音声案内情報を音声出力部５２ｈに出力する。
また、目標経路生成部５２ｅは、上記目標経路を設定した後、動作制御部５２ｇから経由地を表す経由地情報が出力されたと判定した場合に、動作制御部５２ｇで経由地が設定されたと判定し、設定された経由地情報と、目的地設定部５２ａが出力した目的地情報と、現在位置補正部５２ｃが出力した補正後の自己位置情報と、地図情報記憶部５２ｄが記憶している地図情報（隣接ブロック情報）とに基づき、経由地を経由する、案内用ロボット１（移動体２）の現在位置から目的地までの移動体２の目標経路を再度生成する。これにより、設定された経由地を経由する目標経路を再度生成する。そして、目標経路生成部５２ｅは、生成した目標経路と、各ブロックの場所情報及び環境情報とを含む目標経路情報を現在位置推定部５２ｂと移動制御部５１（走行方向算出部５１ａ）とに出力する。
【００３２】
候補記憶部５２ｆは、目標経路の途中に設定する経由地の候補を記憶している。経由地の候補としては、施設の受付、売店、トイレ等、立ち寄る可能性がある地点がある。
動作制御部５２ｇは、センサ信号入力Ｉ／Ｆ６１から送信される信号、つまり、信号受信部２５で受信した信号（設定用信号等）に応じた各種動作を行う。動作制御部５２ｇは、経由地設定部５２ｉと、報知音出力部５２ｊと、呼出信号送信部５２ｋとを備える。
経由地設定部５２ｉは、センサ信号入力Ｉ／Ｆ６１から設定用信号と、現在位置補正部５２ｃが出力した補正後の自己位置情報とを取得する。設定用信号としては、例えば経由地の種類を表す信号がある。また、経由地の種類としては、例えば、施設の受付、売店、トイレがある。そして、経由地設定部５２ｉは、設定用信号を取得したと判定した場合、取得した設定用信号と、候補記憶部５２ｆが記憶している経由地の候補とに基づき経由地を設定する。その際、経由地設定部５２ｉは、候補記憶部５２ｆが記憶している経由地の候補のうち、設定用信号が表す種類（施設の受付等）の経由地の候補であって、案内用ロボット１の現在位置から最も近い経由地の候補を経由地として設定する。そして、経由地設定部５２ｉは、設定した経由地を表す経由地情報を目標経路生成部５２ｅに出力する。
【００３３】
報知音出力部５２ｊは、センサ信号入力Ｉ／Ｆ６１から出力指示信号を取得する。出力指示信号としては、例えば、報知音の出力を指示する信号がある。報知音としては、例えば、ブザー音、メロディ等の各種音がある。そして、報知音出力部５２ｊは、出力指示信号を取得したと判定した場合、報知音を出力するための音声案内情報を音声出力部５２ｈに出力する。報知音の出力は、予め定めた一定時間（例えば、１０［sec.］）維持する。
呼出信号送信部５２ｋは、センサ信号入力Ｉ／Ｆ６１から送信指示信号と、現在位置補正部５２ｃが出力した補正後の自己位置情報とを取得する。送信指示信号としては、例えば、呼出信号の送信を指示する信号がある。そして、呼出信号送信部５２ｋは、送信指示信号を取得したと判定した場合、呼出信号を通信Ｉ／Ｆ６４、通信装置２６等を介して施設スタッフ用端末２１０に送信する。また、呼出信号送信部５２ｋは、呼出信号とともに、補正後の自己位置情報、つまり、現在位置を施設スタッフ用端末２１０に送信する。
音声出力部５２ｈは、目的地設定部５２ａ、目標経路生成部５２ｅ及び報知音出力部ｋが出力した音声案内情報を音声出力Ｉ／Ｆ６５を介してスピーカ２７に出力させる。これにより、音声出力部５２ｈは、場所情報、環境情報及び報知音を出力可能となっている。
【００３４】
（リモコン７０の構成）
次に、リモコン７０の構成について説明する。
図９に示すように、リモコン７０は、上側と下側とが丸められ、中央がプレゼンテーション用マウスのように被案内者が握りやすい太さの角柱状に形成されているリモコン本体７１を備える。リモコン本体７１は、ストラップで被案内者の首にぶら下げ可能になっている。リモコン本体７１の表面の上端側には、予め定められた動作に対応づけられ、被案内者が手指で操作することが可能な複数の操作用ボタン７２が配置されている。操作用ボタン７２としては、例えば、押しボタン、スライドボタン、タッチボタンを採用できる。
【００３５】
複数の操作用ボタン７２のそれぞれは、経由地設定用ボタン７３と、報知音出力用ボタン７４と、呼出信号送信用ボタン７５とで構成されている。経由地設定用ボタン７３は、目標経路の途中に予め登録された経由地を設定させるためのボタンである。報知音出力用ボタン７４は、案内用ロボット１に報知音を出力させるためのボタンである。また呼出信号送信用ボタン７５は、案内用ロボット１に呼出信号を送信させるためのボタンである。
また、リモコン７０は、図１０に示すように、第１押しボタンスイッチ７６と、第２押しボタンスイッチ７７と、第３押しボタンスイッチ７８とを備える。第１押しボタンスイッチ７６は、経由地設定用ボタン７３の操作を検出し、検出結果（以下、「第１信号」とも呼ぶ）を信号送信部８０に出力する。また、第２押しボタンスイッチ７７は、報知音出力用ボタン７４の操作を検出し、検出結果（以下、「第２信号」とも呼ぶ）を信号送信部８０に出力する。さらに、第３押しボタンスイッチ７８は、呼出信号送信用ボタン７５の操作を検出し、検出結果（以下、「第３信号」とも呼ぶ）を信号送信部８０に出力する。
【００３６】
また、リモコン本体７１の上端面には、送信実行部７９が配置されている。送信実行部７９は、信号送信部８０が出力した信号を案内用ロボット１に送信する。信号の送信方法としては、例えば、赤外線による光無線データ通信（赤外線通信）を採用できる。
また、リモコン７０は、信号送信部８０を更に備える。
信号送信部８０は、操作用ボタン７２が操作された場合に、操作された操作用ボタン７２に対応づけられている動作に応じた各種信号を送信する。信号送信部８０は、設定用信号送信部８０ａと、出力指示信号送信部８０ｂと送信指示信号送信部８０ｃとを備える。
【００３７】
設定用信号送信部８０ａは、第１押しボタンスイッチ７６から第１信号を取得した場合、経由地設定用ボタン７３が操作されたと判定し、案内用ロボット１に信号送信部６６を介して設定用信号を送信する。その際、設定用信号送信部８０ａは、経由地設定用ボタン７３の連打回数、つまり、第１信号の数に応じて経由地の種類（例えば、施設の受付、売店、トイレ）を選択し、選択した経由地の種類を表す信号を設定用信号として送信する。例えば、予め定められた時間（例えば、１０［sec.］）における連打回数が１回である場合には「トイレ」、２回である場合には「売店」、３回である場合には「受付」を経由地の種類として選択する。これにより、目標経路の途中に予め登録された経由地を設定する。なお、３回の場合に、「受付」に代えて、「ナースセンタ」を選択する構成としてもよい。
【００３８】
出力指示信号送信部８０ｂは、第２押しボタンスイッチ７７から第２信号を取得した場合、報知音出力用ボタン７４が操作されたと判定し、案内用ロボット１に信号送信部６６を介して出力指示信号を送信する。これにより、案内用ロボット１が報知音を出力する。
送信指示信号送信部８０ｃは、第３押しボタンスイッチ７８から第３信号を取得した場合、呼出信号送信用ボタン７５が操作されたと判定し、信号送信部６６を介して案内用ロボット１に送信指示信号を送信する。これにより、案内用ロボット１（呼出信号送信部５２ｋ）が呼出信号を通信Ｉ／Ｆ６４等を介して施設スタッフ用端末２１０に送信する。
【００３９】
（動作その他）
次に、移動ロボットシステム１００の動作について説明する。
案内用ロボット１によって視覚障害者である被案内者を案内中、被案内者がトイレに行きたくなり、首にぶら下げたリモコン７０を手に取って、被案内者が経由地設定用ボタン７３を１回操作したとする。すると、信号送信部８０の設定用信号送信部８０ａが、経由地設定用ボタン７３の連打回数「１回」に応じて経由地の種類「トイレ」を選択し、選択した経由地の種類「トイレ」を表す信号（設定用信号）を案内用ロボット１に送信する。
【００４０】
続いて、案内用ロボット１の信号受信部２５が、設定用信号を受信し、受信した設定用信号をセンサ信号入力Ｉ／Ｆ６１を介して統括制御部５２に出力する。続いて、統括制御部５２の動作制御部５２ｇ（経由地設定部５２ｉ）が、その設定用信号、つまり経由地の種類「トイレ」を表す信号と、候補記憶部５２ｆが記憶している経由地の候補とに基づき経由地を設定する。その際、経由地設定部５２ｉが、候補記憶部５２ｆが記憶している経由地の候補のうち、設定用信号が表す種類「トイレ」の経由地の候補であって、案内用ロボット１の現在位置から最も近い経由地の候補を経由地として設定する。そして、経由地設定部５２ｉが、設定した経由地を含む経由地情報を目標経路生成部５２ｅに出力する。
【００４１】
続いて、目標経路生成部５２ｅが、経由地情報が出力されたと判定し、経由地情報と、目的地設定部５２ａが出力した目的地情報と、現在位置補正部５２ｃが出力した補正後の自己位置情報と、地図情報記憶部５２ｄが記憶している地図情報（隣接ブロック情報）とに基づき、経由地を経由する、案内用ロボット１（移動体２）の現在位置から目的地までの移動体２の目標経路を再度生成する。そして、目標経路生成部５２ｅが、生成した目標経路、つまり、経由地を経由する経路を含む目標経路情報を移動制御部５１に出力する。
そして、移動制御部５１が、電動モータ９Ｌ、９Ｒを制御し、案内用ロボット１（移動体２）を新しい目標経路に沿って走行させる。これにより、案内用ロボット１が、トイレを経由して移動するようになり、被案内者（視覚障害者）はトイレに行くことができる。
【００４２】
このように、本実施形態では、リモコン７０が、経由地設定用ボタン７３が操作された場合に、案内用ロボット１に設定用信号を送信し、案内用ロボット１が、設定用信号を受信した場合に、目標経路の途中に経由地を設定する。それゆえ、被案内者は、経由地設定用ボタン７３を操作するだけで、案内用ロボット１の目標経路の途中に経由地を設定できる。これにより、目的地に向かう途中に施設のトイレや売店等に立ち寄ることができる。
ちなみに、例えば、リモコン６０を備えず、経由地の設定をタッチパネルでのみ行えるようにした案内用ロボットでは、被案内者が視覚障害者であった場合、移動中にトイレ等に行きたくなったとしても、案内用ロボットをトイレ等に立ち寄らせることができない。
【００４３】
また、本実施形態では、リモコン７０が、経由地設定用ボタン７３の連打回数に応じて経由地の種類を選択し、選択した経由地の種類を表す信号を設定用信号として送信し、案内用ロボット１が、信号受信部２５で設定用信号を受信した場合に目標経路の途中に設定用信号が表す種類の経由地を設定するため、リモコン７０のボタン数を低減できる。
また、本実施形態では、案内用ロボット１が、経由地の候補を記憶している候補記憶部５２ｆを備え、候補記憶部５２ｆが記憶している経由地の候補のうち、設定用信号が表す種類の経由地の候補であって、案内用ロボット１の現在位置から最も近い経由地の候補を経由地として設定する。これにより、被案内者を、所望の経由地に短時間で案内できる。
【００４４】
また、本実施形態では、リモコン７０が、経由地設定用ボタン７３の操作のみで設定用信号を送信する。そのため、例えば、被案内者が視覚障害者、つまり、視機能が弱い人または全く無い人である場合にも、経由地の設定を比較的容易に行うことができる。
ここで、案内用ロボット１がトイレに到着し、被案内者が案内用ロボット１から離れたため、被案内者が案内用ロボット１の位置が分からなくなり、首にぶら下げたリモコン７０を手に取って、被案内者が報知音出力用ボタン７４を操作したとする。すると、信号送信部８０の出力指示信号送信部８０ｂが出力指示信号を案内用ロボット１に送信する。
【００４５】
続いて、案内用ロボット１の信号受信部２５が、送信された出力指示信号を受信し、受信した出力指示信号をセンサ信号入力Ｉ／Ｆ６１を介して統括制御部５２に出力する。続いて、統括制御部５２の動作制御部５２ｇ（報知音出力部５２ｊ）が、報知音を出力するための音声案内情報を音声出力部５２ｈに出力する。続いて、音声出力部５２ｈが、出力された音声案内情報を基に報知音を一定時間（１０［sec.］）出力する。これにより、被案内者（視覚障害者）が報知音を頼りに案内用ロボット１の位置まで戻ることができる。
このように、本実施形態では、リモコン７０が、報知音出力用ボタン７４が操作された場合に、案内用ロボット１に出力指示信号を送信し、案内用ロボット１が、出力指示信号を受信した場合に報知音を出力する。それゆえ、被案内者は、報知音出力用ボタン７４を操作するだけで、案内用ロボット１から報知音を出力できる。これにより、被案内者が案内用ロボット１から離れても、音を頼りに案内用ロボット１の位置に戻ることができる。
【００４６】
ちなみに、例えば、リモコン６０を備えず、報知音の出力機能を有しない案内用ロボットでは、被案内者が視覚障害者であった場合、案内者が案内用ロボットから離れ、案内用ロボットの位置が分からなくなると、案内用ロボットの位置に戻ることが困難となる。
また、案内用ロボット１による案内中、被案内者が体調不良となったため、施設のスタッフ（受付の人）に連絡して助けを求める必要があり、首にぶら下げたリモコン７０を手に取って、被案内者が呼出信号送信用ボタン７５を操作したとする。すると、信号送信部８０の送信指示信号送信部８０ｃが、送信指示信号を案内用ロボット１に送信する。
【００４７】
続いて、案内用ロボット１の信号受信部２５が、送信された送信指示信号を受信し、受信した送信指示信号をセンサ信号入力Ｉ／Ｆ６１を介して統括制御部５２に出力する。続いて、統括制御部５２の動作制御部５２ｇ（呼出信号送信部５２ｋ）が、呼出信号と、補正後の自己位置情報、つまり案内用ロボット１の現在位置を通信Ｉ／Ｆ６４、通信装置２６等を介して施設スタッフ用端末２１０に送信する。これにより、施設スタッフ用端末２１０が、施設のスタッフを呼び出すとともに、案内用ロボット１の現在位置を報知する。
このように、本実施形態では、リモコン７０が、呼出信号送信用ボタン７５が操作された場合に、案内用ロボット１に送信指示信号を送信し、案内用ロボット１が、送信指示信号を受信した場合に、施設スタッフ用端末２１０に呼出信号を送信する。それゆえ、被案内者は、呼出信号送信用ボタン７５を操作するだけで、案内用ロボット１から施設スタッフ用端末２１０に無線ＬＡＮ親機２００等を介して呼出信号を出力できる。これにより、移動を継続できない何らかの問題が生じた場合に施設スタッフに連絡することができる。
【００４８】
ちなみに、例えば、リモコン６０を備えず、呼出信号の送信をタッチパネルでのみ行えるようにした案内用ロボットでは、被案内者が視覚障害者であった場合、移動中何かトラブルがあったとしても、施設のスタッフ等、誰にも連絡することができない。
また、本実施形態では、案内用ロボット１は、呼出信号とともに、案内用ロボット１の現在位置を施設スタッフ用端末２１０に送信する。それゆえ、施設スタッフを呼び出すときに、施設端末を介して、施設スタッフに案内用ロボット１の現在位置を報知できる。
【００４９】
（本実施形態の効果）
本実施形態に係る発明は、次のような効果を奏する。
（１）本実施形態に係る移動ロボットシステム１００では、案内用ロボット１と、案内用ロボット１と別体に設けられたリモコン７０とを備える。そして、リモコン７０は、予め定められた動作に対応づけられた操作用ボタン７２と、操作用ボタン７２が操作された場合に、操作された操作用ボタン７２に対応づけられている動作に応じた信号を送信する信号送信部８０とを備える。また、案内用ロボット１は、任意の方向に走行可能な移動体２と、移動体２が移動する施設内の地図情報に基づき、設定した目的地までの移動体の目標経路を生成する目標経路生成部５２ｅと、移動体２の現在位置を推定する現在位置推定部５２ｂと、現在位置推定部５２ｂで推定した現在位置、及び目標経路生成部５２ｅで生成した目標経路に基づき、移動体の移動を制御する移動制御部５１と、リモコン７０から送信された信号を受信する信号受信部２５と、信号受信部２５で受信した信号に応じた動作を行う動作制御部５２ｇとを備える。
このような構成によれば、被案内者は、リモコン７０の操作用ボタン７２を操作するだけで、案内用ロボット１に予め定められた動作を行わせることができる。これにより、被案内者が視覚障害者である場合にも、移動途中の案内用ロボット１に所望の動作を行わせることができる。
【００５０】
（２）本実施形態に係る移動ロボットシステム１００では、リモコン７０は、操作用ボタン７２として、目標経路の途中に予め登録された経由地を設定させるための経由地設定用ボタン７３を有する。また、信号送信部８０は、経由地設定用ボタン７３が操作された場合に、設定用信号を送信する。さらに、動作制御部５２ｇは、信号受信部２５で設定用信号を受信した場合に、目標経路の途中に予め登録された経由地を設定する。また、目標経路生成部５２ｅは、動作制御部５２ｇで経由地が設定された場合に、設定された経由地を経由する目標経路を再度生成する。
このような構成によれば、被案内者は、経由地設定用ボタン７３を操作するだけで、案内用ロボット１の目標経路の途中に予め登録された経由地を設定できる。
【００５１】
（３）本実施形態に係る移動ロボットシステム１００では、信号送信部８０は、経由地設定用ボタン７３の連打回数に応じて経由地の種類を選択し、選択した経由地の種類を表す信号を設定用信号として送信する。また、動作制御部５２ｇは、信号受信部２５で設定用信号を受信した場合に、目標経路の途中に設定用信号が表す種類の経由地を設定する。
このような構成によれば、リモコン７０のボタン数を低減できる。
（４）本実施形態に係る移動ロボットシステム１００では、案内用ロボット１は、複数の経由地の候補を記憶している候補記憶部５２ｆを備え、動作制御部５２ｇは、候補記憶部５２ｆが記憶している経由地の候補のうち、設定用信号が表す種類の経由地の候補であって、案内用ロボット１の現在位置から最も近い経由地の候補を経由地として設定する。
このような構成によれば、被案内者を、所望の経由地に短時間で案内できる。
【００５２】
（５）本実施形態に係る移動ロボットシステム１００では、信号送信部８０は、経由地設定用ボタン７３の操作のみで設定用信号を送信する。
このような構成によれば、例えば、被案内者が視覚障害者、つまり、視機能が弱い人または全く無い人である場合にも、経由地の設定を比較的容易に行うことができる。
（６）本実施形態に係る移動ロボットシステム１００では、リモコン７０は、操作用ボタン７２として、案内用ロボット１に報知音を出力させるための報知音出力用ボタン７４を有する。また、信号送信部８０は、報知音出力用ボタン７４が操作された場合に、出力指示信号を送信する。さらに、動作制御部５２ｇは、信号受信部２５で出力指示信号を受信した場合に、報知音を出力する。
このような構成によれば、被案内者は、報知音出力用ボタン７４を操作するだけで、案内用ロボット１から報知音を出力できる。これにより、被案内者が案内用ロボット１から離れても、音を頼りに案内用ロボット１の位置に戻ることができる。
【００５３】
（７）本実施形態に係る移動ロボットシステム１００では、リモコン７０は、操作用ボタン７２として、案内用ロボット１に呼出信号を送信させるための呼出信号送信用ボタン７５を有する。また、信号送信部８０は、呼出信号送信用ボタン７５が操作された場合に、送信指示信号を送信する。さらに、動作制御部５２ｇは、信号受信部２５で送信指示信号を受信した場合に、案内用ロボット１が使用されている施設の施設スタッフ用端末２１０に呼出信号を送信する。
このような構成によれば、被案内者は、呼出信号送信用ボタン７５を操作するだけで、案内用ロボット１から施設スタッフ用端末２１０に呼出信号を出力できる。これにより、移動を継続できない何らかの問題が生じた場合に施設スタッフに連絡することができる。
（８）本実施形態に係る移動ロボットシステム１００では、動作制御部５２ｇは、呼出信号とともに、案内用ロボット１の現在位置を施設スタッフ用端末２１０に送信する。
このような構成によれば、施設スタッフ（受付の人等）を呼び出すときに、施設スタッフ用端末２１０を介して、施設スタッフに案内用ロボット１の現在位置も報知できる。
【００５４】
（変形例）
（１）なお、本実施形態では、リモコン７０に、経由地設定用ボタン７３、報知音出力用ボタン７４、呼出信号送信用ボタン７５の３つのボタンを設ける例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、シンプルにするためにボタン数を減らしてもよい。
（２）また、本実施形態では、リモコン７０に、経由地を設定するための操作用ボタン７２、つまり、経由地設定用ボタン７３を１つだけ有する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、図１１に示すように、リモコン７０が、操作用ボタン７２として、予め登録された複数の経由地の候補のいずれかに対応づけられた複数の候補選択用ボタン８１を有し、信号送信部８０が、候補選択用ボタン８１が操作された場合に、操作された候補選択用ボタン８１に対応づけられている経由地の候補を表す選択用信号を送信する構成としてもよい。この場合、動作制御部５２ｇは、信号受信部２５で選択用信号を受信した場合に、受信した選択用信号が表している経由地の候補を目標経路の途中に経由地として設定する。これにより、目標経路の途中に、経由地を比較的短時間で設定できる。
【００５５】
（３）さらに、本実施形態では、天井に設けたマーカーを用いて、移動体２の現在位置を推定する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、無線ビーコンを用いて、移動体２の現在位置を推定する構成としてもよい。また、例えば、屋内ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて、移動体２の現在位置を推定する構成としてもよい。
（４）さらに、本実施形態では、被案内者を、設定した目的地まで案内する案内用ロボット１に適用する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、地図情報を基に移動を制御する（ナビゲーションする）自動搬送車や車椅子等に適用してもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１      案内用ロボット
２      移動体
２５    信号受信部
５２ｇ  動作制御部
７０    リモコン
７２    操作用ボタン
７３    経由地設定用ボタン
７４    報知音出力用ボタン
７５    呼出信号送信用ボタン
１００  移動ロボットシステム
【図１】
0006638348.tif 000002
【図２】
0006638348.tif 000003
【図３】
0006638348.tif 000004
【図４】
0006638348.tif 000005
【図５】
0006638348.tif 000006
【図６】
0006638348.tif 000007
【図７】
0006638348.tif 000008
【図８】
0006638348.tif 000009
【図９】
0006638348.tif 000010
【図１０】
0006638348.tif 000011
【図１１】
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