(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物の搬送方法であって、
所定の間隔をおいて複数の構造物を地面に略直立に設置し、
前記複数の構造物の間に複数のロープを水平に設置し、
前記複数のロープの各々の両端を地面に接続し、
前記複数のロープのうち、第１のロープに荷物の吊り上げ用滑車を設置し、
前記複数のロープのうち、前記第１のロープに第１の接続用ロープを介して接続する、第２のロープに前記荷物の移動用滑車を設置し、
前記複数のロープのうち、前記第２のロープに第２の接続用ロープを介して接続する、第３のロープに、前記荷物の吊り下げ用滑車を設置し、
前記第１のロープの一端側と他端側に第１のロープを巻き取る巻き取り機を設置し、第１のロープを介して荷物を吊り上げ、第２のロープを介して前記荷物を所定方向に移動させる、
搬送方法。
【請求項２】
前記構造物は、第１及び第２の樹木である、請求項１に記載の搬送方法。
【請求項３】
前記巻き取り機は、前記第１のロープ上であって、各々前記第１及び第２の樹木から地面の方向に対して所定の角度の位置に設置される、請求項２に記載の搬送方法。
【請求項４】
さらに、前記複数の構造物の各々を支持するための、複数の支持用ロープを設置することを特徴とする、請求項１に記載の搬送方法。
【請求項５】
前記第３のロープ上であって、前記複数の構造物のいずれかに近い位置に荷重測定器を設置し、
前記複数の支持用ロープの各々に、前記構造物を支持するための張力測定器を設置し、
前記荷重測定器によって測定される荷物の荷重と、前記張力測定器によって測定される張力とを比較することで、前記荷物の移動作業の可否を判定することを特徴とする、請求項４に記載の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送工法及び搬送システムに関し、特に、既存の樹木や地形を生かしながら剪定または伐採した樹木を自由に運搬することが可能な搬送方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業するスペースの限られた、森林等の立地において樹木を伐採した際に、伐採した樹木を運搬する方法は、人手による方法か、運搬車両による方法に限られていた。
【０００３】
人手による運搬方法のように、人件費を要するほか、足場の悪く、狭い立地の中、重くて多くの樹木を人が運ぶことは危険を伴う。
【０００４】
運搬車両による運搬方法として、例えば、樹木を伐採し、伐採した樹木を運搬する自走式の樹木伐採機が開示されている。（例えば、特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許２０１１−０１０６０４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に開示の伐採機は、依然としてスペースの限られた地上を走行しなければならず、地上には別の作業者もいるため、危険が伴う。
【０００７】
そこで、本発明は、これまでにない、既存の地形や樹木を生かしつつ、剪定または伐採を行い、また、剪定、伐採した樹木を自由に運搬することができる搬送方法及びシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一の実施形態は、荷物の搬送方法であって、所定の間隔をおいて複数の構造物を地面に略直立に設置し、前記複数の構造物の間に複数のロープを水平に設置し、前記複数のロープの各々の両端を地面に接続し、前記複数のロープのうち、第１のロープに荷物の吊り上げ用滑車を設置し、前記複数のロープのうち、前記第１のロープに第１の接続用ロープを介して接続する、第２のロープに前記荷物の移動用滑車を設置し、前記複数のロープのうち、前記第２のロープに第２の接続用ロープを介して接続する、第３のロープに、前記荷物の吊り下げよう滑車を設置し、前記第１のロープの両端に巻き取り機を設置し、第１のロープを介して荷物を吊り上げ、第２のロープを介して前記荷物を所定方向に移動させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、これまでにない、既存の地形や樹木を生かしつつ、自由に伐採樹木を運搬することができる搬送方法及びシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施形態による搬送方法及びシステムの構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態による搬送方法及びシステムのうち、荷物運搬時の状態の一例を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施形態による搬送システムにおける荷重制御方法の一例を示すフローチャート図である。
【図４】本発明の第１の実施形態の応用例を示す概念図である。
【図５】本発明の第１の実施形態の応用例の詳細を示す概念図である。
【図６】本発明の第１の実施形態の応用例の詳細の別の例を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による搬送方法は以下のとおりである。
［項目１］  
荷物を搬送するための搬送方法であって、
所定の間隔をおいて複数の構造物を地面に略直立に設置し、
前記複数の構造物の間に複数のロープを水平に設置し、
前記複数のロープの各々の両端を地面に接続し、
前記複数のロープのうち、第１のロープに荷物の吊り上げ用滑車を設置し、
前記複数のロープのうち、前記第１のロープに第１の接続用ロープを介して接続する、第２のロープに前記荷物の移動用滑車を設置し、
前記複数のロープのうち、前記第２のロープに第２の接続用ロープを介して接続する、第３のロープに、前記荷物の吊り下げよう滑車を設置し、
前記第１のロープの両端に巻き取り機を設置し、第１のロープを介して荷物を吊り上げ、第２のロープを介して前記荷物を所定方向に移動させる、
搬送方法。
［項目２］  
前記構造物は、第１及び第２の樹木である、請求項１に記載の搬送方法。
［項目３］  
前記巻き取り機は、前記第１のロープ上であって、各々前記第１及び第２の樹木から地面の方向に対して所定の角度の位置に設置される、項目２に記載の搬送方法。
［項目４］  
さらに、前記複数の構造物の各々を支持するための、複数の支持用ロープを設置することを特徴とする、項目１に記載の搬送方法。
［項目５］  
前記第３のロープ上であって、前記複数の構造物のいずれかに近い位置に荷重測定器を設置し、
前記複数の支持用ロープの各々に、前記構造物を支持するための張力測定器を設置し、
前記荷重測定器によって測定される荷物の荷重と、前記張力測定器によって測定される張力とを比較することで、前記荷物の移動作業の可否を判定することを特徴とする、項目４に記載の搬送方法。
【００１２】
以下、図面を用いて本発明の第１の実施形態による搬送方法及びシステムについて説明する。
【００１３】
図１は、本発明の第１の実施形態による搬送方法及びシステムの構成の一例を示す図である。
【００１４】
図１において、まず、搬送システム１は、地面に対して略直立して設置される一対の構造物として、樹木２Ａ及び２Ｂを有する。樹木２Ａ及び２Ｂの設置間隔は、伐採樹木等の運搬対象となる荷物を運搬するために必要なロープの長さに基づいて定めたり、任意の距離とすることができる。樹木２Ａ及び樹木２Ｂは他の樹木の伐採を実施する森林に所在する既存の樹木であっても良いし、別途準備した樹木であってもよい。また、構造物として、樹木のほか、木製または鋼製の角柱や円柱状のものとすることができる。構造物の高さについても、既存の樹木の高さとすることできるが、頭上を移動する荷物が少なくとも地上の作業者を傷つけたり、作業を妨げしないような十分な高さであることが好ましい。なお、構造物として、樹木の代わりにクライミングポールやアンカーポール等を用いることもできる。運搬作業を行う場所において既に存在する樹木を用いたほうが、作業スペースの制限、コスト及び工数削減の効果から好ましいが、当該効果のいずれかを満たす目的、または、運搬作業に際して構造物として用いる適度な樹木が無い場合を想定して、クライミングポール等を用いることも考えられる。
【００１５】
また、構造物は、既存の樹木以外とする場合、既知の方法により地面に固定することができるが、例えば、支柱の地面側の端部に車輪を設けることで支柱自体を自走させることもできるし、また、移動作業車の荷台に積載することで、作業車とともに移動することもできる。または、構造物に替えて移動クレーン車を用いることもできる。
【００１６】
また、搬送システム１は、樹木２Ａ、２Ｂの間の略水平方向にロープ３、ロープ４、ロープ５を有する。ロープとしては、任意の種類及び特性を有するロープを使用することが可能だが、引っ張り力に対応可能な強度を有するもの（例えば、ワイヤロープなど）が好ましい。ロープ３の両端は各々、樹木２Ａ、２Ｂに設置された滑車７Ａ及７Ｂを経由して、一端が巻き取り機９Ａ、他端が巻き取り機９Ｂに接続され、さらに、地面にアンカー等により接続される。同様に、ロープ４、ロープ５についても各々、滑車７Ｃ、７Ｄ、または７Ｅ、７Ｆを経由して、端部が地面に接続される。ここで、滑車は、樹木の上端に近い所望の高さの位置にアンカーを設置し、アンカーから接続部材を介して設置することができるし、他の方法を用いることができる。
【００１７】
ここで、ロープ３は、荷物８の吊り上げ用ロープであり、樹木２Ａ、２Ｂの間のロープ３上に滑車６Ａ、６Ｂユニットが設置され、滑車６Ａ、６Ｂの間を配置されるロープ３に対し、直接または間接的に、伐採樹木等の荷物が固定され、後述するロープ巻き取り機９Ａ、９Ｂを制御することで荷物の吊り上げが可能となる。また、ロープ４は、荷物８の移動用ロープであり、ロープ３に対し、接続用ロープ１３Ａ、１３Ｂ（接続可能なものであればこれに限らない）を介して接続し、樹木２Ａ、２Ｂの間のロープ４上に移動用滑車ユニット１４及び滑車６Ｃ、６Ｄが設置され、ロープ４に沿って、吊り上げられた荷物８が樹木２Ａ、２Ｂ間を移動することが可能となる。また、ロープ５は、スライラインとも呼ばれ、荷物８を吊り下げつつ、樹木２Ａ、２Ｂの直立性を維持するためのロープであり、ロープ４に対し、接続用ロープ１３Ｃ、１３Ｄ（接続可能なものであればこれに限らない）を介して接続し、樹木２Ａ、２Ｂの間のロープ５条に荷物８の吊り下げ用滑車ユニット６Ｅ、６Ｆを有する。
【００１８】
また、搬送システム１は、樹木２Ａ及び２Ｂの地面と接する位置近傍であって、ロープ３の両端の各々に、ロープを巻き取り／送り出しが可能なロープ巻き取り機９Ａ及び９Ｂ（例えば、ポータラップやボラード等。以後「巻き取り機」という。）を有する。巻き取り機９Ａ及び９Ｂは、滑車７Ａ及び７Ｂに対して下方に位置していれば、樹木２Ａ及び２Ｂの任意の位置に各々固定されてもよいし、滑車７Ａ及び７Ｂに対して地面の方向（鉛直方向）に対して所定の角度の位置に設置されてもよい。ここで、また、巻き取り機９Ａ、９Ｂを設置する角度は、滑車７Ａ及び７Ｂに対して鉛直方向（真下の方向）であることが、後述する荷物８を引き上げ、移動させる負荷を軽減できるため好ましい。ここで、巻き取り機９Ａ及び９Ｂは、ロープの巻き取り及び送り出しを手動で行うこととしてもよいし、自動で制御することとしてもよい。自動による制御の場合、ロープ巻き取り機に電動モータや、ロープの巻き取り／送り出し量をカウントするカウンタ及び速度計を備えることが好ましい。
【００１９】
このように、ロープ全体の構造として、ロープ３の両端が各々巻き取り機６Ａ及び６Ｂに接続されることで、ロープ３は、巻き取り機６Ａ及び６Ｂのいずれかによる巻き取りによって、荷物８が吊り上げられ、また、樹木２Ａ、２Ｂの間において水平方向のいずれかに移動することができる。
【００２０】
さらに、搬送システム１は、いわゆるガイドラインと呼ばれる、樹木２Ａ、２Ｂを支持するためのロープ１２Ａ、１２Ｂを有する。図１においては、ロープ１２Ａ、１２Ｂは各々、樹木２Ａ、２Ｂに対して鉛直方向に所定の角度をもって、また、樹木２Ａ、２Ｂを各々基点として、ロープ３、ロープ４、ロープ５上の荷物８を吊り上げる位置とは反対方向に向かって延伸し、地面に固定される。これにより、樹木２Ａ、２Ｂは荷物の吊り上げに関わらず、転倒を回避することができる。
【００２１】
また、搬送システム１は、荷物８に近い位置に、荷物８の荷重を計測する計測器１０Ａを、ロープ５の、樹木２Ａ、２Ｂに各々近い位置に、ロープ５にかかる荷重（搭載荷物による荷重）を計測するための計測器１０Ｂを、さらに、ロープ１２Ａ、１２Ｂの端部方向にかかる荷重（引っ張り荷重）を計測するための計測器１０Ｄ及び１０Ｅを有する。計測器としては、例えば、ロードセルを使用することができる。
【００２２】
また、搬送システム１は、制御装置１５を有する。制御装置１５は、例えば、パーソナルコンピュータやタブレット端末等の情報処理装置とすることができるが、スマートフォンや携帯電話、ＰＤＡ等により構成しても良い。制御装置１５は、制御部６、記憶部１７及び送受信部１８を少なくとも有する。
【００２３】
制御部１５は、システム全体の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置である。例えば制御部１６はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であり、記憶部１７に展開されたプログラム等を実行して各情報処理を実施する。
【００２４】
記憶部１７は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。記憶部１７は、制御部１６のワークエリア等として使用され、また、各種設定情報等を格納する。
【００２５】
また、図示しないが、制御装置１５は、ストレージを有することもできる。ストレージは、アプリケーション・プログラム等の各種プログラムを格納する。各処理に用いられるデータを格納したデータベース（図示せず）がストレージに構築されていてもよい。
【００２６】
送受信部１８は、制御装置９をインターネット等のネットワークに接続する。なお、送受信部１８は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）の近距離通信インターフェースを備えていてもよい。送受信部１８は、各計測器７によって計測される荷重に関する情報を、ネットワークを介して受信し、制御部１６によって計算される、各巻き取り機９Ａ、９Ｂによる引っ張り力を制御するための制御信号を、ネットワークを介して送信する。
【００２７】
また、図示しないが、制御装置１５は、入出力部を備えることもできる。入出力装置は、例えば、作業員が荷物を運搬するために、システムを操作する指示を入力するキーボード・マウス類、タッチパネル等の情報入力機器、及びディスプレイ等の出力機器である。
【００２８】
また、図示しないが、制御装置１５は、上記各要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号及び各種制御信号を伝達するバスを備えることができる。
【００２９】
なお、本実施形態において、本システムは、ロープを複数本備え、各々のロープに、荷物の吊り上げ、荷物の移動、荷物の吊り下げといった機能を持たせる構成としているが、例えば、荷物に移動用のロープと荷物の吊り下げ用のロープとを一本のロープとして構成したり、複数の機能を単一のロープに持たせることの変更を加えることもできる。
【００３０】
図２は、本発明の第１の実施形態による搬送方法及びシステムのうち、荷物運搬時の状態の一例を示す図である。
【００３１】
図２に示すように、巻き取り機６Ｂにロープの引っ張り力を加え、一定条件を満たすと、荷物８を搭載したロープ３が引っ張られ、滑車６Ａ、６Ｂを介して荷物８が引き上げられる。
【００３２】
より具体的には、荷物の荷重をｍとし、巻き取り機６Ａによるロープの引っ張りによる引っ張り力をＴ１とすると、ｍｇ／２＜Ｔ１ｃｏｓΘの関係を満たすときに荷物８の引き上げが開始される。ここで、巻き取り機ドラム６Ａが滑車７Ａに対して鉛直方向（構造物２Ａに沿った位置）に設置されている場合、ｍｇ／２＜Ｔ１の関係を満たすときに滑車６が移動を開始することとなる。
【００３３】
荷物８は、ロープ３を介して引き上げられるとともに、ロープ４の移動用ユニットを介してロープ４に沿って樹木２Ａの方向に移動を行うことができる。このとき、ロープ３及びロープ４の荷物８による荷重による撓みを是正するために、ロープ５がこれらのロープを引き上げる方向に作用し、安定的に荷物８を移動させることができる。
【００３４】
さらに、このような制御を安定的に実現するため、制御装置１５は、計測器１０Ａ（ロードセル等）からロープ３上に設置される滑車６Ａ、６Ｂに対して鉛直方向にかかる荷重（搭載荷物の荷重ｍｇ）、計測器１０Ｂからロープ５の、樹木２Ａ、２Ｂ近傍においてかかる荷重ＴＷ１、ＴＷ２、計測器１０Ｄ、１０Ｅからロープ１２Ａ、１２Ｂにかかる荷重Ｔ１、Ｔ２を、各々ネットワークを介して受信し、例えば、荷重Ｔ１を基に樹木２Ａを支持する力Ｔを算出し、ＴとＴＷ１とを比較し、樹木２Ａが倒木の危険がないかを判定し、荷物移動の作業の継続、中止を判定し、（図示しない）ユーザ端末等にアラートを送信することができる。
【００３５】
図３は、本発明の第１の実施形態による搬送システムにおける搬送方法の一例を示すフローチャート図である。以下、上記図１、図２に基づいて説明した実施形態を想定して説明を行う。
【００３６】
まず、ステップＳ１０１として、制御装置１５の送受信部１８は、施工システム１のロープ３に搭載される荷物６（例えば、伐採された樹木）の荷重に関する情報を、ロープ３の端部に備えられた測定器１０Ａ（例えば、ロードセル）からネットワークを介して受信し、制御部１６は、荷物の荷重ｍｇを確認する。
【００３７】
次に、ステップＳ１０２として、制御部１６は、測定器１０Ａから受信された情報を基に、搭載荷重がゼロか否かを確認する。
【００３８】
ここで、制御部１６は、荷重がゼロである場合、荷物が積荷されていない、または、揚荷された、と判断し、ステップＳ１０３に進み、作業終了を決定する。
【００３９】
ここで、制御部１６は、荷重がゼロでない場合、すなわち、荷物が積荷されていると判断した場合、ステップＳ１０４に進む。
【００４０】
次に、ステップＳ１０４として、制御装置１５の送受信部１８は、スカイラインロープ５の樹木２Ａ、２Ｂ周辺にかかる荷重に関する情報を、樹木２Ａ、２Ｂ近傍に設置された測定器１０Ｂからネットワークを介して受信し、制御部１６は、荷重ＴＷ１、ＴＷ２を確認する。また、送受信部１８は、樹木２Ａ、２Ｂを支持するガイドラインロープ１２Ａ、１２Ｂにかかる張力に関する情報を、測定器１０Ｄ、１０Ｅからネットワークを介して受信し、制御部１６は、張力Ｔ１、Ｔ２を確認する。
【００４１】
次に、ステップＳ１０５として、制御装置１５の制御部１６は、各々の測定器から収集された、各々の荷重の値を基に、樹木を支持するガイドラインロープの張力と荷物を吊り下げるスカイラインロープにかかる荷重との差を算出する。例えば、スカイラインロープ５に設置された測定器１０Ｂから受信された荷重ＴＷ１の値が、ｍｇ／２であるとして、ガイドラインロープ１２Ａに設置された測定器１０Ｄから受信された張力の値がＴ１である場合、制御部１６は、張力Ｔ１を基に樹木２Ａを、荷物によって引っ張られる力に対抗する張力Ｔの値を、Ｔ１・Ｃｏｓ（９０−Θ）（Θ：樹木２Ａに対してロープ１２Ａが張られた角度）として算出し、Ｔの値とＴＷ１の値とを比較し、値の差が所定の閾値以下（または閾値より下回るか）であるかを確認する。すなわち、ガイドラインロープにより樹木を支持する力が、樹木が荷重により倒される力を十分に上回るか（荷重差が十分であるか）、を確認する。この閾値は、安全面を考えて、ある程度広い範囲で見積もることができる。
【００４２】
ここで、荷重差が閾値以下である場合、ステップＳ１０６に進み、制御部１６は、さらに荷重差が上記閾値より低い閾値以下（または閾値より下回るか）であるかを決定する。すなわち、樹木が荷重により倒される力が、ガイドラインロープにより樹木を支持する力に限りなく近づき、樹木が転倒するリスクが高まっていないか、を確認する。
【００４３】
ここで、荷重差が閾値以下ではない場合、ステップＳ１０７に進み、制御部１６は、作業を継続することを決定する。
【００４４】
ステップＳ１０６の処理において、荷重差がさらに低い閾値以下である場合、ステップＳ１０９に進み、制御部１６は、作業中止を決定し、巻き取り機９Ａ、９Ｂの動作を停止するよう制御信号を送信することができる。また、ここで、制御部１６は、作業中止の旨の通知をユーザ端末等に送信したり、本システムに備えられた表示器等に作業中止の旨表示を行うこともできる。
【００４５】
ステップＳ１０６の処理において、荷重差がさらに低い閾値以下ではない場合、ステップＳ１０８に進み、制御部１６は、「注意」のステータスを確認しながら、注意の旨の通知をユーザ端末等に送信したり、本システムに備えられた表示器等に注意の旨表示を行うこともできる。
【００４６】
以上により、本実施形態によれば、樹木等の構造物の間にロープを設置し、適切にロープにかかる荷重を監視することで、安全に、また、自由度高く、伐採樹木等の荷物を運搬することができる。
【００４７】
なお、本実施形態においては、鉛直方向にかかる荷重としてロープ端部に搭載される荷物のみを考慮に入れたが、ロープの自重他の荷重を考慮に入れることもできる。また、ロープの両端方向にかかる荷重についても、ロープに対する引っ張り力または巻き取り力を考慮に入れたが、ロープの自重やロープによる摩擦力等他の要素も考慮に入れることができる。
【００４８】
図４は、本実施形態の施工システムの応用例を示した図である。
【００４９】
図４に示すように、複数の樹木等の構造物を本システムに適用することで、伐採樹木等の荷物を運搬するルートを構築することができる。ここで、複数の構造物２Ａ乃至２Ｄの各々の間を接続するロープ３は一本のロープでも良いし、複数のロープであっても良い。また、各構造物において滑車を設置することで、複数の構造物に跨ってロープを拡張することができる。
【００５０】
図５は、本発明の第１の実施形態の応用例の詳細を示す概念図である。
【００５１】
図４に示す、複数の樹木を経由して荷物を搬送するシステムにおいて、中継地点として利用される樹木２Ｃにおいて、図５（ａ）に示すように、ロープ３Ａ、ロープ３Ｂ、ロープ３Ｃを通す滑車７Ｇを設置し、また、ロープ３Ｂを通し、ロープ２１を介して樹木２Ｃに固定される滑車７Ｈを設置する。ロープ３Ａ、ロープ３Ｂは一体であってもよく、樹木２Ｂ、２Ｃに各々固定されたウィンチ２０Ｂ、２０Ａによって引き出し、巻き取りが可能である。また、ロープ３Ｂ、ロープ３Ｃも一体であってもよく、樹木２Ｃ、２Ｄに各々固定されたウィンチ２０Ａ、２０Ｃによって引き出し、ロック、巻き取りが可能である。
【００５２】
本実施形態において、図５（ａ）に示すように、荷物８が、ウィンチ２０Ａの巻き取りによって樹木２Ｂ及び２Ｃの間を移動し、やがて滑車７Ｇに近づき、滑車７Ｇに接触するタイミングで、ウィンチ２０Ａがロープ３Ａ及び３Ｂの巻き取りを停止する（ロックする）よう制御され、さらに、ウィンチ２０Ｃがロープ３Ｂ及び３Ｃの巻き取りを開始するよう制御されることで、図５（ｂ）に示すように、荷物８が滑車７Ｇを押し出すように、樹木２Ｃ及び２Ｄの間を移動する。このように、荷物は複数の樹木を中継地点として移動を続けることができる。
【００５３】
図６は、本発明の第１の実施形態の応用例の詳細の別の例を示す概念図である。
【００５４】
図６に示す搬送システムは、図５に示すものと基本的に同じ構成であるが、図６（ａ）に示すように、ロープ３Ａ上であって、荷物８に対して樹木２Ｂ側に滑車７Ｊを設置する。滑車７Ｊを通じてロープ２３が樹木２Ｃに固定されたウィンチ２３によって巻き取り、引き出されるよう構成される。特に荷物８の体積が大きかったり、重かったりする場合、荷物８の先端、後端に各々荷物８とロープ３Ａとを固定する固定具を設置し、荷物８とロープ３Ａとを固定することで、樹木２Ｂ及び２Ｃの間で安定的に荷物を搬送することが可能となる。この際、荷物８の重みでロープ３Ａが撓まないようにウィンチ２２によってロープ２３のテンションを維持する。
【００５５】
図５に示す例と同様に、荷物８が、ウィンチ２０Ａの巻き取りによって樹木２Ｂ及び２Ｃの間を移動し、やがて滑車７Ｇに近づき、滑車７Ｇに接触するタイミングで、ウィンチ２０Ａがロープ３Ａ及び３Ｂの巻き取りを停止する（ロックする）よう制御され、さらに、ウィンチ２０Ｃがロープ３Ｂ及び３Ｃの巻き取りを開始するよう制御されることで、図６（ｂ）に示すように、荷物８が滑車７Ｇを押し出すように、樹木２Ｃ及び２Ｄの間を移動する。ここで、ウィンチ２２の近傍にロードセルを設置し、ロープ２３にかかる荷重が所定値以下の場合は、ウィンチ２２がロープの巻き取りを行うよう制御し、ロープ２３にかかる荷重が所定値を超えた場合に、すなわち、荷物８が樹木２Ｃに到達し、滑車７Ｇを押し出して、樹木２Ｃ及び２Ｄの間を移動を開始するタイミングで、ウィンチ２２をロックし、荷物８がロープ２３を介して樹木２Ｃに対して固定された状態で、ロープ３Ｃを介して樹木２Ｃ及び２Ｄの間を移動することができる。これにより、荷物は安定した状態で樹木間を移動することができる。
【００５６】
上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００５７】
１    搬送システム
２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ  樹木
３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、４、５、２１、２３  ロープ
６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄ、６Ｅ、６Ｆ  滑車
７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄ、７Ｅ、７Ｆ、７Ｇ、７Ｈ、７Ｊ  滑車  
８  荷物
９Ａ、９Ｂ  巻き取り機
１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｄ、１０Ｅ  計測器
制御装置
１０  制御部
１２Ａ、１２Ｂ  ガイドラインロープ
１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ  接続ロープ
１４  移動用ユニット
１５  制御装置
１６  制御部
１７  記憶部
１８  送受信部
２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２２  ウィンチ
【要約】
【課題】本発明は、既存の地形や樹木を生かしつつ、自由に伐採樹木を運搬することができる搬送方法及びシステムを提供することを目的とする。
【解決手段】
本発明の一の実施形態は、荷物の搬送方法であって、所定の間隔をおいて複数の構造物を地面に略直立に設置し、前記複数の構造物の間に複数のロープを水平に設置し、前記複数のロープの各々の両端を地面に接続し、前記複数のロープのうち、第１のロープに荷物の吊り上げ用滑車を設置し、前記複数のロープのうち、前記第１のロープに第１の接続用ロープを介して接続する、第２のロープに前記荷物の移動用滑車を設置し、前記複数のロープのうち、前記第２のロープに第２の接続用ロープを介して接続する、第３のロープに、前記荷物の吊り下げよう滑車を設置し、前記第１のロープの両端に巻き取り機を設置し、第１のロープを介して荷物を吊り上げ、第２のロープを介して前記荷物を所定方向に移動させる。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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