(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の回転部を有している第１の回転軸と、
第２の回転部を有し、前記第１の回転軸と交差する方向で配置されている第２の回転軸と、
前記第１の回転部と前記第２の回転部とを取り囲む内面を有している伝達部材と、を有し、
前記第１の回転部は前記伝達部材に回転を伝達し、
前記第２の回転部には前記伝達部材から回転が伝達され、
前記第１の回転部と前記第２の回転部のうち少なくとも一方の回転部と前記伝達部材との間では、前記少なくとも一方の回転部の外面と前記伝達部材の内面との間の摩擦によって回転が伝達され、
前記伝達部材は前記第１の回転軸と前記第２の回転軸の双方に対して傾斜している回転中心線の周りで回転可能であり、
前記伝達部材は、前記伝達部材の回転中心線に沿った方向で平行移動可能であり、前記第１の回転部と前記第２の回転部のうちの前記少なくとも一方の回転部の回転中心から前記少なくとも一方の回転部と前記伝達部材との間の接点までの距離が、前記伝達部材の移動により調整可能である
ことを特徴とする回転伝達装置。
【請求項２】
前記第１の回転部と前記伝達部材との間では、前記第１の回転部の外面と前記伝達部材の内面との間の摩擦によって回転が伝達され、
前記第２の回転部と前記伝達部材との間では、前記第２の回転部の外面と前記伝達部材の内面との間の摩擦によって回転が伝達される
ことを特徴とする請求項１に記載の回転伝達装置。
【請求項３】
前記第１の回転部と前記第２の回転部のうちの前記少なくとも一方の回転部の外面と前記伝達部材の内面は、それらの間に形成される油膜を介して接している
ことを特徴とする請求項１に記載の回転伝達装置。
【請求項４】
第１の回転部を有している第１の回転軸と、
第２の回転部を有し、前記第１の回転軸と交差する方向で配置されている第２の回転軸と、
前記第１の回転部と前記第２の回転部とを取り囲む内面を有している伝達部材と、を有し、
前記第１の回転部は前記伝達部材に回転を伝達し、
前記第２の回転部には前記伝達部材から回転が伝達され、
前記第１の回転部と前記第２の回転部のうち少なくとも一方の回転部と前記伝達部材との間では、前記少なくとも一方の回転部の外面と前記伝達部材の内面との間の摩擦によって回転が伝達され、
前記第１の回転部と前記第２の回転部との間に配置されている中間伝達部材をさらに有し、
前記第１の回転部は前記中間伝達部材に回転を伝達し、
前記第２の回転部には前記中間伝達部材から回転が伝達される
ことを特徴とする回転伝達装置。
【請求項５】
前記第１の回転部と前記第２の回転部のうち少なくとも一方の回転部と前記中間伝達部材との間では、前記少なくとも一方の回転部の外面と前記中間伝達部材の外面との間の摩擦によって回転が伝達される
ことを特徴とする請求項４に記載の回転伝達装置。
【請求項６】
前記伝達部材は前記第１の回転軸と前記第２の回転軸の双方に対して傾斜している回転中心線の周りで回転可能である
ことを特徴とする請求項４に記載の回転伝達装置。
【請求項７】
前記伝達部材の内面には、前記第１の回転部と前記第２の回転部のうちの前記少なくとも一方の回転部の外面に接し且つ前記伝達部材の周方向に伸びている凸部が形成されている
ことを特徴とする請求項１又は４に記載の回転伝達装置。
【請求項８】
前記第１の回転部と前記第２の回転部のうち前記少なくとも一方の回転部の外面には、前記伝達部材の内面に接し且つ前記少なくとも一方の回転部の周方向に伸びている凸部が形成されている
ことを特徴とする請求項１又は４に記載の回転伝達装置。
【請求項９】
前記第１の回転部と前記第２の回転部のうちの前記少なくとも一方の回転部の回転中心から前記少なくとも一方の回転部と前記伝達部材との間の接点までの距離が調整可能である
ことを特徴とする請求項４に記載の回転伝達装置。
【請求項１０】
前記伝達部材は、前記伝達部材の回転中心線に沿って移動可能である
ことを特徴とする請求項９に記載の回転伝達装置。
【請求項１１】
前記伝達部材は、前記第１の回転軸と前記第２の回転軸の双方に交差する軸線を中心にして揺動可能である
ことを特徴とする請求項９に記載の回転伝達装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータ等の動力源から受けた回転を伝達する回転伝達装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、動物を模した形状のロボットや人型のロボットが開発されている（例えば、特開２００２−１１６７９号公報）。ロボットでは、互いに連結している一対のアームのうちの一方のアームの内部にモータが配置され、他方のアームに従動軸が設けられる場合がある。従動軸はモータのトルクを受けて回転し、他方のアームは従動軸と一体的に動く。従来のロボットでは、多くの場合、モータの回転軸から従動軸への回転伝達（トルク伝達）にギアが用いられている。例えばモータの回転軸と従動軸とが直角に配置される場合には、モータの回転軸と従動軸との連結に傘歯ギアが用いられる。
【発明の概要】
【０００３】
モータの回転軸と従動軸との間の回転伝達にギアを用いる構造では、アクチュエータの動きにあそびが生じ易い。また、モータの回転軸、従動軸及びギアには寸法公差があるので、それらの位置を高精度に合わせるのは難しい。特に、アームにアクチュエータを内蔵する構造では、モータやギアのサイズが小さいので、位置合わせを高精度にするのが特に難しい。
【０００４】
本発明に係る回転伝達装置の一実施形態は、第１の回転部を有している第１の回転軸と、第２の回転部を有し、前記第１の回転軸と交差する方向で配置されている第２の回転軸と、前記第１の回転部と前記第２の回転部とを取り囲む内面を有している伝達部材と、を有している。前記第１の回転部は前記伝達部材に回転を伝達し、前記第２の回転部には前記伝達部材から回転が伝達される。前記第１の回転部と前記第２の回転部のうち少なくとも一方の回転部と前記伝達部材との間では、前記少なくとも一方の回転部の外面と前記伝達部材の内面との間の摩擦によって回転が伝達される。
【０００５】
この回転伝達装置によれば、回転伝達におけるあそびを低減できる。また、回転部の位置を伝達部材で規定でき、それらの位置合わせを容易化できる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１Ａ】本発明の実施形態に係る回転伝達装置の斜視図である。
【図１Ｂ】図１Ａに示す回転伝達装置のケースの内部を表す斜視図である。
【図１Ｃ】図１Ａに示す回転伝達装置の断面図である。
【図２】図１Ａに示す回転伝達装置の要部を拡大する断面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る回転伝達装置の変形例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る回転伝達装置のさらに別の例を示す図である。
【図５Ａ】本発明の実施形態に係る回転伝達装置のさらに別の例を示す斜視図である。
【図５Ｂ】図５Ａに示す回転伝達装置の要部を示す断面図である。
【図６】本発明の実施形態に係る回転伝達装置のさらに別の例を示す断面図である。
【図７】本発明の実施形態に係る回転伝達装置のさらに別の例を示す断面図である。
【図８Ａ】本発明の実施形態に係る回転伝達装置のさらに別の例を示す斜視図である。
【図８Ｂ】図８Ａに示す回転伝達装置の要部を示す側面図である。
【図８Ｃ】図８Ａに示す回転伝達装置の要部を示す断面図である。
【図８Ｄ】図８Ａに示す回転伝達装置の要部を示す断面図である。この図では、伝達部材の位置が図８Ｃで示す位置から変化している。
【図９】本発明の実施形態に係る回転伝達装置が適用されたロボットの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明の種々の実施形態について説明する。本明細書で開示する実施形態は本発明の例であり、本発明は図面及び以下で説明する実施形態に限定されない。本実施形態と同様又は類似する利点を有する他の実施形態は、本発明の範囲に包含される。
【０００８】
図１Ａ乃至図１Ｃは本発明の実施形態に係る回転伝達装置１を説明するための図である。図１Ａは回転伝達装置１の全体の斜視図である。図１Ｂは回転伝達装置１のケース７の内部を示す斜視図である。図１Ｃは後述する回転部１２、２２及び伝達部材３０等の断面図である。図２は、図１Ａに示す回転伝達装置の要部を拡大する断面図である。
【０００９】
図１Ｃに示すように、回転伝達装置１は動力源である電動モータ１０と、電動モータ１０のトルクを受けて回転する従動軸２１とを有している。回転伝達装置１の例では、電動モータ１０はモータ本体１０ａとモータ本体１０ａから伸びている駆動軸１１とを有している。モータ本体１０ａはその内部にロータやステータを有し、駆動軸１１を回転させる。駆動軸１１は必ずしもモータ本体１０ａから伸びていなくてもよい。例えば、モータ本体１０ａのトルク（回転）は減速機構を介して連結されてもよい。駆動軸１１は請求項の「第１の回転軸」に対応し、従動軸２１は請求項の「第２の回転軸」に対応している。
【００１０】
駆動軸１１の回転は後述する伝達部材３０を通して従動軸２１に伝達される。したがって、回転伝達装置１は従動軸２１に連結されている部材（例えば、アーム）を動かすアクチュエータとして機能する。従動軸２１の端部には、図１Ｃに示されるように、例えば従動軸２１と一体的に回転するギア２９が取り付けられる。回転伝達装置１を例えばロボットで利用する場合、ギア２９にさらに別のギア９１（図１Ｃ参照）が係合する。このギア９１が、例えばアームの軸９２に取り付けられる。従動軸２１にはギア２９に替えて、リンク機構のアームなど、従動軸２１の回転を出力するための部材が取り付けられてもよい。駆動軸１１の基部には軸受け３ｃが配置されてもよい。また、従動軸２１には軸受け３ｂ、３ａが設けられてもよい。
【００１１】
従動軸２１は駆動軸１１に対して交差する方向で配置されている。回転伝達装置１の例では、従動軸２１は駆動軸１１に対して直交する方向に配置されている。従動軸２１と駆動軸１１との間の角度は必ずしも直角でなくてもよい。例えば、従動軸２１と駆動軸１１との間の角度は７０度や８０度など、従動軸２１が動かす部材の角度によって適宜変更されてよい。
【００１２】
駆動軸１１には、駆動軸１１と一体的に回転する回転部１２が設けられている。駆動軸１１と回転部１２は別体に形成されて互いに固定されてもよいし、予め一体的に形成されてもよい。従動軸２１には、従動軸２１と一体的に回転する回転部２２が設けられている。従動軸２１と回転部２２は別体に形成されて互いに固定されてもよいし、予め一体的に形成されてもよい。以下では、駆動軸１１の回転部１２を駆動回転部１２と称し、従動軸２１の回転部２２を従動回転部２２と称する。
【００１３】
回転伝達装置１は伝達部材３０を有している。図１Ｂに示すように、伝達部材３０はリング部３１を有している。駆動回転部１２と従動回転部２２は、リング部３１の内側に配置され、リング部３１によって取り囲まれている。リング部３１の内面は駆動回転部１２の外面に接する部分と、従動回転部２２の外面に接する部分とを有している。
【００１４】
駆動回転部１２とリング部３１は、駆動回転部１２の外面とリング部３１の内面との間に摩擦が生じるように配置されている。例えば、リング部３１の内面は摩擦が生じるように駆動回転部１２の外面に圧接している。駆動回転部１２は、駆動回転部１２の外面とリング部３１の内面との間の摩擦によって、伝達部材３０に回転（トルク）を伝達する。リング部３１の内面と駆動回転部１２の外面とには、互いに噛み合う部位（例えば、互いに噛み合うギア）が形成されていない。
【００１５】
同様に、リング部３１の内面と従動回転部２２の外面とにも、互いに噛み合う部位が形成されていない。従動回転部２２とリング部３１は、従動回転部２２の外面とリング部３１の内面との間に摩擦が生じるように配置されている。例えば、リング部３１の内面は摩擦が生じるように従動回転部２２の外面に圧接している。従動回転部２２には、従動回転部２２の外面とリング部３１の内面との間の摩擦によって、伝達部材３０から回転（トルク）が伝達される。伝達部材３０は回転可能に支持されており、回転部１２、２２とともに回転する。
【００１６】
このような伝達部材３０によれば、駆動軸１１の回転（トルク）を伝達部材３０を通して従動軸２１に伝えることができる。例えば、図１Ｂに示すように、駆動軸１１及び駆動回転部１２がＤ１１方向に回転したとき、伝達部材３０はＤ１２方向に回転する。その結果、従動軸２１及び従動回転部２２はＤ１３方向に回転する。また、駆動回転部１２と従動回転部２２の位置を伝達部材３０で規定できるので、２つの回転部１２、２２の位置合わせを容易化できる。伝達部材３０は一体的に成形されるのが望ましい。特にリング部３１は一体的に成形されるのが望ましい。そうすることによって、回転部１２、２２の位置合わせをさらに高精度で行うことができる。伝達部材３０は複数の部品を互いに組み合わせることによって構成されてもよい。伝達部材３０、駆動回転部１２、及び従動回転部２２の材料としては、例えば金属やプラスチックを用いることができる。
【００１７】
なお、リング部３１の内面は必ずしも駆動回転部１２の外面に圧接していなくてもよい。すなわち、駆動回転部１２の外面とリング部３１の内面は必ずしも直接的に接していなくてもよい。例えば、駆動回転部１２の外面とリング部３１の内面との間に油膜が形成され、駆動回転部１２の外面とリング部３１の内面はその油膜を介して接してもよい。そして、この油膜の粘性によって駆動回転部１２とリング部３１との間に摩擦を発生させてもよい。すなわち、駆動回転部１２と伝達部材３０との間の回転伝達はトラクション（粘性摩擦力）によって実現されてもよい。同様に、従動回転部２２の外面とリング部３１の内面との間に油膜が形成され、従動回転部２２とリング部３１油膜を介して接してもよい。すなわち、従動回転部２２と伝達部材３０との間の回転伝達はトラクションによって実現されてもよい。
【００１８】
回転伝達装置１の例では、図１Ｃに示すように、伝達部材３０はカップ状に形成されている。すなわち、伝達部材３０はリング部３１の縁に形成されている底部３２を有している。伝達部材３０は底部３２の中心に設けられている支持軸３３で支持され、支持軸３３を中心として回転可能となっている。回転伝達装置１は伝達部材３０、及び回転部１２、２２を収容するケース７（図１Ａ参照）を有している。支持軸３３はケース７の内側で支持されている。例えば、支持軸３３の両端は、伝達部材３０等を収容している収容室の内面に形成された穴に嵌められる。回転伝達装置１の一例では、支持軸３３は伝達部材３０と一体的に回転可能である。支持軸３３はケース７に対して固定され、伝達部材３０は支持軸３３に対して相対回転可能であってもよい。
【００１９】
伝達部材３０は回転中心線Ｃｔ（図２参照）の周りで回転可能となっている。回転中心線Ｃｔは伝達部材３０の回転中心を通る仮想的な直線である。伝達部材３０はその回転中心線Ｃｔが駆動軸１１と従動軸２１の双方に傾斜するように配置されている。また、伝達部材３０はその回転中心線Ｃｔが駆動軸１１の軸線Ｃｐ（図２参照）と従動軸２１の軸線Ｃｑ（図２参照）の双方を含む平面に位置するように配置されている。回転伝達装置１の例では、回転中心線Ｃｔは駆動軸１１と従動軸２１との間の角度を２等分している。回転伝達装置１の例では、駆動軸１１と従動軸２１は互いに直交している。したがって、回転中心線Ｃｔと駆動軸１１との間の角度と、回転中心線Ｃｔと従動軸２１との間の角度はいずれも４５度である。
【００２０】
伝達部材３０のレイアウトや構造は、ここで説明する例に限られない。例えば、回転中心線Ｃｔは駆動軸１１と従動軸２１との間の角度を２等分しなくてもよい。こうすることによって、後述するように、駆動軸１１と従動軸２１の減速比を変えることができる。また、回転中心線Ｃｔは駆動軸１１の軸線Ｃｐと従動軸２１の軸線Ｃｑの双方を含む平面からずれていてもよい。
【００２１】
また、伝達部材３０は底部３２を有していなくてもよい。そして、伝達部材３０は支持軸３３で支持されなくてもよい。この場合、リング部３１の外側に、伝達部材３０を支持する軸受けが配置されてもよい。
【００２２】
回転中心線Ｃｔを中心とする伝達部材３０の回転角度範囲は３６０度よりも小さくてもよい。例えば、伝達部材３０の回転角度範囲は３０度や６０度でもよい。この場合、伝達部材３０は円形状でなくてもよい。例えば、リング部３１の内面は、リング部３１の内面において駆動回転部１２の外面に接する範囲と、リング部３１の内面において従動回転部２２の外面に接する範囲とにだけ、回転中心線Ｃｔを中心とする円弧状に湾曲する曲面を有し、その他の範囲では平らな平面を有してもよい。つまり、リング部３１の内面は、伝達部材３０の回転角度範囲に応じた範囲にだけ、回転中心線Ｃｔを中心とする円弧状に湾曲する曲面を有してもよい。
【００２３】
また、伝達部材３０はリング部３１を有していなくてもよい。例えば、伝達部材３０に、駆動回転部１２の外面に接する内面を有する第１の開口と、従動回転部２２の外面に接する内面を有する第２の開口とが形成されてもよい。
【００２４】
図２に示すように、回転伝達装置１は駆動回転部１２と従動回転部２２との間に配置されている中間伝達部材４０を有している。回転伝達装置１の例では、中間伝達部材４０は筒状であり、その内側に上述した支持軸３３が配置され、支持軸３３によって回転可能に支持されている。中間伝達部材４０の外面は駆動回転部１２と従動回転部２２とに接している。中間伝達部材４０の回転中心線は、駆動軸１１の軸線Ｃｐと従動軸２１の軸線Ｃｑとが形成している仮想平面に位置している。
【００２５】
駆動回転部１２と中間伝達部材４０は、駆動回転部１２の外面と中間伝達部材４０の外面との間に摩擦が生じるように配置されている。例えば、中間伝達部材４０の外面は駆動回転部１２の外面に圧接している。駆動回転部１２は、駆動回転部１２の外面と中間伝達部材４０の外面との間の摩擦によって、中間伝達部材４０に回転（トルク）を伝達する。中間伝達部材４０の外面と駆動回転部１２の外面とには、互いに噛み合う部位（例えば、互いに噛み合うギア）が形成されていない。
【００２６】
従動回転部２２と中間伝達部材４０も、従動回転部２２の外面と中間伝達部材４０の外面との間に摩擦が生じるように配置されている。例えば、中間伝達部材４０の外面は従動回転部２２の外面に圧接している。従動回転部２２には、従動回転部２２の外面と中間伝達部材４０の外面との間の摩擦によって、中間伝達部材４０から回転（トルク）が伝達される。中間伝達部材４０の外面と従動回転部２２の外面とにも、互いに噛み合う部位（例えば、互いに噛み合うギア）が形成されていない。
【００２７】
このような中間伝達部材４０によれば、駆動回転部１２の位置と従動回転部２２の位置を中間伝達部材４０と伝達部材３０とで規定することが可能となる。また、伝達部材３０だけでなく中間伝達部材４０によって、駆動軸１１の回転を従動軸２１に伝達できる。
【００２８】
なお、中間伝達部材４０の外面は必ずしも駆動回転部１２の外面に圧接していなくてもよい。すなわち、中間伝達部材４０の外面と駆動回転部１２の外面は必ずしも直接的に接していなくてもよい。例えば、中間伝達部材４０の外面と駆動回転部１２の外面との間に油膜が形成され、中間伝達部材４０の外面と駆動回転部１２の外面はその油膜を介して接してもよい。そして、この油膜の粘性によって中間伝達部材４０と駆動回転部１２との間に摩擦を発生させてもよい。すなわち、中間伝達部材４０と駆動回転部１２との間の回転伝達はトラクション（粘性摩擦力）によって実現されてもよい。同様に、中間伝達部材４０の外面は必ずしも従動回転部２２の外面に圧接していなくてもよい。すなわち、中間伝達部材４０の外面と従動回転部２２の外面は必ずしも直接的に接していなくてもよい。例えば、中間伝達部材４０の外面と従動回転部２２の外面との間に油膜が形成され、中間伝達部材４０の外面と従動回転部２２の外面はその油膜を介して接してもよい。そして、この油膜の粘性によって中間伝達部材４０と従動回転部２２との間に摩擦を発生させてもよい。すなわち、中間伝達部材４０と従動回転部２２との間の回転伝達はトラクションによって実現されてもよい。
【００２９】
図２に示すように、駆動回転部１２は、リング部３１の内面が接する外面を有している外側接触回転部１２ａと、中間伝達部材４０の外面が接する外面を有している内側接触回転部１２ｂとを有している。
【００３０】
図２に示すように、外側接触回転部１２ａは駆動軸１１の軸線に対して回転対称な形状を有している。また、駆動軸１１を中心とする外側接触回転部１２ａの半径は駆動軸１１の軸線方向において変化している。より具体的には、駆動軸１１を中心とする外側接触回転部１２ａの半径は駆動軸１１の先端に向かって徐々に大きくなっている。外側接触回転部１２ａのこのような形状によると、外側接触回転部１２ａと伝達部材３０のと接点Ｐ１において、外側接触回転部１２ａの外面は、伝達部材３０の回転中心線Ｃｔの半径方向（中心線Ｃｔに直交する方向）においてリング部３１の内面と向き合う。一例では、外側接触回転部１２ａは、駆動軸１１を中心とする略円錐状である。外側接触回転部１２ａの外面は、駆動軸１１の半径方向に膨らむように湾曲してもよい。例えば、外側接触回転部１２ａは半球状でもよい。
【００３１】
図２に示すように、内側接触回転部１２ｂは駆動軸１１の軸線に対して回転対称な形状を有している。また、駆動軸１１を中心とする内側接触回転部１２ｂの半径は駆動軸１１の軸線方向において変化している。より具体的には、駆動軸１１を中心とする内側接触回転部１２ｂの半径は、外側接触回転部１２ａとは反対に、駆動軸１１の先端に向かって徐々に小さくなっている。内側接触回転部１２ｂのこのような形状によると、内側接触回転部１２ｂと中間伝達部材４０の接点Ｐ２において、内側接触回転部１２ｂの外面は回転中心線Ｃｔの半径方向（中心線Ｃｔに直交する方向）において中間伝達部材４０の外面と向き合う。一例では、内側接触回転部１２ｂは、駆動軸１１を中心とする略円錐状である。内側接触回転部１２ｂの外面は、駆動軸１１の半径方向に膨らむように湾曲してもよい。例えば、内側接触回転部１２ｂは半球状でもよい。
【００３２】
駆動軸１１を中心とする外側接触回転部１２ａの半径は駆動軸１１の先端に向かって徐々に大きくなっている。一方、駆動軸１１を中心とする内側接触回転部１２ｂの半径は、外側接触回転部１２ａとは反対に、駆動軸１１の先端に向かって徐々に小さくなっている。そして、外側接触回転部１２ａと内側接触回転部１２ｂは駆動軸１１の軸方向において互いに接続している。したがって、駆動軸１１の軸線を通る切断面において、駆動回転部１２は全体として略菱形を有している。駆動回転部１２は球形状を有してもよい。
【００３３】
外側接触回転部１２ａの外面とリング部３１の内面のうち一方は、それらの接触面積を低減するように湾曲してもよい。回転伝達装置１の例では、外側接触回転部１２ａの外面と伝達部材３０の回転中心線Ｃｔとの距離が、外側接触回転部１２ａと伝達部材３０との接点Ｐ１で最大になるように、外側接触回転部１２ａの外面は湾曲している。これによって、リング部３１と外側接触回転部１２ａとの接触面積を減らすことができる。その結果、駆動軸１１と伝達部材３０の回転に不要な抵抗が生じるのを抑えることができる。回転伝達装置１の例では、外側接触回転部１２ａの外面は、例えば、リング部３１の内面に向けて膨らむように湾曲している。より具体的には、外側接触回転部１２ａの外面は、リング部３１の内面から回転中心線Ｃｔに対して垂直な方向に離れた点Ｐａ（図２参照）を中心とする円弧を描いている。なお、回転伝達装置１の例に替えて、リング部３１の内面が回転中心線Ｃｔに向かって膨らむように湾曲してもよい。すなわち、伝達部材３０の内面と伝達部材３０の回転中心線Ｃｔとの距離が接点Ｐ１で最小になるように、伝達部材３０の内面は湾曲してもよい。
【００３４】
また、内側接触回転部１２ｂの外面と中間伝達部材４０の外面のうち一方は、それらの接触面積を低減するように湾曲してもよい。回転伝達装置１の例では、内側接触回転部１２ｂの外面と回転中心線Ｃｔとの距離が、内側接触回転部１２ｂの外面と中間伝達部材４０の外面との接点Ｐ２において最小となるように、内側接触回転部１２ｂの外面は湾曲している。これによって、中間伝達部材４０と内側接触回転部１２ｂとの接触面積を減らすことができる。その結果、駆動軸１１と中間伝達部材４０の回転に不要な抵抗が生じるのを抑えることができる。回転伝達装置１の例では、内側接触回転部１２ｂの外面は中間伝達部材４０に向けて膨らむように湾曲している。より具体的には、内側接触回転部１２ｂの外面は、回転中心線Ｃｔに対して垂直な方向に中間伝達部材４０から離れた点Ｐｂを中心とする円弧を描いている。なお、回転伝達装置１の例に替えて、中間伝達部材４０の外面が回転中心線Ｃｔの半径方向の外側に膨らむように湾曲してもよい。すなわち、中間伝達部材４０の外面と回転中心線Ｃｔとの距離が接点Ｐ２で最大になるように、中間伝達部材４０の外面は湾曲してもよい。
【００３５】
従動回転部２２は、駆動回転部１２と同様に、リング部３１の内面が接する外面を有している外側接触回転部２２ａと、中間伝達部材４０の外面が接する外面を有している内側接触回転部２２ｂとを有している。
【００３６】
回転伝達装置１の例では、従動回転部２２の外側接触回転部２２ａの形状は、駆動回転部１２の外側接触回転部１２ａと同じである。すなわち、外側接触回転部２２ａは従動軸２１の軸線に対して回転対称な形状を有している。また、従動軸２１を中心とする外側接触回転部２２ａの半径は従動軸２１の軸線方向において変化している。より具体的には、従動軸２１を中心とする外側接触回転部２２ａの半径は従動軸２１の先端に向かって徐々に大きくなっている。外側接触回転部２２ａのこのような形状によると、外側接触回転部２２ａと伝達部材３０の接点Ｐ４において、外側接触回転部２２ａの外面は、伝達部材３０の回転中心線Ｃｔの半径方向（中心線Ｃｔに直交する方向）においてリング部３１の内面と向き合う。一例では、外側接触回転部２２ａは、従動軸２１を中心とする略円錐状である。外側接触回転部２２ａは半球状でもよい。
【００３７】
外側接触回転部２２ａの外面とリング部３１の内面のうち一方は、それらの接触面積を低減するように湾曲してもよい。回転伝達装置１の例では、外側接触回転部２２ａの外面と伝達部材３０の回転中心線Ｃｔとの距離が、外側接触回転部２２ａと伝達部材３０との接点Ｐ４で最大になるように、外側接触回転部２２ａの外面は湾曲している。これによって、リング部３１と外側接触回転部２２ａとの接触面積を減らすことができる。その結果、従動軸２１と伝達部材３０の回転に不要な抵抗が生じるのを抑えることができる。回転伝達装置１の例に替えて、リング部３１の内面が回転中心線Ｃｔに向かって膨らむように湾曲してもよい。すなわち、伝達部材３０の内面と伝達部材３０の回転中心線Ｃｔとの距離が接点Ｐ４で最小になるように、伝達部材３０の内面は湾曲してもよい。
【００３８】
回転伝達装置１の例では、従動回転部２２の内側接触回転部２２ｂは、駆動回転部１２の内側接触回転部１２ｂと同じである。すなわち、内側接触回転部２２ｂは従動軸２１の軸線に対して回転対称な形状を有している。また、従動軸２１を中心とする内側接触回転部２２ｂの半径は従動軸２１の軸線方向において変化している。より具体的には、従動軸２１を中心とする内側接触回転部２２ｂの半径は、外側接触回転部２２ａとは反対に、従動軸２１の先端に向かって徐々に小さくなっている。内側接触回転部２２ｂのこのような形状によると、内側接触回転部２２ｂと中間伝達部材４０の接点Ｐ３において、内側接触回転部２２ｂの外面は回転中心線Ｃｔの半径方向（中心線Ｃｔに直交する方向）において中間伝達部材４０の外面と向き合う。一例では、内側接触回転部２２ｂは、従動軸２１を中心とする略円錐状である。内側接触回転部２２ｂの外面は、従動軸２１の半径方向に膨らむように湾曲してもよい。例えば、内側接触回転部２２ｂは半球状でもよい。
【００３９】
内側接触回転部２２ｂの外面と中間伝達部材４０の外面のうち一方は、それらの接触面積を低減するように湾曲してもよい。回転伝達装置１の例では、内側接触回転部２２ｂの外面と回転中心線Ｃｔとの距離が、内側接触回転部２２ｂの外面と中間伝達部材４０の外面との接点Ｐ３において最小となるように、内側接触回転部２２ｂの外面は湾曲している。これによって、中間伝達部材４０と内側接触回転部２２ｂとの接触面積を減らすことができる。その結果、従動軸２１と中間伝達部材４０の回転に不要な抵抗が生じるのを抑えることができる。なお、回転伝達装置１の例に替えて、中間伝達部材４０の外面が回転中心線Ｃｔの半径方向の外側に膨らむように湾曲してもよい。すなわち、中間伝達部材４０の外面と回転中心線Ｃｔとの距離が接点Ｐ３で最大になるように、中間伝達部材４０の外面は湾曲してもよい。回転伝達装置１の例に替えて、従動回転部２２の形状と駆動回転部１２の形状は必ずしも同じで無くてもよい。
【００４０】
駆動軸１１の回転は伝達部材３０を通して従動軸２１に伝えられる。駆動軸１１の回転速度をωａとした場合、従動軸２１の回転速度ωｂは次の式で表される。
ωｂ＝ωａ×Ｒａ１／Ｒａ２
ここでＲａ１は駆動軸１１の回転中心から駆動回転部１２の外面とリング部３１の内面との接点Ｐ１までの距離である。Ｒａ２は従動軸２１の回転中心から従動回転部２２の外面とリング部３１の内面との接点Ｐ４までの距離である。回転伝達装置１の例では、駆動軸１１の回転は中間伝達部材４０を通して従動軸２１に伝えられる。上述と同様、駆動軸１１の回転速度をωａとした場合、従動軸２１の回転速度ωｂは次の式で表される。
ωｂ＝ωａ×Ｒｂ１／Ｒｂ２
ここでＲｂ１は駆動軸１１の回転中心から駆動回転部１２の外面と中間伝達部材４０の外面との接点Ｐ２までの距離である。Ｒｂ２は従動軸２１の回転中心から従動回転部２２の外面と中間伝達部材４０の外面との接点Ｐ３までの距離である。伝達部材３０を通して従動軸２１に伝えられる回転速度と、中間伝達部材４０とを通して従動軸２１に伝えられる回転速度は一致している必要がある。したがって、距離は次の関係を有する。
Ｒａ１：Ｒｂ１＝Ｒａ２：Ｒｂ２
また、回転伝達装置１による減速比（ωｂ／ωａ）は次の式で表される。
ωｂ／ωａ＝Ｒａ１／Ｒａ２＝Ｒｂ１／Ｒｂ２
【００４１】
回転伝達装置１では、接点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４は一直線上に位置しているのが好ましい。こうすることで、各接点で作用する不要な内力が互いに相殺するので、モーメントの発生を抑えることができる。その結果、回転部１２、２２、伝達部材３０の位置を安定化できる。
【００４２】
図３は回転伝達装置１の変形例である回転伝達装置１Ａの断面図である。この図では回転伝達装置１と同一の箇所には同一符合を付している。以下では、回転伝達装置１とは異なる点を中心にして説明する。回転伝達装置１Ａについて説明のない事項は、回転伝達装置１と同様である。
【００４３】
回転伝達装置１Ａは伝達部材３０、回転部１２、２２及び中間伝達部材４０の一部または全部を加熱するための発熱素子９Ａと、発熱素子９Ａによって加熱される部材を冷却するための冷却素子９Ｂとを有している。発熱素子９Ａや冷却素子９Ｂとしては、例えばペルチェ素子モジュールを利用できる。この場合、伝達部材３０、回転部１２、２２及び中間伝達部材４０は、熱膨張率が互いに異なる材料で形成されてもよい。例えば、回転部１２、２２の材料と、伝達部材３０及び中間伝達部材４０の材料は、熱膨張率において互いに異なっていてもよい。熱膨張率の低い材料の一例としては鉄系金属があり、それよりも熱膨張率の高い材料の一例としてはジュラルミンなどのアルミニウムなどがある。回転伝達装置１Ａの例では、発熱素子９Ａや冷却素子９Ｂはケース７によって保持されている。
【００４４】
発熱素子９Ａや冷却素子９Ｂを用いることによって、伝達部材３０が伝達可能な最大トルクを調整できる。例えば、伝達部材３０と回転部１２、２２とが直接的に接して、それらの摩擦によりトルクが伝達される場合には、これらを加熱することによって、接触面での接圧が増す。そのため、伝達可能な最大トルクを増すことができる。反対に、これらを冷却することによって、接触面での接圧が低下し、伝達可能な最大トルクを下げることができる。また、伝達部材３０と回転部１２、２２とが油膜を介して接しており、油膜の粘性に起因する摩擦によりトルクが伝達される場合には、加熱によって伝達部材３０と回転部１２、２２との間の隙間（油膜の厚さ）を小さくできる。その結果、伝達可能な最大トルクを増すことができる。反対に、これらを冷却することによって、伝達部材３０と回転部１２、２２との間の隙間（油膜の厚さ）が増し、伝達可能な最大トルクを下げることができる。
【００４５】
また、回転伝達装置１Ａは、図３に示すように、温度センサ９Ｃを有しているのが好ましい。温度センサ９Ｃの出力を利用することによって、伝達可能な最大トルクの制御が容易となる。回転伝達装置１Ａを利用する場合、温度と伝達可能な最大トルクとの関係を記録したテーブルが、発熱素子９Ａ及び冷却素子９Ｂを制御する制御装置において保持される。なお、回転伝達装置１Ａは必ずしも温度センサ９Ｃを有していなくてもよい。
【００４６】
回転伝達装置１Ａにおいて、発熱素子９Ａは伝達部材３０、回転部１２、２２及び中間伝達部材４０の全てを加熱しなくてもよい。例えば、発熱素子９Ａは伝達部材３０と駆動回転部１２だけを加熱するように配置されてもよい。すなわち、発熱素子９Ａはトルクを伝達する部材のうちいずれか一つを加熱すればよい。同様に、冷却素子９Ｂは伝達部材３０、回転部１２、２２及び中間伝達部材４０の全てを冷却しなくてもよい。例えば、冷却素子９Ｂは伝達部材３０と駆動回転部１２だけを冷却するように配置されてもよい。すなわち、冷却素子９Ｂはトルクを伝達する部材のうちいずれか一つを冷却すればよい。
【００４７】
図４は回転伝達装置１のさらに別の変形例を示す図である。図４では回転伝達装置１Ｂの断面が示されている。この図では回転伝達装置１と同一の箇所には同一符合を付している。以下では、回転伝達装置１とは異なる点を中心にして説明する。回転伝達装置１Ｂについて説明のない事項は、回転伝達装置１と同様である。
【００４８】
回転伝達装置１Ｂは伝達部材３０Ｂを有している。回転伝達装置１Ｂでは、駆動軸１１の回転中心から、伝達部材３０Ｂの内面と駆動回転部１２の外面との接点Ｐ１までの距離を変化できるように構成されている。また、従動軸２１の回転中心から、伝達部材３０Ｂの内面と従動回転部２２の外面との接点Ｐ４までの距離を変化できるように構成されている。回転伝達装置１Ｂの例では、伝達部材３０Ｂはその回転中心線Ｃｔに沿って移動可能となっている。伝達部材３０Ｂの移動によって、上述した距離を変えることができる。例えば、伝達部材３０Ｂが回転中心線Ｃｔに沿って回転部１２、２２から離れる方向（図４においてＤ４方向）に移動すると、接点Ｐ１から駆動軸１１の回転中心までの距離、及び接点Ｐ４から従動軸２１の回転中心までの距離は大きくなる。
【００４９】
接点Ｐ１、Ｐ４で伝達可能な力の最大値をＦｌｉｍとすると、伝達可能な最大トルクＴｌｉｍは次のように表される。
Ｔｌｉｍ＝Ｒａ１×Ｆｌｉｍ
ここで、Ｒａ１は接点Ｐ１から駆動軸１１の回転中心までの距離である。Ｆｌｉｍは一定であるので、Ｒａ１が大きくなるように伝達部材３０Ｂを移動させることによって、伝達可能な最大トルクＴｌｉｍを増すことができる。
【００５０】
回転伝達装置１Ｂは、伝達部材３０Ｂを動かすアクチュエータ３５を有している。回転伝達装置１Ｂの例では、アクチュエータ３５は伝達部材３０Ｂを回転中心線Ｃｔに沿って動かすように構成されている。アクチュエータ３５は、例えば伝達部材３０の底部３２に取り付けられる。アクチュエータ３５の位置はこれに限定されず、適宜変更されてよい。アクチュエータ３５としては、例えば電動モータや、ソレノイド、プランジャ、形状記憶合金などを利用できる。
【００５１】
なお、回転伝達装置１Ｂでは、回転伝達装置１とは異なり、駆動回転部１２の外側接触回転部１２ａの外面は伝達部材３０の回転中心線Ｃｔの半径方向の外側に膨らむようには湾曲していない。すなわち、外側接触回転部１２ａは、回転中心線Ｃｔから外側接触回転部１２ａの外面までの距離Ｌａが回転中心線Ｃｔに沿った方向で変化しないように形成されている。こうすることによって、伝達部材３０Ｂが回転中心線Ｃｔに沿って移動した場合でも、伝達部材３０の内面と駆動回転部１２の外面との接圧や隙間が変化することを抑えることができる。
【００５２】
また、回転伝達装置１Ｂでは、回転伝達装置１とは異なり、従動回転部２２の外側接触回転部２２ａの外面も湾曲していない。すなわち、外側接触回転部２２ａは、回転中心線Ｃｔから外側接触回転部２２ａの外面までの距離Ｌｂが回転中心線Ｃｔに沿った方向で変化しないように形成されている。こうすることによって、伝達部材３０Ｂが回転中心線Ｃｔに沿って移動した場合でも、伝達部材３０の内面と従動回転部２２の外面との接圧や隙間が変化することを抑えることができる。
【００５３】
伝達部材３０Ｂのリング部３１の内面には、回転中心線Ｃｔに向かって突出し且つ伝達部材３０Ｂの周方向に伸びている凸部３１ｂが形成されている。リング部３１は、この凸部３１ｂで回転部１２、２２に接している。これによって、リング部３１と駆動回転部１２との間の接触面積、リング部３１と従動回転部２２との間の接触面積を低減できる。
【００５４】
図５Ａ及び図５Ｂは回転伝達装置１のさらに別の変形例を示す図である。図５Ａは回転伝達装置１Ｃの斜視図である。この図ではケース７の内側が示されている。図５Ｂは回転伝達装置１Ｃの断面図である。この図では回転伝達装置１と同一の箇所には同一符合を付している。以下では、回転伝達装置１とは異なる点を中心にして説明する。回転伝達装置１Ｃについて説明のない事項は、回転伝達装置１と同様である。
【００５５】
回転伝達装置１Ｃでは、駆動軸１１には駆動回転部１２Ｃが設けられている。また、従動軸２１には従動回転部２２Ｃが設けられている。また、回転伝達装置１Ｃは伝達部材３０Ｃを有している。伝達部材３０Ｃは、伝達部材３０とは異なり底部３２を有しておらず、全体としてリング状に形成されている。
【００５６】
駆動回転部１２Ｃは、外側接触回転部１２ａの外面に凸部１２ｄを有している。凸部１２ｄは駆動軸１１の周方向に伸びている。同様に、従動回転部２２Ｃは、外側接触回転部２２ａの外面に凸部２２ｄを有している。凸部２２ｄは従動軸２１の周方向に伸びている。伝達部材３０Ｃの内面は、図５Ｂに示すように、凸部１２ｄ、２２ｄに対応して凹んでいる。こうすることによって、回転部１２Ｃ、２２Ｃに対する伝達部材３０Ｃの相対位置のずれを抑えることができる。例えば、図５Ｂに示すＤ５方向に伝達部材３０Ｃの位置をずらす力が作用した場合、凸部１２ｄが伝達部材３０Ｃの内面に引っ掛かるので、伝達部材３０Ｃの位置ずれを抑えることができる。伝達部材３０Ｃの可動範囲（回転範囲）が小さい場合には、伝達部材３０Ｃの内面に形成されている凹みは凸部１２ｄ、２２ｄに対応する部分にだけ形成されてもよい。
【００５７】
伝達部材３０Ｃの内面に形成されている凹みが深すぎると、凸部１２ｄ、２２ｄが伝達部材３０Ｃの内面の縁に引っ掛かって、伝達部材３０Ｃ及び回転部１２Ｃ、２２Ｃの障害となる。そのため、伝達部材３０Ｃの内面の凹みは、そのような引っ掛かりが生じない深さに設定されるのが好ましい。
【００５８】
なお、図５Ａ及び図５Ｂの例とは反対に、回転部１２Ｃ、２２Ｃの外面に比較的浅い凹部が形成され、伝達部材３０Ｃの内面に回転部１２Ｃ、２２Ｃの凹部に嵌まる膨らみが形成されてもよい。この構造によっても、回転部１２Ｃ、２２Ｃに対する伝達部材３０Ｃの相対位置のずれを抑えることができる。
【００５９】
図６は回転伝達装置１のさらに別の変形例を示す図である。図６は回転伝達装置１Ｄの断面図である。この図では回転伝達装置１と同一の箇所には同一符合を付している。以下では、回転伝達装置１とは異なる点を中心にして説明する。回転伝達装置１Ｄについて説明のない事項は、回転伝達装置１と同様である。
【００６０】
上述したように、回転伝達装置による減速比（ωｂ／ωａ）は次の式で表される。
ωｂ／ωａ＝Ｒａ１／Ｒａ２＝Ｒｂ１／Ｒｂ２
【００６１】
回転伝達装置１Ｄは従動回転部２２Ｄを有している。回転伝達装置１Ｄでは、従動回転部２２Ｄの径と駆動回転部１２の径が互いに異なっている。すなわち、駆動軸１１の回転中心から伝達部材３０の内面と駆動回転部１２の外面との接点Ｐ１までの距離Ｒａ１と、従動軸２１の回転中心から伝達部材３０の内面と従動回転部２２の外面との接点Ｐ４までの距離Ｒａ２は互いに異なっている。具体的には、距離Ｒａ２は距離Ｒａ１よりも大きい。同様に、駆動軸１１の回転中心から中間伝達部材４０と駆動回転部１２の外面との接点Ｐ２までの距離Ｒｂ１と、従動軸２１の回転中心から中間伝達部材４０と従動回転部２２の外面との接点Ｐ３までの距離Ｒｂ２は互いに異なっている。具体的には、距離Ｒｂ２は距離Ｒｂ１よりも大きい。こうすることによって、駆動軸１１の回転を減速して従動軸２１から出力できる。なお、回転伝達装置１Ｄでは、伝達部材３０Ｂの回転中心線Ｃｔは駆動軸１１及び従動軸２１の双方に対して４５度に配置されている。中間伝達部材４０は支持軸３４によって支持され、伝達部材３０の回転中心線Ｃｔからずれている。
【００６２】
図７は回転伝達装置１のさらに別の変形例を示す図である。図７は回転伝達装置１Ｅの断面図である。この図では回転伝達装置１と同一の箇所には同一符合を付している。以下では、回転伝達装置１とは異なる点を中心にして説明する。回転伝達装置１Ｅについて説明のない事項は、回転伝達装置１と同様である。
【００６３】
回転伝達装置１Ｅでは、回転伝達装置１の例と同様に、駆動回転部１２の径と従動回転部２２の径は同じである。しかしながら、伝達部材３０の回転中心線Ｃｔは、駆動軸１１と従動軸２１の間の角度を二等分する直線からずれている。すなわち、回転中心線Ｃｔと駆動軸１１との間の角度と、回転中心線Ｃｔと従動軸２１との間の角度は、いずれも４５度からずれている。このことによって、駆動軸１１の回転中心から伝達部材３０の内面と駆動回転部１２の外面との接点Ｐ１までの距離Ｒａ１と、従動軸２１の回転中心から伝達部材３０の内面と従動回転部２２の外面との接点Ｐ４までの距離Ｒａ２は互いに異なっている。図７の例では、距離Ｒａ２は距離Ｒａ１よりも小さい。同様に、駆動軸１１の回転中心から中間伝達部材４０と駆動回転部１２の外面との接点までの距離Ｒｂ１と、従動軸２１の回転中心から中間伝達部材４０と従動回転部２２の外面との接点までの距離Ｒｂ２は互いに異なっている。図７の例では、距離Ｒｂ２は距離Ｒｂ１よりも小さい。こうすることによって、駆動回転部１２の径と従動回転部２２の径を同じにしながら、駆動軸１１の回転を減速して従動軸２１から出力できる。
【００６４】
図８Ａ〜図８Ｄは回転伝達装置１のさらに別の変形例を示す図である。図８Ａは回転伝達装置１Ｆの斜視図であり、この図ではケース７の内側が示されている。図８Ｂはケース７の内側を示す側面図である。図８Ｃと図８Ｄは回転伝達装置１Ｆの断面図である。図８Ｃと図８Ｄとでは、伝達部材３０Ｆの角度が異なっている。この図では回転伝達装置１と同一の箇所には同一符合を付している。以下では、回転伝達装置１とは異なる点を中心にして説明する。回転伝達装置１Ｆについて説明のない事項は、回転伝達装置１と同様である。
【００６５】
図８Ａに示すように、回転伝達装置１Ｆは伝達部材３０Ｆを有している。また、駆動軸１１には駆動回転部１２Ｆが設けられ、従動軸２１には従動回転部２２Ｆが設けられている。
【００６６】
回転伝達装置１Ｆでは、伝達部材３０Ｆは駆動軸１１と従動軸２１の双方に交差する軸線Ｃｕ（図８Ａ参照）の周りで揺動可能となっている。軸線Ｃｕは、詳細には、駆動軸１１と従動軸２１の双方に直交している。図８Ｃ及び図８Ｄに示すように、伝達部材３０Ｆが軸線Ｃｕ周りで揺動することによって、駆動軸１１の回転中心から伝達部材３０の内面と駆動回転部１２の外面との接点Ｐ１までの距離Ｒａ１と、従動軸２１の回転中心から伝達部材３０の内面と従動回転部２２の外面との接点Ｐ４までの距離Ｒａ２とを変化させることができる。その結果、回転伝達装置１Ｆによる減速比を変化させることができる。例えば、図８Ｃでは、伝達部材３０Ｆは、その回転中心線Ｃｔが駆動軸１１及び従動軸２１の双方に対して４５度になっている。そして、距離Ｒａ１、Ｒａ２は等しい。図８Ｄでは、距離Ｒａ１がＲａ２よりも小さくなるように、伝達部材３０Ｆの角度が変化している。そのため、図８Ｄの状態では、図８Ｃの状態よりも、回転伝達装置１Ｆは駆動軸１１の回転を大きく減速して従動軸２１から出力できる。
【００６７】
図８Ａ及び図８Ｂに示すように、回転伝達装置１Ｆは、伝達部材３０Ｆを揺動可能に支持する揺動部材３６を有している。ここで説明する例では、揺動部材３６は伝達部材３０Ｆの底部３２に取り付けられている支持部３６ａ（図８Ｃ参照）を有している。支持部３６ａは軸受け３６ｂを有し、この軸受け３６ｂで、回転中心線Ｃｔを中心とする伝達部材３０Ｆの回転を許容している。図８Ａに示すように、揺動部材３６は伝達部材３０Ｆが間に配置される一対の側部３６ｂを有している。側部３６ｂには、ケース７によって支持され且つ上述した軸線Ｃｕ周りを回転可能な被支持部３６ｃが設けられている。これによって、揺動部材３６は、回転中心線Ｃｔを中心とする伝達部材３０Ｆの回転、及び軸線Ｃｕ周りでの伝達部材３０Ｆの揺動を可能としている。
【００６８】
図８Ｂに示すように、回転伝達装置１Ｆは、揺動部材３６を軸線Ｃｕ周りで動かすアクチュエータ３７を有している。アクチュエータ３７としては電動モータや、ソレノイド、プランジャ、形状記憶合金などを利用できる。アクチュエータ３７は揺動部材３６の支持部３６ａに連結されている。アクチュエータ３７の構造はこれに限定されない。例えば、揺動部材３６の側部３６ｂには、これと一体的に回転可能なギアが設けられ、アクチュエータ３７はこのギアを駆動してもよい。
【００６９】
図８Ｃに示すように、駆動回転部１２Ｆの外側接触回転部１２ａの外面は、その断面において外面が軸線Ｃｕを中心とする円弧を描くように湾曲している。こうすることによって、例えば図８Ｄに示すように伝達部材３０Ｆの角度が変わった場合であっても、外側接触回転部１２ａの外面と伝達部材３０Ｆの内面との間の隙間や、それらの間の接圧が変化することを抑えることができる。同様に、外側接触回転部２２ａの外面は、その断面において外面が軸線Ｃｕを中心とする円弧を描くように湾曲している。
【００７０】
伝達部材３０Ｆはその内面に、回転部１２Ｆ、２２Ｆに接する凸部３１ｄを有している。この凸部３１ｄによって、伝達部材３０Ｆと回転部１２Ｆ、２２Ｆとの間の接触面積を低減できる。
【００７１】
また、図８Ｃ及び図８Ｄに示すように、回転伝達装置１Ｆは支持軸５１を有している。支持軸５１の外側には、支持軸５１の軸方向に並んでいる筒部５１ａ、５１ｂが嵌められている。筒部５１ａと筒部５１ｂは独立して回転可能となっている。筒部５１ａは駆動回転部１２に接し、筒部５１ｂは従動回転部２２に接している。このことによって、伝達部材３０Ｆの揺動によって減速比が変わった場合であっても、支持軸５１が駆動回転部１２や従動回転部２２の障害となることを抑えることができる。
【００７２】
図９は回転伝達装置１〜１Ｆが適用されるロボットの一例を示す図である。この図に示すように、ロボット９１は脚部を構成する第１アーム９１ａ及び第２アーム９１ｂを有している。回転伝達装置１〜１Ｆは、第１アーム９１ａに内蔵されている。第２アーム９１ｂは上述した従動軸２１にと一体的に回転可能となっている。
【００７３】
本発明は以上説明した実施形態に限られず、種々の変更が可能である。
【００７４】
例えば、以上説明した回転伝達装置１では、駆動回転部１２と従動回転部２２との間に１つの中間伝達部材４０が設けられていた。しかしながら、駆動回転部１２と従動回転部２２との間には、駆動軸１１及び従動軸２１の双方に垂直な方向において互いに離れている２つの中間伝達部材４０が設けられてもよい。２つの中間伝達部材４０の双方が駆動回転部１２と従動回転部２２とに接してもよい。
【００７５】
また、駆動軸１１は必ずしも電動モータ１０の出力軸でなくてもよい。例えば、駆動軸１１には、他の回転伝達機構を介してトルクが入力されてもよい。
【００７６】
また、回転伝達装置１には従動軸２１の回転や従動軸２１に連結されている軸（例えば、図１Ｃで示す軸９２）の回転を検知するためのエンコーダが設けられてもよい。
【００７７】
また、伝達部材にトルクが入力され、そのトルクを伝達部材の内側に配置される第１の回転軸と第２の回転軸とに分配してもよい。
【００７８】
また、駆動回転部１２と従動回転部２２のうち一方の外面にはギアが形成されてもよい。例えば、駆動回転部１２にギアが形成されてもよい。この場合、伝達部材３０とは、駆動回転部１２の外面と伝達部材３０との接点において、ギアを有してもよい。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図９】
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