(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボ機構を有するモータと、前記モータを駆動制御する駆動制御部を有する、それぞれ独立した複数のモータ系列、および、
前記複数のモータ系列のうち、いずれかのモータ系列で駆動制御部の異常発生を検知した際、前記異常発生を検知したモータ系列のモータを、他のモータ系列の駆動制御部の少なくとも一部の部位を用いて駆動するための連絡経路を形成する連携制御機構、を備え、  前記連携制御機構は、前記連絡経路を介して前記異常発生を検知したモータ系列のモータの停止位置を調整させた後、前記連絡経路を遮断することを特徴とする回転電機制御装置。
【請求項２】
前記複数のモータ系列それぞれの駆動制御部は、前記部位として、前記モータを駆動制御するための電力を出力する電力変換回路と、前記電力変換回路を駆動するドライバと、前記ドライバの動作を制御するマイコンと、を有し、
前記連携制御機構は、
前記他のモータ系列のマイコンと前記異常発生を検知したモータ系列のドライバとの間、前記他のモータ系列のドライバと前記異常発生を検知したモータ系列の電力変換回路との間、および、前記他のモータ系列の電力変換回路と前記異常発生を検知したモータ系列のモータとの間、のいずれかを結ぶ配線に設けられた開閉器、および、
前記開閉器と、前記異常発生を検知したモータ系列の駆動制御部と、前記他のモータ系列の駆動制御部の動作を連携制御する連携制御部を有し、
前記開閉器の開閉により、前記連絡経路の遮断と形成を制御することを特徴とする請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項３】
前記連携制御機構は、
前記複数のモータ系列のそれぞれで、系列内のマイコンとドライバとの間、および、ドライバと電力変換回路との間、および、電力変換回路とモータとの間、それぞれを結ぶ配線のいずれかに設けられた第二の開閉器を有し、
前記異常発生を検知したモータ系列の第二の開閉器を遮断することを特徴とする請求項２に記載の回転電機制御装置。
【請求項４】
前記複数のモータ系列には、前記異常発生を検知したモータ系列以外に、２つ以上のモータ系列があり、
前記連携制御機構は、前記２つ以上のモータ系列のなかから、駆動制御の停止または一時停止が可能なモータを有するモータ系列を、前記他のモータ系列の候補として選択することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の回転電機制御装置。
【請求項５】
前記選択したモータ系列と、前記異常発生を検知したモータ系列との間に、前記連絡経路を形成することが困難な場合、
前記連携制御機構は、
前記２つ以上のモータ系列のうち、前記候補となったモータ系列以外のモータ系列を前記他のモータ系列として設定し、かつ、前記候補となったモータ系列から前記設定した他のモータ系列へ出力するための迂回連絡経路を形成し、
前記候補となったモータ系列の駆動制御部の少なくとも一部の部位を用いて、前記設定した他のモータ系列のモータを駆動制御させることを特徴とする請求項４に記載の回転電機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、回転電機制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
モータの駆動装置に異常が発生した際、モータの誤作動を防止するための保護機構として、駆動装置とモータとの間にリレーを設置し、異常時に通電を停止する電動モータ制御装置が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。あるいは、駆動制御部を二重化した駆動装置が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２２９１５号公報（段落００２３〜００２６、図３）
【特許文献２】特開２００３−１０２１８９号公報（段落０００３〜００１０、図１〜図４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば、自動車の電動ブレーキなど、モータの回転角度、または位置による制御を必要とするシステムでは、リレー開放時のモータの状態が、その後の車両制御に大きくかかわるため、異常時に通電を停止するだけでは、正常な制御ができなくなる。また、例えば、車両においては、数多くのサーボモータを必要とするため、二重化を適用すると、駆動装置の数が膨大になり、システムの全体構成が肥大化するという課題が生じる。
【０００５】
本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、システムの肥大化を抑制し、サーボモータを安定して制御できる回転電機制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願に開示される回転電機制御装置は、サーボ機構を有するモータと前記モータを駆動制御する駆動制御部を有する、それぞれ独立した複数のモータ系列、および、前記複数のモータ系列のうち、いずれかのモータ系列で駆動制御部の異常発生を検知した際、前記異常発生を検知したモータ系列のモータを、他のモータ系列の駆動制御部の少なくとも一部の部位を用いて駆動するための連絡経路を形成する連携制御機構、を備え、前記連携制御機構は、前記連絡経路を介して前記異常発生を検知したモータ系列のモータの停止位置を調整させた後、前記連絡経路を遮断することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本願に開示される回転電機制御装置によれば、他のモータの制御に用いる駆動制御部を利用して、異常を検知したモータ系列のモータを制御するように構成したので、システムの肥大化を抑制し、サーボモータを安定して制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１にかかる回転電機制御装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図２】実施の形態１にかかる回転電機制御装置の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図３】実施の形態２にかかる回転電機制御装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図４】実施の形態２にかかる回転電機制御装置の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図５】実施の形態３にかかる回転電機制御装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図６】実施の形態３にかかる回転電機制御装置の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図７】実施の形態４にかかる回転電機制御装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図８】実施の形態４にかかる回転電機制御装置の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図９】実施の形態５にかかる回転電機制御装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図１０】実施の形態５にかかる回転電機制御装置の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図１１】実施の形態６にかかる回転電機制御装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図１２】実施の形態６にかかる回転電機制御装置の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図１３】実施の形態７にかかる回転電機制御装置の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図１４】各実施の形態にかかる回転電機制御装置の連携制御部の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１と図２は、実施の形態１にかかる回転電機制御装置の構成、および動作について説明するためのものであり、図１は回転電機制御装置の構成を説明するためのブロック図、図２は回転電機制御装置内の一つの駆動制御部に異常が発生したときの動作を説明するためのフローチャートである。
【００１０】
本実施の形態１にかかる回転電機制御装置１には、図１に示すように、駆動制御部２ａによりモータ３ａを駆動制御するモータ系列、および、駆動制御部２ｂにより、モータ３ｂを駆動制御するモータ系列が形成されている。そして、各モータ系列の駆動制御部２ａ、２ｂは、リレー４を介して、それぞれモータ３ａ、３ｂに接続されている。さらに、各モータ系列の駆動制御部２ａ、２ｂ（あるいはそれぞれを構成するマイコン２１ａ、２１ｂ、ドライバ２２ａ、２２ｂ）と、リレー４を連携制御する連携制御部９を備えるように構成している。
【００１１】
例えば、駆動制御部２ａは、符号を付さない直流電源からの出力を交流変換するブリッジ回路２３ａ、ブリッジ回路２３ａを駆動するドライバ２２ａ、および、ドライバ２２ａの動作を制御するマイコン２１ａを主たる構成として有している。そして、ＡＣサーボモータであるモータ３ａを、駆動制御部２ｂとは別に独立して制御するように構成している。同様に、駆動制御部２ｂは、符号を付さない直流電源からの出力を交流変換するブリッジ回路２３ｂ、ブリッジ回路２３ｂを駆動するドライバ２２ｂ、および、ドライバ２２ｂの動作を制御するマイコン２１ｂを有している。そして、ＡＣサーボモータであるモータ３ｂを、駆動制御部２ａとは別に独立して制御するように構成している。
【００１２】
一方、駆動制御部２ａのブリッジ回路２３ａの交流電力は、リレー４のうち、通常閉鎖されているリレー４ａａを介してモータ３ａに出力されるが、リレー４ａｂを介してモータ３ｂに出力できるようにも構成している。同様に、駆動制御部２ｂのブリッジ回路２３ｂの交流電力は、リレー４のうち、通常閉鎖されているリレー４ｂｂを介してモータ３ｂに出力されるが、リレー４ｂａを介してモータ３ａにも出力できるように構成している。
【００１３】
また、駆動制御部２ａ、２ｂは、モータ３ａ、３ｂに設置された図示しない角度センサ、あるいは、モータ回転を圧力に変換するシステムでは、圧力センサなどといった各種センサによって、モータの停止位置情報（回転角度）を確認する。また、駆動制御部２ａと２ｂとは、マイコン２１ａ、２１ｂ間で、モータ３ａ、モータ３ｂの位置情報を直接、あるいは連携制御部９を介して伝達できるように構成している。
【００１４】
なお、本実施の形態および以降の実施の形態において、駆動制御部２ａと２ｂを区別しない場合、まとめて駆動制御部２と称することがある。同様に、駆動系列を区別しない場合、マイコン２１、ドライバ２２、ブリッジ回路２３、モータ３と称することがある。
【００１５】
このように、モータ３ａ、３ｂをそれぞれ独立して駆動する駆動制御部２ａ、２ｂを備えた回転電機制御装置１において、一つの駆動制御部２ａに異常が発生したときの連携制御部９の動作について、図２のフローチャートを参考に説明する。なお、フローチャート内では、表記スペースの関係で、駆動制御部を記号「ＭＣＵ」（Motor Control Unit)を用い、例えば、「駆動制御部２ａ」を「ＭＣＵ−２ａ」のように記載する。
【００１６】
駆動制御部２ａがリレー４ａａを経由してモータ３ａを駆動制御し、駆動制御部２ｂがリレー４ｂｂを経由してモータ３ｂを駆動制御しているときに、例えば、駆動制御部２ａに異常が発生（検知）したとする（ステップＳ１０で「Ｎｏ」）。すると、駆動制御部２ａを停止し、リレー４ａａを開放することで、駆動制御部２ａからモータ３ａへの誤った通電を防止する(ステップＳ１１〜Ｓ１２)。
【００１７】
そして、駆動制御部２ａから切り離したモータ３ａの停止位置情報を、駆動制御部２ｂで取得し(ステップＳ１３)、取得した停止位置情報をもとに、モータ３ａの停止位置が適切か否かを判断する（ステップＳ１４）。適切でないと判断すると（ステップＳ１４で「Ｎｏ」）、リレー４ｂｂを開放して、リレー４ｂａを閉鎖し、駆動制御部２ｂからモータ３ａへの通電を可能にする(ステップＳ１７)。そして、駆動制御部２ｂによって、モータ３ａを適切な位置になる（ステップＳ１４で「Ｙｅｓ」）まで停止位置を調整する（ステップＳ１８）。
【００１８】
ステップＳ１８を経由して、停止位置が適切と判断される（ステップＳ１４で「Ｙｅｓ」）ようになると、再びリレー４ｂａを開放して、リレー４ｂｂを閉鎖する（ステップＳ１５）。これにより、駆動制御部２ｂとしては、通常状態であるモータ３ｂを制御する構成に復帰する（ステップＳ１６）。一方、ステップＳ１８を経由せずに、停止位置が適切と判断された場合（ステップＳ１４で「Ｙｅｓ」）は、リレー４ｂａの開放、リレー４ｂｂの閉鎖状態を維持して（ステップＳ１５）、ステップＳ１６に移行する。つまり、駆動制御部２ａ以外は、通常の接続状態となる。
【００１９】
なお、ステップＳ１６の次は「ＥＮＤ」としているが、適宜モータ３ａの位置を監視しておき、例えば振動などでモータが再び不適切な位置へ移動した場合は、ステップＳ１７、Ｓ１８を実行するようにしてもよい。また、本例は、駆動制御部２ａに異常が生じた例について説明したが、駆動制御部２ｂに異常が生じた場合についても、同様に対処可能であることは言うまでもない。
【００２０】
なお、モータ３ａとモータ３ｂ、あるいは駆動制御部２ａと駆動制御部２ｂは、上述した停止位置調整において互換性がある限り、それぞれ同じ仕様である必要はなく、用途も異なったものであってもよい。ただし、他のモータ３の停止位置を調整する際、本来の駆動系列で用いる駆動信号を調整する必要がある場合、例えば、連携制御部９により、切替え対象に応じて駆動信号を調整させるための指令を出すようにしてもよい。
【００２１】
これにより、一時的にモータ３ｂの駆動が停止するが、モータ３ａの停止位置を適切な位置に調整してモータ３ａを停止させるので、停止位置に起因するシステム上の不具合を回避でき、後刻、駆動制御部２ａが正常に戻った際に、適正な駆動制御が可能となる。つまり、それぞれ別個にモータ３を駆動する複数の駆動制御部２のうち、一つの駆動制御部２の異常発生により、不適切な位置でモータが停止しても、別の駆動制御部２から停止位置を調整させる。これにより、例えば自動車の電動ブレーキシステムなどにおいて、ブレーキがかかった状態で停止し、車両の制御を妨げるといった事象を回避できる。
【００２２】
つまり、リレー４と連携制御部９とが連携制御機構として、予備の駆動制御部を設けることなく、本来、独立して他のモータ３を制御するモータ系列の駆動制御部２を用いて、停止したモータ３の位置調整を行えるように構成した。そのため、駆動制御部の搭載数量を減らすことができ、その構成の肥大化を抑制することができる。あるいは、駆動制御部２を多重化させるのではなく、系列間をつなぐ連絡経路を形成して、他のモータ３を制御する駆動制御部２に、一時的に多重化の機能を担わせるようにしたので、システムの肥大化を抑制して、サーボモータを安定して制御することができる。
【００２３】
実施の形態２．
実施の形態１においては、２組のモータ系列を連携させる例について説明したが、本実施の形態２では、３組のモータ系列を連携させる例について説明する。図３と図４は、実施の形態２にかかる回転電機制御装置の構成、および動作について説明するためのものであり、図３は回転電機制御装置の構成を説明するためのブロック図、図４は回転電機制御装置内の一つの駆動制御部に異常が発生したときの動作を説明するためのフローチャートである。なお、図３において、実施の形態１で説明した図１における、同じ符号のものについては、同様部分を指し、重複する部分についての説明は省略する。
【００２４】
本実施の形態２にかかる回転電機制御装置１には、図３に示すように、駆動制御部２ａによるモータ系列、駆動制御部２ｂによるモータ系列、および、駆動制御部２ｃによりモータ３ｃを駆動制御するモータ系列、が形成されている。そして、各モータ系列の駆動制御部２ａ、２ｂ、２ｃは、リレー４を介して、それぞれモータ３ａ、３ｂ、３ｃに接続されている。さらに、各モータ系列の駆動制御部２（あるいはそれぞれを構成するマイコン２１、ドライバ２２）と、リレー４を連携制御する連携制御部９を備えるように構成している。
【００２５】
例えば、駆動制御部２ａは、符号を付さない直流電源からの出力を交流変換するブリッジ回路２３ａ、ブリッジ回路２３ａを駆動するドライバ２２ａ、および、ドライバ２２ａの動作を制御するマイコン２１ａを有している。そして、ＡＣサーボモータであるモータ３ａを、駆動制御部２ｂ、駆動制御部２ｃとは別に独立して制御するように構成している。駆動制御部２ｂ、駆動制御部２ｃそれぞれも、同様にモータ３ｂ、モータ３ｃを他の駆動制御部とは独立して制御するように構成している。
【００２６】
そして、駆動制御部２ａのブリッジ回路２３ａの交流電力は、リレー４のうち、通常閉鎖されているリレー４ａａを介してモータ３ａに出力される。その一方、リレー４ａｂを介してモータ３ｂに、リレー４ａｃを介してモータ３ｃに出力できるようにも構成している。同様に、駆動制御部２ｂでは、通常閉鎖されているリレー４ｂｂを介してモータ３ｂに出力されるが、リレー４ｂａを介してモータ３ａに、リレー４ｂｃを介してモータ３ｃに出力できるようにも構成している。同様に、駆動制御部２ｃでは、通常閉鎖されているリレー４ｃｃを介してモータ３ｃに出力されるが、リレー４ｃａを介してモータ３ａに、リレー４ｃｂを介してモータ３ｂに出力できるようにも構成している。
【００２７】
また、本実施の形態２においても、モータ３ａ〜３ｃ、あるいは駆動制御部２ａ〜２ｃは、停止位置調整において互換性がある限り、それぞれ同じ仕様である必要はなく、用途も異なったものであってもよい。
【００２８】
このように、モータ３ａ〜３ｃをそれぞれ独立して駆動する駆動制御部２ａ〜２ｃを備えた回転電機制御装置１において、一つの駆動制御部２ａに異常が発生したときの連携制御部９の動作について、図４のフローチャートを参考に説明する。
【００２９】
駆動制御部２ａ〜２ｃが、通常状態のリレー４を経由して、それぞれモータ３ａ〜３ｃを駆動制御しているときに、例えば、駆動制御部２ａに異常が発生したとする（ステップＳ２０で「Ｎｏ」）。すると、駆動制御部２ａを停止し、リレー４ａａを開放することで、駆動制御部２ａからモータ３ａへの誤った通電を防止する(ステップＳ２１〜Ｓ２２)。
【００３０】
そして、駆動制御部２ａから切り離したモータ３ａの停止位置情報を、駆動制御部２ａ以外の駆動制御部である、駆動制御部２ｂまたは２ｃで取得する(ステップＳ２３)。取得した停止位置情報をもとに、モータ３ａの停止位置が適切か否かを判断する（ステップＳ２４）。適切でないと判断すると（ステップＳ２４で「Ｎｏ」）、残りの駆動制御部２ｂおよび駆動制御部２ｂのうち、通電切替え可能な駆動制御部があるか否かを判断する（ステップＳ２７）。
【００３１】
駆動制御部２ｂが通電切替え可能な場合（ステップＳ２７で「２ｂ」）、リレー４ｂｂを開放して、リレー４ｂａを閉鎖し、駆動制御部２ｂからモータ３ａへの通電を可能にする(ステップＳ２８)。そして、駆動制御部２ｂによって、モータ３ａの停止位置を調整し（ステップＳ２９）、ステップＳ２３に移行する。
【００３２】
あるいは、駆動制御部２ｃが通電切替え可能な場合（ステップＳ２７で「２ｃ」）、リレー４ｃｃを開放して、リレー４ｃａを閉鎖し、駆動制御部２ｃからモータ３ａへの通電を可能にする(ステップＳ３０)。そして、駆動制御部２ｃによって、モータ３ａの停止位置を調整し（ステップＳ３１）、ステップＳ２３に移行する。
【００３３】
なお、本例では、ステップＳ２７では、駆動制御部２ｂと駆動制御部２ｃの間で、とくに順位を設定しておらず、駆動制御部２ｂと駆動制御部２ｃの両方が切替え可能な場合には、いずれを選択してもよいフローとなっている。そのため、例えば、切替え可能である旨の信号が早く到着した方を切替え対象にするようにしてもよい。あるいは、モータ３ｂとモータ３ｃそれぞれの制御対象の重要度、あるいは使用頻度に応じて、適宜優先順位を設けてもよい。その一方、例えば、駆動制御部２ｂがモータ３ｂを駆動中で、かつ駆動制御部２ｃがモータ３ｃの駆動を行っていない場合のように、明らかに切替え対象が明確なときは、駆動制御部２ｃを優先してモータ３ａへの一時多重化の対象にすればよい。
【００３４】
ステップＳ２９またはステップＳ３１を経由して、停止位置が適切と判断される（ステップＳ２４で「Ｙｅｓ」）ようになると、ステップＳ２８またはステップＳ３０で変更したリレーの開閉状態を元に戻す（ステップＳ２５）。これにより、ステップＳ２８またはステップＳ３０で駆動制御対象を切り替えた駆動制御部２ｂまたは駆動制御部２ｃの状態を、通常状態であるモータ３ｂまたはモータ３ｃを制御する構成に復帰する（ステップＳ２６）。一方、ステップＳ２９またはステップＳ３１を経由せずに、停止位置が適切と判断された場合（ステップＳ２４で「Ｙｅｓ」）は、リレー４の状態を維持して（ステップＳ２５）、ステップＳ２６に移行する。つまり、駆動制御部２ａ以外の駆動制御部２は、通常の接続状態となる。
【００３５】
なお、本実施の形態２においても、ステップＳ２６の次は「ＥＮＤ」としているが、適宜モータ３ａの位置を監視しておき、ステップＳ２４へ移行できるようにしてもよい。また、本例は、駆動制御部２ａに異常が生じた例について説明したが、他の駆動制御部２ｂ、２ｃに異常が生じた場合についても、同様に対処可能であることは言うまでもない。これにより、一時的に他のモータ３の駆動が停止するが、モータ３ａの停止位置を適切な位置に調整してモータ３ａを停止させるので、停止位置に起因するシステム上の不具合を回避でき、後刻、駆動制御部２ａが正常に戻った際に、適正な駆動制御が可能となる。
【００３６】
実施の形態３．
実施の形態２においては、３組のモータ系列の各モータが残りの他の２つのモータ系列の駆動制御部のいずれにも接続可能な例について説明した。本実施の形態３においては、一つのリレーを介して単純に接続できる対象としては、残りのモータ系列のうち、一方のみとなるように構成した例について説明する。図５と図６は、実施の形態３にかかる回転電機制御装置の構成、および動作について説明するためのものであり、図５は回転電機制御装置の構成を説明するためのブロック図、図６は回転電機制御装置内の一つの駆動制御部に異常が発生したときの動作を説明するためのフローチャートである。なお、図５において、実施の形態２で説明した図３における、符号が同じものについては、同様部分を指し、重複する部分についての説明は省略する。
【００３７】
本実施の形態３にかかる回転電機制御装置１には、図５に示すように、駆動制御部２ａによるモータ系列、駆動制御部２ｂによるモータ系列、および、駆動制御部２ｃによるモータ系列、が形成されている。そして、各モータ系列の駆動制御部２ａ、２ｂ、２ｃは、リレー４を介して、それぞれモータ３ａ、３ｂ、３ｃに接続されている。さらに、各モータ系列の駆動制御部２ａ、２ｂ、２ｃ（あるいはそれぞれを構成するマイコン２１、ドライバ２２）と、リレー４を連携制御する連携制御部９を備えるように構成している。
【００３８】
そして、駆動制御部２ａのブリッジ回路２３ａの交流電力は、リレー４のうち、通常閉鎖されているリレー４ａａを介してモータ３ａに出力される。その一方、リレー４ａｂを介してモータ３ｂに出力できるようにも構成している。同様に、駆動制御部２ｂでは、通常閉鎖されているリレー４ｂｂを介してモータ３ｂに出力されるが、リレー４ｂｃを介してモータ３ｃに出力できるようにも構成している。同様に、駆動制御部２ｃでは、通常閉鎖されているリレー４ｃｃを介してモータ３ｃに出力されるが、リレー４ｃａを介してモータ３ａに出力できるようにも構成している。
【００３９】
つまり、実施の形態２との違いは、モータ３から見て、単純にリレー４を介して接続可能な駆動制御部２が、通常接続を含めて２つだけになる。それでも、以下に示すように、駆動制御部２の異常発生時に、他の駆動制御部２からモータ３の位置を調整することは可能であり、かつ、リレー４を構成するリレー数、配線の数を実施の形態２よりも減少させることができる。モータ３ａ〜３ｃをそれぞれ独立して駆動する駆動制御部２ａ〜２ｃを備えた回転電機制御装置１において、一つの駆動制御部２ａに異常が発生したときの連携制御部９の動作について、図６のフローチャートを参考に説明する。
【００４０】
駆動制御部２ａ〜２ｃが、通常状態のリレー４を経由して、それぞれモータ３ａ〜３ｃを駆動制御しているときに、例えば、駆動制御部２ａに異常が発生したとする（ステップＳ４０で「Ｎｏ」）。すると、駆動制御部２ａを停止し、リレー４ａａを開放することで、駆動制御部２ａからモータ３ａへの誤った通電を防止する(ステップＳ４１〜Ｓ４２)。
【００４１】
ここで、位置情報はリレー４の接続とは関係なく取得できるので、駆動制御部２ａから切り離したモータ３ａの停止位置情報を、駆動制御部２ａ以外の駆動制御部である、駆動制御部２ｂまたは２ｃで取得する(ステップＳ４３)。取得した停止位置情報をもとに、モータ３ａの停止位置が適切か否かを判断する（ステップＳ４４）。適切でないと判断すると（ステップＳ４４で「Ｎｏ」）、残りの駆動制御部２ｂおよび駆動制御部２ｂのうち、モータ３と単純接続可能に構成した駆動制御部２ｃが通電切替え可能であるか否かを判断する（ステップＳ４７）。
【００４２】
駆動制御部２ｃが通電切替え可能な場合（ステップＳ４７で「Ｙｅｓ」）、リレー４ｃｃを開放して、リレー４ｃａを閉鎖し、駆動制御部２ｃからモータ３ａへの通電を可能にする(ステップＳ４８)。そして、駆動制御部２ｃによって、モータ３ａの停止位置を調整し（ステップＳ５２）、ステップＳ４３に移行する。
【００４３】
一方、駆動制御部２ｃが通電切替え不可能な場合（ステップＳ４７で「Ｎｏ」）、駆動制御部２ｂが通電切替え可能か否かを判断する（ステップＳ４９）。駆動制御部２ｃが通電切替え不可能で、駆動制御部２ｂのみが通電切替え可能な場合（ステップＳ４９で「Ｙｅｓ」）、リレー４ｂｂとリレー４ｃｃを開放して、リレー４ｂｃとリレー４ｃａを閉鎖する（ステップＳ５０）。
【００４４】
これにより、駆動制御部２ｂからモータ３ｃの駆動が可能となり、駆動制御部２ｃからモータ３ａへの通電が可能となる。つまり、迂回経路を形成して、モータ３ｃを駆動制御部２ｂで駆動する（ステップＳ５１）ことで、駆動制御部２ｃが切替え可能となり、駆動制御部２ｃによって、モータ３ａの停止位置を調整（ステップＳ５２）し、ステップＳ４３に移行する。
【００４５】
なお、駆動制御部２ｃが通電切替え不可能（ステップＳ４７で「Ｎｏ」）で、駆動制御部２ｂも通電切替え不可能な場合（ステップＳ４０で「Ｎｏ」）、駆動制御部２ｃでの切り替えを優先するため、ステップＳ４７に移行する。
【００４６】
ステップＳ４７を経由して、停止位置が適切と判断される（ステップＳ４４で「Ｙｅｓ」）ようになると、ステップＳ４８またはステップＳ５０で変更したリレーの開閉状態を元に戻す（ステップＳ４５）。これにより、ステップＳ４８またはステップＳ５０で駆動制御対象を切り替えた駆動制御部２ｂまたは２ｃの状態を、通常状態であるモータ３ｂまたは３ｃを制御する構成に復帰する（ステップＳ４６）。一方、ステップＳ４７を経由せずに、停止位置が適切と判断された場合（ステップＳ４４で「Ｙｅｓ」）は、リレー４の状態を維持して（ステップＳ４５）、ステップＳ４６に移行する。つまり、駆動制御部２ａ以外は、通常の接続状態となる。
【００４７】
なお、本実施の形態３においても、ステップＳ４６の次は「ＥＮＤ」としているが、適宜モータ３ａの位置を監視しておき、ステップＳ４４へ移行できるようにしてもよい。また、本例は、駆動制御部２ａに異常が生じた例について説明したが、他の駆動制御部２ｂ、２ｃに異常が生じた場合についても、同様に対処可能であることは言うまでもない。これにより、一時的に他のモータ３の駆動が停止するが、モータ３ａの停止位置を適切な位置に調整してモータ３ａを停止させるので、停止位置に起因するシステム上の不具合を回避でき、後刻、駆動制御部２ａが正常に戻った際に、適正な駆動制御が可能となる。
【００４８】
実施の形態４．
上記実施の形態１〜３においては、リレーを駆動制御部とモータの間に設置する例について説明したが、本実施の形態４では、リレーを駆動制御部内に設置する例について説明する。図７と図８は、実施の形態４にかかる回転電機制御装置の構成、および動作について説明するためのものであり、図７は回転電機制御装置の構成を説明するためのブロック図、図８は回転電機制御装置内の一つの駆動制御部に異常が発生したときの動作を説明するためのフローチャートである。なお、図７において、実施の形態１で説明した図１における、符号が同じものについては、リレーを介した接続関係を除いて同様部分を指し、重複する部分についての説明は省略する。
【００４９】
本実施の形態４にかかる回転電機制御装置１には、図７に示すように、駆動制御部２ａによるモータ系列、および、駆動制御部２ｂによるモータ系列、が形成されている。そして、駆動制御部２ａのブリッジ回路２３ａはモータ３ａに、駆動制御部２ｂのブリッジ回路２３ｂはモータ３ｂに直接接続されている。一方、駆動制御部２ａ、２ｂ内では、マイコン２１とドライバ２２が直結されているが、ドライバ２２ａとブリッジ回路２３ａ、ドライバ２２ｂとブリッジ回路２３ｂは、それぞれ内蔵されたリレー４を介して接続されている。そして、マイコン２１、ドライバ２２、リレー４を連携制御する連携制御部９を備えるように構成している。
【００５０】
例えば、駆動制御部２ａは、符号を付さない直流電源からの出力を交流変換するブリッジ回路２３ａ、ブリッジ回路２３ａを駆動するドライバ２２ａ、および、ドライバ２２ａの動作を制御するマイコン２１ａを有している。そして、ＡＣサーボモータであるモータ３ａを、駆動制御部２ｂとは別に独立して制御するように構成している。駆動制御部２ｂも、同様にモータ３ｂを駆動制御部２ａとは独立して制御するように構成している。
【００５１】
そして、駆動制御部２ａのドライバ２２ａの駆動信号は、リレー４のうち、通常閉鎖されているリレー４ａａを介してブリッジ回路２３ａに出力される。その一方、リレー４ａｂを介して駆動制御部２ｂのブリッジ回路２３ｂに出力できるようにも構成している。同様に、駆動制御部２ｂのドライバ２２ｂの駆動信号は、リレー４のうち、通常閉鎖されているリレー４ｂｂを介してブリッジ回路２３ｂに出力される。その一方、リレー４ｂａを介して駆動制御部２ａのブリッジ回路２３ａに出力できるようにも構成している。
【００５２】
なお、本実施の形態４においては、モータ３ａと３ｂ、あるいは駆動制御部２ａと２ｂは、ブリッジ回路２３に対してドライバ２２と互換性がある限り、それぞれ同じ仕様である必要はなく、用途も異なったものであってもよい。また、他のモータ３の停止位置を調整する際、駆動信号を調整する必要がある場合、例えば、連携制御部９により、切り替え対象に応じて駆動信号を調整させるための指令を出すようにしてもよい。
【００５３】
このように、モータ３ａと３ｂをそれぞれ独立して駆動する駆動制御部２ａと２ｂを備えた回転電機制御装置１において、一つの駆動制御部２ａに異常が発生したときの連携制御部９の動作について、図８のフローチャートを参考に説明する。
【００５４】
駆動制御部２ａと２ｂでは、通常状態のリレー４を経由して、ドライバ２２ａ→ブリッジ回路２３ａ、ドライバ２２ｂ→ブリッジ回路２３ｂの経路で、モータ３ａ、３ｂをそれぞれ駆動制御しているとする。そのときに、例えば、駆動制御部２ａ内のマイコン２１ａ、ドライバ２２ａのどちらかに異常が発生したとする（ステップＳ６０で「Ｎｏ」）。すると、異常が発生した部位を停止し、リレー４ａａを開放することで、マイコン２１ａ、ドライバ２２ａからモータ３ａへの誤った通電を防止する(ステップＳ６１〜Ｓ６２)。
【００５５】
そして、マイコン２１ａ、ドライバ２２ａから切り離したモータ３ａの停止位置情報を、駆動制御部２ｂで取得し(ステップＳ６３)、取得した停止位置情報をもとに、モータ３ａの停止位置が適切か否かを判断する（ステップＳ６４）。適切でないと判断すると（ステップＳ６４で「Ｎｏ」）、リレー４ｂｂを開放して、リレー４ｂａを閉鎖し、マイコン２１ｂとドライバ２２ｂによる、ブリッジ回路２３ａの制御を可能にする(ステップＳ６７)。そして、マイコン２１ｂ→ドライバ２２ｂ→ブリッジ回路２３ａという制御経路でモータ３ａを適切な位置になる（ステップＳ６４で「Ｙｅｓ」）まで停止位置を調整する（ステップＳ６８）。
【００５６】
ステップＳ６７を経由して、停止位置が適切と判断される（ステップＳ６４で「Ｙｅｓ」）ようになると、再びリレー４ｂａを開放して、リレー４ｂｂを閉鎖する（ステップＳ６５）。これにより、駆動制御部２ｂとしては、通常状態であるモータ３ｂを制御する構成に復帰する（ステップＳ６６）。一方、ステップＳ６７を経由せずに、停止位置が適切と判断された場合（ステップＳ６４で「Ｙｅｓ」）は、リレー４ｂａの開放、リレー４ｂｂの閉鎖状態を維持して（ステップＳ６５）、ステップＳ６６に移行する。つまり、駆動制御部２ａ以外は、通常の接続状態となる。
【００５７】
なお、本実施の形態４においても、ステップＳ６６の次は「ＥＮＤ」としているが、適宜モータ３ａの位置を監視しておき、ステップＳ６４へ移行できるようにしてもよい。また、本例は、駆動制御部２ａ内のマイコン２１ａ、またはドライバ２２ａに異常が生じた例について説明したが、駆動制御部２ｂ内で異常が生じた場合についても、同様に対処可能であることは言うまでもない。これにより、一時的にモータ３ｂの駆動が停止するが、モータ３ａの停止位置を適切な位置に調整してモータ３ａを停止させるので、停止位置に起因するシステム上の不具合を回避でき、後刻、駆動制御部２ａが正常に戻った際に、適正な駆動制御が可能となる。
【００５８】
このように、リレー４をドライバ２２とブリッジ回路２３間に設置することでも、リレー４と連携制御部９とで、実施の形態１〜３で説明した、連絡経路を形成する連携制御機構として機能する。そのため、予備の駆動制御部を備えず、他のモータ３を制御する駆動制御部２を用いて、停止したモータ３の位置調整を行うので、駆動制御部２の搭載数量を増大させることなく、構成の肥大化を抑制することができる。あるいは、一つのモータ３に対して駆動制御部２を多重化させるのではなく、他のモータ３を制御する駆動制御部２に、一時的に多重化の機能を担わせるようにしたので、システムの肥大化を抑制して、サーボモータを安定して制御することができる。
【００５９】
さらに、実施の形態１〜３のように、モータ駆動に用いる配線に比べて、リレー４に流れる電流が少なくて済む。例えば、モータ３に大電流を要するシステムの場合は、リレー４で発生する損失を考慮して定格温度、定格電流を高める必要があり、結果的に肥大化してしまう可能性がある。しかし、本実施の形態４のように、駆動制御部２内の駆動信号をリレー４で切り替えるように連絡経路を形成する構成であれば、リレー４内で発生する損失を考慮する必要性が低減できるため、図７に示す構成がコンパクトに実現できる。
【００６０】
実施の形態５．
上記実施の形態４においては、リレーを駆動制御部内のドライバとブリッジ回路との間に設置する例について説明したが、本実施の形態５においては、マイコンとドライバとの間にリレーを設置する例について説明する。図９と図１０は、実施の形態５にかかる回転電機制御装置の構成、および動作について説明するためのものであり、図９は回転電機制御装置の構成を説明するためのブロック図、図１０は回転電機制御装置内の一つの駆動制御部に異常が発生したときの動作を説明するためのフローチャートである。なお、図９において、実施の形態４で説明した図７における、符号が同じものについては、リレーを介した接続関係を除いて同様部分を指し、重複する部分についての説明は省略する。
【００６１】
本実施の形態５にかかる回転電機制御装置１には、図９に示すように、駆動制御部２ａによるモータ系列、および、駆動制御部２ｂによるモータ系列、が形成されている。そして、駆動制御部２ａのブリッジ回路２３ａはモータ３ａに、駆動制御部２ｂのブリッジ回路２３ｂはモータ３ｂに直接接続されている。一方、駆動制御部２ａ、２ｂ内では、ブリッジ回路２３ａ、２３ｂは、ドライバ２２に直結されているが、マイコン２１とドライバ２２は、それぞれ内蔵されたリレー４を介して接続されている。そして、マイコン２１、ドライバ２２、リレー４を連携制御する連携制御部９を備えるように構成している。
【００６２】
例えば、駆動制御部２ａは、符号を付さない直流電源からの出力を交流変換するブリッジ回路２３ａ、ブリッジ回路２３ａを駆動するドライバ２２ａ、および、ドライバ２２ａの動作を制御するマイコン２１ａを有している。そして、ＡＣサーボモータであるモータ３ａを、駆動制御部２ｂとは別に独立して制御するように構成している。駆動制御部２ｂも、同様にモータ３ｂを駆動制御部２ａとは独立して制御するように構成している。
【００６３】
そして、駆動制御部２ａのマイコン２１ａからの指令は、リレー４のうち、通常閉鎖されているリレー４ａａを介してドライバ２２ａに出力される。その一方、リレー４ａｂを介して駆動制御部２ｂのドライバ２２ｂに出力できるようにも構成している。同様に、駆動制御部２ｂのマイコン２１ｂからの指令は、リレー４のうち、通常閉鎖されているリレー４ｂｂを介してドライバ２２ｂに出力される。その一方、リレー４ｂａを介して駆動制御部２ａのドライバ２２ａに出力できるようにも構成している。
【００６４】
なお、本実施の形態５においては、モータ３ａと３ｂ、あるいは駆動制御部２ａと２ｂは、マイコン２１とドライバ２２との間で互換性がある限り、それぞれ同じ仕様である必要はなく、用途も異なったものであってもよい。また、他のモータ３の停止位置を調整する際、駆動信号を調整する必要がある場合、例えば、連携制御部９により、切り替え対象に応じて駆動信号を調整させるための指令を出すようにしてもよい。
【００６５】
このように、モータ３ａと３ｂをそれぞれ独立して駆動する駆動制御部２ａと２ｂを備えた回転電機制御装置１において、一つの駆動制御部２ａに異常が発生したときの連携制御部９の動作について、図１０のフローチャートを参考に説明する。
【００６６】
駆動制御部２ａと２ｂでは、通常状態のリレー４を経由して、マイコン２１ａ→ドライバ２２ａ、マイコン２１ｂ→ドライバ２２ｂの経路で、ブリッジ回路２３ａによるモータ３ａ駆動、ブリッジ回路２３ｂによるモータ３ｂ駆動を実行しているとする。そのときに、例えば、駆動制御部２ａ内のマイコン２１ａに異常が発生すると、マイコン２１ａを停止し、リレー４ａａを開放することで、マイコン２１ａの指令に応じたモータ３ａへの誤った通電を防止する(ステップＳ７１〜Ｓ７２)。
【００６７】
そして、マイコン２１ａから切り離したモータ３ａの停止位置情報を、駆動制御部２ｂで取得し(ステップＳ７３)、取得した停止位置情報をもとに、モータ３ａの停止位置が適切か否かを判断する（ステップＳ７４）。適切でないと判断すると（ステップＳ７４で「Ｎｏ」）、リレー４ｂｂを開放して、リレー４ｂａを閉鎖し、マイコン２１ｂが制御するドライバ２２ａ駆動による、ブリッジ回路２３ａの制御を可能にする(ステップＳ７７)。そして、マイコン２１ｂ→ドライバ２２ａ→ブリッジ回路２３ａという制御経路でモータ３ａを適切な位置になる（ステップＳ７４で「Ｙｅｓ」）まで停止位置を調整する（ステップＳ７８）。
【００６８】
ステップＳ７７を経由して、停止位置が適切と判断される（ステップＳ７４で「Ｙｅｓ」）ようになると、再びリレー４ｂａを開放して、リレー４ｂｂを閉鎖する（ステップＳ７５）。これにより、駆動制御部２ｂとしては、通常状態であるモータ３ｂを制御する構成に復帰する（ステップＳ７６）。一方、ステップＳ７７を経由せずに、停止位置が適切と判断された場合（ステップＳ７４で「Ｙｅｓ」）は、リレー４ｂａの開放、リレー４ｂｂの閉鎖状態を維持して（ステップＳ７５）、ステップＳ７６に移行する。つまり、駆動制御部２ａ以外は、通常の接続状態となる。
【００６９】
なお、本実施の形態５においても、ステップＳ７６の次は「ＥＮＤ」としているが、適宜モータ３ａの位置を監視しておき、ステップＳ７４へ移行できるようにしてもよい。また、本例は、駆動制御部２ａ内のマイコン２１ａに異常が生じた例について説明したが、駆動制御部２ｂ内で異常が生じた場合についても、同様に対処可能であることは言うまでもない。これにより、一時的にモータ３ｂの駆動が停止するが、モータ３ａの停止位置を適切な位置に調整してモータ３ａを停止させるので、停止位置に起因するシステム上の不具合を回避でき、後刻、駆動制御部２ａのマイコン２１ａが正常に戻った際に、適正な駆動制御が可能となる。
【００７０】
このように、リレー４をマイコン２１とドライバ２２の間に設置することでも、実施の形態４のように、予備の駆動制御部を備えず、他のモータ３を制御する駆動制御部２を用いて、停止したモータ３の位置調整を行うことができる。さらに、リレー４を、ドライバ２２の出力側ではなく入力側に設置したことで、以下の効果がある。
【００７１】
駆動制御部２におけるブリッジ回路２３には、ＭＯＳＦＥＴ（metal-oxide-semiconductor field-effect transistor）のようなスイッチング素子が設けられる。スイッチング素子のオンとオフを制御するゲートは、外部からのノイズ干渉、あるいはプリント基板上の配線抵抗による制御の遅延を防止するため、短配線を要求されることが多い。ドライバ２２の出力、すなわちゲートへリレー４を設置すると、必然的に配線が長くなり、前述のリスクが上昇する。それに対し、本実施の形態５のように、ドライバ２２とブリッジ回路２３間の配線が短くなれば、前述のリスクを低減し、信頼性が高いシステムをコンパクトに構成できる。
【００７２】
実施の形態６．
上記実施の形態１〜３においては、異常が生じた駆動制御部をモータから切り離すために、通常接続する系統部分にリレーを接続した例について説明したが、本実施の形態６では、通常接続する部分を直結する例について説明する。図１１と図１２は、実施の形態６にかかる回転電機制御装置の構成、および動作について説明するためのものであり、図１１は回転電機制御装置の構成を説明するためのブロック図、図１２は回転電機制御装置内の一つの駆動制御部に異常が発生したときの動作を説明するためのフローチャートである。なお、図１１において、実施の形態１で説明した図１における、符号が同じものについては、リレーを除いて同様部分を指し、重複する部分についての説明は省略する。
【００７３】
本実施の形態６にかかる回転電機制御装置１には、図１１に示すように、駆動制御部２ａによるモータ系列、および、駆動制御部２ｂによるモータ系列、が形成されている。そして、駆動制御部２ａのブリッジ回路２３ａはモータ３ａに、駆動制御部２ｂのブリッジ回路２３ｂはモータ３ｂに直接接続されている。一方、駆動制御部２ａのブリッジ回路２３ａは、リレー４のうち、リレー４ａを介してモータ３ｂと接続できるように構成されている。同様に、駆動制御部２ｂのブリッジ回路２３ｂは、リレー４のうち、リレー４ｂを介してモータ３ａと接続できるように構成されている。そして、マイコン２１、ドライバ２２、リレー４を連携制御する連携制御部９を備えるように構成している。
【００７４】
実施の形態１〜３においては、駆動制御部２の異常発生時に、異常が発生した駆動制御部２からの交流出力を切ることで、モータ３への通電が停止するように構成した。しかし、異常発生時に、異常が発生した駆動制御部２を停止することで、モータ３への通電が停止するよう設計された場合、リレー４を用いて接続を絶たなくても、異常が発生した駆動制御部２からの通電が続くことはない。そこで、モータ位置の調整という目的に対しては、異常発生の駆動制御部２以外の駆動制御部２から対象モータ３への交流出力がなされるようにすればよく、本実施の形態６では、リレー４を上記のように設けた。
【００７５】
ただし、この構成においては、リレー４ａまたは４ｂが閉鎖している際は、後述するように、モータ３ａとモータ３ｂが接続された状態になるため、このような接続でもモータ３を回転できるよう設計されたシステムに限定される。
【００７６】
このように、モータ３ａと３ｂをそれぞれ独立して駆動する駆動制御部２ａと２ｂを備えた回転電機制御装置１において、一つの駆動制御部２ａに異常が発生したときの連携制御部９の動作について、図１２のフローチャートを参考に説明する。
【００７７】
駆動制御部２ａと２ｂは、リレー４を介することなく、モータ３ａ、３ｂをそれぞれ駆動制御しているときに、例えば、駆動制御部２ａに異常が発生したとする（ステップＳ８０で「Ｎｏ」）。すると、異常が発生した駆動制御部２ａを停止することで、モータ３ａへの誤った通電を防止する(ステップＳ８１)。
【００７８】
そして、駆動制御部２ａからの通電が停止したモータ３ａの停止位置情報を、駆動制御部２ｂで取得し(ステップＳ８３)、取得した停止位置情報をもとに、モータ３ａの停止位置が適切か否かを判断する（ステップＳ８４）。適切でないと判断すると（ステップＳ８４で「Ｎｏ」）、リレー４ｂを閉鎖し、駆動制御部２ｂによるモータ３ａの駆動を可能にする(ステップＳ８７)。そして、駆動制御部２ｂにより、モータ３ａを適切な位置になる（ステップＳ８４で「Ｙｅｓ」）まで停止位置を調整する（ステップＳ８８）。
【００７９】
ステップＳ８７を経由して、停止位置が適切と判断される（ステップＳ８４で「Ｙｅｓ」）ようになると、再びリレー４ｂを開放する（ステップＳ８５）。これにより、駆動制御部２ｂとしては、通常状態であるモータ３ｂのみを制御する構成に復帰する（ステップＳ８６）。一方、ステップＳ８７を経由せずに、停止位置が適切と判断された場合（ステップＳ８４で「Ｙｅｓ」）は、リレー４ｂの開放状態を維持して（ステップＳ８５）、ステップＳ８６に移行する。つまり、駆動制御部２ｂは、通常の接続状態となる。
【００８０】
なお、本実施の形態６においても、ステップＳ８６の次は「ＥＮＤ」としているが、適宜モータ３ａの位置を監視しておき、ステップＳ８４へ移行できるようにしてもよい。また、本例は、駆動制御部２ａに異常が生じた例について説明したが、駆動制御部２ｂに異常が生じた場合についても、同様に対処可能であることは言うまでもない。これにより、一時的にモータ３ｂの駆動が停止するが、モータ３ａの停止位置を適切な位置に調整してモータ３ａを停止させるので、停止位置に起因するシステム上の不具合を回避でき、後刻、駆動制御部２ａが正常に戻った際に、適正な駆動制御が可能となる。
【００８１】
このように、通常のモータ系列の交流出力系統については、リレー４を介さずに直接接続できるようにしたので、回転位置の調整にのみ使用するリレー４は、通常のモータ系列と比べて、連続運転時間を考慮せず仕様を決定できる。そのため、リレーの数を減少させるだけでなく、使用するリレーを定格よりも小さめの仕様にすることも可能であり、よりコンパクト化が可能になる。
【００８２】
実施の形態７．
上記各実施の形態１〜６においては、駆動制御部に異常が発生した場合、その駆動系等のモータについては、停止位置を調整して停止する例について説明した。本実施の形態７においては、異常が生じた駆動制御部のモータ系列のモータを他の駆動系等の駆動制御部が代わりに駆動制御する例について、説明する。図１３は、実施の形態７にかかる回転電機制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。なお、構成については、実施の形態１で説明した図１を援用し、重複する部分についての説明は省略する。
【００８３】
モータ３ａと３ｂをそれぞれ独立して駆動する駆動制御部２ａと２ｂを備えた実施の形態１と同様の回転電機制御装置１において、駆動制御部２ａが制御するモータ３ａの制御が、システム上重要な制御であったとする。そのとき、モータ３ａを駆動する駆動制御部２ａに異常が生じたときの連携制御部９の動作について、図１３のフローチャートを参考に説明する。
【００８４】
駆動制御部２ａと２ｂでは、通常状態のリレー４を経由して、モータ３ａ、３ｂをそれぞれ駆動制御しており、そのときに、駆動制御部２ａに異常が発生したとする（ステップＳ９０で「Ｎｏ」）。すると、異常が発生した駆動制御部２ａを停止し、リレー４ａａを開放することで、駆動制御部２ａからモータ３ａへの誤った通電を防止する(ステップＳ９１〜Ｓ９２)。その際、駆動制御部２ａから切り離したモータ３ａの重要度を判断し（ステップＳ９３）、回転電機制御装置１、もしくはシステム内で重要でなければ（ステップＳ９３で「Ｎｏ」）、実施の形態１で説明したステップＳ１３に移行する。
【００８５】
一方、本例での前提のように重要な場合（ステップＳ９３で「Ｙｅｓ」）、リレー４ｂｂを開放して、リレー４ｂａを閉鎖する（ステップＳ９４）。これにより、駆動制御部２ｂは、モータ３ｂに代わってモータ３ａを制御する構成に移行する（ステップＳ９４）。これにより、システムにとって重要なモータ３ａの制御が継続される。
【００８６】
その代わり、駆動制御部２ｂから切り離されたモータ３ｂについては、駆動制御部２ｂで停止位置情報を取得し(ステップＳ９５)、取得した停止位置情報をもとに、モータ３ｂの停止位置が適切か否かを判断する（ステップＳ９７）。適切でないと判断すると（ステップＳ９７で「Ｎｏ」）、リレー４ｂａを開放して、リレー４ｂｂを閉鎖し、本来の駆動系等である駆動制御部２ｂによるモータ３ｂの制御を一時的に可能にする(ステップＳ９８)。そして、駆動制御部２ｂによって、モータ３ｂの停止位置を調整し（ステップＳ９９）、再び、モータ３ａの制御に移行する（ステップＳ９４）。
【００８７】
その後、駆動制御部２ｂからの通電が停止したモータ３ｂに関しては、その位置を適宜観測し（ステップＳ９６〜Ｓ９７の繰り返し）、必要に応じて再びリレー４ａｂを開放およびリレー４ｂｂを閉鎖し、モータ３ｂの位置調整を行う(ステップＳ９８〜Ｓ９９)。
【００８８】
このように、システム上重要なモータ３に異常が生じた際、そのモータ３を本来のモータ系列以外の駆動制御部２によって動作を継続させることでも、停止させるモータ３の停止位置を調整することで、サーボモータを安定して制御することができる。つまり、連絡経路を一時的な形成ではなく、持続させる場合でも、多重化と同様の効果が得られる。
【００８９】
なお、システム上重要なモータ３の例としては、例えば自動車のブレーキシステムに用いるモータなどが当てはまる。自動車のブレーキシステムでは、駆動輪と非駆動輪を比べた場合、駆動輪のブレーキ制御を継続する方が車両の制動性能が高いとされる。これを、本実施の形態７に当てはめると、例えば、モータ３ａが駆動輪側、モータ３ｂが非駆動輪側に設置されている構成となる。その場合、駆動制御部２ａの異常発生時には、駆動制御部２ｂを使用してモータ３ａを継続的に制御する方がシステム上望ましい。
【００９０】
このように、システム構成上、予めモータ３の重要度がはっきりしている場合には、異常が発生した部位に応じて自動的に重要度を判断できるようにすればよい。あるいは、使用状況に応じて、重要度が変化する場合は、異常が生じた時点で重要度を判断するようにしてもよい。
【００９１】
なお、本実施の形態および上述した各実施の形態において、予めモータ３の重要度が決まっており、例えば、駆動制御部２を多重化させる必要がないモータに対しては、リレーを設けないようにしてもよい。具体的には、図１において、モータ３ｂに対して多重化の必要がない場合、リレー４ａｂを省略するようにしてもよい。このような場合、駆動制御部２ｂに異常が発生したときは、モータ３ｂを救済することはできないが、駆動制御部２ａに異常が発生したときは、モータ３ａを駆動制御部２ｂで停止位置を調整させるか、駆動制御させるようにできる。
【００９２】
また、本実施の形態７における重要度の判断も含め、各実施の形態における複数のモータ系列の連携制御を実行する連携制御部９を、図１４に示すように、プロセッサ９１と記憶装置９２を備えた一つのハードウェアによって構成することが考えられる。記憶装置９２は、図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ９１は、記憶装置９２から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ９１にプログラムが入力される。また、プロセッサ９１は、演算結果等のデータを記憶装置９２の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。
【００９３】
なお、本願は、例示的な実施の形態が記載されているが、実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。
【００９４】
例えば、ブリッジ回路２３についても、モータ３に所望の周波数の交流電力を出力するインバータ回路であれば他の形態でもよく、例示したＤＣ／ＡＣインバータの外、ＡＣ／ＡＣインバータでもよい。さらには、モータ３についても、例示したＡＣサーボモータに限らず、ＤＣサーボモータでもよい。この場合、ＤＣサーボモータを駆動制御するための電力変換回路として、ＤＣ／ＤＣコンバータといった、例示した駆動制御部２とは異なる回路構成であってもよい。つまり、インバータ回路に限らず、直流電力を制御する回路であってもよく、交流、直流に限らず、電源から受けた電力をサーボ式のモータ３の回転を制御するための電力に変換する電力変換回路であればよい。
【００９５】
また、例えば、上述した連携制御部９についても、駆動制御部と独立したハードウェアとして構築する必要はなく、駆動制御部２内のマイコン２１にその機能を持たせるようにしてもよい。その場合、複数の駆動制御部２のうち、一つのマイコン２１をマスターとして位置づけ、他をスレーブに位置づけるようにしてもよい。
【００９６】
以上のように、各実施の形態にかかる回転電機制御装置１によれば、サーボ機構を有するモータ３とモータ３を駆動制御する駆動制御部２を有する、それぞれ独立した複数のモータ系列、および、複数のモータ系列のうち、いずれかのモータ系列で駆動制御部２（例えば、駆動制御部２ａ）の異常発生を検知した際、異常発生を検知したモータ系列のモータ３（例えば、モータ３ａ）を、他のモータ系列の駆動制御部２（例えば、駆動制御部２ｂ）少なくとも一部の部位（マイコン２１ｂ、または、マイコン２１ｂ＋ドライバ２２ｂ、または、マイコン２１ｂ＋ドライバ２２ｂ＋ブリッジ回路２３ｂ）を用いて駆動するための連絡経路を形成（例えば、リレー４ｂａまたはリレー４ｂを閉鎖）する連携制御機構（連携制御部９、リレー４）を備えるように構成したので、システムの肥大化を抑制し、サーボモータを安定して制御することができる。
【００９７】
とくに、連携制御機構は、形成（例えば、リレー４ｂａを閉鎖）した連絡経路を介して異常発生を検知したモータ系列のモータ３（例えば、モータ３ａ）の停止位置を調整させた後、形成した連絡経路を遮断（例えば、リレー４ｂａを開放）するように構成したので、他のモータ系列は一時的に停止するが、異常を起こしたモータ系列のモータ３が適正な停止位置になるので、後刻、容易に復帰させることができる。さらに、他のモータ系列を復帰させて正常動作させることができる。
【００９８】
また、複数のモータ系列それぞれの駆動制御部２は、上記構成として、モータ３に交流電力あるいは直流電力を含め、駆動制御のための電力を出力する電力変換回路（ブリッジ回路２３）と、電力変換回路を駆動するドライバ２２と、ドライバ２２の動作を制御するマイコン２１と、を有し、連携制御機構は、他のモータ系列（例えば、モータ３ｂの系列）のマイコン２１ｂの出力端と異常発生を検知したモータ系列（例えば、モータ３ａの系列）のドライバ２２ａの入力端の間、および、他のモータ系列のドライバ２２ｂの出力端と異常発生を検知したモータ系列の電力変換回路（ブリッジ回路２３ａ）の入力端の間、および、他のモータ系列の電力変換回路（ブリッジ回路２３ｂ）の出力端と異常発生を検知したモータ系列のモータ３ａの入力端の間、のいずれかを結ぶ配線に設けられた開閉器（例えば、リレー４ｂａ、リレー４ｂ）、および、開閉器と、異常発生を検知したモータ系列の駆動制御部２ａと、他のモータ系列の駆動制御部２ｂの動作を連携制御する連携制御部９を有し、開閉器の開閉により、連絡経路の遮断と形成を制御するように構成したので、容易に連絡経路の形成と遮断を制御でき、とくに、車両の制御に用いられるサーボモータを用いたシステムの肥大化を抑制し、サーボモータを安定して制御できる。
【００９９】
連携制御機構は、複数のモータ系列のそれぞれで、系列内のマイコン２１とドライバ２２との間、および、ドライバ２２と電力変換回路（ブリッジ回路２３）との間、および、電力変換回路（ブリッジ回路２３）とモータ３との間、それぞれを結ぶ配線のいずれかに設けられた第二の開閉器（リレー４ａａ、リレー４ｂｂ、リレー４ｃｃ）を有し、
異常発生を検知したモータ系列の第二の開閉器（例えば、モータ３ａの系列ならば、リレー４ａａ）を遮断するように構成すれば、停止してもモータ３に誤った電力を出力してしまう駆動制御部２を用いていても、モータ３への誤った出力を遮断することができる。
【０１００】
あるいは、複数のモータ系列には、異常発生を検知したモータ系列（例えば、モータ３ａの系列）以外に、２つ以上のモータ系列（例えば、モータ３ｂ、３ｃの系列）があり、連携制御機構は、２つ以上のモータ系列のなかから、駆動制御の停止または一時停止が可能なモータ３を有するモータ系列を、上述した他のモータ系列の候補として選択するようにすれば、停止が困難なモータ３を誤って停止させることを防止し、システム全体として信頼性が高まる。
【０１０１】
その際、実施の形態３で説明したように、候補となったモータ系列（例えば、モータ３ｂの系列）と、異常発生を検知したモータ系列（例えば、モータ３ａの系列）との間に、連絡経路を形成することが困難な場合、連携制御機構は、２つ以上のモータ系列のうち、候補となったモータ系列以外のモータ系列（例えば、モータ３ｃの系列）を上述した他のモータ系列として設定し、かつ、候補となったモータ系列（モータ３ｂの系列）から設定した他のモータ系列（モータ３ｃの系列）へ出力するための迂回連絡経路を（例えば、リレー４ｂｃを閉鎖して）形成し、候補となったモータ系列の駆動制御部２（例えば、駆動制御部２ｂ）の少なくとも一部の部位を用いて、設定した他のモータ系列のモータを駆動制御させるようにすれば、配線および機器を簡素化でき、かつ、いずれの駆動制御部２に異常が発生した場合でも、複数の別のモータ系列の駆動制御部の機能を生かして、上述した停止制御、あるいは継続動作が可能になる。
【符号の説明】
【０１０２】
１：回転電機制御装置、  ２：駆動制御部、３：モータ、  ４：リレー（開閉器）、  ９：連携制御部（連携制御機構）、  ２１：マイコン、  ２２：ドライバ、  ２３：ブリッジ回路（電力変換回路）。
【要約】
【課題】システムの肥大化を抑制し、サーボモータを安定して制御する。
【解決手段】サーボ機構を有するモータ３と、モータ３を駆動制御する駆動制御部２を有する、それぞれ独立した複数のモータ系列、および、複数のモータ系列のうち、いずれかのモータ系列で駆動制御部２の異常発生を検知した際、異常発生を検知したモータ系列のモータ３を、他のモータ系列の駆動制御部２の少なくとも一部の部位を用いて駆動するための連絡経路を形成する連携制御機構を備える。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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