(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された電子機器の移動中の振動を防止する防振装置であって、
土台となる前記移動体側の下板と、
前記電子機器を支持する上板と、
前記下板と前記上板との間に介装されて前記下板と前記上板とにそれぞれ固定された弾性部材と、
前記電子機器の水平方向の振動を規制する規制部材と、を備え、
前記上板と前記弾性部材との固定位置は、前記電子機器の底面より高い位置であり、前記下板と前記規制部材との固定位置は、前記電子機器の高さ方向に対して位置が異なる少なくとも２箇所を含むことを特徴とする防振装置。
【請求項２】
請求項１に記載の防振装置であって、
前記弾性部材は、前記移動体の進行方向に対して前記電子機器の少なくとも前後２カ所に配置されており、前方側に配置された前記弾性部材の耐荷重が後方側に配置された前記弾性部材の耐荷重より大きいことを特徴とする防振装置。
【請求項３】
移動体に搭載された電子機器の移動中の振動を防止する防振装置であって、
土台となる前記移動体側の下板と、
前記電子機器を支持する上板と、
前記下板と前記上板との間に介装されて前記下板と前記上板とにそれぞれ固定された弾性部材と、
前記電子機器の水平方向の振動を規制する規制部材と、を備え、
前記弾性部材は、前記移動体の進行方向に対して前記電子機器の少なくとも前後２カ所に配置されており、前方側に配置された前記弾性部材の耐荷重が後方側に配置された前記弾性部材の耐荷重より大きいことを特徴とする防振装置。
【請求項４】
請求項３に記載の防振装置であって、
前記上板と前記弾性部材との固定位置は、前記電子機器の底面より高い位置であることを特徴とする防振装置。
【請求項５】
請求項１、請求項２または請求項４に記載の防振装置であって、
前記上板と前記弾性部材との固定位置は、前記電子機器の高さ方向の重心位置またはその近傍の位置であることを特徴とする防振装置。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の防振装置であって、
前記下板と前記規制部材との固定位置は、前記電子機器の高さ方向に対して位置が異なる少なくとも２箇所を含むことを特徴とする防振装置。
【請求項７】
請求項１、請求項２または請求項６に記載の防振装置であって、
前記下板と前記規制部材との固定位置は、前記電子機器の底面側および側面側であることを特徴とする防振装置。 
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか一つに記載の防振装置であって、
前記規制部材は、
前記下板に鉛直方向に立設された規制ピンと、
前記上板に形成された遊嵌孔と、からなり、
前記遊嵌孔が前記規制ピンに遊嵌されていることを特徴とする防振装置。
【請求項９】
請求項８に記載の防振装置であって、
前記規制ピン及び前記遊嵌孔は複数箇所に形成されていることを特徴とする防振装置。
【請求項１０】
請求項８または請求項９に記載の防振装置であって、
前記下板は、前記移動体の進行方向に沿って水平方向に配置され、
前記上板は、前記弾性部材を介して前記下板と平行に配置され、
前記規制ピンは、前記下板に対して垂直方向に立設されていることを特徴とする防振装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項７までのいずれか一つに記載の防振装置であって、
前記電子機器を内包する外装カバーが前記下板に固定されており、
前記規制部材は、前記外装カバーと、前記外装カバーと前記電子機器との周囲の隙間に介装された別の弾性部材とで構成されていることを特徴とする防振装置。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１までのいずれか一つに記載の防振装置であって、
前記電子機器がカメラを搭載した監視装置であることを特徴とする防振装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の防振装置であって、
前記監視装置は前記上板と共に前記移動体の進行方向側に向かって下向きに傾斜させて配置されていることを特徴とする防振装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に搭載された電子機器の移動中の振動を防止する防振装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、走行中の振動を防止するための防振装置を備えた自立走行型車両が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、無人搬送車の台車上に、防振ダンパーを介して無人搬送車本体を取り付け、無人搬送車本体に設けた固定板に対応してロック部材を設け、移載時にロック部材で固定板をロックすることで、搬送中の物品の振動を効率的に防止する無人搬送車の構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２９８０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１記載の無人搬送車は、物品を搬送するものであり、このような防振装置を、自立走行型車両に監視装置を搭載した移動体に単純に適用することはできない。
【０００６】
移動体に搭載される監視装置は、パンチルト機能やズーム機能等の各種機構部を備えており、走行中にカメラを３６０度旋回させながら撮影が可能となっている。また、監視用であるためカメラも高精度のものが搭載されており、撮影画像に関してもブレの少ない高い精度が求められている。
【０００７】
一方、監視装置を搭載した移動体（以下、単に移動体という。）は、広い敷地内を自由に走行して監視を行うが、敷地内は舗装された所だけでなく、多少の段差や芝生、小石や砂利等、スムーズに走行できない場所も多く含まれる。そのため、移動体は、走行中に路面からさまざまな衝撃（振動）を受けることになる。
【０００８】
従って、移動体には、走行中の振動による各種機構部の故障や、撮影画像のブレ等を防止するための防振機構が必要であり、特に、搭載機器が監視装置である場合には、より高い防振効果が得られる防振装置が要望されていた。
【０００９】
本発明はかかる問題点を解決すべく創案されたもので、その目的は、走行中の上下方向（すなわち垂直方向）の防振と、前後左右方向（すなわち、水平方向）の防振とを組み合わせることで、高い防振効果を得ることのできる防振装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明の第１態様に係る防振装置は、移動体に搭載された電子機器の移動中の振動を防止する防振装置であって、土台となる前記移動体側の下板と、前記電子機器を支持する上板と、前記下板と前記上板との間に介装されて前記下板と前記上板とにそれぞれ固定された弾性部材と、前記電子機器の水平方向の振動を規制する規制部材と、を備え、前記上板と前記弾性部材との固定位置は、前記電子機器の底面より高い位置であり、前記下板と前記規制部材との固定位置は、前記電子機器の高さ方向に対して位置が異なる少なくとも２箇所を含むことを特徴としている。
また、本発明の第２態様に係る防振装置は、移動体に搭載された電子機器の移動中の振動を防止する防振装置であって、土台となる前記移動体側の下板と、前記電子機器を支持する上板と、前記下板と前記上板との間に介装されて前記下板と前記上板とにそれぞれ固定された弾性部材と、前記電子機器の水平方向の振動を規制する規制部材と、を備え、前記弾性部材は、前記移動体の進行方向に対して前記電子機器の少なくとも前後２カ所に配置されており、前方側に配置された前記弾性部材の耐荷重が後方側に配置された前記弾性部材の耐荷重より大きいことを特徴としている。
【００１１】
上記構成によれば、走行時の上下方向（すなわち、垂直方向）の振動を主に弾性部材で
防止し、前後左右方向（すなわち、水平方向）の振動（具体的には、移動体の加速時や減速時等に受ける慣性力による水平方向への移動：以下同じ）を主に規制部材で防止することで、高い防振効果を得ることができる。
【００１２】
また、本発明の防振装置によれば、前記規制部材は、前記下板に鉛直方向に立設された規制ピンと、前記上板に形成された遊嵌孔と、からなり、前記遊嵌孔に前記規制ピンが遊嵌された構成とされている。
【００１３】
この構成によれば、水平方向の振動を確実に防止（低減）することができる。
【００１４】
また、本発明の防振装置によれば、前記規制ピン及び前記遊嵌孔は複数箇所に形成されている。
【００１５】
このように、規制部材を複数箇所に配置、例えば進行方向の前後２箇所または左右２箇所、若しくは搭載している電子機器を中心としてその周囲３箇所または４箇所等に均等に配置することで、水平方向の衝撃荷重を受けても電子機器の回転や傾倒を防止することができる。
【００１６】
また、本発明の防振装置によれば、前記下板は、前記移動体の進行方向に沿って水平方向に配置され、前記上板は、前記弾性部材を介して前記下板と平行に配置され、前記規制ピンは、前記下板に対して垂直方向に立設されている。
【００１７】
この構成によれば、走行中の振動による電子機器の水平方向の振動を規制ピンによって確実に低減することができる。
【００１８】
また、本発明の防振装置によれば、前記電子機器を内包する外装カバーが前記下板に固定されており、前記規制部材は、前記外装カバーと、前記外装カバーと前記電子機器との周囲の隙間に介装された別の弾性部材とで構成されていてもよい。
【００１９】
この構成によっても、水平方向の振動を確実に防止（低減）することができる。また、この構成によれば、従来から装着されている外装カバーに弾性部材を追加するだけでよいので、下板に規制ピンを設ける必要がなく、製造コストも低減できる。
【００２０】
また、本発明の防振装置によれば、前記上板と前記弾性部材との固定位置は、前記電子機器の底面より高い位置であることが好ましく、より好適には、前記電子機器の高さ方向の重心位置またはその近傍の位置とするのがよい。
【００２１】
この構成によれば、高い位置で上板と弾性部材とが固定されることにより、水平方向への振動、すなわち、移動体の加速時や減速時等に受ける慣性力による水平方向への移動（すなわち、振れ）を小さくすることができる。
【００２２】
また、本発明の防振装置によれば、前記下板と前記規制部材との固定位置は、前記電子機器の高さ方向に対して位置が異なる少なくとも２箇所を含んでいてもよい。
【００２３】
この構成によれば、電子機器の高さ方向に対して位置が異なる２箇所で下板と規制部材とが固定されることにより、同じ高さ位置でのみ規制するよりも傾きを抑制し、前後左右方向の振動を規制部材で防止することで、高い防振効果を得ることができる。
【００２４】
また、本発明の防振装置によれば、前記下板と前記規制部材との固定位置は、前記電子機器の底面側および側面側であるとしてもよい。
【００２５】
この構成によれば、電子機器の底面側および側面側の高さが異なる位置で下板と規制部材を固定することで、さらに傾きを抑制することが可能となる。 
【００２６】
また、本発明の防振装置によれば、前記弾性部材は、前記移動体の進行方向に対して前記電子機器の少なくとも前後２箇所に配置されており、前方側に配置された前記弾性部材の耐荷重が後方側に配置された前記弾性部材の耐荷重より大きい構成としてもよい。
【００２７】
この構成によれば、移動体が例えば緊急停止したような場合には、電子機器にも大きな慣性力が働き、前方側に突っ込むように振れることになるが、前方側に配置された弾性部材の耐荷重を大きくしておくことで、このような場合でも電子機器を十分に受け止めることができる。
【００２８】
また、本発明の防振装置によれば、前記電子機器としてカメラを搭載した監視装置を例示することができる。監視装置に本発明の防振装置を適用することで、走行中の振動によるパンチルト機能やズーム機能等の各種機構部の故障や、撮影画像のブレ等を確実に防止することができる。
【００２９】
また、本発明の防振装置によれば、前記監視装置は前記上板と共に前記移動体の進行方向側に向かって下向きに傾斜させて配置された構成としてもよい。
【００３０】
移動体に搭載された監視装置は、リンク機構（ムーブ機能）によって上下動可能となっているが、リンク機構を折り畳んだ状態（すなわち、移動体に収納した状態）でも、地面から１ｍ程度の高さに配置されることになる。そのため、その高さでカメラを水平方向に平行に配置すると、例えば移動体の直前を横切るような物体を捉えることができない。そこで、監視装置を移動体の進行方向側に向かって下向きに傾斜させて配置することで、移動体の足元部分も監視可能となる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、移動体の走行中の上下方向（すなわち、垂直方向）の振動を主に弾性部材で防止し、前後左右方向（すなわち、水平方向）の振動（具体的には、移動体の加速時や減速時等に受ける慣性力による水平方向への移動）を主に規制部材で防止することで、高い防振効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の防振装置が搭載された移動体の概略側面図である。
【図２】本発明の防振装置が搭載された移動体の概略側面図である。
【図３】実施形態１に係る防振装置を用いて監視装置を昇降台上に載置した状態を斜め上方からの視点で示す斜視図である。
【図４】図３に示す載置状態から監視装置を取り除いた防振装置部分のみを示す斜視図である。
【図５】図３のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図６】実施形態２に係る防振装置を用いて監視装置を昇降台上に載置した状態を示す断面図である。
【図７】実施形態３に係る防振装置を用いて監視装置を昇降台上に載置した状態を示す斜視図である。
【図８】図７のＢ−Ｂ線に沿う概略断面図である。
【図９】実施形態４に係る防振装置を用いて監視装置を昇降台上に載置した状態を示す概略断面図である。
【図１０】実施形態５に係る防振装置を用いて監視装置を昇降台上に載置した状態を示す概略断面図である。
【図１１】規制部材を構成する規制ピンと遊嵌孔の具体的構成の一例を示す断面図である。
【図１２】実施形態７に係る防振装置を用いて監視装置を昇降台上に載置した状態を示す斜視図である。
【図１３】図１２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図１４】図１２のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。
【図１５】図１２のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。
【図１６】実施形態８に係る防振装置を用いて監視装置を昇降台上に載置した状態を示す分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００３４】
図１及び図２は、本発明の防振装置が搭載された移動体の概略側面図であり、図２は、昇降装置が拡張された状態を示している。
【００３５】
本発明に係る移動体１は、予め設定された経路に沿って移動する四輪の車両であって、内部に設けられた電動モータによって駆動する。移動体１の進行速度や進行方向は、コンピュータによって制御されている。移動体１の左右の車輪は、それぞれ独立して駆動制御
され、回転速度に差を設けることで進行方向を変えることができ、回転方向を互いに逆方向とすることで、位置を変えずに旋回（定置旋回）することができる。なお、移動体１は、これに限定されず、車輪の数を変更したり、ベルト等を用いたりしてもよい。
【００３６】
移動体１の上面には、凹部が形成されており、この凹部に昇降装置１１が収納されている。昇降装置１１は、昇降台１６を昇降させるリンク機構ＬＮと、リンク機構ＬＮの下端を支持する下方基部１３と、リンク機構ＬＮの上端に設けられた昇降台１６と、リンク機構ＬＮを駆動させる駆動部２１と、を備えている。
【００３７】
リンク機構ＬＮは、長尺状とされた複数の支持材（下部支持材１４及び上部支持材１５）と、隣接する支持材の長手方向における端部同士を連結する連結プレート１８と、を含む構成とされている。
【００３８】
図１では、昇降装置１１は、下部支持材１４と上部支持材１５との長辺同士が対向するように折り畳まれた折り畳み状態とされている。これに対し、複数の支持材の端部を支点として回転させることで、図２に示すように、リンク機構ＬＮを上方へ広げた拡張状態とすることができる。昇降台１６は、リンク機構ＬＮによって、昇降位置に拘わらず、路面に対し水平に維持されるようになっている。
【００３９】
なお、昇降装置１１の具体的な構造については、本発明においても従来周知の種々の構造を採用することができるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００４０】
昇降台１６には、本発明の電子機器の一例である監視装置１７が搭載されている。監視装置１７は、例えば、カメラや各種センサ等を備えている。カメラに関しては、パンチルト機能やズーム機能等の各種機構部を備えており、走行中にカメラを３６０度旋回させながら撮影（監視）が可能となっている。監視装置１７は、これらカメラや各種センサによって移動体１の周囲の環境を監視する。また、監視装置１７は、昇降装置１１によって昇降台１６を上昇させることで、高い位置から監視することが可能となっている。
【００４１】
このような構成の移動体１において、本発明では、昇降台１６と監視装置１７との間に本発明に係る防振装置３０を配置している。以下、本発明に係る防振装置３０の実施形態について説明する。
【００４２】
＜実施形態１＞
図３は、実施形態１に係る防振装置３０を用いて監視装置１７を昇降台１６上に載置した状態を斜め上方からの視点で示す斜視図、図４は、図３に示す載置状態から監視装置１７を取り除いた防振装置３０部分のみを示す斜視図、図５は、図３のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【００４３】
実施形態１に係る防振装置３０は、土台となる移動体１側の昇降台（下板）１６と、監視装置１７の底面を支持する支持板（上板）３１と、昇降台１６と支持板３１との間に介装されて昇降台１６と支持板３１とにそれぞれ固定された複数の弾性部材３２と、監視装置１７の水平方向の振動を規制する規制部材３３と、を備えて構成されている。
【００４４】
昇降台１６及び支持板３１は、実施形態１では共に矩形状に形成されており、弾性部材３２は、昇降台１６及び支持板３１の対向する４隅部にそれぞれ配置されている。
【００４５】
昇降台１６は、移動体１の進行方向Ｘに沿って水平方向に配置されており、支持板３１は、４つの弾性部材３２を介して昇降台１６と平行に配置されている。すなわち、移動体１が停止している状態では、監視装置１７の荷重を４つの弾性部材３２によって均等に受
け止めている。
【００４６】
ここで、弾性部材３２は、主に上下方向（垂直方向）の振動を受け止めて防止するものであり、例えば従来周知のワイヤー防振器を用いることができる。また、この他にも従来周知のゴム防振器やゲル防振器等も用いることができる。これら防振器はそれぞれに特性を有しているので、必要に応じてそれぞれを使い分ければよい。例えば、４箇所すべてに同じ種類の防振器を用いてもよいし、前後で異なる種類の防振器を用いてもよい。また、弾性部材３２の数も４箇所に限定されるものではなく、例えば前方側に３箇所、後方側に３箇所の計６箇所に設けてもよい。設ける箇所及び個数については、必要に応じて適宜選択すればよい。
【００４７】
一方、規制部材３３は、実施形態１では、昇降台１６に鉛直方向に立設された円柱状の規制ピン３４と、支持板３１に形成された円状の遊嵌孔３５とからなり、遊嵌孔３５に規制ピン３４が遊嵌された構成とされている。すなわち、遊嵌孔３５の内径は、規制ピン３４の外径より若干広い径（例えば、０．１ｍｍ程度の径差）に設定されている。また、規制ピン３４は、遊嵌孔３５から支持板３１の上方側へ突き抜けるように配置されている。
【００４８】
この構成によれば、水平方向の振動、特に移動体１の加速時や減速時等に受ける慣性力による監視装置１７の前後方向の揺れを確実に防止（低減）することができる。また、上下方向の振動に対しては、規制ピン３４が遊嵌孔３５に遊嵌されていることから、支持板３１は昇降台１６に対して上下方向に振動（移動）可能となっている。このとき、規制ピン３４は、支持板３１が上下動するときのガイドピンとしての役割を果たすことになる。
【００４９】
また、実施形態１では、このような規制ピン３４と遊嵌孔３５とからなる規制部材３３は、監視装置１７の周囲の複数箇所（この例では３箇所）に設けられている。具体的には、規制部材３３は、監視装置１７の前方側（進行方向Ｘに向かって前側）の左右２箇所と、後方側の中央部の１箇所の計３箇所に設けられている。この３箇所の規制部材３３は、平面視で見たとき、進行方向Ｘの前方側を底面とする正三角形若しくは二等辺三角形となるように配置されている。
【００５０】
すなわち、規制部材３３が１箇所だけの場合には、支持板３１に搭載されている監視装置１７が昇降台１６に対して回転したり、傾倒したりする可能性があるが、複数箇所（この例では進行方向Ｘの前２箇所、後ろ１箇所の計３箇所）に均等に配置することで、水平方向の揺れ（移動体の加速時や減速時の慣性力だけでなく不測に衝突したような場合の衝撃荷重等も含む）があっても、監視装置１７が回転したり傾倒したりすることを防止することができる。
【００５１】
従って、規制部材３３は少なくとも２箇所以上に配置されていればよく、例えば、監視装置１７の前後２箇所または左右２箇所、若しくは監視装置１７を中心としてその周囲３箇所（実施形態１の場合）、または４箇所等、必要に応じて設ける箇所と個数を適宜設定すればよい。
【００５２】
実施形態１によれば、走行中の上下方向（すなわち、垂直方向）の振動を主に弾性部材３２で防止し、前後左右方向（すなわち、水平方向）の振動を主に規制部材３３で防止することで、高い防振効果を得ることができる。
【００５３】
すなわち、５〜２０Ｈｚ程度の周波数の振動は、ワイヤー防振器やゴム／ゲル防振器を支持板３１の４隅に配置することで防止する。また、衝撃に分類される低周波（０．５〜５Ｈｚ）による振動や、前後左右方向の加速度衝撃等による振動は、前後左右等に配置された規制部材３３によって防止する。
【００５４】
このように、カメラを搭載した監視装置１７に本発明に係る防振装置３０を適用することで、移動体１の走行中の振動によるパンチルト機能やズーム機能等の各種機構部の故障や、カメラによる撮影画像のブレ等を確実に防止することができる。
【００５５】
＜実施形態２＞
図６は、実施形態２に係る防振装置３０を用いて監視装置１７を昇降台１６上に載置した状態を示す断面図である。
【００５６】
実施形態２と実施形態１との違いは、弾性部材３２の固定位置が異なっている点である。従って、その他の構成については実施形態１と同じであるので、ここでは違う部分についてのみ説明し、実施形態１の構成と同じ構成部材については同符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５７】
上記実施形態１では、弾性部材３２と支持板３１との固定位置は、監視装置１７の底面より低い位置（すなわち、監視装置１７の重心Ｇより低い位置）となっている。そのため、監視装置１７が前後左右に揺れようとする力が、重心Ｇより低い位置（すなわち、高さ方向に離れた位置）である弾性部材３２の固定面（特に、支持板３１との接触固定位置）３２ｂにもろに影響を及ぼすことになり、弾性部材３２により大きな力が加わることになる。
【００５８】
そこで、実施形態２では、支持板３１と弾性部材３２の上面側との接触固定位置３２ｂを、監視装置１７の底面より高い位置としている。具体的には、図６に示すように、昇降台１６の載置面１６ａを矩形状に凹ませて凹部１６ｂを形成し、これに対向する支持板３１も監視装置１７を載置する部分を矩形状に凹ませて凹部３１ａを形成している。これにより、昇降台１６と弾性部材３２の下面側との接触固定位置３２ａ、及び、支持板３１と弾性部材３２の上面側との接触固定位置３２ｂが、支持板３１の凹部３１ａに載置された監視装置１７の底面１７ａより十分高い位置となるように設けられている。より具体的には、支持板３１と弾性部材３２の上面側との接触固定位置３２ｂが、監視装置１７の高さ方向の重心Ｇの位置またはその近傍の位置となるように配置されている。ただし、図６では、支持板３１と弾性部材３２の上面側との接触固定位置３２ｂは、監視装置１７の高さ方向の重心Ｇの位置と一致するように配置されている。
【００５９】
この構成によれば、監視装置１７の重心位置またはその近傍位置で支持板３１と弾性部材３２の上面側とが固定されることで、水平方向への振動、すなわち、移動体１の加速時や減速時等に受ける慣性力による監視装置１７の水平方向への振れ（すなわち、移動）を小さくすることができ、より高い防振効果を得ることができる。
【００６０】
＜実施形態３＞
図７は、実施形態３に係る防振装置３０を用いて監視装置１７を昇降台１６上に載置した状態を斜め上方からの視点で示す斜視図、図８は、図７のＢ−Ｂ線に沿う概略断面図である。
【００６１】
実施形態３と実施形態１との違いは、実施形態１では規制部材３３を規制ピン３４と遊嵌孔３５とで構成しているが、実施形態３では、外装カバーを利用して規制部材３３を構成している点である。従って、その他の構成については実施形態１と同じであるので、ここでは違う部分についてのみ説明し、実施形態１の構成と同じ構成部材については同符号を付して詳細な説明を省略する。
【００６２】
すなわち、監視装置１７を搭載した移動体１の中には、透明なドーム形状の樹脂等で形
成された外装カバー４０を用いて監視装置１７の全体を被覆しているタイプのものがある。従って、実施形態３では、この外装カバー４０を利用して規制部材３３を構成する。
【００６３】
具体的には、外装カバー４０は、監視装置１７がドーム形状であることから、この形状に合わせて、底面側が開口したドーム形状に形成されている。また、支持板３１も監視装置１７及び外装カバー４０の形状に合せて円盤状としている。外装カバー４０は、監視装置１７が搭載されている支持板３１の全体を内包するようにして、その底面開口周縁部４０ａが昇降台１６の載置面１６ａに載置固定されている。
【００６４】
この場合、外装カバー４０の内周面と、監視装置１７の最も幅広の部分である上側の半球体の付け根部分の外周面との間は、比較的狭い隙間となっている。従って、実施形態３では、この隙間部分に、円環状（リング状）に形成された別の弾性部材（以下、円環状弾性部材という。）３８を規制部材３３として介装している。この円環状弾性部材３８は、外装カバー４０の内周面側に接着材等によって接着固定されており、円環状弾性部材３８の内周面と監視装置１７の外周面との間は若干の隙間を有している。この隙間は、例えば実施形態１の遊嵌孔３５と規制ピン３４との径差とほぼ同じ幅（例えば、０．１ｍｍ程度）に設定すればよい。この隙間により、上下方向の振動に対しては、支持板３１に載置固定されている監視装置１７は、昇降台１６に対して上下方向に振動（移動）可能となっている。このとき、円環状弾性部材３８は、監視装置１７が上下動するときのガイド部材としての役割を果たすことになる。また、水平方向の振動に対しては、円環状弾性部材３８によって、監視装置１７の振動が確実に防止（低減）されることになる。
【００６５】
また、実施形態３では、従来から装着されている外装カバー４０に円環状弾性部材３８を追加するだけでよいので、昇降台１６に規制ピンを設け、支持板３１に遊嵌孔３５を設ける必要がないので、製造コストも低減することができる。
【００６６】
＜実施形態４＞
図９は、実施形態４に係る防振装置３０を用いて監視装置１７を昇降台１６上に載置した状態を示す概略断面図である。ただし、図９に示す断面図は、移動体１の進行方向Ｘに沿った断面図であり、図５，図６等の断面図とは断面方向が９０度異なっている。
【００６７】
すなわち、実施形態１，２では、監視装置１７はいずれも昇降台１６に対して常に平行に（すなわち、水平状態で）配置されていたが、実施形態４では、監視装置１７を移動体１の進行方向Ｘに沿って、前方側（図９中、左方向側）に向かって下方に傾斜させて配置した構成としている。
【００６８】
すなわち、昇降台１６の載置面１６ａに対して、監視装置１７が載置固定されている支持板３１を、前方側（進行方向Ｘ側）に向かって下方に傾斜するように配置している。その傾斜角度θは、例えば５度前後である。
【００６９】
移動体１に搭載された監視装置１７は、下部支持材１４と上部支持材１５との長辺同士が対向するように折り畳まれた状態でも、地面から１ｍ程度の高さに配置されることになる。そのため、その高さでカメラを水平方向に平行に配置すると、例えば移動体１の直前を横切るような物体を捉えることができない。そこで、実施形態４のように、監視装置１７を移動体１の進行方向Ｘに沿って前方側に下向きに若干傾斜させて配置することで、移動体１の進行方向前方側の足元部分が監視可能となる。
【００７０】
この場合、監視装置１７を進行方向Ｘの前方側に傾斜させて配置すると、支持板３１には常に前方側に向かって大きな負荷がかかることになるため、前方側の方が走行中の振動や衝撃が大きくなる。従って、実施形態４では、監視装置１７よりも前方側に配置された
２つの弾性部材３２の耐荷重が、後方側に配置された２つの弾性部材３２の耐荷重より大きくなるように構成している。
【００７１】
具体的には、弾性部材３２としてゴム防振器やゲル防振器を用いる場合には、前方側（図９中左側）に配置された２つの弾性部材３２を、後方側（図９中右側）に配置された２つの弾性部材３２より、サイズ（すなわち、高さ方向の伸び縮みの長さ）が小さく、かつ、固い材料のものを使用することで、前方側の耐荷重を大きくすることができる。また、弾性部材３２としてワイヤー防振器を用いる場合には、前方側に配置されるワイヤー防振器のワイヤーの太さを、後方側に配置されるワイヤー防振器のワイヤーの太さより太くすることで、前方側の耐荷重を大きくすることができる。
【００７２】
なお、このように前後でサイズや材質、太さ等を変える以外にも、同じ形状、材質の弾性部材３２を前方側に例えば３個配置する等、前後で配置個数を変更することで、全体としての耐荷重を後方側より大きくするように構成してもよい。
【００７３】
また、規制ピン３４と遊嵌孔３５は実施形態１，２と同じであるが、支持板３１が傾斜して配置されている関係で、前方側の規制ピン３４より後方側の規制ピン３４の方が長くなっている。
【００７４】
この構成によれば、移動体１が例えば緊急停止したような場合には、監視装置１７にも大きな慣性力が働き、前方に突っ込むように振れることになるが、前方側に配置された弾性部材の耐荷重を大きくしておくことで、このような場合でも監視装置１７を十分に受け止めることができる。
【００７５】
＜実施形態５＞
図１０は、実施形態５に係る防振装置３０を用いて監視装置１７を昇降台１６上に載置した状態を示す概略断面図である。ただし、図１０に示す断面図も、移動体１の進行方向Ｘに沿った断面図であり、図５，図６等の断面図とは断面方向が９０度異なっている。
【００７６】
実施形態５は、実施形態４の変形例であり、実施形態４では、昇降台１６に対する支持板３１の高さ方向の距離を、弾性部材３２のサイズの大小や材質、ワイヤーの太さ等で吸収するようにしているが、実施形態５では、昇降台１６の後方側に上方に突出した段差部１６ｄを設けている。すなわち、支持板３１の前方側における昇降台１６の載置面１６ａから支持板３１までの距離Ｌ１と、支持板３１の後方側における昇降台１６の段差部１６ｄの載置面１６ｄ１から支持板３１までの距離Ｌ２とを略同じ距離（Ｌ１≒Ｌ２）とすることで、配置する弾性部材３２のサイズや形状等を前後で同じにすることができる。すなわち、前後で同じ弾性部材３２を用いることが可能となり、製造コストの低減にも繋がることになる。
【００７７】
ただし、この場合は、前方側の全体としての耐荷重を大きくするために、前方側に配置する弾性部材３２の数を増やす等の工夫が必要である。
【００７８】
＜実施形態６＞
図１１は、規制部材３３を構成する規制ピン３４と遊嵌孔３５の具体的構成の一例を示す断面図である。
【００７９】
規制ピン３４を昇降台１６に固定する構造は、溶接による固定や、ボルト・ナットによる昇降台１６への単純な締め付け固定等でもよいが、締め付け固定の場合には、振動による緩みや抜け等を確実に防止するための工夫がされている。以下、具体的に説明する。
【００８０】
規制ピン３４は、円柱状の本体部３４ａと、本体部３４ａの底面から径方向に一段凹んだ状態で下方に突出した円柱状の係止部３４ｂとを備えており、係止部３４ｂの外周には雄ねじ部３４ｃが形成されている。
【００８１】
係止部３４ｂには、円筒状で所定長さの金属スリーブ５１が外嵌されており、この金属スリーブ５１に、円筒状で所定長さのゴムブッシュ５２が外嵌されている。
【００８２】
ゴムブッシュ５２は、昇降台（板金）１６に形成された挿通孔１６ｅに挿通される本体部５２ａと、本体部５２ａの下部側の外周部に形成され、挿通孔１６ｅの下面側周縁部に当接する鍔部５２ｂとを備えたノーズ付きゴムブッシュである。金属スリーブ５１は、ゴムブッシュ５２の潰れを防止するために挿入されている。すなわち、金属スリーブ５１を挿入することによって、締め付け時にゴムブッシュ５２が必要以上に押し潰されることを防止している。
【００８３】
規制ピン３４の取り付けに際しては、まず、ゴムブッシュ５２の内側に金属スリーブ５１を内嵌した状態で、本体部５２ａを昇降台（板金）１６の下側から挿通孔１６ｅに挿入する。この後、挿通孔１６ｅから上方に突出しているゴムブッシュ５２の本体部５２ａに、環状の補強用ゴムブッシュ５３を外嵌した状態で、ゴムブッシュ５２及び補強用ゴムブッシュ５３の上面側に金属ワッシャ５４を添設して、上方側から規制ピン３４の係止部３４ｂをゴムブッシュ５２に内嵌された金属スリーブ５１に挿入する。この後、ゴムブッシュ５２の下面側にも金属ワッシャ５５を添設し、係止部３４ｂの雄ねじ部３４ｃにナット５６をねじ込んで締め付け固定することで、規制ピン３４を昇降台１６上に立設固定している。このとき、ゴムブッシュ５２及び補強用ゴムブッシュ５３は締め付けによって押し潰されるが、金属スリーブ５１があることでそれ以上は押し潰されず、最適な締め付け力をキープできるようになっている。
【００８４】
一方、このように立設固定された規制ピン３４の本体部３４ａが挿通される支持板３１の遊嵌孔３５には、軸受け部５７が取り付けられており、規制ピン３４の本体部３４ａは、この軸受け部５７を通って上方に突出している。従って、この場合には、軸受け部５７と規制ピン３４の本体部３４ａとの間に若干の隙間（例えば、上記した０．１ｍｍ程度の隙間）を有するように構成されている。また、軸受け部５７には、抜け止め防止用の板体５８が上方から押さえるように配置されている。この板体５８は、図示は省略しているが支持板３１にねじ等によって固定されている。
【００８５】
なお、このような固定構造はあくまで一例であり、規制ピン３４を昇降台１６に確実に固定できるのであれば、どのような固定構造であってもよい。
【００８６】
また、上記実施形態では、本発明の防振装置を、監視装置を搭載した自立走行型の監視用ロボットに適用した場合について説明しているが、このような監視用ロボットに限定されるものではなく、垂直方向の防振と水平方向の防振とを高い精度で要求される電子機器を搭載した各種の移動体全般に適用可能である。
【００８７】
＜実施形態７＞
図１２は、実施形態７に係る防振装置を用いて監視装置を昇降台上に載置した状態を示す斜視図である。本実施形態は図６に示した実施形態２の変形例である。図１３は、図１２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。図１４は、図１２のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。図１５は、図１２のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。ただし、図１３に示す断面図は、移動体１の進行方向Ｘに沿った断面図であり、図１４，図１５に示す断面図は、移動体１の進行方向Ｘとは９０度異なっている。
【００８８】
本実施の形態では図１２〜図１５に示すように、支持板３１と弾性部材３２の上面側との接触固定位置を監視装置１７の底面より高い位置としている。具体的には、昇降台１６の載置面を矩形状に凹ませて凹部１６ｂを形成し、これに対向する支持板３１も監視装置１７を載置する部分を矩形状に凹ませて凹部３１ａを形成している。
【００８９】
実施形態７でも、監視装置１７を移動体１の進行方向Ｘに沿って、前方側（図１２，１３中、右方向側）に向かって下方に傾斜させて配置した構成としている。すなわち、昇降台１６の載置面に対して、監視装置１７が載置固定されている支持板３１の凹部３１ａ底面を、前方側（進行方向Ｘ側）に向かって下方に傾斜するように配置している。その傾斜角度θは、例えば５度前後である。
【００９０】
支持板３１の上端には凹部３１ａ周囲を囲んで略水平にフランジ状部３１ｂが形成されており、凹部３１ａの底面はフランジ状部３１ｂに対しても傾斜している。また、昇降台１６の周囲にはフランジ状部３１ｂに対応して上方に突出した段差部１６ｄを設けており、フランジ状部３１ｂの下面と段差部１６ｄの上面とが対向している。
【００９１】
図１２〜図１５に示した例では、段差部１６ｄのうち監視装置１７の前後左右４カ所に弾性部材３２が配置されており、段差部１６ｄとフランジ状部３１ｂとは弾性部材３２を介して固定されている。
【００９２】
このように昇降台１６に凹部１６ｂと段差部１６ｄを設け、支持板３１にフランジ状部３１ｂを設けることで、凹部３１ａ底面を前方側に傾斜しても各位置での段差部１６ｄとフランジ状部３１ｂとの間隔を一定とし、弾性部材３２の部品を共通化して弾性保持力を均一にすることができる。
【００９３】
また、監視装置１７の前後左右４カ所において重心位置またはその近傍位置に弾性部材３２を配置することで、縦方向および水平方向への振動、すなわち、移動体１の加速時や減速時等に受ける慣性力による監視装置１７の縦方向および水平方向への振れ（すなわち、移動）を小さくすることができ、より高い防振効果を得ることができる。
【００９４】
また 図１２〜図１５に示すように、移動体１の進行方向Ｘに向かって監視装置１７の側面側において左右に位置する２箇所で段差部１６ｄに規制ピン３４が設けられ、フランジ状部３１ｂの対応する位置に設けられた遊嵌孔３５に規制ピン３４が遊嵌されている。さらに昇降台１６の凹部１６ｂには、移動体１の進行方向Ｘに沿って監視装置１７の底面側において前後に２箇所で規制ピン３４が設けられており、支持板３１の凹部３１ａに設けられた遊嵌孔３５に規制ピン３４が遊嵌されている。支持板３１が傾斜して配置されている関係で、前方側の規制ピン３４より後方側の規制ピン３４の方が長くなっている。
【００９５】
図に示したように、規制部材３３は監視装置１７の側面側で高い位置に左右２箇所と底面側で低い位置に前後２箇所の計４箇所に設けられており、規制ピン３４の固定位置は監視装置１７の高さ方向に対して異なっている。これにより、監視装置１７の重心からみて前後左右方向のいずれに対しても、水平方向と高さ方向における３点支持が成立しており、高い防振効果を得ることができる。
【００９６】
監視装置１７の高さ方向に対して位置が異なる２箇所で昇降台１６と規制ピン３４とが固定されることにより、同じ高さ位置でのみ規制するよりも傾きを抑制し、前後左右方向の振動を規制部材で防止して高い防振効果を得ることができる。また、水平方向の揺れ（移動体の加速時や減速時の慣性力だけでなく不測に衝突したような場合の衝撃荷重等も含む）があっても、監視装置１７が回転したり傾倒したりすることを防止することができる。
【００９７】
規制部材３４を固定する位置は、監視装置１７の周囲で高さ方向に対して位置が異なる少なくとも２箇所であれば限定されないが、底面側と側面側に設けることが好ましい。特に、監視装置１７の底面側において規制部材３４を移動体１の進行方向前後に設けることで、移動体１の加速時や減速時等に受ける慣性力による前後方向への監視装置１７の回転変位を防止することができ、さらに安定した高い防振効果を得ることができる。また、監視装置１７の側面側で左右に規制部材３４を固定していることで、左右方向への監視装置１７の回転変位を防止することができ、さらに安定した高い防振効果を得ることができる。
【００９８】
＜実施形態８＞
図１６は、実施形態８に係る防振装置を用いて監視装置を昇降台上に載置した状態を示す分解斜視図である。本実施形態は図１２〜図１５に示した実施形態７の変形例である。第８実施形態では、昇降台１６の凹部１６ｂと支持板３１の凹部３１ａとの間に、台座６１と衝撃吸収シート６２が介装している点が実施形態７と異なっている。本実施形態でも、昇降台１６の載置面に対して、監視装置１７が載置固定されている支持板３１の凹部３１ａ底面を、前方側（進行方向Ｘ側）に向かって下方に傾斜するように配置している。
【００９９】
台座６１は、下面が昇降台１６の凹部１６ｂに固定されるとともに、上面に衝撃吸収シート６２を搭載する部材であり、例えばゴム等の部材で構成されている。また、台座６１は、監視装置１７の下方に複数設けられており、好ましくは移動体１の進行方向Ｘに向かって前後左右に複数設けられている。図１６に示すように凹部３１ａの底面は、移動体１の進行方向Ｘに向かって傾斜しているため、前後に設けられた台座６１の高さが異なっており、それぞれの上面から凹部３１ａ底面までの間隔が略同程度とされている。
【０１００】
衝撃吸収シート６２は、台座６１上に搭載されて凹部３１ａの底面に接するように保持された部材であり、例えばゲル等の材料で構成されている。上述したように台座６１は前後で高さが異なっており、それぞれの上面から凹部３１ａ底面までの間隔が略同程度とされているため、衝撃吸収シート６２は各位置で共通の部品とされている。
【０１０１】
本実施の形態では、台座６１と衝撃吸収シート６２の組み合わせが昇降台１６と支持板３１との間に介装されていることで、追加の弾性部材として機能し監視装置１７が搭載された支持板３１の振動を吸収して抑制することができる。
【０１０２】
なお、今回開示した実施形態はすべての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。従って、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０１０３】
１  移動体
１１  昇降装置
１３  下方基部
１４  下部支持材
１５  上部支持材
１６  昇降台（下板）
１６ａ  載置面
１６ｂ  凹部
１６ｄ  段差部
１６ｄ１  載置面
１６ｅ  挿通孔
１７  監視装置（電子機器）
１８  連結プレート
２１  駆動部
３０  防振装置
３１  支持板（上板）
３１ａ  凹部
３１ｂ  フランジ状部
３２  弾性部材
３２ａ，３２ｂ  接触固定位置
３３  規制部材
３４  規制ピン
３４ａ  本体部
３４ｂ  係止部
３４ｃ  雄ねじ部
３５  遊嵌孔
４０  外装カバー
５１  金属スリーブ
５２  ゴムブッシュ
５２ａ  本体部
５２ｂ  鍔部
５３  補強用ゴムブッシュ
５４，５５  金属ワッシャ
５６  ナット
５７  軸受け部
５８  板体
６１  台座
６２  衝撃吸収シート
ＬＮ  リンク機構
Ｘ  進行方向
【図１】
0006759083.tif 000002
【図２】
0006759083.tif 000003
【図３】
0006759083.tif 000004
【図４】
0006759083.tif 000005
【図５】
0006759083.tif 000006
【図６】
0006759083.tif 000007
【図７】
0006759083.tif 000008
【図８】
0006759083.tif 000009
【図９】
0006759083.tif 000010
【図１０】
0006759083.tif 000011
【図１１】
0006759083.tif 000012
【図１２】
0006759083.tif 000013
【図１３】
0006759083.tif 000014
【図１４】
0006759083.tif 000015
【図１５】
0006759083.tif 000016
【図１６】
0006759083.tif 000017