(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
指先の接触状態を検出する触覚センサーであって、
少なくとも前記指先を被覆する伸縮可能な袋体と、
前記袋体の指先領域の腹側に配設される、長さ方向に伸縮可能なストリップ状の複数の第１歪みセンサー素子と
を備え、
前記複数の第１歪みセンサー素子が、前記指先領域のうち先端側領域と後端側領域とに分配されている触覚センサー。
【請求項２】
前記指先が人の指及びロボットの指の少なくとも一方の指の指先である請求項１に記載の触覚センサー。
【請求項３】
前記複数の第１歪みセンサー素子のうち先端側領域の少なくとも１の第１歪みセンサー素子が、指軸方向と略平行に配設されている請求項１又は請求項２に記載の触覚センサー。
【請求項４】
前記複数の第１歪みセンサー素子のうち後端側領域の少なくとも１の第１歪みセンサー素子が指軸方向と略平行に配設されているか、又は後端側領域の指軸方向左右の一対の第１歪みセンサー素子が指軸方向と非平行かつ対称に配設されている請求項１、請求項２又は請求項３に記載の触覚センサー。
【請求項５】
前記袋体の背側の第１関節部分に配設され、長さ方向に伸縮可能な第２歪みセンサー素子をさらに備える請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の触覚センサー。
【請求項６】
前記複数の第１歪センサー素子が、前記指先領域の幅方向と平行に、指軸方向左右に配設される一対の歪センサー素子を含む請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の触覚センサー。
【請求項７】
前記一対の歪センサー素子が、前記先端側領域及び後端側領域の境界を含む部分に配設されている請求項６に記載の触覚センサー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、触覚センサーに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、手指の皮膚感覚を検出可能な触覚センサーについての研究が行われている。この触覚センサーは、例えば人の手指に装着して用いられ、他物体との接触、滑りや、他物体の把持、投てき等の動作解析に利用される。また、この触覚センサーは、ロボットの手指に装着され、ロボットの動作の制御や、遠隔操作に用いられる場合もある。【０００３】
この触覚センサーとしては、圧力を検出可能な複数の圧力センサー素子を用いたものが公知である（特開２０１４−１４５７１７号公報参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１４５７１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記公報に記載の触覚センサシステムは、複数の触覚センサ（圧力センサー素子）と、１又は複数の姿勢センサ（加速度センサー素子）とを備える。この触覚センサシステムは、隣り合う複数の触覚センサを１つのクラスタとして認識し、このクラスタ内の触覚センサが検出した力の合力を算出可能に設けられている。この触覚センサシステムは、時刻Ｔ１におけるクラスタ内の圧力分布と、時刻Ｔ２におけるクラスタ内の圧力分布とを比較することでＴ１からＴ２の時間における対象物の移動距離を算出可能に構成されている。また、この触覚センサシステムは、前記複数の触覚センサによって算出された対象物の移動距離と、姿勢センサによって検出された移動距離とに基づいて動作の軌跡を推定可能に構成されている。【０００６】
しかしながら、前記公報に記載の触覚センサシステムのように触覚センサが検出する圧力変化によって指先の動作を検出する場合、多数の触覚センサを狭ピッチで配設する必要がある。また、この触覚センサシステムは、動作の軌跡を推定するために複数の触覚センサに加え、１又は複数の姿勢センサを設けることが必要とされる。そのため、この触覚センサシステムは、ハードのコストが高くなると共に、データ処理のための負荷が大きくなる。【０００７】
本発明はこのような事情に基づいてなされたものである。本発明の課題は、触覚センサーを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するためになされた本発明の一例は、接触子の接触部の接触状態を検出する触覚センサーであって、前記接触子の少なくとも前記接触部に配設される装着部材と、前記装着部材に配設される、長さ方向に伸縮可能なストリップ状の複数の歪みセンサー素子とを備える触覚センサーである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第一実施形態に係る触覚センサーを示す模式的平面図である。
【図２】図１の触覚センサーを手指に装着した状態を示す模式的部分斜視図である。
【図３】図１の触覚センサーを手指に装着した状態を示す模式的部分側面図である。
【図４】図１の触覚センサーと異なる形態に係る触覚センサーを手指に装着した状態を示す模式的部分斜視図である。
【図５】図４の触覚センサーを手指に装着した状態を示す模式的部分側面図である。
【図６】図１及び図４の触覚センサーと異なる形態に係る触覚センサーを手指に装着した状態を示す模式的部分側面図である。
【図７】図１、図４及び図６の触覚センサーと異なる形態に係る触覚センサーを手指に装着した状態を示す模式的部分斜視図である。
【図８】図７の触覚センサーを手指に装着した状態を示す模式的部分側面図である。
【図９】図１、図４、図６及び図７の触覚センサーとは異なる形態に係る触覚センサーを手指に装着した状態を示す模式的部分斜視図である。
【図１０】図９の触覚センサーを手指に装着した状態を示す模式的部分側面図である。
【図１１】図１、図４、図６、図７及び図９の触覚センサーとは異なる形態に係る触覚センサーを示す模式的側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、適宜図面を参照しつつ、本発明の実施の形態を詳説する。
【００１１】
本発明の一態様に係る触覚センサーは、接触子の接触部の接触状態を検出する触覚センサーであって、前記接触子の少なくとも前記接触部に配設される装着部材と、前記装着部材に配設される、長さ方向に伸縮可能なストリップ状の複数の歪みセンサー素子とを備えている。
【００１２】
この触覚センサーでは、複数の歪みセンサー素子のそれぞれが長さ方向における装着部材の伸びを検出することで、装着部材の変位方向及び変位量を検出することができる。従って、本発明に係る触覚センサーは、比較的簡易な構成で接触子の動作を検出することができる。なお、「接触部」とは、他物体への接触が想定される部分であり、「ストリップ状」とは、細長い形状をいう。
【００１３】
前記接触子が、人の指及びロボットの指の少なくとも一方の指であり、前記接触部が、この指の指先に相当し、前記装着部材が、前記指の少なくとも指先を被覆する伸縮可能な袋体であり、前記歪みセンサー素子が、前記袋体の指先領域の腹側に配設される第１歪みセンサー素子であるのが好ましい。この触覚センサーは、比較的簡易な構成で指先の動作を検出することができる。
【００１４】
前記複数の第１歪みセンサー素子が、前記指先領域のうち先端側領域と後端側領域とに分配されているのが好ましい。
【００１５】
前記複数の第１歪みセンサー素子のうち先端側領域の少なくとも１の第１歪みセンサー素子が、指軸方向と略平行に配設されているのが好ましい。「指軸方向」とは、袋体における指部の中心軸方向を意味する。「指軸方向と略平行」とは、平面視において指軸方向とのなす角度が０°±１５°の範囲内であることをいい、好ましくは０°±５°の範囲内であることをいう。
【００１６】
前記複数の第１歪みセンサー素子のうち後端側領域の少なくとも１の第１歪みセンサー素子が指軸方向と略平行に配設されているか、又は後端側領域の指軸方向左右の一対の第１歪みセンサー素子が指軸方向と非平行かつ対称に配設されているのが好ましい。「指軸方向と非平行」とは、平面視において指軸方向とのなす角度が±１５°超であることをいう。
【００１７】
前記袋体の背側の第１関節部分に配設され、長さ方向に伸縮可能な第２歪みセンサー素子をさらに備えるのが好ましい。ここで、「第１関節」とは、第１指（親指）については指節間関節のことをいい、第２指（人差し指）〜第５指（小指）については遠位指節間関節のことをいう。
【００１８】
前記接触部が、棒状を呈しており、前記装着部材が、前記接触子の少なくとも接触部を被覆する伸縮可能な袋体であり、前記歪みセンサー素子が、前記袋体のうちの前記接触部に対応する接触領域に配設されているのが好ましい。前記歪みセンサー素子が、前記接触領域において、前記接触部の軸方向に略平行に配設されている第３歪みセンサー素子であるのがさらに好ましい。
【００１９】
前記接触部が、棒状を呈しており、前記装着部材が、前記接触子の接触部を構成しうる弾力性を有する嵌着部材であり、前記歪みセンサー素子が、前記嵌着部材の表面に配設されているのが好ましい。前記歪みセンサー素子が、前記嵌着部材の表面において、前記接触部の軸方向に略平行に配設されている第３歪みセンサー素子であるのがさらに好ましい。
【００２０】
［第一実施形態］
＜触覚センサー＞
図１の触覚センサー１は、指先の接触状態を検出する。当該触覚センサー１は、少なくとも前記指先を被覆する伸縮可能な袋体２と、袋体２の指先領域の腹側に配設され、長さ方向に伸縮可能なストリップ状の複数の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂとを備える。また、当該触覚センサー１は、複数の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂの端部に接続され、外部に電気信号を出力する複数のリード線（不図示）を有する。前記複数のリード線は、第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂの端部と接続される側と反対側の端部が検出回路（不図示）に電気的に接続されている。なお、上記「指先」は、接触子の接触部の一例である。この指先は、例えば、人間の指先であってもよく、ロボットの指先であっても良い。したがって、「指」は接触子の一例であるといえる。また、上記「袋体」とは、歪みセンサー素子を接触子に装着するための媒体たる装着部材の一例である。「指先領域」とは、前記袋体２が例えば指に被着された際に、この指先の第１関節よりも先端側に対応する領域をいう。
【００２１】
当該触覚センサー１は、例えば人やロボットの手指に装着され、この指先の動作を検出可能に構成されている。当該触覚センサー１は手袋状に構成されており、第１指から第５指の指先領域の腹側にそれぞれ複数の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂを備える。なお、図１では当該触覚センサー１が右手用手袋である場合を例示しているが、当該触覚センサー１は左手用手袋であってもよい。さらに、当該触覚センサー１は、両手の指先の接触状態を検出できるよう、右手用及び左手用のセットであることがより好ましい。
【００２２】
（袋体）
袋体２は、着用者の５本の指を個別に収容する５つの指部を有する。袋体２は、各指部に複数の第１歪みセンサー３ａ，３ｂが配設されている。袋体２の材質としては、着用者の指先の動作に合わせて伸縮可能である限り特に限定されるものではなく、例えばニット、織物、不織布、ゴム、皮革等が挙げられるが、中でもニットが特に好適に用いられる。袋体２は、例えば掌及び５本の指の腹側部分を覆う腹側生地と、手の甲及び５本の指の背側部分を覆う背側生地とを縫い合わせて形成される。
【００２３】
袋体２を形成する生地の幅１ｃｍあたりの１０％伸び荷重の下限としては、０．０１Ｎ／ｃｍが好ましく、０．０２Ｎ／ｃｍがより好ましく、０．０３Ｎ／ｃｍがさらに好ましい。一方、前記生地の幅１ｃｍあたりの１０％伸び荷重の上限としては、０．５Ｎ／ｃｍが好ましく、０．２５Ｎ／ｃｍがより好ましく、０．１Ｎ／ｃｍがさらに好ましい。前記生地の幅１ｃｍあたりの１０％伸び荷重が前記下限より小さいと、当該触覚センサー１の着用者の手に対する密着性が不足し、複数の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂの位置がずれることにより検出精度が不十分となるおそれがある。逆に、前記生地の幅１ｃｍあたりの１０％伸び荷重が前記上限を超えると、複数の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂが指の曲げ伸ばしに対する抵抗力を生じることにより当該触覚センサー１の着用者に違和感を与えるおそれがある。なお、「１０％伸び荷重」とは、測定対象物を１．１倍の長さに延伸するために必要とされる荷重（張力）を意味する。
【００２４】
（第１歪みセンサー素子）
複数の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂは、両端側の抵抗値を前述の検出回路によって測定することで、袋体２における第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂの配設部分の長さの増減を検出可能に構成されている。複数の第１センサー素子３ａ，３ｂは、袋体２の内面に配設されてもよいが、検出精度を高める点からは他物体との接触面を構成する袋体２の外面に配設される方が好ましい。第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂは、伸縮性を有し、伸縮に応じて電気的特性が変化するものであればよいが、伸縮により電気抵抗が変化する抵抗素子が好適に用いられる。中でも、第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂとしては、カーボンナノチューブ（以下、「ＣＮＴ」ということがある）を用いた歪みセンサー素子が特に好適に用いられる。複数の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂは、例えば接着剤によって袋体２に接着されている。前記接着剤としては、例えばエポキシ系接着剤、熱可塑性接着剤等が挙げられる。また、前記接着剤としては、袋体２及び第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂの伸縮を阻害することを極力抑えたい場合には弾性接着剤を用いることも可能である。この弾性接着剤としては、例えば湿気硬化型ポリウレタン接着剤が挙げられる。また、この弾性接着剤の硬化後の弾性率としては、１ＭＰａ以上１０ＭＰａ以下が好ましい。
【００２５】
第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂの具体的形状としては、例えばシート状、糸状等が挙げられるが、伸縮性に優れ、手指の動作に追随しやすいと共に、着用者に違和感を生じ難い糸状が好ましい。つまり、第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂとしては、ＣＮＴ糸が好ましい。第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂが糸状であることによって、例えば着用者が人である場合に、この着用者の自然な動作をより正確に検出することができる。
【００２６】
第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂがＣＮＴ糸である場合、この第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂはＣＮＴ束から形成することができる。このＣＮＴ束は、複数のＣＮＴ（単繊維）をＣＮＴ糸の長手方向に概略配向した繊維束である。ＣＮＴ束は、電気抵抗を調整するために、絶縁性を有する繊維（絶縁性繊維）を含んでもよい。さらに、このＣＮＴ束の外周面には合成樹脂層が被覆されていてもよい。
【００２７】
前記ＣＮＴ糸は、長手方向に引き揃えられた複数のＣＮＴが互いにオーバーラップしながら接触し、電気的に接続されることによって電流パスを形成することで導電性を有する。前記ＣＮＴ糸は、特にＣＮＴ間の接触面積が限られることによってある程度の電気抵抗を示す。そして、前記ＣＮＴ糸が長手方向に伸縮すると、ＣＮＴ同士の接触具合に変化が起こり、前記ＣＮＴ糸の抵抗値に変化を生じる。
【００２８】
前記ＣＮＴ糸の平均径の下限としては、０．５μｍが好ましく、２０μｍがより好ましい。一方、前記ＣＮＴ糸の平均径の上限としては、５ｍｍが好ましく、１ｍｍがより好ましい。前記平均径が前記下限より小さいと、前記ＣＮＴ糸の電気抵抗が大きくなることで第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂの電気抵抗の初期値が大きくなり、検出精度が不十分となるおそれがある。逆に、前記平均径が前記上限を超えると、前記ＣＮＴ糸の成形が困難になるおそれや、前記ＣＮＴ糸の中心部のＣＮＴが不規則に移動して検出精度が不十分となるおそれがある。なお、「平均径」とは、真円に換算した場合の平均径を意味する。
【００２９】
〈ＣＮＴ〉
前記ＣＮＴとしては、単層のシングルウォールナノチューブ（ＳＷＮＴ）や、多層のマルチウォールナノチューブ（ＭＷＮＴ）のいずれも用いることができる。中でも、導電性及び熱容量等の点から、ＭＷＮＴが好ましく、直径１．５ｎｍ以上１００ｎｍ以下のＭＷＮＴがさらに好ましい。
【００３０】
前記ＣＮＴは、公知の方法で製造することができ、例えばＣＶＤ法、アーク法、レーザーアブレーション法、ＤＩＰＳ法、ＣｏＭｏＣＡＴ法等により製造することができる。中でも、所望するサイズのＣＮＴ（ＭＷＮＴ）を効率的に得ることができる点から、鉄を触媒とし、エチレンガスを用いたＣＶＤ法により製造することが好ましい。この場合、石英ガラス基板や酸化膜付きシリコン基板等の基板に、触媒となる鉄又はニッケル薄膜を成膜した上に、垂直配向して成長した所望の長さのＣＮＴの結晶を得ることができる。
【００３１】
〈絶縁性繊維〉
前記ＣＮＴ束における前記絶縁性繊維の配合量は、得ようとする電気抵抗に応じて定められる。前記ＣＮＴ束中の絶縁性繊維の配合率の下限としては、０％である。一方、前記絶縁性繊維の配合率の上限としては、５０体積％が好ましい。前記絶縁性繊維の配合率が前記上限を超えると、ＣＮＴ間の接触が不確実となり、第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂの検出精度が不十分となるおそれがある。
【００３２】
前記絶縁性繊維としては、任意の化学繊維を使用することができる。前記絶縁性繊維に伸縮性は必須とされないが、伸縮性を有する絶縁性繊維を使用することで、前記ＣＮＴ糸の強度を向上することができる。前記絶縁性繊維として使用できる伸縮性を有する繊維としては、例えばスパンデックス（伸縮性ウレタン繊維）等が挙げられる。
【００３３】
また、前記絶縁性繊維の直径としては、ＣＮＴと同様の範囲とすることができ、ＣＮＴと略等しいことが好ましい。
【００３４】
ＣＮＴによってＣＮＴ束ひいてはＣＮＴ糸を形成する方法としては、成長用基板上に触媒層を形成し、ＣＶＤ法により一定の方向に配向した複数のＣＮＴを成長させ、天然糸を紡ぐのと同様に、複数のＣＮＴを連続して引き出す方法が挙げられる。前記絶縁性繊維の混糸は、例えばＣＮＴが形成された成長用基板上に絶縁性繊維を散布することによって可能である。つまり、成長用基板上の一部のＣＮＴを引き出すことで、他のＣＮＴ及び絶縁性繊維が追従して一方向に引き揃えられて連続するＣＮＴ束を引き出すことができる。このＣＮＴ束を複数束ねたものや撚り合わせたものを前記ＣＮＴ糸として使用してもよい。
【００３５】
当該触覚センサー１は、各指における指先領域に、一対の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂを有する。一対の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂは、それぞれ直線状に配設されている。一対の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂは、それぞれ全部分が指の腹側に位置している。また、図２及び図３に示すように、一対の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂは、各指における指先領域のうち先端側領域Ｘと後端側領域Ｙとに分配されている。換言すると、一対の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂは、指先領域の腹側において指軸方向に区分される２つの領域に分配されている。より詳細には、一対の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂは、指先領域の腹側において指軸方向の中央位置で２分割されてなる２つの領域に分配されている。通常、指先領域は、腹側の中心部で他物体と接触する。この接触状態で、例えば指先領域を先端側に滑らせた場合、先端側領域Ｘは指軸方向に伸長する一方、後端側領域Ｙは指軸方向に収縮する。このように、指先領域を他物体に対して滑らせた場合、先端側領域Ｘと後端側領域Ｙとでは伸縮具合が相違することが多い。そのため、一対の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂが、先端側領域Ｘと後端側領域Ｙとに分配されていることで、他物体に対する指先の滑り具合（例えば滑り方向や滑り量）、特に指軸方向の滑り具合を検出しやすい。
【００３６】
先端側領域Ｘに配設される第１歪みセンサー素子３ａ及び後端側領域Ｙに配設される第１歪みセンサー素子３ｂは、指先領域の幅方向中央に配設されていることが好ましい。前述のように、通常指先領域は腹側の中心部で他物体と接触する。一対の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂが指先領域の幅方向中央に配設されていることで、一対の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂを指の接触位置に対して対称に配しやすい。これにより他物体に対する指先の滑り具合を検出しやすい。
【００３７】
指先領域の指軸方向中央位置と一対の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂそれぞれの中心との間隔は互いに等しいことが好ましい。このように、指先領域の指軸方向中央位置と一対の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂの中心との間隔が等しいことで、一対の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂを指の接触位置に対して対称に配しやすく、これにより他物体に対する指先の滑り具合を検出しやすい。なお、一対の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂは、指先領域の動作を的確に検出できるよう、全部分が前記指先領域に含まれるよう配設されることが好ましい。
【００３８】
複数の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂのうちの先端側領域Ｘに配設される第１歪みセンサー素子３ａは、指軸方向と略平行に配設されている。これにより、当該触覚センサー１は、この第１歪みセンサー素子３ａによって、先端側領域Ｘの指軸方向の伸縮具合を検出しやすい。なお、第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂは、非伸長状態からの伸長具合によって袋体２における第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂが配設される部分の長さの増減を検出可能に構成されている。このため、第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂを非伸長状態で袋体２に配設すると、袋体２が第１歪みセンサ３ａ，３ｂの非伸長状態よりも収縮した場合に、この収縮具合を検出し難い。そのため、当該触覚センサー１にあっては、先端側領域Ｘに配設される第１歪みセンサー素子３ａを多少伸長させた状態で袋体２に配設してもよい。かかる構成によると、袋体２が第１歪みセンサー素子３ａの非伸長状態まで収縮した場合にこの収縮を第１歪みセンサー素子３ａによって検出することができる。当該触覚センサー１は、例えばこの第１歪みセンサー素子３ａを多少伸長させた状態で袋体２に配設することで、手指が他物体を把持する動作を検出しやすい。また、第１歪みセンサー素子３ａを多少伸長させた状態で袋体２に配設する場合、非伸縮時の袋体２に配設された状態における第１歪みセンサー素子３ａの伸長率の下限としては、１．０５が好ましく、１．１０がより好ましい。一方、前記伸長率の上限としては、１．２０が好ましく、１．１５がより好ましい。前記伸長率が前記下限より小さいと、袋体２の収縮を十分に検出することができないおそれがある。逆に、前記伸長率が前記上限を超えると、第１歪みセンサー素子３ａの収縮応力が強くなり、非動作時に袋体２が収縮するおそれがある。
【００３９】
複数の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂのうちの後端側領域Ｙに配設される第１歪みセンサー素子３ｂは、指軸方向と略平行に配設されている。これにより、当該触覚センサー１は、この第１歪みセンサー素子３ｂによって、後端側領域Ｙの指軸方向の伸縮具合を検出しやすい。また特に、本実施形態においては、一対の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂが共に指軸方向と略平行に配設されている。そのため、当該触覚センサー１は、例えば指先領域が他物体と腹側の中心部で接触した状態でこの指先領域を指軸方向に滑らせた場合、一対の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂの伸縮が逆になるので、他物体に対する指軸方向の滑り具合を容易かつ確実に検出することができる。なお、当該触覚センサー１は、前述のように後端側領域Ｙに配設される第１歪みセンサー素子３ｂを多少伸長させた状態で袋体２に配設することで、袋体２が第１歪みセンサー素子３ｂの非伸長状態まで収縮した場合の収縮を検出できるよう構成してもよい。また、この第１歪みセンサー素子３ｂを多少伸長させた状態で袋体２に配設する場合、非伸縮時の袋体２に配設された状態における第１歪みセンサー素子３ｂの伸長率としては、先端側領域Ｘに配設される第１歪みセンサー素子３ａと同様とすることができる。
【００４０】
＜利点＞
当該触覚センサー１は、指先を被覆する伸縮可能な袋体２の指先領域の腹側に、長さ方向に伸縮可能なストリップ状の複数の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂが配設されているので、これらの第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂがそれぞれ長さ方向における袋体２の伸びを検出することで袋体２の滑り方向及び滑り量を検出することができる。従って、当該触覚センサー１は、比較的簡易な構成で指先の動作を検出することができる。
【００４１】
［第二実施形態］
＜触覚センサー＞
図４及び図５の触覚センサー１１は指先の接触状態を検出する。当該触覚センサー１１は、少なくとも前記指先を被覆する伸縮可能な袋体２と、袋体２の指先領域の腹側に配設され、長さ方向に伸縮可能なストリップ状の複数の第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂとを備える。また、当該触覚センサー１１は、複数の第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂの端部に接続され、外部に電気信号を出力する複数のリード線（不図示）を有する。前記複数のリード線は、第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂの端部と接続される側と反対側の端部が検出回路（不図示）に電気的に接続されている。当該触覚センサー１１は、複数の第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂの配置が異なる以外は、図１の触覚センサー１と同様の構成を有する。そのため、以下では複数の第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂの配置についてのみ説明する。
【００４２】
当該触覚センサー１１は、各指における指先領域に、３つの第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂを有する。また、３つの第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂは、各指における指先領域のうち先端側領域Ｘと後端側領域Ｙとに分配されている。換言すると、３つの第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂは、指先領域の腹側において指軸方向に区分される２つの領域に分配されている。より詳細には、１つの第１歪みセンサー素子１３ａは、指先領域の腹側において指軸方向の中央によって２分割される先端側の領域に配設され、２つの第１歪みセンサー素子１３ｂは、前記２分割される後端側の領域に配設されている。３つの第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂは、それぞれ直線状に配設されている。３つの第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂは、それぞれ全部分が指の腹側に位置している。先端側領域Ｘに配設される第１歪みセンサー素子１３ａは、図１の触覚センサー１において先端側領域Ｘに配設される第１歪みセンサー素子３ａと同様の態様で先端側領域Ｘに配置されている。
【００４３】
複数の第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂのうちの後端側領域Ｙに配設される一対の第１歪みセンサー素子１３ｂは、後端側領域Ｙの指軸方向の左右に配設されている。一対の第１歪みセンサー素子１３ｂは、指軸方向と非平行かつ対称に配設されている。つまり、一対の第１歪みセンサー素子１３ｂは、後端側領域Ｙの幅方向中央を基準とした左右に、この幅方向中央を基準として対称に配設されている。
【００４４】
一対の第１歪みセンサー素子１３ｂは、指軸方向先端方向に向けて幅方向中央側に傾斜した状態で配設されている。指軸方向に対する一対の第１歪みセンサー素子１３ｂの平均傾斜角度の下限としては、３０°が好ましく、４５°がより好ましい。一方、前記平均傾斜角度の上限としては、８９°が好ましく、８０°がより好ましい。前記平均傾斜角度が前記下限より小さいと、一対の第１歪みセンサー素子１３ｂによって指先領域の幅方向の伸縮を十分に検出し難くなるおそれがある。逆に、前記平均傾斜角度が前記上限を超えると、一対の第１歪みセンサー素子１３ｂによって指先領域の指軸方向の伸縮を十分に検出し難くなるおそれがある。また特に、前記平均傾斜角度としては６０°が最も好ましい。
【００４５】
指先領域の中心位置と３つの第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂそれぞれの中心との間隔は互いに等しいことが好ましい。前述のように、通常指先領域は他物体と腹側の中心部で接触するので、指先領域の中心位置と３つの第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂそれぞれの中心との間隔が互いに等しいことで、他物体に対する指先領域の全方位における滑り具合を検出しやすい。また特に、後端側領域Ｙに配設される一対の第１歪みセンサー素子１３ｂの指軸方向に対する平均傾斜角度が６０°である場合、指先領域の中心位置と３つの第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂそれぞれの中心との間隔を互いに等しくすることで、前記中心位置を基準として３つの第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂを１２０°の角度で均等に配設することができるので、他物体に対する指先領域の全方位における滑り具合を容易かつ確実に検出することができる。なお、３つの第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂは、指先領域の動作を的確に検出できるよう、全部分が前記指先領域に含まれるよう配設されることが好ましい。また、当該触覚センサー１１は、袋体２の収縮を容易に検出できるよう、３つの第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂを袋体２に対して多少伸長させた状態で配設してもよい。また、３つの第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂを多少伸長させた状態で袋体２に配設する場合、非伸縮時の袋体２に配設された状態における第１歪みセンサー素子１３ａ、１３ｂの伸長率としては、図１の触覚センサー１の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂと同様とすることができる。
【００４６】
＜利点＞
当該触覚センサー１１は、後端側領域Ｙに配設される一対の第１歪みセンサー素子１３ｂが指軸方向と非平行に配設されているので、これら一対の第１歪みセンサー素子１３ｂによって袋体２の指先領域の幅方向の伸縮を検出することができる。特に当該触覚センサー１１は、一対の第１歪みセンサー素子１３ｂが指軸方向の左右に配設されており、これらの第１歪みセンサー素子１３ｂが指軸方向に対して対称に配設されているので、指先領域の腹側の中心部で他物体と接触した状態で指先を指軸方向と非平行に滑らせた場合に、一対の第１歪みセンサー素子１３ｂの伸縮が逆になりやすい。そのため、当該触覚センサー１１は、一対の第１歪みセンサー素子１３ｂによって袋体２の幅方向の伸縮を容易に検出することができる。
【００４７】
［第三実施形態］
＜触覚センサー＞
図６の触覚センサー２１は指先の接触状態を検出する。当該触覚センサー２１は、少なくとも前記指先を被覆する伸縮可能な袋体２と、袋体２の指先領域の腹側に配設され、長さ方向に伸縮可能なストリップ状の複数の第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂとを備える。また、当該触覚センサー２１は、袋体２の背側の第１関節部分に配設され、長さ方向に伸縮可能な第２歪みセンサー素子２２を備える。当該触覚センサー２１は、複数の第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂ及び第２歪みセンサー素子２２の端部に接続され、外部に電気信号を出力する複数のリード線（不図示）を有する。前記複数のリード線は、第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂ及び第２歪みセンサー素子２２の端部と接続される側と反対側の端部が検出回路（不図示）に電気的に接続されている。当該触覚センサー２１における袋体２及び一対の第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂは、図４の触覚センサー１１と同様の構成を有する。そのため、以下では第２歪みセンサー素子２２についてのみ説明する。
【００４８】
（第２歪みセンサー素子）
第２歪みセンサー素子２２はストリップ状に形成されている。第２歪みセンサー素子２２は、各指の背側の第１関節に対応する部分に指軸方向に延在するよう直線状に配設されている。つまり、第２歪みセンサー素子２２は、遠位端が末節骨の背側に配置され、近位端が中節骨の背側に配置されている。第２歪みセンサー素子２２は、第１関節に対応する部分における幅方向中央に配設されていることが好ましい。第２歪みセンサー素子２２は、複数の第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂと同様、前述のＣＮＴを用いた歪みセンサー素子によって形成されることが好ましい。また、第２歪みセンサー素子２２の具体的形状としては、シート状、糸状等が挙げられるが、伸縮性に優れ、手指の動作に追随しやすいと共に、着用者に違和感を生じ難い糸状が好ましい。第２歪みセンサー素子２２は、例えば複数の第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂと同様、前述の接着剤によって袋体２に接着されている。
【００４９】
＜利点＞
当該触覚センサー２１は、袋体２の背側の第１関節部分に配設され、長さ方向に伸縮可能な第２歪みセンサー素子２２を備えるので、第１関節を曲げた際に複数の第１歪みセンサー素子１３ａ，１３ｂが伸縮することで滑り動作と誤判断することを抑制することができる。つまり、第１関節を曲げた際、例えば先端側領域Ｘに配設される第１歪みセンサー素子１３ａが伸長する場合がある。この場合、当該触覚センサー２１は、第２歪みセンサー素子２２が伸長することで、第１歪みセンサー素子１３ａが滑りによって伸長したのではなく、第１関節の曲がりによって伸長したと判断することができるので、第１関節の曲がりに起因する誤判断を抑制することができる。なお、当該触覚センサー２１にあっては、第１関節の曲がりと他物体との滑りとが同時に生じる場合があるが、この場合であっても後端側領域Ｙに配設される一対の第１歪みセンサー素子１３ｂの伸縮具合を勘案することで、他物体との滑りを検知することが可能である。
【００５０】
［第四実施形態］
＜触覚センサー＞
図７及び図８の触覚センサー３１は指先の接触状態を検出する。当該触覚センサー３１は、少なくとも前記指先を被覆する伸縮可能な袋体２と、袋体２の指先領域の腹側に配設され、長さ方向に伸縮可能なストリップ状の複数の第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃとを備える。また、当該触覚センサー３１は、複数の第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃの端部に接続され、外部に電気信号を出力する複数のリード線（不図示）を有する。前記複数のリード線は、第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃの端部と接続される側と反対側の端部が検出回路（不図示）に電気的に接続されている。当該触覚センサー３１は、複数の第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃの配置が異なる以外、図１の触覚センサー１と同様の構成を有する。そのため、以下では複数の第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃの配置についてのみ説明する。
【００５１】
当該触覚センサー３１は、各指における指先領域に４つの第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃを有する。４つの第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃのうち一対の第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂは、前記指先領域のうち先端側領域Ｘと後端側領域Ｙとに分配されている。詳細には、一対の第１センサー素子３３ａ，３３ｂは、指先領域の腹側において指軸方向の中央によって２分割される先端側の領域と後端側の領域とに分配されている。また、４つの第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃのうち他の一対の第１歪みセンサー素子３３ｃは、先端側領域Ｘ及び後端側領域Ｙの境界を含む部分に配設されている。この一対の第１歪みセンサー素子３３ｃは、指軸方向の左右（つまり、指先領域の幅方向中央を基準とした左右）に配設されている。この一対の第１歪みセンサー素子３３ｃは、指軸方向と非平行かつ対称に配設されている。
【００５２】
４つの第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃのうちの先端側領域Ｘに配設される第１歪みセンサー素子３３ａは、図１の触覚センサー１の先端側領域Ｘに配設される第１歪みセンサー素子３ａと同様の態様で配置されている。また、複数の第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃのうちの後端側領域Ｙに配設される第１歪みセンサー素子３３ｂは、図１の触覚センサー１の後端側領域Ｙに配設される第１歪みセンサー素子３ｂと同様の態様で配置されている。
【００５３】
４つの第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃのうちの先端側領域Ｘ及び後端側領域Ｙの境界を含む部分に配設される左右一対の第１歪みセンサー素子３３ｃは、指先領域の幅方向と平行に、直線状に配設されている。また、指先領域の中心部と４つの第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃそれぞれの中心との間隔は互いに等しいことが好ましい。４つの第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃは、指先領域の動作を的確に検出できるよう、全部分が前記指先領域に含まれるよう配設されることが好ましい。また、４つの第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃは、袋体２の収縮を容易に検出できるよう、袋体２に対して多少伸長させた状態で配設してもよい。４つの第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃを多少伸長させた状態で袋体２に配設する場合、非伸縮時の袋体２に配設された状態における第１歪みセンサー素子３３ａ、３３ｂ，３３ｃの伸長率としては、図１の触覚センサー１の第１歪みセンサー素子３ａ，３ｂと同様とすることができる。
【００５４】
＜利点＞
当該触覚センサー３１は、先端側領域Ｘ及び後端側領域Ｙに配設される一対の第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂに加え、先端側領域Ｘ及び後端側領域Ｙの境界を含む部分に配設される左右一対の第１歪みセンサー素子３３ｃを有し、この左右一対の第１歪みセンサー素子３３ｃが指軸方向と非平行に配設されているので、指先領域の左右方向の滑りを検出しやすい。特に、当該触覚センサー３１は、左右一対の第１歪みセンサー素子３３ｃが指先領域の幅方向と平行に配設されることで、指先領域の左右方向の滑りをより的確に検出することができる。また、かかる構成によると、４つの第１歪みセンサー素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃを指先領域の中心位置を基準として９０°の角度間隔で配設することができるので、他物体に対する指先領域の全方位における滑り具合を容易かつ確実に検出することができる。
【００５５】
［第五実施形態］
＜触覚センサー＞
図９及び図１０の触覚センサー４１は指先の接触状態を検出する。当該触覚センサー４１は、少なくとも前記指先を被覆する伸縮可能な袋体２と、袋体２の指先領域の腹側に配設され、長さ方向に伸縮可能なストリップ状の複数の第１歪みセンサー素子４３ａ，４３ｂとを備える。また、当該触覚センサー４１は、複数の第１歪みセンサー素子４３ａ，４３ｂの端部に接続され、外部に電気信号を出力する複数のリード線（不図示）を有する。前記複数のリード線は、第１歪みセンサー素子４３ａ，４３ｂの端部と接続される側と反対側の端部が検出回路（不図示）に電気的に接続されている。当該触覚センサー４１は、各指における指先領域に、３つの第１歪みセンサー素子４３ａ，４３ｂを有する。１つの第１歪みセンサー素子４３ａは、指先領域の先端側領域Ｘに配設され、２つの第１歪みセンサー素子４３ｂは、指先領域の後端側領域Ｙに配設されている。当該触覚センサー４１は、複数の第１歪みセンサー素子４３ａ，４３ｂの長さが異なる以外は、図４の触覚センサー１１と同様の構成を有する。
【００５６】
複数の第１歪みセンサー素子４３ａ，４３ｂのうちの先端側領域Ｘに配設される第１歪みセンサー素子４３ａは、指軸方向の先端側端部が指の背側まで至っている。詳細には第１歪みセンサー素子４３ａの一端は指の爪部と重なり合う部分まで至っている。第１歪みセンサー素子４３ａは、指の腹側に位置する部分の長さの方が指の背側に位置する部分の長さよりも長い。また、第１歪みセンサー素子４３ａの、指の腹側に位置する部分の長さと指の背側に位置する部分の長さとを同一にしてもよい。第１歪みセンサー素子４３ａの、指の腹側に位置する部分の長さを指の背側に位置する部分の長さよりも短くしてもよい。第１歪みセンサー素子４３ａが爪部の先端に掛かることで、第１歪みセンサー素子４３ａが爪部の先端と接触する部分において固定されやすくなる。これにより、的確に袋体２の伸縮を検出できる。
【００５７】
複数の第１歪みセンサー素子４３ａ，４３ｂのうちの後端側領域Ｙに配設される一対の第１歪みセンサー素子４３ｂは、指軸方向の後端側の端部が指の背側まで至っている。一対の第１歪みセンサー素子４３ｂは、指の腹側に位置する部分の長さの方が指の背側に位置する部分の長さよりも長い。また、第１歪みセンサー素子４３ｂの指の腹側に位置する部分の長さと指の背側に位置する部分の長さとを同一にしてもよい。逆に、指の腹側に位置する部分の長さを指の背側に位置する部分の長さよりも短くしてもよい。
【００５８】
＜利点＞
当該触覚センサー４１は、前述のように複数の第１歪みセンサー素子４３ａ，４３ｂの一方側の端部が指の背側まで至っている。かかる構成によっても、当該触覚センサー４１は、複数の第１歪みセンサー素子４３ａ，４３ｂがそれぞれ長さ方向における袋体２の伸びを検出することが可能であり、これにより袋体２の滑り方向及び滑り量を検出することができる。
【００５９】
［第六実施形態］
＜触覚センサー＞
図１１の触覚センサー５１は、タッチペンのような棒状を呈した接触子の接触状態を検出する。この接触子を、以下、接触ペン５４と呼ぶ。この触覚センサー５１は、少なくとも接触ペン５４の先端部である接触部５５を被覆する袋体５２と、袋体５２の接触領域に配設された複数の第３歪みセンサー素子５３とを備える。この袋体５２は、指の先端部に被着される指サック状を呈している。袋体５２は伸縮可能である。袋体５２の材質は前述した袋体２と同じである。接触ペン５４の接触部５５は、他物体と接触させられる部分である。接触部５５の先端は、略半球状を呈している。この接触部５５の先端は、半球状には限定されず、切頭円錐状でもよく、端部の周縁が面取りされた円柱状等であってもよい。接触部５５は、金属、合成樹脂等の硬質の材料から構成されてもよく、ゴムのような弾力性を有する材料から構成されてもよい。袋体５２の「接触領域」とは、袋体５２が接触ペン５４の接触部５５側の先端部に被着された際に、この接触部５５に対応する領域をいう。この接触ペン５４は、人間、ロボット等によって把持された状態で使用される。この接触ペン５４の形状は、棒状には限定されず、把持可能な形状であればよい。第３歪みセンサー素子５３は、その長さ方向に伸縮可能であり、ストリップ状を呈している。この触覚センサー５１は、複数のリード線（不図示）を有している。このリード線は、複数の第３歪みセンサー素子５３の端部に接続され、外部に電気信号を出力する。複数のリード線は、第３歪みセンサー素子５３の端部と接続される側と反対側の端部が検出回路（不図示）に電気的に接続されている。このリード線及び検出回路を含むアクチュエータは、接触ペン５４の本体内部に収納されていてもよい。これにより、触覚をフィードバックすることができる。
【００６０】
この触覚センサー５１は、配設対象となる前述の接触子及び接触部、前述の袋体５２の形状、並びに、複数の第３歪みセンサー素子５３の配置が異なる以外は、図１の触覚センサー１と同様の構成を有する。そのため、以下では、複数の第３歪みセンサー素子５３の配置について説明する。
【００６１】
この触覚センサー５１では、全ての第３歪みセンサー素子５３が、袋体５２の接触領域に、接触部５５の軸方向と平行になるように配設されている。しかし、かかる構成には限定されない。触覚センサー５１は、使用方法、使用目的等に応じて、例えば、図４から図１０に示された触覚センサーと同様に、接触部５５の軸方向に対して傾斜した方向に延設された第1歪みセンサー素子を含んでもよい。
【００６２】
この触覚センサー５１では、複数の第３歪みセンサー素子５３が、接触部５５の中心軸周りに等角度間隔に配設されている。本実施形態では９０°間隔である。しかし、かかる構成には限定されない。複数の第３歪みセンサー素子５３は、使用方法、使用目的等に応じて、接触部５５の中心軸周りに不等角度間隔に配設されていてもよい。この触覚センサー５１には、腹側と背側との区分けはない。しかし、かかる構成には限定されない。接触領域を、その周方向に例えば１８０°毎に区分けし、一方を腹側、他方を背側と設定してもよい。この場合、使用方法、使用目的等に応じて、腹側及び背側の少なくとも一方に歪みセンサー素子を設けてもよい。この場合、接触ペン５４には腹側と背側を示すマークが施されるのが好ましい。
【００６３】
この触覚センサー５１には、先端側領域Ｘと後端側領域Ｙとの区分けはない。また、この触覚センサー５１では、各角度位置においては、１本のみの第３歪みセンサー素子５３が設けられている。しかし、かかる構成には限定されない。例えば、図１から図１０に示された触覚センサーと同様に、接触領域が、先端側領域Ｘと後端側領域Ｙとに区画されてもよい。そして、各角度位置において、先端側領域Ｘ及び後端側領域Ｙそれぞれに第１歪みセンサー素子が設けられてもよい。また、第２歪みセンサー素子が設けられてもよい。この場合、先端側領域Ｘと後端側領域Ｙとの境界を示すマークが袋体５２に付されているのが好ましい。この触覚センサー５１によれば、接触ペン５４の筆圧、すべり具合等を検出することができる。
【００６４】
この触覚センサー５１では、第３歪みセンサー素子５３の配設対象である装着部材として、袋体５２が用いられている。しかし、接触ペンの触覚センサー用の装着部材としては、袋体には限定されず、弾力性を有する嵌着部材が用いられてもよい。この嵌着部材の外形は、図１１に示された前記接触部５５の外形と略同じである。すなわち、ゴム等からなるこの嵌着部材は、そのまま、接触部及び袋体の両方の機能を持った嵌着部材として用いられうる。この場合、この接触部（嵌着部材）には袋体５２は嵌着される必要がない。この嵌着部材の外面に、全ての第３歪みセンサー素子５３が配設される。各種歪みセンサー素子の配置も、前述した袋体５２への配置がそのまま採用されうる。この触覚センサーの外観は、図１１に示された触覚センサー５１と同一形状となりうる。
【００６５】
［その他の実施形態］
前記実施形態は、本発明の構成を限定するものではない。従って、前記実施形態は、本明細書の記載及び技術常識に基づいて前記実施形態各部の構成要素の省略、置換又は追加が可能であり、それらは全て本発明の範囲に属するものと解釈されるべきである。
【００６６】
例えば、前記袋体は接触子の接触部を被覆可能に構成されていればよく、前述の手袋状の他、１本の指や棒の先端部に装着される指サック状であってもよい。被覆可能とは、特に接触部を密封状態に被覆することに限定したものではない。袋体の先端等に開口が形成されていても良い。また、前記袋体が手袋状である場合であっても、第１指から第５指の全ての指先領域の腹側に複数の第１歪みセンサー素子が配設されていなくてもよく、特定の指の指先領域にのみ複数の第１歪みセンサー素子が配設されていてもよい。
【００６７】
前記複数の第１歪みセンサー素子は、前記袋体の指先領域の腹側に配設される限り、具体的な配設場所は前述の各実施形態の態様に限定されるものではない。例えば当該触覚センサーは、前述の先端側領域に複数の第１歪みセンサー素子が配設されていてもよい。また、この先端側領域に配設される第１歪みセンサー素子は、必ずしも指軸方向と略平行に配設されていなくてもよい。
【００６８】
前記複数の第１歪みセンサー素子は、必ずしも前述の先端側領域と後端側領域とに分配されていなくてもよい。また、前記後端側領域に１又は複数の第１歪みセンサー素子が配設される場合、後端側領域に配設される第１歪みセンサー素子の配設方向は前述の各実施例の態様に限定されるものではない。
【００６９】
前述の各実施形態の構成は適宜組み合わせることが可能であり、例えば図１、図７及び図９における袋体の背側の第１関節部分に前述の第２歪みセンサー素子が配設されてもよい。また、当該触覚センサーは、複数の第１歪みセンサーのうち、一部の第１歪みセンサーの一方側の端部のみが指の背側に至っていてもよい。
【００７０】
以上説明したように、本発明の触覚センサーは、比較的簡易な構成で各種接触子の動作を検出することができるので、例えば、人の手指の動作解析、タッチペンのような接触子の動作解析、ロボットの手指の制御等に適している。
【符号の説明】
【００７１】
１，１１，２１，３１，４１，５１  触覚センサー
２，５２  袋体
３ａ，３ｂ，１３ａ，１３ｂ，３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，４３ａ，４３ｂ  第１歪みセンサー素子
２２  第２歪みセンサー素子
５３  第３歪みセンサー素子
５４  接触ペン
５５  接触部
Ｘ  先端側領域
Ｙ  後端側領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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