(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
面板と、
前記面板又は該面板の後面側に設けられており、磁界を形成することで、該面板の前面側に位置するパーツを、該面板に吸着させる複数の吸着手段と、
前記面板に直交する中心軸を中心とする特定の円周線に沿って前記吸着手段を回転移動させることで、該吸着手段によって該面板に吸着されたパーツを、該面板の前面側の上部における所定位置まで回転移動させる回転駆動手段と、
前記面板の前面側の下部に設けられており、複数のパーツが無整列状態で溜められ、前記吸着手段によってパーツが吸着されるパーツ溜り部と、を備え、
前記複数の吸着手段は、
互いに逆の磁極を前記面板の前方に向けた一対の永久磁石が相隣り合う第１吸着手段と、
互いに同一の磁極を前記面板の前方に向けた一対の永久磁石が相隣り合う第２吸着手段と、を有する、パーツ移送装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記所定位置には、表裏選別手段が設けられており、
前記表裏選別手段は、
前記面板の前面側を回転移動するパーツの該面板からの突出厚みの差に基づいて、表面が該面板の前面を向いた姿勢のとき該パーツを通過させる一方、裏面が前記前面を向いた姿勢のとき該パーツをはねて通過を阻止する、パーツ移送装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記第１吸着手段には、前記一対の永久磁石が前記特定の円周線を挟んで両側の等間隔位置に配置されており、
前記面板の前面側には、前記パーツの中心を前記特定の円周線よりも内周側に位置付けて、該パーツを前記所定位置に案内する規制ガイドをさらに備える、パーツ移送装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１つにおいて、
前記回転駆動手段は、
前記吸着手段を前記特定の円周線上で保持する保持部と、
前記保持部を前記中心軸回りに回転させる駆動部と、を有しており、
前記保持部において、前記第１吸着手段及び前記第２吸着手段は、回転方向に交互に設けられる、パーツ移送装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１つにおいて、
前記吸着手段は、周速０．５ｍ／ｍｉｎ以上１２０ｍ／ｍｉｎ以下で、回転移動する、パーツ移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パーツ移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無秩序に溜められた多数のパーツを所定位置に移送するパーツ移送装置が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１に開示のパーツ整列装置（パーツ移送装置）は、面板と、面板の後面側において、面板に直交する中心軸を中心とする特定の回転軌跡と対応する特定の円周線に沿って回転移動して面板の前面側に向けて磁界を作用させる吸着手段と、当該吸着手段を中心軸回りに回転させる回転駆動手段と、を備える。パーツ整列装置（パーツ移送装置）は、パーツの表面又は裏面が面板に相対向して吸着された場合の面板からの突出厚みの差に基づいて、表面が面板に相対向したパーツを通過させる一方、裏面が面板に相対向したパーツを磁界による吸着力に抗してはねることによりその通過を阻止する表裏選別手段と、を備える。面板は、前面が斜め上方に臨む傾斜状態に配設され、表裏選別手段が面板の上端部近傍の所定位置に位置付けられる一方、面板の前面の下端部近傍位置に複数のパーツが無整列状態で溜められるパーツ溜り部が形成されている。
【０００４】
このパーツ移送装置では、パーツ溜り部に無整列状態で溜められた多数のパーツの中から、一又は複数のパーツを、順次、吸着手段で吸着して持ち上げて、後工程の表裏選別手段（所定位置）へ移送している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−５９８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、吸着手段において、互いに逆の磁極を面板の前方に向けた一対の永久磁石が相隣り合う構成が知られている。かかる構成によれば、当該一対の永久磁石間の中点に、強い磁界が局所的に形成される。したがって、当該一対の永久磁石の中点に、１つのパーツを安定して位置付けることができる。これにより、パーツの回転移動の軌跡が常に一定になるため、後工程の例えば表裏選別手段等（所定位置）にパーツを安定して移送することができる。
【０００７】
ところで、パーツ溜り部には、多数のパーツが無整列状態で嵩高に溜まっていることがある。その場合、パーツが吸着手段に吸着されてパーツ溜り部から持ち上げられるとき、周囲のパーツが邪魔になって上手く持ち上がらないことがある。
【０００８】
本発明は斯かる点に鑑みてなされたものであり、その主な目的とするところは、パーツを所定位置に移送するパーツ移送装置に関して、多数のパーツが無整列状態で溜められたパーツ溜り部からより確実にパーツを持ち上げることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るパーツ移送装置は、面板と、上記面板又は上記面板の後面側に設けられており、磁界を形成することで、上記面板の前面側に位置するパーツを、上記面板に吸着させる複数の吸着手段と、上記面板に直交する中心軸を中心とする特定の円周線に沿って上記吸着手段を回転移動させることで、上記吸着手段によって上記面板に吸着されたパーツを、上記面板の前面側の上部における所定位置まで回転移動させる回転駆動手段と、上記面板の前面側の下部に設けられており、複数のパーツが無整列状態で溜められ、上記吸着手段によってパーツが吸着されるパーツ溜り部と、を備え、上記複数の吸着手段は、互いに逆の磁極を上記面板の前方に向けた一対の永久磁石が相隣り合う第１吸着手段と、互いに同一の磁極を上記面板の前方に向けた一対の永久磁石が相隣り合う第２吸着手段と、を有する。
【００１０】
かかる構成によれば、吸着手段は、第１吸着手段と第２吸着手段との２種類がある。互いに逆の磁極を面板の前方に向けた一対の永久磁石が相隣り合う第１吸着手段は、上述したように、当該一対の永久磁石の中点に、強い磁界が局所的に形成されるため、当該中点に、１つのパーツを安定して位置付けることができる。これにより、パーツの回転移動の軌跡が常に一定になるため、所定位置にパーツを安定して移送することができる。
【００１１】
しかし、上述したように、パーツ溜り部に多数のパーツが無整列状態で嵩高に溜まっている場合、周囲のパーツが邪魔になって、第１吸着手段では、パーツ溜り部からパーツを上手く持ち上げらないという問題がある。
【００１２】
ここで、互いに同一の磁極を面板の前方に向けた一対の永久磁石が相隣り合う第２吸着手段では、均等な磁界が広範囲に形成される。すなわち、第２吸着手段では、複数のパーツを一度に吸着することができる。
【００１３】
したがって、先ず、持ち上げようとするパーツ（以下、持ち上げ対象パーツという場合がある）の経路を塞いでその持ち上がりを邪魔する周囲のパーツを、第２吸着手段によって一度に吸着して取り除く。これにより、持ち上げ対象パーツの経路が開かれるので、第１吸着手段によって持ち上げ対象パーツをパーツ溜り部から持ち上げることができるようになる。
【００１４】
一実施形態では、上記所定位置に、表裏選別手段が設けられており、上記表裏選別手段は、上記面板の前面側を回転移動するパーツの上記面板からの突出厚みの差に基づいて、表面が上記面板の前面を向いた姿勢のとき上記パーツを通過させる一方、裏面が上記前面を向いた姿勢のとき上記パーツをはねて通過を阻止する。
【００１５】
かかる構成によれば、パーツの表裏を選別して、統一した姿勢に変換させることができる。
【００１６】
一実施形態では、上記第１吸着手段には、上記一対の永久磁石が上記特定の円周線を挟んで両側の等間隔位置に配置されており、上記面板の前面側には、上記パーツの中心を上記特定の円周線よりも内周側に位置付けて、上記パーツを上記所定位置に案内する規制ガイドをさらに備える。
【００１７】
かかる構成によれば、第１吸着手段における一対の永久磁石の中点は、特定の円周線上に位置する。したがって、当該中点が位置する特定円周線上に、１つのパーツが引き寄せられる。具体的には、当該パーツは、その中心が特定円周線（中点）上に位置付けられるように引き寄せられる。そこで、規制ガイドによって、当該パーツの中心を特定円周線よりも内周側に位置付ける。これにより、当該パーツは、外周側に引き寄せられるので、規制ガイドに押し付けられながら回転移動して、所定位置に案内される。したがって、当該パーツを、所定位置に、より確実に移送することができる。
【００１８】
一実施形態では、上記回転駆動手段は、上記吸着手段を上記特定の円周線上で保持する保持部と、上記保持部を上記中心軸回りに回転させる駆動部と、を有しており、上記保持部において、上記第１吸着手段及び上記第２吸着手段は、回転方向に交互に設けられる。
【００１９】
かかる構成によれば、第１吸着手段及び第２吸着手段は、交互に、パーツ溜り部の後側を通るようになる。これにより、第２吸着手段によって周囲のパーツを取り除く作業と、第１吸着手段によってパーツ溜り部からパーツを持ち上げる作業とを、連続して行うことができる。
【００２０】
一実施形態では、上記吸着手段は、周速０．５ｍ／ｍｉｎ以上１２０ｍ／ｍｉｎ以下で、回転移動する。
【００２１】
かかる構成によれば、吸着手段の周速を上記範囲内にすることで、パーツの移送速度とパーツ持ち上げの確実性との両立を図ることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、パーツを所定位置に移送するパーツ移送装置に関して、多数のパーツが無整列状態で溜められたパーツ溜り部からより確実にパーツを持ち上げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係るナット移送装置を示す正面図である。
【図２】図２は、ナット移送装置を示す斜視図である。
【図３】図３は、溶接ナットの斜視図である。
【図４】図４は、吸着手段の拡大分解斜視図である。
【図５】図５は、図１のＶ−Ｖ線における断面図である。
【図６】図６は、図７におけるＶＩ−ＶＩ線における断面図である。
【図７】図７は、図１のＶＩＩ−ＶＩＩ線における矢示図である。
【図８】図８は、ガイド板を後面側から見た図である。
【図９】図９は、溶接ナットの表面が面板の前面を向いた場合の図７のＩＸ−ＩＸ線における断面図である。
【図１０】図１０は、溶接ナットの裏面が面板の前面を向いた場合の図９相当図である。
【図１１】図１１は、吸着手段が形成する磁界を模式的に示す図である。
【図１２】図１２は、吸着手段に溶接ナットが吸着した状態を模式的に示す図である。
【図１３】図１３は、吸着手段によってナット溜り部から溶接ナットを持ち上げる際の態様を、時間の経過ごとに示す図である（初期状態）。
【図１４】図１４は、吸着手段によってナット溜り部から溶接ナットを持ち上げる際の態様を、時間の経過ごとに示す図である（第２吸着手段によって周囲の溶接ナットを取り除いた時）。
【図１５】図１５は、吸着手段によってナット溜り部から溶接ナットを持ち上げる際の態様を、時間の経過ごとに示す図である（第１吸着手段で溶接ナットを吸着した時）
【図１６】図１６は、吸着手段によってナット溜り部から溶接ナットを持ち上げる際の態様を、時間の経過ごとに示す図である（第１吸着手段で溶接ナットを持ち上げた時）。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物あるいはその用途を制限することを意図するものでは全くない。なお、本明細書において、「左右」は、前面側から見た場合を基準とする。
【００２５】
本実施形態に係るパーツ移送装置としてのナット移送装置１は、四角溶接ナットＭを移送対象のパーツとする。溶接ナットＭについて、図３を参照しながら説明する。溶接ナットＭは、ナット本体部ｍ１と突起部ｍ２とを一体形成したものである。ナット本体部ｍ１は、所定の厚みｔを有し、互いに平行な表面ｍ３及び裏面ｍ４が平面視で略正方形に形成される。突起部ｍ２は、ナット本体部ｍ１の四隅から、それぞれ裏面ｍ４側に突出する。すなわち、溶接ナットＭの全体厚みＴは、ナット本体部ｍ１の厚みｔに各突起部ｍ２の突出寸法を加えたものである。なお、溶接ナットＭの中心ｍ０には、ねじ孔が貫通する。なお、ｍ５は、溶接ナットＭの側面である。ｓは、溶接ナットＭの二面幅寸法である。ｅは、溶接ナットＭの対角線寸法である。
【００２６】
ナット移送装置１について、図１，２を参照しながら説明する。ナット移送装置１は、投入シュート２と、装置本体３と、送り出し装置４と、基台５と、を備える。投入シュート２には、ばらの状態の多数の溶接ナットＭが投入される。装置本体３は、投入シュート２に投入された溶接ナットＭの表裏を選別して統一した姿勢に変換させる。送り出し装置４は、装置本体３によって姿勢変換された溶接ナットＭを、例えば圧力エアにより１つずつ、ナット溶接機（図示省略）に対して送り出す。基台５は、投入シュート２、装置本体３、及び送出し装置４を固定する。
【００２７】
投入シュート２は、上下に開口するホッパー筒部２ａと、上面が開口する略半円形状の横断面形状を有する桶状のシュート部２ｂと、を有する。ここで、基台５の上面は、傾斜面５ａで構成される。傾斜面５ａは、後方に向けて下り勾配である。投入シュート２は、傾斜面５ａの高い位置（前側の位置）に、ブラケット５ｂにより固定される。シュート部２ｂは、その基端部（前端部）がホッパー筒部２ａの下端開口に連通しており、その先端部（後端部）が後斜め下方に延びる。
【００２８】
装置本体３は、傾斜面５ａの低い位置（後側の位置）に固定される。装置本体３は、面板２０を備える。面板２０は、シュート部２ｂの傾斜方向に直交する方形である。面板２０は、その前面２１が投入シュート２の側（前側）を向き且つ斜め上向きに傾斜して配置される。面板２０の前面２１側の下部には、シュート部２ｂの先端部（後端部）が接続される。これにより、図２に示すように、面板２０の前面２１側の下部に、面板２０とシュート部２ｂとに囲まれたパーツ溜り部としてのナット溜り部６０が設けられる。ナット溜り部６０には、複数の溶接ナットＭが無整列状態で溜められる。
【００２９】
装置本体３は、図１に示すように、複数の吸着手段４０，４０，…を備える。吸着手段４０は、面板２０の後面２２側に設けられる。吸着手段４０は、磁界を形成することで、面板２０の前面２１側に位置する溶接ナットＭを、面板２０に吸着させる。
【００３０】
吸着手段４０は、図４に示すように、回転ヘッド４１を有する。回転ヘッド４１は、棒状の軸体４１ａの先端に大径のヘッド部４１ｂが一体に形成される。ヘッド部４１ｂの先端面には、一対の凹穴４２，４２が開口する。各凹穴４２，４２には、一対の略円柱状の永久磁石４３，４３が内嵌する。各永久磁石４３の一端部にはＮ極が位置し、他端部にはＳ極が位置する。ヘッド部４１ｂの周面から各凹穴４２，４２に向けて、固定ねじ４４，４４が貫通しており、各永久磁石４３，４３を締め付け固定する。
【００３１】
装置本体３は、回転駆動手段５０を備える。回転駆動手段５０は、図５に示すように、保持部５１と、駆動部としてのモータ５２（図１参照）と、を有する。保持部５１は、面板２０に直交する中心軸Ｘを中心に２つの板材を十字状に組んで構成されており、４つのアーム部５３，５３，…を有する。モータ５２の出力軸５２ａは、図６に示すように、中心軸Ｘ上に延びており、面板２０の後面２２側に設けられた支持板６を貫通する。出力軸５２ａには、各アーム部５３の各基端部５３ａ（保持部５１の中心）が固定されており、一体回転する。吸着手段４０は、保持部５１におけるアーム部５３の先端部５３ｂで保持される。具体的には、各アーム部５３の先端部５３ｂには、取付孔５４が設けられる。吸着手段４０の回転ヘッド４１の軸体４１ａは、取付孔５４に挿通される。吸着手段４０は、取付孔５４に対して直交するビス（図示省略）によって抜け止めされる。なお、図５に示すように、吸着手段４０において、一対の永久磁石４３，４３は、アーム部５３の延伸方向に直列配置される。
【００３２】
モータ５２は、保持部５１を中心軸Ｘ回りに回転させる。これにより、吸着手段４０は、中心軸Ｘ周りに回転移動する。このとき、吸着手段４０における一対の永久磁石４３，４３の中点４５は、中心軸Ｘを中心とする特定の円周線Ｐを通る回転軌跡を描く（図５参照）。すなわち、回転駆動手段５０の保持部５１は、特定円周線Ｐ上で、吸着手段４０を、保持する。また、回転駆動手段５０のモータ５２は、保持部５１を中心軸Ｘ回りに回転させることで、吸着手段４０を特定円周線Ｐに沿って回転移動させる。これにより、吸着手段４０によって面板２０に吸着された溶接ナットＭは、面板２０の前面２１側の上部における所定位置まで回転移動する。なお、吸着手段４０は、周速０．５ｍ／ｍｉｎ以上１２０ｍ／ｍｉｎ以下の範囲内で回転移動することが好ましく、周速１０ｍ／ｍｉｎ以上７０ｍ／ｍｉｎ以下の範囲内で回転移動することが特に好ましい。吸着手段４０の周速を上記範囲内にするためには、モータ５２の回転速度や、アーム部５３の長さ等を調整すればよい。
【００３３】
本実施形態において、吸着手段４０の回転方向は、前面側から見て反時計回りである。なお、ナット溜り部６０は、特定円周線Ｐの下側部分に重なる（図１３〜１６参照）。すなわち、吸着手段４０は、ナット溜り部６０の後側を通る。具体的には、吸着手段４０は、ナット溜り部６０に対して面板２０を挟んで後面２２側を通る。これにより、ナット溜り部６０に溜められた溶接ナットＭは、面板２０を介して、吸着手段４０によって吸着される。
【００３４】
４つの（複数の）吸着手段４０，４０，…は、図５に示すように、２つの第１吸着手段４０Ａ，４０Ａと、２つの第２吸着手段４０Ｂ，４０Ｂと、を有する。
【００３５】
第１吸着手段４０Ａでは、互いに逆の磁極を面板２０の前方に向けた一対の永久磁石４３，４３が相隣り合う。具体的には、第１吸着手段４０Ａには、上記一対の永久磁石４３，４３が特定円周線Ｐ（中点４５）を挟んで両側の等間隔位置に配置される。特定円周線Ｐの内周側には、永久磁石４３がＳ極を面板２０の前方に向けて配置される。特定円周線Ｐの外周側には、永久磁石４３がＮ極を面板２０の前方に向けて配置される。
【００３６】
第２吸着手段４０Ｂでは、互いに同一の磁極を面板２０の前方に向けた一対の永久磁石４３，４３が相隣り合う。具体的には、第２吸着手段４０Ｂには、一対の永久磁石４３，４３が特定円周線Ｐ（中点４５）を挟んで両側の等間隔位置に配置される。特定円周線Ｐの内周側及び外周側には、それぞれ、永久磁石４３がＮ極を面板２０の前方に向けて配置される。
【００３７】
保持部５１において、第１吸着手段４０Ａ，４０Ａ及び第２吸着手段４０Ｂ，４０Ｂは、図５に示すように、回転方向（中心軸Ｘ回り方向）に互いに隣り合って、交互に設けられる。
【００３８】
図１１は、第１吸着手段４０Ａ及び第２吸着手段４０Ｂが形成する磁界の磁力線を模式的に示す。磁力線の密な部分は、磁界の強い部分である。磁力線の疎な部分は、磁界の弱い部分である。
【００３９】
図１１に示すように、第１吸着手段４０Ａでは、一対の永久磁石４３，４３の中点４５に、強い磁界が局所的に形成される。このため、図１２に示すように、第１吸着手段４０Ａでは、中点４５に、１つの溶接ナットＭが位置付けられる。具体的には、中点４５には、溶接ナットＭの中心ｍ０が位置付けられる。すなわち、無負荷状態における溶接ナットＭの中心ｍ０の回転軌跡は、中点４５の回転軌跡に略一致する。つまり、無負荷状態における溶接ナットＭの中心ｍ０は、面板２０の前面２１側において、特定円周線Ｐ上を回転移動する。
【００４０】
一方、図１１に示すように、第２吸着手段４０Ｂでは、均等な磁界が広範囲に形成される。具体的には、第２吸着手段４０Ｂでは、一対の永久磁石４３，４３の配列方向、すなわち、特定円周線Ｐの径方向に、磁界が広がる。すなわち、図１２に示すように、第２吸着手段４０Ｂでは、複数の溶接ナットＭが一度に吸着される。
【００４１】
装置本体３は、図１に示すように、支持板６を有する。支持板６は、面板２０と同様の方形であり、横断面形状がＬ字型である。支持板６は、面板２０の後面２２側に配置されており、面板２０をボルト及びナットによって固定する。このとき、吸着手段４０は、支持板６と面板２０との間に挟まれる。なお、吸着手段４０と面板２０の後面２２との間には、両者が互いに接触しない程度の間隔が設けられる。
【００４２】
装置本体３は、図１に示すように、ガイド板３０を有する。ガイド板３０は、面板２０と同様の方形である。ガイド板３０は、面板２０の前面２１側に重ね合わされており、面板２０に対して固定される。ここで、吸着手段４０は、回転駆動手段５０によって、面板２０の後面２２側を特定円周線Ｐに沿って回転移動する。溶接ナットＭは、吸着手段４０の回転移動に伴い、面板２０の前面２１側を回転移動する。このとき、吸着手段４０は、ガイド板３０によって、所定の経路に案内される。
【００４３】
図８は、ガイド板３０単体を後側から見た図である。ガイド板３０は、溶接ナットＭの全体厚みＴより厚い板厚を有する。図８に示すように、ガイド板３０の後面３２側には、複数の凹部として、第１凹部３６，第２凹部３７，及び第３凹部３８が形成される。
【００４４】
図７は、図１におけるＶＩＩ‐ＶＩＩ線における矢視図であり、面板２０にガイド板３０を重ね合わせて前面側から見た状態を示す。上述したように、吸着手段４０の回転方向は、前面側から見て反時計回りである。各凹部３６，３７，３８は、前面側から見て反時計回りに、第１凹部３６、第２凹部３７、第３凹部３８の順に配置される。すなわち、面板２０の前面２１側において、溶接ナットＭは、第１凹部３６、第２凹部３７、第３凹部３８に順次供給され、所定の経路に案内される。以下、第１凹部３６、第２凹部３７、第３凹部３８を、それぞれ「第１ガイド部３６」、「第２ガイド部３７」、「第３ガイド部３８」という。
【００４５】
ガイド板３０の中央付近には、図７に示すように、板厚方向に貫通する開口部３３が設けられる。開口部３３の開口縁部３３ａの下部は、シュート部２ｂの横断面形状に対応した略円弧状の円弧部３３ｂである。円弧部３３ｂは、中心軸Ｘを中心とする円弧状に構成される。円弧部３３ｂは、特定円周線Ｐよりも外周側に位置する。
【００４６】
第１ガイド部３６は、図７に示すように、特定円周線Ｐに重なる位置に位置する。第１ガイド部３６は、特定円周線Ｐの右端部Ｐａから、右端部Ｐａと上端部Ｐｂとの中間部Ｐｃにまでに相当する部分を構成する。開口部３３における円弧部３３ｂの右端部３３ｃ（特定円周線Ｐの右端部Ｐａに相当する部分）から左斜め上方に延びる右側部分３３ｄには、第１ガイド部３６の入口３６ａが設けられる。第１ガイド部３６は、外壁３６ｂ、内壁３６ｃ、及び底壁３６ｄを有する。第１ガイド部３６における特定円周線Ｐの中間部Ｐｃに相当する部分では、外壁３６ｂと内壁３６ｃとの幅寸法が他の部分に比べて狭い（以下、第１ガイド部３６における特定円周線Ｐの中間部Ｐｃに相当する部分を幅狭部３６ｅという）。具体的には、幅狭部３６ｅの幅寸法は、溶接ナットＭの対角線寸法ｅよりも若干（例えば＋１ｍｍ程度）大きい程度である。第１ガイド部３６の幅狭部３６ｅは、溶接ナットＭの複数個通過を規制し、且つ、溶接ナットＭを特定円周線Ｐ上に位置するように案内する。
【００４７】
第２ガイド部３７は、図７に示すように、特定円周線Ｐに重なる位置に位置する。第２ガイド部３７は、特定円周線Ｐの中間部Ｐｃから上端部Ｐｂまでに相当する部分を構成する。第２ガイド部３７は、外壁３７ａ及び底壁３７ｂを有する一方、内壁を有さない。すなわち、第２ガイド部３７は、内周側が開放される。外壁３７ａ及び底壁３７ｂは、第１ガイド部３６の外壁３６ｂ及び底壁３６ｄに、それぞれ連続する。
【００４８】
第３ガイド部３８は、図７に示すように、その上流部分が特定円周線Ｐに重なる位置に位置する。第３ガイド部３８は、特定円周線Ｐの上端部Ｐｂよりもやや左側の左上部Ｐｄに相当する部分から特定円周線Ｐよりも左方向に円弧状に延びた後、直部３８ａにおいて、下方向に伸びる。第３ガイド部３８の入口３８ｂは、第２ガイド部３７の出口３７ｃに対向する。第３ガイド部３８は、外壁３８ｃ、内壁３８ｄ、及び底壁３８ｅを有する。外壁３８ｃは、第２ガイド部３７の外壁３７ａと、接続外壁３９で接続される。底壁３８ｅは、第２ガイド部３７の底壁３７ｂに接続されない。第３ガイド部３８において、外壁３８ｃと内壁３８ｄとの幅寸法は、溶接ナットＭの二面幅寸法ｓよりも大きく対角線寸法ｅよりも小さい。第３ガイド部３８の出口３８ｆは、チューブ７（図１参照）を介して、送り出し装置４へ接続される。
【００４９】
各ガイド部３６，３７，３８の溝深さ、すなわち、各底壁３６ｄ，３７ｂ，３８ｅと面板２０の前面２１との間隔は、溶接ナットＭの二面幅寸法ｓよりも小さく、全体厚みＴよりも大きい。すなわち、溶接ナットＭは、倒伏姿勢（表面ｍ３又は裏面ｍ４が面板２０の前面２１に対向する姿勢）のとき、第１ガイド部３６の入口３６ａを通過することができる。一方、溶接ナットＭは、起立姿勢（側面ｍ５が面板２０の前面２１に対向する姿勢）のとき、第１ガイド部３６の入口３６ａを通過することができない。
【００５０】
第１ガイド部３６の入口３６ａ付近には、図７に示すように、ガイド板３０の前面３１から起立した姿勢変換ガイド７０が設けられる。具体的には、姿勢変換ガイド７０は、ガイド板３０の開口縁部３３ａの右側部分３３ｄに設けられており、前面３１に対して垂直に起立する。ここで、上述したように、第１ガイド部３６の入口３６ａは、倒伏姿勢の溶接ナットＭを通過させる一方、起立姿勢の溶接ナットＭを通過させない。ここで、起立姿勢の溶接ナットＭは、第１ガイド部３６の入口３６ａを通過しようとすると、姿勢変換ガイド７０に接触して倒される。これにより、溶接ナットＭは、倒伏姿勢に姿勢変換され、第１ガイド部３６の入口３６ａを通過可能となる。
【００５１】
面板２０の前面２１側の上部において、第２ガイド部３７の出口３７ｃと第３ガイド部３８の入口３８ｂとの間の所定位置には、図７に示すように、表裏選別手段としての表裏選別ガイド８０が設けられる。表裏選別ガイド８０は、Ｌ字形状であり、取付部８１と突出部８２とが互いに直交する。図７に示すように、ガイド板３０の前面３１において、第３ガイド部３８の入口３８ｂ近傍に、取付部８１が固定される。取付部８１は、ガイド板３０の前面３１に沿って延びる。突出部８２は、図９，１０に示すように、ガイド板３０の前面３１側から面板２０の前面２１に向けて垂直に延びる。図９，１０に示すように、突出部８２と面板２０の前面２１との隙間Ｌは、溶接ナットＭの全体厚みＴよりも小さく、且つ、ナット本体ｍ１の厚みｔよりも僅かに大きい。
【００５２】
表裏選別ガイド８０による溶接ナットＭの表裏選別は以下のように行われる。上述したように、溶接ナットＭは、回転駆動手段５０による吸着手段４０の回転移動に伴い、面板２０の前面２１側を、回転移動する。表裏選別ガイド８０は、この溶接ナットＭの面板２０からの突出厚みの差に基づいて、表裏を選別する。具体的には、溶接ナットＭは、図９に示すように、表面ｍ３が面板２０の前面２１を向いた姿勢のとき、表裏選別ガイド８０に接触せず、表裏選別ガイド８０を通過する。具体的には、溶接ナットＭは、その略中央位置（中心ｍ０）が表裏選別ガイド８０を通過する。一方、溶接ナットＭは、図１０に示すように、裏面ｍ４が前面２１を向いた姿勢のとき、表裏選別ガイド８０にはねられて、表裏選別ガイド８０の通過を阻止される。表裏選別ガイド８０にはねられた溶接ナットＭは、ナット溜り部６０へと落下する。
【００５３】
図７に示すように、第１ガイド部３６の外壁３６ｂ、第２ガイド部３７の外壁３７ａ、及び接続外壁３９は、規制ガイド９０を構成する。規制ガイド９０は、溶接ナットＭを表裏選別ガイド８０（所定位置）に案内する。規制ガイド９０は、円弧状であり、面板２０の前面２２側に設けられる。
【００５４】
第１吸着手段４０Ａによって、ナット溜り部６０から持ち上げられた溶接ナットＭの中心ｍ０は、特定円周線Ｐ（中点４５）上に位置する。なお、このとき、溶接ナットＭの側面ｍ５は、開口縁部３３ａの円弧部３３ｂ（投入シュート２のシュート部２ｂ）に当接する場合がある。溶接ナットＭは、第１吸着手段４０Ａの回転移動に伴い、面板２０の前面２１側を、上方に回転移動する。
【００５５】
規制ガイド９０（外壁３６ｂ，３７ａ，３９）は、図７に示すように、面板２０における前面２１側の上側部分に設けられる。具体的には、規制ガイド９０は、特定円周線Ｐよりも外周側に位置する。一方、規制ガイド９０は、開口縁部３３ａの円弧部３３ｂの仮想延長線３３ｅ（図７において一点鎖線で図示）よりも、内周側に位置する。
【００５６】
溶接ナットＭは、規制ガイド９０の内周側を回転移動する。規制ガイド９０は、円弧部３３ｂの仮想延長線３３ｅから内周側にシフトすることで、溶接ナットＭの側面ｍ５に当接して、溶接ナットＭを内周側に押し付ける。これにより、図９，１０に示すように、溶接ナットＭの中心ｍ０は、特定中心線Ｐよりも内周側に位置するようになる。すなわち、規制ガイド９０は、溶接ナットＭの中心ｍ０を、特定円周線Ｐよりも内周側に強制的に位置付ける。
【００５７】
ここで、第１吸着手段４０Ａは、上述したように、一対の永久磁石４３，４３の中点４５（特定円周線Ｐ）上に、無負荷状態における溶接ナットＭの中心ｍ０を位置付ける（図１２参照）。ここで、規制ガイド９０は、上述したように、溶接ナットＭの中心ｍ０を、特定円周線Ｐよりも内周側に強制的に位置付ける（図９，１０参照）。これにより、溶接ナットＭは、中心ｍ０が特定円周線Ｐ（中点４５）上に位置するべく、外周側に引き寄せられる。そして、溶接ナットＭの側面ｍ５は、規制ガイド９０の内周面に押し付けられる。これにより、溶接ナットＭは、規制ガイド９０の内周面に沿って回転移動して、表裏選別ガイド８０（所定位置）に移送される。すなわち、規制ガイド９０は、溶接ナットＭを表裏選別ガイド８０（所定位置）に案内する。具体的には、図９，１０に示すように、規制ガイド９０は、表裏選別ガイド８０に対して、溶接ナットＭにおける略中央位置（中心ｍ０）を、通過させる。
【００５８】
面板２０、ガイド板３０及び支持板６は、吸着手段４０の回転移動の支障にならないように例えば合成樹脂等の非磁性材料又は弱磁性材料により形成することが好ましい。加えて、特に面板２０は、前面２１を溶接ナットＭが摺動することになるため、例えばステンレス鋼等の非磁性材料であって耐摩耗性に優れた材料により形成することが好ましい。
【００５９】
次に、図１３〜１６を参照しながら、吸着手段４０によってナット溜り部６０から溶接ナットＭを持ち上げる際の態様について説明する。
【００６０】
図１３に示すように、ナット溜り部６０には、多数の溶接ナットＭが嵩高に溜まっている。ナット溜り部６０は、特定円周線Ｐの下側部分に重なる位置に設けられる。
【００６１】
ここで、上述したように、第１吸着手段４０Ａでは、中点４５に１つの溶接ナットＭが安定して位置付けられる（図１２参照）。これにより、第１吸着手段４０Ａでは、溶接ナットＭを常に一定の回転軌跡で回転移動させることができる。したがって、溶接ナットＭを安定して表裏選別ガイド８０（所定位置）に移送するためには、第１吸着手段４０Ａが有利である。
【００６２】
しかし、図１３に示すように、第１吸着手段４０Ａによってナット溜り部６０から、特定円周線Ｐ上に位置する溶接ナットＭを持ち上げようとすると、持ち上げようとする溶接ナットＭ１（以下、「持ち上げ対象ナットＭ１」という）の周囲の溶接ナットＭ２が邪魔になって、持ち上げ対象ナットＭ１を上手く持ち上げられないことがある。
【００６３】
すなわち、第１吸着手段４０Ａでは、上述したように、中点４５（特定円周線Ｐ）上に強い磁界が局所的に形成される（図１１参照）。しかし、中点４５（特定円周線Ｐ）上の周囲には、磁界が形成されないか、形成されたとしても弱い磁界しか形成されない。したがって、第１吸着手段４０Ａでは、周囲の溶接ナットＭ２を吸着して取り除くことができず、持ち上げ対象ナットＭ１をナット溜り部６０から持ち上げることができない。
【００６４】
ここで、上述したように、第２吸着手段４０Ｂでは、均等な磁界が広範囲に形成される。これにより、複数の溶接ナットＭを一度に吸着することができる。そこで、図１４に示すように、第２吸着手段４０Ｂによって、周囲の溶接ナットＭ２を一度に吸着して、取り除く。これにより、持ち上げ対象ナットＭ１の経路が開かれる。
【００６５】
図１５に示すように、持ち上げ対象ナットＭ１の経路が開かれた後に、第１吸着手段４０Ａによって、持ち上げ対象ナットＭ１を吸着する。そして、図１６に示すように、持ち上げ対象ナットＭ１をナット溜り部６０から持ち上げる。このとき、持ち上げ対象ナットＭ１の中心ｍ０は、特定円周線Ｐ（中点４５）上に位置する。
【００６６】
以上の通り、本実施形態によれば、吸着手段４０は、第１吸着手段４０Ａと第２吸着手段４０Ｂとの２種類がある。互いに逆の磁極（Ｎ極、Ｓ極）を面板２０の前方に向けた一対の永久磁石４３，４３が相隣り合う第１吸着手段４０Ａは、一対の永久磁石４３，４３の中点４５に、強い磁界が局所的に形成される。このため、中点４５に、１つの溶接ナットＭを安定して位置付けることができる。これにより、溶接ナットＭの回転移動の軌跡が常に一定になるため、後工程の表裏選別ガイド８０（所定位置）に溶接ナットＭを安定して移送することができる。
【００６７】
しかし、ナット溜り部６０に多数の溶接ナットＭが無整列状態で嵩高に溜まっている場合、周囲の溶接ナットＭ２が邪魔になって、第１吸着手段４０Ａでは、ナット溜り部６０から持ち上げ対象ナットＭ１を上手く持ち上げらないという問題がある。
【００６８】
ここで、互いに同一の磁極（Ｎ極、Ｎ極）を面板２０の前方に向けた一対の永久磁石４３，４３が相隣り合う第２吸着手段４０Ｂでは、均等な磁界が広範囲に作用する。すなわち、第２吸着手段４０Ｂでは、複数の溶接ナットＭを一度に吸着することができる。
【００６９】
したがって、先ず、持ち上げ対象ナットＭ１の経路を塞いでその持ち上がりを邪魔する周囲の溶接ナットＭ２を、第２吸着手段４０Ｂによって一度に吸着して取り除く。これにより、持ち上げ対象ナットＭ１の経路が開かれるので、持ち上げ対象ナットＭ１をナット溜り部６０から持ち上げることができるようになる。
【００７０】
面板２０の前面２１側の上部における所定位置に表裏選別ガイド８０を備えるので、溶接ナットＭの表裏を選別して、統一した姿勢に変換させることができる。
【００７１】
第１吸着手段４０Ａにおける一対の永久磁石４３，４３の中点４５は、特定円周線Ｐ上に位置する。したがって、中点４５が位置する特定円周線Ｐ上に、１つの溶接ナットＭが引き寄せられる。具体的には、溶接ナットＭは、その中心ｍ０が特定円周線Ｐ上に位置付けられるように引き寄せられる。そこで、規制ガイド９０（外壁３６ｂ，３７ａ，３９）によって、溶接ナットＭの中心ｍ０を特定円周線Ｐよりも内周側に位置付ける。これにより、当該溶接ナットＭは、外周側に引き寄せられるので、規制ガイド９０の内周面に押し付けられながら回転移動して、表裏選別ガイド８０（所定位置）に案内される。したがって、溶接ナットＭを、表裏選別ガイド８０（所定位置）に、より確実に移送することができる。
【００７２】
第１吸着手段４０Ａ及び第２吸着手段４０Ｂは回転方向に交互に設けられるので、第１吸着手段４０Ａ及び第２吸着手段４０Ｂは、交互に、ナット溜り部６０の後側を通るようになる。これにより、第２吸着手段４０Ｂによって周囲の溶接ナットＭ２を取り除く作業と、第１吸着手段４０Ａによってナット溜り部６０から持ち上げ対象ナットＭ１を持ち上げる作業とを、連続して行うことができる。
【００７３】
吸着手段４０の周速が速すぎると、吸着手段４０で溶接ナットＭを吸着することができず、溶接ナットＭを持ち上げることができない。一方、吸着手段４０の周速が遅すぎると、溶接ナットＭの移送速度が遅くなり、生産性が悪化する。そこで、吸着手段４０の周速を０．５ｍ／ｍｉｎ以上１２０ｍ／ｍｉｎ以下の範囲内にすることで、溶接ナットＭの移送速度と溶接ナットＭの持ち上げの確実性との両立を図ることができる。
【００７４】
以上、本発明を好適な実施形態により説明してきたが、こうした記述は限定事項ではなく、勿論、種々の改変が可能である。
【００７５】
上記実施形態では、移送対象のパーツを四角溶接ナットとしたが、これに限定されず、例えば、六角溶接ナット又は丸型溶接ナット等の他の形状としてもよい。また、移送対象のパーツは、必ずしも溶接ナットである必要はなく、突起部ｍ２を有さない通常のナットでもよい。また、パーツは、表面及び裏面の両方に、突起を有するナットでもよい。さらに、移送対象のパーツは、必ずしもナットである必要はなく、吸着手段４０によって吸着されて、所定位置に移送されるのであれば、いかなる構成でもよい。
【００７６】
面板２０の前面２１側の上部における所定位置に設けられるのは、表裏選別ガイド８０に限定されず、いかなるものであってもよい。例えば、溶接ナットＭの移動速度を測定するセンサーや、所定サイズよりも小さいナットを通過させる一方所定サイズよりも大きいナットの通過を阻止する排出孔、溶接ナットＭを一列に整列させる整列ガイド、等でもよい。
【００７７】
また、上記所定位置には、必ずしも、何かが設けられる必要はない。所定位置とは、あくまで、面板２０の前面２１側の上部における、面板２０に吸着された溶接ナットＭの回転移動の目的位置をいう。
【００７８】
上記実施形態では、永久磁石４３を略円柱状としたが、これに限定されない。永久磁石４３は、Ｎ極とＳ極を有するのであれば、いかなる構成でもよい。
【００７９】
上記実施形態では、吸着手段４０は、一対の永久磁石４３，４３のみを有するが、これに限定されない。吸着手段４０は、少なくとも一対の永久磁石４３，４３を有するのであれば、当該一対の永久磁石４３，４３の他に永久磁石が追加されてもよい。
【００８０】
上記実施形態では、回転駆動手段５０の保持部５１は、２つの板材を十字状に組んで構成され、４つのアーム部５３，５３，…を有するが、これに限定されない。例えば、保持部を、中心軸Ｘ回りに回転する円盤状としてもよい。
【００８１】
保持部は、必須の構成要素ではない。第１吸着手段４０Ａと第２吸着手段４０Ｂとが中心軸Ｘ回りに回転するのであれば、いかなる構成でもよい。
【００８２】
例えば、面板２０に吸着手段４０を設ける。面板２０に対して、回転駆動手段としてのモータ５２の出力軸５２ａを連結する。そして、モータ５２を駆動して面板２０自体を、中心軸Ｘ回りに回転させる。このようにして、吸着手段４０を特定円周線Ｐに沿って回転移動させてもよい。
【００８３】
面板２０に吸着手段４０を設ける構成としては、例えば、面板２０の後面２２に吸着手段４０を接着材等で固定する、面板２０の後面２２に凹部を設けて当該凹部に吸着手段４０を埋込む、面板２０に貫通孔を設けて当該貫通孔に吸着手段４０を埋込む等が考えられる。
【００８４】
すなわち、吸着手段４０は、面板２０又は面板２０の後面２２側に設けられるのであれば、いかなる構成であってもよい。
【００８５】
面板２０は、特定円周線Ｐよりも大きいのであれば、方形に限定されず、例えば円盤状等であってもよく、その形状は限定されない。
【００８６】
第１吸着手段４０Ａによって、偶然、周囲の溶接ナットＭ２が吸着されて取り除かれることもあるが、差し支えない。
【００８７】
第２吸着手段４０Ｂの中点４５に、偶然、持ち上げ対象ナットＭ１が吸着されることもあり得る。この場合、第２吸着手段４０Ｂによって、持ち上げ対象ナットＭ１が、表裏選別ガイド８０（所定位置）に移送されるが、差し支えない。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明は、パーツ移送装置に適用できるので、極めて有用であり、産業上の利用可能性が高い。
【符号の説明】
【００８９】
Ｘ      中心軸
Ｐ      特定円周線
Ｍ      溶接ナット（パーツ）
ｍ０    中心
ｍ３    表面
ｍ４    裏面
ｔ      厚み
Ｔ      全体厚み
１      ナット移送装置（パーツ移送装置）
３      装置本体
２０    面板
２１    前面
２２    後側
４０    吸着手段
４０Ａ  第１吸着手段
４０Ｂ  第２吸着手段
４３    永久磁石
４５    中点
５０    回転駆動手段
５１    保持部
５２    モータ（駆動部）
５２ａ  出力軸
６０    ナット溜り部（パーツ溜り部）
８０    表裏選別ガイド（表裏選別手段）
９０    規制ガイド
【要約】
【課題】多数のパーツが溜められたパーツ溜り部からより確実にパーツを持ち上げる。
【解決手段】ナット移送装置１は、面板２０と、面板２０の後面２２側に設けられており、磁界を形成することで、面板２０の前面２１側のナットＭを、面板２０に吸着させる吸着手段４０と、中心軸Ｘを中心とする特定円周線Ｐに沿って吸着手段４０を回転移動させることで、面板２０に吸着されたナットＭを面板２０の前面２１側の上部における所定位置まで回転移動させる回転駆動手段５０と、面板２０の前面２１側の下部に設けられており、複数のナットＭが無整列状態で溜められ、吸着手段４０によってナットＭが吸着されるナット溜り部６０と、を備える。吸着手段４０は、互いに逆の磁極を面板２０の前方に向けた一対の永久磁石４３が相隣り合う第１吸着手段４０Ａと、互いに同一の磁極を面板２０の前方に向けた一対の永久磁石４３が相隣り合う第２吸着手段４０Ｂと、を有する。
【選択図】図１４【図１】
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【図２】
0006675670.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
0006675670.tif 000006
【図６】
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【図７】
0006675670.tif 000008
【図８】
0006675670.tif 000009
【図９】
0006675670.tif 000010
【図１０】
0006675670.tif 000011
【図１１】
0006675670.tif 000012
【図１２】
0006675670.tif 000013
【図１３】
0006675670.tif 000014
【図１４】
0006675670.tif 000015
【図１５】
0006675670.tif 000016
【図１６】
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