(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
以下のステップを有することを特徴とするドライバー・アシスタント・システムの機能監視のための方法：
−  車両に搭載されたステレオ・システムの二つのセンサー（１，１１１，１２１，１３１）によって車両（２０）の周辺部を捕捉する、
−  ステレオ・システムの二つのセンサーを用いて車両（２０）の周辺部のセンサーデータを作成する、
−  作成されたセンサーデータから少なくとも一つの測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）を割り出す、
−  該少なくとも一つの測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）を、該測定値用の基準値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）と比較する、
−  機能監視の結果を比較の結果に基づいて出力する、及び／或いは、保存し、
−  測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）として不動のオブジェクト（２１，２２，２３）までの空間的な相対的距離（Ｒ，Ｒ１，Ｒ２）が割り出されるとともに、
−  測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）として不動のオブジェクト（２１，２２，２３）の空間的広がり（Ｂ）及び／又は不動のオブジェクト（２１，２２，２３）間の空間的間隔（Ｄ）が割り出され、
−  測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）の割り出しにおいて、他の車両との共通のデータベースにアップロードされて集積された、該測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）用のヒストリカルな基準値を用いる。
【請求項２】
第一測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）の割り出しを実施するため、及び／或いは、改善するために、更なる、少なくとも一つの更なる車両に搭載されたセンサー（１１１，１２１，１３１）のセンサーデータを基に割り出される第二測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）も考慮することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）の割り出しのために、一回限りの測定が実施されることを特徴とする請求項１あるいは２に記載の方法。
【請求項４】
測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）の割り出しのために、時間的に連続する測定を実施することを特徴とする請求項１から３のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項５】
測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）の割り出しにおいて、該測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）用の保存された基準値をさらに用いることを特徴とする請求項１から４のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項６】
以下の手段を有し、請求項１から５のうち何れか一項に記載の方法を実施することを特徴とするドライバー・アシスタント・システムの機能監視のための装置：
−  車両（２０）の周辺部を捕捉するための少なくとも二つの車両に搭載されたセンサー（１，１１１，１２１，１３１）、
−  車両（２０）の周辺部のセンサーデータを作成するため、並びに、該作成されたセンサーデータから少なくとも一つの測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）を割り出すために構成された割出手段（２）、
−  該少なくとも一つの測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）を、該測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）用の基準値と比較することができるように構成された比較手段（５）、
−  機能監視の結果を比較の結果に基づいて出力する、及び／或いは、保存するための出力手段、及び／或いは、保存手段（６）、
−  割り出された測定値（Ｂ，Ｄ，Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｘ）のヒストリカルな基準値に関するデータを機械によって読み取り可能な状態で含有しているデータ保存手段（１０４）とデータ技術的接続手段（３，１０３）。
【請求項７】
保存されている基準値に関するデータを機械によって読み取り可能な状態で含有しているデータ保存手段（４，１０４）を有することを特徴とする請求項６に記載の装置。
【請求項８】
請求項６あるいは７のいずれかに記載の装置を有するドライバー・アシスタント・システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバー・アシスタント・システムの機能を監視するための方法および装置、並びに、ドライバー・アシスタント・システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバー・アシスタント・システムは、原則的に見れば、従来の技術より既知である。車両間近の周辺部の交通状況を捕捉するために、センサーベースのドライバー・アシスタント・システムが、より頻繁に、車両に搭載されようになってきている。この際、例えば、光学的な、例えば、光学カメラ、夜視システム、乃至、残光増幅システム、赤外線カメラ、乃至、熱線カメラなどとして構成されることができる、センサーなど、様々な種類のセンサーを採用することが可能である。原則的には、これらのセンサー類は、例えば、レーダー、ライダーなど、他の波長の電磁線を受信することができるように構成されている、或いは、音波、例えば、超音波を受信することができるように構成されていることも可能である。
【０００３】
交通状況を空間的にも捕捉したい場合、車両の周囲を異なる位置から捕捉し、これにより、空間的な情報を割り出すことを可能にする少なくとも二つのセンサーを用いる、所謂、「ステレオ・システム」が採用される。ここでは、例えば、ステレオ・カメラなどの光学的なセンサーを用いることができるが、該ステレオ・システムは、例えば、レーダー、ライダーなど、他の波長の電磁線を受信することができるように構成されている、或いは、音波、例えば、超音波を受信することができるように構成されていることも可能である。
【０００４】
このようなステレオ・システムがエラー無く機能する為には、例えば、ステレオ・カメラを用いる場合においては、各々のセンサー（例えば、二つのシングルカメラ  ／  カメラモジュール）が、互いに対して正確に調整され、この調整は、該ステレオ・システムの総寿命に渡って、或いは、総使用期間中、保持されなければならない。これは、約１５年と言った期間にもなり得る。寿命期間中において、例えば、製造ミスや不具合（例えば、部品モジュールの接続不良、光学的特性の劣化やカメラシステムの光学的な狂いなど）が原因で  −  例えそれが、微小であったとしても  −  変化があった場合、モジュールの誤作動や誤差のある測定、即ち、誤った結果につながるが、このような誤作動は（完全な機能停止ではない場合）、車両の日常の使用において、車両使用者に気付かれないこともあり得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
よって本発明の課題は、ドライバー・アシスタント・システムの機能を監視するための改善された方法および改善された装置を提案することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、上記目的は、独立請求項に記載されている対象によって達成される。本発明の更なる実施形態は、従属請求項に記載されている。
【０００７】
本発明のある実施形態は、以下のステップを包含する、ドライバー・アシスタント・システムの機能を監視するための方法に関する：
−  少なくとも一つのセンサーによって車両の周辺部を捕捉する、
−  車両の周辺部のセンサーデータを作成する、
−  作成されたセンサーデータから少なくとも一つの測定値を割り出す、
−  該少なくとも一つの測定値を、該測定値用の基準値と比較する、
−  機能監視の結果を比較の結果に基づいて出力する、及び／或いは、保存する。
【０００８】
即ち、既知の値の検証、特に好ましくは、機能監視を実施する前から既知、或いは、実施中に既知となる値の検証が、実施される。これにより、該ドライバー・アシスタント・システムの機能監視を実施するにために、手間のかかる、付加的なテスト手段やシミュレーション方法が不必要になるだけでなく、通常の車両運転とセンサー作動の範囲内において、車両の周辺部の割り出された測定値を基準として、これを実施することが可能になる。該基準値は、予め保存されている、及び／或いは、測定値の割り出しと並行して、例えば、データ・アクセスによって用意され、僅かな時間消費と僅かな処理労力において  −  特に好ましくは、リアルタイムに  −  ドライバー・アシスタント・システムの機能監視を可能にしている。
【０００９】
この際、第一測定値の割り出しを実施する、及び／或いは、それを改善するために、少なくとも一つの更なるセンサーのセンサーデータに基づいて割り出される少なくとも一つの第二測定値も考慮することを、想定することが可能である。該少なくとも一つの更なるセンサーは、既に上述した如く、あらゆる種類の適したセンサーとして、特に好ましくは、光学的カメラ、夜視システム乃至残光増幅システム、赤外線カメラ乃至熱線カメラなど、光学的センサーとして構成されることができる。原則的には、該少なくとも一つの更なるセンサーは、例えば、レーダー、ライダーなど、他の波長の電磁線を受信することができるように構成されている、或いは、音波、例えば、超音波を受信することができるように構成されていることも可能である。更に、該少なくとも一つの更なるセンサーは、方位データ、位置データ、間隔データ、距離データ、区間データ、時間データ、速度データ、状態データ、或いは、相対的距離データを割り出すためのセンサー類として構成されていることも可能である。
【００１０】
測定値として、オブジェクトの空間的広がりを割り出すことを、想定することも可能である。測定値としては、例えば、車両の空間的広がり（長さ、幅、高さ）を割り出すことが可能である。更には、道路、建物、交通標識、或いは、車線境界用の柱など不動オブジェクトの空間的広がり（長さ、幅、高さ）を割り出すことも可能である。
【００１１】
代案的、或いは、付加的に、測定値として、オブジェクトまでの空間的な相対的距離を割り出すことを、想定することも可能である。該測定値としては、例えば、周辺部にある車両までの空間的な相対的距離を割り出すことが可能である。また、建物、橋の柱、交通標識、或いは、車線境界用の柱など不動オブジェクトまでの空間的な相対的距離を割り出すことも可能である。
【００１２】
代案的、或いは、付加的に、測定値として、オブジェクト間の空間的な間隔を割り出すことを、想定することも可能である。該測定値としては、例えば、建物、車線境界用の柱、或いは、車線マークなど不動オブジェクト間の空間的な間隔を割り出すことが可能である。
【００１３】
上記においてはそれぞれ、一回限りの、それ自体完結する測定値を割り出すための測定を実施し、該測定値を  −  必要に応じて十分な精度において  −  基準値との比較用に用いることを想定することも可能である。
【００１４】
代案的には、測定値を割り出すための時間的に連続する測定を実施することを想定することも可能である。これは、周期的、或いは、定期的な間隔で実施できるが、それぞれ、特定の時間に、一回限り、それ自体完結する測定値を割り出すための測定として実施される。尚、複数の時間的に連続する測定によって、異なる時点における時間に依存するセンサーデータを作成し、異なる時点の複数のセンサーデータを統合することにより測定値を割り出すことを想定することも可能である。
【００１５】
更には、測定値の割り出しにおいて、該測定値用のヒストリカルな、及び／或いは、保存された基準値を用いることを想定することも可能である。該基準値は、例えば、車両の空間的広がり（長さ、幅、高さ）であることができ、これは  −  無線データ通信によるオンライン（即ち、データ・アクセスによって）使用できる、或いは、車両内の保存手段に保存されている  −  車両データベース内に用意されていることができる。また  −  無線データ通信によるオンライン（即ち、データ・アクセスによって）使用できる、或いは、車両内の保存手段に保存されていることによって  −  道路地図、衛星地図データ、ストリート・ヴュー・データや交通標識や交通インフラなどのデータ内に用意されている道路、建物、交通標識、或いは、車線境界用の柱など不動オブジェクトの空間的広がり（長さ、幅、高さ）の値、或いは、例えば、建物、車線境界用の柱、或いは、車線マークなど不動オブジェクト間の空間的な間隔を、基準値として使用することも可能である。該保存されている基準値は、予め保存されているデータとして存在している、或いは、車両（或いは、共通のデータベースにアップロードする他の車両）の運転中、センサーによる測定、測定値の割出し、割り出された測定値の保存によってヒストリカルなデータとして集積され、ドライバー・アシスタント・システムの機能監視の範囲において、該ヒストリカル・データは、基準値として呼び出されることも可能である。
【００１６】
本発明のある更なる実施形態は、以下を有するドライバー・アシスタント・システムの機能を監視するための装置に関する：
−  車両の周辺部を捕捉するための少なくとも一つのセンサー、
−  車両の周辺部のセンサーデータを作成するため、並びに、該作成されたセンサーデータから少なくとも一つの測定値を割り出すために構成された割出手段、
−  少なくとも一つの測定値を、該測定値用の基準値と比較することができるように構成された比較手段、
−  機能監視の結果を比較の結果に基づいて出力する、及び／或いは、保存するための出力手段、及び／或いは、保存手段。
【００１７】
該少なくとも一つのセンサーは、既に上述した如く、あらゆる種類の適したセンサーとして、特に好ましくは、光学的カメラ、夜視システム乃至残光増幅システム、赤外線カメラ乃至熱線カメラなど、光学的センサーとして構成されることができる。原則的には、該センサーは、例えば、レーダー、ライダーなど、他の波長の電磁線を受信することができるように構成されている、或いは、音波、例えば、超音波を受信することができるように構成されていることも可能である。更に、本発明のこの実施形態において該センサーは、方位データ、位置データ、間隔データ、距離データ、区間データ、時間データ、速度データ、状態データ、或いは、相対的距離データを割り出すためのセンサー類として構成されていることも可能である。
【００１８】
該手段は、割り出された測定値のヒストリカルな、及び／或いは、保存されている基準値に関するデータを機械によって読み取り可能な状態で含有しているデータ保存手段とデータ技術的接続手段を有していることができる。該データ技術的接続手段は、有線接続、特に好ましくは、電気的、或いは、光学的配線接続として構成されていることができるが、これは、無線接続、例えば、電波接続、或いは、無線光学的接続として構成されていても良い。
【００１９】
本発明のある更なる実施形態は、本発明に係り、ここに記載されている如き装置を備えたドライバー・アシスタント・システムに関する。
【００２０】
本発明の更なる長所と応用例は、以下の図に示されている例に基づいた説明によりそれぞれ開示される。
【００２１】
明細書、請求の範囲、要約および図では、後に記載する「符号の説明」に記載されている符号および名称を使用する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】あるオブジェクトの空間的な広がりを割り出すことによるドライバー・アシスタント・システムの機能監視の模式的な描写
【図２】オブジェクト間の空間的な間隔を割り出すことによるドライバー・アシスタント・システムの機能監視の模式的な描写
【図３】オブジェクトに対する空間的な相対的距離を時間的に連続して割り出すことによるドライバー・アシスタント・システムの機能監視の模式的な描写
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下の説明においては、同一のおよび／あるいは同じ機能を持つおよび／あるいは機能的に関連しているエレメントには、同一の符号を使用する場合がある。明記されている数値は、例にすぎず、本発明を制限するものではない。
【００２４】
図１には、オブジェクト２１の空間的広がりを割り出すことによるドライバー・アシスタント・システムの機能監視が、模式的に示されているが、図１では、車両２０内に、ドライバー・アシスタント・システムの機能を監視するための装置１０とこれに対応する方法が模式的に示されている。第一センサー１を  −  ステレオ・センサー・システムの場合は、付加的に第二センサー１１１も  −  用いて、車両２０の周辺部の捕捉を実施する。車両２０の周辺部のセンサーデータの作成、続いて、作成されたセンサーデータからの少なくとも一つの測定値Ｂ，Ｒの割り出しを、車両２０の周辺部のセンサーデータを作成するため、並びに、該作成されたセンサーデータから少なくとも一つの測定値Ｂ，Ｒを割り出すために構成された割出手段２を用いて実施する。
【００２５】
該割出手段２は、データ技術的に、少なくとも一つの測定値Ｂ，Ｒを、該測定値Ｂ，Ｒ用の基準値と比較することができるように構成された比較手段５と接続されている。該比較手段５は、最後に、機能監視の結果を比較の結果に基づいて出力する、及び／或いは、保存するように構成された出力手段、及び／或いは、保存手段６と接続されている。即ち、少なくとも一つの測定値Ｂ，Ｒの該測定値Ｂ，Ｒ用の基準値との比較、並びに、比較手段の該比較結果に基づいた機能監視結果の出力、及び／或いは、保存が実施される。
【００２６】
図１の実施例では、第一測定値として、オブジェクト２１の空間的広がりＢ、例えば、他の車両の幅が割り出される。尚、不動オブジェクト２１、例えば、道路、建物、交通標識、或いは、車線境界用の柱の空間的広がりＢ（長さ、幅、高さ）を割り出すことも可能である。尚、該広がりＢは、幾何学的方法（例えば、三角法）によって、割り出されることができる。
【００２７】
第一測定値Ｂ、即ち、オブジェクト２１の空間的広がりの割り出しを実施するため、及び／或いは、改善するために、更なる、第二測定値として、オブジェクト２１までの空間的な相対的距離Ｒ、即ち、空間的広がりＢの測定時点におけるオブジェクト２１までの間隔を割り出すことも可能である。これにより、車両２０からオブジェクト２１までの空間的な相対的間隔Ｒも、空間的広がりＢの測定時点に同時に、既知となる。これは、図１の実施例では、少なくとも一つの更なるセンサー１，１１１，１３１のセンサーデータに基づいて実施される。該少なくとも一つの更なるセンサー１，１１１，１３１としては、該ステレオ・センサー・システムのいずれにしても存在している二つのうち一つのセンサー１，１１１を用いることができるが、該ステレオ・センサー・システムの二つのセンサー１，１１１以外の、オブジェクト２１までの空間的な相対的距離Ｒを割り出すための更なる付加的なセンサー１３１を設けることも可能である。
【００２８】
第一測定値Ｂの割り出しの更なる改善のため、或いは、車両２０の他の運転パラメータの割り出しのために、付加的に、例えば、方位データおよび位置データ、間隔データ、距離データ、区間データ、時間データ、速度データ、状態データ、或いは、状態データを割り出すための更なるセンサー１２１を設けることも可能である。
【００２９】
割出手段２は、データ技術的接続手段３，１０３を介して、割り出された測定値Ｂ，Ｒのヒストリカルな、及び／或いは、保存されている基準値に関するデータを機械によって読み取り可能な状態で含有し、これに対して、該割出手段２から、該測定値Ｂ，Ｒのヒストリカルな、及び／或いは、保存されている基準値に関しての問い合わせを実施できるデータ保存手段４，１０４と接続されている。これにより、本ドライバー・アシスタント・システムの機能監視の範囲において、測定値Ｂ，Ｒの割り出しと並行して、該測定値の基準値を、割り出された測定値Ｂ，Ｒのヒストリカルな、及び／或いは、保存されている基準値として、該測定された測定値Ｂ，Ｒと該ヒストリカルな、及び／或いは、保存されている基準値との比較のために使用することが可能である。該ヒストリカルな、及び／或いは、保存されている基準値は、図１の実施例においては、測定値Ｂ、即ち、オブジェクト２１の空間的広がりの基準値である。該基準値Ｂは、例えば、車両データベースに登録してある車両の空間的広がりの（長さ、幅、高さ）のヒストリカルな、及び／或いは、保存されている値である。尚、例えば、建物、交通標識、橋の柱、などのオブジェクトの空間的広がりの（長さ、幅、高さ）のヒストリカルな、及び／或いは、保存されている値を、基準値Ｂとすることも可能である。ここで言う「ヒストリカルな基準値」とは、例えば、車両２０の運転中に、センサー１，１１１を用いた複数の測定  −  場合によっては、車両タイプを認識するためのデータのとの比較  −  によって集積された値のことである。ここで言う「保存された値」とは、車両の納品前に、メンテナンス時に、或いは、データ接続手段１０３を介して車両２０に伝送されデータ保存手段４に保存される、或いは、予め保存されていたものであり、車両２０を初めて使用した時から、或いは、使用を再開した時から、データ保存手段４内に保存されている値である。
【００３０】
ここで言う「データ技術的接続手段３，１０３」は、有線的に接続されたデータ技術的接続手段３、特に好ましくは、電気的、乃至、光学的な配線接続として構成されることができる。尚これは、無線的に接続されたデータ技術的接続手段１０３、例えば、電波接続、或いは、無線の光学的接続として構成されていても良い。
【００３１】
割り出された空間的広がりＢ（例えば、前方を走行している車両の幅）が、データ保存手段４，１０４に用意されている、該空間的広がりＢ用のヒストリカルな、及び／或いは、保存されている基準値（例えば、車両の規格幅）とが一致した場合、ドライバー・アシスタント・システム１０は、正常に機能していると判断することができる。逆に、割り出された空間的広がりＢ（即ち、例えば、前方を走行中の車両の幅）が、該空間的広がりＢ用のヒストリカルな、及び／或いは、保存されている基準値と有意な差を有する場合は、システムにエラーがあると判断できる。該比較の結果は、比較手段５によって導き出され、出力手段、及び／或いは、保存手段６を介して車両のユーザーに出力される、及び／或いは、データ保存手段に保存される。該機能監視は、該システムが、光学的ステレオ・システムであって、光学的システムの光学的特徴が一定である、即ち、例えば、レンズパラメーター、焦点距離などが一定であると仮定でき得る場合、特に効果的である。
【００３２】
図２は、オブジェクト２２，２３間の空間的な間隔を割り出すことによるドライバー・アシスタント・システムの機能監視の一実施例を模式的に示している。図１同様図２においても、対応する装置１０が、車両２０内に示されており、ドライバー・アシスタント・システムの機能を監視するための方法ステップが模式的に描かれている。第一センサー１を  −  ステレオ・センサー・システムの場合は、付加的に第二センサー１１１も  −  用いて、車両２０の周辺部の捕捉を実施する。
【００３３】
第一センサー１を  −  ステレオ・システムの場合は、第二センサー１１１も  −  用いて車両２０の周辺部のセンサーデータが作成され、これを基に、測定値Ｒ１，Ｒ２、即ち、オブジェクト２２，２３までの車両２０の相対的距離Ｒ１，Ｒ２が、割り出される。測定値Ｒ１，Ｒ２の割り出しは、作成されたセンサーデータから、即ち、割出手段２を用いて実施される。続いて割り出された測定値Ｒ１，Ｒ２からは、割出手段２内におい、更なる測定値Ｄ、即ち、オブジェクト２２，２３間の間隔Ｄが割り出される。尚、該測定値Ｄは、幾何学的方法（例えば、三角法）によって、割り出されることができる。
【００３４】
該割出手段２は、更に、データ技術的に、少なくとも一つの測定値Ｄを、該測定値Ｄ用の基準値と比較することができるように構成された比較手段５と接続されている。該比較手段５は、最後に、機能監視の結果を比較の結果に基づいて出力する、及び／或いは、保存するように構成された出力手段、及び／或いは、保存手段６と接続されている。そして、少なくとも一つの測定値Ｄの該測定値Ｄ用の基準値との比較、並びに、比較手段の該比較結果に基づいた機能監視結果の出力、及び／或いは、保存が実施される。割出手段２は、更に、データ技術的接続手段３，１０３を介して、割り出された測定値Ｄのヒストリカルな、及び／或いは、保存されている基準値に関するデータを機械によって読み取り可能な状態で含有し、これに対して、該割出手段２から、該測定値Ｄのヒストリカルな、及び／或いは、保存されている基準値に関しての問い合わせを実施できるデータ保存手段４，１０４と接続されている。ここで言う「データ技術的接続手段３，１０３」は、この例でも、有線的に接続されたデータ技術的接続手段３、特に好ましくは、電気的、乃至、光学的な配線接続として構成されることができる。尚これは、無線的に接続されたデータ技術的接続手段１０３、例えば、電波接続、或いは、無線の光学的接続として構成されていても良い。
【００３５】
測定値Ｄとしては、建物、車線マーク、或いは、車線境界用の柱など不動オブジェクト２２，２３間の空間的間隔が割り出され、これが、道路地図、衛星地図データ、ストリート・ヴュー・データや交通標識や交通インフラなどの車両外部のデータ保存手段１０４、或いは、車載のデータ保存手段４に用意され、データ技術的接続手段３，１０３を介して用いることのできるデータとして存在し得る基準値と比較される。ここでは、常に、車線境界用の柱などのオブジェクト２２，２３は、機能監視の実施に適したある特定のオブジェクト２２，２３が認識された場合、システムには、ある一定の時間インターバル内（例えば、１００時間以内）に測定を実施する選択の自由があるため、常に存在している必要はない。
【００３６】
該基準値は、上述した如く、予め保存されていても良い。しかしながら該基準値は、車両２０（或いは、共通のデータベースにアップロードしている他の車両）の運転中にセンサー測定され、測定値Ｄの対応する割出と割り出された測定値Ｄの保存によって集積されたヒストリカルなデータであっても良い。いずれにせよ、これにより、ドライバー・アシスタント・システムの機能監視の範囲内において、このようなヒストリカルな、及び／或いは、保存されている値を参照することができる。
【００３７】
本実施例においても、測定値Ｄの割り出しの更なる改善のため、或いは、車両２０の他の運転パラメータの割り出しのために、例えば、方位データおよび位置データ、間隔データ、距離データ、区間データ、時間データ、速度データ、状態データ、或いは、状態データを割り出すための更なるセンサー１２１を設けることも可能である。
【００３８】
不動オブジェクト２２，２３の割り出された空間的間隔Ｄが、データ保存手段４，１０４に用意されている、該空間的間隔Ｄ用のヒストリカルな、及び／或いは、保存されている基準値と一致した場合、ドライバー・アシスタント・システム１０は、正常に機能していると判断することができる。逆に、割り出された空間的間隔Ｄが、該空間的間隔Ｄ用のヒストリカルな、及び／或いは、保存されている基準値と有意な差を有する場合は、システムにエラーがあると判断できる。
【００３９】
図３は、少なくとも一つのセンサー１，１１１を用いてオブジェクト２２に対する空間的な相対的距離Ｒ１，Ｒ２を時間的に連続して割り出すことによるドライバー・アシスタント・システムの機能監視の一実施例を模式的に示している。この際、建物、橋の柱、交通標識、或いは、車線境界用の柱など不動オブジェクトまでの空間的な相対的距離Ｒ１，Ｒ２を割り出すことも可能である。図１、図２において既に説明した如く、対応する装置１０が、車両２０内に示されており、ドライバー・アシスタント・システムの機能を監視するための方法ステップが模式的に描かれている。第一センサー１を  −  ステレオ・センサー・システムの場合は、付加的に第二センサー１１１も  −  用いて、車両２０の周辺部の捕捉を実施する。
【００４０】
この実施例においても、車両２０の周辺部のセンサーデータが作成されるが、第一センサー１を  −  ステレオ・システムである場合は、第二センサー１１１も  −  用いて、測定値Ｒ１，Ｒ２、即ち、不動オブジェクト２２に対する車両２０の空間的な相対的距離Ｒ１，Ｒ２が、この例においては、異なる時点において、割り出される、要するに、第一時点に、空間的な相対的距離Ｒ１が、それ以降の第二時点に、オブジェクト２２までの空間的な相対的距離Ｒ２が得られる。該車両２０は、この間に、区間Ｘ前進、即ち、オブジェクトＸは、より後の第二時点において、車両２０に対して相対的に区間Ｘ分、第一時点よりも該車両に近づいている。第二センサー１１１も備えたステレオ・システムを用いている場合は、二つのセンサー１，１１１を用いた測定と同様である、即ち、第一時点に、空間的な相対的距離Ｒ１が、それ以降の第二時点に、オブジェクト２２に対する車両２０の空間的な相対的距離Ｒ２が得られる。
【００４１】
測定値Ｒ１，Ｒ２の割り出しは、作成されたセンサーデータから、即ち、割出手段２を用いて実施される。空間的な相対的距離Ｒ１，Ｒ２の差から、割出手段２は、幾何学的方法（例えば、三角法）によって、区間Ｘを割り出す。この際、伝統的な、ストラクチャー・フロム・モーション・アプローチを採用することも可能ではあるが、車両２０の自己運動が既知である時は、オブジェクト２２に対する距離は、センサー１の  −  ステレオ・センサー・システムの場合は、付加的に第二センサー１１１の  −  センサーデータから割出手段が作成する画像データに基づいて割り出される。またこの際付加的に車両２０の他の更なるセンサー１２１、例えば、方位データ、位置データ、間隔データ、区間データ、時間データ、速度データ、或いは、状態データを割り出すためなどの更なるセンサー１２１を用いて得られる運転パラメータのデータを用いることも可能である。こうすることにより車両の移動中、不動オブジェクト２２に対する測定値Ｒ１，Ｒ２を異なる時点の相対的距離として割り出すことができる。そして、区間Ｘ用の測定値は、時間的に間をおいた測定での車両２０とオブジェクト２２間の相対的距離Ｒ１，Ｒ２から割り出すことができる。並行して、車両２０の他の運転パラメータ  −  例えば、該測定間に割り出された速度と割り出された時間  −  から、区間Ｘ用の基準値の割り出しが実施される。測定値Ｘ用の割り出された値は、続いて、測定値Ｘ用の割り出された基準値と比較されることができる。
【００４２】
尚、例えば、時間に依存した位置変化を割り出すためのポジションセンサー、或いは、タイヤの周長を割り出すためのセンサーと車輪の回転数を割り出すためのセンサーなどの更なるセンサー類１２１の更なる測定値を導入することにより得られる、位置の時間的変化や道路上を走行したタイヤ周長の距離に関する時間に依存するデータからも、付加的に、或いは、これらを補足的に用いて、速度、及び／或いは、走行した区間Ｘを割り出すことを可能にすることにより、該測定を更に改善することも可能である。
【００４３】
該割出手段２は、更に、データ技術的に、少なくとも一つの測定値Ｘを、該測定値Ｘ用のセンサー類１２１を用いて割り出された基準値と比較することができるように構成された比較手段５と接続されている。該比較手段５は、最後に、機能監視の結果を比較の結果に基づいて出力する、及び／或いは、保存するように構成された出力手段、及び／或いは、保存手段６と接続されている。そして、少なくとも一つの測定値Ｘの該測定値用の基準値との比較、並びに、比較手段の該比較結果に基づいた機能監視結果の出力、及び／或いは、保存が実施される。この際、割出手段２或いは出力手段、及び／或いは、保存手段６は、データ技術的接続手段３を介してデータ保存手段４と接続されている。
【００４４】
割り出された区間Ｘと区間Ｘ用の基準値とが一致した場合、ドライバー・アシスタント・システム１０は、正常に機能していると判断することができる。逆に、割り出された区間Ｘが、該区間Ｘ用の基準値と有意な差を有する場合は、システムにエラーがあると判断できる。
【符号の説明】
【００４５】
１    センサー
２    割出手段
３    データ技術的接続手段
４    データ保存手段
５    比較手段
６    出力手段、及び／或いは、保存手段
１０    ドライバー・アシスタント・システム
２０    車両
２１    オブジェクト
２２    オブジェクト
２３    オブジェクト
１１１    センサー
１２１    センサー
１３１    センサー
Ｂ      オブジェクトの空間的広がり
Ｄ      オブジェクトまでの空間的間隔
Ｒ      オブジェクトまでの相対的な空間的間隔
Ｒ１    オブジェクトまでの相対的な空間的間隔
Ｒ２    オブジェクトまでの相対的な空間的間隔
Ｘ      走行した区間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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