(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設機械であって、
機体と、
前記機体に取り付けられた基端部を有する作業腕と、
前記作業腕の先端部に取り付けられた先端アタッチメントであって、被処理物を挟むための一対のアームと、前記一対のアームのうち少なくとも一方の駆動アームが所定の第１軸を中心として回転可能となるように前記一対のアームを支持する支持部材と、前記第１軸と直交する第２軸を中心として前記作業腕に対して前記支持部材を回転駆動する可変容量式の油圧モータと、を有する先端アタッチメントと、
前記一対のアームにより前記被処理物が挟まれている可能性の高い条件として予め設定された挟み込み条件が成立したときに、当該挟み込み条件が非成立のときと比較して前記油圧モータの容量を大容量側に調整する容量調整手段と、を備え、
前記駆動アームを操作するための操作手段をさらに備え、
前記容量調整手段は、前記一対のアームの先端部が近付く方向に前記駆動アームを操作するための前記操作手段の操作量を検出する検出器と、前記検出器により検出された前記操作手段の操作量が予め設定された閾値以上であるときに前記油圧モータの容量を大容量側に調整するための指令を出力する制御器と、を有する、建設機械。
【請求項２】
建設機械であって、
機体と、
前記機体に取り付けられた基端部を有する作業腕と、
前記作業腕の先端部に取り付けられた先端アタッチメントであって、被処理物を挟むための一対のアームと、前記一対のアームのうち少なくとも一方の駆動アームが所定の第１軸を中心として回転可能となるように前記一対のアームを支持する支持部材と、前記第１軸と直交する第２軸を中心として前記作業腕に対して前記支持部材を回転駆動する可変容量式の油圧モータと、を有する先端アタッチメントと、
前記一対のアームにより前記被処理物が挟まれている可能性の高い条件として予め設定された挟み込み条件が成立したときに、当該挟み込み条件が非成立のときと比較して前記油圧モータの容量を大容量側に調整する容量調整手段と、を備え、
前記先端アタッチメントは、その伸長動作に応じて前記一対のアームの先端部が近付く一方、その縮小動作に応じて前記一対のアームの先端部が離れるように、前記駆動アームを駆動する駆動シリンダをさらに備え、
前記容量調整手段は、前記駆動シリンダのヘッド側室内の圧力を検出する検出器と、前記検出器により検出された前記駆動シリンダのヘッド側室内の圧力が予め設定された閾値以上であるときに前記油圧モータの容量を大容量側に調整するための指令を出力する制御器と、を有する、建設機械。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の建設機械であって、
前記容量調整手段は、作動油による圧力供給に応じて前記油圧モータの容量を大容量側に調整する調整器と、所定の油圧源に接続され、前記制御器から指令が入力されていないときに当該油圧源から前記調整器への作動油による圧力供給を規制する規制位置に付勢されている一方、前記制御器から指令が入力されているときに前記油圧源から前記調整器への作動油による圧力供給を許容する許容位置に切り換えられる切換弁と、を有する、建設機械。
【請求項４】
建設機械であって、
機体と、
前記機体に取り付けられた基端部を有する作業腕と、
前記作業腕の先端部に取り付けられた先端アタッチメントであって、被処理物を挟むための一対のアームと、前記一対のアームのうち少なくとも一方の駆動アームが所定の第１軸を中心として回転可能となるように前記一対のアームを支持する支持部材と、前記第１軸と直交する第２軸を中心として前記作業腕に対して前記支持部材を回転駆動する可変容量式の油圧モータと、を有する先端アタッチメントと、
前記一対のアームにより前記被処理物が挟まれている可能性の高い条件として予め設定された挟み込み条件が成立したときに、当該挟み込み条件が非成立のときと比較して前記油圧モータの容量を大容量側に調整する容量調整手段と、を備え、
前記先端アタッチメントは、その伸長動作に応じて前記一対のアームの先端部が近付く一方、その縮小動作に応じて前記一対のアームの先端部が離れるように、前記駆動アームを駆動する駆動シリンダをさらに備え、
前記容量調整手段は、作動油による圧力供給に応じて前記油圧モータの容量を大容量側に調整する調整器と、所定の油圧源に接続され、前記駆動シリンダのヘッド側室内の圧力が予め設定された閾値未満であるときに当該油圧源から前記調整器への作動油による圧力供給を規制する規制位置に付勢されている一方、前記駆動シリンダのヘッド側室内の圧力が前記閾値以上であるときに当該ヘッド側室内の圧力を用いて前記油圧源から前記調整器への作動油による圧力供給を許容する許容位置に切り換えられる切換弁と、を有する、建設機械。
【請求項５】
請求項４に記載の建設機械であって、
前記調整器及び前記切換弁は、前記先端アタッチメントに設けられ、
前記切換弁が前記許容位置に切り換えられた状態で前記駆動シリンダのヘッド側室内の作動油による圧力が前記調整器に供給されるように、前記切換弁は、前記駆動シリンダのヘッド側室に接続されている、建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被処理物を挟むための一対のアームを有する先端アタッチメントを備えた建設機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載のように、機体と、機体に取り付けられた基端部を有する作業腕と、作業腕の先端部に取り付けられた先端アタッチメント（破砕機）と、を備えた建設機械（解体作業機）が知られている。
【０００３】
前記先端アタッチメントは、被処理物を挟むための一対のアームと、所定の軸を中心として両アームが回転可能となるように当該両アームを支持する支持部材（ボディ）と、前記軸と直交する軸を中心として作業腕に対して支持部材を回転駆動する固定容量式の油圧モータ（旋回用モータ）とを備えている。
【０００４】
前記建設機械では、両アームによって被処理物を挟み込むことにより当該被処理物を把持又は破砕することができ、さらに、両アームによって被処理物を挟んだ状態で油圧モータを作動させることにより被処理物の一部を捩じ切ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１９６３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１においては、固定容量式の油圧モータが採用されているため、支持部材を回転させるための油圧モータのトルクを増加することができない。
【０００７】
そのため、被処理物を捩じ切るための十分な回転力を得ることができないおそれがあり、さらに支持部材に対する保持力が不足して両アーム間に把持された被処理物の重量によって支持部材が回転してしまうおそれがある。
【０００８】
その一方で、大きなトルクを得るために大容量の固定容量式の油圧モータを採用した場合には、油圧モータ（支持部材）の高速での駆動が困難となる。
【０００９】
本発明の目的は、油圧モータに対して大きなトルクが要求される可能性の高い状況においてトルクを増加させることができるとともにそれ以外の状況において支持部材を高速で回転することができる建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明は、建設機械であって、機体と、前記機体に取り付けられた基端部を有する作業腕と、前記作業腕の先端部に取り付けられた先端アタッチメントであって、被処理物を挟むための一対のアームと、前記一対のアームのうち少なくとも一方の駆動アームが所定の第１軸を中心として回転可能となるように前記一対のアームを支持する支持部材と、前記第１軸と直交する第２軸を中心として前記作業腕に対して前記支持部材を回転駆動する可変容量式の油圧モータと、を有する先端アタッチメントと、前記一対のアームにより前記被処理物が挟まれている可能性の高い条件として予め設定された挟み込み条件が成立したときに、当該挟み込み条件が非成立のときと比較して前記油圧モータの容量を大容量側に調整する容量調整手段と、を備え、前記駆動アームを操作するための操作手段をさらに備え、前記容量調整手段は、前記一対のアームの先端部が近付く方向に前記駆動アームを操作するための前記操作手段の操作量を検出する検出器と、前記検出器により検出された前記操作手段の操作量が予め設定された閾値以上であるときに前記油圧モータの容量を大容量側に調整するための指令を出力する制御器と、を有する、建設機械を提供する。
【００１１】
本発明によれば、予め設定された挟み込み条件が成立したときに容量調整手段によって可変容量式の油圧モータの容量が大容量側に調整される。これにより、被処理物が両アームによって挟まれていると想定される状況、つまり、油圧モータに大トルクが要求される可能性の高い状況において油圧モータのトルクを増加させることができる。
【００１２】
一方、挟み込み条件が非成立の状況においては容量調整手段によって油圧モータの容量が相対的に小容量側に調整されるため、油圧モータに大トルクが要求される可能性の高い状況以外の状況においては支持部材を高速で回転させることができる。
【００１３】
したがって、本発明によれば、油圧モータに対して大きなトルクが要求される可能性の高い状況においてトルクを増加させることができるとともにそれ以外の状況において支持部材を高速で回転することができる。
【００１４】
本発明では、前記駆動アームを操作するための操作手段をさらに備え、前記容量調整手段は、前記一対のアームの先端部が近付く方向に前記駆動アームを操作するための前記操作手段の操作量を検出する検出器と、前記検出器により検出された前記操作手段の操作量が予め設定された閾値以上であるときに前記油圧モータの容量を大容量側に調整するための指令を出力する制御器と、を有している。
【００１５】
本発明によれば、両アームの先端部が近付く方向に駆動アームがある程度操作されている状況を被処理物が挟まれている状況（挟み込み条件が成立した状況）であるとみなして油圧モータの容量を大容量側に調整することができる。
【００１６】
ここで、上記のように操作手段の操作量が閾値以上であるときに挟み込み条件が成立しているとみなす場合、両アームの間に被処理物が存在しない状態で駆動アームが閉じ方向に動作している状況においても油圧モータの容量が大容量側に調整されてしまい、この状況で油圧モータの高速駆動ができない。
【００１７】
そこで、本発明は、建設機械であって、機体と、前記機体に取り付けられた基端部を有する作業腕と、前記作業腕の先端部に取り付けられた先端アタッチメントであって、被処理物を挟むための一対のアームと、前記一対のアームのうち少なくとも一方の駆動アームが所定の第１軸を中心として回転可能となるように前記一対のアームを支持する支持部材と、前記第１軸と直交する第２軸を中心として前記作業腕に対して前記支持部材を回転駆動する可変容量式の油圧モータと、を有する先端アタッチメントと、前記一対のアームにより前記被処理物が挟まれている可能性の高い条件として予め設定された挟み込み条件が成立したときに、当該挟み込み条件が非成立のときと比較して前記油圧モータの容量を大容量側に調整する容量調整手段と、を備え、前記先端アタッチメントは、その伸長動作に応じて前記一対のアームの先端部が近付く一方、その縮小動作に応じて前記一対のアームの先端部が離れるように、前記駆動アームを駆動する駆動シリンダをさらに備え、前記容量調整手段は、前記駆動シリンダのヘッド側室内の圧力を検出する検出器と、前記検出器により検出された前記駆動シリンダのヘッド側室内の圧力が予め設定された閾値以上であるときに前記油圧モータの容量を大容量側に調整するための指令を出力する制御器と、を有する、建設機械を提供する。
【００１８】
本発明によれば、予め設定された挟み込み条件が成立したときに容量調整手段によって可変容量式の油圧モータの容量が大容量側に調整される。これにより、被処理物が両アームによって挟まれていると想定される状況、つまり、油圧モータに大トルクが要求される可能性の高い状況において油圧モータのトルクを増加させることができる。
【００１９】
一方、挟み込み条件が非成立の状況においては容量調整手段によって油圧モータの容量が相対的に小容量側に調整されるため、油圧モータに大トルクが要求される可能性の高い状況以外の状況においては支持部材を高速で回転させることができる。
【００２０】
したがって、本発明によれば、油圧モータに対して大きなトルクが要求される可能性の高い状況においてトルクを増加させることができるとともにそれ以外の状況において支持部材を高速で回転することができる。
【００２１】
さらに、本発明によれば、両アームの先端部が近接するときに駆動シリンダに所定の負荷が生じている状況、つまり、被処理物がアームによって挟まれている状況においてのみ油圧モータの容量を大容量側に調整することができる。そのため、両アームによって被処理物が挟まれた状況で油圧モータのトルクを増加させながら、それ以外の状況において確実に支持部材の高速駆動を実現することができる。
【００２２】
ここで、前記容量調整手段は、制御器からの指令に応じて油圧モータの容量を調整可能な電子制御式の調整器を有していてもよい。
【００２３】
一方、前記建設機械において、前記容量調整手段は、作動油による圧力供給に応じて前記油圧モータの容量を大容量側に調整する調整器と、所定の油圧源に接続され、前記制御器から指令が入力されていないときに当該油圧源から前記調整器への作動油による圧力供給を規制する規制位置に付勢されている一方、前記制御器から指令が入力されているときに前記油圧源から前記調整器への作動油による圧力供給を許容する許容位置に切り換えられる切換弁と、を有していてもよい。
【００２４】
この態様によれば、制御弁の指令に応じて切換弁を規制位置から許容位置に切り換えることにより油圧源からの作動油を用いて調整器を作動させて油圧モータの容量を大容量側に調整することができる。
【００２５】
ここで、上記のように油圧制御式の調整器と電子制御式の切換弁とが混在すると、電気的な指令と油圧による指令との変換が必要となるため、建設機械の構成が複雑になるという問題がある。
【００２６】
そこで、本発明は、建設機械であって、機体と、前記機体に取り付けられた基端部を有する作業腕と、前記作業腕の先端部に取り付けられた先端アタッチメントであって、被処理物を挟むための一対のアームと、前記一対のアームのうち少なくとも一方の駆動アームが所定の第１軸を中心として回転可能となるように前記一対のアームを支持する支持部材と、前記第１軸と直交する第２軸を中心として前記作業腕に対して前記支持部材を回転駆動する可変容量式の油圧モータと、を有する先端アタッチメントと、前記一対のアームにより前記被処理物が挟まれている可能性の高い条件として予め設定された挟み込み条件が成立したときに、当該挟み込み条件が非成立のときと比較して前記油圧モータの容量を大容量側に調整する容量調整手段と、を備え、前記先端アタッチメントは、その伸長動作に応じて前記一対のアームの先端部が近付く一方、その縮小動作に応じて前記一対のアームの先端部が離れるように、前記駆動アームを駆動する駆動シリンダをさらに備え、前記容量調整手段は、作動油による圧力供給に応じて前記油圧モータの容量を大容量側に調整する調整器と、所定の油圧源に接続され、前記駆動シリンダのヘッド側室内の圧力が予め設定された閾値未満であるときに当該油圧源から前記調整器への作動油による圧力供給を規制する規制位置に付勢されている一方、前記駆動シリンダのヘッド側室内の圧力が前記閾値以上であるときに当該ヘッド側室内の圧力を用いて前記油圧源から前記調整器への作動油による圧力供給を許容する許容位置に切り換えられる切換弁と、を有する、建設機械を提供する。
【００２７】
本発明によれば、予め設定された挟み込み条件が成立したときに容量調整手段によって可変容量式の油圧モータの容量が大容量側に調整される。これにより、被処理物が両アームによって挟まれていると想定される状況、つまり、油圧モータに大トルクが要求される可能性の高い状況において油圧モータのトルクを増加させることができる。
【００２８】
一方、挟み込み条件が非成立の状況においては容量調整手段によって油圧モータの容量が相対的に小容量側に調整されるため、油圧モータに大トルクが要求される可能性の高い状況以外の状況においては支持部材を高速で回転させることができる。
【００２９】
したがって、本発明によれば、油圧モータに対して大きなトルクが要求される可能性の高い状況においてトルクを増加させることができるとともにそれ以外の状況において支持部材を高速で回転することができる。
【００３０】
さらに、本発明によれば、油圧制御式の調整器及び切換弁を用いることにより油圧モータの容量を調整する際に電気的な指令と油圧による指令との間の変換が不要となるため、建設機械の構成を簡素化することができる。
【００３１】
特に、前記調整器及び前記切換弁が前記先端アタッチメントに設けられ、前記切換弁が前記許容位置に切り換えられた状態で前記駆動シリンダのヘッド側室の作動油による圧力が前記調整器に供給されるように、前記切換弁が前記駆動シリンダのヘッド側室に接続されていることにより、作業腕に沿って設ける配管を減らすことができる。
【００３２】
したがって、前記態様によれば、油圧モータの容量を調整するための油圧配管を先端アタッチメント内で完結させることができるため、作業腕に沿って油圧配管を設ける場合と比較して、作業腕の周囲のスペースを有効活用することができるとともに周囲の物に対する油圧配管の接触頻度を低減することにより油圧配管の破損を抑制することができる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、油圧モータに対して大きなトルクが要求される可能性の高い状況においてトルクを増加させることができるとともにそれ以外の状況において支持部材を高速で回転することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る建設機械の全体構成を示す側面図である。
【図２】図１に設けられた破砕機を拡大して示す正面図である。
【図３】図２の破砕機を駆動するための駆動回路を示す回路図である。
【図４】図３の制御器により実行される処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係る建設機械に設けられた駆動回路を示す回路図である。
【図６】本発明の第３実施形態に係る建設機械に設けられた駆動回路を示す回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具体化した例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
【００３６】
＜第１実施形態（図１〜図４）＞
図１を参照して、本発明の第１実施形態に係る建設機械の一例としての解体機１は、クローラ２ａを有する下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられたアタッチメント４と、を備えている。
【００３７】
アタッチメント４は、上部旋回体３に対して回転可能に取り付けられた基端部を有するメインブーム６と、メインブーム６の先端部に対して回転可能に取り付けられた基端部を有するインターブーム７と、インターブーム７の先端部に対して回転可能に取り付けられたアーム８と、アーム８の先端部に回転可能に取り付けられた破砕機（先端アタッチメント）９と、を備えている。
【００３８】
また、アタッチメント４は、上部旋回体３に対してメインブーム６を回転駆動するメインブームシリンダ１０と、メインブーム６に対してインターブーム７を回転駆動するインターブームシリンダ１１と、インターブーム７に対してアーム８を回転駆動するアームシリンダ１２と、アーム８に対して破砕機９を回転駆動する破砕機用シリンダ１３と、を備えている。
【００３９】
なお、下部走行体２及び上部旋回体３は、機体に相当し、メインブーム６、インターブーム７及びアーム８は、機体に取り付けられた基端部を有する作業腕に相当する。
【００４０】
図２を参照して、破砕機９は、アーム８の先端部に取り付けられた破砕機本体１４と、瓦礫等の被処理物を挟むために破砕機本体１４に対して回転可能に設けられた一対のアーム（駆動アーム）１５と、各アーム１５を回転駆動する一対の駆動シリンダ１６と、を備えている。
【００４１】
破砕機本体１４は、アーム８の先端部に着脱可能に取り付けられた被取付部材１４ａと、被取付部材１４ａに対して第２軸Ｊ１を中心として回転可能に取り付けられた支持部材１４ｂと、被取付部材１４ａ（アーム８）に対して支持部材１４ｂを第２軸Ｊ１を中心として回転駆動する可変容量式の油圧モータ１４ｃと、を有する。
【００４２】
支持部材１４ｂは、両アーム１５が第１軸Ｊ２を中心として回転可能となるように当該両アーム１５を支持する。具体的に、両アーム１５は、第１軸Ｊ２によって回転可能に支持された支持部分と、支持部分よりも先端側に配置された先端部と、支持部分よりも基端側に配置された基端部と、を有する。駆動シリンダ１６のヘッド側端部は、第１軸Ｊ２と略平行な軸Ｊ４によってアーム１５の基端部に対して回転可能に取り付けられ、駆動シリンダ１６のロッド側端部は、第１軸Ｊ２と略平行な軸Ｊ３によって支持部材１４ｂに対して回転可能に取り付けられている。したがって、駆動シリンダ１６が伸長することにより図２に示すように両アーム１５の先端部が互いに近づく方向に当該両アーム１５が回転する一方、図示は省略するが、駆動シリンダ１６が縮小することにより両アーム１５の先端部が互いに離間する方向に当該両アーム１５が回転する。
【００４３】
油圧モータ１４ｃは、第１軸Ｊ２と直交する第２軸Ｊ１を中心として被取付部材１４ａ（アーム８）に対して支持部材１４ｂを回転駆動する。具体的に、油圧モータ１４ｃは、被取付部材１４ａに固定されたモータ本体（図示省略）と、モータ本体に対して第２軸Ｊ１又はこれと平行な軸を中心として回転可能な回転軸（図示省略）と、を有している。この回転軸は、当該回転軸の回転の動力が前記支持部材に伝達されるように支持部材に接続されている（例えば、ギヤ等の動力伝達機構を介して回転軸と支持部材とが接続されている）。
【００４４】
以下、図３を参照して、破砕機９を駆動するために解体機１に設けられた駆動回路５について説明する。
【００４５】
駆動回路５は、駆動シリンダ１６（図５では１つのみ示す）に作動油を供給する可変容量式の第１油圧ポンプ１７と、駆動シリンダ１６に対する作動油の給排を制御する開閉用制御弁１８と、開閉用制御弁１８（アーム１５）を操作するための開閉用操作手段（操作手段）１９と、開閉用操作手段１９の操作に応じて開閉用制御弁１８のパイロットポートにパイロット圧を供給するパイロットポンプ２０と、第１油圧ポンプ１７と開閉用制御弁１８との間に設けられたリリーフ弁２２と、を有する。なお、リリーフ弁２２は、通常閉鎖し、所定のリリーフ圧で開放して第１油圧ポンプ１７からの作動油をタンクへ導くことにより油圧回路を保護するためのものである。
【００４６】
開閉用制御弁１８は、中立位置（図の中央位置）と、駆動シリンダ１６のヘッド側室に作動油を供給するとともに駆動シリンダ１６のロッド側室からの作動油をタンクに導いてアーム１５を閉じ方向に駆動する閉じ位置（図の左位置）と、駆動シリンダ１６のロッド側室に作動油を供給するとともに駆動シリンダ１６のヘッド側室からの作動油をタンクに導いてアーム１５を開き方向に駆動する開き位置（図の右位置）と、の間で切換可能である。また、開閉用制御弁１８は、開閉用操作手段１９が非操作の状態で中立位置に付勢され、開閉用操作手段１９の操作に応じて２つのパイロットポートの一方に作動油が供給されることにより開き位置又は閉じ位置に切り換えられる。さらに、開閉用制御弁１８は、開閉用操作手段１９の操作量の大きさ（パイロット圧の大きさ）に応じたストロークで右位置又は左位置に操作される。
【００４７】
開閉用操作手段１９は、操作レバー（符号省略）と、操作レバーの操作に応じて開閉用操作手段１９の２つのパイロットポートの一方に対してパイロットポンプ２０からの作動油を導くリモコン弁（符号省略）と、を有する。
【００４８】
さらに、駆動回路５は、油圧モータ１４ｃに作動油を供給する第２油圧ポンプ２３と、油圧モータ１４ｃに対する作動油の給排を制御する回転用制御弁２４と、回転用制御弁２４（油圧モータ１４ｃ）を操作するための回転用操作手段２５と、回転用操作手段２５の操作に応じて回転用制御弁２４のパイロットポートにパイロット圧を供給するパイロットポンプ２６と、回転用制御弁２４と油圧モータ１４ｃとの間にそれぞれ設けられたリリーフ弁２７、２８、カウンタバランス弁２９及びチェック弁３０、３１と、第２油圧ポンプ２３と回転用制御弁２４との間に設けられたリリーフ弁３２と、を有する。なお、リリーフ弁３２は、通常閉鎖し、所定のリリーフ圧で開放して第２油圧ポンプ２３からの作動油をタンクへ導くことにより油圧回路を保護するためのものである。
【００４９】
回転用制御弁２４は、中立位置（図の中央位置）と、左回転位置（図の左位置）と、右回転位置（図の右位置）と、の間で切換可能である。左回転位置は、油圧モータ１４ｃの左側のポートに接続された通路（以下、単に左通路という）に第２油圧ポンプ２３からの作動油を供給するとともに油圧モータ１４ｃの右側のポートに接続された通路（以下、単に右通路という）からタンクへ作動油を導くための位置である。右回転位置は、第２油圧ポンプ２３からの作動油を右通路に供給するとともに左通路からタンクへ作動油を導くための位置である。また、回転用制御弁２４は、回転用操作手段２５が非操作の状態で中立位置に付勢され、回転用操作手段２５の操作に応じて２つのパイロットポートの一方に作動油が供給されることにより右回転位置又は左回転位置に切り換えられる。さらに、回転用制御弁２４は、回転用操作手段２５の操作量の大きさ（パイロット圧の大きさ）に応じたストロークで右回転位置又は左回転位置に操作される。
【００５０】
回転用操作手段２５は、操作レバー（符号省略）と、操作レバーの操作に応じて回転用制御弁２４の２つのパイロットポートの一方に対してパイロットポンプ２６からの作動油を導くリモコン弁（符号省略）と、を有する。
【００５１】
リリーフ弁２７、２８、カウンタバランス弁２９、及びチェック弁３０、３１は、回転用制御弁２４が右回転位置又は左回転位置に切り換えられた状態で油圧モータ１４ｃに対する作動油の給排を許容する一方、回転用制御弁２４が中立位置に復帰したときに油圧モータ１４ｃに対して制動力を与えるためのものである。
【００５２】
具体的に、チェック弁３０は、左通路に設けられている一方、チェック弁３１は、右通路に設けられている。両チェック弁３０、３１は、回転用制御弁２４から油圧モータ１４ｃに対する作動油の流れを許容する一方、その逆向きの流れを規制する。
【００５３】
リリーフ弁２７、２８は、右通路と左通路とを繋ぐ２本の連通路の各々に設けられている。リリーフ弁２７は、左通路内の圧力が所定のリリーフ圧以上になると開放して左通路から右通路への作動油の流れを許容する。一方、リリーフ弁２８は、右通路内の圧力が所定のリリーフ圧以上になると開放して右通路から左通路への作動油の流れを許容する。
【００５４】
カウンタバランス弁２９は、中立位置（図の中央位置）と、右迂回位置（図の左位置）と、左迂回位置（図の右位置）と、の間で切換可能である。右迂回位置は、右通路においてチェック弁３１を迂回した迂回通路を構成するための位置である。一方、左迂回位置は、左通路においてチェック弁３０を迂回した迂回通路を構成するための位置である。中立位置は、前記迂回通路の双方を遮断するための位置である。また、カウンタバランス弁２９は、通常中立位置に付勢され、右通路内の圧力が左通路内の圧力よりも高いときに左迂回位置に切り換えられ、左通路内の圧力が右通路内の圧力よりも高いときに右迂回位置に切り換えられる。
【００５５】
したがって、回転用制御弁２４が左回転位置に切り換えられると、左通路内が高圧となることによりカウンタバランス弁２９が右迂回位置に切り換えられる。この状態においては、第２油圧ポンプ２３からの作動油は、チェック弁３０を通じて油圧モータ１４ｃの左側のポートに供給される一方、油圧モータ１４ｃの右側のポートから導出された作動油はカウンタバランス弁２９の右迂回位置及び回転用制御弁２４を介してタンクに導かれる。
【００５６】
回転用制御弁２４が右回転位置に切り換えられると、右通路内が高圧となることによりカウンタバランス弁２９が左迂回位置に切り換えられる。この状態においては、第２油圧ポンプ２３からの作動油は、チェック弁３１を通じて油圧モータ１４ｃの右側のポートに供給される一方、油圧モータ１４ｃの左側のポートから導出された作動油はカウンタバランス弁２９の左迂回位置及び回転用制御弁２４を介してタンクに導かれる。
【００５７】
例えば、回転用制御弁２４が左回転位置から中立位置に復帰すると、右通路及び左通路は、回転用制御弁２４の中立位置を介してタンクに接続され、これによりカウンタバランス弁２９は中立位置に復帰する。一方、この状態においては、上部旋回体３（油圧モータ１４ｃ）がその慣性によって回転を継続するため、油圧モータ１４ｃの右側のポートから導出された作動油は、リリーフ弁２８を開放して、油圧モータ１４ｃの左側のポートに導かれる。このとき、リリーフ弁２８を開放するために消費されるエネルギーが上部旋回体３（油圧モータ１４ｃ）を制動するためのエネルギーとして利用される。同様に、回転用制御弁２４が右回転位置から中立位置に復帰したときは、リリーフ弁２７を開放するために消費されるエネルギーが上部旋回体３（油圧モータ１４ｃ）を制動するためのエネルギーとして利用される。
【００５８】
上述した駆動回路５により駆動する破砕機９を用いた作業には、両アーム１５間に被処理物を挟んでこれを破砕する作業、及び、両アーム１５間に被処理物を挟んだ状態で油圧モータ１４ｃを駆動することにより被処理物を捩じ切る作業が含まれる。このような作業を行う際に油圧モータ１４ｃのトルクが不足すると、両アーム１５間で被処理物を挟んだ状態で被処理物の重量によって油圧モータ１４ｃ（支持部材１４ｂ）が回転してしまう、又は、被処理物を捩じ切る力が不十分となるおそれがある。
【００５９】
そこで、駆動回路５は、両アーム１５により被処理物が挟まれている可能性の高い条件として予め設定された挟み込み条件が成立したときに、当該挟み込み条件が非成立のときと比較して油圧モータ１４ｃの容量を大容量に調整する容量調整手段３２をさらに備えている。
【００６０】
具体的に、容量調整手段３２は、開閉用制御弁１８に対するパイロット圧を検出する圧力センサ２１と、作動油による圧力供給に応じて油圧モータ１４ｃの容量を大容量側に調整する調整器３３と、パイロットポンプ２６（油圧源）に接続された切換弁３４と、圧力センサ２１の検出結果に基づいて切換弁３４に指令を出力する制御器３５と、を有する。
【００６１】
圧力センサ２１は、開閉用制御弁１８を閉じ位置に操作するためのパイロット圧を検出することにより、アーム１５の先端部が近付く方向にアーム１５を操作するための開閉用操作手段１９の操作量を検出する。
【００６２】
切換弁３４は、パイロットポンプ２６から調整器３３への作動油による圧力供給を規制するとともに調整器３３からタンクへの作動油の導出を許容する規制位置と、パイロットポンプ２６から調整器３３への作動油による圧力供給を許容するとともに調整器３３からタンクへの作動油の導出を規制する許容位置と、の間で切換可能な電磁弁である。また、切換弁３４は、制御器３５から指令が入力されていないときに規制位置に付勢されている一方、制御器３５から指令が入力されているときに許容位置に切り換えられる。
【００６３】
制御器３５は、圧力センサ２１により検出された開閉用操作手段１９の操作量が予め設定された閾値以上であるときに油圧モータ１４ｃの容量を大容量側に調整するための指令を出力する。閾値は、処理物が挟み込まれている可能性が高い操作量として予め設定された値（例えば、フルレバーに対する約５０％の操作量に相当する圧力）である。
【００６４】
また、制御器３５は、圧力センサ２１による検出値が閾値未満であるときに油圧モータ１４ｃの容量を予め設定された第１容量とするための指令を切換弁３４のソレノイドに出力する。一方、制御器３５は、圧力センサ２１による検出値が閾値以上であるときに油圧モータ１４ｃの容量を予め設定された第２容量とするための指令を切換弁３４のソレノイドに出力する。第２容量は、第１容量よりも大きい容量として設定されている。
【００６５】
以下、図４を参照して、制御器３５により実行される処理について説明する。
【００６６】
当該処理が開始されると、まず、制御器３５は圧力センサ２１による検出値を取得し（ステップＳ１）、この検出値が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００６７】
ステップＳ２において圧力センサ２１の検出値が閾値以上であると判定されると、制御器３５は、油圧モータ１４ｃの容量を第２容量とするための指令（高容量側の切換指令）を出力する（ステップＳ３）。
【００６８】
このように圧力センサ２１による検出値が閾値以上である状況、つまり、被処理物が両アーム１５間に挟まれている可能性が高い状況において油圧モータ１４ｃの容量を大容量側に調整して、当該油圧モータ１４ｃのトルクを増加させることができる。これにより、両アーム１５間で被処理物を挟んだ状態において油圧モータ１４ｃ（支持部材１４ｂ）の回転を阻止するための十分な保持力を得ることができるとともに、両アーム１５間で挟んだ被処理物を捩じ切るための十分な力を得ることができる。
【００６９】
一方、ステップＳ２において圧力センサ２１の検出値が閾値未満であると判定されると、制御器３５は、油圧モータ１４ｃの容量を第１容量とするための指令（低用量側の切換指令）を出力する（ステップＳ４）。
【００７０】
このように圧力センサ２１による検出値が閾値未満である状況、つまり、被処理物が両アーム１５間に挟まれている可能性が低い状況において油圧モータ１４ｃの容量を低容量側に調整することにより、当該油圧モータ１４ｃ（支持部材１４ｂ）を高速で駆動することができる。
【００７１】
以上説明したように、予め設定された挟み込み条件が成立したときに容量調整手段３２によって可変容量式の油圧モータ１４ｃの容量が大容量側（第２容量）に調整される。これにより、被処理物が両アーム１５によって挟まれていると想定される状況、つまり、油圧モータ１４ｃに大トルクが要求される可能性の高い状況において油圧モータ１４ｃのトルクを増加させることができる。
【００７２】
一方、挟み込み条件が非成立の状況においては容量調整手段３２によって油圧モータ１４ｃの容量が相対的に小容量側（第１容量）に調整されるため、油圧モータ１４ｃに大トルクが要求される可能性の高い状況以外の状況においては支持部材１４ｂを高速で回転させることができる。
【００７３】
したがって、油圧モータ１４ｃに対して大きなトルクが要求される可能性の高い状況においてトルクを増加させることができるとともにそれ以外の状況において支持部材１４ｂを高速で回転することができる。
【００７４】
また、第１実施形態によれば、以下の効果を奏することができる。
【００７５】
両アーム１５の先端部が近付く方向にアーム１５がある程度操作されている状況を被処理物が挟まれている状況（挟み込み条件が成立した状況）であるとみなして油圧モータ１４ｃの容量を大容量側に調整することができる。
【００７６】
制御器３５の指令に応じて切換弁３４を規制位置から許容位置に切り換えることによりパイロットポンプ２６からの作動油を用いて調整器３３を作動させて油圧モータ１４ｃの容量を大容量側に調整することができる。
【００７７】
＜第２実施形態（図５）＞
第１実施形態では、開閉用操作手段１９の操作量に基づいて油圧モータ１４ｃの容量を調整しているが、アーム１５間に被処理物が挟まれている可能性が高い条件（挟み込み条件）が成立したか否かを判断する基準は、開閉用操作手段１９の操作量に限定されない。
【００７８】
図５に示す第２実施形態に係る駆動回路５では、駆動シリンダ１６のヘッド側室内の圧力に基づいて挟み込み条件が成立したか否かを判断する。なお、図５において第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００７９】
具体的に、第２実施形態において、圧力センサ２１は、駆動シリンダ１６のヘッド側室と開閉用制御弁１８とを接続するヘッド側通路に設けられ、当該ヘッド側通路内の圧力を検出する。
【００８０】
また、制御器３５は、圧力センサ２１により検出された駆動シリンダ１６のヘッド側室内の圧力が予め設定された閾値以上であるときに油圧モータ１４ｃの容量を大容量側（第２容量）に調整するための指令を出力する。一方、制御器３５は、圧力センサ２１により検出された駆動シリンダ１６のヘッド側室内の圧力が閾値未満であるときに油圧モータ１４ｃの容量を低用量側（第１容量）に調整するための指令を出力する。制御器３５により実行される処理は、第１実施形態の制御器３５により実行される処理（図４）と同様であるためその説明を省略する。
【００８１】
なお、閾値は、両アーム１５間に被処理物が挟まれた状態でヘッド側室内に生じる圧力（例えば、アーム１５がフリーで作動している圧力よりも高い圧力）として予め設定されたものである。
【００８２】
第２実施形態によれば、両アーム１５の先端部が近接するときに駆動シリンダ１６に所定の負荷が生じている状況、つまり、被処理物がアーム１５によって挟まれている状況においてのみ油圧モータ１４ｃの容量を大容量側に調整することができる。そのため、両アーム１５によって被処理物が挟まれた状況で油圧モータ１４ｃのトルクを増加させながら、それ以外の状況において確実に支持部材１４ｂの高速駆動を実現することができる。
【００８３】
＜第３実施形態（図６）＞
第１及び第２実施形態では、制御器３５からの電気的な指令を用いて油圧モータ１４ｃの容量を調整しているが、図６に示す第３実施形態の駆動回路５に示すように、容量調整手段３６は、油圧モータ１４ｃを油圧制御するものでもよい。なお、図６において第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。
【００８４】
具体的に、第３実施形態に係る容量調整手段３６は、前記調整器３３と、駆動シリンダ１６のヘッド側通路に接続された切換弁３７と、を有する。調整器３３及び切換弁３７は、破砕機９に設けられている。
【００８５】
切換弁３７は、駆動シリンダ１６のヘッド側室内の圧力が予め設定された閾値未満であるときにヘッド側通路から調整器への作動油による圧力供給を規制する規制位置に付勢されている。一方、切換弁３７は、駆動シリンダ１６のヘッド側室内の圧力が閾値以上であるときに当該ヘッド側室内の圧力を用いてヘッド側室から調整器３３への作動油による圧力供給を許容する許容位置に切り換えられる。なお、閾値は、第２実施形態の閾値と同様、両アーム１５間に被処理物が挟まれた状態でヘッド側室内に生じる圧力として予め設定された圧力である。
【００８６】
また、切換弁３７が許容位置に切り換えられた状態で駆動シリンダ１６のヘッド側室内の作動油による圧力が調整器３３に供給されるように、切換弁３７は、駆動シリンダ１６のヘッド側室にヘッド側通路を介して接続されている。つまり、第１油圧ポンプ１７は、調整器３３に作動油による圧力を供給するために切換弁３７に接続された油圧源に相当する。
【００８７】
切換弁３７が規制位置に切り換えられることにより、油圧モータ１４ｃの容量は、第１容量に調整される。具体的に、調整器３３を小容量側に付勢するばね（符号省略）の付勢力と、第１容量に対応する位置で調整器３３を保持するための保持力（切換弁３７と調整器３３との間の通路内の圧力）とが釣り合うように、付勢力及び保持力の少なくとも一方（ばねの付勢力及び切換弁３７の開口特性等）が調整されている。
【００８８】
一方、切換弁３７が許容位置に切り換えられることにより、油圧モータ１４ｃの容量は、第２容量に調整される。具体的に、調整器３３を小量側に付勢するばね（符号省略）の付勢力と、第２容量に対応する位置で調整器３３を保持するための保持力（切換弁３７と調整器３３との間の通路内の圧力）とが釣り合うように、保持力及び付勢力の少なくとも一方（ばねの付勢力及び切換弁３７の開口特性等）が調整されている。
【００８９】
第３実施形態によれば、油圧制御式の調整器３３及び切換弁３７を用いることにより油圧モータ１４ｃの容量を調整する際に電気的な指令と油圧による指令との間の変換が不要となるため、解体機１の構成を簡素化することができる。
【００９０】
特に、第３実施形態では、調整器３３及び切換弁３４が破砕機９に設けられているとともに、切換弁３４が許容位置に切り換えられた状態で駆動シリンダ１６のヘッド側室内の作動油による圧力が調整器３３に供給されるように、切換弁が駆動シリンダ１６のヘッド側室に接続されていることにより、作業腕に沿って設ける配管を低減することができる。
【００９１】
したがって、油圧モータ１４ｃの容量を調整するための油圧配管を破砕機９内で完結させることができるため、作業腕に沿って油圧配管を設ける場合と比較して、作業腕の周囲のスペースを有効活用することができるとともに周囲の物に対する油圧配管の接触頻度を低減することにより油圧配管の破損を抑制することができる。
【００９２】
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下の態様を採用することもできる。
【００９３】
前記実施形態では、両アーム１５を回転駆動する破砕機９について説明したが、一方のアームが破砕機本体１４に対して固定されているとともに他方のアームのみが破砕機本体１４に対して回転駆動する破砕機９を採用することもできる。
【００９４】
第１実施形態では、パイロット圧を検出する圧力センサ２１について説明したが、パイロット圧ではなく操作レバーの変位量によって操作レバーの操作量を検出するセンサを採用することもできる。
【００９５】
第１容量よりも大きな第２容量が一定の値である例を説明したが、第２容量は、操作量又はヘッド側室内の圧力が大きくなるほど大きな値に設定してもよい。
【符号の説明】
【００９６】
Ｊ１    第２軸
Ｊ２    第１軸
１    解体機（建設機械の一例）
２    下部走行体（機体の一例）
３    上部旋回体（機体の一例）
６    メインブーム（作業腕の一例）
７    インターブーム（作業腕の一例）
８    アーム（作業腕の一例）
９    破砕機（先端アタッチメントの一例）
１４ｂ    支持部材
１４ｃ    油圧モータ
１５    アーム（駆動アームの一例）
１６    駆動シリンダ
１７    油圧ポンプ（油圧源の一例）
１９    開閉用操作手段（操作手段の一例）
２１    圧力センサ（検出器の一例）
２６    パイロットポンプ（油圧源の一例）
３２、３６    容量調整手段
３３    調整器
３４、３７    切換弁
３５    制御器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
0006649604.tif 000005
【図５】
0006649604.tif 000006
【図６】
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