(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動機能を有する移動撮像装置の制御装置であって、
前記移動撮像装置を移動する移動手段を制御する移動制御手段と、
撮像手段のズームを制御するズーム制御手段と、
ズーム操作の指示信号を受信する受信手段と、
前記受信手段が前記指示信号を受信した場合に、前記指示信号が示すズームの変化速度に応じて、前記移動制御手段が前記移動撮像装置を移動させる第１の制御と、前記ズーム制御手段が前記撮像手段のズーム制御を行う第２の制御と、のいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記移動制御手段と前記ズーム制御手段とを制御する制御手段と、を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記変化速度が閾値以下である場合に前記第１の制御を行い、前記変化速度が前記閾値より大きい場合に前記第２の制御を行うように判定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記移動撮像装置の移動性能の情報と前記変化速度とを比較することにより、前記第１の制御を行うか、または前記第２の制御を行うかを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記移動撮像装置の移動性能に対応する閾値に対して前記変化速度が前記閾値以下である場合に前記第１の制御を行い、前記変化速度が前記閾値より大きい場合に前記第２の制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記移動撮像装置と通信する通信装置に対して、前記移動撮像装置の移動状態情報とズーム状態情報を送信する送信手段を備え、
前記制御手段は、前記第１の制御が行われた場合に前記送信手段により前記移動状態情報を送信し、前記第２の制御が行われた場合に前記送信手段により前記ズーム状態情報を送信する制御を行うことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項６】
移動機能を有する移動撮像装置の制御装置であって、
前記移動撮像装置を移動する移動手段を制御する移動制御手段と、
撮像手段のズームを制御するズーム制御手段と、
ズーム操作の指示信号を受信する受信手段と、
通信装置に対して、前記移動撮像装置の移動状態情報とズーム状態情報を送信する送信手段と、
前記受信手段が前記指示信号を受信した場合に、
前記移動制御手段が前記移動撮像装置を移動させる第１の制御と、
前記ズーム制御手段が前記撮像手段のズーム制御を行う第２の制御と、のいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記移動制御手段と前記ズーム制御手段とを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記第１の制御が行われた場合に前記送信手段により前記移動状態情報を送信して前記通信装置の表示部に前記移動状態情報を表示させ、前記第２の制御が行われた場合に前記送信手段により前記ズーム状態情報を送信して前記表示部に前記ズーム状態情報を表示させる制御を行うことを特徴とする制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は前記ズーム制御手段から前記撮像手段のズーム位置を取得し、前記指示信号が受信されず、かつ前記ズーム位置が中央位置よりも望遠側である場合に前記第１の制御にて前記移動撮像装置を被写体に対して前進させる制御を行い、前記指示信号が受信されず、かつ前記ズーム位置が前記中央位置よりも広角側である場合に前記第１の制御にて前記移動撮像装置を被写体に対して後退させる制御を行うことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御手段はさらに、前記ズーム位置を前記中央位置と比較し、前記ズーム位置が前記中央位置でない場合、前記第２の制御により前記ズーム位置を前記中央位置に近づける制御を行うこと特徴とする請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記ズーム制御手段から前記撮像手段の撮像範囲を取得し、前記指示信号が受信されない場合、前記第１の制御により前記移動撮像装置を移動させ、前記移動撮像装置の移動による前記撮像範囲の変化を、前記ズーム制御により軽減する制御を行うことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１０】
移動機能を有する移動撮像装置の制御装置であって、
前記移動撮像装置を移動する移動手段を制御する移動制御手段と、
撮像手段のズームを制御するズーム制御手段と、
ズーム操作の指示信号を受信する受信手段と、
前記指示信号が受信されない場合、前記移動制御手段が前記移動撮像装置を移動させる第１の制御により前記移動撮像装置を移動させ、前記移動撮像装置の移動による前記撮像手段の撮像範囲の変化を、前記ズーム制御手段が前記撮像手段のズーム制御を行う第２の制御により軽減する制御を行う制御手段と、を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項１１】
前記第１の制御にて前記ズーム制御手段は前記撮像手段のズーム位置を変更しないことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記ズーム制御手段は、光学ズームと電子ズームの少なくともいずれかを制御することを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか１項に記載の制御装置と、
前記移動手段と、前記撮像手段とを備え、
前記移動手段はモータであり、
前記撮像手段は撮像素子とズームレンズとを有し、
前記ズーム制御手段は、前記ズームレンズの移動を制御することで前記撮像手段のズーム制御を行うことを特徴とする移動撮像装置。
【請求項１４】
移動機能を有する移動撮像装置の制御方法であって、
受信手段がズーム操作の指示信号を受信する工程と、
前記受信手段が前記指示信号を受信した場合に、前記指示信号が示すズームの変化速度に応じて第１の制御と第２の制御のいずれの制御を行うかを制御手段が判定する判定工程と、
前記判定工程の判定結果に基づいて前記第１の制御と前記第２の制御とを行う制御工程と、を有し、
前記第１の制御では前記移動撮像装置を移動させ、前記第２の制御ではズーム制御を行うことを特徴とする移動撮像装置の制御方法。
【請求項１５】
移動機能を有する移動撮像装置の制御方法であって、
受信手段がズーム操作の指示信号を受信する工程と、
前記受信手段が前記指示信号を受信した場合に、前記移動撮像装置を移動させる第１の制御とズーム制御を行う第２の制御のいずれの制御を行うかを判定する判定工程と、
前記判定工程の判定結果に基づいて前記第１の制御と前記第２の制御とを行う制御工程と、
前記制御工程において前記第１の制御が行われた場合、前記移動撮像装置の移動状態情報を通信手段に送信し、前記制御工程において前記第２の制御が行われた場合、前記通信手段により前記移動撮像装置のズーム状態情報を送信する送信工程と、を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１６】
移動機能を有する移動撮像装置の制御方法であって、
受信手段がズーム操作の指示信号を受信する工程と、
前記移動撮像装置の撮像範囲を取得する工程と、
前記指示信号が受信されない場合、前記移動撮像装置を移動させる第１の制御を行い、前記移動撮像装置の移動による前記撮像範囲の変化を、ズーム制御を行う第２の制御により軽減する制御を行う制御工程と、を有することを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置とその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ズーム機能を有するビデオカメラを移動制御するシステムとして、テレビ会議がある。特許文献１には、カメラのズーム位置に応じてビデオカメラの移動速度を制御する技術が開示されている。テレビ会議にてビデオカメラを移動制御する際、ズーム倍率に依らずに移動速度を一定に制御すると、被写体像の移動量が広角撮影時に小さく、望遠撮影時に大きくなる。このため、受信画像を見ているユーザに違和感が生じてしまう点を課題として、特許文献１では、ズーム制御量に応じてビデオカメラの移動速度を制御する。
【０００３】
また、移動撮像装置として、３以上の回転翼をもつマルチコプター等の小型ドローンにカメラを取り付けた装置があり、コンピュータやスマートフォンをコントローラとして手軽に操作可能である。ドローンは、乗務員が搭乗せずに遠隔操作や自律制御によって飛行する飛行体であり、近年では無人機全般を意味する。小型ドローンのコントローラは、ドローンの移動用の操作キーとカメラのズーム動作用の操作キーを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２６８８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
カメラを備える小型ドローンにおいては、ユーザがドローンの移動操作とカメラのズーム操作を行いつつ、フレーミングを行う必要がある。このため、操作が煩雑であって、ユーザが所望のフレーミングを行うことが困難である。例えばユーザが、ドローンの移動操作中に素早くフレーミングを合わせたい場合、ドローンの操作からカメラのズーム操作へ直ちに切り替えなければならない。よって、操作の切り替え中に撮影のタイミングを逃してしまう可能性がある。
【０００６】
また特許文献１に開示の技術では、ズーム制御量に連動してビデオカメラの移動速度が制御される。よって、簡便な操作によりフレーミングを合わせる動作には対処できない。
本発明は、移動撮像装置において、ユーザが容易な操作で所望のフレーミングを行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態に係る装置は、移動機能を有する移動撮像装置の制御装置であって、前記移動撮像装置を移動する移動手段を制御する移動制御手段と、撮像手段のズームを制御するズーム制御手段と、ズーム操作の指示信号を受信する受信手段と、前記受信手段が前記指示信号を受信した場合に、前記指示信号が示すズームの変化速度に応じて、前記移動制御手段が前記移動撮像装置を移動させる第１の制御と、前記ズーム制御手段が前記撮像手段のズーム制御を行う第２の制御と、のいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記移動制御手段と前記ズーム制御手段とを制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の移動撮像装置によれば、移動撮像装置の移動と撮像動作を適応的に制御することで、ユーザは容易な操作で所望のフレーミングを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る移動撮像装置と通信装置の関係図である。
【図２】本発明の実施形態に係る移動撮像装置のブロック図である。
【図３】第１実施形態におけるズーム機能の説明図である。
【図４】第１実施形態におけるズーム機能の動作フローチャートである。
【図５】第２実施形態における自動撮影ポジション合わせ機能の説明図である。
【図６】第２実施形態における自動撮影ポジション合わせ機能の動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の各実施形態について図面を参照して説明する。各実施形態では、撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置と通信装置を備える撮像システムとして、無人機を使用した移動撮像システムを説明する。各実施形態の移動撮像装置は、撮像制御部および撮像部と移動制御部および駆動部を備えるカメラ一体型のドローンである。
【００１１】
［第１実施形態］
図１は、本発明の実施形態に係る移動撮像装置１００と通信装置２００との関係を説明する概念図である。移動撮像装置１００は無人機であり、本実施形態では４つのモータM1〜M4を備える飛行体を例示する。飛行体は、各モータに接続されているロータ（回転翼）を、それぞれ独立にバランスよく回転することで飛行を実現する駆動制御部を備える。飛行体は、カメラレンズと撮像素子を介して被写体を撮像する撮像部を備え、通信装置２００からの操作指示信号にしたがって撮像動作を行う。移動撮像装置１００は、機体の移動と撮影動作を実現する装置である。
【００１２】
通信装置２００は、移動撮像装置１００との通信機能を有する。通信装置２００は、スマートフォンやコンピュータ、または専用のリモートコントローラ等の外部機器である。通信装置２００は、無線LAN（Local Area Network）、Bluetooth（登録商標）、ラジオコントロール等の通信方式を用いて、移動撮像装置１００と通信する。具体的には、以下の無線通信手段によって、通信装置２００と移動撮像装置１００とが接続される。
【００１３】
・第１の無線通信手段
通信装置２００の送信部はユーザ操作の指示信号を移動撮像装置１００へ送信する。移動撮像装置１００の受信部は通信装置２００から指示信号を受信し、移動撮像装置１００の移動制御や撮像制御が行われる。ユーザ操作の指示信号は、移動撮像装置１００へのズーム指示信号を含む。
・第２の無線通信手段
移動撮像装置１００は、撮像された画像のデータと、撮像制御状態および移動制御状態のデータを通信装置２００に送信し、通信装置２００の受信部がデータを受信する。
【００１４】
図２は、移動撮像装置１００のハードウェア構成を例示するブロック図である。レンズユニット１０１は、被写体を撮像するためのレンズや絞り等の光学部材を備える。レンズユニット１０１が内蔵するレンズモータに対して制御電圧を変更することで光学ズーム制御が行われる。必要に応じて画像処理によってズーム倍率を変更する電子ズーム制御を行ってもよい。
【００１５】
撮像素子１０２はレンズユニット１０１を通過した光束を受光し、画像信号へ光電変換して画像信号を出力する。生成された画像信号は、デジタルデータとしてＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）１０４へ一時保持される。ＤＲＡＭ１０４は移動撮像装置１００の撮像ブロックにおけるメモリである。
【００１６】
ズーム制御部１０３はレンズユニット１０１のズーム制御を行うためにレンズモータの制御電圧を変更する。レンズモータの駆動制御により光学ズーム機能が実現される。画像符号化部１０５は撮像素子１０２によって取得された画像信号を符号化し、画像ストリームを生成する。生成された画像ストリームのデータはＤＲＡＭ１０４へ一時保持される。
【００１７】
画像データ送信部１０６は、画像符号化部１０５によって生成された画像ストリームのデータを、通信装置２００へストリーミング送信する。インタフェース部（以下、I/F部という）１０７は、移動撮像装置１００に装着されている記録媒体３００とのI/F部である。つまりI/F部１０７はＤＲＡＭ１０４からデータを読み込み、記録媒体３００へ記録可能なMedia I/F部である。記録媒体３００は、移動撮像装置１００に対して着脱可能なメモリカード等である。
【００１８】
カメラ制御部１０８は撮像ブロックの制御部であり、サブＣＰＵ（Central Processing Unit）を備える。撮像範囲検出部１０９は、撮像素子１０２によって取得された所定時間分の撮像データを比較し、現在の撮像範囲の変化量を算出する。撮像部データバス１２３には、各部（レンズユニット１０１から撮像範囲検出部１０９）が接続されている。カメラ制御部１０８からの制御指示やＤＲＡＭ１０４へのアクセスは、撮像部データバス１２３を経由して行われる。
【００１９】
移動制御部１１０は移動撮像装置１００の移動制御ブロックの制御部であり、サブＣＰＵを備える。複数のモータ制御部１１１〜１１４はそれぞれ、移動撮像装置１００のモータM1〜M4の駆動電流やタイミング等を制御する。各モータ制御部は、それぞれ対応するモータの電流の向きを切換えることでモータの回転方向を制御し、ＰＷＭ（パルス幅変調）制御によりモータの回転数を制御する。移動制御部データバス１１５には、移動制御部１１０、モータ制御部１１１〜１１４が接続されている。移動制御部１１０からの制御指示は、移動制御部データバス１１５を経由して行われる。
【００２０】
記憶部１１６はフラッシュメモリ（半導体不揮発性メモリ）であり、後述のＣＰＵ１２０により実行可能なアプリケーションプログラムが格納されている。ＧＰＳ（Global Positioning System、全地球測位網）ユニット１１７は、移動撮像装置１００の位置情報を検出する。
【００２１】
操作情報通信部１１８は、通信装置２００からの操作指示信号を受信する。通信装置２００からの操作指示信号は、操作情報通信部１１８を介して後述のＣＰＵ１２０へ通知される。ジャイロセンサ１１９は、移動撮像装置１００の角度や角速度を検出する。ジャイロセンサ１１９による検出信号に基づいてＣＰＵ１２０は移動制御部１１０に指示し、移動撮像装置１００の飛行制御やホバリング（空中で停止している状態）を実現する。ＣＰＵ１２０は、移動撮像装置１００全体の制御を司るメインＣＰＵである。プログラムバス１２１には、ＣＰＵ１２０と各部（記憶部１１６からジャイロセンサ１１９）が接続されている。メイン制御バス１２２には、ＣＰＵ１２０とカメラ制御部１０８、移動制御部１１０が接続されている。ＣＰＵ１２０は、メイン制御バス１２２を介してカメラ制御部１０８と移動制御部１１０への制御指示を行う。
【００２２】
次に、本実施形態におけるソフトウェアについて説明する。記憶部１１６には、ＣＰＵ１２０が実行可能な以下のプログラムが格納されている。
・ズーム制御指示プログラム：操作情報通信部１１８によって受信されたズーム操作指示信号に基づき、カメラ制御部１０８または移動制御部１１０を介して行われるズーム動作を実現するプログラム。
カメラ制御部１０８を介して制御されるズーム制御部１０３への指示によりカメラズーム制御が行われ、移動制御部１１０を介して行われる機体の移動によって撮影位置が変更されて画角変更が行われる（機体の移動によるズーム制御）。
・ズーム指示変化量算出プログラム：操作情報通信部１１８によって受信されたズーム指示信号の時間的な経緯から、ズーム指示信号の変化量を算出するプログラム。
・移動性能算出プログラム：移動制御部１１０への指示と、ＧＰＳユニット１１７によって検出される位置情報から、移動撮像装置１００の移動性能を算出するプログラム。
この移動性能算出プログラムは、移動撮像装置１００の移動状態およびホバリング状態においても移動性能データを算出可能である。ホバリング状態では、必要なモータの回転数、電流制御値等から現在の移動性能を算出することができる。
・ズーム位置検出プログラム：カメラ制御部１０８を介して、現在のレンズユニット１０１のズーム位置を検出するプログラム。
【００２３】
次に図３を参照して、移動撮像装置１００におけるズーム機能について説明する。ユーザが通信装置２００を用いてズーム操作を行った場合、通信装置２００からズーム指示信号が送信される。移動撮像装置１００の操作情報通信部１１８はズーム指示信号を受信し、ＣＰＵ１２０にズーム指示信号を出力する。図３は、移動撮像装置１００のズーム機能に関し、２つの場合（Case1とCase2）を例示して表形式で説明するイメージ図である。例えば、ユーザが通信装置２００の表示部上のタッチパネル機能を用いてズーム操作を行うものとする。Case1は、ユーザがゆっくりとしたズーム操作を行った場合、つまりズーム操作の変化量が閾値以下の場合である。この場合、移動撮像装置１００の操作情報通信部１１８はズーム指示信号を受信し、移動撮像装置１００が移動することで画角を変更する第１の制御が行われる。またCase2は、ユーザが急峻なズーム操作を行った場合、つまりズーム操作の変化量が閾値より大きい場合である。この場合、移動撮像装置１００の操作情報通信部１１８はズーム指示信号を受信し、移動撮像装置１００の位置を変更せずに撮像制御によりズーム位置を変更する第２の制御が行われる。
【００２４】
Case1において、ユーザが通信装置２００にてゆっくりとしたズーム操作を行うと、操作情報通信部１１８はズーム指示信号を受信する。ＣＰＵ１２０はズーム指示信号を受け付けてズーム指示変化量算出プログラムを実行し、ズーム変更速度（Szと記す）を算出する。ズーム変更速度Szは、ズーム変更時におけるズーム指示信号の変化量に相当する。次にＣＰＵ１２０は、移動性能算出プログラムを実行し、移動撮像装置１００の移動性能（Sdと記す）を算出する。ＣＰＵ１２０はズーム変更速度Szと移動性能Sdとを比較することによって、移動撮像装置１００の移動によって応答が可能であるか否かを判断する。つまり、ズーム操作の変化量が移動性能Sdに対応する閾値以下である場合、移動撮像装置１００の移動によって被写体に近づくか又は遠ざかることで画角制御が可能である。その場合、ＣＰＵ１２０は移動制御部１１０に移動指示を行い、例えば移動撮像装置１００は被写体方向（撮像部の撮像方向）へ移動する。このとき、レンズユニット１０１のズームポジションは変更されない。
【００２５】
Case2において、ユーザが急峻なズーム操作を行うと、操作情報通信部１１８はズーム指示信号を受信する。ＣＰＵ１２０はズーム指示信号を受け付けてズーム指示変化量算出プログラムを実行し、ズーム変更速度Szを算出する。次にＣＰＵ１２０は移動性能算出プログラムを実行し、移動性能Sdを算出する。ＣＰＵ１２０はズーム変更速度Szと移動性能Sdを比較し、移動撮像装置１００の移動では応答できない速度であると判断する。その場合、ＣＰＵ１２０はカメラ制御部１０８にカメラズームポジションの変更を指示する。例えば、ズーム制御部１０３は、レンズユニット１０１のズームポジションをテレ側（ズームレンズの焦点距離が所定値より長い望遠側）に変更する。このとき、移動撮像装置１００は現在位置から移動せず、ホバリング状態のままとなる。
【００２６】
以上のように、ズーム指示信号の変化量が閾値以下である場合には、移動撮像装置１００の移動制御によって画角変更が行われる。ズーム指示信号の変化量が閾値より大きい場合には、移動撮像装置１００の移動制御を行わずに、カメラズームポジションの制御によって画角変更が行われる。閾値については移動撮像装置１００の移動性能に応じて設定される。
【００２７】
図３では、ユーザの操作指示に基づくテレ側へのズーム操作に関して説明した。ワイド側（ズームレンズの焦点距離が所定値より短い広角側）の場合、Case1では移動撮像装置１００を被写体から離れる方向へ移動させる制御が行われる。またCase2では、ズームポジションがワイド側となるようにレンズユニット１０１のズーム制御が行われる。
【００２８】
次に図４を参照して、移動撮像装置１００の制御について説明する。図４は、ズーム機能に関する動作を説明するフローチャートであり、以下に示す動作は、所定時間ごとに実施される。
【００２９】
まずＣＰＵ１２０はユーザがズーム操作を行ったか否か、つまり、操作情報通信部１１８がズーム指示信号を受信したか否かを判断する（Ｓ４０１）。Ｓ４０１でユーザがズーム操作を行っていないことが判断された場合、ズーム機能の動作を終了する。また、Ｓ４０１でユーザがズーム操作を行ったことが判断された場合、ＣＰＵ１２０はズーム指示信号を確認してＳ４０２に処理を進める。
【００３０】
ＣＰＵ１２０はズーム指示変化量算出プログラムを実行し、ズーム変更速度Szを算出する（Ｓ４０２）。次にＣＰＵ１２０は移動性能算出プログラムを実行し、移動撮像装置１００の移動性能Sdを算出する（Ｓ４０３）。ＣＰＵ１２０はＳ４０２、Ｓ４０３でそれぞれ算出したズーム変更速度Szと移動性能Sdを比較し、ユーザによるズーム操作指示に対して移動撮像装置１００の移動では応答できないかどうかを判断する（Ｓ４０４）。ズーム変更速度Szが大きく、移動撮像装置１００の移動では応答できないと判断された場合、Ｓ４０５に進む。また、ズーム変更速度Szが小さく、移動撮像装置１００の移動で応答可能であると判断された場合、Ｓ４０６に進む。
【００３１】
Ｓ４０５にてＣＰＵ１２０はカメラ制御部１０８に対して、ズーム変更速度Szに基づいてカメラズームポジションの変更を指示する。またＳ４０６にてＣＰＵ１２０は移動制御部１１０に対して、ズーム変更速度Szと移動性能Sdに基づいて移動撮像装置１００の移動を指示する。Ｓ４０５およびＳ４０６の処理後にズーム機能の動作を終了する。
【００３２】
本実施形態では、ＣＰＵ１２０がＳ４０４における判断結果にしたがって、カメラ制御部１０８と移動制御部１１０への指示を排他的に行う例を説明した。ＣＰＵ１２０の判断結果によっては、カメラ制御部１０８と移動制御部１１０の両方に指示してもよい。例えばＣＰＵ１２０が、ズーム変更速度Szと撮像部のズーム応答性能とを比較した結果、ズーム変更速度Szが、撮像部のズーム応答性能では応答できないと判断した場合を想定する。ＣＰＵ１２０は、カメラ制御部１０８と移動制御部１１０の両方に指示することで、カメラズーム応答性能以上の速度で応答することが可能になる。この場合、第１の制御は、移動撮像装置１００の移動制御とカメラのズーム制御を併用した撮像動作の制御を含む。また、ユーザのズーム操作に応じて移動撮像装置１００の移動状態情報と、撮像部のズームポジション等の撮像状態情報が、画像データ送信部１０６の画像データストリーミングと併せて通信装置２００に送信される。通信装置２００は受信した移動状態情報と撮像状態情報を表示部の画面に表示する。通信装置２００が動作状態（移動状態と撮像状態）を表示画面に表示することにより、ユーザは移動撮像装置１００の動作状態を視覚的に認識できる。これらの事項については後述の実施形態でも同じである。
【００３３】
本実施形態によれば、ズーム指示信号に変化量に応じて移動撮像装置の移動制御とカメラのズーム制御を適応的に制御することで、ユーザは容易な操作で所望のフレーミングを行える。すなわち、ユーザは移動撮像装置の移動の操作を行うことなく、ズーム操作を行うのみで所望のフレーミングを実現できる。
【００３４】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態では、移動撮像装置１００における自動撮影ポジション合わせ機能について説明する。自動撮影ポジション合わせ機能とは、カメラのズーム位置が常に中央位置となるように移動撮像装置１００の撮影位置およびズーム位置を変更する機能である。ＣＰＵ１２０は、撮影ポジション制御プログラムを実行する。撮影ポジション制御プログラムは、ズーム操作の有無の情報を、操作情報通信部１１８を介して取得し、移動撮像装置１００の撮影位置およびレンズユニット１０１のズーム位置を自動的に調整するプログラムである。なお、本実施形態における装置の構成については第１実施形態の場合と同様であるため、既に使用した符号を用いることにより、それらの詳細な説明を省略し、相違点を説明する。
【００３５】
図５を参照して、自動撮影ポジション合わせ機能について説明する。第１実施形態にて図３を用いて説明したように、ユーザのズーム操作により、通信装置２００がズーム指示信号を送信すると、移動撮像装置１００の操作情報通信部１１８がズーム指示信号を受信する。Case1およびCase2については図３と同様である。本実施形態では、ユーザが所定時間以上ズーム操作を行わなかった場合としてCase３が追加されている。
【００３６】
Case3において、移動撮像装置１００のカメラズームポジションがテレ側にある状態を想定する。この状態でユーザがズーム操作を行わない場合、移動撮像装置１００の操作情報通信部１１８はズーム指示信号を受信しない。つまり、ＣＰＵ１２０にはズーム指示信号が通知されないので、ズーム指示変化量算出プログラムにより算出されるズーム変更速度Szはゼロとなる。この場合、ＣＰＵ１２０はズーム位置検出プログラムを実行し、移動撮像装置１００のカメラズームポジションを取得する。取得結果からＣＰＵ１２０はカメラズームポジションがテレ側であると判断し、移動制御部１１０およびカメラ制御部１０８に指示する。移動制御部１１０への移動指示によって移動撮像装置１００が被写体方向へ移動し、カメラ制御部１０８へのズームポジションの変更指示によってズーム制御部１０３がレンズユニット１０１のズームポジションを中央位置へ変更する制御を行う。このときカメラ制御部１０８は、撮像範囲検出部１０９により得られる撮像範囲の変化量に基づき、撮像範囲の変化量がゼロに近づくようにズーム制御部１０３を制御する。
【００３７】
図５のCase3では撮像部のズームポジションがテレ側にある状態でズーム操作が行われない場合を説明した。ズームポジションがワイド側である状態でズーム操作が行われない場合、移動撮像装置１００を被写体から離れる方向と移動させる制御と、レンズユニット１０１のズームポジションを中央位置に設定する制御が行われる。
【００３８】
図６のフローチャートを参照して、本実施形態における自動撮影ポジション合わせ機能の動作を説明する。以下の動作は所定時間ごとに実施される。
Ｓ６０１にてＣＰＵ１２０はユーザがズーム操作を行ったか否か、つまり操作情報通信部１１８がズーム指示信号を受信したか否かを判断する。ユーザがズーム操作を行った場合、Ｓ６０２へ進む。Ｓ６０２からＳ６０６については図４のＳ４０２からＳ４０６の処理と同様であるため、それらの説明を省略する。Ｓ６０１でユーザが所定時間以上ズーム操作を行わなかったと判断された場合、Ｓ６０７へ移行する。
【００３９】
Ｓ６０７にてＣＰＵ１２０はズーム位置検出プログラムを実行し、移動撮像装置１００の現時点のカメラズームポジションを取得する。そしてＣＰＵ１２０は、Ｓ６０７で取得したカメラズームポジションが中央位置よりテレ側にあるか否かを判断する（Ｓ６０８）。Ｓ６０８にてカメラズームポジションが中央位置よりテレ側にあると判断された場合、Ｓ６０９に進み、カメラズームポジションが中央位置よりテレ側にないと判断された場合、Ｓ６１０に移行する。
【００４０】
Ｓ６０９でＣＰＵ１２０は移動制御部１１０に指示し、移動撮像装置１００を被写体方向へ移動（撮影位置を前進）させる。またＳ６１０でＣＰＵ１２０は、Ｓ６０７で取得したカメラズームポジションが中央位置よりワイド側にあるか否かを判断する。カメラズームポジションが中央位置よりワイド側にないと判断された場合、自動撮影ポジション合わせ機能の動作を終了する。またＳ６１０でカメラズームポジションが中央位置よりワイド側にあると判断された場合、Ｓ６１１に進む。ＣＰＵ１２０は移動制御部１１０に指示し、移動撮像装置１００を被写体方向とは反対の方向へ移動（撮影位置を後退）させる（Ｓ６１１）。
【００４１】
Ｓ６０９、およびＳ６１１の処理後にＣＰＵ１２０は撮像範囲検出部１０９により得られる撮像範囲の変化量を取得する（Ｓ６１２）。次にＣＰＵ１２０は撮像範囲の変化量がゼロに近く、かつカメラズームポジションが中央位置となるようにズーム制御部１０３を介してレンズユニット１０１を制御する（Ｓ６１３）。Ｓ６１３の処理後に自動撮影ポジション合わせ機能の動作を終了する。
【００４２】
本実施形態では、ズーム操作が所定時間以上行われないことを検知した場合、自動撮影ポジション合わせ機能によって、撮像範囲が変わらないように移動制御と撮像制御が行われる。すなわち撮像範囲の変化を抑制して極力撮像範囲を変えずに移動撮像装置１００のカメラズームポジションが中央位置に設定される。例えば、ズーム指示信号の変化量（変更速度）が大きい場合、カメラのズーム位置が変更される。その後にズーム位置が中央位置となるように移動撮像装置１００を移動させる制御が行われる。よって、次にユーザが行うズーム操作に対してテレ側およびワイド側ともに素早く反応できるので、フレーミングの応答性能を向上させることができる。
【００４３】
［その他の実施形態］
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１００  移動撮像装置
１０３  ズーム制御部
１０８  カメラ制御部
１１０  移動制御部
１１８  操作情報通信部
１２０  ＣＰＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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