(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
インチングペダルの操作量に基づきクラッチ油圧を出力する油圧出力部と、
前記クラッチ油圧に基づいて、原動機から車輪への動力伝達を接続状態、半接続状態、切断状態の間で制御するクラッチと、
前記インチングペダルの操作量に基づき前記油圧出力部を制御し、前記インチングペダルが非操作位置から最大操作位置に操作されるまでは第１特性、前記インチングペダルが最大操作位置から非操作位置に操作されるまでは第２特性で前記クラッチ油圧を調圧する油圧制御部とを備え、
前記第１特性は、前記インチングペダルが非操作位置から中間操作位置になるまでは前記接続状態、前記中間操作位置になると前記半接続状態、前記中間操作位置を越える第１領域では前記半接続状態から前記切断状態に向けて前記クラッチ油圧が第１変化率で漸減する範囲を少なくとも含む特性であり、
前記第２特性は、前記インチングペダルが前記最大操作位置から前記中間操作位置になるまでは前記切断状態から前記半接続状態に向けて前記クラッチ油圧を漸増させ、前記中間操作位置を下回る第２領域では前記半接続状態から前記接続状態に向けて前記クラッチ油圧が第２変化率で漸増する範囲を少なくとも含む特性であるフォークリフト。
【請求項２】
請求項１に記載のフォークリフトにおいて、
前記第１特性は、前記中間操作位置において、前記接続状態となる第１クラッチ油圧から前記半接続状態となる第２クラッチ油圧に急減する特性を含み、
前記第２特性は、前記最大操作位置から前記中間操作位置に変位して前記半接続状態となる前記第２クラッチ油圧になった後は、前記第１クラッチ油圧に向けて漸増する特性を含むフォークリフト。
【請求項３】
請求項２に記載のフォークリフトにおいて、
前記第２変化率は複数設けられており、
前記複数の第２変化率のうちいずれか一つの変化率を選択するインチング特性選択部をさらに備え、
前記油圧制御部は、前記インチング特性選択部で選択された前記いずれかの変化率を有する第２特性に基づき、前記第２領域のクラッチ油圧を調圧制御するフォークリフト。
【請求項４】
請求項２に記載のフォークリフトにおいて、
前記油圧制御部は、
前記インチングペダルが前記第１領域の操作量から前記第２領域の操作量まで減少し、その後、前記第２領域内で操作量が増加に転じるとき、前記インチングペダルが前記中間操作位置に達するまでは、前記操作量が減少から増加に転じた際の前記クラッチ油圧を維持するフォークリフト。
【請求項５】
請求項２に記載のフォークリフトにおいて、
前記油圧制御部は、
前記インチングペダルが前記第１領域の操作量から前記第２領域の操作量まで減少し、その後、第２領域内で操作量が増加に転じ、さらに減少に転じるとき、前記クラッチ油圧を前記第１クラッチ油圧とするフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
作業機を備える産業車両は、内燃機関で発生された動力を車両の移動と作業機の駆動に利用する。車両を停止させた状態で作業機を駆動させる場合には車両の駆動系への動力伝達を遮断する必要があり、車両の移動と作業機の駆動が頻繁に行われる産業車両には踏み込みにより駆動系への動力伝達を遮断するインチングペダルが備えられる。
特許文献１には、クラッチが切断されるタイミングと車輪に制動力を与えるタイミングを略同時期に調整することにより、インチングペダル踏み込み時のインチング操作フィーリングを改善する発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２８３８８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている発明では、インチングペダルの操作量を減少させた際に駆動力が急激に増加する場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様によると、フォークリフトは、インチングペダルの操作量に基づきクラッチ油圧を出力する油圧出力部と、前記クラッチ油圧に基づいて、原動機から車輪への動力伝達を接続状態、半接続状態、切断状態の間で制御するクラッチと、前記インチングペダルの操作量に基づき前記油圧出力部を制御し、前記インチングペダルが非操作位置から最大操作位置に操作されるまでは第１特性、前記インチングペダルが最大操作位置から非操作位置に操作されるまでは第２特性で前記クラッチ油圧を調圧する油圧制御部とを備え、前記第１特性は、前記インチングペダルが非操作位置から中間操作位置になるまでは前記接続状態、前記中間操作位置になると前記半接続状態、前記中間操作位置を越える第１領域では前記半接続状態から前記切断状態に向けて前記クラッチ油圧が第１変化率で漸減する範囲を少なくとも含む特性であり、前記第２特性は、前記インチングペダルが前記最大操作位置から前記中間操作位置になるまでは前記切断状態から前記半接続状態に向けて前記クラッチ油圧を漸増させ、前記中間操作位置を下回る第２領域では前記半接続状態から前記接続状態に向けて前記クラッチ油圧が第２変化率で漸増する範囲を少なくとも含む特性である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、インチングペダルの操作量を減少させた際に、クラッチへの印加圧が連続的に増加されるので、駆動力を緩やかに増加させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】フォークリフト１の側面図である。
【図２】キャビン６の構成を示す図である。
【図３】駆動系３の構成を示す図である。
【図４】３つのインチング特性を示す図である。
【図５】コントローラ２０の動作を表すフローチャートである。
【図６】第２の実施の形態において、インチング操作量が増加に転じた際のクラッチ油圧を示す図である。
【図７】第２の実施の形態において、インチング操作量が増加に転じた後に再度インチング操作量が減少した際のクラッチ油圧を示す図である。
【図８】第２の実施の形態において、コントローラ２０の動作を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
以下、図１〜図５を参照して、本発明に係るフォークリフトの第１の実施の形態を説明する。
（構成）
図１は、本発明の第１の実施の形態によるフォークリフト１の側面図である。フォークリフト１は、車体２の前部にマストフレーム２２を備える。マストフレーム２２には昇降可能なフォーク２４が備えられる。車体２は、運転席２５を含むキャビン６と、車体２を移動させる車輪２７と、エンジン３０やコントローラ２０等が収められる格納部２８とを備える。
【０００９】
図２はキャビン６の構成を示す図である。キャビン６は、運転席２５の他に、オペレータにより操作される複数の操作器、すなわち、操舵角指示に用いられるステアリングホイール６１と、進行方向を指示する前後進レバー６２と、フォーク２４のチルト操作に用いられるチルト用レバー６３と、フォーク２４の昇降操作に用いられるリフト用レバー６４と、エンジン出力の調整に用いられるアクセルペダル６５と、フォークリフト１の制動力の調整に用いられるブレーキペダル６６と、インチングペダル６７と、後述するインチング特性選択スイッチ６８とを備える。
【００１０】
オペレータによるこれら操作器への入力は後述する検出器によりそれぞれ検出され、コントローラ２０へ入力される。なお、インチングペダル６７は、ブレーキペダル６６と機械的に連結されており、インチングペダル６７が所定の操作量以上踏み込まれると、インチングペダル６７と連動して自動的にブレーキペダル６６が踏み込まれる。
インチング特性選択スイッチ６８は、オペレータがフォークリフトの動作特性を選択するスイッチであり、クイック特性、標準特性、マイルド特性の３つから選択可能である。
【００１１】
図３は格納部２８に格納される機器のうち、フォークリフト１の駆動に関連する機器、すなわち駆動系３の構成、および駆動系３への動作指令を出力する機器を示す図である。図３における２重線は駆動力の伝達を表しており、実線は油圧の伝達を表しており、破線は動作指令の伝達を表している。
駆動系３は、エンジン３０と、トルクコンバータ３１と、変速機３２と、プロペラシャフト３３と、差動装置３４と、ドライブシャフト３５とを備える。
エンジン３０は、フォークリフト１の走行および荷役に必要な動力を発生する。エンジン３０が発生する動力は、トルクコンバータ３１および作動油を圧送するポンプ４１に供給される。
【００１２】
トルクコンバータ３１は、エンジン３０が発生した動力を流体を介して変速機３２に伝達する。
変速機３２は、ギアトレインをオペレータによって選択された速度段に切り替え、トルクコンバータ３１を介して伝達されたエンジン３０の動力を、選択された速度段に応じて増減させて出力してプロペラシャフトを回転駆動する。また変速機３２は、オペレータによる前後進レバー６２への操作入力に基づき、プロペラシャフト３３の回転方向を決定する。
【００１３】
変速機３２は、湿式多板の前進クラッチ３２１、および湿式多板の後進クラッチ３２２を備える。前進クラッチ３２１および後進クラッチ３２２はそれぞれ、前進ソレノイドバルブ４２および後進ソレノイドバルブ４３により印加される油圧（以下「クラッチ油圧」と呼ぶ）で駆動される。前進クラッチ３２１および後進クラッチ３２２は、クラッチ油圧に応じて、締結状態、半クラッチ状態（スリップ状態）および解放状態の３つの状態に制御される。すなわち前進クラッチ３２１および後進クラッチ３２２は、印加されるクラッチ油圧に基づき、エンジン３０から車輪２７への動力伝達経路を接続したり、切り離す。動力伝達経路が接続されている状態を締結状態とよび、切り離されている状態を開放状態と呼ぶ。クラッチ油圧が急激に増加すると、クラッチが解放状態から締結状態に変化してフォークリフト１に衝撃が発生する。第１の実施の形態では、インチング特性選択スイッチ６８によりクイック特性、標準特性、マイルド特性のいずれか一つの特性が選択可能とされ、標準特性またはマイルド特性が選択されると、クラッチ油圧の急激な増加が抑制される。特性の相違は後述する。
【００１４】
前進ソレノイドバルブ４２は、コントローラ２０からの指令信号により、ポンプ４１から供給された作動油の油圧を調節して前進クラッチ３２１に出力する。
後進ソレノイドバルブ４３は、コントローラ２０からの指令信号により、ポンプ４１から供給された作動油の油圧を調節して後進クラッチ３２２に出力する。
プロペラシャフト３３は、変速機３２の出力軸と差動装置３４の入力軸とを接続する。
差動装置３４は、プロペラシャフト３３の回転を左右のドライブシャフト３５に伝達する。また、カーブ走行時など、左右のドライブシャフト３５の回転速度に速度差を生じさせる必要があるときには、自動的に速度差を与えて円滑な走行ができるようにする。左右のドライブシャフト３５の先端にはそれぞれ車輪２７が取り付けられる。
【００１５】
制動装置５は、ブレーキブースタ５１と、マスタシリンダ５２と、ドラムブレーキ５３と、ブレーキ液圧センサ５４と、を備える。
ブレーキブースタ５１は、ブレーキペダル６６に接続され、エンジン３０の吸入負圧を利用してブレーキペダル６６を操作するために必要な力を軽減する。
マスタシリンダ５２は、ブレーキペダル６６の踏み込み量に応じて、ドラムブレーキ５３を作動させるための液圧（以下「ブレーキ液圧」と呼ぶ）を発生させる。ブレーキペダル６６の踏み込み量が大きくなるほどブレーキ液圧は大きくなる。
ドラムブレーキ５３は、車輪２７と共に回転するドラムと、摩擦材が貼り付けられたブレーキシューとを有し、ブレーキ液圧に応じてブレーキシューがドラムに押し付けられることで制動力が発生する。マスタシリンダ５２からドラムブレーキ５３に印加されるブレーキ液圧が高くなるほど、ブレーキシューの押し付け力が大きくなるので、フォークリフト１の制動力は大きくなる。
【００１６】
ブレーキ液圧センサ５４は、マスタシリンダ５２からドラムブレーキ５３に印加されるブレーキ液圧を検出する。
アクセルペダル６５には、アクセルペダル６５の踏み込み量（以下「アクセル操作量」と呼ぶ）を検出するアクセルストロークセンサ６５Ａが設けられる。
インチングペダル６７には、インチングペダル６７の踏み込み量（以下「インチング操作量」と呼ぶ）を検出するインチングストロークセンサ６７Ａが設けられる。インチングペダル６７の操作により、前進クラッチ３２１および後進クラッチ３２２のうち、締結中のクラッチ（以下「締結クラッチ」と呼ぶ）のクラッチ油圧が調整される。
【００１７】
前後進レバー６２には、前後進レバー６２の位置を検出する前後進レバー位置検出センサ６２Ａが設けられる。
インチングペダル６７が踏み込まれると、クラッチ油圧はインチング操作量に応じて制御される。上述したように、クラッチ油圧は、締結クラッチ（前進クラッチ３２１または後進クラッチ３２２）へ印加される油圧であり、締結クラッチが締結状態、半クラッチ状態および解放状態の３つの状態に制御される。さらに、インチング操作量に応じてブレーキ液圧が変化し、ブレーキ液圧に応じた制動力が発生する。なお、インチング操作量と締結クラッチのクラッチ油圧の関係は、インチング特性選択スイッチ６８の操作により設定されるインチング特性によって異なる。
【００１８】
コントローラ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭを備え、ＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに展開して実行する。コントローラ２０には、前述したブレーキ液圧センサ５４、前後進レバー位置検出センサ６２Ａ、アクセルストロークセンサ６５Ａ、インチングストロークセンサ６７Ａ、およびインチング特性選択スイッチセンサ６８Ａから信号が入力される。
コントローラ２０は、前後進レバー６２が前進位置に切り替えられると、前進クラッチ３２１が締結状態、後進クラッチ３２２が解放状態となるように前進ソレノイドバルブ４２および後進ソレノイドバルブ４３を制御する。一方、前後進レバー６２を後進位置に切り替えると、コントローラ２０は、前進クラッチ３２１が解放状態、後進クラッチ３２２が締結状態となる。また、前後進レバー６２を中立位置に切り替えると、前進クラッチ３２１および後進クラッチ３２２が解放状態となる。
【００１９】
コントローラ２０は、インチング特性選択スイッチセンサ６８Ａの出力に基づき、フォークリフト１のインチング特性を、クイック特性、標準特性、マイルド特性のいずれかに設定する。
コントローラ２０は、インチング操作量、および設定されたインチング特性に応じて、前進ソレノイドバルブ４２または後進ソレノイドバルブ４３を制御し、締結クラッチへ印加するクラッチ油圧を制御する。
【００２０】
コントローラ２０のＲＯＭには、インチング操作量と目標とするクラッチ油圧との関係を示すインチング特性が格納される。本実施の形態では３つのインチング特性、すなわち、クイック特性Ｔｑ、標準特性Ｔｓ、およびマイルド特性Ｔｍである。インチング特性は、ルックアップテーブルとして記憶されてもよいし、関数として記憶されてもよい。コントローラ２０は、いずれのインチング特性を使用するか決定し、次にインチング操作量とインチング特性から一意に定まるクラッチ油圧を特定し、これを目標とするクラッチ油圧（以下「目標クラッチ油圧」と呼ぶ）として決定する。そしてコントローラ２０は、クラッチ油圧が目標クラッチ油圧となるように前進ソレノイドバルブ４２または後進ソレノイドバルブ４３に動作指令を出力する。
【００２１】
図４は、３つのインチング特性であるクイック特性Ｔｑ、標準特性Ｔｓ、マイルド特性Ｔｍを示す図である。図４の横軸はインチング操作量、縦軸はクラッチ油圧を表す。図４の図示右側ほどインチング操作量が多い、すなわちインチングペダル６７がより踏み込まれている状態である。また、クラッチ油圧Ｐｍａｘの状態では前後進レバー６２により選択されているクラッチが締結状態となり、クラッチ油圧Ｐ０の状態では前進クラッチ３２１および後進クラッチ３２２が解放状態となる。
図４における白丸は特性の説明に用いるものであり、以下では「特性点」と呼ぶ。図４に示すそれぞれの特性点を（インチング操作量、クラッチ油圧）の形式で特定すると、特性点Ａは（Ｓ４，Ｐｍａｘ）、特性点Ｂは（Ｓ４，Ｐ２）、特性点Ｃは（Ｓ５，Ｐ０）、特性点Ｄは（Ｓ１，Ｐｍａｘ）、特性点Ｚは（Ｓ０，Ｐｍａｘ）である。
【００２２】
図４に実線で示すクイック特性Ｔｑは、インチング操作量がＳ０〜Ｓ４の区間はクラッチ油圧はＰｍａｘ一定であり、インチング操作量がＳ４に達するとクラッチ油圧がＰｍａｘからＰ２へと不連続に減少、すなわち急激に減少する。このときの変化率をαとする。そして、インチング操作量がＳ４〜Ｓ５の区間ではクラッチ油圧がＰ２からＰ０に変化率Δで連続的に変化する。すなわち、クイック特性Ｔｑを特性点を用いて表すと、「Ｚ−Ａ−Ｂ−Ｃ」である。
【００２３】
図４に破線で示す標準特性Ｔｓは、インチング操作量がＳ０〜Ｓ１の区間はクラッチ油圧はＰｍａｘ一定であり、インチング操作量がＳ１〜Ｓ４の区間ではクラッチ油圧がＰｍａｘからＰ２に変化率βで連続的に変化し、インチング操作量がＳ４〜Ｓ５の区間ではクラッチ油圧がＰ２からＰ０に変化率Δで連続的に変化する。すなわち、標準特性Ｔｓを特性点を用いて表すと、「Ｚ−Ｄ−Ｂ−Ｃ」である。ただし後述するように本実施の形態ではインチング操作量がＳ４に達するまでは常にクイック特性Ｔｑを使用するので、標準特性Ｔｓが選択されている場合にインチング操作量がＳ０→Ｓ５→Ｓ０と変化する際のインチング特性を特性点を用いて表すと、「Ｚ−Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｂ−Ｄ−Ｚ」である。
図４に一点鎖線で示すマイルド特性Ｔｍは、インチング操作量がＳ０〜Ｓ４の区間はクラッチ油圧がＰｍａｘからＰ２に変化率γで連続的に変化し、インチング操作量がＳ４〜Ｓ５の区間ではクラッチ油圧がＰ２からＰ０に変化率Δで連続的に変化する。すなわち、マイルド特性Ｔｍを特性点を用いて表すと、「Ｚ−Ｂ−Ｃ」である。ただし後述するように本実施の形態ではインチング操作量がＳ４に達するまでは常にクイック特性Ｔｑを使用するので、マイルド特性Ｔｍが選択されている場合にインチング操作量がＳ０→Ｓ５→Ｓ０と変化する際のインチング特性を特性点を用いて表すと、「Ｚ−Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｂ−Ｚ」である。
【００２４】
クイック特性Ｔｑにおいてインチング操作量がＳ４に達した際の、インチング操作量とクラッチ油圧は概念的にはマイナス無限大の相関である。このときの変化率は上述したとおりαである。標準特性Ｔｓのインチング操作量がＳ１〜Ｓ４の区間において、インチング操作量とクラッチ油圧は負の相関がある。上述したように変化率はβである。マイルド特性Ｔｍのインチング操作量がＳ０〜Ｓ４の区間において、インチング操作量とクラッチ油圧は負の相関がある。このときの変化率は上述したとおりγである。３つの特性に共通し、インチング操作量がＳ４〜Ｓ５の区間において、インチング操作量とクラッチ油圧は負の相関がある。このときの変化率は上述したとおりΔである。
このとき、これらの変化率を絶対値で評価すると、｜Δ｜＜｜γ｜＜｜β｜＜＜｜α｜の関係にある。
【００２５】
コントローラ２０は、インチング特性選択スイッチ６８により選択されているインチング特性にしたがって、インチング操作量に対するクラッチ油圧を決定する。本実施の形態では、インチング操作量がＳ４に達するまでは常にクイック特性Ｔｑを使用し、インチング操作量がＳ４を超えた後にインチング操作量が減少するとインチング特性選択スイッチ６８により選択されているインチング特性を使用する。
【００２６】
（フローチャート）
以上説明したコントローラ２０の動作を実現するためのプログラムの動作を説明する。
図５は、コントローラ２０が目標とするクラッチ油圧を決定するプログラムの動作を表すフローチャートである。以下に説明するこのプログラムの実行主体はコントローラ２０のＣＰＵである。以下に説明するフローチャートに登場する「フラグ」とは、インチング操作量がＳ４に達したか否かを管理するためのデータであり、インチング操作量がＳ４以上になるとオン（１）にセットされ、インチング操作量がＳ０になるとオフ（ゼロ）にセットされる。なお、図５では「インチング操作量」を「操作量」と記載している。
ステップＳ３０１では、インチング操作量がＳ０であるか否かを判断する。インチング操作量がＳ０であると判断するとステップＳ３２０に進みフラグをオフ（ゼロ）にセットし、ステップＳ３１０に進む。ステップＳ３１０では、図４で説明したクイック特性Ｔｑをインチング特性として設定する。ステップＳ３０７に進む。クイック特性Ｔｑが設定されると、ステップＳ３０７において、検出されたインチング操作量に応じてクラッチ油圧が決定される。インチング操作量が増加する過程および減少する過程のいずれの場合も、インチング操作量から決定されるクラッチ油圧は同じ値となる。また、第１の実施の形態では、インチング操作量がゼロから最大値Ｓ５までは、標準特性、マイルド特性のいずれが選択されていても、クイック特性Ｔｑをインチング特性に設定してインチング操作量に対するクラッチ油圧が決定される。
【００２７】
ステップＳ３０１においてインチング操作量がＳ０ではないと判断するとステップＳ３０２に進む。ステップＳ３０２では、インチング特性選択スイッチ６８により選択されている特性を判断し、オペレータがクイック特性Ｔｑを選択していると判断するとステップＳ３１０に進み、オペレータがクイック特性Ｔｑ以外を選択していると判断するとステップＳ３０３に進む。
ステップＳ３０３では、インチング操作量がＳ４以上であるか否かを判断する。インチング操作量がＳ４以上であると判断するとステップＳ３０９においてフラグをオン（１）にセットし、ステップＳ３１０に進む。インチング操作量がＳ４未満であると判断するとステップＳ３０４に進む。
ステップＳ３０４では、フラグがオン（１）であるか否かを判断し、オンであると判断する場合はステップＳ３０５に進み、オフであると判断するとステップＳ３１０に進む。
ステップＳ３０５では、インチング特性選択スイッチ６８からの信号に基づいてオペレータが標準特性を選択しているかマイルド特性を選択しているかを判断する。オペレータが標準特性Ｔｓを選択していると判断する場合はステップＳ３０６に進み、オペレータがマイルド特性Ｔｍを選択していると判断する場合はステップＳ３０８に進む。
【００２８】
ステップＳ３０６では、インチング特性として標準特性Ｔｓを設定し、ステップＳ３０８では、インチング特性としてマイルド特性Ｔｍを設定し、ステップＳ３０７に進む。
ステップＳ３０７では、設定されたインチング特性を参照して、インチング操作量に対応するクラッチ油圧を特定し、これを目標クラッチ油圧に決定する。以上で図５に示すフローチャートを終了する。
ステップＳ３１０はインチング特性としてクイック特性Ｔｑを設定する処理であるが、以下の場合に実行される。
（１）オペレータがインチング特性選択スイッチ６８によりクイック特性Ｔｑを選択し、ステップＳ３０２においてクイック特性Ｔｑが選択されていると判定されると実行される。
（２）インチング操作量がＳ４以上であり、ステップＳ３０３が肯定判定されるとステップＳ３０９においてフラグが１に設定された後に実行される。
（３）インチング操作量がＳ４未満でありフラグが１ではないとき、ステップＳ３０４が否定判定されると実行される。
（４）インチング操作量がゼロのときにステップＳ３２０でフラグを０にリセットした後で実行される。
【００２９】
このような実施形態のフォークリフト１では、インチングペダル６７の踏込量により次のようにスムーズな動作が可能となる。
たとえば、空荷のフォークリフト１が荷を積み込む際、アクセルペダル６５を踏み込んで荷に向かって前進する。オペレータはフォークリフト１が荷に近づくとインチングペダル６７を踏み込み、車輪２７へのトルク伝達を低減する。さらにフォークリフト１が荷に近づくと、オペレータはインチングペダル６７をさらに踏み込む。インチングペダル６７が所定量以上踏み込まれると、連動してブレーキペダル６６も踏込まれて制動力が発生する。フォークがパレットに正しく差し込まれると、インチングペダル６７をフルに踏み込み（インチング操作量Ｓ５）、フォークリフト１を停止させる。このとき、アクセルペダルを踏み込み、フォーク操作レバーを上げ操作してフォーク、すなわち、荷を持ち上げる。そして、前後進レバーを後進に操作する。
【００３０】
次いで、オペレータはインチングペダル６７を解放して、エンジン３０が出力するトルクを車輪２７へ伝達する。このとき、オペレータによりインチング特性選択スイッチ６８が標準特性Ｔｓ、またはマイルド特性Ｔｍが選択されていれば、オペレータによるインチングペダル６７の解放が急激であったとしても、図４の破線、または一点鎖線で示されるインチング特性をトレースするようにインチング操作量に対するクラッチ油圧がなめらかに増加する。すなわち、インチングペダル６７を急減に解放操作されたとき、インチング操作量がＳ４以下になったときにクラッチ伝達トルクが急激に増加せず、停車から走行開始までの動作において衝撃が緩和される。換言すると、標準特性Ｔｓ、およびマイルド特性Ｔｍでは、クイック特性Ｔｑに比べてクラッチ油圧の変化率が小さいからである。
【００３１】
上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）フォークリフト１は、インチングペダル６７の操作量に基づきクラッチ油圧を出力する油圧出力部、すなわち前進ソレノイドバルブ４２、および後進ソレノイドバルブ４３と、クラッチ油圧に基づいて、原動機３０から車輪２７への動力伝達を接続状態、半接続状態、切断状態の間で制御する前進クラッチ３２１および後進クラッチ３２２と、インチングペダル６７の操作量に基づき油圧出力部を制御し、インチングペダル６７が非操作位置（Ｓ０）から最大操作位置（Ｓ５）に操作されるまでは第１特性、インチングペダルが最大操作位置（Ｓ５）から非操作位置（Ｓ０）に操作されるまでは第２特性でクラッチ油圧を調圧する油圧制御部、すなわちコントローラ２０とを備える。第１特性は、インチングペダル６７が非操作位置（Ｓ０）から中間操作位置（Ｓ４）になるまでは接続状態、中間操作位置（Ｓ４）になると半接続状態、中間操作位置（Ｓ４）を越える第１領域（インチング操作量がＳ４より大きい領域）では半接続状態から切断状態に向けてクラッチ油圧が第１変化率Δで漸減する範囲を少なくとも含む特性である。第２特性は、インチングペダル６７が最大操作位置（Ｓ５）から中間操作位置（Ｓ４）になるまでは切断状態から半接続状態に向けてクラッチ油圧を漸増させ、中間操作位置（Ｓ４）を下回る第２領域（インチング操作量がＳ４より小さい領域）では半接続状態から接続状態に向けてクラッチ油圧が第２変化率で漸増する範囲を少なくとも含む特性である。
インチングペダル６７が最大操作位置（Ｓ５）に操作された後に中間操作位置（Ｓ４）を下回るとクラッチ油圧が半接続状態から接続状態に向けて漸増するので、クラッチが急に接続されることによるフォークリフト１への衝撃発生を抑制することができる。フォークリフト１に衝撃が生じると、フォークリフト１の走行性の悪化や、フォークリフト１に搭乗しているオペレータへの肉体的・精神的な負担となるだけでなく、マストフレーム２２およびフォーク２４を経由してフォーク２４に積載している積み荷にも衝撃を与えることとなる。その場合、積み荷の荷崩れや積み荷の破損が生じる可能性がある。しかし、本実施の形態において説明した係合装置１０によればこのような問題を抑制することができる。
【００３２】
（２）第１特性は、中間操作位置（Ｓ４）において、接続状態となる第１クラッチ油圧（Ｐｍａｘ）から半接続状態となる第２クラッチ油圧（Ｐ４）に急減する特性を含む。第２特性は、最大操作位置（Ｓ５）から中間操作位置（Ｓ４）に変位して半接続状態となる第２クラッチ油圧（Ｐ４）になった後は、第１クラッチ油圧（Ｐｍａｘ）に向けて漸増する特性を含む。
そのため、インチング操作量が増加される場合は不感帯を設けつつクラッチ油圧を急減させて半接続状態とすることができる。さらに、インチング操作量が減少される場合は半接続状態からクラッチ油圧を漸増させてスムーズに接続状態に遷移させ、フォークリフト１への衝撃発生を抑制することができる。
【００３３】
（３）第２変化率はβとγの複数設けられており、複数の第２変化率のうちいずれか一つの変化率を選択するインチング特性選択スイッチ６８Ａをさらに備える。コントローラ２０は、インチング特性選択スイッチ６８Ａで選択されたいずれかの変化率を有する第２特性に基づき、第２領域のクラッチ油圧を調圧制御する。
そのため、オペレータは作業内容や積み荷に応じて第２領域のインチング特性を選択することができる。
【００３４】
（変形例）
上述した第１の実施の形態を以下のように変形してもよい。
（１）フォークリフト１がインチング特性選択スイッチ６８を備えず、インチング操作量が増加する際はクイック特性と等価のインチング特性とし、インチング操作量がＳ４を下回ると、標準特性Ｔｓまたはマイルド特性Ｔｍのいずれかとなるように特性を設定してもよい。
（２）インチング特性選択スイッチ６８により４以上の特性を選択可能に設定してもよい。
（３）コントローラ２０は、インチング操作量がＳ５に達したか否かに基づきインチング特性を変更してもよい。この場合は、標準特性Ｔｓおよびマイルド特性Ｔｍのインチング操作量Ｓ４〜Ｓ５の特性をクイック特性Ｔｑと同様に定義する。そして、コントローラ２０は、インチング操作量がＳ５に達するまでは、インチング特性選択スイッチ６８の設定に関わらずクイック特性を選択し、インチング操作量がＳ５に達した際にインチング特性選択スイッチ６８の設定に基づきいずれかのインチング特性を選択する。その後、インチング操作量がＳ０になると再びクイック特性Ｔｑを選択する。
【００３５】
（第２の実施の形態）
図６〜図８を参照して、本発明に係る係合装置の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、インチングペダル６７のインチング操作量が減少している際にインチング操作量が増加に転じた場合に、コントローラ２０が決定するクラッチ油圧が第１の実施の形態と異なる。
（構成）
第２の実施の形態におけるフォークリフト１のハードウエア構成は、第１の実施の形態と同様である。コントローラ２０のＲＯＭに保存されるプログラムの動作が第１の実施の形態と異なる。
【００３６】
（コントローラ２０の動作）
コントローラ２０は、インチング特性選択スイッチ６８により標準特性Ｔｓ、またはマイルド特性Ｔｍが選択されており、インチング操作量がＳ４に達した後であって、インチング操作量がＳ０〜Ｓ４の区間にある場合に目標クラッチ油圧を以下のように決定する。すなわち、インチング操作量がＳ４から減少または維持されている場合は第１の実施の形態と同様に、選択されている特性におけるインチング操作量に対応するクラッチ油圧を、目標クラッチ油圧とする。しかし、インチング操作量が増加に転じても目標クラッチ油圧を減少させず、インチング操作量がＳ４に達するまではインチング操作量が増加に転じた際の目標クラッチ油圧を維持する。さらに、インチング操作量が増加に転じた後に再び減少すると、目標クラッチ油圧をＰｍａｘとする。
【００３７】
図６〜図７は、第２の実施の形態においてコントローラ２０が決定する目標クラッチ油圧を示す図である。いずれの図も第１の実施の形態における図４を修正したものである。特性点Ａ〜Ｄ、Ｚは第１の実施の形態と同一である。特性点Ｅ〜Ｊを（インチング操作量、クラッチ油圧）の形式で特定すると、特性点Ｅは（Ｓ２，Ｐ３）、特性点Ｆは（Ｓ４，Ｐ３）、特性点Ｇは（Ｓ２，Ｐ４）、特性点Ｈは（Ｓ４，Ｐ４）、特性点Ｉは（Ｓ３，Ｐ３）、特性点Ｊは（Ｓ３，Ｐｍａｘ）である。
【００３８】
図６は、インチング操作量が増加に転じた際の目標クラッチ油圧を示す図である。インチング特性選択スイッチ６８によりマイルド特性Ｔｍが選択されている場合に、インチング操作量がＳ０−Ｓ４−Ｓ５−Ｓ４−Ｓ２−Ｓ４−Ｓ５と変化した場合に、コントローラ２０が決定する目標クラッチ油圧を図６における特性点で表すと「Ｚ−Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｂ−Ｅ−Ｆ−Ｂ−Ｃ」である。すなわち、特性点Ｅにおいてインチング操作量が増加しても、インチング操作量Ｓ４までは目標クラッチ油圧をＰ３一定とする。インチング特性選択スイッチ６８により標準特性Ｔｓが選択されている場合も同様であり、インチング操作量が同様に変化すると、特性点Ｇにおいてインチング操作量が増加した際に、インチング操作量Ｓ４までは目標クラッチ油圧はＰ４一定とする。
【００３９】
図７は、インチング操作量が増加に転じた後に再度インチング操作量が減少した際の目標クラッチ油圧を示す図である。ただし図７ではマイルド特性Ｔｍの場合のみを示している。インチング特性選択スイッチ６８によりマイルド特性Ｔｍが選択されている場合に、インチング操作量がＳ０−Ｓ４−Ｓ５−Ｓ４−Ｓ２−Ｓ９−Ｓ０と変化すると、コントローラ２０が決定する目標クラッチ油圧を図７における特性点で表すと「Ｚ−Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｂ−Ｅ−Ｉ−Ｊ−Ｚ」である。すなわち、特性点Ｅにおいてインチング操作量が増加すると、増加が継続するインチング操作量Ｓ９までは目標クラッチ油圧をＰ３一定とし、インチング操作量が減少すると目標クラッチ油圧をＰｍａｘとする。
【００４０】
（フローチャート）
以上説明したコントローラ２０の動作を実現するためのプログラムの動作を説明する。
図８は、第２の実施の形態においてコントローラ２０が目標クラッチ油圧を決定するプログラムの動作を表すフローチャートである。第１の実施の形態と同様の処理には同一のステップ番号を付して説明を省略する。以下に説明するこのプログラムの実行主体はコントローラ２０のＣＰＵである。なお、図８では図５と同様に「インチング操作量」を「操作量」と記載している。
【００４１】
ステップＳ３０６、Ｓ３０８、Ｓ３１０に至るまで、すなわち特性を決定するまでは第１の実施の形態と同様である。ステップＳ３０６、Ｓ３０８、Ｓ３１０の次にステップＳ３３０に進む。
ステップＳ３３０では、インチング操作量がＳ４より小さくかつフラグがオン（１）であるか否かを判断する。両方の条件を満たすと判断する場合はステップＳ３３１に進み、少なくとも片方の条件を満たさないと判断する場合はステップＳ３０７に進む。
ステップＳ３３１では、インチング操作量が直前のインチング操作量よりも増加しているか否かを判断する。インチング操作量が減少を続けている場合には、第１の実施の形態と同様にクラッチ油圧を決定するからである。増加していると判断する場合はステップＳ３３２に進み、増加していない、すなわち減少しているまたは変化がないと判断する場合はステップＳ３０７に進む。
【００４２】
ステップＳ３３２では、直前に決定した目標クラッチ油圧（以下「油圧Ｐｚ」と呼ぶ）を記憶してステップＳ３３３に進む。
ステップＳ３３３では、記憶した油圧Ｐｚを目標クラッチ油圧として決定し、ステップＳ３３４に進む。
ステップＳ３３４では、インチング操作量がＳ４以上であるか否かを判断する。インチング操作量がＳ４以上の場合には第１の実施の形態と同様に目標クラッチ油圧を決定するからである。Ｓ４以上であると判断する場合はステップＳ３０７に進み、Ｓ４未満であると判断する場合はステップＳ３３５に進む。
【００４３】
ステップＳ３３５では増加していたインチング操作量が減少に転じたか否かを判断する。減少に転じたと判断する場合はステップＳ３３６に進み、増加を維持している、またはインチング操作量が変化していないと判断する場合はステップＳ３３３に戻る。
ステップＳ３３６では、最大のクラッチ油圧であるＰｍａｘを目標クラッチ油圧として決定し、図８のフローチャートを終了する。
【００４４】
上述した第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態の作用効果に加えてさらに次の作用効果が得られる。
（４）コントローラ２０は、インチングペダル６７が第１領域（インチング操作量がＳ４より大きい領域）の操作量から第２領域（インチング操作量がＳ４より小さい領域）の操作量まで減少し、その後、第２領域内でインチング操作量が増加に転じるとき、インチングペダル６７が中間操作位置（Ｓ４）に達するまでは、インチング操作量が減少から増加に転じた際のクラッチ油圧を維持する。
そのため、インチング操作量がＳ４未満の第１領域ではインチングペダル６７の踏み込みにより駆動力を保持することができ、安定した走行が可能となる。さらにインチング操作量がＳ４に達した際の駆動力の変化を抑制することができる。
【００４５】
（５）コントローラ２０は、インチングペダル６７が第１領域の操作量から第２領域の操作量まで減少し、その後、第２領域内で操作量が増加に転じ、さらに減少に転じるとき、クラッチ油圧を第１クラッチ油圧（Ｐｍａｘ）とする。
そのため、標準特性Ｔｓ、およびマイルド特性Ｔｍが選択されている場合でも、インチング操作量をゼロまで戻すことなく、最大のクラッチ油圧（Ｐｍａｘ）を得ることができる。また、インチング操作量がＳ４未満になると目標クラッチ油圧が連続的に増加されているので、駆動力の変化を抑制することができる。
【００４６】
上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００４７】
１  …  フォークリフト
１０  …  係合装置
２０  …  コントローラ
３０  …  エンジン
３０Ａ  …  出力軸
６７  …  インチングペダル
６８  …  インチング特性選択スイッチ
３２１  …  前進クラッチ
３２２  …  後進クラッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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