(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報に基づいて設定された、車両の出発地から目的地までの設定経路に沿って走行するように前記車両を案内するコントローラを備える経路案内方法であって、
前記コントローラは、前記設定経路において、前記車両の現在位置における走行道路が第１の複数の車線を有し、前記現在位置から最も手前の分岐点の次の道路が第２の複数の車線を有する場合、前記第２の複数の車線のうち、前記目的地に到達するための車線以外の他の車線がなくなる分岐合流点を抽出し、
渋滞の開始地点が前記分岐合流点に対して下流に位置し、前記渋滞の終了地点が前記最も手前の分岐点に対して上流に位置する場合、前記終了地点の手前で前記目的地に到達するための車線を目標として前記車両を案内し、
前記開始地点が前記分岐合流点に対して上流に位置する場合、前記終了地点の手前で、前記第２の複数の車線のうち追い越し車線以外の車線を目標として前記車両を案内することを特徴とする経路案内方法。
【請求項２】
前記コントローラは、前記車両のユーザに、前記現在位置から前記終了地点までの距離と、前記車両に対する前記目標の方向とを提供することにより、前記車両を案内することを特徴とする請求項１に記載の経路案内方法。
【請求項３】
地図情報を記憶する記憶装置と、前記地図情報に基づいて設定された、車両の出発地から目的地までの設定経路に沿って走行するように前記車両を案内する処理装置とを備える経路案内装置であって、
前記処理装置は、前記設定経路において、前記車両の現在位置における走行道路が第１の複数の車線を有し、前記現在位置から最も手前の分岐点の次の道路が第２の複数の車線を有する場合、前記第２の複数の車線のうち、前記目的地に到達するための車線以外の他の車線がなくなる分岐合流点を抽出し、
渋滞の開始地点が前記分岐合流点に対して下流に位置し、前記渋滞の終了地点が前記最も手前の分岐点に対して上流に位置する場合、前記終了地点の手前で前記目的地に到達するための車線に前記車両を案内し、
前記開始地点が前記分岐合流点に対して上流に位置する場合、前記終了地点の手前で、前記第２の複数の車線のうち追い越し車線以外の車線を目標として前記車両を案内することを特徴とする経路案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定経路に沿って車両を案内する経路案内方法及び経路案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自車両が右左折する予定の交差点にて、自車両の進行方向に連続する複数のリンクに渡って右折渋滞又は左折渋滞が発生している場合、自車が渋滞の後端に到達できるように予め車線変更を案内するナビゲーション装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２５２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、右左折後の道路が複数の車線を有し、且つ渋滞が継続している場合、右左折後の進路によっては、右左折後に、渋滞の途中で車線変更を行う割り込みが発生してしまう可能性がある。【０００５】
本発明は、上記問題点を鑑み、割り込み発生の可能性を低減することができる経路案内方法及び経路案内装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る経路案内方法は、コントローラを備える。コントローラは、車両の出発地から目的地までの設定経路において、車両の現在位置における走行道路が第１の複数の車線を有し、現在位置から最も手前の分岐点の次の道路が第２の複数の車線を有する場合、第２の複数の車線のうち、目的地に到達するための車線以外の他の車線がなくなる分岐合流点を抽出し、渋滞の開始地点が分岐合流点に対して下流に位置し、終了地点が最も手前の分岐点に対して上流に位置する場合、終了地点の手前で目的地に到達するための車線を目標として車両を案内する。また、コントローラは、開始地点が分岐合流点に対して上流に位置する場合、終了地点の手前で、第２の複数の車線のうち追い越し車線以外の車線を目標として車両を案内する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、割り込み発生の可能性を低減することができる経路案内方法及び経路案内装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る経路案内装置の基本的な構成を説明する模式的なブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る経路案内装置の動作の一例を説明するフローチャートである。
【図３】図３は、設定経路において、渋滞の開始地点が分岐合流点より下流の場合における設定経路周辺を図示した一例である。
【図４】図４は、設定経路において、渋滞の開始地点が分岐合流点より上流の場合における設定経路周辺を図示した一例である。
【図５】図５は、設定経路において、渋滞の開始地点が車線の減少する地点より下流の場合における設定経路周辺を図示した一例である。
【図６】図６は、設定経路において、渋滞の開始地点が車線の減少する地点より上流の場合における設定経路周辺を図示した一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
（経路案内装置）
図１に示すように、本実施形態に係る経路案内装置は、ＧＰＳ受信機１０と、車両センサ群２０と、記憶装置３０と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）４０と、処理装置５０と、ディスプレイ６０と、スピーカ７０と、入力Ｉ／Ｆ８０とを備える。本実施形態に係る経路案内装置は、車両（自車両）に搭載され、予め設定された設定経路に沿って走行するように車両を案内する。
【００１１】
ＧＰＳ受信機１０は、全地球測位システム（ＧＰＳ）等の測位システムにより、地球における自車両の位置を測定する測位装置である。ＧＰＳ受信機１０は、測定した位置を処理装置５０に逐次出力する。
【００１２】
車両センサ群２０は、各センサにより自車両の速度、３次元直交座標系における３軸の加速度及び角速度等の自車両の運動情報し、検出結果を処理装置５０に逐次出力する。車両センサ群２０は、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ、操舵角センサ等から構成可能である。その他、車両センサ群２０は、自車両の周囲の情報を検出する。車両センサ群２０は、自車両の周囲を撮影するイメージセンサ、自車両から対象までの距離及び方向を検出するレーザーレンジファインダー（ＬＲＦ）等の距離センサ、自車両の方位を検出する方位センサ等から構成可能である。
【００１３】
記憶装置３０は、道路毎の車線の情報を含む地図情報３１を記憶する。記憶装置３０は、コンピュータにより読み取り可能な記憶媒体である半導体メモリ、磁気ディスク等から構成可能である。地図情報３１には、道路や交差点、橋、トンネル等の一般的な地図情報に加えて、各車線の位置、幅及び通行区分等の道路構造に関する情報や、信号機等の道路周辺に設置された地物の位置に関する情報が記録される。地図情報３１は、予め記憶装置３０に記憶されてもよく、ネットワークを介して外部から取得されてもよい。記憶装置３０は、その他、処理装置５０において行われる処理に必要なプログラムを記憶するようにしてもよい。処理装置５０は、１つのハードウェアから構成されてもよく、複数のハードウェアから構成されてもよい。
【００１４】
通信Ｉ／Ｆ４０は、例えば、無線で外部と信号を送受信する通信機である。通信Ｉ／Ｆ４０は、例えば、交通情報や天気情報等の種々の情報をリアルタイムに送信する高度道路交通システム（ＩＴＳ）により、少なくとも設定経路における渋滞情報を外部から受信することができる。ＩＴＳは、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System:登録商標）、テレマティクス等を含む。通信Ｉ／Ｆ４０は、受信した情報を処理装置５０に逐次出力する。
【００１５】
処理装置５０は、位置取得部５１と、経路設定部５２と、情報取得部５３と、案内情報生成部５４とを論理構造として有する処理回路である。処理装置５０は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、及び入出力Ｉ／Ｆ等を備える集積回路であるマイクロコントローラにより構成可能である。この場合、マイクロコントローラに予めインストールされたコンピュータプログラム（経路案内プログラム）をＣＰＵが実行することにより、処理装置５０を構成する各部が実現される。処理装置５０を構成する各部は、一体のハードウェアから構成されてもよく、別個のハードウェアから構成されてもよい。マイクロコントローラは、例えば自動運転制御等の自車両に関わる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用されてもよい。
【００１６】
位置取得部５１は、ＧＰＳ受信機１０により測定された位置と、車両センサ群２０により検出された自車両の運動情報とに基づいて、地図情報３１における自車両の現在位置を取得する。位置取得部５１は、更に、車両センサ群２０により検出された自車両に対する周囲の地物の相対位置と、地図情報３１における地物の位置とに基づいて、走行車線における車幅方向の位置等、地図情報３１における自車両の詳細な現在位置を取得するようにしてもよい。
【００１７】
経路設定部５２は、例えば、自車両のユーザによる入力Ｉ／Ｆ８０に対する操作に応じて、地図情報３１において自車両が到達すべき目的地を設定する。経路設定部５２は、地図情報３１に基づいて、出発地から目的地までの自車両の走行経路を抽出し、設定経路として設定する。出発地は、自車両の現在位置である。
【００１８】
情報取得部５３は、自車両の周辺の道路における渋滞情報を通信Ｉ／Ｆ４０から取得する。情報取得部５３は、少なくとも、経路設定部５２により設定された設定経路の、自車両の現在位置から前方の所定の距離範囲の渋滞情報を取得する。また、情報取得部５３は、地図情報３１に記録された道路の情報から、経路設定部５２により設定された設定経路に関する情報を取得する。
【００１９】
案内情報生成部５４は、経路設定部５２により設定された設定経路に沿って走行するように案内する自車両を案内する案内情報を生成する。案内情報生成部５４は、自車両のブレーキ、アクセル及びステアリングを制御する制御部に案内情報を提供することにより、自車両を案内する。或いは、案内情報生成部５４は、ディスプレイ６０やスピーカ７０を介して案内情報を自車両のユーザに提供することにより、自車両を案内するようにしてもよい。
【００２０】
ディスプレイ６０は、処理装置５０による制御に応じて、画像や文字を表示することにより、自車両のユーザに種々の情報を提示する。ディスプレイ６０は、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置からなる。ディスプレイ６０は、処理装置５０による制御に応じて、案内情報生成部５４により生成された案内情報を表示する。また、ディスプレイ６０は、地図情報３１に基づいて、自車両の現在位置周辺の地図を表示する。
【００２１】
スピーカ７０は、処理装置５０による制御に応じて、音声を再生することにより、自車両のユーザに種々の情報を提示する。スピーカ７０は、処理装置５０による制御に応じて、案内情報生成部５４により生成された案内情報を示す音声を再生する。
【００２２】
入力Ｉ／Ｆ８０は、例えば、自車両のユーザの操作を受け付け、操作に応じた信号を処理装置５０に出力する。入力Ｉ／Ｆ８０に対する操作は、音声により行われてもよい。ディスプレイ６０及び入力Ｉ／Ｆ８０は、タッチパネルディスプレイとして一体に構成されてもよい。
【００２３】
（経路案内方法）
図２のフローチャートを参照して、本実施形態に係る経路案内装置の動作の一例を説明する。以下において、予め設定された設定経路を自車両が走行する場面について、図３又は図４を適宜用いて説明する。設定経路は、目的地に到達するための車線Ｒ、即ち目的地に繋がる車線Ｒを有する道路である。
【００２４】
ステップＳ１０１において、情報取得部５３は、経路設定部５２により設定された設定経路において、位置取得部５１により取得された自車両の現在位置Ｐから所定距離（例えば５ｋｍ）先の地点までの区間における渋滞情報を、通信Ｉ／Ｆ４０を介して取得する。なお、本実施形態において、図３に示すように、現在位置Ｐの走行道路は複数の車線Ｌ１〜Ｌ４を有するものとして説明する。
【００２５】
ステップＳ１０２において、情報取得部５３は、ステップＳ１０１で取得した渋滞情報が、所定距離（例えば２００ｍ）以上の渋滞区間Ｔを有するか否か、及び、フラグが０か否かを判定する。フラグが０且つ所定距離以上の渋滞区間Ｔを有すると判定する場合、ステップＳ１０３に処理を進め、フラグが０且つ所定距離以上の渋滞区間Ｔを有すると判定しない場合、ステップＳ１０４に処理を進める。
【００２６】
ステップＳ１０３において、情報取得部５３は、設定経路において、自車両の現在位置Ｐから最も手前の分岐点Ｊ１までの道路に関する情報を、地図情報３１及び通信Ｉ／Ｆ４０から取得し、ステップＳ１０６に処理を進める。具体的には、情報取得部５３は、設定経路において、現在位置Ｐから分岐点Ｊ１までの距離Ｄ１と、分岐点Ｊ１から渋滞区間Ｔの終了地点Ｔｅまでの距離Ｄ２と、現在位置Ｐから渋滞区間Ｔの終了地点Ｔｅまでの距離Ｄ３とを取得する。また、情報取得部５３は、設定経路において分岐点Ｊ１の次の道路（分岐点Ｊ１から合流点Ｊ２までの道路）に進入するための車線Ｌ１〜Ｌ３を示す車線情報を取得する。
【００２７】
ステップＳ１０４において、情報取得部５３は、フラグが１且つ地点Ｂから自車両が所定距離（例えば５００ｍ）より多く進んだか否かを判定する。自車両が進んだ距離は、設定経路において、現在位置Ｐから、後述の地点Ｂを減算することにより求まる。フラグが１且つ自車両が所定距離より進んだと判定する場合、ステップＳ１０５に処理を進め、フラグが１且つ自車両が所定距離より進んだと判定しない場合、ステップＳ１０１に処理を戻す。
【００２８】
ステップＳ１０５において、情報取得部５３は、フラグを１から０に設定し、ステップＳ１０１に処理を戻す。
【００２９】
ステップＳ１０６において、情報取得部５３は、設定経路において、分岐点Ｊ１から、現在位置Ｐから所定距離（例えば５ｋｍ）先の地点まで渋滞区間Ｔが継続するか否かを判定する。渋滞区間Ｔが継続する場合、ステップＳ１０７に処理を進め、渋滞区間Ｔが継続しない場合、ステップＳ１０８に処理を進める。
【００３０】
ステップＳ１０８において、情報取得部５３は、フラグを０から１に設定し、自車両の現在位置Ｐを地点Ｂとして保存する。このように、情報取得部５３は、自車両が進んだ距離及び渋滞区間Ｔの長さに基づいてフラグを設定することにより、特定の情報を取得する周期を長くすることができるため、処理装置５０の処理負荷及び通信Ｉ／Ｆ４０の通信量を低減することができる。
【００３１】
ステップＳ１０７において、情報取得部５３は、設定経路における分岐点Ｊ１の次の道路が複数の車線を有するか否かを判定する。複数の車線を有する場合、ステップＳ１０９に処理を進め、複数の車線を有しない場合、即ち単車線の場合、ステップＳ１１０に処理を進める。
【００３２】
ステップＳ１１０において、案内情報生成部５４は、分岐点Ｊ１の次の道路に進入するための車線の、現在位置Ｐから終了地点Ｔｅまでの区間を目標として設定し、目標までの案内情報を生成する。案内情報は、現在位置Ｐから終了地点Ｔｅまでの距離と、目標の方向（左右方向）及び走行車線Ｌ４から目標に到達するまでに変更する車線数とを含む。案内情報生成部５４は、自車両の制御部又は自車両のユーザに案内情報を提供することにより、自車両を案内する。
【００３３】
ステップＳ１０９において、情報取得部５３は、分岐点Ｊ１の先の設定経路において、分岐点Ｊ１の次の道路の複数の車線Ｌ１〜Ｌ３から、車線が一意に定まる分岐合流点Ｊ４を抽出する。即ち、情報取得部５３は、設定経路において、分岐点Ｊ１の次の道路の複数の車線Ｌ１〜Ｌ３のうち、目的地に到達するための車線Ｒ（車線Ｌ２）以外の他の車線Ｌ１，Ｌ３がなくなる分岐合流点Ｊ４を抽出する。情報取得部５３は、分岐合流点Ｊ４を抽出した後、ステップＳ１１１に処理を進める。なお、分岐合流点は、分岐又は合流等により車線が減少する地点であり、道路が分岐する分岐点及び道路が合流する合流点等を含む。
【００３４】
ステップＳ１１１において、情報取得部５３は、地図情報３１及び通信Ｉ／Ｆ４０を介して取得した渋滞情報に基づいて、設定経路における渋滞区間Ｔの開始地点Ｔｓを抽出する。
【００３５】
ステップＳ１１２において、情報取得部５３は、設定経路において、ステップＳ１０９で抽出した分岐合流点Ｊ４が、ステップＳ１１１で抽出した開始地点Ｔｓより上流か否かを判定する。分岐合流点Ｊ４が開始地点Ｔｓより上流の場合、ステップＳ１１３に処理を進め、分岐合流点Ｊ４が開始地点Ｔｓより下流の場合、ステップＳ１１４に処理を進める。
【００３６】
ステップＳ１１３において、渋滞区間Ｔの開始地点Ｔｓは、図３に示すように、分岐合流点Ｊ４に対して下流に位置し、終了地点Ｔｅは、分岐点Ｊ１に対して上流に位置する。この場合、案内情報生成部５４は、目的地に到達するための車線Ｒの、現在位置Ｐから終了地点Ｔｅまでの区間を目標として設定し、目標までの案内情報を生成する。案内情報は、現在位置Ｐから終了地点Ｔｅまでの距離と、目標の方向（左右方向）及び走行車線Ｌ４から目標までの車線数とを含む。案内情報生成部５４は、自車両の制御部又は自車両のユーザに案内情報を提供することにより、自車両を案内する。
【００３７】
ステップＳ１１４において、図４に示すように、渋滞区間Ｔの開始地点Ｔｓは、分岐合流点Ｊ４に対して上流に位置し、終了地点Ｔｅは分岐点Ｊ１に対して上流に位置する。この場合、案内情報生成部５４は、複数の車線Ｌ１〜Ｌ３のうち、最も左側の車線Ｌ１の、現在位置Ｐから終了地点Ｔｅまでの区間を目標として設定し、目標までの案内情報を生成する。案内情報は、現在位置Ｐから終了地点Ｔｅまでの距離と、目標の方向（左右方向）及び走行車線Ｌ４から目標までの車線数とを含む。案内情報生成部５４は、自車両の制御部又は自車両のユーザに案内情報を提供することにより、自車両を案内する。
【００３８】
例えば、図３に示す例において、終了地点Ｔｅの手前で最も左側の車線Ｌ１に車線変更して渋滞区間Ｔを走行する場合、分岐合流点Ｊ４に到達するまでに、目的地に到達するための車線Ｒ（車線Ｌ２）に車線変更する必要がある。また、終了地点Ｔｅの手前で車線Ｌ３に車線変更する場合、分岐点Ｊ３に到達するまでに、目的地に到達するための車線Ｒに車線変更する必要がある。これらの場合、渋滞区間Ｔ内での車線変更である割り込みが発生してしまう。
【００３９】
本実施形態に係る経路案内装置によれば、渋滞の開始地点Ｔｓが分岐合流点Ｊ４に対して下流に位置し、終了地点Ｔｅが分岐点Ｊ１に対して上流に位置する場合、終了地点Ｔｅの手前で目的地に到達する車線Ｒに自車両を案内する。これにより、渋滞区間Ｔ内での車線変更である割り込みが発生する可能性を低減することができる。
【００４０】
また、本実施形態に係る経路案内装置によれば、渋滞の開始地点Ｔｓが分岐合流点Ｊ４に対して上流に位置する場合、終了地点Ｔｅの手前で、分岐点Ｊ１の次の道路に連続する最も左側の車線Ｌ１に自車両を案内する。図４に示すように、自車両は、渋滞区間Ｔを抜けてから分岐合流点Ｊ４に到達するまでに、割り込みの発生なく車線Ｒに到達することができる。これにより、自車両は、渋滞のない区間で、追い越し車線となる車線Ｌ２〜Ｌ５を継続して走行することを抑制することができる。なお、本実施形態では最も左側の車線Ｌ１に自車両を案内したが、自車両を案内する車線は道路構造に応じて適宜変更可能である。本実施形態では分岐点Ｊ１の左側に設定経路があり、この設定経路において複数の車線Ｌ１〜Ｌ３が存在するケースを説明したが、例えば環状道路のように分岐点Ｊ１の右側に設定経路があり、分岐点Ｊ１の右側の設定経路において複数の車線が存在するケースが考えられる。このようなケースでは、分岐点Ｊ１の次の道路に連続する最も右側の車線に自車両を案内すればよい。これにより、道路構造に応じた案内が可能となる。
【００４１】
また、本実施形態に係る経路案内装置によれば、現在位置Ｐから終了地点Ｔｅまでの距離と、自車両に対する目標の方向及び自車両の走行車線から目標までの車線数とを自車両のユーザに提供することにより、自車両を案内する。自車両のユーザは、目標までの車線変更を完了すべきタイミングを知ることができるため、自車両が終了地点Ｔｅに到達するまでに無理なく車線変更できる可能性が向上する。
【００４２】
（その他の実施形態）
上記のように、本発明を上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００４３】
例えば、既に述べた実施形態において、自車両の現在位置Ｐから最も手前の分岐点Ｊ１は、合流等により車線が減少する分岐合流点であってもよい。また、設定経路において、自車両の現在位置Ｐから最も手前の分岐点Ｊ１の次の道路の複数の車線Ｌ１〜Ｌ３のうち、目的地に到達するための車線Ｒ以外の車線はＬ１，Ｌ３がなくなる分岐合流点Ｊ４は、必ずしも分岐点でなくてもよい。また、分岐点Ｊ１の次の道路が複数の車線を有する場合、この車線数と現在位置Ｐにおける車線数は同じでもよく異なっていてもよい。
【００４４】
例えば、図５に示すように、設定経路において、分岐点Ｊ１の次の道路が複数の車線Ｌ１〜Ｌ３を有し、次の合流点Ｊ２で、単一の車線Ｌ５を有する道路と合流し、次の地点Ｊ５において、車線Ｌ２が車線Ｌ３に合流することにより車線数が減少する場面を仮定する。このとき、渋滞区間Ｔの開始地点Ｔｓが、車線数が減少する地点Ｊ５に対して下流に位置し、終了地点Ｔｅが分岐点Ｊ１に対して上流に位置する。この場合、案内情報生成部５４は、終了地点Ｔｅの手前で、目的地に到達するための車線Ｒ（車線Ｌ３）を目標として、自車両を案内する。これにより、渋滞区間Ｔ内での車線変更である割り込みが発生する可能性を低減することができる。
【００４５】
また、図６に示すように、渋滞区間Ｔの開始地点Ｔｓが、車線数が減少する地点Ｊ５に対して上流に位置し、終了地点Ｔｅが分岐点Ｊ１に対して上流に位置する場合、案内情報生成部５４は、終了地点Ｔｅの手前で、分岐点Ｊ１の次の道路の最も左側の車線Ｌ１を目標として、自車両を案内する。これにより、自車両は、渋滞のない区間で、追い越し車線となる車線Ｌ２〜Ｌ５を継続して走行することを抑制することができる。
【００４６】
また、既に述べた実施の形態において、設定経路において分岐点Ｊ１の次の道路が有する複数の車線Ｌ１〜Ｌ３は、車線Ｌ１〜Ｌ３のうち、自車両が分岐点Ｊ１に到達するまでに現在の走行車線Ｌ４から車線変更可能な車線であってもよい。即ち、情報取得部５３は、ステップＳ１０３で取得した距離Ｄ１〜Ｄ３に基づいて、自車両が分岐点Ｊ１に到達するまでに現在の走行車線Ｌ４から車線変更可能な車線を、分岐点Ｊ１の次の道路の車線として算出すればよい。
【００４７】
また、既に述べた実施形態において、経路案内装置が搭載される車両は、設定経路を周囲の情報を検出しながら自動的に走行する自動運転車両であってもよく、ユーザの操縦に応じて走行する車両であってもよい。自動運転車両に経路案内装置が搭載される場合、案内情報生成部５４が車両の駆動を制御する制御部に案内情報を提供し、制御部が案内情報に応じて、ブレーキ、アクセル及びステアリング等を制御すればよい。
【００４８】
上述の実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含むようにしてもよい。
【００４９】
その他、上記の各構成を相互に応用した構成等、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【００５０】
３０  記憶装置
３１  地図情報
５０  処理装置
Ｊ１  分岐点
Ｊ４  分岐合流点
Ｌ１〜Ｌ５，Ｒ  車線
Ｔ  渋滞区間
Ｔｅ  終了地点
Ｔｓ  開始地点
【図１】
0006687123.tif 000002
【図２】
0006687123.tif 000003
【図３】
0006687123.tif 000004
【図４】
0006687123.tif 000005
【図５】
0006687123.tif 000006
【図６】
0006687123.tif 000007