(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
背上げの動作を制御する背上げ制御部と、
利用者の左右の肩部近傍に設けられ、利用者の肩部を持ち上げる動作を行う第１の動作部と、利用者の左右の大腿部近傍に設けられ、利用者の大腿部又は臀部を持ち上げる動作を行う第２の動作部と、を有する動作部と、
前記背上げの動作を行う場合に、前記動作部のうち、右肩部と左大腿部とを持ち上げる又は左肩部と右大腿部とを持ち上げる動作部を動作させることで、回旋動作を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とするベッド装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記背上げの動作を開始する前に、前記動作部を動作させることで、回旋動作を制御することを特徴とする請求項１に記載のベッド装置。
【請求項３】
前記制御部は回旋動作を制御する際に、前記第１の動作部と、前記第２の動作部との動作タイミングが異なることを特徴とする請求項１又は２に記載のベッド装置。
【請求項４】
前記制御部は回旋動作を制御する際に、前記第２の動作部を持ち上げる動作を行った後に、前記第１の動作部を持ち上げる動作を行うことを特徴とする請求項３に記載のベッド装置。
【請求項５】
前記背上げ制御部は、前記動作部により回旋動作が開始した後に前記背上げの動作を制御することを特徴とする請求項１から４のうち何れか一項に記載のベッド装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記背上げ制御部により背上げ角度が所定の角度となったときに、回旋動作を終了するように制御することを特徴とする請求項１から４のうち何れか一項に記載のベッド装置。
【請求項７】
前記背上げ制御部は、背下げの動作を制御することを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載のベッド装置。
【請求項８】
前記制御部は回旋動作を制御する際に、第１の動作部と、前記第２の動作部との動作タイミングが同じであることを特徴とする請求項１又は２に記載のベッド装置。
【請求項９】
前記第１の動作部及び前記第２の動作部は、エアセルであることを特徴とする請求項１から８のうち何れか一項に記載のベッド装置。
【請求項１０】
背上げの動作を行う背上げ動作部と、利用者の左右の肩部近傍に設けられ、利用者の肩部を持ち上げる動作を行う第１の動作部及び利用者の左右の大腿部近傍に設けられ、利用者の大腿部又は臀部を持ち上げる動作を行う第２の動作部を有する動作部と、を備えたベッド装置におけるベッド制御方法であって、
前記背上げの動作を行う場合に、前記動作部のうち、右肩部と左大腿部とを持ち上げる又は左肩部と右大腿部とを持ち上げる動作部をそれぞれ動作させることで、回旋動作を制御することを特徴とするベッド制御方法。
【請求項１１】
背上げの動作をする背上げ動作部と、
利用者の左右の肩部近傍に設けられ、利用者の肩部を持ち上げる動作を行う肩動作部と、
利用者の左右の大腿部近傍に設けられ、利用者の大腿部又は臀部を持ち上げる動作を行う支点動作部と、
前記背上げの動作を行う場合に、一方の前記肩動作部を動作させて前記利用者の肩部を持ち上げ、併せて動作させた肩動作部と対角の位置にある支点動作部を動作させて、前記利用者の大腿部を持ち上げる制御を行う制御部と、
を備えたことを特徴とするベッド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベッド装置及びベッド制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動ベッドにおいては、背上げ動作、膝上げ動作が可能である。しかし、背上げ動作や膝上げ動作中に発生するずれや圧迫により、利用者本人に痛みや違和感が発生してしまったり、正しくない姿勢となってしまう問題があった。
【０００３】
これらの課題を解決するために、色々なベッド機構やマットレス構造が発明されてきた。例えば、ずれを防止するとともに寝返り、着替え、飲食時の気道の確保、体を起こすこと、片麻痺の被介護者の肩落ちの修正などを容易にすることができ、傾動の自由度が高く、被介護者が快適な姿勢を保つことができるベッドの発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−８５４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、ベッドの動作中に発生するずれや圧迫の解消を目的として、色々な発明がされているが、いずれも自然な起き上がり動作とは異なった動作であるため、利用者に対する違和感は解消することができなかった。
【０００６】
人間の自然の起き上がりには、回旋動作が必要であるが、従来のベッド装置では、そもそも回旋動作を意識して構成されていなかった。すなわち、背上げや膝上げを組み合わせることにより、ベッド装置（ボトム部）全体で起き上がりを補助するが、利用者は自分の身体が支持できず、無理な姿勢になってしまうといった問題点が生じていた。
【０００７】
上述した課題に鑑み、本発明が目的とするところは、背上げ動作、膝上げ動作を行う場合に、利用者に自然な回旋動作を促すことにより、不快感を与えず、より快適な動作をするベッド装置等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明のベッド装置は、
背上げの動作を制御する背上げ制御部と、
利用者の左右の肩部近傍に設けられ、利用者の肩部を持ち上げる動作を行う第１の動作部と、利用者の左右の大腿部近傍に設けられ、利用者の大腿部又は臀部を持ち上げる動作を行う第２の動作部と、を有する動作部と、
前記背上げ動作を行う場合に、前記動作部のうち、左右対称の位置の動作部を動作させることで、回旋動作を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明のベッド制御方法は、
背上げの動作を行う背上げ動作部と、利用者の左右の肩部近傍に設けられ、利用者の肩部を持ち上げる動作を行う第１の動作部及び利用者の左右の大腿部近傍に設けられ、利用者の大腿部又は臀部を持ち上げる動作を行う第２の動作部を有する動作部と、を備えたベッド装置におけるベッド制御方法であって、
前記背上げの動作を行う場合に、前記動作部のうち、左右対称の位置の動作部を動作させせることで、回旋動作を制御することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のベッド装置は、
背上げの動作をする背上げ動作部と、
利用者の左右の肩部近傍に設けられ、利用者の肩部を持ち上げる動作を行う肩動作部と、
利用者の左右の大腿部近傍に設けられ、利用者の大腿部又は臀部を持ち上げる動作を行う支点動作部と、
前記背上げの動作を行う場合に、前記肩動作部を動作させて前記利用者の肩部を持ち上げ、併せて動作させた肩動作部と左右対称の位置の支点動作部を動作させて、前記利用者の大腿部を持ち上げる制御を行う制御部と、
を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、利用者の左右の肩部近傍に設けられ、利用者の肩部を持ち上げる動作を行う第１の動作部と、利用者の左右の大腿部近傍に設けられ、利用者の大腿部又は臀部を持ち上げる動作を行う第２の動作部と、を有する動作部と、前記背上げの動作を行う場合に、前記動作部のうち、左右対称の位置の動作部を動作させることで、回旋動作を制御することができる。すなわち、利用者を背上げするときに、利用者の肩部と、大腿部とが左右対称に持ち上げられることとなり、利用者にたいして回旋動作を実現することができる。
【００１２】
これにより、利用者としては、圧迫感の少ない、より自然な起き上がりの動作を行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態のベッド装置における機能構成を説明するための図である。
【図２】本実施形態における肩動作部及び支点動作部を説明するための図である。
【図３】本実施形態における肩動作部及び支点動作部を説明するための図である。
【図４】本実施形態におけるメイン処理を説明するフロー図である。
【図５】本実施形態における第１実施例のタイミングチャートである。
【図６】本実施形態における動作例を説明するための図である。
【図７】本実施形態における第１実施例の処理の一例を説明するためのフロー図である。
【図８】本実施形態における第２実施例の処理の一例を説明するためのフロー図である。
【図９】本実施形態における第２実施例のタイミングチャートである。
【図１０】本実施形態における第３実施例のタイミングチャートである。
【図１１】本実施形態における第３実施例のタイミングチャートである。
【図１２】本実施形態における第３実施例のタイミングチャートである。
【図１３】本実施形態における第３実施例のタイミングチャートである。
【図１４】本実施形態における第４実施例のタイミングチャートである。
【図１５】本実施形態における第４実施例のタイミングチャートである。
【図１６】本実施形態における第５実施例のタイミングチャートである。
【図１７】本実施形態における第５実施例のタイミングチャートである。
【図１８】本実施形態における第６実施例のタイミングチャートである。
【図１９】本実施形態における第６実施例のタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。なお、以下の実施形態の内容に本発明の内容が限定されるものではないことは勿論である。
【００１５】
［１．機能構成］
まず、本発明を適用したベッド装置１について、機能構成について図１を用いて説明する。
【００１６】
図１に示すように、ベッド装置１は、制御部１００と、状態検出部１１０と、記憶部１２０と、操作入力部１２５と、背上げ制御部１３０と、膝上げ制御部１４０と、肩制御部１５０と、支点制御部１６０とを有して構成されている。
【００１７】
制御部１００は、ベッド装置１の全体を制御するための機能部である。制御部１００は、記憶部１２０に記憶されている各種プログラムを読み出して実行することにより各種機能を実現しており、例えばＣＰＵ（Central Process Unit）等により構成されている。
【００１８】
状態検出部１１０は、ベッド装置１の各状態を検出するための機能部である。例えばアクチュエータの状態や、エアセルの状態といった、ベッド装置１の状態を検出し、出力するための機能部である。なお、利用者の体重、体圧、心拍数等といった利用者の状態を検出することとしてもよい。
【００１９】
記憶部１２０は、ベッド装置１の動作に必要な各種プログラムや、各種データが記憶されている機能部である。記憶部１２０は、例えば、半導体メモリや、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等により構成されている。
【００２０】
操作入力部１２５は、ベッド装置１に対して各種動作を行うように操作入力を行うための機能部である。例えば、操作用リモコンといった、ベッド装置１に設けられても良いし、リンクされたスマートフォンといった、外部装置であっても良い。また、操作入力する手段としては、ハードウェアキーに限られず、ソフトウェアキーや、音声入力といった種々の手段が考えられる。
【００２１】
背上げ制御部１３０は、背上げ動作部１３５を制御する機能部であり、膝上げ制御部１４０は、膝上げ動作部１４５を制御するための機能部である。すなわち、背上げ制御部１３０が背上げ動作部１３５を制御することにより、背上げ動作、背下げ動作が行われる。同様に、膝上げ制御部１４０が膝上げ動作部１４５を制御することにより、膝上げ動作、膝下げ動作が行われる。
【００２２】
ここで、背上げ動作や膝上げ動作は単独で行われても良いし、連動して動作しても良い。単純な背上げ動作、膝下げ動作自体については、従来のベッド装置においても実現されているものであり、何れかの方法で実現出来れば良い。例えば、背上げ動作部１３５の一例として、アクチュエータといった駆動装置から、リンク機構を介して背ボトムを動かすことにより実現されても良いし、ベッドフレームを傾斜させることにより、相対的に背上げ動作を実現しても良い。
【００２３】
肩制御部１５０は、肩動作部１５５を制御するための機能部である。ここで、肩動作部１５５は、利用者の肩部近傍に設けられており、（片側の）肩及び／又は首部を持ち上げることを目的とする動作部である。肩動作部１５５は、利用者から見て左側（仰向け時に利用者の左手側）にあるＬ肩動作部１５５Ｌと、反対側の利用者から見て右側（仰向け時に利用者の右手側）にあるＲ肩動作部１５５Ｒとを有している。
【００２４】
支点制御部１６０は、支点動作部１６５を制御するための機能部である。ここで、支点制御部は、利用者に当接する部分をつくることにより、上半身の回旋が入ったときに、利用者の身体の動作の支点が下腿部の一部に作られるようにするために設けられるものである。すなわち、支点動作部１６５は、患者の大腿部又は臀部を持ち上げることとなる。
【００２５】
支点動作部１６５は、利用者から見て左側（仰向け時に利用者の左手側）にあるＬ支点動作部１６５Ｌと、反対側の利用者から見て右側（仰向け時に利用者の右手側）にあるＲ支点動作部１６５Ｒとを有している。
【００２６】
［２．肩動作部及び支点動作部］
ここで、肩動作部１５５と、支点動作部１６５とについて、図２及び図３を用いて具体的に説明する。図２（ａ）は、模式的に示したベッド装置１の斜視図を、図３は上面図を示している。また、ベッド装置１の頭側をＨ、足側をＦとしたときに、右側をＲ、左側をＬとして説明する。
【００２７】
ここで、肩動作部１５５は、左側に設けられたＬ肩動作部１５５Ｌ、右側に設けられたＲ肩動作部１５５Ｒから構成されており、支点動作部１６５は、左側に設けられたＬ支点動作部１６５Ｌ、右側に設けられたＬ支点動作部１６５Ｌから構成されている。
【００２８】
肩動作部１５５及び支点動作部１６５を実現する方法として、例えば以下のような場合が考えられる。
【００２９】
（１）ベッドの床部が分割されている場合（可動床により構成されている場合）
例えば、ボトムを構成する床部１０がそれぞれ分割されており、それぞれの床が動く構成（可動床で構成されている）とする。そして、可動床に動力源（例えば、アクチュエータ）を設ける方法である。この場合、
（ａ）分割された可動床にそれぞれ動力源を設ける。
（ｂ）動力源を肩側の可動床（肩動作部１５５）、大腿部側の可動床（支点動作部１６５）にそれぞれ１つずつ設ける。この場合、左右切替機構や、スイッチにより、左右の切替を行う。本実施形態において、回旋動作は、通常肩動作部１５５、支点動作部１６５について対角の位置にあるものを動作させる。すなわち、左右のうち１つ動作させれば良いため、このような構成でも良い。
（ｃ）動力源を１つとし、カム機構とワイヤーとを各動作部に接続して動作させる。通常、肩動作部１５５と、支点動作部１６５とは、対角の位置にあるものが併せて動くことから、２つ動くタイミングが同じ場合には、このような構成としても良い。
【００３０】
（２）床部１０の上に部分動作可能な機構を用いる場合
例えば、床部１０の上（マットレス２０との間）に、エアセルを載置し、背上げと同時にエアセルを膨らませることにより、肩動作部１５５、支点動作部１６５とを実現しても良い。なお、エアセルの代わりに、利用者の身体を持ち上げる機構を載せても良い。
【００３１】
（３）マットレス２０の上又は内部に設ける場合
例えば、マットレス２０の上に、エアセルで構成されるシート上の物を載置しても良い。すなわち、マットレス２０と利用者との間にエアセルが設けられることになる。
【００３２】
また、マットレス２０の内部にエアセルを設けても良い。背上げ動作の制御とマットレス制御とをリンクさせ、背上げとマットレスとの連動操作を行うことにより実現する。
【００３３】
例えば、エアセルを設けた状態を模式的に示したのが図２（ｂ）である。床部１０の上に、エアセルが載置されている。本図では、肩動作部として動作するエアセル１５６Ｌ、エアセル１５６Ｒが、支点動作部１６５として動作するエアセル１６６Ｌ、エアセル１６６Ｒが設けられている。エアセルが膨らむことにより、同様の動作・効果を実現することができる。
【００３４】
ここで、回旋動作時に用いる肩動作部１５５、支点動作部１６５は、自動で選択されても良いし、利用者が切り替え可能な構成としてもよい。すなわち、右側の肩部と、左側の大腿部（Ｒ肩動作部１５５Ｒ及びＬ支点動作部１６５Ｌ）とが動作するように設定しても良いし、逆に左側の肩部と、右側の大腿部（Ｌ肩動作部１５５Ｌ及びＲ支点動作部１６５Ｒ）とが動作するようにしてもよい。
【００３５】
これらの切替えは、例えば操作ボタンとして手元スイッチを設け、スイッチの切り替えにおいて自由に設定できても良いし、設定スイッチ等によってスタッフが切り替えることとしてもよい。また、患者の重心を検出し、適切な動作部を動作させる事としても良い。
【００３６】
［３．メイン処理］
つづいて、メイン処理について説明する。メイン処理は、図４に基づいて行われる処理である。すなわち、本実施形態において、背上げ操作が検出された場合には（ステップＳ１０２）、背上げ動作処理が実行される（ステップＳ１０４）。このとき、併せて回旋動作処理が実行される（ステップＳ１０６）。ここで、背上げ動作を行う処理のタイミングと、回旋動作の処理を行うタイミングについて、以下実施例として説明する。
【００３７】
［４．実施例］
［４．１  第１実施例］
まず、第１実施例の場合の肩動作部１５５と、支点動作部１６５との制御について、図５を用いて説明する。
【００３８】
図５は、背上げ動作部１３５、肩動作部１５５、支点動作部１６５との動作タイミングを説明する図である。縦軸は角度、横軸は時間を表している。具体的には、時間ｔ１００において、肩動作部１５５と、肩動作部１５５の対角側にある支点動作部１６５とが動作を開始する。
【００３９】
肩動作部１５５が動作すると、利用者の肩又は首部（又は両方）を持ち上げる動作が行われる。また、支点動作部１６５が動作すると、膝又は大腿部、臀部の一部に突起（膨らみ）が与えられることにより、利用者の身体が部分的に当接することとなる。
【００４０】
これにより、上半身の回旋が入った場合とき、利用者の身体の動作の支点が下腿部の一部に作られることとなり、自然な動きが実現できる。
【００４１】
具体的に説明すると、肩動作部１５５と、支点動作部１６５とは左右対称となる位置の動作部、対角となる部分が動作する。利用者の左側に位置するＬ肩動作部１５５Ｌが動作する場合には、右側の大腿部を支持するＲ支点動作部１６５Ｒが動作する。逆に、利用者の右側に位置するＲ肩動作部１５５Ｒが動作する場合には、左側の大腿部を支持するＬ支点動作部１６５Ｌが動作する。
【００４２】
本実施例においては、背上げ操作が検出されると、肩動作部１５５、支点動作部１６５が持ち上がる動作が行われる。利用者を支えるために、ボトムの一部（動作部）が持ち上がり、他の部分と比べて角度が形成される。この角度は、時間ｔ１００から、時間ｔ１０２にかけて上昇する。なお、以下肩動作部１５５、支点動作部１６５が動作している場合は、左右対称の位置の動作部が動作しているものとして説明する。
【００４３】
そして、角度が上昇したところで、背上げ動作が開始される（時間ｔ１０２）。このとき、肩動作部１５５、支点動作部１６５の角度（高さ）は一定となっている。例えば、このタイミングにおいて、肩動作部１５５や支点動作部１６５は１０ｃｍ程度上昇していることになる。徐々に背上げ角度が上がっていくと、今度は肩動作部１５５、支点動作部１６５はフラットになるように動作が行われる。すなわち、時間ｔ１０４から角度が減少し、時間ｔ１０６の時点には、肩動作部１５５、支点動作部１６５の上昇がなくなり、フラットの状態となる。
【００４４】
例えば、時間ｔ１０４のとき、背上げ動作部１３５により形成される背ボトムの背上げ角度はおよそ４５度となっている。また、時間ｔ１０６の状態では、背上げ角度はおよそ５０度となっており、肩動作部１５５、支点動作部１６５による支持がなくとも、十分に患者を支えることが可能な角度となっている。
【００４５】
なお、これらの角度は一例であって、患者を支えることが可能な角度が含まれていることとなる。
【００４６】
本図では、背上げ自体は、時間ｔ１０８まで行われているが、時間ｔ１０６以降は十分に背ボトムで利用者が支えられていることから、各動作部の状態はフラットな状態となる。
【００４７】
この場合の、利用者の状態を示した図が図６である。図６に示すように、利用者の右側の肩が持ち上がり、患者の上半身において回旋動作が行われる。また、対角にある左大腿部近傍で支点が作られることにより、利用者が支持されることとなる。
【００４８】
つづいて、具体的な処理について、図７を用いて説明する。まず、背上げ操作が検出されると（ステップＳ１５２；Ｙｅｓ）、回旋動作が開始する（ステップＳ１５４）。回旋動作は、上述したように、肩動作部１５５と、対角にある支点動作部１６５とが動作することによって実行される。これにより、ボトム（床部）の一部が盛り上がることとなり、利用者を支持することが可能となる。
【００４９】
回旋動作が開始された後、背上げ動作が開始される（ステップＳ１５６）。ここで、背上げ動作が所定角度以上になった場合には（ステップＳ１５８；Ｙｅｓ）、回旋動作の終了処理がおこなわれる（ステップＳ１６０）。
【００５０】
ここで、回旋動作終了処理とは、現在回旋動作のために持ち上がっているボトムの一部を、再びフラットにする処理をいう。
【００５１】
ここで、背上げ操作の終了が行われるまで継続して処理が実行される（ステップＳ１６２；Ｎｏ→ステップＳ１５８）。すなわち、背上げ操作が行われている間は、背上げ動作が実行されているが、併せて回旋動作も行われている。そして、背上げ角度が所定の角度以上となった場合には、回旋動作が終了することとなる。
【００５２】
そして、背上げ操作が終了された場合には、背上げ動作を終了する（ステップＳ１６４）。なお、このとき、回旋動作が終了していない場合には、併せて回旋動作も終了する処理を実行する。
【００５３】
このように、本実施例の場合は、背上げ動作が開始する前に回旋動作が開始されることとなる。したがって、回旋動作により、患者にとって負担が少ない背上げ動作が行えることとなる。
【００５４】
［４．２  第２実施例］
続いて、第２実施例について説明する。第２実施例は、背上げと併せて膝ボトムが動作する場合の実施例である。
【００５５】
すなわち、背上げ制御部１３０が、背上げ動作部１３５を動作させて背上げ処理を行う前に、膝上げ制御部１４０が、膝上げ動作部１４５を動作させて膝上げ処理を行う。この場合の処理の流れを、図８に示す。図８は、第１実施例の図７の動作フローを置き換えたものであり、同一の処理は同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００５６】
ステップＳ１５６の背上げ動作が開始される前に、膝上げ動作が開始される（ステップＳ１７２）。また、この膝上げ動作は、背上げ角度が所定角度以上になった場合に、膝上げ終了処理が実行される（ステップＳ１７４）。
【００５７】
ここで、膝上げを終了するタイミングは種々のタイミングが考えられる。例えば、タイミングの一例を図９に示す。図９では、肩動作部１５５、支点動作部１６５の回旋動作が行われた時間ｔ１５２の後の時間ｔ１５４から膝上げ動作が開始されている。この膝上げ動作が開始されるタイミングとしては、背上げ動作が開始するより前のタイミングで行われている。
【００５８】
また、終了時点は、回旋動作の終了タイミングである時間ｔ１５８から時間ｔ１６０おいて行われている。すなわち、時間ｔ１６０以降は、膝ボトムと腰ボトムはフラットとなる。したがって、時間ｔ１６２においても背上げが行われている以外はフラットとなる。
【００５９】
なお、この膝上げ動作部１４５のタイミングは一例であり、異なるタイミングであっても良い。すなわち、背上げ動作が行われるタイミングには、膝上げ動作が行われていれば患者を支えることができるためである。
【００６０】
例えば、膝上げ動作部１４５は上記のタイミングで終了動作を行わなくてもよい。すなわち、膝ボトムをフラットにせず、そのまま膝上げをしていても良い。
【００６１】
［４．３  第３実施例］
つづいて、背上げ動作処理と、回旋動作処理とのタイミングについて、以下タイミングを変えた実施例について説明する。第１実施例のタイミングチャートを、各実施例に置き換えたものである。
【００６２】
また、実施例毎に改めて図示しないが、タイミングチャートに基づいた動作タイミングに応じて、図７で示した処理を適宜変更すれば良い。
【００６３】
第２実施例について、図１０のタイミングチャートを用いて説明する。第３実施例は、背上げ動作部１３５、肩動作部１５５、支点動作部１６５がそれぞれ略同一のタイミングで動作を開始する実施例である。
【００６４】
すなわち、背上げ動作部１３５、肩動作部１５５、支点動作部１６５が、時間ｔ２００において同時に実行される（なお、必ずしも同一時刻である必要は無く、多少の誤差があっても同じ効果が期待できる）。
【００６５】
そして、時間ｔ２０２まで肩動作部１５５及び支点動作部１６５が動作する。また、終了タイミングも、背上げ動作が完了する時間ｔ２０６でフラットになるように、時間ｔ２０４から肩動作部１５５、支点動作部１６５が動作を開始している。
【００６６】
このように、背上げ動作部１３５、肩動作部１５５、支点動作部１６５の動作開始タイミングは種々の場合が考えられる。
【００６７】
例えば、図１１に示すように、背上げ動作部１３５の背上げ動作が終わってから（時間ｔ２２２）、肩動作部１５５、支点動作部１６５を下げても良い。すなわち、背上げ動作処理が先に終了し、その後に回旋動作処理が終了する。したがって、時間ｔ２２２〜時間ｔ２２４において、肩動作部１５５、支点動作部１６５がフラットになる動作が行われている間に、背上げ動作は行われていないことになる。
【００６８】
また、図１２に示すように、回旋動作処理が実行されている途中で、背上げ動作処理が実行されてもよい。すなわち、時間ｔ２４２で回旋動作処理が開始されたタイミングでは、背上げ動作処理は実行されていない。そして、回旋動作処理の途中（時間ｔ２４４）で背上げ動作処理が開始される。
【００６９】
肩動作部１５５、支点動作部１６５の動作が一度終了時するタイミング（時間ｔ２４６）では、背上げ動作部１３５は背上げ動作を行っているタイミングとなる。
【００７０】
また、図１３に示すように、背上げ動作処理を先に開始し、背上げ動作処理が実行中に回旋動作処理が実行されても良い。例えば、時間ｔ２６２で先に背上げ動作処理（背上げ動作部１３５の背上げ動作）が実行され、その後の時間ｔ２６４において回旋動作処理が実行される。なお、この場合背上げ動作が行われるタイミングで回旋動作を行うことが好ましい。したがって、時間ｔ２６２と時間ｔ２６４と間はあまり大きな間隔ではない方がより効果が期待できる。
【００７１】
また、このとき、背上げ動作を一時停止してから回旋動作を行っても良い。例えば、背上げ動作部１３５が形成する背上げ角度がおよそ５度（時間ｔ２６４）になると一度停止し、回旋動作を行う。ある程度肩動作部１５５、支点動作部１６５が上昇したタイミングで、再度背上げ動作を行うといった制御を行っても良い。
【００７２】
このように、本実施例では、背上げ動作処理（背上げ動作部１３５）と、回旋動作処理（肩動作部１５５、支点動作部１６５）とが、それぞれ異なるタイミングで処理が可能である。
【００７３】
［４．４  第４実施例］
つづいて、第４実施例について、図１４のタイミングチャートを用いて説明する。第４実施例は、回旋動作処理のうち、肩動作部１５５と、支点動作部１６５との動作タイミングが異なる実施例である。
【００７４】
まず、支点動作部１６５が時間ｔ３００で動作を開始する。そして、支点動作部１６５の動作が開始された後の時間ｔ３０２に、肩動作部１５５、背上げ動作部１３５の動作が開始している。
【００７５】
また、支点動作部１６５が時間ｔ３０４で動作が停止するが、肩動作部１５５は時間ｔ３０６で動作が停止する。したがって、再び動作が開始して、全ての動作が終了するのは、支点動作部１６５は時間ｔ３０８、肩動作部１５５は時間ｔ３１０である。
【００７６】
なお、支点動作部１６５、肩動作部１５５とは異なるタイミングで動作すれば良い。したがって、図１３では、背上げ動作部１３５と、肩動作部１５５とは、時間ｔ３０２、時間ｔ３１０で同じタイミングで動作しているが、異なるタイミングであっても良い。
【００７７】
また、支点動作部１６５と、肩動作部１５５とは同じタイミングで終了しても良い。例えば、支点動作部１６５も、時間ｔ３１０に終了するように動作しても良い。
【００７８】
なお、回旋動作を行う場合、まず利用者の身体を支持する為の支点を作ってから回旋動作を行うことが好ましい。したがって、支点動作部１６５が先に動作することでより高い効果が期待できる。
【００７９】
なお、利用者の身体を支持出来れば良いため、例えば図１５のような動作の場合は同じ効果が期待できる。すなわち、時間ｔ３５０において肩動作部１５５を動作させるが、利用者にとって負担を感じない角度で一度停止する（時間ｔ３５２）。そして、時間ｔ３５４から支点動作部１６５を動作させることで、利用者の支点が作られた時点から、本格的に肩動作部１５５を動作させる（時間ｔ３５６）。
【００８０】
このように、肩動作部１５５、支点動作部１６５については、タイミングを変えたとしても同じような効果が期待できる。
【００８１】
［４．５  第５実施例］
つづいて第５実施例について図１６のタイミングチャートを用いて説明する。第５実施例は、背上げ動作処理が途中で終了した場合の実施例である。
【００８２】
まず、時間ｔ４０２において、背上げ動作処理（背上げ動作部１３５）、回旋動作処理（肩動作部１５５、支点動作部１６５）が実行される。この後、例えば時間ｔ４０４で背上げ動作が終了した場合、回旋動作も終了するように制御が行われる。
【００８３】
すなわち、時間ｔ４０４で背上げ動作部１３５の動作が停止した場合、時間ｔ４０４から時間ｔ４０６にかけて、肩動作部１５５及び支点動作部１６５がフラットとなるように制御される。すなわち、回旋動作処理が終了するように制御されることとなる。
【００８４】
なお、図１６では、説明の都合上時間ｔ４０４から回旋動作処理が終了することとしているが、所定時間経過後に終了することとしても良い。例えば、図１７に示すように、時間ｔ４０４から、肩動作部１５５及び支点動作部１６５は停止しているが、時間ｔ４１０からフラットになるように動作が行われる。これにより、背上げ動作部１３５の動作が、単なる一時停止だったのか、終了だったのかを時間に基づいて判定しているためである。
【００８５】
なお、この場合、時間ではなく、例えば利用者による操作指示といった方法であっても良いことは勿論である。
【００８６】
［４．６  第６実施例］
つづいて第６実施例について図１８のタイミングチャートを用いて説明する。第６実施例は、背上げ動作処理として、逆の動作、すなわち背下げ動作の場合について説明するための実施例である。
【００８７】
図１８示すように、まず時間ｔ５０２から背下げ動作が実行されている。すなわち、背上げ動作部１３５が動作することで、背角度が小さくなっていく。このとき、併せて回旋動作処理が実行される。
【００８８】
具体的には、時間ｔ５０２から時間ｔ５０４にかけて肩動作部１５５及び支点動作部１６５が動作し、回旋動作が行われる。そして、背上げ動作部１３５の動作が終了する（背角度が略０度）になるタイミングである時間ｔ５０８において、回旋動作処理も終了する。すなわち、時間ｔ５０６から時間ｔ５０８にかけてフラットになる動作が行われる。
【００８９】
本実施例に示したように、背下げ動作の場合は、背下げ動作が完了する（背角度が略０度になる）タイミングで、肩動作部１５５及び支点動作部１６５の動きによって回旋動作が行われるのが好ましいこととなる。
【００９０】
なお、第６実施例において説明した背下げ動作において、背上げ動作部１３５、肩動作部１５５及び支点動作部１６５の動作タイミングについては、第１実施例から第５実施例までの動作を適宜組み合わせても良い。
【００９１】
例えば、図１９に示したように、背下げ動作のタイミングと、回旋動作のタイミングとがずれていても良い。例えば、時間ｔ５２２において背下げ動作が行われるが、回旋動作が行われるタイミングは時間ｔ５２４となっている。
【００９２】
また、終了するタイミングも、背下げ動作が終了するタイミングである時間ｔ５２６では、回旋動作は完了しておらず、その後である時間ｔ５２８で動作が完了している。
【００９３】
［５．変形例］
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も特許請求の範囲に含まれる。
【００９４】
また、上述して説明した実施例は、適宜組み合わせて実行してもよい。例えば、図１６においては、時間ｔ４０２において背上げ動作部１３５、肩動作部１５５及び支点動作部１６５が動作を開始しているが、例えば図１２と組み合わせて、動作の開始時のタイミングはずれている場合でも、適用可能なことは勿論である。
【符号の説明】
【００９５】
１      ベッド装置
１０      床部
２０      マットレス
１００    制御部
１１０    状態検出部
１２０    記憶部
１２５    操作入力部
１３０    背上げ制御部
１３５    背上げ動作部
１４０    膝上げ制御部
１４５    膝上げ動作部
１５０    肩制御部
１５５    肩動作部
１５５Ｌ    Ｌ肩動作部
１５５Ｒ    Ｒ肩動作部
１６０    支点制御部
１６５    支点動作部
１６５Ｌ    Ｌ支点動作部
１６５Ｒ    Ｒ支点動作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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