(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器を把持して搬送する第１グリッパと、
前記第１グリッパを反転させる反転機構と、
反転された前記第１グリッパを水平に維持する水平維持部材と、
反転された前記第１グリッパの上方もしくは下方に配置され、反転された前記第１グリッパが把持する前記容器の上方もしくは下方の高さで前記容器を把持する第２グリッパと、
反転された前記第１グリッパと前記第２グリッパによって把持された前記容器の搬送経路に設けられ、前記容器の前記第１グリッパで把持されている箇所と前記第２グリッパで把持されている箇所の間を切断するカッタとを備え、
切断時において前記第１グリッパが上下方向に移動可能であり、これにより前記カッタによる切断の負荷がかかった際に、前記第１グリッパが退避可能である
ことを特徴とする軟質容器切断装置。
【請求項２】
前記第１グリッパの上下方向への移動が、前記反転機構の反転用回転シャフトを中心とする前記第１グリッパの回転により行われることを特徴とする請求項１に記載の軟質容器切断装置。
【請求項３】
前記第１グリッパが、前記容器を把持する一対の可動グリップ片と、前記一対の可動グリップ片を昇降自在に支持する一対の固定グリップ片とを備え、前記第１グリッパの上下方向への移動が、前記一対の可動グリップ片の前記一対の固定グリップ片に対する昇降により行われることを特徴とする請求項１に記載の軟質容器切断装置。
【請求項４】
前記水平維持部材による前記第１グリッパの水平姿勢の維持が、前記カッタによる切断が行われる前に行われ、前記第１グリッパの水平姿勢が維持されている間に前記第２グリッパにより前記容器が把持されることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の軟質容器切断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軟質容器を切断するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
合成樹脂などの軟質材で形成される密閉された容器の頭部を切断し、口部となる開口を形成する装置が知られている。このような装置では、容器の口部付近の上下をグリッパで把持し、両グリッパの間をカッタで切断するが、軟質容器は密閉状態が解かれるとカッタとの接触抵抗に抗して形状を維持することができず、撓みを生じて切り取り面が波打つ現象が発生する。このような問題に対して、カッタに超音波による微細振動を付与するとともに、カッタの姿勢を３台のサーボモータを用いて３軸方向に制御可能にした構成が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２２６７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の構成では、構造や制御が複雑となりコストも増大する。
【０００５】
本発明は、カッタの動作を制御することなく、簡略な構成で軟質容器を直線状に切断することが可能な軟質容器切断装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の軟質容器切断装置は、容器を把持して搬送する第１グリッパと、第１グリッパを反転させる反転機構と、反転された前記第１グリッパを水平に維持する水平維持部材と、反転された第１グリッパの上方もしくは下方に配置され、反転された第１グリッパが把持する容器の上方もしくは下方の高さで容器を把持する第２グリッパと、反転された第１グリッパと第２グリッパによって把持された容器の搬送経路に設けられ、容器の前記第１グリッパで把持されている箇所と第２グリッパで把持されている箇所の間を切断するカッタとを備え、切断時において第１グリッパが上下方向に移動可能であり、これによりカッタによる切断の負荷がかかった際に、第１グリッパが退避可能であることを特徴としている。
【０００７】
第１グリッパの上下方向への移動は、例えば反転機構の反転用回転シャフトを中心とする第１グリッパの回転により行われる。また第１グリッパが、例えば容器を把持する一対の可動グリップ片と、一対の可動グリップ片を昇降自在に支持する一対の固定グリップ片とを備える構成においては、第１グリッパの上下方向への移動は、一対の可動グリップ片の一対の固定グリップ片に対する昇降により行われる。
【０００８】
また、水平維持部材による第１グリッパの水平姿勢の維持は、カッタによる切断が行われる前に行われ、第１グリッパの水平姿勢が維持されている間に第２グリッパにより容器が把持される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、カッタの動作を制御することなく、簡略な構成で軟質容器を直線状に切断することが可能な軟質容器切断装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態であるキャッピング装置のレイアウトを示す側断面図である。
【図２】反転機構の背面拡大図、側面拡大図である。
【図３】第１グリッパが閉じた状態、開いた状態における一対の開閉レバーの配置を示す平面図である。
【図４】第１グリッパが閉じた状態、および開いた状態の拡大平面図である。
【図５】第１グリッパ開閉用カム、水平維持部材、カッタの配置を示す平面図である。
【図６】カムフォロワと第１グリッパ反転用カムの配置、ローラと水平維持部材の配置を示す拡大側面図である。
【図７】位置Ｐ１から位置Ｐ４に掛けての軟質容器Ｖの反転動作、切断動作、正転動作の様子を示す図である。
【図８】第２実施形態の反転機構の構成を示す側面図である。
【図９】第２実施形態の反転機構の背面図である。
【図１０】第２実施形態の第１グリッパの把持部（先端部）の側断面図である。
【図１１】第２実施形態の第１グリッパの把持部（先端部）の横断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態である密閉軟質容器の頭部を切断し口部を形成する軟質容器切断装置の側断面図である。
【００１２】
本実施形態の軟質容器切断装置１０は、例えば、ケチャップやマヨネーズなどを封入するための合成樹脂製の軟質容器Ｖの頭部を切断し口部を形成するための装置である。軟質容器切断装置１０は、周方向に沿って複数の軟質容器Ｖを保持するホイール型の搬送機構１２と、搬送機構１２により保持・搬送される密閉された軟質容器Ｖの頭部の切断を行うカッタ１４（回転刃、固定刃、超音波刃等を含む）を備える。
【００１３】
搬送機構１２は、回転シャフト１６と一体的に回転されるターンテーブル１８を備える。ターンテーブル１８は、回転シャフト１６の上部を覆う回転部材１７を介して回転シャフト１６に固定され、ターンテーブル１８の外周には周方向に沿って所定間隔で複数の容器保持機構２０が配置される。容器保持機構２０の上端には、後述する反転機構４０を介して第１グリッパ（可動グリッパ）２２が各々設けられ、軟質容器Ｖの例えば頚部が把持される。また、各第１グリッパ２２の下方には軟質容器Ｖの頭部を把持する第２グリッパ（固定グリッパ）３４が第２グリッパ支持部３６を介して配置される。回転シャフト１６は、ベアリング等を介して固定部２４に回転自在に軸支され、下部に設けられるモータ（図示せず）により回転される。なお、本実施形態の軟質容器Ｖにおいては、頭部の方がその他の頸部や本体部より相対的に剛性が高くなっている。
【００１４】
回転部材１７の周囲にはベアリング等を介して、カム支持構造部２６が配置され、図示しない支持部材により固定される。カム支持構造部２６には、後に詳述するように、第１グリッパ２２の反転機構４０を駆動するための第１グリッパ反転用カム２８、第１グリッパ２２の開閉を制御する第１グリッパ開閉用カム３０、カッタ１４を支持するカッタ支持部３２、第１グリッパ２２の反転時にその水平姿勢を維持する水平維持部材３８（図５、図６（ｃ）、図７参照）が配置される。
【００１５】
図２は、反転機構４０の拡大図である。図２（ａ）は、反転機構４０をターンテーブル１８の径方向内側に矢視する背面図（一部断面図）であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）を右側から見た側面図である。
【００１６】
第１グリッパ２２を構成する左側第１グリッパ２２Ｌ、右側第１グリッパ２２Ｒは、それぞれ揺動軸４２Ｌ、４２Ｒに取り付けられ、揺動軸４２Ｌ、４２Ｒとともに一体的に回転する。揺動軸４２Ｌ、４２Ｒは、揺動軸保持部４３に互いに平行に軸支される。揺動軸４２Ｌ、４２Ｒは、その下端側に揺動軸４２Ｌ、４２Ｒを回転させるための開閉レバー４４Ｌ、４４Ｒがそれぞれ一体的に取り付けられる。
【００１７】
開閉レバー４４Ｌ、４４Ｒの各々の先端寄りには、揺動軸に平行な操作孔４５Ｌ、４５Ｒが設けられる。操作孔４５Ｌ、４５Ｒには、滑り軸受け４４Ｂがそれぞれ嵌挿され、滑り軸受け４４Ｂには、操作桿４６が挿通される。操作桿４６は、揺動軸４２Ｌ、４２Ｒに平行に延出し、その上端はロッド保持部４８を介してプッシュロッド５０に連結される。プッシュロッド５０は、操作桿４６に垂直に配置され、その先端部５０Ｅの上下一方の側（図２（ｂ）では下側）には、操作桿４６に平行な軸に回転自在なカムフォロワ５２が設けられ、他方の側（図２（ｂ）では上側）には、反転時に水平維持部材３８と係合するプッシュロッド５０に平行な軸に回転自在なローラ５４が設けられる。なお、図２（ａ）では、プッシュロッド５０の先端部５０Ｅの構成は省略されている。
【００１８】
プッシュロッド５０の周囲にあって、揺動軸保持部４３と先端部５０Ｅの間には、付勢手段としてコイルスプリング５０Ｓが配置される。ロッド保持部４８は、揺動軸保持部４３内においてプッシュロッド５０の軸方向に沿って摺動自在に保持され、コイルスプリング５０Ｓは、先端部５０Ｅを揺動軸保持部４３から離間させる方向にプッシュロッド５０を付勢する。揺動軸保持部４３は、操作桿４６およびプッシュロッド５０に直交する反転用回転シャフト５３を介して反転軸支持部５５に軸支される。反転軸支持部５５は、容器保持機構２０の支持部材２０Ｓを介してターンテーブル１８に固定される。すなわち、図１の左側にある容器保持機構２０では、ターンテーブル１８が回転されると、コイルスプリング５０Ｓの付勢力により、カムフォロワ５２が第１グリッパ開閉用カム３０（図１、５）に押し当てられ、プッシュロッド５０は、第１グリッパ開閉用カム３０の形状に合わせ、プッシュロッド５０の軸に沿ってロッド保持部４８、操作桿４６と一体的に揺動軸保持部４３に対して進退可能である。
【００１９】
また、反転用回転シャフト５３の先端には、ピニオン５６Ｐが取り付けられ、鉛直方向に昇降自在なラック５６Ｒと噛み合う。ラック５６Ｒが昇降すると、ピニオン５６Ｐ、すなわち反転用回転シャフト５３が回転され、揺動軸保持部４３全体が一体的に回転されて、第１グリッパ２２に把持される軟質容器Ｖの上下が反転される。ラック５６Ｒは、昇降ロッド５６Ａにより支持され、昇降ロッド５６Ａは、反転軸支持部５５により昇降自在に支持される。昇降ロッド５６Ａの下端部には、カムフォロワ５８（図１参照）が設けられ、第１グリッパ反転用カム２８と係合される。後述するように、ラック５６Ｒは、カムフォロワ５８が第１グリッパ反転用カム２８に沿って移動することにより昇降され、これにより揺動軸保持部４３は、ターンテーブル１８が１回転する間に反転／正転動作を行う。
【００２０】
次に図２〜図５を参照して、第１グリッパ２２の開閉動作について説明する。図３は、第１グリッパ２２が閉じた状態、開いた状態における開閉レバー４４Ｌ、４４Ｒの配置を示す平面図である。開閉レバーの位置４４Ｌａ、４４Ｒａは、第１グリッパ２２が閉じた状態に対応し、開閉レバーの位置４４Ｌｂ、４４Ｒｂは、第１グリッパ２２が開いた状態に対応する。また、図４（ａ）は、第１グリッパ２２が閉じた状態の拡大平面図であり、図４（ｂ）は、第１グリッパ２２が開いた状態の拡大平面図である。
【００２１】
図２（ａ）に示されるように、操作孔４５Ｌ、４５Ｒには、操作桿４６が挿通されており、プッシュロッド５０がコイルスプリング５０Ｓの付勢力により揺動軸保持部４３から最遠位置まで離間されると、操作孔４５Ｌ、４５Ｒと操作桿４６の係合により、開閉レバー４４Ｌ、４４Ｒは、位置４４Ｌａ、４４Ｒａまで回動され、これにより揺動軸４２Ｌ、４２Ｒに取り付けられた左右の第１グリッパ２２Ｌ、２２Ｒは、図４（ａ）の位置まで回動される。
【００２２】
一方、コイルスプリング５０Ｓに付勢されたプッシュロッド５０が第１グリッパ開閉用カム３０により押され、揺動軸保持部４３から最近位置にまで押し込まれると、操作孔４５Ｌ、４５Ｒと操作桿４６の係合により、開閉レバー４４Ｌ、４４Ｒは、位置４４Ｌｂ、４４Ｒｂまで回動され、これにより揺動軸４２Ｌ、４２Ｒに取り付けられた左右の第１グリッパ２２Ｌ、２２Ｒは、図４（ｂ）の位置まで回動される。
【００２３】
図５は、プッシュロッド５０に設けられたカムフォロワ５２と係合する第１グリッパ開閉用カム３０と、プッシュロッド５０に設けられたローラ５４に係合する水平維持部材３８と、カッタ１４の配置を示す平面図である。
【００２４】
図５において、第１グリッパ２２は、ターンテーブル１８とともに時計回りに回転される。図５では、供給ホイール１１において正立した状態で搬送される軟質容器Ｖの頚部が、位置Ｐ１において径方向外側を向く第１グリッパ２２により把持され、軟質容器切断装置１０により受け取られる。
【００２５】
第１グリッパ２２、すなわち軟質容器Ｖは、受け取り位置Ｐ１から位置Ｐ２まで搬送される間に、後述するように第１グリッパ反転用カム２８（図１、図６、図７参照）とカムフォロワ５８との係合により反転される。一般にラック５６Ｒとピニオン５６Ｐの間にはバックラッシュが存在するため、反転時に第１グリッパ２２の水平姿勢（軟質容器Ｖの倒立姿勢）を正確には維持できない。なお、本実施形態ではプッシュロッド５０側が重いため、図７（ｂ）の反転時において第１グリッパ２２には右側へ回転しようとする力が働き、軟質容器Ｖは若干右側に傾いて把持されることになる。そのため本実施形態では、ローラ５４を水平維持部材３８と係合させることにより第１グリッパ２２を左側へ回転させて第１グリッパ２２の姿勢を水平に維持し、その間に軟質容器Ｖの頭部Ｖｈ（第１グリッパ２２よりも先端側）を第２グリッパ３４により把持し、その位置を固定している。
【００２６】
第１グリッパ２２および第２グリッパ３４により把持され搬送される軟質容器Ｖは、第１グリッパ２２と第２グリッパ３４の間においてカッタ１４と接触し、第２グリッパ３４により把持される頭部が切り取られ、頭部に口部開口が形成される。その後、第１グリッパ２２は、第１グリッパ反転用カム２８とカムフォロワ５８との係合により逆向きに反転され、第１グリッパ２２が径方向外側に向けられるとともに、軟質容器Ｖは正立される。
【００２７】
軟質容器Ｖが正立されると、位置Ｐ４において、頭部に口部開口が形成された軟質容器Ｖが排出ホイール１３へと受け渡される。すなわち、カムフォロワ５２が径方向外側に迫り出す第１グリッパ開閉用カム３０と係合し、プッシュロッド５０が押し込まれて、第１グリッパ２２が開いた状態とされる。第１グリッパ開閉用カム３０は位置Ｐ４にも配置されており、位置Ｐ４を過ぎて一旦閉鎖した第１グリッパ２２は再度第１グリッパ開閉用カム３０と係合して開かれ、位置Ｐ１で次の軟質容器を受け取った後に閉じられる。以後同様の動作が繰り返される。
【００２８】
図６は、カムフォロワ５８と第１グリッパ反転用カム２８の配置、ローラ５４と水平維持部材３８の配置を示すために、軟質容器切断装置１０における位置Ｐ２〜Ｐ３の周辺を径方向外側から見た拡大側面図である。
【００２９】
ラック５６Ｒが取り付けられた昇降ロッド５６Ａの下端部に設けられるカムフォロワ５８は、ターンテーブル１８（不図示）の回転とともに、図６において右側から左側へと第１グリッパ反転用カム２８のカム面上を移動する。第１グリッパ反転用カム２８のカム面は、位置Ｐ１から位置Ｐ２（図５参照）に掛けて上昇しており、これによりラック５６Ｒ（図２（ｂ）参照）は、位置Ｐ１から位置Ｐ２に掛けて鉛直方向に押し上げられる。このときラック５６Ｒと噛み合うピニオン５６Ｐが回転され、揺動軸保持部４３が１８０°回転される（本実施形態では第１グリッパ２２が上側を通るように回転）。すなわち、径方向外側を向いていた第１グリッパ２２は径方向内側に向けられ、位置Ｐ１において正立していた軟質容器Ｖは位置Ｐ２において倒立される。
【００３０】
また、第１グリッパ２２が反転されて径方向内側を向くと、プッシュロッド５０は、径方向外側に向けられる。このときプッシュロッド５０の先端部５０Ｅに設けられたローラ５４が、水平維持部材３８の前縁に設けられた登坂ランプ面３８Ａ上に乗り上がり、水平維持部材３８の水平面３８Ｈ上において第１グリッパ２２を正確に水平に維持する。なお、本実施形態では水平維持部材３８によってローラ５４が乗り上がる量はラック５６Ｒとピニオン５６Ｐとのバックラッシュ量よりも大きいため、ローラ５４が水平維持部材３８の水平面３８Ｈに乗り上がった際、ピニオン５６Ｐの回転に伴ってラック５６Ｒが上昇し、これによりカムフォロワ５８は、第１グリッパ反転用カム２８のカム面から僅かに浮き上がり離間した状態で移動される。
【００３１】
ローラ５４が水平維持部材３８の水平面３８Ｈ上を走行し、第１グリッパ２２が水平姿勢を維持している間に、前述したように第２グリッパ３４（図１参照）が、軟質容器Ｖにおいて相対的に剛性の高い頭部を把持し、軟質容器Ｖの位置および姿勢はこの状態で維持される。その後、ローラ５４は水平維持部材３８の水平面３８Ｈの後縁に設けられた降坂ランプ面３８Ｂを僅かに下り、カムフォロワ５８は第１グリッパ反転用カム２８のカム面近くを移動する。
【００３２】
倒立した姿勢で第１グリッパ２２、第２グリッパ３４で保持される軟質容器Ｖは、同状態を維持したまま円弧状の容器搬送経路に沿って搬送され、第１グリッパ２２、第２グリッパ３４の間の部分が、容器搬送経路に対して斜めにその刃が配置されたカッタ１４に接触する（位置Ｐａ）。軟質容器Ｖが更に容器搬送経路に沿って移動されると、カッタ１４により第２グリッパ３４に保持される頭部が切断される（位置Ｐｂ）。
【００３３】
軟質容器Ｖの頭部の切断完了後、排出ホイール１３への容器受け渡し位置Ｐ４に到るまでの間に、第１グリッパ反転用カム２８のカム面が元の高さまで下降する。これによりラック５６Ｒ（図２（ｂ）参照）は、鉛直方向に押下げられ、ラック５６Ｒと噛み合うピニオン５６Ｐが回転され、揺動軸保持部４３が元の姿勢に戻るまで逆向きに１８０°回転される。すなわち、径方向内側を向いていた第１グリッパ２２は径方向外側に向けられ、位置Ｐ２〜Ｐｂで倒立されていた軟質容器Ｖは、容器受け渡し位置Ｐ４に到るまでの間に正立される。
【００３４】
図７（ａ）〜図７（ｆ）は、上述した位置Ｐ１〜Ｐ４における、軟質容器Ｖの反転動作、切断動作、正転動作の様子を示す図である。図２、図７を参照して本実施形態における軟質容器Ｖの切断動作の詳細について説明する。なお、図７の上段には、第２グリッパ３４の開閉状態が示される。第２グリッパ３４の開閉動作は、例えば作動流体等を用いた開閉機構を用いて所定のタイミングで行われる。
【００３５】
図７（ａ）は、供給ホイール１１から軟質容器Ｖを受け取った直後の位置Ｐ１における反転機構４０の側面図であり、図７（ｂ）は、位置Ｐ２に対応する側面図であり、第１グリッパ反転用カム２８のカム面高さが位置Ｐ１よりも高くなり、カムフォロワ５８、すなわちラック５６Ｒが上昇され、第１グリッパ２２が反転された状態（軟質容器Ｖが倒立された状態）が示される。図７（ｃ）は、位置Ｐ２〜Ｐ３の水平維持部材３８の水平面３８Ｈ上にローラ５４が乗り、第１グリッパ２２の水平が維持された状態で第２グリッパ３４が閉じられ、軟質容器Ｖの頭部Ｖｈが把持された状態の側面図である。
【００３６】
図７（ｄ）は、図７（ｃ）の状態で、カッタ１４の刃先が第１、第２グリッパ２２、３４の間の軟質容器Ｖに押し当てられ頭部の切断が開始された状態に対応する位置Ｐａにおける側断面図であり、図７（ｅ）は、カッタ１４による軟質容器Ｖの頭部Ｖｈの切断が略完了する位置（Ｐｂ）における側面図である。
【００３７】
図７（ｅ）に示されるように、カッタ１４による切断が開始されると、カッタ１４の刃が軟質容器Ｖの頚切断部に押し込まれる。カッタ１４は厚みを有するので、カッタ１４の刃が軟質容器Ｖの頚部に押込まれて切り開かれると軟質容器Ｖの切断部には刃から力が掛かる。このとき第２グリッパ３４により把持される頭部Ｖｈ（第１グリッパ２２が把持する本体側頸部よりも剛性が高い）は、その位置・姿勢が確りと固定されている。これに対して第１グリッパ２２を支持する揺動軸保持部４３は、ピニオン５６Ｐが設けられた反転用回転シャフト５３を中心に僅かに回動可能に構成され、第１グリッパ２２は水平位置から僅かに上方に傾くことができる。
【００３８】
すなわち、カッタ１４の刃が軟質容器Ｖの頚部に押込まれ、第１グリッパ２２に保持される軟質容器Ｖの本体側に力が掛かると、第１グリッパ２２は水平位置から僅かに上方に傾けられる。これにより、第１グリッパ２２が把持する剛性の低い軟質容器Ｖの頚部に余計な力が掛かり、切り口近傍に撓みを生じて切り取り面が波打つようなことがなく、真っ直ぐな切断面を有する口部を形成することができる。なお、第１グリッパ２２が上方に傾くとピニオン５６Ｐが回転し、ラック５６Ｒもピニオン５６Ｐの回転量に相当する分だけ下降する。
【００３９】
以上のように、第１実施形態の軟質容器切断装置によれば、カッタからの力に応じて軟質容器本体側を保持するグリッパを動けるようにすることで、カッタからの力を受け流し、軟質容器に撓みが生じることを防止できる。これにより、簡略な構成で軟質容器の口部端面を真っ直ぐな切り取り面として形成できる。
【００４０】
次に図８〜図１１を参照して、第２実施形態の軟質容器切断装置について説明する。第１実施形態の軟質容器切断装置では、軟質容器の切り取られる剛性の高い頭部側を固定し、剛性が低く軟らかい本体側をカッタとの接触抵抗に応じて可動としたが、第２実施形態の軟質容器は本体側の方が切り取られる頭部側よりも相対的に剛性が高いため、第２実施形態では、軟質容器の本体側を固定し、切り取られる頭部側をカッタとの接触抵抗に応じて可動としている。なお、第１実施形態と同様の構成に関しては同一の参照番号を用いその説明を省略する。
【００４１】
図８は、第２実施形態の反転機構６０の構成を示す側面図であり、図８（ａ）は、軟質容器Ｖの反転後（倒立時）の状態、図８（ｂ）は軟質容器Ｖの反転前（正立時）の状態を示す（第１実施形態の図２（ｂ）に対応）。また、図９は、第２実施形態の反転機構６０の背面図である（第１実施形態の図２（ａ）に対応）。なお、図８では、図２のラックと昇降ロッドが省略されている。
【００４２】
第２実施形態の反転機構６０の第１グリッパ（可動グリッパ）６２は、軟質容器Ｖの頭部Ｖｈを把持し、第２グリッパ（固定グリッパ）６４が、軟質容器Ｖの本体側の頚部を把持・固定する。第２実施形態においても、第１グリッパ６２を反転させるための機構は第１実施形態と同様であり、主に異なるのは第１グリッパ６２の構成と第２グリッパ６４の構成である。
【００４３】
第２グリッパ６４は、反転軸支持部５５の上部に設けられた第２グリッパ昇降用シリンダ６６により昇降自在に支持される。第２グリッパ昇降用シリンダ６６の下端には、第２グリッパ開閉用シリンダ６８が設けられ、第２グリッパ６４の開閉が行われる。
【００４４】
図１０、図１１は、第２実施形態の第１グリッパ６２の把持部（先端部）の側断面図および横断面図である。なお、図１０、図１１では、第１グリッパ６２が閉じられた状態が示される。
【００４５】
図１０、図１１に示すように、第２実施形態の第１グリッパ６２は、一対の可動グリップ片７０と一対の固定グリップ片７２とを備える。一対の固定グリップ片７２の基部側は、それぞれ揺動軸４２Ｌ、４２Ｒ（図９参照）により揺動軸保持部４３に対し回動自在に保持される。また、可動グリップ片７０の各々は、それぞれ一対のピン７４およびその周りに巻回されるスプリング７６を介して、各々の固定グリップ片７２に保持される。
【００４６】
可動グリップ片７０は、固定グリップ片７２に対してピン７４に沿って昇降自在であり、可動グリップ片７０と固定グリップ片７２の間に圧縮された状態で配置されるスプリング７６により上方に付勢される。すなわち可動グリップ片７０は、下向きに力が加わるとスプリング７６を圧縮して下方に押下げられる。
【００４７】
第１グリッパ６２により軟質容器Ｖの頭部Ｖｈを保持する際には、可動グリップ片７０により頭部Ｖｈが把持される。図１０、図１１において、例えば矢印Ａで示される位置がカッタ１４による切断位置である。カッタ１４の刃が頭部Ｖｈの切断を開始し、侵入する刃の厚みにより軟質容器Ｖに力が加わると、可動グリップ片７０には下向きの力が働き、これにより可動グリップ片７０はスプリング７６の付勢力に抗して固定グリップ片７２に向けて下降される。
【００４８】
以上のように、第２実施形態の構成においても第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００４９】
なお、第１実施形態や第２実施形態では、第１グリッパが容器の軟らかい部分を把持し、第２グリッパが硬い部分を把持したが、この構成に限定するものではない。ただし、一般的に軟らかい部分の方が硬い部分よりもカッタ切断における接触抵抗の影響を受け易いため、第１実施形態のように、軟らかい方（本体側）を逃がす構成とする方がより望ましいと言える。
【００５０】
なお、第１グリッパを支持する構成／方法は、切断中にカッタの厚み分、第１グリッパが逃げられる（移動できる）構成であればよく、本実施形態の構成に限定されるものではない。また、本実施形態では反転機構にラックとピニオンを用いたが、容器を把持するグリッパの向きを１８０°反転できる構成であれば、本実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５１】
１０  軟質容器切断装置
１２  搬送機構
１４  カッタ
１６  回転シャフト
１８  ターンテーブル
２２  第１グリッパ（可動グリッパ）
２６  カム支持構造部
２８  第１グリッパ反転用カム
３４  第２グリッパ（固定グリッパ）
３８  水平維持部材
４０  反転機構
５３  反転用回転シャフト
５６Ｐ  ピニオン
５６Ｒ  ラック
５８  カムフォロワ
Ｖ  軟質容器
Ｖｈ  頭部
【図１】
0006628619.tif 000002
【図２】
0006628619.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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