(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
すれ違いビーム及び／又は走行ビームを照射する少なくとも１つの第１モジュール、並びに、追加走行ビーム及び水平方向の幅が相対的に小さく垂直方向の高さが相対的に大きい縦長のマーキング光を形成する第２モジュールを有するランプユニットと、
前記ランプユニットの前記第２モジュールを水平方向に回転させるスイブル機構部と、
自車両の前方に存在する歩行者を検出する歩行者検出部と、
前記歩行者までの相対的な距離を検出する距離検出部と、
前記自車両の前方に存在する前方車両の位置を検出する前方車両検出部と、
前記歩行者検出部から供給される前記歩行者に関わる情報に基づいて前記自車両の前方における前記歩行者の有無を判定する歩行者判定部と、
前記スイブル機構部を回転させる制御を行うスイブル制御部と、
前記追加走行ビーム又は前記マーキング光の配光幅を設定する光幅設定部と、
前記自車両から得られる情報に基づいて制御信号を生成して前記ランプユニットの前記第１モジュールの点灯状態及び前記第２モジュールの点灯状態を制御する点灯制御部と、
を含み、
前記第２モジュールは、投影レンズと、当該投影レンズの後側焦点より後方に配置された光源と、当該光源からの光を反射する反射面と、前記投影レンズと前記反射面の間に配置された遮光手段と、を有し、
前記遮光手段は、前記光幅設定部により設定される前記配光幅に対応して、前記光源からの光を用いて、前記配光幅の異なる少なくとも３つの照射パターンによる照射光を選択的に生成し、
前記３つの照射パターンは、前記配光幅を約２°としており水平方向の幅が相対的に小さく垂直方向の高さが相対的に大きい縦長の第１照射パターンと、水平線より上側において前記第１照射パターンよりも水平方向の幅が大きく上下左右に広がり水平線より下側では当該幅が相対的に小さく中央付近に集中するように分布した第２照射パターンと、前記第１照射パターンと前記第２照射パターンのそれぞれの水平方向の幅の間の大きさの水平方向の幅を有する第３照射パターンと、を含み、前記第１照射パターン及び前記第３照射パターンが前記マーキング光に対応し、前記第２照射パターンが前記追加走行ビームに対応しており、
前記歩行者判定部により前記歩行者が存在すると判定された場合に、前記遮光手段が、前記距離検出部により検出される前記歩行者との距離に応じて前記光幅設定部により設定される前記配光幅に対応して前記第１照射パターン又は前記第３照射パターンによる照射光を生成し、かつ、前記スイブル制御部が、前記歩行者検出部により検出される前記歩行者の位置に応じて前記第２モジュールによる照射光が前記歩行者へ向けて照射されるように前記スイブル機構部を制御し、
前記歩行者判定部により前記歩行者が存在しないと判定された場合であって前記前方車両検出部により前記前方車両が検出されていない場合に、前記点灯制御部が、前記第１モジュールを制御して前記走行ビームを照射させるとともに、前記遮光手段が、前記光幅設定部により設定される前記配光幅に対応して前記第２照射パターンによる照射光を生成し、かつ、前記スイブル制御部が、前記自車両の舵角に応じて前記第２モジュールを回転させるように前記スイブル機構部を制御する、
車両用前照灯システム。
【請求項２】
前記遮光手段は、一対の遮光板同士の隙間を可変に設定できる可動シェードであり、
前記マーキング光及び前記追加走行ビームは、前記光源から出射した光が前記可動シェードの前記隙間を通ることによって形成される、
請求項１に記載の車両用前照灯システム。
【請求項３】
前記光幅設定部は、
前記歩行者までの相対的な距離に応じて前記一対の遮光板同士の相対的位置を制御するための制御値を生成する遮光幅設定部と、
前記遮光幅設定部によって生成される前記制御値に基づいて前記一対の遮光板を相対的に移動させるシェード駆動部と、
を有する、
請求項２に記載の車両用前照灯システム。
【請求項４】
前記点灯制御部は、前記自車両の車速が規定値以上である場合に前記第２モジュールに対して前記追加走行ビームを点灯させる制御を行い、前記車速が規定値以上ではない場合には前記追加走行ビームを消灯させる制御を行う、
請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用前照灯システム。
【請求項５】
前記歩行者検出部、前記距離検出部及び前記前方車両検出部は、前記自車両の前方の空間を撮影した画像を用いて所定の画像処理を行う画像処理部により構成される、
請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用前照灯システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用前照灯システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の前方に歩行者や自転車運転者など（以下、総称して「歩行者」という。）が存在する場合に、そのことを光照射によってマーキングすることで運転者に注意を喚起する光制御技術が知られている。例えば、特許第５２６２０５７号公報（特許文献１）には、危険であると推定された人物の方向とその人物までの距離を表示する光を路面に照射する注意喚起照射装置が開示されている。
【０００３】
ところで、歩行者を光照射によってマーキングする場合に、特に自車両の進行方向を基準にして左右いずれかに比較的大きな角度で離れた位置に歩行者が存在する場合（例えばカーブ路の先に歩行者が存在する場合）においてはその歩行者の方向へ伸びるマーキング光を生成することが難しかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５２６２０５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明に係る具体的態様は、歩行者の存在する位置によらず好適なマーキング光を照射することが可能な光制御技術を提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る一態様の車両用前照灯システムは、（ａ）すれ違いビーム及び／又は走行ビームを照射する少なくとも１つの第１モジュール、並びに、追加走行ビーム及び水平方向の幅が相対的に小さく垂直方向の高さが相対的に大きい縦長のマーキング光を形成する第２モジュールを有するランプユニットと、（ｂ）前記ランプユニットの前記第２モジュールを水平方向に回転させるスイブル機構部と、（ｃ）自車両の前方に存在する歩行者を検出する歩行者検出部と、（ｄ）前記歩行者までの相対的な距離を検出する距離検出部と、（ｅ）前記自車両の前方に存在する前方車両の位置を検出する前方車両検出部と、（ｆ）前記歩行者検出部から供給される前記歩行者に関わる情報に基づいて前記自車両の前方における前記歩行者の有無を判定する歩行者判定部と、（ｇ）前記スイブル機構部を回転させる制御を行うスイブル制御部と、（ｈ）前記追加走行ビーム又は前記マーキング光の配光幅を設定する光幅設定部と、（ｉ）前記自車両から得られる情報に基づいて制御信号を生成して前記ランプユニットの前記第１モジュールの点灯状態及び前記第２モジュールの点灯状態を制御する点灯制御部と、を含み、（ｊ）前記第２モジュールは、投影レンズと、当該投影レンズの後側焦点より後方に配置された光源と、当該光源からの光を反射する反射面と、前記投影レンズと前記反射面の間に配置された遮光手段と、を有し、（ｋ）前記遮光手段は、前記光幅設定部により設定される前記配光幅に対応して、前記光源からの光を用いて、前記配光幅の異なる少なくとも３つの照射パターンによる照射光を選択的に生成し、（ｌ）前記３つの照射パターンは、前記配光幅を約２°としており水平方向の幅が相対的に小さく垂直方向の高さが相対的に大きい縦長の第１照射パターンと、水平線より上側において前記第１照射パターンよりも水平方向の幅が大きく上下左右に広がり水平線より下側では当該幅が相対的に小さく中央付近に集中するように分布した第２照射パターンと、前記第１照射パターンと前記第２照射パターンのそれぞれの水平方向の幅の間の大きさの水平方向の幅を有する第３照射パターンと、を含み、前記第１照射パターン及び前記第３照射パターンが前記マーキング光に対応し、前記第２照射パターンが前記追加走行ビームに対応しており、（ｍ）前記歩行者判定部により前記歩行者が存在すると判定された場合に、前記遮光手段が、前記距離検出部により検出される前記歩行者との距離に応じて前記光幅設定部により設定される前記配光幅に対応して前記第１照射パターン又は前記第３照射パターンによる照射光を生成し、かつ、前記スイブル制御部が、前記歩行者検出部により検出される前記歩行者の位置に応じて前記第２モジュールによる照射光が前記歩行者へ向けて照射されるように前記スイブル機構部を制御し、（ｎ）前記歩行者判定部により前記歩行者が存在しないと判定された場合であって前記前方車両検出部により前記前方車両が検出されていない場合に、前記点灯制御部が、前記第１モジュールを制御して前記走行ビームを照射させるとともに、前記遮光手段が、前記光幅設定部により設定される前記配光幅に対応して前記第２照射パターンによる照射光を生成し、かつ、前記スイブル制御部が���前記自車両の舵角に応じて前記第２モジュールを回転させるように前記スイブル機構部を制御する、車両用前照灯システムである。
【０００７】
上記構成によれば、歩行者の位置に応じてランプユニットを水平方向に回転させてマーキング光を照射するので、歩行者の存在する位置によらず好適なマーキング光を照射することが可能となる。
【０００８】
上記車両用前照灯システムにおいて、前記遮光手段は、一対の遮光板同士の隙間を可変に設定できる可動シェードであり、前記マーキング光及び前記追加走行ビームは、前記光源から出射した光が前記可動シェードの前記隙間を通ることによって形成される、ことも好ましい。
【０００９】
上記車両用前照灯システムにおいて、前記光幅設定部は、前記歩行者までの相対的な距離に応じて前記一対の遮光板同士の相対的位置を制御するための制御値を生成する遮光幅設定部と、前記遮光幅設定部によって生成される前記制御値に基づいて前記一対の遮光板を相対的に移動させるシェード駆動部と、を有することも好ましい。
【００１０】
上記車両用前照灯システムにおいて、前記点灯制御部は、前記自車両の車速が規定値以上である場合に前記第２モジュールに対して前記追加走行ビームを点灯させる制御を行い、前記車速が規定値以上ではない場合には前記追加走行ビームを消灯させる制御を行う、ことも好ましい。
【００１１】
上記車両用前照灯システムにおいて、前記歩行者検出部、前記距離検出部及び前記前方車両検出部は、前記自車両の前方の空間を撮影した画像を用いて所定の画像処理を行う画像処理部により構成される、ことも好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、一実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、ランプユニットの構成例を示す図である。
【図３】図３は、モジュールの構成例を示す縦断面図である。
【図４】図４は、図３に示すモジュールを下側からみた図である。
【図５】図５は、可動シェードの遮光幅と照射光との関係を説明するための図である。
【図６】図６は、マーキング光の照射イメージを示す模式図である。
【図７】図７は、車両用前照灯システムの動作手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１４】
図１は、一実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。図１に示す車両用前照灯システムは、自車両の前方空間を撮像して得られる画像に基づいて配光パターンを設定して自車両の前方へ光照射を行うものであり、カメラ１０、画像処理部１１、制御部１２、スイブル機構部１８、シェード駆動部１９、ランプユニット（車両用前照灯）２０を含んで構成されている。
【００１５】
カメラ１０は、自車両の所定位置に設置されており、自車両の前方の空間を撮影し、その画像（画像データ）を出力する。
【００１６】
画像処理部１１は、カメラ１０から出力される画像データを用いて所定の画像処理を行うことにより、自車両の前方に存在する歩行者の位置と相対的距離、および前方車両の位置を検出してその位置情報を制御部１２へ出力する。ここでいう「歩行者」とは、路上に存在する人間（自転車などに搭乗している場合も含む）をいい、「前方車両」とは、先行車両または対向車両をいう。歩行者の相対的距離については、例えば、画像内において検出された歩行者の大きさ、より具体的には歩行者に相当する領域の上下方向や左右方向の画素数に基づいて求められる。この画像処理部１１が「歩行者検出部」および「距離検出部」に対応する。
【００１７】
なお、画像処理部１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより実現される。画像処理部１１は、例えばカメラ１０と一体に構成されていてもよい。なお、画像処理部１１の機能は制御部１２において実現されてもよい。また、歩行者の相対的距離については、画像処理部１１によって求めるのではなく、別途、設けておいたセンサを用いて計測されてもよい。
【００１８】
ランプユニット２０は、自車両の前方へ光を照射する。図２は、このランプユニット２０の構成例を示す図である。なお、ここでは自車両の前方左側に設置されるランプユニット２０のみを示しているが、前方右側に設置されるランプユニットも左右対称の構成である。例えば図２（Ａ）に示すように、ランプユニット２０は、すれ違いビーム（ロービーム）および走行ビーム（ハイビーム）を照射するモジュール２１と、追加走行ビームを照射するモジュール２２と、車両幅等を示す光を照射するモジュール２３を含んで構成されている。なお、図２（Ｂ）に示すように、モジュール２１に代えて、すれ違いビーム（ロービーム）を照射するモジュール２１ａと走行ビーム（ハイビーム）を照射するモジュール２１ｂを備えてもよい。
【００１９】
追加走行ビームを照射するモジュール２２は、その照射光の照射幅を可変に設定することができる。例えば、遮光幅を狭くすることによって細いビーム状の光を形成し、この光を歩行者へ向けたマーキング光として照射することができる。
【００２０】
制御部１２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより実現されるものであり、機能ブロックとしての歩行者判定部１３、前方車両判定部１４、スイブル設定部（スイブル制御部）１５、遮光幅設定部１６、点灯制御部１７を有する。
【００２１】
歩行者判定部１３は、画像処理部１１から供給される歩行者に関わる情報に基づいて自車両の前方における歩行者の有無を判定する。
【００２２】
前方車両判定部１４は、画像処理部１１から供給される前方車両に関わる情報に基づいて前方車両の有無を判定する。
【００２３】
スイブル設定部１５は、画像処理部１１から供給される歩行者に関わる情報に基づいて、ランプユニット２０の制御値、すなわち水平方向における回転角度を設定する。
【００２４】
遮光幅設定部１６は、画像処理部１１から供給される歩行者に関わる情報に基づいて、シェード駆動部１９の制御値、すなわちランプユニット２０のモジュール２２に含まれる可動シェード（遮光手段）の遮光幅を設定する。
【００２５】
点灯制御部１７は、ランプユニット２０の点灯状態を制御する。詳細には、点灯制御部１７は、自車両から得られる各種情報に基づいて制御信号を生成してランプユニット２０へ供給する。
【００２６】
スイブル機構部１８は、スイブル設定部１５によって設定される制御値に基づいてランプユニット２０のモジュール２２を水平方向に回転させる。これにより、ランプユニット２０のモジュール２２から出力される光の光軸を水平方向において自在に変化させることができる。スイブル機構部１８の具体的構成としては、種々の公知技術を用いることが可能であり、例えば特開２０１０−４９８６１号公報に開示される公知技術を用いることができる。
【００２７】
シェード駆動部１９は、遮光幅設定部１６によって設定される制御値に基づいて、ランプユニット２０のモジュール２２に含まれるシェードの遮光幅を増減させる。なお、このシェード駆動部１９と上記した遮光幅設定部１６が「光幅制御部」に対応する。
【００２８】
図３は、モジュール２２の構成例を示す縦断面図である。また、図４は、図３に示すモジュール２２を下側からみた図である。各図に示すモジュール２２は、投影レンズ３２、この投影レンズ３２の後側焦点より後方に配置されて下向きに光を出射する光源３４、この光源３４の下側に配置された後側反射面３６および前側反射面３８、投影レンズ３２の後側焦点の近傍から光源３４に向かって延びる後側シェード４０、この後側シェードの前端縁から投影レンズ３２に向かって前方斜め上側に向かって延びる前側シェード４２、この前側シェード４２の下側に設けられた可動シェード４３を備えている。図４に示すように、本実施形態のモジュール２２は、スイブル機構部１８によって水平方向（自車両の左右方向）に回転移動させることによってその向きを可変に設定することができる。
【００２９】
投影レンズ３２は、前方側が凸レンズ面、後方側が平面の凸レンズであり、レンズホルダ４４によって保持されている。投影レンズ３２の後側焦点は、後側シェード４０と前側シェード４２との境界線と基準軸ＡＸとの交点近傍に位置している。
【００３０】
光源３４は、下向きに光を出射する姿勢で保持部材４６、４８によって保持された状態で、投影レンズ３２の後側焦点より後方であり、かつ基準軸ＡＸ近傍に配置されている。光源３４としては、例えば、半導体レーザ素子と波長変換部材とを組み合わせて構成される公知の白色光源を用いることができる（例えば、特開２０１３−１５２８１２号公報参照）。光源３４から発せられる熱は、保持部材４８を介して放熱部材５０まで伝えられ、放熱部材５０によって放熱される。その際、ファン６６が作動することで放熱効率を上げることができる。
【００３１】
なお、光源３４としては、白熱電球、ハロゲン電球、ＨＩＤ電球、波長変換部材と組み合わせた半導体発光素子など種々のものを用いることもできる。
【００３２】
後側反射面３６は、光源３４から出射する光を反射して、投影レンズ３２の後側焦点の近傍へ導く。この後側焦点の近傍に集光した光は投影レンズ３２を透過して前方へ照射される。
【００３３】
前側反射面３８は、光源３４から出射する光を反射して、投影レンズ３２の後側焦点の近傍の所定領域へ導く。この後側焦点の近傍に集光した光は投影レンズ３２を透過して前方へ照射される。
【００３４】
後側シェード４０は、投影レンズ３２の後側焦点の近傍から光源３４に向かって略水平に延びる鏡面であり、保持部材４６に形成されている。
【００３５】
前側シェード４２は、後側シェード４０の前端縁から投影レンズ３２に向かって前方斜め上側に延びる鏡面であり、保持部材４６に形成されている。
【００３６】
可動シェード４３は、保持部材４６に形成された後側シェード４０と前側シェード４２との境界近傍から保持部材４６の下側へ向かって配置されている。この可動シェード４３は、投影レンズ３２の後側焦点の近傍において、光軸に対して直交する方向である左右方向に移動可能な２つの遮光板を備えている。２つの遮光板は、上記したシェード駆動部１９によって駆動され、それぞれ左右方向に移動することで、両者間を所定の遮光幅に設定することができる。
【００３７】
図５は、可動シェード４３の遮光幅と照射光との関係を説明するための図である。図５（Ａ）に示す例は、光源３４から出射して後側反射面３６および前側反射面３８で反射した光のほとんどの成分が可動シェード４３によって遮光されることなく投影レンズ３２を介して前方へ照射される場合の様子を示している。ここでは、可動シェード４３の２つの遮光板同士の開口幅（隙間）、すなわち遮光幅を最大値（一例として１１ｍｍ）と設定している。この場合の照射光は、図中右側に示すように水平線より上側では比較的大きく上下左右に広がり、水平線より下側では中央付近に集中するように分布している。このような照射光を、ランプユニット２０のモジュール２１によって形成される走行ビームおよびすれ違いビームに重ねる「追加走行ビーム」として照射することにより、遠方視認性をより向上させることができるとともに、配光の筋、つまり、自車から照射ターゲットである歩行者まで至る光のラインを形成して視線誘導を促すことができる。
【００３８】
図５（Ｂ）に示す例は、光源３４から出射して後側反射面３６および前側反射面３８で反射した光が可動シェード４３によって一部遮られたうえで投影レンズ３２を介して前方へ照射される場合の様子を示している。ここでは、可動シェード４３の２つの遮光板同士の開口幅である遮光幅を比較的小さい値（一例として３ｍｍ）と設定している。この場合の照射光は、図中右側に示すように水平線より上側においても上下左右においてあまり広がらずに中央付近に集中し、水平線より下側においても中央付近に集中するように分布している。図示の例では、配光幅が約５°である。このような照射光を形成し、スイブル機構部１８によってモジュール２２を歩行者の方向へ向けて水平方向へ回転させることによって、縦長のマーキング光を歩行者に向けて照射することができる。
【００３９】
図５（Ｃ）に示す例も、光源３４から出射して後側反射面３６および前側反射面３８で反射した光が可動シェード４３によって一部遮られたうえで投影レンズ３２を介して前方へ照射される場合の様子を示している。ここでは、可動シェード４３の２つの遮光板同士の開口幅である遮光幅を非常に小さい値（一例として１ｍｍ）と設定している。この場合の照射光は、図中右側に示すように水平線より上側においても上下左右において狭い範囲で中央付近に集中し、水平線より下側においても中央付近に集中するように分布している。図示の例では、配光幅が約２°である。このような照射光を形成し、スイブル機構部１８によってモジュール２２を歩行者の方向へ向けて水平方向へ回転させることによって、縦に長く、より細い配光幅のマーキング光を歩行者に向けて照射することができる。
【００４０】
なお、上記図５では代表的な配光制御例を挙げたが、可動シェード４３の２つの遮光板同士の間隔を連続的に変化させることにより、マーキング光の配光幅を連続的に設定することができる。
【００４１】
図６は、マーキング光の照射イメージを示す模式図である。ここでは、走行中の自車両からみて道路の前方右側に歩行者Ｐ１または歩行者Ｐ２が存在する場合の様子が模式的に示されている。図示のように、自車両から比較的遠くに歩行者Ｐ１が存在する場合には、この歩行者Ｐ１に対して照射されるマーキング光は、その配光幅が相対的に小さく設定される。図示の例では、前方１１０ｍの位置に存在する歩行者Ｐ１に対して想定する照射範囲の幅を約２ｍとした場合、配光幅約１°の縦に細長いマーキング光ＭＢ１が照射されている。また、自車両から比較的近く歩行者Ｐ２が存在する場合には、この歩行者Ｐ２に対して照射されるマーキング光は、その配光幅が相対的に大きく設定される。図示の例では、前方２５ｍの位置に存在する歩行者Ｐ２に対して想定する照射範囲の幅を約２ｍとした場合、配光幅約４．６°の縦に細長いマーキング光ＭＢ２が照射されている。
【００４２】
なお、マーキング光の配光幅の可変範囲は、例えば１°以上１０°以下の範囲で可変に設定することができ、自車と歩行者の距離および想定する配光範囲幅で決定される。また、マーキング光を照射する距離の範囲は、例えば自車両を基準に２５ｍ〜１１０ｍの範囲と設定することができる。この距離の範囲は、走行速度３０ｋｍ／ｈ〜９０ｋｍ／ｈにおける制動停止距離に対応している。
【００４３】
図７は、本実施形態の車両用前照灯システムの動作手順を示すフローチャートである。以下、このフローチャートを参照しながら、車両用前照灯システムの動作手順を詳細に説明する。
【００４４】
自車両から取得されるスイッチ情報に基づき、ヘッドランプスイッチがオン状態になったことを検出すると、点灯制御部１７は、すれ違いビームを点灯させる制御を行う（ステップＳ１１）。具体的には、点灯制御部１７は、ランプユニット２０のモジュール２１に対して、すれ違いビームの点灯を指示する制御信号を供給する。また、制御部１２は、画像処理部１１から画像処理結果を示す情報である画像情報を取得する（ステップＳ１２）。
【００４５】
歩行者判定部１３は、画像情報に基づいて、自車両の前方に歩行者が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００４６】
歩行者が存在する場合に（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、スイブル設定部１５は、画像情報に基づいて歩行者の位置を取得し、かつ自車両からハンドルの舵角情報を取得する（ステップＳ１４）。
【００４７】
そして、スイブル設定部１５は、取得した各情報に基づいてスイブル制御を行う（ステップＳ１５）。具体的には、スイブル設定部１５は、自車両を基準とした歩行者の位置へマーキング光を向かわせるようにモジュール２２を水平方向に回転させる制御値を設定し、この制御値をスイブル機構部１８へ供給する。スイブル機構部１８は、制御値に応じた角度にモジュール２２を回転させる。ここで、基本的には画像処理によって得られる歩行者の位置を示す角度に応じてモジュール２２の制御値（回転角度）を設定すればよいが、ハンドルの舵角により誤差が発生する場合には舵角に応じて制御値が適宜補正される。
【００４８】
また、遮光幅設定部１６は、画像情報に基づいて自車両から歩行者までの距離を取得し（ステップＳ１６）、この距離に応じて、遮光幅を設定してシェード制御を行う（ステップＳ１７）。具体的には、遮光幅設定部１６は、遮光幅を設定してその制御値をシェード駆動部１９に供給する。シェード駆動部１９は、この制御値に応じて可動シェード４３を駆動する。ここでは、歩行者までの距離が大きいほど遮光幅が小さく設定され、歩行者までの距離が小さいほど遮光幅が大きく設定される。具体的な数値例については上記した通りである（図６参照）。この距離に応じた遮光幅は、例えば予め距離と遮光幅との関係式を定め、それを用いて都度計算して求めてもよいし、距離と遮光幅と対応関係を示すテーブルを予め用意しておいてそれを都度参照することにより求めてもよい。
【００４９】
スイブル制御およびシェード制御が完了すると、点灯制御部１７は、モジュール２２を点灯させる制御を行う。それにより、モジュール２２において形成されたマーキング光が歩行者の存在する方向に照射される（ステップＳ１８）。
【００５０】
その後、点灯制御部１７は、ランプスイッチ（ＳＷ）がオン状態で維持されているかを判定する（ステップＳ１９）。オン状態が維持されている場合には（ステップＳ１９；ＹＥＳ）、上記したステップＳ１１以降の処理が繰り返される。ランプスイッチがオフ状態となっている場合には（ステップＳ１９；ＮＯ）、点灯制御部１７は、ランプユニット２０の各モジュール２１、２２を全て消灯させる（ステップＳ２０）。
【００５１】
一方、上記したステップＳ１３において歩行者が存在しないと判定された場合に（ステップＳ１３；ＮＯ）、前方車両判定部１４は、画像情報に基づいて前方車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００５２】
前方車両が存在する場合に（ステップＳ２１；ＹＥＳ）、点灯制御部１７は、走行ビームを消灯させる制御を行うとともに（ステップＳ２２）、追加走行ビームも消灯させる制御を行う（ステップＳ２３）。具体的には、点灯制御部１７は、ランプユニット２０のモジュール２１に対して走行ビームの消灯を指示する制御信号を供給するとともに、モジュール２２に対しても消灯を指示する制御信号を供給する。ここで「追加走行ビーム」とは、上記した図５（Ａ）に示したように、通常の走行ビームに重ねるようにしてモジュール２２から照射される幅広の光である。その後、上記したステップＳ１９以降の処理が実行される。
【００５３】
また、前方車両が存在しない場合に（ステップＳ２１；ＮＯ）、点灯制御部１７は、走行ビームを点灯させる制御を行う（ステップＳ２４）。具体的には、点灯制御部１７は、ランプユニット２０のモジュール２１に対して走行ビームの点灯を指示する制御信号を供給する
【００５４】
また、点灯制御部１７は、自車両から車速情報を取得し（ステップＳ２５）、自車両の車速が規定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。車速の規定値は、例えば時速６０ｋｍと設定することができる。
【００５５】
車速が規定値以上である場合に（ステップＳ２６；ＹＥＳ）、点灯制御部１７は、追加走行ビームを点灯する制御を行う（ステップＳ２７）。具体的には、点灯制御部１７は、ランプユニット２０のモジュール２２に対して点灯を指示する制御信号を供給する。「追加走行ビーム」については上記した通りである（図５（Ａ）参照）。
【００５６】
また、スイブル設定部１５は、自車両から舵角情報を取得し（ステップＳ２８）、自車両の舵角に応じてスイブル制御を行う（ステップＳ２９）。これにより、自車両の進行方向に応じて追加走行ビームの照射方向を変化させることができる。その後、上記したステップＳ１９以降の処理が実行される。
【００５７】
また、車速が規定値以上ではない場合に（ステップＳ２６；ＮＯ）、点灯制御部１７は、追加走行ビームを消灯させる制御を行う（ステップＳ３０）。具体的には、点灯制御部１７は、ランプユニット２０のモジュール２２に対して消灯を指示する制御信号を供給する。その後、上記したステップＳ１９以降の処理が実行される。
【００５８】
以上のような実施形態によれば、歩行者の位置に応じてランプユニットを水平方向に回転させる制御を行うことにより、マーキング光を歩行者の存在する位置へより的確に照射することができる。また、歩行者との距離が近いほどマーキング光の幅を狭くするように制御しているので、歩行者の存在する位置の視認性をより高めることができる。したがって、歩行者等の存在する位置によらず好適なマーキング光を照射することが可能となる。
【００５９】
また、上記実施形態では、歩行者が存在しない場合においては、左右方向に幅広の追加走行ビームを形成して通常の走行ビームおよびすれ違いビームに重ねており、かつこの追加走行ビームの照射方向を自車両の舵角に応じて水平方向に変化させているので、自車両の前方における視認性をより高めることができる。
【００６０】
なお、本発明は上述した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、上記した実施形態ではマーキング光の遮光幅を可変に設定するための手段として可動シェードを例示していたが、これに代えて、例えばエレクトロクロミック素子や液晶素子などの光制御素子を用いることもできる。また、上記した実施形態では通常の走行ビームおよびすれ違いビームを照射する車両用前照灯に対して本発明を適用した例を示していたが、前方車両の存在する位置を選択的に遮光した走行ビームを照射する車両用前照灯に対して本発明を適用することも可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１０  カメラ
１１  画像処理部
１２  制御部
１３  歩行者判定部
１４  前方車両判定部
１５  スイブル設定部
１６  遮光幅設定部
１７  点灯制御部
１８  スイブル機構部
１９  シェード駆動部
２０  ランプユニット
２１、２１ａ、２１ｂ、２２、２３  モジュール
３２  投影レンズ
３４  光源
３６  後側反射面
３８  前側反射面
４０  後側シェード
４２  前側シェード
４３  可動シェード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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