(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用アセンブリであって、前記外科用アセンブリは、
外科用器具であって、
近位部分と遠位部分とを有する細長本体であって、前記遠位部分がそれに沿って長手方向軸を画定し、前記近位部分が、アクチュエータに結合され、前記近位部分が前記長手方向軸に平行である第１の状態と、前記近位部分が前記長手方向軸と非平行である少なくとも１つの第２の状態との間で、前記遠位部分に対して移動可能であるように構成されている、細長本体と、
前記細長本体の前記遠位部分から遠位に延在し、かつ、前記アクチュエータに動作可能に結合されるように構成されているエンドエフェクタと
を含む外科用器具と、
前記第１の状態において前記細長本体の前記近位部分を選択的に保持するために、前記細長本体に結合するように構成されているホルダと
を備え、
前記外科用器具は、前記ホルダから近位方向に除去されるように構成されている、外科用アセンブリ。
【請求項２】
前記ホルダが、前記ホルダ内にチャネルを画定し、前記チャネルが前記ホルダを貫通して長手方向に延在し、前記チャネルが前記細長本体の前記近位部分を受容するように構成されている、請求項１に記載の外科用アセンブリ。
【請求項３】
前記ホルダが、前記チャネルの中に延在する嵌合特徴を有し、前記細長本体の前記近位部分が、前記ホルダの前記嵌合特徴と嵌合して係合するように構成されている嵌合特徴を有する、請求項２に記載の外科用アセンブリ。
【請求項４】
前記ホルダが、前記細長本体に沿って摺動可能である、請求項１に記載の外科用アセンブリ。
【請求項５】
前記ホルダが、スナップ嵌め係合で、前記細長本体の前記近位部分に結合するように構成されている、請求項１に記載の外科用アセンブリ。
【請求項６】
前記細長本体の前記近位部分が、前記細長本体の前記遠位部分よりも可撓性である、請求項１に記載の外科用アセンブリ。
【請求項７】
前記細長本体の前記近位部分が、複数の接合部を含む、請求項６に記載の外科用アセンブリ。
【請求項８】
前記複数の接合部の第１の接合部が、ナックルを有し、前記複数の接合部の第２の接合部が、前記第１の接合部の前記ナックルに枢動可能に係合されるクレビスを有する、請求項７に記載の外科用アセンブリ。
【請求項９】
前記細長本体の前記近位部分が、前記少なくとも１つの第２の状態において、非線形構成を有する、請求項６に記載の外科用アセンブリ。
【請求項１０】
前記細長本体の前記近位部分が、前記細長本体の前記遠位部分に枢動可能に接続される、請求項１に記載の外科用アセンブリ。
【請求項１１】
前記遠位部分の近位端がクレビスを有し、前記近位部分の遠位端が前記クレビスに枢動可能に接続される、請求項１０に記載の外科用アセンブリ。
【請求項１２】
前記細長本体の前記近位部分が、前記少なくとも１つの第２の状態にあるとき、線形構成を有する、請求項１１に記載の外科用アセンブリ。
【請求項１３】
前記近位部分が、前記第１の状態にあるとき、第１の長さを有し、前記第２の状態においては、第２の長さを有し、前記第２の長さが前記第１の長さ未満である、請求項１に記載の外科用アセンブリ。
【請求項１４】
前記遠位部分が、前記近位部分の前記第１の長さを超える長さを有する、請求項１３に記載の外科用アセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１５年２月１９日に出願された米国仮特許出願第６２／１１８，２４８号の利益及びそれに対する優先権を主張するものであり、その内容は、その全体として参照により本明細書に組み込まれる。
【０００２】
組織を内視鏡的に処置するために使用される様々なタイプの外科用器具が、当技術分野において既知であり、例えば、離断、切除、吻合における組織または器官の閉鎖用、胸部及び腹部処置における器官の閉塞用、また、組織の電気外科的な融合または封着用に一般に使用される。
【０００３】
このような外科用器具の１つの例は、外科用ステープル留め器具である。通常は、外科用ステープル留め器具は、外科用ステープルの配列を支持するためのアンビルアセンブリ及びカートリッジアセンブリを有するエンドエフェクタ、カートリッジ及びアンビルアセンブリに接近するための接近機構、ならびにカートリッジアセンブリから外科用ステープルを排出するための発射機構を含む。組織を内視鏡的に処置または手術するために使用される外科用器具の他の例は、手術用鉗子、把持器などを含む。
【０００４】
腹腔鏡下または内視鏡下の外科的処置中、手術部位へのアクセスは、小切開を通してか、または、患者の小さな創傷を通して挿入された、狭いカニューレを通して達成される。手術部位へアクセスするために利用可能な限定された領域及び外科用器具の大きなサイズのために、それは、手術後に手術部位から外科用器具を効果的に除去するのに、幾分影響を及ぼし得る。さらに、外科的処置を実行するために外科用ロボットアームを使用する場合、ロボットアームからの外科用器具の抜去は、大型の外科用器具及び／または外科用ロボットアームのロバスト性により、問題をもたらし得る。
【０００５】
したがって、挿入及び手術部位からの抜去時に、占有スペースを少なくし、操作性の容易さを上げるために、全長を選択的に縮小させ得る、改良された外科用器具に対する必要性が存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様において、外科用アセンブリの実施形態は、外科用器具及びホルダを含む。外科用器具は、細長本体及びエンドエフェクタを含む。細長本体は、それに沿って長手方向軸を画定する、近位部分及び遠位部分を有する。近位部分は、アクチュエータに結合されるように構成される。近位部分は、第１の状態と第２の状態との間で、遠位部分に対して移動可能である。第１の状態において、近位部分は、長手方向軸に平行である。第２の状態において、近位部分は、長手方向軸に非平行である。エンドエフェクタは、細長本体の遠位部分から遠位に延在し、アクチュエータに動作可能に結合されるように構成される。ホルダは、第１の状態において細長本体の近位部分を選択的に保持するために、細長本体に結合されように構成される。
【０００７】
いくつかの実施形態において、ホルダは、そこにおいてチャネルを画定し得る。チャネルは、ホルダを貫通して長手方向に延在し、細長本体の近位部分を受容するように構成される。
【０００８】
ホルダは、チャネルの中に延在する嵌合特徴を有し得ることが考えられる。細長本体の近位部分は、ホルダの嵌合特徴と嵌合して係合するように構成された、嵌合特徴を有し得る。
【０００９】
ホルダは、円筒形で、細長本体に沿って摺動可能であり得ることが想定される。
【００１０】
いくつかの態様において、ホルダは、スナップ嵌め係合で、細長本体の近位部分に結合するように構成され得る。
【００１１】
いくつかの実施形態において、細長本体の近位部分は、細長本体の遠位部分よりも可撓性であり得る。
【００１２】
いくつかの態様において、細長本体の近位部分は、複数の接合部を含み得る。第１の接合部はナックルを有し、第２の接合部は、第１の接合部のナックルに枢動可能に係合されるクレビスを有し得る。
【００１３】
細長本体の近位部分は、第２の状態において、非線形構成を有し得ることが考えられる。
【００１４】
細長本体の近位部分は、細長本体の遠位部分に枢動可能に接続され得ることが想定される。遠位部分の近位端はクレビスを有し得、近位部分の遠位端はクレビスに枢動可能に接続され得る。
【００１５】
いくつかの態様において、細長本体の近位部分は、第２の状態にあるとき、線形構成を有し得る。
【００１６】
本開示の別の態様において、外科的処置を実行する方法が提供される。該方法は、外科用器具及びホルダを含む、外科用アセンブリを提供することを含む。外科用器具は、細長本体及びエンドエフェクタを含む。細長本体は、長手方向軸を画定する、近位部分及び遠位部分を有する。近位部分は、アクチュエータに結合するように構成される。近位部分は、第１の状態と第２の状態との間で、遠位部分に対して移動可能である。第１の状態において、近位部分は長手方向軸に平行である。第２の状態において、近位部分は長手方向軸に非平行である。エンドエフェクタは、細長本体の遠位部分から遠位に延在し、アクチュエータに動作可能に結合されるように構成される。ホルダは、第１の状態において細長本体の近位部分を選択的に保持するために、細長本体に結合されるように構成される。ホルダは、第１の状態において細長本体の近位部分を選択的に保持するために、外科用器具の細長本体の近位部分に位置決めされる。
【００１７】
いくつかの実施形態において、外科用器具の細長本体の近位部分上のホルダの位置決めは、外科用器具の細長本体の近位部分を、第２の状態から第１の状態に移動させ得る。外科用器具の細長本体の近位部分上のホルダの位置決めは、外科用器具をホルダ内で摺動させることを含み得ることが考えられる。
【００１８】
該方法は、ホルダから外科用器具を近位方向に抜去し、かつ、外科用器具の全長を縮小させるために、外科用器具の細長本体の近位部分を、第１の状態から第２の状態に移動させることをさらに含み得ることが、想定される。
【００１９】
本明細書において使用される際、平行及び垂直という用語は、正確な平行及び正確な直角から約±１０度まで、実質的に平行及び実質的に垂直である、相対的構成を含むことが理解される。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
外科用アセンブリであって、
外科用器具であって、
近位部分及び遠位部分を有する細長本体であって、上記遠位部分がそれに沿って長手方向軸を画定し、上記近位部分が、アクチュエータに結合され、上記近位部分が上記長手方向軸に平行である第１の状態と、上記近位部分が上記長手方向軸と非平行である少なくとも１つの第２の状態との間で、上記遠位部分に対して移動可能であるように構成される、細長本体、及び、
上記細長本体の上記遠位部分から遠位に延在し、かつ上記アクチュエータに動作可能に結合されるように構成されるエンドエフェクタ、を含む、外科用器具と、
上記第１の状態において上記細長本体の上記近位部分を選択的に保持するために、上記細長本体に結合するように構成される、ホルダと、を備える、外科用アセンブリ。
（項目２）
上記ホルダが、そこにチャネルを画定し、上記チャネルが上記ホルダを貫通して長手方向に延在し、上記チャネルが上記細長本体の上記近位部分を受容するように構成される、項目１に記載の外科用アセンブリ。
（項目３）
上記ホルダが、上記チャネルの中に延在する嵌合特徴を有し、上記細長本体の上記近位部分が、上記ホルダの上記嵌合特徴と嵌合して係合するように構成された嵌合特徴を有する、項目２に記載の外科用アセンブリ。
（項目４）
上記ホルダが、上記細長本体に沿って摺動可能である、項目１に記載の外科用アセンブリ。
（項目５）
上記ホルダが、スナップ嵌め係合で、上記細長本体の上記近位部分に結合するように構成される、項目１に記載の外科用アセンブリ。
（項目６）
上記細長本体の上記近位部分が、上記細長本体の上記遠位部分よりも可撓性である、項目１に記載の外科用アセンブリ。
（項目７）
上記細長本体の上記近位部分が、複数の接合部を含む、項目６に記載の外科用アセンブリ。
（項目８）
上記複数の接合部の第１の接合部が、ナックルを有し、上記複数の接合部の第２の接合部が、上記第１の接合部の上記ナックルに枢動可能に係合されるクレビスを有する、項目７に記載の外科用アセンブリ。
（項目９）
上記細長本体の上記近位部分が、上記少なくとも１つの第２の状態において、非線形構成を有する、項目６に記載の外科用アセンブリ。
（項目１０）
上記細長本体の上記近位部分が、上記細長本体の上記遠位部分に枢動可能に接続される、項目１に記載の外科用アセンブリ。
（項目１１）
上記遠位部分の近位端がクレビスを有し、上記近位部分の遠位端が上記クレビスに枢動可能に接続される、項目１０に記載の外科用アセンブリ。
（項目１２）
上記細長本体の上記近位部分が、上記少なくとも１つの第２の状態にあるとき、線形構成を有する、項目１１に記載の外科用アセンブリ。
（項目１３）
上記近位部分が、上記第１の状態にあるとき、第１の長さを有し、上記第２の状態においては、第２の長さを有し、上記第２の長さが上記第１の長さ未満である、項目１に記載の外科用アセンブリ。
（項目１４）
上記遠位部分が、上記近位部分の上記第１の長さを超える長さを有する、項目１３に記載の外科用アセンブリ。
（項目１５）
外科的処置を実行する方法であって、
近位部分及び遠位部分を有する細長本体であって、上記遠位部分がそれに沿って長手方向軸を画定し、上記近位部分が、アクチュエータに結合され、上記近位部分が上記長手方向軸に平行である第１の状態と、上記近位部分が上記長手方向軸と非平行である少なくとも１つの第２の状態との間で、上記遠位部分に対して移動可能であるように構成される、細長本体、及び、
上記細長本体の上記遠位部分から遠位に延在し、かつ上記アクチュエータに動作可能に結合されるように構成されるエンドエフェクタ、
を含む、外科用器具を提供することと、
上記細長本体に結合されるように構成されたホルダを提供することと、
上記第１の状態において上記外科用器具の上記細長本体の上記近位部分を選択的に保持するために、上記外科用器具の上記細長本体の上記近位部分上に上記ホルダを位置決めすることと、を含む、方法。
（項目１６）
上記外科用器具の上記細長本体の上記近位部分上に上記ホルダを位置決めすることが、上記外科用器具の上記細長本体の上記近位部分を、上記少なくとも１つの第２の状態から上記第１の状態まで移動させる、項目１５に記載の方法。
（項目１７）
上記外科用器具の上記細長本体の上記近位部分上に上記ホルダを位置決めすることが、上記外科用器具を上記ホルダ内で摺動させることを含む、項目１６に記載の方法。
（項目１８）
上記ホルダから上記外科用器具を、近位方向に、抜去することと、
上記外科用器具の全長を縮小させるために、上記外科用器具の上記細長本体の上記近位部分を、上記第１の状態から上記少なくとも１つの第２の状態に、移動させることと、をさらに含む、項目１５に記載の方法。
【００２０】
本開示の上記及び他の態様、特徴、及び利点は、以下の添付図面に関連してなされるときの以下の詳細な記述に照らして、より明白なものとなるだろう。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第２の非線形状態における外科用器具、及び外科用器具から分離されたホルダを含み、第１の線形状態における外科用器具をファントムで示す、外科用アセンブリの実施形態の概略側面図である。
【図２】ホルダが外科用器具に結合され、第１の線形状態における外科用器具を示す、図１の外科用アセンブリの概略側面図である。
【図３】ホルダが外科用ロボットアームに取り付けられ、第１の線形状態における外科用器具であり、また第２の非線形状態における外科用器具をファントムで示す、図１の外科用アセンブリの概略側面図である。
【図４】第２の非線形状態における外科用器具、及びホルダを含み、また第１の線形状態における外科用器具をファントムで示す、外科用アセンブリの別の実施形態の概略側面図である。
【００２２】
本開示の他の特徴は、例として、本出願の原理を示す、添付図面に関連してなされる、以下の詳細な記述から明白になるであろう。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本開示の外科用アセンブリの実施形態は、図面に関連して詳細に記述され、そこにおいて、同様の参照番号はいくつかの図のそれぞれにおける、同一または対応する要素を指し示す。本明細書において使用される際、「遠位の（ｄｉｓｔａｌ）」という用語は、ユーザから離れた、外科用アセンブリ、またはその構成要素の、その部分を指し、一方、「近位の（ｐｒｏｘｉｍａｌ）」という用語は、ユーザに近い、外科用アセンブリ、またはその構成要素の、その部分を指す。
【００２４】
以下に詳述されるように、外科用器具及びホルダを含む、外科用アセンブリが提供される。外科用器具は、外科用器具の全長を選択的に縮小させるように、外科用器具の遠位部分に対して移動可能である、近位部分を有する。ホルダは、以下に詳述されるように、元の延長された状態において外科用器具を保持するように、外科用器具に選択的に結合され得る。
【００２５】
次に図１及び２を参照すると、外科用アセンブリが示され、全体として参照番号１０で表示される。外科用アセンブリは、例えば、電気機械器具２０、及びホルダ６０などの、外科用器具を含む。電気機械器具２０は、アクチュエータ２２、アクチュエータ２２から遠位に延在する細長本体２６、及び、細長本体２６の遠位端に動作可能に結合されたエンドエフェクタ５０を全体として含む。
【００２６】
電気機械器具２０のアクチュエータ２２は、電気機械器具２０を操作するために臨床医によって把持されるように構成された、ハンドルアセンブリの形態であり得る。アクチュエータ２２は、エンドエフェクタ５０の機能を作動させる。いくつかの実施形態において、アクチュエータ２２は、作動されると、エンドエフェクタ５０の操作を達成するために、アクチュエータ２２に配置されたモータ（図示せず）を作動させる、指操作のスイッチまたは引き金を含み得る。アクチュエータ２２は、エンドエフェクタ５０の様々な構成要素に動作可能に結合するために、そこから遠位に、また、電気機械器具２０の細長本体２６を貫通して延在する、被駆動部材（図示せず）を有し、それによって、それぞれの被駆動部材の回転及び／または軸方向運動は、エンドエフェクタ５０の様々な機能の作動を達成する。
【００２７】
いくつかの実施形態において、図１に示されるようなハンドルアセンブリの形態であるアクチュエータ２２の代わりに、アクチュエータ２２は、代替的に、電気機械器具２０の細長本体２６に直接結合する、器具駆動装置（図示せず）であり得る。器具駆動装置は、電気機械器具２０の被駆動部材（図示せず）の回転を駆動するためのモータを含み得る。器具駆動装置は、電気機械器具２０を動かし、手動入力デバイス（図示せず）を使用して遠隔操作を介して電気機械器具２０のエンドエフェクタ５０の機能を作動させるために使用される、外科用ロボットアーム（図３）に結合され得る。
【００２８】
ロボット利用外科用システムの構築及び動作の詳細な検討のために、「Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ」と題する、２０１１年１１月３日に出願された、米国特許出願公開第２０１２／０１１６４１６号に対して、参照が行われ得、その内容全体は、参照により本明細書に組み込まれる。
【００２９】
図１及び２を引き続き参照すると、電気機械器具２０の細長本体２６は、近位部分３０ａ及び遠位部分３０ｂを有する。遠位部分３０ｂは、長手方向軸「Ｘ」を画定する。近位部分３０ａが、例えば線形構成などの第１の状態と、例えば非線形つまり湾曲した構成などの様々な第２の状態との間で、遠位部分３０ｂに対して移動可能であるように、近位部分３０ａは細長本体２６の遠位部分３０ｂよりも可撓性である。図１のファントムにおいて示されるように、線形構成において、近位部分３０ａは、細長本体２６の遠位部分３０ｂによって画定される、長手方向軸「Ｘ」に平行であり、第１の長さ「Ｌ１」を有する。図１に示されるように、非線形構成において、近位部分３０ａは、細長本体２６の遠位部分３０ｂによって画定される、長手方向軸「Ｘ」に対して非平行であり、第１の長さ「Ｌ１」より小さい、第２の長さ「Ｌ２」を有する。
【００３０】
近位部分３０ａは、複数の相互接続された、相対移動可能な接合部３２からなるために、可撓性である。それぞれの接合部３２は、円盤状形状を有し、接合部３２の遠位端上に配置されたクレビス３４及び接合部３２の近位端上に配置されたナックル３６を有する。それぞれのナックル３６は、接合部３２が互いに対して枢動可能なように、隣接して配置された接合部３２のクレビス３４と作動的に係合する。それぞれの接合部３２は、例えば、そこに形成された中央内腔（図示せず）、及び中央内腔の両側に形成された一組の対向側の内腔（図示せず）を画定し得る。一組の関節ケーブル（図示せず）は、接合部３２のそれぞれの側の内腔を貫通して摺動可能に延在し得る。関節ケーブルの遠位端は、接合部３２の最遠位の接合部に接続される。細長本体６０の近位部分３０ａは、長手方向軸「Ｘ」に対して様々な方向に、いずれかの関節ケーブルを移動することによって、線形構成と様々な非線形構成との間で移動する。代替的に、近位部分３０ａの接合部３２は、臨床医の手によって、互いに対して回転されられてもよい。
【００３１】
いくつかの実施形態において、近位部分３０ａは、接合部３２からなるよりもむしろ、その使用中に臨床医の手によって変形させられ得る材料から作製され得る。一旦変形されると、近位部分３０ａの材料特性は、近位部分３０ａにその変形された形状を保持させ得る。
【００３２】
いくつかの実施形態において、アダプタ（図示せず）は、細長本体２６及びエンドエフェクタ５０への脱着可能なアタッチメントとして構成され得、または細長本体２６それ自体が、脱着可能なアダプタを形成し得る。このようなアダプタは、手動式ハンドルアセンブリへの接続用アダプタを含み得る。さらに、または代替的に、代替的な細長本体の長さを可能にするアダプタ、剛性または可撓性の細長本体、操縦可能な細長本体、様々な形状の細長本体などが、エンドエフェクタ５０をアクチュエータ２２に接続するために提供され得る。細長本体２６は、脱着可能かつ交換可能なアダプタとして構成され得、細長本体２６の近位部分３０ａとアクチュエータ２２の遠位端との間にインタフェースを含み得、特定のエンドエフェクタを利用できるようにするための結合手段を提供する。
【００３３】
細長本体２６の遠位部分３０ｂは、線形構成、及び、細長本体２６の近位部分３０ａの第１の長さ「Ｌ１」より大きい、固定長「Ｌ３」を有する。したがって、遠位部分３０ｂは、近位部分３０ａより長い。遠位部分３０ｂは、それぞれが細長本体２６の遠位部分３０ｂの長手方向軸「Ｘ」に沿って配置される、近位端３８ａ及び遠位端３８ｂを有する。遠位部分３０ｂの近位端３８ａは、近位部分３０ａの最遠位の接合部３２のクレビス３４に枢動可能に接続されたナックル３６を有する。遠位部分３０ｂの遠位端３８ｂは、そこへ接続されたエンドエフェクタ５０を有する。遠位部分３０ｂは、遠位部分３０ｂがその線形構成から出ること、またはその長さ「Ｌ３」を変えられることに抵抗するように、剛性材料から一体成形され得る。遠位部分３０ｂは、例えば、様々な金属またはプラスチックなどの、任意の適切な剛性材料から作製され得る。したがって、電気機械器具２０の典型的な使用法は、遠位部分３０ｂの線形構成を改変するべきではない。
【００３４】
上述のように、エンドエフェクタ５０は、細長本体２６の遠位部分３０ｂの遠位端３８ｂに動作可能に結合される。エンドエフェクタ５０は、一般的に対向するジョー部材の組５２ａ、５２ｂを含む。エンドエフェクタ５０は、アクチュエータ２２から延在する被駆動部材（図示せず）の作動によって、組織がジョー部材５２ａ、５２ｂ間に受容される開放構成から、また、組織が把持及び／または治療される閉鎖構成から、移動され得る。対向するジョー部材５２ａ、５２ｂは、対向するジョー部材５２ａ、５２ｂ上に配置された導電性組織係合封口板（図示せず）の一組に電気経路を提供するために、電気機械器具２０の細長本体２６を通じて、また、アクチュエータ２２を通じて、延在するそれぞれの適切な電気配線（図示せず）を介して、ケーブル（図示せず）及びジェネレータ（図示せず）に電気的に結合され得る。いくつかの実施形態において、エンドエフェクタ５０は、内視鏡鉗子、把持器、解剖器具、他のタイプの外科用ステープル留め器具、電動容器密封及び／または切断装置などを含む、様々な適切な他のタイプのエンドエフェクタの形状であり得る。
【００３５】
図１及び図２を続いて参照して、外科用アセンブリ１０は、以下に詳述されるように、線形構成における電気機械器具２０を選択的に保持するために、電気機械器具２０を受容し結合するように構成されたホルダ６０を含む。細長本体２６の遠位部分３０ｂと同様に、ホルダ６０は、線形構成を有し、ホルダ６０がその線形構成から出ることに抵抗するように、剛性である。ホルダ６０は、例えば、その製造された形状を保持するように構成された、金属またはプラスチックなどの様々な適切な材料から作製され得る。
【００３６】
ホルダ６０は、ほぼ半円筒形状を有する。具体的には、ホルダ６０は、Ｃ型横断面構成、及び、長方形長手方向断面構成を有する。いくつかの実施形態において、ホルダ６０は、例えば、鞘様、完全円筒形、長方形、三角形などのような様々な形状及び構成を採ってもよい。ホルダ６０は、アクチュエータ２２に隣接するように構成された近位端６２ａ、及び、細長本体２６がホルダ６０内に配置されるか、またはそれに結合される場合、細長本体２６の近位部分３０ａの少なくとも最遠位の接合部３２まで延在するように構成された遠位端６２ｂを有する。したがって、ホルダ６０は、完全に覆い隠された近位部分３０ａに対して、近位部分３０ａと実質的に同じ長さを有する。
【００３７】
ホルダ６０は、それを通して長手方向に延在する、その中にチャネルつまり内腔６４を画定する。チャネル６４は、その中にまたはそれを通して細長本体２６の摺動可能な受容部または通路のために構成される。ホルダ６０は、チャネル６４を画定する、内壁６６を有する。内壁６６は、細長本体２６の近位部分３０ａの丸みを帯びた構成に対応した、円弧状構成を有する。ホルダ６０は、チャネル６４に延出する嵌合特徴６８を有し得、また、近位部分３０ａは、その中にまたはその上に提供された、嵌合特徴３９を有し得る。嵌合特徴６８、３９は、細長本体２６にホルダ６０を選択的に固定するために、細長本体２６の近位部分３０ａ上にホルダ６０を位置決めする際に、互いに嵌合して係合するように構成される。ホルダ６０の内壁６６は、細長本体２６の近位部分３０ａの複数のそれぞれの嵌合特徴に嵌合して係合するように構成された、複数の嵌合特徴を有し得ることが、考えられる。
【００３８】
いくつかの実施形態において、ホルダ６０の嵌合特徴６８は、弾性突起の形状であり得、細長本体２６の近位部分３０ａの嵌合特徴３９は、弾性突起の脱着可能な受容部のために構成された凹部であり得る。ホルダ６０は、対応する嵌合特徴よりもむしろ、またはそれを使用することに加えて、摩擦係合、バヨネット式係合、またはスナップ嵌め係合を介して、細長本体２６の近位部分３０ａに結合され得ることが、さらに考えられる。
【００３９】
図３を参照して、一実施形態において、ホルダ６０は、外科用ロボットアーム７０に電気機械器具２０を選択的に結合するためにも、その線形構成に電気機械器具２０の細長本体２６の近位部分３０ａを保持するためにも、外科用ロボットアーム７０に結合されるように構成される。
【００４０】
動作中、実施形態において、電気機械器具２０は、図３に示されるように、外科用ロボットアーム７０に取り付けられる、ホルダ６０内に導かれる。ホルダ６０内に電気機械器具２０を挿入する際、細長本体２６の近位部分３０ａは、図１に示されるように、第２の長さ「Ｌ２」から第１の長さ「Ｌ１」に近位部分３０ａの長さを増加させるために、ホルダ６０によって移動されるかまたは曲げられる。その線形状態における近位部分３０ａでは、ホルダ６０は、電気機械器具２０が使用されるように、その線形構成に近位部分３０ａを保持するために、細長本体２６の近位部分３０ａに結合され得る。
【００４１】
電気機械器具２０の使用後、細長本体２６の近位部分３０ａは、ホルダ６０から電気機械器具２０を近位方向に除去または抜去することによって、ホルダ６０から係脱され得る。細長本体２６の近位部分３０ａから係脱されたホルダ６０では、近位部分３０ａは、細長本体２６の遠位部分３０ｂに対して、曲げられるかまたは屈曲され得る（例えば、臨床医の手を介して）。その際、近位部分３０ａは、細長本体２６の近位部分３０ａが遠位部分３０ｂの長手方向軸「Ｘ」と同軸である、その線形構成から、細長本体２６の近位部分３０ａが細長本体２６の遠位部分３０ｂの長手方向軸「Ｘ」に対して非平行（例えば、ある角度で）またはオフセットである、様々な非線形構成の１つに、移動させられる。近位部分３０ａが第１の状態から第２の状態の任意の１つに移動させられるとき、外科用器具２０の長手方向全長は、図１及び３に示されるように、減少させられる。具体的には、外科用器具２０の長手方向全長は、第１の状態の全長「ＯＬ１」（近位部分３０ａの第１の長さ「Ｌ１」＋遠位部分３０ｂの固定長「Ｌ３」）から、第２の状態の全長「ＯＬ２」（近位部分３０ａの第２の長さ「Ｌ２」＋遠位部分３０ｂの固定長「Ｌ３」）まで、縮小させられる。
【００４２】
細長本体２６の近位部分３０ａが曲げられるほど、近位部分３０ａは短くなることが、理解され得る。代替的に、近位部分３０ａは、上記に詳述されたように、近位部分３０ａの接合部３２を通したケーブルの並進を介して、第２の状態に移動させられ得る。
【００４３】
遠位部分３０ｂに対して近位部分３０ａを曲げることによって、第１の状態の全長「ＯＬ１」から第２の状態の全長「ＯＬ２」に、外科用器具２０の長手方向全長が縮小されるので、電気機械器具２０は、手術室の外科用装置、手術室のスタッフ、天井などに、電気機械器具２０の近位端が衝突する可能性が減少した状態で、手術部位から除去され得る。加えて、電気機械器具２０の全長を縮小することによって、外科用ロボットアーム７０を移動または再配向させることなく、電気機械器具２０はホルダ６０及び外科用ロボットアーム７０から除去され得る。さらに、縮小された全長「ＯＬ２」を有する、第２の状態のうちの１つにおける近位部分３０ａでは、電気機械器具２０の細長本体２６を格納、包装、及び／または滅菌がより容易となり得る。
【００４４】
図４を参照して、上述された電気機械器具２０に似た外科用器具１２０、及び、上述されたホルダ６０に似たホルダ１６０を含む、外科用アセンブリ１１０の別の実施形態が提供される。外科用器具１２０は、近位部分１３０ａ及び遠位部分１３０ｂを有する細長本体１２６を含み、かつ、それらの間に長手方向軸「Ｙ」を画定する。図１〜３を参照して、上述された細長本体２６とは異なり、細長本体１２６の近位部分１３０ａ及び遠位部分１３０ｂの両方は、電気機械器具１２０の通常使用中に、それらの線形構成を自然に保持するように構成された、非可撓性材料から作製される。
【００４５】
細長本体１２６の近位部分１３０ａは、細長本体１２６の遠位部分１３０ｂに枢動可能に接続される。特に、近位部分１３０ａは、ナックル１３４を有する遠位端を有し、また、遠位部分１３０ｂは、クレビス１３６を有する近位端を有する。いくつかの実施形態において、近位部分１３０ａの遠位端は、クレビス１３６を有し、また、遠位部分１３０ｂの近位端は、ナックル１３４を有する。ナックル１３４は、クレビス１３６内に回転可能に配置される。ピボットピン１３８は、近位部分１３０ａがピボットピン１３８を通して画定されたピボット軸の周りの遠位部分１３０ｂに対して枢動可能であるように、遠位部分１３０ｂのクレビス１３６及び近位部分１３０ａのナックル１３４を通して画定される。
【００４６】
動作中、外科的処置において電気機械器具１２０を使用する前に、ホルダ１６０は、ピボットピン１３８を覆い隠すために、細長本体１２６の近位部分１３０ａ、及び遠位部分１３０ｂの少なくとも一部分に結合される。細長本体１２６の近位部分１３０ａ及び遠位部分１３０ｂに結合されたホルダ１６０で、近位部分１３０ａは、遠位部分１３０ｂに対して枢動しないように抵抗する。したがって、細長本体１２６は、電気機械器具１２０が使用されるとき、その線形構成に保持される。
【００４７】
電気機械器具１２０の使用後、近位部分１３０ａがピボットピン１３８を通して画定されたピボット軸の周りの遠位部分１３０に対して、枢動させられ得るように（臨床医の手を介して）、ホルダ１６０は、細長本体１２６のピボットピン１３８をもう覆わないように移動させられ得る。その際、細長本体２６は、細長本体１２６の近位部分１３０ａが細長本体１２６の遠位部分１３０ｂと同軸である、第１の状態から、近位部分１３０ａが細長本体１２６の長手方向軸「Ｙ」に対して非平行（例えば、ある角度で）である、図４に示されるような、様々な非線形構成の１つに、再構成される。近位部分１３０ａが第１の状態から第２の状態の任意の１つに移動されるとき、細長本体１２６の長手方向長は縮小される。細長本体１２６の近位部分１３０ａの剛性のために、近位部分１３０ａは、その第２の状態の任意の１つに枢動された後、線形構成のままである。
【００４８】
上述された実施形態のそれぞれは、例示目的のみで提供され、本明細書に含まれる特許請求の範囲によってのみ限定される本開示の範囲から逸脱することなく、修正形態及び様々な構成を含むことは、本開示の概念内である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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