(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、スラット板と、前記基台と前記スラット板との間に設けられた回転ジョイントモジュールと、動力機構とを備え、
前記スラット板および前記基台の少なくとも１つは、少なくとも１つの縁部に設けられた回転軸を備え、前記基台および前記スラット板の少なくとも１つに、前記回転軸と対向する位置に、前記回転ジョイントモジュールが設けられ、１つの回転軸は、少なくとも１つの回転ジョイントモジュールに係合し、１つの前記回転ジョイントモジュールは、第１の状態および第２の状態を有する１つの回転ジョイントと、前記回転ジョイントを前記第１の状態と前記第２の状態との間で切り替えるように構成される１つの作動機構とを備え、
前記回転ジョイントは、前記基台に固設された取付端と、前記回転軸に回転係合して前記スラット板を支持する係合端とを備え、
前記回転ジョイントの係合端は、前記回転軸に係合して前記回転軸を回転支持するための第１の円弧状構造を備え、前記回転軸は、前記第１の円弧状構造の内周面に収納され、
前記作動機構は、前記基台に固設された固定端と、前記第１の位置と第２の位置との間に移動し、第２の円弧状構造を含む可動端とを備え、
前記第２の円弧状構造は、前記第１の位置に移動すると、前記第１の円弧状構造に係合し、前記回転軸を支持して前記回転軸の回転に適する円環ベースを形成し、この際に、前記回転ジョイントが前記第１の状態になり、前記第２の円弧状構造が前記第２の位置に移動すると、前記第２の円弧状構造と前記第１の円弧状構造とが完全に分離され、この際に、前記回転ジョイントが前記第２の状態になり、
前記回転ジョイントが前記第１の状態になる場合、前記動力機構が作用力を付勢すると、前記スラット板は、前記回転軸を旋回軸とし、前記回転ジョイントで前記回転軸を支持して前記基台に対して回転し、前記作用力の付勢方向は、前記基台から離れる方向であり、
前記回転ジョイントは前記第２の状態にある場合、前記回転ジョイントは前記回転軸の回動を支持できない、プレート反転機構。
【請求項２】
前記回転軸における前記第１の円弧状構造に係合する部分は、前記第１の円弧状構造の内周面に合致する、請求項１に記載のプレート反転機構。
【請求項３】
前記スラット板の少なくとも１つの縁部に、少なくとも１つの第１の開孔が設けられ、前記スラット板における前記第１の開孔が形成される２つの縁部は、それぞれ１つの前記回転軸を形成する、請求項１又は２に記載のプレート反転機構。
【請求項４】
前記基台の前記スラット板に近い側であって、前記第１の開孔に対応する位置に、２つの回転ジョイントモジュールがそれぞれ設けられ、前記２つの回転ジョイントモジュールは、それぞれ同一の第１の開孔の２つの縁部で構成される２つの回転軸に係合する、請求項３に記載のプレート反転機構。
【請求項５】
前記スラット板は、前記スラット板の四隅に接近する位置に設けられた４つの開孔を備え、前記基台の前記スラット板に近い側の各辺に、それぞれ２つの前記回転ジョイントモジュールが設けられる、請求項３に記載のプレート反転機構。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のプレート反転機構を備える仕分けロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、知能物流の分野に関し、例えば、プレート反転機構、仕分けロボットおよび装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
小包仕分けロボットシステムは、中国の国情、地理的要因に基づき、中国の労働集約的産業の人件費と精密で複雑な自動化設備のコストとのバランスを総合的に考慮して生まれた物流仕分けシステムである。ロボットの瞬時応答性および分散システムの柔軟性を利用し、小包仕分けロボットシステムは、小包仕分けの総合的なコストを大幅に低減することができる。
【０００３】
しかし、これらの小包仕分けロボットのプレート反転機能が単一で、適応性が強くなく、一定の程度で仕分けロボットの仕分け効率に影響を及ぼす。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、回転ジョイントモジュールを設けることにより、反転機構の柔軟性を増加させることができ、良好な応用展望を有するプレート反転機構、仕分けロボットおよび装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、出願日が２０１７年１２月１３日で、出願番号が２０１７１１３２９５３７．２で、名称が「プレート反転機構、ロボットおよび装置」の中国特許出願に対して、優先権の利益を主張するものであり、該出願の全ての内容を引用により本開示に援用する。
【０００６】
基台と、スラット板と、前記基台と前記スラット板との間に設けられた回転ジョイントモジュールと、動力機構とを備え、前記スラット板および前記基台の少なくとも１つは、少なくとも１つの縁部に設けられた回転軸を備え、前記基台および前記スラット板の少なくとも１つに、前記回転軸と対向する位置に、前記回転ジョイントモジュールが設けられ、１つの回転軸は、少なくとも１つの回転ジョイントモジュールに係合し、１つの前記回転ジョイントモジュールは、第１の状態および第２の状態を有する１つの回転ジョイントと、前記回転ジョイントを前記第１の状態と前記第２の状態との間で切り替えるように構成される１つの作動機構とを備え、且つ、前記回転ジョイントが前記第１の状態になる場合、前記動力機構が作用力を付勢すると、前記スラット板は、前記回転軸を旋回軸とし、前記回転ジョイントを前記回転軸の支持用のものとして前記基台に対して回転し、前記作用力の付勢方向は、前記基台から離れる方向である、プレート反転機構。
【０００７】
１つの実施例において、前記回転ジョイントは、前記基台および前記スラット板の少なくとも１つに固設された取付端と、前記作動機構に係合して前記スラット板を回転支持するための係合端とを備える。
【０００８】
１つの実施例において、前記回転ジョイントの係合端は、前記回転軸に係合して前記回転軸を回転支持するための第１の円弧状構造を備え、前記回転軸は、前記第１の円弧状構造の内周面に収納される。
【０００９】
１つの実施例において、前記回転軸における前記第１の円弧状構造に係合する部分は、前記第１の円弧状構造の内周面に合致する。
【００１０】
１つの実施例において、前記回転軸の断面は円形で第１の直径を有し、前記内周面は円弧面で第２の直径を有し、前記第１の直径は前記第２の直径よりも小さい。
【００１１】
一実施例において、前記作動機構は、前記基台と前記スラット板の少なくとも１つに固設された固定端と、前記回転ジョイントに係合して回転ジョイントの状態を切り替えるように構成される可動端とを備える。
【００１２】
一実施例において、前記可動端は、円孤状、Ｔ字状、Ｖ字状、Ｌ字状構造のうちのいずれか１種を含む。
【００１３】
１つの実施例において、前記作動機構の可動端は第２の円弧状構造を備え、前記第２の円弧状構造は、第１の位置と第２の位置との間に移動し、且つ、前記第１の位置に移動すると、前記第１の円弧状構造に係合し、前記回転軸を支持して前記回転軸の回転に適する円環ベースを形成し、この際に、前記回転ジョイントが前記第１の状態になり、前記第２の円弧状構造の前記第１の位置から前記第２の位置への移動中に、前記円環ベースの開口が徐々に大きくなり、前記第２の円弧状構造が前記第２の位置に移動すると、前記第２の円弧状構造と前記第１の円弧状構造とが完全に分離され、この際に、前記回転ジョイントが前記第２の状態になる。
【００１４】
一実施例において、前記第２の円弧状構造は係止方式によって前記第１の円弧状構造に係合し、前記第２の円弧状構造は、前記第１の円弧状構造に係止されると、前記回転ジョイントが前記第２の状態になり、且つ、前記第１の円弧状構造から離れると、前記回転ジョイントが前記第１の状態になるように構成される。
【００１５】
一実施例において、前記第２の円弧状構造は伸縮方式によって前記第１の円弧状構造に係合し、前記第２の円弧状構造は、前記第１の円弧状構造の内部に完全に引き込むと、前記回転ジョイントが前記第２の状態になり、且つ、前記第１の円弧状構造の内部から延び出すと、前記回転ジョイントが前記第１の状態になるように構成される。
【００１６】
１つの実施例において、前記円環ベースに対応する中心角は２７０°以上である。
いくつかの実施例において、前記スラット板の少なくとも１つの縁部に、少なくとも１つの第１の開孔が設けられ、前記スラット板における前記第１の開孔が形成される２つの縁部は、それぞれ１つの前記回転軸を形成する。
【００１７】
１つの実施例において、前記基台の前記スラット板に近い側であって、前記第１の開孔に対応する位置に、２つの回転ジョイントモジュールがそれぞれ設けられ、前記２つの回転ジョイントモジュールは、それぞれ同一の第１の開孔の２つの縁部で構成される２つの回転軸に係合する。
【００１８】
１つの実施例において、前記基台は矩形箱状の構造であり、前記スラット板は、該基台の開口に合致する矩形であり、前記スラット板の四隅に接近する位置に設けられた４つの開孔を備え、前記基台の前記スラット板に近い側の各辺に、それぞれ２つの前記回転ジョイントモジュールが設けられる。
【００１９】
一実施例において、前記動力機構は、ガスシリンダ、油圧シリンダ、リードスクリュー、リニアモータ、およびリンク機構のうちのいずれか１つである。
【００２０】
仕分けロボットは、上記のプレート反転機構を備える。
装置は、上記のプレート反転機構を備える。
【発明の効果】
【００２１】
本開示に係るプレート反転機構は、切替可能な回転ジョイントモジュールを設置することにより、プレート反転機構の状態の切り替えを実現し、プレート反転機構の利用可能性を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】一実施例に係るプレート反転機構の模式図である。
【図２】一実施例に係るプレート反転機構の模式図である。
【図３ａ】一実施例に係る回転ジョイントモジュールの模式図である。
【図３ｂ】一実施例に係る回転ジョイントモジュールの模式図である。
【図３ｃ】一実施例に係る回転ジョイントモジュールの模式図である。
【図４ａ】一実施例に係るスラット板の開孔を回転軸とするプレート反転機構の模式図である。
【図４ｂ】一実施例に係るスラット板の開孔を回転軸とするプレート反転機構の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本実施例における図面を参照しながら本開示について説明する。
本実施例は、プレート反転機構を提供する。図１に示すように、該プレート反転機構は、基台１と、スラット板２と、前記基台１と前記スラット板２との間に設けられた回転ジョイントモジュール３と、動力機構４とを備える。ここで、前記動力機構４は、前記スラット板２を前記基台１に対して回転させるように、前記スラット板２に作用力を付勢するように構成される。前記回転ジョイントモジュール３は、第１の状態および第２の状態を有する回転ジョイント３１と、前記回転ジョイント３１を前記第１の状態と前記第２の状と態の間で切り替えるように構成される作動機構３２とを備える。そして、前記回転ジョイント３１が前記第１の状態になる場合、前記動力機構４が前記基台１から離れる方向に向かう作用力を付勢すると、前記スラット板２は前記基台１に対して回転する。本実施例に係るプレート反転機構は、切り替え機能を有する回転ジョイントモジュール３を設置することにより、反転効果を改善することができる。
【００２４】
１つの実施例において、前記回転ジョイント３１は、前記基台１および前記スラット板２のうちの少なくとも１つに設けられ、前記作動機構３２は、前記基台１、前記スラット板２、および前記回転ジョイント３１のうちの少なくとも１つに設けられる。
【００２５】
回転軸は、基台１またはスラット板２に設けられてもよく、スラット板２自体の機構で形成されてもよい。図１に示すように、回転ジョイント３１の第１の端部が基台１に設けられてもよく（例えば、固設）、回転ジョイント３１の第２の端部が回転軸に係合するように構成される。または、回転ジョイント３１の第１の端部がスラット板２に設けられ、回転ジョイント３１の第２の端部（基台に接近する一端）が回転軸に係合するように構成される。同様に、作動機構３２は固定端および可動端を備えてもよい。例えば、固定端が基台またはスラット板に固設されてもよく、且つ、可動端は、回転ジョイント３１との係合作用により、回転ジョイント３１の状態の切り替えを実現する。例えば、固定端が更に回転ジョイント３１に設けられてもよく、且つ、可動端は、回転ジョイント３１の状態の切換を実現するために、回転ジョイント３１に係合するように構成される。
【００２６】
一実施例において、作動機構３２による回転ジョイント３１の回動の切り替えは、様々な方式で行うことができる。例えば、作動機構３２は、回転軸の回動を阻止することで、基台１に対するスラット板２の回動を間接的に阻止することができる。作動機構３２は係止（例えば、回転軸の移動方向に係止バンドを設ける）構造により回転軸の動きを阻止し、回転ジョイント３１を第２の状態にすることができる。例えば、このような方式は、回転ジョイント３１自体が回転軸の回転を支持するために用いることができ、すなわち、回転ジョイント３１がスラット板２回動を支持可能な第１の状態になることに相当する。同時に、係止構造は、回転軸の回動方向に設けられることで回転軸の動きを制限し、該回転ジョイント３１を失効させ、すなわち、回転ジョイント３１を第２の状態にする。例えば、作動機構３２は、更に、回転ジョイント３１に係合することにより、回転ジョイント３１が回転軸の回転を補助することができるようにしてもよい。回転ジョイント３１自体には回転軸の回転を支持する構造がなく、作動機構３２が回転ジョイント３１に係合すると、回転軸の回転を支持可能な構造を形成し、回転ジョイント３１は第１の状態になり得る。作動機構３２が回転ジョイント３１から離れると、回転軸の回転を支持する構造がなくなり、回転ジョイント３１は第２の状態になり得る。
【００２７】
１つの実施例において、図１に示すように、前記回転ジョイント３１は、前記基台１に固設される取付端と、前記スラット板２に係合する係合端とを備える。回転ジョイント３１の取付端は、基台１のスラット板２に近い側に固設され、係合端はＵ字状または円弧状構造（図１は円弧状構造を示す）を備えてもよく、スラット板２は、回転軸がＵ字状または円弧状構造で回転することにより、基台１に対する回動を実現できる。
【００２８】
図２に示すように、回転軸５は前記スラット板２に設けられてもよく、または、回転軸５はスラット板２の一部（図２に示す回転軸は、スラット板の一部である）であってもよい。例えば、回転軸５はスラット板２の基台１に近い側に設けられてもよい。例えば、矩形構造を有するスラット板２では、該スラット板２の基台に近い側の縁部に４つの回転軸５を設けるとともに、基台１における４つの回転軸５に対応する位置に回転ジョイント３１を設けてもよい。例えば、１つの回転軸５を１つの回転ジョイント３１に対応させてもよい（すなわち、図２に示すように）。例えば、スラット板２の各辺の縁部の両側にそれぞれ２つの短い回転軸５を設けるとともに、基台１における対応する位置に対応して回転ジョイント３１を設け、回転軸の材料を節約し、コストを低減し、プレート反転機構の質量を軽減する。一実施例において、１つの回転軸５は、スラット板２の反転の安定性を向上させるように、２つ、３つ、またはこれ以上の回転ジョイント３１に対応してもよい。
【００２９】
引き続き図２を参照し、上述したように、回転ジョイント３１の係合端は、前記回転軸５の回動を支持するように構成される第１の円弧状構造を備えてもよい。例えば、前記スラット板２が前記回転軸５によって前記基台１に対して回転することができるように、回転軸５を前記第１の円弧状構造の内周面に設けてもよい。一実施例において、回転軸５の外面が円弧状構造の内面に接触することができるとともに、スラット板２が回転する際に、回転軸５が円弧状構造の内面を柔軟に移動することができるように、回転軸５の軸方向は、該円弧状構造が位置する平面に直交する。例えば、回転軸５における第１の円弧状構造に係合する部分は、第１の円弧状構造の内周面に合致してもよい。例えば、前記回転軸５の断面が円形で第１の直径を有し、前記内周面が円弧面で第２の直径を有し、且つ、前記第１の直径が前記第２の直径よりも小さい。本実施例は、回転軸の断面の直径を円弧状構造の内周面の直径よりも小さくすることにより、該内周面での回転軸の回動を確保し、回転ロック現象の発生を回避し、反転機構の信頼性を向上させることができる。
【００３０】
例えば、回転ジョイント３１の係合端は軸受構造を備えてもよく、回転軸は軸受構造の回転部分を貫通してもよい。これにより、回転軸は軸受構造と協働して回転軸の回転を実現することができる。本実施例は、軸受構造を採用することにより、回転軸の回転の抵抗を低減し、プレート反転機構の柔軟性を向上させることができる。
【００３１】
前述したように、いくつかの実施例において、作動機構３２は、回転ジョイント３１との係合により、回転ジョイント３１を第１の状態にすることができる。図３ａに示すように、例えば、回転ジョイント３１の一端は第１の円弧状構造３３を備えてもよい（例えば、第１の円弧状構造の孤度は１８０°よりも小さくとなってもよく、且つ、回転軸の外面は第１の円弧状構造の内周面に類似し、それにより、スラット板２が基台１から離れる方向へ回転すると、回転軸５は第１の円弧状構造の内周面から脱出し、すなわち、第１の円弧状構造３３自体は回転軸５の回転を支持することができない）。作動機構３２は第２の円弧状構造３４を備えてもよく、該第２の円弧状構造３４は、第１の位置と第２の位置との間に移動し、且つ、第１の位置に移動すると、第１の円弧状構造３３に係合し、前記回転軸５の回転に適する円環ベースを形成し、前記回転ジョイント３１が前記第１の状態になる。つまり、第２の円弧状構造３４が第１の位置に移動すると、ちょうど上記回転ジョイント３１の第１の円弧状構造３３とともに円環または略円環構造（図３ａは略円環構造を示す）を形成し、回転ジョイント３１の内周面および第２の円弧状構造３４の内周面で円環ベースを構成し、該円環ベースは、回転軸５が回動時に該円環ベース内から脱出することを回避するように、回転軸５の回動を円環ベース内に制限することができる。同様に、第２の円弧状構造３４の第２の位置への移動中に、形成された円環ベースの開口は徐々に大きくなることができ、且つ、第２の円弧状構造３４が第２の位置に移動すると、例えば、回転ジョイント３１の第１の円弧状構造３３から完全に離れることができる。これによって、回転ジョイント３１は第２の状態、すなわち、回転軸５の回動を支持できない状態に戻る。
【００３２】
本実施例において、例えば、第２の円弧状構造３４および第１の円弧状構造３３で構成される円環ベースの開口の寸法が連続的に変化することができるように、作動機構２の第２の円弧状構造３４は、回転ジョイント３１に係合連結可能な複数の構造を備えてもよい。例えば、第２の円弧状構造３４は係止構造によって第１の円弧状構造３３に係合することができることで、円環ベースの開口の寸法の連続的な調整を実現することができる。また、例えば、第２の円弧状構造３４は第１の円弧状構造３３の内部に嵌着されてもよく、すなわち、両者が伸縮構造を構成し、且つ、第２の円弧状構造３４が第１の円弧状構造３３の内部に完全引き込むと、回転ジョイント３１は第２の状態になり、同様に、第２の円弧状構造３４が第１の円弧状構造３３の内部から延び出すと、回転ジョイント３１は第１の状態になる。上述したように、第２の円弧状構造３４の延び出し量を調節することにより、円環ベースは異なる開口を有することができる。
【００３３】
前述したように、作動機構３２の固定端は、回転ジョイント３１、スラット板２、および基台１のうちの少なくとも１つに設けられてもよく、それにより、作動機構３２の可動端は、スラット板の回動に対する作動または制限（例えば、回転軸の回動を制限または許容する）を行うことができる。図３ａに示す作動機構３２は回転ジョイント３１に固定される。
【００３４】
図３ｂに示すように、上記実施例において、例えば、前記円環ベースに対応する中心角ａは２７０°以上である。つまり、第２の円弧状構造３４と第１の円弧状構造３３とが係合して円環ベースを形成した場合、形成された円環は、３６０°の角を有する円環である可能性があり、一定の中心角ａを有する円環であってもよい。例えば、回転軸５が回動中に円環ベースから脱出することを防止するために、円環ベースの中心角ａは、以上の中心角に対する要求を満たすようにしてもよい。
【００３５】
図３ｃは、該実施例の作動機構３２を採用した場合、スラット板２は動力機構４の作用で、基台１から離れる方向へ回転することを例示的に示す。
【００３６】
前述したように、上記一部の実施例において、作動機構３２は係止部材を備えてもよい。該係止部材は、回転ジョイント３１を第２の状態にするように、回転ジョイント３１に係止され、且つ、係止部材が回転ジョイント３１から離れると、回転ジョイントが第１の状態になる。係止部材は、Ｕ字状、Ｔ字状、Ｖ字状、Ｌ字状等の構造であってもよい。例えば、Ｕ字状またはＶ字状の係止部材では、その回転軸５の回動を制限する方式は、係止部材の開口部分と回転ジョイント３１の第１の円弧状構造３３とを軸線方向に沿って係合することにより、回転軸５の第１の円弧状構造３３の内周面内の回動を制限する方式であってもよい。例えば、Ｔ字状またはＬ字状の係止部材は、回転ジョイント３１の第１の円弧状構造３３の内周面に、係止溝または内周面を貫通する係止孔を設けてもよく、係止部材の一側を該係止溝または係止孔に挿入することにより、回転軸５の回転ジョイント３１の第１の円弧状構造３３の内周面内の回動を制限することができる。例えば、回転軸５に凹溝または貫通孔を設けてもよく、係止部材の一端を該凹溝または貫通孔に挿入し、他端を例えば基台１に固定することで、回転軸５の第１の円弧状構造３３内周面内の回動を制限する。本発明の実施例は、係止方式によって回転軸の回動を制限するいくつかの実施例を示したが、本発明の係止方式はこれらの説明に限定されない。
【００３７】
図４ａに示すように、いくつかの実施例において、前記スラット板２は、スラット板２の縁部に沿って設けられた第１の開孔２０を備え、前記スラット板２における前記第１の開孔２０を形成する縁部は、前記回転軸５を構成する。例えば、スラット板２に近い各縁部の周辺に、それぞれ開孔（図４はスラット板の縁部に設けられた４つの開孔を示す）を設けてもよく、これらの開孔は、例えば、回転ジョイント３１に対応して設けてもよい。例えば、１つまたは複数の回転ジョイント３１を１つの開孔２０に対応させてもよい。一実施例において、開孔の目的は上記回転軸５を形成することであるため、開孔２０をスラット板２の縁部に設ける必要があり、それにより、スラット板２の縁部に沿って複数の開孔２０を設ける目的は、スラット板２の縁部に沿って複数の回転軸５を形成することであり、スラット板２は、これらの回転軸５と回転ジョイント３１との係合により、基台１に対して回動することを実現できる。例えば、回転軸５は回転ジョイント３１にて柔軟に回転できることを確保するように、これらの回転軸５の断面は円形であってもよい。本実施例に係るプレート反転機構は、スラット板２に回転軸５を形成することで、新しい部材の追加を回避し、プレート反転機構はコンパクトな構造を有するとともに、取り付けの信頼性を向上させ、プレート反転機構の製造コストを低減する。
【００３８】
同様に、前述したように、回転軸５はスラット板２または基台１に固定された個別部材であってもよい。例えば、プレート反転機構は、前記基台１の縁部に設けられた複数の回転ジョイントモジュール３を備え、スラット板２は、前記複数の回転ジョイントモジュール３に対応して該スラット板２の縁部に沿って設けられた複数の回転軸５を備える。同様に、１つまたは複数の回転ジョイントモジュール３は、例えば、１つの回転軸５に対応してもよい。
【００３９】
上記実施例において、基台１の前記スラット板２に近い側は、複数本の辺を備えてもよく、且つ、それぞれの辺に少なくとも２つの回転ジョイントモジュール３が設けられてもよい。スラット板２は、前記回転ジョイントモジュール３に対応する複数の開孔２０または回転軸５を備える。本実施例に係るプレート反転機構は、スラット板２のそれぞれの縁部を２つの回転ジョイントモジュール３に対応させることにより、スラット板２がそれぞれの縁部が位置する方向へ確実に反転することを実現できる。
【００４０】
図４ｂに示すように、基台１は矩形箱状の構造であってもよく、箱底と、箱底のエッジに沿って設けられた縁部とを備え、矩形箱状のスラット板２に係合するための側は、４つの辺１１を備える。スラット板２は、例えば、該基台１の開口（基台の側面によって囲まれる）に合致する矩形であってもよく、例えば、その寸法はスラット板２の寸法に類似してもよい。スラット板２は、スラット板の四隅に接近する位置に設けられた４つの開孔２０を備え、例えば、４つの開孔２０はそれぞれ矩形の開孔であってもよい。それにより、スラット板２の各隅の位置に２つの回転軸（この２つの回転軸は、すなわち、開孔を形成する２つの辺で形成される）が形成される。基台１のスラット板２に近い側の各辺１１に、２つの回転ジョイント３１（例えば、回転ジョイントは円弧状構造を備える上記部材であってもよい）が設けられ、この２つの回転ジョイント３１は、例えば、該辺１１の２つの端点に接近してもよく。例えば、２つの回転ジョイント３１は、スラット板２の回動の安定性を向上させるために、該辺の端点からの距離が等しく（例えば、この２つの回転ジョイントは該辺を三等分してもよい）なってもよい。このように、基台１の任意の隣接する２つの辺の交差位置に接近する２つの回転ジョイント３１は、同一の開孔２０で形成された回転軸５に対応することができ、且つ、そのうちの一方の回転ジョイント３１は、開孔をスラット板の縁部に設けることにより形成された第１の帯状部分２１を回転軸５とすることができ、他方の回転ジョイント３１は、該開孔２０をスラット板の縁部に設けることにより形成された第２の帯状部分２２を回転軸５とすることができる。一実施例において、基台１の２つの辺の交点に接近する２つの回転ジョイント３１が同一の開孔２０に対応するが、スラット板２の回動は、同一の辺に設けられた２つまたは複数の回転ジョイント３１に基づいて実現される。
【００４１】
一部の実施例において、回転軸は基台１のスラット板２に近い側に設けられてもよい。例えば、回転軸は基台に固定され、回転ジョイント３１の第１の端部はスラット板に固定され、回転ジョイント３１の第２の端部は回転軸に係合するように構成され、それにより、スラット板の回動を実現する。例えば、回転ジョイントの係合端は、内周面が回転軸の外側に合致する円弧状構造であってもよい。それにより、スラット板が力を受けると、回転ジョイントの取付端の動きを駆動することができ、係合端は回転軸に対して動き、スラット板が基台に対し回動することを実現する。上述したように、作動機構は係合構造であってもよく、例えば、回転ジョイント３１に内周面を貫通する開孔が設けられ、回転軸にスロッタまたは開孔が対応的に設けられ、これにより、係合構造は上記開孔またはスロッタに挿入することができ、回転軸と回転ジョイントとの相対回動を制限し、回転ジョイントを第２の状態にする。同様に、作動構造３２は、回転ジョイント３１の円弧状構造に係合するように構成されてもよく、回転軸と円弧状構造の内周面とが相対的に動く際に、回転軸と円弧状構造とが互いに分離することを回避する。すなわち、作動機構３２は前述したような方式により、回転ジョイント３１の状態間の切り替えを実現することができる。
【００４２】
同様に、基台１は、該基台１の側面を貫通する貫通孔を設けることにより、回転ジョイント３１に係合する回転軸を形成することができ、すなわち、回転軸は、基台１の側面に開孔を設けた後に形成され、前述した説明を参照することができる。
【００４３】
回転軸が基台１に設けられ、または基台１に形成されると、回転ジョイントモジュール３の複数種の構造の変化は、前述した説明を参照することができる。
【００４４】
本実施例に係る動力機構４は、ガスシリンダ、油圧シリンダ、リードスクリュー、リニアモータ、またはリンク機構等であってもよい。本実施例の作動機構３２は電磁石であってもよく、例えば、作動機構３２の可動端に電磁石を設け、回転軸の回動するストロークに磁石に係合または磁石に吸引可能な物質を設け、電磁石の通電のオン・オフにより、互いの吸引および分離を実現する。例えば、通電オフ状態で、作動機構３２の電磁石は、バネ、ガスシリンダおよび油圧シリンダ等の作用で回転軸の動きから離れて形成することができ、回転ジョイント３１を第１の状態にする。同様に、通電オン状態で、作動機構３２の電磁石は回転軸が動くストロークに吸着され、回転軸の回動を阻止し、すなわち、回転ジョイント３１が第２の状態になる。例えば、電磁石が基台１に固設され、回転軸がスラット板２に設けられ、電磁石は回転軸を吸引して固定することができ、スラット板２が回転軸により、基台１に対して開放しやすくなる。
【００４５】
以上の複数の実施例は互いに組み合わせることができ、且つ、対応する技術的効果を有する。
【００４６】
本実施例は、上記のプレート反転機構を備えるロボットを更に提供する。
本実施例は、上記のプレート反転機構を備える装置を更に提供する。
【図１】
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【図２】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図３ｃ】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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