(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品を１つの箱内に収容する箱詰め装置であって、
前記物品を所定の間隔で連続して搬送する搬送手段と、
前記搬送手段上の前記物品を１個おきに所定の位置まで前進させる送り手段と、
前記搬送手段上で近接する複数の前記物品を同時に保持して箱内に供給する供給手段と、を備え、
前記搬送手段は、前記物品が載置される搬送面上に所定の間隔で配置された位置決め手段を備え、
前記送り手段は、前記位置決め手段で決定される位置まで前記物品を前進させ、
前記供給手段は、前記位置決め手段の前後に位置する２つの前記物品を同時に保持する、
ことを特徴とする箱詰め装置。
【請求項２】
前記搬送手段は、搬送方向に沿って配置された一対のベルトコンベアである、
ことを特徴とする請求項１に記載の箱詰め装置。
【請求項３】
前記位置決め手段は、前記搬送手段の搬送面から上方に突出した突起状のアタッチメントである、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の箱詰め装置。
【請求項４】
前記アタッチメントは、着脱自在である、
ことを特徴とする請求項３に記載の箱詰め装置。
【請求項５】
前記箱は、仕切りを備えた仕切り箱であり、前記アタッチメントの搬送方向に沿う幅と、前記仕切りの搬送方向に沿う幅とが略同等である、
ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の箱詰め装置。
【請求項６】
前記送り手段は、前記物品を押送する押送部材を備え、前記搬送手段の一部の上方に該搬送手段に沿って配置される、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の箱詰め装置。
【請求項７】
前記搬送手段の上流側に、該搬送手段の搬送方向と交差する方向から該搬送手段に前記物品を受け渡す他の搬送手段を備える、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の箱詰め装置。
【請求項８】
前記搬送手段は、前記他の搬送手段から前記物品を受け取る受け取り位置において、前記物品に前記搬送手段の搬送力を伝達させない物品保持手段を備える、
ことを特徴とする請求項７に記載の箱詰め装置。
【請求項９】
前記搬送手段は、少なくとも前記受け取り位置の搬送面の高さが前記他の搬送手段の搬送面の高さより低い、
ことを特徴とする請求項８に記載の箱詰め装置。
【請求項１０】
複数の物品を１つの箱に連続して箱詰めする箱詰め装置における箱詰め方法であって、
搬送手段が物品を所定の間隔で連続して搬送するステップと、
送り手段が前記搬送手段上の前記物品を１個おきに所定の位置まで前進させるステップと、
供給手段が前記搬送手段上で近接する複数の前記物品を同時に保持して箱内に供給するステップと、を備え、
前記送り手段は、前記搬送手段の搬送面上に所定の間隔で配置された位置決め手段で決定される位置まで前記物品を前進させ、
前記供給手段は、前記位置決め手段の前後に配置された２つの物品を同時に保持する、
ことを特徴とする箱詰め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、箱詰め装置および箱詰め方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定間隔毎に搬送される物品搬送コンベヤ上の複数の物品を吸着手段で吸着し、所定間隔毎に搬送される容器搬送コンベヤ上の容器に各物品を載置して該容器と共に搬送する際に、ロボット（ロボットハンド）に取り付けられた吸着具によって各物品を夫々吸着してまとめて保持し、吸着具の間隔を容器の間隔に合わせて移動して、容器内に夫々の物品を載置する箱詰め装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような箱詰め装置において箱詰め処理の高速化を図るには、一般的にはロボットの処理速度の向上などが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１０３７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ロボットに取り付けた複数の吸着具でそれぞれ物品を保持しつつ、吸着具の間隔を移動させて物品を収容する容器の間隔に合わせて箱詰めする装置において、箱詰め処理の高速化を目的としてロボットの処理速度を速めると、物品の吸着位置がずれるなどの問題が発生する恐れがある。
【０００６】
また、特許文献１に記載の装置のように、物品を収容する容器の形状に合わせて吸着具の間隔を移動させる場合、ロボット（ロボットハンド）に、吸着具の間隔を調整する機構を備えさせる必要がある。その場合、ロボットハンドの重量の増加は避けられず、箱詰め装置における箱詰め処理の高速化を図る上では不利となる。
【０００７】
また、ロボットの処理速度を速めることなく箱詰め処理の速度を向上させる方法としては、ロボットの台数を増加させる方法もあるが、コストおよび箱詰め装置の占有面積が増大するといった問題がある。
【０００８】
一方近年では、同じ外観の包装袋に、外観からは判別できない異なる絵柄や種類の商品（玩具やカード類など）を収容した、いわゆるブラインド式の物品（例えば、トレーディングカードなど）も登場している。そしてそのようなブラインド式の物品を複数箱詰めする際には、１つの箱内に供給される物品の欠落や順番の入れ違えがないようにする、あるいは、物品に対して余裕（クリアランス）の少ない容器に対して確実に収納する、という箱詰めの要望もある。
【０００９】
つまり、箱詰め処理の全体の速度は高速化させつつも、物品の保持（吸着）ミスを防いで、供給される物品を正確な順番で、欠落なく確実に箱詰めすることが重要な場合もあり、このような需要に対応する箱詰め装置としては未だ改良の余地がある。
【００１０】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、箱詰め処理の速度は高速化させつつも、物品の保持（吸着）ミスを防いで、供給される物品を正確な順番で、欠落なく確実に箱詰めをすることができる箱詰め装置および箱詰め方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、複数の物品を１つの箱内に収容する箱詰め装置であって、前記物品を所定の間隔で連続して搬送する搬送手段と、前記搬送手段上の前記物品を１個おきに所定の位置まで前進させる送り手段と、前記搬送手段上で近接する複数の前記物品を同時に保持して箱内に供給する供給手段と、を備え、前記搬送手段は、前記物品が載置される搬送面上に所定の間隔で配置された位置決め手段を備え、前記送り手段は、前記位置決め手段で決定される位置まで前記物品を前進させ、前記供給手段は、前記位置決め手段の前後に位置する２つの前記物品を同時に保持する、ことを特徴とする箱詰め装置である。
【００１２】
このような構成によれば、箱詰め処理の速度は高速化させつつも、物品の保持（吸着）ミスを防いで、供給される物品を正確な順番で、欠落なく確実に箱詰めをすることができる。
また、物品を確実に所定の位置まで前進させることができる。
また、物品を前進させて位置決めした後は、供給手段は複数の物品間の距離を変更（調整）することなく箱内に供給することができるので、箱詰め処理の速度は高速化させつつも、物品の保持（吸着）ミスを防いで、供給される物品を正確な順番で、欠落なく確実に箱詰めをすることができる。
【００１５】
また、本発明は、前記搬送手段は、搬送方向に沿って配置された一対のベルトコンベアであってもよい。
【００１６】
また、本発明は、前記位置決め手段は、前記搬送手段の搬送面から上方に突出した突起状のアタッチメントであってもよい。
【００１７】
このような構成にすれば、位置決め手段を異なる幅のものに交換することができ、位置決め手段の交換によって、物品を前進させる距離を変更（調整）することができる。
【００１８】
また、本発明は、前記アタッチメントは、着脱自在であってもよい。
【００１９】
このような構成にすれば、位置決め手段を容易に交換することができ、物品を前進させる距離を容易に変更（調整）することができる。
【００２０】
また、本発明は、前記箱は、仕切りを備えた仕切り箱であり、前記アタッチメントの搬送方向に沿う幅と、前記仕切りの搬送方向に沿う幅とが略同等であってもよい。
【００２３】
また、本発明は、前記送り手段は、前記物品を押送する押送部材を備え、前記搬送手段の一部の上方に該搬送手段に沿って配置されるものであってもよい。
【００２４】
また、本発明は、前記搬送手段の上流側に、該搬送手段の搬送方向と交差する方向から該搬送手段に前記物品を受け渡す他の搬送手段を備える、ものであってもよい。
【００２５】
また、本発明は、前記搬送手段は、前記他の搬送手段から前記物品を受け取る受け取り位置において、前記物品に前記搬送手段の搬送力を伝達させない物品保持手段を備える、ものであってもよい。
【００２６】
このような構成によれば、他の搬送手段から受け渡される物品を確実に保持する（受け取る）ことができる。
【００２７】
また、前記搬送手段は、少なくとも前記受け取り位置の搬送面の高さが前記他の搬送手段の搬送面の高さより低い、ものであってもよい。
【００２８】
また、本発明は、複数の物品を１つの箱に連続して箱詰めする箱詰め装置における箱詰め方法であって、搬送手段が物品を所定の間隔で連続して搬送するステップと、送り手段が前記搬送手段上の前記物品を１個おきに所定の位置まで前進させるステップと、供給手段が前記搬送手段上で近接する複数の前記物品を同時に保持して箱内に供給するステップと、を備え、前記送り手段は、前記搬送手段の搬送面上に所定の間隔で配置された位置決め手段で決定される位置まで前記物品を前進させ、前記供給手段は、前記位置決め手段の前後に配置された２つの物品を同時に保持する、ことを特徴とする箱詰め方法である。
【００２９】
このような構成によれば、箱詰め処理の速度は高速化させつつも、物品の保持（吸着）ミスを防いで、供給される物品を正確な順番で、欠落なく確実に箱詰めをすることができる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明に記載の箱詰め装置および箱詰め方法によれば、箱詰め処理の速度は高速化させつつも、物品の保持（吸着）ミスを防いで、供給される物品を正確な順番で、欠落なく確実に箱詰めをすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施形態に係る箱詰め装置の上面概要図である。
【図２】（ａ）本発明の実施形態に係る箱詰め装置の正面概要図であり、（ｂ）第３搬送手段を上流側から見た側面概要図である。
【図３】本発明の実施形態に係る送り手段の正面概要図である。
【図４】本発明の実施形態に係る送り手段の搬送速度のタイミングチャートである。
【図５】（ａ）本発明の他の形態を示す図であり、（ｂ）本発明の更に他の形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る箱詰め装置１００の構成について説明する。なお、本図及び以降の各図において、一部の構成及び物品の図示を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、本図及び以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚みなどを適宜誇張して表現する。
【００３４】
＜全体構成＞
【００３５】
図１は、本実施形態に係る箱詰め装置１００の概要を示す上面図であり、図２は、箱詰め装置１００の概要を示す側面図である。
【００３６】
図１および図２に示すように、箱詰め装置１００は、複数の物品ＸＡ１を連続して１つの箱内ＹＡ１に収容する装置であり、第１搬送手段１１と、第２搬送手段１２と、送り手段１３と、供給手段１４と、第３搬送手段１７を有する。なお、図２において、第１搬送手段１１と第３搬送手段１３とは説明の便宜上、上下に図示したが、両者は略水平な位置に設けられている。
【００３７】
本実施形態の物品ＸＡ１は一例として、同じ外観の包装袋に、外観からは判別できない異なる絵柄や種類の商品（玩具やカード類など）を収容した、いわゆるブラインド式の物品ＸＡ１である。以下の実施形態では、物品ＸＡ１が、１つの包装袋に外観からは判別が不可能な１又は複数枚のカードが収納されたトレーディングカードである場合を例に説明する。物品（トレーディングカード入り包装袋）ＸＡ１は、１つの箱ＹＡ１内に例えば２列１０段で箱詰めされる。
【００３８】
第１搬送手段１１は、搬送方向Ｔに沿って一対の搬送面１１Ａが平行に配置され、搬送面１１Ａに位置決め手段（フィンガー）１５が複数取り付けられたフィンガーコンベアであり、等速で物品ＸＡ１を搬送する。
【００３９】
第１搬送手段１１の上流側（図１、図２では右側）には、第１搬送手段１１の搬送方向Ｔと交差する方向から、第１搬送手段１１に物品ＸＡ１を受け渡す第２搬送手段１２が配置されている。第２搬送手段１２は例えばベルトコンベアであり、その搬送面１２Ａは、第１搬送手段１１の搬送面１１Ａよりも鉛直方向において高い位置にある。
【００４０】
図２に示すように、第１搬送手段１１は、第２搬送手段１２から物品ＸＡ１を受け取る受け取り位置Ｓ１において、物品ＸＡ１を確実に保持する物品保持手段２０を有する。物品保持手段２０は、一例として、上面の高さが搬送面１１Ａよりも高い（第２搬送手段１２の搬送面１２Ａよりは低い）台座２１を一対のフィンガーコンベア（第１搬送手段１１）の間に設け、第１搬送手段１１の搬送力が伝達しないようにした部位である。このように受け取り位置Ｓ１において第１搬送手段１１の搬送力を抑制することにより、第２搬送手段１２から物品ＸＡ１が高速で投入（投下）された場合であっても、所定位置（位置決め手段１５の前方、後方のいずれであっても予め定められた位置）で物品ＸＡ１を確実に保持することができる。
【００４１】
第１搬送手段１１の上流側では物品ＸＡ１同士が所定の間隔（距離Ｌ１）を保つように連続して供給され、下流側に搬送される。第１搬送手段１１の物品ＸＡ１が載置される搬送面１１Ａ上には所定の間隔で位置決め手段１５が複数配置されている。位置決め手段１５は、搬送面１１Ａから上方（鉛直方向）に突出した突起状のアタッチメントであり、搬送面１１Ａの移動とともに搬送方向Ｔに沿って移動する。物品ＸＡ１は、搬送方向Ｔにおける位置決め手段１５の間に１個ずつ供給される。受け取り位置Ｓ１において第２搬送手段１２によって搬送された物品ＸＡ１は、図示しないストッパーに突き当たり、物品保持手段２０（台座２１）の上に載置され、移動（搬送）が一旦停止した状態となる。搬送方向Ｔに沿って移動する位置決め手段１５は、台座２１上の物品ＸＡ１の上流側の後端（図１、図２では右側の長辺）と当接する。そして、物品ＸＡ１は位置決め手段１５によって前方（搬送方向Ｔの下流側）に押し出され、台座２１から搬送面１１Ａ上に移載され、そのまま下流側に移動する。このようにして、第１搬送手段１１の上流側では物品ＸＡ１同士が所定の間隔（位置決め手段１５間の距離Ｌ１）を保って、下流側に向かって搬送される。
【００４２】
上流側では所定の間隔（位置決め手段１５間の距離Ｌ１）を保って搬送されている搬送面１１Ａ上の前後に位置する１組の物品ＸＡ１（ＸＡ１＿１，ＸＡ１＿２）は、搬送されながら両者の距離が近づくように（距離Ｌ１→Ｌ２→Ｌ３）移動する。つまりこの例では、位置決め手段１５によって搬送される物品ＸＡ１（ＸＡ１＿２）が１つおきに送り手段１３によって前進するように移動され、先行する物品ＸＡ１（ＸＡ１＿１）と近接する。そして、送り手段１３の下流側の端部では、１組の物品ＸＡ１＿１とＸＡ１＿２が、位置決め手段１５の上流側と下流側においてこれと当接することによって（位置決め手段１５を挟んで）所定の間隔（距離Ｌ３）で位置決めされる。つまり、送り手段１３の下流側の端部における２つの物品ＸＡ１（ＸＡ１＿１とＸＡ１＿２）間の距離Ｌ３は、位置決め手段１５の搬送方向Ｔに沿う幅Ｗ１と同等である。
【００４３】
送り手段１３は、第１搬送手段１１の一部の上方に、第１搬送手段１１の搬送方向Ｔに沿って配置されたフィンガーコンベア（上部コンベア）であり、環状のチェーン又はベルトの表面には所定の間隔で押送部材（プッシャー）１６が取り付けられている。送り手段１３は、第１搬送手段１１上を搬送される物品ＸＡ１を搬送方向Ｔにおいて１個おきに後方から押送する。送り手段１３は、押送時には第１搬送手段１１の搬送速度Ｖ１よりも早い速度Ｖ２でプッシャー１６を移動させて物品ＸＡ１を前進させる。送り手段１３によって１個おきに押送される物品ＸＡ１は、その前方の位置決め手段１５で決定される位置（送り手段１３によって押送される物品ＸＡ１の前方の位置決め手段１５に上流側から当接する位置）まで前進させられる。
【００４４】
プッシャー１６は、一対の位置決め手段１５の間に配置され、その先端は、第１搬送手段１１の一対の搬送面１１Ａよりも下方に設定される。また、プッシャー１６は、搬送方向と交差する方向において、物品ＸＡ１と２箇所で接触し、物品ＸＡ１を前進させる（図２（ｂ））。このため、水平面内で回転させずに物品ＸＡ１を前進させることができる。
【００４５】
供給手段１４は、第１搬送手段１１の下流側に設けられ、第１搬送手段１１の下流側において距離Ｌ４を保って搬送される２個の物品ＸＡ１を１組として同時に保持する。供給手段１４は、ロボットアーム（不図示）の先端に複数（ここでは２個）の吸着ノズル１４Ａを備えたものであり、吸着ノズル１４Ａによって横並びの２個の物品ＸＡ１を同時に吸着保持する。
【００４６】
第３搬送手段１７は、第１搬送手段１１と平行して配置され、箱ＹＡ１を間欠的に搬送する。箱ＹＡ１は上部が開放された状態で搬送され、中央に仕切りＹＡ２が設けられている。仕切りＹＡ２の搬送方向Ｔに沿う幅Ｗは、位置決め手段１５の幅Ｗ１と同等である。供給手段１４は、位置決め手段１５の前後に位置する２つの物品ＸＡ１を１組として同時に保持し、２個の物品ＸＡ１間の距離Ｌ４をそのまま維持して（吸着した２個の物品ＸＡ１間の距離Ｌ４を変更することなく）、箱ＹＡ１の上に移動し、箱ＹＡ１内で物品ＸＡ１を開放する。本実施形態では、１つの箱ＹＡ１に例えば１０組２０個の物品ＸＡ１を箱詰めする。つまり、箱ＹＡ１を搬送する第３搬送手段１７は、１０組の物品ＸＡ１が収容されるまで所定位置に留まり、供給手段１４は、１つの箱ＹＡ１に対して、１０組の物品ＸＡ１の保持と開放を繰り返して箱ＹＡ１内に収容する。
【００４７】
＜箱詰めの動作（箱詰め方法）＞
【００４８】
次に、箱詰め装置１００における箱詰めの動作について説明する。
【００４９】
物品ＸＡ１は、例えばその長辺が第２搬送手段１２の搬送方向Ｖに沿うように第２搬送手段１２の上流側から搬送され、下流端部において第１搬送手段１１上に投入（投下）するようにして供給される。
【００５０】
第１搬送手段１１は、第２搬送手段１２から投入（投下）された物品ＸＡ１を受け止める（保持する）。第１搬送手段１１は上流側の受け取り位置Ｓ１において、第２搬送手段１２から物品ＸＡ１を受け取る。第１搬送手段１１は受け取り位置Ｓ１に物品保持手段２０が設けられており、高速で供給される物品ＸＡ１を確実に保持することができる。そして物品保持手段２０上で一旦停止した物品ＸＡ１は、搬送方向Ｔに沿って移動する位置決め手段１５によって押し出され、第１搬送手段１１に移載される。第１搬送手段１１では、物品ＸＡ１の向きはそのままに、その搬送方向が変更される。すなわち、第１搬送手段１１上では、物品ＸＡ１の向き（姿勢）は変わらないが、その短辺が搬送方向Ｔに沿うように搬送される。
【００５１】
第２搬送手段１２から第１搬送手段１１に供給される物品ＸＡ１は、第１搬送手段１１の上流側ではいずれも所定の（一定の）間隔（距離Ｌ１）で搬送されるが、第１搬送手段１１の下流側に向かうにつれてそれらの間隔が近づくように変化する（距離Ｌ１＞Ｌ２＞Ｌ３）。つまり、第１搬送手段１１に供給された物品ＸＡ１は、搬送方向Ｔにおいて１個おきに送り手段１３によって移動され、下流側では位置決め手段１５を挟んで進行方向の前後に位置する２個の物品ＸＡ１が１つの組となるように、各物品ＸＡ１間の間隔が調整される。
【００５２】
具体的に説明すると、例えば先行する（１番目の）物品ＸＡ１＿１と、後続の（２番目の）物品ＸＡ１＿２は、第１搬送手段１１の上流側では、それぞれ後方端部（図示では右側の長辺）が位置決め手段１５と当接して搬送される。これにより、前方の物品ＸＡ１＿１と後方の物品ＸＡ１＿２との間隔は距離Ｌ１で離間されている。
【００５３】
送り手段１３は、搬送方向Ｔにおいて、１個おきに、物品ＸＡ１（ここでは２番目の物品ＸＡ１＿２）を前詰めする。送り手段１３は、プッシャー１６を変速して移動させることが可能であり、少なくともプッシャー１６が物品ＸＡ１＿２の後方に当接したタイミング以降に、第１搬送手段１１の搬送速度Ｖ１よりも早い速度Ｖ２でプッシャー１６を移動させる。これにより２番目の物品ＸＡ１＿２は、送り出し位置Ｓ２からプッシャー１６によって前進（前詰め）されて１番目の物品ＸＡ１＿１との距離が次第に小さくなり（Ｌ１＞Ｌ２＞Ｌ３）、その前方に設けられた位置決め手段１５の上流側に当接することで物品ＸＡ１＿２の前進は停止する（送り手段１３の押送が停止する）。このようにして、第１搬送手段１１の下流側では位置決め手段１５を挟んで進行方向の前後に位置する２個の物品ＸＡ１＿１，ＸＡ１＿２が１つの組となるように、各物品ＸＡの間隔が調整されて位置決めされる。
【００５４】
第１搬送手段１１の下流端部の取り出し位置Ｓ３では、ロボットアームの先端に取り付けられた供給手段１４（吸着ノズル１４Ａ）が２個の物品ＸＡ１＿１，ＸＡ１＿２を同時に吸着保持し、第３搬送手段１７上を搬送される箱ＹＡ１の上方に物品ＸＡ１＿１，ＸＡ１＿２を移動する。
【００５５】
既述のごとく、位置決め手段１５の幅Ｗ１は、箱ＹＡ１の仕切りＹＡ２の幅Ｗ２と同等に設定されている。従って、供給手段１４は、２個の物品ＸＡ１＿１，ＸＡ１＿２を吸着保持したままの状態で（これらの距離Ｌ３を調整することなく）箱ＹＡ１内でこれらを開放すればよく、これにより、２個の物品ＸＡ１＿１，ＸＡ１＿２は、仕切りＹＡ２を介して、正確に、箱ＹＡ１内に横並びで収納される。
【００５６】
本実施形態では、１つの箱ＹＡ１に例えば１０組２０個の物品ＸＡ１を箱詰めする。つまり、箱ＹＡ１を搬送する第３搬送手段１７は、１０組の物品ＸＡ１が収容されるまで取り出し位置Ｓ３に留まり、供給手段１４は、取り出し位置Ｓ３においてほぼ搬送方向Ｔに交差（直交）する方向のみの移動で（搬送方向Ｔに沿って大幅に移動することなく）、物品ＸＡ１を箱ＹＡ１内に供給できる。
【００５７】
このように本実施形態の箱詰め装置１００では、第１搬送手段１１で物品ＸＡ１を搬送中に１個おきに送り手段１３によって物品ＸＡ１を前詰めし、送り手段１３の下流端に至るまでの間に前後の物品ＸＡ１の間隔を所定の距離Ｌ３（箱ＹＡ１の内部の形状（サイズ）に合わせた距離）に位置決めする。そして、第１搬送手段１１の送り手段１３の下流側で、供給手段１４は物品ＸＡ１を吸着保持する。このとき、供給手段１４は、２個の物品ＸＡ１同士の距離Ｌ３の調節を行わず、また、１組（２個）の物品ＸＡ１を保持した後の箱ＹＡ１に収納するまでの移動を必要最小限の距離で箱ＹＡ１に物品ＸＡ１を供給する。
【００５８】
したがって、箱詰め処理の高速化を図りつつも、ロボットアームを必要以上に高速に移動させる必要がないので、物品ＸＡ１の吸着位置のミス（ひいてはそれによる物品ＸＡ１の落下）を防止でき、確実に物品ＸＡ１を箱ＹＡ１に詰めることができる。また、供給手段１４に物品ＸＡ１間の距離を調節させる機構を備える必要がないので、ロボットアームが操作する供給手段１４を小型軽量化することができ、箱詰めの高速処理において大変有利となる。
【００５９】
またロボットを増加させなくても高速の箱詰め処理が可能となるので、コストや装置の占有面積の増大を防止できる。
【００６０】
更に、位置決め手段１５によって、１組を構成する前後（２個）の物品ＸＡの位置が所定位置（箱ＹＡ１の形状（サイズ）に合わせた所定位置）で決定されるので、前後の物品ＸＡの重なりも防止できる。位置決め手段１５がない場合であっても、後続の物品ＸＡを、第１搬送手段１１よりも高速の送り手段１３で前進させる（前詰めする）ことは可能である。しかしながら、後続の物品ＸＡ１の移動を規制する手段がない場合、先行の物品ＸＡ１に当接した時に停止することとなり、特に物品ＸＡ１自体の厚みが薄い場合などには、先行の物品ＸＡ１の一部に後続の物品ＸＡ１が乗り上げるなどして、１組の物品ＸＡ１同士が重なってしまう場合がある。そうなると、供給手段１４（吸着ノズル１４Ａ）の吸着位置がずれるなどして、保持（吸着）ミスが生じる可能性が高くなる。
【００６１】
本実施形態では、送り手段１３で物品ＸＡ１を前詰めした場合であっても、位置決め手段１５によって後続の物品ＸＡ１が先行の物品ＸＡ１と重なることを防止できるため、吸着位置のずれおよびそれによる保持（吸着）ミスを防止できる。
【００６２】
図３は、送り手段１３の送り出しの様子を説明する側面図であり、図４は、送り手段１３のプッシャー１６の移動速度を示すタイミングチャートである。なお図４中のａ〜ｊはそれぞれ、図３（ａ）〜（ｊ）に示すタイミングに対応している。既述の如く、送り手段１３はプッシャー１６を変速で移動させることができる。
【００６３】
例えば、図３（ａ）（図４のａ）は、送り手段１３の下流端部（図では左側端部）において後続の物品ＸＡ１＿２が位置決め手段１５に当接して位置決めが完了した状態である。位置決め手段１５に当接して位置決めが完了した後続の物品ＸＡ１＿２は、位置決め手段１５と同速度で移動するプッシャー１６によって移動する。送り手段１３は、物品ＸＡ１＿２をプッシャー１６が反転する前の所定位置まで移動させた後に減速し、その後一旦停止する。
【００６４】
そして、物品ＸＡ１＿２は第１搬送手段１１によって搬送されてプッシャー１６と離間する（図３（ｂ）、（図４のｂ））。
【００６５】
送り手段１３は、１つおきに物品ＸＡ１を押し出すので、図３（ｃ）（図４のｃ）に示すタイミングでは、送り出された物品ＸＡ１（図示の下流端の物品ＸＡ１＿２）の次の物品ＸＡ１（次の組の先行する物品ＸＡ１＿１）は後端部が位置決め手段１５と当接したまま下流側に搬送される。送り手段１３は、その下流端においてプッシャー１６によって前進させた物品ＸＡ１＿２と干渉しないよう、かつその上流端においてプッシャー１６によって前進させる物品ＸＡ１＿２と、その後続の物品ＸＡ１＿１とが干渉しないようにプッシャー１６を位置決め手段１５より速い速度（例えば、１０００ｍｍ／ｍｉｎ）で移動する（図３（ｃ）〜（ｄ）、図４のｃ〜ｄ）。
【００６６】
これにより、プッシャー１６は後続の物品ＸＡ１＿２に当接し、これを前方に押し出す（図３（ｅ）〜（ｇ）、図４のｅ〜ｇ）。
【００６７】
その後、送り手段１３は減速しながら、プッシャー１６によって押し出した物品ＸＡ１＿２の前端部を位置決め手段１５に当接させる（図３（ｈ）、図４のｈ）。
【００６８】
送り手段１３は、物品ＸＡ１＿２が位置決め手段１５に当接した後はプッシャー１６を位置決め手段１５と同速度で移動して、物品ＸＡ１＿２を送り手段１３の下流端の所定位置まで移動する（図３（ｉ）〜（ｊ）（図４のｉ〜ｊ））。
【００６９】
図５は、位置決め手段１５の他の形態を示す図である。位置決め手段１５は、第１搬送手段１１のアタッチメントであり、着脱自在である。従って、同図（ａ）に示すように、搬送方向Ｔに沿う幅Ｗ１、Ｗ１´、Ｗ１´´を異なるものに付け替えることで、１組として同時に保持される物品ＸＡ１間の距離Ｌ４を容易に変更することができる。つまり、物品ＸＡ１が収容される箱ＹＡ１の仕切りＹＡ２の幅Ｗ２に合わせて適宜変更することができる。
【００７０】
また、同図（ｂ）に示すように、第１搬送手段１１は、ダブルループ構造のベルトコンベアとし、位置決め手段１５は、ダブルループ構造のベルトのそれぞれに設けた位置決め手段１５Ａ、１５Ｂによって構成してもよい。２つのベルトコンベアの位置決め手段１５Ａ、１５Ｂの位置をずらすことで、位置決め手段１５Ａ、１５Ｂの距離、すなわち位置決め手段１５の幅Ｗ１を任意且つ容易に設定することができる。
【００７１】
以上、本実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限らず、各種の変更が可能である。
【００７２】
また、送り手段１３は、ベルトコンベアに限らず、ダブルループ式のコンベアや、循環型のリニア駆動の送り手段であってもよい。また、送り手段１３は、複数のボックスモーションの動作する押送部材を備えたプッシャー装置でもよい。
【００７３】
また、第１搬送手段１１の物品保持手段２０は、第２搬送手段１２から供給される物品ＸＡ１を確実の保持する構成であればよく、例えば、第１搬送手段１１の搬送面に滑り止め部を設けるなどしたものであってもよい（その場合は、搬送面１１Ａの一部を他の搬送面１１Ａより高くする必要は無い）。また、受け取り位置Ｓ１において、物品ＸＡ１を第１搬送手段１１の搬送方向Ｔの逆向きに物品ＸＡ１を押さえるような手段であっても良いし、第２搬送手段１２からの供給タイミングを僅かに遅らせる（図１、２の上流側の物品ＸＡ１＿１，ＸＡ１＿２間の所定距離よりも広がるように遅らせる）ようにしてもよい。
【００７４】
また、供給手段１４は、２つの物品ＸＡ１（ＸＡ１＿１，ＸＡ１＿２）を別々の箱ＹＡ１内に収容してもよい。この場合、箱ＹＡ１のサイズに応じて第１搬送手段１１の位置決め手段（アタッチメント）１５を幅の異なるものと交換してもよい。また、２つの物品ＸＡ１（ＸＡ１＿１，ＸＡ１＿２）を別々の箱ＹＡ１内に収容する場合、アタッチメント（位置決め手段）１５を備えた搬送手段によって搬送される箱ＹＡ１を、１個おきに所定の位置まで前進させる他の送り手段を設け、互いの箱ＹＡ１の間隔を狭めて箱詰めしてもよい。これにより、供給手段１４を小型軽量化できる。
【００７５】
また、第３搬送手段は、箱ＹＡ１を連続的に搬送してもよい。この場合、供給手段１４は、箱ＹＡ１の移動と同期して物品ＸＡ１を箱ＹＡ１内に収容する。
【００７６】
また、位置決め手段（アタッチメント）１５の幅は、箱ＹＡ１の仕切りＹＡ２の幅と同等か、僅かに大きくしてもよい。
【００７７】
また、物品ＸＡ１＿２を位置決め手段１５に当接させたプッシャー１６を、位置決め手段１５と同速度で移動させずに減速させてもよい。この場合、送り手段１３を一旦停止しなくてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１００  箱詰め装置
１１    第１搬送手段
１２    第２搬送手段
１３  送り手段
１４  供給手段
１５  位置決め手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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