(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
風（５０）から電力を生産するための固定翼機であるグライダー（１０）であって、
翼（１４）と、
飛行時に前記グライダー（１０）をピッチング、ローリング、およびヨーイングさせるための機載された操縦手段（２０，２２，２４）と、
前記グライダー（１０）の絶対位置に関する第１の信号、前記グライダー（１０）の対気速度に関する第２の信号、および前記グライダー（１０）の加速度に関する第３の信号を提供するセンサー手段（１７，１７’，１８）と、
前記センサー手段（１７，１７’，１８）が提供する前記信号に基づき前記グライダー（１０）の自律飛行を制御するために前記操縦手段（２０，２２，２４）に接続された制御装置と、
前記翼（１４）が風（５０）にさらされた時に生じてテザー（４４）を介して地上に移送される揚力を電力に変換するように構成された地上発電機（４６）に前記グライダー（１０）を接続するために、前記グライダー（１０）に対する前記テザー（４４）の接続が取り外し可能であるように設けられた接続手段と、を備え、
前記接続手段は、前記グライダー（１０）の重心近くに配置されることを特徴とするグライダー（１０）。
【請求項２】
前記センサー手段（１７，１７’，１８）が第１の位置センサー（１７）を備えることを特徴とする、請求項１に記載のグライダー（１０）。
【請求項３】
前記第１の位置センサー（１７）はＧＰＳセンサーであることを特徴とする、請求項２に記載のグライダー（１０）。
【請求項４】
前記センサー手段（１７，１７’，１８）が第２の位置センサー（１７’）を備え、前記第２の位置センサー（１７’）が前記第１の位置センサー（１７）まで所定距離だけ離れたところに位置することを特徴とする、請求項２または３に記載のグライダー（１０）。
【請求項５】
前記第２の位置センサー（１７’）はＧＰＳセンサーであることを特徴とする、請求項４に記載のグライダー（１０）。
【請求項６】
前記センサー手段（１７，１７’，１８）が対気速度センサー（１８）を備えることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載のグライダー（１０）。
【請求項７】
前記対気速度センサー（１８）はピトー管であることを特徴とする、請求項６に記載のグライダー（１０）。
【請求項８】
前記対気速度センサー（１８）は対気速度方位センサー（１８）であることを特徴とする、請求項６に記載のグライダー（１０）。
【請求項９】
前記対気速度方位センサー（１８）はマルチチャンネルピトー管であることを特徴とする、請求項８に記載のグライダー（１０）。
【請求項１０】
前記センサー手段（１７，１７’，１８）が慣性センサーを備えることを特徴とする、請求項１〜９のいずれか１項に記載のグライダー（１０）。
【請求項１１】
前記慣性センサーがジャイロスコープおよび／または加速度計を含むことを特徴とする、請求項１０に記載のグライダー（１０）。
【請求項１２】
前記操縦手段（２０，２２，２４）が少なくとも１つの空力的に能動な操縦翼面（２０，２２，２４）を備えることを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のグライダー（１０）。
【請求項１３】
前記操縦手段（２０，２２，２４）は、前記少なくとも１つの空力的に能動な操縦翼面（２０，２２，２４）として、少なくとも１つの補助翼（２０）および／または少なくとも１つの昇降舵（２２）および／または少なくとも１つの方向舵（２４）を備えることを特徴とする、請求項１２に記載のグライダー（１０）。
【請求項１４】
前記制御装置が、前記グライダー（１０）の飛行特性に関するデータを保存するためのデータ保存ユニットと、保存されたデータおよび前記センサー手段（１７，１７’，１８）が提供する前記信号に基づいて前記操縦手段（２０，２２，２４）用の制御信号を導出するためのデータ処理ユニットとを備えることを特徴とする、請求項１〜１３のいずれか１項に記載のグライダー（１０）。
【請求項１５】
前記制御装置がカルマンフィルターを実装することを特徴とする、請求項１〜１４のいずれか１項に記載のグライダー（１０）。
【請求項１６】
前記制御装置が前記カルマンフィルターとしてアンセンテッドカルマンフィルターを実装することを特徴とする、請求項１５に記載のグライダー（１０）。
【請求項１７】
前記制御装置が、前記グライダー（１０）を地上発電機（４６）に接続するテザー（４４）を牽引するための第１の運転モードを提供し、前記制御装置が、前記地上発電機（４６）に接近するための第２の運転モードを提供することを特徴とする、請求項１〜１６のいずれか１項に記載のグライダー（１０）。
【請求項１８】
前記グライダー（１０）が、前記翼（１４）の揚力係数を変化させるための、および／または前記翼（１４）の抗力係数を変化させるための、および／または前記グライダー（１０）の抗力係数を変化させるための少なくとも１つの空力的操作翼面（２６）を備えることを特徴とする、請求項１〜１７のいずれか１項に記載のグライダー（１０）。
【請求項１９】
前記翼（１４）が可変の空気力学的プロファイルを有することを特徴とする、請求項１〜１８のいずれか１項に記載のグライダー（１０）。
【請求項２０】
風（５０）から電力を生産するためのシステムであって、
請求項１〜１９のいずれか１項に記載のグライダー（１０）と、
地上発電機（４６）と、
前記グライダー（１０）を前記地上発電機（４６）と接続するテザー（４４）とを備え、
前記地上発電機（４６）が、前記翼（１４）が風（５０）にさらされた時に生じて前記テザー（４４）を介して地上に移送される揚力を電力に変換するように構成された、システム。
【請求項２１】
風から電力を生産するための、請求項１〜１９のいずれか１項に記載のグライダー（１０）の使用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、風から電力を生産するためのグライダーに関する。本発明はさらに、風から電力を生産するためのシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
風から電力を生産することは、概して、空気力学的プロファイルを有する翼または構造体により達成される。翼または構造体は、風にさらされると揚力を発生させる。その結果、エネルギーが風から取り出され、例えばこの揚力を利用して発電機を駆動することで、エネルギーを電気に変換することができる。例えば公知の風力タービンは、空気力学的プロファイルを有するローターブレードを持つローターを備え、ローターブレードの揚力がローターを回転させる。ローターは電力を生産するために、例えば塔の頂上に配置された発電機に取り付けられる。
【０００３】
地表との間に妨げとなるような作用が少ないことから平均風力がより強くより安定している地上数百メートルを超える高度の風力エネルギー資源を利用するために、空中翼の使用が提案されてきた。これらの概念はしばしば、空中風力エネルギーまたは空中風力エネルギー生産と呼ばれる。
【０００４】
空中風力エネルギー生産の課題のうちの一つは、高高度の風から取り出したエネルギーの地上への移送である。２つの一般的方法が提案されており、一つは空中発電機とそれに続いて比較的重い飛行物体とを提供するものであり、もう一つは地上発電機を提供するもので、その場合、風から取り出したエネルギーを機械的に地上に移送しなければならない。
【０００５】
後者の方法の例は、いわゆるポンピングカイトの概念である。凧の操縦ラインに接続された地上発電機の風下を凧が飛び、凧が発電機から離れるに従いラインを引いて発電機を駆動させる。ラインを回収するために、発電機は凧を引き戻すためのモーターとして駆動される。この段階では、凧はラインをより弱く引くように操縦されるため、凧を引き戻すための電力消費が、その前に凧がラインを引いて生じた電力を下回る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の基本的な課題は、空中翼を用いて風から電力を生産することであり、その際、特に総合的なエネルギー生産量が上述の従来技術に対して改善される。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明において、この課題は風から電力を生産するためのグライダーにより解決される。固定翼機であるグライダーは、翼と、飛行中のグライダーのピッチング、ローリング、ヨーイングのための機載された操縦手段と、グライダーの絶対位置に関する第１の信号、グライダーの対気速度に関する第２の信号、グライダーの加速度に関する第３の信号を提供するセンサー手段と、センサー手段が提供する信号に基づきグライダーの自律飛行を制御するために操縦手段に接続された制御装置と、翼が風にさらされた時に生じてテザーを介して地上へ移送される揚力を電力に変換するように構成された地上発電機にグライダーを接続するために、前記グライダーに対するテザーの接続が取り外し可能であるように設けられた接続手段と、を備え、接続手段はグライダーの重心近くに配置される。
【０００８】
本発明に関するグライダーまたはセールプレーンは具体的には固定翼機であり、とりわけプロペラやジェットエンジンといった推進手段を持たず、機載された操縦手段がグライダーの縦軸、横軸、および垂直軸を中心とする全飛行操縦性を可能にする。本発明に関して、これら３つの基本軸はデカルト座標系を形成し、座標系の原点はグライダーの重心に画定される。
【０００９】
一般的に言えば、直線水平飛行に関して、縦軸は運動の方向に関連し、垂直軸は揚力の方向に関連し、横軸は本質的には水平でデカルト座標系を完成させる。
【００１０】
グライダーは例えば、胴体および主翼を備える。主翼は翼を構成し、または翼を備える。この構成において、縦軸は胴体に対して本質的には平行であり、横軸は主翼に対して本質的には平行であり、垂直軸は縦軸および横軸の両方に垂直である。当業者であれは、グライダーを基本軸の適切な定義を有する別の航空機構造、例えば全翼機とすることができることを理解するであろう。
【００１１】
本発明に関して、ローリングはグライダーの縦軸周りの回転を指し、ピッチングはグライダーの横軸周りの回転を指し、ヨーイングはグライダーの垂直軸周りの回転を指す。
【００１２】
グライダーは、剛性を伴う空気力学的プロファイルまたは翼を有する固定翼のために、空力的抵抗または抗力が小さく、空力的揚力が大きいという利点を持つ。風から効率的に取り出されたエネルギーは揚力および抗力、特にいわゆる揚抗比に大きく依存するため、このことは特に有益である。
【００１３】
本発明のグライダーのセンサー手段および制御装置によって無人飛行が可能になり、グライダーの総重量が軽減される。従って、翼が生み出した総揚力のうちのより多くを電力生産に利用することができ、そのため総合的なエネルギー生産量が増加する。
【００１４】
グライダーの安全性向上のために、接続手段は特に、グライダーに対するテザーの接続が取り外し可能であるように設けられ、テザーはグライダーを地上発電機に接続しているか、接続するように設けられる。
【００１５】
特にエネルギー生産段階に揚力を最大にするため、および復帰段階にテザーの牽引を最小にするために、センサー手段および制御装置は飛行の自動最適化をも可能にする。また、復帰段階の飛行を最小継続時間に最適化することができる。
【００１６】
本発明に関して、特定のパラメータに関する信号は、特に、飛行中に継続的にまたは繰り返し測定されて特定のパラメータの決定を可能にする測定値または一連の測定値である。
【００１７】
グライダーの位置は特に、地面に対する絶対位置であり、例えば世界座標内に、すなわち経度、緯度、および標高により与えられる。
【００１８】
位置に関する信号は例えば、グライダーの対地速度であり、それにより既知の初期位置から、グライダー位置の反復測定が可能になる。対地速度は特に、地面に対するグライダーの運動または速度である。
【００１９】
本発明の好ましい実施形態において、センサー手段は第１の位置センサー、特にＧＰＳセンサー、すなわち公知の全地球測位システムの基準に合ったセンサーを備える。位置センサーは特に、反復位置測定よりも大抵正確である絶対位置の直接測定信号を提供する。当業者であれば、位置センサーを、例えばガリレオ計画などのいかなる衛星測位システムの基準に合ったセンサーとすることもできること、またはレーダーなどの他のナビゲーション技術に基づくものとすることができることを理解するであろう。
【００２０】
好ましくは、センサー手段は第２の位置センサー、特にＧＰＳセンサーを備え、第２の位置センサーは第１の位置センサーまで所定距離だけ離れたところに位置する。これにより第１の位置センサーと第２の位置センサーとの間の仮想ラインの向きの測定が可能になり、世界座標系に対するグライダーの向きが与えられる。
【００２１】
対地速度と対照的に、対気速度は周囲空気に対するグライダーの運動または速度である。特に風があるために、対気速度は一般に対地速度とは異なる。しかしながら、対気速度は対地速度と風速、すなわち地面に対する空気の速度とから導き出すことができ、対地速度は例えば時間に伴うグライダーの位置の変化から決定することができる。
【００２２】
センサー手段は、気速度センサー、特にピトー管を備えることが好ましい。ここで、対気速度に関する信号は直接測定信号であり、一般に対地速度と風速とからの対気速度の間接測定よりも正確である。
【００２３】
ピトー管は、圧力差、例えば飛行方向の空気圧（動圧）と飛行方向に垂直な方向の周囲空気圧（静圧）との間の差の測定に基づく、航空機の速度測定用の公知の機器である。
【００２４】
例えばピトー管は、航空機の縦軸に沿う向きに、先端の穴と側面の穴とを有する円筒管を備え、２つの穴は内部通路を介して差圧センサーに接続される。
【００２５】
好ましくは、対気速度センサーは対気速度方位センサー、特にマルチチャンネルピトー管である。例えば、上述の動静差圧に加えて左右差圧および上下差圧が測定される。
【００２６】
例えば、マルチチャンネルピトー管は、航空機の縦軸に沿って配向された、半球体形の先端を有する円筒管を備える。その管は、先端に、動圧を測定するための５つの穴と、管の側面に、静圧を測定するための少なくとも１つの穴とを有する。静圧測定用に、複数の穴、例えば管の側面の周りの円に沿って均等に分布する４個または１２個もの穴を備えることもできる。先端の５つの穴は、１つの穴が半球体形の先端の中心に、他の４つの穴が中心穴へ等距離に配置される。これら４つの穴は、航空機の横軸および垂直軸に沿ってペアで配置される。この構成では、左右差圧は横軸に沿った２つの穴の圧力差であり、上下差圧は垂直軸に沿った２つの穴の圧力差であり、動静差圧は先端の中心穴と管の側面の穴の平均圧力との圧力差である。あるいは、例えば９個の穴それぞれの絶対圧力を個別に測定することができ、左右差圧、上下差圧、および動静差圧はこれらの測定値から算出される。
【００２７】
グライダーの加速度は並進加速度とすることができ、または、回転運動が加速運動であるために回転速度とすることができる。グライダーの加速度はグライダー全体に作用する力に誘発される。加速度に関する信号は例えば、並進加速度の場合には時間に対する位置の二次導関数であり、回転速度の場合には時間に対する配向の一次導関数である。
【００２８】
本発明の好ましい実施形態では、センサー手段は、特に並進加速度および／または回転速度を直接測定する慣性センサーを備える。例えば、慣性センサーは並進加速度を３つの異なる方向で測定し、回転速度を３つの異なる軸周りで測定する。
【００２９】
適切な慣性センサーは特に、並進加速度の測定のための加速度計および／または回転速度の測定のためのジャイロスコープを備える。
【００３０】
操縦手段は好ましくは、少なくとも１つの空力的に能動な操縦翼面を備える。
空力的に能動な操縦翼面は、グライダーに対してその基本軸のうちの１つ以上の周りにトルクをかけるのに用いられる。これらの操縦翼面は例えば、主にローリングを誘発するための少なくとも１つの補助翼、および／または主にピッチングを誘発するための少なくとも１つの昇降舵、および／または主にヨーイングを誘発するための少なくとも１つの方向舵を備える。しかし、当業者であれば、航空技術において知られているその他の操縦翼面もまた本発明に関する適切な操縦手段であることを理解するであろう。特に、ある特定の操縦翼面は、グライダーの基本軸のうちの１つに相当しない任意の軸を中心とした回転を誘発することができる。
【００３１】
操縦翼面に加え、グライダーの操縦手段は例えば、操縦翼面を動かすための電気モーターや、ポンプとシリンダーとを有する油圧系などのアクチュエーターをさらに備える。これらのアクチュエーターは、例えば、バッテリーなどの機載された電源を動力源とする。あるいは、接続手段はテザーを介してグライダーを地上電源に接続するための電源プラグを備えることができ、それによりグライダーの重量が著しく軽減される。この構成において、グライダーはそれでも、地上への接続が失われた場合に安全な飛行を継続できるように小型の非常バッテリーを備えてもよい。
【００３２】
本発明のさらなる実施形態は、制御装置が、グライダーの飛行特性に関するデータを保存するためのデータ保存ユニットと、保存されたデータおよびセンサー手段が提供する信号に基づいて操縦手段用の制御信号を導出するためのデータ処理ユニットとを備える、という特徴を有する。
【００３３】
ここで、飛行特性に関するデータは、例えば、航空機モデルであり、特に操縦手段の操作または操作の変更と、結果として生じるグライダーの状態または状態の変化との間の相関関係に関する、一連の測定された、またはシミュレーションされた反応曲線を含む。
【００３４】
好ましくは、制御装置はカルマンフィルターを実装する。それにより、測定の不確実さが操縦手段の制御に、そして結果としてグライダーの飛行に及ぼす影響が低減される。
【００３５】
制御装置がアンセンテッドカルマンフィルターを実装することがさらに好ましい。なぜなら、アンセンテッドカルマンフィルターは特に、非線形依存性および相関を許容するからである。
【００３６】
電力生産量の最適化のために、制御装置は好ましくは、グライダーを地上発電機に接続するテザーを牽引するための第１の運転モードを提供し、制御装置は発電機に接近するための第２の運転モードを提供する。
【００３７】
２つの運転モードは、具体的には、意図する飛行経路または飛行パターンが異なる。例えば、第１の運転モードの飛行パターンが主にグライダーの横風飛行を伴う高揚力飛行パターンであるのに対し、第２の運転モードの飛行パターンは主に風に逆らうグライダーの直線飛行経路を有する。
【００３８】
本発明のさらなる好ましい実施形態において、グライダーは、翼の揚力係数を変化させるための、および／または翼の抗力係数を変化させるための、および／またはグライダーの抗力係数を変化させるための少なくとも１つの空力的操縦翼面を備える。これにより、例えば、現運転モードに関して最適化されたグライダーの揚力および／または抗力を最適化することができる。特に、高い揚力および低い抗力は、第１の運転モードに有益であるが、グライダーの下降を遅らせる可能性があるため、第２の運転モードでの帰還を遅らせる可能性がある。従って、第２の運転モードの間に揚力を低減させ、および／または抗力を増大させることができれば有利である。
【００３９】
適切な操縦翼面は、翼の上に位置するいわゆるスポイラー、翼の前縁に位置するいわゆるスラット、翼の後縁に位置するいわゆるフラップ、およびグライダー全体の抗力係数のみに影響するいわゆるエアブレーキである。
【００４０】
付加的または選択的に、翼は可変の空気力学的プロファイルを有してもよく、それは揚力係数および／または抗力係数を変更するためのもう一つの方法である。可変の空気力学的プロファイルを有する翼は、例えば半剛体であり、翼の曲率を変更することができる。
【００４１】
本発明の基本的な課題は、本発明のグライダー、地上発電機、およびグライダーを発電機に接続するテザーを備える、風から電力を生産するためのシステムによっても解決される。発電機は、翼が風にさらされた時に生じてテザーを介して地上に移送される揚力を電力に変換するように構成される。
【００４２】
この課題はさらに、風から電力を生産するための本発明のグライダーを使用することで解決される。
【００４３】
本発明のさらなる特徴は、請求項および添付図面とあわせて、本発明の実施形態の説明から明らかとなるであろう。本発明の実施形態により、個別の特徴またはいくつかの特徴の組み合わせを実現することができる。
【００４４】
本発明は、本発明の一般的な意図を制限することなく、例示的な実施形態に基づき以下に説明され、本文中で詳細には説明されていない本発明のすべての詳細の開示に関して図面を明確に参照する。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明のグライダーの概略を表す。
【図２ａ】第１の運転モードにおける本発明のシステムの運用の概略を表す。
【図２ｂ】第２の運転モードにおける本発明のシステムの運用の概略を表す。
【発明を実施するための形態】
【００４６】
図面では、同一または類似の型の要素または対応部分には、その項目を再度導入する必要を避けるために、同じ参照番号が付されている。
【００４７】
図１は、本発明に基づく、風５０から電力を生産するためのグライダー１０の例示的な実施形態を表す。
【００４８】
グライダー１０は、胴体、主翼１４、尾翼１６、および操作翼面２０，２２，２４を備える固定翼機として設計される。図１には縦軸３２、横軸３４、および垂直軸３６も描かれており、これらの軸はグライダー１０の重心で交わり、グライダー１０の固有座標系を構成する。
【００４９】
図示された例において、胴体は主翼１４と尾翼１６との間の機械的骨格１１として繊維強化複合材料から作られた管、および主翼１４の前に取り付けられたナセル１３を備える。
【００５０】
主翼１４は例えば、図１に描かれた実施形態にあるように、単翼で構成することができる。しかしながら、例えば胴体の両側に別々の主翼１４を備える代替的設計も、本発明の範囲内である。
【００５１】
飛行時にグライダー１０は操作翼面により操縦される。操作翼面は、例示的実施形態においては、主翼１４の両側に補助翼２０を備え、および尾翼１６に昇降舵２２と方向舵２４とを備える。操作翼面２０，２２，２４は例えば、空力的手段によりグライダー１０の基本軸３２，３４，３６周りにトルクを生じさせるために使用するヒンジ接続された面である。
【００５２】
縦軸３２周りのトルクは、同時にかつ反対方向に操作可能であるか、または操作される補助翼２０によって生じる。ここで、反対方向とは、左補助翼が主翼１４に対して上方に動く時に、右補助翼は下方に動くことを意味する。これにより、揚力が主翼１４の右側で増加し、かつ主翼１４の左側で減少するため、縦軸３２の周りにトルクが生じる。その結果生じるグライダー１０の動きである縦軸３２周りの回転は、ローリングと呼ばれる。
【００５３】
グライダー１０の横軸３４周りの回転はピッチングと呼ばれ、昇降舵２２により得られる。昇降舵２２は、尾翼で揚力を増加または減少させるのに用いられ、横軸３４周りにトルクを生じさせる。
【００５４】
方向舵２４は、ヨーイングと呼ばれるグライダー１０の垂直軸３６周りの回転を生じさせる。
【００５５】
操縦翼面２０，２２，２４に加え、グライダー１０は主翼１４の両側にスポイラー２６を備える。スポイラー２６は、主翼１４の揚力係数を減少させると同時に抗力係数を増加させるために、立ち上げることができる。主翼１４のさらなる操縦翼面が、主翼１４の揚力係数および／または抗力係数に影響を与えると予見されるかもしれない。特に、これらは主翼１４の前縁の操作翼面である、いわゆるスラット、および／または主翼１４の後縁の操作翼面である、いわゆるフラップであり得る。同様の効果が、空気力学的プロファイルの曲率を変更することができる例えば半剛体翼などの可変の空気力学的プロファイルを有する翼によって達成できる。
【００５６】
付加的または選択的に、主翼１４の揚力係数を変更することなくグライダー１０全体の抗力係数を増加させる、胴体のエアブレーキが予見されるかもしれない。
【００５７】
操縦翼面２０，２２，２４の操作は、ナセル１３に位置する制御装置により制御される。制御装置は、例えば、意図する飛行経路または飛行パターン５２，５４に従って操作翼面２０，２２，２４を動かすための操縦信号を生成する。
【００５８】
意図する飛行経路とは、それに従ってグライダー１０の飛行が制御されるものであり、外部から設定できるか、または制御装置の運転モードに従って制御装置が導き出すことができる。特に、例えば風５０の不安定な状態を考慮に入れて、飛行経路が継続的に制御および選定されてもよい。
【００５９】
例えば、制御装置はグライダー１０の現在の状態を推定し、その状態と、意図する飛行経路５２，５４が規定する望ましい状態とを比較する。推定された状態と望ましい状態とが異なる場合は、制御装置はグライダー１０の既知の飛行特性を考慮して操作翼面２０，２２，２４のための操縦信号を決定する。
【００６０】
グライダー１０の状態または状態ベクトルは、グライダー１０の瞬間的な飛行とその微分展開とを描くのに十分な情報を含む一連のパラメータである。グライダー１０の状態ベクトルは、例えば、世界座標におけるグライダー１０の位置、周囲空気に対するグライダー１０の速度ベクトル、並びに、三次元における、いずれもグライダー１０の並進加速度および回転速度を有する。
【００６１】
状態ベクトルは、機械的骨格１１に取り付けられた２つの位置センサー１７，１７’、ナセル１３の先端に取り付けられた対気速度センサー１８、および、ナセル内に収容された３方向加速度計と３軸ジャイロスコープとを有する慣性センサーの測定信号から継続的に決定される。
【００６２】
測定の不確実さがグライダー１０の飛行に及ぼす影響を制限するために、制御装置はカルマンフィルター、より詳しくはアンセンテッドカルマンフィルターを実装する。特に、制御装置は、データ保存ユニット、データ処理ユニット、およびハードウェアまたはソフトウェアで実行される適切なアルゴリズムを備える。
【００６３】
電力生産のために、グライダー１０はテザー４４を介して地上局４０に接続される。テザー４４は、接続手段においてグライダー１０に取付または接続され、接続手段は好ましくはグライダー１０の重心近くに配置される。こうして、テザー４４にかかる荷重が変わっても、飛行中のグライダー１０のバランスを著しく損なうことがない。
【００６４】
地上局４０では、発電機４６に接続されているリール４２に余剰の長さのテザー４４が保管される。発電機４６は、送電網、変電所、または大規模エネルギー貯蔵所などの蓄電および／または配電システム（図示されず）に接続される。当業者であれば、回転する発電機から電気を受け取り、かつ回転する発電機に電気を送ることができれば、蓄電および／または配電システムをどんな装置またはシステムとすることもできることを理解するであろう。
【００６５】
グライダー１０、テザー４４、および地上局４０を備えるシステムは、図２ａに示す電力生産のための第１の運転モード、および図２ｂに示すシステム復帰のための第２の運転モードで交互に運転される。
【００６６】
特にエネルギー生産運転モードである第１の運転モードでは、グライダー１０は制御装置により地上局４０の風下のライン５２で示す高揚力飛行パターンをたどるよう制御される。図面では、風向きを矢印５０で表す。横風での飛行時、特に高速の横風での飛行時には、グライダー１０の翼または主翼１４はグライダー１０を所定高度に保つために必要とされるよりもよりずっと大きい揚力を生み出す。その結果、グライダーはテザー４４を牽引し、これは余剰揚力と相関関係を持つ。
【００６７】
テザー４４の牽引力は、リール４２から矢印Ｒの方向にテザー４４を繰り出すために使用され、それによりリール４２の回転が生じる。その結果生じる、リール４２の直径とテザー４４が引かれる力とに特に依存するトルクは、発電機４６に伝えられ、そこで機械的エネルギーが電力に変換される。任意には、リール４２と発電機４６との間には、簡潔にするために図示されていないギアボックスが配置される。
【００６８】
テザー４４が繰り出されるかぎり、グライダー１０は地上局４０から離れて飛ぶ。こうして、テザー４４の全長が第１の運転モードの持続を制限する。
【００６９】
テザー４４の復帰のために、グライダー１０は再び制御装置によって地上局４０に向かって飛ぶように制御される。グライダー１０が地上局４０に近づくにつれ、テザー４４の自由長が短くなり、発電機４６を発電機としてではなくモーターとして作動させることで矢印Ｒ’で示すようにテザー４４がリール４２に巻き取られる。必要な電力は例えば、蓄電および／または配電システムにより供給され、または送られる。
【００７０】
第２の運転モードでは、テザー４４の牽引は、テザー４４の巻き取りのための電力消費を最小限にするためにできるだけ弱くし、無駄時間、すなわち電力を生産しない時間を最小限にするためにできるだけ早くすることが好ましい。そのため、グライダー１０は、例えば地上局４０に向かって風５０に逆らうグライダー１０の下降または急降下である低揚力飛行パターン５４をたどるように制御される。しかしながら、低揚力飛行パターン５４は、高度のわずかな増加を含むが高度の減少を伴わない、グライダー１０の地上局４０への接近とすることもできる。
【００７１】
接近がゆっくりの場合、例えば主翼１４の高い揚力係数がグライダー１０の下降を遅らせるため、上述のスポイラー２６または同等の手段によって揚力を減少させ、および／または抗力を増加させることができる。こうして、地上局４０へ向かうグライダー１０の帰還速度を上げることができ、システムが電力を生産しない時間が減少する。
【００７２】
揚力および／または抗力の最適化は、補助翼２０の動作を変化させることで達成することもできる。グライダー１０をローリングさせるための反並行操作の代わりに、両補助翼２０を並行して、揚力を減少させるためには上方に、揚力を増加させるためには下方に動かすことができる。
【００７３】
グライダーの主翼１４の両側それぞれに２つの制御翼面、例えば補助翼２０と追加のフラップとがあれば、補助翼２０を上方にフラップを下方に、またはその逆に動かすことで、揚力を全くまたはほとんど変化させずに抗力を増加させることができる。ここでは、フラップは特に、主翼１４の後縁にあるヒンジ接続された制御翼面、すなわち補助翼２０に構造的に類似する制御翼面を指す。
【００７４】
図面だけから見て取れるものを含めて名を挙げたすべての特徴、および他の特徴と組み合わせて開示される個別の特徴は、単独でまたは組み合わせて、本発明に重要であると考えられる。本発明の実施形態は、個別の特徴、またはいくつかの特徴の組み合わせを通して実現することができる。
【符号の説明】
【００７５】
１０    グライダー
１１    機械的骨格
１３    ナセル
１４    主翼
１６    尾翼
１７，１７’    位置センサー
１８    対気速度センサー
２０    補助翼
２２    昇降舵
２４    方向舵
２６    スポイラー
３２    縦軸
３４    横軸
３６    垂直軸
４０    地上局
４２    リール
４４    テザー
４６    発電機
５０    風
５２    高揚力飛行パターン
５４    低揚力飛行パターン
【図１】
0006782276.tif 000002
【図２ａ】
0006782276.tif 000003
【図２ｂ】
0006782276.tif 000004