(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪及び後輪で支持され、ステアリングハンドルにより前記前輪を操向すると共に、前記前輪及び後輪の少なくとも一方を駆動輪として走行する走行機体と、該走行機体に昇降自在に支持された作業機と、を備えた農用作業車両において、
走行距離補正制御を入り状態に切換え得るスイッチと、
該スイッチを走行距離補正制御に設定した状態で作動し、予め設定されている所定距離と、前記駆動輪の回転に基づき測定される前記走行機体の走行距離とを比較してスリップ率を算出し、該スリップ率により前記走行機体の走行距離を補正する走行距離補正制御手段と、を備え、
前記スイッチが複数の制御を切換え得るモード切換え手段であり、
前記モード切換え手段を距離測定作業制御に設定した状態で作動し、前記走行機体の後端を畦際に合せた状態から前記走行機体を前進し、前記走行距離補正制御手段で補正された走行距離に基づき前記所定距離を走行した後、前記作業機の作業が開始される距離測定作業制御手段を備える、
ことを特徴とする農用作業車両。
【請求項２】
前輪及び後輪で支持され、ステアリングハンドルにより前記前輪を操向すると共に、前記前輪及び後輪の少なくとも一方を駆動輪として走行する走行機体と、該走行機体に昇降自在に支持された作業機と、を備えた農用作業車両において、
走行距離補正制御を入り状態に切換え得るスイッチと、
該スイッチを走行距離補正制御に設定した状態で作動し、予め設定されている所定距離と、前記駆動輪の回転に基づき測定される前記走行機体の走行距離とを比較してスリップ率を算出し、該スリップ率により前記走行機体の走行距離を補正する走行距離補正制御手段と、を備え、
前記スイッチが複数の制御を切換え得るモード切換え手段であり、
前記モード切換え手段を旋回作業機自動制御に設定した状態で作動し、前記ステアリングハンドルにより前記走行機体を旋回する際に前記走行距離補正制御手段で補正された走行距離に基づき前記作業機の作業を停止すると共に上昇そして下降し、更に次行程で前記作業機の作業を開始する旋回時作業機自動制御手段を備える、
ことを特徴とする農用作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用型田植機等の農用作業車両に係り、詳しくは作業の自動制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、乗用田植機は、畦際での旋回時に作動する旋回植付自動制御（旋回時作業機自動制御）を備えたものがある。該旋回植付自動制御は、機体が枕地に達して前輪が操向操作されると、距離センサにより機体の走行距離の積算が開始されると共に、植付装置が上昇され、機体の走行距離が設定距離に達すると、植付装置が下降される。
【０００３】
上記距離センサは、車輪に動力を伝達する伝動軸の回転数を検出することにより算定していたが、車輪にスリップが多くあると、機体の走行距離を正確に検出することができず、適切な旋回植付自動制御が行われない虞がある。そのため、機体旋回時に、旋回中心側の車輪への動力伝達を切断して自由回転とし、旋回外側の車輪を駆動して、該駆動車輪と上記自由回転する車輪との回転差によりスリップ率を検出し、前記前輪の操向操作により開始される走行距離を前記スリップ率に基づいて補正する旋回植付自動制御装置が案出されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４９７６８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１のものは、枕地において機体旋回する際に、スリップ率を検出するため、枕地における圃場の荒れ具合い及びオペレータの操向操作等によりスリップ率に大きな差を生じ、かつ機体の旋回毎にスリップ率を検出するため、枕地旋回毎に植付装置の下降位置が異なる状況を生じる虞がある。
【０００６】
そこで、本発明は、スリップ率を計測して走行距離を補正するモードを設定し、該モードで補正された走行距離をその圃場の各自動制御に反映させ、もって上述した課題を解決した農用作業車両を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
例えば図１〜５及び図７，８を参照して、本発明は、前輪（９）及び後輪（１０）で支持され、ステアリングハンドル（２０）により前記前輪（９）を操向すると共に、前記前輪及び後輪の少なくとも一方を駆動輪（１０）として走行する走行機体（１）と、該走行機体に昇降自在に支持された作業機（３）と、を備えた農用作業車両（Ｐ）において、
走行距離補正制御（２４ｄ）を入り状態に切換え得るスイッチ（２４）と、
該スイッチ（２４）を走行距離補正制御（２４ｄ）に設定した状態で作動し、予め設定されている所定距離（Ｌｍ）と、前記駆動輪（１０）の回転に基づき測定される前記走行機体の走行距離（Ｌ２）とを比較してスリップ率を算出し、該スリップ率により前記走行機体の走行距離を補正する走行距離補正制御手段（Ｓ４）と、を備えた、
ことを特徴とする農用作業車両にある。
【０００８】
例えば図９を参照して、前記スイッチが複数の制御を切換え得るモード切換え手段（２４）であり、
前記モード切換え手段を距離測定作業制御（２４ｃ）に設定した状態で作動し、前記走行機体（１）の後端を畦際に合せた状態から前記走行機体を前進し、前記走行距離補正制御手段（Ｓ４）で補正された走行距離に基づき前記所定距離を走行した後、前記作業機の作業が開始される距離測定作業制御手段（Ｓ５）を備える。
【０００９】
例えば図１０，１１を参照して、前記スイッチが複数の制御を切換え得るモード切換え手段（２４）であり、
前記モード切換え手段（２４）を旋回作業機自動制御（２４ｂ）に設定した状態で作動し、前記ステアリングハンドル（２０）により前記走行機体（１）を旋回する際に前記走行距離補正制御手段（Ｓ４）で補正された走行距離に基づき前記作業機の作業を停止すると共に上昇そして下降し、更に次行程で前記作業機（３）の作業を開始する旋回時作業機自動制御手段（Ｓ６）を備える。
【００１０】
好ましくは、前記作業機が、植付作業機（３）であり、
前記所定距離が、枕地（Ｍ）の距離（Ｌｍ）であり、
前記農用作業車両が、乗用田植機（Ｐ）である。
【００１１】
なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に記載の構成に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、スイッチにより走行距離補正制御に設定すると、走行機体が枕地等の所定距離を走行する際に、予め設定されている距離と駆動輪の回転に基づき測定される走行距離との比較によりスリップ率を算出し、該スリップ率により前記走行距離を補正するので、前記補正された走行距離を各種の自動制御に反映して、適正な制御を行うことができる。上記走行距離のスリップ率による補正は、スイッチの設定により容易に行うことができ、かつ該補正された走行距離は、一度設定されると同じ圃場ではそのまま用いられるので、バラツキが少なく、自動制御を安定して行うことができる。
【００１３】
請求項１に係る本発明によると、畦際から作業車両を前進して、枕地等の所定距離走行した状態から作業を開始する距離測定制御を、上記補正された走行距離により適正に行うことができる。
【００１４】
請求項２に係る本発明によると、ステアリングハンドルによる走行機体を旋回する際、作業機を停止すると共に上昇しそして下降し、更に次行程で作業を開始する旋回時作業機自動制御を、上記補正された走行距離により適正に行うことができる。
【００１５】
好ましくは、作業機が植付作業機であり、所定距離が枕地の距離であり、乗用田植機に適用して、各種の植付自動制御を補正された走行距離に基づき適正に安定して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明を適用し得る乗用田植機を示す側面図。
【図２】乗用田植機の平面図。
【図３】その操作部分を示す図で、（ａ）は操作部のオペレータから見た状態の斜視図、（ｂ）は切換え操作部の平面図。
【図４】制御部のブロック図。
【図５】各自動制御を有する実施の形態によるメインフロー図。
【図６】作業機操作制御のフロー図。
【図７】目標距離補正制御のフロー図。
【図８】その植付経路を示す平面図。
【図９】枕地測定植付制御のフロー図。
【図１０】旋回時作業機自動制御のフロー図。
【図１１】その植付経路を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面に沿って、農用作業車両として乗用田植機に適用した本発明の実施の形態について説明する。乗用田植機Ｐは、図１及び図２に示すように、前輪９及び後輪１０により支持される走行機体１を有しており、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して作業機である植付作業機３が連結されている。走行機体１と植付作業機３との間には、リフトシリンダ４が介設されており、該リフトシリンダ４の油圧伸縮動作に応じて植付作業機３が昇降される。植付作業機３は、マット苗が載置される苗載台５、苗載台５から苗を掻取って圃場に植付ける植付機構６、田面を滑走するフロート７などを備えて構成されており、走行機体１から伝動される植付動力で植付作業を行う。
【００１８】
走行機体１の前部には、エンジン（図示せず）やトランスミッション８が搭載されている。エンジンが出力する動力は、トランスミッション８で変速され、植付作業機３、前輪９及び後輪１０に伝動される。トランスミッション８には、植付クラッチ（図示せず）が内装されており、該植付クラッチの入り／切りにもとづいて植付作業機３に対する植付動力の伝動が入り／切りされる。
【００１９】
走行機体１には、植付クラッチやリフトシリンダ４の油圧制御バルブに連繋される作業機操作カム（図示せず）が設けられている。作業機操作カムは、作業機操作カムモータ（作業機操作駆動手段）１１（図４参照）の駆動にもとづいて、「上昇」、「固定」、「自動（下降）」、「植付」の各ポジションに操作される。そして、「上昇」ポジションでは、植付作業機３を上昇させ（植付クラッチは切り）、「固定」ポジションでは、植付作業機３を任意の高さで固定し（植付クラッチは切り）、「自動（下降）」ポジションでは、植付作業機３をフロート７が接地するまで下降させ（植付クラッチは切り）、「植付」ポジションでは、植付クラッチを入りにさせる。なお、「自動（下降）」及び「植付」ポジションでは、感知フロート７による対地高さ検出にもとづいた機械的な自動昇降制御が実行される。
【００２０】
上記走行機体１のボンネット１３の側方には予備苗台１５が配設されており、また該機体の左側には苗補給装置１６が配置されている。また、上記走行機体１の中央部分にはオペレータが乗車して操作する運転部１７が配置されており、運転部１７には運転席１９及びステアリングハンドル２０等が配置されている。前記植付作業機３の左右には使用位置及び格納位置に移動自在に線引きマーカ２１，２１が配置され、また走行機体１と植付作業機３の間部分には整地装置２２が配置されている。
【００２１】
運転部１７の前方には、図３（ａ）に示すように、表示パネル２５が配置されており、その左後側に切換え操作部２６が配置され、更にその左側に主変速操作レバー２７、そして表示パネルの右後側に作業機操作レバー２９が配置されている。表示パネル２５は、植付準備状態を示す植付表示部，植付自動制御状態を表示する植付自動表示部，前記作業機操作カムによる植付作業の各状態を表示する油圧ポジション表示部等の各種の表示部がある。
【００２２】
切換え操作部２６には、図３（ｂ）に示すように、作業モード切換えスイッチ（ダイヤル）２４，作業（植付）自動操作部２８，作業（植付）準備スイッチ３０，前照灯スイッチ３４，線引きマーカスイッチ３２及び報知ブザースイッチ３３並びにその表示ランプが配置されている。作業モード切換えスイッチ２４は、ダイヤルからなり、ＯＦＦ位置２４ａ，旋回時制御モード（旋回時作業機自動制御）２４ｂ，枕地測定植付モード（距離測定作業制御）２４ｃ，枕地測定モード（走行距離補正制御）２４ｄの各位置に選択的に切換え得る。作業（植付）自動操作部２８はダイヤルからなり、ダイヤルの回転操作により枕地幅、即ち畦際から植付開始までの距離（植付開始位置）を設定することができると共に、その右（遅）側端Ａが自動上昇のオン，オフスイッチとなっている。
【００２３】
上記主変速操作レバー２７は、その中立位置からの前方向の操作により前進段が変速され、中立位置からの後方向の操作により後進段が変速されると共にその状態をバックスイッチで検出される。また、該主変速操作レバー２７の握り部には、その内側（右側）に作業機上側操作スイッチ及び作業機下側操作スイッチが上下方向に並んで配置された作業機操作押ボタンが設けられている。これらスイッチは、オペレータが主変速操作レバー２７を主変速操作しながら親指にて押すことにより操作される。
【００２４】
前記走行機体１には、図４に示すように、植付作業の各操作を制御する制御部３１が配置されており、該制御部３１は、上記各操作手段により操作される各スイッチ及びセンサからの信号が入力され、また各表示部及びアクチュエータに出力する。上記入力手段として、作業機操作レバー２９で操作される上側スイッチ２９ａ及び下側スイッチ２９ｂ，前記作業（植付）準備スイッチ３０，作業モード切換えスイッチ２４，距離調節ダイヤル（植付開始位置ポテンショ）２８，作業機操作カムの各位置（ポジション）を検出する作業機操作カムポテンショ３５，前記昇降リンク機構２の角度により植付作業機３の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ３６，前記トランスミッションのドライブシャフト又は後輪１０の回転数を検出する回転センサ３７，ステアリングハンドル２０の操作による前輪９の切れ角を検出する前輪切れ角センサ３８等がある。上記回転センサ３７は、左右サイドクラッチと左右後輪との間の走行軸の回転数又はドライブシャフトの回転数を検出し、該回転センサ３７の検出により、走行中の枕地距離、旋回距離、植付作業開始までの所定距離、並びに走行機体１が走行中か否かを判断し得る。
【００２５】
前記出力手段として、前記作業モード表示部２５ａ，植付表示部２５ｂ，油圧ポジション表示部２５ｃ，前記作業機操作カムモータ（駆動手段）１１，前記スイッチ３３で停止される報知ブザー３９等がある。
【００２６】
図５は、植付自動制御を有するメインルーチン（メイン制御）Ｓ１を示し、作業機操作制御Ｓ３，目標（走行）距離補正制御Ｓ４，枕地（距離）測定植付（作業）制御Ｓ５、そして旋回時作業機自動制御Ｓ６が順次繰返される。
【００２７】
ついで、作業機操作制御Ｓ３について、図６に沿って説明する。まず、作業機操作レバー２９による下側スイッチ２９ｂによる短時間（長押しでない）の信号があるか否か判断され（Ｓ１１）、ある場合、作業準備スイッチ３０のＯＮ，ＯＦＦが判断される（Ｓ１２）。該作業準備スイッチがＯＮの場合、作業機操作カムポテンショ３５により操作カムポジションが上昇か否かを判断される（Ｓ１３）。操作カムポジションが上昇以外の場合、同様に作業機操作カムポテンショ３５により自動か自動以外かを判断され（Ｓ１４）、更に自動以外の場合、固定か固定以外かを判断される（Ｓ１５）。固定以外、即ち（植付）作業位置の場合、そのまま植付状態が継続され（リターン）、固定の場合、作業機操作カムモータ１１を自動（下降）にセットして、植付作業機３は下降してフロートが接地した自動位置となる（Ｓ１６）。
【００２８】
ステップＳ１２にて、作業準備スイッチがＯＦＦの場合、操作カムポジションが上昇か否か判断され（Ｓ１７）、上昇以外の場合、作業機操作カムポジションが固定か否か判断され（Ｓ１８）、固定位置にある場合、自動（下降）にセットされ、植付作業機はフロートが接地した自動（下降）状態となる（Ｓ１９）。また、ステップＳ１４にて、作業機操作カムポジションが自動（下降）位置にある場合、リフト角ポテンショ３６により作業機が下降動作中か否かを判断され（Ｓ２０）、下降動作中である場合（ＮＯ）、植付クラッチ入待ち状態となり（Ｓ２１）、停止状態であれば（ＹＥＳ）、作業機操作カムが植付に設定されて植付作業が開始される（Ｓ２２）。
【００２９】
ステップＳ１３，Ｓ１７にて、作業機が上昇にある場合、作業機操作カムは固定にセットされて作業機は固定状態となり（Ｓ２３）、ステップＳ１８の固定以外と共にリターンされる。
【００３０】
従って、オペレータが作業機操作レバー２９により下側（２９ｂ）に短時間（１ショット）操作すると、作業機操作カムは１段階下側、即ち上昇→固定、固定→自動（下降）、自動（下降）→植付に変更される（植付はそのまま維持）。
【００３１】
ステップＳ１１にて下側操作がない場合、作業機操作レバー２９の上側スイッチ２９ａの短時間操作があるか否か判断される（Ｓ２４）。操作がない場合、前記ステップＳ２１の植付クラッチ入待ち状態か否か判断され（Ｓ２５）、該入待ち状態であると（ＹＥＳ）、リフト角ポテンショ３６により作業機下降動作停止か否か判断される（Ｓ２６）。停止中である場合（ＹＥＳ）、作業機操作カムが植付位置になるように設定され、植付作業が開始される（Ｓ２７）。
【００３２】
ステップＳ２４にて上側操作の短時間操作がある場合、作業機操作カムが上昇にあるか否か判断される（Ｓ２９）。上昇にある場合そのまま継続され（リターン）、上昇以外の場合、操作カムポジションが自動（下降）か植付か判断され（Ｓ３２）、自動（下降）である場合、リフト角ポテンショ３６により作業機下降動作が停止状態か判断される（Ｓ３３）。動作停止である場合（ＹＥＳ）、上昇にセットされる（Ｓ３４）。下降動作中である場合（ＮＯ）、作業機操作カムは固定にセットされて作業機は固定状態となる（Ｓ３５）。ステップＳ２５で植付クラッチ入待ち状態でない場合（ＮＯ）、作業機操作カムポジションが上昇か否か判断され（Ｓ２８）、上昇以外の場合継続（復帰）される。操作カムポジションが上昇にある場合、作業機高さが予め定められた所定高さに達したか否か判断され（Ｓ３０）、所定高さ以下の場合（ＮＯ）、継続され、所定高さに達すると（ＹＥＳ）、操作カムは固定位置になるように切換えられる（Ｓ３１）。
【００３３】
ついで、図７及び図８に沿って、目標（走行）距離補正制御Ｓ４について説明する。該目標距離補正制御Ｓ４は、枕地Ｍにおいて駆動輪１０のスリップ率を測定する制御である。一般に、田植作業は、畦際に枕地Ｍを残して、枕地で乗用田植機ＰをＵターンしつつ往復植えにより作業を進行し、最後に、枕地Ｍ部分を２周り回り植えをして、植付け作業を完了する。乗用田植機Ｐの圃場への乗入れ部分における枕地Ｍの内側隅部に予め目印Ｏを付けておく。なお、所定距離である枕地Ｍは、通常、田植機Ｐの植付け幅の２倍であるが、植付条数に比較して機体長が短い場合は、１周り分で足りる等、必ずしも２周りとは限らず、圃場形状等に応じて適宜設定される。設定された実測値Ｌｍに予め上記目印Ｏが付けられる。圃場に進入した乗用田植機Ｐは、上記目印Ｏに、外側を合せて畦際に向けて後進し、植付作業機３の後端を畦際に合せるように植付作業機３を下降（自動）する。
【００３４】
この状態で、作業モード切換えスイッチ（ダイヤル）２４を枕地測定モード（走行距離補正制御）２４ｄに合せ、かつ自動操作部の枕地距離設定ダイヤル２８を０（標準、中央）位置Ｃに合せる。上記操作後の状態にあっては、距離調節ダイヤル２８の操作がなく（Ｓ４１；ＮＯ）、作業準備スイッチ３０の入り状態であり（Ｓ４２）、スリップ率設定モード（枕地測定モード）２４ｄが設定され（Ｓ４３；ＹＥＳ）、距離調節ダイヤル２８が０にある（Ｓ４４；ＹＥＳ）。そして、植付作業機が自動（下降）状態（Ｓ４５；ＹＥＳ）でありこの状態で作業機操作レバー２９の操作（Ｓ４６）及び該操作レバーが下側操作か判断される（Ｓ４７）。即ち、オペレータが、機体の後端が畦際に一致したと判断すると、作業機操作レバー２９を下側に長押し操作する。作業機操作レバー２９は、下側操作中であるので、ステップＳ４６，Ｓ４７はＹＥＳであり、更に該操作レバーが所定時間以上か（長押し操作か）が判断され（Ｓ４８）、該操作が所定時間以上の操作であると（Ｓ４８；ＹＥＳ）、機体が走行停止状態にあるか判断され（Ｓ４９）、更に枕地測定フラグがＯＦＦか否か判断される（Ｓ５０）。機体は、畦際にあって停止状態にあり（Ｓ４９；ＹＥＳ）、上記フラグがＯＦＦであるので（Ｓ５０；ＹＥＳ）、枕地測定フラグがＯＮになり、作業機が自動（下降）であり、回転センサ３７による走行距離Ｌ２のカウントが開始され、表示パネル２５に枕地測定が表示される目標（走行）距離補正制御となる（Ｓ５１）。
【００３５】
この状態にあって、オペレータは、主変速操作レバー２７を操作して田植機Ｐを前進走行し、乗用田植機Ｐの植付機構６が前記目印Ｏに揃った時点で作業機操作レバー２９を前記所定時間以下のワンショット操作する（Ｓ４８；ＮＯ）。これにより、植付作業機３は植付け状態となり（Ｓ５２）、枕地測定フラグが判断される（Ｓ５３）。ステップＳ５１にて、枕地測定フラグはＯＮに切換えられており、上記ステップＳ５３はＹＥＳとなって、駆動車輪に基づく回転センサ３７による走行距離Ｌ２のカウント値と、上記目印Ｏに相当して予め制御部３１に格納されている基準枕地距離Ｌｍとが比較され（Ｓ５４）、該比較により、駆動輪１０のスリップ率が算出される。即ち、圃場の状態により、駆動車輪による回転センサ３７に基づく枕地Ｍの走行距離Ｌ２が、目印Ｏにより実測されている予め設定されている枕地距離Ｌｍより長い程スリップ率が大きいことになり、該スリップ率に基づき、走行距離Ｌ２が予め予め格納されている基準枕地距離Ｌｍに一致するように補正され、該補正により各設定距離が記憶される（Ｓ５４）。そして、走行距離Ｌ２のカウントがクリアされ、枕地測定フラグがＯＦＦになり、表示パネル２５の枕地測定状態の表示が解除される（Ｓ５５）。
【００３６】
前記ステップＳ４１において、距離調節ダイヤル２８の操作がある場合（ＹＥＳ），該調節ダイヤルの設定に基づき補正した各設定距離が記憶される（Ｓ５６）。また、目標距離補正制御において、作業機操作レバーが下側操作以外に操作された場合（Ｓ４７；ＮＯ）、植付作業機は上昇状態となり（Ｓ５７）、上述したように目標距離補正制御がキャンセルされる（Ｓ５５）。
【００３７】
ついで、図９に沿って枕地測定植付制御（距離測定作業制御）Ｓ５について説明する。該枕地測定植付制御Ｓ５は、乗用田植機Ｐがその植付作業機３の後端を畦際に合せた状態から枕地Ｍを走行した後、自動的に作業機３を植付け作業する制御である。作業準備スイッチ３０が入り状態にあり（Ｓ６０；入り状態）、作業モード切換えスイッチ２４が枕地測定植付制御モード（距離測定作業制御）２４ｃにある場合（Ｓ６１；ＹＥＳ）、枕地測定フラグがＯＦＦである（Ｓ６２；ＮＯ）。乗用田植機Ｐは、枕地を後進してその後端が畦に近接し、植付作業機３が自動（下降）又は植付位置にあって走行停止しているので、ステップＳ６３及びＳ６４は、共にＹＥＳにある。
【００３８】
この状態で、オペレータが作業機操作レバー２９を下操作方向に所定時間以上の長押し操作すると（Ｓ６５；ＹＥＳ）、枕地測定フラグはＯＦＦであるので（Ｓ６６；ＹＥＳ）、枕地測定フラグがＯＮに切換えられ、植付作業機は、自動（下降）状態となり、回転センサ３７による走行距離Ｌ２のカウントが開始可能状態になり、かつ表示パネル２５に枕地測定状態が表示される（Ｓ６７）。
【００３９】
そして、該枕地測定植付制御モードになった状態で、オペレータは、主変速操作レバー２７の操作により乗用田植機Ｐを前進走行する。これにより、ステップＳ６２は、枕地測定フラグがＯＮにあってＹＥＳとなり、作業機操作レバーの操作はないので（Ｓ６８；ＮＯ）、駆動輪１０の回転に基づく回転センサ３７により、田植機の走行距離Ｌ２がカウントされ、該走行距離Ｌ２が、前述した調節ダイヤル２８により設定された枕地距離又はスリップ率に補正されて枕地距離Ｌｍと比較される（Ｓ６９）。回転センサ３７による走行距離Ｌ２が予め設定される枕地距離より長くなると（Ｓ６９；ＹＥＳ）、植付作業機３は、植付けクラッチが入って植付状態となる（Ｓ７０）。そして、走行距離Ｌ２のカウントがクリアされ、枕地測定フラグがＯＦＦとなり、表示パネル２５の枕地測定状態の表示が解除される（Ｓ７１）。
【００４０】
該枕地測定植付制御中にあって、作業機操作レバー２９を操作すると（Ｓ６８；ＹＥＳ）、該操作が植付作業機の上昇側操作か判断される（Ｓ７２）。上昇側操作であると（Ｓ７２；ＹＥＳ）、植付作業機は上昇し（Ｓ７３）、走行距離Ｌ２の測定がキャンセルされ、枕地測定フラグがＯＦＦされ、かつ枕地測定状態表示が解除される（Ｓ７１）。上記操作レバー２９が上側操作以外、即ち下側操作であると（Ｓ７２；ＮＯ）、植付作業機は植付状態となり（Ｓ７０）、同様に枕地測定植付制御はキャンセルされる（Ｓ７１）。
【００４１】
ついで、図１０，図１１に沿って、旋回時作業機自動制御Ｓ６について説明する。旋回時作業機自動制御は、圃場での往復植えに際し、ステアリング操作により乗用田植機が枕地にて旋回する際、植付作業機３を上昇し、そして次の植付行程に合せて植付作業機を下降して自動で植付開始する制御である。作業準備スイッチ３０がＯＮであり（Ｓ８０；入り状態）、作業モード切換えダイヤル２４が旋回時制御モード（旋回作業機自動制御）２４ｂであり（Ｓ８１；ＹＥＳ）、かつ作業機操作レバー２９は操作されていない（Ｓ８２；ＮＯ）。そして、旋回時制御フラグはＯＦＦであって（Ｓ８３；ＮＯ）、該行程Ｋ１の植付開始からの田植機Ｐの走行距離Ｌ０が、圃場により予め設定される距離Ｌｕと比較される（Ｓ８４）。上記走行距離Ｌ０は、回転センサ３７に基づき、前記目標距離補正制御Ｓ４によるスリップ率により補正され、又は調節ダイヤル２８により補正される。上記走行距離Ｌ０が上記設定された植付距離Ｌｕを越えると（Ｓ８４；ＹＥＳ）、旋回時制御フラグがＯＮに切換えられる（Ｓ８５）。
【００４２】
そして、リターンして再度ステップＳ８３で判断されると、旋回時制御フラグがＯＮであるので（Ｓ８３；ＹＥＳ）、所定切角以上ステアリング操作があるか判断される（Ｓ８６）。乗用田植機Ｐは、枕地Ｍに到ってオペレータは旋回するためにステアリングを一杯に操作するので、上記ステップＳ８６はＹＥＳとなり、かつ作業機操作レバーは操作しないので、作業機は、自動（下降）又は植付状態にある（Ｓ８７；ＹＥＳ）。これにより、作業機操作カムモータ１１は、操作カムを上昇位置に操作して、作業機３は上昇する（Ｓ８９）。タイミング調節ダイヤル２８は、自動上昇制御のＯＮ位置Ａではないので（Ｓ９０；ＮＯ）、枕地走行距離Ｌ１のカウントが開始される（Ｓ９１）。
【００４３】
乗用田植機Ｐは、枕地Ｍでの旋回が終了に近づき、次行程での植付ラインＫ２に合せるべくステアリング操作が徐々に戻されて、所定切角以下となる。これにより、上記ステップＳ８６がＮＯとなり、枕地Ｍでの走行距離Ｌ１が予め設定されている旋回完了距離Ｌｐと比較され（Ｓ９２）、ＮＯの場合、更に所定設定距離Ｌｄと比較される（Ｓ９３）。所定設定距離Ｌｄは、所定上昇位置にある植付作業機３が下降開始して、枕地での旋回が完了して植付作業を再開する際に、植付作業機が植付位置まで下降する時間が取れるように設定されている。そして、回転センサ３７による走行距離を、前記目標距離補正制御５４に基づくスリップ率又は調節ダイヤル２８により補正した走行距離Ｌ１が、上記設定距離Ｌｄを越えると（Ｓ９３；ＹＥＳ）、モータ１１により作業機操作カムが自動（下降）に切換えられ、植付作業機３は自動状態となって下降する（Ｓ９４）。そして、田植機Ｐの枕地での走行が進行して、植付作業機３が下降してフロート７が接地して植付状態となった状態で、前記走行距離Ｌ１が旋回完了距離Ｌｐを越えると（Ｓ９２；ＹＥＳ）、作業機３は、植付クラッチがＯＮして植付状態となり、枕地走行距離Ｌ１のカウンタがクリアされ、植付走行距離Ｌ０のカウントが開始され、旋回時制御フラグがクリアされる（Ｓ９５）。なお、作業機操作レバー２９が手動操作されると、植付走行距離Ｌ０、枕地走行距離Ｌ１はカウントクリアされ、旋回時制御フラグもクリアされて、旋回時作業機自動制御はキャンセルされる。
【００４４】
前記説明は、乗用田植機について説明したが、他の農用作業車両における自動制御にも同様に適用可能である。例えば、農用作業車両としてトラクタに適用した場合、ロータリ等の作業機後端を畦等の圃場端に合せて、そこから所定距離を前進することにより、駆動車輪に基づく回転センサと上記所定距離と比較してスリップ率を算定して、走行距離を補正制御する。それにより、ロータリ等の作業機を、距離測定作業制御、旋回時作業機自動制御等に上記走行距離補正制御を反映することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１      走行機体
３      （植付）作業機
９      前輪
１０      後輪（駆動輪）
２０      ステアリングハンドル
２４      スイッチ（モード切換え手段）
２４ｂ    旋回作業機自動制御（旋回時制御モード）
２４ｃ    距離測定作業制御（枕地測定植付制御モード）
２４ｄ    走行（目標）距離補正制御（枕地測定モード）
Ｓ４      走行（目標）距離補正制御（手段）
Ｓ５      距離（枕地）測定作業（植付）制御（手段）
Ｓ６      旋回時作業機自動制御（手段）
Ｐ      農用作業車両（乗用田植機）
Ｌｍ      所定距離
Ｌ２      走行距離
Ｍ      枕地
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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