(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の位置決め突起部を備える位置決め装置に第１面が支持された状態で位置決めされるとともに板状に形成される構造体であって、
両端部に形成されるとともに前記一対の位置決め突起部に挿入される一対の位置決め孔と、
一方の前記位置決め孔が形成される一端部の第２面に形成される一対の第１位置検出用領域と、
他方の前記位置決め孔が形成される他端側の前記第２面に形成される一対の第２位置検出用領域と、を備え、
前記一方の位置決め孔が、前記一対の第１位置検出用領域を結ぶ軸線上とは異なる位置に形成され、前記他方の位置決め孔が前記一対の第２位置検出用領域を結ぶ軸線上とは異なる位置に形成され、
前記両端部に外方へ突出する一対の突出部が形成され、
一方の前記突出部に前記一方の位置決め孔および前記一対の第１位置検出用領域が形成され、
他方の前記突出部に前記他方の位置決め孔および前記一対の第２位置検出用領域が形成され、
前記一方の突出部の前記第２面における前記一対の第１位置検出用領域が形成されない他の領域には、前記一対の第１位置検出用領域との輝度の差を大きくする加工がされており、
前記他方の突出部の前記第２面における前記一対の第２位置検出用領域が形成されない他の領域には、前記一対の第２位置検出用領域との輝度の差を大きくする加工がされている構造体。
【請求項２】
前記第１位置検出用領域は、前記第１面と前記第２面とを貫通させる貫通孔である請求項１に記載の構造体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置決め装置に下面が支持された状態で位置決めされる板状の構造体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットに取り付けられたカメラを用いて対象物の三次元位置を計測する三次元位置計測装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に開示される三次元位置計測装置は、対象物の画像を複数の位置で撮像して対象物の特徴点を抽出し、抽出した特徴点と撮像したカメラの位置とに基づいて、対象物の三次元位置をステレオ計測するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１１７２２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
他の部材と連結等されて組み立てられる構造体を位置決め装置に位置決めする場合には、位置決め装置に位置決めされる部分の位置および姿勢を精度良く認識させることが求められる。
しかしながら、特許文献１は、対象物全体の三次元位置を計測することが開示されているに過ぎず、位置決めされる部分の位置および姿勢を精度良く認識することを何ら開示するものではない。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、位置決め装置に位置決めされる部分の位置および角度を精度良く認識させることが可能な構造体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するために、本発明は、以下の手段を採用する。
本発明の一態様にかかる構造体は、位置決め突起部を備える位置決め装置に第１面が支持された状態で位置決めされるとともに板状に形成され、端部に形成されるとともに前記位置決め突起部に挿入される位置決め孔と、前記位置決め孔が形成される端部の第２面に形成される一対の第１位置検出用領域と、を備え、前記位置決め孔が、前記一対の第１位置検出用領域を結ぶ軸線上とは異なる位置に形成される。
【０００７】
本発明の一態様にかかる構造体によれば、位置決め装置に支持される面を第１面とした場合の第２面の端部に位置決め孔と一対の第１位置検出用領域が形成されるため、位置決め装置の位置決め突起部に位置決めされる部分において、構造体の位置および角度を撮像装置等に精度良く認識させることが可能となる。特に、構造体の端部の形状を基準として構造体の位置および角度を認識させる場合に比べ、認識精度が向上する。これは、構造体の端部の形状を基準とする場合、その形状の加工精度が十分でないと、加工精度の誤差によって認識精度が低下してしまうからである。
【０００８】
また、位置決め孔が一対の位置検出用領域を結ぶ軸線上とは異なる位置に形成されるため、構造体がどのような角度となっても、位置決め孔と一対の第１位置検出用領域を撮像して得られる画像情報から、構造体の角度を確実に認識させることができる。これは、位置決め孔と一対の位置検出用領域とが同一軸線上に配置されると、これらを結ぶ軸線回りに構造体が回転した場合に、その軸線回りの角度を画像情報から認識させることができないからである。
以上のように本発明の一態様にかかる構造体によれば、位置決め装置に位置決めされる部分の位置および姿勢を精度良く認識させることが可能な構造体を提供することができる。
【０００９】
本発明の一態様にかかる構造体においては、一対の前記位置決め突起部に挿入される一対の前記位置決め孔が両端部に形成されており、一方の前記位置決め孔が形成される一端側の前記第２面に前記一対の第１位置検出用領域が形成され、他方の前記位置決め孔が形成される他端側の前記第２面に形成される一対の第２位置検出用領域を備え、前記一方の位置決め孔が前記一対の第１位置検出用領域を結ぶ軸線上とは異なる位置に形成され、前記他方の位置決め孔が前記一対の第２位置検出用領域を結ぶ軸線上とは異なる位置に形成される。
【００１０】
本発明の一態様にかかる構造体によれば、第２面の両端部のそれぞれに位置決め孔と一対の位置検出用領域が形成されるため、位置決め装置の位置決め突起部に位置決めされる両端部のそれぞれにおいて、構造体の位置および角度を精度良く認識させることが可能となる。特に、構造体の両端部の形状を基準として構造体の位置および角度を認識させる場合に比べ、認識精度が向上する。これは、構造体の両端部の形状を基準とする場合、その形状の加工精度が十分でないと、加工精度の誤差によって認識精度が低下してしまうからである。
【００１１】
本発明の一態様にかかる構造体においては、前記長辺方向の両端部に該長辺方向の外方へ突出する一対の突出部が形成され、一方の前記突出部に前記一方の位置決め孔および前記一対の第１位置検出用領域が形成され、他方の前記突出部に前記他方の位置決め孔および前記一対の第２位置検出用領域が形成される。
このようにすることで、構造体を位置決め装置に位置決めして必要な組立作業を行った後に一対の突出部を切断等することにより、最終製品で必要となる部分に何らの加工もせずに、構造体の位置および姿勢の検出を精度よく認識させることが可能となる。
【００１２】
本発明の一態様にかかる構造体において、前記一方の突出部の前記第２面における前記一対の第１位置検出用領域が形成されない他の領域には、前記一対の第１位置検出用領域との輝度の差を大きくする加工がされており、前記他方の突出部の前記第２面における前記一対の第２位置検出用領域が形成されない他の領域には、前記一対の第２位置検出用領域との輝度の差を大きくする加工がされている。
このようにすることで、一対の第１位置検出用領域を撮像装置により撮像して得られる画像情報から一対の第１位置検出用領域の位置を算出する場合に、その算出精度を高くすることができる。同様に、一対の第２位置検出用領域を撮像装置により撮像して得られる画像情報から一対の第２位置検出用領域の位置を算出する場合に、その算出精度を高くすることができる。
【００１３】
本発明の一態様にかかる構造体においては、前記一対の第１位置検出用領域および前記一対の第２位置検出用領域は、前記第１面と前記第２面とを貫通させる貫通孔であってもよい。
板状に形成される構造体に貫通孔を形成する加工は、比較的高精度に位置決め可能な加工であるため、この貫通孔を一対の第１位置検出用領域および一対の第２位置検出用領域として用いることにより、一対の第１位置検出用領域および一対の第２位置検出用領域の検出精度を高めることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、位置決め装置に位置決めされる部分の位置および角度を精度良く認識させることが可能な構造体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】組立用治具を示す斜視図である。
【図２】板状構造部材を示す平面図である。
【図３】板状構造部材を位置決めした状態の組立用治具を示す斜視図である。
【図４】組立システムを示す平面図である。
【図５】組立システムを示す平面図である。
【図６】組立システムを示す平面図である。
【図７】図６に示す位置決めピンのＡ−Ａ矢視断面図である。
【図８】図６に示す位置決めピンのＢ−Ｂ矢視断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明の一実施形態にかかる組立システム６００について、図面を参照して説明する。
本実施形態の組立システム６００は、長辺方向の両端部に一対の位置決め孔２２０，２２１が形成された複数の板状構造部材２００（構造体）を組立用治具１００（位置決め装置）に位置決めし、複数の板状構造部材２００を鋲打ち（リベッティング）等の加工により組み立てるシステムである。
【００１７】
図１に示す組立用治具１００は、長辺方向の両端部に一対の位置決め孔２２０，２２１が形成された複数の板状構造部材２００を位置決めする装置である。
図１に示すように、組立用治具１００は、一対の第１支持部材１１０ａと複数の第２支持部材１１０ｂからなる支持部１１０と、支持部１１０に取り付けられるとともに支持部１１０に板状構造部材２００を位置決めする一対の位置決め部１２０，１２１とを備える。
一対の第１支持部材１１０ａは、軸線Ｘに沿って平行に配置される長尺状の部材であり、支持部１１０が設置される設置面に締結ボルト（図示略）等により固定されている。
【００１８】
複数の第２支持部材１１０ｂは、一端が一対の第１支持部材１１０ａの一方に固定され、他端が一対の第１支持部材１１０ａの他方に固定される部材である。図１に示すように、複数の第２支持部材１１０ｂのそれぞれは、軸線Ｘに直交する軸線Ｙに沿って平行に配置されている。
図１に示すように、第２支持部材１１０ｂは、第１支持部材１１０ａが設置される設置面に対して軸線Ｙに沿った中央部が両端部よりも突出したアーチ形状となっている。第２支持部材１１０ｂが曲率を持ったアーチ形状となっているのは、板状構造部材２００の下面をその形状に沿って支持するためである。複数の第２支持部材１１０ｂは、板状構造部材２００の下面（第１面）を軸線Ｘに沿った複数箇所で支持する。
【００１９】
一対の位置決め部１２０，１２１は、軸線Ｙに沿った同一位置に配置されている。軸線Ｘに沿った両端側の第２支持部材１１０ｂには、軸線Ｙに沿った異なる３箇所の位置に一対の位置決め部１２０，１２１が３組形成されている。これら３組の一対の位置決め部１２０，１２１により３枚の板状構造部材２００を位置決めすることが可能となっている。
【００２０】
図３の斜視図に示すように、３枚の板状構造部材２００は、軸線Ｙに沿った異なる３箇所の位置に配置される３組の一対の位置決め部１２０，１２１により支持部１１０に下面２００ａが支持された状態で位置決めされる。
なお、図２に示す板状構造部材２００は、平面視が矩形状であるものとしたが他の態様であってもよい。例えば、板状構造部材２００は台形状やその他の形状の部材の両端部に一対の突出部２１０，２１１を形成したものであってもよい。
【００２１】
次に、図２を参照して板状構造部材２００の構造について説明する。
本実施形態の板状構造部材２００は、例えば、航空機の胴体や主翼に用いられる長尺状の構造部材である。長辺方向および短辺方向の長さとしては種々の長さが採用可能であるが、例えば長辺方向が８ｍ〜１０ｍ、短辺方向が２ｍ程度である。また、板状構造部材２００の厚みは、例えば３ｍｍ〜５ｍｍである。
【００２２】
また、板状構造部材２００の材料としては種々のものが採用可能であるが、例えばアルミニウム合金である。
また、図２に示す板状構造部材２００は、貫通穴が形成されていないものであるが、１箇所あるいは複数箇所に貫通穴（例えば、航空機の胴体に用いられる板状構造部材２００の複数箇所に形成される窓取付用の貫通穴）を形成したものとしてもよい。
【００２３】
図２に示すように、板状構造部材２００は、平面視が矩形状であるとともに長辺方向の両端部のそれぞれに一対の位置決め孔２２０，２２１が形成された板状部材である。板状構造部材２００の長辺方向の両端部には、それぞれ外方へ突出するように形成された一対の突出部２１０、２１１が形成されている。一対の位置決め孔２２０，２２１は、一対の位置決めピン１２０ａ，１２１ａに挿入されるものであり、一対の突出部２１０，２１１に形成されている。
【００２４】
位置決め孔２２０が形成される板状構造部材２００の一端側の突出部２１０の上面２００ｂ（第２面）には、一対の位置検出用領域２３０，２３１（第１位置検出用領域）が形成されている。また、位置決め孔２２１が形成される板状構造部材２００の他端側の突出部２１１の上面２００ｂには、一対の位置検出用領域２３２，２３３（第２位置検出用領域）が形成されている。
一対の位置検出用領域２３０，２３１および一対の位置検出用領域２３２，２３３は、それぞれ後述する撮像装置３００ｂ，３０１ｂにより撮像され、その中心位置を制御装置５００により算出するための領域である。
【００２５】
一対の位置検出用領域２３０，２３１および一対の位置検出用領域２３２，２３３は、例えば、撮像装置３００ｂ，３０１ｂで撮像した場合に板状構造部材２００の上面２００ｂとの輝度の差（コントラスト）が大きくなる領域である。
一対の位置検出用領域２３０，２３１および一対の位置検出用領域２３２，２３３は、例えば、板状構造部材２００の上面２００ｂに塗装をし、あるいはシールを貼り付けることにより形成される。また、例えば、一対の位置決め孔２２０，２２１と同様に、一対の突出部２１０，２１１の下面２００ａと上面２００ｂとを貫通させる貫通孔としてもよい。
【００２６】
なお、突出部２１０において、位置決め孔２２０および一対の位置検出用領域２３０，２３１が形成されない他の領域には、位置決め孔２２０および一対の位置検出用領域２３０，２３１との輝度の差（コントラスト）が大きくなるように加工されることが望ましい。例えば、突出部２１０の他の領域は、外部の光が反射する鏡面状態を抑制するように、塗装やシールの貼り付けやサンディングの表面加工がされるのが望ましい。
突出部２１１において、位置決め孔２２１および一対の位置検出用領域２３２，２３３が形成されない他の領域についても同様である。
【００２７】
図２に示すように、位置決め孔２２０は、一対の位置検出用領域２３０，２３１を結ぶ軸線Ｙ１上とは異なる位置に形成されている。また、位置決め孔２２１は、一対の位置検出用領域２３２，２３３を結ぶ軸線Ｙ２上とは異なる位置に形成されている。
【００２８】
このようにしているのは、位置決め孔２２０と一対の位置検出用領域２３０，２３１とが同一軸線上に配置されると、これらを結ぶ軸線Ｙ１回りに板状構造部材２００が回転すると、その軸線Ｙ１回りの角度を撮像装置が撮像した画像情報から認識させることができないからである。同様に、位置決め孔２２１と一対の位置検出用領域２３２，２３３とが同一軸線上に配置されると、これらを結ぶ軸線Ｙ２回りに板状構造部材２００が回転すると、その軸線Ｙ２回りの角度を撮像装置が撮像した画像情報から認識させることができないからである。
【００２９】
次に、図４から図６を参照して、組立システム６００により、板状構造部材２００を組立用治具１００に位置決めする工程について説明する。
図４に示すように、組立システム６００は、組立用治具１００と、板状構造部材２００と、板状構造部材２００を把持した状態で移動させる一対の把持装置３００，３０１と、板状構造部材２００を供給するために一時的に保持する供給台４００と、組立システム６００を制御する制御装置５００とを備える。
【００３０】
一対の把持装置３００，３０１は垂直多関節ロボットであり、先端に取り付けられる吸着ハンド部３００ａ，３０１ａを三次元空間上の任意の位置に任意の姿勢で位置決めすることが可能な装置である。
吸着ハンド部３００ａ，３０１ａは、負圧の作用により板状構造部材２００の上面２００ｂを吸着させるものである。
また、把持装置３００，３０１の先端側には、撮像装置３００ｂ，３０１ｂが取り付けられている。
【００３１】
撮像装置３００ｂは、板状構造部材２００の突出部２１０を撮像して画像情報を取得し、制御装置５００へ送信する。制御装置５００は、撮像装置３００ｂから画像情報とその画像情報を撮像した際の撮像装置３００ｂの位置および姿勢についての位置・姿勢情報を受信する。
【００３２】
制御装置５００は、突出部２１０を撮像して画像情報から、位置決め孔２２０の画像上の位置と、一対の位置検出用領域２３０，２３１それぞれの画像上の位置とを算出し、撮像装置３００ｂの位置および姿勢を基準とした突出部２１０の位置および角度（長辺方向に延びる軸線回りの角度および短辺方向に延びる軸線回りの角度）を認識（算出）する。その後、制御装置５００は、撮像装置３００ｂから受信した位置・姿勢情報と、撮像装置３００ｂの位置および姿勢を基準とした突出部２１０の位置および角度とに基づいて、突出部２１０の三次元空間内での位置および角度を認識（算出）する。
【００３３】
また、撮像装置３０１ｂは、板状構造部材２００の突出部２１１を撮像して画像情報を取得し、制御装置５００へ送信する。制御装置５００は、撮像装置３０１ｂから画像情報とその画像情報を撮像した際の撮像装置３０１ｂの位置および姿勢についての位置・姿勢情報を受信する。
【００３４】
制御装置５００は、突出部２１１を撮像して画像情報から、位置決め孔２２１の画像上の位置と、一対の位置検出用領域２３２，２３３それぞれの画像上の位置とを算出し、撮像装置３０１ｂの位置および姿勢を基準とした突出部２１１の位置および角度（長辺方向に延びる軸線回りの角度および短辺方向に延びる軸線回りの角度）を算出する。その後、制御装置５００は、撮像装置３０１ｂから受信した位置・姿勢情報と、撮像装置３０１ｂの位置および姿勢を基準とした突出部２１１の位置および角度とに基づいて、突出部２１１の三次元空間内での位置および角度を認識（算出）する。
制御装置５００は、以上の処理により、供給台４００に保持される板状構造部材２００の突出部２１０および突出部２１１の三次元空間内での位置および角度を認識（算出）する。
【００３５】
一対の把持装置３００，３０１は、図４に実線で示す初期位置から、図４に破線で示す位置へ吸着ハンド部３００ａ，３０１ａを移動させ、負圧の作用により板状構造部材２００の上面を吸着させる。
この際、把持装置３００は、制御装置５００が算出した突出部２１０の位置および角度に基づいて吸着ハンド部３００ａを板状構造部材２００の上面に移動させる。同様に、把持装置３０１は、制御装置５００が算出した突出部２１１の位置および角度に基づいて吸着ハンド部３０１ａを板状構造部材２００の上面に移動させる。
【００３６】
一対の把持装置３００，３０１は、図５に示すように、長尺状の板状構造部材２００の長辺方向の両端側を吸着ハンド部３００ａ，３０１ａに吸着させた状態で、互いに協調しながら供給台４００に保持された板状構造部材２００を組立用治具１００へ向けて移動させる。
【００３７】
一対の把持装置３００，３０１は、図６に示すように、組立用治具１００の一対の位置決め部１２０，１２１の上方に一対の位置決め孔２２０，２２１が配置されるように板状構造部材２００を移動させる。その後、一対の把持装置３００，３０１は、一対の位置決め部１２０，１２１に一対の位置決め孔２２０，２２１が位置決めされるように、板状構造部材２００を下方に向けて移動させる。
【００３８】
次に、組立用治具１００が備える位置決め部１２０，１２１について図７および図８を参照して説明する。図７は図６に示す位置決め部１２０のＡ−Ａ矢視断面図であり、図８は図６に示す位置決め部１２１のＢ−Ｂ矢視断面図である。
図７に示すように、位置決め部１２０は、板状構造部材２００の位置決め孔２２０に挿入される位置決めピン１２０ａ（位置決め突起部）と、位置決めピン１２０ａを第２支持部材１１０ｂに取り付ける取付部材１２０ｂとを備える。
【００３９】
以下では、図４から図６に示す３組の一対の位置決め部１２０，１２１のうちの１組についてのみ説明するが、他の２組の構造も同様であるものとし、説明を省略する。
また、図４から図６に示す例は、１枚の板状構造部材２００を組立用治具１００に設置する例であるが、本実施形態の組立システム６００は、他の２枚の板状構造部材２００を他の２組の位置決め部１２０，１２１に連続的に供給台４００に供給可能であるものとし、説明を省略する。
【００４０】
取付部材１２０ｂは複数の締結ボルトによって第２支持部材１１０ｂに締結されており、位置決めピン１２０ａは複数の締結ボルトによって取付部材１２０ｂに締結されている。このように、位置決めピン１２０ａは、取付部材１２０ｂを介して第２支持部材１１０ｂに取り付けられている。
【００４１】
図７に示すように、位置決めピン１２０ａは、軸線Ｚ１に沿って延びる軸状に形成される部材であり、板状構造部材２００の下面２００ａから上面２００ｂへ向けて位置決め孔２２０に挿入されるものである。
図７に示すように、位置決めピン１２０ａは、下方に位置する基端部１２０ｃから先端部１２０ｄへ向けて外径がＯＤ１から漸次小さくなるテーパ形状となっている。位置決めピン１２０ａの基端部１２０ｃから先端部１２０ｄに至る部分は、断面が円形の円錐台形状となっている。
【００４２】
図７に実線で示すように、位置決めピン１２０ａは、板状構造部材２００の下面２００ａが第２支持部材１１０ｂに支持された状態で基端部１２０ｃが位置決め孔２２０に挿入されるように配置されている。図７に示すように、基端部１２０ｃの外径ＯＤ１は、基端部１２０ｃが挿入される位置決め孔２２０の内径ＩＤ１よりも小さい。
内径ＩＤ１と外径ＯＤ１との差分は、組立用治具１００が板状構造部材２００を位置決めする際に許容される位置決め誤差（例えば０．２ｍｍ）の２倍以下となっている。このようにすることで、基端部１２０ｃの外周面と位置決め孔２２０の内周面との間に形成される隙間が位置決め誤差以下に維持される。
【００４３】
図７に示すように、板状構造部材２００は、吸着ハンド部３００ａにより把持された状態で位置Ｐ１，位置Ｐ２，位置Ｐ３の順に、把持装置３００，３０１により下方へ移動させられる。把持装置３００，３０１の位置決め精度が許容される位置決め誤差よりも大きい場合、位置決めピン１２０ａの先端部１２０ｄの外径が基端部１２０ｃの外径ＯＤ１と同じであると、位置Ｐ１で位置決め孔２２０が配置される領域の内部に先端部１２０ｄを配置させることができない。そのため、位置決め孔２２０に位置決めピン１２０ａの先端部１２０ｄを挿入することができない。
【００４４】
そこで、本実施形態の位置決めピン１２０ａの先端部１２０ｄの外径は、基端部１２０ｃの外径ＯＤ１よりも小さくなっている。そのため、図７に示すように、位置Ｐ１で位置決め孔２２０が配置される領域の内部に先端部１２０ｄが配置される。そのため、板状構造部材２００を組立用治具１００まで運搬する際の位置決め精度が十分でない場合であっても、板状構造部材２００に形成される位置決め孔２２０に位置決めピン１２０ａの先端部を挿入することができる。
【００４５】
図７に示すように、把持装置３００，３０１が板状構造部材２００を位置Ｐ１から下方に移動させると、位置決め孔２２０に位置決めピン１２０ａの先端部１２０ｄが挿入され、板状構造部材２００が位置Ｐ２へ移動する。
位置Ｐ２において、位置決め孔２２０の内周面が位置決めピン１２０ａのテーパ形状の外周面と接触する。位置Ｐ２においては、位置決め孔２２０の中心軸となる軸線Ｚ２は位置決めピン１２０ａの中心軸となる軸線Ｚ１と距離ｄ１だけ離間している。
【００４６】
把持装置３００，３０１が板状構造部材２００を位置Ｐ２から更に下方へ移動させると、位置決めピン１２０ａのテーパ形状の外周面から受ける反力により、位置決め孔２２０の軸線Ｚ２が位置決めピン１２０ａの軸線Ｚ１に近付く方向に板状構造部材２００が移動する（位置決め工程）。板状構造部材２００が位置Ｐ３へ移動して位置決めピン１２０ａの基端部１２０ｃが位置決め孔２２０に挿入された状態となると、位置決め孔２２０の軸線Ｚ２と位置決めピン１２０ａの軸線Ｚ１との距離が、許容される位置決め誤差以下となる。
【００４７】
３枚の板状構造部材２００が３組の一対の位置決めピン１２０ａ，１２１ａによりそれぞれ位置決めされた後、これら３枚の板状構造部材２００は、鋲打ち（リベッティング）等の加工により組み立てられる。
３枚の板状構造部材２００が組み立てられた後、３枚の板状構造部材２００が有する突出部２１０，２１１は、切断装置（図示略）により切断される。突出部２１０，２１１を切断するのは、これらが最終製品として不要な部分であるからである。
【００４８】
このように、位置決め孔２２０，２２１，一対の位置検出用領域２３０，２３１，および一対の位置検出用領域２３２，２３３は、最終製品として不要な部分であるために切断される突出部２１０，２１１に形成されている。そのため、最終製品として利用されない突出部２１０，２１１を活用して、板状構造部材２００の位置および角度を精度良く認識させるために用いることができる。
【００４９】
以上のように図７を参照して位置決め部１２０の構造について説明したが、図８に示す位置決め部１２１の構造は位置決め部１２０の構造と同様であるので、説明を省略する。
図８に示す位置決めピン１２１ａ，取付部材１２１ｂ，基端部１２１ｃ，先端部１２１ｄは、それぞれ図７に示す位置決めピン１２０ａ，取付部材１２０ｂ，基端部１２０ｃ，先端部１２０ｄと対応している。
また、図８に示す位置決めピン１２１ａの中心軸となる軸線Ｚ３，位置決め孔２２１の中心軸となる軸線Ｚ４，軸線Ｚ３と軸線Ｚ４の間の距離ｄ２は、それぞれ図７に示す位置決めピン１２０ａの中心軸となる軸線Ｚ１，位置決め孔２２０の中心軸となる軸線Ｚ２，軸線Ｚ１と軸線Ｚ２の間の距離ｄ１と対応している。
【００５０】
以上説明した本実施形態が奏する作用および効果について説明する。
本実施形態の板状構造部材２００によれば、長辺方向の両端部のそれぞれに位置決め孔２２０，２２１と位置検出用領域２３０，２３１および位置検出用領域２３２，２３３が形成される。そのため、組立用治具１００の位置決めピン１２０ａ，１２１ａに位置決めされる長辺方向の両端部のそれぞれにおいて、板状構造部材２００の位置および角度（長辺方向に延びる軸線回りの角度および短辺方向に延びる軸線回りの角度）を精度良く認識させることが可能となる。特に、板状構造部材２００の両端部の形状を基準として板状構造部材２００の位置および角度を認識させる場合に比べ、認識精度が向上する。これは、板状構造部材２００の両端部の形状を基準とする場合、その形状の加工精度が十分でないと、加工精度の誤差によって認識精度が低下してしまうからである。
【００５１】
また、位置決め孔２２０（２２１）が一対の位置検出用領域２３０，２３１（２３２，２３３）を結ぶ軸線上とは異なる位置に形成されるため、板状構造部材２００がどのような角度となっても、位置決め孔２２０（２２１）と一対の位置検出用領域２３０，２３１（２３２，２３３）を撮像して得られる画像情報から、板状構造部材２００の角度を確実に認識させることができる。これは、位置決め孔２２０（２２１）と一対の位置検出用領域２３０，２３１（２３２，２３３）とが同一軸線上に配置されると、これらを結ぶ軸線回りに板状構造部材２００が回転すると、その軸線回りの角度を画像情報から認識させることができないからである。
以上のように本実施形態の板状構造部材２００によれば、組立用治具１００に位置決めされる部分の位置および姿勢を精度良く認識させることできる。
【００５２】
本実施形態の板状構造部材２００によれば、板状構造部材２００を組立用治具１００に位置決めして必要な組立作業を行った後に一対の突出部２１０，２１１を切断等することにより、最終製品で必要となる部分に何らの加工もせずに、板状構造部材２００の位置および姿勢の検出を精度よく認識させることが可能となる。
【００５３】
本実施形態の板状構造部材２００によれば、一対の位置検出用領域２３０，２３１を撮像装置３００ｂにより撮像して得られる画像情報から一対の位置検出用領域２３０，２３１の位置を算出する場合に、その算出精度を高くすることができる。同様に、一対の位置検出用領域２３２，２３３を撮像装置３０１ｂにより撮像して得られる画像情報から一対の位置検出用領域２３２，２３３の位置を算出する場合に、その算出精度を高くすることができる。
【００５４】
本実施形態の板状構造部材２００によれば、一対の位置検出用領域２３０，２３１および一対の位置検出用領域２３２，２３３が貫通孔であってもよい。
板状構造部材２００に貫通孔を形成する加工は、比較的高精度に位置決め可能な加工であるため、この貫通孔を一対の位置検出用領域２３０，２３１および一対の位置検出用領域２３２，２３３として用いることにより、一対の位置検出用領域２３０，２３１および一対の位置検出用領域２３２，２３３の検出精度を高めることができる。
【符号の説明】
【００５５】
１００    組立用治具（位置決め装置）
１１０    支持部
１１０ａ  第１支持部材
１１０ｂ  第２支持部材
１２０，１２１  位置決め部
１２０ａ  位置決めピン（位置決め突起部）
１２０ｂ  取付部材
１２０ｃ  基端部
１２０ｄ  先端部
２００    板状構造部材（構造体）
２００ａ  下面（第１面）
２００ｂ  上面（第２面）
２１０，２１１  突出部
２２０，２２１  位置決め孔
２３０，２３１  位置検出用領域（第１位置検出用領域）
２３２，２３３  位置検出用領域（第２位置検出用領域）
３００，３０１  把持装置
３００ａ，３０１ａ  吸着ハンド部
３００ｂ，３０１ｂ  撮像装置
４００    供給台
５００    制御装置
６００    組立システム
ＯＤ１  外径
ＩＤ１  内径
【図１】
0006628994.tif 000002
【図２】
0006628994.tif 000003
【図３】
0006628994.tif 000004
【図４】
0006628994.tif 000005
【図５】
0006628994.tif 000006
【図６】
0006628994.tif 000007
【図７】
0006628994.tif 000008
【図８】
0006628994.tif 000009