(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
植付具(１１)を昇降して苗株を圃場に植付ける昇降駆動機構(４００)と、機体の走行距離を検出する走行距離センサと、前記昇降駆動機構(４００)の駆動を前記走行距離センサによる走行距離に基づいて所定の株間距離の走行毎に繰返す植付間隔制御を行う植付制御装置(８００)とを備える苗移植機において、
前記植付具（１１）を昇降させるリンク機構（３１０）を設け、
前記昇降駆動機構(４００)は、前記リンク機構（３１０）を昇降させる駆動力の伝動を入切する植付クラッチ（４２０）と、前記植付クラッチ（４２０）の入切を切り替えるソレノイド（４７０）とを備え、
前記走行距離センサは、駆動車輪(３)の駆動回転に基づく理論走行距離を検出する理論走行距離センサ(４２１ｓ)と、転動車輪(２)の従動回転に基づく実走行距離を検出する実走行距離センサ(２ｓ)とによって構成し、
前記植付制御装置(８００)は、前記走行距離が走行開始時から所定の初期設定距離以上であることを条件として前記植付間隔制御を開始し、かつ、前記理論走行距離と前記実走行距離との差に基づいて前記理論走行距離を補正して算出された走行距離によって前記植付間隔制御を行う構成とし、
前記理論走行距離センサ(４２１ｓ)は、前記植付クラッチ（４２０）の伝動軸（４２１）の回転角を検出することにより前記理論走行距離を算出可能に構成し、
前記植付制御装置（８００）は、前記ソレノイド（４７０）を作動させて前記植付クラッチ（４２０）を周期的に入状態にする制御を行うよう構成し、
前記リンク機構（３１０）は、前記植付クラッチ（４２０）が入状態になると、前記伝動軸（４２１）の回動によって駆動力の伝達を受けて前記植付具（１１）の昇降を行い、また、前記植付クラッチ（４２０）が切状態になると、前記伝動軸（４２１）の回動を停止して前記植付具（１１）の昇降を停止する構成としたことを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記昇降駆動機構(４００)に、前記植付クラッチ（４２０）から離れるか又は当接するかによって、前記植付クラッチ（４２０）の入状態と切状態の切り替えが可能なストッパ（４６０ａ）を設け、
前記リンク機構（３１０）を上下動させる上下動アーム（３２０）を回動させるための上下動アーム駆動軸（４４０）と同軸上にストッパ押込カム（４４２）を設け、
前記上下動アーム駆動軸（４４０）が所定量回動すると、前記ストッパ押込カム（４４２）によって前記ストッパ（４６０ａ）を強制的に前記植付クラッチ（４２０）に当接させる構成とし、さらに、
前記ストッパ（４６０ａ）を前記植付クラッチ（４２０）から離れる方向に付勢する付勢部材（４８１）を設けるとともに、前記ストッパ押込カム（４４２）が前記付勢部材（４８１）の付勢力に抗して作用アーム（４６３）を介して前記ストッパ（４６０ａ）を植付クラッチ４２０に押圧して当接させるとともに、前記ストッパ（４６０ａ）が押圧状態のとき、前記ソレノイド（４７０）に設けた付勢ロック部材（４７０ａ）によって前記ストッパ（４６０ａ）を押圧方向に付勢することを特徴とする請求項１に記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、野菜苗等の苗株を所定間隔で圃場に植付ける植付制御システムを備える苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の苗移植機は、上下動作する植付具に野菜苗を受けて一株ずつ圃場に植付ける植付装置と、この植付装置を所定の移動距離ピッチで作動制御する植付制御装置とを備えることにより、一定間隔の苗株植付けを可能とする。また、機体の走行開始と植付装置の植付け開始とを連動させることにより、圃場端から始まる植付け走行の全行程についての植付けを可能とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１４２１８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、駆動輪の滑りや、距離センサのトラブル等の影響で植付間隔の乱れが生じ、特に、走行開始当初は、定常走行に至るまでの間に最初の植付けが行われる結果、次の植付けについて走行移動距離の検出精度が確保できず、一時的な植付株間の乱れが生じ、この植付け位置を基準として植付け走行の終端まで、走行中の距離検出精度に応じた間隔乱れが更に加算されるという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、走行開始時から安定して植付け株間の距離精度を確保することができる苗移植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、植付具(１１)を昇降して苗株を圃場に植付ける昇降駆動機構(４００)と、機体の走行距離を検出する走行距離センサと、前記昇降駆動機構(４００)の駆動を前記走行距離センサによる走行距離に基づいて所定の株間距離の走行毎に繰返す植付間隔制御を行う植付制御装置(８００)とを備える苗移植機において、
植付具(１１)を昇降して苗株を圃場に植付ける昇降駆動機構(４００)と、機体の走行距離を検出する走行距離センサと、前記昇降駆動機構(４００)の駆動を前記走行距離センサによる走行距離に基づいて所定の株間距離の走行毎に繰返す植付間隔制御を行う植付制御装置(８００)とを備える苗移植機において、
前記植付具（１１）を昇降させるリンク機構（３１０）を設け、
前記昇降駆動機構(４００)は、前記リンク機構（３１０）を昇降させる駆動力の伝動を入切する植付クラッチ（４２０）と、前記植付クラッチ（４２０）の入切を切り替えるソレノイド（４７０）とを備え、
前記走行距離センサは、駆動車輪(３)の駆動回転に基づく理論走行距離を検出する理論走行距離センサ(４２１ｓ)と、転動車輪(２)の従動回転に基づく実走行距離を検出する実走行距離センサ(２ｓ)とによって構成し、
前記植付制御装置(８００)は、前記走行距離が走行開始時から所定の初期設定距離以上であることを条件として前記植付間隔制御を開始し、かつ、前記理論走行距離と前記実走行距離との差に基づいて前記理論走行距離を補正して算出された走行距離によって前記植付間隔制御を行う構成とし、
前記理論走行距離センサ(４２１ｓ)は、前記植付クラッチ（４２０）の伝動軸（４２１）の回転角を検出することにより前記理論走行距離を算出可能に構成し、
前記植付制御装置（８００）は、前記ソレノイド（４７０）を作動させて前記植付クラッチ（４２０）を周期的に入状態にする制御を行うよう構成し、
前記リンク機構（３１０）は、前記植付クラッチ（４２０）が入状態になると、前記伝動軸（４２１）の回動によって駆動力の伝達を受けて前記植付具（１１）の昇降を行い、また、前記植付クラッチ（４２０）が切状態になると、前記伝動軸（４２１）の回動を停止して前記植付具（１１）の昇降を停止する構成としたことを特徴とする。
【０００７】
請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記昇降駆動機構(４００)に、前記植付クラッチ（４２０）から離れるか又は当接するかによって、前記植付クラッチ（４２０）の入状態と切状態の切り替えが可能なストッパ（４６０ａ）を設け、
前記リンク機構（３１０）を上下動させる上下動アーム（３２０）を回動させるための上下動アーム駆動軸（４４０）と同軸上にストッパ押込カム（４４２）を設け、
前記上下動アーム駆動軸（４４０）が所定量回動すると、前記ストッパ押込カム（４４２）によって前記ストッパ（４６０ａ）を強制的に前記植付クラッチ（４２０）に当接させる構成とし、さらに、
前記ストッパ（４６０ａ）を前記植付クラッチ（４２０）から離れる方向に付勢する付勢部材（４８１）を設けるとともに、前記ストッパ押込カム（４４２）が前記付勢部材（４８１）の付勢力に抗して作用アーム（４６３）を介して前記ストッパ（４６０ａ）を植付クラッチ４２０に押圧して当接させるとともに、前記ストッパ（４６０ａ）が押圧状態のとき、前記ソレノイド（４７０）に設けた付勢ロック部材（４７０ａ）によって前記ストッパ（４６０ａ）を押圧方向に付勢することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る発明により、植付制御装置(８００)は、植付間隔制御により、昇降駆動機構(４００)の駆動を所定の株間距離の走行毎に繰返して作動制御し、この場合において、車輪(２，３)による走行開始時からの走行距離が所定の初期設定距離以上であることを条件として前記植付間隔制御が開始されることから、走行開始当初の不安定挙動を脱したタイミングで昇降駆動機構(４００)を作動することができるので、走行開始当初の植付株間の乱れを防止して、最初の植付けから株間距離の確保が可能となる。加えて、植付作業が間欠的に行われて、所望の植付株間が実現される。
【００１４】
請求項２に係る発明により、請求項１に係る発明の効果に加え、ストッパ押込カム（４４２）によってストッパ（４６０ａ）を植付クラッチ（４２０）に押込むことから、植付クラッチ（４２０）の回転が速くても、ストッパ（４６０ａ）が弾かれてクラッチが切れない事態を防止でき、また、スプリング（４８０）の強化に伴うソレノイド（４７０）の能力増強を要することなく、植付クラッチ（４２０）の作動を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】植付制御システムの入出力ブロック構成図
【図２】植付間隔制御のフローチャート
【図３】車高補正処理のフローチャート
【図４】図３の「Ｓ」の部分処理のフローチャート
【図５】スリップ距離による距離補正の線図例
【図６】走行距離算出のフローチャート
【図７】詳細処理例１のフローチャート
【図８】詳細処理例２のフローチャート
【図９】検知ローラの別の構成例の斜視図
【図１０】植付部間欠機構の構成例の側面図
【図１１】植付部間欠機構の別の構成例の側面図
【図１２】前後輪支持機構の側面図
【図１３】適用対象の苗移植機の左側面図
【図１４】適用対象の苗移植機の平面図
【図１５】苗植付装置と苗植付装置駆動機構の左側面図
【図１６】苗植付装置の間欠駆動機構の概略左側面図
【図１７】操縦ハンドル周りの平面図
【図１８】植付深さ調整機構の概略構成を示す左側面図
【図１９】制御部への入出力を説明する概略構成図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
本発明の植付制御システムは、植付け昇降駆動機構４００、走行距離センサ２ｓ，４２１ｓ、植付制御装置８００等によって構成され、この植付制御装置８００の植付間隔制御により、苗移植機１の植付け走行において、センサ異常等に対応しつつ、設定による株間距離位置に苗株を植付けすることができるとともに、植付け走行開始時の最初の苗株から植付株間を確保することができる。
【００２２】
詳細には、植付制御システムの入出力ブロック構成図を図１に示すように、機体の走行距離を検出する走行距離センサ２ｓ，２ｓ，４２１ｓ、株間設定器６４０、植付レバーセンサまたは後述の植付入り切りボタン６２０、車高センサ１０ｓ等の信号を植付制御装置８００に受け、条件に応じて昇降駆動機構４００の植付ソレノイド４７０を株間設定器６４０によって設定された株間距離で間欠作動制御可能に構成する。
【００２３】
走行距離センサは、左右の従動前輪２，２のそれぞれの回転角を検出する左右の前輪回転角センサ２ｓ，２ｓと、植付具１１の昇降駆動機構である後述の苗植付装置駆動機構４００について、その植付クラッチ４２０の伝動軸４２１の回転角を検出する植付伝動軸回転角センサ４２１ｓとを設け、左右の従動前輪２，２の転動距離である実走行距離および駆動後輪３，３の回転による駆動距離である理論走行距離を得る。
【００２４】
車高センサ１０ｓは、検出車高に応じた前後輪の前後方向位置を特定し、その変化に伴う車輪位置の移動量を算出し、この前後輪の移動量に基づいて、機体に支持した植付具１１の走行移動距離を補正する。
【００２５】
植付ソレノイド４７０は、後述の植付クラッチ４２０を「入り」に切り替えて植付具１１を間欠作動させることにより、１株ずつの植付けを行う。
【００２６】
植付制御装置８００は、植付間隔制御のフローチャートを図２に示すように、走行開始から始まる走行距離判定の第１の処理ステップ（以下において、「Ｓ１」の如く略記する。）により、左右の前輪回転角センサ１ｓ、１ｓが共に初期設定距離を検出するまで待った上で、植付ソレノイド４７０の作動（Ｓ１ａ）によって最初の植付けを行う。
【００２７】
初期設定距離は、機体が停止状態から走行を開始してソレノイド４７０が植付け状態に移行したことが確認できる距離（例えば、前進１ｃｍ）であり、初動時に限り、ソレノイド４７０が植付状態に移行するまで植付け動作を待機させることにより、初動時の植付のばらつきを防止することができる。
【００２８】
次いで、株間設定に応じた走行距離演算の周期の決定（Ｓ１ｂ）により、前輪２が２周する程度の周期を定め、また、植付伝動軸回転センサ４２１ｓによる理論走行距離の算出（Ｓ１ｃ）により、駆動後輪３の回転角から理論走行距離を算出し、左右の前輪回転角センサ２ｓ，２ｓの差の程度から検出異常を判定（Ｓ２）する。
【００２９】
この判定（Ｓ２）により、左右の前輪回転角センサ２ｓ，２ｓの差が所定値内の場合は、両者の大きい方から実走行距離を算出（Ｓ３）し、続けて理論走行距離と実走行距離との差であるスリップ距離Ａの程度から検出異常を判定（Ｓ４）する。
【００３０】
上記実走行距離の算出処理（Ｓ３）については、図３に示す車高補正処理のフローチャート（「Ｓ」は図４の部分処理のフローチャートによる処理ブロックを示す。）に示すように、左右の前輪回転角センサ２ｓ，２ｓによるそれぞれの実走行距離ＬＬ１，ＲＬ１を車高補正し、左右のいずれか大きい方を実走行距離とする。車高補正の詳細については後述する。
【００３１】
上記判定（Ｓ４）により、上記スリップ距離Ａが所定値内であれば、このスリップ距離Ａに基づいて、図５の補正線図例（実線は補正値、破線は実走行距離を走行距離に置換した場合を示す。）から理論走行距離を補正して移動分の走行距離を算出（Ｓ５）し、この走行距離に基づいて植付ソレノイド４７０の動作周期を補正（Ｓ６）する。
【００３２】
また、上記判定（Ｓ４）により、上記スリップ距離Ａが所定値以上の場合については、理論走行距離の異常判定（Ｓ４ａ）によって異状に該当しない場合に、および、上記判定（Ｓ２）により左右の前輪回転角センサ２ｓ，２ｓの差が所定値以上である場合を含め、代替設定距離（例えば、前輪２周相当の固定距離）を実走行距離（Ｓ４ｂ）とした上で、上記スリップ距離Ａに基づいて理論走行距離を補正して移動距離を算出（Ｓ５）する。
【００３３】
また、上記異常判定（Ｓ４ａ）により、前記理論走行距離が異状に該当する場合については、実走行距離を移動距離とし（Ｓ４ｃ）、この移動距離に基づいて植付ソレノイド４７０の動作周期を補正（Ｓ６）する。
【００３４】
なお、植付ソレノイド４７０の動作周期の補正（Ｓ６）は、設定した所望の植付株間に対する走行距離の割合に応じて補正される。具体的に説明すると、例えば、植付ソレノイド４７０の動作の４周期の間の走行距離を検出（演算）し、所望の植付株間が３５ｃｍで走行距離が１７５ｃｍであった場合、所望の植付株間の４倍よりも走行距離が大きい（所望の植付株間の５倍である）ので、植付ソレノイド４７０の動作周期に０．８を乗じた値を新たな動作周期として設定する。
【００３５】
このようにして、設定の株間距離に沿った高精度の植付けが可能となるとともに、センサ異常の際に、その影響を最小限に抑えることができる。
【００３６】
上記植付制御において、走行距離演算の周期の決定（Ｓ１ｂ）については、従動輪である前輪２，２のセンサ２ｓ，２ｓで車輪回転を検知し、前輪２，２が２周する毎に走行距離を算出してスリップ率を算出し、このスリップ率から植付間隔を補正する。
【００３７】
詳細には、前輪２が２周する間の後輪３の走行距離をＬr、前輪２の走行距離であるタイヤ全周の２倍をＬfとし、積算記号を「＊」として、スリップ率は、「（Ｌr／Ｌf）＊１００〔％〕」によって算出され、補正後の株間は「（補正前の株間＊スリップ率）／１００」によって算出される。
【００３８】
このように、計算周期を前輪２の２周毎とすることにより、前輪が２周する間のスリップ率を一定とし、周期的に株間を補正することで、ばらつきの発生を低減することができる。すなわち、前輪２と後輪３のセンサで走行距離を算出し、車輪２周分の走行距離から得られるスリップ率によって植付け制御することにより、走行時に常時スリップ率を算出して距離補正することによる植付間隔のばらつきが抑えられ、様々な圃場において均等な間隔の植付けが可能となる。
【００３９】
また、走行を検知するセンサが機能しない場合について、センサの検出値を使わずに、所定の固定値を演算に用いることにより、不安定な検出値によって植付間隔が大きく変動することを防止することができる。
【００４０】
詳細には、車輪の空転やセンサの故障によってセンサの検出値が変化しなくなると走行距離を算出できないので、走行距離算出のフローチャートを図６に示すように、走行距離検出時にセンサ検出値を保存（Ｓ１１，Ｓ１２）し、周期ごとに変化を比較（Ｓ１３）することでセンサの状態を確認し、機能不全と判断した場合は、固定値（タイヤ全周長）を代替設定距離として走行距離算出に用いる（Ｓ１３ａ）。このように、前輪２の２周毎に走行距離を算出する場合については、走行距離検出における機能不全時の走行距離を固定値として前輪２周分とする。
【００４１】
次に、上記植付制御処理における車高補正について説明すると、従動前輪２，２が車高の変動によって駆動後輪３，３を支点に移動して走行距離のばらつきを招くことから、車高の昇降変位量を検出するセンサを設け、車高変位量Δｈの増加または減少に応じて補正距離である走行距離の変動分ΔＬを減少または増加して補正する。
【００４２】
具体的には、詳細処理例１のフローチャートを図７に示すように、車高センサ１０ｓの検出値ｈ(n)により、車高変位量Δｈ＝ｈ(n-1)−ｈ(n)を算出し、この車高変位量Δｈから補正距離ΔＬ＝ｆ（Δｈ）を算出する。
【００４３】
また、詳細処理例２のフローチャートを図８に示すように、圃場の傾斜に応じて機体を左右水平にローリング制御する場合は、左右それぞれの車高センサによって個々に補正する。
【００４４】
走行距離の検出異常時の取扱いについては、従来の植付け制御では、前輪の左右両方が異常の場合に植付け出力がされず、また、左右の一方が異常の場合は、圃場条件によって株間に差異が生じていたが、理論走行距離による植付と実走行距離による植付とをスイッチ操作によって切換え可能に構成した上で、前輪センサ異常時は理論走行距離による植付とし、また、後輪センサ異常時は植付けを停止することにより、設定の植付株間の植付けが可能となる。
【００４５】
すなわち、理論走行距離と実走行距離との比較を行い、両者の差に基づいて前記理論走行距離を補正した移動距離に基づいて植付制御を行い、また、前記実走行距離が異常の場合は、所定の代替設定距離または前記理論走行距離のいずれかに基づいて植付制御を行うことにより、実走行距離検出の異常があっても、植付け株間距離の極端な不適正を防止することができる。
【００４６】
また、理論走行距離検出が異常の場合は、実走行距離によって植付け制御し、または、植付け停止のいずれかとすることで、植付け株間距離の極端な不適正を防止することができる。
【００４７】
また、左右いずれか一方の車輪の走行距離センサによる走行距離が所定の正常範囲から外れたことを条件として所定の異常対応制御に移行することにより、走行の異常状況にいち早く対応することができ、不適正な株間による植付けを的確に防止することができる。すなわち、後輪駆動軸が回転しているにもかかわらず、左右いずれかの回転角変位が無い場合は異常と判定し、その報知とともに、後輪による理論走行距離によって植付制御の続行が可能となる。
【００４８】
また、実走行距離が理論走行距離より異常に短い場合は、機体のスリップとして感知し、実走行距離に基づいて植付制御し、その他の場合は、理論走行距離に基づいて植付制御することにより、制御応答性の要因による植付株間の変化を抑えることができる。
【００４９】
また、理論走行距離と実走行距離との比較を植付株間に応じた所定の周期で行うことにより、植付株間に応じて植付制御の適正化を図ることができる。すなわち、設定された植付株間が広いときは、比較の周期が長くなることから、高精度の植付制御ができ、また、植付株間が狭いときは、比較の周期が短くなることから、制御応答性を向上することができる。
【００５０】
具体的な一例を紹介すると、植付株間設定は、２２〜７０ｃｍの範囲で１ｃｍ刻みで設定調節できる構成とする。そして、植付株間の設定に比例して、理論走行距離と実走行距離との比較の周期が変更される。例えば、作業走行速度を０．５ｍ／ｓ、設定した植付株間を３５ｃｍとすると、理論走行距離と実走行距離との比較の周期を、植付１０株おきの周期となるよう７秒に設定する。そして、植付株間の設定を７０ｃｍに変更すると、前記周期は、植付１０株おきの周期となるよう１４秒に変更される。なお、前記植付１０株おきの周期に限らず、前記周期を０．７秒として植付１株おきの周期としてもよく、前記周期を６秒として概ね植付８．５株おきの周期としてもよい。
【００５１】
（検知ローラ）
次に、検知ローラの別の構成例の斜視図を図９に示すように、２つの検知ローラ７１０ａ，７１０ａを後述のセンサ板７１０の左右に配置し、回転数の速い方に限定して株間補正をすることにより、泥詰りや滑りによるミス検知の危険性を減らすことができる。
【００５２】
この場合において、２つの検知ローラ７１０ａ，７１０ａの左右の信号（回転数）の差が通常範囲より大きい時は、警告ランプによってどちらかのローラに異常が生じていることを報知する。
【００５３】
（間欠機構）
次に、植付部間欠機構の構成例の側面図を図１０に示すように、植付具１１を間欠昇降駆動して苗株を圃場に植付ける昇降駆動機構である苗植付装置駆動機構４００に設けた植付クラッチ４２０について、ストッパ４６０ａをカムによって両方向に作用させる。すなわち、ストッパタイミングカム４４１によって植付出力軸４４０が１回転すると、ストッパ４６０ａが植付クラッチ４２０に入って伝動が切れ、また、ストッパ押込カム４４２によってストッパ４６０ａを強制的に押込み、植付クラッチ切位置でストッパ押込カム４４２が作用アーム４６３から外れ、ソレノイド４７０の引込み作動でストッパ４６０ａを解除可能にそれぞれの作用アーム４６２，４６３を設ける。
【００５４】
このように、ストッパ押込カム４４２によってストッパ４６０ａを植付クラッチ４２０に押込むことから、植付クラッチ４２０の回転が速くても、ストッパ４６０ａが弾かれてクラッチが切れない事態を防止でき、また、スプリング４８０の強化に伴うソレノイド４７０の能力増強を要することなく、植付クラッチ４２０の作動を確保することができる。
【００５５】
また、植付部間欠機構の別の構成例の側面図を図１１に示すように、ストッパ４６０ａを解除するスプリング４８１を設け、押込カム４４２が作用アーム４６３を介してストッパ４６０ａを植付クラッチ４２０に押込むとともに、ソレノイド４７０の付勢ロック部材４７０ａでストッパ４６０ａを保持することにより、小容量のソレノイド４７０によって植付クラッチ４２０の作動を確保することができる。
【００５６】
（前輪支持機構）
次に、前輪の支持機構は、前後輪支持機構の側面図を図１２に示すように、左右の前輪支持アーム２１，２１の支点２１ａ，２１ａを後輪３，３のチェーンケース９，９の支点９ａ，９ａより後方に配置して前輪２，２を上下回動可能に長い支持半径で支持することにより、車高調節による前輪２，２の前後移動を小さく抑えることができる。
【００５７】
また、前輪支持アーム２１，２１をスプリング２２，２２で支持することにより、前輪サスペンションとして機体を上昇させる方向に作用することから、車高調節油圧のアシストとなる。すなわち、油圧の推力が大きくなる最下げ位置では、スプリング力も増加するため、油圧荷重変動が少なくなり、また、リフトするとスプリング力が下がり、前輪２，２の分担荷重も減るため、油圧サスペンション力がバランスされる。
【００５８】
（連動カム）
また、左右の前輪支持アーム２１，２１にそれぞれカム部材２１ｂ，２１ｂを設け、チェーンケース９，９に取付けたローラ９ｂ，９ｂで前輪支持アーム２１，２１の下げ側を規制することにより、機体を前後水平姿勢でリフトすることができる。
【００５９】
また、チェーンケース９，９の回動を規制するストッパ９ｃ，９ｃを設け、昇降油圧ロッドの位置や畦高さに合せてストッパ９ｃ，９ｃの高さ位置を変更可能に構成することにより、前輪２，２の下げ量を規制することができる。したがって、機体旋回のために最大リフト時の前輪の下げ量を減らした場合に、油圧ロッドを低畦位置にすると、その効果がなくなるという事態を解消することができる。
【００６０】
（移植機）
次に、本発明の適用対象となる移植機の構成について、関連機器を中心に説明する。
図１３に、苗移植機１の概略の左側面図を示し、図１４に概略の平面図を示す。
【００６１】
野菜などの苗を移植する苗移植機１は、図１３、図１４に示すように、走行車輪としての左右一対の前輪２および後輪３を備えた走行車体１５と、走行車体１５の前部に配置されたエンジン１２およびミッションケース（主伝動ケースとも呼ぶ）４と、走行車体１５の後部に配置された、苗を圃場に植え付けるべく植付具１１を上下揺動させる苗植付装置３００と、その苗を収容したトレイを供給するトレイ供給装置１００と、そのトレイ供給装置１００のトレイの育苗ポットの内部に取出部材を突入させて苗を取りだして植付具１１へ供給する取出装置２００と、苗の植付深さを一定に保つためのセンサ板７１０を含む植付深さ調整機構と、鎮圧輪１３、操縦ハンドル８、及び操縦ハンドル８の中央部に配置された操作部６００等を備えて構成されている。
【００６２】
また、トレイ供給装置１００には、図１４に示す通り、トレイ搬送路１１１上にトレイが載置されていないことを検知するためのトレイ検知装置１１００が設けられている。
【００６３】
苗移植機１のトレイ供給装置１００の送り動作には、（１）トレイの横方向一列分の育苗ポットの苗が、取出部材により順次取り出されるべく、苗置台１１０が、間欠的に左右横方向に送られる横送り動作と、（２）横方向一列分の全ての育苗ポットの苗の取り出しが完了した後、苗置台１１０上のトレイが、トレイ送りロッド１２１により育苗ポットの横方向一列分について下方向に送られる縦送り動作がある。
【００６４】
トレイ送りロッド１２１による縦送りは、トレイの裏面側の隣接する育苗ポット間の溝部にトレイ送りロッド１２１の先端部が係合した状態となり、この状態でトレイ送りロッド１２１が側面視で略四角形の軌跡を描いて回動することにより、トレイがトレイ搬送路１１１に沿って斜め下方に間欠的に縦送りされることで実行される。
【００６５】
また、図１３、図１４に示す通り、エンジン１２から出力される回転動力は、ベルト伝動によって発電機を駆動するとともに、ミッションケース４により分岐され、左右一対の走行伝動ケース９を介して左右一対の後輪３に伝動されるとともに、ミッションケース４の後側に設けられた植付伝動装置１８にも伝動される構成である。
【００６６】
即ち、苗移植機１は、育苗ポットから苗を取り出して圃場の畝部に植付けるべく、ミッションケース４からの動力が植付伝動装置１８に伝動されて、チェーンベルト２０２を介して取出装置２００に伝動されるとともに、その植付伝動装置１８に取り付けられた苗植付装置駆動機構４００と、苗植付装置３００を介して植付具１１に伝達される。
【００６７】
また、苗移植機１の植付動作は、苗植付装置駆動機構４００により間欠的に行える構成である。
【００６８】
尚、苗植付装置３００、及び苗植付装置駆動機構４００の詳細な構成については、図１５〜図１６を用いて、後述する。
【００６９】
また、ミッションケース４の後端の左右方向に配置された左右フレーム１６の後部には、右寄りの位置に延びる主フレーム１７を設けている。該主フレーム１７の後端部には左右端側から後方に延びた操縦ハンドル８を設け、この操縦ハンドル８が主フレーム１７および左右フレーム１６を介してミッションケース４に支持された構成となっている。
【００７０】
これにより、作業者は、走行車体１５の後方を歩きながら操縦ハンドル８で走行車体１５の操向操作を行うことが出来る。
【００７１】
即ち、苗移植機１は、左右一対の前輪２、２及び左右一対の後輪３、３によって畝Ｕを跨いだ状態で走行車体１５を進行させながら、トレイに収容されている苗を畝Ｕの上面に自動的に植え付けることが出来る構成である。
【００７２】
また、走行部には、走行車体１５に対し左右一対の後輪３、３を上下動させて、走行車体１５の姿勢及び車高を制御する機体制御機構５００が設けられている。
【００７３】
機体制御機構５００には、左右一対の後輪３の走行伝動ケース９と走行車体１５との間において、後輪３の上げ下げによって走行車体１５を昇降する油圧昇降シリンダ１０と、走行車体１５を左右傾斜させる水平用油圧シリンダ１４とが設けられており、この油圧昇降シリンダ１０を伸縮作動させると、左右一対の後輪３が同方向に同量だけ走行車体１５に対し上下動し、走行車体１５が昇降する。
【００７４】
また、油圧昇降シリンダ１０は、ミッションケース４の上部に取り付けられた油圧切替バルブ部４０（図１３参照）に固着して設けられ、ミッションケース４に取り付けられた油圧ポンプからの油圧を切り替える油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）を操作することにより作動する構成である。
【００７５】
尚、昇降操作バルブには、昇降操作レバーがケーブルを介して連結されるとともに、カウンタアームがロッドを介して連結されている。
【００７６】
また、ミッションケース４の右側には振り子式の左右傾斜センサ４１が設けられており、この左右傾斜センサ４１の検出により油圧切替バルブ部４０に備えられた水平操作バルブ（図示省略）を介して水平用油圧シリンダ１４を作動させ、左側の後輪３のみを上下動させて、畝Ｕの谷部の凹凸に関係なく走行車体１５を左右水平に維持すべく構成されている。
【００７７】
次に、図１５、図１６を用いて、上述した苗植付装置３００、及び苗植付装置駆動機構４００について更に説明する。
【００７８】
図１５は、苗植付装置３００と苗植付装置駆動機構４００の左側面図である。また、図１６は、苗植付装置駆動機構４００の概略左側面図である。
【００７９】
苗植付装置３００は、図１５に示す通り、苗を圃場に植付ける植付具１１と、植付具１１を上下方向に揺動させるための互いに平行に配置された上アーム３１１と下アーム３１２を有する揺動リンク機構３１０と、下アーム３１２に第１連結軸３２１を介して回動自在に取り付けられ、揺動リンク機構３１０を上下動させる上下動アーム３２０を備えている。第１連結軸３２１は上下動アーム３２０に固定されている。
【００８０】
尚、上下動アーム３２０を回動させるための上下動アーム駆動軸４４０は、苗植付装置駆動機構４００から突き出して設けられており、その先端部に上下動アーム３２０が固定されている。
【００８１】
更に苗植付装置３００は、図１５に示す通り、下アーム３１２に第２連結軸３４１を介して回動可能に取り付けられるとともに植付具１１を開閉させる開閉アーム３４０と、第１連結軸３２１に固定されるとともに、第２連結軸３４１を中心として開閉アーム３４０の先端部に第３連結軸３４３を介して回動自在に取り付けられた開閉ローラ３４２の外周縁部に当接しながら回動することにより、開閉アーム３４０を前後方向に揺動させる開閉カム３２２と、一端部３５１が開閉アーム３４０の先端部の第３連結軸３４３に連結され、他端部３５２が植付具１１の開閉機構１１ａ側に連結された開閉用連結ケーブル３５０と、を備えている。
【００８２】
ここで、上述した揺動リンク機構３１０について更に説明する。
【００８３】
即ち、揺動リンク機構３１０は、図１５に示す通り、苗植付装置駆動機構４００を収納したケーシング４０１の前側上端部４０１ａに、上端が上前軸３１３ａに回動自在に支持され、下端が下前軸３１４ａを介して回動自在に連結支持板３１５に連結された前揺動アーム３１６ａと、苗植付装置駆動機構４００を収納したケーシング４０１の後側上端部４０１ｂに、上端が上後軸３１３ｂに回動自在に支持され、下端が下後軸３１４ｂを介して回動自在に連結支持板３１５に連結された後揺動アーム３１６ｂとを備え、連結支持板３１５に設けられた上軸３１６に、上述した上アーム３１１の前端部が回動自在に連結され、且つ、連結支持板３１５の下後軸３１４ｂに、上述した下アーム３１２の前端部が回動自在に連結されているとともに、上アーム３１１及び下アーム３１２のそれぞれの後端部が、植付具１１の支持板３１７に設けた回動上軸３１７ａと回動下軸３１７ｂに回動自在に連結されている。
【００８４】
上記構成により、苗植付装置駆動機構４００において上下動アーム駆動軸４４０に回転駆動力が伝動されると、上下動アーム駆動軸４４０に固定されている上下動アーム３２０が矢印Ａ１の方向に回動することにより、下アーム３１２及び上アーム３１１が上下に揺動を繰り返すとともに前後への揺動も行われて、植付具１１による苗の植付動作が、畝Ｕに対して所定の間隔で自動的に行われる。
【００８５】
また、この植付動作の際、第１連結軸３２１が固定されている上下動アーム３２０が、矢印Ａ１の方向に回動すると、第１連結軸３２１に固定されている開閉カム３２２が開閉ローラ３４２の外周縁部に当接しながら回動するので、開閉アーム３４０が第２連結軸３４１を中心にして前方向（反時計方向）に揺動（回動）する。その動作にともなって、開閉用連結ケーブル３５０の一端部３５１が前方向に引っ張られるので、開閉機構１１ａが植付具１１を開くべく動作する。
【００８６】
また、開閉アーム３４０が第２連結軸３４１を中心にして後方向（時計方向）に揺動（回動）すると、開閉機構１１ａに設けられた植付具１１を常に閉じる方向に付勢する付勢ばね（図示省略）の作用により、開閉用連結ケーブル３５０の一端部３５１が後方向に引っ張られるので、開閉機構１１ａが植付具１１を閉じるべく動作する。
【００８７】
上記構成により、上下動アーム３２０の駆動が１軸のため構造がシンプルであるとともに、上下動アーム３２０、開閉アーム３４０、及び開閉カム３２２をコンパクトに構成でき、植付作動を円滑に行える。
【００８８】
次に、平面視で苗植付装置３００より右側に配置（図１４参照）された苗植付装置駆動機構４００における上下動アーム駆動軸４４０への伝動の入り切りを行うクラッチ機構について、主として図１６を用いて更に説明する。
【００８９】
苗植付装置駆動機構４００は、図１６に示す通り、植付伝動装置１８から出力される植付作業の駆動力を植付クラッチ４２０に伝動するための第１ギア４１０と、第１ギア４１０からの駆動力を受けて上下動アーム駆動軸４４０への伝動を「入り」状態にするか「切り」状態にするかを切り替える植付クラッチ４２０と、植付クラッチ４２０が「入り」状態のときに駆動力が伝動される、植付クラッチ４２０の伝動軸４２１に対して固定されている伝動ギア４２１ａから駆動力を受ける第２ギア４３０と、第２ギア４３０と同軸に固定された小径ギア４３０ａと噛み合って上下動アーム駆動軸４４０に駆動力を伝動するための、上下動アーム駆動軸４４０に固定された第３ギア４５０とを、それぞれ回動可能に配置している。ここで、植付クラッチ４２０の伝動軸４２１は、植付クラッチ４２０が「切り」状態のときは、回動せずに停止しており、第２ギア４３０への駆動力の伝動は行わない。
【００９０】
尚、植付クラッチ４２０として、従来の定位置停止クラッチを使用しても良い。
【００９１】
また、苗植付装置駆動機構４００は、図１６に示す通り、植付クラッチ４２０の伝動下流側に設けられ上下動アーム駆動軸４４０に固定されるとともに、植付クラッチ４２０を「入り」状態から「切り」状態に強制的に切り替えるために円形状の外周縁部の一部に形成された凹部４４１ａを有する間欠用カム４４１と、一端部４６０ａが植付クラッチ４２０から離れるか又は当接するかによって、当該植付クラッチ４２０におけるクラッチの入り状態と切り状態の切り替えを行わせる、回動支点４６１にて回動自在に支持された側面視で略「へ」の字形状の第1アーム４６０とを備えている。
【００９２】
また、苗植付装置駆動機構４００は、図１６に示す通り、引っ張りばね４８０の引っ張り力に対抗して第１アーム４６０の他端部４６０ｂを可動プレート４７２を介して矢印Ｂ１の方向に吸引することで、回動支点４６１を中心として第１アーム４６０の一端部４６０ａを矢印Ｃ１方向に回動させて、植付クラッチ４２０を「切り」状態から「入り」状態へ切り替える動作を行わせるソレノイド４７０を備え、ソレノイド４７０の吸引力が植付クラッチ４２０の「入り」状態への切り替え動作に有効に作用すべく、ソレノイド４７０の取り付け位置の調節可能な取り付け調整用長孔４７１ａが設けられているとともに、ケーシング４０１の下方位置に固定されたソレノイド固定板４７１と、第１アーム４６０の回動支点４６１に一端部４６２ａが固定され、第１アーム４６０の動作と連動して他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の外周縁部に当接する第２アーム４６２と、を備えている。
【００９３】
また、上述した引っ張りばね４８０は、第１アーム４６０を植付クラッチ４２０が「切り」状態となる方向に、且つ、第２アーム４６２の他端部４６２ｂを間欠用カム４４１の外周縁部に押し付ける方向に付勢するためのばねである。
【００９４】
以上の構成によれば、植付クラッチ４２０の伝動下流側に設けられた間欠用カム４４１を使用して、植付クラッチ４２０を「入り」状態から「切り」状態に出来、簡単な構成の間欠植付機構が実現出来る。
【００９５】
また、第１アーム４６０と第２アーム４６２とが、回動支点４６１を中心として一体回動する構成とし、且つ、その回動支点４６１を植付クラッチ４２０の伝動軸４２１よりも間欠用カム４４１側に配置したことにより、第１アーム４６０と第２アーム４６２とが合理的で且つコンパクトに構成出来る。
【００９６】
また、重量物であるソレノイド４７０をケーシング４０１の下方に配置したことにより、苗移植機１の低重心化が図れる。
【００９７】
次に、図１６を参照しながら、苗植付装置駆動機構４００における上下動アーム駆動軸４４０への伝動の入り切りを行う植付クラッチ４２０と間欠用カム４４１の動作を中心に、項目Ａから項目Ｃの３つの場面に分けて、それぞれ説明する。
【００９８】
Ａ．ソレノイド４７０に通電（パルス信号による短時間の通電）されると、ソレノイド４７０の先端の可動プレート４７２が、引っ張りばね４８０の引っ張り力に対抗して矢印Ｂ１の方向に吸引されて、第１アーム４６０の一端部４６０ａと第２アーム４６２の他端部４６２ｂが、回動支点４６１を中心として反時計方向（図１６の矢印Ｃ１参照）に回動する。
【００９９】
これにより、第１アーム４６０の一端部４６０ａが植付クラッチ４２０から離れることで、下記のｉ）とｉｉ）の動作が行われる。
【０１００】
ｉ）当該植付クラッチ４２０が「入り」状態となり、伝動軸４２１が回動することで、第２ギア４３０側へ駆動力が伝達されて、第３ギア４５０を介して上下動アーム駆動軸４４０が回動を開始するとともに、ｉｉ）第２アーム４６２の他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の外周縁部に形成された凹部４４１ａから離れ（この直前まで、第２アーム４６２の他端部４６２ｂは間欠用カム４４１の凹部４４１ａに位置しつつ、植付クラッチ４２０が「切り」状態にあり、上下動アーム駆動軸４４０は回動を停止している）、凸状の外周縁部４４１ｂに沿いながら、間欠用カム４４１と上下動アーム３２０が回動を続ける。
【０１０１】
即ち、既にソレノイド４７０への通電は停止されており矢印Ｂ１への吸引力は発生していないが、第２アーム４６２の他端部４６２ｂが、間欠用カム４４１の凸状の外周縁部４４１ｂに沿った状態が維持されている間は、第１アーム４６０の一端部４６０ａが植付クラッチ４２０から離れているので、当該植付クラッチ４２０は「入り」状態を維持することが出来て、上下動アーム３２０の回動により植付具１１（図１５参照）は上下動（植付動作）を続けて、間欠用カム４４１が１回転するまでの間に、植付具１１は１回だけ植付動作を実行する。
【０１０２】
Ｂ．その後、間欠用カム４４１が１回転して、第２アーム４６２の他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の凹部４４１ａに到達すると、引っ張りばね４８０の引っ張り力により、第１アーム４６０が時計方向に回動するとともに、第１アーム４６０の一端部４６０ａが植付クラッチ４２０に当接することで、下記のｉ）とｉｉ）の動作が行われる。
【０１０３】
ｉ）植付クラッチ４２０は「切り」状態となり、伝動軸４２１の回動が停止することで、第２ギア４３０側へ駆動力が伝達されなくなるので、上下動アーム駆動軸４４０は回動を停止するとともに、ｉｉ）第２アーム４６２の他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の外周縁部に形成された凹部４４１ａに留まったまま（この直前まで、第２アーム４６２の他端部４６２ｂは間欠用カム４４１の凸状の外周縁部４４１ｂに沿いつつ、植付クラッチ４２０が「入り」状態にあり、上下動アーム駆動軸４４０は回動を続けている）、間欠用カム４４１と上下動アーム３２０は回動を停止し続けるので、植付具１１（図１５参照）は上下動（植付動作）を停止し続ける。
【０１０４】
Ｃ．更にその後、任意のタイミングでソレノイド４７０が通電されると、植付クラッチ４２０が「入り」状態となり、上記項目Ａで説明した動作を開始する。
【０１０５】
上記構成によれば、ソレノイド４７０に通電する、上記任意のタイミングを制御することにより、植付具１１の上下動（植付動作）が停止している時間を調節できるものである。これにより、簡単な構成で間欠植付が可能となる。
【０１０６】
次に、図１７を参照しながら、操縦ハンドル８の左右一対のハンドルグリップ８Ｌ、８Ｒの近傍に配置された各種操作レバー、及び操作部６００について説明する。図１７は、操縦ハンドル８の左右一対のハンドルグリップ８Ｌ、８Ｒの近傍に配置された各種操作レバー、及び操作部６００を説明する平面図である。
【０１０７】
図１７に示す通り、操縦ハンドル８の左側のハンドルグリップ８Ｌの近傍には、主クラッチレバー８０が設けられ、右側のハンドルグリップ８Ｒの近傍には、油圧昇降シリンダ１０を作動させる昇降操作レバー８１が設けられている。
【０１０８】
昇降操作レバー８１は、「下げ」、「中立」、「上げ」の３段階に手動切り替え可能に構成されており、「下げ」位置に切り替えると、油圧昇降シリンダ１０が走行車体１５を下降させるべく作動し、後述するセンサ板７１０（図１８参照）により下降が停止されると共に、後述する植付入り切りボタン６２０（図１７参照）がＯＮ状態であれば、植付クラッチ４２０が「入り」状態となり、植付作業が開始される。
【０１０９】
また、昇降操作レバー８１を「中立」位置に切り替えると、植付作業を停止させ、「上げ」位置に切り替えると、油圧昇降シリンダ１０が走行車体１５を上昇させるべく作動する。
【０１１０】
また、図１７に示す通り、操作パネル６０１には、その左端から右端に向けて順に、（１）走行車体１５の走行を停止させた状態で植付具１１のみ作動させるための空植操作ボタン６１０と、（２）昇降操作レバー８１が、走行車体１５を下降させる下降操作位置に操作された際、その下降操作に連動して植付具１１を作動させる状態と、その下降操作に連動させない状態との何れかに切り替える植付入り切りボタン６２０と、（３）少なくとも植付株間を表示する表示部６３０と、（４）少なくとも植付株間を調節する調節ボタン６４０と、が配置されている。
【０１１１】
上記構成により、植付入り切りボタン６２０が、操作パネル６０１の中央部付近に配置されているので、操作がし易い。
【０１１２】
また、空植操作ボタン６１０が、他の操作ボタンが配置された上面６０１ａとは異なる後面６０１ｂの左側に配置されているので、作業者による誤操作を低減することが出来る。
【０１１３】
また、表示部６３０が、操作パネル６０１の中央付近に配置されているため、確認し易い。
【０１１４】
調整ボタン６４０は、上側に株間を広げる方向に変化させる「上げ」プッシュスイッチ６４０ａと、下側に株間を狭める方向に変化させる「下げ」プッシュスイッチ６４０ｂとを備えている。
【０１１５】
上記構成により、「上げ」プッシュスイッチ６４０ａ、「下げ」プッシュスイッチ６４０ｂを操作することで、株間を示す数値がダイレクトに表示部６３０に表示されるので、作業者が株間を認識し易い。
【０１１６】
次に、主として図１８、図１９を参照しながら、植付深さ調整機構７００と、植付入り切りボタン６２０と、昇降操作レバー８１等の操作に基づいて、植付の入り切りを行うソレノイド４７０等の動作を制御する制御部８００を中心に説明する。
【０１１７】
図１８は、植付深さ調整機構７００の概略構成を示す左側面図であり、図１９は、制御部８００への入出力を説明する概略構成図である。
【０１１８】
図１８に示す通り、植付深さ調整機構７００は、（１）圃場面７０１に接することで苗の植付深さを一定に保持する、底面が緩やかに湾曲したセンサ板７１０と、（２）側面視で略Ｌ字形状の板状部材であって、Ｌ字の屈曲部が回動支持軸７２１により走行車体１５に対して回動可能に支持され、後方に延びる一端部７２２がセンサ板７１０の前端部７１１と回動支持軸７２２ａを介して回動自在に連結されると共に、上方に延びる他端部７２３が、作業者が手動で操作してセンサ板７１０の垂直（上下）方向の位置を設定する深さレバー７３０の動きを伝達する伝達ロッド７４０の先端部７４１と回動自在に連結された深さアーム７２０と、（３）深さアーム７２０を主フレーム１７から揺動自在に吊り下げるスプリング７５０と、（４）側面視で略Ｌ字形状の板状部材であって、Ｌ字の屈曲部が回動支持軸７６１により走行車体１５に対して回動可能に支持され、回動支持軸７６１の下部に長孔７６２が形成されていると共に、上端部７６３に連結された引っ張りスプリング７６６により、回動支持軸７６１を軸芯として矢印Ｙ方向に回動すべく付勢され、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）に対して、前端部７６４がロッド７６５で連結されたカウンタアーム７６０と、（５）カウンタアーム７６０の長孔７６２の前端側に入り切り検知レバー７７１が位置すべく、カウンタアーム７６０上に配置された植付スイッチ７７０と、（６）一端部７８１に設けられた連結ピン７８１ａが長孔７６２内に挿入され、他端部７８２が連結軸７８３を介してセンサ板７１０の上端部７１２と回動自在に連結されたセンサロッド７８０と、を備えている。
【０１１９】
また、センサロッド７８０が、センサ板７１０の上方向への揺動によるセンサ板７１０の上端部７１２の矢印Ｚ方向の揺動に連動することで、その一端部７８１の前端縁部７８１ｂが、入り切り検知レバー７７１を押す方向に移動し、植付スイッチ７７０をＯＮさせる構成である。
【０１２０】
上記構成によれば、深さアーム７２０がスプリング７５０で吊り下げされているので、深さアーム７２０と深さレバー７３０の連結部分のガタツキを無くし、深さレバー７３０により設定された深さが安定する。尚、スプリング７５０は、深さアーム７２０を吊り下げる構成であるが、これに限らず例えば、深さアーム７２０を主フレーム側に押し付ける構成であっても良い。
【０１２１】
また、上記構成によれば、カウンタアーム７６０は、センサ板７１０を押し下げる方向に引っ張りスプリング７６６で引っ張られているので、センサロッド７８０とカウンタアーム７６０によるガタツキを無くすことが出来る。
【０１２２】
また、引っ張りスプリング７６６の弾性力を変えることで、センサ板７１０を押す力を変えることが出来る。
【０１２３】
次に、図１９を参照しながら、操作パネル６０１の下方に設けられた制御部８００によるソレノイド４７０の制御方法について説明する。
【０１２４】
図１９に示す通り、制御部８００には、少なくとも植付入り切りボタン６２０からの入り切り信号と、昇降操作レバー８１の切り替え信号と、植付スイッチ７７０からの入り切り信号が入力され、これらの入力信号により、ソレノイド４７０にパルス信号が出力される構成である。
【０１２５】
以上の構成のもとで、主として図１７〜図１９を参照しながら、制御部８００の動作を中心に説明する。
【０１２６】
ここでは、苗移植機１を圃場の所定位置に移動させた後、（１）植付作業を開始しようとする場面、その後、（２）圃場内を植付作業しながら走行する場面、そして、（３）畝の端まで来て旋回する場面に分けて説明する。
【０１２７】
（１）植付作業を開始しようとする場面：
苗移植機１を圃場の所定位置に移動させたとき、植付入り切りボタン６２０は「入り」状態に、昇降操作レバー８１は「上げ」位置に、それぞれ設定されており、走行車体１５の車高は高い位置にあるものとする。
【０１２８】
作業者が、昇降操作レバー８１を「下げ」位置に操作して、走行車体１５の車高を下げることにより、センサ板７１０が走行車体１５と共に圃場面７０１に向けて下がる。
【０１２９】
センサ板７１０が圃場面７０１に接するとセンサ板７１０の前端部７１１が矢印Ｚ方向に回動するので、センサロッド７８０の前端縁部７８１ｂが、入り切り検知レバー７７１を押す方向に移動し、植付スイッチ７７０をＯＮさせることにより、植付スイッチ７７０からのＯＮ信号が制御部８００に入力される。
【０１３０】
制御部８００は、植付入り切りボタン６２０から「入り」状態を示す信号と、昇降操作レバー８１から「下げ」位置を示す信号と、植付スイッチ７７０から「ＯＮ」信号と、をＡＮＤ条件の下で受け付けたことにより、ソレノイド４７０を通電させる信号を出力する。
【０１３１】
これにより、植付クラッチ４２０は「切り」状態から「入り」状態に切り替わり、植付作業が開始される。
【０１３２】
（２）圃場内を植付作業しながら走行する場面：
ここでは、昇降操作レバー８１は「下げ」位置にあり、センサ板７１０は圃場面７０１の凹凸に応じて上下動しているものとする。
【０１３３】
また、制御部８００は、ソレノイド４７０に対して、所定の作動周期で通電させるべく、パルス信号をその作動周期で出力する。従って、植付クラッチ４２０は、ソレノイド４７０が通電されることにより「入り」状態になると共に間欠用カム４４１が回動を開始して１回転し終わると（つまり、苗の植付動作を１回し終わると）「切り」状態に戻るという一連の動作を、当該作動周期で繰り返す。
【０１３４】
これにより、植付作業が間欠的に行われて、所望の植付株間が実現される。
【０１３５】
センサ板７１０の上下動に応じて、油圧昇降シリンダ１０が次の通り動作する。
【０１３６】
即ち、センサ板７１０が上方に動くと、センサ板７１０の前端部７１１が回動支持軸７２２ａを中心に矢印Ｚ方向に移動するとともに、センサロッド７８０の一端部７８１に設けられた連結ピン７８１ａが長孔７６２の前縁部を押す方向に移動すると、カウンタアーム７６０が回動支持軸７６１を軸芯として図１８中において時計方向に回動し、この動きがロッド７６５を介して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）に伝達されて、油圧昇降シリンダ１０が伸びる方向に作動して、走行車体１５の車高が高くなる。
【０１３７】
一方、センサ板７１０が下方に動くと、センサ板７１０の前端部７１１が回動支持軸７２２ａを中心に矢印Ｚ方向と反対方向に移動するとともに、センサロッド７８０の一端部７８１に設けられた連結ピン７８１ａが長孔７６２の前縁部から離れる方向に移動すると、引っ張りスプリング７６６の引っ張り力によりカウンタアーム７６０が回動支持軸７６１を軸芯として矢印Ｙ方向に回動し、この動きがロッド７６５を介して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）に伝達されて、油圧昇降シリンダ１０が短くなる方向に作動して、走行車体１５の車高が低くなる。
【０１３８】
上記動作により、圃場面７０１に凹凸があっても、苗の植付深さを一定に保持することが出来る。
【０１３９】
（３）畝の端まで来て旋回する場面：
この場面では、作業者は、植付作業を中断させるために、昇降操作レバー８１を「下げ」位置から「中立」位置に移動させる。
【０１４０】
これにより、制御部８００は、昇降操作レバー８１からの、「中立」位置を示す信号を受けて、ソレノイド４７０に対するパルス信号の出力を停止する。これにより、植付クラッチ４２０は「入り」状態から「切り」状態に切り替わった後は、「切り」状態を維持し続けるので、植付作業が中断される。
【０１４１】
更に、作業者は、走行車体１５を隣の畝に向けて旋回させるために、昇降操作レバー８１を「中立」位置から「上げ」位置に移動させる。
【０１４２】
この昇降操作レバー８１の操作に応じたケーブル８２の動きに連動して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）が作動し、油圧昇降シリンダ１０が伸びる方向に移動することにより、走行車体１５の車高が高くなる。
【０１４３】
この時、センサ板７１０は下がり、植付スイッチ７７０がＯＦＦ状態になるが、制御部８００からは何も信号は出力されない。
【０１４４】
尚、植付クラッチ４２０は「切り」状態を維持しており、植付作業が中断したままの状態が継続されている。
【０１４５】
そこで作業者は、走行車体１５を旋回させる。
【０１４６】
次に作業者は、昇降操作レバー８１を「上げ」位置から「中立」位置を経て「下げ」位置に移動させると、昇降操作レバー８１の操作に応じたケーブル８２の動きに連動して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブが作動し、油圧昇降シリンダ１０が短くなる方向に移動することにより、走行車体１５の車高が低くなり始める。尚、昇降操作レバー８１の上記操作により、昇降操作レバー８１が「下げ」位置にあることを示す信号が制御部８００に対して出力される。
【０１４７】
そして、走行車体１５の車体が降下して、やがてセンサ板７１０が圃場面７０１に接すると、上記項目（１）で説明したのと同様に、植付スイッチ７７０がＯＮし、その信号が制御部８００に入力される。
【０１４８】
植付入り切りボタン６２０は「入り」状態のままであるので、制御部８００は、植付入り切りボタン６２０から「入り」状態を示す信号と、昇降操作レバー８１から「下げ」位置を示す信号と、植付スイッチ７７０から「ＯＮ」信号と、をＡＮＤ条件の下で受け付けたことにより、ソレノイド４７０を通電させる信号を出力する。即ち、制御部８００は、上記と同様に、ソレノイド４７０に対して、所定の作動周期で通電させるべく、パルス信号をその作動周期で出力する。
【０１４９】
これにより、植付クラッチ４２０は「切り」状態から「入り」状態に切り替わり、再び植付作業が開始される。
【０１５０】
上記構成により、植付入り切りボタン６２０を「入り」状態にしておくことにより、昇降操作レバー８１を操作するだけで、上記の（１）植付作業を開始してから、その後、（２）圃場内を植付作業しながら走行し、そして、（３）畝の端まで来て旋回した後、再び植付作業をするという一連の作業を連続して行える。
【符号の説明】
【０１５１】
１      苗移植機
２      車輪（従動前輪）
２ｓ    実走行距離センサ
３      車輪（駆動後輪）
１１    植付具
１７    支持フレーム
４００  昇降駆動機構
４２１ｓ  理論走行距離センサ
８００  植付制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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