(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部位に設けられる駆動部が制御されることにより姿勢を変化させるロボットに適用される情報処理装置であって、
前記ロボットが、安定した自立姿勢を維持することができない不安定姿勢へ姿勢変化させる場合、前記姿勢変化が実行される前に、前記姿勢変化に関する姿勢変化情報をユーザへ通知する通知処理を実行する通知制御部を備えていることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記通知制御部は、前記通知処理を実行した累積回数が所定の設定回数を超えた場合、前記姿勢変化情報を詳細な内容から簡易的な内容に変更し、前記通知処理の処理時間を短縮することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記通知制御部は、前記ロボットに発生したイベントの種別に応じた前記姿勢変化情報をユーザへ通知することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置と、
ロボットの可動部位に設けられる駆動部を制御することにより前記ロボットの姿勢を変化させる姿勢制御部と、を備えることを特徴とするロボット。
【請求項５】
請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの姿勢変化をユーザへ通知する情報処理装置、ロボット、および制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯端末における着信およびメール受信等を、端末本体または付属品の外形形状を変化させることでユーザに報知する技術が特許文献１〜３に開示されている。例えば、特許文献１には、駆動パターン生成部において駆動パターン信号をリアルタイムで生成し、当該駆動パターン信号をアクチュエータに伝えることが開示されている。当該駆動パターン信号をアクチュエータに伝えることにより、通信端末の付属物または当該通信端末自体を構成する部材の形状を変化させて、発生したイベント（例えば、音声着信、メール着信、またはデジタルテレビ放送の受信等）をユーザに報知するイベント報知機構が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国公開特許公報「特開２００７−２１４９０８号公報（２００７年８月２３日公開）」
【特許文献２】日本国公開特許公報「特開２０００−９２１６４号公報（２０００年３月３１日公開）」
【特許文献３】日本国公開特許公報「特開２００１−１４５１３９号公報（２００１年５月２５日公開）」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような従来技術をロボットの姿勢変化に適用した場合、変化後のロボットの姿勢によっては、ロボットが安定した自立姿勢を維持することができずに転倒する可能性がある。【０００５】
本発明は、前記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、姿勢変化に伴うロボットの転倒を未然に防ぐことが可能な情報処理装置、ロボット、および制御プログラムを実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、可動部位に設けられる駆動部が制御されることにより姿勢を変化させるロボットに適用される情報処理装置であって、前記ロボットが、安定した自立姿勢を維持することができない不安定姿勢へ姿勢変化させる場合、前記姿勢変化が実行される前に、前記姿勢変化に関する姿勢変化情報をユーザへ通知する通知処理を実行する通知制御部を備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、姿勢変化に伴うロボットの転倒を未然に防ぐことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係るロボットの要部構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、上記ロボットの概略を示す正面図であり、（ｂ）は、上記ロボットの概略を示す背面図であり、（ｃ）は、上記ロボットの概略を示す側面図である。
【図３】上記ロボットにおける姿勢変化の制御の一例を示すフローチャートである。
【図４】上記ロボットの記憶部に記憶された姿勢テーブルの一例を示す模式図である。
【図５】上記ロボットの記憶部に記憶された通知回数テーブルの一例を示す模式図である。
【図６】上記ロボットの記憶部に記憶された通知内容テーブルの一例を示す模式図である。
【図７】（ａ）は、音声着信時のロボットの姿勢変化を示す模式図であり、（ｂ）および（ｃ）は、上記音声着信についてユーザが通話を選択する入力操作を行った場合のロボットの姿勢変化および通知内容を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について、図１〜６に基づいて説明する。なお、下記の実施形態においては、本発明に係る情報処理装置が２足歩行ヒューマノイドロボットに適用されてものとして説明する。
【００１０】
しかしながら、２足歩行ヒューマノイドロボットに限らず、例えば、アニメキャラクタの戦闘ロボットまたは動物ロボット等のロボット全般に本発明に係る情報処理装置が備えられていてもよい。なお、本実施形態においては、携帯電話機能付きの２足歩行ヒューマノイドロボットを例に挙げて説明する。
【００１１】
〔ロボット１００の概要〕
まず、図２に基づいてロボット１００の概要について説明する。図２の（ａ）は、本実施形態に係るロボット１００の概略を示す正面図である。また、図２の（ｂ）は、ロボット１００の概略を示す背面図である。さら、図２の（ｃ）は、ロボット１００の概略を示す側面図である。
【００１２】
本実施形態に係るロボット１００は、ロボット１００が安定した自立姿勢を維持することができない不安定姿勢へ姿勢変化させる場合、当該姿勢変化に関する姿勢変化メッセージ（姿勢変化情報）をユーザへ事前に通知する。ロボット１００は、上記姿勢変化メッセージをユーザへ事前に通知することにより、姿勢変化に伴うロボット１００の転倒を未然に防ぐものである。
【００１３】
図２の（ａ）〜（ｃ）に示すように、ロボット１００は、頭部１００ａ、胴体部１００ｂ、腕部１００ｃ、脚部１００ｄ、および足部１００ｅで構成される。頭部１００ａは首部１００ｇを介して、腕部１００ｃは肩関節部１００ｈを介して、脚部１００ｄは脚関節部１００ｉを介して、それぞれ胴体部１００ｂに対して可動に接続されている。また、足部１００ｅは、足関節部１００ｊを介して、脚部１００ｄに対して可動に接続されている。
【００１４】
首部１００ｇおよび各関節部には、後述する駆動部（モータ）２０が内蔵されており、当該駆動部２０が駆動することによって、頭部１００ａ、腕部１００ｃ、脚部１００ｄ、および足部１００ｅはそれぞれ可動する。
【００１５】
また、頭部１００ａの一部を構成する口部１００ｌには後述するスピーカ４０が、胴体部１００ｂの一部を構成する腹部１００ｍには後述するマイク３０が、それぞれ設けられている。さらに、胴体部１００ｂの一部を構成する背中部１００ｋには、後述する画面操作部６０が設けられている。
【００１６】
なお、マイク３０およびスピーカ４０を配置する位置としては特に限定される訳ではなく、例えば、マイク３０は足部１００ｅの一部を構成する足裏部１００ｆ等に配置されていてもよい。また、画面操作部６０を配置する位置としては背中部１００ｋに限定される訳ではなく、例えば、腹部１００ｍ等に配置されてもよい。
【００１７】
〔ロボット１００の構成〕
次に、ロボット１００の構成について、図１に基づいて説明する。図１は、ロボット１００の要部構成を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット１００は、通信部１０、駆動部２０、マイク３０、スピーカ４０、制御部（情報処理装置）５０、画面操作部６０、および記憶部７０を備えている。
【００１８】
通信部１０は、音声データ等の各種データの送受信を行うものである。駆動部２０は、ロボット１００の姿勢を変化させるためのものである。駆動部２０は、ロボット１００における各可動部位の設けられたモータで構成される。駆動部２０としては、モータの他、油圧シリンダ、空圧シリンダ、またはリニアアクチュエータ等のアクチュエータを用いてもよい。マイク３０は、通話中の音声等を集音するためのものである。スピーカ４０は、通話中の音声等を生成したり、ユーザに音声による通知を行うためのものである。
【００１９】
制御部（ＣＰＵ）５０は、ロボット１００を統括的に制御するものである。制御部５０は、例えばロボット１００の姿勢制御および姿勢変化に関する通知等を行う。制御部５０は、イベント検知部５１、画像操作制御部５２、姿勢制御部５３、および通知制御部５４を備えている。
【００２０】
イベント検知部５１は、通信部１０および画像操作制御部５２からの出力信号に基づいて、ロボット１００に関する各種イベントの発生を検知する。イベント検知部５１が検知するイベントには、ロボット１００からの報知に対してユーザの対応が必要となるイベント（例えば、音声着信（電話着信）、メール着信、およびアラーム等）、およびユーザによる入力操作を契機として発生したイベント（例えば、音声通話（電話着信の受話）、および音声通話（電話発信）等）が含まれる。イベント検知部５１は、イベントの発生を検知した場合、発生したイベントの種別を姿勢制御部５３へ伝える。
【００２１】
画像操作制御部５２は、画面操作部６０を制御するものである。画像操作制御部５２は、ユーザによる画面操作部６０のタッチパネル６１への入力操作（割り込み操作）を受け付けて、イベント検知部５１へ出力する。また、画像操作制御部５２は、画面操作部６０のディスプレイ６２に各種情報を表示させる。
【００２２】
姿勢制御部５３は、駆動部２０を制御して、ロボット１００の姿勢を変化させるものである。姿勢制御部５３は、イベント検知部５１から、発生したイベントの種別を受け付けた場合、記憶部７０の姿勢テーブル７１を参照し、発生したイベントの種別に応じた操作をユーザがしやすいようにロボット１００の姿勢を変化させる。このとき、姿勢制御部５３は、姿勢変化後のロボット１００の姿勢が、ロボット１００が安定した自立姿勢を維持することができない不安定姿勢である場合、ロボット１００の姿勢変化を実行する前に、発生したイベントの種別情報を通知制御部５４へ伝える。
【００２３】
通知制御部５４は、姿勢制御部５３がロボット１００を不安定姿勢へと姿勢変化させる場合、ロボット１００の姿勢変化が実行される前に、当該姿勢変化に関する姿勢変化メッセージ（姿勢変化情報）をユーザへ通知する通知処理を実行するものである。
【００２４】
通知制御部５４は、姿勢制御部５３から、発生したイベントの種別を取得した場合、記憶部７０の通知回数テーブル７２および通知内容テーブル７３を参照し、発生したイベントの種別に応じた内容の姿勢変化メッセージを取得して、ユーザへ通知する。また、通知制御部５４は、通知処理が完了したことを姿勢制御部５３へ伝え、ロボット１００の姿勢変化を実行させる。
【００２５】
なお、本実施形態では、制御部（ＣＰＵ）５０が、イベント検知部５１、画像操作制御部５２、姿勢制御部５３、および通知制御部５４としての機能を果たしているが、イベント検知部５１、画像操作制御部５２、姿勢制御部５３、および通知制御部５４を独立した処理部で構成してもよい。
【００２６】
画面操作部６０は、ユーザによる入力操作を受け付けるとともに、各種情報の表示するものである。画面操作部６０は、タッチパネル６１とディスプレイ６２とが重畳され一体化された構成である。タッチパネル６１は、ユーザのタッチ操作（入力操作）を検知することで、ユーザによる入力操作を受け付ける。ディスプレイ６２は、ユーザがタッチ操作を行うためのボタン等のオジェクトおよび各種情報を表示する。
【００２７】
記憶部７０は、例えばハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置である。記憶部７０は、ロボット１００の姿勢情報、過去に実行した通知処理の累積回数、およびユーザへ通知する姿勢変化メッセージ等、通知処理に関する各種情報を保存している。本実施形態では、記憶部７０は、姿勢テーブル７１、通知回数テーブル７２、および通知内容テーブル７３を保存している。
【００２８】
姿勢テーブル７１は、イベントの種別ごとのロボット１００の姿勢情報、および当該姿勢情報で示されるロボット１００の姿勢が安定姿勢であるか否かを表す安定性情報（自立性情報）を記憶している。通知回数テーブル７２は、通知制御部５４が過去に実行した通知処理の累積回数を記憶している。通知内容テーブル７３は、通知処理において、ユーザへ通知する姿勢変化メッセージの内容を記憶している。なお、姿勢テーブル７１、通知回数テーブル７２、および通知内容テーブル７３の詳細は後述する。
【００２９】
〔ロボット１００の姿勢変化の制御〕
次に、ロボット１００における姿勢変化の制御について、図３〜６に基づいて説明する。図３は、ロボット１００における姿勢変化の制御の一例を示すフローチャートである。
【００３０】
図３に示すように、まず、イベント検知部５１は、通信部１０および画像操作制御部５２からの出力信号に基づいて、ロボット１００に関する各種イベントが発生したか否かを検知する（Ｓ１０１）。イベントの発生を検知しない場合（Ｓ１０１でＮＯ）、イベント検知部５１は、イベントが発生したか否かを再び検知する。一方、イベントの発生を検知した場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）、イベント検知部５１は、発生したイベントの種別情報を姿勢制御部５３へ伝える。
【００３１】
次に、姿勢制御部５３は、イベント検知部５１から、発生したイベントの種別の取得した場合、当該イベントの種別に応じたロボット１００の姿勢を決定する（Ｓ１０２）。具体的には、姿勢制御部５３は、記憶部７０の姿勢テーブル７１を参照し、発生したイベントの種別に応じた姿勢情報、および当該姿勢情報で示されるロボット１００の姿勢の安定性情報を取得する。
【００３２】
図４は、記憶部７０に記憶された姿勢テーブル７１の一例を示す模式図である。図４に示すように、姿勢テーブル７１には、イベントの種別（例えば、音声着信、音声通話等）ごとのロボット１００の姿勢情報と、当該姿勢情報で示されるロボット１００の姿勢の安定性情報（安定または不安定）とが対応付けられている。
【００３３】
また、姿勢テーブル７１には、デフォルト時の姿勢情報として、直立したロボット１００の姿勢が登録されている。デフォルト時の姿勢は、各イベントが完了した後にロボット１００がとる基本姿勢である。デフォルト時の姿勢情報で示される姿勢は、ロボット１００が安定した自立姿勢を維持することがきる、転倒の可能性が低い安定姿勢（自立姿勢）である。このため、姿勢テーブル７１には、デフォルト時の姿勢の安定性情報として「安定」が登録されている。
【００３４】
また、姿勢テーブル７１には、音声着信時の姿勢情報として、ユーザがロボット１００を手に取りやすいように、腕部１００ｃを上げたロボット１００の姿勢が登録されている。この音声着信時の姿勢情報で示される姿勢は、ロボット１００が安定した自立姿勢を維持することがきる、転倒の可能性が低い安定姿勢（自立姿勢）である。このため、姿勢テーブル７１には、音声着信時の姿勢の安定性情報として「安定」が登録されている。
【００３５】
さらに、姿勢テーブル７１には、音声通話時の姿勢情報として、ユーザがロボット１００を顔に当てて通話しやすいよう、頭部１００ａ、腕部１００ｃ、および脚部１００ｄをユーザ側に近づけたロボット１００の姿勢が登録されている。この音声通話時の姿勢情報で示される姿勢は、ロボット１００が安定した自立姿勢を維持することができず、上述したデフォルト時および音声着信時の姿勢よりも転倒の可能性が高い不安定姿勢（自立姿勢）である。このため、姿勢テーブル７１には、音声通話時の姿勢の安定性情報として「不安定」が登録されている。
【００３６】
姿勢制御部５３は、この姿勢テーブル７１を参照し、まず、イベント検知部５１から取得したイベントの種別に基づいて、当該イベントの種別に応じた姿勢変化後のロボット１００の姿勢を決定する（Ｓ１０２）。
【００３７】
また、姿勢制御部５３は、Ｓ１０２で決定した姿勢変化後のロボット１００の姿勢が、安定姿勢であるか、または、不安定姿勢であるかを特定する（Ｓ１０３）。安定姿勢とは、ロボット１００が安定した自立姿勢を維持することができる姿勢であり、不安定姿勢とは、ロボット１００が安定した自立姿勢を維持することができない姿勢である。姿勢変化後のロボット１００の姿勢が安定姿勢である場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）、姿勢制御部５３は、Ｓ１０２で決定した姿勢情報に基づいてロボット１００の姿勢を変化させて（Ｓ１０８）、処理を終了する。一方、姿勢変化後のロボット１００の姿勢が不安定姿勢である場合（Ｓ１０３でＮＯ）、姿勢制御部５３は、発生したイベントの種別情報を通知制御部５４へ伝える。
【００３８】
通知制御部５４は、姿勢制御部５３から発生したイベントの種別を取得した場合、記憶部７０の通知回数テーブル７２を参照し、当該イベントの種別について過去に実行した通知処理の累積回数を取得する（Ｓ１０４）。
【００３９】
図５は、記憶部７０に記憶された通知回数テーブル７２の一例を示す模式図である。図５に示すように、通知回数テーブル７２には、イベントの種別（音声通話（着信）、音声通話（発信）等）ごとに、通知制御部５４が過去に実行した通知処理の累積回数が記憶されている。通知制御部５４は、この通知回数テーブル７２を参照して、発生したイベントの種別について過去に実行した通知処理の累積回数を取得する。
【００４０】
なお、図５に示す通知回数テーブル７２では、音声通話（着信）について過去に実行した通知処理と、音声通話（発信）について過去に実行した通知処理の累積回数とがいずれも０回である場合（すなわち、いずれの通知処理も未実行である場合）を例示的に示している。
【００４１】
次に、通知制御部５４は、記憶部７０の通知内容テーブル７３を参照し、ロボット１００が不安定姿勢へ姿勢変化することをユーザへ通知するための姿勢変化メッセージの内容（通知内容）を決定する（Ｓ１０５）。
【００４２】
図６は、記憶部７０に記憶された通知内容テーブル７３の一例を示す模式図である。図６に示すように、通知内容テーブル７３には、イベントの種別、設定通知回数、およびユーザへ通知する姿勢変化メッセージの内容が対応付けられている。
【００４３】
ここで、設定通知回数（所定の設定回数）は、過去に実行した通知処理の累積回数に応じて、ユーザへ通知する姿勢変化メッセージの内容を変更するための基準値である。通知制御部５４は、発生したイベントの種別に応じて、通知回数テーブル７２から取得した累積回数が属する設定通知回数に対応付けられた姿勢変化メッセージの内容を取得し、ユーザへ通知する。
【００４４】
例えば、図６に示す音声通話（着信）の場合、設定通知回数が「０回」のときの姿勢変化メッセージとして「電話を受けるときは通話姿勢になるから、手で持ってね。動くよ」が登録されている。このため、音声通話（着信）について実行される初回の通知処理では、ユーザに対して詳細な内容の姿勢変化メッセージが通知されることになる。一方、設定通知回数が「１回以上」のときの姿勢変化メッセージとして「動くよ」が登録されており、姿勢変化メッセージが簡易的な内容に変更されている。このため、音声通話（着信）について実行される２回目以降の通知処理では、ユーザに対して簡易的な内容の姿勢変化メッセージが通知されることになる。
【００４５】
また、音声通話（発信）では、設定通知回数が「０〜３回」のときの姿勢変化メッセージとして「電話するときは通話姿勢になるから、手で持ってね。動くよ」が登録されている。このため、音声通話（発信）について実行される１〜４回目までの通知処理では、ユーザに対して詳細な内容の姿勢変化メッセージが通知されることになる。一方、設定通知回数が「４回以上」のときの姿勢変化メッセージとして「動くよ」が登録されており、姿勢変化メッセージが簡易的な内容に変更されている。このため、音声通話（発信）について実行される５回目以降の通知処理では、ユーザに対して簡易的な内容の姿勢変化メッセージが通知されることになる。
【００４６】
このように、予め定めた通知処理の回数を超えた場合、ユーザへ通知する姿勢変化メセージを簡易的な内容に変更することにより、以降の通知処理の処理時間を短縮することができ、この結果、ユーザの操作性を向上させることができる。なお、通知内容テーブル７３に登録される設定通知回数、および姿勢変化メッセージの内容は、適宜変更可能であってもよい。
【００４７】
次に、通知制御部５４は、Ｓ１０５で決定した姿勢変化メッセージをユーザへ通知する（Ｓ１０６）。具体的には、通知制御部５４は、通知内容テーブル７３から取得した姿勢変化メッセージをスピーカ４０から出力させて、ユーザへ音声で通知する。これにより、ユーザは、ロボット１００が不安定姿勢へ姿勢変化することを事前に認識することができる。このため、ユーザは、ロボット１００が不安定姿勢へ姿勢変化する前にロボット１００を手で持つなどの措置を採ることができるので、姿勢変化に伴うロボット１００の転倒を未然に防ぐことが可能となる。
【００４８】
また、発生したイベントの種別に応じて異なる姿勢変化メッセージをユーザへ音声で通知することにより、ロボット１００の姿勢変化をユーザへ的確に伝えることが可能となり、適切な措置を採ることをユーザへ促すことができる。ただし、音声以外の方法（例えば、警告音（アラーム）、警告ランプ、音鳴動等）を用いて、ロボット１００が不安定姿勢に姿勢変化することをユーザへ事前に通知してもよい。
【００４９】
次に、通知制御部５４は、ユーザへの通知処理が完了した後、通知回数テーブル７２の累積回数を更新する（Ｓ１０７）。また、通知制御部５４は、ユーザへの通知処理が完了したことを姿勢制御部５３へ伝える。これにより、姿勢制御部５３は、Ｓ１０２で決定した姿勢情報に基づいて、駆動部２０を制御し、ロボット１００の姿勢を変化させる（Ｓ１０８）。
【００５０】
〔ロボット１００の姿勢変化の制御の具体例〕
次に、ロボット１００の姿勢変化の制御の具体例について、図３〜６を適宜参照しつつ、図７に基づいて説明する。図７の（ａ）は、音声着信時のロボット１００の姿勢変化を示す模式図であり、図７の（ｂ）および（ｃ）は、上記音声着信についてユーザが通話を選択する入力操作を行った場合のロボット１００の姿勢変化および通知内容を示す模式図である。
【００５１】
例えばロボット１００に音声着信があった場合、発生した音声着信はイベント検知部５１に検知され（Ｓ１０１でＹＥＳ）、姿勢制御部５３が音声着信に応じたロボット１００の姿勢を決定する（Ｓ１０２）。姿勢テーブル７１に示すように、音声着信時のロボット１００の姿勢は安定姿勢である（Ｓ１０３でＹＥＳ）。このため、図７の（ａ）に示すように、ロボット１００は、通知処理を実行せずに、音声着信時の姿勢へ姿勢変化させる（Ｓ１０８）。
【００５２】
また、上記音声着信について、ユーザＵが通話を選択する入力操作をロボット１００に対して行った場合、音声通話（着信）の通話選択操作はイベント検知部５１に検知され（Ｓ１０１でＹＥＳ）、姿勢制御部５３が音声通話に応じたロボット１００の姿勢を決定する（Ｓ１０２）。姿勢テーブル７１に示すように、音声通話時のロボット１００の姿勢は不安定姿勢である（Ｓ１０３でＮＯ）。このため、図７の（ｂ）および（ｃ）に示すように、ロボット１００は、通知制御部５４による通知処理を実行した後（Ｓ１０４〜１０７）、音声通話時の姿勢へ姿勢変化させる（Ｓ１０８）。
【００５３】
本実施形態では、音声通話（着信）の通話選択操作について実行される初回の通知処理では、図７の（ｂ）に示すように、ユーザに対して詳細な内容の姿勢変化メッセージが通知される。一方、音声通話（着信）の通話選択操作について実行される２回目以降の通知処理では、図７の（ｃ）に示すように、ユーザＵに対して簡易的な内容の姿勢変化メッセージが通知される。
【００５４】
〔ロボット１００の効果〕
このように、本実施形態に係るロボット１００は、可動部位に設けられる駆動部２０を制御することによりロボット１００の姿勢を変化させる姿勢制御部５３と、ロボット１００が、安定した自立姿勢を維持することができない不安定姿勢へ姿勢変化させる場合、姿勢変化が実行される前に、姿勢変化に関する姿勢変化メッセージをユーザへ通知する通知処理を実行する通知制御部５４とを備えている。
【００５５】
ロボット１００では、ロボット１００が安定姿勢から不安定姿勢へ姿勢変化させる前に、通知制御部５４は姿勢変化に関する姿勢変化メッセージをユーザへ通知するため、ユーザは、ロボット１００が不安定姿勢へ姿勢変化することを事前に認識することができる。このため、ユーザは、ロボット１００が不安定姿勢へ姿勢変化させる前にロボット１００を手で持つなどの措置を採ることができる。
【００５６】
したがって、本実施形態によれば、姿勢変化に伴う転倒を未然に防ぐことが可能なロボット１００を実現することができる。
【００５７】
〔ソフトウェアによる実現例〕
ロボット１００が備える制御部５０の制御ブロック（特に姿勢制御部５３および通知制御部５４）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００５８】
後者の場合、制御部５０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路等を用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークまたは放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００５９】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る情報処理装置（制御部５０）は、可動部位に設けられる駆動部が制御されることにより姿勢を変化させるロボットに適用される情報処理装置であって、前記ロボットが、安定した自立姿勢を維持することができない不安定姿勢へ姿勢変化させる場合、前記姿勢変化が実行される前に、前記姿勢変化に関する姿勢変化情報（姿勢変化メッセージ）をユーザへ通知する通知処理を実行する通知制御部を備えていることを特徴としている。
【００６０】
上記の構成では、ロボットが不安定姿勢へ姿勢変化させる前に、通知制御部は姿勢変化に関する姿勢変化情報をユーザへ通知するため、ユーザは、ロボットが不安定姿勢へ姿勢変化することを事前に認識することができる。このため、ユーザは、ロボットが不安定姿勢へ姿勢変化させる前にロボットを手で持つなどの措置を採ることができる。
【００６１】
したがって、上記の構成によれば、姿勢変化に伴うロボットの未然に防ぐことが可能な情報処理装置を実現することができる。
【００６２】
本発明の態様２に係る情報処理装置は、上記態様１において、前記通知制御部は、前記通知処理を実行した累積回数が所定の設定回数を超えた場合、前記姿勢変化情報の内容に変更し、前記通知処理の処理時間を短縮してもよい。
【００６３】
上記の構成によれば、所定の設定回数を超えた場合、姿勢変化情報を例えば簡易的な内容のものに変更することにより、通知処理の処理時間を短縮するため、ユーザの操作性を向上させることができる。
【００６４】
本発明の態様３に係る情報処理装置は、上記態様１または２において、前記通知制御部は、前記ロボットに発生したイベントの種別に応じた前記姿勢変化情報をユーザへ通知してもよい。
【００６５】
上記の構成によれば、前記ロボットに発生したイベントの種別に応じて異なる姿勢変化情報をユーザへ通知するため、ロボットの姿勢変化をユーザへ適切に伝えることが可能となる。
【００６６】
本発明の態様４に係るロボットは、上記態様１〜３のいずれかの情報処理装置と、ロボットの可動部位に設けられる駆動部を制御することにより前記ロボットの姿勢を変化させる姿勢制御部と、を備えることを特徴としている。
【００６７】
上記の構成によれば、姿勢変化に伴うロボットの転倒を防ぐことが可能なロボットを実現することができる。
【００６８】
本発明の各態様に係る情報処理装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記情報処理装置として動作させることにより上記情報処理装置をコンピュータにて実現させる情報処理装置の制御プログラム（プログラム）、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【００６９】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【００７０】
２０  駆動部
５３  姿勢制御部
５４  通知制御部
５０  制御部（情報処理装置）
１００  ロボット
Ｕ  ユーザ
【図１】
0006628874.tif 000002
【図２】
0006628874.tif 000003
【図３】
0006628874.tif 000004
【図４】
0006628874.tif 000005
【図５】
0006628874.tif 000006
【図６】
0006628874.tif 000007
【図７】
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