(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
履物のアッパーの底部に接着剤を塗布する接着剤塗布装置であって、
前記アッパーの底部の三次元形状を取得する形状取得手段と、
前記アッパーの底部に接着剤を塗布する塗布ローラと、
前記アッパーを把持する把持具を三次元的に移動させる移動手段と、
前記形状取得手段よりの信号を受け、前記移動手段を、前記塗布ローラに対して前記アッパーの底部周縁が接触するように移動させる移動制御手段と、
を備え、
前記形状取得手段は、接着剤を塗布する底面と側面との境界である、前記アッパーの底部周縁の輪郭線を検出し、
前記移動制御手段は、前記移動手段を制御して、前記アッパーの輪郭線に沿って前記塗布ローラのエッジが移動するように、前記アッパーを三次元的に移動させるものであり、
回転軸を回転駆動する回転駆動手段をさらに備え、
前記塗布ローラは、前記回転軸に固定されていて、前記アッパーの底部の幅方向における最も短い寸法よりも狭い幅であり、
前記移動制御手段は、前記移動手段を制御して、前記アッパーの底部周縁が回転している前記塗布ローラの上側部分に接触するように前記移動手段を移動させるものである、
ことを特徴とする接着剤塗布装置。
【請求項２】
前記輪郭線の検出は、取得した三次元形状から、幅方向に切断した横断面における外郭を構成する線分を抜き出し、該線分の傾き又は傾き変化が所定の大きさ以上の部分を輪郭線として検出する、
請求項１に記載の接着剤塗布装置。
【請求項３】
上方が開放され接着剤を収納する接着剤貯留ボックスを備え、
前記塗布ローラが、前記接着剤貯留ボックスの上部に回転可能に設けられ前記接着剤貯留ボックスより上側部分が露出していて、
前記移動手段が、前記形状取得手段よりの信号を受け、前記移動手段を前記塗布ローラの外周面に前記アッパーの底部が接触するように移動させる、
請求項２に記載の接着剤塗布装置。
【請求項４】
前記アッパーに装着される木型を備え、
前記把持具が前記木型を把持する、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の接着剤塗布装置。
【請求項５】
前記木型に結合される治具をさらに備え、
前記把持具が前記治具を把持する、
請求項４に記載の接着剤塗布装置。
【請求項６】
前記木型は、上面に２つの穴を有し、
前記治具は、前記２つの穴に挿入される２つの嵌合棒を有し、
前記嵌合棒の少なくとも一方は、放射状に機械的に膨らむ部分を有し、前記部分が放射状に機械的に膨らむことで前記木型の穴に結合される構造である、
請求項５に記載の接着剤塗布装置。
【請求項７】
前記形状取得手段は、
設置状態にある前記アッパーの底部を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段よりの信号を受け画像処理により前記アッパーの底部の三次元形状を検出する底部検出手段と、を備える、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の接着剤塗布装置。
【請求項８】
前記形状取得手段よりの信号を受け、設置状態にある前記アッパーの設置位置における、あらかじめ設定した基準設置位置からのずれ量を検出するずれ検出手段と、
前記ずれ検出手段よりの信号を受け、前記基準設置位置からのずれ量に応じて前記基本動作指令値を補正して動作指令値を作成する補正手段と、を備える、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の接着剤塗布装置。
【請求項９】
前記アッパーの所定の基本サイズについて、前記移動手段の移動動作に対応する基本動作指令値を予め記憶可能なメモリ部をさらに備え、
前記移動制御手段は、前記形状取得手段よりの信号を受け、アッパーの左右又はサイズの違いに応じて、前記基本動作指令値を補正して動作指令値を作成する補正手段を有する、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の接着剤塗布装置。
【請求項１０】
前記接着剤が、溶剤系接着剤である、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の接着剤塗布装置。
【請求項１１】
接着剤が塗布された前記アッパーを乾燥する乾燥領域に運ぶ搬送装置をさらに備え、
前記搬送装置は、対向して配置された複数のシリンダを一対備え、
前記シリンダは、伸縮自在であって、かつ、任意の長さでロック及び解除可能に構成されている、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の接着剤塗布装置。
【請求項１２】
前記アッパーの底部を研磨するバフ掛け手段をさらに備え、
前記移動制御手段によって、前記形状取得手段よりの信号を受け、前記移動手段を前記バフ掛け手段に対して前記アッパーの底部周縁が接触するように移動させる、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の接着剤塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、履物を構成するアッパーに接着剤を塗布する接着剤塗布装置及び接着剤塗布方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
靴やサンダルなどソールのある履物を製造する場合、アッパーへの接着剤を塗布する工程があるが、接着に使用する糊（接着剤）には独特の臭気がある有機溶剤を含有しているものがある。このような接着剤塗布作業は、有害で臭気を放つ環境下で、長時間延々とアッパーへの接着剤を塗布する作業が続くのが過酷であることから、自動化が望まれている。【０００３】
そこで、そのような塗布を自動で行う装置として、靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部と、前記保持部によって保持される靴構成部品を照らすバックライトと、前記底面の外郭を認識する外郭認識部と、前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定する塗布軌跡設定部と、接着剤塗布部と、前記接着剤塗布部を移動する移動機構と、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する制御部とを有し、前記外郭認識部は、前記バックライトによって照らされた前記靴構成部品の影の外郭を認識する、靴用接着剤塗布システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】再表２０１７／０３７９３２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記した特許文献１記載の技術は、靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持し、接着剤塗布部を移動させて塗布するものであるので、接着剤塗布部を移動させる際に、接着剤塗布部から接着剤が落下するおそれがあり、また、細かい部分の塗布をすることが困難である。【０００６】
本発明の主たる目的は、接着剤の塗布手段に対しアッパーを移動させながら、アッパーの底部周縁に塗布することで、接着剤の落下のおそれがなく、細かい部分の塗布ができる接着剤塗布装置及び接着剤塗布方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る一の態様の接着剤塗布装置は、履物のアッパーの底部に接着剤を塗布する接着剤塗布装置であって、前記アッパーの底部の三次元形状を取得する形状取得手段と、前記アッパーの底部に接着剤を塗布する塗布ローラと、前記アッパーを把持する把持具を三次元的に移動させる移動手段と、前記形状取得手段よりの信号を受け、前記移動手段を、前記塗布ローラに対して前記アッパーの底部周縁が接触するように移動させる移動制御手段と、を備え、前記形状取得手段は、接着剤を塗布する底面と側面との境界である、前記アッパーの底部周縁の輪郭線を検出し、前記移動制御手段は、前記移動手段を制御して、前記アッパーの輪郭線に沿って前記塗布ローラのエッジが移動するように、前記アッパーを三次元的に移動させるものであり、回転軸を回転駆動する回転駆動手段をさらに備え、前記塗布ローラは、前記回転軸に固定されていて、前記アッパーの底部の幅方向における最も短い寸法よりも狭い幅であり、前記移動制御手段は、前記移動手段を制御して、前記アッパーの底部周縁が回転している前記塗布ローラの上側部分に接触するように前記移動手段を移動させるものである、ことを特徴とする。
【０００８】
このようにすれば、塗布ローラにアッパーの底部周縁が順に接触するようにアッパー側を移動させるので、不用意な場所等での接着剤の落下や飛び散りを抑えることができる。また、接着剤の塗布は、塗布ローラが配された所定の場所で行われるため、接着時及びその前後での落下や飛び散りも抑えることができる。これにより、細かい部分の塗布ができ、アッパーの底部周縁にわたり接着剤を自動的に塗布することができる。なお、底部周縁以外の部分にも接着剤を塗布可能である。
塗布ローラのエッジがアッパーの底部周縁の輪郭線に沿うように、アッパーを三次元的に移動させるので、アッパーの輪郭線に沿ってきっちりと接着剤が塗布される。なお、塗布ローラのエッジとは、ローラの端部の縁のことをいう。そして、靴の製造においては、アッパーの底部の輪郭線、すなわち底部の縁にきっちりと接着剤を塗布することが非常に重要である。底部の縁に接着剤が塗布されていなければ、そこからアッパーとソールがめくれる場合があり、一方、接着剤がはみ出ると靴の美観が損なわれるためである。そのため、塗布ローラのエッジを、輪郭線の縁に沿うように移動させて接着剤を塗布していくことで、接着剤のはみ出しや縁部分の未塗布を抑えることができる。ハケなどに比べて塗布する際のムラを抑えることができる。また、塗布ローラの下方に接着剤槽を設置することで、塗布ローラを回転させて接着剤をひろいながらアッパー底部への接着剤の塗布なども可能となる。
幅狭の塗布ローラに対して、そのエッジがアッパーの底部周縁の輪郭線に沿うようにアッパーが三次元的に移動されるので、アッパーの必要な部分に細かく接着剤を塗布することができる。また、塗布ローラの幅が、アッパーの底部の幅方向における最も短い寸法よりも狭い幅であるため、接着剤のはみ出しも抑えることができる。
【０００９】
また、アッパーの底部の三次元形状を取得する形状取得手段とは、例えば、底部におけるつま先から踵に向けた方向（長手方向）と、幅方向（短手方向）に加え、高さ方向の情報を得る手段をいう。
【００１０】
また、前記輪郭線の検出は、取得した三次元形状から、幅方向に切断した横断面における外郭を構成する線分を抜き出して、該線分の傾き又は傾き変化が所定の大きさ以上の部分を輪郭線として検出する（図８参照）。
【００１１】
このようにすれば、塗布手段のエッジがアッパーの底部周縁の輪郭線に沿うように、アッパーを三次元的に移動させるので、アッパーの輪郭線に沿ってきっちりと接着剤が塗布される。なお、塗布手段のエッジとは、例えば塗布手段がローラやハケ、スポンジであれば、ローラやハケ、スポンジの端部の縁のことをいう。そして、靴の製造においては、アッパーの底部の輪郭線、すなわち底部の縁にきっちりと接着剤を塗布することが非常に重要である。底部の縁に塗布されていなければ、そこからアッパーとソールがめくれる場合があり、一方、エッジから接着剤がはみ出ると靴の美観が損なわれるためである。そのため、塗布手段のエッジ部分を、輪郭線の縁に沿うように接着剤を塗布していくことで、接着剤のはみ出しや縁部分の未塗布を抑えることができる。また、輪郭線の検出については、通常、アッパーの底面の傾斜は緩やかに構成されていて、側面の傾斜は急峻であるので、傾き又は傾き変化が大きくなった部分を輪郭線として検出する。傾き又は傾き変化については、アッパーの形状により異なるが、横断面における傾きが例えば２０度や３０度以上、６０度以上、又は傾き変化が例えば３や５以上、１０、３０、５０以上など、所定の数値以上とすればよい。【００１３】
また、この接着剤塗布装置は、上方が開放され接着剤を収納する接着剤貯留ボックスを備え、前記塗布ローラが、前記接着剤貯留ボックスの上部に回転可能に設けられ前記接着剤貯留ボックスより上側部分が露出していて、前記移動手段が、前記形状取得手段よりの信号を受け、前記移動手段を前記塗布ローラの外周面に前記アッパーの底部が接触するように移動させる。【００１４】
このようにすれば、回転している塗布ローラは接着剤貯留ボックスから接着剤を持ち上げ、常に接着剤を保持した状態となるので、確実に塗布することができ、また接着剤貯留ボックス内の接着剤を塗布ローラによって攪拌することができるので、接着剤貯留ボックス内の接着剤が固まることを抑制することができる。【００１７】
また、この接着剤塗布装置は、前記アッパーに装着される木型を備え、前記把持具が前記木型を把持する。このようにすれば、アッパーをそのまま把持するよりも、固い木型を把持することができ、木型を介して確実にアッパーを保持することができる。【００１８】
また、この接着剤塗布装置は、前記木型に結合される治具をさらに備え、前記把持具が前記治具を把持する。このように治具を用いることで、木型よりも把持がしやすく、より確実に把持ができる。また、この治具は、例えば一般的な木型の上面に設けられている穴を利用して固定可能な治具としてもよい。【００１９】
また、この接着剤塗布装置は、前記木型が上面に２つの穴を有し、前記治具が前記２つの穴に挿入される２つの嵌合棒を有し、前記嵌合棒の少なくとも一方は、放射状に機械的に膨らむ部分を有し、前記部分が放射状に機械的に膨らむことで前記木型の穴に結合される構造である。【００２０】
このようにすれば、木型の上面にさらに穴を設けて２つ穴とし、２つ穴に差し込み固定するような治具とすれば、治具の不用意な回転を抑えることができる。また、この穴に嵌合する嵌合棒を設け、それが放射状に機械的に膨らむ部分を具備することで、木型が治具にしっかりと結合される。【００２１】
また、この接着剤塗布装置は、前記形状取得手段が、設置状態にある前記アッパーの底部を撮影する撮影手段と、前記撮影手段よりの信号を受け画像処理により前記アッパーの底部の三次元形状を検出する底部検出手段と、を備える。【００２２】
このようにすれば、アッパーの底部周縁の三次元形状を検出するので、底部周縁に高低差があっても、アッパー底部を上下させ、あるいは、傾け、接着剤を確実に塗布することができる。【００２３】
また、前記した底部周縁の輪郭線を検出する場合、検出したアッパー底部の三次元形状を使い、三次元形状から底部周縁を検出し、周縁部での底部の傾きを検出する。そして、アッパーの三次元形状における幅方向の横断面を取り、断面を構成する外殻の線分を得る。基本的に底部は水平線に近く、側部は垂直線に近くなるが、実際にはそれぞれが曲線で構成されている。そして、底部における周縁部分において、線分の傾きが大きく変化する部分を輪郭線として抽出する（図８参照）。【００２４】
周縁部の三次元曲線とそこでの傾き情報を与えると、ロボットがアッパーを持って動かすべき三次元位置及び姿勢が決まるので、ロボットの各部を動かす動作指令値を決定することができる。【００２５】
このようなロボットの動作指令値決定は、アッパーの底部周縁の三次元形状を取得すればできるので、塗布対象のアッパーの形状に違いがあっても、そのアッパーの三次元形状を取得することで、アッパーの形状に応じた塗布を成功させることができる。【００２６】
また、この接着剤塗布装置は、前記形状取得手段よりの信号を受け、設置状態にある前記アッパーの設置位置における、あらかじめ設定した基準設置位置からのずれ量を検出するずれ検出手段と、前記ずれ検出手段よりの信号を受け、前記基準設置位置からのずれ量に応じて前記基本動作指令値を補正して動作指令値を作成する補正手段とを備える構成としてもよい。【００２７】
このようにすれば、基準設置位置からのずれに応じて、基本動作指令値を補正して動作指令値を作成するので、設置位置のずれにも対応できる。【００２８】
また、この接着剤塗布装置は、前記アッパーの所定の基本サイズについて、前記移動手段の移動動作に対応する基本動作指令値を予め記憶可能なメモリ部をさらに備え、前記移動制御手段は、前記形状取得手段よりの信号を受け、アッパーの左右又はサイズの違いに応じて、前記基本動作指令値を補正して動作指令値を作成する補正手段を有する構成としてもよい。【００２９】
このようにすれば、アッパーの左右反対やサイズ違いに応じて、基本動作指令値を補正して、対象となるアッパーの動作指令値を決定できるので、新たに動作指令値を作成する場合に比べて制御の簡略化が図れる。また、アッパーの基本データから、左右の違いやサイズ違いについてのデータベースを予め作成してもよい。例えば、左右の違いは片方のデータから対称のデータを作成し、サイズの違いは基本データから各寸法ずつ所定寸法を加除して作成する。また、基本データ及びデータベースを作成する際、アッパーに使用されるインソールを参考に作成してもよい。【００３０】
また、この接着剤塗布装置は、前記接着剤が溶剤系接着剤である。この接着剤塗布装置によれば、革靴やパンプスなどの靴に用いられる高粘度で固まりやすい溶剤系接着剤を用いることが可能である。【００３１】
また、この接着剤塗布装置は、接着剤が塗布された前記アッパーを乾燥する乾燥領域に運ぶ搬送装置をさらに備え、前記搬送装置は、対向して配置された複数のシリンダを一対備え、前記シリンダは、伸縮自在であって、かつ、任意の長さでロック及び解除可能に構成されている。このようにすれば、接着剤が塗布されたアッパーをスムーズに乾燥領域に搬送することができる。【００３２】
また、この接着剤塗布装置は、前記アッパーの底部を研磨するバフ掛け手段をさらに備え、前記移動制御手段によって、前記形状取得手段よりの信号を受け、前記移動手段を前記バフ掛け手段に対して前記アッパーの底部周縁が接触するように移動させる構成としてもよい。このようにすれば、接着剤の塗布に加えて、接着剤の塗布前のバフ掛けを自動的に行うことも可能となる。
【発明の効果】
【００３６】
本発明によれば、アッパーの底部周縁に接着剤をしっかりと自動的に塗布することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る接着剤塗布装置の一実施の形態を示す斜視図である。
【図２】アッパーを装着した木型と、アッパーの底部に接着される靴底をそれぞれ示す斜視図である。
【図３】治具の説明図である。
【図４】ロボットハンド部の説明図である。
【図５】塗布装置の説明図である。
【図６】切り離し装置の説明図である。
【図７】アッパーの底部周縁の三次元形状の一例を示す図である。
【図８】アッパーの底部周縁の輪郭線抽出の一例を示す説明図である。
【図９】底部周縁に塗布ローラを当てる一例を示す説明図である。
【図１０】アッパー底部周縁への塗布の手順を示す説明図である。
【図１１】処理の流れを示す流れ図である。
【図１２】別の実施形態の処理の流れを示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
＜接着剤塗布装置の構造＞
以下、本発明の実施の形態を図面に沿って説明する。
図１は、本発明に係る接着剤塗布装置の一実施の形態を示す斜視図である。図２は、アッパーを装着する前の木型と、アッパーを装着した木型及びアッパーの下側に接着される靴底を示す図である。
【００３９】
図１に示すように、靴を構成するパーツであるアッパー１０１への接着剤の塗布を行う接着剤塗布装置１は、Ａ方向から見て、左側から投入部２、塗布部３、受渡部４が、産業用ロボット５の周囲を囲むように配置され、産業用ロボット５にて、投入部２、塗布部３及び受渡部４の順にアッパー１０１が搬送される。そして、受渡部４において、アッパー１０１は産業ロボット５から離れ、ベルトコンベア６によって乾燥炉７に搬送されるようになっている。また、投入部２、塗布部３、受渡部４、産業用ロボット５は安全柵８によって囲まれている。
【００４０】
図２に示すように、アッパー１０１は木型１０２に装着されて、底部周縁に接着剤が塗布され、靴底１０３が接着により固定される。木型１０２は、アッパー１０１から露出する部分（木型１０２の上面１０２ａ）に２つの穴１０２ｂ，１０２ｃ、深さが深い第１の穴１０２ｂと第２の穴１０２ｃとが設けられている。
【００４１】
アッパー１０１は、例えば革製で、木型１０２に装着された状態で、投入部２において、所定の位置にセットされている治具１２（チャックブロック）に結合される。
【００４２】
図３に示すように、治具１２は、本体部１２ａと、本体部１２ａの上部に設けられ木型１０２の穴１０２ｂ，１０２ｃに挿入される嵌合棒１２ｂと嵌合ピン１２ｃとを有する。嵌合棒１２ｂは、先端部が膨大部となっているロッド１２ｂａが内部において変位可能に挿通されている。
【００４３】
また、嵌合棒１２ａは、外周部分の先端付近に、半径方向外方に放射状に膨らむ部分１２ｂｂが形成され、ロッド１２ｂａの前記先端部（膨大部）を下方に変位させることにより、膨らむ部分１２ｂｂが半径方向外方に放射状に機械的に膨らむようになっている。よって、この治具１２は、投入部２において、嵌合棒１２ｂと嵌合ピン１２ｃが上方に突出するようにセットされているので、作業者が嵌合棒１２ｂ及び嵌合ピン１２ｃに木型１０２の嵌合穴１０２ｂ，１０２ｃに押し込むことでロッド１２ｂａが下方に変位し、膨らむ部分１２ｂｂを放射状に膨らませ、嵌合棒１２ｂが木型１０２から外れないように結合されて、アッパー１０１（木型１０２）が治具１２に強固に結合されることになる。なお、穴１０２ｃと嵌合ピン１２ｃとの嵌合は、回転防止のためである。
【００４４】
それから、産業ロボット５のロボットアームの先端に設けられているロボットハンド部１１（図４参照）によって、治具１２が把持され、塗布部３に、木型１０２と共にアッパー１０１が搬送される。
【００４５】
ロボットハンド部１１は、リンク機構を介して開閉可能に変位する左右の把持アーム１１ａ，１１ｂを有し、一方の把持アーム１１ａの把持面部分に、治具１２の本体部１２ａの下部に設けられた係合穴１２ｄ，１２ｄに係合する１対の係合ピン１１ａａ，１１ａａが突出している。各係合ピン１１ａａが治具１２の係合穴１２ｄに係合するように把持アーム１１ａを閉じることで、治具１２がロボットハンド部１１から外れないようにしっかりと把持される。
【００４６】
その状態で、ロボットハンド部１１によって、投入部２から塗布部３に木型１０２と共にアッパー１０１が搬送される。
【００４７】
図５に示すように、塗布部３には、接着剤貯留ボックス２１と、その上側に設けられボックス２１内の液状の接着剤２２を回転により持ち上げ、アッパー１０１との接触により接着剤をアッパー１０１の底部周縁に塗布する塗布ローラ２３とを備える塗布装置２４が設置されている。塗布装置２４は、さらに回転軸２５を回転駆動する回転駆動装置２６を備え、その回転軸２５に塗布ローラ２３が固定されている。塗布ローラ２３は、アッパー１０１の底部周縁に塗布しやすいように、幅狭となっている。
【００４８】
産業用ロボット５の制御装置５Ａにより、ロボットハンド部１１の動きが制御され、ロボットハンド部１１にて把持されているアッパー１０１の向きを変えつつ、アッパー１０１の底部周縁が、順に回転している塗布ローラ２３の上側部分に接触するように押し付けつつ移動させ、塗布部３における塗布が行われる。よって、細かい部分の塗布ができ、接着剤が落下するおそれがない。
【００４９】
塗布が終了すると、受渡部４にアッパー１０１を搬送し、アッパー１０１が治具１２から切り離される。なお、治具１２は、投入部２に戻され、所定の状態にセットされる。
【００５０】
図６に示すように、受渡部４には、治具１２からアッパー１０１を切り離すための切り離し装置３１が配置されている。切り離し装置３１は、昇降可能である把持部３２を有し、把持部３２には、複数のエアシリンダのシリンダロッド３２ａ，３２ａ，・・が備えられている。
【００５１】
このエアシリンダはエアを供給した状態では伸縮フリーな状態となる。アッパー１０１が把持部３２の中央の移動手段５によって持ってこられた段階で、把持部を閉じると、エアシリンダのシリンダロッド３２ａはそれぞれ、アッパー１０１に接触した位置で停止する。エアを停止することで、エアシリンダのシリンダロッド３２ａはそのままの位置を固定し、把持部３２は上方位置においてロボットハンド部１１に把持されているアッパー１０１を把持する。
【００５２】
この後、治具１２の嵌合棒１２ｂの先端部１２ｂｂを縮小させることで、冶具１２をアッパー１０１から切り離すことが可能となる。そして、移動手段５が冶具の把持部３２を下降させることで、治具１２からアッパー１０１(木型１０２）を切り離し、アッパー１０１のみが把持部３２に残る。
【００５３】
また、把持部３２は下降し、下方に設置されているベルトコンベア６上にアッパー１０１を下ろす。アッパー１０１は、ベルトコンベア６によって乾燥機７（例えば６０℃）に自動的に搬送され、所定時間乾燥される。
【００５４】
＜接着剤塗布装置の動作＞
続いて、動作について具体的に説明する。
【００５５】
（１．投入）
まず、作業者が、投入部２の所定の位置にセットされている治具１２に、木型１０２に装着されているアッパー１０１を上側から差し込んでセットし、動作ボタンを押すことにより動作が開始される。
【００５６】
（２．三次元画像の取得）
そして、投入部２上部に配置されている撮影手段であるカメラ４１(例えばIntel RealSense Depth Camera D415)にて、設置状態にあるアッパー１０１の底部（三次元形状）が撮影される。
【００５７】
カメラ４１からの信号を受け、産業用ロボット５の制御装置５Ａの画像処理部５Ａａにより画像処理が行われ、その処理結果に基づき、底部周縁検出部５Ａｂにて、塗布が必要とされるアッパー１０１の底部周縁の三次元形状が三次元画像（３Ｄ画像）として検出される（図７参照）。なお、三次元空間上のＰ（各点又はそれらが集合した線分）は、位置の三次元情報のみではなく、輪郭に接する底部周縁の傾斜情報を含んでいる。そして、塗布ローラ２３のエッジを移動させるアッパー１０１の輪郭線（接着剤を塗布する底面と側面との境界）が、三次元空間上の線分Ｐとして検出される（図８参照）。
【００５８】
カメラ４１で得られたアッパー１０１の三次元形状には、アッパー底部の底面と、アッパー底部の側面の三次元形状が含まれる。すなわち、上方のカメラ４１から捉える範囲であり、上方から見た底面及び側面の最大幅の位置までが含まれる。そして、アッパーの底面の傾斜は緩やかで、側面の傾斜は急峻であるので、傾斜の変化部分に着目すれば、底部周縁の輪郭線が検出できる。このようにして、図８に示す、幅方向の横断面における輪郭線が抽出される。なお、三次元空間上の線分Ｐは、位置の三次元情報であると当時に、輪郭線に接する底部の傾斜情報が得られる（図７参照）。
【００５９】
（３．動作指令値の作成）
そして、５Ａｄの動作指令作成部において、底部周縁の輪郭線に対し、塗布装置２４のローラ２３のエッジが当たるように移動手段５の動作指令値を決定する。すなわち、アッパー１０１の右半分に対してはローラ２３の右エッジが当たるように、アッパー１０１の左半分に対してはローラ２３の左エッジが当たるように、アッパー１０１の爪先から踵に向かって、ローラが相対的に移動するように決定する。
【００６０】
重要なのは、ローラ２３をアッパー１０１の底部に対して相対的に動かすことであるので、固定されたローラ２３に対し、アッパー１０１が相対的に動くように移動手段５の動作指令を決定する。また、アッパー１０１の底部が広い場合は、底部中央に接着剤の塗布されない場所が残るので、その場合はローラ２３が中央になる動作指令も追加する。ローラ２３の当て方は、図９に示すように、アッパー１０１の底部の傾斜に合わせて、ローラ２３が当たるように移動手段５の動作指令値を決定する。
【００６１】
なお、５Ａｄの動作指令作成部で作成する移動手段５の動作指令値は、アッパー１０１をローラ２３に当てる動作部分のみなので、移動手段５の残りの動作指令値は、産業用ロボットの一般的な手法によって作成し、５Ａｃのメモリ部に格納しておく。
【００６２】
このように、動作指令値が決定されると、アッパー１０１がセットされた治具１２をロボットハンド部１１が着脱可能に把持する。
【００６３】
（４．接着剤塗布）
ロボットハンド部１１によって把持された状態でアッパー１０１は塗布部３に搬送され、動作指令値に基づいてアッパー１０１の底部周縁が塗布ローラ２３の上側部分に接触するように移動させながら、塗布ローラ２３に押し付けて塗布動作を行う。例えば、図１０に示すように、定位置に設置されている塗布ローラ２３に対し、アッパー１０１を移動させ、底部周縁の左半分の輪郭線に沿って接着剤２２を塗布する。次に、アッパー１０１を移動させ、底部周縁の右半分の輪郭線に沿って接着剤２２を塗布する。アッパー１０１の底部が広く、中央に接着剤の塗布されない場所がある場合は、アッパー１０１を移動させ、底部周縁の中央に接着剤２２を塗布する。
【００６４】
塗布ローラ２３のエッジが、アッパー１０１の輪郭線に沿って移動するようにアッパー１０１を移動させ、接着剤２２がアッパー１０１の輪郭線からはみ出さないように塗布される。塗布ローラ２３は回転されているので、接着剤２２が持ち上げられ、外周面に接着剤２２が常時保持されていると共に、貯留ボックス２１内の接着剤２２を攪拌するので、接着剤が固まることが防止される。
【００６５】
（５．受け渡し及び乾燥）
接着剤２２の塗布終了後、アッパー１０１は、受け渡し装置３１が配置されている受渡部４に搬送される。そして、受渡部４の上側位置で、把持部３２のエアシリンダのシリンダロッド３２ａ，３２ａにてアッパー１０１を両側から把持し、エアを止めて把持をロックする。その状態で、治具１２の第１の嵌合棒１２ｂによるロックを解除するために、ロボット５によって治具１２を上昇させ、アッパー１０１から治具１２を抜いて、アッパー１０１から治具１２を開放する。
【００６６】
アッパー１０１を把持した状態の把持部３２が、乾燥機７へのベルトコンベア６近傍まで降下し、タイミングをはかってベルトコンベア６上にアッパー１０１を下ろし、エアシリンダのロックを解除して、シリンダロッド３２ａ，３２ａでの把持を解除する。そして、乾燥機７にベルトコンベア６で搬送し、乾燥機７で乾燥することにより、アッパー１０１と靴底１０３とが強固に接着される。
【００６７】
また、アッパー１０１の一連の塗布動作が終了すると、ロボット５によって、開放された治具１２が投入部２に搬送され、所定の位置にセットされる。
【００６８】
このように、処理の大きな流れとしては、図１１に示すように、アッパー１０１を治具１２にセットし（ステップＳ１）、アッパー１０１についての三次元形状を３Ｄ画像として取得し（ステップＳ２）、動作指令値を作成する（ステップＳ３）。それから、動作指令値に基づき産業用ロボット５が塗布動作を行い（ステップＳ４）、塗布終了後、乾燥機７に投入される（ステップＳ５）。
【００６９】
＜その他の実施形態＞
以上のとおり、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明したが、本発明は次のように変更して実施することも可能である。
【００７０】
(１)１足毎に動作指令値を作成するのでなく、代表的な１足の動作指令値を作成するようにしてもよい。その場合は、代表的な１足の動作指令値をメモリに格納しておき、同種同サイズの靴については冶具装着時の位置ずれのみを補正し、基本の動作指令値を補正して使用する。
【００７１】
また、同種の靴であって、サイズ違いや左右違いの場合にも、基本の動作指令値を補正して使用することもできる。すなわち、左右の靴は対称になっているためＸ方向の要素を逆にすればよく、サイズ違いには法則性（グレーディング）があるため、各寸法を所定量増減させて動作指令値を補正することが可能である。
【００７２】
具体的には、図１２に示すように、測定対象の１足の３Ｄ画像を取得した後（ステップＳ２）、その靴が新規のものか否かを判定し（ステップＳＸ）、新規でない場合は予め記憶している基本の動作指令値を補正して（ステップＳＹ）、その後のロボット塗布動作（ステップＳ４）を行うこととする。他方、測定対象の１足が新規のものである場合は、取得した３Ｄ画像から新たな動作指令値を作成するようにすればよい。
【００７３】
また、上記のような基本の動作指令値を、靴の種類などに応じて複数のデータを記憶してデータベース化しておけば、同種同サイズの靴を複数塗布する場合に、その靴の種類、左右足、サイズを入力することで、複数の靴を素早く連続して接着剤を塗布することも可能である。
【００７４】
（２）また、塗布手段は、塗布ローラに代えて、毛が固めのハケやスポンジその他に変更して、接着剤を塗布することも可能である。
【００７５】
（３）また、ロボットでアッパーを移動させているが、塗布手段側を移動させる構成としてもよい。
【００７６】
（４）また、木型や治具を介さず、ロボットが直接アッパーを把持する構成としてもよい。
【００７７】
（５）また、接着剤の塗布装置２４に加えて、バフ掛け手段を追加することも可能である。これにより、接着剤の塗布に加えて、接着剤の塗布前のバフ掛けを自動的に行うことが可能となる。また、接着剤を塗布する塗布装置２４に代えて、バフ掛け装置を配置し、バフ掛け装置として利用することも可能である。
【符号の説明】
【００７８】
１  接着剤塗布装置
２  投入部
３  塗布部
４  受渡部
５  産業用ロボット（移動手段）
５Ａ  制御装置
５Ａａ  画像処理部
５Ａｂ  底部周縁検出部（底部周縁検出手段）
５Ａｃ  メモリ部
５Ａｄ  動作指令作成部
５Ａｅ  動作制御部（移動制御手段）
６  ベルトコンベア
７  乾燥機
８  安全柵
１１  ロボットハンド部（把持具）
１１ａ  把持アーム
１１ａａ  係合ピン
１２  治具
１２ａ  本体部
１２ｂ  嵌合棒
１２ｂａ  ロッド
１２ｂｂ  ロッドの膨らむ部分
１２ｃ  嵌合ピン
１２ｄ  係合穴
２１  接着剤貯留ボックス
２２  接着剤
２３  塗布ローラ
２４  塗布装置
２５  回転軸
２６  回転駆動装置
３１  切り離し装置
３２  把持部
３２ａ  シリンダロッド
４１  カメラ（撮影手段）
１０１  アッパー
１０２  木型
１０２ａ  上面
１０２ｂ，１０２ｃ  穴
１０３  靴底
【要約】
【課題】接着剤の塗布ローラに対しアッパーを移動させながら、アッパーの底部周縁に塗布することで、接着剤の落下のおそれがなく、細かい部分の塗布ができる。
【解決手段】木型１０２にセットされているアッパー１０１の底部周縁に接着剤２２を塗布する接着剤塗布装置１である。接着剤貯留ボックス２１の上部に塗布ローラ２３が回転可能に設けられている。設置状態にあるアッパー１０１の底部周縁の三次元形状を取得し、産業用ロボット５のロボットハンド部１１で把持したアッパー１０１を、前記三次元形状に基づき、塗布ローラ２３の外周面にアッパー１０１の底部周縁が順に接触するように移動させるロボットハンド部１１の動作を制御する。
【選択図】  図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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