(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗料を吐出する複数のエアー霧化ノズルからなるノズル群と、
前記複数のエアー霧化ノズルのそれぞれの吐出状態及び非吐出状態を切り替える制御部とを備え、
前記複数のエアー霧化ノズルは平面又は曲面上に配列されており、且つ、前記複数のエアー霧化ノズルのそれぞれが一つの吐出口を有する塗装機。
【請求項２】
前記複数のエアー霧化ノズルは、全てが吐出状態のときのスプレーパターンが正多角形状、長方形状、平行四辺形状又は円形状となるように配列されている請求項１に記載の塗装機。
【請求項３】
前記複数のエアー霧化ノズルのそれぞれの塗料吐出量が１５ｃｃ／分以下である請求項１又は２に記載の塗装機。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の塗装機と、
前記ノズル群を支持して移動させる支持手段と、
前記ノズル群に塗料を供給する塗料供給手段と、
前記ノズル群にエアーを供給するエアー供給手段と、を備える塗装システム。
【請求項５】
前記塗装機が塗装方向変更位置に近づくにつれて、吐出状態にある前記エアー霧化ノズルの数が徐々に減少するように前記エアー霧化ノズルが非吐出状態に切り替えられていき、
前記塗装機が前記塗装方向変更位置に到達して塗装方向が所定の角度で変更されて、前記塗装機が前記塗装方向変更位置から遠ざかるにつれて、吐出状態にある前記エアー霧化ノズルの数が徐々に増加するように前記エアー霧化ノズルが吐出状態に切り替えられていくように、前記制御部によって制御される請求項４に記載の塗装システム。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の塗装機において、
前記エアー霧化ノズル１つ当たりの塗料吐出量を設定することにより、吐出状態にある前記エアー霧化ノズルの数に応じて、前記ノズル群へ供給する塗料の流量を制御する塗装機制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車、鉄道車両、航空機などを塗装可能な塗装機、塗装システム、及び塗装機制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の塗装機として、例えば、圧縮エアーを使用するエアー霧化塗装機や回転霧化塗装機などがよく知られている。これらの塗装機が備えるノズルはいずれも一つであって、塗装の際の塗料吐出量は概ね１００ｃｃ／分〜４００ｃｃ／分に設定されている。また、エアー霧化塗装機や回転霧化塗装機のスプレーパターンは、通常は円環型状か、或いは細長型の形状である。
尚、このようなエアー霧化塗装機や回転霧化塗装機については、広く一般に知られているものであるため、先行技術文献を開示しない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の塗装機によれば、ノズル一つあたりの塗料吐出量が多く、大量の圧縮エアーを必要とする。このため、塗装機周囲の空気が誘引され易く、塗料が飛び散って塗着効率が低くなるという問題がある。
【０００４】
例えば、図１１に示すようにスプレーパターンＳが円環型状の場合、図１２に示すように、一定方向に塗布したときの塗膜の断面形状がひと山形状（図１２（ａ）参照）もしくはふた山形状（図１２（ｂ）参照）などの不均等分布形状となり、膜厚が不均一になり易い。
【０００５】
また図１３に示すように、スプレーパターンＳが細長型の場合、一定方向に塗布したときの塗膜の断面形状は台形となって膜厚はほぼ均一となるが、図１２の破線の矢印で示されるように、塗装方向を変更する際に、塗装機自体の角度を変更する必要があるため、作業効率の面で改善する余地がある。
【０００６】
また、被塗物に塗料を重ね塗りする場合、通常は、複数回に分けて塗装を行う。その際、図１４に示すように、スプレーパターンサイズの１／（重ね塗り回数）の長さ（Ｌ）の分だけ、塗装機の位置をずらして塗布するが、塗膜の膜厚を均一にするためには、図１５に示すように、被塗物の端部を少しはみ出して塗装する必要があり、はみ出した部分の塗料が無駄になる。
【０００７】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、膜厚が均一の塗膜を形成することができると共に、塗着効率と作業効率も高い塗装機及び塗装システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る塗装機の特徴は、塗料を吐出する複数のエアー霧化ノズルからなるノズル群と、前記複数のエアー霧化ノズルのそれぞれの吐出状態及び非吐出状態を切り替える制御部とを備え、前記複数のエアー霧化ノズルは平面又は曲面上に配列されており、且つ、前記複数のエアー霧化ノズルのそれぞれが一つの吐出口を有する点にある。
【０００９】
エアー霧化ノズルは小粒径塗料ミスト数が少ないことなどから塗料が飛び散り難く、結果として塗着効率が向上する。
【００１０】
複数のエアー霧化ノズルのそれぞれが、制御部によって、吐出状態及び非吐出状態を切り替えられるため、特定のノズルを選択して吐出させることで、スプレーパターンのサイズや形状を自由に変更することができる。したがって、例えば、塗装機の移動方向に沿う方向における吐出するノズルの数が、塗装機の移動方向と直交する方向における各列において一定になるようにノズルを選択することも可能であり、これにより塗膜の膜厚がその全体にわたって均一なものとなる。さらに、重ね塗りを行う際は、重ね塗り回数が一定となって塗膜の膜厚が均一になるようにし、尚且つ被塗物の端部ではみ出し塗装とならないように、ノズルを選択することもできるため、塗料を無駄にすることがなくなる。またさらに、塗装方向を変更する際は、突出するノズルを変更すれば良く、塗装機自体の角度を変更する必要がないため、作業効率が向上する。
【００１１】
本発明に係る塗装機においては、前記複数のエアー霧化ノズルは、全てが吐出状態のときのスプレーパターンが正多角形状、長方形状、平行四辺形状又は円形状となるように配列されていると好適である。
【００１２】
本発明に係る塗装機においては、複数のエアー霧化ノズルの全てが吐出状態のときのスプレーパターンが何等かの形状に特に限定されるものではない。しかしながら、当該スプレーパターンが、例えば、正多角形状である場合、塗装変更方向が正多角形の外角と等しい被塗範囲形状を有する被塗物に適用し易く、また正方形状や長方形状の場合は、塗装範囲の外形が矩形など、塗装変更方向が９０°の角度を有する被塗範囲形状を有する被塗物に適用し易い。またスプレーパターンが、例えば平行四辺形状の場合は、塗装範囲の外形が平行四辺形であるなど、対辺が平行で任意の塗装変更方向の四角形状の被塗範囲形状を有する被塗物に適用し易い。またスプレーパターンが、例えば円形状の場合は、塗装範囲の外形が曲線をなす塗布物に適用し易い。
【００１３】
本発明に係る塗装機においては、前記複数のエアー霧化ノズルのそれぞれの塗料吐出量が１５ｃｃ／分以下であると好適である。
【００１４】
本構成によれば、ノズル一つあたりの塗料吐出量が、従来の塗装機と比べて、およそ１０分の１以下となり、少量の塗料で塗布することができるため、塗料が飛び散り難くなり、塗着効率がさらに向上する。
【００１５】
本発明に係る塗装システムの特徴は、上記特徴を備える塗装機と、前記ノズル群を支持して移動させる支持手段と、前記ノズル群に塗料を供給する塗料供給手段と、前記ノズル群にエアーを供給するエアー供給手段と、を備える点にある。
【００１６】
本構成によれば、自動車、鉄道車両、航空機などの大型の被塗物に対しても、全面塗装を行うことができる。
【００１７】
本発明に係る塗装システムにおいては、前記塗装機が塗装方向変更位置に近づくにつれて、吐出状態にある前記エアー霧化ノズルの数が徐々に減少するように前記エアー霧化ノズルが非吐出状態に切り替えられていき、前記塗装機が前記塗装方向変更位置に到達して塗装方向が所定の角度で変更されて、前記塗装機が前記塗装方向変更位置から遠ざかるにつれて、吐出状態にある前記エアー霧化ノズルの数が徐々に増加するように前記エアー霧化ノズルが吐出状態に切り替えられていくように、前記制御部によって制御されると好適である。
【００１８】
本構成によれば、塗装中に塗装方向を変更するとき、塗装方向変更位置において塗装機自体の角度変更を行うことなく、スムーズに塗装することができる。
【００１９】
本発明に係る塗装機制御方法の特徴は、上記特徴を備える塗装機において、前記エアー霧化ノズル１つ当たりの塗料吐出量を設定することにより、吐出状態にある前記エアー霧化ノズルの数に応じて、前記ノズル群へ供給する塗料の流量を制御する点にある。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】塗装システムの概略構成図である。
【図２】スプレーパターンが正六角形状をなすマルチノズル部を正面からみたときの概略構成図である。
【図３】スプレーパターンが正方形状をなすマルチノズル部を正面からみたときの概略構成図である。
【図４】本発明の塗装機による通常塗装の実施例を模式的に示す図である。
【図５】図４における矢視線Ｖ−Ｖの断面図である。
【図６】スプレーパターンが円形状をなす場合の塗装方法の一例を模式的に示す図である。
【図７】本発明の塗装機による重ね塗り塗装の実施例を模式的に示す図である。
【図８】本発明の塗装機による塗装方向変更塗装の実施例（第１方法）を模式的に示す図である。
【図９】本発明の塗装機による塗装方向変更塗装の実施例（第２方法）を模式的に示す図である。
【図１０】本発明の塗装機による塗装方向変更塗装の実施例（第３方法）を模式的に示す図である。
【図１１】従来の通常塗装の一例を模式的に示す図である。
【図１２】図１１における矢視線ＸＩＩ−ＸＩＩの断面図である。
【図１３】従来の塗装方向変更塗装の一例を模式的に示す図である。
【図１４】従来の重ね塗り塗装の一例を模式的に示す図である。
【図１５】図１４における矢視線ＸＶ−ＸＶの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
〔実施形態〕
（塗装システム）
本発明に係る実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示されるように、本実施形態における塗装システム１は、塗装機２と、塗装機２のマルチノズル部４を支持して移動させるロボットアーム６（支持手段）と、マルチノズル部４に塗料を供給する図示しない塗料供給手段と、マルチノズル部４にエアーを供給する図示しないエアー供給手段とを備える。
【００２２】
塗装機２は、塗料を吐出する複数のエアー霧化ノズル３を備えるマルチノズル部４（ノズル群）と、マルチノズル部４における複数のエアー霧化ノズル３のそれぞれの吐出状態及び非吐出状態を切り替えるコントローラ５（制御部）とを備え、複数のエアー霧化ノズル３は平面又は曲面上に配列されている。尚、エアー霧化ノズル３は、公知の構成を備えるものを使用して良く、特に限定される訳ではない。
【００２３】
エアー霧化ノズル３では、塗料の塗着効率を向上させるため、塗料とエアーの吐出口を窪ませるなどして周囲空気を誘引し難いノズル構造としたり、あるいはさらに噴霧主軸方向の速度を抑えているような構成とすることが望ましい。
【００２４】
また本実施形態では、マルチノズル部４とコントローラ５とがそれぞれ別体に構成されているが、これに限らず、マルチノズル部４にコントローラ５が組み込まれて一体化されているような構成としても良い。
【００２５】
複数のエアー霧化ノズル３の配列形状としては、特に限定されるものではないが、全てのエアー霧化ノズル３が吐出状態のときのスプレーパターンが、例えば正多角形状、長方形状、平行四辺形状又は円形状となるように配列されることが望ましい。当該スプレーパターンが、例えば、正多角形状である場合、塗装変更方向が正多角形の外角（例えば正六角形では塗装変更方向が６０°）と等しい被塗範囲形状を有する被塗物に適用し易く、また正方形状や長方形状の場合は、塗装範囲の外形が矩形など、塗装変更方向が９０°の角度を有する被塗範囲形状を有する被塗物に適用し易い。またスプレーパターンが、例えば平行四辺形状の場合は、塗装範囲の外形が平行四辺形であるなど、対辺が平行で任意の塗装変更方向の四角形状の被塗範囲形状を有する被塗物に適用し易い。またスプレーパターンが、例えば円形状の場合は、塗装範囲の外形が曲線をなす塗布物に適用し易い。
【００２６】
より具体的な例としては、例えば、図２に示すような正六角形状又は図３に示すような正方形状となるように、ドットマトリクス状に配列されたものや、あるいは最密状に配列されたものなどが挙げられる。これらの構成によれば、一つのノズルから吐出される塗布部分と、そのノズルに隣接する別のノズルから吐出される塗布部分との間に、塗布されていない部分である隙間が生じ難く、塗料をより密な状態で塗布することができる。しかしながら、スプレーパターンの形状や、複数のエアー霧化ノズル３の配列形状については、必ずしもこれらに限定されるものではなく、被塗物の形状や塗装仕様等に応じて適宜変更して良い。
【００２７】
ロボットアーム６としては、公知のロボットアームを使用して良く、ロボットアーム６の先端部分に塗装機２のマルチノズル部４が取り付けられている。尚、ロボットアーム６については特に限定されるものではないが、上下方向及び／又は横方向に塗装動作が可能なロボットアームが望ましく、そのようなロボットアームとしては例えば、直交２軸型、直交３軸型、或いは多関節６軸型のロボットアームなどが挙げられる。
【００２８】
塗料供給手段は、塗料供給ポンプ、塗料供給タンク、塗料供給ホースなどを備えて構成されている。塗料供給ポンプを駆動することによって、塗料供給タンク内の塗料が塗料供給ホースを介して塗装機２のマルチノズル部４に供給される。
【００２９】
各エアー霧化ノズル３の塗料吐出量については、１５ｃｃ／分以下とすることが望ましい。従来の塗装機では、要求される塗料吐出量が１００ｃｃ／分〜４００ｃｃ／分であり、塗料を霧化するために比較的大量の空気を必要となる。しかしながら、本実施形態では、各エアー霧化ノズル３の塗料吐出量が１５ｃｃ／分以下と小さいため、塗料吐出量に対する空気消費量が小さくてすむ。
【００３０】
エアー供給手段は、コンプレッサー、及びエアホースなどを備えて構成されている。コンプレッサーによって圧縮された空気がエアホースを介して塗装機２のマルチノズル部４に供給されることによって、同じくマルチノズル部４に供給された塗料が、霧化されて複数のエアー霧化ノズル３より噴霧される。
【００３１】
各エアー霧化ノズル３に供給される空気量としては、２０Ｌ／分〜３０Ｌ／分であることが望ましい。従来の塗装機では、霧化した塗料粒径に一定の分布幅があり、特に小粒径の塗料粒子は被塗物に塗着し難く、周辺気流に乗ってオーバースプレーとなるため、塗着率の向上には限度がある。これに対し、本実施形態では、空気量が比較的小さいため吐出塗料の粒径分布幅が小さくなり、結果として小粒径の塗料粒子が少なくなることでオーバースプレーがほとんどなくなる。
【００３２】
圧縮空気については、各エアー霧化ノズル３からスパイラル状に吹出すように構成されることが望ましい。これにより空気の勢いが弱められるため、塗料の塗着効率がさらに向上する。
【００３３】
塗装機２のコントローラ５は、複数のエアー霧化ノズル３のそれぞれの吐出状態及び非吐出状態を切り替えるように制御すると共に、塗料供給手段及び／又はエアー供給手段を制御して、塗料の吐出量及び／又は吐出圧力を制御するように構成しても良い。また塗装機２のコントローラ５は、エアー霧化ノズル３の１つ当たりの塗料吐出量を設定することにより、吐出状態にあるエアー霧化ノズル３の数に応じて、ノズル群へ供給する塗料の流量を制御するようにすることが望ましい。
【００３４】
塗装機２のマルチノズル部４と被塗物７との間の塗装距離については、２０ｍｍ〜５０ｍｍとすることが望ましい。従来の塗装機における塗布物との距離は、２００ｍｍ〜３００ｍｍが一般的であるが、本発明に係る塗装機では、従来よりも短い距離で塗布することができ、塗料の塗着効率がさらに向上する。
【００３５】
（塗装方法）
１．通常塗装
本発明の塗装機を使用して通常塗装を実施するときの一例を図４に基づいて説明する。
ここでは、図２に示すように、複数のエアー霧化ノズル３が最密状に配置されて、全てのエアー霧化ノズル３が吐出状態のときのスプレーパターンが正六角形状となるマルチノズル部４を備える塗装機を使用する例を説明する。
【００３６】
図２に示すように、本実施形態におけるマルチノズル部４は、合計９１個のエアー霧化ノズル３を備える。即ち、Ｙ軸方向に１１列設けられており、最下段から順に６個、７個、８個、９個、１０個、１１個、１０個、９個、８個、７個、６個のエアー霧化ノズル３が配置されている。
【００３７】
図４において黒丸で示される箇所は、吐出状態にあるエアー霧化ノズル３を示し、白丸で示される箇所は非吐出状態にあるエアー霧化ノズル３を示す。塗装方向をＸ軸方向とした場合、図４中の黒丸で示されるように、Ｘ軸方向における吐出状態のエアー霧化ノズル３の数がＹ軸方向の各列で同じ数になるように、コントローラ５が、マルチノズル部４における複数のエアー霧化ノズル３を制御して、各エアー霧化ノズル３の吐出状態及び非吐出状態を切り替える。
【００３８】
本実施形態では、Ｘ軸方向における吐出状態のエアー霧化ノズル３の数が６つとなるように制御される例が示されている。即ち、マルチノズル部４において、Ｙ軸方向における最上段及び最下段のそれぞれの列では６つのエアー霧化ノズル３の全てが吐出状態であり、その他の列は、内側にあるエアー霧化ノズル３が非吐出状態であり、外側から３つ目までのエアー霧化ノズル３が吐出状態になるように制御される。
【００３９】
このように制御された状態で、図４に示すように被塗物７に対してＸ軸方向に塗装機を移動させて塗装をすることによって、図５に示すように、その全体にわたって均一な膜厚を有する塗膜８が被塗物７の上に形成される。
【００４０】
次に、全てのエアー霧化ノズル３が吐出状態のときのスプレーパターンが円形状となるマルチノズル部４を備える塗装機を使用する例について説明する。当該塗装機は、例えば、塗装範囲の外形が曲線をなす塗布物を塗布する場合に好適である。
【００４１】
この場合、図６に示すように、スプレーパターンＳが塗装範囲の外形線Ｎに接するようにマルチノズル部を移動させ、外形線Ｎに接する垂線上のエアー霧化ノズル３（黒丸）のみが吐出状態になるように塗装機を制御して塗装を行えば良い。
【００４２】
２．重ね塗り塗装
本発明の塗装機を使用して重ね塗りを実施するときの一例を図７に基づいて説明する。図７には、上述の通常塗装で使用したものと同じ塗装機を使用して、３回の重ね塗りを実施する例が示されている。
【００４３】
塗装方向をＸ軸方向とした場合、１ストローク目の黒丸で示されるように、被塗物の端部ではみ出し塗装とならないように、マルチノズル部４の６つのエアー霧化ノズル３、即ち、Ｘ軸方向における２つ及びＹ軸方向において３列分のエアー霧化ノズル３が選択される。そして、これらのエアー霧化ノズル３だけが吐出状態になるように制御された状態で、被塗物７の上端の左端から右側に向けて塗装機を移動させて塗装する。被塗物７の右端まで塗装をし終えたら１ストローク目を終了する。
【００４４】
次いで、マルチノズル部４の位置がＹ軸方向において３列分だけ下にずれるように塗装機を移動する。被塗物の端部ではみ出し塗装とならないように、マルチノズル部４の１２個のエアー霧化ノズル３、即ち、Ｘ軸方向における２つ及びＹ軸方向において６列分のエアー霧化ノズル３が選択される。これらのエアー霧化ノズル３だけが吐出状態になるように制御された状態で、被塗物７の上端の右端から左側にむかって塗装する。被塗物７の左端まで塗装をし終えたら２ストローク目を終了する。
【００４５】
次いで、マルチノズル部４がＹ軸方向において３列分だけさらに下にずれるように塗装機を移動する。被塗物の端部ではみ出し塗装とならないように、マルチノズル部４の１８個のエアー霧化ノズル３、即ち、Ｘ軸方向における２つ及びＹ軸方向において９列分のエアー霧化ノズル３が選択される。これらのエアー霧化ノズル３だけが吐出状態になるように制御された状態で、被塗物７の上端の左端から右側にむかって塗装する。被塗物７の右端まで塗装をし終えたら３ストローク目を終了する。
【００４６】
上記３ストロークに相当する動きを、被塗物７をＸ軸方向に往復するようにして９ストローク目までくり返す。
【００４７】
そして、１０ストローク目おいて、マルチノズル部４がＹ軸方向において３列分だけさらに下にずれるように塗装機を移動する。被塗物の端部ではみ出し塗装とならないように、マルチノズル部４の１２個のエアー霧化ノズル３、即ち、Ｘ軸方向における２つ及びＹ軸方向において６列分のエアー霧化ノズル３が選択される。これらのエアー霧化ノズル３だけが吐出状態になるように制御された状態で、被塗物７の右端から左側にむかって塗装する。被塗物の左端まで塗装をし終えたら１０ストローク目を終了する。
【００４８】
最後に、１１ストローク目において、マルチノズル部４がＹ軸方向において３列分だけさらに下にずれるように塗装機を移動する。被塗物の端部ではみ出し塗装とならないように、マルチノズル部４の６個のエアー霧化ノズル３、即ち、Ｘ軸方向における２つ及びＹ軸方向において３列分のエアー霧化ノズル３が選択される。これらのエアー霧化ノズル３だけが吐出状態になるように制御された状態で、被塗物７の下端の左端から右側にむかって塗装する。被塗物７の右端まで塗装をし終えたら塗装終了となる。
【００４９】
上述の塗装方法によって、被塗物において、マルチノズル部４のＹ軸方向における３列分の相当する部分ごとに３回の重ね塗りが行われることになる。即ち、はみ出し塗装がなく、しかも３回分の重ね塗りに相当する均一な膜厚を有する塗膜８が、被塗物の全体にわたって形成される。
【００５０】
３．塗装方向変更塗装
本発明の塗装機を使用して塗装方向変更塗装を実施するときの一例を図８〜図１０に基づいて説明する。ここで使用される塗装機は、図３に示すように、複数のエアー霧化ノズル３がドットマトリクス状に配置されて、全てのエアー霧化ノズル３が吐出状態のときのスプレーパターンが正方形状となるマルチノズル部４を備える。本実施形態におけるマルチノズル部４は、Ｘ軸方向に８列とＹ軸方向に８列の合計６４個のエアー霧化ノズル３を備える。
【００５１】
（１）第１方法
図８に示すように、本方法では、塗装方向変更前は、Ｘ軸方向における右端２列とＹ軸方向における８列（全列）の合計１６個のエアー霧化ノズル３が吐出状態となるように制御される。そして、塗装変更後では、Ｘ軸方向における８列（全列）とＹ軸方向における上端２列の合計１６個のエアー霧化ノズル３が吐出状態となるように制御される。
【００５２】
詳細には、先ず、図８に示すように、被塗物７に対してＸ軸方向に塗装機を移動させて塗装を実施する。このとき、Ｘ軸方向における右端２列とＹ軸方向における８列（全列）の合計１６個のエアー霧化ノズル３が吐出状態となるように制御されている。
【００５３】
塗装機のマルチノズル部４におけるＸ軸方向右端のエアー霧化ノズル３が、塗装方向変更位置Ｐ（図８において点線で正方形に囲まれている位置）の右端に近づくにつれて、吐出状態にあるエアー霧化ノズル３の数が徐々に減少するように、エアー霧化ノズル３が非吐出状態に切り替えられていく。即ち、図８の（ａ）に示すように、塗装機の移動と共に、吐出状態にあるエアー霧化ノズル３が、Ｙ軸方向の下側の列から徐々に非吐出状態に切り替えられていくように制御される。
【００５４】
図８の（ｂ）に示すように、塗装機のマルチノズル部４におけるＸ軸方向右端のエアー霧化ノズル３が、被塗物７における塗装方向変更位置Ｐの右端に到達すると、塗装方向が所定の角度（本方法では９０度）で下向きに変更される。このとき、塗装機自体の角度変更を行うことなく塗装機がＹ軸方向に移動する。塗装機におけるＹ軸方向上端のエアー霧化ノズル３が、塗装方向変更位置Ｐの上端から遠ざかるにつれて、吐出状態にあるエアー霧化ノズル３の数が徐々に増加するように、エアー霧化ノズル３が吐出状態に切り替えられていく。つまり、図８（ｃ）、（ｄ）に示すように、塗装機の移動と共に、Ｙ軸方向における上端２列の非吐出状態にあるエアー霧化ノズル３が、Ｘ軸方向右端の列から徐々に吐出状態に切り替えられていくように制御され、塗装機におけるＹ軸方向上端のエアー霧化ノズル３が、塗装方向変更位置Ｐの下端に到達したときには、Ｘ軸方向における８列（全列）とＹ軸方向における上端２列の合計１６個のエアー霧化ノズル３の全てが吐出状態となる。
【００５５】
（２）第２方法
以下、第２方法について説明する。本方法で使用される塗装機も、上記第１方法と同様に、複数のエアー霧化ノズル３がドットマトリクス状に配置されて、全てのエアー霧化ノズル３が吐出状態のときのスプレーパターンが、正方形状となるマルチノズル部４を備える。尚、本方法では、上記第１方法と異なる点についてのみ説明する。
【００５６】
先ず、図９に示すように、被塗物に対してＸ軸方向に塗装機を移動させて塗装を実施する。このとき、塗装機のマルチノズル部４のＸ軸方向における右端２列とＹ軸方向における８列（全列）の合計１６個のエアー霧化ノズル３が吐出状態となるように制御されている。
【００５７】
塗装機のマルチノズル部４におけるＸ軸方向右端のエアー霧化ノズル３が、被塗物における塗装方向変更位置Ｐの右端に到達すると、複数のエアー霧化ノズル３の全てが非吐出状態に切り替えられる。そして、塗装方向が９０度の角度で下向きに変更される。
【００５８】
このとき、塗装機自体の角度変更を行うことなく塗装機がＹ軸方向に移動する。そして、塗装機のマルチノズル部４におけるＹ軸方向上端のエアー霧化ノズル３の列が、塗装方向変更位置Ｐの下端に到達したとき、Ｘ軸方向における８列（全列）とＹ軸方向における上端２列の合計１６個のエアー霧化ノズル３の全てが吐出状態になるように切り替え制御され、Ｙ軸方向の塗装が実施される。
【００５９】
（３）第３方法
以下、第３方法について説明する。本方法で使用される塗装機も、上記第１方法及び第２方法と同様に、複数のエアー霧化ノズル３がドットマトリクス状に配置されて、全てのエアー霧化ノズル３が吐出状態のときのスプレーパターンが、正方形状となるマルチノズル部４を備える。尚、本方法でも、上記第１方法と異なる点についてのみ説明する。
【００６０】
先ず、図１０に示すように、被塗物に対してＸ軸方向に塗装機を移動させて塗装を実施する。このとき、塗装機のマルチノズル部４のＸ軸方向における右端２列とＹ軸方向における８列（全列）の合計１６個のエアー霧化ノズル３が吐出状態となるように制御されている。
【００６１】
塗装機のマルチノズル部４におけるＸ軸方向右端のエアー霧化ノズル３が、被塗物における塗装方向変更位置Ｐの左端に到達すると、Ｙ軸方向下端のエアー霧化ノズル３が非吐出状態に切り替えられ、Ｘ軸方向における右端２列とＹ軸方向における７列の合計１４個のエアー霧化ノズル３が吐出状態となる。そして、塗装機のマルチノズル部４におけるＸ軸方向右端のエアー霧化ノズル３が塗装方向変更位置Ｐの右端に到達すると、複数のエアー霧化ノズル３の全てが非吐出状態に切り替えられる。そして、塗装方向が９０度の角度で下向きに変更される。
【００６２】
このとき、塗装機自体の角度変更を行うことなく塗装機がＹ軸方向に移動する。そして、塗装機のマルチノズル部４のＹ軸方向上端のエアー霧化ノズル３の列が、塗装方向変更位置Ｐの最下段に到達したとき、マルチノズル部４のＸ軸方向における８列（全列）とＹ軸方向における上端２列の合計１６個のエアー霧化ノズル３の全てが吐出状態になるように切り替え制御され、Ｙ軸方向の塗装が実施される。
【００６３】
上述の第１方法〜第３方法のいずれの方法においても、塗装中に塗装方向を変更するとき、塗装方向変更位置Ｐにおいて塗装機自体の角度変更を行うことなく、スムーズに塗装することができる。
【００６４】
（その他の実施形態）
上述の塗装方向変更塗装において、全てのエアー霧化ノズルが吐出状態のときのスプレーパターンが正方形状となるマルチノズル部を備える塗装機を使用する例を示したが、この構成に限定されるものではない。確かに、９０度の塗装変更角度が必要となる場合は、スプレーパターンが正方形状となるマルチノズル部を備える塗装機が好適であるが、他にも例えば、６０度の塗装変更角度が必要となる場合は、スプレーパターンが正六角形状となるマルチノズル部を備える塗装機を使用することが望ましい。
【００６５】
尚、上述のように図面を参照しつつ本発明を説明したが、本発明は当該図面の構成に限定されるものではない。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明の塗装機及び塗装システムは、例えば、自動車、鉄道車両、航空機などのボディの全面塗装を行う技術分野において特に好適に利用することができる。
【符号の説明】
【００６７】
１  塗装システム
２  塗装機
３  エアー霧化ノズル
４  マルチノズル部（ノズル群）
５  コントローラ（制御部）
６  ロボットアーム（支持手段）
７  被塗物
８  塗膜
Ｓ  スプレーパターン
Ｐ  塗装方向変更位置
Ｌ  スプレーパターンサイズの１／（重ね塗り回数）の長さ
Ｎ  塗装範囲の外形線
【要約】
【課題】膜厚が均一の塗膜を形成することができると共に、塗着効率と作業効率も高い塗装機及び塗装システムを提供すること。
【解決手段】塗料を吐出する複数のエアー霧化ノズル３からなるノズル群４と、複数のエアー霧化ノズル３のそれぞれの吐出状態及び非吐出状態を切り替える制御部５とを備え、複数のエアー霧化ノズル３は平面又は曲面上に配列されている。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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