(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
空気通路が設けられているとともに、前記空気通路に含まれた開口端部が開口された先端部を有したボディと、
前記先端部に重ねられているとともに、前記開口端部に重ねられた第一の開口部が設けられた第一の部材と、
前記第一の部材の前記先端部とは反対側で前記第一の部材に重ねられているとともに、前記開口端部および前記第一の開口部に重ねられた第二の開口部が設けられた第二の部材と、
前記第一の部材と前記第二の部材とを相対的に移動させて前記第一の開口部と前記第二の開口部との重なり量を変更する変更機構と、
を備え、
前記開口端部と重なった前記第一の開口部および前記第二の開口部からの空気の吸い込みにより部品を保持し、
前記第一の部材は、第一のベルトであり、
前記第二の部材は、第二のベルトであり、
前記変更機構は、前記第一のベルトの長手方向への当該第一のベルトの移動と前記第二のベルトの長手方向への当該第二のベルトの移動との少なくとも一方を行う、部品保持ノズル。
【請求項２】
前記第一のベルトと前記第二のベルトとの互いに重ねられた部分で当該第一のベルトの長手方向と当該第二のベルトの長手方向とが互いに交差した、請求項１に記載の部品保持ノズル。
【請求項３】
前記第一のベルトを前記第一の開口部の周縁部で支持する支持部を備えた、請求項１または２に記載の部品保持ノズル。
【請求項４】
前記支持部は、前記開口端部を横切る線材である、請求項３に記載の部品保持ノズル。
【請求項５】
前記支持部は、前記第一の開口部を横切る部分を有した、請求項４に記載の部品保持ノズル。
【請求項６】
前記支持部は、メッシュ状に設けられた、請求項４または５に記載の部品保持ノズル。
【請求項７】
前記第一のベルトと前記第二のベルトとに張力を与える張力付加機構を備えた、請求項１ないし６のうちいずれか一項に記載の部品保持ノズル。
【請求項８】
前記第二のベルトの前記先端部とは反対側の面の摩擦係数は、前記第二のベルトの前記先端部側の面の摩擦係数よりも高い、請求項１ないし７のうちいずれか一項に記載の部品保持ノズル。
【請求項９】
前記空気通路からの空気の吸い込みを生じる吸引機構を備えた、請求項１ないし８のうちいずれか一項に記載の部品保持ノズル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品保持ノズルに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、部品を吸着して保持する部品保持ノズルが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１５０５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の部品保持ノズルでは、例えば、部品の大きさ等によらず、部品をより確実に吸着することができる部品保持ノズルが得られれば、有意義である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の部品保持ノズルは、空気通路が設けられているとともに、前記空気通路に含まれた開口端部が開口された先端部を有したボディと、前記先端部に重ねられているとともに、前記開口端部に重ねられた第一の開口部が設けられた第一の部材と、前記第一の部材の前記先端部とは反対側で前記第一の部材に重ねられているとともに、前記開口端部および前記第一の開口部に重ねられた第二の開口部が設けられた第二の部材と、前記第一の部材と前記第二の部材とを相対的に移動させて前記第一の開口部と前記第二の開口部との重なり量を変更する変更機構と、を備え、前記開口端部と重なった前記第一の開口部および前記第二の開口部からの空気の吸い込みにより部品を保持し、前記第一の部材は、第一のベルトであり、前記第二の部材は、第二のベルトであり、前記変更機構は、前記第一のベルトの長手方向への当該第一のベルトの移動と前記第二のベルトの長手方向への当該第二のベルトの移動との少なくとも一方を行う。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、部品をより確実に吸着することが可能な部品保持ノズルが得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、第一の実施形態の部品保持ノズルが装着されたロボットアームの例示的な図である。
【図２】図２は、第一の実施形態の部品保持ノズルの先端部を軸方向から見た例示的な図である。
【図３】図３は、第一の実施形態の部品保持ノズルの一部の例示的な斜視図である。
【図４】図４は、第一の実施形態の部品保持ノズルの先端部の例示的な斜視図であって、ボディの側面からベルトが離された状態の斜視図である。
【図５】図５は、第一の実施形態の部品保持ノズルの一部の例示的な断面図である。
【図６】図６は、第一の実施形態の部品保持ノズルの一部の例示的な断面図である。
【図７】図７は、第一の実施形態の部品保持ノズルのボディの先端部を軸方向から見た例示的な図である。
【図８】図８は、第一の実施形態の部品保持ノズルの先端部の例示的な断面図である。
【図９】図９は、第一の実施形態の部品保持ノズルの先端部を軸方向から見た例示的な図であって、ベルトが展開された状態の図である。
【図１０】図１０は、第二の実施形態の部品保持ノズルの先端部を軸方向から見た例示的な図であって、ベルトが展開された状態の図である。
【図１１】図１１は、第三の実施形態の部品保持ノズルのボディの先端部を軸方向から見た例示的な図である。
【図１２】図１２は、第三の実施形態の部品保持ノズルの先端部を軸方向から見た例示的な図である。
【図１３】図１３は、第四の実施形態の部品保持ノズルの一部の例示的な斜視図である。
【図１４】図１４は、第四の実施形態の部品保持ノズルの先端部を軸方向から見た例示的な図である。
【図１５】図１５は、第四の実施形態の部品保持ノズルの先端部を軸方向から見た例示的な図であって、板部材が回転された状態の図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成や制御、ならびに当該構成や制御によってもたらされる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成や制御以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成や制御によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）を得ることが可能である。
【０００９】
また、以下の例示的な複数の実施形態には、同様の機能を有する構成要素が含まれている。同様の機能を有する構成要素には共通の符号が付されるとともに、重複する説明が省略される場合がある。また、以下の各図では、部品保持ノズル１００に関して、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸が規定されている。Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とは、互いに直交している。
【００１０】
＜第一の実施形態＞
図１に例示される部品保持ノズル１００の内部には、空気通路１０２（開口部、図２，３）が設けられている。部品保持ノズル１００の先端部１００ａには、当該空気通路１０２の開口端部１０２ａ（図２）が設けられている。部品保持ノズル１００は、開口端部１０２ａから内部の空気通路１０２に空気を吸い込むことにより、先端面１００ｂに接触した状態で部品Ｐを吸着し、吸着した状態を維持することにより部品Ｐを保持する。空気の吸い込みが停止されると、部品Ｐは先端部１００ａから解放される。すなわち、部品保持ノズル１００は、空気の吸い込みと吸い込みの停止とを切り替えることで、部品Ｐの保持状態と解放状態とを切り替えることができる。
【００１１】
部品保持ノズル１００は、例えば、ロボットアーム１０等の搬送機構に支持されうる。本実施形態では、ロボットアーム１０は、複数の回転軸Ａｘで互いに回転可能に接続された複数の可動部を含む変形自在なアームを備えており、アームの先端部で支持した部品保持ノズル１００の位置や、姿勢、角度等を変更することができる。よって、不図示の制御部によってロボットアーム１０と部品保持ノズル１００とを制御することにより、部品Ｐを運ぶことができる。すなわち、部品保持ノズル１００が始点位置で部品Ｐを吸着し、部品Ｐを保持した部品保持ノズル１００をロボットアーム１０が搬送することによって部品Ｐを移動し、部品保持ノズル１００が終点位置で部品Ｐを解放することによって、部品Ｐが始点位置から終点位置へ運ばれる。なお、搬送機構は、ロボットアーム１０には限定されず、種々の形態によって構成されうる。部品保持ノズル１００は、ハンドや、ロボットハンドとも称されうる。
【００１２】
図２〜４に例示されるように、部品保持ノズル１００は、部品Ｐが収容された容器（不図示）等の深さに対応できるよう、Ｚ軸の軸方向に延びた延部１１０を有している。本実施形態では、延部１１０は、Ｚ方向に延びた直方体状に構成されており、当該延部１１０の先端部１００ａに、部品Ｐが吸着される。先端部１００ａは、部品保持ノズル１００および延部１１０のＺ軸の軸方向の端部である。なお、延部１１０は突出部とも称されうる。
【００１３】
部品保持ノズル１００の先端部１００ａには、四角形状の先端面１００ｂが設けられている。先端面１００ｂは、Ｚ軸の軸方向と交差する方向、例えばＺ軸の軸方向と直交する方向に沿って延びている（広がっている）。本実施形態では、先端面１００ｂが面状であるため、比較的大きな部品Ｐであっても、先端面１００ｂに突き当てられることで、より安定的に保持されうる。なお、先端面１００ｂの形状は、四角形状や平面状には限定されず、例えば、凹面状や凸面状であってもよいし、他の多角形状であってもよいし、微少な突起やディンプル等が設けられてもよい。
【００１４】
また、先端部１００ａには、壁部１０１が設けられている。本実施形態では、先端面１００ｂは、壁部１０１の外面（表面）である。先端部１００ａの内部には空間が設けられており、壁部１０１は、部品保持ノズル１００の内部の空間と外部とを隔てている。この壁部１０１に、空気通路１０２の開口端部１０２ａが設けられている。壁部１０１は、例えば、互いに重ねられた可撓性のベルト３０Ａ，３０Ｂを含む。吸着された部品Ｐには、空気流によって生じた圧力差による力が作用し、当該力が壁部１０１としてのベルト３０Ａ，３０Ｂを押す。ベルト３０Ａは、第一の部材および第一のベルトの一例であり、ベルト３０Ｂは、第二の部材および第二のベルトの一例である。なお、ベルト３０Ａ，３０Ｂは、変更部材や調整部材、可動部材とも称され得る。
【００１５】
ベルト３０Ａ，３０Ｂは、部品Ｐに押されることにより、部品Ｐの表面形状に倣って僅かに撓むまたは凹むよう構成されてもよい。例えば、先端面１００ｂの広さよりも小さい部品Ｐが吸着された場合、ベルト３０Ａ，３０Ｂが撓むあるいは凹むことにより、先端面１００ｂとしてのベルト３０Ａ，３０Ｂの表面３０Ａａ，３０Ｂａと部品Ｐとの接触面積が増大し、部品Ｐがより確実にあるいはより安定的に保持されやすくなる場合がある。また、ベルト３０Ａ，３０Ｂが撓むことにより、部品Ｐとベルト３０Ａ，３０Ｂとの隙間が狭まって負圧がより大きくなる場合がある。このような場合には、部品Ｐがよりベルト３０Ａ，３０Ｂに強く押し付けられるため、部品Ｐがより安定的に保持されやすくなる。
【００１６】
また、ベルト３０Ａ，３０Ｂは、極力凹まないようにあるいは撓まないように構成されてもよい。例えば、先端面１００ｂの広さよりも大きい部品Ｐの場合にベルト３０Ａ，３０Ｂが撓むと、部品Ｐとベルト３０Ａ，３０Ｂとの隙間が広がって、負圧がより小さくなる場合がある。このような場合には、ベルト３０Ａ，３０Ｂが撓まない方が、部品Ｐがより安定的に保持されやすくなる。
【００１７】
部品保持ノズル１００の延部１１０は、上述したように、直方体状に構成されており、四つ（複数）の側端部１０３ａを有している。側端部１０３ａは、Ｚ軸の軸方向に沿って延びており、直方体状の延部１１０の稜線を構成している。側端部１０３ａは、Ｚ軸の軸方向と直交する方向に突出したコーナー部である。なお、側端部１０３ａは、完全に尖っている必要は無く、比較的小さな曲率の曲面状に構成されてもよい。また、側端部１０３ａには、面取り等が施されうる。
【００１８】
図１に例示されるように、部品保持ノズル１００は、吸引機構５０を備えている。吸引機構５０は、空気を吹き出すことによりその周辺に生じた負圧を利用してより流量の多い空気流を生じさせる。このような方式の吸引機構５０は、ジェットポンプとも称されうる。図３，４に示されるように、延部１１０には、ボディ２０が設けられており、このボディ２０の壁部２１で囲まれた内部の空間は、空気通路１０２である。例えば、空気通路１０２には、空気を吹き出す吹出口（不図示）が設けられる。吹出口から空気が吹き出すと、吹き出した空気の流れによって生じた負圧により、空気通路１０２内に空気の流れＦｊが生じる。なお、ノズルの形状は適宜に調整されうる。吸引機構５０は、フレキシブルホース（高圧ホースなど）を介して部品保持ノズル１００の吹出口に空気を供給することによって、開口端部１０２ａから吸い込まれる空気流を生じさせる。よって、比較的コンパクトな構成によって、またエアの供給装置が設けられている設備においては比較的容易に、部品Ｐの吸着に必要な空気流を得ることができる。フレキシブルホースが届く範囲であれば、部品保持ノズル１００の位置や、姿勢、角度等によらず、吸引機構５０は、空気流を生じさせうる。
【００１９】
また、図２〜６に示されるように、部品保持ノズル１００には、ベルト３０Ａ，３０Ｂが移動可能に支持されている。上述したように、ベルト３０Ａとベルト３０Ｂとは互いに重ねられている。ベルト３０Ａとベルト３０Ｂとは、当該ベルト３０Ａと当該ベルト３０Ｂとの互いに重ねられた部分である重部３０ａで当該ベルト３０Ａの長手方向と当該ベルト３０Ｂの長手方向とが互いに交差している（図９）。重部３０ａは、壁部１０１に含まれる。ベルト３０Ａ，３０Ｂは、移動機構６０Ａ，６０Ｂ（図５，６）によって動かされる。移動機構６０Ａ，６０Ｂは、モータや、ギヤ、シャフト６４Ａ，６４Ｂ等を有している。モータの回転がギヤを介してシャフト６４Ａ，６４Ｂに伝達され、シャフト６４Ａ，６４Ｂの回転によって、ベルト３０Ａ，３０Ｂの一端が巻き取られる。モータは、指定された角度で静止可能に構成される。モータは、例えばステップモータである。移動機構６０Ａ，６０Ｂは、変更機構１２０を構成している。また、ベルト３０Ａ，３０Ｂの他端には、張力付加機構７０Ａ，７０Ｂが設けられている。また、モータによるベルト３０Ａ，３０Ｂを一端側へ巻き取るトルクを解除した場合、張力付加機構７０Ａ，７０Ｂは、ベルト３０Ａ，３０Ｂの他端側を巻き取ることができる。張力付加機構７０Ａ，７０Ｂは、例えば、ぜんまい等を含みうる。移動機構６０Ａ，６０Ｂおよび張力付加機構７０Ａ，７０Ｂは、巻き取り機構とも称されうる。
【００２０】
移動機構６０Ａ，６０Ｂおよび張力付加機構７０Ａ，７０Ｂは、延部１１０の基端側（根元側）に設けられている。移動機構６０Ａと張力付加機構７０Ａとは、Ｚ軸の軸方向と直交するＸ軸の軸法に並び、延部１１０を挟んで位置されている。また、移動機構６０Ｂと張力付加機構７０Ｂとは、Ｚ軸の軸方向と直交するＹ軸の軸方向に並び、延部１１０を挟んで位置されている。すなわち、延部１１０は、移動機構６０Ａと張力付加機構７０Ａとの間および移動機構６０Ｂと張力付加機構７０Ｂとの間をＺ軸の軸方向に貫通している。そして、延部１１０は、移動機構６０Ａ，６０Ｂと張力付加機構７０Ａ，７０Ｂとの間からＺ軸の軸方向に突出している。このような構成により、容器の中の部品を吸着する際に、移動機構６０Ａ，６０Ｂや張力付加機構７０Ａ，７０Ｂが容器と干渉するのが抑制されうる。なお、Ｚ軸の軸方向は、延部１１０の突出方向でもある。
【００２１】
図３〜７に示されるように、ボディ２０は、長方形状の四つの壁部２１ｅ〜２１ｈを有している。以後、四つの壁部２１ｅ〜２１ｈの総称として壁部２１を用いる場合もある。四つの壁部２１が矩形断面の中空部（空間）を構成している。この中空部が、ボディ２０内の空気通路１０２の一部としての開口部２２である。壁部２１ｅと壁部２１ｆとは、互いに平行であり、Ｘ軸の軸方向と直交するＹＺ平面に延びている（広がっている）。壁部２１ｅと壁部２１ｆとは、Ｘ軸の軸方向に互いに間隔を空けて設けられている。また、壁部２１ｇと壁部２１ｈとは、互いに平行であり、Ｙ軸の軸方向と直交するＸＺ平面に延びている（広がっている）。壁部２１ｇと壁部２１ｈとは、Ｙ軸の軸方向に互いに間隔を空けて設けられている。
【００２２】
また、ボディ２０の長手方向（Ｚ軸の軸方向）の一端側である先端部２０ｂは四角形状に開放され、開口部２２の開口端部２２ａが設けられている。開口端部２２ａは四角形状である。開口端部２２ａの周縁部には、壁部２１ｅ〜２１ｈの長手方向の端部２１ａ〜２１ｄが四角形の枠状に配置されている。端部２１ａ〜２１ｄは、先端部２０ｂに含まれる。端部２１ａと端部２１ｂとは、互いに直線状であるとともに平行であり、Ｚ軸の軸方向と直交するＹ軸の軸方向に延びている。また、端部２１ｃと端部２１ｄとは、互いに直線状であるとともに平行であり、Ｚ軸の軸方向と直交するＸ軸の軸方向に延びている。図８，９に示されるように、ベルト３０Ａは、先端部２０ｂに重ねられて、端部２１ａ，２１ｂ間で架け渡されかつ張られることで、ボディ２０の開口端部２２ａを四角形の平面状に覆っている。また、図９に示されるように、ベルト３０Ｂは、ベルト３０Ａのボディ２０の先端部２０ｂとは反対側でベルト３０Ａに重ねられて、端部２１ｃ，２１ｄ間で架け渡されかつ張られることで、ボディ２０の開口端部２２ａを四角形の平面状に覆っている。このように、部品保持ノズル１００の先端部１００ａにおいて、先端側の壁部１０１の少なくとも一部が、ベルト３０Ａ，３０Ｂによって構成されている。また、ベルト３０Ａ，３０Ｂの表面３０Ａａ，３０Ｂａが、先端面１００ｂを構成している。開口端部２２ａは、開口端部の一例である。
【００２３】
また、図５，９から分かるように、ベルト３０Ａは、端部２１ａと移動機構６０Ａとの間、および端部２１ｂと張力付加機構７０Ａとの間で、ボディ２０の壁部２１ｅ，２１ｆの表面２０ａに沿っている。移動機構６０Ａまたは張力付加機構７０Ａによって引っ張られた場合、ベルト３０Ａは、ボディ２０の壁部２１ｅ，２１ｆの表面２０ａに沿ってスライドする。また、図５に示されるように、壁部２１ｅ，２１ｆには、ベルト３０Ａが通る隙間Ｇを構成するとともにベルト３０Ａをガイドするガイド２３が設けられている。また、図６，９から分かるように、ベルト３０Ｂは、端部２１ｃと移動機構６０Ｂとの間、および端部２１ｄと張力付加機構７０Ｂとの間で、ボディ２０の壁部２１ｇ，２１ｈの表面２０ａに沿っている。移動機構６０Ｂまたは張力付加機構７０Ｂによって引っ張られた場合、ベルト３０Ｂは、ボディ２０の壁部２１ｇ，２１ｈの表面２０ａに沿ってスライドする。また、図６に示されるように、壁部２１ｇ，２１ｈには、ベルト３０Ｂが通る隙間Ｇを構成するとともにベルト３０Ｂをガイドするガイド２３が設けられている。
【００２４】
図２，８，９に示されるように、ベルト３０Ａ，３０Ｂには、それぞれ開口部３１Ａ，３１Ｂが設けられている。開口部３１Ａは、ベルト３０Ａの表面３０Ａａと裏面３０Ａｂ（図８）とを貫通する貫通孔である。開口部３１Ａは、ベルト３０Ａの長手方向に長い略楕円状の長孔である。開口部３１Ａは、当該開口部３１Ａの中心部からベルト３０Ａの長手方向での当該開口部３１Ａの両端部に向かうにつれて、ベルト３０Ａの短手方向での当該開口部３１Ａの幅が小さくなっている。開口部３１Ａは、開口端部２２ａに重ねられている。開口部３１Ｂは、ベルト３０Ｂの表面３０Ｂａと裏面３０Ｂｂ（図８）とを貫通する貫通孔である。開口部３１Ｂは、ベルト３０Ｂの長手方向に長い略楕円状の長孔である。開口部３１Ｂは、当該開口部３１Ｂの中心部からベルト３０Ｂの長手方向での当該開口部３１Ｂの両端部に向かうにつれて、ベルト３０Ｂの短手方向での当該開口部３１Ｂの幅が小さくなっている。開口部３１Ｂは、開口端部２２ａおよび開口部３１Ａに重ねられている。開口部３１Ａ，３１Ｂはボディ２０の開口部２２（開口端部２２ａ）と重なることにより、開口部２２のうち開口部３１Ａ，３１Ｂと重なる部分が開口され、開口部２２（開口端部２２ａ）のうち開口部３１Ａ，３１Ｂと重ならない部分がベルト３０Ａ，３０Ｂで覆われる。すなわち、開口部３１Ａ，３１Ｂは開口部２２を覆うことにより、開口部２２を部分的に開口させる。開口部３１Ａ，３１Ｂの重なり部分である重部３１ａが、部品保持ノズル１００の開口端部１０２ａとなる。部品保持ノズル１００は、開口端部２２ａと重なった開口部３１Ａ，３１Ｂからの空気の吸い込みにより部品Ｐを保持する。開口部３１Ａは、第一の開口部の一例であり、開口部３１Ｂは、第二の開口部の一例である。
【００２５】
また、本実施形態では、図９に示されるように、開口部３１Ａは、ベルト３０Ａの短手方向でのベルト３０Ａの一方の端部（辺部）に寄せられており、端部２１ｃ，２１ｄのうち端部２１ｄに寄せられている。また、開口部３１Ｂは、ベルト３０Ｂの短手方向でのベルト３０Ｂの一方の端部（辺部）に寄せられおり、端部２１ａ，２１ｂのうち端部２１ａに寄せられている。これにより、空気通路１０２の開口端部１０２ａを構成する開口部３１Ａ，３１Ｂの重部３１ａが、延部１１０の、端部２１ａと端部２１ｄとの間の側端部１０３ａの近くに位置されている。これにより、容器の隅部に部品Ｐがあった場合に、当該隅部に側端部１０３ａを近付けることで、開口端部１０２ａを容器の隅部に近づけることができる。よって、本実施形態によれば、容器の隅部にある部品Ｐも、吸着しやすい。
【００２６】
上記のように開口部３１Ａ，３１Ｂが設けられたベルト３０Ａ，３０Ｂを移動させることにより、開口部３１Ａ，３１Ｂの重部３１ａの大きさが変更可能である。
【００２７】
移動機構６０Ａ，６０Ｂによって構成された変更機構１２０は、ベルト３０Ａとベルト３０Ｂとを相対的に移動させて、開口部３１Ａと開口部３１Ｂとの重なり量、すなわち重部３１ａの大きさを変更する。変更機構１２０は、ベルト３０Ａの長手方向への当該ベルト３０Ａの移動とベルト３０Ｂの長手方向への当該ベルト３０Ｂの移動との少なくとも一方を行うことにより、開口部３１Ａと開口部３１Ｂとの重なり量を変更することができる。ベルト３０Ａ，３０Ｂの位置と、開口端部２２ａにおける複数の開口部３１Ａ，３１Ｂの位置との関係を予め取得しておくことで、不図示の制御部は、指令に応じた開口部３１Ａ，３１Ｂの重部３１ａの大きさが得られるよう、移動機構６０Ａ，６０Ｂを制御することができる。なお、移動機構６０Ａ，６０Ｂは、モータ以外のアクチュエータで動作してもよいし、手動でベルト３０Ａ，３０Ｂの位置を変更できる構成であってもよい。
【００２８】
また、ベルト３０Ｂの裏面３０Ｂｂは、ベルト３０Ａの表面３０Ａａおよび壁部２１ｅ，２１ｆの表面２０ａに沿ってスライドする。また、ベルト３０Ｂの表面３０Ｂａには、部品Ｐが吸着される。よって、本実施形態では、ベルト３０Ｂの先端部２０ｂとは反対側の表面３０Ｂａ（面）の摩擦係数は、ベルト３０Ｂの先端部２０ｂ側の裏面３０Ｂｂ（面）の摩擦係数よりも高く設定されている。
【００２９】
以上、説明したように、本実施形態の部品保持ノズル１００は、先端部２０ｂに重ねられているとともに、開口端部２２ａに重ねられた開口部３１Ａ（第一の開口部）が設けられたベルト３０Ａ（第一の部材）と、ベルト３０Ａの先端部２０ｂとは反対側でベルト３０Ａに重ねられているとともに、開口端部１０２ａおよび開口部３１Ａに重ねられた開口部３１Ｂが設けられたベルト３０Ｂと、ベルト３０Ａとベルト３０Ｂとを相対的に移動させて開口部３１Ａと開口部３１Ｂとの重なり量を変更する変更機構１２０と、を備えている。よって、本実施形態によれば、例えば、変更機構１２０によってベルト３０Ａ，３０Ｂを相対的に移動させることにより、開口部３１Ａと開口部３１Ｂとの重なり量を変更することで、部品保持ノズル１００の空気通路１０２の開口端部１０２ａの仕様（大きさや形状）を変更することができる。よって、例えば、開口端部１０２ａを、部品Ｐの仕様（大きさや形状）に応じた大きさに設定することができる。
【００３０】
また、本実施形態の部品保持ノズル１００では、第一の部材は、ベルト３０Ａであり、第二の部材は、ベルト３０Ｂであり、変更機構１２０は、ベルト３０Ａの長手方向への当該ベルト３０Ａの移動とベルト３０Ｂの長手方向への当該ベルト３０Ｂの移動との少なくとも一方を行う。よって、変更機構１２０がベルト３０Ａ，３０Ｂの少なくとも一方を移動されることによって、開口部３１Ａ，３１Ｂの重なりを変更することができる。
【００３１】
また、本実施形態の部品保持ノズル１００では、ベルト３０Ａとベルト３０Ｂとの互いに重ねられた部分である重部３０ａで当該ベルト３０Ａの長手方向と当該ベルト３０Ｂの長手方向とが互いに交差している。よって、ベルト３０Ａとベルト３０Ｂとをそれらの交差方向に相対移動させることにより、開口部３１Ａ，３１Ｂの重なりを変更することができる。
【００３２】
また、本実施形態の部品保持ノズル１００は、ベルト３０Ａ，３０Ｂに張力を与える張力付加機構７０Ａ，７０Ｂを備えている。よって、本実施形態によれば、例えば、ベルト３０Ａ，３０Ｂの張力が高くなる分、部品Ｐの吸着等によってベルト３０Ａ，３０Ｂが撓むのが抑制されやすい。
【００３３】
また、本実施形態の部品保持ノズル１００では、ベルト３０Ｂの先端部２０ｂとは反対側の表面３０Ｂａの摩擦係数は、ベルト３０Ｂの先端部２０ｂ側の裏面３０Ｂｂの摩擦係数よりも高い。よって、本実施形態によれば、例えば、ボディ２０およびベルト３０Ａに沿ってより動きやすく、かつ部品Ｐをより確実に保持可能なベルト３０Ｂが得られやすい。
【００３４】
また、本実施形態の部品保持ノズル１００は、空気通路１０２からの空気の吸い込みを生じる吸引機構５０を備えている。よって、本実施形態によれば、例えば、吸引機構５０が部品保持ノズル１００から離間して設けられた場合に比べて、より高い吸引力が得られやすい。
【００３５】
なお、延部１１０の形状は、直方体状には限定されず、例えば、Ｚ軸の軸方向から見て四角形以外の多角形状であってもよい。また、部品保持ノズル１００は、張力付加機構として、ローラのような構成を備えてもよい。
【００３６】
＜第二の実施形態＞
図１０に示されるように、実施形態は、ベルト３０Ａ，３０Ｂの開口部３１Ａ，３１Ｂの形状が、第一の実施形態と主に異なる。本実施形態の開口部３１Ａは、ベルト３０Ａの表面３０Ａａと裏面３０Ａｂ（図８）とを貫通する貫通孔である。開口部３１Ａは、ベルト３０Ａの長手方向に長い長孔である。開口部３１Ａは、ベルト３０Ａの長手方向での当該開口部３１Ａの一端部から他端部に向かうにつれて、ベルト３０Ａの短手方向での当該開口部３１Ａの幅が小さくなっている。開口部３１Ａは、ベルト３０Ａの展開状態で三角形状である。開口部３１Ｂは、ベルト３０Ｂの表面３０Ｂａと裏面３０Ｂｂ（図８）とを貫通する貫通孔である。開口部３１Ｂは、ベルト３０Ｂの長手方向に長い長孔である。開口部３１Ｂは、ベルト３０Ｂの長手方向での当該開口部３１Ｂの一端部から他端部に向かうにつれて、ベルト３０Ｂの短手方向での当該開口部３１Ｂの幅が小さくなっている。開口部３１Ｂは、ベルト３０Ｂの展開状態で三角形状である。
【００３７】
なお、開口部３１Ａ，３１Ｂの形状は、第一の実施形態および第二の実施形態で例示された形状に限らない。
【００３８】
＜第三の実施形態＞
図１１，１２に示されるように、本実施形態では、開口端部２２ａに、メッシュ状に構成された複数の線材４１が設けられている点が第一の実施形態と主に異なる。図１１に示されるように、線材４１は、Ｚ軸の軸方向と直交する方向に延びた線状の部材であり、開口端部２２ａを横切っている。線材４１は、開口端部２２ａの位置、または開口端部２２ａの近傍位置、具体的には、開口端部２２ａの位置からＺ軸の軸方向の先端側とは反対側、すなわち開口部２２のＺ軸の軸方向の内側に僅かに離れた位置に、設けられている。図１２に示されるように、線材４１は、ベルト３０Ａ，３０Ｂと重なる。換言すれば、ベルト３０Ａ，３０Ｂは、線材４１を覆っている。
【００３９】
吸引機構５０の動作により、空気通路１０２を空気が流れると、ベルト３０Ａの裏面３０Ａｂの圧力がベルト３０Ｂの表面３０Ｂａの圧力よりも低くなり、ベルト３０Ａ，３０Ｂにはベルト３０Ａ，３０Ｂを空気通路１０２の下流側に押す力が作用する。線材４１は、ベルト３０Ａ，３０Ｂの裏面３０ｂ側に隣接または近接して位置されており、ベルト３０Ａ，３０Ｂを支持し、ベルト３０Ａ，３０Ｂが大きく変形するのを抑制する。線材４１は支持部の一例である。
【００４０】
図１１に示されるように、線材４１は、開口端部２２ａの周縁部を構成する複数の端部２１ａ〜２１ｄ間で架け渡されている。すなわち、線材４１は、複数の端部２１ａ〜２１ｄのうちＺ軸の軸方向と直交する方向に互いに対向する二つの端部２１ａ〜２１ｄ間、または端部２１ａ〜２１ｄのうちＺ軸の軸方向と直交する方向に互いに対向する部分間で、架け渡されている。図１１の例では、二つの端部２１ａ，２１ｂ間で架け渡された線材４１と、二つの端部２１ｃ，２１ｄ間で架け渡された線材４１とが直交し、メッシュが構成されている。複数の線材４１の間には、空気が通る隙間（開口部）が設けられる。このような構成により、支持部を比較的簡素な構成として得ることができる。また、支持部を、比較的軽量な構成として得ることができる。
【００４１】
図１２に示されるように、線材４１はベルト３０Ａ，３０Ｂに設けられた開口部３１Ａ，３１Ｂの重部３１ａすなわち空気通路１０２の開口端部１０２ａから露出し、開口部３１Ａ，３１Ｂを横切っている。すなわち、線材４１は、開口端部１０２ａから露出する露出部４１ａを有している。上述したように、線材４１は、メッシュ状に設けられている。また、図１１に示されるように、端部２１ａ〜２１ｄの近く、すなわち開口端部２２ａの中央部から離れた領域では、開口端部２２ａの中央部に比べて、線材４１のメッシュの間隔が狭く構成されている。また、開口端部２２ａの隅部２２ｂに近い領域では、隅部２２ｂから離れた領域に比べて、線材４１のメッシュの間隔が狭く構成されている。なお、隅部２２ｂから離れた領域とは、例えば、隅部２２ｂと隅部２２ｂとの間の領域であって、具体的には、開口端部２２ａの中央部や、各端部２１ａ〜２１ｄの中央部に近い領域、各端部２１ａ〜２１ｄから離れた領域等である。本実施形態では、開口端部２２ａに対応して移動機構６０Ａ，６０Ｂの制御によりあるいは手動により設定される開口部３１Ａ，３１Ｂの配置について、少なくとも一つの線材４１、あるいは互いに交差する二つの線材４１が開口部３１Ａ，３１Ｂを横切るように設けられている。よって、部品Ｐが開口部３１Ａ，３１Ｂから空気通路１０２へ吸い込まれるのが抑制される。このように、線材４１は、開口部３１Ａ，３１Ｂから露出する露出部４１ａを有するため、部品Ｐの支持部としても機能する。また、線材４１は細いため、支持部により空気抵抗が増大するのが抑制される。なお、線材４１が延びる方向は、図１１，１２には限定されず、例えば線材４１は、任意の方向に延びうる。また、複数の線材４１は直交しなくてもよいし、交差しなくてもよいし、平行であってもよい。また、線材４１同士の間隔は、図１１，１２には限定されない。
【００４２】
以上、説明したように、本実施形態の部品保持ノズル１００は、ベルト３０Ａを開口部３１Ａの周縁部３０Ａｃで支持する線材４１（支持部）を備えている。よって、本実施形態によれば、例えば、ベルト３０Ａ，３０Ｂが撓むのを抑制することができる。
【００４３】
また、本実施形態の部品保持ノズル１００では、支持部は、開口端部２２ａ（開口部２２）を横切る線材４１である。よって、本実施形態によれば、例えば、比較的簡素な構成によって支持部を構成することができる。
【００４４】
また、本実施形態の部品保持ノズル１００では、線材４１（支持部）は、開口部３１Ａを横切る部分を有している。よって、本実施形態によれば、例えば、線材４１は、部品が開口部３１Ａからボディ２０の空気通路１０２内に進入するのを抑制することができる。また、線材４１は、部品Ｐの支持部としても機能しうる。
【００４５】
また、本実施形態の部品保持ノズル１００では、線材４１（支持部）は、メッシュ状に設けられている。よって、本実施形態によれば、例えば、比較的簡素な構成で所要の剛性を有した支持部が得られやすい。また、例えば、開口部３１Ａ，３１Ｂから支持部が露出される（開口部３１Ａ，３１Ｂを横切る）構成が得られやすい。また、例えば、線材４１が細い分、空気抵抗が大きくなり難い。
【００４６】
＜第四の実施形態＞
図１３に示されるように、本実施形態は、ベルト３０Ａ，３０Ｂおよび変更機構１２０に替えて板部材１３０Ａ，１３０Ｂおよび変更機構１１２０が設けられている点が主に第一の実施形態と異なる。板部材１３０Ａは、第一の部材および第一の板部材の一例であり、板部材１３０Ｂは、第二の部材および第二の板部材の一例である。
【００４７】
図１３〜１５に示されるように、板部材１３０Ａは、先端部２０ｂに重ねられている。
板部材１３０Ａは、四角形状である。板部材１３０Ａは、ボディ２０の開口端部２２ａを四角形の平面状に覆っている。板部材１３０Ａは、一例として、先端部２０ｂに固定されている。板部材１３０Ａには、開口部１３１Ａが設けられている。開口部１３１Ａは、板部材１３０Ａの表面１３０Ａａと裏面１３０Ａｂとを貫通する貫通孔である。開口部１３１Ａは、一例として、開口端部２２ａよりも小さい四角状である。開口部１３１Ａは、開口端部２２ａに重ねられている。開口部１３１Ａは、ボディ２０の端部２１ａと端部２１ｃとの間の側端部１０３ａに寄せられている。開口部１３１Ａは、第一の開口部の一例である。
【００４８】
また、板部材１３０Ｂは、板部材１３０Ａの表面１３０Ａａに重ねられている。板部材１３０Ｂは、四角形状である。板部材１３０Ｂは、一例として、板部材１３０Ａの厚さ方向（Ｚ軸の軸方向）と交差する方向（ＸＹ平面に沿った方向）に移動可能に変更機構１１２０に支持されている。板部材１３０Ｂには、開口部１３１Ｂが設けられている。開口部１３１Ｂは、板部材１３０Ｂの表面１３０Ｂａと裏面１３０Ｂｂとを貫通する貫通孔である。開口部１３１Ｂは、一例として、開口端部２２ａよりも小さい四角状である。開口部１３１Ｂは、開口部１３１Ａおよび開口端部２２ａに重ねられている。開口部１３１Ｂは、第二の開口部の一例である。
【００４９】
開口部１３１Ａ，１３１Ｂはボディ２０の開口部２２（開口端部２２ａ）と重なることにより、開口部２２のうち開口部１３１Ａ，１３１Ｂと重なる部分が開口され、開口部２２（開口端部２２ａ）のうち開口部１３１Ａ，１３１Ｂと重ならない部分が板部材１３０Ａ，１３０Ｂで覆われる。すなわち、開口部１３１Ａ，１３１Ｂは開口部２２を覆うことにより、開口部２２を部分的に開口させる。開口部１３１Ａ，１３１Ｂの重なり部分である重部１３１ａが、部品保持ノズル１００の開口端部１０２ａとなる。部品保持ノズル１００は、開口端部２２ａと重なった開口部１３１Ａ，１３１Ｂからの空気の吸い込みにより部品Ｐを保持する。
【００５０】
変更機構１１２０は、板部材１３０Ｂを移動させる移動機構１６０Ｂを有している。移動機構１６０Ｂは、モータ６１Ｂを有している。このモータ６１Ｂの回転軸６１ａに板部材１３０Ｂが固定されており、モータ６１Ｂの回転軸６１ａの回転によって、板部材１３０Ｂが回転する。モータ６１Ｂは、指定された角度で静止可能に構成される。モータ６１Ｂは、例えばステップモータである。移動機構１６０Ｂ（変更機構１１２０）は、板部材１３０Ｂを回転させることにより、板部材１３０Ａと板部材１３０Ｂとを板部材１３０Ａの厚さ方向と交差する方向に相対的に移動させる。なお、変更機構１１２０が板部材１３０Ａを移動させる構成や、板部材１３０Ａと板部材１３０Ｂとのそれぞれを移動させる構成であってもよい。これらの場合、板部材１３０Ａを移動させる移動機構が設けられる。
【００５１】
以上、説明したように、本実施形態の部品保持ノズル１００は、先端部２０ｂに重ねられているとともに、開口端部２２ａに重ねられた開口部１３１Ａ（第一の開口部）が設けられた板部材１３０Ａ（第一の部材）と、板部材１３０Ａの先端部２０ｂとは反対側で板部材１３０Ａに重ねられているとともに、開口端部１０２ａおよび開口部１３１Ａに重ねられた開口部１３１Ｂが設けられた板部材１３０Ｂと、板部材１３０Ａと板部材１３０Ｂとを相対的に移動させて開口部１３１Ａと開口部１３１Ｂとの重なり量を変更する変更機構１１２０と、を備えている。よって、本実施形態によれば、第一の実施形態と同様に、例えば、変更機構１１２０によって板部材１３０Ａ，１３０Ｂを相対的に移動させることにより、開口部１３１Ａと開口部１３１Ｂとの重なり量を変更することで、部品保持ノズル１００の空気通路１０２の開口端部１０２ａの仕様（大きさや形状）を変更することができる。よって、例えば、開口端部１０２ａを、部品Ｐの仕様（大きさや形状等）に応じた大きさや形状に設定することができる。
【００５２】
なお、上記各実施形態で説明した部品保持ノズル１００のうち、吸引機構５０を、空気通路１０２に空気を吹き出す（吐き出す）吹出機構（吐出機構）に替えることにより、開口端部２２ａから空気を吹き出す吹出装置（空気吹出装置）を構成することができる。すなわち、吹出装置は、部品保持ノズル１００のうち吸引機構５０以外の構成と、空気通路１０２に通じて設けられ空気通路１０２に空気を吹き出す吹出機構と、を備える。
【００５３】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。これら実施形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。
【符号の説明】
【００５４】
２０…ボディ、２０ｂ…先端部、２２ａ…開口端部、３０Ａ…ベルト（第一の部材、第一のベルト）、３０Ａｃ…周縁部、３０Ｂ…ベルト（第二の部材、第二のベルト）、３０ａ…重部（部分）、３０Ｂｂ…裏面（面）、３０Ｂａ…表面（面）、３１Ａ，１３１Ａ…開口部（第一の開口部）、３１Ｂ，１３１Ｂ…開口部（第二の開口部）、４１…線材（支持部）、５０…吸引機構、７０Ａ，７０Ｂ…張力付加機構、１００…部品保持ノズル、１０２…空気通路、１２０，１１２０…変更機構、１３０Ａ…板部材（第一の部材、第一の板部材）、１３０Ｂ…板部材（第二の部材、第二の板部材）、Ｐ…部品。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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