(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具アセンブリであって、
ハンドルであって、
電池空洞部、及び
電気接点を備える、ハンドルと、
前記電池空洞部内に取り出し可能に配置可能な電池であって、前記電池は、前記電池が前記電池空洞部内の動作可能に位置する位置にあるときに、前記電気接点と係合するように構成されている、電池と、
前記ハンドルが動作に適しているかどうかを評価するための診断手段と、
電池ロックアウトであって、
前記診断手段が、前記ハンドルが動作に適していると判定するときに、前記電池が前記電池空洞部内に動作可能に位置するのを可能にし、
前記診断手段が、前記ハンドルが動作に適していないと判定するときに、前記電池が前記電池空洞部内に動作可能に位置するのを防ぐように構成された、電池ロックアウトとを備え、
前記電池ロックアウトは、非拡張位置と、拡張位置との間で可動なロックアームを備え、前記ロックアームは、前記ロックアームが前記拡張位置にあるときに、前記電池が前記電池空洞部内に動作可能に位置するのを防ぐように構成されており、
前記ロックアームが、前記ハンドルと一体的に形成されたカンチレバービームを備える、外科用器具アセンブリ。
【請求項２】
前記電池ロックアウトは、前記ロックアームと係合し、これを展開するように構成されたソレノイドを更に備える、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項３】
前記ロックアームは第１ロックアームを備え、前記電池ロックアウトは、非拡張位置と、拡張位置との間で可動である第２ロックアームを更に備え、前記ソレノイドは前記第２ロックアームと係合し、これを展開するように構成されている、請求項２に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項４】
前記第１ロックアーム、及び前記第２ロックアームは、同時に展開される、請求項３に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項５】
シャフトアセンブリと、
内部に取り出し可能に保存されたステープルを含む、ステープルカートリッジと、
前記ステープルカートリッジから前記ステープルを射出するように構成された発射システムであって、前記発射システムは、前記電池が前記動作可能に位置する位置にあるときに、前記電池により給電される電気モータを備える、発射システムとを更に備える、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項６】
外科用器具アセンブリであって、
ハンドルであって、
電池収容部、及び、
電気接点を備える、ハンドルと、
前記電池収容部と取り外し可能に係合可能な電池であって、前記電池は、前記電池が前記電池収容部に対して動作可能に位置する位置にあるときに、前記電気接点と係合するように構成されている、電池と、
電池ロックアウトであって、
前記電池が、前記電池収容部に対して動作可能に位置することを可能にするアンロック構成、及び
前記電池が、前記電池収容部に対して動作可能に位置することを防ぐロック構成を含む、電池ロックアウトとを備え、
前記電池ロックアウトは、前記アンロック構成と関連する非拡張位置と、前記ロック構成と関連する拡張位置との間で可動なロックアームを備え、前記ロックアームは、前記ロックアームが前記拡張位置にあるときに、前記電池が前記電池収容部に対して動作可能に位置するのを防ぐように構成されており、
前記ロックアームは、前記ハンドルと一体的に形成されたカンチレバービームを備える、外科用器具アセンブリ。
【請求項７】
前記電池ロックアウトは、前記ロックアームと係合し、これを展開するように構成されたソレノイドを更に備える、請求項６に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項８】
前記ロックアームは、第１ロックアームを備え、前記電池ロックアウトは、前記アンロック構成と関連する非拡張位置と、前記ロック構成と関連する拡張位置との間で可動である第２ロックアームを更に備え、前記ソレノイドは前記第２ロックアームと係合し、これを展開するように構成されている、請求項７に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項９】
前記第１ロックアーム、及び前記第２ロックアームは、同時に展開される、請求項８に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項１０】
シャフトアセンブリと、
内部に取り出し可能に保存されたステープルを含む、ステープルカートリッジと、
前記ステープルカートリッジから前記ステープルを射出するように構成された発射システムであって、前記発射システムは、前記電池が前記動作可能に位置する位置にあるときに、前記電池により給電される電気モータを備える、発射システムとを更に備える、請求項６に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項１１】
外科用器具アセンブリであって、
シャフトアセンブリと、
ハンドルであって、
電池空洞部、
電気接点、及び、
動作運動を生成し、前記動作運動を前記シャフトアセンブリに伝達するように構成された動作システムを備える、ハンドルと、
前記電池空洞部内に取り出し可能に配置可能な電池であって、前記電池は、前記電池が、前記電池空洞部内の動作可能に位置する位置にあるときに、前記電気接点と係合するように構成され、前記電池は、前記電池が前記電気接点と係合するときに、前記動作システムに給電するように構成されている、電池と、
前記動作システムが前記動作運動を生成しているときに、前記電池が前記電池空洞部から取り出され、前記電気接点から係合離脱するのを防ぐように構成されている、電池ロックとを備え、
前記電池ロックは、前記電池ロックのアンロック構成と関連する非拡張位置と、前記電池ロックのロック構成と関連する拡張位置との間で可動なロックアームを備え、前記ロックアームは、前記ロックアームが前記拡張位置にあるときに、前記電池が前記動作可能に位置する位置から変位するのを防ぐように構成されており、
前記ロックアームは、前記ハンドルと一体的に形成されたカンチレバービームを備える、外科用器具アセンブリ。
【請求項１２】
前記電池ロックは、前記ロックアームと係合し、これを展開するように構成されたソレノイドを更に備える、請求項１１に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項１３】
前記ロックアームは、第１ロックアームを備え、前記電池ロックは、前記アンロック構成と関連する非拡張位置と、前記電池ロックの前記ロック構成と関連する拡張位置との間で可動である第２ロックアームを更に備え、前記ソレノイドは前記第２ロックアームと係合し、これを展開するように構成されている、請求項１２に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項１４】
前記第１ロックアーム、及び前記第２ロックアームは、同時に展開される、請求項１３に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項１５】
内部に取り出し可能に保存されたステープルを含む、ステープルカートリッジであって、前記動作システムは、前記ステープルカートリッジから前記ステープルを射出するように構成されている、ステープルカートリッジを更に備える、請求項１１に記載の外科用器具アセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、外科用器具に関し、様々な実施形態において、外科用ステープリング及び切断器具、並びにこれと使用するためのステープルカートリッジに関する。
【背景技術】
【０００２】
ステープル器具は、一対の協働する細長いジョー部材を含むことがあり、各ジョー部材は、患者の体内に挿入し、ステープリング及び／又は切開されるべき組織に対して位置付けられるように適合され得る。様々な実施形態において、ジョー部材の一方が、内部に含まれる少なくとも２つの横方向に間隔を空けたステープルの列を備えるステープルカートリッジを支持することができ、もう一方のジョー部材は、ステープルカートリッジ内のステープルの列と位置合わせされた、ステープル形成ポケットを備えるアンビルを支持することができる。一般的に、ステープル器具は更にプッシャバー、及びナイフブレードを更に備え、これらは、プッシャバー上のカム表面、及び／又はプッシャバーによって押されるウェッジスレッド上のカム表面を介して、ステープルカートリッジからステープルを逐次的に射出するように、ジョー部材に対して摺動可能である。少なくとも一実施形態において、カム表面は、アンビルに対してステープルを押し付け、ジョー部材の間に把持された組織内に、変形したステープルの横方向に間隔を空けた列を形成するために、カートリッジにより保持され、ステープルと関連付けられた、複数のステープルドライバをアクティブ化するように構成され得る。少なくとも一実施形態において、ナイフブレードはカム表面を追い、ステープル列の間の線に沿って組織を切断することができる。
【０００３】
上記の説明は、現時点における、発明の分野の関連技術の様々な態様を例示することのみを意図され、請求範囲を否定するものと捉えられるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
本明細書において記載される実施形態の様々な特徴、及びその利点は、以下の添付の図面と併せて説明を読むことによって、理解することができる。
【図１】それに動作可能に結合された交換式シャフトアセンブリを有する、外科用器具の斜視図である。
【図２】図１の交換式シャフトアセンブリ及び外科用器具の分解組立図である。
【図３】図１及び２の交換式シャフトアセンブリ及び外科用器具の部分を示す別の分解組立図である。
【図４】図１〜３の外科用器具の一部分の分解組立図である。
【図５】発射トリガが完全作動位置にある、図４の外科用器具の一部分の横断面図である。
【図６】発射トリガが非作動位置にある、図５の外科用器具の一部分の別の断面図である。
【図７】交換式シャフトアセンブリの１つの形態の分解組立図である。
【図８】図７の交換式シャフトアセンブリの部分の別の分解組立図である。
【図９】図７及び８の交換式シャフトアセンブリの部分の別の分解組立図である。
【図１０】図７〜９の交換式シャフトアセンブリの一部分の断面図である。
【図１１】明確にするためにスイッチドラムを省略した、図７〜１０のシャフトアセンブリの一部分の斜視図である。
【図１２】その上にスイッチドラムが装着されている、図１１の交換式シャフトアセンブリの一部分の別の斜視図である。
【図１３】その閉鎖トリガが非作動位置で示されている、図１の外科用器具の一部分に動作可能に結合された、図１１の交換式シャフトアセンブリの一部分の斜視図である。
【図１４】図１３の交換式シャフトアセンブリ及び外科用器具の右側立面図である。
【図１５】図１３及び１４の交換式シャフトアセンブリ及び外科用器具の左側立面図である。
【図１６】その閉鎖トリガが作動位置で、発射トリガが非作動位置で示されている、図１の外科用器具の一部分に動作可能に結合された、図１１の交換式シャフトアセンブリの一部分の斜視図である。
【図１７】図１６の交換式シャフトアセンブリ及び外科用器具の右側立面図である。
【図１８】図１６及び１７の交換式シャフトアセンブリ及び外科用器具の左側立面図である。
【図１８Ａ】その閉鎖トリガが作動位置で、かつその発射トリガが作動位置で示されている、図１の外科用器具の一部分に動作可能に結合された、図１１の交換式シャフトアセンブリの右側立面図である。
【図１９】シャフトアセンブリがそこに結合されていないときに、外科用器具ハンドルの電気コネクタへの給電を停止するためのシステムの概略図である。
【図２０】図１の外科用器具のエンドエフェクタの一態様の分解図である。
【図２１Ａ】２枚の図面にわたる図１の外科用器具の回路図である。
【図２１Ｂ】２枚の図面にわたる図１の外科用器具の回路図である。
【図２２】電池バックの使用サイクル計数を生成するように構成された使用サイクル回路を備える、電源アセンブリの一例を示す。
【図２３】セグメント化回路に逐次的に通電するためのプロセスの一態様を示す。
【図２４】複数のデイジーチェーン接続された複数の電力コンバータを備える電源セグメントの一態様を示す。
【図２５】臨界及び／又は電力集約的機能に利用可能な電力を最大限にするように構成されたセグメント化回路の一態様を示す。
【図２６】逐次的に通電されるように構成された複数のデイジーチェーン接続された電力コンバータを備える電源システムの一態様を示す。
【図２７】隔離された制御区分を備えるセグメント化回路の一態様を示す。
【図２８Ａ】図１の外科用器具の回路図である。
【図２８Ｂ】図１の外科用器具の回路図である。
【図２９】ハンドルアセンブリ１４と電源アセンブリとの間のインターフェイスと、ハンドルアセンブリ１４と交換式シャフトアセンブリとの間のインターフェイスと、を示した、図１の外科用器具のブロック図である。
【図３０】少なくとも１つの実施形態による、電池及び電池ロックを備える外科用器具のハンドルの部分断面図である。
【図３１】アンロック構成にある電池ロックを例示する、図３０のハンドルの部分断面図である。
【図３２】ロック構成にある電池ロックを例示する、図３０のハンドルの部分断面図である。
【図３３】アンロック構成にあるものとして例示される、少なくとも１つの実施形態による、電池ロックアウトを備える、外科用器具のハンドルの部分断面図である。
【図３４】ロックアウト構成にある電池ロックアウトを例示する、図３３のハンドルの部分断面図である。
【図３５】ロックアウト構成にあるものとして例示される、別の実施形態による、電池ロックアウトの部分断面図である。
【０００５】
対応する参照記号は、いくつかの図面を通じて、対応する部分を指す。本明細書において説明される例は、一形態において、本発明の様々な実施形態を例示しており、このような例は、本発明の範囲をいかようにも限定するものとして解釈されるべきではない。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」；代理人整理番号第ＥＮＤ７５５６ＵＳＮＰ／１４０４８１号、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＬＥＶＥＬ  ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ  ＴＯ  ＭＯＤＩＦＹ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」；代理人整理番号第ＥＮＤ７５５２ＵＳＮＰ／１４０４７７号、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＴＯ  ＡＤＪＵＳＴ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＲＡＴＥＳ  ＦＯＲ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＹＰＥＳ」；代理人整理番号第ＥＮＤ７５５７ＵＳＮＰ／１４０４８２号、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ  ＭＵＬＴＩ  ＳＥＮＳＯＲ  ＲＡＤＩＯ  ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＴＯ  ＭＥＡＳＵＲＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」；代理人整理番号第ＥＮＤ７５６２ＵＳＮＰ／１４０４８７号、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＳＰＥＥＤ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＮＤ  ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ  ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ  ＯＦ  ＭＯＴＯＲ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」；代理人整理番号第ＥＮＤ７５４９ＵＳＮＰ／１４０４７４号、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＴＩＭＥ  ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ  ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＳＥＮＳＯＲ  ＤＡＴＡ  ＴＯ  ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ  ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ  ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ  ＥＬＥＭＥＮＴＳ  ＯＦ  ＭＥＡＳＵＲＥＳ」；代理人整理番号第ＥＮＤ７５５９ＵＳＮＰ／１４０４８４号、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」；代理人整理番号第ＥＮＤ７５５５ＵＳＮＰ／１４０４８０号、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＡＮＤ  ＳＵＢ−ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ  ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ  ＷＩＴＨＩＮ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＨＡＦＴ  ＷＩＴＨ  ＳＥＬＥＣＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ  ＦＲＯＭ  ＨＡＮＤＬＥ」；代理人整理番号第ＥＮＤ７５４０ＵＳＮＰ／１４０４６５号、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＡＬ  ＳＩＧＮＡＬ  ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」；代理人整理番号第ＥＮＤ７５３８ＵＳＮＰ／１４０４６３号、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ  ＴＨＥ  ＭＩＳ−ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ  ＯＦ  Ａ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＩＮＴＯ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」；代理人整理番号第ＥＮＤ７５４６ＵＳＮＰ／１４０４７１号、及び、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ  ＡＮＤ  ＰＯＷＥＲ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ  ＯＮ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」；代理人整理番号第ＥＮＤ７５６１ＵＳＮＰ／１４０４８６号。
【０００７】
本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ  ＳＴＡＴＩＯＮ」；
米国特許出願番号第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＡＳＳＥＳＳ  ＷＨＥＴＨＥＲ  Ａ  ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＩＳ  ＷＩＴＨＩＮ  ＡＮ  ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ  ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ  ＢＡＮＤ」；
米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＨＡＲＧＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＴＨＡＴ  ＣＨＡＲＧＥＳ  ＡＮＤ／ＯＲ  ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ  ＯＮＥ  ＯＲ  ＭＯＲＥ  ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」；
米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＴＨＡＴ  ＥＮＡＢＬＥＳ  ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ  ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ  ＦＯＲ  ＣＨＡＲＧＩＮＧ  Ａ  ＢＡＴＴＥＲＹ」；
米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＷＨＥＴＨＥＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＮＥＥＤＳ  ＴＯ  ＢＥ  ＳＥＲＶＩＣＥＤ」；
米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」；
米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＡＤＡＰＴＥＲ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」；
米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ」；
米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」；及び
米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＴＲＡＣＫ  ＡＮ  ＥＮＤ−ＯＦ−ＬＩＦＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」。
【０００８】
本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＡＮＤ  ＭＥＡＮＳ  ＦＯＲ  ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ  ＴＨＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＴＲＯＫＥ  ＯＦ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ」；
米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」；
米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」；
米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」；
米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＮＶＩＬ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＢＯＵＴ  Ａ  ＤＩＳＣＲＥＴＥ  ＮＯＮ−ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＸＩＳ  ＲＥＬＡＴＩＶＥ  ＴＯ  Ａ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」；
米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」；
米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」；
米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」；
米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＬＥＸＩＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」；
米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」。
【０００９】
本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｃｏｎｄｕｃｔｉｖｅ  Ｐａｔｈｗａｙｓ  Ｆｏｒ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，ｎｏｗ  Ｕ．Ｓ．Ｐａｔｅｎｔ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｐｕｂｌｉｃａｔｉｏｎ」、現在米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号；
米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「Ｒｏｔａｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号；
米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「Ｔｈｕｍｂｗｈｅｅｌ  Ｓｗｉｔｃｈ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号；
米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｒｅｌａｙ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７４号；
米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ  Ｍｏｔｏｒ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  ｆｏｒ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号；
米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「Ｊｏｙｓｔｉｃｋ  Ｓｗｉｔｃｈ  Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７７号；
米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「Ｓｅｎｓｏｒ  Ｓｔｒａｉｇｈｔｅｎｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｄｕｒｉｎｇ  Ｒｅｍｏｖａｌ  Ｔｈｒｏｕｇｈ  Ｔｒｏｃａｒ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７９号；
米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｒｅｍｏｖａｂｌｅ  Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔ  Ｐｏｒｔｉｏｎｓ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号；
米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「Ｒｏｔａｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｄｅｇｒｅｅｓ  ｏｆ  Ｆｒｅｅｄｏｍ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７３号；
米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｓｏｆｔ  Ｓｔｏｐ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７６号。
【００１０】
本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号；
米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＤＲＩＶＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３７号；
米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号；
米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号；
米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＢＳＯＬＵＴＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号；
米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号；
米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号；
米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５３号；
米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＴＲＡＩＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４３号；及び
米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。
【００１１】
本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号。
【００１２】
本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」；
米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ  ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＣＩＲＣＵＩＴ」；
米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＮＵＭＢＥＲ  ＯＦ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ  ＣＯＵＮＴ」；
米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＬＥＥＰ  ＯＰＴＩＯＮＳ  ＯＦ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＣＯＮＴＲＯＬ」；
米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」；
米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ  ＦＯＲ  ＭＡＮＵＡＬ  ＢＡＩＬＯＵＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」；
米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＳＡＦＥＴＹ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」；
米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」；
米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」；
米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」；
米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ」；
米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＶＡＲＩＡＢＬＥ  ＶＯＬＴＡＧＥ  ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」；及び
米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」。
【００１３】
本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ  ＡＮＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」；
米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ  ＷＩＴＨ  ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＴＯ  ＱＵＡＮＴＩＦＹ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥ  ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ  ＢＡＳＥＤ  ＯＮ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ  ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＯＮＥ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ  Ａ  ＳＥＣＯＮＤ  ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ  ＯＵＴＰＵＴ  ＯＲ  ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＵＳＥ  ＯＦ  ＰＯＬＡＲＩＴＹ  ＯＦ  ＨＡＬＬ  ＭＡＧＮＥＴ  ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ  ＴＯ  ＤＥＴＥＣＴ  ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」；
米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＤＡＴＡ  ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」；及び
米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＯＦ  ＴＩＳＳＵＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ  ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」。
【００１４】
本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＤＵＡＬ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号；
米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＡＮＤ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＯＰＥＲＡＴＥＤ  ＦＲＯＭ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＯＵＴＰＵＴ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号；
米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＨＡＦＴ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  ＳＷＩＴＣＨＥＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＴＨＥ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号；
米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＬＩＮＥＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号；
米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号；
米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＡＬＩＧＮＩＮＧ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＳＨＡＦＴＳ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号；
米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号；
米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号；並びに、
米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＴＡＴＵＳ  ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。
【００１５】
本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」；
米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＰＯＷＥＲ」；
米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＭＯＴＯＲ  ＡＮＤ  ＰＩＳＴＯＬ  ＧＲＩＰ」；
米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ」；並びに、
米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」。
【００１６】
明細書において説明され、添付の図面において例示される、実施形態の様々な構造、機能、製造、及び使用の包括的な理解をもたらすために、様々な具体的詳細が説明される。明細書において記載される実施形態を不明瞭なものにしないため、既知の動作、構成要素、及び要素は詳細には記載されていない。読者は、本明細書において記載され、例示される実施形態は、非限定的な実施例であり、したがって、本明細書において記載される特定の構造及び機能の詳細は、代表的かつ例示的なものであり得ることを理解されたい。実施形態に対する変更及び修正は、請求の範囲を逸脱することなく、行うことができる。
【００１７】
用語「備える（comprise）」（並びに、「備える（comprises）」、及び「備えている（comprising）」など、備える（comprises）のいずれかの形態）、「有する（have）」（並びに、「有する（has）」、及び「有している（having）」などの、有する（have）のいずれかの形態）、「含む（include）」（並びに、「含む」（includes）、及び「含んでいる（including）」などの、含む（include）のいずれかの形態）、「含有する」（並びに、「含有する（contains）」及び「含有している（containing）」などの含有する（contain）のいずれかの形態）は、オープンエンドな連結動詞である。結果として、１つ、又は２つ以上の要素を「備える」、「有する」、「含む」、又は「含有する」、外科用システム、装置、又は機器は、これらの１つ又は２つ以上の要素を持つが、これらの１つ又は２つ以上の要素のみを持つことに限定されない。同様に、１つ、又は２つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、又は「含有する」、システム、装置、又は機器の要素は、これらの１つ又は２つ以上の特徴を持つが、これらの１つ又は２つ以上の特徴のみを持つことに限定されない。
【００１８】
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は臨床医から離れて位置する部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【００１９】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うため、様々な代表的な装置及び方法が提示されている。しかしながら、本明細書に開示する様々な方法及び装置は、例えば、開放的外科処置と関連するものを含む多数の外科的処置及び用途で使用することができることが、読者には容易に理解されるであろう。この発明を実施するための形態を読み進めると、本明細書で開示する様々な器具が、自然開口部を通って、組織内に形成された切込み又は穿刺孔を通ってなど、任意の方式で体の内部に挿入され得ることが、読者には更に理解される。器具の作動部分又はエンドエフェクタ部分は、直接患者の体の内部に挿入されてもよく、あるいは、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを前進させることができる作業チャネルを有するアクセス装置を通って挿入されてもよい。
【００２０】
外科用ステープリングシステムは、シャフト、及びシャフトから延びるエンドエフェクタを備え得る。エンドエフェクタは、第１ジョー、及び第２ジョーを備える。第１ジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１ジョーに挿入可能であり、ここから取り出し可能である。しかしながら、ステープルカートリッジが第１ジョーから取り出し不可能である、又は少なくとも容易に交換可能ではない、他の実施形態も想到し得る。第２ジョーは、ステープルカートリッジから射出されるステープルを変形させるように構成された、アンビルを備える。第２ジョーは、クロージャ軸を中心として、第１ジョーに対して枢動可能である。しかしながら、第１ジョーが第２ジョーに対して枢動可能な、他の実施形態も想到される。外科用ステープリングシステムはエンドエフェクタが、シャフトに対して回転又は関節運動するのを可能にするように構成された、関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通じて延びる、関節運動軸を中心に回転可能である。関節継手を含まない、他の実施形態も想到される。
【００２１】
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端、遠位端、及び近位端と遠位端との間に延びるデッキを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープリングする組織の第１面上に位置付けられ、アンビルは、組織の第２面上に位置付けられる。アンビルは、デッキに対して組織を圧迫し、かつ掴持するために、ステープルカートリッジの方に移動させられる。その後、カートリッジ本体内に取り出し可能に保存されたステープルが、組織内へと展開され得る。カートリッジ本体は、内部に画定されたステープル空洞を含み、ステープルは、ステープル空洞内に取り出し可能に保存される。ステープル空洞は、６つの長手方向の列内に配置されている。ステープル空洞の３つの列が、長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、ステープル空洞の３つの列が、長手方向スロットの第２の側に位置付けられる。ステープル空洞及びステープルの他の構成も可能であり得る。
【００２２】
ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持される。ドライバは、第１位置、すなわち未発射位置と、ステープル空洞からステープルを射出する第２位置、すなわち発射位置との間で可動である。ドライバは、保持具によってカートリッジ本体内に保持され、保持具は、カートリッジ本体の底部周囲に延び、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に保持するように構成された、弾性部材を含む。ドライバは、その未発射位置と、その発射位置との間で、スレッドにより移動可能である。スレッドは、近位端に隣接する近位位置と、遠位端に隣接する遠位位置との間で可動である。スレッドは、ドライバの下で摺動し、ドライバ及びその上に支持されたステープルを、アンビルの方へと持ち上げるように構成された、複数の傾斜面を備える。
【００２３】
上記に加えて、スレッドは、発射部材によって遠位方向に移動される。発射部材は、スレッドと接触し、スレッドを遠位端の方へと押すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受け入れるように構成されている。アンビルはまた、発射部材を受け入れるように構成された、スロットを含む。発射部材は、第１ジョーと係合する第１カム、及び第２ジョーと係合する第２カムを更に備える。発射部材が遠位方向に前進する際、第１カム及び第２カムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の間隔又は組織用空隙を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの間に捕捉された組織を切開するように構成された、ナイフを備える。ステープルが、ナイフの前に射出されるように、ナイフは少なくとも部分的に傾斜面の近位に位置付けられることが望ましい。
【００２４】
図１〜６は、再使用されてもされなくてもよい、モータ駆動される外科用切断及び締結器具１０を示している。図示される実施例において、器具１０は、ハンドルアセンブリ１４を備えたハウジング１２を含み、ハンドルアセンブリ１４は、臨床医によって握持、操作、及び作動されるように構成されている。ハウジング１２は、１つ又は２つ以上の外科的タスク又は処置を行うように構成された外科用エンドエフェクタ３００が動作可能に結合されている、交換式シャフトアセンブリ２００に動作可能に取り付けるように構成されている。本発明を実施するための形態を読み進めるに従って、本明細書で開示する様々な形態の交換式シャフトアセンブリの、様々な独自でかつ新規な構成は、ロボット制御式の外科用システムと組み合わせて効果的に利用することもできることが理解されるであろう。したがって、「ハウジング」という用語はまた、本明細書に開示する交換式シャフトアセンブリ及びそれらそれぞれの等価物を作動させるのに使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成し適用するように構成された、少なくとも１つの駆動システムを収容するか、ないしは別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含し得る。「フレーム」という用語は、手持式外科用器具の一部分を指してもよい。また、「フレーム」という用語は、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するために使用され得るロボットシステムの一部分を表す場合もある。例えば、本明細書に開示する交換式シャフトアセンブリは、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第ＵＳ２０１２／０２９８７１９号に開示されている、様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法と共に用いられてもよい。米国特許出願第１３／１１８，２４１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第ＵＳ２０１２／０２９８７１９号は、その全体を参照により本明細書に組み込む。
【００２５】
図１〜３に示されるハウジング１２は、外科用ステープルカートリッジ３０４を中で動作可能に支持するように構成された、外科用切断及び締結デバイスを備えるエンドエフェクタ３００を含む、交換式シャフトアセンブリ２００と接続されて示されている。ハウジング１２は、異なる大きさ及び種類のステープルカートリッジを支持するように適合されたエンドエフェクタを含み、異なるシャフト長さ、大きさ、及び種類などを有する、交換式シャフトアセンブリと接続して使用するように構成されてもよい。更に、ハウジング１２はまた、様々な外科用途及び処置との関連において使用するように適合された、エンドエフェクタ構成に、例えば、無線周波（ＲＦ）エネルギー、超音波エネルギー、及び／又は運動など、他の運動及び形態のエネルギーを適用するように構成されたアセンブリを含む、他の様々な交換式シャフトアセンブリと共に有効に利用することができる。更に、エンドエフェクタ、シャフトアセンブリ、ハンドル、外科用器具、及び／又は外科用器具システムは、任意の好適な締結具を利用して組織を締結することができる。例えば、中に着脱可能に格納された複数のファスナを備えるファスナカートリッジが、シャフトアセンブリのエンドエフェクタに着脱可能に挿入及び／又は装着され得る。
【００２６】
図１は、交換式シャフトアセンブリ２００が動作可能に連結された外科用器具１０を示している。図２及び３は、ハウジング１２又はハンドルアセンブリ１４に対する交換式シャフトアセンブリ２００の取り付けを示している。図４に示されているように、ハンドルアセンブリ１４は、ねじ、スナップ機構、接着剤などで相互接続され得る１対の相互接続可能なハウジングセグメント１６及び１８を備え得る。図示される構成において、ハンドルハウジングセグメント１６、１８は、臨床医に握持及び操作され得るピストルグリップ部分１９を形成するように協働する。以下で更に詳細に論じられるように、ハンドルアセンブリ１４は、その中に複数の駆動システムを動作可能に支持し、それら駆動システムは、ハンドルアセンブリに動作可能に装着された交換式シャフトアセンブリの対応部分に、様々な制御運動を生成し、加えるように構成されている。
【００２７】
ここで図４を参照すると、ハンドルアセンブリ１４は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム２０を更に含んでもよい。例えば、フレーム２０は、全体として３０で示される「第１の」又は閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、この閉鎖駆動システムは、動作可能に取り付けられるか又は結合された交換式シャフトアセンブリ２００に対して閉鎖及び開放運動を適用するために用いられてもよい。少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム３０は、フレーム２０によって枢動可能に支持されている閉鎖トリガ３２の形態のアクチュエータを含んでもよい。より具体的には、図４に示されるように、閉鎖トリガ３２は、ピン３３によってハウジング１４に枢動可能に結合されている。かかる構成により、臨床医が閉鎖トリガ３２を操作することが可能になり、そのため、臨床医がハンドルアセンブリ１４のピストルグリップ部分１９を把持するとき、閉鎖トリガ３２は、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置へ、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動できるようになっている。閉鎖トリガ３２は、ばね又は他の付勢装置（図示せず）によって、非作動位置へと付勢されてもよい。様々な形態では、閉鎖駆動システム３０は、閉鎖トリガ３２に枢動可能に連結された閉鎖リンク機構アセンブリ３４を更に含む。図４に示されるように、閉鎖リンク機構アセンブリ３４は、ピン３５によって閉鎖トリガ３２に枢動可能に結合された第１の閉鎖リンク３６及び第２の閉鎖リンク３８を含んでもよい。第２の閉鎖リンク３８はまた、本明細書では「取り付け部材」と呼ばれることもあり、横断取り付けピン３７を含む。
【００２８】
図４を引き続き参照すると、第１の閉鎖リンク３６はその上に、フレーム２０に枢動可能に結合された閉鎖解除アセンブリ６０と協働するように構成された、ロック壁又は端部３９を有してもよいことを観察することができる。少なくとも１つの形態では、閉鎖解除アセンブリ６０は、遠位側に突出するロック爪６４がその上に形成された解除ボタンアセンブリ６２を備えてもよい。解除ボタンアセンブリ６２は、解除ばね（図示せず）によって反時計方向に枢動させられてもよい。臨床医が閉鎖トリガ３２をその非作動位置からハンドルアセンブリ１４のピストルグリップ部分１９に向かって押下すると、ロック爪６４が第１の閉鎖リンク３６上のロック壁３９との保持係合に至る地点に向かって第１の閉鎖リンク３６が上向きに枢動し、それによって閉鎖トリガ３２が非作動位置に復帰することが防止される。図１８を参照されたい。したがって、閉鎖解放アセンブリ６０は、閉鎖トリガ３２を完全作動位置にロックするように働く。臨床医が、閉鎖トリガ３２をロック解除して、それを非作動位置へ付勢することができるようにしたい場合、臨床医は単純に、閉鎖解除ボタンアセンブリ６２を枢動し、それによってロック爪６４を移動させて、第１の閉鎖リンク３６上のロック壁３９との係合から外す。ロック爪６４が移動させられて第１の閉鎖リンク３６との係合から外れていると、閉鎖トリガ３２は、枢動して非作動位置に戻ってもよい。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。
【００２９】
上記に加えて更に、図１３〜１５は、組織をシャフトアセンブリ２００の顎部間に位置付けることができる、シャフトアセンブリ２００の開放構成、即ち非掴持構成と関連付けられる非作動位置にある、閉鎖トリガ３２を示している。図１６〜１８は、組織がシャフトアセンブリ２００の顎部の間で掴持される、シャフトアセンブリ２００の閉鎖構成、即ち掴持構成と関連付けられる作動位置にある、閉鎖トリガ３２を示している。図１４及び１７を比較すると、閉鎖トリガ３２をその非作動位置（図１４）から作動位置（図１７）へと移動させると、閉鎖解除ボタン６２が第１位置（図１４）と第２位置（図１７）との間で枢動することが、読者には理解されるであろう。閉鎖解除ボタン６２の回転は、上向きの回転であるとして言及され得るが、閉鎖解除ボタン６２の少なくとも一部分は、回路基板１００に向かって回転させられている。図４を参照すると、閉鎖解除ボタン６２は、そこから延在するアーム６１と、アーム６１に装着される、例えば永久磁石などの磁気素子６３とを含むことができる。閉鎖解除ボタン６２をその第１位置から第２位置へと回転させると、磁気素子６３は、回路基板１００に向かって移動することができる。回路基板１００は、磁気素子６３の移動を検出するように構成された、少なくとも１つのセンサを含むことができる。少なくとも一態様では、例えば磁場センサ６５を、回路基板１００の底面に装着することができる。磁場センサ６５は、磁気素子６３の移動によって生じる、磁場センサ６５を取り囲む磁界の変化を検出するように構成することができる。磁場センサ６５は、例えば、マイクロコントローラ１５００（図１９）と信号通信することができ、マイクロコントローラ１５００は、閉鎖解除ボタン６２が、閉鎖トリガ３２の非作動位置及びエンドエフェクタの開放構成と関連付けられるその第１位置、閉鎖トリガ３２の作動位置及びエンドエフェクタの閉鎖構成と関連付けられるその第２位置、並びに／又は第１位置と第２位置との間の任意の位置のどこにあるかを判定することができる。
【００３０】
本開示全体を通じて使用されるにあたり、磁場センサとしては、ホール効果センサ、探りコイル、フラックスゲート、光ポンピング、核摂動、ＳＱＵＩＤ、ホール効果、異方性磁気抵抗、巨大磁気抵抗、磁気トンネル接合、巨大磁気インピーダンス、磁歪／圧電複合材、磁気ダイオード、磁気トランジスタ、光ファイバ、光磁気、及び微小電気機械システム系の磁気センサが挙げられる。
【００３１】
少なくとも一形態において、ハンドルアセンブリ１４及びフレーム２０は、取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応部分に対して発射運動を適用するように構成されている、本明細書では発射駆動システム８０と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持してもよい。発射駆動システム８０はまた、本明細書では「第２の駆動システム」と呼ばれることもある。発射駆動システム８０は、ハンドルアセンブリ１４のピストルグリップ部分１９に設置された電気モータ８２を用いてもよい。様々な形態では、モータ８２は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。他の構成において、モータには、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電気モータを挙げることができる。モータ８２は、１つの形態では取り外し可能なパワーパック９２を備えてもよい、電源９０によって給電されてもよい。例えば、図４に示されるように、パワーパック９２は、遠位側ハウジング部分９６に取り付けるために構成された、近位側ハウジング部分９４を備えてもよい。近位側ハウジング部分９４及び遠位側ハウジング部分９６は、複数の電池９８を中で動作可能に支持するように構成されている。電池９８はそれぞれ、例えば、リチウムイオン（「ＬＩ」）又は他の好適な電池を含んでもよい。遠位側ハウジング部分９６は、モータ８２にやはり動作可能に結合されている、制御回路基板アセンブリ１００に取り外し可能かつ動作可能に取り付けられるために構成されている。直列に接続されてもよい多数の電池９８が、外科用器具１０の電源として使用されてもよい。それに加えて、電源９０は、交換可能及び／又は充電式であってもよい。
【００３２】
他の様々な形態に関連して上に概説したように、電気モータ８２は、長手方向に移動可能な駆動部材１２０上にある駆動歯の組又はラック１２２と噛み合い係合して装着される歯車減速機アセンブリ８４と動作可能に連係する、回転式シャフト（図示せず）を含むことができる。使用の際、電源９０によって提供される電圧極性によって電気モータ８２を時計方向に動作させることができるが、電池によって電気モータに印加される電圧極性は、電気モータ８２を反時計方向に動作させるために反転させることができる。電動モータ８２がある方向に回転されるとき、駆動部材１２０は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向に駆動されることとなる。モータ８２が反対の回転方向に駆動されるとき、駆動部材１２０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向に駆動されることとなる。ハンドルアセンブリ１４は、電源９０によって電気モータ８２に印加される極性を反転させるように構成することができる、スイッチを含むことができる。本明細書で説明する他の形態と同様に、ハンドルアセンブリ１４はまた、駆動部材１２０の位置、及び／又は駆動部材１２０が移動されている方向を検出するように構成されたセンサを含むこともできる。
【００３３】
モータ８２の作動は、ハンドルアセンブリ１４上に枢動可能に支持される発射トリガ１３０によって制御され得る。発射トリガ１３０は、非作動位置と作動位置との間で枢動させられてもよい。発射トリガ１３０は、ばね１３２若しくは他の付勢装置によって非作動位置へと付勢させられてもよく、それにより、臨床医が発射トリガ１３０を解除すると、それがばね１３２若しくは付勢装置によって非作動位置へと枢動されるか又は別の方法で復帰させられてもよい。少なくとも１つの形態では、発射トリガ１３０は、上述したように、閉鎖トリガ３２の「外側」に位置付けることができる。少なくとも１つの形態では、発射トリガ安全ボタン１３４が、ピン３５によって閉鎖トリガ３２に枢動可能に装着されてもよい。安全ボタン１３４は、発射トリガ１３０と閉鎖トリガ３２との間に位置付けられ、そこから突出する枢動アーム１３６を有してもよい。図４を参照されたい。閉鎖トリガ３２が非作動位置にあるとき、安全ボタン１３４は、ハンドルアセンブリ１４内に収容され、臨床医は容易には安全ボタン１３４にアクセスすることができず、発射トリガ１３０の作動を防止する安全位置と、発射トリガ１３０が発射され得る発射位置との間で移動させることもできない。臨床医が閉鎖トリガ３２を押下すると、安全ボタン１３４及び発射トリガ１３０が下に枢動して、次いで、臨床医がそれらを操作することが可能になる。
【００３４】
上述したように、ハンドルアセンブリ１４は、閉鎖トリガ３２及び発射トリガ１３０を含むことができる。図１４〜１８Ａを参照すると、発射トリガ１３０を閉鎖トリガ３２に枢動可能に装着することができる。閉鎖トリガ３２は、そこから延在するアーム３１を含むことができ、発射トリガ１３０は、枢動ピン３３を中心にして枢動可能にアーム３１に装着することができる。閉鎖トリガ３２をその非作動位置（図１４）から作動位置（図１７）へと移動させると、上に概説したように、発射トリガ１３０が下向きに下降することができる。安全ボタン１３４がその発射位置へと移動した後、主に図１８Ａを参照すると、発射トリガ１３０を押下して、外科用器具発射システムのモータを動作させることができる。様々な例では、ハンドルアセンブリ１４は、例えば、閉鎖トリガ３２の位置及び／又は発射トリガ１３０の位置を判定するように構成された、システム８００などの追跡システムを含むことができる。主に図１４、１７、及び１８Ａを参照すると、追跡システム８００は、例えば、発射トリガ１３０から延在するアーム８０１に装着される、永久磁石８０２などの磁気素子を含むことができる。追跡システム８００は、例えば、磁石８０２の位置を追跡するように構成することができる、第１磁場センサ８０３及び第２磁場センサ８０４など、１つ又は２つ以上のセンサを備えることができる。
【００３５】
図１４及び１７を比較すると、閉鎖トリガ３２をその非作動位置から作動位置へと移動させると、磁石８０２が、第１磁場センサ８０３に隣接した第１位置と、第２磁場センサ８０４に隣接した第２位置との間で移動することができることが、読者には理解されるであろう。
【００３６】
図１７及び１８Ａを比較すると、発射トリガ１３０を未発射位置（図１７）から発射後位置（図１８Ａ）へと移動させると、磁石８０２が第２の磁場センサ８０４に対して移動することができることが、読者には更に理解されるであろう。センサ８０３及び８０４は、磁石８０２の移動を追跡することができ、回路基板１００のマイクロコントローラと信号通信することができる。第１のセンサ８０３及び／又は第２のセンサ８０４からのデータを用いて、マイクロコントローラは、事前規定された経路に沿った磁石８０２の位置を判定することができ、その位置に基づいて、マイクロコントローラは、閉鎖トリガ３２がその非作動位置、その作動位置、又はそれらの間の位置のどこにあるかを判定することができる。同様に、第１のセンサ８０３及び／又は第２のセンサ８０４からのデータを用いて、マイクロコントローラは、事前規定された経路に沿った磁石８０２の位置を判定することができ、その位置に基づいて、マイクロコントローラは、発射トリガ１３０がその未発射位置、その完全発射後位置、又はそれらの位置の間のどこにあるかを判定することができる。
【００３７】
上に示されるように、少なくとも一形態において、長手方向に移動可能な駆動部材１２０は、ギア減速機アセンブリ８４の対応する駆動ギア８６と噛み合い係合するために、その上に形成された歯のラック１２２を有する。少なくとも１つの形態はまた、モータ８２が無効化された場合に、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材１２０を手動で後退させることができるように構成された、手動作動式の「脱出」アセンブリ１４０を含む。脱出アセンブリ１４０は、手動で枢動させて、駆動部材１２０にやはり設けられた歯１２４とラチェット係合するように手動で枢動させるように構成された、レバー又は脱出ハンドルアセンブリ１４を含んでもよい。したがって、臨床医は、脱出ハンドルアセンブリ１４を使用して駆動部材１２０を近位方向「ＰＤ」に徐々に移動させることによって、駆動部材１２０を手動で後退させることができる。米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号、現在の米国特許第８，６０８，０４５号は、本明細書において開示される様々な器具と共に同様に用いられることもできる脱出構成、並びに他の構成要素、構成、及びシステムを開示している。米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号、現在の米国特許第８，６０８，０４５号は、参照としてその全体が本明細書に組み込まれる。
【００３８】
次に図１及び７を参照すると、交換式シャフトアセンブリ２００は、ステープルカートリッジ３０４を中で動作可能に支持するように構成された細長いチャネル３０２を備える、外科用エンドエフェクタ３００を含む。エンドエフェクタ３００は、細長いチャネル３０２に対して枢動可能に支持されるアンビル３０６を更に含んでもよい。交換式シャフトアセンブリ２００は、シャフト軸ＳＡ−ＳＡに対して所望の位置でエンドエフェクタ３００を解除可能に保持するように構成することができる、関節継手２７０及び関節ロック３５０（図８）を更に含んでもよい。エンドエフェクタ３００、関節継手２７０、及び関節ロック３５０の構造と動作に関する詳細は、２０１３年３月１４日出願の米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に説明されている。２０１３年３月１４日に出願された米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号が本明細書において参照により組み込まれる。図７及び８に示されるように、交換式シャフトアセンブリ２００は、ノズル部分２０２及び２０３で構成される近位側ハウジング又はノズル２０１を更に含むことができる。交換式シャフトアセンブリ２００は、エンドエフェクタ３００のアンビル３０６を閉鎖及び／又は開放するために利用することができる、閉鎖チューブ２６０を更に含むことができる。次に図８及び９を主に参照すると、シャフトアセンブリ２００は、関節ロック３５０のシャフトフレーム部分２１２を固定可能に支持するように構成することができる、スパイン２１０を含むことができる。図８を参照されたい。スパイン２１０は、（１）発射部材２２０を中で摺動可能に支持するように、かつ（２）スパイン２１０の周りに延在する閉鎖チューブ２６０を摺動可能に支持するように、構成することができる。スパイン２１０はまた、近位側関節ドライバ２３０を摺動可能に支持するように構成することができる。関節ドライバ２３０は、関節ロック３５０を動作可能に係合するように構成された遠位端２３１を有する。関節ロック３５０は、エンドエフェクタフレーム（図示せず）上の駆動ピン（図示せず）に動作可能に係合するように適合された、関節フレーム３５２と連係する。関節ロック３５０及び関節フレームの動作に関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出すことができる。様々な状況において、スパイン２１０は、シャーシ２４０内で回転可能に支持される近位端２１１を備えることができる。１つの構成では、例えば、スパイン２１０の近位端２１１には、シャーシ２４０内で支持されるように構成されたスパイン軸受２１６にねじ込みによって取り付けられるように、ねじ山２１４が形成される。図７を参照されたい。かかる構成により、シャーシ２４０に対するスパイン２１０の回転可能な取り付けが容易になって、スパイン２１０を、シャーシ２４０に対してシャフト軸ＳＡ−ＳＡを中心にして選択可能に回転させることができる。
【００３９】
主に図７を参照すると、交換式シャフトアセンブリ２００は、シャーシ２４０に対して軸方向に移動され得るようにその中で摺動可能に支持される、閉鎖シャトル２５０を含む。図３及び７に示されるように、閉鎖シャトル２５０は、更に詳細に後述するように、第２の閉鎖リンク３８に取り付けられる取り付けピン３７に取り付けるために構成された、一対の近位側に突出するフック２５２を含む。閉鎖チューブ２６０の近位端２６１は、相対回転するように閉鎖シャトル２５０に結合されている。例えば、Ｕ字コネクタ２６３は、閉鎖チューブ２６０の近位端２６１にある環状スロット２６２に挿入され、閉鎖シャトル２５０の垂直スロット２５３内で保定される。図７を参照されたい。かかる構成は、閉鎖チューブ２６０を閉鎖シャトル２５０と共に軸方向移動するようにそれに取り付ける役割を果たし、一方で閉鎖チューブ２６０がシャフト軸ＳＡ−ＳＡを中心にして閉鎖シャトル２５０に対して回転することを可能にする。閉鎖ばね２６８は、閉鎖チューブ２６０上で軸止され、閉鎖チューブ２６０を近位方向「ＰＤ」に付勢するように機能し、それによって、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に動作可能に結合されると、閉鎖トリガを非作動位置へと枢動するように機能することができる。
【００４０】
少なくとも１つの形態では、交換式シャフトアセンブリ２００は、関節継手２７０を更に含んでもよい。しかしながら、他の交換式シャフトアセンブリが、関節屈曲可能でなくてもよい。図７に示されるように、例えば、関節継手２７０は、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２７１を含む。様々な形態によれば、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２７１は、上側及び下側の遠位側に突出するタング２７３、２７４を有する、エンドエフェクタ閉鎖スリーブアセンブリ２７２を含む。エンドエフェクタ閉鎖スリーブアセンブリ２７２は、参照により本明細書に組み込まれている、２０１３年３月１４日出願の米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に記載される様々な方法により、アンビル３０６上の開放タブに係合する馬蹄形アパーチャ２７５及びタブ２７６を含む。本明細書で更に詳述するように、馬蹄形アパーチャ２７５及びタブ２７６は、アンビル３０６が開放されているときにアンビル上のタブに係合する。上側二重枢動リンク２７７は、閉鎖チューブ２６０上にある上側の近位側に突出するタング２７３の上部遠位側ピンホール、及び上側の遠位側に突出するタング２６４の上部近位側ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位側及び近位側枢動ピンを含む。下側二重枢動リンク２７８は、下側の近位側に突出するタング２７４の下部遠位側ピンホール、及び下側の遠位側に突出するタング２６５の下部近位側ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位側及び近位側枢動ピンを含む。図８も参照のこと。
【００４１】
使用の際、閉鎖チューブ２６０は、例えば、閉鎖トリガ３２の作動に応答して、アンビル３０６を閉鎖するように遠位側（方向「ＤＤ」）に並進させられる。アンビル３０６は、閉鎖チューブ２６０を、かつしたがってシャフト閉鎖スリーブアセンブリ２７２を遠位側に並進させて、上述した参照文献の米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に記載されている方法で、アンビル３６０の近位面に衝突させることによって閉鎖される。同参照文献にやはり詳細に記載されているように、閉鎖チューブ２６０及びシャフト閉鎖スリーブアセンブリ２７２を近位側に並進させて、タブ２７６及び馬蹄形アパーチャ２７５をアンビルタブに接触させ、それを押圧してアンビル３０６を持ち上げることによって、アンビル３０６が開放される。アンビル開位置において、シャフト閉鎖チューブ２６０は、その近位位置へと移動させられる。
【００４２】
上述したように、外科用器具１０は、エンドエフェクタ３００を定位置で選択的にロックするように構成し動作させることができる、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に更に詳細に記載されているタイプ及び構造の関節ロック３５０を更に含んでもよい。かかる構成によって、関節ロック３５０がそのロック解除状態にあるとき、エンドエフェクタ３００を、シャフト閉鎖チューブ２６０に対して回転させること、即ち関節運動させることが可能になる。かかるロック解除状態では、エンドエフェクタ３００を閉鎖チューブ２６０に対して関節運動させるために、エンドエフェクタ３００を、例えば、患者の体内の手術部位を取り囲む軟組織及び／又は骨に対して位置付け、押圧することができる。エンドエフェクタ３００はまた、関節ドライバ２３０によって閉鎖チューブ２６０に対して関節運動させてもよい。
【００４３】
やはり上述したように、交換式シャフトアセンブリ２００は、シャフトスパイン２１０内で軸方向移動するように支持される発射部材２２０を更に含む。発射部材２２０は、遠位側切断部分又はナイフバー２８０に取り付けるために構成された中間発射シャフト部分２２２を含む。発射部材２２０はまた、本明細書において「第２シャフト」及び／又は「第２シャフトアセンブリ」と呼ばれることもある。図８及び９に示されるように、中間発射シャフト部分２２２は、その遠位端に、遠位側ナイフバー２８０の近位端２８２にあるタブ２８４を受け入れるように構成することができる、長手方向スロット２２３を含んでもよい。長手方向スロット２２３及び近位端２８２は、それらの間の相対運動を可能にするようにサイズ決めし、構成することができ、スリップ継手２８６を備えることができる。スリップ継手２８６は、ナイフバー２８０を移動させずに、又は少なくとも実質的に移動させずに、発射駆動部２２０の中間発射シャフト部分２２２を移動させて、エンドエフェクタ３００を関節運動させることを可能にすることができる。エンドエフェクタ３００が適切に向けられると、ナイフバー２８０を前進させて、チャネル３０２内に位置付けられたステープルカートリッジを発射するために、長手方向スロット２２３の近位側壁が、タブ２８４と接触するまで、中間発射シャフト部分２２２を遠位方向に前進させることができる。更に図８及び図９に見られるように、シャフトスパイン２１０は、中間発射シャフト部分２２２をシャフトフレーム２１０へと組み合わせ、挿入するのを容易にするために、内部に細長い開口部又はウィンドウ２１３を有する。中間発射シャフト部分２２２が挿入されると、頂部フレームセグメント２１５がシャフトフレーム２１２と係合されて、中間発射シャフト部分２２２及びナイフバー２８０を中に封入してもよい。発射部材２２０の動作に関する更なる記載は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出すことができる。
【００４４】
上記に加えて更に、シャフトアセンブリ２００は、関節ドライバ２３０を発射部材２２０に選択的かつ解除可能に結合するように構成することができる、クラッチアセンブリ４００を含むことができる。１つの形態では、クラッチアセンブリ４００は、発射部材２２０の周りに位置付けられるロックカラー、即ちスリーブ４０２を含み、ロックスリーブ４０２は、ロックスリーブ４０２が関節ドライバ３６０を発射部材２２０に結合する係合位置と、関節ドライバ３６０が発射部材２００に動作可能に結合されない係脱位置との間で回転させることができる。ロックスリーブ４０２がその係合位置にあるとき、発射部材２２０の遠位方向移動によって、関節ドライバ３６０を遠位側に移動させることができ、それに対応して、発射部材２２０の近位方向移動によって、関節ドライバ２３０を近位側に移動させることができる。ロックスリーブ４０２がその係脱位置にあるとき、発射部材２２０の移動は、関節ドライバ２３０に伝達されず、その結果、発射部材２２０は、関節ドライバ２３０とは独立して移動することができる。様々な状況において、関節ドライバ２３０が発射部材２２０によって近位又は遠位方向で移動させられていないとき、関節ドライバ２３０を関節ロック３５０によって定位置で保持することができる。
【００４５】
主に図９を参照すると、ロックスリーブ４０２は、発射部材２２０を受け入れるように構成された長手方向アパーチャ４０３が中に画定された、円筒状の、又は少なくとも実質的に円筒状の本体を備えることができる。ロックスリーブ４０２は、対角線方向で対向する、内側に面するロック突起４０４及び外側に面するロック部材４０６を備えることができる。ロック突起４０４は、発射部材２２０と選択的に係合されるように構成することができる。より具体的には、ロックスリーブ４０２がその係合位置にあるとき、ロック突起４０４は、発射部材２２０に画定された駆動ノッチ２２４内に位置付けられ、それによって、遠位方向の押し力及び／又は近位方向の引張り力を発射部材２２０からロックスリーブ４０２に伝達することができる。ロックスリーブ４０２がその係合位置にあるとき、第２のロック部材４０６は、関節ドライバ２３２に画定された駆動ノッチ２３０内に受け入れられ、それによって、ロックスリーブ４０２に加えられる遠位方向の押し力及び／又は近位方向の引張り力を関節ドライバ２３０に伝達することができる。実質的に、発射部材２２０、ロックスリーブ４０２、及び関節ドライバ２３０は、ロックスリーブ４０２がその係合位置にあると、共に移動するようになる。他方で、ロックスリーブ４０２がその係脱位置にあるとき、ロック突起４０４は発射部材２２０の駆動ノッチ２２４内に位置付けられないことがあり、その結果、遠位方向の押し力及び／又は近位方向の引張り力が発射部材２２０からロックスリーブ４０２に伝達されないことがある。それに対応して、遠位方向の押し力及び／又は近位方向の引張り力が関節ドライバ２３０に伝達されないことがある。かかる状況では、発射部材２２０を、ロックスリーブ４０２及び近位側関節ドライバ２３０に対して近位側及び／又は遠位側に摺動させることができる。
【００４６】
図８〜１２に示されるように、シャフトアセンブリ２００は、閉鎖チューブ２６０上に回転可能に受け入れられるスイッチドラム５００を更に含む。スイッチドラム５００は、外向きに突出する作動ピン４１０を中に受け入れるシャフトボス５０４が形成された、中空シャフトセグメント５０２を備える。様々な状況において、作動ピン４１０は、スロット２６７を通って、ロックスリーブ４０２に設けられた長手方向スロット４０８内へと延在して、ロックスリーブ４０２が関節ドライバ２３０と係合されたときにその軸方向運動を容易にする。回転ねじりばね４２０は、図１０に示されるように、スイッチドラム５００のボス５０４及びノズルハウジング２０３の一部分に係合して、付勢力をスイッチドラム５００に加えるように構成されている。スイッチドラム５００は、そこに画定された少なくとも部分的に円周方向の開口部５０６を更に備えることができ、その開口部は、図５及び６を参照すると、ノズル半片２０２、２０３から延在する円周方向マウント２０４、２０５を受け入れ、スイッチドラム５００と近位側ノズル２０１との間の相対回転は許容するが並進は許容しないように構成することができる。それらの図に示されるように、マウント２０４及び２０５はまた、閉鎖チューブ２６０の開口部２６６を通って延在して、シャフトスパイン２１０の陥凹部２１１に収まる。しかしながら、マウント２０４、２０５がスイッチドラム５００内のそれぞれのスロット５０６の端部に達する点までノズル２０１が回転すると、スイッチドラム５００がシャフト軸ＳＡ−ＳＡを中心にして回転する。スイッチドラム５００の回転によって、最終的に、作動ピン４１０及びロックスリーブ４０２がその係合位置と係脱位置との間で回転する。したがって、本質的に、ノズル２０１は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に更に詳細に記載されている様々な方式で、関節駆動システムと発射駆動システムとを動作可能に係合及び係合解除するために利用することができる。
【００４７】
やはり図８〜１２に示されるように、シャフトアセンブリ２００は、例えば、エンドエフェクタ３００との間で電力を伝導し、かつ／又はエンドエフェクタ３００との間で信号を通信するように構成することができる、スリップリングアセンブリ６００を備えることができる。スリップリングアセンブリ６００は、シャーシ２４０から延在するシャーシフランジ２４２に装着される近位側コネクタフランジ６０４と、シャフトハウジング２０２、２０３に画定されたスロット内に位置付けられる遠位側コネクタフランジ６０１とを備えることができる。近位側コネクタフランジ６０４は第１の面を備えることができ、遠位側コネクタフランジ６０１は、第１の面に隣接して位置付けられ、それに対して移動可能である第２の面を備えることができる。遠位側コネクタフランジ６０１は、シャフト軸ＳＡ−ＳＡを中心にして、近位側コネクタフランジ６０４に対して回転することができる。近位側コネクタフランジ６０４は、その第１の面に画定される、複数の同心の、又は少なくとも実質的に同心の導体６０２を備えることができる。コネクタ６０７は、コネクタフランジ６０１の近位面に装着することができ、複数の接点（図示せず）を有してもよく、各接点は、導体６０２の１つに対応し、それと電気的に接触する。かかる構成により、近位側コネクタフランジ６０４と遠位側コネクタフランジ６０１とが、それらの間の電気的接触を維持したまま相対回転することが可能になる。近位側コネクタフランジ６０４は、例えば、導体６０２をシャフトシャーシ２４０に取り付けたシャフト回路基板６１０と信号通信させることができる、電気コネクタ６０６を含んでもよい。少なくとも１つの例では、複数の導体を備える配線ハーネスが、電気コネクタ６０６とシャフト回路基板６１０との間に延在することができる。電気コネクタ６０６は、シャーシ装着フランジ２４２に画定されたコネクタ開口部２４３を通って近位側に延在してもよい。図７を参照されたい。２０１３年３月１３日に出願された、米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号は、参照としてその全体を組み込まれる。２０１３年３月１３日に出願された、米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５１号は、参照としてその全体を組み込まれる。スリップリングアセンブリ６００に関する更なる記載は、米国特許出願公開第１３／８０３，０８６号、現在、米国特許出願第２０１４／０２６３５４１号に見出すことができる。
【００４８】
上述したように、シャフトアセンブリ２００は、ハンドルアセンブリ１４に固定可能に装着される近位部分と、長手方向軸を中心にして回転可能な遠位部分とを含むことができる。回転可能な遠位側シャフト部分は、上述したように、スリップリングアセンブリ６００を中心にして近位部分に対して回転させることができる。スリップリングアセンブリ６００の遠位側コネクタフランジ６０１は、回転可能な遠位側シャフト部分内に位置付けることができる。また、上記に加えて更に、スイッチドラム５００も、回転可能な遠位側シャフト部分内に位置付けることができる。回転可能な遠位側シャフト部分を回転させると、遠位側コネクタフランジ６０１及びスイッチドラム５００を互いに同期して回転させることができる。それに加えて、スイッチドラム５００を、遠位側コネクタフランジ６０１に対して第１位置と第２位置との間で回転させることができる。スイッチドラム５００がその第１位置にあると、関節駆動システムが発射駆動システムから動作可能に係合離脱されてもよく、したがって、発射駆動システムの動作によって、シャフトアセンブリ２００のエンドエフェクタ３００を関節運動させることができない。スイッチドラム５００がその第２位置にあると、関節駆動システムが発射駆動システムと動作可能に係合されてもよく、したがって、発射駆動システムの動作によってシャフトアセンブリ２００のエンドエフェクタ３００を関節運動させることができる。スイッチドラム５００をその第１位置と第２位置との間で移動させると、スイッチドラム５００は、遠位側コネクタフランジ６０１に対して移動させられる。様々な例において、シャフトアセンブリ２００は、スイッチドラム５００の位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサを備えることができる。次に図１１及び１２に移ると、遠位側コネクタフランジ６０１は、例えば、磁場センサ６０５を備えることができ、スイッチドラム５００は、例えば永久磁石５０５などの磁気素子を備えることができる。磁場センサ６０５は、永久磁石５０５の位置を検出するように構成することができる。スイッチドラム５００をその第１位置と第２位置との間で回転させると、永久磁石５０５が磁場センサ６０５に対して移動することができる。様々な例において、磁場センサ６０５は、永久磁石５０５が移動すると生じる磁場の変化を検出することができる。磁場センサ６０５は、例えば、シャフト回路基板６１０及び／又はハンドル回路基板１００と信号通信することができる。磁場センサ６０５からの信号に基づいて、シャフト回路基板６１０及び／又はハンドル回路基板１００上のマイクロコントローラは、関節駆動システムが発射駆動システムと係合しているか、又はそこから係合離脱しているかを判定することができる。
【００４９】
再び図３及び７を参照すると、シャーシ２４０は、フレーム２０の遠位側取り付けフランジ部分７００内に形成された、対応するダブテールスロット７０２に受け入れられるように適合された、シャーシ上に形成された少なくとも１つの、好ましくは２つの先細取り付け部分２４４を含む。各ダブテールスロット７０２は、取り付け部分２４４を中に収めて受け入れるように、先細であってもよく、又は言い換えればある程度Ｖ字形であってもよい。図３及び７から更に分かるように、シャフト取り付けラグ２２６が、中間発射シャフト２２２の近位端に形成される。更に詳細に後述するように、交換式シャフトアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１４に結合されると、シャフト取り付けラグ２２６は、例えば、図３及び図６に示されるように、長手方向駆動部材１２０の遠位端１２５に形成された発射シャフト取り付けクレードル１２６に受け入れられる。
【００５０】
様々なシャフトアセンブリは、シャフトアセンブリ２００をハウジング１２に、より具体的にはフレーム２０に取り外し可能に結合するためのラッチシステム７１０を利用する。図７に示されるように、例えば、少なくとも１つの形態では、ラッチシステム７１０は、シャーシ２４０に移動可能に結合されている、ロック部材又はロックヨーク７１２を含む。例示されている実施例において、例えば、ロックヨーク７１２は、２つの離間した下向きに延びる脚部７１４を備えたＵ字形を有する。脚部７１４にはそれぞれ、シャーシ２４０に形成された対応する穴２４５に受け入れられるように適合された、枢動ラグ７１６が形成される。かかる構成により、ロックヨーク７１２をシャーシ２４０に枢動可能に取り付けやすくなる。ロックヨーク７１２は、フレーム２０の遠位側取り付けフランジ７００の対応するロック移動止め又は溝７０４と解除可能に係合するように構成された、２つの近位側に突出するロックラグ７１４を含んでもよい。図３を参照されたい。様々な形態では、ロックヨーク７１２は、ばね又は付勢部材（図示せず）によって近位方向に付勢される。ロックヨーク７１２の作動は、シャーシ２４０に装着されたラッチアクチュエータアセンブリ７２０上に摺動可能に装着される、ラッチボタン７２２によって遂行されてもよい。ラッチボタン７２２は、ロックヨーク７１２に対して近位方向に付勢されていてもよい。更に詳細に後述するように、ロックヨーク７１２は、ラッチボタンを遠位方向で付勢することによってロック解除位置へと移動させられてもよく、それによってまた、ロックヨーク７１２が枢動して、フレーム２０の遠位側取り付けフランジ７００との保定係合から外れる。ロックヨーク７１２がフレーム２０の遠位側取り付けフランジ７００と「保定係合」しているとき、ロックラグ７１６は、遠位側取り付けフランジ７００の対応するロック移動止め又は溝７０４内に保定されて収まっている。
【００５１】
組織を切断し締結するように適合された本明細書に記載されるタイプのエンドエフェクタ、並びに他のタイプのエンドエフェクタを含む、交換式シャフトアセンブリを利用する場合、エンドエフェクタの作動中に交換式シャフトアセンブリがハウジングから不用意に分離されることを防止することが望ましいことがある。例えば、使用の際、臨床医は、閉鎖トリガ３２を作動させて標的組織を把持し、所望の位置へと操作することがある。標的組織がエンドエフェクタ３００内に所望の向きで位置付けられると、臨床医は、次に、閉鎖トリガ３２を完全に作動させてアンビル３０６を閉鎖し、標的組織を切断及びステープリングするための位置で掴持してもよい。その場合、第１の駆動システム３０は、完全に作動している。標的組織がエンドエフェクタ３００に掴持された後、シャフトアセンブリ２００がハウジング１２から不用意に外れることを防止することが望ましいことがある。ラッチシステム７１０の１つの形態は、かかる不用意な分離を防止するように構成されている。
【００５２】
図７で最も具体的に分かるように、ロックヨーク７１２は、閉鎖シャトル２５０上に形成された対応するロックラグ部分２５６に接触するように適合された、少なくとも１つの、好ましくは２つのロックフック７１８を含む。図１３〜１５を参照すると、閉鎖シャトル２５０が非作動位置にある（即ち、第１の駆動システム３０が非作動で、アンビル３０６が開放されている）とき、ロックヨーク７１２を遠位方向で枢動させて、交換式シャフトアセンブリ２００をハウジング１２からロック解除してもよい。その位置では、ロックフック７１８は、閉鎖シャトル２５０上のロックラグ部分２５６に接触しない。しかしながら、閉鎖シャトル２５０を作動位置へと移動させる（即ち、第１の駆動システム３０を作動させ、アンビル３０６が閉位置にある）と、ロックヨーク７１２がロック解除位置へと枢動することが防止される。図１６〜１８を参照のこと。言い換えると、臨床医がロックヨーク７１２をロック解除位置へと枢動させようとした場合、又は例えば、ロックヨーク７１２が、別の場合では遠位側に枢動することがあるような形で不用意に突き当たるか又は接触した場合、ロックヨーク７１２上のロックフック７１８が閉鎖シャトル２５０上のロックラグ２５６に接触し、ロックヨーク７１２がロック解除位置へと移動することを防止する。
【００５３】
以下、ハンドルアセンブリ１４に対する交換式シャフトアセンブリ２００の取り付けについて、図３を参照して記載する。結合プロセスを開始するために、臨床医は、シャーシ２４０上に形成された先細取り付け部分２４４がフレーム２０のダブテールスロット７０２と位置合わせされるようにして、交換式シャフトアセンブリ２００のシャーシ２４０をフレーム２０の遠位側取り付けフランジ７００の上方に、又はそれに隣接して位置付けてもよい。臨床医は、次に、シャフトアセンブリ２００を、シャフト軸ＳＡ−ＳＡに垂直な設置軸ＩＡに沿って移動させて、取り付け部分２４４を対応するダブテール受け入れスロット７０２と「動作可能に係合」させて収めてもよい。その際、中間発射シャフト２２２上のシャフト取り付けラグ２２６も、長手方向に移動可能な駆動部材１２０のクレードル１２６に収められ、第２の閉鎖リンク３８上にあるピン３７の部分が、閉鎖ヨーク２５０の対応するフック２５２に収められる。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、それにより、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が意図される行為、機能、及び／又は手順を実施してもよいことを意味する。
【００５４】
上述したように、交換式シャフトアセンブリ２００の少なくとも５つのシステムを、ハンドルアセンブリ１４の少なくとも５つの対応するシステムと動作可能に結合することができる。第１のシステムは、シャフトアセンブリ２００のフレーム又はスパインをハンドルアセンブリ１４のフレーム２０と結合及び／又は位置合わせする、フレームシステムを備えることができる。別のシステムは、ハンドルアセンブリ１４の閉鎖トリガ３２と、シャフトアセンブリ２００の閉鎖チューブ２６０及びアンビル３０６とを動作可能に接続することができる、閉鎖駆動システム３０を備えることができる。上で概説したように、シャフトアセンブリ２００の閉鎖チューブ取り付けヨーク２５０を、第２の閉鎖リンク３８のピン３７と係合させることができる。別のシステムは、ハンドルアセンブリ１４の発射トリガ１３０をシャフトアセンブリ２００の中間発射シャフト２２２と動作可能に接続することができる、発射駆動システム８０を備えることができる。
【００５５】
上で概説したように、シャフト取り付けラグ２２６は、長手方向駆動部材１２０のクレードル１２６と動作可能に接続することができる。別のシステムは、例えばシャフトアセンブリ２００などのシャフトアセンブリが、ハンドルアセンブリ１４と動作可能に係合されていることを、例えばマイクロコントローラなど、ハンドルアセンブリ１４内のコントローラに信号伝達することができ、並びに／又は第２に、電力及び／若しくは通信信号をシャフトアセンブリ２００とハンドルアセンブリ１４との間で伝導することができる、電気システムを備えることができる。例えば、シャフトアセンブリ２００は、シャフト回路基板６１０に動作可能に装着される電気コネクタ１４１０を含むことができる。電気コネクタ１４１０は、ハンドル制御基板１００上の対応する電気コネクタ１４００と噛み合い係合するように構成されている。回路類及び制御システムに関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号に見出すことができ、その全開示は、既に参照により本明細書に組み込んでいる。第５のシステムは、シャフトアセンブリ２００をハンドルアセンブリ１４に解除可能にロックするラッチングシステムで構成されてもよい。
【００５６】
図２及び３を再び参照すると、ハンドルアセンブリ１４は、複数の電気接点を備える電気コネクタ１４００を含むことができる。次に図１９を参照すると、電気コネクタ１４００は、例えば、第１の接点１４０１ａと、第２の接点１４０１ｂと、第３の接点１４０１ｃと、第４の接点１４０１ｄと、第５の接点１４０１ｅと、第６の接点１４０１ｆとを備えることができる。例示される実施例は６つの接点を利用しているが、７つ以上の接点又は５つ以下の接点を利用し得る他の実施形態が想起される。
【００５７】
図１９に示されるように、第１の接点１４０１ａは、トランジスタ１４０８と電気的に導通することができ、接点１４０１ｂ〜１４０１ｅは、マイクロコントローラ１５００と電気的に導通することができ、第６の接点１４０１ｆは、アースと電気的に導通することができる。特定の状況では、ハンドル１０４２が給電状態にあるとき、電気接点１４０１ｂ〜１４０１ｅのうち１つ又は２つ以上が、マイクロコントローラ１５００の１つ又は２つ以上の出力チャネルと電気的に導通していてもよく、通電することができ、又は電位を印加することができる。いくつかの状況では、電気接点１４０１ｂ〜１４０１ｅのうち１つ又は２つ以上が、マイクロコントローラ１５００の１つ又は２つ以上の入力チャネルと電気的に導通していてもよく、ハンドルアセンブリ１４が給電状態にあるとき、マイクロコントローラ１５００は、かかる電気接点に電位が印加されたときにそれを検出するように構成することができる。例えば、シャフトアセンブリ２００などのシャフトアセンブリが、ハンドルアセンブリ１４に組み合わされたとき、電気接点１４０１ａ〜１４０１ｆは、互いに導通しなくてもよい。しかしながら、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に組み合わされていないとき、電気コネクタ１４００の電気接点１４０１ａ〜１４０１ｆは、露出していてもよく、またいくつかの状況では、接点１４０１ａ〜１４０１ｆのうち１つ又は２つ以上が、偶発的に互いに電気的に導通することがある。かかる状況は、例えば、接点１４０１ａ〜１４０１ｆのうち１つ又は２つ以上が導電性材料と接触すると生じる可能性がある。これが生じると、例えば、マイクロコントローラ１５００が、誤った入力を受信する場合があり、かつ／又はシャフトアセンブリ２００が、誤った出力を受信する場合がある。この問題に対処するために、様々な状況では、例えば、シャフトアセンブリ２００などのシャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に取り付けられていないとき、ハンドルアセンブリ１４は、給電されないことがある。
【００５８】
他の状況では、例えば、シャフトアセンブリ２００などのシャフトアセンブリが、ハンドル１０４２に取り付けられていないとき、ハンドル１０４２に給電することができる。かかる状況では、マイクロコントローラ１５００は、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に取り付けられるまで、マイクロコントローラ１５００と電気的に導通している接点、即ち、例えば接点１４０１ｂ〜１４０１ｅに印加される、入力又は電位を無視するように構成することができる。マイクロコントローラ１５００は、そのような状況下でハンドルアセンブリ１４の他の機能を操作するために電力を供給されてもよいが、ハンドルアセンブリ１４は非給電状態にあってもよい。ある意味で、電気接点１４０１ｂ〜１４０１ｅに加えられる電位がハンドルアセンブリ１４の動作に影響することがないので、電気コネクタ１４００は非給電状態にあってもよい。接点１４０１ｂ〜１４０１ｅが非給電状態にあるときであっても、マイクロコントローラ１５００と電気的に導通していない電気接点１４０１ａ及び１４０１ｆは非給電状態にあってもなくてもよいことが、読者には理解されるであろう。例えば、第６の接点１４０１ｆは、ハンドルアセンブリ１４が給電状態にあるか給電停止状態にあるかに関わらず、アースと電気的に導通したままであってもよい。
【００５９】
更に、トランジスタ１４０８、及び／又は例えばトランジスタ１４１０などの任意の他の好適なトランジスタの配置、及び／又はスイッチは、ハンドルアセンブリ１４が給電状態にあるか非給電状態にあるかに関わらず、例えばハンドルアセンブリ１４内の電池９０などの電源１４０４から第１の電気接点１４０１ａへの電力の供給を制御するように構成されてもよい。様々な状況では、シャフトアセンブリ２００は、例えば、シャフトアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１４と係合するときにトランジスタ１４０８の状態を変化させるように構成することができる。特定の状況では、下記に加えて更に、磁場センサ１４０２を、トランジスタ１４１０の状態を切り替えるように構成することができ、トランジスタ１４１０はその結果として、トランジスタ１４０８の状態を切り替え、最終的に電源１４０４から第１の接点１４０１ａに電力を供給することができる。このようにして、コネクタ１４００までの電源回路と信号回路の両方に対して、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に設置されていないときは給電停止し、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に設置されているときは給電することができる。
【００６０】
様々な状況では、図１９を再び参照すると、ハンドルアセンブリ１４は、例えば磁場センサ１４０２を含むことができ、これは、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に結合されると、例えばシャフトアセンブリ２００などのシャフトアセンブリ上の、例えば磁気素子１４０７（図３）などの検出可能な素子を検出するように構成することができる。磁場センサ１４０２は、例えば電池などの電源１４０６によって給電することができ、電源１４０６は実際に、磁場センサ１４０２の検出信号を増幅し、図１９に示される回路を介してマイクロコントローラ１５００の入力チャネルと通信することができる。マイクロコントローラ１５００が、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に少なくとも部分的に結合されていること、またその結果として、電気接点１４０１ａ〜１４０１ｆが露出しなくなっていることを示す入力を受信すると、マイクロコントローラ１５００は、通常の、つまり給電動作状態に入ることができる。かかる動作状態では、マイクロコントローラ１５００は、その通常の使用時に、接点１４０１ｂ〜１４０１ｅのうち１つ又は２つ以上にシャフトアセンブリから伝達された信号を評価し、かつ／又は、接点１４０１ｂ〜１４０１ｅのうち１つ又は２つ以上を通してシャフトアセンブリに信号を伝達する。様々な状況において、磁場センサ１４０２が磁気素子１４０７を検出することができる前に、シャフトアセンブリ２００を完全に収めなければならないことがある。シャフトアセンブリ２００の存在を検出するために磁場センサ１４０２を利用することができるが、例えば、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に組み合わされているか否かを検出するために、センサ及び／又はスイッチの任意の好適なシステムを利用することができる。このようにして、上記に加えて更に、コネクタ１４００までの電源回路と信号回路の両方に対して、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に設置されていないときは給電停止し、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に設置されているときは給電することができる。
【００６１】
様々な実施例において、本開示を通じて使用され得るように、例えば、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に組み合わされているか否かを検出するために、任意の好適な磁場センサが使用されてもよい。例えば、磁場感知に使用される技術としては、中でも特に、ホール効果センサ、探りコイル、フラックスゲート、光ポンピング、核摂動、ＳＱＵＩＤ、ホール効果、異方性磁気抵抗、巨大磁気抵抗、磁気トンネル接合、巨大磁気インピーダンス、磁歪／圧電複合材、磁気ダイオード、磁気トランジスタ、光ファイバ、光磁気、及び微小電気機械システム系の磁気センサが挙げられる。
【００６２】
図１９を参照すると、マイクロコントローラ１５００は、一般に、マイクロプロセッサ（「プロセッサ」）と、プロセッサに動作可能に結合された１つ又は２つ以上のメモリユニットとを備えてもよい。メモリに保存された命令コードを実行することによって、プロセッサは、例えば、モータ、様々な駆動システム、及び／又はユーザディスプレイなど、外科用器具の様々な構成要素を制御してもよい。コントローラ１５００は、集積型及び／若しくは離散的なハードウェア要素、ソフトウェア要素、並びに／又はそれら両方の組み合わせを使用して実装されてもよい。集積型ハードウェア要素の例は、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、論理ゲート、レジスタ、半導体素子、チップ、マイクロチップ、チップセット、マイクロコントローラ、システムオンチップ（ＳｏＣ）、及び／又はシステムインパッケージ（ＳＩＰ）を含んでもよい。離散的なハードウェア要素の例としては、論理ゲート、電界効果トランジスタ、バイポーラトランジスタ、抵抗、コンデンサ、インダクタ、及び／若しくはリレーなど、回路並びに／又は回路素子が挙げられ得る。いくつかの例において、マイクロコントローラ１５００は、例えば、１つ又は２つ以上の基板上に離散的及び集積型回路素子又は構成要素を含む、ハイブリッド回路を含んでもよい。
【００６３】
図１９を参照すると、マイクロコントローラ１５００は、例えば、Ｔｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ  ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。いくつかの例において、Ｔｅｘａｓ  ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ  ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、容易に利用可能な他の特性の中でも特に、最大４０ＭＨｚ、２５６ＫＢの単一サイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリと、４０ＭＨｚ超の性能を改善するプリフェッチバッファと、３２ＫＢの単一サイクルシリアルランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）と、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部読出し専用メモリ（ＲＯＭ）と、２ＫＢの電気消去可能プログラマブル読出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）と、１つ又は２つ以上のパルス幅変調（ＰＷＭ）モジュールと、１つ又は２つ以上の直交エンコーダ入力（ＱＥＩ）アナログと、１２のアナログ入力チャネルを備えた１つ又は２つ以上の１２ビットアナログ・デジタルコンバータ（ＡＤＣ）とを備える、ＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアである。他のマイクロコントローラが、本開示と共に使用するために容易に代用されてもよい。したがって、本開示は、この文脈に限定されるべきではない。
【００６４】
上述したように、ハンドルアセンブリ１４及び／又はシャフトアセンブリ２００は、シャフトアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１４に組み付けられていないとき、又は完全に組み付けられていないときに、ハンドルの電気コネクタ１４００の接点及び／又はシャフトの電気コネクタ１４１０の接点が短絡することを防止するか、又は少なくともその可能性を低減するように構成された、システム及び構成を含むことができる。図３を参照すると、ハンドルの電気コネクタ１４００は、ハンドルフレーム２０に画定されたキャビティ１４０９内に少なくとも部分的に入り込ませることができる。電気コネクタ１４００の６つの接点１４０１ａ〜１４０１ｆは、キャビティ１４０９内に完全に入り込ませることができる。かかる配置は、物体が接点１４０１ａ〜１４０１ｆの１つ又は２つ以上に偶発的に接触する可能性を低減することができる。同様に、シャフトの電気コネクタ１４１０を、シャフトシャーシ２４０に画定された陥凹部内に位置付けることができ、それによって、物体がシャフトの電気コネクタ１４１０の接点１４１１ａ〜１４１１ｆのうち１つ又は２つ以上に偶発的に接触する可能性を低減することができる。図３に示される特定の実施例に関して、シャフト接点１４１１ａ〜１４１１ｆは、雄接点を備えることができる。少なくとも一実施例において、各シャフト接点１４１１ａ〜１４１１ｆは、例えば、対応するハンドル接点１４０１ａ〜１４０１ｆを係合するように構成することができる、シャフト接点から延在する可撓性突出部を備えることができる。ハンドル接点１４０１ａ〜１４０１ｆは、雌接点を備えることができる。少なくとも１つの実施例では、各ハンドル接点１４０１ａ〜１４０１ｆは、例えば、平坦面を備えることができ、それに接して雄シャフト接点１４０１ａ〜１４０１ｆがワイプし、即ち摺動し、接点間の導電性の連係を維持することができる。様々な例では、シャフトアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１４に組み合わされる方向は、ハンドル接点１４０１ａ〜１４０１ｆに対して平行であるか、又は少なくとも実質的に平行であることができ、それにより、シャフトアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１４に組み合わされると、シャフト接点１４１１ａ〜１４１１ｆはハンドル接点１４０１ａ〜１４０１ｆに接して摺動する。様々な実施例において、ハンドル接点１４０１ａ〜１４０１ｆが雄接点を備えることができ、シャフト接点１４１１ａ〜１４１１ｆが雌接点を備えることができる。いくつかの代替的な実施例において、ハンドル接点１４０１ａ〜１４０１ｆ及びシャフト接点１４１１ａ〜１４１１ｆは、接点の任意の好適な配置を有することができる。
【００６５】
様々な例では、ハンドルアセンブリ１４は、ハンドルの電気コネクタ１４００を少なくとも部分的に被覆するように構成されたコネクタガード、及び／又はシャフトの電気コネクタ１４１０を少なくとも部分的に被覆するように構成されたコネクタガードを備えることができる。コネクタガードは、シャフトアセンブリがハンドルに組み合わされていないとき、又は部分的にのみ組み合わされているとき、物体が電気コネクタの接点に偶発的に触れることを防止するか、又は少なくともその可能性を低減することができる。コネクタガードは、可動であることができる。例えば、コネクタガードは、コネクタを少なくとも部分的に防護する防護位置と、コネクタを防護しないか、又は少なくともわずかしか防護しない非防護位置との間で移動させることができる。少なくとも１つの実施例において、シャフトアセンブリがハンドルに組み合わされるにつれて、コネクタガードを変位させることができる。例えば、ハンドルがハンドルコネクタガードを備える場合、シャフトアセンブリがハンドルに組み合わされるにつれて、シャフトアセンブリがハンドルコネクタガードに接触し、それを変位させることができる。同様に、シャフトアセンブリがシャフトコネクタガードを備える場合、シャフトアセンブリがハンドルに組み合わされるにつれて、ハンドルがシャフトコネクタガードに接触し、それを変位させることができる。様々な例では、コネクタガードは、例えばドアを備えることができる。少なくとも１つの例では、ドアは、ハンドル又はシャフトが接触すると、ドアを特定の方向に変位させることを容易にすることができる、傾斜面を備えることができる。様々な例では、コネクタガードを、例えば、並進及び／又は回転させることができる。いくつかの例において、コネクタガードは、電気コネクタの接点を被覆する少なくとも１つのフィルムを備えることができる。シャフトアセンブリがハンドルに組み合わされると、フィルムを破断することができる。少なくとも１つの例では、コネクタの雄接点は、フィルムを貫通することができ、その後、フィルムの下に位置付けられた対応する接点に係合する。
【００６６】
上述したように、外科用器具は、例えば、電気コネクタ１４００などの電気コネクタの接点を、選択的に電源投入又はアクティブ化することができるシステムを含み得る。様々な例では、接点を不活性状態とアクティブ化状態との間で遷移させることができる。いくつかの例において、接点を、モニタリング状態、非アクティブ化状態、及びアクティブ化状態の間で遷移させることができる。例えば、マイクロコントローラ１５００は例えば、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に組み合わされていないときの接点１４０１ａ〜１４０１ｆをモニタリングして、接点１４０１ａ〜１４０１ｆのうち１つ又は２つ以上が短絡されている可能性があるか否かを判定することができる。マイクロコントローラ１５００は、接点１４０１ａ〜１４０１ｆそれぞれに低電位を印加し、接点それぞれに最小限の抵抗のみが存在するか否かを評価するように構成することができる。かかる動作状態は、モニタリング状態を含むことができる。接点において検出された抵抗が高い場合、又は閾値抵抗を上回る場合、マイクロコントローラ１５００は、その接点を、１つを超える接点を、あるいは全ての接点を非アクティブ化することができる。かかる動作状態は、非アクティブ化状態を含むことができる。シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に組み付けられ、上述したように、それがマイクロコントローラ１５００によって検出された場合、マイクロコントローラ１５００は、接点１４０１ａ〜１４０１ｆに対する電位を上昇させることができる。かかる動作状態は、アクティブ化状態を含むことができる。
【００６７】
本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリは、センサ、及びハウジング内のコントローラとの電気的導通を要する他の様々な構成要素を用いてもよい。これらのシャフトアセンブリは、一般に、ハウジングに対して回転することができるように構成されており、互いに対して回転してもよい２つ以上の構成要素間でのかかる電気的導通を容易にする接続を要する。本明細書に開示されるタイプのエンドエフェクタを利用すると、コネクタ装置は、本質的に比較的堅牢でもある一方、シャフトアセンブリコネクタ部分に嵌合するように、ある程度コンパクトでなければならない。
【００６８】
図２０を参照すると、エンドエフェクタ３００の非限定的な形態が示されている。上述したように、エンドエフェクタ３００は、アンビル３０６及びステープルカートリッジ３０４を含んでもよい。この非限定的な実施形態では、アンビル３０６は、細長いチャネル１９８に結合されている。例えば、アパーチャ１９９を、アンビル３０６から延在するピン１５２を受け入れることができる細長いチャネル１９８内に画定することができ、アパーチャ１９９によって、細長いチャネル１９８及びステープルカートリッジ３０４に対してアンビル３０６を開位置から閉位置まで枢動させることができる。それに加えて、図２０は、エンドエフェクタ３００内へと長手方向で並進するように構成された発射バー１７２を示している。発射バー１７２は、１つの中実部分から構築されてもよく、又は様々な実施例において、例えば鋼板のスタックを含む、積層材料を含んでもよい。発射バー１７２の遠位側に突出する端部は、Ｅ型梁１７８に取り付けることができ、Ｅ型梁１７８は、中でも特に、アンビル３０６が閉位置にあるとき、細長いチャネル１９８内に位置付けられたステープルカートリッジ３０４からアンビル３０６を離間させることを支援することができる。Ｅ型梁１７８はまた、Ｅ型梁１７８を発射バー１７２によって遠位側に前進させるにつれて組織を切断するために使用することができる、鋭利な切刃１８２を含むことができる。動作の際、Ｅ型梁１７８はまた、ステープルカートリッジ３０４を作動させること、即ち発射することができる。ステープルカートリッジ３０４は、ステープルドライバ１９２上に載置された複数のステープル１９１を、それぞれの上向きに開いたステープル空洞１９５内で保持する、成型カートリッジ本体１９４を含むことができる。楔形スレッド１９０は、Ｅ型梁１７８によって遠位側に駆動されて、交換可能なステープルカートリッジ３０４の様々な構成要素を共に保持するカートリッジトレイ１９６上を摺動する。楔形スレッド１９０は、Ｅ型梁１７８の切断面１８２が掴持された組織を切断する間、ステープルドライバ１９２を上向きにカム駆動して、ステープル１９１を追い出してアンビル３０６と変形接触させる。
【００６９】
上記に加えて更に、Ｅ型梁１７８は、発射の間、アンビル３０６に係合する上部ピン１８０を含むことができる。Ｅ型梁１７８は、カートリッジ本体１９４、カートリッジトレイ１９６、及び細長いチャネル１９８の様々な部分に係合することができる、中央ピン１８４と下部フット１８６とを更に含むことができる。ステープルカートリッジ３０４が細長いチャネル１９８内に位置付けられると、カートリッジ本体１９４に画定されたスロット１９３を、カートリッジトレイ１９６に画定されたスロット１９７及び細長いチャネル１９８に画定されたスロット１８９と位置合わせすることができる。使用の際、Ｅ型梁１７８は、位置合わせされたスロット１９３、１９７、及び１８９を通って摺動することができ、図２０に示されるように、Ｅ型梁１７８の下部フット１８６は、スロット１８９の長さに沿ってチャネル１９８の底面に沿って通っている溝に係合することができ、中央ピン１８４は、長手方向スロット１９７の長さに沿ってカートリッジトレイ１９６の上面に係合することができ、上部ピン１８０は、アンビル３０６に係合することができる。かかる状況では、発射バー１７２が遠位側へと移動させられて、ステープルをステープルカートリッジ３０４から発射し、かつ／又はアンビル３０６とステープルカートリッジ３０４との間に捕捉された組織を切開するにつれて、Ｅ型梁１７８は、アンビル３０６とステープルカートリッジ３０４とを離間させるか、又はそれらの相対移動を制限することができる。その後、発射バー１７２及びＥ型梁１７８を近位側へと後退させることができ、それによってアンビル３０６を開いて、ステープリングされ切断された２つの組織部分を解放することができる（図示せず）。
【００７０】
外科用器具１０（図１〜４）について一般的用語で記載してきたが、次に、外科用器具１０の様々な電気／電子構成要素について詳細に記載する。次に、複数の回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇを備えるセグメント化回路２０００の一実施例が示されている、図２１Ａ〜２１Ｂに移る。複数の回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇを備えるセグメント化回路２０００は、非限定的に、例えば図１〜１８Ａに示される外科用器具１０など、電動外科用器具を制御するように構成されている。複数の回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇは、電動外科用器具１０の１つ又は２つ以上の動作を制御するように構成されている。安全プロセッサセグメント２００２ａ（セグメント１）は、安全プロセッサ２００４を備える。一次プロセッサセグメント２００２ｂ（セグメント２）は、一次プロセッサ２００６を備える。安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６は、１つ又は２つ以上の追加の回路セグメント２００２ｃ〜２００２ｇと相互作用して、電動外科用器具１０の動作を制御するように構成されている。一次プロセッサ２００６は、例えば、１つ又は２つ以上の回路セグメント２００２ｃ〜２００２ｇ、電池２００８、及び／又は複数のスイッチ２０５８ａ〜２０７０に結合された、複数の入力を備える。セグメント化回路２０００は、例えば、電動外科用器具１０内のプリント回路基板アセンブリ（ＰＣＢＡ）など、任意の好適な回路によって実装されてもよい。プロセッサという用語は、本明細書で使用するとき、任意のマイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、又は、コンピュータの中央処理装置（ＣＰＵ）の機能を１つの集積回路又は最大で数個の集積回路上に組み込んだ、他の基本コンピューティングデバイスを含むことが理解されるべきである。プロセッサは、デジタルデータを入力として受理し、メモリに保存された命令に従ってそのデータを処理し、結果を出力として提供する、多目的のプログラマブルデバイスである。これは、内部メモリを有するので、逐次的デジタル論理の一例である。プロセッサは、二進数法で表される数字及び記号で動作する。
【００７１】
一態様では、主プロセッサ２００６は、Ｔｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘの商品名で知られているものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。一実施例において、安全プロセッサ２００４は、やはりＴｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製の、Ｈｅｒｃｕｌｅｓ  ＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘ  Ｒ４の商品名で知られている、ＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなど、２つのマイクロコントローラ系ファミリーを備える安全マイクロコントローラプラットフォームであってもよい。それにもかかわらず、マイクロコントローラ及び安全プロセッサに好適な他の置換品も制限なく利用することができる。一実施例において、安全プロセッサ２００４は、拡張性がある性能、接続性、及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積化された安全特性を提供するため、中でも特に、ＩＥＣ  ６１５０８及びＩＳＯ  ２６２６２のセイフティクリティカル用途向けに特別に構成されてもよい。
【００７２】
いくつかの例において、主プロセッサ２００６は、例えば、Ｔｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ  ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。少なくとも１つの例では、Ｔｅｘａｓ  ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、製品データシートに関して容易に利用可能な他の特性の中でも特に、最大４０ＭＨｚ、２５６ＫＢの単一サイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリと、４０ＭＨｚ超の性能を改善するプリフェッチバッファと、３２ＫＢの単一サイクルＳＲＡＭと、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部ＲＯＭと、２ＫＢのＥＥＰＲＯＭと、１つ又は２つ以上のＰＷＭモジュールと、１つ又は２つ以上のＱＥＩアナログと、１２のアナログ入力チャネルを備えた１つ又は２つ以上の１２ビットＡＤＣとを備える、ＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアである。他のプロセッサが容易に代用されてもよく、したがって、本開示は、この文脈に限定されるべきではない。
【００７３】
一態様では、セグメント化回路２０００は、加速度セグメント２００２ｃ（セグメント３）を備える。加速度セグメント２００２ｃは、加速度センサ２０２２を備える。加速度センサ２０２２は、例えば、加速度計を備えてもよい。加速度センサ２０２２は、電動外科用器具１０の移動又は加速度を検出するように構成されている。いくつかの実施例において、加速度センサ２０２２からの入力は、例えば、スリープモードとの間での遷移、電動外科用器具の向きの識別、及び／又は外科用器具が落下したときの識別に使用される。いくつかの実施形態では、加速度セグメント２００２ｃは、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６に結合されている。
【００７４】
一態様では、セグメント化回路２０００は、ディスプレイセグメント２００２ｄ（セグメント４）を備える。ディスプレイセグメント２００２ｄは、一次プロセッサ２００６に結合されたディスプレイコネクタ２０２４を備える。ディスプレイコネクタ２０２４は、１つ又は２つ以上のディスプレイドライバ集積回路２０２６を通して、一次プロセッサ２００６をディスプレイ２０２８に結合する。ディスプレイドライバ集積回路２０２６は、ディスプレイ２０２８と一体化されてもよく、かつ／又はディスプレイ２０２８とは別個に配置されてもよい。ディスプレイ２０２８は、例えば、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、及び／又は任意の他の好適なディスプレイなど、任意の好適なディスプレイを含んでもよい。いくつかの実施例において、ディスプレイセグメント２００２ｄは、安全プロセッサ２００４に結合されている。
【００７５】
いくつかの態様では、セグメント化回路２０００は、シャフトセグメント２００２ｅ（セグメント５）を備える。シャフトセグメント２００２ｅは、外科用器具１０に結合されたシャフト２００４に対する１つ又は２つ以上の制御、及び／又はシャフト２００４に結合されたエンドエフェクタ２００６に対する１つ又は２つ以上の制御を備える。シャフトセグメント２００２ｅは、一次プロセッサ２００６をシャフトＰＣＢＡ  ２０３１に結合するように構成された、シャフトコネクタ２０３０を備える。シャフトＰＣＢＡ  ２０３１は、第１の関節スイッチ２０３６、第２の関節スイッチ２０３２、及びシャフトＰＣＢＡ  ＥＥＰＲＯＭ  ２０３４を備える。いくつかの実施例において、シャフトＰＣＢＡ  ＥＥＰＲＯＭ  ２０３４は、シャフト２００４及び／又はシャフトＰＣＢＡ  ２０３１に固有の、１つ又は２つ以上のパラメータ、ルーチン、及び／又はプログラムを含む。シャフトＰＣＢＡ  ２０３１は、シャフト２００４に結合されてもよく、かつ／又は外科用器具１０と一体であってもよい。いくつかの実施例において、シャフトセグメント２００２ｅは、第２のシャフトＥＥＰＲＯＭ  ２０３８を備える。第２シャフトＥＥＰＲＯＭ  ２０３８は、電動外科用器具１０と連係させてもよい１つ又は２つ以上のシャフト２００４及び／又はエンドエフェクタ２００６に対応する、複数のアルゴリズム、ルーチン、パラメータ、及び／又は他のデータを含む。
【００７６】
いくつかの態様では、セグメント化回路２０００は、位置エンコーダセグメント２００２ｆ（セグメント６）を備える。位置エンコーダセグメント２００２ｆは、１つ又は２つ以上の磁気回転位置エンコーダ２０４０ａ〜２０４０ｂを備える。１つ又は２つ以上の磁気回転位置エンコーダ２０４０ａ〜２０４０ｂは、外科用器具１０のモータ２０４８、シャフト２００４、及び／又はエンドエフェクタ２００６の回転位置を識別するように構成されている。いくつかの実施形態では、磁気回転位置エンコーダ２０４０ａ〜２０４０ｂは、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６に結合されてもよい。
【００７７】
いくつかの態様では、セグメント化回路２０００は、モータセグメント２００２ｇ（セグメント７）を備える。モータセグメント２００２ｇは、電動外科用器具１０の１つ又は２つ以上の移動を制御するように構成されるモータ２０４８を備える。モータ２０４８は、Ｈブリッジドライバ２０４２及び１つ又は２つ以上のＨブリッジ電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）２０４４によって、一次プロセッサ２００６に結合されている。ＨブリッジＦＥＴ  ２０４４は、安全プロセッサ２００４に結合されている。モータ電流センサ２０４６は、モータ２０４８の電流引き込みを測定するため、モータ２０４８と直列に結合されている。モータ電流センサ２０４６は、一次プロセッサ２００６及び／又は安全プロセッサ２００４と信号通信している。いくつかの実施例において、モータ２０４８は、モータ電磁干渉（ＥＭＩ）フィルタ２０５０に結合されている。
【００７８】
いくつかの態様では、セグメント化回路２０００は、電源セグメント２００２ｈ（セグメント８）を備える。電池２００８は、安全プロセッサ２００４、一次プロセッサ２００６、及び追加回路セグメント２００２ｃ〜２００２ｇのうちの１つ又は２つ以上に結合されている。電池２００８は、電池コネクタ２０１０及び電流センサ２０１２によってセグメント化回路２０００に結合されている。電流センサ２０１２は、セグメント化回路２０００の合計電流引き込みを測定するように構成されている。いくつかの実施例において、１つ又は２つ以上の電圧コンバータ２０１４ａ、２０１４ｂ、２０１６が、既定の電圧値を１つ又は２つ以上の回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇに提供するように構成されている。例えば、いくつかの実施例において、セグメント化回路２０００は、３．３Ｖ電圧コンバータ２０１４ａ〜２０１４ｂ及び／又は５Ｖ電圧コンバータ２０１６を備えてもよい。ブーストコンバータ２０１８は、例えば１３Ｖ以下など、既定量以下のブースト電圧を提供するように構成されている。ブーストコンバータ２０１８は、電力集約的な動作の間、追加の電圧及び／又は電流を提供し、電圧低下又は低電力状態を防止するように構成されている。
【００７９】
いくつかの態様では、安全セグメント２００２ａは、モータ電力遮断２０２０を備える。モータ電力遮断２０２０は、電源セグメント２００２ｈとモータセグメント２００２ｇとの間に結合されている。安全セグメント２００２ａは、本明細書で更に詳細に考察するように、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６によってエラー若しくは障害状態が検出されると、モータセグメント２００２ｇに対する電力を遮断するように構成されている。回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇは、回路セグメント２００２ａ〜２００２ｈの全ての構成要素が物理的に近接して配置されて示されているが、回路セグメント２００２ａ〜２００２ｈは、同じ回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇの他の構成要素とは物理的及び／又は電気的に分離している構成要素を備えてもよいことが、当業者には認識されるであろう。いくつかの実施例において、１つ又は２つ以上の構成要素が、２つ又は３つ以上の回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇの間で共有されてもよい。
【００８０】
いくつかの態様では、複数のスイッチ２０５６〜２０７０が、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６に結合されている。複数のスイッチ２０５６〜２０７０は、外科用器具１０の１つ又は２つ以上の動作を制御し、セグメント化回路２０００の１つ又は２つ以上の動作を制御し、かつ／又は外科用器具１０の状態を示すように構成されてもよい。例えば、脱出ドアスイッチ２０５６は、脱出ドアの状態を示すように構成されている。例えば、左側関節左スイッチ２０５８ａ、左側関節右スイッチ２０６０ａ、左側関節中央スイッチ２０６２ａ、右側関節左スイッチ２０５８ｂ、右側関節右スイッチ２０６０ｂ、及び右側関節中央スイッチ２０６２ｂなど、複数の関節スイッチは、シャフト２００４及び／又はエンドエフェクタ２００６の関節運動を制御するように構成されている。左側反転スイッチ２０６４ａ及び右側反転スイッチ２０６４ｂは、一次プロセッサ２００６に結合されている。いくつかの実施例において、左側関節左スイッチ２０５８ａ、左側関節右スイッチ２０６０ａ、左側関節中央スイッチ２０６２ａ、及び左側反転スイッチ２０６４ａを備える左側スイッチは、左側可撓コネクタ２０７２ａによって一次プロセッサ２００６に結合されている。右側関節左スイッチ２０５８ｂ、右側関節右スイッチ２０６０ｂ、右側関節中央スイッチ２０６２ｂ、及び右側反転スイッチ２０６４ｂを備える右側スイッチは、右側可撓コネクタ２０７２ｂによって一次プロセッサ２００６に結合されている。いくつかの実施例では、発射スイッチ２０６６、掴持解除スイッチ２０６８、及びシャフト係合スイッチ２０７０は、一次プロセッサ２００６に結合されている。
【００８１】
いくつかの態様において、複数のスイッチ２０５６〜２０７０は、例えば、外科用器具１０のハンドル、複数のインジケータスイッチ、及び／又はそれらの任意の組み合わせに装着される、複数のハンドル制御を備えてもよい。様々な実施例において、複数のスイッチ２０５６〜２０７０により、外科医が外科用器具を操作し、セグメント化回路２０００に対して外科用器具の位置及び／若しくは動作に関するフィードバックを提供し、並びに／又は外科用器具１０の安全でない動作を示すことが可能になる。いくつかの実施例において、追加のスイッチ又はより少数のスイッチが、セグメント化回路２０００に結合されてもよく、スイッチ２０５６〜２０７０の１つ又は２つ以上を組み合わせて単一のスイッチとしてもよく、かつ／又は拡張して複数のスイッチとしてもよい。例えば、一実施例では、左側及び／又は右側関節スイッチ２０５８ａ〜２０６４ｂのうちの１つ又は２つ以上を組み合わせて、単一の多位置スイッチとしてもよい。
【００８２】
一態様では、安全プロセッサ２００４は、他の安全動作の中でも特に、ウォッチドッグ機能を実現するように構成されている。セグメント化回路２０００の安全プロセッサ２００４及び一次プロセッサ２００６は、信号通信している。マイクロプロセッサのアライブハートビート信号は、出力２０９６で提供される。加速度セグメント２００２ｃは、外科用器具１０の移動をモニタリングするように構成された加速度計２０２２を備える。様々な実施例において、加速度計２０２２は、単軸、二軸、又は三軸加速度計であってもよい。加速度計２０２２は、必ずしも座標加速度（coordinate acceleration）（速度の変化率）ではない固有加速度（proper acceleration）を測定するのに用いられてもよい。その代わりに、加速度計は、加速度計２０２２の基準フレーム内で静止している試験質量が経験する重量の現象と関連付けられる加速度を見る。例えば、地表面で静止している加速度計２０２２は、その重量により、ｇ＝９．８ｍ／ｓ２（重力）の真っ直ぐ上向きの加速度を測定する。加速度計２０２２が測定することができる別のタイプの加速度は、ｇ力加速度である。他の様々な実施例において、加速度計２０２２は、単軸、二軸、又は三軸加速度計を備えてもよい。更に、加速度セグメント２００２ｃは、加速度、傾き、衝撃、振動、回転、及び複数の自由度（ＤｏＦ）を検出し測定する、１つ又は２つ以上の慣性センサを備えてもよい。好適な慣性センサは、加速度計（単軸、二軸、若しくは三軸）、地球の磁界などの空間中の磁界を測定する磁力計、及び／又は角速度を測定するジャイロスコープを備えてもよい。
【００８３】
一態様では、安全プロセッサ２００４は、例えばモータセグメント２００２ｇなど、１つ又は２つ以上の回路セグメント２００２ｃ〜２００２ｈに関して、ウォッチドッグ機能を実現するように構成されている。これに関して、安全プロセッサ２００４は、ウォッチドッグ機能を用いて、一次プロセッサ２００６の誤動作を検出しそこから復帰する。正常動作の間、安全プロセッサ２００４は、一次プロセッサ２００４のハードウェア障害又はプログラムエラーをモニタリングし、修正動作（１つ又は複数）を開始する。修正動作は、一次プロセッサ２００６を安全状態に置くこと、及び正常なシステム動作を復元することを含んでもよい。一実施例において、安全プロセッサ２００４は、少なくとも第１のセンサに結合されている。第１センサは、外科用器具１０（図１〜４）の第１特性を測定する。いくつかの実施例において、安全プロセッサ２００４は、外科用器具１０の測定された特性を既定値と比較するように構成されている。例えば、一実施例において、モータセンサ２０４０ａが、安全プロセッサ２００４に結合されている。モータセンサ２０４０ａは、モータの速度及び位置情報を安全プロセッサ２００４に提供する。安全プロセッサ２００４は、モータセンサ２０４０ａをモニタリングし、その値を最大速度及び／又は位置の値と比較し、既定値を上回るモータ２０４８の動作を防止する。いくつかの実施例において、既定値は、一次プロセッサ２００６と通信している第２のモータセンサ２０４０ｂによって供給される値、及び／又は例えば安全プロセッサ２００４に結合されたメモリモジュールから、安全プロセッサ２００４に提供される値から計算される、モータ２０４８のリアルタイムの速度及び／又は位置に基づいて計算される。
【００８４】
いくつか態様では、第２センサが、一次プロセッサ２００６に結合されている。第２のセンサは、第１の物理的特性を測定するように構成されている。安全プロセッサ２００４及び一次プロセッサ２００６は、第１のセンサ及び第２のセンサそれぞれの値を示す信号を提供するように構成されている。安全プロセッサ２００４又は一次プロセッサ２００６のどちらかが許容可能な範囲外の値を示しているとき、セグメント化回路２０００は、例えばモータセグメント２００２ｇなど、回路セグメント２００２ｃ〜２００２ｈのうちの少なくとも１つの動作を防止する。例えば、図２１Ａ〜２１Ｂに示される実施例において、安全プロセッサ２００４は、第１のモータ位置センサ２０４０ａに結合され、一次プロセッサ２００６は、第２のモータ位置センサ２０４０ｂに結合されている。モータ位置センサ２０４０ａ、２０４０ｂは、例えば、サイン及びコサイン出力を含む磁気角度回転入力など、任意の好適なモータ位置センサを含んでもよい。モータ位置センサ２０４０ａ、２０４０ｂは、モータ２０４８の位置を示すそれぞれの信号を、安全プロセッサ２００４及び一次プロセッサ２００６に提供する。
【００８５】
安全プロセッサ２００４及び一次プロセッサ２００６は、第１のモータセンサ２０４０ａ及び第２のモータセンサ２０４０ｂの値が既定範囲内のとき、アクティブ化信号を生成する。一次プロセッサ２００６又は安全プロセッサ２００４のどちらかが既定範囲外の値を検出すると、アクティブ化信号は終了され、例えばモータセグメント２００２ｇなど、少なくとも１つの回路セグメント２００２ｃ〜２００２ｈの動作が遮断及び／又は防止される。例えば、いくつかの実施例では、一次プロセッサ２００６からのアクティブ化信号及び安全プロセッサ２００４からのアクティブ化信号は、ＡＮＤゲートに結合されている。ＡＮＤゲートは、モータ電源スイッチ２０２０に結合されている。ＡＮＤゲートは、安全プロセッサ２００４及び一次プロセッサ２００６の両方からのアクティブ化信号が高であり、モータセンサ２０４０ａ、２０４０ｂの値が既定範囲内にあることが示されたとき、モータ電源スイッチ２０２０を閉位置で、即ちオン位置で維持する。モータセンサ２０４０ａ、２０４０ｂのどちらかが既定範囲外の値を検出すると、そのモータセンサ２０４０ａ、２０４０ｂからのアクティブ化信号はローに設定され、ＡＮＤゲートの出力は低に設定されて、モータ電源スイッチ２０２０が開放される。いくつかの実施例において、第１のセンサ２０４０ａ及び第２のセンサ２０４０ｂの値は、例えば、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６によって比較される。第１のセンサ及び第２のセンサの値が異なる場合、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６は、モータセグメント２００２ｇの動作を防止してもよい。
【００８６】
いくつかの態様では、安全プロセッサ２００４は、第２のセンサ２０４０ｂの値を示す信号を受信し、第２のセンサ値を第１のセンサ値と比較する。例えば、一態様では、安全プロセッサ２００４は、第１のモータセンサ２０４０ａに直接結合されている。第２のモータセンサ２０４０ｂは、一次プロセッサ２００６に結合され、それによって第２のモータセンサ２０４０ｂの値が安全プロセッサ２００４に提供されている、かつ／又は、第２のモータセンサ２０４０ｂは安全プロセッサ２００４に直接結合されている。安全プロセッサ２００４は、第１のモータセンサ２０４０の値を第２のモータセンサ２０４０ｂの値と比較する。安全プロセッサ２００４が第１のモータセンサ２０４０ａと第２のモータセンサ２０４０ｂとの間の不整合を検出すると、安全プロセッサ２００４は、例えばモータセグメント２００２ｇへの電力を止めることによって、モータセグメント２００２ｇの動作を遮断してもよい。
【００８７】
いくつかの態様では、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６は、外科用器具の第１の特性を測定するように構成された第１のセンサ２０４０ａ、及び外科用器具の第２の特性を測定するように構成された第２のセンサ２０４０ｂに結合されている。第１の特性及び第２の特性は、外科用器具が正常に動作しているときの既定の関係を含む。安全プロセッサ２００４は、第１の特性及び第２の特性をモニタリングする。既定の関係と矛盾する第１の特性及び／又は第２の特性の値が検出されると、障害が生じる。障害が生じると、安全プロセッサ２００４は、例えば、回路セグメントのうち少なくとも１つの動作を防止する、既定の動作を実行する、かつ／又は一次プロセッサ２００６をリセットするなど、少なくとも１つの動作を行う。例えば、障害が検出されると、安全プロセッサ２００４は、モータ電源スイッチ２０２０を開いて、モータ回路セグメント２００２ｇに対する電力を止めてもよい。
【００８８】
一態様では、安全プロセッサ２００４は、独立制御アルゴリズムを実行するように構成されている。動作の際、安全プロセッサ２００４は、セグメント化回路２０００をモニタリングし、例えば一次プロセッサ２００６など、他の回路構成要素からの信号を独立して制御及び／又はオーバーライドするように構成されている。安全プロセッサ２００４は、外科用器具１０の１つ又は２つ以上の動作及び／又は位置に基づいて、プログラムされたアルゴリズムを実行してもよく、かつ／又は動作中にオンザフライで更新若しくはプログラムされてもよい。例えば、一実施例において、安全プロセッサ２００４は、新しいシャフト及び／又はエンドエフェクタが外科用器具１０に結合される毎に、新しいパラメータ及び／又は安全アルゴリズムを用いて再プログラムされる。いくつかの実施例において、安全プロセッサ２００４によって保存された１つ又は２つ以上の安全値が、一次プロセッサ２００６によって複製される。プロセッサ２００４、２００６のどちらかによって保存された値及び／又はパラメータが適正であることを担保するため、双方向エラー検出が行われる。
【００８９】
いくつかの態様では、安全プロセッサ２００４及び一次プロセッサ２００６は、冗長安全チェックを実現する。安全プロセッサ２００４及び一次プロセッサ２００６は、正常動作を示す周期信号を提供する。例えば、動作の間、安全プロセッサ２００４は、安全プロセッサ２００４がコードを実行し、正常に動作していることを、一次プロセッサ２００６に対して示してもよい。一次プロセッサ２００６は、同様に、一次プロセッサ２００６がコードを実行し、正常に動作していることを、安全プロセッサ２００４に対して示してもよい。いくつかの実施例において、安全プロセッサ２００４と一次プロセッサ２００６との間の通信は、既定の間隔で起こる。既定の間隔は、一定であってもよく、又は外科用器具１０の回路状態及び／若しくは動作に基づいて可変であってもよい。
【００９０】
図２２は、電源アセンブリ２１００の使用サイクル計数をモニタリングするように構成された、使用サイクル回路２１０２を備える電源アセンブリ２１００の一例を示している。電源アセンブリ２１００は、外科用器具２１１０に結合されてもよい。使用サイクル回路２１０２は、プロセッサ２１０４及び使用インジケータ２１０６を備える。使用インジケータ２１０６は、信号をプロセッサ２１０４に提供して、電池バック２１００、及び／又は電源アセンブリ２１００に結合された外科用器具２１１０の使用を示すように構成されている。「使用」は、例えば、外科用器具２１１０のモジュール式構成要素の変更、外科用器具２１１０に結合された使い捨て構成要素の展開又は発射、外科用器具２１１０からの電気外科的エネルギーの送達、外科用器具２１１０及び／若しくは電源アセンブリ２１００の再調整、電源アセンブリ２１００の交換、電源アセンブリ２１００の充電、並びに／又は外科用器具２１１０及び／若しくは電池バック２１００の安全限界の超過など、任意の好適な動作、状態、及び／又はパラメータを含んでもよい。
【００９１】
いくつかの例では、使用サイクル、即ち使用は、１つ又は２つ以上の電源アセンブリ２１００のパラメータによって規定される。例えば、１つの例では、使用サイクルは、電源アセンブリ２１００が完全充電レベルのとき、電源アセンブリ２１００から利用可能な合計エネルギーの５％超を使用することを含む。別の例では、使用サイクルは、既定の時限を超過する電源アセンブリ２１００からの連続エネルギー流出を含む。例えば、使用サイクルは、電源アセンブリ２１００からの５分間の連続及び／又は合計エネルギー引き込みに相当してもよい。いくつかの例では、電源アセンブリ２１００は、例えば、使用インジケータ２１０６及び／又はカウンタ２１０８など、使用サイクル回路２１０２の１つ又は２つ以上の構成要素を活動状態で維持するため、連続エネルギー引き込みを有する使用サイクル回路２１０２を備える。
【００９２】
プロセッサ２１０４は、使用サイクル計数を維持する。使用サイクル計数は、電源アセンブリ２１００及び／又は外科用器具２１１０に対して、使用インジケータ２１０６によって検出される使用回数を示す。プロセッサ２１０４は、使用インジケータ２１０６からの入力に基づいて、使用サイクル計数を増分及び／又は減分してもよい。使用サイクル計数は、電源アセンブリ２１００及び／又は外科用器具２１１０の１つ又は２つ以上の動作を制御するために使用される。例えば、いくつかの例では、使用サイクル計数が既定の使用限界を超過すると、電源アセンブリ２１００は無効化される。本明細書で考察する例は、既定の使用限界を上回って使用サイクル計数を増分することに関して考察しているが、使用サイクル計数は既定量で開始してもよく、プロセッサ２１０４によって減分されてもよいことが、当業者には認識されるであろう。この例では、プロセッサ２１０４は、使用サイクル計数が既定の使用限界を下回ると、電源アセンブリ２１００の１つ又は２つ以上の動作を開始及び／又は防止する。
【００９３】
使用サイクル計数は、カウンタ２１０８によって維持される。カウンタ２１０８は、例えば、メモリモジュール、アナログカウンタ、及び／又は使用サイクル計数を維持するように構成された任意の回路など、任意の好適な回路を備える。いくつかの例では、カウンタ２１０８は、プロセッサ２１０４と一体的に形成される。他の例では、カウンタ２１０８は、例えば固体メモリモジュールなど、別個の構成要素を備える。いくつかの例では、使用サイクル計数は、例えば集中データベースなど、遠隔システムに提供される。使用サイクル計数は、通信モジュール２１１２によって遠隔システムに伝達される。通信モジュール２１１２は、例えば有線及び／又は無線通信など、任意の好適な通信媒体を使用するように構成されている。いくつかの例では、通信モジュール２１１２は、使用サイクル計数が既定の使用限界を超過すると、例えば制御信号など、遠隔システムからの１つ又は２つ以上の命令を受信するように構成されている。
【００９４】
いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、電源アセンブリ２１００に結合されて外科用器具２１１０と共に使用される、モジュール式構成要素の数をモニタリングするように構成されている。モジュール式構成要素は、例えば、モジュール式シャフト、モジュール式エンドエフェクタ、及び／又は他の任意のモジュール式構成要素を備えてもよい。いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、例えば、外科用器具２１１０に結合されたエンドエフェクタ内におけるステープルカートリッジの挿入及び／又は展開など、１つ又は２つ以上の使い捨て構成要素の使用をモニタリングする。使用インジケータ２１０６は、外科用器具２１１０の１つ又は２つ以上のモジュール式及び／又は使い捨て構成要素の交換を検出する、１つ又は２つ以上のセンサを備える。
【００９５】
いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、電源アセンブリ２１００が設置された状態で行われる単一患者外科的処置をモニタリングするように構成されている。例えば、使用インジケータ２１０６は、電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０に結合されている状態での外科用器具２１１０の発射をモニタリングするように構成されてもよい。発射は、ステープルカートリッジの展開、電気外科的エネルギーの適用、及び／又は他の任意の好適な外科的行為に相当してもよい。使用インジケータ２１０６は、電源アセンブリ２１００が設置されている状態での発射回数を測定する１つ又は２つ以上の回路を備えてもよい。使用インジケータ２１０６は、単一患者処置が行われると、プロセッサ２１０４に信号を提供し、プロセッサ２１０４は、使用サイクル計数を増分する。
【００９６】
いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、例えば、電源２１１４からの電流引き込みなど、電源２１１４の１つ又は２つ以上のパラメータをモニタリングするように構成された回路を備える。電源２１１４の１つ又は２つ以上のパラメータは、例えば切断及び封止動作など、外科用器具２１１０によって実行可能な１つ又は２つ以上の動作に対応する。使用インジケータ２１０６は、処置が行われたことを１つ又は２つ以上のパラメータが示す場合、１つ又は２つ以上のパラメータをプロセッサ２１０４に提供し、それによって使用サイクル計数を増分する。
【００９７】
いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、既定の期間後に使用サイクル計数を増分するように構成されたタイミング回路を備える。既定の期間は、操作者が、例えば切断及び封止処置などの処置を行うのに要する時間である、単一患者処置時間に対応する。電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０に結合されると、プロセッサ２１０４は、使用インジケータ２１０６をポーリングして、単一患者処置時間がいつ終了したかを判定する。既定の期間が経過すると、プロセッサ２１０４は、使用サイクル計数を増分する。使用サイクル計数を増分した後、プロセッサ２１０４は、使用インジケータ２１０６のタイミング回路をリセットする。
【００９８】
いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、単一患者処置時間に近似する時定数を含む。一実施例において、使用サイクル回路２１０２は、抵抗容量結合型（ＲＣ）タイミング回路２５０６を備える。ＲＣタイミング回路は、抵抗・コンデンサ対によって規定される時定数を含む。時定数は、抵抗及びコンデンサの値によって規定される。一実施例において、使用サイクル回路２５５２は、充電式電池及びクロックを備える。電源アセンブリ２１００が外科用器具に設置されると、充電式電池が電源によって充電される。充電式電池は、少なくとも単一患者処置時間の間、クロックを稼働させるのに十分な電力を含む。クロックは、リアルタイムクロック、時間関数を実現するように構成されたプロセッサ、又は任意の他の好適なタイミング回路を備えてもよい。
【００９９】
図２２を更に参照すると、いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、電源アセンブリ２１００が経験する１つ又は２つ以上の環境状態をモニタリングするように構成されたセンサを備える。例えば、使用インジケータ２１０６は、加速度計を備えてもよい。加速度計は、電源アセンブリ２１００の加速度をモニタリングするように構成されている。電源アセンブリ２１００は、最大許容加速度を含む。既定の閾値を上回る加速度は、例えば、電源アセンブリ２１００が落下していることを示す。使用インジケータ２１０６が最大許容加速度を上回る加速度を検出すると、プロセッサ２１０４は、使用サイクル計数を増分する。いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、水分センサを備える。水分センサは、電源アセンブリ２１００が水分に晒されるとそれを示すように構成されている。水分センサは、例えば、電源アセンブリ２１００が洗浄流体に完全に浸漬しているとそれを示すように構成された浸漬センサ、使用中に水分が電源アセンブリ２１００と接触しているとそれを示すように構成された水分センサ、及び／又は任意の他の好適な水分センサを備えてもよい。
【０１００】
いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、化学物質曝露センサを備える。化学物質曝露センサは、電源アセンブリ２１００が有害及び／又は危険な化学物質と接触しているとそれを示すように構成されている。例えば、滅菌処置の間、不適切な化学物質が使用され、それが電源アセンブリ２１００の劣化に結び付くことがある。プロセッサ２１０４は、使用インジケータ２１０６が不適切な化学物質を検出すると、使用サイクル計数を増分する。
【０１０１】
いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００が経験する再調整サイクルの回数をモニタリングするように構成されている。再調整サイクルは、例えば、洗浄サイクル、滅菌サイクル、充電サイクル、定期及び／若しくは予防整備、並びに／又は任意の他の好適な再調整サイクルを含んでもよい。使用インジケータ２１０６は、再調整サイクルを検出するように構成されている。例えば、使用インジケータ２１０６は、洗浄及び／又は滅菌サイクルを検出する水分センサを備えてもよい。いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００が経験する再調整サイクルの回数をモニタリングし、再調整サイクルの回数が既定の閾値を超過した後、電源アセンブリ２１００を無効化する。
【０１０２】
使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００の交換回数をモニタリングするように構成されてもよい。使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００が交換される毎に使用サイクル計数を増分する。最大交換回数を超過すると、使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００及び／又は外科用器具２１１０をロックアウトする。いくつかの例では、電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０に結合されると、使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００の通し番号を識別し、電源アセンブリ２１００がその外科用器具２１１０のみと共に使用可能であるように、電源アセンブリ２１００をロックする。いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０から取り外される毎、及び／又は外科用器具２１１０に結合される毎に、使用サイクルを増分する。
【０１０３】
いくつかの例では、使用サイクル計数は、電源アセンブリ２１００の滅菌に対応する。使用インジケータ２１０６は、例えば、温度パラメータ、化学物質パラメータ、水分パラメータ、及び／又は任意の他の好適なパラメータなど、滅菌サイクルの１つ又は２つ以上のパラメータを検出するように構成されたセンサを備える。プロセッサ２１０４は、滅菌パラメータが検出されると使用サイクル計数を増分する。使用サイクル回路２１０２は、既定の滅菌回数後、電源アセンブリ２１００を無効化する。いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、滅菌サイクルの間に、充電サイクルを検出する電圧センサ、及び／又は任意の好適なセンサをリセットする。プロセッサ２１０４は、再調整サイクルが検出されると、使用サイクル計数を増分する。使用サイクル回路２１０２は、滅菌サイクルが検出されると、無効化される。使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０に結合されると、再アクティブ化及び／又はリセットされる。いくつかの例では、使用インジケータは、ゼロ電力インジケータを含む。ゼロ電力インジケータは、滅菌サイクル中に状態を変化させ、電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０に結合されると、プロセッサ２１０４によってチェックされる。ゼロ電力インジケータが、滅菌サイクルが起こっていることを示すと、プロセッサ２１０４は、使用サイクル計数を増分する。
【０１０４】
カウンタ２１０８は、使用サイクル計数を維持する。いくつかの例では、カウンタ２１０８は、不揮発性メモリモジュールを備える。プロセッサ２１０４は、使用サイクルが検出される毎に、不揮発性メモリモジュールに保存された使用サイクル計数を増分する。メモリモジュールは、プロセッサ２１０４、及び／又は例えば制御回路２００などの制御回路によってアクセスされてもよい。使用サイクル計数が既定の閾値を超過すると、プロセッサ２１０４は、電源アセンブリ２１００を無効化する。いくつかの例では、使用サイクル計数は、複数の回路構成要素によって維持される。例えば、１つの例では、カウンタ２１０８は、抵抗（又はヒューズ）パックを備える。電源アセンブリ２１００の各使用後に、抵抗（又はヒューズ）が焼けて開位置に至って、抵抗パックの抵抗が変化する。電源アセンブリ２１００及び／又は外科用器具２１１０は、残りの抵抗を読み取る。抵抗パックの最後の抵抗が焼損したとき、抵抗パックは、例えば、開回路に相当する無限抵抗など、既定の抵抗を有し、それは電源アセンブリ２１００がその使用限界に達していることを示す。いくつかの例では、抵抗パックの抵抗は、残りの使用回数を導き出すために使用される。
【０１０５】
いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、使用サイクル計数が既定の使用限界を超過したとき、電源アセンブリ２１００及び／又は外科用器具２１１０の更なる使用を防止する。１つの例では、電源アセンブリ２１００と関連付けられた使用サイクル計数は、例えば、外科用器具２１１０と一体的に形成された画面を利用して、操作者に提供される。外科用器具２１１０は、操作者に対して、使用サイクル計数が電源アセンブリ２１００の既定の限界を超過していることの指示を提供し、外科用器具２１１０の更なる動作を防止する。
【０１０６】
いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、既定の使用限界に達すると、動作を物理的に防止するように構成されている。例えば、電源アセンブリ２１００は、使用サイクル計数が既定の使用限界を超過すると、電源アセンブリ２１００の接点の上に展開するように構成されたシールドを備えてもよい。シールドは、電源アセンブリ２１００の電気接続を被覆することによって、電源アセンブリ２１００の充電及び使用を防止する。
【０１０７】
いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、少なくとも部分的に外科用器具２１１０内に配置され、外科用器具２１１０の使用サイクル計数を維持するように構成されている。図２２は、外科用器具２１１０内の使用サイクル回路２１０２の１つ又は２つ以上の構成要素を仮想線で示して、使用サイクル回路２１０２の代替の位置付けを示している。外科用器具２１１０の既定の使用限界を超過すると、使用サイクル回路２１０２は、外科用器具２１１０を無効化し、かつ／又はその動作を防止する。使用サイクル計数は、例えば、外科用器具２１１０の発射、単一患者処置時間に対応する既定の期間、外科用器具２１１０の１つ又は２つ以上のモータパラメータに基づくもの、１つ又は２つ以上の既定の閾値が満たされていることを示すシステム診断に対する応答、及び／又は任意の他の好適な要件など、使用インジケータ２１０６が特定の事象及び／又は要件を検出すると、使用サイクル回路２１０２によって増分される。上述したように、いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、単一患者処置時間に対応するタイミング回路を備える。他の例では、使用インジケータ２１０６は、外科用器具２１１０の特定の事象及び／又は状態を検出するように構成された１つ又は２つ以上のセンサを備える。
【０１０８】
いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、既定の使用限界に達した後、外科用器具２１１０の動作を防止するように構成されている。いくつかの例では、外科用器具２１１０は、既定の使用限界に達すると、かつ／又はそれを超過するとそれを示す、可視インジケータを備える。例えば、赤いフラグなどのフラグが、ハンドルからなど、外科用器具２１１０から飛び出して、外科用器具２１１０が既定の使用限界を超過していることの視覚的指示を操作者に提供してもよい。別の例として、使用サイクル回路２１０２は、外科用器具２１１０と一体的に形成されたディスプレイに結合されてもよい。使用サイクル回路２１０２は、既定の使用限界を超過していることを示すメッセージを表示する。外科用器具２１１０は、既定の使用限界を超過していることの可聴指示を操作者に提供してもよい。例えば、１つの例では、外科用器具２１１０は、既定の使用限界を超過すると可聴音を放出し、電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０から取り外される。可聴音は、外科用器具２１１０の最後の使用を示し、外科用器具２１１０を廃棄又は再調整すべきであることを示す。
【０１０９】
いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、外科用器具２１１０の使用サイクル計数を、例えば集中データベースなどの遠隔位置に伝達するように構成されている。使用サイクル回路２１０２は、使用サイクル計数を遠隔位置に伝達するように構成された通信モジュール２１１２を備える。通信モジュール２１１２は、例えば有線又は無線通信システムなど、任意の好適な通信システムを利用してもよい。遠隔位置は、使用情報を維持するように構成された集中データベースを備えてもよい。いくつかの例では、電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０に結合されると、電源アセンブリ２１００は、外科用器具２１１０の通し番号を記録する。通し番号は、例えば、電源アセンブリ２１００が充電器に結合されると、集中データベースに伝達される。いくつかの例では、集中データベースは、外科用器具２１１０の各使用に対応する計数を維持する。例えば、外科用器具２１１０が使用される毎に、外科用器具２１１０と関連付けられたバーコードがスキャンされてもよい。使用計数が既定の使用限界を超過すると、集中データベースは、外科用器具２１１０を処分すべきであることを示す信号を外科用器具２１１０に提供する。
【０１１０】
外科用器具２１１０は、使用サイクル計数が既定の使用限界を超過すると、外科用器具２１１０の動作をロック及び／又は防止するように構成されてもよい。いくつかの例では、外科用器具２１１０は、使い捨て器具を含み、使用サイクル計数が既定の使用限界を超過した後で処分される。他の例では、外科用器具２１１０は、使用サイクル計数が既定の使用限界を超過した後で再調整されてもよい、再使用可能な外科用器具を含む。外科用器具２１１０は、既定の使用限界が満たされた後に可逆的なロックアウトを開始する。技術者は、例えば、使用サイクル回路２１０２をリセットするように構成された専用技術者キーを利用して、外科用器具２１１０を再調整し、ロックアウトを解除する。
【０１１１】
いくつかの態様では、セグメント化回路２０００は、逐次的起動向けに構成されている。次の順番の回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇに通電する前に、各回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇによってエラーチェックが行われる。図２３は、例えばセグメント化回路２０００などのセグメント化回路２２７０に逐次的に通電するプロセスの一実施例を示している。電池２００８がセグメント化回路２０００に結合されると、安全プロセッサ２００４が通電される（２２７２）。安全プロセッサ２００４は、自己エラーチェックを行う（２２７４）。エラーが検出されると（２２７６ａ）、安全プロセッサは、セグメント化回路２０００の通電を停止し、エラーコードを生成する（２２７８ａ）。エラーが検出されなければ（２２７６ｂ）、安全プロセッサ２００４は、一次プロセッサ２００６の電源投入を開始する（２２７８ｂ）。一次プロセッサ２００６は、自己エラーチェックを行う。エラーが検出されなければ、一次プロセッサ２００６は、残りの回路セグメントそれぞれの逐次的電源投入を始める（２２７８ｂ）。一次プロセッサ２００６によって、各回路セグメントが通電され、エラーチェックされる。エラーが検出されなければ、次の回路セグメントが通電される（２２７８ｂ）。エラーが検出されると、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセスが、現在のセグメントの通電を停止し、エラーを生成する（２２７８ａ）。逐次的起動は、回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇが全て通電されるまで継続する。
【０１１２】
図２４は、複数のデイジーチェーン接続された電力コンバータ２３１４、２３１６、２３１８を備える、電源セグメント２３０２の一態様を示している。電源セグメント２３０２は、電池２３０８を備える。電池２３０８は、例えば１２Ｖなどのソース電圧を提供するように構成されている。電流センサ２３１２は、電池２３０８に結合されて、セグメント化回路及び／又は１つ若しくは２つ以上の回路セグメントの電流引き込みをモニタリングする。電流センサ２３１２は、ＦＥＴスイッチ２３１３に結合されている。電池２３０８は、１つ又は２つ以上の電圧コンバータ２３０９、２３１４、２３１６に結合されている。常時接続型（always on）コンバータ２３０９は、例えば運動センサ２３２２など、１つ又は２つ以上の回路構成要素に定電圧を提供する。常時接続型コンバータ２３０９は、例えば、３．３Ｖコンバータである。常時接続型コンバータ２３０９は、例えば安全プロセッサ（図示せず）など、追加の回路構成要素に定電圧を提供してもよい。電池２３０８は、ブーストコンバータ２３１８に結合されている。ブーストコンバータ２３１８は、電池２３０８によって提供される電圧を上回るブースト電圧を提供するように構成されている。例えば、例示される実施例において、電池２３０８は、１２Ｖの電圧を提供する。ブーストコンバータ２３１８は、電圧を１３Ｖまで昇圧するように構成されている。ブーストコンバータ２３１８は、例えば、外科用器具１０（図１〜４）などの外科用器具の動作中、最小電圧を維持するように構成されている。モータの動作によって、一次プロセッサ２３０６に提供される電力を最小閾値よりも下まで降下させ、一次プロセッサ２３０６の電圧低減又はリセット状態を作り出すことができる。ブーストコンバータ２３１８は、外科用器具１０の動作中、一次プロセッサ２３０６、及び／又はモータコントローラ２３４３などの他の回路構成要素に対して、十分な電力が利用可能であることを確実にする。いくつかの実施例において、ブーストコンバータ２３１８は、例えばＯＬＥＤディスプレイ２３８８など、１つ又は２つ以上の回路構成要素に直接結合されている。
【０１１３】
ブーストコンバータ２３１８は、ブースト電圧レベルを下回る電圧を提供するように、１つ又は２つ以上の降圧コンバータに結合されている。第１の電圧コンバータ２３１６は、ブーストコンバータ２３１８に結合され、第１の降圧を１つ又は２つ以上の回路構成要素に提供する。例示される実施例において、第１の電圧コンバータ２３１６は、５Ｖの電圧を提供する。第１の電圧コンバータ２３１６は、回転位置エンコーダ２３４０に結合されている。ＦＥＴスイッチ２３１７は、第１の電圧コンバータ２３１６と回転位置エンコーダ２３４０との間に結合されている。ＦＥＴスイッチ２３１７は、プロセッサ２３０６によって制御される。プロセッサ２３０６は、ＦＥＴスイッチ２３１７を開放して、例えば電力集約的な動作の間、位置エンコーダ２３４０を非アクティブ化する。第１の電圧コンバータ２３１６は、第２の降圧を提供するように構成された第２の電圧コンバータ２３１４に結合されている。第２の降圧は、例えば３．３Ｖを含む。第２の電圧コンバータ２３１４は、プロセッサ２３０６に結合されている。いくつかの実施例において、ブーストコンバータ２３１８、第１の電圧コンバータ２３１６、及び第２の電圧コンバータ２３１４は、デイジーチェーン構成で結合されている。デイジーチェーン構成によって、ブースト電圧レベルを下回る電圧レベルを生成する、より小型でより効率的なコンバータを使用することが可能になる。しかしながら、実施例は、本明細書の文脈において記載される特定の電圧範囲に限定されない。
【０１１４】
図２５は、臨界及び／又は電力集約的機能に利用可能な電力を最大限にするように構成されたセグメント化回路２４００の一態様を示している。セグメント化回路２４００は、電池２４０８を備える。電池２４０８は、例えば１２Ｖなどのソース電圧を提供するように構成されている。ソース電圧は、複数の電圧コンバータ２４０９、２４１８に提供される。常時接続型電圧コンバータ２４０９は、例えば、運動センサ２４２２及び安全プロセッサ２４０４など、１つ又は２つ以上の回路構成要素に定電圧を提供する。常時接続型電圧コンバータ２４０９は、電池２４０８に直接結合されている。常時接続型コンバータ２４０９は、例えば３．３Ｖの電圧を提供する。しかしながら、実施例は、本明細書の文脈において記載される特定の電圧範囲に限定されない。
【０１１５】
セグメント化回路２４００は、ブーストコンバータ２４１８を備える。ブーストコンバータ２４１８は、例えば１３Ｖなど、電池２４０８によって提供されるソース電圧を上回るブースト電圧を提供する。ブーストコンバータ２４１８は、例えば、ＯＬＥＤディスプレイ２４８８及びモータコントローラ２４４３など、１つ又は２つ以上の回路構成要素にブースト電圧を直接提供する。ＯＬＥＤディスプレイ２４８８をブーストコンバータ２４１８に直接結合することによって、セグメント化回路２４００は、ＯＬＥＤディスプレイ２４８８専用の電力コンバータの必要性を排除する。ブーストコンバータ２４１８は、例えば切断動作など、モータ２４４８の１つ又は２つ以上の電力集約的な動作の間、モータコントローラ２４４３及びモータ２４４８にブースト電圧を提供する。ブーストコンバータ２４１８は、降圧コンバータ２４１６に結合されている。降圧コンバータ２４１６は、例えば５Ｖなど、１つ又は２つ以上の回路構成要素にブースト電圧を下回る電圧を提供するように構成されている。降圧コンバータ２４１６は、例えば、ＦＥＴスイッチ２４５１及び位置エンコーダ２４４０に結合されている。ＦＥＴスイッチ２４５１は、一次プロセッサ２４０６に結合されている。一次プロセッサ２４０６は、セグメント化回路２４００をスリープモードへと遷移させるとき、及び／又はモータ２４４８に送達される追加電圧を要する電力集約的な機能の間、ＦＥＴスイッチ２４５１を開放する。ＦＥＴスイッチ２４５１を開放すると、位置エンコーダ２４４０が非アクティブ化され、位置エンコーダ２４４０の電力引き込みが排除される。しかしながら、実施例は、本明細書の文脈において記載される特定の電圧範囲に限定されない。
【０１１６】
降圧コンバータ２４１６は、線形コンバータ２４１４に結合されている。線形コンバータ２４１４は、例えば３．３Ｖの電圧を提供するように構成されている。線形コンバータ２４１４は、一次プロセッサ２４０６に結合されている。線形コンバータ２４１４は、一次プロセッサ２４０６に動作電圧を提供する。線形コンバータ２４１４は、１つ又は２つ以上の追加の回路構成要素に結合されてもよい。しかしながら、実施例は、本明細書の文脈において記載される特定の電圧範囲に限定されない。
【０１１７】
セグメント化回路２４００は、脱出スイッチ２４５６を備える。脱出スイッチ２４５６は、外科用器具１０の脱出ドアに結合されている。脱出スイッチ２４５６及び安全プロセッサ２４０４は、ＡＮＤゲート２４１９に結合されている。ＡＮＤゲート２４１９は、ＦＥＴスイッチ２４１３に入力を提供する。脱出スイッチ２４５６が脱出状態を検出すると、脱出スイッチ２４５６は、脱出停止信号をＡＮＤゲート２４１９に提供する。安全プロセッサ２４０４が、例えばセンサの不整合によるものなど、安全でない状態を検出すると、安全プロセッサ２４０４は、停止信号をＡＮＤゲート２４１９に提供する。いくつかの実施例において、脱出停止信号及び停止信号は両方とも、正常動作の間はハイであり、脱出状態又は安全でない状態が検出されたときはローである。ＡＮＤゲート２４１９の出力がローのとき、ＦＥＴスイッチ２４１３が開放され、モータ２４４８の動作が防止される。いくつかの実施例において、安全プロセッサ２４０４は、停止信号を利用して、モータ２４４８をスリープモードのオフ状態へと遷移させる。ＦＥＴスイッチ２４１３に対する第３の入力は、電池２４０８に結合された電流センサ２４１２によって提供される。電流センサ２４１２は、回路２４００によって引き込まれる電流をモニタリングし、既定の閾値を上回る電流が検出されると、ＦＥＴスイッチ２４１３を開放してモータ２４４８に対する電力を遮断する。ＦＥＴスイッチ２４１３及びモータコントローラ２４４３は、モータ２４４８の動作を制御するように構成された、ＦＥＴスイッチ２４４５のバンクに結合されている。
【０１１８】
モータ電流センサ２４４６は、モータ２４４８と直列で結合されて、モータ電流センサ読み取り値を電流モニタ２４４７に提供する。電流モニタ２４４７は、一次プロセッサ２４０６に結合されている。電流モニタ２４４７は、モータ２４４８の電流引き込みを示す信号を提供する。一次プロセッサ２４０６は、モータ電流２４４７からの信号を利用して、例えば、モータの動作を制御し、モータ２４４８の電流引き込みが許容可能な範囲内であることを確実にし、モータ２４４８の電流引き込みを、例えば位置エンコーダ２４４０など、回路２４００の１つ又は２つ以上の他のパラメータと比較し、かつ／又は治療部位の１つ又は２つ以上のパラメータを判定してもよい。いくつかの実施例において、電流モニタ２４４７は、安全プロセッサ２４０４に結合されてもよい。
【０１１９】
いくつかの態様では、１つ又は２つ以上のハンドルの作動は、例えば発射トリガなどを制御し、一次プロセッサ２４０６によって、ハンドル制御を作動させた状態で１つ又は２つ以上の構成要素に対する電力を減少させる。例えば、一実施例において、発射トリガは、切断部材の発射行程を制御する。切断部材は、モータ２４４８によって駆動される。発射トリガの作動によって、モータ２４４８の順方向動作及び切断部材の前進がもたらされる。発射の間、一次プロセッサ２４０６は、ＦＥＴスイッチ２４５１を閉鎖して、電力を位置エンコーダ２４４０から除去する。１つ又は２つ以上の回路構成要素を非アクティブ化することによって、より高い電力をモータ２４４８に送達することが可能になる。発射トリガが解除されると、例えばＦＥＴスイッチ２４５１を閉鎖し、位置エンコーダ２４４０を再アクティブ化することによって、非アクティブ化された構成要素に対する全電力が回復される。
【０１２０】
いくつかの態様では、安全プロセッサ２４０４は、セグメント化回路２４００の動作を制御する。例えば、安全プロセッサ２４０４は、セグメント化回路２４００の逐次的電源投入を開始し、セグメント化回路２４００をスリープモードへ、またそこから遷移してもよく、かつ／又は一次プロセッサ２４０６からの１つ又は２つ以上の制御信号をオーバーライドしてもよい。例えば、例示される実施例において、安全プロセッサ２４０４は、降圧コンバータ２４１６に結合されている。安全プロセッサ２４０４は、降圧コンバータ２４１６をアクティブ化又は非アクティブ化することによって、セグメント化回路２４００の動作を制御して、電力をセグメント化回路２４００の残りに提供する。
【０１２１】
図２６は、逐次的に通電されるように構成された複数のデイジーチェーン接続された電力コンバータ２５１４、２５１６、２５１８を備える、電源システム２５００の一態様を示している。複数のデイジーチェーン接続された電力コンバータ２５１４、２５１６、２５１８は、最初の電源投入及び／又はスリープモードからの遷移の間、例えば安全プロセッサによって、逐次的にアクティブ化されてもよい。安全プロセッサは、独立した電力コンバータ（図示せず）によって給電されてもよい。例えば、一実施例において、電池電圧ＶＢＡＴＴが電源システム２５００に結合されると、かつ／又は加速度計がスリープモードにおける移動を検出すると、安全プロセッサは、デイジーチェーン接続された電力コンバータ２５１４、２５１６、２５１８の逐次的始動を開始する。安全プロセッサは、１３Ｖブースト区画２５１８をアクティブ化する。ブースト区画２５１８が通電され、自己チェックを行う。いくつかの実施例において、ブースト区画２５１８は、ソース電圧を昇圧し、自己チェックを行うように構成された集積回路２５２０を備える。ダイオードＤは、ブースト区画２５１８が自己チェックを完了し、ブースト区画２５１８がエラーを何ら識別しなかったことを示す信号をダイオードＤに提供するまで、５Ｖ電源区画２５１６の電源投入を防止する。いくつかの実施例において、この信号は、安全プロセッサによって提供される。しかしながら、実施例は、本明細書の文脈において記載される特定の電圧範囲に限定されない。
【０１２２】
５Ｖ電源区画２５１６は、ブースト区画２５１８の後に逐次的に給電される。５Ｖ電源区画２５１６は、電源投入の間に自己チェックを行って、５Ｖ電源区画２５１６に何らかのエラーがあればそれを識別する。５Ｖ電源区画２５１６は、ブースト電圧から降圧をもたらし、エラーチェックを行うように構成された集積回路２５１５を備える。エラーが検出されない場合、５Ｖ電源区画２５１６は逐次的電源投入を完了し、アクティブ化信号を３．３Ｖ電源区画２５１４に提供する。いくつかの実施例において、安全プロセッサが、アクティブ化信号を３．３Ｖ電源区画２５１４に提供する。３．３Ｖ電源区画は、５Ｖ電源区画２５１６から降圧を提供し、電源投入の間に自己エラーチェックを行うように構成された集積回路２５１３を備える。自己チェックの間にエラーが検出されない場合、３．３Ｖ電源区画２５１４は、一次プロセッサに電力を提供する。一次プロセッサは、残りの回路セグメントそれぞれに逐次的に通電するように構成されている。電源システム２５００及び／又はセグメント化回路の残りに逐次的に通電することによって、電源システム２５００はエラーリスクを低減し、負荷が加えられる前の電圧レベルの安定化が可能になり、制御されない形で全てのハードウェアがオンになり、大量の電流引き込みが生じることを防ぐ。しかしながら、実施例は、本明細書の文脈において記載される特定の電圧範囲に限定されない。
【０１２３】
一態様では、電源システム２５００は、過電圧識別及び緩和回路を備える。過電圧識別及び緩和回路は、外科用器具内の単極リターン電流を検出し、単極リターン電流が検出されると電源セグメントからの電力を遮断するように構成されている。過電圧識別及び緩和回路は、電源システムのアース浮き（ground floatation）を識別するように構成されている。過電圧識別及び緩和回路は、金属酸化物バリスタを備える。過電圧識別及び緩和回路は、少なくとも１つの過渡電圧抑制ダイオードを備える。
【０１２４】
図２７は、隔離制御区画２６０２を備えるセグメント化回路２６００の一態様を示している。隔離制御区画２６０２は、セグメント化回路２６００の制御ハードウェアをセグメント化回路２６００の電源区画（図示せず）から隔離する。制御区画２６０２は、例えば、一次プロセッサ２６０６、安全プロセッサ（図示せず）、及び／又は追加制御ハードウェア、例えばＦＥＴスイッチ２６１７を備える。電源区画は、例えば、モータ、モータドライバ、及び／又は複数のモータＭＯＳＦＥＴを備える。隔離制御区画２６０２は、５Ｖ電力コンバータ２６１６に結合されている、充電回路２６０３及び充電式電池２６０８を備える。充電回路２６０３及び充電式電池２６０８は、一次プロセッサ２６０６を電源区画から隔離する。いくつかの実施例において、充電式電池２６０８は、安全プロセッサ及び任意の追加の支援ハードウェアに結合されている。制御区画２６０２を電源区画から隔離することによって、主電源を取り外した場合であっても、制御区画２６０２、例えば一次プロセッサ２６０６が活動状態のままであることができ、充電式電池２６０８を通してノイズを制御区画２６０２から遠ざけるフィルタが提供され、制御区画２６０２が電池電圧の大幅なスイングから隔離されて、重いモータ負荷の間であっても適正な動作が担保され、かつ／又はセグメント化回路２６００がリアルタイムオペレーティングシステム（ＲＴＯＳ）を使用することが可能になる。いくつかの実施例において、充電式電池２６０８は、例えば３．３Ｖなどの降圧を一次プロセッサに提供する。しかしながら、実施例は、本明細書の文脈において記載される特定の電圧範囲に限定されない。
【０１２５】
図２８Ａ及び図２８Ｂは、図１〜１８Ａに示される電動外科用器具１０を制御するように構成された制御回路３０００の別の態様を示している。図１８Ａ、図２８Ｂに示されるように、ハンドルアセンブリ１４は、モータドライバ３０１５によって制御することができ、外科用器具１０の発射システムによって利用され得るモータ３０１４を含む場合がある。様々な形態では、モータ３０１４は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。別の構成において、モータ３０１４としては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電動モータが挙げられる。特定の状況下では、例えば、図２８Ａ及び図２８Ｂに示されているように、モータドライバ３０１５はＨブリッジＦＥＴ３０１９を備えてよい。モータ３０１４は、ハンドルアセンブリ１４に取り外し可能に取り付けることができる、電源アセンブリ３００６によって駆動することができる。電源アセンブリ３００６は、外科用器具１０に制御電力を供給するように構成されている。電源アセンブリ３００６は電池を備えてよく、これは、外科用器具１０に給電するための電源として使用され得る、直列に接続されている多数の電池セルを含み得る。かかる構成では、電源アセンブリ３００６は、電池パックと呼ばれることがある。特定の状況下では、電源アセンブリ３００６の電池セルは、交換可能及び／又は充電式であってよい。少なくとも一実施例において、電池セルは、電源アセンブリ３００６に取り外し可能に連結され得るリチウムイオン電池であってよい。
【０１２６】
外科用器具１０での使用に適した駆動システム及び閉鎖システムの例は、２０１３年３月１４日に出願された、米国特許仮出願第６１／７８２，８６６号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に開示されており、その開示内容全体が本明細書に参照として組み込まれる。例えば、電気モータ３０１４は、回転式シャフト（図示せず）を含むことができ、これは、長手方向に移動可能な駆動部材上の駆動歯の組又はラックとの噛み合い係合して取り付けられ得る歯車減速機アセンブリと動作可能に連係し得る。使用の際に、電池によって提供される電圧極性は、電気モータ３０１４を操作して、エンドエフェクタ３００を作動させるように長手方向に移動可能な駆動部材を駆動することができる。例えば、モータ３０１４は、長手方向に移動可能な駆動部材を駆動して発射機構を前進させることで、エンドエフェクタ３００と組み合わされたステープルカートリッジから、エンドエフェクタ３００によって捕捉された組織へステープルを発射するように、及び／又は切断部材を前進させることで、例えば、エンドエフェクタ３００によって捕捉された組織を切断するように、構成され得る。
【０１２７】
図２８Ａ及び図２８Ｂに示され、以下でより詳細に記載されるように、電源アセンブリ３００６は、電源管理コントローラを含んでもよく、これは、例えば、交換式シャフト２００がハンドルアセンブリ１４（図１）に結合されている間に、切断部材を前進させるためにモータ３０１４に給電するように第１電力出力を伝送し、例えば、交換式シャフトアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１４に結合されている間に、切断部材を前進させるために、モータ３０１４に給電するために第２電力出力を伝送するように、電源アセンブリ３００６の電力出力を変調するように構成され得る。このような変調は、ハンドルアセンブリ１４に結合された交換式シャフトアセンブリの要求を超えて、モータ３０１４に過剰な電力が伝送されるのを避ける上で有利であり得る。
【０１２８】
特定の状況下では、インターフェイス３０２４は、例えば、ハンドルアセンブリ１４（図１）内に位置するメインコントローラ３０１７を介してかかる通信信号を経路指定することにより、電源管理コントローラ３０１６とシャフトアセンブリコントローラ３０２２との間の１つ又は２つ以上の通信信号の伝送を容易にし得る。他の状況下では、シャフトアセンブリ２００（図１）及び電源アセンブリ３００６がハンドルアセンブリ１４に連結されている間、インターフェイス３０２４は、ハンドルアセンブリ１４を介して電源管理コントローラ３０１６とシャフトアセンブリコントローラ３０２２との間の直接線の通信を容易にし得る。
【０１２９】
一例として、主要マイクロコントローラ３０１７は、Ｔｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓの商標名ＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘとして知られるものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってよい。一例として、外科用器具１０（図１〜４）は、例えば、同じくＴｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓの商標名Ｈｅｒｃｕｌｅｓ  ＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘ  Ｒ４として知られる、ＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなどの２つのマイクロコントローラベースファミリを備える、安全なマイクロコントローラプラットフォームなどの、電源管理コントローラ３０１６を備え得る。それにもかかわらず、マイクロコントローラ及び安全プロセッサに好適な他の置換品も制限なく利用することができる。一例において、安全プロセッサ２００４（図２１Ａ）は、拡張性がある性能、接続性、及びメモリの選択肢を提供する一方で、高度な統合された安全特性を提供するため、中でも特に、ＩＥＣ  ６１５０８及びＩＳＯ  ２６２６２のセイフティクリティカル用途向けに特別に構成されてもよい。
【０１３０】
いくつかの例において、マイクロコントローラ３０１７は、例えば、Ｔｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ  ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。少なくとも一例では、Ｔｅｘａｓ  ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、製品データシートから容易に入手可能な他の機構の中でも、最大４０ＭＨｚ、２５６ＫＢの単一サイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリと、４０ＭＨｚ超の性能を改善するためのプリフェッチバッファと、３２ＫＢの単一サイクルシリアルランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）と、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部リードオンリメモリ（ＲＯＭ）と、２ＫＢの電気的消去可能なプログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）と、１つ又は２つ以上のパルス幅変調（ＰＷＭ）モジュールと、１つ又は２つ以上のアナログ直交エンコーダ入力部（ＱＥＩ）と、１２個のアナログ入力チャネルを備えた、１つ又は２つ以上の１２ビットアナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）と、を備えたＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアである。本開示は、この文脈条件に限定されるべきではない。
【０１３１】
図２９は、ハンドルアセンブリ１４（図１）と電源アセンブリとの間のインターフェイスと、ハンドルアセンブリ１４と交換式シャフトアセンブリとの間のインターフェイスと、を示した、図１の外科用器具のブロック図である。図２９に示されるように、電源アセンブリ３００６は、電力管理回路３０３４を含んでよく、これは、電源管理コントローラ３０１６、電力変調器３０３８、及び電流感知回路３０３６を含み得る。シャフトアセンブリ２００及び電源アセンブリ３００６がハンドルアセンブリ１４に連結されている間、電源管理回路３０３４は、シャフトアセンブリ２００の電力要求に基づいて電池３００７の電力出力を変調するように構成され得る。例えば、電源管理コントローラ３０１６は、電源アセンブリ３００６の電力出力の電力変調器３０３８を制御するようにプログラムされ得、電流検出回路３０３６は、電池３００７の電力出力に関するフィードバックを電源管理コントローラ３０１６に提供するため、電源アセンブリ３００６の電力出力をモニタリングするように用いられ得、そのため、電源管理コントローラ３０１６は、電源アセンブリ３００６の電力出力を調節して、所望の出力を維持することができる。
【０１３２】
電源管理コントローラ３０１６及び／又はシャフトアセンブリコントローラ３０２２はそれぞれ、多数のソフトウェアモジュールを格納し得る１つ若しくは２つ以上のプロセッサ及び／又はメモリユニットを備え得る点に注目すべきである。外科用器具１４の特定のモジュール及び／又はブロックが例として記載され得るが、より多くの若しくはより少ない数のモジュール及び／又はブロックが使用され得ることが明らかとなる。更に、様々な事例が、説明を容易にするためにモジュール及び／又はブロックとして記載される場合があるが、そのようなモジュール及び／又はブロックは、１つ若しくは２つ以上の、例えばプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、回路、レジスタのような、ハードウェアコンポーネント、及び／若しくは、例えばプログラム、サブルーチン、ロジックのようなソフトウェアコンポーネント、並びに／又は、ハードウェアコンポーネントとソフトウェアコンポーネントとの組み合わせ、によって実施され得る。
【０１３３】
特定の事例では、外科用器具１０（図１〜４）は、ユーザに感覚フィードバックを提供するための１つ又は２つ以上の装置を含み得る、出力装置３０４２を備えてよい。このような装置は、例えば、視覚的フィードバック装置（例えば、ＬＣＤディスプレイスクリーン、ＬＥＤインジケータ）、可聴フィードバック装置（例えば、スピーカー、ブザー）又は触覚フィードバック装置（例えば、触覚アクチュエータ）を含んでもよい。特定の状況下では、出力装置３０４２は、ハンドルアセンブリ１４（図１）に含まれ得るディスプレイ３０４３を備えてよい。シャフトアセンブリコントローラ３０２２及び／又は電源管理コントローラ３０１６は、出力装置３０４２を介して外科用器具１０のユーザにフィードバックを提供し得る。インターフェイス３０２４は、シャフトアセンブリコントローラ３０２２及び／又は電源管理コントローラ３０１６を出力装置３０４２に接続するように構成され得る。読者は、出力装置３０４２が代わりに電源アセンブリ３００６と統合され得ることを理解するであろう。このような状況下では、シャフトアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１４に連結されている間、出力装置３０４２とシャフトアセンブリコントローラ３０２２との間の通信はインターフェイス３０２４を介して達成され得る。
【０１３４】
外科用器具は、電池により給電することができる。少なくとも一実施形態において、外科用器具のハンドルは、電池空洞部を備え、電池を、電池空洞部に挿入し、かつここから取り出すことができる。いくつかの実施形態において、外科用器具は、電池空洞部、及び電池空洞部内に取り出し可能に位置付けられた電池を含む、シャフトアセンブリを備えてもよい。電池が電池空洞部内に配置されると、電池は、ハンドルに給電することができる。電池及び／又はハンドルは例えば、電池空洞部内に電池を解放可能に保持する、解放可能ロックを備えてもよい。様々な場合において、解放可能ロックは、ラッチを備え、これは、電池をアンロックし、電池が電池空洞部から取り出されるのを可能にするために、外科用器具のユーザによって押下されることができる。様々な場合において、電池を、ハンドルから取り出し、別の電池と交換することができる。２０１０年９月１７日に出願された、米国特許出願公開第２０１２／００７１７１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＡＮＤ  ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び２０１０年９月１７日に出願された、米国特許第８，６３２，５２５号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＡＮＤ  ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」が、本明細書において、それぞれの全体が参照として組み込まれる。
【０１３５】
ここで図３０〜３２を参照すると、外科用器具１４０００は、ハウジング１４０１１、及びそのハウジング１４０１１内に画定された電池空洞部１４０１２を含む、ハンドル１４０１０を備える。外科用器具１４０００は、ステープルカートリッジからステープルを展開するように構成された、エンドエフェクタを更に備える。しかしながら、外科用器具１４０００は、任意の好適なエンドエフェクタを備え得る。ハンドル１４０１０は、発射部材１４０５０を更に備え、これは外科用器具１４０００のエンドエフェクタを、関節継手を中心として近位方向及び遠位方向に関節運動させるように可動である。発射部材１４０５０はまた、ステープルカートリッジからステープルを発射するために、遠位方向に可動であり、ステープルを発射した後に、近位方向に後退可能である。図３０〜３２は、未発射位置にある発射部材１４０５０を示している。発射部材１４０５０は、例えば、電気モータ及び／又は手動クランクによって、近位方向及び遠位方向に可動であり、近位方向に延びるチャンバ１４０１６内において並進可能である。チャンバ１４０１６は、発射部材１４０５０を囲み、電池空洞部１４０１２内へと近位方向に延びる、近位端１４０１３を備える。チャンバ１４０１６は、発射部材１４０５０のための空隙１４０５５をもたらすように寸法設定され、構成されており、発射部材１４０５０は、少なくともある場合において、エンドエフェクタを関節運動させるために、発射部材１４０５０がその未発射位置から近位方向に後退するのを可能にする。いくつかの場合において、以下で更に詳細に記載されるように、チャンバ１４０１６は、開放近位端を含む。
【０１３６】
外科用器具１４０００は、ハンドル１４０１０に給電するために、電池空洞部１４０１２内に位置付けることができる、電池１４０２０を更に備える。電池１４０２０は、外面１４０２２を有する、電池ハウジング１４０２１を備える。電池空洞部１４０１２、及び電池１４０２０の外面１４０２２は、電池１４０２０が電池空洞部１４０１２内に緊密に受け入れられるように、構成されている。少なくともある場合において、電池空洞部１４０１２、及び外面１４０２２は、電池１４０２０を、電池空洞部１４０１２に、一方向においてのみ、又は限られた数の方向においてのみ挿入できるように構成されている。電池１４０２０は、電池１４０２０が電池空洞部１４０１２内に位置付けられるときに、チャンバ１４０１６を受け入れるように構成された、隙間開口部１４０２６を内部に備えている。ハンドル１４０１０は１つ又は２つ以上の電気接点１４０１４（図３５）を更に備え、これらは、電池１４０２０が電池空洞部１４０１２内に完全に位置付けられるときに、電池１４０２０上に画定された対応する電気接点１４０２４（図３５）と係合する。更に、電池１４０２０の近位端１４０２５は、電池１４０２０が、電池空洞部１４０１２内に完全に位置するとき、ハンドルハウジング１４０１１と同一平面になるか、又は少なくとも実質的に同一平面となる。電池１４０２０が電池空洞部１４０１２内に完全に位置していないとき、電池接点１４０２４は、ハンドル接点１４０１４と係合しないことがあり、このような位置において、電池１４０２０は、ハンドル１４０１０に給電することができない。
【０１３７】
様々な実施形態において、電池１４０２０は、ハンドル１４０１０に利用可能な唯一の電源である。他の実施形態において、ハンドル１４０１０に、２つ以上の電源が利用可能である。少なくとも１つのこのような実施形態において、電池１４０２０は、ハンドル１４０１０の主要電源である。使用される実施形態にかかわらず、電池１４０２０は、ハンドル１４０１０によって必要とされる電力の、全部でないにしろ、大部分を供給することができる。外科処置中に、電池１４０２０がハンドル１４０１０から分離される、及び／又は電池空洞部１４０１２から取り出される場合、ハンドル１４０１０は、供給される電力を停止される、及び／又は低下される。いくつかの場合において、例えば、消耗した電池１４０２０を、完全に充電された電池１４０２０と交換するために、電池１４０２０を電池空洞部１４０１２から取り出すことが好まれる、又は必要とされることがある。他の場合において、例えば、ステープルカートリッジからステープルを発射するために、発射部材１４０５０が遠位方向に前進するときなど、外科処置の重要な時点において電池１４０２０を電池空洞部１４０１２から取り出すことは望ましくないことがある。少なくともある場合において、給電が急に途絶えると、例えば、ハンドル１４０１０の制御回路１４０１５及び／又はディスプレイスクリーン１４０４０が動作不能になることがある。上記を考慮し、ハンドル１４０１０は電池ロック、又はハンドル１４０１０が動作する間のある点において、電池１４０２０が、ハンドル１４０１０から電気的に分離される、及び／若しくは、電池空洞部１４０１２から外されるのを防ぐことができる、手段を含む。電池１４０２０をハンドル１４０１０内に固定するための、他の理由も存在する。例えば、電池１４０２０は、ハンドル１４０１０及び／又は電池１４０２０が安全に廃棄できるように、ハンドル１４０１０にロックすることができる。
【０１３８】
図３０〜３２を再び参照し、ハンドル１４０１０は、１つ又は２つ以上の展開可能なロック１４０１７を備える。各ロック１４０１７は、非展開位置すなわちアンロック位置（図３１）と、展開位置すなわちロック位置（図３０及び図３２）との間で可動である。各ロック１４０１７は、チャンバ１４０１６の側壁から延びるカンチレバービームを備える。しかしながら、任意の好適な構成を使用することができる。各ロック１４０１７は、チャンバ１４０１６の側壁に取り付けられた近位端と、近位端に対して可動である遠位端とを備える。各ロック１４０１７の近位端は、チャンバ１４０１６の側壁に枢動可能に取り付けることができる。ロック１４０１７、及び／又はチャンバ１４０１６の側壁は、弾性部材を含む場合があり、そこに付勢力が働くときには曲がるように構成され得る。各ロック１４０１７は、その遠位端上に画定されたカム表面１４０１８を備える。
【０１３９】
ハンドル１４０１０は、ロック１４０１７を、その非展開位置（図３１）と、その展開位置（図３２）との間で動かすように構成された、ロックアクチュエータ１４０３０を更に含む。ロックアクチュエータ１４０３０は、ソレノイドを備えるが、ロックアクチュエータ１４０３０は、例えば、電気モータなどの任意の好適なアクチュエータを備え得る。ロックアクチュエータ１４０３０は、ハンドルハウジング１４０１１内に取り付けられたワイヤコイル１４０３４と、更に、ワイヤコイル１４０３４に対して可動の電機子１４０３２とを備える。電機子１４０３２は、内部に画定された、細長い開口１４０３１を備えており、これは、発射部材１４０５０を内部で摺動可能にするように寸法設計及び構成されている。様々な場合において、発射部材１４０５０と、電機子１４０３２との間に空隙が存在し得る。
【０１４０】
電機子１４０３２は、例えば、鉄系材料を含み、ワイヤコイル１４０３４は、例えば、銅線など、導電性ワイヤを含んでいる。電流がワイヤコイル１４０３４を通じて第１方向に流れるとき、電流の流れによって生成される場が電機子１４０３２を、第１位置又は遠位（図３１）から、第２位置又は近位（図３２）へと押す。電機子１４０３２は、図３２に例示されるように、電機子１４０３２が近位方向に移動し、ロック１４０１７を外側に曲げるとき、ロック１４０１７のカム表面１４０１８と係合するように構成された、近位端１４０３８を備える。電流がワイヤコイル１４０３４を通じて第２方向、すなわち反対方向に流れるとき、電流の流れによって生成される場が電機子１４０３２を、第２位置すなわち近位（図３２）から、第１位置すなわち遠位（図３１）へと押す。電機子１４０３２が遠位方向に移動すると、電機子１４０３２の近位端１４０３８が、ロック１４０１７のカム表面１４０１８から係合離脱し、ロック１４０１７はその後、その非展開位置へと、弾力的に内側に曲がって戻り得る。ロック１４０１７は、任意の好適な構成を備えることができ、少なくともある場合において、ロック１４０１７は、チャンバ１４０１６と一体成型され、例えば、リビングヒンジ構成でチャンバ１４０１６に取り付けられてもよい。他の場合において、ロック１４０１７は、例えば、チャンバ１４０１６に取り付けられた別個の複数の構成要素を備えてもよい。
【０１４１】
上記に加えて、各ロック１４０１７は、ロック１４０１７が、上記のように外側に変位したときに、外側に変位する、ロック肩部１４０１９を備える。図３２に例示されるように、ロック１４０１７がその展開位置に移動されるとき、ロック１４０１７のロック肩部１４０１９が、電池ハウジング１４０２１内に画定されるロック肩部１４０２９の後ろに移動される。ロック肩部１４０１９が、ロックアクチュエータ１４０３０によって、電池１４０２０のロック肩部１４０２９の後ろに位置付けられるとき、電池１４０２０は、ハンドル１４０１０から係合離脱し得ない。結果として、電池接点１４０２４は、ハンドル接点１４０１４と係合したままとなり、電池１４０２０によりハンドル１４０１０に供給される電力は中断されることがない。電池ロック１４０３０が作動されているときに外科用器具１４０００のユーザが電池１４０２０を引くと、電池１４０２０のロック肩部１４０２９は、ロックアーム１４０１７のロック肩部１４０１９と当接することがある。更に、電機子１４０３２は、電池接点１４０２４がハンドル接点１４０１４から離れないように、ロックアーム１４０１７を、その展開位置に支え、支持することができる。電池ロック１４０３０が作動されていても、電池１４０２０と、ハンドル１４０１０との間のいくらかの相対移動が生じ得ることが想到されるが、このような移動は、電池１４０２０をハンドル１４０１０から電気的に分離するのには不十分である。
【０１４２】
電機子１４０３２は、その遠位端に画定される停止部１４０３３を備え、これは、電機子１４０３２の近位方向の移動を制限するように構成されている。少なくとも一実施形態において、停止部１４０３３は、図３２に例示されるように、ワイヤコイル１４０３４と接触するように構成される。様々な場合において、ワイヤコイル１４０３４は、電機子１４０３２を近位、すなわちロック位置（図３２）に保持するために通電されたままであってもよい。いくつかの例において、例えば、ワイヤコイル１４０３４が通電されていなくても、電機子１４０３２は、電機子１４０３２と、チャンバの壁部１４０２６との間の摩擦力によって適所に保持され得る。上記と同様に、ハンドル１４０１０は、電機子１４０３２の遠位方向の移動を制限するように構成された遠位停止部を含み得る。上記のように、ロックアクチュエータ１４０３０のワイヤコイル１４０３４は、電機子１４０３２を、近位方向及び遠位方向に能動的に移動させるために、通電され得る。しかしながら、ロックアクチュエータ１４０３０は、例えば、ばねなどの付勢部材を含み、これは、電機子１４０３２を近位方向、又は遠位方向のいずれかに付勢するように構成され得る。例えば、少なくとも一実施形態において、ワイヤコイル１４０３４は、電機子１４０３２を近位方向に動かすために通電され、戻りばねは、ワイヤコイル１４０３４が通電されなくなった後に、電機子１４０３２を遠位方向に移動させるように構成されている。あるいは、少なくとも一実施形態において、ワイヤコイル１４０３４は、電機子１４０３２を遠位方向に動かすために通電され、戻りばねは、ワイヤコイル１４０３４が通電されなくなった後に、電機子１４０３２を近位方向に移動させるように構成されている。
【０１４３】
上記のように、ロックアクチュエータ１４０３０は、ロック１４０１７を展開するために選択的に作動され、ロック１４０１７を後退させるために作動停止されてもよい。ロックアクチュエータ１４０３０は、ロックアクチュエータ１４０３０の作動を制御し得る、制御回路１４０１５と信号通信している。制御回路１４０１５は、ロックアクチュエータ１４０３０をアクティブ化、及び非アクティブ化するときを決定し得る、マイクロプロセッサを含み得る。マイクロプロセッサは、ロックアクチュエータ１４０３０をアクティブ化又は非アクティブ化するかどうかを決定するために、外科用器具１４０００の１つ又は２つ以上の動作パラメータを評価するように構成され得る。例えば、マイクロプロセッサは、電池１４０２０の電圧及び／又は電流を評価して、電池１４０２０がハンドル１４０１０を動作させるために十分に充電されているかどうかを判定し、電池１４０２０が十分な充電を有する場合、ロックアクチュエータ１４０３０をアクティブ化してロック１４０１７を展開し、又は電池１４０２０が十分な充電を有しない場合、ロックアクチュエータ１４０３０を非アクティブ化して、電池１４０２０をハンドル１４０１０から取り出すのを可能にするように、構成されてもよい。
【０１４４】
あるいは、制御回路１４０１５は、制御回路１４０１５が、ハンドル１４０１０がその有効寿命を超えたと判定する場合に、電池１４０２０がハンドル１４０１０から取り出されるのを防ぐために、ロックアクチュエータ１４０３０を使用することができる。制御回路１４０１５は、例えば、ハンドル１４０１０の発射システムを一定回数だけ動作させた場合、及び／又はハンドル１４０１０が一定回数だけ滅菌された場合に、ハンドル１４０１０の有効寿命が過ぎたことを判定し得る。いくつかの場合において、ロックアクチュエータ１４０３０は、電池１４０２０が、ハンドル１４０１０に対して動かされるのを防ぐことができる。少なくとも１つの、このような場合において、ハンドル１４０１０の制御回路１４０１５は、ディスプレイスクリーン１４０４０を使用して、ユーザに、電池１４０２０が適所にロックされ、ハンドル１４０１０が廃棄される、又は保守点検されるべきであることを示すことができる。いくつかの場合において、電池１４０２０は、その上にしるしを含んでもよく、ロックアクチュエータ１４０３０は、臨床医が電池１４０２０を引くためのしるしを露出するように、電池１４０２０を制限された距離だけ並進させるように構成されてもよい。しるしは、電池ハウジング１４０２１の側にあってもよく、電池１４０２０が変位した後に、ハンドルハウジング１４０１１の上で可視であり得る。しるしは、例えば、電池ハウジング１４０２１の他の部分に対して対照的な色、並びに／又は、例えば、「配置」及び／若しくは「使用」などの言葉など、外科用器具１４０００のユーザへの書かれた指示を有し得る。いくつかの例において、電池ハウジング１４０２１は、ハンドルハウジング１４０１１と係合し、その変位した位置に電池１４０２０を保持し得る、拘束機構を保持し得る。
【０１４５】
いくつかの実施形態において、上記に加えて、電池ハウジングは、例えば、電池セル１４０２３及び電池接点１４０２４を含む第１部分、並びに第１部分と分離可能な第２部分という、二部分ハウジングを備えてもよい。通常使用において、電池ハウジングの第１部分、及び第２部分は、一緒に接続され、互いに対して移動不可能である。第１部分は、例えば、近位端１４０２５などの把持部分を含んでもよく、これは、外科用器具１４０００のユーザが電池ハウジングを把持し、電池ハウジングの両部分を同時に取り出すことを可能にする。制御回路１４０１５は、ハンドル１４０１０が、その耐用寿命の終わりに達したと判定した場合、制御回路１４０１５は、電池ハウジングの第２部分と係合し、これを保持し得る、ロックアクチュエータを作動させることができる。ロックアクチュエータが作動された後に外科用器具１４０００のユーザが、ハンドル１４０１０の電池空洞部１４０１２から、電池１４０２０を取り出そうとすると、電池ハウジングの第１部分が、第２部分から分離し、よって、第２部分を電池空洞部１４０１２の後ろに残すことができる。第２部分が電池空洞部１４０１２内にロックされ、電池空洞部１４０１２から取り出せないようにした結果、新しい電池１４０２０を、電池空洞部１４０１２内に配置することはできない。様々な場合において、このような電池ハウジングの第１部分及び／又は第２部分はその上に、外科用器具１４０００のユーザに、ハンドル１４０１０がもはや使用不可能であることを説明する、しるしを含んでもよい。このようなしるしは、第１ハウジング部分が、第２ハウジング部分から分離された後にのみ可視であり得る。いくつかの場合において、第１ハウジング部分が第２ハウジング部分から外されるとき、第１ハウジング部分及び第２ハウジング部分は、露出された又は広げられたリボンによって接続することができる。リボンは、ハンドル１４０１０を取り扱う、廃棄する、及び／又は修復するための指示をその上に含み得る。ハンドル１４０１０が修復されるとき、ロックアクチュエータは、リセットされ得、第２ハウジング部分は、電池空洞部１４０１２から取り出され得る。
【０１４６】
上記に加えて、ハンドル及び／又は電池は、露出可能な部分を備えることができ、これは、制御システムが、ハンドル及び／又は電池が使用に適さなくなったと判定したときに、制御システムによって露出させることができる。露出可能部分は、制御システムにより作動されるアクチュエータによって、変位されるか、及び／又は別の形で露出され得る。露出可能な部分は、言葉、及び／又は対照的な色などのしるしを含むことがあり、これは、制御システムがハンドル及び／又は電池を少なくとも一方法により無効化したときにのみ、可視となる。
【０１４７】
様々な実施形態において、ハンドル１４０１０は、マイクロプロセッサと通信するオーバーライドボタンを含むことがあり、これは作動されたときに、マイクロプロセッサに対してロックアクチュエータを無効化し、電池の取り出しを可能にするように命令することができる。他の実施形態は、このようなオーバーライドボタンを含まないことがある。
【０１４８】
様々な場合において、外科用器具は、外科処置において使用するのに適さなくなることがある。外科用器具のハンドルは、例えば、ハンドルがその意図される使用回数を超えたときに、使用に適さなくなる場合がある。外科用器具のハンドルはまた、例えば、過剰な力による負荷、及び／又は電気的故障を経験したときに、使用に適さなくなることがある。更に、外科用器具のハンドルは、外科用器具の別の構成要素が、ハンドルに不適切に取り付けられる、及び／又は不適切な構成要素がハンドルに取り付けられるときに、使用に適さなくなることがある。ハンドルの制御システムが、ハンドルが使用に適さない可能性があると判定するとき、制御システムは、以下でより詳細に記載されるように、電池がハンドルに動作可能に結合されるのを防ぎ得る、電池ロックアウトを利用してもよい。
【０１４９】
ハンドル１４１１０が、図３３及び図３４に記載される。ハンドル１４１１０は、多くの点でハンドル１４０１０と同様である。ハンドル１４１１０は、上記のように電池１４０２０を受け入れるように構成された電池空洞部１４０１２を含む、ハンドルハウジング１４１１１を備える。ハンドルハウジング１４１１１は、発射部材１４０５０を受け入れるように構成されたチャンバ１４１１６を更に備え、これは、チャンバ１４０１６と同様に、電池空洞部１４０１２内に延びる。ハンドル１４１１０は、１つ又は２つ以上の展開可能なロックアウトアーム１４１１７を更に備える。各ロックアウト１４１１７は、非展開位置（図３３）と、展開位置（図３４）との間で可動である。各ロックアウト１４１１７は、チャンバ１４１１６の側壁から延びるカンチレバービームを備える。しかしながら、任意の好適な構成を使用することができる。各ロックアウト１４１１７は、チャンバ１４１１６の側壁に取り付けられた遠位端と、遠位端に対して可動である近位端とを備える。各ロックアウト１４１１７の遠位端は、チャンバ１４１１６の側壁に枢動可能に取り付けることができる。ロックアウト１４１１７、及び／又はチャンバ１４１１６の側壁は、弾性材料を含む場合があり、そこに付勢力が働くときには曲がるように構成され得る。各ロックアウト１４１１７は、その近位端上に画定されたカム表面１４１１８を備える。
【０１５０】
ハンドル１４１１０は、ロックアウト１４１１７を、その非展開位置（図３３）から展開位置（図３４）へと動かすように構成された、ロックアクチュエータ１４０３０を更に含む。ロックアクチュエータ１４０３０は、ソレノイドを備えるが、ロックアクチュエータ１４０３０は、例えば、モータなどの任意の好適なアクチュエータを備え得る。ロックアクチュエータ１４０３０は、ハンドルハウジング１４１１１内に取り付けられたワイヤコイル１４０３４と、更に、ワイヤコイル１４０３４に対して可動の電機子１４０３２とを備える。電機子１４０３２は、内部に画定された、細長い開口１４０３１を備えており、これは、発射部材１４０５０を内部で摺動可能にするように寸法設計及び構成されている。様々な場合において、発射部材１４０５０と、電機子１４０３２との間に空隙が存在し得る。
【０１５１】
電機子１４０３２は、例えば、鉄系材料を含み、ワイヤコイル１４０３４は、例えば、銅線など、導電性ワイヤを含んでいる。電流がワイヤコイル１４０３４を通じて第１方向に流れるとき、電流の流れによって生成される場が電機子１４０３２を、第１位置すなわち遠位（図３３）から、第２位置すなわち近位（図３４）へと押す。電機子１４０３２は、図３４に例示されるように、電機子１４０３２が近位方向に移動し、ロックアウト１４１１７を外側に曲げるとき、ロックアウト１４１１７のカム表面１４１１８と係合するように構成された、近位端１４０３８を備える。電流がワイヤコイル１４０３４を通じて第２方向、すなわち反対方向に流れるとき、電流の流れによって生成される場が電機子１４０３２を、第２位置すなわち近位（図３４）から、第１位置すなわち遠位（図３３）へと押す。電機子１４０３２が遠位方向に移動すると、電機子１４０３２の近位端１４０３８が、ロックアウト１４１１７のカム表面１４１１８から係合離脱し、ロックアウト１４１１７はその後、その非展開位置へと、弾力的に内側に曲がって戻り得る。
【０１５２】
上記に加えて、各ロックアウト１４１１７は、ロックアウト１４１１７が、上記のように外側に変位したときに、外側に変位する、ロック肩部１４１１９を備える。図３４に例示されるように、ロックアウト１４１１７がその展開位置に移動されるとき、ロックアウト１４１１７のロック肩部１４１１９が、電池ハウジング１４０２１内に画定される、ロック肩部１４０２８の前で移動される。ロック肩部１４１１９が、ロックアクチュエータ１４０３０によって、電池１４０２０のロック肩部１４０２８の前に位置付けられるとき、電池１４０２０は、ハンドル１４１１０内に完全に位置付けることができない。結果として、電池接点１４０２４は、ハンドル接点１４０１４と係合できず、電池１４０２０は、ハンドル１４１１０に給電することができない。電池ロックアウト１４１３０が作動されているときに、ハンドル１４１００のユーザが電池１４０２０を押す場合、電機子１４０３２は、ロックアウト１４１１７をその展開位置に支え、支持することができる。
【０１５３】
ハンドル１４２１０が、図３５内に示されている。ハンドル１４２１０は、ハンドル１４０１０、及び／又はハンドル１４１１０と、多くの点において同様である。ハンドル１４２１０は、電池１４０２０を受け入れるように構成された電池空洞部１４０１２を含む、ハンドルハウジング１４２１１を備える。ハンドルハウジング１４２１１は、発射部材１４０５０を受け入れるように構成されたチャンバ１４２１６を更に備え、これは、チャンバ１４０１６、及びチャンバ１４１１６と同様に、電池空洞部１４０１２内に延びる。しかしながら、ハンドル１４２１０のチャンバ１４２１６は、開放近位端１４２１３を備える。図３５に例示されるように、開放近位端１４２１３は、その内部を通じて発射部材１４０５０が延びることを可能にするように、寸法設定及び構成されている。上記に加え、ハンドル１４２１０の制御システムが、ハンドル１４２１０が使用に適さないと判定したとき、制御システムは電気モータを動作させて、発射部材１４０５０を前進及び後退させ、発射部材１４０５０をロックアウト位置（すなわち、発射部材１４０５０が、電池１４０２０の電気接点１４０２４と、ハンドル１４２１０の電気接点１４０１４との係合を防ぐ位置）に位置付けることができる。図３５に例示されるように、ハンドル１４２１０に給電するために、電池１４０２０が電池空洞部１４０１２内に十分に位置付けられる前に、例えば、電池１４０２０の近位端１４０２５が発射部材１４０５０と接する位置まで、発射部材１４０５０を後退させることができる。
【０１５４】
少なくとも１つの別の実施形態において、外科用器具システムのハンドルは、電池空洞部、並びに、電池空洞部内に位置付けられ、ハンドルの制御システムと通信する、少なくとも１つの第１電気接点及び少なくとも１つの第２電気接点を備え得る。電池が、電池空洞部内に完全に配置されると、電池は、第１電気接点と電気的に結合され、ハンドルに完全に給電し得る。上記と同様に、ハンドルは、電池が、電池空洞部内に完全に位置付けられるのを防ぐためにアクティブ化され得る、電池ロックアウトシステムを含んでもよい。更に、電池ロックアウトシステムがアクティブ化されているとき、電池ロックアウトシステムは、電池が第１電気接点と電気的に結合するのを防ぐことができる。しかしながら、上記の電池ロックアウトシステムとは対照的に、本実施形態の電池ロックアウトシステムは、電池ロックアウトがアクティブ化されていても、電池が第２電気接点と電気的に結合されるのを可能にし得る。このような場合において、ハンドルの制御システムは、制限機能モードでハンドルを動作させるために、電池によって第２電気接点に供給された電力を使用し得る。
【０１５５】
上記に加え、制限機能モードでは、制御システムは、ハンドルの状態を評価し、及び／又はハンドルの状態をユーザに伝えるための、診断機能のみを実行できる場合がある。例えば、少なくとも、ある制限機能モードでは、制御システムは、発射部材１４０５０を遠位方向に前進させるように、電気モータを動作させることができない場合があるが、発射部材１４０５０を近位方向に後退させるように電気モータを動作させることができる場合がある。例えば、ハンドルが制限機能モードで動作する際に、制御システムはまた、ディスプレイを動作させ、及び／又はディスプレイと相互作用する制御ボタンが操作されるのを可能にし得る。
【０１５６】
上記に加えて、少なくとも一実施形態において、第１ハンドル接点が、電池空洞部内において、第２ハンドル接点よりも、深い所に配置されてもよい。少なくとも１つの、このような場合において、電池は、電池が電池空洞部内に挿入される深さによって、第１ハンドル接点、又は第２ハンドル接点と係合し得る、電池接点を含み得る。少なくとも１つの場合において、電池は、電池が第１深さに挿入されるときに、第１ハンドル接点と係合するように構成された第１電池接点と、電池が、第１深さとは異なる第２深さに挿入されるときに、第２ハンドル接点と係合するように構成された第２電池接点とを備え得る。
【０１５７】
上記に加えて、いくつかの実施形態において、電池１４０２０を近位方向に変位させ、電池１４０２０を、ハンドル１４２１０から電気的に分離するために、発射部材１４０５０は、電池空洞部１４０１２へと近位方向に押されてもよい。このような場合において、発射部材１４０５０は、電池接点１４０２４がハンドル接点１４０１４と係合しなくなるように、電池１４０２０を変位させることができる。ハンドルの制御システムは、制御システムが、ハンドルが使用に適さなくなったと判定したときに、ハンドルから電池１４０２０を分離することができる。上記に加え、他のいくつかの実施形態において、発射部材１４０５０は、電池を、電池が第１電気接点と電気的に結合される第１位置から、電池が第１電気接点から電気的に分離されて、第２電気接点と電気的に結合する第２位置へと、押すことができる。上記と同様に、ハンドルの制御システムは、制限された数の機能を実行するために、第２電気接点に供給される電力のみを使用し得る。この場合において、制御システムは、完全機能動作モードと、制限機能動作モードとの間で切り替えることができる。様々な場合において、留め具機構を含む場合があり、これは、電池が、第２電気接点から電気的に分離する、及び／又はハンドルハウジング内の電池空洞部から完全に押し出されるのを防ぐことができる。
【０１５８】
本明細書において記載されるように、発射部材１４０５０は、電池空洞部に入って、電池がハンドル内に完全に設置されるのを防ぐ、かつ／又は電池と接触して、電池を電池空洞部の外へ少なくとも部分的に変位させることができる。他の様々な例において、発射部材１４０５０自体は、電池空洞部を塞がない、及び／又は電池を近位方向に押さなくてもよく、発射部材１４０５０が、通常の運動範囲を超えて近位方向に移動することにより、例えば、電池空洞部を塞ぐ、及び／又は電池を近位方向に押すことができる、ばね仕掛け機構を始動させてもよい。少なくともある場合において、ばね仕掛け機構は、少なくとも１つの予め伸張した、及び／又は少なくとも１つの予め圧縮したばね部材を含むことがあり、これは、例えば、発射部材１４０５０によって始動されると解放される。このようなばね仕掛け機構はまた、始動された際に、例えば、ハンドルが異なる動作モードになったことをユーザに示すことができるインジケータを、展開することができる。いくつかの実施形態において、ハンドルの制御システムは、ばね仕掛け機構を始動するために発射部材１４０５０を使用せずに、ばね仕掛け機構を直接作動させることができる。ばねはエネルギーを蓄え、本明細書において記載される機能を実行するために、このエネルギーをセットされたアクチュエータに供給し得るが、エネルギーを蓄積及び解放することができる、任意の好適な装置を使用することができる。様々な場合において、ハンドルがユーザに提供されたときに、装置は、予めエネルギーを与えられている、又は予負荷をかけられていることがある。
【０１５９】
上記に加えて、又は上記の代わりに、制御システムがハンドルの欠陥を検出する、及び／又は別の形でハンドルが使用されるべきでないことを判定する場合に、ハンドルの制御システムは、発射部材１４０５０を動作不能位置へと、近位方向又は遠位方向のいずれかに動かして、ハンドルを使用不可にすることができる。少なくともある場合において、例えば、電気モータが、発射部材１６０５０から機械的に分離され、電気モータが、発射部材１４０５０を近位方向又は遠位方向にそれ以上動けなくなる位置へと、発射部材１４０５０を、近位方向又は遠位方向のいずれかに移動させることができる。別の態様において、発射部材１４０５０が、外科用器具のエンドエフェクタを閉じるために使用される閉鎖システムなど、ハンドルの別のシステムの動作性を阻止する位置へと、発射部材１４０５０を、近位方向又は遠位方向のいずれかに移動することができる。いくつかの場合において、モジュールシャフトアセンブリがハンドル、及び／又は発射部材１４０５０に動作可能に結合され得る位置へと、発射部材１４０５０を、近位方向又は遠位方向のいずれかに移動させることができる。いくつかの場合において、モジュールシャフトアセンブリがハンドル、及び／又は発射部材１４０５０から動作可能に分離できない位置へと、発射部材１４０５０を、近位方向又は遠位方向のいずれかに移動させることができる。上記を考慮し、ハンドルの発射部材１４０５０が移動して、典型的な動作位置範囲から出ると、ハンドルの少なくとも１つの能力が動作不能になることがある。
【０１６０】
上記に加えて、発射部材１４０５０は、ステープルカートリッジからステープルを発射する発射動作範囲内で可動であり、かつ／又は外科用器具のエンドエフェクタを関節運動させる関節運動動作範囲内で、可動である。いくつかの実施形態において、発射部材１４０５０は、エンドエフェクタを閉じ、かつ／又はエンドエフェクタ内で組織を掴持する掴持動作範囲内で可動である。発射動作範囲、関節運動動作範囲、及び／又は掴持動作範囲は、上記の典型的な動作位置範囲を含み得る。やはり上記のように、発射部材１４０５０は、この典型的動作範囲の外へと動き、ハンドルの動作状態をなんらかの形で変更することができる。少なくとも一実施形態において、発射部材１４０５０は、その典型的な動作範囲の外へと近位方向へと動き、ハンドルの使用後に毎回、使用カウンタを回す、又は送ることができる。使用カウンタは、機械的に、及び／又は電気的に回すことができる。使用カウンタは、ハンドルのプロセッサと通信することができ、プロセッサは、使用カウンタからのデータを使用してハンドルがまだ使用に適しているかどうかを判定することができる。例えば、ハンドルマイクロプロセッサ、使用カウンタ、及び／又は発射部材１４０５０を駆動する電気モータをモニタリングするように構成された１つ以上のセンサを含む、ハンドルの制御システムは、ハンドルが使用に適しているかどうかを判定する診断システムの一部であり得る。
【０１６１】
図３０〜３５に例示される代表的な実施形態は、２つのロックアーム、又は２つのロックアウトアーム（場合による）を示す。しかしながら、１つのロックアーム、又はロックアウトアームも使用できる。更に、３つ以上のロックアーム、又はロックアウトアームも使用できる。代表的な実施形態における複数のロックアーム又はロックアウトアームは、同時に展開される。しかしながら、これらが順次展開される、他の実施形態も想到される。更に、電池ロックシステムを備える図３０〜３２の実施形態を、電池ロックアウトシステムを含む図３３及び図３４の実施形態並びに／又は図３５の実施形態と組み合わせることができる。様々な実施形態において、単一のシステムは、本明細書において記載される電池ロック及び電池ロックアウト機能を実行することができる。
【実施例】
【０１６２】
実施例１−電池空洞部及び電気接点を含むハンドルと、電池空洞部内に取り出し可能に配置可能な電池であって、電池は、電池が電池空洞部内の動作可能に位置する位置にあるときに、電気接点と係合するように構成されている、電池と、ハンドルが動作に適しているかどうかを評価する診断手段とを含む、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、診断手段がハンドルが動作に適していると判定するときに、電池が電池空洞部内に動作可能に位置するのを可能にし、診断手段がハンドルが動作に適していないと判定するときに、電池が電池空洞部内に動作可能に位置するのを防ぐように構成された、電池ロックアウトを更に備える。
【０１６３】
実施例２−電池ロックアウトは、非拡張位置と、拡張位置との間で可動なロックアームを備え、ロックアームは、ロックアームが拡張位置にあるときに、電池が電池空洞部内に動作可能に位置するのを防ぐように構成されている、実施例１の外科用器具アセンブリ。
【０１６４】
実施例３−ロックアームは、ハンドルと一体的に形成されたカンチレバービームを備える、実施例２の外科用器具アセンブリ。
【０１６５】
実施例４−電池ロックアウトは、ロックアームと係合し、これを展開するように構成されたソレノイドを更に備える、実施例２又は３の外科用器具アセンブリ。
【０１６６】
実施例５−ロックアームは第１ロックアームを備え、電池ロックアウトは、非拡張位置と、拡張位置との間で可動である第２ロックアームを更に備え、ソレノイドは第２ロックアームと係合し、これを展開するように構成されている、実施例４の外科用器具アセンブリ。
【０１６７】
実施例６−第１ロックアーム、及び第２ロックアームは、同時に展開される、実施例５の外科用器具アセンブリ。
【０１６８】
実施例７−シャフトアセンブリと、内部に取り出し可能に保存されたステープルを含むステープルカートリッジと、ステープルカートリッジからステープルを射出するように構成された発射システムであって、電池が動作可能に位置する位置にあるときに、電池により給電される電気モータを備える、発射システムとを更に備える、実施例１〜７のいずれかの外科用器具アセンブリ。
【０１６９】
実施例８−電池収容部及び電気接点を含むハンドルと、電池収容部と取り出し可能に係合可能な電池であって、電池が電池収容部に対して動作可能に位置する位置にあるときに、電気接点と係合するように構成された、電池と、電池が、電池収容部に対して動作可能に位置することを可能にするアンロック構成、及び電池が電池収納部に対して動作可能に位置するのを防ぐロック構成を含む、電池ロックアウトとを備える、外科用器具アセンブリ。
【０１７０】
実施例９−電池ロックアウトは、アンロック構成と関連する非拡張位置と、ロック構成と関連する拡張位置との間で可動なロックアームを備え、ロックアームは、ロックアームが拡張位置にあるときに、電池が電池空洞部に対して動作可能に位置するのを防ぐように構成されている、実施例８の外科用器具アセンブリ。
【０１７１】
実施例１０−ロックアームが、ハンドルと一体的に形成されたカンチレバービームを備える、実施例９の外科用器具アセンブリ。
【０１７２】
実施例１１−電池ロックアウトは、ロックアームと係合し、これを展開するように構成されたソレノイドを更に備える、実施例９又は１０の外科用器具アセンブリ。
【０１７３】
実施例１２−ロックアームは第１ロックアームを備え、電池ロックアウトは、アンロック構成と関連する非拡張位置と、ロック構成と関連する拡張位置との間で可動である第２ロックアームを更に備え、ソレノイドは第２ロックアームと係合し、これを展開するように構成されている、実施例１１の外科用器具アセンブリ。
【０１７４】
実施例１３−第１ロックアーム、及び第２ロックアームは、同時に展開される、実施例１２の外科用器具アセンブリ。
【０１７５】
実施例１４−シャフトアセンブリと、内部に取り出し可能に保存されたステープルを含むステープルカートリッジと、ステープルカートリッジからステープルを射出するように構成された発射システムであって、電池が動作可能に位置する位置にあるときに、電池により給電される電気モータを備える、発射システムとを更に備える、実施例８〜１３のいずれかの外科用器具アセンブリ。
【０１７６】
実施例１５−シャフトアセンブリと、電池空洞部、電気接点、及び動作運動を生成し、動作運動をシャフトアセンブリに伝達するように構成された動作システムを備えるハンドルとを備える、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、電池空洞部内に取り出し可能に配置可能な電池であって、電池は、電池が電池空洞部内の動作可能に位置する位置にあるときに、電気接点と係合するように構成され、電池は、電池が電気接点と係合するときに、動作システムに給電するように構成された電池と、動作システムが動作運動を生成しているときに、電池が電池空洞部から取り出され、電気接点から係合離脱するのを防ぐように構成された、電池ロックとを更に備える。
【０１７７】
実施例１６−電池ロックは、電池ロックのアンロック構成と関連する非拡張位置と、電池ロックのロック構成と関連する拡張位置との間で可動なロックアームを備え、ロックアームは、ロックアームが拡張位置にあるときに、電池が動作可能に位置する位置から変位するのを防ぐように構成されている、実施例１５の外科用器具アセンブリ。
【０１７８】
実施例１７−ロックアームが、ハンドルと一体的に形成されたカンチレバービームを備える、実施例１６の外科用器具アセンブリ。
【０１７９】
実施例１８−電池ロックは、ロックアームと係合し、これを展開するように構成されたソレノイドを更に備える、実施例１６又は１７の外科用器具アセンブリ。
【０１８０】
実施例１９−ロックアームは第１ロックアームを備え、電池ロックは、アンロック構成と関連する非拡張位置と、電池ロックのロック構成と関連する拡張位置との間で可動である第２ロックアームを更に備え、ソレノイドは第２ロックアームと係合し、これを展開するように構成されている、実施例１８の外科用器具アセンブリ。
【０１８１】
実施例２０−第１ロックアーム、及び第２ロックアームは、同時に展開される、実施例１９の外科用器具アセンブリ。
【０１８２】
実施例２１−シャフトアセンブリと、内部に取り出し可能に保存されたステープルを含むステープルカートリッジとを更に備え、動作システムは、ステープルカートリッジからステープルを射出するように構成されている、実施例１５〜２０のいずれかの外科用器具アセンブリ。
【０１８３】
１９９５年４月４日に発行された、米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ  ＤＥＶＩＣＥ」、
２００６年２月２１日に発行された、米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＤＩＳＴＩＮＣＴ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
２００８年９月９日に発行された、米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＴＡＣＴＩＬＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
２００８年１２月１６日に発行された、米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＡＮＶＩＬ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
２０１０年３月２日に発行された、米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
２０１０年７月１３日に発行された、米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
２０１３年３月１２日に発行された、米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」現在、米国特許第７，８４５，５３７号、
２００８年２月１４日出願の米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＦ  ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
２００８年２月１５日出願の、米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在、米国特許第７，９８０，４４３号、
米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在、米国特許第８，２１０，４１１号、
米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在、米国特許第８，６０８，０４５号、
２００９年１２月２４日出願、米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＩＣ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在、米国特許第８，２２０，６８８号、
２０１２年９月２９日出願、米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在、米国特許第８，７３３，６１３号、
２０１１年２月２８日出願、米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在、米国特許第８，５６１，８７０号、
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在、米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号、
２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」現在、米国特許出願公開第２０１３／０３３４２７８号、
２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、
２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、
２００６年１月３１日出願の米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＴＲＩＧＧＥＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
２０１０年４月２２日に出願された米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在、米国特許第８，３０８，０４０号、の開示全体が本明細書において参照により組み込まれる。
【０１８４】
いくつかの開示される実施形態との関連において、装置の様々な実施形態が記載されてきたが、これらに対して多くの修正及び変更が行われ得る。また、いくつかの構成要素のための材料が開示される場合、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態により、所与の機能（１つ又は複数）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素と交換してもよく、複数の構成要素を単一の構成要素と交換してもよい。上記の説明、及び以下の請求項は、このような修正及び変更を全てカバーすることを意図されている。
【０１８５】
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合でも、装置は、少なくとも一回使用した後に、再使用するために再調整されてもよい。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立て工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置は分解してもよく、装置の任意の数の特定の部品又は部分を任意の組み合わせで選択的に交換するかあるいは取り外してもよい。特定の部分を洗浄及び／又は交換した後、装置を後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームによって再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は認識するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本発明の範囲内にある。
【０１８６】
単なる例として、本明細書に記載される実施例は、手術前に処理されてもよい。最初、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖、密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、ガンマ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。装置はまた、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、プラズマペルオキシド、又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
【０１８７】
本発明は、代表的な設計を有するものとして記載されてきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で、更に修正することができる。したがって本出願は、本発明の一般原則を使用した本発明のあらゆるバリエーション、用途、又は適用を、カバーすることを意図している。
【０１８８】
本明細書に参照により組み込まれるものとして言及されたいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【０１８９】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具アセンブリであって、
ハンドルであって、
電池空洞部、及び
電気接点を備える、ハンドルと、
前記電池空洞部内に取り出し可能に配置可能な電池であって、前記電池は、前記電池が前記電池空洞部内の動作可能に位置する位置にあるときに、前記電気接点と係合するように構成されている、電池と、
前記ハンドルが動作に適しているかどうかを評価するための診断手段と、
電池ロックアウトであって、
前記診断手段が、前記ハンドルが動作に適していると判定するときに、前記電池が前記電池空洞部内に動作可能に位置するのを可能にし、
前記診断手段が、前記ハンドルが動作に適していないと判定するときに、前記電池が前記電池空洞部内に動作可能に位置するのを防ぐように構成された、電池ロックアウトとを備える、外科用器具アセンブリ。
（２）  前記電池ロックアウトは、非拡張位置と、拡張位置との間で可動なロックアームを備え、前記ロックアームは、前記ロックアームが前記拡張位置にあるときに、前記電池が前記電池空洞部内に動作可能に位置するのを防ぐように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
（３）  前記ロックアームが、前記ハンドルと一体的に形成されたカンチレバービームを備える、実施態様２の外科用器具アセンブリ。
（４）  前記電池ロックアウトは、前記ロックアームと係合し、これを展開するように構成されたソレノイドを更に備える、実施態様２に記載の外科用器具アセンブリ。
（５）  前記ロックアームは第１ロックアームを備え、前記電池ロックアウトは、非拡張位置と、拡張位置との間で可動である第２ロックアームを更に備え、前記ソレノイドは前記第２ロックアームと係合し、これを展開するように構成されている、実施態様４に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１９０】
（６）  前記第１ロックアーム、及び前記第２ロックアームは、同時に展開される、実施態様５に記載の外科用器具アセンブリ。
（７）  シャフトアセンブリと、
内部に取り出し可能に保存されたステープルを含む、ステープルカートリッジと、
前記ステープルカートリッジから前記ステープルを射出するように構成された発射システムであって、前記発射システムは、前記電池が前記動作可能に位置する位置にあるときに、前記電池により給電される電気モータを備える、発射システムとを更に備える、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
（８）  外科用器具アセンブリであって、
ハンドルであって、
電池収容部、及び、
電気接点を備える、ハンドルと、
前記電池収容部と取り外し可能に係合可能な電池であって、前記電池は、前記電池が前記電池収容部に対して動作可能に位置する位置にあるときに、前記電気接点と係合するように構成されている、電池と、
電池ロックアウトであって、
前記電池が、前記電池収容部に対して動作可能に位置することを可能にするアンロック構成、及び
前記電池が、前記電池収容部に対して動作可能に位置することを防ぐロック構成を含む、電池ロックアウトとを備える、外科用器具アセンブリ。
（９）  前記電池ロックアウトは、前記アンロック構成と関連する非拡張位置と、前記ロック構成と関連する拡張位置との間で可動なロックアームを備え、前記ロックアームは、前記ロックアームが前記拡張位置にあるときに、前記電池が前記電池空洞部に対して動作可能に位置するのを防ぐように構成されている、実施態様８に記載の外科用器具アセンブリ。
（１０）  前記ロックアームは、前記ハンドルと一体的に形成されたカンチレバービームを備える、実施態様９に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１９１】
（１１）  前記電池ロックアウトは、前記ロックアームと係合し、これを展開するように構成されたソレノイドを更に備える、実施態様９に記載の外科用器具アセンブリ。
（１２）  前記ロックアームは、第１ロックアームを備え、前記電池ロックアウトは、前記アンロック構成と関連する非拡張位置と、前記ロック構成と関連する拡張位置との間で可動である第２ロックアームを更に備え、前記ソレノイドは前記第２ロックアームと係合し、これを展開するように構成されている、実施態様１１に記載の外科用器具アセンブリ。
（１３）  前記第１ロックアーム、及び前記第２ロックアームは、同時に展開される、実施態様１２に記載の外科用器具アセンブリ。
（１４）  シャフトアセンブリと、
内部に取り出し可能に保存されたステープルを含む、ステープルカートリッジと、
前記ステープルカートリッジから前記ステープルを射出するように構成された発射システムであって、前記発射システムは、前記電池が前記動作可能に位置する位置にあるときに、前記電池により給電される電気モータを備える、発射システムとを更に備える、実施態様８に記載の外科用器具アセンブリ。
（１５）  外科用器具アセンブリであって、
シャフトアセンブリと、
ハンドルであって、
電池空洞部、
電気接点、及び、
動作運動を生成し、前記動作運動を前記シャフトアセンブリに伝達するように構成された動作システムを備える、ハンドルと、
前記電池空洞部内に取り出し可能に配置可能な電池であって、前記電池は、前記電池が、前記電池空洞部内の動作可能に位置する位置にあるときに、前記電気接点と係合するように構成され、前記電池は、前記電池が前記電気接点と係合するときに、前記動作システムに給電するように構成されている、電池と、
前記動作システムが前記動作運動を生成しているときに、前記電池が前記電池空洞部から取り出され、前記電気接点から係合離脱するのを防ぐように構成されている、電池ロックとを備える、外科用器具アセンブリ。
【０１９２】
（１６）  前記電池ロックは、前記電池ロックのアンロック構成と関連する非拡張位置と、前記電池ロックのロック構成と関連する拡張位置との間で可動なロックアームを備え、前記ロックアームは、前記ロックアームが前記拡張位置にあるときに、前記電池が前記動作可能に位置する位置から変位するのを防ぐように構成されている、実施態様１５に記載の外科用器具アセンブリ。
（１７）  前記ロックアームは、前記ハンドルと一体的に形成されたカンチレバービームを備える、実施態様１６に記載の外科用器具アセンブリ。
（１８）  前記電池ロックは、前記ロックアームと係合し、これを展開するように構成されたソレノイドを更に備える、実施態様１６に記載の外科用器具アセンブリ。
（１９）  前記ロックアームは、第１ロックアームを備え、前記電池ロックは、前記アンロック構成と関連する非拡張位置と、前記電池ロックの前記ロック構成と関連する拡張位置との間で可動である第２ロックアームを更に備え、前記ソレノイドは前記第２ロックアームと係合し、これを展開するように構成されている、実施態様１８に記載の外科用器具アセンブリ。
（２０）  前記第１ロックアーム、及び前記第２ロックアームは、同時に展開される、実施態様１９に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１９３】
（２１）  シャフトアセンブリと、
内部に取り出し可能に保存されたステープルを含む、ステープルカートリッジであって、前記動作システムは、前記ステープルカートリッジから前記ステープルを射出するように構成されている、ステープルカートリッジとを更に備える、実施態様１５に記載の外科用器具アセンブリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１８Ａ】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８Ａ】
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【図２８Ｂ】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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