(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
体験者に仮想現実画像を提供するように形成される表示部と、
体験者に動きを提供するように形成される搭乗装置と、
体験者の視野を計算するように形成される制御部とを含み、
前記搭乗装置は、
体験者に搭乗可能な空間を提供する搭乗部と、
前記搭乗部にピッチング、ヨーイング、ローリングおよび往復運動の少なくとも１つを発生させるジャイロ機構とを含み、
前記ジャイロ機構は、
前記ジャイロ機構を支持するベース構造を基準として回転可能に形成される第１機構と、
前記第１機構に支持され、前記第１機構の回転軸に垂直な軸を基準として回転可能に形成される第２機構と、
前記第２機構に支持され、前記第２機構の回転軸に垂直な軸を基準として回転可能に形成される第３機構とを含み、
前記表示部は、仮想現実画像の全方位画像から抽出される体験者の前記視野に対応する映像を提供し、
前記搭乗装置の動きが前記表示部の動きから排除されるように前記視野が補正され、
前記制御部は、前記表示部の測定値から前記搭乗装置の測定値を減算し、その減算の結果として得られた値に基づいて前記視野を算出することを特徴とする仮想現実体験装置。
【請求項２】
前記搭乗部は、前記第３機構に固定結合されることを特徴とする、請求項１に記載の仮想現実体験装置。
【請求項３】
前記第１機構は、前記第２機構を支持するアーム部と、前記アーム部に連結され、移動可能かつ回転可能に連結される前記ベース構造とを含み、前記ベース構造は、前記第２機構が相互に前記ベース構造から近づいたり離れたりするように、上下に持ち上げられることを特徴とする請求項１に記載の仮想現実体験装置。
【請求項４】
前記表示部は、体験者の頭部に装着されるヘッドマウントディスプレイ機器（ＨＭＤ）であることを特徴とする請求項１に記載の仮想現実体験装置。
【請求項５】
非体験者に同じ仮想現実映像を提供するために形成される共用スクリーンをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の仮想現実体験装置。
【請求項６】
前記制御部は、体験開始点から体験終了点までの体験時間に含まれる複数の時点を複数のタイムスタンプとして特定するタイムスタンプコードを生成し、前記タイムスタンプコードを使用して、前記仮想現実画像を乗車装置の動きと同期させることを特徴とする請求項１に記載の仮想現実体験装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記タイムスタンプコードを生成するように形成される編集部と、
前記表示部を制御するように形成される映像制御部と、
駆動装置を制御するように形成される駆動制御部とを含み、
前記編集部は、時間の経過とともに変化する前記仮想現実画像を生成し、複数の時点を指定する前記タイムスタンプコードを第１〜第ｎのタイムスタンプとして生成し、第１〜第ｎの各時点で再生される第１〜第ｎの画像を特定する第１データベースを生成し、第１〜第ｎのタイムスタンプでそれぞれ実行された第１〜第ｎの動作を指定する第２データベースを生成し、
前記制御部は、体験が開始されると、事前に決定された時間間隔で前記第１〜第ｎのタイムスタンプを前記映像制御部および前記駆動制御部に順次に発送することを特徴とする請求項６に記載の仮想現実体験装置。
【請求項８】
前記映像制御部は、前記制御部から受信したタイムスタンプを前記第１データベースに適用して、第１〜第ｎ画像のうち受信したタイムスタンプに対応して選択された画像を前記表示部に発送し、
前記駆動制御部は、前記制御部から受信したタイムスタンプを前記第２データベースに適用して、第１〜第ｎ動作のうち受信したタイムスタンプに対応して選択された動作を前記搭乗装置に発送することを特徴とする請求項７に記載の仮想現実体験装置。
【請求項９】
前記映像制御部は、目標画像と実画像とを事前に決定された周波数間隔で比較し、目標画像と実画像とを一致させ、
前記駆動制御部は、事前に決定された時間間隔で目標動作と実動作とを比較し、目標動作と実動作とを一致させることを特徴とする請求項８に記載の仮想現実体験装置。
【請求項１０】
前記第２機構は、外側環状部を含み、前記第３機構は、共通の回転軸の周りで前記第２機構の前記外側環状部と同心を形成するように構成された内側環状部を含み、
前記内側環状部の外周面は、前記外側環状部の内周面に結合され、前記外側環状部の前記内周面に沿って共通の回転軸の周りを摺動可能に回転することを特徴とする請求項１に記載の仮想現実体験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、仮想現実体験装置に関し、より詳細には、映像と物理的動きを提供できるようにした仮想現実体験装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、仮想現実（Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｒｅａｌｉｔｙ、ＶＲ）とは、ある特定の環境や状況をコンピュータで作り、それを利用する人が実際の周辺状況や環境と相互作用をしているかのように作る、人間とコンピュータとの間のインターフェースを意味する。
このような仮想現実は、人工現実、サイバー空間、仮想世界、仮想環境、合成環境、人工環境などとも呼ばれている。
【０００３】
仮想現実の使用目的は、人々が日常的に経験しがたい環境を直接体験しなくてもその環境に入っているかのように見せて操作できるようにするものであって、最近は、教育、高級プログラミング、遠隔操作などの分野に応用されている。
【０００４】
大韓民国登録実用新案公報第０３４２２２３号には、従来の仮想現実体験装置が開示されている。
しかし、このような従来の仮想現実体験装置においては、現実感が低下する問題点があった。より具体的に、従来の仮想現実体験装置は、体験者に映像のみを提供するため、体験者が視覚を通して感知する刺激と物理的動きを通して感知する刺激とが互いに一致しない問題点があった。一方、体験者に映像とともに物理的動きを提供しようとする試みがあるが、映像から見られる動きと実際に提供される動きとが互いに一致しない問題点があった。また、従来の仮想現実体験装置は、体験者の実際の視野と映像の視野とが一致しない問題点があった。これによって、体験者が異質感を感じ、沒入度が低下し、結局、現実感が低下する問題点があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明は、現実感を向上させることができる仮想現実体験装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の目的を達成するために、体験者に映像を提供する映像装置と、体験者に動きを提供する搭乗装置とを含み、前記搭乗装置は、体験者に搭乗可能な空間を提供する搭乗部と、前記搭乗部にピッチング、ヨーイング、ローリングおよび往復運動の少なくとも１つを発生させるジャイロ機構とを含む仮想現実体験装置を提供する。
【０００７】
前記ジャイロ機構は、前記搭乗部にヨーイングを発生させる第１機構と、前記搭乗部にピッチングを発生させる第２機構と、前記搭乗部にローリングを発生させる第３機構とを含むことができる。
【０００８】
前記第１機構は、前記ジャイロ機構を支持する構造物を基準として回転および往復運動可能に形成され、前記第２機構は、前記第１機構に支持され、前記第１機構の回転軸に垂直な軸を基準として回転可能に形成され、前記第３機構は、前記第２機構に支持され、前記第２機構の回転軸に垂直な軸を基準として回転可能に形成され、前記搭乗部は、前記第３機構に固定結合される。
【０００９】
前記構造物と前記第１機構との間には、前記第１機構の回転運動に必要な駆動力を発生させる第１アクチュエータが形成され、前記第１機構と前記第２機構との間には、前記第２機構の回転運動に必要な駆動力を発生させる第３アクチュエータが形成され、前記第２機構と前記第３機構との間には、前記第３機構の回転運動に必要な駆動力を発生させる第４アクチュエータが形成される。
【００１０】
前記第１機構は、前記搭乗部に往復運動をさらに発生させるように形成される。
前記第１機構は、前記構造物を基準として往復運動可能に形成される。
【００１１】
前記構造物と前記第１機構との間には、前記第１機構の往復運動に必要な駆動力を発生させる第２アクチュエータが形成される。
前記第１機構は、前記第２機構を支持する部位が前記構造物から遠くなり近くなる方向に往復運動可能に形成される。
【００１２】
前記第１機構には、前記第２機構を支持する部位の往復運動に必要な第２アクチュエータが形成される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明による仮想現実体験装置は、体験者に映像を提供する映像装置と、体験者に物理的動きを提供する搭乗装置とを含み、前記搭乗装置は、体験者に搭乗可能な空間を提供する搭乗部と、前記搭乗部にピッチング、ヨーイング、ローリングおよび往復運動の少なくとも１つを発生させるジャイロ機構とを含むことにより、体験者が視覚を通して感知する刺激と物理的動きを通して感知する刺激とが互いに一致できる。これによって、体験者が異質感を感じるのを防止し、沒入度が向上し、結果的に、現実感が向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る仮想現実体験装置を示す斜視図、
【図２】図１の仮想現実体験装置が提供する映像と動きを示す斜視図、
【図３】図１の仮想現実体験装置の構成要素を示す系統図、
【図４】図１の仮想現実体験装置に対する第１制御方法の一部を示すフローチャート、
【図５】図４の第１制御方法の他の一部を示すフローチャート、
【図６】図５の視野演算に対する概念を説明するために示す図表、
【図７】図４の第１制御方法のさらに他の一部を示すフローチャート、
【図８】図４の第１制御方法のさらに他の一部を示すフローチャート、
【図９】図４の第１制御方法のさらに他の一部を示すフローチャート、
【図１０】図４の第１制御方法のさらに他の一部を示すフローチャート、
【図１１】図１の仮想現実体験装置に対する第２制御方法の一部を示すフローチャート、
【図１２】図１の仮想現実体験装置に対する第３制御方法の一部を示すフローチャート、
【図１３】図１２の第３制御方法の他の一部を示すフローチャート、
【図１４】図１２の第３制御方法の他の一部を示すフローチャート、
【図１５】図１２の第３制御方法の他の一部を示すフローチャート、
【図１６】図１２の第３制御方法の他の一部を示すフローチャート、
【図１７】図１２の第３制御方法の他の一部を示すフローチャート、
【図１８】図１２の第３制御方法の他の一部を示すフローチャート、
【図１９】図１２の第３制御方法の他の一部を示すフローチャート、
【図２０】本発明の他の実施形態に係る仮想現実体験装置の構成要素を示す系統図、
【図２１】図２０の仮想現実体験装置に対する制御方法の一部を示すフローチャート、
【図２２】図２１の制御方法の他の一部を示すフローチャート、
【図２３】図２１の制御方法の他の一部を示すフローチャート、
【図２４】図２１の制御方法の他の一部を示すフローチャート、
【図２５】本発明のさらに他の実施形態に係る仮想現実体験装置を示す斜視図、
【図２６】図２５の仮想現実体験装置が提供する動きを示す平面図、
【図２７】図２５の仮想現実体験装置が提供する動きを示す平面図、
【図２８】図２５の仮想現実体験装置が提供する動きを示す平面図、
【図２９】図２５の仮想現実体験装置が提供する動きを示す平面図、
【図３０】本発明のさらに他の実施形態に係る仮想現実体験装置を示す斜視図、
【図３１】図３０の仮想現実体験装置が提供する動きを示す斜視図である。
【図３２】図３０の仮想現実体験装置が提供する動きを示す斜視図である。
【図３３】図３０の仮想現実体験装置が提供する動きを示す斜視図である。
【図３４】図３０の仮想現実体験装置が提供する動きを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明による仮想現実体験装置を、添付した図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る仮想現実体験装置を示す斜視図であり、図２は、図１の仮想現実体験装置が提供する映像と動きを示す斜視図であり、図３は、図１の仮想現実体験装置の構成要素を示す系統図である。そして、図４は、図１の仮想現実体験装置に対する第１制御方法の一部を示すフローチャートであり、図５は、図４の第１制御方法の他の一部を示すフローチャートであり、図６は、図５の視野演算に対する概念を説明するために示す図表であって、体験者が視線を下方に向けた状態で上方移動する時の視野補正の有無による差異を示す図表であり、図７〜１０はそれぞれ、図４の第１制御方法のさらに他の一部を示すフローチャートである。一方、図１１は、図１の仮想現実体験装置に対する第２制御方法の一部を示すフローチャートである。また、図１２〜図１９はそれぞれ、図１の仮想現実体験装置に対する第３制御方法の一部を示すフローチャートである。
【００１６】
添付した図１〜図３を参照すれば、本発明の一実施形態に係る仮想現実体験装置は、体験者に仮想現実映像を提供する映像装置１００と、体験者に物理的動きを提供する搭乗装置２００と、前記映像装置１００と前記搭乗装置２００を制御する制御装置（図示せず）とを含むことができる。以下では、体験者に提供される仮想現実映像を体験映像といい、体験者に提供される物理的動きを体験動きという。
【００１７】
前記映像装置１００は、体験者が視覚的に仮想現実を体験できるようにするためのものであって、前記体験映像を表す映像表示部１１０と、前記映像表示部１１０を制御する映像制御部１２０とを含むことができる。ここで、前記映像制御部１２０は、本実施形態の場合、前記映像装置１００に含まれるが、前記制御装置（図示せず）に含まれてもよい。
【００１８】
一方、前記映像装置１００は、図２に示されるように、体験者が実環境に入っているかのような映像を見られるように、前記体験映像が体験者を取り囲む映像（以下、全方位映像）ＦＰｋのうち体験者の視野に対応する映像（以下、視野対応映像）ＶＰｋとして提供される方式（以下、視野対応映像提供方式）で形成される。すなわち、前記体験映像は、前記全方位映像ＦＰｋで形成されるが、その全方位映像ＦＰｋのうち特定部位（体験者の視線の向く部位）に相当する前記視野対応映像ＶＰｋが前記映像表示部１１０から見られるように形成される。
【００１９】
具体的に、前記映像装置１００は、例えば、体験者の頭部に装着されるヘッドマウントディスプレイ機器（ＨＭＤ：Ｈｅａｄ  Ｍｏｕｎｔ  Ｄｉｓｐｌａｙ）で形成され、前記映像装置１００の動きを検出する第１検出部１３０をさらに含んでもよい。ここで、前記第１検出部１３０は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサなどで形成される。
【００２０】
そして、前記映像装置１００は、前記全方位映像ＦＰｋが前記映像制御部１２０に格納されており、前記第１検出部１３０の測定値（第１検出部１３０により検出される映像装置１００の動き）が周期的に前記映像制御部１２０に伝送され、前記映像制御部１２０が前記第１検出部１３０の測定値に基づいて体験者の視野を演算し、前記映像制御部１２０が前記全方位映像ＦＰｋのうち演算された体験者の視野に対応する映像を前記映像表示部１１０に発送し、前記映像表示部１１０が前記映像制御部１２０から受信した映像を再生するように形成される。
【００２１】
一方、前記第１検出部１３０により検出される映像装置１００の動きは、体験者の視線変更だけでなく、前記搭乗装置２００の動き（体験動き）によって影響を受ける。例えば、前記搭乗装置２００が上方に動いたり、体験者は視線を前方に維持している場合にも、前記第１検出部１３０は、前記映像装置１００が上方に移動したと検出することができる。これによって、前記搭乗装置２００が動かない状態で、体験者が視線を変更する場合には、前記第１検出部１３０により検出される映像装置１００の動きが体験者の視線変更による映像装置１００の動きと一致して、前記第１検出部１３０の測定値から演算された体験者の視野と実体験者の視野とが一致できる。しかし、前記搭乗装置２００が動く場合には、前記第１検出部１３０により検出される映像装置１００の動きが体験者の視線変更による映像装置１００の動きと一致せず、前記第１検出部１３０の測定値から演算された体験者の視野と実体験者の視野とが一致しないことがある。
【００２２】
これを考慮して、本実施形態の場合、前記映像装置１００は、前記体験者の視野演算時、前記搭乗装置２００の動き（体験動き）による前記映像装置１００の動きを排除する方式（以下、視野補正方式）で形成される。すなわち、前記搭乗装置２００は、その搭乗装置２００の動き（体験動き）を検出する第２検出部２４０を含み、前記映像装置１００の映像制御部１２０は、前記第１検出部１３０の測定値から前記第２検出部２４０の測定値（搭乗装置２００の動きによる映像部の動き）を差し引き、その差し引かれた値（θ１−θ２）（体験者の視野変更による映像部の動き）から体験者の視野を演算するように形成される。
【００２３】
具体的に、基準ベクトル（例えば、体験開始時点で体験者の前方を向くベクトル）αから体験者が眺める視線方向のベクトルβまでの角度を第１角度θ１とし、前記基準ベクトルαから検出しようとする時点で体験者の前方を向くベクトルγ（後述する搭乗部２１０に含まれる椅子２１２の背もたれの法線ベクトル）γまでの角度を第２角度θ２とすると、前記第１検出部１３０は、前記第１角度θ１を検出して前記映像制御部１２０に発送し、前記第２検出部２４０は、前記第２角度θ２を検出して前記映像制御部１２０に発送し、前記映像制御部１２０は、前記第１角度θ１から前記第２角度θ２を差し引き、その差し引かれた値（θ１−θ２）から体験者の視野を演算することができる。これによって、図６に示されるように、実体験者の視野に対応する映像が提供可能である。
【００２４】
ここで、前記第２検出部２４０は、後述する搭乗部２１０に設けられるジャイロセンサ、加速度センサなどで形成されるか、後述するロボットアーム２２１の各関節の動きをセンシングしてその搭乗部２１０の動きを演算可能なＲＳＩ（Ｒｏｂｏｔ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）方式で形成されてもよい。
【００２５】
前記搭乗装置２００は、体験者が物理的動きを通して仮想現実を体験できるようにするためのものであって、体験者に搭乗可能な空間を提供する搭乗部２１０と、前記搭乗部２１０を直線運動または回転運動させることにより前記体験動きを提供する駆動部２２０と、前記駆動部２２０を制御する駆動制御部２３０とを含むことができる。ここで、前記駆動制御部２３０は、本実施形態の場合、前記搭乗装置２００に含まれるが、前記制御装置（図示せず）に含まれてもよい。
前記搭乗部２１０は、体験者が着席可能な椅子２１２と、体験者が前記椅子２１２から離脱するのを防止する安全ベルト２１４と、体験者を心理的に安定させるように体験者が把持可能な取っ手２１６とを含むことができる。
【００２６】
そして、前記搭乗部２１０は、前記映像装置１００が着脱可能に載置される据置台（図示せず）と、前記映像装置１００が前記据置台（図示せず）から事前に決定された離隔距離より遠くなるのを防止する離脱防止手段（図示せず）と、前記据置台（図示せず）から前記映像装置１００側に電源を供給するための電源ケーブル（図示せず）などとをさらに含んでもよい。
【００２７】
前記駆動部２２０は、相対的に空間制約をより少なく受けながら、体験者にその体験者がまるで実器具に乗ったかのような物理的動きを提供できるように形成される。すなわち、前記体験映像で表示される動作が実器具により提供されるのではなく、その実器具が運行される空間より狭い所定の制限された空間内で運行される前記駆動部２２０によって提供可能である。
【００２８】
このような前記駆動部２２０は、前記搭乗部２１０を３次元で動けるようにする多様な構成で形成され、本実施形態の場合、複数のアーム（Ａｒｍ）と関節とを含むことで複数の自由度（例えば、６自由度）をもって運動可能なロボットアーム（Ｒｏｂｏｔ  Ａｒｍ）２２１で形成される。この時、前記搭乗部２１０は、前記ロボットアーム２２１の自由端部に着脱可能に結合される。
【００２９】
ここで、前記搭乗部２１０の個数と前記駆動部２２０の個数は適切に調節可能である。すなわち、１回に一人の体験者に仮想現実体験を提供できるように、１つの駆動部２２０に１つの搭乗部２１０が結合される。もしくは、１回に複数人の体験者に仮想現実体験を提供して回転率を向上させるように、１つの駆動部２２０に複数の搭乗部２１０が結合されてもよい。もしくは、回転率をさらに向上させるように、前記駆動部２２０が複数備えられ、各駆動部２２０ごとに少なくとも１つの搭乗部２１０が結合されてもよい。すなわち、仮想現実体験装置が複数備えられる。この場合、複数の仮想現実体験装置はそれぞれ独立して体験映像と体験動きを提供可能で、複数種類の仮想現実を同時に提供することができる。
【００３０】
前記制御装置（図示せず）は、前記映像装置１００および前記搭乗装置２００に電気的に連結されるサーバまたはコンピュータで形成され、後述する編集部３１０と後述する制御部Ｃの少なくとも一部（本実施形態の場合、後述する統合制御部３２０）とを含むことができる。
【００３１】
一方、本実施形態に係る仮想現実体験装置は、広報および体験者誘致のために非体験者に仮想現実映像を提供する共用スクリーン４００をさらに含んでもよい。この場合、前記映像制御部１２０が前記映像表示部１１０および前記共用スクリーン４００を制御するように形成される。
このような構成による仮想現実体験装置は、図４〜図１０に示された第１制御方法で運行可能に形成される。
【００３２】
すなわち、前記仮想現実体験装置は、前述のように、前記体験映像が前記視野対応映像提供方式および前記視野補正方式で提供されるように形成されるだけでなく、体験開始時点から体験終了時点までの体験時間中の毎瞬間に提供される体験映像と体験動きが予め設定され、その予め設定された体験映像と体験動きが順次に提供され、体験映像と体験動きとが互いに同期化するように形成される。ここで、同期化とは、前記体験映像から見られる映像的動き（視覚的動き）と前記体験動き（物理的動き）とが一致することを意味する。
【００３３】
具体的に、前記体験映像と前記体験動きとが互いに同期化しない場合、例えば、前記映像装置１００では下降する映像が提供されているが、前記搭乗装置２００では上昇する動きが提供される場合、体験者が異質感を感じ、沒入度が低下し、結局、現実感が低下する問題点が発生し得る。
【００３４】
これを考慮して、本実施形態に係る仮想現実体験装置は、前記体験映像と前記体験動きを形成（規定）する編集部３１０を介して、体験前に前記体験映像と前記体験動きとを同期化させ、前記編集部３１０で形成（規定）される体験映像と体験動きに基づいて前記映像装置１００（より正確には、映像表示部１１０）と前記搭乗装置２００（より正確には、駆動部２２０）を制御する制御部Ｃを介して、体験中に前記体験映像と前記体験動きとを同期化させるように形成される。
【００３５】
より具体的に、前記編集部３１０は、前記制御装置（図示せず）に備えられるソフトウェアであって、体験開始時点から体験終了時点までの体験時間に含まれる複数の時点を第１〜第ｎタイムスタンプ（Ｔｉｍｅ  Ｓｔａｍｐ）Ｔ１〜Ｔｎで規定するタイムスタンプコードＴＣを形成し、前記第１〜第ｎタイムスタンプＴ１〜Ｔｎにそれぞれ再生される体験映像である第１〜第ｎ映像ＦＰ１〜ＦＰｎを規定する第１データベースＤＢ１を形成し、前記第１〜第ｎタイムスタンプＴ１〜Ｔｎにそれぞれ移行される体験動きである第１〜第ｎ動きＭ１〜Ｍｎを規定する第２データベースＤＢ２を形成することができる。
【００３６】
ここで、前記タイムスタンプコードＴＣは、後述する統合制御部３２０に格納され、前記第１データベースＤＢ１は、前記映像制御部１２０に格納され、前記第２データベースＤＢ２は、前記駆動制御部２３０に格納される。
【００３７】
前記制御部Ｃは、前記映像制御部１２０と、前記駆動制御部２３０と、前記映像制御部１２０および前記駆動制御部２３０を制御するための統合制御部３２０とから構成される。ここで、前記統合制御部３２０は、前記制御装置（図示せず）に備えられる。
【００３８】
前記統合制御部３２０は、前記タイムスタンプコードＴＣに基づいて、体験が開始されると、事前に決定された時間（例えば、１０ｍｓ）間隔で前記第１〜第ｎタイムスタンプＴ１〜Ｔｎを前記映像制御部１２０と前記駆動制御部２３０に順次に発送するように形成される。
【００３９】
ここで、前記統合制御部３２０は、体験中の同期化のために、前記第１〜第ｎタイムスタンプＴ１〜Ｔｎのうち任意のタイムスタンプＴｋを前記映像制御部１２０と前記駆動制御部２３０に同時に発送するように形成される。
【００４０】
前記映像制御部１２０は、前記統合制御部３２０から受信するタイムスタンプＴｋを前記第１データベースＤＢ１に代入させて、前記第１〜第ｎ映像ＦＰ１〜ＦＰｎのうち受信したタイムスタンプＴｋに対応する映像ＦＰｋを選択し、選択した映像ＦＰｋのうち視野対応映像ＶＰｋを前記映像表示部１１０に発送するように形成される。ここで、本実施形態の場合、前記映像制御部１２０が前記映像表示部１１０に発送する映像ＶＰｋを前記共用スクリーン４００にも発送するように形成される。
【００４１】
そして、前記映像制御部１２０は、実行中の同期化のために、目標映像と実映像とを事前に決定された周波数（例えば、６０Ｈｚ）間隔で比較し一致させるように形成される。
【００４２】
具体的に、前記映像制御部１２０は、前記映像表示部１１０に発送した映像に対応するタイムスタンプの実タイムスタンプＴｋ’を、前記統合制御部３２０から受信したタイムスタンプＴｋの目標タイムスタンプＴｋと比較するように形成される。ここで、映像データを直接比較するのではなく、タイムスタンプを比較することにより、前記映像制御部１２０に印加される負担を低減し、その映像制御部１２０の処理速度を向上させることができる。
【００４３】
そして、前記映像制御部１２０は、前記実タイムスタンプＴｋ’が前記目標タイムスタンプＴｋより早い時点の場合、前記映像表示部１１０が前記実タイムスタンプＴｋ’に対応する映像と前記目標タイムスタンプＴｋに対応する映像との間の映像を事前に決定された再生速度より速い再生速度で再生するように、指示を出すことができる。
【００４４】
そして、前記映像制御部１２０は、前記実タイムスタンプＴｋ’が前記目標タイムスタンプＴｋより後の時点の場合、前記映像表示部１１０が前記実タイムスタンプＴｋ’に対応する映像の後の映像を事前に決定された再生速度より遅い再生速度で再生するように、指示を出すことができる。
もしくは、前記映像制御部１２０は、前記実タイムスタンプＴｋ’が前記目標タイムスタンプＴｋより後の時点の場合、前記映像表示部１１０が前記実タイムスタンプＴｋ’に対応する映像を繰り返し再生するように、指示を出すことができる。
【００４５】
前記駆動制御部２３０は、前記統合制御部３２０から受信するタイムスタンプＴｋを前記第２データベースＤＢ２に代入させて、前記第１〜第ｎ動きＭ１〜Ｍｎのうち受信したタイムスタンプＴｋに対応する動きＭｋを選択し、選択した動きＭｋを前記駆動部２２０に発送するように形成される。
そして、前記駆動制御部２３０は、体験中の同期化のために、目標動きと実動きとを事前に決定された時間（例えば、１２ｍｓ）間隔で比較し一致させるように形成される。
【００４６】
具体的に、前記駆動制御部２３０は、前記駆動部２２０で移行された実動きに対応するタイムスタンプの実タイムスタンプＴｋ’’を、前記統合制御部３２０から受信したタイムスタンプＴｋの目標タイムスタンプＴｋと比較するように形成される。ここで、動きデータを直接比較するのではなく、タイムスタンプを比較することにより、前記駆動制御部２３０に印加される負担を低減し、その駆動制御部２３０の処理速度を向上させることができる。
【００４７】
そして、前記駆動制御部２３０は、前記実タイムスタンプＴｋ’’が前記目標タイムスタンプＴｋより早い時点の場合、前記駆動部２２０が前記実タイムスタンプＴｋ’’に対応する動きと前記目標タイムスタンプＴｋに対応する動きとの間の動きを事前に決定された駆動速度より速い駆動速度で移行するように、指示を出すことができる。
【００４８】
そして、前記駆動制御部２３０は、前記実タイムスタンプＴｋ’’が前記目標タイムスタンプＴｋより後の時点の場合、前記駆動部２２０が前記実タイムスタンプＴｋ’’に対応する動きの後の動きを事前に決定された駆動速度より遅い駆動速度で移行するように、指示を出すことができる。
【００４９】
ここで、前記駆動制御部２３０は、前記第２データベースＤＢ２を用いて前記実タイムスタンプＴｋ’’を算出するように形成される。具体的に、事前に決定された時間間隔（例えば、１２ｍｓ）で検出される前記第２検出部２４０の測定値は前記駆動制御部２３０にも伝送され、前記駆動制御部２３０は、前記第２検出部２４０の測定値を前記第２データベースＤＢ２に代入して、その第２検出部２４０の測定値に対応するタイムスタンプを前記実タイムスタンプＴｋ’’として算出するように形成される。この場合、前記駆動制御部２３０に印加される負担はやや増加するが、前記実タイムスタンプＴｋ’’を算出するための別途の装置が追加される必要がなく、費用が節減できる。
【００５０】
もしくは、前記駆動制御部２３０は、前記駆動部２２０が作動する時間をカウンティングするタイマ（図示せず）を含み、事前に決定された時間間隔（例えば、１２ｍｓ）で抽出される前記タイマ（図示せず）の時刻を前記実タイムスタンプＴｋ’’として算出するように形成されてもよい。この場合、前記実タイムスタンプＴｋ’’を算出するための別途の装置（タイマ（図示せず））が追加されることにより費用がやや増加するが、前記駆動制御部２３０に印加される負担が軽減できる。
【００５１】
以下では、前記第１制御方法について説明する。
【００５２】
すなわち、前記第１制御方法は、体験前に前記体験映像と前記体験動きを編集する編集ステップと、体験を実行する実行ステップとを含むことができる。
【００５３】
前記編集ステップでは、前記編集部３１０で前記タイムスタンプコードＴＣ、前記第１データベースＤＢ１および前記第２データベースＤＢ２が形成され、前記タイムスタンプコードＴＣが前記統合制御部３２０に格納され、前記第１データベースＤＢ１が前記映像制御部１２０に格納され、前記第２データベースＤＢ２が前記駆動制御部２３０に格納される。
【００５４】
前記実行ステップでは、体験者が前記搭乗装置２００に搭乗し、前記映像装置１００をその体験者の頭部に装着すると、体験が開始される。
【００５５】
体験が開始されると、第１ステップＳ１で、前記統合制御部３２０は、最初のタイムスタンプの前記第１タイムスタンプＴ１を目標タイムスタンプＴｋとして格納することができる。
【００５６】
次に、第２ステップＳ２で、前記統合制御部３２０は、その統合制御部３２０に格納された目標タイムスタンプＴｋを前記映像制御部１２０と前記駆動制御部２３０に同時に発送することができる。
次に、第３−１−１ステップＳ３１１で、前記映像制御部１２０は、前記第２ステップＳ２により受信した目標タイムスタンプＴｋを前記第１データベースＤＢ１に代入させて、前記第１〜第ｎ映像（全方位映像）ＦＰ１〜ＦＰｎのうちその目標タイムスタンプＴｋに対応する映像（全方位映像）ＦＰｋを選択することができる。
【００５７】
次に、第３−１−２ステップＳ３１２で、前記第１検出部１３０は、その第１検出部１３０の測定値を前記映像制御部１２０に発送し、前記第２検出部２４０は、その第２検出部２４０の測定値を前記映像制御部１２０に発送することができる。
【００５８】
次に、第３−１−３ステップＳ３１３で、前記映像制御部１２０は、前記第１検出部１３０の測定値と前記第２検出部２４０の測定値に基づいて体験者の視野を演算することができる。
次に、第３−１−４ステップＳ３１４で、前記映像制御部１２０は、前記第３−１−１ステップＳ３１１で選択された映像（全方位映像）ＦＰｋのうち前記第３−１−３ステップＳ３１３で演算された体験者の視野に対応する映像（視野対応映像）ＶＰｋを選択して、前記映像表示部１１０および前記共用スクリーン４００に発送することができる。
【００５９】
次に、第３−１−５ステップＳ３１５で、前記映像表示部１１０と前記共用スクリーン４００は、前記第３−１−４ステップＳ３１４により受信した映像ＶＰｋをそれぞれ再生することができる。
【００６０】
ここで、前記共用スクリーン４００は、ロジッグ単純化のために、前記映像表示部１１０から見られる映像ＶＰｋと同一の映像を非体験者に提供するように形成されるが、これに限定されるものではなく、体験者が複数人の場合、いずれの体験者に提供される映像を前記共用スクリーン４００で再生するかに関する問題を解消するために、後述する第３制御方法のように、前記映像表示部１１０から見られる映像ＶＰｋと別個の映像を非体験者に提供するように形成されてもよく、前記共用スクリーン４００を運営するためにかかる時間と費用も節減するために前記共用スクリーン４００自体が省略されてもよい。
【００６１】
一方、第３−２−１ステップＳ３２１で、前記駆動制御部２３０は、前記第２ステップＳ２により受信した目標タイムスタンプＴｋを前記第２データベースＤＢ２に代入させて、前記第１〜第ｎ動きＭ１〜Ｍｎのうちその目標タイムスタンプＴｋに対応する動きＭｋを選択し、その選択した動きＭｋを前記駆動部２２０に発送することができる。
【００６２】
次に、第３−２−２ステップＳ３２２で、前記駆動部２２０は、前記第３−２−１ステップＳ３２１により受信した動きを移行することができる。
【００６３】
一方、前記第３−１−４ステップＳ３１４および前記第３−２−２ステップＳ３２２の少なくとも１つが終了すると、第４ステップＳ４で、前記統合制御部３２０は、体験が終了したかを判断することができる。すなわち、前記統合制御部３２０は、その統合制御部３２０に格納された目標タイムスタンプＴｋが最終タイムスタンプの第ｎタイムスタンプＴｎと一致するかを判断することができる。
そして、前記第４ステップＳ４で、体験が終了したと判断される場合（目標タイムスタンプＴｋが第ｎタイムスタンプＴｎと一致する場合）には、体験が終了し、体験が進行中と判断される場合（目標タイムスタンプＴｋが第ｎタイムスタンプＴｎと不一致の場合）には、後述する第５ステップＳ５に進むとよい。
【００６４】
第５ステップＳ５では、前記統合制御部３２０が前記第２ステップＳ２で目標タイムスタンプＴｋを発送した後、事前に決定された時間（タイムスタンプ間のインターバル）が経過したかを判断することができる。
【００６５】
そして、前記第５ステップＳ５で、事前に決定された時間が経過したと判断される場合、後述する第６ステップＳ６に進み、事前に決定された時間が経過しなかったと判断される場合、後述する第７−１−１ステップＳ７１１および後述する第７−２−１ステップＳ７２１に同時に進むとよい。
【００６６】
第６ステップＳ６では、前記統合制御部３２０がこれまで目標タイムスタンプＴｋとして格納していたタイムスタンプの次のタイムスタンプを新たな目標タイムスタンプＴｋとして格納することができる。例えば、これまで目標タイムスタンプＴｋとして格納されていたタイムスタンプが前記第１タイムスタンプＴ１の場合、前記第２タイムスタンプＴ２が新たな目標タイムスタンプＴｋとして格納される。
【００６７】
そして、前記第６ステップＳ６が終了した後には、前記第２ステップＳ２に戻るとよい。
第７−１−１ステップＳ７１１では、前記映像制御部１２０が前記実タイムスタンプＴｋ’を算出することができる。
【００６８】
次に、第７−１−２ステップＳ７１２で、前記映像制御部１２０は、前記第７−１−１ステップＳ７１１で算出された実タイムスタンプＴｋ’が前記第２ステップＳ２により受信した目標タイムスタンプＴｋと一致するかを判断することができる。
【００６９】
そして、前記第７−１−２ステップＳ７１２で、目標タイムスタンプＴｋと実タイムスタンプＴｋ’とが一致すると判断される場合、前記第３−１−２ステップＳ３１２に戻り、目標タイムスタンプＴｋと実タイムスタンプＴｋ’とが不一致と判断される場合、後述する第７−１−３ステップＳ７１３に進むとよい。
【００７０】
第７−１−３ステップＳ７１３で、前記映像制御部１２０は、実タイムスタンプＴｋ’が目標タイムスタンプＴｋより早い時点であるかを判断することができる。
【００７１】
そして、前記第７−１−３ステップＳ７１３で、実タイムスタンプＴｋ’が目標タイムスタンプＴｋより早い時点と判断される場合、後述する第７−１−４ステップＳ７１４に進み、実タイムスタンプＴｋ’が目標タイムスタンプＴｋより後の時点と判断される場合、後述する第７−１−５ステップＳ７１５に進むとよい。
【００７２】
第７−１−４ステップＳ７１４では、前記映像制御部１２０が、前記実タイムスタンプＴｋ’に対応する映像と前記目標タイムスタンプＴｋに対応する映像との間の映像を事前に決定された再生速度より速い再生速度で再生するように、前記映像表示部１１０に指示を出すことができる。
【００７３】
前記第７−１−４ステップＳ７１４が終了すると、前記第３−１−２ステップＳ３１２に戻るとよい。
【００７４】
第７−１−５ステップＳ７１５では、前記映像制御部１２０が、前記実タイムスタンプＴｋ’に対応する映像の後の映像を事前に決定された再生速度より遅い再生速度で再生するように、前記映像表示部１１０に指示を出すことができる。もしくは、前記映像制御部１２０が、前記実タイムスタンプＴｋ’に対応する映像を繰り返し再生するように、前記映像表示部１１０に指示を出すことができる。
【００７５】
前記第７−１−５ステップＳ７１５が終了すると、前記第３−１−２ステップＳ３１２に戻るとよい。
【００７６】
ここで、前記第７−１−１〜７−１−５ステップＳ７１１〜Ｓ７１５は、事前に決定された周波数（例えば、６０Ｈｚ）間隔で実行できる。
【００７７】
そして、前記第７−１−２ステップＳ７１２で、目標タイムスタンプＴｋと実タイムスタンプＴｋ’とが一致すると判断される場合、または前記第７−１−４ステップＳ７１４が終了した場合、または前記第７−１−５ステップＳ７１５が終了した場合、前記第３−１−２ステップＳ３１２に戻るのは、その間の体験者の視野変動を反映するためである。
【００７８】
一方、第７−２−１ステップＳ７２１では、前記第２検出部２４０が、その第２検出部２４０の測定値（駆動部２２０の実動き）を前記駆動制御部２３０に発送することができる。
【００７９】
次に、第７−２−２ステップＳ７２２で、前記駆動制御部２３０は、前記第７−２−１ステップＳ７２１により受信した第２検出部２４０の測定値に基づいて実タイムスタンプＴｋ’’を算出し、算出された実タイムスタンプＴｋ’’が前記第２ステップＳ２により受信した目標タイムスタンプＴｋと一致するかを判断することができる。
【００８０】
そして、前記第７−２−２ステップＳ７２２で、目標タイムスタンプＴｋと実タイムスタンプＴｋ’’とが一致すると判断される場合、前記第５ステップＳ５に戻り、目標タイムスタンプＴｋと実タイムスタンプＴｋ’’とが不一致と判断される場合、後述する第７−２−３ステップＳ７２３に進むとよい。
【００８１】
第７−２−３ステップＳ７２３で、前記駆動制御部２３０は、実タイムスタンプＴｋ’’が目標タイムスタンプＴｋより早い時点であるかを判断することができる。
【００８２】
そして、前記第７−２−３ステップＳ７２３で、実タイムスタンプＴｋ’’が目標タイムスタンプＴｋより早い時点と判断される場合、後述する第７−２−４ステップＳ７２４に進み、実タイムスタンプＴｋ’’が目標タイムスタンプＴｋより後の時点と判断される場合、後述する第７−２−５ステップＳ７２５に進むとよい。
【００８３】
第７−２−４ステップＳ７２４では、前記駆動制御部２３０が、前記実タイムスタンプＴｋ’’に対応する動きと前記目標タイムスタンプＴｋに対応する動きとの間の動きを事前に決定された駆動速度より速い駆動速度で移行するように、前記駆動部２２０に指示を出すことができる。
前記第７−２−４ステップＳ７２４が終了すると、前記第５ステップＳ５に戻るとよい。
第７−２−５ステップＳ７２５では、前記駆動制御部２３０が、前記実タイムスタンプＴｋ’’に対応する動きの後の動きを事前に決定された駆動速度より遅い駆動速度で移行するように、前記駆動部２２０に指示を出すことができる。
【００８４】
前記第７−２−５ステップＳ７２５が終了すると、前記第５ステップＳ５に戻るとよい。
ここで、前記第７−２−１〜７−２−５ステップＳ７２１〜Ｓ７２５は、事前に決定された時間間隔（例えば、１２ｍｓ）で実行できる。
【００８５】
このような前記実行ステップは、体験開始時点で前記第１ステップＳ１が１回実行され、最終タイムスタンプに対応する映像と動きが提供されるまで前記第２〜第７−２−５ステップＳ２〜Ｓ７２５が繰り返し実行された後、終了する。
【００８６】
ここで、本実施形態に係る仮想現実体験装置は、体験者に前記映像装置１００および前記搭乗装置２００を含むことにより、体験者が視覚を通して感知する刺激と物理的動きを通して感知する刺激とが互いに一致できる。これによって、体験者が異質感を感じるのを防止し、沒入度が向上し、結果的に、現実感が向上できる。
【００８７】
そして、前記体験映像と前記体験動きとが同期化することにより、体験者が視覚を通して感知する刺激と物理的動きを通して感知する刺激とがさらに一致できる。
【００８８】
そして、前記体験映像と前記体験動きとの間の同期化が段階的（体験前、体験開始時点、体験中）に実行され、体験中に周期的に実行されることにより、体験者が視覚を通して感知する刺激と物理的動きを通して感知する刺激とがさらに効果的に一致できる。
【００８９】
そして、前記映像装置１００は、前記全方位映像ＦＰｋのうち前記視野対応映像ＶＰｋを提供するように形成されることにより、現実感をさらに向上させることができる。
【００９０】
そして、前記映像装置１００は、体験者の視野演算時、前記搭乗装置２００の動きを排除するように形成されることにより、前記搭乗装置２００の動きによって体験者の実際の視野と映像の視野とが不一致の場合を未然に防ぐことができる。
【００９１】
そして、前記搭乗装置２００の前記駆動部２２０がロボットアーム２２１で形成されることにより、相対的に空間制約をより少なく受けながら、体験者にその体験者がまるで実器具に乗ったかのような動きを提供することができる。
【００９２】
一方、前記仮想現実体験装置は、図１１に示された第２制御方法で運行可能に形成されてもよい。
すなわち、前記仮想現実体験装置は、前記第１制御方法で運行可能に形成される場合に対比して大同小異に形成されるが、前記映像制御部１２０が目標映像と実映像とを比較および一致させる役目を果たさないように形成され、前記駆動制御部２３０が目標動きと実動きとを比較および一致させる役割を果たさないように形成されて、体験前および体験開始時点でのみ同期化を実行するように形成される。
【００９３】
以下では、前記第２制御方法について説明する。
【００９４】
前記第２制御方法は、前記第１制御方法対比、図８に示されたステップが、図１１に示されたステップに代替され、図９および図１０に示されたステップが削除される。すなわち、前記第２制御方法は、図４、図５、図７、図１１に示されたステップを含むことができる。これによって、前記第５ステップＳ５で、事前に決定された時間が経過したと判断される場合、前記第６ステップＳ６に進み、事前に決定された時間が経過しなかったと判断される場合、前記第３−１−２ステップＳ３１２および前記第５ステップＳ５に同時に進むとよい。
【００９５】
具体的に、前記第２制御方法は、体験前に前記体験映像と前記体験動きを編集する編集ステップと、体験を実行する実行ステップとを含むことができる。
【００９６】
前記編集ステップでは、前記編集部３１０で前記タイムスタンプコードＴＣ、前記第１データベースＤＢ１および前記第２データベースＤＢ２が形成され、前記タイムスタンプコードＴＣが前記統合制御部３２０に格納され、前記第１データベースＤＢ１が前記映像制御部１２０に格納され、前記第２データベースＤＢ２が前記駆動制御部２３０に格納される。
【００９７】
前記実行ステップでは、体験者が前記搭乗装置２００に搭乗し、前記映像装置１００をその体験者の頭部に装着すると、体験が開始される。
【００９８】
体験が開始されると、第１ステップＳ１で、前記統合制御部３２０は、最初のタイムスタンプの前記第１タイムスタンプＴ１を目標タイムスタンプＴｋとして格納することができる。
【００９９】
次に、第２ステップＳ２で、前記統合制御部３２０は、その統合制御部３２０に格納された目標タイムスタンプＴｋを前記映像制御部１２０と前記駆動制御部２３０に同時に発送することができる。
次に、第３−１−１ステップＳ３１１で、前記映像制御部１２０は、前記第２ステップＳ２により受信した目標タイムスタンプＴｋを前記第１データベースＤＢ１に代入させて、前記第１〜第ｎ映像（全方位映像）ＦＰ１〜ＦＰｎのうちその目標タイムスタンプＴｋに対応する映像（全方位映像）ＦＰｋを選択することができる。
【０１００】
次に、第３−１−２ステップＳ３１２で、前記第１検出部１３０は、その第１検出部１３０の測定値を前記映像制御部１２０に発送し、前記第２検出部２４０は、その第２検出部２４０の測定値を前記映像制御部１２０に発送することができる。
【０１０１】
次に、第３−１−３ステップＳ３１３で、前記映像制御部１２０は、前記第１検出部１３０の測定値と前記第２検出部２４０の測定値に基づいて体験者の視野を演算することができる。
【０１０２】
次に、第３−１−４ステップＳ３１４で、前記映像制御部１２０は、前記第３−１−１ステップＳ３１１で選択された映像（全方位映像）ＦＰｋのうち前記第３−１−３ステップＳ３１３で演算された体験者の視野に対応する映像（視野対応映像）ＶＰｋを選択して、前記映像表示部１１０および前記共用スクリーン４００に発送することができる。
【０１０３】
次に、第３−１−５ステップＳ３１５で、前記映像表示部１１０と前記共用スクリーン４００は、前記第３−１−４ステップＳ３１４により受信した映像ＶＰｋをそれぞれ再生することができる。
【０１０４】
ここで、前記共用スクリーン４００は、ロジッグ単純化のために、前記映像表示部１１０から見られる映像ＶＰｋと同一の映像を非体験者に提供するように形成されるが、これに限定されるものではなく、体験者が複数人の場合、いずれの体験者に提供される映像を前記共用スクリーン４００で再生するかに関する問題を解消するために、後述する第３制御方法のように、前記映像表示部１１０から見られる映像ＶＰｋと別個の映像を非体験者に提供するように形成されてもよく、前記共用スクリーン４００を運営するためにかかる時間と費用も節減するために前記共用スクリーン４００自体が省略されてもよい。
【０１０５】
一方、第３−２−１ステップＳ３２１で、前記駆動制御部２３０は、前記第２ステップＳ２により受信した目標タイムスタンプＴｋを前記第２データベースＤＢ２に代入させて、前記第１〜第ｎ動きＭ１〜Ｍｎのうちその目標タイムスタンプＴｋに対応する動きＭｋを選択し、その選択した動きＭｋを前記駆動部２２０に発送することができる。
【０１０６】
次に、第３−２−２ステップＳ３２２で、前記駆動部２２０は、前記第３−２−１ステップＳ３２１により受信した動きを移行することができる。
【０１０７】
一方、前記第３−１−４ステップＳ３１４および前記第３−２−２ステップＳ３２２の少なくとも１つが終了すると、第４ステップＳ４で、前記統合制御部３２０は、体験が終了したかを判断することができる。すなわち、前記統合制御部３２０は、その統合制御部３２０に格納された目標タイムスタンプＴｋが最終タイムスタンプの第ｎタイムスタンプＴｎと一致するかを判断することができる。
そして、前記第４ステップＳ４で、体験が終了したと判断される場合（目標タイムスタンプＴｋが第ｎタイムスタンプＴｎと一致する場合）には、体験が終了し、体験が進行中と判断される場合（目標タイムスタンプＴｋが第ｎタイムスタンプＴｎと不一致の場合）には、後述する第５ステップＳ５に進むとよい。
【０１０８】
第５ステップＳ５では、前記統合制御部３２０が、前記第２ステップＳ２で目標タイムスタンプＴｋを発送した後、事前に決定された時間（タイムスタンプ間のインターバル）が経過したかを判断することができる。
【０１０９】
そして、前記第５ステップＳ５で、事前に決定された時間が経過したと判断される場合、前記第６ステップＳ６に進み、事前に決定された時間が経過しなかったと判断される場合、前記第３−１−２ステップＳ３１２および前記第５ステップＳ５に同時に進むとよい。
第６ステップＳ６では、前記統合制御部３２０が、これまで目標タイムスタンプＴｋとして格納していたタイムスタンプの次のタイムスタンプを新たな目標タイムスタンプＴｋとして格納することができる。例えば、これまで目標タイムスタンプＴｋとして格納されていたタイムスタンプが前記第１タイムスタンプＴ１の場合、前記第２タイムスタンプＴ２が新たな目標タイムスタンプＴｋとして格納される。
【０１１０】
そして、前記第６ステップＳ６が終了した後には、前記第２ステップＳ２に戻るとよい。
【０１１１】
このような構成による仮想現実体験装置の場合、前記映像制御部１２０および前記駆動制御部２３０に印加される負担が軽減されて、前記映像制御部１２０の処理速度および前記駆動制御部２３０の処理速度が向上し、エラー発生率が減少する。これによって、体験映像をさらに高画質で形成することができ、体験動きをさらに精密に形成することができる。ただし、この場合、同期化の面で不利になるが、同期化の相当部分が前記編集部３１０で達成されるため、大きく問題とされない。
【０１１２】
一方、前記仮想現実体験装置は、図１２〜図１９に示された第３制御方法で運行可能に形成されてもよい。
【０１１３】
すなわち、前記仮想現実体験装置は、前記第１制御方法で運行可能に形成される場合に対比して大同小異に形成されるが、前記共用スクリーン４００が体験者に提供される体験映像と別個の映像である前記全方位映像ＦＰｋのうち事前に決定された視野で眺めた映像ＳＰｋを非体験者に提供するように形成される。
【０１１４】
具体的に、前記編集部３１０は、前記共用スクリーン４００で前記第１〜第ｎタイムスタンプＴ１〜Ｔｎにそれぞれ再生される共用映像ＳＰ１〜ＳＰｎを規定する第３データベースＤＢ３を形成することができる。
【０１１５】
そして、前記第３データベースＤＢ３は、前記映像制御部１２０に格納される。
【０１１６】
そして、前記映像制御部１２０は、前記統合制御部３２０から受信するタイムスタンプＴｋを前記第３データベースＤＢ３に代入させて、前記共用映像ＳＰ１〜ＳＰｎのうち受信したタイムスタンプＴｋに対応する共用映像ＳＰｋを選択し、選択した共用映像ＳＰｋを前記共用スクリーン４００に発送するように形成される。ここで、前記共用スクリーン４００に発送される映像ＳＰｋは、前記映像表示部１１０に発送される映像ＶＰｋと相異なる視野で眺めた映像であってもよい。
【０１１７】
そして、前記映像制御部１２０は、前記体験映像と同じ原理で目標共用映像と実共用映像とを事前に決定された周波数（例えば、６０Ｈｚ）間隔で比較し一致させるように形成される。これに関する詳細な説明は、重複回避のために省略する。
【０１１８】
以下では、前記第３制御方法について説明する。
【０１１９】
前記第３制御方法は、前記第１制御方法対比、図３、図４、図６〜図１０に示されたステップが、図１２〜図１９に示されたステップに代替されてもよい。すなわち、前記第３制御方法は、図１２〜図１９に示されたステップを含むことができる。
【０１２０】
これによって、前記編集ステップでは、前記編集部３１０で前記第３データベースＤＢ３がさらに形成され、前記第３データベースＤＢ３が前記第１データベースＤＢ１とともに前記映像制御部１２０に格納される。
【０１２１】
そして、前記第３−１−４ステップＳ３１４で、前記映像制御部１２０は、前記第３−１−１ステップＳ３１１で選択された映像（全方位映像ＦＰｋ）のうち前記第３−１−３ステップＳ３１３で演算された体験者の視野に対応する映像（視野対応映像ＶＰｋ）を選択して、前記映像表示部１１０に発送することができる。
【０１２２】
そして、前記第３−１−５ステップＳ３１５で、前記映像表示部１１０は、前記第３−１−４ステップＳ３１４により受信した映像ＶＰｋを再生することができる。
【０１２３】
そして、第３−３−１ステップＳ３３１で、前記映像制御部１２０は、前記第２ステップＳ２により受信した目標タイムスタンプＴｋを前記第３データベースＤＢ３に代入させて、前記共用映像ＳＰ１〜ＳＰｋのうちその目標タイムスタンプＴｋに対応する共用映像ＳＰｋを選択して、前記共用スクリーン４００に発送することができる。
【０１２４】
そして、第３−３−２ステップＳ３３２で、前記共用スクリーン４００は、前記第３−３−１ステップＳ３３１により受信した共用映像ＳＰｋを再生することができる。
【０１２５】
そして、前記第３−１−４ステップＳ３１４、前記第３−２−２ステップＳ３２２および前記第３−３−２ステップＳ３３２の少なくとも１つが終了すると、前記第４ステップＳ４に進むとよい。
【０１２６】
そして、前記第５ステップＳ５で、事前に決定された時間が経過しなかったと判断される場合、前記第７−１−１ステップＳ７１１、前記第７−２−１ステップＳ７２１および後述する第７−３−１ステップＳ７３１に同時に進むとよい。
【０１２７】
第７−３−１ステップＳ７３１で、前記映像制御部１２０は、前記共用スクリーン４００で再生されている共用映像に対応するタイムスタンプの実タイムスタンプＴｋ’’’を算出することができる。
次に、第７−３−２ステップＳ７３２で、前記映像制御部１２０は、前記第７−３−１ステップＳ７３１で算出された実タイムスタンプＴｋ’’’が前記第２ステップＳ２により受信した目標タイムスタンプＴｋと一致するかを判断することができる。
【０１２８】
そして、前記第７−３−２ステップＳ７３２で、目標タイムスタンプＴｋと実タイムスタンプＴｋ’’’とが一致すると判断される場合、前記第２ステップＳ２に戻り、目標タイムスタンプＴｋと実タイムスタンプＴｋ’’’とが不一致と判断される場合、後述する第７−３−３ステップＳ７３３に進むとよい。
【０１２９】
第７−３−３ステップＳ７３３で、前記映像制御部１２０は、実タイムスタンプＴｋ’’’が目標タイムスタンプＴｋより早い時点であるかを判断することができる。
【０１３０】
そして、前記第７−３−３ステップＳ７３３で、実タイムスタンプＴｋ’’’が目標タイムスタンプＴｋより早い時点と判断される場合、後述する第７−３−４ステップＳ７３４に進み、実タイムスタンプＴｋ’が目標タイムスタンプＴｋより後の時点と判断される場合、後述する第７−３−５ステップＳ７３５に進むとよい。
【０１３１】
第７−３−４ステップＳ７３４で、前記映像制御部１２０は、前記共用スクリーン４００が前記実タイムスタンプＴｋ’’’に対応する共用映像と前記目標タイムスタンプＴｋに対応する共用映像との間の共用映像を事前に決定された再生速度より速い再生速度で再生するように、前記共用スクリーン４００に指示を出すことができる。
【０１３２】
前記第７−３−４ステップＳ７３４が終了すると、前記第２ステップＳ２に戻るとよい。
第７−３−５ステップＳ７３５で、前記映像制御部１２０は、前記共用スクリーン４００が前記実タイムスタンプＴｋ’’’に対応する共用映像の後の共用映像を事前に決定された再生速度より遅い再生速度で再生するように、前記共用スクリーン４００に指示を出すことができる。もしくは、前記映像制御部１２０は、前記共用スクリーン４００が前記実タイムスタンプＴｋ’’’に対応する共用映像を繰り返し再生するように、前記共用スクリーン４００に指示を出すことができる。
【０１３３】
前記第７−３−５ステップＳ７３５が終了すると、前記第２ステップＳ２に戻るとよい。
【０１３４】
ここで、前記第７−３−１〜７−３−５ステップＳ７３１〜Ｓ７３５は、事前に決定された周波数（例えば、６０Ｈｚ）間隔で実行できる。
【０１３５】
このような構成による仮想現実体験装置の場合、体験者が複数人の場合にも、共用映像を提供して広報および体験者誘致を行うことができる。
【０１３６】
一方、前述の実施形態に係る仮想現実体験装置は、体験者がまるで映画を観覧するかのように仮想現実体験をするように、前記体験映像と前記体験動きが体験者の意志とは無関係に時間の経過とともに事前に決定された映像と動きが提供されるように形成される。しかし、図２０〜図２４に示されるように、仮想現実体験装置は、体験者がまるでゲームをするかのように仮想現実体験をするように、前記体験映像と前記体験動きが体験者の意志に対応する映像と動きとして提供されるように形成される。
【０１３７】
図２０は、本発明の他の実施形態に係る仮想現実体験装置の構成要素を示す系統図であり、図２１は、図２０の仮想現実体験装置に対する制御方法の一部を示すフローチャートであり、図２２〜図２４はそれぞれ、図２１の制御方法の他の一部を示すフローチャートである。
【０１３８】
この場合、前記映像装置１００、前記搭乗装置２００および前記制御装置（図示せず）は、前述の実施形態と大同小異に形成される。
【０１３９】
ただし、この場合、前記体験映像が体験者の意志に対応する映像として提供され、前記体験動きが体験者の意志に対応する動きとして提供されるように形成される。
具体的に、本実施形態に係る仮想現実体験装置は、前記映像装置１００と、前記搭乗装置２００と、前記制御装置（図示せず）と、前記共用スクリーン４００とを含み、体験者から入力データを受信する操作装置５００をさらに含み、前記映像装置１００が前記入力データに対応する仮想現実映像を体験者に提供し、前記搭乗装置２００が前記入力データに対応する物理的動きを体験者に提供するように形成される。
【０１４０】
前記操作装置５００は、前記入力データが位置、方向性、速度、加速度、回転などに関する情報を含むように、例えば、ジョイスティック、ハプティックデバイス、ボタン、体験者の視線の移動を測定するセンサ（前記第１検出部１３０）などで形成される。
【０１４１】
そして、前記体験映像は、前記入力データに基づくゲームコンテンツで形成される。
【０１４２】
前記映像装置１００と前記搭乗装置２００はそれぞれ、マスタ（ｍａｓｔｅｒ）装置で形成される。すなわち、前記映像装置１００が前記操作装置５００から前記入力データを受信し、その入力データに基づいて前記体験映像を提供するように形成され、前記搭乗装置２００も、前記操作装置５００から前記入力データを受信し、その入力データに基づいて前記体験動きを提供するように形成される。しかし、この場合、前記第１データベースＤＢ１と前記第２データベースＤＢ２の容量が大きくなり、その第１データベースＤＢ１と第２データベースＤＢ２を形成するのに相当な時間と費用がかかる。
これを考慮して、本実施形態のように、前記映像装置１００は、マスタ装置で形成され、前記搭乗装置２００は、スレーブ（ｓｌａｖｅ）装置で形成される。すなわち、前記映像装置１００は、前記操作装置５００から前記入力データを受信し、その入力データに基づいて前記体験映像を提供するように形成されるが、前記搭乗装置２００は、前記体験映像に基づいて前記体験動きを提供するように形成される。ここで、前記搭乗装置２００がマスタ装置で形成され、前記映像装置１００がスレーブ装置で形成されてもよいが、前記映像装置１００が前記搭乗装置２００より制約が大きいので、前記映像装置１００がマスタ装置で形成され、前記映像装置１００がスレーブ装置で形成されることが好ましい。
【０１４３】
このために、前記編集部３１０は、前記第１データベースＤＢ１を前記体験映像が前記入力データに応じて可変するように形成し、前記第２データベースＤＢ２を前記体験映像に応じて可変するように形成することができる。すなわち、前記第１データベースＤＢ１は、前記入力データが入力値となり、前記体験映像が出力値となるように形成され、前記第２データベースＤＢ２は、前記体験映像が入力値となり、前記体験動きが出力値となるように形成される。
【０１４４】
そして、前記制御部Ｃは、前記第１データベースＤＢ１と前記第２データベースＤＢ２を格納し、前記操作装置５００から前記入力データを受信し、前記第１データベースＤＢ１、前記第２データベースＤＢ２および前記入力データに基づいて前記映像装置１００（より正確には、映像表示部１１０）と前記駆動装置（より正確には、駆動部２２０）を制御するように形成される。すなわち、前記制御部Ｃは、前記操作装置５００から受信する入力データを前記第１データベースＤＢ１に代入させて、その入力データに対応する体験映像を選択し、選択した体験映像を前記映像表示部１１０に発送し、その選択した体験映像を前記第２データベースＤＢ２に代入させて、その映像に対応する動きを選択して、前記駆動部２２０に発送するように形成される。
【０１４５】
そして、前記制御部Ｃは、体験中の同期化のために、目標動きと実動きとを事前に決定された時間（例えば、１２ｍｓ）間隔で比較し一致させるように形成される。
【０１４６】
具体的に、前記第２検出部２４０の測定値が前記制御部Ｃに伝送され、前記制御部Ｃは、前記第２検出部２４０の測定値に対応する実動きを、前記駆動部２２０に発送した目標動きと比較するように形成される。
【０１４７】
そして、前記制御部Ｃは、実動きが目標動きと相異なる場合、前記駆動部２２０が事前に決定された駆動速度より速い駆動速度で移行するように、指示を出すことができる。
このような構成による仮想現実体験装置は、図２１〜図２４に示されたリアルタイムな制御方法で運行できる。
【０１４８】
すなわち、編集ステップでは、前記編集部３１０で前記第１データベースＤＢ１および前記第２データベースＤＢ２が形成され、前記第１データベースＤＢ１と前記第２データベースＤＢ２が前記制御部Ｃに格納される。
【０１４９】
実行ステップでは、体験者が前記搭乗装置２００に搭乗し、前記映像装置１００をその体験者の頭部に装着すると、体験が開始される。
【０１５０】
体験が開始されると、第１’ステップＳ１’で、前記操作装置５００は、体験者から前記入力データを受信することができる。
【０１５１】
次に、第２’ステップＳ２’で、前記操作装置５００は、前記第１’ステップＳ１’により受信した入力データを前記制御部Ｃに発送することができる。
【０１５２】
次に、第３’ステップＳ３’で、前記制御部Ｃは、前記第２’ステップＳ２’により受信した入力データを前記第１データベースＤＢ１に代入させて、その入力データに対応する映像（全方位映像）ＦＰｋを選択することができる。
【０１５３】
次に、第４−１−１’ステップＳ４１１’で、前記第１検出部１３０は、その第１検出部１３０の測定値を前記制御部Ｃに発送し、前記第２検出部２４０は、その第２検出部２４０の測定値を前記制御部Ｃに発送することができる。
【０１５４】
次に、第４−１−２’ステップＳ４１２’で、前記制御部Ｃは、前記第１検出部１３０の測定値と前記第２検出部２４０の測定値に基づいて体験者の視野を演算することができる。
【０１５５】
次に、第４−１−３’ステップＳ４１３’で、前記制御部Ｃは、前記第３’ステップＳ３’で選択された映像（全方位映像）ＦＰｋのうち前記第４−１−２’ステップＳ４１２’で演算された体験者の視野に対応する映像（視野対応映像）ＶＰｋを選択して、前記映像表示部１１０および前記共用スクリーン４００に発送することができる。
【０１５６】
次に、第４−１−４’ステップＳ４１４’で、前記映像表示部１１０と前記共用スクリーン４００は、前記第４−１−３’ステップＳ４１３’により受信した映像ＶＰｋをそれぞれ再生することができる。
【０１５７】
一方、第４−２−１’ステップＳ４２１’で、前記制御部Ｃは、前記第３’ステップＳ３’で選択された映像（全方位映像）ＦＰｋに対応する動きＭｋを選択し、その選択した動きＭｋを前記駆動部２２０に発送することができる。
【０１５８】
次に、第４−２−２’ステップＳ４２２’で、前記駆動部２２０は、前記第４−２−１’ステップＳ４２１’により受信した動きＭｋを移行することができる。
【０１５９】
一方、前記第４−１−４’ステップＳ４１４’および前記第４−２−２’ステップＳ４２２’の少なくとも１つが終了すると、第５’ステップＳ５’で、前記制御部Ｃは、体験が終了したかを判断することができる。すなわち、前記制御部Ｃは、別途に設定された体験終了条件（例えば、ゲームコンテンツ上のゲームオーバー）が満たされたかを判断することができる。
【０１６０】
そして、前記第５’ステップＳ５’で、体験が終了したと判断される場合（体験終了条件が満たされた場合）には、体験が終了し、体験が進行中と判断される場合（体験終了条件が満たされていない場合）には、後述する第６’ステップＳ６’に進むとよい。
【０１６１】
第６’ステップＳ６’では、前記第２検出部２４０がその第２検出部２４０の測定値（駆動部２２０の実動き）を前記制御部Ｃに発送することができる。
【０１６２】
次に、第７’ステップＳ７’で、前記制御部Ｃは、前記第６’ステップＳ６’により受信した第２検出部２４０の測定値（駆動部２２０の実動き）Ｍｋ’が駆動部２２０の目標動きＭｋと一致するかを判断することができる。
【０１６３】
そして、前記第７’ステップＳ７’で、駆動部２２０の実動きＭｋ’と目標動きＭｋとが一致すると判断される場合、前記第１’ステップＳ１’に戻り、駆動部２２０の実動きＭｋ’と目標動きＭｋとが不一致と判断される場合、後述する第８’ステップＳ８’に進むとよい。
第８’ステップＳ８’で、前記制御部Ｃは、前記駆動部２２０が事前に決定された駆動速度より速い駆動速度で移行するように、その駆動部２２０に指示を出すことができる。
前記第８’ステップＳ８’が終了すると、前記第１’ステップＳ１’に戻るとよい。
ここで、前記第６’ステップＳ６’〜第８’ステップＳ８’は、事前に決定された時間間隔（例えば、１２ｍｓ）で実行できる。
【０１６４】
一方、前述した実施形態の場合、前記駆動部２２０がロボットアーム２２１で形成されるが、図２５および図２９に示されるように、前記駆動部２２０が前記搭乗部２１０にピッチング（Ｐｉｔｃｈｉｎｇ）、ヨーイング（Ｙａｗｉｎｇ）、ローリング（Ｒｏｌｌｉｎｇ）および往復運動を発生させるジャイロ機構２２２で形成される。ここで、往復運動とは、前記搭乗部２１０が前記ジャイロ機構２２２を支持する構造物２２３から遠くなり近くなる方向に運動することを意味する。
【０１６５】
図２５は、本発明のさらに他の実施形態に係る仮想現実体験装置を示す斜視図であり、図２６〜図２９はそれぞれ、図２５の仮想現実体験装置が提供する動きを示す平面図である。
【０１６６】
前記ジャイロ機構２２２は、図２７に示されるように前記搭乗部２１０にヨーイングを発生させ、図２９に示されるように前記搭乗部２１０に往復運動を発生させる第１機構２２２１と、図２６に示されるように前記搭乗部２１０にピッチングを発生させる第２機構２２２２と、図２８に示されるように前記搭乗部２１０にローリングを発生させる第３機構２２２３とを含むことができる。
【０１６７】
前記第１機構２２２１は、前記構造物２２３を基準として回転および往復運動可能に形成される。
【０１６８】
具体的に、前記構造物２２３には、前記第１機構２２２１が挿入される第１締結溝（図示せず）が形成され、前記第１機構２２２１は、前記第１締結溝（図示せず）に挿入されるベース部２２２１ａと、前記ベース部２２２１ａから前記構造物２２３の反対側に延び、前記第２機構２２２２を支持するアーム部２２２１ｂとを含むことができる。
【０１６９】
前記ベース部２２２１ａは、前記第１締結溝（図示せず）に挿入された状態で、その第１締結溝（図示せず）の深さ方向を回転軸として回転可能に形成され、前記第１締結溝（図示せず）の深さ方向に往復運動可能に形成される。
【０１７０】
そして、前記構造物２２３と前記第１機構２２２１（より正確には、ベース部２２２１ａ）との間には、前記第１機構２２２１の回転運動に必要な駆動力を発生させる第１アクチュエータ（図示せず）と、前記第１機構２２２１の往復運動に必要な駆動力を発生させる第２アクチュエータ（図示せず）とが形成される。
【０１７１】
前記第１アクチュエータ（図示せず）と前記第２アクチュエータ（図示せず）はそれぞれ、モータと、減速器と、動力伝達機構（例えば、プーリ、スプラケット、ベルト、チェーン）とを備えて構成される。
【０１７２】
ここで、別途に示していないが、前記第１機構２２２１は、前記構造物２２３を基準として回転可能であり、前記第２機構２２２２を支持する部位が前記構造物２２３から遠くなり近くなる方向に往復運動可能に形成されてもよい。すなわち、前記アーム部２２２１ｂは、前記ベース部２２２１ａと固定結合される第１アーム部２２２１ｂａと、前記第２機構２２２２を支持しながら、前記第１アーム部２２２１ｂａに対して往復運動可能に結合される第２アーム部２２２１ｂｂとを含み、前記ベース部２２２１ａは、前記第１締結溝（図示せず）に挿入された状態で、第１締結溝（図示せず）の深さ方向を回転軸として回転運動のみ可能に形成される。この場合、前記構造物２２３と前記第１機構２２２１との間には、前記第１アクチュエータ（図示せず）が形成され、前記第１アーム部２２２１ｂａと前記第２アーム部２２２１ｂｂとの間には、前記第２アーム部２２２１ｂｂの往復運動に必要な駆動力を発生させる第２アクチュエータ（図示せず）が形成される。
【０１７３】
前記第２機構２２２２は、前記第１機構２２２１（より正確には、アーム部２２２１ｂ）に支持され、前記第１機構２２２１の回転軸に垂直な方向に回転可能に形成される。
【０１７４】
具体的に、前記第１機構２２２１のアーム部２２２１ｂには、前記第１締結溝（図示せず）の深さ方向と垂直な方向に延びる第２締結溝（図示せず）に形成され、前記第２機構２２２２は、前記第２締結溝（図示せず）に挿入されるヒンジ部（図示せず）と、前記ヒンジ部（図示せず）から環状に延び、前記第３機構２２２３を支持する環状部２２２２ｂとを含むことができる。ここで、前記ヒンジ部（図示せず）は、前記環状部２２２２ｂの外周部からその環状部２２２２ｂの半径方向に延びて形成される。
【０１７５】
前記ヒンジ部（図示せず）は、前記第２締結溝（図示せず）に挿入された状態で、その第２締結溝（図示せず）の深さ方向を回転軸として回転可能に形成される。
【０１７６】
そして、前記第１機構２２２１のアーム部２２２１ｂと前記第２機構２２２２（より正確には、ヒンジ部（図示せず））との間には、前記第２機構２２２２の回転運動に必要な駆動力を発生させる第３アクチュエータ（図示せず）が形成される。
【０１７７】
前記第３アクチュエータ（図示せず）は、前記第１アクチュエータ（図示せず）と類似して形成される。
【０１７８】
前記第３機構２２２３は、前記第２機構２２２２（より正確には、環状部２２２２ｂ）に支持され、記第１機構２２２１の回転軸と前記第２機構２２２２の回転軸に垂直な方向に回転可能に形成される。この時、前記搭乗部２１０は、前記第３機構２２２３に固定結合される。
【０１７９】
具体的に、前記第３機構２２２３は、前記第２機構２２２２（より正確には、環状部２２２２ｂ）と同心をなす環状に形成され、その第３機構２２２３の外周面が前記第２機構２２２２（より正確には、環状部２２２２ｂ）の内周面に回転可能に結合される。
【０１８０】
そして、前記第２機構２２２２の内周面と前記第３機構２２２３の外周面との間には、前記第３機構２２２３の回転運動に必要な駆動力を発生させる第４アクチュエータ（図示せず）が形成される。
ここで、前記第３機構２２２３は、その第３機構２２２３の外周面全体が前記第２機構２２２２の内周面全体に対向した状態で、その第２機構２２２２の内周面に対して円周方向にスライディング可能に結合される。
【０１８１】
このような構成による前記ジャイロ機構２２２を含む仮想現実装置は、前記ロボットアーム２２１を含む仮想現実装置に比べてより狭い空間でも体験者に前記体験動きを提供することができる。
【０１８２】
一方、図２５〜図２９に示された実施形態の場合、前記ジャイロ機構２２２は、ピッチング、ヨーイング、ローリングおよび往復運動をすべて提供可能に形成されるが、前記ジャイロ機構２２２がピッチング、ヨーイング、ローリングおよび往復運動の一部のみを提供可能に形成されてもよい。
【０１８３】
一方、前記駆動部２２０は、図３０〜図３４に示されるように、前記ロボットアーム２２１と前記ジャイロ機構２２２とを備えて構成されてもよい。この時、前記搭乗部２１０は、前記ジャイロ機構２２２の第３機構２２２３に結合され、前記ジャイロ機構２２２は、前記ロボットアーム２２１の自由端部に結合される。
【０１８４】
図３０は、本発明のさらに他の実施形態に係る仮想現実体験装置を示す斜視図であり、図３１〜図３４はそれぞれ、図３０の仮想現実体験装置が提供する動きを示す斜視図である。
【０１８５】
この場合、前記ロボットアーム２２１で実現できない動きを提供することができる。
例えば、図３１および図３２を参照すれば、前記ロボットアーム２２１が前記搭乗部２１０を上方最大値に位置させた状態で、前記ジャイロ機構２２２が前記搭乗部２１０にピッチング、ヨーイング、ローリングおよび往復運動の少なくとも１つを発生させて、体験者が上側最大位置でも多様なポジションを取ることができる。
【０１８６】
他の例として、図３３を参照すれば、前記ロボットアーム２２１が前記搭乗部２１０を前方最大値に位置させた状態で、前記ジャイロ機構２２２が前記搭乗部２１０にピッチング、ヨーイング、ローリングおよび往復運動の少なくとも１つを発生させて、体験者が前方側最大位置でも多様なポジションを取ることができる。
【０１８７】
さらに他の例として、図３４を参照すれば、前記ロボットアーム２２１が地面を基準として前記搭乗部２１０を公転させている状態で、前記ジャイロ機構２２２が前記搭乗部２１０にピッチング、ヨーイング、ローリングおよび往復運動の少なくとも１つを加えて、体験者が公転している状態で自転してもよく、多様なポジションを取ることもできる。
【０１８８】
これによって、前記駆動部２２０が提供する動きの限界が減少して、映像制作の自由度が向上し、結果的に、実現しようとする仮想現実の制約を減少させることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１８９】
本発明は、仮想現実体験装置に関し、より詳細には、映像と物理的動きを提供できるようにした仮想現実体験装置に関する。
【図１】
0006698825.tif 000002
【図２】
0006698825.tif 000003
【図３】
0006698825.tif 000004
【図４】
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【図５】
0006698825.tif 000006
【図６】
0006698825.tif 000007
【図７】
0006698825.tif 000008
【図８】
0006698825.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0006698825.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0006698825.tif 000014
【図１４】
0006698825.tif 000015
【図１５】
0006698825.tif 000016
【図１６】
0006698825.tif 000017
【図１７】
0006698825.tif 000018
【図１８】
0006698825.tif 000019
【図１９】
0006698825.tif 000020
【図２０】
0006698825.tif 000021
【図２１】
0006698825.tif 000022
【図２２】
0006698825.tif 000023
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
0006698825.tif 000027
【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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