(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のガスセンサ構成部材に備わる挿入口に第２のガスセンサ構成部材に備わりかつ前記第２のガスセンサ構成部材から部分的に突出するセンサ素子を挿入することによって前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材を一体化させる、ガスセンサの組立装置であって、
前記第１のガスセンサ構成部材を搬送する搬送機構と、
前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における姿勢を調整する姿勢調整部を有する姿勢調整ステーションと、
前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材とを一体化させる一体化ステーションと、
を備え、
前記搬送機構と前記姿勢調整部とは、前記第１のガスセンサ構成部材を互いに受け渡し可能であり、
前記姿勢調整部は、前記搬送機構から受け渡された前記第１のガスセンサ構成部材をあらかじめ固定的に定められた姿勢調整位置において保持した状態で、前記第１のガスセンサ構成部材の姿勢をあらかじめ定められた挿入可能姿勢に調整し、かつ、前記挿入可能姿勢とされた前記第１のガスセンサ構成部材を前記姿勢調整位置に保ったままで前記搬送機構へと受け渡し、
前記搬送機構は、前記姿勢調整部から受け渡された、前記姿勢調整部において前記挿入可能姿勢とされた前記第１のガスセンサ構成部材を、前記挿入可能姿勢を保ちつつ前記一体化ステーションのあらかじめ定められた一体化位置に搬送し、
前記一体化位置においては、前記挿入可能姿勢とされた前記第１のガスセンサ構成部材の前記挿入口に対し前記第２のガスセンサ構成部材の前記センサ素子を挿入することによって前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材とを一体化させる、
ことを特徴とするガスセンサの組立装置。
【請求項２】
請求項１に記載のガスセンサの組立装置であって、
前記搬送機構が、前記第１のガスセンサ構成部材に備わる前記挿入口の開口を確保する開口確保処理を行う開口確保手段を備えており、
前記開口確保手段は、前記挿入可能姿勢とされたうえで前記姿勢調整位置を保って前記姿勢調整部から前記搬送機構へと受け渡された前記第１のガスセンサ構成部材に対し、前記姿勢調整位置に保持させたままで前記開口確保処理を行い、
前記第１のガスセンサ構成部材は、前記開口確保手段によって前記挿入口の開口が確保された状態を保ちながら前記搬送機構によって前記一体化位置に搬送され、
前記一体化位置においては、前記開口が確保された状態の前記挿入口に前記センサ素子が挿入される、
ことを特徴とするガスセンサの組立装置。
【請求項３】
請求項２に記載のガスセンサの組立装置であって、
前記第１のガスセンサ構成部材が、同一の断面形状を有する一対のハウジング部材を対向させてなるハウジングを有するとともに、前記ハウジングをその外側から所定の拘束部材にて拘束した構成を有してなり、
前記ハウジングにおいて前記一対のハウジング部材の間に形成される断面視矩形状の空間が前記挿入口であり、
前記開口確保手段が一対の爪部を有してなり、
前記開口確保手段による前記開口確保処理は、前記第１のガスセンサ構成部材が前記姿勢調整位置において前記挿入可能姿勢にあるときに、前記ハウジング部材の端部にて前記一対のハウジング部材の間に形成される２つの隙間に前記一対の爪部を挿入することで前記挿入口の開口状態を確保する処理である、
ことを特徴とするガスセンサの組立装置。
【請求項４】
請求項３に記載のガスセンサの組立装置であって、
前記第１のガスセンサ構成部材が前記姿勢調整位置において前記挿入可能姿勢にあるときの水平面内における前記挿入口の延在方向を第１の方向とするときに、
前記搬送機構においては、前記一対の爪部のそれぞれが前記第１の方向に沿って進退自在に設けられてなり、
前記開口確保処理においては、前記一対の爪部を前記第１の方向に沿って移動させることによって前記２つの隙間に挿入させる、
ことを特徴とするガスセンサの組立装置。
【請求項５】
請求項４に記載のガスセンサの組立装置であって、
前記搬送機構においては、前記一対の爪部が前記第１の方向において前記ハウジングを把持する一対のハウジングチャックに付設されてなり、
前記開口確保処理においては、前記一対のハウジングチャックによって前記ハウジングを把持しつつ前記一対の爪部を前記２つの隙間に挿入させる、
ことを特徴とするガスセンサの組立装置。
【請求項６】
請求項３ないし請求項５のいずれかに記載のガスセンサの組立装置であって、
前記開口確保手段が、前記挿入可能姿勢とされた前記第１のガスセンサ構成部材の前記挿入口に対して進退自在に設けられた開口ピンをさらに備え、
前記開口確保処理においては、前記挿入口に前記開口ピンを挿入したうえで前記一対の爪部を前記２つの隙間に挿入し、前記一対の爪部を前記２つの隙間に挿入した後に、前記開口ピンを前記挿入口から抜き出し、
前記搬送機構は、前記開口ピンが前記挿入口から抜き出された後に、前記第１のガスセンサ構成部材を前記一体化ステーションに搬送する、
ことを特徴とするガスセンサの組立装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれかに記載のガスセンサの組立装置であって、
前記姿勢調整部が、前記第１のガスセンサ構成部材を水平面内において回転させることにより前記第１のガスセンサ構成部材の姿勢を調整する回転機構を備え、
前記回転機構の回転中心位置が、前記姿勢調整位置として定められてなり、
前記回転機構が、前記第１のガスセンサ構成部材が前記姿勢調整位置に保持された状態において、あらかじめ特定された前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における前記挿入可能姿勢からの傾斜角を打ち消すように水平面内で回転することによって、前記第１のガスセンサ構成部材が前記姿勢調整位置において前記挿入可能姿勢とされる、
ことを特徴とするガスセンサの組立装置。
【請求項８】
請求項７に記載のガスセンサの組立装置であって、
前記回転機構が、前記第１のガスセンサ構成部材の軸中心位置を前記姿勢調整位置である前記回転中心位置に一致させる態様にて前記第１のガスセンサ構成部材を把持した状態で前記回転中心周りを回転する一対の把持手段を備え、
前記姿勢調整部においては、前記一対の把持手段によって前記搬送機構との間で前記第１のガスセンサ構成部材が受け渡される、
ことを特徴とするガスセンサの組立装置。
【請求項９】
請求項７または請求項８に記載のガスセンサの組立装置であって、
前記姿勢調整ステーションが前記第１のガスセンサ構成部材を撮像する撮像手段をさらに備え、
前記撮像手段における撮像結果に基づいて前記傾斜角が特定される、
ことを特徴とするガスセンサの組立装置。
【請求項１０】
請求項３ないし請求項６のいずれかに記載のガスセンサの組立装置であって、
前記搬送機構の搬送方向が、前記姿勢調整ステーションと前記一体化ステーションの配列方向である、
ことを特徴とするガスセンサの組立装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のガスセンサの組立装置であって、
前記第１のガスセンサ構成部材の前記挿入口に前記センサ素子を挿入する際の前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材の向きの関係があらかじめ定められてなる場合に、前記挿入可能姿勢にある前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における配置の向きを確認するための方向確認処理が行われる方向確認ステーション、
を前記姿勢調整ステーションと前記一体化ステーションとの間に備えるとともに、
前記方向確認処理の結果に基づいて、前記挿入可能姿勢にある前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における配置の向きが互いに１８０°異なる正方向と逆方向のいずれであるかを判定する方向判定処理手段、
をさらに備え、
前記方向判定処理手段における判定結果に基づいて、前記一体化ステーションにおける前記第２のガスセンサ構成部材の前記挿入口に対する挿入の向きを特定する、
ことを特徴とするガスセンサの組立装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載のガスセンサの組立装置であって、
前記第１のガスセンサ構成部材が、前記一対のハウジング部材のそれぞれに設けられた複数の接点部材を有してなるとともに、
一方端部が前記複数の接点部材のそれぞれと電気的に接続された複数のリード線を内包するワイヤーハーネスと、
それぞれが前記複数のリード線のそれぞれの他方端部と電気的に接続されてなる複数のコネクタピンを有するコネクタと、
を付設してなるものであり、
前記方向確認ステーションが、前記複数の接点部材の少なくとも１つと、前記複数のコネクタピンの少なくとも１つとの間の導通を確認する導通確認手段を備えており、
前記方向確認処理が、前記導通確認手段による導通確認処理であり、
前記方向判定処理手段は、前記導通確認処理の結果に基づいて、前記挿入可能姿勢にある前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における配置の向きを判定する、
ことを特徴とするガスセンサの組立装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載のガスセンサの組立装置であって、
前記搬送機構が、前記ワイヤーハーネスの一部をあらかじめ設けた拘束領域内に拘束するハーネス拘束手段をさらに備えることを特徴とするガスセンサの組立装置。
【請求項１４】
第１のガスセンサ構成部材に備わる挿入口に、第２のガスセンサ構成部材に備わりかつ前記第２のガスセンサ構成部材から部分的に突出するセンサ素子を挿入することによって、前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材を一体化させるガスセンサの組立方法であって、
前記第１のガスセンサ構成部材を所定の搬送機構によって所定の姿勢調整手段に搬送する第１搬送工程と、
前記第１のガスセンサ構成部材を前記搬送機構から前記姿勢調整手段に受け渡すことによって前記第１のガスセンサ構成部材をあらかじめ固定的に定められた姿勢調整位置に配置する第１受け渡し工程と、
前記第１のガスセンサ構成部材を前記姿勢調整位置において保持した状態で、前記姿勢調整手段により前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における姿勢をあらかじめ定められた挿入可能姿勢に調整する姿勢調整工程と、
前記挿入可能姿勢とされた前記第１のガスセンサ構成部材を、前記姿勢調整位置に保ったままで前記姿勢調整手段から前記搬送機構に受け渡す第２受け渡し工程と、
前記挿入可能姿勢を保ちつつ前記搬送機構によって前記第１のガスセンサ構成部材を所定の一体化位置に搬送する第２搬送工程と、
前記一体化位置において前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材とを一体化させる一体化工程と、
を備え、
前記一体化工程においては、前記挿入可能姿勢とされた前記第１のガスセンサ構成部材の前記挿入口に対し前記第２のガスセンサ構成部材の前記センサ素子を挿入することによって前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材とを一体化させる、
ことを特徴とするガスセンサの組立方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載のガスセンサの組立方法であって、
前記第２受け渡し工程によって前記姿勢調整手段から前記搬送機構へと受け渡された前記第１のガスセンサ構成部材を前記姿勢調整位置に保ったまま、前記搬送機構に設けた所定の開口確保手段によって前記第１のガスセンサ構成部材に備わる前記挿入口の開口を確保する開口確保工程、
をさらに備え、
前記第２搬送工程においては、前記挿入可能姿勢と前記挿入口の開口が確保された状態とを保ちつつ前記搬送機構によって前記第１のガスセンサ構成部材を前記一体化位置に搬送し、
前記一体化工程においては、前記開口確保手段によって前記開口が確保された状態の前記挿入口に前記センサ素子を挿入させる、
ことを特徴とするガスセンサの組立方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載のガスセンサの組立方法であって、
前記第１のガスセンサ構成部材が、同一の断面形状を有する一対のハウジング部材を対向させてなるハウジングを有するとともに、前記ハウジングをその外側から所定の拘束部材にて拘束した構成を有してなり、
前記ハウジングにおいて前記一対のハウジング部材の間に形成される断面視矩形状の空間が前記挿入口であり、
前記開口確保手段が一対の爪部を有してなり、
前記開口確保工程においては、前記第１のガスセンサ構成部材が前記姿勢調整位置において前記挿入可能姿勢にあるときに、前記ハウジング部材の端部にて前記一対のハウジング部材の間に形成される２つの隙間に前記一対の爪部を挿入することで前記挿入口の開口状態を確保する、
ことを特徴とするガスセンサの組立方法。
【請求項１７】
請求項１６に記載のガスセンサの組立方法であって、
前記第１のガスセンサ構成部材が前記姿勢調整位置において前記挿入可能姿勢にあるときの水平面内における前記挿入口の延在方向を第１の方向とするときに、
前記搬送機構においては、前記一対の爪部のそれぞれを前記第１の方向に沿って進退自在に設けてなり、
前記開口確保工程においては、前記一対の爪部を前記第１の方向に沿って移動させることによって前記２つの隙間に挿入させる、
ことを特徴とするガスセンサの組立方法。
【請求項１８】
請求項１７に記載のガスセンサの組立方法であって、
前記搬送機構においては、前記一対の爪部を前記第１の方向において前記ハウジングを把持する一対のハウジングチャックに付設させてなり、
前記開口確保工程においては、前記一対のハウジングチャックによって前記ハウジングを把持しつつ前記一対の爪部を前記２つの隙間に挿入させる、
ことを特徴とするガスセンサの組立方法。
【請求項１９】
請求項１６ないし請求項１８のいずれかに記載のガスセンサの組立方法であって、
前記開口確保手段が、前記挿入可能姿勢とされた前記第１のガスセンサ構成部材の前記挿入口に対して進退自在に設けられた開口ピンをさらに備え、
前記開口確保工程においては、前記挿入口に前記開口ピンを挿入したうえで前記一対の爪部を前記２つの隙間に挿入し、前記一対の爪部を前記２つの隙間に挿入した後に、前記開口ピンを前記挿入口から抜き出し、
前記開口ピンを前記挿入口から抜き出した後に、前記第２搬送工程によって前記第１のガスセンサ構成部材を前記一体化位置に搬送する、
ことを特徴とするガスセンサの組立方法。
【請求項２０】
請求項１４ないし請求項１９のいずれかに記載のガスセンサの組立方法であって、
前記姿勢調整手段が、前記第１のガスセンサ構成部材を水平面内において回転させることにより前記第１のガスセンサ構成部材の姿勢を調整する回転機構を備え、
前記回転機構の回転中心位置が、前記姿勢調整位置として定められてなり、
前記姿勢調整工程においては、前記第１のガスセンサ構成部材が前記姿勢調整位置に保持された状態において、前記回転機構を、あらかじめ特定された前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における前記挿入可能姿勢からの傾斜角を打ち消すように水平面内で回転させることによって、前記第１のガスセンサ構成部材を前記姿勢調整位置において前記挿入可能姿勢とする、
ことを特徴とするガスセンサの組立方法。
【請求項２１】
請求項２０に記載のガスセンサの組立方法であって、
前記回転機構が、前記第１のガスセンサ構成部材の軸中心位置を前記姿勢調整位置である前記回転中心位置に一致させる態様にて前記第１のガスセンサ構成部材を把持した状態で前記回転中心周りを回転する一対の把持手段を備え、
前記第１および第２受け渡し工程においては、前記一対の把持手段と前記搬送機構との間で前記第１のガスセンサ構成部材を受け渡す、
ことを特徴とするガスセンサの組立方法。
【請求項２２】
請求項２０または請求項２１に記載のガスセンサの組立方法であって、
前記姿勢調整工程においては、前記第１のガスセンサ構成部材を所定の撮像手段によって撮像することで得られる撮像結果に基づいて前記傾斜角を特定する、
ことを特徴とするガスセンサの組立方法。
【請求項２３】
請求項１６ないし請求項１９のいずれかに記載のガスセンサの組立方法であって、
前記第１のガスセンサ構成部材の前記挿入口に前記センサ素子を挿入する際の前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材の向きの関係があらかじめ定められてなる場合に、前記挿入可能姿勢にある前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における配置の向きを確認するための方向確認工程と、
前記方向確認工程の結果に基づいて、前記挿入可能姿勢にある前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における配置の向きが互いに１８０°異なる正方向と逆方向のいずれであるかを判定する方向判定工程、
をさらに備え、
前記方向判定工程における判定結果に基づいて、前記一体化位置における前記第２のガスセンサ構成部材の前記挿入口に対する挿入の向きを特定する、
ことを特徴とするガスセンサの組立方法。
【請求項２４】
請求項２３に記載のガスセンサの組立方法であって、
前記第１のガスセンサ構成部材が、前記一対のハウジング部材のそれぞれに設けられた複数の接点部材を有してなるとともに、
一方端部が前記複数の接点部材のそれぞれと電気的に接続された複数のリード線を内包するワイヤーハーネスと、
それぞれが前記複数のリード線のそれぞれの他方端部と電気的に接続されてなる複数のコネクタピンを有するコネクタと、
を付設してなるものであり、
前記方向確認工程が、前記複数の接点部材の少なくとも１つと、前記複数のコネクタピンの少なくとも１つとの間の導通を確認する導通確認工程であり、
前記方向判定工程においては、前記導通確認工程の結果に基づいて、前記挿入可能姿勢にある前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における配置の向きを判定する、
ことを特徴とするガスセンサの組立方法。
【請求項２５】
請求項２４に記載のガスセンサの組立方法であって、
前記第１搬送工程に先立って前記第１のガスセンサ構成部材を前記搬送機構に保持させる保持工程、
をさらに備え、
前記保持工程においては、前記ワイヤーハーネスの一部を前記搬送機構にあらかじめ設けてなる拘束領域内に拘束させる、
ことを特徴とするガスセンサの組立方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ガスセンサを組み立てる組立装置に関し、特に、ガスセンサのセンサ素子をコンタクト部材に挿入するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、被測定ガス中の所望のガス成分の濃度を知るために、各種の測定装置が用いられている。例えば、燃焼ガス等の被測定ガス中のＮＯｘ濃度を測定する装置として、ジルコニア（ＺｒＯ２）等の酸素イオン伝導性を有するガスセンサ（ＮＯｘセンサ）が公知である（例えば、特許文献１参照）。このようなガスセンサのセンサ素子は、電圧の印加、検出信号の取り出し、およびヒーター部への電力の供給等のために、通常、表面に複数の電極端子を有している。【０００３】
一方で、ガスセンサは、センサ素子を挿嵌保持するコンタクト部材を備える。例えば、互いに対向配置された一対のハウジング部材によってセンサ素子が挿入される挿入口を形成してなるセラミックス製のハウジング（セラミックハウジング）と、ハウジング部材に付設され、金属端子から成る複数の接点部材と、接点部材に接続され、センサ素子と外部との電気的導通を図る複数のリード線とを備えるコンタクト部材を有するガスセンサが、すでに公知である（例えば、特許文献２参照）。【０００４】
特許文献２に開示のガスセンサにおいては、接点部材と電極端子とを接触させる態様にて、挿入口に挿入されたセンサ素子をコンタクト部材が保持することで、センサ素子と外部との電気的導通を得ている。【０００５】
センサ素子をコンタクト部材に挿入する際には、両者の干渉や衝突が生じないように両者の位置および姿勢を定めたうえで挿入動作を行う必要がある。【０００６】
さらには、挿入を確実にする目的で、センサ素子を挿入する時点まで、あらかじめハウジングの挿入口を広く開口させておくことが好ましい。係る開口は、例えば、まず挿入口にセンサ素子と同じ厚みかあるいはわずかに厚みの大きな開口ピンを挿入し、次いで係るピンの挿入によってハウジングの両側面に形成された隙間に開口爪を挿入した後、挿入口に挿入していた開口ピンを抜くことなどによって実現される。【０００７】
ただし、係る開口を行う場合もやはり、コンタクト部材と開口ピンおよび開口爪とが干渉や衝突をすることがないよう、両者の位置及び姿勢を定める必要がある。コンタクト部材の配置位置と開口ピンおよび開口爪の配置位置との間に並進ずれが生じている場合や、コンタクト部材が本来の姿勢から傾いている場合、開口ピンおよび開口爪がハウジングに干渉あるいは衝突して本来の位置に挿入されず、挿入口を好適に広く開口させることができないことになる。このような不具合を避けるにはまず、開口を行う際のコンタクト部材の配置位置および姿勢を、一定のものとする必要がある。【０００８】
また、センサ素子の挿入に先立って、あるいは挿入口の開口に先立って、コンタクト部材の配置位置および姿勢を正しく調整したとしても、その後の搬送等の際に生じる振動等によってコンタクト部材の姿勢にずれが生じてしまえば、センサ素子、あるいは開口ピンや開口爪はハウジングに衝突してしまうことになるため、そのような搬送に伴う姿勢のずれを生じさせないようにすることが好ましい。【０００９】
ガスセンサの量産工程において上述のような干渉あるいは衝突が生じると、センサ素子の挿入が行えなくなるため、工程の稼働率を低下させてしまうことになり好ましくない。【００１０】
さらには、センサ素子をコンタクト部材に挿入する際の向きに規定がある場合、係る向きを違えることなく挿入を行えるようにすることも重要である。例えば、誤った向きに挿入した場合、センサ素子とガスセンサ外部との電気的接続が正しく実現されないなどの不具合が生じ得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００６−２８４２２３号公報
【特許文献２】特許第５０８２０１３号公報
【発明の概要】
【００１２】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、ガスセンサの製造プロセスにおいて、センサ素子をコンタクト部材に挿入する処理が確実にかつ効率的に行える装置を提供することを目的とする。
【００１３】
上記課題を解決するため、本発明の第１の態様は、第１のガスセンサ構成部材に備わる挿入口に第２のガスセンサ構成部材に備わりかつ前記第２のガスセンサ構成部材から部分的に突出するセンサ素子を挿入することによって前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材を一体化させる、ガスセンサの組立装置が、前記第１のガスセンサ構成部材を搬送する搬送機構と、前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における姿勢を調整する姿勢調整部を有する姿勢調整ステーションと、前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材とを一体化させる一体化ステーションと、を備え、前記搬送機構と前記姿勢調整部とは、前記第１のガスセンサ構成部材を互いに受け渡し可能であり、前記姿勢調整部は、前記搬送機構から受け渡された前記第１のガスセンサ構成部材をあらかじめ固定的に定められた姿勢調整位置において保持した状態で、前記第１のガスセンサ構成部材の姿勢をあらかじめ定められた挿入可能姿勢に調整し、かつ、前記挿入可能姿勢とされた前記第１のガスセンサ構成部材を前記姿勢調整位置に保ったままで前記搬送機構へと受け渡し、前記搬送機構は、前記姿勢調整部から受け渡された、前記姿勢調整部において前記挿入可能姿勢とされた前記第１のガスセンサ構成部材を、前記挿入可能姿勢を保ちつつ前記一体化ステーションのあらかじめ定められた一体化位置に搬送し、前記一体化位置においては、前記挿入可能姿勢とされた前記第１のガスセンサ構成部材の前記挿入口に対し前記第２のガスセンサ構成部材の前記センサ素子を挿入することによって前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材とを一体化させる、ようにした。
【００１４】
本発明の第２の態様は、第１の態様に係るガスセンサの組立装置において、前記搬送機構が、前記第１のガスセンサ構成部材に備わる前記挿入口の開口を確保する開口確保処理を行う開口確保手段を備えており、前記開口確保手段は、前記挿入可能姿勢とされたうえで前記姿勢調整位置を保って前記姿勢調整部から前記搬送機構へと受け渡された前記第１のガスセンサ構成部材に対し、前記姿勢調整位置に保持させたままで前記開口確保処理を行い、前記第１のガスセンサ構成部材は、前記開口確保手段によって前記挿入口の開口が確保された状態を保ちながら前記搬送機構によって前記一体化位置に搬送され、前記一体化位置においては、前記開口が確保された状態の前記挿入口に前記センサ素子が挿入される、ようにした。
【００１５】
本発明の第３の態様は、第２の態様に係るガスセンサの組立装置において、前記第１のガスセンサ構成部材が、同一の断面形状を有する一対のハウジング部材を対向させてなるハウジングを有するとともに、前記ハウジングをその外側から所定の拘束部材にて拘束した構成を有してなり、前記ハウジングにおいて前記一対のハウジング部材の間に形成される断面視矩形状の空間が前記挿入口であり、前記開口確保手段が一対の爪部を有してなり、前記開口確保手段による前記開口確保処理は、前記第１のガスセンサ構成部材が前記姿勢調整位置において前記挿入可能姿勢にあるときに、前記ハウジング部材の端部にて前記一対のハウジング部材の間に形成される２つの隙間に前記一対の爪部を挿入することで前記挿入口の開口状態を確保する処理である、ようにした。
【００１６】
本発明の第４の態様は、第３の態様に係るガスセンサの組立装置において、前記第１のガスセンサ構成部材が前記姿勢調整位置において前記挿入可能姿勢にあるときの水平面内における前記挿入口の延在方向を第１の方向とするときに、前記搬送機構においては、前記一対の爪部のそれぞれが前記第１の方向に沿って進退自在に設けられてなり、前記開口確保処理においては、前記一対の爪部を前記第１の方向に沿って移動させることによって前記２つの隙間に挿入させる、ようにした。
【００１７】
本発明の第５の態様は、第４の態様に係るガスセンサの組立装置において、前記搬送機構においては、前記一対の爪部が前記第１の方向において前記ハウジングを把持する一対のハウジングチャックに付設されてなり、前記開口確保処理においては、前記一対のハウジングチャックによって前記ハウジングを把持しつつ前記一対の爪部を前記２つの隙間に挿入させる、ようにした。
【００１８】
本発明の第６の態様は、第３ないし第５の態様のいずれかに係るガスセンサの組立装置において、前記開口確保手段が、前記挿入可能姿勢とされた前記第１のガスセンサ構成部材の前記挿入口に対して進退自在に設けられた開口ピンをさらに備え、前記開口確保処理においては、前記挿入口に前記開口ピンを挿入したうえで前記一対の爪部を前記２つの隙間に挿入し、前記一対の爪部を前記２つの隙間に挿入した後に、前記開口ピンを前記挿入口から抜き出し、前記搬送機構は、前記開口ピンが前記挿入口から抜き出された後に、前記第１のガスセンサ構成部材を前記一体化ステーションに搬送する、ことを特徴とする。
【００１９】
本発明の第７の態様は、第１ないし第６の態様のいずれかに係るガスセンサの組立装置において、前記姿勢調整部が、前記第１のガスセンサ構成部材を水平面内において回転させることにより前記第１のガスセンサ構成部材の姿勢を調整する回転機構を備え、前記回転機構の回転中心位置が、前記姿勢調整位置として定められてなり、前記回転機構が、前記第１のガスセンサ構成部材が前記姿勢調整位置に保持された状態において、あらかじめ特定された前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における前記挿入可能姿勢からの傾斜角を打ち消すように水平面内で回転することによって、前記第１のガスセンサ構成部材が前記姿勢調整位置において前記挿入可能姿勢とされる、ようにした。
【００２０】
本発明の第８の態様は、第７の態様に係るガスセンサの組立装置において、前記回転機構が、前記第１のガスセンサ構成部材の軸中心位置を前記姿勢調整位置である前記回転中心位置に一致させる態様にて前記第１のガスセンサ構成部材を把持した状態で前記回転中心周りを回転する一対の把持手段を備え、前記姿勢調整部においては、前記一対の把持手段によって前記搬送機構との間で前記第１のガスセンサ構成部材が受け渡される、ようにした。
【００２１】
本発明の第９の態様は、第７または第８の態様に係るガスセンサの組立装置において、前記姿勢調整ステーションが前記第１のガスセンサ構成部材を撮像する撮像手段をさらに備え、前記撮像手段における撮像結果に基づいて前記傾斜角が特定される、ようにした。
【００２２】
本発明の第１０の態様は、第３ないし第６の態様のいずれかに係るガスセンサの組立装置において、前記搬送機構の搬送方向が、前記姿勢調整ステーションと前記一体化ステーションの配列方向である、ようにした。
【００２３】
本発明の第１１の態様は、第１０の態様に係るガスセンサの組立装置において、前記第１のガスセンサ構成部材の前記挿入口に前記センサ素子を挿入する際の前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材の向きの関係があらかじめ定められてなる場合に、前記挿入可能姿勢にある前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における配置の向きを確認するための方向確認処理が行われる方向確認ステーション、を前記姿勢調整ステーションと前記一体化ステーションとの間に備えるとともに、前記方向確認処理の結果に基づいて、前記挿入可能姿勢にある前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における配置の向きが互いに１８０°異なる正方向と逆方向のいずれであるかを判定する方向判定処理手段、をさらに備え、前記方向判定処理手段における判定結果に基づいて、前記一体化ステーションにおける前記第２のガスセンサ構成部材の前記挿入口に対する挿入の向きを特定する、ようにした。
【００２４】
本発明の第１２の態様は、第１１の態様に係るガスセンサの組立装置において、前記第１のガスセンサ構成部材が、前記一対のハウジング部材のそれぞれに設けられた複数の接点部材を有してなるとともに、一方端部が前記複数の接点部材のそれぞれと電気的に接続された複数のリード線を内包するワイヤーハーネスと、それぞれが前記複数のリード線のそれぞれの他方端部と電気的に接続されてなる複数のコネクタピンを有するコネクタと、を付設してなるものであり、前記方向確認ステーションが、前記複数の接点部材の少なくとも１つと、前記複数のコネクタピンの少なくとも１つとの間の導通を確認する導通確認手段を備えており、前記方向確認処理が、前記導通確認手段による導通確認処理であり、前記方向判定処理手段は、前記導通確認処理の結果に基づいて、前記挿入可能姿勢にある前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における配置の向きを判定する、ようにした。
【００２５】
本発明の第１３の態様は、第１２の態様に係るガスセンサの組立装置において、前記搬送機構が、前記ワイヤーハーネスの一部をあらかじめ設けた領域内に拘束するハーネス拘束手段をさらに備えるようにした。
【００２６】
本発明の第１４の態様は、第１のガスセンサ構成部材に備わる挿入口に、第２のガスセンサ構成部材に備わりかつ前記第２のガスセンサ構成部材から部分的に突出するセンサ素子を挿入することによって、前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材を一体化させるガスセンサの組立方法が、前記第１のガスセンサ構成部材を所定の搬送機構によって所定の姿勢調整手段に搬送する第１搬送工程と、前記第１のガスセンサ構成部材を前記搬送機構から前記姿勢調整手段に受け渡すことによって前記第１のガスセンサ構成部材をあらかじめ固定的に定められた姿勢調整位置に配置する第１受け渡し工程と、前記第１のガスセンサ構成部材を前記姿勢調整位置において保持した状態で、前記姿勢調整手段により前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における姿勢をあらかじめ定められた挿入可能姿勢に調整する姿勢調整工程と、前記挿入可能姿勢とされた前記第１のガスセンサ構成部材を、前記姿勢調整位置に保ったままで前記姿勢調整手段から前記搬送機構に受け渡す第２受け渡し工程と、前記挿入可能姿勢を保ちつつ前記搬送機構によって前記第１のガスセンサ構成部材を所定の一体化位置に搬送する第２搬送工程と、前記一体化位置において前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材とを一体化させる一体化工程と、を備え、前記一体化工程においては、前記挿入可能姿勢とされた前記第１のガスセンサ構成部材の前記挿入口に対し前記第２のガスセンサ構成部材の前記センサ素子を挿入することによって前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材とを一体化させる、ようにした。
【００２７】
本発明の第１５の態様は、第１４の態様に係るガスセンサの組立方法が、前記第２受け渡し工程によって前記姿勢調整手段から前記搬送機構へと受け渡された前記第１のガスセンサ構成部材を前記姿勢調整位置に保ったまま、前記搬送機構に設けた所定の開口確保手段によって前記第１のガスセンサ構成部材に備わる前記挿入口の開口を確保する開口確保工程、をさらに備え、前記第２搬送工程においては、前記挿入可能姿勢と前記挿入口の開口が確保された状態とを保ちつつ前記搬送機構によって前記第１のガスセンサ構成部材を前記一体化位置に搬送し、前記一体化工程においては、前記開口確保手段によって前記開口が確保された状態の前記挿入口に前記センサ素子を挿入させる、ようにした。
【００２８】
本発明の第１６の態様は、第１５の態様に係るガスセンサの組立方法において、前記第１のガスセンサ構成部材が、同一の断面形状を有する一対のハウジング部材を対向させてなるハウジングを有するとともに、前記ハウジングをその外側から所定の拘束部材にて拘束した構成を有してなり、前記ハウジングにおいて前記一対のハウジング部材の間に形成される断面視矩形状の空間が前記挿入口であり、前記開口確保手段が一対の爪部を有してなり、前記開口確保工程においては、前記第１のガスセンサ構成部材が前記姿勢調整位置において前記挿入可能姿勢にあるときに、前記ハウジング部材の端部にて前記一対のハウジング部材の間に形成される２つの隙間に前記一対の爪部を挿入することで前記挿入口の開口状態を確保する、ようにした。
【００２９】
本発明の第１７の態様は、第１６の態様に係るガスセンサの組立方法において、前記第１のガスセンサ構成部材が前記姿勢調整位置において前記挿入可能姿勢にあるときの水平面内における前記挿入口の延在方向を第１の方向とするときに、前記搬送機構においては、前記一対の爪部のそれぞれを前記第１の方向に沿って進退自在に設けてなり、前記開口確保工程においては、前記一対の爪部を前記第１の方向に沿って移動させることによって前記２つの隙間に挿入させる、ようにした。
【００３０】
本発明の第１８の態様は、第１７の態様に係るガスセンサの組立方法において、前記搬送機構においては、前記一対の爪部を前記第１の方向において前記ハウジングを把持する一対のハウジングチャックに付設させてなり、前記開口確保工程においては、前記一対のハウジングチャックによって前記ハウジングを把持しつつ前記一対の爪部を前記２つの隙間に挿入させる、ようにした。
【００３１】
本発明の第１９の態様は、第１６ないし第１８の態様のいずれかに係るガスセンサの組立方法において、前記開口確保手段が、前記挿入可能姿勢とされた前記第１のガスセンサ構成部材の前記挿入口に対して進退自在に設けられた開口ピンをさらに備え、前記開口確保工程においては、前記挿入口に前記開口ピンを挿入したうえで前記一対の爪部を前記２つの隙間に挿入し、前記一対の爪部を前記２つの隙間に挿入した後に、前記開口ピンを前記挿入口から抜き出し、前記開口ピンを前記挿入口から抜き出した後に、前記第２搬送工程によって前記第１のガスセンサ構成部材を前記一体化位置に搬送する、ようにした。
【００３２】
本発明の第２０の態様は、第１４ないし第１９の態様のいずれかに係るガスセンサの組立方法において、前記姿勢調整手段が、前記第１のガスセンサ構成部材を水平面内において回転させることにより前記第１のガスセンサ構成部材の姿勢を調整する回転機構を備え、前記回転機構の回転中心位置が、前記姿勢調整位置として定められてなり、前記姿勢調整工程においては、前記第１のガスセンサ構成部材が前記姿勢調整位置に保持された状態において、前記回転機構を、あらかじめ特定された前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における前記挿入可能姿勢からの傾斜角を打ち消すように水平面内で回転させることによって、前記第１のガスセンサ構成部材を前記姿勢調整位置において前記挿入可能姿勢とする、ようにした。
【００３３】
本発明の第２１の態様は、第２０の態様に係るガスセンサの組立方法において、前記回転機構が、前記第１のガスセンサ構成部材の軸中心位置を前記姿勢調整位置である前記回転中心位置に一致させる態様にて前記第１のガスセンサ構成部材を把持した状態で前記回転中心周りを回転する一対の把持手段を備え、前記第１および第２受け渡し工程においては、前記一対の把持手段と前記搬送機構との間で前記第１のガスセンサ構成部材を受け渡す、ようにした。
【００３４】
本発明の第２２の態様は、第２０または第２１の態様に係るガスセンサの組立方法において、前記姿勢調整工程においては、前記第１のガスセンサ構成部材を所定の撮像手段によって撮像することで得られる撮像結果に基づいて前記傾斜角を特定する、ようにした。
【００３５】
本発明の第２３の態様は、第１６ないし第１９の態様のいずれかに係るガスセンサの組立方法においては、前記第１のガスセンサ構成部材の前記挿入口に前記センサ素子を挿入する際の前記第１のガスセンサ構成部材と前記第２のガスセンサ構成部材の向きの関係があらかじめ定められてなる場合に、前記挿入可能姿勢にある前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における配置の向きを確認するための方向確認工程と、前記方向確認工程の結果に基づいて、前記挿入可能姿勢にある前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における配置の向きが互いに１８０°異なる正方向と逆方向のいずれであるかを判定する方向判定工程、をさらに備え、前記方向判定工程における判定結果に基づいて、前記一体化位置における前記第２のガスセンサ構成部材の前記挿入口に対する挿入の向きを特定する、ようにした。
【００３６】
本発明の第２４の態様は、第２３の態様に係るガスセンサの組立方法において、前記第１のガスセンサ構成部材が、前記一対のハウジング部材のそれぞれに設けられた複数の接点部材を有してなるとともに、一方端部が前記複数の接点部材のそれぞれと電気的に接続された複数のリード線を内包するワイヤーハーネスと、それぞれが前記複数のリード線のそれぞれの他方端部と電気的に接続されてなる複数のコネクタピンを有するコネクタと、を付設してなるものであり、前記方向確認工程が、前記複数の接点部材の少なくとも１つと、前記複数のコネクタピンの少なくとも１つとの間の導通を確認する導通確認工程であり、前記方向判定工程においては、前記導通確認工程の結果に基づいて、前記挿入可能姿勢にある前記第１のガスセンサ構成部材の水平面内における配置の向きを判定する、ようにした。
【００３７】
本発明の第２５の態様は、第２４の態様に係るガスセンサの組立方法において、前記第１搬送工程に先立って前記第１のガスセンサ構成部材を前記搬送機構に保持させる保持工程、をさらに備え、前記保持工程においては、前記ワイヤーハーネスの一部を前記搬送機構にあらかじめ設けてなる領域内に拘束させる、ようにした。
【発明の効果】
【００３８】
本発明の第１ないし第２５の態様によれば、第１のガスセンサ構成部材と第２のガスセンサ構成部材を一体化させるにあたって、搬送機構に第１のガスセンサ構成部材を保持させる際に、第１のガスセンサ構成部材の姿勢を厳密に調整せずとも、第１のガスセンサ構成部材は、第２のガスセンサ構成部材との一体化に先立ち、その位置および姿勢が、あらかじめ定められた姿勢調整位置においてあらかじめ定められた挿入可能姿勢となるように調整される。これにより、ガスセンサの組立処理における処理の確実化および効率化が実現される。【００３９】
特に、本発明の第２ないし第６、第１０ないし第１３、第１５ないし第１９、および第２３ないし第２５の態様によれば、あらかじめ定められた姿勢調整位置においてあらかじめ定められた挿入可能姿勢に調整された第１のガスセンサ構成部材において、第２のガスセンサ構成部材に備わるセンサ素子を挿入するための挿入口の開口状態が確実に確保される。これにより、開口確保手段が第１のガスセンサ構成部材と干渉したり衝突したりすることによる不具合の発生が解消されるので、ガスセンサの組立処理における処理のさらなる確実化および効率化が実現される。
【００４０】
また、本発明の第１１、第１２、第２３、および第２４の態様によれば、挿入可能姿勢にある第１のガスセンサ構成部材の水平面内における配置の向きが正方向であるか逆方向であるかによらず、センサ素子を正しい向きにて挿入口に挿入することができるので、搬送機構に第１のガスセンサ構成部材を保持させる際に第１のガスセンサ構成部材の向きを確認したり所定の向きを揃えたりする必要がなくなる。これにより、ガスセンサの組立処理における処理の確実化および効率化が実現される。【００４１】
また、本発明の第１３および第２５の態様によれば、ワイヤーハーネスを拘束領域にて拘束しておくことで、第１のガスセンサ構成部材と第２のガスセンサ構成部材の一体化に際し、ワイヤーハーネスが邪魔になることや、ワイヤーハーネスの自重が第１のガスセンサ構成部材に作用してその位置や姿勢を変化させることを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】ガスセンサ１００の組み立て時の様子を示す図である。
【図２】配線側組立品３０を示す図である。
【図３】センサ素子１の外形を示す斜視図である。
【図４】コンタクト部材２０のより詳細な構成を説明するための図である。
【図５】コンタクト部材２０の挿入口２３側の端部２０Ａの正面図である。
【図６】組立装置１０００の概略的な構成を示す図である。
【図７】組立装置１０００のより詳細な構成要素について示すブロック図である。
【図８】組立装置１０００において行われる組立処理について、その手順を示す図である。
【図９】投入ステーションＳＴ１において配線側組立品３０が配置された後の状態における搬送パレットＰＴの保持部ＰＴａの正面要部図である。
【図１０】姿勢調整部１１００と撮像部１２００との概略構成を示す図である。
【図１１】姿勢調整処理の主な手順を示す図である。
【図１２】姿勢調整が行われる前のコンタクト部材２０の一例としての、コンタクト部材２０の挿入口２３側の端部２０Ａの正面図である。
【図１３】姿勢調整の途中における姿勢調整ステーションＳＴ２の変化の様子を段階的に示す上面図である。
【図１４】姿勢調整の途中における姿勢調整ステーションＳＴ２の変化の様子を段階的に示す上面図である。
【図１５】姿勢調整の途中における姿勢調整ステーションＳＴ２の変化の様子を段階的に示す上面図である。
【図１６】姿勢調整の途中における姿勢調整ステーションＳＴ２の変化の様子を段階的に示す上面図である。
【図１７】開口確保処理の手順を示す図である。
【図１８】開口確保処理に用いられる開口ピン１０３１の先端部近傍の形状を例示する図である。
【図１９】開口確保処理の途中の様子を段階的に示す図である。
【図２０】開口確保処理の途中の様子を段階的に示す図である。
【図２１】開口確保処理の途中の様子を段階的に示す図である。
【図２２】方向確認ステーションＳＴ３において行われる導通チェックを概念的に示す図である。
【図２３】一体化ステーションＳＴ４において行われる一体化処理の具体的な手順を示す図である。
【図２４】一体化処理の途中の様子を示す要部側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
＜ガスセンサの概略構造＞
はじめに、本実施の形態において組み立ての対象とされるガスセンサ１００の概略構造について説明する。ガスセンサ１００は、測定対象とするガス（被測定ガス）中の所定のガス成分（対象ガス成分）を検出し、さらにはその濃度を測定するためのものである。図１は、ガスセンサ１００の組み立て時の様子を示す図である。図１（ａ）が組み立て前の様子を示し、図１（ｂ）が、組み立て後の様子を示している。図２は、組み立て後にガスセンサ１００の一部を構成することになる配線側組立品３０を示す図である。ガスセンサ１００は概略、ガスセンサ本体（一次組みとも称する）１０（第２のガスセンサ構成部材）と、配線側組立品（予備組みとも称する）３０の一部であるコンタクト部材２０（第１のガスセンサ構成部材）とが一体化された構造を有する。
【００４４】
ガスセンサ本体１０は、ガス検出部であるセンサ素子１と、センサ素子１を収容する収容部材２と、収容部材２の外周に設けられてなり、ガスセンサ１００を所定の測定箇所に取り付ける際に使用されるボルト部３とを備える。
【００４５】
一方、コンタクト部材２０は、複数の接点部材２１と、該接点部材２１に接続された図示しない複数のリード線が収容されてなるワイヤーハーネス２２と、セラミックからなり、接点部材２１を介してセンサ素子１を挿入口２３に挿嵌保持するハウジング２４と、センサ素子１が挿入されたハウジング２４を外周から固定するために設けられてなるカシメリング２７と、内部にリード線が気密に挿通されてなるグロメット（ゴム栓）２８とを主として備える。
【００４６】
図１（ｂ）に示すように、コンタクト部材２０に備わるハウジング２４の挿入口２３に対し、ガスセンサ本体１０に備わるセンサ素子１の電極端子１ａを含む先端部分（収容部材２からの突出部分）が挿入され、かつ、ハウジング２４において接点部材２１を介してセンサ素子１が保持されることで、ガスセンサ１００は一体化されてなる。
【００４７】
加えて、ワイヤーハーネス２２のコンタクト部材２０とは反対側の端部には、図２に示すように、ガスセンサ１００を外部の制御部と電気的に接続するためのコネクタ２９が備わる。コネクタ２９は、その先端部に複数のコネクタピン２９ａを備える。好ましくは、コネクタ２９はその向きを識別容易とするために、先端部の形状やコネクタピン２９ａの配置が異方性を有するように構成されてなるか、あるいは場所によって異なる彩色が施されてなる。
【００４８】
本実施の形態においては、ワイヤーハーネス２２の一方端部にコンタクト部材２０が設けられなり、他方端部にコネクタ２９が設けられてなる構成のものを、配線側組立品３０と称する。
【００４９】
なお、図１においては図示を省略しているが、より詳細には、図１（ｂ）に示す組み立て後の状態のガスセンサ１００において、コンタクト部材２０と、ガスセンサ本体１０のうち図１（ｂ）においてボルト部３よりも右側の部分は、図２に示す外筒４で覆われる。ただし、係る外筒４による被覆は、ガスセンサ本体１０とコンタクト部材２０との一体化の後に行われるので、外筒４には、配線側組立品３０が用意される段階であらかじめ、図２に示すようにワイヤーハーネス２２が挿通されてなる。本実施の形態においては、外筒４による被覆がなされていない状態のガスセンサ１００を特に、未被覆品１００αと称する。
【００５０】
図３は、センサ素子１の外形を示す斜視図である。センサ素子１は、それぞれがジルコニア（ＺｒＯ２）等の酸素イオン伝導性の固体電解質からなる複数の層が積層された構造を有する。また、センサ素子１の表裏面には、電圧の印加、検出信号の取り出しおよびヒーター部への電力の供給等のために、複数の電極端子１ａを備える。なお、図３においては片面に４つの電極端子１ａが設けられたセンサ素子１を図示しているが、図示を省略するセンサ素子１の裏面にも同様に４つの電極端子１ａが設けられている。また、センサ素子１は、電極端子１ａが設けられた側の先端面１ｓに、基準ガスを導入するガス導入口１ｂを有し、他方端部には、図示しない被測定ガス導入口を備える。
【００５１】
係るセンサ素子１は、例えば、各層に対応するセラミックスグリーンシートに、所定の加工や、電極および配線パターン印刷などを行った後に、それらを積層して所定の大きさにカットし、得られた積層体を焼成することによって製造される。ガスセンサ１００においては、センサ素子１に被測定ガスが導入された際に、内部に設けられた所定の電極間に被測定ガス中の対象ガス成分の存在量に応じた電流が流れることを利用して、対象ガス成分が検出される。
【００５２】
図４は、コンタクト部材２０のより詳細な構成を説明するための図である。図４（ａ）はコンタクト部材２０の斜視図であり、図４（ｂ）および（ｃ）はそれぞれ、コンタクト部材２０を構成する接点部材２１とハウジング２４の斜視図である。図５は、コンタクト部材２０の挿入口２３側の端部２０Ａの正面図である。係る端部２０Ａは、配線側組立品３０が搬送パレットＰＴに配置・保持されている状態におけるコンタクト部材２０の最下端部である。なお、図５に付しているｘｙｚ座標は、後述する組立装置１０００のｘｙｚ座標（図６等参照）に対応させたものである。
【００５３】
コンタクト部材２０は、ハウジング２４を構成する、互いに対向配置された一対のハウジング部材２４ａのそれぞれに、グロメット２８に挿通されたリード線と接続されてなる複数の接点部材２１を掛着させてなるとともに、ハウジング２４の外周に、押圧ばね２６を備える固定金具２５と、カシメリング２７とを組み付けた構成を有する。
【００５４】
なお、配線側組立品３０においては、コンタクト部材２０の接点部材２１のそれぞれが、ワイヤーハーネス２２内に収納されている図示しないリード線にて、コネクタ２９の相異なるコネクタピン２９ａと電気的に接続されている。そして、ガスセンサ本体と１０コンタクト部材２０とが一体化された際には、センサ素子１の電極端子１ａのそれぞれが相異なる接点部材２１に接続され、結果として、センサ素子１の電極端子１ａのそれぞれとコネクタ２９の相異なるコネクタピン２９ａとの間に電気的接続が実現される。
【００５５】
図５に示すように、コンタクト部材２０の端部２０Ａは点対称な構成を有してなる。なお、図５においては、図２に例示したコネクタ２９のコネクタピン２９ａの個数、さらには、図３に例示したセンサ素子１における電極端子１ａの配置および個数に対応して、８個の接点部材２１（２１１〜２１８）がそれぞれのハウジング部材２４ａに対して４つずつ設けられた場合を例示している。
【００５６】
それぞれの接点部材２１は、図４（ｂ）に示すように、リード線の先端部が接続される圧着部２１ａと、ハウジング部材２４ａの所定位置に掛着される第１掛着部２１ｂおよび第２掛着部２１ｃと、センサ素子１が挿入口に挿入された状態においてセンサ素子１を付勢するとともにセンサ素子１の電極端子１ａと接触する接点としても機能する突起部２１ｄとを備える。
【００５７】
リード線と接点部材２１との接続は、圧着部２１ａにリード線の先端部を挟み込んだ状態で、圧着部２１ａを外側から加締めることで実現される。
【００５８】
また、接点部材２１の第１掛着部２１ｂは、ハウジング部材２４ａの一方端部に備わる第１被掛着部２４１に掛着される。それゆえ、第１掛着部２１ｂと第１被掛着部２４１とは、係る掛着状態が良好に保持されるよう、互いの形状が定められてなる。すなわち、第１掛着部２１ｂは、第１被掛着部２４１の側断面形状に沿った形状を有するように加工されてなる。一方、第２掛着部２１ｃは、ハウジング部材２４ａの中央部分に設けられた図示を省略する第２被掛着部に挿嵌されることよってハウジング部材２４ａに掛着される。
【００５９】
なお、それぞれのハウジング部材２４ａは、略同一の断面形状を有しており、組み付けにあたっては、両者の間に挿入口２３となる断面視矩形状の空間が形成されるように、互いに離間した状態とされる。そのために、図５に示すように、２つのハウジング部材２４ａの端部に隙間２４ｂが設けられる。換言すれば、それぞれのハウジング部材２４ａは、内部に空間を有する、断面視矩形状のハウジングを、２分割した形状を有するものであるともいえる。以上のような態様にて組み付けられた、それぞれのハウジング部材２４ａは、挿入口２３の内部側から図５の図面視上下方向へと向かう外力を受けることにより、その先端部近傍（挿入口２３の端部近傍）が所定範囲内で上方もしくは下方に偏位することが可能となっている。そして、これら１対のハウジング部材２４ａが外力を受けて挿入口２３においてセンサ素子１を挟持することで、センサ素子１がコンタクト部材２０に固定されることになる。
【００６０】
押圧ばね２６は、上底部分のない断面視台形形状の板バネ部材であり、その自由端部２６１に外力が作用すると、その復元力として弾性力を生じさせるものである。
【００６１】
固定金具２５は、押圧ばね２６を固定する役割を有するほか、センサ素子１が挟持固定されるまでの間、ハウジング２４の組み付け状態、より具体的には、挿入口２３が形成された状態を、維持する役割を有する。換言すれば、固定金具２５は、挿入口２３の形成状態が保たれるように１対のハウジング部材２４ａを所定の配置範囲内に拘束する拘束部材である。係る固定金具２５をハウジング２４ともども組み付けておくことによって、センサ素子１が固定される際に、センサ素子１のそれぞれの接点部材２１と（より詳細にはその突起部２１ｄと）対応する電極端子１ａとの間に位置ずれが生じることが防止される。すなわち、固定金具２５は、挟持固定に際してセンサ素子１の配置範囲を拘束する役割も有しているといえる。
【００６２】
カシメリング２７は、ガスセンサ本体１０とコンタクト部材２０とを一体化させる際に、センサ素子１がハウジング２４の挿入口２３に挿入された状態で加締められる。すなわち、外力によって縮小変形される。これにより、ハウジング２４の挿入口２３の間隔が狭められ、センサ素子１は、それぞれのハウジング部材２４ａに備わる接点部材２１によって上下２方向から付勢される。すなわち、センサ素子１が１対のハウジング部材２４ａに挟持固定された状態が実現される。このとき、それぞれの接点部材２１の突起部２１ｄが対応する電極端子１ａと接触するので、ガスセンサ１００においては、接点部材２１に接続されたリード線さらには該リード線と接続されてなるコネクタ２９を介して、センサ素子１と外部との電気的導通が図られることになる。
【００６３】
＜組立装置の概略構成＞
次に、本実施の形態においてガスセンサ１００の組み立てを担う、より具体的には、ガスセンサ本体１０とコンタクト部材２０との一体化を担う、組立装置１０００について説明する。図６は、組立装置１０００の概略的な構成を示す図である。図７は、組立装置１０００のより詳細な構成要素について示すブロック図である。
【００６４】
組立装置１０００は、搬送パレットＰＴと、投入ステーションＳＴ１と、姿勢調整ステーションＳＴ２と、方向確認ステーションＳＴ３と、一体化ステーションＳＴ４とを主として備える。
【００６５】
投入ステーションＳＴ１と、姿勢調整ステーションＳＴ２と、方向確認ステーションＳＴ３と、一体化ステーションＳＴ４とは、水平面内のある一の方向においてこの順に連接して設けられてなる。そして、搬送パレットＰＴは、配線側組立品３０を保持した状態で、投入ステーションＳＴ１と、姿勢調整ステーションＳＴ２と、方向確認ステーションＳＴ３と、一体化ステーションＳＴ４との間を、往来できるようになっている。
【００６６】
図６においては、投入ステーションＳＴ１から一体化ステーションＳＴ４までが連接される方向（ステーション連接方向）をｘ軸方向とし、投入ステーションＳＴ１から一体化ステーションＳＴ４に向かう向きをｘ軸方向の正の向きとし、水平面内においてｘ軸方向に直交する方向をｙ軸方向とし、鉛直方向をｚ軸方向とする、右手系のｘｙｚ座標を付している。組立装置１０００においては、各部の動作が、係るｘｙｚ座標によって定まる座標系を基準に行われる。すなわち、係る座標系は、本実施の形態に係る組立装置１０００における基準座標系となっている。
【００６７】
本実施の形態に係る組立装置１０００においては、それぞれのステーションに備わる各部の動作が、ステーション連接方向を基準方向として、換言すれば、上述のｘｙｚ座標系を基準座標系として、行われるようになっている。
【００６８】
ただし、図６における各部の配置は、あくまで概念的なものであって、上述した投入ステーションＳＴ１、姿勢調整ステーションＳＴ２、方向確認ステーションＳＴ３、および一体化ステーションＳＴ４がこの順に連接し、搬送パレットＰＴが各ステーション間を往来するという点を除いては、必ずしも実際の配置位置を表したものではない。
【００６９】
搬送パレットＰＴは、コンタクト部材２０を含む配線側組立品３０を搬送するべく設けられてなる。搬送パレットＰＴは、概略、配線側組立品３０が配置され保持される保持部ＰＴａが基台ＰＴｂの上に立設された構成を有してなるとともに、基台ＰＴｂがｘ軸方向に沿って設けられたガイドＧによって案内されるようになっている。これにより搬送パレットＰＴは、図６において矢印ＡＲ１、ＡＲ２、およびＡＲ３にて示すように、投入ステーションＳＴ１から姿勢調整ステーションＳＴ２、方向確認ステーションＳＴ３、一体化ステーションＳＴ４へと順次に移動できるようになっている。一体化ステーションＳＴ４に到達した搬送パレットＰＴは、矢印ＡＲ４にて示すように再度、投入ステーションＳＴ１へと戻される。なお、図６においては一の搬送パレットＰＴが移動するようになっているが、複数の搬送パレットＰＴが同時にあるいは独立して移動できるようになっていてもよい。
【００７０】
投入ステーションＳＴ１は、搬送パレットＰＴが配置された状態において、該搬送パレットＰＴの保持部ＰＴａに対し配線側組立品３０を配置・保持させる処理がなされる部位である。
【００７１】
姿勢調整ステーションＳＴ２は、後段の一体化ステーションＳＴ４におけるハウジング２４の挿入口２３に対するセンサ素子１の挿入が、確実に行われるようにすることを目的として、姿勢調整処理と、開口確保処理とがなされる部位である。姿勢調整ステーションＳＴ２は、姿勢調整部１１００と、撮像部１２００とを主として備える。
【００７２】
姿勢調整処理とは、投入ステーションＳＴ１において搬送パレットＰＴに保持されてなる配線側組立品３０におけるコンタクト部材２０の姿勢を調整して水平面内における傾きを解消し、所定の挿入可能姿勢に調整する処理である。
【００７３】
より詳細には、姿勢調整処理においては、ハウジング２４を構成する一対のハウジング部材２４ａが図５に示すように組立装置１０００のｙ軸方向において対向配置され、かつ、それら一対のハウジング部材２４ａの間に形成される、センサ素子１が挿入される挿入口２３が、組立装置１０００のｘ軸方向に沿って配置されるように、コンタクト部材２０の水平面内（ｘｙ平面内）における姿勢が調整される。係る調整後の姿勢が挿入可能姿勢である。挿入可能姿勢とはすなわち、挿入口２３がｘ軸方向に沿って延在し、かつ、一対のハウジング部材２４ａの端部がｙ軸方向に離隔することでｘ軸方向に沿った２つの隙間２４ｂが形成されてなる状態における、コンタクト部材２０の姿勢である。
【００７４】
なお、図５に示すようにコンタクト部材２０の端部２０Ａは点対称な構成を有しているところ、図５において挿入口２３の上方に備わる接点部材２１（２１１〜２１４）と挿入口２３の下方に備わる接点部材２１（２１５〜２１８）とでは、電気的に接続されるべきセンサ素子１の電極端子１ａが異なるため、コンタクト部材２０の挿入可能姿勢には、図５に示す場合と、これを１８０°反転させた場合との２通りがある。ガスセンサ本体１０との一体化に際しては、接点部材２１とセンサ素子１の電極端子１ａとが正しい組み合わせで電気的に接続されるように、センサ素子１を挿入する必要があるが、本実施の形態においては、２通りの姿勢を区別せず、いずれについても挿入可能姿勢と称する。また、便宜上、コンタクト部材２０が図５に示す姿勢である場合にコンタクト部材２０が正方向を向いていると称し、これを１８０°反転させた姿勢である場合にコンタクト部材２０が逆方向を向いていると称することとする。
【００７５】
一方、開口確保処理とは、係る挿入可能姿勢が実現されたコンタクト部材２０におけるハウジング２４の挿入口２３の開口を、実際にセンサ素子１が挿入口２３に挿入されるまでの間維持するための処理である。
【００７６】
本実施の形態に係る組立装置１０００においては、ガスセンサ本体１０のセンサ素子１をコンタクト部材２０の挿入口２３に挿入することによってガスセンサ本体１０とコンタクト部材２０とを一体化させるに先立ち、コンタクト部材２０をあらかじめ挿入可能姿勢としておき、さらには、開口確保処理によって、挿入可能姿勢にあるコンタクト部材２０についてその挿入口２３の開口状態が保たれるようにすることで、センサ素子１を挿入口２３に挿入する際にセンサ素子１がハウジング部材２４ａに接触するなどの不具合が生じることが好適に抑制されてなる。
【００７７】
また、姿勢調整位置において挿入可能姿勢としたコンタクト部材２０に対し、開口確保処理を行うことで、開口確保処理の確実性が高められてなる。
【００７８】
方向確認ステーションＳＴ３は、コンタクト部材２０の配置方向を確認するための処理がなされる部位である。方向確認ステーションＳＴ３は、導通チェッカー１３００を主として備える。
【００７９】
一体化ステーションＳＴ４は、ガスセンサ本体１０のセンサ素子１をコンタクト部材２０の挿入口２３に挿入することによってガスセンサ本体１０と配線側組立品３０のコンタクト部材２０とが一体化される部位である。
【００８０】
一体化ステーションＳＴ４は、ガスセンサ本体１０を搬送する本体搬送機構１４００と、センサ素子１が挿入口２３に挿入された状態でカシメリング２７をその外側から押圧することにより加締めるカシメ処理部１５００と、を主として備える。
【００８１】
また、組立装置１０００は、配線側組立品待機部Ｗ１と、本体待機部Ｗ２と、未被覆品待機部Ｗ３とをさらに備える。
【００８２】
配線側組立品待機部Ｗ１は、新たに組立装置１０００における組み立てに供される配線側組立品３０が用意（ストック）される部位である。図６において矢印ＡＲ５にて示すように、係る配線側組立品待機部Ｗ１から取得された配線側組立品３０（図６において丸印（○）として示す）が、搬送パレットＰＴに配置・保持されるべく投入ステーションＳＴ１へと投入される。
【００８３】
本体待機部Ｗ２は、コンタクト部材２０と一体化されるガスセンサ本体１０が用意（ストック）される部位である。本体待機部Ｗ２に用意されたガスセンサ本体１０（図６において四角印（□）として示す）は、図６において矢印ＡＲ６にて示すように本体搬送機構１４００によって取得され、さらには、コンタクト部材２０と一体化させるべく、該本体搬送機構１４００によって矢印ＡＲ７にて示すように一体化ステーションＳＴ４へと投入される。
【００８４】
未被覆品待機部Ｗ３は、ガスセンサ本体１０とコンタクト部材２０との一体化によって得られた、外筒４による被覆のなされていないガスセンサ１００である未被覆品１００αが載置される部位である。未被覆品１００α（図６において星印（☆）として示す）は、図６において矢印ＡＲ８にて示すように、係る未被覆品待機部Ｗ３から取得されて組立装置１０００外における後段の処理に供される。
【００８５】
図７に示すように、組立装置１０００は、上述した各構成要素に加えて、ＣＰＵ１００１ａ、ＲＯＭ１００１ｂ、ＲＡＭ１００１ｃ等から構成され組立装置１０００全体の動作を制御する制御部１００１と、組立装置１０００の動作プログラム１００２ｐや図示しない動作条件データなどが格納される記憶部１００２と、組立装置１０００の種々の動作メニューや動作状態などを表示するディスプレイや計器類などの表示部１００３と、組立装置１０００に対して種々の実行指示などを与えるためのスイッチやボタン、タッチパネルなどからなる入力インタフェースである操作部１００４と、を備える。組立装置１０００においては、動作プログラム１００２ｐが制御部１００１にて実行されることにより、後述する組立動作が自動処理にて行われる。加えて、機能的構成要素として、傾斜角算出部１００５と方向判定部１００６とが、制御部１００１において仮想的に実現される。
【００８６】
傾斜角算出部１００５は、姿勢調整ステーションＳＴ２において行われる、コンタクト部材２０の姿勢調整に際して、撮像部１２００によって撮像された算出用画像に基づいてコンタクト部材２０の傾斜角を算出する処理を担う。
【００８７】
方向判定部１００６は、方向確認ステーションＳＴ３において導通チェッカー１３００により行われる接点部材２１とコネクタ２９との間の導通チェックの結果に基づいて、搬送パレットＰＴに保持されている配線側組立品３０におけるコンタクト部材２０の（より具体的にはそのハウジング２４の）配置方向が正方向であるか逆方向であるかを判定する処理を担う。
【００８８】
＜組立装置の詳細構成と組立処理＞
以下、組立装置１０００のより詳細な構成について、組立装置１０００において行われるガスセンサ１００の組立処理の手順、具体的には、ガスセンサ本体１０とコンタクト部材２０とを一体化させる処理の手順とともに、説明する。図８は、組立装置１０００において行われる組立処理について、その手順を示す図である。
【００８９】
（搬送パレットの構成と投入ステーションにおける配線側組立品の配置）
組立処理に際しては、まず、制御部１００１によって動作制御されることで搬送パレットＰＴが投入ステーションＳＴ１に配置され（ステップＳ１）、係る搬送パレットＰＴに対し（より具体的にはその保持部ＰＴａに対し）、組立対象たる配線側組立品３０が配置され保持される（ステップＳ２）。これは、組立装置１０００の作業者が、配線側組立品待機部Ｗ１から配線側組立品３０を取得し、その各部を搬送パレットＰＴの所定位置に保持固定させることでなされる。
【００９０】
図９は、投入ステーションＳＴ１において配線側組立品３０が配置された後の状態における搬送パレットＰＴの保持部ＰＴａの正面要部図である。なお、搬送パレットＰＴの正面は、図６においてはｙ軸方向負側を向いており、図９においても図６と同様のｘｙｚ座標系を付している。
【００９１】
搬送パレットＰＴは、図９に示すように、その保持部ＰＴａに、係る配線側組立品３０の各部の保持固定を担う部位として、外筒保持部１０１０、グロメットチャック１０２０、ハウジング開口機構１０３０、ハーネス保持部１０４０、ハーネス収容部１０５０、およびコネクタ保持部１０６０を備える。加えて、搬送パレットＰＴの保持部ＰＴａにはさらに、配線側組立品３０のコンタクト部材２０に対しガスセンサ本体１０を一体化させるための処理（一体化処理）を担う本体組込機構１０７０も備わっている。ただし、本体組込機構１０７０の詳細については後述する。
【００９２】
外筒保持部１０１０は、搬送パレットＰＴにおいて外筒４の保持を担う。外筒保持部１０１０は、配線側組立品３０においてワイヤーハーネス２２を挿通してなる外筒４が鉛直方向に長手方向を有する姿勢にて鉛直上方から下方に向けて挿嵌される挿嵌部１０１１と、係る挿嵌部１０１１に挿嵌された外筒４を、グロメット２８からハウジング２４の挿入口２３に至る部分を下方に突出させつつ下方から支持する支持部１０１２とを備える。
【００９３】
外筒保持部１０１０が係る態様にて外筒４を保持することにより、搬送パレットＰＴにおいて、コンタクト部材２０は、ハウジング２４の端部２０Ａを最下端部とする態様にて配置され保持される。
【００９４】
グロメットチャック１０２０は、外筒保持部１０１０の下方に設けられてなる、グロメット２８を保持可能な機構である。グロメットチャック１０２０は、グロメット２８を一対の把持部１０２１にて側方から把持する（チャックする）ことにより保持する。図９においては、グロメットチャック１０２０がグロメット２８を保持している状態が示されている。グロメットチャック１０２０としては、グロメット２８の把持およびその解放が制御部１００１の制御に従ってなされる限りにおいて、公知の種々の構成を採用することができる。なお、本実施の形態に係る組立装置１０００において、グロメットチャック１０２０は、把持したグロメット２８を移動させたり姿勢変化させたりするようにはなっておらず、単に把持と把持状態からの解放とが行えるのみとなっている。
【００９５】
ハウジング開口機構１０３０は、搬送パレットＰＴにおいてグロメットチャック１０２０の下方に設けられてなり、コンタクト部材２０とガスセンサ本体１０との一体化に先立って、ハウジング２４の端部２０Ａに形成されてなる挿入口２３の開口状態を確保するための部位である。
【００９６】
ハウジング開口機構１０３０は、開口ピン１０３１と、該開口ピン１０３１の移動を担う開口ピン駆動部１０３２と、一対のハウジングチャック１０３３と、該ハウジングチャック１０３３の移動を担うチャック駆動部１０３４とを備える。
【００９７】
開口ピン１０３１は、開口ピン駆動部１０３２が作動することによってｚ軸方向に進退自在とされてなり、ｚ軸正方向に移動させられた場合には当該先端部がハウジング２４の挿入口２３に侵入可能であるように、設けられてなる。
【００９８】
一対のハウジングチャック１０３３は、搬送パレットＰＴにコンタクト部材２０が配置される際のハウジング２４の配置位置に関して対称な位置に、ｘ軸方向に沿って対向配置されてなるとともに、チャック駆動部１０３４が作動することによって、ｘ軸方向に進退自在とされてなる部材であり、互いに接近する方向に移動することでハウジング２４を把持する（チャックする）ことができるようになっている。図９においては、ハウジング開口機構１０３０がハウジング２４を保持していない状態が示されている。
【００９９】
より詳細には、一対のハウジングチャック１０３３はそれぞれ、その進行方向先端に爪部１０３３ａを備える。それぞれの爪部１０３３ａは、ハウジング２４の挿入口２３にセンサ素子１もしくは開口ピン１０３１が挿入されている状態において、それぞれのｙ軸方向における配置位置が一対のハウジング部材２４ａの２つの隙間２４ｂ（図５）の位置と一致するように、設けられてなる。爪部１０３３ａは、センサ素子１が挿入口２３に挿入されるに先立って、係る隙間２４ｂに挿入される。なお、爪部１０３３ａの厚みは隙間２４ｂの最大値と同程度とされてなる。また、図５に示すように、２つの隙間２４ｂの形成位置はｙ軸方向において異なるので、これに対応してそれぞれのハウジングチャック１０３３における爪部１０３３ａの存在位置も、ｙ軸方向において異なっている。
【０１００】
ハウジング開口機構１０３０においては、開口ピン駆動部１０３２およびチャック駆動部１０３４はサーボ機構によって構成され、開口ピン１０３１および一対のハウジングチャック１０３３の進退動作は、制御部１００１による開口ピン駆動部１０３２およびチャック駆動部１０３４の制御に従ってなされる。
【０１０１】
なお、図９においては図示を省略しているが、実際の搬送パレットＰＴにおいては、後述するガスセンサ本体１０とコンタクト部材２０との一体化に際し、ガスセンサ本体１０が鉛直下方からコンタクト部材２０に接近することができるよう、ハウジングチャック１０３３の下方には十分な空間が確保されてなる。
【０１０２】
ハーネス保持部１０４０およびハーネス収容部１０５０は、外筒４からコネクタ２９にかけて延在するワイヤーハーネス２２を（主に両端部以外の部分を）、ガスセンサ本体１０とコンタクト部材２０との一体化に際して邪魔にならないように、あるいはまた、その自重によってコンタクト部材２０の位置や姿勢を変化させることのないように、所定の領域内にて拘束する（保持または収容する）ために設けられてなる部位である。
【０１０３】
ハーネス保持部１０４０は、外筒保持部１０１０の上方に設けられてなり、一対の腕部１０４１と該腕部１０４１の基端部１０４１ａの間に設けられたローラー１０４２とを備える。
【０１０４】
一対の腕部１０４１は、基端部１０４１ａから上方に向けて、該基端部１０４１ａを固定端とする板バネ状に設けられてなるともに、自由端となるそれぞれの上端部近傍に曲線状にもしくは多角形状に突出するガイド部１０４１ｂを備える。一対の腕部１０４１は、それぞれのガイド部１０４１ｂをワイヤーハーネス２２の断面径と同程度もしくは僅かに小さい距離にて離間する態様にて、対向配置されてなる。これにより、それぞれの腕部１０４１は、基端部１０４１ａを支点として、ｘ軸方向を含む一の面内にて外力に応じ変位するようになっている。
【０１０５】
ハーネス保持部１０４０においては、ワイヤーハーネス２２が、一対の腕部１０４１とローラー１０４２とによって囲繞されたハーネス保持領域１０４３に拘束されるようになっている。具体的には、組立装置１０００の作業者がハーネス保持領域１０４３の外側から（図９においては図面視上方から）２つのガイド部１０４１ｂの間を通過させようと、ワイヤーハーネス２２を２つのガイド部１０４１ｂに当接させながら該ワイヤーハーネス２２を介して２つのガイド部１０４１ｂに外力を作用させると、２つのガイド部１０４１ｂの隙間がワイヤーハーネス２２によって広げられる。その結果、ワイヤーハーネス２２はハーネス保持領域１０４３へと入り込む。ひとたびワイヤーハーネス２２がハーネス保持領域１０４３に入り込んでワイヤーハーネス２２と２つのガイド部１０４１ｂとが離隔すると、外力を受けなくなった２つのガイド部１０４１ｂは元の位置に復帰する。これにより、ワイヤーハーネス２２は、ハーネス保持領域１０４３内に拘束される。すなわち、作業者が意図的にワイヤーハーネス２２を介してハーネス保持領域１０４３内から２つのガイド部１０４１ｂに対し力を加えない限りは、ワイヤーハーネス２２はハーネス保持領域１０４３から容易に離脱することはなくなる。
【０１０６】
ただし、係るハーネス保持部１０４０におけるワイヤーハーネス２２の保持は、ワイヤーハーネス２２を完全に固定してその動きを封じ込めるものではなく、ワイヤーハーネス２２は、ハーネス保持領域１０４３内において可能な態様にて動き得るものとなっている。
【０１０７】
また、ローラー１０４２は、ｘ軸方向に延在する回転軸周りに回転自在に設けられてなる。ローラー１０４２は、ワイヤーハーネス２２がハーネス保持領域１０４３内に存在する際のワイヤーハーネス２２の動きをスムーズにするために設けられてなる。
【０１０８】
ハーネス収容部１０５０は、ハーネス保持部１０４０とコネクタ保持部１０６０との間においてワイヤーハーネス２２の余剰部分を収容するべく、ハーネス保持部１０４０の側方に設けられてなる。
【０１０９】
ハーネス収容部１０５０は、一対の腕部１０５１と、枠体１０５２とを備える。一対の腕部１０５１のそれぞれは、枠体１０５２に対し、基端部１０５１ａを固定端とする板バネ状に付設されてなる弾性体である。一対の腕部１０５１は、それぞれをワイヤーハーネス２２の断面径と同程度もしくは僅かに小さい距離にて離間する態様にて、ｚｘ平面内においてｘ軸方向に沿って対向配置されてなる。これにより、それぞれの腕部１０５１は、基端部１０５１ａを支点としてｙ軸方向において外力に応じ変位するようになっている。
【０１１０】
ハーネス収容部１０５０においては、ワイヤーハーネス２２が、一対の腕部１０５１と枠体１０５２とによって囲繞されたハーネス収容領域１０５３に収容されるようになっている。具体的には、組立装置１０００の作業者がハーネス収容領域１０５３の外側から（図９においては図面視手前から）２つの腕部１０５１の間を通過させようと、ワイヤーハーネス２２を２つの腕部１０５１に当接させながら該ワイヤーハーネス２２を介して２つの腕部１０５１に外力を作用させると、２つの腕部１０５１はワイヤーハーネス２２によって基端部１０５１ａを支点とした状態で枠体１０５２側へ（図９においては図面視奥側へ）と湾曲させられる。その結果、ワイヤーハーネス２２はハーネス収容領域１０５３へと入り込む。ひとたびワイヤーハーネス２２がハーネス保持領域１０４３に入り込んでワイヤーハーネス２２と２つの腕部１０５１とが離隔すると、外力を受けなくなった２つの腕部１０５１は元の位置に復帰する。これにより、ワイヤーハーネス２２は、ハーネス収容領域１０５３内に収容される。すなわち、作業者が意図的にワイヤーハーネス２２を介してハーネス収容領域１０５３内から２つの腕部１０５１に対し力を加えない限りは、ワイヤーハーネス２２はハーネス収容領域１０５３から容易に離脱することはなくなる。
【０１１１】
ただし、係るハーネス収容部１０５０におけるワイヤーハーネス２２の収容は、ワイヤーハーネス２２を完全に固定してその動きを封じ込めるものではなく、ワイヤーハーネス２２は、ハーネス収容領域１０５３内において可能な態様にて動き得るものとなっている。
【０１１２】
なお、ハーネス保持部１０４０からコネクタ保持部１０６０に至るまでの範囲においてワイヤーハーネス２２は適宜にたるみを持たせて配置されてよく、少なくとも、張力が作用するように張設されている必要はない。それゆえ、ワイヤーハーネス２２が短く、ハーネス保持部１０４０による保持のみによってワイヤーハーネス２２が好適に保持される場合には、ハーネス収容部１０５０が使用されなくともよい。
【０１１３】
一方、ワイヤーハーネス２２が長い場合には、ハーネス収容部１０５０への収容に際し、ワイヤーハーネス２２は部分的に巻回されているかあるいは結束されているなどしてもよい。ハーネス収容部１０５０はそのような巻回もしくは結束等がなされた状態のワイヤーハーネス２２が好適に収容できるように構成されているのが好ましい。
【０１１４】
コネクタ保持部１０６０は、ハーネス収容部１０５０の下方に設けられてなる、コネクタ２９が保持固定される部位である。コネクタ保持部１０６０は、コネクタ２９が鉛直上方から下方に向けて挿嵌される挿嵌部１０６１と、係る挿嵌部１０６１に挿嵌されたコネクタ２９のコネクタピン２９ａ（図２参照）の少なくともいくつかを露出させつつ下方支持する支持部１０６２とを備える。なお、コネクタピン２９ａの少なくともいくつかが露出させられるのは、後述する方向確認ステーションＳＴ３において導通チェッカー１３００が係る露出したコネクタピン２９ａに対しアクセスすることを可能にするためである。図２においては、コネクタ２９が８個のコネクタピン２９ａを備える場合を例示している。なお、コネクタ２９が、先端部の形状やコネクタピン２９ａの配置において異方性を有するものとなっている場合は、コネクタ保持部１０６０の挿嵌部１０６１は、特定の向きにのみコネクタ２９を挿嵌可能に構成されていることが好ましい。
【０１１５】
組立装置１０００の作業者が、投入ステーションＳＴ１において、上述のような構成を有する搬送パレットＰＴの保持部ＰＴａに対し配線側組立品３０を配置・保持させるにあたっては、まず、グロメットチャック１０２０の把持部１０２１およびハウジング開口機構１０３０のハウジングチャック１０３３をいずれも開放状態としておく。そして、外筒保持部１０１０に外筒４を保持させるとともに、コネクタ保持部１０６０に対しコネクタ２９を保持させ、続いてハーネス保持部１０４０およびハーネス収容部１０５０にワイヤーハーネス２２を保持および収容する。そのうえで、グロメットチャック１０２０にグロメット２８を把持させる。ただし、投入ステーションＳＴ１においては、ハウジングチャック１０３３によるハウジング２４の把持（チャック）は行われず、姿勢調整ステーションＳＴ２において後述する開口確保処理がなされるまでは、ハウジングチャック１０３３は開放状態とされたままである。
【０１１６】
なお、組立装置１０００の作業者が搬送パレットＰＴに配線側組立品３０を配置する際には、特に、グロメットチャック１０２０にグロメット２８を把持させる際には、目視にて、ハウジング２４の挿入口２３がおおよそｘ軸方向に沿って配置される姿勢にて、グロメット２８を配置すれば十分である。しかも、コンタクト部材２０の中心軸をグロメットチャック１０２０の対称軸Ｌ３（図１０（ｂ）参照）と一致させる必要もない。つまりは、グロメットチャック１０２０にグロメット２８を保持させる際、厳密な位置決めは不要である。本実施の形態に係る組立装置１０００においては、配線側組立品３０のコンタクト部材２０とガスセンサ本体１０との一体化に先立ち、詳細を後述する姿勢調整処理にてコンタクト部材２０の位置および姿勢が調整されるからである。なお、上述のように外筒４が外筒保持部１０１０によって拘束される関係上、コンタクト部材２０の（グロメット２８の）配置範囲には自ずから限りがあり、グロメットチャック１０２０は、グロメット２８が当該範囲内に存在する限りにおいては、該グロメット２８を把持可能とされてなる。
【０１１７】
また、コンタクト部材２０およびワイヤーハーネス２２はその中心軸周りにおいて対称な形状を有しており、コンタクト部材２０の端部２０Ａも点対称な構成を有しているものの、実際には上述したようにコンタクト部材２０には正方向と逆方向が存在する。しかしながら、組立装置１０００の作業者がその識別を肉眼で行うことは困難である。そこで、本実施の形態に係る組立装置１０００においては、後述するように、コンタクト部材２０とガスセンサ本体１０との一体化に先立ち、方向確認ステーションＳＴ３における導通チェックの結果に基づいて搬送パレットＰＴにおけるコンタクト部材２０の配置方向が正方向であるか逆方向であるかを確認し、その結果に応じてガスセンサ本体１０の向きを定めたうえでコンタクト部材２０と一体化させるようになっている。それゆえ、投入ステーションＳＴ１における搬送パレットＰＴへの配置時に作業者が必ずしもコンタクト部材２０の姿勢を気にする必要はない。
【０１１８】
投入ステーションＳＴ１において配線側組立品３０が搬送パレットＰＴの保持部ＰＴａに対し配置され保持されると、搬送パレットＰＴはその基台ＰＴｂに設けられたパレット駆動機構１０８０（図９においては図示省略）によって、ガイドＧに沿って姿勢調整ステーションＳＴ２に向けて移動させられる。
【０１１９】
組立装置１０００における搬送パレットＰＴの移動は、パレット駆動機構１０８０が制御部１００１による制御に従って作動することによって、実現されてなる。パレット駆動機構１０８０としては、例えばリニアスライダーやボールねじなど、公知の機構を採用可能である。搬送パレットＰＴ、パレット駆動機構１０８０、およびガイドＧが組立装置１０００において搬送機構を構成する。
【０１２０】
（姿勢調整ステーションの構成）
姿勢調整ステーションＳＴ２は、上述のように姿勢調整部１１００と撮像部１２００とを備える。姿勢調整部１１００は、コンタクト部材２０を保持してその姿勢を調整する部位である。撮像部１２００は、姿勢調整部１１００における姿勢調整を行うに先立ってコンタクト部材２０の傾斜角を算出するための算出用画像を撮像する部位である。
【０１２１】
図１０は、姿勢調整部１１００と撮像部１２００との概略構成を示す図である。より具体的には、図１０（ａ）は姿勢調整の開始時の姿勢調整部１１００と撮像部１２００との配置関係を示す上面図（ｚ軸方向正側から見た図）であり、図１０（ｂ）はｙ軸方向負側からみた側面図である。
【０１２２】
配置関係の理解の容易のため、図１０（ａ）においては、コンタクト部材２０の図示を省略している。また、図１０（ｂ）に示す場合においては、グロメットチャック１０２０はグロメット２８を把持していない。なお、後述するように、姿勢調整部１１００と撮像部１２００との実際の配置位置や、グロメット２８の把持状況は、姿勢調整部１１００および撮像部１２００の処理状況に応じて変化する。
【０１２３】
姿勢調整部１１００は、搬送パレットＰＴが姿勢調整ステーションＳＴ２に配置された状態においてコンタクト部材２０のグロメット２８を把持可能な一対の姿勢調整ハンド１１０１と、これを動作させる調整ハンド駆動部１１０２とを備えるほか、姿勢調整部１１００全体のｙ軸方向における進退動作を担う姿勢調整部進退機構１１０３（図１０においては図示省略）とを備えている。
【０１２４】
一対の姿勢調整ハンド１１０１は、互いに対向するそれぞれの一方端部にグロメット２８の側面形状に応じた凹面状の把持面１１０１ａを備える。姿勢調整部１１００は、制御部１００１による制御指示に従って調整ハンド駆動部１１０２が駆動されることにより、一対の姿勢調整ハンド１１０１のそれぞれの把持面１１０１ａがグロメット２８に当接してこれを把持し、さらには係る把持状態を維持しつつコンタクト部材２０を水平面内（ｘｙ平面内）で回転させることができるように、構成されている。
【０１２５】
調整ハンド駆動部１１０２は、より詳細には、姿勢調整部進退機構１１０３に付設された基部１１０２ａと、回転駆動部１１０２ｂと、一対のハンド進退駆動部１１０２ｃとを有する。そして、係る一対のハンド進退駆動部１１０２ｃのそれぞれに、一対の姿勢調整ハンド１１０１のそれぞれが付設されてなる。回転駆動部１１０２ｂと、一対のハンド進退駆動部１１０２ｃと、姿勢調整部進退機構１１０３とはそれぞれ、制御部１００１による制御指示に従って、サーボ機構によって駆動される。
【０１２６】
基部１１０２ａは、姿勢調整部進退機構１１０３によってｙ軸方向に進退自在に設けられてなり、姿勢調整部１１００の全体を、つまりは、基部１１０２ａのほか、その上部に備わる回転駆動部１１０２ｂ、ハンド進退駆動部１１０２ｃ、支持部１１０２ｄ、および姿勢調整ハンド１１０１をｙ軸方向に移動させる。
【０１２７】
回転駆動部１１０２ｂは、基部１１０２ａの上に、水平面内（ｘｙ平面内）において回転自在に設けられてなる。回転駆動部１１０２ｂは、その回転中心Ｃの周りにおいて、上部に備わるハンド進退駆動部１１０２ｃ、支持部１１０２ｄおよび姿勢調整ハンド１１０１を回転させる。
【０１２８】
一対のハンド進退駆動部１１０２ｃは、それぞれが回転駆動部１１０２ｂ上に付設された支持部１１０２ｄによって下方支持されてなるとともに、水平面内（ｘｙ平面内）において回転駆動部１１０２ｂの回転中心Ｃを通る一の直線上に、当該一の直線の延在方向において互いに近接および離隔するように設けられてなる。係る一対のハンド進退駆動部１１０２ｃの近接及び離隔は、一対の姿勢調整ハンド１１０１が常に回転駆動部１１０２ｂの回転中心Ｃに対して対称な位置を保ちつつ行われる。すなわち、一対の姿勢調整ハンド１１０１は常に、回転中心Ｃに対して対称に進退動作する。図１０（ａ）においては、一対のハンド進退駆動部１１０２ｃが回転中心Ｃを通りｘ軸に平行な直線Ｌ１上に位置する場合を示している。なお、一対の姿勢調整ハンド１１０１が係る直線Ｌ１上に対向配置されるときに、回転駆動部１１０２ｂは原点位置にあるとする。
【０１２９】
なお、姿勢調整が行われる際の搬送パレットＰＴと姿勢調整部１１００の配置位置はともに、あらかじめ定められてなる。このときの搬送パレットＰＴと姿勢調整部１１００の配置位置を、それぞれについての姿勢調整実施位置と称する。より詳細には、搬送パレットＰＴと姿勢調整部１１００の姿勢調整実施位置は、回転駆動部１１０２ｂの回転中心Ｃが、グロメットチャック１０２０の（より具体的には一対の把持部１０２１の）対称軸の水平面内における位置と一致するように、定められてなる。図１０（ｂ）においては、グロメットチャック１０２０の（一対の把持部１０２１の）対称軸Ｌ３を一点鎖線にて示している。
【０１３０】
姿勢調整実施位置に配置された姿勢調整部１１００においては、それぞれがグロメット２８に関して相反する位置に配置された一対のハンド進退駆動部１１０２ｃが互いに近接および離隔することによって、一対の姿勢調整ハンド１１０１によるグロメット２８の把持およびその解除が実現される。なお、上述したように、一対の姿勢調整ハンド１１０１は常に、回転中心Ｃに対して対称に進退動作することから、一対の姿勢調整ハンド１１０１がグロメット２８を把持している状態においては必ず、コンタクト部材２０の軸中心の水平面内における位置は、回転駆動部１１０２ｂの回転中心Ｃの位置と一致する。本実施の形態においては、コンタクト部材２０の軸中心の水平面内における位置が回転駆動部１１０２ｂの回転中心Ｃと一致するように、コンタクト部材２０が配置されているときの、コンタクト部材２０の当該配置位置を特に、姿勢調整位置と称する。
【０１３１】
それゆえ、一対の姿勢調整ハンド１１０１がコンタクト部材２０のグロメット２８を把持した状態で回転駆動部１１０２ｂを回転する場合には、グロメット２８を含むコンタクト部材２０は姿勢調整位置を保って回転中心Ｃの周りに回転することになる。
【０１３２】
搬送パレットＰＴと姿勢調整部１１００とがそれぞれの姿勢調整実施位置に配置された状態においては、図１０（ｂ）に示すように、一対の姿勢調整ハンド１１０１はグロメットチャック１０２０よりも下方においてグロメット２８を把持できるようになっている。なお、図１０においては姿勢調整ハンド１１０１がグロメット２８を把持しているものの、姿勢調整部１１００がｙ軸方向負側に後退することによって待避する際には、係る把持状態はあらかじめ解消される。加えて、支持部１１０２ｄは、回転駆動部１１０２ｂの径方向においてハウジング開口機構１０３０の配置位置よりも外側となる位置に設けられてなる。それゆえ、一対の姿勢調整ハンド１１０１とグロメット２８（コンタクト部材２０）とが干渉することはない。
【０１３３】
撮像部１２００は、鉛直上方（ｚ軸方向正の向き）を撮像方向とするカメラ１２０１と、該カメラ１２０１を当該撮像位置にて支持する支持部１２０２とを備えている。
【０１３４】
カメラ１２０１は、図１０（ｂ）に示すように、搬送パレットＰＴに保持されている配線側組立品３０において鉛直方向最下端部に位置しているハウジング２４のさらに下方であって、回転駆動部１１０２ｂよりも下方の高さ位置に配置され、係る位置から鉛直上方に位置するコンタクト部材２０の挿入口２３側の端部２０Ａを撮像する。なお、姿勢調整部１１００の基部１１０２ａと回転駆動部１１０２ｂとには、係る撮像を可能とするべくカメラ１２０１の上方の位置に貫通孔１１０２ｈが形成されており、カメラ１２０１は、係る貫通孔１１０２ｈを通じてコンタクト部材２０の端部２０Ａを撮像する。
【０１３５】
より詳細には、姿勢調整ステーションＳＴ２において、カメラ１２０１は、水平面内（ｘｙ平面内）におけるその撮像中心位置が、姿勢調整部１１００が姿勢調整実施位置に配置された状態における回転駆動部１１０２ｂの回転中心Ｃと一致するように、配置されている。
【０１３６】
（姿勢調整ステーションにおけるコンタクト部材の姿勢調整）
以上のような構成を備える姿勢調整ステーションＳＴ２に搬送パレットＰＴが配置されると、コンタクト部材２０を挿入可能姿勢とするべく、制御部１００１の制御のもと、一対の姿勢調整ハンド１１０１を用いたコンタクト部材２０の姿勢調整処理が行われる（図８のステップＳ４）。
【０１３７】
図１１は、係る姿勢調整処理の主な手順を示す図である。また、図１２は、姿勢調整が行われる前のコンタクト部材２０の一例としての、コンタクト部材２０の挿入口２３側の端部２０Ａの正面図である。なお、係る図１２は、姿勢調整が行われる前のタイミングでカメラ１２０１によって撮像された端部２０Ａについての撮像画像に相当する。また、図１３ないし図１６は、姿勢調整の途中における姿勢調整ステーションＳＴ２の変化の様子を段階的に示す上面図である。
【０１３８】
まず、図１３（ａ）において矢印ＡＲ９にて示すように、搬送パレットＰＴが投入ステーションＳＴ１からｘ軸方向正の向きに移動し、図１３（ｂ）に示すように、姿勢調整ステーションＳＴ２のあらかじめ定められた姿勢調整実施位置に配置される（図８のステップＳ３）。このとき、図１３（ａ）に示すように、コンタクト部材２０のグロメット２８がグロメットチャック１０２０によって（より詳細にはその把持部１０２１によって）把持（チャック）されてなる。この時点では、姿勢調整ステーションＳＴ２においては支持部１２０２によって支持されたカメラ１２０１のみが姿勢調整実施位置の下方に固定的に配置されており、矢印ＡＲ１０にて示すようにｙ軸方向に進退自在に設けられた調整ハンド駆動部１１０２は、所定の原点位置に待避している。それゆえ、搬送パレットＰＴが姿勢調整実施位置に配置された状態とは、換言すれば、コンタクト部材２０のグロメット２８がカメラ１２０１の上方に配置された状態であるともいえる。
【０１３９】
なお、図示の都合上、図１３ないし図１６においては全て、グロメットチャック１０２０の配置位置がグロメット２８に対して対称となっているが、上述したように、投入ステーションＳＴ１においてグロメット２８をグロメットチャック１０２０にて把持させる際に厳密な位置決めを行っているわけではないので、この時点では必ずしも、グロメット２８はそのような対称性を満たしつつグロメットチャック１０２０に把持されているわけではない。例えば、グロメット２８が、図１３（ａ）に例示した位置よりもｙ軸負方向にわずかにずれた状態でグロメットチャック１０２０に把持されるような場合もあり得る。
【０１４０】
搬送パレットＰＴが姿勢調整実施位置に配置されると、姿勢調整部進退機構１１０３が駆動されることにより、所定の待避位置に待避していた姿勢調整部１１００が、図１３（ｂ）において矢印ＡＲ１１にて示すようにｙ軸方向正の向きへと移動し、姿勢調整実施位置に配置される。具体的には、回転駆動部１１０２ｂの回転中心Ｃの水平面内位置が、グロメットチャック１０２０の対称軸の水平面内位置と一致するように、姿勢調整部１１００が配置される。図１４（ａ）は係る配置状態を示している。このとき、回転駆動部１１０２ｂは原点位置にあり、また、一対の姿勢調整ハンド１１０１は互いに十分に離隔しているので、コンタクト部材２０（グロメット２８）と干渉することはない。
【０１４１】
係る態様にて姿勢調整部１１００が配置されると、一対のハンド進退駆動部１１０２ｃが駆動されることにより、図１４（ａ）において矢印ＡＲ１２にて示すように一対の姿勢調整ハンド１１０１は互いに近接する方向に移動し、図１４（ｂ）に示すようにグロメット２８を把持（チャック）する（ステップＳ４１）。
【０１４２】
そして、係る把持がなされると直ちに、図１４（ｂ）において矢印ＡＲ１３にて示すように、今度はグロメットチャック１０２０が互いに離隔するように移動して、把持していたグロメット２８を解放する（ステップＳ４２）。一対の姿勢調整ハンド１１０１は、常に回転中心Ｃに対して対称に進退動作するように設けられてなるので、たとえグロメットチャック１０２０によるグロメット２８の把持が、その対称軸からずれた位置にてなされていた場合であっても、一対の姿勢調整ハンド１１０１は、図１４（ｃ）に示すように、グロメット２８の軸中心線が回転駆動部１１０２ｂの回転中心Ｃと一致するように、つまりは姿勢調整位置にて、グロメット２８を把持する。これは換言すれば、コンタクト部材２０が、姿勢調整位置においてグロメットチャック１０２０から姿勢調整ハンド１１０１に受け渡されたともいえる。
【０１４３】
係る受け渡しがなされると、カメラ１２０１は、貫通孔１１０２ｈを通じて、鉛直上方に位置するコンタクト部材２０の挿入口２３側の端部２０Ａを撮像する（ステップＳ４３）。係る撮像によって生成された撮像画像（撮像画像データ）は直ちに制御部１００１によって取得され、傾斜角算出部１００５が、当該撮像画像に基づいて、コンタクト部材２０の水平面内（ｘｙ平面内）における傾斜角θを算出する（ステップＳ４４）。
【０１４４】
いま、図１２に示した像が端部２０Ａの撮像画像の例であるとする。図１２に示した撮像画像からは、コンタクト部材２０が全体として図面視で水平面内（ｘｙ平面内）において反時計回りに傾いていることがわかる。なお、図１２には組立装置１０００におけるコンタクト部材２０の配置位置との対応を把握できるよう、図６に対応するｘｙｚ座標を付している。そして、本実施の形態においては、係る撮像画像における、破線Ｌ４にて示すハウジング２４のエッジ部２４ｃの延在方向が組立装置１０００のｘ軸方向となす角をコンタクト部材２０の傾斜角θと定義する。
【０１４５】
傾斜角算出部１００５は、図１２に例示されるような撮像画像に対して公知の画像処理技術を適用することによって、ハウジング２４のエッジ部２４ｃを抽出し、該エッジ部２４ｃが延在する方向の傾きから傾斜角θを算出する。
【０１４６】
傾斜角θが算出されると、係る傾斜角θでの傾きを打ち消すように、姿勢調整ハンド１１０１がグロメット２８を回転させる（ステップＳ４５）。
【０１４７】
より詳細には、上述したように姿勢調整ハンド１１０１およびこれを水平面内にて移動させるハンド進退駆動部１１０２ｃは回転駆動部１１０２ｂ上に付設された支持部１１０２ｄによって支持されており、かつ、姿勢調整ハンド１１０１は、グロメット２８を、その軸中心線が回転駆動部１１０２ｂの回転中心Ｃと一致してなる状態で把持しているので、回転駆動部１１０２ｂが回転中心Ｃ周りに原点位置から回転することにより、グロメット２８を含むコンタクト部材２０が水平面内（ｘｙ平面内）にて回転中心Ｃ周りに回転する。これにより、水平面内におけるコンタクト部材２０の傾斜は打ち消され、コンタクト部材２０は姿勢調整位置にて挿入可能姿勢となる。
【０１４８】
いま、図１２に示す鉛直下方からの撮像画像においてコンタクト部材２０の端部２０Ａが反時計回りに傾いているということは、図１５（ａ）に示す、コンタクト部材２０を鉛直上方から見ている上面図においては、コンタクト部材２０は水平面内（ｘｙ平面内）において時計回りに傾いているということである。それゆえ、回転駆動部１１０２ｂは、係る傾きを打ち消すために、矢印ＡＲ１４にて示す反時計回りに角度θだけ原点位置から回転する。
【０１４９】
なお、図２に示したようにコンタクト部材２０にはワイヤーハーネス２２が接続されており、しかもワイヤーハーネス２２は投入ステーションＳＴ１において図９に示したようにコンタクト部材２０ともども搬送パレットＰＴの保持部ＰＴａに保持されているので、一見すると、グロメット２８を回転させることによってコンタクト部材２０を回転させたとした場合、ワイヤーハーネス２２が係る回転を阻害するようにも思われる。
【０１５０】
しかしながら、上述したように、保持部ＰＴａのハーネス保持部１０４０におけるワイヤーハーネス２２の保持およびハーネス収容部１０５０におけるワイヤーハーネス２２の収容はあくまで、ワイヤーハーネス２２をハーネス保持領域１０４３またはハーネス収容領域１０５３の範囲内に拘束する程度に留まり、ワイヤーハーネス２２を完全に固定してその動きを封じ込めるものではない。実際には、グロメット２８を上述のように回転させた場合、ワイヤーハーネス２２は係る回転に追随するべくねじられる（ねじりモーメントが作用する）が、ワイヤーハーネス２２は外筒４には固定されておらず、また、ハーネス保持部１０４０においても固定されてはいないので、係るねじりは、結果的にワイヤーハーネス２２自身の変位や変形として吸収され、コンタクト部材２０の回転を阻害することはない。なお、上述したようにハーネス保持部１０４０にはローラー１０４２が備わっており、ワイヤーハーネス２２は係るローラー１０４２に当接している場合、ワイヤーハーネス２２の変位に伴ってローラー１０４２が回転することで、ワイヤーハーネス２２の変位はよりスムーズなものとなる。
【０１５１】
回転駆動部１１０２ｂが角度θだけ回転した後の様子を示すのが図１５（ｂ）である。このとき、回転前は図１２に示すように傾いていたコンタクト部材２０の端部２０Ａは、図５に示すような傾きのない状態となっている。また、当然ながら、回転前はｘ軸方向に沿っていた一対の姿勢調整ハンド１１０１の配置方向は、図１５（ｂ）において一点鎖線Ｌ５にて示すようにｘ軸に対して角度θだけ傾斜している。
【０１５２】
このように回転駆動部１１０２ｂが回転することでコンタクト部材２０の傾きが解消されると、続いて、図１５（ｂ）において矢印ＡＲ１５にて示すようにグロメットチャック１０２０がグロメット２８に接近して、図１５（ｃ）に示すように再びグロメット２８を側方から把持（チャック）する（ステップＳ４６）。
【０１５３】
グロメット２８がグロメットチャック１０２０により再び把持されるとただちに、一対のハンド進退駆動部１１０２ｃが駆動されることによって、一対の姿勢調整ハンド１１０１が図１５（ｃ）において矢印ＡＲ１６にて示すように互いに離隔する向きに移動する。これにより、図１６（ａ）に示すように、グロメット２８は姿勢調整ハンド１１０１による把持（チャック）から解放される（ステップＳ４７）。すなわち、グロメット２８はグロメットチャック１０２０のみによって把持された状態となる。
【０１５４】
このとき、コンタクト部材２０は姿勢調整位置に保たれたままである。なぜならば、一対の姿勢調整ハンド１１０１によって把持されてなるコンタクト部材２０は姿勢調整位置、つまりはコンタクト部材２０の軸中心が回転駆動部１１０２ｂの回転中心Ｃと一致する位置にある一方で、グロメットチャック１０２０はその対称軸の水平面内における位置が回転駆動部１１０２ｂの回転中心Ｃと一致するように設けられてなるからである。
【０１５５】
これは換言すれば、コンタクト部材２０が、その位置（姿勢調整位置）および姿勢（挿入可能姿勢）を保ちつつ姿勢調整ハンド１１０１からグロメットチャック１０２０に受け渡されたともいえる。あるいはさらに、コンタクト部材２０が水平面内において傾きを有さない挿入可能姿勢にて配線側組立品３０が搬送パレットＰＴに保持されるようになったともいえる。
【０１５６】
係る受け渡しがなされると、図１６（ａ）において矢印ＡＲ１７にて示すように、回転駆動部１１０２ｂが回転中心Ｃ周りに角度θだけ反時計回りに回転する。これにより、一対の姿勢調整ハンド１１０１の配置方向は、再びｘ軸方向に一致させられる。続いて、図１６（ｂ）において矢印ＡＲ１８にて示すように姿勢調整部１１００は姿勢調整部進退機構１１０３によって待避させられ、図１６（ｃ）に示すように、原点位置へと復帰する。
【０１５７】
以上の手順により、姿勢調整処理は終了する。係る姿勢調整処理においては、上述のように、コンタクト部材２０のグロメット２８が姿勢調整位置にて一対の姿勢調整ハンド１１０１にて把持される。そして、コンタクト部材２０の端部２０Ａが撮像され、係る撮像結果に基づいて、コンタクト部材２０の傾きを打ち消すように回転駆動部１１０２ｂが回転中心Ｃの周りにて回転させられることで、グロメット２８を一対の姿勢調整ハンド１１０１にて把持されてなるコンタクト部材２０が姿勢調整位置にて挿入可能姿勢とされる。これにより、本実施の形態に係る組立装置１０００においては、作業者によって搬送パレットＰＴに配置された配線側組立品３０のコンタクト部材２０が必ず、同一の位置（姿勢調整位置）にて挿入可能姿勢とされるようになっている。
【０１５８】
（ハウジングの挿入口の開口確保）
姿勢調整処理によってコンタクト部材２０が挿入可能姿勢とされると、引き続き、姿勢調整ステーションＳＴ２において、開口確保処理がなされる（図８のステップ５）。係る開口確保処理は、ハウジング２４の挿入口２３における開口状態を確保するための処理であり、制御部１００１の制御のもと、搬送パレットＰＴに備わるハウジング開口機構１０３０が作動することによって実現される。
【０１５９】
図１７は、係る開口確保処理の手順を示す図である。図１８は、開口確保処理に用いられる開口ピン１０３１の先端部近傍の形状を例示する図である。また、図１９ないし図２１は、開口確保処理の途中の様子を段階的に示す図である。このうち、図１９（ａ）、図２０（ａ）、図２１（ａ）および図２１（ｃ）は搬送パレットＰＴのハウジング２４近傍の様子を概略的に示すｚｘ平面図（正面図）であり、図１９（ｂ）、図１９（ｃ）、図２０（ｂ）、図２０（ｃ）、および図２１（ｂ）は、コンタクト部材２０の端部２０Ａにおける要部の様子を概略的に示すｘｙ平面図（ハウジング２４を鉛直下方から見た図）である。
【０１６０】
姿勢調整処理が終了した後、開口確保処理を開始する前の時点では、図１９（ａ）に示すように、ハウジング開口機構１０３０に備わるハウジングチャック１０３３はハウジング２４を把持してはいない。それゆえ、ハウジング２４は完全には固定されておらず、固定金具２５の範囲内で変位し得るものとなっている。そのため、挿入口２３の開口幅は必ずしも一定ではない。
【０１６１】
それゆえ、姿勢調整処理が施された時点のコンタクト部材２０においては、例えば、図１９（ｂ）に示すように、ハウジング部材２４ａと固定金具２５との間に隙間２５ａが形成されてなるとともに、挿入口２３の開口幅がセンサ素子１の厚みに比して小さくなっていることがある。このような状態のまま、ガスセンサ本体１０とコンタクト部材２０との一体化のためにセンサ素子１を挿入口２３に挿入しようとすると、たとえコンタクト部材２０が挿入可能姿勢とされていたとしても、センサ素子１がハウジング部材２４ａあるいは接点部材２１に衝突してしまって挿入が行えず、さらにはセンサ素子１に割れや欠けを生じさせてしまうことになり好ましくない。
【０１６２】
このような不具合の発生を防ぐべく、組立装置１０００においては、センサ素子１の挿入に先立ってあらかじめ、挿入可能姿勢とされたコンタクト部材２０に対し開口確保処理を行う。
【０１６３】
開口確保処理においてはまず、開口ピン駆動部１０３２を作動させることによって、図１９（ａ）において矢印ＡＲ１９にて示すように、ハウジング２４の下方に配置されている開口ピン１０３１を鉛直上方へと上昇させて、ハウジング２４の挿入口２３へと挿入させる（ステップＳ５１）。
【０１６４】
開口ピン１０３１は、センサ素子１と同程度の幅および同程度もしくはわずかに大きな厚みを有する長尺状の基部１０３１ａを有する一方で、図１８に示すように、その先端部１０３１ｂは基部１０３１ａよりも幅および厚みの小さい先細の形状とされてなる。また、開口ピン１０３１は、開口ピン駆動部１０３２によってｚ軸方向に進退自在であるように、設けられてなるが、より詳細には、その軸中心位置が、コンタクト部材２０が姿勢調整位置にあるときの、該コンタクト部材２０の中心軸の水平面内位置と一致するように、設けられてなる。
【０１６５】
より詳細には、開口ピン１０３１は、その軸中心線が搬送パレットＰＴにおいて挿入可能姿勢にて保持されてなるコンタクト部材２０の中心軸と一致し、かつ、断面長手方向がｘ軸と一致する姿勢にて、ｚ軸方向に進退自在とされてなる。
【０１６６】
先端部１０３１ｂの挿入口２３への入り込みは、先端部１０３１ｂがハウジング２４に備わる接点部材２１に案内されつつ行われる。なお、ハウジング２４においては、挿入口２３に関し対応配置されてなる接点部材２１がそれぞれに突起部２１ｄを有している関係で、開口ピン１０３１の挿入の際に挿入口２３が完全に閉じていることはない。
【０１６７】
従って、開口ピン１０３１を鉛直上方へと上昇させる過程においては、たとえ図１９（ｂ）に示すように挿入口２３が狭まっていたとしても、ひとたび先端部１０３１ｂが挿入口２３に入り込みさえすれば、その後は開口ピン１０３１の上昇とともに、図１９（ｃ）において矢印ＡＲ２０にて示すように該先端部１０３１ｂが挿入口２３を徐々に押し広げていくようになるので、開口ピン１０３１の挿入は、確実になされる。最終的には、基部１０３１ａの所定位置までが挿入口２３内に挿入されるようになっている。
【０１６８】
以上のような態様にて開口ピン１０３１が挿入口２３に挿入されると、続いて、チャック駆動部１０３４を作動することによって、図２０（ａ）において矢印ＡＲ２１にて示すように、一対のハウジングチャック１０３３をｘ軸方向において互いに近接させ、図２０（ｂ）において矢印ＡＲ２２にて示すように爪部１０３３ａをハウジング２４の隙間２４ｂに挿入しつつ、一対のハウジングチャック１０３３がハウジング２４を（より詳細にはその外側の固定金具２５の一部を含めて）把持する（ステップＳ５２）。図２０（ｃ）および図２１（ａ）に係る爪部１０３３ａの挿入および一対のハウジングチャック１０３３による把持の様子を例示している。
【０１６９】
コンタクト部材２０が姿勢調整位置において挿入可能姿勢にあり、かつ、挿入口２３に開口ピン１０３１が挿入されてなる状態であるときに、ハウジング２４の隙間２４ｂは、挿入口２３と同様、ｘ軸方向に沿って延在してなる。そして、一対のハウジングチャック１０３３において、爪部１０３３ａは、そのｙ軸方向における配置位置が、当該状態におけるハウジング２４の隙間２４ｂのｙ軸方向における配置位置と同じになるように設けられてなる。それゆえ、当該状態においては、隙間２４ｂへの爪部１０３３ａの挿入は、ハウジング部材２４ａとの干渉や衝突の問題もなくスムーズに行われる。
【０１７０】
そして、係る一対のハウジングチャック１０３３による把持がなされると、開口ピン駆動部１０３２を再び作動させることによって、図２１（ａ）において矢印ＡＲ２３にて示すように、開口ピン１０３１が挿入口２３から抜き出される（ステップＳ５３）。係る開口ピン１０３１の抜き出し後の様子を、図２１（ｂ）に示す。このとき、一対のハウジングチャック１０３３の爪部１０３３ａは依然として隙間２４ｂに挿入されたままである。爪部１０３３ａの厚みは隙間２４ｂの最大値と同程度であるので、ハウジング２４の挿入口２３の開口幅は、センサ素子１の厚みとほぼ同程度に保持される。しかも、係るハウジング２４の挿入口２３の開口状態は、爪部１０３３ａが隙間２４ｂから抜き出されない限りは維持される。
【０１７１】
以上の手順にて開口確保処理は終了する。係る開口確保処理によって、ハウジング２４の挿入口２３においては、センサ素子１の厚みと同程度の開口幅での開口が、確保されることになる。
【０１７２】
また、上述したように、開口確保処理は、姿勢調整ステーションＳＴ２において姿勢調整処理に引き続いて行われるので、開口確保処理に際し姿勢調整処理後のコンタクト部材２０を移動させることはない。それゆえ、開口確保処理の際のコンタクト部材２０に対する開口ピン１０３１の挿入動作と隙間２４ｂへの爪部１０３３ａの挿入を含めた一対のハウジングチャック１０３３による該コンタクト部材２０の把持動作とは、挿入可能姿勢にて姿勢調整位置に配置されてなるコンタクト部材２０を対象に行われることになる。開口ピン１０３１およびハウジングチャック１０３３の動作位置は係る態様のコンタクト部材２０に対応させて定められていることから、本実施の形態に係る組立装置１０００においては、開口ピン１０３１やハウジングチャック１０３３の爪部１０３３ａとハウジング２４との間において干渉や衝突が生じることがなく、挿入口２３の開口は確実に実現される。
【０１７３】
すなわち、本実施の形態に係る組立装置１０００においては、姿勢調整位置において挿入可能姿勢としたコンタクト部材２０に対し、該姿勢調整位置および挿入可能姿勢に対応させて動作位置が定められた開口ピン１０３１やハウジングチャック１０３３を用いて開口確保処理を行うようにすることで、開口ピン１０３１やハウジングチャック１０３３の爪部１０３３ａがハウジング２４と干渉したり衝突したりすることが抑制されてなり、それゆえ、開口確保処理の確実性が高められてなる。
【０１７４】
図２１（ｃ）において矢印ＡＲ２４にて示すように、搬送パレットＰＴは再びｘ軸正方向へと移動させられ、方向確認ステーションＳＴ３へと配置される（図８のステップＳ６）。
【０１７５】
（方向確認ステーションの構成とコンタクト部材の方向確認）
方向確認ステーションＳＴ３は、コンタクト部材２０の配置方向（水平面内における向き）が正方向であるか逆方向であるかを確認するための処理がなされる部位である。本実施の形態に係る組立装置１０００においては、コンタクト部材２０の接点部材２１とコネクタ２９との間の導通の有無に基づいて、挿入可能姿勢にあるコンタクト部材２０の方向が確認される（図８のステップＳ７）。そして、係る確認の結果に従って、後述する一体化ステーションＳＴ４における一体化の際に、ガスセンサ本体１０を挿入する向きが定められる。
【０１７６】
方向確認ステーションＳＴ３は、コンタクト部材２０の接点部材２１とコネクタ２９との間での導通チェックを担う導通チェッカー１３００を、主として備える。図２２は、方向確認ステーションＳＴ３において行われる導通チェックを概念的に示す図である。なお、図２２においては、図示の簡単のため、搬送パレットＰＴに保持されてなる配線側組立品３０についてはその要部たるコンタクト部材２０の一部およびコネクタ２９のみを示している。
【０１７７】
図２２に示すように、導通チェッカー１３００は、導通チェックに際してコンタクト部材２０の接点部材２１に当接させられる第１プローブ１３０１と、コネクタ２９のコネクタピン２９ａに当接（もしくは嵌合）させられる第２プローブ１３０２と、第１プローブ１３０１と第２プローブ１３０２との間の抵抗値を測定する本体部１３０３とを主として備える。第１プローブ１３０１と第２プローブ１３０２とはそれぞれ、あらかじめ固定的に定められてなる測定ポイントＰ１、Ｐ２に配置される接点部材２１およびコネクタピン２９ａに当接されるようになっている。また、本体部１３０３からの出力値は、制御部１００１に送られ、方向判定部１００６におけるコンタクト部材２０の配置方向の判定に利用される。
【０１７８】
一方、配線側組立品３０においては、コンタクト部材２０に備わるそれぞれの接点部材２１が、ワイヤーハーネス２２に収容されてなる図示しないリード線にてコネクタ２９の対応するコネクタピン２９ａと電気的に接続されてなる。図２２に示す場合においては、図５の場合と同様、コンタクト部材２０は正方向であるとし、また、接点部材２１１〜２１８がそれぞれ、コネクタ２９のコネクタピン２９ａ１〜２９ａ８と接続されているものとする。
【０１７９】
搬送パレットＰＴが姿勢調整ステーションＳＴ２から移動して方向確認ステーションＳＴ３の所定位置に配置されると、それまでは所定の位置に待避していた第１プローブ１３０１が、図示しない移動機構にて矢印ＡＲ２５にて示すように移動させられることで、測定ポイントＰ１に位置する接点部材２１に対し当接させられる。図２２に示す、コンタクト部材２０が正方向に配置されてなる場合においては、測定ポイントＰ１には接点部材２１１が位置しているので、第１プローブ１３０１は係る接点部材２１１に対し当接させられてなる。
【０１８０】
同様に、第２プローブ１３０２についても、図示しない移動機構にて矢印ＡＲ２６にて示すように移動させられることで、測定ポイントＰ２に位置するコネクタピン２９ａに対し当接させられる。図２２に示す場合においては、測定ポイントＰ２にはコネクタピン２９ａ１が位置しているので、第２プローブ１３０２は係るコネクタピン２９ａ１に対し当接させられてなる。
【０１８１】
なお、図２２においては図示を省略しているが、図９に示したように、コネクタ２９は、搬送パレットＰＴにおいてコネクタ保持部１０６０によって保持されている。より具体的には、コネクタ保持部１０６０に備わる支持部１０６２にてコネクタ２９を下方支持してなる。ただし、支持部１０６２は測定ポイントＰ２に位置するコネクタピン２９ａに対し第２プローブ１３０２がアクセス可能に設けられてなるので、支持部１０６２の存在が導通チェックの支障となることはない。
【０１８２】
両プローブがこのような態様にてそれぞれ測定ポイントＰ１、Ｐ２において接点部材２１またはコネクタピン２９ａに当接させられることで、導通チェッカー１３００による導通チェックがなされる。
【０１８３】
上述したように、接点部材２１１とコネクタピン２９ａ１とは互いにリード線にて電気的に接続されてなるので、図２２に示す場合のように第１プローブ１３０１および第２プローブ１３０２をそれぞれ接点部材２１１およびコネクタピン２９ａ１に当接させた場合、本体部１３０３からの出力値（両プローブ間の抵抗値）は実質的に０となる。
【０１８４】
一方、仮に、コンタクト部材２０が図２２に示す正方向の場合とは１８０°回転した姿勢である逆方向に配置されていた場合、測定ポイントＰ１に配置されるのは接点部材２１８となる。この場合に、測定ポイントＰ１において第１プローブ１３０１と当接するのは接点部材２１１ではなく接点部材２１８となるので、第２プローブ１３０２は図２２に示す場合と同様にコネクタピン２９ａ１に当接させられていたとしても、当然ながら、本体部１３０３における出力値は無限大（あるいは測定上限値）となる。すなわち、図２２に示す場合に得られる出力値とは明らかに異なる出力値が得られる。
【０１８５】
なお、測定ポイントＰ２に対しては常に同じコネクタピン２９ａ（図２２に示す場合においてはコネクタピン２９ａ１）が配置されるようにしておく。これは、上述のようにコネクタ２９に異方性を与えるとともにコネクタ保持部１０６０の挿嵌部１０６１におけるコネクタ２９の挿嵌の向きを一義的なものに制限するか、あるいはコネクタ２９に彩色を施し、挿嵌部１０６１に挿嵌する向きを、当該彩色に応じて定めることによって実現可能である。
【０１８６】
本体部１３０３における出力値は、その値の多少によらず制御部１００１の方向判定部１００６に与えられる。方向判定部１００６においては、該出力値が実質的に０とみなせる値（０に近い所定のしきい値以下の値）である場合には、コンタクト部材２０は正方向であると判定し、該出力値が実質的に０とみなせる値よりも大きい場合には、コンタクト部材２０は逆方向であると判定し、それぞれに応じた判定信号を出力する。係る判定信号は、後述する本体搬送機構１４００によるガスセンサ本体１０の取得に利用される。なお、導通チェックの終了後、第１プローブ１３０１および第２プローブ１３０２は速やかに所定の待避位置へと待避させられる。
【０１８７】
以上の態様によるコンタクト部材２０の配置方向の確認が終了すると、搬送パレットＰＴは再びｘ軸正方向へと移動させられ、搬送パレットＰＴは一体化ステーションＳＴ４に配置される（図８のステップＳ８）。
【０１８８】
（一体化ステーションの構成とガスセンサの一体化）
一体化ステーションＳＴ４においては、搬送パレットＰＴによって搬送されてきた配線側組立品３０のコンタクト部材２０に対し、ガスセンサ本体１０を一体化させるための処理（一体化処理）がなされる（図８のステップＳ９）。図２３は、一体化ステーションＳＴ４において行われる一体化処理の具体的な手順を示す図である。図２４は、一体化処理の途中の様子を示す要部側面図である。なお、図２４においては、図示の簡単のため、搬送パレットＰＴの構成要素としてはグロメットチャック１０２０およびその把持部１０２１のみを示している。
【０１８９】
一体化処理は概略、搬送パレットＰＴにおいて鉛直下向きとなっている、コンタクト部材２０に備わるハウジング２４に形成されてなる挿入口２３に対し、ガスセンサ本体１０に備わるセンサ素子１を、ガスセンサ本体１０を下方から上昇させることによって挿入し、これに続いて、カシメリング２７を外側から加締めて縮径させることによって、実現される。
【０１９０】
なお、図示は省略しているが、一体化ステーションＳＴ４に配置された搬送パレットＰＴにおいては、コンタクト部材２０は挿入可能姿勢を保っており、かつ、ハウジング２４はハウジングチャック１０３３によって挿入口２３の開口が確保された状態となっている。
【０１９１】
本実施の形態における一体化処理は、搬送パレットＰＴに備わる本体組込機構１０７０と、一体化ステーションＳＴ４に備わる本体搬送機構１４００およびカシメ処理部１５００によって実現される。
【０１９２】
本体組込機構１０７０は、図９に示すように、搬送パレットＰＴの保持部ＰＴａにおいてハウジング開口機構１０３０よりも下方に設けられてなる。本体組込機構１０７０は、ガスセンサ本体１０を把持する本体保持チャック１０７１と、これを駆動するチャック駆動部１０７２、本体保持チャック１０７１およびチャック駆動部１０７２をガイド１０７３ｇに沿って鉛直方向に昇降させるチャック昇降機構１０７３とを備えている。チャック昇降機構１０７３としてはエアーシリンダが例示される。
【０１９３】
チャック駆動部１０７２およびチャック昇降機構１０７３は、制御部１００１による制御指示に従って駆動される。本体組込機構１０７０は、搬送パレットＰＴが一体化ステーションＳＴ４に配置された状態において係る駆動がなされることにより、本体保持チャック１０７１がガスセンサ本体１０を把持し、さらには係る把持状態を維持しつつガスセンサ本体１０を鉛直方向に移動させることができるように、構成されている。
【０１９４】
カシメ処理部１５００は、カシメリング２７を加締めるカシメ治具１５０１と、これを駆動するカシメ治具駆動機構１５０２とを備える。カシメ治具１５０１は、ガスセンサ本体１０のセンサ素子１がコンタクト部材２０の挿入口２３に挿入された状態において、カシメ治具駆動機構１５０２によって駆動されることにより、カシメリング２７に対しその外側から当接してさらにこれを押圧し、該カシメリング２７を縮径させる。
【０１９５】
上述したように、コンタクト部材２０を含む配線側組立品３０を保持してなる搬送パレットＰＴが一体化ステーションＳＴ４に移動し、コンタクト部材２０をあらかじめ定められた配置位置（一体化位置）に配置させると、一体化処理が開始される。まず、本体搬送機構１４００があらかじめ定められた向きにて本体待機部Ｗ２に用意されてなるガスセンサ本体１０を取得する（ステップＳ９１）。
【０１９６】
ガスセンサ本体１０を取得した本体搬送機構１４００は引き続き、コンタクト部材２０の下方に配置されている本体保持チャック１０７１にガスセンサ本体１０を受け渡す（ステップＳ９２）。具体的には、チャック昇降機構１０７３が本体保持チャック１０７１およびチャック駆動部１０７２をコンタクト部材２０の配置位置よりも十分に鉛直下方の（つまりはガスセンサ本体１０とコンタクト部材２０とが干渉しない）受渡位置に配置させた状態で、本体搬送機構１４００によって該受渡位置に搬送されたガスセンサ本体１０が、チャック駆動部１０７２によって駆動された本体保持チャック１０７１によって把持される。図２４（ａ）は係る受け渡しがなされた状態を示している。ガスセンサ本体１０は、センサ素子１を鉛直上方に向けた姿勢にて、かつ、センサ素子１の軸中心位置がコンタクト部材２０の挿入口２３の軸中心位置と一致する態様にて、本体保持チャック１０７１によって把持される。
【０１９７】
なお、より詳細には、本体待機部Ｗ２に用意される際のガスセンサ本体１０の向きは一定とされる一方で、本体搬送機構１４００がガスセンサ本体１０を本体保持チャック１０７１に受け渡す向きは、上述した方向判定部１００６における方向判定の結果に従って、つまりは、コンタクト部材２０の水平面内における配置方向が正方向であるか逆方向であるかによって、１８０°異なるものとなる。
【０１９８】
すなわち、本実施の形態に係る組立装置１０００においては、作業者が配線側組立品３０を搬送パレットＰＴに配置・保持するに際して、コンタクト部材２０の配置方向を意識せずとも、ガスセンサ本体１０とコンタクト部材２０とが、常に正しい向きの組み合わせにて一体化されるようになっている。
【０１９９】
このように、ガスセンサ本体１０がコンタクト部材２０の配置方向に応じた向きにてコンタクト部材２０の下方にて本体保持チャック１０７１に受け渡されると、続いて、制御部１００１によるチャック昇降機構１０７３の駆動によって、図２４（ａ）において矢印ＡＲ２７にて示すようにガスセンサ本体１０を把持している本体保持チャック１０７１が鉛直方向上方へと上昇させられる。これにより、矢印ＡＲ２８にて示すように、センサ素子１はハウジング２４の挿入口２３へと接近し、さらには挿入口２３に挿入される（ステップＳ９３）。図２４（ｂ）は、係る挿入がなされた後の状態を示す。係るセンサ素子１の挿入は、センサ素子１のそれぞれの電極端子１ａが、ハウジング２４に備わるそれぞれの接点部材２１の、第２掛着部２１ｃに近い側の突起部２１ｄと接触するところまでなされる。
【０２００】
係る挿入がなされると、続いて、制御部１００１の制御指示に従いチャック駆動部１０３４が駆動されることによって、爪部１０３３ａをハウジング２４の隙間２４ｂに挿入させつつハウジング２４を把持していたハウジングチャック１０３３が、互いに離隔する向きに移動させられる。これにより、爪部１０３３ａは隙間２４ｂから抜き出され、ハウジング２４はハウジングチャック１０３３による把持から解放される（ステップＳ９４）。
【０２０１】
そして、ハウジングチャック１０３３がハウジング２４を解放すると、制御部１００１によって制御されたカシメ治具駆動機構１５０２がカシメ治具１５０１をカシメリング２７の側方に配置させたうえで、該カシメ治具１５０１をカシメリング２７に対しその外周側から当接してさらにこれを押圧することで、該カシメリング２７を加締める（ステップＳ９５）。
【０２０２】
具体的には、カシメ治具１５０１による外周側からの押圧によってカシメリング２７が縮径することによって、カシメリング２７の内側に存在する一対の押圧ばね２６（図５参照）によってハウジング２４を構成する一対のハウジング部材２４ａが互いに近接する方向に付勢されることで、それら一対のハウジング部材２４ａによるセンサ素子１の挟持固定が実現される。より詳細には、センサ素子１は、それぞれのハウジング部材２４ａに備わる接点部材２１の突起部２１ｄによって相反する２方向から付勢される。なお、カシメリング２７を加締めたカシメ治具１５０１は、直ちに待避位置へと待避される。
【０２０３】
なお、図２４（ｂ）においては組立装置１０００が一対のカシメ治具１５０１を備わる場合を例示しているが、組立装置１０００におけるカシメ治具１５０１の具備態様はこれに限られるものではなく、一のカシメ治具１５０１が備わる態様であってもよいし、３以上のカシメ治具１５０１が備わる態様であってもよい。
【０２０４】
以上のような態様にてカシメリング２７が加締められ、センサ素子１が挟持固定されることで、ガスセンサ本体１０とコンタクト部材２０とが一体化されたことになる。
【０２０５】
係る一体化がなされると、本体保持チャック１０７１は、それまで保持していたガスセンサ本体１０を解放し、さらにはチャック昇降機構１０７３によって受渡位置へと待避させられる（ステップＳ９６）。これで、一体化ステーションＳＴ４における一体化処理は終了する。
【０２０６】
このとき、搬送パレットＰＴには、コンタクト部材２０がガスセンサ本体１０と一体化された配線側組立品３０、つまりは、外筒４による被覆がなされていない状態のガスセンサ１００である未被覆品１００αが、保持された状態となっている。組立装置１０００の作業者は、係る未被覆品１００αを搬送パレットＰＴから取り外して、未被覆品待機部Ｗ３へと載置する。具体的には、グロメットチャック１０２０、外筒保持部１０１０、ハーネス保持部１０４０、ハーネス収容部１０５０、およびコネクタ保持部１０６０によるグロメット２８、外筒４、ワイヤーハーネス２２、およびコネクタ２９の保持あるいは収容状態を全て解除する。
【０２０７】
未被覆品待機部Ｗ３に載置された未被覆品１００αは、適宜のタイミングで、後段の処理に供される。また、未被覆品１００αが取り除かれた搬送パレットＰＴは、新たな組立処理に使用するために投入ステーションＳＴ１に戻される。
【０２０８】
＜組立装置の構成および動作に基づく組立処理の確実化および効率化＞
最後に、本実施の形態に係る組立装置１０００が上述のような構成および動作を採用することで実現される、組立処理の確実化および効率化について、組立装置１０００の動作内容を整理しつつ説明する。
【０２０９】
上述したように、本実施の形態に係る組立装置１０００においては、投入ステーションＳＴ１と、姿勢調整ステーションＳＴ２と、方向確認ステーションＳＴ３と、一体化ステーションＳＴ４とがｘ軸方向においてこの順に連接して設けられてなるとともに、配線側組立品３０を保持して各ステーション間を移動する搬送パレットＰＴの搬送方向もｘ軸方向に一致させてなる。すなわち、搬送パレットＰＴによる配線側組立品３０の移動動作は、各ステーションが連接する方向であるｘ軸方向への一軸動作のみに単純化されてなる。
【０２１０】
また、配線側組立品３０のうち、ガスセンサ本体１０と一体化される部位であるコンタクト部材２０は、搬送パレットＰＴにおいて、グロメットチャック１０２０とハウジングチャック１０３３とによって側方から（ｘ軸方向に沿って）把持されるのみである。これらグロメットチャック１０２０とハウジングチャック１０３３はいずれも、グロメット２８またはハウジング２４を把持するための動作と把持していたグロメット２８またはハウジング２４を解放するための動作（開閉動作）とを行うに過ぎない。組立装置１０００においては、搬送パレットＰＴにおいてコンタクト部材２０を保持する機構がコンタクト部材２０の姿勢を調整したり、コンタクト部材２０を移動させたりすることはない。すなわち、組立装置１０００においては、搬送パレットＰＴにおけるコンタクト部材２０の保持機構も、単純化されてなる。
【０２１１】
このような、搬送パレットＰＴの移動動作の単純化および保持機構の単純化は、搬送パレットＰＴの動作精度の向上に資するものであり、ひいては、組立装置１０００の動作の確実化や組立処理の確実化に資するものでもある。
【０２１２】
また、組立装置１０００においては、搬送パレットＰＴに保持されているコンタクト部材２０の水平面内における姿勢が傾いている場合、その傾斜角θを解消してコンタクト部材２０を挿入可能姿勢（ハウジング２４の挿入口２３がｘ軸方向に延在する姿勢）に調整する姿勢調整処理を、一対の姿勢調整ハンド１１０１によってコンタクト部材２０をあらかじめ定められた姿勢調整位置に配置されるように把持した状態で、該コンタクト部材２０を、姿勢調整位置を回転中心位置として傾斜角θが打ち消されるように回転させることによって行う。そして、挿入可能姿勢とされたコンタクト部材２０は、姿勢調整位置においてそのグロメット２８を再びグロメットチャック１０２０に把持されることによって、挿入可能姿勢を維持して搬送パレットＰＴに保持される。
【０２１３】
それゆえ、組立装置１０００がガスセンサ１００の量産工程において使用される場合であっても、組立対象として順次に投入されるコンタクト部材２０は全て確実に、同一の姿勢調整位置にて、同一の挿入可能姿勢（ハウジング２４の挿入口２３がｘ軸方向に延在する姿勢）に調整され、再び搬送パレットＰＴにて保持されることになる。このことは、組立装置１０００の作業者が搬送パレットＰＴに配線側組立品３０を配置・保持する都度、コンタクト部材２０の姿勢を厳密に調整せずとも、コンタクト部材２０は、ガスセンサ本体１０との一体化に先立ち、同一の位置において同一の挿入可能姿勢に調整されたうえで、搬送パレットＰＴに受け渡されることを意味する。これは、組立装置１０００における処理の確実化および効率化に資するものである。また、係る態様にて姿勢調整を行う以上、当然ながら、上述のように搬送パレットＰＴにおいてはコンタクト部材２０の姿勢を調整する機構が不要となる。
【０２１４】
さらに、挿入可能姿勢とされたうえで再び搬送パレットＰＴに保持されたコンタクト部材２０は、その場で直ちに、つまりは、その配置位置である姿勢調整位置にて挿入可能姿勢のままで、挿入口２３の開口状態を確保する開口確保処理へと供される。
【０２１５】
開口確保処理は、概略、挿入口２３に対し鉛直下方から開口ピン１０３１を挿入したうえで、隙間２４ｂに対し爪部１０３３ａを挿入させつつ一対のハウジングチャック１０３３によってハウジング２４を把持し、その後、開口ピン１０３１を抜き出すことによって、爪部１０３３ａによって挿入口２３の開口状態を確保するという処理である。
【０２１６】
姿勢調整処理後のコンタクト部材２０は、その時点における配置位置である姿勢調整位置にて、挿入可能姿勢を維持したままで開口確保処理に供されるところ、本実施の形態に係る組立装置１０００においては、搬送パレットＰＴにおける開口ピン１０３１と爪部１０３３ａを有する一対のハウジングチャック１０３３の動作位置がそれら姿勢調整位置および挿入可能姿勢に応じてあらかじめ定められてなる。
【０２１７】
すなわち、組立装置１０００においては、コンタクト部材２０の配置位置と開口ピン１０３１およびハウジングチャック１０３３の爪部１０３３ａの配置位置との間に並進ずれが生じていることや、コンタクト部材２０が本来の姿勢から傾いていることが原因となって生じる、開口ピン１０３１および爪部１０３３ａがハウジング２４に干渉あるいは衝突して本来の位置に挿入されず、挿入口２３の開口状態を適切に確保できないといった不具合が、生じることはなく、開口確保処理における挿入口２３に対する開口ピン１０３１の挿入と、一対のハウジングチャック１０３３にてハウジング２４を把持する際の隙間２４ｂに対する爪部１０３３ａの挿入とは、確実に実現される。それゆえ、組立装置１０００が量産工程において使用された場合において、それらの不具合が原因となった稼働率の低下が生じることはない。このことは、本実施の形態に係る組立装置１０００において行われる姿勢調整処理および開口確保処理が、ガスセンサの組立処理の確実化および効率化に資するものであることを意味している。
【０２１８】
なお、本実施の形態において、姿勢調整処理によって実現されるコンタクト部材２０の挿入可能姿勢とは、理想的には、コンタクト部材２０に水平面内において生じていた傾斜角θが完全に打ち消された、挿入口２３がｘ軸方向に沿って延在する状態でのコンタクト部材２０の姿勢である。ただし、実際に組立装置１０００を動作させた場合においては、カメラ１２０１による撮像画像に基づく傾斜角θの算出に誤差が生じ得ることや、挿入可能姿勢とされたコンタクト部材２０を姿勢調整ハンド１１０１からグロメットチャック１０２０に受け渡す際にわずかではあるが位置ずれが生じることなどが理由で、挿入口２３が完全にはｘ軸方向に沿わないことも考えられる。
【０２１９】
しかしながら、本発明の発明者が確認したところ、本実施の形態に係る組立装置１０００においては、姿勢調整処理において姿勢調整ハンド１１０１を回転させた直後のコンタクト部材２０の傾斜角は最大でも０．０３（deg.）程度と極めて小さく、その後、グロメットチャック１０２０に受け渡された状態においても最大０．３７（deg.）程度に留まるという知見が得られた。それゆえ、組立装置１０００においては、事実上、理想的な挿入可能姿勢が実現されるものと判断される。
【０２２０】
なお、この点に関し、本発明の発明者は、コンタクト部材２０の水平面内での傾斜角が３（deg.）以内である場合には、開口確保処理および一体化処理が確実に行われるという知見を事前に得ているが、当然ながら、０．３７（deg.）という値は、これに比べても十分小さい。このことも、本実施の形態に係る組立装置１０００における組立処理の確実性の高さを指し示している。
【０２２１】
さらには、本実施の形態に係る組立装置１０００においては、ガスセンサ本体１０とコンタクト部材２０との一体化を、コンタクト部材２０を一体化ステーションＳＴ４においてあらかじめ定められた一体化位置に配置させたうえで行う。その際の姿勢調整ステーションＳＴ２から一体化ステーションＳＴ４への搬送パレットＰＴの移動は上述のようにｘ軸方向における一軸動作（つまりは並進動作）であり、係る移動の間も、挿入口２３の開口状態は、搬送パレットＰＴに備わるハウジングチャック１０３３によって維持されている。すなわち、コンタクト部材２０は、その挿入可能姿勢および開口確保状態を好適に保ったままで、一体化ステーションＳＴ４における一体化処理へと供される。
【０２２２】
一体化処理は、概略、コンタクト部材２０の下方からガスセンサ本体１０を上昇させて、鉛直下向きとなっている挿入口２３にガスセンサ本体１０に備わるセンサ素子１を挿入し、その後、カシメリング２７を加締めることによって実現される。係る場合において、コンタクト部材２０の配置位置である一体化位置はあらかじめ定められてなり、また、コンタクト部材２０の姿勢は挿入可能姿勢のままである。よって、挿入の際のセンサ素子１の配置位置および姿勢をコンタクト部材２０の配置位置および姿勢に応じてあらかじめ定めておくことで、組立装置１０００がガスセンサ１００の量産工程において使用される場合であっても、全てのコンタクト部材２０について、挿入口２３に対するセンサ素子１の挿入を確実に行うことができる。結果として、ガスセンサ本体１０とコンタクト部材２０とを確実に一体化させることができる。
【０２２３】
係る一体化処理の点からも、本実施の形態に係る組立装置１０００において行われる姿勢調整処理および開口確保処理は、ガスセンサの組立処理の確実化および効率化に資するものであるといえる。
【０２２４】
加えて、本実施の形態に係る組立装置１０００においては、搬送パレットＰＴを姿勢調整ステーションＳＴ２から一体化ステーションＳＴ４に移動させる途中、搬送パレットＰＴが方向確認ステーションＳＴ３にいったん配置され、該方向確認ステーションＳＴ３における導通チェックの結果に従って搬送パレットＰＴにおいて挿入可能姿勢にあるコンタクト部材２０の配置方向が正方向であるか逆方向であるかが特定される。そして、一体化ステーションＳＴ４においてコンタクト部材２０との一体化に供するガスセンサ本体１０を取得する際には、コンタクト部材２０の配置方向に応じた向きにて、ガスセンサ本体１０が取得され、さらにはコンタクト部材２０の下方に配置されて、センサ素子１を挿入口２３に挿入することによるコンタクト部材２０との一体化が行われる。
【０２２５】
これにより、本実施の形態に係る組立装置１０００においては、作業者が投入ステーションＳＴ１において配線側組立品３０を搬送パレットＰＴに配置・保持させる際に、コンタクト部材２０の配置方向を気にせずとも、センサ素子１を適切な向きとされたうえでガスセンサ本体１０がコンタクト部材２０と一体化される。すなわち、組立装置１０００においては、センサ素子１が本来の向きとは異なる向きにて挿入口２３に挿入されることはない。このことも、組立装置１０００における処理の確実化および効率化に資するものとなっている。
【０２２６】
＜変形例＞
上述の実施の形態においては、センサ素子１が表裏面に４つずつの電極端子１ａを備え、ハウジング２４における接点部材２１の配置および個数と、コネクタ２９におけるコネクタピン２９ａの個数もこれに準じたものとなっているが、これはあくまで例示であって、電極端子１ａの配置および個数は、センサ素子１の構造に応じて適宜に定められてよく、係る場合、ハウジング２４における接点部材２１の配置および個数と、コネクタ２９におけるコネクタピン２９ａの個数についても、電極端子１ａに応じたものとされていればよい。
【０２２７】
また、上述の実施の形態における姿勢調整ハンド１１０１や本体保持チャック１０７１の形状はあくまで例示である。姿勢調整ハンド１１０１については、コンタクト部材２０を姿勢調整位置に保ちつつ回転中心Ｃの周りに回転させることができる限りにおいて、上述の実施の形態とは異なる形状を有していてもよく、本体保持チャック１０７１についても、方向判定部１００６による判定結果に応じた適切な向きにてガスセンサ本体１０を本体搬送機構１４００から取得し、かつコンタクト部材２０の下方に配置することができる限りにおいて、上述の実施の形態とは異なる形状を有していてもよい。係る場合、調整ハンド駆動部１１０２やチャック駆動部１０７２の構成及び配置についても、適宜に定められてよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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