(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両が有し、圃場を走行する走行車体と、
前記走行車体に連結され、対地作業を行う作業装置としての耕耘装置または代掻き装置と、
前記圃場の情報を検出する圃場情報取得手段と、
前記作業装置の作業情報、及び前記圃場情報取得手段で取得した肥料濃度を含む圃場情報を記憶する作業情報記憶装置と、
前記作業情報記憶装置に記憶された前記肥料濃度に合わせて、前記作業装置の前記圃場に対する作業高さ、前記作業装置が耕耘装置の場合は当該耕耘装置の耕耘ロータリの回転数、または前記走行車体の走行速度を変更するコントローラと、
前記圃場内に、水を取り込む取水部と、排水をする排水部と、
を備える農作業支援システムにおいて、
前記圃場情報取得手段は、前記圃場情報として前記圃場における位置ごとの肥料濃度を取得し、
前記作業情報記憶装置は、前記圃場情報取得手段で取得した前記肥料濃度を記憶するとともに、前記取水部と前記排水部の位置座標を記憶し、
前記コントローラは、
前記作業車両の位置座標が、前記取水部及び前記排水部の位置座標であるとき、または、前記取水部または前記排水部からの位置が予め設定される設定範囲内となる位置座標であるときは、前記作業装置の作業高さを高くする、或いは前記耕耘ロータリの回転数を下げる、または、前記作業装置での作業時における前記走行車体の走行速度を速くすることを特徴とする農作業支援システム。
【請求項２】
前記作業装置として、複数の成分の肥料を供給する施肥装置をさらに有するとともに、当該施肥装置は、肥料の供給量を調節する施肥量調節部材と、成分の異なる肥料のうち、どの肥料を供給させるかを切り替える切替装置と、を備え、
前記圃場情報取得手段として、前記圃場における位置ごとの土壌の成分量を測定する成分量検知部材を有し、
前記作業情報記憶装置は、前記成分量検知部材で検知した土壌の成分量を記憶し、
前記コントローラは、
前記作業情報記憶装置で記憶された土壌の成分量に基づいて、施肥量調節部材と前記切替装置とを所望の操作量になるように制御して、土壌の成分量を栽培作物の適正成分量にすることのできる成分の肥料を供給することを特徴とする請求項１に記載の農作業支援システム。
【請求項３】
前記圃場情報取得手段として、前記圃場の深さを測定する深度検知部材を有し、
前記作業情報記憶装置は、前記作業車両での作業時に前記深度検知部材で検知した前記圃場の深度を位置毎に記憶し、
次工程で作業を行う前記作業車両は、前記作業情報記憶装置で記憶された位置毎の前記圃場の深度に基づき、前記作業装置の昇降操作、前記作業装置の自動昇降機構を作動させる際の油圧感度の設定、および前記圃場の深度による前記作業車両での作業困難箇所のうち、少なくともいずれか１つを前記作業情報記憶装置の表示部に表示するか、または、前記作業装置の昇降、前記作業装置の自動昇降機構の作業条件の設定の変更および前記作業困難箇所を避けて作業を行うことのうち、少なくともいずれか１つを自動制御することを特徴とする請求項１または２に記載の農作業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両を用いた農作業の支援を行う農作業支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
圃場で作業を行う作業車両の中には、作業を行った際の作業情報や圃場に関する情報等を取得し、これから行う作業を、取得した情報に基づいて進めることを可能としているものがある。例えば、特許文献１には、圃場の肥料濃度を検知し、肥料濃度に合わせて施肥量を調節し、圃場内の肥料供給量を適正化する可変式の施肥装置を備えた苗移植機が開示されている。この特許文献１で開示された苗移植機では、施肥量はＧＰＳ座標毎に記憶され、作業者はタブレット等の情報端末を用いて圃場の施肥情報を把握し、次回以降の施肥作業に活用したり、作業計画を立てる際の参考にしたりすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１２７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、圃場の養分は表面側と深部側とで異なることが多く、また苗植付作業前の耕耘作業や代掻作業の内容によって変化する。しかしながら、特許文献１に記載の苗移植機では、走行輪に設けた電極で肥料濃度を検知しているので、圃場の深さ方向の肥料濃度によっては、かえって施肥量が不足、または過剰になる問題がある。また、肥料濃度が適正であっても、圃場の酸性度が栽培作物に適していないと、作物の根部が傷付いたり、化学変化により肥料が吸収されにくい成分に変化したりするので、作物が成長不良を起こす問題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、圃場での作業を、圃場の肥料濃度に関わらず適切な作業にすることのできる農作業支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の請求項１に記載の農作業支援システム（１）は、作業車両（１０、１００）が有し、圃場（３５０）を走行する走行車体（１１、１０１）と、前記走行車体（１１、１０１）に連結され、対地作業を行う作業装置としての耕耘装置（４０）または代掻き装置（７０）と、前記圃場（３５０）の情報を検出する圃場情報取得手段（６５、７１、２３０）と、前記作業装置の作業情報、及び前記圃場情報取得手段（６５、７１、２３０）で取得した肥料濃度を含む圃場情報を記憶する作業情報記憶装置（３００）と、前記作業情報記憶装置（３００）に記憶された前記肥料濃度に合わせて、前記作業装置の前記圃場（３５０）に対する作業高さ、前記作業装置が耕耘装置（４０）の場合は当該耕耘装置（４０）の耕耘ロータリ（４４）の回転数、または前記走行車体（１１、１０１）の走行速度を変更するコントローラ（８０）と、前記圃場（３５０）内に、水を取り込む取水部（３５１）と、排水をする排水部（３５６）と、を備える農作業支援システム（１）において、前記圃場情報取得手段（２３０）は、前記圃場情報として前記圃場（３５０）における位置ごとの肥料濃度を取得し、前記作業情報記憶装置（３００）は、前記圃場情報取得手段（２３０）で取得した前記肥料濃度を記憶するとともに、前記取水部（３５１）と前記排水部（３５６）の位置座標を記憶し、前記コントローラ（８０）は、前記作業車両（１０、１００）の位置座標が、前記取水部（３５１）及び前記排水部（３５６）の位置座標であるとき、または、前記取水部（３５１）または前記排水部（３５６）からの位置が予め設定される設定範囲内となる位置座標であるときは、前記作業装置の作業高さを高くする、或いは前記耕耘ロータリ（４４）の回転数を下げる、または、前記作業装置での作業時における前記走行車体（１１、１０１）の走行速度を速くすることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の農作業支援システム（１）において、前記作業装置として、複数の成分の肥料を供給する施肥装置（１７０）をさらに有するとともに、当該施肥装置（１７０）は、肥料の供給量を調節する施肥量調節部材（１８６）と、成分の異なる肥料のうち、どの肥料を供給させるかを切り替える切替装置（１８８）と、を備え、前記圃場情報取得手段として、前記圃場（３５０）における位置ごとの土壌の成分量を測定する成分量検知部材（７１、２３０）を有し、前記作業情報記憶装置（３００）は、前記成分量検知部材（７１、２３０）で検知した土壌の成分量を記憶し、前記コントローラ（８０）は、前記作業情報記憶装置（３００）で記憶された土壌の成分量に基づいて、施肥量調節部材（１８６）と前記切替装置（１８８）とを所望の操作量になるように制御して、土壌の成分量を栽培作物の適正成分量にすることのできる成分の肥料を供給することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の農作業支援システム（１）において、前記圃場情報取得手段として、前記圃場（３５０）の深さを測定する深度検知部材（６５）を有し、前記作業情報記憶装置（３００）は、前記作業車両（１０、１００）での作業時に前記深度検知部材（６５）で検知した前記圃場（３５０）の深度を位置毎に記憶し、次工程で作業を行う前記作業車両（１０、１００）は、前記作業情報記憶装置（３００）で記憶された位置毎の前記圃場（３５０）の深度に基づき、前記作業装置の昇降操作、前記作業装置の自動昇降機構を作動させる際の油圧感度の設定、および前記圃場（３５０）の深度による前記作業車両（１０、１００）での作業困難箇所のうち、少なくともいずれか１つを前記作業情報記憶装置（３００）の表示部（３０１）に表示するか、または、前記作業装置の昇降、前記作業装置の自動昇降機構の作業条件の設定の変更および前記作業困難箇所を避けて作業を行うことのうち、少なくともいずれか１つを自動制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の農作業支援システムは、圃場（３５０）における肥料濃度が高い場所では、表層部の土が深層部の土に混ざらない作業を行わせることによって、肥料成分の多い深層部の土を維持することができる。これにより、作物を植え付ける際に肥料を供給する量を減少させることができる。反対に、肥料濃度が低い場所では、表層部の土と深層部の土を混ぜ合わせる作業を行わせることにより、肥料成分の少ない表層部の土と肥料成分が比較的多い深層部の土を混ぜ合わせることができる。これにより、深度に関わらず肥料濃度が安定し、肥料を供給する際に過不足を生じ難くさせることができる。この結果、圃場（３５０）での作業を、圃場（３５０）の肥料濃度に関わらず適切な作業にすることができる。また、水の出入りで土が流され易い取水部（３５１）及び排水部（３５６）の周辺では、耕耘や代掻きを浅く行うことにより、土を流されにくい硬さに留めることができる。これにより、取水部（３５１）や排水部（３５６）の周辺が他の箇所より大幅に深くなり、後工程の作業時に作業が困難な箇所になることを防止できる。また、肥料成分を含む土が大量に圃場（３５０）外に流出することを防止できるので、栽培時に供給する肥料の使用量を減少させることができると共に、河川の汚染を防止することができる。
【００１５】
請求項２に記載の農作業支援システムは、請求項１の発明の効果に加えて、土壌の成分量が、栽培作物の生育に適した成分量となるよう、対応する成分の肥料を供給することにより、作物を生育に適さない土壌で栽培することを防止することができる。これにより、作物の成長を安定させることができると共に、品質を向上させることができる。
【００１６】
請求項３に記載の農作業支援システムは、請求項１または２の発明の効果に加えて、記憶された圃場（３５０）の深度に基づき、作業車両（１０、１００）の設定を変更する通知を出すことにより、作業者が適切なタイミングで作業条件の切替操作を行うことができる。これにより、作業能率や作業精度を向上させることができると共に、作業が困難な箇所を避けて作業を行えるので、作業が中断されることを防止することができる。また、記憶された圃場（３５０）の深度に基づき、作業車両（１０、１００）の設定が自動制御されるようにした際には、作業者が操作しなくても適切なタイミングで作業条件の切替操作を行えるので、作業者の労力を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、実施形態に係る農作業支援システムで用いるトラクタの側面図である。
【図２】図２は、トラクタに代掻き装置を連結した場合の側面図である。
【図３】図３は、図１に示すトラクタとタブレット端末装置の機能ブロック図である。
【図４】図４は、実施形態に係る農作業支援システムで用いる苗移植機の側面図である。
【図５】図５は、図４に示す苗移植機の平面図である。
【図６】図６は、図４に示す施肥装置の前面図である。
【図７】図７は、苗植付部に設けられる薬剤散布装置の説明図である。
【図８】図８は、図４のＡ−Ａ矢視図である。
【図９】図９は、図４に示す苗移植機とタブレット端末装置の機能ブロック図である。
【図１０】図１０は、実施形態に係る農作業支援システムにおいて圃場の水量を監視する機能についての機能ブロック図である。
【図１１】図１１は、水量調節制御装置によって水量の調節が可能な圃場の平面図である。
【図１２】図１２は、水量調節制御装置によって水量の調節が可能な圃場の平面図であり、圃場の一側にのみに水門が配設される場合の説明図である。
【図１３】図１３は、図１１、１２のＢ−Ｂ断面図である。
【図１４】図１４は、図１３のＣ−Ｃ矢視図である。
【図１５】図１５は、実施形態に係る農作業支援システムに用いられる苗移植機の変形例であり、肥料ダクトの説明図であり、肥料ダクトの平面図である。
【図１６】図１６は、図１５に示す肥料ダクトの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に、本発明に係る農作業支援システムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能、且つ、容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００２４】
〔実施形態〕
図１は、実施形態に係る農作業支援システムで用いるトラクタの側面図である。なお、以下の説明においては、前後、左右の方向基準は、トラクタ１０の運転席２１からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。本実施形態に係る農作業支援システム１で用いる作業車両の一例であるトラクタ１０は、走行車体１１の前部のボンネット１２の内部にエンジン１７を搭載し、このエンジン１７の回転動力をミッションケース１８内の変速装置に伝え、この変速装置で減速された回転動力を前輪１４及び後輪１５に伝えるようにしている。これにより、走行車体１１は、圃場や道路を走行することが可能になっている。エンジン１７の後方に前輪１４を操舵するハンドル２０が装備され、さらに、その後方には運転席２１が設置されている。走行車体１１の後部には、ロプスフレーム２５が走行車体１１側から立設され、ロプスフレーム２５上には背面視アーチ型のロプス（安全フレーム）２６が装着支持されている。
【００２５】
ミッションケース１８の後上部には油圧シリンダケース３０が搭載され、このシリンダケース３０の左右両側部には、油圧昇降機構の一部を構成するリフトアーム３１が回動自在に枢支されている。シリンダケース３０内に収容されている作業機昇降用油圧シリンダ３２に作動油を供給するとリフトアーム３１が上方に回動し、排出するとリフトアーム３１は下降するようになっている。
【００２６】
走行車体１１の後部にはトップリンク３３と左右のロワリンク３４からなる３点リンク機構を設け、同リンク機構に、対地作業を行う作業装置である耕耘装置４０を連結している。この耕耘装置４０は、コントロールレバー２２を操作するとリフトア−ム３１の上下動によりリフトロッド３５を介して昇降するようになっている。
【００２７】
耕耘装置４０には、左右方向における一側に、耕耘伝動機構を内設するチエンケース４１が設けられている。トラクタ本体から突設するＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ  ｔａｋｅ−ｏｆｆ）軸３６の回転動力は、耕耘装置４０が有するギヤボックス内の伝動機構に伝達され、さらに、チエンケース４１内の耕耘伝動機構を経てロータリ軸４３に伝達されるようになっている。ロータリ軸４３には、円周上に多数の耕耘爪を有する耕耘ロータリ４４が連結されており、耕耘ロータリ４４は、ロータリ軸４３を中心として、ロータリ軸４３と共に回転可能になっている。
【００２８】
この耕耘ロータリ４４は、上方側が耕耘カバー４５に覆われており、耕耘カバー４５の後端部には、リヤカバー４６が上下回動自在に枢着支持されている。このリヤカバー４６は、付勢手段である張圧ばね４７によって、常時下方側に向けて張圧保持されるようになっている。また、耕耘装置４０は、耕耘カバー４５の上方にトップリンクマスト４２が配設されており、トップリンクマスト４２には、前側端部に３点リンク機構のトップリンク３３が連結されている。
【００２９】
また、トラクタ１０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）によってトラクタ１０の位置情報を取得するＧＰＳ制御装置５０を備えており、走行車体１１には、ＧＰＳ制御装置５０を構成する受信アンテナ５１が配設されている。この受信アンテナ５１は、所定の時間的な間隔でＧＰＳ座標を取得することにより、地球上における作業位置情報を所定間隔で取得する位置情報取得装置として設けられている。この受信アンテナ５１は、走行車体１１の後部に配設されるロプス２６の上端部に取り付けられている。
【００３０】
図２は、トラクタに代掻き装置を連結した場合の側面図である。また、トラクタ１０は、耕耘装置４０以外の作業装置を走行車体１１に連結することが可能になっており、例えば、圃場で代掻き作業を行うことができる代掻き装置７０を連結することが可能になっている。代掻き装置７０は、トラクタ１０の後部にリフトアーム３１で昇降されるロアリンク３４やトップリンク３３等の昇降リンクを介して装着される。リフトアーム３１によりロアリンク３４やトップリンク３３等が昇降されることで、代掻き装置７０は、昇降される。この代掻き装置７０は、エンジン１７の駆動力を作業装置に向けて伝達するＰＴＯ軸３６によって駆動力が伝達され、作動することが可能になっている。
【００３１】
また、代掻き装置７０には、圃場情報取得手段であり、土壌の成分量を測定する成分量検知部材でもあるｐＨセンサ７１が設けられている。このｐＨセンサ７１は、代掻き装置７０の左右側部に配設されており、水を張った圃場の土中に入り込ませることにより、水素イオン濃度を測定して土壌の酸性度を検出するセンサになっている。
【００３２】
このように構成されるトラクタ１０は、走行車体１１や耕耘装置４０、代掻き装置７０の作業情報を記憶したり表示したりする作業情報記憶装置であるタブレット端末装置３００を備えており、タブレット端末装置３００との間で無線通信をすることが可能になっている。このタブレット端末装置３００は、タッチパネル３０１を有しており、各種の情報をタッチパネル３０１によって表示すると共に、作業者がタッチパネル３０１に対して入力操作を行うことにより、情報の入力や動作指示を行うことが可能になっている。また、タブレット端末装置３００は、作業中のトラクタ１０の位置情報を含むトラクタ１０の作業情報を、データベース化して記憶し、作業情報及び地図データを表示可能に構成されている。即ち、タブレット端末装置３００は、トラクタ１０の作業情報や地図データ等を、タッチパネル３０１によって表示することが可能になっている。
【００３３】
図３は、図１に示すトラクタとタブレット端末装置の機能ブロック図である。本実施形態に係るトラクタ１０は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、このため、トラクタ１０には、各部を制御するコントローラ８０が備えられている。このコントローラ８０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等を有する処理部や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶部、さらに入出力部が設けられており、これらは互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能になっている。記憶部には、トラクタ１０を制御するコンピュータプログラムが格納されている。このコントローラ８０は、モータ等のアクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続されている。
【００３４】
例えば、コントローラ８０には、アクチュエータ類として、エンジン１７や、ミッションケース１８内の変速装置、耕耘装置４０を昇降させる作業機昇降用油圧シリンダ３２等が接続されている。また、コントローラ８０に接続されるセンサ類としては、前輪１４や後輪１５の緩衝機構として走行車体１１に備えられるサスペンションのストロークを検出するストロークセンサ６５や、土壌の酸性度を検出するｐＨセンサ７１等が接続されている。なお、ｐＨセンサ７１は、代掻き装置７０が走行車体１１に連結された際に、機械的に接続されると共に電気的にも接続されることにより、ｐＨセンサ７１は走行車体１１に設けられるコントローラ８０に電気的に接続されている。また、ストロークセンサ６５は、サスペンションのストロークを検出することにより、圃場の深さを測定する深度検知部材として設けられており、圃場情報を取得する圃場情報取得手段の１つとして設けられている。即ち、ストロークセンサ６５は、圃場情報として、圃場の深さを検出することが可能になっている。
【００３５】
また、コントローラ８０には、ＧＰＳ制御装置５０も接続されており、受信アンテナ５１で受信した位置情報は、コントローラ８０で取得することが可能になっている。
【００３６】
また、トラクタ１０は、ハンドル２０を操作して、走行車体１１を直進方向に維持することが可能な自動操舵装置６０を備えており、自動操舵装置６０も、コントローラ８０に接続されている。この自動操舵装置６０は、任意の回転力をハンドル２０に付与することにより、ハンドル２０を回転させる操舵モータ６１と、ハンドル２０の回転角度を検知するハンドルポテンショメータ６２と、を有している。これらの操舵モータ６１やハンドルポテンショメータ６２は、ハンドル２０の回転軸に対して回転力を付与したり、ハンドル２０の回転軸の回転角度を検知したりすることにより、ハンドル２０を操作したり、回転角度を検知したりすることが可能になっている。
【００３７】
また、トラクタ１０は、タブレット端末装置３００との間で無線通信を行うトラクタ通信部８１を有している。トラクタ通信部８１は、電波を用いた無線通信により、タブレット端末装置３００との間で信号の送受信を行うことが可能になっており、これによりコントローラ８０は、トラクタ通信部８１を介して、タブレット端末装置３００との間で信号の送受信を行うことが可能になっている。
【００３８】
また、タブレット端末装置３００は、タッチパネル３０１と、端末通信部３０４と、記憶部３０３と、制御部３０２と、スピーカ３０５と、を有している。このうち、タッチパネル３０１は、タブレット端末装置３００における情報の表示部と、タブレット端末装置３００の入力部とを兼ねている。このため、タッチパネル３０１は、トラクタ１０の作業情報や地図データ等の各種の情報を表示すると共に、作業者が指等でタッチパネル３０１に触れることにより、入力操作を行うことが可能になっている。
【００３９】
また、端末通信部３０４は、タブレット端末装置３００側の通信部として設けられている。この端末通信部３０４は、電波を用いた無線通信により、トラクタ１０との間で信号の送受信を行うことにより情報の送受信が可能になっており、即ち、トラクタ１０が有するトラクタ通信部８１との間で、信号の送受信を行うことが可能になっている。詳しくは、端末通信部３０４は、近距離無線接続によりトラクタ１０との間で情報の送受信を行うことが可能になっており、近距離無線接続としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）が用いられる。これにより、トラクタ通信部８１も、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈに対応しており、これにより、端末通信部３０４とトラクタ通信部８１とは、無線通信が可能になっている。
【００４０】
また、記憶部３０３は、各種の情報を記憶しており、タブレット端末装置３００を作動させるプログラムや、端末通信部３０４を介して取得した、作業中のトラクタ１０の位置情報を含むトラクタ１０の作業情報等の各種の情報を記憶することが可能になっている。
【００４１】
また、制御部３０２は、各種の演算処理を行うことが可能になっており、タッチパネル３０１、端末通信部３０４、記憶部３０３は、全て制御部３０２に接続され、制御部３０２との間で互いに信号の受け渡しを行うことが可能になっている。制御部３０２は、例えば、端末通信部３０４によって受信した情報に基づいて記憶部３０３にトラクタ１０の作業情報を記憶させたり、タッチパネル３０１に対して、作業情報や地図データを表示させたりすることが可能になっている。
【００４２】
また、スピーカ３０５は、任意の音声を出すことが可能になっており、作業者に対して音声によって任意の報知を行う報知装置としても設けられている。
【００４３】
図４は、実施形態に係る農作業支援システムで用いる苗移植機の側面図である。図５は、図４に示す苗移植機の平面図である。本実施形態に係る農作業支援システム１では、作業装置として苗移植機１００も用いられる。なお、以下の説明においては、前後、左右、上下の方向基準は、苗移植機１００の運転席１２８からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右、上下の基準を規定している。本実施形態に係る農作業支援システム１で用いる作業車両の一例である苗移植機１００の走行車体１０１は、左右一対の前輪１０４と、同様に左右一対の後輪１０５とを有しており、走行時には各車輪が駆動する四輪駆動車としている。これにより、走行車体１０１は、圃場や道路を走行することが可能になっている。また、走行車体１０１の後部には、苗植付部昇降機構１４０によって昇降可能な苗植付部１５０が備えられている。
【００４４】
この走行車体１０１は、車体の略中央に配置されたメインフレーム１０７と、このメインフレーム１０７の上に搭載されたエンジン１１０と、エンジン１１０の動力を駆動輪と苗植付部１５０とに伝える動力伝達装置１１５と、を備えている。つまり、この苗移植機１００では、動力源であるエンジン１１０で発生した動力は、走行車体１０１を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部１５０を駆動させるためにも使用され、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関が用いられる。
【００４５】
また、エンジン１１０は、走行車体１０１の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ１２６よりも上方に突出させた状態で配置されている。また、フロアステップ１２６は、走行車体１０１の前部とエンジン１１０の後部との間に渡って設けられてメインフレーム１０７上に取り付けられている。また、フロアステップ１２６の後方には、後輪１０５のフェンダを兼ねたリアステップ１２７が設けられている。このリアステップ１２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン１１０の左右それぞれの側方に配置されている。
【００４６】
エンジン１１０は、これらのフロアステップ１２６とリアステップ１２７とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１１０を覆うエンジンカバー１１１が配設されている。即ち、エンジンカバー１１１は、フロアステップ１２６とリアステップ１２７とから上方に突出した状態で、エンジン１１０を覆っている。
【００４７】
また、走行車体１０１には、エンジンカバー１１１の上部に、作業者が搭乗する運転席１２８が設置されており、運転席１２８の前方で、且つ、走行車体１０１の前側中央部には、操縦部１３０が配設されている。この操縦部１３０は、フロアステップ１２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ１２６の前部側を左右に分断している。
【００４８】
操縦部１３０の前部には、開閉可能なフロントカバー１３１が設けられている。また、操縦部１３０の上部には、操作装置を作動させる操作レバー等や計器類、ハンドル１３２が配設されている。このハンドル１３２は、作業者が前輪１０４を操舵操作することにより走行車体１０１を操舵する操舵部材として設けられており、操縦部１３０内の操作装置等を介して前輪１０４を転舵させることが可能になっている。また、操作レバーとしては、走行車体１０１の前後進と走行出力を切替操作する変速操作部材である変速レバー１３５と、走行車体１０１の走行速度を、走行する場所に応じた速度に切り替える副走行操作部材である副変速レバー１３８とが、機体右側と左側に配設されている。
【００４９】
また、フロアステップ１２６における操縦部１３０の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗載台１６５が配置されている。この予備苗載台１６５は、フロアステップ１２６の床面から突出した支持軸（鉛直軸）によって回動自在に支持されており、作業者の手、または電動モータ等の回動部材によって回動させることが可能になっている。
【００５０】
また、動力伝達装置１１５は、エンジン１１０から伝達される駆動力を無段変速する変速装置である油圧式無段変速機１１６と、この油圧式無段変速機１１６にエンジン１１０からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構１１７と、を有している。このうち、油圧式無段変速機１１６は、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と云われる静油圧式の変速装置として構成されている。このため、油圧式無段変速機１１６は、エンジン１１０からの動力で駆動する油圧ポンプによって油圧を発生させ、この油圧を油圧モータで機械的な力（回転力）に変換して出力する。これにより、油圧式無段変速機１１６は、エンジン１１０で発生する動力を、走行車体１０１を走行させる力に変換する。
【００５１】
その際に、油圧式無段変速機１１６は、回転力の方向や回転速度を変更して出力することにより、走行車体１０１の前後進及び走行速度を変更することができる。変速レバー１３５は、この油圧式無段変速機１１６の出力及び出力方向を変更することによって、走行車体１０１の前後進及び走行速度を操作することが可能になっており、即ち、変速レバー１３５は、油圧式無段変速機１１６の変速操作をすることが可能になっている。この油圧式無段変速機１１６は、エンジン１１０よりも前方で、且つ、フロアステップ１２６の床面よりも下方に配置されており、本実施形態に係る苗移植機１００では、走行車体１０１の上面から見て、エンジン１１０の前方に配置されている。
【００５２】
さらに、動力伝達装置１１５は、ベルト式動力伝達機構１１７を介して油圧式無段変速機１１６に伝達され、油圧式無段変速機１１６で変速したエンジン１１０からの駆動力を各部に伝達する伝動装置であるミッションケース１１８を有している。このミッションケース１１８は、路上走行時や植付時等における走行車体１０１の作業速度を切り替える副変速機構（図示省略）を内設しており、メインフレーム１０７の前部に取り付けられている。副変速機構は、走行車体１０１の走行伝動を少なくとも圃場で作業を行う際の変速段である「作業速」と、路上走行をする際の変速段である「路上速」とに切り替えることが可能になっている。なお、副変速機構は、「作業速」と「路上速」以外に切り替えることができるように構成されていてもよく、また、「作業速」や「路上速」において、複数段に切り替えることができるように構成されていてもよい。
【００５３】
副変速レバー１３８は、ミッションケース１１８内の副変速機構を操作することにより、走行車体１０１の走行速度を切り替えることが可能になっており、即ち、「作業速」と「路上速」とを切り替えることが可能になっている。ミッションケース１１８は、ベルト式動力伝達機構１１７と油圧式無段変速機１１６とを介して伝達されたエンジン１１０からの出力を、当該ミッションケース１１８内の副変速機構で変速して、前輪１０４と後輪１０５への走行用動力と、苗植付部１５０への駆動用動力とに分けて出力可能になっている。
【００５４】
このうち、走行用動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース１２１を介して前輪１０４に伝達可能になっており、残りが左右の後輪ギヤケース１２２を介して後輪１０５に伝達可能になっている。左右それぞれの前輪ファイナルケース１２１は、ミッションケース１１８の左右それぞれの側方に配設されており、左右の前輪１０４は、車軸を介して左右の前輪ファイナルケース１２１に連結されている。また、この前輪ファイナルケース１２１は、ハンドル１３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪１０４を転舵させることが可能になっている。同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース１２２には、車軸を介して左右の後輪１０５が連結されている。一方、駆動用動力は、走行車体１０１の後部に設けた植付クラッチ（図示省略）に伝達され、この植付クラッチの係合時に植付伝動軸（図示省略）によって苗植付部１５０へ伝達される。
【００５５】
また、走行車体１０１の後部に備えられる苗植付部１５０を昇降させる苗植付部昇降機構１４０は、昇降リンク装置１４１を有しており、苗植付部１５０は、この昇降リンク装置１４１を介して走行車体１０１に取り付けられている。この昇降リンク装置１４１は、走行車体１０１の後部と苗植付部１５０とを連結させる平行リンク機構１４２を備えている。この平行リンク機構１４２は、上リンクと下リンクとを有しており、これらのリンクが、メインフレーム１０７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム１４３に回動自在に連結され、各リンクの他端側が苗植付部１５０に回動自在に連結されることにより、苗植付部１５０を昇降可能に走行車体１０１に連結している。
【００５６】
また、苗植付部昇降機構１４０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ１４４を有しており、油圧昇降シリンダ１４４の伸縮動作によって、苗植付部１５０を昇降させることが可能になっている。苗植付部昇降機構１４０は、その昇降動作によって、苗植付部１５０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（対地植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。
【００５７】
また、苗植付部１５０は、圃場で対地作業を行う作業装置として設けられており、作業資材である苗を植え付ける範囲を、複数の区画、或いは複数の列で植え付けることができる。本実施形態に係る苗移植機１００では、苗植付部１５０は、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部１５０になっている。この苗植付部１５０は、苗植付装置１６０と、苗載置台１５１及びフロート１４７を備えている。このうち、苗載置台１５１は、複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体１０１の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面１５２を有し、それぞれの苗載せ面１５２に土付きのマット状苗を載置することが可能になっている。
【００５８】
また、苗植付装置１６０は、苗載置台１５１に載置された苗を苗載置台１５１から取って圃場に植え付ける装置になっている。この苗植付装置１６０は、２条毎に１つずつ配設されており、回転可能なロータリケース１６３に、２条分の植込杆１６１を回転可能に備えている。即ち、複数の苗植付装置１６０は、それぞれ植付条が割り当てられている。このうち、ロータリケース１６３は、苗植付装置１６０に駆動力を供給する植付伝動ケース１６４に対して回転可能に連結されており、植付伝動ケース１６４は、エンジン１１０から苗植付部１５０に伝達された動力を、苗植付装置１６０に供給する。つまり、植付伝動ケース１６４には、２つのロータリケース１６３が、機体左右方向の両側に連結されており、苗植付部１５０は、この植付伝動ケース１６４を３つ備えている。
【００５９】
また、フロート１４７は、走行車体１０１の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体１０１の左右方向における苗植付部１５０の中央に位置するセンターフロート１４８と、左右方向における苗植付部１５０の両側に位置するサイドフロート１４９と、を有している。
【００６０】
また、苗植付部１５０の下方側の位置における前側には、圃場の整地を行う整地用ロータ１６７が設けられている。この整地用ロータ１６７は、後輪ギヤケース１２２を介して伝達されるエンジン１１０からの出力によって回転可能に構成されている。また、苗移植機１００には、圃場の情報を検出する圃場情報取得手段として、土壌の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ２３０が設けられている。この肥料濃度センサ２３０は、左右の車輪に設けられており、例えば、前輪１０４に設けられている。肥料濃度センサ２３０は、前輪１０４の回転軸と外周部分との間の位置に、前輪１０４の外径よりも小さい外径で全周に亘って形成される電極板として設けられており、前輪１０４と共に回転可能になっている。肥料濃度センサ２３０の外径は、苗移植機１００での圃場の走行時に前輪１０４が土壌に入り込んだ際に、肥料濃度センサ２３０の下端側の部分も土壌に入り込む程度の径になっている。このように設けられる肥料濃度センサ２３０は、土壌中に入り込んで、左右の肥料濃度センサ２３０間の通電量を検出することを介して、土壌の通電抵抗、または電気伝動度を検出する。これにより、肥料濃度センサ２３０は、土壌の肥料濃度を検出することが可能になっている。また、肥料濃度センサ２３０は、土壌の肥料濃度を検出することにより、土壌の成分量を測定する成分量検知部材としても設けられている。
【００６１】
また、苗植付部１５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ１６８が備えられている。即ち、線引きマーカ１６８は、苗移植機１００が圃場内における直進前進時に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場上に線引きする。この線引きマーカ１６８は、マーカモータ１６９（図９参照）によって作動し、走行車体１０１が旋回するごとに、左右の線引きマーカ１６８が入れ替わって作動することができるように構成されている。この左右の線引きマーカ１６８の入れ替えは、マーカモータ１６９が接続されるコントローラ２５０（図９参照）によって行う。即ち、コントローラ２５０は、走行車体１０１の旋回時に、左右の線引きマーカ１６８を交互に作動状態と非作動状態とに切り替えるマーカ切替装置としても設けられている。なお、左右の線引きマーカ１６８の線引き作用部は、図４及び図５に示す通り、円盤の外周部に複数の突起体を設け、回転自在にロッド部に装着したものとすると、圃場面との接地抵抗により確実に圃場面に線を形成することができ、次の植え付け作業位置での直進作業が行い易くなり、作業能率が向上する。
【００６２】
また、走行車体１０１における運転席１２８の後方には、圃場で作業を行う作業装置である施肥装置１７０が搭載されている。この施肥装置１７０は、施肥装置１７０での作業に用いる作業資材である肥料を貯留する貯留ホッパ１７１と、貯留ホッパ１７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置１７２と、繰出し装置１７２により繰り出される肥料を圃場に供給する施肥通路である施肥ホース１７４と、施肥ホース１７４に搬送風を供給することにより、施肥ホース１７４内の肥料を苗植付部１５０側に移送する起風装置であるブロア１７３と、を有している。さらに、施肥装置１７０は、苗植付部１５０の下方に配設されると共に、施肥ホース１７４によって肥料が移送される施肥ガイド１７５と、施肥ガイド１７５の前側に設けられると共に、施肥ホース１７４によって移送された肥料を、苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器１７６と、を有している。
【００６３】
このうち、貯留ホッパ１７１には、当該貯留ホッパ１７１の内部を、貯留ホッパ１７１における肥料の投入口側から繰出し装置１７２にかけて仕切る仕切板１８７が設けられており、これにより、貯留ホッパ１７１は、成分の異なる複数の種類の肥料を貯留することが可能になっている。また、貯留ホッパ１７１と繰出し装置１７２との間には、貯留ホッパ１７１内のどの領域の肥料を繰出し装置１７２側に供給するかを切り替える切替装置である施肥セレクタ１８８が設けられている。この施肥セレクタ１８８は、貯留ホッパ１７１から繰出し装置１７２に投下される肥料を切り替える肥料切替シャッタ（図示省略）と、肥料切替シャッタを作動させる肥料切替モータ１８９（図９参照）と、を有して構成されている。これにより、施肥装置１７０は、複数の種類の肥料を貯留し、このうちの任意の肥料を圃場に供給することが可能になっている。
【００６４】
図６は、図４に示す施肥装置の前面図である。また、貯留ホッパ１７１は、下方に向けて開口して貯留ホッパ１７１内の肥料を繰出し装置１７２に供給するホッパ出口１８１を複数有しており、複数のホッパ出口１８１は、機体幅方向に複数が並んで形成されている。この貯留ホッパ１７１は、施肥フレーム１８０に支持されて走行車体１０１に設けられている。繰出し装置１７２は、貯留ホッパ１７１の下方に配設されており、各ホッパ出口１８１に対してロック部材１８２によって着脱可能に連結されている。
【００６５】
繰出し装置１７２の下方には、ブロア１７３で発生した風である搬送風の通路である施肥搬送風路１７８が配設されている。ブロア１７３は、貯留ホッパ１７１、或いは繰出し装置１７２の機体左右方向における一端側に配設されており、施肥搬送風路１７８は、繰出し装置１７２の下方における前方側の位置で機体左右方向に延在している。繰出し装置１７２は、機体左右方向においてホッパ出口１８１が配設される複数の位置で、施肥搬送風路１７８に連結されている。ブロア１７３で発生した搬送風は、この施肥搬送風路１７８によって機体左右方向に送られ、繰出し装置１７２から繰り出された肥料を施肥ホース１７４に搬送する。
【００６６】
これらのように構成される施肥装置１７０には、施肥量を調節する繰出調節機構１８５が設けられている。この繰出調節機構１８５は、施肥装置１７０での肥料の供給量を調節する施肥量調節部材である施肥量調節モータ１８６（図９参照）を有しており、圃場の肥料含有量や深さ等の条件に合わせて、コントローラ２５０（図９参照）によって施肥量調節モータ１８６の駆動制御を行うことにより、施肥量を調節することが可能になっている。詳しくは、繰出し装置１７２は、当該繰出し装置１７２が有する肥料の繰り出し部材（図示省略）が、エンジン１１０から伝達される駆動力によって回転することにより、貯留ホッパ１７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出すことが可能になっているが、繰出調節機構１８５は、その際の回転速度を調節することにより、施肥量を調節することができる。
【００６７】
図７は、苗植付部に設けられる薬剤散布装置の説明図である。苗植付部１５０の後方には、苗植付部１５０に積載された苗に対して、除菌剤や殺虫剤等の作業資材である薬剤を散布する作業装置である薬剤散布装置１９０が配設されている。この薬剤散布装置１９０は、植付条に対応して配設されており、所定条分の苗に薬剤を供給することが可能になっている。薬剤散布装置１９０は、植付伝動ケース１６４に連結される散布装置支持部材１９１によって支持されている。
【００６８】
このように散布装置支持部材１９１に支持される薬剤散布装置１９０は、除草剤や殺虫剤等の薬剤を貯留する薬剤ホッパ２００と、苗植付部１５０に積載された苗に設定量ずつ薬剤を供給する薬剤供給装置２０１と、を備えている。このうち、薬剤供給装置２０１は、苗植付部１５０の機体後方側に配置された状態で、機体後側から機体前側に向かい、且つ、機体左右方向に薬剤を散布することにより、苗植付部１５０に積載された苗に対して薬剤を散布することが可能になっている。
【００６９】
また、薬剤供給装置２０１は、薬剤ホッパ２００の機体下方側に配設されており、薬剤供給フレーム２０２と、定量シャッタ２０４と、を備えている。このうち、薬剤供給フレーム２０２は、薬剤供給装置２０１のフレームとして設けられており、薬剤ホッパ２００の機体下方側に配設されている。定量シャッタ２０４は、間欠作動装置であるソレノイド２０３によって、設定間隔ごとに開閉動作して、薬剤ホッパ２００内の薬剤を放出させる開閉部材として設けられており、薬剤供給フレーム２０２内の機体上部位置に配設されている。ソレノイド２０３は、このように定量シャッタ２０４を設定間隔ごとに開閉動作することにより、薬剤散布装置１９０での薬剤の散布量を調節する薬剤散布量調節機構として設けられている。
【００７０】
定量シャッタ２０４は、薬剤供給フレーム２０２に内設されており、薬剤供給フレーム２０２の機体下部側には、薬剤が放出される散布開口部２０７が形成されている。薬剤散布装置１９０は、これらのように構成されることにより、薬剤ホッパ２００で貯留する薬剤を、苗植付部１５０に積載された苗に対して散布することが可能になっている。
【００７１】
また、本実施形態に係る苗移植機１００は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）によって苗移植機１００の位置情報を取得するＧＰＳ制御装置２２０（図９参照）を備えており、走行車体１０１には、ＧＰＳ制御装置２２０を構成する受信アンテナ２２１が配設されている。この受信アンテナ２２１は、所定の時間的な間隔でＧＰＳ座標を取得することにより、地球上における作業位置情報を所定間隔で取得する位置情報取得装置として設けられている。この受信アンテナ２２１は、予備苗載台１６５を支持する支柱である予備苗載台支柱１６６（図８参照）に連結されるアンテナフレーム２２４に取り付けられている。
【００７２】
図８は、図４のＡ−Ａ矢視図である。アンテナフレーム２２４は、下側が開放された向きの門型の形状で形成されており、門型の２箇所の下端部が、左右の予備苗載台支柱１６６に連結されている。つまり、アンテナフレーム２２４は、機体左右方向に延びるフレーム水平部２２５と、フレーム水平部２２５の両端から下方に延びる２箇所のフレーム垂直部２２６と、を有しており、フレーム垂直部２２６の下端が、予備苗載台支柱１６６に連結されている。フレーム垂直部２２６と予備苗載台支柱１６６とは、軸方向が機体前後方向に延びる回動部２２８によって連結されており、これにより、フレーム垂直部２２６は、回動部２２８を中心として機体左右方向に回動自在に、予備苗載台支柱１６６に連結されている。
【００７３】
また、左右のフレーム垂直部２２６のうち、一方のフレーム垂直部２２６には、フレーム垂直部２２６が延びる方向に伸縮自在な伸縮シリンダ２２７が設けられている。この伸縮シリンダ２２７は、油圧によって全長が伸縮可能になっており、これにより、伸縮シリンダ２２７が設けられる側のフレーム垂直部２２６は、全長が伸縮することが可能になっている。また、受信アンテナ２２１は、フレーム水平部２２５に取り付けられており、詳しくは、フレーム水平部２２５の長さ方向における中央付近の位置で、フレーム水平部２２５の上面に取り付けられている。
【００７４】
このように構成される苗移植機１００は、トラクタ１０と同様に、タブレット端末装置３００との間で無線通信を行うことが可能になっている。このため、タブレット端末装置３００は、走行車体１０１や苗植付部１５０、施肥装置１７０の情報等の苗移植機１００の作業情報や、肥料濃度センサ２３０で取得した圃場情報である肥料濃度等の圃場情報を記憶したり表示したりすることができる。
【００７５】
図９は、図４に示す苗移植機とタブレット端末装置の機能ブロック図である。本実施形態に係る農作業支援システム１で用いる苗移植機１００は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、このため、苗移植機１００には、各部を制御するコントローラ２５０が備えられている。このコントローラ２５０は、ＣＰＵ等を有する処理部や、ＲＡＭ等の記憶部、さらに入出力部が設けられており、これらは互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能になっている。記憶部には、苗移植機１００を制御するコンピュータプログラムが格納されている。このコントローラ２５０は、モータ等のアクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続されている。
【００７６】
例えば、コントローラ２５０には、アクチュエータ類として、苗植付部１５０を昇降させる油圧昇降シリンダ１４４や、線引きマーカ１６８を作動させるマーカモータ１６９、施肥装置１７０の施肥量を調節する施肥量調節モータ１８６、供給する肥料を切り替える肥料切替モータ１８９、薬剤供給装置２０１での薬剤の供給量を調節するソレノイド２０３等が接続されている。また、コントローラ２５０に接続されるセンサ類としては、肥料濃度センサ２３０等が接続されている。
【００７７】
また、コントローラ２５０には、ＧＰＳ制御装置２２０も接続されており、受信アンテナ２２１で受信した位置情報は、コントローラ２５０で取得することが可能になっている。また、この受信アンテナ２２１の向きは、コントローラ２５０によって伸縮シリンダ２２７を制御して伸縮シリンダ２２７を伸縮させることにより、向きを調整することができる。
【００７８】
また、苗移植機１００は、ハンドル１３２を操作して、走行車体１０１を直進方向に維持することが可能な自動操舵装置２１０を備えており、自動操舵装置２１０も、コントローラ２５０に接続されている。この自動操舵装置２１０は、任意の回転力をハンドル１３２に付与することにより、ハンドル１３２を回転させる操舵モータ２１１と、ハンドル１３２の回転角度を検知するハンドルポテンショメータ２１２と、を有している。これらの操舵モータ２１１やハンドルポテンショメータ２１２は、ハンドル１３２の回転軸に対して回転力を付与したり、ハンドル１３２の回転軸の回転角度を検知したりすることにより、ハンドル１３２を操作したり、回転角度を検知したりすることが可能になっている。
【００７９】
また、苗移植機１００は、タブレット端末装置３００との間で無線通信を行う苗移植機通信部２５１を有している。苗移植機通信部２５１は、電波を用いた無線通信により、タブレット端末装置３００との間で信号の送受信を行うことが可能になっており、これによりコントローラ２５０は、苗移植機通信部２５１を介して、タブレット端末装置３００との間で信号の送受信を行うことが可能になっている。即ち、苗移植機通信部２５１は、電波を用いた無線通信により、タブレット端末装置３００が有する端末通信部３０４との間で信号の送受信を行うことにより情報の送受信が可能になっている。詳しくは、苗移植機通信部２５１は、トラクタ１０のコントローラ８０が有するトラクタ通信部８１と同様に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の近距離無線接続により、タブレット端末装置３００が有する端末通信部３０４との間で、情報の送受信を行うことが可能になっている。
【００８０】
図１０は、実施形態に係る農作業支援システムにおいて圃場の水量を監視する機能についての機能ブロック図である。実施形態に係る農作業支援システム１は、作業情報を記憶したり配信したりするサーバー３１０を有している。このサーバー３１０は、各種の情報を記憶する記憶部３１１と、無線通信が可能なサーバー通信部３１２とを備えている。このうち、サーバー通信部３１２は、電波を用いた無線通信により、タブレット端末装置３００の端末通信部３０４との間で信号の送受信を行うことが可能になっており、これにより、サーバー３１０は、複数のタブレット端末装置３００との間で情報を通信することができる。
【００８１】
さらに、このサーバー３１０は、圃場の水量を調節する水量調節制御装置３６５との間で無線通信を行うことが可能になっている。この水量調節制御装置３６５は圃場に設置されており、水門の開度を調節することによって圃場の水量を調節するための制御装置になっている。
【００８２】
図１１は、水量調節制御装置によって水量の調節が可能な圃場の平面図である。水量調節制御装置３６５によって水量が調節可能な圃場３５０は、圃場３５０に供給される水が流出する水路３６０が隣接しており、圃場３５０には、異なる位置に複数の水路３６０が隣接している。例えば、略矩形状の形状で形成されている圃場３５０では、水路３６０は、圃場３５０の４つの辺のうち、互い対向する２つの辺に隣接している。
【００８３】
これらの水路３６０のうち、一方の水路３６０と圃場３５０との間には、水路３６０の水を圃場３５０に流入させることによって、圃場３５０に用水を取り込む取水部である取水門３５１が配設されている。また、他方の水路３６０と圃場３５０との間には、圃場３５０の水を水路３６０に排水させることによって、圃場３５０の用水を排出する排水部である排水門３５６が配設されている。即ち、圃場３５０に隣接する２つの水路３６０のうち、一方の水路３６０は、圃場３５０に水を供給するための水路３６０になっており、他方の水路３６０は、圃場３５０内の水を排水するための水路３６０になっている。
【００８４】
また、取水門３５１と排水門３５６とは、取水門３５１や排水門３５６が設けられる２つの辺とは異なる２辺のうち、それぞれ異なる辺寄りの位置に配設されている。つまり、取水門３５１と排水門３５６とは、圃場３５０の形状である矩形の４つの角のうち、対角となる２つの角の近傍に配設されている。
【００８５】
図１２は、水量調節制御装置によって水量の調節が可能な圃場の平面図であり、圃場の一側にのみに水門が配設される場合の説明図である。水門は、或いは、図１２で示すとおり、圃場３５０の一側にのみ水路３６０が形成されている場所においては、取水門３５１と排水門３５６は圃場３５０の同じ側に配設される。このときは取水門３５１を水路３６０の上流側に配設し、排水門３５６を水路３６０の下流側に配設すると、水の流れに逆らわないので、水の取り込みや排出が円滑に行われる。
【００８６】
次に、これらの取水門３５１と排水門３５６とについて説明する。取水門３５１と排水門３５６とは、それぞれ同じような構成であるため、代表して取水門３５１を用いて説明する。図１３は、図１１、１２のＢ−Ｂ断面図である。図１４は、図１３のＣ−Ｃ矢視図である。取水門３５１は、圃場３５０と水路３６０との間の位置で、上下に移動可能になっており、圃場３５０と水路３６０とは、取水門３５１の下方側の位置で連通する。このため、取水門３５１が上方に向かうに従って、圃場３５０と水路３６０との間の開度が大きくなり、下方に向かうに従って、圃場３５０と水路３６０との間の開度が小さくなり、最も下方に位置した際には、取水門３５１は、圃場３５０と水路３６０との間を閉じる。取水門３５１は、このように上下方向に移動することにより、圃場３５０と水路３６０との間の開度を調節することができ、これにより、水路３６０から圃場３５０に取り込まれる水の流量を調節することができる。
【００８７】
このように、上下方向に移動する取水門３５１は、第１開閉装置である第１モータ３５２によって、開閉可能になっており、第１モータ３５２で発生する動力によって上下方向に移動することにより、任意の位置で停止することができる。第１モータ３５２は、これにより取水門３５１の開度を調節可能になっている。
【００８８】
また、取水門３５１の近傍には、圃場３５０の水量を検出する第１水量センサ３５３が配設されている。この第１水量センサ３５３は、圃場３５０の水面上に浮くように構成されており、第１水量センサ３５３の上下方向における位置を検出することにより、圃場３５０の水面の高さを検出し、これにより取水門３５１の近傍における圃場３５０の水量を検出することが可能になっている。
【００８９】
排水門３５６も、取水門３５１と同様の構成になっており、第２開閉装置である第２モータ３５７によって開閉されることにより、圃場３５０から水路３６０に排水される水の量を調節することが可能になっている。また、排水門３５６の近傍には、圃場３５０の水量を検出する第２水量センサ３５８が配設されており、第２水量センサ３５８は、圃場３５０の水面の高さを検出することにより、排水門３５６の近傍における圃場３５０の水量を検出することが可能になっている。
【００９０】
これらの第１モータ３５２と第１水量センサ３５３、及び第２モータ３５７と第２水量センサ３５８は、水量調節制御装置３６５に接続され、水量調節制御装置３６５によって制御可能になっている。即ち、水量調節制御装置３６５は、第１水量センサ３５３と第２水量センサ３５８との検出値を取得することによって、圃場３５０の水量を取得し、取得した水量に応じて第１モータ３５２と第２モータ３５７を制御することにより、水路３６０から圃場３５０に水を取り込んだり、圃場３５０内の水を水路３６０に排水したりする。
【００９１】
具体的には、水量調節制御装置３６５は、第１水量センサ３５３での検出値と第２水量センサ３５８での検出値との平均値から、圃場３５０の水量を算出する。圃場３５０の水量を算出したら、算出した水量の過不足に合わせて、第１モータ３５２及び第２モータ３５７を作動させることによって取水門３５１や排水門３５６を開閉させ、圃場３５０の水量を調節する。これにより、水量調節制御装置３６５は、圃場３５０の水量を、所望の水量にする。
【００９２】
このようにして圃場３５０の水量を調節する水量調節制御装置３６５は、電波を用いた無線通信により、サーバー３１０のサーバー通信部３１２との間で信号の送受信を行うことが可能な水量調節通信部３６６を備えている。これにより、水量調節制御装置３６５は、サーバー３１０との間で情報を通信することができる。
【００９３】
本実施形態に係る農作業支援システム１は、以上のような構成からなり、以下、その作用について説明する。農作業支援システム１で用いるトラクタ１０の運転時は、作業者はハンドル２０を操作したり、コントロールレバー２２等の各種レバーの操作を行ったり、ペダルの操作を行ったりすることにより、トラクタ１０の走行や耕耘装置４０の運転操作を行う。これらの運転時に用いる動力は、エンジン１７が発生する回転動力が、ミッションケース１１８内の変速装置を介して前輪１４や後輪１５に伝達されたり、ＰＴＯ軸３６を介して耕耘装置４０または代掻き装置７０に伝達されたりすることにより、各部が作動する。
【００９４】
例えば、トラクタ１０を用いて圃場３５０で耕耘作業を行う場合には、走行車体１１に耕耘装置４０を連結した状態で、エンジン１７で発生した動力を、ＰＴＯ軸３６を介して耕耘装置４０に伝達する。エンジン１７からの動力が伝達された耕耘装置４０は、この動力によってロータリ軸４３が回転し、耕耘ロータ４４が回転する。これにより、耕耘ロータ４４の耕耘爪が、接地圃場面を耕耘する。トラクタ１０での耕耘作業は、このように耕耘ロータ４４を回転させながら圃場３５０内を走行することにより、走行した箇所を順次耕耘する。その際に、耕耘装置４０は、コントロールレバー２２を操作して作業機昇降用油圧シリンダ３２を作動させることにより昇降させることが可能になっており、圃場３５０を耕耘する際の耕耘深さを調節することが可能になっている。
【００９５】
走行車体１１に代掻き装置７０を連結して代掻き作業を行う場合も同様に、エンジン１７で発生した動力を、ＰＴＯ軸３６を介して代掻き装置７０に伝達することにより、代掻き装置７０を作動させ、代掻き作業を行うことが可能になっている。また、代掻き装置７０によって圃場３５０で代掻き作業を行う際には、代掻き装置７０に設けられたｐＨセンサ７１で土壌酸性度を検出しながら作業を行う。ｐＨセンサ７１で検出した土壌酸性度は、コントローラ８０を介してタブレット端末装置３００に伝達され、タブレット端末装置３００の記憶部３０３で記憶する。
【００９６】
また、トラクタ１０は、圃場３５０で耕耘作業や代掻き作業等を行う際に、ＧＰＳ制御装置５０でトラクタ１０の位置情報を取得しつつ、自動操舵装置６０で操舵を行うことにより、直進しながら耕耘作業を行うことが可能になっている。詳しくは、トラクタ１０は、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号をＧＰＳ制御装置５０の受信アンテナ５１で受信することにより、地球上におけるトラクタ１０の位置情報を、所定の時間間隔ごとに取得する。
【００９７】
タブレット端末装置３００には、圃場３５０内で効率良く作業を行うための走路である直進走路の情報が記憶されており、コントローラ８０は、タブレット端末装置３００に記憶されている直進走路の情報と、受信アンテナ５１で取得した位置情報とを比較し、自動操舵装置６０を制御する。
【００９８】
自動操舵装置６０の制御は、受信アンテナ５１で取得した位置情報が、タブレット端末装置３００に記憶されている直進走路の情報に沿うように、ハンドルポテンショメータ６２で操舵角を検知し、走行車体１１の進行方向の変化を検知しながら、操舵モータ６１を作動させて操舵を行う。これにより、走行車体１１を、タブレット端末装置３００に記憶されている直進走路に沿うようにアシストしながら走行させる。
【００９９】
これらのようにトラクタ１０を走行させたり作業を行ったりする際には、タブレット端末装置３００によって作業情報をタブレット端末装置３００で記憶する。このタブレット端末装置３００では、作業する圃場３５０の地図データを記憶すると共に、タッチパネル３０１で表示することが可能になっており、また、以前の作業情報、または手入力データに基づいて、場所ごとの情報を地図上に区別して表示することが可能になっている。これにより、タブレット端末装置３００では、記憶した作業情報に基づいて、これから行う作業についての作業計画を行うことが可能になっている。作業計画では、作業を行う圃場３５０や作業日程、作業の内容を決める。
【０１００】
詳しくは、タブレット端末装置３００は、作業情報については、トラクタ１０に載置された状態でトラクタ１０と通信を行うことにより、作業を行うトラクタ１０の作業情報を記憶することが可能になっている。この作業情報は、例えば、作業日や走行距離、作業時間、燃料消費量や、作業装置である耕耘装置４０での耕耘作業、代掻き装置７０での代掻き作業に関する情報等が記憶される。これらの作業情報は、コントローラ８０によって制御するエンジン１７やミッションケース１１８内の変速装置の制御状態を、作業情報としてトラクタ通信部８１によって端末通信部３０４に送信することにより、タブレット端末装置３００で取得する。このようにトラクタ１０の作業情報を取得したタブレット端末装置３００は、作業情報を、記憶部３０３で記憶する。
【０１０１】
このように、作業情報をタブレット端末装置３００で記憶する際には、作業を行った際における位置情報も記憶する。この位置情報は、ＧＰＳ制御装置５０によって取得する。詳しくは、ＧＰＳ制御装置５０は、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号を受信アンテナ５１で受信することにより、地球上におけるトラクタ１０の位置情報を、所定の時間間隔ごとに取得する。コントローラ８０は、作業情報をタブレット端末装置３００に送信する際には、このように受信アンテナ５１によって取得した位置情報を作業情報と関連付けて送信する。これにより、タブレット端末装置３００は、トラクタ１０の作業情報を記憶部３０３で記憶する際には、作業位置毎の作業情報を記憶する。
【０１０２】
また、本実施形態に係る農作業支援システム１で用いる苗移植機１００の運転時は、苗移植機１００が有するエンジン１１０で発生する動力によって、走行車体１０１の走行と、苗載置台１５１に載置された苗の植え付け作業を行う。この植え付け作業は、回転軸が左右方向になる向きで苗植付装置１６０全体が回転しながら、植込杆１６１も回転することにより、苗載置台１５１に載置された苗を順次植込杆１６１で取り、取った苗を徐々に圃場３５０に植え付ける。その際に、苗載置台１５１を、苗載置台１５１に載置する１条分の機体左右方向の幅の範囲内で機体左右方向に往復移動させることにより、各苗植付装置１６０は、苗載置台１５１においてそれぞれの苗植付装置１６０に対応する部分から苗を取り出し、圃場３５０に植え付ける。即ち、各苗植付装置１６０は、苗載置台１５１の所定の条に対応する部分から苗を取り出して、所定の条に苗を植え付ける。植え付け作業時は、これらのように苗載置台１５１や苗植付装置１６０を作動させながら圃場３５０内を走行車体１０１で走行することにより、複数の列状に苗を植え付ける。
【０１０３】
走行車体１０１の走行時には、エンジン１１０で発生した動力はベルト式動力伝達機構１１７に伝達され、ベルト式動力伝達機構１１７から油圧式無段変速機１１６に伝達されて、油圧式無段変速機１１６で所望の回転速度や回転方向、トルクに変換されて出力される。油圧式無段変速機１１６から出力された動力は、ミッションケース１１８に伝達され、路上走行時の走行速度に適した回転速度、または苗の植え付け時の走行速度に適した回転速度にミッションケース１１８内で変速されて、前輪１０４側や後輪１０５側に出力される。また、ミッションケース１１８から出力される動力の一部は、苗植付部１５０側にも伝達され、苗植付部１５０での植え付け作業にも用いられる。
【０１０４】
これらのように、苗移植機１００の運転を行う際には、変速レバー１３５や副変速レバー１３８等を操作することにより、走行車体１０１の速度を調節しながら、走行したり作業を行ったりする。例えば、変速レバー１３５を操作した際には、操作量に応じて油圧式無段変速機１１６の変速比が切り替えられ、油圧式無段変速機１１６からの出力が変更される。また、副変速レバー１３８は、「作業速」や「路上速」に切り替え操作を行うことが可能になっており、ミッションケース１１８内の副変速機構の変速段は、副変速レバー１３８の操作位置によって切り替えられる。
【０１０５】
苗移植機１００を用いて圃場３５０で作業を行う際には、苗移植機１００の重量によって車輪が土壌に入り込む。特に、苗移植機１００での作業時には、圃場３５０に水を張った状態での作業になるため、土壌は軟らかくなり、車輪は土壌に入り込み易くなる。これにより、前輪１０４に設けられる肥料濃度センサ２３０も下端側の部分が土壌に入り込む。土壌に入り込んだ肥料濃度センサ２３０は、土壌の通電抵抗を検出することにより、土壌の肥料濃度を検出し、検出結果は、コントローラ２５０に伝達される。コントローラ２５０は、この検出結果を取得することにより、土壌の肥料濃度を取得する。
【０１０６】
また、苗移植機１００は、圃場３５０で植え付け作業を行う際に、トラクタ１０での圃場３５０での作業時と同様に、ＧＰＳ制御装置２２０で苗移植機１００の位置情報を取得しつつ、自動操舵装置２１０で操舵を行うことにより、直進しながら植え付け作業を行うことが可能になっている。詳しくは、苗移植機１００は、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号をＧＰＳ制御装置２２０の受信アンテナ２２１で受信することにより、地球上における苗移植機１００の位置情報を、所定の時間間隔ごとに取得する。
【０１０７】
タブレット端末装置３００には、圃場３５０内で効率良く植え付け作業を行うための走路である直進走路の情報が記憶されており、コントローラ２５０は、タブレット端末装置３００に記憶されている直進走路の情報と、受信アンテナ２２１で取得した位置情報とを比較し、自動操舵装置２１０を制御する。
【０１０８】
自動操舵装置２１０の制御は、受信アンテナ２２１で取得した位置情報が、タブレット端末装置３００に記憶されている直進走路の情報に沿うように、ハンドルポテンショメータ２１２で操舵角を検知し、走行車体１０１の進行方向の変化を検知しながら、操舵モータ２１１を作動させて操舵を行う。これにより、走行車体１０１を、タブレット端末装置３００に記憶されている直進走路に沿うようにアシストしながら走行させる。
【０１０９】
これらのように苗移植機１００を走行させたり作業を行ったりする際には、トラクタ１０での圃場３５０での作業時と同様に、タブレット端末装置３００によって作業情報をタブレット端末装置３００で記憶する。このタブレット端末装置３００では、作業する圃場３５０の地図データを記憶すると共に、タッチパネル３０１で表示することが可能になっており、また、以前の作業情報、または手入力データに基づいて、場所ごとの情報を地図上に区別して表示することが可能になっている。これにより、タブレット端末装置３００では、記憶した作業情報に基づいて、これから行う作業についての作業計画を行うことが可能になっている。作業計画では、作業を行う圃場３５０や作業日程、作業の内容を決めたり、使用する苗や肥料等の作業資材の量を決めたりする。
【０１１０】
詳しくは、タブレット端末装置３００は、作業情報については、苗移植機１００に載置された状態で苗移植機１００と通信を行うことにより、作業を行う苗移植機１００の作業情報を記憶することが可能になっている。この作業情報は、例えば、作業日や走行距離、作業時間、燃料消費量、苗植付部１５０での植え付け作業や、施肥装置１７０での施肥作業や、薬剤供給装置２０１での薬剤の供給に関する情報等が記憶される。即ち、タブレット端末装置３００では、作業装置の運転状態に関する情報のみでなく、苗植付部１５０で植え付け作業を行う際における苗の植え付け間隔、植え付け深さ等の設定値や、施肥装置１７０で施肥作業を行う際における施肥量、圃場３５０に供給する肥料の種類或いは成分等の、作業装置の設定についての情報も記憶される。これらの作業情報は、コントローラ２５０によって制御する施肥量調節モータ１８６や、薬剤供給装置２０１が有するソレノイド２０３の制御状態を、作業情報として苗移植機通信部２５１によって端末通信部３０４に送信することにより、タブレット端末装置３００で取得する。このように苗移植機１００の作業情報を取得したタブレット端末装置３００は、作業情報を、記憶部３０３で記憶する。
【０１１１】
このように、作業情報をタブレット端末装置３００で記憶する際には、作業を行った際における位置情報も記憶する。この位置情報は、ＧＰＳ制御装置２２０によって取得する。詳しくは、ＧＰＳ制御装置２２０は、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号を受信アンテナ２２１で受信することにより、地球上における苗移植機１００の位置情報を、所定の時間間隔ごとに取得する。その際に、ＧＰＳ制御装置２２０は、コントローラ２５０からの制御信号によって伸縮シリンダ２２７を適宜伸縮させることにより、受信アンテナ２２１の向きを、人工衛星からの信号を受信し易い向きにする。コントローラ２５０は、作業情報をタブレット端末装置３００に送信する際には、このように受信アンテナ２２１によって取得した位置情報を作業情報と関連付けて送信する。これにより、タブレット端末装置３００は、作業情報を記憶部３０３で記憶する際には、作業位置毎の作業情報を記憶する。
【０１１２】
また、タブレット端末装置３００で記憶する情報としては、トラクタ１０や苗移植機１００の作業情報のみでなく、圃場３５０の情報である圃場情報も記憶する。圃場情報としては、例えば、苗移植機１００の肥料濃度センサ２３０で検出し、コントローラ２５０で取得した肥料濃度を記憶する。肥料濃度を記憶する際には、まず、コントローラ２５０で肥料濃度を取得する際に、肥料濃度センサ２３０での検出結果を取得すると共に、その検出結果を取得した位置情報を、ＧＰＳ制御装置２２０より取得する。コントローラ２５０は、肥料濃度センサ２３０で検出した肥料濃度と、ＧＰＳ制御装置２２０によって取得した位置情報を関連付けてタブレット端末装置３００に送信する。これにより、タブレット端末装置３００は、圃場３５０における位置ごとの肥料濃度を記憶部３０３で記憶する。このように、タブレット端末装置３００で圃場情報を記憶する際には、圃場３５０における位置ごとの情報を記憶する。換言すると、タブレット端末装置３００は、圃場３５０における位置ごとに、肥料濃度センサ２３０で検知した土壌の成分量を記憶する。
【０１１３】
同様に、トラクタ１０の走行車体１１に代掻き装置７０を連結して代掻き作業を行っている際に、ｐＨセンサ７１で検出した土壌酸性度も、圃場情報として、ＧＰＳ制御装置５０で検出した位置情報と共にタブレット端末装置３００で記憶する。
【０１１４】
また、トラクタ１０による圃場３５０での作業時には、走行車体１１のサスペンションは、圃場３５０の起伏や硬さによって伸縮する。トラクタ１０に設けられるストロークセンサ６５は、このサスペンションの伸縮量を検出することにより、圃場３５０の深さを検出する。つまり、圃場３５０は、耕しておらず硬い土である耕盤と、耕盤を覆い、耕されている土である表土とが積層されて構成されているが、サスペンションの伸縮量は、圃場３５０の起伏のみでなく、この表土の厚さによって変化する。
【０１１５】
具体的には、表土が厚い部分では、走行車体１１で走行した場合における表土への車輪の沈み込み量が大きくなるので、サスペンションの伸縮量は大きくなる。反対に、表土が薄い部分では車輪の沈み込み量が小さくなるので、サスペンションの伸縮量は小さくなる。ストロークセンサ６５は、このように表土の厚さによって伸縮量が異なるサスペンションの伸縮量を検出することにより、表土の厚さ、即ち圃場３５０の深さを検出する。タブレット端末装置３００は、トラクタ１０での作業時にストロークセンサ６５で検知した圃場３５０の深度を、ＧＰＳ制御装置５０で検出した位置情報と共に記憶部３０３で記憶することにより、圃場３５０の深度を、圃場情報として位置毎に記憶する。また、タブレット端末装置３００で圃場３５０を記憶する際には、当該圃場３５０の全体平均の深度を算出し、平均深度も合わせて記憶する。
【０１１６】
また、タブレット端末装置３００は、圃場３５０への苗の植付け時または播種時の施肥量や、収穫作業日及び収量を、圃場作業情報として記憶する。これらの圃場作業情報は、苗移植機１００やその他の作業装置で作業を行っている際における作業情報を、作業装置とタブレット端末装置３００との間で通信を行うことにより、タブレット端末装置３００で自動的に取得したり、作業者がタッチパネル３０１に対して入力操作したりすることによって記憶する。
【０１１７】
タブレット端末装置３００は、これらのように記憶した過去の作業情報に基づいて、これから行う作業についての作業計画を行う。この作業計画では、トラクタ１０や苗移植機１００の作業情報や圃場情報と、位置情報とを紐付けした作業マップを作成することにより行い、圃場で作業を行う際において、栽培作物を適切に栽培するのに必要な肥料の量等の各調整値を、過去の情報に基づいて計画するものになっている。このようにタブレット端末装置３００で作業計画を行う際には、タブレット端末装置３００への入力操作により、作業者が望む情報についての作業計画を行う。例えば、作物や肥料及び薬剤の種類についての情報、作物の収穫量についての情報、作業装置の設定についての情報のうちいずれかをタブレット端末装置３００が有するタッチパネル３０１への入力操作によって選択する。
【０１１８】
情報の選択を行ったら、タブレット端末装置３００は、作業者が選択した情報と、記憶部３０３で記憶している情報とに基づいて作業計画を作成する。この作業計画では、その時点での作物の最適な栽培開始時期、追肥や水量管理等の栽培途中作業の時期、作物の収穫開始時期、作物の栽培に使用する肥料や薬剤の種類及び量のうちの、少なくともいずれかを含む作業計画を作成する。作業者は、このように作成された作業計画に基づいて作業を行うことにより、作物の種類や肥料の種類等に関わらず、適切な作業を行うことが可能になる。
【０１１９】
作業計画を行ったタブレット端末装置３００は、作業計画に沿って作業を行う際に、作業者が選択した情報に基づき、適切な施肥量等の所望の情報をタッチパネル３０１で表示して作業者に作業を促したり、タブレット端末装置３００と作業車両との間での通信を介して作業装置を自動制御したりすることにより、作業計画に沿った作業を行わせることが可能になっている。
【０１２０】
これらのようにしてタブレット端末装置３００で作業計画を行う際には、例えば、苗移植機１００での作業時に、肥料濃度センサ２３０で検出して取得した圃場３５０の肥料濃度に関する圃場情報を用いて、作業マップを作成し、当該圃場３５０で刈り取りまで行って、その後にトラクタ１０で作業をする際における基準として用いる。即ち、トラクタ１０で作業を行う際に、タブレット端末装置３００に記憶された肥料濃度に合わせて、耕耘装置４０の作業位置や動作を変更する。
【０１２１】
例えば、圃場３５０において、肥料濃度が所定値よりも高い箇所では、耕耘装置４０の作業高さを上げることによって、表層部のみの対地作業を行わせ、圃場３５０の表層部のみを耕耘させる。反対に、圃場３５０において、肥料濃度が所定値よりも低い箇所では、耕耘装置４０の作業高さを下げることによって、表層部から深層部に亘って対地作業を行わせ、圃場３５０の表層部のみでなく深層部も含んで耕耘させる。これらのように、耕耘装置４０の作業位置や動作の変更は、タブレット端末装置３００からトラクタ１０のコントローラ８０に向けて制御信号を送信し、コントローラ８０を介して作業機昇降用油圧シリンダ３２の制御を行うことにより、圃場３５０の肥料濃度に応じて自動的に調整する。
【０１２２】
なお、肥料濃度に応じて動作を変更する際には、これ以外の手法で行ってもよい。例えば、肥料濃度が所定値よりも高い箇所では、耕耘装置４０の回転数を下げるか、走行車体１１の走行速度を早くすることによって、耕耘作業時に、表層部の土が深層部の土に混ざらないようにしてもよい。反対に、肥料濃度が所定値よりも低い箇所では、耕耘装置４０の回転数を上げるか、走行車体１１の走行速度を遅くして、表層部の土と深層部の土とがよく混ざるようにしてもよい。さらに、耕耘装置４０の作業位置や動作の変更は、コントローラ８０を介した自動調節以外の手法で行ってもよい。例えば、タブレット端末装置３００は、耕耘装置４０の高さや回転数、走行車体１１の走行速度の値を、記憶部３０３に記憶されている肥料濃度に基づいて圃場３５０の位置ごとに算出し、タッチパネル３０１で表示することにより、作業者が表示に基づいてトラクタ１０を適宜操作することにより、動作の変更を行ってもよい。
【０１２３】
また、タブレット端末装置３００を用いた作業計画では、タブレット端末装置３００は、当該タブレット端末装置３００で記憶した、施肥量や収穫作業日等の圃場作業情報と、肥料濃度センサ２３０で検知した肥料濃度、及びｐＨセンサ７１で検知した土壌酸性度である土壌の成分量とを比較することにより、最適な肥料濃度及び土壌酸性度を算出する。つまり、タブレット端末装置３００は、土壌の酸性度を、苗の植付け作業時に記録しておいたものと、コンバイン（図示省略）で収穫した日と、それで得られた収穫量とに基づいて、収穫量が、その圃場３５０における理論値であるか否かを判定する。この判定により、収穫量が理論値に達している場合には、土壌の成分量は良好であると判定し、収穫量が理論値に達していない場合には、土壌の成分量は良好ではないと判定をする。これらのように、検出した土壌の酸性度と、その酸性度に対する判定を行ったら、判定についてのデータも記憶し、圃場３５０での次回の作業や、土壌改良の作業をするときに、圃場３５０に対してどのような作業をすれば良いかを計算する。これにより、収穫量を理論値にするための最適な肥料濃度及び土壌酸性度を算出する。
【０１２４】
タブレット端末装置３００は、これらのように算出した肥料濃度と土壌酸性度とに基づいて、施肥量調節モータ１８６の操作量と施肥セレクタ１８８の操作量とを、タッチパネル３０１で表示する。作業者は、タッチパネル３０１で表示されたこれらの操作量を視認して施肥量調節モータ１８６や施肥セレクタ１８８を操作することにより、施肥装置１７０で施肥を行う際における施肥量や、圃場３５０に供給する肥料の種類、即ち肥料の成分を切り替える。施肥装置１７０は、これらのように施肥量や肥料の成分を調節することにより、タブレット端末装置３００で記憶された土壌の成分量に基づいて、土壌の成分量を、栽培作物の適正成分量にすることのできる成分の肥料を供給することができる。
【０１２５】
なお、このように施肥量や、圃場３５０に供給する肥料を切り替える際には、タブレット端末装置３００の操作により、施肥量調節モータ１８６と施肥セレクタ１８８を自動制御してもよい。つまり、タブレット端末装置３００とコントローラ２５０とで通信を行うことにより、施肥量調節モータ１８６や施肥セレクタ１８８を、所望の操作量になるようにコントローラ２５０を介して作動させてもよい。
【０１２６】
また、タブレット端末装置３００を用いた作業計画によって施肥の調整を行う際には、施肥を行う圃場３５０で栽培する栽培作物も考慮して肥料の供給量や種類を求め、栽培作物に応じた施肥を行うことができるようにする。具体的には、タブレット端末装置３００は、苗移植機１００やトラクタ１０での作業時に、圃場作業情報として施肥装置１７０での施肥量と、肥料濃度センサ２３０やｐＨセンサ７１で検知した土壌の成分量と、圃場３５０での栽培作物と、を記憶する。栽培作物は、圃場３５０での作業時に作業者がタッチパネル３０１に対して入力操作をすることにより、タブレット端末装置３００に入力し、記憶部３０３で記憶させる。
【０１２７】
タブレット端末装置３００は、これらのように当該タブレット端末装置３００に記憶された施肥量や、土壌の成分量、及び栽培作物から、栽培作物を適切に栽培させるために肥料の追加が必要な時期や、追加量及び肥料の種類を算出し、タッチパネル３０１で表示する。作業者は、タッチパネル３０１で表示されたこれらの情報を視認し、表示された情報に基づいて施肥装置１７０によって施肥作業を行うことにより、任意の栽培作物を栽培するのに適した施肥を行う。
【０１２８】
また、タブレット端末装置３００を用いた作業計画では、作業情報や圃場情報、圃場作業情報がタブレット端末装置３００に記憶されている圃場３５０において次工程で作業を行う作業車両は、タブレット端末装置３００で記憶された位置毎の圃場３５０の深度に基づいて、作業装置等の動作を調節するようにする。つまり、深度を検出したトラクタ１０の次工程で作業を行う作業車両が、苗移植機１００である場合には、タブレット端末装置３００で記憶された位置毎の圃場３５０の深度に基づき、苗植付部１５０の昇降操作、肥料供給量の増減、苗の移植作業高さまたは種子の播種作業高さの上下調節、苗植付部１５０の自動昇降機構の作業条件の設定、圃場３５０の深度による苗移植機１００での作業困難箇所のうち、少なくともいずれか１つを、タブレット端末装置３００のタッチパネル３０１で通知する。
【０１２９】
つまり、苗植付部昇降機構１４０によって苗植付部１５０を昇降させる際における昇降量や、施肥装置１７０で施肥を行う際における肥料の供給量、苗植付部１５０による苗の移植作業高さの調節量、種子の播種作業高さの調節量、苗植付部１５０を自動昇降機構で昇降させる場合における昇降に関する条件の設定、表土が厚すぎることに起因して車輪が沈み込み易くなっている位置のうち、少なくともいずれか１つをタッチパネル３０１で表示することにより、作業者に通知する。この場合における、自動昇降機構での昇降に関する条件の設定は、フロート１４７の上下動に対して苗植付部昇降機構１４０を作動させる際における油圧感度の設定になっている。タッチパネル３０１の表示を視認した作業者は、表示に基づいて苗植付部１５０の操作を行ったり、作業困難箇所を避けるように苗移植機１００の運転操作を行ったりすることにより、圃場３５０の深さに関わらず適切な植付作業を行うことが可能になる。
【０１３０】
なお、このように圃場３５０の深さに基づいて、苗植付部１５０を昇降させたり、苗植付部１５０の自動昇降機構の作業条件の設定の変更を行ったり、作業困難箇所を避けて作業を行ったりする際には、これらを自動制御によって行ってもよい。つまり、タブレット端末装置３００とコントローラ２５０とで通信を行うことにより、苗植付部昇降機構１４０を、所望の操作量になるようにコントローラ２５０を介して作動させたり、作業困難箇所を避けて苗移植機１００が走行する動作を自動操舵装置２１０が行うようにコントローラ２５０を介して自動操舵装置２１０の制御を行ったりしてもよい。
【０１３１】
また、タブレット端末装置３００を用いた作業計画では、耕耘装置４０等の作業装置での対地作業を行う際に、圃場３５０に張る水の影響を考慮した作業を行うことができるように計画を行う。つまり、取水門３５１や排水門３５６の付近は水の流れが大きいため、圃場３５０の土は水と共に流れ易くなっている。このため、耕耘装置４０の耕耘ロータリ４４で土壌を掻き混ぜ過ぎたり、代掻き装置７０での代掻きを強く行ったりすると、作業車両での走行が困難になる深さの部分を作り易くなる。従って、このような部分では、耕耘装置４０や代掻き装置７０での作業時における深さが、浅くなるように作業計画を行う。
【０１３２】
この作業計画を行う際には、タブレット端末装置３００は、圃場３５０の取水門３５１と排水門３５６の位置座標を記憶部３０３で記憶する。これらの取水門３５１と排水門３５６の位置座標は、タブレット端末装置３００が地図データより取得してもよく、タッチパネル３０１への入力操作によって作業者が入力してもよい。
【０１３３】
取水門３５１と排水門３５６の位置座標をタブレット端末装置３００で記憶している圃場３５０で作業を行うトラクタ１０の位置座標が、取水門３５１及び排水門３５６の位置座標であるときは、耕耘装置４０や代掻き装置７０での対地作業が、土壌の浅い範囲で行われるようにする。具体的には、耕耘装置４０や代掻き装置７０の作業高さを高くしたり、耕耘装置４０の回転数を下げたり、耕耘装置４０または代掻き装置７０での作業時における走行車体１１の走行速度を速くする。これらは、作業装置の操作量や、走行速度をタッチパネル３０１で表示することにより、表示された操作量や走行速度に応じて作業者が操作を行ってもよく、耕耘装置４０や代掻き装置７０の制御や、走行速度の調節を、コントローラ８０を介してタブレット端末装置３００によって行ってもよい。
【０１３４】
なお、トラクタ１０の位置座標は、厳密に取水門３５１や排水門３５６の位置座標でなくてもよい。これらの制御を行うか否かの判断をするための位置として、取水門３５１や排水門３５６からの位置を設定し、取水門３５１または排水門３５６からのトラクタ１０の位置が、予め設定される設定範囲内となる位置座標であるときは、これらの制御を行ってもよい。これらのように、取水門３５１や排水門３５６の近傍では、耕耘装置４０や代掻き装置７０の作業が強く行われないようにすることにより、水と共に土が流れ易くなっている取水門３５１や排水門３５６の近傍では、作業装置で土壌の深い所まで混ぜ込んでしまわないようにする。
【０１３５】
また、タブレット端末装置３００で作業計画を行う際には、圃場３５０の水量も考慮して計画する。圃場３５０の水量も考慮して作業計画を行うために、タブレット端末装置３００は、第１水量センサ３５３での検出値と、第２水量センサ３５８での検出値との平均値から、圃場３５０の水量を算出する。これらの第１水量センサ３５３や第２水量センサ３５８での検出値は、サーバー３１０を介してタブレット端末装置３００で取得する。
【０１３６】
詳しくは、第１水量センサ３５３や第２水量センサ３５８での検出結果は、水量調節制御装置３６５に伝達され、水量調節制御装置３６５で取得する。水量調節制御装置３６５は、水量調節通信部３６６と、サーバー３１０が有するサーバー通信部３１２との間で無線通信を行うことにより、第１水量センサ３５３や第２水量センサ３５８での検出値を取得し、記憶部３１１で記憶する。タブレット端末装置３００は、端末通信部３０４とサーバー通信部３１２との間で無線通信を行うことにより、サーバー３１０の記憶部３１１で記憶している第１水量センサ３５３や第２水量センサ３５８での検出値を取得し、記憶部３０３で記憶する。これにより、タブレット端末装置３００は第１水量センサ３５３や第２水量センサ３５８での検出値を取得する。
【０１３７】
また、取水門３５１と排水門３５６とは、排水門３５６での排水性を確保するために、排水門３５６は取水門３５１よりも低い位置に設置されているため、第１水量センサ３５３と第２水量センサ３５８とで検出する水量は、それぞれ異なっている。このため、圃場３５０の水量を検出する際には、第１水量センサ３５３での検出値と、第２水量センサ３５８での検出値との平均値を求めることにより、圃場３５０の平均の水量を算出する。このように算出した水量は、記憶部３０３で記憶する。
【０１３８】
タブレット端末装置３００は、このように記憶した水量から、圃場３５０に対して肥料の追加が必要な時期と、肥料の追加量、及び肥料の種類を算出して、タッチパネル３０１で表示する。詳しくは、タブレット端末装置３００は、代掻き作業を行うために圃場３５０に水を入れた時から、当該圃場３５０で稲が育って圃場３５０から水を抜くまでの水量の変化を継続的に取得し、圃場３５０に供給した肥料が水と共に流出し難く、また、消費されずに余ってしまう肥料が少なくなる施肥のタイミングと量を、肥料の種類ごとに算出する。同じ圃場３５０で次回同じ稲の栽培を行う際には、水量に基づいてタブレット端末装置３００で算出した施肥の時期や肥料の量、肥料の種類で施肥を行うことにより、圃場３５０に水を張っている期間において、適切な施肥を行うことが可能になる。
【０１３９】
以上の実施形態に係る農作業支援システム１では、タブレット端末装置３００は、肥料濃度センサ２３０で取得した圃場３５０の肥料濃度に合わせて、耕耘装置４０の作業位置や動作を変更するため、例えば圃場３５０における肥料濃度が高い場所では、表層部の土が深層部の土に混ざらない作業を行わせることによって、肥料成分の多い深層部の土を維持することができる。これにより、作物を植え付ける際に供給する肥料の量を減少させることができる。反対に、肥料濃度が低い場所では、表層部の土と深層部の土を混ぜ合わせる作業を行わせることにより、肥料成分の少ない表層部の土と肥料成分が比較的多い深層部の土を混ぜ合わせることができる。これにより、深度に関わらず肥料濃度が安定し、肥料を供給する際に過不足が生じ難くさせることができる。この結果、圃場３５０での作業を、圃場３５０の肥料濃度に関わらず適切な作業にすることができる。
【０１４０】
また、タブレット端末装置３００は、肥料濃度センサ２３０やｐＨセンサ７１で検知した土壌の成分量を記憶し、施肥装置１７０は、タブレット端末装置３００で記憶された土壌の成分量に基づいて、土壌の成分量を栽培作物の適正成分量にすることのできる成分の肥料を供給するため、土壌の成分量が、栽培作物の生育に適した成分量となるように、対応する成分の肥料を供給することができる。これにより、作物を生育に適さない土壌で栽培することを防止できるので、作物の成長を安定させることができると共に、品質を向上させることができる。この結果、圃場３５０の肥料濃度に関わらず、より確実に圃場３５０での作業を適切な作業にすることができる。
【０１４１】
また、タブレット端末装置３００は、トラクタ１０での作業時にストロークセンサ６５で検知した圃場３５０の深度を、ＧＰＳ制御装置５０で検出する位置毎に記憶し、次工程で作業を行う苗移植機１００等の作業車両は、タブレット端末装置３００で記憶された位置毎の圃場３５０の深度に基づき、作業車両の設定を変更する通知を出すことにより、作業者が適切なタイミングで作業条件の切替操作を行うことができる。これにより、作業能率や作業精度が向上すると共に、作業が困難な箇所を避けて作業を行うことができるので、作業が中断されることを防止することができる。また、記憶された圃場３５０の深度に基づき、作業車両の設定が自動制御されるようにした際には、作業者が操作しなくても適切なタイミングで作業条件の切替操作を行えるので、作業者の労力を軽減することができる。これらの結果、より確実に圃場３５０で適切な作業を行うことができる。
【０１４２】
また、代掻き装置７０が連結されるトラクタ１０の位置座標が、取水門３５１及び排水門３５６の位置座標であるときや、これらからの位置が設定範囲内となる位置座標であるときは、耕耘装置４０や代掻き装置７０の作業高さを高くする、或いは耕耘装置４０の回転数を下げる、または、これらの作業装置での作業時における走行車体１１の走行速度を速くすることにより、土壌の深い所まで混ぜ込まないようにすることができる。つまり、水の出入りで土が流され易い取水門３５１及び排水門３５６の周辺では、耕耘や代掻きを浅く行うことにより、土を流され難い硬さに留めることができる。これにより、取水門３５１や排水門３５６の周辺が他の箇所より大幅に深くなることに起因して、後工程の作業時に作業が困難な箇所になることを防止することができる。また、取水門３５１及び排水門３５６の周辺では、耕耘や代掻きを浅く行うことにより、肥料成分を含む土が大量に圃場３５０の外に流出することを防止できるので、栽培時に供給する肥料の使用量を減少させることができると共に、河川の汚染を防止することができる。
【０１４３】
また、タブレット端末装置３００は、施肥量や収穫作業日等の圃場作業情報と、肥料濃度センサ２３０やｐＨセンサ７１で検知した土壌の成分量とを比較することにより、最適な肥料濃度及び土壌酸性度を算出し、算出した肥料濃度と土壌酸性度とに基づいて、施肥量調節モータ１８６の操作量と施肥セレクタ１８８の操作量とをタッチパネル３０１で表示したり、これらを自動制御したりすることにより、施肥量、収穫日及び収量に基づいて、供給する肥料の量、及び成分を変更することができる。これにより、次回の栽培作物を、より良い条件で栽培することができるので、成長を安定させることができると共に、収量の増加を図ることができる。また、圃場３５０内における肥料濃度の低い位置や、酸性度が不適切である箇所に、対応する肥料を供給することができるので、圃場３５０全体の肥料の供給量を増やしたり、酸性度を変更する肥料を供給したりすることなく、土壌の成分量を適切なものにすることができる。これにより、肥料の使用量を削減することができる。
【０１４４】
また、タブレット端末装置３００に記憶された施肥量、土壌の成分量及び栽培作物から、肥料の追加が必要な時期、追加量及び肥料の種類を算出し、タッチパネル３０１で表示するため、作物が使用する肥料が不足する時期の発生を防止することができる。これにより、作物の生育が安定し、品質が向上すると共に、計画的な作業が可能になる。また、これらを算出することにより、余分な肥料を供給することを防止できるので、肥料過多による品質低下を防止することができると共に、余った肥料で雑草が育つことを防止することができる。これにより、除草作業に要する薬剤使用量の低減や、作業労力の軽減を図ることができる。
【０１４５】
また、タブレット端末装置３００は、第１水量センサ３５３と第２水量センサ３５８の検出値に基づいて算出した圃場３５０の水量から、圃場３５０に対して肥料の追加が必要な時期と、肥料の追加量、及び肥料の種類を算出してタッチパネル３０１で表示するため、次回の作業時に水の出入りで余分な肥料成分を排出したり、肥料成分の過度の流出を防止したりすることができる。これにより、圃場３５０に供給する肥料の量を減少することができると共に、河川の汚染を防止することができる。
【０１４６】
〔変形例〕
なお、実施形態に係る農作業支援システム１に用いられる苗移植機１００では、施肥装置１７０は、圃場３５０に対して、予め設定されている高さから肥料を供給するように構成されているが、苗移植機１００は、圃場３５０に対する肥料の供給高さを変更できるように構成されていてもよい。図１５は、実施形態に係る農作業支援システムに用いられる苗移植機の変形例であり、肥料ダクトの説明図であり、肥料ダクトの平面図である。図１６は、図１５に示す肥料ダクトの側面図である。施肥装置１７０が、ペースト状の肥料を供給するものである場合には、フロート１４７の近傍に、施肥装置１７０から供給される肥料を土中に案内する肥料案内部材である肥料ダクト３２０を設け、肥料ダクト３２０における肥料の供給口である吐出口３２１を、土の中に臨ませるようにして肥料を供給するようにしてもよい。また、このように肥料ダクト３２０を用いて肥料を供給する場合は、吐出口３２１の高さを変更することにより、圃場３５０に対する肥料の供給高さを変更できるようにしてもよい。
【０１４７】
吐出口３２１の高さを変更できるようにする際には、例えば、肥料ダクト３２０は略前後方向に延在させると共に、左右方向に延びる回動軸３２２に肥料ダクト３２０の前端を連結させ、回動軸３２２を中心として回動自在に肥料ダクト３２０を設ける。この場合、吐出口３２１の後端に位置させる。このように、肥料ダクト３２０の回動中心である回動軸３２２は、肥料ダクト３２０の回動用の動力源であり、肥料ダクト３２０での肥料の供給深さを変更する回動アクチュエータである肥料ダクト回動モータ３２５で発生する動力によって回動するようにする。
【０１４８】
詳しくは、肥料ダクト回動モータ３２５で発生する動力は、肥料ダクト回動モータ３２５の出力軸に設けられるピニオンギヤに、出力側のギヤとして設けられる扇状のギヤを噛み合わせることにより構成される肥料ダクト回動ギヤ３２６によって取り出すようにする。さらに、肥料ダクト回動ギヤ３２６における扇状のギヤと、回動軸３２２とを肥料ダクト回動ワイヤ３２７によって連結することにより、肥料ダクト回動モータ３２５で発生した動力を、肥料ダクト回動ギヤ３２６と肥料ダクト回動ワイヤ３２７とによって回動軸３２２に伝達することができるようにする。これにより、肥料ダクト回動モータ３２５で発生する動力によって回動軸３２２を回動させることができ、回動軸３２２を中心として肥料ダクト３２０を回動させることにより、吐出口３２１の上下位置が変更可能になる。
【０１４９】
また、回動軸３２２の近傍には、肥料ダクト３２０の回動角度を検知するポテンショメータ３２３を設け、肥料ダクト３２０の回動角度を検知できるようにする。このポテンショメータ３２３と、肥料ダクト回動モータ３２５は、共にコントローラ２５０に電気的に接続する。これにより、ポテンショメータ３２３での検出結果をコントローラ２５０で取得しながら、肥料ダクト回動モータ３２５を作動させることができ、肥料ダクト３２０の回動角度を、所望の回動角度にすることができる。
【０１５０】
このように回動することにより、肥料の供給高さを変更可能な肥料ダクト３２０によって肥料を供給する際には、肥料の供給高さも考慮した作業計画を行ってもよい。このように作業計画を行う際には、タブレット端末装置３００は、肥料ダクト３２０での肥料の供給深さを、ＧＰＳ制御装置２２０で検出する位置毎に記憶する。さらに、タブレット端末装置３００に記憶された作物の収量から、適切な肥料の供給深さ、肥料の追加が必要な時期、肥料の追加量、及び肥料の種類、除草剤や殺虫剤の散布が必要な時期、及び除草剤と殺虫剤の種類を算出する。例えば、前回の作物の収穫量から、より適切な土壌成分にするための肥料の供給深さを算出したり、肥料を追加する時期を算出したりする。また、これから栽培する作物における、病気になり易い時期に基づいて、肥料の供給や、除草剤、殺虫剤の散布が必要な時期等を算出する。
【０１５１】
これらを算出したタブレット端末装置３００は、算出した肥料供給深さに基づいて、肥料ダクト回動モータ３２５と、施肥装置１７０が有する施肥量調節モータ１８６と、薬剤散布装置１９０が有するソレノイド２０３の操作量とをタッチパネル３０１で表示する。例えば、肥料ダクト３２０の回動角度等をタッチパネル３０１で表示し、肥料ダクト３２０を回動させるための操作を行うことを、作業者に促す。
【０１５２】
このようにタッチパネル３０１に表示された操作量を作業者が視認し、表示された操作量で各部を操作することにより、作物の成長段階に適した位置に肥料を供給することができる。これにより、作物の生育を安定させることができると共に、肥料を追加する回数を削減することができ、肥料の消費量を削減することができる。また、肥料の追加時期、追加量及び種類を算出することにより、作物が使用する肥料が不足する時期の発生を防止することができるので、作物の生育を安定させることができ、品質を向上させることができると共に、計画的な作業を可能にすることができる。また、余分な肥料を供給することを防止することができるので、肥料過多による品質低下を防止できると共に、余った肥料で雑草が育つことを防止でき、除草作業に要する薬剤使用量の低減や、作業労力の軽減を図ることができる。
【０１５３】
また、薬剤の供給量を変更することにより、薬剤の過不足の発生を防止することができるので、薬剤不足により雑草が繁茂して栽培作物が生育不良を起こすことや、病害虫が発生して枯れることを防止でき、作物の生育や収穫量を安定させることができる。また、薬剤が過剰供給され、栽培作物まで枯れることや、水や土壌が汚染されることを防止することができる。
【０１５４】
なお、算出した肥料供給深さに基づいて、施肥や薬剤散布を調節する際には、タブレット端末装置３００の操作により、施肥量調節モータ１８６と、ソレノイド２０３とを、自動制御してもよい。つまり、タブレット端末装置３００とコントローラ２５０との間で無線通信を行うことにより、コントローラ２５０を介して、これらの自動制御を行ってもよい。
【０１５５】
また、実施形態に係る農作業支援システム１では、トラクタ１０に連結する代掻き装置７０に、成分量検知部材としてｐＨセンサ７１を設けているが、成分量検知部材としては、ｐＨセンサ７１以外を設けてもよい。代掻き装置７０には、例えば、実施形態において苗移植機１００の車輪に設けられている肥料濃度センサ２３０を、代掻き装置７０の後端に配設される接地ローラに設けてもよい。これにより、代掻き装置７０による代掻きの前後での肥料濃度の変化、即ち、肥沃度の変化を、より正確に検出することができる。
【０１５６】
また、実施形態に係る農作業支援システム１では、圃場３５０の深さ、即ち、表土の厚さを、トラクタ１０に設けられるストロークセンサ６５によって検出しているが、圃場３５０の深さは、ストロークセンサ６５以外によって検出してもよい。例えば、トラクタ１０に、超音波センサ（図示省略）を設け、この超音波センサによって圃場３５０の深さを検出してもよい。この場合、超音波センサは、下方に向けて超音波を発し、反射波を検出することにより、超音波センサからの距離を検出することができるように設ける。このように設けられる超音波センサから発せられた超音波は、比較的軟らかい表土は通過し易く、硬い耕盤で反射し易くなっている。このため、耕盤で反射した反射波を検出することにより、耕盤までの距離を検出することができ、圃場３５０の深さを検出することができる。圃場３５０の深さを検出する深度検知部材は、これらのように、耕盤までの距離を検出することができるものであれば、その手段は問わない。
【０１５７】
また、実施形態に係る農作業支援システム１では、第１水量センサ３５３と第２水量センサ３５８との検出値から算出した水量に基づいて追肥の時期等を算出しているが、追肥の時期等は、これ以外に基づいて算出してもよい。追肥の時期等は、例えば、圃場３５０における排水門３５６の近傍にｐＨセンサまたは肥料濃度センサを設け、ｐＨセンサで検出した土壌の酸性度、または肥料濃度センサで検出した肥料濃度に基づいて追肥の時期等を算出してもよい。つまり、圃場３５０において、他の部分よりも高さが低い排水門３５６には、肥料成分が溜まり易いため、この部分の土壌の成分を検出することにより、圃場３５０全体の肥料の過不足を推測することができる。このように、排水門３５６の近傍の土壌の成分を検出することにより、圃場３５０全体の肥料の過不足を推測することができるため、排水門３５６の近傍の土壌の成分に基づいて、追肥の時期等を算出してもよい。
【０１５８】
また、実施形態に係る農作業支援システム１では、圃場３５０の取水は、取水門３５１を開くことにより行っているが、圃場３５０の取水は、ポンプを用いて行ってもよい。この場合、排水門３５６側には、流量計を設けて水の排水量を測定し、ポンプでの取水量と、排水門３５６側の排水量との差を算出して、その差に応じて排水門３５６の開閉を調節してもよい。つまり、取水量に対する排水量が多い場合には、排水時に水のみでなく、土砂も多く排出されている可能性が高いため、この場合は、排水を一旦止めるなどして土砂の流出を防ぎ、土砂と共に流出する肥料の流出を防ぐようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１５９】
１  農作業支援システム
１０  トラクタ（作業車両）
１１、１０１  走行車体
３２  作業機昇降用油圧シリンダ
３６  ＰＴＯ軸
４０  耕耘装置（作業装置）
４４  耕耘ロータリ
５０、２２０  ＧＰＳ制御装置
５１、２２１  受信アンテナ
６０、２１０  自動操舵装置
６５  ストロークセンサ
７０  代掻き装置（作業装置）
７１  ｐＨセンサ（圃場情報取得手段、成分量検知部材）
８０、２５０  コントローラ
１００  苗移植機（作業車両）
１４０  苗植付部昇降機構
１４４  油圧昇降シリンダ
１４７  フロート
１５０  苗植付部（作業装置）
１６０  苗植付装置
１６５  予備苗載台
１７０  施肥装置（作業装置）
１８６  施肥量調節モータ（施肥量調節部材）
１８８  施肥セレクタ（切替装置）
１８９  肥料切替モータ
１９０  薬剤散布装置
２０３  ソレノイド（薬剤散布量調節機構）
２３０  肥料濃度センサ（圃場情報取得手段、成分量検知部材）
３００  タブレット端末装置（作業情報記憶装置）
３０１  タッチパネル（表示部）
３１０  サーバー
３２０  肥料ダクト（肥料案内部材）
３２３  ポテンショメータ（回動検知部材）
３２５  肥料ダクト回動モータ（回動アクチュエータ）
３５０  圃場
３５１  取水門（取水部）
３５２  第１モータ（第１開閉装置）
３５３  第１水量センサ
３５６  排水門（排水部）
３５７  第２モータ（第２開閉装置）
３５８  第２水量センサ
３６０  水路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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