(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、その車体に操舵自在に配設される複数の車軸と、それら複数の車軸をそれぞれ個別に操舵する複数の操舵手段と、それら複数の車軸をそれぞれ個別に回転させる駆動手段と、前記複数の操舵手段および前記複数の駆動手段をそれぞれ個別に制御する制御手段とを備えた搬送車両において、
地上に設けられた第１マークを検知可能な第１センサと、
その第１センサにより前記第１マークが検知されていることを条件に、前記制御手段により前記第１マークを旋回中心として前記搬送車両の旋回を開始させる旋回開始手段と、
その旋回開始手段により旋回を開始した前記搬送車両の旋回状況を監視する監視手段と、
その監視手段により監視される前記搬送車両の旋回状況に応じて、前記制御手段により前記搬送車両の旋回を制御する旋回制御手段とを備え、
前記監視手段は、
前記旋回中に前記第１センサによる前記第１マークの検知を継続して行う検知手段と、
その検知手段により前記第１マークの検知が行われる間、前記第１センサが前記第１マークを検知しているか否かを判断する判断手段とを備え、
前記旋回制御手段は、その判断手段により前記第１センサが前記第１マークを検知していると判断された場合に、前記制御手段による前記搬送車両の旋回を継続させるものであることを特徴とする搬送車両。
【請求項２】
前記旋回制御手段は、
前記判断手段により前記第１センサが前記第１マークを検知していないと判断された場合に、所定のエラー処理を実行するエラー処理手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載の搬送車両。
【請求項３】
前記判断手段は、前記第１センサが前記第１マークを所定時間に亘って検知できない場合に、前記第１センサが前記第１マークを検知していないと判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送車両。
【請求項４】
前記監視手段は、
前記第１センサが前記第１マークを検知した状態で、前記車体が旋回する場合の旋回経路上に点在して設けられた複数個の第２マークを検知可能な第２センサを備え、
前記検知手段は、前記旋回中に前記第２センサによる前記第２マークの検知を行うものであり、
前記判断手段は、前記検知手段により前記第２マークの検知が行われる場合に、前記第２センサにより前記第２マークが検知されたか否かを判断するものであり、
前記旋回制御手段は、
前記判断手段により前記第２センサが前記第２マークをｎ個（ｎは２以上の自然数）連続して検知していないと判断された場合に、所定のエラー処理を実行するエラー処理手段とを備え、
前記判断手段により前記第２センサが前記第２マークを検知したと判断された場合に、前記制御手段による前記搬送車両の旋回を継続させるものであることを特徴とする請求項１に記載の搬送車両。
【請求項５】
前記車体の旋回距離を計測する旋回距離計測手段を備え、
前記検知手段により前記第２センサによって前記第２マークが検知された後の前記旋回距離計測手段によって計測された前記車体の旋回距離が前記第２マークの最大配設距離のｎ倍を超えても前記第２センサが前記第２マークを検知できない場合に、前記判断手段は、前記第２センサが前記第２マークをｎ個連続して検知していないと判断するものであることを特徴とする請求項４に記載の搬送車両。
【請求項６】
前記エラー処理手段は、前記エラー処理として、前記搬送車両の旋回を停止させることを特徴とする請求項２か５のいずれかに記載の搬送車両。
【請求項７】
前記第１センサは、前記第１マークを検知可能な検知領域を有し、その検知領域内における基準位置と前記検知領域内で前記第１マークを検知した位置との変位を検知可能に構成され、
前記検知手段は、前記旋回中に前記第１センサによる前記変位の検知を継続して行うものであり、
前記判断手段は、前記検知手段により前記変位の検知が行われる間、前記変位が発生したか否かを判断するものであり、
前記旋回制御手段は、
前記判断手段により前記変位が発生したと判断された場合に、その発生した変位を減少させる方向に前記搬送車両を操舵する補正量を算出する補正量算出手段と、
その補正量算出手段により算出される補正量に基づいて、前記制御手段により前記搬送車両の旋回を継続させる継続手段とを備えていることを特徴とする請求項１に記載の搬送車両。
【請求項８】
前記監視手段は、
前記第１センサが前記第１マークを検知した状態で、前記車体が旋回する場合の旋回経路上に連続して設けられたガイドを検知可能なものであって、前記ガイドの検知領域内における基準位置とその検知領域内で前記ガイドを検知した位置との変位を検知可能に構成されたガイドセンサを備え、
前記検知手段は、前記旋回中に前記ガイドセンサによる前記変位の検知を継続して行うものであり、
前記判断手段は、前記検知手段により前記変位の検知が行われる間、前記変位が発生したか否かを判断するものであり、
前記旋回制御手段は、
前記判断手段により前記変位が発生したと判断された場合に、その発生した変位を減少させる方向に前記搬送車両を操舵する補正量を算出する補正量算出手段と、
その補正量算出手段により算出される補正量に基づいて、前記制御手段により前記搬送車両の旋回を継続させる継続手段とを備えていることを特徴とする請求項１に記載の搬送車両。
【請求項９】
前記複数の車軸の各々に取り付けられている各車輪の外径を検知する車輪外径検知手段と、
その車輪外径検知手段により検知される各車輪の外径と、前記各車輪が前記旋回中に走行する理論上の走行距離とに基づいて、前記各車輪を旋回終了位置に同時に到達させる各車輪の回転速度を算出する回転速度算出手段とを備え、
前記旋回開始手段は、前記回転速度算出手段により算出される前記各車輪の回転速度に基づいて、前記搬送車両の旋回を開始させることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の搬送車両。
【請求項１０】
前記第１センサは、前記車体の範囲内に設定された前記旋回中心、かつ、前記第１マークに対向可能な位置に配置されていることを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の搬送車両。
【請求項１１】
走行経路上における特定位置を前記搬送車両に識別させる位置決め用のマークを検知可能な第３センサを備え、
前記第１センサは、前記第３センサを兼ねるセンサであることを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載の搬送車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車両に関し、特に、旋回時における旋回中心のずれに起因する脱輪などの発生を回避できる搬送車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車体の前後部に、それぞれ方向変換可能に設けられた駆動輪のうち、一方の駆動輪を中心として、または、前後部の駆動輪の中間位置を中心として車体を旋回させることができる走行車が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２０５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬送車両は、走行による駆動輪の摩耗などが原因で走行精度が低下することがある。走行精度が低下した状態で搬送車両の旋回を行った場合、その旋回の中心が、予め想定される旋回中心からずれて、それにより、脱輪や地上設備との接触などが発生する可能性がある。しかしながら、特許文献１に開示される技術では、旋回中心のずれに起因する脱輪などの問題については何ら考慮されていない。
【０００５】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、旋回時における旋回中心のずれに起因する脱輪などの発生を回避できる搬送車両を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために本発明の搬送車両は、車体と、その車体に操舵自在に配設される複数の車軸と、それら複数の車軸をそれぞれ個別に操舵する複数の操舵手段と、それら複数の車軸をそれぞれ個別に回転させる駆動手段と、前記複数の操舵手段および前記複数の駆動手段をそれぞれ個別に制御する制御手段とを備え、地上に設けられた第１マークを検知可能な第１センサと、その第１センサにより前記第１マークが検知されていることを条件に、前記制御手段により前記第１マークを旋回中心として前記搬送車両の旋回を開始させる旋回開始手段と、その旋回開始手段により旋回を開始した前記搬送車両の旋回状況を監視する監視手段と、その監視手段により監視される前記搬送車両の旋回状況に応じて、前記制御手段により前記搬送車両の旋回を制御する旋回制御手段とを備えていることを特徴とする搬送車両。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の搬送車両によれば、旋回中心となる、地上に設けられた第１マークを、第１センサが検知していることを条件に、旋回開始手段が制御手段により搬送車両の旋回を開始する。搬送車両が旋回中心周りに旋回を開始すると、搬送車両の旋回状況が監視手段によって監視され、その監視される搬送車両の旋回状況に応じて、搬送車両の旋回が旋回制御手段により制御される。具体的に、搬送車両が旋回中心周りに旋回する旋回中は、検知手段により第１センサによる第１マークの検知が継続して行われ、第１センサが第１マークを検知しているか否かが判断手段によって判断される。当該判断手段により、第１センサが第１マークを検知していると判断された場合には制御手段による搬送車両の旋回が継続される。よって、旋回時における旋回中心のずれに起因する脱輪などの発生を回避できるという効果がある。また、搬送車両に設けられた第１センサは、地上に設けられた第１マークを継続して検知するので、旋回中心からずれているか否かの判断において、旋回を行う場の傾きなどの場の状態の影響を受け難いという効果がある。
【０００８】
請求項２記載の搬送車両によれば、請求項１が奏する効果に加え、次の効果を奏する。判断手段により、第１センサが第１マークを検知していないと判断された場合には、エラー処理手段によって、所定のエラー処理が実行される。よって、搬送車両が旋回している間に、第１センサが第１マークを検知しなくなった場合には、エラー処理が実行されるので、旋回中における旋回中心からのずれに起因する脱輪などの発生を回避できるという効果がある。
【０００９】
請求項３記載の搬送車両によれば、請求項１又は２が奏する効果に加え、次の効果を奏する。第１センサが第１マークを所定時間に亘って検知できない場合に、判断手段により、第１センサが第１マークを検知してないと判断される。よって、横風や、旋回を行う場の傾きなどによって一時的に第１センサが第１マークを検知できない状況が生じたとしても、そのような状況は無視されるので、旋回状態に異常がないにもかかわらずエラー処理が実行される事態を抑制できるという効果がある。
【００１０】
請求項４記載の搬送車両によれば、請求項１が奏する効果に加え、次の効果を奏する。第２マークは、第１センサが第１マークを検知した状態で、車体が旋回する場合の旋回経路上に複数個点在して設けられる。旋回制御手段は、判断手段により、第２センサが第２マークを検知したと判断された場合には制御手段による搬送車両の旋回を継続させる一方、第２センサが第２マークをｎ個（ｎは２以上の自然数）連続して検知していないと判断された場合には、エラー処理手段によって所定のエラー処理を実行する。よって、旋回中に第２センサにより第２マークがｎ個連続して検知されない場合に、エラー処理が実行されるので、旋回中における旋回中心からのずれに起因する脱輪などの発生を回避できるという効果がある。また、第２マークは、車体が旋回する場合の旋回経路上に複数個点在して設けられるので、第２マークの設置位置の自由度を大きくできる。例えば、傾斜している位置や凹凸のある位置を避けて第２マークを設けることで、第２センサによる第２マークの検知精度を向上できるという効果がある。
【００１１】
請求項５記載の搬送車両によれば、請求項４が奏する効果に加え、次の効果を奏する。検知手段により第２センサによって第２マークが検知された後の車体の旋回距離が第２マークの最大配設距離のｎ倍を超えても第２センサが第２マークを検知できない場合に、判断手段は第２センサが第２マークをｎ個連続して検知していないと判断する。よって、横風や、旋回を行う場の傾きなどによって一時的に第２センサが第２マークを検知できない状況が生じても、頻繁にエラー処理が実行されるのを防止できるという効果がある。
【００１２】
請求項６記載の搬送車両によれば、請求項２から５のいずれかが奏する効果に加え、エラー処理手段は、エラー処理として、搬送車両の旋回を停止させるので、脱輪などの危険を確実に回避でき、それにより、安全性を確保できるという効果がある。
【００１３】
請求項７記載の搬送車両によれば、請求項１が奏する効果に加え、次の効果を奏する。第１センサは、第１マークを検知可能な検知領域を有し、その検知領域内における基準位置と、検知領域内で第１マークを検知した位置との変位を検知可能に構成される。旋回中には第１センサによる変位の検知が検知手段により継続して行われ、その検知手段により変位の検知が行われる間、変位が発生したか否かが判断手段により判断される。判断手段により変位が発生したと判断された場合には、その発生した変位を減少させる方向に搬送車両を操舵する補正量が補正量算出手段によって算出され、その算出された補正量に基づいて、継続手段が制御手段により搬送車両の旋回を継続させる。よって、搬送車両の旋回中にその旋回中心がずれたとしても、それを修正して旋回中心周りの旋回を継続させることができる。従って、旋回中心からずれたとしても、例えば、わざわざ搬送車両を停止させずに、旋回中心からのずれに起因する脱輪などの発生を回避できるという効果がある。
【００１４】
請求項８記載の搬送車両によれば、請求項１が奏する効果に加え、次の効果を奏する。ガイドは、第１センサが第１マークを検知した状態で、車体が旋回する場合の旋回経路上に連続して設けられる。ガイドセンサは、そのガイドの検知領域内における基準位置とその検知領域内でガイドを検知した位置との変位を検知可能に構成される。旋回中にはガイドセンサによる変位の検知が検知手段によって継続して行われ、その検知手段により変位の検知が行われる間、変位が発生したか否かが判断手段により判断される。判断手段により変位が発生したと判断された場合には、その発生した変位を減少させる方向に搬送車両を操舵する補正量が補正量算出手段によって算出され、その算出された補正量に基づいて、継続手段が制御手段により搬送車両の旋回を継続させる。よって、旋回中に旋回中心からずれても、それを修正して旋回中心周りの旋回を継続させることができる。従って、旋回中心からずれたとしても、例えば、わざわざ搬送車両を停止させずに、旋回中心からのずれに起因する脱輪などの発生を回避できるという効果がある。
【００１５】
請求項９記載の搬送車両によれば、請求項１から８が奏する効果に加え、次の効果を奏する。複数の車軸の各々に取り付けられている各車輪の外径が車輪外径検知手段により検知され、その検知された各車輪の外径と、旋回中に各車輪が走行する理論上の走行距離とに基づいて、各車輪を旋回終了位置に同時に到達させる各車輪の回転速度が回転速度算出手段により算出される。旋回開始手段は、その算出された各車輪の回転速度に基づいて、搬送車両の旋回を開始させる。よって、車輪の外径が磨耗などによって変化している場合でも、その変化している車輪の外径を加味して搬送車両を旋回させることができる。従って、摩耗などにより車輪の外径が変化していることに起因して、搬送車両が旋回中心からずれて脱輪などが発生するのを回避できるという効果がある。
【００１６】
請求項１０記載の搬送車両によれば、請求項１から９のいずれかが奏する効果に加え、次の効果を奏する。第１センサは、車体の範囲内に設定された旋回中心、かつ、第１マークに対向可能な位置に配置されている。よって、第１センサと第１マークとが共に旋回中心に位置するので、精度よく旋回中心から旋回を開始させることができる。また、特に、旋回中に第１センサによる第１マークの検知を継続して行う場合には、旋回中心からずれたか否かの判断を精度よく行うことができるという効果がある。
【００１７】
請求項１１記載の搬送車両によれば、請求項１から１０のいずれかが奏する効果に加え、次の効果を奏する。第１センサは、走行経路上における特定位置を搬送車両に識別させる位置決め用のマークを検知可能な第３センサを兼ねるので、搬送車両の製造に掛かるコストを抑制できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】（ａ）は、第１実施形態の無人搬送車両の側面図であり、（ｂ）は、第１実施形態の無人搬送車両の底面図であり、（ｃ）は、磁気マークの平面図である。
【図２】第１実施形態の無人搬送車両の電気的構成を模式的に示すブロック図である。
【図３】ピボットターンを含む、第１実施形態の無人搬送車両の自動走行の一例を示す概略的な平面図である。
【図４】第１実施形態のピボットターン処理を示すフローチャートである。
【図５】（ａ）は、第２実施形態の無人搬送車両の底面図であり、（ｂ）は、第２実施形態の無人搬送車両の電気的構成を模式的に示すブロック図である。
【図６】ピボットターンを含む、第２実施形態の無人搬送車両の自動走行の一例を示す概略的な平面図である。
【図７】第２実施形態の走行処理を示すフローチャートである。
【図８】（ａ）は、第３実施形態の無人搬送車両の底面図であり、（ｂ）は、第３実施形態の無人搬送車両の電気的構成を模式的に示すブロック図である。
【図９】ピボットターンを含む、第３実施形態の無人搬送車両の自動走行の一例を示す概略的な平面図である。
【図１０】第３実施形態のピボットターン処理を示すフローチャートである。
【図１１】（ａ）は、第４実施形態の無人搬送車両の底面図であり、（ｂ）は、第４実施形態の無人搬送車両の電気的構成を模式的に示すブロック図である。
【図１２】第４実施形態のピボットターン処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。まず、図１から図４を参照して第１実施形態の無人搬送車両１について説明する。図１（ａ）は、無人搬送車両１の概略的な側面図であり、図１（ｂ）は、無人搬送車両１の概略的な底面図である。図１（ｃ）は、磁気マークＭの平面図である。なお、本実施形態では、図１（ａ），（ｂ）において、矢印Ｙ１方向を無人搬送車両１の前方とし、矢印Ｙ２方向を無人搬送車両１の後方とする。
【００２０】
無人搬送車両１は、例えば、工場などの生産現場において、材料や製品などを無人で搬送する車両である。無人搬送車両１は、シャーシ３の下側に設けられたガイドセンサ（図示せず）が走行経路に敷設された誘導体を検知することで、前後走行や、横行や、斜行などを行いながら、所定の走行経路（図示せず）上を自動的に移動する。
【００２１】
無人搬送車両１は、運転モードとして、自動モードと手動モードとを有している。無人搬送車両１が自動モードに設定されている場合には、無人搬送車両１は、その運行制御を行う図示しない上位のプロセスコンピュータ（以下「上位プロコン」と称す）から通知される行先指令に基づいて、走行経路上を自動的に走行する。一方、無人搬送車両１が手動モードに設定されている場合には、オペレータによるペンダントスイッチ８４（図２参照）から入力された各種指令に基づいて、無人搬送車両１を手動走行させることができる。
【００２２】
本実施形態の無人搬送車両１は、操舵モードの１つとして、ピボットターンモードを有する。本明細書において、「ピボットターン」とは、シャーシ３の範囲内に設定された一点を旋回中心とする旋回を意味する。無人搬送車両１は、無人搬送車両１におけるピボットターンの旋回中心に設けた磁気センサである磁気マーク検出センサ８０ｅで、地上における旋回中心位置に設けた磁気マークＭを検知しながらピボットターンを行う。図１（ｃ）に示すように、本実施形態の磁気マークＭは、１００ｍｍ×１００ｍｍの正方形の磁石板である。
【００２３】
磁気マーク検出センサ８０ｅが磁気マークＭを所定時間（例えば、５秒間）に亘って検知できなかった場合に、旋回中心にずれが生じたとして、無人搬送車両１を停止させる。これにより、ピボットターン時における旋回中心のずれに起因する脱輪などの発生を回避することが可能となる。
【００２４】
なお、１００ｍｍ×１００ｍｍの正方形という磁気マークＭの大きさおよび形状は、ピボットターンを行う場の勾配によって必然的にピボットターンの旋回中心が安全な範囲内で若干ずれることがあっても、そのずれを許容できる大きさおよび形状である。
【００２５】
図１（ａ），（ｂ）に示すように、無人搬送車両１は、積載物が積載される荷台２と、荷台２を支持するシャーシ３と、シャーシ３の下部に設置された走行装置５ａ〜５ｄと、磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆと、制御装置７０とを主に有して構成されている。
【００２６】
図１（ｂ）に示すように、走行装置５ａ〜５ｄは、シャーシ３の下部において、無人搬送車両１の前後方向に２列、各列の左右方向に２個の計４個設けられている。各走行装置５ａ〜５ｄは、１本の車軸６ａと、車軸６ａの両端に各々連結された２つの車輪６ｂとをそれぞれ有し、各車軸６ａは、車輪６ｂと共に回転、より詳細には、前転または後転するように構成されている。また、車軸６ａは、シャーシ３に対して右または左に旋回するように構成されている。
【００２７】
各走行装置５ａ〜５ｄには、車軸６ａに回転駆動力を付与して車輪６ｂを回転させる走行駆動装置７６ａ〜７６ｄ（図２参照）と、車軸６ａをシャーシ３に対して旋回させて車軸６ａに操舵角を付与する操舵駆動装置７７ａ〜７７ｄ（図２参照）とが、それぞれ個別に接続されている。これにより、各走行装置５ａ〜５ｄに設けられた各車軸６ａは、各走行駆動装置７６ａ〜７６ｄにより個々に回転できるとともに、各操舵駆動装置７７ａ〜７７ｄにより個々に操舵角を付与できる。
【００２８】
走行駆動装置７６ａ〜７６ｄは、車軸６ａに回転駆動力を付与する走行モータ７６ａ１〜７６ｄ１（図２参照）を有する。操舵駆動装置７７ａ〜７７ｄは、車軸６ａを旋回させる回転モータ７７ａ１〜７７ｄ１（図２参照）を有している。走行駆動装置７６ａ〜７６ｄおよび操舵駆動装置７７ａ〜７７ｄは、制御装置７０からの指令によって個々に制御される。
【００２９】
よって、各走行装置５ａ〜５ｄの各車軸６ａは、制御装置７０からの指令に応じて個々に回転され操舵される。これにより、無人搬送車両１は、前後走行や、横行や、斜行や、旋回などを行いながら、走行経路に沿って走行できる。特に、本実施形態の無人搬送車両１は、ピボットターン、すなわち、シャーシ３の範囲内に設定された一点を旋回中心とする旋回を行うことが可能に構成される。
【００３０】
図１（ｂ）に示すように、シャーシ３の下側（すなわち、走行時に地上と対向する側）には、６個の磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆが設けられている。磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆは、走行経路上に配設された矩形板状の磁気マークＭ（図１（ｃ））を、その上方から検知する磁気センサである。磁気マークＭは、走行経路上における特定位置を無人搬送車両１に識別させる位置決め用のマークとして機能する。
【００３１】
つまり、磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆは、位置決め用のマークを検知するセンサとして機能する。走行経路上における特定位置としては、例えば、走行経路上に設けられた各ステーションや、走行経路上の分岐点などである。
【００３２】
なお、「ステーション」とは、無人搬送車両１に対して積載物の積み下ろしをする位置や、無人搬送車両１がピボットターンを開始する位置や終了する位置などである。走行経路上の各ステーションには、ステーション毎に異なる組み合わせで、１個から６個までのいずれかの個数の磁気マークＭが配置されている。これにより、無人搬送車両１は、磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆのうち、１または複数の磁気マーク検出センサにより検知される磁気マークＭの組み合わせによって、走行経路上の各ステーションを識別することができる。
【００３３】
図１（ｂ）に示すように、６個の磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆのうち、３個の磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｃが無人搬送車両１の前方に設けられ、残りの３個の磁気マーク検出センサ８０ｄ〜８０ｆが無人搬送車両１の後方に設けられる。より詳細には、無人搬送車両１の前方に設けられる磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｃは、左右方向にほぼ一直線に並べて配置される。
【００３４】
一方、無人搬送車両１の後方に設けられる磁気マーク検出センサ８０ｄ〜８０ｆは、真ん中に配置される磁気マーク検出センサ８０ｅが、他の磁気マーク検出センサ８０ｄ，８０ｆより後方側に配置される。なお、６個の磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆは、図１（ｂ）に示す配置に限らず、シャーシ３の下側における適宜の位置に配置できる。
【００３５】
本実施形態の無人搬送車両１では、磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆのひとつである磁気マーク検出センサ８０ｅが、ピボットターンの旋回中心に配置される。無人搬送車両１は、ピボットターンモードにおいて、磁気マークＭを検知しながらピボットターンを行う。つまり、無人搬送車両１に設けられた磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆのうち、磁気マーク検出センサ８０ｅは、位置決め用のマークを検知するセンサとして機能するだけでなく、旋回中心からのずれを監視するセンサとしても機能する。
【００３６】
次に、図２を参照して、無人搬送車両１の電気的構成について説明する。制御装置７０は、無人搬送車両１の走行状態や、無人搬送車両１が有する各種装置の動作などを制御するものである。制御装置７０は、ＣＰＵ７１、フラッシュメモリ７２、及び、ＲＡＭ７３を備え、これらがバスライン７４を介して入出力ポート７５にそれぞれ接続されている。
【００３７】
入出力ポート７５には、上述した走行駆動装置７６ａ〜７６ｄと、操舵駆動装置７７ａ〜７７ｄと、磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆとに加え、走行速度検出センサ７８ａ〜７８ｄと、無線通信装置８２と、ペンダントスイッチ８４とが接続されている。
【００３８】
ＣＰＵ７１は、入出力ポート７５に接続された各部を制御する演算装置である。フラッシュメモリ７２は、ＣＰＵ７１により実行される各種のプログラムや固定値データ等を格納した書き換え可能な不揮発性のメモリである。なお、後述する図４のフローチャートに示す各処理を実行するプログラムは、このフラッシュメモリ７２に格納されている。ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１がプログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリである。
【００３９】
走行速度検出センサ７８ａ〜７８ｄは、各走行装置５ａ〜５ｄの各車輪６ｂの走行速度を検出するセンサであり、各走行装置５ａ〜５ｄに設けられる。走行速度検出センサ７８ａ〜７８ｄにより検出された各車輪６ｂの走行速度は、それぞれ個別に制御装置７０へ出力される。これにより、制御装置７０は、各走行装置５ａ〜５ｄの各車輪６ｂの走行速度に応じた制御を行うことができる。
【００４０】
無線通信装置８２は、無人搬送車両１を監視する上位プロコンとの間で、各種データを送受信するための無線装置である。上位プロコンから送信された行先指令などを受信する受信部（図示せず）と、受信した行先指令に対する確認信号などの各種信号を上位プロコンへ送信する送信部（図示せず）と、それら受信部及び送信部により送受信されるデータをＣＰＵ７１に対して入出力するための処理回路とを備えている。
【００４１】
ペンダントスイッチ８４は、手動モードにおいて無人搬送車両１の動作に関わる各種指令をオペレータに入力させるための手動リモコンである。本実施形態において、ペンダントスイッチ８４は、例えば、無人搬送車両１を、走行経路に沿った自動走行の開始地点であるホームポジションＨＰ（図３参照）まで手動で移動させる場合などに使用される。
【００４２】
図３は、ピボットターンを含む、無人搬送車両１の自動走行の一例を示す概略的な平面図である。この例において、無人搬送車両１は、ホームポジションＨＰから、ネットフェンス１００内に設けられた走行経路（図示せず）に沿って自動的に走行する。
【００４３】
無人搬送車両１は、オペレータによるペンダントスイッチ８４への入力に基づいて、ホームポジションＨＰまで手動で移動される。無人搬送車両１は、磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆのうち、３つの磁気マーク検出センサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｆが、それぞれ磁気マークＭ、より詳細には、磁気マークＭ１〜Ｍ３を検知した位置をホームポジションＨＰとして識別する。なお、無人搬送車両１は、ホームポジションＨＰにおいて、その後方側（すなわち、図１における矢印Ｙ２側）が、次のステーションであるステーションＳＴ１に向けられる。
【００４４】
次に、無人搬送車両１は、上位プロコンからの行先指令に基づいて、ホームポジションＨＰから、走行経路に沿って所定速度で後進し、ホームポジションＨＰから所定距離離れた旋回開始位置に設定されたステーションＳＴ１まで移動する。無人搬送車両１は、磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆのうち、４つの磁気マーク検出センサ８０ａ，８０ｃ，８０ｄ，８０ｅが、それぞれ磁気マークＭ、より詳細には、磁気マークＭ４〜Ｍ７を検知した位置をステーションＳＴ１として識別する。
【００４５】
無人搬送車両１がステーションＳＴ１に位置した後、上位プロコンからの指令に基づいて、無人搬送車両１は、操舵モードがピボットターンモードに切り替えられ、ステーションＳＴ１から、磁気マーク検出センサ８０ｅの位置を旋回中心として時計回り（すなわち、右回り）にピボットターンを行う。
【００４６】
無人搬送車両１は、ピボットターンを行いながら、旋回終了位置に設定されたステーションＳＴ２まで移動する。敷地の都合上、無人搬送車両１は、磁気マーク検出センサ８０ｅの位置を旋回中心とするピボットターンを行うことによって、周囲のネットフェンス１００に接触することなく、無人搬送車両１の進行方向を９０度変更することができる。
【００４７】
無人搬送車両１は、旋回中心に配置された磁気マーク検出センサ８０ｅによって磁気マークＭ７を検知しながらピボットターンを行う。そして、磁気マーク検出センサ８０ｅが磁気マークＭ７を所定時間（例えば、５秒間）に亘って検知できなかった場合に、旋回中心にずれが生じたと判断し、無人搬送車両１を停止させる。これにより、無人搬送車両１が、旋回中心のずれに起因して脱輪してネットフェンス１００に接触することを回避できる。
【００４８】
無人搬送車両１は、磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆのうち、４つの磁気マーク検出センサ８０ａ，８０ｃ，８０ｅ，８０ｆが、それぞれ磁気マークＭ、より詳細には、磁気マークＭ８，Ｍ９，Ｍ７，Ｍ１０を検知した位置をステーションＳＴ２として識別する。無人搬送車両１は、ステーションＳＴ２において、その前方側（すなわち、図１における矢印Ｙ１側）が、次のステーション（図示せず）に向けられる。そして、ステーションＳＴ２に位置する無人搬送車両１は、上位プロコンからの行先指令に基づいて、ステーションＳＴ２から、走行経路に沿って所定速度で前進し、ステーションＳＴ２から所定距離離れた次のステーションに向けて移動する。
【００４９】
図３に示すように、ホームポジションＨＰおよび各ステーションＳＴ１，ＳＴ２には、磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆのうち、１または複数の磁気マーク検出センサにより検知される磁気マークＭがステーション毎に異なる組み合わせで配置されている。よって、無人搬送車両１は、磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆにより検知される磁気マークＭの組み合わせから、ホームポジションＨＰおよび各ステーションＳＴ１，ＳＴ２のうち、いずれに位置するかを識別する。一方で、無人搬送車両１は、磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆのうち、磁気マーク検出センサ８０ｅを用い、旋回中心にずれが生じたか否かを監視しながらピボットターンを行う。
【００５０】
次に、図４を参照して、制御装置７０で実行されるピボットターン処理について説明する。図４は、ピボットターン処理を示すフローチャートである。本処理は、無人搬送車両１をピボットターンにより旋回させるための処理であり、無人搬送車両１の操舵モードをピボットターンモードに切り替える指令が上位プロコンから入力された場合に開始される。
【００５１】
例えば、図３において、ステーションＳＴ１に位置する無人搬送車両１に対し、操舵モードをピボットターンモードに切り替える指令が上位プロコンから入力された場合に、本処理が開始される。以下、ピボットターンの旋回中心が磁気マーク検出センサ８０ｅにあるとして、図４のフローチャートの説明を行う。
【００５２】
まず、ＣＰＵ７１は、各走行装置５ａ〜５ｄの各車軸６ａの据切動作を実行する（Ｓ４１）。具体的に、ＣＰＵ７１は、予めプログラムにて各車軸６ａに対し計算されている操舵角の指令値を、各車軸６ａに対する操舵駆動装置７７ａ〜７７ｄに出力する。これにより、各走行装置５ａ〜５ｄの各車軸６ａは、指令値に従う操舵角まで据え切りされる。
【００５３】
ＣＰＵ７１は、各走行装置５ａ〜５ｄの各車軸６ａの操舵角が指令値に従う操舵角に達した後、上位プロコンから入力された走行指令に基づき、走行指令に従う速度（例えば、２０ｍ／分）で走行することにより、ピボットターンを開始する（Ｓ４２）。具体的に、ＣＰＵ７１は、走行指令に従う速度で走行するように、各走行装置５ａ〜５ｄの各車軸６ａの回転速度を算出し、算出した回転速度の指令値を、各車軸６ａに対する走行駆動装置７６ａ〜７６ｄに出力する。これにより、各走行装置５ａ〜５ｄの各車軸６ａは、指令値に従う回転速度で回転される。
【００５４】
よって、各走行装置５ａ〜５ｄの各車軸６ａは、Ｓ４１にて制御された操舵角で、Ｓ４２にて制御された回転速度で回転され、それにより、無人搬送車両１は、磁気マーク検出センサ８０ｅの位置を旋回中心とするピボットターンを開始する。
【００５５】
ＣＰＵ７１は、ピボットターンの旋回中心に位置する磁気マークセンサ、すなわち、磁気マーク検出センサ８０ｅが磁気マークＭを検知するかを判断する（Ｓ４３）。図３の例では、ＣＰＵ７１は磁気マーク検出センサ８０ｅが磁気マークＭ７を検知するかを判断する。
【００５６】
ＣＰＵ７１は、磁気マーク検出センサ８０ｅが磁気マークＭを検知すると判断した場合（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、停止位置に到達したかを判断する（Ｓ４４）。図３の例では、Ｓ４４の停止位置はステーションＳＴ２である。具体的に、ＣＰＵ７１は、各車軸６ａに対して実際に計測される走行距離が、予め設定された走行停止距離に達し、かつ、磁気マーク検出センサ８０ａ，８０ｃ，８０ｅ，８０ｆが、磁気マークＭ８，Ｍ９，Ｍ７，Ｍ１０を検知した場合に、停止位置に到達したと判断する。
【００５７】
ＣＰＵ７１は、停止位置に未だ到達していないと判断した場合（Ｓ４４：Ｎｏ）、処理をＳ４３に移行する。一方、ＣＰＵ７１は、停止位置に到達したと判断した場合（Ｓ４４：Ｙｅｓ）、ピボットターンを終了して、その旨を上位プロコンに通知し（Ｓ４５）、本処理を終了する。
【００５８】
なお、各車軸６ａに対して実際に計測される走行距離が、予め設定された走行停止距離に達したが、磁気マーク検出センサ８０ａ，８０ｃ，８０ｅ，８０ｆが、磁気マークＭ８，Ｍ９，Ｍ７，Ｍ１０を検知しない場合には、無人搬送車両１の走行を停止するとともに、その旨を上位プロコンに通知する。
【００５９】
ＣＰＵ７１は、磁気マーク検出センサ８０ｅが磁気マークＭを検知しないと判断した場合（Ｓ４３：Ｎｏ）、磁気マークＭの検知がされなくなってから、所定時間（例えば、５秒）が経過したかを判断する（Ｓ４６）。ＣＰＵ７１は、所定時間が未だ経過していないと判断した場合（Ｓ４６：Ｎｏ）、処理をＳ４３に移行する。
【００６０】
一方、ＣＰＵ７１は、磁気マークＭの検知がされなくなってから所定時間が経過したと判断した場合（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、エラー処理を実行し（Ｓ４７）、本処理を終了する。具体的に、ＣＰＵ７１は、エラー処理として、無人搬送車両１の走行（すなわち、ピボットターンの動作）を停止するとともに、その旨を上位プロコンに通知する。上位プロコンへの通知によって、地上設備のオペレータに異常を伝達できる。
【００６１】
以上説明したように、本実施形態の無人搬送車両１は、当該ピボットターンの旋回中心に設けた磁気マーク検出センサ８０ｅで、地上に設けた磁気マークＭを検知しながらピボットターンを行う。そして、磁気マーク検出センサ８０ｅが磁気マークＭを所定時間（例えば、５秒間）に亘って検知できなかった場合には、旋回中心にずれが生じたとして、所定のエラー処理が行われる。よって、走行による車輪６ｂの摩耗や、走行モータ７６ａ１〜７６ｄ１の出力のばらつきなどで、走行精度が低下することがあったとしても、ピボットターン中における旋回中心からのずれに起因する脱輪などの発生を好適に回避できる。特に、エラー処理として、ピボットターンを行う無人搬送車両１の停止が行われるので、脱輪などの危険を確実に回避できる。
【００６２】
また、磁気マーク検出センサ８０ｅが、シャーシ３の範囲内に設定された旋回中心に設けられ、地上における旋回中心位置に設けられた磁気マークＭを検知しながらピボットターンを行うので、ピボットターン中に旋回中心がずれたか否かの判断を精度よく行うことができる。
【００６３】
特に、磁気マーク検出センサ８０ｅが磁気マークＭを所定時間（例えば、５秒）に亘って検知できない場合に、旋回中心がずれたと判断するので、横風や、ピボットターンを行う場の傾きなどによって一時的に磁気マーク検出センサ８０ｅが磁気マークＭを検知できない状況が生じたとしても、そのような状況は無視される。よって、ピボットターンの動作に異常がないにもかかわらずエラー処理が実行される事態を抑制できる。
【００６４】
また、無人搬送車両１のシャーシ３に設けたセンサ、より詳細には、磁気マーク検出センサ８０ｅで、地上に設けられた磁気マークＭの検知を行うので、ピボットターン中に旋回中心がずれたか否かの判断において、旋回を行う場の傾きなどの場の状態の影響を受け難い。よって、ピボットターンの動作に異常がないにもかかわらずエラー処理が実行される事態を抑制できる。
【００６５】
また、旋回中心からのずれを監視するセンサとして機能する磁気マーク検出センサ８０ｅは、位置決め用のマークを検知するセンサを流用したものであるので、無人搬送車両１の製造に掛かるコストを抑制できる。同様に、磁気マークＭについても、位置決め用のマークが、旋回中心からのずれを監視するマークを兼ねているので、設備に掛かるコストを抑制できる。
【００６６】
次に、図５から図７を参照して第２実施形態の無人搬送車両２００について説明する。図５（ａ）は、第２実施形態の無人搬送車両２００の底面図であり、図５（ｂ）は、第２実施形態の無人搬送車両２００の電気的構成を模式的に示すブロック図である。図６は、ピボットターンを含む、第２実施形態の無人搬送車両２００の自動走行の一例を示す概略的な平面図である。尚、図５、図６において、第１実施形態の無人搬送車両１と共通する構成については、同一の符号を付し、その説明を省略する。また、図６では、４つの走行装置５ａ〜５ｄのうち、旋回中心となる磁気マークＭ７に対して外輪側となる走行装置５ａ，５ｂだけを図示する。
【００６７】
第２実施形態の無人搬送車両２００は、各車輪６ｂの外径に応じてピボットターン実行時における各車輪６ｂの回転速度を設定し、その上で図６に示すように、地上に設けた磁気ガイドＧをガイドセンサ８６で検知しながら、磁気ガイドＧに沿ってピボットターンを実行するものである。
【００６８】
図５（ａ）に示すように、無人搬送車両２００には、４つの車輪回転数センサ８５と、４つのガイドセンサ８６とが設けられる。４つの車輪回転数センサ８５の各々は、各走行装置５ａ〜５ｄの各車輪６ｂに設けられ、各車輪６ｂの回転数を検知するセンサである。４つの車輪回転数センサ８５は、図５（ｂ）に示すように、入出力ポート７５を介して制御装置７０と接続されている。制御装置７０は、４つの車輪回転数センサ８５の各々から入出力ポート７５を介して入力される検知信号に基づいて、各車輪６ｂの回転数を取得できる。
【００６９】
図６に示すように、ホームポジションＨＰからステーションＳＴ１までの直線区間の途中には、磁気マークＭ１１と、磁気マークＭ１２とが地上に設けられている。磁気マークＭ１１は、車輪回転数センサ８５による各車輪６ｂの回転数の検知を開始する位置を示すマークである。磁気マークＭ１２は、かかる検知を終了する位置を示すマークである。磁気マークＭ１１と、磁気マークＭ１２とは、磁気マーク検出センサ８０ｆにより検知可能な位置に設けられている。
【００７０】
無人搬送車両２００がホームポジションＨＰからステーションＳＴ１に向けて走行を開始し、その途中で磁気マーク検出センサ８０ｆにより磁気マークＭ１１を検知すると、制御装置７０は、各車輪回転数センサ８５による各車輪６ｂの回転数の検知を開始し、磁気マーク検出センサ８０ｆにより磁気マークＭ１２を検知すると、かかる回転数の検知を終了する。
【００７１】
制御装置７０は、検知された車輪６ｂの回転数と、予めフラッシュメモリ７２に記憶されている磁気マークＭ１１から磁気マークＭ１２までの距離とに基づいて、各車輪６ｂの外径を算出する。制御装置７０は、算出した各車輪６ｂの外径と、ピボットターンを実行する場合に各車輪６ｂが走行する走行距離とに基づいて、各車輪６ｂが同時に旋回停止位置に到達するように、各車輪６ｂの回転速度を算出し、その算出した各車輪６ｂの回転速度でピボットターンを開始させる。尚、ピボットターンを実行する場合に各車輪６ｂが走行する理論上の走行距離は予めフラッシュメモリ７２に記憶されている。
【００７２】
即ち、車輪６ｂは摩耗などにより外径が変化し、予め決められた車輪６ｂの回転速度でピボットターンを実行させると、車輪６ｂの摩耗状態によっては旋回中心からずれる恐れがある。そこで、ピボットターン開始前に各車輪６ｂの外径を求め、その求めた各車輪６ｂの外径を用いてピボットターン実行時の各車輪６ｂの回転速度を算出し、その算出した各車輪６ｂの回転速度でピボットターンを実行させる。これにより、各車輪６ｂの摩耗に起因してピボットターン実行中に、無人搬送車両２００が旋回中心からずれるのを防止できる。
【００７３】
また、各車輪６ｂの回転数を検知する区間は、磁気マークＭ１１から磁気マークＭ１２までの直線区間に設定されている。よって、車輪６ｂがスリップする可能性が低く、正確に各車輪６ｂの回転数を検知でき、ひいては、正確に各車輪６ｂの外径、各車輪６ｂの回転速度を算出できる。
【００７４】
ガイドセンサ８６は、地上に設けられた磁気ガイドＧを検出するセンサであり、走行装置５ａ〜５ｄと一体に回転可能に設けられる。ガイドセンサ８６は、磁気ガイドＧからの磁気をそれぞれ個別に検知する複数の磁気センサ（図示せず）によって構成されている。複数の磁気センサは、磁気ガイドＧより充分幅広な直線上に配列されている。ガイドセンサ８６は、センターに配置されている磁気センサが基準とされ、かかる基準となる磁気センサと、実際に磁気を検知した磁気センサとのずれ量（変位量）を検知可能に構成されている。
【００７５】
ガイドセンサ８６は、図５（ｂ）に示すように、入出力ポート７５を介して制御装置７０と接続されている。制御装置７０は、ガイドセンサ８６から入出力ポート７５を介して入力される検知信号に基づいて、磁気ガイドＧに対するガイドセンサ８６（ガイドセンサ８６のセンターから）のずれ量（変位量）を取得できる。
【００７６】
磁気ガイドＧは、磁気テープによって構成され、図６に示すように、ステーションＳＴ１からステーションＳＴ２までの旋回区間において、ガイドセンサ８６（ガイドセンサ８６のセンター）が通過する軌跡に沿って連続的に地上に設けられている。
【００７７】
制御装置７０は、無人搬送車両２００がステーションＳＴ１に到達すると、即ち、４つの磁気マーク検出センサ８０ａ，８０ｃ，８０ｄ，８０ｅが、それぞれ磁気マークＭ４〜Ｍ７を検知するとピボットターンを開始させる。
【００７８】
制御装置７０は、ピボットターンを開始させると、ガイドセンサ８６によって磁気ガイドＧを検知しながら無人搬送車両２００を旋回させる。制御装置７０は、ガイドセンサ８６によりずれ量が検知されると、そのずれ量を減少させる方向に無人搬送車両２００を操舵する補正量を算出し、その算出した補正量に基づいて無人搬送車両２００を磁気ガイドＧに沿って走行させる。よって、旋回中に無人搬送車両２００が旋回中心からずれたとしても、わざわざ無人搬送車両２００を停止させずに、発生したずれを修正しつつ旋回を継続させることができる。
【００７９】
また、磁気ガイドＧは、旋回中心となる磁気マークＭ７に対して外輪側となる走行装置５ａ，５ｂに設けられるガイドセンサ８６により検知可能に設けられる。単位時間当たりに発生するずれ量は、内輪側となる走行装置５ｃ，５ｄよりも、外輪側となる走行装置５ａ，５ｂの方が大きく出現するため、かかる外輪側となる走行装置５ａ，５ｂに設けられるガイドセンサ８６により、ずれ量を検知することで高精度にずれ量を検知できる。
【００８０】
次に、図７を参照して、制御装置７０で実行される第２実施形態の走行処理について説明する。図７は、第２実施形態の走行処理を示すフローチャートである。走行処理は、図６に示す無人搬送車両２００をホームポジションＨＰからステーションＳＴ１まで走行させた後、ステーションＳＴ１からステーションＳＴ２にピボットターンにより旋回させる処理である。
【００８１】
ＣＰＵ７１は、上位プロコンから入力される指令に基づいて、ホームポジションＨＰからステーションＳＴ１に向けて無人搬送車両２００の走行を開始させると、車輪回転数検知開始位置に到達したか否か（Ｓ７００）、即ち、磁気マーク検出センサ８０ｆにより磁気マークＭ１１を検知したか否かを判断する。磁気マーク検出センサ８０ｆにより磁気マークＭ１１が検知されるまでは（Ｓ７００：Ｎｏ）、Ｓ７００の処理を繰り返す。
【００８２】
ＣＰＵ７１は、磁気マークＭ１１を検知した場合には（Ｓ７００：Ｙｅｓ）、車輪回転数センサ８５から検知信号を取得し（Ｓ７０１）、車輪回転数検知終了位置に到達するまで（Ｓ７０２：Ｎｏ）、即ち、磁気マーク検出センサ８０ｆにより磁気マークＭ１２を検知するまで、Ｓ７０１の処理を繰り返す。
【００８３】
ＣＰＵ７１は、Ｓ７０２の処理において、車輪回転数検知終了位置に到達したと判断した場合（Ｓ７０２：Ｙｅｓ）、即ち、磁気マーク検出センサ８０ｆにより磁気マークＭ１２を検知した場合には、Ｓ７０１の処理で取得した各車輪６ｂの車輪回転数と、予め記憶されている磁気マークＭ１１から磁気マークＭ１２までの距離とに基づいて、実際の各車輪６ｂの外径を算出する（Ｓ７０３）。
【００８４】
その後、ＣＰＵ７１は、旋回中心位置（ステーションＳＴ１）に到達した否かを判断する（Ｓ７０４）。即ち、４つの磁気マーク検出センサ８０ａ，８０ｃ，８０ｄ，８０ｅが、それぞれ磁気マークＭ４〜Ｍ７を検知したか判断し、旋回中心位置に到達するまでは（Ｓ７０４：Ｎｏ）、Ｓ７０４の処理を繰り返す。
【００８５】
ＣＰＵ７１は、旋回中心位置に到達したと判断した場合には（Ｓ７０４：Ｙｅｓ）、Ｓ７０３の処理で算出した各車輪６ｂの外径と、予め記憶されているピボットターンを実行する場合に各車輪６ｂが走行する走行距離とに基づいて、各車輪６ｂの回転速度を算出する（Ｓ７０５）。
【００８６】
ＣＰＵ７１は、各走行装置５ａ〜５ｄの各車軸６ａの据切動作を実行し（Ｓ７０６）、磁気マークＭ７を旋回中心としたピボットターンを開始する（Ｓ７０７）。即ち、ＣＰＵ７１は、Ｓ７０５の処理で算出した回転速度で各車輪６ｂを回転させる指令値を、各走行駆動装置７６ａ〜７６ｄに出力する。これにより、各走行装置５ａ〜５ｄの各車輪６ｂは、指令値に従う回転速度でそれぞれ回転される。
【００８７】
ＣＰＵ７１は、ピボットターンを開始すると、ガイドセンサ８６から磁気ガイドＧに対する検知信号を取得し（Ｓ７０８）、その取得した検知信号から検知位置がガイドセンサ８６のセンターか否かを判断する（Ｓ７０９）。検知位置がガイドセンサ８６のセンターであると判断した場合には（Ｓ７０９：Ｙｅｓ）、Ｓ７１４の処理に移行する。
【００８８】
一方、検知位置がガイドセンサ８６のセンターでないと判断した場合には（Ｓ７０９：Ｎｏ）、検知位置がガイドセンサ８６のセンターよりも左寄りか否かを判断し（Ｓ７１０）、左寄りであれば（Ｓ７１０：Ｙｅｓ）、検知位置がセンターになるように、操舵角を右に操舵させる補正指令を生成する（Ｓ７１１）。逆に、Ｓ７１０の判断において、右寄りであると判断した場合には（Ｓ７１０：Ｎｏ）、検知位置がセンターになるように、操舵角を左に操舵させる補正指令を生成する（Ｓ７１２）。ＣＰＵ７１は、Ｓ７１１，Ｓ７１２の処理により補正指令を生成すると、その補正指令を操舵駆動装置７７ａ〜７７ｄに出力する（Ｓ７１３）。これにより、無人搬送車両２００を磁気ガイドＧに沿って走行させることができる。
【００８９】
ＣＰＵ７１は、Ｓ７１４の処理において、停止位置（ステーションＳＴ２）に到達したか否かを判断し（Ｓ７１４）、停止位置に到達していないと判断した場合には（Ｓ７１４：Ｎｏ）、Ｓ７０８の処理に移行し、Ｓ７０８〜Ｓ７１３の各処理を繰り返し実行する。一方、Ｓ７１４の処理において、停止位置に到達したと判断した場合には（Ｓ７１４：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。
【００９０】
以上説明したように、第２実施形態の走行処理によれば、旋回中は、無人搬送車両２００を磁気ガイドＧに沿って走行させることができるので、無人搬送車両２００が旋回中心からずれて、脱輪などが発生するのを回避することができる。しかも、旋回を開始する前に、各車輪６ｂの外径を算出し、その算出した各車輪６ｂの外径に基づいて、旋回する場合の各車輪６ｂの回転速度が設定されるので、各車輪６ｂの摩耗に起因してピボットターン実行中に、無人搬送車両２００が旋回中心からずれるのを防止できる。
【００９１】
次に図８から図１０を参照して第３実施形態の無人搬送車両３００について説明する。図８（ａ）は、第３実施形態の無人搬送車両３００の底面図であり、図８（ｂ）は、第３実施形態の無人搬送車両３００の電気的構成を模式的に示すブロック図である。図９は、ピボットターンを含む、第３実施形態の無人搬送車両３００の自動走行の一例を示す概略的な平面図である。尚、図８，図９において、第１実施形態の無人搬送車両１と共通する構成については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９２】
第３実施形態の無人搬送車両３００は、図９に示すように、地上に設けた磁気マークＭ２０〜Ｍ２４を磁気マーク検出センサ８７で検知しながら、磁気マークＭ７を旋回中心としたピボットターンを実行するものである。
【００９３】
図８（ａ）に示すように、無人搬送車両３００には、地上に設けた磁気マークＭ２０〜Ｍ２４（図９参照）を検知する磁気マーク検出センサ８７が設けられる。磁気マーク検出センサ８７は、磁気マーク検出センサ８０ｃよりも矢印Ｙ１側に設けられるが、磁気マーク検出センサ８７を設ける位置は、磁気マーク検出センサ８０ｅ（旋回中心）と重複しない位置であれば、シャーシ３の任意の位置に設けることができる。また、磁気マーク検出センサ８７を設けずに、磁気マーク検出センサ８０ｅ（旋回中心）を除く他の磁気マーク検出センサ８０ａ等を、磁気マークＭ２０〜Ｍ２４（図９参照）を検知するセンサとして利用することもできる。
【００９４】
一方、図９に示すように、地上には、ピボットターン実行時に磁気マーク検出センサ８７が通過する軌跡Ｋ上に磁気マークＭ２０〜Ｍ２４が最大配設距離（例えば５０ｃｍ）内において等間隔に点在して設けられている。無人搬送車両３００は、ピボットターンを行う場合、磁気マーク検出センサ８７により磁気マークＭ２０〜Ｍ２４を順番に検知し、磁気マークＭ２０〜Ｍ２４が検知されれば旋回を継続し、一方、磁気マークＭ２０〜Ｍ２４が２個連続して検知されない場合には旋回を停止する。
【００９５】
また、磁気マーク検出センサ８７は、図８（ｂ）に示すように、入出力ポート７５を介して制御装置７０と接続されている。磁気マーク検出センサ８７から出力される検知信号は、入出力ポート７５を介して制御装置７０に入力される。よって、制御装置７０は、磁気マーク検出センサ８７から出力される検知信号に基づいて、磁気マークＭ２０〜Ｍ２４を検知したか否かを判断できる。
【００９６】
更に、図８（ｂ）に示すように、無人搬送車両３００のＲＡＭ７３には、マーク検知不可フラグ７３ａが記憶されている。マーク検知不可フラグ７３ａは、磁気マークＭ２０〜Ｍ２４が検知されたか否かを示すフラグである。即ち、マーク検知不可フラグ７３ａは、磁気マークＭ２０〜Ｍ２４が検知されない場合にオンされ、磁気マークＭ２０〜Ｍ２４が検知された場合にオフされる。
【００９７】
制御装置７０は、無人搬送車両３００が磁気マークＭ２０〜Ｍ２４の検知位置に到達した場合に、磁気マークＭ２０〜Ｍ２４が検知されたか否かを判断する。この場合、制御装置７０は、磁気マークＭ２０〜Ｍ２４が検知されない場合であって、マーク検知不可フラグ７３ａがオンである場合、即ち、２個連続して磁気マークＭ２０〜Ｍ２４が検知されない場合に旋回を停止する。このように、２個連続して磁気マークＭ２０〜Ｍ２４が検知されない場合には、無人搬送車両３００が旋回中心からずれている可能性が高いので、旋回を停止させることで、無人搬送車両３００が旋回中心からずれて、脱輪などが発生するのを回避できる。
【００９８】
換言すれば、１個の磁気マークＭ２０〜Ｍ２４が検知されない場合であっても、一つ前の磁気マークＭ２０〜Ｍ２４が検知されていれば、即ちマーク検知不可フラグ７３ａがオフである場合には、旋回を停止させずに、旋回を継続させる。よって、横風や、旋回を行う場の傾きなどによって一時的に磁気マーク検出センサ８７が磁気マークＭ２０〜Ｍ２４を検知できない状況が生じても、わざわざ旋回を停止させるのを防止できる。
【００９９】
更に、磁気マークＭ２０〜Ｍ２４は、磁気マーク検出センサ８７が通過する軌跡Ｋ上に最大配設距離（例えば５０ｃｍ）内において点在して設ければ良いので、磁気マークＭ２０〜Ｍ２４を設ける位置の自由度が大きい。即ち磁気マークＭ２０〜Ｍ２４は、必ずしも等間隔に設けずとも、最大配設距離を超えない範囲であれば不等間隔に設けても良い。よって、例えば、傾斜している位置や凹凸のある位置を避けて磁気マークＭ２０〜Ｍ２４を設けることができ、磁気マーク検出センサ８７による磁気マークＭ２０〜Ｍ２４の検知精度を向上できる。
【０１００】
なお、第３実施形態においては、磁気マークＭ２０〜Ｍ２４を２個連続して検知できない場合に無人搬送車両３００を停止したが、必ずしもこれに限られるものではなく、磁気マークＭ２０〜Ｍ２４を短い間隔で配設したような場合には、磁気マークをｎ個連続して検知できない場合に無人搬送車両３００を停止するように構成しても良い。この場合、ｎは３以上の自然数とされる（即ち第３実施形態のｎ＝２を含めれば、ｎは２以上の自然数とされる）。
【０１０１】
次に、図１０を参照して、制御装置７０で実行される第３実施形態のピボットターン処理について説明する。図１０は、第３実施形態のピボットターン処理を示すフローチャートである。本処理は、図９に示す無人搬送車両３００をステーションＳＴ１からステーションＳＴ２にピボットターンにより旋回させる処理であり、操舵モードをピボットターンモードに切り替える指令が上位プロコンから入力された場合に開始される。
【０１０２】
ＣＰＵ７１は、まずマーク検知不可フラグ７３ａをオフに設定する（Ｓ１０１）。即ち、ステーションＳＴ１に位置する無人搬送車両３００は、磁気マーク検出センサ８７により磁気マークＭ２０が検知されるので、マーク検知不可フラグ７３ａをオフに設定する。その後、ＣＰＵ７１は、図４に示す第１実施形態のピボットターン処理におけるＳ４１，Ｓ４２と同様に、各走行装置５ａ〜５ｄの各車軸６ａの据切動作を実行し（Ｓ１０２）、ピボットターンを開始する（Ｓ１０３）。
【０１０３】
ＣＰＵ７１は、ピボットターンを開始すると、磁気マークＭ２１〜Ｍ２４を検知したか否かを順番に判断する（Ｓ１０４）。具体的には、まず、磁気マーク検出センサ８７によって、いずれかの磁気マークＭ２１〜Ｍ２４が検知されたかを判断し（Ｓ１０４）、いずれかの磁気マークＭ２１〜Ｍ２４が検知されれば（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、マーク検知不可フラグ７３ａをオフに設定し（Ｓ１０８）、Ｓ１０９の処理に移行する。いずれかの磁気マークＭ２１〜Ｍ２４が検知されると、磁気マークＭ２１〜Ｍ２４の最大配設距離を管理するピボットターンの旋回距離は一旦リセットされる。
【０１０４】
その後、ＣＰＵ７１は、Ｓ１０９の処理において、停止位置（ステーションＳＴ２）に到達したか否かを判断し（Ｓ１０９）、停止位置に到達したと判断した場合には（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。一方、ＣＰＵ７１は、未だ停止位置に到達していないと判断した場合には（Ｓ１０９：Ｎｏ）、再び処理をＳ１０４へ移行する。
【０１０５】
Ｓ１０４の処理において、ＣＰＵ７１は、いずれかの磁気マークＭ２１〜Ｍ２４が検知されたかを判断し（Ｓ１０４）、いずれの磁気マークＭ２１〜Ｍ２４も検知されなければ（Ｓ１０４：Ｎｏ）、ピボットターンの旋回距離が磁気マークＭ２１〜Ｍ２４の最大配設距離を超えたか判断する（Ｓ１０５）。旋回距離が最大配設距離を超えていなければ（Ｓ１０５：Ｎｏ）、処理をＳ１０４へ移行して、再度、いずれかの磁気マークＭ２１〜Ｍ２４が検知されたかを判断する（Ｓ１０４）。
【０１０６】
いずれの磁気マークＭ２１〜Ｍ２４も検知されないまま、ピボットターンの旋回距離が磁気マークＭ２１〜Ｍ２４の最大配設距離を超えた場合には（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、磁気マークＭ２１〜Ｍ２４を１個検出できなかったということである。よって、その場合には、マーク検知不可フラグ７３ａの状態を確認し（Ｓ１０６）、オフであれば（Ｓ１０６：Ｎｏ）、該フラグ７３ａをオンして（Ｓ１０７）、処理をＳ１０９へ移行する。マーク検知不可フラグ７３ａがオンされると、磁気マークＭ２１〜Ｍ２４の最大配設距離を管理するピボットターンの旋回距離は一旦リセットされる。
【０１０７】
上述した通り、マーク検知不可フラグ７３ａは、一つ前の磁気マークＭ２０〜Ｍ２４を検知できたか否かを示すフラグである。該フラグ７３ａがオフされている場合には、一つ前の磁気マークＭ２０〜Ｍ２４を検知できていたということなので、その場合には、無人搬送車両３００の旋回を停止することなく継続し、処理をＳ１０９へ移行するのである。即ち、磁気マークＭ２１〜Ｍ２４が検知されない場合でも、一つ前の磁気マークＭ２０〜Ｍ２３が検知されている場合には、車輪６ｂの磨耗などが原因で旋回中心からのずれが累積的に大きくなるものではなく、横風や、旋回を行う場の傾きなどによって一時的に磁気マーク検出センサ８７が磁気マークＭ２１〜Ｍ２４を検知できなかった可能性がある。よって、この場合には、旋回を停止させずに、旋回を継続させることで、効率的に旋回を実行できる。
【０１０８】
一方、Ｓ１０５の処理において、ピボットターンの旋回距離が磁気マークＭ２１〜Ｍ２４の最大配設距離を超えた場合に（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、マーク検知不可フラグ７３ａがオンされていれば（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、磁気マークＭ２１〜Ｍ２４を２個連続して検出できなかったということである。このように、２個連続して磁気マークＭ２１〜Ｍ２４を検知できなかった場合には（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、停止指令を走行駆動装置７６ａ〜７６ｄに出力し（Ｓ１１０）、無人搬送車両３００を停止させて、本処理を終了する。
【０１０９】
即ち、２個連続して磁気マークＭ２１〜Ｍ２４を検知できない場合は、車輪６ｂの磨耗などが原因で、旋回中心からのずれが累積的に大きくなる可能性が高い。よって、その場合には、無人搬送車両３００を停止させることで、無人搬送車両３００が旋回中心からずれて脱輪などが発生するのを回避できる。
【０１１０】
次に、図１１および図１２を参照して第４実施形態の無人搬送車両４００について説明する。図１１（ａ）は、第４実施形態の無人搬送車両４００の底面図であり、図１１（ｂ）は、第４実施形態の無人搬送車両４００の電気的構成を模式的に示すブロック図である。尚、図１１，図１２において、第１実施形態の無人搬送車両１と共通する構成については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１１１】
第１実施形態の無人搬送車両１は、図３に示すように、ピボットターンの旋回中心に設けた磁気マーク検出センサ８０ｅで、地上における旋回中心位置に設けた磁気マークＭ７を検知しながらピボットターンを行うものである。これに対し、第４実施形態の無人搬送車両４００は、図１１（ａ）に示すように、磁気マーク検出センサ８０ｅに代えて、磁歪式変位センサ８８を設けたものである。
【０１１２】
磁歪式変位センサ８８は、ヴィーデマン効果による磁歪現象を応用した変位センサである。磁歪式変位センサ８８には、ロッド状のプローブに沿ってマグネットが非接触で移動可能に設けられている。マグネットは、検知対象となる磁気マークＭ７に対する位置に応じてプローブに沿って移動し、プローブ内部の磁歪線上にねじり歪を発生させる。磁歪式変位センサ８８は、その歪みの伝播時間を測定することでマグネットの絶対位置（プローブの原点位置に対するマグネットの変位量）を検知するセンサである。尚、本実施形態の磁歪式変位センサ８８は、プローブのセンターを原点位置とし、そのセンターに対するマグネットの変位量を検知できる。また、マグネットの変位量が所定値を超える場合には、エラー信号を出力する。
【０１１３】
また、磁歪式変位センサ８８は、図１１（ｂ）に示すように、入出力ポート７５を介して制御装置７０と接続されている。磁歪式変位センサ８８から出力される検知信号は、入出力ポート７５を介して制御装置７０に入力される。制御装置７０は、磁歪式変位センサ８８から出力される検知信号（プローブのセンターに対するマグネットの変位量）を、磁気マークＭ７に対する無人搬送車両４００のずれ量として取得できる。制御装置７０は、かかるずれ量を取得すると、そのずれ量を減少させる方向に無人搬送車両４００を操舵させる補正指令を生成し、その補正指令を操舵駆動装置７７ａ〜７７ｄに出力する。これにより、旋回中に無人搬送車両４００が旋回中心からずれたとしても、わざわざ無人搬送車両４００を停止させずに、発生したずれを修正しつつ旋回を継続させることができる。
【０１１４】
次に、図１２を参照して、制御装置７０で実行される第４実施形態のピボットターン処理について説明する。図１２は、第４実施形態のピボットターン処理を示すフローチャートである。本処理は、無人搬送車両４００をステーションＳＴ１からステーションＳＴ２にピボットターンにより旋回させる処理であり、操舵モードをピボットターンモードに切り替える指令が上位プロコンから入力された場合に開始される。尚、無人搬送車両４００がステーションＳＴ１に位置している場合、磁歪式変位センサ８８のセンター（原点位置）に磁気マークＭ７が位置しているものとする。
【０１１５】
ＣＰＵ７１は、図４に示す第１実施形態のピボットターン処理におけるＳ４１，Ｓ４２と場合と同様に、各走行装置５ａ〜５ｄの各車軸６ａの据切動作を実行し（Ｓ１２１）、ピボットターンを開始する（Ｓ１２２）。
【０１１６】
ＣＰＵ７１は、磁歪式変位センサ８８により磁気マークＭ７を検知したか否かを判断する（Ｓ１２３）。磁気マークＭ７を検知していない（Ｓ１２３：Ｎｏ）、即ち、磁歪式変位センサ８８からエラー信号を取得した場合には、停止指令を各走行駆動装置７６ａ〜７６ｄに出力し（Ｓ１２４）、本処理を終了する。これにより無人搬送車両４００が旋回中心からずれて、脱輪などが発生するのを回避できる。
【０１１７】
一方、磁歪式変位センサ８８が磁気マークＭ７を検知していると判断した場合には（Ｓ１２３：Ｙｅｓ）、その検知位置がセンター（原点位置）か否かを判断し（Ｓ１２５）、センターであれば（Ｓ１２５：Ｙｅｓ）、Ｓ１２８の処理に移行する。ＣＰＵ７１は、Ｓ１２５の処理において、検知位置がセンターでないと判断した場合には（Ｓ１２５：Ｎｏ）、検知位置がセンターになるように、無人搬送車両４００を操舵させる補正指令を生成し（Ｓ１２６）、その生成した補正指令を各操舵駆動装置７７ａ〜７７ｄへ出力する（Ｓ１２７）。これにより、検知位置がセンターから変位しても、その変位が減少する方向に無人搬送車両４００が操舵され、無人搬送車両４００の旋回を継続させることができる。
【０１１８】
ＣＰＵ７１は、Ｓ１２８の処理において、無人搬送車両４００が停止位置（ステーションＳＴ２）に到達したか否かを判断し（Ｓ１２８）、停止位置に到達していないと判断した場合には（Ｓ１２８：Ｎｏ）、Ｓ１２３の処理へ移行し、Ｓ１２３〜Ｓ１２７の各処理を繰り返す。一方、無人搬送車両４００が停止位置に到達したと判断した場合には（Ｓ１２８：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。
【０１１９】
以上、各実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記実施形態で挙げた具体的数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。
【０１２０】
上記実施形態では、本発明を適用する旋回として、シャーシ３の中心から外れた位置を旋回中心とする旋回（ピボットターン）を例示した。シャーシ３の中心を旋回中心とする旋回についても、同様に本発明を適用できる。なお、シャーシ３の中心を旋回中心とする旋回は、「スピンターン」と呼ばれることもある。
【０１２１】
上記実施形態では、本発明を無人搬送車両１に適用した形態について説明したが、有人無人にかかわらず、ピボットターンや、スピンターンを実行できる搬送車両であれば本発明を適用できる。また、上記実施形態では、４つの走行装置５ａ〜５ｄを有する無人搬送車両１に本発明を適用した形態について説明したが、走行装置の数は４つに限られず、適宜の数を採用できる。
【０１２２】
上記実施形態では、本発明を適用する旋回として、ピボットターン、すなわち、シャーシ３の範囲内に設定された一点を旋回中心とする旋回を例示したが、シャーシ３の範囲外に設定された一点を旋回中心とする場合についても本発明を適用できる。例えば、シャーシ３の外側に延びるアームを設け、当該アームに磁気マーク検出センサを設け、磁気マーク検出センサが磁気マークＭを検出しながら、磁気マーク検出センサの位置を旋回中心として旋回する構成においても、本発明を適用することができる。
【０１２３】
上記実施形態では、磁気マークＭとして、１００ｍｍ×１００ｍｍの正方形の磁石板を例示した。磁気マークＭの大きさおよび形状は、上記例示したものに限られるものではなく、ピボットターンを行う場の勾配によって必然的にピボットターンの旋回中心が安全な範囲内で若干ずれることがあっても、そのずれを許容できる大きさおよび形状であれば、適宜の大きさおよび形状の磁気マークを磁気マークＭとして採用できる。例えば、直径１００ｍｍの円形の磁石板を磁気マークＭとして採用してもよい。
【０１２４】
上記実施形態では、ピボットターンの旋回中心に設けるセンサとして、磁気マークＭの磁気を検知する磁気センサ（すなわち、磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆ）を採用する構成とした。ピボットターンの旋回中心に設けるセンサは、レーザセンサや赤外線センサなど、磁気センサ以外のセンサを採用してもよい。かかる場合、磁石板である磁気マークＭに代えて、ピボットターンの旋回中心に設けたセンサにより検知可能なマークを採用すればよい。
【０１２５】
上記実施形態では、無人搬送車両１の後方側の中央に旋回中心を設定する構成としたが、シャーシ３の範囲内であれば、適宜の位置にピボットターンの旋回中心を設定できる。かかる場合、６個の磁気マーク検出センサ８０ａ〜８０ｆのうち、いずれかの磁気マーク検出センサを、設定された旋回中心の位置に配置すればよい。
【０１２６】
上記第１実施形態では、無人搬送車両１は、磁気マーク検出センサ８０ａ，８０ｃ，８０ｄ，８０ｅが、それぞれ磁気マークＭ４〜Ｍ７を検知した位置をステーションＳＴ１として識別する構成とした。つまり、４つの磁気マークＭ４〜Ｍ７をステーションＳＴ１の位置を識別させる磁気マークＭの組み合わせとした。これに代えて、３つの磁気マークＭ４〜Ｍ６をステーションＳＴ１の位置を識別させる磁気マークＭの組み合わせとしてもよい。かかる場合、無人搬送車両１は、磁気マーク検出センサ８０ａ，８０ｃ，８０ｄが、それぞれ磁気マークＭ４〜Ｍ６を検知した位置をステーションＳＴ１として識別する。同様に、３つの磁気マークＭ８〜Ｍ１０をステーションＳＴ２の位置を識別させる磁気マークＭの組み合わせとしてもよい。
【０１２７】
このように、ステーションＳＴ１，ＳＴ２が、それぞれ３つの磁気マークＭの組み合わせによって識別される場合、磁気マークＭ７は、位置決め用のマークでなく、旋回中心からのずれを監視するマークとして機能する。かかる場合、磁気マーク検出センサ８０ｅは、ステーションＳＴ１，ＳＴ２において、位置決め用のマークを検知するセンサとしてではなく、旋回中心からのずれを監視するセンサとして機能する。
【０１２８】
上記第１実施形態では、磁気マーク検出センサ８０ｅが磁気マークＭを所定時間（例えば、５秒）に亘って検知しない場合に、ピボットターン中に旋回中心がずれたと判断する、すなわち、Ｓ４６にてＹｅｓと判断する構成とした。これに代えて、磁気マーク検出センサ８０ｅが磁気マークＭを一度でも検知しなかった場合に、ピボットターン中に旋回中心がずれたと判断してもよい。
【０１２９】
上記第１実施形態では、上位プロコンからの指令に基づいて、無人搬送車両１の操舵モードがピボットターンモードに切り替えられ、それにより、制御装置７０が図４のピボットターン処理を開始する構成とした。ピボットターンモードへの切り替えは、オペレータによるペンダントスイッチ８４への入力に基づいて行われる構成としてもよい。かかる場合、オペレータによるペンダントスイッチ８４への入力に基づき、無人搬送車両１の操舵モードがピボットターンモードに切り替えられると、制御装置７０が図４のピボットターン処理を開始する。
【０１３０】
上記第１実施形態では、Ｓ４７にて実行されるエラー処理として、無人搬送車両１の走行停止と、上位プロコンへの通知とを行う構成としたが、いずれか一方であってもよい。
【０１３１】
上記第１実施形態では、走行速度検出センサ７８ａ〜７８ｄが、走行駆動装置７６ａ〜７６ｄとは別体として構成されたが、走行駆動装置７６ａ〜７６ｄが、走行速度検出センサ７８ａ〜７８ｄの機能、すなわち、各走行装置５ａ〜５ｄの各車輪６ｂの走行速度を検出する機能を有する構成であってもよい。
【０１３２】
上記第１〜第４実施形態のいずれか２つの実施形態を組み合わせて構成しても良い。但し、第２実施形態と、第４実施形態とを組み合わせた場合には、第２実施形態のガイドセンサ８６で検知されるずれ量を解消するための操舵角と、第４実施形態の磁歪式変位センサ８８で検知されるずれ量を解消するための操舵角との両方が算出されるので、算出された両操舵角が異なる場合には、これを補正する処理が必要になる。
【０１３３】
上記第２実施形態では、ピボットターンを開始する前に各車輪６ｂの外径を求め、その各車輪６ｂの外径に基づいてピボットターンを実行する場合の各車輪６ｂの回転速度を算出し、その算出した各車輪６ｂの回転速度でピボットターンを実行する場合について説明したが、第２実施形態において、この処理を実行せずに、単に、磁気ガイドＧに沿って無人搬送車両２００を走行させるようにしてもよい。また、かかる処理を、第１，第３，第４実施形態において併せて実行するようにしてもよい。
【０１３４】
上記第２実施形態では、旋回中心に対し外輪側に磁気ガイドＧを設置する場合について説明した。しかし、磁気ガイドＧは、外輪側ではなく、内輪側に設けるようにしても良いし、外輪側と内輪側との双方に設けるようにしてもよい。
【０１３５】
上記第３実施形態では、磁気マーク検出センサ８７で磁気マークＭ２０〜Ｍ２４を検知する場合について説明したが、磁気マーク検出センサ８７に代えて、磁気マークＭ２０〜Ｍ２４に対するずれ量（変位量）を検知可能な変位センサ（例えば、磁歪式変位センサ）を適用し、その検知されるずれ量を補正しつつ旋回させても良い。
【０１３６】
上記第２実施形態では、ガイドセンサ８６によって磁気ガイドＧに対するずれ量（変位量）を検知し、上記第４実施形態では、磁歪式変位センサ８８によって磁気マークＭ７に対するずれ量（変位量）を検知した。しかし、必ずしもガイドセンサ８６や磁歪式変位センサ８８に限定されるものではなく、ずれ量（変位量）を検知可能なセンサであれば、これを適用しても良い。例えば、光学式のセンサや画像処理によってずれ量（変位量）を検知可能な変位センサを用いるようにしても良い。
【符号の説明】
【０１３７】
１，２００，３００，４００    無人搬送車両（搬送車両）
３                            シャーシ（車体）
６ａ，６ｂ                    車軸
７０                          制御装置（制御手段）
７６ａ〜７６ｄ                走行駆動装置（駆動手段）
７７ａ〜７７ｄ                操舵駆動装置（操舵手段）
８０ｅ                        磁気マーク検出センサ（第１センサ、第３センサ）
８０ａ〜８０ｄ，８０ｆ        磁気マーク検出センサ（第３センサ）
８５                          車輪回転数センサ
８６                          ガイドセンサ
８７                          磁気マーク検出センサ（第２センサ）
８８                          磁歪式変位センサ（第１センサ）
Ｇ                            磁気ガイド（ガイド）
Ｍ７                          磁気マーク（第１マーク）
Ｍ２０〜Ｍ２４                磁気マーク（第２マーク）
Ｓ７０３                      車輪外径検知手段
Ｓ７０５                      回転速度算出手段
Ｓ４７，Ｓ１０６              旋回制御手段、エラー処理手段
Ｓ１２６，Ｓ７１１、Ｓ７１２  旋回制御手段、補正量算出手段
Ｓ４２，Ｓ１０３，Ｓ１２２，Ｓ７０７  旋回開始手段
Ｓ４３，Ｓ１０４，Ｓ１２３，Ｓ７０９，Ｓ７１０  監視手段、判断手段
【図１】
0006698356.tif 000002
【図２】
0006698356.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0006698356.tif 000007
【図７】
0006698356.tif 000008
【図８】
0006698356.tif 000009
【図９】
0006698356.tif 000010
【図１０】
0006698356.tif 000011
【図１１】
0006698356.tif 000012
【図１２】
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