(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後退による進路を含む後方領域を撮影する撮影手段と、
前記車両の運転席の前方で車幅方向に互いに異なる位置に配置され、前記撮影手段により撮影された画像をそれぞれ表示可能な複数の表示手段と、
前記車両のステアリング機構の舵角を取得する舵角取得手段と、
少なくとも前記車両のシフトポジションがＲポジションである状態において、前記舵角取得手段により取得される舵角が舵角中点から離れるほど、当該舵角の方向の下流側に配置される前記表示手段を画像表示対象とし、当該画像表示対象の前記表示手段に、前記撮影手段により撮影された画像を表示させる表示制御手段とを含む、車両用表示システム。
【請求項２】
運転者の注意を喚起すべき注意喚起事項の発生を判定する注意喚起判定手段をさらに含み、
前記表示制御手段は、前記撮影手段により撮影された画像を前記表示手段に表示させる際に、前記注意喚起判定手段により前記注意喚起事項の発生が判定されている場合、前記画像表示対象の前記表示手段に、所定の注意喚起画像を表示させ、前記画像表示対象の前記表示手段と隣り合う前記表示手段に、前記撮影手段により撮影された画像を表示させる、請求項１に記載の車両用表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車などの車両の後方の様子をカーナビゲーションシステムのモニタに映し出す機能（バックビューモニタ）が知られている。
【０００３】
この機能を搭載した車両の後部には、車載カメラが設けられている。たとえば、車室内に配設されているシフトレバーがＲポジション（リバースポジション）に入れられると、車載カメラにより撮影された車両の後方の様子がカーナビゲーションシステムのモニタに表示される。これにより、運転者から死角となる範囲の様子を運転者に認知させることができ、車両の車庫入れ時や縦列駐車時の運転を補助することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１７７５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
その車庫入れ時や縦列駐車時などに、運転者が顔や体を車両の側方ないし後方にひねって、車両の後退による進路（後退進路）を直接目視しながら、車両を後退（後進）させることがある。カーナビゲーションシステムのモニタは、通常、ダッシュボードにおける車幅方向の中央に配置されている。そのため、運転者が車両の後退進路を目視しながら車両を後退させる際には、車両の後方の様子を映し出しているモニタが運転者から見えず、運転者がモニタを見るためには、視線を大きく移動させなければならないので、使い勝手が悪い。
【０００６】
本発明の目的は、車両の後退時に車両の後方領域の画像を映し出す機能の使い勝手の向上を図ることができる、車両用表示システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するため、本発明に係る車両用表示システムは、車両の後退による進路を含む後方領域を撮影する撮影手段と、車両の運転席の前方で車幅方向に互いに異なる位置に配置され、撮影手段により撮影された画像をそれぞれ表示可能な複数の表示手段と、車両のステアリング機構の舵角を取得する舵角取得手段と、少なくとも車両の後進レンジが構成されている状態において、舵角取得手段により取得される舵角が舵角中点から離れるほど、当該舵角の方向の下流側に配置される表示手段を画像表示対象とし、当該画像表示対象の表示手段に、撮影手段により撮影された画像を表示させる表示制御手段とを含む。
【０００８】
この構成によれば、運転席の前方には、複数の表示手段が車幅方向に互いに異なる位置に配置されている。各表示手段は、撮影手段により撮影された画像、つまり車両が後退（後進）する際の進路を含む後方領域の画像を表示可能である。
【０００９】
運転者が車両の後退による進路を目視しながら車両を後退させる時、ステアリング機構の舵角が舵角中点から離れるほど、運転者の視線の先が車両の中央から舵角の方向に離れる。少なくとも車両の後進レンジが構成されている状態では、ステアリング機構の舵角が舵角中点から離れるほど、その舵角の方向の下流側に配置される表示手段に車両の後方領域の画像が表示される。これにより、車両の後退による進路を目視している運転者がなるべく見やすい位置の表示手段に後方領域の画像を表示させることができる。そのため、車両の後退時に、運転者が視線を大きく移動させなくても後方領域の画像を容易に視認することができる。よって、車両の後退時に車両の後方領域の画像を映し出す機能の使い勝手を向上させることができる。
【００１０】
車両用表示システムは、運転者の注意を喚起すべき注意喚起事項の発生を判定する注意喚起判定手段をさらに含む構成であってもよい。この構成が採用される場合、表示制御手段は、撮影手段により撮影された画像を表示手段に表示させる際に、注意喚起判定手段により注意喚起事項の発生が判定されている場合、画像表示対象の表示手段に、所定の注意喚起画像を表示させ、画像表示対象の表示手段と隣り合う表示手段に、撮影手段により撮影された画像を表示させてもよい。
【００１１】
これにより、車両に注意喚起事項が発生している場合に、運転者が視線を大きく移動させなくても視認可能な位置の表示手段に注意喚起画像が表示されるので、注意喚起事項の発生を運転者に良好に認知させることができる。そのうえ、注意喚起画像が表示された表示手段と隣り合う表示手段に車両の後方領域の画像が表示されるので、運転者が視線を大きく移動させなくても後方領域の画像を容易に視認することができる。よって、注意喚起事項の発生を運転者に良好に認知させることができながら、車両の後退時に車両の後方領域の画像を映し出す機能の使い勝手を向上させることができる。
【００１２】
なお、注意喚起画像の概念には、注意を喚起するメッセージ（文字）や注意を喚起する映像が含まれる。
【００１３】
複数の表示手段は、たとえば、車両のダッシュボードの車幅方向の中央に装着されるナビゲーションシステムのモニタ（ナビモニタ）、インストルメントパネル（メータパネル）に組み込まれるメータモニタ、バックミラー（ルームミラー）の位置に設けられるバックミラーモニタ、および左右の各サイドミラー（サイドアウタミラー）の位置に設けられるサイドミラーモニタの中から選択される２個または３個以上であってもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両の後退時に車両の後方領域の画像を映し出す機能の使い勝手を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る表示システムが搭載された車両の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】モニタのレイアウトの一例を示す図である。
【図３Ａ】表示制御のための処理の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図３Ｂ】表示制御のための処理の流れを示すフローチャート（その２）である。
【図３Ｃ】表示制御のための処理の流れを示すフローチャート（その３）である。
【図４】右サイドミラーモニタにバックビューが表示されている状態を示す図である。
【図５】メータモニタおよび右サイドミラーモニタにそれぞれバックビューおよび異常発生の警告メッセージが表示されている状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１７】
＜車両の電気的構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る表示システムが搭載された車両１の電気的構成を示すブロック図である。
【００１８】
車両１には、ＣＰＵおよびメモリなどを含む構成の複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）が備えられている。複数のＥＣＵには、変速機ＥＣＵ１１および表示制御ＥＣＵ１２が含まれる。各ＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルによる双方向通信が可能に接続されている。
【００１９】
車両１には、エンジンからの駆動力を変速する変速機として、たとえば、変速比が自動的に変速される自動変速機が搭載されている。自動変速機は、有段式の自動変速機（ＡＴ：Automatic Transmission）であってもよいし、無段変速機（ＣＶＴ：Continuously Variable Transmission）であってもよい。
【００２０】
変速機ＥＣＵ１１は、主として自動変速機を制御する。
【００２１】
具体的には、変速機ＥＣＵ１１には、シフトポジションセンサ２１が接続されている。シフトポジションセンサ２１は、車室内に配設されているシフトレバーＳ（図２参照）のポジションに応じた検出信号を出力する。シフトレバー（セレクトレバー）のポジションであるシフトポジションとして、たとえば、Ｐポジション、Ｒポジション、ＮポジションおよびＤポジションが設けられている。Ｐポジション、Ｒポジション、ＮポジションおよびＤポジションは、それぞれ自動変速機におけるＰレンジ（パーキングレンジ）、Ｒレンジ（リバースレンジ）、Ｎレンジ（ニュートラルレンジ）およびＤレンジ（ドライブレンジ）に対応する。シフトレバーは、Ｐポジション、Ｒポジション、ＮポジションおよびＤポジションの間でシフト操作することができ、そのシフト操作により、レンジの切り替えを指示することができる。
【００２２】
変速機ＥＣＵ１１は、各種センサの検出信号から取得した情報および／または他のＥＣＵから入力される種々の情報などに基づいて、自動変速機のレンジまたは変速段を変更するため、自動変速機の各部に油圧を供給するための油圧回路に含まれるバルブ（図示せず）を制御する。
【００２３】
また、車両１には、舵角センサ２２が設けられている。舵角センサ２２は、たとえば、ステアリング機構の舵角中点に対する舵角（絶対舵角）に応じた検出信号を出力する。舵角センサ２２が検出する舵角は、たとえば、運転者により操作されるステアリングホイールが中立位置から右側に回された状態で正の値をとり、左側に回された状態で負の値をとる。舵角センサ２２によって検出される舵角は、ステアリングホイールの回転操作角であるステアリング角（操舵角）であってもよいし、ステアリング機構による操舵輪の転舵角であってもよい。以下の説明では、舵角センサ２２によって検出される舵角をステアリング角とする。
【００２４】
さらに、車両１には、車外の領域を撮影する複数のカメラ３１と、画像を表示する複数のモニタ４１〜４５とが搭載されている。
【００２５】
表示制御ＥＣＵ１２は、カメラ３１で撮影された画像などをモニタ４１〜４５に表示させるための表示制御を実行する。表示制御については、後述する。
【００２６】
カメラ３１には、たとえば、車両１の後退（後進）による進路を含む後方領域を撮影するバックカメラ、運転席に着座した運転者から見てバックミラー（ルームミラー）に映る鏡像と同等の画像を撮影するリヤカメラ、運転席に着座した運転者から見て右サイドミラー（右サイドアウタミラー）に映る鏡像と同等の画像を撮影する右サイドカメラ、および運転席に着座した運転者から見て左サイドミラー（左サイドアウタミラー）に映る鏡像と同等の画像を撮影する左サイドカメラが含まれる。また、車室内（とくに後部座席）を撮影する車室内カメラや車両１の前方の領域を撮影するフロントカメラがカメラ３１に含まれていてもよい。カメラ３１は、たとえば、カラーＣＭＯＳイメージセンサと広角レンズとの組合せで構成されている。
【００２７】
＜モニタの配置＞
図２は、モニタ４１〜４５のレイアウトの一例を示す図である。
【００２８】
モニタ４１〜４５は、それぞれナビモニタ、バックミラーモニタ、メータモニタ、右サイドミラーモニタおよび左サイドミラーモニタであり、たとえば、いずれも液晶パネル（液晶ディスプレイ）からなる。
【００２９】
ナビモニタ４１は、カーナビゲーションシステムのモニタであり、ダッシュボードＤにおける車幅方向（左右方向）の中央に配置されている。
【００３０】
バックミラーモニタ４２は、バックミラーが設けられる位置、すなわち、フロントガラスにおける車幅方向の中央の上端部付近に配置されている。
【００３１】
メータモニタ４３は、インストルメントパネルＩの左右方向の中央部に配置されている。
【００３２】
右サイドミラーモニタ４４は、右サイドミラーが設けられる位置、すなわち、右フロントサイドウインドウの前端部付近の外側（右側）に配置されている。
【００３３】
左サイドミラーモニタ４５は、左サイドミラーが設けられる位置、すなわち、左フロントサイドウインドウの前端部付近の外側（左側）に配置されている。
【００３４】
＜表示制御＞
図３Ａ、図３Ｂおよび図３Ｃは、表示制御のための処理の流れを示すフローチャートである。図４は、右サイドミラーモニタ４４における表示の一例を示す図である。図５は、メータモニタ４３および右サイドミラーモニタ４４における表示の一例を示す図である。
【００３５】
ナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５における画像の表示を制御するため、表示制御ＥＣＵ１２により、図３Ａ〜図３Ｃに示される処理が実行される。
【００３６】
この表示制御のための処理では、表示制御ＥＣＵ１２により、車両１に搭載されている各種のシステム（車載システム）における異常の有無がチェック（確認）される（ステップＳ１）。
【００３７】
具体的には、表示制御ＥＣＵ１２は、カメラ３１、ナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５を含む表示システムにおける異常の有無を自身で判断することができる。
【００３８】
また、表示制御ＥＣＵ１２は、ソナーシステムを制御し、ソナーシステムにおける異常の有無を自身で判断することができる。ソナーシステムは、複数の超音波センサ（ソナー）を用いて、車両１の後方の障害物の有無を検出する障害物検出システムである。複数の超音波センサは、たとえば、車両１のリヤバンパに車幅方向に間隔を空けて配置されている。シフトレバーＳがＲポジションに入れられている間、複数の超音波センサが所定の順序でオンされ、オンされた超音波センサから超音波が発信される。各超音波センサからの超音波の到達範囲内に障害物があると、超音波が障害物に当たって反射し、その反射した超音波（反射波）を超音波センサが受信する。超音波センサが反射波を受信すると、表示制御ＥＣＵ１２により、超音波の発信から受信までの時間に基づいて、車両１の後方の所定範囲内における障害物の有無が判断される。ソナーシステムでは、所定範囲内に障害物が存在している場合、そのことが音などにより警告される。
【００３９】
表示制御ＥＣＵ１２が制御に直接関与しない車載システムにおける異常の有無は、その車載システムを制御するＥＣＵから表示制御ＥＣＵ１２に通知される。たとえば、車両１のブレーキシステムにおける異常の有無は、ブレーキシステムを制御するブレーキＥＣＵから表示制御ＥＣＵ１２に通知される。表示制御ＥＣＵ１２が制御に直接関与しない車載システムにおける異常の有無のチェックのため、表示制御ＥＣＵ１２により、他のＥＣＵからの通知内容が確認される。
【００４０】
なお、ブレーキシステムは、たとえば、ブレーキブースタ、マスタシリンダ、ホイールシリンダおよびブレーキを含む。車室内に設けられたブレーキペダルが踏まれると、そのブレーキペダルに入力された踏力がブレーキブースタに伝達される。ブレーキブースタに伝達された踏力は、ブレーキブースタの負圧によって増幅（倍力）され、ブレーキブースタからマスタシリンダに入力される。マスタシリンダでは、ブレーキブースタから入力される力に応じた液圧が発生する。マスタシリンダの油圧は、各車輪に設けられたホイールシリンダに分配されて伝達される。そして、各ホイールシリンダの油圧により、各ブレーキから車輪に制動力が付与される。
【００４１】
各車載システムにおける異常の有無の確認の結果、車両１のブレーキシステムおよびソナーシステムの両方に異常が発生していない場合には（ステップＳ２のＮＯ）、表示制御ＥＣＵ１２により、ステップＳ３〜Ｓ１４の処理が実行される。
【００４２】
すなわち、現在のシフトポジションがＲポジションであるか否かが判定される（ステップＳ３）。
【００４３】
現在のシフトポジションがＲポジションではない場合（ステップＳ３のＮＯ）、つまりシフトポジションがＰポジション、ＮポジションまたはＤポジションである場合、ナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５にそれぞれ通常情報が表示されて（ステップＳ４）、表示制御のための処理が終了される。
【００４４】
なお、通常情報とは、ナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５のそれぞれに本来表示されるべき情報をいう。ナビモニタ４１の通常情報は、ナビゲーションまたはオーディオに関する情報である。バックミラーモニタ４２の通常情報は、リヤカメラ３１により撮影される画像（車両１の後方の情報）である。メータモニタ４３の通常情報は、累積走行距離、走行燃費、航続可能距離、外気温など、運転者への案内情報である。右サイドミラーモニタ４４の通常情報は、右サイドカメラ３１により撮影される画像（車両１の右後方の情報）である。左サイドミラーモニタ４５の通常情報は、左サイドカメラ３１により撮影される画像（車両１の左後方の情報）である。
【００４５】
現在のシフトポジションがＲポジションである場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、舵角センサ２２の検出信号から現在のステアリング角が取得される（ステップＳ５）。
【００４６】
また、ナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５のいずれかに、バックカメラ３１により撮影された画像、つまり車両１の後方領域の画像（以下、「バックビュー」という。）が表示されているか否かが確認される（ステップＳ６）。
【００４７】
ナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５のいずれかにバックビューが表示されている場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、ナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４または左サイドミラーモニタ４５の少なくとも１つにおいて、通常情報と通常情報以外の非通常情報との間で表示が切り替わった時点からのステアリング角の変化量が４５°以上であるか否かが判断される（ステップＳ７）。この判断は、ステアリング角に応じて、バックビューの表示先がナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４または左サイドミラーモニタ４５の間で頻繁に切り替わることを抑制するために設けられている。「４５°」の数値は、単なる一例であり、バックビューの表示先が頻繁に切り替わることを抑制する効果が発揮される数値に適宜変更されるとよい。
【００４８】
表示切替時からのステアリング角の変化量が４５°未満である場合（ステップＳ７のＮＯ）、ナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５の表示は変更されず、表示制御のための処理が終了される。
【００４９】
一方、ナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５のいずれにもバックビューが表示されてないか（ステップＳ６のＮＯ）、または、表示切替時からのステアリング角の変化量が４５°以上である場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、現在のステアリング角が−２１０°以上２１０°未満の範囲内であるか否かが判断される（ステップＳ８）。
【００５０】
ステアリング角が−２１０°以上２１０°未満の範囲内である場合（ステップＳ８のＹＥＳ）、ナビモニタ４１にバックビューが非通常情報として表示されて（ステップＳ９）、表示制御のための処理が終了される。この場合、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５には、それぞれ通常情報が表示されたままである。
【００５１】
ステアリング角が−２１０°以上２１０°未満の範囲外である場合（ステップＳ８のＮＯ）、次いで、そのステアリング角が２１０°以上４２０°未満の範囲内であるか否かが判断される（ステップＳ１０）。
【００５２】
ステアリング角が２１０°以上４２０°未満の範囲内である場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、メータモニタ４３にバックビューが非通常情報として表示されて（ステップＳ１１）、表示制御のための処理が終了される。この場合、バックミラーモニタ４２、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５には、それぞれ通常情報が表示されたままである。ナビモニタ４１には、通常情報が表示されたままであってもよいし、たとえば、バックビューまたはメータモニタ４３の通常情報が表示されてもよい。
【００５３】
ステアリング角が２１０°以上４２０°未満の範囲外である場合（ステップＳ１０のＮＯ）、次いで、そのステアリング角が４２０°以上であるか否かが判断される（ステップＳ１２）。
【００５４】
ステアリング角が４２０°以上である場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、図４に示されるように、右サイドミラーモニタ４４にバックビューが非通常情報として表示されて（ステップＳ１３）、表示制御のための処理が終了される。この場合、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３および左サイドミラーモニタ４５には、それぞれ通常情報が表示されたままである。ナビモニタ４１には、通常情報が表示されたままであってもよいし、たとえば、バックビューまたは右サイドミラーモニタ４４の通常情報が表示されてもよい。
【００５５】
ステアリング角が４２０°以上ではない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、ステアリング角は−２１０°未満であり、この場合、左サイドミラーモニタ４５にバックビューが非通常情報として表示されて（ステップＳ１４）、表示制御のための処理が終了される。この場合、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３および右サイドミラーモニタ４４には、それぞれ通常情報が表示されてもよい。ナビモニタ４１には、通常情報が表示されたままであってもよいし、たとえば、バックビューまたは左サイドミラーモニタ４５の通常情報が表示されてもよい。
【００５６】
なお、ステアリングホイールの一方側への最大回転量は、２回転半であり、ステアリング角の最大値および最小値は、それぞれ４５０°および−４５０°である。
【００５７】
各車載システムにおける異常の有無の確認の結果、車両１のブレーキシステムおよびソナーシステムの少なくとも一方に異常が発生している場合には（ステップＳ２のＹＥＳ）、表示制御ＥＣＵ１２により、ステップＳ１５〜Ｓ２９の処理が実行される。
【００５８】
すなわち、車両１のブレーキシステムおよびソナーシステムの少なくとも一方に異常が発生している場合には（ステップＳ２のＹＥＳ）、まず、ナビモニタ４１およびバックミラーモニタ４２の一方に異常発生の警告メッセージが表示される（ステップＳ１５）。
【００５９】
次に、現在のシフトポジションがＲポジションであるか否かが判定される（ステップＳ１６）。
【００６０】
現在のシフトポジションがＲポジションではない場合（ステップＳ１６のＮＯ）、つまりシフトポジションがＰポジション、ＮポジションまたはＤポジションである場合、ナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５の表示は変更されず、表示制御のための処理が終了される。この場合、ナビモニタ４１およびバックミラーモニタ４２の一方には、異常発生の警告メッセージが表示され、ナビモニタ４１およびバックミラーモニタ４２の他方、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５には、それぞれ通常情報が表示されたままである。
【００６１】
現在のシフトポジションがＲポジションである場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）、舵角センサ２２の検出信号から現在のステアリング角が取得される（ステップＳ１７）。
【００６２】
その後、ナビモニタ４１およびバックミラーモニタ４２の他方（警告メッセージが表示されていない方）、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５にバックビューが表示されているか否かが確認される（ステップＳ１８）。
【００６３】
ナビモニタ４１およびバックミラーモニタ４２の他方、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５のいずれかにバックビューが表示されている場合（ステップＳ１８のＹＥＳ）、ナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４または左サイドミラーモニタ４５の少なくとも１つにおいて、通常情報と通常情報以外の非通常情報との間で表示が切り替わった時点からのステアリング角の変化量が４５°以上であるか否かが判断される（ステップＳ１９）。
【００６４】
表示切替時からのステアリング角の変化量が４５°未満である場合（ステップＳ１９のＮＯ）、表示が頻繁に切り替わることを抑制するため、ナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５の表示は変更されず、表示制御のための処理が終了される。
【００６５】
一方、ナビモニタ４１およびバックミラーモニタ４２の他方、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５のいずれにもバックビューが表示されていないか（ステップＳ１８のＮＯ）、または、表示切替時からのステアリング角の変化量が４５°以上である場合（ステップＳ１９のＹＥＳ）、現在のステアリング角が−２１０°以上２１０°未満の範囲内であるか否かが判断される（ステップＳ２０）。
【００６６】
ステアリング角が−２１０°以上２１０°未満の範囲内である場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、ナビモニタ４１およびバックミラーモニタ４２の他方にバックビューが非通常情報として表示されて（ステップＳ２１）、表示制御のための処理が終了される。この場合、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５には、それぞれ通常情報が表示されたままである。
【００６７】
ステアリング角が−２１０°以上２１０°未満の範囲外である場合（ステップＳ２０のＮＯ）、次いで、そのステアリング角が２１０°以上４２０°未満の範囲内であるか否かが判断される（ステップＳ２２）。
【００６８】
ステアリング角が２１０°以上４２０°未満の範囲内である場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、メータモニタ４３に異常発生の警告メッセージが表示され（ステップＳ２３）、メータモニタ４３と隣り合うナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２および右サイドミラーモニタ４４のうちの１つにバックビューが非通常情報として表示されて（ステップＳ２４）、表示制御のための処理が終了される。この場合、バックビューが表示されないナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２および右サイドミラーモニタ４４のうちの２つならびに左サイドミラーモニタ４５には、それぞれ通常情報が表示されたままであってもよいし、たとえば、ナビモニタ４１には、バックビューが表示されてもよい。
【００６９】
ステアリング角が２１０°以上４２０°未満の範囲外である場合（ステップＳ２２のＮＯ）、次いで、そのステアリング角が４２０°以上であるか否かが判断される（ステップＳ２５）。
【００７０】
ステアリング角が４２０°以上である場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、図５に示されるように、右サイドミラーモニタ４４に異常発生の警告メッセージが表示され（ステップＳ２６）、右サイドミラーモニタ４４と隣り合うメータモニタ４３にバックビューが非通常情報として表示されて（ステップＳ２７）、表示制御のための処理が終了される。この場合、ナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２および左サイドミラーモニタ４５には、それぞれ通常情報が表示されたままであってもよいし、たとえば、ナビモニタ４１には、バックビューまたはメータモニタ４３の通常情報が表示されてもよい。
【００７１】
ステアリング角が４２０°以上ではない場合（ステップＳ２５のＮＯ）、ステアリング角は−２１０°未満であり、この場合、左サイドミラーモニタ４５に異常発生の警告メッセージが表示され（ステップＳ２８）、左サイドミラーモニタ４５と隣り合うナビモニタ４１またはバックミラーモニタ４２の一方にバックビューが非通常情報として表示されて（ステップＳ２９）、表示制御のための処理が終了される。この場合、バックビューが表示されないナビモニタ４１またはバックミラーモニタ４２の他方および右サイドミラーモニタ４４には、それぞれ通常情報が表示されたままであってもよいし、たとえば、バックミラーモニタ４２にバックビューが表示される場合、ナビモニタ４１には、バックビューまたはバックミラーモニタ４２の通常情報が表示されてもよい。
【００７２】
＜作用効果＞
以上のように、運転席の前方には、ナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５が車幅方向に互いに異なる位置に配置されている。ナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４および左サイドミラーモニタ４５は、カメラ３１により撮影された画像を表示可能である。
【００７３】
運転者が車両１の後退による進路を目視しながら車両１を後退させる時、ステアリング機構の舵角が舵角中点から離れるほど、運転者の視線の先が車両１の中央から舵角の方向に離れる。シフトポジションがＲポジションであり、車両１の後進レンジが構成されている状態では、ステアリング機構の舵角が舵角中点から離れるほど、その舵角の方向の下流側に配置されるナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４または左サイドミラーモニタ４５に、バックビューが表示される。これにより、車両１の後退による進路を目視している運転者がなるべく見やすい位置のナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４または左サイドミラーモニタ４５の１つにバックビューを表示させることができる。そのため、車両１の後退時に、運転者が視線を大きく移動させなくてもバックビューを容易に視認することができる。よって、車両１の後退時にバックビューを映し出す機能の使い勝手を向上させることができる。
【００７４】
また、車載システムに異常が発生している場合、車両１の後進レンジが構成されている状態では、ステアリング機構の舵角が舵角中点から離れるほど、その舵角の方向の下流側に配置されるナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４または左サイドミラーモニタ４５の１つに、異常発生の警告メッセージが表示される。これにより、車両１に異常が発生している場合に、運転者が視線を大きく移動させなくても視認可能な位置のナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４または左サイドミラーモニタ４５の１つに異常発生の警告メッセージが表示されるので、異常発生を運転者に良好に認知させることができる。そのうえ、異常発生の警告メッセージが表示されたナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４または左サイドミラーモニタ４５の１つと隣り合うナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４または左サイドミラーモニタ４５の１つにバックビューが表示されるので、運転者が視線を大きく移動させなくてもバックビューを容易に視認することができる。よって、車両１における異常発生を運転者に良好に認知させることができながら、車両１の後退時にバックビューを映し出す機能の使い勝手を向上させることができる。
【００７５】
＜変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
【００７６】
たとえば、前述の実施形態では、車両１のブレーキシステムおよびソナーシステムの少なくとも一方に異常が発生している場合に、異常発生の警告メッセージがナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４または左サイドミラーモニタ４５に表示される構成を取り上げた。しかしながら、異常発生の警告メッセージに限らず、異常発生の警告マークが表示されてもよいし、電動パワーステアリング装置の電動モータの焼き付きやオイルの漏れによる操舵力の変化が生じていることを報知するメッセージなど、運転者の注意を喚起する注意喚起メッセージまたは注意喚起マークが表示されてもよい。また、メッセージに限らず、バックビューに映った子供や障害物などを拡大した映像など、運転者の注意を喚起する注意喚起映像が表示されてもよい。
【００７７】
また、異常発生の警告メッセージもしくは警告マーク、または注意喚起メッセージもしくは注意喚起マークが表示される場合、それらがナビモニタ４１、バックミラーモニタ４２、メータモニタ４３、右サイドミラーモニタ４４または左サイドミラーモニタ４５の通常情報に重ねて表示されてもよい。
【００７８】
さらにまた、バックミラーモニタ４２、右サイドミラーモニタ４４または左サイドミラーモニタ４５に非通常情報が表示される場合、その非通常情報を表示しているバックミラーモニタ４２、右サイドミラーモニタ４４または左サイドミラーモニタ４５の通常情報がナビモニタ４１またはメータモニタ４３に表示されてもよい。
【００７９】
また、前述の実施形態では、現在のステアリング角が−２１０°未満であるか、−２１０°以上２１０°未満の範囲内であるか、２１０°以上４２０°未満の範囲内であるか、４２０°以上であるかに応じて、バックビューの表示先が切り替わる構成を取り上げたが、それらの範囲を定める各数値は、単なる一例であり、適宜に変更されるとよい。その他の具体的な数値についても、単なる一例であり、適宜に変更されるとよい。
【００８０】
さらにまた、車両１に自動変速機が搭載されているとしたが、車両１には、自動変速機に代えて、手動変速機（ＭＴ：Manual Transmission）が搭載されていてもよい。
【００８１】
また、車両１は、電気自動車、ハイブリッドカーなどであってもよく、エンジン車には限らない。
【００８２】
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１    車両
１２  表示制御ＥＣＵ（舵角取得手段、表示制御手段、注意喚起判定手段）
３１  カメラ（撮影手段）
４１  ナビモニタ（表示手段）
４２  バックミラーモニタ（表示手段）
４３  メータモニタ（表示手段）
４４  右サイドミラーモニタ（表示手段）
４５  左サイドミラーモニタ（表示手段）
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５】
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