(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレーム単位の画像データを格納する領域を有するメモリを備えた画像処理装置であって、
第一の処理対象のフレームの画像データを入力する入力手段と、
前記メモリに格納されている、前記第一の処理対象のフレームに関連するフレームである第一の参照フレームの画像データを反転して出力する第一の反転処理手段と、
前記入力手段で入力された前記第一の処理対象のフレームの画像データと、前記第一の反転処理手段によって反転された前記第一の参照フレームの画像データとに基づいて画像処理を行なう画像処理手段と、
前記画像処理手段によって画像処理された前記第一の処理対象のフレームの画像データを、第二の処理対象のフレームに関連する第二の参照フレームとして、反転して前記メモリに格納する第二の反転処理手段と
を有することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記入力手段は、第一の画素順の画像データを入力し、
前記第一の反転処理手段は、前記第一の画素順とは異なる第二の画素順の画像データを、前記第一の画素順の画像データに反転し、
前記第二の反転処理手段は、前記第一の画素順の画像データを、前記第二の画素順の画像データに反転することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記第一の反転処理手段は、前記メモリへの書き込み順の変更および前記メモリへの書き込み先の先頭アドレスの変更の少なくとも一方を実行することで前記反転処理を行なうことを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記第二の反転処理手段は、前記メモリからの読み出し順の変更および前記メモリからの読み出し先頭アドレスの変更の少なくとも一方を実行することで前記反転処理を行なうことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記第一の反転処理手段および前記第二の反転処理手段に対して前記反転処理を実行するか否かをフレーム単位で切り替える設定をする設定手段をさらに有することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
フレーム単位の画像データを格納する領域を有するメモリを備えた画像処理装置であって、
第一の処理対象のフレームの画像データを入力する入力手段と、
前記メモリに格納されている、前記第一の処理対象のフレームに関連するフレームである第一の参照フレームの画像データを幾何変換して出力する第一の幾何変換処理手段と、
前記入力手段で入力された前記第一の処理対象のフレームの画像データと、前記第一の幾何変換処理手段によって幾何変換された前記第一の参照フレームの画像データとに基づいて画像処理を行なう画像処理手段と、
前記画像処理手段によって画像処理された前記第一の処理対象のフレームの画像データを、第二の処理対象のフレームに関連する第二の参照フレームとして、幾何変換して前記メモリに格納する第二の幾何変換処理手段と
を有することを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
前記入力手段は、第一の回転角の画像データを入力し、
前記第一の幾何変換処理手段は、前記第一の回転角とは異なる第二の回転角の画像データを、前記第一の回転角の画像データに幾何変換し、
前記第二の幾何変換処理手段は、前記第一の回転角の画像データを、前記第二の回転角の画像データに幾何変換することを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記入力手段は、第一の変倍率の画像データを入力し、
前記第一の幾何変換処理手段は、前記第一の変倍率とは異なる第二の変倍率の画像データを、前記第一の変倍率の画像データに幾何変換し、
前記第二の幾何変換処理手段は、前記第一の変倍率の画像データを、前記第二の変倍率の画像データに幾何変換することを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記第一の幾何変換処理手段は、前記メモリに格納されている前記画像データの画素の読み出し座標を示す読み出し座標データを幾何変換し、前記読み出し座標データに対応する画素を出力することで前記幾何変換を行い、
前記第二の幾何変換処理手段は、前記画像データの画素の出力座標を示す出力座標データを幾何変換し、前記出力座標データに対応する画素を前記メモリの対応する領域に格納することで前記幾何変換を行なうことを特徴とする請求項６から８のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記第一の幾何変換処理手段は、設定されたパラメータに従って前記読み出し座標データを幾何変換し、
前記第二の幾何変換処理手段は、設定されたパラメータに従って前記出力座標データを幾何変換することを特徴とする請求項９に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
前記第一の幾何変換処理手段は、ＬＵＴを参照して前記読み出し座標データを幾何変換し、
前記第二の幾何変換処理手段は、ＬＵＴを参照して前記出力座標データを幾何変換することを特徴とする請求項９に記載の画像処理装置。
【請求項１２】
前記第一の幾何変換処理手段および前記第二の幾何変換処理手段に対して前記幾何変換処理を実行するか否かをフレーム単位で切り替える設定をする設定手段をさらに有することを特徴とする請求項６から１１のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項１３】
前記第一の参照フレームの画像データは、前記第一の処理対象のフレームよりも前のフレームの画像データであり、前記画像処理は巡回型ノイズ低減処理であることを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項１４】
前記第一の参照フレームの画像データは、前記第一の処理対象のフレームとは異なる露出条件で同じタイミングで撮像された画像データ、または、異なる露出条件で撮像された画像データを合成した画像データであり、前記画像処理はＨＤＲ処理であることを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項１５】
フレーム単位の画像データを格納する領域を有するメモリを備えた画像処理装置における制御方法であって、
第一の処理対象のフレームの画像データを入力する入力ステップと、
前記メモリに格納されている、前記第一の処理対象のフレームに関連するフレームである第一の参照フレームの画像データを反転して出力する第一の反転処理ステップと、
前記入力ステップで入力された前記第一の処理対象のフレームの画像データと、前記第一の反転処理ステップによって反転された前記第一の参照フレームの画像データとに基づいて画像処理を行なう画像処理ステップと、
前記画像処理ステップにおいて画像処理された前記第一の処理対象のフレームの画像データを、第二の処理対象のフレームに関連する第二の参照フレームとして、反転して前記メモリに格納する第二の反転処理ステップと
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１６】
フレーム単位の画像データを格納する領域を有するメモリを備えた画像処理装置における制御方法であって、
第一の処理対象のフレームの画像データを入力する入力ステップと、
前記メモリに格納されている、前記第一の処理対象のフレームに関連するフレームである第一の参照フレームの画像データを幾何変換して出力する第一の幾何変換処理ステップと、
前記入力ステップで入力された前記第一の処理対象のフレームの画像データと、前記第一の幾何変換処理ステップによって幾何変換された前記第一の参照フレームの画像データとに基づいて画像処理を行なう画像処理ステップと、
前記画像処理ステップにおいて画像処理された前記第一の処理対象のフレームの画像データを、第二の処理対象のフレームに関連する第二の参照フレームとして、幾何変換して前記メモリに格納する第二の幾何変換処理ステップと
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１７】
コンピュータを、請求項１から１４のいずれか一項に記載の画像処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フレーム単位の複数の画像データを用いて画像処理を行なう技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ビデオカメラ等の撮像装置では、映像信号に含まれるノイズ成分を低減した高画質映像を得るために、ノイズ除去（ノイズリダクションとも呼び、ＮＲと略す）処理が行われている。ＮＲ処理の中で、過去のフレームデータを巡回的に用いて、時間方向に変化するフレームデータの差分情報を用いてノイズを除去する方法を、巡回型ＮＲ処理と呼ぶ。巡回型ＮＲ処理は、アルゴリズムが簡単なわりに効果が大きい。
【０００３】
また、画像を回転・反転などする幾何変換処理が、基本画像処理として様々な場面で用いられている。例えば、ビデオカメラなどでは、ディスプレイに画像を表示する際に、ジャイロセンサ等で傾きを検出し、その傾きに合わせて表示する画面を回転する、といったことが行われている。また、監視カメラなどの中には、接地面に対して１８０度近く回転できるものがあるが、その場合、傾きに応じて表示する画像を１８０度回転する必要がある。このような用途で用いられる回転処理は、画像データを一時的にメモリ（ＤＲＡＭ）に格納して実現することが多い。メモリへ書き込む際の書き込みアドレスを制御、あるいは、メモリから読み出す際の読み出しアドレスを制御することで、内部バッファ（ＳＲＡＭ）使用を避け、回路規模を削減できる。
【０００４】
特許文献１では、幾何変換処理及び巡回型ＮＲ処理を組み合わせた処理が開示されている。具体的には、特許文献１では、注目画面と、当該注目画面よりも前の基準画面との間の平行移動量を算出すると共に、基準画面に対する注目画面の回転角度を算出する。そして、メモリに格納されている注目画面の画素データを、読み出しアドレスを制御することで、算出した平行移動量だけ移動すると共に、算出した回転角度だけ回転させるように読み出す。そして、読み出した注目画面の画素データと、基準画面の画素データとを用いて巡回型ＮＲ処理を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−５０８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述のような巡回型ＮＲに代表されるフレームデータを格納するメモリを必要とした処理と、反転・回転処理とを続けて行う場合、メモリに対する多数のフレームデータの書き込み・読み出しが発生してしまう。特許文献１では、注目画面と基準画面とを共にメモリから読み出しており、ＮＲ処理後の画面もメモリに書き出している。このように、多数のフレームデータを、メモリを介した処理にすることで、メモリ帯域・メモリ領域を多く消費し、システム性能の劣化とコスト増加を招いてしまう。特に、昨今の映像処理においては、４ｋ２ｋや８ｋ４ｋの大容量のフレームデータ量を扱うシステムが増えており、その影響は多大なものとなる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る画像処理装置は、フレーム単位の画像データを格納する領域を有するメモリを備えた画像処理装置であって、第一の処理対象のフレームの画像データを入力する入力手段と、メモリに格納されている、第一の処理対象のフレームに関連するフレームである第一の参照フレームの画像データを反転して出力する第一の反転処理手段と、入力手段で入力された第一の処理対象のフレームの画像データと、第一の反転処理手段によって反転された第一の参照フレームの画像データとに基づいて画像処理を行なう画像処理手段と、画像処理手段によって画像処理された第一の処理対象のフレームの画像データを、第二の処理対象のフレームに関連する第二の参照フレームとして、反転してメモリに格納する第二の反転処理手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、フレームデータを格納するメモリを使用して複数フレームのデータを参照する処理と、回転処理とを続けて行う画像処理装置において、使用するメモリ帯域・メモリ領域を削減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態による画像処理装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態による画像処理部の構成例を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態による反転処理のイメージを示す図である。
【図４】第１実施形態によるフレームデータイメージと巡回型ＮＲ処理のイメージを模した図である。
【図５】第１実施形態によるメモリ使用領域の推移を示す図である。
【図６】第２実施形態による画像処理部の構成例を示すブロック図である。
【図７】第２実施形態による第二の幾何変換処理部の構成例とデータフローを示す図である。
【図８】第２実施形態による第一の幾何変換処理部の構成例とデータフローを示す図である。
【図９】第３実施形態による画像処理部の構成例を示すブロック図である。
【図１０】第３実施形態による第二のＬＵＴ変換部の構成例とデータフローを示す図である。
【図１１】第３実施形態による第一のＬＵＴ変換部の構成例とデータフローを示す図である。
【図１２】第４実施形態による画像処理部の構成例を示すブロック図である。
【図１３】第４実施形態によるフレームデータのイメージを模した図である。
【図１４】画像処理部が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態は本発明を限定するものではなく、また、本実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の解決手段に必須のものとは限らない。
【００１１】
＜実施形態１＞
本実施形態は、撮像装置などに代表される、動画像データを扱う画像処理装置に関する。図１は、実施形態１における画像処理装置を示すブロック図である。画像処理装置１００は、ＣＰＵ１０１、ＤＲＡＭ１０２，画像入力部１０３、画像処理部１０４、および画像出力部１０５を有する。これらは、バス１０６を介して接続されている。ＣＰＵ１０１は、不図示のＲＯＭに格納された制御プログラムを読み出し実行することにより、演算処理や画像処理装置１００各部の動作を統括的に制御する。ＤＲＡＭ１０２は、読み出し及び書き込み可能なメモリであり、フレームデータなどの各種データを一時的に格納するための記憶媒体である。画像入力部１０３は、ＣＭＯＳセンサなどの撮像素子が取得した撮像画像のデータ（フレームデータ）をＤＲＡＭ１０２に格納する。画像処理部１０４は、画像入力部１０３が入力した画像のフレームデータに対して、ＮＲ処理や回転処理を含む所定の画像処理を行い、画像処理後のフレームデータをＤＲＡＭ１０２に格納する。画像出力部１０５は、画像処理後のフレームデータを、ネットワークを介して転送したり、ＵＳＢやＳＤカードなどの外部記憶媒体に記録したりするものである。
【００１２】
図２は本実施形態における画像処理部１０４を示すブロック図である。画像処理部１０４は、前段処理部２０１、巡回型ＮＲ処理部２０３、第一の反転処理部２０２、第二の反転処理部２０４を有する構成である。本実施形態において画像処理部１０４の、前段処理部２０１、巡回型ＮＲ処理部２０３、第一の反転処理部２０２、第二の反転処理部２０４は、専用の回路によって実現されている。なお、ＤＲＡＭ１０２及び画像処理部１０４は図１で既に示したものと同じであるため、同一番号を付している。
【００１３】
ここで、このような構成を採用する撮像装置について、監視カメラを例に挙げて説明する。天井から吊るされた監視カメラには、カメラの傾きを、天井に対して垂直方向に約０度から１８０度近くまで自由に可動させることで、周囲を広く撮影できるものがある。このような監視カメラでは、天井に対するカメラの傾きが９０度未満の場合に対して、傾きが９０度以上の場合は、撮像素子に写る被写体の上下が反転している。監視カメラを可動させる過程で、ユーザーが違和感のない画像を認識するためには、順次入力されるフレームの途中で、出力する画像データを１８０度回転する必要がある。これは、フレーム間で反転・回転のＯＮ／ＯＦＦの切り替えることで実現されるが、例えば巡回型ＮＲ処理のように前フレームを参照する処理では、処理するフレームに対して、前フレームの画像データを反転・回転されていない状態で読みだす必要がある。特許文献１で示される巡回型ＮＲの手法では、回転のＯＮ／ＯＦＦを切り替える前後において、画像データの回転の有無が異なってしまうため、上述のような監視カメラのユースケースに適用できない。また、巡回型ＮＲ処理と回転処理について、そのどちらを先に行う場合においても、フレームデータのメモリへの読み出し・書き出しは多く、使用するメモリ帯域やメモリ領域を増大させてしまう。以下では、上述した課題を解決する本実施形態の構成について、図２を用いて詳細に説明する。
【００１４】
本実施形態における画像処理部１０４においては、前段処理部２０１がＤＲＡＭ１０２からフレームデータ２００を読み出し、所定の画像処理を実施する。前段処理部２０１で実施される画像処理は、例えばフィルタ処理や色変換処理などが挙げられるが、これらに限られるものではない。巡回型ＮＲ処理部２０３は、前段処理部２０１からのフレームデータを、ＤＲＡＭ１０２を介さずに受信することができる。すなわち、巡回型ＮＲ処理部２０３は、前段処理部２０１からのフレームデータを反転・回転処理することなく、受信する。本実施形態による以下の説明においては、前段処理部２０１と巡回型ＮＲ処理部２０３との間で行なわれるデータの処理順を、フレームデータに対してラスタ走査で行うことを想定しているが、ブロック処理等の矩形走査であってもよい。巡回型ＮＲ処理部２０３は、前段処理部２０１から受信するフレームデータに、第一の反転処理部２０２から受信する時間的にひとつ前のフレームデータを重ね合わせることでノイズ低減を図る。
【００１５】
第一の反転処理部２０２および第二の反転処理部２０４は、フレーム間でそれぞれ個別にＣＰＵ１０１から設定されるパラメータにより、反転処理のＯＮ／ＯＦＦを切り換えることができる。例えば、第二の反転処理部２０４は、フレームデータ（画像データ）の１ライン分のデータを格納するＳＲＡＭを有する。そして、第二の反転処理部２０４は、反転処理がＯＮに設定されている場合、一旦入力データをＳＲＡＭにため込み、ライン単位に反転したフレームデータ２０５を出力する。一方、第二の反転処理部２０４は、反転処理がＯＦＦに設定されている場合、受け取ったフレームデータを反転せずにそのまま出力する。第一の反転処理部２０２も同様の動作を行なう。
【００１６】
そして、例えば、出力画像を反転無しから反転有りに切り換える場合、反転有りの１フレーム目の処理の前に、ＣＰＵ１０１から第二の反転処理部２０４に対して、反転処理をＯＮにする設定を行う。この時、ＤＲＡＭ１０２に格納されている前フレームの画像データは反転処理されていないため、第一の反転処理部２０２へは反転ＯＦＦの設定のままとする。そして、反転有りの１フレーム目の処理が完了した後、２フレーム目の処理の前に、ＣＰＵ１０１は第一の反転処理部２０２に対して反転処理をＯＮにする設定を行う。これにより、反転処理された１フレーム目の画像データがさらに反転処理されて（つまりオリジナルの状態で）巡回型ＮＲ処理部に入力されることになる。つまり、反転処理された状態でＤＲＡＭ１０２に格納されている１フレーム目の画像データさらに反転させることで、まだ反転前の２フレーム目の画像データと位相を合わせて巡回型ＮＲ処理部へ入力することができる。以下、本実施形態における、第一および第二の反転処理部２０２、２０４が行う反転処理並びに巡回型ＮＲ処理部２０３が行なう巡回型ＮＲ処理に関して、それぞれ詳細を説明する。
【００１７】
＜反転処理＞
図３は、第二の反転処理部２０４が、反転処理ＯＮ時にＤＲＡＭ１０２にデータを格納するイメージを模した図である。第二の反転処理部２０４は、巡回型ＮＲ処理部２０３でノイズ低減されたフレームデータ３００を、１ライン毎に画像データを格納する内部バッファ（ＳＲＡＭ）３０１に保持する。第二の反転処理部２０４が内部バッファ分のデータを受けきった後、受信した画素順の逆の順序に並び変えたデータをＤＲＡＭ１０２に書き込むことで、１ライン分の反転されたフレームデータ（画像データ）が得られる。このような処理をフレームデータの全てのラインに対して行なうことで反転処理が行なわれる。また、ＤＲＡＭ１０２上のフレームメモリ領域の中で、フレームの最下部のラインに相当するアドレスから順に書き込むことで、上下反転処理も合わせて行うことができる。このように、書き込み順と書き込み先の先頭アドレスを変更することで、ＤＲＡＭ１０２上に１８０度回転したフレームデータ３０２を得ることができる。
【００１８】
一方、第一の反転処理部２０２における反転処理は、ＤＲＡＭ１０２から読み出す先頭アドレスの設定と、巡回型ＮＲ処理部２０３へ読み出したデータを転送するときの転送順の制御によって実現される。処理の詳細については第二の反転処理部２０４と同等の処理であるため詳述は省略する。
【００１９】
なお、第一および第二の反転処理部が画像データを保持するデータ量は、ライン単位に限られるものではない。例えば書き込みバースト長単位でもよく、これにより、反転処理部が持つ内部バッファ（ＳＲＡＭ）３０１を削減することができる。また、第二の反転処理部は書き出し順と書き出し先の先頭アドレスを制御することで画像を１８０度回転する一例を挙げたが、それに限られるものではない。読み出しも含めた、画素順の制御による反転でもよいし、先頭アドレスの変更による反転でもよい。また、それぞれを組み合わせた回転処理であってももちろんよい。第一の反転処理部についても同様である。
【００２０】
＜巡回型ＮＲ処理＞
図４（ａ）は、画像入力部１０３から入力されるフレームデータを模式的に表した図である。入力されるフレームデータは、フレーム０（４００）→フレーム１（４０１）→フレーム２（４０２）というように、数字が小さいフレームデータから順に入力されるものとする。図４（ｂ）は、巡回型ノイズ低減処理の処理イメージを模した図である。前段処理部２０１から受信したフレームデータ４０４を処理対象のフレーム（以下、処理フレームと呼ぶ）とし、処理フレームに対してひとつ前のフレームデータ４０３を参照フレームとする。つまり、参照フレームは、処理フレームと時間的に関連するフレームとも言える。参照フレームは既にノイズ除去処理されたフレームデータである。巡回型ＮＲ処理は、この処理フレームの画像データに対して、参照フレームの画像データを重ね合わせることで処理フレームのノイズ低減を図るものである。ノイズ低減された処理フレームのフレームデータ４０５は、次のフレームデータをノイズ低減するための参照フレームとして使われる。なお、巡回型ＮＲ処理の一例を述べたが、本実施形態はそれに限定されるものではない。例えば、処理フレームに対して数フレーム前の画像データを参照フレームとしてもよく、ひとつの処理フレームに対して複数のフレームデータを参照してもよい。
【００２１】
巡回型ＮＲ処理部２０３は、反転処理後のフレームデータを、第一の反転処理部２０２を介して読み出すことで、反転処理前のデータ順で受信することができる。このような構成にすることで、ＮＲ処理後でかつ反転処理前のフレームデータをＤＲＡＭ１０２へ格納することを省くことができ、反転処理部２０２を設けなかった場合に比べて、少なくともフレーム処理毎に１フレーム分のメモリ帯域を削減することができる。また、前述した監視カメラの例のように、フレームの途中で回転のＯＮ／ＯＦＦを切り換えたい場合においても、本実施形態で説明した構成を採用することで、処理フレームと参照フレームの反転の切り替え時においてもＮＲ処理をすることができる。
【００２２】
続いて、本実施形態で必要なＤＲＡＭ１０２上のフレームメモリ領域について説明する。図５は、フレームデータがＤＲＡＭ１０２から読み出され、かつ、フレームデータがＤＲＡＭに書き込まれる際のＤＲＡＭ１０２の領域毎のフレームデータの推移を表したものである。時間がＴ１、Ｔ２、Ｔ３と進むにつれて、フレーム１、フレーム２、フレーム３と巡回型ＮＲ処理部２０３が処理をするフレームが移っていくこととする。以下、ＮＲ処理前かつ反転処理前のフレームのことを「ＮＲ前／反転前のフレーム」、ＮＲ処理後かつ反転処理後のフレームのことを「ＮＲ後／反転後のフレーム」などと記載する。
【００２３】
フレーム１に巡回ＮＲ処理を行うとき（時間Ｔ１）、領域Ａ（５００）は、画像入力部１０３がＮＲ前／反転前のフレーム２の画像データを書き込む領域である。領域Ｂ（５０１）は、前段処理部２０１がＮＲ前／反転前のフレーム１の画像データを読み出す領域であり、前段処理部２０１が前段処理を行なった画像データを、巡回型ＮＲ処理部２０３へ処理フレームとして転送する。領域Ｃ（５０２）は、第一の反転処理部２０２がＮＲ後／反転後のフレーム０を読み出す領域であり、第一の反転処理部２０２は、さらに反転処理した画像データを、巡回型ＮＲ処理部２０３へ参照フレームとして転送する。領域Ｄ（５０３）は、第二の反転処理部２０４が巡回型ＮＲ処理部２０３から受け取ったＮＲ処理後のフレーム１に対して、反転処理を行い、ＮＲ後／反転後のフレーム１として書き込む領域である。フレーム単位で各処理が完了したことを確認し、次のフレームの処理へ移る。
【００２４】
フレーム２に巡回ＮＲ処理を行うとき（時間Ｔ２）、領域Ａ（５１０）には、ＮＲ処理前／反転前のフレーム２の画像データが格納されている。これを前段処理部２０１が読み出し、巡回型ＮＲ処理部２０３へ転送する。領域Ｂ（５１１）には、フレーム１のデータに上書きするかたちで、画像入力部１０３がフレーム３のＮＲ前／反転前の画像データを書き込む。領域Ｃ（５１２）には、フレーム０のデータに上書きするかたちで、第二の反転処理部２０４がＮＲ後／反転後のフレーム２の画像データを書き込む。領域Ｄ（５１３）には、ＮＲ後／反転後のフレーム１の画像データが格納されており、それを第一の反転処理部２０２が読み出し、巡回型ＮＲ処理部２０３へ転送する。フレーム３に巡回ＮＲ処理を行うとき（時間Ｔ３）の詳細は省略するが、同様に領域Ａと領域Ｂ、領域Ｃと領域Ｄがダブルバッファとして動作し、読み出しおよび書き込みが入れ換わる。こうすることで、各処理部がそれぞれの前段の処理や後段の処理の完了の待ちを減らし、並行処理して高速化することができる。また、本実施形態では、図５から分かるように、ＮＲ処理後かつ反転処理前のフレームデータをＤＲＡＭ１０２上に保持する必要がない。そのため、巡回ＮＲ処理後と回転処理後のそれぞれにおいて、フレームデータをメモリへ書き出す場合に比べて、使用するメモリ領域を削減することができる。
【００２５】
以上説明したように本実施形態によれば、複数フレームを参照した巡回型処理と、回転処理とを続けて行う場合において、フレームデータをメモリに書き出す回数を削減し、使用するメモリ帯域とメモリ領域を削減することができる。
【００２６】
＜実施形態２＞
以下、実施形態２について説明する。上述した実施形態１では図２に示すような第一および第二の反転処理部２０２、２０４を有し、読み出しおよび書き出しの順序や先頭アドレスの制御により、回転や反転を実現する構成を示した。本実施形態では、幾何変換処理部を有し、巡回型ＮＲ処理後のフレームデータに対し、座標演算により回転処理する構成を説明する。
【００２７】
図６は、本実施形態における画像処理部１０４の構成を示した図である。画像処理部１０４は、前段処理部６０１、巡回型ＮＲ処理部６０３、第一の幾何変換処理部６０２、第二の幾何変換処理部６０４を有する構成である。本実施形態の画像処理部１０４において、前段処理部６０１と巡回型ＮＲ処理部６０３との処理は、それぞれ実施形態１における前段処理部２０１と巡回型ＮＲ処理部２０３との処理と同様の処理であるため、説明を省略する。
【００２８】
第二の幾何変換処理部６０４は、巡回型ＮＲ処理部６０３から受け取ったＮＲ処理後のフレームデータに対して幾何変換処理を行い、ＤＲＡＭ１０２へ格納する。ここで、後述の説明のため、第二の幾何変換処理部６０４による幾何変換処理前のフレームデータの回転角を第１の回転角、第二の幾何変換処理部６０４による幾何変換処理後のフレームデータの回転角を第２の回転角とする。第一の幾何変換処理部６０２は、ＤＲＡＭ１０２上に格納された第２の回転角で保存されたフレームデータに対して、第１の回転角となるように幾何変換処理を行い、巡回型ＮＲ処理部６０３へ参照データとして入力する。なお、第一および第二の幾何変換処理部６０２、６０４は、フレーム毎にＣＰＵ１０１から設定されるフラグにより、入力データに対して幾何変換処理をして出力するか、そのまま出力するかを切り換えられるものである。一般的に行われる幾何変換処理の手法として、アフィン変換のような座標演算による実現方法がある。以下、本実施形態における、アフィン変換を用いた幾何変換を行う場合において、幾何変換処理の詳細を図７と図８を用いて説明する。
【００２９】
図７は、第二の幾何変換処理部６０４の構成と、データフローを示している。第二の幾何変換処理部６０４は、内部バッファ７０２、出力座標演算部７０３、パラメータ保持部７０４、データ出力部７０５を有する構成である。まず、フレーム処理の開始前に、ＣＰＵ１０１が、第二の幾何変換処理部６０４のパラメータ保持部７０４に、第一の幾何変換処理部６０４が第１の回転角のフレームデータから第２の回転角のフレームデータに変換するようなパラメータを設定する。第二の幾何変換処理部６０４は、パラメータ保持部７０４のパラメータをもとにアフィン係数を算出する。あるいはＣＰＵ１０１がアフィン係数を算出し、パラメータ保持部７０４に設定してもよい。出力座標演算部７０３は、巡回型ＮＲ処理部６０３から受信する座標データ７０１に対して、アフィン係数をもとに行列演算により出力座標を求め、出力座標データ７０６をデータ出力部７０５へ転送する。巡回型ＮＲ処理部６０３から受信した画素データ７００は、内部バッファ７０２に一旦保持された後、出力座標演算部７０３が算出した対応する出力座標データ７０６と同期して、データ出力部７０５に転送される。データ出力部７０５は、受け取った出力座標データ７０６に対応するメモリアドレスに、画素データ７００を書き込む。データ出力部７０５は、出力座標データ７０６が出力座標の格子点上に乗らない場合、内部バッファ７０２に保持された周辺画素値をもとに補間演算を行い、補間演算によって得られた画素データを出力座標データ７０６に対応するメモリアドレスに出力する。これにより、幾何変換されたフレームデータをＤＲＡＭ１０２へ格納できる。またデータ出力部７０５は、ライトバッファを持つことで、複数画素をまとめて連続転送によりＤＲＡＭ１０２へ書き込み、処理の高速化を図ることができる。
【００３０】
図８は、第一の幾何変換処理部６０２の構成と、データフローを示している。第一の幾何変換処理部６０２は、内部バッファ８０１、データ読み出し部８０２、データ出力部８０３、読み出し座標演算部８０５、パラメータ保持部８０６を有する構成である。まず、フレーム処理の開始前に、ＣＰＵ１０１が、第一の幾何変換処理部６０２のパラメータ保持部８０６に、第一の幾何変換処理部６０２が第２の回転角のフレームデータから第１の回転角のフレームデータに変換するようなパラメータを設定する。第一の幾何変換処理部６０２は、パラメータ保持部８０６のパラメータをもとにアフィン係数を算出する。あるいはＣＰＵ１０１がアフィン係数を算出し、パラメータ保持部８０６に設定してもよい。読み出し座標演算部８０５は、前段処理部６０１から受け取る座標データ、あるいはパラメータ保持部８０６に設定されたパラメータをもとにカウントする座標データに対して、アフィン係数をもとに行列演算により読み出し座標データ８０４を求める。データ読み出し部８０２は、読み出し座標演算部８０５が算出した読み出し座標データ８０４を受信し、対応するメモリアドレスから、画素データ８００を読み出す。ここで、データ読み出し部８０２は、連続転送によりＤＲＡＭ１０２から受信した画素データを保持する内部バッファ８０１を持ち、当該読み出し座標データに対応する画素データが内部バッファに存在する場合は、ＤＲＡＭ１０２への読み出し命令を省略できる。また、読み出し座標データ８０４が読み出し座標の格子点上に乗らない場合、周辺の画素データも内部バッファに読み出し、補間演算を行い算出した画素データを出力する。データ出力部８０３は、データ読み出し部８０２から受け取った画素データを巡回型ＮＲ処理部６０３へと出力する。
【００３１】
以上、本実施形態における構成例を示した。ここでは、データ出力部７０５やデータ読み出し部８０２において補完処理を行う構成を示したが、本実施形態における幾何変換処理は、補完処理を必要としない可逆変換であることが望ましい。また、幾何変換による回転処理の構成を示したが、本実施形態はそれに限られるものではなく、幾何変換による変倍や変形であってもよい。その場合、第二の幾何変換処理部６０４は、第１の変倍率あるいは第１の形状をもつ巡回型ＮＲ処理部６０３のフレームデータを受け取り、第２の変倍率あるいは第２の形状をもつフレームデータに幾何変換処理してＤＲＡＭ１０２に格納する。第一の幾何変換処理部６０２は、該フレームデータに対して幾何変換処理を行い、第１の変倍率あるいは第１の形状に変換したものを巡回型ＮＲ処理部６０３の参照フレームとして入力する。
【００３２】
このような構成にすることで、ＮＲ処理後で幾何変換処理前のフレームデータをメモリへ格納することを省くことができる。この結果、第一の幾何変換処理部６０２を設けなかった場合に比べて、少なくともフレーム処理毎に１フレーム分の帯域とメモリ領域を削減することができる。また、フレームの途中で幾何変形のＯＮ／ＯＦＦを切り換えたい場合においても、本構成にすることで処理フレームと参照フレームの位相が揃い、ＮＲ処理をすることができる。
【００３３】
以上説明したように本実施形態によれば、複数フレームを参照した巡回型処理と、幾何変換処理とを続けて行う場合においても、フレームデータをメモリに書き出す回数を削減し、使用するメモリ帯域とメモリ領域を削減することができる。
【００３４】
＜実施形態３＞
次に実施形態３について説明する。上述した実施形態２では、２つの幾何変換処理部を有し、アフィン変換等の座標演算による幾何変換処理を行った場合の構成例を示した。実施形態３では、図９に示すように、ＬＵＴ（ＬｏｏｋＵｐＴａｂｌｅ）を参照してフレームデータを変形する構成を説明する。以下、本実施形態における処理の流れを説明する。
【００３５】
図９は、本実施形態における画像処理部１０４の構成を示した図である。画像処理部１０４は、前段処理部９０１、巡回型ＮＲ処理部９０３、第一のＬＵＴ変換部９０２、第二のＬＵＴ変換部９０４を有する構成である。本実施形態の画像処理部において、前段処理部９０１と巡回型ＮＲ処理部９０３との処理は、それぞれ実施形態１における前段処理部２０１と巡回型ＮＲ処理部２０３との処理と同様の処理であるため、説明を省略する。第一および第二のＬＵＴ変換部９０２、９０４は、参照するテーブル値を保存するＳＲＡＭを内部に持つ。ＣＰＵ１０１が、第一および第二のＬＵＴ変換部９０２、９０４それぞれの内部ＳＲＡＭに、テーブル値を書き込む。このテーブルは、例えば１次元テーブルとして、画像中心点からの距離に応じて変形処理を行うためのものである。なお、第一および第二のＬＵＴ変換部９０２、９０４は、フレーム毎にＣＰＵ１０１から設定されるフラグにより、入力データに対してＬＵＴ変換をして出力するか、そのまま出力するかを切り換えられるものである。以下、第一のＬＵＴ変換部９０２と第二のＬＵＴ変換部９０４の構成を、図１０、図１１を用いて説明する。
【００３６】
図１０は、第二のＬＵＴ変換部９０４の構成と、データフローを示している。第二のＬＵＴ変換部９０４は、内部バッファ１００２、出力座標演算部１００３、ＬＵＴ１００４、データ出力部１００５を有する構成である。出力座標演算部１００３は、巡回型ＮＲ処理部９０３から受信する座標データ１００１と予め定められた中心点座標から、画素毎に、参照するＬＵＴ１００４のテーブル値を選択する。さらに、座標データに対して参照したテーブル値を重ね合わせることで、出力座標データ１００６を算出し、データ出力部１００５へ転送する。内部バッファ１００２とデータ出力部１００５の処理は、実施形態２における内部バッファ７０２とデータ出力部７０５と同様であるため、詳述は省略する。
【００３７】
図１１は、第一のＬＵＴ変換部９０２の構成と、データフローを示している。第一のＬＵＴ変換部９０２は、内部バッファ１１０１、データ読み出し部１１０２、データ出力部１１０３、読み出し座標演算部１１０５、ＬＵＴ１１０６を有する構成である。読み出し座標演算部１１０５は、前段処理部９０１から受け取る座標データ、あるいは内部でカウントする当該画素データに対する座標データと予め定められた中心点座標から、画素毎に、参照するＬＵＴ１１０６のテーブル値を選択する。さらに、座標データに対して参照したテーブル値を重ね合わせることで、読み出し座標を算出し、データ読み出し部１１０２へ転送する。ＣＰＵ１０１が設定するテーブル値を、第二のＬＵＴ変換部９０４の変換処理後のフレームデータに対して、第一のＬＵＴ変換部９０２の変換処理を行うことでＬＵＴ変換処理前のフレームデータと一致するように、予め設定する。そうすることで、ＮＲ処理後でＬＵＴ変換前の画像データをＤＲＡＭ１０２上に保持することなく、巡回型ＮＲ処理とＬＵＴ変換処理とを続けて行うことができる。内部バッファ１１０１を含むデータ読み出し部１１０２と、データ出力部１１０３の処理は、実施形態２におけるデータ読み出し部８０２とデータ出力部８０３と同様であるため、詳述は省略する。
【００３８】
ここで、例として１次元テーブルを参照して座標を算出する方法を示したが、２次元テーブルや３次元テーブルを参照するものであってもいいし、そのテーブル参照値から演算する方法は座標演算に限られるものではない。例えば属性値をＬＵＴに保持し、その属性に応じた補正処理を切り換えることを行ってもよい。また、実施形態２で示したようなアフィン変換による座標の算出と組み合わせにより、幾何変換と平行移動や補正処理を同時に行う構成も考えられる。さらに、本実施形態においては、第一のＬＵＴ変換部９０２と第二のＬＵＴ変換部９０４とで別々のＬＵＴを保持する構成を説明したが、画像処理部１０４内に１つＬＵＴを持ち、共有して参照する構成であってもよい。特に座標演算を行う構成においては、同一のＬＵＴを参照し、出力座標と読み出し座標に同一の演算を行うことで、簡単に実現することができる。
【００３９】
このような構成にすることで、ＮＲ処理後で座標変換前のフレームデータをメモリへ格納することを省くことができる。この結果、第一のＬＵＴ変換部９０２を設けなかった場合に比べて、少なくともフレーム処理毎に１フレーム分の帯域とメモリ領域を削減することができる。また、フレームの途中で座標変換のＯＮ／ＯＦＦを切り換えたい場合においても、本構成にすることで常に処理フレームと参照フレームの画素座標が揃い、ＮＲ処理をすることができる。
【００４０】
以上説明したように本実施形態によれば、複数フレームを参照した巡回型処理と、ＬＵＴ変換処理とを続けて行う場合においても、フレームデータをメモリに書き出す回数を削減し、使用するメモリ帯域とメモリ領域を削減することができる。
【００４１】
＜実施形態４＞
次に、実施形態４について説明する。これまで述べてきた実施形態１から３では、画像処理として、巡回型ＮＲ処理に代表されるような、時間的に前のフレームデータを参照して重ね合わせ処理を行う構成を説明した。本実施形態では、例えばＨＤＲ（ＨｉｇｈＤｙｎａｍｉｃＲａｎｇｅ）処理に代表されるように、複数の異なる条件で生成されたフレームデータを合成する場合に適用できる例を説明する。ＨＤＲ処理は、複数の露出条件で生成された画像データを合成することで、より幅広いダイナミックレンジを表現することができる技術である。本実施形態のひとつの例として、異なる４つの露出条件で記録されたフレームデータをもとに、複数の合成条件のフレームデータを出力し、さらにその出力データに反転処理を行う場合について説明する。ただし、本実施形態は複数のフレームデータを参照する画像処理であればよく、静止画にも適用できる。例えば、多眼カメラ等が同一のシーンを撮影して得られる複数の静止画に対して、複数の静止画を参照してノイズ低減や解像度変換、ＨＤＲ処理を行う場合にも適用できる。また、反転処理においても同様に、実施形態１から３で説明したような幾何変換処理やＬＵＴ変換処理等であってもよい。以下、本実施形態における構成と処理の流れを、図１２と図１３を用いて説明する。
【００４２】
図１２は、本実施形態における画像処理部１０４の構成を示した図である。画像処理部１０４は、第一の反転処理部１２００、第二の反転処理部１２０２、画像合成部１２０１を有する構成である。画像合成部１２０１は、入力される２つのフレームデータを画素毎に重ね合わせる合成処理を行う。第二の反転処理部１２０２は、画像合成部１２０１の出力データを受け取り、反転処理をしてＤＲＡＭ１０２に書き込む。第一の反転処理部１２００は、画像合成部１２０１が既に合成済みのフレームデータを必要とする場合に、該フレームデータをＤＲＡＭ１０２から読み出し、反転処理をして画像合成部１２０１へ転送する。第一および第二の反転処理部１２００、１２０２で行われる処理は、実施形態１における第一および第二の反転処理部２０２、２０４とそれぞれ同様であるため、詳細は省略する。
【００４３】
次に、図１３を例に、４つのフレームを合成する流れを説明する。図１３は、異なる４つの露出条件で記録されたフレームデータ（Ｆ１３００〜Ｆ１３０３）と、それらを合成して得られるフレームデータ（Ｆ１３０４〜Ｆ１３０６）を模式的に表した図である。フレームデータＦ１３００〜Ｆ１３０３は、画像入力部１０３がＤＲＡＭ１０２に格納するデータである。本実施形態では、異なる３つの条件で合成したフレームデータを、反転した状態で生成することを想定している。すなわち、フレームデータＦ１３００とフレームデータＦ１３０１とを合成したフレームデータＦ１３０４を、反転した状態で生成することを想定している。また、フレームデータＦ１３００〜Ｆ１３０２を合成したフレームデータＦ１３０５を、反転した状態で生成することを想定している。また、フレームデータＦ１３００〜Ｆ１３０３を合成したフレームデータＦ１３０６を、反転した状態で生成することを想定している。
【００４４】
まず、画像合成部１２０１は、ＤＲＡＭ１０２からフレームデータＦ１３００とフレームデータＦ１３０１とを読み出し、合成処理を行った画素データを、第二の反転処理部１２０２を介してＤＲＡＭ１０２へ格納する。１フレーム分の合成処理を繰り返すことで、反転されたフレームデータＦ１３０４をメモリ上に保持できる。続いて、フレームデータＦ１３０５を生成する。フレームデータＦ１３０５は、フレームデータＦ１３０４とフレームデータＦ１３０２との合成で代替することができる。しかしながら、本実施形態において、ＤＲＡＭ１０２に保存されたフレームデータＦ１３０４は、最終的に必要な反転されたフレームデータである。本来であれば、反転する前のフレームデータＦ１３０４をＤＲＡＭ１０２上に保持しておくことで、既に生成したフレームデータＦ１３０４を使用して、合成処理を短縮することができる。ただし、反転したフレームデータと反転前のフレームデータの両方をＤＲＡＭ１０２に格納することは、メモリ帯域とメモリ使用領域の増加を招いてしまう。そこで、本実施形態では第一の反転処理部１２００を設け、ＤＲＡＭ１０２上にある反転されたフレームデータを合成に使用する場合は、第一の反転処理部１２００を介し、再度反転してから画像合成部１２０１へ入力する。こうすることで、メモリにフレームデータを書き出す回数を抑えつつ、合成処理を短縮することができる。図１３に示すケースでは、フレームデータＦ１３０６の生成においても、反転して格納されたフレームデータＦ１３０５を、第一の反転処理部１２００を介して読み出し、フレームデータＦ１３０３をＤＲＡＭ１０２から直接読み出す。こうすることで、同様の効果を得ることができる。
【００４５】
以上説明したように本実施形態によれば、異なる条件で生成されたフレームデータを重ね合わせる処理と、反転処理等を続けて行う場合においても、フレームデータをメモリに書き出す回数を削減し、使用するメモリ帯域とメモリ領域を削減することができる。
【００４６】
＜実施形態５＞
これまで、実施形態１〜４では画像処理部１０４の各構成各処理をハードウェア実装する場合について述べた。しかしながら画像処理部１０４は、ハードウェア実装に限定されるものではなく、例えば画像処理部１０４の一部、あるいは全てを、ＣＰＵを用いてソフトウェア実装した場合でも有効である。第５実施形態では、画像処理部１０４の処理を全てソフトウェア実装した際の動作を説明する。この場合、図１に示す画像処理部１０４の各構成は、ＣＰＵ１０１によって実現される機能構成になる。なお、本実施形態では、画像処理部１０４で巡回型ＮＲ処理と反転処理を行う場合を例として挙げるが、実施形態１〜４でこれまで述べてきたように、それに限られるものではない。図１４は、画像処理部１０４が実行する処理を示すフローチャートである。画像処理部１０４専用のＣＰＵ（不図示)が、図１４に示すフローに沿った処理を実現するプログラムを読み出し、実行させる。また、以下の説明では、画像処理部１０４の画像処理を行うＣＰＵは、ＣＰＵ１０１とは別のＣＰＵを想定しているが、ＣＰＵ１０１が行ってもよい。
【００４７】
画像処理部１０４はフレーム単位に、図１４に示すフローに沿って処理を行う。
【００４８】
まず、画像処理部１０４は、フレーム処理開始と共に、当該フレーム処理に必要な各種設定値をＣＰＵ１０１から受信する（ステップＳ１４００）。ここでいう設定値は、一度に処理する画素数、読み出し側の反転処理のＯＮ／ＯＦＦ、書き込み側の反転処理のＯＮ／ＯＦＦを含む。次に、画像処理部１０４は、画像入力部１０３がメモリに書き出したフレームデータの中から、設定された画素数分の画素データを読み出し（ステップＳ１４０１）、読み出した処理フレームの画素データに所定の画像処理を施す（ステップＳ１４０２）。これを処理フレームの画素データとする。続いて、画像処理部１０４は、ＣＰＵ１０１から設定された読み出し側の反転処理のＯＮ／ＯＦＦに従って、参照するフレームの読み出しアドレスの設定を切り換える（ステップＳ１４０３）。読み出し側の反転処理がＯＮに設定されている場合、画像処理部１０４は、メモリに格納された参照フレームの画素データを主走査方向及び副走査方向共に逆から読み出せるように、読み出しアドレスを設定する（ステップＳ１４０４）。例えば、画像処理部１０４は、３２Ｂｙｔｅ分の画素データを一度に扱う場合、フレームデータが格納された最終番地から３２Ｂｙｔｅ分前のアドレスから読み出せるように読み出しアドレスを設定すればよい。一方、読み出し側の反転処理がＯＦＦに設定されている場合、画像処理部１０４は、処理フレームの読み出し順と同じ順序で画素データをそのまま読み出せるよう読み出しアドレスを設定する（ステップＳ１４０５）。画像処理部１０４は、いずれの場合も設定された読み出しアドレスをもとに、所定の画素数分の参照フレームの画素データを読み出す（ステップＳ１４０６）。そして、画像処理部１０４は、処理フレームの画素データに対応する参照フレームの画素データを重ね合わせ、巡回型ＮＲ処理を行う（ステップＳ１４０７）。次に、画像処理部１０４は、巡回型ＮＲ処理後の画素データをメモリに書き出す。ここでも読み出し時と同様に、画像処理部１０４は、ＣＰＵから設定された書き込み側の反転のＯＮ／ＯＦＦに従って、書き込みアドレスの設定を切り換える（ステップＳ１４０８）。書き込み側の反転処理がＯＮに設定されている場合、画像処理部１０４は、画素データを反転してメモリに書き込めるように書き込みアドレスを設定する（ステップＳ１４０９）。一方、書き込み側の反転処理がＯＦＦに設定されている場合、画像処理部１０４は、そのままラスタ順でメモリに書き込めるように書き込みアドレスを設定する（ステップＳ１４１０）。そして、画像処理部１０４は、設定した書き込みアドレスをもとにメモリに巡回ＮＲ処理後の画素データを書き込む（ステップＳ１４１１）。最後に、画像処理部１０４は、１フレーム分の処理が終わるまで、ステップＳ１４０１〜ステップＳ１４１１まで繰返し行い、１フレーム分の処理が完了したことを確認し、当該フレーム処理の完了とする（ステップＳ１４１２）。このような工程で処理をすることによって、画素データを保持するローカルメモリやキャッシュ容量を抑えつつ、ステップＳ１４０７で得られる反転処理前のフレームデータをメモリに書き出すことなく巡回型ＮＲ処理と反転処理を続けて行うことができる。
【００４９】
以上説明したように本実施形態によれば、巡回型ＮＲ処理と反転処理をソフトウェアによる実装で実施する場合においても、フレームデータをメモリに書き出す回数を削減し、使用するメモリ帯域とメモリ領域を削減することができる。
【００５０】
＜その他の実施形態＞
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１０２  ＤＲＡＭ
１０４  画像処理部
２００  入力フレームデータ
２０１  前段処理部
２０２  反転処理部
２０３  巡回型ＮＲ処理部
２０４  反転処理部
２０５  出力フレームデータ
【図１】
0006750847.tif 000002
【図２】
0006750847.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006750847.tif 000008
【図８】
0006750847.tif 000009
【図９】
0006750847.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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