(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波を送受信する超音波プローブと、
前記超音波プローブに取り付けられ、前記超音波プローブの位置を検出する位置決め部と、
被検体が第１位置状態にあるときの前記超音波プローブの位置、及び、前記被検体が前記第１位置状態から位置状態が変更された第２位置状態にあるときの、前記被検体が前記第１位置状態にあるときに前記超音波プローブが配置される前記被検体の部位と同一の部位に配置される前記超音波プローブの位置を記録し、前記第１位置状態における前記超音波プローブの位置と、前記第２位置状態における前記超音波プローブの位置との第１マッピング関係を推定する第１マッピング関係推定部と、
前記第１マッピング関係、及び、前記被検体が前記第１位置状態にあるときの前記超音波プローブの位置と前記被検体のボリューム画像の目標位置との第２マッピング関係に基づいて、前記第２位置状態での前記超音波プローブの位置に対応する前記ボリューム画像の目標位置を決定する再位置決め部と、
前記再位置決め部により決定された前記ボリューム画像の目標位置に基づいて、前記ボリューム画像から前記目標位置の画像を取得し、取得した画像を表示する表示部と、
前記被検体が前記第１位置状態にあるときに、前記被検体の参考部位に対して前記超音波プローブによるイメージングを行って得られた超音波画像、及び、前記被検体が前記第２位置状態あるときに、前記被検体の前記参考部位に対して前記超音波プローブによるイメージングを行って得られた超音波画像の２つの超音波画像の間の位置合わせ偏差に基づいて、第３マッピング関係を推定する第３マッピング関係推定部と、
を備え、
前記第３マッピング関係と前記第１マッピング関係との組合せは、前記被検体が前記第１位置状態にあるときに第１位置にある前記超音波プローブによるイメージングにより得られた超音波画像と、前記被検体が前記第２位置状態にあるときに第３位置にある前記超音波プローブによるイメージングにより得られた超音波画像とが一致するように、前記第３位置を前記第１位置にマッピングし、
前記再位置決め部は、前記第１マッピング関係、前記第２マッピング関係及び前記第３マッピング関係に基づいて、前記被検体が前記第２位置状態にあるときの前記超音波プローブの位置に対応する前記ボリューム画像の目標位置を決定する、医学イメージングシステム。
【請求項２】
超音波を送受信する超音波プローブと、
前記超音波プローブに取り付けられ、前記超音波プローブの位置を検出する位置決め部と、
被検体が第１位置状態にあるときの前記超音波プローブの位置、及び、前記被検体が前記第１位置状態から位置状態が変更された第２位置状態にあるときの、前記被検体が前記第１位置状態にあるときに前記超音波プローブが配置される前記被検体の部位と同一の部位に配置される前記超音波プローブの位置を記録し、前記第１位置状態における前記超音波プローブの位置と、前記第２位置状態における前記超音波プローブの位置との第１マッピング関係を推定する第１マッピング関係推定部と、
前記第１マッピング関係、及び、前記被検体が前記第１位置状態にあるときの前記超音波プローブの位置と前記被検体のボリューム画像の目標位置との第２マッピング関係に基づいて、前記第２位置状態での前記超音波プローブの位置に対応する前記ボリューム画像の目標位置を決定する再位置決め部と、
前記再位置決め部により決定された前記ボリューム画像の目標位置に基づいて、前記ボリューム画像から前記目標位置の画像を取得し、取得した画像を表示する表示部と、
を備え、
前記表示部は、前記目標位置の画像と前記超音波プローブにより取得した超音波画像を同時に表示する、医学イメージングシステム。
【請求項３】
超音波を送受信する超音波プローブと、
前記超音波プローブに取り付けられ、前記超音波プローブの位置を検出する位置決め部と、
被検体が第１位置状態にあるときの前記超音波プローブの位置、及び、前記被検体が前記第１位置状態から位置状態が変更された第２位置状態にあるときの、前記被検体が前記第１位置状態にあるときに前記超音波プローブが配置される前記被検体の部位と同一の部位に配置される前記超音波プローブの位置を記録し、前記第１位置状態における前記超音波プローブの位置と、前記第２位置状態における前記超音波プローブの位置との第１マッピング関係を推定する第１マッピング関係推定部と、
前記第１マッピング関係、及び、前記被検体が前記第１位置状態にあるときの前記超音波プローブの位置と前記被検体のボリューム画像の目標位置との第２マッピング関係に基づいて、前記第２位置状態での前記超音波プローブの位置に対応する前記ボリューム画像の目標位置を決定する再位置決め部と、
前記再位置決め部により決定された前記ボリューム画像の目標位置に基づいて、前記ボリューム画像から前記目標位置の画像を取得し、取得した画像を表示する表示部と、
を備え、
前記第２マッピング関係は、前記第１位置状態での前記被検体の超音波画像と、前記ボリューム画像から取得された対応する位置の画像との位置合わせを行うことにより得られる、医学イメージングシステム。
【請求項４】
超音波を送受信する超音波プローブと、
前記超音波プローブに取り付けられ、前記超音波プローブの位置を検出する位置決め部と、
被検体が第１位置状態にあるときの前記超音波プローブの位置、及び、前記被検体が前記第１位置状態から位置状態が変更された第２位置状態にあるときの、前記被検体が前記第１位置状態にあるときに前記超音波プローブが配置される前記被検体の部位と同一の部位に配置される前記超音波プローブの位置を記録し、前記第１位置状態における前記超音波プローブの位置と、前記第２位置状態における前記超音波プローブの位置との第１マッピング関係を推定する第１マッピング関係推定部と、
前記第１マッピング関係、及び、前記被検体が前記第１位置状態にあるときの前記超音波プローブの位置と前記被検体のボリューム画像の目標位置との第２マッピング関係に基づいて、前記第２位置状態での前記超音波プローブの位置に対応する前記ボリューム画像の目標位置を決定する再位置決め部と、
前記再位置決め部により決定された前記ボリューム画像の目標位置に基づいて、前記ボリューム画像から前記目標位置の画像を取得し、取得した画像を表示する表示部と、
を備え、
前記ボリューム画像は、磁気共鳴画像、コンピュータ断層スキャン画像または陽電子放出断層スキャン画像のうち少なくともいずれかを含む、医学イメージングシステム。
【請求項５】
前記被検体が前記第１位置状態にあるときに、前記被検体の参考部位に対して前記超音波プローブによるイメージングを行って得られた超音波画像、及び、前記被検体が前記第２位置状態あるときに、前記被検体の前記参考部位に対して前記超音波プローブによるイメージングを行って得られた超音波画像の２つの超音波画像の間の位置合わせ偏差に基づいて、第３マッピング関係を推定する第３マッピング関係推定部を更に備え、
前記第３マッピング関係と前記第１マッピング関係との組合せは、前記被検体が前記第１位置状態にあるときに第１位置にある前記超音波プローブによるイメージングにより得られた超音波画像と、前記被検体が前記第２位置状態にあるときに第３位置にある前記超音波プローブによるイメージングにより得られた超音波画像とが一致するように、前記第３位置を前記第１位置にマッピングし、
前記再位置決め部は、前記第１マッピング関係、前記第２マッピング関係及び前記第３マッピング関係に基づいて、前記被検体が前記第２位置状態にあるときの前記超音波プローブの位置に対応する前記ボリューム画像の目標位置を決定する、請求項２〜４のいずれか１つに記載の医学イメージングシステム。
【請求項６】
前記第３マッピング関係推定部は、前記超音波画像における画素値の局所分散を示す分散図に基づいて、前記位置合わせ偏差を決定する、請求項１又は５に記載の医学イメージングシステム。
【請求項７】
前記参考部位は、前記被検体の呼吸運動による影響が所定レベルより低い部位を含む、請求項１、５又は６に記載の医学イメージングシステム。
【請求項８】
前記表示部は、前記目標位置の画像と前記超音波プローブにより取得した超音波画像を同時に表示する、請求項１、３又は４に記載の医学イメージングシステム。
【請求項９】
前記第２マッピング関係は、前記第１位置状態での前記被検体の超音波画像と、前記ボリューム画像から取得された対応する位置の画像との位置合わせを行うことにより得られる、請求項１、２又は４に記載の医学イメージングシステム。
【請求項１０】
前記位置決め部は、前記超音波プローブに固定された磁気位置決めセンサを備える、請求項１〜９のいずれか１つに記載の医学イメージングシステム。
【請求項１１】
前記ボリューム画像は、磁気共鳴画像、コンピュータ断層スキャン画像または陽電子放出断層スキャン画像のうち少なくともいずれかを含む、請求項１〜３のいずれか１つに記載の医学イメージングシステム。
【請求項１２】
前記超音波プローブを含み、２次元画像、３次元画像または動画像を取得する超音波イメージングシステムを更に備える、請求項１〜１１のいずれか１つに記載の医学イメージングシステム。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか１つに記載の医学イメージングシステムを含む、手術ガイドシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、医学イメージングシステム、手術ガイドシステム及び医学イメージング方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
リアルタイムに取得した超音波画像と、予め取得した他の医学画像、例えば、磁気共鳴（Magnetic  Resonance：MR）画像やコンピュータ断層スキャン（Computed  Tomography：CT）画像等との位置合わせを行って、超音波プローブの位置と予め取得した医学画像における目標位置との間のマッピング関係を取得し、マッピング関係を利用して、超音波イメージングデバイスによりイメージング対象に対してイメージングを行うと同時に、超音波プローブの位置に基づいて他の医学画像を参考画像として呈示する医学イメージング技術が知られている。
【０００３】
上述した技術において、マッピング関係は、次のような方法で取得されることができる。すなわち、マッピング関係は、超音波プローブによりイメージング対象のある参考部位に対してイメージングが行われた後、参考部位の超音波画像とイメージング対象のＣＴ画像又はＭＲ画像における対応する位置の画像、例えば、操作者の手動によって選択された位置の画像との位置合わせが行われることで取得される。
【０００４】
しかしながら、超音波プローブの位置と予め取得した医学画像における目標位置との間のマッピング関係は、イメージング対象の位置が不変である場合のみ有効である。ひとたび、イメージング対象の位置が変化した場合、例えば、イメージング対象である患者の身体が移動した場合、上述した画像の選択と画像の位置合わせとを含む処理を繰り返してマッピング関係を更新する必要がある。このマッピング関係を再決定する操作は、面倒で時間がかかる。特に、例えば、手術時間が比較的長く、手術中の間、イメージング対象が繰り返し移動するかもしれない侵襲性の手術での適用においては、処理負荷が増加し、より多くの時間が消費される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２００４／０９８４１４号
【特許文献２】特開２００９−０２２４５９号公報
【特許文献３】特開２００２−２９１７２０号公報
【特許文献４】特開２０００−０００２３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、イメージング対象である被検体の位置が変化した際の処理負荷を低減させることができる医学イメージングシステム、手術ガイドシステム及び医学イメージング方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の医学イメージングシステムは、超音波プローブと、位置決め部と、第１マッピング関係推定部と、再位置決め部と、表示部とを備える。超音波プローブは、超音波を送受信する。位置決め部は、前記超音波プローブに取り付けられ、前記超音波プローブの位置を検出する。第１マッピング関係推定部は、前記被検体が第１位置状態にあるときの前記超音波プローブの位置、及び、前記被検体が前記第１位置状態から位置状態が変更された第２位置状態にあるときの前記超音波プローブの位置を記録し、前記第１位置状態における前記超音波プローブの位置と、前記第２位置状態における前記超音波プローブの位置とのマッピング関係を示す第１マッピング関係を推定する。再位置決め部は、前記第１マッピング関係、及び、前記被検体が前記第１位置状態にあるときの前記超音波プローブの位置と前記被検体のボリューム画像の目標位置とのマッピング関係を示す第２マッピング関係に基づいて、前記第２位置状態での前記超音波プローブの位置に対応する前記ボリューム画像の目標位置を決定する。表示部は、前記再位置決め部により決定された前記ボリューム画像の目標位置に基づいて、前記ボリューム画像から前記目標位置の画像を取得し、取得した画像を表示する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、一実施形態に係る医学イメージングシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、他の一実施形態に係る医学イメージングシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る医学イメージングシステムが行う医学イメージング方法を示す説明図である。
【図４】図４は、一実施形態に係る手術ガイドシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、一実施形態に係る医学イメージング方法の処理を示すフローチャートである。
【図６】図６は、他の一実施形態に係る医学イメージング方法の処理を示すフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態における医学イメージングシステムと、医学イメージング方法を実現可能なコンピュータの構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下において、実施形態の基本的理解のために、実施形態についての概要を述べる。当然のことながら、この概要は、実施形態の完全な要旨ではなく、実施形態の重要な部分または欠かせない部分を特定するものではなく、また実施形態の範囲を限定するものでもない。この概要は、ただ、後述する更に詳細な記述の前置きとして、簡略化されたいくつかの概念を述べたものである。
【００１０】
本明細書中において用いられている、ある対象（例えば、イメージング対象、超音波プローブ等）の「位置」という用語は、特段の定めがない限り、対象の座標位置（例えば、対象の重心などのような基準点の座標）及び対象の方向（例えば、対象の基準軸の方向角及び基準軸周りの回転角等）を含むと、理解すべきである。
【００１１】
一実施形態の医学イメージングシステムは、超音波プローブと、位置決め部と、第１マッピング関係推定部と、再位置決め部と、表示部とを備える。超音波プローブは、超音波を送受信する。位置決め部は、超音波プローブに取り付けられ、超音波プローブの位置を検出する。第１マッピング関係推定部は、被検体が第１位置状態にあるときの超音波プローブの位置、及び、被検体が第２位置状態にあるときの超音波プローブの位置を記録し、第１状態における超音波プローブの位置と、第２位置状態における超音波プローブの位置とのマッピング関係を示す第１マッピング関係を推定する。再位置決め部は、第１マッピング関係、及び、被検体が第１位置状態にあるときの超音波プローブの位置と被検体のボリューム画像の目標位置とのマッピング関係を示す第２マッピング関係に基づいて、第２位置状態での超音波プローブの位置に対応するボリューム画像の目標位置を決定する。表示部は、再位置決め部により決定されたボリューム画像の目標位置に基づいて、ボリューム画像から目標位置の画像を取得し、取得した画像を表示する。
【００１２】
一実施形態によれば、医学イメージングシステムは、超音波プローブを含む超音波イメージングサブシステムと、超音波プローブの位置を決定する位置決めサブシステムと、被検体の第１位置状態と第２位置状態で被検体の同一参考部位に対してイメージングを行う超音波プローブの位置に基づいて、第１マッピング関係を推定する第１マッピング関係推定ユニットと、第１マッピング関係及び第１位置状態での超音波プローブの位置とボリューム画像における位置との第２マッピング関係に基づいて、第２位置状態で超音波プローブの位置に対応するボリューム画像の目標位置を決定する再位置決めユニットと、ボリューム画像に基づいて目標位置の画像を取得し、取得した画像を表示する表示サブシステムと、を備える。ただし、第１マッピング関係が超音波プローブの第２位置を第１位置にマッピングする。
【００１３】
他の一実施形態によれば、手術ガイドシステムは、医学イメージングシステムを備える。
【００１４】
一実施形態によれば、超音波プローブを含む超音波イメージングシステムにより実行される医学イメージング方法は、超音波プローブを用いて超音波を送受信するステップと、超音波プローブの位置を検出するステップと、被検体の第１位置状態と第２位置状態にあるときに、それぞれ超音波プローブの位置を登録し、第1及び第2位置状態における超音波プローブの位置に基づいて第１マッピング関係を推定するステップと、ボリューム画像を取得し、第1位置状態にあるときの超音波プローブの位置とボリューム画像との位置関係を第2マッピング関係として推定するステップと、第１マッピング関係及び第２マッピング関係に基づいて、第２位置状態で超音波プローブの位置に対応するボリューム画像の目標位置を確定するステップと、ボリューム画像に基づいて目標位置の画像を取得し、取得した画像を表示するステップと、を含む。
【００１５】
一実施形態によれば、超音波プローブを含む超音波イメージングシステムにより実行される医学イメージング方法は、超音波を送受信する超音波プローブの位置を検出し、被検体が第１位置状態にあるときの超音波プローブの位置、及び、被検体が第２位置状態にあるときの超音波プローブの位置を記録し、第１状態における超音波プローブの位置と、第２位置状態における超音波プローブの位置とのマッピング関係を示す第１マッピング関係を推定し、第１マッピング関係、及び、被検体が第１位置状態にあるときの超音波プローブの位置と被検体のボリューム画像の目標位置とのマッピング関係を示す第２マッピング関係に基づいて、第２位置状態での超音波プローブの位置に対応するボリューム画像の目標位置を決定し、決定されたボリューム画像の目標位置に基づいて、ボリューム画像から目標位置の画像を取得し、取得した画像を表示する。
【００１６】
他の一実施形態によれば、コンピュータ読み取り可能な命令コード（コマンドコード）を含むプログラムを提供する。コンピュータにより読み取られた命令コードが実行される時、コンピュータが実施形態に係る医用画像処理方法を実行することができる。
【００１７】
他の一実施形態によれば、コンピュータ読み取り可能な命令コードを含むプログラムがロードされた記憶媒体を提供する。
【００１８】
実施形態によれば、イメージング対象である被検体の位置が変化した際の処理負荷を低減させることができる。
【００１９】
以下、図面を参照しながら本実施形態を説明することにより、本実施形態の目的、特徴、メリットを理解し易くすることができる。図面中の構成は、ただ本実施形態の原理を示すためのものである。図面において、同一または類似の技術的特徴もしくは構成は、同一の符号を付して説明を省略する場合がある。
【００２０】
以下、図面を参照しながら本実施形態について説明をする。なお、説明において、一つの図面あるいは一つの実施形態において記載した構成は、一つあるいは複数の他の図面あるいは実施形態において示した構成と組み合わせることができる。さらに、明確にするため、図面や説明において実施形態と無関係な内容や、当業者にとって周知の構成や処理については、表示や記載を省略する。
【００２１】
図１に示すように、一実施形態による医学イメージングシステム１００は、超音波イメージングサブシステム１１０と、位置決めサブシステム１２０と、第１マッピング関係推定ユニット１３０と、再位置決めユニット１４０と、表示サブシステム１５０とを備える。位置決めサブシステム１２０は、位置決め部の一例であり、第１マッピング関係推定ユニット１３０は、第１マッピング関係推定部の一例であり、再位置決めユニット１４０は、再位置決め部の一例であり、表示サブシステム１５０は、表示部の一例である。
【００２２】
超音波イメージングサブシステム１１０は、超音波プローブ１１１を含む。本分野で知られているように、超音波プローブ１１１は、イメージング対象の目標部位に配置され、超音波を送受信することができる。超音波イメージングサブシステム１１０は、超音波プローブ１１１が取得した信号に基づいて目標部位の超音波画像を生成することができる。超音波イメージングサブシステム１１０は、２次元画像、３次元画像または動的画像を取得するための超音波イメージングシステムを含むことができる。超音波イメージングサブシステム１１０の具体的な構成、及び、超音波イメージングサブシステム１１０に含まれ得る他の部品は、本分野でよく知られており、それ故、ここでは、詳細に示さず、説明しない。
【００２３】
位置決めサブシステム１２０は、超音波プローブ１１１の位置（座標位置及び方向）を決定する。位置決めサブシステム１２０は、例えば、超音波プローブ１１１に固定された磁気位置決めセンサを含む磁気位置決めシステムを含むことができる。しかしながら、位置決めサブシステム１２０は、磁気位置決めシステムに限定されず、例えば、光学位置決めや超音位置決めなどの他の位置決め方式を採用しても良く、これらの位置決め方式の組合せを採用してもいい。
【００２４】
第１マッピング関係推定ユニット１３０は、以下に説明するマッピング関係を推定する。マッピング関係は、被検体の位置が移動した場合、即ち、被検体が第１位置状態から第２位置状態に変更した場合に、超音波プローブ１１１の第２位置を第１位置にマッピングすることができる。第２位置状態での被検体に対して第２位置で超音波プローブによってイメージングされる部位と、第１位置状態での被検体に対して第１位置で超音波プローブによってイメージングされる部位とが同じである。言い換えれば、被検体の位置が変化した場合、マッピング関係を利用し、第２位置状態での被検体に対してイメージングを行う時の超音波プローブ１１１の位置を、第１位置状態での被検体の同一部位に対してイメージングを行う時の超音波プローブ１１１の位置に対応させる。後述する他のマッピング関係との区別を容易にするために、以下、上述したマッピング関係を第１マッピング関係と称する。具体的な応用において、第１マッピング関係は、例えば、変換行列の形式を有することができる。
【００２５】
第１マッピング関係推定ユニット１３０は、被検体が第１位置状態である場合、及び、被検体が第２位置状態である場合に、被検体の同一参考部位に対してイメージングを行う超音波プローブ１１１の位置に基づいて第１マッピング関係を推定することができる。
【００２６】
以下、図３を参照して、より詳細な説明を行う。図３に示すように、被検体３０３が位置状態Ａであるとき、例えば、操作者が超音波プローブ３０１を被検体３０３の参考部位に配置したとき、システムは、位置決めサブシステム１２０により決定された超音波プローブ３０１のこの時の位置、例えば、図３に示す位置１を決定することができる。被検体３０３が移動して位置状態Ｂに変化した時、操作者は、超音波プローブ３０１を被検体３０３の同一参考部位に配置して、システムは、位置決めサブシステム１２０により決定された超音波プローブ３０１のこの時の位置、例えば、図３に示す位置２を記録する。第１マッピング関係推定ユニット１３０は、位置２と位置１との間の相対的位置関係に基づいて、第１マッピング関係を決定することができる。以下の説明では、位置状態Ａを、第１位置状態と称し、位置状態Ｂを、第２位置状態と称する場合がある。
【００２７】
ここで、被検体の第１位置状態と第２位置状態との間の差は、座標位置の並進移動の成分及び方位角の回転の成分を含むことができる。
【００２８】
また、参考部位は、イメージング操作のイメージング対象の部位そのものであっでもよく、上述したマッピング関係を推定するために特に選択された特定の部位であっでもいい。
【００２９】
図１へ戻り、再位置決めユニット１４０は、第１マッピング関係推定ユニット１３０により推定された第１マッピング関係、及び、第２マッピング関係に基づいて、第２位置状態における超音波プローブ１１１の位置に対応するボリューム画像の目標位置を決定する。ボリューム画像とは、予め取得された被検体の医学画像であり、例えばＣＴ画像（コンピュータ断層スキャン画像）、ＭＲ画像（磁気共鳴画像）、ＰＥＴ画像（陽電子放出断層イメージング画像、陽電子放出断層スキャン画像）等である。そして、目標位置（座標と切断角度等を含む場合がある）を指定することで、ボリューム画像に基づいて、表示するための画像が得られる。第２マッピング関係は、第１位置状態での超音波プローブ１１１の位置とボリューム画像における目標位置との予め取得されたマッピング関係である。即ち、第２マッピング関係は、超音波プローブ１１１の位置を、第１位置状態でのボリューム画像における目標位置に対応させるためのマッピング関係である。言い換えれば、被検体の位置状態が位置状態１のまま不変である場合、ボリューム画像における目標位置は、超音波プローブの位置と第２マッピング関係とに基づいて決定される。
【００３０】
例えば、第２マッピング関係は、以下に説明するような方法で取得される。すなわち、被検体が第１位置状態にある場合に、被検体の超音波画像と、ボリューム画像から取得された対応する目標位置の画像との位置合わせを行って、ボリューム画像における目標位置と超音波プローブの位置とを対応させることで第２マッピング関係が得られる。具体的には、例えば、操作者は、超音波プローブを被検体のある部位に配置して超音波画像を取得し、それから、ボリューム画像の目標位置を選択し（例えば、超音波プローブが配置された部位と方向に基づいてボリューム画像における座標と切断角度を選択する）、ボリューム画像に基づいて超音波画像とほぼ対応した画像を取得し、その後、画像位置合わせを行う。画像位置合わせの過程において、例えば、超音波画像、及び、ボリューム画像から取得された対応する画像において、被検体の同一位置に対応する特徴点を指定することで、位置合わせを行うことができる。
【００３１】
上述したように、超音波画像は、２次元画像と３次元画像を含むことができる。また、対応する位置合わせ方法が用いられて、ボリューム画像との位置合わせが行われることができる。例えば、本明細書において参照することにより援用されている“Ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ  ｏｆ  ｆｒｅｅｈａｎｄ  ３Ｄ  ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  ａｎｄ  ｍａｇｎｅｔｉｃ  ｒｅｓｏｎａｎｃｅ  ｌｉｖｅｒ  ｉｍａｇｅｓ”Ｐｅｎｎｅｙ  ＧＰ、Ｍｅｄ  Ｉｍａｇｅ  Ａｎａｌ.  ２００４  Ｍａｒ;８(１):８１-９１；“Ｒｉｇｉｄ  Ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｆｒｅｅｈａｎｄ  ３Ｄ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  ａｎｄ  ＣＴ-Ｓｃａｎ  Ｋｉｄｎｅｙ  Ｉｍａｇｅｓ”Ａｎｔｏｉｎｅ  Ｌｅｒｏｙ、Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｉｍａｇｅ  Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ-Ａｓｓｉｓｔｅｄ  Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎ  ＭＩＣＣＡＩ  ２００４  Ｌｅｃｔｕｒｅ  Ｎｏｔｅｓ  ｉｎ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｓｃｉｅｎｃｅ  Ｖｏｌｕｍｅ  ３２１６,  ２００４,  ｐｐ  ８３７-８４４に記載されている内容を用いてもよい。
【００３２】
具体的には、上述したマッピング関係が変換マトリックスの形式を有する場合、Ｐｐｒｏｂが超音波プローブの位置を示し、Ｐｔａｒｇｅｔがボリューム画像における目標位置を示し、Ｔｐｒｏｂ-ｐｒｏｂが第１マッピング関係を示し、Ｔｐｒｏｂ-ｔａｒｇｅｔが第２マッピング関係を示すと仮定すると、被検体が第１位置状態にある場合には、以下の式によって目標位置が決定される。
【００３３】
Ｐｔａｒｇｅｔ  ＝  Ｔｐｒｏｂ-ｔａｒｇｅｔ  *  Ｐｐｒｏｂ
【００３４】
被検体が第１位置状態から第２位置状態に変化した場合、以下の式によって目標位置が決定される。
【００３５】
Ｐｔａｒｇｅｔ  =  Ｔｐｒｏｂ-ｔａｒｇｅｔ  *  Ｔｐｒｏｂ-ｐｒｏｂ  *  Ｐｐｒｏｂ
【００３６】
表示サブシステム１５０は、ボリューム画像に基づいて、再位置決めユニット１４０により決定された目標位置の画像を取得し、取得した画像を表示する。
【００３７】
一実施形態によれば、表示サブシステム１５０は、ボリューム画像の目標位置に基づいてボリューム画像から取得された画像と、超音波イメージングサブシステム１１０により取得された超音波画像とを同時に表示する。したがって、被検体の超音波画像が形成されると同時に、予め取得された他の医学画像が参考画像として表示される。
【００３８】
上述した構成によれば、被検体の位置が変化した場合、超音波プローブとボリューム画像における目標位置との第２マッピング関係（Ｔｐｒｏｂ-ｔａｒｇｅｔ）の決定を更に行う必要がなく（すなわち、第２マッピング関係を更新する必要がなく）、比較的簡単な操作により第２位置状態での超音波プローブの位置と第１位置状態での超音波プローブの位置との第１マッピング関係（Ｔｐｒｏｂ-ｐｒｏｂ）を決定するだけで、参考画像の表示が継続して行われる。
【００３９】
操作者にとっては、以下に説明するような簡単な操作を行うだけで第１マッピング関係を推定するための情報を取得することができる。すなわち、被検体が第１位置状態にある場合、超音波プローブを、被検体の参考部位が超音波プローブによってイメージングされる位置に配置し、この時の超音波プローブの位置を記録し、被検体が移動して第２位置状態になった時、超音波プローブを、再び、参考部位が超音波プローブによってイメージングされる位置に配置し、この時の超音波プローブの位置を記録するだけで第１マッピング関係を推定するための情報を操作者は取得することができる。このため、上述した実施形態によれば、被検体の位置が変化した場合に、マッピング関係を更新することによる処理負荷を低減させることができる。
【００４０】
また、被検体の位置が複数回に変化する場合、位置が変化する度に、中間位置状態で得られた位置情報とマッピング関係を用いることなく、変化後の位置状態で得られた位置情報と第１位置状態（初期位置状態）で得られた位置情報とに基づいて第１マッピング関係が推定される。従って、誤差の累積が防止される。
【００４１】
上述した実施形態において、第１マッピング関係推定ユニット１３０は、被検体が第１位置状態にあるときと第２位置状態にあるときとで被検体の同一の参考部位に対してイメージングを行う超音波プローブの位置に基づいて第１マッピング関係を推定する。理想的には、毎回、超音波プローブは、被検体に対して同じ相対位置に配置されることが好ましい。しかしながら、例えば、超音波プローブが上述したように２回配置されたとき、操作者の手動操作による偏差（ずれ）のため、被検体に対する超音波プローブの相対位置が変化する場合には、上述したように推定された第１マッピング関係に基づいて再位置決めユニット１４０により決定された目標位置は、偏差がある。このことは、ボリューム画像の目標位置に基づいてボリューム画像から得られた参考画像のイメージング部位が、超音波プローブの現在のイメージング部位とほぼ同じであるが、一定の水平移動及び/または回転方向の偏差を有する可能性があるという結果になる。
【００４２】
再び図３に示す一例を参照して説明を行う。位置状態Ａにおいて超音波プローブを位置１に配置し、位置状態Ｂにおいて超音波プローブを位置２に配置し、位置１と位置２に基づいて第１マッピング関係が推定される場合を想定する。図３に示すように、手動操作による偏差は、位置状態Ａでの被検体に対する位置１に配置された超音波プローブの相対位置と、位置状態Ｂでの被検体に対する位置２に配置された超音波プローブの相対位置との間の偏差Δをもたらす。実際の位置（位置２）と理想の位置（位置３）との間の偏差は、例えば、超音波プローブの並進移動の偏差、超音波プローブの軸方向角の偏差、及び、超音波プローブの軸周りの超音波プローブの回転角の偏差などを含むことができる。
【００４３】
そのため、以下に説明する実施形態の一目的は、手動操作の偏差による影響を低減させ、決定されたボリューム画像における目標位置の正確性を向上させることにある。
【００４４】
図２に示すように、他の一実施形態による医学イメージングシステム２００は、超音波イメージングサブシステム２１０と、位置決めサブシステム２２０と、第１マッピング関係推定ユニット２３０と、再位置決めユニット２４０と、表示サブシステム２５０と、第３マッピング関係推定ユニット２６０とを備える。超音波イメージングサブシステム２１０は、超音波プローブ２１１を含む。位置決めサブシステム２２０は、位置決め部の一例であり、第１マッピング関係推定ユニット２３０は、第１マッピング関係推定部の一例であり、再位置決めユニット２４０は、再位置決め部の一例であり、表示サブシステム２５０は、表示部の一例であり、第３マッピング関係推定ユニット２６０は、第３マッピング関係推定部の一例である。
【００４５】
超音波イメージングサブシステム２１０、位置決めサブシステム２２０、第１マッピング関係推定ユニット２３０及び表示サブシステム２５０の構成は、図１を参照して説明した超音波イメージングサブシステム１１０、位置決めサブシステム１２０、第１マッピング関係推定ユニット１３０及び表示サブシステム１５０の構成と同様である。
【００４６】
第３マッピング関係推定ユニット２６０は、第３マッピング関係を推定する。第３マッピング関係と第１マッピング関係との組合せ（例えば、マッピング関係が変換マトリックスの形式で示される場合、第１マッピング関係の変換マトリックスと第３マッピング関係の変換マトリックスとの積が、第３マッピング関係と第１マッピング関係との組合せである）は、第１位置状態の被検体に対して第１位置にある超音波プローブによりイメージングされた画像と、第２位置状態の被検体に対して第３位置にある超音波プローブによりイメージングされた画像とが一致するように、超音波プローブ２１１の第３位置を第１位置にマッピングする。言い換えれば、第３マッピング関係は、例えば、操作者の手動操作による偏差が原因となって生じる被検体に対する超音波プローブの相対位置の差、例えば、図３に示す偏差Δを消滅するために用いられる。すなわち、第３マッピング関係は、偏差Δを補正するために用いられる。
【００４７】
第３マッピング関係推定ユニット２６０は、被検体が第１位置状態にあるときと第２位置状態にあるときとで被検体の参考部位に対してイメージングを行って得られた超音波画像の間の位置合わせ偏差に基づいて第３マッピング関係を推定する。複数種の既存の方法を用いて超音波画像の間の位置合わせ偏差を決定することができる。例えば、Ａ  Ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ  ｏｆ  Ｔｗｏ  Ｓｉｍｉｌａｒｉｔｙ  Ｍｅａｓｕｒｅｓ  ｉｎ  Ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ-ｂａｓｅｄ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｉｍａｇｅ  Ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ，ＪＯＵＲＮＡＬ  ＯＦ  ＩＭＡＧＥ  ＡＮＤ  ＧＲＡＰＨＩＣＳ、２００６、１１（３）に記載されている方法を適用してもよい。
【００４８】
一実施形態によれば、超音波画像の輝度値の局所分散を計算し、この局所分散を画像上にマッピングした分散図に基づいて上述した位置合わせ偏差を決定することができる。すなわち、撮像された超音波画像の分散図と、位置合わせの対象となる分散図とを比較し、そのずれが最も小さくなる位置を位置合わせ偏差として決定することができる。また他の方法としては、位置合わせに高く寄与する高周波領域に基づいて抽出された高調波画像同士を比較して位置合わせを行うことにより、処理効率をさらに向上させることができる。
【００４９】
第１位置状態で参考部位に対してイメージングを行って得られた超音波画像、及び、第２位置状態で参考部位に対してイメージングを行って得られた超音波画像に基づいて第３マッピング関係を推定することは、以下に説明するような効果を有する。すなわち、比較しようとする画像がいずれも超音波画像であるので、異なるイメージング方式による画像の種類が異なることが避けられる。このことは、例えば、特徴点を手動で選択することをせずに位置合わせを行うことを可能にし、また、比較しようとする画像がほぼ同一部位についてのものであるので、比較しようとする画像領域を探索または手動で選択する必要がない。そのため、操作者が介入せずに位置合わせ偏差の決定を自動的に行うことができ、操作者の操作負担を低減する。
【００５０】
図１を参照して説明した実施形態と類似し、図２を参照して説明した本実施形態の医学イメージングシステムによれば、被検体の位置が変化した場合、以下に説明する簡単な操作を行うだけで、第１マッピング関係及び第３マッピング関係を推定するための情報を取得することができる。すなわち、被検体が第１位置状態にある場合、被検体の参考部位をイメージングすることが可能な位置に超音波プローブを配置して、参考部位をイメージングし、この時の超音波プローブの位置、及び、取得した超音波画像を記録する。そして、被検体が第２位置状態に移動した場合、超音波プローブを、参考部位をイメージングすることが可能な位置に再び配置して、参考部位をイメージングして、この時の超音波プローブの位置、及び、取得した超音波画像を記録する。言い換えれば、図１を参照して説明した実施形態と比較すると、本実施形態において参考部位に対して超音波イメージングを行う処理だけが追加されただけであり、操作者にとって、実際の操作負荷が基本的に同じである。
【００５１】
また、一実施形態によれば、部位、例えば、頸部、下腹部等の被検体の呼吸運動による影響が所定レベルより低い部位を参考部位として選択し、上述した位置合わせ偏差における被検体そのものの呼吸運動による影響を低減させる。これにより上述した位置合わせ偏差に基づいて第３マッピング関係をより正確的に推定することができる。しかしながら、本実施形態は、上述した方法で参考部位を選択することに限定されない。例えば、参考部位が呼吸運動によって大きく影響を受けるとき、呼吸周期における特定段階（例えば、呼気末期、吸気末期）において取得した超音波画像に基づいて第３マッピング関係を推定してもよい。これにより呼吸運動による影響が低減される。
【００５２】
また、上述したように、本実施形態に係る超音波イメージングサブシステムにより得られた超音波画像は、２次元画像、３次元画像または動画像を含むことができる。２次元画像及び３次元画像に対して、それぞれ２次元画像及び３次元画像についての方法を採用して超音波画像間の位置合わせ偏差を決定することができる。例えば、“Ｅｌａｓｔｉｃ  ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ  ｏｆ  ３Ｄ  ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  ｉｍａｇｅｓ”Ｆｏｒｏｕｇｈｉ  Ｐ.  Ｍｅｄ  Ｉｍａｇｅ  Ｃｏｍｐｕｔ  Ｃｏｍｐｕｔ  Ａｓｓｉｓｔ  Ｉｎｔｅｒｖ.  ２００５;８(Ｐｔ  １):８３-９０）に記載されている方法を適用することも可能である。また、動画像に対して、例えば、画像のフレームに基づいて位置合わせ偏差を決定することができる。位置合わせ偏差は、並進運動の成分と回転方向の成分とを含むことができる。
【００５３】
同様に、再位置決めユニット２４０は、第１マッピング関係推定ユニット２３０により推定された第１マッピング関係、第１位置状態における超音波プローブ２１１の位置とボリューム画像における目標位置との第２マッピング関係、及び第３マッピング関係推定ユニット２６０により推定された第３マッピング関係に基づいて、第２位置状態での超音波プローブの位置に対応するボリューム画像の目標位置を決定する。
【００５４】
具体的には、マッピング関係が変換行列の形式を有する場合、Ｐｐｒｏｂが超音波プローブの位置を示し、Ｐｔａｒｇｅｔがボリューム画像における目標位置を示し、Ｔｐｒｏｂ-ｐｒｏｂが第１マッピング関係を示し、Ｔｐｒｏｂ-ｔａｒｇｅｔが第２マッピング関係を示し、Ｔｕｌｔｒａ-ｕｌｔｒａが第３マッピング関係を示すと仮定すると、被検体が第１位置状態から第２位置状態に変化した場合、例えば、以下の式により目標位置を決定することができる。
【００５５】
Ｐｔａｒｇｅｔ  ＝  Ｔｐｒｏｂ-ｔａｒｇｅｔ  *  Ｔｕｌｔｒａ-ｕｌｔｒａ  *  Ｔｐｒｏｂ-ｐｒｏｂ  *  Ｐｐｒｏｂ
【００５６】
本実施形態に係る医学イメージングシステムによれば、操作者により配置された超音波プローブの位置の誤差による影響が低減されて、より正確に超音波プローブの位置に対応する画像の目標位置を決定する。更に、操作者の実際の操作負荷は、増加しない。
【００５７】
本実施形態による医学イメージングシステムは手術ガイドシステムに用いられることができる。図４に示すように、本発明の一実施形態による手術ガイドシステム４００は、医学イメージングシステム４１０を含む。手術ガイドシステム４００は、例えば、侵襲性の手術のためのガイドシステムを含むことができる。
【００５８】
医学イメージングシステム４１０は、上述した各種実施形態による構成を有し、手術前、手術中（特に侵襲性の手術）及び手術後にイメージングを行うことに用いられ、手術の安全性を向上させ、影響の評価を行うことができる。
【００５９】
医学イメージングシステム４１０は、リアルタイムな超音波画像を提供すると同時に、超音波画像のイメージング位置に対応する他の医学画像、例えばＣＴ画像、ＭＲ画像、ＰＥＴ画像等を提示する。これにより、医学イメージングシステム４１０は、より多くの参考情報を提供する。
【００６０】
更に、手術対象が手術中に移動した場合、比較的簡単な操作により目標位置を再位置決めするためにマッピング関係を更新することにより、操作者の操作負荷を低減させ、手術時間を減少させる。
【００６１】
以上、実施形態に係る医学イメージングシステムにおける、ある処理または方法をさらに開示する。以下、上述した詳細については重複して説明することなく、これらの方法の概略を説明する。
【００６２】
図５は、本実施形態による超音波プローブを含む超音波イメージングシステムを用いた医学イメージング方法を示す。
【００６３】
ステップＳ５１０において、第１マッピング関係推定ユニット１３０は、被検体が第１位置状態である場合と被検体が第２位置状態である場合に、被検体の同一参考部位に対してイメージングを行う超音波プローブ１１１の位置に基づいて第１マッピング関係を推定する。第１マッピング関係は、第１位置状態で第１位置にある超音波プローブと第２位置状態で第２位置にある超音波プローブとが被検体の同一部位に対してイメージングを行うように、超音波プローブの第２位置を第１位置にマッピングする。
【００６４】
一実施形態によれば、超音波プローブに固定された磁気位置決めセンサにより超音波プローブの位置が決定される。しかしながら、本実施形態はこれに限定されず、光学位置決めまたは超音位置決め等の他の位置決め方式を採用してもいい。
【００６５】
ステップＳ５２０において、再位置決めユニット１４０は、第１マッピング関係、及び、第１位置状態での超音波プローブの位置とボリューム画像における位置との第２マッピング関係に基づいて、第２位置状態での超音波プローブの位置に対応するボリューム画像の目標位置を決定する。
【００６６】
第２マッピング関係は、例えば、第１位置状態での被検体の超音波画像とボリューム画像に基づいて取得された対応する位置の画像とが位置合わせされることにより得られる。超音波画像は、２次元画像、３次元画像または動画像を含むことができる。ボリューム画像は、ＣＴ画像、ＭＲ画像、またはＰＥＴ画像などを含むことができる。
【００６７】
ステップＳ５３０において、表示サブシステム１５０は、ボリューム画像に基づいて目標位置の画像を取得し、取得した画像を表示する。
【００６８】
一実施形態によれば、ボリューム画像に基づいて取得した画像（参考画像とする）と超音波イメージングシステムにより取得した超音波画像とを同時に表示することができる。
【００６９】
図６に示すように、他の一実施形態による医学イメージング方法において、ステップＳ６１０とステップＳ６３０とは、図５を参照して説明したステップＳ５１０とステップＳ５３０と同様である。
【００７０】
ステップＳ６１２において、第３マッピング関係推定ユニット２６０は、被検体が第１位置状態にあるとき、及び、第２位置状態にあるときの被検体の参考部位に対してイメージングを行って得られた超音波画像間の位置合わせ偏差に基づいて、第３マッピング関係を推定する。
【００７１】
第３マッピング関係と第１マッピング関係との組合せ（例えば、変換行列の積）は、被検体が第１位置状態にあるときに被検体に対して第１位置にある超音波プローブによりイメージングされた画像と、被検体が第２位置状態にあるときに被検体に対して第３位置にある超音波プローブによりイメージングされた画像とが同じになるように、超音波プローブの第３位置を第１位置にマッピングする。
【００７２】
一実施形態によれば、超音波画像の分散図に基づいて第３マッピング関係を推定するための位置合わせ偏差を決定する。
【００７３】
２次元超音波画像及び３次元超音波画像について、それぞれ対応する画像処理方法を用いて上述した位置合わせ偏差を取得することができる。
【００７４】
一実施形態によれば、被検体の呼吸運動による影響が所定レベルより低い部位から参考部位を選択する。しかしながら、本実施形態は、これに限定されず、例えば、呼吸周期における特定段階で取得した超音波画像に基づいて第３マッピング関係を推定してもよい。これにより呼吸運動による影響が低減される。
【００７５】
ステップＳ６２０において、再位置決めユニット２４０は、第１マッピング関係、第２マッピング関係及び第３マッピング関係（例えば、変換行列の積）に基づいて、第２位置状態での超音波プローブの位置に対応するボリューム画像の目標位置を決定する。
【００７６】
一例として、上述した医学イメージング方法の各ステップ及び上述した医学イメージングシステムの各構成は、ソフトウェア、ファームウェア、ハードウェアあるいはそれらの組み合わせとして実施されても良い。ソフトウェアおよび／またはファームウェアを使用して実施形態を実現する場合、ソフトウェアを構成するプログラムは、記憶媒体またはネットワークを介して、専用ハードウェア構成を有するコンピュータ、例えば、図７に示すような汎用コンピュータ７００にインストールされる。コンピュータは、プログラムがインストールされると、プログラムの機能を実現することができる。
【００７７】
図７において、中央演算処理装置（ＣＰＵ（Central  Processing  Unit））７０１は、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ（Read  Only  Memory））７０２に記憶されているプログラム、又は、記憶部７０８から読み書き兼用メモリ（ＲＡＭ（Random  Access  Memory））７０３にロードされたプログラムを用いて、各種処理を実行する。必要に応じて、ＲＡＭ７０３には、ＣＰＵ７０１が各種処理を実行する際に必要なデータが記憶される。ＣＰＵ７０１、ＲＯＭ７０２およびＲＡＭ７０３は、入力／出力インターフェース７０５が接続されたバスライン７０４を介してそれぞれ接続されている。
【００７８】
下記の各部は、入力／出力インターフェース７０５に接続されている：入力部７０６（キーボード、マウス等を含む）、出力部７０７（モニタ、例えば、ブラウン管（ＣＲＴ）、液晶モニタ（ＬＣＤ）等や、スピーカ等を含む）、記憶部７０８（ハードディスクを含む）、通信部７０９（ネットワークインターフェースカード、例えば、ＬＡＮカード、モデム等）。通信部７０９は、インターネット等のネットワークを介して通信処理を実施する。必要に応じて、ドライバ７１０も入力／出力インターフェース７０５に接続されてもよい。リムーバブル・メディア（取り外し可能な媒体）７１１は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、ＭＯ、半導体メモリ等であって、必要に応じて、ドライバ７１０にインストールされる。そして、そこから、コンピュータプログラムが読み出されて、記憶部７０８へダウンロードされる。
【００７９】
ソフトウェアにより上述の一連の処理を実現する場合、インターネット等のネットワーク又は記憶媒体（例えば、リムーバブル・メディア７１１）からソフトウェアを構成するプログラムをダウンロードしても良い。
【００８０】
このような記憶媒体は、図７に示すような、プログラムが記憶され、装置とは離れたところからユーザにプログラムを提供するリムーバブル・メディア７１１に限らない。リムーバブル・メディア７１１の例としては、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを含む）、光磁気ディスク（（ＭＤ、登録商標）を含む）、半導体記憶装置を含む。また、記憶媒体はＲＯＭ７０２であっても良く、記憶部７０８に含まれるハードディスク等、その中にプログラムが記憶され、それらを含む装置からユーザへプログラムが送られる形態でも良い。
【００８１】
実施形態は、更に、装置が読み取り可能な命令コードを含むプログラムを提供する。上述の方法は、装置によって命令コードが読み取られて実行されることにより、実行される。
【００８２】
さらに、コンピュータが読み取り可能な命令コードを含むプログラムが格納された記憶媒体も実施形態に含まれる。その記憶媒体は、フロッピーディスク、光ディスク、磁気光ディスク、メモリカード、メモリスティック等に限定されない。
【００８３】
上述した具体的な実施形態において、一つの実施形態に示す特徴について、同様の方法を一つあるいは複数の他の実施方法の中で適用したり、その他の実施方法と組み合わせたり、あるいはその他の実施方法における特徴に替えるといったことも可能である。
【００８４】
さらに、「包含する／含む」といった用語は、特徴、要素、ステップ又は構造の存在を指し示す。ただし、「包含する／含む」といった用語は、その他の特徴、要素、ステップ又は構造の存在や付加の排除を意味するものではない。
【００８５】
上述した実施形態においては、数字構成の図番記号を用いて各ステップや構成を表記している。ただし、これらの図番記号は単なる説明や画図の都合への考慮によるものであって、その順序やいかなる他の限定を表すものではない、と当業者は理解すべきである。
【００８６】
このほか、実施形態の方法は、詳細な説明の欄において説明された時間順序に沿って実施されるものに限らず、その他の時間順序に沿って、同時に、あるいは独立して実施されても良い。それゆえ、本願の詳細な説明において説明された方法の実施順序は、本実施形態の技術範囲に対する構成を制限するものではない。
【００８７】
以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、イメージング対象である被検体の位置が変化した際の処理負荷を低減させることができる。
【００８８】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８９】
１００      医学イメージングシステム
１１０      超音波イメージングサブシステム
１１１      超音波プローブ
１２０      位置決めサブシステム
１３０      第１マッピング関係推定ユニット
１４０      再位置決めユニット
１５０      表示サブシステム
【図１】
0006704690.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0006704690.tif 000007
【図７】
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