(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部材が回転可能に保持される医療用ロボットに設けられ、前記挿入部材の回転位置を検出する回転位置検出ユニットであって、
モータと、
前記モータに接続され、前記モータによって、前記モータの駆動軸を中心として回転駆動される駆動側プーリと、
第１回転軸を中心として回転する従動側プーリと、
前記駆動側プーリの回転駆動を前記従動側プーリへ伝達する伝達ベルトと、
前記第１回転軸に接続され、前記従動側プーリの回転角度を検出するロータリーエンコーダと、
前記モータの駆動を制御し、前記ロータリーエンコーダによる検出結果が入力される制御部とを備え、
前記挿入部材は前記駆動側プーリの回転にともなって回転し、
前記駆動側プーリの直径は前記従動側プーリの直径よりも小さく、
前記制御部は、前記従動側プーリの前記回転角度と、前記駆動側プーリの直径を前記従動側プーリの直径で割ったプーリ比とに基づいて、前記挿入部材の前記回転位置を算出することを特徴とする回転位置検出ユニット。
【請求項２】
第２回転軸を中心として回転する中間プーリを備え、
前記挿入部材は前記第２回転軸に接続され、前記第２回転軸を中心として回転し、
前記伝達ベルトは、
前記駆動側プーリと前記中間プーリとをつなぎ、前記駆動側プーリの回転駆動を前記中間プーリに伝達する第１伝達ベルトと、
前記中間プーリと前記従動側プーリとをつなぎ、前記中間プーリの回転駆動を前記従動側プーリに伝達する第２伝達ベルトとを備え、
前記中間プーリの直径は前記従動側プーリの直径よりも小さい請求項１に記載の回転位置検出ユニット。
【請求項３】
前記駆動側プーリの直径と前記中間プーリの直径は同一である請求項２に記載の回転位置検出ユニット。
【請求項４】
前記プーリ比は、前記挿入部材の回転範囲が３６０度を超える場合であっても、前記従動側プーリの回転範囲が３６０度未満となるように設定されている請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の回転位置検出ユニット。
【請求項５】
前記モータは、前記ロータリーエンコーダよりも、前記挿入部材側に配置される請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の回転位置検出ユニット。
【請求項６】
前記駆動軸と前記第１回転軸が同一軸上に位置するように配置される請求項５に記載の回転位置検出ユニット。
【請求項７】
前記従動側プーリの回転範囲を規制する規制部材を備える請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の回転位置検出ユニット。
【請求項８】
前記ロータリーエンコーダは、前記第１回転軸に沿った方向において、前記従動側プーリと対向するプレートを備え、
前記規制部材は、
前記従動側プーリにおいて前記プレート側へ延びるように設けられた突起部と、
前記プレートにおいて前記従動側プーリ側へ延びるように設けられ、前記従動側プーリの回転にともなって移動する前記突起部の軌道上の所定位置に配置された規制部とからなる請求項７に記載の回転位置検出ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療用ロボットの挿入部材の回転位置を検出可能な回転位置検出ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の手術支援ロボットは、挿入部と、アーム部と、アーム軸線に平行な光軸を有するレーザ光束を照射する光照射部と、レーザ光束による光像の軌跡を撮像する撮像部と、アーム部を基準軸線の回りに回転する回転駆動モータとを備え、アーム部に対する操作入力と位置姿勢関係とを対応させ、アーム部の直感的な操作を実現可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−８０８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の手術支援ロボットにおいて、アーム部に対する操作入力と位置姿勢関係とを対応させるにはアーム部の回転位置（回転角度）を検出するための検出装置が必要であるところ、近年においては、例えば初期位置に対してプラス・マイナス２７０度など、総回転角度が３６０度を超える回転機能が求められつつある。【０００５】
しかしながら、３６０度を超える回転位置を検出するためには、例えば、マルチエンコーダを用いた構成や、シングルターンのエンコーダに原点リミットスイッチを組み合わせた構成が必要となるため、検出装置及び周辺の機構が複雑化し、大型化を招くこととなる。さらに、３６０度を超える回転により、検出装置周辺のワイヤーハーネスが大きく捻れ、これにより断線等の不具合が生じる恐れがある。これに対して、ワイヤーハーネスの回転量を規制するストッパ機構を設けた場合、さらなる大型化を生じ、重量も大きくなってしまうという問題がある。【０００６】
そこで本発明は、患者体内へ挿入する挿入部材を回転可能に保持する医療用ロボットにおいて、３６０度以上回転可能な挿入部材の回転位置を、シンプルかつ小型の構成で検出することができる回転位置検出ユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の回転位置検出ユニットは、挿入部材が回転可能に保持される医療用ロボットに設けられ、挿入部材の回転位置を検出する回転位置検出ユニットであって、モータと、モータに接続され、モータによって、モータの駆動軸を中心として回転駆動される駆動側プーリと、第１回転軸を中心として回転する従動側プーリと、駆動側プーリの回転駆動を従動側プーリへ伝達する伝達ベルトと、第１回転軸に接続され、従動側プーリの回転角度を検出するロータリーエンコーダと、モータの駆動を制御し、ロータリーエンコーダによる検出結果が入力される制御部とを備え、挿入部材は駆動側プーリの回転にともなって回転し、駆動側プーリの直径は従動側プーリの直径よりも小さく、制御部は、従動側プーリの回転角度と、駆動側プーリの直径を従動側プーリの直径で割ったプーリ比とに基づいて、挿入部材の回転位置を算出することを特徴としている。【０００８】
本発明の回転位置検出ユニットにおいて、第２回転軸を中心として回転する中間プーリを備え、挿入部材は第２回転軸に接続され、第２回転軸を中心として回転し、伝達ベルトは、駆動側プーリと中間プーリとをつなぎ、駆動側プーリの回転駆動を中間プーリに伝達する第１伝達ベルトと、中間プーリと従動側プーリとをつなぎ、中間プーリの回転駆動を従動側プーリに伝達する第２伝達ベルトとを備え、中間プーリの直径は従動側プーリの直径よりも小さいことが好ましい。【０００９】
本発明の回転位置検出ユニットにおいて、駆動側プーリの直径と中間プーリの直径は同一であることが好ましい。【００１０】
本発明の回転位置検出ユニットにおいて、プーリ比は、挿入部材の回転範囲が３６０度を超える場合であっても、従動側プーリの回転範囲が３６０度未満となるように設定されていることが好ましい。【００１１】
本発明の回転位置検出ユニットにおいて、モータは、ロータリーエンコーダよりも、挿入部材側に配置されることが好ましい。【００１２】
本発明の回転位置検出ユニットにおいて、駆動軸と第１回転軸が同一軸上に位置するように配置されることが好ましい。【００１３】
本発明の回転位置検出ユニットにおいて、従動側プーリの回転範囲を規制する規制部材を備えることが好ましい。【００１４】
本発明の回転位置検出ユニットにおいて、ロータリーエンコーダは、第１回転軸に沿った方向において、従動側プーリと対向するプレートを備え、規制部材は、従動側プーリにおいてプレート側へ延びるように設けられた突起部と、プレートにおいて従動側プーリ側へ延びるように設けられ、従動側プーリの回転にともなって移動する突起部の軌道上の所定位置に配置された規制部とからなることが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の回転位置検出ユニットによると、患者体内へ挿入する挿入部材を回転可能に保持する医療用ロボットにおいて、３６０度以上回転可能な挿入部材の回転位置を、シンプルかつ小型の構成で検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る回転位置検出ユニットを備えた、医療用ロボットの保持体の構成を示す斜視図である。
【図２】図１に示す保持体の内部の概略構成を示す斜視図である。
【図３】図１に示す保持体の内部の概略構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施形態に係る回転位置検出ユニットを含む、医療用ロボットの機能ブロック図である。
【図５】本発明の実施形態に係る回転位置検出ユニットの概略構成を示す斜視図である。
【図６】本発明の実施形態に係る回転位置検出ユニットの概略構成を示す側面図である。
【図７】本発明の実施形態に係る回転位置検出ユニットの概略構成を示す分解斜視図である。
【図８】本発明の実施形態におけるロータリーエンコーダの概略構成を示す斜視図である。
【図９】（ａ）、（ｂ）は、本発明の実施形態におけるロータリーエンコーダの概略構成を示す分解斜視図である。
【図１０】本発明の実施形態におけるプーリと伝達ベルトの概略構成を示す背面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態に係る回転位置検出ユニットについて図面を参照しつつ詳しく説明する。本実施形態は、回転位置検出ユニットを医療用ロボットに適用した例であるが、本発明の回転位置検出ユニットはこれに限定されない。
各図には、基準座標としてＸ−Ｙ−Ｚ座標が示されている。以下の説明において、Ｚ１−Ｚ２方向を上下方向、Ｘ１−Ｘ２方向を前後方向、Ｙ１−Ｙ２方向を左右方向と称する。Ｘ１−Ｘ２方向とＹ１−Ｙ２方向は互いに垂直であり、これらを含むＸ−Ｙ平面はＺ１−Ｚ２方向に垂直である。図２、図３、図５〜図１０においては、主要な構成部材を示し、シャフト、ネジその他の部材の図示を省略している。
【００１８】
本実施形態の医療用ロボットは、向きや角度を変更可能なアーム部を備え、アーム部の先端に、図１に示す保持体１０が設けられる。保持体１０の前端からは、ホルダ２１と、ホルダ２１を覆うように配置されたセパレータ２２とが前方へ延出している。医療用ロボットによる施術の対象となる患者の体内へ挿入される挿入部材は、セパレータ２２によってホルダ２１に対して脱着可能に装着される。挿入部材は、アーム部の向きや角度の変更にしたがって姿勢が変更され、また、後述のように、モータ３２の駆動にしたがって回転軸Ａｍを中心として回転する。
なお、挿入部材としては、施術のために用いる処置具や、内視鏡が挙げられる。
【００１９】
ホルダ２１は、保持体１０に内蔵されたモータ３２（図２〜図４参照）の駆動によって、前後方向に沿った回転軸Ａｍ（第２回転軸）の周りを回転可能とされている。図４に示すように、モータ３２は、制御部３１から駆動信号が与えられ、この駆動信号にしたがってモータ３２が回転すると、ホルダ２１が回転軸Ａｍを中心として回転する。制御部３１は、施術者や補助者が操作する入力部３３からの指示信号にしたがって、モータ３２の回転速度、回転持続時間、駆動間隔等を設定した駆動信号を生成し、モータ３２に与える。
【００２０】
図５〜図７に示すように、モータ３２の駆動シャフト３２ａ（図７）には、駆動側プーリとしての第１プーリ４１が接続されており、第１プーリ４１は、モータ３２の駆動によって、駆動シャフト３２ａの回転中心軸（モータ３２の駆動軸）を延長した中心軸Ａｄ（第１回転軸）を中心として回転駆動する。すなわち、中心軸Ａｄ（第１回転軸）はモータ３２の駆動軸と同一軸となっている。第１プーリ４１は、略円板状をなしており、その外周面には、周方向に一定のピッチを有する溝が形成されている。モータ３２の駆動シャフト３２ａは、前後方向（Ｘ１−Ｘ２方向）に沿って延び、かつ、上記回転軸Ａｍと平行となるように配置される。
【００２１】
第１プーリ４１は、第１伝達ベルト５１を介して、中間プーリとしての第２プーリ４２と接続され、第２プーリ４２は、第２伝達ベルト５２を介して、従動側プーリとしての第３プーリ４３と接続されている。第２プーリ４２と第３プーリ４３は、それぞれ、略円板状をなしており、外周面には、周方向に一定のピッチを有する溝が形成されている。
【００２２】
図６に示すように、第１プーリ４１と第２プーリ４２は、同一の直径Ｌ１を有する。第１プーリ４１と第２プーリ４２の直径Ｌ１は、第３プーリ４３の直径Ｌ２よりも小さく設定されている。したがって、第１プーリ４１の直径を第２プーリ４２の直径で割ったプーリ比が１であるのに対して、第１プーリ４１の直径を第３プーリ４３の直径で割ったプーリ比は１よりも小さくなっている。
【００２３】
第２プーリ４２は、上記回転軸Ａｍを中心に回転可能となるように、第１プーリ４１の上方に配置されている。第１伝達ベルト５１は、第１プーリ４１の外周面と第２プーリ４２の外周面とに掛け回されており、モータ３２の駆動によって第１プーリ４１が中心軸Ａｄを中心として回転すると、第１伝達ベルト５１を通じて駆動力が第２プーリ４２に伝達され、第２プーリ４２は回転軸Ａｍを中心として回転する。第１プーリ４１と第２プーリ４２は、同一の直径Ｌ１を有するため、第２プーリ４２の回転角度は、第１プーリ４１の回転角度と同一となる。
【００２４】
第３プーリ４３は、上記中心軸Ａｄを中心に回転可能となるように、第１プーリ４１の後方に配置されている。第２伝達ベルト５２は、第１伝達ベルト５１よりも後方において、第２プーリ４２の外周面と第３プーリ４３の外周面とに掛け回されている。第２プーリ４２が回転軸Ａｍを中心として回転すると、第２伝達ベルト５２を通じて駆動力が第３プーリ４３に伝達され、第３プーリ４３は中心軸Ａｄを中心として回転する。
【００２５】
したがって、モータ３２の駆動によって第１プーリ４１が中心軸Ａｄを中心として回転すると、第１伝達ベルト５１、第２プーリ４２、及び、第２伝達ベルト５２を通じて、駆動力が第３プーリ４３に伝達される。第１プーリ４１及び第２プーリ４２の直径Ｌ１が、第３プーリ４３の直径Ｌ２よりも小さいため、第３プーリ４３の回転角度は、第１プーリ４１及び第２プーリ４２の回転角度よりも小さくなる。
【００２６】
第１プーリ４１と第２プーリ４２の直径Ｌ１を同一にしたことにより、回転角度を互いに同一にできるため、挿入部材の回転制御を容易に行うことができる。すなわち、第１プーリ４１と第２プーリ４２の直径が異なる場合には、これらの間のプーリ比も考慮した複雑な制御が必要となるが、両者の直径を同一にしたことによって、第２プーリ４２と第３プーリ４３とのプーリ比のみを考慮した制御でよいため、容易な制御が可能となる。
【００２７】
第２プーリ４２が回転すると、その前方において、第２プーリ４２に連結された駆動板６１（図２、図３、図５、図６参照）も回転軸Ａｍを中心に回転する。図２に示すように、駆動板６１の前面には、前方へ延びる複数の接続シャフト６２が設けられ、これらの接続シャフト６２の前端には、セパレータ２２を前後に駆動するための駆動機構６３が設けられ、セパレータ２２へ接続されている。駆動板６１、接続シャフト６２、及び、駆動機構６３は、保持体１０に設けられた軸受６４を介して、保持体１０内で回転軸Ａｍを中心として一体で回転可能とされている。これにより、第２プーリ４２が回転すると、駆動板６１、接続シャフト６２、及び、駆動機構６３を介して、ホルダ２１とセパレータ２２も回転軸Ａｍを中心として回転し、セパレータ２２に取り付けられた挿入部材も回転する。
【００２８】
図４に示すように、駆動機構６３は、制御部３１からケーブル８２を介して制御信号が与えられ、この制御信号にしたがって駆動される。駆動機構６３の駆動により、セパレータ２２は前後方向（Ｘ１−Ｘ２方向）に駆動される。
【００２９】
図７に示すように、第３プーリ４３の後方には、従動側プーリとしての第３プーリ４３の回転角度を検出するエンコーダ部７０が設けられている。これにより、第１プーリ４１、第３プーリ４３、及び、エンコーダ部７０が中心軸Ａｄ上に位置するため、保持体１０の小型化に寄与している。
【００３０】
図７と図８に示すように、エンコーダ部７０は、上記中心軸Ａｄを中心とした略円板状の複数の部材からなり、第３プーリ４３側から順に、規制プレート７１と、ベース板７２と、保持板７３と、検出部７４とを備える。これらのうち、規制プレート７１、ベース板７２、及び、検出部７４は保持体１０に対して固定されている。
【００３１】
図７に示すように、エンコーダ部７０の後方には、セパレータ２２を前後に駆動するための駆動機構６３への駆動信号のためのケーブル８２と、保持板７３との接触を防止しつつ、ケーブル８２の配線位置を規定するためのガイド板８１が設けられている。
【００３２】
以上の構成により、Ｘ１−Ｘ２方向において、前方から、モータ３２、第１プーリ４１、第３プーリ４３、及び、エンコーダ部７０が順に配置される。すなわち、第１プーリ４１と第３プーリ４３を挟んで、モータ３２を前側（挿入部材側）に、エンコーダ部７０を後側にそれぞれ配置している。モータ３２はエンコーダ部７０よりも重い部品であることから、モータ３２と挿入部材とを近接させることができると、保持体１０の小型化に寄与することとなる。また、保持体１０の重心の近くにモータ３２を配置できるため、保持体１０の操作性の向上にも寄与する。
【００３３】
図９に示すように、保持板７３は、シャフト７３ａと、リング板状の回転板７３ｂとを備える。シャフト７３ａは、保持板７３の内部から前方へ延出しており、シャフト７３ａの後端は、保持板７３内に収容された回転板７３ｂに固定されている。シャフト７３ａと回転板７３ｂは、中心軸Ａｄを中心として同心状に一体となっている。保持板７３が保持体１０に固定されている一方で、シャフト７３ａと回転板７３ｂは保持板７３に対して、中心軸Ａｄを中心として相対回転可能となっている。
【００３４】
シャフト７３ａは、その前方端部が、第３プーリ４３を中心軸Ａｄに沿って厚み方向（Ｘ１−Ｘ２方向）に貫通する孔部４３ｃ（図１０参照）内に挿通され、固定ピン（不図示）によって孔部４３ｃに固定される。これにより、第３プーリ４３が回転すると、シャフト７３ａ及び回転板７３ｂも、中心軸Ａｄを中心として回転する。
【００３５】
図９（ａ）、（ｂ）に示すように、保持板７３は、Ｘ１−Ｘ２方向において、検出部７４と互いに対向している。検出部７４の前面７４ａには、その周方向の一部にセンサー部７４ｂが設けられている。このセンサー部７４ｂは、保持板７３の回転板７３ｂの周方向の一部に対向するように配置されている。
【００３６】
回転板７３ｂとセンサー部７４ｂはロータリーエンコーダを構成する。ロータリーエンコーダの形式としては各種のものを用いることができる。例えば光学式の反射型のタイプの場合では、センサー部７４ｂが光源と受光素子を備え、回転板７３ｂには周方向に沿って反射面と非反射面が一定の間隔で周期的に設けられる。センサー部７４ｂの光源は制御部３１から与えられる制御信号にしたがって光を出射し、制御部３１は、受光素子による検出信号（検出結果）を受信する。上記光源に与えられる制御信号は、制御部３１からモータ３２へ与えられる駆動信号に同期している。このような構成において、光源からの出射光が反射面で反射された光を受光素子が受光し、この受光結果と、光源に与えられた制御信号に基づいて、回転板７３ｂ、及び、これとともに回転する第３プーリ４３の回転方向及び回転位置（角度位置）を検出することができる。
【００３７】
ここで、ロータリーエンコーダとしては、各種のものを用いることができるが、アブソリュートエンコーダを用いると、絶対的な角度位置を検出することが可能となるため、ロボットの電源のオフ時の絶対的な角度位置を、制御部３１内の記憶部に記憶させるようにすると、次の電源のオン時にイニシャライズが不要となるため、迅速な検出作業が可能となる。
【００３８】
図７に示すように、規制プレート７１は、中心軸Ａｄに沿ったＸ１−Ｘ２方向において、前面７１ａが第３プーリ４３の後面４３ａと互いに対向している。
【００３９】
図８に示すように、規制プレート７１の前面７１ａには、第３プーリ４３側へ延びるように設けられた規制部７１ｂが設けられている。規制部７１ｂは、円板状の規制プレート７１の周方向における所定位置に設けられている。
【００４０】
図１０に示すように、第３プーリ４３の後面４３ａには、規制プレート７１側へ延びるように設けられた、円柱状の突起部４３ｂが設けられている。突起部４３ｂは、円板状の外形を有する第３プーリ４３の周方向の所定位置に設けられている。突起部４３ｂは、径方向において、互いに対向する規制プレート７１の７１ｂに対応する位置に配置されている。
【００４１】
第３プーリ４３は、規制プレート７１と対向した状態で回転するが、突起部４３ｂと規制プレート７１の規制部７１ｂとが当接する位置で回転が規制される。したがって、規制部７１ｂと突起部４３ｂは第３プーリ４３の回転角度を規制する規制部材を構成する。規制部７１ｂと突起部４３ｂは、第１プーリ４１及び第２プーリ４２と、第３プーリ４３とのプーリ比にしたがって、第３プーリ４３の回転角度が３６０度を超えない位置にそれぞれ配置される。また、上記プーリ比は、挿入部材の回転角度の仕様に応じて、第３プーリ４３の回転角度が確実に３６０度未満となるように設定される。これにより、挿入部材の回転範囲を３６０度以上として使用する場合であっても、マルチエンコーダやリミットスイッチなどの複雑な構成を採る必要がなく、シンプルかつ小型の構成のロータリーエンコーダで、安定して確実に検出することができる。
【００４２】
また、中間プーリとしての第２プーリ４２を用いることにより、サイズの大きな、モータ３２とエンコーダ部７０をＸ１−Ｘ２方向に沿って配置できるため、これらを分散して配置した場合よりも、保持体１０のサイズを小型化することができる。
【００４３】
以下に変形例について説明する。
上記実施形態においては、第１プーリ４１の回転による駆動力を、第２プーリ４２を介して第３プーリ４３に伝達し、第３プーリ４３の回転位置をエンコーダ部７０で検出していたが、これに代えて、第２プーリ４２を省略して、回転軸Ａｍを中心に回転するように第３プーリ４３を配置する構成も可能である。この構成においては、第１プーリ４１の回転による駆動力が第３プーリ４３に直接伝達される。さらに、上記実施形態と同様に、第３プーリ４３に対して、Ｘ１−Ｘ２方向において、エンコーダ部７０を対向させることによって、第３プーリ４３の回転位置を検出することができる。この構成によれば、Ｘ１−Ｘ２方向のサイズを小さく抑えることが可能となる。
【００４４】
第１プーリ４１の直径を第２プーリ４２の直径より大きくするとトルクを大きくすることができる。
なお、上記実施形態においては、モータ３２と第１プーリ４１との間に減速機（モータ３２と一体化しているため図示せず）を設けることにより、第１プーリ４１と第２プーリ４２の直径を同一にした構成でも、大きなトルクを得ることができる。
本発明について上記実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１０    保持体
２１    ホルダ
２２    セパレータ
３１    制御部
３２    モータ
３２ａ  駆動シャフト
３３    入力部
４１    第１プーリ（駆動側プーリ）
４２    第２プーリ（中間プーリ）
４３    第３プーリ（従動側プーリ）
４３ａ  第３プーリの後面
４３ｂ  突起部
４３ｃ  孔部
５１    第１伝達ベルト
５２    第２伝達ベルト
６１    駆動板
６２    接続シャフト
６３    駆動機構
６４    軸受
７０    エンコーダ部
７１    規制プレート
７１ａ  規制プレートの前面
７１ｂ  規制部
７２    ベース板
７３    保持板
７３ａ  シャフト
７３ｂ  回転板
７４    検出部
７４ａ  検出部の前面
７４ｂ  センサー部
８１    ガイド板
８２    ケーブル
Ａｄ    中心軸（第１回転軸）
Ａｍ    回転軸（第２回転軸）
Ｌ１    第１プーリ及び第２プーリの直径
Ｌ２    第３プーリの直径
【要約】
患者体内へ挿入する挿入部材を回転可能に保持する医療用ロボットにおいて、３６０度以上回転可能な挿入部材の回転位置を、シンプルかつ小型の構成で検出することができる回転位置検出ユニットを提供する。
モータと、モータに接続され、モータによって、モータの駆動軸を中心として回転駆動される駆動側プーリと、第１回転軸を中心として回転する従動側プーリと、駆動側プーリの回転駆動を従動側プーリへ伝達する伝達ベルトと、第１回転軸に接続され、従動側プーリの回転角度を検出するロータリーエンコーダと、モータの駆動を制御し、ロータリーエンコーダによる検出結果が入力される制御部とを備え、挿入部材は駆動側プーリの回転にともなって回転し、駆動側プーリの直径は従動側プーリの直径よりも小さく、制御部は、従動側プーリの回転角度と、駆動側プーリの直径を従動側プーリの直径で割ったプーリ比とに基づいて、挿入部材の回転位置を算出する。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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