(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乳母車本体と、
前記乳母車本体に支持された少なくとも３つ以上の車輪と、
前記乳母車本体に支持され、前記３つ以上の車輪のうちの駆動輪に駆動力を提供する単一の駆動要素と、
前記乳母車本体に入力される走行操作に関する情報を検知する検知要素と、
前記検知要素が検知した情報に基づいて前記駆動要素を制御して、当該駆動要素から前記駆動輪への駆動力を調整する制御装置と、を備え、
前記３つ以上の車輪は、前記乳母車本体に同軸上に取り付けられた３つの後輪を含み、この前記乳母車本体に同軸上に取り付けられた３つの後輪は中央に位置する前記駆動輪と、前記駆動輪よりも左右方向において左側に位置する車輪、及び、前記駆動輪よりも左右方向において右側に位置する車輪とを含み、
前記駆動輪は常時接地される、乳母車。
【請求項２】
前記乳母車本体は、前記３つ以上の車輪を支持するフレーム本体と、前記フレーム本体に接続されたハンドルと、を有し、
前記検知要素は、前記ハンドルに設けられ、当該ハンドルに加えられる荷重に関する情報を検知する、請求項１に記載の乳母車。
【請求項３】
前記乳母車本体は、前記３つ以上の車輪を支持するベースフレームと、前記ベースフレームに連結され、座ユニットを支持する上部フレームと、を有し、
前記ベースフレームは、左右方向に離間して配置された一対の側ベースフレームを含み、
前記左右方向において前記一対の側ベースフレームの間となる位置に、前記駆動輪が位置している、請求項１または２に記載の乳母車。
【請求項４】
前記３つ以上の車輪には、キャスターを介して乳母車本体に支持された前輪が含まれ、  前記駆動輪は、前記前輪よりも後方にある、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の乳母車。
【請求項５】
前記駆動要素は、前記駆動輪に接続された駆動軸と、前記駆動軸を駆動させる直流モータと、を含む、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の乳母車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動要素により車輪を駆動させる乳母車に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、電動モータ付きの乳母車が開示されている。特許文献１に記載の乳母車では、レバーが押圧されると、車輪に接続された電動モータが駆動される。とりわけ、特許文献１に記載の乳母車は、電動モータにより自走する。すなわち、特許文献１に記載の乳母車は、操作者によって押されなくても、電動モータの駆動力のみで独立して走行することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−６８３３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の乳母車は、電動モータの駆動力で独立して走行するため、操作者が意図した通りに乳母車を操作することは困難である。とりわけ、カーブや曲がり角で乳母車を旋回させようとした場合、操作者は旋回動作に入るために前進させるスピードを緩める一方で、電動モータは車輪をそのままのスピードで駆動させ続ける。このため、操作者の動きと乳母車の動きとの間に齟齬（ズレ）が生じてしまい、乳母車を意図した通りに操作することができない。
【０００５】
本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、乳母車を意図した通りに操作することが可能な、駆動要素により車輪を駆動させる乳母車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による乳母車は、乳母車本体と、
前記乳母車本体に支持された少なくとも３つ以上の車輪と、
前記乳母車本体に支持され、前記３つ以上の車輪のうちの駆動輪に駆動力を提供する単一の駆動要素と、
前記乳母車本体に入力される走行操作に関する情報を検知する検知要素と、
前記検知要素が検知した情報に基づいて前記駆動要素を制御して、当該駆動要素から前記駆動輪への駆動力を調整する制御装置と、を備える。
【０００７】
本発明による乳母車において、前記乳母車本体は、前記３つ以上の車輪を支持するフレーム本体と、前記フレーム本体に接続されたハンドルと、を有し、前記検知要素は、前記ハンドルに設けられ、当該ハンドルに加えられる荷重に関する情報を検知してもよい。
【０００８】
本発明による乳母車において、前記駆動輪を含む３つ以上の車輪には、前記駆動輪よりも左右方向において左側に位置する車輪、及び、前記駆動輪よりも左右方向において右側に位置する車輪が含まれてもよい。
【０００９】
本発明による乳母車において、前記乳母車本体は、前記３つ以上の車輪を支持するベースフレームと、前記ベースフレームに連結され、座ユニットを支持する上部フレームと、を有し、前記ベースフレームは、左右方向に離間して配置された一対の側ベースフレームを含み、前記左右方向において前記一対の側ベースフレームの間となる位置に、前記駆動輪が位置していてもよい。
【００１０】
本発明による乳母車において、前記３つ以上の車輪には、キャスターを介して乳母車本体に支持された前輪が含まれ、前記駆動輪は、前記前輪よりも後方にあってもよい。
【００１１】
本発明による乳母車において、前記駆動輪は、左側の後輪と右側の後輪との間にあってもよい。
【００１２】
本発明による乳母車において、前記駆動要素は、前記駆動輪に接続された駆動軸と、前記駆動軸を駆動させる直流モータと、を含んでもよい。
【００１３】
本発明による乳母車において、前記駆動輪の回転軸線は、少なくとも１つの他の車輪の回転軸線よりも低い位置に位置していてもよい。
【００１４】
本発明による乳母車において、前記駆動輪の外径が少なくとも１つの他の車輪の外径よりも大きくなっていてもよい。
【００１５】
本発明による乳母車において、前記駆動輪を回転可能に支持する前記駆動要素の前記駆動軸が駆動軸マウント部材に回転可能に支持され、前記駆動軸マウント部材は、バネを介してベースフレームに支持されていてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、乳母車の走行操作に合わせて、駆動要素による車輪への駆動力を調整することができるため、乳母車を意図した通りに操作することが可能となる。その上、単一の駆動要素から駆動輪に駆動力を提供することから、駆動要素を備えることによる重量増加及びコスト増加をできるだけ抑え、実用に優れた態様で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】一実施の形態による乳母車を展開状態にて正面から示す図。
【図２】図１に示す展開状態にある乳母車を座ユニットを取り外した状態で側方から示す図。
【図３】図２に示す乳母車を折畳状態にて側方から示す図。
【図４】図１に示す乳母車の構成を模式的に示すブロック図。
【図５】図１に示す乳母車のベースフレームを拡大して示す斜視図。
【図６】図１に示す乳母車のハンドルを拡大して示す上面図。
【図７】図６に示すハンドルに設けられた検知要素の構成を説明するための図。
【図８】図７に示す検知要素の回路図。
【図９】検知要素からの情報に基づいて駆動要素による駆動力を調整する例を示すグラフ。
【図１０】図１に示す乳母車のハンドルを前方に押し進めたときの検知要素の作用を説明するための図。
【図１１】図１に示す乳母車のハンドルを下方に押し下げたときの検知要素の作用を説明するための図。
【図１２】図１に示す乳母車のハンドルを後方に引いたとき及び坂道を下るときの検知要素の作用を説明するための図。
【図１３】駆動輪の回転軸線を通り上下方向に平行な断面にて、乳母車の一例を模式的に示した断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１乃至図１３は、一実施の形態による乳母車１を説明するための図である。このうち、図１は、一実施の形態による乳母車１を正面方向から示す図である。図１に示す乳母車１では、乳母車本体２に、第１座ユニット８ａ及び第２座ユニット８ｂが支持されている。第１座ユニット８ａ及び第２座ユニット８ｂは、乳幼児が着座する場所であり、左右に並べて配置されている。座ユニット８ａ、８ｂに着座した乳幼児を日差しや風から保護するよう、各座ユニット８ａ、８ｂには、幌９ａ、９ｂが設けられている。
【００１９】
なお、本明細書中において、乳母車１及びその構成要素に対する「前」、「後」、「上」、「下」、「前後方向」、「上下方向」及び「左右方向」の用語は、特に指示がない場合、展開状態にある乳母車１を、ハンドル２０を把持しながら操作する操作者を基準とした「前」、「後」、「上」、「下」、「前後方向」、「上下方向」及び「左右方向」を意味する。さらに詳しくは、「前後方向ｄ１」とは、図１における紙面の表裏方向に相当する。そして、特に指示がない限り、「前」とは、ハンドルを押す操作者が向く側であり、図１における紙面の表側が前となる。一方、「上下方向ｄ３」とは前後方向に直交するとともに接地面に直交する方向である。したがって、接地面が水平面である場合、「上下方向ｄ３」とは鉛直方向をさす。また、「左右方向ｄ２」とは幅方向でもあって、「前後方向ｄ１」及び「上下方向ｄ３」のいずれにも直交する方向である。
【００２０】
図２に、乳母車１を座ユニット８ａ、８ｂを取り外した状態で側方から示す。図２に示す乳母車本体２は、フレーム本体１０と、フレーム本体１０に接続されたハンドル２０とにより構成されている。
【００２１】
フレーム本体１０において、複数の車輪４が支持されたベースフレーム１１に、２つの座ユニット８ａ、８ｂを支持する上部フレーム１２が接続されている。上部フレーム１２は、ベースフレーム１１に対して傾いた状態で支持されている。本実施の形態では、上部フレーム１２の前方部分とベースフレーム１１の前方部分とが枢着されていて、上部フレーム１２の中間部分とベースフレーム１１の中間部分とが中間リンク部材１４を介して接続されている。中間リンク部材１４は、リンクとして機能し、上部フレーム１２がベースフレーム１１に対して回動することを可能にする。
【００２２】
とりわけ、ベースフレーム１１には、左右方向ｄ２に離間して配置された左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂが設けられている。左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの前端は、前方ベースフレーム１１ｃにより連結されている。左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの後方部分には、駆動輪マウントフレーム１１ｄが掛け渡されている。
【００２３】
各側ベースフレーム１１ａ、１１ｂには、前輪４１及び後輪４２が取り付けられている。本実施の形態では、各前輪４１は、キャスター３を介して側ベースフレーム１１ａ、１１ｂに回転可能且つ旋回可能に支持されている。キャスター３は、回転軸線Ａｒ１を中心として前輪４１を回転可能に支持し、且つ、回転軸線Ａｒ１と非平行、本実施の形態では直交する方向に平行な旋回軸線Ａｓ１を中心として旋回可能である。すなわち、前輪４１は、自転可能であると共にその向きを変更可能となるようにキャスター３によって支持されている。
【００２４】
一方、２つの前輪４１よりも後方に位置する２つの後輪４２は、キャスターによって旋回可能に支持されていない。本実施の形態において、各後輪４２は、側ベースフレーム１１ａ、１１ｂに回転可能に支持され、旋回可能にはなっていない。
【００２５】
また、左右の後輪４２の間には、駆動輪マウントフレーム１１ｄに支持された駆動輪４３が配置されている。駆動輪４３については、図５を参照して後述する。
【００２６】
上部フレーム１２を構成する要素として、左右方向ｄ２に離間して配置された左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂが設けられている。左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂの間には、中間フレーム１２ｃが配置されている。本実施の形態では、左側の側上部フレーム１２ａと中間フレーム１２ｃとの間に第１座ユニット８ａが配置され、右側の側上部フレーム１２ｂと中間フレーム１２ｃとの間に第２座ユニット８ｂが配置されている。
【００２７】
とりわけ、左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂ及び中間フレーム１２ｃは、それぞれ、その中間部分で枢着されており、各枢着された地点を起点として折り畳み可能になっている。
【００２８】
左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂの後端は、後方上部フレーム１２ｄにより連結されている。この後方上部フレーム１２ｄに中間フレーム１２ｃの後方部分が接続され、さらに、後方上部フレーム１２ｄを越えて中間フレーム１２ｃの後端が突き出ている。中間フレーム１２ｃの後端には、ハンドル２０が取り付けられている。ハンドル２０は、操作者の手で操作される部分である。ハンドル２０については、図６乃至図１２を参照して後述する。
【００２９】
左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂの前端は、前方上部フレーム１２ｅにより連結されている。前方上部フレーム１２ｅは、前方に突き出した湾曲した形状をもち、前方上部フレーム１２ｅの中間部分に中間フレーム１２ｃの前方部分が接続されている。ただし、中間フレーム１２ｃは、前方上部フレーム１２ｅを越えて前方ベースフレーム１１ｃまで到達し、当該前方ベースフレーム１１ｃに枢着されている。
【００３０】
左右の中間リンク部材１４は、左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂの前方部分と左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの中間部分とに掛け渡されている。各中間リンク部材１４は、リンクとして機能し、側上部フレーム１２ａ、１２ｂ及び側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの両方に対して回動可能になっている。
【００３１】
以上のようなフレーム構造をもつ乳母車１は、図１及び図２に示す展開状態から、図３に示す折畳状態に折り畳むことができる。図３は、図２に示す乳母車１を折畳状態にて側方から示す図である。
【００３２】
まず、側上部フレーム１２ａ、１２ｂ及び中間フレーム１２ｃに設けられたロックを解除して、ハンドル２０を自重を利用して下方に下ろしていく。この動作によって、中間フレーム１２ｃが前方ベースフレーム１１ｃに対して図２中時計回り方向に回動すると共に、中間リンク部材１４が図２中時計回り方向に回動する。この回動動作が進行するにつれて、上部フレーム１２がベースフレーム１１に重なるように接近していく。回動動作が完了した後、左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂ及び中間フレーム１２ｃを、各々の枢着地点を起点として折り畳む。
【００３３】
以上の折り畳み動作の結果、図３に示すように、ベースフレーム１１と折り畳まれた上部フレーム１２とが、乳母車１の側面視において接近して略平行に配置される。一方、乳母車１を図３に示す折り畳み状態から、図２に示す展開状態に戻すためには、上述した折り畳み操作と逆の手順を踏めばよい。
【００３４】
ところで、本実施の形態による乳母車１では、操作者の負担を軽減すべく、車輪４に駆動要素５１が接続されている。ただし、背景技術の欄で説明したように、従来の乳母車はいわゆる自走式の乳母車として構成されていたため、意図した通りに乳母車を操作することは容易ではなかった。そこで、本実施の形態による乳母車１は、操作者の走行操作に応じて車輪４に駆動力を提供する補助駆動式の手押し乳母車として構成されている。
【００３５】
図４に、車輪４の駆動を補助する機構をブロック図にて模式的に示す。図４に示すように、複数の車輪４のうちの１つである駆動輪４３に、駆動要素５１が接続されている。駆動要素５１は、駆動輪４３を駆動させる構成要素、換言すれば、駆動輪４３に駆動力を提供する構成要素である。
【００３６】
図５に、駆動要素５１の周辺を拡大して示す。図５に示すように、駆動要素５１は、ベースフレーム１１の駆動輪マウントフレーム１１ｄに接続されている。駆動輪マウントフレーム１１ｄを構成する要素として、左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂに横懸架前方バー１１ｅが掛け渡され、横懸架前方バー１１ｅの中間部分から後方に向かって縦リードバー１１ｆが延び出している。縦リードバー１１ｆの後端は、左側の側ベースフレーム１１ａから左右方向ｄ２に延び出した左横リードバー１１ｇに連結されている。一方、縦リードバー１１ｆの中間部分は、右側の側ベースフレーム１１ａから左右方向ｄ２に延び出した右横リードバー１１ｈに連結されている。
【００３７】
図５に示す例では、左側の側ベースフレーム１１ａと縦リードバー１１ｆとに収容ボックス７０が掛け渡されている。収容ボックス７０は、駆動輪４３を駆動させる構成要素を収容するためのものである。
【００３８】
駆動要素５１は、駆動輪４３に接続された駆動軸５１ａと、駆動軸５１ａを駆動させる直流モータ５１ｂと、により構成されている。駆動軸５１ａの一端は、駆動輪４３に接続され、当該駆動輪４３を回転軸線Ａｒ３を中心として回転可能となるように支持し、旋回可能には支持していない。本実施の形態において、駆動輪４３の回転軸線Ａｒ３は、後輪４２の回転軸線Ａｒ２と前後方向ｄ１における位置が一致し、後輪４２の回転軸線Ａｒ２よりも上下方向ｄ３に対して低い。また、駆動輪４３の外径φ３は、後輪４２の外径φ２と等しくなっている。ただし、このような例に限定されず、駆動輪４３の外径φ３は、後輪４２の外径φ２よりも大きくなっていてもよい。
【００３９】
駆動軸５１ａの他端は、直流モータ５１ｂの主軸に、不図示の動力伝達要素（例えばギア）を介して連結されている。なお、駆動軸５１ａは、直流モータ５１ｂの主軸と一体に構成されていてもよいし、別個の部材として構成されていてもよい。
【００４０】
図４に戻って、駆動要素５１は、収容ボックス７０に収容された制御装置７に接続され、当該制御装置７により制御される。この制御装置７には、さらに検知要素６が接続されていて、検知要素６からの情報が入力として取り込まれる。そして、制御装置７は、検知要素６からの情報に基づいて各駆動要素５１を制御して、駆動要素５１から駆動輪４３への駆動力を調整する。このような制御装置７は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）及びレジスタ（ＲＥＧＩＳＴＥＲ）を供えたマイクロコントローラや、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）の形態として実現され得る。
【００４１】
また、制御装置７は、抜差カートリッジ７６に挿入された電源７５に電気的に接続されている。本実施の形態において、電源７５は、抜差カートリッジ７６に抜き差し自在になっており、電源７５からの電流が抜差カートリッジ７６に設けられた端子（不図示）を介して制御装置７に送られるようになっている。
【００４２】
検知要素６は、乳母車本体２に入力される走行操作に関する情報を検知するものである。検知要素６が検知する走行操作に関する情報は、操作者から乳母車本体２に入力される情報であれば特に限定されない。走行操作に関する情報の一例として、ハンドル２０を操作する手からの荷重に関する情報や、操作者が乳母車１を走行させる速度及び速度に関連する車輪４の回転数に関する情報を検知してもよい。
【００４３】
図２に戻って、本実施の形態による検知要素６は、ハンドル２０に設けられ、当該ハンドル２０に加えられる荷重に関する情報、換言すれば、ハンドル２０に加えられる荷重を特定することが可能な情報を検知するように構成されている。先ず、ハンドル２０の構成について説明し、その後、ハンドル２０に設けられた検知要素６について説明していく。
【００４４】
図６に、ハンドル２０を拡大して示す。図６に示すように、ハンドル２０には、操作者の手が掛けられる操作部材２１が配置され、操作部材２１と乳母車本体２とをハンドル本体２２が連結している。ハンドル本体２２は、上部フレーム１２との連結箇所ｃ１において、当該上部フレーム１２に締結されている。
【００４５】
とりわけ、ハンドル本体２２を構成する要素として、後方上部フレーム１２ｄからコラム２２ａが延び出し、コラム２２ａの両側にサイドバー２２ｂ、２２ｃが配置されている。操作部材２１は、左右方向ｄ２に間隔を空けて並べられた２つのグリップ２１ａ、２１ｂとして構成され、左側のグリップ２１ａが、左側のサイドバー２２ｂとコラム２２ａとの間に掛け渡され、右側のグリップ２１ｂが、右側のサイドバー２２ｃとコラム２２ａとの間に掛け渡されている。
【００４６】
図７に、コラム２２ａに設けられた検知要素６を拡大して示し、図８に、検知要素６の回路図を示す。図７及び図８に示すように、検知要素６としての複数の歪ゲージ６１が、コラム２２ａ内のインナー角材２２ｄに貼り付けられている。複数の歪ゲージ６１は、ハンドル本体２２の歪みを計測するようブリッジ回路を構成している。図７に示す例では、角型のインナー角材２２ｄの上側の面に２つの歪ゲージ６１が配置され、インナー角材２２ｄの下側の面に２つの歪ゲージ６１が配置され、これら４つの歪ゲージ６１は互いに同一に構成される。なお、図示するインナー角材２２ｄは中空になっているが、中実であってもよい。
【００４７】
図９に、歪ゲージ６１が検知した歪みに応じて、駆動要素５１により提供される駆動力を決定する制御の一例をグラフとして示す。図９のグラフにおいて、横軸は、歪ゲージ６１が検知した歪みを示し、インナー角材２２ｄの上側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が延びた場合乃至インナー角材２２ｄの下側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が縮んだ場合を正の値とし、インナー角材２２ｄの上側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が縮んだ場合乃至インナー角材２２ｄの下側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が延びた場合を負の値としている。縦軸は、駆動輪４３を駆動させる駆動力を示し、駆動輪４３を前進方向に回転させる駆動力を正の値とし、駆動輪４３を後退方向に回転させる駆動力を負の値としている。
【００４８】
図９に示すように、歪ゲージ６１が検知した歪みの大きさが下限値α１よりも小さい場合、制御装置７は、駆動要素５１による駆動力を駆動輪４３に提供しないように制御する。これにより、外乱や意図しない操作が乳母車１に加えられても、乳母車１が意図せず動いてしまうことを防止することができる。
【００４９】
歪ゲージ６１が検知した歪みの大きさが下限値α１よりも大きくなると、制御装置７は、駆動要素５１による駆動力を、歪ゲージ６１が検知した歪みの大きさに比例して駆動輪４３に提供するように制御する。図９のグラフでは、対象となる歪ゲージ６１が延びた場合には、駆動輪４３を前進方向に回転させる駆動力を提供し、対象となる歪ゲージ６１が縮んだ場合には、駆動輪４３を後退方向に回転させる駆動力を提供する。
【００５０】
一方、ハンドル２０に加えられる歪みの大きさが上限値α２よりも大きくなると、制御装置７は、駆動要素５１による駆動力を、上限駆動力Ｆとして駆動輪４３に提供するように制御する。
【００５１】
次に、以上のような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
【００５２】
とりわけ、図２から理解されるように、検知要素６を構成する４つの歪ゲージ６１は、操作部材２１よりも上下方向ｄ３における上方に位置し、操作部材２１は、連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置に位置している。このような配置によれば、以下の図１０乃至図１３に示すように歪ゲージ６１が作用する。図１０乃至図１３は、ハンドル２０を操作したときの歪ゲージ６１の作用を説明するための図である。なお、以下の説明では、インナー角材２２ｄをその長手方向に平行な平面にて２つの部分に区画したときに、上側となる部分を上領域Ａ１とし、下側となる部分を下領域Ａ２とする（図７参照）。
【００５３】
図１０に示すように、操作者が操作部材２１を握って乳母車１を前後方向ｄ１における前方に押し進めた場合、インナー角材２２ｄの上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮む。上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮んだ情報は、４つの歪ゲージ６１にて計測される。歪ゲージ６１にて計測された情報は、制御装置７に送られる。情報を受け取った制御装置７は、操作部材２１が前方に押し進められた若しくは下方に押し下げられたと認識し、直流モータ５１ｂに、歪ゲージ６１が計測した値に応じた電流を提供する。これにより、直流モータ５１ｂが回転し、直流モータ５１ｂに接続された駆動軸５１ａが駆動輪４３を前進方向に回転させる。このようにして、駆動軸５１ａが駆動輪４３を駆動させることにより、操作者が乳母車１を前方に押す負担が軽減される。
【００５４】
走行面に段差がある場合には、操作者は操作部材２１を上下方向ｄ３における下方に押し下げて、前輪４１を浮かせようとする。図１１に示すように、操作者が乳母車１を下方に押し下げた場合、図１０の場合と同様に、インナー角材２２ｄの上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮む。上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮んだ情報は、４つの歪ゲージ６１にて計測され制御装置７に送られる。情報を受け取った制御装置７は、操作部材２１が前方に押し進められた若しくは下方に押し下げられたと認識し、直流モータ５１ｂに、歪ゲージ６１が計測した値に応じた電流を提供する。これにより、直流モータ５１ｂが回転し、直流モータ５１ｂに接続された駆動軸５１ａが駆動輪４３を前進方向に回転させる。すなわち、操作部材２１が下方に押し下げられた場合、操作部材２１が前方に押し進められた場合と同様に、駆動輪４３を前進方向に回転させる。結果として、段差を乗り越える動作中であっても、駆動要素５１による駆動力の補助を受けることができ、乳母車１を過度な負担なく押し進ませることができる。
【００５５】
一方、下り坂で乳母車１を押し進める場合には、図１２に示すように、操作者が操作部材２１を握って乳母車１を前後方向ｄ１における後方に引き寄せることなる。この場合、図１０及び図１１の場合とは逆に、インナー角材２２ｄの上領域Ａ１が縮み下領域Ａ２が延びる。上領域Ａ１が縮み下領域Ａ２が延びた情報は、４つの歪ゲージ６１にて計測され制御装置７に送られる。情報を受け取った制御装置７は、操作部材２１が後方に引かれたと認識し、直流モータ５１ｂに、歪ゲージ６１が計測した値に応じた電流を、図１１及び図１２の場合と逆向きに提供する。これにより、直流モータ５１ｂが回転し、直流モータ５１ｂに接続された駆動軸５１ａが駆動輪４３を後退方向に回転させる。このようにして、駆動軸５１ａが駆動輪４３の回転を補助することにより、操作者が乳母車１を後方に引く負担が軽減される。
【００５６】
以上のように、本実施の形態による乳母車１は、乳母車本体２と、乳母車本体２に支持された少なくとも３つ以上の車輪４と、乳母車本体２に支持され、３つ以上の車輪４のうちの駆動輪４３に駆動力を提供する単一の駆動要素５１と、乳母車本体２に入力される走行操作に関する情報を検知する検知要素６と、検知要素６が検知した情報に基づいて駆動要素５１を制御して、当該駆動要素５１から駆動輪４３への駆動力を調整する制御装置７と、を備える。このような形態によれば、乳母車１の走行操作に合わせて、駆動要素５１から駆動輪４３への駆動力を調整することができるため、操作者の動きと乳母車の動きとの間の齟齬（ズレ）を小さくし、乳母車１を意図した通りに操作することが可能となる。その上、単一の駆動要素５１から駆動輪４３に駆動力を提供することから、駆動要素５１を備えることによる重量増加及びコスト増加をできるだけ抑え、実用に優れた駆動補助付き乳母車１を実現することができる。
【００５７】
また、本実施の形態によれば、３つ以上の車輪４には、キャスター３を介して乳母車本体２に支持された前輪４１が含まれ、駆動輪４３は、前輪４１よりも後方にある。前輪４１がキャスター３を介して乳母車本体２に支持されていることで、乳母車１の旋回操作をスムーズに行うことができる。また、操作者が操作するハンドル２０が後方に位置することや、乳母車１に乗車する乳幼児の重心を考慮すると、駆動輪４３が前輪４１よりも後方に配置される場合、駆動輪４３に荷重が掛かり易く且つ駆動輪４３が接地面に安定して接地するといえる。安定して接地した駆動輪４３に駆動要素５１からの駆動力が提供されることで、駆動要素５１による駆動補助を安定して実現することができる。
【００５８】
また、本実施の形態によれば、乳母車本体２は、複数の車輪４を支持するフレーム本体１０と、フレーム本体１０に接続されたハンドル２０と、を有し、検知要素６は、ハンドル２０に設けられ、当該ハンドル２０に加えられる荷重に関する情報を検知する。乳母車本体２に入力される走行操作に関する情報として、ハンドル２０に加えられる荷重に関する情報を選択することで、操作者の走行操作に関する意図に応じて駆動要素５１から駆動輪４３に駆動力を提供することが可能となる。
【００５９】
また、本実施の形態によれば、ハンドル２０は、操作者の手が掛けられる操作部材２１と、操作部材２１と乳母車本体２とを連結するハンドル本体２２と、を有し、制御装置７は、検知要素６によって、操作部材２１が前方に押された情報または下方に押し下げられた情報が検知されると、駆動要素５１に駆動輪４３を前進させる駆動力を提供させ、検知要素６によって操作部材２１が後方に引かれた情報が検知されると、駆動要素５１に駆動輪４３を後退させる駆動力を提供させる。このような形態によれば、操作者による操作部材２１の操作に合わせて、駆動要素５１が駆動輪４３を駆動させる向きを調整することができる。とりわけ、本実施の形態によれば、接地面の段差等を乗り越えるために前輪４１を浮かせるよう操作部材２１を下方に押し下げた場合であっても、駆動要素５１が駆動輪４３を前進させるように駆動する。このため、段差を乗り越える動作中であっても、駆動要素５１による駆動力の補助を受けながら乳母車１を過度な負担なく押し進ませることができる。
【００６０】
また、本実施の形態によれば、検知要素６は、ハンドル２０のハンドル本体２２に取り付けられた複数の歪ゲージ６１を含み、少なくとも１つの歪ゲージ６１は、操作部材２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると延び操作部材２１が後方に引かれると縮む、または、操作部材２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると縮み操作部材２１が後方に引かれると延びるようになっている。このような形態によれば、検知要素６が歪ゲージ６１によって実現されるため、操作者が操作部材２１を操作する情報を、複雑な構造を回避しつつ安定して検知することができる。操作者が操作部材２１を操作する情報をさらに安定して検知する観点から、操作部材２１は、ハンドル本体２２とフレーム本体１０との連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置または前方且つ上方となる位置に位置しているのがよい。
【００６１】
とりわけ、本実施の形態によれば、操作部材２１は、連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置に位置し、歪ゲージ６１は、ハンドル本体２２のうちの、操作部材２１との接続箇所と連結箇所ｃ１との間となる部分に取り付けられている。この場合、操作者から操作部材２１に加えられる荷重に連動して、ハンドル本体２２のうちの歪ゲージ６１が貼り付けられた部分が感度良く伸縮する。このため、歪ゲージ６１によって、操作者が操作部材２１を操作する情報をさらに精度良く検知することが可能となる。
【００６２】
さて、上述のように、乳母車１に駆動要素５１を設ける場合、駆動要素５１を設けることによる重量及びコストの増加が懸念される。この点、本実施の形態による乳母車１では、重量及びコストの増加を抑制するべく、単一の駆動要素５１で駆動輪４３を駆動させている。しかしながら、単一の駆動要素５１で駆動輪４３を駆動する場合、乳母車１の姿勢や他の構成要素の機能を維持しつつ駆動輪４３及び駆動要素５１を配置することは容易ではない。そこで、本実施の形態による乳母車１は、単一の駆動要素５１を利用しつつ、これらの要求を満たすための工夫がなされている。
【００６３】
先ず、本実施の形態によれば、駆動輪４３は、左右の後輪４２の間に位置している。このことから、３つ以上の車輪４には、駆動輪４３よりも左右方向ｄ２において左側に位置する車輪４、及び、駆動輪４３よりも左右方向ｄ２において右側に位置する車輪４が含まれる。この場合、駆動輪４３が左右方向ｄ２において相対的に中央寄りに配置されることから、駆動輪４３が左右方向ｄ２においてバランスよく接地面に作用し、乳母車１の姿勢を崩し難い。このため、乳母車１を安定して走行させることができる。とりわけ、駆動輪４３が左右の後輪４２の間に位置している場合、駆動輪４３に荷重がますます安定して掛かり易くなる。このため、乳母車１をさらに安定して走行させることができる。
【００６４】
また、本実施の形態によれば、乳母車本体２は、３つ以上の車輪４を支持するベースフレーム１１と、ベースフレーム１１に連結され、座ユニット８ａ、８ｂを支持する上部フレーム１２と、を有し、ベースフレーム１１は、左右方向ｄ２に離間して配置された一対の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂを含み、左右方向ｄ２において一対の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの間となる位置に、駆動輪４３が位置している。このような条件を満たす場合、駆動輪４３が左右方向ｄ２において相対的に中央寄りに配置されることから、駆動輪４３が左右方向ｄ２においてバランスよく接地面に作用し、乳母車１の姿勢を崩し難い。このため、乳母車１を安定して走行させることができる。
【００６５】
また、本実施の形態によれば、駆動輪４３の回転軸線Ａｒ３は、少なくとも１つの他の車輪４の回転軸線Ａｒ２よりも低い位置に位置している。このような形態によれば、接地面が水平面の場合、駆動輪４３が他の車輪４よりも相対的に接地面に接触し易くなる。ゆえに、駆動輪４３がますます安定して接地面を押し出し易くなり、乳母車１をさらに安定して走行させることができる。
【００６６】
また、本実施の形態によれば、駆動輪４３の外径φ３が少なくとも１つの他の車輪４の外径、図示する例では後輪４２の外径φ２よりも大きくなっていてもよい。この場合、駆動輪４３が接地面にますます接触し易くなることから、駆動輪４３がますます安定して接地面を押し出し易くなる。結果として、乳母車１をさらに安定して走行させることができる。
【００６７】
さらに、図１３に、駆動輪４３を接地面に押し付けるさらなる工夫を示す。図１３は、駆動輪４３の回転軸線Ａｒ３を通り上下方向ｄ３に平行な断面にて乳母車１の変形例を模式的に示した断面図である。図１３に示す例では、駆動要素５１の直流モータ５１ｂのケーシングが、モータマウント部材５３に回転可能に支持されている。モータマウント部材５３は、バネ５４を介して縦リードバー１１ｆに支持されている。このような形態によれば、バネ５４により、駆動軸マウント部材５３及び駆動要素５１を介して駆動輪４３を接地面に押し付けることができる。これにより、駆動輪４３が接地面にますます安定して接触し、乳母車１をさらに安定して走行させることができる。
【００６８】
なお、上述した実施の形態に対して様々な変更を加えることが可能である。以下、変形の一例について説明する。
【００６９】
例えば、上述した実施の形態では、左右に並べて２つの座ユニット８ａ、８ｂが設けられる例を示したが、座ユニット８ａ、８ｂの数は、このような例に限定されない。例えば、単一の座ユニットが設けられていてもよいし、２つ以上の座ユニットが設けられ、この２つ以上の座ユニットが前後に並べられていてもよい。
【００７０】
また、上述した実施の形態では、検知要素６が歪ゲージ６１からなる例を示したが、検知要素６の形態は、上述した例に限定されない。検知要素６は、乳母車本体２に入力される走行操作に関する情報を検知することができる限り任意であり、他の例として、ハンドル本体２２に取り付けられたトルクセンサや圧力センサや磁歪センサ等として構成されていてもよい。例えば、圧力センサとしては、ハンドル２０に加えられる荷重を作動流体の圧力の変化として捉え、この圧力の変化をダイヤフラムを介して感圧素子で計測した後、電気信号として出力するタイプのものであってもよい。
【００７１】
また、上述した実施の形態では、単一の支柱からなるコラム２２ａが、後方上部フレーム１２ｄと操作部材２１とを連結する例を示したが、コラム２２ａの形態は、上述した例に限定されない。コラム２２ａが複数の支柱からなり、後方上部フレーム１２ｄと操作部材２１とを連結してもよい。
【００７２】
また、上述した実施の形態では、操作部材２１が連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置に位置した例を示したが、操作部材２１の配置は、上述した例に限定されない。対称となる歪ゲージ６１が、操作部材２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると延び操作部材２１が後方に引かれると縮む、または、操作部材２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると縮み操作部材２１が後方に引かれると延びるようになっている限り、操作部材２１の配置は任意である。例えば、操作部材２１が、連結箇所ｃ１よりも前方且つ上方となる位置に位置し、歪ゲージ６１が、操作部材２１よりも後方となる位置でハンドル本体２２に取り付けられていてもよい。
【００７３】
なお、以上において上述した実施の形態に対するいくつかの変形例を説明してきたが、当然に、複数の変形例を適宜組み合わせて適用することも可能である。
【符号の説明】
【００７４】
１    乳母車
２    乳母車本体
８ａ、８ｂ  座ユニット
１０  フレーム本体
１１  ベースフレーム
１１ａ、１１ｂ  側ベースフレーム
１２  上部フレーム
２０  ハンドル
２１  操作部材
２１ａ、２１ｂ  グリップ
２２  ハンドル本体
３    キャスター
４    車輪
４１  前輪
４２  後輪
４３  駆動輪
５１  駆動要素
５１ａ  駆動軸
５１ｂ  直流モータ
６    検知要素
６１  歪ゲージ
７    制御装置
ｄ１  前後方向
ｄ２  左右方向
ｄ３  上下方向
ｃ１  連結箇所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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