(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向に配置された底面側の第１の板状部材と、
垂直方向に配置された第２の板状部材と、
前記第１の板状部材と一体的または前記第１の板状部材上に前記第１の板状部材とは別体で設けられ、板状のワークピースの表面及び裏面が垂直方向に沿った前記ワークピースを立てた状態で、前記ワークピースにおける前記第１の板状部材と対向する第１の辺を含む第１の端部と係合して、前記第１の端部の板厚方向の位置を規制する第１の位置規制機構と、
前記第２の板状部材と一体的または前記第２の板状部材上に前記第２の板状部材とは別体で設けられ、前記ワークピースにおける前記第２の板状部材と対向する第２の辺を含む第２の端部と係合して、前記第２の端部の板厚方向の位置を規制する第２の位置規制機構と、
を備え、
前記第１の位置規制機構は、前記第１の端部が挿入される第１のスリットを有する複数の櫛歯部材であり、
前記複数の櫛歯部材が、前記第１の辺の方向に、隣接する櫛歯部材間に間隔を設けて配置されている
ワークピース収納装置。
【請求項２】
前記ワークピース収納装置が複数枚のワークピースを収納するよう、前記複数の櫛歯部材は前記第１の辺と直交する方向に並んだ複数の第１のスリットを有する請求項１に記載のワークピース収納装置。
【請求項３】
水平方向に配置された底面側の第１の板状部材と、
垂直方向に配置された第２の板状部材と、
前記第１の板状部材と一体的または前記第１の板状部材上に前記第１の板状部材とは別体で設けられ、板状のワークピースの表面及び裏面が垂直方向に沿った前記ワークピースを立てた状態で、前記ワークピースにおける前記第１の板状部材と対向する第１の辺を含む第１の端部と係合して、前記第１の端部の板厚方向の位置を規制する第１の位置規制機構と、
前記第２の板状部材と一体的または前記第２の板状部材上に前記第２の板状部材とは別体で設けられ、前記ワークピースにおける前記第２の板状部材と対向する第２の辺を含む第２の端部と係合して、前記第２の端部の板厚方向の位置を規制する第２の位置規制機構と、
を備え、
前記第２の位置規制機構は、前記第２の端部が挿入される第２のスリットを有する
ワークピース収納装置。
【請求項４】
前記第２の板状部材に、前記第２の辺と直交する方向に並んだ複数の第２のスリットが形成されている請求項３に記載のワークピース収納装置。
【請求項５】
水平方向に配置された底面側の第１の板状部材と、
垂直方向に配置された第２の板状部材と、
前記第１の板状部材と一体的または前記第１の板状部材上に前記第１の板状部材とは別体で設けられた第１の位置規制機構と、
前記第２の板状部材と一体的または前記第２の板状部材上に前記第２の板状部材とは別体で設けられ、複数のスリットを有する第２の位置規制機構と、
を備えるワークピース収納装置に、
板状の複数枚のワークピースにおける各ワークピースの表面及び裏面が垂直方向に沿った各ワークピースを立てた状態で、各ワークピースにおける前記第１の板状部材と対向する第１の辺を含む第１の端部を、前記第１の端部の板厚方向の位置を規制するよう前記第１の位置規制機構に係合させ、かつ、各ワークピースにおける前記第２の板状部材と対向する第２の辺を含む第２の端部を、前記第２の端部の板厚方向の位置を規制するよう前記スリットに挿入することによって、前記複数枚のワークピースを収納し、
前記複数枚のワークピースを収納した前記ワークピース収納装置を搬送して、レール機構の第３の端部に配置されたローディング装置上に配置し、
前記ワークピース収納装置を位置決め機構によって前記ローディング装置上に位置決めして、ロック機構によって前記ローディング装置に対する位置を固定し、
前記ワークピース収納装置が固定された前記ローディング装置を前記レール機構の第４の端部へと移動させ、
ベンディングロボットに設けられているグリッパによって、前記第４の端部に位置する前記ワークピース収納装置に収納されている前記複数枚のワークピースのうち、１枚のワークピースを保持して前記ワークピース収納装置より取り出して、プレスブレーキへと搬送する
ワークピースのローディング方法。
【請求項６】
前記ベンディングロボットは、前記ワークピースを吸着して保持するバキュームグリッパを備え、
前記ワークピースの表面または裏面を前記バキュームグリッパで吸着して前記ワークピースを保持する
請求項５に記載のワークピースのローディング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ワークピース収納装置及びワークピースのローディング方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
国際公開第００／６１３１５号（特許文献１）には、プレスブレーキとベンディングロボットとが協働してワークピースを自動的に曲げ加工する自動曲げシステムが記載されている。ベンディングロボットは、ワークピースを保持してプレスブレーキへと搬送する。プレスブレーキはワークピースをパンチとダイとで挟み、ワークピースを保持したベンディングロボットが動くことによって、ワークピースを曲げ加工する。【０００３】
特許文献１または日本国特許出願公開２０１６−１２８１７９号公報（特許文献２）に記載されているように、複数枚のワークピースは、ワークピース収納装置に立てた状態で収納されている。ベンディングロボットは、ワークピース収納装置に収納された１枚のワークピースを保持してプレスブレーキへと搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第００／６１３１５号
【特許文献２】特開２０１６−１２８１７９号公報
【発明の概要】
【０００５】
特許文献１または２に記載されているワークピース収納装置が大きいワークピースを収納すると、ワークピースが撓んで隣接するワークピースと接触することがある。複数枚のワークピースが互いに接触した状態で収納されていると、ベンディングロボットがワークピースを１枚ずつ保持して搬送できないことがある。また、ワークピースが接触していると擦れ傷が発生してワークピースの品位を低下させることがある。
【０００６】
よって、ワークピース収納装置は、複数枚のワークピースを互いに接触しない状態で収納することが望まれる。ワークピースのローディング方法は、複数枚のワークピースを互いに接触しない状態で収納したワークピース収納装置より、ワークピースを１枚ずつプレスブレーキにローディングすることが望まれる。
【０００７】
１またはそれ以上の実施形態の第１の態様によれば、水平方向に配置された底面側の第１の板状部材と、垂直方向に配置された第２の板状部材と、前記第１の板状部材と一体的または前記第１の板状部材上に前記第１の板状部材とは別体で設けられ、板状のワークピースの表面及び裏面が垂直方向に沿った前記ワークピースを立てた状態で、前記ワークピースにおける前記第１の板状部材と対向する第１の辺を含む第１の端部と係合して、前記第１の端部の板厚方向の位置を規制する第１の位置規制機構と、前記第２の板状部材と一体的または前記第２の板状部材上に前記第２の板状部材とは別体で設けられ、前記ワークピースにおける前記第２の板状部材と対向する第２の辺を含む第２の端部と係合して、前記第２の端部の板厚方向の位置を規制する第２の位置規制機構とを備え、前記第１の位置規制機構は、前記第１の端部が挿入される第１のスリットを有する複数の櫛歯部材であり、前記複数の櫛歯部材が、前記第１の辺の方向に、隣接する櫛歯部材間に間隔を設けて配置されているワークピース収納装置が提供される。
１またはそれ以上の実施形態の第２の態様によれば、水平方向に配置された底面側の第１の板状部材と、垂直方向に配置された第２の板状部材と、前記第１の板状部材と一体的または前記第１の板状部材上に前記第１の板状部材とは別体で設けられ、板状のワークピースの表面及び裏面が垂直方向に沿った前記ワークピースを立てた状態で、前記ワークピースにおける前記第１の板状部材と対向する第１の辺を含む第１の端部と係合して、前記第１の端部の板厚方向の位置を規制する第１の位置規制機構と、前記第２の板状部材と一体的または前記第２の板状部材上に前記第２の板状部材とは別体で設けられ、前記ワークピースにおける前記第２の板状部材と対向する第２の辺を含む第２の端部と係合して、前記第２の端部の板厚方向の位置を規制する第２の位置規制機構とを備え、前記第２の位置規制機構は、前記第２の端部が挿入される第２のスリットを有するワークピース収納装置が提供される。
【０００８】
１またはそれ以上の実施形態の第３の態様によれば、水平方向に配置された底面側の第１の板状部材と、垂直方向に配置された第２の板状部材と、前記第１の板状部材と一体的または前記第１の板状部材上に前記第１の板状部材とは別体で設けられた第１の位置規制機構と、前記第２の板状部材と一体的または前記第２の板状部材上に前記第２の板状部材とは別体で設けられ、複数のスリットを有する第２の位置規制機構と、を備えるワークピース収納装置に、板状の複数枚のワークピースにおける各ワークピースの表面及び裏面が垂直方向に沿った各ワークピースを立てた状態で、各ワークピースにおける前記第１の板状部材と対向する第１の辺を含む第１の端部を、前記第１の端部の板厚方向の位置を規制するよう前記第１の位置規制機構に係合させ、各ワークピースにおける前記第２の板状部材と対向する第２の辺を含む第２の端部を、前記第２の端部の板厚方向の位置を規制するよう前記スリットに挿入することによって、前記複数枚のワークピースを収納し、前記複数枚のワークピースを収納した前記ワークピース収納装置を搬送して、レール機構の第３の端部に配置されたローディング装置上に配置し、前記ワークピース収納装置を位置決め機構によって前記ローディング装置上に位置決めして、ロック機構によって前記ローディング装置に対する位置を固定し、前記ワークピース収納装置が固定された前記ローディング装置を前記レール機構の第４の端部へと移動させ、ベンディングロボットに設けられているグリッパによって、前記第４の端部に位置する前記ワークピース収納装置に収納されている前記複数枚のワークピースのうち、１枚のワークピースを保持して前記ワークピース収納装置より取り出して、プレスブレーキへと搬送するワークピースのローディング方法が提供される。
【０００９】
１またはそれ以上の実施形態のワークピース収納装置によれば、複数枚のワークピースを互いに接触しない状態で収納することができる。１またはそれ以上の実施形態のワークピースのローディング方法によれば、複数枚のワークピースを互いに接触しない状態で収納したワークピース収納装置より、ワークピースを１枚ずつプレスブレーキにローディングすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、プレスブレーキとベンディングロボットとを備える自動曲げシステムの概略的な構成例を示す斜視図である。
【図２】図２は、１またはそれ以上の実施形態のワークピース収納装置を示す斜視図である。
【図３】図３は、ワークピース収納装置がワークピースを収納している状態を示す概念図である。
【図４】図４は、ワークピースの位置規制機構の第１の変形例を示す部分断面図である。
【図５】図５は、ワークピースの位置規制機構の第２の変形例を示す部分断面図である。
【図６】図６は、ワークピース収納装置が複数枚のワークピースを収納し、サイドパネルを装着した状態を示す斜視図である。
【図７】図７は、フォークリフトがワークピース収納装置をローディング装置上に搬送した状態を示す側面図である。
【図８】図８は、ワークピース収納装置の前端部をローディング装置上に位置決めする位置決め機構の構成例を示す部分斜視図である。
【図９】図９は、ワークピース収納装置のローディング装置上の位置を固定するために、ローディング装置の後端部に設けられたロック機構の構成例を示す斜視図である。
【図１０】図１０は、ロック機構がワークピース収納装置の位置を固定する前の状態を示す部分拡大側面図である。
【図１１】図１１は、ロック機構がワークピース収納装置の位置を固定した状態を示す部分拡大側面図である。
【図１２】図１２は、ワークピース収納装置が位置決め機構によってローディング装置上に位置決めされて、ロック機構によって位置が固定された状態を上方から見た平面図である。
【図１３】図１３は、ベンディングロボットがワークピース収納装置より１枚のワークピースを取り出して、プレスブレーキへと搬送しようとしている状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、１またはそれ以上の実施形態のワークピース収納装置及びワークピースのローディング方法について、添付図面を参照して説明する。
【００１２】
まず、図１を用いて、プレスブレーキとベンディングロボットとを備える自動曲げシステムの概略的な構成例を説明する。図１に示すように、自動曲げシステムは、プレスブレーキ１０と、ベンディングロボット２０とを備える。プレスブレーキ１０は、上下方向に移動自在の上部テーブル１１と、固定されている下部テーブル１２とを有する。上部テーブル１１には上部金型であるパンチＴｐが装着され、下部テーブル１２には下部金型であるダイＴｄが装着されている。
【００１３】
後述するように、ベンディングロボット２０は、板状のワークピースＷを保持してパンチＴｐとダイＴｄとの間に搬送する。ワークピースＷは、ステンレス鋼板、軟鋼板、アルミニウム板等の板金である。プレスブレーキ１０は上部テーブル１１を下降させてワークピースＷをパンチＴｐとダイＴｄとで挟み、ベンディングロボット２０が多関節のアーム２１を動かすことによって、ワークピースＷを曲げ加工する。
【００１４】
ベンディングロボット２０はガイドレール２００上に配置されており、ガイドレール２００に沿ってプレスブレーキ１０の左右方向に移動自在に構成されている。アーム２１の先端には、ワークピースＷを吸着して保持するためのバキュームグリッパ２２が装着されている。アーム２１の先端にワークピースＷを把持して保持するメカニカルグリッパが装着されていてもよく、バキュームグリッパ２２とメカニカルグリッパとが交換できるように構成されていてもよい。
【００１５】
ベンディングロボット２０の前方には、２つのレール機構３０Ａ及び３０Ｂが設置されている。レール機構３０Ａ及び３０Ｂには、ローディング装置４０が配置されている。ローディング装置４０は、モータを用いた動力によって、レール機構３０Ａまたは３０Ｂに沿って移動するように構成されている。
【００１６】
図１に示す例では、複数枚のワークピースＷを収納したワークピース収納装置５０がレール機構３０Ａ上のローディング装置４０に配置されて固定されている。以下、ワークピース収納装置５０を収納装置５０と略記することがある。収納装置５０が固定されたローディング装置４０は、当初、レール機構３０Ａのベンディングロボット２０とは反対側の端部に位置しており、ベンディングロボット２０側の端部へと移動する。ローディング装置４０を移動させるモータは減速機構を有する。
【００１７】
モータは、ローディング装置４０がベンディングロボット２０側の端部に近付くに従って順に減速させ、端部に位置したらブレーキを作動させる。これによって、ローディング装置４０は、レール機構３０Ａのベンディングロボット２０側の端部上で位置が固定される。
【００１８】
図１に示す例では、レール機構３０Ｂ上のローディング装置４０には収納装置５０が配置されていない。レール機構３０Ｂ上のローディング装置４０に、複数枚のワークピースＷを収納した収納装置５０が配置されて固定されていてもよい。
【００１９】
ここで、収納装置５０の具体的な構成について説明する。図２に示すように、収納装置５０は、底板５１と、底板５１の両側方に固定された側板５２Ａ及び５２Ｂと、側板５２Ａ及び５２Ｂの一方の端部に固定された前板５３とを有する。底板５１は、水平方向に配置された底面側の第１の板状部材である。前板５３は、垂直方向に配置された第２の板状部材である。
【００２０】
収納装置５０は、前板５３側をベンディングロボット２０に向けてローディング装置４０上に配置される。前板５３側を収納装置５０の前側、前板５３側とは反対側を収納装置５０の後側とする。収納装置５０の幅方向をＸ方向、前後方向をＹ方向とする。
【００２１】
底板５１には、後述するフォークリフトのフォークを挿入するための２つの凹部５１１が形成されている。底板５１の後端面には、３つの突出した当て部５１２が設けられている。当て部５１２は例えばボルトによって構成される。
【００２２】
底板５１上には、山形の櫛歯部材５４が装着されている。一例として、底板５１上には、５つの櫛歯部材５４が隣接する櫛歯部材５４間に間隔を設けてＹ方向に等間隔に配置されている。櫛歯部材５４には複数のスリット５４ｓ（第１のスリット）が形成されている。複数のスリット５４ｓは、ワークピースＷにおける底板５１と対向する第１の辺と直交する方向に並んでいる。Ｘ方向の各位置において、５つの櫛歯部材５４のスリット５４ｓはＹ方向に一直線上に位置している。
【００２３】
櫛歯部材５４は、金属板を山形に折り曲げて、複数のスリット５４ｓを形成することによって構成することができる。櫛歯部材５４は底板５１とは別体で設けられているが、櫛歯部材５４と同等の構成を底板５１と一体的に設けてもよい。
【００２４】
前板５３には、底板５１の上面の位置から上端部までの複数のスリット５３ｓ（第２のスリット）が形成されている。複数のスリット５３ｓは、ワークピースＷにおける前板５３と対向する第２の辺と直交する方向に並んでいる。Ｘ方向の各位置において、スリット５３ｓはスリット５４ｓと対応する位置に形成されている。即ち、Ｘ方向の各位置において、５つの櫛歯部材５４のスリット５４ｓ及び前板５３のスリット５３ｓはＹ方向に一直線上に位置している。前板５３の両側方には、側板５５Ａ及び５５Ｂが固定されている。
【００２５】
前板５３の前側の上端部には、ローディング装置４０に設けられたセンサが、ローディング装置４０上に収納装置５０が配置されたことを検出するためのプレート５６が取り付けられている。
【００２６】
前板５３にスリット５３ｓを形成する代わりに、スリット５３ｓと同等の構成を有する櫛歯部材を前板５３上に取り付けてもよい。
【００２７】
以上のように構成された収納装置５０は、Ｘ方向の各位置のスリット５３ｓ及び５４ｓにワークピースＷを装着して、複数枚のワークピースＷを立てた状態で収納することができる。ワークピースＷを立てた状態とは、ワークピースＷの表面及び裏面が垂直方向に沿った状態である。
【００２８】
図２は、１枚のワークピースＷが収納装置５０に装着された状態を示している。図３は、側板５２Ａ、５２Ｂ、５５Ａ、及び５５Ｂを省略して、収納装置５０がワークピースＷを収納している状態を示している。図３に示すように、各ワークピースＷは下端部及び前端部がスリット５３ｓ及び５４ｓに挿入されることによって、立てられた状態で収納装置５０に収納される。
【００２９】
図２において、櫛歯部材５４の各スリット５４ｓは、ワークピースＷの第１の辺を含む第１の端部（下端部）と係合して、第１の端部の板厚方向の位置を規制する第１の位置規制機構として機能する。前板５３に形成した各スリット５３ｓは、ワークピースＷの第２の辺を含む第２の端部（前端部）と係合して、第２の端部の板厚方向の位置を規制する第２の位置規制機構として機能する。
【００３０】
第１及び第２の端部がそれぞれスリット５４ｓ及び５３ｓと係合するとは、第１及び第２の端部がそれぞれスリット５４ｓ及び５３ｓに挿入されて、第１及び第２の端部の位置が規制されることを意味する。なお、ワークピースＷを収納装置５０に容易に挿入でき、ワークピースＷを収納装置５０から容易に取り出すことができるよう、スリット５４ｓ及び５３ｓの幅はワークピースＷの板厚よりも所定の余裕量を有して広く設定されている。
【００３１】
第１及び第２の位置規制機構はスリットに限定されない。第１の変形例として、図４に示すように、第１の位置規制機構は、ワークピースＷの第１の端部が収納される複数の凹部５８１が形成された位置決め部材５８であってもよい。位置決め部材５８は底板５１に一体的に形成されていてもよい。第２の位置規制機構も同様に、複数の凹部が形成された位置決め部材であってもよい。
【００３２】
第２の変形例として、図５に示すように、第１の位置規制機構は、底板５１に形成された複数の突出部５９であって、隣接する突出部５９によって形成された隙間５９１に第１の端部が収納される構成であってもよい。突出部５９は金属棒であってもよいし、金属板であってもよい。第２の位置規制機構も同様に、複数の突出部であって、隣接する突出部によって形成された隙間に第２の端部が収納される構成であってもよい。
【００３３】
第１及び第２の位置規制機構は、スリット、凹部、突出部によって形成された隙間のうちの任意の組み合わせであってもよい。第１及び第２の位置規制機構は、ワークピースＷの第１の辺を含む第１の端部と第１の辺と隣接する第２の辺を含む第２の端部との双方を収納装置５０の２つの面に係合させて、ワークピースＷの板厚方向の位置を規制する構成であればよい。
【００３４】
図６は、全てのスリット５３ｓ及び５４ｓにワークピースＷが装着された状態の収納装置５０を示している。収納装置５０に対してワークピースＷを装着する外段取りが完了すると、収納装置５０はフォークリフトによってローディング装置４０上へと搬送されて配置される。このとき、収納装置５０の剛性を向上させるために、側板５２Ａ及び５２Ｂにはそれぞれサイドパネル５７Ａ及び５７Ｂが装着される。
【００３５】
図７に示すように、レール機構３０Ａのベンディングロボット２０とは反対側の端部（第３の端部）にローディング装置４０が位置している。フォークリフト６０は、フォーク６１を凹部５１１に挿入して収納装置５０をローディング装置４０上へと搬送する。収納装置５０がローディング装置４０上に配置されると、サイドパネル５７Ａ及び５７Ｂは取り外される。
【００３６】
図８に示すように、ローディング装置４０の前端部近傍には、円柱状の金属棒よりなる位置決めロッド４１及び４２が設けられている。収納装置５０の前板５３の下端部近傍には、位置決めプレート５３１が固定されている。位置決めプレート５３１には、位置決めロッド４１が浸入可能なＶ字状またはＵ字状の切り欠きが形成されている。前板５３の側方の下端部には、位置決めフランジ５３２が形成されている。
【００３７】
位置決めロッド４１が位置決めプレート５３１の切り欠きと係合し、位置決めロッド４２が位置決めフランジ５３２に接触すると、収納装置５０はローディング装置４０上でＸ方向及びＹ方向に位置決めされる。位置決めロッド４１及び４２と位置決めプレート５３１及び位置決めフランジ５３２は、収納装置５０をローディング装置４０上の規定の位置に位置決めする位置決め機構の一例である。
【００３８】
図９に示すように、ローディング装置４０の後端部には、収納装置５０に設けられた３つの当て部５１２の位置に対応して、３つのリンク４３が設けられている。図１０の部分拡大側面図に示すように、リンク４３は支点４３１を中心として回転する。ローディング装置４０はシリンダ４５を備える。
【００３９】
図９に示すハンドバルブ４４が操作されると、図１１に示すように、シリンダ４５がピストンロッド４５１を押し出す。すると、ピストンロッド４５１が支点４３１を中心としてリンク４３を回転させて、リンク４３が当て部５１２に押し付けられる。リンク４３及びシリンダ４５は、ローディング装置４０上の収納装置５０の位置を固定するロック機構として機能する。
【００４０】
上記のように、収納装置５０の前端側は、位置決めロッド４１及び４２と位置決めプレート５３１及び位置決めフランジ５３２との係合によって、ローディング装置４０上で位置決めされている。ローディング装置４０の後端部に設けた３つのリンク４３が３つの当て部５１２に押し付けられ、位置決めプレート５３１及び位置決めフランジ５３２が位置決めロッド４１及び４２に押し付けられる。
【００４１】
これにより、図１２に示すように、収納装置５０はローディング装置４０上の規定の位置に精度よく位置決めされる。なお、図１２においては、収納装置５０に収納されているワークピースＷの図示を省略している。図１２に示すように、収納装置５０のプレート５６はローディング装置４０に設けられたセンサ４６と対向する。センサ４６は、ローディング装置４０に上に収納装置５０が配置されていることを検出する。センサ４６は、例えば静電容量値の変化によってセンサ４６が近接していることを検出するセンサである。センサ４６の種類は限定されない。
【００４２】
次に、１またはそれ以上の実施形態のワークピースのローディング方法を説明する。図６に示すように、収納装置５０には、外段取りによって、複数枚のワークピースＷの隣接する２辺が収納装置５０の２つの面に係合されて立てられた状態で収納されている。図７に示すように、ワークピースＷが収納された収納装置５０はフォークリフト６０等によって搬送され、レール機構３０Ａ（または３０Ｂ）の第３の端部に配置されたローディング装置４０上に配置される。
【００４３】
図８に示すように、位置決め機構は収納装置５０をローディング装置４０上の規定の位置に位置決めし、図１１に示すように、ロック機構はローディング装置４０に対する収納装置５０の位置を固定する。
【００４４】
図１に示すように、ローディング装置４０は自走してベンディングロボット２０側の端部（第４の端部）へと移動して停止する。図１３に示すように、バキュームグリッパ２２は、収納装置５０に収納された複数枚のワークピースＷのうちの端部のワークピースＷの表面または裏面に押し当てられて、１枚のワークピースＷを吸引する。これにより、１枚のワークピースＷがバキュームグリッパ２２によって吸着されて保持され、プレスブレーキ１０へと搬送される。
【００４５】
以上のように、１またはそれ以上の実施形態のワークピース収納装置５０によれば、複数枚のワークピースＷを互いに接触しない状態で収納することができる。よって、ベンディングロボット２０はワークピースＷを１枚ずつ保持して搬送でき、ワークピースＷに擦れ傷が発生してワークピースの品位を低下させることもない。１またはそれ以上の実施形態のワークピースのローディング方法によれば、複数枚のワークピースＷを互いに接触しない状態で収納したワークピース収納装置５０より、ベンディングロボット２０が、ワークピースを１枚ずつプレスブレーキにローディングすることができる。
【００４６】
比較例として、複数枚のワークピースＷを水平に積載するワークピース収納装置がある。水平に積載されたワークピースＷをベンディングロボット２０で保持して搬送するとき、特に大型のワークピースＷは重力によってたれるので、ワークピースＷが落下しやすい。そこで、ベンディングロボット２０はワークピースＷを低速で搬送する必要があり、動作速度を高速化できない。
【００４７】
これに対して、１またはそれ以上の実施形態のワークピース収納装置５０によれば、ワークピースＷを立てた状態で収納するので、ベンディングロボット２０による搬送時のワークピースＷのたれを抑制することができる。よって、ベンディングロボット２０の動作速度を高速化でき、加工のタクトタイムを短くすることができる。
【００４８】
本発明は以上説明した１またはそれ以上の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。ベンディングロボット２０は、ワークピースＷをバキュームグリッパ２２によって吸着して搬送することに限定されず、メカニカルグリッパによって把持して搬送してもよい。
【００４９】
本願の開示は、２０１８年１２月１９日に出願された米国特許出願第１６／２２５９１１号に記載の主題と関連しており、それらの全ての開示内容は引用によりここに援用される。
【要約】
底面側の第１の板状部材（５１）は水平方向に配置されている。第２の板状部材（５３）は垂直方向に配置されている。第１の位置規制機構（５４ｓ）は、板状のワークピース（Ｗ）の表面及び裏面が垂直方向に沿ったワークピース（Ｗ）を立てた状態で、ワークピース（Ｗ）における第１の板状部材（５１）と対向する第１の辺を含む第１の端部と係合して、第１の端部の板厚方向の位置を規制する。第２の位置規制機構（５３ｓ）は、ワークピース（Ｗ）における第２の板状部材（５３）と対向する第２の辺を含む第２の端部と係合して、第２の端部の板厚方向の位置を規制する。【図１】
0006704202.tif 000002
【図２】
0006704202.tif 000003
【図３】
0006704202.tif 000004
【図４】
0006704202.tif 000005
【図５】
0006704202.tif 000006
【図６】
0006704202.tif 000007
【図７】
0006704202.tif 000008
【図８】
0006704202.tif 000009
【図９】
0006704202.tif 000010
【図１０】
0006704202.tif 000011
【図１１】
0006704202.tif 000012
【図１２】
0006704202.tif 000013
【図１３】
0006704202.tif 000014