(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工中に変形する加工工具を保持できるマンドレルと、
加工工具外周面に密着又は近接する変形防止孔を有し、マンドレル外周面に軸方向に移動可能に嵌合するスリーブと、
前記マンドレルの前記軸方向に前記スリーブを複数の停止位置に移動可能に保持する移動保持機構と、を有し、
前記移動保持機構は、前記マンドレル外周面に沿って前記スリーブを前記軸方向の力により前記軸方向に移動可能であり、かつ力の除去により前記軸方向の複数の停止位置に前記スリーブを固定して保持するように構成されている、加工工具ホルダ。
【請求項２】
前記移動保持機構は、前記スリーブのスリーブ内周面に前記軸方向に間隔を隔てて設けられた複数の円周溝と、前記マンドレルに設けられ前記円周溝と嵌合する第１係合ヘッドと、前記第１係合ヘッドを半径方向外方に付勢する第１付勢機構と、を有する、請求項１に記載の加工工具ホルダ。
【請求項３】
前記円周溝は、前記軸方向に対し一定の勾配を有する１対のテーパ面を有するＶ形溝であり、前記第１係合ヘッドは、前記Ｖ形溝と嵌合する円弧面又は球面を有する、請求項２に記載の加工工具ホルダ。
【請求項４】
前記加工工具は、前記軸方向に延びるブラシ状砥石であり、
前記マンドレルは、マンドレル末端部がスピンドルに固定され、前記軸方向に延び、マンドレル先端部に前記ブラシ状砥石を前記スピンドルの軸心と同軸に保持し、
前記スリーブは、前記変形防止孔をスリーブ先端部に有し、
前記移動保持機構は、前記マンドレル外周面に沿って前記スリーブを前記軸方向の力により前記軸方向に移動可能であり、かつ前記力の除去により前記軸方向の複数の停止位置に前記スリーブを固定して保持する、請求項１に記載の加工工具ホルダ。
【請求項５】
前記ブラシ状砥石は、前記加工工具外周面が円筒形に束ねられた複数の線状砥材と、該線状砥材の砥石末端部を保持し前記線状砥材の中心軸と同軸に位置する円筒形保持部と、を有する、請求項４に記載の加工工具ホルダ。
【請求項６】
前記移動保持機構は、前記マンドレルの外面に前記軸方向に間隔を隔てて設けられた複数の円周突部と、前記円周突部と嵌合する第２係合ヘッドと、前記第２係合ヘッドを半径方向内方に付勢する第２付勢機構と、を有する、請求項１に記載の加工工具ホルダ。
【請求項７】
前記円周突部は、前記軸方向に対し一定の勾配を有する１対のテーパ面を有するＶ形突部であり、
前記第２付勢機構は、前記スリーブのスリーブ末端部に設けられ周方向に分割された円弧部分であり、
前記第２係合ヘッドは、前記円弧部分の末端部内面に設けられ、前記Ｖ形突部と嵌合するＶ形溝を有する、請求項６に記載の加工工具ホルダ。
【請求項８】
前記移動保持機構は、カバー末端部が前記マンドレルに固定され、カバー内周面が前記スリーブのスリーブ外周面に嵌合するスリーブカバーと、
前記スリーブカバーと前記スリーブのスリーブ末端部との間に挟持され、前記スリーブを先端側に付勢する第２圧縮コイルバネと、を有し、
前記スリーブは、その外面に半径方向に突出して設けられた突起部を有し、
前記スリーブカバーは、そのカバー外周面に前記突起部と嵌合する螺旋溝を有し、
前記螺旋溝は、前記突起部の軸方向内方への移動を案内する螺旋状の第１溝端面と、前記突起部の軸方向外方への移動を防止する階段状の第２溝端面とを有する、請求項１に記載の加工工具ホルダ。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか一項に記載の加工工具ホルダと、
前記マンドレルのマンドレル末端部が固定されたスピンドルと、
前記スピンドルを有するハンドと、
前記ハンドに作用する外力を検出する力覚センサと、
前記ハンドを移動するロボットと、
前記ロボットを制御するロボットコントローラと、を備える精密仕上げロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工ロボットによりワークを仕上げ加工するための加工工具ホルダと精密仕上げロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
仕上げ加工とは、一般的には鋳造や機械加工後のワークを、手作業によって図面で規定される所定の形状や表面粗さに調整する作業であり、バリ取り、面取り、Ｒ付け、ブレンド、磨きなど多様な工程が含まれる。
仕上げ加工の中でも、複雑形状部品や精密部品の仕上げは、熱処理による部品の形状変化などの理由により自動化が難しく、熟練作業者の経験や技能に依存せざるをえない作業である。
そのため、作業者の熟練度に応じて仕上げ後のワーク品質がばらつく問題が生じる。
【０００３】
この問題を解決するため、ロボットアームの手先に仕上げ工具を取り付け、加工経路に沿って動作させてワークを仕上げ加工することが既に提案されている。
この場合、仕上げ工具として、スピンドルに固定され、軸心を中心に回転駆動され、軸方向に延びるブラシ状砥石を保持する工具が用いられる。かかる工具（以下、「砥石ブラシ」と呼ぶ）は、例えば特許文献１に開示されている。
【０００４】
また、この砥石ブラシを用いてワークを研磨する「ブラシ研磨装置」が、例えば特許文献２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−５０９６７号公報
【特許文献２】特開２００８−１３２５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えばワークの仕上げ箇所が、ギヤ歯の歯面である場合、その仕上げ箇所の近傍（例えば４〜６ｍｍ離れた位置）に非加工部が存在する場合がある。従来の砥石ブラシは、外周面が円筒形に束ねられた複数の線状砥材を有し、軸心を中心に高速（例えば１万ｒｐｍ以上）で回転駆動すると遠心力によりブラシ状砥石の端面が拡大する。また、拡大時の端面直径がブラシの突き出し長さや、回転速度によって変動する。
そのため、仕上げ箇所の近傍に非加工部が存在する場合、遠心力によりブラシ状砥石の端面が拡大し非加工部を加工してしまうため、従来の砥石ブラシの適用が困難であった。
【０００７】
また、砥石ブラシは使用中にブラシ状砥石の端部が摩耗し、ブラシ状砥石の突出し長さが変化するため、仕上げ加工部の仕上げ状態が変化し、安定した精密仕上げの実現が困難であった。
【０００８】
本発明は、上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、軸心を中心に加工工具ホルダを高速で回転駆動しても、加工中に変形する加工工具の遠心力による拡大を防止し、かつ突出し長さを調整して安定した精密仕上げを実現できる手段を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば、加工中に変形する加工工具を保持できるマンドレルと、
加工工具外周面に密着又は近接する変形防止孔を有し、マンドレル外周面に軸方向に移動可能に嵌合するスリーブと、
前記マンドレルの前記軸方向に前記スリーブを複数の停止位置に移動可能に保持する移動保持機構と、を有し、
前記移動保持機構は、前記マンドレル外周面に沿って前記スリーブを前記軸方向の力により前記軸方向に移動可能であり、かつ力の除去により前記軸方向の複数の停止位置に前記スリーブを固定して保持するように構成されている、加工工具ホルダが提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の加工工具ホルダは、加工工具外周面に密着又は近接する変形防止孔を有し、マンドレル外周面に軸方向に移動可能に嵌合するスリーブを有する。
この構成により、軸心を中心に加工工具ホルダを高速（例えば１万ｒｐｍ以上）で回転駆動しても、加工中に変形する加工工具の遠心力による変形を変形防止孔により防止することができる。
【００１１】
また、本発明の加工工具ホルダは、マンドレルの軸方向にスリーブを複数の停止位置に移動可能に保持する移動保持機構を有する。
この構成により、スリーブに軸方向の力を付加することで、スリーブをマンドレルの軸方向に移動することができる。また、この力の除去により複数の停止位置にスリーブを保持することができる。
従って、加工中に変形する加工工具の突出し長さを調整して安定した精密仕上げを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の加工工具ホルダを用いる精密仕上げロボットシステムの全体構成図である。
【図２】本発明の加工工具ホルダに適用する加工工具の全体構成図である。
【図３】第１実施形態の加工工具ホルダの斜視図である。
【図４】突出し長さが長い状態の第１実施形態の加工工具ホルダの側面図（Ａ）と断面図（Ｂ）である。
【図５】突出し長さが短い状態の第１実施形態の加工工具ホルダの側面図（Ａ）と断面図（Ｂ）である。
【図６】図３〜図５に示した本発明の加工工具ホルダの作用効果の説明図である。
【図７】図５（Ｂ）の変形例である。
【図８】本発明の加工工具ホルダの第２実施形態図である。
【図９】本発明の加工工具ホルダの第３実施形態図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１４】
図１は、本発明の加工工具ホルダを用いる精密仕上げロボットシステム１００の全体構成図である。
精密仕上げロボットシステム１００（以下、単に、「本システム１００」と呼ぶ。）は、産業用ロボットに知能化技術を適用して、人間のように仕上げを行うシステムである。
【００１５】
本システム１００は、ロボット１２、ロボットコントローラ１４、力覚センサ１６、及びハンド２０を備える。
ロボット１２は、３次元空間において、ハンド２０の位置及び姿勢を変更する。ロボットコントローラ１４は、ロボット１２を制御する。力覚センサ１６は、ハンド２０に作用する外力を検出する。
【００１６】
図１において、本システム１００は、さらに、ＡＴＣ（Ａｕｔｏ  Ｔｏｏｌ  Ｃｈａｎｇｅｒ）１８、工具２２、制御ＰＣ２４、ハンドラック２６、工具ラック２８、割出台３０、ドレス台３２、操作タッチパネル３４、及びＰＬＣ（プログラマブルコントローラ）３６を備える。
【００１７】
力覚センサ１６は、ロボット１２の手先に取り付けられている。ＡＴＣ１８は、力覚センサ１６に取り付けられている。
ハンド２０は、ＡＴＣ１８に取り付けられたフランジ２０ａとスピンドル２０ｂからなる。工具２２は、スピンドル２０ｂに取り付けられている。
制御ＰＣ２４は、目標軌道を演算する。ハンドラック２６は、ハンド２０を収納する。
工具ラック２８は、工具２２を収納する。割出台３０は、ワークＷを載せ回転させる。ドレス台３２は、工具２２をドレスする。
ＰＬＣ３６は、他のコンピュータと同じようにマイクロプロセッサが使われ、ソフトで動作する。
【００１８】
ハンド２０と工具２２はそれぞれＡＴＣ１８とスピンドル付属の機能を用いて着脱が可能である。
工具２２は、本発明の加工工具ホルダ４０（図３参照）とこれに保持された加工工具を意味する。以下、区別が必要な場合を除き、単に「工具」と呼ぶ。
【００１９】
本システム１００は、作業者が割出台３０にワークＷをセットし、操作タッチパネル３４でワーク機種や仕上げ内容を選択してスタートさせる。スタート後は、ロボット１２が割出台３０と計測ピンを用いてワークＷの仕上げ位置を特定した後、ハンド交換、工具交換、工具２２のドレスを自動で行いながら、選択された一連の仕上げ作業を行う。
目標軌道は、ロボット軌道データや、力覚センサ１６が取得する力データとトルクデータ、ロボットコントローラ１４から取得する位置データと姿勢データを元に制御ＰＣ２４で演算され、ロボットコントローラ１４へ位置指令が送られる。
【００２０】
本システム１００の特徴点は以下の４点である。
（１）仕上げに応じて様々なハンド２０と工具２２を使い分けることができる。
本システム１００は、ハンド２０と工具２２を、仕上げ内容や条件に応じて様々に使い分けて仕上げを行っている。本システム１００はこのような使い分けを、工具交換、ハンド交換、位置制御、力制御、位置と力のハイブリッド制御を用いて実現している。
【００２１】
（２）ＣＡＤモデルとＣＡＭから仕上げ軌道を作成できる。
ＣＡＤとは、パソコンの画面上で図面を作成するためのソフトウェアである。またＣＡＭとは、パソコン上でＮＣ工作機械の加工プログラムを作成するソフトウェアである。
本システム１００は、ＣＡＤモデルとＣＡＭから仕上げ軌道をオフラインで作成できる。複雑曲面での磨き軌道作成など、教示作業で行うには手間がかかる軌道を作成する際に有効である。
【００２２】
（３）ワークＷの位置誤差を補償できる。
本システム１００は、計測ピンをワークＷに接触させてワークＷの位置を計測するタッチセンシング機能を用いて、ワークＷの位置誤差を補償して高精度に仕上げることができる。
【００２３】
（４）仕上げ用のロボット言語を使用できる。
本システム１００は、仕上げに必要な一連の動作と変数をコマンド化及びパラメータ化し、仕上げ用のロボット言語体系を構築している。コマンド化された動作の一例として、力制御で仕上げを行う、タッチセンシング計測結果を記録して仕上げ動作に使用する、スピンドル２０ｂなどの周辺機器を動かす、といった動作が挙げられる。
【００２４】
図２は、本発明の加工工具ホルダ４０（図３）に適用する加工工具の全体構成図である。
図２（Ａ）（Ｂ）に示す加工工具は、ブラシ状砥石１であり、（Ａ）はブラシ状砥石１の断面図、（Ｂ）はその側面図である。また、図２（Ｃ）に示す加工工具は、軸付砥石４である。この例において軸付砥石４は、砥石部４ａと軸部４ｂとからなる。
なお、加工工具は、加工中に変形（例えば、磨耗）する限りでその他の加工工具であってもよい。
【００２５】
図２（Ａ）（Ｂ）に示すように、ブラシ状砥石１は、加工工具外周面２ａが円筒形に束ねられた複数の線状砥材２（カッティングファイバ）と、線状砥材２の砥石末端部（図で左端部）を保持し線状砥材２の中心軸と同軸に位置する円筒形保持部３（ホルダ）とを有する。
【００２６】
線状砥材２（カッティングファイバ）は、例えばアルミナ繊維製砥石からなる線材である。線状砥材２の直径及び本数は任意である。複数の線状砥材２は隙間なく密に束ねられている。複数の線状砥材２は、互いに密着しており、その隙間は空洞になっている。なおこの空洞に接着剤を充填し互いに強固に連結してもよい。
【００２７】
円筒形保持部３（ホルダ）は、円筒形状の金属部材であり、その一端（図で右端）に線状砥材２の末端部を収容する中空円筒部を有する。この中空円筒部のかしめ等により、複数の線状砥材２の末端部を強固に固定している。なお、かしめ以外の接着や一体成形等で固定してもよい。
【００２８】
複数の線状砥材２の全体の外径ｄは、例えば約６ｍｍ（４〜８ｍｍ）、円筒形保持部３からの自由長さＬ１は、例えば約３０ｍｍである。
また、円筒形保持部３の外径Ｄは、例えば約８ｍｍ（６〜１０ｍｍ）、円筒形保持部３の長さＬ２は、例えば約１０ｍｍである。
【００２９】
この例において、円筒形保持部３には軸線に直交する雌ねじ穴３ａが設けられている。雌ねじ穴３ａは貫通していることが好ましい。雌ねじ穴３ａの大きさは、例えばＭ２．４〜Ｍ３．０である。
【００３０】
図３〜図５は、本発明の加工工具ホルダ４０の第１実施形態図である。
このうち、図３は、加工工具ホルダ４０とブラシ状砥石１の斜視図であり、図４は、突出し長さＬ３が長い状態の加工工具ホルダ４０とブラシ状砥石１の側面図（Ａ）と断面図（Ｂ）である。
【００３１】
本発明の加工工具ホルダ４０は、スピンドル２０ｂに固定され、スピンドル２０ｂの軸心Ｚ−Ｚを中心に回転駆動され、スピンドル２０ｂの軸方向に延びるブラシ状砥石１を保持する。
以下、特に区別しない限り、「軸心」とはスピンドル２０ｂ及びマンドレル４２の軸心Ｚ−Ｚを意味し、「軸方向」とは、スピンドル２０ｂ及びマンドレル４２の軸方向を意味する。
【００３２】
図３において、加工工具ホルダ４０は、マンドレル４２とスリーブ４４を備える。
【００３３】
図４において、マンドレル４２は、加工中に変形する加工工具を保持できる。
すなわちマンドレル４２は、マンドレル末端部４２ａがスピンドル２０ｂに固定され、スピンドル２０ｂの軸方向に延び、マンドレル先端部４２ｂがブラシ状砥石１をスピンドル２０ｂの軸心Ｚ−Ｚと同軸に保持する。
なお、加工工具が軸付砥石４（図２（Ｃ）参照）の場合には、軸付砥石４の軸部４ｂをマンドレル先端部４２ｂに固定する。
加工工具ホルダ４０とマンドレル４２の軸心Ｚ−Ｚは、スピンドル２０ｂの軸心Ｚ−Ｚと一致する。
【００３４】
この例において、マンドレル４２は、さらに、嵌合孔４２ｃ，マンドレル外周面４２ｄ，凹部４２ｅ，及び雌ねじ穴４２ｆを有する。
嵌合孔４２ｃには、ブラシ状砥石１の円筒形保持部３（又は軸付砥石４の軸部４ｂ）が嵌合し、雌ねじ穴３ａと螺合するねじ（図示せず）により、マンドレル４２にブラシ状砥石１（又は軸付砥石４の軸部４ｂ）を軸心Ｚ−Ｚと同軸に保持する。
マンドレル外周面４２ｄは、マンドレル先端部４２ｂから末端側に延びる軸心Ｚ−Ｚと同軸の円筒形部分である。
凹部４２ｅは、マンドレル外周面４２ｄの中間部に設けられ、マンドレル外周面４２ｄより内側に位置する平行面を有する。
雌ねじ穴４２ｆは、凹部４２ｅに設けられ、軸心Ｚ−Ｚに直交する。
【００３５】
図４において、スリーブ４４は、加工工具外周面２ａに近接又は密着する変形防止孔４４ｂを有し、マンドレル外周面４２ｄに軸方向に移動可能に嵌合する。
すなわち、スリーブ４４は、マンドレル４２のマンドレル外周面４２ｄに軸方向に移動可能に嵌合する。また、スリーブ４４の軸心Ｚ−Ｚは、スピンドル２０ｂの軸心Ｚ−Ｚと一致する。
また、スリーブ４４は、ブラシ状砥石１の線状砥材２を通しその加工工具外周面２ａに密着又は近接する変形防止孔４４ｂをスリーブ先端部４４ａに有する。
スリーブ先端部４４ａは、この例では切頭円錐形である。
【００３６】
この例において、スリーブ４４は、さらに、スリーブ内周面４４ｃ，スリーブ外周面４４ｄ，及び縮径部４４ｅを有する。
スリーブ内周面４４ｃは、軸心Ｚ−Ｚと同心の円筒内面であり、マンドレル外周面４２ｄに微小隙間を介して嵌合し、スリーブ４４を軸方向に移動可能に案内する。
スリーブ外周面４４ｄは、スリーブ先端部４４ａから末端側に延びる軸心Ｚ−Ｚと同心の円筒外面である。
縮径部４４ｅは、スリーブ外周面４４ｄの中間部に設けられ、マンドレル外周面４２ｄより小径の円筒外面である。
【００３７】
図４において、加工工具ホルダ４０は、さらに、移動保持機構５０を備える。
移動保持機構５０は、マンドレル４２の軸方向にスリーブ４４を複数の停止位置に移動可能に保持する。すなわち、移動保持機構５０は、マンドレル外周面４２ｄに沿ってスリーブ４４を軸方向の力により軸方向に移動可能であり、かつ力の除去により軸方向の複数の停止位置にスリーブ４４を固定して保持する。
【００３８】
この例において、移動保持機構５０は、複数の円周溝４５ａ、第１係合ヘッド５１、及び第１付勢機構５２を有する。
【００３９】
複数の円周溝４５ａは、スリーブ４４のスリーブ内周面４４ｃに軸方向に間隔を隔てて設けられている。複数の円周溝４５ａは、この例では一定のピッチ（例えば１〜３ｍｍ）で多数（例えば１０〜３０）設けられている。
この例で円周溝４５ａは、軸方向に対し一定の勾配（例えば４５°）を有する１対のテーパ面を有するＶ形溝である。
また、円周溝４５ａの内面は、スリーブ内周面４４ｃと同一の円筒内面であり、軸心Ｚ−Ｚと同心にスリーブ４４を保持するようになっている。
なお、円周溝４５ａの形状と寸法は、この例に限定されず、任意に設定することができる。
【００４０】
第１係合ヘッド５１は、マンドレル４２に設けられ、円周溝４５ａと嵌合する。この例で、第１係合ヘッド５１は、円周溝４５ａ（Ｖ形溝）と嵌合する円弧面又は球面を有する。
【００４１】
第１付勢機構５２は、第１係合ヘッド５１を半径方向外方に付勢する。
この例で、第１付勢機構５２は、第１係合ヘッド５１を半径方向外方に付勢する第１圧縮コイルバネ５２ａと、第１圧縮コイルバネ５２ａを内側に収容するバネケース５２ｂとを有する。
バネケース５２ｂは、一端が閉じられた中空円筒形の部材であり、その外面に雌ねじ穴４２ｆと螺合する雄ねじ部を有する。
【００４２】
上述した第１付勢機構５２の構成により、第１係合ヘッド５１を半径方向外方に付勢することができる。また、雌ねじ穴４２ｆと螺合するバネケース５２ｂの半径方向位置を調整することで、第１係合ヘッド５１に作用する付勢力を可変調整することができる。
【００４３】
図４（Ｂ）において、第１付勢機構５２は軸方向に間隔を隔てて１対が設けられ、それぞれ軸心Ｚ−Ｚに対して反対方向に設けられている。
なお、第１付勢機構５２は複数に限定されず、単一であってもよい。
【００４４】
図５は、突出し長さＬ３が短い状態の第１実施形態の加工工具ホルダ４０の側面図（Ａ）と断面図（Ｂ）である。
【００４５】
突出し長さＬ３が短い状態（図５）において、軸心Ｚ−Ｚを中心に加工工具ホルダ４０を高速（例えば１万ｒｐｍ以上）で回転駆動しても、線状砥材２の遠心力による拡大を変形防止孔４４ｂにより防止することができる。
【００４６】
また上述した第１実施形態の移動保持機構５０により、本システム１００によりハンド２０を移動して、例えばスリーブ４４の先端面Ｘ（図４（Ｂ）、図５（Ｂ）参照）を外部の固定部に押し当て、この状態で先端面Ｘを軸方向に押して移動する。この移動量及び移動力は本システム１００により任意に設定することができる。
【００４７】
この移動の際、スリーブ４４に作用する軸方向の力を予め設定した力以上に設定することで、図４に示した位置まで、スリーブ４４をマンドレル外周面４２ｄに沿って軸方向に移動することができる。また、この力の除去により、第１係合ヘッド５１が円周溝４５ａ（Ｖ形溝）と嵌合する位置でスリーブ４４が固定されるので、複数の停止位置にスリーブ４４を固定して保持することができる。
【００４８】
従って、図５の位置から図４の位置まで、一定のピッチで移動させることができ、ブラシ状砥石１の突出し長さを調整して安定した精密仕上げを実現できる。
【００４９】
なお、移動保持機構５０が、スリーブ側にある構成も可能である。ただし、スリーブ側にばねを固定すると、回転工具の場合、ばねが緩む方向に遠心力が作用する。マンドレル側にばね等を固定することで、遠心力の向きが、スリーブ４４を保持するように作用する。
【００５０】
図６は、図３〜図５に示した本発明の加工工具ホルダ４０の作用効果の説明図である。
本発明の効果として、突き出し長の自動化が挙げられる。手でスリーブ４４を移動することも可能だが、本発明の加工工具ホルダ４０を使って加工工具をロボット１２のハンド２０（図１参照）に把持させることで、ロボット１２によりスリーブ４４を押し込むことができる。従って、加工工具の突き出し長を一定に保ちながら安定した加工ができ、その突き出し長を一定に保つ動作を自動化できる。
【００５１】
自動化に際しては、ロボット１２のタッチセンシング機能と組みあわせる。すなわち、図６（Ａ）に示すように、加工工具を治具５に接触させ、その接触点のデータを元に、図６（Ｂ）に示すように、スリーブ４４を押し込むことで、加工工具の長さが変化しても、突き出し長を一定にすることができる。
図６（Ｃ）（Ｄ）に示すように、工具長が変わっても同様に突き出し長を一定にすることができる。
また治具５の形や配置を変えれば、スリーブ４４を押し込むだけでなく、引き出すことも可能である。
【００５２】
また、以上の構成ではスリーブ４４が可動であるが、逆にマンドレル４２を可動にすることも可能である。加工工具が短くなったときにはマンドレル側を引き出す必要があるため、スリーブ側に長穴を設け、そこにマンドレル４２と一体の突起を出すことが好ましい。
【００５３】
図７は、図５（Ｂ）の変形例である。この図において、（Ａ）は図５（Ｂ）と同様の図、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ断面図である。
図７（Ａ）（Ｂ）に示すように、第１付勢機構５２（プランジャ）の長さ調整のために、スリーブ側に長穴４７を設けておくことが好ましい。この長穴４７を通してレンチ６で第１付勢機構５２を調整することができる。
なおこの場合、回転時の動バランスを考慮して、奇数（この例では３つ）の長穴４７を周方向に等間隔に配置することが好ましい。
また、この状態で加工工具を使用した場合、スリーブ４４が自由に回転してしまう。そこで、図７（Ｂ）に示すように、長穴４７の１つに嵌るように突起物４８を設け、スリーブ４４が回転しないようにすることが好ましい。
【００５４】
図８は、本発明の加工工具ホルダ４０の第２実施形態図である。この図において、（Ａ）は加工工具ホルダ４０の側面図、（Ｂ）は断面図である。
【００５５】
この例において、移動保持機構５０は、複数の円周突部４３ａ、第２係合ヘッド５３、及び第２付勢機構５４を有する。
【００５６】
複数の円周突部４３ａは、マンドレル４２の外面に軸方向に間隔を隔てて設けられている。複数の円周突部４３ａは、この例では一定のピッチ（例えば１〜３ｍｍ）で多数（例えば１０〜３０）設けられている。
この例で円周突部４３ａは、軸方向に対し一定の勾配（例えば４５°）を有する１対のテーパ面を有するＶ形突部である。
なお、円周突部４３ａの形状と寸法は、この例に限定されず、任意に設定することができる。
【００５７】
第２係合ヘッド５３は、円周突部４３ａと嵌合する。この例で、第２係合ヘッド５３は、円弧部分の末端部内面に設けられＶ形突部（円周突部４３ａ）と嵌合するＶ形溝を有する。
【００５８】
第２付勢機構５４は、第２係合ヘッド５３を半径方向内方に付勢する。この例で、第２付勢機構５４は、スリーブ４４の末端部に設けられ周方向に分割された円弧部分である。
【００５９】
この例で、第２付勢機構５４と第２係合ヘッド５３は、スリーブ４４の末端部に一体的に設けられ、スリーブ自体の弾性により第２係合ヘッド５３を半径方向内方に付勢している。
なお本発明はこの構成に限定されず、第２付勢機構５４又は第２係合ヘッド５３を、スリーブ４４とは別に構成してスリーブ４４に連結してもよい。
【００６０】
上述した構成により、第２付勢機構５４がスリーブ４４の末端部に設けられ周方向に分割された円弧部分であるので、第２付勢機構５４は先端側で片持ち支持された板バネとして機能する。
【００６１】
従って第２付勢機構５４の構成により、第２係合ヘッド５３を半径方向内方に付勢することができる。また、第２付勢機構５４（円弧部分）の厚さと長さを調整することで、第２係合ヘッド５３に作用する付勢力を調整することができる。
【００６２】
図８（Ｂ）において、第２付勢機構５４は周方向に等間隔を隔てて複数が設けられている。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。
【００６３】
上述した構成により、突出し長さが短い状態（図８（Ｂ）にスリーブ４４を一点鎖線で示す）において、軸心Ｚ−Ｚを中心に加工工具ホルダ４０を高速で回転駆動しても、線状砥材２（加工工具）の遠心力による拡大を変形防止孔４４ｂにより防止することができる。
【００６４】
また上述した第２実施形態の移動保持機構５０により、本システム１００によりハンド２０を移動して、例えばスリーブ４４の縮径部４４ｅを外部の固定部に軸方向に係合させ、この状態でハンド２０を軸方向に移動する。この移動量及び移動力は本システム１００により任意に設定することができる。
【００６５】
この移動の際、スリーブ４４に作用する軸方向の力を予め設定した力以上に設定することで、図８（Ｂ）に実線で示した位置まで、スリーブ４４をマンドレル外周面４２ｄに沿って軸方向に移動することができる。また、この力の除去により、第２係合ヘッド５３が円周突部４３ａと嵌合する位置でスリーブ４４が固定されるので、複数の停止位置にスリーブ４４を固定して保持することができる。
【００６６】
従って、図８（Ｂ）のスリーブ４４を一点鎖線の位置から実線の位置まで、一定のピッチで移動させることができ、ブラシ状砥石１の突出し長さを調整して安定した精密仕上げを実現できる。
【００６７】
図９は、本発明の加工工具ホルダ４０の第３実施形態図である。この図において、（Ａ）は加工工具ホルダ４０の側面図、（Ｂ）は断面図である。
【００６８】
この例において、移動保持機構５０は、スリーブカバー５６と第２圧縮コイルバネ５８を有する。
【００６９】
スリーブカバー５６は、カバー末端部５６ａがマンドレル４２に固定され、カバー内周面５６ｂがスリーブ４４のスリーブ外周面４４ｄに嵌合する。カバー末端部５６ａは、軸心Ｚ−Ｚを中心に自由に回転可能にマンドレル４２に固定されていることが好ましい。
第２圧縮コイルバネ５８は、スリーブカバー５６とスリーブ４４のスリーブ末端部４４ｆとの間に挟持され、スリーブ４４を先端側に付勢する。
【００７０】
図９（Ａ）において、スリーブ４４は、その外面に半径方向に突出して設けられた突起部４６を有する。
また、スリーブカバー５６は、そのカバー外周面５６ｃに突起部４６と嵌合する螺旋溝５７を有する。
螺旋溝５７は、螺旋状の第１溝端面５７ａと階段状の第２溝端面５７ｂとを有する。螺旋状の第１溝端面５７ａは、滑らかな螺旋面であり突起部４６と係合して突起部４６の軸方向内方への移動を案内する。また階段状の第２溝端面５７ｂは、この例では先端側に突起部４６を収容する凹みを有し、突起部４６の軸方向外方への移動を防止する。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。
【００７１】
上述した構成により、突出し長さが短い状態（図９（Ｂ））において、軸心Ｚ−Ｚを中心に加工工具ホルダ４０を高速で回転駆動しても、線状砥材２の遠心力による拡大を変形防止孔４４ｂにより防止することができる。
【００７２】
また上述した第３実施形態の移動保持機構５０により、本システム１００によりハンド２０を移動して、例えばスリーブ４４の縮径部４４ｅを外部の固定部に軸方向に係合させ、この状態でハンド２０を軸方向内方に移動する。この移動量及び移動力は本システム１００により任意に設定することができる。
【００７３】
この移動の際、スリーブ４４に作用する軸方向の力を第２圧縮コイルバネ５８の付勢力以上に設定することで、スリーブ４４をマンドレル外周面４２ｄに沿って軸方向に移動することができる。
またこの移動の際、突起部４６が螺旋状の第１溝端面５７ａに接触するので、スリーブカバー５６（又はスリーブ４４）が螺旋状の第１溝端面５７ａに沿って軸心Ｚ−Ｚを中心に回転する。
次いで、軸方向の力を除去すると、第２圧縮コイルバネ５８の付勢力によりスリーブ４４が軸方向外方に移動し、その際、突起部４６が階段状の第２溝端面５７ｂに接触し、この例では先端側の凹み内に停止する。すなわち、軸方向の力の除去により複数の停止位置にスリーブ４４を固定して保持することができる。
【００７４】
従って、図９（Ｂ）のスリーブ４４を階段状の第２溝端面５７ｂのピッチで移動させることができ、ブラシ状砥石１の突出し長さを調整して安定した精密仕上げを実現できる。
【００７５】
上述した本発明のスリーブ４４により、軸心Ｚ−Ｚを中心に加工工具ホルダ４０を高速（例えば１万ｒｐｍ以上）で回転駆動しても、線状砥材２（加工工具）の遠心力による拡大を変形防止孔４４ｂにより防止することができる。
【００７６】
また、本発明の移動保持機構５０により、ハンド２０を移動して、スリーブ４４に軸方向の力を付加することで、スリーブ４４をマンドレル４２の軸方向に移動することができる。また、この力の除去により複数の停止位置にスリーブ４４を保持することができる。
従って、加工中に変形する加工工具（ブラシ状砥石１）の突出し長さを調整して安定した精密仕上げを実現できる。
【００７７】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内でのすべての変更を含むものである。
【符号の説明】
【００７８】
Ｗ  ワーク、Ｘ  先端面、Ｚ−Ｚ  軸心、１  ブラシ状砥石、
２  線状砥材（カッティングファイバ）、２ａ  加工工具外周面、
３  円筒形保持部（ホルダ）、３ａ  雌ねじ穴、４  軸付砥石、
４ａ  砥石部、４ｂ  軸部、５  治具、６  レンチ、１２  ロボット、
１４  ロボットコントローラ、１６  力覚センサ、１８  ＡＴＣ、
２０  ハンド、２０ａ  フランジ、２０ｂ  スピンドル、２２  工具、
２４  制御ＰＣ、２６  ハンドラック、２８  工具ラック、３０  割出台、
３２  ドレス台、３４  操作タッチパネル、３６  ＰＬＣ、
４０  加工工具ホルダ、４２  マンドレル、４２ａ  マンドレル末端部、
４２ｂ  マンドレル先端部、４２ｃ  嵌合孔、４２ｄ  マンドレル外周面、
４２ｅ  凹部、４２ｆ  雌ねじ穴、４３ａ  円周突部、４４  スリーブ、
４４ａ  スリーブ先端部、４４ｂ  変形防止孔、４４ｃ  スリーブ内周面、
４４ｄ  スリーブ外周面、４４ｅ  縮径部、４４ｆ  スリーブ末端部、
４５ａ  円周溝、４６  突起部、４７  長穴、４８  突起物、
５０  移動保持機構、５１  第１係合ヘッド、
５２  第１付勢機構（プランジャ）、５２ａ  第１圧縮コイルバネ、
５２ｂ  バネケース、５３  第２係合ヘッド、５４  第２付勢機構、
５６  スリーブカバー、５６ａ  カバー末端部、５６ｂ  カバー内周面、
５６ｃ  カバー外周面、５７  螺旋溝、５７ａ  第１溝端面、
５７ｂ  第２溝端面、５８  第２圧縮コイルバネ、
１００  精密仕上げロボットシステム（本システム）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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