(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
整流子を備えた電動機の回転に関する情報を取得する装置であって、
前記電動機の端子間電圧と前記電動機を流れる電流とに基づいて前記電動機の回転角度を算出する回転角度算出部と、
前記電動機を流れる電流に含まれるリップル成分に基づいて第１信号を生成する第１信号生成部と、
前記第１信号と前記回転角度とに基づいて前記電動機が所定角度だけ回転したことを表す第２信号を生成する第２信号生成部と、
前記第２信号生成部の出力に基づいて前記電動機の回転に関する情報を算出する回転情報算出部と、を含み、
前記第２信号生成部は、前記回転角度が前記所定角度に達したときに、前記回転角度をゼロにリセットする指令を前記回転角度算出部に出力するように構成されている、
装置。
【請求項２】
前記回転角度算出部は、前記電動機の端子間電圧と前記電動機を流れる電流とに基づいて算出される前記電動機の回転角速度を積算して前記回転角度を算出するように構成され、
前記第２信号生成部は、前記回転角度が前記所定角度に達したときに、前記第２信号を生成するように構成されている、
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記所定角度は、整流子片の円弧の中心角である、
請求項１又は２に記載の装置。
【請求項４】
前記第２信号生成部は、前記第１信号を受けたときに、前記回転角度が第１閾値以上であれば、前記第２信号を生成するように構成され、
前記第１閾値は、前記所定角度より小さい、
請求項１乃至３の何れかに記載の装置。
【請求項５】
前記第２信号生成部は、前記第１信号を受けたときに、前記回転角度が前記第１閾値未満であれば、前記第２信号を生成しないように構成されている、
請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記第２信号生成部は、前記第１信号を受けたときに、前記回転角度が第２閾値より小さければ、前記回転角度をリセットする指令を前記回転角度算出部に出力するように構成され、
前記第２閾値は、前記第１閾値より小さい、
請求項４又は５に記載の装置。
【請求項７】
前記第２信号生成部は、前記第１信号を受けたときに、前記回転角度が前記第１閾値以上であれば、前記回転角度をリセットする指令を前記回転角度算出部に出力するように構成されている、
請求項４乃至６の何れかに記載の装置。
【請求項８】
整流子を備えた電動機の回転に関する情報を取得する方法であって、
前記電動機の端子間電圧と前記電動機を流れる電流とに基づいて前記電動機の回転角度を算出する工程と、
前記電動機を流れる電流に含まれるリップル成分に基づいて第１信号を生成する工程と、
前記第１信号と前記回転角度とに基づいて前記電動機が所定角度だけ回転したことを表す第２信号を生成する工程と、
前記第２信号に基づいて前記電動機の回転に関する情報を算出する工程と、を含み、
前記第２信号を生成する工程では、前記回転角度が前記所定角度に達したときに、前記回転角度をゼロにリセットする指令が出力される、
方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、直流整流子電動機の回転に関する情報を取得する装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動機を流れる電流に含まれるリップル成分に基づいて電動機の回転量を取得する装置が知られている（特許文献１参照。）。この装置は、リップル成分と同じ周波数を有するパルス信号を生成し、そのパルス信号の数をカウントして電動機の回転量を取得する。そのため、電動機が一定の回転角速度で回転している場合にはある程度の精度で回転量を取得できる。しかし、電源をオフした後の惰性回転中等、リップル成分が小さくなる場合にはその回転量を高精度に取得することができない。【０００３】
これに対し、リップル成分が小さい場合の回転量をより高精度に取得できるようにした装置が知られている（特許文献２参照。）。この装置は、電動機を流れる電流とその端子間電圧から算出される逆起電圧の積分値に基づいてパルス信号の数を補正することで電動機の回転量をより高精度に取得できるようにしている。【０００４】
具体的には、パルス信号が生成された時の実際の積分値が、リップル成分の１周期の間の平均的な積分値よりも著しく小さい場合にそのパルス信号を誤パルスとし、パルス信号の数をマイナス補正する。或いは、前回のパルス信号が生成されてから所定時間が経過した時の実際の積分値が、その平均的な積分値よりも著しく大きい場合にパルス信号の生成漏れが発生したとしてパルス信号の数をプラス補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２６１１３４号公報
【特許文献２】特開２００５−３２３４８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献２に記載の装置は、電動機が停止したと考えられる十分な時間が経過するまではパルス信号の数をプラス補正することができない。そのため、正確な回転量を適時に取得できず、信頼性の高い回転量を取得できないおそれがある。【０００７】
上述の点に鑑み、直流整流子電動機の回転に関する情報をより高い信頼性で取得できる装置を提供することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の実施例に従った装置は、整流子を備えた電動機の回転に関する情報を取得する装置であって、前記電動機の端子間電圧と前記電動機を流れる電流とに基づいて前記電動機の回転角度を算出する回転角度算出部と、前記電動機を流れる電流に含まれるリップル成分に基づいて第１信号を生成する第１信号生成部と、前記第１信号と前記回転角度とに基づいて前記電動機が所定角度だけ回転したことを表す第２信号を生成する第２信号生成部と、前記第２信号生成部の出力に基づいて前記電動機の回転に関する情報を算出する回転情報算出部と、を含み、前記第２信号生成部は、前記回転角度が前記所定角度に達したときに、前記回転角度をゼロにリセットする指令を前記回転角度算出部に出力するように構成されている。
【発明の効果】
【０００９】
上述の手段により、直流整流子電動機の回転に関する情報をより高い信頼性で取得できる装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例に係る装置の構成例を示す概略図である。
【図２】整流子の概略図である。
【図３】第１信号生成部が第１パルス信号を生成するタイミングの一例を示す図である。
【図４】第２信号生成部が第２パルス信号を生成するタイミングの一例を示す図である。
【図５】回転量算出処理のフローチャートである。
【図６】合成パルス信号及びホールパルス信号のそれぞれの推移を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図を参照し、本発明の実施例に係る装置１００について説明する。図１は、本発明の実施例に係る装置１００の構成例を示す概略図である。
【００１２】
装置１００は、電動機１０の回転に関する情報（以下、「回転情報」とする。）を取得する装置である。図１の例では、装置１００は、電動機１０の端子間の電圧Ｖと電動機１０を流れる電流Ｉｍとに基づいて電動機１０の回転情報を取得する。装置１００は、例えば、ホールセンサ等の回転センサを用いずに、取得した回転情報に基づいて電動機１０の回転軸の回転位置を制御してもよい。
【００１３】
電動機１０は、例えば、整流子を備えた直流整流子電動機である。電動機１０は、例えば、自動車のウィンドウの昇降、ドアミラーの角度の調整、空調装置における送風量の調整、ヘッドライトの光軸の調整等で使用される。
【００１４】
図２は整流子２０の一例の概略図である。図２に示すように、整流子２０は、スリット２０ｓによって互いに隔てられた８つの整流子片２０ａで構成されている。各整流子片２０ａの円弧の中心角であるスリット間角度θｃは約４５度である。
【００１５】
図１の例では、電動機１０は、４つのスイッチＳＷ１〜ＳＷ４を介して電源に接続されている。そして、スイッチＳＷ１とスイッチＳＷ３とが閉状態（導通状態）となったときに時計回りに順回転し、スイッチＳＷ２とスイッチＳＷ４とが閉状態（導通状態）となったときに反時計回りに逆回転するように構成されている。電源に接続されている図１の例では、順回転する電動機１０を流れる電流が正値を有し、逆回転する電動機１０を流れる電流が負値を有する。惰性回転中は、スイッチＳＷ２とスイッチＳＷ３とが閉状態（導通状態）となり、順回転する電動機１０を流れる電流は負値を有し、逆回転する電動機１０を流れる電流は正値を有する。
【００１６】
電圧検出部１０ａは、電動機１０の端子間の電圧Ｖを検出するように構成されている。電流検出部１０ｂは、電動機１０を流れる電流Ｉｍを検出するように構成されている。
【００１７】
装置１００は、主に、電圧フィルタ部３０、回転角速度算出部３１、回転角度算出部３２、電流フィルタ部３３、第１信号生成部３４、第２信号生成部３５、回転情報算出部３６等の機能要素を含む。各機能要素は、電気回路で構成されていてもよく、ソフトウェアで構成されていてもよい。
【００１８】
電圧フィルタ部３０は、電圧検出部１０ａが出力する電圧Ｖを調整するように構成されている機能要素である。電圧フィルタ部３０は、例えば、回転角速度算出部３１が電動機１０の回転角速度を適切に算出できるように電圧Ｖを調整する。図１の例では、電圧フィルタ部３０は、ローパスフィルタであり、電圧検出部１０ａが出力する電圧Ｖの波形のうちの高周波成分をノイズとして除去するように構成されている。
【００１９】
回転角速度算出部３１は、電動機１０の端子間の電圧Ｖと電動機１０を流れる電流Ｉｍとに基づいて電動機１０の回転角速度を算出するように構成されている機能要素である。図１の例では、回転角速度算出部３１は、式（１）に基づいて回転角速度ωを算出する。
【００２０】
【数１】
0006705019.tif 000002
Ｋｅは逆起電圧定数であり、Ｒｍは電動機１０の内部抵抗であり、Ｌｍは電動機１０のインダクタンスであり、ｄＩｍ／ｄｔは電流Ｉｍの一回微分である。電流Ｉｍの一回微分は、例えば、前回の電流Ｉｍの値と今回の電流Ｉｍの値との差である。
【００２１】
回転角速度算出部３１は、例えば、所定の制御周期毎に電動機１０の回転角速度ωを算出し、算出した回転角速度ωを回転角度算出部３２に対して出力するように構成されていてもよい。
【００２２】
回転角度算出部３２は、電動機１０の回転角度θを算出するように構成されている機能要素である。図１の例では、回転角度算出部３２は、式（２）に基づいて回転角度θを算出する。
【００２３】
【数２】
0006705019.tif 000003
回転角度算出部３２は、例えば、回転角速度算出部３１が所定の制御周期毎に出力する回転角速度ωを積算して回転角度θを算出し、算出した回転角度θを第２信号生成部３５に対して出力するように構成されていてもよい。
【００２４】
また、回転角度算出部３２は、第２信号生成部３５からの同期指令に応じて回転角度θをゼロにリセットするように構成されていてもよい。
【００２５】
電流フィルタ部３３は、電流検出部１０ｂが出力する電流Ｉｍを調整するように構成されている機能要素である。電流フィルタ部３３は、例えば、第１信号生成部３４が電流Ｉｍのリップル成分Ｉｒを適切に検出できるように電流Ｉｍを調整する。図１の例では、電流フィルタ部３３は、バンドパスフィルタであり、電流検出部１０ｂが出力する電流Ｉｍの波形のうちのリップル成分Ｉｒ以外の成分を除去するように構成されている。リップル成分Ｉｒは、電流Ｉｍに含まれる周期的な成分であり、主に、整流子片２０ａとブラシとの接触・分離に起因して生成される。そのため、典型的には、リップル成分Ｉｒの１周期の間に電動機１０が回転する角度はスリット間角度θｃに等しい。
【００２６】
第１信号生成部３４は、電動機１０が所定角度だけ回転したことを表す信号を生成するように構成されている機能要素である。第１信号生成部３４は、例えば、電流フィルタ部３３が出力するリップル成分Ｉｒの波形に基づいてリップル検出信号（第１パルス信号Ｐａ）を生成する。
【００２７】
図３は、第１信号生成部３４が第１パルス信号Ｐａを生成するタイミングの一例を示す図である。第１信号生成部３４は、例えば、リップル成分Ｉｒが基準電流値Ｉｂを超える度に第１パルス信号Ｐａを生成する。図３の例では、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、・・・、ｔｎ等で第１パルス信号Ｐａを生成している。Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、・・・、Ｔｎ等は、リップル成分の周期を示し、θ１、θ２、θ３、・・・、θｎ等は、第１信号生成部３４が第１パルス信号を生成したときの回転角度θを示す。回転角度θは、回転角度算出部３２が算出した値である。このように、第１信号生成部３４は、典型的には、回転角度θの大きさが所定角度（例えばスリット間角度θｃ）にほぼ等しくなったときに第１パルス信号Ｐａを生成する。
【００２８】
但し、第１信号生成部３４は、例えば、電動機１０の電源オフ後の惰性回転期間において電流Ｉｍ及びそのリップル成分Ｉｒが小さくなった場合、リップル成分Ｉｒの波形に基づいて第１パルス信号Ｐａを生成できないことがある。また、第１信号生成部３４は、例えば、電動機１０の電源オン直後に突入電流が発生した場合、その突入電流に応じて第１パルス信号Ｐａを誤って生成してしまうことがある。このような第１パルス信号Ｐａの生成漏れ又は誤生成は、装置１００が出力する電動機１０の回転情報の信頼性を低下させてしまう。
【００２９】
そこで、装置１００は、第２信号生成部３５により、電動機１０が所定角度だけ回転したことを表す信号をより高精度に生成できるようにしている。
【００３０】
第２信号生成部３５は、電動機１０が所定角度だけ回転したことを表す信号を生成するように構成されている機能要素である。第２信号生成部３５は、例えば、回転角度算出部３２が出力する回転角度θと第１信号生成部３４が出力する第１パルス信号Ｐａとに基づいて疑似リップル信号（第２パルス信号Ｐｂ）を生成するように構成されていてもよい。
【００３１】
図４は、第２信号生成部３５が第２パルス信号Ｐｂを生成するタイミングの一例を示す図である。
【００３２】
第２信号生成部３５は、例えば、回転角度θの大きさが所定角度に達したときに第２パルス信号Ｐｂを生成する。所定角度は、例えば、スリット間角度θｃである。図４の例では、時刻ｔ３、ｔ７、ｔ９において回転角度θ３、θ７、θ９の絶対値がスリット間角度θｃに達したときに第２パルス信号Ｐｂ３、Ｐｂ５、Ｐｂ６を生成している。第２パルス信号Ｐｂを生成すると、第２信号生成部３５は、回転角度算出部３２に対して同期指令を出力する。回転角度算出部３２は、同期指令を受けると回転角度θをゼロにリセットする。
【００３３】
すなわち、第２信号生成部３５は、例えば、時刻ｔ２において、第２パルス信号Ｐｂ２を生成した後で第１パルス信号Ｐａを受け取ることがない状態のまま、回転角度θ３の絶対値がスリット間角度θｃに達したときに第２パルス信号Ｐｂ３を生成する。
【００３４】
このように、第２信号生成部３５は、何らかの理由で第１パルス信号Ｐａが生成されなかった場合であっても、回転角度算出部３２によって算出された回転角度θの絶対値がスリット間角度θｃに達しさえすれば、第２パルス信号Ｐｂを生成する。そのため、第１パルス信号Ｐａの生成漏れを確実に防止できる。
【００３５】
また、第２信号生成部３５は、例えば、第１信号生成部３４が第１パルス信号Ｐａを生成したときの回転角度θが第１閾値θｕ以上で且つスリット間角度θｃ未満の場合に第２パルス信号Ｐｂを生成する。第１閾値θｕは、予め設定される値であってもよく、動的に設定される値であってもよい。図４の例では、第１信号生成部３４が第１パルス信号Ｐａ１、Ｐａ２、Ｐａ４を生成したときの回転角度θ１、θ２、θ５が第１閾値θｕ以上で且つスリット間角度θｃ未満である。すなわち、回転角度θ１、θ２、θ５のそれぞれがスリット間角度θｃに達するまでの残りの角度が角度α未満である。この場合、第２信号生成部３５は、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ５において第１信号生成部３４が生成した第１パルス信号Ｐａ１、Ｐａ２、Ｐａ５がノイズでないと判定できる。そのため、第２信号生成部３５は、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ５において第２パルス信号Ｐｂ１、Ｐｂ２、Ｐｂ４を生成する。第２パルス信号Ｐｂを生成すると、第２信号生成部３５は、回転角度算出部３２に対して同期指令を出力する。
【００３６】
一方、第２信号生成部３５は、例えば、第１信号生成部３４が第１パルス信号Ｐａを生成したときの回転角度θが第２閾値θｄ未満の場合、第２パルス信号Ｐｂを生成しない。第２閾値θｄは、予め設定される値であってもよく、動的に設定される値であってもよい。このような状況は、典型的には、回転角度θの大きさが所定角度に達したことで第２パルス信号Ｐｂが生成された後に発生する。図４の例では、時刻ｔ３で回転角度θ３の絶対値がスリット間角度θｃに達したことで第２パルス信号Ｐｂ３が生成された後の時刻ｔ４において、第１信号生成部３４が第１パルス信号Ｐａ３を生成している。このときの回転角度θ４は、第２閾値θｄ未満である。すなわち、時刻ｔ３でリセットされた後に積算された回転角度θ４は未だ角度β未満である。この場合、第２信号生成部３５は、時刻ｔ４で第１信号生成部３４が生成した第１パルス信号Ｐａ３を、時刻ｔ３で生成した第２パルス信号Ｐｂ３に統合可能と判定できる。具体的には、第２信号生成部３５は、第１パルス信号Ｐａ３が生成されたときに第２パルス信号Ｐｂ３を生成するはずであった。しかし、第１パルス信号Ｐａ３が生成される前に回転角度θの絶対値がスリット間角度θｃに達したために、パルス信号の生成漏れを確実に防止すべく、第１パルス信号Ｐａ３が生成される前に第２パルス信号Ｐｂ３を生成した。そのため、第２信号生成部３５は、第２パルス信号Ｐｂ３を生成した直後に生成された第１パルス信号Ｐａ３を、第２パルス信号Ｐｂ３と同時に生成されるはずであった第１パルス信号Ｐａと見なすことができる。この場合、第２信号生成部３５は、時刻ｔ４では第２パルス信号Ｐｂを生成せずに、回転角度算出部３２に対して同期指令を出力する。図４の「×」に向かう破線矢印は、第１パルス信号Ｐａ３に基づいて第２パルス信号Ｐｂが生成されなかったことを表す。他の「×」に向かう破線矢印についても同様である。
【００３７】
また、第２信号生成部３５は、第１信号生成部３４が第１パルス信号Ｐａを生成したときの回転角度θが第２閾値θｄ以上で且つ第１閾値θｕ未満の場合、第２パルス信号Ｐｂを生成することはなく、回転角度算出部３２に対して同期指令を出力することもない。図４の例では、時刻ｔ６において第１信号生成部３４が第１パルス信号Ｐａ５を生成したときの回転角度θ６は、第２閾値θｄ以上で且つ第１閾値θｕ未満である。すなわち、回転角度θ６がスリット間角度θｃに達するまでの残りの角度が角度αより大きく、時刻ｔ５でリセットされた後に積算された回転角度θ６が角度β以上である。この場合、第２信号生成部３５は、第１パルス信号Ｐａ５がノイズに基づくものと判定できる。そのため、第２信号生成部３５は、時刻ｔ６では第２パルス信号Ｐｂを生成することはなく、回転角度算出部３２に対して同期指令を出力することもない。すなわち、ノイズに基づく第１パルス信号Ｐａ５による影響を完全に排除できる。
【００３８】
以上の構成により、第２信号生成部３５は、例えば、電動機１０の電源オフ後の惰性回転期間において電流Ｉｍ及びそのリップル成分Ｉｒが小さくなり、第１信号生成部３４がリップル成分Ｉｒの波形に基づいて第１パルス信号Ｐａを生成できない場合であっても、第２パルス信号Ｐｂを生成できる。
【００３９】
また、第２信号生成部３５は、例えば、電動機１０の電源オン直後に突入電流が発生し、第１信号生成部３４がその突入電流に応じて第１パルス信号Ｐａを誤って生成してしまった場合であっても、その第１パルス信号Ｐａに対応する第２パルス信号Ｐｂを生成しない。すなわち、その第１パルス信号Ｐａによる影響を完全に排除できる。
【００４０】
そのため、装置１００は、第１パルス信号Ｐａではなく第２パルス信号Ｐｂに基づいて電動機１０の回転情報を算出することで、電動機１０の回転情報の信頼性を向上させることができる。
【００４１】
また、第２信号生成部３５は、電動機１０の回転方向を表す方向信号を出力するように構成されている。例えば、第２信号生成部３５は、回転角度θが正値であれば順回転方向を表す信号を出力し、回転角度θが負値であれば逆回転方向を表す信号を出力するように構成されている。回転角度θは、電動機１０を流れる電流が正値のときに正値を有し、電動機１０を流れる電流が負値のときに負値を有する。但し、惰性回転中は、回転角度θは、電動機１０を流れる電流が負値のときに正値を有し、電動機１０を流れる電流が正値のときに負値を有する。
【００４２】
回転情報算出部３６は、電動機１０の回転情報を算出するように構成されている機能要素である。電動機１０の回転情報は、例えば、基準回転位置からの回転量（回転角度）、基準回転位置からの回転数等を含む。電動機１０が自動車のウィンドウの昇降に使用される場合には、電動機１０の回転情報は、基準位置に対するウィンドウの上縁の相対位置、ウィンドウの開き量等を含んでいてもよい。また、ある期間における回転角速度ωの平均値、最大値、最小値、中間値等の統計値を含んでいてもよい。図１の例では、回転情報算出部３６は、第２信号生成部３５の出力に基づいて電動機１０の回転情報を算出する。例えば、電動機１０の回転が開始した後に生成された第２パルス信号Ｐｂの数にスリット間角度θｃを乗ずることで、電動機１０の回転が開始した後の回転量を算出する。その際、回転情報算出部３６は、例えば、第２信号生成部３５が第２パルス信号Ｐｂと共に出力する方向信号に基づいて第２パルス信号Ｐｂの数をインクリメントするかデクリメントするかを決定する。或いは、回転情報算出部３６は、順回転方向を表す方向信号と共に受けた第２パルス信号Ｐｂの数と、逆回転方向を表す方向信号と共に受けた第２パルス信号Ｐｂの数とを別々に計数し、それらの差に基づいて電動機１０の回転量を算出してもよい。
【００４３】
次に、図５を参照し、装置１００が電動機１０の回転量を算出する処理（以下、「回転量算出処理」とする。）の流れについて説明する。図５は、回転量算出処理のフローチャートである。装置１００は、例えば、電動機１０の駆動中にこの回転量算出処理を実行する。
【００４４】
最初に、装置１００は、電圧Ｖ及び電流Ｉｍを取得する（ステップＳＴ１）。図１の例では、装置１００は、電圧検出部１０ａが出力する電圧Ｖ、及び、電流検出部１０ｂが出力する電流Ｉｍを所定の制御周期毎に取得する。
【００４５】
その後、装置１００は、回転角速度ω及び回転角度θを算出する（ステップＳＴ２）。図１の例では、装置１００の回転角速度算出部３１は、電圧Ｖと電流Ｉｍを式（１）に代入して回転角速度ωを所定の制御周期毎に算出する。そして、装置１００の回転角度算出部３２は、制御周期毎に算出される回転角速度ωを積算して回転角度θを算出する。
【００４６】
その後、装置１００は、回転角度θが所定角度未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ３）。図１の例では、装置１００の第２信号生成部３５は、回転角度θがスリット間角度θｃ未満であるか否かを判定する。
【００４７】
回転角度θがスリット間角度θｃ以上であると判定した場合（ステップＳＴ３のＮＯ）、第２信号生成部３５は、所期のタイミングで第１パルス信号Ｐａが生成されなかったと判定する。そして、第２パルス信号Ｐｂを生成し（ステップＳＴ１０）、且つ、回転角度θをリセットする（ステップＳＴ１１）。これは、第１パルス信号Ｐａが生成される前に回転角度θがスリット間角度θｃに達した場合であり、図４の例において時刻ｔ３、ｔ７、ｔ９で回転角度θの絶対値が回転角度θ３、θ７、θ９に達した場合に対応する。
【００４８】
一方、回転角度θがスリット間角度θｃ未満であると判定した場合（ステップＳＴ３のＹＥＳ）、第２信号生成部３５は、第１パルス信号Ｐａが生成されたか否かを判定する（ステップＳＴ４）。図１の例では、第１信号生成部３４によって第１パルス信号Ｐａが生成されたか否かを判定する。
【００４９】
回転角度θがスリット間角度θｃ未満の段階で第１パルス信号Ｐａが未だ生成されていないと判定した場合（ステップＳＴ４のＮＯ）、第２信号生成部３５は、第２パルス信号Ｐｂを生成することはなく、回転角度θをリセットすることもない。そして、回転情報算出部３６は、第２信号生成部３５の出力に基づいて電動機１０の回転量を算出する。この場合、算出される回転量に変化はない。これは、図４の例において時刻ｔ０で回転角度θが回転角度θ０になっている場合に対応する。
【００５０】
第１パルス信号Ｐａが生成されたと判定した場合（ステップＳＴ４のＹＥＳ）、第２信号生成部３５は、回転角度θが第１閾値θｕ未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ５）。
所期のタイミングより早期に生成された第１パルス信号Ｐａがノイズに基づくものであるか否かを判定するためである。
【００５１】
回転角度θが第１閾値θｕ以上であると判定した場合（ステップＳＴ５のＮＯ）、第２信号生成部３５は、あたかも所期のタイミングで第１パルス信号Ｐａが生成されたときと同様に動作する。すなわち、第２パルス信号Ｐｂを生成し（ステップＳＴ１０）、且つ、回転角度θをリセットする（ステップＳＴ１１）。所期のタイミングより早期に生成された第１パルス信号Ｐａがノイズに基づくものではないと判定できるためである。これは、図４の例において時刻ｔ１、ｔ２、ｔ５で第１パルス信号Ｐａ１、Ｐａ２、Ｐａ４が生成された場合に対応する。
【００５２】
回転角度θが第１閾値θｕ未満であると判定した場合（ステップＳＴ５のＹＥＳ）、第２信号生成部３５は、現時点では、第１パルス信号Ｐａがノイズに基づくものでないとは判定できない。この第１パルス信号Ｐａは、所期のタイミングより早期に生成されたものではなく、所期のタイミングより遅れて生成されたものである可能性があるためである。そこで、第２信号生成部３５は、回転角度θが第２閾値θｄ未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ６）。所期のタイミングより遅れて生成された第１パルス信号Ｐａがノイズに基づくものであるか否かを判定するためである。
【００５３】
回転角度θが第２閾値θｄ未満であると判定した場合（ステップＳＴ６のＹＥＳ）、第２信号生成部３５は、第２パルス信号Ｐｂを生成することなく、回転角度θをゼロにリセットする（ステップＳＴ１１）。所期のタイミングより遅れて生成された第１パルス信号Ｐａがノイズに基づくものではないと判定できるためである。すなわち、所期のタイミングより遅れて生成された第１パルス信号Ｐａが、直前に生成した第２パルス信号Ｐｂに対応すると判定できるためである。これは、図４の例において時刻ｔ４、ｔ８で第１パルス信号Ｐａ３、Ｐａ６が生成された場合に対応する。すなわち、第２信号生成部３５は、第１パルス信号Ｐａ３、Ｐａ６が第２パルス信号Ｐｂ３、Ｐｂ５に対応すると判定できる。
【００５４】
回転角度θが第２閾値θｄ以上であると判定した場合（ステップＳＴ６のＮＯ）、第２信号生成部３５は、その第１パルス信号Ｐａがノイズに基づくものであると判定する。この場合、第２信号生成部３５は、第２パルス信号Ｐｂを生成することはなく、回転角度θをリセットすることもない。そして、回転情報算出部３６は、第２パルス信号Ｐｂを生成しない第２信号生成部３５の出力に基づいて電動機１０の回転量を算出する。これは、図４の例において時刻ｔ６で第１パルス信号Ｐａ５が生成されたときに対応する。すなわち、第２信号生成部３５は、第１パルス信号Ｐａ５をノイズに基づくものと判定している。
【００５５】
その後、装置１００は、電動機１０の回転量を算出する（ステップＳＴ７）。図１の例では、装置１００の回転情報算出部３６は、電動機１０の回転が開始した後に生成された第２パルス信号Ｐｂの数にスリット間角度θｃを乗ずることで、電動機１０の回転が開始した後の回転量を算出する。
【００５６】
次に、図６を参照し、装置１００が算出した電動機１０の回転量の信頼性に関する実験結果について説明する。図６は、合成パルス信号及びホールパルス信号のそれぞれの推移を示す図である。
【００５７】
合成パルス信号は、第２パルス信号Ｐｂの複数パルスを１パルスに合成することで得られる信号である。図６の例では、スリット間角度θｃは９０度である。第１パルス信号Ｐａ及び第２パルス信号Ｐｂは、基本的に、電動機１０の回転軸が９０度回転する度に生成されている。そして、合成パルス信号は、第２パルス信号Ｐｂの２パルスを１パルスに合成して生成されている。すなわち、装置１００は、電動機１０の回転軸が１８０度回転する度に合成パルス信号を１つ生成するように構成されている。
【００５８】
ホールパルス信号は、ホールセンサが出力したパルス信号である。ホールセンサは、第２パルス信号Ｐｂとホールパルス信号との比較のために電動機１０の回転軸に取り付けられた磁石が作る磁束を検出する。図６の例では、装置１００は、電動機１０の回転軸が１８０度回転する度にホールパルス信号を１つ生成するように構成されている。
【００５９】
図６の「×」に向かう破線矢印は、第１パルス信号Ｐａに基づいて第２パルス信号Ｐｂが生成されなかったことを表す。すなわち、第１パルス信号Ｐａがノイズとして無視されたことを表す。また、図６の８つの実線矢印は、第１パルス信号Ｐａの生成漏れの際に第２パルス信号Ｐｂが追加されたことを表す。
【００６０】
図６の例では、電動機１０の順回転を開始させてからその順回転を停止させるまでの期間に生成された合成パルス信号及びホールパルス信号のそれぞれの数が等しいことが確認された。すなわち、第２パルス信号Ｐｂに基づいて算出される電動機１０の回転量が、ホールセンサによって検出される電動機１０の回転量に等しいことが確認された。
【００６１】
上述の通り、整流子２０を備えた電動機１０の回転情報を取得する装置１００は、電圧Ｖと電流Ｉｍとに基づいて回転角度θを算出する回転角度算出部３２と、電流Ｉｍに含まれるリップル成分Ｉｒに基づいて第１パルス信号Ｐａを生成する第１信号生成部３４と、第１パルス信号Ｐａと回転角度θとに基づいて電動機１０が所定角度だけ回転したことを表す第２パルス信号Ｐｂを生成する第２信号生成部３５と、第２信号生成部３５の出力に基づいて回転情報を算出する回転情報算出部３６とを含む。そのため、装置１００は、電動機１０の回転情報を従来よりも高い信頼性で取得できる。また、ホールセンサ等の回転センサは、省略され得る。これは、センサインタフェース回路、ハーネス等の回転センサを利用するために必要な部品が省略され得ることを意味する。そのため、装置１００は、軽量化、低コスト化、小型化等を実現できる。
【００６２】
また、装置１００は、望ましくは、電流Ｉｍのリップル成分Ｉｒに基づいて生成される第１パルス信号Ｐａと、電圧Ｖ及び電流Ｉｍに基づいて算出される回転角度θとを用いて第２パルス信号Ｐｂを生成するように構成されている。すなわち、別々の方法で導き出される２つのパラメータである第１パルス信号Ｐａと回転角度θとを用いて第２パルス信号Ｐｂを生成するように構成されている。そのため、装置１００は、一方のパラメータが適切に導出されなかった場合であっても他方のパラメータでその不具合を補うことができる。その結果、装置１００は、電動機１０の回転情報をより高い信頼性で取得できる。
【００６３】
回転角度算出部３２は、例えば、電圧Ｖと電流Ｉｍとに基づいて算出される電動機１０の回転角速度ωを積算して回転角度θを算出するように構成される。そのため、回転角度算出部３２は、電動機１０の起動直後の期間、惰性回転期間等を含めた全期間に亘って回転角度θを安定的且つ継続的に算出できる。そして、第２信号生成部３５は、例えば、回転角度θが所定角度に達したときに、第２パルス信号Ｐｂを即時に生成するように構成される。そのため、第２信号生成部３５は、第１パルス信号Ｐａの生成漏れが発生した場合であっても、安定的且つ継続的に算出される回転角度θに基づき、所定角度だけ回転したことを表す第２パルス信号Ｐｂをリアルタイムに生成できる。そのため、装置１００は、電動機１０の回転情報を遅延なく算出できる。
【００６４】
第２信号生成部３５は、例えば、回転角度θが所定角度に達したときに、回転角度θをゼロにリセットする指令を回転角度算出部３２に出力するように構成される。そのため、装置１００は、回転角度算出部３２が算出する回転角度θの累積誤差の最大値が所定角度を超えて増大してしまうのを回避できる。
【００６５】
所定角度は、例えば、整流子片２０ａの円弧の中心角、すなわちスリット間角度θｃである。そのため、装置１００は、回転角度算出部３２が算出する回転角度θの累積誤差の最大値をスリット間角度θｃとすることができる。
【００６６】
第２信号生成部３５は、例えば、第１パルス信号Ｐａを受けたときに、回転角度θが第１閾値θｕ以上であれば、第２パルス信号Ｐｂを生成するように構成される。第１閾値θｕは、例えば、所定角度（スリット間角度θｃ）より小さい値として予め設定されている。この構成により、第２信号生成部３５は、所期のタイミングより早期に生成された第１パルス信号Ｐａをノイズに基づくものではないと判定できる。そして、第１パルス信号Ｐａの生成漏れの発生に先立って第２パルス信号Ｐｂを生成できる。そのため、第１パルス信号Ｐａの生成漏れによる回転情報の算出結果への影響を早期に且つ確実に排除できる。
【００６７】
また、第２信号生成部３５は、例えば、第１パルス信号Ｐａを受けたときに、回転角度θが第１閾値θｕ未満であれば、第２パルス信号Ｐｂを生成しないように構成される。この構成により、第２信号生成部３５は、所期のタイミングからずれたタイミングで生成された第１パルス信号Ｐａをノイズに基づくものであると判定できる。そして、ノイズに基づいて生成された第１パルス信号Ｐａに対応する第２パルス信号Ｐｂが生成されてしまうのを防止できる。そのため、ノイズに基づいて生成された第１パルス信号Ｐａによる回転情報の算出結果への影響を早期に且つ確実に排除できる。
【００６８】
また、第２信号生成部３５は、例えば、第１パルス信号Ｐａを受けたときに、回転角度θが第２閾値θｄより小さければ、回転角度θをゼロにリセットする指令を回転角度算出部３２に出力するように構成される。第２閾値θｄは、例えば、第１閾値θｕより小さい値として予め設定されている。この構成により、第２信号生成部３５は、第１パルス信号Ｐａの生成漏れの発生に先立って第２パルス信号Ｐｂを生成した直後に第１パルス信号Ｐａを受けた場合、その第１パルス信号Ｐａをノイズに基づくものではないと判定できる。そして、その第１パルス信号Ｐａを、直前に生成した第２パルス信号Ｐｂに対応付けることができる。そのため、第１パルス信号Ｐａの生成タイミングのずれによる回転情報の算出結果への影響を早期に且つ確実に排除できる。
【００６９】
以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形、置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。
【００７０】
本願は、２０１６年１２月２８日に出願した日本国特許出願２０１６−２５６１２９号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
【符号の説明】
【００７１】
１０・・・電動機  １０ａ・・・電圧検出部  １０ｂ・・・電流検出部  ２０・・・整流子  ２０ａ・・・整流子片  ２０ｓ・・・スリット  ３０・・・電圧フィルタ部  ３１・・・回転角速度算出部  ３２・・・回転角度算出部  ３３・・・電流フィルタ部  ３４・・・第１信号生成部  ３５・・・第２信号生成部  ３６・・・回転情報算出部  １００・・・装置  ＳＷ１〜ＳＷ４・・・スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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