(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
環境地図情報を記憶している環境地図記憶装置と、電子制御ユニットと、を備えた、移動体の自動運転制御システムであって、
前記環境地図情報は、
空間内の複数の位置をそれぞれ表す位置情報と、
前記複数の位置のそれぞれの状態量変化性であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量変化性と、
を有しており、前記状態量変化性は、対応する位置の状態量の時間に対する変化のしやすさを表しており、
前記電子制御ユニットは、
前記環境地図情報の前記位置情報及び前記状態量変化性に基づいて、前記移動体が移動するのに不適な移動不適領域を決定するように構成されている移動不適領域決定部と、
前記移動不適領域決定部により決定された前記移動不適領域と前記移動体との間の距離があらかじめ定められた設定距離よりも大きくなるように、前記移動体の進路を生成するように構成されている、進路生成部と、
前記進路生成部により生成された前記進路に沿って移動するように前記移動体を制御するように構成されている移動制御部と、
を備え、
前記進路生成部は、前記移動不適領域の前記状態量変化性が高いときには、前記移動不適領域の前記状態量変化性が低いときに比べて、前記設定距離を小さく設定するように構成されている、
移動体の自動運転制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移動体の自動運転制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
部屋内を移動する移動ロボットであって、家具のような部屋内の障害物の位置及び大きさの情報を有する地図情報を有し、家具を避けつつ現在地から目標に到る移動経路を地図情報を用いて決定し、移動経路に沿って移動する、移動ロボットが公知である（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３４５４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
部屋内の障害物が例えばベッドのようにほとんど位置が変わらない静的障害物である場合には、地図情報が障害物の位置及び大きさの情報を有していれば、移動ロボットは障害物を避けて移動できるかもしれない。しかしながら、障害物が例えばイスやゴミ箱のように位置が比較的頻繁に変わる静的障害物の場合には、或る時刻において或る位置に静的障害物が存在していたとしても、別の時刻においては静的障害物は当該或る位置に存在している可能性は低く、当該或る位置とは別の位置に存在している可能性が高い。障害物が例えば人間やペットのような動的障害物の場合は、その位置が変わっている可能性は更に高い。
【０００５】
特許文献１の地図は、地図情報が作成された時刻における障害物の位置及び大きさの情報を有しているに過ぎない。したがって、特許文献１では、時間によって変化する障害物の位置、すなわち部屋内の状況を正確に把握することができないおそれがある。言い換えると、地図情報の有する情報が障害物の位置及び大きさの情報だけであると、移動ロボットが移動する空間の状況を正確に把握するのは困難である。
【０００６】
空間のうち移動体が移動するのに不適な領域を移動不適領域と称すると、本発明の目的は、移動不適領域をより正確に決定すると共に、移動体の進路をより適切に生成することができる、移動体の自動運転制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、環境地図情報を記憶している環境地図記憶装置と、電子制御ユニットと、を備えた、移動体の自動運転制御システムであって、前記環境地図情報は、空間内の複数の位置をそれぞれ表す位置情報と、前記複数の位置のそれぞれの状態量変化性であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量変化性と、を有しており、前記状態量変化性は、対応する位置の状態量の時間に対する変化のしやすさを表しており、前記電子制御ユニットは、前記環境地図情報の前記状態量変化性に基づいて、前記移動体が移動するのに不適な移動不適領域を決定するように構成されている移動不適領域決定部と、前記移動不適領域決定部により決定された前記移動不適領域と前記移動体との間の距離があらかじめ定められた設定距離よりも大きくなるように、前記移動体の進路を生成するように構成されている、進路生成部と、前記進路生成部により生成された前記進路に沿って移動するように前記移動体を制御するように構成されている移動制御部と、を備え、前記進路生成部は、前記移動不適領域の前記状態量変化性が高いときには、前記移動不適領域の前記状態量変化性が低いときに比べて、前記設定距離を小さく設定するように構成されている、移動体の自動運転制御システムが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
移動不適領域をより正確に決定すると共に、移動体の進路をより適切に生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明による実施例の移動体の自動運転制御システムのブロック図である。
【図２】外部センサを説明する概略図である。
【図３】本発明による実施例の自動運転制御部のブロック図である。
【図４】進路を説明する線図である。
【図５】本発明による実施例の環境地図情報を示す概略図である。
【図６Ａ】状態量の時間に対する変化の一例を示す図である。
【図６Ｂ】状態量の時間に対する変化の別の例を示す図である。
【図６Ｃ】状態量の時間に対する変化の更に別の例を示す図である。
【図７】位置情報及び状態量の検出方法を説明する概略図である。
【図８Ａ】状態量変化性の算出例を説明するタイムチャートである。
【図８Ｂ】状態量変化性の算出例を説明するタイムチャートである。
【図９】移動不適領域の一例を示す図である。
【図１０】移動不適領域の一例を示す図である。
【図１１】移動不適領域の一例を示す図である。
【図１２】移動不適領域の一例を示す図である。
【図１３】移動不適領域の一例を示す図である。
【図１４Ａ】移動不適領域及び移動適合領域ＳＲの二次元マップの一例を示す図である。
【図１４Ｂ】移動不適領域及び移動適合領域ＳＲの二次元マップの作成例を説明するための概略図である。
【図１５】進路Ｐを説明する概略図である。
【図１６】設定距離ＳＰ１の一例を示すマップである。
【図１７】設定距離ＳＰ１の別の例を示すマップである。
【図１８】車両の速度ＶＵＳＲの一例を示すマップである。
【図１９】車両の速度ＶＵＳＲの別の例を示すマップである。
【図２０】本発明による実施例の自動運転制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図２１】環境地図情報の別の例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は本発明による実施例の移動体の自動運転制御システムのブロック図を示している。移動体は車両や移動ロボットなどを含む。以下では、移動体が車両である場合を例にとって説明する。図１を参照すると、車両の自動運転制御システムは外部センサ１、ＧＰＳ受信部２、内部センサ３、地図データベース４、記憶装置５、環境地図記憶装置６、ナビゲーションシステム７、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８、種々のアクチュエータ９、及び電子制御ユニット（ＥＣＵ，Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｕｎｉｔ）１０を備える。
【００１１】
外部センサ１は自車両の外部又は周囲の情報を検出するための検出機器である。外部センサ１はライダー（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、レーダー（Ｒａｄａｒ）、及びカメラのうち少なくとも１つを備える。本発明による実施例では図２に示されるように、外部センサ１は、少なくとも１つのライダーＳＯ１、少なくとも１つのレーダーＳＯ２、及び少なくとも１つのカメラＳＯ３を備える。
【００１２】
ライダーＳＯ１はレーザー光を利用して自車両Ｖの外部の物体を検出する装置である。本発明による実施例では、物体は、移動不能な物体である静的物体（例えば、建物、道路など）、移動可能な物体である動的物体（例えば、他車両、歩行者など）、基本的には移動不能であるが容易に移動可能な物体である準静的物体（例えば、立て看板、ゴミ箱、樹木の枝など）を含む。図２に示される例では、単一のライダーＳＯ１が車両Ｖの屋根上に設置される。別の実施例（図示しない）では、例えば４つのライダーが車両Ｖの四隅においてバンパーにそれぞれ取り付けられる。ライダーＳＯ１は、自車両Ｖの全周囲に向けてレーザー光を順次照射し、その反射光から物体に関する情報を計測する。この物体情報はライダーＳＯ１から物体までの距離及び向き、すなわちライダーＳＯ１に対する物体の相対位置を含む。ライダーＳＯ１により検出された物体情報は電子制御ユニット１０へ送信される。一方、レーダーＳＯ２は、電波を利用して自車両Ｖの外部の物体を検出する装置である。図２に示される例では、例えば４つのレーダーＳＯ２が車両Ｖの四隅においてバンパーにそれぞれ取り付けられる。レーダーＳＯ２は、レーダーＳＯ２から自車両Ｖの周囲に電波を発射し、その反射波から自車両Ｖの周囲の物体に関する情報を計測する。レーダーＳＯ２により検出された物体情報は電子制御ユニット１０へ送信される。カメラＳＯ３は図２に示される例では、車両Ｖのフロントガラスの内側に設けられた単一のステレオカメラを備える。ステレオカメラＳＯ３は自車両Ｖの前方をカラー又はモノクロ撮影し、ステレオカメラＳＯ３によるカラー又はモノクロ撮影情報は電子制御ユニット１０へ送信される。
【００１３】
再び図１を参照すると、ＧＰＳ受信部２は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、それにより自車両又は外部センサ１の絶対位置（例えば自車両Ｖの緯度、経度及び高度）を表す情報を検出する。ＧＰＳ受信部２により検出された自車両の絶対位置情報は電子制御ユニット１０へ送信される。
【００１４】
内部センサ３は、自車両Ｖの走行状態を検出するための検出機器である。自車両Ｖの走行状態は、自車両の速度、加速度、及び姿勢のうち少なくとも１つにより表される。内部センサ３は、車速センサ及びＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）の一方又は両方を備える。本発明による実施例では内部センサ３は車速センサ及びＩＭＵを備える。車速センサは、自車両Ｖの速度を検出する。ＩＭＵは例えば３軸のジャイロ及び３方向の加速度センサを備え、自車両Ｖの３次元の角速度及び加速度を検出し、それらに基づいて自車両Ｖの加速度及び姿勢を検出する。内部センサ３により検出された自車両Ｖの走行状態情報は電子制御ユニット１０へ送信される。
【００１５】
地図データベース４は、地図情報に関するデータベースである。この地図データベース４は例えば車両に搭載されたＨＤＤ（Ｈａｒｄ  ｄｉｓｋ  ｄｒｉｖｅ）内に記憶されている。地図情報には、例えば道路の位置情報、道路形状の情報（例えば、カーブと直線部の種別、カーブの曲率、交差点、合流点及び分岐点の位置など）などが含まれる。
【００１６】
記憶装置５には、ライダーＳＯ１により検出された物体の三次元画像及びライダーＳＯ１の検出結果に基づき作成された自動運転専用の道路地図が記憶されている。これら物体の三次元画像及び道路地図は常時又は定期的に更新される。
【００１７】
環境地図記憶装置６には環境地図情報（後述する）が記憶されている。
【００１８】
ナビゲーションシステム７は、ＨＭＩ８を介し自車両Ｖのドライバによって設定された目的地まで自車両Ｖを案内する装置である。このナビゲーションシステム７は、ＧＰＳ受信部２により検出された自車両Ｖの現在の位置情報と地図データベース４の地図情報とに基づいて、目的地に至るまでの目標ルートを演算する。この自車両Ｖの目標ルートの情報は電子制御ユニット１０へ送信される。
【００１９】
ＨＭＩ８は、自車両Ｖの乗員と車両の自動運転制御システムとの間で情報の出力及び入力を行うためのインターフェイスである。本発明による実施例ではＨＭＩ８は、文字又は画像情報を表示するディスプレイ、音を発生するスピーカ、及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネルを備える。
【００２０】
アクチュエータ９は、電子制御ユニット１０からの制御信号に応じて自車両Ｖの走行操作を制御するための装置である。車両Ｖの走行操作には車両Ｖの駆動、制動及び操舵が含まれる。アクチュエータ９は、駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ、及び操舵アクチュエータのうちの少なくとも１つを備える。駆動アクチュエータは、車両Ｖの駆動力を提供するエンジン又は電気モータの出力を制御し、それにより車両Ｖの駆動操作を制御する。制動アクチュエータは、車両Ｖの制動装置を操作し、それにより車両Ｖの制動操作を制御する。操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵装置を操作し、それにより車両Ｖの操舵操作を制御する。
【００２１】
自動運転が可能な状態において、ＨＭＩ８において乗員により自動運転を開始すべき入力操作がなされると、電子制御ユニット１０に信号が送られて自動運転が開始される。すなわち、車両Ｖの走行操作である駆動、制動及び操舵がアクチュエータ９により制御される。一方、ＨＭＩ８において乗員により自動運転を停止すべき入力操作がなされると、電子制御ユニット１０に信号が送られて自動運転が停止され、車両Ｖの走行操作の少なくとも１つがドライバにより行われるマニュアル運転が開始される。言い換えると、自動運転からマニュアル運転に切り換えられる。なお、自動運転時にドライバにより車両Ｖの走行操作が行なわれたとき、すなわちドライバがステアリングをあらかじめ定められたしきい量以上操作したとき、アクセルペダルをあらかじめ定められたしきい量以上踏み込んだとき、又は、ブレーキペダルをあらかじめ定められたしきい量以上踏み込んだときにも、自動運転からマニュアル運転に切り換えられる。更に、自動運転中に自動運転が困難と判断されたときには、ＨＭＩ７を介してドライバに対しマニュアル運転が要求される。
【００２２】
電子制御ユニット１０は、双方向性バスによって相互に接続されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを備えたコンピュータである。図１に示されるように、本発明による実施例の電子制御ユニット１０は、ＲＯＭ及びＲＡＭを有する記憶部１１、自動運転制御部１２、及び移動不適領域決定部１３を備える。
【００２３】
自動運転制御部１２は、車両Ｖの自動運転を制御するように構成されている。一方、移動不適領域決定部１３は、車両Ｖが移動するのに不適な移動不適領域を決定するように構成されている。
【００２４】
本発明による実施例では、自動運転制御部１２は図３に示されるように、周辺認識部１２ａ、自己位置決定部１２ｂ、進路生成部１２ｃ、及び移動制御部１２ｄを備える。
【００２５】
周辺認識部１２ａは、外部センサ１を用いて、自車両Ｖの周辺の状況を認識するように構成されている。すなわち、周辺認識部１２ａは、外部センサ１の検出結果（例えば、ライダーＳＯ１による物体の三次元画像情報、レーダーＳＯ２による物体情報、カメラＳＯ３による撮影情報など）に基づいて、自車両Ｖの周辺状況を認識する。この外部状況には、例えば、自車両Ｖに対する走行車線の白線の位置、車両Ｖに対する車線中心の位置、道路幅、道路の形状（例えば、走行車線の曲率、路面の勾配変化など）、車両Ｖの周辺の物体の状況（例えば、静的物体と動的物体を区別する情報、車両Ｖに対する物体の位置、車両Ｖに対する物体の移動方向、車両Ｖに対する物体の相対速度など）が含まれる。
【００２６】
自己位置決定部１２ｂは、自車両Ｖの絶対位置を決定するように構成されている。すなわち、自己位置決定部１２ｂは、ＧＰＳ受信部２からの自車両Ｖのおおまかな位置と、周辺認識部１２ａにより認識された自車両Ｖの周辺状況と、記憶装置５内に記憶されている物体に関する情報及び自動運転専用の道路地図とに基づいて、自車両Ｖの正確な絶対位置を算出する。
【００２７】
進路生成部１２ｃは、車両Ｖの進路を生成するように構成されている。本発明による実施例では、進路は、時間ｔを表す情報と、当該時間ｔにおける車両の絶対位置（ｘ（ｔ），ｙ（ｔ））を表す情報と、当該時間ｔにおける車両の走行状態（例えば、速度ｖ（ｔ）及び進行方向θ（ｔ））を表す情報との組合せ（ｔ，ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｖ（ｔ），θ（ｔ））を含む。ここで、ｘ（ｔ）は例えば緯度により表され、ｙ（ｔ）は例えば経度により表される。例えば、まず、現在時刻（ｔ＝０）における組合せ（０，ｘ（０），ｙ（０），ｖ（０），θ（０））を用いて、時間Δｔが経過した後の組合せ（Δｔ，ｘ（Δｔ），ｙ（Δｔ），ｖ（Δｔ），θ（Δｔ））が算出される。次いで、更に時間Δｔが経過した後の組合せ（２Δｔ，ｘ（２Δｔ），ｙ（２Δｔ），ｖ（２Δｔ），θ（２Δｔ））が算出される。次いで、更に時間ｎΔｔが経過した後の組合せ（ｎΔｔ，ｘ（ｎΔｔ），ｙ（ｎΔｔ），ｖ（ｎΔｔ），θ（ｎΔｔ））が算出される。これらの組合せの一例が図４に示されている。すなわち図４は、時間ｔ及び車両Ｖの絶対位置（ｘ（ｔ），ｙ（ｔ））により規定された三次元空間内に上述の組合せ（ｔ，ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｖ（ｔ），θ（ｔ））の一例をプロットしたものである。図４に示されるように、複数の組合せ（ｔ，ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｖ（ｔ），θ（ｔ））を順次結んで得られる曲線が進路Ｐとなる。
【００２８】
更に、本発明による実施例では、進路生成部１２ｃは、移動不適領域決定部１３により決定された移動不適領域に基づいて、進路Ｐを生成する。
【００２９】
移動制御部１２ｄは、車両Ｖの移動制御を行うように構成されている。具体的には、移動制御部１２ｄは、進路生成部１２ｃにより生成された進路Ｐに沿って移動するように車両Ｖを制御するように構成されている。すなわち、移動制御部１２ｄは、進路Ｐが有する組合せ（ｔ，ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｖ（ｔ），θ（ｔ））が実現されるようにアクチュエータ９を制御して、車両Ｖの駆動、制動及び操舵を制御する。
【００３０】
本発明による実施例では、移動不適領域決定部１３は、環境地図記憶装置６内の環境地図情報に基づいて、移動不適領域を決定するように構成されている。次に、本発明による実施例の環境地図情報を説明する。
【００３１】
図５は本発明による実施例の環境地図情報Ｍを概略的に示している。本発明による実施例の環境地図情報Ｍは図５に示されるように、空間内の複数の位置をそれぞれ表す位置情報と、それぞれ対応する位置情報と関連付けられた状態量代表値と、それぞれ対応する位置情報と関連付けられた状態量変化性と、を有する。なお、本発明による実施例では、上述の空間は三次元空間である。別の実施例（図示しない）では、空間は二次元空間である。
【００３２】
或る位置の状態量代表値及び状態量変化性は、当該或る位置の状態量に基づいて算出されるものである。本発明による実施例では、或る位置の状態量は、当該或る位置に物体が存在する確率により表される。この場合、状態量は例えば、ゼロから１まで間の連続値の形で算出される。別の実施例（図示しない）では、状態量は離散値の形で算出される。
【００３３】
或る位置の状態量代表値は、当該或る位置の状態を適切に表す数値である。本発明による実施例では、状態量代表値は、連続値の形で算出される。
【００３４】
一方、或る位置の状態量変化性は、当該或る位置の状態量の時間に対する変化のしやすさを表す数値である。本発明による実施例では、状態量変化性は、連続値の形で算出される。別の実施例（図示しない）では、状態量変化性は離散値の形で算出される。次に、図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃを参照して、状態量変化性を更に説明する。なお、図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃにおいて、検出された状態量がプロットされている。
【００３５】
状態量変化性は、例えば、時間に対する状態量の変化の頻度や変化の程度などによって表される。すなわち、図６Ｂに示される例の状態量は、図６Ａに示される例の状態量に比べて、変化の頻度が高く、時間に対し変化しやすい。したがって、図６Ｂに示される例の状態量変化性は、図６Ａに示される例の状態量変化性よりも高い。一方、図６Ｃに示される例の状態量は、図６Ａに示される例の状態量に比べて、変化の程度が大きく、時間に対し変化しやすい。したがって、図６Ｃに示される例の状態量変化性は、図６Ａに示される例の状態量変化性よりも高い。
【００３６】
次に、環境地図情報Ｍの作成例を説明する。この作成例では、空間内の位置を表す位置情報と位置の状態量とを検出する環境検出装置と、環境地図用の記憶装置と、環境地図作成用の電子制御ユニットと、を備え、環境地図作成用の電子制御ユニットは、空間内の複数の位置のそれぞれについて、前記位置を表す位置情報と、互いに異なる時刻における前記位置の状態量とを前記環境検出装置により検出するように構成されている環境検出部と、前記複数の位置のそれぞれについて、検出された前記状態量を用いて前記状態量代表値を算出する状態量算出部と、前記複数の位置のそれぞれについて、検出された前記状態量を用いて前記状態量変化性を算出するように構成されている変化性算出部と、前記状態量代表値及び前記状態量変化性をそれぞれ対応する前記位置情報と関連付けて環境地図用の記憶装置に記憶する記憶部と、を備えた環境地図作成システムを用いて、環境地図情報Ｍが作成される。環境地図作成システムは車両のような移動体に搭載される。環境検出装置は、例えば、環境地図作成システムの周囲の物体を検出する外部センサ（例えば、ライダー）と、内部センサと、環境地図作成システムの絶対位置を検出するＧＰＳ受信部と、を備える。
【００３７】
図７は、環境地図作成システムのライダーＬから照射されたレーザー光が物体ＯＢＪで反射した場合を示している。この場合、図７に黒丸で示されるように、位置ＰＸに反射点が形成される。ライダーＬは、反射光から、反射点の位置ＰＸの相対位置情報を計測する。この計測結果から、位置ＰＸに物体ＯＢＪが存在するということがわかり、したがって位置ＰＸの状態量、すなわち物体存在確率は１となる。また、ライダー１からの位置ＰＸの相対位置情報と、環境地図作成システムのＧＰＳ受信部からの環境地図作成システムの絶対位置情報とから、位置ＰＸの絶対位置情報がわかる。更に、図７に白丸で示される反射点でない位置ＰＹに物体が存在しないということがわかり、したがって位置ＰＹの状態量すなわち物体存在確率はゼロとなる。また、ライダーＬからの位置ＰＸの相対位置情報と、環境地図作成システムのＧＰＳ受信部からの環境地図作成システムの絶対位置情報とから、位置ＰＹの絶対位置情報がわかる。このようにして、位置ＰＸ，ＰＹの絶対位置情報及び状態量が算出される。
【００３８】
環境地図情報Ｍの作成例では、環境地図作成システムのライダーＬは物体情報を例えば数十ｍｓのインターバルで繰り返し検出する。言い換えると、環境地図作成システムのライダーＬは、互いに異なる複数の時刻における物体情報を検出する。したがって、互いに異なる複数の時刻における物体情報から、互いに異なる複数の時刻における状態量が算出される。あるいは、環境地図作成システムを搭載した移動体が一定の場所を複数回移動した場合にも、互いに異なる複数の時刻における物体情報が検出され、したがって互いに異なる複数の時刻における状態量が算出される。図８Ａ、図８Ｂ、及び図８Ｃには、互いに異なる複数の時刻における、或る位置の状態量の種々の例が示されている。
【００３９】
環境地図情報Ｍの作成例では、状態量の単位時間当たりの変化量が算出され、状態量の単位時間当たりの変化量に基づいて状態量変化性が算出される。すなわち、図８Ａに示される例では、同一の時間幅ｄｔにおける状態量の変化量（絶対値）ｄＳＱ１，ｄＳＱ２，…が算出される。この場合の時間幅ｄｔは、例えば、状態量の検出間隔に等しい。なお、図８Ａに示される例では、連続した時間幅ｄｔにおいて状態量の変化量ｄＳＱ１，ｄＳＱ２，…がそれぞれ算出されるけれども、別の例では、不連続の時間幅ｄｔにおいて状態量の変化量がそれぞれ算出される。あるいは、図８Ｂに示される例では、互いに異なる複数の時間幅ｄｔ１，ｄｔ２，…における状態量の変化量（絶対値）ｄＳＱ１，ｄＳＱ２，…がそれぞれ算出される。異なる時間幅は例えば、秒、分、日、年といったオーダーである。次いで、状態量の単位時間当たりの変化量ｄＳＱ１／ｄｔ１，ｄＳＱ２／ｄｔ２，…が順次算出される。なお、図８Ｂに示される例では、連続した時間幅ｄｔ１，ｄｔ２，…において状態量の変化量ｄＳＱ１，ｄＳＱ２，…がそれぞれ算出されるけれども、別の例では、不連続の時間幅において状態量の変化量がそれぞれ算出される。次いで、状態量の単位時間当たりの変化量ｄＳＱ１／ｄｔ１，ｄＳＱ２／ｄｔ２，…を単純平均又は加重平均することにより、状態量変化性が算出される。加重平均が用いられる場合、一例では、検出時期がより新しい状態量の単位時間当たりの変化量ｄＳＱ／ｄｔがより大きく重み付けされ、検出時期がより古い状態量の単位時間当たりの変化量ｄＳＱ／ｄｔがより小さく重み付けされる。別の例では、検出時期がより新しい状態量の単位時間当たりの変化量ｄＳＱ／ｄｔがより小さく重み付けされ、検出時期がより古い状態量の単位時間当たりの変化量ｄＳＱ／ｄｔがより大きく重み付けされる。このような状態量変化性の算出が複数の位置についてそれぞれ行われる。
【００４０】
環境地図情報Ｍの別の作成例（図示しない）では、時間の関数としての複数の状態量がフーリエ変換され、その結果から状態量変化性が算出される。具体的には、一例では、あらかじめ定められたスペクトル（周波数）の強度が状態量変化性として算出される。別の例では、種々のスペクトルの強度を単純平均又は加重平均することにより状態量変化性が算出される。
【００４１】
一方、環境地図情報Ｍの作成例では、状態量代表値は、互いに異なる複数の時刻において検出された当該或る位置の状態量に基づいて算出される。一例では、或る位置の状態量代表値は、互いに異なる複数の時刻における当該或る位置の状態量のうち、最新のものに設定される。このようにすると、或る位置の状態量代表値は、当該或る位置の最新の状態を表すことになる。別の例では、或る位置の状態量代表値は、互いに異なる複数の時刻における当該或る位置の状態量を単純平均又は加重平均することにより算出される。このようにすると、或る位置の状態量が一時的に変わったとしても、状態量代表値により、当該位置の状態を正確に表すことができる。
【００４２】
次いで、状態量代表値がそれぞれ対応する位置情報と関連付けられて環境地図用の記憶装置内に記憶される。また、状態量変化性がそれぞれ対応する位置情報と関連付けられて環境地図用の記憶装置内に記憶される。このようにして環境地図情報Ｍが作成される。
【００４３】
このように状態量代表値及び状態量変化性が位置情報と関連付けられているので、位置情報を指定すると、環境地図情報Ｍから、対応する位置の状態量代表値及び状態量変化性がわかる。なお、本発明による実施例では、環境地図情報Ｍは、三次元空間内の位置の位置情報、状態量代表値、及び状態量変化性を有するので、三次元地図である。また、本発明による実施例では、位置情報は絶対位置情報である。別の実施例（図示しない）では、位置情報はあらかじめ定められた特定の位置に対する相対位置情報である。
【００４４】
このようにして作成された環境地図情報Ｍから、次のことがわかる。すなわち、或る位置の、物体存在確率により表される状態量が大きく、状態量変化性が低い場合には、当該位置は、静的物体（例えば、建物、道路面など）、又は、静止している動的物体（例えば、他車両、歩行者など）もしくは準静的物体（例えば、立て看板、ゴミ箱、樹木の枝など）により占有されている。あるいは、当該位置が動的物体又は準静的物体により占有されている占有状態と、当該位置が動的物体又は準静的物体により占有されていない非占有状態とが比較的低い頻度で切り換わると共に、占有状態の時間が比較的長い。一方、或る位置の状態量が小さく状態量変化性が低い場合には、当該位置には、何も存在していない。そのような位置の具体例は、池の上方空間などである。或る位置の状態量が大きく状態量変化性が高い場合には、当該位置では占有状態と非占有状態とが比較的高い頻度で切り換わると共に、占有状態の時間が比較的長い。そのような位置の具体例は、交通量が比較的多い道路などである。或る位置の状態量が小さく状態量変化性が高い場合には、当該位置では占有状態と非占有状態とが比較的高い頻度で切り換わると共に、非占有状態の時間が比較的長い。そのような位置の具体例は、交通量が比較的少ない（ゼロではない）道路などである。
【００４５】
すなわち、本発明による実施例の環境地図情報Ｍには、或る位置における物体又は物体の存在の有無に関する情報だけでなく、当該位置がどのような状況にあるかの情報も含まれている。したがって、空間内の状況をより正確に表すことができる。
【００４６】
なお、本発明による実施例では、環境地図作成システムを搭載した移動体は、車両Ｖとは別の移動体である。別の実施例（図示しない）では、環境地図作成システムを搭載した移動体は、車両Ｖである。すなわち、車両Ｖにおいて環境地図情報Ｍが作成され、環境地図記憶装置６内に記憶される。この場合、車両Ｖの外部センサ１及びＧＰＳ受信部２は、環境地図作成システムの環境検出装置を構成する。
【００４７】
また、上述した本発明による実施例では、或る位置の状態量は当該或る位置に物体が存在する確率により表される。別の実施例（図示しない）では、或る位置の状態量は、或る位置に存在する物体の色又は輝度値により表される。この場合、例えば、信号機のランプのうちどのランプが点灯しているかを把握することができる。この別の実施例では、状態量が物体の色により表わされる場合には、物体の色は、外部センサ１のカメラＳＯ３としてのカラーカメラにより検出される。一方、状態量が物体の輝度値により表わされる場合には、物体の輝度値は、外部センサ１のライダーＳＯ１、レーダーＳＯ２、又は、カラーもしくはモノクロカメラＳＯ３により検出される。すなわち、ライダーＳＯ１から発射されたレーザー光が物体に反射したときに得られる反射光の強度は当該物体の輝度値を表している。同様に、レーダーＳＯ２の反射波強度は物体の輝度値を表している。したがって、反射光強度又は反射波強度を検出することにより、物体の輝度値が検出される。なお、状態量が物体の色により表される場合、状態量は、例えばＲＧＢモデルを用いて数値化される。
【００４８】
一方、上述した本発明による実施例では、１つの位置情報に１つの状態量変化性が関連付けられる。別の実施例（図示しない）では、１つの位置情報に複数の状態量変化性が関連付けられ、したがって環境地図情報Ｍは複数の状態量変化性を有する。この場合、一例では、図８Ｂに示されるような、互いに異なる複数の時間幅における状態量の変化量に基づいて、複数の状態量変化性がそれぞれ算出される。別の例では、状態量をフーリエ変換することにより得られる複数のスペクトルの強度に基づいて、複数の状態量変化性が算出される。
【００４９】
上述したように、移動不適領域決定部１３は、環境地図情報Ｍに基づいて、移動不適領域を決定する。次に、図９から図１３を参照して、本発明による実施例における移動不適領域の決定方法の種々の例を説明する。
【００５０】
図９に示される例では、車両Ｖが走行しうる空間内のうち、状態量代表値ＳＱがあらかじめ定められた第１の設定状態量代表値ＳＱ１よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第１の設定状態量変化性ＶＲＢ１よりも低い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、状態量代表値ＳＱが第１の設定状態量代表値ＳＱ１よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢが第１の設定状態量変化性ＶＲＢ１と同じかこれよりも高い領域と、状態量変化性ＶＲＢに関わらず状態量代表値ＳＱが第１の設定状態量代表値ＳＱ１と同じかこれよりも小さい領域とが、車両が移動するのに適した移動適合領域ＳＲに決定される。
【００５１】
上述したように、状態量代表値ＳＱが大きくかつ状態量変化性が低い領域には、静的物体が存在している。図９に示される例では、このような領域では車両Ｖの自動運転走行に適していないと判斷し、この領域を移動不適領域ＵＳＲに決定している。一方、図９に示される例では、状態量代表値ＳＱが大きくかつ状態量変化性が高い領域や状態量代表値ＳＱが小さい領域では、車両Ｖの自動運転走行に適していると判斷し、これらの領域を移動適合領域ＳＲに決定している。なお、本発明による実施例では、環境地図情報Ｍが存在していない領域、すなわち状態量代表値及び状態量変化性の一方又は両方が算出されていない領域も、移動不適領域ＵＳＲに決定される。
【００５２】
図１０に示される例では、状態量代表値ＳＱがあらかじめ定められた第２の設定状態量代表値ＳＱ２よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第２の設定状態量変化性ＶＲＢ２よりも高い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、状態量代表値ＳＱが第２の設定状態量代表値ＳＱ２よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢが第２の設定状態量変化性ＶＲＢ１と同じかこれよりも低い領域と、状態量変化性ＶＲＢに関わらず状態量代表値ＳＱが第２の設定状態量代表値ＳＱ２と同じかこれよりも小さい領域とが、移動適合領域ＳＲに決定される。
【００５３】
図１１に示される例では、状態量代表値ＳＱがあらかじめ定められた第３の設定状態量代表値ＳＱ３よりも小さくかつ状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第３の設定状態量変化性ＶＲＢ３よりも高い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、状態量代表値ＳＱが第３の設定状態量代表値ＳＱ３よりも小さくかつ状態量変化性ＶＲＢが第３の設定状態量変化性ＶＲＢ３と同じかこれよりも低い領域と、状態量変化性ＶＲＢに関わらず状態量代表値ＳＱが第３の設定状態量代表値ＳＱ３と同じかこれよりも大きい領域とが、移動適合領域ＳＲに決定される。
【００５４】
図１２に示される例では、状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第４の設定状態量変化性ＶＲＢ４よりも低い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、状態量変化性ＶＲＢが第４の設定状態量変化性ＶＲＢ４と同じかこれよりも高い領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【００５５】
図１３に示される例では、状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第５の設定状態量変化性ＶＲＢ５よりも高い領域が移動不適領域ＵＳＲに決定される。また、状態量変化性ＶＲＢが第５の設定状態量変化性ＶＲＢ５と同じかこれよりも低い領域が移動適合領域ＳＲに決定される。
【００５６】
なお、図１２及び図１３に示される例では、状態量代表値ＳＱに関わらず移動不適領域ＵＳＲが決定されると考えることもできる。
【００５７】
図１４Ａは、移動不適領域ＵＳＲ及び移動適合領域ＳＲを二次元マップの形で表す一例である。図１４Ａに示される例では、ｘは緯度により表され、ｙは経度により表される。この二次元マップは、例えば次のようにして作成される。
【００５８】
環境地図情報Ｍは、緯度ｘ及び経度ｙが互いに同一であり高度ｚが互いに異なる複数の位置の状態量変化性ＶＲＢ及び状態量代表値ＳＱを有している。図１４Ｂには、道路面から車両Ｖの高さに応じて定まる一定値Ｈまでの間において、緯度ｘ及び経度ｙが（ｘ１，ｙ１）であり高度ｚが互いに異なる複数の位置Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎが示されている。なお、一定値Ｈは、例えば、車両Ｖの高さに一定値を足し合わせたものである。これら位置Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎが移動不適領域ＵＳＲであるか否かがそれぞれ判別される。すなわち、図９に示される例では、位置Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎにおいて、状態量代表値ＳＱが第１の設定状態量代表値ＳＱ１よりも大きくかつ状態量変化性ＶＲＢが第１の設定状態量変化性ＶＲＢ１よりも低いか否かがそれぞれ判別される。位置Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎのうち少なくとも１つの位置が移動不適領域ＵＳＲであると判別されたときには、ｘｙ平面上の位置（ｘ１，ｙ１）が移動不適領域ＵＳＲとされる。これに対し、位置Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎのすべてが移動適合領域ＳＲであると判別されたときには、ｘｙ平面上の位置（ｘ１，ｙ１）が移動適合領域ＳＲとされる。種々の緯度ｘ及び経度ｙについて同じ処理が行われ、それにより移動不適領域ＵＳＲ及び移動適合領域ＳＲが二次元マップの形で表される。
【００５９】
さて、上述したように、本発明による実施例では、進路生成部１２ｃは、移動不適領域決定部１３により決定された移動不適領域に基づいて、進路Ｐを生成する。次に、移動不適領域に基づく進路Ｐの一例を説明する。
【００６０】
本発明による実施例では、図１５に示されるように、移動不適領域ＵＳＲを避けて通るように進路Ｐが生成される。また、本発明による実施例では、車両Ｖと移動不適領域ＵＳＲとの間の距離ＳＰがあらかじめ定められた設定距離ＳＰ１よりも大きくなるように、進路Ｐが決定される。このようにすると、車両Ｖの自動運転がより安全かつより確実に行われる。
【００６１】
この場合、移動不適領域ＵＳＲの状態量変化性ＶＲＢが高いときには、移動不適領域ＵＳＲの状態量変化性ＶＲＢが低いときに比べて、設定距離ＳＰ１が小さく設定される。具体的には、図１６に示される例では、状態量変化性ＶＲＢが高くなるにつれて設定距離ＳＰ１は小さくなる。図１７に示される例では、設定距離ＳＰ１は、状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第１の状態量変化性しきい値ＶＲＢｘよりも低いときには比較的大きな値ＳＰ１Ｌに設定され、状態量変化性ＶＲＢが第１の状態量変化性しきい値ＶＲＢｘと同じかこれよりも高いときには比較的小さな値ＳＰ１Ｓに設定される。
【００６２】
また、本発明による実施例では、移動不適領域ＵＳＲを通過するときの速度が、当該移動不適領域ＵＳＲの状態量変化性ＶＲＢに基づいて設定される。
【００６３】
この場合、移動不適領域ＵＳＲの状態量変化性ＶＲＢが高いときには、移動不適領域ＵＳＲの状態量変化性ＶＲＢが低いときに比べて、車両Ｖが当該移動不適領域ＵＳＲを通過するときの速度ＶＵＳＲが高く設定される。具体的には、図１８に示される例では、状態量変化性ＶＲＢが高くなるにつれて速度ＶＵＳＲは高くなる。図１９に示される例では、速度ＶＵＳＲは、状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第２の状態量変化性しきい値ＶＲＢｙよりも低いときには比較的低い速度ＶＵＳＲＳに設定され、状態量変化性ＶＲＢが第２の状態量変化性しきい値ＶＲＢｙと同じかこれよりも高いときには比較的高い速度ＶＵＳＲＬに設定される。
【００６４】
本発明による実施例がこのようにして進路Ｐを生成しているのは次の理由による。すなわち、或る領域の状態量変化性ＶＲＢが高いということは、当該或る領域にある物体が動きやすいということを意味している。したがって、当該或る領域にある物体の柔軟性は高いと考えることができる。逆に、或る領域の状態量変化性ＶＲＢが低いということは、当該或る領域にある物体が動きにくいということを意味しており、したがって当該或る領域にある物体の柔軟性は低いと考えることができる。そうすると、状態量変化性ＶＲＢが高い領域の周りは、状態量変化性ＶＲＢが低い領域の周りと比べて、より安全であると考えることができる。
【００６５】
そこで、本発明による実施例では、移動不適領域ＵＳＲの状態量変化性ＶＲＢが高いときには、移動不適領域ＵＳＲの状態量変化性ＶＲＢが低いときに比べて、設定距離ＳＰ１が小さくなるように、進路Ｐが生成される。また、移動不適領域ＵＳＲの状態量変化性ＶＲＢが高いときには、移動不適領域ＵＳＲの状態量変化性ＶＲＢが低いときに比べて、車両Ｖが当該移動不適領域ＵＳＲを通過するときの速度ＶＵＳＲが高くなるように、進路Ｐが生成される。その結果、移動不適領域ＵＳＲの状況に応じて、より適切な進路Ｐが確保され、したがって車両Ｖのより適切な自動運転が確保される。
【００６６】
図２０は、本発明による実施例の自動運転制御を実行するためのルーチンを示している。このルーチンは自動運転制御を行うべきときに繰り返し行われる。図２０を参照すると、ステップ１０１では移動不適領域ＵＳＲが決定される。続くステップ１０２では進路Ｐが生成される。続くステップ１０３では車両Ｖの移動制御が実行される。
【００６７】
上述したように、状態量変化性ＶＲＢが高い領域の周りは、状態量変化性ＶＲＢが低い領域の周りと比べて、より安全であると考えられる。そこで本発明による別の実施例（図示しない）では、状態量変化性ＶＲＢがあらかじめ定められた第３の状態量変化性しきい値ＶＲＢｚよりも低いときにはドライバに対する警報が発せられ、状態量変化性ＶＲＢが第３の状態量変化性しきい値ＶＲＢｚと同じかこれよりも高いときにはドライバに対する警報が停止される。その結果、ドライバに対する注意喚起をより適切に行うことができる。なお、この警報は例えばＨＭＩ８により行われる。
【００６８】
図２１は、環境地図情報Ｍの別の例を示している。図２１に示される例では、環境地図情報Ｍは、空間内の複数の位置をそれぞれ表す位置情報と、それぞれ対応する位置情報と関連付けられた状態量変化性と、を有し、状態量代表値を有していない。この場合にも、状態量変化性により、複数の位置の状況を把握することができる。
【００６９】
これまでの説明において、第１の設定状態量変化性ＶＲＢ１から第５の設定状態量変化性ＶＲＢ５は互いに異なっている。別の例では、第１の設定状態量変化性ＶＲＢ１から第５の設定状態量変化性ＶＲＢ５のうち少なくとも２つは互いに等しい。また、これまでの説明において、第１の設定状態量代表値ＳＱ１から第３の状態量代表値ＳＱ３は互いに異なっている。別の例では、第１の設定状態量代表値ＳＱ１から第３の状態量代表値ＳＱ３のうち少なくとも２つは互いに等しい。更に、これまでの説明において、第１の状態量変化性しきい値ＶＲＢｘから第３の状態量変化性しきい値ＶＲＢｚは互いに異なっている。別の例では、第１の状態量変化性しきい値ＶＲＢｘから第３の状態量変化性しきい値ＶＲＢｚのうち少なくとも２つは互いに等しい。
【符号の説明】
【００７０】
１    外部センサ
２    ＧＰＳ受信部
６    環境地図記憶装置
１０    電子制御ユニット
１２    自動運転制御部
１２ａ    周辺認識部
１２ｂ    自己位置決定部
１２ｃ    進路生成部
１３    移動不適領域決定部
Ｍ    環境地図情報
【図１】
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【図２】
0006705271.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
0006705271.tif 000007
【図６Ｂ】
0006705271.tif 000008
【図６Ｃ】
0006705271.tif 000009
【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
0006705271.tif 000014
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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