(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートベルト（２８、１２８）を支持する支持部が全てシート（１６）に設けられるシートベルト装置（７０）であって、
前記シート（１６）の状態を判定するシート状態判定部（９８）と、
前記シートベルト（２８、１２８）をシートバック（２２）に設けられる可動範囲内で支持する可動支持部（３２、１３２）と、
モータ（４４）で前記可動支持部（３２、１３２）を前記可動範囲内で移動させる移動機構（４２）と、
前記シート状態判定部（９８）により判定された前記シート（１６）の使用状態に応じて前記モータ（４４）を制御するモータ制御部（１１４）と、を備え、
前記シート状態判定部（９８）は、前記シートバック（２２）の傾斜角度を判定するシート角度判定部（１００）を有し、
前記モータ制御部（１１４）は、前記シートバック（２２）が前記シート（１６）の後方側に傾倒するほど前記可動支持部（３２、１３２）が前記可動範囲の下端側に位置するように、前記モータ（４４）を制御する
ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
【請求項２】
請求項１に記載のシートベルト装置（７０）において、
前記シート状態判定部（９８）は、前記シート（１６）に着座する乗員の体格または体勢を判定する乗員判定部（１０２）を有し、
前記モータ制御部（１１４）は、前記乗員判定部（１０２）により判定される乗員の前記体格または前記体勢に応じて前記モータ（４４）を制御する
ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
【請求項３】
請求項２に記載のシートベルト装置（７０）において、
前記モータ制御部（１１４）は、乗員の前記体格が所定体格よりも大きい場合には前記可動支持部（３２、１３２）が前記可動範囲の上部に位置するように前記モータ（４４）を制御し、乗員の前記体格が前記所定体格よりも小さい場合には前記可動支持部（３２、１３２）が前記可動範囲の下部に位置するように前記モータ（４４）を制御する
ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
【請求項４】
請求項２に記載のシートベルト装置（７０）において、
前記モータ制御部（１１４）は、乗員の所定部位の位置に応じて前記モータ（４４）を制御する
ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
【請求項５】
請求項２に記載のシートベルト装置（７０）において、
前記乗員判定部（１０２）は、乗員の前記体格または前記体勢に基づいて前記可動支持部（３２、１３２）が移動可能な上限位置を判定し、
前記モータ制御部（１１４）は、前記上限位置に近づけるように前記モータ（４４）を制御する
ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
【請求項６】
請求項５に記載のシートベルト装置（７０）において、
前記乗員判定部（１０２）は、乗員の腕の位置に基づいて前記上限位置を判定する
ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
【請求項７】
請求項６に記載のシートベルト装置（７０）において、
前記乗員判定部（１０２）は、乗員がステアリングホイール（９５）を把持しているか否かで乗員の腕の位置を判定する
ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
【請求項８】
請求項１に記載のシートベルト装置（７０）において、
車両（１０）に発生する衝突を予測する衝突予測部（１０４）を更に備え、
前記モータ制御部（１１４）は、前記衝突予測部（１０４）により衝突が予測される場合に、前記可動支持部（３２、１３２）が前記可動範囲の上部に位置するように前記モータ（４４）を制御する
ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルトを支持する支持部が全てシートに設けられるシートベルト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今は車両の室内で乗員の快適性を向上させるために、シートの配置（位置や向き）を自由に変更することが検討されている。シートベルトを支持する支持部（アンカ）が車両の床パネルやピラー等に設けられていると、シートの配置を変更しづらい。このため、シートの配置を自由にする場合は、支持部が全てシートに設けられるシートベルト装置を用いることが好ましい。【０００３】
国際公開第２００７／０５２４３７号公報には、衝突時に膨張するエアベルト備える乗員拘束装置が示される。この乗員拘束装置においては、シートベルトの支持部とエアベルトとがシートと共に前後に移動できる。
【発明の概要】
【０００４】
ところで、乗員の快適性を更に向上させるという観点で、現在のシートベルトには改良の余地がある。
【０００５】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、乗員の快適性を向上させることができるシートベルト装置を提供することを目的とする。
【０００６】
本発明は、
シートベルトを支持する支持部が全てシートに設けられるシートベルト装置であって、
前記シートの状態を判定するシート状態判定部と、
前記シートベルトをシートバックに設けられる可動範囲内で支持する可動支持部と、
モータで前記可動支持部を前記可動範囲内で移動させる移動機構と、
前記シート状態判定部により判定された前記シートの使用状態に応じて前記モータを制御するモータ制御部と、を備える
ことを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、乗員がシートベルトにより拘束される位置をシートの使用状態に応じて変えられる。その結果、乗員にとってシートベルトの位置が最適位置になるため、乗員の快適性が向上する。
【０００８】
前記シート状態判定部は、前記シートバックの傾斜角度を判定するシート角度判定部を有し、
前記モータ制御部は、前記シート角度判定部により判定される前記傾斜角度に応じて前記モータを制御してもよい。
【０００９】
上記構成によれば、シートバックの傾斜角度に応じてシートベルトの位置を決めるため、乗員にとってシートベルトの位置が最適位置になり、乗員の快適性が向上する。
【００１０】
前記モータ制御部は、前記シートバックが前記シートの後方側に傾倒するほど前記可動支持部が前記可動範囲の下端側に位置するように、前記モータを制御してもよい。
【００１１】
上記構成によれば、シートバックが傾倒するほど支持部を下げてシートベルトによる乗員の拘束を２点支持に近づけるため、拘束力に実質的な影響を与えることなく、乗員の自由度を向上させることができる。
【００１２】
前記シート状態判定部は、前記シートに着座する乗員の体格または体勢を判定する乗員判定部を有し、
前記モータ制御部は、前記乗員判定部により判定される乗員の前記体格または前記体勢に応じて前記モータを制御してもよい。
【００１３】
上記構成によれば、乗員の体格または体勢に応じてシートベルトの位置を決めるため、乗員にとってシートベルトの位置が最適位置となり、乗員の快適性が向上する。
【００１４】
前記モータ制御部は、乗員の前記体格が所定体格よりも大きい場合には前記可動支持部が前記可動範囲の上部に位置するように前記モータを制御し、乗員の前記体格が前記所定体格よりも小さい場合には前記可動支持部が前記可動範囲の下部に位置するように前記モータを制御してもよい。
【００１５】
上記構成によれば、大きな乗員の場合に可動支持部の位置を上部にし、小さな乗員の場合に可動支持部の位置を下部にするため、乗員にとってシートベルトの位置が最適位置となり、乗員の快適性が向上する。
【００１６】
前記モータ制御部は、乗員の所定部位の位置に応じて前記モータを制御してもよい。
【００１７】
上記構成によれば、乗員の所定部位の位置に応じて可動支持部の位置を制御するため、乗員にとってシートベルトの位置が最適位置となり、乗員の快適性が向上する。
【００１８】
前記乗員判定部は、乗員の前記体格または前記体勢に基づいて前記可動支持部が移動可能な上限位置を判定し、
前記モータ制御部は、前記上限位置に近づけるように前記モータを制御してもよい。
【００１９】
上記構成によれば、乗員毎に可動支持部の可動範囲の上限位置を変えることができるため、乗員にとってシートベルトの位置が最適位置となり、乗員の快適性が向上する。更に、乗員を好適に拘束することができる。
【００２０】
前記乗員判定部は、乗員の腕の位置に基づいて前記上限位置を判定してもよい。
【００２１】
上記構成によれば、可動範囲の上限位置として適切な位置を判定しやすい。
【００２２】
前記乗員判定部は、乗員がステアリングホイールを把持しているか否かで乗員の腕の位置を判定してもよい。
【００２３】
上記構成によれば、可動範囲の上限位置の判定を容易に行うことができる。
【００２４】
シートベルト装置は、
車両に発生する衝突を予測する衝突予測部を更に備え、
前記モータ制御部は、前記衝突予測部により衝突が予測される場合に、前記可動支持部が前記可動範囲の上部に位置するように前記モータを制御してもよい。
【００２５】
上記構成によれば、衝突発生前に可動支持部が可動範囲の上部に位置するため、乗員の拘束を一層好適に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１はシートベルト装置が設けられるシートおよび乗員の左側面図である。
【図２】図２はシートベルト装置が設けられるシートおよび乗員の正面図である。
【図３】図３は移動機構の構成図である。
【図４】図４はシートベルト装置を備える車両のシステム構成図である。
【図５】図５はシートベルトＥＣＵの機能ブロック図である。
【図６】図６は第１処理のフローチャートである。
【図７】図７は第２処理のフローチャートである。
【図８】図８は第３処理のフローチャートである。
【図９】図９は第４処理のフローチャートである。
【図１０】図１０は第５処理のフローチャートである。
【図１１】図１１は別実施形態に係るシートベルト装置が設けられるシートおよび乗員の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明に係るシートベルト装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、特別な断りが無い限り、前後というのは車両１０（図４）の前後方向を意味し、左右というのは車幅方向の左右方向を意味し、上下というのは車両１０の上下方向を意味する。
【００２８】
本発明は  自動運転車両および手動運転車両に適用可能である。ここでいう自動運転というのは、車両１０の走行制御を全て自動で行う「完全自動運転」のみならず、車両１０の走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」や「運転支援」も含む概念である。本明細書では、駆動力制御、制動制御、操舵制御のそれぞれを自動制御と手動制御との間で切り替えが可能な車両１０を想定する。
【００２９】
［１  シート１６］
図１、図２に示されるように、車両１０の床パネル１２には、車両１０の前後方向と平行する複数のレール１４が取り付けられる。シート１６は、レール１４に沿って車両１０の前後方向に移動自在な状態で支持される基台１８と、基台１８の上部に固定されるシートクッション２０と、シートクッション２０の後端から上方向に延びるシートバック２２と、シートバック２２の上端に固定されるヘッドレスト２４と、を備える。基台１８は、レール１４に沿って移動可能な基台下部１８Ｌと、シートクッション２０が固定される基台上部１８Ｕと、を有する。基台上部１８Ｕは、基台下部１８Ｌに対して、床パネル１２の略垂直方向と平行する軸線（不図示）を中心にして回転可能である。
【００３０】
シートバック２２の右側部には、シートベルト２８を支持する固定支持部３０と可動支持部３２が設けられ、シートバック２２の左側部には、シートベルト２８を支持する左支持部３４が設けられる。シートバック２２の内部には、リトラクタ３６が設けられる。シートベルト２８は、可動支持部３２を介して、リトラクタ３６と固定支持部３０との間に設けられる。更に、固定支持部３０と可動支持部３２との間のシートベルト２８には、シートベルト２８に対してスライド自在のタングプレート３８が設けられる。タングプレート３８が、左支持部３４に設けられるバックル４０に差し込まれると、シートベルト２８は固定支持部３０、左支持部３４、可動支持部３２の３点で乗員Ｈを拘束する。
【００３１】
固定支持部３０は、シートバック２２の右側部下端近傍に設けられる。左支持部３４は、シートバック２２の左側部下端近傍に設けられる。一方、可動支持部３２は、固定支持部３０よりも上方に設けられており、移動機構４２（図３）により規定される可動範囲内でシートバック２２の右側面に沿って上下方向に移動可能である。
【００３２】
［２  移動機構４２］
図３に示されるように、移動機構４２は、駆動源としてのモータ４４と、モータ４４の回転運動を可動支持部３２の上下方向の直線運動に変換するベルト部材４６およびプーリ４８と、可動支持部３２の直線運動に関わる動作部分に制動力を付与するブレーキ５０と、可動支持部３２を上下方向に案内するガイド５２と、モータ４４およびブレーキ５０の駆動回路（不図示）と、を有する。可動支持部３２は、ベルト部材４６に接続されている。また、移動機構４２には、可動支持部３２の上下方向の位置を検出する位置センサ５４が設けられる。
【００３３】
モータ４４が正方向に駆動すると、プーリ４８が正方向に回転し、プーリ４８に巻き掛けられたベルト部材４６が正方向に回転する。プーリ４８の回転に伴い、可動支持部３２はガイド５２に沿って正方向、例えば上方向に移動する。モータ４４が負方向に駆動すると、プーリ４８が負方向に回転し、プーリ４８に巻き掛けられたベルト部材４６が負方向に回転する。プーリ４８の回転に伴い、可動支持部３２はガイド５２に沿って負方向、例えば下方向に移動する。可動支持部３２は、ガイド５２の上端から下端までの間で移動可能である。この範囲が可動支持部３２の可動範囲である。ガイド５２の上端が機械的な上限位置であり、下端が機械的な下限位置である。ブレーキ５０はモータ４４の停止中に作動して、可動支持部３２を停止位置に保持する。
【００３４】
なお、図３に示されるは移動機構４２の構成は一例である。移動機構４２の構成はこれに限定されるものではない。要するに、可動支持部３２を可動範囲内の一方と他方の間で移動させることができるものであれば、どのような構造を用いてもよい。
【００３５】
［３  シートベルト装置７０を備える車両１０のシステム構成］
図４、図５を用いて車両１０のシステム構成を説明する。上述したように、本実施形態に係る車両１０は自動制御と手動制御の間で切り替えが可能である。以下では自動運転に関するシステム構成と、シートベルト装置７０のシステム構成と、を分けて説明する。
【００３６】
［３．１  自動運転に関するシステム構成］
車両１０は、運転操作ＥＣＵ６０と、運転操作ＥＣＵ６０により制御される駆動力装置６２、操舵装置６４、制動装置６６を有する。運転操作ＥＣＵ６０は、１つまたは複数のＥＣＵにより構成され、記憶装置と各種機能実現部を備える。機能実現部は、ＣＰＵ（中央処理ユニット）が記憶装置に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部である。なお、機能実現部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路からなるハードウエア機能部により実現することもできる。後述するシートベルトＥＣＵ７８も同様である。運転操作ＥＣＵ６０は、自動運転時に、自動運転に必要な情報を後述する外界センサ７２と車両センサ７４等から取得し、外界情報および自車情報を認識し、行動計画を作成し、その行動計画に従って走行するための制御指令を駆動力装置６２、操舵装置６４、制動装置６６に出力する。
【００３７】
駆動力装置６２は、駆動力ＥＣＵとエンジン・駆動モータを含む駆動源を有し、運転操作ＥＣＵ６０から出力される制御指令に従い加減速操作を行う。操舵装置６４は、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵとＥＰＳアクチュエータを有し、運転操作ＥＣＵ６０から出力される制御指令に従い操舵操作を行う。制動装置６６は、ブレーキＥＣＵとブレーキアクチュエータを有し、運転操作ＥＣＵ６０から出力される制御指令に従い制動操作を行う。
【００３８】
［３．２  シートベルト装置７０のシステム構成］
図４、図５に示されるように、シートベルト装置７０は、外界センサ７２と、車両センサ７４と、操作装置７６と、シートベルトＥＣＵ７８と、移動機構４２と、リトラクタ３６と、シートベルト２８と、を有する。
【００３９】
外界センサ７２は、車両１０の外界状態を示す情報（以下、外界情報という。）を取得し、外界情報を運転操作ＥＣＵ６０およびシートベルトＥＣＵ７８に出力する。外界センサ７２は、車両１０の周囲を撮影する複数の車外カメラ８０と、車両１０の周囲の物体を検出するレーダ８２およびＬＩＤＡＲ８４を含むほか、図示しない各装置、例えばナビゲーション装置、外部（路側機、放送局、他車両等）と通信を行う通信装置等を含む。
【００４０】
車両センサ７４は、車両１０自体の状態を示す情報（以下、車両情報という。）を取得し、車両情報を運転操作ＥＣＵ６０とシートベルトＥＣＵ７８に出力する。車両センサ７４は、可動支持部３２の位置を検出する位置センサ５４と、車両１０の室内を撮影する車内カメラ８６と、シート１６に着座する乗員Ｈの重量を検出するシートウエイトセンサ８８と、シートベルト２８の装着または非装着を検出するシートベルトセンサ９０と、シートバック２２の傾斜角度を検出するシート角度センサ９２と、乗員Ｈがステアリングホイール９５を把持するか否かを検出するタッチセンサ９４と、車両１０に発生する衝突を検出する衝突センサ９６と、を含む。衝突センサ９６は、例えばＧセンサと圧力センサとを含む。車両センサ７４は、図示しない各センサ、例えば、車両速度（車速）を検出する車速センサ、ヨーレートセンサ、方位センサ、勾配センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、舵角センサ等も含む。
【００４１】
なお、シート角度センサ９２により検出されるシートバック２２の傾斜角度というのは、上下方向に対するシートバック２２の基準線の角度のことをいう。本明細書においては、シートバック２２の基準線を上方向に延びるシートバックフレーム（不図示）の軸線としている。但し、シートバック２２の基準線は適宜設定することができる。例えば、設計上のトルソーラインを基準線として設定してもよいし、シートバック２２の幅方向中心において傾斜の回転軸とシートバック２２の上方頂点とを結んだ線を基準線として設定してもよい。
【００４２】
図５に示されるように、シートベルトＥＣＵ７８は、機能実現部として、シート角度判定部１００と、乗員判定部１０２と、衝突予測部１０４と、衝突判定部１０６と、装着判定部１０８と、支持位置判定部１１０と、リトラクタ制御部１１２と、モータ制御部１１４と、を有する。また、シートベルトＥＣＵ７８は、記憶装置１１６を有する。シート角度判定部１００と乗員判定部１０２と装着判定部１０８は、シート１６の状態、例えば乗員Ｈが着座しているか否か、シートバック２２が傾斜しているか等、を判定するシート状態判定部９８として機能する。
【００４３】
シート角度判定部１００は、シート角度センサ９２の検出結果に基づいてシートバック２２の傾斜角度を判定する。乗員判定部１０２は、車内カメラ８６で取得された画像情報またはシートウエイトセンサ８８の検出結果に基づいてシート１６に乗員Ｈが着座するか否かを判定する。衝突予測部１０４は、レーダ８２またはＬＩＤＡＲ８４の検出結果に基づいて車両１０と障害物との距離と相対速度を算出し、所定距離以下且つ所定速度以上である場合に車両１０に衝突が発生するものと予測する。衝突判定部１０６は、衝突センサ９６の検出結果に基づいて車両１０に衝突が発生したか否かを判定する。
【００４４】
装着判定部１０８は、シートベルトセンサ９０の検出結果に基づいて乗員Ｈがシートベルト２８を装着しているか否かを判定する。支持位置判定部１１０は、位置センサ５４の検出結果に基づいて可動支持部３２の位置を判定する。リトラクタ制御部１１２は、衝突判定部１０６により衝突が検出された場合にリトラクタ３６に作動指示を出力する。モータ制御部１１４は、シート状態判定部９８および支持位置判定部１１０の判定結果と衝突予測部１０４の予測結果のうちの少なくとも一つに基づいてモータ４４を制御する。記憶装置１１６は、各種のプログラムや数値（所定値）やマップＭ１、Ｍ２等を記憶する。
【００４５】
［４  シートベルト装置７０で行われる処理］
以下で、シートベルト装置７０で行われる処理の具体例を説明する。なお、以下で説明する各処理は、所定時間間隔で繰り返し行われる。
【００４６】
［４．１  第１処理］
図６を用いて第１処理を説明する。ステップＳ１において、装着判定部１０８は、シートベルトセンサ９０の検出結果に基づいてシートベルト２８が装着されているか否かを判定する。装着されている場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、装着されていない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、一旦処理は終了して次回処理の開始まで待機する。
【００４７】
ステップＳ１からステップＳ２に移行する場合、シート角度判定部１００は、シート角度センサ９２の検出結果に基づいて、シートバック２２の傾斜角度が変わったか否かを判定する。傾斜角度が変わった場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に移行する。一方、傾斜角度が変わっていない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、一旦処理は終了して次回処理の開始まで待機する。
【００４８】
ステップＳ２からステップＳ３に移行する場合、モータ制御部１１４は、シートバック２２の傾斜角度に応じて可動支持部３２による支持位置を制御する。記憶装置１１６には、例えば上下方向を基準とするシートバック２２の傾斜角度と、可動支持部３２の位置（下限位置からの高さ）との関係を示すマップＭ１が記憶される。このマップＭ１は、の傾斜角度が大きくなるほど、すなわちシートバック２２がシート１６の後方側に傾倒するほど可動支持部３２の位置が可動範囲の下端側になるように設定される。モータ制御部１１４は、シート角度判定部１００により判定されたシートバック２２の傾斜角度に応じた可動支持部３２の目標位置をマップＭ１から求める。また、支持位置判定部１１０は、位置センサ５４の検出結果に基づいて可動支持部３２の現在位置を判定する。モータ制御部１１４は、可動支持部３２の現在位置を目標位置に近づけるための制御量を算出し、移動機構４２に対して動作指示を出力する。移動機構４２は、動作指示に応じてブレーキ５０を解除すると共にモータ４４を駆動する。
【００４９】
［４．２  第２処理］
図７を用いて第２処理を説明する。ステップＳ１１で行われる処理は図６に示される第１処理のステップＳ１で行われる処理と同じである。
【００５０】
ステップＳ１１からステップＳ１２に移行する場合、乗員判定部１０２は、車内カメラ８６の画像情報またはシートウエイトセンサ８８の検出結果に基づいて乗員Ｈの身体の大きさが所定の大きさよりも大きいか否かを判定する。例えば、乗員判定部１０２は、画像認識処理により乗員Ｈの大きさを判定し、記憶装置１１６に記憶される仮想の乗員Ｈの大きさと比較する。または、乗員判定部１０２は、乗員Ｈの体重と、記憶装置１１６に記憶される所定の体重とを比較する。乗員Ｈの身体が所定の大きさ以上である場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１３に移行する。一方、乗員Ｈの身体が所定の大きさ未満である場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、処理はステップＳ１５に移行する。
【００５１】
ステップＳ１２からステップＳ１３に移行する場合、支持位置判定部１１０は、位置センサ５４の検出結果に基づいて可動支持部３２の現在位置を判定し、その現在位置と記憶装置１１６に記憶される所定位置とを比較する。可動支持部３２の現在位置が所定位置よりも下にある場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１４に移行する。一方、可動支持部３２の現在位置が所定位置よりも上または同じ位置にある場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、一旦処理は終了して次回処理の開始まで待機する。
【００５２】
ステップＳ１３からステップＳ１４に移行する場合、モータ制御部１１４は、可動支持部３２による支持位置を高くする。例えば、モータ制御部１１４は、可動支持部３２の目標位置を記憶装置１１６に記憶される上限位置とし、可動支持部３２の現在位置を目標位置に近づけるための制御量を算出し、移動機構４２に対して動作指示を出力する。移動機構４２は、動作指示に応じてブレーキ５０を解除すると共にモータ４４を駆動する。このとき、車内カメラ８６の画像情報に基づいて乗員Ｈの状態を認識し、例えば肩、腕、脇の位置等から可能な上限位置を判定してもよい。
【００５３】
ステップＳ１２からステップＳ１５に移行する場合、支持位置判定部１１０は、位置センサ５４の検出結果に基づいて可動支持部３２の現在位置を判定し、その現在位置と記憶装置１１６に記憶される所定位置とを比較する。可動支持部３２の現在位置が所定位置よりも上にある場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１６に移行する。一方、可動支持部３２の現在位置が所定位置よりも下または同じ位置にある場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、一旦処理は終了して次回処理の開始まで待機する。
【００５４】
ステップＳ１５からステップＳ１６に移行する場合、モータ制御部１１４は、可動支持部３２による支持位置を低くする。例えば、モータ制御部１１４は、可動支持部３２の目標位置を記憶装置１１６に記憶される下限位置とし、可動支持部３２の現在位置を目標位置に近づけるための制御量を算出し、移動機構４２に対して動作指示を出力する。移動機構４２は、動作指示に応じてブレーキ５０を解除すると共にモータ４４を駆動する。
【００５５】
［４．３  第３処理］
図８を用いて第３処理を説明する。ステップＳ２１で行われる処理は図６に示される第１処理のステップＳ１で行われる処理と同じである。
【００５６】
ステップＳ２１からステップＳ２２に移行する場合、モータ制御部１１４は、乗員Ｈの身体の所定部位の位置に応じて可動支持部３２による支持位置を制御する。身体の所定部位としては、例えば肩、頭部の一部または全部、腕の一部または全部、胸部等があげられる。また、１箇所の所定部位の位置を判定してもよいし、複数箇所の所定部位の位置を判定してもよい。記憶装置１１６には、例えば身体の所定部位の位置と、可動支持部３２の上限位置との関係を示すマップＭ２が記憶される。乗員判定部１０２は、車内カメラ８６の画像情報を入力し、画像認識処理により乗員Ｈの身体の所定部位の位置を判定する。モータ制御部１１４は、乗員判定部１０２で判定された所定部位の位置に応じた可動支持部３２の目標位置をマップＭ２から求める。また、支持位置判定部１１０は、位置センサ５４の検出結果に基づいて可動支持部３２の現在位置を判定する。モータ制御部１１４は、可動支持部３２の現在位置を目標位置に近づけるための制御量を算出し、移動機構４２に対して動作指示を出力する。移動機構４２は、動作指示に応じてブレーキ５０を解除すると共にモータ４４を駆動する。
【００５７】
［４．４  第４処理］
図９を用いて第４処理を説明する。ステップＳ３１で行われる処理は図６に示される第１処理のステップＳ１で行われる処理と同じである。
【００５８】
ステップＳ３１からステップＳ３２に移行する場合、乗員判定部１０２は、車内カメラ８６の画像情報またはタッチセンサ９４の検出結果に基づいて乗員Ｈがステアリングホイール９５を把持しているか否かを判定する。例えば、乗員判定部１０２は、画像認識処理により乗員Ｈの姿勢を判定し、記憶装置１１６に記憶される仮想の乗員Ｈの姿勢と比較する。または、乗員判定部１０２は、タッチセンサ９４の電気信号値と、記憶装置１１６に記憶される所定の電気信号値とを比較する。乗員Ｈがステアリングホイール９５を把持している場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３３に移行する。一方、乗員Ｈがステアリングホイール９５を把持していない場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、処理はステップＳ３５に移行する。
【００５９】
ステップＳ３３〜ステップＳ３６で行われる処理は図７に示される第２処理のステップＳ１３〜ステップＳ１６で行われる処理と同じである。
【００６０】
［４．５  第５処理］
図１０を用いて第５処理を説明する。ステップＳ４１で行われる処理は図６に示される第１処理のステップＳ１で行われる処理と同じである。
【００６１】
ステップＳ４１からステップＳ４２に移行する場合、衝突予測部１０４は、外界センサ７２の検出結果に基づいて衝突が発生するかを予測する。衝突の発生が予測される場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４３に移行する。一方、衝突の発生が予測されない場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、一旦処理は終了して次回処理の開始まで待機する。
【００６２】
ステップＳ４３、ステップＳ４４で行われる処理は図７に示される第２処理のステップＳ１３、ステップＳ１４で行われる処理と同じである。
【００６３】
［５  別実施形態］
図１、図２では本発明を３点支持のシートベルト装置７０に適用した実施形態を説明した。本発明は、図１１に示されるような４点支持のシートベルト装置７０にも適用できる。なお、図１１において、図１、図２と同一の構成については同一の符号を付している。
【００６４】
シートバック２２の右側部と同様に、シートバック２２の左側部には、シートベルト１２８を支持する固定支持部１３０と可動支持部１３２が設けられる。シートバック２２の内部には、リトラクタ３６（図２）とは別のリトラクタ（不図示）が設けられる。シートベルト１２８は、可動支持部１３２を介して、リトラクタ（不図示）と固定支持部１３０との間に設けられる。更に、固定支持部３０と可動支持部３２との間のシートベルト１２８には、シートベルト１２８に対してスライド自在のバックル４０が設けられる。シートベルト２８に設けられるタングプレート３８がシートベルト１２８に設けられるバックル４０に差し込まれると、シートベルト１２８は固定支持部３０、可動支持部３２、固定支持部１３０、可動支持部１３２の４点で乗員Ｈを拘束する。
【００６５】
固定支持部１３０は、シートバック２２の左側部下端近傍に設けられる。一方、可動支持部１３２は、固定支持部１３０よりも上方に設けられる。可動支持部１３２は、図３に示される移動機構４２と同様の移動機構（不図示）により規定される可動範囲内でシートバック２２の左側面に沿って上下方向に移動可能である。移動機構（不図示）は、図３に示される移動機構４２と同様にシートベルトＥＣＵ７８により制御される。
【００６６】
また、リトラクタ３６がシートバック２２の内部に設けられるのではなく、シートバック２２の外部に設けられていてよく、可動支持部３２自体がリトラクタであってもよい。
【００６７】
［６  実施形態のまとめ］
本実施形態は、シートベルト２８、１２８を支持する支持部が全てシート（１６）に設けられるシートベルト装置７０に関する。シートベルト装置７０は、シート１６の状態を判定するシート状態判定部９８と、シートベルト２８、１２８をシートバック２２に設けられる可動範囲内で支持する可動支持部３２、１３２と、モータ４４で可動支持部３２、１３２を可動範囲内で移動させる移動機構４２と、シート状態判定部９８により判定されたシート１６の使用状態に応じてモータ４４を制御するモータ制御部１１４と、を備える。上記構成によれば、乗員Ｈがシートベルト２８、１２８により拘束される位置をシート１６の使用状態に応じて変えられる。その結果、乗員Ｈにとってシートベルト２８、１２８の位置が最適位置になるため、乗員Ｈの快適性が向上する。
【００６８】
シート状態判定部９８は、シートバック２２の傾斜角度を判定するシート角度判定部１００を有する。モータ制御部１１４は、シート角度判定部１００により判定される傾斜角度に応じてモータ４４を制御する（図６のステップＳ３）。上記構成によれば、シートバック２２の傾斜角度に応じてシートベルト２８、１２８の位置を決めるため、乗員Ｈにとってシートベルト２８、１２８の位置が最適位置になり、乗員Ｈの快適性が向上する。
【００６９】
モータ制御部１１４は、シートバック２２がシート１６の後方側に傾倒するほど可動支持部３２、１３２が可動範囲の下端側に位置するように、モータ４４を制御する（図６のステップＳ３）。上記構成によれば、シートバック２２が傾倒するほど可動支持部３２、１３２を下げてシートベルト２８、１２８による乗員Ｈの拘束を２点支持に近づけるため、拘束力に実質的な影響を与えることなく、乗員Ｈの自由度を向上させることができる。
【００７０】
シート状態判定部９８は、シート１６に着座する乗員Ｈの体格または体勢を判定する乗員判定部１０２を有する。モータ制御部１１４は、乗員判定部１０２により判定される乗員Ｈの体格または体勢に応じてモータ４４を制御する（図７のステップＳ１４、ステップＳ１６、図８のステップＳ２２、図９のステップＳ３４、ステップＳ３６）。上記構成によれば、乗員Ｈの体格または体勢に応じてシートベルト２８、１２８の位置を決めるため、乗員Ｈにとってシートベルト２８、１２８の位置が最適位置となり、乗員Ｈの快適性が向上する。
【００７１】
モータ制御部１１４は、乗員Ｈの体格が所定体格よりも大きい場合には可動支持部３２、１３２が可動範囲の上部に位置するようにモータ４４を制御し（図７のステップＳ１４）、乗員Ｈの体格が所定体格よりも小さい場合には可動支持部３２、１３２が可動範囲の下部に位置するようにモータ４４を制御する（図７のステップＳ１６）。上記構成によれば、大きな乗員Ｈの場合に可動支持部３２、１３２の位置を上部にし、小さな乗員Ｈの場合に可動支持部３２、１３２の位置を下部にするため、乗員Ｈにとってシートベルト２８、１２８の位置が最適位置となり、乗員Ｈの快適性が向上する。
【００７２】
モータ制御部１１４は、乗員Ｈの所定部位の位置に応じてモータ４４を制御する（図８のステップＳ２２）。上記構成によれば、乗員Ｈの所定部位の位置に応じて可動支持部３２、１３２の位置を制御するため、乗員Ｈにとってシートベルト２８、１２８の位置が最適位置となり、乗員Ｈの快適性が向上する。
【００７３】
乗員判定部１０２は、乗員Ｈの体格または体勢に基づいて可動支持部３２、１３２が移動可能な上限位置を判定し、モータ制御部１１４は、上限位置に近づけるようにモータ４４を制御する。上記構成によれば、乗員Ｈ毎に可動支持部３２、１３２の可動範囲の上限位置を変えることができるため、乗員Ｈにとってシートベルト２８、１２８の位置が最適位置となり、乗員Ｈの快適性が向上する。更に、乗員Ｈを好適に拘束することができる。
【００７４】
乗員判定部１０２は、乗員Ｈの腕の位置に基づいて上限位置を判定する。上記構成によれば、可動範囲の上限位置として適切な位置を判定しやすい。
【００７５】
乗員判定部１０２は、乗員Ｈがステアリングホイール９５を把持しているか否かで乗員Ｈの腕の位置を判定する（図９のステップＳ３２）。上記構成によれば、可動範囲の上限位置の判定を容易に行うことができる。
【００７６】
車両１０に発生する衝突を予測する衝突予測部１０４を更に備え、モータ制御部１１４は、衝突予測部１０４により衝突が予測される場合に、可動支持部３２、１３２が可動範囲の上部に位置するようにモータ４４を制御する（図１０のステップＳ４４）。上記構成によれば、衝突発生前に可動支持部３２、１３２が可動範囲の上部に位置するため、乗員Ｈの拘束を一層好適に行うことができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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