(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動装置の作動を制御することにより開閉体の駆動制御を実行する駆動制御部と、
前記開閉体の移動に同期したパルス信号をカウントすることにより前記開閉体の移動位置を検出する位置検出部と、
移動範囲の始端を基準とした前記開閉体の最大移動位置を記憶する最大移動位置記憶部と、
前記移動範囲の終端側に向かう前記開閉体の駆動制御が実行されている場合に、前記最大移動位置が更新されているか否かを判定する最大移動位置更新判定部と、
前記最大移動位置が更新されない状態が所定時間以上継続した場合に、前記開閉体が停止したものと判定する開閉体停止検知部と、
を備える車両用開閉体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記パルス信号は、モータに設けられた回転センサが出力するものであること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体停止検知部は、前記最大移動位置が更新されない状態が所定時間以上継続した場合であって、且つ、前記開閉体の移動位置が予め設定された終端位置範囲内にある場合に、前記開閉体が停止したものと判定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、スライドドアのような車両の開閉体を駆動する制御装置には、その開閉体の移動に同期したパルス信号（のエッジ）をカウントすることにより当該開閉体の移動位置を検出するものがある。例えば、特許文献１に記載のパワースライドドア装置には、ホール素子を用いたパルスセンサが用いられている。即ち、通常、このようなパルスセンサは、開閉体の移動に同期して回転する回転体と、この回転体の周縁において当該回転体に設けられたマグネットに対向する一対のホール素子を備えている。そして、これら２つのホール素子が出力する互いの位相が９０°ずれた二相のパルス信号について、そのエッジを検出することにより、開閉体の移動方向及び移動位置を検出することができる。
【０００３】
また、そのパルス信号について、新たなエッジが検出されなくなった場合には、開閉体が停止したものと判定することができる。そして、これにより、リミットスイッチ等、追加構成を設けることなく、その開閉体が移動範囲の終端に到達、即ち全開又は全閉位置に到達したことを検知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−７６３１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、近年、パルスセンサの分解能が向上したことにより、上記従来の検知方法では、その開閉体が移動範囲の終端に到達したことを検知することができない可能性がある。即ち、開閉体には、その停止後においても、スライドドアの周縁部に設けられたシール材の弾性変形、機械的構成要素のガタ、或いは駆動源となるモータのトルク変動等を要因とした振動が発生することがある。そして、分解能の高いパルスセンサを用いた場合には、このような微細な振動をも、その開閉体の移動位置変化として読み取ってしまうという問題がある。
【０００６】
つまり、上記従来技術では、新たなパルス信号のエッジが検出され続ける限り、その開閉体の停止が検知されない。特に、簡素化を図るべく、そのモータに設けられた回転センサが出力するパルス信号を用いる構成では、このような問題が顕著に現れる。そして、これを回避すべく、新たにデコーダを追加した場合には、その構成が複雑化するという問題があることから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、パルスセンサの分解能が高い場合にも、そのパルス信号のカウントに基づいて、より確実に、開閉体の停止を検知することのできる車両用開閉体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記開閉体の移動に同期したパルス信号をカウントすることにより前記開閉体の移動位置を検出する位置検出部と、移動範囲の始端を基準とした前記開閉体の最大移動位置を記憶する最大移動位置記憶部と、前記移動範囲の終端側に向かう前記開閉体の駆動制御が実行されている場合に、前記最大移動位置が更新されているか否かを判定する最大移動位置更新判定部と、前記最大移動位置が更新されない状態が所定時間以上継続した場合に、前記開閉体が停止したものと判定する開閉体停止検知部と、を備えることが好ましい。
【０００９】
上記構成によれば、開閉体の移動位置検出に用いられるパルスセンサが停止後の開閉体に生ずる微細な振動をも読み取るような高い分解能を有し、その開閉体の停止後、パルス信号のカウントに基づき検出される当該開閉体の移動位置が一定の値に留まらないような場合であっても、より確実に、その開閉体の停止を検知することができる。
【００１０】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記パルス信号は、モータに設けられた回転センサが出力するものであることが好ましい。
即ち、多くの場合、モータの回転センサは、高い分解能を有する。更に、そのパルス信号は、駆動装置において減速される前のモータ回転に同期したものとなる。従って、このようなものに上記構成を適用することで、より顕著な効果を得ることができる。
【００１１】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記開閉体停止検知部は、前記最大移動位置が更新されない状態が所定時間以上継続した場合であって、且つ、前記開閉体の移動位置が予め設定された終端位置範囲内にある場合に、前記開閉体が停止したものと判定することが好ましい。
【００１２】
上記構成によれば、精度よく、その移動範囲の終端への到達による開閉体の停止を検知することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、パルスセンサの分解能が高い場合にも、そのパルス信号のカウントに基づいて、より確実に、開閉体の停止を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】パワースライドドア装置の概略構成図。
【図２】パルス信号のカウントに基づくスライドドアの移動位置検出の処理手順を示すフローチャート。
【図３】スライドドアの駆動制御の処理手順を示すフローチャート。
【図４】スライドドアの終端到達判定の処理手順を示すフローチャート。
【図５】パルス信号のカウントに基づくスライドドアの停止判定の説明図。
【図６】パルス信号のカウントに基づくスライドドアの停止判定の処理手順を示すフローチャート。
【図７】パルス信号のカウントに基づくスライドドアの停止判定に関する別例の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、車両用開閉体制御装置をパワースライドドア装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、開閉体としてのスライドドア１は、図示しない車両の側面に支持されて前後方向に移動することにより、その車両の側面に設けられたドア開口部（図示略）を開閉する。具体的には、このスライドドア１は、車両前方側（図１中、左側）に移動することにより、そのドア開口部を閉塞する全閉状態となり、車両後方側（図１中、右側）に移動することにより、そのドア開口部を介して乗員が乗降可能な全開状態となるように構成されている。そして、このスライドドア１には、当該スライドドア１を開閉操作するためのドアハンドル３が設けられている。
【００１６】
また、このスライドドア１には、複数のロック装置５が設けられている。尚、このスライドドア１には、当該スライドドア１を全閉位置で拘束する全閉ロックとしてのフロントロック５ａ及びリアロック５ｂが設けられている。更に、このスライドドア１には、当該スライドドア１を全開位置で拘束するための全開ロック５ｃが設けられている。そして、本実施形態のスライドドア１において、これらの各ロック装置５は、リモコン６を介してドアハンドル３に連結されている。
【００１７】
即ち、本実施形態のスライドドア１は、そのドアハンドル３の操作部（アウターハンドル及びインナーハンドル）３ａを操作することで、各ロック装置５による拘束状態が解除されるようになっている。尚、このスライドドア１は、車室内に設けられた操作スイッチ、或いは携帯機等を乗員が操作することにより、遠隔操作によっても、その各ロック装置５による拘束状態を解除することが可能になっている。そして、このスライドドア１は、そのドアハンドル３を把持部として、手動により開作動及び閉作動させることが可能となっている。
【００１８】
また、本実施形態のスライドドア１には、モータ１０を駆動源とする駆動装置１１が設けられている。更に、この駆動装置１１は、ＥＣＵ２０によって、その作動が制御されている。そして、本実施形態では、これにより、そのモータ１０の駆動力に基づきスライドドア１を開作動及び閉作動させることが可能な車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置３０が形成されている。
【００１９】
詳述すると、本実施形態の駆動装置１１は、モータ１０の駆動力に基づき回転するドラム装置３１を備えている。尚、本実施形態では、減速機構により減速されたモータ１０の回転が、このスライドドア１の駆動機構を構成するドラム装置３１に伝達されるようになっている。そして、本実施形態の駆動装置１１は、このドラム装置３１が巻き取り可能な駆動ケーブル（図示略）を介してスライドドア１を開閉駆動する周知の構成を有している。
【００２０】
一方、本実施形態のＥＣＵ２０には、ドアハンドル３や車室内、或いは携帯機等に設けられた操作入力部３３の出力信号（操作入力信号Ｓｃ）が入力されるようになっている。即ち、本実施形態のＥＣＵ２０は、この操作入力信号Ｓｃに基づいて、利用者によるスライドドア１の作動要求を検知する。そして、その要求された作動方向にスライドドア１を移動させるべく、駆動装置１１の作動を制御する構成になっている。
【００２１】
また、本実施形態のパワースライドドア装置３０は、駆動装置１１に駆動されることにより移動するスライドドア１に同期したパルス信号Ｓｐを出力するパルスセンサ４０を備えている。本実施形態では、このパルスセンサ４０には、駆動装置１１のモータ１０に設けられた回転センサ４１が用いられている。具体的には、この回転センサ４１は、モータ１０の回転軸と一体に回転するリングマグネットと、このリングマグネットに対向する一対のホール素子と、を備えた周知の構成を有している（図示略）。即ち、本実施形態のパルスセンサ４０は、スライドドア１を駆動するモータ１０の回転に同期して、互いの位相が９０°ずれた二相のパルス信号Ｓｐを出力する。そして、本実施形態のＥＣＵ２０は、このパルス信号Ｓｐのエッジを検出し、カウントすることにより、そのモータ駆動により移動するスライドドア１の移動方向、及びその移動位置（ドア位置Ｘ）を検出する構成になっている。
【００２２】
さらに詳述すると、図２のフローチャートに示すように、本実施形態のＥＣＵ２０は、スライドドア１が全開又は全閉位置にあるか否かを判定し（ステップ１０１）、全開又は全閉位置にある場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）には、その記憶領域２０ａ（図１参照）に保持するドア位置Ｘをクリアする（Ｘ＝０、ステップ１０２）。次に、ＥＣＵ２０は、周期フラグがセットされているか否かを判定し（ステップ１０３）、セットされていない場合（ステップ１０３：ＮＯ）には、その周期フラグをセットし、及び計時用のタイマをセットする（時間ｔ＝０、ステップ１０４）。尚、上記ステップ１０１において、スライドドア１が中間位置にあると判定した場合（ステップ１０１：ＮＯ）、ＥＣＵ２０は、上記ステップ１０２の処理を実行しない。そして、上記ステップ１０３において、既に周期フラグがセットされていると判定した場合（ステップ１０３：ＹＥＳ）には、上記ステップ１０４の処理を実行しない。
【００２３】
次に、ＥＣＵ２０は、パルスセンサ４０が出力するパルス信号Ｓｐのエッジが検出されたか否かを判定し（ステップ１０５）、そのエッジが検出された場合（ステップ１０５：ＹＥＳ）には、その検出されたエッジに示されたスライドドア１の移動方向が、順方向であるか否かを判定する（ステップ１０６）。即ち、ＥＣＵ２０は、上記ステップ１０１及びステップ１０２において、スライドドア１が全閉位置にあることによりドア位置Ｘをクリアした場合には、その移動方向が開作動方向であるか否かを判定し、スライドドア１が全開位置にあることによりドア位置Ｘをクリアした場合には、その移動方向が閉作動方向であるか否かを判定する。そして、そのスライドドア１の移動方向が順方向である場合（ステップ１０６：ＹＥＳ）には、移動量カウンタをインクリメントし（α＝α＋１、ステップ１０７）、そのスライドドア１の移動方向が逆方向である場合（ステップ１０６：ＮＯ）には、移動量カウンタをデクリメントする（α＝α−１、ステップ１０８）。
【００２４】
更に、ＥＣＵ２０は、上記ステップ１０４において周期フラグをセットした時点から所定時間ｔ０が経過したか否かを判定する（ステップ１０９）。そして、周期フラグをセットした時点から所定時間ｔ０を経過した場合（ｔ≧ｔ０、ステップ１０９：ＹＥＳ）には、上記移動量カウンタの値、即ち所定時間ｔ０あたりの移動量αを加算することによりドア位置Ｘの値を更新して（Ｘ＝Ｘ＋α、ステップ１１０）、その移動量カウンタ及び周期フラグをクリアする（α＝０、ステップ１１１）。
【００２５】
尚、上記ステップ１０９において、周期フラグをセットした時点から所定時間ｔ０を経過していないと判定した場合（ｔ＜ｔ０、ステップ１０９：ＮＯ）、ＥＣＵ２０は、上記ステップ１１０及びステップ１１１の処理を実行しない。そして、上記ステップ１０５において、パルス信号Ｓｐのエッジが検出されていないと判定した場合（ステップ１０５：ＮＯ）には、上記ステップ１０６〜ステップ１１１の処理を実行しない。
【００２６】
また、図３のフローチャートに示すように、本実施形態のＥＣＵ２０は、操作入力信号Ｓｃに示される作動要求に基づきスライドドア１の駆動制御を開始した場合（ステップ２０１：ＹＥＳ、及びステップ２０２）には、その駆動制御の停止要求があるか否かを判定し（ステップ２０３）、及びスライドドア１の停止判定を実行する（ステップ２０４）。そして、駆動制御の停止要求を検知し（ステップ２０３：ＹＥＳ）、又はスライドドア１の停止を検知した場合（ステップ２０５：ＹＥＳ）に、そのスライドドア１の駆動制御を停止する（ステップ２０６）。
【００２７】
即ち、本実施形態のＥＣＵ２０は、駆動制御の停止要求がなく（ステップ２０３：ＮＯ）、スライドドア１の停止を検知しない場合（ステップ２０５：ＮＯ）には、そのスライドドア１の駆動制御を継続する。そして、本実施形態のパワースライドドア装置３０は、これにより、その操作入力部３３を操作した乗員が所望するスライドドア１の開作動又閉作動を完遂する構成になっている。
【００２８】
尚、図４のフローチャートに示すように、本実施形態のＥＣＵ２０は、スライドドア１の停止を検知することにより当該スライドドア１の駆動制御を停止した場合（ステップ３０１：ＹＥＳ、及びステップ３０２：ＹＥＳ）には、そのスライドドア１に異物の挟み込みが発生しているか否かを判定する（ステップ３０３）。本実施形態では、このステップ３０３における挟み込み検知判定は、スライドドア１に設けられたタッチセンサ（図示略）のセンサ出力に基づいて行われる。そして、ＥＣＵ２０は、そのスライドドア１に挟み込みが発生していないと判定した場合（ステップ３０３：ＮＯ）に、当該スライドドア１が、その移動範囲の終端、即ち開作動時においては全開位置、閉作動時において全閉位置に到達したものと判定する構成になっている（ステップ３０４）。
【００２９】
そして、本実施形態のＥＣＵ２０は、上記ステップ３０３において、スライドドア１に生じた挟み込みを検知した場合（ステップ３０３：ＹＥＳ）には、その挟み込みを解消すべく、スライドドア１を反転動作させる等といった、挟み込み解消制御を実行する構成になっている（ステップ３０５）。
【００３０】
（スライドドアの停止判定）
次に、本実施形態のＥＣＵ２０が実行するスライドドア１の停止判定について説明する。
【００３１】
図１に示すように、本実施形態のＥＣＵ２０は、その記憶領域２０ａに、ドア位置Ｘの現在値Ｘｎ（図２参照、ステップ１１０）を保持する。また、このＥＣＵ２０は、そのドア位置Ｘの現在値Ｘｎとともに、当該ドア位置Ｘの最大値Ｘｍ、つまり移動範囲の始端（Ｘ＝０）として設定した全開又は全閉位置（図２参照、ステップ１０２）を基準としたスライドドア１の最大移動位置を記憶（保持）する。そして、本実施形態のＥＣＵ２０は、これらドア位置Ｘの現在値Ｘｎと最大値Ｘｍとの比較に基づいて、そのスライドドア１の停止判定を実行する構成になっている。
【００３２】
詳述すると、図５に示すように、全閉位置を始端（Ｘ＝０）としたスライドドア１の開駆動制御、又は全開位置を始端とした閉駆動制御が実行されている場合、ＥＣＵ２０の記憶領域２０ａに保持されたドア位置Ｘの最大値Ｘｍは、そのパルス信号Ｓｐのカウントに基づく検出周期毎に、新たに検出されたドア位置Ｘの現在値Ｘｎにより更新される。そして、この新たに検出されるドア位置Ｘの現在値Ｘｎによる最大値Ｘｍの更新は、その駆動方向への移動が規制されることによりスライドドア１が停止するまで継続する。
【００３３】
換言すると、このような駆動制御の実行中にスライドドア１が停止した場合、その後、新たに検出されたドア位置Ｘの現在値Ｘｎが、そのＥＣＵ２０の記憶領域２０ａに保持されたドア位置Ｘの最大値Ｘｍを超えることはない。そして、これは、そのドア位置Ｘの検出に用いられるパルスセンサ４０が停止後のスライドドア１に生ずる微細な振動をも読み取るような高い分解能を有する場合、即ちそのスライドドア１の停止後、パルス信号Ｓｐのカウントに基づき検出されるドア位置Ｘの現在値Ｘｎが一定の値に留まらないような場合であっても同じである。
【００３４】
この点を踏まえ、本実施形態のＥＣＵ２０は、このような移動範囲の終端に向かうスライドドア１の駆動制御が実行されている場合、その新たに検出されるドア位置Ｘの現在値Ｘｎが、記憶領域２０ａに保持されたドア位置Ｘの最大値Ｘｍ以下であるか否かを判定する。そして、そのドア位置Ｘの現在値Ｘｎが当該ドア位置Ｘの最大値Ｘｍ以下である状況、つまりはドア位置Ｘの最大値Ｘｍが更新されない状態が所定時間Ｔ０以上継続した場合に、そのスライドドア１が停止したものと判定する構成になっている。
【００３５】
具体的には、図６のフローチャートに示すように、本実施形態のＥＣＵ２０は、ドア位置Ｘの現在値Ｘｎを検出すると（ステップ４０１）、記憶領域２０ａに保持されたドア位置Ｘの最大値Ｘｍを読み出して（ステップ４０２）、これらドア位置Ｘの現在値Ｘｎと当該ドア位置Ｘの最大値Ｘｍとを比較する（ステップ４０３）。
【００３６】
次に、ＥＣＵ２０は、このステップ４０３の比較判定において、ドア位置Ｘの現在値Ｘｎが当該ドア位置Ｘの最大値Ｘｍ以下であると判定した場合（Ｘｎ≦Ｘｍ、ステップ４０３：ＹＥＳ）、続いて計時フラグがセットされているか否かを判定する（ステップ４０４）。そして、その計時フラグがセットされていない場合（ステップ４０４：ＮＯ）には、当該計時フラグをセットし、及び計時用のタイマをセットする（時間Ｔ＝０、ステップ４０５）。尚、既に計時フラグがセットされている場合（ステップ４０４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ２０は、このステップ４０５の処理を実行しない。
【００３７】
更に、ＥＣＵ２０は、上記ステップ４０５において計時フラグをセットした時点から所定時間Ｔ０が経過したか否かを判定する（ステップ４０６）。そして、所定時間Ｔ０が経過した場合（Ｔ≧Ｔ０、ステップ４０６：ＹＥＳ）には、スライドドア１が停止しているもの判定して（ステップ４０７）、その計時フラグをクリアする（ステップ４０８）。
【００３８】
一方、上記ステップ４０３において、ドア位置Ｘの現在値Ｘｎが当該ドア位置Ｘの最大値Ｘｍよりも大きいと判定した場合（Ｘｎ＞Ｘｍ、ステップ４０３：ＮＯ）、ＥＣＵ２０は、そのドア位置Ｘの現在値Ｘｎにより当該ドア位置Ｘの最大値Ｘｍを更新する（Ｘｍ＝Ｘｎ、ステップ４０９）。更に、本実施形態のＥＣＵ２０は、このステップ４０９においてドア位置Ｘの最大値Ｘｍを更新した当該ドア位置Ｘの現在値Ｘｎが予め設定された所定の閾値Ｘ０を超えるか否かを判定する（ステップ４１０）。そして、そのドア位置Ｘの現在値Ｘｎが所定の閾値Ｘ０を超える場合、即ち当該所定の閾値Ｘ０を超えて、そのドア位置Ｘの最大値Ｘｍが更新された場合（Ｘｎ＞Ｘ０、ステップ４１０：ＹＥＳ）には、何らかの異常が発生したものと判定する構成になっている（ステップ４１１）。
【００３９】
尚、本実施形態のＥＣＵ２０は、このステップ４１１における異常の検知後、上記ステップ４０８を実行することにより計時フラグをクリアする。また、ＥＣＵ２０は、上記ステップ４１０において、ドア位置Ｘの現在値Ｘｎが所定の閾値Ｘ０以下である場合、即ちドア位置Ｘの最大値Ｘｍが所定の閾値Ｘ０を超えていないと判定した場合（Ｘｍ≦Ｘ０、ステップ４１０：ＮＯ）には、ステップ４１１の処理を実行することなく、上記ステップ４０８において計時フラグをクリアする。そして、上記ステップ４０６において、計時フラグをセットした時点から所定時間Ｔ０が経過していないと判定した場合（Ｔ＜Ｔ０、ステップ４０６：ＮＯ）には、上記ステップ４０７及びステップ４０８の処理を実行しない。
【００４０】
以上、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）駆動制御部としてのＥＣＵ２０は、モータ１０を駆動源とした駆動装置１１の作動を制御することによりスライドドア１の駆動制御を実行する。また、位置検出部及び最大移動位置記憶部としてのＥＣＵ２０は、スライドドア１の移動に同期したパルス信号Ｓｐをカウントすることにより当該スライドドア１の移動位置（ドア位置Ｘ）を検出するとともに、その移動範囲の始端となる全開又は全閉位置を基準としたスライドドア１の最大移動位置（最大値Ｘｍ）を記憶する。更に、最大移動位置更新判定部としてのＥＣＵ２０は、移動範囲の終端側に向かうスライドドア１の駆動制御を実行している場合に、ドア位置Ｘの最大値Ｘｍが更新されているか否かを判定する。そして、開閉体停止検知部としてのＥＣＵ２０は、そのドア位置Ｘの最大値Ｘｍが更新されていない状態が所定時間Ｔ０以上継続した場合に、スライドドア１が停止したものと判定する。
【００４１】
上記構成によれば、ドア位置Ｘの検出に用いられるパルスセンサ４０が停止後のスライドドア１に生ずる微細な振動をも読み取るような高い分解能を有し、そのスライドドア１の停止後、パルス信号Ｓｐのカウントに基づき検出されるドア位置Ｘが一定の値に留まらない場合であっても、より確実に、スライドドア１の停止を検知することができる。加えて、構成簡素、且つその記憶領域２０ａの使用量も少ないという利点がある。
【００４２】
（２）ＥＣＵ２０は、モータ１０に設けられた回転センサ４１をパルスセンサ４０として、そのスライドドア１を駆動するモータ１０の回転に同期したパルス信号Ｓｐを取得する。
【００４３】
即ち、多くの場合、モータ１０の回転センサ４１は、高い分解能を有する。更に、そのパルス信号Ｓｐは、駆動装置１１において減速される前のモータ回転に同期したものとなる。従って、このようなものに上記（１）の構成を適用することで、より顕著な効果を得ることができる。
【００４４】
（３）ＥＣＵ２０は、スライドドア１の停止が検知された場合において、該スライドドア１に異物の挟み込みが発生していないことを条件として、そのスライドドア１が移動範囲の終端に到達したものと判定する。
【００４５】
即ち、スライドドア１の駆動制御が実行されている場合、当該スライドドア１は、その移動方向への移動が規制されることにより停止する。従って、その駆動制御がスライドドア１を移動範囲の終端側に向かって移動させるものであり、且つ当該スライドドア１の停止が異物の挟み込みによるものでない場合には、そのスライドドア１が、移動範囲の終端に到達したものと推定することができる。そして、これにより、例えば、リミットスイッチ等、移動範囲の終端に到達したことを検知するための構成を廃止して、その構成の簡素化を図ることができる。
【００４６】
（４）ＥＣＵ２０は、スライドドア１の停止が検知された場合に、移動範囲の終端側に向かうスライドドア１の駆動制御を停止する。そして、ＥＣＵ２０は、ドア位置Ｘの最大値Ｘｍが所定の閾値Ｘ０を超えて更新される場合には、何らかの異常が発生したものと判定する。
【００４７】
即ち、移動範囲の終端側に向かうスライドドア１の駆動制御を実行することにより、当該スライドドア１は、何れ、その移動範囲の終端に到達する。従って、移動範囲の終端に到達すると想定されるスライドドア１の移動位置範囲を超えて、そのドア位置Ｘの最大値Ｘｍが更新されるような場合には、何らかの異常が発生したものと推定することができる。そして、このような場合には、そのスライドドア１の駆動制御を速やかに停止することで、高い信頼性を確保することができる。
【００４８】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、車両の側面に設けられたスライドドア１を開閉作動させるパワースライドドア装置３０に具体化した。しかし、これに限らず、例えば、サンルーフ装置等、スライドドア以外の開閉体を対象とする車両用開閉体制御装置に適用してもよい。
【００４９】
・上記実施形態では、パルスセンサ４０には、駆動装置１１のモータ１０に設けられた回転センサ４１が用いられる。そして、このパルスセンサ４０は、スライドドア１を駆動するモータ１０の回転に同期して、二相のパルス信号Ｓｐを出力することとした。しかし、これに限らず、スライドドア１の移動に同期したパルス信号Ｓｐを出力するものであれば、例えば、モータ１０の減速機構やドラム装置３１のようなスライドドア１の駆動機構にパルスセンサ４０を設ける構成としてもよい。また、パルスセンサ４０の構成についても任意に変更してもよい。そして、そのパルスセンサ４０が三相以上のパルス信号を出力するものであってもよい。
【００５０】
・上記実施形態では、そのドア位置Ｘの現在値Ｘｎに依らず、当該ドア位置Ｘの最大値Ｘｍが更新されていない状態が所定時間Ｔ０以上継続した場合に、スライドドア１が停止したものと判定することとした。しかし、これに限らず、そのドア位置Ｘ（の現在値Ｘｎ）が予め設定された第１及び第２の所定値Ｘ１，Ｘ２により規定される終端位置範囲内（Ｘ１＜Ｘｎ＜Ｘ２）にあることを条件として、スライドドア１が停止したものと判定する構成としてもよい。
【００５１】
具体的には、例えば、図７のフローチャートに示すように、ＥＣＵ２０は、ステップ５０３の比較判定において、ドア位置Ｘの現在値Ｘｎが当該ドア位置Ｘの最大値Ｘｍ以下であると判定した場合（ステップ５０３：ＹＥＳ）、続いて、そのドア位置Ｘの現在値Ｘｎが予め設定された終端位置範囲にあるか否かを判定する（ステップ５０４）。尚、この場合におけるステップ５０１〜ステップ５０３は、図６のフローチャート中におけるステップ４０１〜ステップ４０３と同一、ステップ５０５以降は、図６のフローチャート中におけるステップ４０４〜ステップ４１１と同一にするとよい（一部図示略）。そして、そのドア位置Ｘの現在値Ｘｎが終端位置範囲内にある場合（Ｘ１＜Ｘｎ＜Ｘ２、ステップ５０４：ＹＥＳ）に、ステップ５０５〜ステップ５０６の所定時間継続判定を実行する構成とすればよい。このような構成とすることで、精度よく、その移動範囲の終端への到達によるスライドドア１の停止を検知することができる。
【００５２】
・上記実施形態では、パルス信号Ｓｐのカウントにより検出される所定時間ｔ０あたりのスライドドア１の移動量αを、逐次、そのドア位置Ｘに加算することにより、周期的に当該ドア位置Ｘの値を更新（検出）することとした（Ｘ＝Ｘ＋α）。しかし、これに限らず、パルス信号Ｓｐ（のエッジ）をカウントする毎に、そのドア位置Ｘを更新する構成であってもよい。
【００５３】
次に、以上の実施形態から把握することのできる技術的思想を効果とともに記載する。
（イ）前記開閉体の停止が検知された場合において該開閉体に挟み込みが発生していない場合に、前記開閉体が前記移動範囲の終端に到達したものと判定する終端到達検知部を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【００５４】
即ち、開閉体の駆動制御が実行されている場合、当該開閉体は、その移動方向への移動が規制されることにより停止する。従って、その駆動制御が開閉体を移動範囲の終端側に向かって移動させるものであり、且つ当該開閉体の停止が異物の挟み込みによるものでない場合には、その開閉体が移動範囲の終端に到達したものと推定することができる。そして、これにより、例えば、リミットスイッチ等、移動範囲の終端に到達したことを検知するための構成を廃止して、その構成の簡素化を図ることができる。
【００５５】
（ロ）前記開閉体の停止が検知された場合に、前記移動範囲の終端側に向かう前記開閉体の駆動制御を停止する駆動制御停止部と、前記開閉体の移動位置が所定の閾値を超えた場合に異常が発生したものと判定する異常検知部と、を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【００５６】
即ち、移動範囲の終端側に向かう開閉体の駆動制御を実行することにより、当該開閉体は、何れ、その移動範囲の終端に到達する。従って、移動範囲の終端に到達すると想定される開閉体の移動位置範囲を超えて、その開閉体の最大移動位置が更新されるような場合には、何らかの異常が発生したものと推定することができる。そして、このような場合には、その駆動制御を速やかに停止することで、高い信頼性を確保することができる。
【００５７】
（ハ）モータを駆動源として車両の開閉体を駆動する駆動装置と、前記駆動装置の作動を制御する制御装置と、前記開閉体の移動に同期したパルス信号を出力するパルスセンサと、を備え、前記制御装置は、前記開閉体の移動に同期したパルス信号をカウントすることにより前記開閉体の移動位置を検出する位置検出部と、移動範囲の始端を基準とした該開閉体の最大移動位置を記憶する最大移動位置記憶部と、前記移動範囲の終端側に向かう前記開閉体の駆動制御が実行されている場合に、前記最大移動位置が更新されているか否かを判定する最大移動位置更新判定部と、前記最大移動位置が更新されない状態が所定時間以上継続した場合に、前記開閉体が停止したものと判定する開閉体停止検知部と、を備える車両用開閉体制御装置。
【符号の説明】
【００５８】
１…スライドドア（開閉体）、１０…モータ、１１…駆動装置、２０…ＥＣＵ（駆動制御部、位置検出部、最大移動位置記憶部、最大移動位置更新判定部、開閉体停止検知部、終端到達検知部、駆動制御停止部、及び異常検知部）、２０ａ…記憶領域、３０…パワースライドドア装置、３１…ドラム装置、３３…操作入力部、４０…パルスセンサ、４１…回転センサ、Ｓｐ…パルス信号、Ｘ…ドア位置、Ｘｍ…最大値（最大移動位置）、Ｘｎ…現在値（移動位置）、Ｘ０…閾値、Ｘ１，Ｘ２…所定値、ｔ，Ｔ…時間、ｔ０，Ｔ０…所定時間、Ｓｃ…操作入力信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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