(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部に配置される遠隔制御装置によって遠隔制御可能な車両であって、
前記遠隔制御装置は、少なくとも前記車両の速度を制御可能な操作器を備え、
前記遠隔制御装置から、前記操作器の操作内容に従った遠隔制御信号を受信したか否かを判定する判定手段と、
前記遠隔制御信号を受信したと判定され且つ当該車両の速度が所定値を超える場合に、前記操作器による前記車両を加速させる制御を無効化することで当該車両の速度を所定値以下に制限する制限手段と
を備える車両。
【請求項２】
前記遠隔制御装置は、前記操作器を含む
請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記操作器は、前記遠隔制御装置のユーザである遠隔オペレータによって操作可能であり、
前記遠隔制御装置は、前記操作器を用いた前記遠隔オペレータの操作に従って前記車両が走行するように、無線の通信回線を介して前記車両を制御する遠隔制御部を備える
請求項１又は２に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の外部に配置される遠隔制御装置によって遠隔制御可能な車両の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の外部に配置される遠隔制御装置によって遠隔制御可能な車両の開発が進められている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−０７１６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
通常、遠隔制御装置は、車両を遠隔制御するために、無線等の通信回線を用いて車両と通信する。この場合、車両を遠隔制御する権限を有さない第三者（例えば、悪意のある第三者）が、通信回線を用いて車両と通信する可能性がある。このため、車両を遠隔制御する権限を有さない第三者が、車両を遠隔制御する可能性がある。その結果、車両が安全に走行しなくなってしまう可能性がある。従って、遠隔制御装置によって遠隔制御可能な車両の安全な走行を維持するための対応策が望まれる。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題には上記のようなものが一例として挙げられる。本発明は、遠隔制御装置によって遠隔制御される場合により安全に走行することが可能な車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両の第１の態様は、車両の外部に配置される遠隔制御装置によって遠隔制御可能な車両であって、前記遠隔制御装置が当該車両を遠隔制御しているか否かを判定する判定手段と、前記遠隔制御装置が当該車両を遠隔制御していると判定される場合に、当該車両の速度を所定値以下に制限する制限手段とを備える
本発明の車両の第１の態様によれば、遠隔制御装置が車両を遠隔制御している場合には、車両の速度が所定値以下に制限される。従って、車両の速度が所定値以下に制限されない場合と比較して、車両は、より安全に走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、本実施形態の車両及び遠隔制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、車両の動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は、遠隔制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本実施形態の車両１について説明する。尚、車両１は、車両１の外部の遠隔地に配置される遠隔制御装置１２によって遠隔制御可能な車両である。また、車両１は、車両１に乗車している搭乗者の操作に従って走行可能な（つまり、手動走行可能な）車両であってもよい。車両１は、搭乗者の操作がなくても自動的に（自律的に）走行可能な（つまり、自動走行可能な）車両であってもよい。以下では、説明の簡略化のため、車両１は、手動走行可能であると共に自動走行可能な車両であるものとする。
【０００９】
（１）車両１１及び遠隔制御装置１２の構成
はじめに、図１のブロック図を参照しながら、本実施形態の車両１及び遠隔制御装置１２の構成を説明する。
【００１０】
図１に示すように、車両１１は、通信部１１１と、カメラ１１２と、車速センサ１１３と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１１４と、地図ＤＢ（Ｄａｔａ  Ｂａｓｅ）１１５と、自動走行制御部１１６と、「判定手段」及び「制限手段」の夫々の一具体例を構成する遠隔走行制御部１１７と、操作器１１８とを備えている。通信部１１１は、無線の通信回線を介して、遠隔制御装置１２と相互に通信可能である。カメラ１１２は、車両１１の前方の外部状況を撮像する。車速センサ１１３は、車両１１の速度（以降、“車速”と称する）Ｖを検出する。ＧＰＳ受信部１１４は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ電波を受信することで、車両１１の現在位置（以降、“車両位置”と称する）を検出する。地図ＤＢ１１５は、地図情報を格納する。自動走行制御部１１６は、カメラ１１２の撮像結果、ＧＰＳ受信部１１３の検出結果（つまり、車両位置）及び地図ＤＢ１１５等に基づいて、自動走行するように車両１１を制御する。遠隔走行制御部１１７は、遠隔制御装置１２が行う遠隔制御に従って走行するように車両１１を制御する。操作器１１８は、車両１１を走行させるために搭乗者が操作する機器である。操作器１１８は、遠隔制御遠隔制御装置１２が行う遠隔制御によっても操作される。尚、操作器１１８は、例えば、ハンドル（ステアリングホイール）、アクセルペダル及びブレーキペダルを含む。
【００１１】
遠隔制御装置１２は、通信部１２１と、操作器１２２と、遠隔制御部１２３とを備えている。通信部１２１は、無線の通信回線を介して、車両１１と相互に通信可能である。操作器１２２は、遠隔制御によって車両１１を走行させるために遠隔制御装置１２のユーザ（遠隔オペレータ）が操作する機器である。操作器１２２は、操作器１１８を用いた操作と同様の操作を行うことが可能な機器である。従って、操作器１２２は、例えば、ハンドル（或いは、ハンドルを用いた操作と同様の操作を行うことが可能な機器）、アクセルペダル（或いは、アクセルペダルを用いた操作と同様の操作を行うことが可能な機器）及びブレーキペダル（或いは、ブレーキペダルを用いた操作と同様の操作を行うことが可能な機器）を含む。遠隔制御部１２３は、上述した遠隔走行制御部１１７を介して、操作器１２２を用いた遠隔オペレータの操作に従って車両１１が走行するように車両１１を制御する。
【００１２】
（２）車両１１の動作
続いて、図２のフローチャートを参照しながら、車両１１の動作について説明する。図２に示すように、自動走行制御部１１６は、車両１１が自動走行を開始するか否かを判定する（ステップＳ１１１）。例えば、搭乗者は、車両１１が備える不図示のＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を用いて自動走行の開始を指示可能である。従って、自動走行制御部１１６は、ＨＭＩを用いた搭乗者の操作を監視することで、車両１１が自動走行を開始するか否かを判定してもよい。自動制御部１１６は、更に、車両１１が手動走行を開始するか否かを判定する（ステップＳ１１１）。例えば、自動制御部１１６は、搭乗者が自動走行の開始を指示していない状況で搭乗者が操作器１１８の操作を開始した場合には、車両１１が手動走行を開始すると判定してもよい。
【００１３】
ステップＳ１１１の判定の結果、車両１１が自動走行及び手動走行を開始しないと判定される場合には（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、車両１１は、図２に示す動作を終了する。この場合、車両１１は、第１所定時間が経過した後に、図２に示す動作を再度行ってもよい。
【００１４】
他方で、ステップＳ１１１の判定の結果、車両１１が自動走行又は手動走行を開始すると判定される場合には（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、遠隔走行制御部１１７は、通信部１１１を介して、遠隔制御装置１２が車両１１の監視を開始することを要求する監視開始指令を、遠隔制御装置１２に送信する（ステップＳ１１２）。その結果、通信部１１１は、車両１１と遠隔制御装置１２との間の通信コネクションを確立する。このため、通信部１１１は、無線の通信回線を介して、遠隔制御装置１２と相互に通信可能となる。
【００１５】
その後、車両１１は、自動走行又は手動走行を開始する（ステップＳ１１３）。車両１１が自動走行又は手動走行を行っている間には、遠隔走行制御部１１７は、遠隔制御装置１２が車両１１の遠隔制御を開始することを要求する遠隔開始指令を、通信部１１１が遠隔制御装置１２から受信したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。
【００１６】
ステップＳ１１４の判定の結果、通信部１１が遠隔開始指令を受信していないと判定される場合には（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、自動走行制御部１１６は、自動走行を行っている車両１１が自動走行を終了するか否かを判定する（ステップＳ１２２）。或いは、自動走行制御部１１６は、手動走行を行っている車両１１が手動走行を終了するか否かを判定する（ステップＳ１２２）。ステップＳ１２２では、ステップＳ１１１と同様に、自動走行制御部１１３は、ＨＭＩ又は操作器１１８を用いた搭乗者の操作を監視することで、車両１１が自動走行又は手動走行を終了するか否かを判定してもよい。
【００１７】
ステップＳ１２２の判定の結果、車両１１が自動走行又は手動走行を終了しないと判定される場合には（ステップＳ１２２：Ｎｏ）、ステップＳ１１３以降の動作が再度行われる。従って、車両１１は、自動走行又は手動走行を継続する。他方で、ステップＳ１２２の判定の結果、車両１１が自動走行又は手動走行を終了すると判定される場合には（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、遠隔走行制御部１１７は、通信部１１１を介して、遠隔制御装置１２が車両１１の監視を終了することを要求する監視終了指令を、遠隔制御装置１２に送信する（ステップＳ１２３）。その後、車両１１は、図２に示す動作を終了する。この場合、車両１１は、第１所定時間が経過した後に、図２に示す動作を再度行ってもよい。
【００１８】
他方で、ステップＳ１１４の判定の結果、通信部１１が遠隔開始指令を受信したと判定される場合には（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、続いて、遠隔走行制御部１１７は、車両１１を遠隔制御するための遠隔制御信号（つまり、遠隔制御装置１２の操作器１２３の操作内容に従った遠隔制御信号）を、通信部１１１が遠隔制御装置１２から受信しているか否かを判定する（ステップＳ１１５）。特に、遠隔走行制御部１１７は、有効な遠隔制御信号（つまり、当該遠隔制御信号に従って車両１１が実際に走行することを許可する又は要求する遠隔制御信号）を受信しているか否かを判定する。このため、遠隔制御信号には、遠隔制御信号の有効性を示すフラグが含まれていることが好ましい。
【００１９】
ステップＳ１１５の判定の結果、通信部１１１が遠隔制御信号を受信していると判定される場合には（ステップＳ１１５：Ｙｅｓ）、遠隔制御装置１２が車両１１の遠隔制御を既に開始している（つまり、遠隔制御装置１２が車両１１を遠隔制御している）と想定される。従って、この場合には、遠隔走行制御部１１７は、遠隔制御装置１２が行う遠隔制御に従って走行するように車両１１を制御する。この場合、自動走行制御部１１６は、自動走行するように車両１１を制御しない。更に、車両１１は、操作器１１８を用いた搭乗者の操作に従って走行しない。その結果、車両１１は、遠隔制御装置１２が行う遠隔制御に従って走行する（ステップＳ１１６）。
【００２０】
車両１１が遠隔制御に従って走行している間は、遠隔走行制御部１１７は、車速センサ１１３の検出結果に基づいて、車速Ｖが所定の閾値ＴＨｖ（例えば、１０ｋｍ／ｈ）より速いか否かを判定する（ステップＳ１１７）。ステップＳ１１７の判定の結果、車速Ｖが閾値ＴＨｖより速いと判定される場合には（ステップＳ１１７：Ｙｅｓ）、遠隔走行制御部１１７は、遠隔オペレータによるアクセルペダルの操作を無効化する（ステップＳ１１８）。つまり、遠隔制御部１１７は、車両１１を加速させる遠隔制御を無効化する。このため、車速Ｖが閾値ＴＨｖ以下に制限される。また、仮に車速Ｖが閾値ＴＨｖを超過してしまった場合であっても、車両１１が自然に減速するがゆえに、結果的に車速Ｖが閾値ＴＨｖ以下に制限されることに変わりはない。
【００２１】
但し、車速Ｖが閾値ＴＨｖを超過してしまった場合に遠隔オペレータによるアクセルペダルの操作が無効化されるだけでは、車速Ｖが閾値ＴＨｖ以下になるまでに時間を要する可能性がある。一方で、車両１１の走行位置によっては、早急に車速Ｖを閾値ＴＨｖ以下に制限することが好ましい状況が生じ得る。具体的には、車両１１が、その周辺を車両１１が走行する場合に安全に走行することが特に求められる特定拠点の周辺を走行している場合には、早急に車速Ｖを閾値ＴＨｖ以下に制限することが好ましい。特定拠点の一例として、国の中枢に関連する拠点（例えば、国会議事堂や総理官邸等）、危険物を取り扱う工場（例えば、化学工場等）、及び、車両１１の突入が危険視される拠点（例えば、原子力発電所等）があげられる。地図ＤＢ１１５は、このような特定拠点の位置を示す位置情報を、地図情報の一部として含んでいる。
【００２２】
そこで、遠隔オペレータによるアクセルペダルの操作が無効化された場合には、遠隔走行制御部１１７は、ＧＰＳ受信部１１４の検出結果（つまり、車両位置）及び地図ＤＢ１１５に基づいて、車両１１が特定拠点付近を走行しているか否かを判定する（ステップＳ１１９）。尚、ここで言う「特定拠点付近」とは、特定拠点から所定距離以内（例えば、１ｋｍ以内）の範囲を意味する。
【００２３】
ステップＳ１１９の判定の結果、車両１１が特定拠点付近を走行していると判定される場合には（ステップＳ１１９：Ｙｅｓ）、遠隔走行制御部１１７は、車速Ｖが閾値ＴＨｖ以下になるまで車両１１を減速させる（ステップＳ１２０）。具体的には、遠隔走行制御部１１７は、遠隔オペレータによるブレーキペダルの操作の有無に関わらずに車両１１を減速させる。その結果、ステップＳ１２０の動作が行われない場合と比較して、早急に車速Ｖが閾値ＴＨｖ以下に制限される。他方で、ステップＳ１１９の判定の結果、車両１１が特定拠点付近を走行していないと判定される場合には（ステップＳ１１９：Ｎｏ）、遠隔走行制御部１１７は、ステップＳ１２０の動作を行わない。
【００２４】
他方で、ステップＳ１１７の判定の結果、車速Ｖが閾値ＴＨｖより速くないと判定される場合には（ステップＳ１１７：Ｎｏ）、遠隔走行制御部１１７は、ステップＳ１１８からステップＳ１２０の動作を行わない。
【００２５】
他方で、ステップＳ１１５の判定の結果、通信部１１１が遠隔制御信号を受信していないと判定される場合には（ステップＳ１１５：Ｎｏ）、遠隔走行制御部１１７は、遠隔制御装置１２が車両１１の遠隔制御の開始を要求しているものの、実際にはまだ遠隔制御を開始していないと判定する。この場合、遠隔走行制御部１１７は、ステップＳ１１６からステップ１２０の動作を行わない。従って、車両１１は、遠隔開始指令を受信した状態にあるものの、自動走行又は手動走行を継続する。
【００２６】
その後、遠隔走行制御部１１７は、遠隔制御装置１２が車両１１の遠隔制御を終了することを要求する遠隔終了指令を、通信部１１１が遠隔制御装置１２から受信したか否かを判定する（ステップＳ１２１）。ステップＳ１２１の判定の結果、通信部１１１が遠隔終了指令を受信していないと判定される場合には（ステップＳ１２１：Ｎｏ）、ステップＳ１１５以降の動作が再度行われる。
【００２７】
他方で、ステップＳ１２１の判定の結果、通信部１１１が遠隔終了指令を受信したと判定される場合には（ステップＳ１２１：Ｙｅｓ）、遠隔走行制御部１１７は、遠隔制御装置１２による遠隔制御が終了したと判定する。従って、遠隔走行制御部１１７は、遠隔制御装置１２が行う遠隔制御に従って走行するように車両１１を制御しない。この場合、車両１１は、自動走行又は手動走行を開始する。その後、上述したステップＳ１２２以降の動作が行われる。
【００２８】
（３）遠隔制御装置１２の動作
続いて、図３のフローチャートを参照しながら、遠隔制御装置１２の動作について説明する。図３に示すように、遠隔制御部１２３は、遠隔制御装置１２が車両１１の監視を開始することを要求する監視開始指令を、通信部１２１が車両１１から受信したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。ステップＳ２１１の判定の結果、通信部１２１が監視開始指令を受信していないと判定される場合には（ステップＳ２１１：Ｎｏ）、遠隔制御装置１２は、図３に示す動作を終了する。この場合、遠隔制御装置１２は、第２所定時間が経過した後に、図３に示す動作を再度行ってもよい。他方で、ステップＳ２１１の判定の結果、通信部１２１が監視開始指令を受信したと判定される場合には（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、通信部１２１は、遠隔制御装置１２と車両１１との間の通信コネクションを確立する（ステップＳ２１２）。このため、通信部１２１は、無線の通信回線を介して、車両１１と相互に通信可能となる。
【００２９】
その後、遠隔制御部１２３は、遠隔制御条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ２１３）。遠隔制御条件は、遠隔制御装置１２が車両１１を遠隔制御することが好ましい（或いは、遠隔制御するべき）状態にあるという条件である。例えば、遠隔制御条件は、遠隔オペレータが車両１１の遠隔制御を要求しているという条件を含んでいてもよい。例えば、遠隔制御条件は、車両１１が所定状態にあるという条件を含んでいてもよい。
【００３０】
ステップＳ２１３の判定の結果、遠隔制御条件が成立していると判定される場合には（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）、遠隔制御部１２３は、通信部１２１を介して、遠隔制御装置１２が車両１１の遠隔制御を開始することを要求する遠隔開始指令を、車両１１に送信する（ステップＳ２１４）。その後、遠隔制御部１２３は、追従車両１２の遠隔制御を開始する（ステップＳ２１５）。具体的には、遠隔オペレータは、車両１１が備えるカメラ１１２の撮像結果等を参照しながら、操作器１２２を操作する。その結果、遠隔制御部１２３は、操作器１２２を用いた遠隔オペレータの操作に応じた走行態様で車両１１が走行するように、車両１１を遠隔制御する。その後、遠隔制御部１２３は、遠隔オペレータが遠隔制御の終了を要求する（或いは、遠隔制御条件が成立しなくなる）までは（ステップＳ２１６）、車両１１を遠隔制御し続ける。
【００３１】
他方で、ステップＳ２１３の判定の結果、遠隔制御条件が成立していないと判定される場合には（ステップＳ２１３：Ｎｏ）、遠隔制御部１２３は、ステップＳ２１４からステップＳ２１７の動作を行わない。つまり、遠隔制御部１２３は、車両１１の遠隔制御を開始しない。
【００３２】
その後、遠隔制御部１２３は、遠隔制御装置１２が車両１１の監視を終了することを要求する監視終了指令を、通信部１２１が車両１１から受信したか否かを判定する（ステップＳ２１８）。ステップＳ２１８の判定の結果、通信部１３１が監視終了指令を受信してないと判定される場合には（ステップＳ２１８：Ｎｏ）、ステップＳ２１３以降の動作が再度行われる。他方で、ステップＳ２１８の判定の結果、通信部１２１が監視終了指令を受信したと判定される場合には（ステップＳ２１８：Ｙｅｓ）、遠隔制御装置１２は、図３に示す動作を終了する。この場合、遠隔制御装置１２は、第２所定時間が経過した後に、図３に示す動作を再度行ってもよい。
【００３３】
以上説明したように、本実施形態の車両１１によれば、遠隔制御装置１２が車両１１を遠隔制御している場合には、車速Ｖが閾値ＴＨｖ以下に制限される。従って、車速Ｖが閾値ＴＨｖ以下に制限されない場合と比較して、車両１１は、より安全に走行することができる。
【００３４】
尚、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両もまた本発明の技術思想に含まれる。
【符号の説明】
【００３５】
１１  車両
１１１  通信部
１１７  遠隔制御部
１２  遠隔制御装置
１２１  通信部
１２３  遠隔制御部
【図１】
0006705177.tif 000002
【図２】
0006705177.tif 000003
【図３】
0006705177.tif 000004