(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラックフレームと、
前記トラックフレームに旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する旋回駆動制御部と、
前記トラックフレームをジャッキアップする複数のジャッキアップ装置と、
前記トラックフレームに対して移動可能に設けられ、それぞれにクローラが設けられる一対のクローラフレームと
を備えた旋回式作業機械であって、
前記複数のジャッキアップ装置は、第１の位置と第２の位置とに位置変更可能に構成されており、前記第１の位置は、前記複数のジャッキアップ装置により前記トラックフレームがジャッキアップされた状態において前記上部旋回体が旋回しても転倒しない位置であり、前記第２の位置は、前記一対のクローラフレームの間の距離を変更するための位置であり、
前記旋回式作業機械は前記複数のジャッキアップ装置の位置が前記第１の位置にあることを検知する検知部をさらに備え、
前記旋回駆動制御部は、前記複数のジャッキアップ装置により前記トラックフレームがジャッキアップされている状態において、前記複数のジャッキアップ装置が前記第１の位置にあることを前記検知部が検知した場合にのみ、前記上部旋回体を旋回駆動可能とするように前記駆動部を制御する
ことを特徴とする旋回式作業機械。
【請求項２】
前記複数のジャッキアップ装置の各々は、
鉛直方向に伸縮可能なジャッキアップシリンダと、
前記ジャッキアップシリンダを保持すると共に前記トラックフレームに対して鉛直軸回りに回転可能に連結されたアーム部と、
前記アーム部と前記トラックフレームとを前記鉛直軸とは別の位置で連結し、これにより前記第１の位置で前記アーム部を保持する固定ピンとを有し、
前記検知部は、前記固定ピンが前記第１の位置で前記アーム部を保持した状態を検知するように構成され、
前記旋回駆動制御部は、前記複数のジャッキアップ装置のすべてについて、前記検知部により前記第１の位置で前記アーム部を保持した状態を検知した場合にのみ、前記上部旋回体を旋回駆動可能とするように前記駆動部を制御する
ことを特徴とする請求項１記載の旋回式作業機械。
【請求項３】
前記上部旋回体の旋回角度を検知する旋回角度検知部と、
前記ジャッキアップ装置のジャッキアップの駆動を制御するジャッキアップ制御部と
をさらに備え、
前記ジャッキアップ制御部は、前記複数のジャッキアップ装置により前記トラックフレームがジャッキアップされていない状態において、
前記複数のジャッキアップ装置が前記第２の位置にある状態での前記上部旋回体の重心の位置が、前記複数のジャッキアップ装置に支持される第一旋回領域にあるか、前記複数のジャッキアップ装置に支持されない第二旋回領域にあるかを判断し、
前記複数のジャッキアップ装置が前記第２の位置にある状態でかつ前記上部旋回体が前記第二旋回領域に位置する場合に、前記ジャッキアップ装置により前記トラックフレームをジャッキアップさせないように制御する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の旋回式作業機械。
【請求項４】
トラックフレームと、
前記トラックフレームに旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
前記トラックフレームをジャッキアップする複数のジャッキアップシリンダと、
前記ジャッキアップシリンダの駆動を制御するジャッキアップ制御部と、
前記上部旋回体の旋回角度を検知する旋回角度検知部と
を備え、
前記ジャッキアップ制御部は、前記複数のジャッキアップシリンダにより前記トラックフレームがジャッキアップされていない状態において、
前記上部旋回体の重心の位置が、前記複数のジャッキアップシリンダに支持される第一旋回領域にあるか、前記複数のジャッキアップシリンダに支持されない第二旋回領域にあるかを判断し、
前記上部旋回体が前記第二旋回領域に位置する場合に、前記ジャッキアップシリンダにより前記トラックフレームをジャッキアップさせないように制御する
ことを特徴とする旋回式作業機械。
【請求項５】
前記複数のジャッキアップシリンダは、前記複数のジャッキアップシリンダにより前記トラックフレームがジャッキアップされた状態において前記上部旋回体が旋回しても転倒しない位置である第１の位置と、この第１の位置とは異なる位置である第２の位置とに位置変更可能に構成されており、
前記旋回式作業機械は前記複数のジャッキアップシリンダの位置が前記第１の位置にあることを検知する検知部をさらに備え、
前記ジャッキアップ制御部は、
前記検知部により前記ジャッキアップシリンダが前記第１の位置にあることを検知した場合、前記ジャッキアップシリンダで前記トラックフレームをジャッキアップ可能に制御し、
前記検知部により前記ジャッキアップシリンダが第１の位置にないことを検知した場合、前記上部旋回体が前記第一旋回領域にあるか前記第二旋回領域にあるかを判断し、前記上部旋回体が前記第一旋回領域に位置するときには前記ジャッキアップシリンダで前記トラックフレームをジャッキアップ可能に制御し、前記上部旋回体が前記第二旋回領域に位置するときには前記ジャッキアップシリンダで前記トラックフレームをジャッキアップさせないように制御する
ことを特徴とする請求項４記載の旋回式作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回式作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、従来の旋回式の作業機械が開示されている。この特許文献１記載の旋回式の作業機械は、トラックフレームと、トラックフレーム上に旋回可能に搭載された上部旋回体とを備えたクレーンである。
【０００３】
トラックフレームには、４つのジャッキアップ装置が取り付けられる。この４つのジャッキアップ装置は、トラックフレームの前後方向の両側でかつ左右方向の両側に離れて配置されている。各ジャッキアップ装置は、位置変更可能に構成されており、トレーラ等に搭載する際の作業位置と、車幅を変更する際の格納位置とに切り替えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２５７１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ジャッキアップ装置が作業位置にある場合には、上部旋回体の重心がジャッキアップ装置により支持可能な領域内に位置しているため、トラックフレームをジャッキアップした状態で上部旋回体を旋回駆動しても転倒することはない。
【０００６】
しかしながら、ジャッキアップ装置を格納位置に位置させ、トラックフレームをジャッキアップした状態において、上部旋回体を旋回駆動すると、上部旋回体の重心がジャッキアップ装置により支持可能な領域から外れてしまい、転倒する可能性がある。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、作業時に転倒するのを防ぐことができる旋回式作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の旋回式作業機械は、トラックフレームと、前記トラックフレームに旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体を旋回駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する旋回駆動制御部と、前記トラックフレームをジャッキアップする複数のジャッキアップ装置とを備えた旋回式作業機械であって、前記複数のジャッキアップ装置は、前記複数のジャッキアップ装置により前記トラックフレームがジャッキアップされた状態において前記上部旋回体が旋回しても転倒しない位置である第１の位置と、この第１の位置とは異なる位置である第２の位置とに位置変更可能に構成されており、前記旋回式作業機械は前記複数のジャッキアップ装置の位置が前記第１の位置にあることを検知する検知部をさらに備え、前記旋回駆動制御部は、前記複数のジャッキアップ装置により前記トラックフレームがジャッキアップされている状態において、前記複数のジャッキアップ装置が前記第１の位置にあることを前記検知部が検知した場合にのみ、前記上部旋回体を旋回駆動可能とするように前記駆動部を制御することを特徴とする。
【０００９】
また、この旋回式作業機械において、前記トラックフレームに対して移動可能に設けられ、それぞれにクローラが設けられる一対のクローラフレームをさらに備え、前記第２の位置は、前記一対のクローラフレームの間の距離を変更するための位置であることが好ましい。
【００１０】
また、この旋回式作業機械において、前記複数のジャッキアップ装置の各々は、鉛直方向に伸縮可能なジャッキアップシリンダと、前記ジャッキアップシリンダを保持すると共に前記トラックフレームに対して鉛直軸回りに回転可能に連結されたアーム部と、前記アーム部と前記トラックフレームとを前記鉛直軸とは別の位置で連結し、これにより前記第１の位置で前記アーム部を保持する固定ピンとを有し、前記検知部は、前記固定ピンが前記第１の位置で前記アーム部を保持した状態を検知するように構成され、前記旋回駆動制御部は、前記複数のジャッキアップ装置のすべてについて、前記検知部により前記第１の位置で前記アーム部を保持した状態を検知した場合にのみ、前記上部旋回体を旋回駆動可能とするように前記駆動部を制御することが好ましい。
【００１１】
また、この旋回式作業機械において、前記上部旋回体の旋回角度を検知する旋回角度検知部と、前記ジャッキアップ装置のジャッキアップの駆動を制御するジャッキアップ制御部とをさらに備え、前記ジャッキアップ制御部は、前記複数のジャッキアップ装置により前記トラックフレームがジャッキアップされていない状態において、前記複数のジャッキアップ装置が前記第２の位置にある状態での前記上部旋回体の重心の位置が、前記複数のジャッキアップ装置に支持される第一旋回領域にあるか、前記複数のジャッキアップ装置に支持されない第二旋回領域にあるかを判断し、前記複数のジャッキアップ装置が前記第２の位置にある状態でかつ前記上部旋回体が前記第二旋回領域に位置する場合に、前記ジャッキアップ装置により前記トラックフレームをジャッキアップさせないように制御することが好ましい。
【００１２】
また、本発明の旋回式作業機械は、トラックフレームと、前記トラックフレームに旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、前記トラックフレームをジャッキアップする複数のジャッキアップシリンダと、前記ジャッキアップシリンダの駆動を制御するジャッキアップ制御部と、前記上部旋回体の旋回角度を検知する旋回角度検知部とを備え、前記ジャッキアップ制御部は、前記複数のジャッキアップシリンダにより前記トラックフレームがジャッキアップされていない状態において、前記上部旋回体の重心の位置が、前記複数のジャッキアップシリンダに支持される第一旋回領域にあるか、前記複数のジャッキアップシリンダに支持されない第二旋回領域にあるかを判断し、前記上部旋回体が前記第二旋回領域に位置する場合に、前記ジャッキアップシリンダにより前記トラックフレームをジャッキアップさせないように制御することを特徴とする。
【００１３】
また、この旋回式作業機械において、前記複数のジャッキアップシリンダは、前記複数のジャッキアップシリンダにより前記トラックフレームがジャッキアップされた状態において前記上部旋回体が旋回しても転倒しない位置である第１の位置と、この第１の位置とは異なる位置である第２の位置とに位置変更可能に構成されており、前記旋回式作業機械は前記複数のジャッキアップシリンダの位置が前記第１の位置にあることを検知する検知部をさらに備え、前記ジャッキアップ制御部は、前記検知部により前記ジャッキアップシリンダが前記第１の位置にあることを検知した場合、前記ジャッキアップシリンダで前記トラックフレームをジャッキアップ可能に制御し、前記検知部により前記ジャッキアップシリンダが第１の位置にないことを検知した場合、前記上部旋回体が前記第一旋回領域にあるか前記第二旋回領域にあるかを判断し、前記上部旋回体が前記第一旋回領域に位置するときには前記ジャッキアップシリンダで前記トラックフレームをジャッキアップ可能に制御し、前記上部旋回体が前記第二旋回領域に位置するときには前記ジャッキアップシリンダで前記トラックフレームをジャッキアップさせないように制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の旋回式作業機械によれば、作業時に転倒するのを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る旋回式作業機械の側面図であり、起伏装置が収納され、アタッチメントを取り外した状態を示す。
【図２】同上の旋回式作業機械のトラックフレームの平面図である。
【図３】同上の旋回式作業機械のジャッキアップ装置の拡大図である。
【図４】図４Ａは、同上の旋回式作業機械において、分解作業位置にあるジャッキアップ装置が上部旋回体を支持可能な領域を示す説明図である。図４Ｂは、同上の旋回式作業機械において丸積輸送位置にあるジャッキアップ装置が上部旋回体を支持可能な領域を示す説明図である。
【図５】図５Ａは、同上の旋回式作業機械のアーム部の回転状態を示す平面図である。図５Ｂは、図５ＡのＤ−Ｄ線断面図である。
【図６】同上の旋回式作業機械の制御系のブロック図である。
【図７】図７Ａは、同上の旋回式作業機械をトレーラで運搬した状態からジャッキアップした状態を説明する側面図である。図７Ｂは、同上の旋回式作業機械をジャッキアップした状態において、トレーラを移動させた側面図である。
【図８】同上の旋回式作業機械のクローラフレームを移動させるときの正面図である。
【図９】同上の旋回式作業機械のジャッキアップ装置を駆動するフローチャートである。
【図１０】同上の旋回式作業機械の上部旋回体を旋回駆動するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について添付図面に基づいて説明する。
【００１７】
本実施形態の旋回式作業機械は、クローラクレーンである。クローラクレーンは、図１に示すように、上部旋回体１と、上部旋回体１に取り付けられるアタッチメント（図示せず）と、アタッチメントを起伏駆動する起伏装置２と、下部走行体３と、制御部７（図６参照）とを備えている。
【００１８】
以下においては、上部旋回体１の運転席の向きを基準に前後方向を決定し、特に説明がない場合には、上部旋回体１の前後方向と下部走行体３の進行方向とが平行な状態に基づいて説明する。また、前後方向に直角な水平面に沿った方向を左右方向として定義する。
【００１９】
上部旋回体１は、下部走行体３に対して鉛直軸回りに旋回可能に取り付けられている。上部旋回体１には、前部にブームフットピンを介してアタッチメントが取り付けられる。アタッチメントは、例えば、荷を吊る部分であり、上部旋回体１に対して、前後方向に直交する水平軸廻りに回転自在に連結される。起伏装置２は、アタッチメントを起伏するように駆動する。
【００２０】
下部走行体３は、地面に接地して移動することが可能な車体である。下部走行体３は上部旋回体１，アタッチメント，および起伏装置２を支持する。本実施形態の下部走行体３は、一対のクローラ４８を有するクローラ式のキャリアにより構成されている。下部走行体３は、図２に示すように、トラックフレーム４と、上部旋回体１を旋回駆動する駆動部４３と、一対のクローラフレーム４５と、一対のクローラ４８と、クローラフレーム４５を左右方向に移動させるクローラ伸縮シリンダ４９と、ジャッキアップ装置５とを備えている。また、下部走行体３には、駆動部４３と、クローラ伸縮シリンダ４９と、後述のジャッキアップシリンダ５１とを、外部から操作するための操作部８（図６参照）が設けられている。なお、図２においては、説明の便宜上、一対のクローラ４３のうちの一方を省略している。
【００２１】
トラックフレーム４は、下部走行体３の主体を構成するフレームである。トラックフレーム４の中央には、旋回ベアリング４１が取り付けられており、この旋回ベアリング４１を介して上部旋回体１が旋回可能に取り付けられる。旋回ベアリング４１は、トラックフレーム４に固定された内側サークル４１０と、内側サークル４１０の外側に回転自在に取り付けられた外側サークル４１２とで構成されている。この内側サークル４１０の内周面には、全周にわたって旋回ギア４１１が形成されている。外側サークル４１２は、駆動部４３によって、内側サークル４１０の外側を回転するように構成されている。
【００２２】
駆動部４３は、例えば、油圧モータにより構成される。駆動部４３は、外側サークル４１２に固定された本体部と、出力軸に固定されると共に内側サークル４１０の旋回ギア４１１に対して噛み合うピニオン（図示せず）とを有している。出力軸を回転させると、本体部が内側サークル４１０に沿って周方向に移動し、これにより、外側サークル４１２が鉛直軸回りに回転する。外側サークル４１２は、上部旋回体１に固定されており、外側サークル４１２が回転することで、上部旋回体１を鉛直軸回りに旋回させることができる。
【００２３】
トラックフレーム４の前後方向の両端部には、左右方向に延びた一対のアクスル４４が設けられている。この一対のアクスル４４には、一対のクローラフレーム４５が左右方向に摺動可能に取り付けられる。
【００２４】
クローラフレーム４５は、前後方向に延びており、クローラ４８を移動自在に支持する。クローラフレーム４５の長手方向の一方の端部には、図１に示すように、クローラ４８を駆動するドライブスプロケット４６が設けられ、長手方向の他方の端部にアイドラ４７が設けられている。これらドライブスプロケット４６およびアイドラ４７により、クローラ４８をクローラフレーム４５の長手方向に沿って移動させる。
【００２５】
クローラ４８は、各クローラフレーム４５に対して１つずつ設けられる。クローラ４８は、図２に示すように、左右方向に幅を有しており、前後方向に長さを有している。クローラ４８は、複数のシューをピンで連結することで構成されており、長さ方向（長手方向）に無端状に形成されている。
【００２６】
また、一対のクローラフレーム４５は、互いに接離方向（左右方向）に移動可能に構成されており、これにより、下部走行体３の幅を変更することができる。一対のクローラフレーム４５は、クローラ伸縮シリンダ４９によって移動可能に構成される。具体的に、クローラ伸縮シリンダ４９は、トラックフレーム４にシリンダチューブが固定され、ロッドに一対のクローラフレーム４５が固定される。
【００２７】
トラックフレーム４には、複数のジャッキアップ装置５が設けられる。ジャッキアップ装置５は、トラックフレーム４をジャッキアップすることができるように構成される。各ジャッキアップ装置５は、図３に示すように、ジャッキアップシリンダ５１と、フロート５２と、アーム部５３と、固定ピン５６とを備えている。
【００２８】
ジャッキアップシリンダ５１は、長手方向が鉛直方向に沿うシリンダチューブ５１０と、シリンダチューブ５１０の長手方向に沿って進退可能なロッド５１１とを備えており、鉛直方向に伸縮可能に構成されている。ジャッキアップシリンダ５１は、油圧シリンダにより構成されている。ロッド５１１の先端には、フロート５２が着脱自在に取り付けられる。
【００２９】
アーム部５３は、ジャッキアップシリンダ５１を保持する。アーム部５３は、トラックフレーム４に鉛直軸５５を介して連結されており、鉛直軸５５回りに回転可能である。アーム部５３は、トラックフレーム４から前後方向に突出した上下一対の突出片４２に、鉛直軸５５を介して連結される。アーム部５３の先端には、ジャッキアップシリンダ５１が固定されている。これにより、ジャッキアップシリンダ５１は、鉛直軸５５回りに移動可能に構成される。
【００３０】
ジャッキアップシリンダ５１は、図２に示すように、アーム部５３の鉛直軸５５回りの回転により、第１の位置と、第２の位置と、第３の位置とに位置変更可能に構成される。
【００３１】
第１の位置は、複数のジャッキアップ装置５によりトラックフレーム４がジャッキアップされた状態において、上部旋回体１が旋回しても、全周にわたって転倒しないジャッキアップ装置５の位置である（図２における位置Ｐ１）。本実施形態において第１の位置は、「分解作業位置Ｐ１」という。ジャッキアップ装置５が分解作業位置Ｐ１にあると、図４Ａに示すように、平面視において、４つのジャッキアップシリンダ５１を結ぶ領域Ａ内に、旋回する上部旋回体１の重心が必ず位置する。
【００３２】
第２の位置は、複数のジャッキアップ装置５によりトラックフレーム４がジャッキアップされた状態において、一対のクローラフレーム４５の間の距離を変更することができるジャッキアップ装置５の位置である（図２における位置Ｐ２）。本実施形態において第２の位置は、「丸積輸送位置Ｐ２」という。丸積輸送位置Ｐ２にあるジャッキアップ装置５は、クローラ４８を装着したまま、下部走行体３をジャッキアップすることができる。丸積輸送位置Ｐ２にあるジャッキアップ装置５にあっては、左右方向に隣り合うジャッキアップ装置５の距離が、分解作業位置Ｐ１にあるジャッキアップ装置５間の距離よりも短い。
【００３３】
ジャッキアップ装置５が丸積輸送位置Ｐ２にあるときに、トラックフレーム４がジャッキアップされた状態において、上部旋回体１が旋回すると、上部旋回体１の重心が支持される場合と支持されない場合とが生じ得る。ここで、上部旋回体１の重心が支持される場合とは、図４Ｂに示すように、上部旋回体１の重心が、平面視において、４つのジャッキアップシリンダ５１を結ぶ領域Ｂ内に位置する場合であり、上部旋回体１が中心線ｃに対して±α°の範囲内で旋回する場合をいう（この上部旋回体１の旋回領域を第一旋回領域という）。また、上部旋回体１の重心が支持されない場合とは、上部旋回体１の重心が、平面視において、４つのジャッキアップ装置５を結ぶ領域Ｂの外に位置する場合であり、上部旋回体１が中心線ｃに対して±α°の範囲にない位置で旋回する場合をいう（この上部旋回体１の旋回領域を第二旋回領域という）。このように上部旋回体１の旋回領域は、第一旋回領域と第二旋回領域とに分けられる。
【００３４】
なお、上部旋回体１の重心の位置は、制御時に上部旋回体１の重量を測定して算出するのではなく、予め算出されており、上部旋回体１との位置関係で決められている。したがって、上部旋回体１の重心の位置は、上部旋回体１の旋回角度に対応付けて、制御部７に記憶される。
【００３５】
第３の位置は、トラックフレーム４をトレーラ９に搭載する際のジャッキアップ装置５の位置である（図２における位置Ｐ３）。本実施形態において第３の位置は、「分解輸送位置Ｐ３」という。ジャッキアップ装置５を分解輸送位置Ｐ３に位置させると、ジャッキアップ装置５が収納され、トレーラ９の荷台９１に搭載したときに、荷台９１からジャッキアップ装置５が突出しないようにすることができる。
【００３６】
このように、アーム部５３の回転によりジャッキアップシリンダ５１が位置変更可能に構成されたジャッキアップ装置５は、分解作業位置Ｐ１，丸積輸送位置Ｐ２，および分解輸送位置Ｐ３のいずれかに位置した状態で、固定ピン５６により位置保持される。
【００３７】
固定ピン５６は、図５に示すように、トラックフレーム４とアーム部５３とを、鉛直軸５５とは別の位置で連結し、その位置でアーム部５３を保持する。トラックフレーム４の上側の突出片４２には、分解作業位置Ｐ１と丸積輸送位置Ｐ２と分解輸送位置Ｐ３とに対応する位置に、３つの貫通孔５７が設けられている。また、アーム部５３において鉛直軸５５が挿通される部分よりも端部側には、固定ピン５６が挿通される固定孔５４が設けられている。３つの貫通孔５７のうちのいずれかと固定孔５４とが平面視で合致した状態で、固定ピン５６が通され、これにより、アーム部５３はトラックフレーム４に固定される。
【００３８】
下部走行体３は、複数のジャッキアップ装置５の位置が分解作業位置Ｐ１（第１の位置）にあることを検知する検知部を備えている。本実施形態の検知部は、固定ピン５６が分解作業位置Ｐ１でアーム部５３を保持した状態を検知する複数のピン検知部６１である。各ピン検知部６１は、各ジャッキアップ装置５に対して設けられたリミットスイッチにより構成されている。ピン検知部６１は、図５Ｂに示すように、分解作業位置Ｐ１に対応する貫通孔５７に固定ピン５６が挿通されると、その旨検知するように構成される。ピン検知部６１は、検知した検知情報を、制御部７に出力するように構成される。
【００３９】
制御部７は、旋回式作業機械の駆動を制御する。制御部７は、図６に示すように、ピン検知部６１等の検知情報が入力されるコントローラ７１と、上部旋回体１を旋回駆動する駆動部４３を制御する旋回駆動制御部７２と、ジャッキアップシリンダ５１のジャッキアップの駆動を制御するジャッキアップ制御部７３とを備えている。旋回駆動制御部７２とジャッキアップ制御部７３は、コントローラ７１から入力された信号に基づいて、駆動部４３またはジャッキアップシリンダ５１を制御する。
【００４０】
旋回駆動制御部７２は、分解作業位置Ｐ１に対応する貫通孔５７に固定ピン５６が挿通された旨の検知情報が、すべてのジャッキアップ装置５について入力された場合にのみ、駆動部４３による上部旋回体１の旋回駆動を許容し、それ以外には駆動部４３による上部旋回体１の旋回駆動をさせないように制御する。したがって、アーム部５３が、分解作業位置Ｐ１以外の位置である丸積輸送位置Ｐ２、または分解輸送位置Ｐ３にある状態でトラックフレーム４がジャッキアップされた場合には、上部旋回体１が旋回することはない。
【００４１】
これにより、ジャッキアップ装置５が、例えば、丸積輸送位置Ｐ２において、トラックフレーム４をジャッキアップした状態で、第一旋回領域にある上部旋回体１が、第二旋回領域に向かって旋回することがなくなる。したがって、本実施形態の旋回式作業機械では作業者が誤ってジャッキアップ装置５を丸積輸送位置Ｐ２に位置させた場合にも、転倒するのを防ぐことができる。
【００４２】
ジャッキアップ制御部７３は、ジャッキアップ装置５が収縮しかつ丸積輸送位置Ｐ２にある状態で、上部旋回体１が第二旋回領域に位置する場合には、ジャッキアップシリンダ５１を伸長させないように駆動制御する。
【００４３】
ここで、本実施形態の旋回式作業機械は、例えば、ロータリーエンコーダからなる旋回角度検知部６２によって、上部旋回体１の旋回角度が検知できるように構成されている。この旋回角度検知部６２は、上部旋回体１の旋回角度を検知すると、検知した旋回角度情報をコントローラ７１に出力することができる。
【００４４】
ジャッキアップ制御部７３は、コントローラ７１から旋回角度情報が入力されると、上部旋回体１が第一旋回領域にあるか、あるいは第二旋回領域にあるかどうかを判断する。さらに、ジャッキアップ制御部７３は、ピン検知部６１から入力された検知情報（つまり、固定ピン５６が分解作業位置Ｐ１に挿通されたか否かの情報）に基づいて、ジャッキアップ装置５が丸積輸送位置Ｐ２または分解輸送位置Ｐ３にあることを認識し、さらに、ジャッキアップシリンダ５１の操作がされることで、ジャッキアップ装置５が丸積輸送位置Ｐ２にあると判断することができる。そして、ジャッキアップ制御部７３は、これらの情報に基づいてジャッキアップシリンダ５１の駆動を制御する。
【００４５】
これにより、ジャッキアップ装置５が、ジャッキアップする前に、例えば、丸積輸送位置Ｐ２にある場合において、トラックフレーム４をジャッキアップしても、転倒することがなくなる。すなわち、ジャッキアップ装置５がジャッキアップする前に、丸積輸送位置Ｐ２にある場合において、上部旋回体１が第二旋回領域に位置していると、ジャッキアップと同時に転倒することになるが、本実施形態においては、この場合にはジャッキアップさせないため、転倒を未然に防ぐことができる。
【００４６】
このような構成の旋回式作業機械は、トレーラ９により作業現場に運搬された後、例えば、次のように組み立てられる。
【００４７】
旋回式作業機械は、図７Ａに示すように、トレーラ９の荷台９１において、トラックフレーム４および上部旋回体１が搭載された状態で運搬される。このとき、ジャッキアップ装置５は、分解輸送位置Ｐ３に固定されており、トラックフレーム４がトレーラ９の荷台９１の全幅（およそ３２００ｍｍ）内に収まっている。また、上部旋回体１は、中心線ｃに対して９０°旋回した第二旋回領域に位置した状態で搬送される。なお、旋回式作業機械は、トラックフレーム４からクローラフレーム４５が取り外された状態で運搬される。
【００４８】
作業現場にトラックフレーム４が搬入されると、作業者は、ジャッキアップ装置５を分解作業位置Ｐ１に移動させ、固定ピン５６を用いてトラックフレーム４に固定する。その後、作業者は、ジャッキアップシリンダ５１のロッド５１１の先端にフロート５２を取り付ける。
【００４９】
次いで、作業者は、操作部８を操作し、ジャッキアップシリンダ５１を伸長させ、トラックフレーム４をジャッキアップする。このとき、ジャッキアップ装置５が間違って丸積輸送位置Ｐ２に固定されている場合には、上部旋回体１が第二旋回領域に位置しているため、ジャッキアップシリンダ５１は伸長しない。この後、トラックフレーム４がジャッキアップされた状態において、図７Ｂに示すように、トレーラ９を前方に移動させる。
【００５０】
次いで、作業者は、操作部８を操作し、上部旋回体１を９０°旋回させる。このとき、ジャッキアップ装置５が分解作業位置Ｐ１以外の位置にある場合、上部旋回体１は旋回しない。
【００５１】
次いで、作業者は、トラックフレーム４のアクスル４４にクローラフレーム４５を取り付ける。
【００５２】
なお、トレーラ９に旋回式作業機械を搭載する作業は、上述の工程を逆に行うことになるため、説明は省略する。
【００５３】
また、クローラフレーム４５の幅を変更する場合には、図８に示すように、ジャッキアップ装置５を丸積輸送位置Ｐ２に固定した状態で、クローラフレーム４５を移動させる。このとき、ジャッキアップ装置５が分解作業位置Ｐ１にはないため、制御部７は、上部旋回体１の旋回を禁止する。
【００５４】
図９，１０には、制御部７のフローチャートを示す。以下、このフローチャートに基づいて、制御部７の動作を説明する。
【００５５】
作業者は、操作部８を操作し、ジャッキアップシリンダ５１を伸長させる指示を出す。すると、図９に示すように、制御部７は、操作部８からジャッキアップシリンダ５１を伸長する指示を受けた後、ピン検知部６１から入力された検知情報に基づいて、分解作業位置Ｐ１に対応する貫通孔５７に固定ピン５６が挿通されているか否かを判断する（Ｓ１〜Ｓ２）。分解作業位置Ｐ１に対応する貫通孔５７に固定ピン５６が挿通された場合には、制御部７はジャッキアップシリンダ５１を伸長させる（Ｓ３）。
【００５６】
一方、分解作業位置Ｐ１に対応する貫通孔５７に固定ピン５６が挿通されていない場合、旋回角度検知部６２から入力された情報により、上部旋回体１が第一旋回領域に位置しているか否かを判断する（Ｓ４）。上部旋回体１が第一旋回領域に位置している場合には、制御部７はジャッキアップシリンダ５１を伸長させる（Ｓ３）。上部旋回体１が第一旋回領域に位置していない場合（つまり、上部旋回体１が第二旋回領域に位置する場合）、ジャッキアップシリンダ５１を伸長させない。
【００５７】
また、作業者が、操作部８を操作し、上部旋回体１を旋回させる指示を出す。すると、図１０に示すように、制御部７は、操作部８から上部旋回体１を旋回させる指示を受けた後、ピン検知部６１から入力された検知情報に基づいて、分解作業位置Ｐ１に対応する貫通孔５７に固定ピン５６が挿通されているか否かを判断する（Ｓ１１〜Ｓ１２）。分解作業位置Ｐ１に対応する貫通孔５７に固定ピン５６が挿通されている場合、制御部７は上部旋回体１を旋回させる（Ｓ１３）。一方、分解作業位置Ｐ１に対応する貫通孔５７に固定ピン５６が挿通されていない場合、制御部７は上部旋回体１を旋回させない。
【００５８】
（効果）
以上、説明したように、本実施形態の旋回式作業機械は、トラックフレーム４と、トラックフレーム４に旋回可能に取り付けられた上部旋回体１と、上部旋回体１を旋回駆動する駆動部４３と、駆動部４３を制御する旋回駆動制御部７２と、トラックフレーム４をジャッキアップする複数のジャッキアップ装置５とを備える。複数のジャッキアップ装置５は、第１の位置と、この第１の位置とは異なる位置である第２の位置とに位置変更可能に構成される。第１の位置は、複数のジャッキアップ装置５によりトラックフレーム４がジャッキアップされた状態において、上部旋回体１が旋回しても転倒しない位置である。旋回式作業機械は、複数のジャッキアップ装置５の位置が第１の位置にあることを検知する検知部をさらに備える。旋回駆動制御部７２は、複数のジャッキアップ装置５によりトラックフレーム４がジャッキアップされている状態において、複数のジャッキアップ装置５が第１の位置にあることを検知部が検知した場合にのみ、上部旋回体１を旋回駆動可能とするように駆動部４３を制御する。この構成によれば、第１の位置でジャッキアップされた場合にのみ上部旋回体１が旋回するので、作業者が、万が一、ジャッキアップ装置５の位置を誤り、第１の位置以外の位置に移動させた場合に、旋回式作業機械が転倒するのを防ぐことができる。
【００５９】
また、本実施形態の旋回式作業機械は次の付加的な構成を有する。すなわち、本実施形態の複数のジャッキアップ装置５の各々は、鉛直方向に伸縮可能なジャッキアップシリンダ５１と、ジャッキアップシリンダ５１を保持すると共にトラックフレーム４に対して鉛直軸５５回りに回転可能に連結されたアーム部５３と、固定ピン５６とを有する。固定ピン５６は、アーム部５３とトラックフレーム４とを鉛直軸５５とは別の位置で連結し、これにより第１の位置でアーム部５３を保持する。旋回式作業機械は、固定ピン５６が第１の位置でアーム部５３を保持した状態を検知する検知部をさらに備える。旋回駆動制御部７２は、複数のジャッキアップ装置５のすべてについて、検知部により第１の位置でアーム部５３を保持した状態を検知した場合にのみ、上部旋回体１を旋回駆動可能とするように前記駆動部４３を制御する。この構成によれば、作業者がアーム部５３の固定を忘れた場合や、別の位置で固定した場合には、上部旋回体１が旋回しないため、旋回式作業機械の転倒を、より効果的に防止できる。
【００６０】
また、本実施形態の旋回式作業機械は次の付加的な構成を有する。すなわち、本実施形態の旋回式作業機械は、トラックフレーム４に対して移動可能に設けられ、それぞれにクローラ４８が設けられる一対のクローラフレーム４５をさらに備える。第２の位置は、一対のクローラフレーム４５の間の距離を変更するための位置である。この構成によれば、クローラフレーム４５の間の距離を変更する途中に、上部旋回体１を旋回させることができなくなり、このときに起こる転倒を防止できる。
【００６１】
また、本実施形態の旋回式作業機械は次の付加的な構成を有する。すなわち、本実施形態の旋回式作業機械は、上部旋回体１の旋回角度を検知する旋回角度検知部６２と、ジャッキアップ装置５のジャッキアップの駆動を制御するジャッキアップ制御部７３をさらに備える。ジャッキアップ制御部７３は、複数のジャッキアップ装置５が第２の位置にある状態での上部旋回体１の重心の位置が、第一旋回領域にあるか、第二旋回領域にあるかを判断する。第一旋回領域は、複数のジャッキアップ装置５が第２の位置にある状態での上部旋回体１の重心の位置が、複数のジャッキアップ装置５に支持される領域である。第二旋回領域は、複数のジャッキアップ装置５が第２の位置にある状態での上部旋回体１の重心の位置が、複数のジャッキアップ装置５に支持されない領域である。また、ジャッキアップ制御部７３は、複数のジャッキアップ装置５が第２の位置にある状態でかつ上部旋回体１が第二旋回領域に位置する場合に、ジャッキアップ装置５によりトラックフレーム４をジャッキアップさせないように制御する。この構成によれば、ジャッキアップ装置５によるジャッキアップ前に、予め、上部旋回体１が転倒可能性のある位置に位置していた場合の転倒を未然に防ぐことができる。
【００６２】
また、本実施形態の旋回式作業機械は次のように構成される。すなわち、本実施形態の旋回式作業機械は、トラックフレーム４と、トラックフレーム４に旋回可能に取り付けられた上部旋回体１と、トラックフレーム４をジャッキアップする複数のジャッキアップシリンダ５１と、ジャッキアップシリンダ５１の駆動を制御するジャッキアップ制御部７３と、上部旋回体１の旋回角度を検知する旋回角度検知部６２とを備える。ジャッキアップ制御部７３は、上部旋回体１の重心の位置が、第一旋回領域にあるか、第二旋回領域にあるかを判断する。また、ジャッキアップ制御部７３は、複数のジャッキアップシリンダ５１によりトラックフレーム４がジャッキアップされていない状態において、上部旋回体１が第二旋回領域に位置する場合に、ジャッキアップシリンダ５１によりトラックフレーム４をジャッキアップさせないように制御する。この構成によれば、ジャッキアップ装置５によるジャッキアップ前に、予め、上部旋回体１が転倒可能性のある位置に位置していた場合の転倒を未然に防ぐことができる。
【００６３】
また、本実施形態の旋回式作業機械は次の付加的な構成を有する。すなわち、本実施形態の旋回式作業機械は、複数のジャッキアップシリンダ５１は、第１の位置と、第２の位置とに位置変更可能に構成されている。旋回式作業機械は、複数のジャッキアップシリンダ５１の位置が第１の位置にあることを検知する検知部をさらに備える。ジャッキアップ制御部７３は、検知部によりジャッキアップシリンダ５１が第１の位置にあることを検知した場合、ジャッキアップシリンダ５１でトラックフレーム４をジャッキアップできるように制御する。検知部によりジャッキアップシリンダ５１が第１の位置にないことを検知した場合、上部旋回体１が第一旋回領域にあるか第二旋回領域にあるかを判断し、上部旋回体１が第一旋回領域に位置するときにはジャッキアップシリンダ５１でトラックフレーム４をジャッキアップできるように制御し、上部旋回体１が第二旋回領域に位置するときにはジャッキアップシリンダ５１でトラックフレーム４をジャッキアップさせないように制御する。この構成によれば、ジャッキアップ装置５によるジャッキアップ前に、予め、上部旋回体１が転倒可能性のある位置に位置していた場合の転倒を未然に防ぐことができる。
【００６４】
（応用）
本実施形態の旋回式作業機械は、旋回駆動制御部７２による制御とジャッキアップ制御部７３による制御とをいずれも行うものであったが、旋回駆動制御部７２による制御のみを行うものであったり、ジャッキアップ制御部７３による制御のみを行うものであったりしてもよい。旋回式作業機械の必要に応じて、いずれかまたは両方の制御を行うように構成すればよい。ジャッキアップ制御部７３による制御のみを行う旋回式作業機械であれば、ジャッキアップ装置５は、位置変更可能でなくてもよく、例えば、常時、丸積輸送位置Ｐ２に位置する構成であってもよい。
【００６５】
また、本実施形態の旋回式作業機械は、第１の位置が分解作業位置Ｐ１であり、第２の位置が丸積輸送位置Ｐ２であり、ジャッキアップ装置５が第２の位置にある場合に、上部旋回体１が旋回しないように構成されていたが、第２の位置が、例えば、分解輸送位置Ｐ３であってもよく、第２の位置については、本実施形態のものに限定されない。また、ジャッキアップ装置５の第１の位置は、上部旋回体１が旋回しても転倒しない位置であればよく、分解作業をするための位置でなくてもよい。
【００６６】
第二旋回領域は、安全率を考慮して、実際の転倒可能性がある領域よりも広い範囲に設定してもよい。
【００６７】
本実施形態のピン検知部は、分解作業位置に対応する貫通孔に挿通された固定ピン５６を検知するリミットスイッチにより構成されたが、これに限られない。ピン検知部６１は、全ての貫通孔に対して、固定ピン５６の有無を検知するように構成されてもよい。また、ピン検知部はリミットスイッチのような接触式センサでなくてもよく、例えば近接センサなどの非接触式センサにより構成されてもよい。
【００６８】
本実施形態の旋回式作業機械は、クローラクレーンであったが、本発明は、例えば、ショベルや、解体機、破砕機等であってもよい。
【００６９】
また、この他、本実施形態の旋回式作業機械は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更可能である。
【符号の説明】
【００７０】
１      上部旋回体
４      トラックフレーム
４３    駆動部
４５    クローラフレーム
４８    クローラ
５      ジャッキアップ装置
５１    ジャッキアップシリンダ
５３    アーム部
５６    固定ピン
６１    ピン検知部（検知部）
６２    旋回角度検知部
７      制御部
７２    旋回駆動制御部
７３    ジャッキアップ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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