(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位により位置情報を取得する測位部と、
測位部を有する他の機器が有るか否かを判別する判別処理と、
前記判別処理により判別された前記他の機器を管理する管理処理と、
前記管理処理により管理されている前記他の機器が、測位を行わない測位不可機器であるか否かを確認する確認処理と、
前記管理処理により管理されている前記他の機器のうち、前記確認処理により測位不可機器であると確認された機器を除いた前記他の機器と異なるタイミングでかつ、間欠的に前記測位部を動作開始させる周期を設定する周期設定処理と、
前記設定された周期で前記測位部を動作させて位置情報を取得する位置情報取得処理と、
を実行する処理部と、
を有する測位装置。
【請求項２】
前記処理部は、前記位置情報取得処理により取得された前記位置情報を前記他の機器に送信する送信処理を実行する、請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記処理部は、前記他の機器から送信された位置情報を受信する受信処理を実行する、請求項１又は２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記確認処理は、前記他の機器が当該測位装置から一定距離以上離れている場合、当該機器が前記測位不可機器であると確認する、請求項１乃至３のいずれかに記載の測位装置。
【請求項５】
前記確認処理は、前記他の機器が測位不可設定をしている及び又は電池残量が少ない場合、当該機器が前記測位不可機器であると確認する、請求項１乃至４のいずれかに記載の測位装置。
【請求項６】
前記周期設定処理は、前記管理処理により管理されている前記他の機器がない場合は、間欠的に前記測位部を動作開始させる予め定められた周期を設定する、請求項１乃至５のいずれかに記載の測位装置。
【請求項７】
前記周期設定処理は、前記管理処理により管理されている前記他の機器の数に応じて、前記管理処理により管理されている前記他の機器のうち、前記確認処理により測位不可機器であると確認された機器を除いた前記他の機器と異なるタイミングでかつ、間欠的に前記測位部を動作開始させる周期を設定する、請求項１乃至６のいずれかに記載の測位装置。
【請求項８】
前記周期設定処理は、前記管理処理により管理されている前記他の機器の数に変化があった場合に、前記設定された周期を変更する、請求項１乃至７のいずれかに記載の測位装置。
【請求項９】
前記処理部はさらに測位により位置情報を取得する測位処理を実行することにより、前記測位部を兼用する、請求項１乃至８のいずれかに記載の測位装置。
【請求項１０】
前記測位部は、ＧＰＳによる測位を行う、請求項１乃至９のいずれかに記載の測位装置。
【請求項１１】
測位により位置情報を取得する測位部と、処理部とを有する測位装置に用いられる測位方法であって、前記測位装置が、
測位部を有する他の機器が有るか否かを判別し、
判別された前記他の機器を管理し、
管理されている前記他の機器が、測位を行わない測位不可機器であるか否かを確認し、
管理されている前記他の機器のうち、測位不可機器であると確認された機器を除いた前記他の機器と異なるタイミングでかつ、間欠的に前記測位部を動作開始させる周期を設定し、
前記設定された周期で前記測位部を動作させて位置情報を取得する、
測位方法。
【請求項１２】
測位により位置情報を取得する測位部を有する測位装置として用いられるコンピュータに、
測位部を有する他の機器が有るか否かを判別するステップと、
前記判別するステップにより判別された前記他の機器を管理するステップと、
前記管理するステップにより管理されている前記他の機器が、測位を行わない測位不可機器であるか否かを確認する確認ステップと、
前記管理するステップにより管理されている前記他の機器のうち、前記確認するステップにより測位不可機器であると確認された機器を除いた前記他の機器と異なるタイミングでかつ、間欠的に前記測位部を動作開始させる周期を設定するステップと、
前記設定された周期で前記測位部を動作させて位置情報を取得するステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置、測位方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機と加速度や地磁気等のセンサを持つ端末において、ＧＰＳを用いた測位と、ＧＰＳの位置情報を用いずに、自機のセンサ情報のみで測位を行う自律航法による測位と、を組み合わせて運用する測位方法がある（特許文献１参照）。このような測位方法を用いることで、携帯電話網の基地局等のアシストを使用することなく、ＧＰＳのみでは対応できない測位精度を実現することができ、例えば、登山等の携帯電話の電波が届かない場所での使用も可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０９−００５０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、バッテリーで稼動するような端末においては、消費電力を抑えて稼動時間を延ばすことが求められており、上述したような測位方法において、例えば、ＧＰＳでの測位時の消費電力化を抑えることも重要な課題となっている。
【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、測位精度を低下させることなく、電力消費を抑えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様の測位装置は、
測位により位置情報を取得する測位部と、
測位部を有する他の機器が有るか否かを判別する判別処理と、
前記判別処理により判別された前記他の機器を管理する管理処理と、
前記管理処理により管理されている前記他の機器が、測位を行わない測位不可機器であるか否かを確認する確認処理と、
前記管理処理により管理されている前記他の機器のうち、前記確認処理により測位不可機器であると確認された機器を除いた前記他の機器と異なるタイミングでかつ、間欠的に前記測位部を動作開始させる周期を設定する周期設定処理と、
前記設定された周期で前記測位部を動作させて位置情報を取得する位置情報取得処理と、
を実行する処理部と、
を有する測位装置。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、測位精度を低下させることなく、電力消費を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る測位装置を用いたシステム構成を示すシステム構成図である。
【図２】ＧＰＳ測位周期とＧＰＳ受信周期を説明するための模式図である。
【図３】測位装置としての携帯端末のハードウェアの構成を示すブロック図である。
【図４】図３の携帯端末の機能的構成のうち、位置情報共有処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図５】図４の機能的構成を有する図３の携帯端末が実行する位置情報共有処理の流れを説明するフローチャートである。
【図６】測位装置の他のシステム構成を示すシステム構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る測位システムのシステム構成を示すシステム構成図である。
測位システムＳは、図１に示すように、測位を行って位置情報を取得する複数の携帯端末１Ａ，１Ｂ，１Ｃを備える。
各携帯端末１では、ＧＰＳによる測位（ＧＰＳ測位）と、加速度や地磁気等の各種センサから取得した自機のセンサ情報から自律航法による測位（自律航法測位）を組み合わせた測位（以下、「ハイブリッド測位」という。）を行う。
ハイブリッド測位では、位置精度の向上と、電力消費を目的として、所定の間隔でＧＰＳ測位を行い、ＧＰＳ測位の間を自律航法による測位で補間する。
【００１１】
本実施形態の測位システムＳでは、携帯端末１の各々は、ＧＰＳ測位を行う周期（以下、「ＧＰＳ測位周期」という。）が同じタイミングで行われる。
このような測位システムＳでは、各携帯端末１同士が例えば、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）等の近距離通信で接続され、端末間でネットワークを構成し、ＧＰＳ測位で取得した位置情報を互いに共有し合う。
共有によって他の携帯端末１から取得した位置情報は、自身でＧＰＳ測位を行った場合の位置情報として代替して用いる。近距離通信で接続され端末で構成されるネットワーク内の他の携帯端末１で取得された位置情報であれば、略同一の位置が保証されるために、自身の位置情報として代替して用いても、測位精度を低下させることがない。また、他の携帯端末１から取得した位置情報を自身で測位した位置情報として代替して用いることで、ＧＰＳ測位に係る電力消費を抑えることができる。
【００１２】
本実施形態の測位システムＳでは、ネットワーク内の特定の携帯端末１だけで、ＧＰＳ測位を行わずに、ネットワークを構成する携帯端末１で交互にＧＰＳ測位を行うため、特定の機器のみがＧＰＳ測位に係る電力消費を強いられることがなく、各携帯端末１それぞれが均等にＧＰＳ測位に係る電力を消費するために、測位システムＳ全体の電力消費を抑えることができる。なお、バッテリー残量や機器の測位精度等を考慮して、ＧＰＳ測位を行う携帯端末１の頻度を変えるように構成してもよい。
【００１３】
このように運用される測位システムＳでは、携帯端末１を持った複数人が一緒に登山する等のような複数の携帯端末１，１・・・が１つのグループとなってネットワークを構築して一緒に移動する場合を想定して利用する。
【００１４】
図２は、ＧＰＳ測位周期とＧＰＳ受信周期を説明するための模式図である。なお、以下において、ＧＰＳ測位周期のうち、実際にＧＰＳ測位を行う周期を「ＧＰＳ受信周期」という。また、他の携帯端末１でＧＰＳ測位を行う周期を、「非ＧＰＳ受信周期」という。また、ネットワーク内で測位可能な携帯端末１と「測位可能端末」といい、測位は行わないが位置情報のみ共有する携帯端末１を「測位不可端末」という。
【００１５】
図２の例に示すように、ネットワーク内に携帯端末１Ａのみが測位可能端末となっている場合、又はネットワークを構成せず単体時の場合［１．携帯端末１Ａのみの場合（単体時の動作）］には、通常の周期となるＧＰＳ測位周期と同じタイミングでＧＰＳ測位を行う。即ち、ＧＰＳ測位周期の全てのタイミングが、ＧＰＳ受信周期となる。
【００１６】
携帯端末１Ａと携帯端末１Ｂが測位可能端末である場合［２．携帯端末１Ａと携帯端末１Ｂの場合］には、携帯端末１Ａは、通常のＧＰＳ測位周期の２倍の周期をＧＰＳ受信周期としてＧＰＳ測位を行い、取得した位置情報を携帯端末１Ｂに送信する。携帯端末１Ｂも携帯端末１Ａと重ならない異なるタイミングとなるように通常のＧＰＳ測位周期の２倍の周期をＧＰＳ受信周期としてＧＰＳ測位を行い、取得した位置情報を携帯端末１Ａに送信する。即ち、携帯端末１では、ＧＰＳ測位周期のうち、ＧＰＳ受信周期と非ＧＰＳ受信周期とが交互に到来する。
測位システムＳでは、携帯端末１Ａと携帯端末１Ｂ全体でのＧＰＳ測位周期は変わらず、携帯端末１Ａ及び携帯端末１ＢのＧＰＳ測位の周期は２倍になり、各携帯端末のＧＰＳ測位の回数は１／２となるので、ＧＰＳ測位に伴う消費電力の削減を図ることができる。
【００１７】
新たに携帯端末１Ｃが測位可能端末として加わった場合［３．携帯端末１Ｃが加わった場合］には、携帯端末１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、互いに異なるタイミングで通常のＧＰＳ測位周期の３倍の周期をＧＰＳ受信周期としてＧＰＳ測位を行い、位置情報を共有し合う。即ち、携帯端末１では、ＧＰＳ測位周期のうち、ＧＰＳ受信周期の次の２周期が非ＧＰＳ受信周期となる。
測位システムＳでは、測位可能端末が増加した場合でも増加に対応して、全体でのＧＰＳ測位の周期は変わらず、携帯端末１Ａ，１Ｂ，１ＣのＧＰＳ測位の周期は３倍になり、各携帯端末のＧＰＳ測位の回数は１／３となるので、さらにＧＰＳ測位に伴う消費電力の削減を図ることができる。
【００１８】
携帯端末１Ｂが測位可能端末でなくなった場合［４．携帯端末１Ｂが抜けた場合］には、携帯端末１Ａと携帯端末１Ｃは、ＧＰＳ測位の周期を変更して、通常のＧＰＳ測位周期の２倍の周期をＧＰＳ受信周期としてＧＰＳ測位を行い、ネットワーク全体でのＧＰＳ測位周期を維持する。
【００１９】
ここで、携帯端末１が測位可能端末でなくなる場合とは、例えば、以下のような場合である。
１）携帯端末１がネットワーク外に移動した場合
通信が切断して、ネットワークを構成することができなくなった場合には、他の通信網を利用して位置情報を共有しても、距離が離れており位置情報が利用できないため、測位可能端末として扱わない。
なお、本実施形態においては、携帯端末１が最寄りの携帯端末１から所定の距離以上離れた場合も携帯端末１が測位可能端末として扱わない。
この場合、例えば、ＢＬＥの電波強度で端末間の距離を算出して、最寄りの携帯端末１から一定距離以上離れた場合には、位置情報の共有を停止し、測位可能端末として扱わないようにする。
距離が離れた携帯端末１は、その後は単体時の動作でＧＰＳ測位を行い、ネットワーク内のその他の携帯端末１でＧＰＳ受信周期を再度調整して測位を行う。
一度共有から外れた携帯端末１が再度一定距離内に入ってきた場合は、再び共有の対象となり、改めてＧＰＳ受信周期が調整される。
【００２０】
２）携帯端末１のバッテリー残量が少ない場合
バッテリー残量が少ない携帯端末１は、電力消費を伴うＧＰＳ測位を行わない。この場合、測位不可端末として、位置情報の共有のみ行い、位置情報の共有対象としては継続して他の端末から位置情報を受け取り続ける。
なお、バッテリー残量が少ない携帯端末１は、ＧＰＳ測位を行うように構成してもよく、この場合、ＧＰＳ受信周期を他の携帯端末１より長く設定する等の措置が講じられるように構成する。
【００２１】
図３は、測位システムＳにおける携帯端末１のハードウェアの構成を示すブロック図である。
携帯端末１は、例えば、スマートフォンとして構成される。
【００２２】
携帯端末１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、バス１４と、入出力インターフェース１５と、ＧＰＳ部１６と、撮像部１７と、入力部１８と、出力部１９と、記憶部２０と、通信部２１と、ドライブ２２と、を備えている。
【００２３】
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記録されているプログラム、又は、記憶部２０からＲＡＭ１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
【００２４】
ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。
【００２５】
ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、バス１４を介して相互に接続されている。このバス１４にはまた、入出力インターフェース１５も接続されている。入出力インターフェース１５には、ＧＰＳ部１６、撮像部１７、入力部１８、出力部１９、記憶部２０、通信部２１及びドライブ２２が接続されている。
【００２６】
ＧＰＳ部１６は、ＧＰＳ受信アンテナを介して、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ部１６が受信したＧＰＳ信号に基づいて、機器の現在位置を示す緯度及び経度、高度の情報を位置情報として取得する。
【００２７】
撮像部１７は、図示はしないが、光学レンズ部と、イメージセンサと、を備えており、撮像画像を出力信号として出力する。
【００２８】
入力部１８は、各種釦等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
【００２９】
出力部１９は、ディスプレイやスピーカ等で構成され、画像や音声を出力する。
【００３０】
記憶部２０は、ハードディスク或いはＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、各種画像のデータを記憶する。
【００３１】
通信部２１は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置（図示せず）との間で行う通信を制御する。また、通信部２１は、他の携帯端末１との間でネットワークを構成可能なＢＬＥ等の近距離通信可能に構成される。本実施形態においては、ＢＬＥによる通信方式を用いることで低消費電力化を図る。
【００３２】
ドライブ２２には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア３１が適宜装着される。ドライブ２２によってリムーバブルメディア３１から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部２０にインストールされる。また、リムーバブルメディア３１は、記憶部２０に記憶されている画像のデータ等の各種データも、記憶部２０と同様に記憶することができる。
【００３３】
図４は、図３の携帯端末１の機能的構成のうち、位置情報共有処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
位置情報共有処理とは、ＧＰＳ受信周期を設定し、設定したＧＰＳ受信周期に則ってＧＰＳ測位を行って位置情報を取得し、ネットワーク内の他の携帯端末１に位置情報を共有させる一連の処理をいう。
【００３４】
位置情報共有処理を実行する場合には、図４に示すように、ＣＰＵ１１において、通信制御部５１と、端末管理部５２と、受信周期設定部５３と、測位制御部５４と、が機能する。
【００３５】
また、記憶部２０の一領域には、共有情報記憶部７１と、位置情報記憶部７２と、が設定される。
【００３６】
共有情報記憶部７１には、ネットワーク内の測位スケジュール（ＧＰＳ受信周期）、位置情報の送信対象となる他の携帯端末１の情報が記憶される。
【００３７】
位置情報記憶部７２には、測位により取得した位置情報、又は他の携帯端末１から取得した位置情報が記憶される。
【００３８】
通信制御部５１は、他の携帯端末１との間で通信可能に通信部２１を制御する。
具体的には、通信制御部５１は、ＧＰＳ測位を開始する旨を他の携帯端末１に通知する情報（以下、「測位開始情報」という。）を送受信するように通信部２１を制御する。また、通信制御部５１は、取得した位置情報をネットワーク内の位置情報を共有する対象となっている他の携帯端末１に送信するように通信部２１を制御する。また、通信制御部５１は、他の携帯端末１から送信される位置情報を受信するように通信部２１を制御する。
【００３９】
端末管理部５２は、ネットワーク内の携帯端末１の測位可能端末及び測位不可端末の状況（以下、「稼動状況」という。）を管理する。
【００４０】
また、端末管理部５２は、ネットワーク内の携帯端末１の構成が変更することを想定して、ＧＰＳ受信周期を設定した後も、稼動状況を確認し続ける。
【００４１】
具体的には、端末管理部５２は、稼動状況を確認し、ネットワーク内の他の携帯端末１のうち、測位不可端末があるか否かを判定する。
【００４２】
受信周期設定部５３は、ＧＰＳ測位周期のうち、ＧＰＳ受信周期を設定する。
ＧＰＳ受信周期は、デフォルトの場合では、位置情報取得のタイミングと同じくタイミングとなるが、位置情報を共有する場合には、位置情報取得のタイミングにおいて何れかの測位可能端末で測位が行われる場合には、測位は行わないような周期となる。ＧＰＳ受信周期の測位可能端末間での調整は、例えば、各測位可能端末間で測位の順番を決定することで行う。なお、各測位可能端末のＧＰＳ受信周期は、基幹となる携帯端末１において、全ての測位可能端末のＧＰＳ受信周期を決定するように構成してもよい。
【００４３】
また、受信周期設定部５３は、稼動状況の変更があった場合に、現状での測位可能端末で、ＧＰＳ受信周期を再設定する。
【００４４】
具体的には、受信周期設定部５３は、測位可能端末間でＧＰＳ受信周期を調整し、自己のＧＰＳ受信周期を設定する。また、受信周期設定部５３は、位置情報を共有する携帯端末１と、携帯端末１のＧＰＳ受信周期のスケジュールを共有情報として、共有情報記憶部７１に記憶させて設定を行う。
【００４５】
測位制御部５４は、設定されたＧＰＳ受信周期が到来した場合に、測位を行うようにＧＰＳ部１６を制御する。そして、測位制御部５４は、取得した位置情報を位置情報記憶部７２に記憶させる。なお、取得する位置情報には、取得した時刻情報も含まれる。
【００４６】
具体的には、測位制御部５４は、ＧＰＳ受信周期がデフォルトの設定の場合には、ＧＰＳ測位周期のタイミングで測位を行うようにＧＰＳ部１６を制御する。ＧＰＳ受信周期が位置情報を共有する設定の場合には、測位可能端末間で調整したＧＰＳ受信周期のタイミングで測位を行う。例えば、測位可能端末が２台の場合には、図２の例に示すように、１のＧＰＳ受信周期では測位を行い、次の周期は測位を行わない非ＧＰＳ受信周期となるようにＧＰＳ部１６を制御する。
【００４７】
図５は、図４の機能的構成を有する図３の携帯端末１が実行する位置情報共有処理の流れを説明するフローチャートである。
位置情報共有処理は、ユーザによる入力部１８への位置情報共有処理開始の操作により開始される。
【００４８】
ステップＳ１１において、通信制御部５１は、測位開始情報を送受信するように通信部２１を制御する。測位開始情報を受信した携帯端末１は、ネットワーク内に位置情報を共有可能な携帯端末１がどの程度あるかを把握することになる。
【００４９】
ステップＳ１２において、端末管理部５２は、ネットワーク内に他の携帯端末１があるか否かを判定する。
ネットワーク内に他の携帯端末１がない場合には、ステップＳ１２においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１３に進む。
【００５０】
ステップＳ１３において、受信周期設定部５３は、ネットワーク内に他の携帯端末１がないため、単独で測位を行うように、ＧＰＳ測位周期の全ての周期をＧＰＳ受信周期とするデフォルトに設定する。その後、処理はステップＳ１８に進む。
【００５１】
これに対して、ネットワーク内に他の携帯端末１がある場合には、ステップＳ１２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１４に進む。
【００５２】
ステップＳ１４において、端末管理部５２は、ネットワーク内の他の携帯端末１のうち、測位可能端末の稼動状況を確認する。測位不可設定をしている端末や、電池の残量が少ない端末は、測位不可端末となる。
【００５３】
ステップＳ１５において、端末管理部５２は、ネットワーク内の他の携帯端末１のうち、測位不可端末があるか否かを判定する。
測位不可端末がない場合（測位可能端末のみの場合）には、ステップＳ１５においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１７に進む。ステップＳ１７以降の処理は後述する。
測位不可端末があった場合には、ステップＳ１５においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１６に進む。
【００５４】
ステップＳ１６において、受信周期設定部５３は、測位不可端末をＧＰＳ受信周期の調整対象から外す。
【００５５】
ステップＳ１７において、受信周期設定部５３は、稼動中の他の携帯端末１（測位可能端末）の間で、ＧＰＳ受信周期を調整し、自己のＧＰＳ受信周期を設定する。受信周期設定部５３は、位置情報を共有する他の携帯端末１と、ＧＰＳ測位を行う他の携帯端末のＧＰＳ受信周期と、自己のＧＰＳ受信周期のスケジュールを共有情報として、共有情報記憶部７１に記憶させて設定を行う。
具体的には、受信周期設定部５３は、例えば、ネットワーク内に測位可能端末３台あり、測位不可端末が１台ある場合には、ＧＰＳ測位周期において各測位可能端末で順番に測位を行うようにＧＰＳ受信周期を調整する。即ち、測位可能端末では、自己に割り当てられたＧＰＳ受信周期のタイミングで測位を行ったら、その後２回のＧＰＳ測位周期はＧＰＳ測位を行わずに非ＧＰＳ受信周期となり他の測位可能端末でＧＰＳ測位された位置情報を取得する。また、受信周期設定部５３は、測位可能端末３台に加えて、測位不可端末１台を位置情報の送信先とする設定を行う。
【００５６】
ステップＳ１８において、測位制御部５４は、設定したＧＰＳ受信周期で測位を行うようにＧＰＳ部１６を制御する。その結果、設定したＧＰＳ受信周期のタイミングで、測位が行われて、位置情報を取得する。測位制御部５４は、取得した位置情報を位置情報記憶部７２に記憶させる。
【００５７】
ステップＳ１９において、通信制御部５１は、取得した位置情報をネットワーク内の位置情報を共有する対象となっている他の携帯端末１に送信するように通信部２１を制御する。携帯端末１は、自己のＧＰＳ受信周期のタイミング以外の位置情報取得の取得タイミングは、他の携帯端末１から送信される位置情報を受信して、自己の位置情報として取得する。その後、処理は、ステップＳ１２に戻り、ネットワーク内の他の携帯端末１の稼動状況等に変更がない場合には、設定したＧＰＳ受信周期で測位を行って、位置情報を他の携帯端末１に送信する。これに対して、ネットワーク内の携帯端末１の稼動状況に変更（測位可能端末・測位不可端末の増減等の変更）があった場合には、受信周期設定部５３によって、再度、測位可能端末間でＧＰＳ受信周期の調整を行って、全測位可能端末でのＧＰＳ受信周期のスケジュールを組み直す。
具体的には、図２に示すように、測位可能端末の増減によって、ＧＰＳ受信周期のスケジュールを組み直して、運用を再開する。
位置情報を取得した各携帯端末１では、取得した位置情報を用いて自律航法とのハイブリッド測位を行う。
【００５８】
したがって、測位システムＳでは、各携帯端末１がハイブリッド測位を開始する時にはネットワーク内の各携帯端末１に測位開始の情報を送信する。そして、測位開始の情報を受け取った他の携帯端末１は、どの携帯端末１が測位を行っているかを把握し、測位開始時に他に測位可能な携帯端末１がない場合は、通常周期でＧＰＳ測位を行う。これに対して、他に測位可能な携帯端末１がある場合は、稼動状況を確認して、ＧＰＳ測位タイミング（ＧＰＳ受信周期）を端末間で自動調整を行って、調整によって決定されたＧＰＳ測位タイミングで測位を行う。
その後、各携帯端末１がＧＰＳ測位から取得した位置情報はグループ内の他の全ての携帯端末１に送信されグループ内で共有される。各携帯端末１では、位置情報を受信したグループ内の携帯端末１は、共有されたＧＰＳ測位による位置情報を使って自律航法とのハイブリッド測位を行う。
即ち、測位システムＳでは、ハイブリッド測位を行う複数の携帯端末１がＢＬＥ等の近距離の通信ネットワークを形成して一緒に移動するようなトレッキング等で有効に機能し、端末間でＧＰＳ測位のタイミングが重ならないように自動的に調整して測位を行って、位置情報をネットワークで共有する。
【００５９】
これにより、測位システムＳでは、測位精度を落とすことなく保ちながら、各携帯端末１が単独で測位を行う時よりもＧＰＳ測位を行う回数が少なくなり、消費電力を削減することができる。
【００６０】
＜変形例＞
図６は、測位システムの他の運用例を示すシステム構成図である。
【００６１】
携帯端末１では、受信精度や位置等で補足しているＧＰＳ衛星が異なる場合も起こり得る。ＧＰＳ測位においては、多くのＧＰＳ衛星からのデータを用いることで、位置の精度を高めることができるため、異なるＧＰＳ衛星からのデータをグループ全体で共有する。
【００６２】
具体的には、図６の例に示すように、ＧＰＳ衛星群（ＧＰＳ衛星１〜４）のうち、携帯端末１ＡがＧＰＳ衛星１，３を補足しており、携帯端末１ＢがＧＰＳ衛星１，２を補足しており、携帯端末１ＣがＧＰＳ衛星３，４を補足しており、各携帯端末１で異なるＧＰＳ衛星を補足している。
【００６３】
このような場合に、携帯端末１ＡからＧＰＳ衛星１，３のデータ、携帯端末１ＢからＧＰＳ衛星２のデータ、携帯端末１ＣからＧＰＳ衛星４のデータを用いるように構成する。
ネットワーク内で異なるＧＰＳ衛星のデータを共有するために、予め各携帯端末１が補足している衛星ＩＤをネットワークで共有し、グループ全体でなるべく多くの衛星を補足できるように携帯端末１毎に補足する衛星を分担し運用する。
【００６４】
本例の測位システムＳでは、ネットワーク内の全ての携帯端末１が同タイミングでＧＰＳ測位を行って、情報を共有することで測位精度の向上を図ることができる。例えば、木に囲まれて衛星の補足状況（ＧＰＳの受信状況）が良好でないような場面において、各携帯端末１が補足している衛星ＩＤ毎の情報を組み合わせてグループ全体として精度の高い位置情報を取得することができ、測位精度の向上を図ることができる。
【００６５】
以上のように構成される携帯端末１は、ＧＰＳ部１６と、ＣＰＵ１１と、を備える。
ＧＰＳ部１６は、測位により位置情報を取得する。
ＣＰＵ１１は、測位開始指示に応答して、送受信可能でかつＧＰＳ部１６を有する他の機器が有るか否かを判別する判別処理を実行する。
また、ＣＰＵ１１は、送受信可能な他の機器がある場合は、他の機器と異なるタイミングでかつ、間欠的にＧＰＳ部１６を動作開始させる周期を設定する周期設定処理を実行する。
また、ＣＰＵ１１は、設定された周期でＧＰＳ部１６を動作させて位置情報を取得するとともに、取得された位置情報を他の機器に送信する送信処理を実行する。
また、ＣＰＵ１１は、他の機器から送信された位置情報を受信する受信処理を実行する。
これにより、携帯端末１においては、測位精度を低下させることなく、電力消費を抑えることができる。
【００６６】
ＣＰＵ１１は、判別処理において、送受信可能な範囲にある他の機器が有るか否か判別する処理を実行する。
これにより、携帯端末１においては、他の機器と連携して、電力消費を抑える運用が可能か否かを判断することができる。
【００６７】
ＣＰＵ１１は、判別処理において、送受信可能な範囲にある他の機器でかつ、ＧＰＳ部１６が測位可能な状態にある他の機器があるか否か判別する処理を実行する。
これにより、携帯端末１においては、他の機器と連携して、測位精度を低下させることなく、電力消費を抑える運用が可能か否かを判断することができる。
【００６８】
ＣＰＵ１１はさらに、送受信可能な他の機器がない場合は、予め定められた周期で間欠的にＧＰＳ部１６を動作開始させる測位開始処理を実行する。
これにより、携帯端末１においては、運用を図れない場合には、単独で測位を行うように運用することができる。
【００６９】
ＣＰＵ１１は、周期設定処理において、送受信可能な他の機器の数に応じて、ＧＰＳ部１６を動作開始させる周期を異ならせて設定する処理を実行する。
これにより、携帯端末１においては、他の機器においても、測位精度を低下させることなく、電力消費を抑える運用を実行させることができる。
【００７０】
ＣＰＵ１１は、判別処理においてさらに、送受信可能でかつＧＰＳ部１６を有する他の機器が存在することを判別した後に、存在する他の機器の数に変化があったか否かを判別する処理を実行し、存在する他の機器の数に変化があると判別された場合に、周期設定処理において、設定された周期を変更する処理を実行する。
これにより、携帯端末１においては、確実に測位精度を低下させることなく運用を図ることができる。
【００７１】
ＣＰＵ１１は、さらに測位により位置情報を取得する測位処理を実行することにより、ＧＰＳ部１６を兼用する。
これにより、携帯端末１においては、別途ハードウェアを設ける必要がなくなる。
【００７２】
ＧＰＳ部１６は、ＧＰＳによる測位を行う。
これにより、携帯端末１においては、ＧＰＳによる測位での運用を図ることができる。
【００７３】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【００７４】
上述の実施形態では、ＢＬＥによる近距離通信でネットワークを構成したがこれに限られない。略同一位置であることを保証し、位置情報をやり取り可能であればよく、Ｗｉ−Ｆｉ等のネットワークでもよく、略同一位置であることを保証するように互いの相対位置を把握して、位置情報のやり取りは公衆回線網等で行うように構成してもよい。
【００７５】
また、上述の実施形態では、ＧＰＳ測位を行った携帯端末１との相対的な位置関係を把握することで、ＧＰＳ測位を行った携帯端末１から取得した位置情報を自己の位置に適合するように補間して利用するように構成してもよい。
【００７６】
また、上述の実施形態では、本発明が適用される携帯端末１は、デジタルカメラを例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、位置情報共有処理機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、プリンタ、テレビジョン受像機、ビデオカメラ、デジタルカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
【００７７】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図４の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が携帯端末１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図４の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
【００７８】
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
【００７９】
このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図３のリムーバブルメディア３１により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディア３１は、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、又は光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ），Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図３のＲＯＭ１２や、図３の記憶部２０に含まれるハードディスク等で構成される。
【００８０】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段などより構成される全体的な装置を意味するものとする。
【００８１】
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００８２】
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
測位により位置情報を取得する測位部と、
測位開始指示に応答して、送受信可能でかつ測位部を有する他の機器が有るか否かを判別する判別処理と、
送受信可能な他の機器がある場合は、前記他の機器と異なるタイミングでかつ、間欠的に前記測位部を動作開始させる周期を設定する周期設定処理と、
前記設定された周期で前記測位部を動作させて位置情報を取得するとともに、前記取得された位置情報を前記他の機器に送信する送信処理と、
前記他の機器から送信された位置情報を受信する受信処理と、
を実行する処理部と、
を有する測位装置。
［付記２］
前記処理部は、前記判別処理において、送受信可能な範囲にある前記他の機器が有るか否か判別する処理を実行する、付記１に記載の測位装置。
［付記３］
前記処理部は、前記判別処理において、送受信可能な範囲にある前記他の機器でかつ、前記測位部が測位可能な状態にある他の機器があるか否か判別する処理を実行する、付記２に記載の測位装置。
［付記４］
前記処理部はさらに、送受信可能な他の機器がない場合は、予め定められた周期で間欠的に前記測位部を動作開始させる測位開始処理を実行する、付記１乃至３のいずれかに記載の測位装置。
［付記５］
前記処理部は、前記周期設定処理において、送受信可能な他の機器の数に応じて、前記測位部を動作開始させる周期を異ならせて設定する処理を実行する、付記１乃至４のいずれかに記載の測位装置。
［付記６］
前記処理部は、前記判別処理においてさらに、送受信可能でかつ測位部を有する他の機器が存在することを判別した後に、前記存在する他の機器の数に変化があったか否かを判別する処理を実行し、
前記存在する他の機器の数に変化があると判別された場合に、前記周期設定処理において、前記設定された周期を変更する処理を実行する、付記１乃至５のいずれかに記載の測位装置。
［付記７］
前記処理部はさらに測位により位置情報を取得する測位処理を実行することにより、前記測位部を兼用する、付記１乃至６のいずれかに記載の測位装置。
［付記８］
前記測位部は、ＧＰＳによる測位を行う、請求項１乃至７のいずれかに記載の測位装置。
［付記９］
測位により位置情報を取得する測位部と、処理部とを有する測位装置に用いられる測位方法であって、前記測位装置が、
測位開始指示に応答して、送受信可能でかつ測位部を有する他の機器が有るか否かを判別し、
送受信可能な他の機器がある場合は、前記他の機器と異なるタイミングでかつ、間欠的に前記測位部を動作開始させる周期を設定し、
前記設定された周期で前記測位部を動作させて位置情報を取得するとともに、前記取得された位置情報を前記他の機器に送信し、
前記他の機器から送信された位置情報を受信する、測位方法。
［付記１０］
測位により位置情報を取得する測位部を有する測位装置として用いられるコンピュータに、
測位開始指示に応答して、送受信可能でかつ測位部を有する他の機器が有るか否かを判別するステップと、
送受信可能な他の機器がある場合は、前記他の機器と異なるタイミングでかつ、間欠的に前記測位部を動作開始させる周期を設定するステップと、
前記設定された周期で前記測位部を動作させて位置情報を取得するとともに、前記取得された位置情報を前記他の機器に送信するステップと、
前記他の機器から送信された位置情報を受信するステップと、
を実行させるプログラム。
【符号の説明】
【００８３】
１・・・携帯端末，１１・・・ＣＰＵ，１２・・・ＲＯＭ，１３・・・ＲＡＭ，１４・・・バス，１５・・・入出力インターフェース，１６・・・ＧＰＳ部，１７・・・撮像部，１８・・・入力部，１９・・・出力部，２０・・・記憶部，２１・・・通信部，２２・・・ドライブ，３１・・・リムーバブルメディア，５１・・・通信制御部，５２・・・端末管理部，５３・・・受信周期設定部，５４・・・測位制御部，７１・・・共有情報記憶部，７２・・・位置情報記憶部，Ｓ・・・測位システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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