(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
折り曲げ可能に構成された操作棹と、
前記操作棹の一端に設けられ、作業要素を駆動するためのモータを搭載した先端ユニットと、
前記操作棹の他端に設けられ、前記モータの駆動を制御する制御部を搭載した後端ユニットと、
前記操作棹が折り曲げられていない伸長状態の場合に前記モータの駆動を許容し、前記操作棹が折り曲げられている折曲状態の場合は前記モータの駆動を禁止させるように構成された駆動許容部と、
前記モータを駆動させるための駆動操作を受け付けるように構成された操作部と、
前記操作部に対して前記駆動操作が行われている場合にその駆動操作されていることを示す操作信号を出力するように構成された操作信号出力部と、
を備え、
前記駆動許容部は、前記モータを回転させるために当該作業機に設けられている複数本の電気配線における少なくとも１本を遮断対象として、前記操作棹が前記折曲状態の場合に前記遮断対象を遮断させることにより前記モータの駆動を禁止させるように構成された、配線遮断部を有し、
前記複数本の電気配線には、前記操作信号を前記制御部に入力させるための少なくとも１本の操作信号用配線が含まれており、
前記制御部は、前記操作信号出力部から前記少なくとも１本の操作信号用配線を介して前記操作信号が入力された場合に前記モータを駆動させるように構成されており、
前記遮断対象の少なくとも１本は、前記少なくとも１本の操作信号用配線のうちの少なくとも１本である、作業機。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機であって、
前記複数本の電気配線には、前記後端ユニットと前記先端ユニットとの間において前記操作棹に沿うように敷設された複数本のユニット間配線が含まれており、
前記遮断対象の少なくとも１本は、前記複数本のユニット間配線のうちの少なくとも１本である、作業機。
【請求項３】
請求項２に記載の作業機であって、
前記複数本のユニット間配線には、前記後端ユニットから前記モータへ前記モータの駆動用の電力を供給するための複数本のモータ給電用配線が含まれ、
前記遮断対象の少なくとも１本は、前記複数本のモータ給電用配線のうちの少なくとも１本である、作業機。
【請求項４】
折り曲げ可能に構成された操作棹と、
前記操作棹の一端に設けられ、作業要素を駆動するためのモータを搭載した先端ユニットと、
前記操作棹の他端に設けられ、前記モータの駆動を制御する制御部を搭載した後端ユニットと、
前記操作棹が折り曲げられていない伸長状態の場合に前記モータの駆動を許容し、前記操作棹が折り曲げられている折曲状態の場合は前記モータの駆動を禁止させるように構成された駆動許容部と、
を備え、
前記駆動許容部は、前記モータを回転させるために当該作業機に設けられている複数本の電気配線における少なくとも１本を遮断対象として、前記操作棹が前記折曲状態の場合に前記遮断対象を遮断させることにより前記モータの駆動を禁止させるように構成された、配線遮断部を有し、
前記複数本の電気配線には、前記後端ユニットと前記先端ユニットとの間において前記操作棹に沿うように敷設された複数本のユニット間配線が含まれており、
前記先端ユニットは、前記モータの回転位置を示す位置信号を出力するように構成された位置信号出力部を備え、
前記複数本のユニット間配線には、前記位置信号を前記制御部に入力させるための少なくとも１本の位置信号用配線が含まれており、
前記制御部は、前記位置信号出力部から前記少なくとも１本の位置信号用配線を介して入力される前記位置信号に基づいて前記モータの駆動を制御し、前記位置信号が特定の信号異常状態の場合には前記モータを駆動しないように構成されており、
前記遮断対象の少なくとも１本は、前記少なくとも１本の位置信号用配線のうちの少なくとも１本であり、
前記遮断対象である前記位置信号用配線が前記配線遮断部により遮断されると前記制御部に入力される前記位置信号が前記信号異常状態となるように構成されている、作業機。
【請求項５】
折り曲げ可能に構成された操作棹と、
前記操作棹の一端に設けられ、作業要素を駆動するためのモータを搭載した先端ユニットと、
前記操作棹の他端に設けられ、前記モータの駆動を制御する制御部を搭載した後端ユニットと、
前記操作棹が折り曲げられていない伸長状態の場合に前記モータの駆動を許容し、前記操作棹が折り曲げられている折曲状態の場合は前記モータの駆動を禁止させるように構成された駆動許容部と、
を備え、
前記駆動許容部は、前記モータを回転させるために当該作業機に設けられている複数本の電気配線における少なくとも１本を遮断対象として、前記操作棹が前記折曲状態の場合に前記遮断対象を遮断させることにより前記モータの駆動を禁止させるように構成された、配線遮断部を有し、
前記複数本の電気配線には、前記後端ユニットと前記先端ユニットとの間において前記操作棹に沿うように敷設された複数本のユニット間配線が含まれており、
前記先端ユニットは、前記後端ユニットから電源電力が供給されている間に作動して前記モータの回転位置を示す位置信号を出力するように構成された位置信号出力部を備え、
前記複数本のユニット間配線には、前記後端ユニットから前記位置信号出力部へ前記電源電力を供給するための少なくとも１本の電源用配線が含まれており、
前記制御部は、前記位置信号出力部から出力される前記位置信号に基づいて前記モータの駆動を制御し、前記位置信号が特定の信号異常状態の場合には前記モータを駆動しないように構成されており、
前記遮断対象の少なくとも１本は、前記少なくとも１本の電源用配線のうちの少なくとも１本であり、
前記遮断対象である前記電源用配線が前記配線遮断部により遮断されると前記制御部に入力される前記位置信号が前記信号異常状態となるように構成されている、作業機。
【請求項６】
折り曲げ可能に構成された操作棹と、
前記操作棹の一端に設けられ、作業要素を駆動するためのモータを搭載した先端ユニットと、
前記操作棹の他端に設けられ、前記モータの駆動を制御する制御部を搭載した後端ユニットと、
前記操作棹が折り曲げられていない伸長状態の場合に前記モータの駆動を許容し、前記操作棹が折り曲げられている折曲状態の場合は前記モータの駆動を禁止させるように構成された駆動許容部と、
バッテリが収容され、前記後端ユニットに着脱可能に構成されたバッテリパックと、
を備え、
前記バッテリパックが前記後端ユニットに装着されている場合に、前記バッテリから供給される電力であるバッテリ電力によって前記モータが駆動可能に構成されており、
前記駆動許容部は、
前記バッテリから前記モータへの前記バッテリ電力の供給経路に設けられ、遮断信号が入力された場合に前記供給経路を遮断するように構成された少なくとも１つのバッテリ電力遮断部と、
前記操作棹が前記折曲状態である場合に前記バッテリ電力遮断部へ前記遮断信号を出力するように構成された遮断信号出力部と、
を有し、
前記後端ユニットは、前記操作棹が前記折曲状態か否かを示す折曲関連情報を前記バッテリパックへ出力する情報出力部を備え、
前記遮断信号出力部は、バッテリパックに設けられ、前記情報出力部から出力された前記折曲関連情報が前記折曲状態を示している場合に前記バッテリ電力遮断部へ前記遮断信号を出力し、
前記先端ユニットは、前記モータの回転位置を示す位置信号を出力するように構成された位置信号出力部を備え、
前記後端ユニットと前記先端ユニットとの間には、前記位置信号を前記制御部に入力させるための少なくとも１本の位置信号用配線が、前記操作棹に沿うように敷設され、
さらに、前記少なくとも１本の位置信号用配線のうちの少なくとも１本を遮断対象として、前記操作棹が前記折曲状態の場合に前記遮断対象を遮断させるように構成された配線遮断部を備え、
前記遮断対象が前記配線遮断部により遮断されると前記制御部に入力される前記位置信号が特定の信号異常状態となるように構成されており、
前記情報出力部は、前記制御部に入力される前記位置信号の内容を示す情報を前記折曲関連情報として出力し、
前記遮断信号出力部は、前記折曲関連情報に基づき、前記位置信号が前記信号異常状態となっている場合に、前記バッテリ電力遮断部へ前記遮断信号を出力する、作業機。
【請求項７】
請求項６に記載の作業機であって、
前記バッテリ電力遮断部は、バッテリパック及び後端ユニットの少なくとも一方に設けられている、作業機。
【請求項８】
折り曲げ可能に構成された操作棹と、
前記操作棹の一端に設けられ、作業要素を駆動するためのモータを搭載した先端ユニットと、
前記操作棹の他端に設けられ、前記モータの駆動を制御する制御部を搭載した後端ユニットと、
前記操作棹が折り曲げられていない伸長状態の場合に前記モータの駆動を許容し、前記操作棹が折り曲げられている折曲状態の場合は前記モータの駆動を禁止させるように構成された駆動許容部と、
を備え、
前記後端ユニットと前記先端ユニットとの間には、前記モータを回転させるための複数本の電気配線が前記操作棹に沿うように敷設されており、
前記駆動許容部は、
前記複数本の電気配線のうちの少なくとも１本を遮断対象として、前記操作棹が前記折曲状態の場合に前記遮断対象を遮断させるように構成された配線遮断部と、
前記遮断対象が遮断されているか否か判断する遮断判断部と、
を備え、
前記制御部は、前記遮断判断部によって前記遮断対象が遮断されていると判断された場合には前記モータを駆動させないように構成されている、作業機。
【請求項９】
請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の作業機であって、
前記配線遮断部は、
前記遮断対象に設けられてその遮断対象を導通、遮断させるためのスイッチ部と、
前記スイッチ部を操作するスイッチ操作部であって、前記操作棹が前記伸長状態のときは前記スイッチ部に前記遮断対象を導通させ、前記操作棹が前記折曲状態のときは前記スイッチ部に前記遮断対象を遮断させるように構成されたスイッチ操作部と、
を有する、作業機。
【請求項１０】
請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の作業機であって、
前記配線遮断部は、前記遮断対象に設けられた一対のコネクタを有し、前記操作棹が前記伸長状態のときは前記一対のコネクタが嵌合されることにより前記遮断対象が導通し、前記操作棹が前記折曲状態のときは前記一対のコネクタが離間することにより前記遮断対象が遮断されるように構成されている、作業機。
【請求項１１】
作業機であって、
長尺筒状の部材であって、全体として長手方向に伸びた伸長状態と、その伸長状態よりも前記長手方向における長さが短い非伸長状態とに形状を切り替え可能に構成された操作棹と、
前記操作棹の一端に設けられ、作業要素を駆動するためのモータを搭載した先端ユニットと、
前記操作棹の他端に設けられ、前記モータの駆動を制御する制御部を搭載した後端ユニットと、
前記モータを駆動させるための駆動操作を受け付けるように構成された操作部と、
前記操作部に対して前記駆動操作が行われている場合にその駆動操作されていることを示す操作信号を出力するように構成された操作信号出力部と、
前記モータを回転させるために当該作業機に設けられている複数本の電気配線における少なくとも１本を遮断対象として、前記操作棹が前記伸長状態の場合は前記遮断対象を導通させ、前記操作棹が前記非伸長状態の場合は前記遮断対象を遮断させることにより前記モータの駆動を禁止させるように構成された配線遮断部と、
を備え、
前記複数本の電気配線には、前記操作信号を前記制御部に入力させるための少なくとも１本の操作信号用配線が含まれており、
前記制御部は、前記操作信号出力部から前記少なくとも１本の操作信号用配線を介して前記操作信号が入力された場合に前記モータを駆動させるように構成されており、
前記遮断対象の少なくとも１本は、前記少なくとも１本の操作信号用配線のうちの少なくとも１本である、作業機。
【請求項１２】
作業機であって、
長尺筒状の部材であって、全体として長手方向に伸びた伸長状態と、その伸長状態よりも前記長手方向における長さが短い非伸長状態とに形状を切り替え可能に構成された操作棹と、
前記操作棹の一端に設けられ、作業要素を駆動するためのモータを搭載した先端ユニットと、
前記操作棹の他端に設けられ、前記モータの駆動を制御する制御部を搭載した後端ユニットと、
前記モータを回転させるために当該作業機に設けられている複数本の電気配線における少なくとも１本を遮断対象として、前記操作棹が前記伸長状態の場合は前記遮断対象を導通させ、前記操作棹が前記非伸長状態の場合は前記遮断対象を遮断させることにより前記モータの駆動を禁止させるように構成された配線遮断部と、
を備え、
前記先端ユニットは、前記モータの回転位置を示す位置信号を出力するように構成された位置信号出力部を備え、
前記後端ユニットと前記先端ユニットとの間には、前記位置信号を前記制御部に入力させるための少なくとも１本の位置信号用配線が、前記操作棹に沿うように敷設され、
前記制御部は、前記位置信号出力部から前記少なくとも１本の位置信号用配線を介して入力される前記位置信号に基づいて前記モータの駆動を制御し、前記位置信号が特定の信号異常状態の場合には前記モータを駆動しないように構成されており、
前記遮断対象の少なくとも１本は、前記少なくとも１本の位置信号用配線のうちの少なくとも１本であり、
前記遮断対象である前記位置信号用配線が前記配線遮断部により遮断されると前記制御部に入力される前記位置信号が前記信号異常状態となるように構成されている、作業機。
【請求項１３】
作業機であって、
長尺筒状の部材であって、全体として長手方向に伸びた伸長状態と、その伸長状態よりも前記長手方向における長さが短い非伸長状態とに形状を切り替え可能に構成された操作棹と、
前記操作棹の一端に設けられ、作業要素を駆動するためのモータを搭載した先端ユニットと、
前記操作棹の他端に設けられ、前記モータの駆動を制御する制御部を搭載した後端ユニットと、
前記モータを回転させるために当該作業機に設けられている複数本の電気配線における少なくとも１本を遮断対象として、前記操作棹が前記伸長状態の場合は前記遮断対象を導通させ、前記操作棹が前記非伸長状態の場合は前記遮断対象を遮断させることにより前記モータの駆動を禁止させるように構成された配線遮断部と、
を備え、
前記先端ユニットは、前記後端ユニットから電源電力が供給されている間に作動して前記モータの回転位置を示す位置信号を出力するように構成された位置信号出力部を備え、
前記後端ユニットと前記先端ユニットとの間には、前記後端ユニットから前記位置信号出力部へ前記電源電力を供給するための少なくとも１本の電源用配線が、前記操作棹に沿うように敷設され、
前記制御部は、前記位置信号出力部から出力される前記位置信号に基づいて前記モータの駆動を制御し、前記位置信号が特定の信号異常状態の場合には前記モータを駆動しないように構成されており、
前記遮断対象の少なくとも１本は、前記少なくとも１本の電源用配線のうちの少なくとも１本であり、
前記遮断対象である前記電源用配線が前記配線遮断部により遮断されると前記制御部に入力される前記位置信号が前記信号異常状態となるように構成されている、作業機。
【請求項１４】
長尺筒状の部材であって、全体として長手方向に伸びた伸長状態と、その伸長状態よりも前記長手方向における長さが短い非伸長状態とに形状を切り替え可能に構成された操作棹と、
前記操作棹の一端に設けられ、作業要素を駆動するためのモータを搭載した先端ユニットと、
前記操作棹の他端に設けられ、前記モータの駆動を制御する制御部を搭載した後端ユニットと、
を備え、
前記後端ユニットは、前記制御部の動作用の電源電力を生成して前記制御部へ供給する電源部を備え、
前記制御部は、前記電源部から供給される前記電源電力によって動作するよう構成されており、
前記電源部は、前記操作棹が前記非伸長状態である場合は前記制御部へ前記電源電力を供給しないように構成されている、作業機。
【請求項１５】
請求項１４に記載の作業機であって、
前記操作棹が前記非伸長状態であるか否かを検出する棹状態検出部を備え、
前記電源部は、前記棹状態検出部によって前記操作棹が前記非伸長状態であることが検出されている場合は前記制御部への前記電源電力の供給を停止するように構成されている、作業機。
【請求項１６】
長尺筒状の部材であって、全体として長手方向に伸びた伸長状態と、その伸長状態よりも前記長手方向における長さが短い非伸長状態とに形状を切り替え可能に構成された操作棹と、
前記操作棹の一端に設けられ、作業要素を駆動するためのモータを搭載した先端ユニットと、
前記操作棹の他端に設けられ、前記モータの駆動を制御する制御部を搭載した後端ユニットと、
を備え、
前記後端ユニットと前記先端ユニットとの間には、前記モータを回転させるための複数本の電気配線が前記操作棹に沿うように敷設されており、
さらに、
前記複数本の電気配線のうちの少なくとも１本を遮断対象として、前記操作棹が前記非伸長状態の場合に前記遮断対象を遮断させるように構成された配線遮断部と、
前記遮断対象が遮断されているか否か判断する遮断判断部と、
を備え、
前記制御部は、前記遮断判断部によって前記遮断対象が遮断されていると判断された場合には前記モータを駆動させないように構成されている、作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作棹を有する作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
操作棹を有する作業機として、例えば、操作棹の先端側に円板状の刈刃が設けられ、この刈刃がモータによって回転駆動されることにより草や樹木等の刈り払い作業を行うことが可能に構成された刈払機が知られている。
【０００３】
このような刈払機の運搬性や収納性を向上させる技術として、特許文献１には、操作棹を分割可能に構成する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２５４７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、操作棹が分割されるということは、刈払機が物理的に２つに切り離されることになる。そのため、例えば運搬時には２つの物を持つ必要が生じ、必ずしも運搬性を向上できるとは限らない。また、切り離された２つを適切に管理するための管理上の負担も増大する。よって、運搬性や収納性を向上させるためには、物理的に切り離すことなく刈払機の長さを短くできるようにすることが望まれる。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、操作棹を有する作業機において、運搬性や収納性の低下を抑えつつ当該作業機の長さを通常使用状態での長さよりも短くできるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の１つの局面における作業機は、操作棹と、先端ユニットと、後端ユニットと、駆動許容部とを備える。操作棹は、折り曲げ可能に構成されている。先端ユニットは、操作棹の一端に設けられ、作業要素を駆動するためのモータを搭載している。後端ユニットは、操作棹の他端に設けられ、モータの駆動を制御する制御部を搭載している。駆動許容部は、操作棹が折り曲げられていない伸長状態の場合にモータの駆動を許容し、操作棹が折り曲げられている折曲状態の場合はモータの駆動を禁止させるように構成されている。
【０００８】
このように構成された作業機は、操作棹が折り曲げ可能に構成されているため、運搬時や収納時など作業機を使用しないときには、操作棹を折曲状態にして作業機の長さを通常使用する際の伸長状態時の長さよりも短くすることができる。また、折曲状態にしても操作棹が物理的に分割されるわけではない。しかも、操作棹が折曲状態になると、駆動許容部によってモータの駆動が禁止される。
【０００９】
そのため、このように構成された作業機によれば、運搬性や収納性の低下を抑えつつ当該作業機を通常使用時の長さよりも短い折曲状態にすることができる。
なお、伸長状態は、作業機の使用者が作業機を用いて作業を行う際の通常の状態である。伸長状態と折曲状態との境界は適宜決めることができる。例えば、操作棹が全く折り曲げられていない状態を伸長状態として少しでも折り曲げられたら折曲状態としてもよい。また例えば、全く折り曲げられていない状態から一定角度折り曲げられるまでは伸長状態とし、その一定角度を超えてさらに折り曲げられた状態を折曲状態としてもよい。
【００１０】
逆に言えば、例えば、全く折り曲げられていない状態から一定角度折り曲げられた状態を境にしてその状態よりもさらに折り曲げるとモータの駆動が禁止されるように構成されている場合は、その一定角度折り曲げられるまでが伸長状態であり、一定角度を超えて折り曲げられた状態が折曲状態であるといえる。
【００１１】
駆動許容部は、配線遮断部を有していてもよい。配線遮断部は、モータを回転させるために当該作業機に設けられている複数本の電気配線における少なくとも１本を遮断対象として、操作棹が前記折曲状態の場合に遮断対象を遮断させることによりモータの駆動を禁止させるように構成されている。
【００１２】
このような配線遮断部を有する作業機によれば、操作棹が折曲状態になると遮断対象が遮断され、これによりモータの駆動が禁止される。そのため、折曲状態におけるモータ駆動の禁止を簡素な構成にて実現できる。
【００１３】
上記のように駆動許容部が配線遮断部を有している作業機は、さらに次のような構成であってもよい。即ち、当該作業機は、操作部と、操作信号出力部とを備える。操作部は、モータを駆動させるための駆動操作を受け付けるように構成されている。操作信号出力部は、操作部に対して駆動操作が行われている場合にその駆動操作されていることを示す操作信号を出力するように構成されている。
【００１４】
また、複数本の電気配線には、操作信号を制御部に入力させるための少なくとも１本の操作信号用配線が含まれており、制御部は、操作信号出力部からその少なくとも１本の操作信号用配線を介して操作信号が入力された場合にモータを駆動させるように構成されている。そして、遮断対象の少なくとも１本は、少なくとも１本の操作信号用配線のうちの少なくとも１本である。
【００１５】
このような構成の作業機によれば、操作棹が折曲状態になると、遮断対象としての操作信号用配線が遮断され、これにより操作信号が制御部に入力されなくなる。そのため、折曲状態の場合に制御部によるモータの駆動を抑制することができる。
【００１６】
複数本の電気配線として、後端ユニットと先端ユニットとの間において操作棹に沿うように敷設された複数本のユニット間配線が含まれている場合は、遮断対象の少なくとも１本は、その複数本のユニット間配線のうちの少なくとも１本であってもよい。
【００１７】
このような構成の作業機によれば、操作棹が折曲状態になると少なくとも１本のユニット間配線が遮断され、これによりモータの駆動が禁止される。ユニット間配線は、操作棹に沿うように敷設される電気配線であるため、操作棹の折り曲げ時に遮断させるための構成を他の電気配線よりも比較的容易に構築できる。
【００１８】
複数本のユニット間配線として、後端ユニットからモータへモータ駆動用の電力を供給するための複数本のモータ給電用配線が含まれている場合は、遮断対象の少なくとも１本は、その複数本のモータ給電用配線のうちの少なくとも１本であってもよい。
【００１９】
このような構成の作業機によれば、操作棹が折曲状態になると、遮断対象としてのモータ給電用配線が遮断され、これによりモータへの給電が抑制される。そのため、折曲状態の場合にモータが駆動されるのを抑制することができる。
【００２０】
後端ユニットと先端ユニットとの間に複数本のユニット間配線が敷設された作業機は、さらに次のような構成であってもよい。即ち、先端ユニットは、モータの回転位置を示す位置信号を出力するように構成された位置信号出力部を備え、複数本のユニット間配線には、位置信号を制御部に入力させるための少なくとも１本の位置信号用配線が含まれている。制御部は、位置信号出力部からその少なくとも１本の位置信号用配線を介して入力される位置信号に基づいてモータの駆動を制御し、位置信号が特定の信号異常状態の場合にはモータを駆動しないように構成されている。そして、遮断対象の少なくとも１本は、上記少なくとも１本の位置信号用配線のうちの少なくとも１本であり、その遮断対象である位置信号用配線が配線遮断部により遮断されると制御部に入力される位置信号が信号異常状態となるように構成されている。
【００２１】
このような構成の作業機によれば、操作棹が折曲状態になると、遮断対象としての位置信号用配線が遮断され、これにより信号異常状態が発生して、制御部はモータを駆動しない。そのため、折曲状態の場合にモータが駆動されるのを抑制することができる。
【００２２】
後端ユニットと先端ユニットとの間に複数本のユニット間配線が敷設された作業機は、さらに次のような構成であってもよい。即ち、先端ユニットは、後端ユニットから電源電力が供給されている間に作動してモータの回転位置を示す位置信号を出力するように構成された位置信号出力部を備える。そして、複数本のユニット間配線には、後端ユニットから位置信号出力部へ電源電力を供給するための少なくとも１本の電源用配線が含まれている。制御部は、位置信号出力部から出力される位置信号に基づいてモータの駆動を制御し、位置信号が特定の信号異常状態の場合にはモータを駆動しないように構成されている。そして、遮断対象の少なくとも１本は、上記少なくとも１本の電源用配線のうちの少なくとも１本であり、その遮断対象である電源用配線が配線遮断部により遮断されると制御部に入力される位置信号が信号異常状態となるように構成されている。
【００２３】
このような構成の作業機によれば、操作棹が折曲状態になると、遮断対象としての電源用配線が遮断され、これにより信号異常状態が発生して、制御部はモータを駆動しない。そのため、折曲状態の場合にモータが駆動されるのを抑制することができる。
【００２４】
作業機は、バッテリが収容されて後端ユニットに着脱可能に構成されたバッテリパックを備え、そのバッテリパックが後端ユニットに装着されている場合に、バッテリから供給される電力であるバッテリ電力によってモータが駆動可能に構成されていてもよい。その場合、駆動許容部は、少なくとも１つのバッテリ電力遮断部と遮断信号出力部とを有していてもよい。バッテリ電力遮断部は、バッテリからモータへのバッテリ電力の供給経路に設けられ、遮断信号出力部から遮断信号が入力された場合に供給経路を遮断するように構成されている。遮断信号出力部は、操作棹が折曲状態である場合にバッテリ電力遮断部へ遮断信号を出力するように構成されている。
【００２５】
このような構成の作業機によれば、操作棹が折曲状態になると、バッテリ電力の供給経路が遮断され、これによりモータへ電力が供給されなくなる。そのため、折曲状態の場合にモータが駆動されるのを抑制することができる。
【００２６】
バッテリ電力遮断部は、バッテリパック及び後端ユニットの少なくとも一方に設けられていてもよい。
また、後端ユニットが、操作棹が折曲状態か否かを示す折曲関連情報をバッテリパックへ出力する情報出力部を備えている場合、遮断信号出力部は次のような構成であってもよい。即ち、遮断信号出力部は、バッテリパックに設けられ、情報出力部から出力された折曲関連情報が折曲状態を示している場合にバッテリ電力遮断部へ遮断信号を出力するように構成されていてもよい。
【００２７】
このような構成の作業機によれば、遮断信号出力部は、情報出力部から出力される折曲関連情報に基づいて適切なタイミングで遮断信号を出力することができる。
上記のように情報出力部を備えた作業機は、より具体的に、先端ユニットが位置信号出力部を備え、後端ユニットと先端ユニットとの間に少なくとも１本の位置信号用配線が敷設され、そのうち少なくとも１本が遮断対象として操作棹が折曲状態の場合に配線遮断部によって遮断され、その遮断対象が遮断されると制御部に入力される位置信号が特定の信号異常状態となるように構成されていてもよい。その場合、情報出力部は、制御部に入力される位置信号の内容を示す情報を折曲関連情報として出力し、遮断信号出力部は、情報出力部から入力される折曲関連情報に基づき、位置信号が信号異常状態となっている場合に、バッテリ電力遮断部へ遮断信号を出力するようにしてもよい。
【００２８】
このような構成の作業機によれば、操作棹が折曲状態になって位置信号が信号異常状態になると、遮断信号出力部は、その信号異常状態になったことを、情報出力部からの折曲関連情報に基づいて知ることができる。そのため、操作棹が折曲状態になった場合にバッテリ電力の供給経路を適切に遮断してモータへの電力供給を遮断し、モータを駆動させないようにすることができる。
【００２９】
駆動許容部を備えた作業機は、次のような構成であってもよい。即ち、後端ユニットは、制御部の動作用の電源電力を生成して制御部へ供給する電源部を備える。制御部は、電源部から供給される電源電力によって動作するよう構成されている。そして、電源部は、駆動許容部として機能する。具体的に、駆動許容部としての電源部は、操作棹が折曲状態である場合は制御部へ電源電力を供給しないように構成されている。
【００３０】
このような構成の作業機によれば、操作棹が折曲状態になると、制御部に電源電力が供給されなくなり、これにより制御部が動作を停止して制御部によるモータの駆動が行われなくなる。そのため、折曲状態の場合にモータが駆動されるのを抑制することができる。
【００３１】
上記のように駆動許容部として機能する電源部を備えた作業機は、さらに次のように構成されていてもよい。即ち、操作棹が折曲状態であるか否かを検出する棹状態検出部を備える。そして、電源部は、棹状態検出部によって操作棹が折曲状態であることが検出されている場合は制御部への電源電力の供給を停止するように構成されている。
【００３２】
このような構成の作業機によれば、操作棹が折曲状態になると、電源部は、折曲状態になったことを、棹状態検出部の検出結果に基づいて知ることができる。そのため、操作棹が折曲状態になった場合に、電源部に対し、適切に、制御部への電源電力の供給を停止させることができる。
【００３３】
駆動許容部を備えた作業機は、次のような構成であってもよい。即ち、後端ユニットと先端ユニットとの間には、モータを回転させるための複数本の電気配線が操作棹に沿うように敷設されている。また、駆動許容部は、配線遮断部と、遮断判断部とを備える。配線遮断部は、複数本の電気配線のうちの少なくとも１本を遮断対象として、操作棹が折曲状態の場合にその遮断対象を遮断させるように構成されている。遮断判断部は、遮断対象が遮断されているか否か判断する。そして、制御部は、遮断判断部によって遮断対象が遮断されていると判断された場合にはモータを駆動させないように構成されている。
【００３４】
このような構成の作業機によれば、操作棹が折曲状態になって遮断対象が配線遮断部により遮断されると、その遮断されたことが遮断判断部によって判断され、その判断に基づいて制御部がモータを駆動させないようにする。そのため、折曲状態の場合にモータが駆動されるのを抑制することができる。
【００３５】
配線遮断部は、スイッチ部と、このスイッチ部を操作するスイッチ操作部とを有していてもよい。スイッチ部は、遮断対象に設けられてその遮断対象を導通、遮断させるためのものである。スイッチ操作部は、操作棹が伸長状態のときはスイッチ部に遮断対象を導通させ、操作棹が折曲状態のときはスイッチ部に遮断対象を遮断させるように構成されている。
【００３６】
配線遮断部がこのように構成された作業機によれば、操作棹が折曲状態になるとスイッチ部によって遮断対象が遮断されるため、折曲状態のときに遮断対象を適切に遮断させることができる。
【００３７】
配線遮断部は、一対のコネクタを有していてもよい。具体的に、配線遮断部は、遮断対象に設けられた一対のコネクタを有する。そして、操作棹が伸長状態のときはその一対のコネクタが嵌合されることにより遮断対象が導通し、操作棹が折曲状態のときはその一対のコネクタが離間することにより遮断対象が遮断されるように構成されている。
【００３８】
配線遮断部がこのように構成された作業機によれば、操作棹が折曲状態になるとコネクタが離間するため、折曲状態のときに遮断対象を適切に遮断させることができる。
本発明の別の局面における作業機は、操作棹と、先端ユニットと、後端ユニットと、配線遮断部とを備える。操作棹は、長尺筒状の部材であって、全体として長手方向に伸びた伸長状態と、その伸長状態よりも長手方向における長さが短い非伸長状態とに形状を切り替え可能に構成されている。先端ユニットは、操作棹の一端に設けられ、作業要素を駆動するためのモータを搭載している。後端ユニットは、操作棹の他端に設けられ、モータの駆動を制御する制御部を搭載している。配線遮断部は、モータを回転させるために当該作業機に設けられている複数本の電気配線における少なくとも１本を遮断対象として、操作棹が伸長状態の場合は遮断対象を導通させ、操作棹が非伸長状態の場合は遮断対象を遮断させることによりモータの駆動を禁止させるように構成されている。
【００３９】
このように構成された作業機は、操作棹が伸長状態と非伸長状態とに形状を切り替え可能（即ち操作棹の長手方向の長さを変更可能）に構成されている。そのため、運搬時や収納時など作業機を使用しないときには、操作棹を非伸長状態にして作業機の長さを通常使用する際の伸長状態時の長さよりも短くすることができる。また、非伸長状態にしても操作棹が物理的に分割されるわけではない。しかも、操作棹が非伸長状態になると、駆動許容部によってモータの駆動が禁止される。
【００４０】
そのため、このように構成された作業機によれば、運搬性や収納性の低下を抑えつつ当該作業機を通常使用時の長さよりも短い非伸長状態にすることができる。
操作棹を伸長状態と非伸長状態の何れかに切り替え可能に構成された作業機は、さらに、次のような構成であってもよい。即ち、作業機は、操作部と、操作信号出力部とを備える。また、複数本の電気配線には、操作信号出力部からの操作信号を制御部に入力させるための少なくとも１本の操作信号用配線が含まれている。制御部は、操作信号出力部からその少なくとも１本の操作信号用配線を介して操作信号が入力された場合にモータを駆動させるように構成されている。そして、遮断対象の少なくとも１本は、上記少なくとも１本の操作信号用配線のうちの少なくとも１本である。
【００４１】
このような構成の作業機によれば、操作棹が非伸長状態になると、遮断対象としての操作信号用配線が遮断され、これにより操作信号が制御部に入力されなくなる。そのため、非伸長状態の場合に制御部によるモータの駆動を抑制することができる。
【００４２】
操作棹を伸長状態と非伸長状態の何れかに切り替え可能に構成された作業機は、さらに、次のような構成であってもよい。即ち、先端ユニットは、モータの回転位置を示す位置信号を出力するように構成された位置信号出力部を備え、後端ユニットと先端ユニットとの間には、位置信号を制御部に入力させるための少なくとも１本の位置信号用配線が、操作棹に沿うように敷設されている。制御部は、位置信号出力部からその少なくとも１本の位置信号用配線を介して入力される位置信号に基づいてモータの駆動を制御し、位置信号が特定の信号異常状態の場合にはモータを駆動しないように構成されている。そして、遮断対象の少なくとも１本は、上記少なくとも１本の位置信号用配線のうちの少なくとも１本であり、その遮断対象である位置信号用配線が配線遮断部により遮断されると制御部に入力される位置信号が信号異常状態となるように構成されている。
【００４３】
このような構成の作業機によれば、操作棹が非伸長状態になると、遮断対象としての位置信号用配線が遮断され、これにより信号異常状態が発生して、制御部はモータを駆動しない。そのため、非伸長状態の場合にモータが駆動されるのを抑制することができる。
【００４４】
操作棹を伸長状態と非伸長状態の何れかに切り替え可能に構成された作業機は、次のような構成であってもよい。即ち、先端ユニットは、後端ユニットから電源電力が供給されている間に作動してモータの回転位置を示す位置信号を出力するように構成された位置信号出力部を備える。そして、後端ユニットと先端ユニットとの間には、後端ユニットから位置信号出力部へ電源電力を供給するための少なくとも１本の電源用配線が、操作棹に沿うように敷設されている。制御部は、位置信号出力部から出力される位置信号に基づいてモータの駆動を制御し、位置信号が特定の信号異常状態の場合にはモータを駆動しないように構成されている。そして、遮断対象の少なくとも１本は、上記少なくとも１本の電源用配線のうちの少なくとも１本であり、その遮断対象である電源用配線が配線遮断部により遮断されると制御部に入力される位置信号が信号異常状態となるように構成されている。
【００４５】
このような構成の作業機によれば、操作棹が非伸長状態になると、遮断対象としての電源用配線が遮断され、これにより信号異常状態が発生して、制御部はモータを駆動しない。そのため、非伸長状態の場合にモータが駆動されるのを抑制することができる。
【００４６】
本発明の別の局面における作業機は、伸長状態と非伸長状態の何れかに形状を切り替え可能に構成された操作棹と、先端ユニットと、後端ユニットとを備える。後端ユニットは、制御部の動作用の電源電力を生成して制御部へ供給する電源部を備え、制御部は、電源部から供給される電源電力によって動作するよう構成されている。そして、電源部は、操作棹が非伸長状態である場合は制御部へ電源電力を供給しないように構成されている。
【００４７】
このような構成の作業機によれば、操作棹が非伸長状態になると、制御部に電源電力が供給されなくなり、これにより制御部が動作を停止して制御部によるモータの駆動が行われなくなる。そのため、非伸長状態の場合にモータが駆動されるのを抑制することができる。
【００４８】
上記のような電源部を備えた作業機は、さらに次のように構成されていてもよい。即ち、操作棹が非伸長状態であるか否かを検出する棹状態検出部を備える。そして、電源部は、棹状態検出部によって操作棹が非伸長状態であることが検出されている場合は制御部への電源電力の供給を停止するように構成されている。
【００４９】
このような構成の作業機によれば、操作棹が非伸長状態になると、電源部は、非伸長状態になったことを、棹状態検出部の検出結果に基づいて知ることができる。そのため、操作棹が非伸長状態になった場合に、電源部に対し、適切に、制御部への電源電力の供給を停止させることができる。
【００５０】
本発明の別の局面における作業機は、伸長状態と非伸長状態の何れかに形状を切り替え可能に構成された操作棹と、先端ユニットと、後端ユニットとを備える。後端ユニットと先端ユニットとの間には、モータを回転させるための複数本の電気配線が操作棹に沿うように敷設されている。作業機は、さらに、配線遮断部と、遮断判断部とを備える。配線遮断部は、複数本の電気配線のうちの少なくとも１本を遮断対象として、操作棹が非伸長状態の場合に遮断対象を遮断させるように構成されている。遮断判断部は、遮断対象が遮断されているか否か判断する。そして、制御部は、遮断判断部によって遮断対象が遮断されていると判断された場合にはモータを駆動させないように構成されている。
【００５１】
このような構成の作業機によれば、操作棹が非伸長状態になって遮断対象が配線遮断部により遮断されると、その遮断されたことが遮断判断部によって判断され、その判断に基づいて制御部がモータを駆動させないようにする。そのため、非伸長状態の場合にモータが駆動されるのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】第１実施形態の刈払機の斜視図である。
【図２】伸長状態及び折曲状態の各状態の刈払機を示す側面図である。
【図３】図３Ａは折曲連結部の側面図、図３Ｂは折曲連結部の一部透視側面図、図３Ｃは折曲連結部の断面図である。
【図４】伸長状態及び折曲状態の各状態の折曲連結部を示す側面図である。
【図５】伸長状態及び折曲状態の各状態の折曲連結部を示す斜視図である。
【図６】第１実施形態の配線遮断部の構成を模式的に示す説明図である。
【図７】第１実施形態の刈払機の電気的構成を示す説明図である。
【図８】第２実施形態の刈払機の電気的構成を示す説明図である。
【図９】第２実施形態の配線遮断部の構成を模式的に示す説明図である。
【図１０】第３実施形態の刈払機の電気的構成を示す説明図である。
【図１１】第３実施形態のセンサ監視処理のフローチャートである。
【図１２】第４実施形態の刈払機の電気的構成を示す説明図である。
【図１３】第５実施形態の刈払機の電気的構成を示す説明図である。
【図１４】第６実施形態の刈払機の電気的構成を示す説明図である。
【図１５】第７実施形態の刈払機の電気的構成を示す説明図である。
【図１６】第８実施形態の刈払機の電気的構成を示す説明図である。
【図１７】第８実施形態の断線検出処理のフローチャートである。
【図１８】第９実施形態の刈払機の電気的構成を示す説明図である。
【図１９】第１０実施形態の刈払機の電気的構成を示す説明図である。
【図２０】第１１実施形態の刈払機の電気的構成を示す説明図である。
【図２１】第１２実施形態の刈払機の電気的構成を示す説明図である。
【図２２】図２２Ａは、第１３実施形態の刈払機におけるパイプユニットの伸長状態を示す説明図、図２２Ｂは、第１３実施形態の刈払機におけるパイプユニットの収縮状態を示す説明図である。
【図２３】第１３実施形態の刈払機の電気的構成を示す説明図である。
【図２４】図２４Ａは、第１４実施形態の刈払機におけるパイプユニットの伸長状態を示す説明図、図２４Ｂは、第１４実施形態の刈払機におけるパイプユニットの収縮状態を示す説明図である。
【図２５】第１４実施形態の刈払機の電気的構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００５３】
以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
（１）刈払機の全体構成
図１に示すように、刈払機１は、全体として長尺筒状に構成されたパイプユニット２と、後端ユニット３と、先端ユニット４と、ハンドル６とを備えている。先端ユニット４は、パイプユニット２の長手方向両端のうち一端側に設けられ、後端ユニット３は、パイプユニット２の長手方向両端のうち他端側に設けられている。
【００５４】
パイプユニット２は、第１パイプ１４と、第２パイプ１５と、これら各パイプ１４、１５を連結する折曲連結部１６とを備える。第１パイプ１４は、折曲連結部１６の一端側に接続され、第２パイプ１５は、折曲連結部１６の他端側に接続されている。
【００５５】
折曲連結部１６は、全体として筒状の部材であって、その略中間部において折り曲げ可能に構成されている。そのため、パイプユニット２は、全体として、折曲連結部１６を起点として図中破線矢印で示す方向に折り曲げ可能である。換言すれば、刈払機１は、全体として、折曲連結部１６を起点として折り曲げ可能である。
【００５６】
図１は、パイプユニット２が折り曲げられていない状態、即ちパイプユニット２が伸長状態である状態を示している。本第１実施形態では、一例として、伸長状態においては第１パイプ１４と第２パイプ１５は同軸状態となる。
【００５７】
先端ユニット４には、刈刃５が着脱可能に装着される。刈刃５は、草や小径木などの刈り取り対象物（以下「草等」ともいう）を刈り取るための作業要素である。刈刃５は、例えば金属製であって、円板状の形状をなしており、外周全体に渡って鋸刃状の歯が形成されている。
【００５８】
先端ユニット４には、刈刃５を回転駆動させるためのモータ４０が搭載されている。なお、モータ４０は図１では図示を省略し、図７で図示している。モータ４０の回転力は、不図示の減速機構を介して不図示の駆動軸に伝達される。この駆動軸に刈刃５が装着されており、モータ４０が回転すると、その回転力が駆動軸に伝達され、駆動軸と共に刈刃５が回転する。刈刃５がモータ４０によって回転駆動されているときに、刈刃５の外周部分を草等に当接させることで、草等を切断することができ、草等の刈り取り作業を行うことができる。
【００５９】
なお、パイプユニット２の長手方向を前後方向とも称し、そのうち特に、パイプユニット２から先端ユニット４側の方向を先端方向或いは先端側と称し、パイプユニット２から後端ユニット３側の方向を後端方向或いは後端側と称する。また、前後方向に垂直な方向であって刈刃５の面に平行な方向を左右方向と称する。また、前後方向及び左右方向の双方に垂直な方向を上下方向と称する。
【００６０】
パイプユニット２の先端側には、カバー１８が設けられている。このカバー１８は、刈刃５により刈り取られた草等が作業者（刈払機１の使用者）に飛んでくることを抑止するために設けられている。
【００６１】
ハンドル６は、Ｕ字状に形成されており、パイプユニット２における前後方向の中間位置近傍でパイプユニット２に接続されている。より具体的に、ハンドル６は、第２パイプ１５における先端側の所定位置に接続されている。ハンドル６の両端のうち一端側には作業者が右手で把持する右グリップ７が設けられ、他端側には作業者が左手で把持する左グリップ８が設けられている。
【００６２】
右グリップ７の先端側には、正逆切替レバー９、ロックオフボタン１０、及びトリガ操作部１１が設けられている。正逆切替レバー９は、モータ４０の回転方向、つまり刈刃５の回転方向を、正回転又は逆回転の何れかに切り替えるためのスイッチである。正逆切替レバー９には、例えばロッカースイッチが採用されている。作業者が正逆切替レバー９の一方側（例えば左側）を押すと刈刃５の回転方向は正回転（例えば左回転）に設定され、作業者が正逆切替レバー９の他方側（例えば右側）を押すと刈刃５の回転方向は逆回転（例えば右回転）に設定される。なお、正回転は、草等を刈り取る際に設定すべき回転方向であり、逆回転は、刈刃５に絡まった草等を取り除く際に設定すべき回転方向である。
【００６３】
トリガ操作部１１は、刈払機１の使用者による、モータ４０を回転駆動させる（ひいては刈刃５を回転させる）ための駆動操作を受け付ける操作部材である。右グリップ７の内部には、トリガ操作部１１と連動して動作するトリガスイッチ７０が内蔵されている。トリガスイッチ７０は、トリガ操作部１１が駆動操作（例えば引き操作）されるとオンし、トリガ操作部１１が駆動操作されていない場合はオフする。
【００６４】
刈払機１が伸長状態にされている場合に、後述するメインスイッチ２４がオンされて刈払機１が起動（詳しくは図７を用いて後述するモータ制御部６７が起動）した状態で、作業者がトリガ操作部１１を駆動操作することによりトリガスイッチ７０がオンすると、モータ４０への通電が行われ、モータ４０が回転する。
【００６５】
トリガ操作部１１は、ロックオフボタン１０を押した状態でなければ駆動操作することはできない。ロックオフボタン１０は、刈刃５の誤動作を抑制するためのボタンである。ロックオフボタン１０が押されていない状態では、ロックオフボタン１０がトリガ操作部１１に機械的に係合することにより、トリガ操作部１１の動きが規制され、トリガ操作部１１を駆動操作することができない。
【００６６】
右グリップ７と後端ユニット３との間には、配線用パイプ１２が設けられている。配線用パイプ１２は、中空の棒状に形成されており、内部には、トリガスイッチ７０及び正逆切替レバー９を後端ユニット３と電気的に接続するための配線が配設されている。
【００６７】
後端ユニット３は、その後端側の面においてバッテリパック２０を着脱可能に構成されている。バッテリパック２０には、バッテリ２１が収容されている。なお、バッテリ２１は図１では図示を省略し、図７で図示している。刈払機１は、バッテリパック２０が後端ユニット３に装着されている場合に、バッテリ２１から供給される電力であるバッテリ電力によってモータ４０が回転駆動可能に構成されている。
【００６８】
後端ユニット３の上面における先端側には、変速ダイヤル２３及びメインスイッチ２４が、作業者が操作可能な状態で設けられており、さらにランプ２５及び残量表示部２６が、作業者が視認可能な状態で設けられている。
【００６９】
メインスイッチ２４は、刈払機１を使用可能な状態にするためのスイッチである。作業者がメインスイッチ２４をオンすると、後端ユニット３内の各部が起動し、トリガ操作部１１への駆動操作によってモータ４０を回転させることが可能な状態となる。
【００７０】
変速ダイヤル２３は、モータ４０の回転速度（ひいては刈刃５の回転速度）を設定するために作業者により操作される回転型の操作部材である。ランプ２５は、刈払機１が特定の状態になった場合に点灯されるランプである。残量表示部２６は、バッテリ２１の残量を表示するためのランプである。
【００７１】
このように構成された刈払機１は、前述の通り、折り曲げ可能である。具体的に、図２Ａに示すような、折り曲げられておらず全体として前後方向に伸びた伸長状態から、折曲連結部１６を起点として折り曲げることで、図２Ｂに例示するような折曲状態にすることができる。刈払機１が折曲状態になると、刈払機１の全長は、伸長状態よりも短くなる。刈払機１の全長とは、前後方向の長さを意味する。
【００７２】
なお、伸長状態は、刈払機１の使用者が刈払機１を用いて作業を行う際の通常の状態である。本実施形態では、伸長状態のパイプユニット２を折り曲げて折曲状態にすると、後述するように、右グリップ７に内蔵されたトリガスイッチ７０と後端ユニット３とを接続する電気配線の一部が遮断される。そのため、折曲状態にすると、トリガ操作部１１を駆動操作してもモータ４０は駆動されない。
【００７３】
そのため、本実施形態において折曲状態とは、厳密には、少なくとも上記電気配線が遮断される角度以上折り曲げられた状態を意味するものとする。上記電気配線が遮断される折り曲げ角度は、折曲連結部１６の構成によって適宜調整することができるが、本実施形態では例えば１度以下である。
【００７４】
本実施形態では、パイプユニット２を、折り曲げ角度が０度の伸長状態から、最大で先端ユニット４が後端ユニット３に当接するまで折り曲げることができる。図２Ｂは、折曲状態の一例であり、先端ユニット４が後端ユニット３に当接する直前の状態まで折り曲げられている状態を示している。なお、最大でどこまで折り曲げ可能とするかについては適宜決めることができる。
【００７５】
（２）折曲連結部の構成
パイプユニット２の折り曲げを実現するための部材である折曲連結部１６は、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ、図４Ａ、図４Ｂ、図５Ａ、図５Ｂに示すように、第１保持部３１と、第２保持部３２とを備える。第１保持部３１及び第２保持部３２はいずれも筒状の形状である。第１保持部３１の先端側には、第１パイプ１４の後端側の端部が挿入されて固定されている。第２保持部３２の後端側には、第２パイプ１５の先端側の端部が挿入されて固定されている。
【００７６】
第１保持部３１と第２保持部３２は、パイプ回動軸３３によって連結され、このパイプ回動軸３３を中心に相対的に回動可能に構成されている。ただし、パイプ回動軸３３を軸とする第１保持部３１及び第２保持部３２の相対的回動は、伸長状態においては、固定レバー３５によって規制されている。伸長状態から折り曲げるためには、固定レバー３５による規制を解除する必要がある。
【００７７】
固定レバー３５は、図３Ｃ及び図５Ｂに示すように、突起部３５ｃを有している。一方、第２保持部３２には、図３Ｃに示すように、固定レバー３５の突起部３５ｃを挿入させるための係合穴３２ａが形成されている。
【００７８】
伸長状態においては、図３Ｃに示すように、固定レバー３５の突起部３５ｃが第２保持部３２の係合穴３２ａに挿入された状態となる。固定レバー３５は、レバー回動軸３５ａを中心に回動可能であるが、固定レバー３５における、レバー回動軸３５ａから見て突起部３５ｃが形成された一端側とは反対側の他端側は、支持バネ３５ｂによって、第１パイプ１４から離れる方向に付勢されている。この付勢力は、固定レバー３５の突起部３５ｃを係合穴３２ａに挿入させる付勢力となり、これにより固定レバー３５の突起部３５ｃが係合穴３２ａに挿入された状態が維持される。
【００７９】
図３Ｃに示すような、固定レバー３５の突起部３５ｃが係合穴３２ａに挿入された状態では、第１保持部３１及び第２保持部３２の相対的回動が規制されて折り曲げることができず、パイプユニット２は伸長状態が維持される。
【００８０】
パイプユニット２を折り曲げるためには、固定レバー３５を、第２パイプ１５から離れる方向に引き操作して、第２保持部３２の係合穴３２ａから固定レバー３５の突起部３５ｃを離脱させて、係合穴３２ａに対する突起部３５ｃの係合状態を解除すればよい。固定レバー３５を引き操作すると、固定レバー３５は、レバー回動軸３５ａを軸として、支持バネ３５ｂの付勢力に抗して回動し、図４Ａに例示するような状態になる。つまり、固定レバー３５における突起部３５ｃが形成された一端側が、第２パイプ１５から離れる方向へ移動した状態となり、これにより第２保持部３２の係合穴３２ａから固定レバー３５の突起部３５ｃが離脱した状態となる。
【００８１】
係合穴３２ａから突起部３５ｃを離脱させ、さらに、スイッチレバー３４を後端側に移動させてスイッチレバー３４と第１保持部３１との係合状態を解除させると、第１保持部３１及び第２保持部３２の相対的回動の規制が解除され、第１保持部３１及び第２保持部３２をパイプ回動軸３３を軸として相対的に回動させることができるようになる。この状態で、第１保持部３１及び第２保持部３２を相対的に回動させると、図４Ｂ及び図５Ｂに例示するように、折曲連結部１６が折り曲げられ、即ちパイプユニット２が折り曲げられて、刈払機１は折曲状態となる。
【００８２】
パイプユニット２の内部には、図３Ｃ、図４Ｂ、図５Ｂに例示するように、配線ホース２８が敷設されている。配線ホース２８には、複数の電気配線が収容されている。配線ホース２８に収容されている電気配線には、後端ユニット３と先端ユニット４とを電気的に接続するための複数の配線が含まれる。具体的には、後述する図７に示す８本の電気配線８１〜８８が含まれる。これら８本の電気配線８１〜８８は、配線ホース２８に収容されて、パイプユニット２に沿うように敷設されている。
【００８３】
また、配線ホース２８に収容されている電気配線には、右グリップ７内のトリガスイッチ７０と後端ユニット３とを接続する電気配線が含まれる。具体的には、後述する図７に示すトリガ信号線３７が含まれる。
【００８４】
折曲連結部１６は、図３Ａ、図３Ｂに示すように、配線遮断部３０を備えている。配線遮断部３０は、スイッチレバー３４と、遮断スイッチ３６とを有する。スイッチレバー３４は、第２保持部３２に設けられ、遮断スイッチ３６は、第１保持部３１に設けられている。
【００８５】
トリガ信号線３７は、トリガスイッチ７０から配線用パイプ１２を経て後端ユニット３まで敷設され、後端ユニット３から、配線ホース２８によってパイプユニット２内を折曲連結部１６まで敷設される。そして、図３Ｃに例示するように、折曲連結部１６の内部において、配線ホース２８から引き出されて、配線遮断部３０を構成する遮断スイッチ３６まで敷設され、その遮断スイッチ３６から再び配線ホース２８内に引き戻されて、配線ホース２８内を後端ユニット３まで敷設される。
【００８６】
遮断スイッチ３６は、トリガ信号線３７を導通、遮断するために設けられている。遮断スイッチ３６がオンされると、トリガ信号線３７はこの遮断スイッチ３６を介して導通された状態となる。遮断スイッチ３６がオフされると、トリガ信号線３７はこの遮断スイッチ３６によって遮断される。
【００８７】
遮断スイッチ３６は、パイプユニット２が伸長状態のときにはオンされ、パイプユニット２が折曲状態のときにはオフされるように構成されている。具体的に、図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図４Ｂ、図５Ａ、図５Ｂに示すように、第２保持部３２には、遮断スイッチ３６をオン、オフさせるための、配線遮断部３０を構成する部材であるスイッチレバー３４が設けられている。なお、スイッチレバー３４は、第１保持部３１と第２保持部３２の相対的回動を規制する規制部材としても機能する。
【００８８】
パイプユニット２が伸長状態のときは、図６Ａに模式的に示すように、スイッチレバー３４によって遮断スイッチ３６がオンされた状態となる。スイッチレバー３４は、図３Ｃに示す支持バネ３４ａによって先端側へ付勢された状態となっており、この付勢力によって、スイッチレバー３４による遮断スイッチ３６のオン状態、及び第１保持部３１と第２保持部３２の相対的回動が規制された状態が維持される。
【００８９】
パイプユニット２を折り曲げる際には、前述のように固定レバー３５を引き操作し、且つ、図４Ａに例示するようにスイッチレバー３４を前後方向における後端側に引き操作する。これにより、スイッチレバー３４による遮断スイッチ３６のオン状態が解除されて遮断スイッチ３６がオフ状態となり、且つ、第１保持部３１と第２保持部３２の相対的回動の規制状態も解除されて折り曲げ可能となる。そして、パイプユニット２が折曲状態になっている間は、図６Ｂに模式的に示すように、遮断スイッチ３６のオフ状態が維持される。
【００９０】
（３）刈払機の電気的構成
次に、刈払機１の内部の電気的構成について、図７を用いて説明する。図７に示すように、刈払機１は、モータ４０と、３つの回転センサ４６，４７，４８とを備えている。モータ４０及び３つの回転センサ４６，４７，４８は、先端ユニット４に配置されており、先端ユニット４のハウジング内に収容されている。
【００９１】
モータ４０は、刈刃５を駆動するための駆動源である。本実施形態のモータ４０は、三相ブラシレスモータであり、Ｕ相コイル４１、Ｖ相コイル４２、及びＷ相コイル４３を有している。
【００９２】
３つの回転センサ４６，４７，４８は、それぞれ、モータ４０の回転位置（詳しくは、モータ４０のロータの回転位置）に応じた所定の信号を出力する。具体的に、第１回転センサ４６は第１センサ信号を出力し、第２回転センサ４７は第２センサ信号を出力し、第３回転センサ４８は第３センサ信号を出力する。各回転センサ４６，４７，４８は、本実施形態では、ホール素子を用いたホールセンサである。
【００９３】
また、刈払機１は、コントローラ６０を備えている。コントローラ６０は、後端ユニット３に配置されている。後端ユニット３は、バッテリパック２０が着脱可能に構成されている。バッテリパック２０は、バッテリ２１を収容している。本実施形態のバッテリ２１は、例えば、リチウムイオン二次電池である。但し、リチウムイオン二次電池以外の他の二次電池であってもいいし、１次電池であってもよい。
【００９４】
バッテリパック２０は、バッテリ２１のバッテリ電力を外部に供給するための、正極端子７６及び負極端子７７を有する。正極端子７６にはバッテリ２１の正極が接続され、負極端子７７にはバッテリ２１の負極が接続される。一方、後端ユニット３には、正極端子５６及び負極端子５７が設けられている。後端ユニット３にバッテリパック２０が装着されると、バッテリパック２０の正極端子７６と後端ユニット３の正極端子５６が接続され、且つ、バッテリパック２０の負極端子７７と後端ユニット３の負極端子５７が接続される。
【００９５】
後端ユニット３において、正極端子５６はメインスイッチング素子５２を介してコントローラ６０に接続され、負極端子５７もコントローラ６０に接続されている。そのため、後端ユニット３にバッテリパック２０が装着されると、コントローラ６０は、バッテリパック２０内のバッテリ２１と電気的に接続される。また、コントローラ６０は、変速ダイヤル２３、メインスイッチ２４、ランプ２５、及び残量表示部２６と電気的に接続されている。
【００９６】
後端ユニット３と先端ユニット４の間には、３本の電力線８１，８２，８３と、３本のセンサ信号線８６，８７，８８と、センサ電源線８４と、センサグランド線８５と、の計８本の電気配線が敷設されている。これら８本の電気配線は、前述の通り、パイプユニット２内において、配線ホース２８内に収容されている。なお、これら８本の電気配線のうち少なくとも１本が、パイプユニット２の外部に敷設されていてもよい。
【００９７】
３本の電力線８１，８２，８３は、モータ４０の駆動用の電力を後端ユニット３からモータ４０へ供給するための電気配線であり、コントローラ６０とモータ４０とを電気的に接続している。このうちＵ相電力線８１は、モータ４０のＵ相コイル４１に接続されており、Ｖ相電力線８２は、モータ４０のＶ相コイル４２に接続されており、Ｗ相電力線８３は、モータ４０のＷ相コイル４３に接続されている。
【００９８】
これら３本の電力線８１，８２，８３は、後端ユニット３においては、コントローラ６０に接続されている。このような構成により、バッテリパック２０のバッテリ２１は、コントローラ６０を介してモータ４０と電気的に接続される。即ち、バッテリ２１のバッテリ電力は、コントローラ６０及び３本の電力線８１，８２，８３を介してモータ４０へ供給される。
【００９９】
３本のセンサ信号線８６，８７，８８は、各回転センサ４６，４７，４８からの各センサ信号をコントローラ６０へ入力させるための電気配線である。具体的に、第１センサ信号線８６は第１回転センサ４６に接続され、第２センサ信号線８７は第２回転センサ４７に接続され、第３センサ信号線８８は第３回転センサ４８に接続される。これら３本のセンサ信号線８６，８７，８８は、後端ユニット３においては、コントローラ６０内のモータ制御部６７に接続されている。
【０１００】
センサ電源線８４及びセンサグランド線８５は、３つの回転センサ４６，４７，４８へ動作用の電源電力を供給するための電気配線である。センサ電源線８４及びセンサグランド線８５は、先端ユニット４においては３つの回転センサ４６，４７，４８に接続されている。センサ電源線８４には、後端ユニット３から制御電圧Ｖｃｃが印加されており、この制御電圧Ｖｃｃが、各回転センサ４６，４７，４８の動作用の電源電圧として各回転センサ４６，４７，４８へ供給される。センサグランド線８５は、後端ユニット３において、回路の基準電位となるグランドラインに接続されている。このような構成により、各回転センサ４６，４７，４８は、センサ電源線８４及びセンサグランド線８５を介して後端ユニット３から制御電圧Ｖｃｃの電源電力が供給されている間に動作し、それぞれ、モータ４０の回転位置を示すセンサ信号を出力する。
【０１０１】
また、後端ユニット３には、レギュレータ５１と、メインスイッチング素子５２とが設けられている。レギュレータ５１は、正極端子５６及び負極端子５７に接続され、バッテリパック２０が装着されているときにバッテリ２１のバッテリ電力が入力される。レギュレータ５１は、バッテリ電力が入力されている間、所定の制御電圧Ｖｃｃの電源電力を生成する。レギュレータ５１で生成される電源電力は、コントローラ６０を含む、後端ユニット３内の各部の動作用の電力として用いられる。また、レギュレータ５１で生成される電源電力は、３つの回転センサ４６，４７，４８の動作用の電源電力として、センサ電源線８４を介して各回転センサ４６，４７，４８にも供給される。
【０１０２】
メインスイッチング素子５２は、正極端子５６とコントローラ６０との間の配線上、即ちバッテリ電力をコントローラ６０に供給する供給経路上に設けられており、この供給経路を導通、遮断することができる。
【０１０３】
本実施形態のメインスイッチング素子５２は、例えば、電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）である。ただし、メインスイッチング素子５２は、例えば絶縁ゲート型バイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）であってもよいし、その他のスイッチング素子であってもよい。後述する６つのスイッチング素子６１〜６６についても同様である。
【０１０４】
コントローラ６０は、一例として、六つのスイッチング素子６１〜６６と、モータ制御部６７と、ゲートドライバ６８とを備えている。モータ制御部６７は、ゲートドライバ６８を介して各スイッチング素子６１〜６６を個別に制御する。
【０１０５】
モータ制御部６７は、ＣＰＵ及び半導体メモリを有する周知のマイクロコンピュータを含む。モータ制御部６７の各種機能は、ＣＰＵが半導体メモリに格納されたプログラムを実行することにより実現される。なお、モータ制御部６７が有するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。また、モータ制御部６７は、マイクロコンピュータによって各種機能が実現される構成に限るものではなく、各種機能の一部又は全てが論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアによって実現される構成であってもよい。
【０１０６】
モータ制御部６７は、レギュレータ５１から制御電圧Ｖｃｃの電源電力の供給を受けて動作する。具体的に、使用者によりメインスイッチ２４がオンされると、レギュレータ５１が作動して制御電圧Ｖｃｃが生成され、これによりモータ制御部６７が起動する。使用者によってメインスイッチ２４がオフされると、レギュレータ５１が作動を停止して制御電圧Ｖｃｃが生成されなくなり、これによりモータ制御部６７の作動が停止される。
【０１０７】
図示は省略したが、モータ制御部６７において、レギュレータ５１から制御電圧Ｖｃｃが入力される電源入力端子には、電源電圧保持用のコンデンサが接続されている。レギュレータ５１からモータ制御部６７へ制御電圧Ｖｃｃが印加されている間、そのコンデンサも制御電圧Ｖｃｃに充電される。
【０１０８】
そのため、レギュレータ５１からの制御電圧Ｖｃｃの入力が停止されても、モータ制御部６７が動作用の電源電力をすぐに失うわけではなく、コンデンサの充電電力によって一定時間動作を継続することができる。制御電圧Ｖｃｃの入力が停止されてコンデンサの充電電力による動作に移行すると、コンデンサの充電電圧は徐々に低下していく。これに対し、モータ制御部６７は、低電圧保護機能を備えている。低電圧保護機能は、電源入力端子に入力される電圧が所定の閾値以下になった場合にモータ制御部６７自ら所定の動作停止処理を行って動作を停止させる機能である。
【０１０９】
なお、モータ制御部６７が電源電圧保持用のコンデンサを有することは必須ではない。例えば、モータ制御部６７への制御電圧Ｖｃｃの入力が突然遮断されても刈払機１の動作及びモータ制御部６７自身に支障が生じなければ、電源電圧保持用のコンデンサがなくてもよい。
【０１１０】
モータ制御部６７は、３つの回転センサ４６，４７，４８から各センサ信号線８６，８７，８８を介して入力される各センサ信号に基づいて、モータ４０の回転位置を特定する。そして、その特定した回転位置に応じて各スイッチング素子６１〜６６を選択的にスイッチングすることにより、モータ４０の駆動を制御する。
【０１１１】
６つのスイッチング素子６１〜６６のゲートはいずれもゲートドライバ６８に接続されている。６つのスイッチング素子６１〜６６のうちいわゆるハイサイド側の３つのスイッチング素子６１，６２，６３は、いずれも、ドレインがメインスイッチング素子５２に接続されている。６つのスイッチング素子６１〜６６のうちいわゆるローサイド側の３つのスイッチング素子６４，６５，６６は、いずれも、ソースが負極端子５７に接続されている。
【０１１２】
また、第１スイッチング素子６１のソース及び第４スイッチング素子６４のドレインは、互いに接続されると共にＵ相電力線８１に接続されている。また、第２スイッチング素子６２のソース及び第５スイッチング素子６５のドレインは、互いに接続されると共にＶ相電力線８２に接続されている。また、第３スイッチング素子６３のソース及び第６スイッチング素子６６のドレインは、互いに接続されると共にＷ相電力線８３に接続されている。
【０１１３】
なお、３相ブラシレスモータを６つのスイッチング素子によって駆動するいわゆるバイポーラ駆動の具体的方法はよく知られているため、ここではその説明を省略する。
各回転センサ４６，４７，４８は、本実施形態では、例えばオープンコレクタ出力形式のホールセンサであり、モータ４０の回転位置に応じて出力抵抗が高抵抗（例えば数ＭΩ）及び低抵抗（例えばほぼ０Ω）の何れか一方に変化する。
【０１１４】
モータ制御部６７における、各センサ信号線８６、８７、８８が接続される各センサ信号入力端子（不図示）には、それぞれ、プルアップ抵抗（不図示）が接続されており、各センサ信号線８６，８７，８８には個別にプルアップ抵抗を介して制御電圧Ｖｃｃが印加される。そのため、回転センサの出力抵抗が高抵抗のときは、モータ制御部６７に入力されるセンサ信号はＨレベルとなり、回転センサの出力抵抗が低抵抗のときは、モータ制御部６７に入力されるセンサ信号はＬレベルとなる。つまり、モータ４０の回転位置に応じて、各回転センサ４６，４７，４８の出力抵抗が高抵抗又は低抵抗の何れかに切り替わり、その出力抵抗の切り替わりに応じて、各センサ信号線８６，８７，８８を介してモータ制御部６７に入力される各センサ信号はＨレベルの電圧信号又はＬレベルの電圧信号の何れかに切り替わる。
【０１１５】
３つの回転センサ４６，４７，４８は、モータ４０に対し、互いに電気角で例えば１２０度ずつ位相がずれたセンサ信号が出力されるように配置されている。このような配置により、各回転センサ４６，４７，４８が正常に動作していて各回転センサ４６，４７，４８から各センサ信号がモータ制御部６７に正常に入力されている間は、その入力される各センサ信号が全て同時にＨレベルになることはない。なお、本実施形態では、モータ４０の回転位置によっては３つのセンサ信号のうち何れか２つが同時にＨレベルになることは生じ得る。
【０１１６】
なお、各回転センサ４６，４７，４８の配置方法によっては、センサ信号の信号レベルの切り替わり時に瞬間的に３つのセンサ信号が全てＨレベルになることもあり得るが、そのような瞬間的なＨレベルの一致は、ここでいう「同時にＨレベルになる」ことには含まれないものとする。
【０１１７】
モータ制御部６７は、各回転センサ４６，４７，４８から入力される各センサ信号が全て同時にＨレベルになっている状態である信号異常状態が発生している場合は、モータ４０を駆動しないように構成されている。つまり、モータ制御部６７は、信号異常状態が生じている場合は、トリガスイッチ７０がオンされてトリガスイッチ７０から操作信号が入力されても、コントローラ６０内の６つのスイッチング素子６１〜６６を全てオフ状態に維持させて、モータ４０への給電を行わない。その際、メインスイッチング素子５２もオフ状態に維持させるようにしてもよい。
【０１１８】
信号異常状態が発生する具体例としては、例えば、３つのセンサ信号線８６，８７，８８の少なくとも１本が断線してそのセンサ信号線からモータ制御部６７にセンサ信号が入力されなくなる場合が想定される。センサ信号線が断線すると、モータ制御部６７におけるその断線したセンサ信号線の接続端子の電圧は、制御電圧Ｖｃｃにプルアップされた状態に維持される。つまり、その断線したセンサ信号線からモータ制御部６７に入力されるセンサ信号は、モータ４０の回転位置にかかわらずＨレベルに維持された状態となる。このような状態で、断線していない他の２つのセンサ信号線からのセンサ信号もいずれもＨレベルになると、結果として３つのセンサ信号が全て同時にＨレベルとなり、信号異常状態となる。
【０１１９】
また、信号異常状態が発生する他の例として、例えば、センサ電源線８４或いはセンサグランド線８５が断線して、各回転センサ４６，４７，４８に動作用の電源電力が供給されなくなる場合が想定される。各回転センサ４６，４７，４８に電源電力が供給されていない場合、各回転センサ４６，４７，４８の出力抵抗は全て高抵抗となる。そのため、各回転センサ４６，４７，４８からモータ制御部６７に入力される各センサ信号は全てＨレベルとなり、信号異常状態となる。
【０１２０】
なお、信号異常状態の具体的態様が、各センサ信号が全て同時にＨレベルになっている状態であることは、あくまでも一例である。信号異常状態は、回転センサの種類、回転センサから出力されるセンサ信号の内容、回転センサを複数用いる場合における各回転センサから出力される各センサ信号の相対関係などによって、種々の態様をとり得る。
【０１２１】
例えば、回転センサが、オープンコレクタ出力形式ではなく回転位置に応じて自らＨレベル及びＬレベルの信号を出力可能な構成であって、各センサ信号線８６，８７，８８がモータ制御部６７内でプルアップされない構成の場合は、各センサ信号が全て同時にＬレベルになっている状態を信号異常状態としてもよい。つまり、各センサ信号がモータ制御部６７に正常に入力される正常状態であるならば通常は発生することがないようなセンサ信号の状態を、適宜、信号異常状態として設定してもよい。
【０１２２】
モータ制御部６７は、トリガスイッチ７０及び正逆切替レバー９に電気的に接続されている。モータ制御部６７は、トリガスイッチ７０がオンされてトリガスイッチ７０から操作信号が入力されると、メインスイッチング素子５２をオンさせる。そして、正逆切替レバー９の操作状態及び変速ダイヤル２３の操作状態に応じて６つのスイッチング素子６１〜６６を制御することで、モータ４０への通電を制御し、これによりモータ４０の回転を制御する。
【０１２３】
トリガスイッチ７０から操作信号が入力されていない場合は、モータ制御部６７は、モータ４０を駆動させない。即ち、メインスイッチング素子５２をオフさせ、且つ、コントローラ６０内の６つのスイッチング素子６１〜６６を全てオフに維持する。
【０１２４】
また、モータ制御部６７は、バッテリ２１の残量を取得或いは演算してその残量を示す表示を残量表示部２６によって行う機能を有する。また、モータ制御部６７は、刈払機１が特定の状態になった場合にランプ２５を点灯させる機能を有する。
【０１２５】
トリガスイッチ７０は、一端がモータ制御部６７に接続され、他端がトリガ信号線３７によってモータ制御部６７に接続されている。トリガ信号線３７は、前述の通り、パイプユニット２内を折曲連結部１６まで引き回されており、折曲連結部１６において遮断スイッチ３６が挿入されている。
【０１２６】
遮断スイッチ３６は、図３Ｃ、図６Ａ、図６Ｂなどを用いて説明したように、パイプユニット２が伸長状態の場合はスイッチレバー３４によってオンされ、パイプユニット２が折曲状態の場合はオフされる。遮断スイッチ３６がオンされている場合にトリガスイッチ７０がオンされると、そのオンされたことを示す操作信号がトリガ信号線３７を介してモータ制御部６７に入力される。
【０１２７】
そのため、パイプユニット２が伸長状態の場合に、使用者がトリガ操作部１１を駆動操作することによってトリガスイッチ７０がオンされると、トリガスイッチ７０からモータ制御部６７へ操作信号が入力され、モータ制御部６７によってモータ４０が回転駆動される。
【０１２８】
一方、遮断スイッチ３６がオフされている場合は、トリガスイッチ７０がオンされてもモータ制御部６７には操作信号は入力されない。なぜなら、操作信号を伝送するための伝送経路であるトリガ信号線３７が遮断スイッチ３６によって遮断されるからである。
【０１２９】
そのため、パイプユニット２が折曲状態の場合は、使用者がトリガ操作部１１を駆動操作することによってトリガスイッチ７０がオンされても、トリガスイッチ７０からモータ制御部６７へ操作信号が入力されず、モータ制御部６７によるモータ４０の回転駆動は行われない。
【０１３０】
つまり、本実施形態の刈払機１は、パイプユニット２が折曲状態の場合は遮断スイッチ３６がオフされることによってモータ４０の駆動が禁止され、パイプユニット２が伸長状態の場合に遮断スイッチ３６がオンされてモータ４０の駆動が許容されるように構成されている。
【０１３１】
（４）第１実施形態の効果
以上説明したように、第１実施形態の刈払機１は、パイプユニット２が折り曲げ可能に構成されている。そのため、運搬時や収納時など刈払機１を使用しないときには、刈払機１を折曲状態にすることで、刈払機１の長さを通常使用する際の伸長状態時の長さよりも短くすることができる。
【０１３２】
また、刈払機１を折曲状態にしても刈払機１が物理的に分割されるわけではない。しかも、刈払機１が折曲状態になると、モータ４０の駆動が禁止される。具体的に、折曲状態になると、トリガスイッチ７０とモータ制御部６７とを接続するトリガ信号線３７が遮断される。トリガ信号線３７が遮断されると、トリガスイッチ７０がオンされてもそのことを示す操作信号がモータ制御部６７に入力されなくなる。そのため、トリガスイッチ７０の状態にかかわらずモータ４０は駆動されなくなる。
【０１３３】
したがって、このように構成された刈払機１によれば、運搬性や収納性の低下を抑えつつ当該刈払機１を通常使用時の長さよりも短い折曲状態にすることができる。
また、折曲状態におけるモータ４０の駆動禁止を、トリガ信号線３７を遮断するという、簡素な構成によって実現している。
【０１３４】
また、折曲状態におけるトリガ信号線３７の遮断は、トリガ信号線３７に挿入された遮断スイッチ３６と、パイプユニット２の状態に応じて遮断スイッチ３６をオン、オフさせるためのスイッチレバー３４とによって実現される。パイプユニット２が伸長状態のときはスイッチレバー３４が遮断スイッチ３６に当接して遮断スイッチ３６がオンされるが、パイプユニット２が折曲状態になるとスイッチレバー３４が遮断スイッチ３６から物理的に離れて遮断スイッチ３６がオフされる。このような簡素な構成ながら、パイプユニット２の状態に応じたトリガ信号線３７の導通、遮断を適切に実現することができる。
【０１３５】
（５）特許請求の範囲との対応関係
ここで、特許請求の範囲と本実施形態とにおける文言の対応関係について説明する。刈払機１は作業機の一例に相当する。パイプユニット２は操作棹の一例に相当する。モータ制御部６７は制御部の一例に相当する。遮断スイッチ３６及びスイッチレバー３４を有する配線遮断部３０は駆動許容部の一例に相当する。また、遮断スイッチ３６はスイッチ部の一例に相当し、スイッチレバー３４はスイッチ操作部の一例に相当する。各ユニット３，４間に敷設される８本の電気配線８１〜８８はユニット間配線の一例に相当し、このうち３本の電力線８１，８２，８３はモータ給電用配線の一例に相当し、３本のセンサ信号線８６，８７，８８は位置信号用配線の一例に相当し、センサ電源線８４及びセンサグランド線８５は電源用配線の一例に相当する。トリガ信号線３７は操作信号用配線の一例に相当する。トリガ操作部１１は操作部の一例に相当する。３つの回転センサ４６，４７，４８は位置信号出力部の一例に相当する。３つの回転センサ４６，４７，４８から出力される各センサ信号は位置信号の一例に相当する。トリガスイッチ７０は操作信号出力部の一例に相当する。また、折曲状態は、非伸長状態の具体的態様の一例である。
【０１３６】
［第２実施形態］
図８に示す第２実施形態の刈払機９０は、配線遮断部を含む一部構成以外は基本的には第１実施形態の刈払機１と同様の構成である。そのため、第１実施形態と共通する構成については第１実施形態と同じ符号を付して説明を省略し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１３７】
前述した第１実施形態では、配線遮断部３０が、パイプユニット２の状態に応じてトリガ信号線３７を導通、遮断させる構成であった。これに対し、第２実施形態では、配線遮断部９２は、パイプユニット２の状態に応じて、３本の電力線８１，８２，８３を導通、遮断させるように構成されている。
【０１３８】
図８に示すように、刈払機９０において、トリガスイッチ７０は、その両端がいずれもモータ制御部６７に接続されている。そのため、パイプユニット２が折り曲げられても、トリガスイッチ７０とモータ制御部６７との接続状態は不変である。
【０１３９】
また、刈払機９０において、パイプユニット２の折曲連結部９１に、配線遮断部９２が設けられている。この配線遮断部９２は、一対のコネクタ９３，９４を有する。このうち第１コネクタ９３は、折曲連結部９１における第１保持部３１に設けられ、第２コネクタ９４は、折曲連結部９１における第２保持部３２に設けられている。これら一対のコネクタ９３，９４は、コントローラ６０とモータ４０とを電気的に接続する３本の電力線８１，８２，８３をパイプユニット２の状態に応じて導通、遮断させるために設けられている。
【０１４０】
第１コネクタ９３は、Ｕ相端子９３ａ、Ｖ相端子９３ｂ、及びＷ相端子９３ｃを有する。Ｕ相端子９３ａは、Ｕ相電力線８１を介してモータ４０のＵ相コイル４１に接続されている。Ｖ相端子９３ｂは、Ｖ相電力線８２を介してモータ４０のＶ相コイル４２に接続されている。Ｗ相端子９３ｃは、Ｗ相電力線８３を介してモータ４０のＷ相コイル４３に接続されている。
【０１４１】
第２コネクタ９４は、Ｕ相端子９４ａ、Ｖ相端子９４ｂ、及びＷ相端子９４ｃを有する。Ｕ相端子９４ａは、Ｕ相電力線８１を介してコントローラ６０に接続されている。Ｖ相端子９４ｂは、Ｖ相電力線８２を介してコントローラ６０に接続されている。Ｗ相端子９４ｃは、Ｗ相電力線８３を介してコントローラ６０に接続されている。
【０１４２】
パイプユニット２が伸長状態の場合は、各コネクタ９３，９４は互いに嵌合し、図８に示すように、各相端子が互いに電気的に接続される。一方、パイプユニット２が折曲状態の場合は、図９に模式的に示すように、各コネクタ９３，９４は互いに離間する。これにより、３本の電力線８１，８２，８３は何れも遮断される。
【０１４３】
３本の電力線８１，８２，８３が遮断されることによってコントローラ６０とモータ４０の各相コイル４１，４２，４３との接続が遮断されると、コントローラ６０からモータ４０へ駆動用電力を供給できなくなる。そのため、トリガスイッチ７０がオンされた場合に、モータ制御部６７が、モータ４０を駆動させるために６つのスイッチング素子６１〜６６を制御しても、コントローラ６０からモータ４０に電力は供給されず、モータ４０は駆動されない。
【０１４４】
つまり、第２実施形態の刈払機９０は、パイプユニット２が折曲状態の場合は一対のコネクタ９３，９４が離間することによってモータ４０の駆動が禁止され、パイプユニット２が伸長状態の場合に一対のコネクタ９３，９４が嵌合してモータ４０の駆動が許容されるように構成されている。
【０１４５】
したがって、第２実施形態の刈払機９０によれば、折曲状態の場合にモータ４０が駆動されるのを適切に抑制することができる。しかも、折曲状態時に遮断させる遮断対象は、ユニット間に敷設されている３本の電力線８１，８２，８３であるため、折曲状態時に遮断させるための構成を、ユニット間に敷設されない電気配線よりも比較的容易に構築できる。
【０１４６】
［第３実施形態］
上記第２実施形態では、折曲状態の場合に遮断させる遮断対象の電気配線が、ユニット間に敷設される８本の電気配線のうち３本の電力線８１，８２，８３であった。これに対し、本第３実施形態では、遮断対象を、３本の電力線８１，８２，８３に代えてセンサ電源線８４及びセンサグランド線８５とした例を示す。遮断対象の電気配線が異なること以外は第２実施形態と同じである。
【０１４７】
図１０に示すように、第３実施形態の刈払機１００は、パイプユニット２の折曲連結部１０１に、配線遮断部１０２が設けられている。この配線遮断部１０２は、一対のコネクタ１０３，１０４を有する。このうち第１コネクタ１０３は、折曲連結部１０１における第１保持部３１に設けられ、第２コネクタ１０４は、折曲連結部１０１における第２保持部３２に設けられている。これら一対のコネクタ１０３，１０４は、コントローラ６０と各回転センサ４６，４７，４８とを電気的に接続するセンサ電源線８４及びセンサグランド線８５をパイプユニット２の状態に応じて導通、遮断させるために設けられている。
【０１４８】
第１コネクタ１０３は、電源端子１０３ａとグランド端子１０３ｂとを有する。電源端子１０３ａは、センサ電源線８４を介して各回転センサ４６，４７，４８に接続されている。グランド端子１０３ｂは、センサグランド線８５を介して各回転センサ４６，４７，４８に接続されている。
【０１４９】
第２コネクタ１０４は、電源端子１０４ａとグランド端子１０４ｂとを有する。電源端子１０４ａには、センサ電源線８４を介してレギュレータ５１からの制御電圧Ｖｃｃが印加される。グランド端子１０４ｂは、センサグランド線８５を介して後端ユニット３内のグランドラインに接続されている。
【０１５０】
パイプユニット２が伸長状態の場合は、各コネクタ１０３，１０４は互いに嵌合して各端子が互いに電気的に接続される。一方、パイプユニット２が折曲状態の場合は、第２実施形態において図９に示した各コネクタ９３，９４と同様に、各コネクタ１０３，１０４が互いに離間する。これにより、センサ電源線８４及びセンサグランド線８５は何れも遮断される。
【０１５１】
センサ電源線８４及びセンサグランド線８５が遮断されると、各回転センサ４６，４７，４８に電源電力が供給されなくなって、各センサ４６，４７，４８からモータ制御部６７に入力される各センサ信号は、全てＨレベル、即ち信号異常状態になる。
【０１５２】
モータ制御部６７は、第１実施形態で説明したように、信号異常状態が発生している場合は、トリガスイッチ７０がオンされてもモータ４０を駆動しないように構成されている。これは、モータ制御部６７が図１１のセンサ監視処理を実行することによって実現される。
【０１５３】
モータ制御部６７は、起動後、図１１のセンサ監視処理を一定周期で繰り返し実行する。モータ制御部６７は、図１１のセンサ監視処理を開始すると、Ｓ１１０で、信号異常状態が発生しているか否か判断する。より具体的には、入力されている各センサ信号が全てＨレベルになっていて且つその状態が一定時間以上継続しているか否か判断する。
【０１５４】
信号異常状態が発生している場合、即ち全てＨレベルの状態が一定時間以上継続している場合は、Ｓ１２０で、駆動禁止フラグをセットする。モータ制御部６７は、トリガスイッチ７０がオンされたことによりモータ４０を駆動させる際、駆動禁止フラグの状態を確認し、駆動禁止フラグがクリアされている場合にモータ４０を駆動させ、駆動禁止フラグがセットされている場合はモータ４０を駆動させないように構成されている。そのため、Ｓ１２０で駆動禁止フラグがセットされた場合は、以後、Ｓ１３０で駆動禁止フラグがクリアされるまでは、モータ制御部６７は、トリガスイッチ７０の状態にかかわらずモータ４０を駆動させない。
【０１５５】
なお、駆動禁止フラグがセットされている間、モータ制御部６７が、ランプ２５を点灯させるようにしてもよい。
Ｓ１１０で、信号異常状態が発生していない場合、即ち全てＨレベルではないか若しくは全てＨレベルであるもののその状態が一定時間以上継続していない場合は、Ｓ１３０に進む。Ｓ１３０では、駆動禁止フラグをクリアする。なお、Ｓ１２０で駆動禁止フラグがセットされたときにランプ２５を点灯させるように構成する場合は、Ｓ１３０でランプ２５を消灯させるようにしてもよい。
【０１５６】
以上説明したように、第３実施形態の刈払機１００によっても、折曲状態の場合にモータ４０が駆動されるのを適切に抑制することができる。しかも、折曲状態時に遮断させる遮断対象は、ユニット間に敷設されているセンサ電源線８４及びセンサグランド線８５であるため、第２実施形態と同様、折曲状態時に遮断させるための構成を、ユニット間に敷設されない電気配線よりも比較的容易に構築できる。
【０１５７】
なお、図１１のセンサ監視処理により実現される機能は、特許請求の範囲に記載の制御部が有する機能の一例に相当する。
［第４実施形態］
上記第３実施形態では、折曲状態の場合に遮断させる遮断対象の電気配線が、ユニット間に敷設される８本の電気配線のうちセンサ電源線８４及びセンサグランド線８５であった。これに対し、本第４実施形態では、遮断対象を、３本のセンサ信号線８６，８７，８８とした例を示す。遮断対象の電気配線が異なること以外は第３実施形態と同じである。
【０１５８】
図１２に示すように、第４実施形態の刈払機１１０は、パイプユニット２の折曲連結部１１１に、配線遮断部１１２が設けられている。この配線遮断部１１２は、一対のコネクタ１１３，１１４を有する。このうち第１コネクタ１１３は、折曲連結部１１１における第１保持部３１に設けられ、第２コネクタ１１４は、折曲連結部１１１における第２保持部３２に設けられている。これら一対のコネクタ１１３，１１４は、コントローラ６０と各回転センサ４６，４７，４８とを電気的に接続する各センサ信号線８６，８７，８８をパイプユニット２の状態に応じて導通、遮断させるために設けられている。
【０１５９】
第１コネクタ１１３は、第１信号端子１１３ａと、第２信号端子１１３ｂと、第３信号端子１１３ｃとを有する。第１信号端子１１３ａは、第１センサ信号線８６を介して第１回転センサ４６に接続されている。第２信号端子１１３ｂは、第２センサ信号線８７を介して第２回転センサ４７に接続されている。第３信号端子１１３ｃは、第３センサ信号線８８を介して第３回転センサ４８に接続されている。
【０１６０】
第２コネクタ１１４は、第１信号端子１１４ａと、第２信号端子１１４ｂと、第３信号端子１１４ｃとを有する。第１信号端子１１４ａは、第１センサ信号線８６を介してモータ制御部６７に接続されている。第２信号端子１１４ｂは、第２センサ信号線８７を介してモータ制御部６７に接続されている。第３信号端子１１４ｃは、第３センサ信号線８８を介してモータ制御部６７に接続されている。
【０１６１】
パイプユニット２が伸長状態の場合は、各コネクタ１１３，１１４は互いに嵌合して各端子が互いに電気的に接続される。一方、パイプユニット２が折曲状態の場合は、第２実施形態において図９に示した各コネクタ９３，９４と同様に、各コネクタ１１３，１１４が互いに離間する。これにより、３本のセンサ信号線８６，８７，８８は何れも遮断される。
【０１６２】
各センサ信号線８６，８７，８８が遮断されると、モータ制御部６７に入力される各センサ信号は全てＨレベル、即ち信号異常状態になる。モータ制御部６７は、図１１に示したセンサ監視処理を実行するため、信号異常状態が発生して駆動禁止フラグがセットされている場合は、トリガスイッチ７０がオンされてもモータ４０を駆動させない。
【０１６３】
以上説明したように、第４実施形態の刈払機１００によっても、折曲状態の場合にモータ４０が駆動されるのを適切に抑制することができる。しかも、折曲状態時に遮断させる遮断対象は、ユニット間に敷設されている３本のセンサ信号線８６，８７，８８であるため、第２実施形態及び第３実施形態と同様、折曲状態時に遮断させるための構成を、ユニット間に敷設されない電気配線よりも比較的容易に構築できる。
【０１６４】
［第５実施形態］
図１３に示す第５実施形態の刈払機１２０は、基本的な構成は図１２に示した第４実施形態の刈払機１１０と同様であるため、第４実施形態と共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【０１６５】
本第５実施形態の刈払機１２０は、図１２に示した第４実施形態の刈払機１１０と比較して、主に、バッテリパック１２２の内部構成、及び後端ユニット１２１の内部構成が異なる。
【０１６６】
図１３に示すように、後端ユニット１２１は、ＡＮＤ回路１２３と、信号出力端子５８と、信号入力端子５９とを備える。ＡＮＤ回路１２３は、３つの入力信号の論理積を演算してその演算結果を出力する。ＡＮＤ回路１２３の３つの入力端子には、３つのセンサ信号線８６，８７，８８がそれぞれ接続されている。つまり、ＡＮＤ回路１２３には、３つのセンサ信号線８６，８７，８８を介してモータ制御部６７に入力される３つのセンサ信号が入力される。
【０１６７】
そのため、ＡＮＤ回路１２３の出力信号は、３つのセンサ信号のうち１つでもＬレベルになっている場合はＬレベルとなり、３つのセンサ信号が全てＨレベルになっている場合はＨレベルとなる。つまり、信号異常状態が発生した場合はＡＮＤ回路１２３の出力信号がＨレベルになる。
【０１６８】
ＡＮＤ回路１２３の出力端子は、信号出力端子５８に接続されている。そのため、ＡＮＤ回路１２３の出力信号は、信号出力端子５８から外部へ出力される。後端ユニット１２１の信号入力端子５９は、バッテリパック１２２から遮断信号を入力するための端子である。この信号入力端子５９は、メインスイッチング素子５２のゲートに接続されている。
【０１６９】
バッテリパック１２２は、バッテリ側スイッチング素子７１と、バッテリ制御部７２と、信号入力端子７８と、信号出力端子７９とを備える。
バッテリ側スイッチング素子７１は、バッテリ２１の正極と正極端子７６との間の通電経路、即ちバッテリ電力を後端ユニット３へ供給するための供給経路上に設けられている。  本実施形態のバッテリ側スイッチング素子７１は、例えば、電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）である。ただし、バッテリ側スイッチング素子７１は、例えば絶縁ゲート型バイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）であってもよいし、その他のスイッチング素子であってもよい。バッテリ側スイッチング素子７１は、バッテリ制御部７２から入力される制御信号によってオン、オフされる。
【０１７０】
信号入力端子７８は、バッテリ制御部７２に接続されている。信号入力端子７８は、バッテリパック１２２が後端ユニット１２１に装着された場合に、後端ユニット１２１の信号出力端子５８と接続される。そのため、後端ユニット１２１のＡＮＤ回路１２３の出力信号が、後端ユニット１２１の信号出力端子５８及びバッテリパック１２２の信号入力端子７８を介して、バッテリ制御部７２に入力される。
【０１７１】
バッテリパック１２２の信号出力端子７９は、バッテリ制御部７２に接続されている。この信号出力端子７９は、バッテリパック１２２が後端ユニット１２１に装着された場合に、後端ユニット１２１の信号入力端子５９と接続される。
【０１７２】
バッテリ制御部７２から信号出力端子７９には、後述するように、遮断信号が出力されることがある。遮断信号は、本実施形態では例えばＬレベルの信号である。バッテリ制御部７２から遮断信号が出力されると、その遮断信号は後端ユニット１２１に入力され、後端ユニット１２１内のメインスイッチング素子５２のゲートに入力される。メインスイッチング素子５２は、バッテリパック１２２から遮断信号が入力されると、モータ制御部６７による制御内容にかかわらず強制的にオフされる。
【０１７３】
つまり、バッテリ制御部７２は、遮断信号を出力することで、メインスイッチング素子５２を強制的にオフさせ、これによりバッテリパック１２２からコントローラ６０へのバッテリ電力の供給経路を遮断させることができる。
【０１７４】
バッテリ制御部７２は、バッテリ側スイッチング素子７１のオン、オフを制御する。バッテリ制御部７２は、通常はバッテリ側スイッチング素子７１をオンさせ、バッテリ２１のバッテリ電力を外部へ供給可能な状態にする。そして、例えばバッテリ２１の過放電や過充電、過電流などの異常状態を検出した場合など、バッテリ２１からの放電及び充電を停止させるべき特定の条件が成立した場合は、バッテリ側スイッチング素子７１をオフさせる。
【０１７５】
また、バッテリ制御部７２は、パイプユニット２が折曲状態になっているか否かを判断し、折曲状態になっていると判断した場合は、信号出力端子７９を介して後端ユニット１２１へ遮断信号を出力することにより、メインスイッチング素子５２を強制的にオフさせる。
【０１７６】
具体的に、本実施形態では、バッテリ制御部７２は、後端ユニット１２１のＡＮＤ回路１２３から入力される信号に基づいて信号異常状態が発生しているか否かを判断する。第４実施形態で説明したように、パイプユニット２が折曲状態になると信号異常状態が発生する。そして、信号異常状態が発生するとＡＮＤ回路１２３の出力信号はＨレベルとなる。そのため、バッテリ制御部７２は、折曲状態になっているか否かをＡＮＤ回路１２３からの出力信号に基づいて判断することができる。
【０１７７】
バッテリ制御部７２は、ＡＮＤ回路１２３の出力信号に基づき、信号異常状態が発生していること、即ちパイプユニット２が折曲状態になっていることを判断した場合は、信号出力端子７９を介して後端ユニット１２１へ遮断信号を出力することにより、メインスイッチング素子５２を強制的にオフさせる。このとき、バッテリ制御部７２は、バッテリ側スイッチング素子７１もオフさせるようにしてもよい。或いは、バッテリ制御部７２は、後端ユニット１２１のメインスイッチング素子５２はオフさせずにバッテリ側スイッチング素子７１をオフさせるようにしてもよい。
【０１７８】
以上説明したように、第５実施形態の刈払機１２０によれば、パイプユニット２が折曲状態になると、バッテリ２１からコントローラ６０へのバッテリ電力の供給経路が遮断され、これによりモータ４０へ駆動用の電力が供給されなくなる。そのため、折曲状態の場合にモータ４０が駆動されるのを抑制することができる。
【０１７９】
また、バッテリ電力の供給経路の遮断は、バッテリ制御部７２によって行われる。バッテリ制御部７２は、後端ユニット３のＡＮＤ回路１２３の出力信号に基づき、信号異常状態が発生していると判断した場合に、遮断信号を出力してメインスイッチング素子５２をオフさせる。そのため、パイプユニット２が折曲状態にされた場合に適切なタイミングで遮断信号を出力してモータ４０の駆動を禁止させることができる。
【０１８０】
ここで、第５実施形態の文言と特許請求の範囲の文言との対応関係について説明する。メインスイッチング素子５２及びバッテリ側スイッチング素子７１はバッテリ電力遮断部の一例に相当する。バッテリ制御部７２は遮断信号出力部の一例に相当する。ＡＮＤ回路１２３は情報出力部の一例に相当する。ＡＮＤ回路１２３の出力信号は折曲関連情報の一例に相当する。
【０１８１】
［第６実施形態］
図１４に示す第６実施形態の刈払機１３０は、基本的な構成は図１３に示した第５実施形態の刈払機１２０と同様であるため、第５実施形態と共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【０１８２】
本第６実施形態の刈払機１３０は、図１３に示した第５実施形態の刈払機１２０と比較して、後端ユニット１３１の構成が一部異なる。具体的に、折曲状態になっているか否かの情報（直接的には信号異常状態が発生しているか否かの情報）を、ＡＮＤ回路ではなくモータ制御部内の構成要素が生成して出力する点で異なる。
【０１８３】
図１４に示すように、本第６実施形態の刈払機１３０は、後端ユニット１３１内に、第５実施形態のようなＡＮＤ回路１２３は備えていない。後端ユニット１３１において、モータ制御部１３３内に、センサ信号判定部１３４が内蔵されている。
【０１８４】
センサ信号判定部１３４は、モータ制御部１３３に入力される３つのセンサ信号がどのような状態になっているかを示すセンサ信号情報を生成して出力する。具体的に、本実施形態のセンサ信号判定部１３４は、信号異常状態が発生している場合（即ち３つのセンサ信号が全てＨレベルになっている場合）はセンサ信号情報としてＨレベル一定の信号を出力し、信号異常状態が発生していない場合はセンサ信号情報としてＬレベル一定の信号を出力するように構成されている。
【０１８５】
センサ信号判定部１３４から出力されるセンサ信号情報は、後端ユニット１３１の信号出力端子５８からバッテリパック１２２に入力され、バッテリ制御部７２へ入力される。バッテリ制御部７２は、後端ユニット１３１から入力されたセンサ信号情報が、信号異常状態が発生していることを示す内容である場合は、第５実施形態でＡＮＤ回路１２３からの出力信号がＨレベルになった場合と全く同様の処理を行う。即ち、バッテリ制御部７２は、信号出力端子７９を介して後端ユニット１２１へ遮断信号を出力することにより、メインスイッチング素子５２を強制的にオフさせる。
【０１８６】
センサ信号判定部１３４は、ロジック回路等のハードウェア回路によって実現されてもよいし、ソフトウェア処理によって実現されてもよい。また、センサ信号判定部１３４がセンサ信号情報として具体的にどのような信号を出力するかについては適宜決めることができる。
【０１８７】
このように構成された本第６実施形態の刈払機１３０によっても、第５実施形態と同様の効果が得られる。なお、本実施形態において、センサ信号判定部１３４は情報出力部の一例に相当し、センサ信号判定部１３４から出力されるセンサ信号情報は折曲関連情報の一例に相当する。
【０１８８】
なお、本第６実施形態及び前述の第５実施形態の特徴は、パイプユニット２が折曲状態になった場合にバッテリ制御部７２がバッテリ電力の供給経路を遮断させることにある。そのため、折曲状態かどうかを示す信号として具体的にどのような信号をバッテリ制御部７２に出力するかについては、様々な構成を採り得る。
【０１８９】
例えば、モータ制御部に入力される３つのセンサ信号をそのままバッテリ制御部７２に出力し、バッテリ制御部７２がそれら３つのセンサ信号に基づいて信号異常状態が発生しているか否か（延いては折曲状態になっているか否か）を判断するようにしてもよい。その際、バッテリパック内にＡＮＤ回路１２３を設け、そのＡＮＤ回路１２３の出力信号に基づいてバッテリ制御部７２が処理を行うようにしてもよい。
【０１９０】
また、３つのセンサ信号の情報とは異なる、折曲状態か否かを判断可能な他の情報を用いて、その情報を直接バッテリ制御部７２へ出力するか、或いはその情報に基づく折曲状態か否かの判断結果をバッテリ制御部７２へ出力するようにしてもよい。
【０１９１】
つまり、パイプユニット２が折曲状態になった場合にバッテリ制御部７２が適切にバッテリ電力の供給経路を遮断できるような他の構成を適宜採用してもよい。バッテリ電力の供給経路を遮断するためのバッテリ電力遮断部として、具体的にどのような素子を用いるか、いくつ設けるか、どこに設けるか、などについても適宜決めることができる。
【０１９２】
［第７実施形態］
図１５に示す第７実施形態の刈払機１４０は、基本的な構成は第１実施形態の刈払機１と同様であるため、第１実施形態と共通する構成については説明を省略する。また、本第７実施形態の刈払機１４０において、トリガスイッチ７０とモータ制御部６７との電気的接続方法については、第２実施形態の刈払機９０と同様である。
【０１９３】
第１実施形態及び第２実施形態と異なる点、即ち本第７実施形態の刈払機１４０の主な特徴は、折曲連結部１４１に折曲検出部１４３が設けられていること、及び後端ユニット１４２内のレギュレータ１４４の機能にある。
【０１９４】
図１５に示すように、折曲連結部１４１には、折曲検出部１４３が設けられている。折曲検出部１４３は、パイプユニット２が折曲状態か伸長状態かを検出し、その検出結果を示す信号であるパイプ状態信号をレギュレータ１４４へ出力する。
【０１９５】
レギュレータ１４４は、基本的には第１実施形態のレギュレータ５１と同じ構成であるが、第１実施形態のレギュレータ５１の機能に加え、さらに、折曲検出部１４３からのパイプ状態信号に基づいて自身の動作を制御する機能を備えている。
【０１９６】
即ち、レギュレータ１４４は、折曲検出部１４３から入力されるパイプ状態信号が、パイプユニット２が伸長状態であることを示す内容である場合には、制御電圧Ｖｃｃの電源電力を生成して出力する。一方、折曲検出部１４３から入力されるパイプ状態信号が、パイプユニット２が折曲状態であることを示す内容である場合には、レギュレータ１４４は、電源電力の生成及び出力を停止する。
【０１９７】
折曲検出部１４３として具体的にどのような構成のものを用いるか、またどこに設けるかについては、適宜決めることができる。例えば、第１実施形態の配線遮断部３０のように、伸長状態と折曲状態とでオン、オフが切り替わるようなスイッチを設け、そのスイッチの状態を示す信号をパイプ状態信号としてレギュレータ１４４に入力させる構成であってもよい。また例えば、第１保持部３１及び第２保持部３２の何れか一方にホールセンサを設けて他方に磁石を設け、伸長状態と折曲状態とでホールセンサの出力信号が変化するようにして、そのホールセンサからの出力信号をパイプ状態信号としてレギュレータ１４４に入力させる構成であってもよい。
【０１９８】
また、レギュレータ１４４は、折曲検出部１４３からのパイプ状態信号に基づいて電源電力の生成を停止する場合、すぐに停止せず（つまり出力電圧をすぐに０にするのではなく）、徐々に電圧を低下させていくようにしてもよい。そのような構成の場合は、モータ制御部６７から前述の電源電圧保持用のコンデンサを省いてもよい。
【０１９９】
また例えば、レギュレータ１４４が、制御電圧Ｖｃｃの生成を停止する際、その旨を予めモータ制御部６７に通知するようにしてもよい。その場合、モータ制御部６７は、レギュレータ１４４から停止通知を受けた場合は動作を停止するようにし、レギュレータ１４４は、停止通知を行った後、モータ制御部６７が動作を停止するのに必要な所定時間以上が経過した後に制御電圧Ｖｃｃの生成を停止するようにしてもよい。
【０２００】
以上説明したように、第７実施形態の刈払機１４０によれば、パイプユニット２が折曲状態になると、モータ制御部６７にレギュレータ１４４からの制御電圧Ｖｃｃの電源電力が供給されなくなり、これによりモータ制御部６７が動作を停止してモータ４０の駆動が行われなくなる。そのため、折曲状態の場合にモータ４０が駆動されるのを抑制することができる。また、レギュレータ１４４は、パイプユニット２が折曲状態になったことを、折曲検出部１４３からのパイプ状態信号に基づいて容易に判断することができる。
【０２０１】
ここで、第７実施形態の文言と特許請求の範囲の文言との対応関係について説明する。折曲検出部１４３は棹状態検出部の一例に相当する。レギュレータ１４４は電源部の一例に相当する。
【０２０２】
なお、本第７実施形態の特徴は、パイプユニット２が折曲状態になっている場合にはレギュレータ１４４から電源電力を出力させないこと、延いてはモータ制御部６７への電源電力の供給を停止させてモータ制御部６７の動作を停止させることにある。そのため、折曲状態時にモータ制御部６７への電源電力の供給を停止させることが可能な他の構成を採用してもよい。
【０２０３】
例えば、レギュレータとしては第１実施形態のレギュレータ５１を用い、後端ユニット１４２の正極端子５６とレギュレータ５１との間のバッテリ電力供給経路にスイッチを設けてもよい。そして、折曲検出部１４３にて折曲状態が検出された場合、そのスイッチをオフさせてレギュレータ５１へのバッテリ電力の入力を遮断することによって、レギュレータ５１にて制御電圧Ｖｃｃの電源電力が生成されないようにしてもよい。
【０２０４】
また例えば、レギュレータ５１からモータ制御部６７への電源電力の供給経路にスイッチを設け、折曲検出部１４３にて折曲状態が検出された場合にそのスイッチをオフさせることで、少なくともモータ制御部６７への電源電力の供給を遮断させるようにしてもよい。
【０２０５】
［第８実施形態］
図１６に示す第８実施形態の刈払機１５０は、後端ユニット１５２内の一部構成を除き、基本的には第２実施形態の刈払機９０と同様の構成である。そのため、第２実施形態と共通する構成については第２実施形態と同じ符号を付して説明を省略し、第２実施形態との相違点を中心に説明する。
【０２０６】
本第８実施形態の刈払機１５０は、図８に示す第２実施形態の刈払機９０と比較して明らかなように、後端ユニット１５２内に、３つの抵抗Ｒｕ、Ｒｖ、Ｒｗが設けられている。
【０２０７】
第１抵抗Ｒｕは、一端がＵ相電力線８１に接続されて他端がグランドラインに接続されている。また、第１抵抗Ｒｕの一端はモータ制御部１５４にも接続されており、第１抵抗Ｒｕの電圧がＵ相検出電圧値Ｖｕとしてモータ制御部１５４に入力されるよう構成されている。
【０２０８】
第２抵抗Ｒｖは、一端がＶ相電力線８２に接続されて他端がグランドラインに接続されている。また、第２抵抗Ｒｖの一端はモータ制御部１５４にも接続されており、第２抵抗Ｒｖの電圧がＶ相検出電圧値Ｖｖとしてモータ制御部１５４に入力されるよう構成されている。
【０２０９】
第３抵抗Ｒｗは、一端がＷ相電力線８３に接続されて他端がグランドラインに接続されている。また、第３抵抗Ｒｗの一端はモータ制御部１５４にも接続されており、第３抵抗Ｒｗの電圧がＷ相検出電圧値Ｖｗとしてモータ制御部１５４に入力されるよう構成されている。
【０２１０】
モータ制御部１５４は、基本的には第２実施形態のモータ制御部６７と同じ機能を有しているが、さらに加えて、各抵抗Ｒｕ，Ｒｖ、Ｒｗからの各相検出電圧値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに基づいて各電力線８１，８２，８３の断線を検出する断線検出機能を備えている。具体的に、モータ制御部１５４は、トリガスイッチ７０がオンされた場合、モータ４０を駆動させる前に、図１７に示す断線検出処理を実行する。
【０２１１】
モータ制御部１５４は、トリガスイッチ７０がオンされたことにより断線検出処理を開始すると、Ｓ２１０で、第１スイッチング素子６１をオンさせる。Ｓ２２０では、Ｖ相検出電圧値Ｖｖ及びＷ相検出電圧値Ｖｗがいずれも規定値以上であるか否か判断する。
【０２１２】
このとき、パイプユニット２が伸長状態になっていて且つ各電力線８１，８２，８３に断線が生じていなければ、第１スイッチング素子６１がオンされることによって、３本の電力線８１，８２，８３のいずれもバッテリ電圧に近い値の電圧が印加された状態となる。そのため、この場合は、モータ制御部１５４に入力されるＶ相検出電圧値Ｖｖ及びＷ相検出電圧値Ｖｗはいずれもバッテリ電圧に近い値となる。
【０２１３】
一方、パイプユニット２が折曲状態になると、各電力線８１，８２，８３は配線遮断部９２によって遮断されるため、各電力線８１，８２，８３は断線した状態になる。この場合、第１スイッチング素子６１がオンされてＵ相電力線８１にバッテリ電圧が印加されても、Ｖ相電力線８２及びＷ相電力線８３にはバッテリ電圧は印加されない。そのため、この場合は、モータ制御部１５４に入力されるＶ相検出電圧値Ｖｖ及びＷ相検出電圧値Ｖｗはいずれも０となる。
【０２１４】
よって、０より高くバッテリ電圧よりも低い所定の値を規定値に設定することで、各電力線８１，８２，８３の断線の有無を検出することができる。本実施形態では、規定値として、例えば、バッテリ２１の定格電圧から少なくとも第１スイッチング素子６１による電圧降下分を含む所定値を減算した値が設定されている。
【０２１５】
Ｓ２２０で、Ｖ相検出電圧値Ｖｖ及びＷ相検出電圧値Ｖｗのうち何れか一方でも規定値未満の場合は、Ｓ３００に進む。Ｓ３００では、各電力線８１，８２，８３の何れかに断線が生じていると判定する。そして、Ｓ３１０で、駆動禁止フラグをセットする。Ｓ３１０で駆動禁止フラグがセットされた場合は、以後、Ｓ２９０で駆動禁止フラグがクリアされるまでは、モータ制御部１５４は、トリガスイッチ７０の状態にかかわらずモータ４０を駆動させない。
【０２１６】
Ｓ２２０で、Ｖ相検出電圧値Ｖｖ及びＷ相検出電圧値Ｖｗのいずれも規定値以上と判断した場合は、Ｓ２３０に進む。Ｓ２３０では、第１スイッチング素子６１をオフさせ、第２スイッチング素子６２をオンさせる。Ｓ２４０では、Ｕ相検出電圧値Ｖｕ及びＷ相検出電圧値Ｖｗがいずれも規定値以上であるか否か判断する。
【０２１７】
このとき、パイプユニット２が伸長状態になっていて且つ各電力線８１，８２，８３に断線が生じていなければ、第２スイッチング素子６２がオンされることによって、モータ制御部１５４に入力されるＵ相検出電圧値Ｖｕ及びＷ相検出電圧値Ｖｗはいずれも規定値以上となる。
【０２１８】
一方、パイプユニット２が折曲状態になって各電力線８１，８２，８３が配線遮断部９２により遮断されると、第２スイッチング素子６２がオンされてＶ相電力線８２にバッテリ電圧が印加されても、そのバッテリ電圧はＵ相電力線８１及びＷ相電力線８３までは印加されない。そのため、この場合は、モータ制御部１５４に入力されるＵ相検出電圧値Ｖｕ及びＷ相検出電圧値Ｖｗはいずれも規定値未満となる。
【０２１９】
Ｓ２４０で、Ｕ相検出電圧値Ｖｕ及びＷ相検出電圧値Ｖｗのうち何れか一方でも規定値未満の場合は、Ｓ３００で各電力線８１，８２，８３の何れかに断線が生じていると判定し、Ｓ３１０で駆動禁止フラグをセットする。
【０２２０】
Ｓ２４０で、Ｕ相検出電圧値Ｖｕ及びＷ相検出電圧値Ｖｗのいずれも規定値以上と判断した場合は、Ｓ２５０に進む。Ｓ２５０では、第２スイッチング素子６２をオフさせ、第３スイッチング素子６３をオンさせる。Ｓ２６０では、Ｕ相検出電圧値Ｖｕ及びＶ相検出電圧値Ｖｖがいずれも規定値以上であるか否か判断する。
【０２２１】
このとき、パイプユニット２が伸長状態になっていて且つ各電力線８１，８２，８３に断線が生じていなければ、第３スイッチング素子６３がオンされることによって、モータ制御部１５４に入力されるＵ相検出電圧値Ｖｕ及びＶ相検出電圧値Ｖｖはいずれも規定値以上となる。
【０２２２】
一方、パイプユニット２が折曲状態になって各電力線８１，８２，８３が配線遮断部９２により遮断されると、第３スイッチング素子６３がオンされてＷ相電力線８３にバッテリ電圧が印加されても、そのバッテリ電圧はＵ相電力線８１及びＶ相電力線８２までは印加されない。そのため、この場合は、モータ制御部１５４に入力されるＵ相検出電圧値Ｖｕ及びＶ相検出電圧値Ｖｖはいずれも規定値未満となる。
【０２２３】
Ｓ２６０で、Ｕ相検出電圧値Ｖｕ及びＶ相検出電圧値Ｖｖのうち何れか一方でも規定値未満の場合は、Ｓ３００で各電力線８１，８２，８３の何れかに断線が生じていると判定し、Ｓ３１０で駆動禁止フラグをセットする。
【０２２４】
Ｓ２６０で、Ｕ相検出電圧値Ｖｕ及びＶ相検出電圧値Ｖｖのいずれも規定値以上と判断した場合は、Ｓ２７０で第３スイッチング素子６３をオフさせて、Ｓ２８０に進む。Ｓ２８０では、各電力線８１，８２，８３の何れも断線していないと判定する。そして、Ｓ２９０で、駆動禁止フラグをクリアする。
【０２２５】
このように構成された第８実施形態の刈払機１５０によれば、パイプユニット２が折曲状態になって遮断対象の電気配線（本実施形態では３本の電力線８１，８２，８３）が遮断されると、その遮断されたことが、モータ制御部１５４において断線として判定される。そして、断線と判定された場合は、モータ制御部１５４によるモータ４０の駆動は行われない。そのため、折曲状態の場合にモータ４０が駆動されるのを抑制することができる。
【０２２６】
また、本第８実施形態の刈払機１５０によれば、パイプユニット２が伸長状態であっても、各電力線８１，８２，８３の何れかに実際に断線が発生している場合は、モータ制御部１５４においてその断線が検出され、モータ４０の駆動が禁止される。
【０２２７】
［第９実施形態］
次に、回転センサ４６，４７，４８を用いることなくモータ４０の回転位置を検出してモータ４０の駆動を制御するいわゆるセンサレス制御機能が採用された刈払機１６０について、第９実施形態として説明する。
【０２２８】
図１８に示す第９実施形態の刈払機１６０は、第１実施形態の刈払機１と比較して、主に、センサレス制御が採用されていること、及び配線遮断部１６６の構成、の２点で異なり、それ以外の構成は基本的に第１実施形態と同様である。
【０２２９】
図１８に示すように、第９実施形態の刈払機１６０は、先端ユニット５０に回転センサを備えていない。一方、後端ユニット１６２には、回転位置特定部１６３が設けられている。
【０２３０】
回転位置特定部１６３は、３本の電力線８１，８２，８３に接続されている。回転位置特定部１６３は、モータ４０の各コイル４１、４２、４３に発生する逆起電力を検出することによって、モータ４０の回転位置を特定する。そして、特定した回転位置を示す回転位置情報をコントローラ１６４のモータ制御部１６５へ出力する。モータ制御部１６５は、回転位置特定部１６３から入力される回転位置情報に基づいてモータ４０の回転位置を取得し、その回転位置に基づいてモータ４０を制御する。
【０２３１】
なお、回転位置特定部１６３の機能、即ちモータコイルの逆起電力に基づいてモータの回転位置を検出する技術はすでによく知られているため、ここではその詳細説明を省略する。
【０２３２】
また、第９実施形態の刈払機１６０の配線遮断部１６６は、遮断スイッチ１６７と、スイッチ操作棒１６９と、押下部１６８とを備える。遮断スイッチ１６７は、第１実施形態の遮断スイッチ３６に類する構成であり、本実施形態では後端ユニット１６２に設けられている。トリガスイッチ７０の一端は、第１実施形態と同様、トリガ信号線３７及び遮断スイッチ１６７を介してモータ制御部１６５に接続される。そのため、遮断スイッチ１６７がオフされている場合は、トリガスイッチ７０がオンされてもそのことがモータ制御部１６５には伝わらない。
【０２３３】
スイッチ操作棒１６９は、遮断スイッチ１６７をオン、オフさせるための長尺の部材であり、第２パイプ１５内において、前後方向に移動可能に配置されている。スイッチ操作棒１６９の両端のうち先端方向の一端は、折曲連結部１６１の中間位置近傍に位置している。スイッチ操作棒１６９の両端のうち後端方向の他端は、遮断スイッチ１６７の近傍に位置している。
【０２３４】
また、スイッチ操作棒１６９は、後端ユニット１６２に対しバネ１６９ａによって支持されている。バネ１６９ａは、スイッチ操作棒１６９を支持すると共に、スイッチ操作棒１６９を先端方向へ付勢するために設けられている。
【０２３５】
また、折曲連結部１６１において、第１保持部３１には、押下部１６８が設けられている。押下部１６８は、スイッチ操作棒１６９をバネ１６９ａの付勢力に抗して後端方向へ移動させるために設けられている。
【０２３６】
パイプユニット２が伸長状態の場合、スイッチ操作棒１６９は、押下部１６８によって後端方向へ移動され、スイッチ操作棒１６９の後端側の端部が遮断スイッチ１６７に当接して遮断スイッチ１６７をオンさせる。そのため、伸長状態の場合は、トリガ信号線３７が導通される。
【０２３７】
一方、パイプユニット２が折曲状態になると、押下部１６８がスイッチ操作棒１６９から離れるため、スイッチ操作棒１６９は、バネ１６９ａ付勢力によって先端方向へ移動される。これにより、スイッチ操作棒１６９の後端側の端部が遮断スイッチ１６７から離れて、遮断スイッチ１６７がオフされる。そのため、折曲状態の場合は、トリガ信号線３７が遮断される。つまり、本実施形態の配線遮断部１６６は、パイプユニット２の状態に応じて電気配線を導通、遮断させるための配線遮断部の異なるバリエーションの１つである。
【０２３８】
したがって、本実施形態の刈払機１６０によれば、第１実施形態の刈払機１と同様の効果が得られる。また、本実施形態の刈払機１６０は、回転センサを用いないセンサレス制御が採用されているため、回転センサを持たない分、小型、軽量化が可能となる。
【０２３９】
［第１０実施形態］
図１９に示す第１０実施形態の刈払機１７０は、図８に示した第２実施形態の刈払機９０と比較して明らかなように、第２実施形態の刈払機９０をセンサレス構成としたものである。即ち、本第１０実施形態の刈払機１７０は、第２実施形態の刈払機９０から各回転センサ４６，４７，４８及びこれにかかわる電気配線８４〜８８が取り除かれている。
【０２４０】
そして、図１８に示した第９実施形態の刈払機１６０と同様、後端ユニット１６２には回転位置特定部１６３が設けられており、モータ制御部１６５は、回転位置特定部１６３から入力される回転位置情報に基づいてモータ４０を制御する。
【０２４１】
折曲連結部９１には、第２実施形態と同様、パイプユニット２の状態に応じて３本の電力線８１，８２，８３を導通、遮断させるための配線遮断部９２が設けられている。そのため、パイプユニット２が折曲状態になると、配線遮断部９２によって３本の電力線８１，８２，８３が遮断され、モータ４０への電力供給ができない状態となる。
【０２４２】
したがって、このように構成された第１０実施形態の刈払機１７０によれば、第２実施形態の刈払機９０と同様の効果が得られる。また、回転センサを用いないセンサレス制御が採用されているため、回転センサを持たない分、小型、軽量化が可能となる。
【０２４３】
［第１１実施形態］
図２０に示す第１１実施形態の刈払機１８０は、図１５に示した第７実施形態の刈払機１４０と比較して明らかなように、第７実施形態の刈払機１４０をセンサレス構成としたものである。即ち、本第１１実施形態の刈払機１８０は、第７実施形態の刈払機１４０から各回転センサ４６，４７，４８及びこれにかかわる電気配線８４〜８８が取り除かれている。
【０２４４】
そして、図１８に示した第９実施形態の刈払機１６０と同様、後端ユニット１８２には回転位置特定部１６３が設けられており、モータ制御部１６５は、回転位置特定部１６３から入力される回転位置情報に基づいてモータ４０を制御する。
【０２４５】
折曲連結部１４１には、第７実施形態と同様、折曲検出部１４３が設けられている。そして、折曲検出部１４３から出力されるパイプ状態信号が、レギュレータ１４４に入力される。レギュレータ１４４は、折曲検出部１４３から入力されるパイプ状態信号が、パイプユニット２が折曲状態であることを示す内容である場合には、電源電力の生成及び出力を停止する。
【０２４６】
したがって、このように構成された第１１実施形態の刈払機１８０によれば、第７実施形態の刈払機１４０と同様の効果が得られる。また、回転センサを用いないセンサレス制御が採用されているため、回転センサを持たない分、小型、軽量化が可能となる。
【０２４７】
［第１２実施形態］
図２１に示す第１２実施形態の刈払機１９０は、図１６に示した第８実施形態の刈払機１５０と比較して明らかなように、第８実施形態の刈払機１５０をセンサレス構成としたものである。即ち、本第１２実施形態の刈払機１９０は、第８実施形態の刈払機１５０から各回転センサ４６，４７，４８及びこれにかかわる電気配線８４〜８８が取り除かれている。
【０２４８】
そして、図１８に示した第９実施形態の刈払機１６０と同様、後端ユニット１９２には回転位置特定部１６３が設けられており、コントローラ１９３内のモータ制御部１９４は、回転位置特定部１６３から入力される回転位置情報に基づいてモータ４０を制御する。
【０２４９】
折曲連結部９１には、第８実施形態と同様、パイプユニット２の状態に応じて３本の電力線８１，８２，８３を導通、遮断させるための配線遮断部９２が設けられている。
また、後端ユニット１９２には、第８実施形態と同様、３つの抵抗Ｒｕ、Ｒｖ、Ｒｗが設けられ、これら各抵抗Ｒｕ、Ｒｖ、Ｒｗの電圧である各相検出電圧値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗがそれぞれモータ制御部１９４に入力される。モータ制御部１９４は、第８実施形態と同様、各相検出電圧値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに基づく断線検出機能を有しており、トリガスイッチ７０がオンされると、モータ４０を駆動させる前に図１７に示す断線検出処理を実行する。
【０２５０】
したがって、このように構成された第１２実施形態の刈払機１９０によれば、第８実施形態の刈払機１５０と同様の効果が得られる。また、回転センサを用いないセンサレス制御が採用されているため、回転センサを持たない分、小型、軽量化が可能となる。
【０２５１】
［第１３実施形態］
上記各実施形態で示したような、パイプユニット２を折り曲げることによって実現される折曲状態は、伸長状態よりも全長が短くなるような非伸長状態の一態様である。非伸長状態の具体的態様は、上記各実施形態で示した折曲状態以外にも種々の態様を採り得る。
【０２５２】
例えば、釣り竿やロッドアンテナなどで多用されているいわゆるテレスコピック型の伸縮構造を採用することで、パイプユニットを長手方向に伸縮可能な構成としてもよい。この場合、パイプユニットが規定長まで伸ばされた状態が伸長状態となり、規定長よりも短い長さに収縮された収縮状態が非伸長状態となる。
【０２５３】
パイプユニットを伸縮可能に構成された刈払機の一例を、図２２Ａ、図２２Ｂ、図２３を用いて説明する。図２２Ａ、図２２Ｂ、図２３に示す刈払機２００は、パイプユニットが伸縮可能な構成であること、及びトリガ信号線３７を導通・遮断させるための構成を除けば、図１〜図７に示した第１実施形態の刈払機１と同様の構成である。そのため、図２２Ａ、図２２Ｂ、図２３において、第１実施形態の刈払機１と同じ構成要素には第１実施形態と同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０２５４】
図２２Ａ、図２２Ｂに示すように、本第１３実施形態の刈払機２００は、第１パイプ２０１の外径が第２パイプ２０２の内径よりも若干小さく、第１パイプ２０１の後端側が第２パイプ２０２の先端側から挿入された状態となっている。そして、第１パイプ２０１は、第２パイプ２０２内を前後方向（図２４における左右方向）に移動可能に構成されている。
【０２５５】
第２パイプ２０２に対して第１パイプ２０１を前端側に移動させるとパイプユニットの全長が延びる。逆に、第２パイプ２０２に対して第１パイプ２０１を後端側に移動させるとパイプユニットの全長が縮む。
【０２５６】
図２２Ａは、第２パイプ２０２に対して第１パイプ２０１が前端側の規定位置まで移動した状態、即ちパイプユニットが完全に伸びて規定長となった伸長状態を示している。これに対し、図２２Ｂは、図２２Ａの伸長状態よりも第１パイプ２０１が第２パイプ２０２に対して後端側に移動された状態、即ちパイプユニットが収縮された状態を示している。
【０２５７】
第１パイプ２０１の後端には、スライダ２０１ａが取り付けられている。このスライダ２０１ａは、第１パイプ２０１を第２パイプ２０２内で前後方向に移動させる際のガイドとして機能する。即ち、第１パイプ２０１が第２パイプ２０２内を前後方向に移動する際は、第１パイプ２０１に固定されたスライダ２０１ａの外周面と第２パイプ２０２の内周面が接触した状態で移動される。
【０２５８】
また、スライダ２０１ａは、第１パイプ２０１を前端側へ移動させていった場合（即ちパイプユニットを伸ばしていった場合）に第１パイプ２０１が第２パイプ２０２から抜けてしまうのを抑止する、ストッパとしての機能も有している。第１パイプ２０１を前端側へ移動させていくと、やがて、図２２Ａに示すように、スライダ２０１ａが第２パイプ２０２前端の離脱阻止面２０２ａに当接して、それ以上の前端側への移動が阻止される。
【０２５９】
第２パイプ２０２の前端には、パイプユニットの伸縮状態に応じてトリガ信号線３７を導通・遮断させるための配線遮断部２１０が取り付けられている。
配線遮断部２１０は、図２２Ａ、図２２Ｂ、図２３に示すように、２つの端子を有する遮断スイッチ２１１と、遮断スイッチ２１１の２つの接点間を導通・遮断させるための可動部２１２と、スイッチレバー２１３とを備える。
【０２６０】
遮断スイッチ２１１の２つの端子には、トリガ信号線３７が接続されている。即ち、図２３に示すように、トリガスイッチ７０とモータ制御部６７とを接続する２本のトリガ信号線３７のうち１本は、遮断スイッチ２１１を介して接続されている。
【０２６１】
可動部２１２は、遮断スイッチ２１１をオン・オフさせるための部材であり、図２２Ａ、図２２Ｂにおける上下方向に移動可能である。可動部２１２は、不図示の付勢部材によって上方向に付勢されている。そのため、可動部２１２に対して外力が加わっていない状態では、可動部２１２は図２２Ｂに示すように上方向へ移動して、遮断スイッチ２１１がオフされた状態となる。つまりこのときはトリガ信号線３７は遮断された状態となる。またこのとき、可動部２１２は、図２２Ｂに示すように、配線遮断部２１０の筐体から突出した状態となる。
【０２６２】
一方、可動部２１２に対して下方向の外力が加わると、可動部２１２が付勢部材の付勢力に抗して下方向へ移動し、これにより遮断スイッチ２１１がオンされ、トリガ信号線３７が導通する。このとき、可動部２１２は、図２２Ａに示すように、配線遮断部２１０の筐体内に押し込められた状態となる。
【０２６３】
スイッチレバー２１３は、可動部２１２を上下方向に移動させるための棒状又は板状の部材であり、後端側が配線遮断部２１０の筐体に固定され、その固定部を中心に回動可能に構成されている。スイッチレバー２１３は、不図示の付勢部材によって、配線遮断部２１０の筐体から離れる方向へ付勢されている。そのため、スイッチレバー２１３に外力が加わっていない状態では、スイッチレバー２１３は図２２Ｂに示すように配線遮断部２１０の筐体から離れた状態となる。またこの状態では、可動部２１２は、スイッチレバー２１３からの外力を受けないため、遮断スイッチ２１１はオフされる。
【０２６４】
パイプユニットが収縮状態にある場合は、図２２Ｂに示すように、スイッチレバー２１３には外力は加わらず、よって遮断スイッチ２１１はオフされている。一方、パイプユニットが伸長状態になると、図２２Ａ及び図２３に示すように、第１パイプ２０１のスライダ２０１ａがスイッチレバー２１３を押し下げ、これにより可動部２１２が下方向へ移動して遮断スイッチ２１１がオンされる。
【０２６５】
このような構成により、本実施形態の刈払機２００では、パイプユニットが伸長状態にされている場合は、図２２Ａ及び図２３に示すように、配線遮断部２１０の遮断スイッチ２１１がオンしてトリガ信号線３７が導通した状態となる。そのため、使用者がトリガ操作部１１を操作することで刈刃５を回転させることができる。一方、パイプユニットが収縮状態になると、図２２Ｂに示すように、配線遮断部２１０の遮断スイッチ２１１がオフして、トリガ信号線３７が遮断された状態となる。そのため、使用者がトリガ操作部１１を操作しても刈刃５は回転しない。
【０２６６】
なお、図２２Ａ、図２２Ｂ、図２３では、配線遮断部２１０と後端ユニット３との間でトリガ信号線３７が第２パイプ２０２の外周面に沿って敷設されている状態が図示されているが、これはあくまでも一例である。配線遮断部２１０と後端ユニット３との間でトリガ信号線３７をどこにどのように敷設するかについては適宜決めても良い。
【０２６７】
また、遮断対象の配線がトリガ信号線３７であることはあくまでも一例であり、トリガ信号線３７とは別の少なくとも１本の配線を遮断対象としてもよいし、トリガ信号線３７に加えて更に別の少なくとも１本の配線も遮断対象としてもよい。
【０２６８】
［第１４実施形態］
パイプユニットが伸縮可能に構成されていて且つその伸縮状態に応じて配線が導通・遮断される構成の刈払機について、上記第１３実施形態とは異なる例を、第１４実施形態として、図２４Ａ、図２４Ｂ、図２５を用いて説明する。
【０２６９】
図２４Ａ、図２４Ｂ、図２５に示す本第１４実施形態の刈払機２２０は、図２２Ａ、図２２Ｂ、図２３に示した第１３実施形態の刈払機２００と比較して、遮断対象の配線、及びその遮断対象の配線を遮断させるための構成が異なる。
【０２７０】
具体的に、本第１４実施形態の刈払機２２０では、パイプユニットの伸縮に応じてＵ相電力線８１が導通・遮断されるように構成されている。また、その導通・遮断は、パイプユニットの伸縮に応じてコネクタが着脱されることによって実現される。
【０２７１】
図２４Ａ、図２４Ｂに示すように、第１パイプ２２１のスライダ２２１ａには、第１コネクタ２３１が設けられている。先端ユニット４から第１パイプ２２１内を後端側へ敷設されてきたＵ相電力線８１は、この第１コネクタ２３１に接続される。
【０２７２】
一方、第２パイプ２２２の前端側には、第２コネクタ２３２が設けられている。後端ユニット３から第２パイプ２２２に沿って前端側へ敷設されてきたＵ相電力線８１は、この第２コネクタ２３２に接続される。
【０２７３】
パイプユニットが伸長状態のときは、図２４Ａ及び図２５に示すように、第１コネクタ２３１及び第２コネクタ２３２が互いに接続された状態となり、これら各コネクタ２３１，２３２を介してＵ相電力線８１が導通した状態となる。一方、パイプユニットが収縮状態になると、図２４Ｂに示すように、各コネクタ２３１，２３２が互いに離脱して、Ｕ相電力線８１が遮断された状態となる。
【０２７４】
なお、図２４Ａ、図２４Ｂ、図２５では、第２コネクタ２３２と後端ユニット３との間でＵ相電力線８１が第２パイプ２２２の外周面に沿って敷設されている状態が図示されているが、これはあくまでも一例である。第２コネクタ２３２と後端ユニット３との間でＵ相電力線８１をどこにどのように敷設するかについては適宜決めても良い。
【０２７５】
また、コネクタによる遮断対象の配線がＵ相電力線８１であることはあくまでも一例であり、Ｕ相電力線８１とは別の少なくとも１本の配線をコネクタによって導通・遮断できるようにしてもよいし、Ｕ相電力線８１に加えて更に別の少なくとも１本の配線もコネクタによって導通・遮断できるようにしてもよい。
【０２７６】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【０２７７】
（１）トリガ信号線３７を遮断させるための遮断スイッチを設ける位置として、第１実施形態（図７）では折曲連結部１６内を示し、第９実施形態（図１８）では後端ユニット１６２内を示したが、これら各部位とは異なる位置に遮断スイッチを設けてもよい。
【０２７８】
また、遮断スイッチをオン・オフさせるための具体的構成として、第１実施形態のようにスイッチレバー３４を用いた構成、及び第９実施形態のように押下部１６８及びスイッチ操作棒１６９を用いた構成は、あくまでも一例である。パイプユニット２が伸長状態のときは遮断スイッチをオンさせ、パイプユニット２が折曲状態のときは遮断スイッチをオフさせることが可能な他の構成を採用してもよい。
【０２７９】
（２）配線遮断部を有する上記各実施形態において、配線遮断部の具体的構成を、他の実施形態で採用されている異なる構成に置き換えてもよい。例えば、第１実施形態の刈払機１（図７）において、遮断スイッチ３６等を用いた配線遮断部３０に代えて、第２実施形態の刈払機９０（図８）の配線遮断部９２のように一対のコネクタを用いた配線遮断部を採用してもよい。逆に、第２実施形態の刈払機９０において、一対のコネクタを用いた配線遮断部９２に代えて、第１実施形態の刈払機１の配線遮断部３０のように遮断スイッチ３６等を用いた配線遮断部を採用してもよい。
【０２８０】
（３）折曲状態時に配線遮断部によって遮断させる電気配線は、パイプユニット２内に敷設される複数の電気配線８１〜８８のうち任意の１つ以上の配線であってもよい。例えば、敷設される全ての電気配線８１〜８８を遮断させるようにしてもよい。また例えば、Ｕ相電力線８１、センサ電源線８４、及び第２センサ信号線８７の３本が遮断される構成であってもよい。つまり、パイプユニット２内に敷設される複数の電気配線８１〜８８のうちどれを折曲状態時の遮断対象とするかについては、遮断させることでモータ４０の駆動が禁止されるようなあらゆる組み合わせの中から適宜決めてもよい。
【０２８１】
さらに、折曲状態時に遮断させる電気配線は、パイプユニット２内に敷設される８本の電気配線８１〜８８及びトリガ信号線３７とは異なる別の電気配線であってもよい。例えば、後端ユニットの正極端子５６とメインスイッチング素子５２のドレインとを結ぶ配線を、パイプユニット２の折曲連結部１６まで引き回し、折曲連結部１６でコネクタ或いは遮断スイッチを用いて遮断させるようにしてもよい。つまり、刈払機内に敷設される各種の電気配線のうち、遮断されるとモータ４０の駆動が禁止されるような電気配線を、適宜、折曲状態時における遮断対象の電気配線としてもよい。
【０２８２】
（４）パイプユニットが、上記各実施形態のように全体として同軸状の形状であることは、あくまでも一例であり、パイプユニットの具体的形状は種々考えられる。例えば、パイプユニットとして、長手方向において少なくとも１箇所が一定角度屈曲した形状のものを採用してもよい。その場合、その少なくとも１箇所が一定角度屈曲した形状そのものを伸長状態とし、その伸長状態を起点としてさらに折り曲げ可能とすることで折曲状態にできるようにしてもよい。
【０２８３】
また、折曲状態の具体的態様も種々考えられる。例えば、折り曲げ可能な方向や角度は種々考えられ、例えば上記実施形態の折り曲げ方向とは逆の方向に折り曲げ可能な構成であってもよい。また例えば、第１パイプ１４を左右方向に折り曲げ可能な構成であってもよい。
【０２８４】
また、折曲連結部を設ける位置、即ちパイプユニットを具体的にどの部位で折り曲げ可能とするかについても、適宜決めてもよい。例えばハンドル６よりも後端側に折曲連結部１６を設けてハンドル６の後端側で折り曲げできる構成であってもよい。また、折り曲げ可能な箇所が２箇所以上あってもよい。
【０２８５】
（５）第１実施形態から第１２実施形態まで、パイプユニットが折り曲げ可能に構成された刈払機を示したが、これら第１実施形態から第１２実施形態で採用されている、折曲状態のときにモータ４０が駆動されないようにするための構成は、第１３実施形態及び第１４実施形態に示したようなパイプユニットが伸縮可能に構成されている刈払機に対しても、同様に適用可能である。
【０２８６】
つまり、第１実施形態から第１２実施形態の各例において、パイプユニットを、折り曲げ可能な構成から、伸縮可能な構成に置き換えてもよい。そして、パイプユニットが収縮状態の場合に、折り曲げ可能な構成における折曲状態のときと電気的に等価な状態となるよう、即ちモータ４０の駆動が禁止されるように構成してもよい。
【０２８７】
上記各実施形態で示したような、パイプユニット２を折り曲げることによって実現される折曲状態は、伸長状態よりも全長が短くなるような非伸長状態の一態様である。非伸長状態の具体的態様は、上記各実施形態で示した折曲状態以外にも種々の態様を採り得る。
【０２８８】
（６）モータ４０として、Δ結線のブラシレスモータを用いてもよい。また、モータ４０として、ブラシレスモータ以外の他のモータを用いてもよい。
また、回転センサとして、オープンコレクタ出力形式のホールセンサを用いることはあくまでも一例であり、他の出力形式のホールセンサを用いてもよい。例えば、ＣＭＯＳインバータ出力形式であって自らＨレベル及びＬレベルの信号を出力可能なホールセンサを用いてもよい。その場合、モータ制御部内でのプルアップは不要となる。また、回転センサは、ホールセンサ以外の他のセンサであってもよい。
【０２８９】
（７）コントローラが有する駆動回路が、６つのスイッチング素子６１〜６６を含むいわゆる３相インバータであることは、あくまでも一例である。駆動源としてのモータへの通電を適切に制御してモータを適切に駆動させることができるような他の構成の駆動回路を用いてもよい。
【０２９０】
（８）本発明の適用は、バッテリパックを着脱可能な刈払機への適用に限定されない。例えば、後端ユニットにバッテリ２１が内蔵された刈払機に対しても本発明を適用可能である。
【０２９１】
（９）草等を刈り取るための作業要素として、上記実施形態では、金属製且つ外周全体に鋸歯状の歯が形成された刈刃５を例示したが、刈刃５の素材や形状、構造は上記例に限定されない。例えば、刈刃５として、樹脂製の刈刃や、ナイロンコードなどを用いることもできる。
【０２９２】
また、本発明の適用は、刈払機への適用に限定されるものではない。上述した刈払機に限らず、例えばポールヘッジトリマ、ポールソー、ポールバリカンなどのような、操作棹を有する各種の作業機に対して本発明を適用可能である。
【０２９３】
（１０）その他、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【０２９４】
１，９０，１００，１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０，１７０，１８０，１９０，２００，２２０…刈払機、２…パイプユニット、３，１２１，１３１，１４２，１５２，１６２，１８２，１９２…後端ユニット、４，５０…先端ユニット、５…刈刃、１１…トリガ操作部、１４，２０１，２２１…第１パイプ、１５、２０２，２２２…第２パイプ、１６，９１，１０１，１１１，１４１，１６１…折曲連結部、２０，１２２…バッテリパック、２１…バッテリ、３０，９２，１０２，１１２，１６６，２１０…配線遮断部、３１…第１保持部、３２…第２保持部、３２ａ…係合穴、３３…パイプ回動軸、３４…スイッチレバー、３４ａ…支持バネ、３５…固定レバー、３５ａ…レバー回動軸、３５ｂ…支持バネ、３５ｃ…突起部、３６，１６７，２１１…遮断スイッチ、３７…トリガ信号線、４０…モータ、４６…第１回転センサ、４７…第２回転センサ、４８…第３回転センサ、５１，１４４…レギュレータ、５２…メインスイッチング素子、６０，１５３，１６４，１９３…コントローラ、６１…第１スイッチング素子、６２…第２スイッチング素子、６３…第３スイッチング素子、６４…第４スイッチング素子、６５…第５スイッチング素子、６６…第６スイッチング素子、６７，１３３，１５４，１６５，１９４…モータ制御部、７０…トリガスイッチ、７１…バッテリ側スイッチング素子、７２…バッテリ制御部、８１…Ｕ相電力線、８２…Ｖ相電力線、８３…Ｗ相電力線、８４…センサ電源線、８５…センサグランド線、８６…第１センサ信号線、８７…第２センサ信号線、８８…第３センサ信号線、９３，１０３，１１３，２３１…第１コネクタ、９４，１０４，１１４，２３２…第２コネクタ、１２３…ＡＮＤ回路、１３４…センサ信号判定部、１４３…折曲検出部、１６３…回転位置特定部、１６８…押下部、１６９…スイッチ操作棒、２０１ａ，２２１ａ…スライダ、２１２…可動部、２１３…スイッチレバー、Ｒｕ…第１抵抗、Ｒｖ…第２抵抗、Ｒｗ…第３抵抗。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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