(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被験者の体の一部における体表の形状に合わせて形成された曲面を備えた固定具を、所定の姿勢角度とされた前記被験者の体の一部に装着する固定具装着装置であって、
前記被験者の体に対して、前記固定具を少なくとも１つの軸方向に移動させる移動機構と、
前記被験者の体に対して、少なくとも１つの軸まわりの前記固定具の角度を調整する角度調整機構と、
前記固定具が前記被験者の体の一部に接触した後に、前記固定具と該体の一部との間に発生する圧力を検出する圧力検出部とを、備え、
前記移動機構は、腹臥位とされた前記被験者の体の一部に対して、鉛直下方から鉛直上方に向かって前記固定具を移動させるものである
ことを特徴とする固定具装着装置。
【請求項２】
前記被験者の体の一部は、該被験者の乳房であり、
前記移動機構及び前記角度調整機構が取り付けられた基準部位が水平となるように調整する水平調整機構を備え、
前記角度調整機構は、鉛直方向を基準とする前記固定具の角度を調整するものである
請求項１に記載の固定具装着装置。
【請求項３】
前記１つの軸方向にレーザを照射するレーザ照射装置を備えた
請求項１又は２に記載の固定具装着装置。
【請求項４】
前記被験者の体に対して、前記１つの軸方向に垂直であって互いに直交する２つの軸方向に前記固定具を移動させる第２移動機構を備えた
請求項１から３の何れか１項に記載の固定具装着装置。
【請求項５】
前記固定具と所定の位置関係となるように取り付けられ、前記被験者の体の一部を撮影する撮像装置を備えた
請求項１から４の何れか１項に記載の固定具装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被験者の体の一部を保持する固定具をその被験者に装着する固定具装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、医療用装置によりＸ線撮影或いは放射線治療等を行う際に、被験者の身体を寝台に固定する装置が知られている。例えば、特許文献１に記載された医療用装置の被験者固定装置がその一例である。この技術によれば、被験者を載せる寝台天板に被験者を囲む袋体を備え、その袋体は硬い丈夫な材料で形成された表皮と、その内側に伸縮性のある柔らかい材料で形成された拡張室から構成されており、その拡張室にコンプレッサによって気体又は液体を注入することで、被験者を袋体で囲んだ状態で寝台天板に確実に固定することができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３０１２１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記従来の技術では、治療の対象となる部位によっては、被験者の体におけるその部位を必ずしも十分確実に保持できない場合があった。例えば、乳房に対する治療を考えた場合、乳房は被験者の姿勢等に応じて重力により容易に変形する。このため、予め被験者の体の一部における体表の形状に合わせて形成された固定具を、その被験者に装着することを考えた場合、治療の対象となる乳房等の部位が変形することで、所望の装着形態からのずれが生じるおそれがあった。すなわち、被験者の体の一部を保持する固定具をその被験者に装着する際の精度を向上させる固定具装着装置は、未だ開発されていないのが現状である。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、被験者の体の一部を保持する固定具をその被験者に装着する際の精度を向上させる固定具装着装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
斯かる目的を達成するために、本第１発明の要旨とするところは、被験者の体の一部における体表の形状に合わせて形成された曲面を備えた固定具を、所定の姿勢角度とされた前記被験者の体の一部に装着する固定具装着装置であって、前記被験者の体に対して、前記固定具を少なくとも１つの軸方向に移動させる移動機構と、前記被験者の体に対して、少なくとも１つの軸まわりの前記固定具の角度を調整する角度調整機構と、前記固定具が前記被験者の体の一部に接触した後に、前記固定具とその体の一部との間に発生する圧力を検出する圧力検出部とを、備え、前記移動機構は、腹臥位とされた前記被験者の体の一部に対して、鉛直下方から鉛直上方に向かって前記固定具を移動させるものであることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
前記第１発明によれば、前記被験者の体に対して、前記固定具を少なくとも１つの軸方向に移動させる移動機構と、前記被験者の体に対して、少なくとも１つの軸まわりの前記固定具の角度を調整する角度調整機構と、前記固定具が前記被験者の体の一部に接触した後に、前記固定具とその体の一部との間に発生する圧力を検出する圧力検出部とを、備え、前記移動機構は、腹臥位とされた前記被験者の体の一部に対して、鉛直下方から鉛直上方に向かって前記固定具を移動させるものであることから、前記固定具と前記体の一部との間に発生する圧力を確認しながら前記移動機構及び前記角度調整機構による位置合わせを行うことで、変形し易い部位に対して固定具を装着する場合であっても、所望の装着形態からのずれが生じることを抑制できる。すなわち、被験者の体の一部を保持する固定具をその被験者に装着する際の精度を向上させる固定具装着装置を提供することができる。
【０００８】
前記第１発明に従属する本第２発明の要旨とするところは、前記被験者の体の一部は、その被験者の乳房であり、前記移動機構及び前記角度調整機構が取り付けられた基準部位が水平となるように調整する水平調整機構を備え、前記角度調整機構は、鉛直方向を基準とする前記固定具の角度を調整するものである。このようにすれば、前記被験者の乳房に対して鉛直下方から前記固定具を装着する固定具装着装置において、前記固定具を前記被験者の乳房に装着する際の精度を向上させることができる。
【０００９】
前記第１発明又は第２発明に従属する本第３発明の要旨とするところは、前記１つの軸方向にレーザを照射するレーザ照射装置を備えたものである。このようにすれば、前記被験者の体の一部にレーザを照射しながら位置合わせを行うことで、変形し易い部位に対して固定具を装着する場合であっても、所望の装着形態からのずれが生じることを抑制できる。
【００１０】
前記第１発明から第３発明の何れかに従属する本第４発明の要旨とするところは、前記被験者の体に対して、前記１つの軸方向に垂直であって互いに直交する２つの軸方向に前記固定具を移動させる第２移動機構を備えたものである。このようにすれば、前記固定具と前記被験者の体の一部との相対位置を更に精度良く調整できる。
【００１１】
前記第１発明から第４発明の何れかに従属する本第５発明の要旨とするところは、前記固定具と所定の位置関係となるように取り付けられ、前記被験者の体の一部を撮影する撮像装置を備えたものである。このようにすれば、前記撮像装置により撮影される映像を確認しながら位置合わせを行うことで、変形し易い部位に対して固定具を装着する場合であっても、所望の装着形態からのずれが生じることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の好適な実施例である固定具装着装置の構成の一例を説明する斜視図である。
【図２】図１に示す固定具装着装置の平面図である。
【図３】図１に示す固定具装着装置の側面図である。
【図４】図１の固定具装着装置における固定具取付台座に、固定具が取り付けられた様子を示す斜視図である。
【図５】図１の固定具装着装置における固定具取付台座から、固定具が取り外された様子を示す斜視図である。
【図６】図１の固定具装着装置における固定具取付台座と固定具との接続が解除された様子を示す斜視図である。
【図７】図１に示す固定具装着装置に備えられた水平調整機構の一例を説明する正面図である。
【図８】図１に示す固定具装着装置の具体的な作動の一例を説明する斜視図である。
【図９】図１に示す固定具装着装置の作動に際して、情報端末に表示される画面の一例を示す図である。
【図１０】図１に示す固定具装着装置の作動において、移動機構により固定具が鉛直方向に上昇させられる様子を示す斜視図である。
【図１１】図１に示す固定具装着装置に備えられた構成を例示するブロック図である。
【図１２】図１に示す固定具装着装置に備えられた電子制御装置等により実行される制御の一例における要部を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の好適な実施例を図面に基づいて詳細に説明する。以下の説明に用いる図面において、各部の寸法比等は必ずしも正確には描かれていない。実施例相互に共通する構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明の好適な実施例である固定具装着装置１０の構成の一例を説明する斜視図である。図２は、前記固定具装着装置１０の平面図、図３は、前記固定具装着装置１０の側面図である。図１〜図３においては、鉛直方向をｚ軸で示すと共に、水平面内において互いに直交する方向をｘ軸及びｙ軸で示している。本実施例の固定具装着装置１０は、例えば、図示しない医療用装置による粒子線治療、Ｘ線治療、γ線治療、電子線治療、ＣＴ撮影、ＭＲＩ撮影等の治療において、被験者８（後述する図８等を参照）の体の一部に固定具１２を装着する装置である。すなわち、前記医療用装置による治療において、前記被験者８の体の一部を保持する前記固定具１２を、前記治療に先立って前記被験者８の体の一部に装着する装置である。
【００１５】
図４は、前記固定具１２が、前記固定具装着装置１０に取り付けられた様子を示す斜視図である。前記固定具１２は、前記被験者８の体の一部における体表の形状に合わせて形成された曲面１２ａを備えている。前記固定具１２は、後述する固定具取付台座３０へ取り付けられる際にその固定具取付台座３０におけるスリット３０ａに挿入される薄手板状の取付部１２ｂを備えている。前記固定具１２の構成の主要部は、合成樹脂材料である。好適には、アクリル樹脂、ＡＢＳ樹脂、ポリ乳酸樹脂等の合成樹脂材料から形成されたものである。或いは、グラスファイバ、ポリエステル繊維、或いは木綿等の繊維による布状の部材に硬化剤が含浸させられ、前記体の一部における体表の形状に合わせて硬化させられたものであってもよい。
【００１６】
前記固定具１２は、好適には、前記被験者８の少なくとも一方の乳房８ａ（後述する図８等を参照）を含む体表の形状に合わせてカップ状に形成された内面としての前記曲面１２ａを備え、その曲面１２ａ側に粘着層を備えた乳房固定具である。前記固定具１２は、前記被験者８における乳頭（乳首）を含む前記乳房８ａの一部又は全部を被覆する形状とされている。更に好適には、前記被験者８における前記乳房８ａ、胸骨、鎖骨、及び肋骨を含む領域の一部又は全部を被覆する形状とされている。
【００１７】
前記固定具１２は、前記乳房８ａを含む体表の形状に合わせて形成された内面である前記曲面１２ａ側に、前記被験者８の皮膚表面に対して粘着性を有する粘着層を備えている。すなわち、前記固定具１２が前記被験者８の乳房８ａに取り付けられた際、その乳房８ａに接触する部位の全面又は一部表面に、前記乳房８ａの皮膚表面に対して粘着性を有する粘着層を備えている。この粘着層は、好適には、ウレタンゲル又はシリコーンゲル等の粘着性を有する樹脂材料である。前記粘着層にアクリル系、シリコーン系、ウレタン系、ゴム系の粘着剤が用いられてもよい。前記粘着層にアクリル系、シリコーン系、ウレタン系、スチレン系エラストマ等の粘着性を有する合成樹脂材料が用いられてもよい。
【００１８】
前記固定具１２は、好適には、前記被験者８の乳房８ａの形状に係る情報を例えば公知の３次元スキャナにより取得し、その情報に基づいて各被験者８毎に個別に作成されるものである。例えば、前記情報に基づき、公知の３Ｄプリンタ等により、前記被験者８の乳房８ａの形状に対応する曲面１２ａを備えた前記固定具１２が作成される。或いは、前記固定具１２は、前記被験者８の体の一部に対応する形状の複数の大きさに形成された複数種類の固定具１２から、前記被験者８の体の一部における体表の形状に合った固定具１２が選択されて用いられるものであってもよい。すなわち、前記体の一部における体表の形状として想定される複数の態様それぞれに対応して、各形状に合わせて形成された曲面１２ａを備えた複数種類の前記固定具１２が予め用意される。例えば、前記被験者８の治療に際して、それら複数種類の固定具１２のうちから、その被験者８の体の一部における体表の形状に合った固定具１２が選択されて用いられる。例えば、前記乳房８ａの形状（所謂カップの種別、トップとアンダーとの差等）に対応する大きさ及び形状に形成された複数種類の固定具１２から、前記被験者８の乳房８ａにおける体表の形状に合った固定具１２が適宜選択されて用いられる。
【００１９】
本実施例の固定具装着装置１０は、以上のように構成された固定具１２を、所定の姿勢角度とされた前記被験者８の体の一部に装着する。図１〜図３に示すように、前記固定具装着装置１０は、台車１４と、複数（本実施例では４本）の支柱１６と、取付部１８と、板部材２０と、第１部材２２と、第２部材２４と、第３部材２６と、第４部材２８と、固定具取付台座３０とを、備えている。好適には、前記台車１４による移動に伴い前記固定具装着装置１０と共に移動可能とされた図示しないＵＰＳ（uninterruptible power supply）等の電源装置を備えている。
【００２０】
前記台車１４は、第１フレーム３２と、その第１フレーム３２の下側（鉛直下方側）に設けられた複数（本実施例では４つ）のキャスタ３４と、ブレーキ３６とを、備えている。前記キャスタ３４は、車輪を備え、その車輪の車軸が床面（固定具装着装置１０が設置される床面）に平行な平面内において３６０°自在に回転させられる公知の脚輪装置である。前記ブレーキ３６は、前記キャスタ３４における車輪の転動を抑止する状態と許容する状態とを切り替える公知のロック機構である。前記ブレーキ３６は、好適には、前記複数のキャスタ３４それぞれにおける車輪の転動を抑止する状態と許容する状態とを同時に（例えば、１つの操作に応じて）切り替えるものである。
【００２１】
前記支柱１６は、長手状（柱状）の部材であり、前記第１フレーム３２の上側（鉛直上方側）に、前記複数の支柱１６が互いに略平行となるように設けられている。前記支柱１６は、好適には、その長手方向が鉛直方向と略一致するように、前記第１フレーム３２に固定されている。前記取付部１８は、前記複数の支柱１６のうち、前記固定具取付台座３０等の構成が設けられた側とは逆側における２本の支柱１６と一体的に設けられた部位である。それら支柱１６の上側に延伸して設けられると共に、図２に示す平面視における前記固定具装着装置１０の中央側に向かって傾斜させられている。前記取付部１８には、後述する情報端末３８が取り付けられる。前記取付部１８は、前記固定具装着装置１０の移動に際して、前記固定具装着装置１０を移動させる者が把持する把持部（ハンドル部）を兼ねている。
【００２２】
前記支柱１６には、第２フレーム４０が固定されている。この第２フレーム４０は、前記第１フレーム３２よりも上側（鉛直上方側）に、その第１フレーム３２と略平行となるように設けられている。前記板部材２０は、水平調整機構４２を介して前記第２フレーム４０に取り付けられている。すなわち、前記板部材２０は、以下に詳述する水平調整機構４２により、水平方向を基準とする角度が調整されるように構成されている。前記板部材２０には、その板部材２０が水平か否かを検出する装置である水準器（水平器）４４が取り付けられている。この水準器４４は、好適には、利用者の目視により水平か否かを検出できる装置であるが、例えばジャイロセンサ等、前記板部材２０が水平か否かを電気的に検出するものであってもよい。図１等においては、単一の水準器４４が備えられた構成を図示しているが、複数の水準器４４が備えられたものであってもよい。
【００２３】
図７は、前記固定具装着装置１０に備えられた水平調整機構４２の一例を説明する正面図である。この図７に示すように、前記水平調整機構４２は、前記第２フレーム４０に対する前記板部材２０の位置を３点（３点支持）において調整することで、前記板部材２０が水平となるように調整する。すなわち、第１支持軸４６は、前記板部材２０及び前記第２フレーム４０に固定されており、その第１支持軸４６に対応する部分において、前記板部材２０と前記第２フレーム４０との距離は一定とされている。第２支持軸４８及び第３支持軸５０は、前記板部材２０からの突出量（第２フレーム４０側への突出量）を調整できるねじ等から構成されている。目視等により前記水準器４４を確認しつつ、前記第２支持軸４８及び第３支持軸５０それぞれに対応する部分において、前記板部材２０と前記第２フレーム４０との距離を調整することで、前記板部材２０が水平となるように調整することができる。更に好適には、前記水平調整機構４２は、前記第１部材２２等の重量により前記板部材２０が傾くのを抑制するために、前記第２フレーム４０に対して前記板部材２０を支持する複数（図７では２本）の補助支持軸５２を備えている。前記固定具装着装置１０においては、後述するように、前記被験者８の体に対する前記固定具１２の位置及び角度を調節する機構である前記第１部材２２等の構成が、何れも前記板部材２０に取り付けられた仕様であることから、前記ブレーキ３６がかけられることにより前記床面に対する前記台車１４の移動が阻止されている場合、及び前記ブレーキ３６がかけられておらず前記床面に対する前記台車１４の移動が許容されている場合の何れにおいても、前記水平調整機構４２により前記板部材２０が水平となるように調整することができる。
【００２４】
前記第１部材２２は、前記板部材２０における上面（上側の面）に固定されている。前記第２部材２４は、前記第１部材２２に対してｙ軸方向の相対移動可能に取り付けられている。例えば、Ｙ軸ハンドル５４が手動で回されることにより、前記第１部材２２に対して前記第２部材２４が図１〜図３に示すｙ軸方向に相対移動させられるように構成されている。前記第１部材２２に対するｙ軸方向の前記第２部材２４の移動ストロークは、例えば２００ｍｍ程度である。
【００２５】
前記第３部材２６は、前記第２部材２４に対してｚ軸方向の相対移動可能に取り付けられている。すなわち、鉛直方向の相対移動可能に取り付けられている。例えば、Ｚ軸ハンドル５６が手動で回されることにより、前記第２部材２４に対して前記第３部材２６が図１〜図３に示すｚ軸方向すなわち鉛直方向に相対移動させられるように構成されている。前記第２部材２４に対する前記第３部材２６のｚ軸方向の移動ストロークは、例えば３５０ｍｍ程度である。好適には、前記第２部材２４に対する前記第３部材２６のｚ軸方向の相対移動に係る機構には、図示しないバランサが備えられている。このバランサは、外部からの力がかからない状態においては前記第２部材２４に対する前記第３部材２６のｚ軸方向の位置を維持する装置である。例えば、前記Ｚ軸ハンドル５６の操作により前記第２部材２４に対する前記第３部材２６のｚ軸方向の位置が変化させられていた場合において、前記Ｚ軸ハンドル５６の操作が停止させられた場合、その停止させられた時点における前記第２部材２４に対する前記第３部材２６のｚ軸方向の位置が前記バランサにより維持される。これにより、前記Ｚ軸ハンドル５６の手動操作により前記第２部材２４に対して前記第３部材２６をｚ軸方向に上昇させていた場合において、前記Ｚ軸ハンドル５６から手を放した瞬間に前記第３部材２６がｚ軸方向に下降するといった事態を回避できる。更に、前記Ｚ軸ハンドル５６の手動操作に係る負荷を低減できるという利点もある。
【００２６】
前記第４部材２８は、前記第３部材２６に対してｘ軸方向の相対移動可能に取り付けられている。例えば、Ｘ軸ハンドル５８が手動で回されることにより、前記第３部材２６に対して前記第４部材２８が図１〜図３に示すｘ軸方向に相対移動させられるように構成されている。前記第３部材２６に対する前記第４部材２８のｘ軸方向の移動ストロークは、例えば１５０ｍｍ程度である。
【００２７】
前記固定具取付台座３０は、前記第４部材２８に対して、少なくとも１つの軸まわりの角度を調整し得るように取り付けられている。例えば、図２に示すように、鉛直方向（ｚ軸方向）の回転軸まわりの角度θを調整し得るように取り付けられている。例えば、θ軸ハンドル６０の手動での操作により、前記第４部材２８に対する前記固定具取付台座３０の前記回転軸まわりの角度θが変更できるように構成されている。
【００２８】
図４〜図６は、前記固定具取付台座３０に対する前記固定具１２の取り付けについて説明する斜視図である。図５は、前記固定具１２が取り付けられていない状態の前記固定具取付台座３０を示している。この図５に示すように、前記固定具取付台座３０には、前記固定具１２における取付部１２ｂが挿入できる幅寸法のスリット３０ａが形成されている。前記スリット３０ａの幅を狭めるロック位置と、そのロック位置よりも前記スリット３０ａの幅を広いものとする取り外し位置との間を移動させられる押さえ部材３０ｂを備えている。図４は、前記押さえ部材３０ｂが前記ロック位置とされた状態を、図５及び図６は、前記押さえ部材３０ｂが前記取り外し位置とされた状態をそれぞれ示している。前記固定具１２における取付部１２ｂが、前記固定具取付台座３０におけるスリット３０ａに挿入された状態で、前記押さえ部材３０ｂが前記ロック位置とされることで、前記スリット３０ａにおける両側の内壁相互間に前記取付部１２ｂが挟み込まれ、図４に示すように、前記固定具取付台座３０に対して前記固定具１２が固定される。この状態から、図６に示すように、前記押さえ部材３０ｂが前記取り外し位置とされることで、前記固定具取付台座３０から前記固定具１２が取り外し可能な状態とされる。
【００２９】
図４に示すように、前記固定具１２が前記固定具取付台座３０に取り付けられた状態で、前記Ｙ軸ハンドル５４、前記Ｚ軸ハンドル５６、前記Ｘ軸ハンドル５８、及び前記θ軸ハンドル６０等により、前記板部材２０に対する前記固定具取付台座３０の位置及び角度が調節されることで、所定の姿勢角度とされた前記被験者８の体に対する前記固定具１２の位置及び角度が調節される。すなわち、本実施例においては、前記第２部材２４、前記第３部材２６、及び前記Ｚ軸ハンドル５６が、前記被験者８の体に対して、前記固定具１２を少なくとも１つの軸方向（すなわちｚ軸方向）に移動させる移動機構に相当する。前記被験者８の体に対して、鉛直下方から鉛直上方に向かって前記固定具１２を移動させる移動機構に相当する。前記第１部材２２、前記第２部材２４、前記第３部材２６、前記第４部材２８、前記Ｙ軸ハンドル５４、及び前記Ｘ軸ハンドル５８が、前記被験者８の体に対して、前記１つの軸方向に垂直であって互いに直交する２つの軸方向（すなわちｘ軸方向及びｙ軸方向）に前記固定具１２を移動させる第２移動機構に相当する。前記第４部材２８、前記固定具取付台座３０、及び前記θ軸ハンドル６０が、前記被験者８の体に対して、少なくとも１つの軸まわりの前記固定具１２の角度を調整する角度調整機構に相当する。鉛直方向を基準とする前記固定具１２の角度θを調整する角度調整機構に相当する。前記板部材２０が、前記移動機構及び前記角度調整機構が取り付けられた基準部位に相当する。
【００３０】
前記固定具装着装置１０は、前記固定具取付台座３０に取り付けられた前記固定具１２が前記被験者８の体の一部に接触した後に、前記固定具１２とその体の一部との間に発生する圧力を検出する圧力センサ（ロードセル）６２を備えている。本実施例においては、この圧力センサ６２が圧力検出部に相当する。前記圧力センサ６２は、好適には、前記固定具１２と前記被験者８の体の一部との間における複数箇所（例えば、３カ所）における圧力を検出する。前記圧力センサ６２は、好適には、前記情報端末３８に接続されており、前記圧力センサ６２により検出された信号が前記情報端末３８へ供給されるようになっている。
【００３１】
前記固定具装着装置１０は、前記固定具取付台座３０から一軸方向にレーザを照射するレーザポインタ６４を備えている。図１及び図３に、前記レーザポインタ６４から照射されるレーザの方向を太い破線矢印で示している。前記レーザポインタ６４は、好適には、前記固定具取付台座３０に内蔵され、その固定具取付台座３０に垂直な方向すなわち略鉛直方向（ｚ軸方向）上向きに所定の色のレーザを照射するレーザ照射装置である。このため、図４及び図６等に示すように、前記固定具１２には、前記固定具取付台座３０に取り付けられた状態において、前記レーザポインタ６４から照射されるレーザに対応する位置に穴部１２ｃが形成されており、前記レーザポインタ６４によるレーザの照射を妨げない構成とされている。本実施例においては、前記レーザポインタ６４がレーザ照射装置に相当する。
【００３２】
前記固定具装着装置１０は、前記固定具１２と所定の位置関係となるように取り付けられ、前記被験者８の体の一部を撮影する単数又は複数（本実施例では２台）のカメラ６６を備えている。本実施例においては、前記カメラ６６が撮像装置に相当する。本実施例では、広範囲の像を撮影可能とするために２台の前記カメラ６６を備えた構成について説明するが、単数のカメラ６６を備えたものであってもよい。３台以上のカメラ６６を備えたものであってもよい。図１〜図３に示すように、前記カメラ６６は、前記固定具取付台座３０に位置固定に設けられ、鉛直方向上側の像を撮影するように設けられている。換言すれば、前記移動機構により前記固定具１２が前記被験者８の体に対して移動させられる方向の像すなわち鉛直下方から鉛直上方に視た像を撮影するように設けられている。前記カメラ６６は、好適には、前記情報端末３８に接続されており、前記カメラ６６により撮影された映像情報が前記情報端末３８へ供給されるようになっている。
【００３３】
前記情報端末３８は、公知のパーソナルコンピュータ、モニタ、或いはタブレット端末等であり、少なくとも映像表示機能を備えている。前記情報端末３８は、好適には、前記固定具装着装置１０における前記取付部１８に対して着脱可能とされたものである。後述する図９に示すように、前記圧力センサ６２により検出された、前記固定具１２とその体の一部との間に発生する圧力を示す数値が、前記情報端末３８に表示される。前記カメラ６６により撮影された、前記被験者８の体の一部を含む映像が、前記情報端末３８に表示される。前記情報端末３８は、専ら映像表示装置として機能するものであってもよいし、後述するように、前記固定具装着装置１０の作動を制御する制御装置（コントローラ）に相当するものであってもよい。
【００３４】
図８は、所定の姿勢角度とされた前記被験者８の体の一部に前記固定具１２を装着する、前記固定具装着装置１０の具体的な作動の一例を説明する斜視図である。この図８に示す例では、体位変換装置７０により前記被験者８の姿勢角度が変更される形態を示している。図８に示す例では、平面視において長方形状（矩形状）に構成された枠部材７２に、前記被験者８の体が固定されている。前記被験者８の頭足方向が、前記枠部材７２の長手方向（長辺方向）となるように固定されている。前記被験者８が固定された前記枠部材７２が、前記体位変換装置７０に取り付けられている。前記体位変換装置７０は、鉛直方向を基準とする前記枠部材７２の角度（枠部材７２における平面部が鉛直方向に対して成す角度）を変更する。これにより、鉛直方向を基準とする、前記枠部材７２に固定された前記被験者８の姿勢角度が変更される。
【００３５】
前記固定具装着装置１０は、前記体位変換装置７０により所定の姿勢角度とされた前記被験者８の体の一部に、前記固定具１２を装着する。好適には、前記体位変換装置７０により腹臥位（俯せ）とされた前記被験者８の乳房８ａに対して、鉛直下方から鉛直上方に向かって前記固定具１２を装着する。具体的には、前記体位変換装置７０により、鉛直方向を基準とする前記枠部材７２の角度が予め定められた角度とされた状態において、その枠部材７２に固定された前記被験者８の乳房８ａに対して、鉛直下方から鉛直上方に向かって前記固定具１２を装着する。
【００３６】
以下、図８に示す例における、前記固定具装着装置１０による前記被験者８の体への前記固定具１２の装着方法を具体的に説明する。先ず、前記固定具１２が取り付けられた前記固定具装着装置１０が、前記被験者８を固定する前記枠部材７２が取り付けられた前記体位変換装置７０に対して任意の位置に移動させられる。前記固定具１２が、前記被験者８の乳房８ａに対して略鉛直下方となる位置に、前記固定具装着装置１０が移動させられる。次に、前記ブレーキ３６が操作され、前記キャスタ３４における車輪の転動を抑止する状態とされる。
【００３７】
次に、前記レーザポインタ６４からレーザが照射される。ここで、前記レーザポインタ６４から照射されるレーザが、前記被験者８の乳房８ａにおける乳首（ニップル）に当たるように、前記固定具１２の水平面内での位置が調節される。すなわち、前記Ｙ軸ハンドル５４が操作されることで、前記被験者８の乳房８ａに対する前記固定具１２のｙ軸方向の位置が調節されると共に、前記Ｘ軸ハンドル５８が操作されることで、前記被験者８の乳房８ａに対する前記固定具１２のｘ軸方向の位置が調節される。
【００３８】
次に、前記カメラ６６により撮影された映像に基づいて、前記被験者８の体に対する前記固定具１２の角度θが調節される。図９は、前記固定具装着装置１０の作動に際して、前記情報端末３８に表示される画面の一例を示す図である。この図９に示すように、前記固定具装着装置１０の作動に際して、前記情報端末３８には、前記２台のカメラ６６によりそれぞれ撮影された映像７４が表示される。前記映像７４には、水平面内における方向の基準線であるグリッド（格子）が合成表示される。前記映像７４に含まれる前記枠部材７２の映像における外縁（エッジ）に相当する直線が、前記グリッドと平行になるように、前記θ軸ハンドル６０の操作により前記固定具１２の角度θが調節される。或いは、前記映像７４に含まれる前記体位変換装置７０の映像における直線部分が、前記グリッドと平行になるように、前記固定具１２の角度θが調節されるものであってもよい。
【００３９】
次に、前記体位変換装置７０により腹臥位とされた前記被験者８の乳房８ａに対して、鉛直下方から鉛直上方に向かって前記固定具１２が移動させられる。すなわち、前記Ｚ軸ハンドル５６が操作されることで、図１０に示すように、前記被験者８の乳房８ａに対する前記固定具１２のｚ軸方向すなわち鉛直方向の位置が調節される。ここで、前記固定具１２が前記被験者８の乳房８ａに接触した後は、図９に示すように、前記圧力センサ６２により検出される圧力を示す値７６が、前記情報端末３８の画面に表示される。この圧力を示す値７６が、予め定められた値に達した時点で、前記固定具１２のｚ軸方向の上昇が停止させられる。これにより、前記固定具１２が必要十分な圧力で、前記曲面１２ａに備えられた粘着層により前記乳房８ａに貼り付けられる。
【００４０】
次に、前記固定具取付台座３０における押さえ部材３０ｂが、図６に示すように取り外し位置とされ、前記固定具１２と前記固定具取付台座３０との接続が解除される。次に、前記Ｚ軸ハンドル５６が操作されることで、前記固定具取付台座３０がｚ軸方向すなわち鉛直方向の下端まで下降させられ、前記固定具１２が前記固定具取付台座３０から取り外される。以上のようにして、前記被験者８の乳房８ａに前記固定具１２が装着される。前記被験者８の乳房８ａに前記固定具１２が装着された後、例えば、前記固定具１２が前記枠部材７２に固定される。これにより、前記被験者８の乳房８ａが、前記枠部材７２に対して固定され、斯かる状態において以降の治療が行われる。
【００４１】
以上に説明した実施例においては、前記移動機構、前記第２移動機構、及び前記角度調整機構は、前記Ｙ軸ハンドル５４、前記Ｚ軸ハンドル５６、前記Ｘ軸ハンドル５８、及び前記θ軸ハンドル６０等の手動操作により、前記被験者８の体に対する前記固定具１２の位置及び角度を調節するものであったが、前記固定具装着装置１０は、電動アクチュエータにより、前記被験者８の体に対する前記固定具１２の位置及び角度を調節するものであってもよい。
【００４２】
図１１は、前記固定具装着装置１０に備えられた構成を例示するブロック図である。この図１１に示すように、前記固定具装着装置１０は、前記Ｙ軸ハンドル５４の代替として或いはそのＹ軸ハンドル５４に加えて、前記第１部材２２に対して前記第２部材２４を図１〜図３に示すｙ軸方向に相対移動させるための動力を発生させる第１電動アクチュエータ８２を備えたものであってもよい。前記Ｚ軸ハンドル５６の代替として或いはそのＺ軸ハンドル５６に加えて、前記第２部材２４に対して前記第３部材２６を図１〜図３に示すｚ軸方向に相対移動させるための動力を発生させる第２電動アクチュエータ８４を備えたものであってもよい。前記Ｘ軸ハンドル５８の代替として或いはそのＸ軸ハンドル５８に加えて、前記第３部材２６に対して前記第４部材２８を図１〜図３に示すｘ軸方向に相対移動させるための動力を発生させる第３電動アクチュエータ８６を備えたものであってもよい。前記θ軸ハンドル６０の代替として或いはそのθ軸ハンドル６０に加えて、前記第４部材２８に対する前記固定具取付台座３０の前記回転軸まわりの角度θを変更するための動力を発生させる第４電動アクチュエータ８８を備えたものであってもよい。
【００４３】
前記固定具装着装置１０は、好適には、前記第１電動アクチュエータ８２、前記第２電動アクチュエータ８４、前記第３電動アクチュエータ８６、及び前記第４電動アクチュエータ８８等の駆動を制御するコントローラとしての電子制御装置８０を備えている。斯かる態様において、前記圧力センサ６２は、前記電子制御装置８０に接続されており、前記圧力センサ６２により検出された信号が前記電子制御装置８０へ供給されるようになっている。前記レーザポインタ６４は、前記電子制御装置８０に接続されており、前記電子制御装置８０からの指令に応じて前記レーザポインタ６４からレーザが照射されるようになっている。前記カメラ６６は、前記電子制御装置８０に接続されており、前記カメラ６６により撮影された映像情報が前記電子制御装置８０へ供給されるようになっている。前記固定具取付台座３０における前記押さえ部材３０ｂが、前記電子制御装置８０からの指令に応じて、前記ロック位置と前記取り外し位置との間で切り替えられるように構成されている。前記情報端末３８が、前記構成の駆動を制御するコントローラとして機能するものであってもよい。
【００４４】
図１２は、前記固定具装着装置１０に備えられた電子制御装置８０或いは前記情報端末３８等により実行される制御の一例における要部を説明するフローチャートである。先ず、ステップ（以下、ステップを省略する）Ｓ１において、前記レーザポインタ６４からのレーザの照射が開始される。次に、Ｓ２において、前記レーザポインタ６４から照射されるレーザが、前記被験者８の乳房８ａにおける乳首（ニップル）に当たるように、前記第１電動アクチュエータ８２及び前記第３電動アクチュエータ８６の駆動が制御され、前記固定具１２のｘ軸方向及びｙ軸方向の位置が調節される。次に、Ｓ３において、前記カメラ６６により撮影された映像７４の解析が行われ、その映像７４に含まれる前記枠部材７２の映像における外縁（エッジ）に相当する直線が、基準線である前記グリッドと平行になるように、前記第４アクチュエータ８８の駆動が制御され、前記固定具１２の角度θが調節される。次に、Ｓ４において、前記第２電動アクチュエータ８４の駆動が制御され、前記固定具１２がｚ軸方向に上昇させられる。次に、Ｓ５において、前記圧力センサ６２により検出される圧力を示す値が、所定値に達したか否かが判断される。このＳ５の判断が否定される場合には、Ｓ４以下の処理が再び実行されるが、Ｓ５の判断が肯定される場合には、Ｓ６において、前記固定具取付台座３０における前記押さえ部材３０ｂが前記取り外し位置に切り替えられる。次に、Ｓ７において、前記第２電動アクチュエータ８４の駆動が制御され、前記固定具１２がｚ軸方向の下端まで下降させられた後、それをもって本ルーチンが終了させられる。
【００４５】
図１２に示す制御において、必ずしも全てのステップが実行されなくともよい。例えば、Ｓ４及びＳ５が実行され、余のステップは実行されないものであってもよい。すなわち、前記第２電動アクチュエータ８４の駆動を制御することにより、前記固定具１２をｚ軸方向に上昇させ、前記圧力センサ６２により検出される圧力が所定値に達した段階でその上昇を停止させる作動を、前記電子制御装置８０により実現する一方、前記固定具１２の水平面内での位置調節や角度θの調整等は、手動操作により実現されるものであってもよい。
【００４６】
本実施例によれば、前記被験者８の体に対して、前記固定具１２を少なくとも１つの軸方向に移動させる移動機構としての前記第２部材２４、前記第３部材２６、及び前記Ｚ軸ハンドル５６と、前記被験者８の体に対して、少なくとも１つの軸まわりの前記固定具１２の角度を調整する角度調整機構としての前記第４部材２８、前記固定具取付台座３０、及び前記θ軸ハンドル６０と、前記固定具１２が前記被験者８の体の一部に接触した後に、前記固定具１２とその体の一部との間に発生する圧力を検出する圧力検出部としての圧力センサ６２とを、備えたものであることから、前記固定具１２と前記体の一部との間に発生する圧力を確認しながら前記移動機構及び前記角度調整機構による位置合わせを行うことで、変形し易い部位に対して固定具１２を装着する場合であっても、所望の装着形態からのずれが生じることを抑制できる。すなわち、被験者８の体の一部を保持する固定具１２をその被験者８に装着する際の精度を向上させる固定具装着装置１０を提供することができる。
【００４７】
前記被験者８の体の一部は、その被験者８の乳房８ａであり、前記移動機構及び前記角度調整機構が取り付けられた基準部位としての前記板部材２０が水平となるように調整する水平調整機構４２を備え、前記移動機構は、腹臥位とされた前記被験者８の乳房８ａに対して、鉛直下方から鉛直上方に向かって前記固定具１２を移動させるものであり、前記角度調整機構は、鉛直方向を基準とする前記固定具１２の角度θを調整するものであるため、前記被験者８の乳房８ａに対して鉛直下方から前記固定具１２を装着する固定具装着装置１０において、前記固定具１２を前記被験者８の乳房８ａに装着する際の精度を向上させることができる。
【００４８】
前記１つの軸方向にレーザを照射するレーザ照射装置としてのレーザポインタ６４を備えたものであるため、前記被験者８の体の一部にレーザを照射しながら位置合わせを行うことで、変形し易い部位に対して固定具１２を装着する場合であっても、所望の装着形態からのずれが生じることを抑制できる。
【００４９】
前記被験者８の体に対して、前記１つの軸方向に垂直であって互いに直交する２つの軸方向に前記固定具１２を移動させる第２移動機構としての前記第１部材２２、前記第２部材２４、前記第３部材２６、前記第４部材２８、前記Ｙ軸ハンドル５４、及び前記Ｘ軸ハンドル５８を備えたものであるため、前記固定具１２と前記被験者８の体の一部との相対位置を更に精度良く調整できる。
【００５０】
前記固定具１２と所定の位置関係となるように取り付けられ、前記被験者８の体の一部を撮影する撮像装置としてのカメラ６６を備えたものであるため、前記カメラ６６により撮影される映像７４を確認しながら位置合わせを行うことで、変形し易い部位に対して固定具１２を装着する場合であっても、所望の装着形態からのずれが生じることを抑制できる。
【００５１】
以上、本発明の好適な実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【００５２】
８：被験者、８ａ：乳房（体の一部）、１０：固定具装着装置、１２：固定具、１２ａ：曲面、２０：板部材（基準部位）、４２：水平調整機構、６２：圧力センサ（圧力検出部）、６４：レーザポインタ（レーザ照射装置）、６６：カメラ（撮像装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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