(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動機構を備える作業装置と、
前記作業装置を操作するための複数の操作装置と、
を備え、
前記作業装置は、前記複数の操作装置における前記駆動機構の動作を指示する操作内容が一致することを条件として、前記操作内容に対応した前記駆動機構の動作を行い、
前記複数の操作装置は、操作装置ごとに操作者が異なるものであることを特徴とする操作システム。
【請求項２】
前記複数の操作装置における操作内容が一致した場合、それに対応する表示を行う第１の表示装置を備えることを特徴とする請求項１に記載の操作システム。
【請求項３】
前記複数の操作装置の少なくとも一部における前記操作内容、及び／又は、前記複数の操作装置における前記操作内容が一致したタイミングを表示する第２の表示装置を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の操作システム。
【請求項４】
前記第２の表示装置は、前記複数の操作装置の少なくとも一部を操作する操作者に視認可能な位置にあることを特徴とする請求項３に記載の操作システム。
【請求項５】
前記第２の表示装置は、前記複数の操作装置の少なくとも一部を操作する操作者に視認可能な位置にあり、前記一部以外の前記操作装置における前記操作内容を表示することを特徴とする請求項３に記載の操作システム。
【請求項６】
前記複数の操作装置を操作する複数の操作者間の通信を可能にする通信ユニットを備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の操作システム。
【請求項７】
操作装置ごとに操作者が異なる複数の操作装置から操作入力信号を受け付け、その操作入力信号に応じた動作を行わせるための駆動信号を、駆動機構を備える作業装置に出力する制御装置であって、
前記複数の操作装置から受け付けた前記操作入力信号において前記駆動機構の動作を指示する操作内容が一致することを条件として、前記操作内容に対応した前記駆動機構の前記動作を行わせるための前記駆動信号を出力することを特徴とする制御装置。
【請求項８】
前記複数の操作装置から受け付けた前記操作入力信号において操作内容が一致しない場合、前記操作内容に対応した駆動信号を出力しないか、又は、前記操作内容に対応した駆動信号とは異なる駆動信号を出力することを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作システム及び制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の操作装置と、１つの作業装置とを備える操作システムが知られている（特許文献１〜３参照）。この操作システムでは、１つの操作装置のみに操作の優先性を与えることにより、実質的に、１つの操作装置を用いて作業装置を操作する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１−２８５５９４号公報
【特許文献２】特開２００４−３１３０３５号公報
【特許文献３】特開平９−２４２１２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
操作者のヒューマン・エラーが生じた場合、従来の操作システムでは、作業装置が誤った動作を行ってしまう。本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、上述した課題を解決することができる操作システム及び制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の操作システムは、作業装置と、前記作業装置を操作するための複数の操作装置と、を備え、前記作業装置は、前記複数の操作装置における操作内容が一致することを条件として、前記操作内容に対応した動作を行うことを特徴とする。
【０００６】
本発明の操作システムでは、複数の操作装置における操作内容が一致することを条件として、操作内容に対応した作業を行う。そのため、一人の操作者が単独で操作する場合に比べて、作業装置が誤った動作を行ってしまうことを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施形態における操作システム１００の構成を表すブロック図である。
【図２】第２の実施形態における操作システム１００の構成を表すブロック図である。
【図３】第３の実施形態における操作システム１００の構成を表すブロック図である。
【図４】第４の実施形態における操作システム１００の構成を表すブロック図である。
【図５】第４の実施形態における操作システム１００が使用される作業環境の一例を表す説明図である。
【図６】第４の実施形態における作業環境での操作者の立ち位置を表す説明図である。
【図７】第５の実施形態における表示装置群の配置例を表す説明図である。
【図８】第１の実施形態におけるオーバーヘッド形ホイスト式天井クレーンの構成を表す斜視図である。
【図９】第６の実施形態における操作システム１００の全体構成を表す斜視図である。
【図１０】図１０Ａは、第６の実施形態におけるクレーン機構ＣＬ、横行レールＲ１、及び縦行レールＲ２の構成を表す斜視図であり、図１０Ｂは、操作システム１００の電気的構成を表すブロック図である。
【図１１】図１１Ａ〜図１１Ｄは、表示装置に表示する表示内容の一例を表す説明図である。
【図１２】図１２Ａ〜図１２Ｄは、表示装置に表示する表示内容の一例を表す説明図である。
【図１３】第７の実施形態における表示装置での表示例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の実施形態を説明する。まず、本発明における用語を説明する。
（１）作業装置について
作業装置としては、例えば、駆動機構を備える作業装置が挙げられる。駆動機構を備える作業装置としては、例えば、荷役機械、建設機械、搬送機械、土木機械等が挙げられる。それらの具体例としては、例えば、パワーショベル、ブルドーザー、フォークリフト等の自走式機械、ベルト、チェーン、ローラ等を使用した各種コンベア搬送装置、タワークレーン、門型クレーン、アンローダ等の荷役機械、機械式駐車設備、ホイスト（巻上機）等が挙げられる
また、駆動機構を備える作業装置として、各種製品製造設備、警告表示灯とその旋回を駆動する駆動装置とを備える警告灯装置、デジタルスピーカーとその駆動装置とを備えるデジタル音響装置、ゲーム機や遊興装置等が挙げられる。ゲーム機や遊興装置としては、例えば、プレーヤーが景品や点数の獲得を目指すゲーム機、他のプレーヤーと高得点の獲得を競い合うゲーム機（ビデオゲームないしコンピュータゲームがインストールされた電子機器を含む）が挙げられる。
【０００９】
また、作業装置は、現実の作業装置の一部又は全部をハードウェア及びソフトウェアのうち少なくとも一方により模擬したものであってもよい。また、作業装置は、作業シミュレータであってもよい。このような作業装置として、例えば、以下のものが挙げられる。
【００１０】
（i）現実の機械式駐車設備のうち一車輌分の構成要素である車輌搬送機構を備える出入庫装置、及びその入庫装置の基本動作をより簡素な装置で模擬したもの。
【００１１】
（ii）門型クレーンの動作を、コンピュータ・シミュレーション技術を用いて模擬し、その模擬結果を表示装置に表示する場合における、その表示装置に表示された仮想の門型クレーン。
【００１２】
（iii）“荷物を昇降させる巻き上げ装置と、巻き上げ装置ともに水平面上で移動する走行体とを備える天井クレーン”において、荷物を昇降させる巻き上げ装置の動作をダミーの錘を昇降させる電動モータの動作で模擬し、走行体を含むその他の残部の動作をコンピュータ・シミュレーション技術を用いて模擬し、その結果を電動モータの動作に連動させて表示装置上に表示したもの。
【００１３】
また、作業装置は、物理的な駆動以外の動作を行うものであってもよい。そのような動作としては、例えば、音声の生成、光の射出、電磁波の送受信、画像の表示、熱の発生、対象物の加熱又は冷却、物品の製造（例えば基板上への薄膜の形成等）、コンピュータの演算処理等が挙げられる。
【００１４】
（２）操作装置について
操作装置とは、作業装置の動作に関する操作を行うための装置をいう。操作装置は、例えば、作業装置の動作に関する操作を司るモジュールであってもよい。操作装置における操作内容を作業装置側へ伝達する方式は、無線方式、有線方式又はその他の方式であってよい。操作装置は、機側操作装置であってもよいし、遠隔操作装置であってもよい。また、操作装置は、作業装置の操作盤として組み込まれていてもよいし、作業装置とは別体であってもよいし、作業装置に対して着脱自在であってもよい。
【００１５】
操作装置は、例えば、作業装置の動作に対応する操作内容を入力可能な操作入力手段を備えている。操作入力手段としては、例えば、ボタン、ジョイスティック、その他のスイッチ機構等が挙げられる。また、操作装置は、例えば、操作装置の筐体の回動や傾斜により操作入力を行うものであってもよい（例えば、特開２００９−２０８９１９、特開２０１２−２５５９１等参照）。また、操作装置は、例えば、音声入力により操作入力を行うものであってもよい。
【００１６】
操作装置が複数ある場合には、複数の操作装置が互いに隣接して配置されていてもよいし、互いに離隔して配置されていてもよい。また、複数の操作装置の一部が隣接して配置され、残部が互いに離隔して配置されていてもよい。
【００１７】
なお、操作装置は、それを操作する操作者が視認できる位置に設置された表示手段、操作者に緊急事態、事故、故障、不具合等を報知するための報知手段、操作者の手元や視野方向を照らす照明手段等を備えていてもよい。  
【００１８】
（３）操作内容について
操作装置における操作内容は、作業装置によって異なってもよい。例えば、作業装置が“荷物を昇降させる巻き上げ装置と、巻き上げ装置ともに水平面上で移動する走行体とを備える天井クレーン又はその天井クレーンを模擬した装置”であり、作業装置を操作するための操作装置が、「上・下・左・右・前・後（又は上・下・東・西・南・北）」の移動に対応する操作入力を可能にする操作入力手段を備えている場合には、それぞれ、「上・下・左・右・前・後（又は上・下・東・西・南・北）」への移動を指示する操作が、操作装置における操作内容に該当する。
【００１９】
また、作業装置が、“下部走行体と、下部走行体の上部に旋回装置を介して接続された上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられた伸縮自在のマストと、マストの頂部に取り付けられた伸縮アームと、伸縮アームの先端に首振り装置を介して取り付けられた把持装置とを少なくとも備える油圧ショベル”であり、その作業装置を操作するための操作装置が、「旋回右・旋回左・マスト上・マスト下・アーム上・アーム下・チルト上・チルト下」の動作に対応する操作入力を可能にする操作入力手段を備えている場合には、「旋回右・旋回左・マスト上・マスト下・アーム上・アーム下・チルト上・チルト下」の動作を指示する操作が、操作装置における操作内容に該当する。
【００２０】
（４）複数の操作装置における操作内容が一致するについて
「複数の操作装置における操作内容が一致する」とは、複数の操作装置のそれぞれにおける操作内容が、いずれも、作業装置における“同一の動作”に対応することをいう。
【００２１】
ここで、“同一の動作”とは、例えば、ある操作装置を操作する操作者が、その操作装置の操作入力手段により、ある物理量の動作を要求する場合には、その物理量（またはその物理量と相関関係を有するパラメータ）が同一である動作を意味する。
【００２２】
上記の物理量としては、例えば、方位、時間、速度、加速度、及び距離並びにそれらの範囲（例えば、方位の範囲である方位角、時間の範囲である期間、距離の範囲である面積等）、移動経路、作業装置又はそれが備える駆動装置のオン及びオフ等が挙げられる。
【００２３】
ここで、説明の複雑化を避けるために、便宜上、複数の操作装置が第１の操作装置及び第２の操作装置の２つから構成され、時間ｔの単位や尺度は問わないものとする。第１の操作装置を操作する操作者がその操作装置の操作入力手段により、時間ｔ＝０から時間ｔ＝２までの間、上昇の操作入力を行い、時間ｔ＝２から時間ｔ＝４までの間、左旋回の操作入力を行い、時間ｔ＝４から時間ｔ＝５までの間は下降の操作入力を行う一方で、第２の操作装置を操作する操作者がその操作装置の操作入力手段により、時間ｔ＝０から時間ｔ＝１までの間は無入力とし、時間ｔ＝１から時間ｔ＝３までの間、上昇の操作入力を行い、時間ｔ＝３から時間ｔ＝５までの間、左旋回の操作入力を行ったとする。
【００２４】
この場合、「複数の操作装置における操作内容が一致する」のは、上昇については時間ｔ＝１から時間ｔ＝２までの間であり、左旋回については時間ｔ＝３から時間ｔ＝４までの間である。そのため、作業装置は、時間ｔ＝１から時間ｔ＝２までの間は上昇の動作を行い、時間ｔ＝３から時間ｔ＝４までの間は左旋回の動作を行うことになる。  
【００２５】
なお、この例における時間ｔ＝０から時間ｔ＝１の間、時間ｔ＝２から時間ｔ＝３までの間、及び時間ｔ＝４から時間ｔ＝５までの間のように、「複数の操作装置における操作内容が一致する」という条件を充足しない場合に、作業装置をどのように動作させるかは、適宜設定できる。例えば、動作を停止させてもよく、２つの操作装置のいずれか一方が他方に優先するようにして、優先する一方の操作装置からの操作入力どおりに作業装置が動作するようにしてもよく、基本的には優先する一方の操作装置からの操作入力どおりの動作を行うが、より低速に作業装置が動作するようにしてもよい。
【００２６】
「複数の操作装置における操作内容が一致する」における操作内容の一致の程度は適宜設定することができ、厳格な一致であってもよく、実質的な一致であってもよく、操作内容の差が一定範囲内であれば一致するとしてもよい。
【００２７】
例えば、上記の例と同様に、複数の操作装置が第１の操作装置及び第２の操作装置の２つから構成されるとする。第１の操作装置の操作入力手段により、基準方向から右１０度という特定の方向への前進という操作入力を行う。一方、第２の操作装置の操作入力手段により、基準方向から１６度まで２度刻みで方向を変化させながら、各時点における方向への前進という操作入力を行う（ケース１）。
【００２８】
また、第１の操作装置の操作内容はケース１と同様であって、第２の操作装置の操作入力手段により、基準方向から１６度まで連続的に且つ任意に方向を変化させながら、各時点における方向への前進という操作入力を行うとする（ケース２）。  
【００２９】
このとき、操作内容の一致に厳格な一致を求める設計をしていれば、ケース１及びケース２のいずれの場合であっても、作業装置は、第２の操作装置における操作内容が基準方向から丁度１０度の方向への前進となるときに、その方向への前進に相当する動作を行うことになる。
【００３０】
これに対して、操作内容の一致に厳格な一致を求めない設計、例えば、第１の操作装置における操作内容と第２の操作装置における操作内容との差がプラス・マイナス３度の範囲内にあれば一致とみなすという設計をしていれば、ケース１の事例では、作業装置は、第２の操作装置における操作内容が基準方向から８度、１０度、１２度の方向への前進となったとき、予め設定してある方向への前進に相当する動作を行うことになる。また、ケース２の事例では、作業装置は、第２の操作装置における操作内容が基準方向から７度から１３度の範囲内の方向への前進であるときに、予め設定してある方向への前進に相当する動作を行うことになる。
【００３１】
ここで、上記の予め設定してある方向とは、例えば、第１の操作装置における操作内容に相当する方向、第２の操作装置における操作内容に相当する方向、又はそれらの方向以外の方向である。
【００３２】
ケース１において、第２の操作装置における操作内容が、基準方向から８度、１０度及び１２度のいずれでもない場合や、ケース２において、第２の操作装置における操作内容が基準方向から７度から１３度の範囲内にない場合のように、「複数の操作装置における操作内容が一致する」という条件を充足しない場合に、作業装置をどのように動作させるかは適宜設定できる。例えば、作業装置の動作を停止させてもよく、２つの操作装置のいずれか一方が他方に優先するようにして、優先する一方の操作装置からの操作入力どおりに作業装置が動作するようにしてもよく、基本的には優先する一方の操作装置からの操作入力どおりの動作を行うが、より低速に作業装置が動作するようにしてもよい。
【００３３】
さらに、「複数の操作装置における操作内容が一致する」は、複数の操作装置それぞれの操作入力手段による操作入力に係る信号が“所定の条件”を充足することであってもよい。
【００３４】
例えば、複数の操作装置がＲ個の操作装置であり、各操作装置の操作入力手段による操作入力に係る信号及びその強度がそれぞれＳm及びＰｍであるとする（Ｒは２以上の自然数、ｍは１以上、Ｒ以下の自然数である）。そして、任意のＳmについて、上限値Ｓm＋Ｕm、下限値Ｓm−Ｌm及びＳm＋ＵmとＳm−Ｌmを両端とする値域[Ｓm−Ｌm, Ｓm＋Ｕm]を設定する。ここで、Ｕm及びＬmはゼロ（０）以上の整数またはゼロ（０）以上の値をとる、たとえばＳmまたは時間ｔを変数とする関数である。Ｕm及びＬmの少なくとも一方は０（ゼロ）であってもよく、Ｕm＝Ｌmでなくてもよい。
【００３５】
そのうえで更に“すべてのＳmに係る値域[Ｓm−Ｌm, Ｓm＋Ｕm]に共通する０（ゼロ）でない値または値域がある”ことを上記“所定の条件”とする。この場合、操作内容の一致に厳格な一致を求めるのであれば、Ｕm及びＬmを０（ゼロ）にし、多少厳格な一致を求める場合には、０（ゼロ）に近い値にし、厳格な一致や多少厳格な一致を求めずに、実質的な一致で足りるものとするのであれば、Ｕm及びＬmの絶対値を０（ゼロ）に近くない値にすればよい。
【００３６】
また、「複数の操作装置における操作内容が一致する」とは、複数の操作装置のそれぞれにおける操作内容が、異なる時刻において一致することであってもよい。例えば、任意の時刻ｔ１における第１の操作装置の操作内容と、時刻ｔ１とは異なる時刻ｔ２における第２の操作装置の操作内容とが同じ、又は両者の差が一定の範囲内にある場合、「複数の操作装置における操作内容が一致する」としてもよい。
【００３７】
また、「複数の操作装置における操作内容が一致する」とは、複数の操作装置のそれぞれにおける操作内容が、一定の時間内で一致することであってもよい。例えば、時刻ｔ１における第１の操作装置の操作内容と、時刻ｔ２における第２の操作装置の操作内容とが同じ、又は両者の差が一定の範囲内にあり、且つ時刻ｔ１と時刻ｔ２との時間差が、予め設定された範囲内である場合、「複数の操作装置における操作内容が一致する」としてもよい。
【００３８】
（５）操作内容に対応する動作について
本発明の操作システムにおいては、当該操作システムが備える複数のモード間でモードが切り替わるように構成することができる。たとえば、二つの操作装置を備える操作システムにおいて、第１のモードと第２のモード間でモードが切り替わるようにすることができる。
【００３９】
第１のモードとしては、例えば、第１の操作者のみが操作システムの稼動に関与するモードが挙げられる。第２のモードとしては、例えば、第１の操作者と第２の操作者の二名が操作システムの稼動に関与するモードや、第２の操作者による第２の操作装置の操作が優先するモード等が挙げられる。
【００４０】
第２のモードから第１のモードに移行する契機としては、例えば、第１の操作者のみが第１の操作装置を操作し、第２の操作者が第２の操作装置を操作していないことや、第２の操作者が第２の操作装置の操作環境から離脱することが挙げられる。
【００４１】
また、第１のモードから第２のモードに移行する契機としては、例えば、第２の操作者が第２の操作装置の操作を開始することや、二つの操作装置における操作内容が一致するに至ったこと等が挙げられる。
【００４２】
また、操作内容が一致したことに対応する動作を不動作に設定してもよい。つまり、操作内容が一致していない場合には何らかの動作を行い、操作内容が一致した場合にはその動作を停止又は中止するようにしてもよい。
【００４３】
（６）操作内容が一致したことに対応する表示について
操作内容が一致したことに対応する表示は、例えば、その表示を見る者が、操作内容が一致しているか否かを識別可能な表示とすることができる。表示の内容は、直接的な文章表現による告知であってもよいし、操作内容が一致している場合に特有の線幅、画像等を表示するものであってもよい。
【００４４】
操作内容が一致したことに対応する表示を非表示に設定してもよい。つまり、操作内容が一致していない場合には何らかの表示を行い、操作内容が一致した場合にはその表示を非表示にしてもよい。
【００４５】
また、複数の操作装置における操作内容の一致を契機として“何らかの信号”を生成し、その“何らかの信号”の生成が表示装置における表示に関係する場合には、そのような信号の生成は、複数の操作装置における操作内容が一致したことに対応する表示に該当する。なお、後述する操作信号ｇ、駆動信号ｕ、表示信号ｃ及び信号ａは上記の“何らかの信号”の一例である。
【００４６】
本発明の操作システムは、例えば、複数のモード間でモードを切り替えることができる。この場合、一部のモードが設定されているとき、操作内容が一致したことに対応する表示を行うことができる。他のモードにおいては、そのような表示を行わなくてもよい。
＜第１の実施形態＞
１．操作システム１００の構成及び実行する処理
操作システム１００の構成及び実行する処理を、図１、及び図８に基づき説明する。図１に示すように、操作システム１００は、操作装置１１１、１１２、制御装置１２０、及び作業装置１３０を備える。制御装置１２０は、周知のコンピュータに、後述する処理を実行するためのプログラムをインストールしたものである。制御装置１２０は、機能的に、演算部Ｆと制御部１２１とを備える。作業装置１３０は、駆動装置１３１を備える。作業装置１３０は天井クレーンである。
【００４７】
操作装置１１１、１１２は、それぞれ、作業装置１３０を操作するための装置である。操作者は、操作装置１１１、１１２を操作することができる。なお、以下では、操作装置１１１を操作する操作者を第１の操作者とし、操作装置１１２を操作する操作者を第２の操作者とする。
【００４８】
操作者によって操作されたとき、操作装置１１１、１１２は、その操作内容に応じた操作入力信号ｘを生成し、出力する。以下では、操作装置１１１が生成し、出力する操作入力信号をｘ１とし、操作装置１１２が生成し、出力する操作入力信号をｘ２とする。
【００４９】
操作入力信号ｘの生成には、作業装置１３０が実行する動作に対応するものが広く該当する。例えば、操作入力信号ｘの不存在又はゼロ信号も、操作入力信号ｘの生成に含まれる。
【００５０】
例えば、第１の操作者が、操作装置１１１が具備する右旋回用の操作ボタンを押すことにより、作業装置１３０の右旋回動作に対応する操作入力信号を生成し、その操作入力信号により作業装置１３０を右旋回させる場合には、その操作入力信号の生成が操作入力信号ｘ１の生成に該当する。
【００５１】
また、第１の操作者が右旋回用の操作ボタンを押すことを止め、上記の操作入力信号が存在しない状態とすることで、作業装置１３０の右旋回の動作を停止させる場合を想定する。上記の操作入力信号の不存在は、作業装置１３０の動作（右旋回という動作の停止）に対応するものであるから、これも、操作入力信号ｘ１の生成に該当する。
【００５２】
また、第２の操作者が、操作装置１１２が具備する、一定方向への移動用の操作ボタンを押すことを止めると、その操作ボタンを押している間に一定方向に移動していた作業装置１３０が逆方向に移動し、原点位置に復帰するように操作システム１００が構成されている場合を想定する。
【００５３】
第２の操作者が上記の操作ボタンを押すことを止め、作業装置１３０の一定方向への移動という動作に対応する操作入力信号が存在しない状態にすることは、作業装置１３０の逆方向への移動という動作に対応するものであるから、これも、操作入力信号ｘ２の生成に該当する。
【００５４】
図８に示すように、操作装置１１１、１１２は、それぞれ、操作入力を行うための複数の操作ボタン１１１ｐ、１１１ｑ、１１２ｐ、１１２ｑを備えている。いずれの操作ボタンを選択して押すか、あるいは、選択したボタンに対しどのような押し方をするかにより、操作装置１１１、１１２における操作内容は異なる。
【００５５】
図１に示すように、操作装置１１１の操作により生じた操作入力信号ｘ１は、第１の信号伝達経路１１１Ｌを介して制御装置１２０に伝達され、操作装置１１２の操作により生じた操作入力信号ｘ２は、第２の信号伝達経路１１２Ｌを介して制御装置１２０に伝達される。
【００５６】
なお、図１、図８では、第１の信号伝達経路１１１Ｌ及び第２の信号伝達経路１１２Ｌは、有線の信号伝達ケーブルとして描かれているが、操作装置１１１と制御装置１２０との間の信号伝達、及び操作装置１１２と制御装置１２０との間の信号伝達のうち少なくとも一方は無線方式により行ってもよい。
【００５７】
図１に示すように、制御装置１２０は、操作入力信号ｘ１、ｘ２を受け付けて、駆動信号ｕを生成する。より詳しくは、演算部Ｆは、操作装置１１１からの操作入力信号ｘ１、及び操作装置１１２からの操作入力信号ｘ２を受けて操作信号ｇを生成する。
【００５８】
操作信号ｇには、操作入力信号ｘ１に対応する操作内容と、操作入力信号ｘ２に対応する操作内容とが一致する場合に生成される操作信号ｇｐと、その他の場合に生成される操作信号ｇｑとがある。操作入力信号ｘ１に対応する操作内容と、操作入力信号ｘ２に対応する操作内容とが一致する場合としては、例えば、操作装置１１１と操作装置１１２とで、同じ意味を持つ操作ボタンを同じ態様で操作した場合がある。操作信号ｇｐは、それを生成する元になった操作入力信号ｘ１、ｘ２に対応する操作内容ごとに異なる。よって、操作信号ｇｐから、操作内容を特定することができる。操作信号ｇｑには、操作信号ｇの不生成、又はゼロの操作信号ｇも含まれる。
【００５９】
制御部１２１は、操作信号ｇを受けて駆動信号ｕを生成する。駆動信号ｕには、操作信号ｇpを受けた場合に生成される駆動信号ｕｐと、その他の場合に生成される駆動信号ｕｑとの２種類がある。駆動信号ｕｐは、それを生成する元になった操作入力信号ｘ１、ｘ２に対応する操作内容ごとに異なる。よって、駆動信号ｕｐから、操作内容を特定することができる。駆動信号ｕqには、駆動信号ｕの不生成又はゼロの駆動信号ｕも含まれる。
【００６０】
制御装置１２０は駆動信号ｕを出力する。駆動装置１３１は、駆動信号ｕを受けて、駆動信号ｕに対応する駆動を行い、作業装置１３０に動作を行わせる。駆動装置１３１が駆動信号ｕpを受けた場合は、その駆動信号ｕｐに対応する（すなわち、操作内容に対応する）動作を作業装置１３０に行わせる。
【００６１】
駆動装置１３１が駆動信号ｕpを受けない場合又は駆動信号ｕqを受けた場合、駆動装置１３１がどのような駆動を行い、作業装置１３０にどのような動作を行わせるかは、適宜設定できる。例えば、以下のようにすることができる。
【００６２】
（ａ−１）直前まで行っていた駆動を駆動装置１３１に継続させ、直前まで行っていた動作を作業装置１３０に継続させることができる。
（ａ−２）直前まで行っていた駆動を駆動装置１３１に停止させ、直前まで行っていた動作を作業装置１３０に停止させる。
【００６３】
（ａ−３）直前まで行っていた駆動を駆動装置１３１に停止させ、別の駆動装置（図示せず）を駆動し、別の動作を作業装置１３０に行わせる。  
上記（ａ−１）〜（ａ−３）に記載の、駆動装置１３１が駆動信号ｕpを受けない場合又は駆動信号ｕqを受けた場合における駆動装置１３１の駆動及び作業装置１３０の動作は、例えば、制御部１２１が次の操作信号ｇを受けるまで継続してもよいし、予め設定した時間だけ継続してもよい。
【００６４】
駆動信号ｕは、作業装置１３０が駆動装置１３１を一つしか備えていないのであれば、その一つの駆動装置１３１の駆動を制御する信号であり、作業装置１３０が複数の駆動装置１３１を備えている場合は、複数の駆動装置１３１のうち、特定の駆動装置１３１の駆動を制御する信号である。特定の駆動装置１３１は、複数の駆動装置１３１から選択することができる。いずれにせよ、駆動信号ｕｐを受けた駆動装置１３１は、その駆動信号ｕｐに応じて作業装置１３０を駆動し、その結果、作業装置１３０は、操作装置１１１、１１２における一致した操作内容に対応する動作を行う。
【００６５】
作業装置１３０は、図８に示すとおり、オーバーヘッド形ホイスト式天井クレーンである。作業装置１３０は、ホイストＨ、横行レールＲ１、及び縦行レールＲ２を備えている。
【００６６】
ホイストＨは、フックＱが下端に取り付けられたロードブロックをワイヤーロープＣの巻上げと巻き戻しにより昇降可能にする巻上モータＭと、第１の駆動モータｍ１により横行レールＲ１に沿った走行を駆動する第１の駆動機構Ｄ１とを具備している。横行レールＲ１は、その両端にそれぞれ、第２の駆動モータｍ２により縦行レールＲ２に沿った走行を駆動する第２の駆動機構Ｄ２を具備している。
【００６７】
操作システム１００は、操作装置１１１を操作する第１の操作者と、操作装置１１２を操作する第２の操作者との間の通信を可能にする通信ユニットを備える。その通信は一方向であってもよいし、双方向であってもよい。また、その通信ユニットは、さらに、第３者（例えば、中央監視施設にいる作業監視者等）との間の通信も可能にするものであってもよい。
【００６８】
２．操作システム１００が奏する効果
（１Ａ）操作システム１００では、作業装置１３０は、第１の操作者の操作内容と、第２の操作者の操作内容が一致することを条件として、その操作内容に対応した動作を行う。そのため、一人の操作者が単独で操作する場合に比べて、作業装置１３０が誤った動作を行ってしまうことを抑制できる。
【００６９】
特に、例えば、建設現場、物品製造工場のように、作業装置１３０の誤動作が操作者やその周囲の人間の安全を害するおそれがある場合において、上記の効果は特に顕著である。
【００７０】
（１Ｂ）操作システム１００では、作業装置１３０に作業を行わせるためには、第１の操作者の操作内容と、第２の操作者の操作内容とを一致させることが必要である。そのため、一方又は双方の操作者は、自身の操作内容と、相手の操作者の操作内容と一致させるように努めることにより、正しい操作方法を学習することができる。
【００７１】
特に、一方の操作者がベテランであり、他方の操作者の操作経験が不足している場合、前者が後者をリードし、後者に正しい操作方法を学習させることができる。また、双方の操作者がベテランである場合でも、ベテランが陥りがちな「問題ない」という自己確信 (思い込み)に気付かせ、さらに操作の技量を高めることができる。
【００７２】
（１Ｃ）操作システム１００は通信システムを備えるので、操作者間で一方向的又は双方向的な通信を行うことができる。そのため、例えば、周囲の騒音が大きい場合や、操作者間の距離が大きい場合でも、操作者間で意思疎通を行い、適切に作業装置１３０を操作することができる。
＜第２の実施形態＞
１．操作システム１００の構成及び実行する処理
本実施形態の操作システム１００の構成及び実行する処理は基本的には前記第１の実施形態と同様である。以下では、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００７３】
図２に示すように、本実施形態の操作システム１００は、さらに、表示制御部１４０、表示装置１５０、及び記録装置１６０を備える。
記録装置１６０は、操作入力信号ｘ１、ｘ２、操作信号ｇ（ｇp、ｇq）、駆動信号ｕ（ｕp、ｕq）、信号ａ、表示信号ｃ、及び位置座標情報ｈを時系列データとして格納する。表示制御部１４０は、記録装置１６０に格納されたデータを読み出すことができ、後述するように、そのデータに基づく表示内容を表示装置１５０に表示する。
【００７４】
ここで、信号ａとは、演算部Ｆが生成した信号、又は、操作装置１１１、１１２が生成し、演算部Ｆが転送した信号であり、その一例は、複数の操作入力信号ｘのそれぞれに割り当てられた属性情報（例えば、操作入力信号ｘを表示装置１５０に表示する際の表現形式（例えば、色、線幅、字体、識別標示等）に関する情報）である。上記の属性情報は、操作入力信号ｘの種類（例えば、作業装置１３０の右旋回に対応する操作入力信号ｘ、左旋回に対応する操作入力信号ｘ、上昇に対応する操作入力信号ｘ、下降に対応する操作入力信号ｘ等）ごとに異なる。
【００７５】
また、表示信号ｃとは、後述するように、表示装置１５０に画像を表示させるための表示信号である。また、位置座標情報ｈとは、駆動装置１３１の駆動における位置座標情報、及び／又は、作業装置１３０の動作における位置座標情報である。
【００７６】
また、記録装置１６０は、操作者(第１の操作者及び第２の操作者のうち少なくとも一方を含む)が過去に行った作業装置１３０に対する操作の実績データも、時系列データとして格納する。表示制御部１４０は、記録装置１６０に格納された上記の実績データを読み出すことができ、そのデータに基づく表示内容を表示装置１５０に表示することができる。
【００７７】
信号ｂは、記録装置１６０に格納された信号（信号ａを含む）及び情報から、表示制御部１４０における信号処理上の必要に応じて選択的に読み出される。表示制御部１４０は、記録装置１６０から信号ｂを受けて、又は、演算部Ｆ及び記録装置１６０からそれぞれ信号ａ及び信号ｂを受けて、表示信号ｃを生成し、表示装置１５０に向けて出力する。表示装置１５０は、画像を表示可能な表示装置である。表示装置１５０は、表示信号ｃに対応する表示を行う。
【００７８】
表示装置１５０は、表示信号ｃに基づき、例えば、下記の（ｂ−１）〜（ｂ−４）から選択される１以上の表示を行う。
（ｂ−１）操作装置１１１、１１２のうちの少なくとも一方における操作内容に対応する表示を行う。
【００７９】
（ｂ−２）操作装置１１１、１１２における操作内容が一致した場合、それに対応する表示を行う。  
（ｂ−３）作業装置１３０の動作をリアルタイムで表示する。
【００８０】
（ｂ−４）記録装置１６０に格納されている信号及び情報から、各操作者が過去に行った作業装置１３０の操作に関するものを事後的に読み出して、視覚的に再現表示する。
表示装置１５０における表示の態様は適宜設定できる。例えば、下記の（ｃ−１）〜（ｃ−４）のうちのいずれかのように表示できる。
【００８１】
（ｃ−１）操作装置１１１における操作内容の時間的な変化（例えば、操作入力信号ｘ１の時系列データ）と、操作装置１１２における操作内容の時間的な変化（例えば、操作入力信号ｘ２の時系列データ）とを並列させ、互いに異なる色で表示する。
【００８２】
（ｃ−２）操作装置１１１における操作内容の時間的な変化（例えば、操作入力信号ｘ１の時系列データ）と、操作装置１１２における操作内容の時間的な変化（例えば、操作入力信号ｘ２の時系列データ）とを並列させ、互いに異なる色で表示し、さらに、操作装置１１１、１１２の操作内容が一致した時刻（例えば、操作信号ｇｐの生成時刻）における表示を別の色で表示して強調する。
【００８３】
（ｃ−３）操作装置１１１における操作内容の時間的な変化（例えば、操作入力信号ｘ１の時系列データ）と、操作装置１１２における操作内容の時間的な変化（例えば、操作入力信号ｘ２の時系列データ）とを並列させ、互いに異なる色で表示し、さらに、操作装置１１１、１１２の操作内容が一致した時刻（例えば、操作信号ｇｐの生成時刻）における表示を識別可能な態様とする。
【００８４】
（ｃ−４）操作装置１１１、１１２の操作時間（Ｔｍ）のうち、両操作装置における操作内容が一致した時間の累積合計（Ｔａ）が占める割合（一致率（Ｔａ／Ｔｍ×１００[％]）とする）を識別可能な態様で表示する。
【００８５】
２．操作システム１００が奏する効果
本実施形態の操作システム１００によれば、前記第１の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｃ）に加え、以下の効果が得られる。
【００８６】
（２Ａ）本実施形態の操作システム１００は、操作装置１１１、１１２における操作内容が一致した場合、それに対応する表示を表示装置１５０において行うことができる。そのことにより、操作者は、操作内容の一致を容易に知ることができる。
＜第３の実施形態＞
１．操作システム１００の構成及び実行する処理
本実施形態の操作システム１００の構成及び実行する処理は基本的には前記第２の実施形態と同様である。以下では、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。本実施形態の操作システム１００は、図３に示すように、２つの表示装置１５１、１５２を備えている。
【００８７】
記録装置１６０は、操作入力信号ｘ１、ｘ２、操作信号ｇ（ｇｐ、ｇｑ）、駆動信号ｕ（ｕｐ、ｕｑ）、信号ａ、表示信号ｃ１、ｃ２、及び位置座標情報ｈを、時系列データとして格納する。表示制御部１４０は、記録装置１６０に格納されたデータを読み出すことができ、後述するように、そのデータに基づく表示内容を表示装置１５１、１５２に表示する。表示信号ｃ１は、表示装置１５１用の表示信号であり、表示信号ｃ２は、表示装置１５２用の表示信号である。
【００８８】
表示制御部１４０は、記録装置１６０から信号ｂを受けて、又は、演算部Ｆ及び記録装置１６０からそれぞれ信号ａ及び信号ｂを受けて、表示信号ｃ１、ｃ２を生成し、表示装置１５１に向けて表示信号ｃ１を出力し、表示装置１５２に向けて表示信号ｃ２を出力する。表示装置１５１は、表示信号ｃ１に対応する表示を行い、表示装置１５２は、表示信号ｃ２に対応する表示を行う。
【００８９】
表示装置１５１、１５２は、前記第２の実施形態と同様の表示内容を、同様の態様で表示することができる。
２．操作システム１００が奏する効果
本実施形態の操作システム１００によれば、前記第２の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｃ）、（２Ａ）に加え、以下の効果が得られる。
【００９０】
（３Ａ）本実施形態の操作システム１００は、２つの表示装置１５１、１５２を備えるので、操作者は、その表示内容を一層容易に視認することができる。
＜第４の実施形態＞
１．操作システム１００の構成及び実行する処理
本実施形態の操作システム１００の構成及び実行する処理は基本的には前記第２の実施形態と同様である。以下では、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００９１】
本実施形態の操作システム１００は、図４に示すように、３つの表示装置１５１、１５２、１５３を備えている。また、本実施形態の操作システム１００は、表示制御部１４０における演算負荷を軽減するための表示前処理部Ｇを備えている。
【００９２】
記録装置１６０は、操作入力信号ｘ１、ｘ２、操作信号ｇ（ｇｐ、ｇｑ）、駆動信号ｕ（ｕｐ、ｕｑ）、信号ａ、表示信号ｃ１、ｃ２、ｃ３、及び位置座標情報ｈを、時系列データとして格納する。表示制御部１４０は、記録装置１６０に格納されたデータを読み出すことができ、後述するように、そのデータに基づく表示内容を表示装置１５１、１５２、１５３に表示する。表示信号ｃ１は、表示装置１５１用の表示信号であり、表示信号ｃ２は、表示装置１５２用の表示信号であり、表示信号ｃ３は、表示装置１５３用の表示信号である。
【００９３】
表示制御部１４０は、記録装置１６０から信号ｂを受けて、又は、演算部Ｆ及び記録装置１６０からそれぞれ信号ａ及び信号ｂを受けて、表示信号ｃ１、ｃ２、ｃ３を生成し、表示装置１５１に向けて表示信号ｃ１を出力し、表示装置１５２に向けて表示信号ｃ２を出力し、表示装置１５３に向けて表示信号ｃ３を出力する。表示装置１５１は、表示信号ｃ１に対応する表示を行い、表示装置１５２は表示信号ｃ２に対応する表示を行い、表示装置１５３は表示信号ｃ３に対応する表示を行う。
【００９４】
表示装置１５１、１５２、１５３は、前記第２の実施形態と同様の表示内容を、同様の態様で表示することができる。
表示前処理部Ｇは、表示制御部１４０における信号処理に必要な信号Ｊを生成することにより、表示制御部１４０における演算負荷を軽減する。つまり、表示前処理部Ｇは、操作入力信号ｘ１、ｘ２及び操作信号ｇを受けて、又は、操作入力信号ｘ１、ｘ２、操作信号ｇ、及び信号ａを受けて、信号Ｊを生成し、表示制御部１４０に向けて出力する。表示前処理部Ｇにおける入力信号（ｘ１、ｘ２、ｇ、ａ）は記録装置１６０から読み出すように構成してもよい。
【００９５】
２．操作システム１００が使用される作業環境と操作者の立ち位置
図５は、操作システム１００が使用される作業環境の一例を表す説明図である。図６は、作業環境における操作者の立ち位置についての説明図である。
【００９６】
図５において、ＯＰ１及びＯＰ２は、それぞれ、第１の操作者及び第２の操作者であり、Ｗkは、作業装置１３０が移動させる移動物品（作業装置１３０の構造要素が移動物品Ｗkとともに移動する場合には、その構成要素も移動物品Ｗkに含まれる）である。
【００９７】
Ｐw（ｔi）及びrw（ｔi）は、それぞれ、時刻ｔ＝ｔiにおける移動物品Ｗkの位置及び移動方向である。Ｐw（ｎ）は、移動物品Ｗkの最終位置である。Ｐ１（ｔi）、ｖ１（ｔi）及びrop１（ｔi）は、それぞれ、時刻ｔにおける第１の操作者ＯＰ１の位置、第１の操作者ＯＰ１が移動物品Ｗkを観察する方向、及び第１の操作者ＯＰ１の移動方向である。Ｐ２（ｔi）、ｖ２（ｔi）及びrop２（ｔi）は、それぞれ、時刻ｔiにおける第２の操作者ＯＰ２の位置、第２の操作者ＯＰ２が移動物品Ｗkを観察する方向、及び第２の操作者ＯＰ２の移動方向である。
【００９８】
第１の操作者ＯＰ１と第２の操作者ＯＰ２とは、それぞれ、操作装置１１１、１１２を用いて、作業装置１３０を操作し、その操作の結果、移動物品Ｗk は、rw（ｔi）の方向に移動する。第１の操作者ＯＰ１と第２の操作者ＯＰ２は、それぞれ、rop１（ｔi）の方向とrop２（ｔi）の方向とに移動しながら操作を続け、移動物品Ｗkを最終位置Ｐw（ｎ）まで移動させる。
【００９９】
移動物品Ｗkを最終位置Ｐw（ｎ）まで移動させる際、少なくとも時刻ｔiにおいて、第１の操作者ＯＰ１と第２の操作者ＯＰ２とが、互いに離隔する位置Ｐ１（ｔi）、Ｐ２（ｔi）に立ち、互いに異なる方向ｖ１（ｔi）、ｖ２（ｔi）から移動物品Ｗkを観察すると、単独の操作者が移動物品Ｗkの移動を行う場合よりも、死角が生じにくくなる。
【０１００】
また、移動物品Ｗkが移動してゆく軌跡を境にして一方の側に第１の操作者ＯＰ１が位置し、他方の側に第２の操作者ＯＰ２が位置するようにして、第１の操作者ＯＰ１及び第２の操作者ＯＰ２が移動物品Ｗkを観察すると、単独の操作者が移動物品Ｗkの移動を行う場合よりも、死角が生じにくくなる。
【０１０１】
図６に示すように、移動物品Ｗkの移動時間（最初の位置から最終位置Ｐw（ｎ）まで移動させるために必要な時間）中殆どすべての時刻において、第１の操作者ＯＰ１と第２の操作者ＯＰ２とが、互いに離隔する位置Ｐ１（ｔ）、Ｐ２（ｔ）に立ち、互いに異なる方向ｖ１（ｔ）、ｖ２（ｔ）から移動物品Ｗkを観察することが好ましい。この場合、死角が一層生じ難くなる。
【０１０２】
従って、操作システム１００によれば、単独の操作者が操作する場合比べ、死角が生じにくくなるので、死角の発生が原因で生じるヒューマン・エラーを抑制することができ、操作システム１００及びそれを取り巻く作業環境をより安全なものにすることができる。
【０１０３】
図５に示す作業環境において、第１の操作者ＯＰ１は、表示装置１５２、１５３を容易に視認することができ、第２の操作者ＯＰ２は、表示装置１５１、表示装置１５３を容易に視認することができる。表示装置１５２、１５３の少なくとも一方には、第２の操作者ＯＰ２の操作内容が表示される。また、表示装置１５１、１５３の少なくとも一方には、第１の操作者ＯＰ１の操作内容が表示される。
【０１０４】
３．操作システム１００が奏する効果
本実施形態の操作システム１００によれば、前記第２の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｃ）、（２Ａ）に加え、以下の効果が得られる。
【０１０５】
（４Ａ）本実施形態の操作システム１００は、３つの表示装置１５１、１５２、１５３を備えるので、操作者は、その表示内容を一層容易に視認することができる。
＜第５の実施形態＞
１．操作システム１００の構成及び実行する処理
本実施形態の操作システム１００の構成及び実行する処理は基本的には前記第４の実施形態と同様である。以下では、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【０１０６】
本実施形態の操作システム１００は、図７に示すように、表示装置１５１Ｃ、１５１Ｒ、１５１Ｌ、１５２Ｃ、１５２Ｒ、１５２Ｌ、１５３Ｃ、 １５３Ｒ、１５３Ｌ、１５４Ｃ、１５４Ｒ、１５４Ｌを備えている。以下では、これらをまとめて表示装置群と呼ぶこともある。本実施形態の操作システム１００は、作業装置１３０の操作について訓練を行うためのシステムである。
【０１０７】
表示装置群は、第１の操作者ＯＰ１、第２の操作者ＯＰ２を囲むように配置されており、第１の操作者ＯＰ１、第２の操作者ＯＰ２がどの位置に立ち、どの方向に視線を向けていても、いずれかの表示装置の表示内容が視認できるように配置されている。
【０１０８】
表示装置群に属する各表示装置には、操作装置１１１、１１２における操作内容が一致した場合の表示（以下、操作内容一致表示とする）が行われる。よって、第１の操作者ＯＰ１、第２の操作者ＯＰ２は、どの位置に立ち、どの方向に視線を向けていても、操作内容一致表示を視認することができる。
【０１０９】
操作内容一致表示は、例えば、第１の操作者ＯＰ１が移動するとき、その移動にともなって、一つの表示装置の画面内を移動したり、隣接する表示装置の画面間を移動したりする。こうすることにより、第１の操作者ＯＰ１が移動しても、第１の操作者ＯＰ１は、操作内容一致表示を容易に視認することができる。
【０１１０】
同様に、操作内容一致表示は、例えば、第２の操作者ＯＰ２が移動するとき、その移動にともなって、一つの表示装置の画面内を移動したり、隣接する表示装置の画面間を移動したりする。こうすることにより、第２の操作者ＯＰ２が移動しても、第２の操作者ＯＰ２は、操作内容一致表示を容易に視認することができる。
【０１１１】
操作システム１００は、例えば、第１の操作者ＯＰ１及び第２の操作者ＯＰ２の位置、及び視線の向きを検出するセンサ（図示略）を備えることができる。そのセンサの検出結果に応じて、操作内容一致表示の位置を移動させることにより、上記のとおり、第１の操作者ＯＰ１及び第２の操作者ＯＰ２の移動にともなって、操作内容一致表示の位置を移動することができる。
【０１１２】
特に、表示装置の画面上における操作内容一致表示の位置を、第１の操作者ＯＰ１の視点から見て、ｖ１（ｔi）の延長線上、又はその近傍とすれば、第１の操作者ＯＰ１は、ｖ１（ｔi）から大きく視線を動かすことなく、操作内容一致表示を視認することができる。
【０１１３】
同様に、表示装置の画面上における操作内容一致表示の位置を、第２の操作者ＯＰ２の視点から見て、ｖ２（ｔi）の延長線上、又はその近傍とすれば、第２の操作者ＯＰ２は、ｖ２（ｔi）から大きく視線を動かすことなく、操作内容一致表示を視認することができる。
【０１１４】
作業装置１３０は、現実の装置であってもよいし、現実の装置の一部又は全部を模擬したハードウェアであってもよいし、ソフトウェアにより模擬される仮想的な装置であってもよい。作業装置１３０が仮想的な装置である場合、操作システム１００は、操作者がイメージトレーニングを行うことができるシステムである。作業装置１３０が現実の装置、あるいはその一部又は全部を模擬したハードウェアである場合、操作システム１００は、作業装置１３０の実際の動きを体感できるシステムである。
【０１１５】
操作システム１００が作業シミュレータである場合、表示装置群の任意の、一つ以上の表示装置に表示される画像を、操作者が携帯可能な小型ディスプレイやヘッドマウント型その他のウェアラブル・ディスプレイに表示するように構成しておよい。
【０１１６】
３．操作システム１００が奏する効果
本実施形態の操作システム１００によれば、前記効果（１Ａ）〜（１Ｃ）、（２Ａ）に加え、以下の効果が得られる。
【０１１７】
（５Ａ）操作システム１００によれば、表示装置の表示内容を見ることで、複数の操作者（第１の操作者ＯＰ１、第２の操作者ＯＰ２）のそれぞれが、操作装置１１１、１１２における操作内容が一致しているか否かを理解することができる。そして、各操作者は、操作装置１１１、１１２における操作内容が一層一致するように試みることができる。
【０１１８】
その過程 で、第１の操作者 ＯＰ１は、第２の操作者ＯＰ２が操作装置１１２をどのように使用しているか、第２の操作者ＯＰ２が操作装置１１２を用いて作業装置１３０における種々の動作をどのように操作しているか等を意識的に又は無意識に学習し、習得するができる。
【０１１９】
（５Ｂ）作業装置１３０の操作における技量又は経験という点で第１の操作者ＯＰ１が第２の操作者ＯＰ２に劣る場合、第１の操作者ＯＰ１は、操作システム１００により、第２の操作者ＯＰ２が有する技量又は経験を効率的に学習し、取得することができる。
【０１２０】
また、作業装置１３０の操作における技量又は経験という点で第１の操作者ＯＰ１が第２の操作者ＯＰ２と同水準である場合、又は第２の操作者ＯＰ２に勝る場合、第１の操作者ＯＰ１は、自身が有する技量又は経験を第２の操作者ＯＰ２に伝承する ことができる。
【０１２１】
さらに、第１の操作者ＯＰ１は、第２の操作者ＯＰ２から、作業装置１３０の操作における新たな気付きを得ることにより、第１の操作者ＯＰ１単独の努力ではヒューマン・エラーの発生確率を一定水準未満に低下させることが難しくなっている状況においても、それを低下させる機会を得ることができる。
【０１２２】
（５Ｃ）作業装置１３０の操作における技量又は経験という点で第１の操作者ＯＰ１と第２の操作者ＯＰ２との間に優劣があるか否かによらず、両操作者は、互いに息の合った操作を習得することができる。このことは、高い注意力をもって作業装置１３０を操作しなければならない場合に、極めて有用である。
【０１２３】
（５Ｄ）操作システム１００では、操作装置１１１、１１２における操作内容が一致することを条件として、作業装置１３０が動作を行う。
第１の操作者ＯＰ１及び第２の操作者ＯＰ２が、操作内容が一致する状態と、一致しない状態とを小刻みに切り替えると、作業装置１３０を小刻みに動作させることができる。そのため、作業装置１３０の動作を微調整することができる。
【０１２４】
上記効果（５Ｃ）及び／又は（５Ｄ）は、高い注意力をもって作業装置１３０を操作しなければならない場合に、極めて有用である。たとえば、大型、大重量及び／又は高価若しくは危険な被搬送物を搬送するものである場合には、修得した操作により搬送装置の動作を少しずつ慎重に、あるいは時には小刻みに、微調整を行いながら進めることができ、故に当該被搬送物の搬送時のリスクを低減することができる。
＜第６の実施形態＞
１．操作システム１００の構成及び実行する処理
本実施形態の操作システム１００の構成及び実行する処理は基本的には前記第４の実施形態と同様である。以下では、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【０１２５】
図９に示すように、操作システム１００は、基台部を兼ねる下層部Ｋ１と、景品Ｔを収容し、外部からプレーヤーが景品Ｔを眺め、位置を確認することができるように透明板で囲われている中層部Ｋ２と、中層部Ｋ２を上側から覆う上層部（図示略）とを備えている。
【０１２６】
中層部Ｋ２と上層部との間には、図１０Ａに示すクレーン機構ＣＬ、横行レールＲ１、及び縦行レールＲ２が設けられている。縦行レールＲ２は、横行レールＲ１に沿って移動可能である。また、クレーン機構ＣＬは、図示しない駆動機構によりＺ方向に沿った昇降動作を行う把持部ＧＲを備えており、把持部ＧＲは、景品Ｔを把持する機能を有する。本実施形態の操作システム１００では、クレーン機構ＣＬ、横行レールＲ１、及び縦行レールＲ２が、作業装置１３０に該当する。
【０１２７】
図９に示すように、下層部Ｋ１の上部外側の周囲３面には、各面１台ずつ、操作装置１１１、１１２、１１３が取り付けられている。よって、操作システム１００は、３名のプレーヤーにより操作できる。操作装置１１１、１１２、１１３は同一機種である。なお、下層部Ｋ１の上部外側における残り一面にも操作装置を取り付けて、合計４名のプレーヤーで操作できるようにしてもよい。
【０１２８】
各操作装置は、クレーン機構ＣＬのＸ方向及びＹ方向の移動、把持部ＣＲのＺ方向の移動、及び、把持部ＣＲが備える把持機能による景品Ｔの把持を操作するための装置である。各操作装置は、上述した各動作を行うための操作入力手段を備えている。操作入力手段は、１つの操作入力により複数の動作を行わせるものであってもよい。
【０１２９】
操作装置１１１の操作入力手段を、１１１ｐ、１１１ｑとし、操作装置１１２の操作入力手段を１１２ｐ、１１２ｑとし、操作装置１１３の操作入力手段を１１３ｐ、１１３ｑとする。また、操作装置１１１、１１２、１１３は、それぞれ、表示装置１５１、１５２、１５３を備えている。
【０１３０】
操作システム１００は、中層部Ｋ２の投入口１７１、１７２、１７３から下層部Ｋ１の取出口１８１、１８２、１８３への景品Ｔの移動を可能にする連通路が３箇所設けられている。よって、プレーヤーは、クレーン機構ＣＬを用いて景品Ｔを移動させ、投入口１７１、１７２、１７３内に落下させれば、取出口１８１、１８２、１８３から景品Ｔを取り出すことができる。
【０１３１】
図１０Ｂに示すように、プレーヤーが特定の操作入力手段を操作したとき、操作装置１１１、１１２、１１３は、それぞれ、その特定の操作入力手段に対応する操作入力信号ｘ１、ｘ２、ｘ３を出力する。
【０１３２】
制御装置１２０は、操作入力信号ｘ１、ｘ２、ｘ３を受け付けて、駆動信号ｕを生成する。より詳しくは、演算部Ｆは、操作入力信号ｘ１、ｘ２、ｘ３を受けて操作信号ｇを生成する。
【０１３３】
操作信号ｇには、操作入力信号ｘ１に対応する操作内容と、操作入力信号ｘ２に対応する操作内容と、操作入力信号ｘ３に対応する操作内容とが一致する場合に生成される操作信号ｇｐと、その他の場合に生成される操作信号ｇｑとがある。操作信号ｇｐは、それを生成する元になった操作入力信号ｘ１、ｘ２、ｘ３に対応する操作内容ごとに異なる。操作信号ｇｑには、操作信号ｇの不存在、又はゼロの操作信号ｇが含まれる。
【０１３４】
制御部１２１は、操作信号ｇを受けて駆動信号ｕを生成する。駆動信号ｕには、操作信号ｇｐを受けた場合に制御部１２１において生成される駆動信号ｕｐと、その他の場合に生成される駆動信号ｕｑとの二つがある。駆動信号ｕｐは、それを生成する元になった操作入力信号ｘ１、ｘ２、ｘ３に対応する操作内容ごとに異なる。駆動信号ｕｑには、駆動信号ｕの不存在又はゼロの駆動信号ｕが含まれる。
【０１３５】
制御装置１２０は駆動信号ｕを出力する。クレーン機構ＣＬは、駆動信号ｕを受けて、駆動信号ｕに対応する動作を行う。クレーン機構ＣＬが駆動信号ｕｐを受けた場合は、その駆動信号ｕｐに対応する操作内容に応じた動作を実行する。駆動装置１３１が駆動信号ｕｐを受けない場合又は駆動信号ｕｑを受けた場合、クレーン機構ＣＬがどのような動作を行うかは、適宜設定できる。例えば、前記（ａ−１）〜（ａ−３）のうちのいずれかとすることができる。
【０１３６】
記録装置１６０は、操作入力信号ｘ１、ｘ２、ｘ３、操作信号ｇ（ｇｐ、ｇｑ）、駆動信号ｕ（ｕｐ、ｕｑ）、信号ａ、表示信号ｃ１、ｃ２、ｃ３、及び位置座標情報ｈを、時系列データとして格納する。表示制御部１４０は、記録装置１６０に格納されたデータを読み出すことができ、後述するように、そのデータに基づく表示内容を表示装置１５１、１５２、１５３に表示する。ここで、表示信号ｃ１、ｃ２、ｃ３とは、それぞれ、表示装置１５１、１５２、１５３用の表示信号である。
【０１３７】
表示制御部１４０は、記録装置１６０から信号ｂを受けて、又は、演算部Ｆ及び記録装置１６０からそれぞれ信号ａ及び信号ｂを受けて、表示信号ｃ１、ｃ２、ｃ３を生成し、表示信号ｃ１を表示装置１５１に向けて出力し、表示信号ｃ２を表示装置１５２に向けて出力し、表示信号ｃ３を表示装置１５３に向けて出力する。表示装置１５１、１５２、１５３は、表示信号ｃ１、ｃ２、ｃ３に対応する表示をそれぞれ行う。
【０１３８】
表示装置１５１、１５２、１５３における表示内容は、操作装置１１１、１１２、１１３における操作内容が一致したことを表す表示である。
３．操作システム１００が奏する効果
本実施形態の操作システム１００によれば、前記効果（１Ａ）〜（１Ｃ）、（２Ａ）、（４Ａ）に加え、以下の効果が得られる。
【０１３９】
（６Ａ）本実施形態の操作システム１００によれば、複数の操作装置１１１、１１２、１１３における操作内容が一致するとき、その操作内容に対応する動作が実行される。そのため、操作者（プレーヤー）におけるヒューマン・エラー（プレーヤーの不本意な操作ミス）に基づく誤動作を抑制することができる。
【０１４０】
（６Ｂ）本実施形態の操作システム１００によれば、クレーン機構ＣＬを動作させるためには、各プレーヤーの操作内容を一致させる必要がある。各プレーヤーは、他のプレーヤーと操作内容を一致させるように努めることにより、操作技術や景品Ｔの獲得スキルを習得することができる。
【０１４１】
（６Ｃ）本実施形態の操作システム１００は、各操作装置１１１、１１２、１１３における操作内容が一致した場合、それに対応する表示を行う。そのことにより、プレーヤーは、操作内容の一致を容易に知ることができる。
【０１４２】
（６Ｄ）複数プレーヤーの操作の同時性や同期性を争う、新たなチーム対戦型ゲーム機の提供又はそれを争うことによる遊興性の向上という副次的効果も得ることができる。
＜第７の実施形態＞
１．操作システム１００の構成及び実行する処理
本実施形態の操作システム１００の構成及び実行する処理は基本的には前記第２の実施形態と同様である。以下では、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【０１４３】
本実施形態の操作システム１００は、和太鼓演奏型ゲーム機である。本実施形態では、操作装置１１１、１１２は、和太鼓のバチで打撃を加えることにより、操作入力をするものである。操作装置１１１、１１２は、打撃を加える場所として、パットプレート部及びリム部（図示略）を備える。また、作業装置１３０は、動作の一例として、効果音を生成することができる装置である。
【０１４４】
操作装置１１１、１１２における操作内容が一致するとき、作業装置１３０は効果音を生成する。また、操作装置１１１、１１２における操作内容が一致するとき、表示装置１５０は、それに対応する表示を行う。操作装置１１１、１１２における操作内容が一致しないとき、作業装置１３０がどのような動作を行うか、また表示装置１５０がどのような表示を行うかは、適宜設定できる。
【０１４５】
２．表示装置１５０における表示
表示装置１５０における表示は、例えば、図１３に示すものとすることができる。図１３において、環状の打撃指示表示ＲＴは、和太鼓のバチによる打撃のタイミング、強弱、打撃箇所等を指示するものである。
【０１４６】
打撃指示表示ＲＴのうち、相対的に大きなものは、パットプレート部への打撃を指示するものであり、相対的に小さなものは、リム部の打撃を指示するものである。
表示装置１５０には、複数の打撃指示表示ＲＴが横方向に１列に並んで表示される。複数の打撃指示表示ＲＴは、一列に並んだまま、図１３に示すＭＤ方向（図１３において右側から左側へ向う方向）に移動する。その過程で、各打撃指示表示ＲＴは、順次、打撃指示位置ＢＰを通過する。
【０１４７】
任意の打撃指示表示ＲＴが打撃指示位置ＢＰを通過している間に、その打撃指示表示ＲＴの指示内容と一致する操作入力（バチによる打撃）が、操作装置１１１、１１２の両方に行われると、操作システム１００は、その打撃を有効な打撃としてカウントする。
【０１４８】
一方、その他の場合は、無効な打撃としてカウントする。その他の場合としては、以下のものがある。
（１）操作装置１１１、１１２のうち、少なくとも一方において、操作入力（バチによる打撃）がなされたタイミングが、打撃指示表示ＲＴが打撃指示位置ＢＰを通過する前、又は通過後であった。
【０１４９】
（２）操作装置１１１、１１２のうち、少なくとも一方において、操作内容（打撃のタイミング、強弱、打撃箇所等）が、打撃指示表示ＲＴが指示するものではなかった。
（３）操作装置１１１における操作内容と、操作装置１１２における操作内容とが一致しなかった。
【０１５０】
任意の打撃指示表示ＲＴについて、有効な打撃がカウントされた場合、その打撃指示表示ＲＴの表示態様は、打撃指示位置ＢＰを通過した後、打撃指示表示ＣＢに変化する。また、任意の打撃指示表示ＲＴについて、無効な打撃がカウントされた場合、その打撃指示表示ＲＴの表示態様は、打撃指示位置ＢＰを通過した後、打撃指示表示ＷＢに変化する。
【０１５１】
打撃指示表示ＣＢと打撃指示表示ＷＢとは、異なる表示態様（例えば異なる形状、大きさ、色等）を有する。そのため、各プレーヤーは、打撃指示表示ＣＢ及び打撃指示表示ＷＢを見て、有効な打撃がカウントされたのか、無効な打撃がカウントされたのか（操作装置１１１の操作内容と操作装置１１２の操作内容が一致していたのか否か）を容易に理解することができる。そして、各プレーヤーは、その理解に基づき、操作装置１１１、１１２への操作入力のやり方を修正することができる。その結果、各プレーヤーは、操作の経験や技量を習得し、伝承することができる。
【０１５２】
また、複数の操作装置１１１、１１２における操作内容の一致の程度を数値化して、これを表示装置１５０の画面に表示してもよい。例えば、操作の開始時点（ｔ＝０）から時刻ｔまでの期間において、打撃指示表示ＣＢの総数をＮc（ｔ）とし、打撃指示表示ＷＢの総数をＮw（ｔ）とするとき、複数の操作装置１１１、１１２における操作内容の一致の程度（SCORE（ｔ））を、下記数式（１）により定義する。
【０１５３】
数式（１）  SCORE（ｔ）＝Ｎc（ｔ）／{Ｎc（ｔ）＋Ｎw（ｔ）}×１００[％]
そして、SCORE（ｔ）を表示装置１５０の画面に表示する（図１３の右上におけるSCORE[％]の枠部分を参照）。この一致の程度を評価指標にすれば、複数の操作者（第１の操作者ＯＰ１、第２の操作者ＯＰ２）における操作内容の一致度（同時性や同期性）を数値化することができ、それにより操作の経験や技量の習得や伝承の程度をより客観的に知ることができる。また、この和太鼓演奏型ゲーム機を、チーム間でSCORE[％]の優劣を争うチーム対戦型ゲーム機にすることもできる。
【０１５４】
３．操作システム１００が奏する効果
本実施形態の操作システム１００によれば、前記第２の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｃ）、  （２Ａ）、（６Ｄ）が得られる。
＜第８の実施形態＞
１．操作システム１００の構成及び実行する処理
本実施形態の操作システム１００の構成及び実行する処理は基本的には前記第２の実施形態と同様である。以下では、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【０１５５】
本実施形態の操作システム１００は、ダンスゲーム機である。本実施形態では、操作装置１１１、１１２は、感圧マットを備えており、プレーヤーがその感圧マットを足で踏むことにより、操作入力をするものである。
【０１５６】
また、作業装置１３０は、動作の一例として、画像を表示することが可能な装置である。操作装置１１１、１１２における操作内容が一致するとき、作業装置１３０は、その場合に特有の表示を行う。また、操作装置１１１、１１２における操作内容が一致するとき、表示装置１５０は、それに対応する表示を行う。操作装置１１１、１１２における操作内容が一致しないとき、作業装置１３０がどのような表示を行うか、また表示装置１５０がどのような表示を行うかは、適宜設定できる。
【０１５７】
たとえば、前記第７の実施形態の場合と同様に、操作内容の一致度（同時性や同期性）を数値化してその数値を表示装置１５０に表示すれば、ダンスの経験や技量の習得や伝承の程度をより客観的に知ることができる。また、このダンスゲーム機を、チーム間で操作内容の一致度（同時性や同期性）の数値の優劣を争うチーム対戦型ゲーム機にすることもできる。
【０１５８】
２．操作システム１００が奏する効果
本実施形態の操作システム１００によれば、前記第２の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｃ）、  （２Ａ）、（６Ｄ）が得られる。
＜第９の実施形態＞
１．操作システム１００の構成及び実行する処理
本実施形態の操作システム１００の構成及び実行する処理は基本的には前記第２の実施形態と同様である。以下では、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【０１５９】
本実施形態の操作システム１００は、語学学習装置である。本実施形態では、操作装置１１１、１１２は、操作者（語学学習者）の発音を検出する音声検出装置である。操作者が音声を発音し、操作装置１１１、１１２にその音声を検出させることが操作入力に該当する。
【０１６０】
本実施形態では、表示装置１５０が、作業装置を兼ねる。操作装置１１１、１１２における操作内容（検出した音声）が一致するとき、表示装置１５０は、それに対応する表示を行う。操作装置１１１、１１２における操作内容が一致しないとき、表示装置１５０がどのような動作を行うかは、適宜設定できる。
【０１６１】
たとえば、操作内容の一致度（同時性や同期性）を数値化してその数値を表示装置１５０に表示すれば、スピーチの経験や正確な発音の習得や伝承の程度をより客観的に知ることができる。また、この語学学習装置に採点機能を持たせることができ、学習の意欲や効率を向上させることもできる。
【０１６２】
２．操作システム１００が奏する効果
本実施形態の操作システム１００によれば、前記第２の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｃ）、  （２Ａ）が得られる。
＜その他の実施形態＞
（１）前記第１〜第４の実施形態において、表示装置が表示する表示内容は、以下のものであってもよい。図１１Ｄの表示は、移動物品Ｗkが移動してゆく軌跡を、操作の開始点ｓから、操作の終了点ｅまで、Ｘ−Ｙ−Ｚ座標系により立体的に表現したものである。図１１Ａの表示は、図１１Ｄに示すものと同じ軌跡を、Ｘ−Ｙ平面において表現したものである。図１１Ｂの表示は、図１１Ｄに示すものと同じ軌跡を、Ｙ−Ｚ平面において表現したものである。図１１Ｃの表示は、図１１Ｄに示すものと同じ軌跡を、Ｚ−Ｘ平面において表現したものである。
【０１６３】
複数の操作装置１１１、１１２における操作内容が一致した場合にのみ移動物品Ｗkが移動する場合には、開始点ｓから始まり、終了点ｅで終わる軌跡は、複数の操作装置１１１、１１２における操作内容が一致したときに作業装置１３０が操作内容に対応する動作を行った結果として生じる軌跡であり、操作内容の一致に対応する表示に該当する。
【０１６４】
なお、図１１Ａ〜図１１Ｄの表示内容は、移動物品Ｗkが既に終了点ｅまで到達した状態を表す。表示装置が表示する内容は、移動物品Ｗkが未だ終了点ｅに到達していない状態を表示してもよい。この場合、軌跡が時間の経過とともに終了点ｅに向って延びてゆく。
【０１６５】
図１１Ａ〜図１１Ｄの表示内容を表示することで、複数の操作者（第１の操作者ＯＰ１、第２の操作者ＯＰ２）は、その時点までの操作内容の一致・不一致を認識しつつ、必要な修正を行いながら、引き続き移動物品Ｗkの移動の操作を継続することができる。
【０１６６】
前記第１〜第４の実施形態において、上述した表示内容を、以下のようにして、表示装置に表示してもよい。
(i)図１１Ａ〜図１１Ｄの表示内容のうち、いずれか１つを表示装置に表示する。
【０１６７】
(ii) 図１１Ａ〜図１１Ｄの表示内容のうち、いずれか１つを表示装置に表示するとともに、他の表示内容のうち、選択された１以上の表示内容を他の表示装置に表示する。
なお、複数の表示装置に、それぞれの表示内容を表示することは、例えば、制御装置１２０を実現するコンピュータのマザーボードにおける拡張スロットに市販のグラフィックボードを接続し、そのグラフィックボードのドライバー・ソフトウェアをインストールすることで実現できる。
【０１６８】
（２）前記第１〜第４の実施形態において、表示装置の表示する内容は、以下のものであってもよい。図１２Ｄの表示は、移動物品Ｗkが移動してゆく軌跡を、操作の開始点ｓから、操作の終了点ｅまで、Ｘ−Ｙ−Ｚ座標系により立体的に表現したものである。図１２Ａの表示は、図１２Ｄに示すものと同じ軌跡を、Ｘ−Ｙ平面において表現したものである。図１２Ｂの表示は、図１２Ｄに示すものと同じ軌跡を、Ｙ−Ｚ平面において表現したものである。図１２Ｃの表示は、図１２Ｄに示すものと同じ軌跡を、Ｚ−Ｘ平面において表現したものである。
【０１６９】
図１２Ａ〜図１２Ｄにおける軌跡のうち、ＵＳは、複数の操作装置１１１、１１２における操作内容が一致したときに作業装置１３０がその操作内容に対応する動作を行った部分であり、ＦＬは、複数の操作装置１１１、１１２における操作内容が一致しなかったときに、一方の操作装置１１１（又は１１２）における操作内容に従って作業装置１３０が動作を行った部分である。ＵＳは、複数の操作装置における操作内容が一致したタイミングを表す表示の一例である。
【０１７０】
ＵＳ及びＦＬの表示態様は、表示装置を見る者が両者の違いを瞬時に識別できる態様とすることが好ましい。例えば、黒の背景において、ＵＳを淡青色の太線で表示し、ＦＬを高輝度の黄色、太字で表示することができる。  
【０１７１】
図１２Ａ〜図１２Ｄにおいて、ＴＲは、過去の操作における軌跡を表す。過去の操作は、第１の操作者ＯＰ１、第２の操作者ＯＰ２のいずれか一方が行ったものであってもよいし、他の操作者が行ったものであってもよい。制御信号１２０は、記録装置１６０から読み出したデータを用いた信号処理により、ＴＲを表示するための表示信号ｃを作成する。少なくとも１つの表示装置は、その表示信号ｃに従って、ＴＲを表示する。
【０１７２】
複数の操作者（第１の操作者ＯＰ１、第２の操作者ＯＰ２）は、それぞれ、複数の操作装置１１１、１１２を用いて、過去の軌跡ＴＲをトレースするように、又はその軌跡ＴＲを実現するために必要な操作内容となるように作業装置１３０を操作する。すると、複数の操作装置１１１、１１２における操作内容が一致したときには、ＵＳが表示装置に表示され、複数の操作装置１１１、１１２における操作内容が一致しないときには、ＦＬが表示装置に表示される。その結果、開始点ｓから、ＵＳ又はＦＬにより構成される軌跡が、時間の経過とともに過去の軌跡ＴＲを概ね辿って延伸してゆく。表示装置には、そのように延伸してゆく軌跡が表示される。このとき、ＦＬとＵＳとは識別可能な態様で表示される。
【０１７３】
上記のような表示によれば、複数の操作者（第１の操作者ＯＰ１、第２の操作者ＯＰ２）は、自身が行った操作と相手方が行った操作との異同を直ちに感得し、自身が行う操作に必要な修正を加えることができる。従って、一層効果的に適切な操作を学習することができる。
【０１７４】
なお、図１２Ａ〜図１２Ｄに示す表示内容においては、複数の操作装置１１１、１１２における操作内容の一致の程度を数値化して、これを表示装置の画面に表示してもよい。例えば、操作の開始時点（ｔ＝０）から時刻ｔまでの期間において、ＵＳの総線長とＦＬの総線長をそれぞれＬu（ｔ）とＬf（ｔ）とするとき、複数の操作装置１１１、１１２における操作内容の一致の程度（SCORE（ｔ））を、下記の数式（２）により定義する。
【０１７５】
数式（２）  SCORE（ｔ）＝Ｌu（ｔ）／{Ｌu（ｔ）＋Ｌf（ｔ）}×１００[％]
そして、SCORE（ｔ）を表示装置の画面に表示する。この一致の程度を評価指標にすれば、複数の操作者（第１の操作者ＯＰ１、第２の操作者ＯＰ２）における操作の一致の程度を数値化することができ、操作の経験や技量の習得又は伝承の程度をより客観的に知ることができる。
【０１７６】
（３）前記各実施形態において、操作装置の数は、２以上の任意の自然数ｎ（例えば、２、３、４、５、６、７、８・・・・）とすることができる。操作システムは、ｎ個の操作装置のうち、ｍ個（ｍ≦ｎ）について、操作内容が一致していれば、その操作内容に対応した動作を行うことができる。
【０１７７】
（４）前記各実施形態において、制御装置１２０は、複数の操作装置から受け付けた操作入力信号ｘにおいて操作内容が一致しない場合、駆動信号ｕを出力しないようにしてもよい。
【０１７８】
（５）前記各実施形態において、作業装置１３０は、制御装置１２０を含んでいてもよい（制御装置１２０は、作業装置１３０の一部であってもよい）。
（６）前記各実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前記各実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、前記各実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記各実施形態の構成の少なくとも一部を、他の実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【０１７９】
（７）上述した操作システム及び制御装置の他、当該操作システムを含むシステム、当該制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、作業装置の操作方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【０１８０】
１００…操作システム、１１１、１１２、１１３…操作装置、１２０…制御装置、１２１…制御部、１３０…作業装置、１３１…駆動装置、１４０…表示制御部、１５０、１５１、１５２、１５３…表示装置、１６０…記録装置、１７１、１７２、１７３…投入口、１８１、１８２、１８３…取出口、ＣＬ…クレーン機構、Ｄ１…第１の駆動機構、Ｄ２…第２の駆動機構、Ｆ…演算部、Ｇ…表示前処理部、ＧＲ…把持部、Ｈ…ホイスト、Ｋ１…下層部、Ｋ２…中層部、Ｍ…巻上モータ、ｍ１…第１の駆動モータ、ｍ２…第２の駆動モータ、Ｑ…フック、Ｒ１…横行レール、Ｒ２…縦行レール、ＲＴ、ＣＢ、ＷＢ…打撃指示表示、ＴＲ…軌跡、Ｗk…移動物品
【図１】
0006799729.tif 000002
【図２】
0006799729.tif 000003
【図３】
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【図４】
0006799729.tif 000005
【図５】
0006799729.tif 000006
【図６】
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【図７】
0006799729.tif 000008
【図８】
0006799729.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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