(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中無人機を水中で収容し母船に回収される水中無人機の収容装置において、
前記母船から切り離されて水面に浮遊するフロートと、
該フロートに対して水中で下降及び上昇可能に配置されたクレードルと、を備え、
前記クレードルは、前記水中無人機を収容するハウジングと、該ハウジングの向きを調整するスラスタと、前記ハウジングの入口付近の状況を撮影する撮影手段と、を備え、
前記水中無人機の位置に合わせて前記ハウジングの入口の向きを調整し、前記水中無人機を監視しながら前記ハウジングに収容するようにした、
ことを特徴とする水中無人機の収容装置。
【請求項２】
前記クレードルは、前記水中無人機と通信可能かつ測位計測可能な音響測位・通信機を有する、ことを特徴とする請求項１に記載の水中無人機の収容装置。
【請求項３】
前記クレードルは、前記ハウジング内に収容された前記水中無人機を拘束する拘束手段を有する、ことを特徴とする請求項１に記載の水中無人機の収容装置。
【請求項４】
前記フロートは、下面に形成された凹凸形状の第一接続部を有し、前記クレードルは、前記ハウジングの上面に形成され前記第一接続部と嵌合可能な凹凸形状を備えた第二接続部を有する、ことを特徴とする請求項１に記載の水中無人機の収容装置。
【請求項５】
前記クレードルは、前記ハウジングに収容された前記水中無人機を充電可能に構成されている、ことを特徴とする請求項１に記載の水中無人機の収容装置。
【請求項６】
水面に浮遊するフロートと、該フロートに対して下降及び上昇可能に配置されたクレードルと、を備えた収容装置を用いた水中無人機の収容方法であって、
前記収容装置を母船に搭載して前記水中無人機を収容する場所まで搬送し、前記母船から切り離した状態で前記収容装置を水上に投入する投入工程と、
前記クレードルを前記フロートから所定の水深まで下降させる下降工程と、
前記水中無人機を前記クレードルに接近させる接近工程と、
前記水中無人機の位置に合わせて前記クレードルの姿勢を制御する姿勢制御工程と、
前記水中無人機を進行させて前記クレードルに収容する収容工程と、を含み、
前記収容工程の後に、前記クレードルを上昇させて前記フロートに接触させる接続工程を有する、
ことを特徴とする水中無人機の収容方法。
【請求項７】
前記接近工程の前に、前記水中無人機の位置を計測する測位工程を有する、ことを特徴とする請求項６に記載の水中無人機の収容方法。
【請求項８】
前記接続工程の後に、前記収容装置を母船に回収する回収工程を有する、ことを特徴とする請求項６に記載の水中無人機の収容方法。
【請求項９】
前記収容工程の後に、前記水中無人機を充電する充電工程を有する、ことを特徴とする請求項６に記載の水中無人機の収容方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中無人機の収容装置及び収容方法に関し、特に、波浪の影響の少ない水中での水中無人機の収容に適した水中無人機の収容装置及び収容方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、海洋、河川、ダム、貯水層等の水中や水底における探査、調査、測量、撮影等を行うために、無人の潜水機や探査機を用いる機会が増加している。これらの無人機は、一般に水中無人機（ＵＵＶ：Unmanned Underwater Vehicle）と呼ばれており、自立型のＡＵＶ（Autonomous Underwater Vehicle）や遠隔操作型のＲＯＶ（Remotely Operated Vehicle）が知られている。
【０００３】
かかる水中無人機の回収方法には、例えば、ダイバーが水中無人機を揚収網で捕獲して母船に設置した斜板から船上に引き上げる方法（特許文献１参照）、母船から回収カゴを水中に発射して曳航させ、水中無人機を収容した後、回収カゴを母船に格納する方法（特許文献２参照）、母船からネット状の揚収装置を水中に投入して曳航させ、水中無人機を収容した後、揚収装置を母船にクレーンで引き上げる方法（特許文献３参照）等が既に提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２９１８９１号公報
【特許文献２】特開２００９−２０８５１１号公報
【特許文献３】特開２０１３−１８４５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ダイバーが水中で作業を行う回収方法では、波浪の影響をうけやすく、危険を伴うという問題があった。また、回収カゴや揚収装置を用いた回収方法では、水中で回収カゴや揚収装置に水中無人機を収容するためには、位置や方位を高精度に制御しなければならないという問題があった。また、網やネット状の揚収装置を用いた場合には、水中無人機の一部が網やネットに引っ掛かって破損してしまうという問題があった。さらに、上述した従来の回収方法では、母船に斜板や格納機構を設置しなければならず、専用船を建造したり既存船を改造したりしなければならず、費用がかさんでしまうという問題もあった。
【０００６】
本発明は、上述した問題点に鑑みて創案されたものであり、水中無人機の損傷を抑制しつつ、水中無人機を安全かつ容易に収容することができる、水中無人機の収容装置及び収容方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、水中無人機を水中で収容し母船に回収される水中無人機の収容装置において、前記母船から切り離されて水面に浮遊するフロートと、該フロートに対して水中で下降及び上昇可能に配置されたクレードルと、を備え、前記クレードルは、前記水中無人機を収容するハウジングと、該ハウジングの向きを調整するスラスタと、前記ハウジングの入口付近の状況を撮影する撮影手段と、を備え、前記水中無人機の位置に合わせて前記ハウジングの入口の向きを調整し、前記水中無人機を監視しながら前記ハウジングに収容するようにした、ことを特徴とする水中無人機の収容装置が提供される。
【０００８】
前記クレードルは、前記水中無人機と通信可能かつ測位計測可能な音響測位・通信機を有していてもよい。前記クレードルは、前記ハウジング内に収容された前記水中無人機を拘束する拘束手段を有していてもよい。前記フロートは、下面に形成された凹凸形状の第一接続部を有し、前記クレードルは、前記ハウジングの上面に形成され前記第一接続部と嵌合可能な凹凸形状を備えた第二接続部を有していてもよい。前記クレードルは、前記ハウジングに収容された前記水中無人機を充電可能に構成されていてもよい。
【０００９】
また、本発明によれば、水面に浮遊するフロートと、該フロートに対して下降及び上昇可能に配置されたクレードルと、を備えた収容装置を用いた水中無人機の収容方法であって、前記収容装置を母船に搭載して前記水中無人機を収容する場所まで搬送し、前記母船から切り離した状態で前記収容装置を水上に投入する投入工程と、前記クレードルを前記フロートから所定の水深まで下降させる下降工程と、前記水中無人機を前記クレードルに接近させる接近工程と、前記水中無人機の位置に合わせて前記クレードルの姿勢を制御する姿勢制御工程と、前記水中無人機を進行させて前記クレードルに収容する収容工程と、を含み、前記収容工程の後に、前記クレードルを上昇させて前記フロートに接触させる接続工程を有する、ことを特徴とする水中無人機の収容方法が提供される。
【００１０】
前記接近工程の前に、前記水中無人機の位置を計測する測位工程を有していてもよい。前記接続工程の後に、前記収容装置を母船に回収する回収工程を有していてもよい。前記収容工程の後に、前記水中無人機を充電する充電工程を有していてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る水中無人機の収容装置及び収容方法によれば、母船から切り離して水面にフロートを浮遊させ、該フロートからクレードルを吊り下げた状態でクレードルの姿勢を制御し、映像を見ながら水中無人機をクレードルに収容するようにしたことから、波浪の影響の少ない水中で水中無人機をクレードルに収容して水中無人機を保護することができ、水中無人機の位置や方位を高精度に制御する必要がなく、ダイバーが潜水する必要もない。したがって、本発明によれば、水中無人機の損傷を抑制しつつ、水中無人機を安全かつ容易に収容することができる。
【００１２】
また、母船から離れた場所で遠隔操作により水中無人機をクレードルに収容することができることから、荒天時においても水中無人機の回収作業を行うことができる。また、船上クレーンを用いてフロートごと容易に回収することができ、母船の形態を選ばず、専用船の建造や改造も不要である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る水中無人機の収容装置を示す全体構成図である。
【図２】本発明の第一実施形態に係る水中無人機の収容方法の使用例を示すフロー図である。
【図３】図２に示したフローの説明図であり、（ａ）は投入工程、（ｂ）は下降工程、を示している。
【図４】図２に示したフローの測位工程を示す説明図である。
【図５】図２に示したフローの説明図であり、（ａ）は接近工程、（ｂ）は姿勢制御工程、を示している。
【図６】図２に示したフローの説明図であり、（ａ）は収容工程、（ｂ）は接続工程、を示している。
【図７】図２に示したフローの回収工程を示す説明図である。
【図８】本発明の第二実施形態に係る水中無人機の収容方法の使用例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図１〜図８を用いて説明する。ここで、図１は、本発明の一実施形態に係る水中無人機の収容装置を示す全体構成図である。
【００１５】
本発明の一実施形態に係る水中無人機Ｖの収容装置１は、水中無人機Ｖを水中で収容する収容装置であって、水面に浮遊するフロート２と、フロート２に対して水中で下降及び上昇可能に配置されたクレードル３と、を備え、クレードル３は、水中無人機Ｖを収容するハウジング３１と、ハウジング３１の向きを調整するスラスタ３２と、ハウジング３１の入口３１ａ付近の状況を撮影する撮影手段３３と、を備え、水中無人機Ｖの位置に合わせてハウジング３１の入口３１ａの向きを調整し、水中無人機Ｖを監視しながらハウジング３１に収容するようにしたものである。
【００１６】
水中無人機Ｖは、無索のＵＵＶであり、自律型のＡＵＶであってもよいし、遠隔操作型のＲＯＶであってもよい。かかる水中無人機Ｖは、母船から水中に投入され、探査、調査、測量、撮影等の仕事を行い、最終的に母船に回収される。本実施形態に係る収容装置１は、この水中無人機Ｖの投入及び回収の際に使用することができる。
【００１７】
フロート２は、例えば、水中に没水する本体部２１と、喫水面に晒される支柱部２２と、を有する。本体部２１は、フロート２を水面に浮遊させる適度な浮力を与えるように構成される。また、本体部２１の内部には、クレードル３に接続されたケーブル２３を巻き取り及び繰り出し可能に支持するリール２４、フロート２及びクレードル３を構成する電子部品に電力を供給する蓄電池２５、フロート２やクレードル３の機器をコントロールする制御装置２６等が配置される。
【００１８】
また、本体部２１は、下面に形成された凹凸形状の第一接続部２７を有していてもよい。第一接続部２７は、例えば、フロート２（本体部２１）の下面に形成された凹部である。なお、図示した本体部２１の形状や構成は単なる一例であり、これに限定されるものではない。
【００１９】
支柱部２２は、本体部２１の上面に接続されており、上方に向かって延設されている。支柱部２２は、喫水面における水の抵抗を減らすために円形状の断面を有し、好ましくは細長い円錐台形状や円柱形状に形成されている。支柱部２２の先端には、母船、地上局、人工衛星等の外部機関と通信するためのアンテナ２８が接続されている。また、支柱部２２の側面には、船上クレーンのフックを係合させるためのリング形状の金具２９が接続されていてもよい。
【００２０】
クレードル３は、水中無人機Ｖを収容するための容器であり、ケーブル２３によってフロート２に接続されている。ハウジング３１は、両端が開放された略円筒形状を有している。ハウジング３１の一端側は拡径した形状を有しており、水中無人機Ｖの入口３１ａを構成している。ハウジング３１の他端側には、クレードル３の水平面内における軸心方向の位置を調整するためのスラスタ３４が配置されていてもよい。スラスタ３４は、必要に応じて省略することができる。
【００２１】
また、ハウジング３１の上面には、第一接続部２７と嵌合可能な凹凸形状を備えた第二接続部３５が形成されていてもよい。第二接続部３５は、例えば、ケーブル２３の接続部の根元部分に形成された凸部である。なお、第一接続部２７が凸部で、第二接続部３５が凹部であってもよい。
【００２２】
かかる第一接続部２７及び第二接続部３５を形成することにより、クレードル３をフロート２の下面に接触させた際に、凹凸が噛み合い、接続した状態を安定させることができる。勿論、第一接続部２７及び第二接続部３５は、必要に応じて省略することができる。
【００２３】
また、ハウジング３１の下面には、ハウジング３１を床置きするための脚部３６が配置されていてもよい。ハウジング３１（クレードル３）の向きを調整するスラスタ３２は、例えば、ハウジング３１の下面と脚部３６の下端との間に配置される。スラスタ３２は、例えば、ハウジング３１の軸心方向に垂直な方向に延設された筒と、該筒の内部に配置されたスクリューと、により構成される。
【００２４】
スラスタ３２は、クレードル３の水平方向の向き（方位）を調整するためのものであることから、ハウジング３１の軸心方向の両端部にそれぞれ一つずつ配置されていることが好ましい。かかるスラスタ３２によれば、両方のスラスタ３２を同じ方向に作用させることにより、クレードル３を水平面内で平行移動させることができ、両方のスラスタ３２を反対方向に作用させたり、一方のスラスタ３２のみを作用させたりすることにより、クレードル３の水平面内における入口３１ａの向きを変更することができる。
【００２５】
また、クレードル３を吊り下げるケーブル２３の長さをリール２４によって調整することにより、クレードル３の水深（垂直方向の位置）を変更することができる。したがって、スラスタ２３、スラスタ３４及びリール２４を用いることにより、クレードル３の姿勢（少なくとも、位置及び方位を含む）を容易に制御することができる。
【００２６】
撮影手段３３は、例えば、水中で使用可能なビデオカメラである。撮影手段３３は、例えば、クレードル３の入口３１ａに近いハウジング３１の側面部に、入口３１ａ付近の状況を撮影することができるように配置される。
【００２７】
また、クレードル３は、水中無人機Ｖと通信可能かつ測位計測可能な音響測位・通信機３７を有していてもよい。音響測位・通信機３７は、音響測位及び音響通信を兼用可能な一体型であってもよいし、音響測位と音響通信の機能を別体に分離したものであってもよい。本実施形態では、一体型の音響測位・通信機３７を図示している。
【００２８】
ここで「音響測位」とは、水中無人機Ｖに向かってパルス信号を発信し、それを受信した水中無人機Ｖがパルス信号をクレードル３に向かって発信し、その信号をクレードル３で受信することによって水中無人機Ｖの相対的な位置や方位を計測することを意味する。また、ここで「音響通信」とは、水中無人機Ｖの挙動（発進、停止、移動方向等）を制御するための信号を水中無人機Ｖに向かって送信することを意味する。
【００２９】
なお、本実施形態では、クレードル３と水中無人機Ｖとの間で、音響測位及び音響通信を行う場合について説明したが、フロート２や母船を介して行うようにしてもよい。例えば、母船を介する場合には、母船により水中無人機Ｖの測位を計測し、フロート２を介して測位データをクレードル３に送信してもよいし、母船から水中無人機Ｖの挙動を制御する信号を送信するようにしてもよい。この場合、クレードル３に配置した音響測位・通信機３７を省略することができる。
【００３０】
また、クレードル３は、ハウジング３１内に収容された水中無人機Ｖを拘束する拘束手段３８を有していてもよい。図中、点線で示したように、ハウジング３１内に進入した水中無人機Ｖは、その後の処理において、クレードル３から脱落したり、ハウジング３１の内面と接触して破損したりしないように、位置決めしておくことが好ましい。拘束手段３８は、例えば、ハウジング３１の内面から中心方向に向かって伸縮可能に構成された複数の把持アームを有し、把持アームによって水中無人機Ｖの側面を把持するように構成されている。なお、拘束手段３８は図示した構成に限定されるものではない。
【００３１】
また、クレードル３は、ハウジング３１に収容された水中無人機Ｖを充電可能に構成されていてもよい。例えば、拘束手段３８により水中無人機Ｖを拘束したときに、給電端子（図示せず）を水中無人機Ｖに接続し、蓄電池２５と水中無人機Ｖとをケーブル２３等を介して電気的に接続して水中無人機Ｖを充電する。また、クレードル３内に水中無人機Ｖを収容した後、磁界や電波を用いた非接触給電により水中無人機Ｖを充電するようにしてもよい。
【００３２】
このように、クレードル３に充電機能を追加することにより、フロート２及びクレードル３を水中無人機Ｖの充電用の中継ステーションとして利用することができ、より広範囲、より長時間の作業を継続することができる。
【００３３】
次に、上述した収容装置１を用いた水中無人機Ｖの収容方法について、図２〜図７を参照しつつ説明する。ここで、図２は、本発明の第一実施形態に係る水中無人機の収容方法の使用例を示すフロー図である。図３は、図２に示したフローの説明図であり、（ａ）は投入工程、（ｂ）は下降工程、を示している。図４は、図２に示したフローの測位工程を示す説明図である。図５は、図２に示したフローの説明図であり、（ａ）は接近工程、（ｂ）は姿勢制御工程、を示している。図６は、図２に示したフローの説明図であり、（ａ）は収容工程、（ｂ）は接続工程、を示している。図７は、図２に示したフローの回収工程を示す説明図である。
【００３４】
本発明の第一実施形態に係る水中無人機Ｖの収容方法の使用例は、収容装置１を水上に投入する投入工程Ｓｔｅｐ１と、クレードル３をフロート２から所定の水深まで下降させる下降工程Ｓｔｅｐ２と、水中無人機Ｖの位置を計測する測位工程Ｓｔｅｐ３と、水中無人機Ｖをクレードル３に接近させる接近工程Ｓｔｅｐ４と、水中無人機Ｖの位置に合わせてクレードル３の姿勢を制御する姿勢制御工程Ｓｔｅｐ５と、水中無人機Ｖを進行させてクレードル３に収容する収容工程Ｓｔｅｐ６と、クレードル３を上昇させてフロート２に接触させる接続工程Ｓｔｅｐ７と、収容装置１を母船に回収する回収工程Ｓｔｅｐ８と、を含んでいる。
【００３５】
投入工程Ｓｔｅｐ１は、図３（ａ）に示したように、収容装置１を水上に投入する工程である。このとき、クレードル３をフロート２の下面に接触させて一体化しておくことにより、収容装置１の投入作業を容易に行うことができる。具体的には、投入工程Ｓｔｅｐ１では、収容装置１を母船（図示せず）に搭載して、水中無人機Ｖの収容位置又はその近傍まで搬送し、船上クレーンを用いて収容装置１を水上に移送する。
【００３６】
下降工程Ｓｔｅｐ２は、図３（ｂ）に示したように、クレードル３を水中に下降させる工程である。具体的には、下降工程Ｓｔｅｐ２では、母船から収容装置１に下降開始指示と下降深度を送信し、フロート２のリール２４（図１参照）を作動させてケーブル２３を水中に繰り出し、クレードル３に配置された深度計（図示せず）の計測値が所定の水深に到達したら、リール２４を停止させる。
【００３７】
測位工程Ｓｔｅｐ３は、図４に示したように、クレードル３に対する水中無人機Ｖの相対的な位置を計測する工程である。具体的には、測位工程Ｓｔｅｐ３では、クレードル３の音響測位・通信機３７から水中にパルス信号を発信し、その信号を受信した水中無人機Ｖがパルス信号をクレードル３に返すことによって、水中無人機Ｖの相対的な位置や方位を計測する。なお、クレードル３が音響測位・通信機３７を有していない場合には、母船を介して測位工程Ｓｔｅｐ３を行うようにしてもよい。なお、音響測位・通信機３７は、電源を有しているか、蓄電池２５からのケーブル２５を介して電力を得るように構成されている。
【００３８】
接近工程Ｓｔｅｐ４は、図５（ａ）に示したように、クレードル３の撮影手段３３により視認可能な位置まで水中無人機Ｖを移動させる工程である。具体的には、接近工程Ｓｔｅｐ４では、測位工程Ｓｔｅｐ３により計測された水中無人機Ｖの相対位置に基づいて、方位と移動距離に関するデータを水中無人機Ｖに送信し、そのデータに基づいて水中無人機Ｖを移動させる。クレードル３及び水中無人機Ｖの座標が既知の場合には、水中無人機Ｖの移動目標位置を座標で指示するようにしてもよい。
【００３９】
姿勢制御工程Ｓｔｅｐ５は、図５（ｂ）に示したように、クレードル３の位置及び向きを水中無人機Ｖに合わせる工程である。具体的には、姿勢制御工程Ｓｔｅｐ５では、スラスタ３２を作動させて、水中無人機Ｖが停止している方向にハウジング３１の入口３１ａが向くようにクレードル３の姿勢を制御する。
【００４０】
このとき、撮影手段３３を用いて水中無人機Ｖを撮影しながら、水中無人機Ｖの進行方向（軸心方向）とハウジング３１の軸心方向とを一致させることが好ましい。なお、クレードル３と水中無人機Ｖの水深がずれている場合には、ケーブル２３の長さをリール２４で調整すればよい。なお、撮影手段３３は、電源を有しているか、蓄電池２５からのケーブル２５を介して電力を得るように構成されている。
【００４１】
収容工程Ｓｔｅｐ６は、図６（ａ）に示したように、クレードル３のハウジング３１内に水中無人機Ｖを収容する工程である。姿勢制御工程Ｓｔｅｐ５により、水中無人機Ｖの位置に合わせてクレードル３の姿勢（位置及び向き）を制御していることから、収容工程Ｓｔｅｐ６では、水中無人機Ｖを直進させるだけでハウジング３１内に水中無人機Ｖを進入させることができる。
【００４２】
このとき、撮影手段３３、スラスタ３２、スラスタ３４、リール２４等を用いて、クレードル３の姿勢を微調整しながら、水中無人機Ｖのストップ・アンド・ゴーを繰り返すようにしてもよい。そして、水中無人機Ｖをクレードル３に収容した後、拘束手段３８により水中無人機Ｖを拘束する。
【００４３】
接続工程Ｓｔｅｐ７は、図６（ｂ）に示したように、クレードル３を上昇させてフロート２と一体化させる工程である。具体的には、接続工程Ｓｔｅｐ７では、リール２４によってケーブル２３を巻き取ることにより、クレードル３を上昇させてフロート２に接近させ、フロート２の下面にハウジング３１の上面を押し付けるようにして一体化させる。かかる処理によって、フロート２に対するクレードル３の相対移動を抑制することができ、以後の工程で収容装置１を取り扱いやすくすることができる。
【００４４】
回収工程Ｓｔｅｐ８は、図７に示したように、収容装置１の浮遊位置まで母船４を接近させ船上に回収（揚収）する工程である。具体的には、回収工程Ｓｔｅｐ８では、母船４の船上クレーン４１のフック４２をフロート２の金具２９に係合させて収容装置１を吊り上げ、母船に移送する。なお、ここでは、金具２９にフック４２を係合させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、船上クレーン４１の先端に昇降可能に接続されたロボットハンドによってフロート２を把持するようにしてもよいし、船上クレーン４１の先端に投網可能に接続された網によって収容装置１を捕獲するようにしてもよい。
【００４５】
上述した本実施形態に係る水中無人機Ｖの収容装置１及び収容方法によれば、母船４から切り離して水面にフロート２を浮遊させ、フロート２からクレードル３を吊り下げた状態でクレードル３の姿勢を制御し、映像を見ながら水中無人機Ｖをクレードル３に収容するようにしたことから、波浪の影響の少ない水中で水中無人機Ｖをクレードル３に収容して水中無人機Ｖを保護することができ、水中無人機Ｖの位置や方位を高精度に制御する必要がなく、ダイバーが潜水する必要もないことから、水中無人機Ｖの損傷を抑制しつつ、水中無人機Ｖを安全かつ容易に収容することができる。
【００４６】
また、母船４から離れた場所で遠隔操作により水中無人機Ｖをクレードル３に収容することができることから、荒天時においても水中無人機Ｖの回収作業を行うことができる。また、船上クレーン４１を用いてフロート２ごと容易に回収することができ、母船４の形態を選ばず、専用船の建造や改造も不要である。
【００４７】
次に、本発明の第二実施形態に係る水中無人機Ｖの収容方法の使用例について、図８を参照しつつ説明する。ここで、図８は、本発明の第二実施形態に係る水中無人機の収容方法の使用例を示すフロー図である。なお、上述した実施形態における収容装置１と同じ構成部品については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。
【００４８】
図８に示した第二実施形態に係る収容方法は、収容装置１を水上に投入する投入工程Ｓｔｅｐ１と、クレードル３をフロート２から所定の水深まで下降させる下降工程Ｓｔｅｐ２と、水中無人機Ｖの位置を計測する測位工程Ｓｔｅｐ３と、水中無人機Ｖをクレードル３に接近させる接近工程Ｓｔｅｐ４と、水中無人機Ｖの位置に合わせてクレードル３の姿勢を制御する姿勢制御工程Ｓｔｅｐ５と、水中無人機Ｖを進行させてクレードル３に収容する収容工程Ｓｔｅｐ６と、水中無人機Ｖを充電する充電工程Ｓｔｅｐ９と、水中無人機Ｖをクレードル３から離脱させる離脱工程Ｓｔｅｐ１０と、を含んでいる。
【００４９】
ここで、投入工程Ｓｔｅｐ１〜収容工程Ｓｔｅｐ６までの工程は、上述した第一実施形態に係る収容方法の使用例と同一であることから、ここでは詳細な説明を省略する。
【００５０】
充電工程Ｓｔｅｐ９は、蓄電池２５（図１参照）を用いて水中無人機Ｖを充電する工程である。具体的には、例えば、水中無人機Ｖをクレードル３に収容して拘束したときに蓄電池２５と水中無人機Ｖとを電気的に接続しケーブル２３を介して充電する。また、非接触給電の場合には、クレードル３に収容して拘束したときに蓄電池２５と水中無人機Ｖを電磁気的に接続して非接触充電するようにしてもよい。
【００５１】
離脱工程Ｓｔｅｐ１０は、クレードル３から水中無人機Ｖを水中に放出する工程である。具体的には、離脱工程Ｓｔｅｐ１０では、クレードル３の拘束手段３８を解除した後、水中無人機Ｖを後退させるか、スラスタ３４によりクレードル３を前進させることにより、水中無人機Ｖを水中に放出して収容装置１から離脱させる。
【００５２】
このように、クレードル３を用いて水中無人機Ｖを充電することにより、収容装置１を水中無人機Ｖの充電用の中継ステーションとして利用することができ、より広範囲、より長時間の作業を継続することができる。また、充電工程Ｓｔｅｐ９において、それまでの作業で水中無人機Ｖが蓄積したデータを、収容装置１を介して母船４等の外部機関に伝送するようにしてもよい。
【００５３】
なお、図示しないが、作業開始時に水中無人機Ｖを水中に投入する場合は、クレードル３のハウジング３１内に水中無人機Ｖを収容・拘束した状態で、投入工程Ｓｔｅｐ１、下降工程Ｓｔｅｐ２及び離脱工程Ｓｔｅｐ１０を行うようにすればよい。
【００５４】
本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００５５】
１  収容装置
２  フロート
３  クレードル
４  母船
２１  本体部
２２  支柱部
２３  ケーブル
２４  リール
２５  蓄電池
２６  制御装置
２７  第一接続部
２８  アンテナ
２９  金具
３１  ハウジング
３１ａ  入口
３２  スラスタ
３３  撮影手段
３４  スラスタ
３５  第二接続部
３６  脚部
３７  音響測位・通信機
３８  拘束手段
４１  船上クレーン
４２  フック
Ｓｔｅｐ１  投入工程
Ｓｔｅｐ２  下降工程
Ｓｔｅｐ３  測位工程
Ｓｔｅｐ４  接近工程
Ｓｔｅｐ５  姿勢制御工程
Ｓｔｅｐ６  収容工程
Ｓｔｅｐ７  接続工程
Ｓｔｅｐ８  回収工程
Ｓｔｅｐ９  充電工程
Ｓｔｅｐ１０  離脱工程
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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