(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ミッションを計画策定し、同じミッションに含まれる二基またはそれより多いミサイル(１０）を、一機またはそれより多い航空機（２０）から、これらミサイル（１０）が目標（３０）への途中で相互に妨害することなくほぼ同一の時間に同一の目標（３０）に到達するように、発射するための方法であって、
前記ミッションの計画策定は、
-  一組の同一のミッションデータを発射の前に前記ミサイル(１０)に送り、
-  各ミサイル（１０）に独自の識別情報を割り当てさせ、
-  各ミサイル（１０）に、同一の主軌道（４０）と、空間三次元及び時間一次元の一つまたはそれ以上において主軌道（４０）に対して独自の「ずれ」軌道を演算させ、
前記演算された軌道（４１、４２）は、各ミサイル（１０）に独自のものであり、かつ前記同一のミッションデータ、および独自の識別情報に基づくものであり、
-  同じミッションに含まれるミサイル（１０）を発射して、各ミサイル（１０）独自の「ずれ」軌道をたどるようにする、
ことによって行われることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記ミッションデータがアンビリカルケーブル(配線)を介して各ミサイル（１０）に送られる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ミッションデータが無線で各ミサイル（１０）に送られる、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記独自の識別情報が、各ミサイル（１０）を保持する武器ステーションの独自の番号に基づくものである、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記ミッションデータが、割り当てられた独自の識別情報に基づいた前記ミサイルに対する一組の動作規則を含む、請求項１による方法。
【請求項６】
該一組の規則は独自の識別情報の一次元と、振る舞いに関する他の次元とを有する二次元の表に体系化されている、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記ミッションにおける各ミサイル（１０）の独自の識別情報は、前記ミッションにおける他のミサイル（１０）との近接通信においてミサイルを識別するために使われる、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
各ミサイル（１０）は、受信したミッションデータおよび割り当てられた識別情報を確認する確認信号を送信する、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
ミサイル（１０）を有するミッションは、同じミッションに参加しているすべてのミサイルがミッションデータおよび割り当てられた識別情報の受信に成功したことを確認してはじめて開始される、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
各ミサイル（１０）が、許容できる時間枠内に第１の必須飛翔点に到達できるような許容発射領域に関する情報をさらに送信する、請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
目標（３０）への途中におけるミサイル（１０）の軌道の一つにおいて考えられる検知された障害物との衝突を回避するために、前記ミッション中の前記ミサイル（１０）に対する主軌道（４０）が継続的に修正される、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
軌道を同時に修正するために前記ミサイル（１０）が相互に通信する、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
ミサイル（１０）が目標（３０）への途中で相互に妨害することなくほぼ同一の時間に同一の目標（３０）に到達するように一機またはそれより多い航空機（２０）から発射される二基またはそれより多いミサイル（１０）を伴うミッションを計画策定する手段を含むミサイル（１０）であって、
-  同じミッションのミサイル（１０）全部に対して同一であり、前記ミサイル（１０）の発射前に送られる、ミッションデータを受信するための入力手段と、
-  ミサイル（１０）に割り当てられた独自の識別情報を受信するための入力手段と、
-  主軌道（４０）と、空間三次元と時間一次元の一つまたはそれ以上において主軌道（４０）に対   して独自の「ずれ」を有する軌道と、を演算するための演算手段であって、算出された「ずれ」軌道（４１、４２）は、ミサイル（１０）に独自のものであり、受信した同一のミッションデータ、および受信した識別情報に基づくものである演算手段と、
を含むミサイル（１０）。
【請求項１４】
前記入力手段は、ミサイル（１０）とその運搬体との間に接続されたアンビリカルケーブル」（配線）である、請求項１３に記載のミサイル（１０）。
【請求項１５】
前記入力手段は無線受信器である、請求項１３に記載のミサイル（１０）。
【請求項１６】
信号を送信するための送信器をさらに含む、請求項１３に記載のミサイル（１０）。
【請求項１７】
同じミッションのミサイル（１０）との近接通信のための送受信器を含む、請求項１３に記載のミサイル（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一機またはそれより多い航空機からの二基またはそれより多いミサイルの計画策定および発射方法及びシステムであって、複数のミサイルが、同一のまたは異なる軌道に沿って、目標への途中で互いに妨害することなく、ほぼ同時に同一目標に到達するようにするための計画策定およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現代の軍用艦艇は、無人航空機、ミサイルまたは巡航ミサイルといった、ジェット動力で艦艇から高速で発射される武器を一般に積載している。このようなミサイルの任務(ミッション)は全体として地上で計画策定することができ、予め策定したプレプランミッションと呼ばれる。また、航空機で運搬されている間に空中で一部または全体の計画策定をすることもできる。これは、第１の場合はしばしば再策定または目標再設定と呼ばれ、第２の場合はいわゆる臨機目標（target of opportunity）と呼ばれる。後者の二つの場合におけるミッション計画策定の機能は、機上のミサイルで行うことができる。
【０００３】
エリク・バーグルンド(Erik Berglund)による「ミッション計画策定技術」と題した論文（２００１年６月、ＲＴＯ−ＥＮ−０１８）は、飛行中にミサイルへミッション計画策定および再策定に伴う問題に触れている。しかしながら、ミッション計画策定をどのように行うかについては言及されておらず、技術進歩によってそれが可能になると述べているだけである。
【０００４】
ボーイングは、地上の臨機目標を攻撃する能力を持つＳＬＡＭ  ＥＲと呼ばれるシステムを開発している。このシステムは、航空機の翼に保持されている発射前のミサイルに搭乗員が目標の座標を伝達することができる臨機目標モードを有する。発射後、ミサイルは目標の位置に向かって飛翔し、赤外線探索映像を、離隔して人間介在型決定を行う端末管制のために、管制航空機に供給する。このシステムは、ミサイル発射装置のような意図しない目標を避けたり、当初の目標が破壊された後に二次的な目標にミサイルを導いたりするようにミッションを変更することで、目標再策定のために用いることができる。
【０００５】
ＤＥ−１０２００６００７１４２ Ａ１には、無人ミサイルの位置設定を行う方法が記載されている。目標のデータを発射前にミサイルに転送し、ミッション計画策定はミサイル内で行われる。
【０００６】
良く知られている第２の機能は、いわゆる同時弾着（Time on Target）の特徴である。これは、そうするように命じられた場合に所定の時間に所定の目標に到達するという巡航ミサイルの能力を含む。これは、二基またはそれより多いミサイルを同一時間に同一の（または異なるもしくは僅かに異なる）目標に到達させて（いわゆる一斉攻撃（salvo）または波状攻撃（ripple）ミッション）、目標の防御機構を圧倒するよう試みるという可能性を開くものである。この場合の典型的な目標としては、充分に防御された艦船や戦略的に重要な地上の目標が挙げられる。
【０００７】
一群の空中発射される巡航ミサイルに対する一斉攻撃ミッションが、指定された同時弾着の充分前に地上で計画策定される場合、全ての参加ミサイルの充分将来にわたって非常に正確な発射時間を計画策定しなければならないという問題が生じる。もしも、一機またはそれより多い航空機が発射領域に到達するのが間に合わなかった場合、ミッション全体にわたってリスクが生じることになる。ミッション計画の再策定は、中央演算機からのミッション全体についての通信能力を必要とする。計画再策定の通信は、所定の地上局から、またはミッションに参加している航空機のうちの一機から、送信されうる。しかしながら、計画再策定を行うのに必要な演算および伝送能力の種類は、航空機に共通ではない。航空機とミサイルとの間の通信に必要な帯域幅は通常は空中では確保できない。
【０００８】
これを解決して臨機目標型のミッションを可能にするためには、現代のミサイルのミッション策定能力を使用することができる。本発明によれば、一斉攻撃ミッションの空中での計画策定または計画再策定を、全てのミサイルに正確に同一のミッションを計画策定させることによって行わせる。こうすることによって、全てのミサイルが同一時間またはほぼ同一の時間に同一の目標に到達することが可能な経路を有することになる。しかしながら、この解決方法の問題点は、ミサイルが全て同一の時間に同一の経路で飛翔しようとするためにミサイル間での妨害および衝突の危険が高いことである。本発明は、この問題を克服する方法を説明するものである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】複数のミサイルを搭載した航空機、並びに、これらミサイルへミッションデータおよび独自の識別情報を転送するための通信リンクを示す図である。
【図２】同一の目標へ向かうミサイルに対する三つの別々な軌道部分を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
(発明の概要)
本発明は、上に述べた問題を克服する方法を提案する。これは、全てのミサイルに対して正確に同一のミッションデータとともにミサイル識別情報（identity）を、各ミサイルが一組の識別情報のうち互いに異なる独自の識別情報を得るというやり方で送信することで可能になる。
【００１１】
本発明の方法は、次の点でより明確に特徴づけられる。すなわち、ミッションの計画を策定し、一機またはそれより多い航空機から、同一のミッションに含まれる二基またはそれより多いミサイルを発射するにあたって、これら複数のミサイルが目標への途次に互いに妨害することなくほぼ同一時間に同一目標に到達するようにしたものである。
【００１２】
ミッションの計画策定は、発射に先だって当該複数のミサイルへ一組の同一のミッションデータを送り、各ミサイルに独自の識別情報が割り当てられるようにし、各ミサイルが同一の主軌道および主軌道に対して四次元のうちの一つまたはそれ以上で独自の「ずれ」（offset）を有する軌道を計算して、その結果の「ずれ」(offset)軌道が各ミサイルで独自のものであり、かつ、前記同一のミッションデータおよび独自の識別情報に基づいたものであるようにさせ、そして、同一のミッションに含まれるこれら複数のミサイルを発射して、各ミサイルが独自の軌道をたどるようにさせることによって実行される。
【００１３】
この方法は、これら複数のミサイルが、ほぼ同時に目標へ到達する能力を損なうことなく、目標に向かって基本的に同じ経路ではあるが僅かに異なる経路をとるように計画策定することを可能にする。
【００１４】
本方法のさらなる特徴は、従属請求項において明確にされている。
【００１５】
(詳細な説明)
本発明を次に、図面を参照して詳細に説明する。図において、
図１は、数基のミサイルを搭載した航空機、ならびにこれらミサイルへミッションデータおよび独自の識別情報を転送するための通信リンクを示す。
【００１６】
図２は、同一の目標へ向かうミサイルに対する三つの別々な軌道部分を示す。
【００１７】
ミッションの計画策定は、ミッションを規定する種々の組の入力データ、例えば、一組の座標から行うことができる。最も単純な形式としては、かかるデータは、目標(ターゲット)３０の情報およびミサイル１０が発射されるべき領域６５の情報を含みうる。より複雑なデータとしては、ミサイル１０が通過しなければならない領域（必須飛翔点）ならびにミサイル１０が飛翔してはならない区域（非飛翔区域）を伴う大規模かつ複雑なミッションで、このミッション情報が四次元、すなわち空間の三次元と時間の一次元、で与えられるようなミッションを含みうる。全てのシナリオに共通の特徴は、従うべき軌道４０の詳細な記述が結果としてもたらされることである。軌道４０は、しばしば、通過点（waypoints）セットと呼ばれる。数個の通過点が、ミサイル１０が目標３０への途中にたどる経路を定義する。通過点は、特定の時間に関連付けることができ、場合によってはそれに加えて、無線受信性能、対ミサイル・システムとして分類される迎撃用ミサイル（ＡＭＭ）や他の対ミサイル武器からの実戦上の対抗手段、といった他のパラメーターに関連付けることができる。
【００１８】
通常の一般的なケースでは、ミサイルが発射６５から目標３０に至るまでにたどる軌跡全体は、図２に図示されているように、三つの別々の部分に分けることができる。第１の部分７０は、発射６５から軌道入口点７５までである。第２の部分８０は、入口点７５から出口点８５までである。第３のすなわち最後の部分９０は、出口点８５から目標３０までである。
【００１９】
軌道入口点は、計画策定されたミッション軌道が始まるところである。ミサイルは、それ自体どこで発射されたかは正確には知り得ないので、発射６５から入口点７５まで詳細に計画策定がされていない短い飛翔が常にあることになり、それは、軌道のこの部分では正確な飛翔パターンを前もって策定することができない、ことを意味する。これは、それが策定されないということを意味するものではない。これは、計画策定が違いのある柔軟な形式のものであることを意味するだけである。出口点８５は、ミサイルが計画策定された軌道を飛翔するのを終えるところである。通常の場合、ミッションは、目標３０が存在すると想定される場所には目標が正確には存在しない場合もあるという選択肢も見越しておかなければならず、したがって、ミッションは、時間上でのある点での軌道に関してミサイルが自律的に決定できるようにしなければならない。これは、軌道に沿った計画策定された点でありうる。ある場合にはこの点は、目標でありうる。それはすなわち、ミサイルが計画策定された軌道を全飛程にわたって飛翔することを意味し、換言すれば、第３の軌道部分が存在しないことになる。別の場合には、ミッションは行程中に例外を想定しておくことができる。それはすなわち、ミサイルが、自律的な決定としてある時間の間は計画策定されている軌道を外れ、それからその軌道に戻るのを許容されることを意味する。さらに他の場合には、軌道の第３の部分に何時入るかという決定をミサイル自身に委ねるということもありうる。しかしながら一般的には、本説明で記載したように計画策定された一斉攻撃ミッションでは、常に、開始点および終了点を有する共通の軌道を持つことになることを想定しておいてよい。どのように共通部分に入るかに関する情報、すなわち、開始点に関係して、軌道の第２の部分での共通部分に対する「ずれ」に関する情報、それから、どのように共通部分から出るか、すなわち、どのように軌道の第３の部分に入るか、に関するある種の情報が、ミッションデータのうちのミサイル独自の部分に常に含まれている、ということを理解することが重要である。
【００２０】
一斉攻撃ミッションにおいては、全てのミサイルに同一の時間に同一の目標を攻撃させるだけでなく、各ミサイルにミサイル固有のある行動を行なわせることが望ましい。一般的に言えるのは、ミッションパラメーターが、共通部分とミサイル固有部分とに分けられるということである。ミサイル固有部分は、一斉攻撃時にはデータセットとして記憶され全てのミサイルに送信されるが、各ミサイルは、各ミサイルに割り当てられた独自の識別情報を用いることによって設定されたデータ中の各自の位置を見出すことができる。かくして、一斉攻撃時に全てのミサイルは同一のミッションを受信するが、各自が独自の識別情報を使って、僅かに異なるミッションを計画策定することになる。本発明の好ましい実施例では、これは二次元の表として体系化され、そこでの一つの次元はミサイル独自の識別情報であり、他の次元はミサイル固有の振る舞いである。
【００２１】
上に述べたデータセットにおける典型的な項目は、軌道に沿う距離または時間の関数としての、共通軌道に対する「ずれ」(offset)でありうる。この「ずれ」は、四次元のうちのいずれかまたは全部におけるものでありうる。それはまた、所謂、基地（home base）との無線接続に関係する振る舞いであってもよく、たとえば、複数のミサイルのうちのどのミサイルが、どの時間にその無線をオンにしなければならないか、等である。近接通信（near-field communication）コードを使って、これらミサイルが互いに交信しあったり互いを識別したりできるようにしてもよい。これらのコードは、先に述べた独自のミサイル識別情報に基づいて直接または間接的に伝達することができる。ミサイル固有の振る舞いは、さらに、目標が予期された場所で見つからず一斉攻撃ミッションそのものが維持できない場合にも使うことができる。たとえば、一つのミサイルは左を捜索し、一つのミサイルは右を、または同様に、というように。
【００２２】
図１は、数基のミサイル１０を搭載した航空機、ならびに各ミサイル１０へミッションデータ（ＭＤ）および独自の識別情報を転送するための通信リンクを図示している。
【００２３】
本発明は、一機またはそれより多い航空機２０から、二基またはそれより多いミサイル１０を、これらのミサイル１０が、目標３０への途中に互いを妨害することなく、ほぼ同一時間に同一の目標３０に到達するように、発射するための方法を特徴とするものである。ミッションの計画策定は、いくつかの段階で行われる。
【００２４】
本方法の第１の段階は、発射に先だって、前記ミサイル１０へ一組の同一のミッションデータ、即ち、ＭＤ、を送ることである。ミッションデータは、発射領域と目標３０との座標を含む。また、目標についての情報、当該領域でのありうる脅威の情報、友軍の情報、およびその他の多くの事柄を含んでもよい。一実施例においては、ミッションデータは、各ミサイル１０に接続されているワイヤまたは臍帯(配線:umbilical）を介して、発射前に送られる。別の実施例では、ミッションデータは各ミサイル１０に無線で送られる。ミッションは典型的には三つの異なるフェーズに分けることができる。
【００２５】
図２は、これらの異なる三つのフェーズまたは部分を図示している。ミッションの第１の部分７０は、発射領域６５から第１の共通開始点７５までである。第２の部分８０は、輸送フェーズである。ミッションの最後のそして第３の部分９０は、目標３０に最も接近した部分である。第１および第３の部分７０、９０は、正確に予め設定された軌道が存在せず、半自律的なものと考えることができる。それは、第１の部分７０では発射の正確な場所および時間を予測することができないからである。これは第３の部分９０でも同様であって、目標３０の正確な位置は予測することができず、より正確に言うと、この最後の段階におけるミッションの柔軟性を維持するためには予測してはならないからである。
【００２６】
ミッションデータに含まれてミサイル１０へ送られるものに、各独自識別情報、ＩＤ、にどのように反応するかに関する一組の規則がある。例えば、三基のミサイルａ、ｂおよびｃを有するミッションは、次のことを含むことができる。すなわち、ミサイルａ）は主ミッション時間の１０秒前に軌道をたどること、ミサイルｂ）は主ミッション時間に軌道をたどること、一方ミサイルｃ）は主ミッション時間から１０秒後に飛翔すべきこと、といった事項である。さらに例えば、ミサイルａ）だけが軌道の第１の部分７０で基地との無線接続を持つこと、一方ミサイルｂ）は第２の部分８０でそれを持つこと等々、といった情報を含みうる。
【００２７】
次の段階は、各ミサイル１０に独自識別情報を割り当てることである。独自ＩＤは、各ミサイル１０をミッションにおいて独自のものする何らかの数字またはコードでありうる。各独自ＩＤの伝達は、好ましくは、同一のミッションデータの伝達の後に行われる。航空機とミサイル１０との間の信号接続が有線で行われる場合、各ミサイル１０は、ワイヤを介して自身の独自ＩＤを受信することになる。一斉攻撃が単一の航空機からの発射で行われるという制限を許容する場合、独自ＩＤは、各ミサイルを保持している武器ステーション独自の番号から暗示的に引き出すこともできる。航空機識別情報と武器保管番号とを用いてミサイルの独自識別情報を作成する場合には、ミッションは２機またはそれより多い航空機からの発射で行うことができるという案も想像することができよう。これはしかしながら、共通のミッションデータが航空機の識別情報と参加させるべき武器の位置とを含む必要があるということを意味し、また共通のミッションデータを作成する手順がより一般的でなくなりかつより柔軟でなくなることを意味する。
【００２８】
ミサイル１０への信号接続が無線で行われる場合、独自ＩＤは、複数のミサイルへ一組のＩＤを送信することで割り当てることができ、ミサイルは予め設定されている規則に従って特定のＩＤに反応して、各ミサイルは内部のＩＤを所有することになる。
【００２９】
同一のミッションにおいて発射されるべきミサイル１０が２機またはそれより多い航空機から発射される場合、これらの航空機はミッションに参加する各ミサイル１０に独自のＩＤが割り当てられるように調整しなければならない。一例として、３機の航空機（ＡＣ）からミサイルが発射される臨機目標ミッションを想定しよう。ＡＣ１が先導機であって目標Ｘに７基のミサイルを向ける一斉攻撃ミッションを決定するものと仮定する。ここで目標Ｘとその座標は３機の航空機全てが知っているとする。いくつかの最低限のミッションデータはＡＣ１からＡＣ２およびＡＣ３に伝達されなければならない。例えば、各機から何基のミサイルを発射するか、どんなミッション形態か、発射領域の座標は、それから勿論、目標はどれか。共通のミッションデータは、こうしてＡＣ１で作成されてその全体が配布されるというやり方がありうるが、あるいは、３機のＡＣ全てが所有しうる共通のデータに基づくこともできる。その場合は、この共通のミッションデータをどのように作成するかという指示事項のみが伝達される。この第２の場合、３機の航空機は、地図、敵のレーダー等のような重要項目に関する共通のデータを各自が保持していることを確認しなければならない。一例として、識別情報１、２および３を持つミサイルがＡＣ１から、識別情報４および５を持つミサイルがＡＣ２から、識別情報６および７を持つミサイルがＡＣ３からそれぞれ発射されるようなミッションが想定できる。どのミサイルがどのＡＣから発射されるべきかは、詳細を決定されて伝達されるというやり方がありうるが、あるいは、何らかの内在している規則の結果として、たとえば上記の場合のように、最初の３基のミサイルはＡＣ１から、二番目の２基はＡＣ２から、最後の２基はＡＣ３から発射、というように決められうる。このことは、航空機について何らかの共通に知られている識別情報がなければならないということを意味している。
【００３０】
各ミサイル１０がミッションデータと独自ＩＤとを受け取ったということを確実にするために、本発明の一実施例では、各ミサイル１０は、ミッションデータと割り当てられた識別情報とを受け取ったことを確認する確認信号を送信するようにすることができる。ミッションは、好ましくは、同一のミッションに参加している全てのミサイルがミッションデータおよび割り当てられた識別情報の受信に成功したことを確認して初めて、開始されることになる。
【００３１】
各ミサイル１０は、さらに、通過しなければならない第１の領域、すなわち必須飛翔点に許容できる時間枠内で到達できるような許容される発射の領域を含む情報を発信してもよい。
【００３２】
本発明による方法の次の段階は、各ミサイル１０に同一の主軌道４０と、四次元のうちの一つまたはそれより多い次元での主軌道４０に対する独自の「ずれ」とを計算させることである。その結果の「ずれ」た軌道４１、４２は各ミサイル１０に独自のものであり、前記の同一のミッションデータ、ＭＤ、および独自の識別情報、ＩＤ、に基づいている。前記の四次元は、空間での三つの自由度ならびに時間である。先に述べた確認信号において、または第２の確認信号において、ミサイルは、ミッション計画策定活動が成功したか否かを信号で知らせることができる。また、作成されたミッション計画の共通部分に基づいて、異なるミッション計画が非常に高い確率で異なる確認コードになるようなやり方で、各ミサイルに確認コード、例えばチェックサム（checksum）、を演算させることも可能である。このような技法は、チェックサムまたはハッシュ・サム（hash sum）として広く知られている。各ミサイルは、次いで、このコードをその親機ＡＣに送信することができ、そのＡＣまたは搭乗員は、全てのミサイルからの全コードが同一かどうかをチェックして、ミッション計画の共通部分も全てのミサイルで同一であることを非常に高い確かさで確認することができる。
【００３３】
かかる演算段階の後、同一のミッションに含まれるこれらミサイル１０は発射され、各ミサイルは独自の軌道４０をたどることになる。
【００３４】
通常、同一ミッションに参加する全てのミサイルがミッションデータおよび割り当てられた識別情報の受信に成功したことを信号で知らせて初めて、ミッションが開始される。受信成功の上記確認と共に、各ミサイルは軌道や他の重要な詳細事項を含むミッションの概略を信号で知らせ、それによって、ミッションが予定通りに計画策定され、横切ってはならない領域のような何らかの基準を侵害していないことを搭乗員が視覚的に確認できるようにする。
【００３５】
軌道４０、４１、４２を計算するには多くの異なる方法がある。本発明の一実施例では、計算された軌道４０、４１、４２は、２基またはそれより多いミサイルを有する同一のミッションに含まれる少なくとも２基のミサイル１０については同一またはほぼ同一である。別の実施例では、少なくとも一つの計算された軌道４１は、２基またはそれより多いミサイルを有する同一のミッションにおける少なくとも１基のミサイル１０については異なっている。たとえ２基またはそれより多いミサイルが同一の軌道をたどるものとしても、これらミサイルは時間において離れていることができる。
【００３６】
各ミサイル１０について計算された軌道４０、４１、４２は、これらミサイル１０が自律的探索モードに入る場合は、軌道４０上の第１の必須飛翔点７５から軌道４０上の点８５までは同一であってよい。さらに、各軌道４０の終点８５での「ずれ」は、第２の必須飛翔点８５において、軌道４０の残余の部分とは異なるものであってよい。ミサイル１０がその軌道の最後の部分すなわち最後のフェーズにきたとき、すなわち目標３０に衝突する前、に典型的には自律モードに入る。自律モードへの切り替えは、ミサイル１０が目標３０に打ち当たる前にたどるべき軌道の個別の修正のために必要である。これで、複数のミサイル１０が異なる方向および角度から目標３０を攻撃して、考えられる対ミサイル・システムの裏をかく、という選択肢が可能になる。
【００３７】
これらミサイル１０は、発射された後、例えば近接通信によって、相互に情報を転送することができる。その目的は、互いに認識しあうこと、およびミッションに関する情報を交換しあうことである。この通信において、これらミサイルは、各自に割り当てられたＩＤを用いて互いを識別することができる。ミッションに参加している他のミサイルの数および識別情報を知ることで、ミサイルのうちの１基が基地との無線コンタクトを有して他のミサイルに対する中継器として行動する、あるいは定められたやり方で情報を分配したり収集したりする、といった通信計画が可能になる。これは、基地から目標情報更新指令が出た場合に、ミッションに参加するすべての他のミサイルに目標更新情報を伝達し、次いで、全ミサイルからの受信通知を収集してから基地に受信の最終確認を送り返すことによって行うことができる。
【００３８】
ミサイルの発射後に、これらミサイル１０のうちの１基またはそれ以上が障害物を検知した場合、これらミサイル１０は近接通信手段によって相互にこれを通知しあうことができる。これらミサイル１０が目標３０への途中にたどりつつある軌道の一つまたはそれ以上において考えられる検知された障害物と衝突するのを回避するために、これらミサイル１０に対する主軌道４０は継続的に修正されることができる。
【００３９】
典型的なミッションは次の通りでありうる。すなわち、高価値の海上目標、たとえば駆逐艦あるいは類似のものが、敵の海域に検知されていて、目標として選択されるとする。航空機は既に空中にいて、離隔（standoff）ミッションを４基のミサイルで開始することができる領域におり、これら４基のミサイルは一斉攻撃ミッションで目標に対して発射されるべし、と決定される。駆逐艦の位置、その想定される進路および巡航速度、および一斉攻撃ミッションにおいて発射されるべきミサイルの数、を含むミッションの詳細が航空機へ送信される。搭乗員は既にレーダー上に敵の情報を持っており、また、ミサイルが全ての既知の脅威が届く範囲より充分外にとどまっていられるように、搭乗員がいくつかの必須飛翔点または非飛翔区域を設定することができるような他の関連情報も持っている。ミッションに重要ないくつかの別のパラメーターもあるが、本発明の詳細な説明には関係しない。搭乗員は、計画策定されたミッションに加えて、時間および空間、たとえば軌道に対して横方向、の両方における様々な「ずれ」を含む標準の一斉攻撃計画を選択する。ミッションに参加すべきミサイルのうち基地との接触を維持するミサイルが選択される。これで、ミッションの最中に目標更新情報を受信してそれを他の３基のミサイルに送信することが可能になる。このようにして、一斉攻撃における各ミサイルに対する共通ミッションからの「ずれ」についての情報を含むデータセットが準備される。次に共通ミッションデータが航空機から４基のミサイルに転送され、各ミサイルが共通データセット中の自己の役割を識別できるような独自の識別情報が各ミサイルに別々に転送される。各ミサイルは、ミッションデータを良好に受信したことを確認する受信通知をまず返信し、それから各ミサイルは、共通のミッションデータおよびミサイル固有のデータの両方に基づいてミッション計画策定を行うことになる。互いに異なる軌道を招来してしまう可能性を無くするように、共通ミッションからの情報だけに基づいて、各ミサイルの軌道がまず計算されることが重要であり、その後に、ミサイル固有部分からの情報を用いて一斉攻撃を可能にする変量を設定する。各ミサイルはまた、計画策定が成功したかどうかおよび高い成功確率で有効な計画が作られたかどうかを航空機に返信することになる。すべてが予定通りに進行していることを視覚的に確認するために各ミサイルの軌道の概略地図を見ることは搭乗員にとって非常に有意義である。
【００４０】
本発明の一つの目的は、同一ミッションに含まれるミサイル１０のための軌道４０の第２の部分８０を、当該第２の部分８０の入口および出口点７５、８５の両方を含めて生成するための方法を規定することである。軌道の第１および第３の部分７０、９０は、変動するものであって、各ミッションにおいて決定されるように委ねられるべきものである。
【００４１】
本発明の他の目的は、複数のミサイル１０が、目標３０への途中で互いに妨害することなく、ほぼ同一時間に同一の目標３０に到達するように、一機またはそれより多い航空機２０から発射される二基またはそれより多い同類のミサイル１０を含むミッションを計画策定するための手段を含むミサイル１０を提供することにある。
【００４２】
これを達成するために、ミサイル１０は、同一ミッションのミサイル１０全部に対して同一であり、ミサイル１０の発射前に送られるミッションデータ、ＭＤ、を受信するための入力手段を含む。
【００４３】
入力手段は、ミサイル１０に割り当てられた独自の識別情報、ＩＤ、をも受信することになる。
【００４４】
一つの実施例においては、ＭＤおよびＩＤを受信するための手段はミサイル１０とその運搬体との間に接続された臍帯（配線:umbilical）である。他の実施例においては、入力手段は無線受信器である。
【００４５】
さらに他の実施例においては、ＭＤを受信するための入力手段は臍帯(配線)であり、ＩＤを受信する入力手段は無線受信器である、またはその逆である。
【００４６】
本発明によるミサイル１０は、さらに、主軌道４０と、四次元の一つまたはそれ以上において主軌道４０に対して独自の「ずれ」を有する軌道とを演算するための演算手段を含み、算出された「ずれ」ている軌道４１、４２は、ミサイル１０に独自のものであり、受信した同一のミッションデータ、ＭＤ、および受信した識別情報、ＩＤ、に基づくものである。
【００４７】
ミサイルはさらに、同一ミッションのミサイル１０との近接通信のための送受信器、および確認信号を送信するための送信器を含む。一実施例において、確認信号のために使われる送信器は、近接通信のために使われる送受信器である。
【００４８】
本発明は、全てのミサイル１０にまず同一の主軌道４０を有する同じミッションを計画策定させ、次いで各ミサイルに、各ミサイルに割り当てられた独自のＩＤに基づいてこの軌道に対して独自に「ずれ」た軌道を演算させることによって、一機またはそれより多い航空機から発射される一斉攻撃ミッションの計画策定または計画再策定を可能にする。このようにして、ミサイルは全て、目標３０への途中に相互に妨害しあうことのない経路を有することになる。
【符号の説明】
【００４９】
１０                ミサイル
２０                航空機
３０                目標(ターゲット)
４０,４１,４２      軌道
６５                発射領域 
７０                第１の部分
７５                軌道入口点(第１の共通開始点)
８０                第２の部分
８５                出口点
９０                第３の部分
【図１】
0006799408.tif 000002
【図２】
0006799408.tif 000003