(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載して使用する周辺監視装置（１）であって、
前記車両の側方に設定された監視領域に光を投光する発光部（３，３ａ）と、
前記発光部により投光された光を反射した物体からの反射光を、前記監視領域を水平方向に分割した複数の領域である水平分割領域のそれぞれについて受光する受光部（４，４ａ）と、
前記受光部から得られる受光信号から前記光を反射した物体の位置を求める信号処理部（２）と、
を備え、
前記車両の走行車線に隣接する車線を走行する車両を隣接車両とし、
前記監視領域は、前記隣接車両が存在する場合に該隣接車両の一部をそれぞれが含むように高さ方向に分割した複数の垂直分割領域によって構成され、
前記発光部は、前記垂直分割領域のいずれかを順次選択し、該選択された垂直分割領域への投光を行う複数の発光素子を備え、
前記受光部は、前記垂直分割領域毎に前記受光信号を生成する
周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の周辺監視装置であって、
前記垂直分割領域の一つである第１分割領域は、前記隣接車両のタイヤが含まれる範囲に設定され、前記垂直分割領域の他の一つである第２分割領域は、道路端を示す反射板である道路端リフレクタが含まれる範囲に設定されている
周辺監視装置。
【請求項３】
請求項２に記載の周辺監視装置であって、
前記信号処理部は、前記第１分割領域および前記第２分割領域の両方で、同一の前記水平分割領域で得られた受光信号の強度が予め設定された閾値以上である場合に、前記監視領域内に車両が存在すると判断する
周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の周辺監視装置であって、
前記受光部は、前記水平分割領域毎に受光を行う複数の受光素子によって構成された受光素子アレイ（４１，４２，４６）を備える
周辺監視装置。
【請求項５】
請求項４に記載の周辺監視装置であって、
前記受光部は、前記垂直分割領域毎に前記受光素子アレイ（４１，４２）を備える
周辺監視装置。
【請求項６】
請求項５に記載の周辺監視装置であって、
前記受光部は、前記受光素子アレイのいずれかを順次選択して、該選択された受光素子アレイを作動させると共に、非作動中の前記受光素子アレイへの給電を停止する給電制御部（４４）を更に備える
周辺監視装置。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載の周辺監視装置であって、
前記受光素子アレイ（４６）は、複数の部分アレイによって構成され、
前記受光部は、前記部分アレイのいずれかを順次選択し、該選択された部分アレイを作動させると共に、非作動中の前記部分アレイへの給電を停止する給電制御部（４４）を更に備える
周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の側方を監視する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、レーザ光を所定の監視領域に投光する発光部と、水平方向に配列された複数の受光素子で構成され、各受光素子が異なる方向から到来する反射光を受光する受光部とを備え、受光部から得られる受信信号に基づいて、監視領域内に存在する物体を検出する周辺監視装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１９０８１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この周辺監視装置を、車両の自動運転を実用化する技術として使用する場合、自車の前方に割り込んでくる割込車両等の検出を周辺監視装置に行わせるため、車両の側方を監視領域に設定することが考えられる。この場合、少なくとも自車が走行中の走行車線に隣接する車線を隣接車線として、この隣接車線を走行する車両である隣接車両を精度よく検出することが要求される。
【０００５】
しかしながら、ターゲットが反射強度が小さい色（例えば黒色）の車体を有する隣接車両である場合、車体部分からは強い反射強度が得られず、タイヤホイールが存在する部分でのみ強い反射強度が得られる。このため、監視領域内を水平方向に走査することで得られる受信信号は、パルス状の信号波形を有したものとなり、ターゲットが道路端に設置された反射板である道路端リフレクタの場合と同様の信号波形となる。つまり、反射強度が小さい色（例えば黒色）の車体を有する隣接車両と道路端リフレクタとを、受信波形から区別することは困難であり、誤検出の原因となるという問題があった。
【０００６】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、車両の側方に存在する他車両の検出精度を向上させる技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の周辺監視装置は、車両に搭載して使用され、発光部と、受光部と、信号処理部とを備える。発光部は、車両の側方に設定された監視領域に光を投光する。受光部は、発光部により投光された光を反射した物体からの反射光を、監視領域を水平方向に分割した複数の領域である水平分割領域のそれぞれについて受光する。信号処理部は、受光部から得られる受光信号から光を反射した物体の位置を求める。ここで、周辺監視装置を搭載した車両である自車両の走行車線に隣接する車線を走行する車両を隣接車両とする。監視領域は、隣接車両が存在する場合に該隣接車両の一部をそれぞれが含むように高さ方向に分割した複数の垂直分割領域によって構成される。そして、受光部は、垂直分割領域毎に受光信号を生成する。
【０００８】
このような構成によれば、各垂直分割領域から得られる複数の受信信号は、検出対象となる物体の構造等を反映して、それぞれが特有のパターンを有する。このため、１種類の受信信号に基づいて検出対象となる物体の有無を判断する場合と比較して、検出精度を向上させることができる。
【０００９】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】発光部および受光部の構成や位置関係、並びに監視領域や垂直分割領域との関係を示す説明図である。
【図３】監視領域の設定に関する説明図である。
【図４】下方から受光部を見た時のフォトダイオードアレイの構成、および受光レンズの作用を示す説明図である。
【図５】受光部の給電線および信号線の接続状態を示す説明図である。
【図６】発光部および受光部の作動例を示すタイミング図である。
【図７】信号処理部が実現する車両判定機能の内容を示すフローチャートである。
【図８】動作例の前提となる状況を示す説明図である。
【図９】ターゲット毎の受光波形および比較例における受光波形を示す説明図である。
【図１０】受光素子の受光面の面積とノイズフロアおよび検知能力との関係を示すグラフである。
【図１１】第２実施形態における受光部の構成等を示す説明図である。
【図１２】第２実施形態における受光部を下方から見たときのフォトダイオードアレイの構成、および受光レンズの作用を示す説明図である。
【図１３】第２実施形態における受光部の給電線および信号線の接続状態を示す説明図である。
【図１４】第２実施形態における発光部および受光部の作動例を示すタイミング図である。
【図１５】送信部の他の構成例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
周辺監視装置１は、例えば乗用車等の車両（以下「自車両」ともいう。）に搭載して使用される。一例として、周辺監視装置１を、車両の左右側面のタイヤの上端付近の高さとなる位置付近に設置し、それぞれに車両の右側方または左側方に存在する物体を検出させることが考えられる。周辺監視装置１は、この位置に限らず、任意の位置（高さ）に設定されてよい。検出対象となる物体には、自車両が走行する車線である走行車線に隣接する車線を走行する車両である隣接車両が少なくとも含まれている。
【００１２】
周辺監視装置１は、図１に示すように、信号処理部２、発光部３と、受光部４とを備える。発光部３は、周期的にレーザ光を照射すると共に、その照射タイミングを信号処理部２に通知する。受光部４は、発光部３により照射されたレーザ光を反射した物体からの反射光を受光し、その受光タイミングを信号処理部２に通知する。信号処理部２は、上記照射タイミングおよび受光タイミングからレーザ光を反射した物体を検出し、その物体との距離を求める。
【００１３】
発光部３は、図２に示すように、一対の発光素子３１，３２と、投光レンズ３３とを備える。一対の発光素子３１，３２は、車両の高さ方向に配列された一対のレーザダイオードによって構成されている。以下では、上側に位置する発光素子３１をＬＤ１、下側に位置する発光素子３２をＬＤ２と表記する。投光レンズ３３は、ＬＤ１から出力されたレーザ光を絞り、かつ、下方に向けて投光すると共に、ＬＤ２から出力されたレーザ光を絞りかつ上方に向けて投光するように配置されている。ＬＤ１から出力されたレーザ光が投光レンズ３３を介して投光される領域を第１分割領域Ａ１、ＬＤ２から出力されたレーザ光が投光レンズ３３を介して投光される領域を第２分割領域Ａ２と呼ぶ。また、これら第１分割領域Ａ１および第２分割領域の全体を監視領域という。つまり、第１分割領域Ａ１および第２分割領域は、監視領域を上下方向に複数に分割したものであり、垂直分割領域ともいう。具体的には、図３に示すように、自車両の側方に２〜５ｍ程度離れて存在する隣接車両のタイヤ上端部付近より下方の領域が第１分割領域Ａ１となり、タイヤ上端部付近より上方の領域が第２分割領域Ａ２となるように設定される。
【００１４】
図２に戻り、受光部４は、一対の受光素子アレイ４１，４２と、受光レンズ４３とを備える。受光部４は、発光部３より下方に設置され、かつ、発光部３より車体の中心寄りに配置される。一対の受光素子アレイ４１，４２は、車両の高さ方向に配列されている。以下では、上側に位置する受光素子アレイ４１をＰＤＡ１、下側に位置する受光素子アレイ４２をＰＤＡ２と表記する。受光レンズ４３は、第１分割領域Ａ１の方向から到来する反射波を絞ってＰＤＡ１に集光すると共に、第２分割領域Ａ２の方向から到来する反射波を絞ってＰＤＡ２に集光するように配置されている。ＰＤＡ１，ＰＤＡ２は、同じ構成を有しているため、特に区別する必要がない場合には、ｉ＝１，２としてＰＤＡｉと表記する。
【００１５】
ＰＤＡｉは、図４に示すように、水平方向に一列に配置された１０個の受光素子により構成されている。ＰＤＡｉには、ＰＤＡｉの正面方向、即ち自車の右方向または左方向を０°として、±約２０°の角度範囲からの反射光が入射される。つまり、ＬＤＡｉを構成する１０個の受光素子は、それぞれ約４度の角度範囲からの反射光が受光レンズ４３を介して入射される。これら各受光素子の受光範囲を水平分割領域という。なお、ＰＤＡｉを構成する受光素子の数は１０個に限るものではなく、任意の数に設定することができる。
【００１６】
また、受光部４は、図５に示すように、スイッチ４４，４５を備えている。スイッチ４４は、信号処理部２からの切替信号Ｓｘに従って、ＰＤＡ１，ＰＤＡ２のいずれか一方を選択して択一的に給電を行う。スイッチ４５は、同じく切替信号Ｓｘに従って、ＰＤＡ１，ＰＤＡ２のうち給電が行われている側を選択し、選択されたＰＤＡｉから出力される受信信号Ｒを信号処理部２に供給する。つまり、ＰＤＡｉは択一的に作動し、作動している方だけ給電が行われるように構成されている。
【００１７】
信号処理部２は、ＣＰＵ２１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ２２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。信号処理部２の各種機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、信号処理部２を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１８】
信号処理部２は、ＣＰＵ２１がプログラムを実行することで実現される機能として、レーダ波を反射した物体との距離を求める距離算出機能と、検出した物体が車両であるか否かを判定する車両判定機能とを少なくとも備える。信号処理部２が備えるこれらの機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１９】
［１−２．処理］
信号処理部２の機能のうち、距離算出機能では、発光部３を構成するＬＤ１，ＬＤ２および受光部４を構成するＰＤＡ１，ＰＤＡ２を、予め設定されたタイミングで作動させ、ＬＤ１，ＬＤ２によるレーザ光の照射タイミングから、ＰＤＡ１，ＰＤＡ２による反射光の受光タイミングまでの時間差から、レーザ光を反射した物体までの距離を求める。このとき、信号処理部２は、図６に示すように、ＬＤ１とＰＤＡ１の組と、ＬＤ２とＰＤＡ２の組とが、交互に時分割で作動するように切替信号Ｓｘを出力する。
【００２０】
次に、信号処理部２が車両判定機能を実現するために実行する処理を、図７のフローチャートを用いて説明する。本処理は、ＰＤＡ１，ＰＤＡ２の両方からの受信信号が得られる毎に起動する。
【００２１】
なお、以下では、ＰＤＡｉを構成する各受光素子の数をＮｐ個とし、各受光素子の出力をＯｉ（０），Ｏｉ（１），…，Ｏｉ（Ｎｐ−１）と表記するものとする。
本処理が起動すると、ＣＰＵ２１は、まずＳ１１０では、受光素子を指定する識別子、ひいては水平分割領域を指定する識別子として用いるパラメータｊを０に初期化する。
【００２２】
続くＳ１２０では、ｊがＮｐ以上であるか否かを判断する。ｊ≧Ｎｐであれば、Ｓ１９０に移行し、一方、ｊ＜Ｎｐであれば、Ｓ１３０に移行する。
Ｓ１３０では、ＰＤＡ１のｊ番目の受光素子の出力Ｏ１（ｊ）が、予め設定された高閾値Ｓｈ以上であるか否かを判断する。Ｏ１（ｊ）≧Ｓｈであれば、Ｓ１４０に移行し、Ｏ１（ｊ）＜Ｓｈであれば、Ｓ１８０に移行する。
【００２３】
Ｓ１４０では、ＰＤＡ２のｊ番目の受光素子の出力Ｏ２（ｊ）が、高閾値Ｓｈ以上であるか否かを判断する。Ｏ２（ｊ）≧Ｓｈであれば、Ｓ１５０に移行し、Ｏ２（ｊ）＜Ｓｈであれば、Ｓ１６０に移行する。
【００２４】
Ｓ１５０では、ｊ番目の受光素子に対応する水平分割領域に車両候補が存在すると判断して、Ｓ１８０に進む。
Ｓ１６０では、ＰＤＡ２のｊ番目の受光素子の出力Ｏ２（ｊ）が、高閾値Ｓｈより低い値に設定された低閾値Ｓｌ以上であるか否かを判断する。Ｏ２（ｊ）≧Ｓｌであれば、Ｓ１７０に移行し、Ｏ２（ｊ）＜Ｓｌであれば、Ｓ１８０に移行する。
【００２５】
Ｓ１７０では、ｉ番目の受光素子に対応する水平分割領域に車両のホイールが存在すると判断してＳ１８０に進む。
Ｓ１８０では、パラメータｊをインクリメント、即ち、値を１増加させてＳ１２０に戻る。
【００２６】
つまり、領域Ａ１，Ａ２のいずれでも高閾値Ｓｈ以上となる水平分割領域には車両が存在すると判断し、領域Ａ１が高閾値Ｓｈ以上、領域Ａ２が低閾値Ｓｌ以上高閾値Ｓｈ未満であれば、車両のタイヤホイールが存在すると判断し、それ以外は、判断を保留する。なお、高閾値Ｓｈは、反射強度の大きい色（例えば白色）の車体や道路端に設置された反射板である道路端リフレクタ等の強反射物体からの反射光は検出するが、反射強度が小さい色（例えば黒色）の車体等の低反射物体からの反射光は検出しない大きさに設定される。また、低閾値Ｓｌは、タイヤホイールからの反射光を受光可能な程度大きさに設定される。
【００２７】
Ｓ１９０では、Ｓ１５０およびＳ１７０での判断結果から、隣接車線を走行する車両である隣接車両の有無、隣接車両の位置などを総合的に判断して、本処理を終了する。
［１−３．動作例］
次に、周辺監視装置１の動作例について説明する。
【００２８】
ここでは、図８に示すように、道路端に設置される道路端リフレクタＴ１および車両Ｔ２をターゲットとして検出を行った結果について説明する。なお、道路端リフレクタＴ１は、そのほとんどの部分が第２分割領域Ａ２内に位置しているものとする。また、車両Ｔ２は、タイヤの全体が第１分割領域Ａ１に位置し、反射強度が小さい色（例えば黒色）の車体を有するものとする。なお、第１分割領域Ａ１と第２分割領域Ａ２とは、図示されているように明確に区分けされるものではなく、その境界付近には両領域Ａ１，Ａ２が重なり合った部位が存在する。
【００２９】
図９に示すように、道路端リフレクタＴ１がターゲットである場合、第２分割領域Ａ２では、道路端リフレクタＴ１が存在する方位（即ち、水平分割領域）に、高閾値Ｓｈ以上の大きなピークが検出される。また、第１分割領域Ａ１では、道路端リフレクタＴ１の下端付近からの反射光の影響により、道路端リフレクタＴ１が存在する方位に高閾値Ｓｈに満たない小さなピークが検出される。
【００３０】
一方、車両Ｔ２がターゲットである場合、反射強度が小さい色（例えば黒色）の車体であることにより、第１分割領域Ａ１および第２分割領域Ａ２のいずれも、ほとんどの方位では、低閾値Ｓｌに満たない受光強度となる。但し、第１分割領域Ａ１では、タイヤホイールが存在する方位に、高閾値Ｓｈ以上の大きなピークが検出され、第２分割領域Ａ２では、タイヤホイールの上端付近からの反射光の影響により、タイヤホイールが存在する方位に高閾値Ｓｈには満たないが、低閾値Ｓｌ以上となるピークが検出される。
【００３１】
なお、車両Ｔ２の車体が反射強度の大きい色（例えば白色）である場合、図示を省略するが、第２分割領域Ａ２では、全方位に渡って高閾値Ｓｈ以上の受光強度が検出され、第１分割領域Ａ１では、タイヤのゴム部分が存在する方位を除いて、高閾値Ｓｈ以上の受光強度が検出される。つまり、反射強度が大きい色（例えば白色）の車体を有する車両Ｔ２が存在すると、ほとんどの場合、第１分割領域Ａ１および第２分割領域Ａ２の両方で高閾値Ｓｈ以上の受光強度が検出されることになる。
【００３２】
ここで、第１分割領域Ａ１および第２分割領域Ａ２を単一の領域として一括して検出する比較例、即ち、側方の物体を検出する際に１ラインの走査しか行わない従来技術の場合について説明する。この場合、道路端リフレクタＴ１がターゲットである場合、道路端リフレクタＴ１が存在する方位に、高閾値Ｓｈ以上の大きなピークが検出される。一方、車反射強度が小さい色（例えば黒色）の車体を有する車両Ｔ２がターゲットである場合、タイヤホイールが存在する方位に、高閾値Ｓｈ以上の大きなピークが検出される。
【００３３】
比較例の受光波形からは、道路端リフレクタＴ１によるピークなのか車両Ｔ２のタイヤホイールによるピークなのかを識別することができないのに対して、周辺監視装置１により得られる受光波形では、両者に明確な違いがあることがわかる。
【００３４】
［１−４．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）周辺監視装置１では、監視領域を上下方向に第１分割領域Ａ１と第２分割領域Ａ２とに分割し、第１分割領域Ａ１は隣接車両のタイヤが存在する高さ付近の部位を検出し、第２分割領域Ａ２は第１分割領域Ａ１より高い部位を検出する。このため、各分割領域Ａ１，Ａ２から得られる受信信号に基づく受光波形は、検出対象となる物体の構造等を反映して、それぞれが特有のパターンを有する。このため、レーザ光を反射した物体が車両であるか否か判断する場合に、単一の受光波形に基づいて判断する従来技術と比較して、その判断精度、ひいては、車両等の特定物体の検出精度を向上させることができる。
【００３５】
（１ｂ）周辺監視装置１では、第１分割領域Ａ１および第２分割領域Ａ２からの反射光の受光に、それぞれ異なるＰＤＡ１，ＰＤ２を用いている。このため、監視領域を一括して受光する場合と比較して、ＰＤＡｉを構成する受光素子は受光面の小さいものを用いることができる。その結果、図１０に示すように、受光ノイズのフロアレベルが低下するため、より小さな受光強度のピークを検出することができ、検知能力を向上させることができる。
【００３６】
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００３７】
前述した第１実施形態では、受光部４が二つの受光素子アレイ４１，４２（即ち、ＰＤＡ１，ＰＤＡ２）を用いて構成されている。これに対し、第２実施形態では、受光部４ａが単一の受光素子アレイ４６を用いて構成されている点で、第１実施形態と相違する。
【００３８】
［２−２．構成］
受光部４ａは、図１１に示すように、一対の受光素子アレイ４１，４２の代わりに単一の受光素子アレイ４６を備える。以下では、受光素子アレイ４６をＰＤＡと表記する。ＰＤＡは、受光レンズ４３を介して、第１分割領域Ａ１の方向から到来する反射波を受光すると共に、第２分割領域Ａ２の方向から到来する反射波も受光する。
【００３９】
ＰＤＡは、図１２に示すように、ＰＤＡｉと同様に構成されている。但し、以下では、−２０°〜０°の範囲から到来する反射光を受光する５個の受光素子からなる部分アレイをＰＤＲ、０°〜２０°の範囲から到来する反射光を受光する５個の受光素子からなる部分アレイをＰＤＬと表記する。そして、ＰＤＲとＰＤＬとは、個別に給電を受けるように構成されている。なお、ＰＤＡを構成する受光素子の数は１０個に限るものではなく、任意の数に設定することができる。また、部分アレイの数は２個に限るものではなく、３個以上としてもよい。
【００４０】
そして、受光部４ａは、図１３に示すように、スイッチ４４，４５は、切替信号Ｓｘに従って、ＰＤＡ１，ＰＤＡ２のいずれか一方を選択する代わりに、部分アレイＰＤＲ，ＰＤＬのいずれか一方を選択して、択一的に給電を行うと共に、選択された部分アレイから出力される受信信号Ｒを信号処理部２に供給する。つまり、ＰＤＲとＰＤＬは択一的に作動し、作動している方だけ給電が行われるように構成されている。
【００４１】
［２−３．処理］
信号処理部２の機能のうち、距離算出機能では、発光部３を構成するＬＤ１，ＬＤ２および受光部４ａを構成するＰＤＲ，ＰＤＬを、予め設定されたタイミングで作動させ、ＬＤ１，ＬＤ２によるレーザ光の照射タイミングから、ＰＤＲ，ＰＤＬによる反射光の受光タイミングまでの時間差から、レーザ光を反射した物体までの距離を求める。このとき、信号処理部２は、図１４に示すように、ＰＤＲとＰＤＬを交互に時分割で作動させるように切替信号Ｓｘを出力する。また、ＬＤ１，ＬＤ２は、ＰＤＲ，ＰＤＬが１回ずつ作動する毎に、ＬＤ１とＬＤ２の作動状態が交互に切り替わるように制御する。つまり、ＬＤｉの１回の作動期間毎に、すべての水平分割領域からの受信信号Ｏ（０）〜Ｏ（９）が得られるように制御する。
【００４２】
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）に加え、以下の効果が得られる。
【００４３】
（２ａ）本実施形態では、単一の受信素子アレイＰＤＡを二つの部分アレイＰＤＲ，ＰＤＬに分割し、一方の部分アレイへの給電を行っている時には、他方の部分アレイへの給電を停止している。これにより、ＰＤＡ全体へ給電を常時行っている場合と比較して、受光ノイズのフロアレベルが低下するため、より小さな受光強度のピークを検出することができ、検知能力を向上させることができる。
【００４４】
［３．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４５】
（３ａ）上記実施形態では、発光部３を二つの発光素子３１，３２（即ち、ＬＤ１、ＬＤ２）を用いて構成することで、監視領域を上下方向に二つに分割しているが、これに限定されるものではない。例えば、図１５に示すように、発光部３ａを三つの発光素子ＬＤ１〜ＬＤ３を用いて構成し、監視領域を上下方向に三つに分割領域Ａ１〜Ａ３に分割したり、４つ以上の発光素子により、４つ以上の分割領域に分割したりしてもよい。
【００４６】
（３ｂ）上記第１実施形態では、分割領域Ａ１，Ａ２に対応して設けた二つの受光素子アレイ４１，４２（即ち、ＰＤＡ１，ＰＤＡ２）に対する給電を交互に行っている。この技術に第２実施形態の技術を組み合わせ、各ＰＤＡｉを２つ以上の部分アレイに分割して、いずれかの部分アレイに対して択一的に給電を行って作動させるように構成してもよい。
【００４７】
（３ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００４８】
（３ｃ）上述した周辺監視装置の他、当該周辺監視装置を構成要素とするシステム、当該周辺監視装置の信号処理部としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、隣接車両の検出方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００４９】
１…周辺監視装置、２…信号処理部、３，３ａ…発光部、４，４ａ…受光部、２１…ＣＰＵ、２２…メモリ、３１，３２…発光素子、３３…投光レンズ、４１，４２，４６…受光素子アレイ、４３…受光レンズ、４４，４５…スイッチ、Ａ１…第１分割領域、Ａ２…第２分割領域、ＬＤ１，ＬＤ２…発光素子、ＰＤＡ１，ＰＤＡ２，ＰＤＡ…受信素子アレイ、ＰＤＲ，ＰＤＬ…部分アレイ、Ｔ１…道路端リフレクタ、Ｔ２…車両。
【図１】
0006631228.tif 000002
【図２】
0006631228.tif 000003
【図３】
0006631228.tif 000004
【図４】
0006631228.tif 000005
【図５】
0006631228.tif 000006
【図６】
0006631228.tif 000007
【図７】
0006631228.tif 000008
【図８】
0006631228.tif 000009
【図９】
0006631228.tif 000010
【図１０】
0006631228.tif 000011
【図１１】
0006631228.tif 000012
【図１２】
0006631228.tif 000013
【図１３】
0006631228.tif 000014
【図１４】
0006631228.tif 000015
【図１５】
0006631228.tif 000016