(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の状態情報を取得する車両情報取得部と、
高精度ロケータが取得した自車両の高精度測位情報と、地図情報とに基づいて、自車両の停車位置を特定した位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両外の撮像画像から前記車両の周囲の状況を検知するための画像処理を行う画像処理部と、
前記車両情報取得部が取得した前記車両の状態情報と、前記位置情報取得部が取得した前記位置情報とから、前記車両の停車位置を特定する停車位置特定部と、
車外センサが検出した物体の位置情報に基づいて、前記自車両に対する障害物を検出する障害物検出部と、
前記画像処理部の画像処理結果と、前記障害物検出部が検出した前記障害物の情報とに基づいて、前記自車両から前記障害物までの距離を算出する距離算出部と、
前記停車位置特定部が特定した前記車両の停車位置に応じた特性と、前記距離算出部が算出した前記障害物までの距離とに基づいて、前記車両の乗員が降車する状況を判別する状況判別部と、
前記状況判別部の判別結果に基づいて、前記車両の乗員が降車するための制御を行う制御部とを備えた車両ドア衝突防止装置であって、
前記状況判別部は、前記乗員の着座位置と、前記画像処理部の画像処理結果と、前記距離算出部が算出した前記障害物までの距離とに基づいて、前記車両の駐車支援が必要であるか否か判別を行い、前記車両の駐車支援が必要であると判定した場合に、前記画像処理結果および前記障害物までの距離に基づいて、前記車両の新たな駐車位置を算出し、算出した新たな駐車位置に前記車両を駐車させるための駐車支援情報を生成し、
前記制御部は、前記状況判別部が生成した前記駐車支援情報に基づいて、前記車両の駐車を支援する制御を行う駐車支援制御部を備えたことを特徴とする車両ドア衝突防止装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記状況判別部の判別結果に基づいて、前記車両のドアの開閉を制御するドア制御部と、前記状況判別部の判別結果に基づいて、前記車両のドアの開閉に関する警告を出力する制御を行う出力制御部とを備えたことを特徴とする請求項１記載の車両ドア衝突防止装置。
【請求項３】
前記車両内の撮像画像から前記車両の乗員の視線方向、顔の向き、体の向きの少なくともいずれか一つに基づいて、前記車両のドアの開閉動作が行われる可能性を検出する行動検出部を備え、
前記状況判別部は、前記行動検出部が前記車両のドアの開閉動作が行われる可能性を検出した場合に、前記開閉動作が行われる可能性のある前記ドアに対して、前記車両の乗員が降車する状況を判別することを特徴とする請求項１記載の車両ドア衝突防止装置。
【請求項４】
前記車両の後方から接近する他車両の車載機器と通信を行う通信部と、
前記状況判別部の判別結果に基づいて、前記車両のドアが開閉することを通知する情報を、前記他車両の車載機器に送信する制御を行う通信制御部とを備えたことを特徴とする請求項１記載の車両ドア衝突防止装置。
【請求項５】
前記画像処理部は、前記車両外の撮像画像から前記車両のドア周辺の状況を検知するための画像処理を行い、
前記状況判別部は、前記乗員が降車する可能性のあるドアを特定し、前記画像処理部の画像処理結果に基づいて降車を推奨するドアを特定し、
前記制御部は、前記状況判別部が特定した推奨するドアを示す情報を提示する制御を行うことを特徴とする請求項１記載の車両ドア衝突防止装置。
【請求項６】
車両情報取得部が、車両の状態情報を取得するステップと、
位置情報取得部が、高精度ロケータが取得した自車両の高精度測位情報と、地図情報とに基づいて、自車両の停車位置を特定した位置情報を取得するステップと、
画像処理部が、前記車両外の撮像画像から前記車両の周囲の状況を検知するための画像処理を行うステップと、
停車位置特定部が、取得された前記車両の状態情報と、取得された前記位置情報とから、前記車両の停車位置を特定するステップと、
障害物検出部が、車外センサが検出した物体の位置情報に基づいて、前記自車両に対する障害物を検出するステップと、
距離算出部が、前記画像処理の結果と、前記障害物の情報とに基づいて、前記自車両から前記障害物までの距離を算出するステップと、
状況判別部が、特定された前記車両の停車位置に応じた特性と、算出された前記障害物までの距離とに基づいて、前記車両の乗員が降車する状況を判別するステップと、
制御部が、前記判別の結果に基づいて、前記車両の乗員が降車するための制御を行うステップとを備えた車両ドア衝突防止方法であって、
前記状況判別部は、前記乗員の着座位置と、前記画像処理部の画像処理結果と、前記距離算出部が算出した前記障害物までの距離とに基づいて、前記車両の駐車支援が必要であるか否か判別を行い、前記車両の駐車支援が必要であると判定した場合に、前記画像処理結果および前記障害物までの距離に基づいて、前記車両の新たな駐車位置を算出し、算出した新たな駐車位置に前記車両を駐車させるための駐車支援情報を生成し、
前記制御部が備える駐車支援制御部は、前記状況判別部が生成した前記駐車支援情報に基づいて、前記車両の駐車を支援する制御を行うことを特徴とする車両ドア衝突防止方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、乗員が車両のドアを開ける際に、当該ドアが障害物に衝突するのを防止する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両を道路の路肩等に駐車し、乗員が車両のドアを開けた際に、当該車両の後方から走行してきた他車両が開けたドアに衝突する事故が発生している。また、車両を駐車スペースに駐車して乗員が降車する際、車両の周囲に他車両または壁などの障害物が近接している場合に、車両のドアが近接した障害物に接触する事故、または車両のドアを開けるスペースがなく降車できないという不具合が発生する。
上述した事故および不具合の発生を防止する技術として、特許文献１にはドアが最大に開放した時のドア幅程度の距離の監視を行うセンサと、ドア幅以上の距離の監視を行うセンサとを備え、車両が停止状態である場合に、車両の現在位置が路上であるのか駐車スペースであるのかに応じて、２つのセンサを切り替えて稼働させ、状況に応じたドア制御を実施する車両ドアシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−０４１２０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された車両ドアシステムによれば、車両の位置情報を、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自らの位置を計算するＧＰＳ測位機能を用いて、車両の現在位置が駐車スペースであるか、または路上であるかを判断している。そのため、車両が駐車スペースに位置しているか、または路上に位置しているか等、大まかな精度での判断しか行うことができない。例えば、車両が駐車スペースの近くの路上に停車している際に、車両の現在位置が駐車スペースであると誤認識してセンサの切り替えが行われ、ドア制御の誤動作を引き起こすという課題があった。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車両の現在位置を高精度に検出し、車両の正確な現在位置に応じてドア制御を実施することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両ドア衝突防止装置は、車両の状態情報を取得する車両情報取得部と、高精度ロケータが取得した自車両の高精度測位情報と、地図情報とに基づいて、自車両の停車位置を特定した位置情報を取得する位置情報取得部と、車両外の撮像画像から車両の周囲の状況を検知するための画像処理を行う画像処理部と、車両情報取得部が取得した車両の状態情報と、位置情報取得部が取得した位置情報とから、車両の停車位置を特定する停車位置特定部と、車外センサが検出した物体の位置情報に基づいて、自車両に対する障害物を検出する障害物検出部と、画像処理部の画像処理結果と、障害物検出部が検出した障害物の情報とに基づいて、自車両から障害物までの距離を算出する距離算出部と、停車位置特定部が特定した車両の停車位置に応じた特性と、距離算出部が算出した障害物までの距離とに基づいて、車両の乗員が降車する状況を判別する状況判別部と、状況判別部の判別結果に基づいて、車両の乗員が降車するための制御を行う制御部とを備えるものである。
状況判別部は、乗員の着座位置と、画像処理部の画像処理結果と、距離算出部が算出した障害物までの距離とに基づいて、車両の駐車支援が必要であるか否か判別を行い、車両の駐車支援が必要であると判定した場合に、画像処理結果および障害物までの距離に基づいて、車両の新たな駐車位置を算出し、算出した新たな駐車位置に車両を駐車させるための駐車支援情報を生成する。制御部は、状況判別部が生成した駐車支援情報に基づいて、車両の駐車を支援する制御を行う駐車支援制御部を備える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、車両の現在位置を高精度に検出し、車両の正確な現在位置に応じてドア制御を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａ、図２Ｂは、実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置の状況判別部および制御部の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置の状況判別部および制御部の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置の状況判別部および制御部の動作を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態２に係る車両ドア衝突防止装置の構成を示すブロック図である。
【図８】実施の形態２に係る車両ドア衝突防止装置の状況判別部および制御部の動作を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態３に係る車両ドア衝突防止装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０Ａ、図１０Ｂは、車両ドア衝突防止装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図１１】実施の形態３に係る車両ドア衝突防止装置の状況判別部および制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態３に係る車両ドア衝突防止装置の状況判別部および制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態３に係る車両ドア衝突防止装置と車載機器との動作を示すシーケンス図である。
【図１４】実施の形態４に係る車両ドア衝突防止装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】実施の形態４に係る車両ドア衝突防止装置の状況判別部および制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１６】実施の形態５に係る車両ドア衝突防止装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】実施の形態５に係る車両ドア衝突防止装置の状況判別部および制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態１−５に係る車両ドア衝突防止装置に接続されたモニタの表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置１００の構成を示すブロック図である。
車両ドア衝突防止装置１００は、車両情報取得部１０１、位置情報取得部１０２、画像処理部１０３、停車位置特定部１０４、障害物検出部１０５、距離算出部１０６、状況判別部１０７、ドア制御部１０９および出力制御部１１０を有する制御部１０８で構成される。
図１に示すように、車両ドア衝突防止装置１００は、車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０１、高精度ロケータ２０２、車外カメラ２０３、センサ２０４、車内カメラ２０５および着座センサ２０６から情報を取得する。また、車両ドア衝突防止装置１００は、ドア２０７、スピーカ２０８およびモニタ２０９を制御する。
【００１０】
次に、車両ドア衝突防止装置１００の各構成の詳細を説明する。以下では、車両ドア衝突防止装置１００を搭載した車両を自車両と記載して説明する。
車両情報取得部１０１は、車両ＥＣＵ２０１から車速情報、ハザードランプの点灯情報、およびシフトレバーの位置情報等、自車両が停止しているか否か判定するための車両情報を取得する。車両情報取得部１０１は、取得した車両情報を停車位置特定部１０４に出力する。
車両ＥＣＵ２０１は、自車両に搭載され、運転者の操作もしくはその他の入力に応じて自車両を統括的に制御する。
【００１１】
位置情報取得部１０２は、高精度ロケータ２０２から入力された自車両の高精度の測位情報と、地図情報とに基づいて、自車両の位置情報を取得する。位置情報取得部１０２は、取得した自車両の位置情報を停車位置特定部１０４に出力する。
【００１２】
高精度ロケータ２０２は、例えば順天頂衛星システムから配信される高精度の測位情報を受信する。高精度ロケータ２０２は、自車両に関する、高精度の測位情報を取得し、位置情報取得部１０２に出力する。ここで、高精度の測位情報とは、例えば１メートルオーダー、さらにはセンチメートルオーダーの高精度測位によって得られる情報である。高精度の測位情報は、ＧＰＳ受信機が受信する測位情報よりも詳細な位置を特定可能な情報である。
位置情報取得部１０２は、高精度ロケータ２０２から入力された自車両の高精度の測位情報と、地図データベース（図示しない）等に格納された地図情報とに基づいて、例えば自車両が片側３車線の道路に停車していた場合に、３車線のうちいずれの車線に停車しているかを特定した位置情報を取得する。また、位置情報取得部１０２は、例えば自車両が停車している場合に、道路の路肩に停車しているか、あるいは駐車スペースに停車しているかを特定した位置情報を取得する。
【００１３】
画像処理部１０３は、車外カメラ２０３の撮像画像に対して画像処理を行う。画像処理部１０３は、自車両が道路の路肩に停車しているか、または駐車スペースに停車しているか等、自車両の停車位置を特定するための画像処理として、撮像画像から、例えば道路の車線を示す白線および駐車スペースの領域を示す白線などを検出する処理を行う。また、画像処理部１０３は、自車両の周囲の状況を検出する画像処理として、撮像画像から、例えば自車両の後方から接近する他車両、自車両の周囲に位置する壁などの構造物、人および駐車している他車両等（以下、自車両と隣接する障害物と記載する）を判別するための画像処理を行う。画像処理部１０３は、画像処理結果を停車位置特定部１０４、距離算出部１０６および状況判別部１０７に出力する。
【００１４】
画像処理部１０３と接続された車外カメラ２０３は、例えば後方監視カメラおよび側方監視カメラ等で構成される。後方監視カメラおよび側方監視カメラは、自車両の後方および自車両の側方を撮像可能に、自車両に設置されたカメラである。なお、車外カメラ２０３は２台以上のカメラで構成してもよいし、自車両に対して全方位を撮像可能なカメラであれば１台で構成してもよい。また、後方監視カメラおよび側方監視カメラに加えて、自車両の前方を撮像する前方監視カメラを適用してもよい。
【００１５】
停車位置特定部１０４は、車両情報取得部１０１から入力される車両情報を参照して車両が停止したことを検知する。停車位置特定部１０４は、車両の停止を検知すると、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報、および画像処理部１０３の画像処理結果に基づいて、自車両の停車位置を特定する。停車位置特定部１０４は、特定した自車両の停車位置を状況判別部１０７に出力する。
停車位置特定部１０４は、例えば、自車両が駐車スペースに停車しているか、道路の路肩に停車しているか、駐車スペースおよび道路の路肩以外のその他の領域に停車しているかを特定する。ここで、その他の領域とは、例えば駅前の駐車スペース、またはロータリーなどである。
以下では、停車位置特定部１０４が自車両の停車位置が道路の路肩であるか、駐車スペースであるか、その他の領域に分類して特定する場合を例に説明するが、これらの分類に限定されるものではなく、停車位置の分類は種々設定可能である。
【００１６】
なお、上述した説明では、停車位置特定部１０４が自車両の位置情報と、画像処理部１０３の画像処理結果とに基づいて、自車両の停車位置を特定する構成を示したが、自車両の位置情報のみで、停車位置を特定可能であれば画像処理部１０３の画像処理結果を参照しない構成としてもよい。
【００１７】
障害物検出部１０５は、センサ２０４から入力される物体の位置情報を参照し、自車両に対する障害物を検出する。障害物検出部１０５は、検出した障害物の位置情報を距離算出部１０６に出力する。
【００１８】
障害物検出部１０５に接続されるセンサ２０４は、例えば後方監視センサおよび側方監視センサ等で構成される。後方監視センサおよび側方監視センサは、車両の後方および車両の側方に位置する物体を検知可能に、車両に搭載されたセンサである。
センサ２０４は、例えばレーダで構成され、ミリ波、レーザ光、または超音波などに代表されるレーダ波を送信し、送信したレーダ波が物体に反射された反射波を受信するまでの時間に基づいて、物体までの距離を計算する。センサ２０４は、物体で反射された反射波の受信方向により自車両に対する物体の方位、即ち角度を算出する。センサ２０４は、計算した距離と角度とにより物体の位置、詳細には自車両に対する相対位置を特定する。センサ２０４は、特定した物体の位置情報を障害物検出部１０５に出力する。
なお、センサ２０４は２つ以上のセンサ２０４で構成してもよいし、車両に対して全方位を走査可能なセンサ２０４であれば１つのセンサ２０４で構成してもよい。また、後方監視センサおよび側方監視センサに加えて、車両の前方を走査する前方監視センサを適用してもよい。
【００１９】
距離算出部１０６は、画像処理部１０３から入力された画像処理結果、および障害物検出部１０５から入力された障害物の位置情報に基づいて、自車両から障害物までの距離を算出する。距離算出部１０６は、算出した自車両から障害物までの距離の情報を状況判別部１０７に出力する。
【００２０】
状況判別部１０７は、停車位置特定部１０４から入力された自車両の停車位置に基づいて停車モードを判別する。停車モードとは、後述する駐車場モード、路肩モードおよび通常モード等である。状況判別部１０７は、バッファ（図示しない）等に予め各停車モードにおける特性を格納している。状況判別部１０７は、バッファ等に格納された特性を参照して、判別された停車モードに対応した特性を取得する。
【００２１】
状況判別部１０７は、例えば、自車両の停車位置が駐車スペースであった場合に、停車モードが駐車場モードであると判別する。状況判別部１０７は、判別した駐車場モードに応じた特性を取得する。駐車場モードに応じた特性とは、「車両の後方から接近する他車両がなく、自車両と隣接する障害物と車両の接触を防止する停車状況」である。
また、状況判別部１０７には、例えば、自車両の停車位置が道路の路肩であった場合に、停車モードが路肩モードであると判別する。状況判別部１０７は、判別した路肩モードに応じた特性を取得する。路肩モードに応じた特性とは、「自車両の車道側において後方から接近する他車両との接触を防止し、自車両の路肩側においては後方から接近する他車両はなく、自車両と隣接する障害物と、自車両の接触を防止する停車状況」である。
また、状況判別部１０７には、例えば、自車両の停車位置が駐車スペースおよび道路の路肩以外であった場合に、停車モードが通常モードであると判別する。状況判別部１０７は、判別した通常モードに応じた特性を取得する。通常モードに応じた特性とは「自車両の両側において後方から接近する他車両との接触を防止し、自車両と隣接する障害物と、自車両の接触を防止する停車状況」である。
【００２２】
また、状況判別部１０７は、車内カメラ２０５または着座センサ２０６から入力される乗員の着座位置の情報に基づいて、乗員が降車する可能性のあるドアを特定する。
車内カメラ２０５は、自車両内を撮像し、乗員がどの座席に着座しているかを認識可能な画像を取得する。また、着座センサ２０６は、自車両内の各座席に設けられた圧力センサ等であり、乗員がどの座席に着座しているかを示す検知信号を取得する。
【００２３】
状況判別部１０７は、乗員が降車する可能性あると特定したドアの位置と、自車両の停車位置に応じた特性と、撮像画像の画像処理結果と、自車両から障害物までの距離の情報とに基づいて、特定したドアから乗員が降車するための制御条件を決定する。特定したドアから乗員が降車するための制御条件とは、例えばドアの開閉を禁止する制御、ドアの開閉角度を調整する制御および警告を出力する制御等である。
【００２４】
状況判別部１０７は、乗員が降車する可能性あると特定したドアの開閉制御が必要であるとの制御条件を決定すると、撮像画像の画像処理結果および自車両から障害物までの距離の情報に基づいて、ドアの開閉制御量をドア制御部１０９に出力する。ここで、ドアの開閉制御量とは、特定したドアが自車両と隣接する障害物と当たらない程度の開閉とする制御量である。また、ドアの開閉制御量には、ドアの開閉禁止の場合であってドアを開閉させない制御量も含まれる。
【００２５】
また、状況判別部１０７は、警告が必要であるとの制御条件を決定すると、撮像画像の画像処理結果および自車両から障害物までの距離の情報に基づいて、警告情報を生成して当該警告情報の出力を出力制御部１１０に指示する。ここで、警告情報とは、他車両の接近、自車両に隣接する障害物の存在等のドアの開閉に注意が必要であることを示す警告表示、警告音声および警告音等である。
【００２６】
ドア制御部１０９は、状況判別部１０７から入力されたドアの開閉を禁止する指示、またはドアの開閉制御量に基づいて、自車両のドア２０７の開閉制御を行う。
出力制御部１１０は、状況判別部１０７から指示された警告情報の出力に基づいて、モニタ２０９に警告情報を表示する制御を行い、スピーカ２０８からの警告情報を音声出力する制御を行う。
ドア２０７は、自車両から乗員が乗降車するために自車両の両側面に配置されたドア、および乗員が荷物を積み下ろしするために自車両の後部に配置されたバックドア等である。スピーカ２０８は、自車両内に設置された音声出力装置である。モニタ２０９は、自車両内に設置された映像出力装置である。
【００２７】
次に、車両ドア衝突防止装置１００のハードウェア構成例を説明する。
図２Ａ、図２Ｂは、車両ドア衝突防止装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
車両ドア衝突防止装置１００における車両情報取得部１０１、位置情報取得部１０２、画像処理部１０３、停車位置特定部１０４、障害物検出部１０５、距離算出部１０６、状況判別部１０７、ドア制御部１０９および出力制御部１１０は、図２Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路１００ａであってもよいし、図２Ｂに示すようにメモリ１００ｃに格納されているプログラムを実行するプロセッサ１００ｂであってもよい。
【００２８】
図２Ａに示すように、車両情報取得部１０１、位置情報取得部１０２、画像処理部１０３、停車位置特定部１０４、障害物検出部１０５、距離算出部１０６、状況判別部１０７、ドア制御部１０９および出力制御部１１０が専用のハードウェアである場合、処理回路１００ａは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit），ＦＰＧＡ（Field-programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。車両情報取得部１０１、位置情報取得部１０２、画像処理部１０３、停車位置特定部１０４、障害物検出部１０５、距離算出部１０６、状況判別部１０７、ドア制御部１０９および出力制御部１１０の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００２９】
図２Ｂに示すように、車両情報取得部１０１、位置情報取得部１０２、画像処理部１０３、停車位置特定部１０４、障害物検出部１０５、距離算出部１０６、状況判別部１０７、ドア制御部１０９および出力制御部１１０がプロセッサ１００ｂである場合、各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１００ｃに格納される。プロセッサ１００ｂは、メモリ１００ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、車両情報取得部１０１、位置情報取得部１０２、画像処理部１０３、停車位置特定部１０４、障害物検出部１０５、距離算出部１０６、状況判別部１０７、ドア制御部１０９および出力制御部１１０の各機能を実現する。即ち、車両情報取得部１０１、位置情報取得部１０２、画像処理部１０３、停車位置特定部１０４、障害物検出部１０５、距離算出部１０６、状況判別部１０７、ドア制御部１０９および出力制御部１１０は、プロセッサ１００ｂにより実行されるときに、後述する図３から図６に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００ｃを備える。また、これらのプログラムは、車両情報取得部１０１、位置情報取得部１０２、画像処理部１０３、停車位置特定部１０４、障害物検出部１０５、距離算出部１０６、状況判別部１０７、ドア制御部１０９および出力制御部１１０の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００３０】
ここで、プロセッサ１００ｂとは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのことである。
メモリ１００ｃは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ミニディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光ディスクであってもよい。
【００３１】
なお、車両情報取得部１０１、位置情報取得部１０２、画像処理部１０３、停車位置特定部１０４、障害物検出部１０５、距離算出部１０６、状況判別部１０７、ドア制御部１０９および出力制御部１１０の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、車両ドア衝突防止装置１００における処理回路１００ａは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００３２】
次に、車両ドア衝突防止装置１００の動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置１００の動作を示すフローチャートである。
図３のフローチャートでは、車両情報取得部１０１が常時車両情報を取得して停車位置特定部１０４に出力し、位置情報取得部１０２が常時自車両の位置情報を取得して停車位置特定部１０４に出力しているものとする。また、画像処理部１０３が常時画像処理結果を停車位置特定部１０４、距離算出部１０６および状況判別部１０７に出力しているものとする。また、距離算出部１０６は、障害物が検出されると、自車両から障害物までの距離を算出し、状況判別部１０７に出力しているものとする。
【００３３】
停車位置特定部１０４は、車両情報取得部１０１から入力される車両情報を参照し、自車両が停車したか否か判定を行う（ステップＳＴ１）。自車両が停車していない場合（ステップＳＴ１；ＮＯ）、ステップＳＴ１の判定処理を継続する。一方、自車両が停車した場合（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、停車位置特定部１０４は位置情報取得部１０２から入力される自車両の高精度の位置情報を参照して、自車両の停車位置が、駐車場であるか、道路の路肩であるか、その他の領域であるか判定を行う（ステップＳＴ２）。停車位置特定部１０４は、特定した自車両の位置を状況判別部１０７に出力する。
【００３４】
状況判別部１０７は、停車位置特定部１０４から入力された特定結果を参照し、自車両の停車位置が駐車スペースであった場合（ステップＳＴ２；駐車場）、駐車場モードに移行する（ステップＳＴ３）。状況判別部１０７は、画像処理部１０３から入力された画像処理結果、および距離算出部１０６から入力された自車両から障害物までの距離の情報に基づいて、駐車場モードでの制御条件を決定する（ステップＳＴ４）。状況判別部１０７は、決定した制御条件を制御部１０８に出力する。制御部１０８のドア制御部１０９および出力制御部１１０は、入力された制御条件に基づいて制御を行い（ステップＳＴ５）、処理を終了する。ステップＳＴ４およびステップＳＴ５の処理の詳細については後述する。
【００３５】
次に、自車両の停車位置が道路の路肩であった場合（ステップＳＴ２；路肩）、状況判別部１０７は路肩モードに移行する（ステップＳＴ６）。状況判別部１０７は、画像処理部１０３から入力された画像処理結果、および距離算出部１０６から入力された自車両から障害物までの距離の情報に基づいて、路肩モードでの制御条件を決定する（ステップＳＴ７）。状況判別部１０７は、決定した制御条件を制御部１０８に出力する。ドア制御部１０９および出力制御部１１０は、入力された制御条件に基づいて制御を行い（ステップＳＴ８）、処理を終了する。ステップＳＴ７およびステップＳＴ８の処理の詳細については後述する。
【００３６】
次に、自車両の停車位置がその他であった場合（ステップＳＴ２；その他）、状況判別部１０７は通常モードに移行する（ステップＳＴ９）。状況判別部１０７は、画像処理部１０３から入力された画像処理結果、および距離算出部１０６から入力された自車両から障害物までの距離の情報に基づいて、通常モードでの制御条件を決定する（ステップＳＴ１０）。状況判別部１０７は、決定した制御条件を制御部１０８に出力する。ドア制御部１０９および出力制御部１１０は、入力された制御条件に基づいて制御を行い（ステップＳＴ１１）、処理を終了する。ステップＳＴ１０およびステップＳＴ１１の処理の詳細については後述する。
【００３７】
次に、図３のフローチャートのステップＳＴ４およびステップＳＴ５の処理の詳細について図４を参照しながら説明する。
図４は、実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置１００の状況判別部１０７および制御部１０８の動作を示すフローチャートである。
状況判別部１０７は、図３のフローチャートのステップＳＴ３で駐車場モードに移行すると、自車両が駐車場内の駐車領域に駐車した状態であることから、自車両の後方から接近する他車両はなく、自車両と隣接する障害物と、自車両の接触を防止するための処理を開始する。
【００３８】
駐車場モードに移行した状況判別部１０７は、車内カメラ２０５の撮像画像または着座センサ２０６の情報を参照し、乗員の着座位置を検出する（ステップＳＴ２１）。状況判別部１０７は、ステップＳＴ２１で検出した着座位置に基づいて、乗員が降車する可能性のあるドアを特定する（ステップＳＴ２２）。状況判別部１０７は、ステップＳＴ２２で特定したドアに関する画像処理結果、および自車両から障害物までの距離を参照し、ドアの開閉制御が必要であるか否か判定を行う（ステップＳＴ２３）。ドアの開閉制御が必要でない場合（ステップＳＴ２３；ＮＯ）、処理を終了する。ここで、ドアの開閉制御が必要でない場合とは、特定したドアを最大量開けた場合にも、自車両と隣接する障害物と当たらない場合である。
【００３９】
一方、ドアの開閉制御が必要である場合（ステップＳＴ２３；ＹＥＳ）、状況判別部１０７は特定したドアに関する画像処理結果、および自車両から障害物までの距離を参照し、ドアの開閉制御量を算出し（ステップＳＴ２４）、ドア制御部１０９に出力する。ドア制御部１０９は、入力された開閉制御量に基づいてドア２０７の開閉を制御し（ステップＳＴ２５）、処理を終了する。ステップＳＴ２４で算出されるドアの開閉制御量とは、特定したドアが自車両と隣接する障害物と当たらない程度の開閉とする制御量である。なお、ドアの開閉制御量には、ドアの開閉禁止の場合であってドアを開閉させない制御量も含まれる。
このように駐車場モードでは、自車両のドアと、自車両と隣接する障害物との接触を防止するための処理が行われる。
【００４０】
次に、図３のフローチャートのステップＳＴ７およびステップＳＴ８の処理の詳細について図５を参照しながら説明する。
図５は、実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置１００の状況判別部１０７および制御部１０８の動作を示すフローチャートである。なお、以下では、図４で示した状況判別部１０７および制御部１０８と同一のステップには図４で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
状況判別部１０７は、図３のフローチャートのステップＳＴ６で路肩モードに移行すると、自車両の車道側において、後方から接近する他車両を検出して接触を防止するための処理を開始する。また、状況判別部１０７は、自車両の路肩側において、自車両の後方から接近する他車両はないことから、自車両と隣接する障害物と、自車両との接触を防止するための処理を開始する。自車両の路肩側にいて、自車両と隣接する障害物は、例えば壁またはガードレール等が想定される。
【００４１】
状況判別部１０７は、ステップＳＴ２２の特定結果を参照し、車道側のドアから乗員の降車があるか否か判定を行う（ステップＳＴ３１）。車道側のドアから乗員の降車がない場合（ステップＳＴ３１；ＮＯ）、ステップＳＴ３７の処理に進む。一方、車道側のドアから乗員の降車がある場合（ステップＳＴ３１；ＹＥＳ）、状況判別部１０７は当該車道側のドアに関する画像処理結果および自車両から障害物までの距離の情報を参照し、自車両の後方から接近する他車両が存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ３２）。自車両の後方から接近する他車両が存在しない場合（ステップＳＴ３２；ＮＯ）、ステップＳＴ３７の処理に進む。
【００４２】
自車両の後方から接近する他車両が存在する場合（ステップＳＴ３２；ＹＥＳ）、状況判別部１０７は、自車両から他車両までの距離が所定の距離以内である場合に警告情報を生成し、出力制御部１１０に出力する（ステップＳＴ３３）。出力制御部１１０は、ステップＳＴ３３で入力された警告情報に基づいてスピーカ２０８およびモニタ２０９の出力制御を行う（ステップＳＴ３４）。さらに、状況判別部１０７は、車道側のドアに関する画像処理結果および自車両から障害物までの距離の情報に基づいてドア開閉制御量を算出し、ドア制御部１０９に出力する（ステップＳＴ３５）。ドア制御部１０９は、ステップＳＴ３５で入力されたドア開閉制御量に基づいてドア２０７の開閉を制御する（ステップＳＴ３６）。
【００４３】
次に、状況判別部１０７は、ステップＳＴ２２の乗員が降車する可能性のあるドアの特定結果を参照し、路肩側のドアからの降車があるか否か判定を行う（ステップＳＴ３７）。路肩側のドアからの降車がない場合（ステップＳＴ３７；ＮＯ）、処理を終了する。一方、路肩側のドアからの降車がある場合（ステップＳＴ３７；ＹＥＳ）、状況判別部１０７は路肩側のドアに関する画像処理結果および自車両から障害物までの距離の情報を参照し、ドアの開閉制御が必要であるか否か判定を行う（ステップＳＴ３８）。ドアの開閉制御が必要でない場合（ステップＳＴ３８；ＮＯ）、処理を終了する。
【００４４】
一方、ドアの開閉制御が必要である場合（ステップＳＴ３８；ＹＥＳ）、状況判別部１０７は、路肩側のドアに関する画像処理結果および自車両から障害物までの距離の情報に基づいてドアの開閉制御量を算出する（ステップＳＴ３９）。状況判別部１０７は、算出したドアの開閉制御量をドア制御部１０９に出力する。ドア制御部１０９は、入力されたドアの開閉制御量に基づいてドア２０７の開閉を制御し（ステップＳＴ２５）、処理を終了する。
このように、路肩モードでは、自車両の車道側において後方から接近する他車両との接触を防止し、自車両の路肩側において自車両と隣接する障害物と、自車両との接触を防止するための処理が行われる。
【００４５】
次に、図３のフローチャートのステップＳＴ１０およびステップＳＴ１１の処理の詳細について図６を参照しながら説明する。
図６は、実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置１００の状況判別部１０７および制御部１０８の動作を示すフローチャートである。なお、以下では、図４で示した状況判別部１０７および制御部１０８と同一のステップには図４で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
状況判別部１０７は、図３のフローチャートのステップＳＴ９で通常モードに移行すると、自車両の両側において後方から接近する他車両との接触を防止し、自車両と隣接する障害物と、自車両との接触を防止するための処理を開始する。
【００４６】
状況判別部１０７は、ステップＳＴ２２で特定したドアに関する画像処理結果および自車両から障害物までの距離の情報を参照し、自車両の後方から接近する他車両が存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ４１）。自車両の後方から接近する他車両が存在しない場合（ステップＳＴ４１；ＮＯ）、図４のフローチャートで示したステップＳＴ２３の処理に進む。
【００４７】
一方、自車両の後方から接近する他車両が存在する場合（ステップＳＴ４１；ＹＥＳ）、図５で示したフローチャートのステップＳＴ３３およびステップＳＴ３５の処理に進む。
このように、通常モードでは、自車両の両側において後方から接近する他車両との接触を防止し、自車両と隣接する障害物と、自車両との接触を防止するための処理が行われる。
【００４８】
以上のように、実施の形態１によれば、車両の状態情報を取得する車両情報取得部１０１と、高精度ロケータ２０２が取得した自車両の高精度測位情報と、地図情報とに基づいて、自車両の停車位置を特定した位置情報を取得する位置情報取得部１０２と、車両外の撮像画像から車両の周囲の状況を検知するための画像処理を行う画像処理部１０３と、センサ２０４が検出した物体の位置情報に基づいて、自車両に対する障害物を検出する障害物検出部１０５と、車両の状態情報と、位置情報とから、車両の停車位置を特定する停車位置特定部１０４と、画像処理結果と、障害物の情報とに基づいて、自車両から障害物までの距離を算出する距離算出部１０６と、車両の停車位置の特性と、障害物までの距離とに基づいて、車両の乗員が降車する状況を判別する状況判別部１０７と、状況判別部１０７の判別結果に基づいて、車両の乗員が降車するための制御を行う制御部１０８とを備えるように構成したので、車両の現在位置を高精度に検出し、車両の正確な現在位置に応じてドア制御を実施することができる。また、自車両の高精度の位置情報を利用して自車両の停車位置を詳細に特定することができ、ドアの開閉制御の効率化を図ることができる。
【００４９】
また、この実施の形態１によれば、制御部１０８は、状況判別部１０７の判別結果に基づいて、車両のドアの開閉を制御するドア制御部１０９と、状況判別部１０７の判別結果に基づいて、車両のドアの開閉に関する警告を出力する制御を行う出力制御部１１０とを備えるように構成したので、車両の正確な現在位置を特定して得られた停車状況に応じて必要に応じて車両のドアの開閉制御、および警告情報の生成を行うことができる。
【００５０】
なお、上述した実施の形態１では、停車位置特定部１０４が、位置情報取得部１０２が取得した高精度ロケータ２０２の測位情報に基づく自車両の位置情報のみに基づいて、自車両の停車位置を特定することができる。一方、位置情報取得部１０２が高精度ロケータ２０２の位置情報を取得できない状況（例えば自車両がトンネル内を走行中）、または自車両が路肩に停車し、走行車線との判別が困難な状況では、画像処理部１０３の画像処理結果を用いて自車両の停車位置を特定することができる。
このように、車外カメラ２０３の撮像画像を補助的に利用して、自車両の正確な停車位置を特定することにより、ドアの開閉制御の効率化を図ることができる。
【００５１】
実施の形態２．
この実施の形態２では、乗員の動きを検知して、乗員がドアの開閉操作を行う前にドアの開閉制御を行う構成を示す。
図７は、実施の形態２に係る車両ドア衝突防止装置１００Ａの構成を示すブロック図である。
実施の形態２に係る車両ドア衝突防止装置１００Ａは、図１に示した実施の形態１の車両ドア衝突防止装置１００に行動検出部１１１を追加して構成している。また、状況判別部１０７に替えて、状況判別部１０７ａを設けて構成している。
以下では、実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置１００の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００５２】
行動検出部１１１は、車内カメラ２０５の撮像画像から乗員の視線方向、顔の向きまたは体の動きを検出し、乗員の視線または顔の向きがドアノブのついたドアに向かっている場合に、乗員によるドアの開閉動作が行われる可能性があると検出する。また、行動検出部１１１は、車内カメラ２０５の撮像画像から乗員の体の動きを検出し、乗員の体がドアノブのついたドアに向いた、または乗員の腕または手がドアノブのついたドアの方向の動いた場合に、乗員によるドアの開閉動作が行われる可能性があると検出する。行動検出部１１１は、乗員によるドアの開閉動作が行われる可能性があると検出した場合に、乗員によるドアの開閉動作の検出情報と、ドアの位置情報とを状況判別部１０７ａに出力する。
【００５３】
行動検出部１１１に接続された車内カメラ２０５は、例えばドライバモニタリングシステム（Driver Monitoring System）を構成するカメラ等で構成される。車内カメラ２０５は、自車両の車内の前方座席および後方座席を撮像可能に自車両内に配置されたカメラである。なお、車内カメラ２０５は２台以上のカメラで構成してもよいし、車内の全ての座席を撮像可能なカメラ１台で構成してもよい。
【００５４】
状況判別部１０７ａは、実施の形態１で示した処理に加えて、行動検出部１１１から検出情報およびドアの位置情報が入力されると、開閉動作が行われる可能性があると検出されたドアに対して、後方から接近する他車両があるか、自車両と隣接する障害物と、自車両とが接触するか等を判別する。状況判別部１０７ａは、判別結果に基づいて制御部１０８に対して制御を指示する。
【００５５】
次に、車両ドア衝突防止装置１００Ａのハードウェア構成例を説明する。なお、実施の形態１と同一の構成の説明は省略する。
車両ドア衝突防止装置１００Ａにおける行動検出部１１１および状況判別部１０７ａは、図２Ａで示した処理回路１００ａ、または図２Ｂで示したメモリ１００ｃに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００ｂである。
【００５６】
次に、車両ドア衝突防止装置１００Ａの動作について説明する。
図８は、実施の形態２に係る車両ドア衝突防止装置１００Ａの状況判別部１０７ａおよび制御部１０８の動作を示すフローチャートである。図８では、一例として実施の形態１で示した図３のフローチャートのステップＳＴ６で路肩モードに移行した場合の動作を示す。なお、以下では、実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置１００と同一のステップには図５で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
状況判別部１０７ａは、実施の形態１で示した図３から図６で示した処理と並行して、行動検出部１１１から検出情報が入力されたかモニタしている。状況判別部１０７ａは、行動検出部１１１から検出情報が入力されると、図８で示すフローチャートの処理を実行する。
【００５７】
状況判別部１０７ａは、行動検出部１１１から乗員によるドアの開閉動作の検出情報およびドアの位置情報が入力されると（ステップＳＴ５１）、開閉動作が行われる可能性があると検出されたドアが車道側ドアであるか否か判定を行う（ステップＳＴ５２）。
【００５８】
ドアが車道側ドアである場合（ステップＳＴ５２；ＹＥＳ）、状況判別部１０７ａは当該車道側のドアに関する画像処理結果および自車両から障害物までの距離の情報を参照し、自車両の後方から接近する他車両が存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ３２）。自車両の後方から接近する他車両が存在しない場合（ステップＳＴ３２；ＮＯ）、処理を終了する。一方、自車両の後方から接近する他車両が存在する場合（ステップＳＴ３２；ＹＥＳ）、ステップＳＴ３３およびステップＳＴ３５の処理に進む。また、ドアが車道側ドアでない場合（ステップＳＴ５２；ＮＯ）、ステップＳＴ３８の処理に進む。
【００５９】
以上のように、この実施の形態２によれば、車両内の撮像画像から車両の乗員の視線方向、顔の向き、体の向きの少なくともいずれか一つに基づいて、車両のドアの開閉動作が行われる可能性を検出する行動検出部１１１を備え、開閉動作が行われる可能性のあるドアに対して、車両の乗員が降車する状況を判別する状況判別部１０７ａを備えるように構成したので、乗員が開けようとしている車両のドアの状況を判別し、開閉制御を実施することができる。これにより、車両のドアの開閉制御を効率的に行うことができる。
また、乗員が車両のドアを開けようとする際の視線、姿勢および動き等に基づいて、ドアの開閉制御を実施することができ、早く且つ確実にドアの開閉制御を実施することができる。
【００６０】
実施の形態３．
この実施の形態３では、車車間通信により、自車両と、当該自車両に後方から接近する他車両との通信を行う構成を示す。
図９は、実施の形態３に係る車両ドア衝突防止装置１００Ｂの構成を示すブロック図である。図９では、当該車両ドア衝突防止装置１００Ｂと通信接続される車載機器３００ａ、３００ｂ、・・・、３００ｎとによって、構成される衝突防止システムを示している。
【００６１】
実施の形態３に係る車両ドア衝突防止装置１００Ｂは、図１に示した実施の形態１の車両ドア衝突防止装置１００に通信部１１２、通信制御部１１３を追加して構成している。制御部１０８ａは、ドア制御部１０９、出力制御部１１０および通信制御部１１３を備える。また、状況判別部１０７に替えて、状況判別部１０７ｂを設けて構成している。
以下では、実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置１００の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００６２】
通信部１１２は、無線通信等により通信接続された車載機器３００ａ、３００ｂ、・・・、３００ｎ（以下、車載機器３００と記載する）との間で情報の送受信を行う。
通信制御部１１３は、状況判別部１０７ｂから入力される自車両のドアが開閉することを通知する情報を、通信部１１２を介して自車両の後方から接近する他車両の車載機器３００に送信する制御を行う。また、通信制御部１１３は、通信部１１２を介して、自車両の後方から接近する他車両の車載機器３００から送信された接近情報を受信する。通信制御部１１３は、受信した接近情報を状況判別部１０７ｂに出力する。
自車両の後方から接近する他車両は、例えば車外カメラ２０３またセンサ２０４等により検出してもよいし、自車両を基点として一定の距離内に他車両が存在する場合に通信部１１２が車載機器３００と車車間通信を実施して検出してもよい。
【００６３】
状況判別部１０７ｂは、自車両の車道側のドアから乗員の降車があると特定し、自車両の後方からの接近する他車両が存在すると判定した場合に、自車両のドアが開閉することを通知する情報を生成し、通信制御部１１３に出力する。
また、状況判別部１０７は、通信制御部１１３から、他車両から送信された接近情報が入力されると、後方から他車両が接近することを示す警告情報を生成し、出力制御部１１０に出力する。ここで生成される警告情報は、例えば他車両の接近を示す警告表示、警告音声および警告音等である。
【００６４】
次に、車両ドア衝突防止装置１００Ｂのハードウェア構成例を説明する。
図１０Ａおよび図１０Ｂは、車両ドア衝突防止装置１００のハードウェア構成例を示す図である。なお、実施の形態１と同一の構成の説明は省略する。
車両ドア衝突防止装置１００Ｂにおける通信部１１２は、車載機器３００または外部のネットワークとの間で無線通信を行う無線通信装置１００ｄにより実現される。
車両ドア衝突防止装置１００Ｂにおける通信制御部１１３および状況判別部１０７ｂは、図２Ａで示した処理回路１００ａ、または図２Ｂで示したメモリ１００ｃに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００ｂである。
【００６５】
次に、車両ドア衝突防止装置１００Ｂの動作について、図１１および図１２を参照しながら説明する。
図１１は、実施の形態３に係る車両ドア衝突防止装置１００Ｂの状況判別部１０７ｂおよび制御部１０８ａの動作を示すフローチャートである。図１１では、一例として実施の形態１で示した図３のフローチャートのステップＳＴ６で路肩モードに移行した場合の動作を示す。なお、以下では、実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置１００と同一のステップには図５で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
【００６６】
状況判別部１０７ｂは、ステップＳＴ３２の判定処理において自車両の後方から他車両が接近すると判定した場合（ステップＳＴ３２；ＹＥＳ）、自車両から接近物までの距離の情報に基づいて警告情報を生成し、出力制御部１１０に出力する（ステップＳＴ３３）。さらに、状況判別部１０７ｂは、車両側ドアに関する画像処理結果および自車両から障害物までの距離の情報に基づいてドア開閉制御量を算出し、ドア制御部１０９に出力する（ステップＳＴ３５）。さらに状況判別部１０７ｂは、自車両のドアが開閉することを通知する情報を生成し、通信制御部１１３に出力する（ステップＳＴ６１）。
【００６７】
出力制御部１１０は、ステップＳＴ３３で入力された警告情報に基づいてスピーカ２０８およびモニタ２０９の出力制御を行う（ステップＳＴ３４）。ドア制御部１０９は、ステップＳＴ３５で入力されたドア開閉制御量に基づいてドア２０７の開閉を制御する（ステップＳＴ３６）。通信制御部１１３は、ステップＳＴ６１で入力された自車両のドアが開閉することを通知する情報を、通信部１１２を介して自車両の後方から接近する他車両の車載機器３００に対して送信する制御を行う（ステップＳＴ６２）。ステップＳＴ３４、ステップＳＴ３６およびステップＳＴ６２の処理が行われると、フローチャートはステップＳＴ３７の処理に進む。
【００６８】
次に、図１２を参照しながら、実施の形態１で示した図３のフローチャートのステップＳＴ９で通常モードに移行した場合の動作を示す。
図１２は、実施の形態３に係る車両ドア衝突防止装置１００Ｂの状況判別部１０７ｂおよび制御部１０８ａの動作を示すフローチャートである。なお、以下では、実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置１００と同一のステップには図６で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
状況判別部１０７ｂは、ステップＳＴ４１の判定処理において自車両の後方から接近する他車両が存在すると判定した場合（ステップＳＴ４１；ＹＥＳ）、図１１で示したフローチャートのステップＳＴ３３、ステップＳＴ３５およびステップＳＴ６１の処理に進む。一方、自車両の後方から接近する他車両が存在しない場合（ステップＳＴ４１；ＮＯ）、ステップＳＴ２３の処理に進む。
【００６９】
次に、車両ドア衝突防止装置１００Ｂと、当該車両ドア衝突防止装置１００Ｂと通信する車載機器３００との動作について説明する。
図１３は、実施の形態３に係る車両ドア衝突防止装置１００Ｂと、車載機器３００との動作を示すシーケンス図である。
車両ドア衝突防止装置１００Ｂの通信部１１２が、自車両の後方から接近する他車両の車載機器３００に対して自車両のドアが開閉することを通知する情報を送信する（ステップＳＴ７１）。車載機器３００がドア開閉通知を受信すると（ステップＳＴ７２）、前方に停車している車両のドアが開閉することを示す警告情報を、表示または音声等により出力する（ステップＳＴ７３）。さらに車載機器３００は、前方に停車している車両の車両ドア衝突防止装置１００Ｂに対して、後方から車両が接近していることを示す接近情報を送信する（ステップＳＴ７４）。
【００７０】
車両ドア衝突防止装置１００Ｂの通信部１１２は、ステップＳＴ７４で送信された接近情報を受信する（ステップＳＴ７５）。通信部１１２が受信した接近情報は、通信制御部１１３を介して状況判別部１０７ｂに入力される。状況判別部１０７ｂは、入力された接近情報に基づいて、他車両が後方から接近していることを示す警告情報を生成して出力制御部１１０に出力する（ステップＳＴ７６）。出力制御部１１０は、ステップＳＴ７６で入力された警告情報を出力するためのスピーカ２０８およびモニタ２０９の出力制御を行う（ステップＳＴ７７）。
【００７１】
なお、ステップＳＴ７３において、警告情報を出力する以外にも、車載機器３００は自動で自車両の走行車線を変更する等、車両の走行を制御する構成としてもよい。即ち、車載機器３００では、前方に停車している車両がドアを開閉した場合であっても、事故の発生を抑制する走行を制御する構成であれば、適宜設定可能である。
【００７２】
以上のように、この実施の形態３によれば、車両の後方から接近する他車両の車載機器３００と通信を行う通信部１１２と、状況判別部１０７ｂの判別結果に基づいて、車両のドアが開閉することを通知する情報を、他車両の車載機器３００に送信する制御を行う通信制御部１１３とを備えるように構成したので、自車両の後方から接近する他車両が存在する場合に、車両のドアの開閉を禁止する、ドアの開閉量を制御する等の開閉制御を行うと共に、自車両の後方から接近する他車両に対して自車両のドアが開閉することを予め通知することができる。自車両の後方から接近する他車両が、走行車線を変更する等、事故の発生を抑制した走行を行うことができる。
【００７３】
また、この実施の形態３によれば、通信部１１２および通信制御部１１３が自車両の後方から接近する他車両の車載機器３００から送信された接近情報を受信し、状況判別部１０７ｂが当該接近情報に基づいて後方から他車両が接近することを示す警告情報を生成し、出力制御部１１０を介して提示するように構成したので、他車両の接近を車両の乗員に警告することができる。
【００７４】
なお、上述した実施の形態３の構成は、実施の形態２の車両ドア衝突防止装置１００Ｂに適用してもよい。
【００７５】
実施の形態４．
この実施の形態４では、車外カメラ２０３の撮像画像に基づいて、適切な降車位置を判断して乗員に通知する構成を示す。
図１４は、実施の形態４に係る車両ドア衝突防止装置１００Ｃの構成を示すブロック図である。
実施の形態４に係る車両ドア衝突防止装置１００Ｃは、図１に示した実施の形態１の車両ドア衝突防止装置１００の画像処理部１０３および状況判別部１０７に替えて、画像処理部１０３ａおよび状況判別部１０７ｃを備えて構成している。
なお、以下では、実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置１００の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００７６】
画像処理部１０３ａは、車外カメラ２０３の撮像画像に対して画像処理を行う。具体的には、実施の形態１で示した自車両の停車位置を特定するための画像処理および自車両の周囲の状況を検出する画像処理に加えて、自車両のドア周辺の状況を取得する画像処理を行う。ここで、自車両のドア周辺の状況とは、例えば自車両のドアの周辺に溝、水たまり、段差および接近物等、自車両から乗員が降車する際に障害となる状況および物体が存在するかを示す情報である。
【００７７】
状況判別部１０７ｃは、車内カメラ２０５または着座センサ２０６から入力される乗員の着座位置の情報に基づいて、乗員が降車する可能性のあるドアを特定すると、画像処理部１０３ａから入力された自車両のドア周辺の状況を示す情報を参照し、特定したドアの周辺に、乗員が降車する際に障害となる状況または物体が存在するか否か判定を行う。乗員が降車する際に障害となる状況または物体が存在する場合、その他のドア周辺の状況を示す情報を参照し、降車を推奨するドアを特定する。状況判別部１０７ｃは、降車を推奨するドアを示す情報を出力制御部１１０に出力する。
【００７８】
出力制御部１１０は、状況判別部１０７ｃから入力された降車を推奨するドアを示す情報に基づいて、モニタ２０９に降車を推奨するドアを示す表示する制御、またはスピーカ２０８から降車を推奨するドアを示す音声を出力する制御を行う。なお、出力制御部１１０は、モニタ２０９に表示する制御と、スピーカ２０８から音声を出力する制御とを両方行ってもよい。
【００７９】
次に、車両ドア衝突防止装置１００Ｃのハードウェア構成例を説明する。なお、実施の形態１と同一の構成の説明は省略する。
車両ドア衝突防止装置１００Ｃにおける画像処理部１０３ａおよび状況判別部１０７ｃは、図２Ａで示した処理回路１００ａ、または図２Ｂで示したメモリ１００ｃに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００ｂである。
【００８０】
次に、車両ドア衝突防止装置１００Ｃの動作について説明する。
図１５は、実施の形態４に係る車両ドア衝突防止装置１００Ｃの状況判別部１０７ｃおよび制御部１０８の動作を示すフローチャートである。図１５では、一例として実施の形態１の図３のフローチャートのステップＳＴ３において、駐車場モードに移行した場合を例に説明を行う。以下では、実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置１００と同一のステップには図４で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
【００８１】
状況判別部１０７ｃは、ステップＳＴ２２において乗員が降車する可能性のあるドアを特定すると、画像処理部１０３ａから入力された自車両のドア周辺の状況を示す情報を参照し、特定したドアの周辺に、乗員が降車する際に障害となる状況または物体が存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ８１）。乗員が降車する際に障害となる状況または物体が存在する場合（ステップＳＴ８１；ＹＥＳ）、状況判別部１０７ｃは、その他のドアの周辺の状況を示す情報を参照し、降車を推奨するドアを特定する（ステップＳＴ８２）。
【００８２】
状況判別部１０７ｃは、ステップＳＴ８２で特定した降車を推奨するドアを示す情報を出力制御部１１０に出力する（ステップＳＴ８３）。出力制御部１１０は、ステップＳＴ８３で入力された降車を推奨するドアを乗員に通知するようにモニタ２０９およびスピーカ２０８の出力制御を行う（ステップＳＴ８４）。その後、ステップＳＴ２３の処理に進む。また、乗員が降車する際に障害となる状況または物体が存在しない場合（ステップＳＴ８１；ＮＯ）にも、ステップＳＴ２３の処理に進む。
【００８３】
上述した図１５のフローチャートでは、駐車場モードに移行した場合を例に示したが、路肩モードおよび通常モードに移行した場合おいても、状況判別部１０７ｃがステップＳＴ２２において降車ドアを特定した後、降車を推奨するドアを特定する処理を実行するように構成することが可能である。
【００８４】
なお、状況判別部１０７ｃは、車両の全てのドアの周囲に乗員が降車する際に障害となる状況または物体が存在する場合に、予め設定された優先順位に基づいて降車を推奨するドアを決定してもよい。ここで、予め設定された優先順位とは、例えば順位が高い順に、水たまり、溝、段差、接近物とする。状況判別部１０７ｃは、当該優先順位に従って、降車を推奨するドアとして、水たまりが存在するドア、溝が存在するドア、段差が存在するドア、接近物が存在するドアを順に設定する。
【００８５】
状況判別部１０７ｃは、降車を推奨するドアとして、水たまりおよび溝があるドアを設定した場合には、車両の周囲に水たまりおよび溝があることを通知する通知情報を生成し、出力制御部１１０に出力する。出力制御部１１０は、状況判別部１０７ｃから入力された通知情報に基づいて、モニタ２０９に車両の周囲に水たまりまたは溝があることを表示する制御を行い、スピーカ２０８から車両の周囲に水たまりまたは溝が存在することを音声出力する制御を行う。
さらに、状況判別部１０７ｃは、降車を推奨するドアとして、段差が存在するドアを設定した場合には、実施の形態１で示した処理と同様に降車を推奨するドアに関する画像処理結果および自車両から障害物までの距離の情報を参照し、ドアの開閉制御が必要であるか否か判定を行ってもよい。
【００８６】
さらに、状況判別部１０７ｃは、予め設定された優先順に関わらず、車道と反対側に位置するドア、または自車両の後方から車両が接近しないドアを、降車を推奨するドアとしてもよい。これにより、自車両が高速道路で事故を起こした場合等に、自車両の後方から走行してくる車両によって生じる危険度を低減することができる。
【００８７】
また、状況判別部１０７ｃは、乗員が降車する際に障害となる状況または物体が存在しないドアが複数存在する場合には、乗員の着座位置から最も近いドアを、降車を推奨するドアと特定してもよい。
また、車両の搭乗者が多い場合、または緊急度が高く素早い降車が求められる場合、状況判別部１０７ｃは、まず後方から接近する他車両が存在するドア等の危険なドアを通知し、その後で降車を推奨するドアを特定する処理を行ってもよい。
【００８８】
以上のように、この実施の形態４によれば、画像処理部１０３は、車両外の撮像画像から車両のドア周辺の状況を検知するための画像処理を行い、状況判別部１０７ｃは、乗員が降車する可能性のあるドアを特定し、画像処理結果に基づいて降車を推奨するドアを特定し、制御部１０８は、状況判別部１０７ｃが特定した推奨するドアを示す情報を提示する制御を行うように構成したので、いずれのドアが降車に適しているか乗員に通知することができる。
【００８９】
なお、上述した実施の形態４の構成は、実施の形態２の車両ドア衝突防止装置１００Ｂおよび実施の形態３の車両ドア衝突防止装置１００Ｃに適用してもよい。
【００９０】
実施の形態５．
この実施の形態５では、乗員の着座位置に基づいて、車両の駐車支援を行う構成を示す。
図１６は、実施の形態５に係る車両ドア衝突防止装置１００Ｄの構成を示すブロック図である。
実施の形態５に係る車両ドア衝突防止装置１００Ｄは、図１に示した実施の形態１の車両ドア衝突防止装置１００に駐車支援制御部１１４を追加して構成している。制御部１０８ｂは、ドア制御部１０９、出力制御部１１０および駐車支援制御部１１４を備える。また、状況判別部１０７に替えて状況判別部１０７ｄを設けて構成している。
なお、以下では、実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置１００の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００９１】
状況判別部１０７ｄは、車内カメラ２０５または着座センサ２０６から入力される乗員の着座位置の情報に基づいて、乗員が降車する可能性のあるドアを特定すると、画像処理結果および自車両から障害物までの距離の情報を参照し、特定したドアから乗員が降車するために必要な開閉量が確保できないか否か、即ち車両を再度同一領域に駐車し直す制御が必要であるか否か判別する。
状況判別部１０７ｄは、車両を再駐車させる制御が必要であると判別した場合、画像処理結果、および自車両から障害物までの距離の情報に基づいて、現在の駐車領域内での新たな駐車位置を算出する。具体的には、ある駐車領域内で駐車した自車両の運転席から運転者が降車できない場合に、当該駐車領域内で運転席側に降車できる程度のスペースを設けるように新たな駐車位置を決定する。状況判別部１０７ｄは、算出した新たな駐車位置に自車両を駐車させるための駐車支援情報を生成し、駐車支援制御部１１４に出力する。ここで、駐車支援情報とは、駐車アシスト線の表示情報、新たな駐車位置に自車両を自動運転により駐車させるための車両の制御情報等である。
【００９２】
駐車支援制御部１１４は、状況判別部１０７ｄから入力された駐車支援情報に基づいて、モニタ２０９に駐車アシスト線を表示する制御を行う。また、駐車支援制御部１１４は、状況判別部１０７ｄから入力された駐車支援情報に基づいて、自動運転システム２１０に対して、算出された新たな駐車位置に自車両を自動運転により駐車させるための制御を行う。
自動運転システム２１０は、運転者が運転操作を行うことなく、自車両を自動で走行させる処理を行う。
【００９３】
次に、車両ドア衝突防止装置１００Ｄのハードウェア構成例を説明する。なお、実施の形態１と同一の構成の説明は省略する。
車両ドア衝突防止装置１００Ｄにおける駐車支援制御部１１４および状況判別部１０７ｄは、図２Ａで示した処理回路１００ａ、または図２Ｂで示したメモリ１００ｃに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００ｂである。
【００９４】
次に、車両ドア衝突防止装置１００Ｄの動作について説明する。
図１７は、実施の形態４に係る車両ドア衝突防止装置１００Ｄの状況判別部１０７ｄおよび制御部１０８ｂの動作を示すフローチャートである。図１７では、実施の形態１の図３のフローチャートのステップＳＴ３において、駐車場モードに移行した場合を例に説明を行う。以下では、実施の形態１に係る車両ドア衝突防止装置１００と同一のステップには図４で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
【００９５】
状況判別部１０７ｄは、ステップＳＴ２４において、自車両のドアの開閉制御量を算出すると、当該算出したドアの開閉制御量が、予め設定した閾値以上であるか否か判定を行う（ステップＳＴ９１）。ドアの開閉制御量が閾値以上である場合（ステップＳＴ９１；ＹＥＳ）、状況判別部１０７ｃはステップＳＴ２２で特定したドアから乗員が降車することができると判断し、算出したドアの開閉制御量をドア制御部１０９に出力する。ドア制御部１０９は、入力されたドアの開閉制御量に基づいてドア２０７の開閉を制御し（ステップＳＴ２５）、処理を終了する。
【００９６】
一方、ドアの開閉制御量が閾値以上でない場合（ステップＳＴ９１；ＮＯ）、状況判別部１０７ｃはステップＳＴ２２で特定したドアから乗員が降車することができないと判断する。状況判別部１０７ｃは、画像処理結果、および自車両から障害物までの距離の情報に基づいて、新たな駐車位置を算出する（ステップＳＴ９２）。状況判別部１０７ｃは、ステップＳＴ９２で算出した新たな駐車位置に自車両を駐車させるための駐車支援情報を生成し、駐車支援制御部１１４に出力する（ステップＳＴ９３）。駐車支援制御部１１４は、ステップＳＴ９３で入力された駐車支援情報に基づいて、新たな駐車位置に自車両を駐車させるための制御をモニタ２０９または自動運転システム２１０に対して行い（ステップＳＴ９４）、処理を終了する。
【００９７】
上述した図１７のフローチャートでは、駐車場モードに移行した場合を例に示したが、路肩モードおよび通常モードに移行した場合おいても、適用可能である。
【００９８】
上述した図１７のフローチャートのステップＳＴ９１の判定処理で用いたドアの開閉量を判定するための閾値は、例えば車種ごとに設定される値、または乗員が自身で設定する値等、適宜設定可能な値である。
【００９９】
なお、上記では、状況判別部１０７ｄが、モニタ２０９に駐車支援情報を表示する構成を示したが、スピーカ２０８から再駐車を要求する情報を音声出力する制御を行ってもよい。
【０１００】
上述した処理において、状況判別部１０７ｄが検出した着座位置が運転席のみであった場合には、状況判別部１０７は当該運転席から運転者が降車できるように処理を行ってもよい。
また、車両に複数の乗員が乗車し、状況判別部１０７ｄが複数の着座位置を検出した場合には、より多くの乗員の着座位置を検出した側のドアから、乗員が降車できるように処理を行ってもよい。
【０１０１】
また、状況判別部１０７ｄは、各ドアに予め優先順位を設定して記憶しておいてもよい。状況判別部１０７ｄは、複数の着座位置を検出した場合に、記憶した各ドアの優先順位に応じて降車ドアを決定し、決定した降車ドアから乗員が降車することができるように、上述した処理を行う。
【０１０２】
また、自車両の両側のドアに加え、自車両の後方のバックドアについても乗員が荷物を積み降ろしできるように、バックドアの開閉制御量を算出し、開閉制御量が閾値以上でない場合には新たな駐車位置への再駐車を行う構成としてもよい。
【０１０３】
また、路肩モードにおいて、状況判別部１０７ｄが上述した処理を行う場合、路肩側のドアの開閉制御量が閾値以上でない場合には、ガードレールがない場所まで走行して再度駐車する、またはドアが開閉制御量以上開くように停車位置を車道側にずらすように再度駐車する。
【０１０４】
以上のように、この実施の形態５によれば、状況判別部１０７ｄは、乗員の着座位置と、画像処理結果と、障害物までの距離とに基づいて、車両の駐車支援が必要であるか否か判別を行い、車両の駐車支援が必要であると判定した場合に、画像処理結果および障害物までの距離に基づいて、車両の新たな駐車位置を算出し、算出した新たな駐車位置に車両を駐車させるための駐車支援情報を生成し、制御部１０８ｂは、生成された駐車支援情報に基づいて、車両の駐車を支援する制御を行う駐車支援制御部１１４を備えるように構成したので、乗員の乗車位置に応じて、乗員が降車できるように自車両を再駐車させることができる。
【０１０５】
上述した実施の形態５に、実施の形態４で示した他の車両に搭載された車載機器３００との通信を利用して、通信制御部１１３が、自車両の停車位置または駐車位置と隣接して駐車している他車両の車載機器３００からドアの開閉通知を受信した場合に、当該通知を状況判別部１０７に出力する。状況判別部１０７は、当該通知が入力されると、駐車支援制御部１１４への駐車支援情報の出力を待機して、自車両の再駐車を待機させる。または、状況判別部１０７は、当該通知が入力されると、算出した新たな駐車位置を修正し、再度駐車支援情報を生成して駐車支援制御部１１４へ出力してもよい。
これにより、停車または駐車した車両の乗員が、隣接する他車両の乗員と同時にドアを開けることにより発生する接触事故を防止することができる。
【０１０６】
また、上述した実施の形態５で示した、自動運転システム２１０に再駐車のための制御を行う場合には、自車両の乗員が全て降車した後、車外からスマートフォンなどの端末機器を利用して、自動運転の制御を行ってもよい。この場合、自車両に乗員が乗車する際に、乗車し易いように乗車のための隙間を開けて駐車するように制御してもよい。
【０１０７】
なお、上述した実施の形態５の構成は、実施の形態２の車両ドア衝突防止装置１００Ｂ、実施の形態３の車両ドア衝突防止装置１００Ｃおよび実施の形態４の車両ドア衝突防止装置１００Ｄに適用してもよい。
【０１０８】
上述した実施の形態１から実施の形態５において、出力制御部１１０の表示制御により、モニタ２０９に表示される画面の一例を図１８に示す。
図１８は、実施の形態１から実施の形態５に係る車両ドア衝突防止装置１００、１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄに接続されたモニタ２０９の表示例を示す図である。
モニタ２０９の画面２０９ａには、例えば、後方から車両が接近していることを示す文字情報２０９ｂが表示される。また、ドアの開閉に注意を促す文字情報２０９ｃが表示される。
【０１０９】
上述した実施の形態１から実施の形態５において示した各構成の機能の一部を、車両ドア衝突防止装置１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄと接続されたサーバ装置が行うように構成してもよい。また、上述した実施の形態１から実施の形態５において示した車両ドア衝突防止装置１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ各構成の機能の一部を、乗員のスマートフォンなどの携帯端末が実行するように構成してもよい。
【０１１０】
上記以外にも、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１１１】
この発明に係る車両ドア衝突防止装置は、高精度に検出された車両の現在位置に応じてドア制御を実施することができるため、車両システム等に適用し、確実に車両のドアと障害物との衝突を防止するのに適している。
【符号の説明】
【０１１２】
１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ  車両ドア衝突防止装置、１０１  車両情報取得部、１０２  位置情報取得部、１０３  画像処理部、１０４  停車位置特定部、１０５  障害物検出部、１０６  距離算出部、１０７，１０７ａ，１０７ｂ，１０７ｃ，１０７ｄ  状況判別部、１０８，１０８ａ，１０８ｂ  制御部、１０９  ドア制御部、１１０  出力制御部、１１１  行動検出部、１１２  通信部、１１３  通信制御部、１１４  駐車支援制御部。
【図１】
0006651031.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0006651031.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0006651031.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
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