(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に設置された下部レールと、
前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レール
と、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置であって、
前記走行体を駆動及び制動する走行駆動装置を備え、
前記上部フレームは、前記上部フレームを駆動するモータを備えておらず、かつ、前記上部フレームの移動を制動する上部制動装置を備え、
前記上部制動装置は、前記上部レールに押し当てられた状態で取り付けられ前記走行方向と垂直な回転軸心周りに回転自在な制動ローラと、当該制動ローラの前記上部レールに対する押圧力を第１押圧力と当該第１押圧力よりも大きな第２押圧力との間で変更する押圧力変更部とを備え、
前記押圧力変更部の作動を制御する押圧制御部が設けられ、
前記押圧制御部は、前記走行体の走行状態に応じて前記押圧力変更部の作動を制御するように構成され、
前記押圧制御部は、前記走行体が設定減速度で減速中に前記押圧力が前記第２押圧力となるように前記押圧力変更部を制御すると共に、前記走行体が前記設定減速度での減速を終えて停止用クリープ速度となることに応じて前記押圧力を前記第２押圧力から前記第１押圧力に変更する物品搬送装置。
【請求項２】
床面に設置された下部レールと、
前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置であって、
前記走行体を駆動及び制動する走行駆動装置を備え、
前記上部フレームは、前記上部フレームを駆動するモータを備えておらず、かつ、前記上部フレームの移動を制動する上部制動装置を備え、
前記上部制動装置は、前記上部レールに押し当てられた状態で取り付けられ前記走行方向と垂直な回転軸心周りに回転自在な制動ローラと、前記制動ローラの回転軸に制動トルクを与えて前記制動ローラの回転を制動する上部ブレーキとを備え、
前記上部ブレーキの前記制動トルクを制御する制動制御部が設けられ、
前記制動制御部は、前記走行体の走行状態に応じて前記上部ブレーキの作動を制御するように構成され、
前記制動制御部は、前記走行体が設定減速度で減速中に前記制動トルクを減速用トルクに設定すると共に、前記走行体が前記設定減速度での減速を終えて停止用クリープ速度となることに応じて前記制動トルクを前記減速用トルクから当該減速用トルクよりも小さいクリープ用トルクに変更する物品搬送装置。
【請求項３】
前記上部制動装置は、前記制動ローラとして、前記走行方向で同じ位置でかつ前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側の位置に配置された第１ローラ及び第２ローラを備え、
前記第１ローラを上下方向に沿う前記回転軸心周りに回転自在に支持する第１支持部材が、上下方向に沿う第１揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第２ローラを上下方向に沿う前記回転軸心周りに回転自在に支持する第２支持部材が、上下方向に沿う第２揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第１揺動軸心及び前記第２揺動軸心は、前記走行方向で同じ位置でかつ前記左右方向で前記上部レールの中心となる仮想中心線上に位置する共通軸心である請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
床面に設置された下部レールと、
前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レール
と、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置であって、
前記走行体を駆動及び制動する走行駆動装置を備え、
前記上部フレームは、前記上部フレームを駆動するモータを備えておらず、かつ、前記上部フレームの移動を制動する上部制動装置を備え、
前記上部制動装置は、前記上部レールに押し当てられた状態で取り付けられ前記走行方向と垂直な回転軸心周りに回転自在な制動ローラと、当該制動ローラの前記上部レールに対する押圧力を変更する押圧力変更部とを備え、
前記押圧力変更部の作動を制御する押圧制御部が設けられ、
前記押圧制御部は、前記走行体の走行状態に応じて前記押圧力変更部の作動を制御し、
前記上部制動装置は、前記制動ローラとして、前記走行方向で同じ位置でかつ前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側の位置に配置された第１ローラ及び第２ローラを備え、
前記第１ローラを上下方向に沿う前記回転軸心周りに回転自在に支持する第１支持部材が、上下方向に沿う第１揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第２ローラを上下方向に沿う前記回転軸心周りに回転自在に支持する第２支持部材が、上下方向に沿う第２揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第１揺動軸心及び前記第２揺動軸心は、前記走行方向で同じ位置でかつ前記左右方向で前記上部レールの中心となる仮想中心線上に位置する共通軸心である物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面に設置された下部レールと、前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、前記走行体に立設されたマストと、前記マストの上端部に連結された上部フレームと、前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような、物品搬送装置に関する従来技術として、走行体が走行している最中に、マストの振動の発生を抑制することで、走行体が停止した後のマストの振動を抑制する技術が特開２００３−２３７９１１号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送装置では、上部フレームにブレーキ付きの上部モータを備えて、走行中に上部モータ及びそのブレーキを作動させて走行体の走行中のマストの振動の発生を抑えるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２３７９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の物品搬送装置では、上部フレームにブレーキ付きの上部モータが備えられるため、マストの上端に接続される上部フレームの重量が増大し、マストの上端における慣性モーメントが大きくなる。そのため、マストに弾性変形が発生し易くなり、マストが振動し易くなるという問題がある。また、上部フレームにブレーキ付のモータという重量物を支持させるための支持構造も堅牢にする必要があり、上部フレームの構成が複雑化する要因となる。
【０００５】
本発明は上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、上部フレームの重量の増加を抑制しながら、走行中のマストの振動の発生を抑制することができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る物品搬送装置の特徴構成は、床面に設置された下部レールと、前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、前記走行体に立設されたマストと、前記マストの上端部に連結された上部フレームと、前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置において、
前記走行体を駆動及び制動する走行駆動装置を備え、前記上部フレームは、前記上部フレームを駆動するモータを備えておらず、かつ、前記上部フレームの移動を制動する上部制動装置を備え、前記上部制動装置は、前記上部レールに押し当てられた状態で取り付けられ前記走行方向と垂直な回転軸心周りに回転自在な制動ローラと、当該制動ローラの前記上部レールに対する押圧力を第１押圧力と当該第１押圧力よりも大きな第２押圧力との間で変更する押圧力変更部とを備え、前記押圧力変更部の作動を制御する押圧制御部が設けられ、前記押圧制御部は、前記走行体の走行状態に応じて前記押圧力変更部の作動を制御するように構成され、前記押圧制御部は、前記走行体が設定減速度で減速中に前記押圧力が前記第２押圧力となるように前記押圧力変更部を制御すると共に、前記走行体が前記設定減速度での減速を終えて停止用クリープ速度となることに応じて前記押圧力を前記第２押圧力から前記第１押圧力に変更する点にある。
【０００７】
本特徴構成によれば、走行体が走行駆動装置により走行方向に走行することで、走行体に立設されたマストが走行体と一体に走行方向に沿って移動し、上部フレームは、マストに牽引されて走行方向に移動することになる。
このように、走行体が走行するとマストが上部フレームを牽引するので、例えば、走行体が減速した場合には、上部フレーム及びマストの慣性モーメントによりマストが走行方向に弾性変形する現象が発生し、走行体の停止後のマストの振動の一因となる。
この点、本特徴構成では、上部フレームはモータを備えないため上部フレームの重量の増加が抑制されており、上部フレームにモータを備える場合に比べて上部フレームの慣性モーメントが小さくなるためマストの振動の抑制の点でも有利となっている。しかも、上部制動装置により上部フレームを制動することができるので、走行体の減速時等に発生する上部フレーム及びマストの慣性モーメントによる上部フレームの走行体に対する相対運動を抑制してマストの弾性変形量を抑制できる。したがって、走行中のマストの振動の発生を抑制することができる。
このように、本特徴構成によれば、上部フレームの重量の増加を抑制しながら、走行中のマストの振動の発生を抑制することができる。
また、この構成によれば、制動ローラの上部レールに対する押圧力を走行体の走行状態に応じて変更して、上部制動装置による上部フレームの制動力を調節できる。したがって、上部フレームを制動するにしても、走行体の走行を阻害するような過度の制動を極力回避する等して、上部フレームの制動を適切に行える。押圧制御部は、走行体の走行状態を、走行速度、走行加速度、走行減速度、走行位置、搬送対象物品の有無、その重量等の情報のいずれか又は複数の組み合わせに基づいて判断するのが好ましい。
【００１０】
また、本発明に係る物品搬送装置の他の特徴構成は、床面に設置された下部レールと、前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、前記走行体に立設されたマストと、前記マストの上端部に連結された上部フレームと、前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置において、
前記走行体を駆動及び制動する走行駆動装置を備え、前記上部フレームは、前記上部フレームを駆動するモータを備えておらず、かつ、前記上部フレームの移動を制動する上部制動装置を備え、前記上部制動装置は、前記上部レールに押し当てられた状態で取り付けられ前記走行方向と垂直な回転軸心周りに回転自在な制動ローラと、前記制動ローラの回転軸に制動トルクを与えて前記制動ローラの回転を制動する上部ブレーキとを備え、前記上部ブレーキの前記制動トルクを制御する制動制御部が設けられ、前記制動制御部は、前記走行体の走行状態に応じて前記上部ブレーキの作動を制御するように構成され、前記制動制御部は、前記走行体が設定減速度で減速中に前記制動トルクを減速用トルクに設定すると共に、前記走行体が前記設定減速度での減速を終えて停止用クリープ速度となることに応じて前記制動トルクを前記減速用トルクから当該減速用トルクよりも小さいクリープ用トルクに変更する点にある。
【００１１】
本特徴構成によれば、走行体が走行駆動装置により走行方向に走行することで、走行体に立設されたマストが走行体と一体に走行方向に沿って移動し、上部フレームは、マストに牽引されて走行方向に移動することになる。
このように、走行体が走行するとマストが上部フレームを牽引するので、例えば、走行体が減速した場合には、上部フレーム及びマストの慣性モーメントによりマストが走行方向に弾性変形する現象が発生し、走行体の停止後のマストの振動の一因となる。
この点、本特徴構成では、上部フレームはモータを備えないため上部フレームの重量の増加が抑制されており、上部フレームにモータを備える場合に比べて上部フレームの慣性モーメントが小さくなるためマストの振動の抑制の点でも有利となっている。しかも、上部制動装置により上部フレームを制動することができるので、走行体の減速時等に発生する上部フレーム及びマストの慣性モーメントによる上部フレームの走行体に対する相対運動を抑制してマストの弾性変形量を抑制できる。したがって、走行中のマストの振動の発生を抑制することができる。
このように、本特徴構成によれば、上部フレームの重量の増加を抑制しながら、走行中のマストの振動の発生を抑制することができる。
また、この構成によれば、制動ローラの回転軸に上部ブレーキにより与えられる制動トルクを走行体の走行状態に応じて変更して、上部制動装置による上部フレームの制動力を調節できる。したがって、上部フレームを制動するにしても、走行体の走行を阻害するような過度の制動を極力回避する等して、上部フレームの制動を適切に行える。制動制御部は、走行体の走行状態を、走行速度、走行加速度、走行減速度、走行位置、搬送対象物品の有無、その重量等の情報のいずれか又は複数の組み合わせに基づいて判断するのが好ましい。
【００１２】
また、本発明に係る物品搬送装置の他の特徴構成は、床面に設置された下部レールと、前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、前記走行体に立設されたマストと、前記マストの上端部に連結された上部フレームと、前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置において、
前記走行体を駆動及び制動する走行駆動装置を備え、前記上部フレームは、前記上部フレームを駆動するモータを備えておらず、かつ、前記上部フレームの移動を制動する上部制動装置を備え、前記上部制動装置は、前記上部レールに押し当てられた状態で取り付けられ前記走行方向と垂直な回転軸心周りに回転自在な制動ローラと、当該制動ローラの前記上部レールに対する押圧力を変更する押圧力変更部とを備え、前記押圧力変更部の作動を制御する押圧制御部が設けられ、前記押圧制御部は、前記走行体の走行状態に応じて前記押圧力変更部の作動を制御し、前記上部制動装置は、前記制動ローラとして、前記走行方向で同じ位置でかつ前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側の位置に配置された第１ローラ及び第２ローラとを備え、前記第１ローラを上下方向に沿う前記回転軸心周りに回転自在に支持する第１支持部材が、上下方向に沿う第１揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、前記第２ローラを上下方向に沿う前記回転軸心周りに回転自在に支持する第２支持部材が、上下方向に沿う第２揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、前記第１揺動軸心及び第２揺動軸心は、前記走行方向で同じ位置でかつ前記左右方向で前記上部レールの中心となる仮想中心線上に位置する共通軸心である点にある。
【００１３】
上部フレームに対して回転軸心が固定状態で取り付けられた少なくとも一対の案内ローラにより上部フレームの位置が上部レールに対して規制された状態となっているので、一対の案内ローラと第１ローラ及び第２ローラとの位置が走行方向で離れていると、走行体の走行に伴って第１ローラ及び第２ローラが上部レール上を転動する場合に、上部レールに対する第１ローラ及び第２ローラの左右方向の位置が走行に伴って変動するうねり現象が発生する場合が有り得る。なお、うねり現象が発生する原因としては、マストの左右方向の振動や、上部フレーム及び下部レール等、装置の直線性の製作上の誤差や、装置の組み付け誤差等の影響が考えられる。
【００１４】
この点、本特徴構成によれば、第１支持部材及び第２支持部材は、左右方向で上部レールの中心となる仮想中心線上に位置する共通軸心周りに夫々が揺動自在であるため、上部レールに押し当てられた状態で取り付けられている第１ローラ及び第２ローラは、うねり現象により上部レールに対する左右方向の位置が走行に伴って変動しても、上部レールに追従するように左右方向の位置が変化することができる。これにより、第１ローラ及び第２ローラは、上部レールに対して両側から適切に押圧された状態で上部レールを転動することになる。そのため、第１ローラ及び第２ローラの押圧状態での回転抵抗による制動力や回転軸を制動する上部ブレーキを設けた場合の制動トルクによる制動力といった、上部制動装置によるマスト上部に作用する制動力を走行中に安定して発生させることができる。
【００１５】
さらに、好ましくは、第１支持部材において、左右方向で仮想中心線に関して第１ローラと同じ側で走行方向で共通軸心に関して第１ローラと反対側に位置する第１力点と、第２支持部材において、左右方向で仮想中心線に関して第２ローラと同じ側で走行方向で共通軸心に関して第２ローラと反対側に位置する第２力点との間に、第１付勢体及び第２付勢体としての弾性体が圧縮状態で配置され、共通軸心から第１力点までの走行方向での距離と共通軸心から第２力点までの走行方向での距離とが等しく、かつ、上下方向に見て、共通軸心から第１ローラの回転軸心までの距離と共通軸心から第２ローラの回転軸心までの距離とが等しいことが望まれる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態に係るスタッカークレーンの全体側面図
【図２】第１実施形態に係るスタッカークレーンの上部拡大斜視図
【図３】第１実施形態に係る押圧式制動ユニットの一部切欠き平面図
【図４】第１実施形態に係る押圧式制動ユニットの押圧力の伝達モデルを示す平面図
【図５】第１実施形態に係る制御ブロック図
【図６】第１実施形態に係る押圧力変更カムによる押圧力の切り換えを説明する図
【図７】第１実施形態に係るスタッカークレーンの走行速度の変化と押圧式制動ユニットの押圧力の変化との関係を示す図
【図８】第１実施形態に係る上部押圧制御のフローチャート
【図９】第２実施形態に係るブレーキ式制動ユニットの正面図
【図１０】第２実施形態に係る制御ブロック図
【図１１】第２実施形態に係るスタッカークレーンの走行速度の変化とブレーキ式制動ユニットのブレーキトルクの変化との関係を示す図
【図１２】第２実施形態に係る上部ブレーキ制御のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１７】
〔第１実施形態〕
本発明に係る物品搬送装置の第１実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態の物品搬送装置は、図１に示すように、床面に設置された直線状に延在する下部レールＲ１と、下部レールＲ１と平行に配置されて直線状に延在する上部レールＲ２と、に案内されて走行するスタッカークレーン１を備えている。
【００１８】
スタッカークレーン１は、下部レールＲ１上を転動する走行輪３を支持する走行体４と、当該走行体４の上部に走行方向（図１にてＸで示す方向。以下、走行方向Ｘという。）に離間して、上下方向（図１にてＺで示す方向。以下、上下方向Ｚという。）に沿って立設された一対のマスト５（第１マスト５Ａ、第２マスト５Ｂ）と、第１マスト５Ａ、第２マスト５Ｂの上端部同士を接続する上部フレーム６と、一対の駆動チェーン１０により吊り下げ状態で昇降駆動されて一対のマスト５の間の昇降経路を昇降する昇降体７と、を備えている。
【００１９】
走行体４が備える走行輪３として、ネガティブブレーキ及び減速機付の走行モータＭ１により駆動及び制動される走行駆動輪３ａと、遊転自在な従動輪３ｂとが、走行体４の前端部と後端部とに設けられている。つまり、本実施形態では、走行体４を駆動及び制動する走行駆動装置として、走行体４に走行モータＭ１が設けられている。
【００２０】
昇降体７には、移載対象箇所との間で搬送対象の物品Ｂを移載する移載装置８が設けられている。移載装置８は、搬送対象の物品Ｂを支持する物品支持部を平面視で走行経路に直交する方向（図１にて紙面前後に貫通する方向。以下、左右方向Ｙという。）に出退させることで、搬送対象の物品Ｂを移動させて、物品Ｂを移載対象箇所との間で授受する。本実施形態では、移載装置８は、物品Ｂを載置支持する物品支持部を出退自在に備えたフォーク式の移載装置により構成される。また、移載対象箇所としては、例えば、スタッカークレーン１の走行経路の左右方向Ｙの両側に配置される物品収納棚における各収納部や、物品収納棚の走行方向Ｘの端部外方に設けられる入出庫用の授受箇所等が設定される。
【００２１】
一対のマスト５のそれぞれは、上下に長尺な中空の角筒状体に形成されている。第１マスト５Ａ及び第２マスト５Ｂのそれぞれにおける４つの外側面のうちの３つの外側面は、昇降体７の昇降を案内する案内面を形成している。すなわち、第１マスト５Ａ及び第２マスト５Ｂのそれぞれは、上下方向Ｚに沿いかつ互いに逆の向きを向く一対の案内面と、走行方向Ｘで昇降体７が存在する方向を向く案内面とを備えている。昇降体７が備える複数の昇降案内ローラ９が、第１マスト５Ａの３つの案内面と第２マスト５Ｂの３つの案内面に案内された状態で、駆動チェーン１０が昇降モータＭ２により巻回作動することで、昇降体７がマスト５に沿って昇降する。
【００２２】
このように、本実施形態の物品搬送装置は、床面に設置された下部レールＲ１に案内されて下部レールＲ１に沿って走行する走行体４と、走行体４に立設されたマスト５と、マスト５の上端部に連結された上部フレーム６と、走行体４の走行方向Ｘに沿って延在して上部フレーム６の移動を案内する上部レールＲ２と、物品Ｂを移載する移載装置８を備えてマスト５に沿って昇降する昇降体７とを備えている。なお、上部レールＲ２は、例えば、走行体４の走行経路の側脇に配置される単一の物品収納棚又は走行経路を挟んで配置される一対の物品収納棚の上端に設けられる複数の支持部材により支持される。
【００２３】
図２に示すように、上部フレーム６は、走行方向Ｘに分散して一対の案内ユニット１１（第１案内ユニット１１Ａ及び第２案内ユニット１１Ｂ）を備えている。第１案内ユニット１１Ａは、走行方向Ｘで第１マスト５Ａに対応する位置に設けられ、第２案内ユニット１１Ｂは、走行方向Ｘで第２マスト５Ｂに対応する位置に設けられている。
【００２４】
上部フレーム６は、一対のマスト５の上端部に形成されたフランジ部５ｆが取付プレート１３を介してボルト固定される底部６Ｂと、底部６Ｂの左右方向Ｙの両端縁から上下方向Ｚに沿って立ち上がる左右一対の側部６Ｓを備えている。なお、取付プレート１３には上部アイドラ１４が回転自在に支持されている。
【００２５】
案内ユニット１１は、ブラケット１５により上部フレーム６の側部６Ｓに取り付けられている。ブラケット１５は、上部レールＲ２の左右方向Ｙで両側に配置された一対の案内ローラ１６を左右方向Ｙに並ぶ状態で、かつ、上下軸心Ｐｇ周りに回転自在に支持している。一対の案内ローラ１６の配置間隔は、本実施形態では、上部レールＲ２の左右方向Ｙの長さと案内ローラ１６の直径に基づいて、各案内ローラ１６の外周面と上部レールＲ２の案内面とに数ミリ（例えば１．５ｍｍ）の隙間が形成される規定値に設定されている。なお、一対の案内ローラ１６の配置間隔を設計上の規定値通りに設置すると、上部レールＲ２及び上部フレーム６の製作精度等によっては、案内ローラ１６が上部レールＲ２に押し付けられた状態となる場合があるが、その場合でも、各案内ローラ１６が上部レールＲ２に対して左右方向Ｙに許容押圧力（本実施形態では１５０［Ｋｇｆ］）以下の力で押し当てられる距離に調整されている。
【００２６】
このように、本実施形態の物品搬送装置における上部フレーム６は、上部レールＲ２に案内される上下軸心Ｐｇ周りに回転自在な２つの案内ローラ１６を、上部フレーム６に対する位置が固定された状態で、走行方向Ｘの両端部に分散して２組備えており、各組における２つの案内ローラ１６は、走行方向Ｘと平面視で直交する左右方向Ｙで上部レールＲ２の両側に配置されている。
【００２７】
このような構成により、スタッカークレーン１は、走行体４の走行作動、昇降体７の昇降作動、移載装置８の移載作動の組み合わせにより、搬送元の移載対象箇所で搬送対象の物品Ｂを受け取って、当該物品Ｂを、搬送先の移載対象箇所に受け渡す搬送作業を行う。走行体４の走行作動、昇降体７の昇降作動、移載装置８の移載作動の各作動は、制御部Ｈにより制御される。
【００２８】
図１に示すように、走行体４の走行位置を検出する走行位置検出部２として、走行経路の端部において経路長手方向で外方に設定された基準位置からの距離を計測するレーザ距離計が走行体４に設けられている。なお、走行位置検出部２としては、下部レールＲ１に当接して走行体４の走行量に対応する回転量で回転する回転体の回転量をロータリエンコーダ等により計測することで走行体４の基準位置からの位置を検出する構成してもよい。
【００２９】
図５に示すように、走行位置検出部２の検出情報は制御部Ｈに入力される。制御部Ｈは、走行位置検出部２の検出情報に基づいて、走行体４の走行を制御する。制御部Ｈに対して上位コントローラから物品Ｂの搬送元と搬送先を指定する搬送指令が指令されると、制御部Ｈは、その搬送指令に基づいて、搬送元の移載対処箇所から移載装置８にて物品Ｂを受け取り、搬送先の移載対象箇所に移載装置８にて物品Ｂを供給するべく、搬送元の移載対象箇所や搬送先の移載対象箇所に対応した走行目標位置に走行体４を走行させる。ちなみに、便宜上、図１では制御部Ｈがスタッカークレーン１に設けられた構成としているが、実際には、制御部Ｈは、地上側に設置される地上コントローラと、スタッカークレーン１に設けられる移動側コントローラとで構成される。
【００３０】
走行体４の走行開始から走行停止までの走行速度は、図７の上段に示す走行速度パターンのように変化する。すなわち、走行開始後から設定加速度で加速し、設定上限速度Ｖｈに達したら定速走行し、減速開始時刻ｔ１になったら設定減速度で減速し、走行体４が目標停止位置よりも所定距離だけ手前に設定されたクリープ走行開始位置に達してクリープ走行開始時刻ｔ２になったら停止用クリープ速度Ｖｃで走行し、走行体４が目標停止位置に達して停止時刻ｔ３が到来したら停止する。
【００３１】
搬送作業中における走行体４の減速時に発生するマスト５の走行方向Ｘでの弾性変形に起因する上部フレーム６の走行方向Ｘに沿う振動を抑制するために、スタッカークレーン１の上部フレーム６に制動ユニット１２が設けられている。本実施形態では、制動ユニット１２が、本発明の上部制動装置に対応する。
【００３２】
図２に示すように、制動ユニットは、一対の案内ユニット１１に走行方向Ｘで挟まれた位置、つまり、走行方向Ｘで第１マスト５Ａ及び第２マスト５Ｂの中間の位置において上部フレーム６に取り付けられている。
【００３３】
制動ユニット１２は、制動ローラとして、上下軸心周りに回転自在な第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂを、走行方向Ｘで同じ位置において上部レールＲ２に関して互いに反対方向から同じ押圧力にて上部レールＲ２に押し当てられた状態で備えている。
【００３４】
図２及び図３に示すように、制動ユニット１２は、上部フレーム６から左右方向Ｙに突出する姿勢で取り付けられている。左右方向Ｙに長尺の取付ブラケット１７の基部１７Ｂが上部フレーム６の側部６Ｓに取り付けられ、取付ブラケット１７の基部１７Ｂと左右方向Ｙで反対側となる先端部１７Ｔが上部レールＲ２の直下の位置まで突出している。
【００３５】
取付ブラケット１７の先端部１７Ｔに、第１ローラ１８Ａを第１上下軸心Ｐ１周りに回転自在に支持する第１支持部材１９と、第２ローラ１８Ｂを第２上下軸心Ｐ２周りに回転自在に支持する第２支持部材２０と、が共通軸心Ｐｃ周りに各別に揺動自在に設けられている。
【００３６】
第１支持部材１９及び第２支持部材２０は、水平面に沿って延在する板状部材にて構成されている。第１支持部材１９は下面から下方に膨出するボス部１９Ｂを備え、第２支持部材２０は下面から下方に膨出するボス部２０Ｂを備え、取付ブラケット１７の先端部１７Ｔに設けられた上下方向Ｚに沿う揺動軸１７Ｐに、第１支持部材１９のボス部１９Ｂ、及び、第２支持部材２０のボス部２０Ｂが、ベアリングを介して回転自在に嵌合している。そして、取付ブラケット１７の揺動軸１７Ｐ、第１支持部材１９のボス部１９Ｂ、第２支持部材２０のボス部２０Ｂの各軸心が、上部レールＲ２の左右方向Ｙでの中心となる仮想中心線２１上に位置する上下方向Ｚに沿う共通軸心Ｐｃに一致するように配置されていることにより、取付ブラケット１７に対して第１支持部材１９及び第２支持部材２０が、共通軸心Ｐｃ周りに各別に揺動自在となっている。
【００３７】
このように、本実施形態に係る物品搬送装置では、上部制動装置としての制動ユニット１２は、制動ローラとして、走行方向Ｘで同じ位置でかつ走行方向Ｘと上下方向に見て直交する左右方向Ｙで上部レールＲ２に関して互いに反対側の位置に配置された第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂを備え、第１ローラ１８Ａを上下方向に沿う回転軸心Ｐ１周りに回転自在に支持する第１支持部材１９は、上下方向に沿う第２揺動軸心（共通軸心Ｐｃ）周りに揺動自在に上部フレーム６に支持され、第２ローラ１８Ｂを上下方向に沿う回転軸心Ｐ２周りに回転自在に支持する第２支持部材２０は、上下方向に沿う第２揺動軸心（共通軸心Ｐｃ）周りに揺動自在に上部フレーム６に支持されている。そして、第１揺動軸心及び第２揺動軸心は、走行方向Ｘで同じ位置でかつ左右方向Ｙで上部レールＲ２の中心となる仮想中心線２１上に位置する共通軸心Ｐｃである。
【００３８】
図２及び図３に示すように、走行方向Ｘで共通軸心Ｐｃに関して第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂと反対側には、第１バネ受け板１９Ｔと第２バネ受け板２０Ｔが設けられており、図６にも示すように、第１バネ受け板１９Ｔと第２バネ受け板２０Ｔとの間には、圧縮状態のコイルバネ２２が、左右方向Ｙに沿う軸心のスライド棒２３に外嵌する状態で、配置されている。第１バネ受け板１９Ｔ及び第２バネ受け板２０Ｔにはスライド棒２３のネジ部の外径よりも大きくかつコイルバネ２２の内径よりも小さい貫通孔が形成されている。
【００３９】
第１支持部材１９には、スライド棒２３の先端部がその周方向に隙間が形成された状態で移動自在に挿通する挿通孔が形成された第１バネ受け板１９Ｔ及びこの第１バネ受け板１９Ｔが取り付けられたスライド棒支持体２５が設けられている。スライド棒支持体２５はボールブッシュ２５ａによりスライド棒２３の先端部を移動自在に支持している。スライド棒支持体２５と第１バネ受け板１９Ｔとは面接触しており、第１バネ受け板１９Ｔに入力されるコイルバネ２２による押圧力がスライド棒支持体２５を介して第１支持部材１９に伝達される。
【００４０】
このような構成により、圧縮状態のコイルバネ２２が、第１バネ受け板１９Ｔと第２バネ受け板２０Ｔとを左右方向Ｙで離間するように押圧し、その結果、共通軸心Ｐｃを支点として力の方向が平面視で反転されて、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂが左右方向Ｙに沿って互いに接近する方向の力で上部レールＲ２に対して押し当てられる。
【００４１】
つまり、本実施形態の物品搬送装置では、圧縮状態のコイルバネ２２の弾性力により、第１支持部材１９は、図３で共通軸心Ｐｃを中心に反時計回りに回転する方向に付勢され、第２支持部材２０は、図３で共通軸心Ｐｃを中心に時計回りに回転する方向に付勢されている。これにより、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂが上部レールＲ２に左右方向Ｙで互いに反対方向から押し当てられる。第１支持部材１９と第２支持部材２０とは、第１ローラ１８Ａの押圧力と第２ローラ１８Ｂの押圧力とが均衡するように共通軸心Ｐｃ周りに双方が揺動できるので、両者の押圧力の均衡が取れた状態が維持される。
【００４２】
第２支持部材２０には、スライド棒２３の基端部に形成された被操作部２３Ｈを左右方向Ｙに沿って第１支持部材１９のスライド棒支持体２５に向かって押し操作して、スライド棒２３を移動させることでコイルバネ２２の圧縮状態を変更して、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの上部レールＲ２に対する押圧力を変更する押圧力変更部２４が設けられている。なお、図２、図３及び図６に示すように、スライド棒２３の被操作部２３Ｈの基部側の円柱状部分の外周面には、複数のガイド棒支持ローラ３３が当接しており、被操作部２３Ｈの走行方向Ｘ及び上下方向Ｚの移動が規制されている。これにより、スライド棒２３は、カム板２７の回転に伴って、軸心の位置を維持した状態で左右方向Ｙに沿って円滑にスライドできるようになっている。
【００４３】
図２、図３及び図６に示すように、押圧力変更部２４は、走行方向Ｘからみた形状が亜楕円形の板状部材にて構成され走行方向Ｘに沿う水平軸心Ｐｈ周りに回転するカム板２７と、カム板２７を先端部に備えて水平軸心Ｐｈに沿って配置される回転操作軸２８と、回転操作軸２８を正逆両方向に回転駆動自在な上部制動状態切換モータ２９と、上部制動状態切換モータ２９及びカム板２７の間に配置されて回転操作軸２８を回転自在に支持する軸受３０とを備えている。
【００４４】
図６に示すように、カム板２７の外周端面がスライド棒２３の被操作部２３Ｈの先端に当接した状態でカム板２７が回転操作されることで、スライド棒２３が左右方向Ｙに沿って移動して、第２バネ受け板２０Ｔが第１バネ受け板１９Ｔに対して移動（接近・離間）操作される。なお、被操作部２３Ｈの好ましい形態として、本実施形態では、カム板２７の水平軸心Ｐｈと平行な軸心周りに遊転自在なローラを被操作部２３Ｈの先端に設けている。
【００４５】
第２バネ受け板２０Ｔが第１バネ受け板１９Ｔに対して接近することで、コイルバネ２２が圧縮側に変形し、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの上部レールＲ２に対する押圧力が増大する。また、第２バネ受け板２０Ｔが第１バネ受け板１９Ｔに対して離間することで、コイルバネ２２が伸長側に変形し、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの上部レールＲ２に対する押圧力が減少する。
【００４６】
このように、上部制動装置としての制動ユニット１２は、上部レールＲ２に押し当てられた状態で取り付けられ走行方向Ｘと垂直な上下方向に沿う回転軸心Ｐ１周りに回転自在な制動ローラとしての第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂと、上部レールＲ２に対する押圧力を変更する押圧力変更部２４とを備えている。
【００４７】
押圧力変更部２４は、基準状態での第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの押圧力を調整可能に構成されている。図３及び図６に示すように、スライド棒２３には、押圧力調整用のダブルナット２６ｂが螺合している。ダブルナット２６ｂにより第２バネ受け板２０Ｔは被操作部２３Ｈ側への移動が規制されているので、第２バネ受け板２０Ｔに入力されるコイルバネ２２による押圧力がダブルナット２６ｂに受け止められ、被操作部２３Ｈを介してカム板２７に伝達される。ダブルナット２６ｂのスライド棒２３における螺合位置を変更することで、基準状態でのコイルバネ２２の圧縮状態を変更でき、基準状態での第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの押圧力を調整できる。
【００４８】
図３に示すように、第１支持部材１９において、左右方向Ｙで仮想中心線２１に関して第１ローラ１８Ａと同じ側で走行方向Ｘで共通軸心Ｐｃに関して第１ローラ１８Ａと反対側に位置する第１力点Ｔ１と、第２支持部材２０において、左右方向Ｙで仮想中心線２１に関して第２ローラ１８Ｂと同じ側で走行方向Ｘで共通軸心Ｐｃに関して第２ローラ１８Ｂと反対側に位置する第２力点Ｔ２との間に、第１付勢体及び第２付勢体としての弾性体であるコイルバネ２２が圧縮状態で配置されている。
【００４９】
さらに、図４に示すように、第１支持部材１９及び第２支持部材２０が基準姿勢である状態において、共通軸心Ｐｃから第１力点Ｔ１までの走行方向Ｘでの距離Ｌ１と共通軸心Ｐｃから第２力点Ｔ２までの走行方向Ｘでの距離Ｌ２とが等しい。基準姿勢とは、第２支持部材２０が支持する回転操作軸２８の軸心が走行方向Ｘに沿い、第１支持部材１９のスライド棒支持体２５が備えるボルト挿通孔の軸心が左右方向Ｙに沿う姿勢である。
【００５０】
また、上下方向Ｚに見て、共通軸心Ｐｃから第１ローラ１８Ａの回転軸心Ｐ１までの距離Ｄ１と共通軸心Ｐｃから第２ローラ１８Ｂの回転軸心Ｐ２までの距離Ｄ２とが等しい。基準姿勢では、上下方向Ｚに見た場合の共通軸心Ｐｃから第１力点Ｔ１までの距離ｒ１と共通軸心Ｐｃから第２力点Ｔ２までの距離ｒ２とが僅かに異なるため、第１ローラ１８Ａの押圧力と第２ローラ１８Ｂの押圧力とが均衡するように、第１支持部材１９及び第２支持部材２０の双方が共通軸心Ｐｃ周りに基準姿勢から僅かに（１度〜３度程度）揺動した状態となっている。
【００５１】
以上のように、本実施形態に係る物品搬送装置では、第１ローラ１８Ａを回転自在に支持する第１支持部材１９が、第１ローラ１８Ａの回転軸心Ｐ１を左右方向Ｙで位置変更可能な状態でかつ第１ローラ１８Ａを上部レールＲ２に押し当てる方向にコイルバネ２２により付勢された状態で取り付けられ、第２ローラ１８Ｂを回転自在に支持する第２支持部材２０が、第２ローラ１８Ｂの回転軸心Ｐ２を左右方向Ｙで位置変更可能な状態でかつ第２ローラ１８Ｂを上部レールＲ２に押し当てる方向にコイルバネ２２により付勢された状態で取り付けられている。つまり、本実施形態では、第１ローラ１８Ａの第１揺動軸心と第２ローラ１８Ｂの第２揺動軸心とが上下方向Ｚに見て上部レールＲ２の左右方向Ｙでの中心となる仮想中心線２１上に位置する共通軸心Ｐｃであり、第１付勢体と第２付勢体とが単一のコイルバネ２２により兼用されている。
【００５２】
第１ローラ１８Ａの回転軸心Ｐ１から共通軸心Ｐｃまでの距離Ｄ１と、第２ローラ１８Ｂの回転軸心Ｐ２から共通軸心Ｐｃまでの距離Ｄ２とが等しく、しかも、第１支持部材１９と第２支持部材２０とは、第１ローラ１８Ａの押圧力と第２ローラ１８Ｂの押圧力とが均衡するように共通軸心Ｐｃ周りに双方が揺動できるので、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの押圧力の均衡が取れた状態が維持される。そのため、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂがバランスよく上部レールＲ２に押圧された状態が維持できる。
【００５３】
押圧力変更部２４の作動は走行体４の走行状態に応じて制御部Ｈにより制御される。つまり、本実施形態では、押圧力変更部２４の作動を制御する押圧制御部として制御部Ｈが設けられており、制御部Ｈは、走行体４の走行状態に応じて押圧力変更部２４の作動を制御する。
【００５４】
図５に示すように、制御部Ｈには、制動ユニット１２の制動状態を検出する上部制動状態検出部の検出情報が入力されており、制御部Ｈは、上部制動状態検出部の検出情報に基づいて、制動ユニット１２の制動状態を制御している。本実施形態では、上部制動状態検出部として、図３及び図６に示すように、カム板２７に設けられたドグプレート３１を検出するセンサ３２を備えており、制御部Ｈは、センサ３２の検出情報に基づいて、制動ユニット１２の制動状態（本実施形態では、カム板２７の回転位置であり第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの押圧力）を制御している。
【００５５】
図３及び図６に示すように、センサ３２は、カム板２７が基準回転位置に位置しているときにドグプレート３１を検出できる位置に、ブラケット３４を介して第２支持部材２０に取り付けられている。制御部Ｈは、センサ３２の検出情報が入力されている状態から上部制動状態切換モータ２９を回転させた場合の回転量に基づいて、カム板２７の回転位置を判別している。
【００５６】
図６に示すように、カム板２７が基準回転位置に位置している状態（センサ３２がドグプレート３１を検出している状態）では、コイルバネ２２の長さが設定押圧状態となる長さＫ１になっており、コイルバネの圧縮状態が後述する高圧縮状態よりも低い低圧縮状態となっている。本実施形態では、設定押圧状態は、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの押圧力が、案内ユニット１１における案内ローラ１６の許容押圧力（１５０［Ｋｇｆ］）と同じ第１押圧力Ｆ１となる状態としているが、設定押圧状態での第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの押圧力は、上部フレーム６の重量やマスト５の長さやスタッカークレーン１の走行性能等に応じて適宜設定できる。
【００５７】
また、図６に示すように、カム板２７が基準回転位置から図６で時計回りに９０度回転した状態に位置している状態では、コイルバネ２２の長さが長さＫ１よりも短いＫ２になっており、コイルバネの圧縮状態が前述の低圧縮状態よりも高い高圧縮状態となっている。本実施形態では、高圧縮状態では、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの押圧力が、低圧縮状態での第１押圧力Ｆ１の倍の第２押圧力Ｆ２（３００［Ｋｇｆ］）となる状態としている。
【００５８】
次に、制御部Ｈが実行する上部押圧制御による押圧力変更部２４の制御ついて、図７のタイミングチャート及び図８のフローチャートに基づいて説明する。
図７に示すように、制御部Ｈは、走行体４を設定上限速度Ｖｈで走行させている状態で、走行体４の減速を開始する減速開始時刻ｔ１の設定時間手間の減速前時刻ｔ０になると、上部制動状態切換モータ２９を制御して制動ユニット１２による第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの押圧力を第１押圧力Ｆ１から第２押圧力Ｆ２に切り換える（図８のステップ＃１０１及び＃１０２）。減速開始時刻ｔ１の設定時間だけ手前の減速前時刻ｔ０に制動ユニット１２の制動力の切り換え作動を開始することで、走行体４の加速度が変化するタイミングである減速開始時刻ｔ１が到来したときには適切な制動力が発生している状態とすることができる。
【００５９】
走行体４の減速期間中は、制動ユニット１２による第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの押圧力が第２押圧力Ｆ２に維持される（図８のステップ＃１０３でのループ）。そして、走行体４の減速を終了して停止用クリープ速度Ｖｃでの走行を開始するクリープ走行開始時刻ｔ２になると、上部制動状態切換モータ２９を制御して制動ユニット１２による第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの押圧力を第２押圧力Ｆ２から第１押圧力Ｆ１に切り換える（図８のステップ＃１０３及び＃１０４）。
【００６０】
このように、本実施形態では、上部フレーム６はモータを備えないため上部フレーム６の重量の増加が抑制されており、しかも、制御部Ｈが、走行体４の走行中において押圧力変更部２４の作動を制御して走行中の制動ユニット１２による第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの押圧力を変更することで、走行体４の減速時等に発生する上部フレーム６及びマスト５の慣性モーメントによる上部フレーム６の運動を抑制して、マスト５の弾性変形量を抑制して、走行中のマスト５の振動の発生を抑制することができる。
【００６１】
そして、第１ローラ１８Ａを回転自在に支持する第１支持部材１９、及び、第２ローラ１８Ｂを回転自在に支持する第２支持部材２０の双方を、共通軸心Ｐｃ周りに揺動自在に備えているため、上部レールＲ２にうねりがあっても、マスト５の上部に作用する制動ユニット１２による制動力を走行体４の走行中に安定して得ることができる。そのため、走行体４の減速時にマスト５が進行方向に傾倒するようなマスト５の弾性変形が適切に抑制され、走行体４が停止した後のマスト５の揺れが抑制でき、走行体４の停止後いち早く移載装置８により物品Ｂの移載を行うことができる。
【００６２】
〔第２実施形態〕
次に、本発明に係る物品搬送装置の第２実施形態を説明する。第２実施形態は、第１実施形態で説明した物品搬送装置における上部制動装置として制動ユニット１２に代えてブレーキユニット３５が備えられている点、及び、制御部Ｈが押圧制御部として制動ユニット１２における押圧力変更部２４の作動を制御することに代えて、制御部Ｈが制動制御部としてブレーキユニット３５における上部ブレーキ３６の作動を制御する点において異なっている。そこで、以下では、ブレーキユニット３５及び制御部Ｈの構成を説明し、その他の構成は、第１実施形態の物品搬送装置と同じ構成となっているため説明は省略する。
【００６３】
図９に示すように、ブレーキユニット３５は、上部レールＲ２に押し当てられた状態で取り付けられ走行方向Ｘと垂直な回転軸心周りに回転自在な制動ローラとしての第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂと、これらの制動ローラのうち第２ローラ１８Ｂの回転軸に制動トルクを与えて第２ローラ１８Ｂの回転を制動する上部ブレーキ３６とを備えている。図１０に示すように、上部ブレーキ３６は制御部Ｈに電気的に接続されており、制御部Ｈが上部ブレーキ３６を制御する。
【００６４】
第１ローラ１８Ａは、第１支持部材３９により上下方向に沿う回転軸心Ｐ１周りに回転自在に支持されており、第１支持部材３９は、上下方向に沿う第１揺動軸心（共通軸心Ｐｃ）周りに揺動自在にブラケット３７に支持されている。ブラケット３７は、その基部３７Ｂが上部フレーム６の側部６Ｓに取り付けられている。また、第２ローラ１８Ｂは、第２支持部材４０により上下方向に沿う回転軸心Ｐ２周りに回転自在に支持されており、第２支持部材４０は、上下方向に沿う第２揺動軸心（共通軸心Ｐｃ）周りに揺動自在にブラケット３７に支持されている。
【００６５】
このように、ブレーキユニット３５は、制動ローラとして、走行方向Ｘで同じ位置でかつ左右方向Ｙで上部レールＲ２に関して互いに反対側の位置に配置された第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂを備えており、第１ローラ１８Ａを上下方向に沿う回転軸心Ｐ１周りに回転自在に支持する第１支持部材３９が、上下方向に沿う第１揺動軸心（共通軸心Ｐｃ）周りに揺動自在に上部フレーム６に支持され、第２ローラ１８Ｂを上下方向に沿う回転軸心Ｐ２周りに回転自在に支持する第２支持部材４０が、上下方向に沿う第２揺動軸心（共通軸心Ｐｃ）周りに揺動自在に上部フレーム６に支持されている。そして、第１揺動軸心及び第２揺動軸心は、走行方向Ｘで同じ位置でかつ左右方向で上部レールＲ２の中心となる仮想中心線２１上に位置する共通軸心Ｐｃとなっている。
【００６６】
第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂを、上部レールＲ２に押し当てる付勢手段としてコイルバネ４２が設けられている。コイルバネ４２は、ボルト４３のネジ部に嵌装されている。ボルト４３は、第２支持部材４０が備えるボルト支持体４４に基端側部分が固定状態で支持され、第１支持部材３９が備えるボルト挿通体４５に先端側部分が走行方向Ｘに沿って移動自在に支持されている。
【００６７】
ボルト４３は、ボルト支持体４４よりも基端側においてボルト４３に螺合するボルト位置設定用のナット４６ａを締め付けることにより、ボルト支持体４４に対する基端側への移動が規制されている。ボルト４３のナット４６ａより先端側には、コイルバネ４２による押圧力を調整する押圧力調整用のダブルナット４６ｂが設けられている。ダブルナット４６ｂにより第２バネ受け板４０Ｔは基端側への移動が規制されているので、第２バネ受け板２０Ｔに入力されるコイルバネ４２による押圧力がダブルナット４６ｂに受け止められ、ボルト支持体４４を介して第２支持部材４０に伝達される。
【００６８】
コイルバネ４２は、第１バネ受け板３９Ｔと第２バネ受け板４０Ｔとの間に圧縮状態で配置されているので、第１バネ受け板３９Ｔと第２バネ受け板４０Ｔとは走行方向Ｘで離間するように押圧され、その結果、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂが左右方向Ｙに沿って互いに接近する方向の力で上部レールＲ２に対して押し当てられる。このように、ブレーキユニット３５は、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂを、上部レールＲ２に関して互いに反対方向から同じ押圧力にて上部レールＲ２に押し当てられた状態で備えている。
【００６９】
詳細な図示は省略するが、第１実施形態と同様に、第１ローラ１８Ａの回転軸心Ｐ１から共通軸心Ｐｃまでの距離と、第２ローラ１８Ｂの回転軸心Ｐ２から共通軸心Ｐｃまでの距離とが等しく、しかも、第１支持部材３９と第２支持部材４０とは、第１ローラ１８Ａの押圧力と第２ローラ１８Ｂの押圧力とが均衡するように共通軸心Ｐｃ周りに双方が揺動できるので、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの押圧力の均衡が取れた状態が維持される。そのため、走行体４の走行中に、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂがバランスよく上部レールＲ２に押圧された状態が維持できる。
【００７０】
上部ブレーキ３６は、上下方向の存在範囲が上部レールＲ２のそれと重複しないように、第２支持部材４０の下方において、第２支持部材４０に固定状態で取り付けられている。上部ブレーキ３６は、制動力取り出し用の出力軸４１を本体部から突出する状態で備えており、出力軸４１は、軸受４７により回転自在に支持され、突出側の端部が備える第１ベベルギヤ４８が第２ローラ１８Ｂの回転軸が備える第２ベベルギヤ４９と連動連結されている。これにより上部ブレーキ３６の出力軸４１の制動トルクにより第２ローラ１８Ｂの回転軸の回転動作を制動することができる。本実施形態では、上部ブレーキ３６として制動トルクの制御のし易さの観点からパウダーブレーキを用いているが、ヒステリシスブレーキ等、他の種別のブレーキを用いてもよい。
【００７１】
次に、上部ブレーキ３６の制動トルクを制御する制動制御部としての制御部Ｈの動作について説明する。制御部Ｈは、走行体４の走行状態に応じて上部ブレーキ３６に通電する電力の電流値を変化させることで上部ブレーキ３６の作動を制御する上部ブレーキ制御を実行する。以下に、上部ブレーキ制御ついて、図１１のタイミングチャート及び図１２のフローチャートに基づいて説明する。
【００７２】
図１１に示すように、制御部Ｈは、走行体４を設定上限速度Ｖｈで走行させている状態で、走行体４の減速を開始する減速開始時刻ｔ１になると、上部ブレーキ３６を制御してブレーキユニット３５による第２ローラ１８Ｂの回転軸に対する制動トルクを減速用トルクＴｒ１に設定してブレーキユニット３５によるブレーキを開始する（図１２のステップ＃２０１及び＃２０２）。なお、減速開始時刻ｔ１の設定時間だけ手前の減速前時刻にブレーキユニット３５の制動トルクを減速用トルクＴｒ１より小さい制動トルク値で制動を開始してもよい。この場合、走行体４の加速度が変化するタイミングである減速開始時刻ｔ１が到来したときには適切な制動力が発生している状態とすることができる。
【００７３】
走行体４の減速期間中は、ブレーキユニット３５による第２ローラ１８Ｂの制動トルクが減速用トルクＴｒ１に維持される（図１２のステップ＃２０３でのループ）。そして、走行体４の減速を終了して停止用クリープ速度Ｖｃでの走行を開始するクリープ走行開始時刻ｔ２になると、上部ブレーキ３６を制御してブレーキユニット３５による第２ローラ１８Ｂの回転軸に対する制動トルクを減速用トルクＴｒ１から、この減速用トルクＴｒ１よりも小さいクリープ用トルクＴｒ２に切り換える（図１２のステップ＃２０３及び＃２０４）。そして、走行体４が走行停止位置に達して停止時刻ｔ３が到来すると、上部ブレーキ３６を制御してブレーキユニット３５による第２ローラ１８Ｂの回転軸に対する制動トルクをクリープ用トルクＴｒ２から、ゼロトルクに切り換えて、上部ブレーキ３６を開放する（図１２のステップ＃２０５及び＃２０６）。
【００７４】
このように、本実施形態では、上部フレーム６はモータを備えないため上部フレーム６の重量の増加が抑制されており、しかも、制御部Ｈが、走行体４の走行中において上部ブレーキ３６の作動を制御して走行中のブレーキユニット３５による第２ローラ１８Ｂの回転軸に対する制動トルクを変更することで、走行体４の減速時等に発生する上部フレーム６及びマスト５の慣性モーメントによる上部フレーム６の運動を抑制して、マスト５の弾性変形量を抑制して、走行中のマスト５の振動の発生を抑制することができる。
【００７５】
〔別の実施形態〕
（１）上記第１及び第２実施形態では、第１支持部材及び第２支持部材が上下軸心周りに揺動することで、第１ローラ及び第２ローラの回転軸心が左右方向で変更されるものを例示したが、第１支持部材及び第２支持部材が左右方向に平行移動することで、第１ローラ及び第２ローラの回転軸心が左右方向で変更されるように構成してもよい。
【００７６】
（２）上記第１及び第２実施形態では、第１ローラを上部レールに押し当てるように第１支持部材を付勢する第１付勢体、及び、第２ローラを上部レールに押し当てるように第２支持部材を付勢する第２付勢体が、単一の弾性体により兼用されるものを例示したが、第１付勢体と第２付勢体とを各別に設けてもよい。
【００７７】
（３）上記第１及び第２実施形態では、走行体が走行方向に並ぶ前後一対のマストを備えたものを例示したが、走行体が単一のマストを備えたものでもよい。単一のマストの上端に連結される上部フレームは、一対のマストに連結される場合に比べて走行方向の長さを短くでき、走行方向で案内ローラに対して第１ローラ及び第２ローラを近付けて配置できる。そのため、案内ユニットにおける一対の案内ローラの上下軸心の左右方向での中心位置と、制動ユニットにおける第１ローラの第１上下軸心及び第２ローラの第２上下軸心の左右方向での中心位置との差が左右方向で小さくなり、第１ローラ及び第２ローラによりマスト上部を制動する場合に比較的有利となる。
【００７８】
（４）上記第１及び第２実施形態では、走行体を走行駆動する走行モータが走行体に設けられた物品搬送装置を例示したが、走行モータを、例えば床面に固定する等、走行レールに対する位置が固定された状態で設けて、走行体と走行モータとを、例えばベルトやチェーン等を用いた動力伝達機構により連結して、走行体を走行駆動するように構成してもよい。
【００７９】
（５）上記第１及び第２実施形態では、上部制動装置が備える制動ローラが上下軸心周りに回転自在であるものを例示したが、制動ローラが水平軸心周りに回転自在であってもよい。この場合、第１支持部材及び第２支持部材の共通軸心も水平に沿うことになる。
【００８０】
（６）上記第１及び第２実施形態では、上部制動装置が制動ローラを備えるものを例示したが、上部制動装置が、上部レールに当接した状態で摺動する摺動体を備えて、押圧力変更部が上部レールに対して摺動体を移動させることで摺動体の上部レールに対する押圧力を変更するように構成してもよい。なお、上部制動装置は制動ローラや摺動体を上部レールに対して走行方向に直交する方向のうち一方側にだけ備えるように構成してもよい。
【００８１】
（７）上記第１実施形態では、押圧力変更部が、カム機構を備えて、上部制動状態切換モータがこのカム機構を作動させるものを例示したが、押圧力変更部は、種々の構成が採用できる。例えば、押圧力変更部が、リンク機構を備えて、上部制動状態切換モータがこのリンク機構を作動させるものであってもよいし、押圧力変更部が、電磁シリンダを備えて、押圧制御部がこの電磁シリンダの作動を制御するものであってもよい。
【００８２】
（８）上記第１実施形態では、押圧制御部が走行体の走行状態に応じて第１ローラ及び第２ローラの押圧力を第１押圧力及び第２押圧力の何れかに切り換えるものを例示したが、これに限らず、押圧制御部が走行体の走行状態に応じて、第１ローラ及び第２ローラの押圧力を３つ以上の押圧力の何れかに切り換えるものであってもよいし、第１ローラ及び第２ローラの押圧力を無段階に変更するものであってもよい。その場合、第１実施形態において、カム板２７が基準回転位置に位置している状態でコイルバネ２２が自然長になるようにしてもよい。
【００８３】
（９）上記第２実施形態では、上部ブレーキとして負作動型、すなわち通電しない状態でブレーキがかかる構造の無励磁作動型電磁ブレーキを用いて、制動制御部が、無励磁作動型電磁ブレーキを低周波のＰＷＭ制御におけるデューティ比の制御のみで、上部ブレーキの制動トルクを制御してもよい。
【００８４】
（１０）上記第１及び第２実施形態では、制御部が、制御装置Ｈにより構成されるものを例示したが、制御部が、走行体の走行作動を制御する走行制御部と、上部制動装置の作動を制御する制動制御部とを備えた構成としてもよい。この場合、走行制御部と制動制御部とが通信線又は無線により通信自在に接続し、制動制御部が走行体の走行状態情報を取得自在に構成されていることが望ましい。さらに、走行体の走行状態を検出する例えば加速度センサ等の走行状態検出部を上部制動装置に設けて、制御部が走行状態検出部の検出情報に基づいて上部制動装置を制御（具体的には、押圧力変更部やブレーキを制御）するように構成してもよい。この場合、制御部は、走行体の作動を制御する機能は備えていなくてもよい。
【００８５】
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。また、上記各実施形態は、矛盾の生じない範囲で組み合わすことができる。
【符号の説明】
【００８６】
４        ：走行体
５        ：マスト
６        ：上部フレーム
７        ：昇降体
８        ：移載装置
１２      ：制動ユニット（上部制動装置）
１６      ：案内ローラ
１８Ａ    ：第１ローラ
１８Ｂ    ：第２ローラ
１９      ：第１支持部材
２０      ：第２支持部材
２１      ：仮想中心線
２４      ：押圧力変更部
３５      ：ブレーキユニット（上部制動装置）
３６      ：上部ブレーキ
３９      ：第１支持部材
４０      ：第２支持部材
Ｂ        ：物品
Ｈ        ：制御部
Ｐ１、Ｐ２：回転軸心
Ｐｃ      ：共通軸心
Ｒ１      ：下部レール
Ｒ２      ：上部レール
Ｘ        ：走行方向
Ｙ        ：左右方向
Ｚ        ：上下方向
【図１】
0006651963.tif 000002
【図２】
0006651963.tif 000003
【図３】
0006651963.tif 000004
【図４】
0006651963.tif 000005
【図５】
0006651963.tif 000006
【図６】
0006651963.tif 000007
【図７】
0006651963.tif 000008
【図８】
0006651963.tif 000009
【図９】
0006651963.tif 000010
【図１０】
0006651963.tif 000011
【図１１】
0006651963.tif 000012
【図１２】
0006651963.tif 000013