(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車と台車とを連結可能な無人搬送車の牽引装置であって、
一端が前記無人搬送車に対して旋回可能なよう前記無人搬送車に接続された連結部材と、
前記連結部材の他端に設けられ、前記台車のフレームに係合可能なよう構成されたフック部材と、
前記フック部材が前記フレームに係合するよう該フック部材を駆動すると共に、前記フック部材と前記フレームとの係合が解除されるよう前記フック部材を駆動するよう構成された駆動機構と、
前記連結部材の旋回方向両側から前記連結部材を挟持可能な挟持部を有する挟持プレートと、前記連結部材を挟持する挟持位置と前記連結部材の挟持を解除する解除位置との間で前記挟持プレートを移動可能に構成された移動装置と、を有し、前記連結部材の前記無人搬送車に対する旋回を規制可能に構成された旋回規制機構と、
を備える
無人搬送車の牽引装置。
【請求項２】
前記挟持部は、前記連結部材に当接して前記挟持プレートの前記連結部材に対する相対移動をガイドするガイドローラを有している
請求項１に記載の無人搬送車の牽引装置。
【請求項３】
前記移動装置は、回転軸を有するモータと、前記回転軸に同心状に接続された円板部材と、前記回転軸に対して偏心状に前記円板部材に設けられたカムローラと、を有しており、
前記挟持プレートには、該挟持プレートの移動方向に直交する方向に延在すると共に、前記カムローラが係合するよう構成された長孔が形成されており、
前記回転軸の回転に伴い該回転軸を中心に公転する前記カムローラを長孔内で転動させることによって、前記挟持プレートを直線的に移動させるように構成されている
請求項１または２に記載の無人搬送車の牽引装置。
【請求項４】
前記移動装置は、前記挟持プレートの少なくとも一部を挟持可能に該挟持プレートの移動方向に沿って配置されて該挟持プレートの移動をガイドするよう構成されたガイド部材をさらに備える
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の無人搬送車の牽引装置。
【請求項５】
前記フック部材を前記フレームに係合する際に、前記連結部材の前記無人搬送車に対する旋回を規制するよう前記旋回規制機構を駆動制御する制御装置をさらに備える
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の無人搬送車の牽引装置。
【請求項６】
車体と、
前記車体に対して旋回可能に支持された駆動輪を有する駆動ユニットと、
前記車体に対して旋回自在に設けられた自在輪と、
を備え、
請求項１ないし５のいずれか１項に記載の無人搬送車の牽引装置によって台車を牽引可能に構成されている
無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車と台車とを連結可能な無人搬送車の牽引装置およびこれを備える無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２００３−１１８１３号公報（特許文献１）には、牽引車としての無人搬送車の進行方向後側に一端が接続された長尺状の連結部材と、当該連結部材の他端に設けられ台車のフレームに係合可能なフックと、を備える無人搬送車の牽引装置が記載されている。【０００３】
上述した公報に記載の無人搬送車の牽引装置では、フックの後端面に傾斜案内面が設けられており、無人搬送車を後進走行させて当該フックの傾斜案内面を台車のフレームに当接させることによって、連結部材を反時計回りに回動させて台車のフレームにフックを係合させる構成であるため、台車に何ら改良を施すことなく当該台車を無人搬送車に自動的に連結させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１１８１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した公報に記載の無人搬送車の牽引装置では、台車が無人搬送車に対してリジッドに連結される構成であるため、無人搬送車の操舵性、特に、旋回走行する際の操舵性が低下する。連結部材を無人搬送車に対して旋回可能に接続する構成とすれば良いが、フックの台車に対する相対的な位置変化が生じる場合があり、フックの台車への係合性という点において、なお改良の余地がある。【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、無人搬送車の操舵性の確保と、台車の係合性低下の抑制と、の両立を実現可能な無人搬送車の牽引装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の無人搬送車の牽引装置およびこれを備える無人搬送車は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。【０００８】
本発明に係る無人搬送車の牽引装置の好ましい形態によれば、無人搬送車と台車とを連結可能な無人搬送車の牽引装置が構成される。当該無人搬送車の牽引装置では、連結部材と、フック部材と、駆動機構と、旋回規制機構と、を備えている。連結部材は、一端が無人搬送車に対して旋回可能なように当該無人搬送車に接続されている。フック部材は、連結部材の他端に設けられ、台車のフレームに係合可能なように構成されている。駆動機構は、フック部材が台車のフレームに係合するように当該フック部材を駆動すると共に、当該フック部材と台車のフレームとの係合が解除されるように当該フック部材を駆動するように構成されている。そして、旋回規制機構は、連結部材の旋回方向両側から連結部材を挟持可能な挟持部を有する挟持プレートと、連結部材を挟持する挟持位置と連結部材の挟持を解除する解除位置との間で挟持プレートを移動可能に構成された移動装置と、を有し、連結部材の無人搬送車に対する旋回を規制可能に構成されている。
【０００９】
本発明によれば、牽引装置が無人搬送車に対して旋回可能に構成されているため、無人搬送車が台車を牽引しながら旋回走行する際の操舵性を確保し得る。また、牽引装置を台車に係合する際には、牽引装置の無人搬送車に対する旋回を規制することによって、フック部材の台車に対する相対的な位置変化の発生を防止した状態でフック部材を台車に係合せることができる。これにより、台車の係合性低下の抑制を図ることができる。さらに、台車のフレームに対してフック部材を当該フレームに係合可能な位置と当該フレームとの係合が解除される係合解除位置との間で駆動するのみの構成であるため、台車に何ら改良を施す必要もない。なお、連結部材の旋回方向の両側から連結部材を挟持する構成とし、連結部材を挟持する挟持位置と連結部材の挟持を解除する解除位置との間で挟持プレートを移動するのみの構成であるため、連結部材の旋回を規制する構成を簡易に確保することができる。
【００１０】
本発明に係る無人搬送車の牽引装置の更なる形態によれば、挟持部は、連結部材に当接して挟持プレートの連結部材に対する相対移動をガイドするガイドローラを有している。
【００１１】
本形態によれば、挟持プレートの連結部材に対する相対移動を円滑に実行できる。
【００１４】
本発明に係る無人搬送車の牽引装置の更なる形態によれば、移動装置は、回転軸を有するモータと、回転軸に同心状に接続された円板部材と、回転軸に対して偏心状に円板部材に設けられたカムローラと、を有している。また、挟持プレートには、当該挟持プレートの移動方向に直交する方向に延在すると共に、カムローラが係合するように構成された長孔が形成されている。そして、回転軸の回転に伴い当該回転軸を中心に公転するカムローラを長孔内で転動させることによって、挟持プレートを直線的に移動させるように構成されている。ここで、本発明における「回転軸」には、モータの回転子を支持する軸、即ち、モータの出力軸の他、当該モータの出力軸に接続されて当該モータの出力軸によって回転される軸を好適に包含する。
【００１５】
本形態によれば、回転軸の回転運動を挟持プレートの直線運動に変換する構成であるため、挟持プレートの移動方向におけるスペースを小さく抑えることができる。この結果、装置のコンパクト化を図ることができる。
【００１６】
本発明に係る無人搬送車の牽引装置の更なる形態によれば、移動装置は、挟持プレートの少なくとも一部を挟持可能に当該挟持プレートの移動方向に沿って配置されて当該挟持プレートの移動をガイドするように構成されたガイド部材をさらに備えている。
【００１７】
本形態によれば、挟持プレートをより安定した状態で移動させることができる。これにより、連結部材の旋回を確実に規制することができる。
【００１８】
本発明に係る無人搬送車の牽引装置の更なる形態によれば、フック部材を台車のフレームに係合する際に、連結部材の無人搬送車に対する旋回を規制するように旋回規制機構を駆動制御する制御装置をさらに備えている。
【００１９】
本形態によれば、フック部材を台車のフレームに係合する際のみ連結部材の旋回を規制する構成を簡易に確保することができる。
【００２０】
本発明に係る無人搬送車の好ましい形態によれば、車体と、当該記車体に対して旋回可能に支持された駆動輪を有する駆動ユニットと、車体に対して旋回自在に設けられた自在輪と、を備え、上述したいずれかの態様の本発明に係る無人搬送車の牽引装置によって台車を牽引可能に構成されている。【００２１】
本発明によれば、上述したいずれかの態様の本発明に係る牽引装置の連結部材を用いる構成であるため、本発明の牽引装置が奏する効果と同様の効果、例えば、無人搬送車の旋回性の確保と、台車の係合性低下の抑制と、の両立を実現することができる効果を奏することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、無人搬送車の旋回性の確保と、台車の係合性低下の抑制と、の両立を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施の形態に係る牽引装置２０を搭載した無人搬送車１を側方から見た側面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る牽引装置２０を搭載した無人搬送車１を上方から見た平面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る牽引装置２０の外観を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る牽引装置２０の分解斜視図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る牽引装置２０を上方から見た平面図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る牽引装置２０を側方から見た一部を断面で示す側断面図である。
【図７】移動装置４４を側方から見た側面図である。
【図８】移動装置４４を上方から見た平面図である。
【図９】旋回規制機構２６と連結部材２２との係合が解除された状態を上方から見た説明図である。
【図１０】旋回規制機構２６と連結部材２２との係合が解除された状態を側方から見た一部を断面で示す説明図である。
【図１１】旋回規制機構２６が連結部材２２との係合に向けて移動される様子を上方から見た説明図である。
【図１２】旋回規制機構２６と連結部材２２とが係合された状態を上方から見た説明図である。
【図１３】旋回規制機構２６と連結部材２２とが係合された状態を側方から見た一部を断面で示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００２５】
本実施の形態に係る無人搬送車１は、図１および図２に示すように、車体２と、当該車体２に旋回自在に設置された駆動ユニット４と、前進走行方向前側の左右二箇所に設けられた一対の前側自在輪６，６と、バッテリー８と、無人搬送車１全体をコントロールする制御装置１０と、を備えており、本実施の形態に係る牽引装置２０によって台車９０を牽引するように構成されている。なお、本実施の形態では、便宜上、無人搬送車１が前進走行する際の走行方向に向かって前側を「前側」として規定し、走行方向に向かって後側を「後側」として規定する。また、無人搬送車１が前進走行する際の走行方向に向かって右側を「右側」と規定し、走行方向に向かって左側を「左側」と規定
本実施の形態に係る牽引装置２０は、図３および図４に示すように、無人搬送車１に一端が旋回可能に接続される連結部材２２と、当該連結部材２２の他端に締結されるフック部材２４と、連結部材２２の旋回を規制するための旋回規制機構２６と、を備えている。【００２６】
連結部材２２は、図４に示すように、スライドプレート６２と、ベアリングホルダー６４と、旋回軸６６と、から構成されている。スライドプレート６２は、図５に示すように、平面視略長方形状の板状部材として構成されており、長手方向一端部にはフック部材２４が締結されると共に、長手方向他端部にはベアリングホルダー６４が締結される。ベアリングホルダー６４は、図４に示すように、略円板状の外形を有しており、図６に示すように、内部にボールベアリングＢが設置される。【００２７】
旋回軸６６は、図６に示すように、段付き軸部６６ａと、フランジ部６６ｂと、を有している。段付き軸部６６ａの小径軸部６６ａ’がボールベアリングＢの内周面（インナーレースの内孔）に嵌合される。また、フランジ部６６ｂが、図１に示すように、無人搬送車１の車体２のベース部２ａに締結される。【００２８】
フック部材２４は、図４および図５に示すように、スイングフレーム５２と、当該スイングフレーム５２に取り付けられた牽引フック５４と、当該牽引フック５４をスイングフレーム５２に対して相対的に上下駆動させる駆動機構５６と、から構成されている。【００２９】
駆動機構５６は、図５に示すように、モータＭ１と、モータＭ１の回転軸（図示せず）に同心状に固定された円板状の昇降カム５６ａと、モータＭ１の回転軸と偏心状に昇降カム５６ａに取り付けられたカムフォロア５６ｂと、から構成されており、モータＭ１による昇降カム５６ａの回転に伴いカムフォロア５６ｂがモータＭ１の回転軸回りに公転することによって牽引フック５４が上下動される。牽引フック５４が上方へ駆動されることによって台車９０のフレーム９２と係合可能な状態となり、牽引フック５４が下方へ駆動されることによって台車９０のフレーム９２との係合が解除される状態となる。【００３０】
旋回規制機構２６は、図３および図４に示すように、スイングアーム４２と、当該スイングアーム４２に接続され当該スイングアーム４２を移動させる移動装置４４と、スイングアーム４２の移動をガイドする一対のスライドガイド４６，４６と、を備えている。【００３１】
スイングアーム４２は、図３および図４に示すように、長手方向一端側が二股に形成された板状部材として構成されており、長手方向の他端部には長手方向に直交する方向に延在する長孔４２ａが形成されている。また、二又に形成された部分の先端部には、ガイドローラ４２ｂ，４２ｂが設けられている。スイングアーム４２は、本発明における「挟持プレート」に対応する実施構成の一例である。【００３２】
スイングアーム４２の二股に形成された部分は、図３および図１３に示すように、連結部材２２のうちベアリングホルダー６４の側面を挟持可能に構成されており、スイングアーム４２の二股に形成された部分がベアリングホルダー６４の側面を挟持したときに、ガイドローラ４２ｂ，４２ｂが連結部材２２のうちスライドプレート６２の側面を挟持するように構成されている。なお、スイングアーム４２の長孔４２ａ内には、図３に示すように、移動装置４４の後述するカムフォロア４４ｂが係合される。スイングアーム４２の二股に形成された部分およびガイドローラ４２ｂ，４２ｂは、本発明における「挟持部」に対応する実施構成の一例である。【００３３】
移動装置４４は、図４および図７に示すように、回転軸（図示せず）を有するモータＭ２と、当該モータＭ２の回転軸の回転を減速して出力するギヤボックスＧＢと、当該ギヤボックスＧＢの出力軸ＯＳ（図４のみに記載）に同心状に固定されるスイングカム４４ａと、ギヤボックスＧＢの出力軸ＯＳ（図４のみに記載）に偏心状にスイングカム４４ａに取り付けられたカムフォロア４４ｂと、から構成されており、モータＭ２の回転軸の軸線方向が鉛直方向を向くようにブラケット４５ａおよび取付ブロック４５ｂを介して無人搬送車１の車体２のベース部２ａに取り付けられる。出力軸ＯＳは、本発明における「回転軸」に対応する実施構成の一例である。【００３４】
スイングカム４４ａは、図７および図８に示すように、大径円筒部４４ａ’と、小径円筒部４４ａ”と、を有する段付き円筒部材として構成されている。大径円筒部４４ａ’には、カムフォロア４４ｂが取り付けられており、ブラケット４５ａに取り付けられた一対のサポートローラ４５ｃ，４５ｃによって回転がガイドされる。小径円筒部４４ａ”の外周面には、図８に示すように、ブラケット４５ａに取り付けられたマイクロスイッチＭＳが係合可能な切欠きｎｃが形成されている。なお、マイクロスイッチＭＳはスイングカム４４ａの軸中心を挟んで対向する位置に一対設けられており、切欠きｎｃが当該一対のマイクロスイッチＭＳに係合することによってスイングカム４４ａの回転位置、即ち、カムフォロア４４ｂの回転方向位置を知ることができる。【００３５】
一対のスライドガイド４６，４６は、図３および図４に示すように、スイングアーム４２の長手方向に沿う両側面を挟むように配置されている。一対のスライドガイド４６，４６の内側（スイングアーム４２が配置される側）には、図４に示すように、スイングアーム４２が係合するガイド溝４６ａ，４６ａが長手方向に沿って延在するように形成されている。これにより、スイングアーム４２を安定かつ円滑に移動させることができる。一対のスライドガイド４６，４６は、本発明における「ガイド部材」に対応する実施構成の一例である。【００３６】
こうして構成された移動装置４４は、モータＭ２を駆動することによって、ギヤボックスＧＢを介してスイングカム４４ａを回転させると共に、当該スイングカム４４ａの回転に伴ってギヤボックスＧＢの出力軸ＯＳを中心に公転するカムフォロア４４ｂをスイングアーム４２の長孔４２ａ内で転動させることによって、当該スイングアーム４２を直線的に移動する。即ち、移動装置４４はモータＭ２の回転運動をスイングアーム４２の直線運動に変換する。【００３７】
制御装置１０は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭと、データを一時的に記憶するＲＡＭと、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備えている。制御装置１０には、無人搬送車１が走行するために必要な信号、例えば、床面に敷設された走行路としての誘導帯を検知する図示しない走行センサからの検知信号や誘導帯の傍らに敷設された無人搬送車１へのコマンドを含むマーカーを検知する図示しないマーカセンサからのコマンド信号，バッテリー８を管理するのに必要な信号、例えば，バッテリー８の端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧や図示しない電流センサにより検出される駆動ユニット４に印加される電流などが入力ポートを介して入力されている。また、制御装置１０からは、駆動ユニット４への駆動信号や、フック部材２４を駆動するためのモータＭ１への駆動信号、スイングアーム４２を駆動するためのモータＭ２への駆動信号などが出力ポートを介して出力されている。【００３８】
次に、こうして構成された牽引装置２０を搭載した無人搬送車１を台車９０に連結する際の動作について説明する。無人搬送車１が台車９０を牽引しながら走行している際には、図９および図１０に示すように、連結部材２２は旋回規制機構２６によって無人搬送車１に対する旋回（揺動）が規制されていない。即ち、スイングアーム４２と連結部材２２との係合が解除された状態となっており、台車９０が無人搬送車１に対して操舵自在に連結された状態となっている。これにより、台車９０を牽引しながら走行する無人搬送車１の操舵性は確保される。なお、このときのカムフォロア４４ｂの回転方向の位置は、ギヤボックスＧＢの出力軸ＯＳに関して連結部材２２が配置された側とは反対側（図９および図１０の左側）となっている。【００３９】
一方、無人搬送車１に台車９０を連結する際には、旋回規制機構２６によって連結部材２２の無人搬送車１に対する旋回（揺動）が規制されるように制御装置１０が旋回規制機構２６を駆動制御する。具体的には、制御装置１０によってモータＭ２が駆動制御され、スイングカム４４ａが図９に示すように時計回りに回転される。【００４０】
これにより、図１１および図１２に示すように、カムフォロア４４ｂがギヤボックスＧＢの出力軸ＯＳを中心に公転する。ここで、カムフォロア４４ｂはスイングアーム４２の長孔４２ａに係合されているため、カムフォロア４４ｂが当該長孔４２ａ内を転動しながらスイングアーム４２を連結部材２２に向かって直線的に移動させる。このとき、スイングアーム４２は、一対のスライドガイド４６，４６によってガイドされるため、安定かつ円滑に移動することができる。【００４１】
そして、スイングアーム４２の連結部材２２側への移動に伴って、図１２および図１３に示すように、一対のガイドローラ４２ｂ，４２ｂが連結部材２２を挟持する態様で当該連結部材２２に係合される。より具体的には、スイングアーム４２の二股に形成された部分が、連結部材２２のうちベアリングホルダー６４の側面を挟持すると共に、ガイドローラ４２ｂ，４２ｂが連結部材２２のうちスライドプレート６２の側面を挟持する。この結果、連結部材２２の無人搬送車１に対する旋回（揺動）が規制される。なお、スライドプレート６２の側面を一対のガイドローラ４２ｂ，４２ｂによって挟持する構成であるため、スイングアーム４２の連結部材２２に対する相対移動を円滑なものとすることができ、スイングアーム４２と連結部材２２との係合および係合解除を円滑に行うことができる。【００４２】
このように、無人搬送車１に台車９０を連結する際には、旋回規制機構２６によって連結部材２２の無人搬送車１に対する旋回（揺動）を規制する構成であるため、フック部材２４の台車９０、特に、フレーム９２に対する相対的な位置変化が生じることがなく、無人搬送車１と台車９０との係合性の低下を招くことがない。【００４３】
なお、無人搬送車１に台車９０を連結した後は、旋回規制機構２６による連結部材２２の無人搬送車１に対する旋回（揺動）規制を解除するように制御装置１０が旋回規制機構２６を駆動制御する。具体的には、スイングカム４４ａが図１２において反時計回りに回転されるように制御装置１０がモータＭ２を駆動制御する。これにより、カムフォロア４４ｂがギヤボックスＧＢの出力軸ＯＳを中心に反時計回りに公転され、スイングアーム４２が連結部材２２から離れる方向に向かって直線的に移動されてスイングアーム４２と連結部材２２との係合が解除される。【００４４】
以上説明した本実施の形態に係る牽引装置２０によれば、無人搬送車１を台車９０と連結する際には、スイングアーム４２を連結部材２２に係合させて連結部材２２の無人搬送車１に対する旋回（揺動）を規制し、無人搬送車１が台車９０と連結した後は、スイングアーム４２と連結部材２２との係合を解除する構成であるため、台車９０を牽引しながら走行する無人搬送車１の操舵性を確保することができると共に、無人搬送車１を台車９０と連結する際の台車９０のフレーム９２に対するフック部材２４の係合性の低下を抑制することができる。なお、制御装置１０によってモータＭ２を駆動制御するのみであるため、連結部材２２の旋回規制および旋回規制解除を行う構成を簡易に確保することができる。【００４５】
本実施の形態では、連結部材２２の長手方向の他端部にフック部材２４を締結する構成としたが、これに限らない。例えば、連結部材２２の長手方向の他端部を折り曲げ加工することによっての連結部材２２の長手方向の他端部自体をフック形状に形成する構成としても良い。あるいは、フック部材２４に限らず、連結部材２２の長手方向の他端部にピンを出没可能に設け、当該ピンを台車９０のフレーム９２に引っ掛ける構成としても良い。この場合、ピンが本発明における「フック部材」に対応する実施構成の一例である。【００４６】
本実施の形態では、モータＭ２と、ギヤボックスＧＢと、スイングカム４４ａと、カムフォロア４４ｂと、によって移動装置４４を構成し、モータＭ２によるスイングカム４４ａの回転運動をスイングアーム４２の長孔４２ａに係合したカムフォロア４４ｂによってスイングアーム４２の直線運動に変換する構成としたが、これに限らない。例えば、モータＭ２と、ネジ機構と、によって移動装置４４を構成し、モータＭ２による回転運動をネジ機構によってスイングアーム４２の直線運動に変換する構成としても良い。あるいは、移動装置４４をピストンを有するシリンダ機構（空圧式シリンダ機構、油圧式シリンダ機構、電磁式シリンダ機構など）によって構成し、ピストンの直線運動によってスイングアーム４２を直線的に移動させる構成としても良い。【００４７】
本実施の形態では、スイングアーム４２を当該スイングアーム４２の長手方向（水平方向、図１の上下方向）に沿って移動させることによって連結部材２２との係合および係合の解除を行う構成としたが、スイングアーム４２を当該スイングアーム４２の長手方向（水平方向、図１の上下方向）に直交する方向（鉛直方向、図１の左右方向）に沿って移動させることによって連結部材２２との係合および係合の解除を行う構成としても良い。この場合、モータＭ２の回転運動によってスイングアーム４２が鉛直方向に往復動（連結部材２２に対して出没可能に移動）される構成としたり、ピストンを有するシリンダ機構（空圧式シリンダ機構、油圧式シリンダ機構、電磁式シリンダ機構など）によってスイングアーム４２が鉛直方向に往復動（連結部材２２に対して出没可能に移動）される構成としても良い。【００４８】
本実施の形態では、スイングアーム４２の長手方向一端側を二股に形成すると共に、当該二又に形成された部分の先端部にガイドローラ４２ｂ，４２ｂを設け、スイングアーム４２の二股に形成された部分で連結部材２２のうちベアリングホルダー６４の側面を挟持し、ガイドローラ４２ｂ，４２ｂで連結部材２２のうちスライドプレート６２の側面を挟持する構成としたが、ガイドローラ４２ｂ，４２ｂは設けなくても良い。この場合、スイングアーム４２の二股に形成された部分の板厚を厚く形成して、当該二又に形成された部分でベアリングホルダー６４の側面およびスライドプレート６２の側面を挟持する構成とすることができる。【００４９】
本実施の形態では、スイングカム４４ａをギヤボックスＧＢの出力軸ＯＳに取り付け、モータＭ２の回転をギヤボックスＧＢを介してスイングカム４４ａに伝達する構成としたが、スイングカム４４ａをモータＭ２の回転軸に取り付け、モータＭ２の回転を直接スイングカム４４ａに伝達する構成としても良い。この場合、モータＭ２の回転軸は、本発明における「回転軸」に対応する実施構成の一例である。【００５０】
本実施形態は、本発明を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本発明は、本実施形態の構成に限定されるものではない。なお、本実施形態の各構成要素と本発明の各構成要素の対応関係を以下に示す。
【符号の説明】
【００５１】
１        無人搬送車（無人搬送車）
２        車体（車体）
２ａ      ベース部
４        駆動ユニット（駆動ユニット）
６        前側自在輪（自在輪）
８        バッテリ
１０      制御装置
２０      牽引装置（牽引装置）
２２      連結部材（連結部材）
２４      フック部材（フック部材）
２６      旋回規制機構（旋回規制機構）
４２      スイングアーム（挟持プレート）
４２ａ    長孔（長孔）
４２ｂ    ガイドローラ（挟持部、ガイドローラ）
４４      移動装置（移動装置）
４４ａ    スイングカム（円板部材）
４４ａ’  大径円筒部
４４ａ”  小径円筒部
４４ｂ    カムフォロア（カムローラ）
４５ａ    ブラケット
４５ｂ    取付ブロック
４５ｃ    サポートローラ
４６      スライドガイド（ガイド部材）
４６ａ    ガイド溝
５２      スイングフレーム
５４      牽引フック
５６      駆動機構（駆動機構）
５６ａ    昇降カム
５６ｂ    カムフォロア
６２      スライドプレート
６４      ベアリングホルダー
６６      旋回軸
６６ａ    段付き軸部
６６ａ’  小径軸部
６６ｂ    フランジ部
９０      台車（台車）
９２      フレーム
Ｍ１      モータ
Ｍ２      モータ
ＧＢ      ギヤボックス
ＯＳ      出力軸（回転軸）
ｎｃ      切欠き
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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