(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁力により強磁性体に吸着可能な吸着体と、前記吸着体の磁力を打ち消す磁力を発生可能な電磁石とを有する磁力着脱装置を、前記電磁石により前記吸着体の磁力を打ち消した状態で、吸着対象に接触させた後、前記電磁石への供給電力を変化させて前記吸着対象に前記吸着体を吸着させ、その供給電力の変化による前記電磁石における電圧の時間変化に基づいて、前記吸着体による前記吸着対象への吸着力を推定することにより、前記吸着力を求めるための追加のセンサを使用することなく、前記吸着力を推定することを特徴とする吸着力推定方法。
【請求項２】
前記電磁石における電圧の時間変化に基づいて、前記電磁石への供給電力を変化させたときから前記電磁石における電圧の時間変化が収束する時点までの間の前記電磁石における電圧の積分値を求め、その積分値に基づいて前記吸着力を推定することを特徴とする請求項１記載の吸着力推定方法。
【請求項３】
吸着力が既知の吸着対象を使用して、あらかじめ前記吸着体の吸着力と前記電磁石における電圧の積分値との関係を求めておき、その関係に基づいて前記吸着力を推定することを特徴とする請求項２記載の吸着力推定方法。
【請求項４】
前記磁力着脱装置を前記吸着対象に接触させた後、前記電磁石への供給電力を停止し、その供給電力の停止により前記電磁石に発生する誘導起電力の時間変化に基づいて、前記吸着力を推定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の吸着力推定方法。
【請求項５】
前記吸着体は永久磁石から成り、前記磁力着脱装置は永電磁式の着脱装置から成ることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の吸着力推定方法。
【請求項６】
磁力により強磁性体に吸着可能な吸着体と、前記吸着体の磁力を打ち消す磁力を発生可能な電磁石とを有する磁力着脱装置と、
前記電磁石に電力を供給可能に設けられた電源部と、
前記電磁石における電圧を測定可能に設けられた電圧測定部と、
前記電圧測定部で測定された電圧に基づいて解析を行う解析部とを有し、
前記電源部は、前記電磁石への供給電力を変化可能であり、
前記解析部は、前記電源部による前記電磁石への供給電力を変化させたときの前記電磁石における電圧の時間変化に基づいて、前記吸着体の吸着力を求めるよう構成されており、
前記吸着力を求めるための追加のセンサを使用することなく、前記吸着力を推定するよう構成されていることを
特徴とする吸着力推定装置。
【請求項７】
前記解析部は、前記電磁石への供給電力を変化させたときから前記電磁石における電圧の時間変化が収束する時点までの間の前記電磁石における電圧の積分値を求め、その積分値に基づいて前記吸着力を推定するよう構成されていることを特徴とする請求項６記載の吸着力推定装置。
【請求項８】
前記解析部は、吸着力が既知の吸着対象を使用してあらかじめ求められた、前記吸着体の吸着力と前記電磁石における電圧の積分値との関係に基づいて前記吸着力を推定することを特徴とする請求項７記載の吸着力推定装置。
【請求項９】
前記電圧測定部は、前記電磁石に発生する誘導起電力を測定可能に設けられ、
前記解析部は、前記電源部による前記電磁石への供給電力を停止したときに前記電磁石に発生する誘導起電力の時間変化に基づいて、前記吸着力を求めることを
特徴とする請求項６乃至８のいずれか１項に記載の吸着力推定装置。
【請求項１０】
前記吸着体は永久磁石から成り、前記磁力着脱装置は永電磁式の着脱装置から成ることを特徴とする請求項６乃至９のいずれか１項に記載の吸着力推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸着力推定方法および吸着力推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、磁力を利用して着脱可能に設けられた市販の永電磁ホルダーや永電磁式の着脱装置が、様々な用途に利用されている。例えば、加工時にワークを固定するもの（例えば、特許文献１〜５参照）や、盗難防止のために金庫を固定するもの（例えば、特許文献６参照）、定点観測などのために飛行体を一時的に吸着させるもの（例えば、非特許文献１参照）などがある。
【０００３】
このような磁力を利用した着脱装置では、確実かつ安全な吸着を実現するために、ワークや飛行体等を吸着させる際に十分な吸着力が発生しているかどうかを把握しておくことが重要である。そこで、本発明者等は、図６に示すように、永電磁ホルダー５１を吸着対象１に近づけて吸着させ、その吸着時に電磁石５２に発生する誘導起電力を測定することにより、誘導起電力と吸着力との間に相関があることを見出し、追加のセンサを使用することなく吸着力を推定できる可能性を示唆している（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１７３０３２号公報
【特許文献２】特開２０１０−１０５０７９号公報
【特許文献３】特開２００６−２２４２６１号公報
【特許文献４】特開平５−３２９７３２号公報
【特許文献５】特開平１０−３２８９５９号公報
【特許文献６】特開２００４−１９７３８０号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】小浦慧視、岡田佳都、大野和則、田所諭、「永久磁石と電磁石を併用したマルチコプター用吸着装置の単体性能評価」、日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１５  論文集、２Ａ１−Ｇ０６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、図６に示す非特許文献１に記載の吸着力を推定する方法では、誘導起電力は、吸着力だけでなく、永電磁ホルダー５１と吸着対象１との相対速度により大きく変わる磁束密度の変化率にも依存してしまう。吸着のたびに常に同じ相対速度にすることは困難であるため、誘導起電力と吸着力との関係が安定せず、吸着力を正確に推定するのは困難であるという課題があった。
【０００７】
本発明は、このような課題に着目してなされたもので、追加のセンサを使用することなく吸着力を正確に推定することができる吸着力推定方法および吸着力推定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係る吸着力推定方法は、磁力により強磁性体に吸着可能な吸着体と、前記吸着体の磁力を打ち消す磁力を発生可能な電磁石とを有する磁力着脱装置を、前記電磁石により前記吸着体の磁力を打ち消した状態で、吸着対象に接触させた後、前記電磁石への供給電力を変化させて前記吸着対象に前記吸着体を吸着させ、その供給電力の変化による前記電磁石における電圧の時間変化に基づいて、前記吸着体による前記吸着対象への吸着力を推定することにより、前記吸着力を求めるための追加のセンサを使用することなく、前記吸着力を推定することを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る吸着力推定方法は、磁力着脱装置を吸着対象に接触させた状態から電磁石における電圧の時間変化を測定するため、磁力着脱装置と吸着対象との相対速度の影響を全く受けることなく、測定を行うことができる。このため、得られる電磁石における電圧と吸着力との関係が、磁力着脱装置と吸着対象との相対速度に依存せず、電磁石における電圧の時間変化に基づいて、吸着時の吸着力を正確に推定することができる。また、電磁石における電圧の測定のみで吸着力を求めることができ、追加のセンサを使用する必要がない。
【００１０】
本発明に係る吸着力推定方法で、測定される電磁石における電圧の時間変化には、電磁石への供給電力の時間変化と、その供給電力の変化により電磁石に発生する誘導起電力の時間変化とが含まれている。このうち電磁石に発生する誘導起電力の時間変化が、吸着体による吸着対象への吸着力に依存している。このため、本発明に係る吸着力推定方法は、電磁石における電圧の時間変化として、電磁石に発生する誘導起電力の時間変化のみを測定してもよい。また、本発明に係る吸着力推定方法で、電磁石への供給電力を変化させる際には、電磁石に誘導起電力が発生するよう、供給電力を変化させることが好ましい。また、電磁石への供給電力の変化は、供給電力を減らしたり、供給電力を停止したり、供給電力の極性を逆にしたりするなど、吸着体を吸着対象に吸着させるものであれば、いかなる変化であってもよい。
【００１１】
本発明に係る吸着力推定装置は、磁力により強磁性体に吸着可能な吸着体と、前記吸着体の磁力を打ち消す磁力を発生可能な電磁石とを有する磁力着脱装置と、前記電磁石に電力を供給可能に設けられた電源部と、前記電磁石における電圧を測定可能に設けられた電圧測定部と、前記電圧測定部で測定された電圧に基づいて解析を行う解析部とを有し、前記電源部は、前記電磁石への供給電力を変化可能であり、前記解析部は、前記電源部による前記電磁石への供給電力を変化させたときの前記電磁石における電圧の時間変化に基づいて、前記吸着体の吸着力を求めるよう構成されており、前記吸着力を求めるための追加のセンサを使用することなく、前記吸着力を推定するよう構成されていることを特徴とする。
【００１２】
本発明に係る吸着力推定装置は、本発明に係る吸着力推定方法を好適に実施することができる。本発明に係る吸着力推定装置は、電磁石により吸着体の磁力を打ち消した状態で、磁力着脱装置を吸着対象に接触させ、その状態で電磁石への供給電力を変化させて電磁石における電圧を測定することにより、追加のセンサを使用することなく吸着力を正確に推定することができる。本発明に係る吸着力推定装置で、電圧測定部は、電磁石における電圧として、電磁石に発生する誘導起電力のみを測定してもよい。
【００１３】
本発明に係る吸着力推定方法は、前記電磁石における電圧の時間変化に基づいて、前記電磁石への供給電力を変化させたときから前記電磁石における電圧の時間変化が収束する時点までの間の前記電磁石における電圧の積分値を求め、その積分値に基づいて前記吸着力を推定することが好ましい。本発明に係る吸着力推定装置で、前記解析部は、前記電磁石への供給電力を変化させたときから前記電磁石における電圧の時間変化が収束する時点までの間の前記電磁石における電圧の積分値を求め、その積分値に基づいて前記吸着力を推定するよう構成されていることが好ましい。
【００１４】
この場合、図１（ａ）に示すように、電磁石により吸着体の磁力を打ち消した状態での電磁石への入力電圧をＶ０とすると、吸着対象に接触させたときの電磁石の端子間の電圧は、Ｖ０となる。この状態から、図１（ｂ）に示すように、電磁石への供給電力を変化させたとき（図１（ｂ）では供給電力を停止させた状態を示す）、電磁石の端子間の電圧Ｖは、
Ｖ＝Ｖｉｎ（ｔ）＋Ｓ×（ｄＢ／ｄｔ）                              （１）
となる。ここで、Ｖｉｎ（ｔ）は供給電力、電力のＳは電磁石のコイルの断面積、Ｂは電磁石のコイルを貫く磁束密度、ｔは時間、Ｓ×（ｄＢ／ｄｔ）は誘導起電力である。また、供給電力を変化させ始めた瞬間をｔ＝０とすると、Ｖｉｎ（０）＝Ｖ０となる。
【００１５】
（１）式から、電磁石への供給電力を変化させたときから電磁石における電圧の時間変化が収束する時点までの間の電磁石における電圧の積分値を求めると、
∫Ｖｄｔ＝∫Ｖｉｎ（ｔ）ｄｔ＋Ｓ×Ｂ                              （２）
となる。ここで、右辺第１項のＶｉｎ（ｔ）の積分値は、吸着力の大きさには依存しないが、磁束密度Ｂは、吸着対象に吸着するときの吸着力の大きさに依存する。このため、（２）式の積分値を求めることにより、吸着力を推定することができる。
【００１６】
また、この場合、本発明に係る吸着力推定方法は、吸着力が既知の吸着対象を使用して、あらかじめ前記吸着体の吸着力と前記電磁石における電圧の積分値との関係を求めておき、その関係に基づいて前記吸着力を推定することが好ましい。本発明に係る吸着力推定装置で、前記解析部は、吸着力が既知の吸着対象を使用してあらかじめ求められた、前記吸着体の吸着力と前記電磁石における電圧の積分値との関係に基づいて前記吸着力を推定することが好ましい。この場合、より正確に吸着力を推定することができる。また、常に正確に吸着力を推定するために、あらかじめ吸着体の吸着力と電磁石における電圧の積分値との関係を求めるとき、および、その関係に基づいてあらたに吸着力を推定するときには、電磁石への供給電力を変化させる際、常に同じ変化をさせることが好ましい。
【００１７】
本発明に係る吸着力推定方法は、前記磁力着脱装置を前記吸着対象に接触させた後、前記電磁石への供給電力を停止し、その供給電力の停止により前記電磁石に発生する誘導起電力の時間変化に基づいて、前記吸着力を推定してもよい。本発明に係る吸着力推定装置で、前記電圧測定部は、前記電磁石に発生する誘導起電力を測定可能に設けられ、前記解析部は、前記電源部による前記電磁石への供給電力を停止したときに前記電磁石に発生する誘導起電力の時間変化に基づいて、前記吸着力を求めてもよい。この場合、（１）式および（２）式の右辺第１項がほぼゼロとなり、測定される電磁石における電圧が、ほぼ電磁石に発生する誘導起電力のみとなるため、比較的容易かつ正確に吸着力を推定することができる。
【００１８】
本発明に係る吸着力推定方法で、前記吸着体は永久磁石から成り、前記磁力着脱装置は永電磁式の着脱装置から成ることが好ましい。本発明に係る吸着力推定装置で、前記吸着体は永久磁石から成り、前記磁力着脱装置は永電磁式の着脱装置から成ることが好ましい。この場合、市販の永電磁ホルダーや永電磁式の着脱装置の吸着力を、正確に推定することができる。なお、吸着体は、磁力により吸着するものであれば、永久磁石でなくともよく、例えば、他の磁性体や別の電磁石であってもよい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、追加のセンサを使用することなく吸着力を正確に推定することができる吸着力推定方法および吸着力推定装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る吸着力推定方法の（ａ）磁力を打ち消した状態で吸着対象に接触させるときの、磁力着脱装置の磁力の状態を示す断面図、（ｂ）吸着対象に接触させた状態で、電磁石への供給電力を停止したときの、磁力着脱装置の磁力の状態を示す断面図である。
【図２】本発明の実施の形態の吸着力推定装置の、（ａ）ブロック回路図、（ｂ）磁力着脱装置を示す断面図である。
【図３】本発明の実施の形態の吸着力推定方法および吸着力推定装置の、（ａ）吸着対象がないとき、（ｂ）厚さ0.5 mmの鉄板に吸着させたとき、（ｃ）厚さ1 mmの鉄板に吸着させたとき、（ｄ）厚さ3 mmの鉄板に吸着させたときの電磁石における電圧の時間変化を示すグラフである。
【図４】図３に示すグラフから求めた、吸着力と電磁石における電圧の積分値との関係を示すグラフである。
【図５】本発明の実施の形態の吸着力推定方法および吸着力推定装置の、（ａ）マルチコプターに搭載したとき、（ｂ）マルチコプターに搭載していないときの電磁石における電圧の時間変化を示すグラフ、（ｃ）  （ａ）および（ｂ）に示すグラフから求めた、電磁石における電圧の積分値を示すグラフである。
【図６】従来の吸着力推定方法の（ａ）吸着対象に接触させるときの、磁力着脱装置の磁力の状態を示す断面図、（ｂ）吸着対象に接触させたときの、磁力着脱装置の磁力の状態を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態について説明する。
図１乃至図５は、本発明の実施の形態の吸着力推定方法および吸着力推定装置を示している。
図２（ａ）に示すように、本発明の実施の形態の吸着力推定装置１０は、磁力着脱装置１１と電源部１２と電圧測定部１３と解析部１４とを有している。
【００２２】
図２（ｂ）に示すように、磁力着脱装置１１は、永電磁式吸着装置から成り、磁力により強磁性体に吸着可能な永久磁石から成る吸着体１１ａと、吸着体１１ａの磁力を打ち消す磁力を発生可能な電磁石１１ｂと、磁性体１１ｃとを有している。磁性体１１ｃは、吸着体１１ａと電磁石１１ｂとの間および電磁石１１ｂのコイルの内側に配置され、さらに吸着体１１ａおよび電磁石１１ｂの外面を覆うよう配置されている。
【００２３】
電源部１２は、電磁石１１ｂに接続された電源１２ａと、電磁石１１ｂと電源１２ａとの間に接続された制御部１２ｂとを有している。電源１２ａは、電磁石１１ｂに電力を供給可能に設けられている。制御部１２ｂは、ドライバーＩＣから成り、電源１２ａから電磁石１１ｂに供給する電力の大きさや極性を制御可能に構成されている。
【００２４】
電圧測定部１３は、電磁石１１ｂと電源１２ａとの間に接続され、電磁石１１ｂにおける電圧を測定可能になっている。これにより、電圧測定部１３は、電磁石１１ｂに印加される電圧、および電磁石１１ｂに発生する誘導起電力を測定可能になっている。また、電圧測定部１３は、稼働するための電力を電源１２ａから得るよう構成されている。
【００２５】
解析部１４は、マイクロコンピュータから成り、電圧測定部１３に接続され、電圧測定部１３で測定される電圧を入力するようになっている。解析部１４は、電源部１２による電磁石１１ｂへの供給電力を変化させたときの電磁石１１ｂにおける電圧の時間変化に基づいて、吸着体１１ａの吸着力を求めるよう構成されている。
【００２６】
本発明の実施の形態の吸着力推定方法は、吸着力推定装置１０により好適に実施される。すなわち、本発明の実施の形態の吸着力推定方法は、まず、図１（ａ）に示すように、磁力着脱装置１１の電磁石１１ｂにより吸着体１１ａの磁力を打ち消した状態で、磁性が未知の吸着対象１に接触させる。その後、図１（ｂ）に示すように、制御部１２ｂにより電磁石１１ｂへの供給電力を変化させ（図１（ｂ）では供給電力を停止させた状態を示す）、供給電力を変化させたときから、電磁石１１ｂにおける電圧を電圧測定部１３により測定する。
【００２７】
次に、測定された電磁石１１ｂにおける電圧の時間変化に基づいて、解析部１４により、電磁石１１ｂへの供給電力を変化させたときから電磁石１１ｂにおける電圧の時間変化が収束する時点までの間の電磁石１１ｂにおける電圧の積分値を求める。このとき、吸着力が既知の吸着対象１を使用して、あらかじめ吸着体１１ａの吸着力と電磁石１１ｂにおける電圧の積分値との関係を求めておくことにより、その関係に基づいて、求められた積分値から吸着体１１ａによる吸着対象１への吸着力を求めることができる。
【００２８】
このように、本発明の実施の形態の吸着力推定方法は、吸着対象１に接触させた状態から電磁石１１ｂにおける電圧の時間変化を測定するため、磁力着脱装置１１と吸着対象１との相対速度の影響を全く受けることなく、測定を行うことができる。このため、得られる電磁石１１ｂにおける電圧と吸着力との関係が、磁力着脱装置１１と吸着対象１との相対速度に依存せず、電磁石１１ｂにおける電圧の時間変化のみに基づいて、吸着力を正確に推定することができる。また、電磁石１１ｂにおける電圧の測定のみで吸着力を求めることができ、追加のセンサを使用する必要がない。
【００２９】
吸着対象１への吸着時に吸着力を求めることができるため、例えば、吸着対象１を持ち上げる際には、その吸着力が、吸着対象１を支えるのに十分かどうかの判断を、持ち上げる前に行うことができる。また、例えば、固定された吸着対象１に吸着させる際には、吸着体１１ａにより吸着対象１に吸着する物体の自重を支えるのに十分かどうかの判断を行うことができる。これらにより、吸着対象１との意図しない脱着や、吸着対象１の落下や吸着対象１からの落下による破損を防止することができる。
【実施例１】
【００３０】
本発明の実施の形態の吸着力推定方法および吸着力推定装置１０により、吸着力と電磁石１１ｂにおける電圧の積分値との関係を求めた。吸着対象１として、異なった厚みを有し、吸着力が既知の鉄板を使用し、磁力着脱装置１１として、市販の永電磁ホルダーを使用した。吸着対象１の鉄板として、厚みおよび吸着力がそれぞれ、0.5 mmおよび12.9 N、1 mmおよび31.1 N、3 mmおよび49.2 Nの３種類の鉄板を用いた。また、制御部１２ｂにより電磁石１１ｂへの供給電力を変化させる際には、その供給電力を停止させた。このため、測定される電磁石１１ｂにおける電圧は、ほぼ電磁石１１ｂに発生する誘導起電力のみとなる。
【００３１】
それぞれの吸着対象１に対して、電磁石１１ｂにおける電圧の測定を行った結果を、図３（ｂ）〜（ｄ）に示す。図３（ｂ）〜（ｄ）では、電磁石１１ｂへの供給電力を停止した瞬間を、０秒としている。また、図３（ａ）には、比較のため、吸着対象１がないとき（吸着力 0 N）の結果も示している。図３（ｂ）〜（ｄ）に示すように、電磁石１１ｂへの供給電力の停止後、誘導起電力が発生し、時間の経過とともに誘導起電力が小さくなっていき、ゼロになる様子が確認された。また、吸着力が大きくなるに従って、誘導起電力がゼロになるまでの時間が長くなることも確認された。このことから、吸着力と誘導起電力との間に相関があることがわかる。
【００３２】
図３の測定結果に基づいて、電磁石１１ｂへの供給電力を停止した瞬間から、電磁石１１ｂにおける電圧の時間変化が収束する時点、すなわち誘導起電力がゼロになる時点までの間の電磁石１１ｂにおける電圧（誘導起電力）の積分値を求め、その結果を図４に示す。図４に示すように、吸着力と電磁石１１ｂにおける電圧の積分値との間には、正の相関があることが確認された。この関係に、最小自乗法により直線を当てはめると、
ＩＶ＝0.0016Ｆ＋0.0031 （Ｒ２＝0.9078）
となる。ここで、ＩＶは電圧の積分値、Ｆは吸着力、Ｒ２は相関係数の２乗である。
【００３３】
図４に示すような関係をあらかじめ求めておくことにより、その関係に基づいて、吸着対象１への吸着時に求められた電磁石１１ｂにおける電圧の積分値から、吸着体１１ａの吸着力を求めることができる。これにより、その吸着力が、吸着体１１ａにより吸着対象１に吸着する物体や吸着対象１を支えるのに十分かどうかの判断を行うことができる。また、吸着対象１の厚みにより吸着力が異なることから、吸着対象１の材質がわかれば、求められた吸着力から吸着対象１の厚みを推定することもできる。
【実施例２】
【００３４】
吸着力推定装置１０をマルチコプターに搭載し、下方から吸着対象１の鉄板に吸着させて、電磁石１１ｂにおける電圧の測定を行い、その積分値を求めた。使用した鉄板は、厚さ3 mmの鉄板である。また、電磁石１１ｂへの供給電力を変化させる際には、その供給電力を停止させた。電磁石１１ｂにおける電圧の測定は１０回行い、平均的な電圧の測定結果を、図５（ａ）に示す。また、比較のため、マルチコプターに搭載していないときの電圧の測定結果を、図５（ｂ）に示す。なお、図５（ｂ）は、図３（ｄ）と同じものである。また、これらの測定結果から求められた電磁石１１ｂにおける電圧の積分値を、図５（ｃ）に示す。
【００３５】
電磁石１１ｂにおける電圧の時間変化は、図５（ａ）に示すマルチコプターに搭載したときのグラフと、図５（ｂ）に示す搭載していないときのグラフとでほぼ同じグラフになっていることが確認された。また、図５（ｃ）に示すように、電磁石１１ｂにおける電圧の積分値も、マルチコプターに搭載したときと、搭載していないときとがほぼ同じ値であることが確認された。このことから、本発明の実施の形態の吸着力推定方法および吸着力推定装置１０を、マルチコプターに搭載して使用可能であり、マルチコプターに搭載したときでも正確な吸着力を推定することができることが確認された。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明に係る吸着力推定方法および吸着力推定装置は、例えば、吸着の成否を使用者に呈示する装置や、手先に磁力着脱装置を有し、吸着の成否を自律的に判断するロボットアーム、磁力着脱装置を有し、吸着の成否を自律的に判断することにより、鳥が止まり木に捉まるように休息できるドローンなどに応用することもできる。
【符号の説明】
【００３７】
１０  吸着力推定装置
１１  磁力着脱装置
１１ａ  吸着体
１１ｂ  電磁石
１１ｃ  磁性体
１２  電源部
１２ａ  電源
１２ｂ  制御部
１３  電圧測定部
１４  解析部
５１  永電磁ホルダー
５２  電磁石
【図１】
0006631995.tif 000002
【図２】
0006631995.tif 000003
【図３】
0006631995.tif 000004
【図４】
0006631995.tif 000005
【図５】
0006631995.tif 000006
【図６】
0006631995.tif 000007