(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
盛立材を締め固める締固め板と、
前記締固め板を所定の位置に設置する締固め板位置設置・角度設定手段と、
前記締固め板の位置情報を取得する締固め板範囲測定手段と、
前記締固め板による締固め作業を起動停止可能な締固め作業起動手段と、
を具備し、
前記締固め板範囲測定手段が、前記締固め板の少なくとも２ヶ所の位置を計測する締固め板位置測定手段からなることを特徴とする締固め作業管理システム。
【請求項２】
前記締固め板の位置情報から締固め作業実施範囲を判定し、前記締固め作業実施範囲における盛立材の締固め状況を、前記締固め板による締固め作業の起動状況から管理することを特徴とする請求項１記載の締固め作業管理システム。
【請求項３】
前記締固め板の範囲測定手段を用いて前記締固め板の角度を取得し、前記締固め板の角度に応じて前記締固め作業実施範囲を判定することを特徴とする請求項２記載の締固め作業管理システム。
【請求項４】
盛立材を締め固める締固め板と、
前記締固め板を所定の位置に設置する締固め板位置設置・角度設定手段と、
前記締固め板の位置情報を取得する締固め板範囲測定手段と、
前記締固め板による締固め作業を起動停止可能な締固め作業起動手段と、
を具備し、
前記締固め板範囲測定手段が、締固め板基準位置測定手段と、締固め板角度測定手段とからなり、
前記締固め板の位置情報から取得された前記締固め板が設置されている締固め板範囲に法面に対応する範囲と水平面に対応する範囲とが含まれる場合に、前記締固め板角度測定手段で取得された前記締固め板の角度に応じて、締固めている範囲が前記法面か前記水平面かを判断して締固め作業実施範囲を判定することを特徴とする締固め作業管理システム。
【請求項５】
盛立材を締め固める締固め板と、
前記締固め板を所定の位置に設置する締固め板位置設置・角度設定手段と、
前記締固め板の位置情報を取得する締固め板範囲測定手段と、
前記締固め板による締固め作業を起動停止可能な締固め作業起動手段と、
を具備する締固め作業管理システムを用い、
前記締固め板範囲測定手段が、前記締固め板の少なくとも２ヶ所の位置を計測する締固め板位置測定手段からなり、
前記締固め板の位置情報から締固め作業実施範囲を判定することを特徴とする締固め作業管理方法。
【請求項６】
盛立材を締め固める締固め板と、
前記締固め板を所定の位置に設置する締固め板位置設置・角度設定手段と、
前記締固め板の位置情報を取得する締固め板範囲測定手段と、
前記締固め板による締固め作業を起動停止可能な締固め作業起動手段と、
を具備する締固め作業管理システムを用い、
前記締固め板範囲測定手段が、締固め板基準位置測定手段と、締固め板角度測定手段とからなり、
前記締固め板の位置情報から取得された前記締固め板が設置されている締固め板範囲に法面に対応する範囲と水平面に対応する範囲とが含まれる場合に、前記締固め板角度測定手段で取得された前記締固め板の角度に応じて、締固めている範囲が前記法面か前記水平面かを判断して締固め作業実施範囲を判定することを特徴とする締固め作業管理方法。
【請求項７】
盛立材を締め固める締固め板と、
前記締固め板を所定の位置に設置する締固め板位置設置・角度設定手段と、
前記締固め板の位置情報を取得する締固め板範囲測定手段と、
前記締固め板による締固め作業を起動停止可能な締固め作業起動手段と、
を具備する締固め作業管理システムを用い、
前記締固め板の位置情報から締固め作業実施範囲を判定し、前記締固め作業実施範囲における盛立材の締固め状況を、前記締固め板による締固め作業の起動状況から管理し、
水平面と法面とが混在する盛立材の締固め作業において、
前記締固め板の範囲測定手段を用いて前記締固め板の角度を取得し、前記締固め板の角度が所定の範囲を超えるときは、法面を前記締固め作業実施範囲と判定することを特徴とする締固め作業管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、法面を有する盛土等の締固め作業管理システムおよび締固め作業管理方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ダムや造成現場では、振動ローラやバイバック（登録商標）による締固め施工が行われている。その際、重機に設けたＧＰＳによって締固め位置を精度良く検出することにより、締固め状況を管理する方法が用いられている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、コンクリートダムにおけるＲＣＤ工法（Ｒｏｌｌｅｒ  Ｃｏｍｐａｃｔｅｄ  Ｄａｍ  Ｃｏｎｃｒｅｔｅ）では、振動ローラやバイバック（登録商標）による締固め施工に加えて、法肩部分を覆う形状の押さえプレートを有する端部法面締固め重機による端部法面の整形や締固めが行われている。この端部法面締固め重機で施工する場合にも、重機に設けたＧＰＳや傾斜計によって締固め位置を検知し、締め固める場所ごとに締固め時間を積算することにより締固め状況を管理する方法が用いられている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−４８６８４号公報
【特許文献２】特許第５５１２４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来から用いられている土砂やセメント等の固化材を含有したコンクリート等の盛立材の盛立作業の端部法面締固め重機は、法肩部分を覆う所定角度を有する形状の押さえプレートを用いて法肩を締固めつつ締固め状況を把握するものであった。そのため、法肩以外の部分の施工を行うことができなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前述した問題点に鑑みてなされたもので、その目的とすることは、同一の締固め板で法面および水平面の締固めを行いつつ、締固め状況を適切に管理できる締固め作業管理システムおよび締固め作業管理方法を提供することである。
【０００７】
前述した目的を達成するために第１の発明は、盛立材を締め固める締固め板と、前記締固め板を所定の位置に設置する締固め板位置設置・角度設定手段と、前記締固め板の位置情報を取得する締固め板範囲測定手段と、前記締固め板による締固め作業を起動停止可能な締固め作業起動手段と、を具備し、前記締固め板範囲測定手段が、前記締固め板の少なくとも２ヶ所の位置を計測する締固め板位置測定手段からなることを特徴とする締固め作業管理システムである。
第２の発明は、盛立材を締め固める締固め板と、前記締固め板を所定の位置に設置する締固め板位置設置・角度設定手段と、前記締固め板の位置情報を取得する締固め板範囲測定手段と、前記締固め板による締固め作業を起動停止可能な締固め作業起動手段と、を具備し、前記締固め板範囲測定手段が、締固め板基準位置測定手段と、締固め板角度測定手段とからなり、前記締固め板の位置情報から取得された前記締固め板が設置されている締固め板範囲に法面に対応する範囲と水平面に対応する範囲とが含まれる場合に、前記締固め板角度測定手段で取得された前記締固め板の角度に応じて、締固めている範囲が前記法面か前記水平面かを判断して締固め作業実施範囲を判定することを特徴とする締固め作業管理システムである。
【０００８】
第１、第２の発明では、締固め板位置設置・角度設定手段を用いて締固め板を所定の位置に設置することにより、同一の締固め板を用いて法面および水平面の締固めを行うことができる。
【００１０】
締固め板基準位置測定手段と締固め板角度測定手段とからなる締固め板範囲測定手段や、締固め板の少なくとも２ヶ所の位置を計測する締固め板位置測定手段からなる締固め板範囲測定手段を用いて締固め板の位置情報を取得すれば、締固め板が設置されている範囲を正確に算出することができる。
【００１１】
第１の発明では、前記締固め板の位置情報から締固め作業実施範囲を判定し、前記締固め作業実施範囲における盛立材の締固め状況を、前記締固め板による締固め作業の起動状況から管理する。この場合、前記締固め板の範囲測定手段を用いて前記締固め板の角度を取得し、前記締固め板の角度に応じて前記締固め作業実施範囲を判定する。
【００１２】
第１、第２の発明において、締固め板の位置情報から締固め板が設置されている範囲を算出すれば、盛土等における締固め作業の実施範囲を判定できる。締固め作業実施範囲での盛立材の締固め状況は、締固め作業起動手段による締固め作業の起動状況から締固め時間の累積値を求めること等により適切に管理できる。締固め板の範囲測定手段を用いて締固め板の角度を取得すれば、水平面と法面との境界付近において、締固め板の角度に応じて締固め作業実施範囲が水平面と法面とのいずれであるかを判定することができる。
【００１３】
第３の発明は、盛立材を締め固める締固め板と、前記締固め板を所定の位置に設置する締固め板位置設置・角度設定手段と、前記締固め板の位置情報を取得する締固め板範囲測定手段と、前記締固め板による締固め作業を起動停止可能な締固め作業起動手段と、具備する締固め作業管理システムを用い、前記締固め板範囲測定手段が、前記締固め板の少なくとも２ヶ所の位置を計測する締固め板位置測定手段からなり、前記締固め板の位置情報から締固め作業実施範囲を判定することを特徴とする締固め作業管理方法である。
第４の発明は、盛立材を締め固める締固め板と、前記締固め板を所定の位置に設置する締固め板位置設置・角度設定手段と、前記締固め板の位置情報を取得する締固め板範囲測定手段と、前記締固め板による締固め作業を起動停止可能な締固め作業起動手段と、具備する締固め作業管理システムを用い、前記締固め板範囲測定手段が、締固め板基準位置測定手段と、締固め板角度測定手段とからなり、前記締固め板の位置情報から取得された前記締固め板が設置されている締固め板範囲に法面に対応する範囲と水平面に対応する範囲とが含まれる場合に、前記締固め板角度測定手段で取得された前記締固め板の角度に応じて、締固めている範囲が前記法面か前記水平面かを判断して締固め作業実施範囲を判定することを特徴とする締固め作業管理方法である。
第５の発明は、盛立材を締め固める締固め板と、前記締固め板を所定の位置に設置する締固め板位置設置・角度設定手段と、前記締固め板の位置情報を取得する締固め板範囲測定手段と、前記締固め板による締固め作業を起動停止可能な締固め作業起動手段と、を具備する締固め作業管理システムを用い、前記締固め板の位置情報から締固め作業実施範囲を判定し、前記締固め作業実施範囲における盛立材の締固め状況を、前記締固め板による締固め作業の起動状況から管理し、水平面と法面とが混在する盛立材の締固め作業において、前記締固め板の範囲測定手段を用いて前記締固め板の角度を取得し、前記締固め板の角度が所定の範囲を超えるときは、法面を前記締固め作業実施範囲と判定することを特徴とする締固め作業管理方法である。
【００１４】
第３〜５の発明では、締固め板位置設置・角度設定手段を用いて締固め板を所定の位置に設置することにより、同一の締固め板を用いて法面および水平面の締固めを行うことができる。また、締固め板範囲測定手段を用いて締固め板の位置情報を取得して締固め板が設置されている範囲を正確に算出し、盛土等における締固め作業の実施範囲を判定すれば、締固め作業実施範囲での盛立材の締固め状況を、締固め作業起動手段による締固め作業の起動状況から締固め時間の累積値を求めること等により適切に管理できる。
【００１６】
水平面と法面とが混在する盛立材の締固め作業時に、締固め板の範囲測定手段を用いて締固め板の角度を取得すれば、水平面と法面との境界付近において、締固め板の角度に応じて締固め作業実施範囲が水平面と法面とのいずれであるかを判定することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、同一の締固め板で法面および水平面の締固めを行いつつ、締固め状況を適切に管理できる締固め作業管理システムおよび締固め作業管理方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】作業機械１を用いた締固め作業の状態を示す図
【図２】内部盛土２９ａの水平面３５を締め固めている状態を示す図
【図３】内部盛土２９ａの角部（法肩）３３付近の水平面３５を締め固めている状態を示す図
【図４】内部盛土２９ａの角部（法肩）３３付近の法面３１を締め固めている状態を示す図
【図５】内部盛土２９ａの法面３１を締め固めている状態を示す図
【図６】外部盛土２９ｂの水平面３５を締め固めている状態を示す図
【図７】他の締固め板範囲測定手段を有する作業機械１ａを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下図面に基づいて、本発明の実施の形態について詳細に説明する。図１は、作業機械１を用いた締固め作業の状態を示す図である。図１（ａ）は、作業機械１で盛土（盛立材）２９の水平面３５を締め固めている状態を示す図、図１（ｂ）は、作業機械１で盛土（盛立材）２９の法面３１を締め固めている状態を示す図である。本実施形態における盛立材は構造物の材料となる材料や地盤となる材料であって、材料についてはコンクリートやモルタルやセメント混合土や土砂や岩礫等を対象とすることができる。
【００２０】
図１に示すように、作業機械１は、車体３、旋回装置５、走行装置７、アーム９、シリンダ１１、ロッド１３、シリンダ１５、アタッチメント１７、ＧＰＳ２５、傾斜計２７等からなる。作業機械１は、盛土２９の法面３１および水平面３５を締め固める。
【００２１】
走行装置７は、クローラによって構成され、旋回装置５は走行装置７の上方に搭載されている。車体３は、旋回装置２２を作動させることにより、走行装置７に対して鉛直軸周りに旋回可能である。
【００２２】
アーム９は、車体３の前端部に取り付けられている。アーム９は、車体３にピン接合されたアーム９ａと、アーム９ａにピン接合されたアーム９ｂとからなる。シリンダ１１は、車体３とアーム９ａとの間にピン接合により取り付けられたシリンダ１１ａと、アーム９ａとアーム９ｂとの間にピン接合により取り付けられたシリンダ１１ｂとからなる。アーム９ａ、アーム９ｂは、シリンダ１１ａ、シリンダ１１ｂを伸縮させることにより揺動する。
【００２３】
アタッチメント１７は、接続部１９を介してアーム９ｂの先端部にピン接合により取り付けられる。ロッド１３は、一端がロッド１３ｂおよびシリンダ１５に、他端がアーム９ｂにピン接合により取り付けられたロッド１３ａと、一端が接続部１９に、他端がロッド１３ａおよびシリンダ１５にピン接合により取り付けられたロッド１３ｂとからなる。シリンダ１５は、一端がアーム９ｂに、他端がロッド１３ａおよびロッド１３ｂにピン接合により取り付けられる。アタッチメント１７は、シリンダ１５を伸縮させてロッド１３ａおよびロッド１３ｂを動かすことにより、揺動する。アタッチメント１７は、締固めのための振動を発生させる起振機２１、締固めのための押さえ板である締固め板２３を有する。
【００２４】
ＧＰＳ２５は、車体３上に設けられたＧＰＳ２５ａと、アタッチメント１７上に設けられたＧＰＳ２５ｂとからなる。傾斜計２７は、起振機２１上に設けられる。ＧＰＳ２５、傾斜計２７の設置位置は、図１に示す位置に限らず、後述する締固め板２３の基準位置情報や角度を取得しやすいように適宜設定される。
【００２５】
アーム９およびシリンダ１１、ロッド１３およびシリンダ１５は、アタッチメント１７の締固め板２３を所定の位置に設置する締固め板位置設置・角度設定手段である。ＧＰＳ２５は、締固め板２３の位置情報を取得する締固め板範囲測定手段のうちの締固め板基準位置測定手段である。傾斜計２７は、締固め板２３の位置情報を取得する締固め板範囲測定手段のうちの締固め板角度測定手段である。起振機２１は、締固め板２３による締固め作業を起動停止可能な締固め作業起動手段である。
【００２６】
作業機械１の各構成部材は、車体３の運転席等に設けられたスイッチ、レバー、ハンドル等によって操作される。作業機械１を用いて盛土２９の締固め作業を行うには、アーム９およびシリンダ１１、ロッド１３およびシリンダ１５を操作して、アタッチメント１７の締固め板２３を所定の位置に設置する。そして、起振機２１を起動させて、締固め板２３による盛土２９の締固め作業を行う。
【００２７】
次に、図２から図６を用いて、作業機械１を用いた盛土２９の締固め作業の管理方法について述べる。図２から図６に示す盛土２９を施工する際には、まず、先行して内部盛土２９ａを形成し（図２から図５）、その後、内部盛土２９ａの法面３１の側方に外部盛土２９ｂ（図６）を形成して平坦に仕上げる。内部盛土２９ａの外郭である締固め面は、法面３１と水平面３５からなる。本実施の形態において、法面３１の角度は４５°である。
【００２８】
図２は、内部盛土２９ａの水平面３５を締め固めている状態を示す図である。図２（ａ）は、平面視で見た盛土２９を仮想メッシュ３７で区切って示したものである。図２（ｂ）図は、盛土２９の立面図である。図２（ａ）に示す仮想メッシュ３７の１つのメッシュ３９は、例えば、一辺が５０ｃｍの正方形に対応する。締固め板２３は、例えば、一辺が１．５〜２ｍの矩形とする。仮想メッシュ３７の各メッシュ３９の辺長は締固め板２３の辺長より小さく設定することが好ましい。仮想メッシュ３７は、内部盛土２９ａの法面３１に対応する範囲３７ａと、内部盛土２９ａの水平面３５に対応する範囲３７ｂとを有する。
【００２９】
締固め作業を行う際には、ＧＰＳ２５と傾斜計２７を用いて取得した締固め板２３の基準位置情報から締固め板２３が設置されている平面視の範囲（水平範囲）を算出する。図２では、図２（ｂ）に示すように、締固め板２３の全体が盛土２９の水平面３５上にあり、平面視での締固め板２３の設置範囲は、図２（ａ）に示す締固め板範囲２３ａとなる。
【００３０】
次に、締固め板２３の設置範囲から、締固め作業実施範囲を判定する。すなわち、平面視での締固め板範囲２３ａの４つの隅部４１ａの座標を算出し、仮想メッシュ３７の各メッシュ３９のうち、中心４３が締固め板範囲２３ａに含まれるメッシュ３９を抽出する。そして、更に好ましくは、傾斜計２７を用いて取得した締固め板２３の角度が所定の範囲内であるか否かを判断する。本実施の形態では、所定の範囲を水平に対して±１０度以内とする。所定の角度については、法面３１の角度より小さい角度を便宜設定すればよい。図２に示す例では、締固め板２３の角度が所定の範囲内であるので、中心４３が締固め板範囲２３ａに含まれるメッシュ３９のうち、水平面３５に対応する範囲３７ｂのメッシュ３９ｂを締固め作業実施範囲である対象メッシュ４５と判定する。
【００３１】
対象メッシュ４５が確定した後、締固め作業実施範囲における盛土２９の盛立材の締固め状況を、締固め板２３による締固め作業の起動状況から管理する。すなわち、各対象メッシュ４５について、起振機２１が起動している時間を累積し、累積値が所定の閾値以上となった対象メッシュ４５は、締固めが完了したと判断する。
【００３２】
図３は、内部盛土２９ａの角部（法肩）３３付近の水平面３５を締め固めている状態を示す図である。図３（ａ）は、平面視で見た盛土２９を仮想メッシュ３７で区切って示したものである。図３（ｂ）は、盛土２９の立面図である。仮想メッシュ３７は、内部盛土２９ａの法面３１に対応する範囲３７ａと、内部盛土２９ａの水平面３５に対応する範囲３７ｂとを有する。
【００３３】
図３（ｂ）に示すように、締固め板２３の一部が盛土２９の水平面３５上にあり、平面視での締固め板２３の設置範囲は、図３（ａ）に示す締固め板範囲２３ａとなる。
【００３４】
図３に示す例において、締固め板２３の設置範囲から締固め作業実施範囲を判定するには、締固め板範囲２３ａの４つの隅部４１ａの座標を算出し、仮想メッシュ３７の各メッシュ３９のうち、中心４３が締固め板範囲２３ａに含まれるメッシュ３９を抽出する。そして、更に好ましくは、傾斜計２７を用いて取得した締固め板２３の角度が所定の範囲内（水平に対して±１０度以内）であるか否かを判断する。図３に示す例では、締固め板２３の角度が所定の範囲内であるので、中心４３が締固め板範囲２３ａに含まれるメッシュ３９のうち、水平面３５に対応する範囲３７ｂのメッシュ３９ｂのみを締固め作業実施範囲である対象メッシュ４５と判定して、法面３１に対応する範囲３７ａのメッシュ３９ａは対象メッシュ４５と判定しない。
【００３５】
対象メッシュ４５が確定した後、各対象メッシュ４５について、起振機２１が起動している時間を累積する。そして、累積値が所定の閾値以上となった対象メッシュ４５は、締固めが完了したと判断する。
【００３６】
図４は、内部盛土２９ａの角部（法肩）３３付近の法面３１を締め固めている状態を示す図である。図４（ａ）は、平面視で見た盛土２９を仮想メッシュ３７で区切って示したものである。図４（ｂ）は、盛土２９の立面図である。
【００３７】
図４では、図４（ｂ）に示すように、締固め板２３の一部が盛土２９の法面３１上にあり、平面視での締固め板２３の設置範囲は、図４（ａ）に示す締固め板範囲２３ａとなる。仮想メッシュ３７は、内部盛土２９ａの法面３１に対応する範囲３７ａと、内部盛土２９ａの水平面３５に対応する範囲３７ｂとを有する。
【００３８】
図４に示す例において、締固め板２３の設置範囲から締固め作業実施範囲を判定するには、締固め板範囲２３ａの４つの隅部４１ａの座標を算出し、仮想メッシュ３７の各メッシュ３９のうち、中心４３が締固め板範囲２３ａに含まれるメッシュ３９を抽出する。そして、更に好ましくは、傾斜計２７を用いて取得した締固め板２３の角度が所定の範囲内であるか否かを判断する。図４に示す例では、締固め板２３の角度が設定しておいた所定の範囲（水平に対して±１０度以内）を超えているので、中心４３が締固め板範囲２３ａに含まれるメッシュ３９のうち、法面３１に対応する範囲３７ａのメッシュ３９ａのみを締固め作業実施範囲である対象メッシュ４５と判定して、水平面３５に対応する範囲３７ｂのメッシュ３９ｂは対象メッシュ４５と判定しない。
【００３９】
対象メッシュ４５が確定した後、各対象メッシュ４５について、起振機２１が起動している時間を累積する。そして、累積値が所定の閾値以上となった対象メッシュ４５は、締固めが完了したと判断する。
【００４０】
内部盛土２９ａの外縁は、法面３１と水平面３５とからなる。締固め板２３は所定の大きさを有しているので、図３、４に示すとおり法面３１と水平面３５の境界部である角部（法肩）３３を締め固める時に、起振機２１が起動して締固め作業を実施していても実際には締固められていない作業範囲が生じる。本実施形態においては、盛土２９を平面視した仮想メッシュ３７上で、法面３１に対応する範囲３７ａと、水平面３５に対応する範囲３７ｂとを設定する。また、締固め板２３が法面３１の締固め作業と判定する所定の角度（例えば、水平に対して±１０度超）を設定する。また、好ましくは、締固め板２３が水平面３５の締固め作業と判定する角度（例えば、水平面に対して±１０度以内）を設定する。その結果、法面３１の締固め作業と水平面３５の締固め作業とを区別して判断できる。なお、本実施形態においては、法面３１に対応する範囲３７ａと水平面３５に対応する範囲３７ｂとをメッシュ３９を使用して設定したが、メッシュ３９に代えて、単に角部（法肩）３３を境界として、法面３１の範囲と水平面３５の範囲を設定してもよい。
【００４１】
図５は、内部盛土２９ａの法面３１を締め固めている状態を示す図である。図５（ａ）は、平面視で見た盛土２９を仮想メッシュ３７で区切って示したものである。図５（ｂ）は、盛土２９の立面図である。仮想メッシュ３７は、法面３１に対応する範囲３７ａと、水平面３５に対応する範囲３７ｂとを有する。
【００４２】
図５では、図５（ｂ）に示すように、締固め板２３の全体が盛土２９の法面３１上にあり、平面視での締固め板２３の設置範囲は、図５（ａ）に示す締固め板範囲２３ａとなる。
【００４３】
図５に示す例において、締固め板２３の設置範囲から締固め作業実施範囲を判定するには、締固め板範囲２３ａの４つの隅部４１ａの座標を算出し、仮想メッシュ３７の各メッシュ３９のうち、中心４３が締固め板範囲２３ａに含まれるメッシュ３９を抽出する。そして更に好ましくは、傾斜計２７を用いて取得した締固め板２３の角度が所定の範囲内であるか否かを判断する。図５に示す例では、締固め板２３の角度が設定しておいた所定の範囲（水平に対して±１０度以内）を超えているので、中心４３が締固め板範囲２３ａに含まれるメッシュ３９のうち、法面３１に対応する範囲３７ａのメッシュ３９ａのみを締固め作業実施範囲である対象メッシュ４５と判定する。
【００４４】
対象メッシュ４５が確定した後、各対象メッシュ４５について、起振機２１が起動している時間を累積する。そして、累積値が所定の閾値以上となった対象メッシュ４５は、締固めが完了したと判断する。
【００４５】
図６は、外部盛土２９ｂの水平面３５を締め固めている状態を示す図である。図６（ａ）は、平面視で見た盛土２９を仮想メッシュ３７で区切って示したものである。図６（ｂ）は、盛土２９の立面図である。外部盛土２９ｂの外縁である締固め面は、水平面３５からなる。仮想メッシュ３７は、全面が平面３５に対応する範囲３７ｂとなる。
【００４６】
盛土２９を形成する際には、内部盛土２９ａの締固めが完了した後、図６（ｂ）に示すように、内部盛土２９ａの法面３１の側方に外部盛土２９ｂの盛立材を配置し、盛土２９の水平面３５を締め固める。締固め作業を行う際には、ＧＰＳ２５と傾斜計２７を用いて取得した締固め板２３の基準位置情報から締固め板２３が設置されている平面視の範囲を算出する。図６では、締固め板２３の全体が外部盛土２９ｂの水平面３５上にあり、平面視での締固め板２３の設置範囲は、図６（ａ）に示す締固め板範囲２３ａとなる。
【００４７】
図６に示す例において、締固め板２３の設置範囲から締固め作業実施範囲を判定するには、締固め板範囲２３ａの４つの隅部４１ａの座標を算出し、仮想メッシュ３７の各メッシュ３９のうち、中心４３が締固め板範囲２３ａに含まれるメッシュ３９を抽出する。そして、更に好ましくは、傾斜計２７を用いて取得した締固め板２３の角度が所定の範囲内（水平に対して±１０度以内）であるか否かを判断する。図６に示す例では、締固め板２３の角度が所定の範囲内であるので、中心４３が締固め板範囲２３ａに含まれるメッシュ３９のうち、水平面３５に対応する範囲３７ｂのメッシュ３９ｂを締固め作業実施範囲である対象メッシュ４５と判定する。
【００４８】
図５に示す内部盛土２９ａの法面３１と、図６に示す外部盛土２９ｂの水平面３５は、仮想メッシュ３７の同じ位置のメッシュ３９を用いて表されるが、内部盛土２９ａの法面３１を締固めしている場合と、外部盛土２９ｂの水平面３５を締固めしている場合とでは、仮想メッシュ３７上に表示される平面視での締固め板範囲２３ａの大きさが異なる。このため、締固め板範囲２３ａの大きさの違いにより、締固めている範囲が法面３１であるのか、水平面３５であるのかを的確に把握できる。したがって、法面３１または水平面３５に応じて適切な締固め範囲２３ａを特定することができる。
【００４９】
内部盛土２９ａの法面３１と外部盛土２９ｂの水平面３５が仮想メッシュ３７の同じ位置のメッシュ３９を用いて表される場合でも、法面３１と水平面３５について、締固め面（締固め板２３）の所定の角度の範囲を設定しておくことで、法面３１の締固め作業と水平面３５の締固め作業とを区別して判断できる。
【００５０】
対象メッシュ４５が確定した後、各対象メッシュ４５について、起振機２１が起動している時間を累積する。そして、累積値が所定の閾値以上となった対象メッシュ４５は、締固めが完了したと判断する。
【００５１】
このように、本実施の形態によれば、締固め板位置設置・角度設定手段であるアーム９およびシリンダ１１、ロッド１３およびシリンダ１５を用いて締固め板２３を所定の位置に設置することにより、同一の締固め板２３を用いて、盛土２９の法面３１および水平面３５の締固めを行うことができる。また、締固め板範囲測定手段であるＧＰＳ２５および傾斜計２７を用いて締固め板２３の位置情報を取得して、平面視での締固め板範囲２３ａの隅部４１ａの座標を算出すれば、盛土２９を模した仮想メッシュ３７において、締固め作業実施範囲である対象メッシュ４５を容易に判定できる。
【００５２】
本実施の形態によれば、締固め作業実施範囲である対象メッシュ４５を判定する際に、傾斜計２７を用いて取得した締固め板２３の角度が所定の範囲を超えるときは法面３１に対応するメッシュ３９のみを対象メッシュ４５と判定し、締固め板２３の角度が所定の範囲内であるときは水平面３５に対応するメッシュ３９のみを対象メッシュ４５と判定することにより、締固め板２３が角部（法肩）３３付近に位置する場合や法面３１と水平面３５とが同じ位置のメッシュ３９で表される場合にも、締固め作業実施範囲を確実に判定できる。対象メッシュ４５における盛立材の締固め状況は、締固め作業起動手段である起振機２１の起動時間の累積値を求めることにより、適切に管理できる。
【００５３】
なお、本実施の形態では、締固め板範囲測定手段としてＧＰＳ２５と傾斜計２７とを設けたが、締固め板範囲測定手段はこれに限らない。図７は、他の締固め板範囲測定手段を有する作業機械１ａを示す図である。図７（ａ）は、作業機械１ａを用いて盛土２９の水平面３５を締め固めている状態を示す図、図７（ｂ）および図７（ｃ）は、締固め板２３の平面図である。
【００５４】
図７に示す作業機械１ａは、図１に示す作業機械１とほぼ同様の構成であるが、締固め板範囲測定手段として、ＧＰＳ２５および傾斜計２７の代わりに、４台のＧＰＳ４７を有する。ＧＰＳ４７は、締固め板２３の４ヶ所の位置を計測する締固め板位置測定手段である。図７（ｂ）に示すように、ＧＰＳ４７は、締固め板２３の４か所の隅部４１付近に設けられる。
【００５５】
図７に示す作業機械１ａを用いて盛土２９の締固め作業を行う場合、ＧＰＳ４７を用いて締固め板２３の位置情報を取得して、平面視での締固め板２３の設置範囲である締固め板範囲の４つの隅部の座標を算出する。また、ＧＰＳ４７を用いて取得した位置情報から締固め板２３の角度も算出する。そして、作業機械１を用いた締固め作業の際と同様に、平面視での締固め板範囲の４つの隅部の座標および締固め板２３の角度に基づいて、締固め作業実施範囲を判定する。
【００５６】
図７（ｂ）に示す例では、ＧＰＳ４７を締固め板２３の４か所の隅部４１付近に設けたが、図７（ｃ）に示すように、ＧＰＳ４７を締固め板２３の２ヶ所の隅部４１付近に設けてもよい。その場合、締固め板２３を法面３１に沿わせた際に２台のＧＰＳ４７に高低差ができるように、２ヶ所の隅部４１付近にＧＰＳ４７を設ける。
【００５７】
また、本実施の形態では、傾斜計２７を用いて取得した締固め板２３の角度が所定の範囲を超えるか否かで、締固め作業実施の範囲が法面３１であるか水平面であるかを判断したが、判断方法はこれに限らない。締固め板２３が設置されている平面視での範囲である締固め板範囲２３ａの大きさで、締固め作業実施の範囲が法面３１であるか水平面であるかを判断してもよい。この場合、仮想メッシュ３７上に表示される平面視での締固め板範囲２３ａの大きさが締固め板２３の大きさと同等の場合は締固め板２３が水平面３５上にあると判断し、締固め板２３の大きさより小さい場合は締固め板２３が法面３１上にあると判断する。いずれの方法でも、締固めている範囲を的確に把握できる。
【００５８】
以上、添付図を参照しながら、本発明の実施形態を説明したが、本発明の技術的範囲は、前述した実施形態に左右されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【００５９】
１、１ａ………作業機械
９、９ａ、９ｂ………アーム
１１、１１ａ、１１ｂ、１５………シリンダ
１３、１３ａ、１３ｂ………ロッド
１７………アタッチメント
２１………起振機
２３………締固め板
２３ａ………締固め板範囲
２５、２５ａ、２５ｂ、４７………ＧＰＳ
２７………傾斜計
２９………盛土（盛立材）
２９ａ………内部盛土
２９ｂ………外部盛土
３１………法面
３３………角部（法肩）
３５………水平面
３７………仮想メッシュ
３７ａ………法面３１に対応する範囲
３７ｂ………水平面３５に対応する範囲
３９、３９ａ、３９ｂ………メッシュ
４１、４１ａ………隅部
４３………中心
４５………対象メッシュ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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