(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
立体の処理対象物に部品を実装する実装装置が、前記部品の実装位置情報として用いる対象物実装位置データベースを作成する情報処理装置であって、
処理対象物の３Ｄデータを取得し、前記取得した３Ｄデータに基づいて移動、回転、拡大及び縮小可能な立体形状で前記処理対象物を立体物表示画面に表示させ、前記処理対象物の表面上の前記部品の配置位置の指定情報を取得し、前記取得した前記指定情報に対応する前記処理対象物上の位置の座標と表面の傾きに関する情報を含む位置傾き情報を前記３Ｄデータに基づいて出力するとともに、前記位置傾き情報を含む対象物実装位置データベースを作成して記憶する制御部、
を備えた情報処理装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記３Ｄデータに基づいて得られた前記座標と表面の傾きに関する情報を表示する情報表示画面を表示させる、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記立体物表示画面上で作業者により指定された前記処理対象物の表面上の位置を前記指定情報として取得する、請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記立体物表示画面上で前記処理対象物の表面上の位置を作業者により指定されると、指定された位置を含む平面図を平面図画面として表示させる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
立体の処理対象物に部品を実装する実装装置を含む処理システムが、前記部品の実装位
置情報として用いる対象物実装位置データベースを作成する情報作成方法であって、
（ａ）前記処理システムが、処理対象物の３Ｄデータを取得するステップと、
（ｂ）前記処理システムが、前記取得した３Ｄデータに基づいて移動、回転、拡大及び縮小可能な立体形状で前記処理対象物を立体物表示画面に表示させるステップと、
（ｃ）前記処理システムが、前記処理対象物の表面上の前記部品の配置位置の指定情報を取得するステップと、
（ｄ）前記処理システムが、前記取得した指定情報に対応する前記処理対象物上の位置の座標と表面の傾きに関する情報を含む位置傾き情報を前記３Ｄデータに基づいて出力するとともに、前記位置傾き情報を含む対象物実装位置データベースを作成して記憶するステップと、
を含む情報作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示する発明である本開示は、情報処理装置及び情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、情報処理装置としては、例えば、作業対象の対象物の３次元形状データをＣＡＤなどから得て、この３次元形状データに設定された座標系上と共に対象物画像を表示画面に表示して視点を設定し、この視点から見た対象物の二次元画像のデータを教示モデルとするものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、ＣＡＤデータから教示モデルを得ることができるため、ロボットやカメラを使用せずに教示モデルを簡単に得ることができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−０２６７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、部品を基板に実装する実装装置において、平面の基板上に部品を配置するもののほか、平面や曲面を有するより複雑な立体物に部品を実装するニーズが増大している。しかしながら、立体物に部品を実装する技術は黎明期であり、複雑形状の立体物に部品を実装する実装装置はまだ存在せず、部品の配置位置のデータ生成など確立した手法は存在していない。このような立体物の表面上のどの位置に部品を配置するかを設定する必要があるが、立体物の形状がより複雑になればなるほど、配置位置の情報を取得するのが困難になる問題があった。【０００５】
本開示は、このような課題に鑑みなされたものであり、立体物の表面の位置情報をより容易に取得することができる情報処理装置及び情報処理方法を提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】
本明細書で開示する情報処理装置は、
立体の処理対象物に対して所定の処理を行う処理装置を含む処理システムに用いられる情報処理装置であって、
処理対象物の３Ｄデータを取得し、前記取得した３Ｄデータに基づいて移動、回転、拡大及び縮小可能な立体形状で前記処理対象物を立体物表示画面に表示させ、前記処理対象物の表面上の位置の指定情報を取得し、前記取得した前記指定情報に対応する前記処理対象物上の位置の座標と表面の傾きに関する情報を含む位置傾き情報を前記３Ｄデータに基づいて出力する制御部、
を備えたものである。【０００８】
この装置では、処理対象物の３Ｄデータを取得し、取得した３Ｄデータに基づいて移動、回転、拡大及び縮小可能な立体形状で処理対象物を立体物表示画面に表示させる。また、この装置では、処理対象物の表面上の位置の指定情報を取得し、取得した指定情報に対応する処理対象物上の位置の座標と表面の傾きに関する情報を含む位置傾き情報を３Ｄデータに基づいて出力する。このように、指定された位置の位置傾き情報が３Ｄデータに基づいて出力されるから、立体物の表面の位置情報をより容易に取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実装システム１０の概略説明図。
【図２】部品Ｐが実装される実装対象物１２の概略説明図。
【図３】記憶部３３に記憶された対象物実装位置データベース３６の説明図。
【図４】実装位置指定処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図５】立体物表示画面４０の説明図。
【図６】情報表示画面５０及び平面図画面６０の説明図。
【図７】実装対象物１２の傾きを矯正して部品Ｐを実装する説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本開示の一例である実装システム１０の概略説明図である。図２は、部品Ｐが実装される実装対象物１２の一例を示す概略説明図である。図３は、記憶部３３に記憶された対象物実装位置データベース３６の一例を示す説明図である。実装システム１０は、部品Ｐを基板や立体物などの実装対象物１２（図２参照）上に実装する複数の実装装置２０と、実装装置２０での処理に関する情報を管理する情報処理装置３０とを備えている。実装システム１０は、様々な部品Ｐを実装処理する複数の実装装置２０が接続されており、実装対象物１２を搬送すると共に部品Ｐを実装する実装ラインとして構成されている。
【００１１】
実装対象物１２は、立体物であり、その表面のいずれかの位置に部品などが実装される物体である。図２に示した実装対象物１２は、その一例であるが、この実装対象物１２は、階段状の実装面１３、実装面１４などを有し、それらの面には、部品Ｐが配置される実装位置１５（配置位置）が定められている。この実装対象物１２は、水平面に載置されると実装面１３や実装面１４が水平面に対して傾斜する形状を有している。また、この実装対象物１２は、水平面に載置された状態では、実装面１３の実装位置１５と、実装面１４の実装位置１５などの高さが異なる。なお、実装対象物１２は、実装面１３，１４が曲面であってもよいし、実装位置１５の位置が上面側、側面側、底面側のいずれにあるものとしてもよい。
【００１２】
実装装置２０は、実装対象物１２上へ部品Ｐを実装する装置であり、制御装置２１と、対象物処理ユニット２２と、実装処理ユニット２４と、供給ユニット２６を備えている。制御装置２１は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するＲＯＭ、作業領域として用いられるＲＡＭなどを備えている。対象物処理ユニット２２は、実装対象物１２の搬送すると共に実装対象物１２の傾斜角を調整して固定することができるユニットである。この対象物処理ユニット２２は、実装対象物１２を固定する支持部２３を備えている。実装処理ユニット２４は、部品Ｐの採取及び配置を行うユニットであり、例えば、実装ヘッドと、実装ヘッドに装着された採取部２５と、実装ヘッドをＸＹ方向に移動させるヘッド移動部とを備えている。採取部２５は、例えば、圧力で部品Ｐを採取する吸着ノズルや、部品Ｐを挟持して採取するメカニカルチャックなどとしてもよい。供給ユニット２６は、実装処理ユニット２４へ部品Ｐを供給するユニットであり、部品Ｐを収容したテープを捲回したリールや部品Ｐを載置したトレイなどを備えている。
【００１３】
情報処理装置３０は、図１に示すように、制御部３１と、記憶部３３と、通信部３４と、ディスプレイ３８と、入力装置３９とを備えている。制御部３１は、ＣＰＵ３２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されている。記憶部３３は、例えばＨＤＤなど、処理プログラムなど各種データを記憶する装置である。この記憶部３３には、３Ｄデータ３５や対象物実装位置データベース３６が記憶されている。３Ｄデータ３５は、例えばＣＡＤなどで作成された、実装対象物１２などの立体物の三次元構造の情報を含むデータである。この３Ｄデータ３５には、例えば、所定の原点を基準とした３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）や、その座標における外表面の方向（例えば法線ベクトルなど）に関する情報などが含まれている。対象物実装位置データベース３６は、実装対象物１２など、実装処理の対象となる立体物の実装位置１５を規定するデータの集合である。対象物実装位置データベース３６には、図３に示すように、実装対象物の識別情報（ＩＤ）と、その実装対象物の実装位置ＩＤ、実装座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、その実装位置の物体表面のＸ軸方向を中心軸とする回転による傾きＲＸとＹ軸方向を中心軸とする回転による傾きＲＹを含む位置傾き情報３６ａなどが含まれている。情報処理装置３０は、この対象物実装位置データベース３６に基づいて、どの部品Ｐをどの位置へどの順番で実装装置２０が配置するかを含む実装ジョブ情報を作成する。通信部３４は、外部装置と電気信号のやり取りを行うインタフェースである。ディスプレイ３８は、各種情報を表示する液晶画面である。入力装置３９は、作業者が各種指令を入力するキーボード及びマウス等を含む。
【００１４】
次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作、特に、情報処理装置３０を操作した作業者により、実装対象物１２の実装位置１５を設定する際の処理について説明する。図４は、実装位置指定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、記憶部３３に記憶され、作業者による開始指示に基づいて実行される。このルーチンが開始されると、制御部３１のＣＰＵ３２は、３Ｄデータ３５を読み出すことによって実装対象物１２の３Ｄデータを３取得する（Ｓ１００）。次に、ＣＰＵ３２は、立体物表示画面４０をディスプレイ３８に表示出力する（Ｓ１１０）。
【００１５】
図５は、立体物表示画面４０の説明図である。立体物表示画面４０は、３Ｄデータ３５に基づいて、立体物である実装対象物１２を平面に表す画面である。この立体物表示画面４０には、位置や入力内容を指定するカーソル４１や、実装対象物１２を表示する立体物表示欄４２、指示を取り消すキャンセルキー４３、位置指定を確定する確定キー４４、実装位置のすべてを指定したのち押下される完了キー４５などが配置されている。この立体物表示画面４０では、入力装置３９のマウス操作に応じて、立体物表示欄４２に表示された実装対象物１２をドラッグして移動すると実装対象物１２が三次元的に回転したり、位置が移動したり、拡大、縮小されたりする。なお、このような立体物の表示方法は周知であるので、ここではその詳細な説明は省略する。また、この立体物表示画面４０では、例えば、立体物表示欄４２の実装対象物１２上にカーソル４１を配置してダブルクリックされるとその位置が仮指定され、確定キー４４を押下するとその指定が確定するようになっている。作業者は、この立体物表示欄４２に表示された立体物に対して入力装置３９により操作を行う。なお、実装対象物１２の基準となる座標軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）は、図５に示した通りとする。
【００１６】
次に、ＣＰＵ３２は、立体物表示画面４０上での操作内容を取得し、操作内容に応じて実装対象物１２に対して移動、回転、拡大及び縮小のいずれか１以上の処理を加えて立体物表示欄４２に立体的に表示させる（Ｓ１２０）。次に、ＣＰＵ３２は、位置指定があったか否かを入力装置３９の操作に基づいて判定し（Ｓ１３０）、位置指定がないときには、Ｓ１００以降の処理を実行する。一方、位置指定があったときには、ＣＰＵ３２は、指定位置の座標及び外表面の傾きを３Ｄデータ３５から取得し（Ｓ１４０）、情報表示画面５０をディスプレイ３８に表示出力し（Ｓ１５０）、平面図画面６０を表示出力する（Ｓ１６０）。ここで、ＣＰＵ３２は、立体物表示画面４０上で作業者により指定された、実装対象物１２の表面上の位置を指定情報として取得する。次に、ＣＰＵ３２は、指定情報で位置指定された座標を、３Ｄデータ３５に基づいて取得する。このとき、ＣＰＵ３２は、位置指定された座標を、立体物表示欄４２の表示画像上の指定位置に対応するＸＹＺ座標として取得する。なお、このＸＹＺ座標の原点は、任意の位置で３Ｄデータ３５に設定されている。また、ＣＰＵ３２は、３Ｄデータ３５に基づいて、該当する座標の外表面ベクトル（例えば法線ベクトル）からその外表面のＸ軸方向を中心軸とする回転による傾きＲＸとＹ軸方向を中心軸とする回転による傾きＲＹとを求める。なお、このＸＹＺ座標は、ＸＹ平面を実装対象物１２が載置される水平面とし、Ｘ軸を実装対象物１２の長手方向、Ｙ軸を実装対象物１２の幅方向、Ｚ軸を上下方向として定められている。
【００１７】
図６は、立体物表示画面４０と共に表示される情報表示画面５０及び平面図画面６０の一例を示す説明図である。情報表示画面５０は、仮指定されている実装対象物１２の外表面の座標値と外表面の傾きに関する位置傾き情報３６ａを表示する画面である。この座標値と外表面の傾きとは、上述のように、ＣＰＵ３２が３Ｄデータ３５に基づいて得られた値である。この情報表示画面５０には、Ｘ値表示欄やＹ値表示欄、Ｚ値表示欄、ＲＸ値表示欄、ＲＹ値表示欄などが含まれている。平面図画面６０は、立体物表示画面４０において実装対象物１２の表面上で仮指定された位置を含む平面図を表示する画面である。この平面図画面６０上には、立体物表示画面４０の実装対象物１２上の同じ位置にカーソル４１が表示されている。作業者は、平面図画面６０上のカーソル４１を移動させることによってより細かな位置調整を行い位置指定することができる。特に立体物上よりも平面図上での方が作業者は位置を指定し易い。なお、図６では、情報表示画面５０や平面図画面６０は、立体物表示画面４０上に重ねて表示されているが、これらのうち少なくとも一方は、立体物表示画面４０と重ならないディスプレイ３８上の場所に配置されてもよいし、自由に移動可能としてもよい。あるいは、情報表示画面５０及び平面図画面６０の少なくとも一方は、立体物表示画面４０の内部に配置して表示されてもよい。作業者は、情報表示画面５０や平面図画面６０を確認することにより、指定位置の情報を確認することができる。
【００１８】
続いて、ＣＰＵ３２は、指定位置が確定されたか否かを確定キー４４がクリックされたか否かに基づいて判定する（Ｓ１７０）。指定位置が確定されていないときには、ＣＰＵ３２は、キャンセルキー４３のクリックの操作などを含め、Ｓ１３０以降の処理を行う。一方、指定位置が確定されたときには、ＣＰＵ３２は、指定位置の座標、表面の傾きの情報を対象物実装位置データベース３６に記憶させる（Ｓ１８０）。そして、ＣＰＵ３２は、位置の指定が完了したか否かを完了キー４５のクリックの有無に基づいて判定し（Ｓ１９０）、位置指定が完了していないときには、Ｓ１１０以降の処理を実行する。一方、位置指定が完了したときには、ＣＰＵ３２は、そのままこのルーチンを終了する。このように、作業者は、立体物表示画面４０で実装対象物１２の立体画像を移動、回転などしながら、実装位置１５を指定し、その座標や表面の傾きなどの情報を簡単に取得することができる。
【００１９】
次に、ここで設定した対象物実装位置データベース３６を用いて作成された実装ジョブ情報に基づいて実装対象物１２の実装位置１５に部品Ｐを配置する実装処理について説明する。図７は、実装対象物１２の傾きを矯正して部品Ｐを実装する説明図である。実装装置２０の制御装置２１は、対象物処理ユニット２２により実装対象物１２を支持部２３に固定させる（図７上段参照）。次に、制御装置２１は、実装ジョブ情報に含まれる実装対象物１２の情報に基づき、実装対象物１２の実装位置１５が水平になるように、上記傾きＲＸ，ＲＹにより支持部２３の傾きを調整する。続いて、制御装置２１は、供給ユニット２６から部品Ｐを採取部２５に採取させ、実装位置１５の上方へ移動させ、実装位置１５に部品Ｐを配置させる（図７下段参照）。このように、実装装置２０では、実装対象物１２の実装面１３の傾きを矯正した状態で部品Ｐを配置するから、実装処理をより確実なものとすることができる。
【００２０】
ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の制御部３１が制御部に相当し、実装対象物１２が処理対象物に相当する。また、立体物表示画面４０が立体物表示画面に相当し、情報表示画面５０が情報表示画面に相当し、平面図画面６０が平面図画面に相当する。なお、本実施形態では、情報処理装置３０の動作を説明することにより本開示の情報処理方法の一例も明らかにしている。
【００２１】
以上説明した本実施形態の情報処理装置３０は、実装対象物１２の３Ｄデータ３５を取得し、取得した３Ｄデータ３５に基づいて移動、回転、拡大及び縮小可能な立体形状で実装対象物１２を立体物表示画面４０に表示させる。また、情報処理装置３０では、実装対象物１２の表面上の位置の指定情報を取得し、取得した指定情報に対応する実装対象物１２上の位置の座標と表面の傾きに関する位置傾き情報３６ａを３Ｄデータに基づいて出力する。このように、情報処理装置３０では、指定された位置の位置傾き情報３６ａが３Ｄデータ３５に基づいて出力されるから、立体物の表面の位置情報をより容易に取得することができる。一般的に、様々な立体形状を有する実装対象物においては、実装対象物１２を傾けるなど実機においてティーチングを手作業で行い、座標パラメータを指定するという多大な工数が必要とされていた。これに対して、この情報処理装置３０では、立体物表示画面４０上で指定することにより、位置傾き情報３６ａが出力されるため、立体形状の実装対象物１２の実装位置を簡便に設定することができ、実装ジョブの作成工数を大幅に削減することができる。また、この情報処理装置３０では、座標パラメータの取得に実機を用いる必要がないため、ティーチング作業中の機械的干渉による装置や実装対象物の破損を防止することができる。
【００２２】
また、制御部３１は、３Ｄデータ３５に基づいて得られた座標と表面の傾きに関する情報を表示する情報表示画面５０を表示させるため、作業者は、情報表示画面により、立体物の表面上の位置、傾きの情報を確認することができる。更に、制御部３１は、立体物表示画面４０上で作業者により指定された実装対象物１２の表面上の位置を指定情報として取得するため、作業者が立体物表示画面４０上で位置を指定することができる。更にまた、制御部３１は、立体物表示画面４０上で実装対象物１２の表面上の位置を作業者により指定されると、指定された位置を含む平面図を平面図画面６０として表示させる。この装置では、平面図画面６０により、作業者は指定した位置を理解しやすい。また、制御部３１は、平面図画面６０上で作業者が更に指定した位置を取得するため、作業者は、平面図上で更に詳細な位置を設定することができる。そして、情報処理装置３０は、実装装置２０に用いられるため、立体物に部品を配置する実装処理において、立体物の表面の配置位置の情報をより容易に取得することができる。
【００２３】
なお、本開示の情報処理装置は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００２４】
例えば、上述した実施形態では、情報表示画面５０や平面図画面６０を表示出力するものとしたが、これらのいずれか１以上を省略してもよい。この情報処理装置３０においても、位置傾き情報３６ａが出力されるから、立体物の表面の位置情報をより容易に取得することができる。
【００２５】
上述した実施形態では、実装対象物１２上に実装位置１５が形成されている３Ｄデータ３５を用いるものとしたが、特にこれに限定されず、例えば、立体形状のデータと、部品Ｐを配置する配置パターンとが別々のデータに含まれているものとしてもよい。
【００２６】
上述した実施形態では、作業者が指定位置を入力するものとしたが、特にこれに限定されず、３Ｄデータ３５に含まれる表面画像に基づいて実装対象物１２の表面上の位置を指定情報として取得するものとしてもよい。即ち、制御部３１は、実装位置１５を画像認識することにより、自動で指定位置を入力するものとしてもよい。この装置では、３Ｄデータから自動で立体物の表面上の位置を指定することができる。
【００２７】
上述した実施形態では、実装システム１０は、実装装置２０と情報処理装置３０とを備えるものとしたが、特にこれに限定されず、実装装置２０が情報処理装置３０の機能を有するものとしてもよい。
【００２８】
上述した実施形態では、本開示を情報処理装置３０として説明したが、情報処理方法としてもよい。また、上述した実施形態では、所定の処理を、部品Ｐを配置する実装処理として説明したが、特にこれに限定されず、実装処理以外の処理、例えば、接着剤やはんだペーストの印刷処理などとしてもよい。
【００２９】
ここで、本開示の情報処理装置において、前記制御部は、前記３Ｄデータに基づいて得られた前記座標と表面の傾きに関する情報を表示する情報表示画面を表示させるものとしてもよい。この装置では、情報表示画面を確認することにより、立体物の表面上の位置、傾きの情報を確認することができる。この情報表示画面は、立体表示画面の内部に表示してもよいし、立体表示画面の外部に表示してもよい。
【００３０】
本開示の情報処理装置において、前記制御部は、前記立体物表示画面上で作業者により指定された前記処理対象物の表面上の位置を前記指定情報として取得するものとしてもよい。この装置では、作業者が立体物表示画面上で位置を指定することができる。あるいは、本開示の情報処理装置において、前記制御部は、３Ｄデータに含まれる表面画像に基づいて前記処理対象物の表面上の位置を前記指定情報として取得するものとしてもよい。この装置では、３Ｄデータから自動で立体物の表面上の位置を指定することができる。
【００３１】
本開示の情報処理装置において、前記制御部は、前記立体物表示画面上で前記処理対象物の表面上の位置を作業者により指定されると、指定された位置を含む平面図を平面図画面として表示させるものとしてもよい。この装置では、平面図画面により、指定した位置を理解しやすい。この情報処理装置において、平面図画面上で作業者が更に位置を指定可能なものとしてもよい。この装置では、平面図上で更に詳細な位置を設定することができる。この平面図画面は、立体表示画面の内部に表示してもよいし、立体表示画面の外部に表示してもよい。
【００３２】
本開示の情報処理装置において、前記処理装置は、対象物実装位置情報に基づく前記処理対象物の配置位置に部品を配置する実装装置であり、前記制御部は、前記指定情報に対応する位置の座標と表面の傾きに関する情報を前記部品の配置位置として記憶部に出力し、対象物実装位置情報として記憶させるものとしてもよい。この装置では、立体物に部品を配置する実装装置において、立体物の表面の配置位置の情報をより容易に取得することができる。
【００３３】
本開示の情報処理方法は、
立体の処理対象物に対して所定の処理を行う処理装置を含む処理システムに用いられる情報処理方法であって、
（ａ）処理対象物の３Ｄデータを取得するステップと、
（ｂ）前記取得した３Ｄデータに基づいて移動、回転、拡大及び縮小可能な立体形状で前記処理対象物を立体物表示画面に表示させるステップと、
（ｃ）前記処理対象物の表面上の位置の指定情報を取得するステップと、
（ｄ）前記取得した指定情報に対応する前記処理対象物上の位置の座標と表面の傾きに関する情報を含む位置傾き情報を前記３Ｄデータに基づいて出力するステップと、
を含むものである。
【００３４】
この方法では、上述した情報処理装置と同様に、指定された位置の位置傾き情報が３Ｄデータに基づいて出力されるから、立体物の表面の位置情報をより容易に取得することができる。なお、この情報処理方法において、上述した情報処理装置の種々の態様を採用してもよいし、また、上述した情報処理装置の各機能を実現するような構成を追加してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本開示の情報処理装置及び情報処理方法は、立体物である処理対象物を採取、配置などの処理を行う装置の技術分野に利用可能である。
【符号の説明】
【００３６】
１０  実装システム、１２  実装対象物、１３，１４  実装面、１５  実装位置、２０  実装装置、２１  制御装置、２２  対象物処理ユニット、２３  支持部、２４  実装処理ユニット、２５  採取部、２６  供給ユニット、３０  情報処理装置、３１  制御部、３２  ＣＰＵ、３３  記憶部、３４  通信部、３５  ３Ｄデータ、３６  対象物実装位置データベース、３６ａ  位置傾き情報、３８  ディスプレイ、３９  入力装置、４０  立体物表示画面、４１  カーソル、４２  立体物表示欄、４３  キャンセルキー、４４  確定キー、４５  完了キー、５０  情報表示画面、６０  平面図画面、Ｐ  部品。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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