(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の画像を撮像する撮像部と、
車両がトンネル内を走行しているか否かを前記画像の特徴量に基づいて判定する走行状態判定部と、
前記画像におけるトンネル内を示す領域とトンネル外を示す領域との境界である境界領域を特定する境界検出部と、
前記走行状態判定部によって当該車両がトンネル内を走行していると判定された場合に、前記境界検出部によって特定された前記境界領域における色味を判別する色味判別部と、
前記色味判別部の判別結果に応じて前記撮像画像の色差情報を補正する色差補正部と、
前記色差補正部によって補正された後の前記撮像画像を表示する表示部と、
を備える、車載用表示装置。
【請求項２】
前記色差補正部は、前記色味判別部の判別結果に応じて前記撮像画像の色差情報を補正するための色差補正データを生成し、生成した前記色差補正データに基づいて前記撮像画像の色差情報を補正する、請求項１に記載の車載用表示装置。
【請求項３】
前記撮像画像の色差情報を補正するための複数の色差補正データを記憶する記憶部を備え、
前記色差補正部は、前記色味判別部の判別結果に応じて前記複数の色差補正データの中から適用する色差補正データを選択し、選択した前記色差補正データに基づいて前記撮像画像の色差情報を補正する、請求項１に記載の車載用表示装置。
【請求項４】
前記色差補正データは、青色差情報を補正するための青色差補正データを含み、
前記青色差補正データは、入力青色差値が第１の閾値より大きい前記青色差情報に対しては変換を行わず、前記入力青色差値が前記第１の閾値以下である前記青色差情報に対しては、出力値が入力値よりも大きくなるように変換を行う、請求項２又は３に記載の車載用表示装置。
【請求項５】
前記色差補正データは、赤色差情報を補正するための赤色差補正データを含み、
前記赤色差補正データは、入力赤色差値が第２の閾値より小さい前記赤色差情報に対して変換を行わず、前記入力赤色差値が前記第２の閾値以上である前記赤色差情報に対して、出力値が入力値よりも小さくなるように変換を行う、請求項２から４のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子ミラー装置等の車載用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車載カメラとディスプレイを組み合わせた電子ミラー装置が実用化され、将来的にバックミラー（ルームミラー等の室内後写鏡及びサイドミラー（ドアミラー）等の車外後写鏡を含む）に代わるものとして期待されている。電子ミラー装置等の車載用表示装置では、車載カメラによって車両周囲が撮像され、撮像画像がディスプレイに表示される。
【０００３】
撮像画像には、光源の影響などによって、いわゆる色かぶりが生じる。この色かぶりを補正するために、ホワイトバランス調整が行われる。通常、屋外での走行を想定し、太陽光下での色かぶりが解消されるように、ホワイトバランス調整が行われる。ホワイトバランス調整により、屋外を走行しているときは、自然な色味の撮像画像が得られる。
【０００４】
また、車両周囲の複数の撮像画像を合成して得られる俯瞰画像を利用して駐車支援を行う場合、ブレーキランプやウインカーが点灯すると、一部の撮像画像の色味が異なってしまうため、撮像画像の輝度補正を行うことにより、色味を安定化させることが提案されている（例えば、特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２４３４６４号公報
【特許文献２】特開２０１１−００８４５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、トンネルを走行する際、特にトンネル進入時には、図１に示すように、光源が暗いトンネル内画像ＩＭＧ１と、光源が明るいトンネル外画像ＩＭＧ２（図１の破線内）が混在する。そのため、ホワイトバランス調整によりトンネル外画像ＩＭＧ２の色味は自然に表示される一方、トンネル内画像ＩＭＧ１の色味は実際に見える色味と異なってしまい、運転者に違和感を生じさせる虞がある。
【０００７】
従来の輝度補正を適用してトンネル内画像ＩＭＧ１の色味を合わせようとすると、トンネル外画像ＩＭＧ２の色味が変化し、実際の色味と異なってしまう。例えば、トンネル内画像ＩＭＧ１が黄色寄りに見える場合、青成分の輝度を上げる補正を行うことにより黄みがかった感じを抑えることができるが、白っぽく見えていたトンネル外画像ＩＭＧ２は青みがかった感じに表示されてしまう。このように、特定の色成分の輝度補正では、トンネル画像を自然な色味で表現することは困難である。
【０００８】
本発明の目的は、トンネル走行時に撮像された撮像画像を、全体的に自然な色味で表現できる車載用表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一側面を反映した車載用表示装置は、
車両周囲の画像を撮像する撮像部と、
車両がトンネル内を走行しているか否かを前記画像の特徴量に基づいて判定する走行状態判定部と、
前記画像におけるトンネル内を示す領域とトンネル外を示す領域との境界である境界領域を特定する境界検出部と、
前記走行状態判定部によって当該車両がトンネル内を走行していると判定された場合に、前記境界検出部によって特定された前記境界領域における色味を判別する色味判別部と、
前記色味判別部の判別結果に応じて前記撮像画像の色差情報を補正する色差補正部と、
前記色差補正部によって補正された後の前記撮像画像を表示する表示部と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、トンネル走行時に撮像された撮像画像を、全体的に自然な色味で表現できる車載用表示装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】トンネル走行時の撮像画像の一例を示す図である。
【図２】第１の実施の形態に係る車載用表示装置を示す図である。
【図３】表示部及び撮像部の設置状態を示す図である。
【図４】第１の実施の形態における画像処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】青色差データの生成方法の一例を示す図である。
【図６】赤色差データの生成方法の一例を示す図である。
【図７】第２の実施の形態に係る車載用表示装置を示す図である。
【図８】第２の実施の形態で適用されうる色差補正データの一例を示す図である。
【図９】第２の実施の形態における画像処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】第３の実施の形態に係る車載用表示装置を示す図である。
【図１１】第３の実施の形態における画像処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】第３の実施の形態で生成される色差補正データの一例を示す図である。
【図１３】第４の実施の形態に係る車載用表示装置を示す図である。
【図１４】第４の実施の形態における画像処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
［第１の実施の形態］
図２は、第１の実施の形態に係る車載用表示装置１Ａを示す図である。車載用表示装置１Ａは、撮像部１３で撮像した撮像画像を表示部１８に表示させる電子ミラー装置であり、例えばルームミラーやサイドミラーの代替として用いられる。
【００１４】
図２に示すように、車載用表示装置１Ａは、制御部１１、記憶部１２、撮像部１３、画像入力部１４、画像処理部１５、画像出力部１７、表示部１８、及びＧＰＳユニット１９等を備える。
【００１５】
制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える（いずれも図示略）。ＣＰＵは、例えばＲＯＭから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して、車載用表示装置１Ａの各ブロックの動作を集中制御する。制御部１１は、走行状態判定部１１１、色味判別部１１２、及び色差補正部１１３として機能する。これらの機能については、図４のフローチャートに従って詳述する。
【００１６】
記憶部１２は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の補助記憶装置である。記憶部１２は、地図情報１２１等を記憶する。
【００１７】
撮像部１３は、例えば車両Ｖのリアガラスに配置される（図３参照）。撮像部１３は、レンズ等の光学要素及びＣＣＤ（charge-coupled device）型イメージセンサー又はＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）型イメージセンサー等の撮像素子を有する。光学要素は、受光した光を撮像素子に結像させる。撮像素子は、光学要素によって形成された光像を電気信号（ＲＧＢ信号）に変換する。撮像部１３は、撮像素子で生成されたＲＧＢ信号に基づく入力画像信号Ｖｉｎを、無線通信又は有線通信によって画像入力部１４に送信する。入力画像信号Ｖｉｎは、例えば、ＲＧＢ信号を輝度信号Ｙと２つの色差信号Ｃｂ、Ｃｒに変換したＹＣｂＣｒ信号である。
【００１８】
画像入力部１４は、撮像部１３からの入力画像信号Ｖｉｎに含まれる画像情報（入力画像情報）を抽出し、画像処理部１５及び制御部１１に出力する。画像出力部１７は、画像処理部１５からの画像情報をＲＧＢ形式に変換し、出力画像信号Ｖｏｕｔとして出力する。
【００１９】
画像処理部１５は、入力画像情報に対して、輝度調整、ホワイトバランス調整、シャープネス調整、及びコントラスト調整等の各種補正処理を行う。さらに、本実施の形態では、画像処理部１５は、トンネル走行中の撮像画像の色味が自然に表現されるように入力画像を補正する。なお、ホワイトバランス調整の設定は、トンネル外を走行する場合に合わせて行われているものとする。
【００２０】
表示部１８は、例えば表示パネル及びバックライト（図示略）を有する液晶ディスプレイであり、例えば車室内のフロントガラスの上部中央に取り付けられる（図３参照）。表示部１８は、画像出力部１７からの出力画像信号Ｖｏｕｔに基づいて画像表示を行う。なお、表示部１８には、有機ＥＬディスプレイを適用してもよい。
【００２１】
ＧＰＳユニット１９は、人工衛星からの送信電波に基づいて自車両の位置を検出（測位）するＧＰＳ受信機、自車両の回転角速度を検出するジャイロセンサー、及び加速度センサー等を含む。
【００２２】
このような車載用表示装置１Ａにおいては、トンネルを走行する際、特にトンネル進入時には、光源が暗いトンネル内画像と、光源が明るいトンネル外画像が混在する（図１参照）。ホワイトバランス調整によって、トンネル外画像の色味は自然に表示されるが、トンネル内画像の色味は実際に見える色味と異なる表示になる。本実施の形態では、トンネル走行中に、トンネル外走行中とは異なる画像処理（トンネル内画像処理）を行うことにより、トンネル走行時に撮像された撮像画像を、全体的に自然な色味で表現する。なお、トンネル内の色味はトンネルの光源によって決まるので、橙色寄り、黄色寄り又は緑色寄りのいずれかであると考えてよい。
【００２３】
図４は、第１の実施の形態におけるトンネル内画像処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば車載用表示装置１Ａが起動されることに伴い、ＣＰＵがＲＯＭに格納されている画像処理プログラムを呼び出して実行することで実現される。
【００２４】
ステップＳ１０１において、制御部１１は、トンネル内を走行中であるか否かを判定する（走行状態判定部１１１としての処理）。トンネル内を走行中であると判定すると（ステップＳ１０１で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０２の処理に移行する。トンネル内を走行中であると判定されるまで、ステップＳ１０１の処理が繰り返される（ステップＳ１０１で“ＮＯ”）
【００２５】
具体的には、制御部１１は、入力画像内の特徴量抽出領域（例えば全画素）において、各色成分の色情報Ｒ、Ｇ、Ｂ（値域：０〜２５５）、輝度Ｙ、色差情報Ｃｂ、Ｃｒの平均値、最大値又は最小値などの特徴量を抽出し、この特徴量に基づいて、現在走行中の場所がトンネル内であるか、トンネル外であるかを判別する。
【００２６】
ここで、輝度Ｙは、色情報Ｒ、Ｇ、Ｂを用いて下式（１）で表される。青色差情報Ｃｂは、式（１）から導出されるＢ−Ｙ値を、値域が−１２８〜＋１２７の範囲に収まるように正規化した情報である。赤色差情報Ｃｒは、式（１）から導出されるＲ−Ｙ値を、値域が−１２８〜＋１２７の範囲に収まるように正規化した情報である。
Ｙ＝０．２１２６×Ｒ＋０．７１５２×Ｇ＋０．０７２２×Ｂ  ・・・（１）
【００２７】
例えば、トンネル外では輝度Ｙと青成分の色情報Ｂ（以下「青色情報Ｂ」と称する）が同等であり、トンネル内では輝度Ｙよりも青色情報Ｂが弱いことを利用して、特徴量抽出領域内の青色情報Ｂの平均値が３０未満の場合に、トンネル内を走行中であると判定する。また例えば、特徴量抽出領域内において、青色情報Ｂが３０未満である画素が所定数以上の場合に、トンネル内を走行中であると判定する。
【００２８】
なお、制御部１１は、車両に設置された照度センサーの検出値や、前照灯スイッチ（イルミネーション信号）のオン／オフに基づいて、トンネル内を走行中であるか否かを判定してもよい。また例えば、ＧＰＳユニット１９から取得される自車位置情報と地図情報１２１を比較することにより、トンネル内を走行中であるか否かを判定してもよい。
【００２９】
ステップＳ１０２において、制御部１１は、トンネル内の光源（照明）が何色寄りであるか、すなわち撮像画像の色味を判別する（色味判別部１１２としての処理）。制御部１１は、入力画像内の特徴量抽出領域（例えば全画素）において、各色成分の色情報Ｒ、Ｇ、Ｇ、輝度Ｙ、色差情報Ｃｂ、Ｃｒの平均値、最大値又は最小値などの特徴量を抽出し、この特徴量に基づいて、撮像画像の色味を判別する。
【００３０】
例えば、特徴量抽出領域内の各画素についてＲ／Ｇを算出し、この平均値Ｒ１／Ｇ１が、１．３＜Ｒ１／Ｇ１を満たす場合は橙色寄りと判定し、１．１＜Ｒ１／Ｇ１≦１．３を満たす場合は黄色寄りと判定し、Ｒ１／Ｇ１≦１．１を満たす場合は緑色寄りと判定する。
【００３１】
また例えば、特徴量抽出領域内の各画素についてＲ／Ｇを算出し、１．３＜Ｒ／Ｇを満たす画素が所定数以上の場合は橙色寄りと判定し、１．１＜Ｒ／Ｇ≦１．３を満たす画素が所定数以上の場合は黄色寄りと判定し、Ｒ／Ｇ≦１．１を満たす画素が所定数以上の場合は緑色寄りと判定する。さらには、特徴量抽出領域内における赤色情報Ｒの平均値Ｒ２及び緑色情報Ｇの平均値Ｇ２を算出し、これらの比Ｒ２／Ｇ２が、１．３＜Ｒ２／Ｇ２を満たす場合は橙色寄りと判定し、１．１＜Ｒ２／Ｇ２≦１．３を満たす場合は黄色寄りと判定し、Ｒ２／Ｇ２≦１．１を満たす場合は緑色寄りと判定する。
【００３２】
トンネルに設置されている照明が低圧／高圧ナトリウムランプの場合は橙色寄り又は黄色寄りとなり、蛍光ランプ、蛍光水銀ランプの場合は緑色寄りとなる。また、照明がメタルハライドランプ、セラミックメタルハライドランプの場合は白色寄りとなる。撮像画像の色味が白色寄りである場合は、色味の補正は不要である。
【００３３】
このとき、撮像画像における特徴量の抽出領域を、画像中央を除く左右の２つの領域に設定してもよい。これにより、画像中央に存在しうるトンネル外や後続車両の画像が判別対象から排除され、主にトンネル内壁が判別対象となるので、撮像画像の色味を適切に判別することができる。
【００３４】
ステップＳ１０２の処理は、ステップＳ１０１においてトンネル内を走行中であると判定された直後に実施されるが、一定周期（例えば０．５ｓｅｃ周期）で色味判別を行い、一定回数連続して同じ判別結果が得られた場合に、色味を確定するのが好ましい。これにより、判別結果の揺れを抑えることができる。
【００３５】
なお、制御部１１は、撮像部１３の検出信号（受光強度）を直接取得し、その平均値から撮像画像の色味を判別してもよい。また例えば、地図情報１２１にトンネルの照明情報（例えばナトリウムランプ、蛍光ランプ、蛍光水銀ランプ等）を関連づけておき、ＧＰＳユニット１９から取得される自車位置情報と地図情報１２１を比較して、走行中のトンネルを特定し、特定されたトンネルに関連づけられている照明情報に基づいて撮像画像の色味を判別してもよい。
【００３６】
ステップＳ１０３において、制御部１１は、ステップＳ１０２で判別された撮像画像の色味に基づいて、色差情報Ｃｂ、Ｃｒを補正するための色差補正データとして、Ｃｂ補正曲線及びＣｒ補正曲線を生成する（色差補正部１１３としての処理）。
【００３７】
例えば、青色差情報Ｃｂを補正するための青色差補正データ（Ｃｂ補正曲線）は、特徴量抽出領域内の各画素のＣｂ値の絶対値の総和に比例して、Ｃｂ補正曲線の負領域を上に凸にすることにより生成される。すなわち、図５に示すように、Ｃｂ補正曲線の負領域の中点（入力Ｃｂ値＝−６４）に対する出力Ｃｂ値が（Ｃｂ値の絶対値の総和）×αだけ大きくなるように持ち上げ、その他の点を滑らかに結ぶことにより、Ｃｂ補正曲線が生成される。すなわち、Ｃｂ補正曲線は、入力Ｃｂ値が第１の閾値（ここでは０）より大きいＣｂ情報に対しては変換を行わず、入力Ｃｂ値が第１の閾値以下であるＣｂ情報に対しては、出力値が入力値よりも大きくなるように変換を行う。
【００３８】
同様に、赤色差情報Ｃｒを補正するための赤色差補正データ（Ｃｒ補正曲線）は、特徴量抽出領域内の各画素のＣｒ値の絶対値の総和に比例して、Ｃｒ補正曲線の正領域を下に凸にすることにより生成される。すなわち、図６に示すように、Ｃｒ補正曲線の正領域の中点（入力Ｃｒ値＝＋６４）に対する出力Ｃｒ値が（Ｃｒ値の絶対値の総和）×βだけ小さくなるように引き下げ、その他の点を滑らかに結ぶことにより、Ｃｒ補正曲線が生成される。すなわち、Ｃｒ補正曲線は、入力Ｃｒ値が第２の閾値（ここでは０）より小さいＣｒ情報に対しては変換を行わず、入力Ｃｒ値が第２の閾値以上であるＣｒ情報に対しては、出力値が入力値よりも小さくなるように変換を行う。
【００３９】
なお、Ｃｂ補正曲線は、特徴量抽出領域内の各画素のＣｂ／Ｙの平均値の絶対値に比例して、Ｃｂ補正曲線の負領域を上に凸にすることにより生成されてもよい。同様に、Ｃｒ補正曲線は、特徴量抽出領域内の各画素のＣｒ／Ｙの平均値の絶対値に比例して、Ｃｒ補正曲線の正領域を下に凸にすることにより生成されてもよい。また、Ｃｂ補正曲線を生成する際の第１の閾値及びＣｒ補正曲線を生成する際の第２の閾値は、判別された色味に応じて正方向又は負方向に変動してもよい（図１２参照）。
【００４０】
ステップＳ１０４において、制御部１１は、画像処理部１５を制御して、入力画像の青色差情報Ｃｂ及び赤色差情報Ｃｒを、ステップＳ１０３で得られた色差補正データ（Ｃｂ補正曲線及びＣｒ補正曲線）に従って補正する（色差補正部１１３としての処理）。表示部１８には、色差補正が施され、色味が改善された画像が表示される。
【００４１】
ステップＳ１０５において、制御部１１は、ステップＳ１０１と同様に、トンネル内を走行中であるか否かを判定する（走行状態判定部１１１としての処理）。トンネル内を走行中でない、すなわちトンネルから進出したと判定された場合（ステップＳ１０５で“ＮＯ”）、一連のトンネル内画像処理は終了となり、ステップＳ１０１の処理に移行する。トンネル内を走行中であると判定された場合（ステップＳ１０５で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０４の処理に移行する。すなわち、トンネル外に進出するまでは、生成された色差補正データに従って色差情報の補正が行われる。
【００４２】
なお、図４に破線で示すように、ステップＳ１０５において、トンネル内を走行中であると判定された場合に、ステップＳ１０２の処理に移行して、色味の変化に対応できるようにしてもよい。この場合、色味判別が行われ、色味が変化すると、変化後の色味に応じて改めて色差補正データが生成される。例えば、トンネル入口付近とトンネル内部とで色味が異なる場合に対応することができる。
【００４３】
黄みが強いトンネル内を示す領域においては、青色差情報Ｃｂが負、赤色差情報Ｃｒが正となる。これに対して、トンネル外を示す領域においては、青色差情報Ｃｂが０又は０より若干大きくなり、赤色差情報Ｃｒが０又は０より若干小さくなる。したがって、トンネル内を走行中の撮像画像に対して、Ｃｂ補正曲線及びＣｒ補正曲線に従う補正が行われると、トンネル内を示す領域に対応する画素の青みが強くなるとともに、赤みが抑えられ、結果的に黄みが抑えられる。一方、トンネル外を示す領域に対応する画素の色味は補正されない。つまり、トンネル内を示す領域に対応する画素のみ色味の補正が行われる。
【００４４】
このように、第１の実施の形態に係る車載用表示装置１Ａは、車両周囲の画像を撮像する撮像部１３と、車両がトンネル内を走行しているか否かを判定する走行状態判定部１１１と、走行状態判定部１１１によって当該車両がトンネル内を走行していると判定された場合に、撮像画像の色味を判別する色味判別部１１２と、色味判別部１１２の判別結果に応じて撮像画像の色差情報を補正する色差補正部１１３と、色差補正部１１３によって補正された後の撮像画像を表示する表示部１８と、を備える。
【００４５】
車載用表示装置１Ａによれば、トンネル外画像の色味はそのままで、トンネル内画像の色味だけが補正されるので、トンネル走行時に撮像された撮像画像を、全体的に自然な色味で表現できる。
【００４６】
［第２の実施の形態］
図７は、第２の実施の形態に係る車載用表示装置１Ｂを示す図である。車載用表示装置１Ｂは、記憶部１２が予め色差補正データ１２２を記憶している点で、第１の実施の形態に係る車載用表示装置１Ａ（図２参照）と異なる。その他の構成は、第１の実施の形態と同じであるため、説明を省略する。
【００４７】
図８は、予め記憶部１２に格納される色差補正データ１２２の一例を示す図である。図８Ａ、図８Ｂは、撮像画像の色味が橙色寄りの場合に使用される第１の色差補正データ（色差補正曲線）であり、図８Ｃ、図８Ｄは、撮像画像の色味が黄色寄りの場合に使用される第２の色差補正データであり、図８Ｅは、撮像画像の色味が緑色寄りの場合に使用される第３の色差補正データである。これらの色差補正曲線は、例えば予め実験的に生成される。
【００４８】
図９は、車載用表示装置１Ｂにおけるトンネル内画像処理２の一例を示すフローチャートである。第１の実施の形態のフローチャート（図４参照）と異なる処理についてのみ説明する。
【００４９】
ステップＳ２０２において、制御部１１は、トンネル内の光源（照明）が何色寄りであるか、すなわち撮像画像の色味を判別する（色味判別部１１２としての処理）。色味の判別は、第１の実施の形態と同様にして行われ、橙色寄り、黄色寄り、緑色寄り、及び白色寄りのいずれかに分類される。
【００５０】
撮像画像が橙色寄りである場合、ステップＳ２０３において、制御部１１は、第１の色差補正データを選択する（図８Ａ、図８Ｂ参照、色差補正部１１３としての処理）。撮像画像が黄色寄りである場合、ステップＳ２０４において、制御部１１は、第２の色差補正データを選択する（図８Ｃ、図８Ｄ参照、色差補正部１１３としての処理）。撮像画像が緑色寄りである場合、ステップＳ２０５において、制御部１１は、第３の色差補正データを選択する（図８Ｅ参照、色差補正部１１３としての処理）。すなわち、制御部１１は、色味判別部１１２の判別結果に応じて複数の色差補正データ１２２の中から適用する色差補正データ１２２を選択する。なお、撮像画像が白色寄りである場合、色差情報の補正は不要と考えられるので、ステップＳ２０７の処理に移行する。
【００５１】
ステップＳ２０６において、制御部１１は、選択された色差補正データ１２２に基づいて、撮像画像の色差情報を補正する。トンネル内を走行中でない、すなわちトンネルから進出したと判定された場合（ステップＳ２０７で“ＮＯ”）、一連のトンネル内画像処理は終了となり、ステップＳ２０１の処理に移行する。トンネル内を走行中であると判定された場合（ステップＳ２０７で“ＹＥＳ”）、ステップＳ２０６の処理に移行する。すなわち、トンネル外に進出するまでは、選択された色差補正データ１２２に従って色差情報の補正が行われる。
【００５２】
なお、図９に破線で示すように、ステップＳ２０７において、トンネル内を走行中であると判定された場合に、ステップＳ２０２の処理に移行して、色味の変化に対応できるようにしてもよい。
【００５３】
このように、第２の実施の形態に係る車載用表示装置１Ｂは、第１の実施の形態に係る車載用表示装置１Ａの構成に加えて、撮像画像の色差情報を補正するための複数の色差補正データ１２２を記憶する記憶部１２を備え、色差補正部１１３は、色味判別部１１２の判別結果に応じて複数の色差補正データ１２２の中から適用する色差補正データ１２２を選択し、選択した色差補正データ１２２に基づいて撮像画像の色差情報を補正する。これにより、制御部１１の処理負担が軽減される。
【００５４】
［第３の実施の形態］
図１０は、第３の実施の形態に係る車載用表示装置１Ｃを示す図である。車載用表示装置１Ｃは、制御部１１が境界検出部１１４として機能する点で、第１の実施の形態に係る車載用表示装置１Ａ（図２参照）と異なる。その他の構成は、第１の実施の形態と同じであるため、説明を省略する。
【００５５】
図１１は、車載用表示装置１Ｃにおけるトンネル内画像処理３の一例を示すフローチャートである。第１の実施の形態のフローチャート（図４参照）と異なる処理についてのみ説明する。
【００５６】
ステップＳ３０２において、制御部１１は、撮像画像におけるトンネル内外の境界を検出する（境界検出部１１４としての処理）。トンネル内外の境界は、公知の手法を適用して、例えば輝度情報、エッジ情報、又は彩度情報に基づいて検出される。
【００５７】
ステップＳ３０３において、制御部１１は、トンネル内外の境界付近の一定の領域の色味が何色寄りであるか、すなわち撮像画像の色味を判別する（色味判別部１１２としての処理）。色味の判別は、第１の実施の形態と同様にして行われる。
【００５８】
ステップＳ３０４において、制御部１１は、色差補正データを生成する。青色差補正データを生成する場合、境界線付近の一定の領域における青色差情報ＣｂをＣｂ補正曲線の変曲点とする。境界線付近の青色差情報Ｃｂは、一定の領域における青色差情報Ｃｂの平均値であってもよいし、最大値であってもよい。
【００５９】
例えば、境界線付近の一定の領域における青色差情報Ｃｂが−３０である場合、図１２Ａに示すようなＣｂ補正曲線が生成される。境界線付近の一定の領域における青色差情報Ｃｂが０である場合、図１２Ｂに示すようなＣｂ補正曲線が生成される。境界線付近の一定の領域における青色差情報Ｃｂが＋３０である場合、図１２Ｃに示すようなＣｂ補正曲線が生成される。赤色差補正データ（Ｃｒ補正曲線）の生成も同様にして行われる。
【００６０】
ステップＳ３０５において、制御部１１は、画像処理部１５を制御して、入力画像の青色差情報Ｃｂ及び赤色差情報Ｃｒを、ステップＳ３０４で得られた青色差補正データ（Ｃｂ補正曲線）及び赤色差補正データ（Ｃｒ補正曲線）に従って補正する（色差補正部１１３としての処理）。表示部１８には、色差補正が施された画像が表示される。
【００６１】
トンネル内を走行中でない、すなわちトンネルから進出したと判定された場合（ステップＳ３０６で“ＮＯ”）、一連のトンネル内画像処理は終了となり、ステップＳ３０１の処理に移行する。トンネル内を走行中であると判定された場合（ステップＳ３０６で“ＹＥＳ”）、ステップＳ３０５の処理に移行する。すなわち、トンネル外に進出するまでは、生成された色差補正データに従って色差情報の補正が行われる。
【００６２】
なお、ステップＳ３０６において、トンネル内を走行中であると判定された場合に、色味の変化を監視しておき、色味が変化したときに、ステップＳ３０４以降の処理を実行して色味の変化に対応できるようにしてもよい。例えば、走行場所がトンネル内部に移り、撮像画像にトンネル内画像が含まれなくなった場合、色味が変化すると考えられる。この場合、トンネル内外の境界は検出されないので、第１の実施の形態と同様に色味の判別がなされる。
【００６３】
このように、第３の実施の形態に係る車載用表示装置１Ｃは、第１の実施の形態に係る車載用表示装置１Ａの構成に加えて、撮像画像におけるトンネル内外の境界領域を特定する境界検出部１１４を備え、色味判別部１１２は、境界検出部１１４によって特定された境界領域における色味を判別する。これにより、色味補正が必要なトンネル内画像に対して、より適切な補正を行うことができる。
【００６４】
［第４の実施の形態］
図１３は、第４の実施の形態に係る車載用表示装置１Ｄを示す図である。車載用表示装置１Ｄは、記憶部１２が予め色差補正データ１２２を記憶している点、及び制御部１１が基準色比較部１１５として機能する点で、第１の実施の形態に係る車載用表示装置１Ａ（図２参照）と異なる。第４の実施の形態では、基準色比較部１１５が、色味判別部１１２に相当する処理を行う。その他の構成は、第１の実施の形態と同じであるため、説明を省略する。
【００６５】
第４の実施の形態では、予め記憶部１２にＮ組の色差補正データ１２２（Ｃｂ補正曲線及びＣｒ補正曲線）が記憶されている。また、予め太陽光下における白線を示す色情報（赤色情報Ｒ、青色情報Ｂ、緑色情報Ｇ）が基準色情報として取得されている。基準色情報は、所定の時間間隔で更新されてもよいし、複数回の平均値が設定されてもよい。また、基準色情報は、時間帯別に取得され、現在時刻に応じて目標となる基準色情報が変更されるようにしてもよい。
【００６６】
図１４は、車載用表示装置１Ｄにおけるトンネル内画像処理４の一例を示すフローチャートである。第１の実施の形態のフローチャート（図４参照）と異なる処理についてのみ説明する。
【００６７】
ステップＳ４０２〜Ｓ４０７において、制御部１１は、基準色比較部１１５として機能する。すなわち、ステップＳ４０２において、制御部１１は、引数ｎに「１」を設定する。ステップＳ４０３において、制御部１１は、ｎが色差補正データの総数Ｎ以下であるか否かを判定する。ｎがＮ以下である場合（ステップＳ４０３で“ＹＥＳ”）、ステップＳ４０４の処理に移行する。ステップＳ４０４において、制御部１１は、ｎ番目の色差補正データを適用して入力画像の色味を補正する。ステップＳ４０５において、制御部１１は、色差補正後の白線の色情報を取得し、基準色情報と比較し、比較結果をＲＡＭに記憶する。ステップＳ４０６において、制御部は、引数ｎの値を１加算する。ｎ＝Ｎとなるまで、ステップＳ４０３〜Ｓ４０６の処理が繰り返される。ステップＳ４０３において、ｎ＞Ｎであると判定されると（ステップＳ４０３で“ＮＯ”）、ステップＳ４０７の処理に移行する。
【００６８】
ステップＳ４０７において、制御部１１は、ステップＳ４０５の比較結果に基づいて、色差補正データを決定する。具体的には、白線の色情報が基準色情報に最も近くなったときの色差補正データが採用され、トンネルから進出するまで、この色差補正データに従って色差補正が行われる。基準色比較部１１５は、撮像画像の色味を直接的に判別しているわけではないが、基準色情報との比較により色味を判別しているといえる。
【００６９】
トンネルから進出すると（ステップＳ４０９で“ＮＯ”）、一連のトンネル内画像処理は終了となり、ステップＳ４０１の処理に移行する。トンネル外に進出するまでは、生成された色差補正データに従って色差情報の補正が行われる。なお、ステップＳ４０９において、トンネル内を走行中であると判定された場合に、色味の変化を監視しておき、色味が変化したときに、ステップＳ４０２以降の処理を実行して色味の変化に対応できるようにしてもよい。
【００７０】
なお、第４の実施の形態では、Ｎ個の色差補正データを用意しているが、白線の色情報が目標となる基準色情報に一致するまで、Ｃｂ補正曲線及びＣｒ補正曲線を少しずつ変化させることにより、色差補正に適用する色差補正データを決定するようにしてもよい。
【００７１】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
【００７２】
例えば、上記実施の形態において、色差補正に適用された色差補正データを記憶部１２に格納しておき、次回同じトンネルを走行するときに、当該格納された色差補正データが適用されるようにしてもよい。また、違うトンネルを走行するときに、候補の一つとして利用することもできる。
【００７３】
また例えば、色差補正に適用する色差補正データは、利用者の好みを優先し、複数の色差補正データの中から利用者が予め選定できるようにしてもよい。さらには、トンネル内の走行場所（トンネル出入り口付近、トンネル中央付近など）に応じて、色差補正に適用する色差補正データを切り替えるようにしてもよい。
【００７４】
また、色差補正を施した後に、ガンマ補正を行うことにより、微調整を行ってもよい。さらには、色差補正及びガンマ補正と併せて、カラーゲインを調整するようにしてもよい。
【００７５】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明は、電子ミラー装置等の車載用表示装置に好適である。
【符号の説明】
【００７７】
１Ａ〜１Ｄ  車載用表示装置
１１  制御部
１１１  走行状態判定部
１１２  色味判別部
１１３  色差補正部
１２  記憶部
１３  撮像部
１４  画像入力部
１５  画像処理部
１７  画像出力部
１８  表示部
【図１】
0006706792.tif 000002
【図２】
0006706792.tif 000003
【図３】
0006706792.tif 000004
【図４】
0006706792.tif 000005
【図５】
0006706792.tif 000006
【図６】
0006706792.tif 000007
【図７】
0006706792.tif 000008
【図８】
0006706792.tif 000009
【図９】
0006706792.tif 000010
【図１０】
0006706792.tif 000011
【図１１】
0006706792.tif 000012
【図１２】
0006706792.tif 000013
【図１３】
0006706792.tif 000014
【図１４】
0006706792.tif 000015