(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被補助者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置であって、
ベースと、
前記被補助者の胸部を支えるための胸当てと、
前記ベースと前記胸当てとを連結するアームと、
前記アームを変位させることで前記ベースに対して前記胸当てを相対的に移動させる変位機構と、
前記胸当てにて支えられる前記被補助者を挟持して保持するための一対の保持部材と、を備え、
前記保持部材は、
前記胸当てまたは前記アームの胸当て側に対して第１傾動軸を基準に傾動可能に連結されて前記被補助者の脇下を保持するための第１保持部と、
前記第１保持部に対して第２傾動軸を基準に傾動可能に連結されて前記被補助者の背中を保持するための第２保持部と、を有し、
前記第２傾動軸は、前記第１傾動軸に対して傾くように設けられることを特徴とする立ち上がり補助装置。
【請求項２】
前記一対の保持部材のうちの一方の前記第２保持部と他方の前記第２保持部との距離を調整可能な連結部材を備えることを特徴とする請求項１に記載の立ち上がり補助装置。
【請求項３】
前記変位機構は、
前記アームを前記ベースに対して傾動させる傾動機構と、
前記アームを伸縮させる伸縮機構と、を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の立ち上がり補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被補助者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、椅子等に着座した姿勢から自力で立ち上がることが困難な高齢者・身障者等の被補助者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置に関する技術として、下記特許文献１に開示される移乗機が知られている。この特許文献１には、被補助者の立ち上がりを補助する移乗機として、台車本体に対して座面およびアームが鉛直方向に昇降することで座面に座る被補助者の立ち上がりを補助する構成と、台車本体に対してアームが回転することで座面に座る被補助者の立ち上がりを補助する構成とが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許４７４６１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１に開示されるような構成では、直線運動するアームの動きもしくは直線運動の変換に応じて回転運動するアームの動きに応じて被補助者が持ち上げられることとなる。特に、アームには、胸当てと、主アームの両端に対して左右に回動可能に取り付けられる補助アームとが設けられており、被補助者を持ち上げる際には、補助アームにより被介護者の脇下が支持され、胸当てにより被補助者の胸部から腹部が支持される。
【０００５】
図１３は、背中に接触していない従来の支持部材１００ａ，１００ｂにて被補助者を保持している状態を概略的に説明する説明図である。図１４は、先端側１０２ａ，１０２ｂが背もたれ１１０に接触している従来の支持部材１００ａ，１００ｂにて被補助者を保持している状態を概略的に説明する説明図である。
被補助者を確実に保持するためには、被補助者を胸や脇下にて支持して保持するだけでなく、脇下から背中にかけても保持できることが望ましい。このため、脇下を支持する支持部材の先端側を湾曲させることで、その支持部材の先端側にて背中を保持することが考えられる。しかしながら、単に支持部材の先端側を湾曲させる構成では、被補助者の体格等によっては、図１３に例示するように、支持部材１００ａ，１００ｂの中間部１０１ａ，１０１ｂが脇下に接触しても先端側１０２ａ，１０２ｂが背中に接触せず、支持部材１００ａ，１００ｂによる保持力が低下してしまうという問題がある。また、図１４に例示するように、先端側１０２ａ，１０２ｂが背もたれ１１０等の後方対象物に接触すると、中間部１０１ａ，１０１ｂが脇下に接触しないため、このような場合でも支持部材１００ａ，１００ｂによる保持力が低下してしまうという問題がある。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、立ち上がり補助時における被補助者に対する保持力を向上させ得る立ち上がり補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項１の発明では、被補助者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置（１０）であって、ベース（２０）と、前記被補助者の胸部を支えるための胸当て（４０）と、前記ベースと前記胸当てとを連結するアーム（３０）と、前記アームを変位させることで前記ベースに対して前記胸当てを相対的に移動させる変位機構（５０，６０）と、前記胸当てにて支えられる前記被補助者を挟持して保持するための一対の保持部材（７０）と、を備え、前記保持部材は、前記胸当てまたは前記アームの胸当て側に対して第１傾動軸を基準に傾動可能に連結されて前記被補助者の脇下を保持するための第１保持部（７１ａ，７１ｂ）と、前記第１保持部に対して第２傾動軸を基準に傾動可能に連結されて前記被補助者の背中を保持するための第２保持部（７２ａ，７２ｂ）と、を有し、前記第２傾動軸は、前記第１傾動軸に対して傾くように設けられることを特徴とする。
なお、上記各括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明では、胸当てにて支えられる被補助者を挟持して保持するための一対の保持部材が設けられており、この保持部材には、胸当てまたはアームの胸当て側に対して第１傾動軸を基準に傾動可能に連結されて被補助者の脇下を保持するための第１保持部と、この第１保持部に対して第２傾動軸を基準に傾動可能に連結されて被補助者の背中を保持するための第２保持部とが設けられている。そして、第２傾動軸は、第１傾動軸に対して傾くように設けられる。
【０００９】
これにより、胸当てにて支えられる被補助者は、内側に傾動された両第１保持部にて脇下が保持されるとともに、さらに内側に傾動された両第２保持部にて背中が保持されるので、被補助者の体格等によって脇下の締め付けが弱くなることもない。さらに、第２保持部が背中に押し付けられやすくなるため、保持部材を背もたれ等に対して干渉しにくくすることができる。したがって、変位機構により胸当てがベースに対して相対的に移動する立ち上がり補助時においても、被補助者に対する保持力を向上させることができる。
【００１０】
請求項２の発明では、一対の保持部材のうちの一方の第２保持部と他方の第２保持部との距離が連結部材により調整可能となるので、両第２保持部が被補助者の背中に確実に押し当てられるだけでなく、両第１保持部が被補助者の脇下に確実に押し当てられる。これにより、被補助者に対する保持力を確実に向上させることができる。
【００１１】
請求項３の発明では、変位機構には、アームをベースに対して傾動させる傾動機構と、アームを伸縮させる伸縮機構と、が設けられている。このため、胸当ての軌跡として、伸縮機構によるアームの伸長と傾動機構によるアームの傾動とにより、直線的な軌跡のように単調な軌跡だけでなく曲線的な軌跡のように複雑な軌跡も実現することができる。これにより、胸当ての軌跡が被補助者が自然に立ち上がる動作の軌跡に近づくように伸縮機構および傾動機構が制御されることで、立ち上がり補助時における被補助者の体への負担を軽減しつつ、被補助者に対する保持力を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態に係る立ち上がり補助装置の正面図である。
【図２】図１の立ち上がり補助装置の側面図である。
【図３】立ち上がり補助装置から胸当て等を外した状態を示す斜視図である。
【図４】一対の保持部材と胸当てとによる被補助者の保持状態を概略的に説明する説明図である。
【図５】図１の立ち上がり補助装置の電気的構成を概略的に示すブロック図である。
【図６】立ち上がり補助時における被補助者の立ち上がり方を説明する説明図である。
【図７】立ち上がり補助時における傾動用モータおよび伸縮用モータの制御状態を示すタイムチャートである。
【図８】立ち上がり補助時における胸当ての軌跡を説明する説明図である。
【図９】収容状態の立ち上がり補助装置を示す側面図である。
【図１０】第１実施形態の第１変形例に係る立ち上がり補助装置の要部を示す側面図である。
【図１１】第１実施形態の第２変形例に係る立ち上がり補助装置の要部を示す側面図である。
【図１２】第２実施形態係る立ち上がり補助装置の要部を示す説明図である。
【図１３】背中に接触していない従来の支持部材にて被補助者を保持している状態を概略的に説明する説明図である。
【図１４】先端側が背もたれに接触している従来の支持部材にて被補助者を保持している状態を概略的に説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［第１実施形態］
以下、本発明に係る立ち上がり補助装置の第１実施形態について図を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る立ち上がり補助装置１０の正面図である。図２は、図１の立ち上がり補助装置１０の側面図である。図３は、立ち上がり補助装置１０から胸当て４０等を外した状態を示す斜視図である。図４は、一対の保持部材７０と胸当て４０とによる被補助者の保持状態を概略的に説明する説明図である。図５は、図１の立ち上がり補助装置１０の電気的構成を概略的に示すブロック図である。なお、図３では、便宜上、アーム本体３２ａの第２レール部材３４等の図示を省略している。
【００１４】
本実施形態に係る立ち上がり補助装置１０は、椅子等に着座した姿勢から自力で立ち上がることが困難な高齢者・身障者等の被補助者の立ち上がりを補助する装置である。この立ち上がり補助装置１０は、図１〜図５に示すように、主に、ベース２０と、伸縮可能なアーム３０と、胸当て４０と、傾動機構５０と、伸縮機構６０と、一対の保持部材７０と、傾動機構５０および伸縮機構６０を制御する制御ユニット８０とを備えている。
【００１５】
ベース２０は、ベース本体２１および４つの車輪２２を備えている。ベース本体２１は、被補助者が立ち上がり補助時に足を乗せるためのものであって、被補助者が踏む場所を明確にするため、その上面に足型２１ａが形成されている。各車輪２２は、ベース本体２１の下面の四隅に設けられている。また、ベース本体２１の前端にはアーム３０等を支える一対の支柱２３ａ，２３ｂが立設するように配置されている。また、両支柱２３ａ，２３ｂの上端部には、足型２１ａに足を乗せた被補助者の膝を支持するための膝当て２４が設けられている。
【００１６】
アーム３０は、図３に示すように、両支柱２３ａ，２３ｂに対してそれぞれ傾動可能に連結される傾動片３１ａ，３１ｂと、伸縮可能な一対のアーム本体３２ａ，３２ｂとを備えている。アーム本体３２ａは、一端が傾動片３１ａに固定される第１レール部材３３と、この第１レール部材３３に対し摺動自在に設けられる第２レール部材３４と、第２レール部材３４に対してその長手方向の沿い回転自在に支持されるスクリューネジ３５と、第１レール部材３３に固定されて、スクリューネジ３５の回転に応じて当該スクリューネジ３５をその長手方向に相対的に移動させるナット部材３６と、を備えている。また、アーム本体３２ｂもアーム本体３２ａと同様に、一端が傾動片３１ｂに固定される第１レール部材３３、第２レール部材３４、スクリューネジ３５およびナット部材３６を備えている。このように構成されるアーム本体３２ａ，３２ｂは、そのスクリューネジ３５の回転に応じて第１レール部材３３に対して第２レール部材３４が相対的に摺動（スライド）することで、伸縮するように構成されている。
【００１７】
これにより、アーム３０は、伸縮可能に構成され、一端がベース２０に対して傾動可能に連結されることとなる。
【００１８】
胸当て４０は、被補助者の胸部を支える部材であって、少なくとも被補助者の胸部が接触する胸当て面４１にクッション等の保護部材が配置されるように構成されている。そして、胸当て４０は、アーム３０の両アーム本体３２ａ，３２ｂの他端に連結されており、後述するようなアーム３０の変位（傾動・伸縮）に応じてベース２０に対する相対移動がなされるように構成されている。
【００１９】
一対の保持部材７０は、胸当て４０にて支えられる被補助者を挟持して保持するための部材であって、図４にて概念的に示すように、胸当て４０の長手方向一端（図４の左側）に傾動可能に連結される一方の保持部材７０ａと、胸当て４０の長手方向他端（図４の右側）に傾動可能に連結される他方の保持部材７０ｂとを備えている。一方の保持部材７０ａおよび他方の保持部材７０ｂは、胸当て４０と両保持部材７０ａ，７０ｂとにより囲まれる空間に被補助者が入り込みやすくなるように胸当て４０に対して組み付けられる。
【００２０】
一方の保持部材７０ａは、被補助者の脇下を保持するための第１保持部７１ａと、被補助者の背中を保持するための第２保持部７２ａと、を備えている。第１保持部７１ａおよび第２保持部７２ａは、それぞれ骨格となるフレームの周囲がクッション等の保護部材により覆われるようにして構成されている。
【００２１】
胸当て４０の長手方向一端には、胸当て面４１に対して略平行となるように延出する傾動軸７３ａが設けられており、この傾動軸７３ａに対して第１保持部７１ａのフレームの一端が傾動可能に連結されている。これにより、第１保持部７１ａは、傾動軸７３ａを中心に図４の矢印Ｆ１ａに沿い傾動するように胸当て４０に対して連結される。そして、第１保持部７１ａのフレームの他端には、傾動軸７３ａに対して略平行となるように延出する傾動軸７４ａが設けられており、この傾動軸７４ａに対して第２保持部７２ａのフレームの一端が傾動可能に連結されている。これにより、第２保持部７２ａは、傾動軸７４ａを中心に図４の矢印Ｆ２ａに沿い傾動するように第１保持部７１ａに対して連結される。これにより、傾動軸７３ａの部分と傾動軸７４ａの部分とがそれぞれ関節として機能するように、胸当て４０に対して一方の保持部材７０ａが組み付けられる。なお、傾動軸７３ａは、第１保持部７１ａのフレームの一端に設けられてもよい。また、傾動軸７４ａは、第２保持部７２ａのフレームの一端に設けられてもよい。
【００２２】
他方の保持部材７０ｂは、被補助者の脇下を保持するための第１保持部７１ｂと、被補助者の背中を保持するための第２保持部７２ｂと、を備えている。第１保持部７１ｂおよび第２保持部７２ｂは、それぞれ骨格となるフレームの周囲がクッション等の保護部材により覆われるようにして構成されている。
【００２３】
胸当て４０の長手方向他端には、胸当て面４１に対して略平行となるように延出する傾動軸７３ｂが設けられており、この傾動軸７３ｂに対して第１保持部７１ｂのフレームの一端が傾動可能に連結されている。これにより、第１保持部７１ｂは、傾動軸７３ｂを中心に図４の矢印Ｆ１ｂに沿い傾動するように胸当て４０に対して連結される。そして、第１保持部７１ｂのフレームの他端には、傾動軸７３ｂに対して略平行となるように延出する傾動軸７４ｂが設けられており、この傾動軸７４ｂに対して第２保持部７２ｂのフレームの一端が傾動可能に連結されている。これにより、第２保持部７２ｂは、傾動軸７４ｂを中心に図４の矢印Ｆ２ｂに沿い傾動するように第１保持部７１ｂに対して連結される。これにより、傾動軸７３ｂの部分と傾動軸７４ｂの部分とがそれぞれ関節として機能するように、胸当て４０に対して他方の保持部材７０ｂが組み付けられる。なお、傾動軸７３ｂは、第１保持部７１ｂのフレームの一端に設けられてもよい。また、傾動軸７４ｂは、第２保持部７２ｂのフレームの一端に設けられてもよい。
【００２４】
そして、一対の保持部材７０には、第２保持部７２ａの他端側と第２保持部７２ｂの他端側とを連結可能な連結部材として機能する連結ベルト７５が設けられている。この連結ベルト７５は、その長手方向の長さを調整可能な公知のベルトであって、調整後の長さで第２保持部７２ａの他端側と第２保持部７２ｂの他端側とを連結するか、第２保持部７２ａの他端側と第２保持部７２ｂの他端側とを連結した後にその長さを調整することで、第２保持部７２ａの他端側と第２保持部７２ｂの他端側との距離を調整するように機能する。なお、連結ベルト７５は、単にその長手方向の長さを調整可能に構成されることに限らず、例えば、ゴム部材のような伸縮可能な部材を一部に採用することでその長手方向の長さを調整可能に構成されてもよい。なお、連結ベルト７５は、図１等では、便宜上、図示を省略している。
【００２５】
次に、傾動機構５０および伸縮機構６０について説明する。傾動機構５０および伸縮機構６０は、アーム３０を変位させることでベース２０に対して胸当て４０を相対的に移動させる変位機構を構成するものである。
傾動機構５０は、アーム３０をベース２０に対して傾動させるための機構であって、減速機付の傾動用モータ５１を備えている。傾動用モータ５１は、ベース２０の支柱に設置されており、制御ユニット８０により駆動制御されて、ベース２０に対するアーム３０の傾動角度を調整するように機能する。この傾動用モータ５１にはその回転角等を検出するセンサ（図示略）が設けられており、このセンサの検出結果が制御ユニット８０に出力されるように構成されている。
【００２６】
伸縮機構６０は、アーム３０を伸縮させるための機構であって、減速機付の伸縮用モータ６１を備えている。伸縮用モータ６１は、胸当て４０の裏面近傍に設置されており、制御ユニット８０により駆動制御されて、アーム３０のスクリューネジ３５を回転させることで、アーム３０を伸縮させてその長さを調整するように機能する。この伸縮用モータ６１にはその回転角等を検出するセンサ（図示略）が設けられており、このセンサの検出結果が制御ユニット８０に出力されるように構成されている。
【００２７】
図５に示すように、制御ユニット８０は、主に、立ち上がり補助装置１０の全体的制御を司る制御部８１を備えており、この制御部８１に、メモリ８２および操作部８３などが接続されている。制御部８１は、マイコンを主体として構成されるものであり、ＣＰＵ、システムバス、入出力インタフェース等を有し、メモリ８２とともに情報処理装置として機能している。メモリ８２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリなどの公知の半導体メモリなどによって構成されており、後述する立ち上がり補助処理を動作させる動作プログラムや各種制御パターンなどの様々なデータを記憶可能に構成されている。操作部８３は、複数のキーを備えており、使用者のキー操作に応じて制御部８１に対して操作信号を与える構成をなしている。
【００２８】
次に、このように構成される立ち上がり補助装置１０において、制御部８１にて実施される立ち上がり補助処理について、以下に説明する。
本実施形態では、被補助者に適した立ち上がり補助を実現するため、被補助者の立ち上がりを補助する際の胸当て４０の軌跡が複数パターン用意されている。この胸当て４０の軌跡は、傾動用モータ５１および伸縮用モータ６１を所定の制御パターンで駆動制御することでなされるもので、その軌跡に関連付けられた複数の制御パターンが予め設定されてメモリ８２に記憶されている。そして、胸当て４０の軌跡を選択する操作部８３の操作に応じて制御部８１による立ち上がり補助処理が開始され、選択された胸当て４０の軌跡に対応してメモリ８２から読み出された制御パターンに基づいて傾動用モータ５１および伸縮用モータ６１が駆動制御されることで、被補助者の立ち上がり補助が実施される。
【００２９】
ここで、具体的な立ち上がり補助処理の一例について、図６〜図８を用いて詳細に説明する。図６は、立ち上がり補助時における被補助者の立ち上がり方を説明する説明図であり、図６（Ａ）は、補助開始直前の状態を示し、図６（Ｂ）は、引き寄せ状態を示し、図６（Ｃ）は、持ち上げ途中の状態を示し、図６（Ｄ）は、立ち上がり補助が完了した状態を示す。図７は、立ち上がり補助時における傾動用モータ５１および伸縮用モータ６１の制御状態を示すタイムチャートである。図８は、立ち上がり補助時における胸当て４０の軌跡を説明する説明図である。なお、図６では、便宜上、被補助者が着座している椅子等の図示を省略している。
【００３０】
まず、図６（Ａ）に示すように、ベース２０の足型２１ａに乗せた両足の膝が膝当て２４に接触し胸当て４０の胸当て面４１に対して胸部にて接触している被補助者を、一対の保持部材７０を用いて保持する。この保持状態は、被補助者の脇下に位置するまで第１保持部７１ａ，７１ｂを内側に傾動させるとともに、被補助者の背中に接触するまで第２保持部７２ａ，７２ｂを内側に傾動させ、連結ベルト７５により第２保持部７２ａの他端側と第２保持部７２ｂの他端側との距離を被補助者の体格に合わせて調整することでなされる。
【００３１】
この保持状態で、操作部８３の操作に応じて所望の胸当て４０の軌跡が選択されることで、立ち上がり補助処理が開始され、例えば、図７に例示するような制御パターンがメモリ８２から読み出される。
【００３２】
次に、制御部８１による制御により、アーム３０を基準長さから所定量だけ短くして胸当て４０がベース２０に対して近づくように、伸縮用モータ６１が収縮方向に回転する（図７のｔ０−ｔ１参照）。これにより、図６（Ｂ）に例示するように、被補助者の胸部を支えていた胸当て４０が胸部から離れるように移動する結果、被補助者が前傾して胸部がより深く胸当て４０に支持される引き寄せ状態となる。なお、このとき、図７からわかるように、傾動用モータ５１は駆動していない。
【００３３】
続いて、制御部８１による制御により、アーム３０の長さが上記基準長さとなるように伸縮用モータ６１が伸長方向に回転するとともに（図７のｔ１参照）、アーム３０が立ち上がり方向に傾動するように傾動用モータ５１が回転する（図７のｔ１−ｔ２参照）。これにより、図６（Ｃ）に例示するように、胸当て４０および一対の保持部材７０により上半身を保持された被補助者が前方に持ち上げられ始める。
【００３４】
そして、アーム３０の長さが上記基準長さを超えて起立時長さになるまで伸縮用モータ６１が伸長方向にさらに回転するとともに、アーム３０が起立時傾動角度になるまでさらに傾動するように傾動用モータ５１が回転する（図７のｔ２−ｔ３参照）。そして、図６（Ｄ）に例示するように、アーム３０の長さが起立時長さまで伸長しアーム３０が起立時傾動角度まで傾動すると、アーム３０の変位（伸縮・傾動）が終了し、被補助者の立ち上がり補助が完了する。
【００３５】
上述した立ち上がり補助処理時において、アーム３０の他端に連結される胸当て４０の軌跡は、図８の矢印αにて示すように、人が自然に立ち上がる動作の軌跡に近いものとなり、立ち上がり補助時における被補助者の体への負担が軽減される。この軌跡は、例えば、体が大きな人と体が小さな人とで異なるため、その体型等に適した胸当て４０の軌跡に応じた制御パターンを選択することで、その被補助者に適した立ち上がり補助を実施することができる。
【００３６】
図９は、収容状態の立ち上がり補助装置１０を示す側面図である。なお、図９では、便宜上、アーム３０の傾動片３１ａを保護するカバー等の図示を省略している。
また、このように構成される立ち上がり補助装置１０は、収容時には、操作部８３に対する収容用の操作に応じて、制御部８１により、図９に示すように、アーム３０が収縮するように伸縮機構６０が制御されるとともに、アーム３０がベース２０に向かって傾動するように傾動機構５０が制御される。これにより、ベース２０に対して全長が短くなったアーム３０が近接するため、立ち上がり補助装置１０が折り畳まれて収容に適したコンパクトな状態となる。
【００３７】
以上説明したように、本実施形態に係る立ち上がり補助装置１０では、胸当て４０にて支えられる被補助者を挟持して保持するための一対の保持部材７０（７０ａ，７０ｂ）が設けられており、この保持部材７０ａ，７０ｂには、胸当て４０に対してそれぞれ傾動可能に連結されて被補助者の脇下を保持するための第１保持部７１ａ，７１ｂと、これら第１保持部７１ａ，７１ｂに対してそれぞれ傾動可能に連結されて被補助者の背中を保持するための第２保持部７２ａ，７２ｂとが設けられている。
【００３８】
これにより、胸当て４０にて支えられる被補助者は、内側に傾動された両第１保持部７１ａ，７１ｂにて脇下が保持されるとともに、さらに内側に傾動された両第２保持部７２ａ，７２ｂにて背中が保持されるので、被補助者の体格等によって脇下の締め付けが弱くなることもない。さらに、第２保持部７２ａ，７２ｂが背中に押し付けられやすくなるため、保持部材７０ａ，７０ｂを背もたれ等に対して干渉しにくくすることができる。したがって、変位機構（傾動機構５０および伸縮機構６０）により胸当て４０がベース２０に対して相対的に移動する立ち上がり補助時においても、被補助者に対する保持力を向上させることができる。
【００３９】
さらに、一対の保持部材７０のうちの一方の第２保持部７２ａと他方の第２保持部７２ｂとの距離が連結ベルト７５により調整可能となるので、両第２保持部７２ａ，７２ｂが被補助者の背中に確実に押し当てられるだけでなく、両第２保持部７２ａ，７２ｂ間の距離が短くなることで両第１保持部７１ａ，７１ｂが被補助者の脇下に確実に押し当てられる。これにより、被補助者に対する保持力を確実に向上させることができる。
【００４０】
特に、ベース２０に対して胸当て４０を相対的に移動させる変位機構として、アーム３０をベース２０に対して傾動させる傾動機構５０と、アーム３０を伸縮させる伸縮機構６０と、が設けられている。このため、胸当て４０の軌跡として、伸縮機構６０によるアーム３０の伸長と傾動機構５０によるアーム３０の傾動とにより、直線的な軌跡のように単調な軌跡だけでなく曲線的な軌跡のように複雑な軌跡も実現することができる。これにより、胸当て４０の軌跡が被補助者が自然に立ち上がる動作の軌跡に近づくように伸縮機構６０および傾動機構５０が制御されることで、立ち上がり補助時における被補助者の体への負担を軽減しつつ、被補助者に対する保持力を向上させることができる。
【００４１】
図１０は、第１実施形態の第１変形例に係る立ち上がり補助装置１０の要部を示す側面図である。図１１は、第１実施形態の第２変形例に係る立ち上がり補助装置１０の要部を示す側面図である。
なお、傾動軸７４ａおよび傾動軸７４ｂは、傾動軸７３ａおよび傾動軸７３ｂに対して略平行となるように設けられることに限らず、傾動軸７３ａおよび傾動軸７３ｂに対して傾くように設けられてもよい。例えば、傾動軸７４ａおよび傾動軸７４ｂは、図１０に例示する第１変形例のように、第２保持部７２ａ，７２ｂにてより頭部に近い背中を保持するように、傾動軸７３ａおよび傾動軸７３ｂに対して傾くように設けることができる。これにより、頭部に近い背中の保持を重視した保持構造をとることができる。また、例えば、傾動軸７４ａおよび傾動軸７４ｂは、図１１に例示する第２変形例のように、第２保持部７２ａ，７２ｂにてより腰部に近い背中を保持するように、傾動軸７３ａおよび傾動軸７３ｂに対して傾くように設けることができる。これにより、腰部に近い背中の保持を重視した保持構造をとることができる。また、上述した効果をさらに高めるために、傾動軸７３ａおよび傾動軸７３ｂを胸当て面４１に対して傾くように設けてもよい。
【００４２】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る立ち上がり補助装置について、図１２を用いて説明する。図１２は、第２実施形態係る立ち上がり補助装置１０の要部を示す説明図である。
本第２実施形態では、一対の保持部材７０における各関節部分に傾動規制可能な機構を採用する点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００４３】
本実施形態では、一対の保持部材７０における関節部分（傾動軸７３ａ，７３ｂ，７４ａ，７４ｂ部分）に公知のラチェット機構を採用し、連結ベルト７５を廃止している。各関節部分には、図１２に示すように、ロック解除用のワイヤー７６ａ，７６ｂ，７７ａ，７７ｂをそれぞれ設けており、胸当て４０の前面４２に設けられる操作部４３により各ワイヤー７６ａ，７６ｂ，７７ａ，７７ｂの引張状態が制御される。
【００４４】
より具体的には、傾動軸７３ａ部分のラチェット機構は、通常状態では、当該傾動軸７３ａを中心に第１保持部７１ａが内側に傾動可能であって外側への傾動が規制され、ワイヤー７６ａが操作部４３の操作に応じて引っ張られると、ロックが解除されて第１保持部７１ａが外側へも傾動可能となる。傾動軸７４ａ部分のラチェット機構は、通常状態では、当該傾動軸７４ａを中心に第２保持部７２ａが内側に傾動可能であって外側への傾動が規制され、ワイヤー７７ａが操作部４３の操作に応じて引っ張られると、ロックが解除されて第２保持部７２ａが外側へも傾動可能となる。傾動軸７３ｂ部分のラチェット機構は、通常状態では、当該傾動軸７３ｂを中心に第１保持部７１ｂが内側に傾動可能であって外側への傾動が規制され、ワイヤー７６ｂが操作部４３の操作に応じて引っ張られると、ロックが解除されて第１保持部７１ｂが外側へも傾動可能となる。傾動軸７４ｂ部分のラチェット機構は、通常状態では、当該傾動軸７４ｂを中心に第２保持部７２ｂが内側に傾動可能であって外側への傾動が規制され、ワイヤー７７ｂが操作部４３の操作に応じて引っ張られると、ロックが解除されて第２保持部７２ｂが外側へも傾動可能となる。
【００４５】
このような構成により、被補助者の脇下に位置するまで第１保持部７１ａ，７１ｂを内
側に傾動させるとともに、被補助者の背中に接触するまで第２保持部７２ａ，７２ｂを内側に傾動させることで、被補助者を保持することができる。この保持状態では、各保持部７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの外側への傾動が規制されているため、一対の保持部材７０による被補助者の保持力が維持される。そして、被補助者の立ち上がり補助が完了すると、操作部４３を操作することで、各保持部７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの外側への傾動規制が解除される。
【００４６】
以上説明したように、本実施形態に係る立ち上がり補助装置１０では、一対の保持部材７０における各関節部分にラチェット機構を採用することで、連結ベルト７５のような連結部材を採用することなく、被補助者の脇下および背中を確実に保持することができる。なお、一対の保持部材７０における各関節部分に採用する機構として、公知のラチェット機構を採用することに限らず、他の傾動規制可能な機構を採用することでも、被補助者の脇下および背中を確実に保持することができる。
【００４７】
なお、本発明は上記各実施形態および変形例に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよい。
（１）一対の保持部材７０は、胸当て４０に対して連結されることに限らず、アーム３０の胸当て側に対して連結されてもよい。
【００４８】
（２）アーム３０を変位させることでベース２０に対して胸当て４０を相対的に移動させる変位機構として、傾動機構５０および伸縮機構６０が採用されることに限らず、例えば、伸縮機構６０のようにアーム３０を単に伸縮させる機構のみが採用されてもよいし、アーム３０を回転させる機構等、他の構成の変位機構が採用されてもよい。
【００４９】
（３）傾動機構５０は、上述したように減速機付の傾動用モータ５１によりアーム３０をベース２０に対して傾動させるように構成されることに限らず、他のアクチュエータ等を用いてアーム３０をベース２０に対して傾動させるように構成されてもよい。
【００５０】
（４）伸縮機構６０は、上述したようにスクリューネジ３５を回転させることでアーム３０を伸縮させるように構成されることに限らず、伸縮可能に構成されるアームを他のアクチュエータ等を用いて伸縮させるように構成されてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１０…立ち上がり補助装置
２０…ベース
３０…アーム
４０…胸当て
５０…傾動機構（変位機構）
６０…伸縮機構（変位機構）
７０，７０ａ，７０ｂ…保持部材
７１ａ，７１ｂ…第１保持部
７２ａ，７２ｂ…第２保持部
７５…連結ベルト（連結部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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