(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な対象物に追随する電子機器であって、
前記対象物が移動したとき、前記対象物に対して追随させる追随制御部と、
前記対象物を撮像し、画像データを生成する撮像部と、
前記画像データの構図が所定の構図になった場合に、前記追随制御部による追随を停止させる追随停止部と、
を備える電子機器。
【請求項２】
移動可能な対象物に追随する電子機器であって、
前記対象物が移動したとき、前記対象物に対して追随させる追随制御部と、
前記追随制御部による追随を停止させる追随停止部と、
前記追随制御部によって所定の位置に移動してから所定時間が経過した後に、前記対象物を撮像して画像データを生成する撮像部と、
を備える電子機器。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の電子機器において、
前記追随制御部は、前記対象物に対して所定の位置に移動して追随させる電子機器。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の電子機器において、
前記追随制御部は、前記撮像部の撮像領域に、前記対象物の顔が入る範囲に移動させる電子機器。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れか１項に記載の電子機器において、
前記追随停止部は、前記撮像部が撮像した前記対象物の位置及び大きさの少なくとも一方に基づいて、追随を停止させる電子機器。
【請求項６】
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の電子機器において、
前記追随制御部は、前記撮像部の撮像領域において前記対象物が所定の構図で写り込む位置に移動させる電子機器。
【請求項７】
移動可能な対象物に追随する電子機器であって、
前記対象物が移動したとき、前記対象物に対して追随させる追随制御部と、
前記追随制御部による追随を停止させる追随停止部と、
を備え、
前記追随制御部は、前記対象物を屋外で追随する最高速度を屋内で追随する速度より速くする電子機器。
【請求項８】
請求項７に記載の電子機器において、
前記追随制御部は、前記対象物を屋内で追随する場合には、屋外で追随する場合に比べて、障害物との間の距離がより短くなることを許容する電子機器。
【請求項９】
請求項７又は請求項８に記載の電子機器において、
前記対象物を撮像し、画像データを生成する撮像部を備え、
前記撮像部による撮像結果に基づき、屋内であるか屋外であるかを判断する電子機器。
【請求項１０】
請求項１から請求項６の何れか１項に記載の電子機器において、
標識信号発信機から発信される標識信号を受信する標識信号受信部を更に備え、
前記追随制御部は、前記受信した標識信号により検出した対象物の方向と、前記撮像部による前記対象物を撮像した画像データとに基づき、追随させる電子機器。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０の何れか１項に記載の電子機器において、
前記追随停止部により前記追随が停止されたことを前記対象物に対して報知する報知部を更に備える電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、セルフ撮影機能を有する、カメラ機能付きの携帯電話機が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−３３５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術には、ユーザがカメラを自分の手で持って操作しなければならず、使い勝手が悪いという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様による電子機器は、移動可能な対象物に追随する電子機器であって、前記対象物が移動したとき、前記対象物に対して追随させる追随制御部と、前記対象物を撮像し、画像データを生成する撮像部と、前記画像データの構図が所定の構図になった場合に、前記追随制御部による追随を停止させる追随停止部と、を備える。
本発明の第２の態様による電子機器は、移動可能な対象物に追随する電子機器であって、前記対象物が移動したとき、前記対象物に対して追随させる追随制御部と、前記追随制御部による追随を停止させる追随停止部と、前記追随制御部によって所定の位置に移動してから所定時間が経過した後に、前記対象物を撮像して画像データを生成する撮像部と、を備える。
本発明の第３の態様による電子機器は、移動可能な対象物に追随する電子機器であって、前記対象物が移動したとき、前記対象物に対して追随させる追随制御部と、前記追随制御部による追随を停止させる追随停止部と、を備え、前記追随制御部は、前記対象物を屋外で追随する最高速度を屋内で追随する速度より速くする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１の実施の形態に係る撮像システムの模式図である。
【図２】ドローン４の外観を示す模式図である。
【図３】ドローン４の構成を模式的に示すブロック図である。
【図４】ドローン４が有するカメラ４２の可動範囲を示す模式図である。
【図５】撮像システムを用いて撮像可能な構図を例示する模式図である。
【図６】顔を認識できなかった場合の説明図である。
【図７】顔を認識できた場合の説明図である。
【図８】制御部４０が実行する処理のフローチャートである。
【図９】図８のステップＳ１９０で呼び出される本撮像サブルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
（第１の実施の形態）
第１の実施の形態では、カメラを備えた移動体と、携帯端末とで構成される撮像システムについて説明する。第１実施の形態では、カメラを備えた移動体として、ドローン、あるいは車や船のように、陸上や水上を移動する装置を用いる。以下では、カメラを備えた移動体として、ドローンを例として説明する。図１は、第１の実施の形態に係る撮像システムの模式図である。撮像システムは、ドローン４、および携帯端末５を備える。
【０００８】
ドローン４は、自律的に飛行可能な小型の無人飛行機（ＵＡＶ）である。ドローン４の直径は、例えば数ｃｍ〜十数ｃｍ程度である。ドローン４には、チルティング可能なカメラが搭載されている。
【０００９】
携帯端末５は、ドローン４との間で無線通信を行うことができる携帯型の情報端末であり、たとえば、スマートフォン、携帯電話、ＰＤＡ、タブレットなどである。携帯端末５は、ドローン４により撮像された画像データを表示したり、ドローン４の動作に予め必要な情報を、ドローン４に入力したりするために用いられる。
【００１０】
（ドローン４の構成の説明）
図２は、ドローン４の外観を示す模式図である。ドローン４は、４翼のヘリコプターである。ドローン４は、４つのローター４１により飛行する。４つのローター４１は、同一平面上に設けられる。４つのローター４１は、周知の航法姿勢制御システムにより、各々が独立して制御される。この制御によって、ドローン４は、ピッチ軸１０２を中心として旋回したり、ロール軸１０３を中心として旋回したり、ヨー軸１０４を中心として回転したり、下方向１００または上方向１０１に並進したりすることができる。
【００１１】
ドローン４は、４つのローター４１の周囲を保護する筐体Ｂを有する。筐体Ｂによって、ローター４１は、水平方向から接近した周囲の障害物に直接接触しないよう保護される。障害物とは、ドローン４が飛行するときに飛行の妨げになるものである。障害物とは、具体的には、例えば、他のドローン、電柱、電線、壁、家具、移動体（人物、動物、車両等）などである。
【００１２】
ドローン４の前面には、カメラ４２がチルティング可能に設けられる。カメラ４２の近傍には、ＬＥＤ５０が設けられる。撮影の対象となるユーザを撮像するために、ドローン４がカメラ４２をユーザに向けると、ユーザはＬＥＤ５０を視認することができる。
【００１３】
図３は、ドローン４の構成を模式的に示すブロック図である。ドローン４は、制御部４０、４つのローター４１、カメラ４２、慣性センサ４３、近接センサ４４、標識信号受信部４５、無線通信部４６、バッテリー４７、着脱部４８、およびＬＥＤ５０を備える。
【００１４】
バッテリー４７は、ドローン４の各部に電力を供給する。着脱部４８は、例えば、外部の充電機器に着脱可能となっている。着脱部４８には、電気接点４９が設けられている。ドローン４は、着脱部４８に外部の充電機器が接続されると、電気接点４９を介して、外部の充電機器から充電用の電力を受電する。バッテリー４７は、例えばリチウムイオン電池等の二次電池である。ドローン４が外部の充電機器に接続されているとき、バッテリー４７には、電気接点４９を介して外部の重電機器から受電した電力が供給される。この電力によって、バッテリー４７は充電される。
【００１５】
制御部４０は、不図示のマイクロプロセッサおよびメモリを含む周辺回路から構成され、所定の制御プログラムを実行することによりドローン４の各部を制御する。制御部４０は、追随制御部４０ａと、追随停止部４０ｂと、撮影制御部４０ｃと、判断部４０ｄとを備える。慣性センサ４３は、加速度センサやジャイロスコープ等を有し、ドローン４の加速度、角速度、姿勢角等、ドローン４の姿勢制御を行うために必要な種々の情報を検出する。制御部４０は、慣性センサ４３により検出されたそれらの情報に基づき、ドローン４の姿勢制御を行う。
【００１６】
近接センサ４４は、ドローン４の筐体Ｂ（図２）への障害物の近接を検知する。制御部４０は、近接センサ４４を用いて、障害物への衝突を回避する。制御部４０は、ドローン４が障害物と衝突しないように、障害物を回避するための制御を行う。ドローン４の飛行中、近接センサ４４によって、障害物がドローン４に近接したことが検知される。制御部４０は、所定の制限距離まで障害物が近接すると、ドローン４がその障害物に衝突しないよう、その障害物とは反対方向に一定距離だけドローン４を移動させる。この制限距離は、ドローン４の動作モードによって変化する。ドローン４の動作モードごとの制限距離については後に詳述する。
【００１７】
標識信号受信部４５は、携帯端末５からから発信された標識信号を受信して、ドローン４から見たユーザ（携帯端末５）の方向（ドローン４に対するユーザの方向）を検知する方向検知部として機能する。カメラ４２は、単焦点レンズと撮像素子とを備え、被写体像を撮像して撮像信号を出力する撮像部として機能する。制御部４０は、この撮像信号に種々の画像処理を施して画像データを作成する。無線通信部４６は、携帯端末５との間で無線によるデータ通信を行う。制御部４０は、作成した画像データを、無線通信部４６を介して携帯端末５に送信する。また、無線通信部４６は、携帯端末５から動作開始の指示信号を受け付ける。ユーザがドローン４の電源を投入した後、携帯端末５に所定の操作をすることにより、携帯端末５からドローン４へ動作開始の指示信号が送信される。なお、上記の説明では、標識信号を受信する標識信号受信部４５と、無線通信部４６とを分けて説明したが、無線通信部４６が、標識信号受信部４５の役割を兼ねていてもよい。ＬＥＤ５０は、ユーザに現在の撮像状況を報知する報知部として機能する。制御部４０は、撮像状況に応じて、例えばＬＥＤ５０を異なる周期で点滅させることにより、ユーザに現在の撮像状況を報知する。
【００１８】
図４は、ドローン４が有するカメラ４２の可動範囲を示す模式図である。カメラ４２は、チルティング可能に構成されている。例えば図４に示したカメラ４２の位置（ａ）は、カメラ４２のチルト角が、ローター４１が位置する平面に対して平行な位置である。カメラ４２は、下方向を向く位置（ｂ）や、上方向を向く位置（ｃ）に可動である。制御部４０は、ドローン４の現在の高さや被写体であるユーザ２の位置等に基づき、カメラ４２のチルト角を変更する。
【００１９】
（撮像可能な構図の説明）
図５は、撮像システムを用いて撮像する構図を例示する模式図である。撮像システムは、ユーザの画像を、構図Ａ、構図Ｂ、構図Ｃ、の３パターンの構図で撮像する構成とされている。構図Ａは、ユーザの全身を撮像範囲に含める構図である。構図Ｂは、ユーザの上半身全体を撮像範囲に含める構図である。構図Ｃは、ユーザの胸から上を撮像範囲に含める構図（いわゆるバストショット）である。
【００２０】
ユーザは、撮像したい構図を、例えば携帯端末５を用いて、予めドローン４に設定しておく。このとき、構図Ａ〜Ｃのうち１つの構図だけを設定してもよいし、例えば構図Ａと構図Ｃのように、複数の構図を設定してもよい。
【００２１】
図５に示すように、構図Ａを設定すると、ドローン４はユーザの全身を撮像領域の左側に収めた画像を撮影する。また、ドローン４は、ユーザの全身を撮像領域の中央に収めた画像、またはユーザの全身を撮像領域の右側に収めた画像を撮影してもよい。さらに、ドローン４は、ユーザの全身を撮像領域の、左側、中央、右側に収めた画像のうちの２つを撮影してもよいし、３つすべてを撮影してもよい。構図Ｂを設定すると、ドローン４はユーザの上半身を撮像領域の左側に収めた画像を撮影する。また、ドローン４は、ユーザの上半身を撮像領域の中央に収めた画像、またはユーザの上半身を撮像領域の右側に収めた画像を撮影してもよい。さらに、ドローン４は、ユーザの上半身を撮像領域の、左側、中央、右側に収めた画像のうちの２つを撮影してもよいし、３つすべてを撮影してもよい。構図Ｃを設定すると、ドローン４はユーザの胸から上を撮像領域の左側に収めた画像を撮影する。また、ドローン４は、ユーザの胸から上を撮像領域の中央に収めた画像、またはユーザの胸から上を撮像領域の右側に収めた画像を撮影してもよい。さらに、ドローン４は、ユーザの胸から上を撮像領域の、左側、中央、右側に収めた画像のうちの２つを撮影してもよいし、３つすべてを撮影してもよい。このように、ドローン４は、撮影した画像からユーザの位置及び大きさから構図を決定する。なお、ドローン４は、撮影した画像からユーザの位置及び大きさの少なくともいずれか一方から構図を決定してもよい。
【００２２】
（ドローン４の追随飛行機能の説明）
ドローン４は、追随飛行機能を有する。追随飛行機能とは、カメラ４２がユーザの顔の正面を向くように、ユーザの顔を追随し、移動して飛行する機能である。追随飛行機能がオンのとき、制御部４０は、カメラ４２による撮像と、撮像結果に対するユーザの顔認識とを繰り返し実行する。制御部４０は、撮像結果からユーザの顔を認識できなかった場合、カメラ４２がユーザの顔の正面以外の面を向いていると判断し、カメラ４２がユーザの顔を別方向から捉えるようにドローン４を回転させる。
【００２３】
（撮像システムを用いた撮像処理の説明）
以下、本実施の形態に係る撮像システムによる撮像処理を説明する。
（１）撮像システムの利用に際し、ユーザは、予め前述した構図Ａ〜Ｃのうち、撮像したい構図をドローン４に設定しておく。以下の説明では、構図Ａと構図Ｃとが設定された状態を仮定する。さらに、各構図について、ドローン４は、ユーザを左側、中央、右側のそれぞれに収めた画像を撮影するものとして説明する。構図の設定は、例えば携帯端末５を用いて行うことができる。携帯端末５は、ユーザにより構図の指示が入力されると、無線によるデータ通信でドローン４に入力された構図の指示を送信する。ユーザは、更に、顔認識に必要な、自身の顔に関する情報を、予めドローン４に登録しておく。例えば携帯端末５のカメラ機能を用いて自身の顔を撮像し、顔画像を携帯端末５からドローン４に送信する。
【００２４】
（２）ユーザは、不図示の電源スイッチを操作することにより、ドローン４の電源を投入する。このとき、ドローン４のローター４１は停止したままである。制御部４０は、電源の投入に応じて動作を開始する。上述した携帯端末５は、ドローン４の電源投入後に標識信号の発信を開始してもよい。
【００２５】
（３）ドローン４の電源が投入され、ドローン４が、携帯端末５を介して開始の指示を受け付けると、ローター４１の駆動を開始し、ドローン４の航法姿勢制御を行う。この制御により、ドローン４はユーザの上方で静止する。
【００２６】
（４）制御部４０は、標識信号受信部４５により受信された標識信号に基づき、ユーザが位置する方向を検出する。制御部４０は、カメラ４２がユーザの方向を向くようにヨー軸１０４を中心としてドローン４を回転させる。制御部４０は、カメラ４２の撮像画面にユーザの顔が確実に収まるように、ドローン４をユーザの方向とは反対の方向に所定距離（例えば２〜３ｍ）だけ水平移動させる。
【００２７】
（５）制御部４０は、カメラ４２による撮像を行う。制御部４０は、カメラ４２による撮像結果から、光源の種別を判別する。制御部４０は、光源が太陽光であった場合には、ドローン４を屋外モードに設定する。それ以外の場合には、制御部４０は、ドローン４を屋内モードに設定する。屋外モードは、屋内モードよりもドローン４の飛行速度の最高速度が高速なモードである。また、屋外モードでは、屋内モードよりも、障害物とドローン４との距離をより大きく取るようにする。例えば、屋内モードでは前述した制限距離を数ｃｍ程度に設定する。つまり、屋内モードでは障害物への接近を数ｃｍ程度まで許容する。これに対し、屋外モードでは前述した制限距離を２０〜３０ｃｍ程度に設定する。つまり、屋外モードでは障害物への接近を２０〜３０ｃｍ程度までしか許容しない。
【００２８】
（６）制御部４０は、追随飛行機能をオンする。これにより、カメラ４２による撮像と、撮像結果に対する周知の顔認識処理とが繰り返し実行されるようになる。ユーザの顔を認識できなかった場合、制御部４０は、カメラ４２がユーザの顔の正面を向いていないと判断して、撮像結果からユーザの顔を認識できるようになるまで、ユーザの推定位置を中心に円を描くように移動する。
【００２９】
図６（ａ）は、顔を認識できなかった場合のユーザ２とカメラ４２との位置関係を模式的に示す図である。図６（ｂ）は、このときのカメラ４２による撮像結果１１１を模式的に示す図である。このような場合、制御部４０は、ドローン４を矢印１１０で示すように円弧状に移動させる。
【００３０】
図７（ａ）は、移動したことにより顔を認識できるようになったときのユーザ２とカメラ４２との位置関係を模式的に示す図である。図７（ｂ）は、このときのカメラ４２による撮像結果１１２を模式的に示す図である。
【００３１】
（７）ユーザの顔を認識すると、制御部４０の追随制御部４０ａは、カメラ４２の撮像画面が（１）で設定された構図Ａの状態になる所定位置に、ドローン４（筐体）を移動する制御を行う。構図Ａの状態とは、ユーザの全身が撮像画面に含まれ、かつ、ユーザが撮像画面の左側に位置する状態である。例えば、ユーザの全身のうちの一部しか撮像画面に含まれていない場合、追随制御部４０ａは、ドローン４（筐体）をユーザから遠ざける。また、ユーザの全身が撮像画面の右側に位置している場合、追随制御部４０ａは、ドローン４を左方向に移動させたり、ドローン４を左方向に旋回させたりする。なお、この移動の間も、追随飛行機能は働いている。従って、この移動の間にユーザが移動したりユーザの顔の向きが変化すると、追随制御部４０ａは、カメラ４２がユーザの顔の正面を向くようにドローン４を回転させ始める。
【００３２】
（８）ドローン４が所定位置に移動し、カメラ４２の撮像画面が構図Ａの状態になると、ドローン４はその位置で静止する。制御部４０は、所定時間（例えば５秒間）のカウントダウンを開始する。制御部４０は、このカウントダウンの開始時、ＬＥＤ５０を点灯し、１秒が経過する度にＬＥＤ５０を点滅させる。追随停止部４０ｂは、カウントダウンを開始すると、追随飛行機能をオフ（追随を停止）する。追随停止部４０ｂが追随を停止したため、ユーザ（対象物）が移動しても追随しなくなる。つまり追随停止部４０ｂは、制御部４０がカウントダウンを開始すると、ドローン４を現在の位置で静止状態にさせる。なお、ここで言う静止状態とは、ドローン４が厳密に静止して全く動かなくなることを意味しない。実際にはローター４１の動作上、微少な動きが存在するが、ここでは便宜上、静止状態と称している。ユーザは、ＬＥＤ５０が点灯したことに応じて、撮像の準備を行う。例えば、顔をドローン４とは別の方向に向けたり、ポーズを取ったりする。追随飛行機能がオフになっているので、顔の向きを変えたりポーズを取ったりしても、ドローン４がその所作に応じて移動することはない。ここで、追随停止部４０ｂは、カウントダウンを開始すると、追随飛行機能をオフ（追随を停止）するとしたが、追随飛行機能をオフ（追随を停止）してカウントダウンを行ってもよい。また、追随停止部４０ｂは、所定のユーザを所定の構図に収めた時に追随飛行機能をオフすることとしてもよい。
【００３３】
（９）撮影制御部４０ｃは、制御部４０が所定時間のカウントダウンが完了すると、カメラ４２による本撮像を行う。本撮像に際し、撮影制御部４０ｃは、周知の露出制御を行う。このとき、屋内モードが設定されていれば、撮影制御部４０ｃは、屋内に適した露出制御を行う。例えば、ホワイトバランスを蛍光灯に適したものに設定したり、ＩＳＯ感度を高めに設定したりする。屋外モードが設定されていた場合、撮影制御部４０ｃは、屋外に適した露出制御を行う。例えば、ホワイトバランスを太陽光に適したものに設定したり、ＩＳＯ感度を低めに設定したりする。撮影制御部４０ｃは、本撮像により作成された、ユーザの全身が撮像画面の左側に位置する画像データを、無線通信部４６を介した無線のデータ通信により、携帯端末５に送信する。
【００３４】
（１０）撮影制御部４０ｃは、カメラ４２の向きが所定角度だけ変化するように、ヨー軸１０４を中心としてドローン４を所定角度だけ左方向に回転させる。これにより、ユーザの全身は撮像画面の中央に位置するようになる。なお、ここでドローン４を回転させる所定角度は、カメラ４２の焦点距離やカメラ４２の設置位置等に基づき、構図Ａ、構図Ｂ、構図Ｃごとに予め決定される。
【００３５】
（１１）撮影制御部４０ｃは、カメラ４２により再度本撮像を行う。これにより、ユーザの全身が撮像画面の中央に位置する画像データが作成される。撮影制御部４０ｃは、この画像データを、無線通信部４６を介した無線のデータ通信により、携帯端末５に送信する。
【００３６】
（１２）撮影制御部４０ｃは、（１０）と同様に、カメラ４２の向きが所定角度だけ変化するように、ヨー軸１０４を中心としてドローン４を所定角度だけ左方向に回転させる。これにより、ユーザの全身は撮像画面の右側に位置するようになる。
【００３７】
（１３）撮影制御部４０ｃは、（１１）と同様に、カメラ４２により本撮像を行う。これにより、ユーザの全身が撮像画面の右側に位置する画像データが作成される。制御部４０は、この画像データを、無線通信部４６を介した無線のデータ通信により、携帯端末５に送信する。
【００３８】
（１４）制御部４０及び撮影制御部４０ｃは、（６）〜（１３）の処理を、次の構図Ｃについて再度実行する。これにより、構図Ｃに対応する３つの画像データが作成され、携帯端末５に送信される。
【００３９】
（１５）設定された全ての構図に関する本撮像が終了したので、制御部４０は、ドローン４（筐体）をユーザの上方（頭上）に向けて移動させる。制御部４０は、ドローン４（筐体）がユーザの上方に移動したら、高度を下げていく。そして、制御部４０は、ドローン４（筐体）が地面についたら、ローター４１の駆動を停止する。
【００４０】
なお、上述した（５）〜（１４）の処理中にバッテリー４７の残量が所定量（例えば全容量の２０％）以下になった場合、制御部４０は、通常の処理を中止して、直ちに（１５）の処理に移る。これは、撮像中にバッテリー４７が切れてしまうことによるトラブルを防止するためである。また、ローター４１等の異常が検知されたり、障害物と衝突したことが検知された場合には、制御部４０はローター４１の回転を直ちに停止する。これは、異常な状態のままで飛行を継続することによるトラブルを防止するためである。
【００４１】
図８は、制御部４０が実行する処理のフローチャートである。ステップＳ１００で、ドローン４の電源が投入される。ステップＳ１１０で、制御部４０は、携帯端末５から動作開始の指示信号を受け付けたか否かを判断する。制御部４０は、動作開始の指示信号を受け付けたと判断すると、制御部４０は、処理をステップＳ１２０に進める。
【００４２】
ステップＳ１２０で、制御部４０は、ローター４１を駆動し、航法姿勢制御を開始する。ステップＳ１３０で、制御部４０は、標識信号受信部４５により受信された標識信号に基づき、ユーザの方向を検出する。ステップＳ１４０で、制御部４０は、カメラ４２がユーザの方向を向くようにドローン４を回転させると共に、カメラ４２の画角にユーザの顔が入るようドローン４を水平移動させる。
【００４３】
ステップＳ１５０で、制御部４０は、カメラ４２にユーザを撮像させる。ステップＳ１６０で、制御部４０は、ステップＳ１５０での撮像結果から、光源が太陽光であるか否かを判定する。光源が太陽光であると判定された場合、制御部４０は処理をステップＳ１７０に進める。ステップＳ１７０で、制御部４０は、ドローン４に屋外モードを設定し、処理をステップＳ１９０に進める。他方、光源が太陽光ではないと判定された場合、制御部４０は処理をステップＳ１８０に進める。ステップＳ１８０で、制御部４０は、ドローン４に屋内モードを設定し、処理をステップＳ１９０に進める。
【００４４】
ステップＳ１９０で、制御部４０は、後述する本撮像サブルーチンを実行する。ステップＳ２００で、制御部４０は、ドローン４をユーザの上方に移動させる。ステップＳ２１０で、制御部４０は、障害物回避の制限距離を屋外モードや屋内モードで設定される距離よりも短い距離に設定する。
ステップＳ２２０で、制御部４０は、ドローン４（筐体）の高度を徐々に下げていく。ステップＳ２３０で、制御部４０は、ドローン４（筐体）が地面についたか否かを判断する。地面についていなかった場合には、制御部４０は、処理をステップＳ２２０に進める。他方、地面についたと判断した場合、制御部４０は処理をステップＳ２４０に進める。
【００４５】
ステップＳ２４０で、制御部４０が、ローター４１の駆動を停止する。その後、制御部４０により、ドローン４の電源が切断される。
【００４６】
図９は、図８のステップＳ１９０で呼び出される本撮像サブルーチンのフローチャートである。ステップＳ３００で、制御部４０は、構図Ａ〜Ｃのうちの予め設定された構図から、未処理の構図を１つ選択する。ステップＳ３１０で、制御部４０は、カメラ４２にユーザを撮像させる。ここで、撮像とは、最終的に画像を記録媒体に記録するための撮像ではなく、後述する顔の認識のため、あるいは表示部に表示するため、撮像素子から逐次出力される画像を一時的に記憶させるための撮像である。ここで、「一時的に記憶」とは、たとえば、所定時間の経過後、あるいはメモリ（記録媒体）に所定枚数記録された後に削除される場合である。しかし、制御部４０は、画像を記録媒体に記録することとしてもよい。ステップＳ３２０で、制御部４０は、ステップＳ３１０の撮像結果からユーザの顔を認識できたか否かを判定する。ユーザの顔を認識できなかった場合、追随制御部４０ａは、カメラ４２がユーザの顔の正面に向いていないと判断し、処理をステップＳ３６０に進める。ステップＳ３６０で、追随制御部４０ａは、ユーザの現在位置を中心としてドローン４を回転させる。ここで、ドローン４を回転させるとは、ドローン４がその場で移動をせずに、撮像する方向を回転させることである。また、ステップS３６０の処理では、追随制御部４０ａは、ドローン４の筺体を被写体が撮像される行きに移動させてもよい。その後、制御部４０は処理をステップＳ３１０に進める。
【００４７】
ステップＳ３２０で、ユーザの顔を認識できた場合、追随制御部４０ａは処理をステップＳ３３０に進める。ステップＳ３３０で、追随制御部４０ａは、撮像画面がステップＳ３００で選択された構図に合うようにドローン４を移動させる。ステップＳ３４０で、制御部４０は、カメラ４２にユーザを撮像させる。ここで撮像とは、ステップS３１０の場合と同様で、最終的に画像を記録媒体に記録するための撮像ではなく、後述する顔の認識のため、あるいは表示部に表示するため、撮像素子から逐次出力される画像を一時的に記憶させるための撮像である。ここで、「一時的に記憶」とは、たとえば、所定時間の経過後、あるいはメモリ（記録媒体）に所定枚数記録された後に削除される場合である。しかし、制御部４０は、画像を記録媒体に記録することとしてもよい。ステップＳ３５０で、追随制御部４０ａは、ユーザの顔を認識できたか否かを判定する。ユーザの顔を認識できなかった場合、制御部４０は、カメラ４２がユーザの顔の正面を向いていないと判断し、処理をステップＳ３６０に進める。ステップＳ３６０で、追随制御部４０ａは、ユーザの現在位置を中心としてドローン４を回転させる。その後、制御部４０は処理をステップＳ３１０に進める。
【００４８】
ステップＳ３５０で、ユーザの顔を認識できた場合、制御部４０は処理をステップＳ３７０に進める。ステップＳ３７０で、制御部４０（追随制御部４０ａ）は、ステップＳ３４０の撮像結果がステップＳ３００で選択された構図に合っているか否かを判定する。現在の撮像画面の構図が選択された構図と一致していない場合、制御部４０は処理をステップＳ３３０に進める。他方、現在の撮像画面の構図が選択された構図と一致していた場合、制御部４０は処理をステップＳ３８０に進める。
【００４９】
ステップＳ３８０で、制御部４０は、所定時間（例えば５秒間）のカウントダウンを開始する。カウントダウンの開始に伴い、ＬＥＤ５０が点灯され、追随停止部４０ｂにより追随飛行機能はオフされる。ステップＳ３９０で、制御部４０は、所定時間のカウントダウンが完了したか否かを判定する。制御部４０は、ステップＳ３８０の処理から所定時間が経過するまで、ステップＳ３９０を繰り返し実行する。所定時間が経過すると、制御部４０は処理をステップＳ４００に進める。
【００５０】
ステップＳ４００で、撮影制御部４０ｃは、周知の露出制御処理を実行する。撮影制御部４０ｃは、屋内モードと屋外モードとで、異なる内容の露出制御処理を実行する。ステップＳ４１０で、撮影制御部４０ｃは、カメラ４２に本撮像を行わせる。これにより、第１の画像データが得られる。制御部４０は、第１の画像データを携帯端末５に送信する。
【００５１】
ステップＳ４２０で、制御部４０（追随制御部４０ａ）は、ドローン４を所定角度だけ左方向に回転させる。これにより、撮像画面内におけるユーザの位置が左側から中央に変化する。ステップＳ４３０で、撮影制御部４０ｃは、カメラ４２に本撮像を行わせる。これにより、第２の画像データが得られる。制御部４０は、第２の画像データを携帯端末５に送信する。
【００５２】
ステップＳ４４０で、制御部４０（追随制御部４０ａ）は、ドローン４を所定角度だけ左方向に回転させる。これにより、撮像画面内におけるユーザの位置が中央から右側に変化する。ステップＳ４５０で、撮影制御部４０ｃは、カメラ４２に本撮像を行わせる。これにより、第３の画像データが得られる。制御部４０は、第３の画像データを携帯端末５に送信する。
【００５３】
ステップＳ４６０で、制御部４０は、構図Ａ〜Ｃのうちの予め設定された構図に、未処理のものが残っているか否かを判定する。未処理の構図が残っていた場合、制御部４０は、処理をステップＳ３００に進める。他方、全ての構図について処理が完了していた場合、制御部４０は図９に示す本撮像処理を終了する。
【００５４】
上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）追随制御部４０ａは、移動可能な目標物であるユーザの顔が移動したとき、ユーザの顔に対してドローン４を追随飛行させる。追随停止部４０ｂは、ユーザが移動しても追随制御部４０ａによる追随を停止させる。このようにしたので、ユーザが位置合わせを行う必要のない、使い勝手のよい電子機器を提供することができる。この電子機器を用いると、構図が決まった後に撮像を行う前に、ユーザが自身の写り方（ポーズ）を変更することができる。
【００５５】
（２）撮影制御部４０ｃは、ドローン４が所定の位置に移動してから所定時間が経過した後に、ドローン４が有する撮像装置であるカメラ４２によるユーザの撮像を開始させる。このようにしたので、ユーザが手動で位置合わせを行う必要なく、所望の構図の自撮り画像を得ることができる。
【００５６】
（３）追随制御部４０ａは、標識信号受信部４５により受信された標識信号により検出したユーザの方向と、カメラ４２によるユーザを撮像した画像とに基づき、追随させる。このようにしたので、いずれか一方のみを用いた場合に比べ、ユーザをより確実に追随させることができる。
【００５７】
（４）判断部４０ｄは、ドローン４が屋内にあるか屋外にあるかを判断する。追随制御部４０ａは、判断部４０ｄによりドローン４が屋外にあると判断された場合には、ドローン４が屋内にあると判断された場合に比べて、ドローン４の最高速度を高くする。このようにしたので、空間に余裕のある屋外では、ドローン４を素早く目標位置まで移動させることができる。また、空間に余裕のない屋内では、障害物との衝突をより確実に回避することができる。
【００５８】
（５）追随制御部４０ａは、判断部４０ｄによりドローン４が屋内にあると判断された場合には、ドローン４が屋外にあると判断された場合に比べて、ドローン４と障害物との間の距離がより短くなることを許容する。このようにしたので、空間に制約の大きい屋内においても、ドローン４をより確実に目標位置まで移動させることができる。
【００５９】
（６）判断部４０ｄは、カメラ４２による撮像結果に基づき、ドローン４が屋内にあるか屋外にあるかを判断する。このようにしたので、ユーザが手動で屋内と屋外とを切り替える必要のない、使い勝手のよい撮像システムを提供することができる。
【００６０】
（７）ＬＥＤ５０は、追随停止部４０ｂにより追随が停止されたことをユーザに対して報知する報知部として機能する。このようにしたので、ユーザは顔が正面を向いた画像だけでなく、任意の方向を向いた画像をも、容易に得ることができる。
【００６１】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
【００６２】
（変形例１）
ドローン４の追随飛行機能やカメラ４２による撮像等を行う制御部４０は、ドローン４とは異なる装置に設けてもよい。例えば、携帯端末５がドローン４の追随飛行機能やカメラ４２の撮像制御を司ってもよい。この場合、携帯端末５は、無線によるデータ通信によってドローン４を制御する。
【００６３】
（変形例２）
ドローン４のカメラ４２によって逐次出力される画像を携帯端末５によりで閲覧することができるようにしてもよい。
【００６４】
（変形例３）
上述の実施の形態では、ドローン４は、ユーザによる電源の投入により、制御が開始されたが、他の方法であってもよい。たとえば、ドローン４を着脱可能なホルダーから取られたときに電源をオンすることとしてもよい。
【００６５】
（変形例４）
上述の実施の形態では、制御部４０は、ドローン４（筐体）がユーザの上方に移動した後に、高度を下げていく。その後、制御部４０は、ドローン４（筐体）が地面についた時点で、ローター４１の駆動を停止していた。制御部４０がこれとは異なる制御を行うようにしてもよい。例えば、ドローン４（筐体）がユーザの上方に移動した後に、高度を下げていく。その後、制御部４０は、ユーザを認識しながら、ユーザに対して所定の位置にきたときに高度を下げることを停止するようにしてもよい。ユーザの認識は、たとえば、カメラ４２によりにより行うことができる。また、所定の位置は、たとえば、ユーザの手が届く位置とすることができる。これにより、ユーザは、撮影が終了したドローン４を自分の手でとらえることができる。
【００６６】
（変形例５）
上述した実施の形態では、ドローン４への屋内モードと屋外モードの設定は、制御部４０が自動的に行っていた。屋内モードと屋外モードの設定は、ユーザが手動で行うようにしてもよい。例えば、構図等と同様に、携帯端末５を用いて予めドローン４に屋内モードと屋外モードのいずれかを設定するようにしてもよい。
【００６７】
（変形例６）
ＬＥＤ５０とは異なる手段でユーザにカウントダウンを報知してもよい。例えば、ビープ音等によりユーザにカウントダウンを報知してもよい。
【００６８】
（変形例７）
上述の実施の形態では、ドローン４がユーザの上方に移動した後に高度を下げる例を説明したが、ドローン４がユーザの上方に移動した後に撮像部がユーザの所定のジェスチャーを認識した後に高度を下げる構成としてもよい。さらに、ドローン４をユーザの近傍に降下させるきっかけは、ユーザによるジェスチャーに限定されない。例えば、ドローン４を着脱可能なホルダーに設けたボタンを押下すると、ボタンの押下に対応する無線信号がドローン４に送られ、これに応じてドローン４が降下を開始するようにしてもよい。また、携帯端末５からの無線によるデータ通信で降下を指示してもよい。
【００６９】
（変形例８）
本撮像による画像データは、携帯端末５に送信するのではなく、ドローン４の内部に設けた記録媒体に記録するようにしてもよい。
【００７０】
（変形例９）
上述した実施の形態では、ユーザの方向を検出するために、携帯端末５がアクティブに標識信号を発信していた。これを、携帯端末５がパッシブに標識信号を発信するようにしてもよい。例えば、携帯端末５にＲＦＩＤ等のＩＣタグを埋め込んでおく。そして、ＩＣタグの情報を読み取るための情報を、ドローン４から周囲に向けて送信する。ドローン４は、携帯端末５のＩＣタグから返ってきた反射波を受信することにより、ユーザの方向を検出することができる。
【００７１】
（変形例１０）
カメラ４２が単焦点レンズではなく、いわゆるズームレンズを備えるようにしてもよい。この場合、構図の変更に、ドローン４の移動だけでなく、ズームレンズのズーミングを併用することができる。
【００７２】
（変形例１１）
ユーザの背景に写り込む背景被写体を識別し、背景被写体の種類によって、本撮像時のドローン４の高度（カメラ４２のチルト角）を調節してもよい。つまり、背景被写体に合わせて、ユーザを高い視点から見下ろして撮像するのか、低い視点から見上げて撮像するのかを切り替えてもよい。例えば背景が山等の遠景であれば、高い視点から見下ろして撮像する。また、背景が寺社仏閣等の建築物であれば、低い視点から見上げて撮像する。なお、背景被写体の識別は、例えばカメラ４２の撮像結果に対して周知のシーン認識を行ったり、ドローン４にＧＰＳ受信器を搭載して検出した現在位置と地図情報とを照合したりすることにより可能である。
【００７３】
（変形例１２）
１つの構図について撮像した３枚の画像をパノラマ合成して、パノラマ画像を作成してもよい。
【００７４】
（変形例１３）
図５に示した構図Ａ〜Ｃは一例であり、これとは異なる構図を撮像可能にしてもよい。たとえば、撮像アングルに関する３種類の選択肢を設けてもよい。撮像アングルに関する３種類の選択肢とは、正面から撮像するか、ユーザの上方から下向きに撮像するか、ユーザの下方から上向きに撮像するか、の３つである。また、ユーザの全身のうちの撮像画面に含める部分に関する３種類の選択肢を設けてもよい。ユーザの全身のうちの撮像画面に含める部分に関する３種類の選択肢とは、全身を撮像画面に含めるか、上半身だけを撮像画面に含めるか、胸から上だけを撮像画面に含めるか、の３つである。
【００７５】
（変形例１４）
ユーザの顔を認識する以外の方法でユーザの追随飛行機能を実現してもよい。例えば、予め用意された顕著な特徴を有する標識をユーザが身に付けておき、制御部４０が撮像結果からその標識を認識するようにしてもよい。また、追随飛行機能の目標物は、ユーザの顔とは異なる被写体であってもよい。
【００７６】
（変形例１５）
上述した実施の形態では、静止画を撮像する場合について説明を行った。ドローン４が動画を撮像するようにしてもよい。例えば、ユーザが撮像画面の左側にいる状態から動画の撮像を開始し、ドローン４が所定時間（例えば数秒〜数十秒）かけて左方向に回転し、ユーザが撮像画面の右側にいる状態に至る動画を撮像するようにすればよい。また、動画の撮像中にユーザが動いて予定していた撮像範囲から外れてしまう場合は、顔認識やテンプレートマッチングなどの周知の追尾技術によりユーザを追尾して、撮影する方向を変更してもよい。
【００７７】
（変形例１６）
ステップＳ４００の本撮像では画像データを１枚撮像しているが、連続して複数の画像データを撮像して、それら複数の画像から最も良い画像を１枚選択して第１の画像データとしてもよい。ステップＳ４２０およびステップＳ４４０でもステップＳ４００と同様に連続して複数の画像データを撮像して、それら複数の画像から最も良い画像をそれぞれ１枚選択して第２の画像データおよび第３の画像データとしてもよい。
【００７８】
（変形例１７）
ユーザと他の人物の２名を撮影する場合は、他の人物にも標識信号発信機を所持させて、この標識信号発信機から発信する標識信号にも基づいてドローン４が追随するように制御してもよい。この場合は、顔認識に用いる顔画像としてユーザの顔画像と他の人物の顔画像の２つを用いる。なお、他の人物がユーザの近くにいるのであれば、他の人物には標識信号発信機を所持させずに顔認識に用いる顔画像の登録のみを行うようにしてもよい。また、他の人物は１名だけでなく２名以上であってもよい。
【００７９】
（変形例１８）
ユーザ以外の人物に別の標識信号発信機を所持させて、この別の標識信号発信機から発信する標識信号に基づきドローン４が追随するように制御してもよい。この場合は、顔認識に用いる顔画像として別の標識信号発信機を所持している人物の顔画像とする。
【００８０】
（変形例１９）
上記実施の形態では、ドローン４にカメラ４２を設けていたが、ドローン４ではなく、車や船のように、陸上や水上を移動する装置にカメラ４２を設けてもよい。
【００８１】
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００８２】
４…ドローン、５…携帯端末、４０…制御部、４０ａ…追随制御部、４０ｂ…追随停止部、４０ｃ…撮影制御部、４０ｄ…判断部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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