(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行経路上に存在する信号機の位置情報、灯火時間情報を含む信号機情報を路車間通信により取得する信号機情報取得手段と、  
前記信号機情報、前記自車両の現在位置および前記自車両の現在車速に基づいて、前記自車両が前記信号機を停止せずに通過できるか否かを判定し、現在車速で通過できないと判定した場合に前記自車両のエンジン出力或いはブレーキを制御し前記自車両を加減速させ、前記自車両が前記信号機を停止せずに通過できるよう車速を制御する車速制御手段と、  
前記自車両の速度および位置である自車両情報を検知する自車両情報検知手段と、  
前記自車両の運転者が設定した目的地までの経路案内と、前記自車両の走行経路を記憶することができるナビゲーションシステムと、  
前記自車両の走行経路において、直近の信号機に矢印信号灯が付設されているか否かを判定する矢印信号灯判定手段と、  
前記矢印信号灯判定手段が前記直近の信号機に矢印信号灯が付設されていると判定した場合に、前記自車両が前記矢印信号灯の指示する方向に対応するレーンを走行しているか否かを判定する走行レーン判定手段と、  
前記矢印信号灯の指示する方向に対応するレーンにおいて、前記指示する方向以外に走行可能な方向があるか否かを判定する走行可能方向判定手段と、  
前記ナビゲーションシステムに記憶された過去の経路における前記直近の信号機での進行方向が、現在の前記自車両の走行するレーンにおける前記直近の信号機での走行可能方向に含まれているか否かを判定する比較手段と、を備え、  
1）前記自車両が前記ナビゲーションシステムに記憶された経路を走行中であって、前記ナビゲーションシステムによる目的地までの経路案内が実行されておらず、且つ2）走行レーン判定手段が前記矢印信号灯の指示する方向に対応するレーンを自車両が走行していると判定し、且つ3）前記走行可能方向判定手段が前記矢印信号灯の指示する方向に対応するレーンにおいて走行可能な方向が前記矢印信号灯の指示する方向以外にもあると判定し、且つ4）前記比較手段が前記ナビゲーションシステムに記憶された過去の経路における前記直近の信号機での進行方向が、現在の前記自車両の走行するレーンにおける前記直近の信号機での走行可能方向に含まれていると判定した場合において、  
前記車速制御手段は、前記自車両が前記直近の信号機で、前記ナビゲーションシステムに記憶された経路と同じ方向に、停止せずに通過できるよう車速を制御することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば走行中の車両が信号機を通過する際に、該車両のドライバの運転を支援する運転支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献には、ナビゲーションシステムにより指示された走行経路上の、矢印信号灯を付設した信号機に対して、車両の運転を支援する運転支援装置であって、矢印信号灯の指示する方向とその方向に対応する走行レーン上に自車両が存在するか否かを判定し、自車両が存在する場合は、前記走行レーンに対応する矢印信号灯の灯火変化時間に基づいて、自車両が前記信号機で停止せずに通過できるよう運転支援を行う装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８−２４２９８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の背景技術によれば、自車両が矢印信号灯の指示する方向に対応する走行レーンを走行中で、且つ前記走行レーンが信号機の設置された交差点において複数方向に走行可能なレーンである場合、矢印信号灯が指示する方向と、それ以外の方向への走行可能な時間が異なるので、ナビゲーションシステムによる目的地までの経路案内が実行されていない時は運転支援を行わない虞がある。例えば、右折と直進が可能な走行レーンにおいて、右折できる時間と直進できる時間が異なるので、ナビゲーションシステムによる目的地までの経路案内が実行されていない場合は、自車両が右折を行うのか直進を行うのか不明なので、上述の背景技術では、運転支援を行わない。
【０００５】
本発明は、上述した問題点に鑑み、ナビゲーションシステムによる目的地までの経路案内が実行されておらず、且つ自車両が信号機の設置された交差点において複数方向に走行可能な走行レーンを走行中においても、運転支援を行う運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、自車両の走行経路上に存在する信号機の位置情報、灯火時間情報を含む信号機情報を路車間通信により取得する信号機情報取得手段と、前記信号機情報、前記自車両の現在位置および前記自車両の現在車速に基づいて、前記自車両が前記信号機を停止せずに通過できるか否かを判定し、現在車速で通過できないと判定した場合に前記自車両のエンジン出力或いはブレーキを制御し前記自車両を加減速させ、前記自車両が前記信号機を停止せずに通過できるよう車速を制御する車速制御手段と、前記自車両の速度および位置である自車両情報を検知する自車両情報検知手段と、前記自車両の運転者が設定した目的地までの経路案内と、前記自車両の走行経路を記憶することができるナビゲーションシステムと、前記自車両の走行経路において、直近の信号機に矢印信号灯が付設されているか否かを判定する矢印信号灯判定手段と、前記矢印信号灯判定手段が前記直近の信号機に矢印信号灯が付設されていると判定した場合に、前記自車両が前記矢印信号灯の指示する方向に対応するレーンを走行しているか否かを判定する走行レーン判定手段と、前記矢印信号灯の指示する方向に対応するレーンにおいて、前記指示する方向以外に走行可能な方向があるか否かを判定する走行可能方向判定手段と、前記ナビゲーションシステムに記憶された過去の経路における前記直近の信号機での進行方向が、現在の前記自車両の走行するレーンにおける前記直近の信号機での走行可能方向に含まれているか否かを判定する比較手段と、を備え、1）前記自車両が前記ナビゲーションシステムに記憶された経路を走行中であって、前記ナビゲーションシステムによる目的地までの経路案内が実行されておらず、且つ2）走行レーン判定手段が前記矢印信号灯の指示する方向に対応するレーンを自車両が走行していると判定し、且つ3）前記走行可能方向判定手段が前記矢印信号灯の指示する方向に対応するレーンにおいて走行可能な方向が前記矢印信号灯の指示する方向以外にもあると判定し、且つ4）前記比較手段が前記ナビゲーションシステムに記憶された過去の経路における前記直近の信号機での進行方向が、現在の前記自車両の走行するレーンにおける前記直近の信号機での走行可能方向に含まれていると判定した場合において、前記車速制御手段は、前記自車両が前記直近の信号機で、前記ナビゲーションシステムに記憶された経路と同じ方向に、停止せずに通過できるよう車速を制御することを特徴とする。
3
【０００７】
本発明によれば、ナビゲーションシステムによる目的地までの経路案内が実行されておらず、且つ自車両が信号機の設置された交差点において複数方向に走行可能な走行レーンを走行中においても、ナビゲーションシステムで記憶された過去の経路に従って、運転支援を行うことができる。
【０００８】
ここで、過去に走行したことのある道路において、運転者がナビゲーションシステムの経路案内を使用していない場合、過去の経路に沿って運転する可能性が大きい。なお、前記矢印信号灯の指示する方向に対応するレーンとは、該レーンを走行していれば矢印信号灯の指示する方向に進むことのできるレーンのことを指す。また、「通過できる」とは、該当する信号機において、自車両が前記信号機を「赤」点灯（以下適宜「点灯」を「表示」と呼称する）で停止せずに通過するということを指す。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施形態の運転支援装置が行う処理の流れを示すフローチャート図である。
【図３】図３は、本実施形態の運転支援装置が作動する状況図である。
【図４】図４は、本実施形態の運転支援装置が作動した場合のタイムチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の運転支援装置の実施形態について説明する。
【００１１】
図１を参照しながら、本実施形態の運転支援装置の一例について説明する。図１は、本実施形態の運転支援装置の構造の一例を示すブロック図である。
【００１２】
図１に示すように、運転支援装置１は、センサ１１と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１２と、ナビゲーションシステム１３と、車速制御部１４と、アクチュエータＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１５と、アクセル・ブレーキアクチュエータ１６とを備えている。
【００１３】
センサ１１は、車両の走行に必要な又は有用な情報を検出する検出機器である。センサ１１の検出結果は、自車両情報検知部１４１、信号機情報取得部１４２、矢印信号灯判定部１４３、走行レーン判定部１４４、走行可能方向判定部１４５、信号機通過可否判定部１４７、目標速度算出部１４８および目標トルク算出部１４９に対して適宜出力される。センサ１１は、例えば、外部センサ１１１と、内部センサ１１２を含む。
【００１４】
外部センサ１１１は、車両の外部状況を検出する検出機器である。外部状況とは、例えば、車両の周囲の環境を含んでいてもよい。
【００１５】
外部センサ１１１は、カメラ部１１１１および通信部１１１２を含む。カメラ部１１１１は、典型的には、車両のルームミラ付近に設置された、特に車両前方の自車両が走行する走行レーンを撮像するカメラである。カメラ部１１１１が撮像した画像は、走行レーン判定部１４５に対して適宜出力される。
【００１６】
通信部１１１２は、通信可能な他の通信装置に情報を送信する送信部（図示せず）と他の通信装置から送信される情報を受信する受信部（図示せず）とを有する。通信方法は無線通信や赤外線通信などの非接触通信とすることが好ましい。他の通信装置としては、他車両に搭載された車載通信装置、路側機、歩行者等が所持する携帯電話等の移動通信端末などが挙げられる。
通信部１１１１が受信する情報には、信号機情報が含まれる。なお、単一の信号機情報を受信するのではなく、複数の交差点毎或いは横断歩道毎の信号機情報を受信してもよい。この場合、信号機情報は、１つの他の通信装置から送信されてもよい。
【００１７】
信号機情報には、信号機の識別番号、信号機の設置位置の情報、矢印信号灯の有無、並びに現在の矢印信号灯の点灯（以下適宜「矢印表示」と呼称する）の状況および現在の信号の点灯（即ち、赤・青・黄色である信号機の灯色。以下適宜「信号表示」と呼称する）の状況を示す情報、次の矢印表示或いは信号表示に変更されるまでの時間を示す信号表示時間の情報、該信号機に対応する停止線の位置の情報、等の情報が含まれる。なお、信号機情報には、信号機が設置されている交差点、横断歩道の始点／終点の位置の情報、信号機が設置されている交差点、横断歩道の規模（時間帯に対応する横断者の数）の情報などが含まれていてもよい。
【００１８】
内部センサ１１２は、車両の内部状況を検出する検出機器である。内部状況は、例えば、車両の走行状態を含んでいてもよい。また、内部状況は、例えば、車両の各種機器の作動状態を含んでいてもよい。
【００１９】
内部センサ１１２は、速度センサ１１２１を含む。速度センサ１１２１は、車両の速度を検出する検出機器である。速度センサ１１２１の一例として、車輪速センサがあげられる。内部センサ１１２は更に、加速度センサ等の他の検出機器を含んでもよい。
【００２０】
ＧＰＳ受信部１２は、３個以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することで、車両の方位情報を計測する。ＧＰＳ受信部１２は、計測した方位情報を、自車両情報検知部１４１に対して出力する。なお、ＧＰＳ受信部１２に加えて又は代えて、方位情報を計測可能な計測機器を備えていてもよい。更に、これらに代えて又は加えて、路車間通信や車車間通信によって自車位置を特定可能に構成されてもよい。
【００２１】
ナビゲーションシステム１３は、後述する自車両情報検知部１４１が検知した自車位置、および地図ＤＢ（Ｄａｔａ  Ｂａｓｅ）を用いて自車両を目的地まで案内する。また、ナビゲーションシステム１３は、自車両が走行した経路を記録媒体内（例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ））に記録しておくことができる。地図ＤＢは地図を示す地図情報を格納するデータベースである。地図ＤＢは、ナビゲーションシステム１３に搭載された記録媒体内に構築されている。地図情報は、地図内に含まれる道路、交差点、分岐点および信号機等の位置を示す道路位置情報、地図内に含まれる道路の形状を示す道路形状情報（例えば、曲線および直線等の種別を示す情報や、曲線の曲率等を示す情報）等を含む。なお、道路位置情報には、道路を構成する走行レーン（即ち車線）情報が含まれる。走行レーン情報は、信号機において各走行レーンが走行可能な方向の情報も含まれる。
このような地図情報は例えば、無線通信或いはインターネット通信を介してダウンロードされ、最新のものに適宜に更新されてよい。
【００２２】
ここで、本実施例における、「経路」とは自車両が通る道筋のことを指す（例えば、「第１道路を北に向かって走行し、第１信号機を右折し、第２道路を西に向かって走行」などである）。また、「道路」とは車両が走行できる道のことを指し、「走行レーン」によって構成される。
【００２３】
車速制御手段の一具体例である車速制御部１４はセンサ１１、ＧＰＳ受信部１２、ナビゲーションシステム１３の出力を受ける。また、車速制御部１４はアクチュエータＥＣＵ１５がアクセル・ブレーキアクチュエータ１６を制御するのに必要な情報を算出する。        
【００２４】
アクチュエータＥＣＵ１５がアクセル・ブレーキアクチュエータ１６を制御するのに必要な情報を算出するために、車速制御部１４は、その内部に実現される論理的な処理ブロックまたは物理的な処理回路として、自車両情報検知部１４１、信号機情報取得部１４２、矢印信号灯判定部１４３、走行レーン判定部１４４、走行可能方向判定部１４５、信号機通過可否判定部１４７、目標速度算出部１４８および目標トルク算出部１４９を備えている。
【００２５】
自車両情報検知手段の一具体例である、自車両情報検知部１４１は、ＧＰＳ受信部１２の計測結果である方位情報およびナビゲーションシステム１３の地図情報に基づいて、自車両が地図上での位置（以降適宜“自車位置”と称する）を検知する。また、連続的に検知した自車位置から自車両の進行方向を検知する。また、内部センサ１１２の一例である、速度センサ１１２１の検出結果に基づいて、自車両の速度を検知する。
【００２６】
信号機情報取得手段の一具体例である、信号機情報取得部１４２は、外部センサ１１１の一例である、通信部１１１１の受信する信号機情報と、自車両情報検知部１４１が検知した自車位置および進行方向とに基づいて、自車両の交通を規制する直近の信号機（以下適宜「直近信号機」と呼称する）を特定する。また、信号機情報取得部１４２は、特定した信号機番号に対応付けられた信号機情報を取得する。なお、取得された信号機情報は、信号機情報取得部１４２の中に一時的に（例えば、イグニッションＯＦＦまで）保存される。
【００２７】
矢印信号灯判定手段の一具体例である、矢印信号灯判定部１４３は、信号機情報取得部１４２が取得した信号機情報から、直近信号機に矢印信号灯が付設されているか否かを判定する。
【００２８】
走行レーン判定手段の一具体例である、走行レーン判定部１４４は、前記矢印信号灯判定部１４３が、矢印信号灯が直近信号機に付設されていると判定した場合に、カメラ部１１１１が撮像した画像、並びに自車両情報検知部１４１が検知した自車位置および進行方向に基づいて、自車両の走行レーンを特定する。また、走行レーン判定部１４４は、特定した自車両の走行レーン、信号機情報取得部１４２が特定した直近信号機の信号機情報およびナビゲーションシステム１３に格納されている地図情報から、自車両の現在の走行レーンが直近信号機の矢印信号灯に対応する走行レーン（即ち、該走行レーンを走行していれば、信号機において矢印信号灯の指示する方向に進むことのできるレーン）であるか否かを判定する。
【００２９】
走行可能方向判定手段の一具体的である、走行可能方向判定部１４５は、前記走行レーン判定部１４４が判定した走行レーンと、信号機情報取得１４２が取得した直近信号機の信号機情報から、自車両の現在の走行レーンが直近信号機において、走行可能な方向が矢印信号灯の指示する方向以外にもあるか否かを判定する。
【００３０】
比較手段の一具体例である、信号機通過可否判定部１４７は、ナビゲーションシステム１３に記憶された自車両の過去の走行経路、および自車両情報検知部１４１が検知した自車位置から、現在自車両は過去に走行したことのある経路上にいるか否かを判定する。また、信号機通過可否判定部１４７は、ナビゲーションシステム１３に記憶された過去の経路において、直近信号機での進行方向が、現在自車両の走行するレーンにおいて直近信号機で走行可能方向に含まれているか否かを判定する。また、信号機通過可否判定部１４７は、前記判定結果、ナビゲーションシステム１３が目的地までの経路案内を行っているか否か、走行レーン判定部１４４の判定結果および走行可能方向判定部１４５の判定結果、並びに自車両情報に基づいて、支援制御ができるか否かおよび直近信号機が通過可能か否かを判定する。なお、「通過できる」とは、該当する信号機において、自車両が前記信号機を「赤」表示で止まらずに通過するということを指す。
【００３１】
一例として、信号機通過可否判定部１４７が現在自車両の走行している経路は過去に走行している経路と判定し、且つナビゲーションシステム１３が目的地までの経路案内を行っていなく、且つ走行レーン判定部１４４が自車両の現在の走行レーンが直近信号機の矢印信号灯に対応する走行レーンと判定し、且つ走行可能方向判定部１４５が自車両の現在の走行レーンが直近信号機において走行可能な方向が矢印信号灯の指示する方向以外にもあると判定し、且つナビゲーションシステム１３に記憶された過去の経路において、直近信号機での進行方向が、現在自車両の走行するレーンにおいて直近信号機で走行可能方向に含まれていると判定した場合に、信号機通過可否判定部１４７は、自車両はこれから過去の走行経路と同じ方向に進むと判定する。そして、信号機通過可否１４６は、過去の走行経路に基づいて、現在の車速と信号機情報から、前記過去の走行経路通りに、信号機を通過できるか否かを判定する。
【００３２】
目標加速度算出部１４８は、信号機通過可否判定部１４７が、直近信号機を通過不可と判定した場合に、直近信号機の情報および自車両情報車速センサ１１２１が検出した自車両の速度および自車位置から、自車両が直近信号機を通過できる目標加速度を算出する。
【００３３】
目標トルク算出部１４９は、目標加速度算出部１４８が算出した目標加速度に基づき、該目標加速度を実現するための目標トルクを算出する。例えば、車両を加速させる場合、目標トルク算出部１４９は、目標加速度を実現するための、駆動輪（図示せず）で出力される目標トルクを算出し、駆動輪で出力されるトルクから、トランスミッション（図示せず）で出力されるトルクを算出、そしてトランスミッションで出力されるトルクから、エンジン（図示せず）で出力するトルクを算出するものでよい。また、車両を減速させる場合、目標トルク算出部１４９は、目標加速度を実現するための、車両で出力される目標トルクを算出し、該目標トルクを発生させるブレーキの油圧を算出するものでよい。なお、目標トルク算出部１４９は、算出したブレーキの油圧の信号をアクチュエータＥＣＵ１５に出力する。
【００３４】
アクチュエータＥＣＵ１５は、目標トルク算出部１４９が算出したエンジンの出力トルク信号、或いはブレーキの油圧信号に基づいて、アクセル・ブレーキアクチュエータ１６を制御する。
【００３５】
アクセル・ブレーキアクチュエータ１６は、例えばスロットルを動かすモータ、又はブレーキに油圧をかける装置であり、アクチュエータＥＣＵ１５の制御に従い作動する。
【００３６】
続いて、図２を参照しながら、実施形態の運転支援装置が行う一連の処理のフローチャートについて説明する。なお、運転支援装置は運転者がインストールメントパネルなどに備え付けられたスタートボタン（図示せず）を押すことで、一連の処理を開始する。
【００３７】
図２に示すように、車速制御部１４はセンサ１１が検出した各種データを読み込み、自車両情報検知部１４１は自車両の速度、位置を検知する。また、信号機情報取得部１４２は自車両の予定走行経路上で自車両の交通を規制する直近信号機の情報を取得する。（ステップＳ１１）。
【００３８】
続いて、矢印信号灯判定部１４３は、信号機情報取得部１４２が取得した直近信号機の情報から、直近信号機に矢印信号灯が付設されているか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の判定の結果、矢印信号灯判定部１４３が、直近信号機に矢印信号灯が付設されていないと判定した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ、即ち、直近信号機は進行方向によって、通過できる時間帯が異ならない）、信号機通過可否判定部１４７は、信号機情報取得部１４２に一時的に保存してある直近信号機の「青」、「赤」の表示時間の情報を取得し（ステップＳ２７）、フローチャートは後述するステップＳ１９に進む。
【００３９】
他方で、ステップＳ１２の判定の結果、矢印信号灯判定部１４３が、直近信号機に矢印信号灯が付設されていると判定した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ、即ち、直近信号機は進行方向によって、通過できる時間帯が異なる）、信号機通過可否判定部１４７は、ナビゲーションシステム１３により、目的地までの経路案内が行われているか否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３の判定の結果、信号機通過可否判定部１４７が、ナビゲーションシステム１３により、経路案内が行われていると判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、信号機通過可否判定部１４７は、ナビゲーションシステム１３が案内している経路に対応する直近信号機の情報を信号機情報取得部１４２から取得し（ステップＳ２４）、フローチャートは後述するステップＳ１９に進む。
【００４０】
他方で、ステップＳ１３の判定の結果、信号機通過可否判定部１４７が、ナビゲーションシステム１３により、経路案内が行われていないと判定した場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、走行レーン判定部１４４は、自車両の現在の走行レーンが直近信号機の矢印信号灯に対応する走行レーンか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の判定の結果、走行レーン判定部１４４が、自車両の現在の走行レーンが直近信号機の矢印信号灯に対応する走行レーンでないと判定した場合（ステップＳ１４：Ｎｏ、即ち、直近信号機において、「青」、「赤」の表示によってのみ、自車両の交通が規制される場合）、信号機通過可否判定部１４７は、信号機情報取得に保存してある直近信号機の「青」、「赤」の表示時間の情報を取得し（ステップＳ２７）、フローチャートは後述するステップＳ１９に進む。
【００４１】
他方で、ステップＳ１４の判定の結果、走行レーン判定部１４４が、自車両の現在の走行レーンが直近信号機の矢印信号灯に対応する走行レーンであると判定した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、走行可能方向判定部１４５は、自車両の現在の走行レーンが直近信号機において、走行可能な方向が矢印信号灯の指示する方向以外にもあるか否かを判定する（ステップＳ：１５）。ステップＳ１５の判定の結果、走行可能方向判定部１４５が、自車両の現在の走行レーンが直近信号機において、走行可能な方向が矢印信号灯の指示する方向以外にはないと判定した場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、信号機通過可否判定部１４７は、
信号機情報取得部１４２に一時的に保存してある矢印信号灯の情報を取得し（ステップＳ２６）、フローチャートは後述するステップＳ１９に進む。
【００４２】
他方で、ステップＳ１５の判定の結果、走行可能方向判定部１４５が、自車両の現在の走行が直近信号機において、走行可能な方向が矢印信号灯の指示する方向以外にあると判定した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、信号機通過可否判定部１４７は、ナビゲーションシステム１３に記憶してある過去の走行経路、並びに自車両情報検知部１４１が検知した自車位置および進行方向に基づいて、現在自車両は過去に走行したことのある経路上に存在し、且つナビゲーションシステム１３に記憶された過去の経路における直近信号機での進行方向が、現在の前記自車両の走行するレーンにおける直近信号機での走行可能方向に含まれているか否かを判定する。
（ステップＳ１６）。ステップＳ１６の判定の結果、信号機通過可否判定部１４７が、自車両が現在走行している経路は、過去に走行したことのない経路と判定した場合（ステップＳ１６：Ｎｏ、即ち、自車両のこれからの進行方向が分からない場合）、運転支援装置１は支援制御を中止する（ステップＳ２５）。なお、この場合、ナビゲーションシステム１３の音声装置（図示せず）などで、支援制御を中止する旨を報知するようにしてもよい。
【００４３】
他方で、ステップＳ１６の判定の結果、信号機通過可否判定部１４７が、自車両が現在走行している経路上に存在し、且つ過去の経路における直近信号機での進行方向が、現在の前記自車両の走行するレーンにおける直近信号機での走行可能方向に含まれている場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、信号機通過可否判定部１４７は、過去の走行経路に対応した直近信号機の情報を信号機情報取得部１４２から取得し（ステップＳ１８、即ち、自車両が過去の走行経路に沿った方向に走行すると判断し、前記方向に対応する直近信号機の情報を取得する）、フローチャートはステップＳ１９に進む。
【００４４】
ステップＳ１９において、信号機通過可否判定部１４７は、前のステップ（即ち、ステップ１８、ステップ２４からステップＳ２７の内の何れか一つのステップ）で取得した信号機情報および自車両の速度に基づいて、自車両が現在の車速で直近信号機を通過できるか否かを判定する。ステップ１９の判定の結果、信号機通過可否判定部１４７が通過可能と判定した場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、目標トルク算出部１４９は現在の車速を維持するのに必要な目標トルクを算出する（ステップＳ２１）。そして、フローチャートは後述するステップＳ２２に進む。
【００４５】
他方で、ステップＳ１９の判定の結果、信号機通過可否判定部１４７が通過可能でないと判定した場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、目標加速度算出部１４８は、直近信号機を通過できる目標加速度を算出する（ステップＳ２０）。そして、目標トルク算出部１４９は、目標加速度算出部１４８が算出した目標加速度を実現させる目標トルクを算出する（ステップＳ２１）。
【００４６】
続いて、ステップＳ２２において、目標トルク算出部１４９は、算出した目標トルクをアクチュエータＥＣＵ１５に出力する。最後に、目標アクチュエータＥＣＵ１５は受信した目標トルクに基づいて、アクセル・ブレーキアクチュエータ１６を制御する（ステップＳ２３）。
【００４７】
以上より、図２の本実施形態の運転支援装置１が行う一連の処理のフローチャートについて説明を終える。
【００４８】
次に、図３および図４を用いて、本実施形態の運転支援装置１が作動する典型的な４つの状況および本実施形態の運転支援装置１が作動した場合のタイムチャートを説明する。なお、図３および図４において、自車両はナビゲーションシステム１３による経路案内を行っていないものとする。
【００４９】
図３の（ａ）は自車両が片道１車線の道路において、右折用の矢印信号灯が付設されている直近信号機を通過する前の状況である。この場合、自車両は現在の走行レーンを維持し直近信号機を通過する時に、矢印信号灯の指示する方向以外にも走行可能（即ち、直進、右左折およびＵターン）である。よって、自車両の運転者によって、運転支援装置１が作動中であれば、運転支援装置１は図２のようなフローチャートに沿って支援を行う。
【００５０】
図３の（ｂ）は自車両が片道２車線の道路の左レーンを走行しており、且つ直近信号機には、左折用の矢印信号灯が付設されている。この場合においても、自車両は直近信号機において、左折又は直進ができる（即ち、矢印信号灯が指示する方向以外にも走行できる）ので、運転支援装置１が作動する典型的な状態である。また、図３の（ｃ）は自車両が片道２車線の道路の右レーンを走行しており、且つ直近信号機には、左折用および直進用の矢印信号灯が付設されている。この場合、自車両は直近信号機において、右折又は直進ができるので、運転支援装置１が作動する典型的な状態である。更に、図３の（ｄ）は自車両が片道３車線の道路の真ん中のレーンを走行しており、且つ直近信号機には、右左折用および直進用の矢印信号灯が付設されている。この場合、自車両は直近信号機において、右折又は直進ができるので、運転支援装置１が作動する典型的な状態である。
【００５１】
以上より図３の運転支援装置１が作動する典型的な４つの状況を説明した。次に、図４のタイムチャートについて説明する。
【００５２】
図４は、図３の（ａ）の状況であり、自車両の前方の直近信号機に右折用の矢印信号灯が付設されている。時刻ｔ０において運転支援装置１が運転者によって起動され、図２のフローチャートの記載の処理が実行される。なお、信号機の表示は、時刻ｔ１まで「青」表示であり、時刻ｔ１から時刻ｔ３までは「赤」表示で、右折用の矢印信号灯が点灯している状態である。時刻ｔ０において、運転支援装置１は、自車両がナビゲーションシステム１３により経路案内されていなく、また、自車両の現在の走行レーンは矢印信号灯の指示する方向に走行可能であり、且つ直進と左折も可能であると判定する。次に、運転支援装置１は、ナビゲーションシステム１３に記憶してある過去の走行経路と現在の走行経路から、自車両が走行中の経路は過去に走行したことのある経路であり、過去においては右折したと判定する。そして、運転支援装置１は、現在の車速では直近信号機に到着する時刻ｔ４になり、直近信号機の矢印信号灯が消灯し、「赤」表示のみになる時刻ｔ３以降なので、右折通過できないと判定する。そこで、運転支援装置１は、目標加速度を算出し、目標加速度に従って、時刻ｔ０から自車両が直近信号機に到着する間で自車両を加速させる。その結果、自車両は直近信号機の矢印信号灯が消灯し、「赤」表示のみになる時刻ｔ３よりも早い時刻ｔ２で信号を右折通過することができる。
【００５３】
以上より、実施形態の運転支援装置１が作動した場合のタイムチャートの説明を終了する。
【００５４】
本実施形態の運転支援装置１によれば、ナビゲーションシステム１３による目的地までの経路案内が実行されておらず、且つ自車両が直近信号機において複数方向に走行可能な走行レーンを走行中で、且つ前記複数方向毎に通過できる時間帯が違う信号機において、ナビゲーションシステムによる目的地に記憶された過去の経路に従って、交差点支援を行うことができる。これにより、ナビゲーションシステム１３による目的地までの経路案内が実行されておらず、且つ自車両が信号機において複数方向に走行可能な走行レーンを走行中においても、交差点支援を行うことができる。また、走行したことのある経路においても、交差点支援を受けたいがために、毎度ナビゲーションシステム１３を操作して目的地を設定する必要がないので、自車両の運転者が受ける操作の煩雑感を抑制する効果もある。
【００５５】
なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う信号通過支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。例えば、実施形態では目標加速度を算出したが、目標加速度でなく、目標速度を代わりに算出するものでもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１  運転支援装置
１１  センサ
１１１  外部センサ
１１１１  カメラ部
１１１２  通信部
１１２  内部センサ
１１２１  車速センサ
１２  ＧＰＳ受信部
１３  ナビゲーションシステム
１４  車速制御部
１４１  自車両情報検知部
１４２  信号機情報取得部
１４３  矢印信号灯判定部
１４４  走行レーン判定部
１４５  走行可能方向判定部
１４７  信号機通過可否判定部
１５  アクチュエータＥＣＵ
１６  アクセル・ブレーキアクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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