(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体のそれぞれに装着される複数の子機と、各子機毎に割り当てられたタイムスロットにより時分割多元接続され各子機との間で無線通信を行う親機と、を備える移動体用監視システムであって、
前記各子機は、
前記子機又は該子機の周囲に関する監視情報を取得する監視情報取得部と、
自機に割り当てられたタイムスロットにより自らが取得した前記監視情報を前記親機に送信し、各子機毎に割り当てられたタイムスロットにより他の前記各子機から該各子機がそれぞれ取得した監視情報を受信する子機送受信部と、
を有し、
前記親機は、各子機からそれぞれ送信される監視情報を受信する親機送受信部を有し、
前記親機送受信部が、前記子機のいずれかが送信する前記監視情報の受信に失敗した場合、該子機を示すロスト信号を前記子機のそれぞれに対して送信し、
前記子機送受信部は、前記ロスト信号を受信すると、該ロスト信号を受信する前に受信していた、該ロスト信号に示す子機の前記監視情報を前記親機へ転送する移動体用監視システム。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体用監視システムであって、
前記子機送受信部は、前記タイムスロットの周期であるターンのうち、前記自機に割り当てられるターンのみにおいて、前記他の子機の前記監視情報を受信することを特徴とする移動体用監視システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の移動体用監視システムであって、
前記子機送受信部は、前記ロスト信号に示す子機の監視情報を、前記他の子機へ転送し、前記ロスト信号に示す子機の監視情報は、各子機間で転送された後に、前記親機へ転送されることを特徴とする移動体用監視システム。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動体用監視システムであって、
前記子機送受信部は、前記ロスト信号に示す子機に対応するタイムスロットのうちの空いている空きスロットを判断して、該空きスロットで前記ロスト信号に示す子機の前記監視情報を転送する移動体用監視システム。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の移動体用監視システムであって、
前記親機送受信部は、前記ロスト信号に示す子機に対応するタイムスロットのうちの空いている空きスロットを指定し、
前記子機送受信部は、前記親機送受信部によって指定された空きスロットで、前記ロスト信号に示す子機の前記監視情報を転送する移動体用監視システム。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の移動体用監視システムであって、
前記親機を複数備え、
前記親機送受信部は、他の前記親機が有する各子機の監視情報を、該他の親機から受信することを特徴とする移動体用監視システム。
【請求項７】
請求項６記載の移動体用監視システムであって、
前記親機は、前記子機からの受信のチャンネルと異なるチャンネルに切り替えて、前記他の親機から前記ロスト信号に示す子機の監視情報を受信することを特徴とする移動体用監視システム。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の移動体用監視システムであって、
前記監視情報取得部は、衛星から放送される測位信号を受信し、受信した測位信号に基づいて自機の位置情報を前記監視情報として算出し、
前記子機送受信部は、前記測位信号に含まれる時間情報に基づいて、他の前記子機の前記子機送受信部と同期することを特徴とする移動体用監視システム。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の移動体用監視システムであって、
前記子機は、前記子機又は該子機の周囲に関する監視情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記子機送受信部は、前記ロスト信号を受信すると、前記記憶部に記憶された前記監視情報を読み出して前記親機に転送する移動体用監視システム。
【請求項１０】
監視対象である移動体に装着され、親機と時分割多元接続され該親機との間で無線通信を行う子機であって、
自機又は該自機の周囲に関する監視情報を取得する監視情報取得部と、
自機に割り当てられたタイムスロットにより自らが取得した前記監視情報を前記親機に送信し、自機以外の各子機毎に割り当てられたタイムスロットにより他の前記各子機から該子機がそれぞれ取得した前記監視情報を受信する子機送受信部と、
を備え、
前記子機送受信部は、前記親機が子機のそれぞれに対して送信するロスト信号であって、前記親機と接続不可となった他の前記子機を示す前記ロスト信号を受信すると、該ロスト信号を受信する前に受信していた、該ロスト信号に示す前記他の子機の監視情報を前記親機へ転送する子機。
【請求項１１】
請求項１０に記載の子機であって、
前記子機又は該子機の周囲に関する監視情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記子機送受信部は、前記ロスト信号を受信すると、前記記憶部に記憶された前記監視情報を読み出して前記親機に転送する子機。
【請求項１２】
複数の移動体のそれぞれに装着される子機毎に割り当てられたタイムスロットにより時分割多元接続され各子機との間で無線通信を行う親機であって、
各子機からそれぞれ送信される該子機又は該子機の周囲に関する監視情報を受信する親機送受信部を備え、
前記親機送受信部は、
前記子機のいずれかが送信する前記監視情報の受信に失敗した場合、該子機を示すロスト信号を該子機のそれぞれに対して送信し、
前記ロスト信号に示される子機以外の子機から、該ロスト信号を受信する前に受信していた、該ロスト信号に示す子機の前記監視情報を受信する親機。
【請求項１３】
請求項１２に記載の親機であって、
さらに、前記親機送受信部が受信した監視情報に基づいて表示する表示部を備えることを特徴とする親機。
【請求項１４】
請求項１３に記載の親機であって、
前記親機送受信部が受信した監視情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記表示部は、前記記憶部に記憶された前記監視情報を表示する親機。
【請求項１５】
複数の移動体のそれぞれに装着される複数の子機と各子機毎に割り当てられたタイムスロットにより時分割多元接続され該子機との間で無線通信を行う親機に実行されるプログラムであって、
各子機からそれぞれ送信される該子機又は該子機の周囲に関する監視情報を受信するステップと、
前記子機のいずれかが送信する前記監視情報の受信に失敗した場合、該子機を示すロスト信号を前記子機のそれぞれに対して送信するステップと、
前記子機から該子機の監視情報と、該ロスト信号を受信する前に受信していた、該ロスト信号に示す子機の前記監視情報を受信するステップと、
を前記親機に実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、それぞれに監視対象である移動体に装着され、該移動体の監視情報を送信する複数の子機と、各子機から送信された監視情報を受信する親機と、を備える移動体用監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特許文献１に開示されているように、子供等の移動体に装着され、子供の監視情報を送信する子機と、子機から送信された監視情報を受信する親機とを備える移動体用監視システムが提案されている。特許文献１では、監視情報として子供の位置情報が用いられている。
【０００３】
特許文献１に開示された子機を複数備えることで、親機は、複数の移動体の位置情報を受信することが可能となる。複数の子機が存在する場合、例えば通信帯域の抑制のために、子機と親機との間の通信は、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）の技術を用いて行われることがある（例えば特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１８８８１９号公報
【特許文献２】特開２００６−１８６７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、電波法の規制等により、子機と親機との間の通信距離は制限される。従って、子機が装着された移動体が、親機の受信可能範囲から外れると、親機は、当該移動体の位置情報を取得することができない。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、監視対象である移動体に装着された子機が親機の受信可能範囲から外れても、親機側で当該移動体の監視情報を取得することができる移動体用監視システム、子機、親機、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の移動体用監視システムは、それぞれ複数の移動体に装着される複数の子機と、各子機と時分割多元接続される親機と、を備える。
【０００８】
例えば、移動体用監視システムでは、監視対象である猟犬に子機が装着される。親機は、猟師に保持される。
【０００９】
各子機は、自機を装着する移動体の監視情報を取得する監視情報取得部と、自機に割り当てられたタイムスロットで監視情報を無線で送信し、該タイムスロット以外のタイムスロットで他の子機が送信する監視情報を受信する第１無線通信部と、を備える。
【００１０】
監視情報として、例えば、猟犬の位置情報、及び猟犬の鳴き声情報を用いる。猟犬の位置情報を監視情報とする場合、子機は、衛星から放送される測位信号を受信し、受信した測位信号に基づいて、自機の位置情報を監視情報として算出する。これにより、監視情報取得部は、自機を装着する猟犬の位置情報を監視情報として取得する。また、監視情報取得部は、例えば、子機に設けられたマイクで猟犬の鳴き声を収音することで、鳴き声情報を監視情報として取得する。
【００１１】
測位信号としては、例えばＧＰＳ信号が利用可能である。ＧＰＳ信号に含まれる時間情報は、極めて正確であるので、各子機間の同期に用いることが可能である。
【００１２】
親機は、各子機から送信される監視情報を無線で受信する第２無線通信部を有する。第２無線通信部は、いずれかの子機が送信する監視情報の受信に失敗した場合、該子機を示すロスト信号を送信する。子機の第１無線通信部は、ロスト信号を受信すると、ロスト信号に示す子機の監視情報を親機へ転送する。
【００１３】
本発明の移動体用監視システムでは、子機は、他の子機の監視情報を予め受信する。親機の受信可能範囲から外れた子機をロスト端末と称すると、他の子機は、予め受信していたロスト端末の監視情報を親機へ転送する。これにより、本発明の移動体用監視システムは、親機の受信可能範囲から外れたロスト端末の監視情報を親機側で取得することができる。
【００１４】
また、子機は、常に、他の子機の監視情報を受信してもよいが、タイムスロットの周期であるターンのうち、自機に割り当てられるターンのみにおいて、他の子機の監視情報を受信してもよい。これにより、移動体用監視システムは、子機の受信回数を減らすので、子機の電力消費を抑えることができる。また、第１無線通信部は、前記他の子機の情報に基づいて、前記自機に割り当てられるターンを判断することが好ましい。
【００１５】
また、第１無線通信部は、ロスト信号に示す子機の監視情報を、他の子機へ転送し、ロスト信号に示す子機の監視情報は、各子機間で転送された後に、親機へ転送されてもよい。すなわち、ロスト信号に示す子機の監視情報は、少なくとも２回の転送がなされることで、親機へ送信される。この態様は、少なくとも２回の監視情報の転送を行うので、親機からより遠くに位置するロスト信号に示す子機の監視情報を親機側で取得することが可能となる。
【００１６】
また、第１無線通信部は、ロスト信号に示す子機の最新の監視情報を有する子機を指定し、該指定された子機が該最新の監視情報を親機に転送することが好ましい。これにより、親機は、子機の最新の監視情報をより効率的に取得することができる。
【００１７】
さらに、第１無線通信部は、ロスト信号に示す子機に対応するタイムスロットのうちの空いている空きスロットを判断して、該空きスロットでロスト信号に示す子機の監視情報を転送することが好ましい。この場合、第２無線通信部が、ロスト信号に示す子機に対応するタイムスロットのうちの空いている空きスロットを指定し、第１無線通信部が、第２無線通信部によって指定された空きスロットで、ロスト信号に示す子機の監視情報を転送することもできる。これにより、より効率よく空きスロットを活用することができる。
【００１８】
また、移動体用監視システムは、親機を複数備え、第２無線通信部は、他の親機が有する各子機の監視情報を、該他の親機から受信してもよい。
【００１９】
これにより、一方の親機は、子機の監視情報を受信できなくても、他方の親機から当該子機の監視情報を取得することで、子機の監視情報を共有することができる。
【００２０】
この場合、親機は、子機からの受信のチャンネルと異なるチャンネルに切り替えて、他の親機から上記ロスト信号に示す子機の監視情報を受信してもよい。なお、子機を経由した場合でも、上記チャネルの切り替えは有効であることは言うまでもない。
【００２１】
これにより、親機間で子機の監視情報を送受信するための未使用のタイムスロットが存在しなくても、一方の親機または前記監視情報を転送する子機は、異なるチャンネルで他方の親機から子機の監視情報を受信することができる。
【００２２】
また、親機は、無線通信部が受信した監視情報に基づいて表示する表示部を備えるのが好ましい。
【００２３】
また、本発明の移動体用監視システムは、子機が他の子機の監視情報を予め取得する態様に限らない。本発明の移動体用監視システムは、子機がロスト信号を受信した後にロスト端末の監視情報を受信し、受信した監視情報を親機へ転送する態様であっても構わない。
【００２４】
また、本発明は、移動体用監視システムに限らず、子機、親機、及び親機に実行されるプログラムであっても構わない。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、監視対象である移動体に装着された子機が親機の受信可能範囲から外れても、親機側で当該移動体の監視情報を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態１に係る移動体用監視システムの主要構成を示す図である。
【図２】（Ａ）は、親機の外観図であり、（Ｂ）は、子機の外観図である。
【図３】（Ａ）は、親機の構成の一部を示すブロック図であり、（Ｂ）は、子機の構成の一部を示すブロック図である。
【図４】親機及び各子機の時間毎の各動作を示す図である。
【図５】転送処理の概念を説明するための、親機及び各子機の各位置を示す図である。
【図６】転送処理を説明するための、親機及び各子機の時間毎の各動作を示す図である。
【図７】親機の表示例を示す図である。
【図８】転送処理の変形例１に係る転送処理を説明するための、親機及び各子機の位置を示す図である。
【図９】変形例１に係る転送処理を説明するための、親機及び各子機の時間毎の各動作を示す図である。
【図１０】転送処理の変形例２に係る転送処理を説明するための、親機及び各子機の時間毎の各動作を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態２に係る移動体用監視システムの位置共有処理を説明するための、各親機及び各子機の時間毎の各動作を示す図である。
【図１２】位置共有処理を説明するための、各親機及び各子機の各位置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
図１は、本発明の実施形態１に係る移動体用監視システム（マルチチャンネル通信システム）１の主要構成を示す図である。移動体用監視システム１は、親機１０および複数の子機（この例では子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃ）を備えている。親機１０は、ユーザである猟師９０１が保持している。
【００２８】
子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、それぞれ監視対象の移動体である猟犬９０２Ａ、猟犬９０２Ｂ、及び猟犬９０２Ｃに装着されている。親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、無線通信機能を有する。親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、測位衛星ＳＡＴが放送する測位信号（例えばＧＰＳ信号やＧＮＳＳ信号）を受信し、測位を行うことで位置情報を取得する機能を有する。子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの位置情報は、猟犬の監視情報に相当する。ただし、図示は省略するが、実際には、親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、複数の測位衛星ＳＡＴから測位信号を受信する。
【００２９】
図２（Ａ）は、親機１０の外観図であり、図３（Ａ）は、親機１０の構成を示すブロック図である。
【００３０】
親機１０は、制御部１１１、ＧＰＳ受信部１１２、無線通信部１１３、電池１１４、記憶部１１５、操作部１１６、表示部１１７、スピーカ１１８、変復調部１１９、ＧＰＳ受信アンテナ１２１、および無線通信用アンテナ１３１を備えている。
【００３１】
制御部１１１には、ＧＰＳ受信部１１２、電池１１４、記憶部１１５、操作部１１６、表示部１１７、および変復調部１１９が接続されている。電池１１４は、親機１０の他の各部に電力供給を行う。
【００３２】
制御部１１１は、親機１０全体の制御を行う。制御部１１１は、記憶部１１５に記憶されている動作用プログラムを実行することで、種々の動作を行う。例えば、制御部１１１は、操作部１１６で受け付けたユーザの操作に応じて、表示部１１７に表示する画像を変更する動作を行う。なお、記憶部１１５は、動作用プログラムの実行時に利用する一時メモリとしても機能する。また、記憶部１１５は、制御部１１１が取得した各種の情報（例えば各子機の位置情報）を記憶する。
【００３３】
ＧＰＳ受信部１１２は、ＧＰＳ受信アンテナ１２１に接続されている。ＧＰＳ受信部１１２は、親機１０を測位し、位置情報を取得する。具体的には、ＧＰＳ受信部１１２は、ＧＰＳ受信アンテナ１２１で受信した複数の測位信号に基づいた算出により、自機の位置情報を取得する。取得した位置情報は、制御部１１１に出力される。
【００３４】
制御部１１１は、記憶部１１５に記憶されている地図データを読み出し、表示部１１７に地図画像を表示させる。また、制御部１１１は、ＧＰＳ受信部１１２で取得した位置情報に基づいて、地図上に親機１０の位置を表示させる。
【００３５】
無線通信部１１３は、無線通信用アンテナ１３１に接続されている。無線通信部１１３は、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃから送信された変調済の各種情報を受信して変復調部１１９に出力する。変復調部１１９は、受信した各種情報を復調し、制御部１１１に出力する。子機２０Ａ、子機２０Ｂ、および子機２０Ｃからは、例えば子機２０Ａ、子機２０Ｂ、および子機２０Ｃの位置情報が送信される。制御部１１１は、受信した各位置情報に基づいて、表示部１１７に表示している地図上に、各子機の位置を表示させる。
【００３６】
変復調部１１９は、復調機能だけでなく、各子機へ送信すべき情報を変調する機能も有する。変復調部１１９による変調は、アナログ変調であってもよいし、デジタル変調であってもよい。変調後の情報は制御部１１１に出力される。各子機へ送信すべき情報は、使用するタイムスロットに関する情報を含む。タイムスロットについては後述する。
【００３７】
図２（Ｂ）は、子機２０Ａの外観図であり、図３（Ｂ）は、子機２０Ａの構成を示すブロック図である。なお、図２（Ｂ）および図３（Ｂ）においては代表して子機２０Ａについて示すが、子機２０Ａ、子機２０Ｂ及び子機２０Ｃは、同じ構成および同じ機能を有する。
【００３８】
子機２０Ａは、制御部２１１、ＧＰＳ受信部２１２、無線通信部２１３、電池２１４、記憶部２１５、マイク２１６、変復調部２１７、ＧＰＳ受信アンテナ２２１、および無線通信用アンテナ２３１を備えている。
【００３９】
制御部２１１には、ＧＰＳ受信部２１２、電池２１４、記憶部２１５、および変復調部２１７が接続されている。電池２１４は、子機２０Ａの他の各部に電力供給を行う。
【００４０】
制御部２１１は、子機２０Ａ全体の制御を行う。制御部２１１は、記憶部２１５に記憶されている動作用プログラムを実行することで、種々の動作を行う。なお、記憶部２１５は、動作用プログラムの実行時に利用する一時メモリとしても機能する。また、記憶部２１５は、制御部２１１が取得した子機２０Ａの位置情報等を記憶する。
【００４１】
ＧＰＳ受信部２１２は、ＧＰＳ受信アンテナ２２１に接続されている。ＧＰＳ受信部２１２は、子機２０Ａを測位し、位置情報を取得する。具体的には、ＧＰＳ受信部２１２は、ＧＰＳ受信アンテナ２２１で受信した複数の測位信号に基づいた算出により、自機の位置情報を取得する。取得した位置情報は、制御部２１１に出力される。
【００４２】
制御部２１１は、取得した位置情報を記憶部２１５に一時記憶する。そして、制御部２１１は、所定のタイミングで当該位置情報を読み出し、変復調部２１７に出力する。変復調部２１７は、制御部２１１から出力された位置情報を変調し、変調後の位置情報を無線通信部２１３に出力する。なお、変復調部２１７による変調は、アナログ変調であってもよいし、デジタル変調であってもよい。
【００４３】
変復調部２１７は、制御部２１１から出力された位置情報を変調して、無線通信部２１３に出力する。また、変復調部２１７は、無線通信部２１３を介して親機１０から受信した各種情報を復調して制御部２１１に出力する。
【００４４】
無線通信部２１３は、無線通信用アンテナ２３１に接続されている。無線通信部２１３は、変復調部２１７から出力された変調済の位置情報を親機１０へ送信する。これにより、親機１０では、各子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの位置が表示される。
【００４５】
上述の説明では、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの各位置情報を監視情報として説明したが、監視情報は、子機２０Ａの状態（温度及び電池残量等）、及び音（猟犬の鳴き声や周囲の音等）に係る情報であっても構わない。
【００４６】
音に係る情報を監視情報とする場合、変復調部２１７は、マイク２１６で収音された猟犬の鳴き声等を変調する。変調後の音に係る情報は、無線通信部２１３によって、親機１０へ送信される。親機１０は、受信した音に係る情報を変復調部１１９で復調し、復調後の音をスピーカ１１８から出力する。これにより、猟師９０１は、猟犬の鳴き声等を聞く。
【００４７】
本実施形態では、例えば、１５０ＭＨｚ帯域の規格で、時分割多元接続で無線通信が行われる。ここで、電波法の出力規制及び電波の障害物等により、親機１０が受信可能な範囲は制限される。換言すれば、親機１０は、受信可能範囲外に位置する子機から位置情報等を受信することができない。そこで、本実施形態に係る移動体用監視システム１では、親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、転送処理を実行することで、親機１０の受信可能範囲外に位置する子機の位置情報を、親機１０に取得させることができる。
【００４８】
まず、図４を用いて本実施形態の時分割多元接続を説明する。図４は、転送処理を実施しないときの親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの時間毎の各動作を示すものである。
【００４９】
時分割多元接続では、親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、それぞれ自機に割り当てられたタイムスロットで送信を行う。図４に示す例では、５秒間隔に対し、５個のタイムスロットが定義されている。以下、本実施形態では、タイムスロットの周期をターンと称す。すなわち、本実施形態では、１ターンは５秒である。
【００５０】
（タイムスロットの割り当て）
例えば、図４に示すように、子機２０Ａには、タイムスロットＳＬ２が割り当てられている。子機２０Ｂには、タイムスロットＳＬ３が割り当てられている。子機２０Ｃには、タイムスロットＳＬ４が割り当てられている。移動体用監視システム１は、１台の親機１０と、３台の子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃとが用いられるため、５つのタイムスロットのうち、４つのタイムスロットを用いている。従って、図４に示す例では、タイムスロットＳＬ５には、いずれの端末も割り当てられていない。
【００５１】
ただし、５つのタイムスロット数は、一例であり、１０台以上の子機を扱うために、タイムスロット数は１０以上存在してもよい。また、親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、割り当てられるタイムスロット、及びターンの時間等が予め設定されているものとする。
【００５２】
タイムスロットの同期について、親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、５秒ごとのＧＰＳ同期タイミングを基準とし、各タイムスロットを計時する。具体的には、親機１０の制御部１１１は、ＧＰＳ受信部１１２が出力する同期信号に基づいたＧＰＳ同期タイミングを基準として各タイムスロットを計時する。子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの制御部２１１は、ＧＰＳ受信部２１２が出力する同期信号に基づいたＧＰＳ同期タイミングを基準として各タイムスロットを計時する。親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃにおけるタイムスロットの同期は、同期信号が測位信号に含まれる正確な時間情報に基づくので、極正確である。
【００５３】
（時分割多元接続の動作）
図４に示すように、親機１０は、タイムスロットＳＬ１で、使用するタイムスロットＳＬ１〜ＳＬ４の情報を含むパトロール信号Ｐを子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃへ送信する。ただし、パトロール信号Ｐは、毎回のターンで送信される必要がなく、何回かに１回のターンで送信されるだけであってもよい。
【００５４】
子機２０Ａは、割り当てられたタイムスロットＳＬ２で自機の位置情報を親機１０へ送信する。子機２０Ｂは、割り当てられたタイムスロットＳＬ３で自機の位置情報を親機１０へ送信する。子機２０Ｃは、割り当てられたタイムスロットＳＬ４で自機の位置情報を親機１０へ送信する。親機１０は、各タイムスロットＳＬ２〜ＳＬ４で、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの位置情報を受信する。
【００５５】
本実施形態では、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、さらに、自機に割り当てられたターンでは、自機に割り当てられたタイムスロット以外のタイムスロットにおいて、受信を行う。
【００５６】
図４に示す例では、子機２０Ａは、時間ｔ秒から時間ｔ＋５秒までのターンに割り当てられている。子機２０Ｂは、時間ｔ＋５秒から時間ｔ＋１０秒までのターンに割り当てられている。子機２０Ｃは、時間ｔ＋１０秒から時間ｔ＋１５秒までのターンに割り当てられている。なお、図示は省略するが、時間ｔ＋１５秒以降のターンも子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃのいずれかに割り当てられる。
【００５７】
子機２０Ａは、自機のターンにおいて、他の子機に割り当てられたタイムスロットで受信を行う。すなわち、子機２０Ａは、自機のターンにおいて、自機に割り当てられたタイムスロットＳＬ２以外のタイムスロットＳＬ３及びタイムスロットＳＬ４において受信を行う。これにより、子機２０Ａは、タイムスロットＳＬ３において、子機２０Ｂから子機２０Ｂの位置情報を受信する。子機２０Ａは、タイムスロットＳＬ４において、子機２０Ｃから子機２０Ｃの位置情報を受信する。
【００５８】
同様に、子機２０Ｂは、自機のターンにおいて、他の子機に割り当てられたタイムスロットで受信を行う。これにより、子機２０Ｂは、タイムスロットＳＬ２において、子機２０Ａから子機２０Ａの位置情報を受信する。子機２０Ｂは、タイムスロットＳＬ４において、子機２０Ｃから子機２０Ｃの位置情報を受信する。
【００５９】
同様に、子機２０Ｃは、自機のターンにおいて、他の子機に割り当てられたタイムスロットで受信を行う。これにより、子機２０Ｃは、タイムスロットＳＬ２において、子機２０Ａから子機２０Ａの位置情報を受信する。子機２０Ｃは、タイムスロットＳＬ３において、子機２０Ｂから子機２０Ｂの位置情報を受信する。
【００６０】
以上のように、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、それぞれ、転送処理前に他の子機の位置情報を予め受信する。子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、それぞれ他の子機の位置情報を受信すると、他の子機の位置情報を記憶部２１５に一時記憶する。
【００６１】
次に、転送処理について、図５、及び図６を用いて説明する。図５は、転送処理の概念を説明するための、親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの各位置を示す図である。図６は、転送処理を説明するための、親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの時間毎の各動作を示す図である。ただし、図５において、点線、破線、及び一点破線は、親機１０、子機２０Ａ、及び子機２０Ｂが受信可能な範囲を示す。
【００６２】
図５に示すように、親機１０の受信可能範囲９００には、子機２０Ａ及び子機２０Ｂが位置している。親機１０の受信可能範囲９００には、子機２０Ｃは、位置していない。この場合、親機１０は、直接的に子機２０Ｃから情報を受信できない。そこで、親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、転送処理を行い、子機２０Ｃの位置情報を親機１０へ転送する。図６を参照して転送処理における各動作を具体的に説明する。
【００６３】
（子機２０Ａのターン：時間ｓ秒  〜  時間ｓ＋５秒）
図６に示すように、このターンでは、親機１０は、タイムスロットＳＬ４で、子機２０Ｃから子機２０Ｃの位置情報の受信に失敗する。図５の子機２０Ａの受信可能範囲９００Ａに示すように、子機２０Ａは、受信可能範囲９００Ａ内に子機２０Ｃが位置するので、タイムスロットＳＬ４で、子機２０Ｃから子機２０Ｃの位置情報を受信する。
【００６４】
（子機２０Ｂのターン：時間ｓ＋５秒  〜  時間ｓ＋１０秒）
次に、親機１０は、タイムスロットＳＬ１において、ロスト信号Ｌを子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃへ送信する。ロスト信号Ｌは、子機２０Ｃの位置情報を親機１０が受信できない旨を示す。具体的には、ロスト信号Ｌは、親機１０が受信に失敗したタイムスロットＳＬ４の情報を含む。子機２０Ａは、タイムスロットＳＬ４の情報を含むロスト信号Ｌを受信すると、子機２０ＡのターンのタイムスロットＳＬ４において受信した子機２０Ｃの位置情報を、このターンのタイムスロットＳＬ２において、親機１０へ転送する。これにより、親機１０は、親機１０の受信可能範囲９００に存在しない子機２０Ｃの位置情報を取得することができる。
【００６５】
なお、図示は省略するが、子機２０Ａは、子機２０Ｃの転送時に、自機の位置情報も親機１０へ送信する。
【００６６】
このターンにおいても、親機１０は、子機２０Ｃから子機２０Ｃの位置情報の受信に失敗する。子機２０Ｂは、タイムスロットＳＬ４において、子機２０Ｃから子機２０Ｃの位置情報を受信する。
【００６７】
（子機２０Ｃのターン：時間ｓ＋１０秒  〜  時間ｓ＋１５秒）
親機１０は、子機２０Ｂのターンにおいて直接的に子機２０Ｃから子機２０Ｃの位置情報を受信しなかったので、子機２０Ｃのターンにおいてもロスト信号Ｌを送信する。このターンにおいて、子機２０Ａは、子機２０Ａのターン時に子機２０Ｃから受信した子機２０Ｃの位置情報を親機１０へ転送する。このターンにおいて、子機２０Ｂは、子機２０Ｂのターン時に子機２０Ｃから受信した子機２０Ｃの位置情報を親機１０へ転送する。
【００６８】
すなわち、親機１０は、子機２０Ａ及び子機２０Ｂから子機２０Ｃの位置情報を受信する。親機１０は、子機２０Ｃの位置情報を複数の子機から取得する場合、子機２０Ｃの最新の位置情報に絞り込む。例えば、子機２０Ａ及び子機２０Ｂは、子機２０Ｃの位置情報を受信した時間情報（タイムスタンプ）と共に子機２０Ｃの位置情報を親機１０へ転送する。親機１０は、最新の時間情報が付加された子機２０Ｃの位置情報に絞り込む。
【００６９】
ただし、親機１０は、時間情報（タイムスタンプ）を用いずに、子機２０Ｃの最新の位置情報に絞り込むことも可能である。例えば、親機１０は、子機２０Ｃの位置情報を送信した子機２０Ａ及び子機２０Ｂのうち、割り当てられたターンが直近である子機を特定し、特定された子機が送信した子機２０Ｃの位置情報に絞り込む。
【００７０】
なお、上述のように、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、他の子機の位置情報を予め受信するので、ロスト信号Ｌを受信した後にロスト信号Ｌに対応する他の子機から位置情報を受信できなくなった場合であっても、受信済みの他の子機の位置情報を親機１０へ転送することができる。
【００７１】
また、ロスト信号Ｌは、子機２０ＣのタイムスロットＳＬ４の情報を含む態様に限らない。ロスト信号Ｌは、子機２０Ｃを識別する情報を含む態様であっても構わない。ただし、ロスト信号Ｌが子機２０Ｃの識別情報を含む場合、各子機は、各タイムスロットと、各子機の識別情報とを対応付けて記憶しているものとする。
【００７２】
（転送処理後の表示）
親機１０は、転送された子機２０Ｃの位置情報と、直接的に受信した子機２０Ａ及び子機２０Ｂの各位置情報とに基づいて、表示を行う。例えば、図７の表示例に示すように、親機１０は、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃが装着された猟犬９０２Ａ、猟犬９０２Ｂ、及び猟犬９０２Ｃを示す画像８００Ａ、画像８００Ｂ、及び画像８００Ｃを、地図画像上に表示するように表示部１１７を制御する。親機１０は、子機２０Ｃの位置情報が転送されたことを示すために、子機２０Ｃに対応する画像８００Ｃに、注意表示８１０を付加する。
【００７３】
次に、転送処理の変形例１に係る転送処理について、図８及び図９を用いて説明する。図８は、変形例１に係る転送処理を説明するための、親機１０及び子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの各位置を示す図である。図９は、変形例１に係る転送処理を説明するための、親機１０及び子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの時間毎の各動作を示す図である。
【００７４】
変形例１に係る転送処理は、子機２０Ａの位置情報が、子機２０Ｂ及び子機２０Ｃによって２回の転送がなされる点において、図６に示す転送処理と相違する。ただし、子機２０Ｃの位置情報の１回の転送は、上述の転送の例と同じであるので省略する。
【００７５】
図８に示すように、親機１０は、受信可能範囲９００に存在する子機２０Ｂから情報を受信可能である。親機１０は、受信可能範囲９００の外側の子機２０Ａ及び子機２０Ｃからは直接的に情報を受信できない。子機２０Ｂは、受信可能範囲９００Ｂに存在する子機２０Ｃから情報を受信可能である。子機２０Ｂは、受信可能範囲９００Ｂの外側の子機２０Ａからは直接的に情報を受信できない。子機２０Ｃは、受信可能範囲９００Ｃに存在する子機２０Ａから情報を受信可能である。
【００７６】
（子機２０Ｂのターン（ｎ回目））
図８に示す配置により、図９に示すように、親機１０は、タイムスロットＳＬ２において、子機２０Ａの位置情報の子機２０Ａからの受信に失敗する。
【００７７】
（子機２０Ｃのターン（ｎ回目））
親機１０は、子機２０Ｂのターン（ｎ回目）において子機２０Ａの位置情報の受信に失敗したので、タイムスロットＳＬ１において、ロスト信号Ｌを送信する。このロスト信号Ｌは、子機２０Ａに割り当てられたタイムスロットＳＬ２の情報を含む。
【００７８】
子機２０Ｂは、タイムスロットＳＬ１において、ロスト信号Ｌを受信すると、子機２０Ｂのターン（ｎ回目）で子機２０Ａの位置情報を受信できなかったので、タイムスロットＳＬ３でロスト信号Ｌを転送する。
【００７９】
子機２０Ｃは、タイムスロットＳＬ３において、子機２０Ｂから転送されたロスト信号Ｌを受信する。
【００８０】
（子機２０Ｂのターン（ｎ＋１回目））
子機２０Ｃは、子機２０Ｃのターン（ｎ回目）で、転送されたロスト信号Ｌが示すタイムスロットＳＬ２で子機２０Ａの位置情報を受信していたので、タイムスロットＳＬ４で子機２０Ａの位置情報を転送する。子機２０Ｂは、子機２０Ｃから転送された子機２０Ａの位置情報を受信する。
【００８１】
（子機２０Ｃのターン（ｎ＋１回目））
子機２０Ｂは、自機の位置情報の送信時に、子機２０Ｃから転送された子機２０Ａの情報をさらに転送する。親機１０は、子機２０Ｂから子機２０Ａの位置情報を受信する。
【００８２】
この変形例１に係る転送処理では、親機１０は、子機２０Ａの位置情報が２回転送されるので、親機１０の受信可能範囲９００に存在する子機２０Ｂの受信可能範囲９００Ｂに存在しない子機２０Ａについても、子機２０Ａの位置情報を取得することができる。従って、親機１０は、より遠くの子機２０Ａについても、子機２０Ａの位置情報を取得することができる。
【００８３】
なお、上述の例は、子機の位置情報が２回転送される例であったが、子機の位置情報が３回以上転送されてもよい。具体的には、移動体用監視システム１は、各子機がロスト信号Ｌに対応する子機の位置情報を受信できなかった場合、ロスト信号Ｌをさらに他の子機へ転送することで、子機の位置情報の３回以上の転送を実現する。
【００８４】
次に、変形例２に係る転送処理について、図１０を用いて説明する。図１０は、変形例２に係る転送処理を説明するための、親機１０及び子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの時間毎の各動作を示す図である。
【００８５】
変形例２に係る転送処理では、子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの各動作は、ロスト信号Ｌを親機１０から受信した後に、ロスト信号Ｌに対応する他の子機の位置情報を受信し、受信した位置情報を親機１０へ送信する点において、上述の例の各動作と相違する。
【００８６】
ただし、図１０は、時間ｔ秒〜時間ｔ＋５秒の間では、親機１０が各子機から位置情報の受信に成功する時の通常処理を示し、時間ｔ＋５秒以降は、親機１０が子機２０Ａからの位置情報の受信に失敗する転送処理を示すものとする。
【００８７】
図１０に示すように、通常処理では、各子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、自機に割り当てられたタイムスロット以外のタイムスロットでは他の子機から位置情報を受信しない。  変形例２に係る転送処理では、親機１０は、子機２０Ａから位置情報の受信に失敗すると、時間ｔ＋１０秒から時間ｔ＋１５秒の間のタイムスロットＳＬ１において、ロスト信号Ｌを送信する。子機２０Ｂ及び子機２０Ｃは、ロスト信号Ｌを受信すると、ロスト信号Ｌが示すタイムスロットＳＬ２で子機２０Ａの位置情報を受信する。そして、子機２０Ｂ及び子機２０Ｃは、自機に割り当てられたタイムスロットＳＬ３及びＳＬ４において、子機２０Ａの位置情報を転送する。
【００８８】
以上のように、変形例２に係る転送処理では、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、親機１０からロスト信号Ｌを受信するまでは、自機に割り当てられたタイムスロットのみにおいて、通信する。換言すれば、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、親機１０からロスト信号Ｌを受信するまでは、他の子機に割り当てられたタイムスロットで受信しない。これにより、変形例２に係る転送処理では、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの受信回数は抑えられる。これにより、移動体用監視システム１は、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの電力消費を抑えることができる。
【００８９】
次に、実施形態２に係る移動体用監視システム１Ａについて、図１１及び図１２を用いて説明する。図１１は、位置共有処理を説明するための、各親機１０Ａ，１０Ｂ及び各子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの各位置の時間毎の各動作を示す図である。図１２は、移動体用監視システム１Ａの各親機１０Ａ，１０Ｂ及び各子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの各位置を示す図である。
【００９０】
実施形態２に係る移動体用監視システム１Ａは、２台の親機１０Ａ、及び親機１０Ｂを備える点、及び、親機１０Ａ及び親機１０Ｂの間で各子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの各位置情報を共有する位置共有処理を行う点において、実施形態１に係る移動体用監視システム１と相違する。移動体用監視システム１と重複する構成の説明は省略する。
【００９１】
親機１０Ａ及び親機１０Ｂは、実施形態１に係る親機１０と同じ構成を有する。親機１０Ａ及び親機１０Ｂは、位置共有処理前には、実施形態１に係る親機１０と同じ動作を行う。すなわち、親機１０Ａ及び親機１０Ｂは、図１１の時間ｔ秒から時間ｔ＋５秒までの間の各動作に示すように、タイムスロットＳＬ１でパトロール信号Ｐを送信し、タイムスロットＳＬ２〜ＳＬ４において、各子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃから位置情報を受信する。ただし、パトロール信号Ｐの衝突を防ぐために、親機１０Ａのパトロール信号Ｐの送信タイミングと、親機１０Ｂのパトロール信号Ｌの送信タイミングとは異なる。親機１０Ａ及び親機１０Ｂは、自機がパトロール信号Ｐを送信しないタイムスロットＳＬ１では、他の親機からの信号を受信する。
【００９２】
通常処理において、パトロール信号Ｐ及び位置情報の送受信は、１５０ＭＨｚ帯のチャンネル１で行われる。
【００９３】
ここで、移動体用監視システム１Ａは、図１２に示すように、一方の親機がいずれかの子機から位置情報を受信できない場合、位置共有処理を実行する。図１２に示す例では、親機１０Ａは、各子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが親機１０Ａの受信可能範囲９１０Ａに存在するので、各子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃから情報を受信可能である。親機１０Ｂは、各子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが親機１０Ｂの受信可能範囲９１０Ｂに存在しないので、各子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃから情報を受信できない。
【００９４】
時間ｔ＋５秒のときに、図１２に示す配置になると、図１１の時間ｔ＋５秒から時間ｔ＋１０秒の間の各動作に示すように、親機１０Ｂは、各子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃから送信された位置情報の受信に失敗する。
【００９５】
すると、図１１の時間ｔ＋１０秒から時間ｔ＋１５秒までの間の各動作に示すように、親機１０Ｂは、位置共有信号ＳをタイムスロットＳＬ１で送信する。親機１０Ａは、親機１０Ｂから送信された位置共有信号Ｓを受信する。
【００９６】
位置共有信号Ｓが送受信されると、親機１０及び親機１０Ｂは、親機１０Ａが一時記憶する各子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの位置情報を親機１０Ｂと共有するために、無線通信のチャンネルをチャンネル１からチャンネル２へ切り替える。これにより、時間ｔ＋１０秒から時間ｔ＋１５秒の間で各子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃから位置情報がチャンネル１で送信されても、親機１０Ｂは、親機１０Ａから各位置情報を受信することができる。
【００９７】
ただし、位置共有処理のためにチャンネルを切り替えることは必須ではない。例えば、親機１０Ａ及び親機１０Ｂは、各子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが位置情報を送信しないタイムスロットにおいて、各位置情報を送受信してもよい。
【００９８】
なお、図１１に示す例は、全ての子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの位置情報を共有したが、親機１０Ｂが受信できなかった子機の位置情報のみを共有しても構わない。
【００９９】
また、実施形態２では、親機１０Ａ及び親機１０Ｂの間における各子機２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの位置情報の共有のみについて説明したが、実施形態２に係る移動体用監視システム１Ａは、位置共有処理と、子機間で位置情報を転送する実施形態１に係る転送処理とを組み合わせて実行してもよい。
【０１００】
上記実施形態では、移動体は、猟犬であったが、これに限定されるものではなく、人間や他の動物等の生物、または、車等の生物以外の移動体であってもよい。
【０１０１】
上記実施形態１では、子機は、タイムスロットの周期であるターンのうち、自機に割り当てられるターンのみにおいて他の子機の監視情報を受信していたが、これに限定されるものではなく、例えば、子機（第１無線通信部）が、他の子機の情報に基づいて、自機に割り当てられるターン（ターンの周期等）を判断するようにしてもよい。
【０１０２】
上記実施形態１では、親機１０は、最新の時間情報が付加された子機の位置情報（監視情報）に絞り込んでいたが、これに限定されるものではなく、例えば、監視情報を転送する子機（第１無線通信部）が、ロスト信号に示す子機の最新の監視情報を有する子機を指定し、該指定された子機が該最新の監視情報を親機に転送するようにしてもよい。これにより、親機１０は、子機の最新の監視情報をより効率的に取得することができる。
【０１０３】
上記実施形態１では、第１無線通信部が、自機に割り当てられたタイムスロットで、監視情報を無線で送信し、該タイムスロット以外のタイムスロットで、他の子機が送信する監視情報を受信していたが、これに限定されるものではなく、例えば、第１無線通信部が、ロスト信号に示す子機に対応するタイムスロットのうちの空いている空きスロットを判断して、該空きスロットでロスト信号に示す子機の監視情報を転送するようにしてもよい。また、第２無線通信部が、ロスト信号に示す子機に対応するタイムスロットのうちの空いている空きスロットを指定し、第１無線通信部が、第２無線通信部によって指定された空きスロットで、ロスト信号に示す子機の監視情報を転送することもできる。これにより、より効率よく空きスロットを活用することができる。
【０１０４】
上記実施形態では、複数の親機は、子機からの受信のチャンネルと異なるチャンネルに切り替えて、他の親機から上記ロスト信号に示す子機の監視情報を受信していたが、子機を経由した場合でも、上記チャネルの切り替えは有効であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１０５】
１，１Ａ…移動体用監視システム
１０，１０Ａ，１０Ｂ…親機
２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ…子機
１１１…制御部
１１２…ＧＰＳ受信部
１１３…無線通信部
１１４…電池
１１５…記憶部
１１６…操作部
１１７…表示部
１１８…スピーカ
１１９…変復調部
１２１，２２１…ＧＰＳ受信アンテナ
１３１，２３１…無線通信用アンテナ
２１１…制御部
２１２…ＧＰＳ受信部
２１３…無線通信部
２１４…電池
２１５…記憶部
２１６…マイク
２１７…変復調部
【図１】
0006637661.tif 000002
【図２】
0006637661.tif 000003
【図３】
0006637661.tif 000004
【図４】
0006637661.tif 000005
【図５】
0006637661.tif 000006
【図６】
0006637661.tif 000007
【図７】
0006637661.tif 000008
【図８】
0006637661.tif 000009
【図９】
0006637661.tif 000010
【図１０】
0006637661.tif 000011
【図１１】
0006637661.tif 000012
【図１２】
0006637661.tif 000013