(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の駆動輪を個別に駆動する左右のモータを備えた車両に搭載され、
指令トルクを生成し出力するＥＣＵと、
直流電力を交流電力に変換するインバータを含むパワー回路部、および、前記ＥＣＵから与えられる前記指令トルクに従って前記パワー回路部を介し前記モータをトルク制御するモータコントロール部を有するインバータ装置と、を備えた車輪独立駆動式車両の駆動制御装置において、
前記左右のモータの回転速度をそれぞれ検出する左右の回転速度検出部と、
これら左右の回転速度検出部で検出される前記左右のモータの回転速度のうちいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えたとき、前記左右のモータの回転速度を抑制するように、前記左右のモータへの指令トルクを減らす過回転防止制御部と、
を備えたことを特徴とする車輪独立駆動式車両の駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車輪独立駆動式車両の駆動制御装置において、前記過回転防止制御部は、前記左右のモータの回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えている間、前記左右のモータへの指令トルクを時間の経過と共に減らしていく制御を行う車輪独立駆動式車両の駆動制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車輪独立駆動式車両の駆動制御装置において、前記過回転防止制御部は、前記左右のモータへの指令トルクを最終的に零まで減らす制御を行う車輪独立駆動式車両の駆動制御装置。
【請求項４】
左右の駆動輪を個別に駆動する左右のモータを備えた車両に搭載され、
指令トルクを生成し出力するＥＣＵと、
直流電力を交流電力に変換するインバータを含むパワー回路部、および、前記ＥＣＵから与えられる前記指令トルクに従って前記パワー回路部を介し前記モータをトルク制御するモータコントロール部を有するインバータ装置と、を備えた車輪独立駆動式車両の駆動制御装置において、
前記左右のモータの回転速度をそれぞれ検出する左右の回転速度検出部と、
これら左右の回転速度検出部で検出される前記左右のモータの回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えたとき、前記左右のモータの回転速度を抑制するように、前記左右のモータへの指令トルクを変更する過回転防止制御部と、
を備え、
前記過回転防止制御部は、前記左右のモータの回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えている間、前記左右のモータへの指令トルクを時間の経過と共に減らしていく制御を行い、前記過回転防止制御部は、前記左右のモータへの指令トルクを時間の経過と共に減らしていき、前記指令トルクを零にしても少なくともいずれか一方の回転速度が前記定められた回転速度を超えているとき、前記左右のモータに回生トルクを与える制御を行う車輪独立駆動式車両の駆動制御装置。
【請求項５】
左右の駆動輪を個別に駆動する左右のモータを備えた車両に搭載され、
指令トルクを生成し出力するＥＣＵと、
直流電力を交流電力に変換するインバータを含むパワー回路部、および、前記ＥＣＵから与えられる前記指令トルクに従って前記パワー回路部を介し前記モータをトルク制御するモータコントロール部を有するインバータ装置と、を備えた車輪独立駆動式車両の駆動制御装置において、
前記左右のモータの回転速度をそれぞれ検出する左右の回転速度検出部と、
これら左右の回転速度検出部で検出される前記左右のモータの回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えたとき、前記左右のモータの回転速度を抑制するように、前記左右のモータへの指令トルクを変更する過回転防止制御部と、
を備え、前記過回転防止制御部は、前記左右の回転速度検出部で検出される前記左右のモータの回転速度が共に前記定められた回転速度以下となったときに、前記左右のモータへの指令トルクを増やしていき、所期の指令トルクに復帰させる車輪独立駆動式車両の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車輪独立駆動式車両の駆動制御装置に関し、一方の駆動輪の過回転により車両の挙動が不安定化することを抑制することができる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気自動車における走行用モータの過回転を防止する制御として、以下の技術が提案されている。
１．モータの回転速度が規定値以上の場合、惰行または回生する技術（特許文献１）。
２．モータの回転速度が最高回転数を超えた場合に、モータに対して駆動指令を止めて発電指令を出す技術（特許文献２）。
３．モータの回転速度が第一の所定値を超えた場合にトルク指令値を零にし、第二の所定値以下になるとトルク指令値を復帰させ、第一と第二の所定値の間でトルク指令値が零になるときにディレイ処理により緩やかにトルクを減少させる技術（特許文献３）。
【０００３】
エンジンの過回転を防止する場合、規定の回転速度を超えたときに、点火または燃料噴射を停止または間引きすることで回転速度の上昇を抑制する。
これに対し、モータの場合は、モータへの指令トルクを減らしていき零にするまたは回生トルクにすることで回転速度の上昇を抑制する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１６３７０２号公報
【特許文献２】特開平８−２２３７０４号公報
【特許文献３】特開平１０−２４８１０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方、左右の車輪を独立して駆動する車両の問題点は左右の車輪の回転速度に差が出ることにある。車両の旋回時には、回転半径の違いにより内輪と外輪の回転速度に差が生じ、またタイヤの摩耗や空気圧の差によるタイヤの直径によっても回転速度に差が生じるため、左右の車輪の回転速度は一致しない。そのため、左右の車輪を独立駆動する車両では、各モータの回転速度に対し個別で過回転防止制御を行った場合、片輪だけがトルクが抜けるまたは回生制動になりその後復帰することが考えられ、車両に意図しないヨーモーメントが発生し車両の挙動が不安定になってしまう。
【０００６】
特許文献１〜３は、いずれもトルク指令を零にするまたは回生トルクをかけるという技術であるが、どれもモータが一つの場合であり、モータを二つ以上使って左右独立駆動するような場合は想定していない。左右の駆動輪を個別に駆動する左右のモータを備えた車両に、特許文献１〜３の技術を適用した場合、前述のような左右輪の回転速度の差に起因して車両に意図しないヨーモーメントが発生し車両の挙動が不安定になるおそれがある。
【０００７】
この発明の目的は、車輪独立駆動式車両において、一方の駆動輪の過回転により車両の挙動が不安定化することを抑制することができる車輪独立駆動式車両の駆動制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明における第１の発明の車輪独立駆動式車両の駆動制御装置は、左右の駆動輪２，２を個別に駆動する左右のモータ６，６を備えた車両に搭載され、
指令トルクを生成し出力するＥＣＵ２１と、
直流電力を交流電力に変換するインバータ３１を含むパワー回路部２８、および、前記ＥＣＵ２１から与えられる前記指令トルクに従って前記パワー回路部２８を介し前記モータ６をトルク制御するモータコントロール部２９を有するインバータ装置２２（２２Ａ）と、を備えた車輪独立駆動式車両の駆動制御装置２０において、
前記左右のモータ６，６の回転速度をそれぞれ検出する左右の回転速度検出部３４，３４と、
これら左右の回転速度検出部３４，３４で検出される前記左右のモータ６，６の回転速度のうちいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えたとき、前記左右のモータ６，６の回転速度を抑制するように、前記左右のモータ６，６への指令トルクを減らす過回転防止制御部３５と、
を備えたことを特徴とする。
前記定められた回転速度は、設計等によって任意に定める回転速度であって、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方により適切な回転速度を求めて定められる。
この明細書において、「回転速度」とは、単位時間あたりの回転数と同義である。
【０００９】
この構成によると、左右の回転速度検出部３４，３４は、左右のモータ６，６の回転速度をそれぞれ検出する。過回転防止制御部３５は、検出される左右のモータ６，６の回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えたか否かを判定する。過回転防止制御部３５は、少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えたとの判定で、左右のモータ６，６の回転速度を抑制するように、前記左右のモータ６，６への指令トルクを変更する。
【００１０】
従来、左右のモータを、それぞれの回転速度によって過回転防止制御を行った場合、回転速度の高い方のみがトルクが抜けるため、車両に意図しないヨーモーメントが発生し車両の挙動が不安定になってしまう。
この構成では、左右のモータ６，６の回転速度のうち、例えば、高い方のモータ回転速度が定められた回転速度を超えた場合に、その定められた回転速度を超えている間は左右の駆動輪２，２を駆動する左右のモータ６，６への指令トルクを減らしていく等して左右のモータ６，６の回転速度の上昇を共に抑制する。この場合、片輪だけトルクが抜けるような不具合を未然に防止し、車両に意図しないヨーモーメントが発生することを防止することができる。よって車両の挙動が不安定化することを抑制することができる。
【００１１】
前記過回転防止制御部３５は、前記左右のモータ６，６の回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えている間、前記左右のモータ６，６への指令トルクを時間の経過と共に減らしていく制御を行っても良い。この場合、左右のモータ６，６の回転速度の上昇を確実に且つ簡単に抑制することができる。
前記過回転防止制御部３５は、前記左右のモータ６，６への指令トルクを最終的に零まで減らす制御を行っても良い。この場合、指令トルクを変更する制御を簡単に行うことができる。
【００１２】
この発明における第２の発明の車輪独立駆動式車両の駆動制御装置は、左右の駆動輪２，２を個別に駆動する左右のモータ６，６を備えた車両に搭載され、
指令トルクを生成し出力するＥＣＵ２１と、
直流電力を交流電力に変換するインバータ３１を含むパワー回路部２８、および、前記ＥＣＵ２１から与えられる前記指令トルクに従って前記パワー回路部２８を介し前記モータ６をトルク制御するモータコントロール部２９を有するインバータ装置２２（２２Ａ）と、を備えた車輪独立駆動式車両の駆動制御装置２０において、
前記左右のモータ６，６の回転速度をそれぞれ検出する左右の回転速度検出部３４，３４と、
これら左右の回転速度検出部３４，３４で検出される前記左右のモータ６，６の回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えたとき、前記左右のモータ６，６の回転速度を抑制するように、前記左右のモータ６，６への指令トルクを変更する過回転防止制御部３５と、
を備え、
前記過回転防止制御部３５は、前記左右のモータ６，６の回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えている間、前記左右のモータ６，６への指令トルクを時間の経過と共に減らしていく制御を行い、前記過回転防止制御部３５は、前記左右のモータ６，６への指令トルクを時間の経過と共に減らしていき、前記指令トルクを零にしても少なくともいずれか一方の回転速度が前記定められた回転速度を超えているとき、前記左右のモータ６，６に回生トルクを与える制御を行う。このように左右のモータ６，６に回生トルクを与える制御を行って、左右のモータ６，６の回転速度をより積極的に低減することができる。
【００１３】
この発明における第３の発明の車輪独立駆動式車両の駆動制御装置は、左右の駆動輪２，２を個別に駆動する左右のモータ６，６を備えた車両に搭載され、
指令トルクを生成し出力するＥＣＵ２１と、
直流電力を交流電力に変換するインバータ３１を含むパワー回路部２８、および、前記ＥＣＵ２１から与えられる前記指令トルクに従って前記パワー回路部２８を介し前記モータ６をトルク制御するモータコントロール部２９を有するインバータ装置２２（２２Ａ）と、を備えた車輪独立駆動式車両の駆動制御装置２０において、
前記左右のモータ６，６の回転速度をそれぞれ検出する左右の回転速度検出部３４，３４と、
これら左右の回転速度検出部３４，３４で検出される前記左右のモータ６，６の回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えたとき、前記左右のモータ６，６の回転速度を抑制するように、前記左右のモータ６，６への指令トルクを変更する過回転防止制御部３５と、
を備え、
前記過回転防止制御部３５は、前記左右の回転速度検出部３４，３４で検出される前記左右のモータ６，６の回転速度が共に前記定められた回転速度以下となったときに、前記左右のモータ６，６への指令トルクを増やしていき、所期の指令トルクに復帰させる。
前記所期の指令トルクとは、過回転防止制御部３５で変更される前（補正前）の左右のモータ６，６への指令トルクである。例えば、加速指令と減速指令とから、左右のモータ６，６に加える加速・減速指令が生成される。この加速・減速指令等から前記所期の指令トルクに相当する左右のモータ６，６への指令トルクが得られる。
この構成によると、左右の駆動輪２，２のトルクが同時に復帰するため、車両に意図しないヨーモーメントが発生することを防止することができ車両の安定化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明における第１の発明の車輪独立駆動式車両の駆動制御装置は、左右の駆動輪を個別に駆動する左右のモータを備えた車両に搭載され、指令トルクを生成し出力するＥＣＵと、直流電力を交流電力に変換するインバータを含むパワー回路部、および、前記ＥＣＵから与えられる前記指令トルクに従って前記パワー回路部を介し前記モータをトルク制御するモータコントロール部を有するインバータ装置と、を備えた車輪独立駆動式車両の駆動制御装置において、前記左右のモータの回転速度をそれぞれ検出する左右の回転速度検出部と、これら左右の回転速度検出部で検出される前記左右のモータの回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えたとき、前記左右のモータの回転速度を抑制するように、前記左右のモータへの指令トルクを変更する過回転防止制御部と、を備えたため、車輪独立駆動式車両において、一方の駆動輪の過回転により車両の挙動が不安定化することを抑制することができる。
この発明における第２の発明の車輪独立駆動式車両の駆動制御装置は、左右の駆動輪を個別に駆動する左右のモータを備えた車両に搭載され、指令トルクを生成し出力するＥＣＵと、直流電力を交流電力に変換するインバータを含むパワー回路部、および、前記ＥＣＵから与えられる前記指令トルクに従って前記パワー回路部を介し前記モータをトルク制御するモータコントロール部を有するインバータ装置と、を備えた車輪独立駆動式車両の駆動制御装置において、前記左右のモータの回転速度をそれぞれ検出する左右の回転速度検出部と、これら左右の回転速度検出部で検出される前記左右のモータの回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えたとき、前記左右のモータの回転速度を抑制するように、前記左右のモータへの指令トルクを変更する過回転防止制御部と、を備え、前記過回転防止制御部は、前記左右のモータの回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えている間、前記左右のモータへの指令トルクを時間の経過と共に減らしていく制御を行い、前記過回転防止制御部は、前記左右のモータへの指令トルクを時間の経過と共に減らしていき、前記指令トルクを零にしても少なくともいずれか一方の回転速度が前記定められた回転速度を超えているとき、前記左右のモータに回生トルクを与える制御を行う。このため、車輪独立駆動式車両において、一方の駆動輪の過回転により車両の挙動が不安定化することを抑制することができる。
この発明における第３の発明の車輪独立駆動式車両の駆動制御装置は、左右の駆動輪を個別に駆動する左右のモータを備えた車両に搭載され、指令トルクを生成し出力するＥＣＵと、直流電力を交流電力に変換するインバータを含むパワー回路部、および、前記ＥＣＵから与えられる前記指令トルクに従って前記パワー回路部を介し前記モータをトルク制御するモータコントロール部を有するインバータ装置と、を備えた車輪独立駆動式車両の駆動制御装置において、前記左右のモータの回転速度をそれぞれ検出する左右の回転速度検出部と、これら左右の回転速度検出部で検出される前記左右のモータの回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えたとき、前記左右のモータの回転速度を抑制するように、前記左右のモータへの指令トルクを変更する過回転防止制御部と、を備え、前記過回転防止制御部は、前記左右の回転速度検出部で検出される前記左右のモータの回転速度が共に前記定められた回転速度以下となったときに、前記左右のモータへの指令トルクを増やしていき、所期の指令トルクに復帰させる。このため、車輪独立駆動式車両において、一方の駆動輪の過回転により車両の挙動が不安定化することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の実施形態に係る駆動制御装置を搭載した電気自動車を平面図で示す概念構成のブロック図である。
【図２】同電気自動車におけるインホイールモータ駆動装置の断面図である。
【図３】同駆動制御装置の制御系のブロック図である。
【図４】同駆動制御装置の過回転防止制御における判定シーケンスを示すフローチャートである。
【図５】同過回転防止制御における復帰シーケンスを示すフローチャートである。
【図６】過回転防止制御時のモータ回転速度とモータ指令トルクの関係の一例を示す図である。
【図７】この発明の他の実施形態に係る駆動制御装置における過回転防止制御時のモータ回転速度とモータ指令トルクの関係を示す図である。
【図８】この発明のさらに他の実施形態に係る駆動制御装置における過回転防止制御時のモータ回転速度とモータ指令トルクの関係のその他の例を示す図である。
【図９】この発明のさらに他の実施形態の駆動制御装置の制御系のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
この発明の実施形態を図１ないし図６と共に説明する。
図１は、この実施形態に係る駆動制御装置を搭載した車両である電気自動車を平面図で示す概念構成のブロック図である。この電気自動車は、車体１の左右の後輪となる車輪２が駆動輪とされ、左右の前輪となる車輪３が従動輪とされた四輪自動車である。前輪となる車輪３は操舵輪とされている。左右の前輪となる操舵輪である車輪３，３は、図示しない転舵機構を介して転舵可能であり、ハンドル等の操舵手段１５により操舵される。駆動輪となる左右の車輪２，２は、それぞれ独立の走行用のモータ６，６により駆動される。各モータ６は、後述のインホイールモータ駆動装置ＩＷＭを構成する。各車輪２，３には、図示外のブレーキが設けられている。
【００１７】
図２は、この電気自動車におけるインホイールモータ駆動装置ＩＷＭの断面図である。各インホイールモータ駆動装置ＩＷＭは、それぞれ、モータ６、減速機７、および車輪用軸受４を有し、これらの一部または全体が車輪内に配置される。モータ６の回転は、減速機７および車輪用軸受４を介して駆動輪２に伝達される。車輪用軸受４のハブ輪４ａのフランジ部には前記ブレーキを構成するブレーキロータ５が固定され、同ブレーキロータ５は駆動輪２と一体に回転する。モータ６は、例えば、ロータ６ａのコア部に永久磁石が内蔵された埋込磁石型同期モータである。このモータ６は、ハウジング８に固定したステータ６ｂと、回転出力軸９に取り付けたロータ６ａとの間にラジアルギャップを設けたモータである。
【００１８】
制御系を説明する。
図１に示すように、車体１には、ＥＣＵ２１と、複数（この例では二つ）のインバータ装置２２とを含む駆動制御装置２０が搭載されている。前記二つのインバータ装置２２は、この例ではモータ６毎に物理的に分離した別体構造に構成されて車体１上に設置される。ＥＣＵ２１は、自動車全般の統括制御を行い、各インバータ装置２２に指令を与える上位制御手段である。各インバータ装置２２は、ＥＣＵ２１の指令に従って各走行用のモータ６の制御をそれぞれ行う。ＥＣＵ２１は、コンピュータとこれに実行されるプログラム、並びに各種の電子回路等で構成される。
【００１９】
ＥＣＵ２１は、指令トルク演算部４７と、トルク配分手段４８とを有する。指令トルク演算部４７は、主に、アクセル操作部１６の出力するアクセル開度の信号と、ブレーキ操作部１７の出力する減速指令とから、左右輪２，２の走行用のモータ６，６に加える加速・減速指令を指令トルクとして生成する。トルク配分手段４８は、指令トルク演算部４７で演算された加速・減速指令を、操舵手段１５の操舵角を検出する図示しない操舵角センサの出力する旋回指令を考慮して、左右輪２，２の走行用のモータ６，６へ分配するように各インバータ装置２２へ出力する。
【００２０】
また、指令トルク演算部４７は、ブレーキ操作部１７の出力する減速指令があったときに、モータ６を回生ブレーキとして機能させる制動トルク指令値と、図示外のブレーキへの制動トルク指令値とに配分する機能を有する。回生ブレーキとして機能させる制動トルク指令値は、各走行用のモータ６，６に与える加速・減速指令の指令トルクに反映させる。アクセル操作部１６およびブレーキ操作部１７は、それぞれアクセルペダルおよびブレーキペダルと、各ペダルの動作量をそれぞれ検出するアクセルセンサ１６ａおよびブレーキセンサ１７ａとを有する。バッテリ１９は、車体１に搭載され、モータ６の駆動、および車両全体の電気系統の電源として用いられる。
【００２１】
図３は、この駆動制御装置の制御系のブロック図である。
各インバータ装置２２は、各モータ６に対して設けられたパワー回路部２８と、このパワー回路部２８を制御するモータコントロール部２９とを有する。モータコントロール部２９は、このモータコントロール部２９が持つインホイールモータ駆動装置ＩＷＭに関する各検出値や制御値等の各情報（例えば、制御トルク、モータ回転速度等）をＥＣＵ２１に出力する機能を有する。
【００２２】
パワー回路部２８は、インバータ３１と、このインバータ３１を駆動するＰＷＭドライバ３２とを有する。インバータ３１は、バッテリ１９（図１）の直流電力をモータ６の駆動に用いる３相の交流電力に変換する。インバータ３１は、図示外の複数の半導体スイッチング素子で構成され、ＰＷＭドライバ３２はオンオフ指令に基づきインバータ３１を駆動する。前記半導体スイッチング素子は、例えば、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）等からなる。
【００２３】
モータコントロール部２９は、その基本となる制御部としてモータ駆動制御部３０と、対応するモータ６の回転速度を検出する回転速度検出部３４とを有する。モータ駆動制御部３０は、ＥＣＵ２１から与えられる指令トルクによる加速・減速指令に従い、電流指令に変換してパルス幅変調し、ＰＷＭドライバ３２にオンオフ指令を与える。モータ駆動制御部３０は、インバータ３１からモータ６に流すモータ電流を電流センサ３８から得て、電流フィードバック制御（制御信号による制御）を行う。
【００２４】
回転速度検出部３４は、モータ６のロータ６ａ（図２）の回転角を回転角度検出手段３３から得て、例えば、前記回転角の微分または物理方程式等に基づく状態推定オブザーバ等によりモータ６の回転速度を算出する。回転角度検出手段３３として、例えば、レゾルバ等が適用される。左右のモータ６，６にそれぞれ対応する左右の回転速度検出部３４，３４で検出される左右のモータ６，６の回転速度は、過回転防止制御部３５の判定に用いられる。
【００２５】
この例では、過回転防止制御部３５は、ＥＣＵ２１におけるトルク配分手段４８に設けられる。過回転防止制御部３５は、判定部３５ａと、指令トルク変更制御部３５ｂとを有する。判定部３５ａは、左右の回転速度検出部３４，３４で検出される左右のモータ６，６の回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が、定められた回転速度を超えたか否かを常時判定する。前記定められた回転速度は、設計等によって任意に定める回転速度であって、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方により適切な回転速度を求めて定められる。この定められた回転速度は、例えば８０００ｒｐｍ程度に定められるが、この回転速度に限定されるものではない。
【００２６】
指令トルク変更制御部３５ｂは、左右のモータ６，６の回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えたと判定部３５ａで判定されたとき、左右のモータ６，６の回転速度を抑制するように、左右のモータ６，６への指令トルクを変更する。具体的に、指令トルク変更制御部３５ｂは、左右のモータ６，６の回転速度のうち少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えている間、左右のモータ６，６への指令トルクを時間の経過と共に減らしていく制御を行う。
【００２７】
前述の指令トルクを減らす制御を実行中、左右のモータ６，６の回転速度が共に定められた回転速度以下であると判定部３５ａにより判定されると、指令トルク変更制御部３５ｂは、左右のモータ６，６への指令トルクを時間の経過と共に増やしていき、所期の指令トルクに復帰させる制御を行う。前記所期の指令トルクとは、指令トルク演算部４７で生成されてモータ６毎に分配された、過回転防止制御部３５で変更される前（補正前）の左右のモータ６，６への指令トルクである。
【００２８】
図４は、この駆動制御装置の過回転防止制御における判定シーケンスを示すフローチャートである。図３および図４に示すように、例えば、車両の主電源をオンにする条件で本処理を開始し、過回転防止制御部３５における判定部３５ａは、左側車輪のモータ回転速度が定められた回転速度を超えたか、または、右側車輪のモータ回転速度が定められた回転速度を超えたか判定する（ステップａ１）。左右いずれのモータ回転速度も定められた回転速度を超えていないとの判定で（ステップａ１：Ｎｏ）、本処理を終了する。少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えていると判定されると（ステップａ１：Ｙｅｓ）、過回転防止制御部３５における指令トルク変更制御部３５ｂは、左右のモータ６，６への指令トルクを徐々に減らす（ステップａ２）。その後本処理を終了する。
【００２９】
図５は、この駆動制御装置の過回転防止制御における復帰シーケンスを示すフローチャートである。図３および図５に示すように、前述の指令トルクを減らす制御を実行中、判定部３５ａは、左側車輪のモータ回転速度が定められた回転速度以下で、且つ、右側車輪のモータ回転速度が定められた回転速度以下であるか否かを判定する（ステップｂ１）。否との判定で（ステップｂ１：Ｎｏ）、本処理を終了する。両モータ回転速度が定められた回転速度以下との判定で（ステップｂ１：Ｙｅｓ）、指令トルク変更制御部３５ｂは、左右のモータ６，６への指令トルクを徐々に増やす（ステップｂ２）。その後本処理を終了する。
【００３０】
図６は、過回転防止制御時のモータ回転速度とモータ指令トルクの関係の一例を示す図である。図３と共に説明する。図６の例では、指令トルクは、各車輪に対し車両進行方向前方への駆動トルクを与える力行制御による指令トルクである。時間Ｔ１において左側モータ６の回転速度が定められた回転速度を超えたため、過回転防止制御部３５は、時間Ｔ１以後、左右のモータ６，６の指令トルクを徐々に減らしていく。
【００３１】
なお右側モータ６の回転速度は時間Ｔ１において定められた回転速度以下である。指令トルクの減らし方は左右のモータ６，６の指令トルク共同様である。過回転防止制御部３５は、時間経過と共に指令トルクが一定の傾斜角度で直線状に下降するように左右のモータ６，６の指令トルクを徐々に減らしていく。右側モータ６の回転速度は定められた回転速度以下であるにもかかわらず、左側モータ６と同様に指令トルクを徐々に減らしていく。
【００３２】
その後時間Ｔ２において左側モータ６の回転速度が定められた回転速度以下となり、右側モータ６の回転速度は定められた回転速度以下で推移しているため、過回転防止制御部３５は、時間Ｔ２以後、左右のモータ６，６の指令トルクを徐々に増やしていき補正前の指令トルクに復帰させる。指令トルクの増やし方は左右のモータ６，６の指令トルク共同様である。過回転防止制御部３５は、時間経過と共に指令トルクが一定の傾斜角度で直線状に上昇するように左右のモータ６，６の指令トルクを徐々に増やしていき、それぞれ補正前の指令トルクに復帰させる。
【００３３】
作用効果について説明する。
以上説明した駆動制御装置２０によると、左右のモータ６，６の回転速度のうち、例えば、高い方のモータ回転速度が定められた回転速度を超えた場合に、その定められた回転速度を超えている間は左右のモータ６，６への指令トルクを徐々に減らしていくことで左右のモータ６，６の回転速度の上昇を共に抑制する。この場合、片輪だけトルクが抜けるような不具合を未然に防止し、車両に意図しないヨーモーメントが発生することを防止することができる。よって車両の挙動が不安定化することを抑制することができる。また左右のモータ６，６への指令トルクを時間の経過と共に減らしていくため、左右のモータ６，６の回転速度の上昇を確実に且つ簡単に抑制することができる。
【００３４】
過回転防止制御部３５は、左右のモータ６，６の回転速度が共に定められた回転速度以下になったときに、左右のモータ６，６への指令トルクを増やしていき、所期の指令トルクに復帰させる。この場合、左右の駆動輪２，２のトルクが同時に復帰するため、車両に意図しないヨーモーメントが発生することを防止することができ車両の安定化を図ることができる。
【００３５】
他の実施形態について説明する。
図７および図３に示すように、過回転防止制御部３５は、時間Ｔ１において判定部３５ａによる条件を充足すると、左右のモータ６，６への指令トルクを徐々に減らしていき最終的に「零」まで減らす補正制御を行っても良い。この場合、左右のモータ６，６の回転速度の上昇を確実に且つ簡単に抑制し得る。その後、過回転防止制御部３５は、左右のモータ６，６への指令トルクを「零」のまま維持し、時間Ｔ２において左右のモータ６，６の回転速度が共に定められた回転速度以下になったときに、左右のモータ６，６への指令トルクを徐々に増やしていき、補正前（所期）の指令トルクに復帰させる。
【００３６】
図８および図３に示すように、過回転防止制御部３５は、時間Ｔ１において判定部３５ａによる条件を充足すると、左右のモータ６，６への指令トルクを徐々に減らしていき、指令トルクを「零」にしても少なくともいずれか一方の回転速度が定められた回転速度を超えているとき、左右のモータ６，６に回生トルクを与える制御を行っても良い。このように左右のモータ６，６に回生トルクを与える制御を行って、左右のモータ６，６の回転速度をより積極的に低減することができる。その後、過回転防止制御部３５は、時間Ｔ２において左右のモータ６，６の回転速度が共に定められた回転速度以下になったときに、左右のモータ６，６への指令トルクを徐々に増やしていき、補正前の指令トルクに復帰させる。
【００３７】
図９に示すように、左右のモータ６，６に対して、一つのインバータ装置２２Ａを車体１（図１）上に設けた構成にしても良い。この例のインバータ装置２２Ａは、一つのモータコントロール部２９と、各モータ６に対応する二つのパワー回路部２８，２８とを備えている。前述の図３の例では、ＥＣＵ２１のトルク配分手段４８に過回転防止制御部３５を設けたが、図９の例では、インバータ装置２２Ａのモータコントロール部２９に過回転防止制御部３５が設けられている。その他前述の構成と同様の構成で同様の作用効果を奏する。
【００３８】
車両として、左右の前輪二輪を独立して駆動する二輪独立駆動車を適用しても良い。また車両として、左右の前輪二輪を独立して駆動し、左右の後輪二輪を独立して駆動する四輪独立駆動車を適用しても良い。
インホイールモータ駆動装置においては、サイクロイド式の減速機、遊星減速機、平行２軸減速機、その他の減速機を適用可能であり、また、減速機を採用しない、所謂ダイレクトモータタイプであってもよい。
【００３９】
過回転防止制御部は、時間経過と共に指令トルクが例えば定められた二次曲線で湾曲状に下降するように左右のモータの指令トルクを徐々に減らしていくようにしても良い。前記二次曲線と直線とを組み合わせて両指令トルクを徐々に減らすことも可能である。
また過回転防止制御部は、左右のモータへの指令トルクを時間の経過と共に増やすとき、指令トルクが例えば定められた二次曲線で湾曲状に上昇するように増やしていくようにしても良い。前記二次曲線と直線とを組み合わせて両指令トルクを徐々に増やすことも可能である。
【００４０】
以上、実施形態に基づいてこの発明を実施するための形態を説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。この発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００４１】
２…車輪（駆動輪）
６…モータ
２０…駆動制御装置
２１…ＥＣＵ
２２，２２Ａ…インバータ装置
２８…パワー回路部
２９…モータコントロール部
３１…インバータ
３４…回転速度検出部
３５…過回転防止制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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