(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗型槽（１０）と、
搬送手段（２０）と、
この搬送手段（２０）上に配置されたパレット（３０）と、
このパレット（３０）上に載置された中子（Ｗ）を挟持する挟持手段（４２）と、
この挟持手段（４２）が取り付けられ、前記塗型槽（１０）でドブ漬けをするロボット本体（４１）とを備えた中子塗型装置であって、
前記挟持手段（４２）は、
上下方向に対向する一対の挟持面（４８ａ、４８ａ）と、
一方の挟持面（４８ａ）を支持し、一方の挟持面（４８ａ）を他方の挟持面（４８ａ）に近接離間させる伸縮手段（４４）と、
他方の挟持面（４８ａ）及び伸縮手段（４４）を支持するフレーム（４３）とを備え、
前記パレット（３０）は、その基板（３１）の上面に、基板（３１）の上面から中子（Ｗ）を浮かせるための複数の台座（３２）を有していることを特徴とする中子塗型装置。
【請求項２】
塗型槽（１０）と、
搬送手段（２０）と、
この搬送手段（２０）上に配置されたパレット（３０）と、
このパレット（３０）上に載置された中子（Ｗ）を挟持する挟持手段（４２）と、
この挟持手段（４２）が取り付けられ、前記塗型槽（１０）でドブ漬けをするロボット本体（４１）とを備えた中子塗型装置であって、
前記挟持手段（４２）は、
上下方向に対向する一対の挟持面（４８ａ、４８ａ）と、
上方の挟持面（４８ａ）を直接支持し、上方の挟持面（４８ａ）を下方の挟持面（４８ａ）に近接離間させる伸縮手段（４４）と、
下方の挟持面（４８ａ）及び伸縮手段（４４）を支持するフレーム（４３）とを備え、
前記フレーム（４３）は、フレームの開口幅を変えるための長さ調節手段（４７ｄ）を備えており、
また、前記フレーム（４３）はその上方が前記ロボット本体（４１）と連結され、
前記ロボット本体（４１）は、垂下する前記挟持手段（４２）を水平に傾けるための回動部を有していることを特徴とする中子塗型装置。
【請求項３】
前記パレット（３０）の台座（３２）に複数のスリット（３２ａ）が形成されており、このスリット（３２ａ）に着脱可能に当て板（３３）が取り付けられることを特徴とする請求項１記載の中子塗型装置。
【請求項４】
前記台座（３２）の上面（３２ｂ）に突起（３４）を有する請求項１または３に記載の中子塗型装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、中子の塗型を行う中子塗型装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鋳造に用いる中子の表面には、溶湯からの保護や鋳肌の改善を目的として、黒鉛、ジルコン又はシリコン等の粉末と水又はメタノールとを混練してなる塗型剤が塗布される。塗布の方法としては、刷毛塗り、スプレー、ドブ漬け（ディッピング）等があるが、ドブ漬けの場合、素早く且つ満遍なく塗布できるといった利点がある。
【０００３】
ところで、比較的小型の中子、例えば外寸４５０ｍｍ程度、重量２５ｋｇ程度のものまでについては、人の手でドブ漬けが行われる。これは、人の手であれば、多種多様な中子に対応できるためでもある。
【０００４】
しかしながら、その作業は作業者に対して極めて負担が大きいものであった。すなわち、中子をドブ漬けするにあたっては、塗型剤の充填された容器内に腕ごと漬け入れていくため、腰を屈めるような体勢をとらざるを得ず、また、中子表面に塗型剤を塗布した後は塗布面に触れてはいけないため、中子を身体から離すようにして持たなければならず、非常に力のいる作業となっていたのである。
【０００５】
そこで、近年、塗型の機械化が進んでいる。例えば特許文献１には、上下及び左右方向に移動可能とされたロボットを用いて、造型機から取り出された円筒状の中子を内周面側から支持し、塗型槽まで搬送、塗型剤に浸漬した後、乾燥工程まで搬送する中子塗型装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−１７５７２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、中子には、中子を主鋳型内に固定するために、主鋳型から突出する部分（幅木）を複数且つ略対称に設けることが多い。この幅木は溶湯には触れないため、塗型剤を塗布する必要は無く、また多少欠損したとしても鋳物自体には影響しない。そこで、中子をロボットで挟持するにあたっては幅木部分を挟持することが好ましい。
【０００８】
ところが、上記幅木の性質上、中子の搬送や保管の際にも、幅木が上下方向に向くように、すなわち設置面や積層面となるようにして置かれることが多く、幅木部分をロボットで直接挟持することが困難な場合があった。
【０００９】
そこで、本発明は、幅木を直接挟持することができる中子塗型装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本願の中子塗型装置は、塗型槽１０と、搬送手段２０と、この搬送手段２０上に配置されたパレット３０と、このパレット３０上に載置された中子Ｗを挟持する挟持手段４２と、この挟持手段４２が取り付けられ、前記塗型槽１０でドブ漬けをするロボット本体４１とを備えた中子塗型装置１であって、前記挟持手段４２は、上
下方向に対向する一対の挟持面４８ａ、４８ａと、一方の挟持面４８ａを支持し、一方の挟持面４８ａを他方の挟持面４８ａに近接離間させる伸縮手段４４と、他方の挟持面４８ａ及び伸縮手段４４を支持するフレーム４３とを備え、前記パレット３０は、その基板３１の上面に、基板３１の上面から中子Ｗを浮かせるための複数の台座３２を有していることを特徴とする。
【００１１】
また、本願の別の中子塗型装置は、塗型槽１０と、搬送手段２０と、この搬送手段２０上に配置されたパレット３０と、このパレット３０上に載置された中子Ｗを挟持する挟持手段４２と、この挟持手段４２が取り付けられ、前記塗型槽１０でドブ漬けをするロボット本体４１とを備えた中子塗型装置１Ａであって、前記挟持手段４２は、上下方向に対向する一対の挟持面４８ａ、４８ａと、上方の挟持面４８ａを直接支持し、上方の挟持面４８ａを下方の挟持面４８ａに近接離間させる伸縮手段４４と、下方の挟持面４８ａ及び伸縮手段４４を支持するフレーム４３とを備え、前記フレーム４３はその上方が前記ロボット本体４１と連結され、前記ロボット本体４１は、垂下する前記挟持手段４２を水平に傾けるための回動部を有していることを特徴とする。
【００１２】
前記パレット３０の台座３２に複数のスリット３２ａが形成されており、このスリット３２ａに着脱可能に当て板３３が取り付けられることが好ましい。
【００１３】
前記台座３２の上面３２ｂに突起３４を有することが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
この発明の中子塗型装置は、パレットで中子を浮かせることができるため、中子を上下方向から直接挟持することができる。そのため、幅木が上下方向に位置する一般的な中子であれば、幅木を直接挟持することができる。また、台座により、中子とパレットとの接触面積が小さくなるため、塗型後の中子を載置すれば、塗型剤の乾燥を促すことができる。
【００１５】
また、この発明の別の中子塗型装置では、挟持手段を水平に傾けることができるため、幅木が水平方向に位置している場合でも、幅木を直接挟持することができ、汎用性が高い。また、一対の挟持面のうち、上方の挟持面を伸縮手段によって直接支持していることから、伸縮手段には主として挟持による反力のみが生じることとなり、伸縮手段の能力を抑えることができる。また、フレームの上方がロボット本体に連結しているため、自ずと伸縮手段も上方に位置することになり、伸縮手段の塗型剤への浸漬を免れることもできる。
【００１６】
また、パレットの台座にスリットが複数設けられていれば、中子の大きさや形状に合わせて適宜当て板の取り付け位置を変えることができる。また、当て板が着脱可能であるため、パレットを積み上げて保管する場合でも、当て板が邪魔になることが無い。
【００１７】
また、台座の上面に突起を設けていれば、台座と中子との接触面積を小さくすることができ、塗型剤の乾燥を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る中子塗型装置の平面図である。
【図２】塗型槽の模式図である。
【図３】（ａ）は第１重力式ローラコンベア、（ｂ）は動力式ローラコンベア、（ｃ）は第２重力式ローラコンベアの概略図である。
【図４】パレットの斜視図であり、（ａ）は上方から、（ｂ）は下方から見た状態を示す。
【図５】別のパレットを示す斜視図である。
【図６】別のパレットを示す斜視図であり、（ａ）は上方から、（ｂ）は下方から見た状態を示す。
【図７】別のパレットを示す斜視図であり、（ａ）は上方から、（ｂ）は下方から見た状態を示す。
【図８】ロボットの側面図である。
【図９】ロボットによる中子の挟持状態を示す側面図である。
【図１０】中子の浸漬状態（ドブ漬け）を示す側面図である。
【図１１】把持手段の回動状態を示す側面図である。
【図１２】ロボットによる中子の挟持状態を示す平面図である。
【図１３】別の挟持手段の構造を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、この発明の中子塗型装置について図面に基づいて詳細に説明する。図１に示す中子塗型装置１は、ドブ漬けを行うための塗型槽１０と、中子Ｗを搬送するための搬送手段２０と、搬送手段２０上に配置された、中子Ｗを載置するためのパレット３０と、中子Ｗの挟持及びドブ漬けを行うためのロボット４０とを備えている。
【００２０】
塗型槽１０は、図２に示すように、中子Ｗを浸漬するための浸漬槽１１と、塗型剤Ｍを貯め置くための貯留槽１２と、貯留槽１２から浸漬槽１１に塗型剤Ｍを供給するためのポンプ１３とからなる。この塗型槽１０の仕組みは、ポンプ１３により貯留槽１２から浸漬槽１１に対して塗型剤Ｍを常に供給しつつ、浸漬槽１１から溢れ出た分を貯留槽１２に戻すといった循環を行うことで、浸漬槽１１における塗型剤Ｍの液面高さを一定に保つとともに、塗型剤Ｍの主成分である黒鉛やジルコン、シリコン等の粉末の沈降を抑制するといったものである。
【００２１】
浸漬槽１１は有底円筒形状であって、上部の開口１１ａには着脱可能に蓋体（図示しない）が取り付けられている。この蓋体は、普段は上部の開口１１ａを覆い、塗型剤Ｍの蒸発、揮発やゴミの侵入を抑制する。ドブ漬けをする際は取外し、上部の開口１１ａから浸漬槽１１内に中子Ｗを入れられるようにする。また、浸漬槽１１は、その上部近傍の側面にも開口１１ｂを有しており、この開口１１ｂから余剰分を排出することにより、塗型剤Ｍの液面を一定に保つことができるようになっている。なお、この開口１１ｂは配管１１ｃを通じて貯留槽１２と連通している。
【００２２】
貯留槽１２も浸漬槽１１と同じく有底円筒形状であって、上部の開口１２ａには着脱可能に蓋体（図示しない）が取り付けられている。貯留槽１２の高さは浸漬槽１１の側面の開口１１ｂよりも低くなっており、側面の開口１１ｂから溢れ出す塗型剤Ｍを受けられるようになっている。また、貯留槽１２の底部近傍からは浸漬槽１１に連通する配管１２ｂが延出されており、ポンプ１３により、貯留槽１２の塗型剤Ｍを浸漬槽１１に供給できるようになっている。供給に際しては、浸漬槽１１内に勢い良く塗型剤Ｍを噴射できる程度の圧力をもって行うことが好ましい。これにより、黒鉛やジルコン、シリコン等の粉末の沈降を抑制できるためである。なお、沈降を抑制する方法としては、上記噴流によるものの他、プロペラによる攪拌でも良いし、両者を適宜組み合わせても良い。
【００２３】
これら浸漬槽１１、貯留槽１２、ポンプ１３は図１に示すように、例えば同一の台車１４上に設置されており、これらを一体に移動可能とされる。
【００２４】
搬送手段２０は、中子Ｗを造型する造型機から塗型槽１０及びロボット４０の近傍まで続く第１重力式ローラコンベア２１と、この第１重力式ローラコンベア２１の下流側と連結し、塗型槽１０及びロボット４０の側方に位置する動力式ローラコンベア２２と、この動力式ローラコンベア２２の下流側と連結する第２重力式ローラコンベア２３とからなる
（図１参照）。
【００２５】
第１重力式ローラコンベア２１は、搬送物を載置するための載置面２１ａを２度程度傾けることで構成されている。載置面２１ａは、図３ａに示すように、複数の円筒状のローラ２１ｂを、一対の桁材２１ｃ、２１ｃ間に跨って、回転可能に且つ略平行に等間隔に配置することでなる。また、桁材２１ｃの両端部及び中央部からは適宜下方に延びる脚部２１ｄが取り付けられており、載置面２１ａの高さ及び角度を調整している。また、脚部２１ｄの下端には、車輪２１ｅが取り付けられており、必要に応じて移動できるようになっている。
【００２６】
動力式ローラコンベア２２は、図３ｂに示すように、エアモータ等からなる動力源２２ａを有している。そして、動力源２２ａと、上記第１重力式ローラコンベア２１の載置面２１ａと略同様の構成とされた載置面２２ｂのローラ２２ｃの一部または全部とがベルト２２ｄ（チェーン等でも良い）を介して連結されており、適宜ローラ２２ｃを回転させることができるようになっている。また、載置面２２ｂの長さ方向において、一定区間毎にストッパ２２ｅが設けられている。このストッパ２２ｅは、例えば空気圧でピストンを出し入れできるものであり、載置面２２ｂの下方に取り付けられ、適宜ピストンを載置面２２ｂ側に突出させることで、パレット３０の下流側への移動を抑制する。
【００２７】
第２重力式ローラコンベア２３は、第１重力式ローラコンベア２１と略同様の構成である。従って、図３ｃにおいて、第１重力式ローラコンベア２１の符号と同一の添え字を付して具体的な説明を省略する。
【００２８】
これらコンベア２１、２２、２３は、例えば各々に設けられた孔に跨るように棒材（ボルトなど）を差し込むことで互いに連結されており、必要に応じて連結状態を解除できるようになっている。
【００２９】
パレット３０は、図４ａに示すように、基板３１と、この基板３１の上面から上方に突出する２本の台座３２、３２と、台座３２に着脱可能に取り付けられる当て板３３とから構成されている。
基板３１は、平面視略正方形状の板状体であって、図４ｂに示すように、格子状に組まれたリブ材３１ａの周りを鋼板などの被覆材３１ｂで覆うことで構成されている。この基板３１は、搬送手段２０上に設置された状態において進行方向に向く側の底面側角部が傾斜面３１ｃとなっており、ある程度の段差を乗り越えられるようになっている。また、底面側はその中央部のみが被覆されており、その両側（側面側）は開口（３１ｄ）している。そのため、基板３１の側面に指を引っ掛けることができ、持ち運び易くなっている。
【００３０】
台座３２は、平面視略長方形とされた鋼板の短辺方向の両端部を、互いに同一方向に向くように９０度折曲することで形成されている。従って、断面形状としては略門型またはコの字状である。この台座３２は、図４ａに示すように、２本の台座３２、３２が略平行となるように、また２本の台座３２、３２の間に間隔を設けるようにして、基板３１の端辺からやや内側に入ったところに取り付けられている。
【００３１】
また、台座３２には、平面視斜め方向にスリット３２ａが複数形成されている。このスリット３２ａは、中子Ｗをパレット３０上に置くための位置決めとなる当て板３３を挿入するためのものであって、２本の台座３２、３２が略平行に並ぶことで平面視略ハの字状を形成している。また、スリット３２ａは、台座３２の上面３２ｂと、２本の台座３２、３２の互いに対向する側面（内側の側面）３２ｃとは反対の側面（外側の側面）３２ｄとに設けられているが、内側の側面３２ｃには設けられておらず、当て板３３が台座３２、３２間に突出するのを抑制している。
【００３２】
当て板３３は、図４ａに示すように、４つ角のうち、１つの角が切り欠かれた略長方形状の鋼板である。その幅方向の長さはスリット３２ａよりも長く、また、その高さはスリット３２ａの深さよりも高く形成されており、台座３２に取り付けた状態において、台座３２の側方及び上方に突出するようになっている。切欠３３ａは、台座３２の側面３２ｄの途中までしか設けられていないスリット３２ａに対応するためのものである。従って、スリット３２ａの形状によっては無くても良い。
【００３３】
なお、パレット３０としてはこれに限らず、様々な態様が考えられる。例えば、図５に示すように、台座３２の上面３２ｂにさらに線状の突起３４を設けたパレット３０Ａとしても良い。このように突起３４を設けておけば、台座３２と中子Ｗとの接触面積が小さくなり、中子Ｗの底面側の乾燥を促すことができる。突起３４を設ける方法としては、例えば針金を台座３２の上面３２ｂに取り付けることが考えられるが、プレスによって凸状に加工しても良い。また、その方向は、台座３２の軸方向に沿うものの他、これと直交したり、斜めとしても良い。また、スリット３２ａと略平行になるようにしても良い。
【００３４】
また、図６ａ、ｂに示すように、１本の台座３２に２種類のスリット３５ａ、３５ｂを形成したパレット３０Ｂとしても良い。具体的には、台座３２の軸方向中央部を境として、一方側は平面視右上がりに、他方側は平面視右下がりに形成する。このように形成することで、例えば進行方向の前と後にそれぞれ中子Ｗを置くこともでき、汎用性が増す。
【００３５】
さらに、図７ａ、ｂに示すように、２個一対の台座３２、３２を２対備えたパレット３０Ｃとしても良い。具体的には、一対の台座３２、３２が、平面視略正方形の基板３１の４つ角のうちの１角に近接して設けられ、もう一方の一対の台座３２、３２が、この１角と対角となる角に近接して設けられている。このように形成することで、比較的寸法の小さな中子Ｗを２個、同一のパレット３０Ｃに載置することができる。なお、３６は、中子Ｗの突出部分を支えるための台座である。
【００３６】
ロボット４０は、図８に示すように、基端部４１ａ、中間部及４１ｂび先端部４１ｃに、軸の回転と軸の屈伸を行う関節Ｊをそれぞれ有する６軸の多関節ロボットからなるロボット本体４１と、このロボット本体４１の先端部４１ｃに、中子Ｗを挟持するために取り付けられた挟持手段４２とからなる。
【００３７】
挟持手段４２は、図９に示すように、側面視略Ｃ（略コ）の字状とされたフレーム４３の一方端部（ロボット本体４１側）に、伸縮手段４４であるエアシリンダを取り付けることで構成されている。
【００３８】
フレーム４３は、ロボット本体４１の先端部４１ｃと接続される接続部４５と、接続部４５から水平方向に張り出す伸縮手段取付部４６と、接続部４５の、伸縮手段取付部４６とは反対となる側から下方に延びるアーム部４７とからなる。
【００３９】
アーム部４７は、接続部４５と連結するための連結部４７ａ、連結部４７ａにその一端部が接続され、下方に延びる垂直部４７ｂ、垂直部４７ｂの下方端部から水平方向に張り出す水平部４７ｃとから構成されており、側面視略Ｌ字状である。
【００４０】
このような構成の挟持手段４２は、フレーム４３の上方がロボット本体４１の先端部４１ｃと連結されており、中子Ｗを挟持するにあたって、エアシリンダ４４によって中子Ｗをアーム部４７の水平部４７ｃ（ロボット本体４１から離れる方向）に押しやるようにして挟持する。そのため、ロボット本体４１の先端部４１ｃから中子Ｗまでの距離が長くなり易く、中子Ｗを持ち上げる際のロボット本体４１への負荷が大きくなりがちである。そ
こで、アーム部４７の垂直部４７ｂには、中子Ｗの大きさに合わせてアーム部４７の下方への突出長さ（フレーム４３の開口幅）Ｌを簡単に変えられるよう、長さ調節手段４７ｄとして、上下方向に向かって複数のボルト孔が設けられている。なお、突出長さＬを変える場合は、適宜ボルトの差込位置を変えることで行う。
【００４１】
ところで、エアシリンダ４４の可動側の先端部と、アーム部４７の水平部４７ｃの上面とには、互いに対向するようにして冶具４８、４８が着脱可能に取り付けられており、これにより上下方向に対向する一対の挟持面４８ａ、４８ａが形成されている。
【００４２】
次に、中子Ｗの塗型方法について説明する。
塗型にあたっては、まず、第１ローラコンベア２１の載置面２１ａ上にパレット３０を配置する。
【００４３】
次に、このパレット３０に中子Ｗを載置していく。この際、幅木が上下方向に向くように、且つ中子Ｗが２本の台座３２、３２に跨って、中子Ｗの下方に空間が形成されるように載置する。なお、中子Ｗは人の手で載置していくが、予め所定のスリット３２ａに当て板３３を挿入しておくことで、当て板３３を位置決めとして用いることができ、精度良く且つ簡単に作業を行うことができる。また、これにより、ロボット４０で中子Ｗを挟持し損ねるといったことも防止でき、さらに、搬送中の中子Ｗのズレも抑制できる。そのため、ロボットなどで中子Ｗをパレット３０に載置する場合であっても、当て板３３を用いることが好ましい。
【００４４】
中子Ｗをパレット３０上に載置すると、その重量により、中子Ｗはパレット３０とともに下流の動力式ローラコンベア２２まで移動する。そして、動力式ローラコンベア２２によって所定の位置まで移動させた後、ストッパ２２ｅによって移動を止める。なお、複数のパレット３０がある場合には、ロボット４０や挟持手段４２との接触を避けるため、後続のパレット３０はより手前の別のストッパ２２ｅにて止めておく（図１参照）。
【００４５】
この状態において、ロボット本体４１に取り付けられた挟持手段４２によって中子Ｗを挟持する。具体的には、図９に示すように、パレット３０の後方（進行方向の反対側）から、挟持手段４２のアーム部４７の水平部４７ｃをパレット３０の台座３２、３２間に差し入れ、水平部４７ｃを僅かに上方に移動させて中子Ｗの底面に当接させた後、エアシリンダ４４の先端部を下方に移動させて中子Ｗを上下方向から挟持する。
【００４６】
その後、図１０に示すように、ロボット本体４１にて塗型槽１０まで搬送しドブ漬けを行う。ドブ漬けは、アーム部４７の水平部４７ｃからエアシリンダ４４の先端部に取り付けられた冶具４８までを塗型剤Ｍに浸漬することで行う。このようにすれば、エアシリンダ４４が塗型剤Ｍに触れることはない。
【００４７】
一定時間浸漬させた後、引き上げを行う。その後、適宜中子Ｗを上下反転させたり回転させたりして余分な塗型剤Ｍを落とし、塗膜の厚みを均一にする。
その後、ロボット４０にて、もとのパレット３０まで搬送し、中子Ｗを再びパレット３０上に載置する。
【００４８】
塗型後の中子Ｗが載せられたパレット３０は、ストッパ２２ｅによる停止を解除され、動力式ローラコンベア２２によって、第２重力式ローラコンベア２３まで運ばれる。
【００４９】
その後、中子Ｗは第２重力式ローラコンベア２３上で乾燥を行う。なお、第２重力式ローラコンベア２３は車輪２３ｅを備えるため、動力式ローラコンベア２２から切り離して移動することができる。そのため、乾燥炉などへの搬入も容易である。また、塗型剤Ｍの
溶媒としてメタノールなどの引火性の高いものを使用している場合には、燃焼により乾燥を促すこともできるが、この場合であっても、中子Ｗを載せたまま燃焼作業が可能な場所まで移動させることができるといった利点がある。
【００５０】
次に、本発明の異なる中子塗型装置について説明する。この中子塗型装置１Ａは、図１１に示すように、ロボット本体４１の先端部４１ｃから垂下する挟持手段４２を水平方向に回動させる点に特徴を有する。
【００５１】
水平方向に幅広で扁平な中子Ｗの場合、上下方向から挟持しようとすると、開口幅が狭く、懐の深いフレーム４３としなければならないが、このようなフレーム４３は、上下方向に高い中子Ｗには使用できないため、汎用性に乏しく、フレーム４３の頻繁な交換に繋がる。
【００５２】
そこで、図１１に示すように、中子Ｗを挟持するに際して挟持手段４２を水平に傾ける、すなわち垂下し鉛直状態とされた挟持手段４２を水平状態となるように回動させてから、中子Ｗの外周面を挟持するのである（図１２参照）。なお、幅広の中子Ｗの場合、通常、幅木が上下方向の他に水平方向（外周面）にも設けられるため、水平方向から挟持しても問題ない。また、水平方向から中子Ｗを挟持する場合、台座３２で中子Ｗを浮かせておく必要は無いが、台座３２があれば、塗型剤Ｍの乾燥を促すことができる。冶具４８は、中子Ｗの形状に合わせて適宜変更することが好ましい。図１２では、平面視円形の中子Ｗを挟持しやすいよう、略Ｖ字状（略へ字状）の冶具４８を用いている。
【００５３】
挟持手段４２を回動させる手段としては、ロボット本体４１の先端部４１ｃの関節Ｊ、具体的には、軸の屈伸を行う関節が挙げられる。ただ、別途取り付けたモータ等によって回動させるようにしても良い。
【００５４】
中子Ｗを挟持した後は、再び挟持手段４２を回動させて鉛直状態とし、図１０に示す要領で、塗型槽１０にドブ漬けする。このようにすれば、エアシリンダ４４を塗型剤Ｍに浸漬させなくても済み、また、浸漬槽１１の開口１１ａを小さく保つことができる。
【００５５】
塗型後は、中子Ｗを再びパレット３０上に載置する。この場合も、挟持手段４２を水平状態に回動させて、もとあった状態に戻す。
【００５６】
以上に、この発明の代表的な実施形態について説明したが、この発明は上記実施形態に限定されるものではなく、この発明の範囲内で種々変更して実施することが可能である。例えば、上記実施形態においては、台座３２は２本一対で用いられていたが、３本以上であっても良く、また、その形状も、平面視正方形状や円形状のものなど、種々の形状を用いても良い。また、搬送手段２０としては、ローラコンベアに限らず、ベルトコンベアやチェーンコンベアによる連続搬送手段、さらにピストンやモータを駆動源とするウォーキングビームなどの間欠搬送（タクト搬送）手段など、公知の種々の搬送手段を使用可能である。
【００５７】
また、上記実施形態では、アーム部４７が固定であったが、図１３に示すように、アーム部４７をエアシリンダ４４によって上下動させるようにしても良い。この場合、エアシリンダ４４はアーム部４７の重量を支える必要があり、さらに負担すべき曲げモーメントも大きくなるため、上記実施形態に比べて能力の高いものを用いる必要がある。しかし、中子Ｗをロボット本体４１の先端部４１ｃ側に引き寄せるようにして挟持することができるため、特に中子Ｗの重量が大きい場合には、ロボット本体４１の能力を小さくすることができる。
【符号の説明】
【００５８】
１、１Ａ・・中子塗型装置
１０・・塗型槽
１１・・浸漬槽
１１ａ・・上部の開口
１１ｂ・・側面の開口
１１ｃ・・配管
１２・・貯留槽
１２ａ・・上部の開口
１２ｂ・・配管
１３・・ポンプ
１４・・台車
２０・・搬送手段（コンベア）
２１・・第１重力式ローラコンベア
２１ａ・・載置面
２１ｂ・・ローラ
２１ｃ・・桁材
２１ｄ・・脚部
２１ｅ・・車輪
２２・・動力式ローラコンベア
２２ａ・・動力源
２２ｂ・・載置面
２２ｃ・・ローラ
２２ｄ・・ベルト
２２ｅ・・ストッパ
２３・・第２重力式ローラコンベア
２３ａ・・載置面
２３ｂ・・ローラ
２３ｃ・・桁材
２３ｄ・・脚部
２３ｅ・・車輪
３０、３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ・・パレット
３１・・基板
３１ａ・・リブ材
３１ｂ・・被覆材
３１ｃ・・傾斜面
３１ｄ・・開口
３２・・台座
３２ａ・・スリット
３２ｂ・・台座の上面
３２ｃ・・内側の側面
３２ｄ・・外側の側面
３３・・当て板
３３ａ・・切欠
３４・・突起
３５ａ、３５ｂ・・スリット
３６・・台座
４０・・ロボット
４１・・ロボット本体
４１ａ・・基端部
４１ｂ・・中間部
４１ｃ・・先端部
４２・・挟持手段
４３・・フレーム
４４・・伸縮手段
４５・・接続部
４６・・伸縮手段取付部
４７・・アーム部
４７ａ・・連結部
４７ｂ・・垂直部
４７ｃ・・水平部
４７ｄ・・長さ調節手段
４８・・冶具
４８ａ・・挟持面
Ｊ・・ロボット本体の関節
Ｌ・・フレームの開口幅
Ｍ・・塗型剤
Ｗ・・中子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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