(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体の外面をなす外箱と、
前記外箱内に弾性的に保持された水槽と、
前記水槽内に回転可能に設けられた回転槽と、
前記回転槽を回転駆動するモータと、
前記水槽の振動の大きさを検知する振動検知手段と、
前記回転槽の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段であって、前記モータの回転数を検知する回転センサと、
脱水行程中に、前記モータの回転数上昇の傾きが指令傾きとなるように制御し、
前記振動検知手段による検知に基づいてアンバランスの有無及びアンバランスの大きさを判定するアンバランス判定を行い、
判定したアンバランスの大きさに応じて前記モータの回転数上昇の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値を設定し、
アンバランスの大きさが大きいほど前記モータの回転数上昇の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値を小さく設定し、アンバランスの大きさが小さいほど前記モータの回転数上昇の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値を大きく設定して、
前記モータの回転数上昇の傾きと、前記モータの回転数上昇の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値と、を比較することにより、泡発生判定を行う制御手段と、
を備える洗濯機。
【請求項２】
本体の外面をなす外箱と、
前記外箱内に弾性的に保持された水槽と、
前記水槽内に回転可能に設けられた回転槽と、
前記回転槽を回転駆動するモータと、
前記水槽の振動の大きさを検知する振動検知手段と、
前記回転槽の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段であって、前記モータの回転数を検知する回転センサと、
脱水行程中に、前記モータの回転数が指令回転数となるように制御し、
前記振動検知手段による検知に基づいてアンバランスの有無及びアンバランスの大きさを判定するアンバランス判定を行い、
判定したアンバランスの大きさに応じて前記モータの実回転数と前記指令回転数との差に関する閾値を設定し、
アンバランスの大きさが大きいほど前記実回転数と前記指令回転数との差に関する閾値を大きく設定し、アンバランスの大きさが小さいほど前記実回転数と前記指令回転数との差に関する閾値を小さく設定して、
前記モータの前記実回転数と前記指令回転数との差と、前記実回転数と前記指令回転数との差に関する閾値と、を比較することにより前記泡発生判定を行う、制御手段と、
を備える洗濯機。
【請求項３】
本体の外面をなす外箱と、
前記外箱内に弾性的に保持された水槽と、
前記水槽内に回転可能に設けられた回転槽と、
前記回転槽を回転駆動するモータと、
前記水槽の振動の大きさを検知する振動検知手段と、
前記回転槽の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段であって、前記モータの電流値を検知する電流センサと、
脱水行程中に、
前記振動検知手段による検知に基づいてアンバランスの有無及びアンバランスの大きさを判定するアンバランス判定を行い、
判定したアンバランスの大きさに応じて前記電流値の変化量に関する閾値を設定し、
アンバランスの大きさが大きいほど前記電流値の変化量に関する閾値を大きく設定し、アンバランスの大きさが小さいほど前記電流値の変化量に関する閾値を小さく設定して、
前記電流値の変化量と、前記電流値の変化量に関する閾値と、を比較することにより前記泡発生判定を行う、制御手段と、
を備える洗濯機。
【請求項４】
本体の外面をなす外箱と、
前記外箱内に弾性的に保持された水槽と、
前記水槽内に回転可能に設けられた回転槽と、
前記回転槽を回転駆動するモータと、
前記水槽の振動の大きさを検知する振動検知手段と、
前記回転槽の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段と、
脱水行程中に、前記振動検知手段による検知と前記回転抵抗検知手段による検知との両方に基づいて泡発生判定を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記振動検知手段による検知に基づいてアンバランスの有無及びアンバランスの大きさを判定するアンバランス判定を行い、
判定したアンバランスが大きいほど前記回転槽の回転に対する抵抗へのアンバランスによる寄与を大きく評価し、かつ泡の発生による寄与を小さく評価し、
判定したアンバランスが小さいほど前記回転槽の回転に対する抵抗へのアンバランスによる寄与を小さく評価し、かつ泡の発生による寄与を大きく評価し、
前記アンバランス判定の結果に応じて前記回転抵抗検知手段による検知に基づいた値に関する閾値を設定し、前記回転抵抗検知手段による検知に基づいた値と前記閾値とを比較することにより前記泡発生判定を行う、
洗濯機。
【請求項５】
前記制御手段は、前記泡発生判定の結果に基づいて、水槽内の泡を排出する動作を行うか否かを決定する請求項１から４のいずれか一項に記載の洗濯機。
【請求項６】
前記制御手段は、前記アンバランス判定の結果に基づいて、アンバランスを修正する動作を行うか否かを決定し、前記泡発生判定の結果に基づいて、水槽内の泡を排出する動作を行うか否かを決定する請求項１から５のいずれか一項に記載の洗濯機。
【請求項７】
前記制御手段は、前記泡発生判定を複数回行って得られた複数個の泡発生判定結果に基づいて、水槽内の泡を排出する動作を行うか否かを決定する請求項１から６のいずれか一項に記載の洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
脱水行程において洗剤泡が発生すると洗剤残りの原因となるため、泡の発生を検知して泡排出動作等の適切な動作を行うのが好ましい。脱水行程において泡が発生すると、泡が脱水槽の回転を阻害し、モータの回転数は上がりにくくなるため、モータ電流は大きくなる。従来、上記原理を利用して、モータの回転数やモータ電流に基づいて泡の発生を検知する洗濯機が知られている。
【０００３】
しかし、衣類のアンバランスによっても脱水槽の回転は阻害されるため、従来の構成では、衣類のアンバランスが発生した場合に泡が発生していると誤検知してしまうことがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２７９１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、衣類のアンバランスの有無にかかわらず、泡の発生を精度よく検知することができる洗濯機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を達成するため、実施形態の洗濯機は、本体の外面をなす外箱と、前記外箱内
に弾性的に保持された水槽と、前記水槽内に回転可能に設けられた回転槽と、前記回転槽
を回転駆動するモータと、前記水槽の振動の大きさを検知する振動検知手段と、前記回転
槽の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段であって、前記モータの回転数を検知する回転センサと、脱水行程中に、前記モータの回転数上昇の傾きが指令傾きとなるように制御し、前記振動検知手段による検知に基づいてアンバランスの有無及びアンバランスの大きさを判定するアンバランス判定を行い、判定したアンバランスの大きさに応じて前記モータの回転数上昇の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値を設定し、アンバランスの大きさが大きいほど前記モータの回転数上昇の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値を小さく設定し、アンバランスの大きさが小さいほど前記モータの回転数上昇の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値を大きく設定して、前記モータの回転数上昇の傾きと、前記モータの回転上昇数の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値と、を比較することにより、泡発生判定を行う制御手段と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第一の実施形態の洗濯機の前面側からの外観斜視図
【図２】第一の実施形態の洗濯機の部分透過側面図
【図３】第一の実施形態の制御系を示す機能ブロック図
【図４】第一の実施形態における洗濯コースを示す図
【図５】第一の実施形態の泡排出動作における制御を示す図
【図６】第一の実施形態の脱水行程における制御を示すフローチャート
【図７】第一の実施形態の脱水動作におけるモータの回転数制御を示す図
【図８】第一の実施形態の脱水動作におけるモータの回転数の指令傾きを示す図
【図９】第一の実施形態のアンバランス判定を示すフローチャート
【図１０】第一の実施形態のアンバランス判定に用いる閾値の決定方法を示す図
【図１１】第一の実施形態の泡発生判定を示すフローチャート
【図１２】第二の実施形態の泡発生判定を示すフローチャート
【図１３】第二の実施形態の脱水動作におけるモータの指令回転数を示す図
【図１４】第三の実施形態の泡発生判定を示すフローチャート
【図１５】第四の実施形態のすすぎ行程における制御を示すフローチャート
【図１６】その他の実施形態の泡排出動作における制御を示す図
【図１７】その他の実施形態の泡排出動作における制御を示す図
【図１８】その他の実施形態の泡排出動作における制御を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、複数の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位については、同一の符号を付し、説明を省略する。
＜第一の実施形態＞
以下、第一の実施形態について、図１から図１１を参照して説明する。
【０００９】
まず、図１及び図２を参照しながら、本実施形態の洗濯機の機械的構成について説明する。
図１に示すように、外箱１００は、本実施形態の洗濯機の外面をなし、トップカバー１０１、側壁１１１及び底板１１０からなる。
【００１０】
トップカバー１０１は外箱１００の最上面をなし、矩形の枠体１０２の上端に操作パネル１０５、外蓋１０３及び後カバー１０４を設けてなる。図示しないが、枠体１０２は、外箱１００前面（図１において右手前、図２において左）側から見て手前側に操作パネル１０５を設置するための凹部を備え、その凹部のすぐ奥側には外蓋１０３によって開閉される衣類投入口を備え、その衣類投入口のさらに奥（外箱１００最上面最奥部）には後カバー１０４が設置されて塞がれる開口を備えている。これらの位置に、操作パネル１０５、外蓋１０３及び後カバー１０４が設置されている。
【００１１】
以下、各部の位置関係を説明する際は、特に断りのない限り、外箱１００前面側を「手前」、外箱１００背面側を「奥」として、方向を表現し、同様に「左」、「右」も、特に断りのない限り外箱１００前面側から見た左右を表すものとする。また、「上」、「下」は、鉛直方向に関する上下を表すものとする。
【００１２】
操作パネル１０５は、左右方向に長い矩形の板状に形成されている。操作パネル１０５は、使用者による操作を受け付ける操作部や使用者に対して種々の報知を行う表示部を備える。操作パネル１０５は、その裏側に設けられたパワーユニット２２９内の制御装置３００（図１及び図２には図示せず。図３参照。）に接続されている。
【００１３】
図示しないが、外蓋１０３は、その後端部が蝶番によって枠体１０２に接続されており、外蓋１０３の上面手前側に設けられた手掛部１１２を上に持ち上げると、この蝶番を支点に外蓋１０３が回動して衣類投入口を開閉することができる。また、外蓋１０３は、合成樹脂製の横長の矩形板二枚が、前記蝶番とは別の蝶番を介して前後に接続されて形成されており、外蓋１０３はこの別の蝶番を支点に回動して山折り状に折りたたむことができる。
【００１４】
後カバー１０４は、左右方向に長い矩形の板状に形成されており、給水口１０７と風呂水給水口１０８が設けられている。図示しないが、給水口１０７は、機外給水ホースを介して外部の水道に接続されており、水道の水を機内に取り込めるようになっている。一方、風呂水給水口１０８は、図示しない風呂水ポンプ及び風呂水ホースを利用することによって、風呂の水を機内に取り込めるようになっている。
【００１５】
側壁１１１は、鋼板によって上下端が開口した矩形筒状に形成されており、外箱１００の側面部をなす。底板１１０は、主に合成樹脂からなり、外箱１００の底部をなす。
図２に示すように、外箱１００の内部には、水槽２０１が、吊棒２０８とサスペンション２０９によって弾性的に支持されて収容されている。水槽２０１は、有底円筒状に形成され、その開口端は上方を向いている。吊棒２０８は、手前側及び奥側のそれぞれ左右、合計４か所に設けられており、その上端は側壁１１１上端付近に設けられた支持部（図示せず）によって支持されており、下端はサスペンション２０９を介して水槽２０１を支持している。また、水槽２０１の底面の槽外部側には、回転槽２００及び撹拌体２０２を回転駆動するモータ２０３が設けられている。なお、モータ２０３は、ブラシレスＤＣモータであり、回転センサ３０２（図３参照）によりモータ２０３の回転数が測定できるようになっており、また、パワーユニット２２９内に設けられた電流センサ３０３（図３参照）によって、モータ２０３を流れる電流値が測定できるようになっている。本実施形態において、回転センサ３０２は、回転槽２００の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段として機能する。
【００１６】
回転槽２００は、有底円筒状に形成されており、その開口端が上方を向いた状態で、水槽２０１内に回転可能に収容されている。回転槽２００内の底部には、撹拌体２０２が回転可能に設けられている。撹拌体２０２は、モータ２０３の駆動軸に直接接続されており、一方、回転槽２００は、クラッチ機構２０７を介してモータ２０３の駆動軸に接続されている。すなわち、クラッチ機構２０７を接続した場合には、回転槽２００と撹拌体２０２両方が回転駆動されるが、クラッチ機構２０７による接続を切断した場合には、撹拌体２０２のみが回転駆動される。また、回転槽２００の側面には、通水及び通風を可能とする多数の孔部２０６が設けられている。
【００１７】
図示しないが、外箱１００上部には、給水弁２０４（図３参照）と注水ケースを備えた給水装置が設けられており、給水弁２０４の開閉に応じて、水道の水を回転槽２００及び水槽２０１内に導入する。
【００１８】
水槽２０１の底部には、排水口２２０が設けられており、排水口２２０の直下には排水弁２０５が設けられている。排水弁２０５の出口側には、機内排水ホース２２２の一端が接続されている。機内排水ホース２２２の他端は機外に臨んでおり、図示しない機外排水ホースに接続されている。排水弁２０５が開放されると、排水口２２０、機内排水ホース２２２、機外排水ホースを通じて、水槽２０１内の水が機外へ排出される。
【００１９】
水槽２０１の外側面奥側の上部には、加速度センサ３０１が設けられており、水槽２０１に発生する加速度のうち水槽２０１の直径方向成分を測定できるようになっている。加速度センサ３０１は、水槽２０１の振動を検知する振動検知手段として機能する。また、水槽２０１の外側面の最下部にはエアトラップ２２７が設けられており、このエアトラップ２２７は、エアチューブ２２８を介して外箱１００上部に設けられた水位センサ３０４（図２には図示せず。図３参照。）に接続されている。これによって、水位センサ３０４は、水槽２０１内の水位を空気の圧力変化を通じて測定できるようになっている。
【００２０】
操作パネル１０５裏側に設けられたパワーユニット２２９には、制御装置３００や電流センサ３０３のほか、各電装品に駆動電圧を印加する駆動回路３０５ａ〜３０５ｄが収められている。
【００２１】
本実施形態の洗濯機は、図３に示す制御系を備える。制御装置３００は、マイクロコンピュータを中心に構成されたものであり、後述の振動抑制制御を含む種々の制御を司る制御部として機能する。制御装置３００は、操作パネル１０５の操作部、加速度センサ３０１、回転センサ３０２、電流センサ３０３及び水位センサ３０４からの入力と、予め備えている制御プログラムとに基づいて制御内容を決定し、操作パネル１０５の表示部、モータ２０３、給水弁２０４、排水弁２０５及びクラッチ機構２０７の制御を行う。操作パネル１０５、加速度センサ３０１、回転センサ３０２及び水位センサ３０４は、リード線３０６を介して制御装置３００に接続されており、制御装置３００はこれらからの入力に基づいて運転の制御を行う。モータ２０３、給水弁２０４、排水弁２０５及びクラッチ機構２０７は、駆動回路３０５ａ〜３０５ｄ及びリード線３０６を介して制御装置３００に接続されており、制御装置３００による制御信号に応じた駆動電圧が印加される。
【００２２】
本実施形態の洗濯機は、例えば、図４に示す洗濯コースを行う。すすぎ運転中の脱水行程では、以下に説明する方法により泡の発生が検知され、泡の発生が検知された際には図５に示す制御により泡が水槽２０１から排出される。図５から図１１を参照しながら、本実施形態のすすぎ運転中の脱水行程における制御について説明する。
【００２３】
図６のフローチャートに従ってすすぎ運転中の脱水行程が行われる。まず、図６に沿って脱水行程の大まかな流れを説明する。
脱水行程が開始されると（Ｓ１）、脱水動作が開始されてモータ２０３が駆動される（Ｓ２）。脱水動作中、モータ２０３は、アンバランスや泡の発生が無い場合に図７に示す回転数となるように制御される。アンバランス修正動作Ｓ６、泡排出動作Ｓ９又は脱水動作終了Ｓ１０になるまで脱水動作は継続して行われ、脱水動作と並行してアンバランス判定Ｓ４や泡発生判定Ｓ７は行われる。
【００２４】
脱水を行う所定時間が経過していない場合（Ｓ３でＮｏ）には、脱水動作を継続しながらアンバランス判定を行う（Ｓ４）。詳しくは後述するが、加速度センサ３０１による検知に基づいて、アンバランスの大きさを評価して『アンバランス大』、『アンバランス中』、『アンバランス小』、『アンバランスなし』の４つに分類する。『アンバランス大』である場合（Ｓ５でＹｅｓ）には、脱水動作を中断し、水槽２０１に給水後、パルセータ２０２を回転させる動作（アンバランス修正動作）を行い（Ｓ６）、改めて脱水動作を開始する（Ｓ２）。一方、『アンバランス大』でない場合（Ｓ５でＮｏ）には、モータ２０３の回転数の傾きに基づいて泡発生判定を行う（Ｓ７）。後述するが、泡発生判定Ｓ７では、泡の発生の有無を検知し、泡が多く発生している場合には『泡発生あり』の判定を行う。泡発生判定Ｓ７において『泡発生あり』と判定された場合（Ｓ８でＹｅｓ）には、脱水動作を中断し、排水弁２０５を開いた状態で給水弁２０４を開いて水槽２０１内の泡を水で流して排出する動作（泡排出動作）を行い（Ｓ９）、改めて脱水動作を開始する（Ｓ２）。泡発生判定Ｓ７において『泡発生なし』と判定された場合（Ｓ８でＮｏ）には、脱水動作を継続し、所定時間が経過したかどうかの判定（Ｓ３）へと戻る。
【００２５】
脱水を行う所定時間が経過した場合（Ｓ３でＹｅｓ）には、脱水動作を終了し（Ｓ１０）、脱水行程を終了する（Ｓ１１）。
図７及び図８を参照して、脱水動作中におけるモータ２０３の制御についてさらに説明する。脱水動作では、Ｐ１〜Ｐ４の４つの区間に対して、それぞれモータ２０３の回転数が図７のグラフに示す傾きで上昇するように制御が行われる。図８に示すように、区間Ｐ１は、５秒間の区間であり回転数の傾きが３０［ｒｐｍ／ｓ］となるように設定されている。Ｐ２は、１５秒間の区間であり回転数が１５０［ｒｐｍ］で一定に保たれる。Ｐ３は、３４秒間の区間であり、回転数の傾きが２０［ｒｐｍ／ｓ］となるように設定されている。Ｐ４は、１０秒間の区間であり、回転数の傾きが１０［ｒｐｍ／ｓ］となるように設定されている。上記Ｐ１、Ｐ３、及びＰ４に対して設定された回転数の傾きを、以下では指令傾きと称する。
【００２６】
図９のフローチャートに沿ってアンバランス判定Ｓ４について説明する。アンバランス判定が開始されると（Ｓ１２）、制御装置３００は、加速度センサ３０１の値を取得する（Ｓ１３）。制御装置３００は、図１０に示すテーブルを記憶しており、投入された衣類重量に応じた所定値１〜３が設定される。
【００２７】
加速度センサ３０１の値が所定値１よりも大きい場合（Ｓ１４でＹｅｓ）には、『アンバランス大』判定がされ（Ｓ１５）、アンバランス判定が終了する（Ｓ２１）。加速度センサ３０１の値が所定値１以下である場合（Ｓ１４でＮｏ）には、加速度センサ３０１の値が所定値２と比較される（Ｓ１６）。
【００２８】
加速度センサ３０１の値が所定値２より大きい場合（Ｓ１６でＹｅｓ）には、『アンバランス中』判定がされ（Ｓ１７）、アンバランス判定が終了する（Ｓ２１）。加速度センサ３０１の値が所定値２以下である場合（Ｓ１６でＮｏ）には、加速度センサ３０１の値が所定値３と比較される（Ｓ１８）。
【００２９】
加速度センサ３０１の値が所定値３より大きい場合（Ｓ１８でＹｅｓ）には、『アンバランス小』判定がされ（Ｓ１９）、アンバランス判定が終了する（Ｓ２１）。加速度センサ３０１の値が所定値３以下である場合（Ｓ１８でＮｏ）には、『アンバランスなし』判定がされ（Ｓ２０）、アンバランス判定を終了する（Ｓ２１）。
【００３０】
続いて、泡発生判定Ｓ７について説明する。投入された衣類のアンバランスや泡の発生によって、回転槽２００の回転に対する抵抗が大きくなると、前記指令傾きでモータ２０３の回転数が上昇しない。この原理を利用し、回転センサ３０２を、回転槽２００の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段として機能させる。
【００３１】
本実施形態では、アンバランス判定Ｓ４によって判定したアンバランスの大きさに応じた閾値を用いてモータ２０３の回転数の傾きを評価することによって、アンバランスによる寄与を相殺して泡発生を検知する。
【００３２】
図１１のフローチャートに沿って泡発生判定Ｓ７について説明する。泡発生判定が開始されると（Ｓ２２）、制御装置３００は、回転センサ３０２によってモータ２０３の回転数の傾きを取得する（Ｓ２３）。
【００３３】
アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス中』と判定された場合（Ｓ２４でＹｅｓ）には、Ｓ２３で取得した傾きと前記指令傾きの３０％の値（例えば、区間Ｐ１であれば９［ｒｐｍ／ｓ］）とを比較する（Ｓ２５）。Ｓ２３で取得した傾きが前記指令傾きの３０％の値以下である場合（Ｓ２５でＹｅｓ）には、『泡発生あり』判定がされ（Ｓ２６）、泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。一方、Ｓ２３で取得した傾きが前記指令傾きの３０％の値よりも大きい場合（Ｓ２５でＮｏ）には、『泡発生あり』判定がされずに泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス中』と判定されなかった場合（Ｓ２４でＮｏ）には、アンバランス判定Ｓ４の結果が『アンバランス小』であったかどうかの判定を行う（Ｓ２７）。
【００３４】
アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス小』判定された場合（Ｓ２７でＹｅｓ）、Ｓ２３で取得した傾きと前記指令傾きの４０％の値とを比較する（Ｓ２８）。Ｓ２３で取得した傾きが前記指令傾きの４０％の値以下である場合（Ｓ２８でＹｅｓ）には、『泡発生あり』判定がされ（Ｓ２９）、泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。一方、Ｓ２３で取得した傾きが前記指令傾きの４０％の値よりも大きい場合（Ｓ２８でＮｏ）には、『泡発生あり』判定がされずに泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス小』と判定されなかった場合（Ｓ２７でＮｏ）には、Ｓ２３で取得した傾きと前記指令傾きの５０％の値とを比較する（Ｓ３０）。Ｓ２３で取得した傾きが前記指令傾きの５０％の値以下である場合（Ｓ３０でＹｅｓ）には、『泡発生あり』判定がされ（Ｓ３１）、泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。一方、Ｓ２３で取得した傾きが前記指令傾きの５０％の値よりも大きい場合（Ｓ３０でＮｏ）には、『泡発生あり』判定がされずに泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。
【００３５】
上記の脱水行程の制御によれば、制御装置３００は、加速度センサ３０１による検知に応じてモータ２０３の回転数の傾きに関する閾値（指令傾きの３０％、４０％又は５０％）を設定し、モータ２０３の回転数の傾きと、前記モータ２０３の回転数の傾きに関する閾値と、を比較することにより泡発生判定を行う。
【００３６】
なお、図面中では省略したが、区間Ｐ２では泡発生判定Ｓ７は行われない。
この第一の実施形態によれば、加速度センサ３０１の検知に応じて設定された閾値によってモータ２０３の回転数の傾きを評価するため、泡発生の検知において衣類のアンバランスによる寄与を相殺することができる。
【００３７】
＜第二の実施形態＞
第二の実施形態について、主に図１２及び図１３を参照しながら、第一の実施形態と異なる部分を中心に説明する。
投入された衣類のアンバランスや泡の発生によって、回転槽２００の回転に対する抵抗が大きくなると、モータ２０３の回転数が指令傾きで上昇しないため、モータ２０３の実回転数が指令回転数（指令傾きでモータ２０３の回転数が上昇した場合の回転数）よりも小さくなる。本実施形態では、アンバランス判定Ｓ４によって判定したアンバランスの大きさに応じた閾値を用いてモータ２０３の実回転数と指令回転数との差を評価することによって、アンバランスによる寄与を相殺して泡の発生を検知する。
【００３８】
本実施形態における泡発生判定Ｓ７は、図１２のフローチャートに従って行われる。泡発生判定が開始されると（Ｓ２２）、制御装置３００は、指令回転数を計算し（Ｓ３３）、続いて、回転センサ３０２から実回転数を取得する（Ｓ３４）。指令回転数は、例えば、図１３に示す値となる。
【００３９】
アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス中』と判定された場合（Ｓ３５でＹｅｓ）には、Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差を３０［ｒｐｍ］と比較する（Ｓ３６）。Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差が３０［ｒｐｍ］以上である場合（Ｓ３６でＹｅｓ）には、『泡発生あり』判定がされ（Ｓ３７）、泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。一方、Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差が３０［ｒｐｍ］未満である場合（Ｓ３６でＮｏ）には、『泡発生あり』判定がされずに泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス中』と判定されなかった場合（Ｓ３５でＮｏ）には、アンバランス判定Ｓ４の結果が『アンバランス小』であったかどうかの判定を行う（Ｓ３８）。
【００４０】
アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス小』と判定された場合（Ｓ３８でＹｅｓ）には、Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差を２０［ｒｐｍ］と比較する（Ｓ３９）。Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差が２０［ｒｐｍ］以上である場合（Ｓ３９でＹｅｓ）には、『泡発生あり』判定がされ（Ｓ４０）、泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。一方、Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差が２０［ｒｐｍ］未満である場合（Ｓ３９でＮｏ）には、『泡発生あり』判定がされずに泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス小』と判定されなかった場合（Ｓ３８でＮｏ）には、Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差を１０［ｒｐｍ］と比較する（Ｓ４１）。Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差が１０［ｒｐｍ］以上である場合（Ｓ４１でＹｅｓ）には、『泡発生あり』判定がされ（Ｓ４２）、泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。一方、Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差が１０［ｒｐｍ］未満である場合（Ｓ４１でＮｏ）には、『泡発生あり』判定がされずに泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。
【００４１】
上記の脱水行程の制御によれば、制御装置３００は、加速度センサ３０１による検知に応じてモータ２０３の実回転数と指令回転数との差に関する閾値（３０ｒｐｍ、２０ｒｐｍ又は１０ｒｐｍ）を設定し、モータ２０３の実回転数と指令回転数との差と、モータ２０３の実回転数と指令回転数との差に関する閾値と、を比較することにより泡発生判定を行う。
【００４２】
この第二の実施形態によれば、加速度センサ３０１の検知に応じて設定された閾値によってモータ２０３の回転数の値を評価するため、泡発生の検知において衣類のアンバランスによる寄与を相殺することができる。
【００４３】
＜第三の実施形態＞
第三の実施形態について、主に図１４を参照しながら、第一の実施形態と異なる部分を中心に説明する。
投入された衣類のアンバランスや泡の発生によって、回転槽２００の回転に対する抵抗が大きくなると、モータ２０３の回転数が上昇しにくくなるため、モータ２０３の負荷が大きくなり電流値も大きくなる。この原理を利用し、電流センサ３０３を、回転槽２００の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段として機能させる。
【００４４】
本実施形態では、アンバランス判定Ｓ４によって判定したアンバランスの大きさに応じた閾値を用いてモータ２０３の電流値を評価することにより、アンバランスによる寄与を相殺して泡の発生を検知する。
【００４５】
本実施形態における泡発生判定Ｓ７は、図１４のフローチャートに従って行われる。泡発生判定が開始されると（Ｓ２２）、制御装置３００は、電流センサ３０３によってモータ２０３の電流値を測定し（Ｓ４３）、１秒前の電流値との差分（すなわち変化量）を計算する（Ｓ４４）。
【００４６】
なお、本実施形態では、電流値としてｑ軸電流を用いている。詳しい説明は省略するが、ｑ軸電流値は、モータ２０３を流れる電流のうちトルクに対応する成分である。ｑ軸電流でなく総電流値等を用いても本実施形態による制御は実施可能である。
【００４７】
アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス中』と判定された場合（Ｓ４５でＹｅｓ）には、閾値を２［Ａ］に設定し、変化量の評価へと進む（Ｓ５０）。一方、アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス中』と判定されなかった場合（Ｓ４５でＮｏ）には、アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス小』と判定されたか否かを判定する（Ｓ４７）。アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス小』と判定された場合（Ｓ４７でＹｅｓ）には、閾値を１．５［Ａ］に設定し、変化量の評価へ進む（Ｓ５０）。一方、アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス小』と判定されなかった場合（Ｓ４７でＮｏ）には、閾値を１［Ａ］に設定し、変化量の評価へ進む（Ｓ５０）。
【００４８】
Ｓ４４で計算された電流値の変化量が、Ｓ４６、Ｓ４８又はＳ４９で設定された閾値以上である場合（Ｓ５０でＹｅｓ）、カウント変数の値が１大きくなり（Ｓ５１）、カウント変数の値の評価（Ｓ５３）へと進む。ここで、カウント変数は、初期値０の整数の変数であり、Ｓ５０において電流値の変化量が連続して閾値以上となった回数を数える変数である。カウント変数の値が３である場合（Ｓ５３でＹｅｓ）には、『泡発生あり』判定がされ（Ｓ５４）、泡発生判定が終了する（Ｓ３２）が、カウント変数の値が３でない場合（Ｓ５３でＮｏ）、『泡発生あり』判定はされずに泡発生判定が終了する（Ｓ３２）。
【００４９】
一方、Ｓ４４で計算された電流値の変化量が、Ｓ４６、Ｓ４８又はＳ４９で設定された閾値未満である場合（Ｓ５０でＮｏ）、カウント変数の値はリセットされて初期値０が代入される（Ｓ５２）。
【００５０】
上記の脱水行程の制御によれば、制御装置３００は、加速度センサ３０１による検知に応じて電流センサ３０３の出力値の変化量に関する閾値（２Ａ、１．５Ａ又は１Ａ）を設定し、電流センサ３０３の出力値の変化量と、前記電流センサ３０３の出力値の変化量に関する閾値と、を比較することにより泡発生判定を行う。
【００５１】
この第三の実施形態によれば、加速度センサ３０１の検知に応じて設定された閾値によってモータ２０３の電流値を評価するため、泡発生の検知において衣類のアンバランスによる寄与を相殺することができる。
また、３回連続でモータ２０３の電流値が閾値を超えた場合にのみ泡発生を検知するようにすることで、誤検知を防ぐことができる。
【００５２】
＜第四の実施形態＞
第四の実施形態について、主に図１５を参照しながら、第一の実施形態と異なる部分を中心に説明する。
本実施形態の洗濯機は、すすぎ運転においてすすぎ撹拌を２回行う設定において、すすぎ運転中の脱水行程において、『泡発生あり』判定がされた場合には、すすぎ回数を１回増やす制御を行う。
【００５３】
すすぎ運転は、図１５のフローチャートに沿って行われる。図１５のフローチャートのうち要点のみ説明する。
Ｓ５６の脱水行程中において『泡発生あり』判定が少なくとも一回された場合（Ｓ５７でＹｅｓ）、Ｓ７２、Ｓ７６及びＳ８０の三回のすすぎ撹拌行程が行われる。
【００５４】
Ｓ５６の脱水行程中において『泡発生あり』判定がされなかった（Ｓ５７でＮｏ）が、Ｓ６１の脱水行程中において『泡発生あり』判定が少なくとも一回された場合（Ｓ６２でＹｅｓ）、Ｓ５９、Ｓ６６及びＳ７０の三回のすすぎ撹拌行程が行われる。
【００５５】
この第四の実施形態によれば、水槽２０１内に泡が発生した場合に、脱水行程中において泡排出動作を行うだけでなく、すすぎ回数を増やすことによって、水槽２０１内の泡をしっかり除去することができる。
【００５６】
＜その他の実施形態＞
第一から第四の実施形態は、回転槽２００の回転軸が鉛直方向を向いた所謂縦型洗濯機であるが、回転槽２００の回転軸が水平又は斜め方向を向いた所謂ドラム式洗濯機にも適用可能である。
【００５７】
第一から第四の実施形態では、加速度センサ３０１によって水槽２０１の振動を検知しているが、その他様々な方法で水槽２０１の振動を検知することができる。例えば、機械式のスイッチを外箱１００内部に設け、このスイッチが水槽２０１によって押されるようにしたり、近接センサを外箱１００内部に設け、水槽２０１がこの近接センサへ近づくのを検出したり、縦型洗濯機における四隅の吊棒２０８支持部やドラム式洗濯機における左右の防振サスペンションに圧電素子を設けて、荷重変化を測定したりすることによっても振動を検知することができる。
【００５８】
第一及び第二の実施形態に示された以外の方法によっても、回転センサ３０２の値から泡の発生を検知することができる。例えば、所定の回転数に到達するまでの時間を計測し、その時間について加速度センサ３０１の検知に応じた閾値を設けても良い。
【００５９】
第一から第三の実施形態においては、図５に示す制御で泡排出動作が行われるが、この他、例えば、図１６から図１８に示す制御による泡排出動作でも良い。図１６の制御によると、泡排出動作中、回転槽２００をゆっくりと回すことにより、回転槽２００内にまんべんなく水をいきわたらせることができる。図１７の制御によると、給水弁２０４を開きっぱなしにせず適宜閉じることにより、泡排出動作中に排水能力が不足して新たに泡が発生するのを防ぐことができる。図１８のように、これらの制御を組み合わせても良い。
【００６０】
以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、脱水行程中に、振動検知手段により水槽の振動を検知し、回転抵抗検知手段により回転槽の回転抵抗を検知し、振動検知手段による検知と回転抵抗検知手段による検知との両方に基づいて泡発生判定を行うことにより、衣類のアンバランスの有無にかかわらず、泡の発生を精度良く検知することができる。
【００６１】
本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６２】
図面中、１００は外箱、２００は回転槽、２０１は水槽、２０３はモータ、２０４は給水弁、２０５は排水弁、３００は制御装置（制御手段）、３０１は加速度センサ（振動検知手段）、３０２は回転センサ（回転抵抗検知手段）、３０３は電流センサ（回転抵抗検知手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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