(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の運転操作を支援する運転支援装置（１００、３００）であって、
前記運転者による車両（１０、２０）の運転操作状況を検出する運転操作状況検出部（１１、２１）と、
前記車両（１０、２０）が走行する環境を検出する環境検出部（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）と、
前記運転者の感情又は感情の変化を検出する感情検出部（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）と、
検出された環境における前記運転者の運転操作状況と、前記運転操作状況における前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両（１０、２０）に対する前記運転者の特性を推定する特性推定部（１７、３２）と、
前記特性推定部（１７、３２）が推定する前記運転者の特性に基づいて、前記車両（１０、２０）における各種制御の設定を変更する変更部（１７５、１７６、３２５）と、を備え、
前記特性推定部（１７、３２）は、運転操作状況検出部（１１、２１）が検出する運転操作状況と、前記環境検出部（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）が検出する環境とに基づいて、環境における前記運転者の運転技量を評価した技量評価パラメータを生成する第１パラメータ生成部（１７３、３２３）と、
前記感情検出部（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）が検出する感情又は感情の変化と、前記環境検出部（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）が検出する環境とに基づいて、環境における前記運転者の感情を評価した感情評価パラメータを生成する第２パラメータ生成部（１７４、３２４）と、を備え、
前記特性推定部（１７、３２）は、運転に適すると判定される領域と、運転に適さないと判定される領域とを有するマップに前記感情検出部（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）が検出する前記運転者の感情をプロットして、プロットした感情の前記マップ上での位置又は動きに基づいて前記技量評価パラメータ及び前記感情評価パラメータの値を変更し、
前記変更部（１７５、１７６、３２５）は、変更された前記技量評価パラメータ及び前記感情評価パラメータに基づいて、前記車両（１０、２０）における各種制御の設定を変更することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
運転者の運転操作を支援する運転支援装置（１００、３００）であって、
前記運転者による車両（１０、２０）の運転操作状況を検出する運転操作状況検出部（１１、２１）と、
前記車両（１０、２０）が走行する環境を検出する環境検出部（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）と、
前記運転者の感情又は感情の変化を検出する感情検出部（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）と、
前記環境検出部（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）が検出する環境における前記運転者の前記運転操作状況と、前記運転操作状況における前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両（１０、２０）に対する前記運転者の特性を推定する特性推定部（１７、３２）と、
前記特性推定部（１７、３２）が推定する前記運転者の特性に基づいて、前記車両（１０、２０）における各種制御の設定を変更する変更部（１７５、３２５）と、を備え、
前記特性推定部（１７、３２）は、予め設定された運転操作に適していると判定される感情から、予め設定された運転操作に適していないと判定される感情への感情の変化、又は、予め設定された運転操作に適していないと判定される感情から、予め設定された運転操作に適していると判定される感情への感情の変化の頻度に基づいて、前記運転者の特性を推定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
前記特性推定部（１７、３２）は、前記環境検出部（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）が検出する複数の前記環境での前記運転者の前記運転操作状況に基づき、前記運転者の運転技量を判定して、前記運転者の特性を推定することを特徴とする請求項１又は２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記特性推定部（１７、３２）は、前記感情検出部（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）が検出する感情又は感情の変化が、運転に適した感情又は感情の変化であるか否かを判定して、前記運転者の特性を推定することを特徴とすることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記特性推定部（１７、３２）は、前記環境検出部（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）が検出する複数の前記環境での前記運転者の前記運転操作状況に基づき、前記運転者の運転傾向を判定し、前記運転者の特性を推定することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記特性推定部（１７、３２）は、予め設定された運転操作に適していると判定される感情が運転操作において表れる時間、又は、予め設定された運転操作に適していないと判定される感情が運転操作において表れる時間に基づいて、前記運転者の特性を推定することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記特性推定部（１７、３２）は、予め設定された運転操作に適していると判定される感情から、予め設定された運転操作に適していないと判定される感情への感情の変化、又は、予め設定された運転操作に適していないと判定される感情から、予め設定された運転操作に適していると判定される感情への感情の変化の頻度に基づいて、前記運転者の特性を推定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記変更部（１７５、３２５）は、前記運転者が運転操作を開始したとき、又は運転操作を実行しているときに、前記感情検出部（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）が検出する前記運転者の感情又は感情の変化に応じて、前記各種制御の設定を変更することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
車両（２０）に搭載された情報検出装置（２００）と、サーバ装置（３）と、を備える運転支援システム（５０）であって、
前記サーバ装置（３）は、
運転者による前記車両（２０）の運転操作状況を示す操作状況情報と、前記車両（２０）が走行する環境を示す環境情報と、前記運転者の感情又は感情の変化を示す感情情報とを前記情報検出装置（２００）から受信する受信部（３１）と、
前記環境情報が示す環境における前記運転者の前記運転操作状況と、前記運転操作状況における前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両（２０）に対する前記運転者の特性を推定する特性推定部（３２）と、
前記特性推定部（３２）が推定する前記運転者の特性に基づいて、前記車両（２０）において実行される各種制御の設定情報を生成する生成部（３２５）と、
前記生成部（３２５）が生成する前記設定情報を前記情報検出装置（２００）に送信する送信部（３１）と、を備え、
前記特性推定部（３２）は、前記操作状況情報が示す運転操作状況と、前記環境情報が示す環境とに基づいて、環境における前記運転者の運転技量を評価した技量評価パラメータを生成する第１パラメータ生成部（３２３）と、
前記感情情報が示す感情又は感情の変化と、前記環境情報が示す環境とに基づいて、環境における前記運転者の感情を評価した感情評価パラメータを生成する第２パラメータ生成部（３２４）と、を備え、
前記特性推定部（３２）は、運転に適すると判定される領域と、運転に適さないと判定される領域とを有するマップに前記感情情報が示す感情をプロットして、プロットした感情の前記マップ上での位置又は動きに基づいて前記技量評価パラメータ及び前記感情評価パラメータの値を変更し、
前記生成部（３２５）は、変更された前記技量評価パラメータ及び前記感情評価パラメータに基づいて、前記車両（１０、２０）における各種制御の設定を変更することを特徴とする運転支援システム。
【請求項１０】
車両（２０）に搭載された情報検出装置（２００）と、サーバ装置（３）と、を備える運転支援システム（５０）であって、
前記サーバ装置（３）は、
運転者による前記車両（２０）の運転操作状況を示す操作状況情報と、前記車両（２０）が走行する環境を示す環境情報と、前記運転者の感情又は感情の変化を示す感情情報とを前記情報検出装置（２００）から受信する受信部（３１）と、
前記環境情報が示す環境における前記運転者の前記運転操作状況と、前記運転操作状況における前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両（２０）に対する前記運転者の特性を推定する特性推定部（３２）と、
前記特性推定部（３２）が推定する前記運転者の特性に基づいて、前記車両（２０）において実行される各種制御の設定情報を生成する生成部（３２５）と、
前記生成部（３２５）が生成する前記設定情報を前記情報検出装置（２００）に送信する送信部（３１）と、を備え、
前記特性推定部（３２）は、予め設定された運転操作に適していると判定される感情から、予め設定された運転操作に適していないと判定される感情への感情の変化、又は、予め設定された運転操作に適していないと判定される感情から、予め設定された運転操作に適していると判定される感情への感情の変化の頻度に基づいて、前記運転者の特性を推定することを特徴とする運転支援システム。
【請求項１１】
車両（２０）に搭載された情報検出装置（２００）と、サーバ装置（３）とを備える運転支援システム（５０）であって、
前記サーバ装置（３）は、
運転者による前記車両（２０）の運転操作状況を示す操作状況情報と、前記車両（２０）が走行する環境を示す環境情報と、前記運転者の感情又は感情の変化を示す感情情報とを前記情報検出装置（２００）から受信する受信部（３１）と、
前記環境情報が示す環境における前記運転者の前記運転操作状況と、前記運転操作状況における前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両（２０）に対する前記運転者の特性を推定する特性推定部（３２）と、
前記特性推定部（３２）が推定する前記運転者の特性に基づいて、前記車両（２０）において実行される各種制御の設定情報を生成する生成部（３２５）と、
前記生成部（３２５）が生成する前記設定情報を前記情報検出装置（２００）に送信する送信部（３１）と、を備え、
前記特性推定部（３２）は、前記操作状況情報に基づいて、前記環境情報が示す環境における前記運転者の運転技量を評価した技量評価パラメータを生成する第１パラメータ生成部（３２３）と、
前記感情情報に基づいて、前記環境情報が示す環境に対する前記運転者の感情を評価した感情評価パラメータを生成する第２パラメータ生成部（３２４）と、を備え、
前記技量評価パラメータと前記感情評価パラメータとを、前記情報検出装置（２００）から受信する前記運転者を識別する識別情報に対応付けて記憶部（３３）に記憶させ、
前記サーバ装置（３）は、各運転者の前記技量評価パラメータを予め設定されたしきい値と比較し、比較結果に基づいて前記各運転者を予め設定されたカテゴリに分類する第１分類部（３２６）を備え、
前記サーバ装置（３）は、前記第１分類部（３２６）によって同一のカテゴリに分類される運転者が運転操作する前記車両（２０）に搭載された前記情報検出装置（２００）に、カテゴリ単位に開催されるイベントへの参加を促す情報を送信することを特徴とする運転支援システム。
【請求項１２】
車両（２０）に搭載された情報検出装置（２００）と、サーバ装置（３）とを備える運転支援システム（５０）であって、
前記サーバ装置（３）は、
運転者による前記車両（２０）の運転操作状況を示す操作状況情報と、前記車両（２０）が走行する環境を示す環境情報と、前記運転者の感情又は感情の変化を示す感情情報とを前記情報検出装置（２００）から受信する受信部（３１）と、
前記環境情報が示す環境における前記運転者の前記運転操作状況と、前記運転操作状況における前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両（２０）に対する前記運転者の特性を推定する特性推定部（３２）と、
前記特性推定部（３２）が推定する前記運転者の特性に基づいて、前記車両（２０）において実行される各種制御の設定情報を生成する生成部（３２５）と、
前記生成部（３２５）が生成する前記設定情報を前記情報検出装置（２００）に送信する送信部（３１）と、を備え、
前記特性推定部（３２）は、前記操作状況情報に基づいて、前記環境情報が示す環境における前記運転者の運転技量を評価した技量評価パラメータを生成する第１パラメータ生成部（３２３）と、
前記感情情報に基づいて、前記環境情報が示す環境に対する前記運転者の感情を評価した感情評価パラメータを生成する第２パラメータ生成部（３２４）と、を備え、
前記技量評価パラメータと前記感情評価パラメータとを、前記情報検出装置（２００）から受信する前記運転者を識別する識別情報に対応付けて記憶部（３３）に記憶させ、
前記サーバ装置（３）は、各運転者の前記感情評価パラメータを予め設定されたしきい値と比較し、比較結果に基づいて前記各運転者を予め設定されたカテゴリに分類する第２分類部（３２６）を備え
前記サーバ装置（３）は、前記第２分類部（３２６）によって同一のカテゴリに分類される運転者が運転操作する前記車両（２０）に搭載された前記情報検出装置（２００）に、カテゴリ単位に開催されるイベントへの参加を促す情報を送信することを特徴とする運転支援システム。
【請求項１３】
運転者の運転操作を支援する運転支援装置（１００、３００）に搭載されるコンピュータ（１７、３２）が実行するプログラムであって、
前記コンピュータ（１７、３２）に、
前記運転者による車両（１０、２０）の運転操作状況を検出する操作状況検出手順（１１、２１）と、
前記車両（１０、２０）が走行する環境を検出する環境検出手順（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）と、
前記運転者の感情又は感情の変化を検出する感情検出手順（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）と、
検出された環境における前記運転者の運転操作状況と、前記運転操作状況における前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両（１０、２０）に対する前記運転者の特性を推定する特性推定手順（１７、３２）と、
前記特性推定手順（１７、３２）により推定された前記運転者の特性に基づいて、前記車両（１０、２０）における各種制御の設定を変更する設定変更手順（１７５、３２５）と、を実行させ、
前記特性推定手順（１７、３２）は、操作状況検出手順（１１、２１）により検出された運転操作状況と、前記環境検出手順（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）により検出された環境とに基づいて、環境における前記運転者の運転技量を評価した技量評価パラメータを生成する第１パラメータ生成手順（１７３、３２３）と、
前記感情検出手順（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）により検出された感情又は感情の変化と、前記環境検出手順（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）により検出された環境とに基づいて、環境における前記運転者の感情を評価した感情評価パラメータを生成する第２パラメータ生成手順（１７４、３２４）と、を含み、
前記特性推定手順（１７、３２）は、運転に適すると判定される領域と、運転に適さないと判定される領域とを有するマップに感情検出手順（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）により検出される前記運転者の感情をプロットして、プロットした感情の前記マップ上での位置又は動きに基づいて前記技量評価パラメータ及び前記感情評価パラメータの値を変更し、
前記設定変更手順（１７５、３２５）は、変更された前記技量評価パラメータ及び前記感情評価パラメータに基づいて、前記車両（１０、２０）における各種制御の設定を変更することを特徴とするプログラム。
【請求項１４】
運転者の運転操作を支援する運転支援装置（１００、３００）に搭載されるコンピュータ（１７、３２）が実行するプログラムであって、
前記コンピュータ（１７、３２）に、
前記運転者による車両（１０、２０）の運転操作状況を検出する手順（１１、２１）と、
前記車両（１０、２０）が走行する環境を検出する手順（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）と、
前記運転者の感情又は感情の変化を検出する手順（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）と、
検出される環境における前記運転者の前記運転操作状況と、前記運転操作状況における前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両（１０、２０）に対する前記運転者の特性を推定する手順（１７、３２）と、
推定した前記運転者の特性に基づいて、前記車両（１０、２０）における各種制御の設定を変更する手順（１７５、３２５）と、を実行させ、
前記運転者の特性を推定する手順（１７、３２）は、予め設定された運転操作に適していると判定される感情から、予め設定された運転操作に適していないと判定される感情への感情の変化、又は、予め設定された運転操作に適していないと判定される感情から、予め設定された運転操作に適していると判定される感情への感情の変化の頻度に基づいて、前記運転者の特性を推定することを特徴とするプログラム。
【請求項１５】
運転者の運転操作を支援する運転支援装置（１００、３００）の制御方法であって、
前記運転者による車両（１０、２０）の運転操作状況を検出する操作状況検出ステップ（１１、２１）と、
前記車両（１０、２０）が走行する環境を検出する環境検出ステップ（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）と、
前記運転者の感情又は感情の変化を検出する感情検出ステップ（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）と、
検出された環境における前記運転者の運転操作状況と、前記運転操作状況における前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両（１０、２０）に対する前記運転者の特性を推定する特性推定ステップ（１７、３２）と、
前記特性推定ステップ（１７、３２）により推定された前記運転者の特性に基づいて、前記車両（１０、２０）における各種制御の設定を変更する設定変更ステップ（１７５、３２５）と、を有し、
前記特性推定ステップ（１７、３２）は、前記操作状況検出ステップ（１１、２１）により検出された運転操作状況と、前記環境検出ステップ（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）により検出された環境とに基づいて、前記環境における前記運転者の運転技量を評価した技量評価パラメータを生成する第１パラメータ生成ステップ（１７３、３２３）と、
前記感情検出ステップ（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）により検出された感情又は感情の変化と、前記環境検出ステップ（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）により検出された環境とに基づいて、前記環境における前記運転者の感情を評価した感情評価パラメータを生成する第２パラメータ生成ステップ（１７４、３２４）と、を含み、
前記特性推定ステップ（１７、３２）は、運転に適すると判定される領域と、運転に適さないと判定される領域とを有するマップに感情検出ステップ（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）により検出される前記運転者の感情をプロットして、プロットした感情の前記マップ上での位置又は動きに基づいて前記技量評価パラメータ及び前記感情評価パラメータの値を変更し、
前記設定変更ステップ（１７５、３２５）は、変更された前記技量評価パラメータ及び前記感情評価パラメータに基づいて、前記車両（１０、２０）における各種制御の設定を変更することを特徴とする運転支援装置の制御方法。
【請求項１６】
運転者の運転操作を支援する運転支援装置（１００、３００）の制御方法であって、
前記運転者による車両（１０、２０）の運転操作状況を検出するステップ（１１、２１）と、
前記車両（１０、２０）が走行する環境を検出するステップ（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）と、
前記運転者の感情又は感情の変化を検出するステップ（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）と、
検出された環境における前記運転者の前記運転操作状況と、前記運転操作状況における前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両（１０、２０）に対する前記運転者の特性を推定するステップ（１７、３２）と、
推定した前記運転者の特性に基づいて、前記車両（１０、２０）における各種制御の設定を変更するステップ（１７５、３２５）と、を有し、
前記運転者の特性を推定するステップ（１７、３２）は、予め設定された運転操作に適していると判定される感情から、予め設定された運転操作に適していないと判定される感情への感情の変化、又は、予め設定された運転操作に適していないと判定される感情から、予め設定された運転操作に適していると判定される感情への感情の変化の頻度に基づいて、前記運転者の特性を推定することを特徴とする運転支援装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援システム、プログラム及び運転支援装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の運転操作を支援する運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。
特許文献１記載の装置は、運転者の特性、運転状況のいずれかを表す運転状態指標を算出し、算出した運転状態指標に基づいて動力源の特性を変化させる。
また、特許文献２記載の装置は、車両の外部環境により運転者の運転操作に要求される環境難易度と、運転者の運転技量とに基づいて、運転者の運転操作をアシストするアシスト量を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１１１０６号公報
【特許文献２】特開２０１５−１１０４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載の装置は、運転者の特性に基づいて動力源の特性を変化させているが、環境等を考慮していない。
また、特許文献２記載の装置は、環境難易度に応じてアシスト量が設定されるが、運転者によって得意、不得意な環境は異なるため、運転者によって車両の各種制御の設定は異なる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、車両の各種制御の設定をより高精度に設定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる目的を達成するために本発明の運転支援装置（１００、３００）は、運転者の運転操作を支援する運転支援装置（１００、３００）であって、前記運転者による車両（１０、２０）の運転操作状況を検出する運転操作状況検出部（１１、２１）と、前記車両（１０、２０）が走行する環境を検出する環境検出部（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）と、前記運転者の感情又は感情の変化を検出する感情検出部（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）と、前記環境検出部（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）が検出する前記環境における前記運転者の前記運転操作状況と、前記運転操作のときの前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両（１０、２０）に対する前記運転者の特性を推定する特性推定部（１７３、１７４、３２３、３２４）と、前記特性推定部（１７３、１７４、３２３、３２４）が推定する前記運転者の特性に基づいて、前記車両（１０、２０）における各種制御の設定を変更する変更部（１７５、３２５）とを備えることを特徴とする。
この構成によれば、環境検出部が検出する環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、車両に対する運転者の特性が推定され、推定された運転者の特性に基づいて、車両における各種制御の設定が変更される。従って、車両の各種制御の設定を、環境における運転者の運転操作状や、運転者の感情又は感情の変化に基づいて高精度に設定することができる。【０００６】
また、本発明は上記運転支援装置（１００、３００）において、前記特性推定部（１７３、１７４、３２３、３２４）は、前記環境検出部（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）が検出する複数の前記環境での前記運転者の前記運転操作状況に基づき、前記運転者の運転技量を判定して、前記運転者の特性を推定することを特徴とする。
この構成によれば、複数の環境での運転操作状況に基づき運転者の運転技量を精度よく判定することができ、運転者の特性の推定精度を高めることができる。【０００７】
また、本発明は上記運転支援装置（１００、３００）において、前記特性推定部（１７３、１７４、３２３、３２４）は、前記感情検出部（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）が検出する感情又は感情の変化が、運転に適した感情又は感情の変化であるか否かを判定して、前記運転者の特性を推定することを特徴とする。
この構成によれば、運転操作中の運転者の感情に基づいて、運転者の特性を推定することができる。【０００８】
また、本発明は上記運転支援装置（１００、３００）において、前記特性推定部（１７３、１７４、３２３、３２４）は、前記環境検出部（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）が検出する複数の前記環境での前記運転者の前記運転操作状況に基づき、前記運転者の運転傾向を判定し、前記運転者の特性を推定することを特徴とする。
この構成によれば、複数の環境での運転操作状況に基づき運転者の運転技量を精度よく判定することができ、運転者の特性の推定精度を高めることができる。【０００９】
また、本発明は上記運転支援装置（１００、３００）において、前記特性推定部（１７３、１７４、３２３、３２４）は、予め設定された前記運転操作に適していると判定される前記感情が前記運転操作において表れる時間、又は、予め設定された前記運転操作に適していないと判定される前記感情が前記運転操作において表れる時間に基づいて、前記運転者の特性を推定することを特徴とする。
この構成によれば、運転操作において現れる運転者の感情に基づいて運転者の特性を精度よく推定することができる。【００１０】
また、本発明は上記運転支援装置（１００、３００）において、前記特性推定部（１７３、１７４、３２３、３２４）は、予め設定された前記運転操作に適していると判定される前記感情から、予め設定された前記運転操作に適していないと判定される前記感情への感情の変化、又は、予め設定された前記運転操作に適していないと判定される前記感情から、予め設定された前記運転操作に適していると判定される前記感情への感情の変化の頻度に基づいて、前記運転者の特性を推定することを特徴とする。
この構成によれば、運転操作において、運転操作に適していると判定される感情と、運転操作に適していないと判定される感情とに変化する頻度に基づいて運転者の特性が推定される。このため、運転者の感情が変化する頻度が高い場合には、運転者が集中力に欠けていると判定して、運転者の特性が運転に適していないと推定することができる。【００１１】
また、本発明は上記運転支援装置（１００）において、前記変更部（１７６）は、前記運転者が前記運転操作を開始したとき、又は前記運転操作を実行しているときに、前記感情検出部（１２４、１２５、１７４）が検出する前記運転者の感情又は感情の変化に応じて、前記各種制御の設定を変更することを特徴とする。
この構成によれば、運転操作を開始したとき、又は運転操作を実行しているときの運転者の感情又は感情の変化に応じて各種制御の設定が変更される。このため、運転者の感情が運転に適した感情ではない場合には、各種制御の設定を変更して、車両を安全に走行させることができる。【００１２】
本発明の運転支援システム（５０）は、車両（２０）に搭載された情報検出装置（２００）と、サーバ装置（３）とを備える運転支援システム（５０）であって、前記サーバ装置（３）は、運転者による前記車両（２０）の運転操作状況を示す操作状況情報と、前記車両（２０）が走行する環境を示す環境情報と、前記運転者の感情又は感情の変化を示す感情情報とを前記情報検出装置（２００）から受信する受信部（３１）と、前記環境情報が示す環境における前記運転者の前記運転操作状況と、前記運転操作のときの前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両（２０）に対する前記運転者の特性を推定する特性推定部（３２３、３２４）と、前記特性推定部（３２３、３２４）が推定する前記運転者の特性に基づいて、前記車両（２０）において実行される各種制御の設定情報を生成する生成部（３２５）と、前記生成部（３２５）が生成する前記設定情報を前記情報検出装置（２００）に送信する送信部（３１）と、を備えることを特徴とする。
この構成によれば、環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、車両に対する運転者の特性が推定され、推定された運転者の特性に基づいて、車両における各種制御の設定が変更される。従って、車両の各種制御の設定を、環境における運転者の運転操作状や、運転者の感情又は感情の変化に基づいて高精度に設定することができる。【００１３】
また、本発明は上記運転支援システム（５０）において、前記特性推定部（３２３、３２４）は、前記操作状況情報に基づいて、前記環境情報が示す環境における前記運転者の運転技量を評価した技量評価パラメータを生成する第１パラメータ生成部（３２３）と、前記感情情報に基づいて、前記環境情報が示す環境に対する前記運転者の感情を評価した感情評価パラメータを生成する第２パラメータ生成部（３２４）と、を備え、前記技量評価パラメータと前記感情評価パラメータとを、前記情報検出装置（２００）から受信する前記運転者を識別する識別情報に対応付けて記憶部（３３）に記憶させることを特徴とする。
この構成によれば、運転者の運転技量を評価した技量評価パラメータと、運転者の感情を評価した感情評価パラメータとを、運転者の識別情報に対応付けて記憶部に記憶させることができる。【００１４】
また、本発明は上記運転支援システム（５０）において、前記サーバ装置（３）は、各運転者の前記技量評価パラメータを予め設定されたしきい値と比較し、比較結果に基づいて前記各運転者を予め設定されたカテゴリに分類する第１分類部（３２６）を備えることを特徴とする。
この構成によれば、各運転者を、運転者の技量に応じて設定されたカテゴリに分類することができる。【００１５】
また、本発明は上記運転支援システム（５０）において、前記サーバ装置（３）は、各運転者の前記感情評価パラメータを予め設定されたしきい値と比較し、比較結果に基づいて前記各運転者を予め設定されたカテゴリに分類する第２分類部（３２６）を備えることを特徴とする。
この構成によれば、各運転者を、運転者の感情に応じて設定されたカテゴリに分類することができる。【００１６】
また、本発明は上記運転支援システム（５０）において、前記サーバ装置（３）は、前記第１分類部（３２６）によって同一のカテゴリに分類される運転者が運転操作する前記車両（２０）に搭載された前記情報検出装置（２００）に、前記カテゴリ単位に開催されるイベントへの参加を促す情報を送信することを特徴とする。
この構成によれば、同一のカテゴリに分類された運転者に、カテゴリ単位に開催されるイベントへの参加を促す情報を送信することができる。【００１７】
また、本発明は上記運転支援システム（５０）において、前記サーバ装置（３）は、前記第２分類部（３２６）によって同一のカテゴリに分類される運転者が運転操作する前記車両（２０）に搭載された前記情報検出装置（２００）に、前記カテゴリ単位に開催されるイベントへの参加を促す情報を送信することを特徴とする。
この構成によれば、同一のカテゴリに分類された運転者に、イベントへの参加を促す情報を送信することができる。【００１８】
本発明は、運転者の運転操作を支援する運転支援装置（１００、３００）に搭載されるコンピュータ（１７、３２）が実行するプログラムであって、前記コンピュータ（１７、３２）に、前記運転者による車両（１０、２０）の運転操作状況を検出する手順（１１、２１）と、前記車両（１０、２０）が走行する環境を検出する手順（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）と、前記運転者の感情又は感情の変化を検出する手順（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）と、検出される前記環境における前記運転者の前記運転操作状況と、前記運転操作のときの前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両（１０、２０）に対する前記運転者の特性を推定する手順（１７３、１７４、３２３、３２４）と、推定した前記運転者の特性に基づいて、前記車両（１０、２０）における各種制御の設定を変更する手順（１７５、３２５）と、を実行させることを特徴とする。
この構成によれば、環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、車両に対する運転者の特性が推定され、推定された運転者の特性に基づいて、車両における各種制御の設定が変更される。従って、車両の各種制御の設定を、環境における運転者の運転操作状や、運転者の感情又は感情の変化に基づいて高精度に設定することができる。【００１９】
本発明は、運転者の運転操作を支援する運転支援装置（１００、３００）の制御方法であって、前記運転者による車両（１０、２０）の運転操作状況を検出するステップ（１１、２１）と、前記車両（１０、２０）が走行する環境を検出するステップ（１４、１２２、１２６、１７２、２４、２２２、２２６、３２２）と、前記運転者の感情又は感情の変化を検出するステップ（１２４、１２５、１７４、２２４、２２５、３２４）と、検出される前記環境における前記運転者の前記運転操作状況と、前記運転操作のときの前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両（１０、２０）に対する前記運転者の特性を推定するステップ（１７３、１７４、３２３、３２４）と、推定した前記運転者の特性に基づいて、前記車両（１０、２０）における各種制御の設定を変更するステップ（１７５、３２５）と、を有することを特徴とする。
この構成によれば、環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、車両に対する運転者の特性が推定され、推定された運転者の特性に基づいて、車両における各種制御の設定が変更される。従って、車両の各種制御の設定を、環境における運転者の運転操作状や、運転者の感情又は感情の変化に基づいて高精度に設定することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明は、車両の各種制御の設定をより高精度に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、第１実施形態の自動二輪車の制御系の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図２は、技量パラメータ及び感情パラメータを示す図である。
【図３】図３は、運転者の感情又は感情の変化を、運転に適する領域と、運転に適さない領域とに区分けしたマップを示す図である。
【図４】図４は、係数テーブルの一例を示す図である。
【図５】図５は、運転者特性推定部の動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は、制御部の動作を示すフローチャートである。
【図７】図７は、運転支援システムの概略構成を示す構成図である。
【図８】図８は、第２実施形態の自動二輪車の構成を示すブロック図である。
【図９】図９は、サーバ装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、自動二輪車の動作を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、サーバ装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
［第１実施形態］
添付図面を参照して本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、本発明の運転支援装置１００を搭載した自動二輪車１０の制御系の構成を示す機能ブロック図である。本実施形態では、運転支援装置１００を自動二輪車１０に搭載した場合を例にして説明するが、運転支援装置１００を搭載可能な車両は自動二輪車１０に限定されるものではなく、自動四輪車や自動三輪車であってもよい。また、自動二輪車１０は、鞍乗り型のバイクであってもよいしスクーターであってもよい。
【００２３】
自動二輪車１０は、センサ部１１、スイッチ１２１、車載カメラ１２２、操作部１２３、ヘッドセット１２４、生体センサ１２５、駆動部１３、移動体通信部１２６、ナビゲーションシステム１４及び制御部１５を備える。
【００２４】
センサ部１１は、自動二輪車１０に搭載されたセンサ類であり、シフトポジションセンサ１１１、スロットル開度センサ１１２、アクセル開度センサ１１３、ブレーキセンサ１１４、ストロークセンサ１１５、車速センサ１１６、回転数センサ１１７、６軸センサ１１８及び外気温センサ１１９を備える。
【００２５】
シフトポジションセンサ１１１は、変速機１３４の変速ギア段を検出する。シフトポジションセンサ１１１は、検出した変速段を示す信号を制御部１５に出力する。
スロットル開度センサ１１２は、スロットルバルブ（図示略）の開度を検出する。スロットル開度センサ１１２は、検出したスロットルバルブの開度を示す信号を制御部１５に出力する。
アクセル開度センサ１１３は、アクセル操作の操作量を検出する。アクセル開度センサ１１３は、検出した操作量を示す信号を制御部１５に出力する。
ブレーキセンサ１１４は、ブレーキアクチュエータ（図示略）に作用するブレーキ圧や、ブレーキの操作量を検出する。ブレーキセンサ１１４は、検出したブレーキ圧を示す信号や、ブレーキの操作量を示す信号を制御部１５に出力する。
ストロークセンサ１１５は、自動二輪車１０の前輪を懸架するフロントサスペンション、と、後輪を懸架するリアサスペンションとにそれぞれ設けられる。ストロークセンサ１１５は、フロントサスペンションの作動量と、リアサスペンションの作動量とをそれぞれ検出し、検出した作動量を示す信号を制御部１５に出力する。
車速センサ１１６は、自動二輪車１０の車速を検出する。車速センサ１１６は、検出した車速を示す信号を制御部１５に出力する。
回転数センサ１１７は、エンジンやモータ等のパワーユニットの回転数を検出する。回転数センサ１１７は、検出した回転数を示す信号を制御部１５に出力する。
６軸センサ１１８は、自動二輪車１０の前後、左右、上下の３方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の加速度を検出する加速度センサと、Ｘ、Ｙ及びＺの各軸周りの角速度を検出する３軸ジャイロセンサとを備える。６軸センサ１１８は、検出した加速度や角速度を示す信号を制御部１５に出力する。
外気温センサ１１９は、外気温を測定し、測定した外気温を示す信号を制御部１５に出力する。
以下では、センサ部１１が検出し、制御部１５に出力する検出値を示す信号を、簡単に検出値という。
【００２６】
スイッチ１２１は、自動二輪車１０が備える各種スイッチであり、例えば、自動二輪車１０に搭載された電装部品への電源供給をオン、オフするメインスイッチ、ウィンカーを点滅させるウィンカースイッチ、ヘッドライトを点灯させるヘッドライトスイッチ、変速機１３４をアップシフトさせるシフトアップスイッチ、変速機１３４をダウンシフトさせるシフトダウンスイッチ、エンジンを始動させるスタータスイッチ等である。これらのスイッチ１２１は、スイッチ１２１がオンされた場合には、オンされたことを示す信号を制御部１５に出力し、オフされた場合には、オフされたことを示す信号を制御部１５に出力する。
【００２７】
車載カメラ１２２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等のイメージセンサを備える。車載カメラ１２２は、自動二輪車１０の前方（路面）を撮像する前方カメラと、運転者（特に運転者の顔）を撮像する後方カメラとを備える。後方カメラは、運転者が装着するヘルメットに設けられてもよい。車載カメラ１２２は、撮像した撮像画像を制御部１５に出力する。
【００２８】
操作部１２３は、例えば、操作ボタン等が設けられ、運転者の操作を受け付ける。操作部１２３は、運転者を識別する識別情報の入力を受け付ける際に使用される。操作部１２３は、受け付けた操作に対応した操作信号を制御部１５に出力する。
【００２９】
ヘッドセット１２４は、例えば、運転者が装着するヘルメットに設けられ、マイク等を有する。マイクは運転者が発する音声を集音し、制御部１５に音声信号を出力する。
生体センサ１２５は、自動二輪車１０を運転する運転者に装着され、例えば、運転者の心拍数、血圧、呼吸数、発汗量、体温等を生体情報として検出する。生体センサ１２５は、検出した生体情報を制御部１５に出力する。
移動体通信部１２６は、無線通信回路及びアンテナを有し、移動体通信網に接続して移動体通信を行う。
【００３０】
ナビゲーションシステム１４は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信部１４１と、地図情報を記憶する地図データベース１４２とを備える。
ナビゲーションシステム１４は、ＧＰＳ受信部１４１が受信したＧＰＳ信号に基づいて自動二輪車１０の位置（緯度及び経度）を測位する。また、ナビゲーションシステム１４は、測位した自動二輪車１０の位置と、地図データベース１４２から取得した地図情報とに基づき、設定された目的地までの誘導経路を案内する。
【００３１】
駆動部１３は、スロットル装置１３１、燃料噴射装置１３２、点火装置１３３、変速機１３４、ブレーキ装置１３５、サスペンション調整部１３６及び表示パネル１３７を備える。
【００３２】
スロットル装置１３１は、制御部１５の制御に従って、スロットルバルブの開度を制御する。
燃料噴射装置１３２は、エンジンの燃焼室に空気と燃料の混合気を供給する吸気ポートに取り付けられ、制御部１５の制御に従って燃料を噴射する。燃料噴射装置１３２は、ポート噴射式であってもよいし直噴式であってもよく、噴射ノズルの数等も特に制限されない。燃料噴射装置１３２がポート噴射式の場合、燃料噴射装置１３２は、スロットルバルブの開度に応じて燃料を噴射する。
【００３３】
点火装置１３３は、点火プラグを備え、エンジンの燃焼室に満たされた混合気に点火する。
変速機１３４は、複数の変速ギア段を有し、スイッチ１２１のシフトアップスイッチ又はシフトダウンスイッチの操作に応じて変速ギア段を切り換え、エンジンから伝達される回転力を、変速比（減速比）を変えて自動二輪車１０の後輪に伝達する。
【００３４】
ブレーキ装置１３５は、自動二輪車１０の前輪と後輪の各々に配置され、運転者のブレーキレバーやフットブレーキの操作に応じて前輪及び後輪の少なくとも一方に制動力を付与する。
【００３５】
サスペンション調整部１３６は、自動二輪車１０のタイヤと車体フレームとの間に介設されるサスペンション装置（図示略）を調整する。例えば、自動二輪車１０がアクティブサスペンション装置を備える場合、サスペンション調整部１３６は、制御部１５の制御に従って、自動二輪車１０の車高、ダンパーの減衰力等を調整する。
表示パネル１３７は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）ディスプレイ等で構成され、自動二輪車１０の車速、エンジン回転数、走行距離、ランプ類の点灯状態、燃料の残量等を表示する。また、本実施形態の表示パネル１３７は、後述する運転者特性推定部１７が表示する情報や、第２実施形態で説明するサーバ装置３から送信される情報を表示する。
【００３６】
制御部１５は、プログラムを実行するプロセッサである。例えば、制御部１５を、ＣＰＵ、ＭＰＵ、マイコン、又はその他の演算処理装置により構成することができる。また、制御部１５は、集積回路や、マイクロコントローラ、マイクロコンピュータ、プログラマブルロジックコントローラ、特定用途向け集積回路、その他のプログラマブル回路により構成してもよい。さらに、制御部１５は、ＲＯＭやＲＡＭを統合した統合チップ（例えば、いわゆるＳｏＣデバイス）により構成してもよい。
【００３７】
制御部１５は、機能ブロックとして、エンジン制御部１５１、ブレーキ制御部１５２、シフト制御部１５３、サスペンション制御部１５４及び表示制御部１５５を備える。
制御部１５が、図示しないＲＯＭに記憶したプログラムを実行することにより、前述した機能ブロックが構成される。
【００３８】
エンジン制御部１５１は、スロットル装置１３１、燃料噴射装置１３２及び点火装置１３３を制御する。具体的には、エンジン制御部１５１は、センサ部１１の検出値等に基づいてスロットル装置１３１を制御し、スロットルバルブの開度を調整する。また、エンジン制御部１５１は、センサ部１１の検出値等に基づいて燃料噴射装置１３２を制御し、燃料の噴射タイミングや噴射量を制御する。また、エンジン制御部１５１は、センサ部１１の検出値等に基づいて点火装置１３３を制御し、適切なタイミングで点火プラグに点火させる。
【００３９】
ブレーキ制御部１５２は、センサ部１１の検出値等に基づいてブレーキ装置１３５の制動力を制御する。また、ブレーキ制御部１５２は、アンチブレーキロック制御（以下、ＡＢＳ制御という）を実行する。
シフト制御部１５３は、スイッチ１２１のシフトアップスイッチやシフトダウンスイッチの操作に応じてモータ（図示略）を駆動し、変速機１３４をシフトアップ又はシフトダウンさせる。
サスペンション制御部１５４は、サスペンション調整部１３６を制御して、自動二輪車１０の車高調整、サスペンションの設定等を行う。
表示制御部１５５は、表示パネル１３７の表示状態を制御する。
【００４０】
制御部１５は、センサ部１１の検出値や、生体センサ１２５が検出した生体情報、車載カメラ１２２の撮像画像、ヘッドセット１２４のマイクから入力される運転者の音声情報、ナビゲーションシステム１４から取得した交通情報や地図情報、位置情報を運転者特性推定部１７に出力する。また、制御部１５は、移動体通信部１２６を制御してインターネット等のネットワークからダウンロードした交通情報や、天候情報を運転者特性推定部１７に出力する。以下では、センサ部１１の検出値や生体情報、音声情報、撮像画像、交通情報、地図情報、位置情報、天候情報を総称して特性情報という。また、制御部１５は、操作部１２３により受け付けた識別情報を運転者特性推定部１７に出力する。
【００４１】
また、自動二輪車１０は、運転者特性推定部１７と、記憶部１８とを備える。
運転者特性推定部１７は、プログラムを実行するプロセッサである。運転者特性推定部１７も、ＣＰＵ、ＭＰＵ、マイコン、又はその他の演算処理装置により構成することができる。また、運転者特性推定部１７は、集積回路や、マイクロコントローラ、マイクロコンピュータ、プログラマブルロジックコントローラ、特定用途向け集積回路、その他のプログラマブル回路により構成してもよい。さらに、運転者特性推定部１７を、ＲＯＭやＲＡＭを統合した統合チップ（例えば、いわゆるＳｏＣデバイス）により構成してもよい。
運転者特性推定部１７は、機能ブロックとして、運転者認証部１７１と、走行環境判定部１７２と、技量評価部１７３と、感情評価部１７４と、設定変更部１７５と、制限判定部１７６とを備える。運転者特性推定部１７が、図示しないＲＯＭに記憶したプログラムを実行することにより、前述の機能ブロックが構成される。
【００４２】
記憶部１８は、運転者を認証する認証情報を記憶する。本実施形態の記憶部１８は、認証情報として、各運転者が事前に設定したユーザＩＤとパスワードとを記憶する。
また、記憶部１８は、制御部１５から入力される特性情報を、運転者の識別情報に対応付けて記憶する。
【００４３】
運転者認証部１７１は、認証処理を実行して、自動二輪車１０を運転操作する運転者を認証する。
自動二輪車１０が個人の所有する車両であって、自動二輪車１０を運転する運転者が所有者だけである場合、認証処理を行わないように設定してもよい。また、自動二輪車１０が個人の所有する車両であっても、複数人が運転操作を行う場合や、自動二輪車１０が教習所で使用する教習車や、レンタルショップでレンタルされる自動二輪車である場合、運転者認証部１７１が認証処理を実行して運転者を認証するとよい。
自動二輪車１０の運転者には、運転者を識別する識別情報が設定される。本実施形態では、ユーザＩＤとパスワードとを識別情報として使用する場合を例にして説明する。また、自動二輪車１０が個人の所有する車両であって、所有者だけが自動二輪車１０を運転する場合、自動二輪車１０の車台番号を識別情報として用いてもよい。また、識別情報として、光彩や指紋等の運転者の生体情報を識別情報として用いてもよい。
【００４４】
運転者は、自動二輪車１０を運転する前に、識別情報を運転支援装置１００に入力する。自動二輪車１０が操作部１２３を備える構成の場合、操作部１２３を操作して、ユーザＩＤやパスワード等の識別情報を入力してもよい。また、識別情報を記憶したタグ等の通信装置を運転者に所持させて、自動二輪車１０に設けた近距離無線通信（図示略）との無線通信により、自動二輪車１０が運転者の識別情報を入力する構成であってもよい。
また、自動二輪車１０のキーに識別情報を記憶する記憶部を設けて、キーシリンダーにキーが差し込まれたときに、キーから識別情報を取得する構成であってもよい。この場合、複数人が自動二輪車１０を運転する場合、各運転者が、識別情報を記憶させたキーを所持する必要がある。
また、運転者の顔画像と、識別情報とを対応付けて記憶部１８に事前に記憶させておき、運転者認証部１７１が車載カメラ１２２の撮像画像により顔認証を行って、認証した顔画像に対応する識別情報を記憶部１８から読み出す構成であってもよい。
【００４５】
運転者認証部１７１は、制御部１５から識別情報が入力されると、認証処理を実行する。運転者認証部１７１は、入力された識別情報に一致する認証情報が記憶部１８に記憶されているか否かを判定して、運転者が、自動二輪車１０の運転を許可された運転者であるか否かを判定する。
運転者認証部１７１は、識別情報に一致する認証情報が記憶部１８に記憶されている場合、認証成功したと判定し、エンジンの始動を許可する信号を制御部１５に送信する。また、運転者認証部１７１は、識別情報に一致する認証情報が記憶部１８に記憶されていない場合、認証失敗と判定し、エンジンの始動を許可する信号を制御部１５に送信しない。また、運転者認証部１７１は、自動二輪車１０の運転操作を禁止にする信号を制御部１５に送信してもよいし、運転操作を許可された運転者として登録されていない旨を表示パネル１３７に表示させ、運転者登録を行うか否かを問い合わせるメッセージを表示パネル１３７に表示させてもよい。
運転者認証部１７１は、認証に成功した場合、運転者の識別情報を技量評価部１７３及び感情評価部１７４に出力する。
【００４６】
走行環境判定部１７２は、自動二輪車１０が走行する走行環境を判定する。走行環境判定部１７２には、自動二輪車１０が走行する走行環境を判定するための情報として、交通情報や地図情報（道路種別や地形情報を含む）、撮像画像、天候情報、６軸センサ１１８の検出値や、ブレーキセンサ１１４の検出値等が制御部１５から入力される。撮像画像は、車載カメラ１２２が撮像した画像であり、自動二輪車１０が走行する路面を撮像した画像である。
走行環境判定部１７２は、入力された情報に基づいて自動二輪車１０の走行環境を判定する。例えば、走行環境判定部１７２は、路面を撮像した撮像画像により、路面が濡れているか否かを判定する。走行環境判定部１７２が判定する走行環境には、雨が降っているか否か、雪が降っているか否か、渋滞が発生しているか否か、道路が高速道路であるか一般道であるか、道路幅が所定幅よりも狭い否か、車線の数が所定数よりも多いか否か、上り坂車線であるか否か、下り坂車線であるか否か、コーナーであるか否か等が含まれる。走行環境判定部１７２は、地図情報に基づいてコーナーを判定してもよいし、６軸センサ１１８の検出値に基づいてコーナーを判定してもよい。
走行環境判定部１７２は、判定した自動二輪車１０の走行環境を示す情報（以下、環境情報という）を技量評価部１７３及び感情評価部１７４に出力する。
【００４７】
技量評価部１７３には、アクセルやブレーキの操作状況を示す情報や、エンジンやサスペンションの挙動を示す情報が制御部１５から入力される。技量評価部１７３は、入力された情報に基づいて、運転者の特性を評価する。運転者の特性は、運転者が自動二輪車１０を運転したときの技量や、運転したときに現れる感情である。技量評価部１７３は、運転者の特性の１つとして、自動二輪車１０の運転技術（以下、技量という）を評価する。
【００４８】
図２は、技量パラメータ及び感情パラメータを示す図である。
技量評価部１７３は、運転者の特性の１つとして、運転者の技量の評価値を示すパラメータ（以下、技量パラメータという）の値を設定する。本実施形態では、技量パラメータとして、ブレーキ操作、アクセル操作、エンジン挙動、サスペンション挙動の４つの技量パラメータを例に挙げて説明するが、技量パラメータの数は４つに限定されるものではなく、運転者の他の技量を評価するパラメータを別途設定してもよい。技量パラメータは、例えば、０％〜１００％の間で変化するパラメータであって、運転者の技量の評価値が高い（運転者が技量を備えている）ほど、パラメータの値が高く設定される。
【００４９】
技量評価部１７３には、ブレーキ操作の操作状況を示す情報として、ブレーキ圧の情報と、ＡＢＳ制御が実行されたか否かを示す情報とが制御部１５から入力される。技量評価部１７３は、入力された情報に基づき、運転者のブレーキ操作の技量を評価し、評価した評価値を示す技量パラメータを設定する。
例えば、技量評価部１７３は、入力されたブレーキ圧の情報に基づいてブレーキ圧の変化率を算出し、算出したブレーキ圧の変化率を予め設定されたしきい値としてブレーキ操作に対する評価を行う。例えば、技量評価部１７３は、予め設定された回数のブレーキ操作、又は予め設定された期間内でのブレーキ操作において、ブレーキ圧の変化率が予め設定されたしきい値よりも大きな変化が検出されなかった場合にはプラスの評価し、しきい値よりも大きな変化が検出された場合には、マイナスの評価をする。
また、技量評価部１７３は、ＡＢＳ制御が実行された場合には、運転者のブレーキ操作に対してマイナスの評価を行う。また、転技量評価部１７３は、予め設定された期間、ＡＡＢＳ制御が実行されなかった場合に、運転者のブレーキ操作に対してプラスの評価を行う。
【００５０】
例えば、運転者が自動二輪車１０を停車させようとするときに、アクセルを早めに離して惰性走行を実施して、最後にフットブレーキを使用するような穏やかな運転操作をした場合と、停車位置の直前ぎりぎりまでアクセルを踏み続けた後、すぐにブレーキ操作を行うような激しい運転操作をした場合とでは、自動二輪車１０の加速度や、ブレーキ操作量、ブレーキ圧に差が表れる。このため、技量評価部１７３、ブレーキセンサ１１４が検出するブレーキ操作量やブレーキ圧に基づき、運転者が激しい運転操作を行ったか否かを判定し、ブレーキ操作やアクセル操作に対する評価を行う。
技量評価部１７３は、設定したブレーキ操作の技量パラメータを、運転者の識別情報及び環境情報に対応付けて記憶部１８に記憶させる。すなわち、技量評価部１７３は、環境情報が示す走行環境での、識別情報が示す運転者のブレーキ操作の技量として技量パラメータを記憶部１８に記憶させる。
【００５１】
また、技量評価部１７３には、運転者のアクセル操作を評価する情報として、車速の情報と、アクセル開度の情報と、位置情報と、道路種別や地形情報等の地図情報と、交通情報と、６軸センサ１１８の検出値を示す情報と、トラクション制御が実行されたか否かを示す情報とが制御部１５から入力される。トラクション制御とは、タイヤと路面との接地状態を監視し、発進や加速時に駆動輪の空転が検出された場合に、駆動輪にブレーキをかけたり、エンジン出力を抑えたりすることで、タイヤの空転を抑える制御である。技量評価部１７３は、入力された情報に基づき、運転者のアクセル操作の技量を評価し、評価した評価値を示す技量パラメータを設定する。
例えば、技量評価部１７３は、位置情報や地図情報、交通情報等に基づいて、自動二輪車１０が走行する道路の道路種別（一般道、高速道路等）や、道路状況（直進、カーブ、勾配）、渋滞の有無の交通状況等（以下、これらを総称して走行条件とい）を判定する。技量評価部１７３は、判定した走行条件に対応した車速又はアクセル開度で自動二輪車１０が走行しているか否かを判定する。技量評価部１７３は、自動二輪車１０が走行条件に対応した車速又はアクセル開度で走行していると判定した場合に、運転者のアクセル操作に対してプラスの評価を行う。また、技量評価部１７３は、自動二輪車１０が走行条件に対応した車速又はアクセル開度で走行していないと判定した場合に、運転者のアクセル操作に対してマイナスの評価を行う。
【００５２】
また、技量評価部１７３は、６軸センサ１１８の検出値に基づき、自動二輪車１０の前後方向の傾斜角度であるピッチ角を検出する。技量評価部１７３は、検出したピッチ角に基づいて自動二輪車１０にピッチングが生じたか否かを判定する。ピッチングとは、アクセル操作やブレーキ操作により、自動二輪車１０が前後方向に傾斜することをいう。技量評価部１７３は、ピッチングが生じていると判定する場合に、運転者のアクセル操作に対してマイナスの評価を行う。また、技量評価部１７３は、予め設定された期間、自動二輪車１０のピッチングが検出されなかった場合、運転者のアクセル操作に対してプラスの評価を行う。
【００５３】
また、技量評価部１７３は、トラクション制御が実行されたかを示す情報に基づき、トラクション制御が実行されたと判定した場合に、運転者のアクセル操作に対してマイナスの評価を行う。また、技量評価部１７３は、予め設定された期間、トラクション制御が実行されなかったと判定した場合に、運転者のアクセル操作に対してプラスの評価を行う。
【００５４】
技量評価部１７３は、設定したアクセル操作の技量パラメータを、運転者の識別情報及び環境情報に対応付けて記憶部１８に記憶させる。すなわち、技量評価部１７３は、識別情報が示す運転者の環境情報が示す走行環境におけるアクセル操作の技量として、技量パラメータを記憶部１８に記憶させる。
【００５５】
また、技量評価部１７３には、エンジン挙動を評価する情報として、エンジン回転数を示す情報と、車速を示す情報と、シフトポジションを示す情報とが入力される。
技量評価部１７３は、入力された情報に基づいてエンジン挙動を評価し、評価した評価値を示す技量パラメータを設定する。
例えば、技量評価部１７３は、エンジン回転数が、シフトポジションや車速に対応した回転数である場合に、運転者の運転操作に対してプラスの評価を行う。また、技量評価部１７３は、エンジン回転数が、シフトポジションや車速に対応した回転数ではない場合に、運転者の運転操作に対してマイナスの評価を行う。
【００５６】
技量評価部１７３は、設定したエンジン挙動の技量パラメータを、運転者の識別情報及び環境情報に対応付けて記憶部１８に記憶させる。すなわち、技量評価部１７３は、識別情報が示す運転者の環境情報が示す走行環境におけるエンジン挙動として、技量パラメータを記憶部１８に記憶させる。
【００５７】
また、技量評価部１７３には、サスペンション挙動を評価する情報として、加速度情報と、ブレーキの操作量を示す情報と、車速情報とが入力される。技量評価部１７３は、入力された情報に基づいてサスペンション挙動を評価し、評価した評価値を示す技量パラメータを設定する。
例えば、技量評価部１７３は、加速度情報と、ブレーキの操作量を示す情報とに基づき、ブレーキ操作が行われたときのサスペンションのストローク量が予め設定された大きさよりも大きく変化したか否かを判定する。技量評価部１７３は、サスペンションのストローク量が予め設定されたしきい値よりも大きく変化した場合に、運転者の運転操作に対してマイナスの評価を行う。また、技量評価部１７３は、サスペンションのストローク量が予め設定された大きさよりも大きく変化する状態が、予め設定された期間、検出されなかった場合、運転者の運転操作に対してプラスの評価を行う。
また、技量評価部１７３は、サスペンションのストローク量の変化率（単位時間当たりの変化量）が予め設定されたしきい値よりも大きいか否かを判定する。技量評価部１７３は、ストローク量の変化率がしきい値よりも大きい場合に、運転者の運転操作に対してマイナスの評価を行う。また、技量評価部１７３は、ストローク量の変化率がしきい値よりも大きく変化する状態が、予め設定された期間、検出されなかった場合に、運転者の運転操作に対してプラスの評価を行う。
【００５８】
技量評価部１７３は、設定したサスペンション挙動の技量パラメータを、運転者の識別情報及び環境情報に対応付けて記憶部１８に記憶させる。すなわち、技量評価部１７３は、識別情報が示す運転者の環境情報が示す走行環境におけるサスペンション挙動として、技量パラメータを記憶部１８に記憶させる。
【００５９】
感情評価部１７４は、運転者の特性の１つとしての運転者の感情又は感情の変化を検出して評価する。
感情評価部１７４には、生体情報として、運転者の心拍数、血圧、呼吸数、発汗量、体温等を示す情報が制御部１５から入力される。また、感情評価部１７４には、車載カメラ１２２の撮像画像が入力される。また、感情評価部１７４には、マイクから入力される運転者の音声情報が入力される。感情評価部１７４は、これらの情報に基づいて運転者の感情又は感情の変化を評価し、評価した評価値を示すパラメータ（以下、感情パラメータという）を設定する。
【００６０】
感情評価部１７４は、運転者の特性の１つとして、感情パラメータを設定する図２に示すように、感情パラメータも技量パラメータと同様に、０％〜１００％の間で変化するパラメータである。また、感情パラメータは、運転操作中に現れる運転者の感情のうち、運転に適した感情が現れる時間や、運転に適さない感情が現れる時間、運転に適した感情と適さない感情とが切り替わる頻度等に基づいて設定される。
【００６１】
例えば、感情評価部１７４は、入力された撮像画像データを画像処理して、運転者の顔の表情を判定する。感情評価部１７４が判定する表情には、例えば、「喜び」、「悲しみ」、「怒り」、「驚き」、「恐れ」、「辛い」等が含まれる。記憶部１８は、顔の器官（目や鼻、口等）の位置又は相対位置を示す特徴量情報を、例えば、「喜び」、「悲しみ」、「怒り」、「驚き」、「恐れ」、「辛い」の表情（以下、サンプル表情という）ごとに記憶する。
感情評価部１７４は、入力された撮像画像から運転者の顔の器官の位置又は相対位置を特定する。感情評価部１７４は、特定した顔の器官の位置又は相対位置と、記憶部１８に記憶された各サンプル表情の特徴量情報とを比較し、運転者の表情と、サンプル表情との類似度を算出する。感情評価部１７４は、算出した類似度に基づいて運転者の顔の表情を判定する。
【００６２】
感情評価部１７４は、判定した運転者の顔の表情や、生体センサ１２５が検出した生体情報、マイクから入力される運転者の音声情報等に基づいて、運転者の感情を総合的に判定する。
【００６３】
次に、感情評価部１７４は、判定した運転者の感情、又は感情の変化に基づいて、運転者の感情を評価し、感情パラメータの値を設定する。
例えば、感情評価部１７４は、運転者の感情が予め設定された感情であると判定された時間の和を求める。感情評価部１７４は、求めた時間の予め設定された期間に占める割合に基づいて感情パラメータの値を設定する。予め設定された期間には、例えば、１トリップ（イグニッションスイッチがオンされてからオフされるまで）であってもよいし、１日であってもよいし、さらに一カ月であってもよい。また、予め設定された感情には、「楽しい」、「気持ちがよい」、「わくわくする」等の肯定的な感情や、冷静やリラックス等の感情が含まれる。感情評価部１７４は、これらの感情を、運転に適する感情と判定する。
また、感情評価部１７４は、「怖い」、「辛い」等の感情を運転に適さない感情と判定し、これらの感情が予め設定された期間に占める割合に基づいて感情パラメータの値を設定してもよい。
【００６４】
感情評価部１７４は、設定した感情パラメータを、運転者の識別情報及び環境情報に対応付けて記憶部１８に記憶させる。すなわち、感情評価部１７４は、識別情報が示す運転者の環境情報が示す走行環境における感情として、感情パラメータを記憶部１８に記憶させる。
【００６５】
また、感情評価部１７４は、予め設定された期間において、運転に適した感情と、運転に適していない感情との切り替わりの回数を考慮して感情パラメータの値を設定してもよい。
例えば、運転の初心者や、運転に集中できない運転者は、自動二輪車１０の周囲の環境の変化に応じて運転に適した感情と、運転に適していない感情との切り替わりが顕著に生じる場合がある。このため、感情評価部１７４は、運転に適した感情と、運転に適していない感情との切り替わりの回数を考慮して感情パラメータを設定してもよい。
また、感情評価部１７４は、運転とは関係しない感情が占める時間により、感情パラメータの設定を変更してもよい。
【００６６】
図３は、運転者の感情又は感情の変化を、運転に適した領域と、運転に適さない領域とに区分けしたマップを示す図である。
感情評価部１７４は、図３に示すマップ６０を用いて、感情パラメータを設定してもよい。図３に示すマップ６０は、縦軸と横軸とによって４つの領域に分割される。縦軸の原点よりも上側には、運転者の「楽しい」の感情を対応付け、原点よりも下側には、運転者の「辛い」の感情を対応付けた。また横軸の原点よりも右側には、「安心」の感情を対応付け、原点よりも左側には、「怖い」の感情を対応付けた。
また、以下では、縦軸の「楽しい」という感情と、横軸の「怖い」という感情とによって区分けされたマップ６０の領域を第１領域６１という。また、縦軸の「辛い」という感情と、横軸の「怖い」という感情とによって区分けされたマップ６０の領域を第２領域６２という。また、縦軸の「辛い」という感情と、横軸の「安心」という感情とによって区分けされたマップ６０の領域を第３領域６３という。また、縦軸の「楽しい」という感情と、横軸の「安心」という感情とによって区分けされたマップ６０の領域を第４領域６４という。
また、縦軸の「楽しい」という感情と、横軸の「怖い」という感情とによって区分けされたマップ６０の領域であって、第１領域６１よりも外側の領域を第５領域６５という。
また、縦軸の「辛い」という感情と、横軸の「怖い」という感情とによって区分けされたマップ６０の領域であって、第２領域６２よりも外側の領域を第６領域６６という。
また、縦軸の「辛い」という感情と、横軸の「安心」という感情とによって区分けされたマップ６０の領域であって、第３領域６３よりも外側の領域を第７領域６７という。
また、縦軸の「楽しい」という感情と、横軸の「安心」という感情とによって区分けされたマップ６０の領域であって、第４領域６４よりも外側の領域を第８領域６８という。
第５領域６５、第６領域６６、第７領域６７及び第８領域６８は、運転者に運転操作以外に対す感情が現れた領域である。
運転者の感情が運転操作に対する感情であるか、運転操作以外に対する感情であるかの判定は、例えば、車載カメラ１２２の撮像画像に基づいて検出される運転者の視線に基づいて判定することができる。例えば、運転者の視線が、自動二輪車１０の進行方向を向いている場合、運転者が運転に集中しており、運転者の感情は運転操作に対する感情であると判定することができる。また、運転者の視線が、自動二輪車１０の進行方向以外の方向を向いている場合、運転者が運転に集中しておらず、運転者の感情は運転操作以外に対する感情であると判定することができる。
【００６７】
運転者の感情が第１領域６１に位置する場合、運転者が技量に見合わない運転や、不注意な運転を行っていると判定される。
また、運転者の感情が第２領域６２に位置する場合、運転者が「辛い」、「怖い」等、運転に適さない感情状態であると判定される。
また、運転者の感情が第３領域６３に位置する場合、運転者が疲労等の影響により惰性で運転していると判定される。
また、運転者の感情が第４領域６４に位置する場合、運転者は運転に適した感情で運転していると判定される。
【００６８】
また、運転者の感情が第４領域６４に位置していても、運転者が油断している場合や、運転以外の感情が表れている場合がある。この場合、図３の矢印７１に示すように、「楽しい」といった感情と、「怖い」といった感情への感情変化が生じる場合が多い。このため、運転者特性推定部１７は、危険回避のための緊急操作が検出された場合には、運転に集中できていないと判定し、感情パラメータの値を負側に変更してもよい。「楽しい」という感情は、第４領域６４に位置する感情であってもよいし、第８領域６８に位置する感情であってもよい。すなわち、運転操作に対する「楽しい」という感情であってもよいし、運転操作以外に対する「楽しい」という感情であってもよい。
【００６９】
また、図３の矢印７２に示すように、運転者の感情が第２領域６２内で変化を繰り返している場合、自動二輪車１０の設定が運転者に不向きである可能性が高い。この場合、運転者特性推定部１７は、自動二輪車１０の設定の変更を促す表示を表示パネル１３７に表示させるように制御部１５に指示してもよい。
【００７０】
また、図３の矢印７３に示すように、運転者の感情が第２領域６２内で変化を繰り返している状態から、「楽しい」という感情が生じ、運転者の感情が第１領域６１、又は第４領域６４に位置するようになった場合、運転者特性推定部１７は、運転者が自動二輪車１０の運転に慣れた、又は運転者の技量が上がったと判定し、運転者の技量パラメータを変更してもよい。
【００７１】
また、図３の矢印７４に示すように、運転者の感情が第２領域６２に分類される場合であっても、センサ部１１の検出値に基づいて無理な運転をしていないとされ、天候が悪天候である等、緊張しながら安全に運転していると判定される場合、運転者特性推定部１７は、運転者の技量パラメータをプラス評価に変更したり、感情パラメータをプラス評価に変更したりしてもよい。また、運転者特性推定部１７は、センサ部１１の検出値に基づいて無理な運転をしていると判定され、天候が悪天候であって安全運転を行っていると判定されない場合には、技量パラメータをマイナス評価に変更したり、感情パラメータをマイナス評価に変更したりしてもよい。
【００７２】
また、図３の矢印７５に示すように、第４領域６４から「辛い」への感情変化が生じた場合、運転者特性推定部１７は、長時間の運転による注意力の低下等と判定し、技量パラメータをマイナス評価に変更したり、感情パラメータをマイナス評価に変更したりしてもよい。
【００７３】
また、上述した説明では、運転者特性推定部１７が技量パラメータと感情パラメータとを生成する場合を例にして説明したが、この他に、運転者の運転傾向を示すパラメータを生成してもよい。運転傾向として、例えば、安全運転に対する運転傾向や、走行ルートに関する運転傾向等を挙げることができる。運転者特性推定部１７は、安全運転に対する運転傾向として、例えば、車間距離や、車線逸脱回数、急発進回数、急加速回数等を検出し、検出したこれらの情報に基づいて運転傾向を示すパラメータを生成してもよい。また、運転者特性推定部１７は、走行ルートに関する運転傾向として、全体の走行経路に対して、峠道等のカーブの多い道路を選択して走行する割合や、高速道路を選択して走行する割合等に基づいて運転傾向を示すパラメータを生成してもよい。
【００７４】
設定変更部１７５は、技量評価部１７３及び感情評価部１７４が評価した運転者の特性に基づいて制御部１５が行う各種制御の設定を行う。具体的には、設定変更部１７５は、制御部１５が駆動部１３の制御に使用する制御パラメータの値を設定する。
【００７５】
設定変更部１７５は、記憶部１８から技量パラメータや感情パラメータを読み出し、読み出した技量パラメータや感情パラメータに基づき評価値を算出する。より詳細には、設定変更部１７５は、技量パラメータや感情パラメータに予め設定された重み係数を乗算して、乗算結果の和を評価値として算出する。
【００７６】
図４は、重み係数を登録したテーブル（以下、係数テーブルという）の構成の一例を示す。
係数テーブルは、技量パラメータや感情パラメータに乗算する重み係数が、制御部１５が制御する制御対象ごとに登録したテーブルである。本実施形態では、制御対象としてエンジン出力と、サスペンション設定と、ＡＢＳの動作タイミングとを挙げるが、制御部１５の制御対象はこれらに限定されるものではない。
また、図４に示す係数テーブルは、走行環境判定部１７２が判定する走行環境ごとに設けてもよいし、走行環境によらず１つのテーブルを用いてもよい。
【００７７】
まず、設定変更部１７５は、走行環境ごとに算出されるブレーキ操作、アクセル操作、エンジン挙動、サスペンション挙動の各技量パラメータを記憶部１８から読み出す。次に、設定変更部１７５は、走行環境ごとに算出される技量パラメータの平均値を算出する。
例えば、設定変更部１７５は、コーナーリング時のブレーキ操作を評価した技量パラメータや、雨天時のブレーキ操作を評価した技量パラメータ、晴天時のブレーキ操作を評価した技量パラメータ、下り坂を走行時のブレーキ操作を評価した技量パラメータ等の値を加算して、ブレーキ操作の技量パラメータの平均値を算出する。設定変更部１７５は、アクセル操作、エンジン挙動、サスペンション挙動の各技量パラメータについても同様に技量パラメータの平均値を算出する。この平均値は、単純平均であってもよいし、走行環境に応じて技量パラメータに重みを付けて計算した加重平均であってもよい。
【００７８】
次に、設定変更部１７５は、技量パラメータや感情パラメータと、変更条件テーブルに登録された重み係数とを用いて、評価値を制御対象ごとに算出する。
設定変更部１７５は、例えば、制御対象がエンジン出力である場合、アクセル操作の技量パラメータに重み係数Ａ（％）を乗算し、エンジン挙動の技量パラメータに重み係数Ｂ（％）を乗算し、トータル値に重み係数Ｅ（％）を乗算し、感情パラメータに重み係数Ｆ（％）を乗算する。設定変更部１７５は、これらの乗算値の和を、エンジン出力の評価値として算出する。トータル値は、ブレーキ操作、アクセル操作、エンジン挙動及びサスペンション挙動の各技量パラメータの値の和である。
また、設定変更部１７５は、例えば、制御対象がサスペンションである場合、ブレーキ操作の技量パラメータに重み係数Ｃ（％）を乗算し、サスペンション挙動の技量パラメータに重み係数Ｄ（％）を乗算し、トータル値に重み係数Ｅ（％）を乗算する。設定変更部１７５は、これらの乗算値の和を、サスペンション設定の評価値として算出する。
また、設定変更部１７５は、例えば、制御対象がＡＢＳの動作タイミングである場合、ブレーキ操作の技量パラメータに、重み係数Ｂ（％）を乗算し、サスペンション挙動の技量パラメータに重み係数Ｃ（％）を乗算し、トータル値に重み係数Ｅ（％）を乗算し、感情パラメータに重み係数Ｅ（％）を乗算する。設定変更部１７５は、これらの乗算値の和を、ＡＢＳの動作タイミングを設定する評価値として算出する。
【００７９】
次に、設定変更部１７５は、算出した評価値を予め設定されたしきい値と比較し、比較結果に基づいて対応する制御対象を制御する制御パラメータの値を設定する。
しきい値は、エンジン出力、サスペンション設定、ＡＢＳの動作タイミング等の制御対象ごとにそれぞれ用意される。
また、しきい値を、走行環境に応じて複数用意してもよい。例えば、エンジン出力に対応したしきい値には、走行環境が一般道である場合、高速道路である場合、路面が濡れている場合、渋滞が発生している場合、上り坂である場合、下り坂である場合等の走行環境に応じて複数のしきい値を用意してもよい。
【００８０】
例えば、制御対象がエンジン出力の制御である場合のしきい値として、しきい値ａ、しきい値ｂ、しきい値ｃの３つが用意されていると仮定する。各しきい値に対応してエンジン出力が設定される。例えば、しきい値ａの値が「３０」であって、エンジン出力が「５０％」、しきい値ｂの値が「６０」であって、エンジン出力が「７５％」、しきい値ｃの値が「９５」であって、エンジン出力が「１００％」と仮定する。
この場合、設定変更部１７５は、算出したエンジン出力の評価値と、しきい値ａ、しきい値ｂ及びしきい値ｃとを比較する。例えば、エンジン出力の評価値がしきい値ｃ以上である場合、設定変更部１７５は、エンジン出力を制御する制御パラメータの値を「１００％」に設定する。すなわち、設定変更部１７５は、自動二輪車１０が１００％のエンジン出力を出せるように制御パラメータを設定する。
また、エンジン出力の評価値がしきい値ｃよりも小さく、しきい値ｂ以上である場合、設定変更部１７５は、エンジン出力を制御する制御パラメータの値を「７５％」に設定する。すなわち、設定変更部１７５は、エンジン出力を７５％まで出力可能なように制御パラメータの値を設定する。
また、エンジン出力の評価値がしきい値ｂよりも小さく、しきい値ａ以上である場合、設定変更部１７５は、エンジン出力を制御する制御パラメータを「５０％」に設定する。すなわち、設定変更部１７５は、エンジン出力を５０％まで出力可能なように制御パラメータの値を設定する。
また、エンジン出力の評価値がしきい値ａよりも小さい場合、設定変更部１７５は、エンジン出力を制御する制御パラメータを「５０％」以下の値に設定する。すなわち、設定変更部１７５は、エンジン出力を５０％以下で出力可能なように制御パラメータの値を設定する。
【００８１】
設定変更部１７５は、設定した制御パラメータの値を、該当の運転者の識別情報に対応付けて記憶部１８に記憶させる。また、設定変更部１７５は、設定した制御パラメータを制御部１５に出力する。制御部１５は、運転者特性推定部１７から入力される制御パラメータに従って、エンジン出力を制御し、サスペンションの設定やＡＢＳの動作タイミングを設定する。
【００８２】
上述の説明では、設定変更部１７５が設定する制御対象（各種制御）として、エンジン出力、サスペンションの設定、ＡＢＳの動作タイミングを例に挙げたが、制御対象はこれらに限定されるものではなく、他の制御対象の設定を技量パラメータや感情パラメータに基づいて変更してもよい。
【００８３】
制限判定部１７６は、走行環境判定部１７２が判定する走行環境や、感情評価部１７４が評価する運転者の感情に基づいて、駆動部１３の制御に制限が必要か否かをリアルタイムに判定する。
例えば、制限判定部１７６は、路面が雨等で濡れていると走行環境判定部１７２により判定された場合、制御部１５に、エンジン出力を制限するように指示する。また、制限判定部１７６は、運転者の現在の感情が運転に適さない感情であると感情評価部１７４により判定された場合に、制御部１５に、エンジン出力を制限するように指示する。具体的には、制限判定部１７６は、エンジン出力の１０％制限等の指示を制御部１５に出力する。
また、制限判定部１７６は、路面が雨等で濡れていると走行環境判定部１７２により判定された場合に、制御部１５に、サスペンションやＡＢＳの動作タイミングの設定を変更するように指示してもよい。制限判定部１７６は、サスペンションやＡＢＳの動作タイミングの設定が制限前よりも安全側となるように制御部１５に指示する。
制御部１５は、制限判定部１７６から指示が入力されると、入力された指示に従って、エンジン出力を、制御パラメータに設定されたエンジン出力よりも制限したり、サスペンションやＡＢＳの動作タイミングの設定をより安全側に変更したりする。
【００８４】
図５は、本実施形態の動作を示すフローチャートである。図５は、特に運転者特性推定部１７の動作を示すフローチャートである。
運転者特性推定部１７は、まず、自動二輪車１０のメインスイッチがオンされ（ステップＳ１）、電源の供給が開始されると、識別情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２）。
自動二輪車１０の運転者は、操作部１２３を操作して、識別情報としてユーザＩＤやパスワードを入力する。制御部１５は、操作部１２３が受け付けた識別情報を運転者特性推定部１７に出力する。尚、運転者の識別は、ユーザＩＤやパスワード入力に限られず、運転者の顔認識や静脈認識によっても良い。
【００８５】
運転者特性推定部１７は、識別情報の入力がない場合（ステップＳ２／ＮＯ）、識別情報が入力されるまで処理の開始を待機する。また、運転者特性推定部１７は、識別情報が入力されると（ステップＳ２／ＹＥＳ）、入力された識別情報が、記憶部１８が記憶する認証情報に一致すか否かを判定して認証処理を実行する（ステップＳ３）。運転者特性推定部１７は、認証に失敗した場合（ステップＳ４／ＮＯ）、すなわち、入力された識別情報に一致する認証情報が記憶部１８に記憶されていない場合、認証に失敗した旨を表示パネル１３７に表示させ（ステップＳ５）、ステップＳ２の判定に移行する。また、運転者特性推定部１７は、認証に失敗した回数をカウントし、カウントした回数が予め設定された回数に達した場合に、認証処理を中止して、エンジンの始動を許可しないようにしてもよい。
【００８６】
また、運転者特性推定部１７は、認証に成功した場合（ステップＳ４／ＹＥＳ）、制御部１５にエンジンの始動を許可する。その後、運転者特性推定部１７は、車速センサ１１６等のセンサの検出値に基づいて自動二輪車１０が走行状態であるか否かを判定する（ステップＳ６）。走行状態にはないと判定した場合（ステップＳ６／ＮＯ）、運転者特性推定部１７は、センサの検出値に基づいて自動二輪車１０が走行状態であるか否かを引き続き判定する。
また、運転者特性推定部１７は、走行状態にあると判定した場合（ステップＳ６／ＹＥＳ）、制御部１５に特性情報の取得を要求する（ステップＳ７）。運転者特性推定部１７は、制御部１５から特性情報が入力されると、入力された特性情報からセンサの検出値や、撮像画像、交通情報、地図情報を取り出し、取り出した情報に基づいて自動二輪車１０の走行環境を判定する（ステップＳ８）。運転者特性推定部１７は、判定した走行環境を示す環境情報を生成する。走行環境を判定すると、運転者特性推定部１７は、取得した特性情報を、識別情報及び環境情報に対応付けて記憶部１８に記憶させる（ステップＳ９）。
【００８７】
次に、運転者特性推定部１７は、制御パラメータの更新条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０）。更新条件は、例えば、各走行環境での特性情報の収集が完了した場合や、自動二輪車１０が停止している場合、前回の制御パラメータの変更から所定時間以上が経過している場合等が挙げられる。運転者特性推定部１７は、更新条件が成立していない場合（ステップＳ１０／ＮＯ）、メインスイッチがオフされたか否かを判定する（ステップＳ１１）。メインスイッチがオフされていない場合（ステップＳ１１／ＮＯ）、運転者特性推定部１７は、ステップＳ６の判定に戻り、ステップＳ６〜Ｓ１１の処理を繰り返す。また、運転者特性推定部１７は、メインスイッチがオフされた場合（ステップＳ１１／ＹＥＳ）、保存していない特性情報やデータを記憶部１８に記憶させ（ステップＳ１２）、この処理フローを終了させる。
【００８８】
また、運転者特性推定部１７は、更新条件が成立した場合（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、環境情報ごとに分類された特性情報を記憶部１８から読み出し、読み出した特性情報に基づいて運転者の技量を走行環境ごとに評価する。運転者特性推定部１７は、運転者の技量の評価結果を示す技量パラメータの値を走行環境ごとに設定する（ステップＳ１３）。
また、運転者特性推定部１７は、特性情報から生体情報や、運転者の音声情報や、運転者の顔を撮像した撮像画像を取り出し、これらの情報に基づいて運転者の運転操作中の感情を評価する。運転者特性推定部１７は、感情の評価結果を示す感情パラメータの値を走行環境ごとに設定する（ステップＳ１４）。
【００８９】
次に、運転者特性推定部１７は、走行環境ごとに設定した技量パラメータの平均値をそれぞれに算出する。すなわち、運転者特性推定部１７は、ブレーキ操作、アクセル操作、エンジン挙動及びサスペンション挙動のそれぞれで、各走行環境での技量パラメータの平均値を算出する。また、運転者特性推定部１７は、走行環境ごとに設定した感情パラメータの平均値を算出する。
次に、運転者特性推定部１７は、算出した技量パラメータや感情パラメータの平均値と、係数テーブルに登録された重み係数とに基づき、評価値を算出する（ステップＳ１５）。
また、運転者特性推定部１７は、走行環境ごとに評価値を算出すると、評価値と、走行環境に対応するしきい値とを比較して、制御パラメータの値を設定する（ステップＳ１６）。
【００９０】
運転者特性推定部１７は、制御パラメータを設定すると、設定した制御パラメータを制御部１５に出力する（ステップＳ１７）。
制御部１５は、運転者特性推定部１７から制御パラメータが入力されると、制御パラメータの値を更新する。この制御パラメータの値の更新は、例えば、自動二輪車１０が停止しており、表示パネル１３７に制御パラメータの更新を行ってもよいか否かを問い合わせるメッセージを表示させ、操作部１２３により更新を許可する操作を受け付けた場合に行うとよい。
制御部１５は、制御パラメータの値を更新すると、走行環境判定部１７２から環境情報を取得する。制御部１５は、取得した環境情報が示す走行環境に対応した制御パラメータを用いて燃料噴射装置１３２や点火装置１３３、ブレーキ装置１３５、サスペンション調整部１３６を制御する。
【００９１】
図６は、制御部１５の動作を示すフローチャートである。
制御部１５は、運転者特性推定部１７から制御パラメータが入力されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。制御部１５は、制御パラメータが入力されない場合（ステップＳ２１／ＮＯ）、この処理フローを終了する。
また、制御部１５は、制御パラメータが入力された場合（ステップＳ２１／ＹＥＳ）、入力された制御パラメータにより制御パラメータの値を書き替える更新処理を実行する（ステップＳ２２）。この更新処理は、例えば、メインスイッチがオフされた直後や、メインスイッチがオンされた直後等、自動二輪車２０が走行していない状況で行われる。
【００９２】
制御部１５は、更新された制御パラメータに基づいて駆動部１３を制御する（ステップＳ２３）。また、制御部１５は、運転者特性推定部１７から指示情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２４）。制御部１５は、指示情報が入力されていない場合（ステップＳ２４／ＮＯ）、制御パラメータに従った駆動部１３の制御を継続する。また、制御部１５は、指示情報が入力された場合（ステップＳ２４／ＹＥＳ）、入力された指示情報に従って駆動部１３の制御を安全側に変更する（ステップＳ２５）。例えば、制御部１５は、制御パラメータの値を指示情報に従って補正し、補正した制御パラメータによりエンジン出力を制御する。また、制御部１５は、指示情報に従ってサスペンションの設定やＡＢＳの動作タイミングを安全側に設定する。
【００９３】
以上説明したように第１実施形態の運転支援装置１００は、運転者の運転操作を支援する運転支援装置１００であって、運転者による自動二輪車１０の運転操作状況を検出するセンサ部１１と、自動二輪車１０が走行する走行環境を検出するナビゲーションシステム１４、車載カメラ１２２、移動体通信部１２６及び走行環境判定部１７２と、運転者の感情又は感情の変化を検出するヘッドセット１２４、生体センサ１２５及び感情評価部１７４とを備える。
また、運転支援装置（１００、３００）は、検出される走行環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、自動二輪車１０に対する運転者の特性を推定する技量評価部１７３及び感情評価部１７４と、技量評価部１７３及び感情評価部１７４が推定する運転者の特性に基づいて、自動二輪車１０における各種制御の設定を変更する設定変更部１７５とを備える。
この構成によれば、ナビゲーションシステム１４、車載カメラ１２２、移動体通信部１２６及び走行環境判定部１７２によって検出される環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、自動二輪車１０に対する運転者の特性が推定され、推定された運転者の特性に基づいて、自動二輪車１０における各種制御の設定が変更される。従って、自動二輪車１０の各種制御の設定を、環境における運転者の運転操作状や、運転者の感情又は感情の変化に基づいて高精度に設定することができる。
【００９４】
また、ナビゲーションシステム１４、車載カメラ１２２、移動体通信部１２６及び走行環境判定部１７２が検出する複数の環境での運転者の運転操作状況に基づき運転者の運転技量を示す技量パラメータを判定して、運転者の特性を推定する。
この構成によれば、複数の環境での運転操作状況に基づき運転者の運転技量を精度よく判定することができ、運転者の特性の推定精度を高めることができる。
【００９５】
また、技量評価部１７３及び感情評価部１７４は、運転者の感情又は感情の変化を検出するヘッドセット１２４、生体センサ１２５及び感情評価部１７４が検出する感情又は感情の変化が、運転に適した感情又は感情の変化であるか否かを判定して、運転者の特性を推定する。
この構成によれば、運転操作中の運転者の感情に基づいて、運転者の特性を推定することができる。
【００９６】
また、技量評価部１７３及び感情評価部１７４は、ナビゲーションシステム１４、車載カメラ１２２、移動体通信部１２６及び走行環境判定部１７２が検出する複数の環境での運転者の運転操作状況に基づき、運転者の運転傾向を判定し、運転者の特性を推定する。
この構成によれば、複数の環境での運転操作状況に基づき運転者の運転技量を精度よく判定することができ、運転者の特性の推定精度を高めることができる。
【００９７】
また、感情評価部１７４は、予め設定された運転操作に適していると判定される感情が運転操作において表れる時間、又は、予め設定された運転操作に適していないと判定される感情が運転操作において表れる時間に基づいて、運転者の特性を推定する。
この構成によれば、運転操作において、運転操作に適していると判定される感情が表れた時間、又は運転操作に適していないと判定される感情が表れる時間に基づいて、運転者の特性が推定される。このため、運転操作において表れる運転者の感情に基づいて運転者が運転に適しているか否かを推定することができる。
【００９８】
また、感情評価部１７４は、予め設定された運転操作に適していると判定される感情から、予め設定された運転操作に適していないと判定される感情への感情の変化、又は、予め設定された運転操作に適していないと判定される感情から、予め設定された運転操作に適していると判定される感情への感情の変化の頻度に基づいて、運転者の特性を推定する。この構成によれば、運転操作において、運転操作に適していると判定される感情と、運転操作に適していないと判定される感情とに変化する頻度に基づいて運転者の特性が推定される。このため、運転者の感情が変化する頻度が高い場合には、運転者が集中力に欠けていると判定して、運転者の特性が運転に適していないと推定することができる。
【００９９】
また、制限判定部１７６は、運転者が運転操作を開始したとき、又は運転操作を実行しているときに、ヘッドセット１２４、生体センサ１２５及び感情評価部１７４が検出する運転者の感情又は感情の変化に応じて、各種制御の設定を変更する。
この構成によれば、運転操作を開始したとき、又は運転操作を実行しているときの運転者の感情又は感情の変化に応じて各種制御の設定が変更される。このため、運転者の感情が運転に適した感情ではない場合には、各種制御の設定を変更して、自動二輪車１０を安全に走行させることができる。
【０１００】
［第２実施形態］
添付図面を参照して本発明の第２実施形態について説明する。
図７は、運転支援システム５０の概略構成を示す構成図である。運転支援システム５０は、複数の自動二輪車２０と、サーバ装置３とを備える。複数の自動二輪車２０と、サーバ装置３とはネットワーク２を介して接続され、相互にデータの送受信が可能である。ネットワーク２は、例えば、インターネット、専用通信回線（例えば、ＣＡＴＶ（Community Antenna Television）回線）、移動体通信網（基地局等を含む）、ゲートウェイ等により構築されている。また、図７には、３台の自動二輪車２０を示したが、自動二輪車２０の台数に制限はない。
【０１０１】
図８は、本実施形態の自動二輪車２０の構成を示すブロック図である。本実施形態の自動二輪車２０には、情報検出装置２００が搭載される。情報検出装置２００は、運転者特性推定部１７を備えていない点で図１に示す第１実施形態の運転支援装置１００とは異なる。また、第１実施形態では運転者特性推定部１７に接続されていた記憶部２８が、本実施形態では制御部２５に接続されている。
また、本実施形態の制御部２５は、検出制御部２５７を備える。
【０１０２】
記憶部２８は、自動二輪車２０の運転者を識別する認証情報を記憶する。また、記憶部２８は、第１実施形態の記憶部１８と同様に、センサ部２１の検出値や生体情報、音声情報、撮像画像、交通情報、地図情報、位置情報、天候情報等を記憶する。
【０１０３】
検出制御部２５７は、操作部２２３が受け付けた識別情報に基づいて認証処理を実行する。検出制御部２５７は、操作部２２３が識別情報を受け付けると、受け付けた識別情報に一致する認証情報が記憶部２８に記憶されているか否かを判定して認証処理を行う。
【０１０４】
検出制御部２５７は、認証処理が成功した場合、センサ部２１の検出値等を記憶部２８に記憶させる。検出制御部２５７は、車速センサ２１６の検出値に基づき、自動二輪車２０が走行状態となったか否かを判定し、走行状態になった場合に、センサ部２１から入力される検出値を、この検出値が測定された時刻を示す時刻情報に対応付けて記憶部２８に記憶させる。検出制御部２５７が記憶部２８に記憶させる情報には、センサ部２１の検出値の他に、生体センサ２２５から入力される生体情報、車載カメラ２２２から入力される撮像画像、ヘッドセット２２４から入力される運転者の音声情報、ナビゲーションシステム２４から取得した交通情報や地図情報、位置情報等が含まれる。また、検出制御部２５７が記憶部２８に記憶させる情報には、移動体通信部２２６を制御してインターネット等のネットワークからダウンロードした交通情報や、天候情報が含まれる。検出制御部２５７は、これらの情報にも情報を取得した取得時間を対応付けて記憶部２８に記憶させる。以下では、検出値や生体情報、音声情報、撮像画像、交通情報、地図情報、位置情報、天候情報と、これらの情報の取得した取得時間とを総称して特性情報という。
【０１０５】
また、検出制御部２５７は、アップロード条件が成立した場合に、サーバ装置３に接続要求を送信し、サーバ装置３からの認証要求に応じて運転者の識別情報をサーバ装置３に送信する。サーバ装置３での認証が成功した場合、検出制御部２５７は、記憶部２８から特性情報を読み出し、サーバ装置３に送信する。
アップロード条件には、例えば、上述したように各走行環境での特性情報の収集が完了した場合や、自動二輪車２０が停止している場合、前回の制御パラメータの変更から所定時間以上が経過している場合等が挙げられる。
【０１０６】
図９は、サーバ装置３の構成を示すブロック図である。
サーバ装置３には、運転支援装置３００が搭載され、サーバ装置３は、本発明の運転支援システムにおける「サーバ装置」として動作する。サーバ装置３は、通信部３１と、サーバ側制御部３２と、記憶部３３とを備える。
【０１０７】
通信部３１は、ネットワーク２に接続され、サーバ側制御部３２の制御に従ってデータ通信を行う。
【０１０８】
サーバ側制御部３２は、プログラムを実行するプロセッサであり、プロセッサと呼ぶこともできる。サーバ側制御部３２は、集積回路や、マイクロコントローラ、マイクロコンピュータ、プログラマブルロジックコントローラ、特定用途向け集積回路、その他のプログラマブル回路を用いることができる。また、サーバ側制御部３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、マイコン、或いはその他の演算処理装置で構成してもよい。また、サーバ側制御部３２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）を統合した統合チップ（例えば、いわゆるＳｏＣ（System-on-a-Chip）デバイス）であってもよい。サーバ側制御部３２には通信部３１及び記憶部３３が接続される。
【０１０９】
記憶部３３は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の磁気的記録媒体を用いた記憶装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュＲＯＭ、ＳＲＡＭ（Static RAM）等の半導体記憶素子を用いた記憶装置が挙げられる。
【０１１０】
記憶部３３は、運転者を認証する認証情報を記憶する。また、記憶部３３は、地図データベースを記憶する。地図データベースは、自動二輪車２０が走行する道路種別や地形等を判定する際に用いる。また、記憶部３３は、各自動二輪車２０から送信される特性情報を、識別情報ごとに記憶する。
【０１１１】
サーバ側制御部３２は、運転者認証部３２１、走行環境判定部３２２、技量評価部３２３、感情評価部３２４、設定変更部３２５及び分類部３２６を備える。これらの機能は、プロセッサが、ＲＯＭ又は記憶部３３に記憶されたプログラムを実行し、記憶部３３に記憶されたデータを処理することによって実現される。
【０１１２】
運転者認証部３２１は、認証処理を実行する。運転者認証部３２１は、自動二輪車２０から受信した識別情報に一致する認証情報が記憶部３３に記憶されているか否かを判定して認証処理を実行する。
運転者認証部３２１は、認証処理に成功した場合、自動二輪車２０に特性情報の送信を要求し、自動二輪車２０から受信する特性情報を、認証した識別情報に対応付けて記憶部３３に記憶させる。
また、運転者認証部３２１は、認証処理に失敗した場合、識別情報の再送信を自動二輪車２０に要求して再度認証処理を行ってもよいし、ユーザＩＤやパスワードの登録要求を、該当する自動二輪車２０に送信し、ユーザ登録を行ってもよい。
【０１１３】
走行環境判定部３２２は、記憶部３３から特性情報を運転者ごとに読み出し、読み出した特性情報に含まれる交通情報や地図情報、撮像画像、天候情報等の情報に基づいて、走行環境を判定する。走行環境判定部３２２の動作は、第１実施形態の走行環境判定部１７２とほぼ同一であるため、詳細な説明は省略する。
【０１１４】
技量評価部３２３は、記憶部３３から読み出された特性情報に基づいて、技量パラメータの値を設定する。技量評価部３２３は、走行環境判定部３２２が走行環境の判定に使用した交通情報や地図情報、撮像画像、天候情報等と取得時刻が同時刻又は取得時間が近いセンサの検出値等を用いて運転者の技量を評価する。技量評価部３２３は、評価した運転者の技量を示す技量パラメータを設定し、走行環境判定部３２２が判定した走行環境での技量パラメータとする。技量評価部３２３は、走行環境判定部３２２が複数の走行環境を判定した場合、判定した走行環境のそれぞれで技量パラメータを設定する。技量評価部３２３の動作は、第１実施形態の技量評価部１７３と同一であるため、詳細な説明は省略する。
【０１１５】
感情評価部３２４は、記憶部３３から読み出された特性情報に基づいて、感情パラメータの値を設定する。感情評価部３２４は、走行環境判定部３２２が走行環境の判定に使用した交通情報や地図情報、撮像画像、天候情報等と取得時刻が同時刻又は取得時間が近い生体情報等を用いて、運転者の感情を評価する。感情評価部３２４は、評価した運転者の感情を示す感情パラメータを設定し、走行環境判定部３２２が判定した走行環境での感情パラメータとする。感情評価部３２４は、走行環境判定部３２２が複数の走行環境を判定した場合、判定した走行環境のそれぞれで感情パラメータを設定する。感情評価部３２４の動作は、第１実施形態の感情評価部１７４と同一であるため、詳細な説明は省略する。
【０１１６】
設定変更部３２５は、技量評価部３２３が設定した技量パラメータや、感情評価部３２４が設定した感情パラメータに基づいて評価値を算出する。設定変更部３２５は、記憶部３３からしきい値を読み出し、算出した評価値をしきい値と比較して、制御パラメータを設定する。制御パラメータの設定方法は、第１実施形態の設定変更部１７５と同一である。設定変更部３２５は、設定した制御パラメータを、運転者の識別情報に対応付けて記憶部３３に記憶させる。また、設定変更部３２５は、通信部３１を制御して、設定した制御パラメータを、該当の自動二輪車２０に送信する。
【０１１７】
分類部３２６は、運転者ごとに算出された技量パラメータや感情パラメータの値をカテゴリに分類する。技量パラメータだけに基づいて運転者を分類する場合、例えば、走行環境ごとに上級者、中級者及び初級者の３つのカテゴリに分類してもよいし、すべての走行環境での技量を総合的に判断して、上級者、中級者及び初級者に分類してもよい。
また、感情パラメータだけに基づいて運転者を分類する場合、運転者を「嬉しい」や「楽しい」といった肯定的か感情が強く表れる走行環境によって分類してもよいし、逆に「辛い」や「怖い」といった否定的な感情が強く表れる走行環境によって分類してもよい。
また、技量パラメータ及び感情パラメータの値に基づいてカテゴリに分類する場合、例えば、運転者を上級者、中級者及び初級者の３つのカテゴリに分類し、各カテゴリに分類された運転者を、「嬉しい」や「楽しい」といった肯定的な感情が強く表れる運転者と、「辛い」や「怖い」といった否定的な感情が強く表れる運転者とにさらに分類してもよい。この感情による分類は、走行環境ごとに分類してもよい。
分類部３２６は、各カテゴリを示す情報（以下、カテゴリ情報という）と、各カテゴリに分類された運転者の識別情報とを対応付けて記憶部３３に記憶させる。
本実施形態では、技量パラメータに基づいて運転者をカテゴリに分類する分類部と、感情パラメータに基づいて運転をカテゴリに分類する分類部とを１つの分類部により構成しているが、運転者の技量パラメータに基づく分類と、運転者の感情パラメータに基づく分類とをそれぞれ別々の機能ブロックで実行してもよい。
【０１１８】
また、分類部３２６は、各運転者をカテゴリ分けすると、通信部３１を制御して、各カテゴリの運転者が運転する自動二輪車２０に、イベント情報を送信する。イベント情報には、例えば、上級者、中級者及び初級者の各カテゴリに分類された運転者ごとにツーリングを提案する情報や、例えば、峠道走行が苦手な運転者を対象とした「峠道走行の練習会を開催します。」といった情報が含まれる。
【０１１９】
自動二輪車２０は、サーバ装置３から送信される制御パラメータを移動体通信部２２６で受信する。移動体通信部２２６は受信した制御パラメータを制御部２５に出力する。
制御部２５は、移動体通信部２２６が受信した制御パラメータに基づいて駆動部２３を制御する。
【０１２０】
図１０は、第２実施形態の自動二輪車２０の制御部２５の動作を示すフローチャートである。
自動二輪車２０の制御部２５は、車速センサ２１６等のセンサの検出値に基づいて自動二輪車２０が走行状態にあるか否かを判定する（ステップＳ３１）。走行状態にはないと判定した場合（ステップＳ３１／ＮＯ）、制御部２５は、入力されるセンサの検出値に基づいて自動二輪車２０が走行状態であるか否かを引き続き判定する。
また、制御部２５は、走行状態にあると判定した場合（ステップＳ３１／ＹＥＳ）、センサ部２１の検出値や、生体センサ２２５の検出値、車載カメラ２２２の撮像画像、交通情報や地図情報等の特性情報を取得する（ステップＳ３２）。制御部２５は、取得した情報を特性情報として記憶部２８に記憶させる。
【０１２１】
次に、制御部２５は、アップロード条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ３３）。制御部２５は、アップロード条件が成立していないと判定する場合（ステップＳ３３／ＮＯ）、ステップＳ３１に戻り、アップロード条件が成立するまでステップＳ３１、Ｓ３２の処理を繰り返す。また、制御部２５は、アップロード条件が成立したと判定した場合（ステップＳ３３／ＹＥＳ）、移動体通信部２２６を制御して、サーバ装置３に接続要求を送信する。制御部２５は、サーバ装置３から認証要求を受信すると、この認証要求に従って運転者の識別情報をサーバ装置３に送信する（ステップＳ３４）。そして、制御部２５は、サーバ装置３から特性情報の送信要求を受信すると、記憶部２８から特性情報を読み出し、サーバ装置３に送信する。
【０１２２】
図１１は、サーバ装置３の動作を示すフローチャートである。
サーバ側制御部３２は、自動二輪車２０からの接続要求を通信部３１により受信した場合（ステップＳ４１）、接続要求を受信した自動二輪車２０に認証要求を送信する（ステップＳ４２）。サーバ側制御部３２は、自動二輪車２０から運転者の識別情報を受信すると、受信した識別情報に一致する認証情報が記憶部３３に記憶されているか否かを判定して認証処理を行う（ステップＳ４３）。
サーバ側制御部３２は、認証処理に失敗した場合（ステップＳ４３／ＮＯ）、ステップＳ４２に戻り、識別情報の送信を自動二輪車２０に要求する。また、サーバ側制御部３２は、認証処理に成功した場合（ステップＳ４３／ＹＥＳ）、自動二輪車２０に特性情報の送信を要求する（ステップＳ４４）。サーバ側制御部３２は、自動二輪車２０から特性情報を受信すると、受信した特性情報を、運転者の識別情報に対応付けて記憶部３３に記憶させる（ステップＳ４５）。
【０１２３】
次に、サーバ側制御部３２は、制御パラメータを更新する更新条件が成立した運転者がいるか否かを判定する（ステップＳ４６）。更新条件は、例えば、すべての走行環境でセンサの検出値が検出された場合、前回の制御パラメータの変更から一定時間以上が経過した場合等が挙げられる。サーバ側制御部３２は、更新条件が成立していない場合（ステップＳ４６／ＮＯ）、ステップＳ４１に戻り、自動二輪車２０からの接続要求があるまで待機する。
【０１２４】
また、サーバ側制御部３２は、更新条件が成立した場合（ステップＳ４６／ＹＥＳ）、更新条件が成立した運転者の技量パラメータ及び感情パラメータの値を、走行環境ごとに設定する（ステップＳ４７）。
次に、サーバ側制御部３２は、設定した技量パラメータ及び感情パラメータと、図４に示す係数テーブルとに基づいて評価値を走行環境ごとに算出する（ステップＳ４８）。サーバ側制御部３２は、評価値を算出すると、算出した評価値を走行環境ごとに用意されたしきい値と比較して、制御パラメータの値を設定する（ステップＳ４９）。
【０１２５】
サーバ側制御部３２は、制御パラメータを設定すると、設定した制御パラメータを、該当の運転者の識別情報に対応付けて記憶部３３に記憶させる。また、サーバ側制御部３２は、設定した制御パラメータを、接続要求を受信した自動二輪車２０に送信する（ステップＳ５０）。サーバ側制御部３２は、制御パラメータの送信が完了すると、更新条件を満たす他の運転者が存在するか否かを判定する（ステップＳ５１）。他の運転者が存在する場合（ステップＳ５１／ＹＥＳ）、サーバ側制御部３２は、ステップＳ４７の処理に戻り、ステップＳ４７〜Ｓ５０までの処理を繰り返す。また、他の運転者が存在しない場合（ステップＳ５１／ＮＯ）、サーバ側制御部３２は、この処理フローを終了する。
【０１２６】
図１１に示すフローチャートでは、自動二輪車２０から送信される特性情報を受信し、記憶部３３に記憶させる動作を行った後に、制御パラメータを設定する動作を行ったが、これら２つの動作をそれぞれ別々に行うようにしてもよい。
【０１２７】
以上説明したように第２実施形態の運転支援システム（５０）は、自動二輪車２０に搭載された情報検出装置（２００）と、サーバ装置（３）とを備える運転支援システム（５０）である。
サーバ装置（３）は、運転者による自動二輪車２０の運転操作状況を示す操作状況情報と、自動二輪車２０が走行する環境を示す環境情報と、運転者の感情又は感情の変化を示す感情情報とを情報検出装置から受信する通信部３１と、環境情報が示す環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、自動二輪車２０に対する運転者の特性を推定する技量評価部３２３及び感情評価部３２４と、技量評価部３２３及び感情評価部３２４が推定する運転者の特性に基づいて、自動二輪車２０において実行される各種制御の設定情報を生成する設定変更部３２５とを備える。サーバ装置（３）は、設定変更部３２５が生成する設定情報を情報検出装置（２００）に送信する。
この構成によれば、サーバ装置３において、環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、車両に対する運転者の特性を推定することができる。また、サーバ装置３において、推定した運転者の特性に基づいて、車両における各種制御の設定を変更することができる。従って、自動二輪車２０の各種制御の設定を、環境における運転者の運転操作状や、運転者の感情又は感情の変化に基づいて高精度に設定することができる。
【０１２８】
また、技量評価部３２３は、操作状況情報に基づいて、環境情報が示す環境における運転者の運転技量を評価した技量パラメータを生成すると、感情評価部３２４は、感情情報に基づいて、環境情報が示す環境に対する運転者の感情を評価した感情パラメータを生成する。技量評価部３２３及び感情評価部３２４は、生成した技量パラメータと感情パラメータとを、運転者を識別する識別情報に対応付けて記憶部３３に記憶させる。
この構成によれば、運転者の運転技量を評価した技量パラメータと、運転者の感情を評価した感情パラメータとを、運転者の識別情報に対応付けて記憶部３３に記憶させることができる。
【０１２９】
また、サーバ装置（３）は、各運転者の技量パラメータを予め設定されたしきい値と比較し、比較結果に基づいて各運転者を予め設定されたカテゴリに分類する分類部３２６を備える。この構成によれば、各運転者を、運転者の技量に応じて設定されたカテゴリに分類することができる。
【０１３０】
また、サーバ装置（３）は、各運転者の感情パラメータを予め設定されたしきい値と比較し、比較結果に基づいて各運転者を予め設定されたカテゴリに分類する分類部３２６を備えることを特徴とする。
この構成によれば、各運転者を、運転者の感情に応じて設定されたカテゴリに分類することができる。
【０１３１】
また、本発明は上記運転支援システム（５０）において、サーバ装置（３）は、分類部３２６によって同一のカテゴリに分類される運転者が運転操作する自動二輪車２０に搭載された情報検出装置（２００）に、カテゴリ単位に開催されるイベントへの参加を促す情報を送信する。
この構成によれば、同一のカテゴリに分類された運転者に、カテゴリ単位に開催されるイベントへの参加を促す情報を送信することができる。
【０１３２】
また、サーバ装置（３）は、分類部３２６によって同一のカテゴリに分類される運転者が運転操作する自動二輪車２０に搭載された情報検出装置（２００）に、カテゴリ単位に開催されるイベントへの参加を促す情報を送信する。
この構成によれば、同一のカテゴリに分類された運転者に、イベントへの参加を促す情報を送信することができる。
【０１３３】
上述した実施形態は、本発明の好適な実施の形態である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形実施が可能である。
例えば、上述した実施形態では、設定変更部１７５において、技量評価部１７３が走行環境ごとに算出した技量パラメータや、感情評価部１７４が走行環境ごとに算出した感情パラメータの平均値を算出したが、走行環境ごとに制御パラメータの値を設定する場合、平均値の算出を行わなくてもよい。この場合、図４に示す係数テーブルを走行環境ごとに用意し、設定変更部１７５は、技量パラメータ及び感情パラメータと、対応する走行環境の係数テーブルとを用いて走行環境ごとに評価値を算出し、制御パラメータの値を設定する。
【０１３４】
また、第１及び第２実施形態において、自動二輪車１０の制御部１５や、サーバ装置３は、特性情報を取得することができない走行環境、又は取得できた特性情報の数が少ない走行環境がある場合に、この走行環境での走行を提案する情報を表示パネル１３７（２３７）に表示させてもよい。すなわち、自動二輪車１０の制御部１５や、サーバ装置３は、運転者が運転操作をしていない、又は運転経験が少ない走行環境を含むツーリングプランを提案してもよい。
【０１３５】
また、運転者が新車を購入した場合、新車購入前の運転者に設定された制御パラメータの値を、そのまま引き継ぐように設定してもよい。また、運転者が自動二輪車１０（２０）を購入した場合や、他の運転者の自動二輪車１０（２０）を借りて運転する場合、これらの自動二輪車１０（２０）に設定する制御パラメータの値を、所定パーセント（例えば、２０％や３０％）制限するように設定してもよい。また、前回の運転操作から一定時間以上を経過している場合に、自動二輪車１０（２０）に設定する制御パラメータの値を、所定パーセント（例えば、２０％や３０％）制限するように設定してもよい。
また、その後、運転者が一定時間、自動二輪車１０（２０）を運転操作した場合には、この制御パラメータの値の制限を解除してもよい。
【０１３６】
また、サーバ装置３は、技量パラメータに基づいて運転者の技量が向上したと判定する場合に、運転者の技量に適した新車の購入（乗り換え）を提案してもよい。
【０１３７】
また、サーバ装置３は、運転者の特性情報を収集するために、自動二輪車２０が一定距離を走行するごとに、走行ポイントを運転者に付与してもよい。運転支援システム５０の運営者は、付与された走行ポイントに応じたサービスを運転者に提供するようにしてもよい。また、この走行ポイントは、運転者の運転操作が技量パラメータや感情パラメータに基づいて安全運転、エコ運転であると評価される場合にも付与してもよい。
また、サーバ装置３は、運転者の運転経験が少ない又は運転経験のない走行環境が含まれるツーリングプランを運転者に提案し、運転者がサーバ装置３から提案されたツーリングプランに従ってツーリングを行った場合に、走行ポイントを付与してもよい。また、サーバ装置３は、付与する走行ポイントに応じて技量パラメータの値を変更（プラス評価）してもよい。
【０１３８】
また、他の自動二輪車２０とすれ違った場合の運転者の感情、又は感情の変化を検出して、運転者に自動二輪車１０を提案してもよい。
例えば、自動二輪車２０は、車載カメラ２２２により運転者の視線方向を撮像して、すれ違った自動二輪車２０の画像を撮像する。自動二輪車２０は、撮像した撮像画像と、すれ違ったときの運転者の生体情報等をサーバ装置３に送信する。サーバ装置３は、自動二輪車２０の画像と、運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、運転者が興味を示した自動二輪車２０又は自動二輪車２０の種類を特定する。そして、サーバ装置３は、特定した自動二輪車２０、又は特定した種類に属する自動二輪車２０の購入を提案する提案情報を運転者に送信してもよい。サーバ装置３は、運転者が運転する自動二輪車２０に提案情報を送信してもよいし、例えば、運転者のメールアドレスを事前に登録しておき、このメールアドレス宛に提案情報を送信してもよい。
【０１３９】
また、サーバ装置３は、運転者（運転者Ａという）の技量パラメータと、この運転者Ａが興味を示した自動二輪車２０又は自動二輪車２０に乗車する他の運転者（運転者Ｂという）技量パラメータとを比較して、運転者Ａの運転技量が、運転者Ｂの乗車する自動二輪車２０の運転に適した運転技量を備えているか否かを判定してもよい。サーバ装置３は、運転者Ａが運転者Ｂの乗車する自動二輪車２０の運転に適した運転技量を備えている場合には、この運転者Ａに、運転者Ｂの乗車する自動二輪車２０への乗り換えを提案してもよい。また、運転者の興味の変遷に基づき、運転者の技量や運転特性に応じて、異なる種類の自動二輪車２０への乗り換えを提案するようにしても良い。
【０１４０】
また、サーバ装置３は、事故歴や、運転者の技量パラメータに基づいて、保険料の割引率を変更してもよい。例えば、運転者に事故歴があれば、保険料は高く設定されるが、その後、サーバ装置３がこの運転者の技量パラメータが改善し、運転技量が向上したと判定した場合に、保険料を割引するように設定してもよい。
【符号の説明】
【０１４１】
２  ネットワーク
３  サーバ装置（運転支援装置）
１０、２０  自動二輪車（車両）
１１、２１  センサ部（運転操作状況検出部）
１３、２３  駆動部
１４、２４  ナビゲーションシステム（環境検出部）
１５、２５  制御部
１７  運転者特性推定部
１８、２８、３３  記憶部
２０  自動二輪車（車両）
３１  通信部
３２  サーバ側制御部
５０  運転支援システム
１００、３００  運転支援装置
１２１、２２１  スイッチ
１２２、２２２  車載カメラ（環境検出部）
１２３、２２３  操作部
１２４、２２４  ヘッドセット
１２５、２２５  生体センサ（感情検出部）
１２６、２２６  移動体通信部（環境検出部）
１４１、２４１  ＧＰＳ受信部
１４２、２４２  地図データベース
１５１、２５１  エンジン制御部
１５２、２５２  ブレーキ制御部
１５３、２５３  シフト制御部
１５４、２５４  サスペンション制御部
１７１、３２１  運転者認証部
１７２、３２２  走行環境判定部（環境検出部）
１７３、３２３  技量評価部（特性推定部）
１７４、３２４  感情評価部（特性推定部）
１７５、３２５  設定変更部（変更部）
１７６  制限判定部（変更部）
２００  情報検出装置
３２６  分類部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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