(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
相互に通信可能な第１の遠隔操作装置、第２の遠隔操作装置及び車両を備える遠隔操作システムであって、
前記第１の遠隔操作装置は、前記車両に対し、遠隔操作に係る第１制御信号を生成して送信可能な第１制御部を有し、
前記第２の遠隔操作装置は、前記車両に対し、遠隔操作に係る第２制御信号を生成して送信可能な第２制御部を有し、
前記車両は、前記第１制御信号又は前記第２制御信号に基づいて前記車両を走行させる第３制御部を有し、
前記第２制御部は、前記第１の遠隔操作装置により前記車両が遠隔操作されている際に、前記第１制御部から交代要求を示す信号を受信した場合、前記車両との通信を確立し、
前記第３制御部は、前記第１制御信号に基づいて前記車両を走行させている際に、前記第１制御部から前記交代要求を示す信号を受信した場合であって、前記第２制御部との通信が確立された後、所定の条件が成立したことを条件に、前記第１制御信号に代えて前記第２制御信号に基づいて前記車両を走行させる
ことを特徴とする遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等の車両を操作対象とする遠隔操作システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のシステムとして、例えば遠隔操縦される車両に搭載された遠隔操縦用画像処理装置と、該車両を遠隔操縦するための遠隔操縦装置とを備えるシステムが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−０７１６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両を遠隔操作するオペレータは、比較的長い時間、一台の車両を遠隔操作する場合がある。この場合、安全の観点からはオペレータが適度に休憩をとることが望ましい。他方で、遠隔操作される車両の搭乗者としては、オペレータの都合による駐車は避けたい。上記特許文献１に記載の技術では、この問題を解決することはできない。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、遠隔操作される車両の走行中にオペレータの交代を可能とする遠隔操作システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の遠隔操作システムは、上記課題を解決するために、相互に通信可能な第１の遠隔操作装置、第２の遠隔操作装置及び車両を備える遠隔操作システムであって、前記第１の遠隔操作装置は、前記車両に対し、遠隔操作に係る第１制御信号を生成して送信可能な第１制御部を有し、前記第２の遠隔操作装置は、前記車両に対し、遠隔操作に係る第２制御信号を生成して送信可能な第２制御部を有し、前記車両は、前記第１制御信号又は前記第２制御信号に基づいて前記車両を走行させる第３制御部を有し、前記第２制御部は、前記第１の遠隔操作装置により前記車両が遠隔操作されている際に、前記第１制御部から交代要求を示す信号を受信した場合、前記車両との通信を確立し、前記第３制御部は、前記第１制御信号に基づいて前記車両を走行させている際に、前記第１制御部から前記交代要求を示す信号を受信した場合であって、前記第２制御部との通信が確立された後、所定の条件が成立したことを条件に、前記第１制御信号に代えて前記第２制御信号に基づいて前記車両を走行させる。
【０００７】
本発明に係る「所定の条件」とは、第１制御信号に代えて第２制御信号に基づいて車両を走行させるか否か（即ち、オペレータを交代するか否か）を決定する条件である。「所定の条件」の一例としては、「車両の一時停車時」、「高速道路の直線区間を走行中、且つ、所定範囲内に先行車が存在しない、且つ、合流地点の近傍でない、且つ、他車両の割り込み確率が低い」等が挙げられる。つまり、「所定の条件」は、車両の走行状況の変化が比較的小さい又はないと考えられる条件を意味する。
【０００８】
このような所定の条件が成立した場合に、車両の第３制御部は、第１制御信号に代えて第２制御信号に基づいて車両を走行させる。言い換えれば、所定の条件が成立した場合に、第１の遠隔制御装置に代えて第２の遠隔操作装置により車両が制御される。従って、本発明の遠隔操作システムによれば、遠隔操作される車両の走行中にオペレータの交代が可能である。
【０００９】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る遠隔操作システムの概要を示す構成概要図である。
【図２】交代を要求する側の遠隔操作装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】交代を要求される側の遠隔操作装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】遠隔操作される車両の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の遠隔操作システムに係る実施形態について図面を参照して説明する。
【００１２】
（遠隔操作システムの構成）
実施形態に係る遠隔操作システムの構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る遠隔操作システムの概要を示す構成概要図である。
【００１３】
図１において、遠隔操作システム１は、オペレーションルームに設置された遠隔操作装置１０及び２０と、遠隔操作可能に構成された車両４０とを備えて構成されている。遠隔操作装置１０及び２０と、車両４０とは、インターネットを介して、相互通信可能に構成されている。
【００１４】
尚、図１に示す構成では、遠隔操作装置１０及び２０は、通信制御部３０を共有しているが、遠隔操作装置１０及び２０各々に通信制御部が設けられていてよい。
【００１５】
１．遠隔操作装置
遠隔操作装置１０は、遠隔運転制御部１１及びコントローラ１２を備えて構成されている。同様に、遠隔操作装置２０は、遠隔運転制御部２１及びコントローラ２２を備えて構成されている。
【００１６】
コントローラ１２及び２２各々には、例えば模擬ステアリングホイール、模擬アクセルペダル、模擬ブレーキペダル、操作対象の車両２０の周辺を示す画像や該車両２０の状態が表示されるディスプレイ、スピーカ、マイク等が含まれる。
【００１７】
遠隔運転制御部１１及び２１各々は、コントローラ１２又は２２を介して入力されたオペレータの操作に応じて、遠隔操作対象の車両（例えば、車両４０）に対する制御信号を生成する。遠隔運転制御部１１及び１２各々は、生成された制御信号を、通信制御部３０及びインターネットを介して、車両に送信する。
【００１８】
２．車両
車両４０は、ＤＭＣ（Ｄａｔａ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｍｏｄｕｌｅ）４１、遠隔運転ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）４２、内部センサ４３、外部センサ４４、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）４５、エンジンＥＣＵ４６、ブレーキＥＣＵ４７及びステアリングＥＣＵ４８を備えて構成されている。
【００１９】
内部センサ４３には、例えば車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、操舵角センサ、エンジン回転数センサ、温度センサ等が含まれる。外部センサ４４には、例えばレーダセンサ、超音波センサ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）等が含まれる。
【００２０】
遠隔運転ＥＣＵ４２は、ＤＭＣ２３を介して取得された制御信号と、内部センサ４３、外部センサ４４及びＧＰＳ４５各々からの出力信号と、に基づいて、エンジンＥＣＵ４６、ブレーキＥＣＵ４７及びステアリングＥＣＵ４８を夫々制御する。この結果、車両４０は、遠隔操作装置１０又は２０により遠隔操作される。
【００２１】
エンジンＥＣＵ４６は、車両４０の駆動機構を制御する装置の一例である。エンジンＥＣＵ４６は、車両４０の駆動源としてのエンジン（図示せず）の制御に限らず、例えば変速機等の制御も行ってよい。尚、車両４０がハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ４６はエンジンに加えて、駆動源としてのモータも制御する。車両４０が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ４６は、エンジンに代えて、駆動源としてのモータを制御する。
【００２２】
ブレーキＥＣＵ４７は、車両４０の制動機構を制御する装置の一例である。ステアリングＥＣＵ４８は、車両４０の操舵機構を制御する装置の一例である。
【００２３】
（オペレータ交代処理）
次に、上述の如く構成された遠隔操作システム１におけるオペレータ交代処理について、図１に加えて、図２乃至図４のフローチャートを参照して説明する。本実施形態では、遠隔操作装置１０により車両４０が遠隔操作されているときに、遠隔操作装置１０のオペレータＡから遠隔操作装置２０のオペレータＢに交代する場合を一例として挙げる。
【００２４】
１．オペレータ交代処理の概要
交代を希望する遠隔操作装置１０のオペレータＡからの交代要求が、コントローラ１２を介して受け付けられた場合、遠隔運転制御部１１は、現在遠隔操作している車両４０と、遠隔操作装置２０とに対し、交代要求を示す信号を送信する。
【００２５】
遠隔運転制御部１１は、車両４０及び遠隔操作装置２０各々から受信応答（ＡＣＫｏｗｌｅｄｇｅｍｅｎｔ：ＡＣＫ）を受信したことを条件に、暗号鍵を生成する。遠隔運転制御部１１は、車両４０に対し、生成された暗号鍵と、遠隔操作装置２０に係る交代者情報とを送信する。また、遠隔運転制御部１１は、遠隔操作装置２０に対し、生成された暗号鍵と、車両４０に係る車両情報とを送信する。
【００２６】
暗号鍵及び車両情報を受信した遠隔操作装置２０の遠隔運転制御部２１は、該暗号鍵及び車両情報に基づいて、車両４０との通信を確立する。このとき、車両４０は、遠隔操作装置１０及び２０の両方と通信が確立されている。また、この時点では、車両４０の遠隔運転ＥＣＵ４２は、遠隔操作装置１０から制御信号に基づいて、エンジンＥＣＵ４６等を制御している。
【００２７】
ここで、「暗号鍵」は、遠隔操作装置２０及び車両４０間の通信を確立するために必要な情報であり、例えば遠隔操作装置２０及び車両４０の相互認証等に用いられる。「交代者情報」は、車両４０が遠隔操作装置２０を特定するための情報であり、例えば遠隔操作装置２０に係る識別番号等を含んでいる。同様に、「車両情報」は、遠隔操作装置２０が車両４０を特定するための情報であり、例えば車両４０に係る識別番号等を含んでいる。尚、「交代者情報」及び「車両情報」の具体的な内容については、例えば遠隔操作システム１の仕様等に応じて適宜設定されてよい。
【００２８】
遠隔操作装置２０及び車両４０間の通信が確立された後、車両４０の遠隔運転ＥＣＵ４２は、内部センサ４３、外部センサ４４及びＧＰＳ４５各々からの出力信号に基づいて、所定の交代可能条件が成立したか否かを判定する。尚、交代可能条件については後述する。
【００２９】
所定の交代可能条件が成立したことを条件に、車両４０の遠隔運転ＥＣＵ４２は、遠隔操作装置１０からの制御信号に代えて、遠隔操作装置２０からの制御信号に基づいて、エンジンＥＣＵ４６等を制御する。従って、車両４０を遠隔操作するオペレータが、遠隔操作装置１０のオペレータＡから、遠隔操作装置２０のオペレータＢに代わる。
【００３０】
その後、遠隔運転ＥＣＵ４２は、遠隔操作装置１０に対し、交代完了を示す信号を送信する。該交代完了を示す信号を受信した遠隔操作装置１０の遠隔運転制御部１１は、車両４０との通信を切断する。
【００３１】
２．交代可能条件
本実施形態に係る交代可能条件の一例として、下記の条件が挙げられる。即ち、
（ｉ）車両の停車中
（ｉｉ）高速道路の直線区間を走行中、且つ、所定範囲内に先行車が存在しない、且つ、合流地点等の近傍でない、且つ、他車両の割り込み確率が低い
（ｉｉｉ）高速道路の直線区間を走行中、且つ、自車両及び先行車間の距離が十分にあり、先行車に対する自車両の相対速度が遅い、且つ、合流地点等の近傍でない、且つ、他車両の割り込み確率が低い
（ｉｖ）一般道路の直線区間を走行中、且つ、所定範囲内に先行車が存在しない、且つ、交差点等の近傍でない、且つ、他車両の割り込み確率が低い
（ｖ）一般道路の直線区間を走行中、且つ、自車両及び先行車間の距離が十分にあり、先行車に対する自車両の相対速度が遅い、且つ、交差点等の近傍でない、且つ、他車両の割り込み確率が低い
である。
【００３２】
「車両の停車中」とは、例えば信号待ち、渋滞による一時停車、駐車スペースでの停車等、車両の数秒程度の停車が予測される状況を意味する。
【００３３】
「合流地点等」には、合流地点の他に、例えば分岐地点、工事や事故に起因して車線規制がされている場所等が含まれる。つまり、「合流地点等」とは、遠隔操作するオペレータに、比較的複雑な判断及び操作が求められる場所を意味する。
【００３４】
同様に、「交差点等」も、遠隔操作するオペレータに、比較的複雑な判断及び操作が求められる場所を意味する。
【００３５】
これらの交代可能条件が成立したか否かは、上述の如く、車両４０側で判定される。具体的には、遠隔運転ＥＣＵ４２は、「車両が停車中」か否かを内部センサ４３の出力信号に基づいて判定すればよい。
【００３６】
遠隔運転ＥＣＵ４２は、「所定範囲内に先行車が存在しない」か否か、「自車両及び先行車間の距離が十分にあり、先行車に対する自車両の相対速度が遅い」か否か、を外部センサ４４の出力信号に基づいて判定すればよい。
【００３７】
遠隔運転ＥＣＵ４２は、「高速道路の直線区間を走行中」か否か、「一般道路の直線区間を走行中」か否か、「合流地点等の近傍でない」か否か、「交差点等の近傍でない」か否か、をＧＰＳ４５の出力信号と地図データとに基づいて判定すればよい。遠隔運転ＥＣＵ４２は、「他車両の割り込み確率が低い」か否かを外部センサ４４及びＧＰＳ４５各々出力信号と地図データとに基づいて判定すればよい。
【００３８】
上記（ｉ）〜（ｖ）の条件のうち、少なくとも１つの条件が成立した場合に、遠隔運転ＥＣＵ４２は、交代可能条件が成立したと判定する。
【００３９】
尚、交代可能条件は、上記（ｉ）〜（ｖ）の条件に限らず、車両の走行状況の変化が比較的小さい又はないと考えられる条件、言い換えれば、車両の走行に影響を与えることなく、オペレータの交代を安全に行える条件、として設定されてよい。
【００４０】
３．遠隔操作装置及び車両各々の動作
次に、遠隔操作装置１０により車両４０が遠隔操作されているときに、遠隔操作装置１０のオペレータＡから遠隔操作装置２０のオペレータＢに交代する場合の、遠隔操作装置１０及び２０並びに車両４０各々の動作について、図２乃至図４のフローチャートを参照して説明を加える。
【００４１】
（ｉ）遠隔操作装置１０の動作
図２において、交代を希望する遠隔操作装置１０のオペレータＡからの交代要求が、コントローラ１２を介して受け付けられた場合、遠隔運転制御部１１は、現在遠隔操作している車両４０と、遠隔操作装置２０とに対し、交代要求を示す信号を送信する（ステップＳ１０１）。
【００４２】
次に、遠隔運転制御部１１は、車両４０及び遠隔操作装置２０各々からの受信応答を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。この判定において、車両４０及び遠隔操作装置２０の少なくとも一方から受信応答を受信していないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、遠隔運転制御部１１は、一定時間経過したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００４３】
ステップＳ１０３の判定において、一定時間経過していないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、遠隔運転制御部１１は、ステップＳ１０２の処理を再度行う。他方、ステップＳ１０３の判定において、一定時間経過したと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、遠隔運転制御部１１はタイムアウトにより処理を終了する。この場合、遠隔運転制御部１１は、オペレータＡに報知するために、例えばオペレータが交代できない旨のメッセージを表示するようにコントローラ１２を制御してよい。
【００４４】
ステップＳ１０２の判定において、車両４０及び遠隔操作装置２０各々からの受信応答を受信したと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、遠隔運転制御部１１は、暗号鍵を生成する（ステップＳ１０４）。続いて、遠隔運転制御部１１は、両４０に対し、暗号鍵と、遠隔操作装置２０に係る交代者情報とを送信すると共に、遠隔操作装置２０に対し、暗号鍵と、車両４０に係る車両情報とを送信する（ステップＳ１０５）。
【００４５】
次に、遠隔運転制御部１１は、車両４０及び遠隔操作装置２０各々からの受信応答を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。この判定において、車両４０及び遠隔操作装置２０の少なくとも一方から受信応答を受信していないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、遠隔運転制御部１１は、一定時間経過したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【００４６】
ステップＳ１０７の判定において、一定時間経過していないと判定された場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、遠隔運転制御部１１は、ステップＳ１０５の処理を再度行う。他方、ステップＳ１０７の判定において、一定時間経過したと判定された場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、遠隔運転制御部１１はタイムアウトにより処理を終了する。この場合、遠隔運転制御部１１は、オペレータＡに報知するために、例えばオペレータが交代できない旨のメッセージを表示するようにコントローラ１２を制御してよい。
【００４７】
ステップＳ１０６の判定において、車両４０及び遠隔操作装置２０各々からの受信応答を受信したと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、遠隔運転制御部１１は、車両４０から交代通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。この判定において、交代通知を受信していないと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、遠隔運転制御部１１は、一定時間経過したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。
【００４８】
ステップＳ１０９の判定において、一定時間経過していないと判定された場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、遠隔運転制御部１１は、ステップＳ１０８の処理を再度行う。他方、ステップＳ１０９の判定において、一定時間経過したと判定された場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、遠隔運転制御部１１はタイムアウトにより処理を終了する。この場合、遠隔運転制御部１１は、オペレータＡに報知するために、例えばオペレータが交代できない旨のメッセージを表示するようにコントローラ１２を制御してよい。
【００４９】
ステップＳ１０８の判定において、交代通知を受信したと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、遠隔運転制御部１１は、交代完了である旨を報知するようにコントローラ１２を制御して（ステップＳ１１０）、遠隔操作装置１０及び車両４０間の通信を切断する（ステップＳ１１１）。この結果、遠隔操作装置１０による車両４０の遠隔操作が終了する。
【００５０】
（ｉｉ）遠隔操作装置２０の動作
図３において、遠隔操作装置２０の遠隔運転制御部２１は、交代要求を示す信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。この判定において、交代要求を示す信号を受信していないと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、遠隔運転制御部２１は、一定時間経過したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００５１】
ステップＳ２０２の判定において、一定時間経過していないと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、遠隔運転制御部２１は、ステップＳ２０１の処理を再度行う。他方、ステップＳ２０２の判定において、一定時間経過したと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、遠隔運転制御部２１はタイムアウトにより処理を終了する。この場合、遠隔運転制御部２１は、所定時間経過後にステップＳ２０１の処理を行ってよい。
【００５２】
ステップＳ２０１の判定において、交代要求を示す信号を受信したと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、遠隔運転制御部２１は、交代要求を示す信号を送信した遠隔操作装置１０に対し、受信応答を送信する（ステップＳ２０３）。
【００５３】
次に、遠隔運転制御部２１は、遠隔操作装置１０から、暗号鍵と車両４０に係る車両情報とを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。この判定において、暗号鍵及び車両情報を受信していないと判定された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、遠隔運転制御部２１は、一定時間経過したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【００５４】
ステップＳ２０５の判定において、一定時間経過していないと判定された場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、遠隔運転制御部２１は、ステップＳ２０４の処理を再度行う。他方、ステップＳ２０５の判定において、一定時間経過したと判定された場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、遠隔運転制御部２１はタイムアウトにより処理を終了する。この場合、遠隔運転制御部２１は、所定時間経過後にステップＳ２０１の処理を行ってよい。
【００５５】
ステップＳ２０４の判定において、暗号鍵及び車両情報を受信したと判定された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、遠隔運転制御部２１は、遠隔操作装置１０に対し受信応答を送信する（ステップＳ２０６）。次に、遠隔運転制御部２１は、暗号鍵及び車両情報に基づいて、車両４０との通信の確立を試みる。そして、遠隔運転制御部２１は、遠隔操作装置２０及び車両４０間の通信が確立されたか否かを判定する（ステップＳ２０７）。
【００５６】
ステップＳ２０７の判定において、遠隔操作装置２０及び車両４０間の通信が確立されていないと判定された場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、遠隔運転制御部２１は、一定時間経過したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。
【００５７】
ステップＳ２０８の判定において、一定時間経過していないと判定された場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、遠隔運転制御部２１は、暗号鍵及び車両情報に基づいて、車両４０との通信の確立を試みつつ、ステップＳ２０７の処理を再度行う。他方、ステップＳ２０８の判定において、一定時間経過したと判定された場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、遠隔運転制御部２１はタイムアウトにより処理を終了する。この場合、遠隔運転制御部２１は、所定時間経過後にステップＳ２０１の処理を行ってよい。
【００５８】
ステップＳ２０７の判定において、遠隔操作装置２０及び車両４０間の通信が確立されたと判定された場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、遠隔運転制御部２１は、車両４０からの交代通知を受信したことを条件に、交代完了である旨を報知するようにコントローラ２２を制御する（ステップＳ２０９）。
【００５９】
その後、遠隔運転制御部２１は、コントローラ２２を介して入力されたオペレータＢの操作に応じて、車両４０に対する制御信号を生成し、車両４０に対し該生成された制御信号を送信する。この結果、遠隔操作装置２０により車両４０が遠隔操作される（ステップＳ２１０）。
【００６０】
（ｉｉｉ）車両の動作
図４において、車両４０の遠隔運転ＥＣＵ４２は、交代要求を示す信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。この判定において、交代要求を示す信号を受信していないと判定された場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、遠隔運転ＥＣＵ４２は、一定時間経過したか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【００６１】
ステップＳ３０２の判定において、一定時間経過していないと判定された場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、遠隔運転ＥＣＵ４２は、ステップＳ３０１の処理を再度行う。他方、ステップＳ３０２の判定において、一定時間経過したと判定された場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、遠隔運転ＥＣＵ４２はタイムアウトにより処理を終了する。この場合、遠隔運転ＥＣＵ４２は、所定時間経過後にステップＳ３０１の処理を行ってよい。
【００６２】
ステップＳ３０１の判定において、交代要求を示す信号を受信したと判定された場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、遠隔運転ＥＣＵ４２は、交代要求を示す信号を送信した遠隔操作装置１０（言い換えれば、現在車両４０を遠隔操作している遠隔操作装置１０）に対し、受信応答を送信する（ステップＳ３０３）。
【００６３】
次に、遠隔運転ＥＣＵ４２は、遠隔操作装置１０から、暗号鍵と遠隔操作装置２０に係る交代者情報とを受信したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。この判定において、暗号鍵及び交代者情報を受信していないと判定された場合（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、遠隔運転ＥＣＵ４２は、一定時間経過したか否かを判定する（ステップＳ３０５）。
【００６４】
ステップＳ３０５の判定において、一定時間経過していないと判定された場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、遠隔運転ＥＣＵ４２は、ステップＳ３０４の処理を再度行う。他方、ステップＳ３０５の判定において、一定時間経過したと判定された場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、遠隔運転ＥＣＵ４２はタイムアウトにより処理を終了する。この場合、遠隔運転ＥＣＵ４２は、所定時間経過後にステップＳ３０１の処理を行ってよい。
【００６５】
ステップＳ３０４の判定において、暗号鍵及び交代者情報を受信したと判定された場合（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、遠隔運転ＥＣＵ４２は、遠隔操作装置１０に対し受信応答を送信する（ステップＳ３０６）。次に、遠隔運転ＥＣＵ４２は、交代者情報により示される遠隔操作装置２０から通信要求があったか否かを判定する（ステップＳ３０７）。
【００６６】
ステップＳ３０７の判定において、通信要求がないと判定された場合（ステップＳ３０７：Ｎｏ）、遠隔運転ＥＣＵ４２は、一定時間経過したか否かを判定する（ステップＳ３０８）。
【００６７】
ステップＳ３０８の判定において、一定時間経過していないと判定された場合（ステップＳ３０８：Ｎｏ）、遠隔運転ＥＣＵ４２は、ステップＳ３０７の処理を再度行う。他方、ステップＳ３０８の判定において、一定時間経過したと判定された場合（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、遠隔運転ＥＣＵ４２はタイムアウトにより処理を終了する。この場合、遠隔運転ＥＣＵ４２は、所定時間経過後にステップＳ３０１の処理を行ってよい。
【００６８】
ステップＳ３０７の判定において、通信要求があったと判定された場合（ステップＳ３０７：Ｙｅｓ）、遠隔運転ＥＣＵ４２は、内部センサ４３、外部センサ４４及びＧＰＳ４５各々の出力信号等に基づいて、交代可能条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ３０９）。
【００６９】
ステップＳ３０９の判定において、交代可能条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ３０９：Ｎｏ）、遠隔運転ＥＣＵ４２は、一定時間経過したか否かを判定する（ステップＳ３１０）。この判定において、一定時間経過していないと判定された場合（ステップＳ３１０：Ｎｏ）、遠隔運転ＥＣＵ４２は、ステップＳ３０９の処理を再度行う。
【００７０】
ステップＳ３１０の判定において、一定時間経過したと判定された場合（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、遠隔運転ＥＣＵ４２はタイムアウトにより処理を終了する。この場合、遠隔運転ＥＣＵ４２は、所定時間経過後にステップＳ３０１の処理を行ってよい。
【００７１】
ステップＳ３０９の判定において、交代可能条件が成立したと判定された場合（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）、遠隔運転ＥＣＵ４２は、交代者情報に基づいて、遠隔操作装置１０からの制御信号に代えて、遠隔操作装置２０からの制御信号に基づいて、エンジンＥＣＵ４６等を制御する（ステップＳ３１１）。
【００７２】
ステップＳ３１１の処理と並行して、遠隔運転ＥＣＵ４２は、遠隔操作装置１０及び２０に対し、交代通知を送信すると共に（ステップＳ３１２）、交代完了である旨を表示するように、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）（図示せず）を制御する（ステップＳ３１３）。
【００７３】
尚、図２乃至図４のフローチャートにおける「一定時間」は、例えば遠隔操作システム１の仕様、遠隔操作装置１０又は２０と車両４０との間の通信時間等を考慮して適宜設定されてよい。
【００７４】
（技術的効果）
以上説明したように、遠隔操作システム１において、図２乃至図４のフローチャートにより示される各処理が実行されることにより、遠隔操作装置１０により車両４０が遠隔操作されているときに、遠隔操作装置１０のオペレータＡから遠隔操作装置２０のオペレータＢへ交代することができる。つまり、遠隔操作システム１によれば、遠隔操作される車両４０の走行中にオペレータの交代が可能である。
【００７５】
実施形態に係る「遠隔操作装置１０」、「遠隔操作装置２０」、「遠隔運転制御部１１」、「遠隔運転制御部２１」及び「遠隔運転ＥＣＵ４２」は、夫々、本発明に係る「第１の遠隔操作装置」、「第２の遠隔操作装置」、「第１制御部」、「第２制御部」及び「第３制御部」の一例である。実施形態に係る「遠隔操作装置１０からの制御信号」及び「遠隔操作装置２０からの制御信号」は、夫々、本発明に係る「第１制御信号」及び「第２制御信号」の一例である。
【００７６】
（変形例）
上述した実施形態では、遠隔操作装置１０及び２０が同一のオペレーションルームに設置されているが（図１参照）、遠隔操作装置１０及び２０は、互いに異なる場所（建屋内）に設置されていてもよい。遠隔操作装置１０及び２０が互いに異なる場所に設置されている場合、図２乃至図４のフローチャートにおける「一定時間」は、遠隔操作装置１０及び２０間の通信時間も考慮して設定されることが望ましい。
【００７７】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う遠隔操作システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００７８】
１…遠隔操作システム、１０、２０…遠隔操作装置、１１、２１…遠隔運転制御部、１２、２２…コントローラ、３０…通信制御部、４０…車両、４１…ＤＭＣ、４２…遠隔運転ＥＣＵ、４３…内部センサ、４４…外部センサ、４５…ＧＰＳ、４６…エンジンＥＣＵ、４７…ブレーキＥＣＵ、４８…ステアリングＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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