(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
教師の動きを表現する参照動き時系列データを用いて対象者の動きを表現する入力動き時系列データの一部の時間区間のデータを変調することにより得られる、対象者の動きを補正するための動きを表現する変調済み動き時系列データを反映した映像を変調済み映像として生成する変調部と、
前記変調済み映像を対象者に提示する提示部と、
を含む身体運動フィードバック装置であって、
前記変調済み動き時系列データは、対象者が動きを開始した時刻から所定の時刻（以下、変調開始時刻という）までの各時刻では前記入力動き時系列データと一致する動き時系列データ、前記変調開始時刻経過後の各時刻では前記入力動き時系列データを所定の変調方法で変調した動き時系列データである
身体運動フィードバック装置。
【請求項２】
請求項１に記載の身体運動フィードバック装置であって、
動きを表現する動き時系列データは、人体の代表点の時刻ごとの位置情報のリストであり、
前記所定の変調方法は、前記変調開始時刻経過後の時刻tにおける対象者の体の代表点の位置情報と教師の体の代表点の位置情報との差の代表値を計算し、前記対象者の体の代表点の各々について、差が前記代表値に近づくように、または、差が前記代表値から遠ざかるように、前記対象者の体の代表点の位置情報を空間的に変化させるものである
身体運動フィードバック装置。
【請求項３】
請求項１に記載の身体運動フィードバック装置であって、
動きを表現する動き時系列データは、人体の代表点の時刻ごとの位置情報のリストであり、
前記所定の変調方法は、前記変調開始時刻経過後の時刻tにおける教師の体の代表点の位置情報と時刻tの近傍に含まれる時刻における対象者の体の代表点の位置情報との差を計算し、時刻tの近傍に含まれる時刻ごとに差の代表値を計算し、差の代表値の絶対値が最も小さくなる時刻を時刻tに対応する時刻として決定し、時刻tに対応する時刻が時刻tよりも早い場合には、時刻tに対応する時刻が時刻tから遠ざかるように、または、時刻tに対応する時刻が時刻tに近づくように、前記対象者の体の代表点の各々について、前記対象者の体の代表点の位置情報を時間的に変化させるものである
身体運動フィードバック装置。
【請求項４】
請求項１に記載の身体運動フィードバック装置であって、
前記所定の変調方法は、対象者の動きと教師の動きの空間的なずれ、または／及び、対象者の動きと教師の動きの時間的なずれを補正するように前記入力動き時系列データを変調するものである
身体運動フィードバック装置。
【請求項５】
請求項４に記載の身体運動フィードバック装置であって、
前記変調開始時刻を示す変調タイミングパラメータと、前記所定の変調方法で用いる変調内容パラメータとを前記変調部に設定する変調パラメータ設定部を更に含むものであり、
前記変調内容パラメータは、
前記所定の変調方法が対象者の動きと教師の動きの空間的なずれを補正するように前記入力動き時系列データを変調するものである場合、対象者の動きが教師の動きに空間的に近づくように変調を加えるのか、対象者の動きが教師の動きから空間的に遠ざかるように変調を加えるのかを示すパラメータ、対象者の動きと教師の動きの空間的なずれに関する補正量を示すパラメータ、変調を加える方法を示すパラメータであり、
前記所定の変調方法が対象者の動きと教師の動きの時間的なずれを補正するように前記入力動き時系列データを変調するものである場合、対象者の動きが教師の動きに時間的に近づくように変調を加えるのか、対象者の動きが教師の動きから時間的に遠ざかるように変調を加えるのかを示すパラメータ、対象者の動きと教師の動きの時間的なずれに関する補正量を示すパラメータ、変調を加える方法を示すパラメータであり、
前記所定の変調方法は、前記変調部に設定された変調タイミングパラメータと変調内容パラメータに基づくものである
身体運動フィードバック装置。
【請求項６】
身体運動フィードバック装置が、教師の動きを表現する参照動き時系列データを用いて対象者の動きを表現する入力動き時系列データの一部の時間区間のデータを変調することにより得られる、対象者の動きを補正するための動きを表現する変調済み動き時系列データを反映した映像を変調済み映像として生成する変調ステップと、
前記身体運動フィードバック装置が、前記変調済み映像を対象者に提示する提示ステップと、
を含む身体運動フィードバック方法であって、
前記変調済み動き時系列データは、対象者が動きを開始した時刻から所定の時刻（以下、変調開始時刻という）までの各時刻では前記入力動き時系列データと一致する動き時系列データ、前記変調開始時刻経過後の各時刻では前記入力動き時系列データを所定の変調方法で変調した動き時系列データである
身体運動フィードバック方法。
【請求項７】
請求項１ないし５のいずれか１項に記載の身体運動フィードバック装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、身体運動における対象者の動きを視覚的にフィードバックする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
対象者自らの声を聴覚的にフィードバックする際に変調を加えることで、対象者の発話に変化を促す技術として、DAF（Delayed Auditory Feedback）や、TAF（Transformed Auditory Feedback)が知られている。DAFは対象者の発話を所定時間遅らせてヘッドホンからフィードバックする技術であり、DAFを用いると、対象者がどもるようになる、発話が間延びしたものになるなど、発話が困難になる現象が起こることが報告されている（非特許文献１）。一方、TAFはフィードバックする音声のフォルマント周波数情報を変換する技術であり、TAFを用いると、対象者が音声の変化を打ち消す方向に周波数を下降または上昇させて発話しようとする補償応答が観測されることが報告されている（非特許文献２）。【０００３】
運動の分野においては、対象者が操作する物体の映像を表示する際に、伝送遅延などにより映像が遅れて表示されることで、重たく感じるなどの操作抵抗感が知覚されることが知られている。この操作抵抗感を抑制するために、遅延していない映像を予測的に生成したＣＧ映像として提示する予測ディスプレイの技術が提案されている（非特許文献３）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】B. S. Lee, “Artificial stutter,” Journal of Speech & Hearing Disorders, Vol.16, Issue 1, pp.53-55, 1951.
【非特許文献２】J. F. Houde and M. I. Jordan, “Sensorimotor adaptation in speech production,” Science, Vol.279, Issue 5354, pp.1213-1216, 1998.
【非特許文献３】T. B. Sheridan, “Space Teleoperation Through Time Delay: Review and Prognosis”, IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION, Vol.9, Issue 5, pp.592-606, 1993.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
DAF及びTAFはいずれも発話動作に関する技術であり、身体運動における対象者の動きを視覚的にフィードバックする技術ではない。【０００６】
また、対象者にその動きを視覚的にリアルタイムにフィードバックする際に、DAFやTAFのように変調を加えると、対象者の動きにどのような変化が現れるのかは明らかではなく、このような現象を解明するためには、変調した対象者の動きをリアルタイムにフィードバックする技術が必要となる。しかし、非特許文献３のようにシステムの挙動予測モデルを用いてＣＧ映像を生成する技術では、計算負荷が大きく、リアルタイムでのフィードバックに利用することは難しく、現状、変調した対象者の動きをリアルタイムにフィードバックする技術は存在しない。【０００７】
つまり、非特許文献１〜３の技術はいずれも対象者の動きを変調して視覚的にリアルタイムにフィードバックするものではない。【０００８】
そこで本発明では、対象者の動きを変調した映像をリアルタイムにフィードバックする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様は、教師の動きを表現する参照動き時系列データを用いて対象者の動きを表現する入力動き時系列データの一部の時間区間のデータを変調することにより得られる、対象者の動きを補正するための動きを表現する変調済み動き時系列データを反映した映像を変調済み映像として生成する変調部と、前記変調済み映像を対象者に提示する提示部と、を含む身体運動フィードバック装置であって、前記変調済み動き時系列データは、対象者が動きを開始した時刻から所定の時刻（以下、変調開始時刻という）までの各時刻では前記入力動き時系列データと一致する動き時系列データ、前記変調開始時刻経過後の各時刻では前記入力動き時系列データを所定の変調方法で変調した動き時系列データである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、対象者の動きを変調した映像をリアルタイムにフィードバックすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】身体運動フィードバック装置１００の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】身体運動フィードバック装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】身体運動フィードバック装置２００の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】身体運動フィードバック装置２００の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態における各装置を実現するコンピュータの機能構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、同じ機能を有する構成部には同じ番号を付し、重複説明を省略する。
【００１３】
＜第１実施形態＞
身体運動フィードバック装置１００は、対象者の動きを示す映像を当該対象者にリアルタイムに提示する。対象者の動きを示す映像は、対象者が運動する様子を撮影した映像そのものではなく、対象者が自らの動きを把握しやすいように抽象化された映像のデータを変調し、得られる映像である。抽象化された映像とは、例えば、対象者の骨格や関節点を表す映像のように対象者と背景が明確に区別できる映像や、対象者の身体運動と背景などが区別できる、対象者の動きが視認しやすい形で抽象化されている映像である。
【００１４】
以下、図１〜図２を参照して、身体運動フィードバック装置１００を説明する。図１は、身体運動フィードバック装置１００の構成を示すブロック図である。図２は、身体運動フィードバック装置１００の動作を示すフローチャートである。図１に示すように身体運動フィードバック装置１００は、変調部１１０と、提示部１２０と、記録部１９０を含む。
【００１５】
［記録部１９０］
記録部１９０は、身体運動フィードバック装置１００の処理に必要な情報を適宜記録する構成部である。記録部１９０は、教師の動きを表現する参照動き時系列データを記録しておく。ここで、教師とは、例えば、対象者が行う身体運動の熟練者や好調時の対象者のことである。また、動き時系列データとは、対象者が自らの動きを把握しやすいように抽象化された映像のデータのことであり、例えば、モーションキャプチャや骨格推定技術を用いて取得した、人体の代表点の時刻ごとの位置情報のリストのことである。また、人体の代表点として、例えば、関節を用いることができ、一般に複数の代表点を用いる。したがって、参照動き時系列データは、熟練者や好調時の対象者の動きを基にした教師信号となる、身体運動中の教師の体の代表点の時刻ごとの位置情報のリストであると言える。
【００１６】
［変調部１１０］
変調部１１０には、対象者の動きを表現する入力動き時系列データが入力される。入力動き時系列データは、参照動き時系列データの取得に用いた技術と同一の技術を用いて取得したものであり、身体運動中の対象者の体の代表点の時刻ごとの位置情報のリストである。
【００１７】
変調部１１０は、参照動き時系列データを用いて入力動き時系列データを変調することにより、対象者の動きを補正するための動きを表現する変調済み動き時系列データを生成し、当該生成した変調済み動き時系列データを反映した映像を変調済み映像として生成する。ここで、変調済み動き時系列データは、対象者が動きを開始した時刻から所定の時刻（以下、変調開始時刻という）までの各時刻では入力動き時系列データと一致する動き時系列データ、変調開始時刻経過後の各時刻では入力動き時系列データを所定の変調方法で変調した動き時系列データである。つまり、変調部１１０は、入力動き時系列データの一部の時間区間のデータを変調し、変調済み動き時系列データを生成する。
【００１８】
以下、変調済み動き時系列データの生成に用いる変調方法について、説明する。なお、入力動き時系列データにおいて対象者が動きを開始した時刻と、参照動き時系列データにおいて教師が動きを開始した時刻とが一致するように、入力動き時系列データと参照動き時系列データは事前に同期されているものとする。
【００１９】
変調方法には、大別して、対象者の動きと教師の動きの空間的なずれを補正するように入力動き時系列データを変調する空間的変調方法と、対象者の動きと教師の動きの時間的なずれを補正するように入力動き時系列データを変調する時間的変調方法がある。
【００２０】
《例１：空間的変調方法》
変調部１１０は、変調開始時刻経過後の時刻tにおける対象者の体の代表点の位置情報と教師の体の代表点の位置情報との差を計算し、時刻tにおける差の代表値（例えば、平均値、中央値）を計算する。そして、変調部１１０は、対象者の体の代表点の各々について、当該代表点に関する差が代表値に近づくように所定の量だけ所定の方法で対象者の体の代表点の位置情報を空間的に変化させる。ここで、所定の量は、対象者が運動の動作主体は自分である感じられる範囲（つまり、運動主体感を与えられる範囲）で自由に設定することができる。ただし、当該所定の量は、運動に変化を誘発できる程度の大きさであることが好ましく、例えば、差の代表値の絶対値の1/2を超えない範囲とすればよい。また、所定の方法で変化させるとは、所定の量を１回で変化させることや、所定の量より少ない量を何回かに分けて徐々に変化させることをいう。
【００２１】
《例２：空間的変調方法》
変調部１１０は、変調開始時刻経過後の時刻tにおける対象者の体の代表点の位置情報と教師の体の代表点の位置情報との差を計算し、時刻tにおける差の代表値（例えば、平均値、中央値）を計算する。そして、変調部１１０は、対象者の体の代表点の各々について、当該代表点に関する差が代表値から遠ざかるように所定の量だけ所定の方法で対象者の体の代表点の位置情報を空間的に変化させる。
【００２２】
《例３：時間的変調方法》
変調部１１０は、変調開始時刻経過後の時刻tにおける教師の体の代表点の位置情報と時刻tの近傍に含まれる時刻における対象者の体の代表点の位置情報との差を計算し、時刻tの近傍に含まれる時刻ごとに差の代表値を計算し、差の代表値の絶対値が最も小さくなる時刻を時刻tに対応する時刻として決定する。ここで、時刻tの近傍とは、時刻t-δから時刻t+δまでの範囲（δは所定の正の数）をいう。そして、変調部１１０は、時刻tに対応する時刻が時刻tよりも早い場合には、時刻tに対応する時刻が時刻tから遠ざかるように（時刻tに対応する時刻を早めるように）に、対象者の体の代表点の各々について、所定の量だけ所定の方法で対象者の体の代表点の位置情報を時間的に変化させる。ここで、所定の方法で変化させるとは、所定の量を１回で変化させることや、所定の量より少ない量を何回かに分けて徐々に変化させることをいう。
【００２３】
《例４：時間的変調方法》
変調部１１０は、変調開始時刻経過後の時刻tにおける教師の体の代表点の位置情報と時刻tの近傍に含まれる時刻における対象者の体の代表点の位置情報との差を計算し、時刻tの近傍に含まれる時刻ごとに差の代表値を計算し、差の代表値の絶対値が最も小さくなる時刻を時刻tに対応する時刻として決定する。そして、変調部１１０は、時刻tに対応する時刻が時刻tよりも早い場合には、時刻tに対応する時刻が時刻tに近づくように（時刻tに対応する時刻を遅くするように）に、対象者の体の代表点の各々について、所定の量だけ所定の方法で対象者の体の代表点の位置情報を時間的に変化させる。
【００２４】
［提示部１２０］
提示部１２０は、変調部１１０が生成した変調済み映像を対象者に提示する構成部であり、例えば、ディスプレイでよい。したがって、提示部１２０は、時刻ごとの対象者の体の代表点の位置を可視化した映像を対象者に提示することになる。
【００２５】
図２に従い身体運動フィードバック装置１００の動作について説明する。Ｓ１１０において、変調部１１０は、参照動き時系列データを入力とし、参照動き時系列データを用いて入力動き時系列データを変調することにより変調済み動き時系列データを生成し、当該変調済み動き時系列データを反映した映像を変調済み映像として生成し、出力する。
【００２６】
Ｓ１２０において、提示部１２０は、Ｓ１１０で生成した変調済み映像を入力とし、当該変調済み映像を対象者に提示する。
【００２７】
ここで、変調開始時刻を設ける理由、対象者の動きを撮影した映像を変調したものを用いない理由について説明する。まず、変調開始時刻を設ける理由について説明する。変調済み動き時系列データを生成する際、対象者が動きを開始した時刻から変調開始時刻までの間、自らの動きそのものの時系列データである入力動き時系列データを用いるのは、対象者に提示される抽象化された映像で示される動きが自分の動きであると感じさせる（運動主体感を想起させる）ためである。上述のDAFやTAFの場合、対象者自らの音声は常に聴覚フィードバックされており、順応期間がなくとも対象者は自らの声だと自覚することができる。一方、TAFやDAFのようなフィードバック技術を映像分野で適用しようとする場合、対象者自らの身体運動は常に視覚フィードバックされているわけではないうえに、対象者の映像もそのものではなく抽象化された動きの映像として視覚フィードバックされる。ゆえに、変調を加えていない対象者の動きを示す映像を一定時間リアルタイムで提示することで、今提示されている（視覚フィードバックされている）映像が自らの動きであると認識するための時間が必要になると考えられるからである。
【００２８】
次に、対象者の動きを撮影した映像を変調したものを用いない理由について説明する。対象者の動きを撮影した映像を用いてフィードバックすると、背景などの歪みから変調したことが知覚されやすくなってしまうという問題や、変調処理に時間がかかるためリアルタイムでのフィードバックができなくなってしまうという問題がある。さらに、対象者の動きを撮影した映像では、情報が多すぎて対象者に変調した映像をフィードバックすることによる影響が生じない可能性も考えられる。そこで、変調部１１０では、対象者の動きをより把握しやすいように、関節のような代表点の動きだけに基づく映像を用いる。このような映像を用いることで、変調しても対象者に知覚されにくくなる上、変調処理に係る計算量も少なくなるため、リアルタイムでのフィードバックが可能となる。
【００２９】
本実施形態の発明によれば、対象者の動きを変調した映像をリアルタイムにフィードバックすることが可能となる。
【００３０】
＜第２実施形態＞
身体運動フィードバック装置１００は、予め設定された通りに変調処理を実行するものであった。一方、本実施形態の身体運動フィードバック装置２００は、実行時に設定される変調パラメータ（変調処理の内容や変調を開始するタイミングを指定するパラメータ）に従って、変調処理を実行する。
【００３１】
以下、図３〜図４を参照して、身体運動フィードバック装置２００を説明する。図３は、身体運動フィードバック装置２００の構成を示すブロック図である。図４は、身体運動フィードバック装置２００の動作を示すフローチャートである。図３に示すように身体運動フィードバック装置２００は、変調パラメータ設定部２２０と、変調部２１０と、提示部１２０と、記録部１９０を含む。つまり、身体運動フィードバック装置２００は、更に変調パラメータ設定部２２０を含む点と、変調部１１０の代わりに変調部２１０を含む点において身体運動フィードバック装置１００と異なる。
【００３２】
［変調パラメータ設定部２２０］
変調パラメータ設定部２２０は、変調開始時刻を示す変調タイミングパラメータと、所定の変調方法で用いる変調内容パラメータとを変調部２１０に出力する。変調パラメータ（すなわち、変調タイミングパラメータと変調内容パラメータ）は、例えば、ユーザがキーボード、マウスなどの入力部（図示しない）を用いて変調パラメータ設定部２２０に入力するのでよい。
【００３３】
空間的変調方法の場合、変調内容パラメータには、例えば、以下のものがある。
（１）対象者の動きが教師の動きに空間的に近づくように変調を加えるのか、対象者の動きが教師の動きから空間的に遠ざかるように変調を加えるのかを示すパラメータ
（２）対象者の動きと教師の動きの空間的なずれに関する補正量を示すパラメータ
第１実施形態の例１や例２における所定の量がこのパラメータに該当する。
（３）変調を加える方法を示すパラメータ
第１実施形態の例１や例２における所定の方法がこのパラメータに該当する。
【００３４】
また、時間的変調方法の場合、変調内容パラメータには、例えば、以下のものがある。
（１）対象者の動きが教師の動きに時間的に近づくように変調を加えるのか、対象者の動きが教師の動きから時間的に遠ざかるように変調を加えるのかを示すパラメータ
（２）対象者の動きと教師の動きの時間的なずれに関する補正量を示すパラメータ
第１実施形態の例３や例４における所定の量がこのパラメータに該当する。
（３）変調を加える方法を示すパラメータ
第１実施形態の例３や例４における所定の方法がこのパラメータに該当する。
【００３５】
また、空間的変調のみを加えるのか、時間的変調のみを加えるのか、空間的変調と時間的変調の双方を加えるのかを示すパラメータを変調内容パラメータとして設定できるようにしてもよい。
【００３６】
［変調部２１０］
変調部２１０には、対象者の動きを表現する入力動き時系列データと、変調パラメータが入力される。そして、入力された変調パラメータは変調部２１０に設定される。
【００３７】
変調部２１０は、参照動き時系列データを用いて入力動き時系列データを変調することにより、対象者の動きを補正するための動きを表現する変調済み動き時系列データを生成し、当該生成した変調済み動き時系列データを反映した映像を変調済み映像として生成する。ここで、変調済み動き時系列データは、対象者が動きを開始した時刻から所定の時刻（以下、変調開始時刻という）までの各時刻では入力動き時系列データと一致する動き時系列データ、変調開始時刻経過後の各時刻では入力動き時系列データを所定の変調方法で変調した動き時系列データである。また、所定の変調方法は、対象者の動きと教師の動きの空間的なずれ、または／及び、対象者の動きと教師の動きの時間的なずれを補正するように入力動き時系列データを変調するものである。つまり、変調部２１０は、変調パラメータにより特定される変調方法で入力動き時系列データを変調する。
【００３８】
図４に従い身体運動フィードバック装置２００の動作について説明する。Ｓ２２０において、変調パラメータ設定部２２０は、ユーザが入力部を用いて入力した変調パラメータを変調部２１０に出力する。
【００３９】
Ｓ２１０において、変調部２１０は、参照動き時系列データとＳ２２０で出力された変調パラメータを入力とし、参照動き時系列データを用いて入力動き時系列データを変調することにより変調済み動き時系列データを生成し、当該変調済み動き時系列データを反映した映像を変調済み映像として生成し、出力する。その際、変調部２１０は、変調パラメータにより特定される変調方法で入力動き時系列データを変調する。
【００４０】
Ｓ１２０において、提示部１２０は、Ｓ２１０で生成した変調済み映像を入力とし、当該変調済み映像を対象者に提示する。
【００４１】
本実施形態の発明によれば、対象者の動きを変調した映像をリアルタイムにフィードバックすることが可能となる。
【００４２】
＜変形例＞
提示部１２０が映像を対象者に提示する際に、映像の視点を切り替えられるようにしてもよい。例えば、対象者の動きを正面から捉えて提示する場合でも、鏡のように左右反転させる提示と反転させない提示とを提示部１２０が切り替えられるようにしてもよい。また、天井から捉えた映像を提示するなど、提示部１２０が映像の視点を切り替えられるようにしてもよい。この場合、空間的変調を決定する変調内容パラメータとして、このような映像の視点や、左右反転、上下反転等の変調を特定するパラメータの情報を加え、変調部１１０がこのパラメータに応じた変調をさらに行うようにすればよい。
【００４３】
＜補記＞
図５は、上述の各装置を実現するコンピュータの機能構成の一例を示す図である。上述の各装置における処理は、記録部２０２０に、コンピュータを上述の各装置として機能させるためのプログラムを読み込ませ、制御部２０１０、入力部２０３０、出力部２０４０などに動作させることで実施できる。
【００４４】
本発明の装置は、例えば単一のハードウェアエンティティとして、キーボードなどが接続可能な入力部、液晶ディスプレイなどが接続可能な出力部、ハードウェアエンティティの外部に通信可能な通信装置（例えば通信ケーブル）が接続可能な通信部、ＣＰＵ（Central Processing Unit、キャッシュメモリやレジスタなどを備えていてもよい）、メモリであるＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクである外部記憶装置並びにこれらの入力部、出力部、通信部、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、外部記憶装置の間のデータのやり取りが可能なように接続するバスを有している。また必要に応じて、ハードウェアエンティティに、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体を読み書きできる装置（ドライブ）などを設けることとしてもよい。このようなハードウェア資源を備えた物理的実体としては、汎用コンピュータなどがある。
【００４５】
ハードウェアエンティティの外部記憶装置には、上述の機能を実現するために必要となるプログラムおよびこのプログラムの処理において必要となるデータなどが記憶されている（外部記憶装置に限らず、例えばプログラムを読み出し専用記憶装置であるＲＯＭに記憶させておくこととしてもよい）。また、これらのプログラムの処理によって得られるデータなどは、ＲＡＭや外部記憶装置などに適宜に記憶される。
【００４６】
ハードウェアエンティティでは、外部記憶装置（あるいはＲＯＭなど）に記憶された各プログラムとこの各プログラムの処理に必要なデータが必要に応じてメモリに読み込まれて、適宜にＣＰＵで解釈実行・処理される。その結果、ＣＰＵが所定の機能（上記、…部、…手段などと表した各構成要件）を実現する。
【００４７】
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。また、上記実施形態において説明した処理は、記載の順に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されるとしてもよい。
【００４８】
既述のように、上記実施形態において説明したハードウェアエンティティ（本発明の装置）における処理機能をコンピュータによって実現する場合、ハードウェアエンティティが有すべき機能の処理内容はプログラムによって記述される。そして、このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記ハードウェアエンティティにおける処理機能がコンピュータ上で実現される。
【００４９】
この処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリ等どのようなものでもよい。具体的には、例えば、磁気記録装置として、ハードディスク装置、フレキシブルディスク、磁気テープ等を、光ディスクとして、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ−ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ（Recordable）／ＲＷ（ReWritable）等を、光磁気記録媒体として、ＭＯ（Magneto-Optical disc）等を、半導体メモリとしてＥＥＰ−ＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable-Read Only Memory）等を用いることができる。
【００５０】
また、このプログラムの流通は、例えば、そのプログラムを記録したＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を販売、譲渡、貸与等することによって行う。さらに、このプログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、このプログラムを流通させる構成としてもよい。
【００５１】
このようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、まず、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶装置に格納する。そして、処理の実行時、このコンピュータは、自己の記憶装置に格納されたプログラムを読み取り、読み取ったプログラムに従った処理を実行する。また、このプログラムの別の実行形態として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよく、さらに、このコンピュータにサーバコンピュータからプログラムが転送されるたびに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。また、サーバコンピュータから、このコンピュータへのプログラムの転送は行わず、その実行指示と結果取得のみによって処理機能を実現する、いわゆるＡＳＰ（Application Service Provider）型のサービスによって、上述の処理を実行する構成としてもよい。なお、本形態におけるプログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるもの（コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータ等）を含むものとする。
【００５２】
また、この形態では、コンピュータ上で所定のプログラムを実行させることにより、ハードウェアエンティティを構成することとしたが、これらの処理内容の少なくとも一部をハードウェア的に実現することとしてもよい。
【００５３】
上述の本発明の実施形態の記載は、例証と記載の目的で提示されたものである。網羅的であるという意思はなく、開示された厳密な形式に発明を限定する意思もない。変形やバリエーションは上述の教示から可能である。実施形態は、本発明の原理の最も良い例証を提供するために、そして、この分野の当業者が、熟考された実際の使用に適するように本発明を色々な実施形態で、また、色々な変形を付加して利用できるようにするために、選ばれて表現されたものである。すべてのそのような変形やバリエーションは、公正に合法的に公平に与えられる幅にしたがって解釈された添付の請求項によって定められた本発明のスコープ内である。
【要約】
対象者の動きを変調した映像をリアルタイムにフィードバックする技術を提供する。教師の動きを表現する参照動き時系列データを用いて対象者の動きを表現する入力動き時系列データの一部の時間区間のデータを変調することにより得られる、対象者の動きを補正するための動きを表現する変調済み動き時系列データを反映した映像を変調済み映像として生成する変調部と、前記変調済み映像を対象者に提示する提示部と、を含む身体運動フィードバック装置であって、前記変調済み動き時系列データは、対象者が動きを開始した時刻から所定の時刻（以下、変調開始時刻という）までの各時刻では前記入力動き時系列データと一致する動き時系列データ、前記変調開始時刻経過後の各時刻では前記入力動き時系列データを所定の変調方法で変調した動き時系列データである。【図１】
0006780131.tif 000002
【図２】
0006780131.tif 000003
【図３】
0006780131.tif 000004
【図４】
0006780131.tif 000005
【図５】
0006780131.tif 000006