(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
灯具（１５）と、該灯具に対して情報の送信を可能に構成された制御装置（１３）と、を備える車両用光照射システム（１、１ａ、１ｂ）であって、
車両に備えられ、前記車両の外部に光を照射すると共に、前記光の照射態様を変化可能に構成された光照射部（５１、１０３、１２１）と、
前記車両の外部環境を示す情報及び前記車両の走行状態を示す情報のうち少なくともいずれか一方を取得する情報取得部（３１）と、
前記情報取得部により取得された情報に基づいて、所定の位置を原点とする複数の座標それぞれに対して照射される光の状態を示す情報である照射情報を生成する生成部（３３、９５、１０５）と、
前記生成部により生成された前記照射情報に基づいて、前記光照射部による光の照射を制御する照射制御部（５３、１０１、１２３）と、を備え、
前記生成部は、
それぞれが異なる目的の運転支援を実現するための前記所定の位置を原点とする複数の座標それぞれに対して照射される光の状態を示す情報である個別支援情報を生成する複数の支援機能部（４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄ、４６ｅ）と、
前記複数の支援機能部それぞれにより生成された複数の前記個別支援情報に基づいて、前記照射制御部に出力される前記照射情報を生成する統合部（４７）と、を有しており、
前記照射制御部は、前記統合部により生成された前記照射情報に基づいて、前記光照射部による光の照射を制御するように構成されており、
前記光照射部と、前記照射制御部と、は前記灯具に備えられており、
前記情報取得部と、前記生成部と、は前記制御装置に備えられている、車両用光照射システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用光照射システムであって、
前記統合部は、前記複数の支援機能部ごとに設定された優先順位に従って、前記複数の支援機能部それぞれにより生成された複数の前記個別支援情報を統合して前記照射情報を生成する、車両用光照射システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両用光照射システムであって、
前記複数の支援機能部のうちの少なくともいずれか１つは、文字，絵柄，図形のうちの少なくともいずれか１つを光の照射により前記車両の外部に表示させる運転支援を実現するための前記個別支援情報である描画情報を生成する、車両用光照射システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両用光照射システムであって、
前記所定の位置とは、前記車両の運転者の視点の位置である、車両用光照射システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される前照灯などの照射装置を含むシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の灯具に対して、灯具のオン／オフ以外の様々な機能を付加することが検討されている。例えば、特許文献１では、光の照射を制御して路面に情報を表示する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１２３８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
灯具が照射のオン／オフ以外の機能を実行するために、外部から取得した情報に基づいて目的とする機能を実現するための光の照射内容を決定するとともに、実際に灯具を駆動させるソフトウェアが用いられる。
【０００５】
従来は、灯具の方式に依存したパラメータ等を用いて上述したソフトウェアが設計されていたため、灯具の構造に変更がある場合には、機能に変更がなくともソフトウェアを大きく修正する必要があった。また、新たな機能を追加する場合においては、同一の機能であっても、灯具の種類ごとにソフトウェアを修正する必要があった。
【０００６】
本発明は、ソフトウェアの設計変更を容易にすることができる技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の第１の態様は、光照射部（５１、１０３、１２１）と、情報取得部（３１）と、生成部（３３、９５、１０５）と、照射制御部（５３、１０１、１２３）と、を備える、車両用光照射システム（１、１ａ、１ｂ）である。
【０００８】
光照射部は、車両に備えられ、上記車両の外部に光を照射すると共に、上記光の照射態様を変化可能に構成されている。
情報取得部は、車両の外部環境を示す情報及び車両の走行状態を示す情報のうち少なくともいずれか一方を取得する。
【０００９】
生成部は、情報取得部により取得された情報に基づいて、所定の位置を原点とする複数の座標それぞれに対して照射される光の状態を示す照射情報を決定する。
照射制御部は、生成部により決定された照射情報に基づいて、上記光照射部による光の照射を制御する。
【００１０】
このような構成によれば、光の照射態様が照射情報として決定され、光の照射が照射情報に基づいて実行される。つまり、照射情報を決定するステップも、照射情報を実行するステップも、他方のステップの具体的な中身の影響を受けにくくなるため、そのようなステップを実現するためのソフトウェアの設計変更を容易にすることができるようになる。
【００１１】
本開示の第２の態様は、情報取得部（３１）と、生成部（３３、９５、１０５）と、を備える、制御装置（１３、９１、１１１）である。情報取得部は、車両の外部環境を示す情報及び車両の走行状態を示す情報のうち少なくともいずれか一方を取得する。生成部は、情報取得部により取得された情報に基づいて、所定の位置を原点とする複数の座標それぞれに対して照射される光の状態を示す照射情報を決定する。
【００１２】
このような構成によれば、上述した本開示の第１の態様の車両用光照射システムの一部を構成することができる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態の車両用光照射システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａが、ドライバ座標系を説明する側面図であり、図２Ｂが、ドライバ座標系を説明する平面図である。
【図３】二次元平面に投影した座標系を説明する図である。
【図４】個別支援情報を示す個別パターンと、照射情報を示す照射パターンと、を用いて、個別支援情報から照射情報を生成する方法を説明する図である。
【図５】第２実施形態の車両用光照射システムの構成を示すブロック図である。
【図６】第３実施形態の車両用光照射システムの構成を示すブロック図である。
【図７】描画情報を示す描画パターンを含む個別パターンと、照射パターンと、を用いて、個別支援情報から照射情報を生成する方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す車両用光照射システム１は、車両に搭載されて、車両の外部に光を照射するシステムであり、複数のセンサ及び通信デバイスを含む情報出力部１１と、制御装置１３と、灯具１５と、を有している。
【００１５】
情報出力部１１は、カメラ２１、ＬＩＤＥＲ２２、ＲＡＤＡＲ２３、車車間・路車間通信受信機２４、レインセンサ２５、操舵角センサ２６、車速センサ２７、加速度センサ２８、などを有する。
【００１６】
カメラ２１は、車両に設けられた撮像装置であって、例えば公知のＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどを用いることができる。カメラ２１は所定の時間間隔（一例として１／１５ｓ）で車両の周辺を撮影し、撮影した撮影画像を制御装置１３に出力する。
【００１７】
ＬＩＤＥＲ２２及びＲＡＤＡＲ２３は、レーザー光や電磁波を照射すると共にそれらの反射波を取得する装置である。反射波の検出信号は制御装置１３に出力される。
車車間・路車間通信受信機２４は、周囲に存在する車両や道路に設置された路側機から送信される、車両等の存在や道路の状況などの情報を示す信号を受信して制御装置１３に出力する装置である。
【００１８】
レインセンサ２５は、車両の外部の雨滴を検出するセンサである。操舵角センサ２６は、はステアリングの操舵角を測定するセンサである。車速センサ２７は、車両の走行速度を検出するセンサである。加速度センサ２８は、車両に加わる加速度を検出するセンサである。これらのセンサの検出信号は制御装置１３に出力される。
【００１９】
制御装置１３は、図示しないＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御装置１３の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、上述した半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御装置１３を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００２０】
制御装置１３は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、情報取得部３１と、生成部３３と、を備える。制御装置１３を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００２１】
情報取得部３１は、車両の外部環境を示す情報を取得する車外環境認識部４１と、車両の走行状態を示す情報を取得する自車走行状態認識部４３と、を備える。
車外環境認識部４１は、カメラ２１，ＬＩＤＥＲ２２，ＲＡＤＡＲ２３，車車間・路車間通信受信機２４，レインセンサ２５の出力信号を受信して、車両外部の他の車両や人などの障害物、道路形状、天候などの、車両外部の環境の認識を行う。これらを認識する方法については公知の技術を採用することができるため、説明を省略する。
【００２２】
自車走行状態認識部４３は、操舵角センサ２６，車速センサ２７，加速度センサ２８の出力信号を受信して、車両の走行状態として操舵角、車速、加速度などを認識する。もちろん、これら以外の車両の状態を認識する構成であってもよい。
【００２３】
生成部３３は、情報取得部３１により取得された情報に基づいて、所定の位置を原点とする複数の座標それぞれに対して照射される光の状態を示す情報である照射情報を生成し、灯具１５に出力する。
【００２４】
上述した座標の詳細については後述する。また上述した光の状態とは、視覚により認識される、座標ごとの、光の照射のオン／オフの状態、色の状態、明るさの状態などを意味する。このような状態が変化することにより、後述する光照射部５１による光の照射態様の変化が実現される。なお、本実施形態において、照射情報が有する、座標それぞれに対して照射される光の状態とは、光の照射のオン／オフの状態のみである。
【００２５】
この生成部３３は、支援機能部群４５と、統合部４７と、を有している。
支援機能部群４５は、複数の支援機能部が複数集合したものである。支援機能部は、光の照射による運転支援であって、それぞれが異なる目的の運転支援を実現するための、所定の位置を原点とする複数の座標それぞれに対して照射される光の状態である個別支援情報を生成する。
【００２６】
上述した運転支援とは、車両の運転者の安全性や利便性を向上させることを意味するが、当該車両の周囲に存在する人や車両の安全性や利便性を向上させることによって間接的に当該車両の運転者に利益をもたらすものも含む。
【００２７】
本実施形態では、支援機能部として、ドライバの視界確保アプリケーション（以下、視界確保アプリ）４６ａと、他車防眩アプリケーション（以下、他車防眩アプリ）４６ｂと、を有している。
【００２８】
視界確保アプリ４６ａは、車両前方の路面に光を照射する、灯具１５の主たる機能であり、自車走行状態認識部４３により取得される操舵角、走行速度などの情報や、車外環境認識部４１により取得される走行道路の形状や他車の存在などの情報に基づいて、光を照射する中心位置を決定する。
【００２９】
例えば、操舵角や道路のカーブに応じて中心位置を左右に移動させたり、対向する他車両が存在しないことを条件に走行速度の大きさに応じて中心位置を自車両から遠い位置としたりすることが考えられる。
【００３０】
他車防眩アプリ４６ｂは、車外環境認識部４１により取得される他車の位置に応じて、光を照射しない位置を決定する。
視界確保アプリ４６ａ及び他車防眩アプリ４６ｂは、上述した光の照射及び非照射のパターンを、座標それぞれに対して照射される光の状態である個別支援情報として生成する。
【００３１】
本実施形態における座標は、ドライバの視点の位置を原点とする座標であるドライバ座標系を採用する。なお座標の原点は、シートの位置などにより定められる車両固有の情報であるが、自動又は手動による変更が可能に構成されていてもよい。
【００３２】
図２Ａ及び図２Ｂに示すように、ドライバ座標系とは、車両のドライバの視点がある位置Ｄを原点とした座標系である。そして実際に個別支援情報を生成する場合に用いる座標としては、例えば、（ｉ）三次元直交座標系，（ｉｉ）二次元平面へ投影した座標系，のいずれかを採用することができる。
【００３３】
上述した（ｉ）の三次元直交座標系とは、光を照射する座標を、三次元空間上の座標で示すものである。この座標系を用いると、奥行き、即ちｚ軸方向の情報を用いた支援機能部を利用しやすくなる。例えば、車車間通信や路車間通信等の方法で車外から位置情報を得た障害物を強調するように光を照射する場合に都合がよい。
【００３４】
また上述した（ｉｉ）の二次元平面へ投影した座標系とは、図３に示したように、光を照射する領域５８の座標を、所定の二次元平面５９上の座標として示したものである。なお図中の道路５７は、二次元平面５９との位置関係を分かり易くするために示しただけのものである。
【００３５】
この二次元平面は、ドライバが視認できる位置に設定することができる。そのような二次元平面の座標を用いると、光の照射態様をドライバからの眺めとして設定することができるため、後述する第３実施形態のように、文字などの情報を表示する場合に都合がよい。また、車両外部への光照射と協働するシステム、例えばＡＲ−ＨＵＤ等のウインドシールドに情報表示する別のシステムとの調停が取りやすくなる。二次元平面への投影で表現した場合、消失点からの鉛直方向及び水平方向の角度を単位としてもよいし、奥行きｚにおいて設定された二次元平面であるｘ−ｙ平面での長さを単位としてもよい。
【００３６】
なお、上述した照射情報と個別支援情報とに用いられる座標はドライバ座標系に限定されず、様々な位置を原点とする座標系を用いることができる。例えば、灯具の位置を原点とする灯具座標系を用いてもよい。
【００３７】
統合部４７は、複数の支援機能部それぞれにより生成された複数の個別支援情報に基づいて、後述する照射制御部５３に出力される照射情報を生成する。個別照射情報及び照射情報は、同じ座標系の座標を用いた情報であるため、容易に合成することができる。同じ座標において照射される光の状態が異なる場合には、支援機能部ごとに設定された優先順位に従って調停する。
【００３８】
個別支援情報と照射情報の具体例を説明する。
図４に示す個別パターン７１、７３及び照射パターン７５は、二次元平面に投影した座標系で生成した個別支援情報及び照射情報を模式的に示した図である。
【００３９】
個別パターン７１は、視界確保アプリ４６ａにより決定された個別支援情報を示す図であって、照射が要求される照射領域７７が示されている。一方、個別パターン７３は、他車防眩アプリ４６ｂにより決定された個別支援情報を示す図であって、非照射が要求される、言い換えると、光の照射を行わないことが積極的に要求される非照射領域７９が示される。
【００４０】
統合部４７は、上述した２つの照射パターンを合成・調停して照射パターン７５を生成する。なお上述した２つの支援機能部では、他車防眩アプリ４６ｂの方が優先順位が高いため、照射パターン７５においては非照射領域７９が消滅することなく残る。照射制御部５３には、この照射パターン７５に対応する照射情報が出力される。
【００４１】
灯具１５は、車両に備えられる装置であって、光照射部５１と、照射制御部５３と、を有する。
光照射部５１は、車両の外部に光を照射すると共に、該光の照射態様を変化可能に構成されている。光の照射態様とは、視覚により認識される状態であって、光が照射される範囲、照射範囲の全体又は一部の色や明るさ、強さを変化させる様々な要素に基づく状態である。即ち照射態様の変化とは、視覚により認識される状態が変化することを意味しており、例えば、光の照射範囲の変化、照射範囲の全体又は一部における、光の照射のオン／オフの切り換え、色の変化、明るさの変化、それらの経時的な状態の変化及びその変化速度の変化などを意味する。
【００４２】
なお、本実施形態においては、光の照射範囲の変化と、照射範囲の全体又は一部における光の照射のオン／オフの変化のみが実現される。
光照射部５１は、光源であるランプ６１と、ハイビーム、ロービームを切り替える動作を行う切替アクチュエータ６２と、照射光の方向を水平に変更するスイブルアクチュエータ６３と、照射光の一部を遮る遮光版アクチュエータ６４と、を備える。
【００４３】
照射制御部５３は、灯具座標変換部５３ａ及び灯具配光制御部５３ｂを有しており、生成部３３から出力された照射情報に基づいて、光照射部５１による光の照射を制御する。
灯具座標変換部５３ａは、車両固有の情報である灯具取付位置の座標とドライバ視点位置の座標とに基づいて、取得した照射情報に示される座標を、灯具座標系に変更する。灯具座標系とは、灯具配光制御部５３ｂが光の照射を制御する際に用いる座標系である。つまり、ドライバ座標系の座標を灯具座標系の座標に変換することで、灯具配光制御部５３ｂは照射制御を実行することができる。なお灯具座標系の原点は特に限定されないが、灯具の取り付け位置を原点とすることができる。灯具が複数存在する場合には、それらの間の位置、例えば重心位置を原点とすることができる。
【００４４】
灯具配光制御部５３ｂは、灯具座標変換部５３ａにより灯具座標系に変換された座標とその座標に対して光を照射するか否かの情報に基づいて、ランプ６１のオン／オフ、切替アクチュエータ６２によるハイビームとロービームの切り替え、スイブルアクチュエータ６３によるスイブル角の調整、遮光版アクチュエータ６４による遮光位置の調整、などの制御を実行する。
【００４５】
［１−２．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）車両用光照射システム１では、制御装置１３が複数の座標それぞれに対して照射される光の状態を示す照射情報を生成して灯具１５に出力する。このような構成であるから、灯具１５の構造に追加や変更が生じても、制御装置１３において出力する照射情報は大きく変更する必要がない。よって、灯具１５の構造の変化や灯具１５自体の変更があったとしても、制御装置１３のソフトウェアの設計変更を容易に実現することができる。
【００４６】
（１ｂ）制御装置１３にて新たな支援機能部を追加したとしても、照射情報を灯具１５に出力すれば、灯具１５は照射情報に基づいて光の照射の制御を実行することができる。つまり、制御装置１３において機能を追加しても、灯具１５を制御するソフトウェアを大きく変更する必要がないので、そのソフトウェアの設計変更や、支援機能部の追加を容易に実現することができる。
【００４７】
（１ｃ）照射情報に基づいて照射を実行できる灯具であれば、灯具自体の変更を容易に行うことができる。
（１ｄ）複数の支援機能部による複数の機能が、それぞれ、照射情報と同じ次元の情報である個別支援情報として出力されるため、統合部４７により容易に統合することができる。また統合の際には、機能、安全性、などに起因する優先順位が付けられているため、それに従って統合し、照射パターンを適切な状態とすることができる。
【００４８】
従来は、複数の支援機能部がそれぞれ異なる制御パラメータ等を用いて出力を行っていたため、それらの情報に基づいて灯具１５を制御するための特殊なソフトウェアが必要であったが、上述したように、本実施形態ではそのようなソフトウェアが不要となる。
【００４９】
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態において第１実施形態と共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００５０】
第２実施形態の車両用光照射システム１ａは、図５に示すように、情報出力部１１と、制御装置９１と、灯具９３と、を備える。
制御装置９１において、生成部９５は、支援機能部群４５ａとして、視界確保アプリ４６ａ及び他車防眩アプリ４６ｂに加え、物標認知支援アプリケーション（以下、物標認知支援アプリ）４６ｃと、雨天時他車防眩アプリケーション（以下、雨天時他車防眩アプリ）４６ｄと、を備える。
【００５１】
物標認知支援アプリ４６ｃは、車外環境認識部４１により検出された道路上または道路近傍の物標の存在する位置を強調する目的で、光を照射する位置を決定する。ここでいう物標とは、車外環境認識部４１により検出された他の車両や物、人などの車両の走行の障害となるものである。
【００５２】
雨天時他車防眩アプリ４６ｄは、車外環境認識部４１により雨天であることが検出されているときに、他車の位置に応じて、濡れた路面により反射した光が他車のドライバに到達しないように、光を照射しない位置を決定する。
【００５３】
灯具９３は、照射制御部１０１と、光照射部１０３としてのＬＥＤマトリクス１０４と、を備えている。
ＬＥＤマトリクス１０４は、複数のＬＥＤを光源としており、ＬＥＤごとに光量を制御することができる。つまり、ＬＥＤマトリクス１０４は照射範囲と光量の設定の自由度が高いため、上述した物標認知支援アプリ４６ｃ、雨天時他車防眩アプリ４６ｄなどの支援機能部を好適に実現することができる。
【００５４】
照射制御部１０１が備える灯具配光制御部１０５は、灯具座標変換部５３ａにより生成されたパターンに基づいて、ＬＥＤマトリクス１０４の駆動を制御する。具体的には、ＬＥＤマトリクス１０４を構成するＬＥＤごとに、光量を調整する。
【００５５】
［２−２．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）〜（１ｄ）と同様の効果を得ることができる。
【００５６】
［３．第３実施形態］
［３−１．第１実施形態及び第２実施形態との相違点］
第３実施形態において第１実施形態及び第２実施形態と共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態及び第２実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００５７】
第３実施形態の車両用光照射システム１ｂは、視界支援等のための光の照射を行うだけでなく、情報通知を行うための光による描画を行う。車両用光照射システム１ｂは、図６に示すように、情報出力部１１と、制御装置１１１と、灯具１１３と、を備える。
【００５８】
制御装置１１１において、生成部１１５は、支援機能部群４５ｂとして、視界確保アプリ４６ａ、他車防眩アプリ４６ｂ、物標認知支援アプリ４６ｃ、雨天時他車防眩アプリ４６ｄに加え、ドライバへの情報通知アプリケーション（以下、情報通知アプリ）４６ｅを備える。なお支援機能部群４５ｂの各支援機能部は、ドライバが車両前方を向いている場合にドライバから視認される位置に設定された二次元平面に投影した座標系で個別支援情報を生成する。
【００５９】
情報通知アプリ４６ｅは、車両に搭載されるナビゲーションシステム３や運転補助システム５から出力される、灯具１１３を用いた情報通知の要求を受けて、文字，絵柄，図形などを光の照射により車両の外部に表示させる運転支援を実現するための個別支援情報である描画情報を生成する。通知する要求の例としては、制限速度の数値、ターンバイターンの矢印を示す絵柄、走行レーンを強調するための長尺状の図形などが挙げられるが、もちろんこれらに限定されることはない。
【００６０】
統合部４７による処理を説明する。図７に示す個別パターン１４１は、物標認知支援アプリ４６ｃにより決定された個別支援情報を示す図であって、光の照射により強調を行う強調領域１４２が示されている。また個別パターン１４３は、雨天時他車防眩アプリ４６ｄにより決定された個別支援情報を示す図であって、非照射が要求される非照射領域１４４が示される。
【００６１】
統合部４７は、まず、上述した４つの個別パターンを合成・調停して照射パターン１４５を生成する。次に、生成された照射パターン１４５に、情報通知アプリ４６ｅにより生成された描画情報を合成する。
【００６２】
描画パターン１５１及び描画パターン１５３は、情報通知アプリ４６ｅにより生成された描画情報を示す図である。描画パターン１５１には制限速度を示す文字１５２が示されており、描画パターン１５３には、運転補助システム５により検出された走行レーンを強調するレーン強調図柄１５４が示されている。照射パターン１４５に文字１５２及びレーン強調図柄１５４を合成することで、合成照射パターン１５６が生成される。この合成照射パターン１５６が、灯具１１３に出力される照射情報を示す図である。
【００６３】
このようにして、統合部４７は、支援機能部群４５ｂの全ての支援機能部により生成された個別支援情報に基づき、それらを反映した照射情報を生成する。強調、減光、非照射領域に重複があった場合は支援機能部ごとに設定された優先順位に基づき調停される。また統合部４７は、まず、情報通知アプリ４６ｅ以外の支援機能部により生成された個別支援情報を統合し、その後に情報通知アプリ４６ｅにて生成された描画情報を統合する。
【００６４】
描画情報の視認性が悪いと想定される場合には、視認性が向上するように照射情報を調整する視覚補助処理が行われる。例えば、明るい領域に明るい文字等を描画しようとした場合は文字等の視認性が悪くなるため、文字等の周囲に非照射領域を設定することで、文字等の視認性を向上することが考えられる。
【００６５】
灯具１１３は、車両に備えられる装置であって、光照射部１２１と、照射制御部１２３と、を有する。
光照射部１２１は、デジタルミラーデバイス（以下、ＤＭＤ）１３１と、デジタルミラーデバイスの光源であるＤＭＤ光源１３２と、走査ミラー１３３と、レーザ１３４と、を備える。
【００６６】
ＤＭＤ１３１とＤＭＤ光源１３２により、画像を投影可能である表示装置が構成される。また、走査ミラー１３３とレーザ１３４により、レーザ光により所定の位置に光を照射することで画像を表示する走査型の表示装置が構成される。
【００６７】
照射制御部１２３が備える灯具座標変換部５３ａは、照射情報を灯具座標系の情報に変換し、灯具配光制御部１２５は、その変換された情報に基づいて、ＤＭＤ１３１、ＤＭＤ光源１３２、走査ミラー１３３、レーザ１３４の動作を制御する。
【００６８】
［３−２．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）〜（１ｄ）に加え、以下の効果が得られる。
【００６９】
（３ａ）本実施形態の車両用光照射システム１ｂでは、光の照射により文字や、図形、絵柄などを形作ることによって、ドライバに情報を通知することができる。
（３ｂ）情報通知アプリ４６ｅは、ドライバに通知を行うことを目的として表示する文字などを、ドライバの視点で視認される眺めに近い二次元座標にて形成するため、ドライバに視認される照射光の形態の歪みを低減することができる。
【００７０】
（３ｃ）統合部４７は、まず、情報通知アプリ４６ｅ以外の支援機能部により生成された個別支援情報を統合し、その後に情報通知アプリ４６ｅにて生成された個別支援情報である描画情報を統合する。またその際に、必要に応じて、文字などの視認性を向上するための視覚補助処理を行う。よって、ドライバは表示される文字や図形、絵柄を容易に認識することができる。
【００７１】
［４．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００７２】
（４ａ）上記実施形態では、光照射部５１、１０３、１２１を例示したが、車両の外部に光を照射すると共に、光の照射態様を変化可能に構成されていれば、上記実施形態以外の光照射部を有する灯具を用いる構成であってもよい。
【００７３】
また、光を照射する方向は車両の外部であれば路面のみに限定されず、物標に光を直接に照射してもよい。
（４ｂ）上記実施形態では、情報取得部３１は、車両の外部環境を示す情報及び車両の走行状態を示す情報の両方を取得する構成を例示したが、それらのうちの一方のみを取得する構成であってもよい。
【００７４】
（４ｃ）上記実施形態では、生成部３３、９５、１２１は複数の支援機能部を有する構成を例示したが、その数は特に限定されず、１つであってもよい。その場合、統合部４７は設けられていなくともよい。
【００７５】
（４ｄ）上記各実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００７６】
（４ｅ）上述した車両用光照射システム１、１ａ、１ｂの他、当該システムを構成する制御装置１３、９１、１１１、当該制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、光照射方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７７】
１，１ａ，１ｂ…車両用光照射システム、３１…情報取得部、３３，９５，１０５…生成部、４７…統合部、５１，１０３，１２１…光照射部、５３，１０１，１２３…照射制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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