(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを提供する地図データ提供装置（１０）であって、
地図データを構成する複数の構成データのそれぞれを、地図データの抽象度に応じた複数の種別の何れかと対応付けた状態で保持し、かつ、前記複数の種別のそれぞれを、地図データを利用するアプリケーションを特定する特定情報と対応付けた状態で保持するように構成された保持部（３２）と、
車両において実行されるアプリケーションから前記特定情報を含む要求を受けると、該特定情報に対応する前記種別を選択し、該選択した種別に対応する構成データを前記保持部から抽出するように構成された抽出部（Ｓ１１０、Ｓ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１４０）と、
抽出された構成データを前記要求の要求元に送信するように構成された送信部（Ｓ１５０）と、
を備えた地図データ提供装置。
【請求項２】
請求項１に記載の地図データ提供装置であって、
前記保持部は、前記構成データのそれぞれを前記複数の種別の何れか、かつ予め設定された複数の機能の何れかで特定される項目に対応付けた状態で保持し、かつ、前記項目のそれぞれを、前記特定情報と対応付けた状態で保持するように構成され、
前記抽出部は、前記特定情報を含む要求を受けると、該特定情報に対応する前記項目を選択し、該選択した項目に対応する構成データを前記保持部から抽出するように構成された
地図データ提供装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の地図データ提供装置であって、
前記抽出部は、車両がこれから走行すべき軌道に従って走行する際の制御量を演算する制御演算部（４０）から車両の前後方向の制御量を求める目的でデータを利用する旨の要求を受けると、前記制御演算部が車両の左右方向の制御量を求めるときの抽象度よりも前記抽象度が相対的に高い構成データを抽出するように構成された
地図データ提供装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の地図データ提供装置であって、
前記抽出部は、車両がこれから走行すべき軌道に従って走行する際の制御量を演算する制御演算部（４０）から車両の左右方向の制御量を求める目的でデータを利用する旨の要求を受けると、前記制御演算部が車両の前後方向の制御量を求めるときの抽象度よりも前記抽象度が相対的に低い構成データを抽出するように構成された
地図データ提供装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の地図データ提供装置であって、
前記抽出部は、車両に搭載されたセンサと地図データとを組み合わせて物体を認識する認識部（４０）から誤認識抑制の目的で前記地図データを利用する旨の要求を受けると、前記認識部がセンサの性能向上の目的で前記地図データを利用するときの抽象度よりも前記抽象度が相対的に高い構成データを抽出するように構成された
地図データ提供装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の地図データ提供装置であって、
前記抽出部は、車両に搭載されたセンサと地図データとを組み合わせて物体を認識する認識部（４０）からセンサの性能向上の目的で前記地図データを利用する旨の要求を受けると、前記認識部がセンサの誤認識抑制の目的で前記地図データを利用するときの抽象度よりも前記抽象度が相対的に低い構成データを抽出するように構成された
地図データ提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データを提供する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、地図の種別を指定した要求を受けると、その種別に対応する地図データを抽出して提供し、提供先において地図データに基づく画像を表示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５６８８２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年では表示のためだけでなく、車両制御のために地図データを活用したいという要求がある。しかしながら、要求を受けた際に地図データの全てを提供したとしても、利用されるデータは一部のデータとなることが想定され、この場合、データのやり取りの無駄が多い。特に、地図データの高精細化に伴い、提供されるデータの量が増加する傾向があるため、やり取りされるデータ量が増加することが懸念される。
【０００５】
そこで、このような問題点を鑑み、地図データを提供する地図データ提供装置において、やり取りされる地図データのデータ量を削減できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の地図データ提供装置においては、保持部（３２）と、抽出部（Ｓ１１０、Ｓ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１４０）と、送信部（Ｓ１５０）と、を備える。保持部は、地図データを構成する複数の構成データのそれぞれを、予め設定された複数の種別の何れかと対応付けた状態で保持するように構成される。抽出部は、構成データの種別を指定した要求を受けると、該種別に対応する構成データを前記データ保持部から抽出するように構成される。送信部は、抽出された構成データを前記要求の要求元に送信するように構成される。
【０００７】
このような地図データ提供装置によれば、地図データを構成する構成データを複数の種別に分類して保持し、要求に応じた構成データだけを提供するので、全てのデータを提供する構成と比較して、やり取りされるデータ量を削減することができる。
【０００８】
なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】地図データ提供システムの構成を示すブロック図である。
【図２】地図データを構成する構成データの分類例を示す表である。
【図３】曲率を表す構成データの一例を示す模式図である。
【図４】勾配を示す構成データの一例を示す模式図である。
【図５】隣接車線との接続関係を示す構成データの一例を示す模式図である。
【図６】情報提供処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
地図データ提供システム１は、例えば乗用車等の車両（以下、自車両ともいう。）に搭載されており、地図データを保持する装置が他の装置に対して地図データを提供するように構成されたシステムである。地図データ提供システム１は、図１に示すように、空間情報提供ＥＣＵ１０と、各種センサ３０と、自動運転ＥＣＵ４０とを備える。空間情報提供ＥＣＵ１０、各種センサ３０、自動運転ＥＣＵ４０は、通信線５を介して互いに通信可能に構成されている。
【００１１】
各種センサ３０としては、例えば、自車両の車速を検知する車速センサ、自車両の現在地を検知するＧＰＳセンサ、自車両の角速度を検知するヨーレートセンサ、自車両の加速度を検知する加速度センサ、電磁波を照射することによって物体の位置を検知するレーダセンサ、カメラ画像中の物体の種別と位置とを認識するカメラセンサ等を備える。これらの各種センサ３０による検知結果は、通信線５を介して各ＥＣＵ１０，４０に送られる。なお、ＧＰＳは、全地球測位システムの略である。
【００１２】
空間情報提供ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ１２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。また、自動運転ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ４１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ４２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。
【００１３】
空間情報提供ＥＣＵ１０は、その他、送受信部２８と、高精度地図データベース３２とを備える。なお、データベースについては以下、「ＤＢ」とも表記する。自動運転ＥＣＵ４０は、その他、送受信部４８を備える。送受信部２８，４８は、通信線５を介してデータを送受信する周知の通信モジュールとして構成される。
【００１４】
高精度地図ＤＢ３２は、一般的なナビゲーション装置等にて提供される地図データに対して、より情報量が多く高精細である地図データを格納する。地図データとは、緯度・経度の情報と道路における種々の物体とが対応付けられたデータである。地図データは、図２に示すように、地図データを構成する複数の構成データのそれぞれを、複数の情報レベルや種別の何れかに対応付けた状態で保持される。
【００１５】
ここで、構成データとは、地図データの部品となるデータを表し、緯度・経度の情報が対応付けられた種々の物体を示す１つ１つのデータを示す。１つの地図データを得るためには、多数の構成データが必要となり、多数の構成データによって地図データが構成される。
【００１６】
地図データは、地図データを作成する際の地図データの抽象度に応じて複数の情報レベルが設定される。地図データの抽象度とは、実際の道路を地図データとしてモデル化する際に、どの程度簡素なデータとするかの程度、すなわち簡素化の程度を表す。抽象度が高いほど道路における単位距離当たりの情報量が少なくなり、データのやりとりをする際の負荷が小さくなる。一方、抽象度が低いほど道路における単位距離当たりの情報量が多くなるものの、細かな制御を実施する際には有用となる。
【００１７】
地図データを構成する構成データは、図２に示すように、例えば、道路レベル、車線レベル、空間レベル等に分類されている。道路レベルとは、複数の情報レベルのうち、最も抽象度が高い情報レベルである。道路レベルに分類される構成データとしては、道路についての曲率、勾配、制限速度、車線数等の情報が含まれる。
【００１８】
例えば、曲率を示す構成データは、図３に示すように、自車両の現在地を基準とした複数の距離と、それぞれの距離の地点における道路の曲率とが対応付けられたデータとなっている。曲率を示す構成データでは、距離と曲率とだけを使って道路を表しているため、抽象度が高いデータであるといえる。
【００１９】
また、勾配を示す構成データは、図４に示すように、自車両の現在地を基準とした複数の距離と、それぞれの距離の地点における道路の勾配とが対応付けられたデータとなっている。勾配を示す構成データについても、距離と勾配とだけを使って道路を表しているため、抽象度が高いデータであるといえる。
【００２０】
また、車線レベルとは、複数の情報レベルのうち、抽象度が中程度の情報レベルである。車線レベルに分類される構成データとしては、道路における分岐点や合流点までの距離、車線変更の可否、車線種別等の情報が含まれる。なお、車線種別とは、道路に複数の車線が存在する際に、それぞれの車線が、走行車線、追い越し車線、登坂車線等の何れに該当するかを示す情報である。
【００２１】
例えば、道路における分岐点や合流点までの距離、および車線変更の可否が含まれる構成データは、図５に示すように、自車両の現在地を基準とした連続的な距離と、１または複数の車線の接続関係や位置関係、或いは車線の増減が変化する位置との関係が含まれる。すなわち、図５にて示す構成データでは、車線変更、合流、分岐等によって車線を跨ぐことが可能な領域が特定可能な情報が含まれる。
【００２２】
図５にて示す構成データは、距離に対して複数のパラメータが対応付けられたより複雑なものとなっており、図３および図４にて示した例と比較して、抽象度が低いデータであるといえる。
【００２３】
空間レベルとは、複数の情報レベルのうち、最も抽象度が低い情報レベルである。空間レベルに分類されるデータとしては、レーン形状、ガードレール位置、縁石位置、白線位置等の情報が含まれる。なお、レーン形状とは、道路に存在するそれぞれの車線の幅、車線の曲率や凹凸等の車線に関する情報を総合的に含む情報である。
【００２４】
ところで、複数の構成データは、上記に示す複数の情報レベルの何れかに属するとともに、地図データを利用して発揮される機能（以下、単に「機能」という。）に応じた分類の何れかにも属するよう分類されている。機能としては、図２に示すように、例えば、レーン計画、車両運動計画、ＨＭＩ（Human Machine Interface）、車載センサ認識性能向上等が準備されている。
【００２５】
レーン計画とは、自車両を車線変更や進路変更させる際において、自車両を走行させる経路を作成する機能を示す。車両運動計画とは、レーン計画によって作成された経路に従って自車両を制御する機能を示す。
【００２６】
ＨＭＩとは、自車両の制御状態を乗員に報知したり、乗員からの指示を入力したりする機能を示す。車載センサ認識性能向上とは、地図データを用いて誤判定を抑制したり認識性能を向上させたりする機能を示す。
【００２７】
このように複数種類の構成データは、情報レベルと機能とが特定されると、対応する種別の構成データが一意に特定されるように高精度地図ＤＢ３２に保持されている。特に本実施形態においては、ＡＰＩ（Application Programming Interface）において用いられる関数名（ＡＰＩ関数）と、情報レベルおよび機能とを対応付けてあり、ＡＰＩ関数を含む要求を受け、ＡＰＩ関数を認識するだけで情報レベルおよび機能に分類された構成データを特定できるようにしている。ＡＰＩ関数は、アプリケーションの種別等、地図データの利用目的に応じてそれぞれ設定される。
【００２８】
すなわち、図２に示す表において、情報レベルおよび機能によって特定されるそれぞれのマス目は、１または複数のＡＰＩ関数と対応付けられている。
ここで、自車両において実行されるアプリケーションにて利用される構成データの一例を説明する。例えば、自車両を自動運転させる際において、車両の前後方向の制御量を求める際には、「道路レベル」および「車両運動計画」にて特定される構成データが要求される。例えば、構成データには、曲率、勾配、制限速度、車線数の情報が含まれる。
【００２９】
車両の前後方向の制御は、左右方向の制御と比較して比較的曖昧であっても安全性を担保できるため、抽象度が高い構成データを用いて処理を行う。
また、自車両を自動運転させる際において、車両の左右方向の制御量を求める際には、「車線レベル」および「車両運動計画」にて特定される構成データが要求される。例えば、構成データには、車線変更可否、レーン形状、合流部や退出部の形状、制限速度等の情報が含まれる。
【００３０】
車両の左右方向の制御は、前後方向の制御よりは詳細な情報が求められるため、前後方向の制御の際よりも抽象度が低い構成データを用いて処理を行う。
また、例えば、カメラセンサの誤判定を抑制する際には、「道路レベル」および「車載センサ認識性能向上」にて特定される構成データが要求される。例えば、構成データには、曲率、勾配、制限速度の情報が含まれる。
【００３１】
この場合、カメラセンサの誤判定を抑制するアプリケーションでは、道路の形状に関する曲率、勾配に制限速度を加味して、カメラセンサにおいて白線や障害物を検知すべき領域を設定し、この領域外の検知物を誤検知の可能性が高いものとする。このようにして誤検知を抑制する。
【００３２】
また、例えば、カメラセンサの認識性能を向上させる際には、「車線レベル」および「車載センサ認識性能向上」にて特定される構成データが要求される。例えば、構成データには、道路の幅員、白線等の区画線の形状、区画線の線種等の情報が含まれる。
【００３３】
この場合、カメラセンサの認識性能を向上させるアプリケーションでは、区画線の形状や線種等を地図データとして予め取得することによって、カメラセンサがこの線種と一致する区画線を正しい区画線として認識しやすくすることができる。また、地図データとして得られた区画線と異なる線種の区画線がカメラセンサによる認識結果と異なる場合には、誤認識の可能性があることを認識することができる。
【００３４】
その他、種々のアプリケーションにて高精度地図ＤＢ３２を利用できるようＡＰＩ関数と構成データとを関連付けている。
また、上記の情報レベルには、構成データを読み出す対象距離も対応付けられている。ここで、対象距離は、自車両の位置を基準として、その周囲のどの程度の範囲内についての情報を提供するかの設定を示す。例えば、「道路レベル」「車線レベル」についての対象距離は、機能に応じて例えば５０００ｍや５００ｍに設定されており、「空間レベル」についての対象距離は「道路レベル」「車線レベル」の設定距離よりも小さな、例えば２００ｍに設定される。なお、これらの対象距離について一例であり、任意に設定されうる。
【００３５】
次に、空間情報提供ＥＣＵ１０および自動運転ＥＣＵ４０の各種機能は、それぞれのＣＰＵ１１，４１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１２，４２が、それぞれプログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、これらのプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、空間情報提供ＥＣＵ１０および自動運転ＥＣＵ４０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００３６】
空間情報提供ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図１に示すように、データ同期部２１と、推測航法部２２と、データアクセス部２３と、道路レベルでの位置推定部２４と、空間情報算出部２５とを備える。自動運転ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ４１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図１に示すように、空間情報提供部５１と、自動運転部５２と、を備える。空間情報提供ＥＣＵ１０および自動運転ＥＣＵ４０を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００３７】
データ同期部２１としての機能では、各種センサ３０等から得られたデータ、例えば、車速、ヨーレート、自車両位置等のデータを同期させる。推測航法部２２としての機能では、同期されたデータを用いて周知の推測航法により仮の自車両の位置を推定する。
【００３８】
データアクセス部２３としての機能では、高精度地図ＤＢ３２から必要とされるデータの読み出しを行う。道路レベルでの位置推定部２４としての機能では、推測航法により推定された仮の車両の位置に対して周知のマップマッチングを行うことによって自車両のより正確な位置を推定する。
【００３９】
空間情報算出部２５としての機能では、主として後述する情報提供処理を実施することによって高精度地図ＤＢ３２から構成データを抽出し、要求元の装置に構成データを提供する。
【００４０】
また、自動運転ＥＣＵ４０において、空間情報提供部５１としての機能では、自動運転部５２からの指示に応じて送受信部４８を介してＡＰＩ関数を含む要求を空間情報提供ＥＣＵ１０に対して送信し、ＡＰＩ関数に対応する構成データを取得する。
【００４１】
自動運転部５２としての機能では、自動運転を実施する際に必要となる構成データを空間情報提供部５１から取得し、この構成データを用いて自車両の運動を制御する。
その他、自動運転部５２としての機能としては、車両がこれから走行すべき軌道に従って走行する際の制御量として、車両の前後方向および左右方向の制御量を求め、この際、これらの目的でデータを利用する旨の要求を行う機能を有する。
【００４２】
また、自動運転部５２としての機能としては、車両に搭載されたセンサと地図データとを組み合わせて物体を認識する機能を有する。物体を認識する機能としては、誤認識抑制の目的でデータを利用する旨の要求を行う機能、およびセンサの性能向上の目的でデータを利用する旨の要求を行う機能を有する。
なお、自動運転については、周知の技術を用いればよいため具体的な処理については割愛する。
【００４３】
［１−２．処理］
次に、空間情報提供ＥＣＵ１０が実行する情報提供処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。情報提供処理は、要求に応じて必要とされるデータを選択して提供する処理である。情報提供処理は、例えば、空間情報提供ＥＣＵ１０の電源が投入されると繰り返し実施される処理である。
【００４４】
情報提供処理では、まず、図１１０にて、地図データの要求を受けたか否かを判定する。例えば、自動運転ＥＣＵ４０が自動運転に用いる地図データを要求した場合には、この要求が通信線５および送受信部２８を介して空間情報算出部２５に入力される。この場合、地図データの要求を受けたと判定される。
【００４５】
Ｓ１１０にて、地図データの要求を受けていなければ、情報提供処理を終了する。また、地図データの要求を受けていれば、Ｓ１２０にて、要求に含まれるＡＰＩ関数を認識する。
【００４６】
続いて、Ｓ１３０にて、ＡＰＩ関数に対応する情報レベルおよび機能を認識する。すなわち、図２に示す表におけるマス目を特定する。
続いて、Ｓ１４０にて、認識された情報レベルおよび機能に応じた構成データを選択し、選択された構成データを抽出する。この際に抽出される構成データは、自車両の位置に対して、対象距離として設定された範囲内の構成データに限られる。
【００４７】
続いて、Ｓ１５０にて、抽出した構成データを要求の送信元の装置に送信する。このような処理が終了すると、情報提供処理を終了する。
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００４８】
（１ａ）上記の地図データ提供システム１においては、高精度地図ＤＢ３２と、空間情報提供ＥＣＵ１０と、を備える。高精度地図ＤＢ３２は、地図データを構成する複数の構成データのそれぞれを、予め設定された複数の種別の何れかと対応付けた状態で保持する。空間情報提供ＥＣＵ１０は、構成データの種別を指定した要求を受けると、該種別に対応する構成データをデータ高精度地図ＤＢ３２から抽出し、抽出された構成データを要求の要求元に送信する。
【００４９】
このような地図データ提供システム１によれば、地図データを構成する構成データを複数の種別に分類して保持し、要求に応じた構成データだけを提供するので、全てのデータを提供する構成と比較して、やり取りされるデータ量を削減することができる。
【００５０】
（１ｂ）上記の地図データ提供システム１において高精度地図ＤＢ３２は、構成データのそれぞれを複数の種別の何れか、かつ予め設定された機能の何れかに対応付けた状態で保持する。また、空間情報提供ＥＣＵ１０は、構成データの種別および機能を指定した要求を受けると、構成データの種別および機能に対応する構成データをデータ高精度地図ＤＢ３２から抽出する。
【００５１】
このような地図データ提供システム１によれば、構成データは機能でも分類されて保持されているので、構成データを無駄なく提供することができる。
（１ｃ）上記の地図データ提供システム１において高精度地図ＤＢ３２は、構成データのそれぞれを、地図データの抽象度に応じて複数の種別の何れかに分類した状態で保持する。
【００５２】
このような地図データ提供システム１によれば、地図データの抽象度に応じて構成データを分類しているので、車両制御の種別に応じて適切なデータを選択して提供することができる。
【００５３】
（１ｄ）上記の地図データ提供システム１において空間情報提供ＥＣＵ１０は、構成データの種別および機能が対応付けられた利用目的を含む要求を受けると、該利用目的に対応する地図データの抽象度を選択し、該選択した抽象度の構成データを高精度地図ＤＢ３２から抽出する。
【００５４】
このような地図データ提供システム１によれば、利用目的に応じて抽象度を選択するので、適切な情報レベルを選択することができる。
（１ｅ）上記の地図データ提供システム１において空間情報提供ＥＣＵ１０は、車両がこれから走行すべき軌道に従って走行する際の制御量を演算する自動運転ＥＣＵ４０から車両の前後方向の制御量を求める目的でデータを利用する旨の要求を受けると、抽象度が相対的に高い構成データを抽出する。ここでいう、「抽象度が相対的に高い」とは、車両の左右方向の制御量を求めるときや、センサの性能向上を行うときの抽象度等よりも抽象度が高いことを意味する。
【００５５】
前後方向の制御量を求める際には、比較的大きな誤差が許容されるため、抽象度が高く簡素なデータで充分である。よって、このような地図データ提供システム１によれば、必要最小限のデータを提供するので、やり取りされるデータのデータ量を削減できる。
【００５６】
（１ｆ）上記の地図データ提供システム１において空間情報提供ＥＣＵ１０は、車両がこれから走行すべき軌道に従って走行する際の制御量を演算する自動運転ＥＣＵ４０から車両の左右方向の制御量を求める目的でデータを利用する旨の要求を受けると、抽象度が相対的に低い構成データを抽出する。ここでいう、「抽象度が相対的に低い」とは、車両の前後方向の制御量を求めるときや、センサの誤認識抑制を行うときの抽象度等よりも抽象度が低いことを意味する。
【００５７】
このような地図データ提供システム１によれば、抽象度が相対的に低い構成データを用いて車両の左右方向の制御量を良好に求めることができる。
（１ｇ）上記の地図データ提供システム１において空間情報提供ＥＣＵ１０は、車両に搭載されたセンサと地図データとを組み合わせて物体を認識する自動運転ＥＣＵ４０から誤認識抑制の目的でデータを利用する旨の要求を受けると、抽象度が相対的に高い構成データを抽出する。ここでいう、「抽象度が相対的に高い」とは、車両の左右方向の制御量を求めるときや、センサの性能向上を行うときの抽象度等よりも抽象度が高いことを意味する。
【００５８】
このような地図データ提供システム１によれば、抽象度が相対的に高い構成データを用いてセンサによる誤認識を抑制することができる。
（１ｈ）上記の地図データ提供システム１において空間情報提供ＥＣＵ１０は、車両に搭載されたセンサと地図データとを組み合わせて物体を認識する自動運転ＥＣＵ４０からセンサの性能向上の目的でデータを利用する旨の要求を受けると、抽象度が相対的に低い構成データを抽出する。ここでいう、「抽象度が相対的に低い」とは、車両の前後方向の制御量を求めるときや、センサの誤認識抑制を行うときの抽象度等よりも抽象度が低いこと等を意味する。
【００５９】
このような地図データ提供システム１によれば、抽象度が相対的に低い構成データとセンサによる検知結果とを組み合わせて利用することによってセンサの性能向上を図ることができる。
【００６０】
［２．他の実施形態］
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６１】
（２ａ）上記実施形態では、空間情報提供ＥＣＵ１０において情報提供処理を実施したが、自動運転ＥＣＵ４０において情報提供処理を実施してもよい。この場合、空間情報提供ＥＣＵ１０は、情報レベルによらず、対象距離内における構成データの全てを読み出し、予め自動運転ＥＣＵ４０に送信しておく。そして、自動運転ＥＣＵ４０では、得られた構成データを一時的にメモリ４２に記録しておき、情報提供処理を実施することによって、必要なデータをメモリ４２から選択して読み出すようにしてもよい。
【００６２】
（２ｂ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００６３】
（２ｃ）上述した地図データ提供システム１の他、当該地図データ提供システム１の構成要素となる装置、当該地図データ提供システム１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、地図データ提供方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【００６４】
［３．本実施形態の構成と本発明の構成との対応関係］
上記実施形態における空間情報提供ＥＣＵ１０は本発明でいう地図データ提供装置の一例に相当し、上記実施形態における高精度地図ＤＢ３２は本発明でいう保持部の一例に相当し、上記実施形態における自動運転ＥＣＵ４０は本発明でいう制御演算部および認識部の一例に相当する。また、上記実施形態における情報提供処理においてＳ１１０、Ｓ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１４０の処理は本発明でいう抽出部の一例に相当し、上記実施形態におけるＳ１５０の処理は本発明でいう送信部の一例に相当する。
【符号の説明】
【００６５】
１…地図データ提供システム、５…通信線、１０…空間情報提供ＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１２…メモリ、２１…データ同期部、２２…推測航法部、２３…データアクセス部、２４…位置推定部、２５…空間情報算出部、２８…送受信部、３０…各種センサ、４０…自動運転ＥＣＵ、４１…ＣＰＵ、４２…メモリ、４８…送受信部、５１…空間情報提供部、５２…自動運転部。
【図１】
0006696273.tif 000002
【図２】
0006696273.tif 000003
【図３】
0006696273.tif 000004
【図４】
0006696273.tif 000005
【図５】
0006696273.tif 000006
【図６】
0006696273.tif 000007