(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の可動式パレットと、前面に開閉ゲートとを備えた立体駐車装置を対象として、無人確認を行うための無人確認システムであって、
前記複数の可動式パレットのうち、車両を入出庫する高さにある各可動式パレットの周辺の物体を検知する複数のセンサと、該複数のセンサの検知状態を表示する表示部と、前記立体駐車装置内の無人確認済入力操作が行われる操作部と、システム制御部とを含み、
該システム制御部は、前記複数のセンサの各々の検知状態を、使用者が物体を検出中のセンサを特定できるように前記表示部に表示させると共に、前記複数のセンサによる物体の検知状態の如何に関わらず、前記操作部に対して前記入力操作が行われるまで、前記開閉ゲートの閉動作を抑止するものであり、
前記複数のセンサは、前記開閉ゲートの前面側を検知するためのゲート前面センサと、前記開閉ゲートの後面側を検知するためのゲート後面センサと、前記可動式パレットの後部側を検知するための後部センサと、並列方向に隣接する前記可動式パレット間及び並列方向の最も外側にある２つの可動式パレットの外側側部を検知するための側部センサとを含み、
前記表示部は、前記立体駐車装置を平面視したときの、車両を入出庫する高さにある可動式パレットの設置レイアウトを表示し、更に、該表示したレイアウト上或いはレイアウトの周囲に、前記複数のセンサの設置レイアウトに対応して、各センサの検知状態を表示するためのセンサレイアウト表示部を表示し、該センサレイアウト表示部は、前記複数のセンサと１対１で対応する複数のセンサ表示を備え、物体を検知している状態のセンサに対応した前記センサ表示が点灯表示されると共に、物体を検知していない状態のセンサに対応した前記センサ表示が消灯されることを特徴とする立体駐車装置の無人確認システム。
【請求項２】
請求項１記載の立体駐車装置の無人確認システムを備えた立体駐車装置であって、
前記開閉ゲートの開閉操作及び前記可動式パレットの呼び出し操作を行うための操作盤と、装置を制御する装置制御部とを含み、
前記表示部及び前記操作部が前記操作盤に組み込まれ、前記システム制御部が前記装置制御部に組み込まれていることを特徴とする立体駐車装置。
【請求項３】
複数の可動式パレットと、前面に開閉ゲートとを備えた立体駐車装置を対象として、無人確認を行うための無人確認方法であって、
前記複数の可動式パレットのうち、車両を入出庫する高さにある各可動式パレットの周辺の物体を検知するための複数のセンサと、該複数のセンサの検知状態を表示するための表示部と、前記立体駐車装置内の無人確認済入力操作を行うための操作部と、システム制御部とを設置し、
前記複数のセンサの各々の検知状態を、使用者が物体を検出中のセンサを特定できるように前記表示部に表示させ、使用者が該表示部の表示を参照しながら前記立体駐車装置内の無人確認を行った後に、前記操作部に対して前記入力操作を行うまで、前記複数のセンサによる物体の検知状態の如何に関わらず、前記システム制御部により前記開閉ゲートの閉動作を抑止し、
前記複数のセンサとして、前記開閉ゲートの前面側を検知するためのゲート前面センサと、前記開閉ゲートの後面側を検知するためのゲート後面センサと、前記可動式パレットの後部側を検知するための後部センサと、並列方向に隣接する前記可動式パレット間及び並列方向の最も外側にある２つの可動式パレットの外側側部を検知するための側部センサとを設置し、
前記表示部に、前記立体駐車装置を平面視したときの、車両を入出庫する高さにある可動式パレットの設置レイアウトを表示させ、更に、該表示させたレイアウト上或いはレイアウトの周囲に、前記複数のセンサの設置レイアウトに対応して、各センサの検知状態を表示するためのセンサレイアウト表示部を表示させ、該センサレイアウト表示部により、前記複数のセンサと１対１で対応する複数のセンサ表示を表示し、このとき、物体を検知している状態のセンサに対応した前記センサ表示を点灯表示すると共に、物体を検知していない状態のセンサに対応した前記センサ表示を消灯することを特徴とする立体駐車装置の無人確認方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立体駐車装置の無人確認システム、この無人確認システムを備える立体駐車装置、及び、立体駐車装置の無人確認方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、非特許文献１に記載されているような、複数の可動式パレットを備える立体駐車装置は、安全性を確保するために、無人確認を行ってから装置の運転操作を行う必要がある。特に、立体駐車装置の前面に設けられた開閉ゲートが開いている間は、装置内へ人が立ち入ることが懸念されるため、駐車装置への車両の入出庫が終わり、開閉ゲートを閉じる前には、立体駐車装置内の無人確認を慎重に行う必要がある。又、このような立体駐車装置には、通常、車両の前方のはみ出し検知や、開閉ゲートによる挟まれ防止等を目的として、開閉ゲートの前後に物体を検知するセンサが設置されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】「東京ネオ・トーパーク  地上４・３段方式（昇降横行式）駐車装置  ＴＰＪｅ型」、東京エンジニアリングシステムズ株式会社、ｐ．１−４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した立体駐車装置は、駐車装置内の無人確認を、装置の操作者自身の判断により目視で行うのが現状である。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、立体駐車装置内の無人確認の負担を軽減すると共に、より確実に無人確認を行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（発明の態様）
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではない。そのため、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
【０００６】
（１）複数の可動式パレットと、前面に開閉ゲートとを備えた立体駐車装置を対象として、無人確認を行うための無人確認システムであって、前記複数の可動式パレットのうち、車両を入出庫する高さにある各可動式パレットの周辺の物体を検知する複数のセンサと、該複数のセンサの検知状態を表示する表示部と、前記立体駐車装置内の無人確認済入力操作が行われる操作部と、システム制御部とを含み、該システム制御部は、前記複数のセンサの各々の検知状態を、使用者が物体を検出中のセンサを特定できるように前記表示部に表示させると共に、前記複数のセンサによる物体の検知状態の如何に関わらず、前記操作部に対して前記入力操作が行われるまで、前記開閉ゲートの閉動作を抑止するものである立体駐車装置の無人確認システム。
【０００７】
本項に記載の立体駐車装置の無人確認システムは、立体駐車装置が備える複数の可動式パレットのうち、車両を入出庫する高さにある各可動式パレットの周辺の物体を検知する、複数のセンサを備えている。これにより、車両を入出庫する高さにあることで、駐車装置の開閉ゲートが開いている間に、人が立ち入る可能性のある各可動式パレットの周辺の、人や物体を検知するものである。又、本無人確認システムは、複数のセンサの検知状態を表示する表示部と、立体駐車装置内の無人確認済入力操作が行われる操作部と、システム制御部とを含んでいる。そして、システム制御部は、複数のセンサの各々による、上述した複数の可動式パレット周辺の検知状態に基づいて、物体を検出中のセンサを特定して、表示部に表示させるものである。このように、立体駐車装置の使用者に対して、物体を検出中のセンサを判別できるような情報を提供することで、当該センサの設置位置から把握できる、無人確認を特に慎重に行う必要のある駐車装置内の位置情報を提供して、無人確認の負担の軽減を図るものである。更に、システム制御部は、複数のセンサによる物体の検知状態の如何に関わらず、操作部に対して、立体駐車装置内の無人確認を行ったことを示す入力操作が行われるまで、立体駐車装置の開閉ゲートの閉動作を抑止するものである。これにより、駐車装置の使用者に対して、駐車装置内の無人確認の実施を、駐車装置の一連の操作に組み込むことで促し、より確実に無人確認を実施させるものである。
【０００８】
（２）上記（１）項において、前記複数のセンサは、前記開閉ゲートの前面側を検知するためのゲート前面センサと、前記開閉ゲートの後面側を検知するためのゲート後面センサと、前記可動式パレットの後部側を検知するための後部センサと、並列方向に隣接する前記可動式パレット間及び並列方向の最も外側にある２つの可動式パレットの外側側部を検知するための側部センサとを含む立体駐車装置の無人確認システム。
本項に記載の立体駐車装置の無人確認システムは、複数のセンサとして、駐車装置の開閉ゲートの前面側及び後面側を検知する、ゲート前面センサ及びゲート後面センサを備えている。これによって、開閉ゲート近傍にある物体、開閉ゲートへ接近する物体、車両の前方へのはみ出し等を検知し、開閉ゲートにより挟まれることを防止するものである。これに加えて、本無人確認システムは、複数のセンサとして、可動式パレットの後部側の物体を検知する後部センサと、並列方向に隣接する可動式パレット間、及び、並列方向の最も外側に位置している２つの可動式パレットの外側側部を検知する、側部センサとを含むものである。そして、後部センサにより、立体駐車装置内の人の居残りや、車両の後方へのはみ出し等を検知し、側部センサにより、立体駐車装置内の人の居残りや、車両のドアの閉め忘れ等を検知する。このように、車両を入出庫する高さにある各可動式パレットの、前部側をゲート後面センサにより、後部側を後部センサにより、左右両側側部を側部センサにより、夫々、検知することで、人が立ち入る可能性のある各可動式パレットの周辺を、より確実に検知するものである。
【０００９】
（３）上記（２）項において、前記表示部は、前記立体駐車装置を平面視したときの、車両を入出庫する高さにある可動式パレットの設置レイアウトを表示し、更に、該表示したレイアウト上或いはレイアウトの周囲に、前記複数のセンサの設置レイアウトに対応して、各センサの検知状態を表示するためのセンサレイアウト表示部を表示し、該センサレイアウト表示部は、前記複数のセンサと１対１で対応する複数のセンサ表示を備え、物体を検知している状態のセンサに対応した前記センサ表示が点灯表示されると共に、物体を検知していない状態のセンサに対応した前記センサ表示が消灯される立体駐車装置の無人確認システム（請求項１）。
【００１０】
本項に記載の立体駐車装置の無人確認システムは、表示部が、複数のセンサの検知状態を、各センサの設置レイアウトに対応して表示された画面内の表示位置に表示するものである。すなわち、例えば、立体駐車装置を平面視で見たときの、車両を入出庫する高さにある可動式パレットの簡単な設置レイアウトを表示し、更に、そのレイアウト上やレイアウトの周囲に、複数のセンサによる検知範囲をセンサ毎に点灯表示できるようにする。そして、物体を検知しているセンサがある場合は、複数のセンサの検知範囲に対応する表示部の画面内の表示位置のうち、物体を検知しているセンサの検知範囲に対応する表示位置を点灯表示させ、物体を検知していないセンサの検知範囲に対応する表示位置を消灯すればよい。これにより、立体駐車装置の使用者に対して、物体を検知しているセンサの位置を、直感的に分かり易く通知するものとなるため、使用者による無人確認の負担を更に軽減し、より確実に無人確認を行うようにするものとなる。
【００１１】
（４）上記（２）（３）項において、前記複数のセンサが、光電センサである立体駐車装置の無人確認システム。
本項に記載の立体駐車装置の無人確認システムは、複数のセンサの各々が、光を利用した光電センサであることで、比較的長距離間にある物体の検知を、非接触で応答性よく行うものである。
【００１２】
（５）上記（３）〜（４）項のいずれか１項記載の立体駐車装置の無人確認システムを備えた立体駐車装置であって、前記開閉ゲートの開閉操作及び前記可動式パレットの呼び出し操作を行うための操作盤と、装置を制御する装置制御部とを含み、前記表示部及び前記操作部が前記操作盤に組み込まれ、前記システム制御部が前記装置制御部に組み込まれていることを特徴とする立体駐車装置（請求項２）。
【００１３】
本項に記載の立体駐車装置は、開閉ゲートの開閉操作及び可動式パレットの呼び出し操作を行うための操作盤と、当該立体駐車装置を制御する装置制御部とを含んでおり、無人確認システムの表示部及び操作部が操作盤に組み込まれ、システム制御部が装置制御部に組み込まれているものである。これにより、無人確認システムと立体駐車装置との双方の操作を、操作盤により集約して受け、又、無人確認システムと立体駐車装置との双方の制御を、装置制御部から一括して行うものとなる。このため、設備の省スペース化が図られると共に、無人確認システムと立体駐車装置との双方に関わる制御や動作を、円滑に行うものとなる。
【００１４】
（６）複数の可動式パレットと、前面に開閉ゲートとを備えた立体駐車装置を対象として、無人確認を行うための無人確認方法であって、前記複数の可動式パレットのうち、車両を入出庫する高さにある各可動式パレットの周辺の物体を検知するための複数のセンサと、該複数のセンサの検知状態を表示するための表示部と、前記立体駐車装置内の無人確認済入力操作を行うための操作部と、システム制御部とを設置し、前記複数のセンサの各々の検知状態を、使用者が物体を検出中のセンサを特定できるように前記表示部に表示させ、使用者が該表示部の表示を参照しながら前記立体駐車装置内の無人確認を行った後に、前記操作部に対して前記入力操作を行うまで、前記複数のセンサによる物体の検知状態の如何に関わらず、前記システム制御部により前記開閉ゲートの閉動作を抑止する立体駐車装置の無人確認方法。
【００１５】
（７）上記（６）項において、前記複数のセンサとして、前記開閉ゲートの前面側を検知するためのゲート前面センサと、前記開閉ゲートの後面側を検知するためのゲート後面センサと、前記可動式パレットの後部側を検知するための後部センサと、並列方向に隣接する前記可動式パレット間及び並列方向の最も外側にある２つの可動式パレットの外側側部を検知するための側部センサとを設置する立体駐車装置の無人確認方法。
（８）上記（７）項において、前記表示部に、前記立体駐車装置を平面視したときの、車両を入出庫する高さにある可動式パレットの設置レイアウトを表示させ、更に、該表示させたレイアウト上或いはレイアウトの周囲に、前記複数のセンサの設置レイアウトに対応して、各センサの検知状態を表示するためのセンサレイアウト表示部を表示させ、該センサレイアウト表示部により、前記複数のセンサと１対１で対応する複数のセンサ表示を表示し、このとき、物体を検知している状態のセンサに対応した前記センサ表示を点灯表示すると共に、物体を検知していない状態のセンサに対応した前記センサ表示を消灯する立体駐車装置の無人確認方法（請求項３）。
【００１６】
そして、（６）〜（８）項の立体駐車装置の無人確認方法は、各々、上記（１）〜（３）項に記載の立体駐車装置の無人システムを用いて実行されることで、上記（１）〜（３）項の立体駐車装置の無人システムに対応する同等の作用を奏するものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明はこのように構成したので、立体駐車装置内の無人確認の負担を軽減すると共に、より確実に無人確認を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システムと、この無人確認システムを備えた立体駐車装置との構成を、概略的に示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システムを備えた立体駐車装置を示す斜視図である。
【図３】図２に示した立体駐車装置の、複数のセンサの設置位置を説明するための平面イメージ図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システムの、図２及び図３に示した設置レイアウトに対応する、表示部の画面の表示例を示すイメージ図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システムを利用した無人確認方法の一例を示すフロー図である。
【図６】図４に示した画面の表示例において、物体を検知中のセンサを示す表示パターンを例示したイメージ図である。
【図７】図２及び図３と別の設置レイアウトに対応する、表示部の画面表示を説明するためのイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。ここで、図面の全体にわたって、同一部分は同一符号で示している。又、従来技術と同一部分、若しくは相当する部分については、詳しい説明を省略する。
図１は、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０と、この無人確認システム１０を備えた立体駐車装置３０との構成の一例を示している。なお、図１において、一点鎖線で囲まれた部位が、立体駐車装置の無人確認システム１０に含まれる部位である。又、図２、図３は、無人確認システム１０を備えた立体駐車装置３０の構造の一例を示している。
【００２０】
まず、図１〜図３を参照して、立体駐車装置３０について概略的に説明すると、立体駐車装置３０は、複数の支柱４２ａ〜４２ｈと複数の梁４４とによって構成された略矩形の構造体に、複数の可動式パレット３２（３２ａ〜３２ｉ）が移動可能に支持された構造である。図２の例では、立体駐車装置３０は、地上４段３連基（図２中上下方向に４段、左右方向に３列）の構造であり、複数の可動式パレットとして、９基の可動式パレット３２ａ〜３２ｉを備えている。更に、立体駐車装置３０は、開閉ゲート３４、操作盤３６、装置制御部３８、駆動部４０を備えている。
【００２１】
複数の可動式パレット３２ａ〜３２ｉのうち、３２ｂ、３２ｃは、車両を入出庫する高さ位置で横行移動のみ行い、３２ｄ〜３２ｇは、立体駐車装置３０の使用者による呼び出し操作に応じて、車両を入出庫可能な位置（図２において、可動式パレット３２ａ〜３２ｃがある位置）まで、高さ方向及び並列方向に移動可能なものである。一方、可動式パレット３２ａ、３２ｈ、３２ｉは、昇降のみ行うものである。又、開閉ゲート３４は、所望の可動式パレット３２が呼び出された後に開かれ、車両の入出庫が終わった後に、使用者の操作により閉じられるものであり、図２の例では、支柱レール４６ａ、４６ｂにより、上下方向に移動可能に案内支持されている。操作盤３６は、立体駐車装置３０の各操作を行うための入力が行われるものであり、例えばタッチパネル方式で、開閉ゲート３４の開閉操作や、可動式パレット３２の呼び出し操作等が入力される。又、装置制御部３８は、立体駐車装置３０全体の制御を担うものであり、例えば、操作盤３６に入力された操作に応じて、駆動部４０を介して、可動式パレット３２の移動や開閉ゲート３４の開閉動作を行わせるものである。駆動部４０は、装置制御部３８による制御に応じて、可動式パレット３２の移動や開閉ゲート３４の開閉動作を行うための動力を発生、伝達するものである。
【００２２】
続いて、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０について説明する。図１及び図２に示すように、立体駐車装置の無人確認システム１０は、複数のセンサ１２、表示部１４、操作部１６、システム制御部１８を含んでいる。複数のセンサ１２は、車両を入出庫する高さにある各可動式パレット３２の周辺の物体を検知するものである。図２の例では、車両を入出庫する高さにある３基の可動式パレット３２ａ〜３２ｃの周辺に、複数のセンサ１２として、各々が投光部と受光部との組から成る複数の光電センサが設置されている。
【００２３】
すなわち、図２及び図３に示すように、開閉ゲート３４の前面側（図３中下側）を検知するセンサ１２として、支柱レール４６ａ、４６ｂに、ゲート前面センサ２０（投光部２０ａ、受光部２０ｂ）が設置されており、開閉ゲート３４の後面側（図３中上側）を検知するセンサ１２として、支柱４２ａ、４２ｄに、ゲート後面センサ２２（投光部２２ａ、受光部２２ｂ）が設置されている。又、３基の可動式パレット３２ａ〜３２ｃの後部側（図３中上側）を検知するセンサ１２として、支柱４２ｅ、４２ｈに、後部センサ２４（投光部２４ａ、受光部２４ｂ）が設置されている。更に、可動式パレット３２ａ〜３２ｃの各々の側部を検知するセンサ１２として、支柱４２ａ〜４２ｈに、側部センサ２６〜２９が設置されている。より詳しくは、支柱４２ｅ及び４２ａに、側部センサ２６の投光部２６ａ及び受光部２６ｂが、支柱４２ｆ及び４２ｂに、側部センサ２７の投光部２７ａ及び受光部２７ｂが、支柱４２ｇ及び４２ｃに、側部センサ２８の投光部２８ａ及び受光部２８ｂが、そして、支柱４２ｈ及び４２ｄに、側部センサ２９の投光部２９ａ及び受光部２９ｂが、夫々設置されている。図２及び図３には、各センサ１２による検知範囲を破線で示している。
【００２４】
ここで、複数のセンサ１２（ゲート前面センサ２０、ゲート後面センサ２２、後部センサ２４、側部センサ２６〜２９）は、支柱４２ａ〜４２ｈ及び支柱レール４６ａ、４６ｂに固定設置されているため、立体駐車装置３０内で複数の可動式パレット３２が移動したとしても、常に、車両を入出庫する位置に移動されている可動式パレット３２の周辺の物体を検知する。なお、図２及び図３の例では、１組の投光部２２ａ及び受光部２２ｂを備えるゲート後面センサ２２により、３基の可動式パレット３２ａ〜３２ｃの前部側を検知しているが、可動式パレット３２ａ〜３２ｃの前部側を個々に検知できるように、３組の投光部及び受光部をゲート後面センサ２２として設置してもよい。すなわち、支柱４２ａ及び４２ｂに１組の投光部及び受光部を設置し、支柱４２ｂ及び４２ｃにもう１組の投光部及び受光部を設置し、支柱４２ｃ及び４２ｄに更に別の組の投光部及び受光部を設置すればよい。同様に、可動式パレット３２ａ〜３２ｃの後部側を個々に検知できるように、３組の投光部及び受光部を後部センサ２４として設置してもよい。又、複数のセンサ１２の各々は、投光部と受光部との組から成る光電センサに限定されるものではなく、例えば、投光部と受光部とが一体的に形成された光電センサや、物体を検出可能な別のセンサであってもよい。
【００２５】
表示部１４は、複数のセンサ１２の検知状態を表示するものであり、操作部１６は、詳しくは後述するが、立体駐車装置３０内の無人確認済入力操作が行われるものである。これら表示部１４及び操作部１６は、図１及び図２の例では、立体駐車装置３０の操作盤３６に組み込まれている。ここで、図４に、表示部１４に表示する画面の表示例を示している。図４の例では、表示部１４の画面内に、例えば、タッチパネル式の入力操作が行われる操作部１６が組み込まれている。又、表示部１４の画面には、複数のセンサ１２（ゲート前面センサ２０、ゲート後面センサ２２、後部センサ２４、側部センサ２６〜２９）の設置レイアウトに対応して、各センサ１２の検知状態を表示するための、センサレイアウト表示部５０が表示されている。すなわち、センサレイアウト表示部５０は、複数のセンサ１２と１対１で対応する複数のセンサ表示５２を備えており、例えば、ゲート前面センサ２０に対応するのはセンサ表示５２ａであり、後部センサ２４に対応するのはセンサ表示５２ｃであり、側部センサ２６に対応するのはセンサ表示５２ｄである。これら複数のセンサ表示５２は、例えば、対応するセンサ１２が物体を検知している状態で点灯表示され、対応するセンサ１２が物体を検知していない状態で消灯される。
【００２６】
又、システム制御部１８は、立体駐車装置の無人確認システム１０の制御を行うものであり、図１の例では、立体駐車装置３０の装置制御部３８に組み込まれている。システム制御部１８は、例えば、複数のセンサ１２の検知状態に基づき、物体を検出中のセンサ１２を特定して、上述したように、表示部１４の画面に表示させる。又、操作部１６に対する操作が入力されるまで、立体駐車装置３０の開閉ゲート３４が閉じないように、開閉ゲート３４の閉動作を抑止するものである。
【００２７】
次に、図５に示すフロー図の流れに沿って、図１及び図２に示した立体駐車装置の無人確認システム１０を利用する、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認方法について説明する。なお、図５では、実線で囲まれた工程が立体駐車装置３０の使用者が行う工程を示し、破線で囲まれた工程が立体駐車装置３０の動作工程を示し、一点鎖線で囲まれた工程が無人確認システム１０の処理工程を示している。
【００２８】
Ｓ１０（電源「入」操作）：無人確認システム１０が設置された立体駐車装置３０の電源を入れる。この操作は、立体駐車装置３０の使用者により、例えば、操作盤３６に対して電源「入」の鍵操作が行われることによって実行される。
Ｓ２０（運転操作）：立体駐車装置３０の運転操作を行う。すなわち、立体駐車装置３０の使用者により、車両を入出庫する所望の可動式パレット３２の呼び出し操作が、操作盤３６に対して入力される。例えば、所望の可動式パレット３２の番号を、操作盤３６のタッチパネル式の入力画面に入力する。以降の説明では、説明の便宜上、本工程で呼び出し操作が行われた所望の可動式パレット３２を、可動式パレット３２ｘとして説明する。
【００２９】
Ｓ３０（パレット移動）：上記Ｓ２０で呼び出された可動式パレット３２ｘを、車両を入出庫可能な位置まで移動する。すなわち、操作盤３６に入力された可動式パレット３２ｘの情報に基づき、装置制御部３８により駆動部４０を制御して、入力された可動式パレット３２ｘと、該可動式パレット３２ｘを車両を入出庫可能な位置に移動するために、現在の位置から移動させる必要のある、他の可動式パレット３２とを移動する。そして、入力された可動式パレット３２ｘを、車両を入出庫可能な位置、すなわち、図２における可動式パレット３２ａ〜３２ｃの何れかの位置まで移動する。
【００３０】
Ｓ４０（開閉ゲート開）：上記Ｓ２０で呼び出された可動式パレット３２ｘが、車両を入出庫可能な位置まで移動した後に、装置制御部３８により駆動部４０を制御して、開閉ゲート３４を上昇させ、可動式パレット３２ｘに車両を入出庫できる状態にする。
Ｓ５０（車両の入出庫）：立体駐車装置３０の所望の可動式パレット３２ｘに対して、車両を入出庫する。すなわち、立体駐車装置３０の使用者により、車両を入出庫できる状態にある可動式パレット３２ｘに対して、車両の入出庫を行う。
【００３１】
Ｓ６０（検知センサ判定）：無人確認システム３０の複数のセンサ１２（ゲート前面センサ２０、ゲート後面センサ２２、後部センサ２４、側部センサ２６〜２９）の中で、物体を検出中のセンサ１２があるか否かを判定する。具体的には、システム制御部１８により、複数のセンサ１２の各々の検知状態を把握し、判定を行う。そして、物体を検出中のセンサ１２があると判定した場合（ＹＥＳ）には、Ｓ７０へ移行し、物体を検出中のセンサ１２がないと判定した場合（ＮＯ）には、Ｓ８０へ移行する。
【００３２】
Ｓ７０（検知センサ表示）：物体を検出中のセンサ１２がある場合には、そのセンサ１２を表示部１４へ表示する。すなわち、システム制御部１８により、複数のセンサ１２の各々の検知状態に基づいて、例えば、図４に示したような表示部１４のセンサレイアウト表示部５０の、物体を検出中のセンサ１２に対応する位置を点灯表示させる。より具体的には、例えば、ゲート前面センサ２０と、側部センサ２８とが物体を検出している場合には、図６（ａ）に示すように、センサレイアウト表示部５０のセンサ表示５２ａ及び５２ｆを点灯表示（ハッチングで示す）させ、又、後部センサ２４と、側部センサ２９とが物体を検出している場合には、図６（ｂ）に示すように、センサレイアウト表示部５０のセンサ表示５２ｃ及び５２ｇを点灯表示させる。
【００３３】
Ｓ８０（無人確認実施）：立体駐車装置３０内の無人確認を行う。すなわち、上記Ｓ４０において開閉ゲートが開けられた状態では、立体駐車装置３０内に人が立ち入っていることが考えられ、又、入庫した車両から人が降りて立体駐車装置３０内に残っていることが考えられる。このため、表示部１４に表示されている情報に基づいて、使用者により立体駐車装置３０内の無人確認を行う。例えば、表示部１４の画面に、図６（ａ）に示す状態のセンサレイアウト表示部５０が表示されている場合には、点灯表示されているセンサ表示５２ａ及び５２ｆに対応する、ゲート前面センサ２０及び側部センサ２８が物体を検出している状態であるため、使用者は、これらのセンサが設置されている位置を中心に、立体駐車装置３０内の無人確認を行う。
【００３４】
Ｓ９０（無人確認済入力操作）：上記Ｓ８０において無人確認を行い、立体駐車装置３０内に人が取り残されていないことを確認したら、操作部１６に対して、立体駐車装置３０内の無人確認を行ったことを示す入力操作を行う。すなわち、無人確認システム１０が図４に示した表示部１４を備えている場合には、表示部１４の画面に組み込まれたタッチパネル式の操作部１６にタッチすることで、無人確認済入力操作を行う。
Ｓ１００（開閉ゲート閉操作）：立体駐車装置３０の使用者により、操作盤３６に対して、開閉ゲート３４を閉じるための入力操作、例えば、タッチパネル式の入力操作が行われる。
【００３５】
Ｓ１１０（無人確認済入力判定）：無人確認済入力操作が既に行われているか否かを判定する。ここで、図５では、図示の便宜上、無人確認済入力操作Ｓ９０が行われた後に、開閉ゲートの閉操作Ｓ１００が行われる順序で示しているが、無人確認済入力操作Ｓ９０が行われる前に、開閉ゲートの閉操作Ｓ１００が行われることも想定される。この点を考慮して、上記Ｓ１００における開閉ゲート３４の閉操作が入力された時点で、操作部１６に対して、立体駐車装置３０内の無人確認済入力操作が行われているか否かを、システム制御部１８により判定する。そして、操作部１６に無人確認済入力操作が行われている場合（ＹＥＳ）は、Ｓ１２０へ移行し、無人確認済入力操作が行われていない場合（ＮＯ）は、Ｓ９０へ復帰する。すなわち、無人確認済入力操作が行われていない場合には、開閉ゲート３４の閉操作が入力されても、開閉ゲート３４の閉動作を実行させずに、無人確認済入力操作を待機する状態となる。この場合には、例えば、表示部１４に、無人確認済入力操作を促す表示をしてもよい。
【００３６】
Ｓ１２０（開閉ゲート閉）：無人確認済入力操作の後に、開閉ゲート３４の閉操作が入力された場合には、装置制御部３８により駆動部４０を制御して、開閉ゲート３４を下降させて閉じる。
Ｓ１３０（電源「切」操作）：立体駐車装置３０の電源を切る。この操作は、立体駐車装置３０の使用者により、例えば、操作盤３６に対して電源「切」の鍵操作が行われることによって実行される。ここまでの工程により、立体駐車装置３０に対して車両を入出庫する際の、無人確認システム１０を利用した立体駐車装置３０の無人確認方法を含む一連の工程が終了となる。
【００３７】
ここで、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０と無人確認方法とは、図２に示したような構造の立体駐車装置３０への適用に限定されるものではない。すなわち、立体駐車装置３０は、高さ方向（図２の上下方向）や並列方向（図２の左右方向）により多くの（又はより少ない）可動式パレット３２を備えた構成であってもよく、地上だけではなく地下に可動式パレット３２を備えた構成であってもよい。又、可動式パレット３２が並列方向には移動せずに、高さ方向の列毎に連動して高さ方向のみに移動するものであってもよい。更に、高さ方向や並列方向だけではなく、前後方向（図２の右手前から左奥方向）に複数列の可動式パレット３２を備えた構成であってもよい。
【００３８】
上記のような立体駐車装置３０に対して、本発明の実施の形態に係る無人確認システム１０や無人確認方法を適用する際には、車両を入出庫可能な高さにある全ての可動式パレット３２の周辺の物体を検知できるように、立体駐車装置３０の構造に合わせた適切な位置に複数のセンサ１２を設置すると共に、これら複数のセンサ１２の設置レイアウトに対応するセンサレイアウト表示部５０を、表示部１４の画面に表示させればよい。このようなセンサレイアウト表示部の例として、図７（ａ）に、８連基（並列方向に８列、高さ方向に任意の列、前後方向に１列）の立体駐車装置３０に対応する、センサレイアウト表示部５０’を示しており、又、図７（ｂ）に、４連基縦列式（並列方向に４列、高さ方向に任意の列、前後方向に２列）の立体駐車装置３０に対応する、センサレイアウト表示部５０”を示している。
【００３９】
なお、図５に示したフロー図は、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認方法を説明するための、工程の流れの一例を示したものである。従って、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認方法を適用する工程フローは、図５に示した工程フローに限定されるものではなく、例えば、本無人確認方法を適用する立体駐車装置３０の構造、立体駐車装置３０の使用状況等に応じて、図５に示した工程の一部が削除、変更、ないし適宜追加された工程フローであってもよいものである。
【００４０】
さて、上記構成をなす本発明の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。すなわち、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０は、立体駐車装置３０が備える複数の可動式パレット３２のうち、図２、図３に示す状態では、車両を入出庫する高さにある可動式パレット３２ａ〜３２ｃの各々の周辺の物体を検知する、複数のセンサ１２を備えている。これにより、車両を入出庫する高さにあることで、駐車装置３０の開閉ゲート３４が開いている間に、人が立ち入る可能性のある可動式パレット３２ａ〜３２ｃの各々の周辺の、人や物体を検知することができる。又、本無人確認システム１０は、複数のセンサ１２の検知状態を表示する表示部１４と、立体駐車装置３０内の無人確認済入力操作が行われる操作部１６と、システム制御部１８とを含んでいる。
【００４１】
そして、システム制御部１８は、複数のセンサ１２の各々による、上述した複数の可動式パレット３２ａ〜３２ｃ周辺の検知状態に基づいて、物体を検出中のセンサ１２を特定して、表示部１４に表示させるものである。このように、立体駐車装置３０の使用者に対して、物体を検出中のセンサ１２を判別できるような情報を提供することで、当該センサ１２の設置位置から把握できる、無人確認を特に慎重に行う必要のある駐車装置３０内の位置情報を提供することとなるため、無人確認の負担を軽減することができる。更に、システム制御部１８は、立体駐車装置３０内の無人確認を行ったことを示す入力操作が操作部１６に対して行われるまで、立体駐車装置３０の開閉ゲート３４の閉動作を抑止するものである（図５のＳ９０〜Ｓ１１０参照）。これにより、駐車装置３０の使用者に対して、駐車装置３０内の無人確認の実施を、駐車装置３０の一連の操作に組み込むことで促すことができ、より確実に無人確認を実施させることが可能となる。
【００４２】
又、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０は、表示部１４が、複数のセンサ１２の検知状態を、各センサ１２の設置レイアウトに対応して表示された画面内の表示位置に表示するものである。すなわち、図３及び図４から確認できるように、立体駐車装置３０を平面視で見たときの、車両を入出庫する高さにある可動式パレット３２ａ〜３２ｃの簡単な設置レイアウトを表示し、更に、そのレイアウト上やレイアウトの周囲に、複数のセンサ１２による検知範囲をセンサ１２毎に点灯表示できるようにした、センサレイアウト表示部５０を表示部１４に表示する。そして、物体を検知しているセンサ１２がある場合は、図６に示すように、複数のセンサ１２の検知範囲に対応するセンサレイアウト表示部５０のセンサ表示５２のうち、物体を検知しているセンサ１２の検知範囲に対応するセンサ表示５２を点灯表示させればよい。これにより、立体駐車装置３０の使用者に対して、物体を検知しているセンサ１２の位置を、直感的に分かり易く通知することができるため、使用者による無人確認の負担を更に軽減し、より確実に無人確認を実施させることができる。
【００４３】
更に、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０は、複数のセンサ１２として、図２及び図３に示すような、駐車装置３０の開閉ゲート３４の前面側（図３中下側）及び後面側（図３中上側）を検知する、ゲート前面センサ２０及びゲート後面センサ２２を備えている。これによって、開閉ゲート３４近傍にある物体、開閉ゲート３４へ接近する物体、車両の前方（図３下方向）へのはみ出し等を検知し、開閉ゲート３４により挟まれることを防止することができる。これに加えて、本無人確認システム１０は、複数のセンサ１２として、可動式パレット３２の後部側（図３中上側）の物体を検知する後部センサ２４と、並列方向に隣接する可動式パレット３２ａ〜３２ｃの夫々の間、及び、並列方向の最も外側に位置している２つの可動式パレット３２ａ、３２ｃの外側側部を検知する、側部センサ２６〜２９とを含むものである。そして、後部センサ２４により、立体駐車装置３０内の人の居残りや、車両の後方（図３上方向）へのはみ出し等を検知し、側部センサ２６〜２９により、立体駐車装置３０内の人の居残りや、車両のドアの閉め忘れ等を検知する。このように、車両を入出庫する高さにある可動式パレット３２ａ〜３２ｃの各々の、前部側をゲート後面センサ２２により、後部側を後部センサ２４により、左右両側側部を側部センサ２６〜２９により、夫々、検知することで、人が立ち入る可能性のある可動式パレット３２ａ〜３２ｃの各々の周辺を、より確実に検知することが可能となる。
【００４４】
又、本無人確認システム１０は、複数のセンサ１２（ゲート前面センサ２０、ゲート後面センサ２２、後部センサ２４、側部センサ２６〜２９）の各々が、光を利用した光電センサであることで、比較的長距離間にある物体の検知を、非接触で応答性よく行うことができる。
【００４５】
一方、上記のような無人確認システム１０を備えた、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置３０は、開閉ゲート３４の開閉操作及び可動式パレット３２の呼び出し操作を行うための操作盤３６と、当該立体駐車装置３０を制御する装置制御部３８とを含んでおり、無人確認システム１０の表示部１４及び操作部１６が操作盤３６に組み込まれ、システム制御部１８が装置制御部３８に組み込まれているものである。これにより、無人確認システム１０と立体駐車装置３０との双方の操作を、操作盤３６により集約して受け、又、無人確認システム１０と立体駐車装置３０との双方の制御を、装置制御部３８から一括して行うことができる。このため、設備の省スペース化を図ることができると共に、無人確認システム１０と立体駐車装置３０との双方に関わる制御や動作を、円滑に行うことが可能となる。
【００４６】
なお、上述した本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０は、設備の一部を追加又は交換して設置することで、既存の立体駐車装置に適用可能なものである。
又、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認方法は、上述した本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０を用いて実行されることにより、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０に対応する同等の作用効果を奏するものである。
【符号の説明】
【００４７】
１０：立体駐車装置の無人確認システム、１２：複数のセンサ、１４：表示部、１６：操作部、１８：システム制御部、２０：ゲート前面センサ、２２：ゲート後面センサ、２４：後部センサ、２６〜２９：側部センサ、３０：立体駐車装置、３２：可動式パレット、３４：開閉ゲート、３６：操作盤、３８：装置制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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