(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の側部に設けられるカメラと、
前記カメラにより撮影された映像を表示する表示部と、
前記カメラの向きを少なくとも前記車両に対して後ろ向きと下向きとに変更可能なアクチュエータと、
状況に応じて前記カメラの向きが変わるように前記アクチュエータを駆動する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記車両周辺視認装置の起動後に前記車両のシフトレンジが走行用レンジに一度も切り替えられておらず、且つ、前記車両の側方の所定範囲に障害物がある場合には、前記カメラの向きが前記下向きとなるように前記アクチュエータを駆動し、
前記車両周辺視認装置の起動後に前記車両のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか、或いは、前記所定範囲に障害物がない場合には、前記カメラの向きが前記後ろ向きとなるように前記アクチュエータを駆動する車両周辺視認装置。
【請求項２】
車両の側部に設けられるカメラと、
前記カメラにより撮影された映像を表示する表示部と、
前記カメラの向きを少なくとも前記車両に対して後ろ向きと下向きとに変更可能なアクチュエータと、
状況に応じて前記カメラの向きが変わるように前記アクチュエータを駆動する制御部と、
を備え、
前記車両の後端の地面付近に向けられた前記カメラの向きを後方下向きとすると、
前記アクチュエータは、前記カメラの向きを前記後方下向きに変更可能であり、
前記制御部は、
前記車両周辺視認装置の起動後に前記車両のシフトレンジが走行用レンジに一度も切り替えられておらず、前記車両の側方の所定範囲に障害物があり、且つ、前記車両のシフトレンジが後退レンジでない場合には、前記カメラの向きが前記下向きとなるように前記アクチュエータを駆動し、
前記車両周辺視認装置の起動後に前記車両のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか或いは前記所定範囲に障害物がなく、且つ、前記車両のシフトレンジが後退レンジでない場合には、前記カメラの向きが前記後ろ向きとなるように前記アクチュエータを駆動し、
前記車両のシフトレンジが後退レンジである場合には、前記カメラの向きが前記後方下向きとなるように前記アクチュエータを駆動する車両周辺視認装置。
【請求項３】
車両の側部に設けられるカメラと、
前記カメラにより撮影された映像を表示する表示部と、
前記カメラの向きを少なくとも前記車両に対して後ろ向きと下向きとに変更可能なアクチュエータと、
状況に応じて前記カメラの向きが変わるように前記アクチュエータを駆動する制御部と、
を備え、
前記車両の後端の地面付近に向けられた前記カメラの向きを後方下向きとし、前記車両の前方の所定範囲にある障害物を前方障害物とし、前記車両の側方の所定範囲にある障害物を側方障害物とし、前記車両の後方の所定範囲にある障害物を後方障害物とすると、
前記アクチュエータは、前記カメラの向きを前記後方下向きに変更可能であり、
前記制御部は、
前記前方障害物または前記側方障害物が検出され、且つ、前記後方障害物が未検出である場合には、前記カメラの向きが前記下向きとなるように前記アクチュエータを駆動し
前記前方障害物および前記側方障害物が未検出であり、且つ、前記後方障害物が検出された場合には、前記アクチュエータを駆動して前記カメラの向きを前記後方下向きにし、
前記前方障害物または前記側方障害物と前記後方障害物との両方が検出された場合であって、前記前方障害物または前記側方障害物と前記車両との距離が、前記後方障害物と前記車両との距離よりも近い場合には、前記アクチュエータを駆動して前記カメラの向きを前記下向きにし、
前記前方障害物または前記側方障害物と前記後方障害物との両方が検出された場合であって、前記後方障害物と前記車両との距離が、前記前方障害物または前記側方障害物と前記車両との距離よりも近い場合には、前記アクチュエータを駆動して前記カメラの向きを前記後方下向きにする車両周辺視認装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記車両周辺視認装置の終了指令が出力され、且つ、前記車両がキーロックされた場合、前記カメラの向きが前記下向きとなるように前記アクチュエータを駆動する請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両周辺視認装置。
【請求項５】
車両の側部に設けられるカメラと、
前記カメラにより撮影された映像を表示する表示部と、
前記カメラの向きを少なくとも前記車両に対して後ろ向きと下向きとに変更可能なアクチュエータと、
状況に応じて前記カメラの向きが変わるように前記アクチュエータを駆動する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記車両周辺視認装置の終了指令が出力され、且つ、前記車両がキーロックされた場合、前記カメラの向きが前記下向きとなるように前記アクチュエータを駆動する車両周辺視認装置。
【請求項６】
車両の側部に設けられるカメラと、
前記カメラにより撮影された映像を表示する表示部と、
前記カメラの向きを少なくとも前記車両に対して後ろ向きと下向きとに変更可能なアクチュエータと、
状況に応じて前記カメラの向きが変わるように前記アクチュエータを駆動する制御部と、
前記車両の運転者が操作可能な位置に設けられる操作スイッチと、
を備え、
前記制御部は、
前記車両周辺視認装置の起動後に前記車両のシフトレンジが走行用レンジに一度も切り替えられておらず、且つ、前記操作スイッチがオン状態である場合には、前記カメラの向きが前記下向きとなるように前記アクチュエータを駆動し、
前記車両周辺視認装置の起動後に前記車両のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか或いは前記操作スイッチがオフ状態であり、且つ、現状の前記カメラの向きが前記下向きではないか或いは車速が所定値以上である場合には、前記カメラの向きが前記後ろ向きとなるように前記アクチュエータを駆動し、
現状の前記カメラの向きが前記下向きであり、且つ、車速が前記所定値未満である場合には、前記カメラの向きを前記下向きに維持する車両周辺視認装置。
【請求項７】
車両の側部に設けられるカメラと、
前記カメラにより撮影された映像を表示する表示部と、
前記カメラの向きを少なくとも前記車両に対して後ろ向きと下向きとに変更可能なアクチュエータと、
状況に応じて前記カメラの向きが変わるように前記アクチュエータを駆動する制御部と、
前記車両の運転者が操作可能な位置に設けられる操作スイッチと、
を備え、
前記車両の後端部の地面付近に向けられた前記カメラの向きを後方下向きとすると、
前記アクチュエータは、前記カメラの向きを前記後方下向きに変更可能であり、
前記制御部は、
前記車両周辺視認装置の起動後に前記車両のシフトレンジが走行用レンジに一度も切り替えられておらず、且つ、前記操作スイッチがオン状態である場合には、前記カメラの向きが前記下向きとなるように前記アクチュエータを駆動し、
前記車両周辺視認装置の起動後に前記車両のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか或いは前記操作スイッチがオフ状態であり、且つ、前記車両のシフトレンジが後退レンジである場合には、前記カメラの向きが前記後方下向きとなるように前記アクチュエータを駆動し、
前記車両周辺視認装置の起動後に前記車両のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか或いは前記操作スイッチがオフ状態であり、前記車両のシフトレンジが後退レンジでなく、且つ、現状の前記カメラの向きが前記下向きではないか或いは車速が所定値以上である場合には、前記カメラの向きが前記後ろ向きとなるように前記アクチュエータを駆動し、
前記車両のシフトレンジが後退レンジでなく、現状の前記カメラの向きが前記下向きであり、且つ、車速が前記所定値未満である場合には、前記カメラの向きを前記下向きに維持する車両周辺視認装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記操作スイッチが所定時間以上オン状態である場合には、前記カメラの向きが前記下向きとなるように前記アクチュエータを駆動する請求項６または７に記載の車両周辺視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の視界を確認するための車両周辺視認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラにより撮影された車両後側方の映像を車室内のモニタに表示させる後方視認装置が開発されている。例えば特許文献１には、補助的な後写鏡に後ろ向きカメラを設けた後方視認装置が開示されている。この技術を用いれば、従来の比較的大きな後写鏡を設置する場合と比べて、車両から側方へ突き出す突起物のサイズを小さくして空力性能の向上を図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−６１８０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、後写鏡には写らない車両側方の死角を視認可能とするために、例えば後写鏡に下向きカメラを取り付け、この下向きカメラにより撮影された映像を車室内のモニタに表示させることが公知である。
そこで、空力性能を向上させつつ死角を減らすことを狙って、後ろ向きカメラおよび下向きカメラを両方設けることが考えられる。
【０００５】
しかし、２種類のカメラを設ける場合、突起物は、後ろ向きカメラを設ける部分と下向きカメラを設ける部分とが必要になり、比較的大きくなってしまう。そのため、空力性能を十分に向上させることができなくなる。
また、２種類のカメラを設ける場合、モニタが２つ必要になるか、あるいは、比較的大きなモニタを１つ設けて、そのモニタの画面を２分割して２つの映像を表示させる必要がある。そのため、インテリアのデザイン性が低下するばかりか、肉眼で見る視界の妨げになって死角が増えることが懸念される。
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、空力性能を向上させつつ死角を減らすことができる車両周辺視認装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による車両周辺視認装置は、車両側部に設けられるカメラと、カメラにより撮影された映像を表示する表示部と、カメラの向きを少なくとも車両に対して後ろ向きと下向きとに変更可能なアクチュエータと、状況に応じてカメラの向きが変わるようにアクチュエータを駆動する制御部とを備える。
本発明の第１態様では、制御部は、車両周辺視認装置の起動後に車両のシフトレンジが走行用レンジに一度も切り替えられておらず、且つ、車両の側方の所定範囲に障害物がある場合には、カメラの向きが下向きとなるようにアクチュエータを駆動する。また、制御部は、車両周辺視認装置の起動後に車両のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか、或いは、所定範囲に障害物がない場合には、カメラの向きが後ろ向きとなるようにアクチュエータを駆動する。
本発明の第２態様では、車両の後端の地面付近に向けられたカメラの向きを後方下向きとすると、アクチュエータは、カメラの向きを後方下向きに変更可能である。制御部は、車両周辺視認装置の起動後に車両のシフトレンジが走行用レンジに一度も切り替えられておらず、車両の側方の所定範囲に障害物があり、且つ、車両のシフトレンジが後退レンジでない場合には、カメラの向きが下向きとなるようにアクチュエータを駆動する。また、制御部は、車両周辺視認装置の起動後に車両のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか或いは所定範囲に障害物がなく、且つ、車両のシフトレンジが後退レンジでない場合には、カメラの向きが後ろ向きとなるようにアクチュエータを駆動する。また、制御部は、車両のシフトレンジが後退レンジである場合には、カメラの向きが後方下向きとなるようにアクチュエータを駆動する。
本発明の第３態様では、車両の後端の地面付近に向けられたカメラの向きを後方下向きとし、車両の前方の所定範囲にある障害物を前方障害物とし、車両の側方の所定範囲にある障害物を側方障害物とし、車両の後方の所定範囲にある障害物を後方障害物とすると、アクチュエータは、カメラの向きを後方下向きに変更可能である。制御部は、前方障害物または側方障害物が検出され、且つ、後方障害物が未検出である場合には、カメラの向きが下向きとなるようにアクチュエータを駆動する。また、制御部は、前方障害物および側方障害物が未検出であり、且つ、後方障害物が検出された場合には、アクチュエータを駆動してカメラの向きを後方下向きにする。また、制御部は、前方障害物または側方障害物と後方障害物との両方が検出された場合であって、前方障害物または側方障害物と車両との距離が、後方障害物と車両との距離よりも近い場合には、アクチュエータを駆動してカメラの向きを下向きにする。また、制御部は、前方障害物または側方障害物と後方障害物との両方が検出された場合であって、後方障害物と車両との距離が、前方障害物または側方障害物と車両との距離よりも近い場合には、アクチュエータを駆動してカメラの向きを後方下向きにする。
本発明の第４態様では、制御部は、車両周辺視認装置の終了指令が出力され、且つ、車両がキーロックされた場合、カメラの向きが下向きとなるようにアクチュエータを駆動する。
本発明の第５態様では、車両周辺視認装置は、車両の運転者が操作可能な位置に設けられる操作スイッチをさらに備える。制御部は、車両周辺視認装置の起動後に車両のシフトレンジが走行用レンジに一度も切り替えられておらず、且つ、操作スイッチがオン状態である場合には、カメラの向きが下向きとなるようにアクチュエータを駆動する。また、制御部は、車両周辺視認装置の起動後に車両のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか或いは操作スイッチがオフ状態であり、且つ、現状のカメラの向きが下向きではないか或いは車速が所定値以上である場合には、カメラの向きが後ろ向きとなるようにアクチュエータを駆動する。また、制御部は、現状のカメラの向きが下向きであり、且つ、車速が所定値未満である場合には、カメラの向きを下向きに維持する。
本発明の第６態様では、車両周辺視認装置は、車両の運転者が操作可能な位置に設けられる操作スイッチをさらに備える。車両の後端部の地面付近に向けられたカメラの向きを後方下向きとすると、アクチュエータは、カメラの向きを後方下向きに変更可能である。制御部は、車両周辺視認装置の起動後に車両のシフトレンジが走行用レンジに一度も切り替えられておらず、且つ、操作スイッチがオン状態である場合には、カメラの向きが下向きとなるようにアクチュエータを駆動する。また、制御部は、車両周辺視認装置の起動後に車両のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか或いは操作スイッチがオフ状態であり、且つ、車両のシフトレンジが後退レンジである場合には、カメラの向きが後方下向きとなるようにアクチュエータを駆動する。また、制御部は、車両周辺視認装置の起動後に車両のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか或いは操作スイッチがオフ状態であり、車両のシフトレンジが後退レンジでなく、且つ、現状のカメラの向きが下向きではないか或いは車速が所定値以上である場合には、カメラの向きが後ろ向きとなるようにアクチュエータを駆動する。また、制御部は、車両のシフトレンジが後退レンジでなく、現状のカメラの向きが下向きであり、且つ、車速が所定値未満である場合には、カメラの向きを下向きに維持する。
【０００７】
このように向きが変わるカメラを１つ設け、状況に合った車両周辺の視界を提供することによって、カメラを２つ設ける必要がなくなる。例えば、走行中には従来の後写鏡が写すものと同等の視界を提供し、停車中には従来の後写鏡には写らない車両側方の死角の視界を提供すればよい。あるいは、車両の側方の障害物の有無に応じて視界を変更してもよい。あるいは、車速に応じて提供する視界を変更してもよい。これにより、カメラを設ける突起物のサイズが比較的小さくて済む。また、表示部を２つ設ける必要もなくなるので、肉眼で見る視界が表示部に妨げられることを抑制することができる。したがって、空力性能を向上させつつ死角を減らすことができる。
【０００８】
ここで、「後ろ向き」とは、従来の後写鏡が写す視界を撮影可能なカメラの向きである。また、「下向き」とは、従来の後写鏡には写らない車両側方の死角の視界を撮影可能なカメラの向きである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態による車両周辺視認装置を説明するブロック図である。
【図２】図１の車両周辺視認装置が適用された車両を左側方から見た図であって、カメラの向きを説明する図である。
【図３】図１の制御部が実行する処理を説明する第１のフローチャートである。
【図４】図１の制御部が実行する処理を説明する第２のフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態による車両周辺視認装置が適用された車両を左側方から見た図であって、カメラの向きを説明する図である。
【図６】本発明の第２実施形態による車両周辺視認装置の制御部が実行する処理を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態による車両周辺視認装置を説明するブロック図である。
【図８】図７の制御部が実行する処理を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の第４実施形態による車両周辺視認装置を説明するブロック図である。
【図１０】図９の制御部が実行する処理を説明するフローチャートである。
【図１１】本発明の第５実施形態による車両周辺視認装置の制御部が実行する処理を説明するフローチャートである。
【図１２】本発明の他の実施形態による車両周辺視認装置の制御部が実行する処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づき説明する。実施形態同士で実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態による車両周辺視認装置は、車両の運転者が車両周辺の視界を確認するために用いられる。図１に示すように、車両周辺視認装置１０は、カメラ１１、１２と、表示部としてのモニタ１３、１４と、アクチュエータ１５、１６と、制御部１７とを備えている。
【００１１】
図２に示すように、カメラ１１は、車両１の左側部に設けられており、車両１の周辺エリアのうち左側を撮影することができる。本実施形態では、カメラ１１は、車両１の左ドア２から左側方へ突き出す突起３に設けられている。突起３の車両前後方向の断面形状は、例えば流線形などの空気抵抗を考慮した形状である。
【００１２】
カメラ１２は、車両１の右側部に設けられており、車両１の周辺エリアのうち右側を撮影することができる。本実施形態では、カメラ１２は、車両１の右ドアから右側方へ突き出す、突起３と同じような突起に設けられている。
【００１３】
図１に戻って、モニタ１３、１４は、例えば車室内に設けられている。モニタ１３、１４は、ダッシュボード等の内装部品に設置されてもよいし、インストルメントパネルの一部に組み込まれてもよい。モニタ１３は、カメラ１１により撮影された映像を表示する。モニタ１４は、カメラ１２により撮影された映像を表示する。
【００１４】
アクチュエータ１５、１６は、回転機構およびモータを有する。回転機構は、車幅方向へ延びる回転軸心をもつ第１の回転部、および、地面に対して垂直な方向へ延びる回転軸心をもつ第２の回転部を有する２軸回転機構である。アクチュエータ１５、１６は、モータが回転して回転機構が作動することにより、カメラ１１、１２の向きを車両１に対して後ろ向きと下向きとに変更可能である。「後ろ向き」は、従来の後写鏡が写す視界を撮影可能な向きである。「下向き」は、従来の後写鏡には写らない車両側方の死角の視界を撮影可能な向きである。
【００１５】
制御部１７は、マイクロコンピュータおよびモータ駆動回路を有しており、状況に応じてカメラ１１、１２の向きが変わるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。制御部１７には、キースイッチ２１、シフト位置センサ２２、キーロックセンサ２３、およびカメラ１１、１２などから信号が入力される。キースイッチ２１は、車両１の電装品の電源をオンオフするためのスイッチである。車両周辺視認装置１０は、車両１の他の電装品と同じタイミングで起動される。シフト位置センサ２２は、車両１の現状のシフトレンジを示す信号を出力する。キーロックセンサ２３は、車両１がキーロックされたこと（すなわち、鍵が施錠されたこと）を示す信号を出力する。カメラ１１、１２は、映像信号を出力する。上記「状況」は、これらの信号に基づき判断される。
【００１６】
具体的には、制御部１７は、車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジ（すなわち、前進レンジおよび後退レンジ）に一度も切り替えられておらず、且つ、車両１の側方の所定範囲に障害物がある場合には、カメラ１１、１２の向きが下向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。上記所定範囲は、例えば、カメラ１１、１２の向きが下向きであるときにモニタ１３、１４に表示される範囲である。障害物の検出は、カメラ１１、１２の映像を解析することにより判断される。
【００１７】
また、制御部１７は、車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか、或いは、所定範囲に障害物がない場合には、カメラ１１、１２の向きが後ろ向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。
また、制御部１７は、車両周辺視認装置１０の終了指令が出力され、且つ、車両１がキーロックされた場合、カメラ１１、１２の向きが下向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。
【００１８】
（制御部が実行する処理）
次に、制御部１７が実行する処理について図３、図４を参照して説明する。
先ず、図３について説明する。図３の一連の処理は、車両周辺視認装置１０が起動してから終了指令が出力されるまでの間、繰り返し実行される。
【００１９】
図３のステップＳ１では、制御部１７は、車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか否かを判定する。車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度も切り替えられていない場合（Ｓ１：ＮＯ）、処理はステップＳ２へ移行する。車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられた場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４へ移行する。
【００２０】
ステップＳ２では、制御部１７は、車両１の側方の所定範囲に障害物があるか否かを判定する。所定範囲に障害物がある場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３へ移行する。所定範囲に障害物がない場合（Ｓ２：ＮＯ）、処理はステップＳ４へ移行する。
【００２１】
ステップＳ３では、制御部１７は、カメラ１１、１２の向きが下向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。ステップＳ３の後、処理は図３のルーチンを一旦抜ける。
ステップＳ４では、制御部１７は、カメラ１１、１２の向きが後ろ向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。ステップＳ４の後、処理は図３のルーチンを一旦抜ける。
【００２２】
次に、図４について説明する。図４の一連の処理は、車両周辺視認装置１０の終了指令が出力された後、繰り返し実行される。
図４のステップＳ１１では、制御部１７は、車両１のエンジンが停止したか否かを判定する。車両１のエンジンが停止した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１２へ移行する。車両１のエンジンが停止していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理は図４のルーチンを一旦抜ける。
【００２３】
ステップＳ１２では、制御部１７は、車両１がキーロックされたか否かを判定する。車両１がキーロックされた場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１３へ移行する。車両１がキーロックされていない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、処理は図３のルーチンを一旦抜ける。
ステップＳ１３では、制御部１７は、カメラ１１、１２の向きが下向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。ステップＳ１３の後、処理は図４のルーチンを抜ける。
【００２４】
制御部１７が有する各機能部における処理は、予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であるが、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００２５】
（効果）
以上説明したように、第１実施形態では、車両周辺視認装置１０は、車両側部に設けられるカメラ１１、１２と、カメラ１１、１２により撮影された映像を表示するモニタ１３、１４と、カメラ１１、１２の向きを少なくとも車両に対して後ろ向きと下向きとに変更可能なアクチュエータ１５、１６と、状況に応じてカメラ１１、１２の向きが変わるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する制御部１７とを備える。
このように向きが変わるカメラを車両１の片側に１つ設け、状況に合った車両周辺の視界を提供することによって、カメラを車両１の片側に２つ設ける必要がなくなる。これにより、カメラ１１、１２を設ける突起３のサイズが比較的小さくて済む。また、モニタを車室の片側に２つ設ける必要もなくなるので、肉眼で見る視界がモニタに妨げられることを抑制することができる。したがって、空力性能を向上させつつ死角を減らすことができる。
【００２６】
また、第１実施形態では、制御部１７は、車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度も切り替えられておらず、且つ、車両１の側方の所定範囲に障害物がある場合には、カメラ１１、１２の向きが下向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。また、制御部１７は、車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか、或いは、所定範囲に障害物がない場合には、カメラ１１、１２の向きが後ろ向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。
このようにして状況に合った車両周辺の視界を提供することができる。
【００２７】
また、第１実施形態では、制御部１７は、車両周辺視認装置１０の終了指令が出力され、且つ、車両１がキーロックされた場合、カメラ１１、１２の向きが下向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。
このようにして車両周辺視認装置１０を起動するときのカメラ１１、１２の向きを下向きにすることにより、車両１の発進前において、従来の後写鏡には写らない車両側方の死角の視界を提供することができる。
【００２８】
［第２実施形態］
第２実施形態では、アクチュエータ１５、１６は、カメラ１１、１２の向きを後ろ向き、下向き、および後方下向きに変更可能である。図５に示すように、「後方下向き」は、車両１の後端部の地面付近に向けられたカメラ１１、１２の向きであって、車両後端部を含む側方視界を撮影可能な向きである。
【００２９】
制御部１７は、車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度も切り替えられておらず、車両１の側方の所定範囲に障害物があり、且つ、車両１のシフトレンジが後退レンジでない場合には、カメラ１１、１２の向きが下向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。
【００３０】
また、制御部１７は、車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか或いは所定範囲に障害物がなく、且つ、車両１のシフトレンジが後退レンジでない場合には、カメラ１１、１２の向きが後ろ向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。
また、制御部１７は、車両１のシフトレンジが後退レンジである場合には、カメラ１１、１２の向きが後方下向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。
【００３１】
（制御部が実行する処理）
次に、制御部１７が実行する処理について図６を参照して説明する。
図６の一連の処理は、車両周辺視認装置１０が起動してから終了指令が出力されるまでの間、繰り返し実行される。図６のステップＳ２２の処理内容は図１のステップＳ１と同じである。図６のステップＳ２３の処理内容は図１のステップＳ２と同じである。図６のステップＳ２４の処理内容は図１のステップＳ３と同じである。図６のステップＳ２５の処理内容は図１のステップＳ４と同じである。
【００３２】
図６のステップＳ２１では、制御部１７は、車両１のシフトレンジが後退レンジであるか否かを判定する。車両１のシフトレンジが後退レンジでない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理はステップＳ２２へ移行する。車両１のシフトレンジが後退レンジである場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２６へ移行する。
ステップＳ２６では、制御部１７は、カメラ１１、１２の向きが後方下向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。ステップＳ２６の後、処理は図６のルーチンを一旦抜ける。
【００３３】
（効果）
以上説明したように、第２実施形態では、制御部１７は、状況に応じてカメラ１１、１２の向きが変わるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。そのため、第１実施形態と同様に空力性能を向上させつつ死角を減らすことができる。
また、第２実施形態では、カメラ１１、１２の向きが後ろ向き、後方下向き、および下向きの３通りに変更される。特に、車両１のシフトレンジが後退レンジである場合には後方下向きに変更される。そのため、後進時に最適な車両周辺の視界を提供することができる。
【００３４】
［第３実施形態］
第３実施形態では、図７に示すように、アクチュエータ１５、１６は、カメラ１１、１２の向きを後ろ向き、下向き、および後方下向きに変更可能である。
制御部１７には、キースイッチ２１、シフト位置センサ２２、キーロックセンサ２３、フロントセンサ２４、サイドセンサ２５、バックセンサ２６、車速センサ２７およびカメラ１１、１２などから信号が入力される。フロントセンサ２４、サイドセンサ２５およびバックセンサ２６は、例えば超音波センサなどから構成されている。フロントセンサ２４は、車両１の前部に設けられており、車両１の前方の所定範囲の障害物（以下、前方障害物）を検出する。サイドセンサ２５は、車両１の側部に設けられており、車両１の側方の所定範囲の障害物（以下、側方障害物）を検出する。バックセンサ２６は、車両１の後部に設けられており、車両１の後方の所定範囲の障害物（以下、後方障害物）を検出する。
【００３５】
制御部１７は、前方障害物または側方障害物が検出され、且つ、後方障害物が未検出である場合には、アクチュエータ１５、１６を駆動してカメラ１１、１２の向きを下向きにする。
また、制御部１７は、前方障害物および側方障害物が未検出であり、且つ、後方障害物が検出された場合には、アクチュエータ１５、１６を駆動してカメラ１１、１２の向きを後方下向きにする。
【００３６】
また、制御部１７は、前方障害物または側方障害物と後方障害物との両方が検出された場合であって、前方障害物または側方障害物と車両１との距離が、後方障害物と車両１との距離よりも近い場合には、アクチュエータ１５、１６を駆動してカメラ１１、１２の向きを下向きにする。
また、制御部１７は、前方障害物または側方障害物と後方障害物との両方が検出された場合であって、後方障害物と車両１との距離が、前方障害物または側方障害物と車両１との距離よりも近い場合には、アクチュエータ１５、１６を駆動してカメラ１１、１２の向きを後方下向きにする。
【００３７】
以上の制御部１７による処理は、車速が所定値未満であるときに実行される。所定値は、本実施形態では例えば１５ｋｍ／ｈに設定されているが、他の値であってもよい。車速が所定値以上であるとき、または、前方障害物と側方障害物と後方障害物とが未検出である場合には、制御部１７はシフトレンジが後退レンジであるか否かを判定する。この判定が肯定される場合には、制御部１７は、アクチュエータ１５、１６を駆動してカメラ１１、１２の向きを後方下向きにする。一方、上記判定が否定される場合には、制御部１７は、アクチュエータ１５、１６を駆動してカメラ１１、１２の向きを後ろ向きにする。
【００３８】
（制御部が実行する処理）
次に、制御部１７が実行する処理について図８を参照して説明する。
図８の一連の処理は、車両周辺視認装置１０が起動してから終了指令が出力されるまでの間、繰り返し実行される。図８のステップＳ３７の処理内容は図６のステップＳ２４と同じである。図８のステップＳ３８の処理内容は図６のステップＳ２６と同じである。図８のステップＳ３９の処理内容は図６のステップＳ２５と同じである。
【００３９】
図８のステップＳ３１では、制御部１７は、車速が所定値以上であるか否かを判定する。車速が所定値未満である（Ｓ３１：ＮＯ）、処理はステップＳ３２へ移行する。車速が所定値以上である場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３６へ移行する。
【００４０】
ステップＳ３２では、制御部１７は、前方障害物または側方障害物を検出したか否かを判定する。前方障害物または側方障害物を検出した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３３へ移行する。前方障害物および側方障害物を未検出である場合（Ｓ３２：ＮＯ）、処理はステップＳ３５へ移行する。
【００４１】
ステップＳ３３では、制御部１７は、後方障害物を検出したか否かを判定する。後方障害物を検出した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３４へ移行する。後方障害物を未検出である場合（Ｓ３３：ＮＯ）、処理はステップＳ３７へ移行する。
【００４２】
ステップＳ３４では、制御部１７は、後方障害物と車両１との距離が、前方障害物または側方障害物と車両１との距離よりも近いか否かを判定する。後方障害物と車両１との距離が比較的近い場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３６へ移行する。後方障害物と車両１との距離が比較的遠い場合場合（Ｓ３４：ＮＯ）、処理はステップＳ３７へ移行する。
【００４３】
ステップＳ３５では、制御部１７は、後方障害物を検出したか否かを判定する。後方障害物を検出した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３６へ移行する。後方障害物を未検出である場合（Ｓ３５：ＮＯ）、処理はステップＳ３９へ移行する。
【００４４】
ステップＳ３６では、制御部１７は、シフトレンジが後退レンジか否かを判定する。シフトレンジが後退レンジである場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３８へ移行する。シフトレンジが後退レンジである場合（Ｓ３６：ＮＯ）、処理はステップＳ３９へ移行する。
【００４５】
（効果）
以上説明したように、第３実施形態では、制御部１７は、状況に応じてカメラ１１、１２の向きが変わるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。また、カメラ１１、１２の向きが後ろ向き、後方下向き、および下向きの３通りに変更される。そのため、第２実施形態と同様の効果を得ることができる。
また、第３実施形態では、車両１の前方、側方、後方の障害物の有無に応じてカメラ１１、１２の向きが変更される。例えば、幅が狭い道路を徐行するときには、側壁や電柱等の側方障害物を確認可能なように側方視界が提供される。また、縦列駐車を行うとき、例えば後進しつつ前方車両との距離が狭くなった場合には、その前方車両を確認可能なように側方視界が提供される。そのため、障害物回避のために最適な車両周辺の視界を提供することができる。
【００４６】
［第４実施形態］
第４実施形態では、図９に示すアクチュエータ１５、１６は、カメラ１１、１２の向きを後ろ向きおよび下向きに変更可能である。
制御部１７には、キースイッチ２１、シフト位置センサ２２、操作スイッチ２８、車速センサ２７、およびカメラ１１、１２などから信号が入力される。操作スイッチ２８は、車両１の運転者が操作可能な位置に設けられる。
【００４７】
制御部１７は、車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度も切り替えられておらず、且つ、操作スイッチ２８がオン状態である場合には、カメラ１１、１２の向きが下向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。
【００４８】
また、制御部１７は、操作スイッチ２８が所定時間以上オン状態である場合には、カメラ１１、１２の向きが下向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。
また、制御部１７は、現状のカメラ１１、１２の向きが下向きであり、且つ、車速が所定値未満である場合には、カメラ１１、１２の向きを下向きに維持する。所定値は、本実施形態では例えば１５ｋｍ／ｈに設定されているが、他の値であってもよい。
【００４９】
また、制御部１７は、車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか或いは操作スイッチ２８がオフ状態であり、且つ、現状のカメラ１１、１２の向きが下向きではないか或いは車速が所定値以上である場合には、カメラ１１、１２の向きが後ろ向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。
【００５０】
（制御部が実行する処理）
次に、制御部１７が実行する処理について図１０を参照して説明する。
図１０の一連の処理は、車両周辺視認装置１０が起動してから終了指令が出力されるまでの間、繰り返し実行される。
【００５１】
図１０のステップＳ４１では、制御部１７は、車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか否かを判定する。車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度も切り替えられていない場合（Ｓ４１：ＮＯ）、処理はステップＳ４２へ移行する。車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられた場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４３へ移行する。
【００５２】
ステップＳ４２では、制御部１７は、操作スイッチ２８がオン状態か否かを判定する。操作スイッチ２８がオン状態である場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４６へ移行する。操作スイッチ２８がオフ状態である場合（Ｓ４２：ＮＯ）、処理はステップＳ４３へ移行する。
【００５３】
ステップＳ４３では、制御部１７は、操作スイッチ２８が所定時間以上オン状態であるか否かを判定する。操作スイッチ２８が所定時間以上オン状態である場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４６へ移行する。操作スイッチ２８が所定時間以上オン状態ではない場合（Ｓ４３：ＮＯ）、処理はステップＳ４４へ移行する。
【００５４】
ステップＳ４４では、制御部１７は、現状のカメラ１１、１２の向きが下向きであるか否かを判定する。現状のカメラ１１、１２の向きが下向きである場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４５へ移行する。現状のカメラ１１、１２の向きが下向きではない場合（Ｓ４４：ＮＯ）、処理はステップＳ４７へ移行する。
【００５５】
ステップＳ４５では、制御部１７は、車速が所定値以上であるか否かを判定する。車速が所定値以上である場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４７へ移行する。車速が所定値未満である場合（Ｓ４５：ＮＯ）、処理はステップＳ４６へ移行する。
【００５６】
ステップＳ４６では、制御部１７は、カメラ１１、１２の向きが下向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。ステップＳ４６の後、処理は図１０のルーチンを一旦抜ける。
ステップＳ４７では、制御部１７は、カメラ１１、１２の向きが後ろ向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。ステップＳ４７の後、処理は図１０のルーチンを一旦抜ける。
【００５７】
（効果）
以上説明したように、第４実施形態では、制御部１７は、状況に応じてカメラ１１、１２の向きが変わるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。そのため、第１実施形態と同様に空力性能を向上させつつ死角を減らすことができる。
また、第４実施形態では、操作スイッチ２８の操作状態がカメラ１１、１２の向きに反映される。そのため、運転者が確認したい視界を提供することができる。
【００５８】
また、第４実施形態では、操作スイッチ２８のオン状態が所定時間続くような長押し操作が行われた場合、カメラ１１、１２の向きが下向きに変更されるようにアクチュエータ１５、１６が駆動される。そのため、走行状態を問わず、運転者が確認したい視界を提供することができる。
【００５９】
［第５実施形態］
第５実施形態では、アクチュエータ１５、１６は、カメラ１１、１２の向きを後ろ向き、下向き、および後方下向きに変更可能である。
【００６０】
制御部１７は、車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度も切り替えられておらず、且つ、操作スイッチ２８がオン状態である場合には、カメラ１１、１２の向きが下向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。
【００６１】
また、制御部１７は、車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか或いは操作スイッチ２８がオフ状態であり、且つ、車両１のシフトレンジが後退レンジである場合には、カメラ１１、１２の向きが後方下向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。
【００６２】
また、制御部１７は、車両周辺視認装置１０の起動後に車両１のシフトレンジが走行用レンジに一度以上切り替えられたか或いは操作スイッチ２８がオフ状態であり、車両１のシフトレンジが後退レンジでなく、且つ、現状のカメラ１１、１２の向きが下向きではないか或いは車速が所定値以上である場合には、カメラ１１、１２の向きが後ろ向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。
【００６３】
また、制御部１７は、車両１のシフトレンジが後退レンジでなく、現状のカメラ１１、１２の向きが下向きであり、且つ、車速が所定値未満である場合には、カメラ１１、１２の向きを下向きに維持する。
【００６４】
（制御部が実行する処理）
次に、制御部１７が実行する処理について図１１を参照して説明する。
図１１の一連の処理は、車両周辺視認装置１０が起動してから終了指令が出力されるまでの間、繰り返し実行される。図１１のステップＳ５１の処理内容は図１０のステップＳ４１と同じである。図１１のステップＳ５２の処理内容は図１０のステップＳ４２と同じである。図１１のステップＳ５３の処理内容は図１０のステップＳ４３と同じである。図１１のステップＳ５５の処理内容は図１０のステップＳ４４と同じである。図１１のステップＳ５６の処理内容は図１０のステップＳ４５と同じである。図１１のステップＳ５７の処理内容は図１０のステップＳ４６と同じである。図１１のステップＳ５８の処理内容は図１０のステップＳ４７と同じである。
【００６５】
図１１のステップＳ５４では、制御部１７は、車両１のシフトレンジが後退レンジであるか否かを判定する。車両１のシフトレンジが後退レンジでない場合（Ｓ５４：ＮＯ）、処理はステップＳ５５へ移行する。車両１のシフトレンジが後退レンジである場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５９へ移行する。
ステップＳ５９では、制御部１７は、カメラ１１、１２の向きが後方下向きとなるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。ステップＳ５９の後、処理は図１１のルーチンを一旦抜ける。
【００６６】
（効果）
以上説明したように、第５実施形態では、制御部１７は、状況に応じてカメラ１１、１２の向きが変わるようにアクチュエータ１５、１６を駆動する。そのため、第４実施形態と同様に空力性能を向上させつつ死角を減らすことができる。
また、第５実施形態では、カメラ１１、１２の向きが後ろ向き、後方下向き、および下向きの３通りに変更される。特に、車両１のシフトレンジが後退レンジである場合には後方下向きに変更される。そのため、後進時に最適な車両周辺の視界を提供することができる。
【００６７】
＜他の実施形態＞
本発明の他の実施形態では、図３のステップＳ１に代えて、図１２のステップＳ６１が実行されてもよい。Ｓ６１では、シフトレンジが走行レンジであるか否かが判定される。シフトレンジ走行レンジである場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。シフトレンジ走行レンジではない場合（Ｓ６１：ＮＯ）、処理はステップＳ４に移行する。
第３実施形態では、前方障害物または側方障害物と後方障害物との両方が検出された場合には、障害物と車両との距離に基づきカメラの向きを変更していた。これに対して、本発明の他の実施形態では、前方障害物または側方障害物と後方障害物との両方が検出された場合には、走行レンジの走行方向（すなわち、前進方向か後退方向か）に応じてカメラの向きを変更してもよい。
【００６８】
本発明の他の実施形態では、アクチュエータの回転機構は、２軸回転機構に限らず、１軸または３軸以上の回転機構であってもよい。また、アクチュエータは回転機構を有さず、カメラはモータの出力軸に直接的に設けられてもよい。要するに、カメラの向きを少なくとも車両に対して後ろ向きと下向きとに変更可能であればよい。
本発明の他の実施形態では、障害物の検出は、カメラの映像解析に限らず、例えば超音波センサ等の別のセンサを用いてもよい。
【００６９】
本発明の他の実施形態では、カメラは、例えばターンランプまたはドアノブ等の他の部位に設けられてもよい。
本発明の他の実施形態では、表示部は、モニタに限らず、例えばウィンドウに映像を投影する投影型のものなどが用いられてもよい。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００７０】
１・・・車両
２・・・左ドア
３・・・突起
１０・・・車両周辺視認装置
１１・・・カメラ
１２・・・カメラ
１３・・・モニタ
１４・・・モニタ
１５・・・アクチュエータ
１６・・・アクチュエータ
１７・・・制御部
【図１】
0006637772.tif 000002
【図２】
0006637772.tif 000003
【図３】
0006637772.tif 000004
【図４】
0006637772.tif 000005
【図５】
0006637772.tif 000006
【図６】
0006637772.tif 000007
【図７】
0006637772.tif 000008
【図８】
0006637772.tif 000009
【図９】
0006637772.tif 000010
【図１０】
0006637772.tif 000011
【図１１】
0006637772.tif 000012
【図１２】
0006637772.tif 000013