(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲を撮影した撮像画像を記録するドライブレコーダ（３３）であって、
当該ドライブレコーダを搭載する車両である自車両に搭載され前記自車両の周囲を撮影する複数のカメラを備える画像取得部（２）にて取得された撮像画像から、移動体を検出する移動体検出部（３３２）と、
前記移動体検出部での検出結果に従い、前記画像取得部を構成する複数のカメラのうち、前記移動体の位置を撮影範囲に含むカメラである対象カメラを少なくとも含む一つ以上のカメラを一時記録カメラとして選択し、該一時記録カメラによる撮像画像を、予め用意された記録媒体（３５）に記録する一時記録制御部（３３３：Ｓ１７０〜Ｓ２２０）と、
を備え、
前記一時記録制御部は、前記対象カメラに加え、前記対象カメラの撮影範囲と隣接した撮影範囲を有するカメラを前記一時記録カメラとして選択する、
ドライブレコーダ。
【請求項２】
請求項１に記載のドライブレコーダであって、
前記一時記録制御部は、前記自車両の周囲を複数のエリアに分割し、前記移動体検出部により検出された移動体が前記複数のエリアである分割エリアのいずれに位置するかによって、前記一時記録カメラとして使用するカメラを選択する、ドライブレコーダ。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のドライブレコーダであって、
前記移動体検出部による検出結果によらず、前記画像取得部を構成する複数のカメラのうち、予め指定されたカメラを常時記録カメラとして、該常時記録カメラによる撮像画像を予め用意された記録媒体に記録する常時記録制御部（３３３：Ｓ１１０〜Ｓ１６０、Ｓ２２０）を、更に備えるドライブレコーダ。
【請求項４】
請求項３に記載のドライブレコーダであって、
前記画像取得部は、前記自車両の前方を撮影するフロントカメラ（２１）および前記自車両の後方を撮影するリアカメラ（２２）を少なくとも備え、
前記常時記録制御部は、前記自車両の前進時には前記フロントカメラを、前記自車両の後進時には前記リアカメラを、前記常時記録カメラとする、ドライブレコーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の周囲を撮影した画像を記録するドライブレコーダに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラから取得した画像を記録するドライブレコーダが知られている。この種のドライブレコーダでは、画像の記録に使用可能なメモリの容量によって画像を保存できる期間が制限され、その期間は、記録の対象となるカメラの台数が増えるほど短くなる。
【０００３】
不要な画像がメモリに記録されることを抑制する技術として、例えば、特許文献１には、駐停車してエンジンをオフすると、車両に接近または接触する障害物を監視する監視モードに入り、その監視モードでは、超音波センサにより予め設定された距離範囲内で障害物を検知すると、車載カメラの映像の記録を開始する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２８０１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、記録の必要がある画像を選択するために、別途、他のセンサが必要となるという問題があった。
本開示の一局面は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で画像の選択的な記録を実現するドライブレコーダの提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、車両周囲を撮影した撮像画像を記録するドライブレコーダ（３３）であって、移動体検出部（３３２）と、一時記録制御部（３３３：Ｓ１７０〜Ｓ２２０）とを備える。移動体検出部は、当該ドライブレコーダを搭載する車両である自車両に搭載され自車両の周囲を撮影する複数のカメラを備える画像取得部（２）にて取得された撮像画像から、移動体を検出する。一時記録制御部は、移動体検出部での検出結果に従い、画像取得部を構成する複数のカメラのうち、移動体の位置を撮影範囲に含むカメラである対象カメラを少なくとも含む一つ以上のカメラを一時記録カメラとして選択し、該一時記録カメラによる撮像画像を予め用意された記録媒体（３５）に記録する。
【０００７】
このような構成によれば、自車両の周囲に存在する移動体を捉えた画像の選択的な記録を実現することができる。しかも、画像の選択には、カメラ以外に、別途、他のセンサを用いる必要がないため、簡易な構成によって、このような機能を実現することができる。
【０００８】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】画像処理システムの構成を示すブロック図である。
【図２】画像記録処理のフローチャートである。
【図３】分割エリアおよび撮像範囲を示す説明図である。
【図４】カメラ選択テーブルの設定内容を例示する説明図である。
【図５】ドライブレコーダ部による動作例を示す説明図である。
【図６】カメラ選択テーブルの他の設定内容を例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
画像処理システム１は、自動車等の車両に搭載されて用いられるシステムであって、図１に示すように、画像取得部２と、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵ）３と、モニタ４と、車載通信ネットワーク５とを備える。以下、画像処理システム１を搭載した車両を自車両という。
【００１１】
画像取得部２は、フロントカメラ２１、リアカメラ２２、左サイドカメラ２３、右サイドカメラ２４を備える。これらカメラ２１〜２４は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサを用いて構成された周知のものである。図３に示すように、フロントカメラ２１は、車両の前方が撮影範囲（以下、前側撮影範囲）ＡＦとなるように、例えば、車両前端のバンパーに設置される。リアカメラ２２は、車両の後方が撮影範囲（以下、後側撮影範囲）ＡＢとなるように、例えば、車両後端のバンパーに設置される。左サイドカメラ２３は、車両の左側方が撮影範囲（以下、左側撮影範囲）ＡＬとなるように、例えば、左側のサイドミラーに配置される。右サイドカメラ２４は、車両の右側方が撮影範囲（以下、右側撮影範囲）ＡＲとなるように、例えば、右側サイドミラーに設置される。なお、図３に示す撮影範囲は模式的なものであり、実際には、撮像画像を利用する各種アプリケーションで必要な範囲を最低限含むように設定される。各カメラ２１〜２４は、予め設定された時間間隔（例えば、１／１５［秒］）で繰り返し撮影し、撮影した画像である撮像画像をＥＣＵ３に出力する。
【００１２】
モニタ４は、液晶や有機ＥＬを用いて構成された表示画面を有する公知の表示装置である。モニタ４は、ＥＣＵ３から入力される信号に従って画像を表示する。
車載通信ネットワーク５は、例えばＣＡＮが用いられ、各種車載機器が接続される。なお、ＣＡＮは、登録商標であり、Controller Area Network の略語である。
【００１３】
ＥＣＵ３は、入力信号処理部３１、車内通信部３２、画像処理部３３、出力信号処理部３４、画像記録部３５、電源部３６を備える。
入力信号処理部３１は、画像取得部２から入力される撮像画像をサンプリングすることでデジタル信号に変換して画像処理部３３に出力する。
【００１４】
車内通信部３２は、車載通信ネットワーク５を介して、自車両に搭載された他のＥＣＵ等と通信を実行することによって車両情報を収集する。車両情報には、自車両の速度を表す車速、および自車両のシフトレバーの位置を示すシフト位置が少なくとも含まれる。
【００１５】
出力信号処理部３４は、画像処理部３３から出力される合成画像のデジタル信号をアナログ信号に変換し、モニタ４に出力する。
画像記憶部３５は、読み書き可能な非遷移的実態的記録媒体によって構成された記憶装置であり、画像取得部２から取得した撮像画像や画像処理部３３で生成された合成画像を記憶する。
【００１６】
電源部３６は、自車両の図示しないバッテリから給電を受け、その給電電圧を、ＥＣＵ３の各部で使用される電圧に適宜変換して供給する。
画像処理部３３は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ）を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。画像処理部３３が実現する各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、画像処理部３３を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１７】
画像処理部３３は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、合成画像生成部３３１、物標認識処理部３３２、ドライブレコーダ部３３３を備える。画像処理部３３を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１８】
合成画像生成部３３１は、外部からの指示に従って起動し、入力信号処理部３１を介してカメラ２１〜２４から取得した撮像画像に基づき、各撮像画像を予め設定された仮想視点から見た鳥瞰図に変換し合成することで鳥瞰図画像を生成する。更に、生成した鳥瞰図画像を、出力信号処理部３４を介してモニタ４に出力することで鳥瞰図画像を表示すると共に、画像記憶部３５に記録する。なお、撮像画像から鳥瞰図画像を生成する処理は周知であるため、その詳細についての説明は省略する。
【００１９】
物標認識処理部３３２は、画像処理部３３が電源部３６から給電を受けている間、動作し続ける。具体的には、入力信号処理部３１を介してカメラ２１〜２４から取得した撮像画像に基づき、各カメラ２１〜２４の撮影範囲内に存在する物標を検出し、その物標に関する物標情報を生成する。なお、物標情報には、物標の位置、物標の移動方向、物標の移動速度が少なくとも含まれている。なお、撮像画像から物標を検出し、その物標情報を生成する処理は周知であるため、その詳細についての説明は省略する。
【００２０】
ドライブレコーダ部３３３は、入力信号処理部３１を介してカメラ２１〜２４から取得した撮像画像を、予め設定された規則に従って、選択的に画像記録部３５に記録する画像記録処理を実行する。
【００２１】
［２．処理］
ここで、ドライブレコーダ部３３３が実行する画像記録処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。本処理は予め設定された時間間隔で周期的に起動する。また、画像処理部３３を構成するメモリには、後述するカメラ選択テーブルが予め記憶されている。
【００２２】
本処理が起動すると、ドライブレコーダ部３３３として機能するＣＰＵは、Ｓ１１０にて、車内通信部３２を介して自車両の車両情報を取得する。
Ｓ１２０では、Ｓ１１０にて取得した車両情報に基づき、自車両が停車中であるか否かを判断する。ここでは、シフト位置がニュートラルまたはパーキングにあり、かつ車速がゼロである場合を停車中という。停車中であると判断した場合はＳ１３０に移行し、停車中ではないと判断した場合は、Ｓ１４０に移行する。
【００２３】
Ｓ１３０では、撮像画像を常時記録する必要があるカメラを常時記録カメラとし、常時記録カメラとして選択すべきカメラがない旨を設定して、Ｓ１７０に進む。
Ｓ１４０では、Ｓ１１０にて取得した車両情報に基づき、自車両が前進中であるか否かを判断する。ここでは、シフト位置が前進レンジであるか、車速が正の値である場合を前進中という。前進中であると判断した場合はＳ１５０に移行し、前進中ではないと判断した場合はＳ１６０に移行する。
【００２４】
Ｓ１５０では、常時記録カメラとしてフロントカメラ２１を選択して、Ｓ１７０に進む。
Ｓ１６０では、常時記録カメラとしてリアカメラ２２を選択して、Ｓ１７０に進む。
【００２５】
Ｓ１７０では、物標認識部３３２で生成された物標情報を取得する。
Ｓ１８０では、Ｓ１７０で取得した物標情報に基づき、移動体が存在するか否かを判断する。具体的には、物標情報に含まれる移動速度がゼロではない物標を移動体と判断する。移動体が存在しないと判断した場合はＳ２１０に移行し、状況に応じて撮像画像を記録する必要があるカメラを一時記録カメラとし、一時記録カメラとして選択すべきカメラがない旨を設定して、Ｓ２２０に進む。移動体が存在すると判断した場合は、Ｓ１９０に移行する。
【００２６】
Ｓ１９０では、物標情報に含まれる位置情報に従い、自車両の周囲のエリアを複数に分割した分割エリアのいずれで移動体が検出されたかを特定する。分割エリアは、図３に示すように、自車両の前端面および後端面に沿って車幅方向に延長した２つの直線と、自車両の左端面および右端面に沿って車長方向に延長した２つの直線とで区切られる９つのエリアのうち、自車両が存在するエリアを除いた８つのエリアＡ〜Ｈで構成される。なお、分割エリアＡ，Ｂ，Ｃは、フロントカメラ２１の撮影範囲ＡＦに属し、分割エリアＦ，Ｇ，Ｈは、リアカメラ２２の撮影範囲ＡＢに属し、分割エリアＡ，Ｄ，Ｆは左サイドカメラ２３の撮影範囲ＡＬに属し、分割エリアＣ，Ｅ，Ｆは右サイドカメラ２４の撮影範囲ＡＲに属する。
【００２７】
Ｓ２００では、カメラ選択テーブルを用いて、Ｓ１９０にて特定された移動体の検出エリアに対応付けられたカメラを、一時記録カメラとして選択し、Ｓ２２０に進む。カメラ選択テーブルは、例えば、図４に示すように設定されている。即ち、移動体の検出エリアが、分割エリアＡ，Ｃ，Ｆ，Ｈのいずれかである場合は、その分割エリアが属する２つの撮影範囲に対応する２つのカメラが選択される。移動体の検出エリアが、分割エリアＢ，Ｄ，Ｅ，Ｇのいずれかである場合は、その分割エリアが属する１つの撮影範囲およびその撮影範囲に隣接する２つの撮影範囲に対応する合計３つのカメラが選択される。
【００２８】
Ｓ２２０では、常時記録カメラおよび一時記録カメラとして選択されたカメラの撮像画像が、画像記録部３５に記録されるように設定して、本処理を終了する。つまり、カメラ２１〜２４は、いずれも撮像画像を常時出力しているが、画像記録部３５に記録されるのは、常時記録カメラおよび一時記録カメラとして選択されたカメラからの撮像画像のみである。そして、常時記録カメラとして選択されるカメラは車両が前進しているか否かによって変更され、一時記録カメラとして選択されるカメラは移動体の検出エリアによって変更される。
【００２９】
［３．動作例］
例えば、図５に示すように、自車両が高速道路等を走行中に、インターチェンジ等で車両が本線に合流してくる状況を想定する。以下では、常時記録カメラによる撮影範囲を常時記録エリア、一時記録カメラによる撮影範囲を一時記録エリアともいう。
【００３０】
この状況では、自車両は前進しているため、常時記録カメラはフロントカメラ２１となり、即ち、撮影範囲ＡＦが常時記録エリアとなる。
時刻ｔ１では、合流車両までの距離が離れているため、分割エリアＡ〜Ｈのいずれでも移動体が検出されず、一時記録カメラの選択はなしとなり、常時記録エリアＡＦの撮像画像のみが、画像記録部３５に記録される。
【００３１】
自車両による検知範囲内の左前方で合流車両が本線へ進入しようとしている時刻ｔ２では、分割エリアＡで移動体が検出されるため、一時記録カメラとしてフロントカメラ２１および左サイドカメラ２３が選択される。つまり、常時記録エリアＡＦおよび一時記録エリアＡＦ，ＡＬをマージしたエリアＡＦ，ＡＬの撮像画像が、画像記録部３５に記録される。
【００３２】
本線へ進入した合流車両と自車両とが併走状態となる時刻ｔ３では、分割エリアＤで移動体が検出されるため、一時記録カメラとしてフロントカメラ２１、左サイドカメラ２３、リアカメラ２２が選択される。つまり、常時記録エリアＡＦ、一時記録エリアＡＦ，ＡＬ，ＡＢをマージしたエリアＡＦ，ＡＬ，ＡＢの撮像画像が、画像記録部３５に記録される。
【００３３】
自車両が進入車両の横をすり抜けた状態となる時刻ｔ４では、一時記録カメラとして、左サイドカメラ２３、リアカメラ２２が選択される。つまり、常時記録エリアＡＦ、一時記録エリアＡＬ，ＡＢをマージしたエリアＡＦ，ＡＬ，ＡＢの撮像画像が、画像記録部３５に記録される。
【００３４】
［４．効果］
以上詳述したように、画像処理システム１では、ドライブレコーダ部３３３が、画像取得部２を構成する複数のカメラ２１〜２４からのうち、自車両の周囲に存在する移動体を捉えた、および捉える可能性のあるカメラを一時記録カメラとして選択し、その選択した一時記録カメラからの撮像画像を記録する。このため、全てのカメラからの撮像画像を記録する場合と比較して、撮像画像の記録に要する画像記録部３５の記憶容量を抑制することができ、また、同じ記憶容量であれば、より長時間の記録を実現することができる。しかも、一時記録カメラの選択には、カメラ以外に、別途、他のセンサを用いる必要がないため、簡易な構成によって、このような機能を実現することができる。
【００３５】
なお、画像処理部３３における物標認識部３３２およびドライブレコーダ部３３３がドライブレコーダに相当する。
［５．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００３６】
（ａ）上記実施形態では、分割エリアＢ，Ｄ，Ｅ，Ｇについては、移動体が検出された分割エリアが属する撮影範囲に対応したカメラ（以下、対象カメラ）だけでなく、その撮影範囲に隣接する撮影範囲に対応したカメラも一時記録カメラとして選択しているが、これに限定されるものではない。例えば、図６に示すように、対象カメラだけを一時記録カメラとして選択するように構成してもよい。
【００３７】
（ｂ）上記実施形態では、画像取得部２を４つのカメラ２１〜２４で構成し、車両の周囲を８つの分割エリアＡ〜Ｈに分割しているが、これに限定されるものではない。画像取得部２を構成するカメラの数は２つ、３つ、あるいは５つ以上であってもよい。また、分割エリアの数も２つ〜７つ、あるいは９つ以上であってもよい。
【００３８】
（ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００３９】
（ｄ）本開示は、上述した画像処理部３３の機能として実現されるドライブレコーダの他、当該ドライブレコーダを構成要素とするシステム、当該ドライブレコーダとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００４０】
１…画像処理システム、２…画像取得部、３…ＥＣＵ、４…モニタ、５…車載通信ネットワーク、２１…フロントカメラ、２２…リアカメラ、２３…左サイドカメラ、２４…右サイドカメラ、３１…入力信号処理部、３２…車内通信部、３３…画像処理部、３４…出力信号処理部、３５…画像記録部、３６…電源部、３３１…合成画像生成部、３３２…物標認識処理部、３３３…ドライブレコーダ部。
【図１】
0006631350.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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