(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
取付基部と、
前記取付基部に回転可能に連結されたスイベルハウジングであって、前記スイベルハウジングが、前記取付基部によって規定される平面に垂直な第１の軸を中心に回転するように構成された、前記スイベルハウジングと、
前記スイベルハウジングに連結されたＬＩＤＡＲコンポーネントであって、前記ＬＩＤＡＲコンポーネントが、前記第１の軸に沿った第１の方向と、前記第１の軸に対して角度オフセットされた第２の軸に沿った第２の方向との間の異なる方向で、前記スイベルハウジングから外側に向けられ、各ＬＩＤＡＲコンポーネントが、少なくとも１つのレーザ発光器、及び少なくとも１つのレーザ検出器を含む、前記ＬＩＤＡＲコンポーネントと、を備え、
水平視野についての前記スイベルハウジングの１回転により、少なくとも１８０度の垂直視野において物体の距離測定を行うためのデータを捕捉し、
前記第１の方向及び前記第２の方向が、前記第１の軸に平行な平面の異なる側に前記ＬＩＤＡＲコンポーネントを配置するように角度オフセットされており、前記データの分解能を増加させる前記垂直視野の重複走査を生じる当該配置を使用して、前記物体の前記距離測定を行う、
装置。
【請求項２】
前記スイベルハウジングが、モジュール式ＬＩＤＡＲシステムを作成する前記ＬＩＤＡＲコンポーネントの個々の前記ＬＩＤＡＲコンポーネントを受け入れるスロットを含むシャーシである、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記異なる方向のうちの隣接する方向間の角度が揃っていない、請求項１または２のいずれか１項に記載の装置。
【請求項４】
前記第１の方向に沿って前記取付基部から離れる方向に向けられたＬＩＤＡＲコンポーネントをさらに備える、請求項１、２、または３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項５】
無人航空機（ＵＡＶ）をさらに備え、前記取付基部が、前記ＵＡＶの下側に連結されて、前記ＵＡＶが飛行中に概して前記ＵＡＶの下にある物体の距離測定を可能にする、請求項１、２、３、または４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項６】
前記第１の方向及び前記第２の方向が、９０度より小さい角度だけオフセットされる、請求項１、２、３、４、または５のいずれか１項に記載の装置。
【請求項７】
前記ＬＩＤＡＲコンポーネントが、前記第１の軸及び前記第２の軸の両方とは交差しない平面において前記ＬＩＤＡＲコンポーネントの少なくともいくつかをオフセットさせる非平面配列で前記スイベルハウジングに連結されている、請求項１、２、３、４、５、または６のいずれか１項に記載の装置。
【請求項８】
前記スイベルハウジングを前記取付基部に対して回転させるモータをさらに備える、請求項１、２、３、４、５、６、または７のいずれか１項に記載の装置。
【請求項９】
前記第１の軸を中心に回転されるときに前記スイベルハウジングの釣り合いをとる、カウンタウエイトをさらに備える、請求項１、２、３、４、５、６、７、または８のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１０】
気象を含む外来物から前記スイベルハウジングを保護するように前記スイベルハウジングを覆うドームをさらに備える、請求項１、２、３、４、５、６、７、８、または９のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１１】
前記ドームが前記スイベルハウジングと共に回転する、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
複数のＬＩＤＡＲコンポーネントを支持するシャーシであって、前記シャーシが各ＬＩＤＡＲコンポーネントを異なる方向に方向付ける前記シャーシと、
前記複数のＬＩＤＡＲコンポーネントであって、
フレーム、
前記フレームに連結された少なくとも１つのレーザ発光器、
前記フレームに連結されて前記少なくとも１つのレーザ発光器と同一方向に向けられた少なくとも１つのレーザ検出器、
組込みロジックと、前記少なくとも１つのレーザ発光器及び前記少なくとも１つのレーザ検出器に対してやり取りする信号を捕捉及び伝送する配線とを含む回路基板、及び、
前記回路基板に連結されたプラグであって、前記プラグが前記シャーシに連結してＬＩＤＡＲコントローラに前記信号を伝達するように構成されたインタフェースを含む前記プラグを含む、前記複数のＬＩＤＡＲコンポーネントと、を備え、
前記シャーシが、前記複数のＬＩＤＡＲコンポーネントを、第１の軸に沿った第１の方向と、前記第１の軸に対して角度オフセットされた第２の軸に沿った第２の方向との間の異なる方向で前記シャーシから外側に向け、水平視野についての前記シャーシの１回転により、実質的に１８０度の垂直視野において物体の距離測定を行うための前記信号を捕捉し、
前記第１の方向及び前記第２の方向が、前記第１の軸に平行な平面の異なる側に前記複数のＬＩＤＡＲコンポーネントを配置するように角度オフセットされており、前記信号の分解能を増加させる前記垂直視野の重複走査を生じる当該配置を使用して、前記物体の前記距離測定を行う、
ＬＩＤＡＲシステム。
【請求項１３】
前記シャーシが、前記複数のＬＩＤＡＲコンポーネントを、９０度から１８０度の間にわたるように分離した異なる方向に方向付ける、請求項１２に記載のＬＩＤＡＲシステム。
【請求項１４】
前記異なる方向のうちの隣接する方向間の少なくともいくつかの角度が不均一であるように、シャーシが、前記複数のＬＩＤＡＲコンポーネントを方向付ける、請求項１２または１３に記載のＬＩＤＡＲシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１５年３月３１日に出願した「Ｍｏｄｕｌａｒ  ＬＩＤＡＲ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国仮出願第６２／１４１，１７９号、及び２０１５年６月１６日に出願した「Ｍｏｄｕｌａｒ  ＬＩＤＡＲ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国出願第１４／７４１，３４７号の優先権に基づき、かつ優先権を主張する。両出願の内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００２】
光検出及び測距（「ＬＩＤＡＲ」）システムは、レーザによって生成される光の飛行時間を用いて、物体からの距離を測定するために使用される。ＬＩＤＡＲシステムは、固定位置において、または移動する物体上において、それらの物体、及び／または周囲の領域についてのデータを捕捉するために使用されてもよい。ＬＩＤＡＲの一使用例が、地理的地形図を作成することである。地形図作成を行うために、ＬＩＤＡＲシステムは、固定された位置で地上に向けられ、地図作成が望まれる地上の領域上に放たれてもよい。この手法では、ＬＩＤＡＲシステムの地図作成は、地形上の全体にわたって細かく調査することに類似し得る。この例、及びほとんどの典型的な構成では、ＬＩＤＡＲシステムは、単一方向で距離データを捕捉するために使用される。
【発明の概要】
【０００３】
詳細な説明は、添付図面を参照して記載される。図面では、参照番号の最上位桁（複数可）は、参照番号が最初に現れる図面を特定する。異なる図面中の同一の参照番号は、類似または同一の項目を指す。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
【図１】例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステムを含む無人航空機（ＵＡＶ）の下側等角図である。
【図２】それぞれがレーザ発光器及びレーザ検出器を有する、単一スタック構成をなす複数のＬＩＤＡＲコンポーネントを含む、例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステムの等角図である。
【図３】ＬＩＤＡＲコンポーネント間に不揃いの間隔を有する別の例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステムの等角図である。
【図４Ａ】最大９０度にわたるスタック構成で配列されるＬＩＤＡＲコンポーネントを用いる、例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステムの側面図である。
【図４Ｂ】単一スタック構成で構成されるＬＩＤＡＲコンポーネントの使用と比較して、物体を走査する際により良好な分解能粒度をもたらすように、少なくとも２つの異なるスタック構成で配列されるＬＩＤＡＲコンポーネントを用いる、さらに別の例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステムの側面図である。
【図４Ｃ】少なくとも２つの異なるスタック構成で配列され、９０度から１８０度の間にわたるＬＩＤＡＲコンポーネントを用いる、別の例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステムの側面図である。
【図４Ｄ】水平面より上に向けられた少なくともいくつかのＬＩＤＡＲコンポーネントを有するスタック構成で配列されるＬＩＤＡＲコンポーネントを用いる、さらに別の例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステムの側面図である。
【図４Ｅ】様々なスタック構成で配列されるＬＩＤＡＲコンポーネントを用いる、さらに別の例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステムの平面図である。
【図５】フレーム内に構成されるレーザ発光器及びレーザ検出器を含む、例示的なＬＩＤＡＲコンポーネントの等角図である。
【図６】ＵＡＶの例示的な制御システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００５】
本開示は、複数のＬＩＤＡＲコンポーネントから形成されるモジュール式ＬＩＤＡＲシステムを対象とする。各ＬＩＤＡＲコンポーネントは、フレーム内に構成されるレーザ発光器及びレーザ検出器を含んでもよい。複数のＬＩＤＡＲコンポーネントは、回転可能なスイベルハウジング上に配列されてもよく、スイベルハウジングは、シャーシであってもよい。回転可能なハウジングは、取付基部によって規定される平面に垂直な第１の軸を中心に回転してもよい。複数のＬＩＤＡＲコンポーネントは、第１の軸に沿った第１の方向と、第１の軸に対して垂直な第２の軸に沿った第２の方向との間の異なる方向で、スイベルハウジングから外側に向けられてもよい。方向は、分離して最大９０度に及んでもよい。回転可能なハウジングが、基部に対して垂直な第１の軸を中心に完全に回転されるときに、複数のＬＩＤＡＲコンポーネントが、第１の軸を中心に３６０度の第１の視野を走査してもよく、第２の軸を中心に実質的に１８０度の第２の視野を走査してもよい。
【０００６】
いくつかの実施形態では、モジュール式ＬＩＤＡＲシステムは、無人航空機（ＵＡＶ）などの航空機の下側に取り付けられ、または連結されてもよく、（地上に向かって）航空機の外側かつ下側のほとんどまたは全ての方向に、物体の距離を測定するために使用される。同一のシーンまたは同一の物体のサンプルが、毎秒１００サンプルを超えるレートで取得されるように、モジュール式ＬＩＤＡＲシステムは、高速で回転してもよい。ＬＩＤＡＲコンポーネントは、モジュール式ＬＩＤＡＲアレイから１００メートル以内に位置する物体の分解能の忠実性をもたらすように配列されてもよく、それは、航空機が、物体付近で着陸または航行するときに、物体及びそれらの物体からの距離を検出し、及び／または物体を認識することを可能にし得る。
【０００７】
本明細書で説明する技術及びシステムは、いくつかの方法で実施されてもよい。実施態様の例は、下記の図面を参照して以下で提供される。
【０００８】
図１は、例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２を含む例示的な無人航空機（ＵＡＶ）１００の下側等角図である。ＵＡＶ１００は、実際上は任意の種類の航空機として実施されてもよい。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００は、クアッドコプタ、オクトコプタ、または他のマルチロータ航空機などの、マルチロータ垂直離着陸機であってもよい。様々な実施形態では、ＵＡＶ１００は、ＵＡＶの前進飛行中に少なくともいくらかの上揚力をもたらす、少なくとも１つの固定翼を含んでもよい。ＵＡＶが、揚力をもたらす少なくとも１つの翼を含むとき、ＵＡＶ１００は、ロータ／プロペラを上昇構成から前方推進構成に変えるなどによって、動作中にロータ飛行から固定翼飛行へ移行するように構成されてもよい。
【０００９】
ＵＡＶ１００は、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２を含んでもよく、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２は、物体とＵＡＶとの間の距離、大地（地上）とＵＡＶとの間の距離、及び／またはその他の距離を測定するために使用されるデータを収集してもよい。モジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２は、障害物の中でもとりわけ、建物、送電線、及び他の航空機を含む密集した環境を通って着陸及び飛行する間に、ＵＡＶ１００が障害物をうまく回避することを可能にする分解能粒度をデータに与えてもよい。モジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２は、ＵＡＶ１００の下側に連結されてもよく、（例えば、想定される着陸装置からなる障害物などを除いて）障害のない、または少なくとも大部分が障害のない大地の視界を有してもよい。
【００１０】
動作中に、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２は、取付基部１０６によって規定される平面に垂直な第１の軸１０４を中心に回転してもよい。回転は、基部、回転可能なスイベルハウジング、または（例えば、ＵＡＶに配置された）別の物体に配置されたモータによって引き起こされてもよい。したがって、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２は、水平に３６０度の視野を有してもよい。モジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２は、回転可能なスイベルハウジング１０８上に配列されるＬＩＤＡＲコンポーネントを含んでもよい。複数のＬＩＤＡＲコンポーネントは、第１の軸１０４に沿った第１の方向１１０と、第１の軸１０４に垂直な第２の軸１１４に沿った第２の方向１１２との間の異なる方向で、スイベルハウジングから外側に向けられてもよい。方向１１０と１１２とは、最大９０度分離してもよい。回転可能なスイベルハウジングが、第１の軸１０４を中心に完全に回転されるとき、複数のＬＩＤＡＲコンポーネントは、第１の軸１０４を中心に３６０度の第１の視野を走査してもよく、第２の軸１１４を中心に実質的に１８０度の第２の視野を走査してもよい。
【００１１】
モジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２は、ＬＩＤＡＲコンポーネント及び回転可能なスイベルハウジング１０８を環境から保護するドーム１１６を含んでもよい。いくつかの実施形態では、ドーム１１６は、回転可能なスイベルハウジング１０８と共に回転してもよい。様々な実施形態では、ドーム１１６が静止したままである間、回転可能なスイベルハウジング１０８は、ドーム１１６の内側で回転してもよい。スイベルハウジングの回転が、最小限の振動を引き起こすか、または全く振動を引き起こさないように、回転可能なスイベルハウジング１０８はカウンタウエイトを含んでもよい。
【００１２】
図２は、それぞれがレーザ発光器及びレーザ検出器を有する、単一スタック構成をなす複数のＬＩＤＡＲコンポーネント２０２を含む、例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２の等角図である。上述したように、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２は、取付基部１０６によって規定される平面に垂直な第１の軸１０４を中心に回転してもよい。したがって、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２は、水平に３６０°の第１の視野２０４を有してもよい。モジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２は、回転可能なスイベルハウジング１０８上に配列されるＬＩＤＡＲコンポーネント２０２を含んでもよく、回転可能なスイベルハウジング１０８が、スイベルプラットフォーム２１６上で旋回してもよい。スイベルプラットフォーム２１６は、第１の軸１０４を中心とする回転可能なスイベルハウジング１０８の回転を可能にする、ベアリング、モータ、（モータからの駆動軸を受ける）駆動軸カプラ、及び／または他のデバイスを含んでもよい。いくつかの実施形態では、スイベルプラットフォーム２１６は、取付基部１０６の一部であってもよい。複数のＬＩＤＡＲコンポーネント２０２は、第１の軸１０４に沿った第１の方向１１０と、第１の軸１０４に垂直な第２の軸１１４に沿った第２の方向１１２との間の異なる方向で、スイベルハウジングから外側に向けられてもよい。当該複数の方向は最大α度に及ぶように分離し、それは、最大９０度であってもよく、最大１２０度であってもよく、最大９０度と１２０度との間のどこかであってもよい。回転可能なスイベルハウジング１０８がスイベルプラットフォーム２１６を介して第１の軸１０４を中心に完全に回転されるとき、複数のＬＩＤＡＲコンポーネント２０２は、第１の軸１０４を中心に３６０°の第１の視野２０４を走査してもよく、第２の軸１１４を中心に実質的に１８０°（α°＋β°＝１８０°）の第２の視野２０６を走査してもよい。一方、実際の第２の視野２０６は、設計上の理由で、かつ各ＬＩＤＡＲセンサの視野を最大化するために、１８０°よりわずかに小さくてもよい。いくつかの実施形態では、当該複数の方向は、９０度超に及ぶように分離してもよい。例えば、当該複数の方向は１２０度の範囲を有してもよい。そのような実施形態では、ＬＩＤＡＲコンポーネントは、（モジュール式ＬＩＤＡＲシステムが、ＵＡＶの下側に連結されるとき、）地上へとほぼ直下に向かう領域など、走査される領域のいくつかの部分において重複する適用範囲を有してもよい。いくつかの実施形態では、視野は、１８０°を超えて拡張されてもよいが、走査される領域のいくらかが、ＵＡＶの下側及び／または取付基部によって妨げられないように、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２は、ブーム上に取り付けられてもよい。
【００１３】
モジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２は、ＬＩＤＡＲコンポーネント２０２及び回転可能なスイベルハウジング１０８を環境から保護するドーム１１６を含んでもよい。例えば、ドーム１１６は、ＬＩＤＡＲコンポーネントを、土、水、及び気象などの外来物から保護してもよい。いくつかの実施形態では、ドーム１１６は、回転可能なスイベルハウジング１０８と共に回転してもよい。ドームの回転は、ドーム１１６のない回転可能なスイベルハウジングなどの平面状の表面の回転と比較して、回転によって引き起こされる気流の乱れを減少させ得る。一方、様々な実施形態では、ドーム１１６が静止したままで、回転可能なスイベルハウジング１０８がドーム１１６の内側で回転してもよい。少なくともいくつかの実施形態では、ドームは、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２に含まれなくともよい。
【００１４】
回転可能なスイベルハウジング１０８は、カウンタウエイト２０８を含んでもよい。カウンタウエイト２０８は、回転可能なスイベルハウジング１０８と同一の、またはほぼ同一の重量を有してもよい。カウンタウエイト２０８は、第１の軸１０４に対して、回転可能なスイベルハウジング１０８の重心と同じ位置及び反対の位置にある重心を有してもよい。したがって、カウンタウエイト２０８は、第１の軸１０４を中心とする回転中に、回転可能なスイベルハウジング２０８の均衡を保ち、回転によって生じる振動を減少させ得る。カウンタウエイト２０８は、マルチサイドモジュール式ＬＩＤＡＲシステムを含む、図４Ｂに示される設計などのいくつかの設計において、実施されなくてもよく、または最小化されてもよい。
【００１５】
ＬＩＤＡＲコンポーネント２０２は、レーザ発光器２１０及びレーザ検出器２１２を含んでもよい。ＬＩＤＡＲコンポーネント２０２は、図５を参照してさらに詳細に説明される。ＬＩＤＡＲコンポーネント２０２は、図２に示されるように共にスタック化されてもよく、第１の方向１１０及び第２の方向１１２に沿った、及び／または第１の方向１１０及び第２の方向１１２の間の、異なる方向に向けられてもよい。ＬＩＤＡＲコンポーネント２１４は、アクセル内に含まれてもよく、第１の方向１１０に沿って向けられてもよい。
【００１６】
ＬＩＤＡＲコンポーネント２０２を使用してデータをサンプリングする際に、データは逐次受信されてもよく、したがって各ＬＩＤＡＲコンポーネントは異なる時間にデータを送信してもよい。一方、いくつかの実施形態では、複数のＬＩＤＡＲコンポーネントは、同時に、または重複する期間中にデータを送信してもよい。ＬＩＤＡＲコントローラは、周波数、範囲、及び／または他の情報などの、信号の特性に基づいて信号を区別してもよい。したがって、いくつかの実施形態では、ＬＩＤＡＲコントローラは、並行して信号を処理し、それにより複数の信号を同時に処理してもよい。
【００１７】
図３は、ＬＩＤＡＲコンポーネント３０２間に不揃いの間隔を有する別の例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステム３００の等角図である。第１のＬＩＤＡＲコンポーネント３０４は、隣接するＬＩＤＡＲコンポーネントの方向との間に第１の角度３０８を有する第１の方向３０６に向けられてもよい。第２のＬＩＤＡＲコンポーネント３１０は、隣接するＬＩＤＡＲコンポーネントの方向との間に第２の角度３１４を有する第２の方向３１２に向けられてもよい。第３のＬＩＤＡＲコンポーネント３１６は、隣接するＬＩＤＡＲコンポーネントの方向との間に第３の角度３２０を有する第３の方向３１８に向けられてもよい。いくつかの実施形態では、第１の角度３０８、第２の角度３１４、及び第３の角度３２０は、異なる角度であってもよい。例えば、第１の角度３０８は第２の角度３１４より小さくてもよく、第２の角度３１４は第３の角度３２０より小さくてもよい。したがって、ＬＩＤＡＲコンポーネントの方向は、図１に示されるようにＵＡＶの下に方向付けられるものとして、水平面に近いと間隔が広くなる設定を含んでもよい。
【００１８】
図４Ａは、最大９０度にわたるスタック構成で配列されるＬＩＤＡＲコンポーネントを用いる、例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステム４００の側面図である。モジュール式ＬＩＤＡＲシステム４００は、図２に示すものに類似の構成を示している。モジュール式ＬＩＤＡＲシステム４００は、上述したように、スイベルプラットフォーム２１６、カウンタウエイト２０８、及びドーム１１６を含んでもよい。
【００１９】
図４Ａに示すように、回転可能なスイベルハウジング４０４の第１の部分上にあるＬＩＤＡＲコンポーネント４０２の第１のスタックは、基準線４０６（説明のために破線で示され、回転可能なスイベルハウジング４０４の第１の部分を１１．２５°の弧に均等に分割する）と交差する。空間的制約に応じて、より多くの、またはより少ないスタックもまた、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム４００において実施されてもよい。モジュール式ＬＩＤＡＲシステム４００の変形は、上述し、図３に示したように、基準線に対して均等な間隔ではないＬＩＤＡＲコンポーネント４０２を含んでもよい。したがって、ＬＩＤＡＲコンポーネント４０２間の距離、またはＬＩＤＡＲコンポーネント４０２のそれぞれの方向間の角度は、（図２に示すように）揃っていてもよく、または（図３に示すように）揃っていなくてもよい。
【００２０】
図４Ｂは、単一スタック構成で構成されるＬＩＤＡＲコンポーネント（例えば、図２に示すような）の使用と比較して、第１の軸１０４を中心とする回転中に物体を走査する際に、より細かい分解能粒度を与えるように、少なくとも２つの異なるスタック構成で配列されるＬＩＤＡＲコンポーネントを用いる、さらに別の例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステム４０８の側面図である。図４Ｂに示すように、回転可能なスイベルハウジング４０４の第１の部分上にあるＬＩＤＡＲコンポーネント４０２の第１のスタックは、基準線４０６（説明のために破線で示され、回転可能なスイベルハウジング４０４の第１の部分を１１．２５°の弧に均等に分割する）と交差する。回転可能なスイベルハウジング４１２の第２の部分上にあるＬＩＤＡＲコンポーネント４１０の第２のスタックは、基準線４０６（説明のために破線で示され、回転可能なスイベルハウジング４１２の第２の部分を１１．２５°の弧に均等に分割する）間にある。空間的制約に応じて、追加のスタックもまた、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム４０８において実施されてもよい。空間的制約が、単一スタックを制限された数のＬＩＤＡＲコンポーネントに制約することがあり、したがって、それらのＬＩＤＡＲコンポーネントの方向間の角度を規定するため、各スタック上のＬＩＤＡＲコンポーネントをオフセットさせることによって、共に動作するＬＩＤＡＲコンポーネントは、単一スタックのＬＩＤＡＲコンポーネントを用いるときに可能であるよりも細かい分解能粒度で、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム４０８が物体を走査することを可能にし得る。
【００２１】
モジュール式ＬＩＤＡＲシステム４０８は、第１の軸１０４を中心とするモジュール式ＬＩＤＡＲシステム４０８の回転を促進するスイベルプラットフォーム２１６を含んでもよい。いくつかの実施形態では、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム４０８は、ドーム１１６を含んでもよい。一方、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム４０８は実質的に対称であるため、ドーム１１６は、省略されてもよく、またはモジュール式ＬＩＤＡＲシステム４０８とともに回転してもよい。
【００２２】
図４Ｃは、少なくとも２つの異なるスタック構成で配列され、９０度から１８０度の間にわたるＬＩＤＡＲコンポーネントを用いる、別の例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステム４１４の側面図である。図４Ｃに示すように、回転可能なスイベルハウジング４０４の第１の部分は、図４Ａに示すものに類似してもよい。モジュール式ＬＩＤＡＲシステム４１４は、回転可能なスイベルハウジング４１２の第２の部分の、統合化された、またはより小さいバージョンを含んでもよく、それは、０度から９０度の間にわたってもよい。したがって、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム４１４全体の範囲は、９０度から１８０度の間にわたってもよい。例示のために、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム４１４は、約１２０度にわたるものとして図４Ｃに示されている。上述したように、空間的制約が、単一スタックを制限された数のＬＩＤＡＲコンポーネントに制約することがあり、したがって、それらのＬＩＤＡＲコンポーネントの方向間の角度を規定するため、各スタック上のＬＩＤＡＲコンポーネントをオフセットさせることによって、共に動作するＬＩＤＡＲコンポーネントは、単一スタックのＬＩＤＡＲコンポーネントを用いるときに可能であり得る分解能粒度よりも細かい分解能粒度で、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム４０８が物体を走査することを可能にし得る。図４Ｃに示す構成では、ＬＩＤＡＲコンポーネントは、モジュール式ＬＩＤＡＲシステム４１４が、ＵＡＶの下側に連結されるときのように、地上へとほぼ直下に向かう領域など、走査される領域のいくつかの部分において重複する適用範囲を有してもよい。
【００２３】
図４Ｄは、水平面より上に向けられた少なくともいくつかのＬＩＤＡＲコンポーネントを有するスタック構成で配列されるＬＩＤＡＲコンポーネントを用いる、さらに別の例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステム４１６の側面図である。ＬＩＤＡＲシステム４１６は、ＬＩＤＡＲシステム４００に類似しているが、図４Ｄに示すように、水平面より上に向けられるＬＩＤＡＲコンポーネント４２０を収容する、回転可能なスイベルハウジング４０４の追加のハウジング拡張４１８を含む。ＬＩＤＡＲシステム４１６は、回転可能なスイベルハウジング４０４とスイベルプラットフォーム２１６との間のオフセット距離を作り出すブーム４２２を含んでもよい。オフセット距離は、取付基部１０６、ＵＡＶ本体、及び／または他の構造によって妨げられることなく、追加のハウジング拡張４１８内のＬＩＤＡＲコンポーネントによる開けた見通しを可能にし得る。ＬＩＤＡＲシステム４１６は、第１の軸１０４を中心に、したがって水平視野について１回転するとき、１８０度より大きい垂直視野においてデータを捕捉して物体の距離測定を行い得る、したがって、水平軸より上に位置する物体の距離を測定し得る。
【００２４】
図４Ｅは、様々なスタック構成で配列されるＬＩＤＡＲコンポーネントを用いる、さらに別の例示的なモジュール式ＬＩＤＡＲシステム４２４の平面図である。ＬＩＤＡＲシステム４２４は、スタック構成４２６（１）、４２６（２）、．．．、４２６（Ｎ）などの、複数のスタック構成４２６を含んでもよい。スタック間の角度４２８（１）〜（Ｎ）は、設計要件に基づいて決定されてもよく、対称に作られてもよく、対称に作られなくともよい。例えば、角度４２８（１）は、スタックコンポーネント４２６（１）と４２６（２）との間として規定される。ＬＩＤＡＲコンポーネント２０２は、各スタック内において直線の列で示されるが、ＬＩＤＡＲコンポーネントは、また、ＬＩＤＡＲコンポーネントが同時に全て同一の全般的な方向（例えば、西、東、など）に向かないような距離（または角度）だけシフトされてもよい。いくつかの実施形態では、第１のスタックコンポーネント及び第２のスタックコンポーネント上のＬＩＤＡＲコンポーネントを使用して、第１の通過（例えば、第１の軸１０４を中心とする、よって水平視野についての１回転）後に速度を測定してもよい。後続の回転（即ち、第２の通過）後に、加速度を測定してもよい。
【００２５】
図５は、レーザ発光器５０２及びレーザ検出器５０４を固定配置して向きを定めるフレーム５０６内に構成される、少なくとも１つのレーザ発光器５０２及び少なくとも１つのレーザ検出器５０４を含む、例示的なＬＩＤＡＲコンポーネント５００の等角図である。レーザ発光器５０２は第１のレンズ５０８を含んでもよく、１つまたは複数のレーザビームまたは方向が当該第１のレンズを通して放射され得る。一方、レーザ検出器５０４は第２のレンズ５１０を含んでもよく、第１のレンズ５０８によって放射された１つまたは複数のレーザビームまたは方向が当該第２のレンズを通じて受け入れられる。ＬＩＤＡＲコンポーネント５００は、組込みロジックと、コンポーネントからの信号を捕捉及び伝送し、及び／またはコンポーネントに電源を供給する配線とを含む回路基板５１２を含んでもよい。回路基板は、受信したセンサデータのある程度の処理を実行し、回転可能なスイベルハウジングの回転位置を捕捉する能力を含んでもよい。したがって、回路基板５１２は、電源コネクタ及びデータ信号接続部を有してもよい。回路基板５１２は、データ及び電源用に、回転可能なスイベルハウジングの補足的なコネクタに接続する、１つまたは複数のコネクタ５１４を含んでもよい。
【００２６】
ＬＩＤＡＲコンポーネント５００は、回転可能なスイベルハウジング１０８などの、回転可能なスイベルハウジング（またはシャーシ）内に挿入されてもよい。例えば、回転可能なスイベルハウジングは、ＬＩＤＡＲコンポーネント（即ち、各スロットにつき１つのＬＩＤＡＲコンポーネント）の挿入及び連結を受け入れる、複数のスロットを含んでもよい。したがって、当該ＬＩＤＡＲコンポーネントの使用は、分解能粒度などの特定用途の設計要件を満たすように、各方向に向けられた複数のＬＩＤＡＲコンポーネントが回転可能なスイベルハウジングに密に配置され得る場合に、プラグアンドプレイ構成を可能にし得る。さらに、そのようなプラグアンドプレイモジュール化は、上記で示したＬＩＤＡＲアセンブリ１０２、３００、４００、４０８、及び／または４１４の製造及び修理を簡略化及び迅速化し得る。
【００２７】
図６は、ＵＡＶの例示的な制御システム６００のブロック図である。様々な実施例では、当該ブロック図は、上述した様々なシステム、デバイス、及び技術を実施するために使用され得る、ＵＡＶ制御システム６００の１つまたは複数の態様の例示であってもよい。例示される実施態様では、ＵＡＶ制御システム６００は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース６１０を介して非一時的コンピュータ可読記憶媒体６２０に連結される、１つまたは複数のプロセッサ６０２を含む。ＵＡＶ制御システム６００は、また、プロペラモータコントローラ６０４、電源モジュール６０６、及び／または航行システム６０８を含んでもよい。ＵＡＶ制御システム６００は、在庫品係合機構コントローラ６１２、ＵＡＶエアバッグＬＩＤＡＲコントローラ６１４、ネットワークインタフェース６１６、及び１つまたは複数の入力／出力デバイス６１８をさらに含む。
【００２８】
様々な実施態様では、ＵＡＶ制御システム６００は、１つのプロセッサ６０２を含むユニプロセッサシステム、または複数のプロセッサ６０２（例えば、２個、４個、８個、または別の適当な数）を含むマルチプロセッサシステムであってもよい。プロセッサ（複数可）６０２は、命令を実行可能な任意の適当なプロセッサであってもよい。例えば、様々な実施態様では、プロセッサ（複数可）６０２は、ｘ８６、ＰｏｗｅｒＰＣ、ＳＰＡＲＣ、もしくはＭＩＰＳ  ＩＳＡ、または任意の他の適当なＩＳＡなどの多様な命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）のいずれかを実装する汎用または組込みプロセッサであってもよい。マルチプロセッサシステムでは、各プロセッサ（複数可）６０２は、一般に、必要ではないが、同一のＩＳＡを実装してもよい。
【００２９】
非一時的コンピュータ可読記憶媒体６２０は、実行可能命令、データ、飛行経路、及び／またはプロセッサ（複数可）６０２によってアクセス可能なデータ項目を記憶するように構成されてもよい。様々な実施態様では、非一時的コンピュータ可読記憶媒体６２０は、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、シンクロナスダイナミックＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、不揮発性／フラッシュ型メモリ、または任意の他の種類のメモリなどの、任意の適当なメモリ技術を用いて実施されてもよい。例示される実施態様では、上述したもののような、所望の機能を実施するプログラム命令及びデータが、プログラム命令６２２、データ記憶６２４、及び飛行経路データ６２６としてそれぞれ、非一時的コンピュータ可読記憶媒体６２０内に記憶されて示される。他の実施態様では、プログラム命令、データ、及び／または飛行経路が、受信され、送信され、または非一時的媒体などの種々の種類のコンピュータアクセス可能な媒体上、または非一時的コンピュータ可読記憶媒体６２０もしくはＵＡＶ制御システム６００とは別の類似の媒体上に記憶されてもよい。概して言うと、非一時的な、コンピュータ可読記憶媒体は、Ｉ／Ｏインタフェース６１０を介してＵＡＶ制御システム６００に連結される、フラッシュメモリ（例えば、ソリッドステートメモリ）、磁気または光学媒体（例えば、ディスク）などの、記憶媒体またはメモリ媒体を含んでもよい。非一時的コンピュータ可読媒体を介して記憶されるプログラム命令及びデータは、伝送媒体、または電気信号、電磁信号、またはデジタル信号などの信号によって伝送されてもよく、信号は、ネットワークインタフェース６１６を介して実施され得るような、ネットワーク及び／または無線リンクなどの通信媒体を介して伝達されてもよい。
【００３０】
一実施態様では、Ｉ／Ｏインタフェース６１０は、プロセッサ（複数可）６０２と、非一時的コンピュータ可読記憶媒体６２０及び任意の周辺デバイスと、入力／出力デバイス６１８などの、ネットワークインタフェースその他の周辺インタフェースとの間のＩ／Ｏトラフィックを協調させるように構成されてもよい。いくつかの実施態様では、Ｉ／Ｏインタフェース６１０は、１つのコンポーネント（例えば、非一時的コンピュータ可読記憶媒体６２０）からのデータ信号を、別のコンポーネント（例えば、プロセッサ（複数可）６０２）による使用に適したフォーマットに変換するために、任意の必要なプロトコル変換、タイミング変換その他のデータ変換を実行してもよい。いくつかの実施態様では、Ｉ／Ｏインタフェース６１０は、例えば、ペリフェラルコンポーネントインターコネクト（ＰＣＩ）バス規格、またはユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）規格の変形などの、様々な種類の周辺バスを通じて取り付けられたデバイスのためのサポートを含んでもよい。いくつかの実施態様では、Ｉ／Ｏインタフェース６１０の機能は、例えば、ノースブリッジ及びサウスブリッジなどの２つ以上の別々のコンポーネントに分割されてもよい。さらに、いくつかの実施態様では、非一時的コンピュータ可読記憶媒体６２０へのインタフェースなどのＩ／Ｏインタフェース６１０の機能性のうちのいくつかまたは全てが、プロセッサ（複数可）６０２に直接組み込まれてもよい。
【００３１】
プロペラモータ（複数可）コントローラ６０４は、航行システム６０８と通信し、決定された飛行経路に沿ってＵＡＶを導く各プロペラモータの電力を調整する。電源モジュール６０６は、ＵＡＶの１つまたは複数の電源モジュール（例えば、電池）に関連する、充電及び任意の切替機能を制御してもよい。
【００３２】
航行システム６０８は、ＵＡＶをある場所に航行し、及び／もしくはある場所から航行するために使用され得る、ＧＰＳその他の類似のシステムを含んでもよい。在庫品係合機構コントローラ６１２は、在庫品を係合し、及び／または係合解除するために使用されるアクチュエータ（複数可）またはモータ（複数可）（例えば、サーボモータ）と通信する。例えば、ＵＡＶが、配達場所の平坦面上に位置するとき、在庫品係合機構コントローラ６１２は、在庫品を投下するように在庫品係合機構を制御する命令を、モータに提供してもよい。
【００３３】
ＬＩＤＡＲコントローラ６１４は、上記で示したモジュール式ＬＩＤＡＲシステム１０２、３００、４００、４０８、及び／または４１４などの、モジュール式ＬＩＤＡＲシステムの様々なＬＩＤＡＲコンポーネントから信号を捕捉し、処理してもよい。ＬＩＤＡＲコントローラ６０４は、信号を処理して、ＵＡＶによって使用される座標系と関連するなど、様々な方向の物体の距離を測定してもよい。ＬＩＤＡＲコントローラ６０４は、信号を処理して、物体の表面をマッピングしてもよく、それは、着陸区域、建物、標識などを識別するなど、それらの物体を識別するために部分的に使用されてもよい。いくつかの実施形態では、ＬＩＤＡＲコントローラは、ＬＩＤＡＲコンポーネントからの信号の並列処理を可能にするための冗長ハードウェアを含んでもよい。
【００３４】
ネットワークインタフェース６１６は、ＵＡＶ制御システム６００と他のコンピュータシステムなどのネットワークに取り付けられた他のデバイスとの間で、及び／または他のＵＡＶのＵＡＶ制御システムと、データが交換されることを可能にするように構成されてもよい。例えば、ネットワークインタフェース６１６は、複数のＵＡＶ間で無線通信を可能にしてもよい。様々な実施態様では、ネットワークインタフェース６１６は、Ｗｉ−Ｆｉネットワークなどの無線汎用データネットワークを介した通信をサポートしてもよい。例えば、ネットワークインタフェース６１６は、セルラ通信ネットワーク、衛星ネットワークなどの電気通信ネットワークを介した通信をサポートしてもよい。
【００３５】
入力／出力デバイス６１８は、いくつかの実施態様では、１つまたは複数のディスプレイ、画像キャプチャデバイス、熱センサ、赤外線センサ、飛行時間型センサ、加速度計、圧力センサ、気象センサ、気流センサなどを含んでもよい。複数の入力／出力デバイス６１８が存在してもよく、ＵＡＶ制御システム６００によって制御されてもよい。これらのセンサのうちの１つまたは複数が、着陸、及び飛行中の障害物回避を援助するために利用されてもよい。
【００３６】
図６に示されるように、メモリは、プログラム命令６２２を含んでもよく、プログラム命令６２２は、上述したプロセス及び／またはサブプロセスの例を実施するように構成されてもよい。データ記憶装置６２４は、飛行経路を決定し、在庫品を取り出し、着陸し、在庫品を係合解除する水準面を識別し、バラスト動作を起こすために提供され得るデータ項目を保持する、様々なデータストアを含んでもよい。
【００３７】
様々な実施態様では、１つまたは複数のデータストアに含まれるものとして本明細書に示されるパラメータ値その他のデータが、説明されない他の情報と結合されてもよいし、より多くの、より少ない、または異なるデータ構造に、異なるように区分されてもよい。いくつかの実施態様では、データストアは、１つのメモリ内に物理的に配置されてもよく、２つ以上のメモリに分散されてもよい。
【００３８】
ＵＡＶ制御システム６００が、単に例示的なものであり、本開示の範囲を限定することを意図するものではないと、当業者は理解するであろう。特に、コンピューティングシステム及びデバイスは、示される機能を実行することが可能な、任意の組み合わせのハードウェアまたはソフトウェアを含み、コンピュータ、ネットワークデバイス、インターネット機器、ＰＤＡ、無線電話、ページャなどを含んでもよい。ＵＡＶ制御システム６００は、また、例示されない他のデバイスに接続されてもよく、またはその代わりに、スタンドアロンシステムとして動作してもよい。さらに、例示されるコンポーネントによって提供される機能性は、いくつかの実施態様では、より少ないコンポーネントに結合されてもよく、または追加のコンポーネントに分散されてもよい。同様に、いくつかの実施態様では、例示されるコンポーネントのうちのいくつかの機能性が提供されなくともよく、及び／または他の追加の機能性が利用可能であってもよい。
【００３９】
様々な項目が、使用中にメモリまたは記憶装置に記憶されているものとして説明されるが、これらの項目またはそれらの一部は、メモリ管理及びデータ整合性の目的で、メモリ及び他の記憶装置間で転送され得ることも、当業者は理解するであろう。代替的に、他の実施態様では、ソフトウェアコンポーネントのうちのいくつかまたは全てが、別のデバイス上のメモリ内で実行され、例示されるＵＡＶ制御システム６００と通信してもよい。システムコンポーネントまたはデータ構造のうちのいくつかまたは全てが、また、非一時的な、コンピュータアクセス可能な媒体、または適当なドライブによって読み取られる携帯用品、上述したものの様々な実施例上に（例えば、命令または構造化データとして）記憶されてもよい。いくつかの実施態様では、ＵＡＶ制御システム６００とは別のコンピュータアクセス可能な媒体上に記憶される命令は、伝送媒体を介してＵＡＶ制御システム６００に伝送され、または無線リンクなどの通信媒体を介して伝達される、電気信号、電磁信号、またはデジタル信号などの信号を介してＵＡＶ制御システム６００に伝送されてもよい。様々な実施態様は、コンピュータアクセス可能な媒体上に前述の説明に従って実施される、命令及び／またはデータを受信すること、送信すること、または記憶することをさらに含んでもよい。したがって、本明細書で説明される技術は、他のＵＡＶ制御システム構成で実施されてもよい。
【００４０】
開示された発明の様々な実施形態及び任意の特徴が、以下で提示される。選択された実施形態が提示されているが、追加的な実施形態及び組み合わせが、本明細書に開示された資料から逸脱することなく主張され得ると、本開示を所持する当業者により理解されるべきである。さらに、様々な態様が、任意選択として説明されてもよいが、そのような選択肢は、可能な場合に、単独で、または説明した他の選択肢と組み合わせて適用され得ると、当業者により理解されるべきである。したがって、本開示は、本明細書で説明した特徴の、全ての可能性のある新規性かつ進歩性を有する順列及び組み合わせを明示的に考える。
【００４１】
本明細書で開示した実施形態は、無人航空機（ＵＡＶ）を含んでもよい。無人航空機（ＵＡＶ）は、ＵＡＶのコンポーネントを支持するように構成されるＵＡＶフレーム、ＵＡＶフレームに連結される推進システムであって、飛行中にＵＡＶを推進するための推力を発生させるようにロータを回転させる推進システム、ＵＡＶフレームに連結されるＬＩＤＡＲシステム、及び／またはＵＡＶフレームに対してスイベルハウジングを回転させるモータのうちの１つまたは複数を含む。第１の軸を中心とするスイベルハウジングの３６０度の１回転が、実質的に１８０度の垂直視野において物体の距離測定を行うためのデータのキャプチャをもたらす、水平視野を生成してもよい。ＬＩＤＡＲシステムは、ＵＡＶフレームに回転可能に連結されるスイベルハウジングであって、スイベルハウジングが、ＵＡＶフレームによって規定される水平平面に実質的に垂直な第１の軸を中心に回転するように構成され得るスイベルハウジング、及び／または、スイベルハウジングに連結されるＬＩＤＡＲコンポーネントであって、ＬＩＤＡＲコンポーネントが、第１の軸に沿った第１の方向と、第１の軸に対して角度オフセットされた第２の軸に沿った第２の方向との間の異なる方向で、スイベルハウジングから外側に向けられ、各ＬＩＤＡＲコンポーネントが、少なくとも１つのレーザ発光器及び少なくとも１つのレーザ検出器を含み得る、ＬＩＤＡＲコンポーネントのうちの、１つまたは複数を含んでもよい。
【００４２】
任意で、第１の方向及び第２の方向が、第１の軸に平行な平面の異なる側にＬＩＤＡＲコンポーネントを配置するために、角度オフセットされてもよく、データの分解能を増加させる、垂直視野の重複走査を生じるための配置が、物体の距離測定を行うために使用される。任意で、ＬＩＤＡＲシステムは、スイベルハウジングを取り囲み、スイベルハウジングを少なくとも環境条件から保護するためのドームを含んでもよい。任意で、ＬＩＤＡＲシステムは、第１の軸を中心に回転されるときにスイベルハウジングの釣り合いをとる、カウンタウエイトを含んでもよい。
【００４３】
本明細書で開示する実施形態は、取付基部、取付基部に回転可能に連結されるスイベルハウジング、及び／またはスイベルハウジングに連結されるＬＩＤＡＲコンポーネントのうちの、１つまたは複数を含む装置を含んでもよい。スイベルハウジングは、取付基部によって規定される平面に垂直な第１の軸を中心に回転するように構成されてもよい。ＬＩＤＡＲコンポーネントは、第１の軸に沿った第１の方向と、第１の軸に対して角度オフセットされた第２の軸に沿った第２の方向との間の異なる方向で、スイベルハウジングから外側に向けられてもよい。各ＬＩＤＡＲコンポーネントは、少なくとも１つのレーザ発光器、及び少なくとも１つのレーザ検出器を含んでもよい。水平視野についてのスイベルハウジングの１回転により、少なくとも１８０度の垂直視野において物体の距離測定を行うためのデータを捕捉してもよい。
【００４４】
任意で、スイベルハウジングが、モジュール式ＬＩＤＡＲシステムを作成するためのＬＩＤＡＲコンポーネントの個々のＬＩＤＡＲコンポーネントを受け入れるスロットを含むシャーシを有してもよい。任意で、異なる方向のうちの隣接する方向間の角度が、揃っていなくともよい。任意で、装置は、第１の方向に沿って、取付基部から離れる方向に向けられる、ＬＩＤＡＲコンポーネントを含んでもよい。任意で、装置は、無人航空機（ＵＡＶ）を含んでもよい。任意で、取付基部が、ＵＡＶの下側に連結されて、ＵＡＶが飛行中にＵＡＶの概して下にある物体の距離測定を可能にしてもよい。任意で、第１の方向及び第２の方向が、９０度より小さい角度によってオフセットされてもよい。任意で、第１の方向及び第２の方向が、第１の軸に平行な平面の異なる側にＬＩＤＡＲコンポーネントを配置するために、角度オフセットされてもよい。任意で、データの分解能を増加させる、垂直視野の重複走査を生じるための配置が、物体の距離測定を行うために使用されてもよい。任意で、ＬＩＤＡＲコンポーネントが、第１の軸及び第２の軸の両方と交差しない平面においてＬＩＤＡＲコンポーネントの少なくともいくつかをオフセットする非平面配列でスイベルハウジングに連結されてもよい。任意で、装置は、スイベルハウジングを取付基部に対して回転させるモータを含んでもよい。任意で、装置は、第１の軸を中心に回転されるときにスイベルハウジングの釣り合いをとるカウンタウエイトを含んでもよい。任意で、装置は、気象を含む外来物からスイベルハウジングを保護するようにスイベルハウジングを覆うドームを含んでもよい。任意で、ドームが、スイベルハウジングと共に回転してもよい。
【００４５】
本明細書で開示する実施形態は、複数のＬＩＤＡＲコンポーネントを支持するシャーシであって、前記シャーシが各ＬＩＤＡＲコンポーネントを異なる方向に方向付ける前記シャーシと複数のＬＩＤＡＲコンポーネントとのうちの一つ以上を含むＬＩＤＡＲシステムを含むことが可能であり、前記複数のＬＩＤＡＲコンポーネントは、フレーム、前記フレームに連結された少なくとも１つのレーザ発光器、前記フレームに連結されて前記少なくとも１つのレーザ発光器と同一方向に向けられた少なくとも１つのレーザ検出器、組込みロジックと前記少なくとも１つのレーザ発光器及び前記少なくとも１つのレーザ検出器に対してやり取りする信号を捕捉及び伝送する配線とを含む回路基板、及び／または、前記回路基板に連結されたプラグであって、前記プラグが前記シャーシに連結してＬＩＤＡＲコントローラに前記信号を伝達するように構成され得るインタフェースを含む前記プラグのうちの、１つまたは複数を含む。
【００４６】
任意で、シャーシが、複数のＬＩＤＡＲコンポーネントを、第１の軸に沿った第１の方向と、第１の軸に対して角度オフセットされた第２の軸に沿った第２の方向との間の異なる方向でシャーシから外側に向けられてもよい。任意で、水平視野についてのシャーシの１回転によりが、実質的に１８０度の垂直視野において物体の距離測定を行うための信号を捕捉してもよい。任意で、シャーシが、９０度から１８０度の間にわたるように分離した異なる方向に複数のＬＩＤＡＲコンポーネントを方向付けてもよい。任意で、異なる方向のうちの隣接する方向間の少なくともいくつかの角度が不均一であるように、シャーシが、複数のＬＩＤＡＲコンポーネントを方向付ける。
【００４７】
主題について、構造的特徴及び／または方法論的動作に特有の言い回しで説明したが、添付の特許請求の範囲で定義される主題は、必ずしも説明した特定の特徴または動作に限定されるものではないと理解されたい。むしろ、特定の特徴及び動作は、特許請求の範囲を実施する例示的な形態として開示されている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
0006637068.tif 000006
【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
0006637068.tif 000008
【図４Ｅ】
0006637068.tif 000009
【図５】
0006637068.tif 000010
【図６】
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