(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される撮像装置の撮像画像に基づき車載装置が生成した情報であって、前記車両の走行車線における走行位置に関する走行履歴の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記走行履歴の情報に基づき、前記走行車線における前記車両の位置変化の推移を示すグラフの情報を生成する生成手段と、
前記生成手段が生成した前記グラフの情報を表示装置に出力する出力手段と
前記取得手段が取得した前記走行履歴の情報に基づき、前記走行車線における前記車両の前記走行車線に対する走行の安定度を算出する算出手段と、
を備え、
前記取得手段は、前記車両に対する前記走行車線の右端と左端との距離を含む前記走行履歴の情報を取得し、
前記生成手段は、前記取得手段が取得した前記走行履歴の情報に含まれる前記車両に対する前記走行車線の前記右端と前記左端との距離の差分に基づいて前記グラフの情報を生成し、
前記算出手段は、前記車両の位置変化が所定のしきい値を超える場合の前記安定度を算出すること
を特徴とする情報提示装置。  
【請求項２】
前記取得手段は、道路に施された中央線、境界線および外側線のいずれかに基づき、前記走行履歴の情報を取得すること
を特徴とする請求項１に記載の情報提示装置。  
【請求項３】
前記生成手段は、
前記取得手段が取得した前記走行履歴の情報に基づいて、前記車両の前記走行車線における前記走行位置を検知できない区間を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した前記区間における前記車両の前記位置変化の推移を除く前記グラフの情報を生成するグラフ処理手段と、を備えること
を特徴とする請求項１または２に記載の情報提示装置。  
【請求項４】
前記生成手段は、前記グラフの情報として、前記取得手段が取得した前記走行履歴の情報に基づき、前記走行車線内の略中心に規定される走行基準線に対する前記車両の左右方向の位置と前記車両の走行時間または走行距離との関係を示すグラフの情報を生成すること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の情報提示装置。  
【請求項５】
前記車両に関する情報および前記走行車線に関する情報の少なくとも一方に応じた前記走行車線内の位置に前記走行基準線を設定する設定手段をさらに備えること
を特徴とする請求項４に記載の情報提示装置。  
【請求項６】
前記算出手段は、複数の前記車両ごとに前記安定度を算出し、
前記算出手段が算出した前記安定度に応じて複数の前記車両の順位を決定する決定手段をさらに備えること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の情報提示装置。  
【請求項７】
車両に搭載された撮像装置から入力される撮像画像に基づき、前記車両が走行する車線の右端および左端をそれぞれ検知する検知手段と、
前記検知手段が検知した前記右端と前記車両との距離および前記検知手段が検知した前記左端と前記車両との距離をそれぞれ算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段が算出した前記右端と前記車両との距離および前記左端と前記車両との距離の差分に基づき、走行車線における前記車両の前記走行車線に対する走行の安定度の算出に用いられる前記車両の走行履歴の情報を生成する履歴生成手段と
を備え、
前記安定度は、前記車両の位置変化が所定のしきい値を超える場合に算出されること
を特徴とする車載装置。  
【請求項８】
車載装置と情報提示装置とを備える情報提示システムであって、
前記車載装置は、
車両に搭載される撮像装置の撮像画像に基づき、前記車両の走行車線における走行位置に関する情報を順次生成し、走行履歴の情報として記憶する記憶手段を有し、
前記情報提示装置は、
前記走行履歴の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記走行履歴の情報に基づき、前記車両の前記走行車線における位置変化の推移を示すグラフの情報を生成する生成手段と、
前記生成手段が生成した前記グラフの情報を表示装置に出力する出力手段と、
前記取得手段が取得した前記走行履歴の情報に基づき、前記走行車線における前記車両の前記走行車線に対する走行の安定度を算出する算出手段と、を有し、
前記取得手段は、前記車両に対する前記走行車線の右端と左端との距離を含む前記走行履歴の情報を取得し、
前記生成手段は、前記取得手段が取得した前記走行履歴の情報に含まれる前記車両に対する前記走行車線の前記右端と前記左端との距離の差分に基づいて前記グラフの情報を生成し、
前記算出手段は、前記車両の位置変化が所定のしきい値を超える場合の前記安定度を算出する
ことを特徴とする情報提示システム。  
【請求項９】
車両に搭載される撮像装置の撮像画像に基づき、前記車両の走行車線における走行位置に関する走行履歴の情報を生成する履歴生成工程と、
前記履歴生成工程で生成した前記走行履歴の情報を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得した前記走行履歴の情報に基づき、前記車両の前記走行車線における位置変化の推移を示すグラフの情報を生成する生成工程と、
前記生成工程で生成した前記グラフの情報を表示装置に出力する出力工程と
前記取得工程で取得した前記走行履歴の情報に基づき、前記走行車線における前記車両の前記走行車線に対する走行の安定度を算出する算出工程と、を含み、
前記取得工程では、前記車両に対する前記走行車線の右端と左端との距離を含む前記走行履歴の情報を取得し、
前記生成工程では、前記取得工程で取得した前記走行履歴の情報に含まれる前記車両に対する前記走行車線の前記右端と前記左端との距離の差分に基づいて前記グラフの情報を生成し、
前記算出工程では、前記車両の位置変化が所定のしきい値を超える場合の前記安定度を算出する
ことを特徴とする情報提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提示装置、車載装置、情報提示システムおよび情報提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載した撮像装置による撮像画像に基づいて車線の区画線を検出し、自車両が車線から逸脱する可能性がある場合に警報を発する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５３８９８６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、自車両が車線から逸脱しない場合に走行車線をどのように走行したかわからなかった。このように、従来の装置では、車両の走行情報の提示に課題があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の走行情報を的確に提示することができる情報提示装置、車載装置、情報提示システムおよび情報提示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明の情報提示装置は、取得手段と、生成手段と、出力手段とを備える。取得手段は、車両に搭載される撮像装置の撮像画像に基づき車載装置が生成した情報であって、前記車両の走行車線における走行位置に関する走行履歴の情報を取得する。生成手段は、前記取得手段が取得した前記走行履歴の情報に基づき、前記走行車線における前記車両の位置変化の推移を示すグラフの情報を生成する。出力手段は、前記生成手段が生成した前記グラフの情報を表示装置に出力する。前記取得手段は、前記車両に対する前記走行車線の右端と左端との距離を含む前記走行履歴の情報を取得する。前記生成手段は、前記取得手段が取得した前記走行履歴の情報に含まれる前記車両に対する前記走行車線の前記右端と前記左端との距離の差分に基づいて前記グラフの情報を生成する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の走行情報を的確に提示することができる情報提示装置、車載装置、情報提示システムおよび情報提示方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る情報提示方法を示す説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係る情報提示システムの概要を示す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る情報提示システムの構成図である。
【図４】図４は、実施形態に係る距離算出部が算出する左端距離および右端距離を説明する図である。
【図５】図５は、実施形態に係る記憶部が記憶する走行履歴テーブルを説明する図である。
【図６】図６は、実施形態に係る基準線設定部が設定する走行基準線を説明する図である。
【図７】図７は、実施形態に係るグラフ処理部が生成するグラフ情報の一例を示す図である。
【図８】図８は、実施形態に係る出力部が生成する画像の一例を示す図である。
【図９】図９は、実施形態に係る車載装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、実施形態に係る情報提示装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施形態に係る情報提示装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
【図１２】図１２は、本実施形態の変形例１を説明する図である。
【図１３】図１３は、本実施形態の変形例２を説明する図である。
【図１４】図１４は、本実施形態の変形例３を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する情報提示装置、車載装置、情報提示システムおよび情報提示方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
＜１．情報提示方法＞
図１は、本発明の実施形態に係る情報提示方法を示す説明図である。本実施形態に係る情報提示方法は、例えば車両Ｃに搭載される車載装置１０と情報提示装置２０（図示せず）を備える情報提示システム１によって実行される。
【００１１】
本実施形態に係る情報提示方法では、車載装置１０が、車両Ｃに搭載される撮像装置３０の撮像画像Ｐに基づき、車両Ｃが走行する車線（以下、車両Ｃの走行車線ＬＤと記載する）における走行位置ＰＤに関する走行履歴情報を生成する。
【００１２】
車載装置１０は、撮像装置３０から順次入力される撮像画像Ｐに基づき、車両Ｃの走行車線ＬＤの左端Ｌ１および右端Ｌ２をそれぞれ検知する。車載装置１０は、走行車線ＬＤの左端Ｌ１および右端Ｌ２として、例えば走行車線ＬＤを隣接する車線等と区画する区画線や、中央分離帯、歩道の縁石などを検知する。ここでは、車載装置１０が、走行車線ＬＤの左端Ｌ１として直線の区画線を検知し、右端Ｌ２として破線の区画線を検知したものとする。車載装置１０は、検知した区画線に基づき、車両Ｃの走行車線ＬＤにおける走行位置ＰＤに関する情報を順次生成し、走行履歴情報として記憶する。
【００１３】
情報提示装置２０は、車載装置１０が生成した走行履歴情報を取得する。情報提示装置２０は、取得した走行履歴情報に含まれる走行車線ＬＤの左端Ｌ１および右端Ｌ２の情報に基づき、走行車線ＬＤ内に規定する走行基準線Ｐｔｈと車両Ｃの走行位置ＰＤとの差分ｄを算出することで、車両Ｃの走行位置ＰＤを算出する。ここで、走行基準線Ｐｔｈは、例えば走行車線ＬＤの中央を通る線など、車両Ｃが安全に走行車線ＬＤを走行する基準となる線である。走行基準線Ｐｔｈは、例えば走行車線ＬＤ内の略中心に規定される。また、車両Ｃの走行位置ＰＤは、車両Ｃの中央を通る線とする。
【００１４】
情報提示装置２０は、例えば車両Ｃが走行を開始してから終了するまでの間といった所定期間において、所定の周期または所定の距離ごとに走行基準線Ｐｔｈと車両Ｃの走行位置ＰＤとの差分ｄを算出する。
【００１５】
情報提示装置２０は、走行基準線Ｐｔｈと車両Ｃの走行位置ＰＤとの差分ｄに基づき、走行車線ＬＤにおける車両Ｃの位置変化の推移を示すグラフ情報を生成する。情報提示装置２０は、車両Ｃの走行時間または走行距離と、走行基準線Ｐｔｈから車両Ｃの走行位置ＰＤまでの距離（差分）ｄとの関係を示すグラフ情報を生成する。
【００１６】
情報提示装置２０は、横軸を例えば走行時間ｔとし、縦軸を走行基準線Ｐｔｈから車両Ｃの走行位置ＰＤまでの距離ｄとするグラフを生成し、ディスプレイやプリンタといった表示装置（図示せず）に出力する。
【００１７】
以上のように、車載装置１０は、撮像装置３０の撮像画像Ｐに基づき、車両Ｃの走行車線ＬＤにおける走行位置ＰＤに関する走行履歴情報を生成し、情報提示装置２０は、車載装置１０が生成した走行履歴情報に基づき、走行車線ＬＤにおける車両Ｃの位置変化の推移を示すグラフ情報を表示装置に出力する。これにより、車両Ｃの走行情報を的確に提示することができる。
【００１８】
また、情報提示装置２０が、車両Ｃの走行時間または走行距離と、走行基準線Ｐｔｈから車両Ｃの走行位置ＰＤまでの距離ｄとの関係を示すグラフ情報を生成する。これにより、例えば車両Ｃの車種等によらず、走行車線ＬＤの中央といった走行基準線Ｐｔｈに対する車両Ｃの走行位置ＰＤを容易に認識することができ、車両Ｃの運転者が安全運転を行ったか否かを容易に認識することができる。以下、車載装置１０および情報提示装置２０を含む情報提示システム１についてさらに説明する。
【００１９】
＜２．情報提示システム１の概要＞
図２は、本発明の実施形態に係る情報提示システム１の概要を示す図である。情報提示システム１は、例えばタクシーやバス、トラックなど、商用車両の運行を管理するシステムに好適である。情報提示システム１は、車載装置１０、情報提示装置２０、撮像装置３０、表示装置４０および入力装置５０を備える。
【００２０】
車載装置１０および撮像装置３０は、複数の車両Ｃｎ（ｎ＝１〜Ｎ。以下、複数の車両Ｃｎをまとめて車両Ｃとも記載する）にそれぞれ搭載される。車載装置１０として例えばドライブレコーダやデジタルタコグラフ、白線逸脱警報装置などが挙げられる。車載装置１０は、撮像装置３０の撮像画像Ｐに基づき、車両Ｃｎが走行している間の走行履歴情報を生成する。なお、図２では、車載装置１０および撮像装置３０をそれぞれ個別に車両Ｃｎに設けているが、車載装置１０および撮像装置３０を１つの装置として車両Ｃｎに設けてもよい。
【００２１】
情報提示装置２０、表示装置４０および入力装置５０は、例えば車両Ｃｎの営業所等に設けられる。情報提示装置２０は、例えば営業を終了し営業所に帰着した車両Ｃの車載装置１０から、走行履歴情報を取得する。情報提示装置２０は、例えば可搬型の記憶媒体（例えば、ＳＤカードやＵＳＢメモリ）を介して車載装置１０が生成した走行履歴情報を取得する。
【００２２】
情報提示装置２０は、車載装置１０から取得した走行履歴情報に基づき、走行車線ＬＤにおける車両Ｃの位置変化の推移を示すグラフ情報を生成し、表示装置４０に生成したグラフ情報を出力する。情報提示装置２０は、例えば入力装置５０から入力される指示に従い、走行履歴情報の取得、グラフ情報の生成および出力を行う。
【００２３】
＜３．情報提示システム１の詳細＞
図３を用いて本実施形態に係る情報提示システム１の詳細を説明する。図３は、情報提示システム１の構成図である。
【００２４】
＜３．１．撮像装置３０＞
撮像装置３０は、例えば車両Ｃの前方に配置され、車両Ｃの前方を撮像方向として撮像を行う。撮像装置３０は、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子を備え、かかる撮像素子によって撮像した車両Ｃの前方画像（以下、撮像画像と記載する）を車載装置１０に出力する。例えば、車載装置１０がドライブレコーダの場合、撮像装置３０は、ドライブレコーダに搭載されたカメラに相当する。
【００２５】
なお、ここでは、撮像装置３０を車両Ｃの前方に配置する例について説明したが、これに限られない。車載装置１０が走行車線ＬＤの左端Ｌ１および右端Ｌ２を検知できればよく、例えば撮像装置３０を車両Ｃの後方に設けてもよい。また、撮像装置３０の個数は１つに限られず、例えば車両Ｃの左方および右方にそれぞれ設けてもよく、あるいは車両Ｃの前方、後方、右方および左方のそれぞれに設けてもよい。
【００２６】
＜３．２．車載装置１０＞
車載装置１０は、画像処理部１１、検知部１２、距離算出部１３および記憶部１５を備える。
【００２７】
＜３．２．１．画像処理部１１＞
画像処理部１１は、撮像装置３０から所定周期ごとに入力される撮像画像Ｐに対して画像処理を施す。画像処理部１１は、画像処理を施した撮像画像Ｐを記憶部１５に記憶させるとともに、検知部１２に出力する。
【００２８】
＜３．２．２．検知部１２＞
検知部１２は、画像処理部１１から入力される撮像画像Ｐに基づき、所定周期あるいは所定距離ごとに、走行車線ＬＤの左端Ｌ１および右端Ｌ２を検知する。検知部１２は、例えば走行車線ＬＤの左端Ｌ１および右端Ｌ２として走行車線ＬＤ上に標示される区画線を検出する。区画線は、例えば、白色または黄色等の実線または破線である。具体的には、道路に施された中央線（車道中央線、いわゆるセンターライン）、境界線（車道境界線並びに車両通行帯境界線）、および外側線（車道外側線並びに車両通行帯最外側線）である。
【００２９】
例えば、検知部１２は、時刻Ｔｎの撮像画像Ｐｎに含まれるエッジを検知し、検知したエッジの中から走行車線ＬＤの左右の区画線を検知することで、走行車線ＬＤの左端Ｌ１および右端Ｌ２を検知する。
【００３０】
例えば、交差点を直進する場合や区画線が薄くなっている場合など道路に区画線が標示されていない場合、時刻Ｔｎの撮像画像Ｐｎから区画線等を検知できないことがある。この場合、検知部１２は、例えば時刻Ｔｎより前の時刻Ｔｎ−１の撮像画像Ｐｎ−１に基づき、撮像画像Ｐｎ上の仮想線を走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２として検知するようにしてもよい。
【００３１】
また、検知部１２は、例えば走行車線ＬＤの左端Ｌ１および右端Ｌ２として歩道の縁石やブロック塀など走行車線ＬＤに沿って設けられる障害物を検知してもよい。この場合、検知部１２は、区画線を検知する場合と同様に、例えば時刻Ｔｎの撮像画像Ｐｎからエッジを検出し、検出したエッジの中から歩道の縁石やブロック塀など走行車線ＬＤに沿って設けられる障害物を検知する。
【００３２】
検知部１２は、検知した走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２を距離算出部１３に出力するとともに、かかる左右端Ｌ１、Ｌ２を検知した時刻Ｔｎと検知に使用した撮像画像Ｐｎとを対応づけて記憶部１５に記憶させる。
【００３３】
また、検知部１２は、例えば交差点を曲がっている場合や駐車車両等によって走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２の一方しか検知できない場合は、走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２のうち検知したものを距離算出部１３に出力するものとする。
【００３４】
なお、検知部１２が所定距離ごとに走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２を検知する場合、検知部１２は、例えば所定周期ごとに車両Ｃの速度に応じて車両Ｃの走行距離を算出し、算出した走行距離に応じて所定距離ごとに走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２を検知する。
【００３５】
具体的には、例えば時刻Ｔｎにおける車両Ｃの速度Ｖｎに所定周期Ｔ＝Ｔｎ−（Ｔｎ−１）を乗算することで、時刻Ｔｎ−１から時刻Ｔｎの間に車両Ｃが移動した距離Ｓｎを算出する。検知部１２は、算出した距離Ｓｎに基づいて所定周期ごとに走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２を検知する。
【００３６】
あるいは時刻Ｔｎ−１の撮像画像Ｐｎ−１および時刻Ｔｎの撮像装置Ｐｎの特徴点の移動量に基づき、車両Ｃの移動距離Ｓｎを算出してもよい。検知部１２は、移動距離Ｓｎと時刻Ｔｎとを関連付けて記憶部１５に記憶させる。
【００３７】
＜３．２．３．距離算出部１３＞
距離算出部１３は、検知部１２が検知した走行車線ＬＤの左端Ｌ１の撮像画像Ｐｎ上の位置に基づき、時刻Ｔｎにおける走行車線ＬＤの左端Ｌ１と車両Ｃの左端との距離ＤＬ（左端距離ＤＬ）および走行車線ＬＤの右端Ｌ２と車両Ｃの右端との距離ＤＲ（右端距離ＤＲ）を算出する（図４参照）。なお、図４は、距離算出部１３が算出する左端距離ＤＬおよび右端距離ＤＲ（以下、まとめて左右端距離ＤＬ、ＤＲとも記載する）を説明する図である。
【００３８】
距離算出部１３は、あらかじめ記憶部１５に記憶されている車両Ｃの車幅情報と、撮像装置３０の車両Ｃの搭載位置に基づき、走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２の撮像画像Ｐｎ内における位置に応じて左右端距離ＤＬ、ＤＲを算出する。距離算出部１３は、算出した左右端距離ＤＬ、ＤＲを記憶部１５に記憶させる。
【００３９】
ここで、例えば上述したように、走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２の少なくとも一方が検知できない場合、距離算出部１３は、左右端Ｌ１、Ｌ２と車両Ｃとの距離は検知不能であるとし、かかる旨を記憶部１５に記憶させる。あるいは、距離算出部１３は、検知部１２によって検知された左端Ｌ１と右端Ｌ２の一方と車両Ｃとの距離のみを算出し、算出結果を記憶部１５に記憶させるようにしてもよい。
【００４０】
また、例えば車両Ｃが車線変更を行っている場合など、走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２のいずれか一方の端線に車両Ｃが跨がっている場合、距離算出部１３は、車両Ｃが左右端Ｌ１、Ｌ２のいずれかに跨がっている旨を記憶部１５に記憶させる。あるいは、検知部１２によって左右端Ｌ１、Ｌ２と車両Ｃとの距離は検知不能であるとし、かかる旨を記憶部１５に記憶させる。
【００４１】
＜３．２．４．記憶部１５＞
記憶部１５は、例えば撮像装置３０の撮像画像Ｐを記憶する。また、記憶部１５は、検知部１２、距離算出部１３が算出した走行距離Ｓｎ、左右端距離ＤＬ、ＤＲを時刻Ｔｎおよび撮像画像Ｐｎと関連付けて記憶する。
【００４２】
図５は、記憶部１５が記憶する走行履歴テーブルを説明する図である。なお、図５に示す走行履歴テーブルの「画像Ｎｏ．」は、撮像画像Ｐｎに対応付けられた番号である。
【００４３】
図５に示すように、記憶部１５は、時刻Ｔｎ、撮像画像Ｐｎ、走行距離Ｓｎおよび左右端距離ＤＬ、ＤＲを関連付けて記憶する。例えば検知部１２が走行車線ＬＤの左端Ｌ１を検知できず、距離算出部１３が左端距離ＤＬを算出できなかった場合、記憶部１５は、例えば左端距離ＤＬとして「Ｎ／Ａ」（not  available）と記憶する（図５の時刻Ｔ２参照）。また、記憶部１５は、左端距離ＤＬとして、例えば「ＯｎＬｉｎｅ」という情報を記憶することで、車両Ｃが走行車線ＬＤの左端Ｌ１上を跨がって走行している旨を記憶する（図５の時刻Ｔ３参照）。
【００４４】
なお、ここでは、例えば走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２の少なくとも一方を検知できない、あるいは車線変更等で車両Ｃが走行車線ＬＤの左端Ｌ１上を跨がって走行している場合など、左右端距離ＤＬ、ＤＲを「Ｎ／Ａ」や「ＯｎＬｉｎｅ」として記憶するとしたが、これに限られない。例えば走行履歴テーブルの該当欄を空欄にしてもよい。
【００４５】
また、ここでは記憶部１５が走行履歴テーブルに記憶する走行履歴情報として時刻Ｔｎ、撮像画像Ｐｎ、走行距離Ｓｎおよび左右端距離ＤＬ、ＤＲを記憶する場合について述べたが、走行履歴情報はこれに限られない。例えば車両Ｃの速度やＧＰＳ情報に基づいた車両Ｃの位置情報などを含んでいてもよい。
【００４６】
記憶部１５は、例えばＲＡＭ（Random  Access  Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置である。あるいは、記憶部１５を例えばＳＤカードやＵＳＢメモリなど可搬型の記憶装置としてもよい。
【００４７】
＜３．３．情報提示装置２０＞
図３に示す情報提示装置２０は、入力部２１、取得部２２、基準線設定部２３、生成部２４、安定度算出部２６、決定部２７、記憶部２８および出力部２９を備える。
【００４８】
＜３．３．１．入力部２１＞
入力部２１は、ユーザ操作に応じて入力装置５０から入力される指示信号を受け付ける。入力部２１は、例えば入力装置５０から、表示装置４０にグラフ情報を表示するよう指示を受けると、取得部２２に走行履歴情報を取得するよう通知する。また、入力部２１は、出力部２９にグラフ情報を出力するよう通知する。
【００４９】
＜３．３．２．取得部２２＞
取得部２２は、入力部２１からの通知に応じて車載装置１０が生成した走行履歴情報を取得する。例えば取得部２２は、ＳＤカードスロットやＵＳＢポートなどのコネクタを介して可搬型記憶媒体から車載装置１０が生成した走行履歴情報を取得する。また、取得部２２は、撮像画像Ｐｎを取得する。
【００５０】
車載装置１０の記憶部１５が可搬型記憶媒体である場合、取得部２２は、記憶部１５から直接走行履歴情報を取得する。一方、車載装置１０の記憶部１５が可搬型記憶媒体でない場合は、例えば記憶部１５から可搬型記憶媒体に走行履歴情報を複製し、取得部２２がかかる可搬型記憶媒体から走行履歴情報を取得する。
【００５１】
なお、ここでは、取得部２２が可搬型記憶媒体を介して走行履歴情報を取得するとしたがこれに限られない。例えば、車載装置１０および情報提示装置２０がそれぞれ例えば無線装置などの通信装置を備えている場合は、かかる通信装置を介して走行履歴情報を取得してもよい。あるいは、車載装置１０および情報提示装置２０がそれぞれインターネットなどのネットワークに接続するようにし、かかるネットワークを介して走行履歴情報を取得するようにしてもよい。
【００５２】
取得部２２は、取得した走行履歴情報を基準線設定部２３、生成部２４および安定度算出部２６に出力する。また、取得部２２は、取得した走行履歴情報および撮像画像Ｐｎを記憶部２８に記憶させる。
【００５３】
＜３．３．３．基準線設定部２３＞
基準線設定部２３は、車両Ｃに関する情報および走行車線ＬＤに関する情報の少なくとも一方に応じて走行車線ＬＤ内の位置に走行基準線Ｐｔｈを設定する。車両Ｃに関する情報としては、例えば車両Ｃの車幅や車種などが挙げられる。また、走行車線ＬＤに関する情報としては、例えば走行車線ＬＤの幅や、一方通行や片側一車線など走行車線ＬＤの種類が挙げられる。車両Ｃに関する情報および走行車線ＬＤに関する情報は、例えばあらかじめ記憶部２８に記憶されているものとする。
【００５４】
図６は、基準線設定部２３が設定する走行基準線Ｐｔｈを説明する図である。基準線設定部２３は、例えば普通車や大型車など車両Ｃの幅が所定値より大きい場合、走行車線ＬＤの中央線ＰＣを走行基準線Ｐｔｈに設定する。また、例えば軽自動車や小型車など車両Ｃの幅が所定値以下の場合、走行車線ＬＤの中央線ＰＣより距離Ｄ３だけ左端Ｌ１にシフトした線ＰＬを走行基準線Ｐｔｈに設定する。
【００５５】
また、基準線設定部２３は、例えば走行車線ＬＤの幅が所定値より大きい場合、走行車線ＬＤの中央線ＰＣより距離Ｄ３だけ左端Ｌ１にシフトした線ＰＬを走行基準線Ｐｔｈに設定してもよい。基準線設定部２３は、例えば走行車線ＬＤの幅が所定値以下の場合、走行車線ＬＤの中央線ＰＣを走行基準線Ｐｔｈに設定してもよい。
【００５６】
あるいは、走行車線ＬＤの幅と車両Ｃの車幅との差が所定値より大きい場合に、走行車線ＬＤの中央線ＰＣより距離Ｄ３だけ左端Ｌ１にシフトした線ＰＬを走行基準線Ｐｔｈに設定するようにしてもよい。
【００５７】
一般に車両Ｃは、走行車線ＬＤの中央を走行するより、走行車線ＬＤの左寄りを走行した方がより安全であるといわれている。そこで、車両Ｃに関する情報および走行車線ＬＤに関する情報の少なくとも一方に応じて、基準線設定部２３は、走行車線ＬＤの左寄りに走行基準線Ｐｔｈを設定する。
【００５８】
また、例えば走行車線ＬＤの左端が路肩である場合は、走行車線ＬＤの中央線ＰＣより距離Ｄ３だけ左端Ｌ１にシフトした線ＰＬを走行基準線Ｐｔｈに設定するなど、走行車線ＬＤの種類に応じて走行基準線Ｐｔｈを設定してもよい。
【００５９】
なお、基準線設定部２３が走行基準線Ｐｔｈをシフトするシフト量は距離Ｄ３に限らない。例えば複数のシフト量の中から車両Ｃの車幅に応じて、走行基準線Ｐｔｈをシフトするシフト量を決定するようにしてもよい。
【００６０】
また、基準線設定部２３は、例えば取得部２２が取得した走行履歴情報に対して一つの走行基準線Ｐｔｈを設定するようにしてもよく、時刻Ｔｎごとや所定の区間ごとに複数の走行基準線Ｐｔｈを設定するようにしてもよい。基準線設定部２３は、設定した走行基準線Ｐｔｈを生成部２４に出力する。
【００６１】
＜３．３．４．生成部２４＞
図３に示す生成部２４は、取得部２２が取得した走行履歴情報に基づき、走行車線ＬＤにおける車両Ｃの位置変化の推移を示すグラフ情報を生成する。生成部２４は、差分算出部２４０、検出部２４１およびグラフ処理部２４２を備える。
【００６２】
＜３．３．４．１．差分算出部２４０＞
差分算出部２４０は、取得した走行履歴情報に含まれる右端距離ＤＲと左端距離ＤＬとの差分ｄを算出する（図４参照）。差分算出部２４０は、例えば右端距離ＤＲから左端距離ＤＬを減算することで差分ｄを算出する。
【００６３】
この場合、車両Ｃが走行車線ＬＤを左寄りに走行すると、差分ｄは正の値となり（ｄ＞０）、車両Ｃが走行車線ＬＤを右寄りに走行すると、差分ｄは、負の値となる（ｄ＜０）。また、車両Ｃが走行車線ＬＤの中央を走行すると、差分ｄ＝０となる。差分算出部２４０は、算出した差分ｄをグラフ処理部２４２に出力する。
【００６４】
一方、走行基準線Ｐｔｈが走行車線ＬＤの中央線ＰＣから左端側に距離Ｄ３だけシフトして（図６参照）設定されている場合、差分算出部２４０は、かかるシフトに応じて右端距離ＤＲと左端距離ＤＬとの差分ｄの値を調整する。具体的には、差分算出部２４０は、右端距離ＤＲと左端距離ＤＬとの差分ｄから、走行基準線Ｐｔｈに応じた距離Ｄ３を減算することで調整後の差分ｄ１（ｄ１＝ｄ−Ｄ３、図６参照）を算出し、グラフ処理部２４２に出力する。
【００６５】
＜３．３．４．２．検出部２４１＞
検出部２４１は、取得部２２が取得した走行履歴情報に基づき、車両Ｃの走行車線ＬＤにおける走行位置ＰＤを検知できない区間を検出する。検出部２４１は、例えば車両Ｃが交差点で右左折を行っている場合など走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２の少なくとも一方が検知できない区間を、走行位置ＰＤを検知できない区間として検出する。また、例えば車両Ｃが車線変更を行っている場合など走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２のいずれか一方の端線に車両Ｃが跨がっている区間を、走行位置ＰＤを検知できない区間として検出する。
【００６６】
具体的には、検出部２４１は、例えば図５に示す走行履歴テーブルにおいて「Ｎ／Ａ」と記載された時刻や左右端距離ＤＬ、ＤＲが「ＯｎＬｉｎｅ」である時刻（図５では時刻Ｔ２および時刻Ｔ３）を、走行位置ＰＤを検知できない区間として検出する。
【００６７】
あるいは、例えば図５に示す走行履歴テーブルにおいて「Ｎ／Ａ」と記載された時刻や左右端距離ＤＬ、ＤＲが「ＯｎＬｉｎｅ」である時刻から所定期間さかのぼった時刻を区間の開始とし、かかる時刻から所定期間経過した時刻を区間の終了としてもよい。このように、検出部２４１が走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２の少なくとも一方が検知できない区間や走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２のいずれか一方の端線に車両Ｃが跨がっている区間を含む所定区間を、走行位置ＰＤを検知できない区間として検出するようにしてもよい。
【００６８】
例えば交差点を左折または右折する場合や車線変更を行う場合（以下、所定の運転操作を行う場合とも記載する）、運転者は所定の運転操作を行う場所より手前から徐々に車両Ｃの走行位置ＰＤを変化させているものと考えられる。また、運転者は所定の運転操作を行った後に、車両Ｃの走行位置ＰＤを走行車線ＬＤの中央に徐々に変化させるものと考えられる。
【００６９】
そこで、検出部２４１は、例えば所定の運転操作を行った区間を含む所定区間を、走行位置ＰＤを検知できない区間として検出することで、所定の運転操作のために行った走行位置ＰＤの変更を、それ以外の走行位置ＰＤの変更と区別することができる。
【００７０】
なお、検出部２４１は、車両Ｃの速度情報に基づき、車両Ｃの速度が所定値以下の区間を検出するようにしてもよい。すなわち、検出部２４１が、車両Ｃが停止している時刻を走行中と区別して検出するようにしてもよい。
【００７１】
＜３．３．４．３．グラフ処理部２４２＞
グラフ処理部２４２は、取得部２２が取得した走行履歴情報に含まれる差分ｄに基づき、走行基準線Ｐｔｈに対する車両Ｃの左右方向の位置と、車両Ｃの走行時間または走行距離との関係を示すグラフ情報を生成する。また、グラフ処理部２４２は、検出部２４１が検出した走行位置ＰＤを検知できない区間における車両Ｃの位置変化の推移を除くグラフ情報を生成する。
【００７２】
図７は、グラフ処理部２４２が生成するグラフ情報の一例を示す図である。例えば、走行基準線Ｐｔｈが走行車線ＬＤの中央線ＰＣ（図６参照）に設定されている場合、グラフ処理部２４２は、図７（ａ）に示すように、時刻ｔを横軸とし、走行基準線Ｐｔｈに対する車両Ｃの左右方向の位置を縦軸とするグラフに、右端距離ＤＲと左端距離ＤＬとの差分ｄをプロットすることで、グラフ情報を生成する。
【００７３】
また、グラフ処理部２４２は、検出部２４１が検出した走行位置ＰＤを検知できない区間では、グラフに右端距離ＤＲと左端距離ＤＬとの差分ｄをプロットしない。これにより、検出部２４１が検出した走行位置ＰＤを検知できない区間における車両Ｃの位置変化の推移を除くグラフ情報を生成する。
【００７４】
このとき、グラフ処理部２４２は、検出部２４１が検出した走行位置ＰＤを検知できない区間の情報を追加したグラフ情報を生成するようにしてもよい。例えば車両Ｃが車線変更を行ったため、走行位置ＰＤを検知できなかった場合は、図７（ａ）に示すように、差分ｄをプロットしない区間に「車線変更」という文字情報を重畳してグラフ情報を生成してもよい。
【００７５】
グラフ処理部２４２は、例えば図５に示す走行履歴テーブルにおいて、左右端距離ＤＬ、ＤＲの少なくとも一方が「ＯｎＬｉｎｅ」である区間に「車線変更」という情報を重畳し、左右端距離ＤＬ、ＤＲの少なくとも一方が「Ｎ／Ａ」である区間に「左端検出不可」あるいは「右端検出不可」といった情報を重畳してもよい。あるいは、例えば撮像画像ＰｎやＧＰＳの移動履歴を含む地図情報などに基づき、交差点を右左折していると判定できる場合は「交差点右折」、「交差点左折」といった情報を重畳してもよい。
【００７６】
このように、走行位置ＰＤを検知できない区間に「車線変更」や「交差点左折」といった区間情報を重畳してグラフ情報を生成することで、例えば車両Ｃが頻繁に車線変更を行っているか否かを容易に認識することができる。
【００７７】
一方、走行基準線Ｐｔｈが走行車線ＬＤの中央線ＰＣから左端Ｌ１側に距離Ｄ３だけシフトして（図６参照）設定されている場合、グラフ処理部２４２は、図７（ｂ）に示すように、時刻ｔを横軸とし、走行基準線Ｐｔｈを縦軸とするグラフに、右端距離ＤＲと左端距離ＤＬとの差分ｄを距離Ｄ３だけシフトした差分ｄ１をプロットすることで、グラフ情報を生成する。
【００７８】
なお、図７（ａ）では、走行位置ＰＤを検知できない区間を表示していたが、例えば図７（ｂ）に示すようにかかる区間を省略して表示してもよい。例えば図７（ａ）において、時刻Ｔｍ１から時刻Ｔｍ２までの区間が走行位置ＰＤを検知できない区間であるとする。この場合、例えば図７（ｂ）では、時刻Ｔｍ１と時刻Ｔｍ２とを重ねて表示することでかかる区間を省略して表示することができる。
【００７９】
なお、グラフ処理部２４２が生成するグラフ情報は、図７（ａ）、（ｂ）に示す例に限られない。例えば図７（ｃ）に示すように、横軸を車両Ｃの走行距離Ｓｎとしてもよい。この場合、例えば図５の走行履歴テーブルに示す走行距離Ｓｎおよび差分ｄに基づき、グラフ情報を生成する。
【００８０】
また、例えば図７（ｄ）に示すように、グラフ処理部２４２は、走行基準線Ｐｔｈを中心とする所定の幅Ｄ４の所定範囲に含まれるグラフを点線で表示するグラフ情報を生成してもよい。なお、かかる所定範囲に含まれるグラフの表示方法は点線に限らず、例えば表示色を異なるようにしてもよい。あるいは、図７（ｅ）に示すように、走行基準線Ｐｔｈを中心とする所定の幅Ｄ４の所定範囲に含まれるグラフを省略して表示したグラフ情報を生成してもよい。
【００８１】
なお、ここでは、所定範囲を、走行基準線Ｐｔｈを中心とする所定の幅Ｄ４の範囲としたがこれに限られない。例えば、走行車線ＬＤの中央線ＰＣと走行基準線Ｐｔｈの範囲をかかる所定範囲としてもよい。あるいは、例えば幅の異なる複数の範囲を設定し、範囲ごとにグラフの表示方法を変更してもよい。
【００８２】
＜３．３．５．安定度算出部２６＞
図３に示す安定度算出部２６は、取得部２２が取得した走行履歴情報に基づき、車両Ｃの走行車線ＬＤに対する走行の安定度を算出する。安定度は、車両Ｃが走行基準線Ｐｔｈに対してぶれずに安定して走行したかを示す指標である。
【００８３】
例えば安定度として、走行基準線Ｐｔｈと車両Ｃの走行位置ＰＤとの差分ｄの標準偏差や、グラフの横軸に対する面積、グラフの微分平均値などが挙げられる。走行基準線Ｐｔｈからの距離が所定の閾値を超えた回数を安定度としてもよい。なお、安定度算出部２６は、複数の安定度を算出するようにしてもよい。
【００８４】
また、安定度算出部２６は、車両Ｃの走行位置ＰＤとの差分ｄが、走行基準線Ｐｔｈを中心とする所定の幅Ｄ４の範囲を超える場合の安定度を算出するようにしてもよい。例えば、図７（ｅ）に示すように、かかる範囲内の差分ｄの値を「０」としたグラフに基づいて安定度を算出する。
【００８５】
安定度算出部２６は、例えば複数の車両Ｃごとに安定度を算出する。また安定度算出部２６は、車両Ｃの所定の走行期間（例えば日、週、営業時間等）ごとに安定度を算出するようにしてもよい。安定度算出部２６は、算出した安定度を、車両Ｃおよび所定の走行期間と対応付けて記憶部２８に記憶する。また、安定度算出部２６は、算出した安定度を決定部２７に出力する。
【００８６】
＜３．３．６．決定部２７＞
決定部２７は、安定度算出部２６が算出した安定度に応じて、複数の車両Ｃの順位（ランキング）を決定する。例えば安定度算出部２６が安定度として走行基準線Ｐｔｈと車両Ｃの走行位置ＰＤとの差分ｄの標準偏差を算出する場合、決定部２７は、安定度が小さい順に複数の車両Ｃの順位を決定する。
【００８７】
なお、安定度算出部２６が複数の安定度を算出する場合は、例えば安定度ごとに車両Ｃの順位付けを行い、各安定度の順位ごとに車両Ｃのスコアをつけることで、スコアに応じた車両Ｃの総合順位を決定するようにしてもよい。このように、安定度算出部２６は、複数の安定度に応じて車両Ｃの順位を決定するようにしてもよい。
【００８８】
また、安定度算出部２６が、所定の走行期間（例えば日、週、営業時間等）ごとに車両Ｃの順位を決定するようにしてもよい。あるいは、同一の車両Ｃまたは同一の運転者の異なる走行期間における安定度の順位を決定してもよい。
【００８９】
安定度算出部２６は、決定した車両Ｃの順位を所定の走行期間および複数の車両Ｃと対応付けて記憶部２８に記憶させる。
【００９０】
＜３．３．７．記憶部２８＞
記憶部２８は、取得部２２が取得した走行履歴情報や撮像画像Ｐを記憶する。また、記憶部２８は、車両Ｃに関する情報や走行車線ＰＤに関する情報など、情報提示装置２０の各部が行う処理に必要な情報を記憶する。また、記憶部２８は、情報提示装置２０の各部が行った処理の結果を記憶する。
【００９１】
記憶部２８は、例えばＲＡＭ（Random  Access  Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置である。
【００９２】
＜３．３．８．出力部２９＞
図８は、出力部２９が生成する画像Ｇの一例を示す図である。出力部２９は、生成部２４が生成したグラフ情報や、決定部２７が決定した車両Ｃの順位等を表示装置４０に表示する。出力部２９は、例えばグラフ情報や車両Ｃの順位等に基づき、図８に示す画像Ｇを生成し、表示装置４０に出力する。画像Ｇは、例えば営業日誌等の帳票の一部である。
【００９３】
図８に示す例では、出力部２９は、車両Ｃ１の走行日や走行時間、車両Ｃ１に乗車した乗務員などの情報を表示する。また、出力部２９は、安定度算出部２６が算出した安定度および決定部２７が決定した車両Ｃ１の順位（ランキング）を表示する。
【００９４】
出力部２９は、生成部２４が生成した走行車線ＬＤにおける車両Ｃ１の位置変化の推移を示すグラフを例えば「走行位置」として画像Ｇ上に表示する。また、図８に示すように、生成部２４が生成したグラフに加え、車両Ｃ１の走行速度の推移を示すグラフを、「走行速度」として画像Ｇ上に表示してもよい。このとき、例えば「走行位置」や「走行速度」のグラフが長くて画面Ｇ上に表示しきれない場合、グラフの一部を矢印とともに表示するようにし、例えばユーザが矢印をクリックすることで、グラフが遷移するようにしてもよい。
【００９５】
また、例えば、出力部２９は、撮像画像Ｐを画像Ｇに重畳して表示するようにしてもよい。このとき、例えばユーザが「走行位置」や「走行速度」のグラフの任意の位置をクリックするなど指定することで、指定された位置の時刻に対応する撮像画像Ｐを表示するようにしてもよい。図８の例では、点線Ｘに対応する位置が指定され、かかる位置の時刻に対応する撮像画像Ｐが表示されているものとする。
【００９６】
なお、画像Ｇに重畳される撮像画像Ｐは静止画に限られない。例えば点線Ｘに対応する位置の時刻をスタートとする動画を画像Ｇ上で再生するようにしてもよい。あるいは、ユーザがドラッグ等の操作によって所定の区間を指定した場合に、指定された区間の動画を再生するようにしてもよい。
【００９７】
＜３．４．表示装置４０＞
表示装置４０は、例えば液晶表示ディスプレイやプリンタなど、例えば出力部２９が生成した画像Ｇをユーザに提示することができる装置である。例えば表示装置４０が液晶表示ディスプレイの場合、表示装置４０は液晶表示ディスプレイに画像Ｇを表示する。また、例えば表示装置４０がプリンタの場合、表示装置４０は、画像Ｇを紙等に印刷することで画像Ｇを表示する。
【００９８】
＜３．５．入力装置５０＞
入力装置５０は、例えばキーボードやマウス等の情報入力デバイスであり、情報提示装置２０のユーザによる操作を受け付け、ユーザの操作に応じた指示信号を情報提示装置２０の入力部２１に出力する。例えば、入力装置５０がタッチパネルの場合、液晶表示ディスプレイである表示装置４０と入力装置５０とを一つの装置としてもよい。
【００９９】
＜４．情報提示処理＞
次に、本実施形態に係る車載装置１０および情報提示装置２０が実行する処理手順について図９および図１０を用いて説明する。図９は、本実施形態に係る車載装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートであり、図１０は、本実施形態に係る情報提示装置２０が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【０１００】
図９に示すように、車載装置１０は、撮像装置３０から撮像画像Ｐを取得する（ステップＳ１０１）。車載装置１０は、取得した撮像画像Ｐに基づき、走行車線ＬＤの左右端（ここでは区画線Ｌ１、Ｌ２とする）を検知する（ステップＳ１０２）。
【０１０１】
車載装置１０は、検知した区画線Ｌ１、Ｌ２に基づき、走行車線ＬＤの区画線Ｌ１、Ｌ２と車両Ｃとの距離ＤＬ、ＤＲを算出する（ステップＳ１０３）。車載装置１０は、算出した距離ＤＬ、ＤＲを走行履歴情報として記憶し（ステップＳ１０４）、処理を終了する。
【０１０２】
車載装置１０は、例えば車両Ｃが移動を開始してから停止するまでの間、所定の周期または所定の走行距離ごとに図９に示す処理を実行する。あるいは、車載装置１０は、例えば車両Ｃのエンジンが駆動されている間、所定の周期または所定の走行距離ごとに図９に示す処理を実行する。
【０１０３】
図１０に示すように、情報提示装置２０は、車載装置１０から距離ＤＬ、ＤＲを含む走行履歴情報を取得する（ステップＳ２００）。情報提示装置２０は、車両Ｃに関する情報および走行車線ＬＤに関する情報の少なくとも一方に応じて走行車線ＬＤ内の位置に走行基準線Ｐｔｈを設定する（ステップＳ２０１）。車載装置１０は、取得した距離ＤＬ、ＤＲおよびステップＳ２０１で設定した走行基準線Ｐｔｈに基づき、かかる距離ＤＬ、ＤＲの差分ｄを算出する（ステップＳ２０２）。
【０１０４】
情報提示装置２０は、ステップＳ２０１で設定した走行基準線ＰｔｈおよびステップＳ２０２で算出した差分ｄに基づき、グラフ情報を生成する（ステップＳ２０３）。また、情報提示装置２０は、ステップＳ２０２で算出した差分ｄに基づき、車両Ｃの走行の安定度を算出する（ステップＳ２０４）。情報提示装置２０は、算出した安定度に応じて車両Ｃの順位を決定する（ステップＳ２０５）。情報提示装置２０は、ステップＳ２０３で生成したグラフ情報およびステップＳ２０５で決定した順位の少なくとも一方を含む画像Ｇを表示装置４０に出力し（ステップＳ２０６）、処理を終了する。
【０１０５】
なお、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０３と、Ｓ２０４およびステップＳ２０５とを実行する順序は、同時であったり、逆であったりしてもよい。また、ステップＳ２０１、ステップＳ２０２を車載装置１０で実行するようにしてもよい。さらに、ステップＳ２０４およびステップＳ２０５の処理を省略してもよい。
【０１０６】
＜５．ハードウェア構成＞
本実施形態に係る情報提示装置２０は、図１１に一例として示す構成のコンピュータ６０で実現することができる。図１１は、情報提示装置２０の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
【０１０７】
コンピュータ６０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）６１と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）６２と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）６３と、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）６４とを備える。また、コンピュータ６０は、メディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）６５と、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）６６と、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）６７とを備える。
【０１０８】
なお、コンピュータ６０は、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）を備え、かかるＳＳＤがＨＤＤ６４の一部または全ての機能を実行するようにしてもよい。また、ＨＤＤ６４に代えてＳＳＤを設けることとしてもよい。
【０１０９】
ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２およびＨＤＤ６４の少なくとも一方に格納されるプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ６２は、コンピュータ６０の起動時にＣＰＵ６１によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ６０のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。ＨＤＤ６４は、ＣＰＵ６１によって実行されるプログラムおよびかかるプログラムによって使用されるデータ等を格納する。
【０１１０】
メディアＩ／Ｆ６５は、記憶媒体６８に格納されたプログラムやデータを読み取り、ＲＡＭ６３を介してＣＰＵ６１に提供する。ＣＰＵ６１は、かかるプログラムを、メディアＩ／Ｆ６５を介して記憶媒体６８からＲＡＭ６３上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。あるいは、ＣＰＵ６１は、かかるデータを用いてプログラムを実行する。記憶媒体６８は、例えばＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc）などの光磁気記録媒体やＳＤカード、ＵＳＢメモリなどである。
【０１１１】
通信Ｉ／Ｆ６６は、ネットワーク６９を介して他の機器からデータを受信してＣＰＵ６１に送り、ＣＰＵ６１が生成したデータを、ネットワーク６９を介して他の機器へ送信する。あるいは、通信Ｉ／Ｆ６６は、ネットワーク６９を介して他の機器からプログラムを受信してＣＰＵ６１に送り、ＣＰＵ６１がかかるプログラムを実行する。
【０１１２】
ＣＰＵ６１は、入出力Ｉ／Ｆ６７を介して、ディスプレイ等の表示装置、キーボードやマウス、ボタン等の入力装置を制御する。ＣＰＵ６１は、入出力Ｉ／Ｆ６７を介して、入力装置からデータを取得する。また、ＣＰＵ６１は、生成したデータを入出力Ｉ／Ｆ６７を介して表示装置に出力する。
【０１１３】
例えば、コンピュータ６０が情報提示装置２０として機能する場合、コンピュータ６０のＣＰＵ６１は、ＲＡＭ６３上にロードされたプログラムを実行することにより、入力部２１、取得部２２、基準線設定部２３、生成部２４、安定度算出部２６、決定部２７および出力部２９の各機能を実現する。
【０１１４】
コンピュータ６０のＣＰＵ６１は、例えばこれらのプログラムを記憶媒体６８から読み取って実行するが、他の例として、他の装置からネットワーク６９を介してこれらのプログラムを取得してもよい。また、ＨＤＤ６４は、取得部２２が取得した走行履歴情報や撮像画像Ｐなど記憶部２８が記憶する情報を記憶することができる。
【０１１５】
なお、ここでは、情報提示装置２０を、図１１に一例として示す構成のコンピュータ６０で実現する場合について説明したが、車載装置１０も同様に図１１に一例として示す構成のコンピュータ６０で実現できる。
【０１１６】
例えば、コンピュータ６０が車載装置１０として機能する場合、コンピュータ６０のＣＰＵ６１は、ＲＡＭ６３上にロードされたプログラムを実行することにより、画像処理部１１、検知部１２および距離算出部１３の各機能を実現する。
【０１１７】
コンピュータ６０のＣＰＵ６１は、例えばこれらのプログラムを記憶媒体６８から読み取って実行するが、他の例として、他の装置からネットワーク６９を介してこれらのプログラムを取得してもよい。
【０１１８】
以上のように、本実施形態に係る情報提示システム１は、撮像装置３０の撮像画像Ｐに基づき、車両Ｃの走行車線ＬＤにおける走行位置ＰＤに関する走行履歴情報を生成し、生成した走行履歴情報に基づき、走行車線ＬＤにおける車両Ｃの位置変化の推移を示すグラフ情報を表示装置４０に出力する。これにより、車両Ｃの走行情報を的確に提示することができる。
【０１１９】
また、情報提示装置２０が、車両Ｃの走行時間または走行距離と、走行基準線Ｐｔｈから車両Ｃの走行位置ＰＤまでの距離ｄとの関係を示すグラフ情報を生成する。これにより、走行基準線Ｐｔｈに対する車両Ｃの走行位置ＰＤの位置変化を容易に認識できるようにグラフ情報を提示することができ、かかるグラフ情報を提示された者が車両Ｃの運転者が安全運転を行ったか否かを容易に認識することができる。
【０１２０】
また、情報提示装置２０の生成部２４が、取得部２２が取得した走行履歴情報に基づいて、車両Ｃの走行車線ＬＤの走行位置ＰＤを検知できない区間を検出する検出部２４１と、検出部２４１が検出した区間における車両Ｃの位置変化の推移を除くグラフ情報を生成するグラフ処理部２４２とを備える。
【０１２１】
これにより、例えば車両Ｃが交差点を右左折する場合や車線変更する場合などの目的で走行位置ＰＤを変更した場合を除いたグラフ情報を生成することができ、ユーザが安全運転を行っているか否かを確認したい区間のグラフ情報を生成し、ユーザに提示することができる。
【０１２２】
情報提示装置２０は、車両Ｃに関する情報および走行車線ＬＤに関する情報の少なくとも一方に応じた走行車線ＬＤ内の位置に走行基準線Ｐｔｈを設定する基準線設定部２３を備える。
【０１２３】
これにより、車両Ｃがより安全に運転できる位置に走行基準線Ｐｔｈを設定することができる。したがって、情報提示装置２０は、車両Ｃがより安全な運転を行ったか否かを提示することができる。
【０１２４】
情報提示装置２０が、グラフ情報に基づき、車両Ｃごとに安定度を算出することで、ユーザに対して、運転者が安全運転を行ったか否か容易に判定できる指標を提示することができる。また、安定度に応じて複数の車両Ｃごとに順位を決定し、かかる順位をユーザに提示することで、運転者の安全運転に対するモチベーションを向上させることができる情報を提示することができる。
【０１２５】
＜６．変形例＞
図１２、図１３および図１４を用いて本実施形態の変形例を説明する。図１２は、本実施形態の変形例１を説明する図であり、図１３は、本実施形態の変形例２を説明する図である。図１４は、本実施形態の変形例３を説明する図である。
【０１２６】
＜６．１．変形例１＞
上述した実施形態では、情報提示装置２０の差分算出部２４０が、走行履歴情報に含まれる右端距離ＤＲと左端距離ＤＬとに基づいて差分ｄを算出する場合について説明したが、これに限られない。
【０１２７】
例えば図１２に示すように、車両Ｃの車幅ＤＷ１および走行車線ＬＤの幅ＤＷ２が既知である場合、かかる幅ＤＷ１、ＤＷ２と、右端距離ＤＲおよび左端距離ＤＬの一方に基づいて差分ｄを算出することができる。なお、以下、説明を簡単にするために、右端距離ＤＲおよび左端距離ＤＬのうち、左端距離ＤＬに基づいて差分ｄを算出するものとする。
【０１２８】
この場合、差分算出部２４０は、例えば走行車線ＬＤの幅ＤＷ２を二等分した値ＤＷ２／２から、車幅ＤＷ１を二等分した値ＤＷ１／２と左端距離ＤＬとを加算した値ＤＷ（ＤＷ＝ＤＷ１／２＋ＤＬ）を減算した値を差分ｄとする。すなわち、差分ｄは、ｄ＝ＤＷ２／２−ＤＷ１／２＋ＤＬとなる。
【０１２９】
このように、走行車線ＬＤ内に規定する走行基準線Ｐｔｈと車両Ｃの走行位置ＰＤとの差分ｄの算出方法は、走行車線ＬＤの左端Ｌ１および右端Ｌ２に基づく方法に限られない。例えば車両Ｃの車幅ＤＷ１および走行車線ＬＤの幅ＤＷ２に基づき、走行車線ＬＤの中央線ＰＣと走行位置ＰＤとの差分ｄを算出してもよい。
【０１３０】
なお、車両Ｃの車幅ＤＷ１は、車載装置１０が搭載される車両Ｃに応じて決まる値であり、あらかじめ記憶部２８に記憶されているものとする。また、走行車線ＬＤの幅ＤＷ２は、例えば撮像画像Ｐに基づいて算出してもよく、あるいはナビゲーション装置（図示せず）の地図情報を取得するなど、外部装置から走行車線ＬＤの幅ＤＷ２に関する情報を取得するようにしてもよい。
【０１３１】
＜６．２．変形例２＞
上述した実施形態では、情報提示装置２０が基準線設定部２３および差分算出部２４０を備える場合について説明したが、例えば図１３に示すように、車載装置１０が差分算出部１４および基準線設定部１６を備えるようにしてもよい。
【０１３２】
図１３に示す本変形例２に係る情報提示システム１は、車載装置１０が差分算出部１４および基準線設定部１６を備える点を除き、図３に示す情報提示システム１と同じであるため、同一符号を付し説明を省略する。
【０１３３】
図１３に示すように、車載装置１０は、差分算出部１４および基準線設定部１６をさらに備える。基準線設定部１６は、図３の基準線設定部２３と同様に、車両Ｃに関する情報および走行車線ＬＤに関する情報の少なくとも一方に応じて走行車線ＬＤ内の位置に走行基準線Ｐｔｈを設定する。基準線設定部１６は、設定した走行基準線Ｐｔｈを差分算出部１４に出力する。なお、車両Ｃに関する情報および走行車線ＬＤに関する情報は、例えばあらかじめ記憶部１５に記憶されているものとする。
【０１３４】
差分算出部１４は、図３の差分算出部２４０と同様に、基準線設定部１６によって、走行基準線Ｐｔｈが走行車線ＬＤの中央線ＰＣ（図６参照）に設定された場合、右端距離ＤＲから左端距離ＤＬを減算することで差分ｄを算出する。このように、差分算出部１４は、右端距離ＤＲから左端距離ＤＬの差分ｄに基づいて車両Ｃの走行履歴の情報を生成する履歴生成部として動作する。
【０１３５】
一方、走行基準線Ｐｔｈが走行車線ＬＤの中央線ＰＣから左端側に距離Ｄ３だけシフトして（図６参照）設定されている場合、差分算出部１４は、右端距離ＤＲから左端距離ＤＬを減算して算出した差分ｄを距離Ｄ３だけシフトした差分ｄ１を算出する。例えば、差分算出部１４は、差分ｄに距離Ｄ３だけ加算して差分ｄ１（ｄ１＝ｄ＋Ｄ３）を算出する。差分算出部１４は、算出した差分ｄまたは差分ｄ１を走行履歴情報として記憶部１５に記憶させる。
【０１３６】
このように、車載装置１０に差分算出部１４および基準線設定部１６を設けることで、情報提示装置２０の差分算出部２４０および基準線設定部２３を省略することができる。また、情報提示装置２０の生成部２４が行うグラフ情報の生成において、差分算出部２４０による差分ｄ、ｄ１の算出処理を省略することができる。これにより、情報提示装置２０の処理を低減することができる。
【０１３７】
＜６．３．変形例３＞
また、上述した実施形態および変形例では、車載装置１０が走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２を検知する場合について説明したが、例えば図１４に示すように、情報提示装置２０が撮像画像Ｐｎから走行車線ＬＤの左右端Ｌ１、Ｌ２を検知するようにしてもよい。
【０１３８】
図１４に示す本変形例３に係る情報提示システム１は、情報提示装置２０が検知部２１２および距離算出部２１３を備える点を除き、図３に示す情報提示システム１と同じであるため、同一符号を付し説明を省略する。
【０１３９】
図１４に示す取得部２２は、車両Ｃの走行履歴情報として、例えば撮像画像Ｐｎを取得する。取得部２２は、取得した走行履歴情報を基準線設定部２３および検知部２１２に出力する。
【０１４０】
検知部２１２は、図３の検知部１２と同様に、撮像画像Ｐｎに基づき、所定周期あるいは所定距離ごとに、走行車線ＬＤの左端Ｌ１および右端Ｌ２を検知する。検知部２１２は、検知した左右端Ｌ１、Ｌ２を距離算出部２１３に出力する。
【０１４１】
距離算出部２１３は、図３の距離算出部１３と同様に、検知部２１２が検知した走行車線ＬＤの左端Ｌ１の撮像画像Ｐｎ上の位置に基づき、時刻Ｔｎにおける走行車線ＬＤの左右端距離ＤＬ、ＤＲを算出する。距離算出部２１３は、算出した左右端距離ＤＬ、ＤＲを生成部２４および安定度算出部２６に出力する。
【０１４２】
差分算出部２４０は、距離算出部２１３が算出した左右端距離ＤＬ、ＤＲに基づいて差分ｄを算出し、安定度算出部２６は、距離算出部２１３が算出した左右端距離ＤＬ、ＤＲに基づいて車両Ｃの走行車線ＬＤに対する走行の安定度を算出する。
【０１４３】
このように、情報提示装置２０に検知部２１２および距離算出部２１３を設けることで、車載装置１０の検知部１２および距離算出部１３を省略することができる。これにより、車載装置１０の処理を低減することができる。
【０１４４】
なお、上述した実施形態および変形例では、車載装置１０の基準線設定部１６または情報提示装置２０の基準線設定部２３が走行基準線Ｐｔｈを設定する場合について説明したが、例えばユーザが入力装置５０を介して走行基準線Ｐｔｈを設定するようにしてもよい。
【０１４５】
また、上述した実施形態および変形例では、情報提示装置２０が表示装置４０にグラフ情報を出力する場合について説明したが、例えば情報提示装置２０を車載装置１０に搭載し、車載装置１０の表示部（図示せず）にグラフ情報を出力するようにしてもよい。
【０１４６】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１４７】
１  情報提示システム
１０  車載装置
１１  画像処理部
１２、２１２  検知部
１３、２１３  距離算出部
１４、２４０  差分算出部
１５  記憶部
１６、２３  基準線設定部
２０  情報提示装置
２１  入力部
２２  取得部
２４  生成部
２４１  検出部
２４２  グラフ処理部
２６  安定度算出部
２７  決定部
２８  記憶部
２９  出力部
３０  撮像装置
４０  表示装置
５０  入力装置
【図１】
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【図２】
0006637686.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0006637686.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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