(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷室の上部に回動自在に連結されて上下方向に回動するウィングを開閉するウィング開閉装置であって、
電力供給によって回転する電動モータを一体的に有し前記電動モータの回転によって伸縮作動して前記ウィングを開閉する複数の電動アクチュエータと、
前記電動モータの回転を制御することにより前記複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させる同調制御部と、
前記同調制御部から出力される制御指令に基づき、前記複数の電動アクチュエータの伸縮速度を前記電動アクチュエータごとに個別に制御する複数の速度制御部と、を備え、
前記同調制御部は、前記複数の速度制御部に対して互いに異なる速度制御マップにより前記複数の電動アクチュエータの伸縮速度を制御するように制御指令を出力して、前記複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させることを特徴とするウィング開閉装置。
【請求項２】
前記速度制御マップは、前記電動モータへの通電率と前記電動アクチュエータの伸縮速度との関係に基づき生成されることを特徴とする請求項１に記載のウィング開閉装置。
【請求項３】
前記複数の電動アクチュエータのうち少なくとも一つの作動状態を検出する検出部をさらに備え、
前記同調制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させることを特徴とする請求項１または２に記載のウィング開閉装置。
【請求項４】
前記複数の速度制御部のそれぞれは、前記電動アクチュエータの始動時には停止状態から次第に前記電動モータの回転数を増加させて前記電動アクチュエータを加速させる加速制御を行い、前記電動アクチュエータの停止時には次第に前記電動モータの回転数を減少させて前記電動アクチュエータを減速させる減速制御を行うことを特徴とする請求項３に記載のウィング開閉装置。
【請求項５】
前記同調制御部は、前記検出部の検出結果に基づき、減速制御を開始する減速信号を前記各速度制御部に伝達することにより、前記複数の電動アクチュエータの減速の開始を互いに同調させることを特徴とする請求項４に記載のウィング開閉装置。
【請求項６】
前記検出部は、前記複数の電動アクチュエータのうち少なくとも一つの伸縮作動のストローク端付近でそれぞれ作動する一対のセンサ部を有することを特徴とする請求項５に記載のウィング開閉装置。
【請求項７】
前記検出部は、前記荷室及び前記ウィングに回動自在に連結され前記複数の電動アクチュエータのうち少なくとも一つの伸縮作動に伴い回動するリンク機構を有し、
前記同調制御部は、前記リンク機構の回動によって作動する前記一対のセンサ部の検知信号に基づき、前記減速信号を前記各速度制御部に伝達することを特徴とする請求項６に記載のウィング開閉装置。
【請求項８】
前記同調制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて所定の時間間隔ごとに前記複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させることを特徴とする請求項３から５のいずれか一つに記載のウィング開閉装置。
【請求項９】
前記検出部は、前記ウィングの回動角度を検出する角度検出部を有することを特徴とする請求項３、４、５、及び８のいずれか一つに記載のウィング開閉装置。
【請求項１０】
前記角度検出部は、前記ウィングの回動軸に設けられ前記ウィングの回動角度を検出するポテンショメータを有することを特徴とする請求項９に記載のウィング開閉装置。
【請求項１１】
前記検出部は、前記複数の電動アクチュエータの少なくとも一つのストローク量を個別に検出するストローク検出部を有することを特徴とする請求項３、４、５、及び８のいずれか一つに記載のウィング開閉装置。
【請求項１２】
前記複数の電動アクチュエータは、
作動液を貯留するタンクと、
二つのシリンダ室内の作動液の液圧により駆動するシリンダと、
前記電動モータによって駆動され前記タンクから作動液を吸い込んで吐出するポンプと、
前記シリンダと前記ポンプとの間で流れる作動液の流れを制御する制御弁と、をそれぞれ一体的に有する電動液圧アクチュエータであることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一つに記載のウィング開閉装置。
【請求項１３】
前記電動モータは、ブラシレスモータであることを特徴とする請求項１から１２のいずれか一つに記載のウィング開閉装置。
【請求項１４】
前記同調制御部と前記各速度制御部とは、単一のコントローラ内に設けられることを特徴とする請求項１から１３のいずれか一つに記載のウィング開閉装置。
【請求項１５】
前記同調制御部と前記各速度制御部とは、それぞれ別々のコントローラ内に設けられることを特徴とする請求項１から１３のいずれか一つに記載のウィング開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ウィング開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、荷室の側面に設けられた断面Ｌ字型のウィングを複数の油圧シリンダによって開閉するウィング開閉装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２０４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、ウィング開閉装置では、ねじれが生じないようにウィングを開閉することが求められる。
【０００５】
特許文献１に開示のウィング開閉装置では、油圧シリンダに供給される送油量を電磁弁によって調整することにより、複数の油圧アクチュエータの伸縮作動を同調させて、開閉時のウィングのねじれを抑制している。
【０００６】
特許文献１に開示のウィング開閉装置では、油圧シリンダは、車両床下に設けられる油圧ユニットから荷台床下及び前壁中央部に設けられる油圧配管を通じて圧油が供給されることにより伸縮作動する。このように、油圧ユニットから油圧シリンダへ圧油を供給するために長い油圧配管を設ける必要があるため、油圧配管から油漏れが発生するおそれがある。
【０００７】
本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたものであり、油漏れの発生を抑制しつつウィング開閉時のねじれを抑制可能なウィング開閉装置を提供すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明は、荷室の上部に回動自在に連結されて上下方向に回動するウィングを開閉するウィング開閉装置であって、電動モータを一体的に有し電動モータの回転によって伸縮作動してウィングを開閉する複数の電動アクチュエータと、電動モータの回転を制御することにより複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させる同調制御部と、同調制御部から出力される制御指令に基づき、複数の電動アクチュエータの伸縮速度を電動アクチュエータごとに個別に制御する複数の速度制御部と、を備え、同調制御部は、複数の速度制御部に対して互いに異なる速度制御マップにより複数の電動アクチュエータの伸縮速度を制御するように制御指令を出力して、複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させることを特徴とする。
【０００９】
第１の発明では、電動アクチュエータは一体的に設けられる電動モータの回転によって伸縮作動するため、油圧配管を設ける必要がない。また、複数の電動アクチュエータは、同調制御部によって電動モータの回転が制御されることにより、伸縮作動が同調される。
【００１０】
第２の発明は、速度制御マップが、電動モータへの通電率と電動アクチュエータの伸縮速度との関係に基づき生成されることを特徴とする。
【００１１】
第３の発明は、複数の電動アクチュエータのうち少なくとも一つの作動状態を検出する検出部をさらに備え、同調制御部は、検出部の検出結果に基づいて複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させることを特徴とする。
【００１２】
第４の発明は、複数の速度制御部のそれぞれは、電動アクチュエータの始動時には停止状態から次第に電動モータの回転数を増加させて電動アクチュエータを加速させる加速制御を行い、電動アクチュエータの停止時には次第に電動モータの回転数を減少させて電動アクチュエータを減速させる減速制御を行うことを特徴とする。
【００１３】
第４の発明では、ウィングの開閉作動の開始及び終了が低速で行われる。
【００１４】
第４の発明によれば、ウィングが動き始める際の衝撃を低減することができる。また、ウィングが全開または全閉になる際に、荷室にかかる衝撃を低減することができる。
【００１５】
第５の発明は、同調制御部が、検出部の検出結果に基づき、減速制御を開始する減速信号を各速度制御部に伝達することにより、複数の電動アクチュエータの減速の開始を互いに同調させることを特徴とする。
【００１６】
第５の発明では、同調制御部から減速信号が伝達されることにより、各速度制御部による複数の電動アクチュエータの減速制御の開始が同調される。
【００１７】
第６の発明は、検出部が、電動アクチュエータの伸縮作動のストローク端付近でそれぞれ作動する一対のセンサ部を有することを特徴とする。
【００１８】
第６の発明では、安価な構成で電動アクチュエータの作動状態を検出することができる。
【００１９】
第７の発明は、検出部が、荷室及びウィングに回動自在に連結され電動アクチュエータの伸縮作動に伴い回動するリンク機構を有し、同調制御部が、リンク機構の回動によって作動する一対のセンサ部の検知信号に基づき、減速信号を各速度制御部に伝達することを特徴とする。
【００２０】
第７の発明では、検出部がリンク機構を有するため、センサ部を荷室の下部に設けることができる。
【００２１】
第７の発明によれば、検出部を容易に調整することができ、作業性が向上する。
【００２２】
第８の発明は、同調制御部が、検出部の検出結果に基づいて所定の時間間隔ごとに複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させることを特徴とする。
【００２３】
第８の発明では、同調制御部は、伸縮作動中の一対の電動アクチュエータの作動状態を検出して、所定間隔ごとに互いの伸縮作動を同調させる。
【００２４】
第９の発明は、検出部が、ウィングの回動角度を検出する角度検出部をそれぞれ有することを特徴とする。
【００２５】
第９の発明では、電動アクチュエータの作動状態を常に検出することができる。
【００２６】
第１０の発明は、角度検出部が、ウィングの回動軸に設けられウィングの回動角度を検出するポテンショメータを有することを特徴とする。
【００２７】
第１０の発明では、電動アクチュエータの作動状態を常に検出することができる。
【００２８】
第１１の発明は、検出部が、複数の電動アクチュエータの少なくとも一つのストローク量を個別に検出するストローク検出部を有することを特徴とする。
【００２９】
第１１の発明では、電動アクチュエータの作動状態を常に検出することができる。
【００３０】
第１２の発明は、電動アクチュエータが、作動液を貯留するタンクと、二つのシリンダ室内の作動液の液圧により駆動するシリンダと、電動モータによって駆動されタンクから作動液を吸い込んで吐出するポンプと、シリンダとポンプとの間で流れる作動液の流れを制御する制御弁と、を一体的に有する電動液圧アクチュエータであることを特徴とする。
【００３１】
第１２の発明では、電動モータの回転によって駆動されるポンプが吐出する作動液の圧力により、シリンダが駆動される。
【００３２】
第１３の発明は、電動モータは、ブラシレスモータであることを特徴とする。
【００３３】
第１３の発明によれば、ブラシを有していないため、電動モータの耐久性を向上させることができる。
【００３４】
第１４の発明は、同調制御部と各速度制御部とは、単一のコントローラ内に設けられることを特徴とする。
【００３５】
第１４の発明では、ウィング開閉装置をコンパクトに構成することができる。
【００３６】
第１５の発明は、同調制御部と各速度制御部とは、それぞれ別々のコントローラ内に設けられることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３７】
本発明によれば、ウィング開閉装置の油漏れを抑制しつつウィング開閉時のねじれを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置を備えるトラック車を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置の電動油圧シリンダを示す側面図であり、一部を断面で示す。
【図４】本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置の電動油圧シリンダの伸縮速度と時間との関係を示すグラフ図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置の電動モータへの通電率と時間との関係を示すグラフ図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置の荷室の内部を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置の検出部を示す正面図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置の高速電動油圧シリンダ及び低速電動油圧シリンダにおける電動モータへの通電率と時間との関係を示す図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置における検出部がリンク機構を有する変形例を示す図であり、ウィングが閉じた状態を示す正面図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置における検出部がリンク機構を有する変形例を示す図であり、ウィングが開いた状態を示す正面図である。
【図１１】本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置における検出部の変形例を示す図である。（Ａ）は検出部が有する検出部材の平面図であり、（Ｂ）は検出部材の正面図である。
【図１２】本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置における検出部の変形例を示す図であり、図１１に示す検出部材が取り付けられてウィングが閉じた状態を示す正面図である。
【図１３】本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置における検出部の変形例を示す図であり、図１１に示す検出部材が取り付けられてウィングが開いた状態を示す正面図である。
【図１４】本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置における検出部が電動油圧シリンダに設けられた変形例を示す図であり、電動油圧シリンダが伸長した状態を示す側面図である。
【図１５】本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置における検出部が電動油圧シリンダに設けられた変形例を示す図であり、電動油圧シリンダが収縮した状態を示す側面図である。
【図１６】本発明の第２実施形態に係るウィング開閉装置を示すブロック図である。
【図１７】本発明の第２実施形態に係るウィング開閉装置のポテンショメータがウィングの回動軸に取り付けられた状態を示す一部断面図である。
【図１８】本発明の第２実施形態に係るウィング開閉装置の検出部の変形例を示す正面図である。
【図１９】本発明の第２実施形態に係るウィング開閉装置の検出部がリンク機構を有する変形例を示す検出部の正面図である。
【図２０】本発明の第３実施形態に係るウィング開閉装置を示すブロック図である。
【図２１】本発明の第４実施形態に係るウィング開閉装置を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００４０】
（第１実施形態）
まず、図１から図８を参照して、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置１００，１０１の全体構成について説明する。
【００４１】
ウィング開閉装置１００，１０１は、図１に示すように、荷室４を覆う左右一対のウィング２，３を備えたトラック車１に搭載される。一対のウィング２,３は、それぞれ荷室４の上部に設けられる回動軸５を介して荷室４に回動自在に連結される。
【００４２】
左右のウィング２，３は、トラック車１に設けられる一対の作動スイッチ６，７（図２参照）が作業者によって押されることにより、ウィング開閉装置１００，１０１によってそれぞれ独立して上下に開閉される。左右のウィング２，３は同時に開閉されることはなく、どちらか一方のウィング開閉装置１００，１０１の作動中には他方のウィング開閉装置１００，１０１は作動しないように構成される。
【００４３】
左右のウィング２，３を開閉するウィング開閉装置１００，１０１は、互いに対称構造を有して同様の作動をする。このため、以下では、主に左側のウィング２を開閉するウィング開閉装置１００について説明し、右側のウィング３を開閉するウィング開閉装置１０１の説明は省略する。
【００４４】
図２に示すように、ウィング開閉装置１００は、電力供給によって回転する電動モータ１１を一体的に有し電動モータ１１の回転によって伸縮作動してウィング２を開閉する一対の電動アクチュエータとしての電動油圧シリンダ１０と、一対の電動油圧シリンダ１０の作動を制御するコントローラ３０と、一対の電動油圧シリンダ１０の作動状態をそれぞれ検出する一対の検出部４０と、を備える。
【００４５】
一対の電動油圧シリンダ１０は、図１に示すように、荷室４内の前後にそれぞれ設けられる。一対の電動油圧シリンダ１０が伸縮作動することにより、ウィング２が開閉される。
【００４６】
一対の電動油圧シリンダ１０は、図３に示すように、電動モータ１１に加え、作動液としての作動油を貯留するタンク１２と、二つのシリンダ室内２４，２５の作動油の油圧により駆動するシリンダ２０と、電動モータ１１によって駆動されタンク１２から作動油を吸い込んで吐出するポンプ１３と、シリンダ２０とポンプ１３との間で流れる作動油の流れを制御する制御弁１４と、をそれぞれ一体的に有する。つまり、電動モータ１１、タンク１２、ポンプ１３、及び制御弁１４が一つのユニット部材Ｕを構成し、ユニット部材Ｕはシリンダ２０に隣接するように設けられる。これにより、電動油圧シリンダ１０は、構成をコンパクトにすることができる。
【００４７】
電動モータ１１は、三相ブラシレスモータである。電動モータ１１は、例えばインバータによるＰＷＭ制御によって電力が供給されて、回転が制御される。
【００４８】
図３に示すように、シリンダ２０は、円筒状の筒部２１と、筒部２１の一端側から筒部２１内に挿入されるピストンロッド２２と、ピストンロッド２２の端部に設けられ筒部２１の内周面に沿って摺動するピストン２３と、を備える。
【００４９】
筒部２１の内部は、ピストン２３によって、第１シリンダ室２４及び第２シリンダ室２５に仕切られる。これら第１シリンダ室２４及び第２シリンダ室２５には作動油が充填される。
【００５０】
シリンダ２０は、作動油が第１シリンダ室２４に供給されるとともに第２シリンダ室２５から排出されることでピストンロッド２２が伸長方向（図３中右方向）に移動する。また、シリンダ２０は、作動油が第２シリンダ室２５に供給されるとともに第１シリンダ室２４から排出されることでピストンロッド２２が収縮方向（図３中左方向）に移動する。このように、シリンダ２０は、複動式シリンダである。
【００５１】
シリンダ２０の反ピストンロッド側の端部は、締結部２１Ａを介して荷室４の所定位置に回動自在に固定される。ピストンロッド２２の先端部は、締結部２２Ａを介してウィング２に回動自在に固定される。これにより、一対の電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０が同調して伸縮作動すると、ウィング２は回動軸５を中心に回動して車両の上下方向に開閉される。ウィング２の開閉に伴い、シリンダ２０は締結部２１Ａを中心に回動する。
【００５２】
ポンプ１３は、電動モータ１１の回転軸（図示省略）に連結されて、電動モータ１１の回転によって駆動されるギヤポンプである。ポンプ１３から吐出される作動油の吐出方向は、電動モータ１１の回転方向に応じて選択的に切り換えられる。
【００５３】
制御弁１４は、シリンダ２０とポンプ１３の間に設けられる。制御弁１４は、オペレートチェック弁（図示省略）やスローリターン弁（図示省略）などを有し、シリンダ２０とポンプ１３との間の作動油の流れを制御する。制御弁１４は、タンク通路（図示省略）を介してタンク１２に接続されている。
【００５４】
このように、電動油圧シリンダ１０は、電動モータ１１、シリンダ２０、ポンプ１３、タンク１２、及び制御弁１４を一体的に有しているため、電動モータ１１に電力を供給する電線を荷室４内に配線すれば作動することができる。このため、荷室４内に油圧配管を設ける必要がなく、油漏れの発生を抑制することができる。
【００５５】
コントローラ３０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。
【００５６】
図２に示すように、コントローラ３０は、電動モータ１１の回転を制御することにより一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮作動を互いに同調させる同調制御部３１と、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を個別に制御する一対の速度制御部３２と、を備える。同調制御部３１と速度制御部３２とは、単一のコントローラ３０内に設けられる。また、同調制御部３１は、左側のウィング開閉装置１００と右側のウィング開閉装置１０１とで、共通に用いられる。
【００５７】
同調制御部３１は、一対の電動油圧シリンダ１０のうち伸縮速度が速い電動油圧シリンダ１０における電動モータ１１の回転数を減少させ、伸縮速度が速い電動油圧シリンダ１０を伸縮速度が遅い電動油圧シリンダ１０の速度と同じ速度で作動させる同調制御を行う。
【００５８】
図４は、ウィング２に所望の開閉作動をさせるための電動油圧シリンダ１０の伸縮速度と時間との関係を示す図である。図５は、電動油圧シリンダ１０を図４に示すように伸縮作動させるための電動モータ１１への通電率と時間との関係を示す速度制御マップである。
【００５９】
一対の速度制御部３２は、電動モータ１１への通電率を変更することにより回転数を制御する。速度制御部３２は、予め定められる速度制御マップ（図５参照）に基づいて電動モータ１１の回転数を制御してポンプ１３の吐出量を制御することにより、個別に電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を制御する。速度制御マップは、ウィング２の重量などのトラック車１の仕様や電動油圧シリンダ１０の仕様などに応じて設定されコントローラ３０内に格納される。
【００６０】
一対の速度制御部３２は、図５に示すように、電動油圧シリンダ１０の始動時において停止状態から次第に通電率を上昇させ電動モータ１１の回転数を増加させることにより電動油圧シリンダ１０を加速させる加速制御と、電動油圧シリンダ１０を定常速度Ｖ（図４参照）で作動させる定常制御と、電動油圧シリンダ１０の停止時において次第に通電率を減少させて電動モータ１１の回転数を減少させることにより電動油圧シリンダ１０を減速させる減速制御と、を個別に行う。加速制御は、伸縮作動の開始から所定時間Ｔが経過するまでの間に行われる。所定時間Ｔは、コントローラ３０に内蔵されるタイマー（図示省略）によって検出される。減速制御は、一対の検出部４０の検出結果を基に出力される減速信号が速度制御部３２に入力されることにより行われる。
【００６１】
このように、電動油圧シリンダ１０の始動時には、速度制御部３２が停止状態から定常速度Ｖまで次第に電動モータ１１の回転数を増加させる加速制御を行うことにより、ウィング２が動き始める際の衝撃を低減することができる。特にウィング２が閉状態から開き始める際の急加速が防止されるため、荷室４内への雨水等の巻き込みが防止される。
【００６２】
また、電動油圧シリンダ１０の停止時には、速度制御部３２が定常速度Ｖから停止状態まで次第に電動モータ１１の回転数を減少させて電動油圧シリンダ１０を減速させる減速制御を行うことにより、ウィング２が全開または全閉になる際に、荷室４にかかる衝撃を低減することができる。
【００６３】
一対の検出部４０は、一対の電動油圧シリンダ１０の作動状態をそれぞれ検出して、検出結果を同調制御部に伝達する。ウィング開閉装置１００は、複数の検出部４０を備えていなくてもよく、単一の検出部４０を備えて一対の電動油圧シリンダ１０のうちの少なくとも１つの作動状態を検出して同調制御部に検出結果を伝達するものでもよい。
【００６４】
一対の検出部４０は、図６及び図７に示すように、荷室４及びウィング２に回動自在に連結され一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い回動するリンク機構と、リンク機構の回動によって作動する一対のセンサ部としての一対のリミットスイッチ４３と、をそれぞれ有する。
【００６５】
リンク機構は、荷室４に回動自在に連結される第一リンク部材４１と、荷室４との連結部分から離れた位置で第一リンク部材４１とウィング２とを連結する第二リンク部材４２と、を有する。
【００６６】
第一リンク部材４１は、回転ピン４４を介して荷室４の下部に回動自在に連結される。第一リンク部材４１は、第二リンク部材４２が連結される一端と回転ピン４４との間の長さが、他端と回転ピン４４との間の長さよりも長くなるように荷室４に連結される。回転ピン４４と第一リンク部材４１との連結部分には、第一リンク部材４１を回転ピン４４に向けて一方向に付勢する付勢部材としてのコイルスプリング（図示省略）が設けられる。これにより、第一リンク部材４１と回転ピン４４との間のがたをなくすことができる。
【００６７】
第二リンク部材４２は、一端が回転ピン４４から離れた位置で第一リンク部材４１に回動自在に連結され、他端がウィング２の上部に回動自在に連結される板状部材である。第二リンク部材４２は、電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０のピストンロッド２２に連結されてもよい。なお、第二リンク部材４２は、ひも状の部材でもよい。
【００６８】
一対のリミットスイッチ４３は、回転ピン４４を挟んで第二リンク部材４２とは反対側であって、第一リンク部材４１を上下から挟むように荷室４に設けられる。一対のリミットスイッチ４３は、第一リンク部材４１よりも下方に設けられる上げ側スイッチ４３Ａ、第一リンク部材４１よりも上方に設けられる下げ側スイッチ４３Ｂと、を有する。
【００６９】
図６及び図７中実線で示すように、ウィング２が完全に閉じた状態では、第一リンク部材４１と下げ側スイッチ４３Ｂとが接触し、下げ側スイッチ４３Ｂはオンの状態になる。ウィング２が完全に閉じた状態では、第一リンク部材４１と上げ側スイッチ４３Ａとは接触せず、上げ側スイッチ４３Ａはオフの状態である。
【００７０】
電動油圧シリンダ１０の伸長作動によって、ウィング２が閉じた状態から開作動し始めると、第二リンク部材４２が上方に移動して、第一リンク部材４１が回転ピン４４を中心に回動する。第一リンク部材４１が所定の角度を回動すると、第一リンク部材４１と下げ側スイッチ４３Ｂとが接触しなくなり、下げ側スイッチ４３Ｂがオフになる。
【００７１】
さらにウィング２が開いて第一リンク部材４１が回動すると、図６及び図７中破線で示すように、第一リンク部材４１と上げ側スイッチ４３Ａとが接触し、上げ側スイッチ４３Ａがオンとなる。上げ側スイッチ４３Ａがオンになると、上げ側スイッチ４３Ａの検知信号が同調制御部３１に伝達される。
【００７２】
ウィング２が完全に開いた状態から閉作動する場合には、ウィング２の閉作動に伴い上げ側スイッチ４３Ａがオフになる。さらにウィング２が閉作動すると、第一リンク部材４１と下げ側スイッチ４３Ｂとが接触して、図６及び図７中実線で示すように、下げ側スイッチ４３Ｂがオンになる。下げ側スイッチ４３Ｂがオンになると、下げ側スイッチ４３Ｂの検知信号が同調制御部３１に伝達される。
【００７３】
次に、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動の制御について説明する。
【００７４】
それぞれウィング２の前後に連結される一対の電動油圧シリンダ１０には、ウィング２の重量バランス等により電動モータ１１への通電率とシリンダ２０の伸縮ストロークとの関係に個体差が生じることがある。このため、一対の速度制御部３２がそれぞれ同一の速度制御マップに基づいて一対の電動油圧シリンダ１０を制御しても、一対の電動油圧シリンダ１０は同じ作動をせずに、作動がずれることがある。つまり、一対の電動油圧シリンダ１０のそれぞれに同じ通電率で電圧を印加しても、電動油圧シリンダ１０の作動速度が異なる。一対の電動油圧シリンダ１０の作動速度が異なると、ウィング２の開閉時にねじれが生じる。
【００７５】
以下では、一対の電動油圧シリンダ１０のうち同じ通電率で作動した場合に伸縮速度が速い電動油圧シリンダ１０を「高速電動油圧シリンダ１０Ａ」、高速電動油圧シリンダ１０Ａの速度制御を行う速度制御部３２を「高速速度制御部３２Ａ」と称する。また、同じ通電率で作動した場合に伸縮速度が遅い電動油圧シリンダ１０を「低速電動油圧シリンダ１０Ｂ」、低速電動油圧シリンダ１０Ｂの速度制御を行う速度制御部３２を「低速速度制御部３２Ｂ」と称する。
【００７６】
一対の電動油圧シリンダ１０を互いに同調して伸縮作動させるために、まず初期設定として一対の電動油圧シリンダ１０のティーチングが行われる。
【００７７】
同調制御部３１は、一対の電動油圧シリンダ１０をウィング２の前後に連結した状態で伸縮作動させて伸縮速度を演算し、演算結果を基に制御指令として互いの伸縮速度が同調するような速度制御マップをそれぞれの速度制御部３２に出力するティーチングを行う。
【００７８】
まず、同調制御部３１は、電動モータ１１を所定の通電率、例えば通電率１００％で駆動して、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を測定し、電動モータ１１への通電率と電動油圧シリンダ１０の伸縮速度との関係をそれぞれ演算する。電動油圧シリンダ１０の伸縮速度は、同調制御部３１に入力される電動モータ１１の回転数と時間から演算される。
【００７９】
次に、同調制御部３１は、図８中実線で示すように、トラック車１や電動油圧シリンダ１０の仕様に基づき予め設定される速度制御マップ（以下、「理想制御マップ」と称する。）に基づいて速度制御を行うように制御指令を低速速度制御部３２Ｂに出力する。
【００８０】
次に、同調制御部３１は、演算したそれぞれの通電率と伸縮速度との関係に基づいて、理想制御マップを変換し、高速電動油圧シリンダ１０Ａが低速電動油圧シリンダ１０Ｂの伸縮速度と同じ速度で作動するための同調制御マップ（図８中破線）を生成する。
【００８１】
例えば、図８に示すように、時間Ｔ１において低速速度制御部３２Ｂが理想制御マップに基づいて通電率１００％で電動モータ１１を駆動し、低速電動油圧シリンダ１０Ｂを定常速度Ｖ（図４参照）で作動する場合には、時間Ｔ１において高速電動油圧シリンダ１０Ａが定常速度Ｖで伸縮作動する通電率である８０％で高速速度制御部３２Ａが電動モータ１１を駆動するような同調制御マップが生成される。
【００８２】
同調制御部３１は、高速速度制御部３２Ａに同調制御マップに基づき電動モータ１１を駆動するように制御指令を出力する。
【００８３】
このようなティーチングを初期設定として予め行うことにより、低速速度制御部３２Ｂは理想制御マップに基づき低速電動油圧シリンダ１０Ｂを制御し、高速速度制御部３２Ａは同調制御部３１によって演算されて入力される同調制御マップに基づき高速電動油圧シリンダ１０Ａを制御する。ウィング２の開閉作動時には、一対の電動油圧シリンダ１０は、異なる速度制御マップによって作動が制御されて、同じ伸縮速度で作動する。つまり、同調制御部３１は、高速速度制御部３２Ａに同調制御マップに基づいた制御をさせることにより、高速電動油圧シリンダ１０Ａを低速電動油圧シリンダ１０Ｂの伸縮速度に合わせて作動させて、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を互いに同調させる。これにより、ねじれを生じることなくウィング２を開閉することができる。
【００８４】
一対の速度制御部３２は、このように同調制御部３１から伝達される異なる速度制御マップに基づいて電動モータ１１の回転を制御することにより、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を互いに同調させながら伸縮作動させる。
【００８５】
作業者によって作動スイッチ６が押されると、一対の速度制御部３２は、それぞれ理想制御マップ及び同調制御マップに基づいて、停止状態から定常速度Ｖに達するまで、時間Ｔをかけて電動油圧シリンダ１０を加速させる加速制御を行い、電動油圧シリンダ１０を伸縮作動させる。理想制御マップ及び同調制御マップにおいて、定常速度Ｖ及び加速制御を行う時間Ｔは、任意に設定することができる。
【００８６】
電動モータ１１の回転数が上昇して、電動油圧シリンダ１０の伸長速度が定常速度Ｖに達すると、速度制御部３２により、電動モータ１１の回転数が維持される。これにより、電動油圧シリンダ１０は、定常速度Ｖで伸長作動を続ける。
【００８７】
電動油圧シリンダ１０のストローク量が所定値に達すると、一対の検出部４０における一対のリミットスイッチ４３の一方がそれぞれオンになる。つまり、電動油圧シリンダ１０の伸長作動時には一対の検出部４０の上げ側スイッチ４３Ａがオンになり、収縮作動時には下げ側スイッチ４３Ｂがオンになる。一対の検出部４０のリミットスイッチ４３の検知信号は、それぞれ同調制御部３１に入力される。
【００８８】
同調制御部３１は、一対の検出部４０から入力される２つの検知信号に基づいて減速信号を一対の速度制御部３２に出力する。同調制御部３１は、一方の検出部４０からの検知信号のみが入力されても速度制御部３２には減速信号を伝達せず、一対の検出部４０の両方から検知信号が入力されると、一対の速度制御部３２それぞれに減速信号を出力する。つまり、同調制御部３１は、低速電動油圧シリンダ１０Ｂがリミットスイッチ４３を作動させると減速制御を開始するように一対の速度制御部３２のそれぞれに減速信号を伝達する。これにより、一対の速度制御部３２による減速制御の開始が同調され、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮作動をより確実に同調させることができる。なお、同調制御部３１は、１つの検出部４０から入力される１つの検知信号のみに基づいて減速信号を一対の速度制御部３２に出力してもよい。
【００８９】
また、ウィング開閉装置１００は一対の電動油圧シリンダ１０における一方の作動状態を検出する単一の検出部４０を備え、同調制御部３１は単一の検出部４０の検知信号に基づいて減速信号を一対の速度制御部３２に出力するものでもよい。この場合には、単一の検出部４０は、低速電動油圧シリンダ１０Ｂの作動状態を検出することが望ましい。これにより、一対の電動油圧シリンダ１０は、作動速度が遅い低速電動油圧シリンダ１０Ｂの作動に同調されるため、電動モータ１０に過負荷をかけることなく互いの作動を同調させることができる。このように、ウィング開閉装置１００は、複数の電動油圧シリンダ４０のうち少なくとも一つの作動状態を検出する検出部４０を備えていればよい。
【００９０】
以上の第１実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。
【００９１】
ウィング開閉装置１００は、電動油圧シリンダ１０が一体的に設けられる電動モータ１１の回転によって伸縮作動するため、油圧配管を設ける必要がない。また、一対の電動油圧シリンダ１０は、同調制御部３１によって電動モータ１１の回転が制御されることにより、伸縮作動が同調される。したがって、ウィング開閉装置１００の油漏れを抑制しつつウィング開閉時のねじれを抑制することができる。
【００９２】
また、ウィング開閉装置１００における一対の電動油圧シリンダ１０は、速度制御部３２によって、始動時には次第に加速する加速制御が行われ、停止時には次第に減速する減速制御が行われる。速度制御部３２によって加速制御が行われることにより、ウィング２の動き始めの衝撃を低減することができる。特に、ウィング２が閉状態から開き始める際の急加速が防止されるため、荷室４内への雨水等の巻き込みが防止される。また、速度制御部３２によって減速制御が行われることにより、ウィング２が全開または全閉になる際に荷室４にかかる衝撃を低減することができる。
【００９３】
また、一対のリミットスイッチ４３は、第二リンク部材４２を介してウィング２に連結されウィング２の開閉作動の伴い回動する第一リンク部材４１によって作動される。したがって、第一リンク部材４１及び第二リンク部材４２を荷室４及びウィング２にそれぞれ取り付けるだけで電動油圧シリンダ１０の作動状態を検出することができ、ウィング２、荷室４、及び回動軸５に大幅な加工を施す必要がないため、容易に取り付けることができる。
【００９４】
また、第一リンク部材４１及び第二リンク部材４２を取り付けるだけで電動油圧シリンダ１０の作動状態を検出することができるため、既存のトラック車１に容易に後付けすることができる。
【００９５】
また、第一リンク部材４１及び第二リンク部材４２を介してウィング２の開閉作動を検知することにより、リミットスイッチ４３は荷室４の下部に設けることができる。したがって、荷室４の下部でリミットスイッチ４３の調整等の作業を行うことができるので、リミットスイッチ４３が上方に設けられる場合と比較して、作業性を向上させることができる。
【００９６】
次に、図９から図１５を参照して、上記第１実施形態の変形例について説明する。
【００９７】
上記第１実施形態では、検出部４０は、センサ部としてのリミットスイッチ４３を有する。これに代えて、検出部４０は、センサ部として近接スイッチや光センサを有していてもよい。つまり、センサ部は、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い作動するセンサであればよい。
【００９８】
また、上記第１実施形態では、一対のリミットスイッチ４３は、荷室４に設けられる。作業性を向上させるためには、上記第１実施形態のように荷室４の下部に一対のリミットスイッチ４３を設けることが望ましいが、第一リンク部材４１を荷室４の上部に連結し、一対のリミットスイッチ４３を第一リンク部材４１に設けてもよい。この場合には、一対のリミットスイッチ４３は、第二リンク部材４２によって作動される。
【００９９】
具体的に説明すると、図９及び図１０に示すように、第二リンク部材４２は、一端側がウィング２に回動自在に連結されると共に他端側には第一リンク部材４１が回動自在に連結する板状部４２Ａと、板状部４２Ａから折れ曲がって形成される屈曲部４２Ｂと、を有する略Ｌ字状に形成される。
【０１００】
一対のリミットスイッチ４３は、第一リンク部材４１の長手方向に並んで設けられる。一対のリミットスイッチ４３は、第一リンク部材４１と荷室４とが連結される回転ピン４４側（図９中左側）に配置される上げ側スイッチ４３Ａと、上げ側スイッチ４３Ａよりも第一リンク部材４１と第二リンク部材４２との連結部分側（図９中右側）に配置される下げ側スイッチ４３Ｂと、を有する。
【０１０１】
図９に示すように、ウィング２が完全に閉じた状態では、第二リンク部材４２の板状部４２Ａによって、下げ側スイッチ４３Ｂがオンされる。電動油圧シリンダ１０の伸長作動によって、ウィング２が閉じた状態から開作動し始めると、第一リンク部材４１と第二リンク部材４２とが相対回転して開き始める。第一リンク部材４１と第二リンク部材４２との間の角度が所定の角度に達すると、第二リンク部材４２と下げ側スイッチ４３Ｂとが接触しなくなり、下げ側スイッチ４３Ｂがオフになる。
【０１０２】
さらにウィング２が開いて第一リンク部材４１と第二リンク部材４２との間の角度が大きくなると、図１０に示すように、第二リンク部材４２の屈曲部４２Ｂが上げ側スイッチ４３Ａと接触し、上げ側スイッチ４３Ａがオンになる。上げ側スイッチ４３Ａが作動すると、上げ側スイッチ４３Ａの検知信号が同調制御部３１に伝達される。
【０１０３】
ウィング２が完全に開いた状態から閉作動する際には、ウィング２が閉じるにつれて第二リンク部材４２の屈曲部４２Ｂと上げ側スイッチ４３Ａとが接触しなくなり、上げ側スイッチ４３Ａがオフになる。さらにウィング２が閉じると、第二リンク部材４２の板状部４２Ａと下げ側スイッチ４３Ｂとが接触し、下げ側スイッチ４３Ｂがオンになる。下げ側スイッチ４３Ｂがオンになると、下げ側スイッチ４３Ｂの検知信号が同調制御部３１に伝達される。
【０１０４】
このような変形例であっても、上記第１実施形態と同様に、第一リンク部材４１及び第二リンク部材４２を荷室４及びウィング２にそれぞれ取り付けるだけでよく、ウィング２、荷室４、及び回動軸５に大幅な加工を施す必要がないため、容易に電動油圧シリンダ１０の作動状態を検出することができる。また、第一リンク部材４１及び第二リンク部材４２を取り付けるだけで電動油圧シリンダ１０の作動状態を検出することができるため、既存のトラック車１に容易に後付けすることができる。
【０１０５】
また、図１１から図１３に示すように、一対の検出部４０は、ウィング２の開閉作動に伴って回動軸５を中心に回動する検出部材４６と、荷室４に設けられウィング２の開閉作動に伴い作動する一対のリミットスイッチ４３と、をそれぞれ有していてもよい。
【０１０６】
図１１は、（Ａ）が検出部４０が有する検出部材４６の平面図であり、（Ｂ）が検出部材４６の正面図である。図１１に示すように、検出部材４６は、ウィング２の上面の内側に設けられる半円形状の板部材であり、ウィング２の開閉作動に伴い回動軸５周りに回動する。検出部材４６は、他の部分よりも厚く形成されて、ウィング２の開閉作動に伴い一対のリミットスイッチ４３に接触可能な接触部４６Ａを有する。
【０１０７】
図１２に示すように、一対のリミットスイッチ４３は、トラック車１の左右方向に並んで荷室４の内側に設けられる。一対のリミットスイッチ４３は、トラック車１の中央側（図１２中左側）に設けられる下げ側スイッチ４３Ｂと、下げ側スイッチ４３Ｂよりもトラック車１の外側（図１２中右側）に設けられる上げ側スイッチ４３Ａと、を有する。
【０１０８】
ウィング２が完全に閉じた状態では、下げ側スイッチ４３Ｂはオンの状態となり、上げ側スイッチ４３Ａはオフの状態となる。
【０１０９】
ウィング２が開いて検出部材４６が所定角度回動すると、接触部４６Ａと下げ側スイッチ４３Ｂとが接触しなくなり、下げ側スイッチ４３Ｂがオフになる。さらにウィング２が開いて検出部材４６が回動すると、図１３に示すように、接触部４６Ａと上げ側スイッチ４３Ａとが接触し、上げ側スイッチ４３Ａがオンとなる。上げ側スイッチ４３Ａがオンになると、上げ側スイッチ４３Ａの検知信号が同調制御部３１に伝達される。
【０１１０】
ウィング２が完全に開いた状態から閉作動し始めると、接触部４６Ａと下げ側スイッチ４３Ｂとが接触して、下げ側スイッチ４３Ｂがオンになる。
【０１１１】
このような変形例であっても、一対の電動油圧シリンダ１０の作動状態を検知することができる。
【０１１２】
また、図１４及び図１５に示すように、一対の検出部４０は、電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０のピストンロッド２２に設けられピストンロッド２２と共に移動する検出棒４７と、電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０の筒部２１に設けられ検出棒４７の移動に伴い作動する一対のリミットスイッチ４３と、を有していてもよい。
【０１１３】
検出棒４７には、軸方向に延びる溝４７Ａが形成される。一対のリミットスイッチ４３と溝４７Ａとが対向することにより、一対のリミットスイッチ４３と検出棒４７とが接触しなくなり、リミットスイッチ４３はオフになる。
【０１１４】
一対のリミットスイッチ４３は、シリンダ２０の筒部２１における軸方向の両端部に設けられる。一対のリミットスイッチ４３は、シリンダ２０におけるピストンロッド２２の伸長方向のストローク端付近で作動する上げ側スイッチ４３Ａと、シリンダ２０におけるピストンロッド２２の収縮方向のストローク端付近で作動する下げ側スイッチ４３Ｂと、を有する。検出棒４７がピストンロッド２２と共に移動することにより、それぞれのリミットスイッチ４３と接触して、リミットスイッチ４３の検出信号が同調制御部３１に伝達される。
【０１１５】
このような変形例であっても、一対の電動油圧シリンダ１０の作動状態を検知することができる。
【０１１６】
また、ピストンロッド２２と共に移動する検出棒４７によってリミットスイッチ４３を作動する場合には、シリンダ２０の筒部２１に設けられ検出棒４７が挿入される筒状のガイド部を有していてもよい。この場合には、検出棒４７は大径部及び当該大径部とピストンロッドへの連結部との間に形成され大径部よりも外径が小さい小径部を有し、リミットスイッチ４３はガイド部の両端に設けられる。電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い検出棒４７が移動することにより、大径部とリミットスイッチ４３とが接触して、リミットスイッチ４３の検出信号が同調制御部３１に伝達される。このような場合には、検出棒４７の移動に伴う異物の噛み込みが防止される。
【０１１７】
（第２実施形態）
次に、図１６及び図１７を参照して本発明の第２実施形態に係るウィング開閉装置２００ついて説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第１実施形態のウィング開閉装置１００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１１８】
上記第１実施形態では、一対の検出部４０は、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い作動するリミットスイッチ４３をそれぞれ有する。
【０１１９】
これに対し、ウィング開閉装置２００における一対の検出部１４０は、図１６に示すように、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い回動するウィング２の回動角度を検出する角度検出部としてのポテンショメータ１４１をそれぞれ有する点において、上記第１実施形態とは相違する。
【０１２０】
図１７に示すように、一対の検出部１４０におけるそれぞれのポテンショメータ１４１は、軸部１４３がウィング２の回動軸５に同軸的に挿入され、本体部１４２がウィング２に連結される。これにより、ポテンショメータ１４１によって、ウィング２の回動角度が直接検出される。ポテンショメータ１４１は、軸部１４３の回転角度を電圧信号として同調制御部３１に出力する。このように、検出部１４０のポテンショメータ１４１は、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い回動するウィング２の回動角度を検出することにより、間接的に電動油圧シリンダ１０の伸縮状態を検出する。なお、角度検出部は、ポテンショメータ１４１に限らず、例えばエンコーダなど回転角度を検出できるものであればよい。
【０１２１】
同調制御部３１は、一対のポテンショメータ１４１によって検出されるウィング２の回動角度の両方が所定の回動角度になると、一対の速度制御部３２に減速信号を伝達する。つまり、同調制御部３１は、ウィング２の回動速度が遅い方が所定の回動角度に達した際に、一対の速度制御部３２のそれぞれに減速信号を伝達する。このように、同調制御部３１によって、一対の電動油圧シリンダ１０の減速の開始が同調され、互いの伸縮作動が同調される。
【０１２２】
ポテンショメータ１４１は、常に回動角度を検出するため、ウィング２の開閉作動開始から停止までのウィング２の回動角度を常に検出することができる。
【０１２３】
このため、タイマーを使用しなくても、ポテンショメータ１４１の検出結果をもとに、加速制御の終了位置を規定することができる。
【０１２４】
以上の第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏すると共に、以下に示す効果を奏する。
【０１２５】
一対の検出部１４０は、ウィング２の回動角度を検出するポテンショメータ１４１をそれぞれ有しているため、ウィング２の開閉作動開始から停止までのウィング２の回動角度と時間との関係を取得することができる。したがって、加速制御の終了及び減速制御の開始の両方の信号をポテンショメータ１４１から取得することができる。
【０１２６】
次に、図１８及び図１９を参照して、第２実施形態の変形例について説明する。
【０１２７】
図１８に示すように、一対の検出部１４０は、外周にギヤ部１４４Ａを有しウィング２の開閉作動に伴って回動軸５を中心に回動するギヤ板１４４を有し、ポテンショメータ１４１は、ギヤ板１４４のギヤ部１４４Ａと噛み合う検出ギヤ１４１Ａを有して荷室４に設けられてもよい。この場合にも、ウィング２の回動に伴いギヤ板１４４が回動し、ギヤ板１４４の回動をポテンショメータ１４１が検出することにより、ウィング２の回動角度を検出することができる。この場合であっても、上記第２実施形態と同様の効果を奏する。
【０１２８】
また、上記第２実施形態では、ポテンショメータ１４１は、ウィング２と荷室４とが連結される回動軸５に取り付けられ、直接ウィング２の回動角度を検出する。これに代えて、ポテンショメータ１４１は、電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０の締結部２２Ａと荷室４との取付部分に設けられてもよい。電動油圧シリンダ１０は、伸縮作動してウィング２が回動するのに伴い、シリンダ２０の締結部２２Ａと荷室４との連結部分を中心に回動する。このため、連結部分にポテンショメータ１４１を取り付けることにより、間接的にウィング２の回動角度を検出することができる。この場合であっても、上記第２実施形態と同様の効果を奏する。
【０１２９】
また、一対の検出部１４０は、上記第１実施形態のように、リンク機構として、荷室４に回動自在に連結される第一リンク部材４１と、荷室４との連結部分から離れた位置で第一リンク部材４１とウィング２とを連結する第二リンク部材４２と、を有していてもよい。この場合には、ポテンショメータ１４１は、第一リンク部材４１と荷室４との連結部分、第一リンク部材４１と第二リンク部材４２との連結部分、第二リンク部材４２とウィング２との連結部分のいずれに設けられてもよい。例えば、図１９に示すように、第一リンク部材４１と荷室４との連結部分である回転ピンにポテンショメータ１４１を設けてもよい。この場合、第一リンク部材４１を上下から挟むように荷室４に設けられ、第一リンク部材４１の所定量以上の回動を規制する回り止めピン１４５を設けることが望ましい。
【０１３０】
このように、一対の検出部１４０がリンク機構を有する場合には、ポテンショメータ１４１は、リンク機構としての第一リンク部材４１と第二リンク部材４２とを介して、間接的にウィング２の回動角度を検出する。この場合であっても、上記第２実施形態と同様の効果を奏する。
【０１３１】
（第３実施形態）
次に、図２０を参照して本発明の第３実施形態に係るウィング開閉装置３００ついて説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第１実施形態のウィング開閉装置１００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１３２】
上記第１実施形態では、一対の検出部４０は、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い作動するリミットスイッチ４３をそれぞれ有する。
【０１３３】
これに対し、ウィング開閉装置３００における一対の検出部２４０は、電動油圧シリンダ１０のストローク量を個別に検出するストロークセンサ２４１をそれぞれ有する点において、ウィング開閉装置１００とは相違する。
【０１３４】
ストロークセンサ２４１は、電動油圧シリンダ１０のシリンダ２０に内蔵される。言い換えれば、シリンダ２０は、ストロークセンサ付の油圧シリンダである。ストロークセンサ２４１は、例えば、ロータリーエンコーダである。
【０１３５】
同調制御部３１には、ストロークセンサ２４１から電動油圧シリンダ１０のストローク量が入力される。同調制御部３１は、ストロークセンサ２４１によって入力される一対の電動油圧シリンダ１０のストローク量が、共に予め定められたストローク量に達すると、一対の速度制御部３２のそれぞれに減速信号を伝達する。つまり、同調制御部３１は、低速電動油圧シリンダ１０Ｂが所定のストローク量に達すると、一対の速度制御部３２の両方に減速信号を伝達する。したがって、同調制御部３１によって、一対の電動油圧シリンダ１０の減速の開始が同調され、互いの伸縮作動が同調される。
【０１３６】
このように、ウィング開閉装置３００における検出部２４０のストロークセンサ２４１は、常に電動油圧シリンダ１０のストローク量を検出するため、ウィング２の開閉作動開始から停止まで時間と電動油圧シリンダ１０のストローク量との関係を求めることができる。このため、ストロークセンサ２４１の検出結果をもとに、加速制御の終了位置を規定することもできる。
【０１３７】
以上の第３実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏すると共に、以下に示す効果を奏する。
【０１３８】
一対の検出部２４０は、電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０のストローク量を検出するストロークセンサ２４１をそれぞれ有しているため、ウィング２の開閉作動開始から停止までの一対の電動油圧シリンダ１０のストローク量を常に検出することができる。したがって、加速制御の終了及び減速制御の開始の両方の信号をストロークセンサ２４１から取得することができる。
【０１３９】
（第４実施形態）
次に、図２１を参照して本発明の第４実施形態に係るウィング開閉装置４００について説明する。以下では、上記第２実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第２実施形態のウィング開閉装置２００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１４０】
上記第２実施形態では、同調制御部３１は、初期設定としてティーチングを行い、異なる速度制御マップで速度制御するように予め一対の速度制御部３２に制御指令を出力して、高速電動油圧シリンダ１０Ａと低速電動油圧シリンダ１０Ｂとを同じ速度で伸縮作動させる。このようにして、上記第２実施形態では、一対の電動油圧シリンダ１０が伸縮速度の遅い電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に同調される。
【０１４１】
これに対し、ウィング開閉装置４００では、同調制御部３３１が、所定の時間間隔ごとにポテンショメータ１４１によって検出されるウィング２前後の回動角度から一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を演算する。同調制御部３３１は、高速電動油圧シリンダ１０Ａが低速電動油圧シリンダ１０Ｂの伸縮速度に合わせて同じ伸縮速度で作動するように、高速速度制御部３３２Ａに対して所定の時間間隔ごとに制御指令を出力する。また、一対の速度制御部３３２は、ポテンショメータ１４１によって検出されるウィング２の回動角度に基づいて、速度制御マップどおりに電動油圧シリンダ１０が作動するようにそれぞれフィードバック制御を行う。以上の点において、ウィング開閉装置４００は、ウィング開閉装置２００とは相違する。
【０１４２】
一対の電動油圧シリンダ１０が伸縮作動を開始すると、ポテンショメータ１４１によってウィング２前後の回動角度が検出されて、同調制御部３３１に入力される。
【０１４３】
同調制御部３３１は、所定の時間間隔ごとに、一対のポテンショメータ１４１から入力される回動角度に基づいて、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度をそれぞれ演算して、速度の大小を判定する。
【０１４４】
同調制御部３３１は、高速速度制御部３３２Ａに対して、高速電動油圧シリンダ１０Ａが低速電動油圧シリンダ１０Ｂと同じ伸縮速度で作動するように制御指令として同調制御マップを出力する。つまり、同調制御部３３１は、所定の時間間隔ごとにウィング２の開閉作動時における低速電動油圧シリンダ１０Ｂの伸縮速度に合わせるように同調制御マップを更新し、制御指令として高速速度制御部３３２に伝達する。
【０１４５】
制御指令が伝達された高速速度制御部３３２Ａは、制御指令を基に高速電動油圧シリンダ１０Ａの電動モータ１１の回転数を低減させて、低速電動油圧シリンダ１０Ｂの伸縮速度と同じ速度になるように制御する。
【０１４６】
これにより、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度が遅い方に合わせて同調される。このように、伸縮作動時に所定間隔ごとに伸縮速度を同調させる制御指令が伝達されることにより、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮作動のずれをさらに抑制することができる。
【０１４７】
また、同調制御部３３１による同調制御と同時に、速度制御部３３２によって伸縮速度のフィードバック制御が行われる。
【０１４８】
図２１に示すように、一対の速度制御部３３２には、それぞれのポテンショメータ１４１が検出した回動角度が入力される。一対の速度制御部３３２は、それぞれ同調制御部３３１から伝達された速度制御マップと入力された回動角度から演算される伸縮速度との差分を演算して、電動油圧シリンダ１０をフィードバック制御する。
【０１４９】
これにより、一対の電動油圧シリンダ１０をそれぞれ制御して、ウィング２の開閉作動における所望の作動を行うことができる。
【０１５０】
以上の第４実施形態によれば、第２実施形態と同様の効果を奏すると共に、以下に示す効果を奏する。
【０１５１】
同調制御部３３１は、ポテンショメータ１４１の検出結果に基づいて電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を演算し、所定の時間間隔ごとに伸縮速度を同調する同調制御を行う。このように、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動中においても、常に同調制御が行われるため、電動油圧シリンダ１０の作動のずれが防止され、ウィング２の開閉作動時に生じるねじれをさらに防止することができる。
【０１５２】
また、一対の検出部１４０のポテンショメータ１４１によって電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を常に検出できるため、速度制御部３３２はポテンショメータ１４１の検出結果に基づいて電動油圧シリンダ１０の作動をフィードバック制御することができる。このため、一対の電動油圧シリンダ１０に所望の作動をさせることができ、ウィング２に所望の開閉作動をさせることができる。
【０１５３】
次に、第４実施形態の変形例について説明する。
【０１５４】
上記第４実施形態では、同調制御部３３１は、ポテンショメータ１４１の検出結果を基に、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を演算し、所定の時間間隔ごとに伸縮速度を互いに同調する。これに代えて、同調制御部３３１は、ポテンショメータ１４１の検出結果を基に、一対の電動油圧シリンダ１０のストローク量を演算し、所定の時間間隔ごとにストローク量を互いに同調させてもよい。
【０１５５】
また、上記第４実施形態では、一対の検出部４０は、上記第２実施形態と同様のポテンショメータ１４１を有する。これに代えて、一対の検出部４０は、上記第３実施形態と同様のストロークセンサ２４１を有していてもよい。ストロークセンサ２４１により電動油圧シリンダ１０の伸縮速度が常に検出できるため、同調制御部３３１及び速度制御部３３２は同様の制御を行うことができる。
【０１５６】
以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
【０１５７】
ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、荷室４の上部に回動自在に連結されて上下方向に回動するウィング２を開閉するウィング開閉装置１００，２００，３００，４００であって、電力供給によって回転する電動モータ１１を一体的に有し電動モータ１１の回転によって伸縮作動してウィング２を開閉する一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）と、電動モータ１１の回転を制御することにより一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の伸縮作動を互いに同調させる同調制御部３１，３３１と、を備える。
【０１５８】
この構成では、電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）は一体的に設けられる電動モータ１１の回転によって伸縮作動するため、油圧配管を設ける必要がない。また、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）は、同調制御部３１，３３１によって電動モータ１１の回転が制御されることにより、伸縮作動が同調される。
【０１５９】
したがって、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００の油漏れを抑制しつつウィング２開閉時のねじれを抑制することができる。
【０１６０】
また、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）のうち少なくとも一つの作動状態を検出する検出部４０，１４０，２４０をさらに備え、同調制御部３１，３３１は、検出部４０，１４０，２４０の検出結果に基づいて一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の伸縮作動を互いに同調させる。
【０１６１】
また、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の伸縮速度を電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）ごとに個別に制御する一対の速度制御部３２，３３２をさらに備え、速度制御部３２，３３２は、電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の始動時には停止状態から次第に電動モータ１１の回転数を増加させて電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）を加速させる加速制御を行い、電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の停止時には次第に電動モータ１１の回転数を減少させて電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）を減速させる減速制御を行う。
【０１６２】
この構成では、ウィング２の開閉作動の開始及び終了が低速で行われる。
【０１６３】
この構成によれば、ウィング２が動き始める際の衝撃を低減することができる。また、ウィング２が全開または全閉になる際に、荷室４にかかる衝撃を低減することができる。
【０１６４】
また、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、同調制御部３１，３３１と各速度制御部３２，３３２とが、単一のコントローラ３０内に設けられる。
【０１６５】
この構成によれば、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００をコンパクトに構成することができる。
【０１６６】
また、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、同調制御部３１，３３１と各速度制御部３２，３３２とが、それぞれ別々のコントローラ内に設けられてもよい。
【０１６７】
また、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、同調制御部３１，３３１が、検出部４０，１４０，２４０の検出結果に基づき、減速制御を開始する減速信号を各速度制御部に伝達することにより、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の減速の開始を互いに同調させる。
【０１６８】
この構成では、同調制御部から減速信号が伝達されることにより、各速度制御部による一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の減速制御の開始が同調される。
【０１６９】
この構成によれば、ウィング２の開閉途中から再び開閉作動を行う場合であっても、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の減速の開始を同調させることができる。
【０１７０】
また、ウィング開閉装置１００は、検出部４０が、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）のうち少なくとも一つの伸縮作動に伴い作動するリミットスイッチ４３を有する。
【０１７１】
この構成によれば、安価な構成で電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）作動状態を検出することができる。
【０１７２】
また、ウィング開閉装置１００は、検出部４０が、荷室４及びウィング２に回動自在に連結され電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）のうち少なくとも一つの伸縮作動に伴い回動するリンク機構を有し、同調制御部３１が、リンク機構の回動によって作動する一対のリミットスイッチ４３の検知信号に基づき、減速信号を各速度制御部３２に伝達する。
【０１７３】
この構成では、検出部４０は、リンク機構を有するため、一対のリミットスイッチ４３を荷室４の下部に設けることができる。
【０１７４】
この構成によれば、検出部４０を容易に調整することができ、作業性が向上する。
【０１７５】
また、ウィング開閉装置４００は、同調制御部３３１が、検出部１４０の検出結果に基づいて所定の時間間隔ごとに一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の伸縮作動を互いに同調させる。
【０１７６】
この構成では、同調制御部３３１が、伸縮作動中の一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の作動状態を検出して、所定間隔ごとに互いの伸縮作動を同調させる。
【０１７７】
また、ウィング開閉装置２００，４００は、検出部１４０が、ウィング２の回動角度を検出する角度検出部を有する。
【０１７８】
また、ウィング開閉装置２００，４００は、角度検出部が、ウィング２の回動軸５に設けられウィング２の回動角度を検出するポテンショメータ１４１を有する。
【０１７９】
この構成では、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の作動状態を常に検出することができる。
【０１８０】
また、ウィング開閉装置３００，４００は、検出部２４０が、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）のうち少なくとも一つのストローク量を個別に検出するストローク検出部（ストロークセンサ２４１）を有する。
【０１８１】
この構成では、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の作動状態を常に検出することができる。
【０１８２】
また、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、電動アクチュエータが、作動液を貯留するタンク１２と、二つのシリンダ室２４，２５内の作動油の油圧により駆動するシリンダ２０と、電動モータ１１によって駆動されタンク１２から作動油を吸い込んで吐出するポンプ１３と、シリンダ２０とポンプ１３との間で流れる作動油の流れを制御する制御弁１４と、を一体的に有する電動油圧シリンダ１０である。
【０１８３】
この構成では、電動モータ１１の回転によって駆動されるポンプ１３が吐出する作動油の圧力により、シリンダ２０が駆動される。
【０１８４】
この構成によれば、大きな出力を発揮することができると共に、作動時の振動を低減することができる。
【０１８５】
また、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、電動モータ１１が、ブラシレスモータである。
【０１８６】
この構成では、電動モータ１１が、駆動用のドライバによって駆動されるブラシレスモータによって構成される。
【０１８７】
この構成によれば、ブラシを有していないため、電動モータ１１の耐久性を向上させることができる。
【０１８８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記各実施形態は本発明の適用例の一つを示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【０１８９】
上記各実施形態では、電動アクチュエータは、電動油圧シリンダ１０である。電動油圧シリンダ１０は、油圧によりシリンダ２０が伸縮作動するため、大きな出力を発揮すると共に、機械式の電動アクチュエータと比較して振動が少ない。また、過負荷が作用したときのフェールセーフとして、制御弁１４にリリーフ弁を設けることもできる。このため、電動アクチュエータは、電動油圧シリンダ１０であることが望ましいが、例えばボールねじと電動モータ１１とを組み合わせた機械式の電動アクチュエータであってもよい。
【０１９０】
また、上記各実施形態では、電動モータ１１はブラシレスモータである。ブラシレスモータはブラシがないことから耐久性が比較的高いため、電動モータ１１はブラシレスモータであることが望ましいが、ブラシモータでもよい。この場合には、速度制御部３２，３３２によって制御を行うために通電量と回転数との関係を把握する必要があるため、ブラシモータの回転数を検出する検出器を別途設ける必要がある。
【０１９１】
また、上記各実施形態では、同調制御部３１，３３１と速度制御部３２，３３２とは、単一のコントローラ３０内に設けられる。これに代えて、一対の速度制御部３２，３３２は、それぞれ別々のコントローラ内に設けられてもよい。また、同調制御部３１，３３１と各速度制御部３２，３３２とは、それぞれ別々のコントローラ内に設けられてもよい。各速度制御部３２，３３２がそれぞれ別々に設けられ、同調制御部３１，３３１と各速度制御部３２，３３２とが別々のコントローラ内に設けられる場合には、電動モータ１１がブラシレスモータであることが望ましい。電動モータ１１がブラシレスモータである場合には、ブラシレスモータがもともと備える駆動用のドライバを速度制御部３２，３３２とすることができるため、速度制御部３２，３３２を別に設ける必要がない。したがって、電動モータ１１がブラシモータである場合と比較して、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００をコンパクトな構成にすることができ、コストを低減することができる。
【０１９２】
また、上記各実施形態では、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、一対の電動油圧シリンダ１０と、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を個別に制御する一対の速度制御部３２，３３２と、を備える。これに限らず、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、３以上の電動油圧シリンダ１０と、電動油圧シリンダ１０を個別に制御する３以上の速度制御部３２，３３２と、を備えていてもよい。
【０１９３】
また、上記各実施形態では、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は、一対の電動油圧シリンダ１０の作動状態を検出する一対の検出部４０，１４０，２４０を備える。一対の検出部４０，１４０，２４０を備えることにより、ウィングの開閉作動を途中で一度停止し再度作動させた場合であっても、減速制御の開始を互いに同調させることができる。このため、ウィング開閉装置１００，２００，３００，４００は一対の検出部４０，１４０，２４０を備えることが望ましいが、一対の検出部４０，１４０，２４０を備えずに、タイマーによって検出される伸縮作動の開始からの時間によって減速制御を開始してもよい。
【符号の説明】
【０１９４】
１００，１０１，２００，３００，４００…ウィング開閉装置、２，３…ウィング、４…荷室、５…回動軸、１０…電動油圧シリンダ（電動アクチュエータ）、１１…電動モータ、１２…タンク、１３…ポンプ、１４…制御弁、２０…シリンダ、２２…ピストンロッド、２３…ピストン、２４…第１シリンダ室（シリンダ室）、２５…第２シリンダ室（シリンダ室）、３１，３３１…同調制御部、３２，３３２…速度制御部、４０，１４０，２４０…検出部、４１…第一リンク部材、４２…第二リンク部材、４３…リミットスイッチ（センサ部）、１４１…ポテンショメータ（角度検出部）、２４１…ストロークセンサ（ストローク検出部）
【図１】
0006706025.tif 000002
【図２】
0006706025.tif 000003
【図３】
0006706025.tif 000004
【図４】
0006706025.tif 000005
【図５】
0006706025.tif 000006
【図６】
0006706025.tif 000007
【図７】
0006706025.tif 000008
【図８】
0006706025.tif 000009
【図９】
0006706025.tif 000010
【図１０】
0006706025.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0006706025.tif 000014
【図１４】
0006706025.tif 000015
【図１５】
0006706025.tif 000016
【図１６】
0006706025.tif 000017
【図１７】
0006706025.tif 000018
【図１８】
0006706025.tif 000019
【図１９】
0006706025.tif 000020
【図２０】
0006706025.tif 000021
【図２１】
0006706025.tif 000022