(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を連続的に搬送する物品搬送部と、前記物品が搭載される器具を連続的に搬送する器具搬送部と、前記物品搬送部から前記器具に前記物品を移載する移載部とを備える連続搭載設備であって、
前記器具の姿勢を検知する姿勢検知部と、
前記姿勢検知部の検知結果に基づいて前記器具の姿勢を判断する制御部と、
前記判断の結果に基づいて姿勢が異常の前記器具を前記物品が搭載される前に前記器具搬送部から離脱させる離脱部と
を備え、
前記器具搬送部は、前記器具の搬送路を備え、
前記離脱部は、前記搬送路と接続される離脱レールと、前記離脱レールと共に前記物品を移動させる移動機構とを備える
ことを特徴とする連続搭載設備。
【請求項２】
前記器具の搬送方向にて、前記姿勢検知部と同位置あるいは前記姿勢検知部の下流側に隣接した位置に前記離脱部が配置されていることを特徴とする請求項１記載の連続搭載設備。
【請求項３】
前記器具搬送部は、
前記搬送路の片側に沿って配置されると共に前記搬送路上の前記器具を先送りするシャトル機構と
を備えることを特徴とする請求項１または２記載の連続搭載設備。
【請求項４】
前記シャトル機構は、
前記搬送路に沿って往復動されると共に、前記往復動により前記器具に当接する当接姿勢と前記往復動でも前記器具に当接しない回避姿勢とで姿勢変更可能に支持される器具当接部と、
前記器具当接部を押出すことにより前記回避姿勢から前記当接姿勢に前記器具当接部の姿勢変更する押当機構と
を備えることを特徴とする請求項３記載の連続搭載設備。
【請求項５】
前記器具当接部及び前記押当機構は、前記器具当接部の往復動距離ピッチごとに前記搬送路に沿って複数配列されていることを特徴とする請求項４記載の連続搭載設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、連続搭載設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、保管レーン上の台車を一台ずつ搬送する機構を有する切り出し装置が開示されている。このような切り出し装置によれば、ラチェットを上部に備えたシャトルバーが往復動することにより、台車が搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１９８５０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような特許文献１の台車の切り出し装置は、レーン上の台車の向きが曲がっているといった異常が発見された場合には、切り出し装置の運転を停止して、異常が発見された台車を離脱させる必要がある。このとき、切り出し装置には異常を検出した台車を離脱させるための装置が存在しないため、作業者が手作業で離脱させる。したがって、切り出し装置の運転再開には時間がかかることになる。ところで、このような切り出し装置は、例えば器具に物品を連続的に搭載する連続搭載設備において、器具を搬送する機構として適用することが考えられる。切り出し装置を連続搭載設備に適用する場合、レーン上の器具を離脱させるために長時間器具の搬送を停止することは、器具への物品の積み付け能力を低下させる。
【０００５】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、連続搭載設備において、自動的に器具の異常を検出して離脱させることにより、器具の搬送が長時間停止されるのを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。
【０００７】
第１の発明は、物品を連続的に搬送する物品搬送部と、上記物品が搭載される器具を連続的に搬送する器具搬送部と、上記物品搬送部から上記器具に上記物品を移載する移載部とを備える連続搭載設備であって、上記器具の姿勢を検知する姿勢検知部と、上記姿勢検知部の検知結果に基づいて上記器具の姿勢を判断する制御部と、上記判断の結果に基づいて姿勢が異常の上記器具を上記物品が搭載される前に上記器具搬送部から離脱させる離脱部とを備える、という構成を採用する。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記器具の搬送方向にて、上記姿勢検知部と同位置あるいは上記姿勢検知部の下流側に隣接した位置に上記離脱部が配置されている、という構成を採用する。
【０００９】
第３の発明は、上記第１または第２の発明において、上記器具搬送部は、上記器具の搬送路と、上記搬送路の片側に沿って配置されると共に上記搬送路上の上記器具を先送りするシャトル機構とを備える、という構成を採用する。
【００１０】
第４の発明は、上記第３の発明において、上記シャトル機構は、上記搬送路に沿って往復動されると共に、上記往復動により上記器具に当接する当接姿勢と上記往復動でも上記器具に当接しない回避姿勢とで姿勢変更可能に支持される器具当接部と、上記器具当接部を押出すことにより上記回避姿勢から上記当接姿勢に上記器具当接部の姿勢変更する押当機構とを備える、という構成を採用する。
【００１１】
第５の発明は、上記第４の発明において、上記器具当接部及び上記押当機構は、上記器具当接部の往復動距離ピッチごとに上記搬送路に沿って複数配列されている、という構成を採用する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る連続搭載設備によれば、制御部は、姿勢検知部からの入力を基に器具の姿勢の異常が検知すると、当該器具を離脱部より器具搬送部から離脱させる。したがって、自動的に器具の姿勢の異常を検出して離脱させることができ、器具の搬送が長時間停止されることを防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る連続搭載設備の概略図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る連続搭載設備の器具搬送部の斜視図である。
【図３】レールユニット及びシャトル機構の断面図である。
【図４】低位置に取り付けられた押当バーを含む断面図である。
【図５】高位置に取り付けられた押当バーを含む断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明に係る連続搭載設備１の一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１５】
図１は、本実施形態に係る連続搭載設備１の概略図である。連続搭載設備１は、図１に示すように、商品が搭載された直方体形状の搬送容器であるオリコンＷ（物品）をカゴ台車Ｄ（器具）に連続的に搭載する設備である。本実施形態におけるカゴ台車Ｄは、矩形状の荷台の下面に４つのキャスタが設けられると共に荷台上に積荷の荷崩れを防止するためのカゴ（枠体）が設けられた搬送器具である。また、図１に示す停止位置Ｐ１〜Ｐ７は、カゴ台車Ｄの停止位置を示す。
【００１６】
連続搭載設備１は、物品移載ユニット２、器具搬送部３、姿勢検知部４、離脱部５及び制御部６を備えている。物品移載ユニット２は、物品搬送部２ａ及び物品移載部２ｂを備えている。物品搬送部２ａは、ベルトコンベアを備えており、不図示の物品倉庫からカゴ台車Ｄへの移載位置まで、オリコンＷをベルトコンベアに載せて搬送する。物品移載部２ｂは、移載位置である停止位置Ｐ６において、カゴ台車Ｄへと物品を移載する。
【００１７】
器具搬送部３は、搬入口３Ａから搬出口３Ｂへとカゴ台車Ｄを一台ずつ送り出す装置である。図２は、連続搭載設備１の器具搬送部３の斜視図である。図２に示すように、器具搬送部３は、レールユニット３０及びシャトル機構３１を備えている。レールユニット３０は、搬送レール３０ａ（搬送路）、支持部３０ｂ及びガイド部材３０ｃを備えている。
【００１８】
搬送レール３０ａは、平行に２本設置された長尺状の部材である。この２本の搬送レール３０ａの幅がカゴ台車Ｄのキャスタの幅より広く設定されており、器具搬送部３内においてカゴ台車Ｄは、搬送レール３０ａの上に載っている状態で搬送される。支持部３０ｂは、搬送レール３０ａと床面との間に設けられており、搬送レール３０ａを支持している。ガイド部材３０ｃは、２本の搬送レール３０ａを挟んで平行に２本設けられた長尺状の部材である。これらの２本のガイド部材３０ｃは、カゴ台車Ｄの底板Ｄ１の幅寸法よりも僅かに大きな距離分離間して配置されており、搬送レール３０ａ上を搬送されるカゴ台車Ｄの脱線を防止する。このようなレールユニット３０は、図１に示すように、搬入口３Ａから停止位置Ｐ２まで及び停止位置Ｐ４から搬出口３Ｂまで連続して設けられている。なお、レールユニット３０は、停止位置Ｐ３には設けられていない。
【００１９】
シャトル機構３１は、レールユニット３０上のカゴ台車Ｄを先送りする機構であり、レールユニット３０（すなわち搬送レール３０ａ）の片側（図１における下側）に沿って設けられる。このシャトル機構３１は、前進駆動機構３２及び押当機構３３を備えている。前進駆動機構３２は、プッシャレール３４、プッシャユニット３５、連結棒３６及びアクチュエータ３７（図１参照）を備えている。プッシャレール３４は、レールユニット３０に隣接してかつ平行となるように、支持部３０ｂ上に設けられた棒状の部材である。このプッシャレール３４は、長辺側の両側面に突出部３４ａが形成されている。
【００２０】
図３は、レールユニット３０及びシャトル機構３１の断面図である。プッシャユニット３５は、アクチュエータ３７によってプッシャレール３４上を往復動されるユニットであり、カゴ台車Ｄの停止位置Ｐ１〜Ｐ７の配列ピッチに合わせてプッシャレール３４上に複数配列されている。このプッシャユニット３５は、台座部３５ａ、車輪部３５ｂ、器具当接部３５ｃ、バネ３５ｄ及び軸受３５ｅを備えている。台座部３５ａは、器具当接部３５ｃを回転可能に支持する部材である。車輪部３５ｂは、台座部３５ａに固定されており、プッシャレール３４の突出部３４ａに当接する。この車輪部３５ｂが台座部３５ａに伴って従動的に回転されることによって、プッシャユニット３５はプッシャレール３４に沿って容易に移動することが可能である。
【００２１】
器具当接部３５ｃは、図２に示すように、平面視において三角形をした板部材である。この器具当接部３５ｃは、下方に突出する軸部３５ｃ１が台座部３５ａに軸支されることにより、台座部３５ａに回動可能に取り付けられている。この器具当接部３５ｃは、回動されることにより、カゴ台車Ｄの底板Ｄ１と当接する当接姿勢と、カゴ台車Ｄの底板Ｄ１と当接しない回避姿勢とに姿勢変更可能である。ここで、当接姿勢とは、図３に実線で示すように、器具当接部３５ｃの先端部３５ｃ２がカゴ台車Ｄ側に迫り出すことによって、カゴ台車Ｄの搬送方向（図３における紙面垂直方向）から見て、先端部３５ｃ２がカゴ台車Ｄの底板Ｄ１に干渉する姿勢である。また、回避姿勢とは、図４に仮想線で示すように、器具当接部３５ｃの先端部３５ｃ２がカゴ台車Ｄから離間する方向（図４における右方向）に移動されることによって、カゴ台車Ｄの搬送方向から見て、先端部３５ｃ２がカゴ台車Ｄの底板Ｄ１と干渉しない姿勢である。また、この器具当接部３５ｃは、台座部３５ａとの間に設けられたバネ３５ｄにより、回避姿勢に付勢されている。
【００２２】
軸受３５ｅは、軸受取付部３５ｆによって器具当接部３５ｃの上面に固定されており、押当機構３３と当接している。連結棒３６は、図２に示すように、プッシャユニット３５とプッシャユニット３５との間にそれぞれ設けられており、複数のプッシャユニット３５を連結する部材である。アクチュエータ３７は、連結棒３６によって連結された複数のプッシャユニット３５をカゴ台車Ｄの１台分の距離を往復動させる装置である。このようなプッシャユニット３５は、このアクチュエータ３７が駆動すると、プッシャレール３４上を移動することによりレールユニット３０に沿って往復動する。これにより、プッシャユニット３５の器具当接部３５ｃも往復動される。
【００２３】
押当機構３３は、１つのプッシャユニット３５に対して１つずつ設けられており、プッシャユニット３５の往復距離ピッチで複数配列されている。すなわち、押当機構３３は、器具当接部３５ｃの往復距離ピッチで複数配列されている。押当バー支持部３３ａ、押当バー３３ｂ、接続部３３ｃ、シリンダ支持部３３ｄ及びシリンダ３３ｅを備えている。押当バー支持部３３ａは、押当バー３３ｂと接続部３３ｃを介して接続された支柱であり、１つの押当バー３３ｂについて２本設けられている。
【００２４】
押当バー３３ｂは、長尺状の部材であり、接続部３３ｃを介して押当バー支持部３３ａに両端が接続されている。また、押当バー３３ｂは、軸受３５ｅとそれぞれ当接している。この押当バー３３ｂは、プッシャユニット３５の設置間隔よりも長さが長く設定されている。このため、押当バー３３ｂは、隣接する押当バー３３ｂと干渉しないように、隣接する押当バー３３ｂ同士が交互に高さを変えて設けられている。これに伴い、高位置に取り付けられた押当バー３３ｂに当接する軸受３５ｅは、高位置軸受取付部３５ｆ１（図５参照）によって器具当接部３５ｃに固定されている。高位置軸受取付部３５ｆ１は、略Ｃ型をした部材であり、隣接する押当バー３３ｂを前記略Ｃ型をした部材の内側に収容することが可能である。
【００２５】
接続部３３ｃは、押当バー支持部３３ａと押当バー３３ｂとを接続するリンク部材である。この接続部３３ｃは、回転可能な節点を２つ有しており、この節点がそれぞれ回転することにより、シリンダ３３ｅの駆動方向に対して垂直な方向に押当バー３３ｂを移動させる。シリンダ支持部３３ｄは、シリンダ３３ｅを支持する部材である。シリンダ３３ｅは、制御部６からの指示に基づいて、搬送レール３０ａと平行な方向にロッドを往復動する。また、このシリンダ３３ｅは、接続部３３ｃにおいて押当バー３３ｂと接続されている。このようなシリンダ３３ｅは、１つの押当バー３３ｂに対して１つずつ設けられており、押当バー３３ｂを１つずつ独立して駆動させる。
【００２６】
このような押当機構３３は、シリンダ３３ｅが駆動することにより、押当バー３３ｂをカゴ台車Ｄの搬送方向と垂直な方向に移動させる。このように押当バー３３ｂが移動されると、軸受３５ｅが同方向に移動され、器具当接部３５ｃが回動される。
【００２７】
図１に戻り、姿勢検知部４は、器具搬送部３の停止位置Ｐ２の上方に設けられ、カゴ台車Ｄを上方から撮影する２台のカメラである。この姿勢検知部４は、カメラを２台設けることによりカゴ台車Ｄを撮影する上での死角をなくし、カゴ台車Ｄ全体を撮影可能としている。このような姿勢検知部４は、撮影した画像を制御部６へと送信している。
【００２８】
離脱部５は、姿勢検知部４に隣接して器具搬送部３の停止位置Ｐ３に設けられており、離脱レール５ａ及び移動機構５ｂを備えている。離脱レール５ａは、搬入口３Ａから停止位置Ｐ２までを結ぶ搬送レール３０ａと、停止位置Ｐ４から搬出口３Ｂまでを結ぶ搬送レール３０ａとの間に設けられたレールである。この離脱レール５ａは、移動機構５ｂの上に固定されている。移動機構５ｂは、カゴ台車Ｄの搬送方向と垂直な方向へと離脱レール５ａを移動させることにより、離脱レール５ａを搬送レール３０ａから離脱させる機構である。
【００２９】
制御部６は、物品移載ユニット２及び器具搬送部３をプログラムに基づき制御している。また、姿勢検知部４から受信した画像データからカゴ台車Ｄの姿勢の異常を判断し、この判断に基づき離脱部５を制御する。
【００３０】
次に、器具搬送部３の動作について説明する。図４は、低位置に取り付けられた押当バー３３ｂを含む断面図である。また、図５は、高位置に取り付けられた押当バー３３ｂを含む断面図である。
【００３１】
制御部６からの指示に基づいてシリンダ３３ｅがロッドを縮めると、これに伴い押当バー３３ｂは、搬送レール３０ａの方向に向けて押し出される。このとき、押当バー３３ｂが軸受３５ｅと当接しているため、軸受３５ｅもカゴ台車Ｄの搬送方向に対して垂直な水平方向、すなわち図４における左方向に向けて押出される。これに伴い、器具当接部３５ｃは、図２における反時計回りに回動し、図４に示すように、仮想線で表す回避姿勢から実線で表す当接姿勢となる。
【００３２】
また、図５に示すように、高位置の押当バー３３ｂについても同様に、押当バー３３ｂが軸受３５ｅをカゴ台車Ｄの搬送方向に対して垂直な水平方向、すなわち図５における左方向に向けて押し出すことにより、器具当接部３５ｃが回転し、図５の実線で表す当接姿勢となる。なお、図５に示すように、高位置の押当バー３３ｂにより回動される当該器具当接部３５ｃが回避姿勢（仮想線）のとき、隣接する低位置の押当バー３３ｂが押出されると、隣接する低位置の押当バー３３ｂが高位置軸受取付部３５ｆ１の内側に入る。これにより、低位置の押当バー３３ｂが高位置軸受取付部３５ｆ１と干渉することが防止される。
【００３３】
アクチュエータ３７が駆動することにより、プッシャユニット３５はプッシャレールに沿って、カゴ台車Ｄの１台分の距離を往復動する。このとき、器具当接部３５ｃが当接姿勢とされる場合、プッシャユニット３５の移動に伴って、器具当接部３５ｃは、カゴ台車Ｄの１台分の距離だけカゴ台車Ｄを押し出す。カゴ台車Ｄの押出が完了すると、シリンダ３３ｅが駆動し、押当バー３３ｂは、図４の仮想線で示すように、元の位置へと戻される。これに伴い、器具当接部３５ｃは、バネ３５ｄにより回避姿勢へと回動される。これにより、プッシャユニット３５がカゴ台車Ｄの搬送方向と反対方向に移動するときには、器具当接部３５ｃは、カゴ台車Ｄと当接することがない。
【００３４】
次に、図１を参照して、本実施形態に係る連続搭載設備１の全体的な動作を説明する。
カゴ台車Ｄは、搬入口３Ａから搬入され、搬送レール３０ａに沿ってシャトル機構３１によって１台分ずつ移動される。なお、このとき制御部６は、特定の移動対象とされたカゴ台車Ｄが停止されている停止位置Ｐ１〜Ｐ７の押当機構３３のみを制御することにより、移動対象のカゴ台車Ｄのみを移動させることが可能である。カゴ台車Ｄは、停止位置Ｐ２において、姿勢検知部４によって撮影される。姿勢検知部４によって撮影された画像は、制御部６へと送信され、制御部６において姿勢の異常がないか判断される。制御部６により異常がないと判断された場合、カゴ台車Ｄは停止位置Ｐ６まで搬送される。
【００３５】
一方、オリコンＷは、物品搬送部２ａによって物品倉庫から移載位置まで搬送される。さらに、移載位置まで搬送されたオリコンＷは、物品移載部２ｂによってカゴ台車Ｄへと移載される。オリコンＷが積載されたカゴ台車Ｄは、シャトル機構３１によって搬出口３Ｂより搬出される。
【００３６】
また、制御部６は、姿勢検知部４において撮影されたカゴ台車Ｄの画像から、カゴ台車Ｄの姿勢異常を検出すると、異常と判断したカゴ台車Ｄをシャトル機構３１によって停止位置Ｐ３まで搬送する。その後、制御部６は、移動機構５ｂにより、カゴ台車Ｄを器具搬送部３から離脱させる。これにより、姿勢異常と判断されたカゴ台車Ｄは、停止位置Ｐ３において、移動機構５ｂによって離脱レール５ａと共にカゴ台車Ｄの搬送方向に対して垂直方向（図１における上方向）へと移動され、離脱される。姿勢異常と判断されたカゴ台車Ｄが離脱レール５ａ上から取り除かれると、離脱レール５ａは、移動機構５ｂによって、もとの位置へと戻される。
【００３７】
以上のような本実施形態の連続搭載設備１によれば、姿勢検知部４と、離脱部５と、制御部６とを備えている。このため、姿勢検知部４により、カゴ台車Ｄの姿勢の画像を撮影し、この画像に基づいて制御部６は姿勢を判断することができる。さらに、カゴ台車Ｄの姿勢に異常があると判断すると、制御部６が離脱部５に指示することにより、当該カゴ台車Ｄを搬送レール３０ａから自動的に離脱させることができる。したがって、カゴ台車Ｄの搬送が長時間停止されることを防止することができる。
【００３８】
また、本実施形態の連続搭載設備１によれば、姿勢検知部４は停止位置Ｐ２に設けられ、離脱部５は停止位置Ｐ３に設けられており、姿勢検知部４と離脱部５とは隣接している。したがって、カゴ台車Ｄの姿勢が異常と判断されると、迅速に当該カゴ台車Ｄを離脱させることができ、これによっても、カゴ台車Ｄの搬送が長時間停止されるのを防止することができる。
【００３９】
また、本実施形態の器具搬送部３によれば、シャトル機構３１は、搬送レール３０ａの片側に沿って設けられている。これにより、シャトル機構３１は、離脱部５を阻害することなくカゴ台車Ｄを搬送することができる。
【００４０】
さらに、シャトル機構３１及び器具当接部３５ｃは、シャトル機構３１の往復動距離ピッチごとに複数設けられている。これにより、シャトル機構３１は、搬送レール３０ａ上のカゴ台車Ｄを１台ずつ制御して搬送することができる。
【００４１】
以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００４２】
例えば、上記実施形態においては、姿勢検知部４は、２台のカメラにより上方からカゴ台車Ｄを撮影するものとした。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、姿勢検知部４は、１台のカメラによってカゴ台車Ｄを撮影するものとしてもよい。姿勢検知部４は、１台のカメラによりカゴ台車Ｄを撮影するものとしても、カゴ台車Ｄの姿勢を認識することは可能である。
【００４３】
また、姿勢検知部４は、器具搬送部３の停止位置Ｐ２に設けられるものとした。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、姿勢検知部４は、停止位置Ｐ４に設けられ、離脱部５は、停止位置Ｐ５に設けられるものとしてもよい。姿勢検知部４を停止位置Ｐ４に設け、離脱部５を停止位置Ｐ５に設ける場合、移載位置である停止位置Ｐ６に近い位置で姿勢を判断できる。このため、器具搬送部３による搬送中に姿勢が変化した場合にも、制御部６は、この変化を検出し、離脱させることができる。
【００４４】
また、上記実施形態においては、離脱部５は、姿勢検知部４に対して下流側に隣接して設けられるものとした。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、離脱部５は、姿勢検知部４と同位置に設けられるものとしてもよい。
【００４５】
また、上記実施形態においては、器具搬送部３は、器具として荷台にカゴが取り付けられたカゴ台車Ｄを搬送する装置とした。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、器具搬送部３は、例えば、荷台とキャスタのみからなる台車を搬送するものとしてもよい。
【００４６】
また、上記実施形態においては、離脱部５の移動機構５ｂ上には離脱レール５ａを備えるものとした。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、カゴ台車Ｄ（器具）のキャスタが停止する離脱レール５ａの部分にキャスタのターンテーブル（不図示）をさらに設けるものとしてもよい。搬送レール３０ａにおける台車の搬送方向と、離脱部５においてカゴ台車Ｄ（器具）を離脱させる方向とは異なるため、キャスタの向きを適宜変更することによって、台車（器具）をさらに円滑に離脱させることができる。
【符号の説明】
【００４７】
１  連続搭載設備
２  物品移載ユニット
２ａ  物品搬送部
２ｂ  物品移載部
３  器具搬送部
３Ａ  搬入口
３Ｂ  搬出口
３０  レールユニット
３０ａ  搬送レール（搬送路）
３０ｂ  支持部
３０ｃ  ガイド部材
３１  シャトル機構
３２  前進駆動機構
３３  押当機構
３３ａ  押当バー支持部
３３ｂ  押当バー
３３ｃ  接続部
３３ｄ  シリンダ支持部
３３ｅ  シリンダ
３４  プッシャレール
３４ａ  突出部
３５  プッシャユニット
３５ａ  台座部
３５ｂ  車輪部
３５ｃ  器具当接部
３５ｃ１  軸部
３５ｃ２  先端部
３５ｄ  バネ
３５ｅ  軸受
３５ｆ  軸受取付部
３５ｆ１  高位置軸受取付部
３６  連結棒
３７  アクチュエータ
４  姿勢検知部
５  離脱部
５ａ  離脱レール
５ｂ  移動機構
６  制御部
Ｄ  カゴ台車
Ｄ１  底板
Ｗ  オリコン
【図１】
0006651792.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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