(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体カメラを搭載した飛行体と無線通信を確立する無線通信部と、
前記飛行体の発射を制御する発射制御部と、
前記無線通信部を介して取得した、前記飛行体カメラが撮影した第１の画像から、自車両が、交差点において左折または右折により横切る対向車線の状態を判定する対向車線状態判定部と、
前記対向車線状態判定部が判定した前記対向車線の状態を通知する通知部とを備え、
前記対向車線状態判定部は、前記発射制御部の制御により発射された前記飛行体の前記飛行体カメラが撮影した前記第１の画像から、前記交差点における前記対向車線の直進方向の信号機の点灯状態を判定することを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
飛行体カメラを搭載した飛行体と無線通信を確立する無線通信部と、
前記飛行体の発射を制御する発射制御部と、
前記無線通信部を介して取得した、前記飛行体カメラが撮影した第１の画像から、自車両が、交差点において左折または右折により横切る対向車線の状態を判定する対向車線状態判定部と、
前記対向車線状態判定部が判定した前記対向車線の状態を通知する通知部と、
地図情報、前記自車両の現在位置、前記自車両の経路情報、前記自車両の車両情報、および前記自車両のウインカーの点灯情報に基づいて、前記自車両が前記交差点に進入する前に、前記飛行体を発射させるか否か判定を行う発射判定部と、
前記自車両に搭載された車載カメラまたは前記発射が行われる前の前記飛行体の前記飛行体カメラが撮影した第２の画像から、前記対向車線の情報を検出する対向車線情報検出部とを備え、
前記発射制御部は、前記発射判定部の判定結果に基づいて前記飛行体の発射を制御し、
前記発射判定部は、前記対向車線情報検出部において前記交差点において前記対向車線を直進する対向車が存在しないと検出された場合に、前記飛行体を発射させないと判定することを特徴とする走行支援装置。
【請求項３】
前記対向車線状態判定部は、前記発射制御部の制御により発射された前記飛行体の前記飛行体カメラが撮影した前記第１の画像から、前記交差点における前記対向車線を直進する対向車両の走行状態を判定することを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２記載の走行支援装置と、
前記飛行体カメラと、前記走行支援装置と無線通信を確立する無線通信装置と、前記通知部が通知した前記対向車線の状態を報知する報知装置とを有する前記飛行体とを備えた走行支援システム。
【請求項５】
無線通信部が、飛行体カメラを搭載した飛行体と無線通信を確立するステップと、
発射制御部が、前記飛行体の発射を制御するステップと、
対向車線状態判定部が、前記飛行体カメラが撮影した第１の画像から、自車両が、交差点において左折または右折により横切る対向車線の状態を判定するステップと、
通知部が、前記判定された前記対向車線の状態を通知するステップとを備え、
前記対向車線状態判定部は、前記発射制御部の制御により発射された前記飛行体の前記飛行体カメラが撮影した前記第１の画像から、前記交差点における前記対向車線の直進方向の信号機の点灯状態を判定することを特徴とする走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行に関する支援を行う技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行を支援する技術として、自車両が交差点において対向車線を横切って右折または左折する走行を支援する技術が種々提案されている。なお、対向車を横切って右折するか、または左折するかは、国または地域によって異なる。
例えば、特許文献１には、車両が交差点内に位置していると判断した場合に、当該交差点に設置された対向車線の信号機がいかなる表示をしているかの表示情報を、車両に搭載された後方カメラで撮影した信号機画像の形と色とから画像処理によって獲得し、獲得した信号機の表示情報を車両の運転者に報知する走行支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１５５３１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された走行支援装置では、交差点に設置された対向車線の信号機の点灯状態を自車両の後方カメラで撮影していることから、自車両が交差点内に進入しないと当該信号機の点灯状態を判断することができないという課題があった。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、自車両が交差点内に進入していない場合にも、対向車線に関する情報を取得を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る走行支援装置は、飛行体カメラを搭載した飛行体と無線通信を確立する無線通信部と、飛行体の発射を制御する発射制御部と、無線通信部を介して取得した、飛行体カメラが撮影した第１の画像から、自車両が、交差点において左折または右折により横切る対向車線の状態を判定する対向車線状態判定部と、対向車線状態判定部が判定した対向車線の状態を通知する通知部とを備え、対向車線状態判定部は、発射制御部の制御により発射された飛行体の飛行体カメラが撮影した第１の画像から、交差点における対向車線の直進方向の信号機の点灯状態を判定する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、自車両が交差点内に進入していない場合にも、対向車線に関する情報を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａおよび図２Ｂは、走行支援装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１に係る走行支援装置の発射判定部の動作を示すフローチャートである。
【図５】図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃは、実施の形態１に係る走行支援装置の発射制御部による飛行制御を示す説明図である。
【図６】実施の形態１に係る走行支援装置の通知部による表示例を示す図である。
【図７】実施の形態１に係る走行支援装置の通知部による表示例を示す図である。
【図８】実施の形態１に係る走行支援装置の効果を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る走行支援装置１００の構成を示すブロック図である。
まず、走行支援装置１００は、交差点において、自車両が対向車線を横切って走行しようとした場合に、自車両に搭載したドローン等の飛行体を発射するか否か判定する。走行支援装置１００は、飛行体を発射させると判定した場合には、当該飛行体の発射および飛行を制御し、飛行体に搭載された飛行体カメラが撮影した画像から、対向車線の直進方向の信号機の点灯状態を判定する。走行支援装置１００は、判定結果を運転者に通知する。
なお、上述した交差点において対向車線を横切った走行は、国または地域によって右折または左折となる。以下では、自車両が交差点において、対向車線を横切って右折する場合を例に説明を行うが、走行支援装置１００は、交差点において対向車線を横切って左折する場合にも適用可能である。
【００１０】
走行支援装置１００は、位置情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、走行方向検出部１０３、対向車線情報検出部１０４、発射判定部１０５、発射制御部１０６、無線通信部１０７、対向車線状態判定部１０８、通知部１０９および回収判定部１１０を備える。
走行支援装置１００は、無線通信部１０７および無線通信装置２０１を介して飛行体２００と通信接続される。飛行体２００は、自車両の屋根または荷台等に載置され、走行支援装置１００の制御に基づいて発射される。飛行体２００に搭載された飛行体カメラ２０２は、自車両に載置された状態、および自車両から発射して飛行した状態で画像を撮影する。図１に示した通り、走行支援装置１００と、飛行体２００によって、走行支援システム３００が構成される。
【００１１】
また、走行支援装置１００は、ディスプレイ４０１、スピーカ４０２、通知灯４０３または灯体（報知装置）２０３のうちの少なくともいずれか１つと接続される。ディスプレイ４０１、スピーカ４０２および通知灯４０３は、自車両に搭載されている。ディスプレイ４０１は、自車両のナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイまたはメータ等のディスプレイである。灯体２０３は、飛行体２００に搭載されている。通知灯４０３および灯体２０３は、光を照射する。通知灯４０３および灯体２０３は、例えば信号機の点灯色と同一または類似する色の光を照射、運転者に信号機の点灯状態を通知する。通知灯４０３は、例えばディスプレイ４０１の近傍等、自車両内の前方であって運転者が視認可能な位置に設けられる。灯体２０３は、飛行体２００が飛行している際に、運転者が照射された光を視認可能な位置に配置される。
【００１２】
位置情報取得部１０１は、ナビゲーションシステム（図示しない）から、地図情報、走行支援装置１００を搭載した自車両の現在位置情報、自車両の向きおよび自車両の経路情報を取得する。位置情報取得部１０１は、取得した情報を、位置情報として発射判定部１０５に出力する。
【００１３】
車両情報取得部１０２は、自車両に搭載された車載レーダ（図示しない）から、自車両の車速情報を取得する。車両情報取得部１０２は、自車両に搭載された車載カメラ（図示しない）から、自車両の周辺を撮影した画像（以下、自車両周辺の撮影画像という）を取得する。車両情報取得部１０２は、取得した自車両の進行方向、自車両の車速情報および撮影画像を、車両情報として発射判定部１０５に出力する。
【００１４】
走行方向検出部１０３は、自車両のウインカーの作動を検出するセンサ（図示しない）から、ウインカーの作動状態を示す情報を取得する。走行方向検出部１０３は、取得した情報が、例えば右ウインカーの点灯を示していた場合、右ウインカーの点灯情報を発射判定部１０５に出力する。一方、走行方向検出部１０３は、取得した情報が左ウインカーの点灯を示していた場合、左ウインカーの点灯情報を発射判定部１０５に出力する。
【００１５】
対向車線情報検出部１０４は、自車両に搭載された車載カメラ、または飛行体２００に搭載された飛行体カメラ２０２のうちの、少なくともいずれか一方が撮影した、第２の画像を取得する。なお、対向車線情報検出部１０４が飛行体２００に搭載された飛行体カメラ２０２から取得する第２の画像は、飛行体２００が自車両に載置された状態で撮影された画像である。対向車線情報検出部１０４は、取得した第２の画像から、交差点において対向車線を直進する対向車両が存在するか否かを示す対向車線の情報を検出する。対向車線情報検出部１０４は、検出した対向車線の情報を発射判定部１０５に出力する。
【００１６】
発射判定部１０５は、位置情報取得部１０１から入力される位置情報、車両情報取得部１０２から入力される車両情報、走行方向検出部１０３から入力されるウインカーの点灯情報および対向車線情報検出部１０４から入力される対向車線の情報に基づいて、飛行体２００を発射させるか否か判定を行う。
具体的には、発射判定部１０５は、位置情報および車両情報を参照し、自車両が対向車線を横切って右折（以下、右折という）予定の交差点に接近したか、または交差点において右折の準備を行っているかに基づいて、自車両が交差点を右折予定であるか否か判定する。発射判定部１０５は、ウインカーの点灯情報を参照し、右ウインカーが点灯しているか否か判定する。発射判定部１０５は、対向車線の情報を参照し、対向車線を直進する対向車両が存在するか否か判定する。
【００１７】
発射判定部１０５は、自車両が交差点を右折予定であると判定し、且つ自車両が右ウインカーを点灯させていると判定し、且つ対向車線を直進する対向車両が存在すると判定した場合に、飛行体２００を発射させると判定する。発射判定部１０５は、飛行体２００を発射させると判定すると、発射制御部１０６に対して飛行体２００の発射を指示する。
発射判定部１０５は、自車両が右折する前に上述した判定を行う。
【００１８】
発射判定部１０５は、上述した位置情報、車両情報、ウインカーの点灯情報および対向車線の情報に加えて、天候情報またはユーザの操作情報の少なくともいずれか一方をさらに参照して飛行体２００を発射させるか否かの判定を行ってもよい。その場合、発射判定部１０５は、外部から取得した天候情報を参照して、天候情報が飛行体２００の発射に適している場合に、飛行体２００を発射させると判定する。また、発射判定部１０５は、ユーザの操作情報を参照して、ユーザが飛行体２００の発射を許可している場合に、飛行体２００を発射させると判定する。
【００１９】
発射制御部１０６は、発射判定部１０５から入力された発射指示に基づいて、飛行体２００の発射を制御する。また、発射制御部１０６は、飛行体２００に搭載された飛行体カメラ２０２が、対向車線の信号機を撮影するように飛行体２００の飛行を制御する。また、発射制御部１０６は、対向車線の信号機に加えて、対向車線、または自車両の右折先の道路のうちの少なくともいずれか一方を撮影するように飛行体２００の飛行を制御する。発射制御部１０６は、飛行体２００の発射制御の情報、および飛行体２００の飛行制御の情報を無線通信部１０７に出力する。
【００２０】
無線通信部１０７は、飛行体２００の無線通信装置２０１と無線通信を確立する。無線通信部１０７は、発射の制御情報および飛行の制御情報を飛行体２００に送信する。また、無線通信部１０７は、飛行体２００の無線通信装置２０１から送信される、飛行体２００に搭載された飛行体カメラ２０２が撮影した第１の画像を受信する。無線通信部１０７は、受信した第１の画像を対向車線状態判定部１０８に出力する。
【００２１】
対向車線状態判定部１０８は、入力された第１の画像から、対向車線の状態を判定する。対向車線状態判定部１０８は、対向車線の状態として、交差点における対向車線の直進方向の信号機の点灯状態を判定する。
さらに、対向車線状態判定部１０８は、対向車線の状態として、対向車線の車両の走行状態を判定してもよい。対向車線状態判定部１０８は、車両の走行状態として、具体的に対向車線の混雑状態、対向車線を直進する対向車両の有無、対向車線を直進する対向車両が停止する可能性、および停止している対向車両が対向車線の直進を開始する可能性を判定する。さらに、対向車線状態判定部１０８は、対向車線の状態として、自車両の右折先の走行車線の混雑状態を判定してもよい。対向車線状態判定部１０８が、対向車線の状態として、交差点における対向車線の直進方向の信号機の点灯状態に加え、車両の走行状態を判定するか、または自車両の右折先の走行車線の混雑状態を判定するかは、任意に設定可能である。対向車線状態判定部１０８は、判定結果を通知部１０９に出力する。
【００２２】
通知部１０９は、対向車線状態判定部１０８から入力された判定結果に基づいて、自車両が交差点において右折する際の支援情報を生成する。支援情報は、対向車線の信号機の点灯色、自車両が右折可能かを示す情報または予測される対向車の動き等を示す情報である。通知部１０９は、生成した支援情報をディスプレイ４０１に表示する、スピーカ４０２から音声出力する、通知灯４０３を点灯させる、または灯体２０３を点灯させるための処理を行う。
【００２３】
無線通信部１０７は、飛行体２００に搭載された飛行体カメラ２０２から受信した第１の画像を、対向車線状態判定部１０８を介すことなく、通知部１０９に出力してもよい。この場合、通知部１０９は、入力された第１の画像をディスプレイ４０１に表示するための処理を行う。
【００２４】
回収判定部１１０は、位置情報取得部１０１から入力された位置情報、および車両情報取得部１０２から入力され自車両付近の撮影画像を取得する。回収判定部１１０は、取得した位置情報および自車両付近の撮影画像から、発射させた飛行体２００を回収するか否か判定を行う。具体的には、回収判定部１１０は、自車両が右折を予定していた交差点を通り抜けた場合に、飛行体２００を回収すると判定する。ここで、自車両が右折を予定していた交差点を通り抜けた場合とは、当該交差点を右折した場合、または当該交差点を右折せずに直進または左折した場合も含む。回収判定部１１０は、飛行体２００を回収すると判定した場合に、飛行体２００の回収指示を発射制御部１０６に出力する。
【００２５】
発射制御部１０６は、回収判定部１１０から入力された飛行体２００の回収指示に基づいて、飛行体２００が自車両に再載置されるように飛行体２００の飛行を制御する。発射制御部１０６は、飛行体２００の飛行制御の情報を無線通信部１０７に出力する。無線通信部１０７は、飛行体２００を回収するための飛行制御の情報を、飛行体２００に送信する。
【００２６】
次に、走行支援装置１００のハードウェア構成例を説明する。
図２Ａおよび図２Ｂは、走行支援装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
走行支援装置１００における無線通信部１０７は、飛行体２００との間で無線通信を行う送受信装置１００ａである。走行支援装置１００における位置情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、走行方向検出部１０３、対向車線情報検出部１０４、発射判定部１０５、発射制御部１０６、対向車線状態判定部１０８、通知部１０９および回収判定部１１０の各機能は、処理回路により実現される。即ち、走行支援装置１００は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。当該処理回路は、図２Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路１００ｂであってもよいし、図２Ｂに示すようにメモリ１００ｄに格納されているプログラムを実行するプロセッサ１００ｃであってもよい。
【００２７】
図２Ａに示すように、位置情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、走行方向検出部１０３、対向車線情報検出部１０４、発射判定部１０５、発射制御部１０６、対向車線状態判定部１０８、通知部１０９および回収判定部１１０が専用のハードウェアである場合、処理回路１００ｂは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。位置情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、走行方向検出部１０３、対向車線情報検出部１０４、発射判定部１０５、発射制御部１０６、対向車線状態判定部１０８、通知部１０９および回収判定部１１０の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００２８】
図２Ｂに示すように、位置情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、走行方向検出部１０３、対向車線情報検出部１０４、発射判定部１０５、発射制御部１０６、対向車線状態判定部１０８、通知部１０９および回収判定部１１０がプロセッサ１００ｃである場合、各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１００ｄに格納される。プロセッサ１００ｃは、メモリ１００ｄに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、位置情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、走行方向検出部１０３、対向車線情報検出部１０４、発射判定部１０５、発射制御部１０６、対向車線状態判定部１０８、通知部１０９および回収判定部１１０の各機能を実現する。即ち、位置情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、走行方向検出部１０３、対向車線情報検出部１０４、発射判定部１０５、発射制御部１０６、対向車線状態判定部１０８、通知部１０９および回収判定部１１０は、プロセッサ１００ｃにより実行されるときに、後述する図３および図４に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００ｄを備える。また、これらのプログラムは、位置情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、走行方向検出部１０３、対向車線情報検出部１０４、発射判定部１０５、発射制御部１０６、対向車線状態判定部１０８、通知部１０９および回収判定部１１０の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００２９】
ここで、プロセッサ１００ｃとは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのことである。
メモリ１００ｄは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ミニディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光ディスクであってもよい。
【００３０】
なお、位置情報取得部１０１、車両情報取得部１０２、走行方向検出部１０３、対向車線情報検出部１０４、発射判定部１０５、発射制御部１０６、対向車線状態判定部１０８、通知部１０９および回収判定部１１０の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、走行支援装置１００における処理回路１００ｂは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００３１】
次に、走行支援装置１００の動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係る走行支援装置１００の動作を示すフローチャートである。
位置情報取得部１０１が、位置情報として、ナビゲーションシステムから地図情報、自車両の現在位置、自車両の経路情報を取得する（ステップＳＴ１）。位置情報取得部１０１は、取得した位置情報を発射判定部１０５に出力する。車両情報取得部１０２は、車両情報として、車載レーダから自車両の進行方向、自車両の車速情報および自車両付近の撮影画像を取得する（ステップＳＴ２）。車両情報取得部１０２は、取得した車両情報を発射判定部１０５に出力する。走行方向検出部１０３は、センサからウインカー作動情報を取得し、ウインカーの点灯情報を検出する（ステップＳＴ３）。走行方向検出部１０３は、検出したウインカーの点灯情報を発射判定部１０５に出力する。
【００３２】
対向車線情報検出部１０４は、自車両の車載カメラ、または飛行体２００の飛行体カメラ２０２の少なくともいずれか一方から第２の画像を取得し、対向車線の情報を検出する（ステップＳＴ４）。対向車線情報検出部１０４は、検出した対向車線の情報を発射判定部１０５に出力する。発射判定部１０５は、ステップＳＴ１からステップＳＴ４で入力された情報を参照し、飛行体２００を発射させるか否か判定を行う（ステップＳＴ５）。飛行体２００を発射させないと判定した場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、処理を終了する。
【００３３】
一方、飛行体２００を発射させると判定した場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、発射判定部１０５は発射制御部１０６に対して飛行体２００の発射指示を出力する（ステップＳＴ６）。発射制御部１０６は、ステップＳＴ６で入力された飛行体２００の発射指示に基づいて、飛行体２００の発射制御および飛行体２００の飛行制御を行う（ステップＳＴ７）。発射制御部１０６は、ステップＳＴ７の制御に基づいた制御情報を、無線通信部１０７および無線通信装置２０１を介して飛行体２００に送信する（ステップＳＴ８）。
【００３４】
無線通信部１０７は、飛行体２００の無線通信装置２０１から送信された第１の画像を受信し（ステップＳＴ９）、受信した第１の画像を対向車線状態判定部１０８に出力する。対向車線状態判定部１０８は、第１の画像から、対向車線の状態を判定する（ステップＳＴ１０）。通知部１０９は、ステップＳＴ１０の判定結果に基づいて、自車両が交差点において右折する際の支援情報を生成する（ステップＳＴ１１）。通知部１０９は、ステップＳＴ１１で生成した支援情報を運転者に通知するための処理を行う（ステップＳＴ１２）。
【００３５】
回収判定部１１０は、位置情報取得部１０１から入力される位置情報と、車両情報取得部１０２から入力される自車両付近の撮影画像とから、自車両が右折を予定していた交差点を通り抜けたか否か判定を行う（ステップＳＴ１３）。自車両が交差点を通り抜けていない場合（ステップＳＴ１３；ＮＯ）、フローチャートはステップＳＴ９の処理に戻る。
【００３６】
一方、自車両が交差点を通り抜けた場合（ステップＳＴ１３；ＹＥＳ）、回収判定部１１０は、発射制御部１０６に対して飛行体２００の回収指示を出力する（ステップＳＴ１４）。発射制御部１０６は、ステップＳＴ１４で入力された飛行体２００の回収指示に基づいて、飛行体２００の飛行制御を行い、飛行体２００を回収する制御を行う（ステップＳＴ１５）。発射制御部１０６は、ステップＳＴ１５の制御に基づいた制御情報を、無線通信部１０７および無線通信装置２０１を介して飛行体２００に送信する（ステップＳＴ１６）。その後、フローチャートは処理を終了する。
【００３７】
次に、上述した図３のフローチャートのステップＳＴ５の判定処理をより詳細に説明する。
図４は、実施の形態１に係る走行支援装置１００の発射判定部１０５の動作を示すフローチャートである。
発射判定部１０５は、ステップＳＴ１で入力された位置情報と、ステップＳＴ２で入力された車両情報とを参照し、自車両が右折予定の交差点に接近したか、または自車両が交差点を右折する準備を行っているか否か判定を行う（ステップＳＴ２１）。ここで、発射判定部１０５は、位置情報および車両情報に基づいて、自車両が経路情報で右折予定の交差点に接近した、または自車両が右折レーン上に位置しているか等を判断することにより、ステップＳＴ２１の判定処理を行う。
【００３８】
自車両が交差点に接近したか、または自車両が交差点を右折する準備を行っている場合（ステップＳＴ２１；ＹＥＳ）、発射判定部１０５はステップＳＴ３で入力されたウインカーの点灯情報を参照し、自車両の右ウインカーが点灯しているか否か判定を行う（ステップＳＴ２２）。自車両の右ウインカーが点灯している場合（ステップＳＴ２２；ＹＥＳ）、発射判定部１０５はステップＳＴ４で入力された対向車線の情報を参照し、交差点において対向車線を直進する対向車両が存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ２３）。対向車線を直進する対向車両が存在する場合（ステップＳＴ２３；ＹＥＳ）、発射判定部１０５は飛行体２００を発射させると判定し（ステップＳＴ２４）、図３のフローチャートのステップＳＴ６の処理に進む。
【００３９】
一方、自車両が右折予定の交差点に接近していない、および自車両が交差点を右折する準備を行っていない場合（ステップＳＴ２１；ＮＯ）、または自車両の右ウインカーが点灯していない場合（ステップＳＴ２２；ＮＯ）、または対向車線を直進する対向車両が存在しない場合（ステップＳＴ２３；ＮＯ）、発射判定部１０５は飛行体２００を発射させないと判定し（ステップＳＴ２５）、処理を終了する。
【００４０】
また、図４のフローチャートにおいて、さらに、天候情報またはユーザの操作情報の少なくともいずれか一方を参照して、飛行体２００を発射させるかを判定してもよい。その場合、ステップＳＴ２３のＹＥＳの処理の後段において、発射判定部１０５は外部から取得した天候情報を参照して、天候情報が飛行体２００の発射に適している場合に、飛行体２００を発射させると判定する。発射判定部１０５は、ユーザの操作情報を参照して、ユーザが飛行体２００の発射を許可している場合に、飛行体２００を発射させると判定する。
【００４１】
次に、上述した図３のフローチャートのステップＳＴ７の飛行体２００の飛行制御について詳細に説明する。
発射制御部１０６が、飛行体２００をどの場所に飛行させるかは、種々構成可能である。以下に３つの制御方法を示す。発射制御部１０６は、３つの制御方法のうち、いずれか１つの制御方法を用いてもよいし、２以上の制御方法を用いてもよい。２以上の制御方法を用いる場合、発射制御部１０６は、各制御情報に予め設定された優先度に応じて制御方法を決定してもよい。
【００４２】
図５Ａおよび図５Ｂは、実施の形態１に係る走行支援装置１００の発射制御部１０６による飛行体２００の飛行制御を示す説明図である。図５Ａから図５Ｃは、自車両Ａが右折予定の交差点Ｂを示している。
図５Ａの例は、走行支援装置１００が、交差点Ｂにおける対向車線の信号機Ｃの位置情報をナビゲーションシステムから取得する場合を示している。発射制御部１０６は、信号機Ｃの位置情報および地図情報を、位置情報取得部１０１および発射判定部１０５を介して取得する。発射制御部１０６は、取得した信号機Ｃの位置情報および地図情報を用いて、信号機Ｃの点灯状態を撮像可能な位置Ｐａの位置情報を取得する。発射制御部１０６は、取得した位置Ｐａの位置情報および当該位置Ｐａまでの飛行を指示する制御情報を、無線通信部１０７および無線通信装置２０１を介して飛行体２００に送信する。
【００４３】
次に、図５Ｂの例は、発射制御部１０６が、ナビゲーションシステムから入力された位置情報から判断することができない、撮影の阻害要因（他の車両、他の飛行体、電線、標識、または悪天候）を判断する場合を示している。発射制御部１０６は、自車両Ａに搭載された車載カメラＤの撮影画像を、車両情報取得部１０２および発射判定部１０５を介して取得する。発射制御部１０６は、取得した撮影画像から、車高の高い対向車両Ｅを撮影の阻害要因と判断する。発射制御部１０６は、阻害要因である対向車両Ｅを避けた撮影に適した位置Ｐｂを算出する。
【００４４】
発射制御部１０６は、位置情報取得部１０１および発射判定部１０５を介して取得した地図情報を用いて、算出した位置Ｐｂの位置情報を取得する。発射制御部１０６は、取得した位置Ｐａの位置情報および当該位置Ｐｂまでの飛行を指示する制御情報を、無線通信部１０７および無線通信装置２０１を介して飛行体２００に送信する。図５Ｂの例では、位置Ｐｂは、対向車両Ｅを避けて、図５Ａよりも自車両Ａの走行車線側寄りに位置し、且つ対向車線の信号機Ｃを撮像可能な位置である。
【００４５】
次に、図５Ｃの例は、発射制御部１０６が、運転者等がタッチパネル等の入力装置（図示しない）を介して指定した位置情報を用いる場合を示している。運転者が、タッチパネル機能を備えたディスプレイ４０１において位置Ｐｃを指定すると、発射制御部１０６は、位置情報取得部１０１および発射判定部１０５を介して取得した地図情報を用いて当該位置Ｐｃの位置情報を取得する。発射制御部１０６は、取得したＰｃの位置情報および当該位置Ｐｃまでの飛行を指示する制御情報を、無線通信部１０７および無線通信装置２０１を介して飛行体２００に送信する。
発射制御部１０６は、運転者等が指定した位置Ｐｃの位置情報を、交差点Ｂの位置情報と共に、記憶領域（図示しない）に登録しておき、自車両Ａが次に同一の交差点Ｂを走行した場合に、登録された位置Ｐｃに飛行体２００を飛行させる飛行制御を行う構成とすることも可能である。
【００４６】
次に、上述した図３のフローチャートのステップＳＴ１１およびステップＳＴ１２の支援情報の生成および支援情報の通知について詳細に説明する。
まず、通知部１０９がどのように支援情報を生成し、運転者に通知させるかは、種々構成可能である。以下に、支援情報の生成および通知方法を４つ示す。通知部１０９が、４つの方法のうち、いずれか１つの方法を用いてもよいし、２以上の方法を用いてもよい。２以上の方法を用いる場合、通知部１０９は、各方法に予め設定された優先度に応じて、生成および通知方法を決定してもよい。
【００４７】
・第１の生成および通知方法
通知部１０９は、対向車線の状態の判定結果に基づいて、交差点における対向車線の直進方向の信号機の点灯色を、通知灯４０３またはディスプレイ４０１に点灯させる支援情報を生成する。通知部１０９は、支援情報を通知灯４０３またはディスプレイ４０１に点灯させる。
通知灯４０３またはディスプレイ４０１に、信号機の青色が点灯した場合には、運転者は対向車両が交差点に進入可能な状態であると判断する。通知灯４０３またはディスプレイ４０１に、信号機の黄色または赤色が表示された場合には、運転者は対向車両が交差点に進入不可能な状態であると判断する。
【００４８】
・第２の生成および通知方法
通知部１０９は、対向車線の状態の判定結果に基づいて、交差点における対向車線の直進方向の信号機の点灯色および対向車線を直進する対向車の有無、対向車線を直進する対向車両が停止する可能性、および停止している対向車両が対向車線の直進を開始する可能性のうち、運転者に通知すべき情報をテキストで示した支援情報を生成する。通知部１０９は、支援情報をディスプレイ４０１に表示させる。
図６および図７は、実施の形態１に係る走行支援装置１００の通知部１０９による表示例を示す図である。
通知部１０９は、例えば、交差点における対向車線の直進方向の信号機が黄色であり、対向車線を直進する対向車両が停止する可能性を通知する場合に、図６に示したように、ディスプレイ４０１に表示された地図上に「対向車線の信号が黄になりました  対向車両はそろそろ停止します」との支援情報４０１ａを表示させる。また、対向車線の信号機Ｃの点灯状態を色で示してもよい。
【００４９】
また、図示は省略するが、通知部１０９は、例えば、交差点における対向車線の直進方向の信号機が赤色であり、対向車線を直進する対向車両の停止を通知する場合に、「対向車線の信号が赤になりました  対向車両は停止します」との支援情報を表示させる。
【００５０】
また、通知部１０９は、例えば、交差点における対向車線の直進方向の信号機が青色であり、停止している対向車両が対向車線の直進を開始する可能性を通知する場合に、図７で示したように、ディスプレイ４０１に表示された地図上に「対向車両は停車していますが、直進し始める可能性があります」との支援情報４０１ｂを表示させる。また、対向車線の信号機Ｃの点灯状態を色で示してもよい。
【００５１】
・第３の生成および通知方法
通知部１０９は、対向車線の状態の判定結果に基づいて、交差点における対向車線の直進方向の信号機の点灯色および対向車線を直進する対向車両の有無、対向車線を直進する対向車両が停止する可能性、および停止している対向車両が対向車線の直進を開始する可能性のうち、運転者に通知すべき情報を音声で示した支援情報を生成する。通知部１０９は、支援情報をスピーカ４０２から音声出力させる。
【００５２】
具体的に、通知部１０９は、例えば、交差点における対向車線の直進方向の信号機が黄色であり、対向車線を直進する対向車両が停止する可能性を通知する場合に、「対向車線の信号が黄になりました、対向車両はそろそろ停止します」との音声をスピーカ４０２から出力させる。
また、通知部１０９は、例えば、交差点における対向車線の直進方向の信号機が赤色であり、対向車線を直進する対向車両の停止を通知する場合に、「対向車線の信号が赤になりました、対向車両は停止します」との音声をスピーカ４０２から出力させる。
【００５３】
また、通知部１０９は、例えば、交差点における対向車線の直進方向の信号機が青色であり、停止している対向車両が対向車線の直進を開始する可能性を通知する場合に、「対向車両は停車していますが、直進し始める可能性があります」との音声をスピーカ４０２から出力させる。
【００５４】
・第４の生成および通知方法
通知部１０９は、対向車線の状態の判定結果に基づいて、交差点における対向車線の直進方向の信号機の点灯色を、灯体２０３に点灯させる支援情報を生成する。通知部１０９は、支援情報を灯体２０３に点灯させる。
灯体２０３に、信号機の青色が点灯した場合には、運転者は対向車両が交差点に進入可能な状態であると判断する。灯体２０３に、信号機の黄色または赤色が表示された場合には、運転者は対向車両が交差点に進入不可能な状態であると判断する。
【００５５】
また、通知部１０９は、飛行体２００にディスプレイ（図示しない）が設けられている場合に、当該ディスプレイに自車両が右折可能であることを通知する右矢印を表示させる支援情報を生成してもよい。
【００５６】
次に、走行支援装置１００が上述した構成を備えることによる効果を、図８を参照しながら説明する。
図８は、実施の形態１に係る走行支援装置１００の効果を説明する図である。
図８の例では、自車両Ａの走行車線の信号機Ｆが青信号であり、自車両Ａが交差点Ｂに向かって走行している。また、走行車線と対向車線との間の中央分離帯に壁Ｇが設置され、自車両Ａの運転者は対向車線の状況Ｈを把握することができない。
対向車両Ｅが減速した場合、従来であれば、自車両Ａの運転者は、対向車両Ｅが対向車線の信号機Ｃが赤信号になったために停車したのか、対向車線の状況Ｈが混雑であることから停車したのか判断することができない。そのため、自車両Ａは交差点Ｂ内に進入した後、対向車両Ｅの停止を待つ、または信号機Ｃを確認する必要が生じる。これにより、自車両Ａは減速しなければならない。
【００５７】
一方、この実施の形態１の走行支援装置１００の構成を適用した場合、自車両Ａの運転者は、例えばディスプレイ４０１に表示された支援情報Ｊにより、対向車両Ｅが、信号機Ｃが赤信号になったために停車と判断することができる。そのため、運転者は自車両Ａを減速させることなく交差点Ｂに進入させ、当該交差点Ｂを通り抜けることができる。これにより、自車両Ａの不必要な減速を抑制することができる。このように、支援情報Ｊを表示することにより、運転者は詳細な対向車線の情報を認識することができる。
【００５８】
以上のように、この実施の形態１によれば、飛行体カメラ２０２を搭載した飛行体２００と無線通信を確立する無線通信部１０７と、飛行体２００の発射を制御する発射制御部１０６と、飛行体カメラ２０２が撮影した第１の画像から、自車両が、交差点において左折または右折により横切る対向車線の状態を判定する対向車線状態判定部１０８と、判定された対向車線の状態を通知する通知部１０９とを備えるように構成したので、自車両が交差点内に進入していない場合にも、対向車線に関する情報を取得することができる。また、障害物等が存在する場合にも、対向車線に関する情報を取得することができる。これにより、自車両の不必要な減速を抑制することができる。
【００５９】
また、この実施の形態１によれば、地図情報、自車両の現在位置および自車両の経路情報である位置情報、自車両の車両情報、および自車両がどちらの方向への走行を予定しているかを示すウインカーの点灯情報に基づいて、自車両が交差点に進入する前に、飛行体２００を発射させるか否か判定を行う発射判定部１０５を備えるように構成したので、自車両が交差点内に進入していない場合にも、対向車線に関する情報を取得することができる。また、これにより、自車両の不必要な減速を抑制することができる。
【００６０】
また、この実施の形態１によれば、自車両に搭載された車載カメラまたは発射が行われる前の飛行体の飛行体カメラ２０２が撮影した第２の画像から、対向車線の情報を検出する対向車線情報検出部１０４を備え、発射判定部１０５は、交差点において対向車線を直進する対向車が存在しないと検出された場合に、飛行体２００を発射させないと判定するように構成したので、飛行体の不要な発射を抑制することができる。
【００６１】
また、この実施の形態１によれば、対向車線状態判定部１０８は、発射制御部１０６の制御により発射された飛行体の飛行体カメラ２０２が撮影した第１の画像から、交差点における対向車線の直進方向の信号機の点灯状態と、対向車線を直進する対向車両の走行状態とを判定するように構成したので、交差点における対向車線の直進方向の信号機の点灯色に加えて、対向車線を直進する対向車の有無、対向車線を直進する対向車両が停止する可能性、または停止している対向車両が直進を開始する可能性を判定することができる。
【００６２】
また、この実施の形態１によれば、通知部が運転者に通知すべき情報を音声で示した支援情報を生成するように構成したので、運転者は自車両の進行方向から目線および焦点をずらすことなく、自車両が交差点において対向車線を横切って走行できるか否か判断することができる。
【００６３】
また、この実施の形態１によれば、交差点における対向車線の直進方向の信号機の点灯色を飛行体２００の灯体２０３に点灯させるように構成したので、走行支援装置と通信を行うことなく、飛行体において対向車両が交差点に進入するか否かの情報を通知することができる。また、飛行体２００の灯体２０３が自車両の進行方向の上空にあることから、運転者は進行方向から目線および焦点をずらすことなく、自車両が交差点において対向車線を横切って走行できるか否か判断することができる。
【００６４】
実施の形態２．
上述した実施の形態１では、図４のフローチャートのステップＳＴ２１からステップＳＴ２３の処理を行い、飛行体２００を発射させるか否か判定する処理を示した。この実施の形態２は、より詳細な条件に基づいて飛行体２００を発射させるか否か判定する構成を示す。
実施の形態２においても、上述した実施の形態１と同様に、自車両が交差点において、対向車線を横切って右折する場合を例に説明を行うが、走行支援装置１００は、交差点において対向車線を横切って左折する場合にも適用可能である。
【００６５】
以下では、発射判定部１０５の判定条件を複数示すが、いずれか１つの判定条件を適用してもよいし、複数の判定条件を適用してもよい。発射判定部１０５に適用する判定条件は任意に設定可能である。
【００６６】
・第１の判定条件
発射判定部１０５は、車両情報取得部１０２が取得した、自車両周辺の撮影画像を参照し、自車両が右折専用レーンに進入しているか否か判定を行う。発射判定部１０５は、自車両が右折専用レーンに進入している場合には、飛行体２００を発射させると判定する。
一方、自車両が右折専用レーンに進入していない場合には、自車両の右ウインカーが点灯していると判定したとしても（ステップＳＴ２２；ＹＥＳ）、飛行体２００を発射させないと判定する。
発射判定部１０５が、右折専用レーンに進入しているか否か判定することにより、自車両が右折するか否かを確実に判定することができる。
【００６７】
・第２の判定条件
発射判定部１０５は、自車両が交差点を右折予定であると判定したが（ステップＳＴ２１；ＹＥＳ）、自車両の右ウインカーが点灯していない場合に（ステップＳＴ２２；ＮＯ）、自車両の走行履歴を参照する。発射判定部１０５は、自車両の走行履歴に記録された右折予定であると判定した交差点の右折回数が閾値以上であるか否か判定する。交差点の右折回数が閾値以上である場合、発射判定部１０５は飛行体２００を発射させると判定する。一方、交差点の右折回数が閾値未満である場合、発射判定部１０５は飛行体２００を発射させないと判定する。
【００６８】
発射判定部１０５は、走行支援装置１００または外部装置の記憶領域（図示しない）に格納されている自車両の走行履歴を参照する。自車両の走行履歴は、各交差点の自車両の走行回数、および自車両の右折回数を示す情報が記録されている。
発射判定部１０５が、自車両が交差点を右折予定であると判定したが、自車両の運転者がウインカーを出すことを失念していた場合等であっても、自車両の走行履歴に基づいて、自車両が交差点を右折する可能性が高いと判定して、飛行体２００を発射させることができる。
【００６９】
・第３の判定条件
発射判定部１０５は、運転者等が予め設定した飛行体２００の発射の要否を示す情報を参照し、飛行体２００の発射の要否が設定されているか否か判定を行う。発射判定部１０５は、飛行体２００の発射が必要であることを示す情報が入力されている場合には、ステップＳＴ２１からステップＳＴ２３の判定を行うことなく、飛行体を発射させると判定する。また、発射判定部１０５は、飛行体２００の発射が不要であることを示す情報が入力されている場合には、ステップＳＴ２１からステップＳＴ２３の判定を行うことなく、飛行体を発射させないと判定する。
【００７０】
飛行体２００の発射の要否を示す情報は、例えば「［○○交差点］発射：必要（○○ｍ前）」、「［○○交差点］発射：不要」と設定されている。
発射判定部１０５は、発射が必要である場合に、飛行体２００を発射させる地点を示す情報も取得することができる。
運転者が特定の交差点において、予め飛行体２００の発射の要否を設定しておくことにより、運転者が想定する交差点において、確実に、正確なタイミングで、飛行体２００を発射させる、または飛行体２００を発射させないことを判定することができる。
【００７１】
・第４の判定条件
自車両が次に通過する交差点に進入する前に、運転者自身が入力装置（図示しない）を介して飛行体２００の発射の要否を入力すると、発射判定部１０５は、ステップＳＴ２１からステップＳＴ２３の判定を行うことなく、入力された情報に基づいて飛行体２００の発射の要否を判定する。
飛行体２００の発射の要否の入力方法として、例えば、タッチパネルを用いた入力操作、自車両内に設けられた発射ボタンの入力操作、音声による入力操作等が挙げられる。
これにより、運転者は、ウインカーを操作する前で合っても、自身の意思によって、飛行体２００の発射の要否、および飛行体２００の発射のタイミングを指定することができる。
【００７２】
・第５の判定条件
発射判定部１０５は、対向車線情報検出部１０４から対向車線の情報を検出することができなかったことが通知されると、飛行体２００を発射させると判定する。
対向車線情報検出部１０４は、実施の形態１において、第２の画像から、交差点において対向車線を直進する対向車両が存在するか否かを検出する構成を示した。しかし、交差点における対向車線の右折レーンに大型車両が停車している、または対向車線に障害物が存在する場合等には、対向車線情報検出部１０４において第２の画像から対向車線を直進する対向車両が存在するか否か検出することができない場合がある。この場合、対向車線情報検出部１０４は、対向車線の情報を検出することができなかったことを発射判定部１０５に通知する。
【００７３】
発射判定部１０５は、対向車線の情報を検出することができなかったことが通知されると、実施の形態１の図４のフローチャートのステップＳＴ２３において、交差点において対向車線を直進する対向車両が存在する可能性があると判断し（ステップＳＴ２３；ＹＥＳ）、飛行体２００を発射させると判定する。
このように、交差点において対向車線を直進する対向車両が存在するか否か検出できない状態であっても、発射判定部１０５が飛行体２００を発射させると判定することにより、対向車線状態判定部１０８は対向車線を直進する対向車両の有無を判定するための第１の画像を取得することができる。
【００７４】
・第６の判定条件
発射判定部１０５は、車両情報取得部１０２が取得した自車両周辺の撮影画像を参照し、自車両が進入予定の交差点が混雑しているか否か判定を行う。自車両が進入予定の交差点が混雑している場合、発射判定部１０５はステップＳＴ２１からステップＳＴ２３の判定を行うことなく、飛行体２００を発射させないと判定する。
自車両が進入予定の交差点が混雑している場合、当該交差点における対向車線の直進方向の信号機が赤信号であっても、自車両は右折できないため、不要な飛行体２００の発射を抑制することができる。
【００７５】
・第７の判定条件
発射判定部１０５は、交通インフラ情報から、自車両が進入予定の交差点において、対向車線の直進方向の信号機の点灯情報を取得できる場合、飛行体２００を発射させないと判定する。一方、交通インフラ情報から対向車線の直進方向の信号機の点灯情報を取得できない場合、発射判定部１０５は、実施の形態１で示した処理を行う。
なお、対向車線状態判定部１０８が、対向車線の状態として、対向車線の車両の走行状態を判定、または自車両の右折先の走行車線の混雑状態を判定する場合には、発射判定部１０５は飛行体２００を発射させると判定する場合がある。
【００７６】
交通インフラ情報の利用として、例えば光ビーコンを経由してＴＳＰＳ（信号情報活用運転支援システム）の活用が挙げられる。交通インフラ情報の利用によって、自車両が進入予定の交差点において、対向車線の直進方向の信号機の点灯情報を取得できるため、飛行体２００の不要な発射を抑制することができる。
また、光ビーコンから信号を受信可能な車両に搭載された走行支援装置であれば、交通インフラ情報の利用を容易に実現することができる。
【００７７】
・第８の判定条件
発射判定部１０５は、走行支援装置１００が飛行を制御する飛行体２００以外の、他の飛行体から、対向車線の状態を判断するための情報を受信可能な場合、飛行体を発射させないと判定する。
走行支援装置１００は、走行支援装置間の無線通信、自車両と他車両との車車間通信、飛行体２００と他の飛行体との飛行体間通信によって、他の飛行体から対向車線の状態を判断するための情報を受信する。
これにより、既に他の飛行体が飛行している場合に、自車両の走行支援装置１００が制御する飛行体をむやみに飛行させるのを抑制し、飛行体同士が接触するのを防止し、飛行体の飛行によるエネルギー消費を抑制することができる。
また、既に他の飛行体が取得した画像を受信することができ、発射判定部１０５は、より早いタイミングで対向車線の状態を確認することができる。
【００７８】
・第９の判定条件
発射判定部１０５は、車両情報取得部１０２が取得した自車両周辺の撮影画像を参照し、自車両が進入予定の交差点の走行車線の信号機が黄信号または赤信号である場合、ステップＳＴ２１からステップＳＴ２３の判定を行うことなく、飛行体２００を発射させないと判定する。
これにより、不要な飛行体２００の発射を抑制することができる。
【００７９】
以上のように、この実施の形態２によれば、発射判定部１０５が、自車両が右折レーンを走行しているか否か判定する、自車両の走行履歴を参照する、運転者が設定した発射の要否の情報を参照する、対向車線の情報を検出したか否か判定する、自車両が進入予定の交差点の混雑状況を取得する、交通インフラ情報を取得する、他の飛行体から対向車線の情報を取得する、または自車両の走行車線の信号機が黄または赤信号か否か判定するように構成したので、対向車線の情報が必要となるタイミングで確実に飛行体を発射させることができる。
【００８０】
上述した実施の形態１および実施の形態２では、対向車線状態判定部１０８および通知部１０９を走行支援装置１００が備える構成に代えて、当該対向車線状態判定部１０８および通知部１０９を飛行体２００が備える構成としてもよい。また、対向車線状態判定部１０８および通知部１０９を、走行支援装置１００および飛行体２００の双方が備える構成としてもよい。
【００８１】
上記以外にも、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
この発明に係る走行支援装置は、ナビゲーションシステム等に適用し、飛行体が取得した情報に基づいた走行支援情報を提供するのに適している。
【符号の説明】
【００８３】
１００  走行支援装置、１０１  位置情報取得部、１０２  車両情報取得部、１０３  走行方向検出部、１０４  対向車線情報検出部、１０５  発射判定部、１０６  発射制御部、１０７  無線通信部、１０８  対向車線状態判定部、１０９  通知部、１１０  回収判定部、２００  飛行体、２０１  無線通信装置、２０２  飛行体カメラ、２０３  灯体、３００  走行支援システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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