(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラおよびミリ波レーダを有する検知部を備える自車両の前方に存在する前方対象物への衝突に対する危険度の高さを算出する危険度算出部と、
前記危険度の高さに応じて、前記自車両に異なる制動力を与えて前記自車両を減速させる制御を行う制御部と、
を具備し、
前記制御部は、前記前方対象物が如何なる状態にある如何なる物かを示す種別および当該種別の信頼度を取得し、取得した前記種別および前記信頼度に応じて、前記自車両の速度低減量を変更し、
前記信頼度は、前記検知部によって、前記カメラによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量と、前記ミリ波レーダによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量との差分が所定の閾値を超えるか否かに応じて判定されている、
車両用走行制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記信頼度が高く、かつ、前記前方対象物の種別が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合、第１速度低減量によって前記自車両を減速させる一方、前記信頼度が低い場合、前記第１速度低減量より少ない第２速度低減量によって前記自車両を減速させる、
請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項３】
カメラおよびミリ波レーダを有する検知部を備える自車両の前方に存在する前方対象物への衝突に対する危険度の高さを算出し、
前記危険度の高さに応じて、前記自車両に異なる制動力を与えて前記自車両を減速させる制御を行い、
前記自車両を減速させる制御を行う際、前記前方対象物が如何なる状態にある如何なる物かを示す種別および当該種別の信頼度を取得し、取得した前記種別および前記信頼度に応じて、前記自車両の速度低減量を変更し、
前記信頼度は、前記検知部によって、前記カメラによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量と、前記ミリ波レーダによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量との差分が所定の閾値を超えるか否かに応じて判定されている、
車両用走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用走行制御装置および車両用走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、前方車両等の接近を検知すると、運転者に警報を行い、衝突回避または衝撃軽減を目的として車両のブレーキシステムを作動させる先進緊急ブレーキシステム（ＡＥＢＳ：Advanced Emergency Braking System）が普及しつつある。ＡＥＢＳでは、前方車両との距離が近づくと、警報を発して、運転者に車両の減速等を促し、それでも前方車両との距離が近づく場合には、エンジンブレーキ等の比較的弱い制動をかけ、さらには、フットブレーキ等の比較的強い緊急制動をかける。
【０００３】
ＡＥＢＳでは、車載カメラおよびミリ波レーダ等を含む検知手段を備える。検知手段は、車載カメラおよびミリ波レーダ等による検知結果に基づいて、自車両の前方に存在する前方対象物が、自車両と同一方向に進む移動車両、停止している停止車両、車両以外で移動しているが車両と判定できない物体、および、停止していて車両とは判定できない物体などのうち、いずれの種別であるかを判定する。ＡＥＢＳでは、種別に応じた制動制御が行われる。例えば、ＡＥＢＳでは、前方対象物が移動車両である場合には、衝突回避を目的とする制動制御が行われる。
【０００４】
例えば、特許文献１には、このような制御を行うとともに、自動ブレーキ作動中にドライバーがアクセルペダルを踏み込んだ場合でも、アクセル開度に応じて設定されたエンジン出力を所定の割合で低下させる車両用自動ブレーキ制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１４５１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のＡＥＢＳを備える車両用走行制御装置では、車載カメラおよびミリ波レーダの検知精度が低い場合、前方対象物の種別を誤判定してしまうことがある。例えば、実際には、ガードレールなどのカーブ路側物であり、衝突回避の必要がないにもかかわらず、停止車両と誤判定してしまうと、必要以上に大きな速度低減量でブレーキをかけてしまうことがある。このとき、急激な減速によってドライバーに不快感を与えてしまう。
【０００７】
本発明の目的は、自車両が不必要に減速されることを防止する車両用走行制御装置および車両用走行制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る車両用走行制御装置は、カメラおよびミリ波レーダを有する検知部を備える自車両の前方に存在する前方対象物への衝突に対する危険度の高さを算出する危険度算出部と、前記危険度の高さに応じて、前記自車両に異なる制動力を与えて前記自車両を減速させる制御を行う制御部と、を具備し、前記制御部は、前記前方対象物が如何なる状態にある如何なる物かを示す種別および当該種別の信頼度を取得し、取得した前記種別および前記信頼度に応じて、前記自車両の速度低減量を変更し、前記信頼度は、前記検知部によって、前記カメラによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量と、前記ミリ波レーダによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量との差分が所定の閾値を超えるか否かに応じて判定されている、構成を採る。
【０００９】
本発明の一態様に係る車両用走行制御方法は、カメラおよびミリ波レーダを有する検知部を備える自車両の前方に存在する前方対象物への衝突に対する危険度の高さを算出し、前記危険度の高さに応じて、前記自車両に異なる制動力を与えて前記自車両を減速させる制御を行い、前記自車両を減速させる制御を行う際、前記前方対象物が如何なる状態にある如何なる物かを示す種別および当該種別の信頼度を取得し、取得した前記種別および前記信頼度に応じて、前記自車両の速度低減量を変更するようにし、前記信頼度は、前記検知部によって、前記カメラによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量と、前記ミリ波レーダによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量との差分が所定の閾値を超えるか否かに応じて判定されている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自車両が不必要に減速されることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両用走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図
【図２】図１に示した車両用走行制御装置の動作手順を示すフロー図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
（実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態に係る車両用走行制御装置１６０を含む車両１の構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態では、車両１は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載したトラック等の大型車両である。周知の構成なので詳しく図示しないが、車両１は、車両１を走行させる駆動系統の構成として、エンジン、クラッチ、変速機（トランスミッション）、推進軸（プロペラシャフト）、差動装置（デファレンシャルギヤ）、駆動軸（ドライブシャフト）および車輪を有する。エンジンの動力は、クラッチを経由して変速機に伝達され、変速機に伝達された動力は、推進軸、差動装置および駆動軸を介して車輪に伝達される。これにより、エンジンの動力が車輪に伝達されて車両１が走行する。
【００１４】
車両１は、図１に示すように、検知部１２０、速度検出部１４０、車両用走行制御装置１６０、警報部１８０および制動部２００を備える。
【００１５】
検知部１２０は、車載カメラおよびミリ波レーダ等を備えるセンサであり、車両１の前方に存在する前方対象物を検知する。具体的には、検知部１２０は、車載カメラにより撮像された前方対象物の画像から、前方対象物が何であるかを判定する。検知部１２０は、例えば、車載カメラにより撮像された画像からパターンマッチングにより前方対象物を判定する。
【００１６】
また、検知部１２０は、ミリ波レーダから放射したミリ波の反射波を検知して、車両１と前方対象物との間の距離を算出し、さらにドップラ効果により反射波に生じる周波数の変化から、車両１に対する前方対象物の相対速度を算出する。
【００１７】
また、検知部１２０は、前方対象物の判定結果、速度検出部１４０から出力された自車速度の情報、および、前方対象物の相対速度の情報等に基づいて、前方対象物が如何なる状態にある如何なる物かを示す種別を判定する。この種別としては、例えば、車両１と同一方向に移動する移動車両、停止している停止車両、車両１と対向する対向車両、移動しているが車両とは判定できない物体、停止していて車両とは判定できない物体、車両とは判定できない車両１と対向する対向物などがある。なお、検知部１２０は、前方対象物を検知できなくなるまで前方対象物の種別判定を繰り返し行う。
【００１８】
検知部１２０は、車載カメラによる検知情報と、ミリ波レーダによる検知情報とに基づいて、前方対象物の種別情報の信頼度を判定する。例えば、検知部１２０は、車載カメラによる検知情報から求まる前方対象物の距離および速度と、ミリ波レーダによる検知情報から求まる前方対象物の距離および速度との差分をそれぞれ求める。検知部１２０は、求めた距離の差分及び速度の差分がそれぞれ所定の閾値以内である場合には、それぞれの検知情報が同一の対象物を示すと考えられ、前方対象物の種別情報の信頼度が高いと判定する。また、検知部１２０は、上記の距離の差分および速度の差分のいずれかが所定の閾値を超える場合には、それぞれの検知情報が同一の対象物を示さないと考えられには、前方対象物の種別情報の信頼度が低いと判定する。
【００１９】
検知部１２０は、車両１と前方対象物との距離の情報、相対速度の情報、前方対象物の種別情報、種別情報の信頼度情報を車両用走行制御装置１６０（後述する衝突余裕時間算出部１６２、目標減速度算出部１６４および制御部１６５）に出力する。
【００２０】
速度検出部１４０は、図示しない回転センサから図示しない車輪の回転情報を取得し、車輪の回転情報に基づいて車両１の速度を算出して、当該速度の情報を検知部１２０および制動制御部１６８に出力する。
【００２１】
車両用走行制御装置１６０は、ブレーキペダル（図示せず）による制動指示とは別に、車両１の制動量を自動的に制御する。車両用走行制御装置１６０には、制動レベルが異なる３種類の制動制御として、警報制御、警報ブレーキ制御および緊急ブレーキ制御が設定されている。
【００２２】
警報制御は、車両用走行制御装置１６０が前方対象物との衝突の可能性があると判断した場合に最初に実行される最も制動レベルの低い制御である。警報制御では、警報音の出力やメータ表示等による前方対象物への注意喚起により、ドライバーに対してブレーキ操作（制動操作）をはじめとした衝突回避操作が促される。
【００２３】
警報ブレーキ制御は、警報制御に対してドライバーの適切な衝突回避操作（ドライバーによる操舵やブレーキ操作等）が行われなかった場合に実行される制御である。警報ブレーキ制御では、比較的弱い自動ブレーキ（制動）の介入が行われ、当該自動ブレーキによってドライバーへの再度の注意喚起が行われる。
【００２４】
緊急ブレーキ制御は、警報ブレーキ制御に対してもなおドライバーの適切な衝突回避操作が行われなかった場合に実行される最も制動レベルの高い制御である。緊急ブレーキ制御では、強い自動ブレーキ（制動）の介入が行われ、当該自動ブレーキによって車両１と前方対象物との衝突が回避される。
【００２５】
車両用走行制御装置１６０は、図１に示すように、衝突余裕時間算出部１６２、目標減速度算出部１６４および制御部１６５を備える。制御部１６５は、警報制御部１６６および制動制御部１６８を備える。
【００２６】
衝突余裕時間算出部１６２（危険度算出部に相当）は、検知部１２０から出力された車両１と前方対象物との距離および相対速度に基づいて、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が高い衝突発生前状態であるか否かについて判定する。具体的には、衝突余裕時間算出部１６２は、車両１と前方対象物との距離を相対速度で除することによって、衝突余裕時間（以下、「ＴＴＣ（Time To Collision）」という）を算出する。
【００２７】
衝突余裕時間算出部１６２は、算出したＴＴＣの値が第１閾値Ｔｈ１（例えば３．０［秒］）未満、かつ、第２閾値Ｔｈ２（例えば１．８［秒］）以上である場合、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が高い第１の衝突発生前状態（言い換えると、警報制御の実行が必要な状態）であると判定し、その旨を目標減速度算出部１６４および制御部１６５に通知する。また、衝突余裕時間算出部１６２は、ＴＴＣの値が第２閾値Ｔｈ２未満、かつ、第３閾値Ｔｈ３（例えば０．６［秒］）以上である場合、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が第１の衝突発生前状態よりも高い第２の衝突発生前状態（言い換えると、警報ブレーキ制御の実行が必要な状態）であると判定し、その旨を目標減速度算出部１６４および制御部１６５に通知する。また、衝突余裕時間算出部１６２は、ＴＴＣの値が第３閾値Ｔｈ３未満である場合、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が第２の衝突発生前状態よりも高い第３の衝突発生前状態（言い換えると、緊急ブレーキ制御の実行が必要な状態）であると判定し、その旨を目標減速度算出部１６４および制御部１６５に通知する。
【００２８】
目標減速度算出部１６４は、検知部１２０から通知された前方対象物の種別情報の信頼度が高く、かつ、前方対象物の種別情報が衝突回避を目的とする制御が必要な種別（例えば、移動車両、停止車両など）である場合、所定の第１速度低減量、例えば、５０ｋｍ／ｈを設定する。この場合、目標減速度算出部１６４は、設定した第１速度低減量のうち、警報ブレーキにおいて１０ｋｍ／ｈの速度低減量を設定し、緊急ブレーキにおいて４０ｋｍ／ｈの速度低減量を設定する。目標減速度算出部１６４は、設定した速度低減量を実現するように、警報ブレーキにおける目標減速度（以下、「第１目標減速度」）および緊急ブレーキにおける目標減速度（以下、「第２目標減速度」）を算出する。具体的には、目標減速度算出部１６４は、前方対象物の種別情報の信頼度が高く、かつ、前方対象物の種別情報が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合において、衝突余裕時間算出部１６２から第２の衝突発生前状態であることが通知されたとき、第１速度低減量である５０ｋｍ／ｈのうち、例えば、１０ｋｍ／ｈの速度低減量を実現するための第１目標減速度を制動制御部１６８に出力する。また、目標減速度算出部１６４は、前方対象物の種別情報の信頼度が高く、かつ、前方対象物の種別情報が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合において、衝突余裕時間算出部１６２から第３の衝突発生前状態であることが通知されたとき、第１速度低減量である５０ｋｍ／ｈのうち、例えば、４０ｋｍ／ｈの速度低減量を実現するための第２目標減速度を制動制御部１６８に出力する。
【００２９】
目標減速度算出部１６４は、検知部１２０から通知された前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合、第１速度低減量より少ない所定の第２速度低減量、例えば、２０ｋｍ／ｈを設定する。この場合、目標減速度算出部１６４は、設定した第２速度低減量を警報ブレーキにおいて１０ｋｍ／ｈ減速し、緊急ブレーキにおいて１０ｋｍ／ｈ減速する。目標減速度算出部１６４は、設定した速度低減量を実現するように、警報ブレーキにおける第１目標減速度および緊急ブレーキにおける第２目標減速度を算出する。具体的には、目標減速度算出部１６４は、前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合において、衝突余裕時間算出部１６２から第２の衝突発生前状態であることが通知されたとき、第２速度低減量である２０ｋｍ／ｈのうち、例えば、１０ｋｍ／ｈの速度低減量を実現するための第１目標減速度を制動制御部１６８に出力する。また、目標減速度算出部１６４は、前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合において、衝突余裕時間算出部１６２から第３の衝突発生前状態であることが通知されたとき、第２速度低減量である２０ｋｍ／ｈのうち、例えば、１０ｋｍ／ｈの速度低減量を実現するための第２目標減速度を制動制御部１６８に出力する。
【００３０】
制御部１６５は、検知部１２０から出力された前方対象物の種別情報、種別情報の信頼度情報、および、衝突余裕時間算出部１６２から通知された衝突発生前状態に基づいて、警報制御部１６６および制動制御部１６８を制御する。
【００３１】
制御部１６５は、前方対象物の種別情報の信頼度が高く、かつ、前方対象物の種別情報が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合、目標減速度算出部１６４から出力された第１目標減速度および第２目標減速度に基づいて、所定の第１速度低減量、例えば、５０ｋｍ／ｈを実現するように制動制御部１６８を介して制動部２００を制御する。また、制御部１６５は、前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合、目標減速度算出部１６４から出力された第１目標減速度および第２目標減速度に基づいて、第１速度低減量より少ない所定の第２速度低減量、例えば、２０ｋｍ／ｈを実現するように制動制御部１６８を介して制動部２００を制御する。
【００３２】
警報制御部１６６は、第１の衝突発生前状態であると判定した旨の通知を衝突余裕時間算出部１６２から制御部１６５を介して受けた場合、警報部１８０に警報出力指令を出力し、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が第１の衝突発生前状態である旨を運転者に報知するための警報（例えば、メータ表示やスピーカ音）を発生させる。また、警報制御部１６６は、第２の衝突発生前状態であると判定した旨の通知を衝突余裕時間算出部１６２から制御部１６５を介して受けた場合、警報部１８０に警報出力指令を出力し、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が第２の衝突発生前状態である旨を運転者に報知するための警報を発生させる。また、警報制御部１６６は、第３の衝突発生前状態であると判定した旨の通知を衝突余裕時間算出部１６２から制御部１６５を介して受けた場合、警報部１８０に警報出力指令を出力し、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が第３の衝突発生前状態である旨を運転者に報知するための警報を発生させる。なお、メータ表示やスピーカ音に代えて、ランプ等の発光装置を発光させることによって、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が高い旨を運転者に報知してもよい。
【００３３】
制動制御部１６８は、例えば、ＥＢＳ(Electronic Braking System）などのブレーキ制御装置である。制動制御部１６８は、目標減速度算出部１６４から第１目標減速度が出力された場合、速度検出部１４０から出力された速度を所定時間で微分することによって得られた車両１の実減速度が第１目標減速度になるように制動部２００を制御し、車両１に対して例えばエンジンブレーキ程度の第１制動力（警報ブレーキ）を発生させる。また、制動制御部１６８は、目標減速度算出部１６４から第２目標減速度が出力された場合、車両１の実減速度が第２目標減速度になるように制動部２００を制御し、車両１に対して第１制動力より大きい第２制動力（緊急ブレーキ）を発生させる。
【００３４】
警報部１８０は、車両用走行制御装置１６０（警報制御部１６６）からの警報出力指令を取得する。警報部１８０は、警報出力指令を取得した場合、警報を出力する。なお、警報部１８０は、スピーカ音を鳴らして警報を出力してもよいし、ランプ等の発光装置を発光させて警報を出力してもよい。
【００３５】
制動部２００は、例えば車両１の車輪に対して抵抗力を与えるフットブレーキであり、制動制御部１６８の制御を受けて、車両１に対する制動力を付与する。なお、制動部２００は、車両１に対する制動力を発生するものであれば、フットブレーキに限らない。例えば、制動部２００は、推進軸（プロペラシャフト）に対して抵抗力を与えるリターダ、エンジンに対して負荷を与える排気ブレーキ等の補助ブレーキであってもよい。
【００３６】
なお、上述した車両用走行制御装置１６０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）またはマイクロコンピュータ等の演算装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置および入出力回路を備えており、記憶装置に予め設定されたプログラムを演算装置が実行して、プログラムの機能を実現する。
【００３７】
次に、上述した車両用走行制御装置１６０の動作について説明する。図２は、図１に示した車両用走行制御装置１６０の動作手順を示すフロー図である。車両用走行制御装置１６０は、電源がＯＮになり、前方対象物の検知によって動作を開始する。
【００３８】
ステップＳ２０１において、制御部１６５は、前方対象物の種別情報および種別情報の信頼度情報を検知部１２０から取得する。ステップＳ２０２において、制御部１６５は、前方対象物の種別情報の信頼度が高いか否かを判定する。種別情報の信頼度が高い場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０３に移行し、前方対象物が移動車両ではない場合（ＮＯ）、ステップＳ２１４に移行する。
【００３９】
ステップＳ２０３において、制御部１６５は、前方対象物の種別が衝突回避を目的とする制御が必要な種別（例えば、移動車両、停止車両など）か否かを判定する。前方対象物の種別が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０４に移行し、前方対象物の種別が衝突回避を目的とする制御が必要な種別ではない場合（ＮＯ）、ステップＳ２１４に移行する。
【００４０】
ステップＳ２０４において、目標減速度算出部１６４は、第１速度低減量５０ｋｍ／ｈを設定する。第１速度低減量は、警報ブレーキおよび緊急ブレーキにおける速度低減量の合計量である。ステップＳ２０５において、衝突余裕時間算出部１６２は、前方対象物に対するＴＴＣを算出する。
【００４１】
ステップＳ２０６において、制御部１６５は、ステップＳ２０５において算出したＴＴＣが所定の第１閾値Ｔｈ１未満であり、かつ、所定の第２閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する。ＴＴＣが第１閾値Ｔｈ１未満かつ第２閾値Ｔｈ２以上である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０７に移行し、ＴＴＣが第１閾値Ｔｈ１未満かつ第２閾値Ｔｈ２以上ではない場合（ＮＯ）、ステップＳ２２４に移行する。なお、所定の第１閾値Ｔｈ１は、例えば、３．０［秒］であり、所定の第２閾値Ｔｈ２は、例えば、１．８［秒］である。
【００４２】
ステップＳ２０７において、警報制御部１６６は、警報部１８０に対して警報出力指令を行う。ステップＳ２０８において、制御部１６５は、ステップＳ２０５において算出したＴＴＣが所定の第２閾値Ｔｈ２未満であり、かつ、所定の第３閾値Ｔｈ３以上であるか否かを判定する。ＴＴＣが第２閾値Ｔｈ２未満であり、かつ、第３閾値Ｔｈ３以上である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０９に移行し、ＴＴＣが第２閾値Ｔｈ２未満であり、かつ、第３閾値Ｔｈ３以上ではない場合（ＮＯ）、ステップＳ２２４に移行する。なお、所定の第３閾値Ｔｈ３は、例えば、０．６［秒］である。
【００４３】
ステップＳ２０９において、目標減速度算出部１６４は、ステップＳ２０４において設定された第１速度低減量５０ｋｍ／ｈのうち、警報ブレーキにおいて、例えば、１０ｋｍ／ｈの速度低減量を実現するための第１目標減速度を算出する。なお、このときの第１目標減速度は、１０ｋｍ／ｈの速度低減量をＴｈ２（例えば、１．８［秒］）−Ｔｈ３（例えば、０．６［秒］）より短い時間で除することによって求められる。
【００４４】
ステップＳ２１０において、制動制御部１６８は、ステップＳ２０９において算出した第１目標減速度に従って、制動部２００に警報ブレーキを実行させる。
【００４５】
ステップＳ２１１において、制御部１６５は、ステップＳ２０５において算出したＴＴＣが所定の第３閾値Ｔｈ３未満であるか否かを判定する。ＴＴＣが第３閾値Ｔｈ３未満である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２１２に移行し、ＴＴＣが第３閾値Ｔｈ３以上である場合（ＮＯ）、ステップＳ２２４に移行する。
【００４６】
ステップＳ２１２において、目標減速度算出部１６４は、ステップＳ２０４において設定された第１速度低減量５０ｋｍ／ｈのうち、緊急ブレーキにおいて、例えば、４０ｋｍ／ｈの速度低減量を実現するための第２目標減速度を算出する。なお、このときの第２目標減速度は、４０ｋｍ／ｈの速度低減量をＴｈ３（例えば、０．６［秒］）より短い時間で除することによって求められる。
【００４７】
ステップＳ２１３において、制動制御部１６８は、ステップＳ２１２において算出した第２目標減速度に従って、制動部２００に緊急ブレーキを実行させ、ステップＳ２２４に移行する。
【００４８】
ステップＳ２１４において、目標減速度算出部１６４は、第２速度低減量を２０ｋｍ／ｈに設定する。第２速度低減量は、警報ブレーキおよび緊急ブレーキにおける速度低減量の合計量である。ここでは、種別情報の信頼度が低い場合には、前方対象物の種別情報を誤判定している可能性があり、衝突を回避する必要がないにもかかわらず、急ブレーキをかけてドライバーに不快感を与えるおそれがあるため、第１速度低減量より少ない第２速度低減量に設定する。
【００４９】
ステップＳ２１５において、衝突余裕時間算出部１６２は、前方対象物に対するＴＴＣを算出する。ステップＳ２１６において、制御部１６５は、ステップＳ２１５において算出したＴＴＣが所定の第１閾値Ｔｈ１未満であり、かつ、所定の第２閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する。ＴＴＣが第１閾値Ｔｈ１未満かつ第２閾値Ｔｈ２以上である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２１７に移行し、ＴＴＣが第１閾値Ｔｈ１未満かつ第２閾値Ｔｈ２以上ではない場合（ＮＯ）、ステップＳ２２４に移行する。なお、所定の第１閾値Ｔｈ１は、例えば、３．０［秒］であり、所定の第２閾値Ｔｈ２は、例えば、１．８［秒］である。
【００５０】
ステップＳ２１７において、警報制御部１６６は、警報部１８０に対して警報出力指令を行う。ステップＳ２１８において、制御部１６５は、ステップＳ２１５において算出したＴＴＣが所定の第２閾値Ｔｈ２未満であり、かつ、所定の第３閾値Ｔｈ３以上であるか否かを判定する。ＴＴＣが第２閾値Ｔｈ２未満であり、かつ、第３閾値Ｔｈ３以上である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２１９に移行し、ＴＴＣが第２閾値Ｔｈ２未満であり、かつ、第３閾値Ｔｈ３以上ではない場合（ＮＯ）、ステップＳ２２４に移行する。なお、所定の第３閾値Ｔｈ３は、例えば、０．６［秒］である。
【００５１】
ステップＳ２１９において、目標減速度算出部１６４は、ステップＳ２１４において設定された第２速度低減量２０ｋｍ／ｈのうち、警報ブレーキにおいて、例えば、１０ｋｍ／ｈの速度低減量を実現するための第１目標減速度を算出する。なお、このときの第１目標減速度は、１０ｋｍ／ｈの速度低減量をＴｈ２（例えば、１．８［秒］）−Ｔｈ３（例えば、０．６［秒］）より短い時間で除することによって求められる。
【００５２】
ステップＳ２２０において、制動制御部１６８は、ステップＳ２１９において算出した第１目標減速度に従って、制動部２００に警報ブレーキを実行させる。
【００５３】
ステップＳ２２１において、制御部１６５は、ステップＳ２１５において算出したＴＴＣが所定の第３閾値Ｔｈ３未満であるか否かを判定する。ＴＴＣが第３閾値Ｔｈ３未満である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２２２に移行し、ＴＴＣが第３閾値Ｔｈ３以上である場合（ＮＯ）、ステップＳ２２４に移行する。
【００５４】
ステップＳ２２２において、目標減速度算出部１６４は、ステップＳ２１４において設定された第２速度低減量２０ｋｍ／ｈのうち、緊急ブレーキにおいて、例えば、１０ｋｍ／ｈの速度低減量を実現するための第２目標減速度を算出する。なお、このときの第２目標減速度は、２０ｋｍ／ｈの速度低減量をＴｈ３（例えば、０．６［秒］）より短い時間で除することによって求められる。
【００５５】
ステップＳ２２３において、制動制御部１６８は、ステップＳ２２２において算出した第２目標減速度に従って、制動部２００に緊急ブレーキを実行させ、ステップＳ２２４に移行する。
【００５６】
ステップＳ２２４において、制御部１６５は、検知部１２０から前方対象物の種別情報および種別情報の信頼度情報を取得したか否か、すなわち、前方対象物を検知したか否かを判定する。これらの情報を取得した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０２に戻り、これらの情報を取得していない場合（ＮＯ）、車両用走行制御装置１６０の動作を終了する。
【００５７】
このように、本実施の形態の車両用走行制御装置１６０では、前方対象物の種別情報の信頼度が高く、かつ、前方対象物の種別情報が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合、車両１の第１速度低減量を例えば５０ｋｍ／ｈに設定し、前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合、車両１の第２速度低減量を、第１速度低減量に比べて少ない値である例えば２０ｋｍ／ｈに設定する。これにより、前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合には、前方対象物の種別情報を誤判定している可能性があり、衝突を回避する必要がないにもかかわらず、急ブレーキをかけてドライバーに不快感を与えるおそれがあるため、速度低減量を少なくして、車両１が不必要に減速されることを防止できる。
【００５８】
なお、本実施の形態では、前方対象物の種別情報の信頼度が高く、かつ、前方対象物の種別情報が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合、自車両の速度低減量を５０ｋｍ／ｈに設定し、前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合、自車両の速度減速量を２０ｋｍ／ｈに設定すると説明した。しかしながら、本発明はこのような速度低減量に限られるものではない。すなわち、前方対象物の種別情報の信頼度が高く、かつ、前方対象物の種別情報が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合、自車両の第１速度低減量を任意の値に設定し、前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合、自車両の第２速度低減量を、第１速度低減量より少ない値に設定すればよい。
【００５９】
また、本実施の形態では、第１速度低減量および第２速度低減量を実現するのに、警報ブレーキに割り当てる速度低減量を１０ｋｍ／ｈとし、残りの速度低減量を緊急ブレーキに割り当てるとして説明した。しかしながら、本発明はこれに限られるものではない。すなわち、第１速度低減量および第２速度低減量を実現するのに、警報ブレーキに割り当てる速度低減量を任意とし、残りの速度低減量を緊急ブレーキに割り当ててもよい。例えば、第１速度低減量および第２速度低減量を実現するのに、警報ブレーキに割り当てる速度低減量をそれぞれ異ならせ、残りの速度低減量を緊急ブレーキに割り当ててもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、自車両が不必要に減速されることを防止するのに有用である。
【符号の説明】
【００６１】
１  車両
１２０  検知部
１４０  速度検出部
１６０  車両用走行制御装置
１６２  衝突余裕時間算出部
１６４  目標減速度算出部
１６５  制御部
１６６  警報制御部
１６８  制動制御部
１８０  警報部
２００  制動部
【図１】
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【図２】
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