(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１レーンを走行中の自車両が第２レーンに合流することを支援する合流支援装置（１）であって、
前記第１レーンにおいて自車両を目標速度まで加速させる加速ユニット（９）と、
前記目標速度まで加速した自車両を、前記第１レーンから前記第２レーンに車線変更させる車線変更ユニット（１１）と、
自車両から、前記第１レーンにおける基準地点までの距離Ａを取得する距離Ａ取得ユニット（１３）と、
自車両の速度を取得する自車両速度取得ユニット（１５）と、
前記自車両速度取得ユニットで取得した前記速度で走行中の自車両が、予め設定された減速度により停車するまでの走行距離Ｂを算出する走行距離Ｂ算出ユニット（１７）と、
前記加速ユニットによる加速の可否判断の開始時点から、前記車線変更ユニットによる前記車線変更の開始時点までの期間中において、前記距離Ａ取得ユニットにより取得した前記距離Ａから、前記走行距離Ｂ算出ユニットにより算出した前記走行距離Ｂを差し引いた値が、予め設定された閾値より小さいか否かを判断する処理を繰り返し実行し、前記処理において前記差し引いた値が前記閾値より小さいと判断することを条件に、前記合流の支援を中止する中止ユニット（１９）と、
を備え、
前記走行距離Ｂ算出ユニットは、前記中止ユニットが前記処理を実行するごとに、前記処理で使用する前記走行距離Ｂを算出する合流支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の合流支援装置であって、
前記中止ユニットが前記合流の支援を中止した場合、自車両を減速させる減速ユニット（２１）をさらに備える合流支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の合流支援装置であって、
前記第２レーンを走行中の他車両の速度を取得する他車両速度取得ユニット（２９）と、
前記他車両速度取得ユニットが取得した前記他車両の速度に対し、予め設定された関係を有する前記目標速度を設定する目標速度設定ユニット（２３）と、
をさらに備える合流支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の合流支援装置であって、
前記第１レーンを走行中の自車両の位置及び速度を含む自車両情報を取得する自車両情報取得ユニット（２７）と、
前記第２レーンを走行中の他車両の位置及び速度を含む他車両情報を取得する他車両情報取得ユニット（２９）と、
自車両が予め設定された速度制御スケジュールに従って前記合流を行った時点における自車両及び前記他車両の位置を、前記自車両情報及び前記他車両情報を用いて推定する位置推定ユニット（３１）と、
前記位置推定ユニットにより推定した自車両の位置と、前記位置推定ユニットにより推定した前記他車両の位置との間隔が、予め設定された閾値以上であるか否かを判断する間隔判断ユニット（３３）と、
をさらに備え、
前記加速ユニットは、前記間隔が前記閾値以上であると前記間隔判断ユニットが判断することを条件として、加速を開始する合流支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の合流支援装置であって、
前記他車両情報取得ユニットは、自車両に搭載されているセンサ（５１、５３）を用いて、前記他車両情報を取得する合流支援装置。
【請求項６】
請求項４に記載の合流支援装置であって、
前記他車両情報取得ユニットは、自車両と前記他車両との車車間通信を用いて、前記他車両情報を取得する合流支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の合流支援装置であって、
前記基準地点は、前記第１レーンに停車している停車車両の地点である合流支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は合流支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、１つの走行レーンから他の走行レーンに合流する車両（以下では合流車両とする）の走行制御を行う車両走行制御システムが開示されている。この車両走行制御システムは、合流車両及び他の車両の位置及び走行状態を認識する。そして、車両走行制御システムは、その認識結果に基づき、合流車両が他の車両に接触することなく、１つの走行レーンから他の走行レーンに合流できるように、合流車両の走行状態を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１０５２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
当初は、合流車両が１つの走行レーンから他の走行レーンに合流できると車両走行制御システムが判断し、合流車両の走行制御を開始した後、周囲の状況の変化等により、合流が困難になることがある。この場合でも、合流車両を安全に制御する必要がある。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、合流支援の開始後に合流が困難となった場合における車両の安全性を向上させることができる合流支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の合流支援装置（１）は、第１レーンを走行中の自車両が第２レーンに合流することを支援する合流支援装置である。本発明の合流支援装置は、第１レーンにおいて自車両を目標速度まで加速させる加速ユニット（９）と、目標速度まで加速した自車両を、第１レーンから第２レーンに車線変更させる車線変更ユニット（１１）とを備える。
【０００７】
本発明の合流支援装置は、さらに、自車両から、第１レーンにおける基準地点までの距離Ａを取得する距離Ａ取得ユニット（１３）と、自車両の速度を取得する自車両速度取得ユニット（１５）と、自車両速度取得ユニットで取得した速度で走行中の自車両が、予め設定された減速度により停車するまでの走行距離Ｂを算出する走行距離Ｂ算出ユニット（１７）と、加速ユニットによる加速の開始時点から、車線変更ユニットによる車線変更の開始時点までの期間中において、距離Ａ取得ユニットにより取得した距離Ａから、走行距離Ｂ算出ユニットにより算出した走行距離Ｂを差し引いた値が、予め設定された閾値より小さいことを条件に、合流の支援を中止する中止ユニット（１９）とを備える。
【０００８】
本発明の合流支援装置によれば、自車両が合流のための加速を開始した後に、何らかの理由によって、被合流車線に合流できなくなった場合でも、自車両が基準地点に過度に近づく前に、合流の支援を中止することができる。その結果、自車両の安全性を高めることができる。
【０００９】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】合流支援装置１と、それに関連する構成を表すブロック図である。
【図２】合流支援装置１の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】合流支援装置１が実行する合流支援処理を表すフローチャートである。
【図４】合流支援装置１が実行する合流処理を表すフローチャートである。
【図５】合流車線５９、被合流車線６１、合流区間開始地点６５、合流区間終了地点６７、基準地点６９、及び合流区間７１を表す説明図である。
【図６】自車両５７が合流車線５９において加速するときの、自車両５７、先行車６３ｆ、及び後方車６３ｒを表す説明図である。
【図７】自車両５７が合流車線５９から被合流車線６１に車線変更するときの、自車両５７、先行車６３ｆ、及び後方車６３ｒを表す説明図である。
【図８】自車両５７が第１レーン７３から第２レーン７５に合流することを表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．合流支援装置１の構成
合流支援装置１の構成を図１及び図２に基づき説明する。合流支援装置１は車両に搭載される車載装置である。以下では、合流支援装置１を搭載する車両を自車両とする。
【００１２】
合流支援装置１は、ＣＰＵ３と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５とする）とを有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。合流支援装置１の各種機能は、ＣＰＵ３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、合流支援装置１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１３】
合流支援装置１は、ＣＰＵ３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、処理実行判断ユニット７と、加速ユニット９と、車線変更ユニット１１と、距離Ａ取得ユニット１３と、自車両速度取得ユニット１５と、走行距離Ｂ算出ユニット１７と、中止ユニット１９と、減速ユニット２１と、目標速度設定ユニット２３と、自車両情報取得ユニット２７と、他車両情報取得ユニット２９と、位置推定ユニット３１と、間隔判断ユニット３３と、を備える。
【００１４】
合流支援装置１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。なお、他車両情報取得ユニット２９は、他車両情報取得ユニット及び他車両速度取得ユニットに対応する。
【００１５】
図１に示すように、自車両は、合流支援装置１に加えて、周辺監視システム３５、ロケータシステム３７、パワートレインシステム３９、ブレーキシステム４１、ステアリングシステム４３、ＨＭＩ系システム４５、ボデー系システム４７、及び無線通信システム４９を備える。ＨＭＩとは、ヒューマンマシンインターフェースを意味する。
【００１６】
周辺監視システム３５は、カメラ５１、ミリ波センサ５３等の周知のセンサを含む。カメラ５１、ミリ波センサ５３等のセンサは、他車両の位置及び速度を検出することができる。周辺監視システム３５は、センサの検出結果を合流支援装置１に送る。
【００１７】
ロケータシステム３７は、ＧＰＳと、地図情報を記憶した記憶装置とを含む。地図情報は、通常の地図情報の要素に加えて、後述する合流区間７１、基準地点６９等の位置情報も含む。ロケータシステム３７は自車両の位置情報を取得する機能を有する。ロケータシステム３７は、自車両の位置情報を合流支援装置１に送る。
【００１８】
パワートレインシステム３９は、自車両のパワートレインを制御する機能を有する。ブレーキシステム４１は、自車両のブレーキ操作を行う機能を有する。また、ブレーキシステム４１は、車輪速センサ４２を備える。車輪速センサ４２は、自車両の車輪における回転速度を信号として検出する。ブレーキシステム４１は、車輪速センサ４２の検出信号を合流支援装置１に送る。ステアリングシステム４３は、自車両の操舵を行う機能を有する。
【００１９】
ＨＭＩ系システム４５は、自車両の乗員の操作を受け付ける。また、ＨＭＩ系システム４５は、自車両に関する各種情報を自車両の乗員に報知する。
ボデー系システム４７は、自車両のドアロック制御、ライト制御、ウインカの点灯制御、ウインカの状態通知等を行う機能を有する。無線通信システム４９は、車車間通信と、インフラとの間の通信とを行う機能を有する。
【００２０】
合流支援装置１、周辺監視システム３５、ロケータシステム３７、パワートレインシステム３９、ブレーキシステム４１、ステアリングシステム４３、ＨＭＩ系システム４５、ボデー系システム４７、及び無線通信システム４９（以下では各構成要素とする）は、無線ＬＡＮ５５により相互に接続されている。各構成要素は、無線ＬＡＮ５５を介して情報の送受信を行うことができる。
【００２１】
２．合流支援装置１が実行する処理
合流支援装置１は、自車両が、合流車線から被合流車線に合流することを支援する処理（以下では合流支援処理とする）を行う。合流とは、例えば、図５に示すように、自車両５７が、合流車線５９から被合流車線６１に合流することである。合流車線５９は第１レーンに対応し、被合流車線６１は第２レーンに対応する。
【００２２】
なお、図５において６３は、被合流車線６１を走行中の他車両である。図５において６５は、合流区間開始地点である。合流区間開始地点６５とは、そこから先では、合流車線５９から被合流車線６１への車線変更が、物理的に、又は法規的に可能となる合流車線５９上の端点である。
【００２３】
図５において６７は、合流区間終了地点である。合流区間終了地点６７とは、そこから先では、合流車線５９から被合流車線６１への車線変更が、物理的に、又は法規的に不可能となる合流車線５９上の端点である。あるいは、合流区間終了地点６７は、その地点より先では合流車線５９の幅員が狭まり、合流車線５９での走行継続が困難となる端点であってもよい。合流区間開始地点６５から、合流区間終了地点６７までの区間が、合流区間７１である。合流車線５９から被合流車線６１への車線変更は、合流区間７１において行われる。
【００２４】
図５において６９は、基準地点である。基準地点６９とは、合流区間７１において予め設定された地点である。基準地点６９は、合流区間開始地点６５と同じ地点であってもよいし、合流区間終了地点６７と同じ地点であってもよいし、それらの間に位置する地点であってもよい。
【００２５】
合流支援装置１が実行する合流支援処理を、図３、図４、図６、及び図７を用いて説明する。図３のステップ１では、処理実行判断ユニット７が、まず、ロケータシステム３７を用いて自車両５７の位置情報を取得する。次に、処理実行判断ユニット７は、ロケータシステム３７に記憶されている地図情報を参照し、自車両５７の位置の前方において合流区間７１を探索する。この探索により合流区間７１を発見した場合、処理実行判断ユニット７は、自車両５７の前方に合流区間７１が存在すると判断し、ステップ２に進む。一方、探索しても合流区間７１が見つからなかった場合、処理実行判断ユニット７は、自車両５７の前方に合流区間７１が存在しないと判断し、ステップ１の前に戻る。
【００２６】
ステップ２では、合流支援処理の実行を指示されている状態であるか否かを処理実行判断ユニット７が判断する。
自車両５７の乗員が、ＨＭＩ系システム４５に対し、合流支援処理の実行を指示する操作を行っていた場合、処理実行判断ユニット７は、合流支援処理の実行を指示されている状態であると判断し、ステップ３に進む。
【００２７】
一方、自車両５７の乗員が、その操作を未だ行っていない場合、処理実行判断ユニット７は、合流支援処理の実行を指示されている状態ではないと判断し、ステップ２の前に戻る。
【００２８】
ステップ３では、自車両情報取得ユニット２７が自車両情報を取得する。自車両情報は、自車両５７のその時点での速度ｖｓ０と、自車両５７のその時点での位置Ｐｓ０とを含む。自車両情報取得ユニット２７は、車輪速センサ４２を用いて速度ｖｓ０を取得する。また、自車両情報取得ユニット２７は、ロケータシステム３７を用いてＰｓ０を取得する。速度ｖｓ０は、合流車線５９及び被合流車線６１の走行方向における速度である。位置Ｐｓ０は、合流車線５９及び被合流車線６１の走行方向における位置である。
【００２９】
ステップ４では、他車両情報取得ユニット２９が他車両情報を取得する。他車両情報は、被合流車線６１を走行している他車両６３の、その時点での速度と、その時点での位置とを含む。他車両情報取得ユニット２９は、周辺監視システム３５を用いて、他車両情報を取得する。あるいは、他車両情報取得ユニット２９は、無線通信システム４９を用いて他車両６３と車車間通信を行うことで、他車両情報を取得してもよい。
【００３０】
他車両６３が複数存在する場合、他車両情報取得ユニット２９は、それぞれの他車両６３について他車両情報を取得する。他車両６３の速度とは、合流車線５９及び被合流車線６１の走行方向における速度である。他車両６３の位置とは、合流車線５９及び被合流車線６１の走行方向における位置である。
【００３１】
ステップ５では、前記ステップ４で取得した他車両情報を用いて、他車両６３のうち、相互の車間距離が予め設定された閾値以上である２台の他車両６３を選択する。以下では、選択した２台の他車両６３のうち、前方にあるものを先行車６３ｆとし、後方にあるものを後方車６３ｒとする。
【００３２】
前記ステップ４で取得した他車両情報のうち、先行車６３ｆの速度をｖｆとし、先行車６３ｆの位置をＰｆ０とする。また、前記ステップ４で取得した他車両情報のうち、後方車６３ｒの速度をｖｒとし、後方車６３ｒの位置をＰｒ０とする。
【００３３】
ステップ６では、目標速度設定ユニット２３が、以下の式（１）で表される自車両５７の目標速度ｖｓｔを設定する。目標速度ｖｓｔは、合流車線５９及び被合流車線６１の走行方向における速度である。
【００３４】
【数１】
0006787671.tif 000002
式（１）において、αは定数である。αは正の数であってもよいし、０であってもよいし、負の数であってもよい。αが０である場合、ｖｓｔとｖｆとは等しくなる。式（１）は、ｖｓｔとｖｆとの予め設定された関係に対応する。
【００３５】
ステップ７では、自車両５７に対し、その時点から、予め設定された速度制御スケジュールに従って合流支援処理を行うという仮定の下で、合流支援処理の終了時点における、自車両５７、先行車６３ｆ、及び後方車６３ｒの位置を位置推定ユニット３１が推定する。位置推定ユニット３１は、前記ステップ３で取得した自車両情報、及び前記ステップ４で取得した他車両情報を用いて上記の推定を行う。
【００３６】
上記の速度制御スケジュールとは、合流車線５９において、加速度ａ０で速度ｖｓ０から目標速度ｖｓｔまで加速する第１ステップと、目標速度ｖｓｔを維持したまま、合流車線５９から被合流車線６１に車線変更させる第２ステップと、から成る速度制御スケジュールである。
【００３７】
合流支援処理の終了時点における自車両５７の位置Ｐｓは、式（２）により表される。位置Ｐｓは、合流車線５９及び被合流車線６１の走行方向における位置である。
【００３８】
【数２】
0006787671.tif 000003
式（２）において、Δｘｓ１は第１ステップにおいて自車両５７が走行する距離である。Δｘｓ２は第２ステップにおいて自車両５７が走行する距離である。Ｔｌｓは車線変更に要する時間である。Ｔｌｓは予め設定された定数である。
【００３９】
合流支援処理の終了時点における先行車６３ｆの位置Ｐｆは、式（３）により表される。位置Ｐｆは、合流車線５９及び被合流車線６１の走行方向における位置である。
【００４０】
【数３】
0006787671.tif 000004
式（３）において、Δｘｆ１は第１ステップにおいて先行車６３ｆが走行する距離である。Δｘｆ２は第２ステップにおいて先行車６３ｆが走行する距離である。  
【００４１】
合流支援処理の終了時点における後方車６３ｒの位置Ｐｒは、式（４）により表される。位置Ｐｒは、合流車線５９及び被合流車線６１の走行方向における位置である。
【００４２】
【数４】
0006787671.tif 000005
式（４）において、Δｘｒ１は第１ステップにおいて後方車６３ｒが走行する距離である。Δｘｒ２は第２ステップにおいて後方車６３ｒが走行する距離である。ａｒは後方車６３ｒに期待できる減速度である。第２ステップにおける後方車６３ｒの速度ｖｒを一定としてもよい。この場合、Δｘｒ２は、ｖｒとＴｌｓとを乗算した値となる。
【００４３】
ステップ８では、間隔判断ユニット３３が、位置Ｐｆと位置Ｐｓとの間隔ｄｔ_ｆを算出する。また、本ステップでは、間隔判断ユニット３３が、位置ＰＳと位置Ｐｒとの間隔ｄｔ_ｒを算出する。間隔ｄｔ_ｆ及び間隔ｄｔ_ｒは、それぞれ、合流車線５９及び被合流車線６１の走行方向における間隔である。間隔ｄｔ_ｆは式（５）で表される。間隔ｄｔ_ｒは式（６）で表される。
【００４４】
【数５】
0006787671.tif 000006
【００４５】
【数６】
0006787671.tif 000007
ステップ９では、前記ステップ８で算出した間隔ｄｔ_ｆが、予め設定された閾値以上であるか否かを間隔判断ユニット３３が判断する。この閾値とは、ｖｓｔとＴｈｗ_ｆとを乗算した値である。Ｔｈｗ_ｆとは、前方目標車間時間であって、予め設定された定数である。
【００４６】
また、本ステップでは、前記ステップ８で算出した間隔ｄｔ_ｒが、予め設定された閾値以上であるか否かを間隔判断ユニット３３が判断する。この閾値とは、ｖｓｔとＴｈｗ_ｒとを乗算した値である。Ｔｈｗ_ｒとは、後方目標車間時間であって、予め設定された定数である。
【００４７】
間隔ｄｔ_ｆと間隔ｄｔ_ｒとの両方が閾値以上である場合はステップ１０に進み、それ以外の場合はステップ３に戻る。
ステップ１０では合流処理を実行する。この合流処理を図４に基づき説明する。図４のステップ２１では、距離Ａ取得ユニット１３が、その時点における自車両５７の位置を、ロケータシステム３７を用いて取得する。また、距離Ａ取得ユニット１３は、ロケータシステム３７が備える地図情報を参照して、基準地点６９の位置を取得する。さらに、距離Ａ取得ユニット１３は、その時点における自車両５７の位置から、基準地点６９までの距離Ａを取得する。距離Ａは、合流車線５９及び被合流車線６１の走行方向における距離である。
【００４８】
ステップ２２では、自車両情報取得ユニット２７が、車輪速センサ４２を用いて、その時点における自車両５７の速度ｖｓを取得する。
ステップ２３では、前記ステップ２２で取得した速度ｖｓで走行中の自車両５７が、予め設定された減速度ｂにより減速し、停車するまでの走行距離Ｂを、走行距離Ｂ算出ユニット１７が算出する。減速度ｂとは、負の値を有する加速度である。減速の開始から停車まで、減速度ｂの値は一定である。
【００４９】
ステップ２４では、前記ステップ２１で取得した距離Ａから、前記ステップ２３で算出した走行距離Ｂを差し引いた値（以下ではΔＡＢとする）が、０より小さいか否かを、中止ユニット１９が判断する。ΔＡＢが０以上である場合はステップ２５に進む。一方、ΔＡＢが０より小さい場合はステップ３４に進む。なお、０は予め設定された閾値に対応する。
【００５０】
ステップ２５では、加速ユニット９が、自車両５７を加速度ａ０で加速し、自車両５７の速度をΔｖだけ増加させる。Δｖは正の数である。
ステップ２６では、自車両５７の速度が前記ステップ６で設定した目標速度ｖｓｔに達したか否かを加速ユニット９が判断する。自車両５７の速度が目標速度ｖｓｔに達した場合はステップ２７に進む。一方、自車両５７の速度が未だ目標速度ｖｓｔに達していない場合はステップ２１に進む。
【００５１】
ステップ２７では、距離Ａ取得ユニット１３が、前記ステップ２１と同様にして、その時点における自車両５７の位置から、基準地点６９までの距離Ａを取得する。
ステップ２８では、自車両情報取得ユニット２７が、前記ステップ２２と同様にして、その時点における自車両５７の速度ｖｓを取得する。ここで取得する速度は、目標速度ｖｓｔ、又はそれに近い速度となる。
【００５２】
ステップ２９では、走行距離Ｂ算出ユニット１７が、前記ステップ２３と同様にして、走行距離Ｂを算出する。
ステップ３０では、中止ユニット１９が、前記ステップ２４と同様にして、前記ステップ２７で算出した距離Ａから、前記ステップ２９で算出した走行距離Ｂを差し引いて、ΔＡＢを算出する。そして、中止ユニット１９は、このΔＡＢが、０より小さいか否かを判断する。ΔＡＢが０以上である場合はステップ３１に進む。一方、ΔＡＢが０より小さい場合はステップ３４に進む。
【００５３】
ステップ３１では、他車両情報取得ユニット２９が、前記ステップ４と同様にして、他車両情報を取得する。
ステップ３２では、車線変更ユニット１１が、前記ステップ３１で取得した他車両情報を用いて、自車両５７が合流車線５９から被合流車線６１へ車線変更することが可能であるか否かを判断する。すなわち、車線変更ユニット１１は、自車両５７が合流車線５９から被合流車線６１へ車線変更したとき、自車両５７に衝突する可能性がある他車両６３が被合流車線６１に存在するか否かを、前記ステップ３１で取得した他車両情報を用いて判断する。車線変更が可能である場合はステップ３３に進み、車線変更が不可能である場合はステップ２７に戻る。
【００５４】
ステップ３３では、車線変更ユニット１１が、ステアリングシステム４３を用いて、自車両５７を、合流車線５９から被合流車線６１へ車線変更させる。
前記ステップ２４又は前記ステップ３０で肯定判断された場合はステップ３４に進む。ステップ３４では、減速ユニット２１が自車両５７を減速させる。自車両５７を減速させることは合流支援処理を中止することに対応する。
【００５５】
３．合流支援装置１が奏する効果
（１Ａ）合流支援装置１は、合流のための加速の開始時点から、車線変更の開始時点までの期間中において、ΔＡＢが０より小さいことを条件に、合流支援処理を中止する。
【００５６】
そのことにより、自車両５７が合流のための加速を開始した後に、何らかの理由によって、被合流車線６１に合流できなくなった場合でも、自車両５７が基準地点６９に過度に近づく前に、合流支援処理を中止することができる。その結果、自車両５７の安全性を高めることができる。
【００５７】
（１Ｂ）合流支援装置１は、合流支援処理を中止した場合、自車両５７を減速させる。そのことにより、自車両５７の安全性を一層高めることができる。
（１Ｃ）合流支援装置１は、速度ｖｆに対し、予め設定された関係を有する目標速度ｖｓｔを設定する。そのことにより、目標速度ｖｓｔを容易に設定することができる。また、間隔ｄｔ_ｆ及び間隔ｄｔ_ｒを大きくすることが容易になる。
【００５８】
（１Ｄ）合流支援装置１は、自車両情報を用いて、予め設定された速度制御スケジュールに従って合流を行った時点における自車両５７の位置Ｐｓを推定する。また、合流支援装置１は、他車両情報を用いて、自車両５７が上記の速度制御スケジュールに従って合流を行った時点における先行車６３ｆの位置Ｐｆ、及び後方車６３ｒの位置Ｐｒを推定する。また、合流支援装置１は、位置Ｐｓ、位置Ｐｆ、及び位置Ｐｒから、間隔ｄｔ_ｆ及び間隔ｄｔ_ｒを算出する。
【００５９】
さらに、合流支援装置１は、間隔ｄｔ_ｆ及び間隔ｄｔ_ｒが閾値以上であると判断することを条件として、合流のための加速を開始する。そのことにより、自車両５７が加速を開始するタイミングを適切に設定することができる。
【００６０】
（１Ｅ）合流支援装置１は、周辺監視システム３５を用いて、他車両情報を取得することができる。そのことにより、他車両６３が車車間通信の機能を備えていない場合や、車車間通信を行えない状況でも、他車両情報を容易に取得することができる。
【００６１】
（１Ｆ）合流支援装置１は、自車両５７と他車両６３との車車間通信を用いて、他車両情報を取得することができる。そのことにより、周辺監視システム３５の検出範囲外に他車両６３が存在する場合でも、他車両情報を容易に取得することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６２】
（１）目標速度ｖｓｔは他車両６３の速度に依存しないものであってもよい。例えば、被合流車線６１の法定速度等に基づき目標速度ｖｓｔを設定してもよい。
（２）合流支援装置１は、前記ステップ３４において、自車両５７を減速するとともに、自車両５７の運転操作をドライバに受け渡してもよい。また、合流支援装置１は、前記ステップ３４において、自車両５７を減速する処理に代えて、自車両５７の運転操作をドライバに受け渡してもよい。
【００６３】
（３）前記ステップ２４、及び前記ステップ３０において、ΔＡＢが、０ではない閾値Ｋより小さいか否かを判断してもよい。閾値Ｋは正の値であってもよいし、負の値であってもよい。
【００６４】
（４）加速度ａ０は一定でなくてもよい。例えば、加速度ａ０は、自車両５７の速度や位置に応じて変化してもよい。
（５）前記ステップ５において先行車６３ｆと後方車６３ｒとを選択するとき、その選択に予め設定された閾値以上の時間を要した場合、前記ステップ２１〜２４の処理を行ってもよい。その結果、ΔＡＢが０より小さければ、合流支援処理を中止することができる。また、ΔＡＢが０より大きければ、前記ステップ５の処理を継続することができる。
【００６５】
（６）合流支援装置１は、図８に示すように、１つの道路を走行区画線７２で区画して成る第１レーン７３から第２レーン７５に、自車両５７が合流することを支援するものであってもよい。この場合、基準地点６９は、例えば、第１レーン７３に停車している停車車両７７等の地点、又はその地点に対し一定の距離だけ離れた地点とすることができる。
【００６６】
（７）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６７】
（８）上述した合流支援装置の他、当該合流支援装置を構成要素とするシステム、当該合流支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、合流支援方法、車両制御方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６８】
１…合流支援装置、９…加速ユニット、１１…車線変更ユニット、１３…距離Ａ取得ユニット、１５…自車両速度取得ユニット、１７…走行距離Ｂ算出ユニット、１９…中止ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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