(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自己駆動ロボットに適用し、
底部に少なくとも１つの第２従動輪および少なくとも２つの駆動輪が設けられ、且つ、前記第２従動輪の設置位置が前記駆動輪の設置位置と重ならないシャーシと、
底部に少なくとも第１従動輪が設けられ、且つ、前記第１従動輪の設置位置が前記第２従動輪および前記駆動輪の設置位置と重ならない載置板と、
不整地の場合、前記第２従動輪を動的に調整し、前記第１従動輪、前記第２従動輪および前記駆動輪を地面に密着させるように、前記載置板と前記シャーシとを連結するまたは前記載置板と前記第２従動輪とを連結するように構成される調整機構と、
を備え、
前記調整機構は、前記載置板と前記シャーシとの間、または前記載置板と前記第２従動輪との間に均一に設けられる複数の伸縮部材を備え、前記伸縮部材が軸筒と前記軸筒内に設けられる回転軸とを備え、前記回転軸が前記軸筒内に伸縮可能に設けられ、前記複数の伸縮部材はそれぞれ、前記シャーシおよび載置板の所在面であって、互いに対向する面に環状に配置されているフレキシブル台座。
【請求項２】
前記調整機構の第１端が前記シャーシまたは前記第２従動輪にヒンジ連結され、且つ、前記調整機構の第２端が前記載置板に連結される、請求項１に記載のフレキシブル台座。
【請求項３】
前記調整機構の前記第２端が前記載置板に固着またはヒンジ連結される、請求項２に記載のフレキシブル台座。
【請求項４】
前記調整機構の第１端が前記シャーシまたは前記第２従動輪に固着され、且つ、前記調整機構の第２端が前記載置板にヒンジ連結される、請求項１に記載のフレキシブル台座。
【請求項５】
前記調整機構の第１端に回転ボールが設けられ、且つ、前記調整機構が前記回転ボールを介して前記シャーシまたは前記第２従動輪にヒンジ連結される、請求項２または３に記載のフレキシブル台座。
【請求項６】
前記調整機構の第２端に回転ボールが設けられ、且つ、前記調整機構が前記回転ボールを介して前記載置板にヒンジ連結される、請求項４に記載のフレキシブル台座。
【請求項７】
前記軸筒が前記シャーシまたは前記第２従動輪にヒンジ連結され、前記回転軸が受け板に連結される、請求項１に記載のフレキシブル台座。
【請求項８】
前記複数の伸縮部材の前記シャーシまたは前記第２従動輪に近い側の一端が互いに固定され、前記複数の伸縮部材の他端が互いに離れる方向へ延出してそれぞれ前記載置板に連結される、請求項１に記載のフレキシブル台座。
【請求項９】
前記伸縮部材と前記載置板との夾角が１５〜４５°の範囲内にある、請求項１または８に記載のフレキシブル台座。
【請求項１０】
前記伸縮部材の数の範囲が３〜８である、請求項１、８又は９のいずれか１項に記載のフレキシブル台座。
【請求項１１】
前記第２従動輪が前記伸縮部材または前記リンク機構を介して前記載置板に連結され、あるいは、前記シャーシが前記伸縮部材または前記リンク機構を介して前記載置板に連結される、請求項１、７〜１０のいずれか１項に記載のフレキシブル台座。
【請求項１２】
前記少なくとも２つの駆動輪が第１中心線に関して対称的に前記シャーシの左部および右部に装着され、前記第１中心線が前記シャーシの前後方向に垂直となり、前記シャーシの前部および後部を二等分する、請求項１に記載のフレキシブル台座。
【請求項１３】
前記少なくとも２つの駆動輪が第２中心線に関して対称的に前記シャーシの左部および右部に装着され、前記第２中心線が前記シャーシの前後方向に平行し、前記シャーシの左部および右部とを二等分する、請求項１に記載のフレキシブル台座。
【請求項１４】
前記少なくとも２つの従動輪が前記第２中心線に関して対称設置される、請求項１３に記載のフレキシブル台座。
【請求項１５】
前記少なくとも２つの従動輪が前記第１中心線に関して対称設置される、請求項１２に記載のフレキシブル台座。
【請求項１６】
請求項１〜１５のいずれか１項に記載のフレキシブル台座を備える、自己駆動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、２０１７年１２月１３日に中国専利局に出願された出願番号が２０１７１１３２８３９８．１の中国特許出願に対して優先権を主張するものであり、該出願の内容の全てが引用により本出願に援用される。
【０００２】
本開示は、商品の仕分け分野に関し、例えば、フレキシブル台座および自己駆動ロボットに関する。
【背景技術】
【０００３】
従来の倉庫の入庫および出庫は、通常、倉庫の作業員によってフォークリフトまたは台車を用いて作業を行い、商品を対応する商品棚、対応する位置に順次配置する。このプロセスは時間がかかるだけでなく、人件費も高く、倉庫の商品の種類が多い場合、操作過程が複雑でエラーが発生しやすい。
【０００４】
現在、倉庫の自動化を実現しようとしている。倉庫の出庫および入庫を行う時に、倉庫の自己駆動ロボットを用いて商品を搬送し、ロボットが貯蔵領域に入り、希望の商品棚を探して作業ステーションに送り出庫・入庫操作を完了する。
【０００５】
倉庫の自己駆動ロボットは、３輪以上の自己駆動ロボットが過拘束され、不整地または車輪の取り付け高さが完全に一致しない場合に、一部の車輪は底面から外れて地面をつかむ力を失う可能性があり、地面をつかむ力を失った車輪が自己駆動ロボットの駆動輪であれば、自己駆動机器人の暴走を招きうる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
これに鑑みて、本出願は、シャーシと載置板との間に調整機構を設けることにより、車輪をより良好に地面に密着させることができるフレキシブル台座および自己駆動ロボットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本出願は、自己駆動ロボットに適用するフレキシブル台座を提供する。該フレキシブル台座は、底部に少なくとも１つの第２従動輪および少なくとも２つの駆動輪が設けられ、且つ、前記第２従動輪の設置位置が前記駆動輪の設置位置と重ならないシャーシと、底部に少なくとも第１従動輪が設けられ、且つ、前記第１従動輪の設置位置が前記第２従動輪および前記駆動輪の設置位置と重ならない載置板と、不整地の場合、前記第２従動輪を動的に調整し、前記第１従動輪、前記第２従動輪および前記駆動輪を地面に密着させるように、前記載置板と前記シャーシとを連結するまたは前記載置板と前記第２従動輪とを連結するように構成される調整機構と、を備える。
【０００８】
一実施例において、前記調整機構の第１端が前記シャーシまたは前記第２従動輪にヒンジ連結され、且つ、前記調整機構の第２端が前記載置板に連結される。
【０００９】
一実施例において、前記調整機構の前記第２端が前記載置板に固着またはヒンジ連結される。
【００１０】
一実施例において、前記調整機構の第１端が前記シャーシまたは前記第２従動輪に固着され、且つ、前記調整機構の第２端が前記載置板にヒンジ連結される。
【００１１】
一実施例において、前記調整機構の第１端に回転ボールが設けられ、且つ、前記調整機構が前記回転ボールを介して前記シャーシまたは前記第２従動輪にヒンジ連結される。
【００１２】
一実施例において、前記調整機構の第２端に回転ボールが設けられ、且つ、前記調整機構が前記回転ボールを介して前記載置板にヒンジ連結される。
【００１３】
一実施例において、前記調整機構が少なくとも１つの伸縮部材を備え、前記伸縮部材が軸筒と前記軸筒内に設けられる回転軸とを備える。ここで、前記回転軸が前記軸筒内に伸縮可能に設けられ、あるいは、前記調整機構が少なくとも１つのリンク機構を備える。
【００１４】
一実施例において、前記軸筒が前記シャーシまたは前記第２従動輪にヒンジ連結され、前記回転軸が受け板に連結される。
【００１５】
一実施例において、前記調整機構は、前記載置板と前記シャーシとの間、または前記載置板と前記第２従動輪との間に均一に設けられる複数の伸縮部材を備える。
【００１６】
一実施例において、前記複数の伸縮部材の前記シャーシまたは前記第２従動輪に近い側の一端が互いに固定され、前記複数の伸縮部材の他端が互いに離れる方向へ延出してそれぞれ前記載置板に連結される。
【００１７】
一実施例において、前記伸縮部材と前記載置板との夾角が１５〜４５°の範囲内にある。
【００１８】
一実施例において、前記伸縮部材の数の範囲が３〜８である。
【００１９】
一実施例において、前記調整機構はリンク機構を含む。
【００２０】
一実施例において、前記第２従動輪が前記伸縮部材または前記リンク機構を介して前記載置板に連結され、あるいは、前記シャーシが前記伸縮部材または前記リンク機構を介して前記載置板に連結される。
【００２１】
一実施例において、前記少なくとも２つの駆動輪が第１中心線に関して対称的に前記シャーシの左部および右部に装着され、前記第１中心線が前記シャーシの前後方向に垂直となり、前記シャーシの前部および後部を二等分する。
【００２２】
一実施例において、前記少なくとも２つの駆動輪が第２中心線に関して対称的に前記シャーシの左部および右部に装着され、前記第２中心線が前記シャーシの前後方向に平行し、前記シャーシの左部および右部を二等分する。
【００２３】
一実施例において、前記少なくとも２つの従動輪が前記第２中心線に関して対称設置される。
【００２４】
一実施例において、前記少なくとも２つの従動輪が前記第１中心線に関して対称設置される。
【００２５】
本出願は、上記フレキシブル台座を備える自己駆動ロボットを提供する。
【発明の効果】
【００２６】
本出願に係るフレキシブル台座および自己駆動ロボットは、車輪と地面との密着を確保することができ、走行の安定性が向上した。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１ａ】本出願の実施例に係るフレキシブル台座の模式図である。
【図１ｂ】本出願の実施例に係るフレキシブル台座の模式図である。
【図ｌｃ】本出願の実施例に係るフレキシブル台座の模式図である。
【図２ａ】本出願の実施例に係るフレキシブル台座の整地での作用力の模式図である。
【図２ｂ】不整地の場合、本出願の実施例に係るフレキシブル台座が従動輪を調節する模式図である。
【図３ａ】本出願の実施例に係る２つの駆動輪および従動輪を有するフレキシブル台座の平面模式図である。
【図３ｂ】本出願の実施例に係る２つの駆動輪および従動輪を有するフレキシブル台座の平面模式図である。
【図４】本出願の実施例に係る自己駆動ロボットの部分構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
別途定義されない限り、ここで使用される技術用語または科学用語は、当業者が理解する一般的な意味であるべきである。本出願に使用される「第１」、「第２」および類似用語は、いずれかの順序、数量、または重要性を表すものではなく、異なる構成部分を区別するためのものに過ぎない。同様に、「１つ」、「１」または「該」などの類似用語も、数量の制限を表すものではなく、少なくとも１つが存在することを表すものである。「含む」または「備える」などの類似用語とは、該用語の前に現れる素子またはオブジェクトが、他の素子またはオブジェクトを除外せずに、該用語の後ろに現れる素子またはオブジェクトおよびその同等のものを含むことを意味する。「連結する」または「接する」などの類似用語は、物理的または機械的な連結に限定されるものではなく、電気的な接続を含んでも良く、直接的な接続であっても間接的な接続であってもよい。「上」、「下」、「左」、「右」などは、相対位置関係を表すためのものに過ぎず、説明対象の絶対位置が変更されると、該相対位置関係も対応的に変更される可能性がある。
【００２９】
本出願の１つの態様では、フレキシブル台座を提供する。図ｌａ〜ｌｃを参照すると、該フレキシブル台座は、底部に少なくとも１つの第２従動輪４−２および少なくとも２つの駆動輪３（３−１、３−２）が設けられ、且つ、前記第２従動輪４−２の設置位置が前記駆動輪３の設置位置と重ならないシャーシ１と、底部に少なくとも１つの第１従動輪４−１が設けられ、且つ、前記第１従動輪４−１の設置位置が前記第２従動輪４−２および前記駆動輪３の設置位置と重ならない載置板２と、不整地の場合、前記第２従動輪４−２を動的に調整し、前記第１従動輪４−１、前記第２従動輪４−２および前記駆動輪３を地面に密着させるように、前記載置板２と前記シャーシ１とを連結するように構成される調整機構５と、を備える。本出願のフレキシブル台座は、調整機構５を介して載置板２とシャーシ１とを連結することにより、従動輪および駆動輪がより良好に地面と密着することができ、走行の安定性を向上させる。
【００３０】
一実施例において、シャーシ１に設けられた第２従動輪４−２および２つの駆動輪３−１、３−２は、例えば、常に地面に密着することができ、すなわち、３つの車輪で１つの平面を構成する。同時に、シャーシ１に４つの車輪（例えば、２つの従動輪および２つの駆動輪）が設けられる場合に、走行する地面が不整地であると、そのうちの１つの車輪が浮き上がることの発生が可能であり、走行の安定性に大きく影響を与える。これに鑑みて、本出願は、載置板２を介して１つの従動輪をシャーシ１に連結することにより、第２従動輪４−２が力を受ける時、載置板２は、例えば、４つの車輪と地面との接触を確保するために、第２従動輪４−２とシャーシ１との間の距離を動的に調整することができる。
【００３１】
図１ｂを参照すると、一実施例において、前記調整機構５の第１端が前記シャーシ１にヒンジ連結され、且つ、前記調整機構５の第２端が前記載置板２に連結される。例えば、調整機構５の第１端がヒンジを介してシャーシ１に連結できることにより、調整機構５はシャーシ１に対して回動することができ、地面の状況が異なる時、従動輪に対する調節を実現する。例えば、図１ｂに示すように、調整機構５を図面の奥行き方向の左右方向へ回転させることができるように、ヒンジ連結構造の位置は、図中の左側の位置に切欠きが設けられ、これによって、載置板２を図中の左側へ回転させることができるとともに、右側へ自由に回転することもできる。
【００３２】
図２ａを参照すると、第２従動輪４−２からの力を受けると、載置板２は、シャーシ１に対する姿勢を適応的に調整することができ、これによって、従動輪および駆動輪を常に地面に密着させる。同様に、調整機構５の載置板２に近い側の第２端が前記載置板２に固着またはヒンジ連結される。つまり、調整機構５は、ヒンジ連結によって載置板２に連結されてもよく、載置板２に固着されてもよい。例えば、調整機構５の両端がそれぞれシャーシ１および載置板２にヒンジ連結される場合、調整機構の自由度を向上させ、調整機構の従動輪を動的に調整する柔軟性を向上させることができる。
【００３３】
図２ａおよび図２ｂを参照すると分かるように、不整地の場合、シャーシ１と載置板２との間は、例えば調整機構５によって、回転して路面の凹凸に適応し、全ての車輪が地面に接触することを確保する。
【００３４】
一実施例において、前記調整機構５の第１端に回転ボールが設けられ、且つ、前記調整機構５は前記回転ボールを介して前記シャーシ１に連結される。例えば、回転ボールは、シャーシ１に固定されるためのハウジングと、ハウジング内に回転可能に設けられたボールとを備えてもよく、ボールの一端が、例えば、スリーブ軸を介して載置板２に連結されてもよい。例えば、ボールの該端がスリーブ軸の一端に固着され、スリーブ軸の他端が載置板２に固着されてもよい。ボールがハウジング内で３６０°で自由回転できるため、載置板２は、ボールに連結されるスリーブ軸によって、シャーシ１に対して自由回転することができ、第２従動輪４−２に対する動的な調整を実現する。
【００３５】
もちろん、調整機構５も前記回転ボールを介して載置板２に連結されてもよくい。ここで、回転ボールのハウジングが載置板２に固定され、ハウジング内のボールの一端がスリーブ軸の一端に固着され、スリーブ軸の他端がシャーシ１に固着される。
【００３６】
一実施例において、前記調整機構５は少なくとも１つの伸縮部材を備え、前記伸縮部材が軸筒と前記軸筒内に設けられる回転軸とを備える。ここで、前記回転軸が前記軸筒内に伸縮可能に設けられる。該伸縮部材は、第２従動輪４−２の力受けに合わせて自らの長さの伸縮を実現することにより、第２従動輪４−２のシャーシ１に対する距離を調整する役割を果たす。例えば、軸筒の一端がシャーシ１にヒンジ連結され、かつ、軸筒内に設けられる回転軸が載置板２に連結される。例えば、回転軸は、軸筒内において予め設定された伸縮長さを有する。つまり、整地の場合、４つの車輪の力受けが一定の範囲を有し、この時、回転軸の軸筒内の伸縮長さも一定の区間内にあり、それにより、４つの車輪が常に地面に密着されることは確保される。４つの車輪が不整地に位置すると、車輪の力受けが変化し、回転軸は、載置板２を介して力受けの変化を感じると、長さが変化する。例えば、第２従動輪４−２の受けた圧力が増加すると、回転軸の延出長さは自然に低下し、車輪の力受けは自然に小さくなり、地面の凹凸による悪影響が相殺される。同様に、第２従動輪４−２の受けた圧力が小さくなると、つまり該第２従動輪４−２が浮上する傾向にあると、回転軸は自然に伸長し、該従動輪を地面に密着させる。
【００３７】
該実施例において、例えば、回転軸の予め設定された位置と伸縮の変化は、内蔵されるバネにより実現可能である。
【００３８】
一実施例において、前記調整機構５が複数の伸縮部材を備え、且つ、前記複数の伸縮部材が前記載置板２と前記シャーシ１との間に均一に設けられる。例えば、それぞれの伸縮部材は上記軸筒＋回転軸の構造であってもよい。これらの軸筒の一端は、例えば、シャーシ１にヒンジ連結され、回転軸が載置板２に固着またはヒンジ連結される。例えば、複数の伸縮部材は、シャーシ１および載置板２の所在面であって、互いに対向する面に環状に配置されてもよい。例えば、これらの伸縮部材は載置板２において第１種の連結点を備え、且つ、これらの伸縮部材はシャーシ１において第２種の連結点を備える。前記第１種の連結点を連結することにより、円形構造、四角形、八角形、または他の対称な幾何学図形を得ることができる。同様に、第２種の連結点を連結することにより、円形構造、四角形、八角形、または他の対称の幾何学図形を得ることもできる。例えば、これらの幾何学図形は、さらに多重円環構造、多重四角形、多重八角形などの構造であってもよい。伸縮部材の載置板２およびシャーシ１との連結方式を設定ことにより、調整機構５の調節安定性を向上させ、従動輪に対する調節効果を改善することができる。
【００３９】
一実施例において、前記複数の伸縮部材における、前記シャーシ１に近い側の一端が互いに固定され、前記複数の伸縮部材の他端が互いに離れる方向へ延出してそれぞれ前記載置板２に連結される。例えば、環状の締め付け部材によりこれらの伸縮部材の一端を固定した後、該環状の締め付け部材をシャーシ１にヒンジ連結し、または前述回転ボールを介してシャーシ１に連結する。これらの伸縮部材の他端は外へ広がるように延出し、そして載置板２のシャーシに接近する面に一定の夾角をなすように連結される。例えば、調整機構５、シャーシ１および載置板２からなる構造をより安定させるために、該夾角は１５〜４５°の範囲内にあってもよい。複数の伸縮部材の連結形態と夾角を設けることにより、従動輪の姿勢をより良好に調節することができる。
【００４０】
上記実施例において、例えば、伸縮部材の数の範囲が３〜８である。上述したように、これらの伸縮部材は、均一に、または一端が集中しながら他端が広がるように、載置板２とシャーシ１との間に設けれ、従動輪の姿勢に対する調整を実現する。
【００４１】
一実施例において、前記調整機構５はリンク機構を備える。路面が不整地である場合、従動輪および駆動輪の力受けが変化し、リンク機構は、例えば、ヒンジ連結に関連して車輪の力受けの状況に合わせて適応的に調整し、各車輪が地面に密着することを確保することができる。
【００４２】
一実施例において、載置板２と第２従動輪４−２との間に調整機構が設けられる。例えば、該調整機構は伸縮部材またはリンク機構である。例えば、上述したように、該調整機構の一端または両端は、載置板２または第２従動輪４−２に可動的に連結でき、例えば、前述したヒンジ連結または回転ボールによる連結を採用することができる。第２従動輪４−２と載置板２との間に伸縮部材またはリンク機構を設けることにより、第２従動輪４−２の柔軟性をさらに調節することができ、不整地の場合、従動輪の力受けの変化をより早く感知して調整し、駆動輪および従動輪をより良好に地面に密着させる。
【００４３】
以上の複数種のフレキシブル台座の例示的な構造から分かるように、シャーシ、従動輪および載置板に対して相対移動可能な調整機構を備えることにより、不整地の場合、該フレキシブル台座は適応調節できる。一実施例において、該調整機構は、調整機構の相対移動に対応してさらなる相対移動可能な他の部材を備えてもよく、それにより、フレキシブル台座がより良好な柔軟性を有し、全ての車輪は、より良好に地面に適応するように適応調節できる。
【００４４】
なお、以上では、複数種のフレキシブル台座の適応調節の例示的な構造のみを示し、当業者が想到可能な以上の例示的な構造の簡単な変形も、以上の効果を実現することができ、且つ、対応する技術案も本出願の実施例の保護範囲内にあり、簡潔にするため、ここでは説明を省略する。
【００４５】
例示的に、本出願の実施例によるフレキシブル台座について、駆動輪の数は少なくとも２つであってもよく、従動輪の数は少なくとも２つであってもよく、説明の便宜上、以下、２つの駆動輪および２つの従動輪を例として説明する。
【００４６】
一実施例において、例えば、第１中心線がシャーシの前後方向に垂直となり、シャーシの前部および後部を二等分し、２つの駆動輪が第１中心線に沿って前記シャーシの左部および右部に対称装着される。２つの駆動輪を対称設置することにより、走行の安定性を向上させることができる。
【００４７】
また、第２中心線がシャーシの前後方向に平行し、シャーシの左部および右部を二等分し、少なくとも２つの従動輪が第２中心線に沿って前記シャーシの左部および右部に対称装着される。２つの駆動輪を中心線の両側に沿って対称設置することにより、転向する際、シャーシが力受けの不均一によって横転することを防止できる。例えば、前記少なくとも２つの従動輪も前記第２中心線に対して対称設置され、これによって、２つの駆動輪および２つの従動輪がいずれも第２中心線に対して対称設置され、本出願の調整機構に合わせて、地面の凹凸による車輪の浮遊現象をより良好に緩和することができる。
【００４８】
図３ａは、フレキシブル台座の平面図を示し、主に車輪の設置を説明するためのものであり、簡略化するために、駆動輪の位置を示す。図３ａに示すように、Ａ−Ａ’矢印線に示す方向が前後方向であり、Ｂ−Ｂ’矢印線に示す方向が左右方向であり、Ａ−Ａ’線が第２中心線であって、シャーシの前後方向に平行し、フレキシブル台座の左部および右部を区画する。Ｂ−Ｂ’線が第１中心線であって、シャーシの前後方向に垂直となり、フレキシブル台座の前部および後部を区画する。少なくとも２つの駆動輪３は、第２中心線Ａ−Ａ’に関して対称的にシャーシ１の左部および右部に装着されてもよい。
【００４９】
もちろん、少なくとも２つの駆動輪３は、第２中心線Ａ−Ａ’に関して非対称的にシャーシの左部および右部に装着されてもよい。例えば、一方の駆動輪３−１が第２中心線Ａ−Ａ’に接近し、他方の駆動輪３−２が第２中心線Ａ−Ａから相対的に離れても良く、あるいは、一方の駆動輪３−１がフレキシブル台座の前部に相対的に接近し、他方の駆動輪３−２がフレキシブル台座の後部に相対的に接近してもよく、本出願の実施例ではこれに対して限定せず、該フレキシブル台座を備えるデバイスまたは装置が設定機能を実現することができれば、例えば、該フレキシブル台座を備える自己駆動ロボットが正常に走行して商品を搬送することができればよい。
【００５０】
一実施例において、少なくとも２つの駆動輪３は、第１中心線Ｂ−Ｂ’上にシャーシ１の左部および右部に対称装着でき、図３ａはこのような構造を示す。一実施例において、少なくとも２つの駆動輪３は、第１中心線Ｂ−Ｂ’上にシャーシ１の左部および右部に非対称的に装着できる。
【００５１】
以上で説明した「車輪が第１中心線Ｂ−Ｂ’上」とは、車輪軸が第１中心線に位置することを指し、「対称装着」または「非対称的に装着」とは、車輪軸が対称または非対称であることを指すことを、ここで、注意すべきである。
【００５２】
例示的に、本出願の実施例によるフレキシブル台座について、２つの従動輪４−１および４−２は、第２中心線Ａ−Ａ’に関して対称的にシャーシ１の左部および右部に設けられてもよい。あるいは、少なくとも第２中心線Ａ−Ａ’に関して非対称的にシャーシの左部および右部に装着され、例えば、一方の従動輪４−１が第２中心線に接近し、他方の従動輪４−２が第２中心線から離れてもよく、あるいは、一方の従動輪４−１が相対的に前寄りで、他方の従動輪４−２がフレキシブル台座の後部に相対的に接近してもよく、本出願の実施例ではこれに対して限定しない。
【００５３】
また、駆動輪と従動輪との位置関係について、駆動輪および従動輪を設けることでフレキシブル台座が正常に動作可能であればよく、本出願の実施例ではこれに対して限定しない。例えば、図３ｂに示すように、駆動輪が第２中心線に関して対称的にフレキシブル台座の左部および右部に装着され、従動輪も第２中心線に関して対称的にフレキシブル台座の左部および右部に装着されるが、従動輪が後部に位置し、駆動輪が前部に位置する。
【００５４】
例示的に、２つの従動輪４−１および４−２は、さらにフレキシブル台座の第１中心線に関して対称的にシャーシ１の前部および後部に設けられてもよい。
【００５５】
例示的に、図３ａに示すように、２つの従動輪４−１および４−２は、シャーシ１の第２中心線Ａ−Ａ’上にシャーシの前部および後部に対称設置されてもよい。
【００５６】
以上、２つの駆動輪および２つの従動輪を例として車輪の具体的な設置について説明したが、本出願の実施例は２つの駆動輪および２つの従動輪に限定されるものではない。例えば、フレキシブル台座は５つ、６つまたはこれ以上の車輪を備えてもよい。例えば、５つの車輪の形態では、２つの駆動輪および３つの従動輪、または３つの駆動輪および２つの従動輪を備えても良く、６つ車輪の形態では、２つの駆動輪および４つの従動輪、または４つの駆動輪および２つの従動輪などを備えてもよい。本出願の実施例ではこれに対して限定せず、各種の車輪の設置形態は以上の例示的な構造を参考することができ、本出願の出願目的が実現可能であればよい。
【００５７】
一実施例において、本出願の実施例によるフレキシブル台座は、そのうちの２つの従動輪の一方が第１軸の両端に装着される２つの第１サブ従動輪を備えてもよく、第１軸の中心点が第２中心線Ａ−Ａ’に位置してもよく、例えば、第１軸がシャーシまたは調整機構にヒンジ連結されてもよい。
【００５８】
例示的に、２つの従動輪は、いずれも２つのサブ従動輪を備える。例えば、２つの従動輪の一方が２つの第１サブ従動輪を備え、２つの従動輪の他方が２つの第２サブ従動輪をさらに備えてもよく、該２つの第１サブ従動輪が第１軸の両端に装着され、該２つの第２サブ従動輪が第２軸の両端に装着され、該第１軸および該第２軸の中心点がいずれも第２中心線Ａ−Ａ’に位置する。例えば、第１軸がシャーシまたは調整機構にヒンジ連結されてもよく、対応的に、第２軸が調整機構またはシャーシにヒンジ連結されてもよい。
【００５９】
例示的に、２つまたは２つ以上の従動輪を備える場合に、少なくとも２つの従動輪のうちの少なくとも１つが２つのサブ従動輪を備えてもよく、該２つのサブ従動輪が１つの軸に装着されてもよい。該軸は、シャーシまたは調整機構にヒンジ連結されてもよい。
【００６０】
本出願の実施例によるフレキシブル台座では、該フレキシブル台座が備える調節構造が載置板およびシャーシにヒンジ連結され、不整地の場合、載置板、従動輪およびシャーシが調整機構に対して移動し、かつ、調整構造が動的調整を行うことができ、それにより、フレキシブル台座は自動的に地面に適応することができ、少なくとも２つの従動輪および少なくとも２つの駆動輪が常に地面に密着する。
【００６１】
本出願の別の態様は、上記フレキシブル台座を備える自己駆動ロボットを提供する。
【００６２】
図４を参照すると、本出願の実施例の自己駆動ロボットは、前述したようなフレキシブル台座と、フレキシブル台座の上に設けられ、連結した従動輪を駆動するために、フレキシブル台座の少なくとも２つの駆動輪３−１、３−２にそれぞれ連結される少なくとも２つの駆動モータ７−１、７−２と、フレキシブルの台座の上に設けられる上昇機構とを備えてもよい。ここで、駆動モータ７−１、７−２にそれぞれ連結されるのは減速機６−１、６−２である。
【００６３】
例示的に、本出願の実施例による搬送ロボットは、上昇機構の中央に開口を有し、該開口内に商品および地面における二次元コードを走査するための上下撮像可能なカメラが設けられる。
【００６４】
本出願の実施例による自己駆動ロボットは、フレキシブル台座を備え、不整地または車輪の取り付け高さが完全に一致しない場合に、載置板とシャーシとの間に設けられた調整構造が載置板およびシャーシに対して相対移動し、それにより、台座に装着された車輪の高さが自動的に地面に適応し、全ての車輪が地面に密着可能で、車輪が地面から離れて商品が転倒する危険を回避するとともに、駆動輪が地面から離れることによるロボットの暴走の問題を回避し、負荷の均一な分布を実現できる。 
【図１ａ】
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【図１ｂ】
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【図１ｃ】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図４】
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