(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体のボリュームデータを取得するボリュームデータ取得部と、
前記ボリュームデータに対して、前記被検体表面における穿刺針の穿刺開始点と前記被検体内の穿刺対象を結ぶ穿刺経路の設定を行うための入力部と、
前記ボリュームデータの前記被検体における位置に対応した位置の光学画像を前記被検体に対して少なくとも２以上の方向から撮影する光学撮影部と、
前記入力部からの入力情報を受け付け、穿刺時に前記被検体内に刺入する穿刺針が複数本存在する場合において、複数の前記穿刺針の内、何れか一方の前記穿刺針に焦点位置を合わせることで、複数の前記穿刺針の前記光学画像が少なくとも２以上の方向から複数撮影されるように前記光学撮影部を制御する処理部と、
前記複数の光学画像と、前記複数の光学画像の撮影方向に対応した前記穿刺経路を示す情報とを含んだ穿刺ガイド画像を表示する表示部と、
を有する医用画像診断装置。
【請求項２】
穿刺針先端の位置情報を算出する穿刺針先端位置算出部と、
前記穿刺針先端位置算出部によって算出された穿刺針の位置情報に基づいて前記穿刺経路との位置ずれを検出し、前記位置ずれに関する情報に基づいて警告表示等の制御を行う警告部と、
を更に有する請求項１に記載の医用画像診断装置。
【請求項３】
前記ボリュームデータに基づいて前記被検体の断面画像であるＭＰＲ画像を作成するレンダリング処理部を更に有し、
前記穿刺経路は、前記ボリュームデータから生成される前記ＭＰＲ画像に基づいて設定される請求項１又は請求項２に記載の医用画像診断装置。
【請求項４】
前記ボリュームデータのアキシャル面の再構成画像を作成する再構成処理部を更に有し、
前記穿刺経路は、前記再構成画像に基づいて設定される請求項１又は請求項２に記載の医用画像診断装置。
【請求項５】
前記穿刺ガイド画像は、前記処理部によって前記穿刺経路と前記光学画像に加え前記ボリュームデータから生成されるＭＰＲ画像が更に重畳表示された画像である請求項２に記載の医用画像診断装置。
【請求項６】
前記ボリュームデータに基づいて前記穿刺対象または穿刺対象を除く部位の輪郭部位の抽出を行うことでセグメント画像を作成するセグメンテーション部を更に有し、
前記穿刺ガイド画像は、前記処理部によって前記穿刺経路と前記光学画像に加え前記セグメント画像が更に重畳表示された画像である請求項２に記載の医用画像診断装置。
【請求項７】
前記穿刺ガイド画像として重畳される前記ＭＰＲ画像の断面は、前記穿刺針先端位置算出部により検出された前記穿刺針の先端を含む位置に設定される請求項５記載の医用画像診断装置。
【請求項８】
前記穿刺ガイド画像として重畳される前記セグメント画像の断面は、前記穿刺針先端位置算出部により検出された前記穿刺針の先端を含む位置に設定される請求項６記載の医用画像診断装置。
【請求項９】
前記処理部は、複数の前記穿刺針の内、前記入力部を介してオペレータによって選択された前記穿刺針に焦点位置を合わせるように前記光学撮影部を制御することを特徴とする請求項１に記載の医用画像診断装置。
【請求項１０】
穿刺針先端の位置情報を算出する穿刺針先端位置算出部を更に有し、前記穿刺針先端位置算出部が複数の前記穿刺針の内、穿刺が実行されている前記穿刺針を検出し、焦点位置を合わせることを特徴とする請求項９に記載の医用画像診断装置。
【請求項１１】
穿刺時に前記被検体内に刺入する前記穿刺針が複数本存在する場合において、前記処理部は、複数の前記穿刺針を同一方向から同一の前記光学撮影部にて撮影し、前記光学撮影部の焦点位置を順次切り換えることで、複数の前記穿刺針の前記光学画像が少なくとも２以上の方向から複数撮影されるように前記光学撮影部を制御する請求項１又は請求項２に記載の医用画像診断装置。
【請求項１２】
前記入力部からの入力情報に基づいて、前記処理部は前記穿刺ガイド画像に表示される前記穿刺経路の表示の有無を切り換える請求項１又は請求項２に記載の医用画像診断装置。
【請求項１３】
前記光学画像は、前記処理部によって所定の時間間隔にて更新され、前記表示部に表示される請求項１または請求項２に記載の医用画像診断装置。
【請求項１４】
前記光学画像は、前記入力部からの入力情報に基づいて更新され、前記処理部によって前記表示部に表示される請求項１又は請求項２に記載の医用画像診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、医用画像診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
医用画像診断装置（例えばX線CT（Computed Tomography）装置）はX線を利用して被検体をスキャンし、収集されたデータをコンピュータにより処理することで、被検体の内部を画像化する医用診断装置の一種である。
【０００３】
X線CT装置は、被検体内のボリュームデータを取得し、このボリュームデータを任意の断面でレンダリングすることによりMPR（Multi Planer Reconstruction）表示を行う。MPR表示された断面画像（以下、「MPR画像」と呼ぶ。）には、例えば、体軸に対する直交断面を示すアキシャル像、体軸に沿って被検体を縦切りした断面を示すサジタル像、体軸に沿って被検体を横切りした断面を示すコロナル像がある。更には、ボリュームデータにおけるアキシャル像、サジタル像、コロナル像の断面以外の任意の角度を持つ断面を再構成したオブリーク像もMPR画像に含まれる。
【０００４】
このX線CT装置は、通常の検査に加え、X線CT装置によりスキャンを行いながら穿刺治療を行うCT透視下での治療の際にも用いられる。通常、X線CT装置では、CT透視下でのMPR画像上にて、穿刺対象と穿刺針先端の距離や穿刺針の刺入角度を計測することが可能である。オペレータは穿刺治療の前に穿刺針の刺入角度や刺入深さからなる穿刺計画を設定しておく。これによりオペレータは、穿刺中にボリュームデータの撮像を行い、事前に計画した穿刺計画と現状の穿刺針の位置が一致しているか否かを把握することが可能である。
【０００５】
また、近年のX線CT装置の技術発展に伴い、一回の撮影にて被検体のボリュームデータを撮像することが可能になってきている。このX線CT装置のボリューム撮像機能を用いることで被検体の体軸方向にも角度を伴った穿刺針の刺入経路を計画することや体軸方向に角度を伴った穿刺針をモニタリングすることが可能になってきている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−１６２９５１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、穿刺針の刺入角度が体軸方向にも角度を伴う場合、刺入すべき穿刺針の角度を3次元的に正確に把握することはオペレータにとって難しい。例えば、被検体内の穿刺対象へ穿刺を行うには穿刺針の刺入角度を体軸方向に対して被検体の腹側または背側の体表面方向と、体表面方向に対して直交する方向の体側面方向の２方向を組み合わせて最終的な刺入角度を把握する必要がある。このような手法ではMPR画像のみを参照してオペレータが穿刺対象に向けた穿刺針の刺入角度を把握することは難しい。そのため、現状の穿刺針の先端位置と穿刺経路にずれが生じた場合に、MPR画像を参照し、穿刺針の刺入角度を修正することはオペレータにとって負担となっている。そこで実施形態は、オペレータが穿刺針の位置を容易に把握することが可能な医用画像診断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、実施形態の医用画像診断装置は、被検体のボリュームデータを取得するボリュームデータ取得部と、ボリュームデータに対して、被検体表面における穿刺針の穿刺開始点と被検体内の穿刺対象を結ぶ穿刺経路の設定を行うための入力部と、被検体のボリュームデータの取得位置に対応した位置の光学画像を被検体に対して少なくとも２  以上の方向から撮影する光学撮影部と、前記入力部からの入力情報を受け付け、穿刺時に前記被検体内に刺入する穿刺針が複数本存在する場合において、複数の前記穿刺針の内、何れか一方の前記穿刺針に焦点位置を合わせることで、複数の前記穿刺針の前記光学画像が少なくとも２以上の方向から複数撮影されるように前記光学撮影部を制御する処理部と、複数の光学画像と、複数の光学画像の撮影方向に対応した穿刺経路を示す情報とを含んだ穿刺ガイド画像を表示する表示部とを具備する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係る医用画像診断装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】第１の実施形態に係る光学撮影装置の取り付け位置の一例を示す図。
【図３】第１の実施形態に係る医用画像診断装置を用いた穿刺治療の流れを示すフローチャート。
【図４】第１の実施形態に係るMPR画像の表示画面の一例を示す図。
【図５】第１の実施形態に係る光学リアルタイム画像への穿刺計画の重畳表示画面の一例を示す図。
【図６】第２の実施形態に係る処理回路の概略構成を示すブロック図。
【図７】第２の実施形態に係る光学リアルタイム画像へのMPR画像の重畳表示画面の一例を示す図。
【図８】第３の実施形態に係る処理回路の概略構成を示すブロック図。
【図９】第３の実施形態に係る光学リアルタイム画像へのセグメント表示画像の重畳表示画面の一例を示す図
【図１０】第４の実施形態に係る処理回路の概略構成を示すブロック図。
【図１１】第４の実施形態に係る医用画像診断装置を用いた穿刺治療時の警告表示の流れを示すフローチャート。
【図１２】第４の実施形態に係る医用画像診断装置による穿刺治療時の警告表示画面の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１の実施形態）
第１の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
＜装置構成＞
図１は、実施形態に係る医用画像診断装置の構成を示したブロック図である。図１の医用画像診断装置１００は、架台装置１０と、寝台装置３０と、コンソール装置４０とを含んで構成されている。
【００１２】
［架台装置］
架台装置１０（架台部）は、被検体Pに対してX線を曝射し、被検体Pを通過したX線の検出データを収集する装置である。架台装置１０は、X線発生装置１１と、X線検出器１２と、回転体１３と、高電圧発生装置１４と、架台駆動装置１５と、コリメータ１６と、絞り駆動装置１７と、データ収集回路１８と、光学撮影装置１９とを有する。
【００１３】
X線発生装置１１（X線発生部）は、X線を発生させるX線管球（例えば、円錐状や角錐状のX線ビームを発生する真空管。図示なし）を含んで構成されている。発生したX線は被検体Pに対して曝射される。
【００１４】
X線検出器１２（X線検出部）は、X線管球の焦点を中心とした１つの円弧に沿ってチャンネル方向に複数のX線検出素子が配列されたX線検出素子列を複数備える。X線検出器１２は、被検体Pを通過したX線を検出する。具体的には、X線検出器１２中のX線検出素子は、被検体Pを通過したX線の強度を検出し、X線強度に対応する電流信号をデータ収集回路１８に出力する。X線検出器１２は、例えば、検出素子が互いに直交する２方向（スライス方向とチャンネル方向）にそれぞれ複数配置されたX線検出器（面検出器）が用いられる。複数のX線検出素子は、例えば、スライス方向に沿って３２０列設けられている。このように多列のX線検出器を用いることにより、１回転のスキャンでスライス方向に幅を有する３次元の撮影領域を撮影することができる（ボリュームスキャン）。尚、スライス方向は被検体Pの体軸方向に相当し、チャンネル方向はX線発生装置１１の回転方向に相当する。
【００１５】
データ収集回路１８（データ収集部）（DAS：Data Acquisition System）は、X線検出器１２の各X線検出素子から得られた電流信号をまとめ、X線強度分布を示す検出データを作成する電気回路である。また、データ収集回路１８は、作成した検出データを電圧信号に変換し、この電圧信号を周期的に積分して増幅し、デジタル信号に変換する。そして、データ収集回路１８は、デジタル信号に変換された検出データをコンソール装置４０に送信する。回転体１３は、X線発生装置１１とX線検出器１２とを被検体Pを挟んで対向するように支持するフレームである。回転体１３は、スライス方向に貫通した開口領域１３ａを有する。
【００１６】
高電圧発生装置１４（高周波発生部）は、X線発生装置１１に対して高電圧を印加する電圧発生回路である。（以下、「電圧」とはX線管球におけるアノード−カソード間の電圧を意味する）。X線発生装置１１は、高電圧発生装置１４からの高電圧によりX線を発生させる。
【００１７】
架台駆動装置１５（架台駆動部）は、複数のモータ等の動力源によって構成され、回転体１３を回転駆動させる機能を有する。
【００１８】
コリメータ１６（コリメータ部）は、X線を遮蔽する鉛板に、鉛板を動かすためのアクチュエータが取り付けられた装置である。この鉛板が複数枚組み合わさってX線管直下に取り付けられており、この複数枚の鉛板によって構成された隙間（スリット）がX線の照射範囲となる。コリメータ１６のアクチュエータが鉛板を駆動させ、スリット幅を変更することでX線の照射範囲を調整することが可能である。
【００１９】
絞り駆動装置１７（絞り駆動部）は、X線の照射範囲が所定の形状となるようにコリメータ１６の鉛板に取り付けられたアクチュエータを動作させる動作信号を出力する電気回路である。
【００２０】
光学撮影装置１９（光学撮影部）は、被検体Pの体表面画像をリアルタイムで光学的に撮影する撮影装置であり、ビデオカメラ等により構成される。光学撮影装置１９により撮影される被検体Pの体表面のリアルタイムの光学画像（以下、光学リアルタイム画像）は被検体Pの体表面と体側面の２方向から撮影を行い取得される。そのため、例えば光学撮影装置１９は、被検体Pに対して上側と側面側から撮影可能なように、図２に示す架台装置１０の開口領域１３ａの天井面と一方の側面に取り付けられる。また、光学撮影装置１９はX線発生装置１１、X線検出器１２、データ収集回路１８を含む回転体１３の近傍の開口領域１３ａに取り付けられる。架台装置１０の開口領域１３ａに取り付けられた構成により、光学撮影装置１９により撮影される光学リアルタイム画像の撮影領域はX線CT装置によるスキャン位置と対応させることが可能になる。撮影された光学リアルタイム画像は表示装置４２に表示される。光学撮影装置１９は、架台装置１０と一体となった構成を有しても良いし、架台装置１０とは別体で配置される構成を有しても良い。光学撮影装置１９が架台装置１０と別体にて構成される場合は、光学撮影装置１９と架台装置１０の位置関係が固定される構成を有すれば良く、例えば検査室の天井等に取り付けられてもよい。架台装置１０内の被検体Pを架台装置１０外から撮影する場合で且つ穿刺を架台装置１０近傍で行う場合は、被検体Pに対して斜め方向からの撮影になる。このとき、撮影される光学リアルタイム画像は表示制御機能４４７により台形補正が施され穿刺経路L等の穿刺情報が重畳される。
【００２１】
なお、医用画像診断装置１００には、X線管球とX線検出器１２とが一体として被検体Pの周囲を回転するRotate／Rotate-Type、リング状にアレイされた多数のX線検出素子が固定され、X線管球のみが被検体Pの周囲を回転するStationary／Rotate-Type等様々なタイプがあり、いずれのタイプでも本実施形態へ適用可能である。
【００２２】
［寝台装置］
寝台装置３０（寝台部）は、撮影対象の被検体Pを載置・移動させる装置である。寝台装置３０は、基台３１と、寝台駆動装置３２と、寝台天板３３とを備えている。基台３１は寝台駆動装置３２によって寝台天板３３を上下方向（被検体Pの体軸方向と直交する方向）に移動することが可能なモータあるいはアクチュエータを持つ筐体である。寝台駆動装置３２は、被検体Pが載置された寝台天板３３を、回転体１３の開口領域１３ａに対して挿抜するモータあるいはアクチュエータである。寝台天板３３は、寝台駆動装置３２によって被検体Pの体軸方向及び体軸方向に直交する方向に移動することが可能な被検体Pを載置する天板である。
【００２３】
［コンソール装置］
コンソール装置４０（コンソール部）は、医用画像診断装置１００に対する操作入力に用いられる。また、コンソール装置４０は、架台装置１０によって収集された検出データから被検体Pの内部形態を表すCT画像データ（断層画像データやボリュームデータ）を再構成する機能等を有している。また、コンソール装置４０は再構成したMPR画像を用いて穿刺対象への穿刺経路Lを設定する機能を有する。コンソール装置４０は、記憶回路４１と、表示装置４２と、入力装置４３と、処理回路４４とを含んで構成されている。
【００２４】
記憶回路４１（記憶部）は、RAMやROM等の半導体記憶装置によって構成される。記憶回路４１は、検出データや、この検出データに後述する前処理を施した投影データ、或いは再構成処理後のCT画像データ、光学撮影装置１９により取得された光学リアルタイム画像等を記憶する。
【００２５】
表示装置４２（表示部）は、LCD（Liquid Crystal Display）やCRT（Cathode Ray Tube）ディスプレイ等の任意の表示デバイスによって構成される。例えば、表示装置４２には、ボリュームデータをレンダリング処理して得られるMPR画像や光学撮影装置１９により撮影される被検体Pの光学リアルタイム画像が表示される。
【００２６】
入力装置４３（入力部）は、コンソール装置４０に対する各種操作を行う入力デバイスとして用いられる。入力装置４３は、例えばキーボード、マウス、トラックボール、ジョイスティック等により構成される。また、入力装置４３として、GUI（Graphical User Interface）を用いることも可能である。
【００２７】
処理回路４４（処理部）は、データ収集回路１８から送信された検出データに対して各種処理を実行する。処理回路４４は、前処理機能４４１と、再構成処理機能４４２と、レンダリング処理機能４４３と、穿刺情報重畳機能４４４と、システム制御機能４４５と、スキャン制御機能４４６と、表示制御機能４４７とを含んで構成される。
【００２８】
システム制御機能４４５（システム制御部）は、架台装置１０、寝台装置３０およびコンソール装置４０の動作を制御することによって、医用画像診断装置１００の全体制御を行う。
【００２９】
前処理機能４４１（前処理部）は、X線検出器１２で検出された検出データに対して対数変換処理、オフセット補正、感度補正、ビームハードニング補正等の前処理を行い、投影データを作成する。
【００３０】
再構成処理機能４４２（再構成処理部）は、前処理機能４４１で作成された投影データに基づいて、CT画像データ（断層画像データやボリュームデータ）を作成する。断層画像データは被検体Pの特定の断層面の画像データのことであり、ボリュームデータは断層画像データの集合体によって構築される被検体Pの三次元画像データである。断層画像データの再構成には、たとえば、２次元フーリエ変換法、コンボリューション・バックプロジェクション法、逐次近似再構成法等、任意の方法を採用することができる。ボリュームデータは、再構成された複数の断層画像データを補間処理することにより作成される。ボリュームデータの再構成には、例えば、コーンビーム再構成法、マルチスライス再構成法、拡大再構成法等、任意の方法を採用することができる。再構成処理機能４４２はボリュームデータ取得部の一例である。また、ボリュームデータ取得部は再構成処理機能４４２に限定されるものではない。例えば、記憶回路４１によって予め取得されているボリュームデータを読み出す場合は、記憶回路４１がボリュームデータ取得部の機能を有する。また、各断層画像データからアキシャル面の再構成画像を作成しても良い。
【００３１】
レンダリング処理機能４４３（レンダリング処理部）はボリュームデータに対して所望の方向にレンダリング処理を施すことにより、MPR画像を作成する。MPR画像とは、被検体P内の所望の断面を示す画像である。MPR画像としては、直交三断面であるアキシャル像、サジタル像、コロナル像がある。或いは、レンダリング処理機能４４３は、アキシャル像、サジタル像、コロナル像の取得断面以外の任意断面を示すオブリーク像をMPR画像として作成しても良い。また、アキシャル面のMPR画像に代えて、アキシャル面の再構成画像を用いることにしても良い。
【００３２】
穿刺情報重畳機能４４４（穿刺情報重畳部）は、オペレータがMPR画像を参照して設定した穿刺対象、穿刺開始点、穿刺経路Lを光学撮影装置１９により撮影された光学画像と重畳する機能を有する。（以下、重畳された画像を穿刺ガイド画像と呼ぶ。）より詳細には、オペレータは表示装置４２に表示されるMPR画像を参照して、穿刺対象部位、穿刺開始点、穿刺経路Lを入力装置４３を介して設定する。穿刺情報重畳機能４４４は入力装置４３からの情報と光学撮影装置１９によって撮影される光学画像を読み込み、オペレータが設定したコロナル面のMPR画像上に設定された穿刺経路Lと、床面に対応する平面上において体軸と穿刺針PNが成す角αに関する情報をコロナル面の光学画像（第１の光学リアルタイム画像５４）に重畳する。同様に、穿刺情報重畳機能４４４は、オペレータが設定したサジタル面の第１のMPR画像上に設定された穿刺経路Lと、被検体P体内の深さ方向に対して体軸と穿刺針が成す角βに関する情報をサジタル面の光学画像（第２の光学リアルタイム画像５５）に重畳する。生成された穿刺ガイド画像は記憶回路４１に記憶される。このとき、穿刺情報重畳機能４４４は、レンダリング処理機能４４３によって作成された第１のMPR画像と光学撮影装置１９を介して撮影された光学リアルタイム画像の位置合わせを行う。架台装置１０に光学撮影装置１９が予め設置されている場合には、架台装置１０と光学撮影装置１９の位置座標は既知であるため、これらの位置は対応している。また、第１のＭＰＲ画像と光学リアルタイム画像の画像サイズが異なる場合はそれぞれの画像において拡大縮小を行い、画像のピクセルサイズの調整を行う。また、第１のＭＰＲ画像の画像中心がＦＯＶ（Ｆｉｅｌｄ  Ｏｆ  Ｖｉｅｗ）中心からずれた位置の場合は、ＦＯＶ中心と第１のＭＰＲ画像の中心の差分から第１のＭＰＲ画像と光学リアルタイム画像の位置合わせを行うことができる。また、体動等により被検体ＰがＦＯＶ中心からずれた場合にも位置合わせのための画像処理を行っても良い。
【００３３】
スキャン制御機能４４６（スキャン制御部）は、X線スキャンに関する各種動作を制御する。例えば、スキャン制御部４４６は、X線発生装置１１に対して高電圧を印加し、X線を発生させるように高電圧発生装置１４を制御する。スキャン制御機能４４６では、回転体１３を回転駆動させるよう架台駆動装置１５を制御する。また、スキャン制御機能４４６は、スキャン実行時に寝台天板３３を架台装置１０内に移動させるよう寝台駆動装置３２を制御する。
【００３４】
表示制御機能４４７（表示制御部）は、画像表示に関する各種制御を行う。たとえば、レンダリング処理機能４４３により作成されたMPR画像や被検体Pの光学リアルタイム画像や光学リアルタイム画像と穿刺経路Lの重畳画像を表示装置４２に表示させる制御を行う。また、表示制御機能４４７は重畳画像上の穿刺経路Ｌの切替を行う。具体的には、オペレータが入力装置４３を介して入力した情報を表示制御機能４４７が読み込んで、重畳画像上に表示される穿刺経路Ｌの表示の有無を切り換える。例えば、重畳画像から穿刺経路Ｌの表示を消去すると、表示装置４２上には光学リアルタイム画像のみが表示される。これにより、被検体Ｐの体表面と穿刺針PNのみを表示させることが可能となる。また、表示装置４２に表示される光学画像はリアルタイムでの更新を含む所定の時間間隔にて更新しても良い。また、オペレータからの入力情報を読み込んで表示制御機能４４７が光学画像を更新することにしても良い。
【００３５】
また、処理回路４４の構成要素、前処理機能４４１、再構成処理機能４４２、レンダリング処理機能４４３、穿刺情報重畳機能４４４、システム制御機能４４５、スキャン制御機能４４６、表示制御機能４４７にて行われる各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路４１に記録されている。処理回路４４はプログラムを記憶回路から読み出し、実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、各プログラムを読み出した状態の処理回路４４は、図１の処理回路４４内に示された各機能を有することとなる。なお、図１においては単一の処理回路４４にて前処理機能４４１、再構成処理機能４４２、レンダリング処理機能４４３、穿刺情報重畳機能４４４、システム制御機能４４５、スキャン制御機能４４６、表示制御機能４４７にて行われる処理機能が実現されるものとして説明したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路４４を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより機能を実現するものとしても構わない。
【００３６】
＜動作＞
次に、図３のフローチャートを参照して、本実施形態に係る医用画像診断装置１００の動作について説明する。ここでは、第１のボリュームデータを用いて穿刺経路Lを作成し、その穿刺経路Lを被検体Pの光学リアルタイム画像に重ねて表示し、穿刺経路Lに沿って穿刺を行う際の流れについて説明する。なお、本フローでは光学撮影装置１９が図２に示すように架台装置１０の開口領域１３ａに取り付けられ、架台装置１０内にてオペレータにより穿刺が実行される場合を例に説明する。
【００３７】
まず、ステップS１０では、スキャン制御機能４４６は架台装置１０を介して被検体Pに対してX線スキャンを行う。なお実施形態では、被検体Pに対して穿刺を行う前に行われるX線スキャンを第１スキャンと呼ぶ。具体的には、X線発生装置１１が被検体Pに対してX線を照射する。X線検出器１２は、被検体Pを通過したX線を検出し、その検出データを取得する。X線検出器１２で検出された検出データは、データ収集回路１８で収集され、前処理機能４４１によって処理される。このとき、寝台天板３３は架台装置１０内に位置している。
【００３８】
次に、ステップS１１では、前処理機能４４１はS１１で取得された検出データに対して、前処理を行い、投影データを作成する。
【００３９】
ステップS１２では、再構成処理機能４４２はS１１で作成された投影データを用いて、スライス位置が異なる複数の断層画像データを作成する。スライス位置が異なる複数の断層画像データは、例えば、寝台天板３３を移動させながら回転体１３を回転させて被検体Pをらせん状にスキャンするヘリカルスキャンを実行することで取得される。または、被検体Pの位置を固定したままで回転体１３を回転させて被検体Pを円軌道にてスキャンするノンヘリカルスキャンを実行することで取得しても構わない。次に、再構成処理機能４４２は、複数の断層画像データを補間処理することによりボリュームデータを作成する。以下、穿刺前に撮影したボリュームデータを第１ボリュームデータと呼ぶ。
【００４０】
ステップS１３では、レンダリング処理機能４４３がS１２で作成した第１ボリュームデータを任意の方向にレンダリングすることによりMPR画像を作成する。なお、実施形態では、被検体Pに対して穿刺を行う前に得られた第１のボリュームデータを基に生成するMPR画像を第１のMPR画像と呼ぶ。システム制御機能４４５はオペレータによって入力装置４３を介して入力される情報を読み込み、第１MPR画像の中から穿刺針PNの先端を含む第１MPR画像を指定する。表示制御機能４４７は、指定された第１MPR画像の直交三断面画像（アキシャル像、サジタル像、コロナル像）を表示装置４２に表示する。第１のMPR画像の直交三断面画像の表示装置４２への表示例は図４に関する記載にて詳述する。
【００４１】
次に、ステップS１４では、まずシステム制御機能４４５は表示装置４２上に第１のMPR画像を表示する。次に、システム制御機能４４５はオペレータによって入力装置４３を介して設定された穿刺経路Lおよび穿刺開始点Eを読み込む。第１のMPR画像上での穿刺対象T、穿刺経路L、穿刺開始点Eはシステム制御機能４４５を介して記憶回路４１に保存される。
【００４２】
ステップS１５では、光学撮影装置１９は入力装置４３を介してオペレータにより入力された情報をシステム制御機能４４５から読み込んで、被検体Pの光学リアルタイム画像を被検体Pの体表面側と体側面側から撮影する。撮影された光学リアルタイム画像は記憶回路４１に記憶される。
【００４３】
ステップS１６では、穿刺情報重畳機能４４４が、光学撮影装置１９で撮影した被検体Pの光学リアルタイム画像とS１４で作成された穿刺経路Lを重畳した画像を表示装置４２に表示する。穿刺情報重畳機能４４４はS１３にて作成された第１のMPR画像とS１５にて撮影された光学リアルタイム画像の位置座標系の位置合わせを行う。表示装置４２には、撮影方向の異なる第１の光学リアルタイム画像５４と第２の光学リアルタイム画像５５に穿刺経路Lがそれぞれ重畳された画像が表示される。次に、架台駆動装置１５はシステム制御機能４４５から信号を読み込んで、被検体Pが横臥された寝台天板３３を架台装置１０内から引き出し、オペレータによって穿刺が実行される。
【００４４】
ステップS１７では、穿刺対象Tへの穿刺針PNの到達を確認するために、スキャン制御機能４４６が架台装置１０を介して再度X線スキャンを行う。なお実施形態では、被検体に対して穿刺後に行われるX線スキャンを第２スキャンと呼ぶ。架台駆動装置１５はシステム制御機能４４５からの信号を読み込んで、被検体Pが横臥された寝台天板３３を架台装置１０内に再度移動させる。第２スキャンに要する処理は第１スキャンに要する処理と同様であり、X線検出器１２が被検体Pを通過したX線を検出し、データ収集回路１８が検出データを取得する。X線検出器１２で検出された検出データは、データ収集回路１８で収集され、前処理機能４４１によって処理される。また、第２スキャンは穿刺中にオペレータの所望のタイミングにて任意の回数実施することにしても良い。
【００４５】
次に、ステップS１８では、前処理機能４４１がS１７で取得された検出データに対して、前処理を行い、投影データを作成する。
【００４６】
ステップS１９では、再構成処理機能４４２がS１８で作成された投影データを用いて、スライス位置が異なる複数の断層画像データを作成する。次に再構成処理機能４４２は、複数の断層画像データを補間処理することによりボリュームデータを作成する。以下、穿刺後に撮影したボリュームデータを第２ボリュームデータと呼ぶ。
【００４７】
ステップS２０では、第２ボリュームデータをレンダリングすることにより得られるMPR画像（第２のMPR画像）の中から穿刺針PNの先端を含む第２のMPR画像の直交３断面画像がオペレータによって指定される。表示制御機能４４７は、指定された第２のMPR画像における直交三断面のMPR画像を表示装置４２に表示する。
【００４８】
次に、ステップS２１において、オペレータにより穿刺針PNが穿刺対象Tへ到達したか否かが確認される。穿刺針PNが穿刺対象Tに到達していない場合は、その旨の入力信号がオペレータによって入力装置４３を介して入力され、システム制御機能４４５が入力信号を受信する。システム制御機能４４５は再度、穿刺経路Lを作成する旨の通知を表示装置４２上に表示させる。表示装置４２上の通知がオペレータにより確認されると、再度S１４に戻りオペレータにより穿刺経路Lが作成される。オペレータは再度作成された穿刺経路Lと穿刺針PNの穿刺方向を合わせた上で、再度穿刺対象Tへ向けて穿刺針PNを移動させる。穿刺針PNが穿刺対象Tへ到達していることがオペレータにより確認されると、穿刺は終了される（S２２）。
【００４９】
＜画面表示＞
図４は第１ボリュームデータから構築した第１MPR画像に対応した直交３断面画像を表示した表示装置４２の画面構成の一例を示す図である。表示装置４２の表示画面には、例えば第１MPR画像のコロナル像５１、アキシャル像５２、サジタル像５３が並べて表示される。オペレータは表示装置４２に表示される被検体Pの直交３断面画像を参照し、入力装置４３を介して穿刺対象Tの設定を行い、画面表示を参照しながら穿刺対象T以外の器官への穿刺針PNの接触を避けるように穿刺経路Lを作成し、穿刺対象Tと穿刺開始点Eを結ぶ線分である穿刺経路Lを表示させることができる。穿刺経路Lが体表面と交差する点が穿刺開始点Eとして表示される。また、第１MPR画像に対応した直交３断面画像の内、アキシャル面の第１MPR画像の代わりに、第１のボリュームデータのアキシャル面の再構成画像を表示することにしても良い。
【００５０】
次に図５を参照して表示装置４２に表示される第１の光学リアルタイム画像５４及び第２の光学リアルタイム画像５５について説明する。第１の光学リアルタイム画像５４及び第２の光学リアルタイム画像５５は前述した光学撮影装置１９によって撮影された光学リアルタイム画像であり、被検体Pの上側である体表面側と体側面側の２方向から撮影される。第１の光学リアルタイム画像５４及び第２の光学リアルタイム画像５５には、図５に示す穿刺開始点E、穿刺対象T、穿刺経路Lを表示させる。オペレータが選択できるような構成を有しても良い。
【００５１】
オペレータは第１の光学リアルタイム画像５４上に重畳表示された穿刺開始点E、穿刺対象T、穿刺経路Lを参照することで穿刺を行うことができる。オペレータはまず、表示装置４２に表示される穿刺経路Lが重畳された第１の光学リアルタイム画像５４および第２の光学リアルタイム画像を参照して穿刺針PNを穿刺開始点Eに合わせる。次に、オペレータは表示装置４２に表示される被検体Pを上方から撮影した第１の光学リアルタイム画像５４を参照して、穿刺経路Lに沿って、体軸に対して体表面方向の角度αに合うように刺入角度（以下、第１の刺入角度）を調整する。また、オペレータは表示装置４２に表示される被検体Pを側面から撮影した第２の光学リアルタイム画像を参照して、体軸に対して体側面方向の偏位角βに合うように刺入角度（以下、第２の刺入角度）を調整する。穿刺針PNの穿刺開始点Eへの調整、第１の刺入角度、及び第２の刺入角度を調整した後、オペレータは穿刺針PNを穿刺対象Tに向かって進行させる。また、表示装置４２上に表示させる情報としては、穿刺開始点E、穿刺対象T、穿刺経路Lの他に、第１および第２の刺入角度や穿刺開始点Eから穿刺対象Tまで距離を示す刺入深さに関する数値情報を含んでも良い。
【００５２】
（第２の実施形態）
第２の実施形態では、第１の実施形態において光学リアルタイム画像と重畳表示させた穿刺開始点E、穿刺対象T、穿刺経路Lに加えて、穿刺対象Tを含む第１のMPR画像を重畳表示させる場合について、図６および図７を用いて説明する。第２の実施形態では医用画像診断装置１００は第１の実施形態の処理回路４４に代えて、処理回路４４ｂを有する。処理回路４４ｂは処理回路４４に穿刺針先端位置算出機能４４８が追加された構成を有する。
【００５３】
図６は第２の実施形態に係る医用画像診断装置１００の処理回路４４ｂを抜粋したブロック図である。
【００５４】
穿刺針先端位置算出機能４４８（穿刺針先端位置算出部）は、光学撮影装置１９から取得された光学リアルタイム画像を解析することで穿刺針PNの先端位置に関する情報を読み込み、表示制御機能４４７に出力する。具体的には、光学撮影装置１９によって取得された第１の光学リアルタイム画像５４および第２の光学リアルタイム画像５５上において線抽出処理を行うことで穿刺針PNの位置を特定することが可能となる。線抽出処理では光学画像上において同一のピクセル値を有する線状の範囲が存在すると、穿刺針先端位置算出機能４４８がその範囲を穿刺針PNとして検出する。光学リアルタイム画像上において穿刺針PNの被検体P内への刺入深さは被検体P外に露出している穿刺針PNの長さを解析することで算出される。また、穿刺針PNの先端位置の特定のために光学撮影装置１９を用いる代わりに穿刺針PNの両端に取り付けられた位置情報センサを用いて、穿刺針PNの位置や角度等を算出することにしても良い。
【００５５】
図７は第１の光学リアルタイム画像５４上に穿刺対象Tを含む断面の第１のMPR画像のコロナル像５６と、第２の光学リアルタイム画像５５上に穿刺対象Tを含む断面の第１のMPR画像のサジタル像５７を重畳表示させた表示装置４２の表示の一例を示す図である。実施形態の医用画像診断装置１００は、第１及び第２の光学リアルタイム画像に穿刺対象Tを含む断面の第１のMPR画像のコロナル像５６及びサジタル像５７を表示させ、第１のMPR画像の表示を穿刺が終了するまで維持し続けても良い。あるいは、穿刺針PNの先端位置を穿刺針先端位置算出機能４４８が読み込んで、穿刺針PNの先端位置が含まれるように第１のMPR画像の断面位置を追従するように表示させても良い。また、穿刺対象Tを含む第１のMPR画像のコロナル像の代わりに、穿刺開始点Eと穿刺対象Tを含むオブリーク面の第１のMPR画像を別途表示しても良い。
【００５６】
（第３の実施形態）
第３の実施形態では、第１の実施形態において光学リアルタイム画像と重畳表示させる穿刺開始点E、穿刺対象T、穿刺経路Lに加えて、穿刺対象Tを含むセグメント表示画像を重畳表示させる場合について、図８および図９を用いて説明する。第３の実施形態では医用画像診断装置１００は第１の実施形態の処理回路４４に代えて、処理回路４４ｃを有する。処理回路４４ｃは処理回路４４に穿刺針先端位置算出機能４４８とセグメンテーション機能４４９が追加された構成を有する。
【００５７】
図８は第３の実施形態に係る医用画像診断装置１００の処理回路４４ｃを抜粋したブロック図である。
【００５８】
セグメンテーション機能４４９（セグメンテーション部）は、オペレータによって指定されたボリュームデータに対して対象物の領域を特定する処理を行う。セグメンテーション機能４４９は入力装置４３からセグメンテーション処理（領域特定）を実行する旨の命令を受信すると、記憶回路４１からボリュームデータを読み込んで、ボリュームデータにセグメンテーション処理を実行する。セグメンテーション処理を行うことにより、被検体P内の穿刺対象や非穿刺対象の生体器官の領域のみを特定することが可能になる。次に、セグメンテーション機能４４９が実行する閾値処理の一例を説明する。まず、セグメンテーション機能４４９は各領域のボクセルの中で、最もボクセル値が高いボクセルをシードポイント（特徴点）として抽出する。若しくはオペレータが入力装置４３を介してシードポイントを指定する。そして、セグメンテーション機能４４９はシードポイントに連結し、かつ、各領域に対応したボリュームデータのボクセル値の閾値よりもボクセル値が大きいという条件を満たすボクセルを抽出することを逐次的に繰り返すリージョングローイング（Ｒｅｇｉｏｎ  Ｇｒｏｗｉｎｇ）法を用いて特定領域のみを抽出することでセグメンテーション処理を実行する。これにより、ボリュームデータによって表示された領域、すなわちオペレータが観察できる領域の中から特定の領域が特定される。これにより、被検体P内の穿刺対象Tや非穿刺対象の生体器官の領域のみを特定したボリュームレンダリング画像を表示装置４２に表示させることが可能になる。
【００５９】
図９は第１の光学リアルタイム画像５４上に穿刺対象Tを含むセグメント表示画像のコロナル像５８と、第２の光学リアルタイム画像５５上に穿刺対象Tを含むセグメント表示画像のサジタル像５９を重畳表示させた表示装置４２の表示画面構成の一例を示す図である。実施形態の医用画像診断装置１００は、MPR画像を重畳表示させる場合と同様に、第１及び第２の光学リアルタイム画像上に穿刺対象Tを含む断面のコロナル像５６及びサジタル像５７をセグメント表示画像として穿刺が終了するまで表示させ続けても良い。あるいは、穿刺針PNの先端位置を穿刺針先端位置算出機能４４８が読み込んで、穿刺針PNの先端位置が含まれるようにセグメント画像の断面の位置を更新して表示させても良い。また、穿刺対象Tを含むセグメント表示画像のコロナル像の代わりに、穿刺開始点Eと穿刺対象Tを含むオブリーク面のセグメント表示画像を別途表示しても良い。
【００６０】
（第４の実施形態）
第４の実施形態では、穿刺針PNの位置が穿刺経路Lからずれた場合や、穿刺開始点Eと異なる位置から穿刺が開始された場合にオペレータに対して警告を行なう場合について、図１０、図１１、図１２を用いて説明する。第４の実施形態では医用画像診断装置１００は実施形態の処理回路４４に代えて、処理回路４４ｄを有する。処理回路４４ｄは処理回路４４に穿刺針先端位置算出機能４４８と警告機能４５０が追加された構成を有する。第２の実施形態の処理回路４４ｂに穿刺針先端位置算出機能４４８と警告機能４５０が追加された構成として説明するが、穿刺針先端位置算出機能４４８と警告機能４５０は第３の実施形態に追加されることにしても良い。
【００６１】
図１０は第４の実施形態に係る医用画像診断装置１００の処理回路４４ｄを抜粋したブロック図である。
【００６２】
警告機能４５０（警告部）は、第１の光学リアルタイム画像５４及び第２の光学リアルタイム画像５５から、穿刺経路Lと現状の穿刺針PNとの間にずれが生じていると判断した場合に表示装置４２に警告画面を表示させる。より詳細には、穿刺針先端位置算出機能４４８は、光学撮影装置１９を解析して取得された穿刺針PNの先端位置に関する情報を読み込む。警告機能４５０は穿刺針PNの先端位置に関する情報を受け取り、穿刺経路Lと穿刺針PNの先端位置にずれが生じている場合は、警告を行う。警告方法としては、表示装置４２上に警告画面を表示しても良いし、音声による警告を行っても良い。また、穿刺針PNと穿刺経路Lとの一致度合いを音声の変化によって通知しても良い。例えば、穿刺針PNと穿刺経路Lのずれの大きさに比例して音声の大きさを変化させても良いし、穿刺針PNと穿刺経路Lの位置がずれていない場合も音声を通知しておき、ずれが生じた場合に音声を大きくして位置ずれを通知しても良い。
【００６３】
次に、図１１のフローチャートを参照して、第４の実施形態に係る医用画像診断装置１００の動作について説明する。ここでは、第１の光学リアルタイム画像５４及び第２の光学リアルタイム画像５５から、穿刺経路Lと現状の穿刺針PNとの間にずれが生じていると判断した場合に表示装置４２に警告画面を表示させる際の流れについて説明する。
【００６４】
ステップS３０からステップS３４は前述したステップS１２からステップS１６と同一である。
【００６５】
ステップS３５において第１の光学リアルタイム画像５４及び第２の光学リアルタイム画像５５に表示される現状の穿刺針PNの先端位置と、穿刺経路Lの間のズレを穿刺針先端位置算出機能４４８が検出する。穿刺針PNの刺入角度や刺入深さが穿刺経路Lとずれている場合は、次のステップS３６にて警告される。
【００６６】
ステップS３６では、S３５において穿刺針先端位置算出機能４４８が穿刺針PNと穿刺経路Lのずれを検出すると、警告機能４５０は表示装置４２上に警告画面を表示する。
【００６７】
ステップS３７において、穿刺針先端位置算出機能４４８は穿刺針PNと穿刺経路Lとの間のずれが修正されたか否かを検出する。ずれの修正が確認されると、警告機能４５０は警告表示を表示装置４２の表示画面から消去する旨の命令を表示装置４２に伝達する。ずれの修正が確認されない場合には、警告表示は表示され続ける。
【００６８】
ステップS３８からステップS４２は前述したステップS１７からステップS２２と同一である。
【００６９】
図１２は表示装置４２が警告表示を表示させる際の表示形式の一例を示す図である。例えば、図１２に示すように表示装置４２の一部に、警告表示６１のような警告マークを出力する。警告マークの形式としては、警告表示６１のような形式でなくても、「穿刺エラー」の様な文字による画面表示を行っても良いし、先述したように音声による警告を行う形式にしてもよい。オペレータに穿刺針PNと穿刺経路Lの間にずれが生じていることを通知するのであれば、列挙した形式に限定されない。また、第１の刺入角度αと第２の刺入角度βに対して、偏位角度がそれぞれγ、δの場合に図１０に示すように偏位角度の情報を数値と矢印等の画像情報の形式で表示装置４２上に表示させても良い。
【００７０】
穿刺針PNと穿刺経路Lとの間のずれの検出方法は、先にS３８で述べた光学画像を処理回路４４の穿刺情報重畳機能４４４が読み込んで検出する構成に限定されない。例えば、穿刺時において経時的にCT画像の撮影を行い、穿刺針PNを含むMPR画像を読み込んでMPR画像情報を用いて穿刺針PNと穿刺経路Lとの間のずれを穿刺針先端位置算出機能４４８が検出しても良い。また、穿刺針PNに位置情報を検出するセンサを取り付けておき、センサ情報を読み込んで穿刺針先端位置算出機能４４８が穿刺針PNと穿刺経路Lとの間のずれを検出するようにしても良い。
【００７１】
第４の実施形態において、穿刺針PNの位置を把握するために光学撮影装置１９からの光学リアルタイム画像を用いることで、X線を曝射せずに穿刺針PNの穿刺位置を検出することが可能になる。これにより、検査の効率化および被曝量を低減させることが可能になる。
【００７２】
本実施形態では、X線CT装置を対象とした医用画像診断装置について述べたが、本実施形態は医用画像診断装置であれば図１のブロック図で示したX線CT装置に限定されず、例えば歯科用のCT等にも適用しても良い。また、本実施形態は他のモダリティであるＣアーム型X線診断装置、MR装置、超音波診断装置等の他モダリティでも適用することが可能である。また、他モダリティによって取得された画像データを外部のサーバ等に記憶しておき、その画像データを用いて穿刺経路Ｌ、穿刺開始点Ｅ、穿刺対象Ｔ等を設定することにしても良い。また、Ｃアーム型Ｘ線診断装置にてボリュームデータを取得する場合には、Ｃアームを回転動することにより順次出力されるＸ線投影データに対して再構成処理を施すことでボリュームデータが生成され、当該ボリュームデータを記憶回路４１に記憶する。このワークフローの中の処理全体をボリュームデータ取得部としても良いし、再構成処理までの撮像からの一連の処理に関わった構成要素をボリュームデータ取得部としても良いし、再構成処理を行う構成要素をボリュームデータ取得部としても良い。更には、記憶回路４１からボリュームデータを読み出す処理に係る構成要素をボリュームデータ取得部としても良い。また、ＭＲ装置では、ＭＲ撮像により取得されたＭＲデータに対してフーリエ変換等の再構成処理を行うことでボリュームデータが生成され、当該ボリュームデータを記憶回路４１に記憶する。このワークフローの中の処理全体をボリュームデータ取得部としても良いし、再構成処理までの撮像からの一連の処理に関わった構成要素をボリュームデータ取得部としても良いし、再構成処理を行う構成要素をボリュームデータ取得部としても良い。更には、記憶回路４１からボリュームデータを読み出す処理に係る構成要素をボリュームデータ取得部としても良い。また、超音波診断装置では、複数枚の２次元超音波画像とその取得位置に関するデータから画像の再構成を行い、ボリュームデータの生成を行う。各処理にて生成されたボリュームデータは記憶回路４１に記憶される。これらのワークフローの中の処理全体をボリュームデータ取得部としても良いし、再構成処理までの一連の処理に関わった構成要素をボリュームデータ取得部としても良いし、再構成処理を行う構成要素をボリュームデータ取得部としても良い。更には、記憶回路４１からボリュームデータを読み出す処理に係る構成要素をボリュームデータ取得部としても良い。本実施形態では穿刺針PNが一本で、異なる２方向から光学リアルタイム画像を撮影する場合について述べたが、２以上の方向から光学リアルタイム画像が撮影されても良い。例えば、複数の穿刺針PNを有する構成においては、穿刺が現状実行されている穿刺針PNはオペレータによって入力装置４３を介して指定される。入力装置４３からの入力情報をシステム制御機能４４５が受け、光学撮影装置１９にオペレータにより指定された穿刺針PNに焦点位置を合わせる旨の信号を伝達する。穿刺を実行している穿刺針PNの指定方法は、オペレータが指定することにしても良いし、第２の実施形態、第３の実施形態、及び第４の実施形態では穿刺針先端位置算出機能４４８が穿刺中の穿刺針PNを検出しても良い。また、穿刺針PNの位置に応じ��、２以上の異なる方向から光学リアルタイム画像を撮影しても良い。例えば、第１の穿刺針PN１と第２の穿刺針PN２を有する構成においては、穿刺針毎に撮影を行う光学撮影装置１９を複数体有する構成にしても良いし、同一の光学撮影装置１９によって同一方向から第１の穿刺針PN１と第２の穿刺針PN２に順番に焦点位置を合わせて撮影を行うようにしても良い。
【００７３】
また本実施形態では、ボリュームデータ取得時のみ被検体Pが横臥された寝台天板３３を架台装置１０内に位置させるという前提で説明したが、穿刺は架台装置１０内で行われるものとしても良い。これにより、穿刺時の被検体Pの光学リアルタイム画像だけでなく、穿刺針PNの先端位置に対応したMPR画像を表示させることが可能になる。
【００７４】
以上説明した実施形態によれば、MPR画像等の参照画像に代えて、被検体Pの少なくとも２方向からの光学リアルタイム画像上に穿刺計画を重畳させることによって、オペレータは被検体Pに対して穿刺を行う際、２方向からの画像を参照することにより、穿刺針PNの刺入角度を２方向から決定でき、容易に穿刺針PNの先端位置と穿刺経路Lの位置合せを行うことが可能である。また、穿刺途中に穿刺経路Lから穿刺針PNの先端位置がずれた場合の修正もMPR画像を参照する場合と比較して、刺入角度の調整に、光学リアルタイム画像を参照して二方向に調整するだけで済むためオペレータの負担を軽減することが可能であり、これにより検査時間の短縮及び被曝量の低減を実現することが可能である。
【００７５】
なお、本実施形態において「部」として説明した構成要素は、その動作がハードウェアによって実現されるものであっても良いし、ソフトウェアによって実現されるものであっても良いし、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせによって実現されるものであっても良い。
【００７６】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７７】
１０…架台装置、１１…X線発生装置、１２…X線検出器、１３…回転体、１３ａ…開口領域、１４…高電圧発生装置、１５…架台駆動装置、１６…コリメータ、１７…絞り駆動装置、１８…データ収集回路、１９…光学撮影装置、３０…寝台装置、３１…基台、３２…寝台駆動装置、３３…寝台天板、４０…コンソール装置、４１…記憶回路、４２…表示装置、４３…入力装置、４４…処理回路、４４ｂ…処理回路、４４１…前処理機能、４４２…再構成処理機能、４４３…レンダリング処理機能、４４４…特定機能、４４５…システム制御機能、４４６…スキャン制御機能、４４７…表示制御機能、４４８…穿刺針先端位置算出機能、４４９…セグメンテーション機能、４５０…警告機能、５１…コロナル像、５２…アキシャル像、５３…サジタル像、５４…第１の光学リアルタイム画像、５５…第２の光学リアルタイム画像、５６…MPR画像のコロナル像、５７…MPR画像のサジタル像、５８…セグメント画像のコロナル像、５９…セグメント画像のサジタル像、６１…警告表示、１００…医用画像診断装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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