(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転翼を有する飛行体を目標地点に対して離着陸させる飛行体の離着陸支援装置であって、
前記飛行体と前記目標地点のいずれか一方に設けられて互いに平行をなす複数のガイドロッドと、
前記飛行体と前記目標地点のいずれか他方に設けられて前記複数のガイドロッドの先端部が挿通して通過可能な複数のガイドリングと、
を備えることを特徴とする飛行体の離着陸支援装置。
【請求項２】
前記複数のガイドロッドの中心間距離と前記複数のガイドリングの中心間距離とが同距離に設定されることを特徴とする請求項１に記載の飛行体の離着陸支援装置。
【請求項３】
前記複数のガイドロッドは、全長が相違することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の飛行体の離着陸支援装置。
【請求項４】
前記複数のガイドロッドは、先端部に向けて先細形状をなすことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の飛行体の離着陸支援装置。
【請求項５】
前記ガイドリングが前記ガイドロッドに通過されたことを検出する検出器が設けられることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の飛行体の離着陸支援装置。
【請求項６】
前記複数のガイドロッドは、３個以上設けられることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の飛行体の離着陸支援装置。
【請求項７】
前記目標地点に前記飛行体側から検出可能な目標物が設けられることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の飛行体の離着陸支援装置。
【請求項８】
前記回転翼の外側に前記複数のガイドロッドまたは前記複数のガイドリングが配置されることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の飛行体の離着陸支援装置。
【請求項９】
前記複数のガイドロッドは、前記目標地点に鉛直方向に沿って配置されることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の飛行体の離着陸支援装置。
【請求項１０】
前記複数のガイドロッドを鉛直方向に沿って維持する調整機構が設けられることを特徴とする請求項９に記載の飛行体の離着陸支援装置。
【請求項１１】
前記調整機構は、風向風速計の情報に基づいて前記複数のガイドロッドを先端部が風上方向へ風速の増加に伴って大きく傾斜させることを特徴とする請求項１０に記載の飛行体の離着陸支援装置。
【請求項１２】
回転翼を有する飛行体と、
請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の飛行体の離着陸支援装置と、
を備えることを特徴とする飛行装置。
【請求項１３】
前記複数のガイドロッドが移動体に設けられ、前記複数のガイドリングが前記飛行体に設けられることを特徴とする請求項１２に記載の飛行装置。
【請求項１４】
前記複数のガイドロッドが建物に設けられ、前記複数のガイドリングが前記飛行体に設けられることを特徴とする請求項１２に記載の飛行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体の離陸動作及び着陸動作を支援するための飛行体の離着陸支援装置及び飛行装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
回転翼を有する飛行体は、回転翼の回転数を上げたり、回転翼ピッチ角を立てる（回転翼の揚力が大きくなる方向へピッチ角を傾ける）ことで飛行体を上昇させ、回転数を下げたり、回転翼ピッチ角を寝かせる（回転翼の揚力が小さくなる方向へピッチ角を傾ける）ことで飛行体を下降させる。特に、無人の飛行体の場合は、駆動装置（モータまたは内燃機関など）により駆動する回転翼を有しており、ユーザが自動または手動により無線回線または有線回線を用いてこの駆動装置を駆動制御したり、回転翼のピッチ角を制御したりしている。
【０００３】
このような技術として、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１６／０００１８８３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
飛行体を着陸させるときは、駆動装置を駆動制御して回転翼の回転数を下げることで飛行体を下降させ、地面に着地させる。このとき、飛行体は、回転翼の回転数を下げて低速で下降することから、回転翼の揚力が小さくなるために着地直前は姿勢を制御しにくく、不安定な状態となる。そのため、飛行体は、着地直前に風などの環境変化の影響を受けやすく、安定した姿勢での着地が困難となる。また、飛行体は、着地時、回転翼と地面との間の空気流の変化の影響を受ける、所謂、表面効果の影響を受け、この場合であっても、安定した姿勢での着地が困難となる。
【０００６】
本発明は上述した課題を解決するものであり、飛行体の安定した離着陸を可能とする飛行体の離着陸支援装置及び飛行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するための本発明の飛行体の離着陸支援装置は、回転翼を有する飛行体を目標地点に対して離着陸させる飛行体の離着陸支援装置であって、前記飛行体と前記目標地点のいずれか一方に設けられて互いに平行をなす複数のガイドロッドと、前記飛行体と前記目標地点のいずれか他方に設けられて前記複数のガイドロッドが挿通可能な複数のガイドリングと、を備え、前記複数のガイドロッドの中心間距離と前記複数のガイドリングの中心間距離とが同距離に設定される、ことを特徴とするものである。
【０００８】
従って、飛行体の離着陸時に、複数のガイドロッドが複数のガイドリングに挿通することで、飛行体が周辺の環境の変化の影響や表面効果の影響を受けても、姿勢が乱れることが抑制され、飛行体を容易に、且つ、安定して目標地点に離着陸させることができる。
【０００９】
本発明の飛行体の離着陸支援装置では、前記複数のガイドロッドは、全長が相違することを特徴としている。
【００１０】
従って、飛行体が目標地点に着陸するとき、各ガイドリングが長さの異なる各ガイドロッドに順に挿通されることとなり、各ガイドリングを各ガイドロッドに容易に挿通させることができる。
【００１１】
本発明の飛行体の離着陸支援装置では、前記複数のガイドロッドは、先端部に向けて先細形状をなすことを特徴としている。
【００１２】
従って、各ガイドロッドの先端部を先細形状とすることで、各ガイドリングを各ガイドロッドに容易に挿通させることができる。
【００１３】
本発明の飛行体の離着陸支援装置では、前記ガイドリングが前記ガイドロッドに通過されたことを検出する検出器が設けられることを特徴としている。
【００１４】
従って、検出器は、ガイドリングにガイドロッドに通過されたことを検出するため、ガイドロッドに対する飛行体の水平方向における拘束及び解除を認識することができ、飛行体の出力を適正に調整することができる。
【００１５】
本発明の飛行体の離着陸支援装置では、前記複数のガイドロッドは、３個以上設けられることを特徴としている。
【００１６】
従って、飛行体は、各ガイドロッドにより水平方向の移動が３か所以上で拘束されることとなり、飛行体を安定した姿勢でガイドすることができる。
【００１７】
本発明の飛行体の離着陸支援装置では、前記目標地点に前記飛行体側から検出可能な目標物が設けられることを特徴としている。
【００１８】
従って、飛行体は、目標地点に設けられた目標物を検出しながら着陸することとなり、飛行体を目標地点に対して高精度に着地させることができる。
【００１９】
本発明の飛行体の離着陸支援装置では、前記回転翼の外側に前記複数のガイドロッドまたは前記複数のガイドリングが配置されることを特徴としている。
【００２０】
従って、回転翼の外側にガイドロッドまたはガイドリングが配置されることで、回転翼とガイドロッドまたはガイドリングとの干渉を抑制することができる。
【００２１】
本発明の飛行体の離着陸支援装置では、前記複数のガイドロッドは、前記目標地点に鉛直方向に沿って配置されることを特徴としている。
【００２２】
従って、ガイドロッドを目標地点に鉛直方向に沿って配置することで、飛行体を鉛直方向に沿って移動することで、容易にガイドリングにガイドロッドを挿通させることができる。
【００２３】
本発明の飛行体の離着陸支援装置では、前記複数のガイドロッドを鉛直方向に沿って維持する調整機構が設けられることを特徴としている。
【００２４】
従って、各ガイドロッドを設置する側が移動体であるとき、調整機構により各ガイドロッドを常時鉛直方向に沿って維持することができ、ガイドリングに容易にガイドロッドを挿通させることができる。
【００２５】
本発明の飛行体の離着陸支援装置では、前記調整機構は、風向風速計の情報に基づいて前記複数のガイドロッドを先端部が風上方向へ風速の増加に伴って大きく傾斜させることを特徴としている。
【００２６】
従って、飛行体を風上方向へ傾けることでホバリングさせた状態から着陸させるとき、ガイドリングに容易にガイドロッドを挿通させることができる。
【００２７】
また、本発明の飛行装置は、回転翼を有する飛行体と、前記飛行体の離着陸支援装置と、を備えることを特徴とするものである。
【００２８】
従って、飛行体を離着陸支援装置を用いて離着陸させるとき、複数のガイドロッドが複数のガイドリングに挿通することで、飛行体を容易に、且つ、安定して目標地点に離着陸させることができる。
【００２９】
本発明の飛行装置では、前記複数のガイドロッドが移動体に設けられ、前記複数のガイドリングが前記飛行体に設けられることを特徴としている。
【００３０】
従って、ガイドロッドを移動体に設け、飛行体をガイドリングにより移動体に対して離着陸させることができ、飛行装置を所望の場所に移動して使用することができる。
【００３１】
本発明の飛行装置では、前記複数のガイドロッドが建物に設けられ、前記複数のガイドリングが前記飛行体に設けられることを特徴としている。
【００３２】
従って、ガイドロッドを建屋に設け、飛行体をガイドリングにより建屋に対して離着陸させることができ、例えば、飛行体により容易に荷物の搬送を行うことができる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明の飛行体の離着陸支援装置及び飛行装置によれば、飛行体と目標地点のいずれか一方に複数のガイドロッドを設け、他方に複数のガイドリングを設けるので、飛行体の離着陸時に、複数のガイドロッドが複数のガイドリングに挿通することで、飛行体を容易に、且つ、安定して目標地点に離着陸させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】図１は、本実施形態の飛行体の離着陸支援装置を表す正面図である。
【図２】図２は、飛行体の離着陸支援装置を表す平面図である。
【図３】図３は、飛行体の離着陸動作を表す概略図である。
【図４】図４は、飛行体の離着陸動作を表す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る飛行体の離着陸支援装置及び飛行装置の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【００３６】
図１は、本実施形態の飛行体の離着陸支援装置を表す正面図、図２は、飛行体の離着陸支援装置を表す平面図である。なお、ここでは、説明の１例として、モータや内燃機関な度の駆動装置により駆動する回転翼を有する飛行体について記載し、回転翼の揚力（効果）は、回転翼の回転数を上げ下げすることで調整（制御）している飛行体について説明する。
【００３７】
本実施形態において、図１及び図２に示すように、飛行体の離着陸支援装置１０は、飛行体１１を目標地点１２に対して自動的に離着陸させるものである。飛行体の離着陸支援装置１０は、目標地点１２の近傍に設けられて互いに平行をなす複数（本実施形態では、２個）のガイドロッド２１，２２と、飛行体１１に設けられて複数のガイドロッド２１，２２が挿通可能な複数（本実施形態では、２個）のガイドリング２３，２４とを備えている。
【００３８】
飛行体１１は、本体３１の外側に連結部３２により複数（本実施形態では、４個）の回転翼３３が連結されている。各回転翼３３は、周方向に所定間隔を空けて配置され、内蔵された駆動装置（モータまたは内燃機関など）（図示略）により回転可能となっている。飛行体１１は、各回転翼３３を回転することで、揚力を得て上昇することができる。また、飛行体１１は、各回転翼３３の回転数を下げることで、揚力を少なくして下降することができる。更に、飛行体１１は、各回転翼３３の回転数を変えることで、各回転翼３３の揚力を変えて姿勢を傾けて水平方向に移動することができる。
【００３９】
飛行体１１は、複数の回転翼３３のうちの２個の回転翼３３の外側に連結部３４によりガイドリング２３，２４がそれぞれ連結されている。各ガイドリング２３，２４が取付けられる２個の回転翼３３は、飛行体１１の中心を通る対向位置に配置されている。また、飛行体１１は、連結ロッド３５により複数の脚部３６が設けられている。
【００４０】
一方、地面Ｇは、上面に支持板４１が設置され、支持板４１上に目標地点１２となる離着陸台４２が設けられている。この離着陸台４２は、円柱形状をなし、飛行体１１の複数の脚部３６が着地可能となっている。また、支持板４１は、離着陸台４２の両側にガイドロッド２１，２２がそれぞれ立設されている。この２個のガイドロッド２１，２２は、離着陸台４２の中心を通る対向位置に配置されている。
【００４１】
各ガイドロッド２１，２２の中心間距離と、各ガイドリング２３，２４の中心間距離とは、同距離に設定されている。そのため、飛行体１１に設けられた各ガイドリング２３，２４が、地面Ｇの支持板４１に設けられた各ガイドロッド２１，２２にそれぞれ挿通可能となる。
【００４２】
各ガイドロッド２１，２２は、全長が相違しており、ガイドロッド２１がガイドロッド２２よりも長くなっている。この場合、各ガイドロッド２１，２２は、飛行体１１が地面Ｇからの表面効果を受けにくい位置までの長さに設定することが望ましい。この場合、飛行体１１の地面Ｇからの表面効果は、飛行体１１の重量や各回転翼３３による出力などにより相違するものであるが、本実施形態では、例えば、３０ｃｍから５ｍの範囲となっている。また、各ガイドロッド２１，２２は、先端部に向けて先細形状をなしている。即ち、各ガイドロッド２１，２２は、円錐形状をなし、下端部が支持板４１に固定され、上端部に向けて外径が小さくなる先細形状となっている。そして、飛行体１１側の各ガイドリング２３，２４は、目標地点１２の各ガイドロッド２１，２２に挿通可能であるが、飛行体１１が離着陸台４２上に載置された位置で、ガイドリング２３，２４の内周面とガイドロッド２１，２２の外周面との間に隙間が確保される。
【００４３】
この２個のガイドロッド２１，２２は、支持板４１から鉛直方向に沿って互いに平行をなして配置されている、本実施形態では、ガイドロッド２１，２２とガイドリング２３，２４をそれぞれ２個ずつ設けたが、３個以上設けてもよい。
【００４４】
また、各ガイドリング２３，２４が各ガイドロッド２１，２２に通過されたことを検出する検出器４３，４４が設けられている。各検出器４３，４４は、各ガイドロッド２１，２２の上部に設けられており、各ガイドリング２３，２４が通過したことを検出する。更に、目標地点１２となる離着陸台４２の上面に目標物（例えば、複数のＬＥＤランプなど）４５が設けられる一方、飛行体１１側から目標物４５を検出可能な検出器（例えば、カメラなど）４６が設けられている。
【００４５】
なお、本実施形態では、飛行体の離着陸支援装置１０を、地面Ｇの目標地点１２に対して飛行体１１が離着陸する飛行装置に適用したが、この構成に限定されるものではない。例えば、ガイドロッド２１，２２を自動車、鉄道、船舶などの移動体に設け、この移動体に対してガイドリング２３，２４が設けられた飛行体１１が離着陸する飛行装置としてもよい。また、ガイドロッド２１，２２を病院や学校などの公共のビル、住宅としてのマンション、工場、倉庫などの建屋の屋上に設け、この建屋に対してガイドリング２３，２４が設けられた飛行体１１が離着陸する飛行装置としてもよい。この場合、建物の屋上以外に、ベランダ、廊下、または、敷地内に設置した離着陸用設備（ヘリポート、離着陸用タワーなど）に複数のガイドロッド２１，２２を設けることが望ましい。
【００４６】
また、ガイドロッド２１，２２を移動体に設けた場合、各ガイドロッド２１，２２を鉛直方向に沿って維持する調整機構を設けることが望ましい。更に、このとき、調整機構は、飛行体１１に装着された風向風速計（図示略）の情報に基づいて、複数のガイドロッド２１，２２を先端部が風上方向へ風速に比例した量だけ傾斜させることが望ましい。そして、調整機構により複数のガイドロッド２１，２２が鉛直方向に沿って維持するように調整したり、先端部が風上方向へ風速に比例した量だけ傾斜させるように調整したりしても、複数のガイドロッド２１，２２の中心間距離と複数のガイドリング２３，２４の中心間距離とが同距離になるように維持する。具体的には、調整機構により複数のガイドロッド２１，２２の角度を調整するとき、支持板４１も一緒に傾斜させたり、複数のガイドロッド２１，２２の間隔（距離）も調整したりする。
【００４７】
ここで、本実施形態の飛行体の離着陸支援装置１０による飛行体の離着陸方法について説明する。
【００４８】
飛行体１１が離陸する場合、図１に示すように、飛行体１１が目標地点１２となる離着陸台４２上に載置された状態から、各回転翼３３を駆動回転すると、本体３１に揚力が発生し、この飛行体１１が上昇する。このとき、飛行体１１は、図３に示すように、各ガイドリング２３，２４に各ガイドロッド２１，２２が挿通して水平方向の移動が拘束されていることから、各ガイドロッド２１，２２に沿って鉛直方向の上方Ａに向けて上昇する。そして、図４に二点鎖線で示すように、各検出器４３，４４が各ガイドリング２３，２４を検出すると、所定時間後に、飛行体１１の各ガイドリング２３，２４が各ガイドロッド２１，２２から抜け出ることが確認され、飛行体１１は、図４に実線で示すように、各ガイドロッド２１，２２からの拘束が外れて所望の方向に飛行する。
【００４９】
一方、飛行体１１が着陸する場合、図４に示すように、飛行体１１が各ガイドロッド２１，２２からの拘束が外れて飛行する状態から、各回転翼３３の回転を下げて本体３１に発生する揚力が低下し、飛行体１１を下降させる。このとき、飛行体１１に設けられた検出器（カメラ）４６が目標地点１２となる離着陸台４２の上面の目標物（ＬＥＤランプ）４５を検出し、検出結果を画像処理する。そして、画像の位置と形状から、目標地点１２に対する飛行体１１の水平方向における位置を認識すると共に、各ガイドロッド２１，２２に対する各ガイドリング２３，２４の周方向における位置を認識する。
【００５０】
そして、飛行体１１は、本体３１が目標地点１２の上方で、且つ、各ガイドリング２３，２４が各ガイドロッド２１，２２の上方に位置するように姿勢を制御すると、その姿勢を維持したままで鉛直方向の下方Ｂに向けて下降する。すると、飛行体１１は、図４に二点鎖線で示すように、各ガイドリング２３，２４に各ガイドロッド２１，２２が挿通されて水平方向の移動が拘束される。このとき、飛行体１１は、まず、ガイドリング２３が長いガイドロッド２１に挿通して水平方向における直線方向の移動が拘束され、次に、ガイドリング２４がガイドロッド２２に挿通して水平方向における周方向の移動が拘束される。
【００５１】
そして、飛行体１１は、各ガイドリング２３，２４に各ガイドロッド２１，２２が挿通されて水平方向の移動が拘束されて下降し、図３に示すように、各検出器４３，４４が各ガイドリング２３，２４を検出すると、各回転翼３３の回転を下げながら停止する。すると、飛行体１１は、各ガイドリング２３，２４を介して各ガイドロッド２１，２２に拘束されることで、各ガイドロッド２１，２２にガイドされながら下降し、目標地点１２となる離着陸台４２上に載置される。
【００５２】
このように本実施形態の飛行体の離着陸支援装置にあっては、回転翼３３を有する飛行体１１を目標地点１２に対して離着陸させる飛行体の離着陸支援装置１０とし、飛行体１１に設けられて互いに平行をなす複数のガイドロッド２１，２２と、目標地点１２に設けられて複数のガイドロッド２１，２２が挿通可能な複数のガイドリング２３，２４とを備え、複数のガイドロッド２１，２２の中心間距離と複数のガイドリング２３，２４の中心間距離とを同距離に設定する。
【００５３】
従って、飛行体１１の離着陸時に、複数のガイドロッド２１，２２が複数のガイドリング２３，２４に挿通することで、飛行体１１における水平方向の移動が阻止されることとなり、飛行体１１は、周辺の環境の変化の影響や表面効果の影響を受けても、水平姿勢が乱れることが抑制され、飛行体１１を容易に、且つ、安定して目標地点１２に離着陸させることができる。
【００５４】
本実施形態の飛行体の離着陸支援装置では、複数のガイドロッド２１，２２の全長を相違させている。従って、飛行体１１が目標地点１２に着陸するとき、各ガイドリング２３，２４が長さの異なる各ガイドロッド２１，２２に順に挿通されて拘束されることとなり、各ガイドリング２３，２４を各ガイドロッド２１，２２に容易に挿通させることができると共に、飛行体１１を容易に水平状態に維持することができる。
【００５５】
本実施形態の飛行体の離着陸支援装置では、各ガイドロッド２１，２２を先端部に向けて先細形状としている。従って、各ガイドリング２３，２４を各ガイドロッド２１，２２に容易に挿通させることができる。
【００５６】
本実施形態の飛行体の離着陸支援装置では、ガイドリング２３，２４がガイドロッド２１，２２に通過されたことを検出する検出器４３，４４を設けている。従って、検出器４３，４４は、ガイドリング２３，２４にガイドロッド２１，２２が通過されたことを検出するため、ガイドロッド２１，２２に対する飛行体１１の水平方向における拘束及び解除を認識することができ、飛行体１１の出力を適正に調整することができる。
【００５７】
本実施形態の飛行体の離着陸支援装置では、複数のガイドロッド２１，２２を３個以上設けている。従って、飛行体１１は、各ガイドロッド２１，２２により水平方向の移動が３か所以上で拘束されることとなり、飛行体１１を安定した姿勢でガイドすることができる。
【００５８】
本実施形態の飛行体の離着陸支援装置では、目標地点１２に飛行体１１の検出器４６から検出可能な目標物４５を設けている。従って、飛行体１１は、目標地点１２に設けられた目標物４５を検出しながら着陸することとなり、飛行体１１を目標地点１２に対して高精度に着地させることができる。
【００５９】
本実施形態の飛行体の離着陸支援装置では、回転翼３３の外側に複数のガイドリング２３，２４を配置している。従って、飛行体１１の離着陸時における回転翼３３とガイドロッド２１，２２との干渉を抑制することができる。
【００６０】
本実施形態の飛行体の離着陸支援装置では、複数のガイドロッド２１，２２を目標地点１２に鉛直方向に沿って配置している。従って、飛行体１１を鉛直方向に沿って移動することで、容易にガイドリング２３，２４にガイドロッド２１，２２を挿通させることができる。
【００６１】
本実施形態の飛行体の離着陸支援装置では、複数のガイドロッド２１，２２を鉛直方向に沿って維持する調整機構を設けている。従って、各ガイドロッド２１，２２を設置する側が移動体であるとき、調整機構により各ガイドロッド２１，２２を常時鉛直方向に沿って維持することができ、ガイドリング２３，２４に容易にガイドロッド２１，２２を挿通させることができる。
【００６２】
また、本実施形態の飛行体の離着陸支援装置では、調整機構は、飛行体１１に装着された風向風速計（図示略）の情報に基づいて、複数のガイドロッド２１，２２を先端部が風上方向へ風速の増加に伴って大きく傾斜させることができる。そのため、飛行体１１を風上方向へ傾けることでホバリングさせた状態から着陸させるとき、ガイドリング２３，２４に容易にガイドロッド２１，２２を挿通させることができる。
【００６３】
このとき、調整機構により複数のガイドロッド２１，２２が鉛直方向に沿って維持するように調整したり、先端部が風上方向へ風速に比例した量だけ傾斜させるように調整したりしても、複数のガイドロッド２１，２２の中心間距離と複数のガイドリング２３，２４の中心間距離とが同距離になるように維持する。
【００６４】
また、本実施形態の飛行装置にあっては、回転翼３３を有する飛行体１１と、飛行体の離着陸支援装置１０とを備えている。従って、飛行体１１を飛行体の離着陸支援装置１０を用いて離着陸させるとき、複数のガイドロッド２１，２２が複数のガイドリング２３，２４に挿通することで、飛行体１１を容易に、且つ、安定して目標地点１２に離着陸させることができる。
【００６５】
本実施形態の飛行装置にあっては、複数のガイドロッド２１，２２を移動体に設け、複数のガイドリング２３，２４を飛行体１１に設けている。従って、飛行体１１をガイドリング２３，２４により移動体に対して離着陸させることができ、飛行装置を所望の場所に移動して使用することができる。
【００６６】
本実施形態の飛行装置にあっては、複数のガイドロッド２１，２２を建物に設け、複数のガイドリング２３，２４を飛行体１１に設けている。従って、飛行体１１をガイドリング２３，２４により建屋に対して離着陸させることができ、例えば、飛行体１１により容易に荷物の搬送を行うことができる。
【００６７】
なお、上述した実施形態では、目標地点１２にガイドロッド２１，２２を設け、飛行体１１にガイドリング２３，２４を設けたが、目標地点１２にガイドリングを設け、飛行体１１にガイドロッドを設けてもよい。
【００６８】
また、上述した実施形態では、飛行体１１を離着陸台４２上に載置するように構成したが、支持板４１や地面Ｇ上に載置するように構成してもよい。更に、ガイドロッド２１，２２の段付き部を設け、飛行体１１のガイドリング２３，２４が、ガイドロッド２１，２２の段付き部に当接するように構成してもよい。
【００６９】
また、上述した実施形態では、飛行体１１に設けられた検出器（カメラ）４６が目標地点１２となる離着陸台４２の上面の目標物（ＬＥＤランプ）４５を検出し、飛行体１１の姿勢を制御するように構成したが、この構成に限定されるものではない。例えば、飛行体１１と目標地点１２との間でその位置信号を送受信する送信機と受信機を設け、この位置信号に応じて飛行体１１を目標地点１２に着陸させてもよい。また、飛行体１１にＧＰＳを搭載し、ＧＰＳの検出結果に応じて飛行体１１を目標地点１２に着陸させてもよい。
【００７０】
また、上述した実施形態にて、飛行体の離着陸支援装置１０は、飛行体１１を目標地点１２に自動的に離着陸させるものとして説明したが、飛行体１１を目標地点１２に手動で離着陸させるものに適用してもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１０  飛行体の離着陸支援装置
１１  飛行体
１２  目標地点
２１，２２  ガイドロッド
２３，２４  ガイドリング
３１  本体
３３  回転翼
３６  脚部
４１  支持板
４２  離着陸台
４３，４４  検出器
４５  目標物
４６  検出器
Ｇ  地面
【図１】
0006691794.tif 000002
【図２】
0006691794.tif 000003
【図３】
0006691794.tif 000004
【図４】
0006691794.tif 000005