(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の直前の車両に追従して走行する追従走行が可能な自動運転車において、
自車前方を撮像する撮像部と、
当該撮像部が撮像した映像にて自車が走行する車線を検出する車線検出部と、
前記撮像部が撮像した自車が追従している直前の車両の映像について、前記車線検出部が検出した自車の走行車線を上記直前の車両が逸脱して走行していることを検出する車線逸脱検出部と、
上記追従走行に関する操作方法について報知する報知部と、
上記自車の上記追従走行中に、当該車線逸脱検出部が上記直前の車両が所定時間内に所定回数以上逸脱したことを検出した場合、前記報知部に上記追従走行を解除する操作方法を報知させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項２】
自車の直前の車両に追従して走行する追従走行が可能な自動運転車において、
自車が追従する直前の車両との車間距離を計測する距離計測部と、
前記距離計測部が計測した車間距離を基に、上記自車が追従する直前の車両が所定の車間距離以下となったことを検出する車間変化検出部と、
上記追従走行に関する操作方法について報知する報知部と、
上記自車の追従走行中に、当該車間変化検出部が上記直前の車両が所定時間内に所定回数以上上記車間距離以下となったことを検出した場合、前記報知部に上記追従走行を解除する操作方法を報知させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項３】
自車の直前の車両に追従して走行する追従走行が可能な自動運転車において、
自車の駆動、制動、操舵及び走行方向の指示を制御する走行制御部と、
自車が追従する直前の車両との車間距離を計測する距離計測部と、
前記距離計測部が計測した車間距離を基に、上記自車が追従する直前の車両が所定の車間距離以下となったことを検出する車間変化検出部と、
自車の側方及び斜め後方に他の車両が走行しているか否かを検出する他車検出部と、
上記自車の追従走行中に、当該車間変化検出部が上記直前の車両が所定時間内に所定回数以上上記車間距離以下となったことを検出した場合、前記走行制御部に上記自車が現在走行中の車線から上記自車を上記他の車両が検出されなかった自車から最も離隔した車線に自動的に車線変更させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項４】
自車の直前の車両に追従して走行する追従走行が可能な自動運転車において、
自車の駆動、制動、操舵及び走行方向の指示を制御する走行制御部と、
自車前方を撮像する撮像部と、
当該撮像部が撮像した映像にて自車が走行する車線を検出する車線検出部と、
前記撮像部が撮像した自車が追従している直前の車両の映像について、前記車線検出部が検出した自車の走行車線を上記直前の車両が逸脱して走行していることを検出する車線逸脱検出部と、
自車の側方及び斜め後方に他の車両が走行しているか否かを検出する他車検出部と、
上記自車の追従走行中に、前記車線逸脱検出部が上記直前の車両が所定時間内に所定回数以上逸脱したことを検出した場合、前記走行制御部に上記自車が現在走行中の車線から上記自車を上記他の車両が検出されなかった自車から最も離隔した車線に自動的に車線変更させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項５】
自車の直前の車両に追従して走行する追従走行が可能な自動運転車において、
自車の駆動、制動、操舵及び走行方向の指示を制御する走行制御部と、
自車が追従する直前の車両との車間距離を計測する距離計測部と、
前記距離計測部が計測した車間距離を基に、上記自車が追従する直前の車両が所定の車間距離以下となったことを検出する車間変化検出部と、
自車の側方及び斜め後方に他の車両が走行しているか否かを検出する他車検出部と、
上記自車の追従走行中に、当該車間変化検出部が上記直前の車両が所定時間内に所定回数以上上記車間距離以下となったことを検出した場合、前記走行制御部に上記自車が現在走行中の車線から他の車線に車線変更させた後、上記他の車線における直前の他の車両に対して再度追従走行を行わせる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項６】
自車の直前の車両に追従して走行する追従走行が可能な自動運転車において、
自車の駆動、制動、操舵及び走行方向の指示を制御する走行制御部と、
自車前方を撮像する撮像部と、
当該撮像部が撮像した映像にて自車が走行する車線を検出する車線検出部と、
前記撮像部が撮像した自車が追従している直前の車両の映像について、前記車線検出部が検出した自車の走行車線を上記直前の車両が逸脱して走行していることを検出する車線逸脱検出部と、
自車の側方及び斜め後方に他の車両が走行しているか否かを検出する他車検出部と、
上記自車の追従走行中に、前記車線逸脱検出部が上記直前の車両が所定時間内に所定回数以上逸脱したことを検出した場合、前記走行制御部に上記自車が現在走行中の車線から他の車線に車線変更させた後、上記他の車線における直前の他の車両に対して再度追従走行を行わせる制御部と、
を有する自動運転車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直前の車両に追従して走行可能な自動運転車に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の自動運転技術の開発が加速化し、その技術は、カーナビゲーション技術、高度な無線通信技術、ＡＩ技術等と融合し、人的操作が殆ど不要な水準に達している。特許文献１には、クルーズコントロール機能（先行する車両に追従する機能）を有する車両について、その車両を運転する運転者の居眠りを検知して、その機能を解除させる等の技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１４−５１１３０１公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１に記載の技術は、自車を運転する際に運転者の疲労を軽減する追従機能等について、運転者の体調を反映させて、その自車の走行の安全性を更に向上させるようにパラメータ等を修正するものである。従って、この技術は、自車が追従する直前の先行車両がその追従に不適であるかを判断することはない。
【０００５】
本発明の目的は、追従走行機能を有する自動運転車がより安全な追従走行を行うための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の本発明においては、自車の直前の車両に追従して走行する追従走行が可能な自動運転車において、自車前方を撮像する撮像部と、当該撮像部が撮像した映像にて自車が走行する車線を検出する車線検出部と、上記撮像部が撮像した自車が追従している直前の車両の映像について、上記車線検出部が検出した自車の走行車線を上記直前の車両が逸脱して走行していることを検出する車線逸脱検出部と、上記追従走行に関する操作方法について報知する報知部と、上記自車の上記追従走行中に、当該車線逸脱検出部が上記直前の車両が所定時間内に所定回数以上逸脱したことを検出した場合、上記報知部に上記追従走行を解除する操作方法を報知させる制御部と、を有する。
【０００７】
この構成により、上記操作方法の報知を受けた運転者は、例えば、飲酒、居眠り又は体調不良によって走行が不安定な直前の車両について追従運転を維持するか否かを検討し、追従走行を解除又は手動運転に移行して、より安全な走行を選択することができる。
【０００８】
また、請求項２の本発明においては、自車の直前の車両に追従して走行する追従走行が可能な自動運転車において、自車が追従する直前の車両との車間距離を計測する距離計測部と、上記距離計測部が計測した車間距離を基に、上記自車が追従する直前の車両が所定の車間距離以下となったことを検出する車間変化検出部と、上記追従走行に関する操作方法について報知する報知部と、上記自車の追従走行中に、当該車間変化検出部が上記直前の車両が所定時間内に所定回数以上上記車間距離以下となったことを検出した場合、上記報知部に上記追従走行を解除する操作方法を報知させる制御部と、を有する。
【０００９】
この構成により、上記操作方法の報知を受けた運転者は、例えば、飲酒、居眠り又は体調不良によって走行が不安定な直前の車両についての今後の不測の危険走行に対して、追従運転を維持するか否かを検討し、追従走行を解除又は手動運転に移行して、より安全な走行を選択することができる。
【００１０】
また、請求項３の本発明においては、自車の直前の車両に追従して走行する追従走行が可能な自動運転車において、自車の駆動、制動、操舵及び走行方向の指示を制御する走行制御部と、自車が追従する直前の車両との車間距離を計測する距離計測部と、上記距離計測部が計測した車間距離を基に、上記自車が追従する直前の車両が所定の車間距離以下となったことを検出する車間変化検出部と、自車の側方及び斜め後方に他の車両が走行しているか否かを検出する他車検出部と、上記自車の追従走行中に、当該車間変化検出部が上記直前の車両が所定時間内に所定回数以上上記車間距離以下となったことを検出した場合、上記走行制御部に上記自車が現在走行中の車線から上記自車を上記他の車両が検出されなかった自車から最も離隔した車線に自動的に車線変更させる制御部と、を有する。
【００１１】
この構成により、例えば、飲酒、居眠り又は体調不良によって走行が不安定な直前の車両についての今後の不測の危険走行に対して、自車を現在走行中の車線から他の車両が検出されなかった自車から最も離隔した車線に自動的に車線変更させることにより、より安全な自動運転車の走行が可能となる。
【００１２】
また、請求項４の本発明においては、自車の直前の車両に追従して走行する追従走行が可能な自動運転車において、自車の駆動、制動、操舵及び走行方向の指示を制御する走行制御部と、自車前方を撮像する撮像部と、当該撮像部が撮像した映像にて自車が走行する車線を検出する車線検出部と、上記撮像部が撮像した自車が追従している直前の車両の映像について、上記車線検出部が検出した自車の走行車線を上記直前の車両が逸脱して走行していることを検出する車線逸脱検出部と、自車の側方及び斜め後方に他の車両が走行しているか否かを検出する他車検出部と、上記自車の追従走行中に、上記車線逸脱検出部が上記直前の車両が所定時間内に所定回数以上逸脱したことを検出した場合、上記走行制御部に上記自車が現在走行中の車線から上記自車を上記他の車両が検出されなかった自車から最も離隔した車線に自動的に車線変更させる制御部と、を有する。
【００１３】
この構成により、例えば、飲酒、居眠り又は体調不良によって走行が不安定な直前の車両についての今後の不測の危険走行に対して、自車を現在走行中の車線から他の車両が検出されなかった自車から最も離隔した車線に自動的に車線変更させることにより、より安全な自動運転車の走行が可能となる。
【００１４】
また、請求項５の本発明においては、自車の直前の車両に追従して走行する追従走行が可能な自動運転車において、自車の駆動、制動、操舵及び走行方向の指示を制御する走行制御部と、自車が追従する直前の車両との車間距離を計測する距離計測部と、上記距離計測部が計測した車間距離を基に、上記自車が追従する直前の車両が所定の車間距離以下となったことを検出する車間変化検出部と、自車の側方及び斜め後方に他の車両が走行しているか否かを検出する他車検出部と、上記自車の追従走行中に、当該車間変化検出部が上記直前の車両が所定時間内に所定回数以上上記車間距離以下となったことを検出した場合、上記走行制御部に上記自車が現在走行中の車線から他の車線に車線変更させた後、上記他の車線における直前の他の車両に対して再度追従走行を行わせる制御部と、を有する。
【００１５】
この構成により、例えば、飲酒、居眠り又は体調不良によって走行が不安定な直前の車両についての今後の不測の危険走行に対して、自車が現在走行中の車線から他の車線に車線変更させた後、その他の車線における直前の他の車両に対して再度追従走行を行わせることにより、再度追従走行の設定が不要となり、かつ、より安全な自動運転の走行が可能となる。
【００１６】
また、請求項６の本発明においては、自車の直前の車両に追従して走行する追従走行が可能な自動運転車において、自車の駆動、制動、操舵及び走行方向の指示を制御する走行制御部と、自車前方を撮像する撮像部と、当該撮像部が撮像した映像にて自車が走行する車線を検出する車線検出部と、上記撮像部が撮像した自車が追従している直前の車両の映像について、上記車線検出部が検出した自車の走行車線を上記直前の車両が逸脱して走行していることを検出する車線逸脱検出部と、自車の側方及び斜め後方に他の車両が走行しているか否かを検出する他車検出部と、
上記自車の追従走行中に、上記車線逸脱検出部が上記直前の車両が所定時間内に所定回数以上逸脱したことを検出した場合、上記走行制御部に上記自車が現在走行中の車線から他の車線に車線変更させた後、上記他の車線における直前の他の車両に対して再度追従走行を行わせる制御部と、を有する。
【００１７】
この構成により、例えば、飲酒、居眠り又は体調不良によって走行が不安定な直前の車両についての今後の不測の危険走行に対して、自車が現在走行中の車線から他の車線に車線変更させた後、その他の車線における直前の他の車両に対して再度追従走行を行わせることにより、再度追従走行の設定が不要となり、かつ、より安全な自動運転の走行が可能となる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明においては、追従走行機能を有する自動運転車がより安全な追従走行を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の自動運転車の実施例における回路構成ブロック図である。
【図２】本発明の自動運転車の実施例における動作フローチャートである。
【図３】本発明の自動運転車の実施例における動作フローチャートである。
【図４】本発明の自動運転車の実施例における走行説明図である。
【図５】本発明の自動運転車の実施例における走行説明図である。
【図６】本発明の自動運転車の実施例における走行説明図である。
【図７】本発明の自動運転車の実施例における走行時の前方映像図である。
【図８】本発明の自動運転車の実施例における走行時の前方映像図である。
【図９】本発明の自動運転車の実施例における走行時の前方映像図である。
【図１０】本発明の自動運転車の実施例における走行時の前方映像図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（実施例）以下、図面に沿って本発明の自動運転車の実施例について説明する。尚、本発明は、以下の実施例に限定されるものではない。
【００２５】
図１を参照して、本発明の自動運転車の実施例における回路ブロック構成について詳細に説明する。尚、本自動運転車は、手動運転及び追従運転を含む自動運転が可能である。
【００２６】
先ず、図１にて、本自動運転車Ａは、基本走行における駆動のためのアクセル部１１Ａ並びにそのアクセル部により制御されるアクセル制御部１１Ｂ、操舵を行うステアリング部１３Ａ並びにその制御を行うステアリング駆動制御部１３Ｂ、自車の制動を行うブレーキ部１４Ａ並びにその制御を行うブレーキ制御部１４Ｂ、及び上記アクセル制御部により制御されるエンジン部１２を有する。また、自車の走行方向を指示する方向指示部（図示せず）を有する。尚、これらアクセル部、ステアリング部、ブレーキ部及び方向指示部の各部を含む総合的な機能部を走行制御部とする。
【００２７】
更に、本自動運転車Ａは、手動運転機能、自動運転機能、カーナビゲーション機能、追従走行機能等を備える。よって、本自動運転車の自動運転機能については、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等からなる制御部１０がアクセル部１１Ａ、ブレーキ部１４Ａ、ハンドル（ステアリング部）１３Ａ、及び方向指示器部（図示せず）の運転操作を自動的に制御する。即ち、本車両は、カーナビ機能部１６により走行ルートが設定され、その走行ルートに沿って走行案内を受けながら、距離計測部（レーダー部又はソナー、複数のカメラ）２１、撮像部２２、車線検出部２３、車両逸脱検出部２４等により車線を逸脱せずに、先行車と所定の距離を保ちながら、自動走行又は追従走行をすることができる。特に、クルーズコントロール機能を作動させれば、距離計測部２１又は撮像部２２によって、直前の車両と一定の車間距離をとりながら走行することができる（詳細は後述）。
【００２８】
また、距離計測部２１及び撮像部２２により計測された数値及び撮像された映像（図６から図９参照）は、記憶部２９に格納され記憶される。更に、距離計測部２１は、車外の物体との距離を計測するが、主に直前及び直後の車両との距離を計測する。車線検出部２３は、撮像部２２が撮像した自車前方の映像において車線を検出する。車線逸脱検出部２４は、撮像部２２が撮像した映像において、直前の車両が車線検出部２３によって検出された車線Ｌを逸脱したか否かを検出する。
【００２９】
車間変化検出部２５は、距離計測部２１が自車と直前の車両との車間距離を計測し、その車間距離が所定の距離以上又は以下であることを検出する。また、他車検出部２８は、自車Ａの周囲、特に、側方及び斜め後方について撮像した映像、レーダー又はソナーによる物体検査等を利用して、他車の存在を検出する。よって、上記周囲の他車の検出には、撮像部２２、距離計測部２１を利用してもよい。
【００３０】
また、本自動運転車Ａは、カーナビ機能部１６によって、自車位置及び他車位置をＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して検出することができる。更に、表示部１７は、カーナビ機能部１６による地図表示、走行案内、警告報知等の機能を有する。運転モード切換部１８は、手動運転と自動運転とを相互に切り換える。また、車内スピーカ部１９は、カーナビ機能部１６による走行案内に関するアナウンスを行う。更に、車内マイク部２０は、運転者の音声により運転について指示できる。更に、送信部２７は、他車に各種の信号やコメントを送信できる。一方、受信部２６は、他車からの各種信号やコメントを受信できる。尚、表示部１７及び／又は車内スピーカ部１９を報知部とする。
【００３１】
次に、本発明の自動運転車の実施例の動作について、図２及び図３の動作フローチャートに沿って詳細に説明する。先ず、図２を参照して、ステップ１０にて、運転者は、本自動運転車Ａの運転を開始し、高速道路にて、先行する直前の車両Ｂを追従するクルーズコントロール機能を作動させる（図４及び図７参照）。その後、ステップ１１では、撮像部２２の映像（図８参照）及び車線検出部２３の検出結果を基に、車両逸脱検出部２４は、直前の車両Ｂが、所定時間内に所定回数以上、現在の走行車線Ｌを逸脱したかを検出する（図４、図５、図７及び図８参照）。例えば、車両逸脱検出部２４が３０秒以内に３回以上の逸脱を検出すれば、ステップ１３に移行する。
【００３２】
また、クルーズコントロール機能の作動中の車間距離は、走行速度によって変化するが、例えば、直前の車両の走行速度が４０キロメートル毎時とすると、安全な車間距離は、約５０メートルである。よって、ステップ１２において、例えば、所定の車間距離を５０メートルと設定した場合、直前の車両が急に減速を繰り返して、所定時間３０秒以内にその車間距離が１５メートル以下となることが３回以上となった場合には、車間変化検出部２５がその変化を検出する（図７、図９参照）。尚、その車間距離が逆に所定時間３０秒以内に８０メートルと急な加速を繰り返すことが３回以上となった場合も、同様に検出される（図１０参照）。更に、上述の減速及び加速が３０秒以内に３回以上検出されても同様である。この検出によって、ステップ１３に移行する。
【００３３】
次に、ステップ１３では、制御部１０は、運転者に対して、車内スピーカ部１９及び表示部１７により、現在作動中のクルーズコントロール機能について、その解除のための操作（方法）を報知（音声アナウンス、表示出力）する。例えば、車内スピーカ部１９から、「ハンドルを回すかブレーキを踏むとクルーズコントロールが解除されます。」という音声アナウンスを行う。また、この際に、操作方法の報知でなく、警報、又は、クルーズコントロール機能の解除を促すものであってもよい。上述のように、この解除方法は、ブレーキ部１４Ａを踏む又はステアリング部１３Ａを所定時間内に所定角度以上回すことであってもよい。更に、上記検出によって、送信部２７は、直前の車両Ｂに対して、警告信号を送信する。当該警告信号を受信した上記直前の車両は、車内のディスプレイ又はスピーカから警告が発せられる。
【００３４】
次に、ステップ１４にて、制御部１０は、上記逸脱の検出から所定の時間以上経過した後、例えば、９０秒経過した後、運転者が上記クルーズコントロール機能を解除したか検出する。上記クルーズコントロール機能が解除されたことが検出されなかった場合、図３を参照して、ステップ１５に移行する。ステップ１５では、本自動運転車Ａは、自動的に前車Ｂとの車間距離を広げる。この場合、距離計測部２１が自車の後続車との距離を計測して、又は、他車検出部２８が後続する他車を検出して、広げる車間距離を調整する。また、上記クルーズコントロール機能が解除されたことが検出されれば、本実施例の動作は終了する。よって、運転者は、その後、手動運転に切り換えることもできる。
【００３５】
次に、ステップ１６では、他車検出部２８が自車Ａの側方及び斜め後方に他車が走行中か否かを検出する。これは、自車Ａが走行する車線に隣接する車線及びその外側の車線へ自車が安全に車線変更できるか否かを判断するものである。よって、他車検出部２８が上記他車を検出すれば、ステップ１７にて、その旨を報知部から報知する。また、他車検出部２８が上記他車を検出しなければ、ステップ２１にて、同様に、その旨を報知部から報知し、ステップ１３に戻る。
【００３６】
更に、ステップ１８では、撮像部２２が撮像した自車前方の映像を基に、車線検出部２３は、現在自車Ａが走行する車線が最も外側の車線であるか否かを検出する。例えば、自車Ａが走行中の道路が片側４車線の場合、最も外側の車線とは、第１車線及び第４車線である。よって、車線検出部２３が、現在自車Ａが走行するのは、最も外側の車線である第１車線と検出した場合、ステップ１９にて、制御部１０は、走行制御部に指示して、自車Ａを現在の車線からその反対側の最も外側の車線である第４車線に自動的に移動させる。即ち、上述の例では、現行の第１車線から第４車線への車線変更である。尚、他車検出部２８が上記最も外側の車線に他車を検出している場合、制御部１０は、走行制御部に指示して、隣接する車線へ自動的に車線変更させる。また、この場合、車線変更のためにステアリング部を操作するが、この操作によって、クルーズコントロール機能は、解除される。よって、制御部１０は、このステアリング部の操作によって、報知部からその旨（「クルーズコントロールが解除されました。」）を報知させる。
【００３７】
また、車線検出部２３が、現在自車Ａが走行する車線が最も外側の車線でないことを検出した場合、ステップ２０に移行する。この場合には、制御部１０は、自車を現在走行する車線と隣接する車線に自動的に車線変更させる。また、この場合も同様に、車線変更のためのステアリング部の操作によって、クルーズコントロール機能は、解除される。上述の報知部からの報知も同様である。尚、上述のステアリング部又はブレーキ部の所定の操作によるクルーズコントロール機能の解除については、上記解除ではなく、設定によって、車線変更後、再度、直前の走行車両の後方に追従するような追従走行も可能である。
【００３８】
以上のように、本実施例の自動運転車は、上述の車間距離の延長及び車線変更によって、その後の自車の走行について、確実にその安全性を大幅に向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明は、追従走行が可能な自動運転車に関わり、上記追従走行の安全性を更に向上させる技術であるために、産業上の高い利用性を有する。
【符号の説明】
【００４０】
１６      カーナビ機能部
２１      距離計測部
２２      撮像部
２３      車線検出部
２４      車線逸脱部
２５      車間変化検出部
２６      受信部
２７      送信部
２８      他車検出部
【要約】      （修正有）【課題】追従走行機能を有する自動運転車がより安全な追従走行を行うための技術を提供する。【解決手段】自車前方を撮像する撮像部と、自車が走行する車線を検出する車線検出部と、上記車線検出部が検出した走行車線を直前の車両が逸脱していることを検出する車線逸脱検出部と、制御部と、を有する。制御部は、当該車線逸脱検出部が上記直前の車両が所定時間内に所定回数以上逸脱したことを検出した場合、直前の車両を追従して走行することを停止する。【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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