(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、前記走行体の上側に配置された旋回体と、前記旋回体に配置された作業機と、を備えた作業車両であって、
前記旋回体を旋回する旋回駆動部と、
前記旋回体の旋回の目標となる対象物の位置に関する情報を、前記対象物から直接的または間接的に受信する受信部と、
前記対象物の位置に関する情報に基づいて、前記旋回体の旋回の終了位置を設定する終了位置設定部と、
旋回中における前記旋回体の旋回位置を検出する旋回位置検出部と、
前記旋回位置に基づいて、前記旋回駆動部を制御して旋回の開始位置から前記終了位置まで前記旋回体を旋回させる駆動制御部と、を備え、
前記対象物は、ダンプトラックであり、
前記対象物の位置に関する情報は、前記ダンプトラックのベッセルの姿勢の状態に関する情報を含む、
作業車両。
【請求項２】
前記終了位置は、前記対象物に含まれる位置である、
請求項１に記載の作業車両
【請求項３】
前記旋回体の旋回の際の速度または加速度を設定する旋回設定部を、更に備えた、請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記作業機の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記作業機のバケットの積載重量または充填率を検出する積載検出部と、を更に備え、
前記旋回設定部は、前記姿勢と前記積載重量に基づいて、前記旋回の際の速度または加速度を設定する、
請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記作業機のバケットの積載重量または充填率を検出する積載検出部と、
前記積載重量または前記充填率が所定値に達したときの前記旋回体の位置を前記開始位置として設定する開始位置設定部と、を更に備えた、
請求項１に記載の作業車両。
【請求項６】
走行体と、前記走行体の上側に配置された旋回体と、前記旋回体に配置された作業機と、を備えた作業車両の作業管理システムであって、
前記旋回体の旋回の目標となる対象物から受信した、前記対象物の位置に関する情報に基づいて、前記旋回体の旋回の終了位置を設定する終了位置設定部と、
旋回中における前記旋回体の旋回位置を検出して旋回の開始位置から前記終了位置まで前記旋回体を旋回させる指示を前記作業車両に送信する送信部と、を備え、
前記対象物は、ダンプトラックであり、
前記対象物の位置に関する情報は、前記ダンプトラックのベッセルの姿勢の状態に関する情報を含む、
作業管理システム。
【請求項７】
走行体と、前記走行体の上側に配置された旋回体と、前記旋回体に配置された作業機と、を備えた作業車両の制御方法であって、
前記旋回体の旋回の目標となる対象物から受信した、前記対象物の位置に関する情報に基づいて、前記旋回体の旋回の終了位置を設定する終了位置設定ステップと、
旋回中における前記旋回体の旋回位置を検出して旋回の開始位置から前記終了位置まで前記旋回体を旋回させる駆動制御ステップと、を備え、
前記対象物は、ダンプトラックであり、
前記対象物の位置に関する情報は、前記ダンプトラックのベッセルの姿勢の状態に関する情報を含む、
作業車両の制御方法。
【請求項８】
走行体と、前記走行体の上側に配置された旋回体と、前記旋回体に配置された作業機と、を備えた作業車両であって、
前記旋回体を旋回する旋回駆動部と、
前記旋回体の旋回の目標となる対象物の位置に関する情報を、前記対象物から直接的または間接的に受信する受信部と、
前記対象物の位置に関する情報に基づいて、前記旋回体の旋回の終了位置を設定する終了位置設定部と、
旋回中における前記旋回体の旋回位置を検出する旋回位置検出部と、
前記旋回位置に基づいて、前記旋回駆動部を制御して旋回の開始位置から前記終了位置まで前記旋回体を旋回させる駆動制御部と、
前記旋回体の旋回の際の速度および加速度を設定する旋回設定部と、を備えた、
作業車両。
【請求項９】
走行体と、前記走行体の上側に配置された旋回体と、前記旋回体に配置された作業機と、を備えた作業車両の作業管理システムであって、
前記旋回体の旋回の目標となる対象物から受信した、前記対象物の位置に関する情報に基づいて、前記旋回体の旋回の終了位置を設定する終了位置設定部と、
前記旋回体の旋回の際の速度および加速度を設定する旋回設定部と、
旋回中における前記旋回体の旋回位置を検出して旋回の開始位置から前記終了位置まで前記旋回体を旋回させる指示を前記作業車両に送信する送信部と、を備えた、
作業管理システム。
【請求項１０】
走行体と、前記走行体の上側に配置された旋回体と、前記旋回体に配置された作業機と、を備えた作業車両の制御方法であって、
前記旋回体の旋回の目標となる対象物から受信した、前記対象物の位置に関する情報に基づいて、前記旋回体の旋回の終了位置を設定する終了位置設定ステップと、
前記旋回体の旋回の際の速度および加速度を設定する旋回設定ステップと、
旋回中における前記旋回体の旋回位置を検出して旋回の開始位置から前記終了位置まで前記旋回体を旋回させる駆動制御ステップと、を備えた、
作業車両の制御方法。
【請求項１１】
走行体と、前記走行体の上側に配置された旋回体と、前記旋回体に配置された作業機と、を備えた作業車両であって、
前記旋回体を旋回する旋回駆動部と、
前記旋回体の旋回の目標となる対象物の位置に関する情報を、前記対象物から直接的または間接的に受信する受信部と、
前記対象物の位置に関する情報に基づいて、前記旋回体の旋回の終了位置を設定する終了位置設定部と、
旋回中における前記旋回体の旋回位置を検出する旋回位置検出部と、
前記旋回位置に基づいて、前記旋回駆動部を制御して旋回の開始位置から前記終了位置まで前記旋回体を旋回させる駆動制御部と、
画像検出を用いて前記作業機のバケットの積載重量または充填率を検出する積載検出部と、
前記積載重量または前記充填率が所定値に達したときの前記旋回体の位置を前記開始位置として設定する開始位置設定部と、を備えた、
作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両、作業管理システム及び作業車両の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルなどの作業車両により掘削した土砂は、ダンプトラック等に積み込まれて搬送される。土砂の積み込み作業の際、油圧ショベルは、掘削位置からダンプトラックのベッセルまで繰り返し旋回を行う必要がある。
このような繰り返しの旋回作業は作業者によって負担になるため、自動化が要望されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に示す自動運転建設機械では、掘削位置と排土位置がオペレータによって教示される。そして、作業中における掘削位置と排土位置のズレが、ビデオカメラによる画像認識によって補正される。
例えば、排土位置については、ビデオカメラによって撮像された画像に基づいて、ダンプトラックのベッセルが認識されている。また、このような補正の際の画像処理は、サイクルタイムの増大を防止するために、例えば掘削動作前に排土位置、排土動作前に掘削位置を特定するように行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１９２５１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、画像処理では多量のデータを処理するため時間がかかり、たとえ掘削動作前に排土位置の特定を開始しても掘削動作が終了するまでに画像処理が終了するとは限らず、迅速に制御を行うことが困難であった。
本発明の目的は、従来の作業車両の課題を考慮して、より迅速な制御を行うことが可能な作業車両、作業管理システムおよび作業車両の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明に係る作業車両は、走行体と、走行体の上側に配置された旋回体と、旋回体に配置された作業機と、を備えた作業車両であって、旋回駆動部と、受信部と、終了位置設定部と、旋回位置検出部と、駆動制御部と、を備える。旋回駆動部は、旋回体を旋回する。受信部は、旋回体の旋回の目標となる対象物の位置に関する情報を、対象物から直接的または間接的に受信する。終了位置設定部は、対象物の位置に関する情報に基づいて、旋回体の旋回の終了位置を設定する。旋回位置検出部は、旋回中における旋回体の旋回位置を検出する。駆動制御部は、旋回位置に基づいて、旋回駆動部を制御して旋回の開始位置から終了位置まで旋回体を旋回させるように旋回駆動部を制御する。
【０００７】
このように旋回の終了位置を設定するための、旋回の目標の対象物の位置に関する情報を外部から受信することができる。これにより、画像処理によって終了位置を特定する必要がなく、より迅速に制御を行うことが出来る。
また、カメラを用いた画像処理の場合、土砂によって汚れて終了位置を認識し難い場合があるが、終了位置に関する情報を外部から受信できるため、より確実に終了位置を認識できる。
【０００８】
なお、目標となる対象物として、例えばダンプトラックが設定される場合、作業車両は、ダンプトラックから直接的にダンプトラックの位置に関する情報を受信してもよいし、ダンプトラックから一旦作業管理システム等を介して間接的にダンプトラックの位置に関する情報を受信してもよい。
また、排土位置は、ダンプトラックに限らず、クラッシャのホッパなどであってもよい。
【０００９】
第２の発明に係る作業車両は、第１の発明に係る作業車両であって、対象物は、ダンプトラックであり、終了位置は、対象物に含まれる位置である。
ダンプトラックの位置に関する情報を受信することによって、画像処理等を行う必要なく終了位置を設定することができ、排土を行う位置まで自動で旋回することが出来る。
第３の発明に係る作業車両は、第１の発明に係る作業車両であって、対象物の位置に関する情報は、ダンプトラックのベッセルの状態に関する情報を含む。
【００１０】
このように、ベッセルの状態に関する情報も受信することにより、ベッセルが傾斜した状態（土砂を排出する状態）であるか、ベッセルが水平な状態（土砂が積み込まれる状態）であるかを認識することができる。
これにより、ベッセルが傾斜している状態ではベッセルに向かって自動旋回を行わないように設定することができる。
【００１１】
第４の発明に係る作業車両は、第１の発明に係る作業車両であって、旋回体の旋回の際の速度または加速度を設定する旋回設定部を更に備える。
これによって、自動旋回の際の旋回体の旋回速度または加速度を設定することが出来る。
第５の発明に係る作業車両は、第４の発明に係る作業車両であって、姿勢検出部と、積載検出部と、を更に備える。姿勢検出部は、作業機の姿勢を検出する。積載検出部は、作業機のバケットの積載重量または充填率を検出する。旋回設定部は、姿勢と積載重量に基づいて、旋回の際の速度または加速度を設定する。
【００１２】
これによって、作業機の姿勢と積載状態（積載重量または充填率）に基づいて、適切な旋回速度を設定できるため、作業効率を上げることができる。
仮に、姿勢および積載状態（積載重量または充填率）に基づいて旋回速度を設定しない場合、最も安全な速度に設定されると考えられる。例えば、バケットの積載重量が少ない場合は多い場合と比較して旋回速度を速く設定できるが安全を考慮して積載重量が多い場合の旋回速度に設定することになる。
【００１３】
対して、上記のように作業機の姿勢と積載状態に基づいて設定することにより、積載重量が少ない場合には、旋回速度を速く設定することが出来るため、作業効率を向上させることができる。
第６の発明に係る作業車両は、第１の発明に係る作業車両であって、開始位置設定部と、積載検出部とを更に備える。積載検出部は、作業機のバケットの積載重量または充填率を検出する積載検出部を更に備える。開始位置設定部は、積載重量または充填率が所定値に達したときの旋回体の位置を開始位置として設定する。
【００１４】
これにより、バケットの積載重量または充填率が所定値に達すると、その位置を開始位置として自動で旋回動作を開始することができる。
第７の発明に係る作業車両の作業管理の作業管理システムであって、終了位置設定部と、送信部と、を備える。終了位置設定部は、旋回体の旋回の目標となる対象物から受信した、対象物の位置に関する情報に基づいて、旋回体の旋回の終了位置を設定する。送信部は、旋回中における旋回体の旋回位置を検出して旋回の開始位置から終了位置まで旋回体を旋回させる指示を作業車両に送信する。
【００１５】
このように旋回の終了位置を設定するための、旋回の目標の対象物の位置に関する情報を作業車両に送信することができる。これにより、画像処理によって終了位置を特定する必要がなく、より迅速に制御を行うことが出来る。
また、カメラを用いた画像処理の場合、土砂によって汚れて終了位置を認識し難い場合があるが、終了位置に関する情報を外部から受信できるため、より確実に終了位置を認識できる。
【００１６】
第８の発明に係る作業車両の制御方法は、走行体と、走行体の上側に配置された旋回体と、旋回体に配置された作業機と、を備えた作業車両の制御方法であって、終了位置設定ステップと、駆動制御ステップと、を備える。終了位置設定ステップは、旋回体の旋回の目標となる対象物から受信した、対象物の位置に関する情報に基づいて、旋回体の旋回の終了位置を設定する。駆動制御ステップは、旋回中における旋回体の旋回位置を検出して開始位置から終了位置まで旋回体を旋回させる。
【００１７】
このように旋回の終了位置を設定するための、旋回の目標の対象物の位置に関する情報を外部から受信することができる。これにより、画像処理によって終了位置を特定する必要がなく、より迅速に制御を行うことが出来る。
また、カメラを用いた画像処理の場合、土砂によって汚れて終了位置を認識し難い場合があるが、終了位置に関する情報を外部から受信できるため、より確実に終了位置を認識できる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、より迅速な制御を行うことが可能な作業車両、作業管理システムおよび作業車両の制御方法を提供することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明にかかる実施の形態における油圧ショベルと作業管理システムとダンプトラックの関係を示す図。
【図２】本発明にかかる実施の形態における油圧ショベルの外観斜視図。
【図３】図１の油圧ショベルに搭載されている自動旋回制御装置の構成を示すブロック図。
【図４】図１の油圧ショベルによる作業範囲を示す平面図。
【図５】図１の作業管理システムの動作を示すフロー図。
【図６】図１の油圧ショベルの動作を示すフロー図。
【図７】図１の油圧ショベルによる作業範囲を示す平面図。
【図８】図１の油圧ショベルの動作の他の例を示すフロー図。
【図９】本発明にかかる実施の形態の変形例における油圧ショベルに搭載されている自動旋回制御装置の構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の一実施形態に係る油圧ショベルについて、図面を参照しながら以下に説明する。
＜１．構成＞
図１は、本実施の形態の油圧ショベル１００と、作業管理システム４００と、ダンプトラック３００の関係を示す図である。
【００２１】
本実施の形態の油圧ショベル１００は、ショベル情報信号ＳＧ１１を作業管理システム４００へと送信する。ショベル情報信号ＳＧ１１は、旋回体３の位置情報、旋回体３の方位情報、および作業機４の姿勢情報等を含む。
ダンプトラック３００は、自身の情報をダンプトラック情報信号ＳＧ１２として作業管理システム４００へと送信する。ダンプトラック情報信号ＳＧ１２は、ダンプトラック３００の位置情報、ダンプトラック３００の進行方向、ベッセル３１０の状態等の情報を含む。
【００２２】
作業管理システム４００は、油圧ショベル１００の土砂の積み込み先であるダンプトラック３００の情報を、排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３として油圧ショベル１００に送信する。排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３には、排土対象であるダンプトラック３００の位置情報、ダンプトラック３００の進行方向の情報、ベッセル３１０の状態情報等を含む。
【００２３】
油圧ショベル１００は、受信した排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３に基づいて、掘削している位置から、排土する位置の対象となるダンプトラック３００へと自動旋回を行う。
（１−１．油圧ショベル１００）
油圧ショベル１００は、図１に示すように、車両本体１と、作業機４とを備えている。また、油圧ショベル１００には、自動旋回制御装置２００（図３参照）が搭載されている。図２は、油圧ショベル１００の外観斜視図である。図３は、油圧ショベル１００の旋回の駆動構成の一部と自動旋回制御装置２００の構成を示すブロック図である。はじめに油圧ショベル１００の構成について説明し自動旋回制御装置２００の構成については後述する。
【００２４】
（１−１−１．油圧ショベルの外観構成）
車両本体１は、図２に示すように、走行体２と旋回体３とを有している。走行体２は、一対の走行装置２ａ，２ｂを有する。各走行装置２ａ，２ｂは、履帯２ｄ、２ｅを有しており、エンジンからの駆動力によって履帯２ｄ、２ｅが駆動されることによって、油圧ショベル１００が走行する。
【００２５】
旋回体３は、走行体２上に載置されている。旋回体３は、上下方向に沿った旋回軸ＡＸを中心として走行体２に対して旋回可能に設けられている。旋回体３には、旋回装置（図示せず）が設けられている。旋回装置は、スイングモータ３１（図３参照）、スイングマシナリ３４（図３参照）、および出力ピニオン等を有している。走行体２には、スイングサークルが設けられており、出力ピニオンと噛み合っている。スイングモータ３１の回転駆動がスイングマシナリ３４によって減速され出力ピニオンから出力される。これにより、スイングマシナリ３４がスイングサークルの内側または外側を回転移動し走行体２に対して旋回体３が回転する。また、図３に示すように、スイングモータ３１に供給する油量を調整する制御弁３３と、制御弁３３を動作させるパイロット圧（ＰＴ）を変更するＥＰＣ（ELECTRIC PROPORTINAL CONTORL）バルブ３２が設けられている。
【００２６】
図２に示すように、旋回体３の前部左側位置には運転室としてのキャブ５が設けられている。旋回体３の後端部には、カウンターウェイト１４が配置されている。また、旋回体３は、図示しないエンジンや油圧ポンプなどを収容する。尚、本実施の形態において断りなき場合、前後左右はキャブ５内の運転席を基準として説明する。運転席が正面に正対する方向を前方向とし、前方向に対向する方向を後方向とする。運転席が正面に正対したときの側方方向の右側、左側をそれぞれ右方向、左方向とする。
【００２７】
作業機４は、ブーム７、アーム８、掘削バケット９を有し、旋回体３の前部中央位置に取り付けられている。詳しくは、作業機４は、キャブ５の右側に配置されている。ブーム７の基端部は、旋回体３に回動可能に連結されている。また、ブーム７の先端部はアーム８の基端部に回動可能に連結されている。アーム８の先端部は、掘削バケット９に回動可能に連結されている。掘削バケット９は、その開口が車両本体１の方向（後方）を向くことができるようにアーム８に取り付けられている。掘削バケット９が、このような向きに取り付けられた油圧ショベルは、バックホウと呼ばれている。また、ブーム７、アーム８および掘削バケット９のそれぞれに対応するように油圧シリンダ１０〜１２（ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１およびバケットシリンダ１２）が配置されている。これらの油圧シリンダ１０〜１２が駆動されることによって作業機４が駆動される。これにより、掘削等の作業が行われる。
【００２８】
（１―１―２．自動旋回制御装置２００）
本実施の形態の自動旋回制御装置２００は、スイングモータ３１を制御して旋回体３を自動で旋回させる。自動旋回制御装置２００は、位置検出部２１０、終了位置設定部２２０、開始位置設定部２３０、姿勢検出部２４０、旋回設定部２５０、旋回位置検出部２６０、ペイロードメータ２７０、コントローラ２８０、受信部２９１、および送信部２９２を主に有している。
【００２９】
（１−１−２−１．位置検出部２１０）
位置検出部２１０は、旋回体３の位置情報と、旋回体３の方位情報とを検出して位置情報信号ＳＧ６を生成しコントローラ２８０に所定間隔で出力する。また、位置検出部２１０は、開始位置設定部２３０からの要求信号ＳＧ２０を受けて、位置情報信号ＳＧ６を開始位置設定部２３０に出力する。
【００３０】
位置検出部２１０は、第１ＧＮＳＳアンテナ２１１と、第２ＧＮＳＳアンテナ２１２と、位置演算部２１３と、を有する。
第１ＧＮＳＳアンテナ２１１と、第２ＧＮＳＳアンテナ２１２は、図２に示すように、カウンターウェイト１４上に配置されている。第１ＧＮＳＳアンテナ２１１及び第２ＧＮＳＳアンテナ２１２は、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite Systems、ＧＮＳＳは全地球航法衛星システムをいう。）用のアンテナである。第１ＧＮＳＳアンテナ２１１と第２ＧＮＳＳアンテナ２１２は、旋回体３の幅方向において所定の距離を空けて配置されている。第１ＧＮＳＳアンテナ２１１は、自装置の位置を示す第１受信位置情報を測位衛星から受信する。第２ＧＮＳＳアンテナ２１２は、自装置の位置を示す第２受信位置情報を測位衛星から受信する。第１ＧＮＳＳアンテナ２１１および第２ＧＮＳＳアンテナは、第１および第２受信位置情報を位置演算部２１３に出力する。
【００３１】
位置演算部２１３は、２か所の第１および第２受信位置情報に基づいて、旋回体３の位置情報と、旋回体３の方位情報を演算する。
旋回体３の位置情報とは、グローバル座標系における旋回体３の位置情報（油圧ショベル１００の位置情報ともいえる）である。位置情報は、第１および第２受信位置情報のどちらか一方を用いて求めてもよいし、双方を用いても良い。
【００３２】
また、方位情報は、受信位置情報Ｐ１、Ｐ２から得られる第１ＧＮＳＳアンテナ２１１と第２ＧＮＳＳアンテナ２１２の位置を結ぶ直線の、グローバル座標の基準方位（例えば北）に対する角である。その角は、位置演算部２１３によって演算により求められ、作業機４の向いている方位を示す。
なお、位置検出部２１０は、開始位置設定部２３０からの要求信号ＳＧ２０を受信したときにのみ位置情報信号ＳＧ６を開始位置設定部２３０に送信しているが、位置情報信号ＳＧ６を所定間隔で開始位置設定部２３０に出力してもよい。
【００３３】
（１−１−２−２．ペイロードメータ２７０）
ペイロードメータ２７０は、掘削バケット９内の土砂等の積載重量を計測する。ペイロードメータ２７０は、ブームシリンダ１０の圧力を検知し、掘削バケット９内の積載重量を検出する。
ペイロードメータ２７０は、検出した積載重量の情報を含む重量検出信号ＳＧ１を生成し開始位置設定部２３０に出力する。また、ペイロードメータ２７０は、旋回設定部２５０からの要求信号ＳＧ２３を受けて、重量検出信号ＳＧ１を旋回設定部２５０に出力する。
【００３４】
（１−１−２−３．開始位置設定部２３０）
開始位置設定部２３０は、ペイロードメータ２７０の検出結果に基づいて、自動旋回の開始位置を設定する。開始位置設定部２３０は、ペイロードメータ２７０から積載重量の情報を含む重量検出信号ＳＧ１を取得する。
開始位置設定部２３０は、掘削バケット９内の積載重量が所定値に達すると位置検出部２１０に要求信号ＳＧ２０を送信して位置検出部２１０から位置情報信号ＳＧ６を受信し、その時の旋回体３の位置（位置および方位）を開始位置として設定する。
【００３５】
そして、開始位置設定部２３０は、設定した開始位置に関する情報を含む開始位置信号ＳＧ２を生成しコントローラ２８０に出力する。
（１―１−２−４．終了位置設定部２２０）
終了位置設定部２２０は、作業管理システム４００から受信した排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３に基づいて、自動旋回の終了位置を特定する。
【００３６】
後述するが、排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３には、油圧ショベル１００が排土を行うダンプトラック３００の位置情報、進行方向の情報、およびベッセル３１０（図１参照）の状態に関する情報が含まれている。
受信部２９１が、排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３を受信すると、終了位置設定部２２０は、ベッセル３１０の位置を自動旋回の終了位置として設定する。そして、終了位置設定部２２０は、設定した終了位置に関する情報を含む終了位置信号ＳＧ３を生成してコントローラ２８０に出力する。
【００３７】
（１−１−２−５．姿勢検出部２４０）
姿勢検出部２４０は、作業機４の姿勢を検出する。姿勢検出部２４０は、ブームストロークセンサ２４１と、アームストロークセンサ２４２と、バケットストロークセンサ２４３と、姿勢演算部２４４とを有する。
ブームストロークセンサ２４１は、ブームシリンダ１０のストロークを検出する。アームストロークセンサ２４２は、アームシリンダ１１のストロークを検出する。バケットストロークセンサ２４３は、バケットシリンダ１２のストロークを検出する。これらのストロークセンサ２４１、２４２、２４３によって、油圧シリンダ１０〜１２のストロークが検出される。
【００３８】
姿勢演算部２４４は、上記検出された油圧シリンダ１０〜１２のストロークから、ブーム７、アーム８、および掘削バケット９の姿勢を演算する。姿勢演算部２４４は、油圧シリンダ１０〜１２のストロークから、旋回体３に対するブーム７の回転角度と、ブーム７に対するアーム８の回転角度と、アーム８に対する掘削バケット９の回転角度を算出し、作業機４の姿勢を特定する。そして、姿勢演算部２４４は、特定した作業機４の姿勢に関する情報を含む姿勢信号ＳＧ４を生成してコントローラ２８０および旋回設定部２５０へ出力する。姿勢検出部２４０は、姿勢信号ＳＧ４を所定間隔毎にコントローラ２８０へ出力する。また、姿勢検出部２４０は、旋回設定部２５０からの要求信号ＳＧ２１を受けて、旋回設定部２５０に姿勢信号ＳＧ４を出力する。なお、姿勢検出部２４０は、旋回設定部２５０にも所定間隔毎に姿勢信号ＳＧ４を出力してもよい。
【００３９】
（１−１−２−６．旋回設定部２５０）
旋回設定部２５０は、コントローラ２８０からの設定指示信号ＳＧ２２を受けて、姿勢検出部２４０に要求信号ＳＧ２１を送信し、ペイロードメータ２７０に要求信号ＳＧ２３を送信する。これによって、旋回設定部２５０は、姿勢検出部２４０から送信される姿勢信号ＳＧ４と、ペイロードメータ２７０からの重量検出信号ＳＧ１とを受信し、作業機４の姿勢とペイロードメータ２７０による積載重量に基づいて、旋回体３の自動旋回の際の速度および加速度を設定する。
【００４０】
旋回設定部２５０は、例えば、旋回中心からの掘削バケット９の距離および積載重量と、その距離と積載重量の組み合わせに対する旋回速度および加速度（加速、減速を含む）をテーブルとして予め記憶している。このテーブルでは、例えば、積載重量が同じであっても旋回中心からの掘削バケット９の距離が長い方が、遠心力が大きくなるため、旋回速度および加速度が小さく設定されている。
【００４１】
旋回設定部２５０は、設定した自動旋回の際の速度および加速度に関する情報を含む旋回設定信号ＳＧ５をコントローラ２８０に出力する。
（１−１−２−７．旋回位置検出部２６０）
旋回位置検出部２６０は、コントローラ２８０からの要求信号ＳＧ２４を受けて、旋回中における所定間隔毎に旋回体３の旋回位置に関する情報を検出し、その情報を含む旋回位置信号ＳＧ７をコントローラ２８０へと送信する。
【００４２】
旋回位置検出部２６０は、例えば、スイングモータ３１に設けられたセンサ、またはスイングマシナリ３４の歯を検出するセンサである。
なお、旋回位置検出部２６０は、旋回が終了したときにコントローラ２８０から終了指示信号ＳＧ２５を受信して、コントローラ２８０への旋回位置信号ＳＧ７の送信を停止する。
【００４３】
（１−１−２−８．コントローラ２８０）
コントローラ２８０は、位置検出部２１０によって特定された位置情報を含む位置情報信号ＳＧ６と、姿勢検出部２４０によって特定された姿勢情報を含む姿勢信号ＳＧ４とを、所定間隔で受信し、ショベル情報信号ＳＧ１１を生成し、送信部２９２を介して作業管理システム４００に送信する。これにより、ショベル情報信号ＳＧ１１には、旋回体３の位置情報、旋回体３の方位情報、および作業機４の姿勢情報等が含まれる。
【００４４】
また、コントローラ２８０は、開始位置信号ＳＧ２および終了位置信号ＳＧ３を受信して、設定指示信号ＳＧ２２を旋回設定部２５０に送信し、旋回設定部２５０から旋回設定信号ＳＧ５を受信する。
コントローラ２８０は、旋回を開始する際、要求信号ＳＧ２４を旋回位置検出部２６０に送信し、旋回位置検出部２６０から所定間隔で旋回位置信号ＳＧ７を受信する。
【００４５】
コントローラ２８０は、開始位置信号ＳＧ２、終了位置信号ＳＧ３、旋回設定信号ＳＧ５、および旋回位置信号ＳＧ７から制御信号ＳＧ８を生成し、ＥＰＣバルブ３２を制御する。ＥＰＣバルブ３２は、スイングモータ３１を回転させる油量を制御する制御弁３３のスプールを動作させるパイロット圧を変更する。コントローラ２８０によってＥＰＣバルブ３２の開度が変更されると、パイロット圧（ＰＴ）が変化し、制御弁３３から送り出される油量が変化し、スイングモータ３１の回転が変化する。
【００４６】
コントローラ２８０は、旋回位置信号ＳＧ７によって旋回体３の位置が終了位置に達したことを検出すると、終了指示信号ＳＧ２５を旋回位置検出部２６０に送信し、旋回位置の検出が停止される。
（１−２．ダンプトラック３００）
ダンプトラック３００は、図１に示すように、ベッセル３１０と、ベッセルセンサ３２０と、ＧＰＳ装置３３０と、送信部３４０と、を主に有する。
【００４７】
ベッセル３１０は、油圧ショベル１００によって土砂が住み込まれる際は水平状態であり、積載された土砂を排出する際には前部が持ち上がり傾斜状態となる。ベッセルセンサ３２０は、ベッセル３１０が傾斜状態であるか水平状態であるかを検出する。
ＧＰＳ装置３３０は、ダンプトラック３００の位置をグローバル座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）として特定する。また、ＧＰＳ装置３３０によってダンプトラック３００の進行方向の情報も取得できる。
【００４８】
送信部３４０は、ダンプトラック情報信号ＳＧ１２を作業管理システム４００に送信する。ダンプトラック情報信号ＳＧ１２は、ＧＰＳ装置３３０によって検出されるダンプトラック３００の位置情報および進行方向の情報、ならびにベッセルセンサ３２０によって検出されるベッセル３１０の状態に関する情報を含む。
なお、ＧＰＳ装置３３０によって取得されるダンプトラック３００の進行方向の情報とベッセル３１０の向きの情報は一致するため、ダンプトラック情報信号ＳＧ１２には、ベッセル３１０の向きの情報も含まれている。しかしながら、これに限らず、ベッセル３１０に対角にＧＰＮＳＳアンテナを２つ配置することにより、より詳細にベッセル３１０の向きに関する情報を取得し、向きに関する情報が作業管理システム４００に送信されてもよい。
【００４９】
（１−３．作業管理システム４００）
作業管理システム４００は、例えばクラウドサーバに設けられており、図１に示すように、第１受信部４１０と、第２受信部４３０と、作業範囲認識部４２０と、進入検出部４４０と、送信部４６０と、設計データ記憶部４５０と、を主に有する。
第１受信部４１０は、油圧ショベル１００から送信されるショベル情報信号ＳＧ１１を受信する。
【００５０】
作業範囲認識部４２０は、設計データ記憶部４５０に記憶されている設計データと、油圧ショベル１００のショベル情報信号ＳＧ１１とから作業範囲Ｒを認識する。ショベル情報信号ＳＧ１１には、作業機４の姿勢情報、旋回体３の位置情報、および旋回体３の旋回方向の情報が含まれる。これらの情報から、作業範囲認識部４２０は、作業範囲Ｒを認識する。図４は、油圧ショベル１００の作業範囲Ｒを示す平面図である。設計データは、図４に示す施工場所Ｃ１の施工データ等を含む。
【００５１】
なお、作業範囲認識部４２０は、作業機４の姿勢情報から、作業機４による作業が行われていないと判断した場合には、作業範囲Ｒを認識しなくてもよい。
作業範囲Ｒは、例えば、作業機４が届く範囲として認識される。また、作業範囲認識部４２０は、作業範囲Ｒをグローバル座標で認識する。
第２受信部４３０は、ダンプトラック３００からダンプトラック情報信号ＳＧ１２を受信する。なお、第２受信部４３０は、複数のダンプトラック３００からダンプトラック情報信号ＳＧ１２を受信する。
【００５２】
進入検出部４４０は、作業範囲認識部４２０で認識した作業範囲Ｒにいずれかのダンプトラック３００が進入したことを検出する。進入検出部４４０は、例えば、図４に示すように、複数のダンプトラック３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃから所定間隔でダンプトラック情報信号ＳＧ１２を受信し、その位置情報からダンプトラック３００Ａが作業範囲Ｒに進入したことを検出する。図４では、作業範囲Ｒ外のダンプトラック３００Ａが作業範囲Ｒ内に進入した状態が示されている。なお、作業範囲Ｒ内のダンプトラック３００Ａは二点鎖線で示され、作業範囲Ｒ外のダンプトラック３００Ａは実線で示されている。
【００５３】
送信部４６０は、作業範囲Ｒに進入したことを検出したダンプトラック３００（図４ではダンプトラック３００Ａ）のダンプトラック情報信号Ｓ１２を、排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３として油圧ショベル１００に送信する。
上述したように、油圧ショベル１００は、排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３を受信して自動旋回の終了位置を特定する。
【００５４】
＜２．動作＞
（２−１．作業管理システムの動作）
はじめに、作業管理システムの動作について説明する。
図５は、本実施の形態の作業管理システム４００の動作を示すフロー図である。
ステップＳ１０において、作業管理システム４００は、第１受信部４１０で、油圧ショベル１００の位置検出部２１０から所定間隔で送信されてくるショベル情報信号ＳＧ１１を受信する。
【００５５】
次に、ステップＳ２０において、作業範囲認識部４２０は、設計データ記憶部４５０に記憶されている設計データに基づいて、ショベル情報信号ＳＧ１１から油圧ショベル１００の作業範囲Ｒ（図４参照）を認識する。
次に、ステップＳ３０において、第２受信部４３０によって所定間隔で受信している複数のダンプトラック情報信号ＳＧ１２に基づいて、進入検出部４４０が、ダンプトラック３００の作業範囲Ｒへの進入を検出する。ステップＳ３０において、進入検出部４４０が、ダンプトラック３００の作業範囲への進入を検出した場合には、ステップＳ４０において、送信部４６０が、進入したダンプトラックのダンプトラック情報信号ＳＧ１２を排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３として油圧ショベル１００へと送信する。
【００５６】
（２−２．油圧ショベルの動作）
次に、本実施の形態の油圧ショベル１００の動作について説明する。
図６は、本実施の形態の油圧ショベル１００の動作を示すフロー図である。
開始位置設定部２３０は、ステップＳ１１０において、ペイロードメータ２７０の重量検出信号ＳＧ１に基づいて掘削バケット９の積載重量が所定値に達したと判断すると、そのときの旋回体３の位置を開始位置として設定する。詳細には、開始位置設定部２３０が、積載重量が所定値に達したときに要求信号ＳＧ２０を位置検出部２１０に送信する。これにより位置検出部２１０から送信されてくる位置情報信号ＳＧ６に基づいて、開始位置設定部２３０は、積載重量が所定値に達したときの旋回体３の位置を特定できる。そして、開始位置設定部２３０は、特定した位置を開始位置として、開始位置に関する情報を含む開始位置信号ＳＧ２を生成しコントローラ２８０に出力する。図７は、油圧ショベル１００の作業状態を示す平面図である。図７に実線で示す旋回体３が開始位置ＰＳに配置されている状態を示す。図７に示すように、旋回体３は、施工場所Ｃ１に向いて配置されており、開始位置ＰＳは、施工している位置となっている。
【００５７】
次に、ステップＳ１２０において、コントローラ２８０は、終了位置の有無を判定する。コントローラ２８０は、開始位置設定部２３０から開始位置信号ＳＧ２を受信した後に、終了位置設定部２２０から終了位置信号ＳＧ３を受信しているか否かを判定する。終了位置設定部２２０は、受信部２９１が作業管理システム４００からの排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３を受信すると終了位置を設定し終了位置信号ＳＧ３をコントローラ２８０に出力する。このため、終了位置信号ＳＧ３をコントローラ２８０が受信している場合には、ダンプトラック３００が作業範囲Ｒ内に進入しており、終了位置が存在することになる。
【００５８】
図７では、ダンプトラック３００Ａが作業範囲Ｒ内に進入しており、ダンプトラック３００Ａに作業機４が向くような旋回体３の位置（位置および方向）が終了位置ＰＥとして設定される。また、終了位置ＰＥに配置されている作業機４が２点鎖線で示されている。一方、終了位置信号ＳＧ３をコントローラ２８０が受信していない場合には、ダンプトラック３００が作業範囲Ｒ内に進入しておらず、掘削した土砂の排土位置である終了位置が存在しないことになる。
【００５９】
終了位置が存在しない場合には、ステップＳ１８０において、その旨をオペレータに通知する。この通知は、音声や表示によって行われる。この場合、終了位置が存在するようになるまで油圧ショベル１００を待機状態にするよう制御が行われる。
終了位置が存在する場合には、ステップＳ１３０において、コントローラ２８０が旋回の可否を判定する。コントローラ２８０は、受信する排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３に基づいて、例えば、ダンプトラック３００のベッセル３１０の状態が水平状態でなく傾斜した状態である場合には、旋回否と判断する。
【００６０】
ステップＳ１３０において、旋回否と判断された場合には、ステップＳ１９０において、ダンプトラック３００Ａへの旋回が不可能である旨の通知をオペレータに行う。この場合、制御がステップＳ１２０へと戻り、新たな終了位置が存在するようになるまで油圧ショベル１００が待機状態にするよう制御が行われる。
ステップＳ１３０において、ベッセル３１０の位置が水平状態であり、コントローラ２８０が旋回可能と判断した場合、ステップＳ１４０において、旋回設定部２５０が旋回の際の速度および加速度を設定する。
【００６１】
詳細には、コントローラ２８０は、旋回設定部２５０に設定指示信号ＳＧ２２を送信する。旋回設定部２５０は、姿勢検出部２４０に要求信号ＳＧ２１を送信し、ペイロードメータ２７０に要求信号ＳＧ２３を送信する。旋回設定部２５０では、ブームストロークセンサ２４１、アームストロークセンサ２４２およびバケットストロークセンサ２４３によって、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１およびバケットシリンダ１２のそれぞれのストロークが検出される。姿勢演算部２４４は、検出されたストロークから作業機４の姿勢の演算を行い、姿勢信号ＳＧ４を旋回設定部２５０に送信する。また、ペイロードメータ２７０は、旋回設定部２５０に重量検出信号ＳＧ１を送信する。旋回設定部２５０には、積載重量と姿勢に対する旋回速度および加速度が予めテーブルとして記憶されており、姿勢信号ＳＧ４と重量検出信号ＳＧ１から、そのテーブルに基づいて旋回速度および加速度が設定される。
【００６２】
次に、ステップＳ１５０において、コントローラ２８０が、開始位置信号ＳＧ２、終了位置信号ＳＧ３および旋回設定信号ＳＧ５の条件になるように、旋回位置検出部２６０からの旋回位置信号ＳＧ７に基づいて、制御信号ＳＧ８を生成してＥＰＣバルブ３２に伝達する。これにより、ＥＰＣバルブ３２の開度が制御されてパイロット圧が調整される。そして、制御弁３３が操作されてスイングモータ３１が駆動制御され、旋回体３が旋回を行う。なお、コントローラ２８０は、旋回を開始する際、要求信号ＳＧ２４を旋回位置検出部２６０に送信し、旋回位置検出部２６０から所定間隔で旋回位置信号ＳＧ７を受信する。コントローラ２８０は、旋回位置信号ＳＧ７によって、旋回中の時々刻々における旋回体３の位置を特定でき、この旋回位置に基づいてコントローラ２８０はＥＰＣバルブ３２の制御を行う。
【００６３】
次に、コントローラ２８０は、ステップＳ１６０において、旋回位置検出部２６０からの旋回位置信号ＳＧ７によって減速位置に達したことを検出すると、ＥＰＣバルブ３２を制御して減速を開始し、ステップＳ１７０において、終了位置ＰＥで停止させる。
以上のように、旋回体３を開始位置ＰＳから終了位置ＰＥまで自動で旋回させることができる。
【００６４】
＜３．特徴等＞
（３−１）
本実施の形態の油圧ショベル１００（作業車両の一例）は、走行体２（走行体の一例）と、走行体２の上側に配置された旋回体３（旋回体の一例）と、旋回体３に配置された作業機４と、を備えており、スイングモータ３１（旋回駆動部の一例）と、受信部２９１と、終了位置設定部２２０と、旋回位置検出部２６０と、コントローラ２８０（駆動制御部の一例）と、を備える。スイングモータ３１は、旋回体３を旋回する。受信部２９１は、排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３（旋回体の旋回の目標となる対象物の位置に関する情報の一例）を、ダンプトラック３００（対象物の一例）から作業管理システム４００を介して間接的に受信する。終了位置設定部２２０は、排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３に基づいて、旋回体３の旋回の終了位置ＰＥを設定する。旋回位置検出部２６０は、旋回中における旋回体３の旋回位置を検出する。コントローラ２８０は、旋回位置に基づいて、旋回の開始位置ＰＳから終了位置ＰＥまで旋回体３を旋回させるようスイングモータ３１を制御する。
【００６５】
このように旋回の終了位置ＰＥを設定するための、旋回の目標の対象物であるダンプトラック００の位置に関する情報を外部から受信することができる。これにより、画像処理によって終了位置ＰＥを特定する必要がなく、より迅速に制御を行うことが出来る。
また、カメラを用いた画像処理の場合、土砂によって汚れて終了位置を認識し難い場合があるが、終了位置に関する情報を外部から受信できるため、より確実に終了位置を認識できる。
【００６６】
（３−２）
本実施の形態の油圧ショベル１００（作業車両の一例）では、終了位置ＰＥは、ダンプトラック３００（対象物の一例）に含まれる位置である。
ダンプトラック３００の位置に関する情報を受信することによって、画像処理等を行う必要なく、終了位置を設定することができる。
【００６７】
なお、上記実施の形態では、終了位置ＰＥは、ダンプトラック３００のベッセル３１０である。
（３−３）
本実施の形態の油圧ショベル１００（作業車両の一例）では、排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３（旋回体の旋回の目標となる対象物の位置に関する情報の一例）は、ダンプトラック３００のベッセル３１０の状態に関する情報を含む。
【００６８】
このように、ベッセル３１０の状態に関する情報も受信することにより、ベッセル３１０が傾斜した状態であるか、ベッセル３１０が水平な状態であるかを認識することができる。
これにより、ベッセル３１０が傾斜している状態ではベッセル３１０に向かって自動旋回を行わないように設定することができる。
【００６９】
（３−４）
本実施の形態の油圧ショベル１００（作業車両の一例）は、旋回体３の旋回の際の速度または加速度を設定する旋回設定部２５０を更に備える。
これによって、自動旋回の際の旋回体３の旋回速度または加速度を設定することが出来る。
【００７０】
（３−５）
本実施の形態の油圧ショベル１００（作業車両の一例）は、姿勢検出部２４０と、ペイロードメータ２７０（積載検出部の一例）と、を更に備える。ブームストロークセンサ２４１、アームストロークセンサ２４２、およびバケットストロークセンサ２４３は、作業機４の姿勢を検出する。ペイロードメータ２７０は、作業機４の掘削バケット９（バケットの一例）の積載重量を検出する。旋回設定部２５０は、姿勢と積載重量に基づいて、旋回の際の速度または加速度を設定する。
【００７１】
これによって、作業機４の姿勢と積載重量に基づいて、適切な旋回速度を設定できるため、作業効率を上げることができる。
仮に、姿勢および積載重量に基づいて旋回速度を設定しない場合、最も安全な速度に設定されることになると考えられる。例えば、掘削バケット９の積載重量が少ない場合は多い場合と比較して旋回速度を速く設定できるが安全を考慮して積載重量が多い場合の旋回速度に設定することになる。
【００７２】
対して、上記のように作業機の姿勢と積載状態に基づいて設定することにより、積載重量が少ない場合には、旋回速度を速く設定することが出来るため、作業効率を向上させることができる。
（３−６）
本実施の形態の油圧ショベル１００（作業車両の一例）は、開始位置設定部２３０と、ペイロードメータ２７０（積載検出部の一例）と、を備える。ペイロードメータ２７０は、作業機４の掘削バケット９の積載重量を検出する。開始位置設定部２３０は、積載重量が所定値に達したときの旋回体３の位置を開始位置ＰＳとして設定する。
【００７３】
これにより、掘削バケット９の積載重量が所定値に達すると、その位置を開始位置として自動で旋回動作を開始することができる。
（３−７）
本実施の形態の油圧ショベル１００（作業車両の一例）の制御方法は、走行体２（走行体の一例）と、走行体２の上側に配置された旋回体３（旋回体の一例）と、旋回体３に配置された作業機４と、を備えた油圧ショベル１００の制御方法であって、ステップＳ１１０（開始位置設定ステップの一例）と、ステップＳ１２０（終了位置設定ステップの一例）と、ステップＳ１５０（駆動制御ステップの一例）とを備える。ステップＳ１１０では、旋回体３の旋回の開始位置ＰＳを設定する。ステップＳ１２０では、旋回体３の旋回の目標となるダンプトラック３００（対象物の一例）から作業管理システム４００を介して受信した、排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３（旋回体の旋回の目標となる対象物の位置に関する情報の一例）に基づいて、旋回体３の旋回の終了位置ＰＥを設定する。ステップＳ１５０では、開始位置ＰＳから終了位置ＰＥまで旋回体３が旋回するよう、旋回中における旋回位置を検出して、旋回体３を駆動するスイングモータ３１を制御する。
【００７４】
このように旋回の終了位置ＰＥを設定するための、旋回の目標の対象物であるダンプトラック００の位置に関する情報を外部から受信することができる。これにより、画像処理によって終了位置ＰＥを特定する必要がなく、より迅速に制御を行うことが出来る。
また、カメラを用いた画像処理の場合、土砂によって汚れて終了位置を認識し難い場合があるが、終了位置に関する情報を外部から受信できるため、より確実に終了位置を認識できる。
【００７５】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施の形態では、油圧ショベル１００から排土する対象物としてダンプトラック３００を例に挙げて説明しているが、ダンプトラックに限らなくてもよく、例えば、クラッシャのホッパなどであってもよい。
【００７６】
（Ｂ）
上記実施の形態では、図７に示すように、施工場所Ｃ１を開始位置ＰＳとし、ベッセル３１０を終了位置ＰＥとして開始位置ＰＳから終了位置ＰＥまで旋回体３を自動旋回させる制御について説明したが、ベッセル３１０から施工場所Ｃ１まで旋回体３を戻す場合も自動旋回させてもよい。
【００７７】
ベッセル３１０から施工場所Ｃ１まで旋回体３を戻す場合の油圧ショベル１００の動作フローを図８に示す。ステップＳ８０において、開始位置設定部２３０が、掘削バケット９の土砂が排出されたことをペイロードメータ２７０の重量検出信号ＳＧ１から検出すると、そのときの旋回体３の位置を開始位置ＰＳとして設定する。旋回体３の位置は、位置検出部２１０から位置情報信号ＳＧ６として取得される。そして、ステップＳ９０において、終了位置設定部２２０は、例えば、前回の開始位置である施工場所Ｃ１を今回の終了位置として設定する。次に、ステップＳ１３０において、上記実施の形態と同様に、旋回の際の速度および加速度が設定され、ステップＳ１４０において、スイングモータ３１が制御されて旋回動作が行われる。そして、ステップＳ１５０において、旋回体３が減速位置に達すると、スイングモータ３１が制御され、ステップＳ１６０において終了位置（施工場所Ｃ１）で旋回体３が停止する。
【００７８】
（Ｃ）
上記実施の形態では、旋回位置検出部２６０は、スイングモータ３１に設けられたセンサ、またはスイングマシナリの歯を検出するセンサであると説明しているが、位置検出部２１０が旋回位置検出部２６０を兼ねていてもよい。すなわち、位置検出部２１０が、旋回中における旋回体３の旋回位置（旋回体３の位置および方位）を特定してもよい。
【００７９】
（Ｄ）
上記実施の形態では、作業管理システム４００が設けられているが、設けられていなくてもよい。この場合、図９に示す自動旋回制御装置２００´のように、油圧ショベル１００に、作業範囲認識部４２０、進入検出部４４０および設計データ記憶部４５０が設けられている。そして、作業範囲認識部４２０が、設計データ、位置情報信号ＳＧ６、および姿勢信号ＳＧ４に基づいて作業範囲Ｒを認識する。受信部２９１は、複数のダンプトラック３００からダンプトラック情報信号ＳＧ１２を直接的に受信する。進入検出部４４０は、作業範囲Ｒに進入したダンプトラック３００を検出し、進入を検出したダンプトラック３００のダンプトラック情報信号ＳＧ１２を排土対象ダンプトラック情報信号ＳＧ１３として終了位置設定部２２０へと送信する。そして、終了位置設定部２２０が、進入したダンプトラック３００のダンプトラック３００の位置（詳細にはベッセル３１０の位置）を終了位置として設定する。
【００８０】
なお、図９に示す自動旋回制御装置２００´では、旋回体の旋回の目標となる対象物の位置に関する情報の一例は、ダンプトラック情報信号ＳＧ１２に対応する。
（Ｅ）
上記実施の形態では、掘削バケット９の積載重量が所定値に達したときの旋回体３の位置および旋回体３の方位を開始位置としているが、掘削バケット９の充填率が所定値に達したときの旋回体３の位置および旋回体３の方位を開始位置として設定してもよい。
【００８１】
また、充填率はペイロードメータ２７０でなく、画像検出などによって行ってもよい。
（Ｆ）
上記実施の形態では、掘削バケット９の積載重量が所定値に達したときの旋回体３の位置および旋回体３の方位を開始位置としているが、オペレータによる入力操作によって開始位置が設定されてもよい。
【００８２】
（Ｇ）
上記実施の形態では、説明を分かり易くするために、第１受信部４１０と第２受信部４３０に分けて説明しているが、１つの受信部であってもよい。
（Ｈ）
上記実施の形態では、ステップＳ１４０における旋回時の速度および加速度の設定は、ステップＳ１３０における旋回可否の判断の後に行われているが、これに限らなくてもよい。旋回時の速度および加速度の設定は、例えば、ステップＳ１２０における終了位置の有無の判断後に行われてもよい。また、上記実施の形態では、加速度および速度の双方が設定されているが、どちらか一方のみが設定されてもよい。
【００８３】
（Ｉ）
上記実施の形態では、終了位置ＰＥを、旋回の目標とする対象物であるダンプトラック３００に含まれる位置（詳細にはベッセル３１０の位置）に設定しているが、これに限られるものではない。例えば、旋回の終了位置を、旋回の目標とするダンプトラック３００の少し手前に設定してもよく、この場合でも旋回動作にかかるオペレータの操作の負担を軽減できる。
【００８４】
（Ｊ）
上記実施の形態では、作業管理システム４００が、排土対象であるダンプトラック３００の位置情報を油圧ショベル１００に送信し、油圧ショベル１００は、その位置情報に基づいて旋回の速度等を設定して自動旋回を行っているが、作業管理システム４００が油圧ショベル１００に送信する情報は、位置に関する情報に限らなくてもよい。
【００８５】
例えば、作業管理システム４００が、ＥＰＣバルブ３２の駆動指示を作成し、駆動指示信号を送信部４６０から油圧ショベル１００の受信部２９１に送信してもよい。この場合、作業管理システム４００は、終了位置設定部２２０を有しており、作業範囲Ｒに進入したダンプトラック３００の位置から油圧ショベル１００の旋回の終了位置ＰＥを設定する。作業管理システム４００は、油圧ショベル１００から、ショベル情報、開始位置に関する情報、姿勢情報、および旋回位置情報などを取得し、取得した情報と終了位置ＰＥに基づいてＥＰＣバルブ３２の駆動指示を作成する。この駆動指示が、作業管理システム４００から油圧ショベル１００へ送信され、油圧ショベル１００は、駆動指示を受信すると、この駆動指示信号に基づいてＥＰＣバルブ３２を制御して旋回体３の自動旋回を行う。
【００８６】
このように、作業管理システム４００から油圧ショベル１００を駆動するために駆動指示が送信されても良い。
なお、終了位置設定部２２０だけでなく、姿勢演算部２４４、旋回設定部２５０、開始位置設定部２３０および位置演算部２１３の全部または一部が、作業管理システム４００に設けられていてもよい。この場合、作業管理システム４００に設けられる構成に対応して、ストロークセンサ２４１、２４２、２４３の検出値、ペイロードメータ２７０の検出値、ならびに第１ＧＮＳＳアンテナ２１１および第２ＧＮＳＳアンテナ２１２の検出値の全部または一部が油圧ショベル１００から作業管理システム４００に送信される。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明に係る作業車両、作業管理システムおよび作業車両の制御方法は、より迅速な制御を行うことが可能な効果を有し、油圧ショベルのような各種作業車両に対して広く適用可能である。
【符号の説明】
【００８８】
２        ：走行体
３        ：旋回体
４        ：作業機
３１      ：スイングモータ
３２      ：ＥＰＣバルブ
３３      ：制御弁
１００    ：油圧ショベル
２２０    ：終了位置設定部
２３０    ：開始位置設定部
２６０    ：旋回位置検出部
２８０    ：コントローラ
２９１    ：受信部
３００    ：ダンプトラック
ＰＳ      ：開始位置
ＰＥ      ：終了位置                                               
【図１】
0006716358.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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