(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長い複数のワーク部材（１３，１４）から成るワーク（７）用の保持装置であって、前記ワーク（７）は、産業用ロボット（２）により加工工具（４）を用いて加工軌道（１６）に沿って加工可能であるものにおいて、
当該保持装置（３）は、前記加工軌道（１６）において加工されるべき各前記ワーク部材（１３，１４）を緊締するための緊締工具（５）と、加工プロセス時に前記緊締工具（５）を独立して、前記ワーク（７）に対して移動させるための、前記緊締工具（５）用の多軸のガイド装置（６）と、固定のワーク支持部（９）と、を有している保持装置において、
前記緊締工具（５）は、平行に並んで配置された前記各ワーク部材（１３，１４）を形状接続式に把持し、前記各ワーク部材（１３，１４）の隣り合った縁部を互いに突き合わせた状態で緊締することを想定して形成されており、
前記ガイド装置（６）は、前記ワーク支持部（９）に支持されており、かつキャリッジガイド（２７）として形成されており、該キャリッジガイド（２７）は、キャリッジとして形成された工具支持体（２８）と、縦置型のガイドレール（２９）と、横置型のガイドレール（３０）とを有していることを特徴とする、保持装置。
【請求項２】
前記各ワーク部材（１３，１４）は、前記ワーク支持部（９）において、前記緊締工具（５）の緊締方向に可動に保持されている、請求項１記載の保持装置。
【請求項３】
前記緊締工具（５）は送りに際して、前記ワーク（７）に沿ってガイドされる、請求項１または２記載の保持装置。
【請求項４】
前記緊締工具（５）は、複数の緊締部材（２２，２３）を備えたフレーム（２１）を有しており、前記フレーム（２１）は、前記加工工具（４）用の貫通路（２４）を有している、請求項１、２または３記載の保持装置。
【請求項５】
前記緊締工具（５）は、前記加工工具（４）用の検出装置（２６）を有しており、該検出装置（２６）は、前記緊締工具（５）と前記加工工具（４）相互の相対位置を検出し、かつ無接触式に働く測定装置として形成されている、請求項１から４までのいずれか１項記載の保持装置。
【請求項６】
前記ガイド装置（６）又は前記緊締工具（５）は、専用の送り駆動装置（３１）又は前記産業用ロボット（２）に対する牽引結合部を有している、請求項１から５までのいずれか１項記載の保持装置。
【請求項７】
前記ワーク支持部（９）は、前記ワーク（７）用の直立した支持領域（３３）を備えた支持フレーム（３２）を有しており、前記ワーク支持部（９）は、前記支持領域（３３）に、前記ワーク（７）用の位置固定装置（３４）と支持装置（３５）とを有している、請求項１から６までのいずれか１項記載の保持装置。
【請求項８】
細長い複数部材から成るワーク（７）用の加工装置であって、当該加工装置（１）は、多軸の産業用ロボット（２）と、該産業用ロボット（２）によりガイドされる加工工具（４）と、前記ワーク（７）用の保持装置（３）とを有しており、
前記保持装置（３）は、請求項１から７までのいずれか１項に記載したように形成されていることを特徴とする、加工装置。
【請求項９】
前記加工工具（４）は、前記緊締工具（５）の送りと同時に移動可能であり且つこのとき前記加工軌道（１６）に対して位置調整可能であり、その際に前記緊締工具（５）は、前記加工軌道（１６）に沿って場所を変える加工箇所（８）において、その都度前記ワーク（７）に緊締作用を加えている、請求項８記載の加工装置。
【請求項１０】
細長い複数のワーク部材（１３，１４）から成るワーク（７）を加工する方法であって、前記ワーク（７）は、産業用ロボット（２）により加工工具（４）を用いて加工軌道（１６）に沿って加工され、このとき前記ワーク（７）は保持装置（３）を用いて保持されており、加工されるべき各前記ワーク部材（１３，１４）が、前記保持装置（３）の緊締工具（５）を用いて、前記加工軌道（１６）において緊締され、前記緊締工具（５）は、加工プロセス時に独立して、多軸のガイド装置（６）を用いて前記ワーク（７）に対して移動される、方法において、
前記緊締工具（５）は、平行に並んで配置された前記各ワーク部材（１３，１４）を形状接続式に把持し、前記各ワーク部材（１３，１４）の隣り合った縁部を互いに突き合わせた状態で緊締し、
前記ガイド装置（６）は、キャリッジガイド（２７）として形成されており、該キャリッジガイド（２７）は、キャリッジとして形成された工具支持体（２８）と、縦置型のガイドレール（２９）と、横置型のガイドレール（３０）とを有している
ことを特徴とする、方法。
【請求項１１】
加工されるべき前記各ワーク部材（１３，１４）は、加工箇所（８）において局所的に緊締され、緊締箇所が加工送りと同時に、前記加工軌道（１６）に沿って移動させられ、前記緊締工具（５）の加工送りに際して、場合により生じ得るワーク誤差が補償される、請求項１０記載の方法。
【請求項１２】
検出技術を用いて、前記加工工具（４）を前記緊締工具（５）に自動的に追従させる、請求項１０又は１１記載の方法。
【請求項１３】
細長い前記各ワーク部材（１３，１４）は、その平行な長手方向縁部同士を突き合わされ、緊締され、且つ加工される、請求項１０から１２までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１４】
前記加工工具（４）は、前記緊締工具（５）の送りと同時に移動させられ且つこのとき前記加工軌道（１６）に対して位置調整され、その際に前記緊締工具（５）は、前記加工軌道（１６）に沿って場所を変える加工箇所（８）において、その都度前記ワーク（７）に緊締作用を加える、請求項１０から１３までのいずれか１項記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、方法独立請求項及び装置独立請求項の上位概念に記載の特徴を有する保持装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数部材から成るワークを加工軌道において緊締工具を用いて不動に把持するようにして緊締し、次いで産業用ロボットと加工工具とを用いて加工軌道に沿って加工することは、実地から公知である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の課題は、複数部材から成るワークのための改良された保持技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、この課題を、方法独立請求項及び装置独立請求項記載の特徴でもって解決する。請求する保持技術、即ち保持装置及び保持方法は、加工しようとするワークを加工箇所において局所的に緊締することができる、という利点を有しており、この場合、緊締箇所は加工送りと同時に移動する。これにより、一方では保持技術を小型化、簡略化及び低価格化することができる。この場合、平行な長手方向縁部同士が突き合わされて緊締され、且つ加工もされる細長いワーク部材に関して、特別な利点が得られる。各ワーク部材の接触領域及び緊締領域は、加工軌道を形成又は画定することができる。
【０００５】
上記保持技術は、形状接続的な接合領域を有するワーク、例えば貨車製造、造船、又は車両製造に用いられるような連続鋳造成形材にも使用可能である。
【０００６】
請求する保持技術は、種々様々な加工プロセスに適している。接合プロセス、特に溶接プロセスでは特別な利点が生じる。請求する保持技術は、摩擦攪拌溶接において特に成功裏に使用することができ、この場合、各ワーク部材は接触領域及び緊締領域においても溶接される。
【０００７】
保持装置は、緊締工具と、緊締工具用の多軸のガイド装置とを有していてよい。これにより、緊締工具はワーク部材の加工軌道に沿って独立して移動させられるようになっている。このことは、専用の駆動装置を用いて行われてよい。加工軌道に沿った緊締工具の送りに際して、場合により生じ得るワーク誤差、特に形状誤差又は位置決め誤差等を補償することができる。
【０００８】
他方では、検出技術を用いて、加工工具、特に工具を案内する産業用ロボットを緊締工具に追従させることができるようになっている。緊締工具の送りに際して、ワーク部材の位置と、これに相応して加工軌道の位置も変化した場合には、加工工具を自動的に追従させることができるようになっている。加工軌道サーチ用の、加工工具に設けられる別個のセンサシステム又はその他の技術は省かれてよい。
【０００９】
本発明の別の有利な構成は、各従属請求項に記載されている。
【００１０】
本発明は各図面に例示的且つ概略的に示されている。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】保持装置と産業用ロボットとを備えた、複数部材から成る細長いワーク用の加工装置を示す斜視図である。
【図２】図１に示した保持装置と産業用ロボットを拡大して詳細に示す斜視図である。
【図３】図２に示したユニットの側面図である。
【図４】図２に示したユニットを上から見た図である。
【図５】保持装置の緊締工具と加工工具を拡大して詳細に示す側面図である。
【図６】緊締工具及び加工工具を図５に示した矢印ＶＩの方向から見た背面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明は、複数部材から成るワーク（７）用の保持装置（３）及び保持方法に関する。本発明は更に、このような保持装置（３）又は保持方法を用いる加工装置（１）及び加工方法に関する。
【００１３】
図１には、複数部材から成るワーク（７）用の加工装置（１）が斜視図で示されている。このワーク（７）は空間的なｘ軸線の方向に細長い、複数部材から成るワーク（７）であって、例えば板状の形態を有していてよい。ワーク（７）は車両、例えば鉄道車両の、例えば平らな又は湾曲した屋根として形成されている。
【００１４】
ワーク（７）は、例えば細長い狭幅な成形材として形成された、複数のワーク部材（１３，１４）から成っている。成形材は、内側のパネル面に配置され且つこのパネル面から横方向に突出した、長手方向に延在する複数のウェブを備えた、長いルーフパネルとして形成されており、好適には長方形のパネル形状又はプレート形状を有している。
【００１５】
ワーク部材（１３，１４）は、加工装置（１）において加工される。加工プロセスは任意に選択可能である。好適には接合プロセスであり、特には溶接プロセスである。図示の実施例では、各ワーク部材（１３，１４）は、互いに向かい合った長手方向縁部同士を、摩擦攪拌溶接により互いに結合される。この場合、複数の平行なワーク部材（１３，１４）又はパネルが順次互いに結合されて、結合状態でワーク（７）又は屋根を形成する。
【００１６】
複数部材から成るワーク（７）は、産業用ロボット（２）により加工工具（４）を用いて、加工軌道（１６）に沿って加工される。加工軌道（１６）は、好適には引き延ばされた直線的な形状を有していて、実質的にｘ軸線に沿って延在している。加工軌道（１６）は代替的に、曲げられた延在部を有していてもよい。加工軌道（１６）は、例えば隣り合った各ワーク部材（１３，１４）の接触箇所、特に長手方向縁部に形成される。この加工軌道（１６）において、各ワーク部材（１３，１４）は互いに突き合わされ、且つ保持装置（３）により互いに緊締される。緊締は、加工軌道（１６）に対して横方向に向けられたものであってよい。
【００１７】
保持装置（３）は、ワーク部材（１３，１４）を加工軌道（１６）において緊締するための緊締工具（５）を有している。更に保持装置（３）は、緊締工具（５）用の多軸のガイド装置（６）を有している。ガイド装置（６）を介して、緊締工具（５）は加工プロセス時に独立して、ワーク（７）に対して相対的に移動することができるようになっている。この場合、緊締工具（５）は各ワーク部材（１３，１４）を突き合わせて一緒に緊締する。
【００１８】
緊締は、目下の加工箇所（８）、特に溶接箇所の領域に場所を限定されて行われる。局所的な緊締と加工箇所（８）とは、緊締工具（５）の送りと一緒に又は同時に、加工軌道（１６）又はｘ軸線に沿って移動する。
【００１９】
保持装置（３）は更に、好適には固定のワーク支持部（９）を有していてよい。ワーク支持部（９）は、ワーク部材（１３，１４）又はワーク（７）用の、好適には直立した、ｘ軸線に沿って延在する支持領域（３３）を有している。支持領域（３３）は、ワーク幾何学形状に適合されていてよい。支持領域（３３）は、図示の実施例では平らに形成されており、この場合、支持領域（３３）は択一的に、例えばかまぼこ屋根用に、例えば１軸方向又は多軸方向に湾曲されていてもよい。
【００２０】
支持領域（３３）において、ワーク部材（１３，１４）は不動に、又は緊締工具（５）の緊締方向に可動に保持され得る。緊締工具（５）は、第２のケースでは、その緊締軌道又は加工軌道（１６）に沿った送りに際して、各ワーク部材（１３，１４）を互いに相対的に位置決めし、且つ相互に緊締することができる。
【００２１】
保持装置（３）は更に、加工軌道（１６）に加工工具（４）を追従させるための制御装置（３８）を有していてよい。緊締工具（５）を加工軌道（１６）に対してガイドし且つ位置決めすることにより、加工工具（４）もプロセスを正確に実施するように加工軌道（１６）に対して位置決めされると共に、緊締工具（５）の送りと同時に連動するようになっている。
【００２２】
加工装置（１）は、保持装置（３）の他に、産業用ロボット（２）と、産業用ロボット（２）によりガイドされる加工工具（４）をも有していてよい。産業用ロボット（２）は、ワーク支持部（９）に沿ってｘ方向に可動である。これについて、以下でより詳しく説明する。
【００２３】
緊締工具（５）は、平行に並んで配置された各ワーク部材（１３，１４）を形状接続式に把持し、各ワーク部材（１３，１４）の隣り合った縁部、特に長手方向縁部同士を互いに突き合わせた状態で緊締することを想定して形成されている。このために好適には、各２つのワーク部材（１３，１４）が緊締工具（５）により把持されて緊締される。代替的に、３つ以上のワーク部材（１３，１４）を把持して緊締することもできる。
【００２４】
緊締工具（５）は送りに際して、ワーク（７）に形成された加工軌道（１６）に沿ってガイドされる。図示の実施例では、緊締工具（５）は、好適には引き延ばされてワーク部材（１３，１４）に沿って向けられた加工軌道（１６）に沿ってガイドされる。加工軌道（１６）は、好適にはワーク（７）又はそのワーク部材（１３，１４）に設けられた接合シーム、特に溶接シームとして形成されている。図示の実施例では、各ワーク部材（１３，１４）は、突き合わされた長手方向縁部と、そこに設けられた加工軌道（１６）とにおいて、摩擦攪拌溶接により互いに結合される。代替的に、例えばレーザ溶接又はアーク溶接等の、別の溶接方法も可能である。
【００２５】
送りに際して、緊締工具（５）は、ワーク（７）の受け（１５）に接して、ワーク（７）に対して平行に向けられた加工軌道（１６）に沿ってガイドされる。受け（１５）は、図示の実施例ではワーク部材（１３，１４）に形成された、パネル壁から横方向に突出して長手方向に延びる、複数のウェブにより形成される。代替的に、受け（１５）は長手方向に延びるワーク縁部により形成されてもよい。
【００２６】
図２〜図６が明確に示しているように、緊締工具（５）は、複数の緊締部材（２２，２３）を備えたフレーム（２１）を有している。緊締部材（２２，２３）は、受け（１５）と形状接続的に係合しており、この場合、滑動又は転動可能に形成されている。図示の実施例では、緊締部材（２２，２３）は、ウェブ（１５）の外側に係合する回転可能な押当てローラとして形成されている。緊締部材（２２，２３）は、端面側で以て軸方向に送られる際に、成形材状に形成されたワーク部材（１３，１４）とそのウェブに接して滑動することができるようになっている。
【００２７】
フレーム（２１）には複数の緊締部材（２２，２３）が相互間隔をあけて、加工軌道（１６）に対して横方向に向けられて配置されている。各緊締部材（２２，２３）は、受け（１５）の背面に係合して、各ワーク部材（１３，１４）を押し合わせている。このために、各緊締部材（２２，２３）の配置及び間隔は、適宜に合わせられている。図示の実施例では、４つの緊締部材（２２，２３）が２つの対を成して配置されている。上側の緊締部材（２２）の対は上側のワーク部材（１３）に係合しており、下側の対（２３）は下側のワーク部材（１４）に係合している。
【００２８】
緊締部材（２２，２３）は、フレーム（２１）に不動に配置されていてよい。代替的に、緊締工具（５）の変位及びワーク適合用の調節装置（２５）が設けられていてもよい。この場合、各緊締部材（２２，２３）の例えば位置及び相対位置は、手動で、又は遠隔制御式若しくは自動で、調節装置（２５）の適当な駆動装置を介して調節することができる。調節は、例えば偏心軸受を介して、又は別の方式で可能である。押当てローラ（２２，２３）は、自由に回転可能なローラとして形成されていてよい。押当てローラ（２２，２３）は代替的に、駆動装置と接続されて回転駆動されてもよい。この場合、緊締工具（５）の送りは、押当てローラ（２２，２３）の駆動運動によって生じてもよい。
【００２９】
図５及び図６が明確に示しているように、緊締工具（５）のフレーム（２１）は、板状に形成されていてよい。代替的に、枠状又はその他の別様に形成することも可能である。フレーム（２１）は、加工プロセスに際してワーク（７）又はワーク部材（１３，１４）と、産業用ロボット（２）又は加工工具（４）との間に配置されている。この場合、フレーム（２１）は、加工工具（４）用の貫通路（２４）を有している。この貫通路（２４）はフレーム（２１）に、例えば円形の切抜き部や貫通開口として形成されていてよい。
【００３０】
図示の加工技術又は保持技術の場合、加工工具（４）は、特にｘ方向とｙ方向とにおいて緊締工具（５）に追従することができる。このために、検出装置（２６）が設けられていて、好適には緊締工具（５）に対応配置されている。検出装置（２６）は、緊締工具（５）と加工工具（４）相互の相対位置を検出する。このために、検出装置（２６）は、好適には無接触式に、代替的には接触して働く測定装置として形成されている。検出装置（２６）は、例えば距離を測定する複数のセンサを有していてよい。これらは光学式、誘導式、又は容量式の距離センサであってもよいし、又はコンタクトセンサであってもよい。
【００３１】
検出装置（２６）は、図２及び図４に示唆した制御装置（３８）と信号技術的に、例えば無線で又は導線を介して接続されている。制御装置（３８）自体は、産業用ロボット（２）のロボット制御装置に接続されていてよい。ロボット制御装置は、検出装置（２６）の信号を評価して産業用ロボット（２）を制御し、これにより産業用ロボット（２）は、加工工具（４）を常に、緊締工具（５）に対して予め設定された同じ相対位置に保持するようになっている。これにより、緊締工具の送りに相応して加工工具（４）も、産業用ロボット（２）によって、加工軌道（１６）に沿って追従させられることになる。この場合、緊締工具（５）は加工軌道（１６）に対して横方向に可動である。
【００３２】
検出装置（２６）は、好適には貫通路（２４）の領域でフレーム（２１）に配置されている。検出装置（２６）は、緊締工具（５）の送りに際して連行される。代替的に、検出装置（２６）は別の箇所、例えば加工工具（４）に配置されていてもよい。検出装置（２６）は、代替的に固定的に形成されているか、又はワーク支持部（９）に沿って連動する独立した測定システムとして形成されていてもよい。
【００３３】
図示の実施例では、緊締工具（５）は、ガイド装置（６）の工具支持体（２８）に取り付けられている。ガイド装置（６）は、ワーク支持部（９）に支持されている。工具支持体（２８）と緊締工具（５）とは、ガイド装置（６）を介してワーク部材（１３，１４）及び加工軌道（１６）に対して長手方向と横方向とに可動にガイドすることができる。
【００３４】
ガイド装置（６）は、適当な形式で任意に形成されていてよい。図示の実施例では、ガイド装置（６）はスライドガイド（２７）として、例えばキャリッジガイドとして形成されている。この場合、工具支持体（２８）がキャリッジとして形成されていてよい。スライドガイド又はキャリッジガイド（２７）は、縦置型のガイドレール（２９）と、横置型のガイドレール（３０）とを有していてよい。各ガイドレール（２９，３０）は、互いに直角に配置されている。ガイドレール（２９，３０）は、それぞれ複数設けられていてよい。横置型のガイドレール（３０）は、加工軌道（１６）と、ワーク部材（１３，１４）の主軸線又は長手方向軸線とに沿って配置されているか又は向けられている。
【００３５】
図示の実施例では、ガイド装置（６）は専用の送り駆動装置（３１）を有している。送り駆動装置（３１）は、例えば縦置き型のガイドレール（２９）と横置き型のガイドレール（３０）との１つ又は複数の結合箇所に配置されている。図示の実施形態では、上側と下側の横置型のガイドレール（３０）に各１つのキャリッジが配置されており、キャリッジ自体は縦置型のガイドレール（２９）に結合されている。送り駆動装置（３１）は、一方又は両方のキャリッジに対応配置されていてよい。
【００３６】
代替的に、送り駆動装置（３１）は緊締工具（５）に対応配置されていてもよく、この場合、送り駆動装置（３１）は例えば上述したように、１つ又は複数の押当てローラ（２２，２３）に対応配置されている。更に代替的には、ガイド装置（６）又は緊締工具（５）は、産業用ロボット（２）に対する牽引結合部を有していてもよい。牽引結合部は、専用の送り駆動装置（３１）を代替することができる。この場合は、産業用ロボット（２）が、長手方向軸線又は加工軌道（１６）に沿ったガイド装置（６）又は緊締工具（５）の送りを生ぜしめる。
【００３７】
様々な実施例において、工具支持体（２８）は縦置型のレール（２９）に移動可能に保持されている。この場合、工具支持体（２８）は浮動式に、場合によってはその自重を相殺するようにして、縦置型のレール（２９）に保持されていてよい。特にワーク部材（１３，１４）が支持領域（３３）に不動に固定されて保持されていると、キャリッジ位置は、加工されるべき、好適には接合されるべき各ワーク部材（１３，１４）のその時々の向き及び位置に応じて、加工軌道（１６）に沿った送りに際して変化し得る。ワーク部材（１３，１４）が、例えば横置型のガイドレール（３０）に対して傾斜した位置を有している場合には、工具支持体（２８）が送り時に相応して、その位置を縦置型のガイドレール（２９）に沿って変化させる。これにより、ワーク部材（１３，１４）は、支持領域（３３）において高度な絶対位置精度を有する必要はなく、適宜に緊締されるように互いに相対的に位置決めされていれば十分である。
【００３８】
代替的に、工具支持体（２８）には、縦置型のレール（２９）に沿った走行移動用の駆動装置が装備されていてもよい。この駆動装置は、対応する検出装置に接続されて工具支持体（２８）及び緊締工具（５）を、加工されるべき、特に接合されるべき各ワーク部材（１３，１４）に対して位置決めするように制御可能であってよい。
【００３９】
駆動装置を有する又は有さない別の変化形では、送り運動に際して、工具支持体（２８）のキャリッジ位置は、縦置型のレール（２９）に位置固定されていてよく、各ワーク部材（１３，１４）の生じ得る位置誤差が修正されるようになっている。このためには各ワーク部材（１３，１４）が緊締工具（５）により移動させられ、その主平面に沿ってずらされてよい。このために、各ワーク部材（１３，１４）は、支持領域（３３）において、緊締工具（５）の緊締方向に可動に保持されていてよい。
【００４０】
ワーク支持部（９）の支持領域（３３）は、好適には直立するように又は垂直に向けられており、この場合、ｙ軸線に沿って鉛直な向き又はやや傾斜した向きを有していてよい。直立した支持領域（３３）は、ロボットの運動学と、大面積のワーク（７）又は複数の平行なワーク部材（１３，１４）への到達性とに関して有利である。
【００４１】
ワーク支持部（９）は支持領域（３３）に、ワーク（７）用の位置固定装置（３４）と支持装置（３５）とを有している。ワーク（７）又はそのワーク部材（１３，１４）の主平面は、支持領域（３３）に対して平行に向けられている。位置固定装置（３４）は、ワーク（７）又はそのワーク部材（１３，１４）を定置に位置固定することができる。代替的に、位置固定装置（３４）は、特に支持領域（３３）の主平面内に限定されたワーク移動を許容してもよい。このことは、上述した緊締工具（５）によるワーク部材（１３，１４）の移動を可能にする。支持装置（３５）は、ワーク（７）又はそのワーク部材（１３，１４）を、支持領域（３３）の主平面に対して横方向に支持している。
【００４２】
図示の実施例では、位置固定装置（３４）は、例えばサッカとして形成された、好適には制御可能な複数の位置固定部材（３６）を有している。代替的に、位置固定部材（３６）は別の形式で、例えば電磁石又は静電ホルダ等として形成されていてもよい。例えばｚ軸線に向けられた位置固定部材（３６）は、ワーク（７）又はワーク部材（１３，１４）の裏側に作用するようになっており、このためにワーク幾何学形状に相応して位置決めされている。位置固定部材（３６）は、例えば点状又は条片状に所定の相互間隔をあけて、好適には支持領域（３３）における均一な格子内に分散されて配置されている。位置固定装置（３４）は更に、位置固定部材（３６）用の作動装置、例えば制御可能な吸引装置又は真空装置を有している。
【００４３】
支持装置（３５）は、ワーク（７）又はワーク部材（１３，１４）用の支持パッド（３７）を有している。支持パッド（３７）は、例えばｘ軸線に沿って延在する支持条片として形成されている。支持パッド（３７）は、加工軌道（１６）の領域に位置しており、ここで接合されるべきワーク部材（１３，１４）の各縁部を後ろから、ｚ方向の加工工具（４）の押当て力に抗して支持している。
【００４４】
産業用ロボット（２）は、複数の部材から多軸に形成されており、任意の数の回転及び／又は並進ロボット軸線を有している。図示の実施例では、産業用ロボット（２）は、ジョイントアームロボット又は屈曲アームロボットとして形成されている。産業用ロボット（２）は例えば、ベースと、スイングアームと、ブームと、可動の、好適には回転する出力部材（１１）を備えた多軸のロボットハンドと、から形成される４つのロボット部材（１０）を有している。各ロボット部材（１０）は、互いに枢着結合されている。出力部材（１１）には、加工工具（４）が固定されて又は取外し可能に配置されている。この場合、必要に応じて自動交換カップリングが介在していてよい。
【００４５】
産業用ロボット（２）には、ワーク支持部（９）に沿ったｘ方向への移動用の追加軸線（１２）が装備されている。これは例えば直線的な移動軸線であってよく、この場合、産業用ロボット（２）はそのベースで以て、移動軸線（１２）のキャリッジ上に配置されている。代替的に、追加軸線（１２）は振動構造として、又は別の形式で形成されていてもよい。２つ以上の追加軸線（１２）が設けられていてもよい。産業用ロボット（２）は、図示の実施例では、６つの回転ロボット軸線と、１つ又は複数の追加軸線（１２）とを有している。
【００４６】
加工工具（４）は、図示の実施例では接合工具として、特に摩擦攪拌工具として形成されている。加工工具（４）は、出力部材（１１）又は場合により介在する自動交換カップリングとの接続用のロボット接続部（１８）を備えたボデー（１７）を有している。加工工具（４）の作動部材の供給は、交換カップリングを介して、又は別の形式で、例えば外部供給ラインを介して行うことができる。
【００４７】
加工工具（４）は、例えば接合部材として、特に摩擦攪拌ピンとして形成された加工部材（２０）を有している。加工工具（４）は更に、加工部材（２０）のプロセス運動、特に回転運動用の駆動装置（１９）を有している。駆動装置（１９）は、場合により複数の部分から形成されていてよく、加工部材（２０）の送りに用いられてもよい。
【００４８】
摩擦攪拌溶接では、摩擦攪拌ピン（２０）が加工軌道において各ワーク部材（１３，１４）の隣り合った長手方向縁部の間に移動され、その長手方向軸線を中心として回転させられ、その際に発生した摩擦熱により、隣り合ったワーク領域が可塑化される。加工部材（２０）又は摩擦攪拌ピンは、産業用ロボット（２）により加工軌道（１６）に沿って移動させられ、このとき摩擦の前線が送りと共に移動して、可塑化されたワーク領域同士が、移動方向に見て摩擦攪拌ピン（２０）の後ろ側で再び互いに結合して溶接される。摩擦攪拌ピン（２０）は、加工工具（４）により、ｚ方向又はワーク面に対して垂直な方向の押当て力で、各ワーク部材（１３，１４）に押し当てられてよい。
【００４９】
図示して説明した各実施形態の変化形は様々な形式で可能である。特に、それぞれ異なる実施例の特徴を任意に互いに組合せ、場合により交換してもよい。
【００５０】
支持領域（３３）は代替的に、主に水平方向成分を有する横置型の位置を有していてもよい。このためには、少なくとも若干の並進軸線と、場合により門形構造とを備えた産業用ロボット（２）が適している。
【符号の説明】
【００５１】
１  加工装置、接合装置
２  産業用ロボット
３  保持装置
４  加工工具、接合工具
５  緊締工具
６  ガイド装置
７  ワーク
８  加工箇所
９  ワーク支持部
１０  ロボット部材
１１  出力部材
１２  追加軸線、移動軸線
１３  ワーク部材
１４  ワーク部材
１５  受け、ワーク縁部、ウェブ
１６  加工軌道、溶接シーム
１７  ボデー
１８  ロボット接続部
１９  駆動装置
２０  加工部材、接合部材
２１  フレーム
２２  緊締部材、押当てローラ
２３  緊締部材、押当てローラ
２４  貫通路
２５  調節装置
２６  検出装置、測定装置
２７  スライドガイド、キャリッジガイド
２８  工具支持体、キャリッジ
２９  縦置型のガイドレール
３０  横置型のガイドレール
３１  送り駆動装置
３２  支持フレーム
３３  支持領域
３４  位置固定装置
３５  支持装置
３６  位置固定部材、サッカ
３７  支持パッド、支持条片
３８  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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