(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのトロリー（２）と、少なくとも１つの荷重支承装置（３）と、少なくとも８本のリフティングケーブル（２０〜２７）と、を備え、少なくとも１つのコンテナ（３１）または他の負荷を搬送するための搬送装置（１）であって、
前記荷重支承装置（３）が、前記コンテナ（３１）または前記他の負荷を固定するための接続手段（１４）を備え、かつ、リフティングケーブル（２０〜２７）によって上昇および下降が可能なように懸架され、
前記リフティングケーブル（２０〜２７）が前記トロリー（２）に回転可能に搭載されているケーブルドラム（４）に巻き取られ、
前記リフティングケーブル（２０〜２７）のそれぞれが別個のケーブルドラム（４）により巻き取られまたは少なくとも部分的に巻き取られ、すべての前記ケーブルドラム（４）の回転速度および回転方向のうち一方または両方が個別に設定されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１記載の搬送装置（１）において、
前記荷重支承装置（３）が、２つの相互に対向する縦側部（７、８）と、前記縦側部（７、８）に対して垂直方向に向いている２つの相互に対向する横側部（９、１０）と、を有し、少なくとも２本のリフティングケーブル（２０〜２７）が前記縦側部（７、８）および前記横側部（９、１０）のそれぞれを懸架し、同じ前記横側部（９）（１０）に作用する前記リフティングケーブル（２０、２１；２２、２３）が、前記縦側部（７、８）に平行な方向に見た際に少なくとも１つの交差部（１１）を形成し、付加的または代替的に、同じ前記縦側部（７、８）に作用する前記リフティングケーブル（２４、２５；２６、２７）が、前記横側部（９、１０）に平行な方向に見た際に少なくとも１つの交差部を形成することを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の搬送装置（１）において、少なくとも１つまたはそれぞれのリフティングケーブル（２０〜２７）が偏向プーリ（１２）によって前記荷重支承装置（３）において偏向され、前記ケーブルドラム（４）から離れている前記リフティングケーブル（２０〜２７）の端部が前記トロリー（２）に固定されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうちいずれか１つに記載の搬送装置において、前記搬送装置（１）が、少なくとも１つまたはそれぞれのリフティングケーブル（２０〜２７）に作用する張力を測定するための少なくとも１つの測定手段（１３）を備えていることを特徴とする搬送装置。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか１つに記載の搬送装置（１）において、前記ケーブルドラム（４）のそれぞれが個別に固有のモータ（５）または電動モータにより駆動されることを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
請求項４記載の搬送装置（１）において、前記ケーブルドラム（４）および前
記モータ（５）の間で作用する変速機構（６）のトルク支持部に前記測定手段（１３）が配置されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項７】
請求項４〜６のうちいずれか１つに記載の搬送装置において、張力を測定するための前記ケーブルドラム（４）から離れている前記リフティングケーブル（２０〜２７）の端部に配置されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項８】
請求項１〜７のうちいずれか１つに記載の搬送装置（１）を用いて、少なくとも１つのコンテナ（３１）または他の負荷を搬送する方法であって、前記荷重支承装置（３）により懸架されている少なくとも１つのコンテナ（３１）または前記他の負荷の並進運動および回転運動のうち一方または両方、または６つの自由度を有する運動が、前記搬送装置（１）の前記リフティングケーブル（２０〜２７）の前記ケーブルドラム（４）のそれぞれによる巻き取りまたは送り出しによって実現され、前記ケーブルドラム（４）が前記荷重支承装置（３）により懸架されている少なくとも１つのコンテナ（３１）または前記他の負荷の並進運動および回転運動のうち一方または両方、または６つの自由度を有する運動のために駆動されることを特徴とする搬送方法。
【請求項９】
請求項１〜７のうちいずれか１つに記載の少なくとも１つの搬送装置（１）を備えているクレーン（１０）またはガントリークレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも１つのトロリーと、少なくとも１つの荷重支承装置と、少なくとも８本のリフティングケーブルと、を備え、少なくとも１つのコンテナまたは他の負荷を搬送するための搬送装置であって、前記荷重支承装置が、前記コンテナまたは前記他の負荷を固定するための接続手段を備え、かつ、リフティングケーブルによって上昇および下降が可能なように懸架され、前記リフティングケーブルが前記トロリーに回転可能に搭載されているケーブルドラムに巻き取られている搬送装置に関する。本発明はまた、少なくとも１つのコンテナまたは他の負荷を搬送する方法、および少なくとも１つの搬送装置を有するクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
少なくとも１つのクレーンによりコンテナを搬送する際に、上記タイプの搬送装置が用いられる。コンテナまたは他の負荷を所定の箇所に配置し、トラックに積み重ねる等のために、コンテナまたは他の負荷の昇降動作、すなわち鉛直方向の運動に加えて、少なくとも１つの水平方向における位置調節が必要である。トロリーまたはクレーントロリーは、クレーンのメインガーダに沿って移動し、搬送装置を第１水平方向に移動させ、クレーンを全体としてクレーンレールにおいて第２水平方向に移動させることができる。したがって、コンテナまたは他の負荷に対する搬送装置または荷重支承装置の大まかな位置決めが可能である。
【０００３】
コンテナの迅速な取り扱いのため、コンテナを吊り下げている側およびコンテナの位置決め側における荷重支承装置の高速運動に加えて、迅速かつ高精度な位置決め（＝位置の微調整）が好ましい。
【０００４】
２つの縦ケーブル対および２つの横ケーブル対により荷重支承装置が支持される、前述したタイプの搬送装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。２つの縦ケーブル対が共同してモータにより駆動される。また、２つの縦ケーブル対が、共通のモータにより駆動される。荷重支承装置を高精度で位置決めするため、荷重支承装置におけるケーブル対の固定点にピストンシリンダユニットが設けられて、ピストンシリンダユニットがケーブル対のケーブル締結点に対する荷重支承装置を変位させる。ピストンシリンダユニットを作動させるための油圧装置、電気コンポーネントおよびセンサなどが荷重支承装置に搭載されるため、荷重支承装置の重量が増大する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】ドイツ実用新案登録公報ＤＥ  ２０  ２００６  ０００  ４９０  Ｕ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、従来技術と比較して荷重支承装置の自重の低減を図り得る、前述したタイプの搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、この目的は、請求項１の特徴を有する搬送装置を用いて達成される。
【０００８】
本発明の搬送装置によれば、各リフティングケーブルが別個のケーブルドラムに巻き取られおよび／または少なくとも部分的に巻き取られ、全てのケーブルドラムおよび／または異なる回転速度で、かつ／または、異なる速度で相互に独立して駆動される。
【０００９】
本発明の基本的思想は、コンテナの荷重支承装置の全体的な動きに影響を与えるため、リフティングケーブルの巻き取りおよび送り出しのための各ケーブルドラムが個別に所望の回転速度でかつ／または回転方向に駆動されることにある。回転速度は回転の速度である。本発明の搬送装置によれば、トロリーに懸架されている荷重支承装置（ヘッドブロックとも呼ばれる。）の高精度の位置調節が、リフティングケーブルのそれぞれの巻き取りおよび送り出しにより実現される。荷重支承装置の全体的な動きは、ケーブルドラムの相互作用によって得られる。荷重支承装置の高精度の位置調節のための、従来技術において知られているピストンシリンダユニットのような付加的な駆動ユニット、エネルギー供給源および駆動手段が省略される。これにより、荷重支承装置が大幅に軽量化される。
【００１０】
荷重支承装置の鉛直方向の昇降動作を排他的に実現するため、複数のケーブルドラムが同期駆動され、すなわち複数のケーブルドラム同時に対応するまたは同一の回転速度でまたは同一の回転方向に駆動される。これは、相互に対応して調節された指定値を用いて複数のケーブルドラムが個別に制御されることによって実現される。
【００１１】
本発明に係るケーブルドラムはケーブルウインチと呼ぶことができ、リフティングケーブルの巻き取りおよび送り出しのために用いられる。ドラムを回転させることによってリフティングケーブルまたはリフティングケーブルの端部が巻き取られまたは送り出される。したがって、ケーブルドラムの数は、リフティングケーブルの数に対応する。
【００１２】
リフティングケーブルとは、コンテナまたは他の負荷を昇降させ、それぞれのケーブルドラムの巻き取り端部と、ケーブルドラムから離れていてコンポーネントに固定されている端部との間で延在するケーブルである。ケーブルまたはリフティングケーブルは、ケーブルそれ自体に加えてベルトまたはチェーンを包含する概念である。リフティングケーブルの全体は、トロリーと荷重支承装置との間に延びているケーブルシャフト（または毛０ブルタワー）と呼ばれる構造を構成する。ケーブルシャフトは、荷重支承装置およびコンテナまたは荷重支承装置に固定されている他の負荷を支持する支持構造である。ケーブルシャフトの幾何学的形状はトロリーに対する荷重支承装置の相対的な位置に依存する。
【００１３】
少なくとも８本のリフティングケーブルのうち１本のリフティングケーブルが破断等のため機能を損なった場合でも、搬送装置は、残りのリフティングケーブルにより、ケーブルシャフトの安定性を損なうことなく、かつ、搬送装置の安全性を大幅に損なうことなく安定して操作される。
【００１４】
荷重支承装置が、２つの相互に対向する縦側部および当該縦側部に対して垂直に延在する横側部を備え、少なくとも２つのリフティングケーブルが縦側部および横測部のそれぞれに作用し、同一の横側部に作用するリフティングケーブルが、縦側部に平行に見た場合に少なくとも１つの交差部を形成し、かつ／または、同一の縦側部に作用するリフティングケーブルが、横側部に平行に見た場合に少なくとも１つの交差部を形成する。
【００１５】
荷重支承装置の同一の縦側部または横測部に作用する２本のリフティングケーブルの交差配置により、ケーブルシャフトおよび搬送装置の安定性を高めることができる。リフティングケーブルがその軸線方向の力のみを実質的に吸収することができるにもかかわらず、前述した２本のリフティングケーブルの交差配置により、動的過程（加速過程、風など）に由来する荷重支承装置の振動が回避される。
【００１６】
少なくとも１つの、好ましくはそれぞれのリフティングケーブルが偏向プーリにより荷重支承装置において偏向され、リフティングケーブルのケーブルドラムから離れている端部がトロリーに固定されている。リフティングケーブルの偏向により、一種のブロックおよびタックルが実現されるので、リフティングケーブルの張力が低減される。偏向プーリにおけるリフティングケーブルの偏向は、リフティングケーブルのリービング（ｒｅｅｖｉｎｇ）または二重ガイダンスとも呼ばれる。張力の減少により、小径のケーブルを選択することが可能である。また、ケーブルドラムの小径化が実現される。張力の低減によりそれぞれのケーブルドラムを駆動するのに必要なトルクが低減される。リフティングケーブルのケーブルドラムから離れた端部がケーブルエンドコネクタによりトロリーに固定される。ケーブルエンドコネクタは周知である。
【００１７】
搬送装置が、好ましくはリフティングケーブルのそれぞれのため、一のまたはそれぞれのリフティングケーブルに作用する張力を測定するため、少なくとも１つの測定デバイスを有していることが好ましい。張力は、リフティングケーブルが引っ張られた際に作用するとから、すなわちケーブルを緊張させ、かつ、その軸線方向に作用する力を意味する。張力は可変であり、静的境界条件（荷重支承装置の自重、ケーブルの重量、コンテナまたは他の負荷の正味重量）および荷重支承装置の瞬間加速度、風の力等の動的境界条件に依存する。
【００１８】
リフティングケーブルの寿命は、発生した張力に大きく依存する。測定手段によって張力が測定されることにより、各リフティングケーブルの各時点における負荷が決定される。好ましい実施形態では、それぞれのリフティングケーブルに作用する張力についての情報が、搬送装置または荷重支承装置の全体的な動きを制御および／または調節するために用いられる。例えばコンテナまたは荷重支承装置が他の障害物と衝突した場合、リフティングケーブルの過負荷が直ちに決定され、ケーブルドラムが適当に制御されることによって当該過負荷が防止される。
【００１９】
ケーブルドラムのそれぞれが別個の固有のモータ、好ましくは電動モータにより駆動されることが好ましい。「共通電気軸」により、例えば荷重支承装置を上昇方向（鉛直方向）に上昇させる場合、個々のケーブルドラムが同期駆動される。この目的のため、モータがインクリメンタルエンコーダまたはレゾルバなど、各モータシャフトの角度位置を検出するためのセンサを有している。適当な駆動または調節によって、すべてのモータのモータシャフトの等角回転が実現される。また、特に電動モータによって実現可能であるように、個々のモータが相互に独立して駆動される。
【００２０】
本発明の代替的な実施形態では、少なくとも２つのケーブルドラムが共通のモータにより駆動され、ケーブルドラムのそれぞれの回転速度および回転方向を個別に設定するため、制御可能または調節可能な変速機構が設けられていてもよい。
【００２１】
張力を測定するための測定手段が、ケーブルドラムとモータとの間で作用する変速機構のトルクサポートに配置されることが好ましい。駆動トルクおよび回転運動は、モータによって生成され、変速機構を介してそれぞれのケーブルドラムに伝達される。トルクサポートは、クレーンのトロリーに変速機構ハウジングを支持させ、動作中に変速機構ハウジングの回転を防止するために用いられる。この目的のため、トルクサポートは、通常、例えばボルトによってトロリーに固定されているレバーを有する。トロリーの支持構造に作用するトルクサポートの支持力が測定されることにより、駆動クレーンにおける実効トルクまたは各リフティングケーブルの張力の有効値が測定される。トルクサポートに配置された測定手段が、例えば力測定ボルトまたはロードセルを有している。従来技術において知られている他の力またはトルク測定手段が適用されてもよい。
【００２２】
張力を検知するための測定手段が、リフティングケーブルのケーブルドラムから離れた端部に配置されていてもよい。
【００２３】
本発明は、本発明に係る少なくとも１つの搬送装置を有しているクレーン、好ましくはガントリークレーンを提供する。搬送装置のトロリーは走行ホイールにより、クレーンのメインガーダ（＝クレーンガーダ）の走行レールを移動する。
【００２４】
本発明はさらに、搬送装置を用いて、少なくとも１つのコンテナまたは他の負荷を搬送する方法であって、前記荷重支承装置により懸架されている少なくとも１つのコンテナまたは前記他の負荷の並進運動および回転運動のうち一方または両方、または６つの自由度を有する運動が、前記搬送装置の前記リフティングケーブルの前記ケーブルドラムのそれぞれによる巻き取りまたは送り出しによって実現され、前記ケーブルドラムがこの目的のために駆動される搬送方法を提供する。
【００２５】
荷重支承装置またはコンテナもしくは他の負荷の高精度な位置制御のため、並進運動に加えて、仮想の鉛直回転軸線まわりだけでなく、仮想の水平回転軸線まわりの回転運動が実現される。これら回転運動は、専門用語ではスキュー運動、トリム運動およびリスト運動と呼ばれる。個々のケーブルドラムの回転方向および／または回転速度の適当な調節により、ケーブルドラムの独立駆動によってコンテナの６自由度のすべてが実現される。６自由度は、３つの互いに独立した方向への運動（＝並進）および３つの独立した平面における運動（＝回転）に関連している。
【００２６】
本発明の搬送装置によってコンテナまたは他の負荷を搬送するためのさらなる本発明の方法においては、少なくとも１つまたはそれぞれのリフティングケーブルの張力が過負荷を回避するために測定され、前記ケーブルドラムが個別に独立して駆動される。必要に応じて、異なるまたは同一の角加速度および／または回転速度および／またはトルクが実現されるように個々のケーブルドラムが駆動される。
【００２７】
張力は、コンテナまたは他の負荷が自由に吊り下げられた測定位置において測定される。測定された張力に基づいて、それぞれのケーブルドラムの最大許容角加速度の指定値および／または最大許容回転速度の指定値が選択される。コンテナまたは他の負荷の大まかな位置決めのための他のクレーンドライブは、実測された張力に依存して最大速度および／または最大加速度が制限されてもよい。
【００２８】
付加的または代替的に、さらなる方法において、ケーブルまたは他の負荷の移動過程のすべてにおいてリフティングケーブルの張力の現在値が監視され、ケーブルドラムが張力の現在値に応じて駆動される。したがって、例えば突発する動力が検知され、一または複数のリフティングケーブルの過負荷を回避するための応答によって、これが低減または補償される。
【００２９】
本発明の他の方法によれば、各リフティングケーブルの張力の値が相互に均等化されるように、トロリーに対するコンテナの位置および姿勢が選択されてもよい。特にコンテナの重量が不均等である場合（重心がその中心から外れている場合）、異なるリフティングケーブルに対して負荷が分配され、これに応じてクレーンの走行速度が選択され、リフティングケーブルの寿命の増加が図られる。
【００３０】
当然ながら、上述の様々な方法は組み合わせられてもよい。
【００３１】
本発明の好ましい実施例のさらなる特徴および詳細は、概略図に基づいて例示的に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明に係る搬送装置の斜視図。
【図２】コンテナの縦側部のほうから見た図１の搬送装置の側面図。
【図３】コンテナの横測部のほうから見た図１の搬送装置の正面図。
【図４】図１の搬送装置の上面図。
【図５】下方から見た図１の搬送装置の斜視図。
【図６】図５のＡ部分の詳細図。
【図７】荷重支承装置が上げられた状態の本発明に係る搬送装置を備えたガントリークレーン。
【図８】荷重支承装置が下げられた状態の図７のガントリークレーン。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
見やすさのため、全ての図面において全ての構成要素に対して参照番号が付与されているわけではない。
【００３４】
搬送装置１は、トロリー２および荷重支承装置３を備えている。荷重支承装置３はコンテナ３１を固定するために用いられ、この目的のために、それ自体は公知である複数の接続手段１４を有している。これらの接続手段１４は「フリッパー」とも呼ばれる。荷重支承装置３は、８本のリフティングケーブル２０〜２７によってトロリー２に懸架され、それぞれのリフティングケーブル２０〜２７の自由長を長くまたは短くすることによりトロリー２に対して移動可能である。
【００３５】
リフティングケーブル２０〜２７は、トロリー２に対して回転可能に搭載されているケーブルドラム４に個別に巻き取られている。よって、ケーブルドラム４の数は、リフティングケーブル２０〜２７の数に対応している。すべてのケーブルドラム４は、異なるまたは同一の回転速度で、付加的または代替的に、異なるまたは同一の回転方向に個別にまたは独立して駆動可能である。本実施形態では、ケーブルドラム４は別個のモータによって駆動される。少なくとも２つのケーブルドラム４は相互に平行な回転軸線１７を有している。本実施形態では、ケーブルドラム４の回転軸線は相互に平行に延在している。
【００３６】
本実施形態では、モータ５は電動モータとして設計され、それぞれが変速機鴻６と組み合わせられている。このような組み合わせは、ギヤードモータとも呼ばれる。モータ５は、独立して制御され、すなわち異なるモータ５が、異なるまたは同一の回転速度および／または異なるまたは同一の回転方向を有していてもよい。それぞれのモータ５によって生成される異なるトルクがケーブルドラム４に作用してもよい。
【００３７】
リフティングケーブル２０〜２７のそれぞれは、偏向プーリ１２によって荷重支承装置３の偏向されている。リフティングケーブル２０〜２７のケーブルドラム４から離れている端部がケーブルエンドコネクタ１６によってトロリー２に固定されている。リフティングケーブル２０〜２７のうち偏向プーリ１２によって偏向されている部分は、偏向プーリ１２とトロリー２との間で実質的に同じ方向に延在する。「実質的に」とは、ケーブル偏向部分の角度偏差が３０°以下、好ましくは２０°以下であることを意味する。
【００３８】
各リフティングケーブル２０〜２７の二重ガイド（＝リービング）により、各リフティングケーブル２０〜２７に作用する張力が一重ガイドに比べて半減しているので、リフティングケーブル２０〜２７の直径を小さくすることができる。ケーブルドラム４を回転させるためのトルクも小さいので、小さいモータ５および変速機鴻６が使用可能である。これにより、小径のケーブルドラム４を選択することも可能である。
【００３９】
荷重支承装置３は、上面図において実質的に矩形状の輪郭を有する。すなわち、荷重支承装置３は、対向する２つの縦側部７、８と、縦側部７、８に垂直に配列された相互に対向する横側部９、１０とを有している。縦側部７、８および横側部９、１０は、好ましくは、荷重支承装置３に固定されたコンテナ３１の縦側部３４および横側部３５と平行に配置されている。本実施形態では、２つの偏向プーリ１２は、縦側部７、８および横側部９、１０に配置され、荷重支承装置３に対して回転可能に搭載されている。リフティングケーブル２０〜２７のうち２本のリフティングケーブルは、偏向プーリ１２を介して縦側部７、８および横側部９、１０のそれぞれに作用する。
【００４０】
本実施形態では、同一の横側部９、１０に作用するケーブル２０、２１または２０、２３は、縦側部７、８に平行な方向に見た際に４つの交差部１１を形成する。同一の縦側部７、８に作用するケーブル２４、２５または２６、２７は、横側部９、１０に平行な方向に見た際に４つの交差部１１を形成する。リフティングケーブル２０〜２７の搬送装置の２０−２７によって形成されたケーブルシュートの高い安定性を達成することができるリフティングケーブル係合８又は端面９、１０。１ロープは主にケーブルの長手方向に力を伝達することができるので、リフティングケーブル２０〜２７により形成される搬送装置１のケーブルシャフトの高い安定性は、同一の縦側部７、８または横側部９、１０に作用するリフティングケーブル２０〜２７の交差部により実現される。ケーブルはその軸線方向に力を伝達するため、リフティングケーブル２０〜２７の折り畳まれた構成は有利である。搬送装置１は比較的狭小なコンテナ通路を移動することが可能である（図８参照）。偏向プーリ１２が省略され、各リフティングケーブル２０〜２７が個別にガイドされる場合、４つではなく、２本の交差するリフティングケーブルの単一の交差部が形成される。
【００４１】
コンテナ３１または荷重支承装置３を鉛直方向に上昇かつ下降させるため、ケーブルドラム４は、本発明の可能な微調整が省略された形で、モータ５によって同期して駆動される。これにより、昇降時のコンテナ３１または荷重支承装置３の傾斜が防止される。各モータ５の回転速度は適切なセンサによって検出され、他のモータ５と調和される。複数の独立したモータ５のこの動作は、「共通電気軸（ｃｏｍｍｏｎ  ｅｌｅｃｔｒｉｃ  ｓｈａｆｔ）」と呼ばれる。
【００４２】
ケーブルドラム４の同期動作に加えて、本発明によればケーブルドラム４が相互に独立に駆動されてもよく、昇降動作していない際または昇降動作中に荷重支承装置３が高い自由度で微調整されてもよい。
【００４３】
図２において、荷重支承装置３の運動可能な方向が、コンテナ３１の縦側部３４を望む側面図に基づいて示されている。負荷撮像装置３またはコンテナ３１の第１方向４０（＝上昇方向）に動かすため、既に説明したように、図４に示すようにすべてケーブルドラム４が少なくとも実質的に同期して駆動され、それぞれのリフティングケーブル２０〜２７がそれぞれのケーブルドラム４に実質的に同期して巻き取られる。
【００４４】
第２方向４１への運動のため、ケーブルドラム４が個別に駆動される。リフティングケーブル２４、２６の長手部分が対応するケーブルドラム４から送り出されている一方、リフティングケーブル２５、２７の長手部分が対応するケーブルドラム４に巻き取られ、荷重支承装置３またはコンテナ３１が第２方向４１に動かされる。これに比例する形でリフティングケーブル２０〜２３が、個々のリフティングケーブルの過負荷または緩みを回避するため、巻き取られまたは送り出される。
【００４５】
第１方向４０および第２方向４１への単なる並進運動に加えて、これらの方向の任意の組み合わせが可能である。当然のことながら、荷重支承装置３は、第１方向４０および第２方向の反対方向に動くことができる。ケーブルドラム４の回転方向は、これに応じて反転される。
【００４６】
また、荷重支承装置３またはコンテナ３１が旋回方向４２（＝回転運動）に旋回されてもよい。ケーブルドラム４の適切な協調動作により、旋回方向４２への運動が実現される。リフティングケーブル２０、２１が各ケーブルドラム４から部分的に送り出され、リフティングケーブル２２、２３が、対応するケーブルドラム４に部分的に巻き取られる。これに対応する形でリフティングケーブル２２、２６および２５、２７が、対応するリフティングケーブルの緩みまたは過負荷を回避するため、巻き取られまたは送り出される。旋回方向４２の反対方向への回動も同様にして可能である。また、旋回方向４２および反対方向への旋回運動が、第１方向４０および第２方向４１への並進移動に任意の方法で組み合わせられてもよい。
【００４７】
コンテナ３１の縦側部３４を臨む図２を用いて説明したのと同様に、コンテナ３１の横側部３５を臨む側面図または荷重支承装置３の横側部９を望む側面図における荷重支承装置３の移動性が実現されている（図３参照）。第１方向４０または反対方向の並進運動および／または第３方向４３または反対方向の並進運動、および、コンテナ３１または荷重支承装置３の軸線まわりの旋回方向または反対方向の旋回運動（＝回転運動）が、リフティングケーブル２０〜２７のそれぞれのケーブルドラム４の目標運動により実現される。
【００４８】
搬送装置１の縦軸線まわりの荷重支承装置３の旋回運動４５および反対方向の旋回も実現される（図４参照）。
【００４９】
荷重支承装置３またはコンテナ３１は、６自由度で所望の形態で動かされる。荷重支承装置３がリフティングケーブル２０〜２７により高精度で位置決めされるため、先行技術において知られている中間フレームおよび高精度の位置決めのための付加的なアクチュエータが省略される。全体として荷重支承装置３は、先行技術の荷重支承装置と比較して３倍の耐荷重性がある。
【００５０】
本実施形態では、それぞれのリフティングケーブル２０〜２７に作用する張力は、それぞれの測定手段１３によって測定される。測定手段１３は、ギヤードモータの変速機鴻６のトルクサポートに配置されている。変速機鴻６は、各ケーブルドラム４と各モータ５との間で作用する。図６において、変速機鴻６のトルクサポートは、ケーブルドラム４によって隠されている。トルクサポートは、変速機鴻６またはギヤードモータのハウジングをトロリー２に支持させるために用いられる。変速機鴻６の駆動側および従動側に生じるトルク偏差は、トルクサポートを通じてトロリー２の支持構造に導入され、動作中の変速機鴻６の回転が防止される。測定手段１３の力測定ボルトが、トルクサポートおよびトロリー２の間でトルクサポートに配置されることにより、現在の力またはトルクが測定されるため、リフティングケーブル２０〜２７の張力の実効値が推定される。このタイプの測定手段１３はよく知られている。他の実施形態において、測定手段１３は、トルク偏差または実効的な張力を推定するため、トルクサポートに配置されたロードセルまたは圧力測定センサを有していてもよい。
【００５１】
代替的に又は追加的に、張力を検知するためのそれぞれの測定手段１３が、リフティングケーブル２０〜２７のそれぞれのケーブルドラムから離れた端部に配置されてもよい。このタイプの測定手段１３は、ケーブルエンドコネクタ１６の領域に配置されてもよい（図６参照）。
【００５２】
リフティングケーブル２０〜２７における実効的な張力が、荷重支承装置３が自由にぶら下がっている搬送装置１の測定位置において測定される。非対称的な負荷、すなわちコンテナ３１に不均等に負荷がかかった際、リフティングケーブル２０〜２７に非常に異なる張力が作用する可能性がある。コンテナ３１の搬送中に個々のリフティングケーブル２０〜２７の過負荷を回避するため、コンテナ３１の最大加速度および／または最大速度が測定位置で測定された張力に応じて制限されることが好ましい。相互に独立して駆動されるケーブルドラム４によって、荷重支承装置３が適当に位置決めされることで負荷が分配されることによりリフティングケーブル２０〜２７に作用する張力の均等が図られる。
【００５３】
本実施形態では、特にコンテナ３１が不均一に負荷がかかった際にリフティングケーブル２０〜２７における張力の均等化またはリフティングケーブル２０〜２７に負荷を分配するため、独立して駆動可能なケーブルドラム４によって、荷重支承装置３またはコンテナ３１の姿勢を変化させることができる。
【００５４】
コンテナ３１または荷重支承装置３の全体的な動作中に、リフティングケーブル２０〜２７における張力が均等化されることが好ましい。例えばコンテナ３１または荷重支承装置３に急激に外力がかかることにより、各リフティングケーブル２０〜２７に生じた負荷が、張力が調整されることによって補償される。
【００５５】
少なくとも８本のリフティングケーブル２０〜２７が用いられることにより、リフティングケーブル２０〜２７のうち１本のリフティングケーブルが破断しても、残りの７本のリフティングケーブルがコンテナ３１の荷重を受けるので、ケーブルシャフトの安定性を著しく損なうことなく搬送装置１の高い信頼性が実現される。
【００５６】
図７および図８に示されている実施形態において、搬送装置１がガントリークレーンとして構成されたクレーン３０において用いられている。搬送装置１のトロリー２はクレーン３０のメインガーダ３３に沿って移動可能である。この目的のため、トロリー２はメインガーダ３３の走行レール（図示略）に沿って転動する走行ホイール１５を有している。クラフト３０の全体はクレーンレール３２の上をその長手方向に沿って移動可能である。クレーンレール３２の方向およびメインガーダ３３に沿った運動は、搬送装置１の大まかな位置決めのために使用される。
【００５７】
本実施形態では、偏向プーリ１２によってリフティングケーブル２０〜２７のそれぞれが偏向されている。リフティングケーブル２０〜２７のそれぞれがケーブルエンドコネクタにより荷重支承装置３に固定されていてもよい。リフティングケーブル２０〜２７が荷重支承装置３に固定されていても、荷重支承装置３の同一の縦側部または横測部に作用するリフティングケーブルが交差することが好ましく、荷重支承装置３の同一の縦側部または横測部に作用するリフティングケーブルが単一の交差部を形成する。
【００５８】
荷重支承装置３は、例えば９０°以上の大きな角度でコンテナ３の旋回を許容するため、旋回部を有していてもよい。
【００５９】
本実施形態とは異なり、少なくとも２つのケーブルドラムが、共通のモータにより駆動されてもよい。ケーブルドラムが可変分配変速機鴻を介して個別に異なる回転方向に駆動され、かつ／または、異なる回転速度で駆動されてもよい。
【００６０】
本発明に係る搬送装置は、他の負荷に適用可能である。これは、コンテナの輸送に限定されるものではない。
【００６１】
他の実施形態において、搬送装置１は、ブリッジクレーンまたは他の任意のクレーンに使用されてもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１‥搬送装置、２‥トロリー、３‥荷重支承装置、４‥ケーブルドラム、５‥モータ、６‥変速機鴻、７‥縦側部、８‥縦側部、９‥横測部、１０‥横測部、１１‥交差部、１２‥偏向プーリ、１３‥測定手段、１４‥接続手段、１５‥走行ホイール、１６‥ケーブルエンドコネクタ、１７‥回転軸線、２０‥リフティングケーブル、２１‥リフティングケーブル、２２‥リフティングケーブル、２３‥リフティングケーブル、２４‥リフティングケーブル、２５‥リフティングケーブル、２６‥リフティングケーブル、２７‥リフティングケーブル、３０‥クレーン、３１‥コンテナ、３２‥クレーンレール、３３‥メインガーダ、３４‥縦側部、３５‥横測部、４０‥第１方向、４１‥第２方向、４２‥旋回方向、４３‥第３方向、４４‥旋回方向、４５‥旋回方向。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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