(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マッサージチェアを駆動する方法であって、前記マッサージチェアが、背もたれ部と、前記背もたれ部に組み付けられ、かつ、前記背もたれ部の横軸に沿って互いに離間した２組のマッサージアームであって、それぞれの組が、第１及び第２のマッサージアームを含み、前記第１及び第２のマッサージアームが、第１及び第２の接触部材を各別に有し、かつ、互いに対して移動可能である、２組のマッサージアームと、を含み、前記方法が、
前記第１のマッサージアームの少なくとも前記第１の接触部材が初期位置に位置付けられるように、前記２組の前記マッサージアームを位置付けることと、
前記第１の接触部材が、第１の距離だけ互いに横方向に離間した幅広状態に、前記２組の前記マッサージアームを設定することと、
前記幅広状態から、第１の接触部材が前記第１の距離よりも小さい第２の距離だけ互いに横方向に離間した幅狭状態へ、前記第１の接触部材を移動させ、前記第１の接触部材を移動させる過程で一連の揉捏パルスを実行するように、前記２組の前記マッサージアームを作動させることであって、前記幅広状態から幅狭状態への移動時に、前記マッサージアームの一方の組の前記第１及び第２の接触部材が、揉捏パルスごとに前記マッサージアームの他方の組の前記第１及び第２の接触部材へ向かって徐々に進行し、前記揉捏パルスのうち、２つの連続する揉捏パルスが、前記２組の前記マッサージアームが静止したままになる保持間隔によって時間的に区切られる、前記２組の前記マッサージアームを作動させることと、
前記２組の前記マッサージアームが前記幅狭状態に達したときに、掴み動作を適用することと、
前記掴み動作を維持するため、前記２組の前記マッサージアームを前記幅狭状態で一定時間停止させることと、を含む、方法。
【請求項２】
前記揉捏パルスのそれぞれが、パルス持続時間を有し、前記パルス持続時間が前記保持間隔よりも短い、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記揉捏パルスのそれぞれが、１秒未満のパルス持続時間を有する、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記２組のマッサージアームそれぞれの第１のマッサージアームの前記第１の接触部材が、上部及び下部経路部分を有する閉路沿いに、それぞれ移動可能であり、かつ、前記２組の前記マッサージアームを作動させて、前記幅広状態から幅狭状態への一連の揉捏パルスを実行する工程によって、それぞれの第１のマッサージアームの前記第１の接触部材を前記上部経路部分沿いに移動させる、請求項１、２、又は３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記２組のマッサージアームそれぞれの第１のマッサージアームの前記第１の接触部材が、上部及び下部経路部分を有する閉じた経路沿いにそれぞれ移動可能であり、かつ、前記２組の前記マッサージアームを作動させて、幅広状態から幅狭状態への一連の揉捏パルスを実行する工程によって、それぞれの第１のマッサージアームの前記第１の接触部材を前記下部経路部分沿いに移動させる、請求項１、２、又は３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記２組の前記マッサージアームを前記幅狭状態から前記幅広状態へ移動するように駆動して、掴み動作を解除することを更に含む、請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記２組の前記マッサージアームを前記幅狭状態から前記幅広状態へ移動するように駆動して、掴み動作を解除する工程が、
前記幅狭状態から前記幅広状態への複数の第２の揉捏パルスであって前記一連の揉捏パルスとは異なる複数の第２の揉捏パルスを実行するように、前記第１及び第２のマッサージアームを作動させることを含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記２組の前記マッサージアームを前記幅狭状態から前記幅広状態へ移動するように駆動して、掴み動作を解除する工程が、
前記幅狭状態から前記幅広状態への連続揉捏移動を実行するように、前記２組の前記マッサージアームを作動させることを含む、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
一連の揉捏パルスを実行するように、前記マッサージアームを作動させることが、前記幅広状態から前記幅狭状態へ前記第１の接触部材を移動する過程で、２〜５回の揉捏パルスを実行するように、前記マッサージアームを作動させることを含む、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
背もたれ部と、
前記背もたれ部に組み付けられ、かつ、前記背もたれ部の横軸に沿って互いに離間した２組のマッサージアームであって、それぞれの組が、第１及び第２のマッサージアームを含み、前記第１及び第２のマッサージアームが、互いに対して移動可能であり、かつ、第１及び第２の接触部材を各別に有する、２組のマッサージアームと、
前記２組の前記マッサージアームを作動させるように動作可能なマイクロコントローラと、を含み、前記マイクロコントローラが、
前記第１のマッサージアームの少なくとも前記第１の接触部材が初期位置に位置付けられるように、前記２組の前記マッサージアームを位置付けることと、
前記第１の接触部材が、第１の距離だけ互いに横方向に離間した幅広状態に、前記２組の前記マッサージアームを設定することと、
前記幅広状態から、第１の接触部材が前記第１の距離よりも小さい第２の距離だけ互いに横方向に離間した幅狭状態へ、前記第１の接触部材を移動させ、前記第１の接触部材を移動させる過程で一連の揉捏パルスを実行するように、前記第１及び第２のマッサージアームを作動させることであって、前記マッサージアームの一方の組の前記第１及び第２の接触部材が、揉捏パルスごとに前記マッサージアームの他方の組の前記第１及び第２の接触部材へ向かって徐々に進行し、前記揉捏パルスのうち、２つの連続する揉捏パルスが、前記２組の前記マッサージアームが静止したままになる保持間隔によって時間的に区切られる、前記２組の前記マッサージアームを作動させることと、
前記２組の前記マッサージアームが前記幅狭状態に達したときに、掴み動作を適用することと、
前記掴み動作を維持するため、前記２組の前記マッサージアームを前記幅狭状態で一定時間停止させることと、を行うように構成されている、マッサージチェア。
【請求項１１】
前記揉捏パルスのそれぞれが、パルス持続時間を有し、前記パルス持続時間が前記保持間隔よりも短い、請求項１０に記載のマッサージチェア。
【請求項１２】
前記揉捏パルスのそれぞれが、１秒未満のパルス持続時間を有する、請求項１０又は１１に記載のマッサージチェア。
【請求項１３】
前記２組のマッサージアームそれぞれの第１のマッサージアームの前記第１の接触部材が、上部及び下部経路部分を有する閉路沿いにそれぞれ移動可能であり、かつ、前記幅広状態から前記幅狭状態への前記２組の前記マッサージアームの移動時に、それぞれの第１のマッサージアームの前記第１の接触部材が、前記上部経路部分沿いに移動する、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載のマッサージチェア。
【請求項１４】
前記２組のマッサージアームそれぞれの第１のマッサージアームの前記第１の接触部材が、上部及び下部経路部分を有する閉路沿いに、それぞれ移動可能であり、かつ、前記幅広状態から前記幅狭状態への前記２組の前記マッサージアームの移動時に、それぞれの第１のマッサージアームの前記第１の接触部材が、前記下部経路部分沿いに移動する、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載のマッサージチェア。
【請求項１５】
前記マイクロコントローラが、
前記２組の前記マッサージアームを、前記幅狭状態から前記幅広状態へ移動するように駆動して、前記掴み動作を解除するように、更に構成されている、請求項１０〜１４のいずれか一項に記載のマッサージチェア。
【請求項１６】
前記マイクロコントローラが、前記第１及び第２のマッサージアームを作動させて、前記幅狭状態から前記幅狭状態への複数の第２の揉捏パルスあって前記一連の揉捏パルスとは異なる複数の第２の揉捏パルスを実行することで、前記掴み動作を解除するように構成されている、請求項１５に記載のマッサージチェア。
【請求項１７】
前記マイクロコントローラが、前記２組の前記マッサージアームを作動させて、前記幅狭状態から前記幅狭状態への連続揉捏移動を実行することで、前記掴み動作を解除するように構成されている、請求項１５に記載のマッサージチェア。
【請求項１８】
前記マイクロコントローラが、前記第１の接触部材を前記幅広状態から前記幅狭状態へ移動させる過程で、一連の２〜５回の揉捏パルスを実行するように、前記２組の前記マッサージアームを作動させるように構成されている、請求項１１〜１７のいずれか一項に記載のマッサージチェア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は概ね、マッサージチェア及びこのマッサージチェアを駆動する方法に関連する。例えば、マッサージチェアを使用したマッサージの方法である。
【０００２】
（関連技術）
現在市販されているマッサージ器として、ユーザの体に多様な種類のマッサージ動作を施すことができるマッサージ部材を備えたマッサージチェアが挙げられる。典型的に、マッサージ器は、マッサージ師が施すマッサージ効果を模擬するように設計されている。必要に応じて、ユーザは、特定の所望のリラックス効果を生成するためのマッサージ部材の動きと加圧動作との所定の組み合わせに対応するマッサージプログラムを選択することができる。しかしながら、既存のプログラムの適用では、肩及び首など、ユーザの体の特定の部位に満足のいくマッサージ効果を十分に提供しないことがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
したがって、少なくとも前述の問題に対処又は改善可能なマッサージ器が必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本願は、ストレスを軽減し、痛みを緩和するのに効果的なマッサージを施すことのできる、マッサージチェア及びこのマッサージチェアの駆動方法を説明する。一実施形態では、マッサージチェアは、背もたれ部と、背もたれ部に組み付けられ、かつ、背もたれ部の横軸に沿って互いに離間した２組のマッサージアームであって、それぞれの組が、第１及び第２の接触部材をそれぞれ有し、かつ、互いに対して移動可能である第１及び第２のマッサージアームを含む、２組のマッサージアームと、を含む。この方法は、第１のマッサージアラームの少なくとも第１の接触部材がユーザの体の所望の部位に接触するように、２組のマッサージアームを位置付けることと、幅広状態から幅狭状態への一連の揉捏パルス又は連続揉捏移動を実行するように２組のマッサージアームを作動させ、それによって２組のマッサージアームが幅狭状態に達すると、ユーザの体に掴み動作が適用されるようにすることと、ユーザの体の上で掴み動作を維持するように２組のマッサージアームを幅狭状態で一定時間停止させることと、を含む。
【０００５】
別の実施形態では、マッサージチェアについて説明する。このマッサージチェアは、背もたれ部と、背もたれ部に組み付けられ、かつ、背もたれ部の横軸に沿って互いに離間した２組のマッサージアームであって、それぞれの組が、互いに対して移動可能であり、かつ、第１及び第２の接触部材をそれぞれ有する第１及び第２のマッサージアームを含む、２組みのマッサージアームと、２組のマッサージアームを作動させるために動作可能なマイクロコントローラと、を含む。マイクロコントローラは、第１のマッサージアームの少なくとも第１の接触部材がユーザの体の所望の部位に接触するように２組のマッサージアームを位置付けることと、ユーザの体に掴み動作を適用するため、幅広状態から幅狭状態への一連の揉捏パルス又は連続揉捏移動を実行するように２組のマッサージアームを作動させることと、ユーザの体の上で掴み動作を維持するように２組のマッサージアームを幅狭状態で一定時間停止させることと、を行うように設定される。
【０００６】
更に他の実施形態では、マッサージチェアは背もたれ部と、背もたれ部に組み付けられ、かつ、背もたれ部の横軸に沿って互いに離間した２組のマッサージアームと、マッサージアームを作動させるために動作可能なマイクロコントローラと、を含む。マッサージアームのそれぞれの組は、互いに対して移動可能であり、かつ、第１及び第２の接触部材をそれぞれに有する第１及び第２のマッサージアームを含み、この２組のマッサージアームは、２つの第１の接触部材が第１の距離だけ互いに横方向に離間した幅広状態と、２つの第１の接触部材が第１の距離よりも小さい第２の距離だけ互いに横方向に離間した幅狭状態と、を更に有する。マイクロコントローラは、第１のマッサージアームの少なくとも第１の接触部材がユーザの体の所望の部位に接触するように、２組のマッサージアームを位置付けることと、ユーザの体に掴み動作を適用するため、プログラム可能な速度で幅広状態から幅狭状態への連続揉捏移動を実行するに２組のマッサージアームを作動させることと、ユーザの体の上で掴み動作を維持するように、２組のマッサージアームを幅狭状態で一定時間停止させることと、を行うように設定される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】マッサージチェアの一実施形態を示す概略図である。
【図２】マッサージチェアの背もたれ部に設けられる背部マッサージモジュールの構成体を示す概略図である。
【図３】図２に示された背部マッサージモジュールの底面図である。
【図４】図２に示された背部マッサージモジュールの正面図である。
【図５】図２に示された背部マッサージモジュールの側面図である。
【図６】図２に示された背部マッサージモジュールに実装されたマッサージアームの接続部を示す概略図である。
【図７】幅狭状態にある背部マッサージモジュールのマッサージアームを示す概略図である。
【図８】幅広状態にある背部マッサージモジュールのマッサージアームを示す概略図である。
【図９】マッサージ器に実装された制御システムの一実施形態を示す簡略ブロック図である。
【図１０】マッサージ器に実装された一連のマッサージ動作の方法の工程を示すフローチャートである。
【図１１Ａ】図１０に記載されたマッサージ動作の順序で、マッサージアームが占める特定の中間位置を示す概略図である。
【図１１Ｂ】図１０に記載されたマッサージ動作の順序で、マッサージアームが占める特定の中間位置を示す概略図である。
【図１１Ｃ】図１０に記載されたマッサージ動作の順序で、マッサージアームが占める特定の中間位置を示す概略図である。
【図１１Ｄ】図１０に記載されたマッサージ動作の順序で、マッサージアームが占める特定の中間位置を示す概略図である。
【図１１Ｅ】図１０に記載されたマッサージ動作の順序で、マッサージアームが占める特定の中間位置を示す概略図である。
【図１１Ｆ】図１０に記載されたマッサージ動作の順序で、マッサージアームが占める特定の中間位置を示す概略図である。
【図１２】マッサージ器に実装された一連のマッサージ動作の異なる実施形態を示すフローチャートである。
【図１３】マッサージ器に実装された別の一連のマッサージ動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は、マッサージチェア１００の一実施形態を示す概略図である。マッサージチェア１００は、座部１０２と、座部１０２の背面において座部１０２に組み付けられた背もたれ部１０４と、座部１０２の左右側に配設された左右肘掛け部１０６と、を備えてもよい。座部１０２は、座位にあるユーザ（図１に表示なし）に支持を提供することができる。背もたれ部１０４は、座部１０２と枢動可能に接続されてもよく、座部１０２に対してリクライニングするように調節可能であり得る。背もたれ部１０４は、背もたれ部１０４の内側に配設された、背部マッサージモジュール１０８を含み得る。背部マッサージモジュール１０８は、背もたれ部１０４の上部から、座部１０２に隣接する背もたれ部１０４の下部辺りまで、背もたれ部１０４に沿って揉捏及び／又は軽叩マッサージを適用するように動作可能であってよい。換言すれば、背部マッサージモジュール１０８は、ユーザの肩部から、腰部及び／又は臀部まで、ユーザの背部に沿って移動するように動作可能であってよい。マッサージチェア１００は、座部１０２の下の床に配設される足マッサージユニット１１２を更に含み得る。足マッサージユニット１１２は、ユーザの足部にマッサージを適用するように動作可能である。
【０００９】
図１と共に、図２は、背部マッサージモジュール１０８の構成体を示す斜視図であり、図３は、背部マッサージモジュール１０８の底面図であり、図４は、背部マッサージモジュール１０８の正面図であり、図５は、背部マッサージモジュール１０８の側面図であり、図６は、背部マッサージモジュール１０８に実装されたマッサージアーム１２６及び１２８の接続部を示す概略図である。背部マッサージモジュール１０８は、背もたれ部１０４の高さ方向に沿って垂直に移動可能であってよく、本明細書にはまた、長手方向軸Ｚに平行するものと見なされる。図２を参照すると、背部マッサージモジュール１０８は、マッサージ機構１２０と、マッサージ機構１２０を支持するためのプラットフォーム１２２と、前方位置決め機構（forward positioning mechanism）１２４と、を含み得る。プラットフォーム１２２は、プラットフォーム１２２及びマッサージ機構１２０を長手方向軸Ｚ沿いに移動させるように動作可能な、垂直駆動ユニット１２５に動作可能に接続され得る。前方位置決め機構１２４は、背もたれ部１０４の背面から正面へ延びる前後軸Ｘに沿った、マッサージ機構１２０の上端部の移動量を変更するように動作可能であり得る。マッサージ機構１２０は、加圧動作、揉捏動作、軽叩動作、及び上下回転動作など、ユーザの体にさまざまなタイプのマッサージ動作を適用するように動作可能であり得る。
【００１０】
マッサージ機構１２０は、２組のマッサージアーム１２６及び１２８と、２組のマッサージアーム１２６及び１２８の運動を駆動するように動作可能な、駆動ユニット１３０（図２に表示）と、を含み得る。２組のマッサージアーム１２６及び１２８は、長手方向軸Ｚに対して対称であってよい。２組のマッサージアーム１２６及び１２８は、互いに横方向に離間することができ、背もたれ部１０４の左側から右側へ水平方向に延びる横軸Ｙを中心に回転することができる。２組のマッサージアーム１２６及び１２８は、それぞれが、枢動接続部１３２の周りに枢動可能に組み付けられた、又は互いに接続された、２つのマッサージアーム１２６及び１２８を含む、類似の構成体を有してよい。２つのマッサージアーム１２６及び１２８は、互いに離間し、別個に動作可能であってよい。マッサージアーム１２６は、遠位マッサージ端を有することができる。マッサージアーム１２６は、接触部材１３４（以下「上部接触部材１３４」とも称する）に装着されてもよく、他方のマッサージアーム１２８が遠位マッサージ端を有することができる。マッサージアーム１２８は、別の接触部材１３６（以下「下部接触部材１３６」とも称する）に装着されてもよい。接触部材１３４及び１３６のそれぞれは、樹脂又は硬質のゴム材で作製されたローラー、ボール、又はパッドとして形成され得る。枢動接続部１３２は、背もたれ部１０４に対して横方向に延び、横軸Ｙにほぼ平行である枢動軸を画定することができ、マッサージアーム１２６及び１２８は、横軸Ｙの周りを回転可能であり得る。
【００１１】
駆動ユニット１３０は、揉捏駆動機構１４０及び軽叩駆動機構１４２を含み得る（図５に示すとおり）。揉捏駆動機構１４０は、接触部材１３４及び１３６が揉捏動作を適用するように、マッサージアーム１２６及び１２８の運動を駆動し得る。揉捏動作は、ユーザの体の部位に適用される加圧及び伸張動作の組み合わせを含み得る。軽叩駆動機構１４２は、２組のマッサージアーム１２６及び１２８のそれぞれの接触部材１３４及び／又は１３６が、ユーザの体の所望の部位に軽叩マッサージを適用するように、マッサージアーム１２６及び１２８の運動を駆動し得る。
【００１２】
図２〜６を参照すると、揉捏駆動機構１４０は回転軸１４４及び２つのリンケージ１４６を含み得る。回転軸１４４は、プラットフォーム１２２に装着された軸受１４８によって支持され得、揉捏モータ１５０によって回転駆動され得る。例えば、回転軸１４４は、ギア１５２（図３により良く表示）に組み付けられてよく、揉捏モータ１５０の駆動出力は、ギア１５２を介して伝達され、回転軸１４４の回転を駆動することができる。
【００１３】
回転軸１４４は、２つのマッサージアーム１２６及び２つのリンケージ１４６を通して配設され得る。回転軸１４４は、２つのカム１５４に装着されてよく、それらのカムの周囲で、２つのマッサージアーム１２６が回転軸１４４にそれぞれ組み付けられる。カム１５４は、回転軸１４４が揉捏モータ１５０によって回転駆動されると、２つのマッサージアーム１２６が、回転軸１４４に沿って延びる横軸Ｙの周囲で、それぞれスイングし、ウォブル、つまり振動でき、その結果、上部接触部材１３４の定期的なスウィング運動が生じるようにするものである。一実施形態では、２つのカム１５４は、２つのマッサージアーム１２６の間で１８０°の位相差をもたらすように構成されてよい。それにより、回転軸１４４が回転すると、マッサージアーム１２６の上部接触部材１３４は、互いに向かう方向及び離れる方向に交互にスウィングすることができる。
【００１４】
２つのリンケージ１４６は、２つのマッサージアーム１２８及び回転軸１４４にそれぞれ接続される。より具体的には、それぞれのリンケージ１４６は、枢動接続部１５６（図６により良く表示）付近の１つの対応するマッサージアーム１２８に接続された第１の端部を有し得る。枢動接続部１５６は、接触部材１３６と枢動接続部１３２との間に位置するマッサージアーム１２８上に配置され、横軸Ｙと平行して横方向に延びる枢動軸を画定し得る。また、それぞれのリンケージ１４６は、回転軸１４４に装着された対応するカム１５８に接続される、第２の端部を更に有し得る。回転軸１４４が回転すると、２つのカム１５８に接続された２つのリンケージ１４６は、マッサージアーム１２６のように、横軸Ｙの周りをスウィングし、ウォブル、つまり振動することができる。
【００１５】
回転軸１４４が回転すると、２つのリンケージ１４６が互いに向かう方向及び離れる方向に交互にスウィングできるように、２つのカム１５８は、２つのリンケージ１４６間に１８０°の位相差をもたらし得る。また、カム１５４及び１５８は、横軸Ｙの周りに、マッサージアーム１２６とそこに接続されたリンケージ１４６との間の差動回転をもたらすように更に構成されている。回転軸１４４が回転すると、リンケージ１４６はそれに応じて、枢動接続部１５６の周りを回転するように、対応するマッサージアーム１２８を駆動して、マッサージアーム１２８の下部接触部材１３６を、マッサージアーム１２６の上部接触部材１３４に向かう方向及び離れる方向に交互に移動させることができる。
【００１６】
前述の構成体では、回転軸１４４の回転が、マッサージアーム１２６の上部接触部材１３４と、マッサージアーム１２８の下部接触部材１３６と、を駆動して、互いに向かう方向及び離れる方向に交互にスウィングさせることができ、上部接触部材１３４及び下部接触部材１３６は、互いに向かう方向及び離れる方向に位相内を移動する。その一方で、マッサージアーム１２８の下部接触部材１３６はまた、長手方向軸Ｚに沿ってマッサージアーム１２６の上部接触部材１３４に向かう方向及び離れる方向に交互に移動し得る。前述の運動は、ユーザの体の所望の部位に対する、効果的な揉捏マッサージ動作を生成し得る。
【００１７】
図２、３、及び５を参照すると、軽叩駆動機構１４２は、回転軸１６０、２つの離間したカム１６２、２つのクランク軸１６４、フレーム１６６、及び軽叩モータ１６８（図３により良く表示）を含み得る。回転軸１６０は、回転軸１４４に平行して横方向に延び、プラットフォーム１２２に対する長手方向軸Ｚ沿いの上下運動用に取り付けられたフレーム１６６によって支持され得る。２つのカム１６２は、１８０°の位相差で回転軸１６０に装着される。２つのクランク軸１６４のそれぞれは、１つの対応するカム１６２に接続された第１の端部と、球面継手１７０を介して１つの対応するマッサージアーム１２６に接続された第２の端部と、を有し得る。軽叩モータ１６８は、フレーム１６６に内在的に連結されてよく、軽叩モータ１６８、回転軸１６０、及びフレーム１６６は、プラットフォーム１２２に対して長手方向軸Ｚ沿いに同時に移動することができる。
【００１８】
軽叩モータ１６８によって駆動される回転軸１６０及びカム１６２の回転は、クランクシャフト１６４の往復の垂直移動を生じさせ、次いで、マッサージアーム１２６が回転軸１４４の周りをそれぞれ枢動するように、かつ、上部接触部材１３４が前後軸Ｘ沿いに移動するように駆動する。より具体的には、左側及び右側のマッサージアーム１２６の運動は、２つのカム１６２間の１８０°の位相差のために交互に発生し得る（例えば、右側のマッサージアーム１２６の上部接触部材１３４が後方に移動すると同時に、左側のマッサージアーム１２６の上部接触部材１３４が前方に移動し、逆もまた同様である）。この動作は、ユーザの体に対する軽叩動作を生成し得る。
【００１９】
揉捏モータ１５０の出力は、マッサージアーム１２６の上部接触部材１３４が横軸Ｙに沿って互いに相対的により近く又はより遠くに位置付けられるように、更に制御され得る。図７及び８は、揉捏モータ１５０の旋回を制御することによって達し得る、マッサージアーム１２６の２つの例示の状態を示す概略図である。マッサージアーム１２６は、横軸Ｙ沿いに、上部接触部材１３４間の異なる距離に対応する異なる構成で、制御可能に配置され得る。
【００２０】
図７のＤ１は、上部接触部材１３４の「幅狭状態」に対応する、上部接触部材１３４間の最も小さい距離を示す。図８のＤ２は、上部接触部材１３４の「幅広状態」に対応する、Ｄ１よりも大きい、上部接触部材１３４間の最も大きい距離を示す。
【００２１】
揉捏駆動機構１４０は、幅狭状態と幅広状態との間の揉捏移動を実行するように、マッサージアーム１２６及び１２８を作動し得る。また、揉捏駆動機構１４０は、幅狭状態と幅広状態との間の任意の位置への揉捏移動を実行するように、マッサージアーム１２６及び１２８を作動させ得る。
【００２２】
図２〜６を再び参照すると、前方位置決め機構１２４は、前後軸Ｘに沿った接触部材１３４及び１３６の前方移動を変更するために、マッサージアーム１２６及び１２８が回転軸１４４の周りを回転するように動作可能であり得る。マッサージアーム１２６及び１２８が、長手方向軸Ｚ沿いの所定の位置に配置されると同時に、前方位置決め機構１２４は、接触部材１３４及び１３６が体に対して圧力を適用する又は除去するように、マッサージアーム１２６及び１２８の移動を駆動することができる。一実施形態では、前方位置決め機構１２４は、２つのマッサージアーム１２６間に位置するガイド体１７４と、ガイド体１７４の内側に配設されるスライダ１７６と、電動モータ（図示なし）に連結される送りねじスクリュー１７８と、を含み得る。
【００２３】
ガイド体１７４は、フレーム１６６に装着されてよく、また、スロットを有するボックス形状を有してよく、スライダ１７６はそのスロットに沿って、長手方向軸Ｚ沿いの垂直移動に導かれ得る。スライダ１７６は、垂直のねじ付き孔を有してよく、それを介して送りねじ１７８が係合され得る。送りねじ１７８は、電動モータ（図示なし）に動作可能に接続することができる。それによって、電動モータによって駆動される送りねじ１７８の回転は、ガイド体１７４内のスライダ１７６の上下運動を引き起こし得る。
【００２４】
送りねじ１７８が第１の方向に回転すると、スライダ１７６は、ガイド体１７４の上端に隣接するまで、上方に移動し得る。スライダ１７６がガイド体１７４の上端に係合すると、送りねじ１７８の第１の方向への更なる回転によって、スライダ１７６がガイド体１７４、フレーム１６６、及び軽叩モータ１６８を押し上げる。フレーム１６６及び軽叩モータ１６８の上方移動は、クランク軸１６４を介してマッサージアーム１２６に伝達され得、それによって、マッサージアーム１２６が、同時に上部接触部材１３４を前進させ、下部接触部材１３６を後退させる方向で、回転軸１４４の周りを回転する。この移動が、上部接触部材１３４及び／又は下部接触部材１３６による、体の所望の部位への圧力の適用を可能にし得る。
【００２５】
送りねじ１７８が第１の方向とは反対の第２の方向に回転すると、スライダ１７６は、ガイド体１７４の下端（図示なし）に隣接するまで、下方に移動し得る。スライダ１７６がガイド体１７４の下端に係合すると、送りねじ１７８の第２の方向への更なる回転によって、スライダ１７６がガイド体１７４、フレーム１６６、及び軽叩モータ１６８を押し下げる。フレーム１６６及び軽叩モータ１６８の下方移動は、クランク軸１６４を介してマッサージアーム１２６に伝達され得、それによって、マッサージアーム１２６が、同時に上部接触部材１３４を前進させ、下部接触部材１３６を後退させる方向で、回転軸１４４の周りを回転する。
【００２６】
図２〜６を再び参照すると、垂直駆動ユニット１２５は、長手方向軸Ｚ沿いにマッサージアーム１２６及び１２８を移動させるように動作可能であり得る。垂直駆動ユニット１２５は、一対のレール１８０（図２に仮想線で表示）、ガイドローラー１８２、及びねじ軸１８４（同じく図２に仮想線で表示）を含み得る。レール１８０は、背もたれ部１０４の内側に装着され、長手方向軸Ｚ沿いに延び得る。ガイドローラー１８２は、プラットフォーム１２２の左側及び右側に組み付けられ得、レール１８０に沿った移動に導かれ得る。ねじ軸１８４は、プラットフォーム１２２に提供される組み込みナット（表示なし）に係合してよく、電動モータ（表示なし）によって回転駆動され得る。ねじ軸１８４が回転駆動されると、プラットフォーム１２２及びマッサージ施行機構１２０は、長手方向軸Ｚ沿いに同時に上下運動し得る。
【００２７】
図９は、マッサージ器１００に実装された制御システム２０２の一実施形態を示す簡略ブロック図である。制御システム２０２は、複数のドライバ２０４、制御インターフェイス２０６、及びマイクロコントローラ２０８を含み得る。ドライバ２０４は、マイクロコントローラ２０８によって出力される制御信号に従って、マッサージ器１００の各種構成要素の動作を駆動するように動作可能な、電子回路であり得る。ドライバ２０４によって駆動される構成要素の例は、揉捏駆動機構１４０、軽叩駆動機構１４２、前方位置決め機構１２４、及び垂直駆動ユニット１２５のそれぞれのモータ、エアバッグポンプ（表示なし）、ソレノイド、などを含み得る。
【００２８】
制御インターフェイス２０６は、マッサージ器１００に配置されたセンサ及びリミットスイッチに接続することができ、マイクロコントローラ２０８に各種の検出信号を送達して、ユーザの物理的な高さ、運動の限度、動的旋回、などの情報を提供し得る。
【００２９】
マイクロコントローラ２０８は、マッサージ器１００の動作を制御及び管理し得る。一実施形態では、マイクロコントローラ２０８は、例示的に、３２ビットの縮小命令セットコンピューティング（ＲＩＳＣ）のマイクロコントローラであってよい。マイクロコントローラ２０８は、内部に記憶された複数のマッサージプログラムのうち１つを選択し、ドライバ２０４を介して、選択されたマッサージプログラムを実行することができる。一実施形態では、マイクロコントローラ２０８は、処理ユニット２１０と、マッサージプログラムコードを記憶するためのメモリ２１２と、処理ユニット２１０がドライバ２０４及び制御インターフェイス２０６と信号を交換するときに経由する入出力（Ｉ／Ｏ）ポート２１４と、を例示的に含み得る。
【００３０】
メモリ２１２は、マッサージ器１００において利用可能な複数のマッサージプログラム２２０のコードを記憶することができる。マッサージプログラム２２０のそれぞれは、ユーザの体に一連の所定のマッサージ動作を実行するようにマッサージアーム１２６及び１２８を作動させるために、マイクロコントローラ２０８の処理ユニット２１０によって実行可能であり得る。マッサージアーム１２６及び１２８の移動はすべて、長手方向軸Ｚ、横軸Ｙ、及び前後軸Ｘによって画定される空間座標系で実施され得る。
【００３１】
図１〜９と共に、図１０は、マッサージ器１００に実装された一連のマッサージ動作３００のフローチャートであり、図１１Ａ〜１１Ｆは、一連のマッサージ動作３００の間にマッサージアーム１２６及び１２８が占める特定の中間位置を示す概略図である。初期工程３０２では、マッサージアーム１２６及び１２８は、マッサージアーム１２６の少なくとも上部接触部材１３４がユーザの体の所望の部位に接触するように位置付けられ得る。マッサージアーム１２６及び１２８は、垂直駆動ユニット１２５によって長手方向軸Ｚ沿いの所望の位置へ置換することができ、前方位置決め機構１２４は、上部接触部材１３４がユーザの体を好適に押すことができるように、前述のとおり、マッサージアーム１２６の前方移動を駆動することができる。一実施形態では、一連のマッサージ動作３００を適用して、上部肩部領域Ａの緊張及び痛みを緩和することができ、かつ、図１１Ａに示すとおり、マッサージアーム１２６の上部接触部材１３４が上方上部肩部領域Ａを押すように、マッサージアーム１２６及び１２８を位置Ｐ０に配置することができる。
【００３２】
次の工程３０４では、図８に示すとおり、上部接触部材１３４を幅広状態にするように、揉捏駆動機構１４０が２組のマッサージアーム１２６及び１２８を作動させることができる。幅広状態は、回転軸１４４を制御可能に回転させることによって設定され得る。このように、マッサージアーム１２６及び１２８は、初期位置Ｐ０にある間に、幅広状態にも構成される。
【００３３】
次の工程３０６では、マッサージアーム１２６及び１２８が幅広状態にある間に、揉捏駆動機構１４０がマッサージアーム１２６及び１２８を作動させて、幅広状態から幅狭状態への一連の揉捏パルス又は連続揉捏移動を実行し得る。
【００３４】
工程３０６で揉捏パルスを適用した場合、それぞれの揉捏パルスは、回転軸１４４の制限付き回転運動によって得ることができ、その結果、２つのマッサージアーム１２６及び１２８の制限付き揉捏移動がもたらされ得る。また、マッサージアーム１２６及び１２８のそれぞれの組の接触部材１３４及び１３６は、揉捏パルスごとに互いに向かって徐々に移動することができる。図１１Ｂ〜１１Ｆは、幅広状態（図１１Ａに示すとおり）から幅狭状態（図１１Ｆに示すとおり）へのそれぞれの揉捏パルス後のマッサージアーム１２６及び１２８の進行と、それぞれの揉捏パルス後にマッサージアーム１２６及び１２８が占める、連続位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、及びＰ５を示す実線と、それぞれの揉捏パルス直前の以前の位置を示す仮想線と、を示す概略図である。
【００３５】
前述のとおり、揉捏パルスのそれぞれはパルス持続時間を有し、２つの連続揉捏パルスは、マッサージアーム１２６及び１２８が静止したままとなる保持間隔によって時間的に区切られ、パルス持続時間は保持間隔よりも短くなる。一実施形態では、パルス持続時間は、一連の揉捏パルス全体を通して一定であってもよい。また、それぞれの揉捏パルスは、１秒未満のパルス持続時間を有し得る。例えば、パルス持続時間は約０．２秒であってよく、保持間隔は約０．４秒であってよい。これらの時間間隔は変動してもよく、例えば、パルス持続時間及び保持間隔が０．３秒及び０．５秒、０．４秒及び０．６秒などのように、より長くでもよい。マッサージアーム１２６及び１２８は、幅狭状態（例えば、図７に示すとおり）に達するまで、前述の揉捏パルスを実行し得る。一実施形態では、マッサージアーム１２６及び１２８は、例示的に、幅広状態から幅狭状態まで２〜５パルスを実行することができる。
【００３６】
工程３０６で連続揉捏動作を適用した場合、回転軸１４４が連続的に回転して、幅広状態から幅狭状態までマッサージアーム１２６及び１２８の連続揉捏移動（すなわち、幅広状態と幅狭状態との間の停止なし）をもたらすことができる。前述のように、マッサージアーム１２６及び１２８のそれぞれの組の接触部材１３４及び１３６は、この連続揉捏移動時に互いに向かって移動することができ、それによってマッサージ掴み動作が、横軸Ｙ及び長手方向軸Ｚの両方に沿ってユーザの体に適用され得る。
【００３７】
前述の幅広状態から幅狭状態へのパルス又は連続揉捏移動は、横軸Ｙ及び長手方向軸Ｚの両方に沿ってユーザの体に適用される、マッサージ掴み又は摘み動作を生成し得る。最大の掴み効果は、２組のマッサージアーム１２６及び１２８が幅狭状態に達したときにもたらされ得る。
【００３８】
図１１Ａ〜１１Ｆに示すとおり、それぞれの上部接触部材１３４が、上部経路部分Ｕ及び下部経路部分Ｌを有する閉路又はループ（仮想線で表示）に沿って、幅広状態と幅狭状態との間をそれぞれ移動できることは注目に値する（一方の接触部材１３４の移動経路のみが明確に示されており、他方の接触部材１３４の移動経路は対称である）。表示されている移動経路は、例えば、上部接触部材１３４の中心のものであってよい。回転軸１４４が幅広状態から幅狭状態への第１の方向に回転すると、それぞれのマッサージアーム１２６の上部接触部材１３４は、上部経路部分Ｕ沿いにそれぞれ移動して、掴み動作を適用し得る。回転軸１４４が幅広状態から幅狭状態への第１の方向と反対の第２の方向に回転すると、それぞれのマッサージアーム１２６の上部接触部材１３４は、下部経路部分Ｌ沿いにそれぞれ移動して、掴み動作を適用し得る。
【００３９】
次の工程３０８では、幅狭状態に達すると（例えば、図１１Ｆに示された位置Ｐ５に対応）、２組のマッサージアーム１２６及び１２８は、掴み動作を保持するため、一定時間幅狭状態で静止したままとなる。２組のマッサージアーム１２６及び１２８が静止したままとなる、この保持時間は、１、２、又は３秒などの数秒であってよい。
【００４０】
次の工程３１０では、保持時間が経過すると、揉捏駆動機構１４０は、幅狭状態から幅広状態に移動して、マッサージ掴み動作を解除するように、マッサージアーム１２６及び１２８を駆動し得る。この解除移動により、マッサージアーム１２６及び１２８のそれぞれの組の接触部材１３４及び１３６は、互いに離れる方向に移動し得る。一実施形態では、マッサージアーム１２６及び１２８は、幅狭状態から幅広状態へ複数の揉捏パルスを実行して、マッサージ掴み動作を解除し得る。これらの揉捏パルスは、回転軸１４４をいずれかの方向に回転移動することによって付与され得る。例えば、回転軸１４４は、工程３０６で揉捏パルスを適用するために第１の方向へ、かつ、工程３１０でマッサージ掴み動作を解除するために第１の方向とは反対の第２の方向へ回転してよい（すなわち、上部接触部材１３４が同じ経路部分（すなわち、上部及び下部経路部分のＵ及びＬのいずれか）に沿って、幅広状態から幅狭状態及びその逆に移動する）。あるいは、回転軸１４４は、同一方向に回転して、工程３０６で揉捏パルスを適用し、工程３１０でマッサージ掴み動作を解除してもよい（すなわち、上部接触部材１３４のそれぞれは、一方の上部及び下部経路部分のＵ及びＬ沿いに幅広状態から幅狭状態へ、その後、他方の上部及び下部経路部分のＵ及びＬ沿いに幅狭状態から幅広状態へ移動し得る）。マッサージ掴み動作を解除するための揉捏パルスは、工程３０６で実行する揉捏パルスと同様であっても異なっていてもよい。すなわち、同様の又は異なるパルス持続時間及び／又は保留間隔を有してよい。
【００４１】
工程３０２〜３１０の一連のマッサージ動作は、例えば６０秒未満、又は更には２０秒未満の比較的短い時間で完了し得る。
【００４２】
図１２は、マッサージ器１００に実装された一連のマッサージ動作３００’の異なる実施形態を示すフローチャートである。一連のマッサージ動作３００’は、工程３１０’が以前の工程３１０に置き換わることを除き、マッサージ動作３００と非常によく似ている。工程３１０’のマッサージアーム１２６及び１２８は、揉捏パルスではなく、幅狭状態から幅広状態への連続揉捏移動（すなわち、幅狭状態と幅広状態との間の停止なし）を実行して、マッサージ掴み動作を解除し得る。連続揉捏移動は、幅狭状態から幅広状態への回転軸１４４の連続回転移動によって達成され得る。前述のように、マッサージアーム１２６及び１２８のそれぞれの組の接触部材１３４及び１３６は、互いに離れる方向に移動して、掴み動作を解除し得る。
【００４３】
図１〜９と共に、図１３は、マッサージ掴み動作を適用するため、マッサージ器１００に実装された別の一連のマッサージ動作４００のフローチャートである。初期工程４０２では、マッサージアーム１２６の少なくとも上部接触部材１３４が、上部肩部領域など、ユーザの体の所望の部位に接触するように、マッサージアーム１２６及び１２８を位置付けることができる。
【００４４】
次の工程４０４では、図８に示すとおり、上部接触部材１３４を幅広状態にするように、揉捏駆動機構１４０が２組のマッサージアーム１２６及び１２８を作動させることができる。このように、マッサージアーム１２６及び１２８は、幅広状態で、ユーザの体に接触するように配置される。
【００４５】
次の工程４０６では、マッサージアーム１２６及び１２８が幅広状態にある間に、揉捏駆動機構１４０がマッサージアーム１２６及び１２８を作動させて、幅広状態から幅狭状態への連続揉捏移動をプログラム可能な速度で実行し得る。回転軸１４４の回転速度は、マッサージアーム１２６及び１２８が幅広状態から幅狭状態に向かって移動する速度を望ましく設定するように、低から高の一定範囲の速度値間で選択されてよい。前述のように、マッサージアーム１２６及び１２８のそれぞれの組の接触部材１３４及び１３６は、幅広状態から幅狭状態への揉捏移動中に長手方向軸Ｚ沿いに、互いに向かって連続的に移動し得る。これによって、ユーザの体に対するマッサージ掴み動作がもたらされ得る。
【００４６】
図１１Ａ〜１１Ｆに示すとおり、幅広状態から幅狭状態への揉捏移動は、それぞれのマッサージアーム１２６の上部接触部材１３４が、幅広状態から幅狭状態へ上部経路部分Ｕ沿いにそれぞれ移動する第１の方向と、それぞれのマッサージアーム１２６の上部接触部材１３４が、幅広状態から幅狭状態へ下部経路部分Ｌ沿いにそれぞれ移動する第２の方向と、の２つの方向のうちのいずれかで実行されてよい。
【００４７】
次の工程４０８では、幅狭状態に達すると、２組のマッサージアーム１２６及び１２８は掴み動作を保持するため、一定時間幅狭状態で停止される。この保持時間は、１、２、又は３秒などの数秒であってよい。
【００４８】
次の工程４１０では、保持時間が経過すると、揉捏駆動機構１４０は、幅狭状態から幅広状態に戻ってマッサージ掴み動作を解除するように、マッサージアーム１２６及び１２８を駆動し得る。この解放移動の間に、マッサージアーム１２６及び１２８のそれぞれの組の接触部材１３４及び１３６は、互いに離れる方向に移動し得る。一実施形態では、マッサージアーム１２６及び１２８は、幅狭状態から幅広状態への連続揉捏移動を実行して、マッサージ掴み動作を解除し得る。例えば、回転軸１４４は、幅広状態から幅狭状態への第１の方向に連続的に回転して、マッサージ掴み動作を適用してから、幅狭状態から幅広状態へ反対の第２の方向に連続的に回転して、マッサージ掴み動作を解除し得る。別の実施形態では、マッサージアーム１２６及び１２８はまた、前述のとおり、幅狭状態から幅広状態へ複数の揉捏パルスを実行して、マッサージ掴み動作を解除し得る。
【００４９】
本明細書に記載するシステム及び方法の利点には、肩部領域など、体の異なる部位のストレス及び痛みを効果的に解放することができる、マッサージ掴み動作を適用する能力が挙げられる。その結果、ユーザは、向上したマッサージ体験を享受し、筋張力及び痛みの効果的な緩和を得ることができる。
【００５０】
本システム及び本方法の実現について、特定の実施形態に関連してのみ記載してきた。これらの実施形態は、例示的なものであり、限定的なものではないことを意図する。多くの変形、改変、追加、及び改良が可能である。したがって、本明細書において単一の事例として記載されている構成要素に対して、複数の事例が与えられてもよい。例示的な構成において別個の構成要素として提示されている構造及び機能性は、組み合わされた構造又は構成要素として実装されてもよい。これら及び他の変形例、改変例、追加例、及び改良例は、以下に続く特許請求の範囲において定義される発明の範囲内に含まれるものとする。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１１Ｄ】
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【図１１Ｅ】
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【図１１Ｆ】
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【図１２】
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【図１３】
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