(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
橋梁の荷重を支持する桁のうち側面及び下面が閉塞された中空の箱桁の強度を検査するための橋梁桁点検装置であって、
前記橋梁上の点検車から下方に延ばしたアームによって前記箱桁の外側面に位置調整可能に配置される検出器と、
前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口から搬入されて前記検出器にＸ線を照射するために前記箱桁の内側面に配置されたＸ線源と、
前記出入口を基準として前記Ｘ線源までの内部位置および前記検出器までの外部位置を計測する距離計と、を有し、
前記内部位置と前記外部位置を基に前記箱桁の側面を挟んで前記Ｘ線源と対向するように前記検出器の位置を調整する手段を備える、
ことを特徴とする橋梁桁点検装置。
【請求項２】
橋梁の荷重を支持する桁のうち側面及び下面が閉塞された中空の箱桁の強度を検査するための橋梁桁点検装置であって、
前記橋梁上の点検車から下方に延ばしたアームによって前記箱桁の外側面に配置されたＸ線源と、
前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口から搬入されて前記Ｘ線源から照射されたＸ線を受けるために前記箱桁の内側面に配置された検出器と、
前記出入口を基準として前記検出器までの内部位置および前記Ｘ線源までの外部位置を計測する距離計と、を有し、
前記内部位置と前記外部位置を基に前記箱桁の側面を挟んで前記Ｘ線源と対向するように前記検出器の位置を調整する手段を備える、
ことを特徴とする橋梁桁点検装置。
【請求項３】
前記距離計は、レーザーレンジファインダーであり、前記検出器又は前記Ｘ線源に取り付けたターゲットマーカーまでの距離から前記内部位置又は前記外部位置を計測する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の橋梁桁点検装置。
【請求項４】
前記距離計は、地上の高所作業者から上方に延ばして設置されたプラットフォーム、又は前記橋梁上の点検車から下方に延ばして設置されたプラットフォームにおいて支持される、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一に記載の橋梁桁点検装置。
【請求項５】
前記Ｘ線源は、前記箱桁の検査対象として指定された位置まで移動し、向き及び高さを調整する手段を備える、
ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一に記載の橋梁桁点検装置。
【請求項６】
前記箱桁の空間形状を三次元スキャナーで予め取得する、
ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか一に記載の橋梁桁点検装置。
【請求項７】
橋梁の荷重を支持する桁のうち側面及び下面が閉塞された中空の箱桁の強度を検査するための橋梁桁点検方法であって、
前記箱桁の下方に設置したプラットフォームから前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口へＸ線源の部品を順次搬入する工程と、
前記箱桁の外側面に配置された検出器と対向するように、運搬された前記Ｘ線源の部品を組み立てて前記箱桁の内側面に配置する工程と、を有し、
前記Ｘ線源の部品を前記プラットフォームから前記出入口まで遠隔操作で持ち上げるための昇降手段の位置がカメラで視覚誘導され、
前記出入口まで上がったら前記昇降手段から渡り板が展開されて前記Ｘ線源の部品が前記箱桁内に搬入及び運搬される、
ことを特徴とする橋梁桁点検方法。
【請求項８】
橋梁の荷重を支持する桁のうち側面及び下面が閉塞された中空の箱桁の強度を検査するための橋梁桁点検システムであって、
前記橋梁上の点検車から下方に延ばしたアームによって前記箱桁の外側面に位置調整可能に配置された、センサーが取り付けられたＸ線源と、
前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口から搬入されて前記Ｘ線源から照射されたＸ線を受けるために前記箱桁の内側面に配置された、位置調整可能に台車に載置された検出器と、
前記出入口を基準として前記検出器までの内部位置および前記Ｘ線源までの外部位置を距離計で計測して通信手段を介して受信する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、前記センサーで位置を確認しながら前記Ｘ線源が前記箱桁の検査対象として指定された位置まで移動するように前記アームに動作指示し、前記内部位置と前記外部位置を基に前記箱桁の側面を挟んで前記Ｘ線源と前記検出器とが対向するように前記台車に移動指示する、
ことを特徴とする橋梁桁点検システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、橋梁の荷重を支持する桁の強度を検査するための橋梁桁点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
橋梁は、道路を遮断する河川などを横断するために架けられる構造物である。例えば、下面に荷重を支えるために（主）桁を設けた上で、両端に配置された橋台や中間の橋脚などで支持された桁橋などがある。桁の種類としては、Ｉ桁、（逆）Ｔ桁、箱桁などがあり、コンクリート内に鉄筋などを通すことにより強度を向上させている。
【０００３】
コンクリート内の空洞や鉄筋の腐食などの欠陥または劣化があると強度が低下するため点検が必要となるが、橋梁の下面は高所であり、作業が困難である場合が多い。特許文献１に記載されているように、鋼箱桁橋梁の点検を迅速且つ適確に行うと共に、どのような場所の鋼箱桁橋梁の点検も可能な鋼箱桁橋梁の点検装置の発明も開示されている。
【０００４】
また、特許文献２に記載しているように、橋梁の荷重を支持しているＴ字桁の欠陥や劣化などの状態を、Ｘ線源と検出器の対向を維持しながら、高度でも非接触で検査可能な橋梁桁点検装置の発明について出願している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１４６７１４号公報
【特許文献２】特願２０２０−０７０５３０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、鋼箱桁のフランジに走行車輪を掛けて走行ユニットを吊り下げ、走行ユニットを移動させながらテレビカメラで点検しているが、鉄筋の通ったコンクリートで形成された箱桁橋について、箱桁内部のひび割れや鉄筋の錆びなどの劣化を検出することは困難である。
【０００７】
また、特許文献２に記載の技術は、Ｔ字桁をＸ線源と検出器とで挟んで撮像しているが、箱桁については、間欠的に存在する出入口から内部に侵入することは可能ではあるものの、基本的に下方が空いていないため、Ｘ線源と検出器を正確に対向させることが困難である。
【０００８】
そこで、本発明は、橋梁の荷重を支持する箱桁の側壁にＸ線源と検出器を対向させて検査可能な橋梁桁点検装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、第１の発明は、橋梁の荷重を支持する桁のうち側面及び下面が閉塞された中空の箱桁の強度を検査するための橋梁桁点検装置であって、前記橋梁上の点検車から下方に延ばしたアームによって前記箱桁の外側面に位置調整可能に配置される検出器と、前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口から搬入されて前記検出器にＸ線を照射するために前記箱桁の内側面に配置されたＸ線源と、前記出入口を基準として前記Ｘ線源までの内部位置および前記検出器までの外部位置を計測する距離計と、を有し、前記内部位置と前記外部位置を基に前記箱桁の側面を挟んで前記Ｘ線源と対向するように前記検出器の位置を調整する手段を備える、ことを特徴とする。
【００１０】
また、第２の発明は、橋梁の荷重を支持する桁のうち側面及び下面が閉塞された中空の箱桁の強度を検査するための橋梁桁点検装置であって、前記橋梁上の点検車から下方に延ばしたアームによって前記箱桁の外側面に配置されたＸ線源と、前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口から搬入されて前記Ｘ線源から照射されたＸ線を受けるために前記箱桁の内側面に配置された検出器と、前記出入口を基準として前記検出器までの内部位置および前記Ｘ線源までの外部位置を計測する距離計と、を有し、前記内部位置と前記外部位置を基に前記箱桁の側面を挟んで前記Ｘ線源と対向するように前記検出器の位置を調整する手段を備える、ことを特徴とする。
【００１１】
前記橋梁桁点検装置において、前記距離計は、レーザーレンジファインダーであり、前記検出器又は前記Ｘ線源に取り付けたターゲットマーカーまでの距離から前記内部位置又は前記外部位置を計測する、ことを特徴とする。
【００１２】
前記橋梁桁点検装置において、前記距離計は、地上の高所作業者から上方に延ばして設置されたプラットフォーム、又は前記橋梁上の点検車から下方に延ばして設置されたプラットフォームにおいて支持される、ことを特徴とする。
【００１３】
前記橋梁桁点検装置において、前記Ｘ線源は、前記箱桁の検査対象として指定された位置まで移動し、向き及び高さを調整する手段を備える、ことを特徴とする。
【００１４】
前記橋梁桁点検装置において、前記箱桁の空間形状を三次元スキャナーで予め取得する、ことを特徴とする。
【００１５】
さらに、第３の発明は、橋梁の荷重を支持する桁のうち側面及び下面が閉塞された中空の箱桁の強度を検査するための橋梁桁点検方法であって、前記箱桁の下方に設置したプラットフォームから前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口へＸ線源の部品を順次搬入する工程と、前記箱桁の外側面に配置された検出器と対向するように、運搬された前記Ｘ線源の部品を組み立てて前記箱桁の内側面に配置する工程と、を有し、前記Ｘ線源の部品を前記プラットフォームから前記出入口まで遠隔操作で持ち上げるための昇降手段の位置がカメラで視覚誘導され、前記出入口まで上がったら前記昇降手段から渡り板が展開されて前記Ｘ線源の部品が前記箱桁内に搬入及び運搬される、ことを特徴とする。
【００１６】
さらに、第４の発明は、橋梁の荷重を支持する桁のうち側面及び下面が閉塞された中空の箱桁の強度を検査するための橋梁桁点検システムであって、前記橋梁上の点検車から下方に延ばしたアームによって前記箱桁の外側面に位置調整可能に配置された、センサーが取り付けられたＸ線源と、前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口から搬入されて前記Ｘ線源から照射されたＸ線を受けるために前記箱桁の内側面に配置された、位置調整可能に台車に載置された検出器と、前記出入口を基準として前記検出器までの内部位置および前記Ｘ線源までの外部位置を距離計で計測して通信手段を介して受信する制御装置と、を有し、前記制御装置は、前記センサーで位置を確認しながら前記Ｘ線源が前記箱桁の検査対象として指定された位置まで移動するように前記アームに動作指示し、前記内部位置と前記外部位置を基に前記箱桁の側面を挟んで前記Ｘ線源と前記検出器とが対向するように前記台車に移動指示する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、橋梁の荷重を支持する箱桁の側壁にＸ線源と検出器を対向させて検査することができる。橋梁が地面から高所に配設されていて、箱桁に間欠的に存在する出入口の間隔が離れていても、箱桁内に配置されるＸ線源または検出器と、橋梁からアームを延ばして配置される検出器またはＸ線源とが、鉄筋の通った側壁を挟んで対向するように位置合わせすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明である橋梁桁点検装置の構成を示す概要図である。
【図２】本発明である橋梁桁点検装置で点検する橋梁桁を示す写真である。
【図３】本発明である橋梁桁点検装置の位置合わせを説明する概要図である。
【図４】本発明である橋梁桁点検装置の位置合わせを説明する透過斜視図である。
【図５】本発明である橋梁桁点検装置の別の構成を示す概要図である。
【図６】本発明である橋梁桁点検装置の搬入を説明する図である。
【図７】本発明である橋梁桁点検装置の搬入を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する場合がある。
【実施例１】
【００２０】
まず、本発明である橋梁桁点検装置の構成について説明する。図１は、橋梁桁点検装置の構成を示す概要図である。図２は、橋梁桁点検装置で点検する橋梁桁を示す写真である。図３は、橋梁桁点検装置の位置合わせを説明する概要図である。図４は、その透過斜視図である。
【００２１】
図１に示すように、橋梁桁点検装置１００は、橋梁２００の荷重を支持するために橋梁２００の下側に長手方向に設けられた箱桁２１０の状態（例えば、強度など）を検査する装置である。なお、箱桁２１０は、橋梁２００の桁のうち側面及び下面が閉塞されたもので、主にコンクリート製であり内部は中空である。
【００２２】
橋梁桁点検装置１００は、主に箱桁２１０の側面に対してＸ線源６００からＸ線を照射して、箱桁２１０の側面にある側壁２２０を挟んで反対側に、Ｘ線源６００と対向するように配置した検出器４００で透過したＸ線を検出する。すなわち、Ｘ線源６００と検出器４００の一方は箱桁２１０の外側に配置され、他方は箱桁２１０の内側に配置される。
【００２３】
箱桁２１０は、側壁２２０（及び底壁）の内部に鋼製のワイヤなどの鉄筋２４０が通され、コンクリートが補強される。鉄筋２４０は１本でも複数でも良く、それらの鉄筋２４０をまとめた外側がシース２３０で被覆される。
【００２４】
例えば、予め一のシース２３０内に複数の鉄筋２４０を通しておき、複数のシース２３０を配置した状態でコンクリートを打設し、それを養生してコンクリートが固まったら、鉄筋２４０を張ってシース２３０内にグラウト（無収縮モルタル）等の充填材で隙間が無くなるように埋めれば良い。
【００２５】
シース２３０は、樹脂製や金属製などの管材であり、内部の鉄筋２４０が腐食するのを抑制する。シース２３０と鉄筋２４０の間の充填が不十分でシース２３０内に隙間や空洞などが存在すると、雨水が浸入したり湿気が結露したりすることで水分が溜まり、鉄筋２４０が錆びて劣化したり断線したりするおそれがある。
【００２６】
そのため、橋梁桁点検装置１００は、橋梁２００上の点検車３００から下方に延ばしたアーム３１０によって箱桁２１０の外側面に位置調整可能に配置される検出器４００と、箱桁２１０の下面に間欠的に設けられた出入口２５０から搬入されて検出器４００にＸ線を照射するために箱桁２１０の内側面に配置されたＸ線源６００と、出入口２５０を基準としてＸ線源６００までの内部位置および検出器４００までの外部位置を計測するレーザーレンジファインダー５３０と、内部位置と外部位置を基に箱桁２１０の側面を挟んでＸ線源６００と対向するように検出器４００の位置を調整する手段を備えるものとする。
【００２７】
検出器４００は、Ｘ線の強度や分布などを測定可能な撮像センサー等である。Ｘ線源６００から照射されたＸ線を検出すると、信号データが点検車３００などの搭載されたコンピューターや通信ネットワークに接続された端末装置へ送信され、それを制御装置で画像処理した上で結果がモニター等に出力される。例えば、箱桁２１０の側壁２２０を透過した画像を表示させることで、コンクリートや鉄筋２４０の状態を確認可能である。
【００２８】
Ｘ線源６００は、波長が１ｐｍ〜１０ｎｍ程度の電磁波であるＸ線を照射する。側壁２２０の検査対象位置として指定された点検箇所に照射されたＸ線は、放射状に拡がって一部は吸収されるが側壁２２０を透過する。側壁２２０を挟んでＸ線源６００と対向する位置に検出器４００を配置することで、透過したＸ線が検出器４００に到達する。
【００２９】
検出器４００を点検箇所の外側面に配置する場合、点検車３００のアーム３１０の先端に位置調整手段３２０を介して検出器４００を取り付け、アーム３１０で点検箇所まで接近させた後、位置調整手段３２０により遠隔操作で、外側面までの距離、上下左右のズレ、傾きなど検出器４００の位置を微調整すれば良い。
【００３０】
また、Ｘ線源６００を点検箇所の内側面に配置する場合、箱桁２１０の下面に間欠的に設けられたマンホール状の出入口２５０からＸ線源６００を搬入し、作業者が台車７００などでＸ線源６００を点検箇所まで移動させ、内側面までの距離、高さ、左右のズレ、傾きなどを微調整すれば良い。
【００３１】
なお、Ｘ線源６００や検出器４００の位置を調整するにあたり、Ｘ線源６００と検出器４００を対向させるために姿勢を同定させる必要があり、傾斜計、水準計、内界センサー（角度センサー）等を用いて、対向するような姿勢に整えても良い。
【００３２】
レーザーレンジファインダー５３０は、赤外線などのレーザー光を対象物に照射し、その反射光により対象物までの直線距離、方位角及び迎角を測定する距離計である。なお、基準位置から対象物までの距離を算出可能な手段を用いれば良い。
【００３３】
例えば、箱桁２１０の出入口２５０を基準とし、検出器４００にはターゲットマーカー４１０を取り付け、Ｘ線源６００にはターゲットマーカー６１０を取り付けて、レーザーレンジファインダー５３０からターゲットマーカー４１０までの距離を基に検出器４００の外部位置を算出し、レーザーレンジファインダー５３０からターゲットマーカー６１０までの距離を基にＸ線源６００の内部位置を算出すれば良い。
【００３４】
なお、基準位置を定めれば、ターゲットマーカー６１０を認識できる位置にレーザーレンジファインダー５３０を配置し、ターゲットマーカー４１０を認識できる位置にレーザーレンジファインダー５３０ａを配置して、共通の基準位置を考慮した上で、Ｘ線源６００の内部位置と、検出器４００の外部位置を算出しても良い。
【００３５】
図２（ａ）に示すように、橋梁２００は、道路を遮断する河川などを横断するために架けられることから地面から高く離れていることが多く、図２（ｂ）に示すように、箱桁２１０内をメンテナンスするための出入口２５０も、長い間隔を置いて空けられているので、側壁２２０の点検箇所における外部位置と内部位置を一致させることは困難である。
【００３６】
図３に示すように、高所作業車５００の昇降可能なプラットフォーム５１０に伸縮自在な設置台５２０、５２０ａを介してレーザーレンジファインダー５３０、５３０ａを取り付けても良い。
【００３７】
また、Ｘ線源６００を載置した台車７００に移動手段７１０と位置調整手段７２０を持たせ、点検車３００からの遠隔操作により、箱桁２１０の出入口２５０から搬入されたＸ線源６００を点検箇所まで移動させ、内側面までの距離、高さ、左右のズレ、傾きなどを微調整しても良い。
【００３８】
算出した内部位置及び外部位置は、レーザーレンジファインダー５３０、５３０ａから点検車３００などに搭載された制御装置に無線又は有線で送信され、制御装置がＸ線源６００と検出器４００とが対向するように、位置調整手段３２０、７２０に指示を出せば良い。これにより、点検箇所における外部位置と内部位置を一致させ、検出器４００とＸ線源６００を対向させることができる。
【００３９】
図４に示すように、例えば、出入口２５０から箱桁２１０内に入った位置にレーザーレンジファインダー５３０を配置し、出入口２５０から箱桁２１０の外側面まで出た位置にレーザーレンジファインダー５３０ａを配置する。レーザーレンジファインダー５３０の一方を基準位置とし、レーザーレンジファインダー５３０ａの相対位置を取得しておく。
【００４０】
レーザーレンジファインダー５３０でＸ線源６００までの距離を計測し、方位角５８０及び迎角５８０ａを考慮して内部位置の座標を算出する。また、レーザーレンジファインダー５３０ａで検出器４００までの距離を計測し、方位角５８０及び迎角５８０ａを考慮して外部位置の座標を算出する。レーザーレンジファインダー５３０ａの相対位置を考慮して、内部位置と外部位置の位置ズレを算出し、Ｘ線源６００と検出器４００とが対向しているかどうかを判定すれば良い。
【００４１】
なお、側壁２２０の厚さ等も考慮する。また、Ｘ線源６００の照射方向が水平でなく傾いている場合は、検出器４００もそれに合わせてＸ線を受けることができるように傾ける。側壁２２０内のシース２３０が重なって奥側が点検できない場合などに、Ｘ線源６００と検出器４００の対向関係を傾けても良い。
【実施例２】
【００４２】
図５は、橋梁桁点検装置の別の構成を示す概要図である。図５（ａ）に示すように、橋梁桁点検装置１００ａは、橋梁２００上の点検車３００から下方に延ばしたアーム３１０によって箱桁２１０の外側面に配置されたＸ線源６００と、箱桁２１０の下面に間欠的に設けられた出入口２５０から搬入されてＸ線源６００から照射されたＸ線を受けるために箱桁２１０の内側面に配置された検出器４００と、出入口２５０を基準として検出器４００までの内部位置およびＸ線源６００までの外部位置を計測するレーザーレンジファインダー５３０と、内部位置と外部位置を基に箱桁２１０の側面を挟んでＸ線源６００と対向するように検出器４００の位置を調整する手段を備える。
【００４３】
Ｘ線源６００を箱桁２１０の内部に配置する場合、台車７００に載置して移動させるが、重量があるため、箱桁２１０内の床面が平坦でないと移動が困難な場合がある。また、Ｘ線を箱桁２１０の内部から外部に照射するので、外部に出る放射線が多くなる。
【００４４】
Ｘ線源６００を箱桁２１０の外部に配置する場合、点検車３００のアーム３１０で移動させることになるので、アーム３１０がＸ線源６００の荷重に耐えられる強度を持たせる必要がある。また、点検車３００は、アーム３１０を延ばしたまま走行できる必要がある。Ｘ線源６００は、Ｘ線を照射するために高周波を発生させるＲＦユニット６００ａなどの部品を有するが、箱桁２１０の小さな出入口２５０を通さなくて良ければ部品ごとに分ける必要もなくなる。
【００４５】
Ｘ線源６００を点検箇所の外側面に配置するために、例えば、カメラ等のセンサー３２０ａを取り付けて、点検箇所付近の側壁２２０の画像を視認可能に撮影し、操作者が位置調整手段３２０で微調整できるように、撮影した画像を点検車３００などに送信してモニター等に表示すれば良い。
【００４６】
また、Ｘ線を箱桁２１０の外部から内部に照射する際に、作業者が箱桁２１０の外へ退避することになり、検出器４００の位置の調整に何度も行き来することが多くなる。そのため、図５（ｂ）に示すように、出入口２５０から箱桁２１０内に搬入した検出器４００を移動手段７１０及び位置調整手段７２０を備えた台車７００に載置し、制御装置を搭載した電源車３００ｂなどから有線又は無線で遠隔操作すれば良い。次の点検位置までの距離が短い場合でも作業者が箱桁２１０内に入ることなく移動させることが可能となる。
【００４７】
検出器４００のターゲットマーカー４１０に当てるレーザーレンジファインダー５３０、及びＸ線源６００のターゲットマーカー６１０に当てるレーザーレンジファインダー５３０ａは、点検車３００ａのアーム３１０ａにより設けたプラットフォーム５１０に、伸縮可能な設置台５２０、５２０ａを介して取り付ければ良い。なお、高所作業車５００によりプラットフォーム５１０を設けても良い。
【００４８】
電源車３００ｂは、各種装置に電源を供給する他、コンピューター等の制御装置を搭載する。制御装置は、出入口２５０などを基準位置として、検出器４００の内部位置とＸ線源６００の外部位置を、レーザーレンジファインダー５３０、５３０ａから通信手段を介して取得する。
【００４９】
制御装置は、センサー３２０ａで位置を確認しながらＸ線源６００が箱桁２１０の点検箇所まで移動するように位置調整手段３２０に動作指示し、取得した内部位置と外部位置を基に箱桁２１０の側壁２２０を挟んでＸ線源６００と検出器４００とが対向するように、検出器４００が載置された台車７００の移動手段７１０及び位置調整手段７２０に指示すれば良い。
【００５０】
Ｘ線を照射したら検出器４００から制御装置に撮像データが送信され、電源車３００ｂにおいて撮像結果を確認可能である。撮像位置にズレがあれば、Ｘ線源６００又は検出器４００の位置を調整するように、制御装置から指示を出せば良い。撮像結果が適切であれば、点検箇所を次の場所に移動するように、制御装置から指示を出す。
【実施例３】
【００５１】
図６及び図７は、橋梁桁点検装置の搬入を説明する図である。図６（ａ）に示すように、Ｘ線源６００を箱桁２１０内に搬入する場合、点検車３００のアーム３１０により、箱桁２１０の出入口２５０の下方に、プラットフォーム５１０を設ける。
【００５２】
Ｘ線源６００は、出入口２５０を通過可能な単位に部品分けしておく。部品をプラットフォーム５１０の設置台５２０に載置し、視覚誘導装置としてカメラ５７０をプラットフォーム５１０に取り付ける。図６（ｂ）に示すように、カメラ５７０で撮影した画像を点検車３００で確認しながら、部品を載せた設置台５２０が出入口２５０の下まで来るようにアーム３１０を操作させる。
【００５３】
図６（ｃ）に示すように、設置台５２０を上昇させて出入口２５０を通し、Ｘ線源６００の部品を持ち上げる。図６（ｄ）に示すように、設置台５２０の昇降手段５４０により、部品が箱桁２１０内の底面の高さまで上がったら、図６（ｅ）に示すように、昇降手段５４０から渡り板５５０を展開して出入口２５０の隙間の上に橋を架け、部品を運搬すれば良い。
【００５４】
図７（ａ）（ｂ）に示すように、これを繰り返して複数の部品を順次搬入し、運搬手段５６０により検出器４００が配置される点検箇所まで各部品を移動させたらＸ線源６００を組み立てれば良い。なお、図７（ｃ）（ｄ）に示すように、ジャッキ状に伸縮して下から持ち上げる昇降手段５４０に代わりに、箱桁２１０内から吊り下げて引き上げる昇降手段５４０ａを用いても良い。
【００５５】
運搬手段５６０としては、部品を収納した箱をキャスターで移動させたり、箱を連結してまとめて引いたり、箱桁２１０内の凹凸の影響を受けないようにコンベア等は配置して移送したり等すれば良い。
【実施例４】
【００５６】
Ｘ線源６００と検出器４００を配置するにあたり、予め箱桁２１０の点検箇所に目印を付しておいても良い。カメラ等で目印を検知してＸ線源６００及び検出器４００の位置を合わせても良いし、目印の座標と、Ｘ線源６００及び検出器４００の座標を取得しておき、Ｘ線源６００と検出器４００が目印まで移動するように制御しても良い。なお、座標はＧＰＳ（全地球測位システム）などを利用して取得すれば良い。
【００５７】
また、予め箱桁２１０の形状を取得しておいても良い。ハンドヘルドスキャナーなどの三次元スキャナーを用いて、立体画像を作成し、空間座標と関連付けておくことで、点検箇所とＸ線源６００及び検出器４００の位置関係を把握しても良い。箱桁２１０の内部状況を把握することで、障害物を避けてＸ線源６００又は検出器４００を移動させることが可能となる。
【００５８】
レーザーレンジファインダー５３０は対象物を直視して位置を同定するので、途中に壁など障害物が存在すると遮られてしまうことがあるが、三次元モデルをベースにしてＸ線源６００や検出器４００を点検箇所まで誘導すれば、位置決めする際に有効である。
【００５９】
本発明によれば、橋梁の荷重を支持する箱桁の側壁にＸ線源と検出器を対向させて検査することができる。橋梁が地面から高所に配設されていて、箱桁に間欠的に存在する出入口の間隔が離れていても、箱桁内に配置されるＸ線源または検出器と、橋梁からアームを延ばして配置される検出器またはＸ線源とが、鉄筋の通った側壁を挟んで対向するように位置合わせすることができる。
【００６０】
以上、本発明の実施例を述べたが、これらに限定されるものではない。例えば、箱桁の側壁だけでなく底壁の検査にも適用しても良い。
【符号の説明】
【００６１】
１００：橋梁桁点検装置
１００ａ：橋梁桁点検装置
１００ｂ：橋梁桁点検装置
２００：橋梁
２１０：箱桁
２２０：側壁
２３０：シース
２４０：鉄筋
２５０：出入口
３００：点検車
３００ａ：点検車
３００ｂ：電源車
３１０：アーム
３１０ａ：アーム
３２０：位置調整手段
３２０ａ：センサー
４００：検出器
４１０：ターゲットマーカー
５００：高所作業車
５１０：プラットフォーム
５２０：設置台
５２０ａ：設置台
５３０：レーザーレンジファインダー
５３０ａ：レーザーレンジファインダー
５４０：昇降手段
５４０ａ：昇降手段
５５０：渡り板
５６０：運搬手段
５７０：カメラ
５８０：方位角
５８０ａ：迎角
６００：Ｘ線源
６００ａ：ＲＦユニット
６１０：ターゲットマーカー
７００：台車
７１０：移動手段
７２０：位置調整手段
【要約】
【課題】橋梁の荷重を支持する箱桁の側壁にＸ線源と検出器を対向させて検査可能な橋梁桁点検装置を提供する。
【解決手段】橋梁の荷重を支持する桁のうち側面及び下面が閉塞された中空の箱桁の強度を検査するための橋梁桁点検装置であって、前記橋梁上の点検車から下方に延ばしたアームによって前記箱桁の外側面に位置調整可能に配置される検出器と、前記箱桁の下面に間欠的に設けられた出入口から搬入されて前記検出器にＸ線を照射するために前記箱桁の内側面に配置されたＸ線源と、前記出入口を基準として前記Ｘ線源までの内部位置および前記検出器までの外部位置を計測する距離計と、を有し、前記内部位置と前記外部位置を基に前記箱桁の側面を挟んで前記Ｘ線源と対向するように前記検出器の位置を調整する手段を備える、ことを特徴とする。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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