(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入退管理装置に設けられ、扉に対応するリーダーによって読み取られたＩＤを照合する照合部と、
前記入退管理装置に設けられ、前記照合部によるＩＤの照合結果に基づいて、当該ＩＤを読み取ったリーダーに対応する扉を制御する扉制御部と、
移動可能な位置検出装置に設けられ、移動検出部の検出結果に基づいて当該位置検出装置の現在位置を検出する位置検出部と、
リーダーによるＩＤの読み取りが行われたタイミング及び当該リーダーに対応する扉の位置を示す補正情報に基づいて当該ＩＤに対応する位置検出装置の前記位置検出部による検出結果を補正する補正部と、
を備え、
前記入退管理装置に設けられ、位置検出装置に対して情報を送信する指令部を備え、
前記補正部は、位置検出装置に設けられ、前記指令部から送信された情報に基づいて、当該位置検出装置の前記位置検出部による検出結果を補正する測位システム。
【請求項２】
前記指令部は、リーダーによるＩＤの読み取りが行われた場合に当該ＩＤに対応する位置検出装置に対して前記補正情報を送信し、
前記補正部は、前記指令部から送信された前記補正情報に基づいて補正を行う請求項１に記載の測位システム。
【請求項３】
前記指令部は、リーダーにより位置検出装置でない識別体からＩＤの読み取りが行われた場合に、当該ＩＤに対応する位置検出装置に対し、当該リーダーを介さない無線通信で前記補正情報を送信する請求項２に記載の測位システム。
【請求項４】
前記指令部は、リーダーにより位置検出装置からＩＤの読み取りが行われた場合に、当該位置検出装置に対し、当該リーダーを介して前記補正情報を送信する請求項２又は３に記載の測位システム。
【請求項５】
位置検出装置に設けられ、リーダーを特定する情報と当該リーダーに対応する扉の位置を示す前記補正情報とを関連付けて記憶している記憶部を備え、
前記指令部は、リーダーによるＩＤの読み取りが行われた場合に、当該ＩＤに対応する位置検出装置に対し、当該リーダーを特定する情報を送信し、
前記補正部は、前記指令部から送信されたリーダーを特定する情報と関連付けて前記記憶部に記憶されている前記補正情報に基づいて補正を行う請求項１に記載の測位システム。
【請求項６】
リーダーに対応する扉付近には、当該扉の開閉時に前記補正情報を含む電波を発信するビーコンが設けられ、
前記補正部は、ビーコンから発信された電波に含まれる前記補正情報に基づいて補正を行う請求項１から５のいずれか１項に記載の測位システム。
【請求項７】
位置検出装置に設けられ、当該位置検出装置の前記位置検出部による検出結果及び当該位置検出装置の前記補正部による補正が行われたタイミングを示す測位情報を前記入退管理装置に対して送信する通信部と、
前記入退管理装置に設けられ、前記測位情報に基づいて位置検出装置の現在位置の信頼性を判定する信頼性判定部と、
を備え、
前記指令部は、前記信頼性判定部により現在位置の信頼性が低いと判定された位置検出装置が存在する場合に、現在位置の信頼性が高いと判定された他の位置検出装置に対してビーコン指令を送信し、
前記ビーコン指令を受信した位置検出装置の前記通信部は、当該位置検出装置の現在位置を示す情報を含む電波を発信し、
前記補正部は、他の位置検出装置から発信された電波に含まれる情報及び当該電波の強度に基づいて補正を行う請求項１から６のいずれか１項に記載の測位システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、携帯端末に搭載されている加速度センサ等の検出結果に基づいて、当該携帯端末の現在位置を検出するシステムが知られている。このようなシステムとして、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本特開２０１６−２７３２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなシステムでは、センサ誤差の蓄積により、時間経過とともに検出精度が低下する。例えば、特許文献１に記載されたシステムでは、携帯端末が拠点局から受信した電波の強度に基づいて検出位置が補正される。しかしながら、電波強度が最大になる場所が常に一定とは限らない。このため、検出位置を正しく補正できないことがある。【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するためになされた。本発明の目的は、位置検出装置の検出精度の低下を抑制できる測位システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る測位システムは、入退管理装置に設けられ、扉に対応するリーダーによって読み取られたＩＤを照合する照合部と、入退管理装置に設けられ、照合部によるＩＤの照合結果に基づいて、当該ＩＤを読み取ったリーダーに対応する扉を制御する扉制御部と、移動可能な位置検出装置に設けられ、移動検出部の検出結果に基づいて当該位置検出装置の現在位置を検出する位置検出部と、リーダーによるＩＤの読み取りが行われたタイミング及び当該リーダーに対応する扉の位置を示す補正情報に基づいて当該ＩＤに対応する位置検出装置の位置検出部による検出結果を補正する補正部と、を備え、前記入退管理装置に設けられ、位置検出装置に対して情報を送信する指令部を備え、前記補正部は、位置検出装置に設けられ、前記指令部から送信された情報に基づいて、当該位置検出装置の前記位置検出部による検出結果を補正するものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明において、補正部は、リーダーによるＩＤの読み取りが行われたタイミング及び当該リーダーに対応する扉の位置を示す補正情報に基づいて当該ＩＤに対応する位置検出装置の位置検出部による検出結果を補正する。このため、本発明によれば、位置検出装置の検出精度の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１におけるセキュリティエリアの一例を示す第１の平面図である。
【図２】実施の形態１における測位システムの機能ブロック図である。
【図３】実施の形態１におけるセキュリティエリアの一例を示す第２の平面図である。
【図４】実施の形態１における測位システムの動作例を示すフローチャートである。
【図５】入退管理装置のハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
添付の図面を参照して、測位システムを詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１におけるセキュリティエリアの一例を示す第１の平面図である。セキュリティエリアは、入退管理の対象となる領域である。
【００１１】
図１に示すように、建物内には、セキュリティエリアに通じる扉１が設けられている。例えば、特定の部屋の内部は、セキュリティエリア内として設定される。例えば、建物内の通路又は屋外等は、セキュリティエリア外として設定される。セキュリティエリア外には、扉１に対応するリーダー２が設けられている。リーダー２は、例えば、対応する扉１付近の壁面等に設けられている。
【００１２】
図１に示すように、建物内には、入退管理装置３が設けられている。入退管理装置３は、複数のリーダー２と電気的に接続されている。入退管理装置３は、例えば、扉１の電気錠又は開閉機構と電気的に接続されている。入退管理装置３は、セキュリティエリアへの利用者の入退を管理する。入退管理装置３は、例えば、セキュリティエリアへの自律移動体の入退を管理する。自律移動体は、例えば、自律的に移動可能なロボット等である。
【００１３】
図２は、実施の形態１における測位システムの機能ブロック図である。
【００１４】
図２に示すように、測位システムは、入退管理装置３及び移動可能な位置検出装置４を備える。位置検出装置４は、複数存在し得る。位置検出装置４は、持ち運び可能であってもよいし、自律移動可能であってもよい。位置検出装置４は、例えば、利用者が携帯するスマートフォン等の携帯端末である。位置検出装置４は、例えば、建物内を移動する自律移動体である。
【００１５】
位置検出装置４は、無線通信機能を有する。位置検出装置４は、例えば、入退管理装置３と無線通信を行う。位置検出装置４と入退管理装置３との間の通信は、例えば、建物内の無線ＬＡＮ等を介して行われる。
【００１６】
位置検出装置４は、例えば、他の位置検出装置４と無線通信を行ってもよい。位置検出装置４は、例えば、建物内の無線ＬＡＮ等を介して他の位置検出装置４と通信してもよい。位置検出装置４は、例えば、無線ＬＡＮ等を介さずに、一定距離内に存在する他の位置検出装置４と直接通信してもよい。
【００１７】
図２に示すように、入退管理装置３は、記憶部５、照合部６、扉制御部７、指令部８及び信頼性判定部９を有する。位置検出装置４は、移動検出部１０、記憶部１１、位置検出部１２、補正部１３及び通信部１４を有する。
【００１８】
リーダー２は、例えば、無線通信によって位置検出装置４又は識別体１５からＩＤを読み取る。識別体１５は、例えば、利用者が携帯するタグ又はカード等である。ＩＤは、例えば、利用者又は自律移動体を識別するための情報である。リーダー２で読み取られたＩＤは、入退管理装置３に送信される。リーダー２は、例えば、接触型の読取方式でＩＤを読み取ってもよい。リーダー２は、例えば、位置検出装置４に対して情報を送信する機能を有してもよい。
【００１９】
記憶部５は、例えば、照合用ＩＤを予め記憶している。照合部６は、リーダー２で読み取られたＩＤを記憶部５に記憶されている照合用ＩＤと照合する。扉制御部７は、照合部６によるＩＤの照合結果に基づいて、当該ＩＤを読み取ったリーダー２に対応する扉１を制御する。扉１の制御とは、例えば、当該扉１の電気錠を施解錠すること及び扉１を開閉することの少なくとも一方を指す。
【００２０】
扉制御部７は、例えば、リーダー２で読み取られたＩＤが照合用ＩＤと一致する場合、当該リーダー２に対応する扉１を解錠又は開放する。扉制御部７は、例えば、リーダー２で読み取られたＩＤが照合用ＩＤと一致しない場合、当該リーダー２に対応する扉１を解錠又は開放しない。
【００２１】
移動検出部１０は、位置検出装置４が移動していることを検出する。移動検出部１０としては、例えば、加速度センサ、角速度センサ、磁気センサ及び気圧センサ等の少なくとも１つが用いられる。
【００２２】
記憶部１１は、例えば、地図情報を予め記憶している。地図情報は、例えば、セキュリティエリアが設定されている建物の部屋及び通路等の配置を示す情報である。
【００２３】
位置検出部１２は、移動検出部１０による検出結果及び地図情報に基づいて、建物内における位置検出装置４の現在位置を検出する。
【００２４】
位置検出部１２は、例えば、加速度センサの出力から位置検出装置４の移動速度を算出する。位置検出部１２は、例えば、角速度センサ又は磁気センサの出力から位置検出装置４の姿勢及び移動方向を算出する。位置検出部１２は、例えば、気圧センサの出力から位置検出装置４の位置する高度又は建物の階数を算出する。
【００２５】
補正部１３は、位置検出部１２による検出結果を補正する。補正部１３は、例えば、リーダー２によるＩＤの読み取りが行われたタイミング及び当該リーダー２に対応する扉１の位置を示す補正情報に基づいて補正を行う。
【００２６】
なお、補正部１３は、例えば、ＩＤ読み取りのタイミングの代わりに、照合部６による照合のタイミング又は扉制御部７による制御のタイミングに基づいて補正を行ってもよい。
【００２７】
補正情報は、例えば、扉１の水平位置を示す情報を含む。補正部１３は、例えば、補正情報が示す扉１の水平位置に基づいて、位置検出部１２により検出された水平位置を補正する。
【００２８】
補正情報は、例えば、扉１の向きを示す情報を含む。補正情報に含まれる扉１の向きは、例えば、当該扉１が閉まっている状態での向きである。補正部１３は、例えば、補正情報が示す扉１の向きに基づいて、位置検出部１２により検出された移動方向を当該扉１に対して垂直な方向に補正する。扉１に対して垂直な方向とは、例えば、図１における両矢印が示す方向である。
【００２９】
補正情報は、例えば、扉１が存在する階を示す情報を含む。補正部１３は、例えば、補正情報が示す扉１が存在する階を位置検出装置４の現在階として設定する。
【００３０】
このように、位置検出装置４は、例えば、自己の現在位置を検出する機能及び検出した自己の現在位置を補正する機能を有する。
【００３１】
指令部８は、位置検出装置４に対して情報を送信する。位置検出装置４の補正部１３は、例えば、指令部８から送信された情報に基づいて、当該位置検出装置４の位置検出部１２による検出結果を補正する。
【００３２】
指令部８は、例えば、リーダー２によるＩＤの読み取りが行われた場合に、当該ＩＤに対応する位置検出装置４に対して補正情報を送信する。補正情報は、例えば、予め記憶部５に記憶されている。ＩＤに対応する位置検出装置４とは、例えば、リーダー２で当該ＩＤを読み取られた位置検出装置４又はリーダー２で当該ＩＤを読み取られた識別体１５と関連付けられている位置検出装置４等を指す。補正部１３は、例えば、指令部８から送信された補正情報に基づいて補正を行う。
【００３３】
指令部８は、例えば、リーダー２により識別体１５からＩＤの読み取りが行われた場合に、当該ＩＤに対応する位置検出装置４に対し、当該リーダー２を介さない無線通信で補正情報を送信してもよい。
【００３４】
指令部８は、例えば、リーダー２により位置検出装置４からＩＤの読み取りが行われた場合に、当該位置検出装置４に対し、当該リーダー２を介して補正情報を送信してもよい。
【００３５】
指令部８は、例えば、リーダー２によるＩＤの読み取りが行われた場合に、当該ＩＤに対応する位置検出装置４に対し、補正情報ではなく当該リーダー２を特定する情報を送信してもよい。この場合、記憶部１１は、リーダー２を特定する情報と当該リーダー２に対応する扉１の位置を示す補正情報とを関連付けて記憶している。この場合、補正部１３は、指令部８から送信されたリーダー２を特定する情報と関連付けて記憶部１１に記憶されている補正情報に基づいて補正を行う。この場合、入退管理装置３は、補正情報を記憶していなくともよい。
【００３６】
位置検出装置４の補正部１３は、例えば、以下に説明するように、図２に示すビーコン１６から発信された電波に基づいて補正を行ってもよい。
【００３７】
ビーコン１６は、例えば、建物内において扉１付近に設置される。ビーコン１６は、例えば、当該扉１が閉まっている状態では電波を発信しない。ビーコン１６は、例えば、当該扉１の開閉動作に連動して、当該扉１の位置に対応する補正情報を含む電波を発信する。位置検出装置４の補正部１３は、例えば、ビーコン１６から発信された電波を当該位置検出装置４が受信した場合に、当該電波に含まれる補正情報に基づいて補正を行う。
【００３８】
図３は、実施の形態１におけるセキュリティエリアの一例を示す第２の平面図である。ビーコン１６は、例えば、図３に示すように、平面視において閉まっている扉１と重なる最低限の範囲にのみ電波を発信する。
【００３９】
位置検出装置４の補正部１３は、例えば、以下に説明するように、他の位置検出装置４から発信された電波に基づいて補正を行ってもよい。
【００４０】
それぞれの位置検出装置４の通信部１４は、入退管理装置３に対して、常時又は定期的に測位情報を送信する。測位情報は、例えば、位置検出部１２による検出結果及び補正部１３による補正が行われたタイミングを示す情報である。入退管理装置３が受信した測位情報は、例えば、位置検出装置４ごとに記憶部５に記憶される。信頼性判定部９は、測位情報に基づいて、それぞれの位置検出装置４の現在位置の信頼性を判定する。
【００４１】
信頼性判定部９は、例えば、測位情報が示す最後の補正タイミングからの経過時間に基づいて信頼性を判定する。信頼性判定部９は、例えば、測位情報が示す最後の補正タイミングからの経過時間が短いほど、当該測位情報を送信した位置検出装置４の現在位置の信頼性を高く判定する。信頼性判定部９は、例えば、測位情報が示す最後の補正タイミングからの経過時間が長いほど、当該測位情報を送信した位置検出装置４の現在位置の信頼性を低く判定する。
【００４２】
指令部８は、現在位置の信頼性が低い位置検出装置４が存在する場合に、現在位置の信頼性が高い他の位置検出装置４のうち少なくとも１つに対して、ビーコン指令を送信する。ビーコン指令の送信先としては、例えば、現在位置の信頼性が低い位置検出装置４から一定距離内に存在する他の位置検出装置４が選ばれる。ビーコン指令を受信した位置検出装置４の通信部１４は、当該位置検出装置４の現在位置を示す情報を含む電波を発信する。現在位置の信頼性が低い位置検出装置４の補正部１３は、例えば、当該電波に含まれる位置情報及び当該電波の強度に基づいて補正を行う。つまり、ビーコン指令を受信した位置検出装置４は、ビーコンとしての役割を果たす。
【００４３】
図４は、実施の形態１における測位システムの動作例を示すフローチャートである。図４は、位置検出装置４がビーコンとしての役割を果たす場合について示している。
【００４４】
複数の位置検出装置４は、それぞれの現在位置を検出する（ステップＳ１０１）。入退管理装置３は、複数の位置検出装置４からそれぞれの測位情報を受信する（ステップＳ１０２）。入退管理装置３は、記憶部５に記憶されている測位情報を更新する（ステップＳ１０３）。
【００４５】
入退管理装置３は、現在位置の信頼性が低い位置検出装置４があるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４で、現在位置の信頼性が低い位置検出装置４が無いと判定された場合、ステップＳ１０１の処理が行われる。
【００４６】
ステップＳ１０４で、現在位置の信頼性が低い位置検出装置４があると判定された場合、入退管理装置３は、現在位置の信頼性が高い位置検出装置４に対してビーコン指令を送信する（ステップＳ１０５）。ビーコン指令を受信した位置検出装置は、電波を発信する（ステップＳ１０６）。現在位置の信頼性が低い位置検出装置４は、当該電波に基づいて補正を行う（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７の後は、ステップＳ１０１の処理が行われる。
【００４７】
実施の形態１において、位置検出部１２は、移動可能な位置検出装置４に設けられ、移動検出部１０の検出結果に基づいて当該位置検出装置４の現在位置を検出する。補正部１３は、リーダー２によるＩＤの読み取りが行われたタイミング及び当該リーダー２に対応する扉１の位置を示す補正情報に基づいて、当該ＩＤに対応する位置検出装置４の位置検出部１２による検出結果を補正する。つまり、補正部１３は、建物内における扉１の位置を基準として検出結果を補正する。このため、位置検出装置４の検出精度の低下を抑制することができる。
【００４８】
実施の形態１において、補正部１３は、例えば、補正情報が示す扉１の水平位置に基づいて、位置検出部１２により検出された水平位置を補正する。このため、位置検出装置４の検出結果に含まれる水平位置のずれを補正することができる。
【００４９】
実施の形態１において、補正部１３は、例えば、補正情報が示す扉１の向きに基づいて、位置検出部１２により検出された移動方向を当該扉１に対して垂直な方向に補正する。このため、位置検出装置４の検出結果に含まれる移動方向のずれを補正することができる。
【００５０】
実施の形態１において、補正部１３は、例えば、補正情報が示す扉１が存在する階を位置検出装置４の現在階として設定する。このため、位置検出装置４の現在階が誤検出されることを防止できる。
【００５１】
実施の形態１において、補正部１３は、例えば、位置検出装置４に設けられる。補正部１３は、例えば、入退管理装置３の指令部８から送信された情報に基づいて、当該位置検出装置４の位置検出部１２による検出結果を補正する。このため、位置検出装置４は、入退管理装置３と連携することで、自己の現在位置を補正することができる。
【００５２】
実施の形態１において、指令部８は、例えば、リーダー２によるＩＤの読み取りが行われた場合に、当該ＩＤに対応する位置検出装置４に対して補正情報を送信する。このため、位置検出装置４は、入退管理装置３と連携することで、自己の現在位置を補正することができる。
【００５３】
実施の形態１において、指令部８は、例えば、リーダー２により位置検出装置４でない識別体１５からＩＤの読み取りが行われた場合に、当該ＩＤに対応する位置検出装置４に対し、当該リーダー２を介さない無線通信で補正情報を送信する。このため、入退管理に識別体１５が用いられる場合であっても、位置検出装置４が自己の現在位置を補正することができる。
【００５４】
実施の形態１において、指令部８は、例えば、リーダー２により位置検出装置４からＩＤの読み取りが行われた場合に、当該位置検出装置４に対し、当該リーダー２を介して補正情報を送信する。このため、当該リーダー２を介さない無線通信を利用できない場合であっても、位置検出装置４が自己の現在位置を補正することができる。
【００５５】
実施の形態１において、位置検出装置４に設けられた記憶部１１は、例えば、リーダー２を特定する情報と当該リーダー２に対応する扉１の位置を示す補正情報とを関連付けて記憶している。指令部８は、例えば、リーダー２によるＩＤの読み取りが行われた場合に、当該ＩＤに対応する位置検出装置４に対し、当該リーダー２を特定する情報を送信する。補正部１３は、例えば、指令部８から送信されたリーダー２を特定する情報と関連付けて記憶部１１に記憶されている補正情報に基づいて補正を行う。このため、入退管理装置３が補正情報を記憶していなくとも、位置検出装置４が自己の現在位置を補正することができる。
【００５６】
実施の形態１において、リーダー２に対応する扉付近には、例えば、当該扉１の開閉時に補正情報を含む電波を発信するビーコン１６が設けられる。ビーコン１６は、例えば、当該扉１が閉まっている状態では電波を発信しない。補正部１３は、例えば、ビーコン１６から発信された電波に含まれる補正情報に基づいて補正を行う。このため、例えば、電波を常に発信するビーコンを通路に設置する場合に比べて、精度よく位置検出装置４の現在位置を補正できる。また、例えば、リーダー２によるＩＤの読み取りを伴わずに位置検出装置４が扉１を通過した場合であっても、当該位置検出装置４が自己の現在位置を補正することができる。
【００５７】
実施の形態１において、位置検出装置４に設けられた通信部１４は、例えば、測位情報を入退管理装置３に対して送信する。信頼性判定部９は、例えば、測位情報に基づいて位置検出装置４の現在位置の信頼性を判定する。指令部８は、例えば、信頼性判定部９により現在位置の信頼性が低いと判定された位置検出装置４が存在する場合に、現在位置の信頼性が高いと判定された他の位置検出装置４に対して、ビーコン指令を送信する。ビーコン指令を受信した位置検出装置４の通信部１４は、例えば、当該位置検出装置４の現在位置を示す情報を含む電波を発信する。補正部１３は、例えば、他の位置検出装置４から発信された電波に含まれる情報及び当該電波の強度に基づいて補正を行う。このため、現在位置の信頼性が低下した位置検出装置４が自己の現在位置を補正することができる。
【００５８】
実施の形態１において、補正部１３は、例えば、以下に説明するように、入退管理装置３に設けられてもよい。
【００５９】
それぞれの位置検出装置４の通信部１４は、入退管理装置３に対して、常時又は定期的に測位情報を送信する。この場合の測位情報は、例えば、位置検出部１２による検出結果を示す情報である。入退管理装置３が受信した測位情報は、例えば、位置検出装置４ごとに記憶部５に記憶される。入退管理装置３の補正部１３は、例えば、リーダー２によるＩＤの読み取りが行われた場合に、予め記憶部５に記憶されている補正情報を用いて、当該ＩＤに対応する位置検出装置４から送信された測位情報が示す検出結果を補正する。このため、例えば、入館者又は自律移動体の移動履歴を検出するためのシステムにおいて、検出精度の低下を抑制できる。なお、この場合、位置検出装置４が地図情報を記憶している必要は無い。
【００６０】
図５は、入退管理装置のハードウェア構成図である。
【００６１】
入退管理装置３における記憶部５、照合部６、扉制御部７、指令部８及び信頼性判定部９の各機能は、処理回路により実現される。処理回路は、専用ハードウェア５０であってもよい。処理回路は、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。処理回路は、一部が専用ハードウェア５０として形成され、更にプロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。図５は、処理回路が、その一部が専用ハードウェア５０として形成され、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えている場合の例を示している。
【００６２】
処理回路の少なくとも一部が、少なくとも１つの専用ハードウェア５０である場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。
【００６３】
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ５１及び少なくとも１つのメモリ５２を備える場合、入退管理装置３の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。プロセッサ５１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰとも呼ぶ。メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。
【００６４】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、入退管理装置３の各機能を実現することができる。なお、位置検出装置４の各機能も、図５に示す処理回路と同様の処理回路により実現される。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
以上のように、本発明は、移動可能な位置検出装置を用いた測位システムに利用できる。
【符号の説明】
【００６６】
１  扉
２  リーダー
３  入退管理装置
４  位置検出装置
５  記憶部
６  照合部
７  扉制御部
８  指令部
９  信頼性判定部
１０  移動検出部
１１  記憶部
１２  位置検出部
１３  補正部
１４  通信部
１５  識別体
１６  ビーコン
５０  専用ハードウェア
５１  プロセッサ
５２  メモリ
【図１】
0006662493.tif 000002
【図２】
0006662493.tif 000003
【図３】
0006662493.tif 000004
【図４】
0006662493.tif 000005
【図５】
0006662493.tif 000006