(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵伝動装置（８）と、
総アシストトルク（５２；６２）を前記操舵伝動装置（８）に導入するための複数のアクチュエータ経路（２０，３０）であって、それぞれ同様に構成された１つの機能ユニット（２２，３２）を含む複数のアクチュエータ経路（２０，３０）を含むパワーステアリング機構（４）と、
を有する自動車の操舵システム（２）を動作させるための方法において、
いずれの前記アクチュエータ経路（２０，３０）もマスタとして作動させられることが可能となるように、それぞれの前記機能ユニット（２２，３２）によって、前記操舵伝動装置（８）に導入すべき前記総アシストトルク（５２；６２）をそれぞれの前記アクチュエータ経路（２０，３０）において決定し、
いずれの前記アクチュエータ経路（２０，３０）もマスタとして作動させられることが可能となるように、それぞれの前記機能ユニット（２２，３２）によって、それぞれの前記アクチュエータ経路（２０，３０）から全ての前記アクチュエータ経路（２０，３０）に信号として伝達するための部分アシストトルク（５６，６６；５８，６８）をそれぞれの前記アクチュエータ経路（２０，３０）において前記総アシストトルク（５２；６２）の一部として決定し、これによって、いずれかの前記アクチュエータ経路（２０，３０）がマスタとして作動させられる場合に、当該アクチュエータ経路（２０，３０）から全ての前記アクチュエータ経路（２０，３０）に、決定した前記部分アシストトルク（５６，６６；５８，６８）をそれぞれ信号として伝達し、
それぞれの前記機能ユニット（２２，３２）は、前記操舵伝動装置（８）に導入すべき前記総アシストトルク（５２；６２）の一部として当該アクチュエータ経路（２０，３０）のために決定された前記部分アシストトルク（５６，６６；５８，６８）を、マスタとして作動させられているアクチュエータ経路（２０；３０）から信号として受け取り、当該信号を介して当該部分アシストトルク（５６，６６；５８，６８）を前記総アシストトルク（５２；６２）の一部として前記操舵伝動装置（８）に導入し、
マスタとして作動させられている前記アクチュエータ経路（２０，３０）の前記機能ユニット（２２，３２）によって、当該アクチュエータ経路（２０，３０）において、前記部分アシストトルク（５６，６６；５８，６８）を決定するために必要なコンポーネント（５０；６０）に関する第１のエラー（８８）を検出し、
前記第１のエラー（８８）が存在する場合には、従前にマスタとして作動させられていた前記アクチュエータ経路（２０）を、当該アクチュエータ経路（２０）の前記機能ユニット（２２）によって、スレーブとして作動させ、
前記第１のエラー（８８）が存在する場合には、従前にスレーブとして作動させられていた前記アクチュエータ経路（３０）を、当該アクチュエータ経路（３０）の前記機能ユニット（３２）によって、マスタとして作動させ、
それぞれの前記機能ユニット（２２，３２）によって、前記アクチュエータ経路（２０，３０）において、前記部分アシストトルク（５６；６６）を前記操舵伝動装置（８）に導入するために必要なコンポーネント（７４；２６）に関する第２のエラー（９０；９２）を検出し、
それぞれの前記機能ユニット（２２，３２）によって、前記第２のエラー（９０；９２）に基づいて、それぞれの前記アクチュエータ経路（２０，３０）から全ての前記アクチュエータ経路（２０，３０）に信号として伝達するための前記部分アシストトルク（５６，６６；５８，６８）をそれぞれの前記アクチュエータ経路（２０，３０）において前記総アシストトルク（５２；６２）の一部として決定し、
前記第２のエラー（９２）が前記コンポーネント（７４；２６）の故障を含んでいる場合には、それぞれの前記機能ユニット（２２，３２）によって、当該第２のエラー（９２）が発生した当該アクチュエータ経路（２０）のための前記部分アシストトルク（５６，６６）をゼロに決定し、
又は、
前記第２のエラー（９０）が前記アクチュエータ経路（２０）の性能の低下を含んでいる場合には、それぞれの前記機能ユニット（２２，３２）によって、当該第２のエラー（９０）が発生した当該アクチュエータ経路（２０）のための前記部分アシストトルク（５６，６６）を前記第２のエラー（９０）の検出前よりも低減する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記第２のエラー（９０）が前記アクチュエータ経路（２０）の性能の低下を含んでいる場合には、前記第２のエラー（９０）が発生した前記アクチュエータ経路（２０）のために決定される前記部分アシストトルク（５６，６６）の前記低減を補償するために、それぞれの前記機能ユニット（２２，３２）によって、別のアクチュエータ経路（３０）のための部分アシストトルク（５８，６８）を増加させる、
請求項１記載の方法。
【請求項３】
操舵伝動装置（８）と、
総アシストトルク（５２；６２）を前記操舵伝動装置（８）に導入するための複数のアクチュエータ経路（２０，３０）であって、それぞれ同様に構成された１つの機能ユニット（２２，３２）を含む複数のアクチュエータ経路（２０，３０）を含むパワーステアリング機構（４）と、
を有する自動車の操舵システム（２）において、
いずれの前記アクチュエータ経路（２０，３０）もマスタとして作動させられることが可能となるように、それぞれの前記機能ユニット（２２，３２）は、前記操舵伝動装置（８）に導入すべき前記総アシストトルク（５２；６２）をそれぞれの前記アクチュエータ経路（２０，３０）において決定し、
いずれの前記アクチュエータ経路（２０，３０）もマスタとして作動させられることが可能となるように、それぞれの前記機能ユニット（２２，３２）は、それぞれの前記アクチュエータ経路（２０，３０）から全ての前記アクチュエータ経路（２０，３０）に信号として伝達するための部分アシストトルク（５６，６６；５８，６８）をそれぞれの前記アクチュエータ経路（２０，３０）において前記総アシストトルク（５２；６２）の一部として決定し、これによって、いずれかの前記アクチュエータ経路（２０，３０）がマスタとして作動させられる場合に、当該アクチュエータ経路（２０，３０）から全ての前記アクチュエータ経路（２０，３０）に、決定した前記部分アシストトルク（５６，６６；５８，６８）がそれぞれ信号として伝達され、
それぞれの前記機能ユニット（２２，３２）は、前記操舵伝動装置（８）に導入すべき前記総アシストトルク（５２；６２）の一部として当該アクチュエータ経路（２０，３０）のために決定された前記部分アシストトルク（５６，６６；５８，６８）を、マスタとして作動させられているアクチュエータ経路（２０；３０）から信号として受け取り、当該信号を介して当該部分アシストトルク（５６，６６；５８，６８）を前記総アシストトルク（５２；６２）の一部として前記操舵伝動装置（８）に導入し、
マスタとして作動させられている前記アクチュエータ経路（２０，３０）の前記機能ユニット（２２，３２）は、当該アクチュエータ経路（２０，３０）において、前記部分アシストトルク（５６，６６；５８，６８）を決定するために必要なコンポーネント（５０；６０）に関する第１のエラー（８８）を検出し、
前記第１のエラー（８８）が存在する場合には、従前にマスタとして作動させられていた前記アクチュエータ経路（２０）の前記機能ユニット（２２）は、当該アクチュエータ経路（２０）をスレーブとして作動させ、
前記第１のエラー（８８）が存在する場合には、従前にスレーブとして作動させられていた前記アクチュエータ経路（３０）の前記機能ユニット（３２）は、当該アクチュエータ経路（３０）をマスタとして作動させ、
それぞれの前記機能ユニット（２２，３２）は、前記アクチュエータ経路（２０）において、前記部分アシストトルク（５６；６６）を前記操舵伝動装置（８）に導入するために必要なコンポーネント（７４；２６）に関する第２のエラー（９０；９２）を検出し、
それぞれの前記機能ユニット（２２，３２）は、前記第２のエラー（９０；９２）に基づいて、それぞれの前記アクチュエータ経路（２０，３０）から全ての前記アクチュエータ経路（２０，３０）に信号として伝達するための前記部分アシストトルク（５６，６６；５８，６８）をそれぞれの前記アクチュエータ経路（２０，３０）において前記総アシストトルク（５２；６２）の一部として決定し、
前記第２のエラー（９２）が前記コンポーネント（７４；２６）の故障を含んでいる場合には、それぞれの前記機能ユニット（２２，３２）は、当該第２のエラー（９２）が発生した当該アクチュエータ経路（２０）のための前記部分アシストトルク（５６，６６）をゼロに決定し、
又は、
前記第２のエラー（９０）が前記アクチュエータ経路（２０）の性能の低下を含んでいる場合には、それぞれの前記機能ユニット（２２，３２）は、当該第２のエラー（９０）が発生した当該アクチュエータ経路（２０）のための前記部分アシストトルク（５６，６６）を前記第２のエラー（９０）の検出前よりも低減する、
ことを特徴とする操舵システム（２）。
【請求項４】
請求項１又は２記載の方法を実施するように構成されている、
請求項３記載の操舵システム（２）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に記載の、自動車の操舵システムを動作させるための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
独国特許出願公開第１０２０１２１０１００６号明細書（ＤＥ１０２０１２１０１００６Ａ１）から、緊急動作のために適した電気機械式のパワーステアリング機構が公知である。同文献では、１つのパワーエレクトロニクスが、同一の機能を実行する少なくとも２つのパワーエレクトロニクスユニットを有している。１つの電気駆動式のアクチュエータが、同一の機能を実行する少なくとも２つのアクチュエータユニットを有している。それぞれのアクチュエータユニットは、２つのパワーエレクトロニクスユニットのうちの１つに接続されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１２１０１００６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
発明の説明
したがって、本発明の課題は、少なくとも部分的に冗長的に構成された操舵システムのフォールトトレランスを向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の基礎となる課題は、請求項１に記載の方法と、独立請求項に記載の操舵システムとによって解決される。有利な発展形態は、従属請求項に記載されている。さらに、以下の説明および図面では、本発明にとって重要な特徴が見て取れるが、これらの特徴は、単独でも種々異なる形態で組み合わせても、これについて改めて明示的に言及されることなく本発明にとって重要な特徴であり得る。
【０００６】
操舵システムのパワーステアリング機構は、総アシストトルクを操舵伝動装置に導入するための複数のアクチュエータ経路を含む。それぞれのアクチュエータ経路において、前記総アシストトルクが決定される。それぞれのアクチュエータ経路において、全てのアクチュエータ経路のための部分アシストトルクが決定される。それぞれのアクチュエータ経路は、各自に割り当てられた部分アシストトルクを、マスタ・アクチュエータ経路として作動されているアクチュエータ経路から受け取る。それぞれのアクチュエータ経路において個々のアシストトルクを計算することによって、計算の冗長性が確立される。マスタ・アクチュエータ経路として作動されているアクチュエータ経路から部分アシストトルクを受け取ることにより、部分アシストトルクが、マスタ・アクチュエータ経路に、すなわちただ１つのアクチュエータ経路に由来することが保証される。これによってフォールトトレランスが向上し、これによって完全故障の確率が低減され、したがって、運転者の直接的な介入が常に保証されているわけではない高度に自律的なステアリング戦略のためにも、本操舵システムは適している。全体として、部分アシストトルクを中央で決定することにより、操舵システムの完全な可用性が保証される。
【０００７】
有利な実施形態では、マスタとして作動されている前記アクチュエータ経路において、前記部分アシストトルクを決定するために必要なコンポーネントに関するエラーが検出される。前記エラーが存在する場合には、マスタとして作動されていた前記アクチュエータ経路がスレーブとして作動される。前記エラーが存在する場合には、従前にスレーブとして作動されていた前記アクチュエータ経路がマスタとして作動される。これによって有利には、少なくとも２つのアクチュエータ経路のマスタとしての役割とスレーブとしての役割とが交換され、下流の機能のための部分アシストトルクを、部分アシストトルクを操舵伝動装置に導入するために実質的に中断なく使用することができる。したがって有利には、操舵システムの全体的な可用性を向上させるスイッチングプロセスが得られる。さらに、下流の機能は、エラーに見舞われたアクチュエータ経路において動作し続けることができる。
【０００８】
有利な実施形態では、アクチュエータ経路において、前記部分アシストトルクを前記操舵伝動装置に導入するために必要なコンポーネントに関するエラーが検出される。前記部分アシストトルクを決定する際に、前記エラーが考慮される。したがって有利には、検出されたエラーが、部分アシストトルクの決定に対して直接的な影響を与え、これによって、総アシストトルクが操舵伝動装置に導入されることを保証することができる。
【０００９】
有利な発展形態では、前記エラーが前記コンポーネントの故障を含んでいる場合には、当該エラーが発生した前記アクチュエータ経路のための前記部分アシストトルクがゼロに決定される。これによって有利には、エラーに見舞われたアクチュエータ経路の機能を、他のアクチュエータ経路によって引き受けることができる。
【００１０】
有利な発展形態では、前記エラーが前記アクチュエータ経路の性能の低下を含んでいる場合には、当該エラーが発生した前記アクチュエータ経路のための前記部分アシストトルクが低減される。これによって有利には、部分アシストトルクを複数の利用可能なアクチュエータ経路にどのようにして分配するかを、アクチュエータ経路に関して発生する、例えば温度または搭載電源網の電圧低下のような外部影響に基づいて決定することができる。
【００１１】
有利な発展形態では、前記エラーに見舞われた前記アクチュエータ経路の前記部分アシストトルクの前記低減を補償するために、別のアクチュエータの部分アシストトルクが増加される。この補償によって有利には、操舵システムによって常に完全な性能を総アシストトルクの形態で供給することができるようになる。
【００１２】
本発明の他の特徴、用途、および利点は、図面および図示に示されている本発明の実施形態の以下の説明から明らかになるであろう。全ての図面において、それぞれ異なる実施形態であっても機能的に同等のパラメータおよび特徴に対して同じ参照符号が使用される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】操舵システムを概略的な形態で示す図である。
【図２】２つの異なるアクチュエータ経路の機能ユニットを概略的な形態で示す図である。
【図３】２つの異なるアクチュエータ経路の機能ユニットを概略的な形態で示す図である。
【図４】２つの異なるアクチュエータ経路の機能ユニットを概略的な形態で示す図である。
【図５】２つの異なるアクチュエータ経路の機能ユニットを概略的な形態で示す図である。
【図６】２つの異なるアクチュエータ経路の機能ユニットを概略的な形態で示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は、パワーステアリング機構４を含む操舵システム２を概略的な形態で示す。さらに、この操舵システム２は、スーパーインポーズドステアリング機構６をも有することができる。操舵システム２は、例えばラック式操舵伝動装置として構成された操舵伝動装置８を有している。また、この操舵伝動装置８は、ボール循環式伝動装置またはボールナット式伝動装置として構成されていてもよい。本明細書では、主にラック式操舵システムを前提とする。操舵伝動装置８は、ピニオン１０とラック１２とを介して各車両側方で操舵リンク機構１４に結合されている。この操舵リンク機構１４は、それぞれホイール１６と協働する。基本的に、図１に示した操舵システム２は、本発明に係る方法を実施するために適した装置の多数の可能な実施形態のうちの１つを成している。別の実施形態は、例えば別の操舵伝動装置によって構成されていてもよいし、または駆動装置の別の配置によって構成されていてもよい。さらに、操舵システム２内に複数のセンサが配置されていてよい。なお、これらのセンサの配置および構成については、ここでは説明しないことにする。
【００１５】
トーションバー１８には、操舵手段２０、例えばステアリングホイールが配置されている。スーパーインポーズドステアリング機構６によって、車両運転者により与えられた操舵手段角を操舵伝動装置８に向けて増減させることができる。スーパーインポーズドステアリング機構６によって操舵伝動装置８に与えられるこの操舵手段差角は、付加操舵角とも称される。当然ながら、トーションバー１８の代わりに、操舵手段２０とスーパーインポーズドステアリング機構６との間にステアリングコラムが配置されていてもよい。この実施形態では、スーパーインポーズドステアリング機構６とパワーステアリング機構４または操舵伝動装置８との間にトーションバー１８が配置されている。
【００１６】
パワーステアリング機構４は、少なくとも２つのアクチュエータ経路２０および３０を含む。当然ながら、３つ以上のアクチュエータ経路を設けることもできる。アクチュエータ経路２０および３０は、実質的に同じように構成されており、伝動装置２８，３８とラック１２とを介して一緒に所望の総操舵トルクを操舵伝動装置８に導入するために、それぞれ１つの機能ユニット２２，３２を有しており、これらの機能ユニット２２，３２は、それぞれ１つの信号２４，３４を、電気モータ２６，３６のパワーエレクトロニクスに伝達する。
【００１７】
機能ユニット２２および３２は、信号を交換するために通信チャネル４０を介して互いに接続されている。それぞれの信号２４および３４を決定するための機能ユニット２２および３２は、例えばそれぞれ別個の制御装置上に構成することができる。制御装置は、データ線路を介して記憶媒体に接続されているデジタル式の演算装置を有する。本明細書に記載される方法は、デジタル式の演算装置上で実行可能である。記憶媒体には、デジタル式の演算装置上で実行すべき方法ステップが、実行可能なコンピュータプログラムとして記憶されている。当然ながら、機能ユニット２２および３２を１つの共通の制御装置上に構成することもでき、その場合には、機能ユニット２２および３２は、好ましくは別個のプロセッサコア上に構成される。したがってつまり、機能ユニット２２および３２のうちの１つをそれぞれ含む、冗長的に構成された２つの下位の制御装置を、例えば１つの上位の制御装置が調整するというような混合形態も考えられる。
【００１８】
図２には、機能ユニット２２および３２の構造が概略的な形態で示されている。アクチュエータ経路２０の機能ユニット２２およびアクチュエータ経路３０の機能ユニット３２は、実質的に同じように構成されており、それぞれ、総アシストトルク５２，６２を決定するための第１のコンポーネント５０，６０と、総アシストトルク５２，６２に基づいて第１の部分アシストトルク５６，６６および第２の部分アシストトルク５８，６８を決定するように構成されている第２のコンポーネント５４，６４とを含む。機能ユニット２２および３２は、それぞれ第３のコンポーネント７０，８０を含む。第３のコンポーネント７０，８０は、部分アシストトルク５６，５８，６６，６８のうちの１つを選択するように構成されており、選択した部分アシストトルク７２，８２を、第４のコンポーネント７４，８４に伝達する。それぞれの第４のコンポーネント７４，８４は、選択され供給された部分アシストトルク７２，８２に基づいて信号２４，３４を決定する。
【００１９】
第１のコンポーネント５０および６０は、ハイレベルのコンポーネントと呼ぶこともでき、例えば角度制御またはステアリング制御のような機能を含む。第４のコンポーネント７４および８４は、ローレベルのコンポーネントと呼ぶこともでき、ハードウェア関連のソフトウェアコンポーネント、例えばモータ制御およびドライバソフトウェアコンポーネントを含む。
【００２０】
第２のコンポーネント５４，６４は、供給された総アシストトルク５２，６２に基づいて、かつ場合によってはさらに別の信号に基づいて、第１のアクチュエータ経路２０のための第１の部分アシストトルク５６，６６と、第２のアクチュエータ経路３０のための第２の部分アシストトルク５８，６８とを決定する。第３のコンポーネント７０，８０は、複数の部分アシストトルクの間で選択または切換を実施して、選択された部分アシストトルク７２，８２として伝達するように構成されている。コンポーネント５４および７０ならびにコンポーネント６４および８０は、それぞれ分配ユニット７６または８６と呼ぶことができる。通信チャネル４０を介して、機能ユニット２０と３０との間で信号４２を交換することができる。
【００２１】
図３は、マスタ−スレーブモードにおける機能ユニット２２，３２を示す。本実施例では、分配ユニット７６、ひいてはアクチュエータ経路２０がマスタとして作動されている。したがって、機能ユニット２２は、自身に割り当てられた部分アシストトルク５６を、第２のコンポーネント５４から受け取る。したがって、第３のコンポーネント７０は、第１の部分アシストトルク５６を、選択された部分アシストトルク７２として第４のコンポーネント７４に伝達し、部分アシストトルク５６の形態の、選択された部分アシストトルク７２を、信号２４を介して操舵伝動装置８に導入する。アクチュエータ経路３０の機能ユニット３２はスレーブとして作動されており、自身に割り当てられた第２の部分アシストトルク５８を、第２のコンポーネント５４から結合チャネル４０を介して受け取る。第２の機能ユニット３２の第３のコンポーネント８０は、第２の部分アシストトルク５８を、選択された部分アシストトルク８２として、信号３４を生成するための第４のコンポーネント８４に伝達し、これによって第２の部分アシストトルク５８を、電気モータ３６を介して操舵伝動装置８に導入する。
【００２２】
機能ユニット３２はスレーブとして作動されており、この状態でも、総アシストトルク６２を決定して、これを第２のコンポーネント６４に伝達する。第２のコンポーネント６４も、図示しない形態で、部分アシストトルク６６および６８を決定するが、これらの部分アシストトルク６６および６８は、この状態では、信号２４および３４を生成するためには使用されない。したがって、アクチュエータ経路２０はマスタとして作動されており、第２のアクチュエータ経路３０はスレーブとして作動されており、この場合、第２のアクチュエータ経路３０は、選択された部分アシストトルク８２に関して、第１のアクチュエータ経路２０からの第２の部分アシストトルク５８に基づいている。
【００２３】
図４には、機能ユニット２２および３２が概略的な形態で示されている。図３とは異なり図４には、コンポーネント５０がどのようにしてエラー８８を有するのかが示されている。エラー８８は、第１のコンポーネント５０の障害を含み、したがって、第１のコンポーネント５０は、総アシストトルク５２を生成しないか、またはエラーを含んだ形態でしか生成しない。エラー８８が発生すると、従前にマスタとして作動されていた分配ユニット７６がスレーブとして作動される。さらに、従前にスレーブとして作動されていた分配ユニット８６がマスタとして作動される。したがって、機能ユニット３２、ひいては第２のアクチュエータ経路３０がマスタとして作動される。さらに、分配ユニット７６、ひいては機能ユニット２２、ひいては第１のアクチュエータ経路２０がスレーブとして作動される。
【００２４】
スレーブとして作動された状態では、第１の機能ユニット２２の第３のコンポーネント７０は、第１の部分アシストトルク６６を、選択された部分アシストトルク７２として第４のコンポーネント７４に伝達する。マスタとして作動された状態では、第３のコンポーネント８０は、第２の部分アシストトルク６８を、選択された部分アシストトルク８２として第４のコンポーネント８４に伝達する。
【００２５】
図５には、２つの機能ユニット２２および３２が概略的な形態で示されている。図２とは異なり図５には、第４のコンポーネント７４がどのようにしてエラー９０を生成し、それを第２のコンポーネント５４および６４に伝送するのかが示されている。エラー９０は、第４のコンポーネント７４もしくは対応する電気モータ３６またはパワーエレクトロニクスの完全な故障を含んでいるわけではなく、例えば、部分操舵トルクを導入するためにアクチュエータ経路２０に依然として供給される搭載電源網電圧の低下による性能の低下を含んでいる。別の実施形態では、検出された温度上昇に起因する性能の低下を、エラー９０の形態で第２のコンポーネント５４および６４に通知することができる。コンポーネント５４および６４は、例えばエラー９０によってパーセンテージの形態で伝送される性能の低下に基づいて、それぞれの部分アシストトルクを計算する。本実施例では、分配ユニット７６はマスタとして作動されており、エラー９０に基づいて、低減された第１の部分アシストトルク５６と、増加された第２の部分アシストトルク５８とを生成する。第２の部分アシストトルク５８は、第１の部分アシストトルク５６の低減が第２のアクチュエータ経路３０によって補償され得るように増加される。
【００２６】
当然ながら、第４のコンポーネント８４が、エラー９０と同様に相応のエラーを生成する可能性もあり、第２のアクチュエータ経路３０のこのような性能の低下を、第２のコンポーネント５４および６４に通知することが可能である。２つの部分アシストトルク５６および５８の合計が総アシストトルク５２を導入するために十分ではないと第２のコンポーネント５４，６４が判断すると、部分アシストトルク５６または５８のうちの一方、もしくは両方の部分アシストトルク５６および５８を、少なくとも短期間のあいだ増加させることができる。したがって、第２のコンポーネント５４，６４は、パワーステアリング機構４の性能が最小限界値を下回っていると判断して、個々のアクチュエータ経路２０，３０の性能を、優先順位付けされた重み付けによって少なくとも短期間のあいだ増加させることができ、これによって常に最小アシストトルクが供給され、なお、この最小アシストトルクは、要求された総アシストトルク５２を下回っていてもよい。優先順位付けされた重み付けは、エラー９０の種類に関連している。したがって、出力の短期間の増加自体が不可能な、第１のエラー種類が存在する。この第１のエラー種類は、例えば緊急閾値を下回っている搭載電源網電圧を含む。これに対して第２のエラー種類では、緊急状態または短期間のあいだの出力の増加が可能である。この第２のエラー種類は、例えばアクチュエータ経路の温度の上昇、または安全閾値を下回るほどの搭載電源網電圧の低下、および第２のエラー種類に基づいて低減された、それぞれのアクチュエータ経路のアシストトルクを含む。搭載電源網電圧の緊急閾値は、安全閾値よりも低い。第１のアクチュエータ経路２０が例えば第１のエラー種類を有し、第２のアクチュエータ経路３０が第２のエラー種類を有する場合には、第２のアクチュエータ経路３０は、第１のアクチュエータ経路２０によって供給されないアシストトルクを、アシストトルクの増加によって緊急時にまたは短期間のあいだ補償することができる。
【００２７】
図６には、２つの機能ユニット２２および３２が概略的な形態で示されている。図５とは異なり、第４のコンポーネント７４の機能故障を含むエラー９２が検出される。このエラー９２は、第２のコンポーネント５４，６４に通知される。本実施例では、ユニット７６はマスタとして作動しているので、エラー９２に基づいて、第４のコンポーネント７４または電気モータ２６または対応するパワーエレクトロニクスの故障が部分アシストトルク５８によって補償されるように、第２の部分アシストトルク５８を決定する。エラー９２は、図５で言及したアクチュエータ経路２０の性能低下を含むこともでき、その場合には、性能が閾値を下回るほど低下している。さらに、第２のアクチュエータ経路３０によって所望の部分アシストトルク５８を依然として供給できるかどうかを判断するために、アクチュエータ３０の性能を、第２のコンポーネント５４または６４に供給することができる。
【００２８】
有利には、システム全体の故障安全性が向上する。図６に示されるように、第１のアクチュエータ経路２０は、第２の部分アシストトルク５８を導入することがもはや不可能であるにもかかわらず、第２の部分アシストトルク５８を生成するためのマスタとして選択されている。それでもなお、コンポーネント５０および５４を使用することは可能であり、このことによって、例えばコンポーネント６０および６４が故障した場合に依然としてアシストトルクを供給することが可能となる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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