(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
解決データを生成するための方法であって、
遠隔システムのコントローラ装置によって、車両から及び前記車両の近傍の複数の外部オブジェクトから受信したセンサデータを使用して前記車両に関連付けられる状態データを生成するステップであって、前記状態データは、前記車両の場所、前記車両の目的地、前記車両の動作状態、及び車両環境に関連付けられる情報を含むステップと、
前記コントローラ装置によって、前記状態データの属性値が状態閾値に対応する場合に、前記状態データが状態基準を満たすことを決定するステップと、
前記コントローラ装置によって、前記状態データとデータベースに記憶されている複数の解決プロファイルデータとを比較して前記状態データと１つの解決プロファイルデータを一致させるステップであって、前記一致は前記状態データと前記複数の解決プロファイルデータとの間の対応値を含む完全一致又は前記状態データと前記複数の解決プロファイルデータとの間の既定範囲内の対応値を含む近似一致に基づいており、前記複数の解決プロファイルデータは、前記車両に支援が提供された過去のイベントからの解決データ及び完了時間基準に対応する既定時間制約内に完了される解決策に基づいて選択的に増加される解決データの集合を含むステップと、
前記コントローラ装置によって、前記解決プロファイルデータに基づいて前記解決データを生成するステップであって、前記解決データはディスプレイデバイスに表示されるように構成されるステップと、
前記コントローラ装置によって、実行される前記解決データを前記車両に送信するステップと
を含む、方法。
【請求項２】
前記コントローラ装置によって、機械学習技術を使用して解決複雑性データと車両マネージャ熟達度データとを比較するステップであって、前記解決複雑性データは、前記解決データに関連付けられ、前記車両マネージャ熟達度データは、複数の車両マネージャに関連付けられるステップと、
前記コントローラ装置によって、前記複数の車両マネージャの中の第１の車両マネージャの各車両マネージャ熟達度データが前記解決複雑性データに一致することに基づいて、前記第１の車両マネージャに前記解決データを割り当てるステップと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記コントローラ装置によって、前記解決策を完了することに関連付けられる完了時間を決定するステップと、
前記完了時間が完了時間基準を満たすとの決定に応答して、前記コントローラ装置によって、前記解決データを使用して新しい解決データを生成するステップと
をさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記完了時間が前記完了時間基準を満たさないとの決定に応答して、前記コントローラ装置によって、前記複数の車両マネージャの中の第２の車両マネージャに前記車両を割り当てるステップ
をさらに含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記コントローラ装置によって、前記解決データに前記新しい解決データを追加するステップであって、前記新しい解決データは、前記新しい解決データに対応する前記完了時間、前記車両、及び前記第１の車両マネージャに関連付けられる識別子を含むステップ
をさらに含む、請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記コントローラ装置によって、各々が複数の車両マネージャの１つに対応する複数の場所を含む位置データと前記車両の場所とを比較するステップと、
前記コントローラ装置によって、前記車両の前記場所に距離が最も近い前記複数の場所の中の１つに関連付けられる前記複数の車両マネージャの中の１つの車両マネージャに前記車両を割り当てるステップと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記センサデータは、車両停止データ、建設活動データ、車線方向データ、車線閉鎖データ、路面状態データ、及び歩行者活動データを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記解決データは、前記目的地への解決経路に沿って前記車両を案内するための命令、前記車両の車両制御システムをアクティブ化するための命令、及び前記車両の車両制御システムを非アクティブ化するための命令を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
メモリと、
プロセッサと
を備え、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
車両から及び前記車両の近傍の複数の外部オブジェクトから受信したセンサデータを使用して前記車両に関連付けられる状態データを生成することであって、前記状態データは、前記車両の場所、前記車両の目的地、前記車両の動作状態、及び車両環境に関連付けられる情報を含むこと、
前記状態データの属性値が状態閾値に対応する場合に、前記状態データが状態基準を満たすことを決定すること、
前記状態データとデータベースに記憶されている複数の解決プロファイルデータとを比較して前記状態データと１つの解決プロファイルデータを一致させることであって、前記一致は前記状態データと前記複数の解決プロファイルデータとの間の対応値を含む完全一致又は前記状態データと前記複数の解決プロファイルデータとの間の既定範囲内の対応値を含む近似一致に基づいており、前記複数の解決プロファイルデータは、前記車両に支援が提供された過去のイベントからの解決データ及び完了時間基準に対応する既定時間制約内に完了される解決策に基づいて選択的に増加される解決データの集合を含むこと、
前記解決プロファイルデータに基づいて前記解決データを生成することであって、前記解決データはディスプレイデバイスに表示されるように構成されること、及び
実行される前記解決データを前記車両に送信すること
を行うように構成される、解決策生成装置。
【請求項１０】
前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
機械学習技術を使用して解決複雑性データと車両マネージャ熟達度データとを比較することであって、前記解決複雑性データは、前記解決データに関連付けられ、前記車両マネージャ熟達度データは、複数の車両マネージャに関連付けられること、及び
前記車両マネージャの各車両マネージャ熟達度データが前記解決複雑性データに一致することに基づいて、前記複数の車両マネージャの中の１つの車両マネージャに前記解決データを割り当てること
を行うようにさらに構成される、請求項９に記載の解決策生成装置。
【請求項１１】
前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
前記解決策を完了することに関連付けられる完了時間を決定すること、及び
前記完了時間が完了時間基準を満たすとの決定に応答して、前記解決データを使用して新しい解決データを生成すること
を行うようにさらに構成される、請求項１０に記載の解決策生成装置。
【請求項１２】
前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
各々が複数の車両マネージャの１つに対応する複数の場所を含む位置データと前記車両の場所とを比較すること、及び
前記車両の前記場所に距離が最も近い前記複数の場所の中の１つに関連付けられる前記複数の車両マネージャの中の１つの車両マネージャに前記車両を割り当てること
を行うようにさらに構成される、請求項９に記載の解決策生成装置。
【請求項１３】
前記センサデータは、車両停止データ、建設活動データ、車線方向データ、車線閉鎖データ、路面状態データ、及び歩行者活動データを含む、請求項１２に記載の解決策生成装置。
【請求項１４】
前記解決データは、前記目的地への解決経路に沿って前記車両を案内するための命令、前記車両の車両制御システムをアクティブ化するための命令、及び前記車両の車両制御システムを非アクティブ化するための命令を含む、請求項９に記載の解決策生成装置。
【請求項１５】
コントローラ装置の１つ以上のプロセッサによって実行可能なプログラム命令を含む非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラム命令は、実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、
車両から及び前記車両の近傍の複数の外部オブジェクトから受信したセンサデータを使用して前記車両に関連付けられる状態データを生成することであって、前記状態データは、前記車両の場所、前記車両の目的地、前記車両の動作状態、及び車両環境に関連付けられる情報を含むこと、
前記状態データの属性値が状態閾値に対応する場合に、前記状態データが状態基準を満たすとの決定すること、
前記状態データとデータベースに記憶されている複数の解決プロファイルデータとを比較して前記状態データと１つの解決プロファイルデータを一致させることであって、前記一致は前記状態データと前記複数の解決プロファイルデータとの間の対応値を含む完全一致又は前記状態データと前記複数の解決プロファイルデータとの間の既定範囲内の対応値を含む近似一致に基づいており、前記複数の解決プロファイルデータは、前記車両に支援が提供された過去のイベントからの解決データ及び完了時間基準に対応する既定時間制約内に完了される解決策に基づいて選択的に増加される解決データの集合を含むこと、
前記解決プロファイルデータに基づいて前記解決データを生成することであって、前記解決データはディスプレイデバイスに表示されるように構成されること、及び
実行される前記解決データを前記車両に送信すること
を含む動作を行わせる、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１６】
前記動作は、
機械学習技術を使用して解決複雑性データと車両マネージャ熟達度データとを比較することであって、前記解決複雑性データは、前記解決データに関連付けられ、前記車両マネージャ熟達度データは、複数の車両マネージャに関連付けられること、及び
前記車両マネージャの各車両マネージャ熟達度データが前記解決複雑性データに一致することに基づいて、前記複数の車両マネージャの中の１つの車両マネージャに前記解決データを割り当てること
をさらに含む、請求項１５に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１７】
前記動作は、
前記解決策を完了することに関連付けられる完了時間を決定すること、及び
前記完了時間が完了時間基準を満たすとの決定に応答して、前記解決データを使用して新しい解決データを生成すること
をさらに含む、請求項１６に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１８】
前記動作は、
各々が複数の車両マネージャの１つに対応する複数の場所を含む位置データと前記車両の場所とを比較すること、及び
前記車両の前記場所に距離が最も近い前記複数の場所の中の１つに関連付けられる前記複数の車両マネージャの中の１つの車両マネージャに前記車両を割り当てること
をさらに含む、請求項１５に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１９】
前記センサデータは、車両停止データ、建設活動データ、車線方向データ、車線閉鎖データ、路面状態データ、及び歩行者活動データのいずれかを含む、請求項１８に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２０】
前記解決データは、前記車両を所定の場所に案内するための命令、前記車両の車両制御システムをアクティブ化するための命令、及び前記車両の車両制御システムを非アクティブ化するための命令のいずれかを含む、請求項１５に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、一般には、データ処理に関し、より詳細には、自律走行車を含む車両に対する解決データの処理に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行車は、道路の状態に注意を向けなくてもある場所から別の場所へ効率的に輸送できるという利便性を人間の運転者に提供する。しかしながら、最良の自律走行車のプログラムであっても、自律走行車の動作中に生じ得る全ての状態及び状況を明らかにして制御することはできない。さらに、自律走行車が人間のオペレータの支援から恩恵を受け得る状態及び状況に遭遇する場合もある。
【発明の概要】
【０００３】
本明細書には、車両の自律操作に関連付けられる解決策を生成するための態様、特徴、要素、及び実装が開示されている。
【０００４】
開示される実装の１つの態様は、解決データを生成するための方法を含み、前記方法は、遠隔システムのコントローラ装置によって、車両から及び前記車両の近傍の複数の外部オブジェクトから受信したセンサデータを使用して前記車両に関連付けられる状態データを生成するステップであって、前記状態データは、前記車両の場所、前記車両の目的地、前記車両の動作状態、及び車両環境に関連付けられる情報のいずれかを含むステップと、前記状態データが状態基準を満たすとの決定に応答して、前記コントローラ装置によって、前記状態データと解決プロファイルデータとの比較に基づいて、前記状態データに一致する前記解決プロファイルデータを決定するステップと、前記コントローラ装置によって、実行される前記解決データを前記車両に送信するために、一致する解決プロファイルデータに基づいて前記解決データを生成するステップとを含む。
【０００５】
開示される実装の１つの態様は、解決策生成装置を含み、前記装置は、メモリと、プロセッサとを備え、前記プロセッサは前記メモリに記憶されている命令を実行して、車両から及び前記車両の近傍の複数の外部オブジェクトから受信したセンサデータを使用して前記車両に関連付けられる状態データを生成することであって、前記状態データは、前記車両の場所、前記車両の目的地、前記車両の動作状態、及び車両環境に関連付けられる情報のいずれかを含むこと、前記状態データが状態基準を満たすとの決定に応答して、前記状態データと解決プロファイルデータとの比較に基づいて、前記状態データに一致する前記解決プロファイルデータを決定すること、及び実行される前記解決データを前記車両に送信するために、一致する解決プロファイルデータに基づいて前記解決データを生成することを行うように構成される。
【０００６】
開示される実装の１つの態様は、コントローラ装置の１つ以上のプロセッサによって実行可能なプログラム命令を含む非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を含み、前記プログラム命令は、実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、車両から及び前記車両の近傍の複数の外部オブジェクトから受信したセンサデータを使用して前記車両に関連付けられる状態データを生成することであって、前記状態データは、前記車両の場所、前記車両の目的地、前記車両の動作状態、及び車両環境に関連付けられる情報のいずれかを含むこと、前記状態データが状態基準を満たすとの決定に応答して、前記状態データと解決プロファイルデータとの比較に基づいて、前記状態データに一致する前記解決プロファイルデータを決定すること、及び実行される前記解決データを前記車両に送信するために、一致する解決プロファイルデータに基づいて前記解決データを生成することを含む動作を行わせる。
【０００７】
本開示のこうした特徴及びその他の特徴は、以下の実施形態の詳細な説明、添付の請求項及び添付の図面に開示されている。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の技術は、添付の図面と併せて読むと、以下の詳細な説明から最良に理解される。慣行により、図面の様々な特徴は正確な縮尺ではないことが強調される。対照的に、様々な特徴の寸法は、明確のため任意に拡大又は縮小されている。
【０００９】
【図１】本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両の一部の例示の図面である。
【００１０】
【図２】本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システムの一部の例示の図面である。
【００１１】
【図３】本開示による解決策生成インターフェースの例を示す図である。
【００１２】
【図４】本開示による解決策生成インターフェースの例を示す図である。
【００１３】
【図５】本開示による遠隔車両支援センタを示すブロック図である。
【００１４】
【図６】本開示による自律走行車の解決策生成に関する技術を示すブロック図である。
【００１５】
【図７】本開示による自律走行車の解決策生成に関する技術のフローチャートである。
【００１６】
【図８】本開示による自律走行車の解決策生成に関する技術のフローチャートである。
【００１７】
【図９】本開示による自律走行車の解決生成に関する方法を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
自律走行車を含む複数の車両の監視及び操作は、問題状況に遭遇している車両に支援を提供することを含み得る。いくつかの状況下では、自律オペレータによって支援が提供されてもよいが、他の状況では、問題状況への対処は、車両マネージャを含む人間のオペレータによって適切に対処されてもよい。例えば、車両が道路で障害物に遭遇した場合、障害物を迂回することが、自律走行車が物理的に安全ではあるが交通規則で規制されているエリアを通ることを意味するのであれば、自律走行車はそのようなことは行わないかもしれない。したがって、その問題状況に対処する際に、人間のオペレータが車両の支援を行うことを課され得る。しかしながら、問題状況の解決策及び問題状況に対処するための人間のオペレータの割り当てを決定することは困難であり得る。
【００１９】
本開示及び開示された技術は、自律走行車を含む複数の車両の監視及び操作に関連付けられる解決策を生成するためのより効率的なやり方を提供する。開示された技術は、車両、車内の運転者、又は車両の遠隔オペレータ（例えば、人間又は自動化遠隔オペレータ）のいずれかを支援し得る解決データを生成するために、車両の状態及び車両環境（例えば、車両の周りの周囲環境）に関連付けられる状態データを効率的に処理又は生成する。開示された技術は、自律走行車の場所についてのオペレータの熟知、解決策の複雑さ、及び車両マネージャの熟達を含むデータに基づいて、異なるやり方で車両マネージャを含む操縦者に解決データを効率的に割り当てる。さらに、開示された技術は、各車両マネージャによる完了時間に少なくとも基づいて、将来取得される解決データを効率的に保存する。
【００２０】
本明細書で使用される場合、「運転者」又は「オペレータ」という用語は、同じ意味で使用されてもよい。本明細書で使用される場合、「ブレーキ」又は「減速」という用語は、同じ意味で使用されてもよい。本明細書で使用される場合、「コンピュータ」又は「コンピュータデバイス」という用語は、本明細書で開示の任意の方法を実行することができる任意のユニット又はユニットの組み合わせ、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含む。
【００２１】
本明細書で使用される場合、「プロセッサ」という用語は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上のアプリケーションプロセッサ、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上の特定用途向け汎用集積回路、１つ以上のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、任意の他のタイプ又は組み合わせの集積回路、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせ等の１つ以上のプロセッサを示す。
【００２２】
本明細書で使用される場合、「メモリ」という用語は、任意のプロセッサによって使用され得る又はそれと関連している任意の信号又は情報を有形に保持、記憶、通信、又は搬送することができる任意のコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体又はデバイスを示す。例えば、メモリは、１つ以上の読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、１つ以上のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、１つ以上のレジスタ、低電力ＤＤＲ（ＬＰＤＤＲ）メモリ、１つ以上のキャッシュメモリ、１つ以上の半導体メモリデバイス、１つ以上の磁気媒体、１つ以上の光学媒体、１つ以上の磁気光学媒体、又はこれらの任意の組み合わせであってもよい。
【００２３】
本明細書で使用される場合、「命令」という用語は、本明細書に開示の任意の方法を実行するための指示若しくは表現、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含んでもよく、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの任意の組み合わせで実現されてもよい。例えば、命令は、本明細書に記載の各方法、アルゴリズム、態様又はこれらの組み合わせのいずれかを行うためにプロセッサによって実行され得るメモリに記憶されたコンピュータプログラム等の情報として実装されてもよい。いくつかの実装では、命令又はその一部は、本明細書に記載の任意の方法、アルゴリズム、態様又はその組み合わせを行うための専用ハードウェアを含み得る専用プロセッサ又は回路として実装されてもよい。いくつかの実装では、命令の部分は、直接的に又はローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、インターネット又はこれらの組み合わせ等のネットワークを介して通信し得る複数のデバイス又は単一のデバイス上の複数のプロセッサに分散されてもよい。
【００２４】
本明細書で使用される場合、「例示」、「実施形態」、「実装」、「態様」、「特徴」又は「要素」という用語は、用例、例示又は実例としての役割を果たすことを示している。明示されない限り、任意の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素が、互いの例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素から独立しており、任意の他の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素と組み合わせて使用されてもよい。
【００２５】
本明細書で使用される場合、「決定」及び「識別」又はこれらの任意の変形の用語は、図示の及び本明細書に記載の１つ以上のデバイスを使用するいかなるやり方で選択、確認、計算、検索、受信、決定、確立、取得、又は他のやり方で識別又は決定することを含んでいる。
【００２６】
本明細書で使用される場合、「又は」という用語は、排他的な「又は」ではなく包含的な「又は」を意味することが意図されている。すなわち、他に特に定めがない限り、又は文脈から明確であれば、「ＸがＡ又はＢを含む」は、任意の当然の包含的な並べ替えを示すことが意図されている。ＸがＡを含む、ＸがＢを含む、又はＸがＡ及びＢの両方を含む場合、「ＸがＡ又はＢを含む」は、上記の例示のいずれかによって満たされる。さらに、本願及び添付の請求項の中で使用される“ａ”及び“ａｎ”という冠詞は、一般に、単数形を指していることが文脈から明確であるか又は他に特段の定めがない限り、「１つ以上の」を意味すると解釈されるべきである。
【００２７】
さらに、説明の簡潔のため、本明細書の図面及び説明は一連のステップ又は段階又はシーケンスを含み得るが、本明細書に開示の方法の要素は、様々な順番で又は同時に起こってもよい。さらに、本明細書に開示の方法の要素は、本明細書に明示的に提示及び開示されていない他の要素と共に起こってもよい。さらに、本明細書に記載の方法の全ての要素が、本開示による方法を実装することを要求されるとは限らない。態様、特徴及び要素は特定の組み合わせで本明細書に記載されているが、各態様、特徴又は要素は、他の態様、特徴及び要素と共に又はそれらなしで独立して又は様々な組み合わせで使用されてもよい。
【００２８】
本開示の実装は、特に、コンピュータネットワーク及び自律走行車の管理を、例えば、自律走行車の操作及び監視に関連付けられる解決策を生成するためのコンピュータネットワークの拡張に関する技術的な改善を提供する。解決データを生成する、例えば、自律走行車の機械的及び電子的誤動作に対処するか又は自律走行車のプログラミングの制限を克服するための解決データを生成するための新しいやり方の開発は、基本的には、自律走行車関連のコンピュータネットワークに関する。
【００２９】
本開示の実装は、解決データの生成、及び実行するため（すなわち、遭遇した問題／課題を解決するための解決データを使用するため）の１つ又は複数の車両への解決データの送信に関するシステム及び方法を少なくとも提供する。システムは、受信したセンサデータを使用して車両に関する状態データを生成するコントローラ装置を含む。状態データは、車両の場所、目的地及び動作状態のいずれかを含み得る。例えば、車両の場所は、全地球測位衛星（ＧＰＳ）から受信した車両に関連付けられる地図データに基づいて生成され得る。生成された状態データが状態基準を満たすとの決定に応答して、状態データに一致する解決プロファイルデータの決定が、解決プロファイルデータと状態データの比較に基づいて行われ得る。解決プロファイルデータは、自律走行車に支援が提供された過去のイベントによる解決データの集合からの解決策に基づいてもよい。解決データは、一致する解決プロファイルデータに基づいて生成され、その後で実行するために車両に送信され得る。例えば、解決データは、自律走行車の運転者からの支援の要求に対する解決策を含み得る。
【００３０】
いくつかの実装をより詳細に記載するために、以下の図面が参照される。
【００３１】
図１は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両１０００の一例の図面である。車両１０００は、シャーシ１１００、パワートレイン１２００、コントローラ１３００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０、又は車両の任意の他の要素又は要素の組み合わせを含む。簡潔のため車両１０００は４つの車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０を含むように示されているが、プロペラ又はトレッド等の１つ又は複数の任意の他の推進デバイスが使用されてもよい。図１において、パワートレイン１２００、コントローラ１３００及び車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０等の要素を相互接続する線は、データ又は制御信号等の情報、電力又はトルク等の力、又は情報及び電力の両方が各要素間で伝達され得ることを示している。例えば、コントローラ１３００は、パワートレイン１２００から電力を受信して、パワートレイン１２００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０、又は両方と通信して、車両１０００を制御してもよい。これは、車両１０００を加速、減速、操縦又は他のやり方で制御することを含み得る。
【００３２】
パワートレイン１２００は、電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０、車両アクチュエータ１２４０、又はサスペンション、駆動シャフト、アクセル若しくは排気システム等のパワートレインの任意の他の要素又は要素の組み合わせを含む。別々に示されているが、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０は、パワートレイン１２００に含まれてもよい。
【００３３】
電源１２１０は、電気エネルギ、熱エネルギ又は運動エネルギ等のエネルギを提供するように動作する任意のデバイス又はデバイスの組み合わせであってもよい。例えば、電源１２１０は、内燃エンジン、電気モータ又は内燃エンジン及び電気モータの組み合わせ等のエンジンを含み、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０の１つ以上に原動力として運動エネルギを提供するように動作する。いくつかの実施形態では、電源１２１０は、ニッケルカドミウム（ＮｉＣｄ）、ニッケル亜鉛（ＮｉＺｎ）、ニッケル水素（ＮｉＭＨ）、リチウムイオン（Ｌｉ−ｉｏｎ）等の１つ以上の乾電池、太陽電池、燃料電池、又はエネルギを提供することが可能な任意の他のデバイス等のポテンシャルエネルギ装置を含む。
【００３４】
トランスミッション１２２０は、電源１２１０から運動エネルギ等のエネルギを受信して、原動力を提供するために車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０にエネルギを送る。トランスミッション１２２０は、コントローラ１３００、車両アクチュエータ１２４０又は両方によって制御されてもよい。ステアリング装置１２３０は、コントローラ１３００、車両アクチュエータ１２４０又は両方によって制御され、車両を操縦するために車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０を制御する。車両アクチュエータ１２４０は、コントローラ１３００から信号を受信してもよく、車両１０００を動作させるために電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０又はこれらの任意の組み合わせを作動又は制御してもよい。
【００３５】
いくつかの実施形態では、コントローラ１３００は、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０又はこれらの任意の組み合わせを含む。単一の装置として示されているが、コントローラ１３００の任意の１つ以上の要素が任意の数の分離した物理装置に組み込まれてもよい。例えば、ユーザインターフェース１３５０及びプロセッサ１３３０は、第１の物理装置に組み込まれてもよく、メモリ１３４０は、第２の物理装置に組み込まれてもよい。図１には示されていないが、コントローラ１３００は、バッテリ等の電源１２１０を含んでもよい。別個の要素として示されているが、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０、又はこれらの任意の組み合わせは、１つ以上の電子装置、回路又はチップに組み込まれ得る。
【００３６】
いくつかの実施形態では、プロセッサ１３３０は、光プロセッサ、量子プロセッサ、分子プロセッサ又はこれらの組み合わせを含む現存する又は今後開発される信号又は他の情報を操作又は処理することが可能な任意のデバイス又はデバイスの組み合わせを含む。例えば、プロセッサ１３３０は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上の集積回路、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、１つ以上のプログラマブル・ロジック・アレイ、１つ以上のプログラマブル・ロジック・コントローラ、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。プロセッサ１３３０は、位置決め装置１３１０、メモリ１３４０、電子通信インターフェース１３７０、電子通信装置１３２０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、パワートレイン１２００、又はこれらの任意の組み合わせと動作可能に結合されてもよい。例えば、プロセッサは、通信バス１３８０を介してメモリ１３４０と動作可能に結合されてもよい。
【００３７】
いくつかの実施形態では、プロセッサ１３３０は、オペレーションセンタを含む遠隔地から車両１０００を操作するために使用され得る遠隔操作のための命令を含む命令を実行するように構成されてもよい。遠隔操作のための命令は、車両１０００に記憶される又は交通管理センタ又はクラウド型サーバコンピュータデバイスを含むサーバコンピュータデバイス等の外部ソースから受信されてもよい。
【００３８】
メモリ１３４０は、プロセッサ１３３０によって使用される又はそれと接続される、機械可読命令又はそれに関連付けられる任意の情報を、例えば、保持、記憶、伝達又は搬送することが可能な任意の有形の非一時的コンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体を含んでもよい。メモリ１３４０は、例えば、１つ以上の半導体ドライブ、１つ以上のメモリカード、１つ以上のリムーバブル媒体、１つ以上の読み取り専用メモリ、１つ以上のランダムアクセスメモリ、ハードディスク、フロッピーディスク、光学ディスクを含む１つ以上のディスク、磁気若しくは光学カード、又は電子情報を記憶するのに適した任意のタイプの非一時的な媒体、又はこれらの任意の組み合わせである。
【００３９】
電子通信インターフェース１３７０は、図示のような無線アンテナ、有線通信ポート、光学通信ポート、又は有線若しくは無線電子通信媒体１５００とインターフェース接続することが可能な任意の他の有線若しくは無線装置であってもよい。
【００４０】
電子通信装置１３２０は、電子通信インターフェース１３７０等を介して、有線又は無線電子通信媒体１５００を介して信号を送信又は受信するように構成されてもよい。図１に明示されていないが、電子通信装置１３２０は、無線周波数（ＲＦ）、紫外線（ＵＶ）、可視光、光ファイバ、有線回線、又はこれらの組み合わせ等の任意の有線又は無線通信媒体を介して送信、受信又は両方を行うように構成される。図１は、単一の電子通信装置１３２０及び単一の電子通信インターフェース１３７０を示しているが、任意の数の通信装置及び任意の数の通信インターフェースが使用されてもよい。いくつかの実施形態では、電子通信装置１３２０は、狭域通信（ＤＳＲＣ）装置、無線安全装置（ＷＳＵ）、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ（ＷｉＦｉ−Ｐ）、又はこれらの組み合わせを含み得る。
【００４１】
位置決め装置１３１０は、限定されないが、車両１０００の経度、緯度、高度、進行方向又は速さを含む地理情報を決定してもよい。例えば、位置決め装置は、広域補強システム（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ；ＷＡＡＳ）対応米国海洋電子機器協会（Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ｍａｒｉｎｅ−Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ；ＮＭＥＡ）装置、無線三角測量装置、又はこれらの組み合わせ等の全地球測位システム（ＧＰＳ）装置を含む。位置決め装置１３１０は、例えば、車両１０００の現在の向き、２次元又は３次元での車両１０００の現在地、車両１０００の現在の角度方向、又はこれらの組み合わせを表す情報を取得するために使用され得る。
【００４２】
ユーザインターフェース１３５０は、仮想キーパッド、物理キーパッド、タッチパッド、ディスプレイ、タッチスクリーン、スピーカ、マイクロホン、ビデオカメラ、センサ、及びプリンタのいずれかを含む、人間がインターフェースとして使用することが可能な任意の装置を含んでもよい。ユーザインターフェース１３５０は、図示のようにプロセッサ１３３０と、又はコントローラ１３００の任意の他の要素と動作可能に結合されてもよい。単一の装置として示されているが、ユーザインターフェース１３５０は、１つ以上の物理装置を含み得る。例えば、ユーザインターフェース１３５０は、人物との音声通信を行うための音声インターフェース、及び人物との視覚及びタッチに基づく通信を行うためのタッチディスプレイを含む。
【００４３】
センサ１３６０は、車両を制御するために使用され得る情報を提供するように動作し得るセンサの配列等の１つ以上のセンサを含んでもよい。センサ１３６０は、車両の現在の動作特徴又はその周囲に関する情報を提供することができる。センサ１３６０は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ステアリング角センサ、トラクション関連センサ、ブレーキ関連センサ、又は車両１０００の現在の動的状況の何らかの態様に関する情報を報告するように動作可能な任意のセンサ若しくはセンサの組み合わせを含む。
【００４４】
いくつかの実施形態では、センサ１３６０は、車両１０００の周囲の物理環境に関する情報を取得するように動作可能なセンサを含んでもよい。例えば、１つ以上のセンサが、道路形状、及び固定障害物、車両、サイクリスト及び歩行者等の障害物を検出する。いくつかの実施形態では、センサ１３６０は、既知の又は後に開発される、１つ以上のビデオカメラ、レーザ感知システム、赤外線感知システム、音響感知システム、又は任意の他の適切なタイプの車載環境感知デバイス、又はデバイスの組み合わせであるか又はこれらを含み得る。いくつかの実施形態では、センサ１３６０及び位置決め装置１３１０が結合される。
【００４５】
別に示されてはいないが、車両１０００は、軌道コントローラを含んでもよい。例えば、コントローラ１３００は、軌道コントローラを含んでもよい。軌道コントローラは、車両１０００の現在の状態及び車両１０００に対して計画された経路を記述する情報を取得し、この情報に基づいて、車両１０００に対する軌道を決定及び最適化するように動作可能であってもよい。いくつかの実施形態では、軌道コントローラは、車両１０００が軌道コントローラによって決定される軌道に従うように、車両１０００を制御するように動作可能な信号を出力する。例えば、軌道コントローラの出力は、パワートレイン１２００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０又は両方に供給され得る最適化された軌道であり得る。いくつかの実施形態では、最適化された軌道は、一組のステアリング角等の制御入力であってもよく、各ステアリング角は１つの時点又は位置に対応する。いくつかの実施形態では、最適化された軌道は、１つ以上の経路、線、曲線、又はこれらの組み合わせであり得る。
【００４６】
１つ以上の車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０は、ステアリング装置１２３０の制御下でステアリング角に枢動される操縦された車輪、トランスミッション１２２０の制御下で車両１０００を推進するためのトルクを与えられる推進された車輪、又は車両１０００を操縦及び推進する操縦及び推進された車輪であってもよい。
【００４７】
車両は、エンクロージャ、ブルートゥース（登録商標）モジュール、周波数変調（ＦＭ）ラジオ装置、近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュール、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）ディスプレイ装置、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイデバイス、スピーカ、又はこれらの任意の組み合わせ等の図１に示されていない装置又は要素を含んでもよい。
【００４８】
図２は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システム２０００の一部の例示の図面である。車両交通及び通信システム２０００は、図１に示された車両１０００等の車両２１００、及び図１に示された車両１０００、歩行者、サイクリスト等の任意の輸送手段の形態と共に建物等の任意の形態の構造を含み得る外部オブジェクト２１１０等の１つ以上の外部オブジェクトを含む。車両２１００は、交通ネットワーク２２００の１つ以上の部分を介して移動してもよく、１つ以上の電子通信ネットワーク２３００を介して外部オブジェクト２１１０と通信してもよい。図２には明示されていないが、車両は、オフロードエリア等の交通ネットワークに明示的に又は完全には含まれていないエリアを横断してもよい。いくつかの実施形態では、交通ネットワーク２２００は、誘導ループセンサ等の１つ以上の車両検出センサ２２０２を含んでもよく、これは交通ネットワーク２２００において車両の移動を検出するために使用されてもよい。
【００４９】
電子通信ネットワーク２３００は、車両２１００、外部オブジェクト２１１０及びオペレーションセンタ２４００の間の音声通信、データ通信、映像通信、メッセージング通信、又はこれらの組み合わせ等の通信を提供する多重アクセスシステムであってもよい。例えば、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、電子通信ネットワーク２３００を介してオペレーションセンタ２４００から交通ネットワーク２２００を表す情報等の情報を受信してもよい。
【００５０】
オペレーションセンタ２４００は、図１に示されたコントローラ１３００の特徴の一部又は全てを含むコントローラ装置２４１０を含む。コントローラ装置２４１０は、自律走行車を含む車両の移動を監視及び調整することができる。コントローラ装置２４１０は、車両２１００等の車両及び外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトの状態又は状況を監視してもよい。コントローラ装置２４１０は、車両速度、車両位置、車両動作状態、車両目的地、車両経路、車両センサデータ、外部オブジェクト速度、外部オブジェクト位置、外部オブジェクト動作状態、外部オブジェクト目的地、外部オブジェクト経路及び外部オブジェクトセンサデータのいずれかを含む車両データ及びインフラストラクチャデータを受信し得る。
【００５１】
さらに、コントローラ装置２４１０は、車両２１００等の１つ以上の車両又は外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトに対する遠隔制御を確立し得る。このようにして、コントローラ装置２４１０は、遠隔地から車両又は外部オブジェクトを遠隔操作してもよい。コントローラ装置２４１０は、無線通信リンク２３８０等の無線通信リンク又は有線通信リンク２３９０等の有線通信リンクを介して、車両２１００、外部オブジェクト２１１０又はサーバコンピュータデバイス２５００等の車両、外部オブジェクト又はコンピュータデバイスと状態データを交換（送信又は受信）してもよい。
【００５２】
サーバコンピュータデバイス２５００は、電子通信ネットワーク２３００を介して、車両２１００、外部オブジェクト２１１０又はオペレーションセンタ２４００を含む１つ以上の車両又はコンピュータデバイスと状態信号データを交換（送信又は受信）し得る１つ以上のサーバコンピュータデバイスを含んでもよい。
【００５３】
いくつかの実施形態では、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、有線通信リンク２３９０、無線通信リンク２３１０／２３２０／２３７０、又は任意の数若しくはタイプの有線若しくは無線通信リンクの組み合わせを介して通信を行ってもよい。例えば、図示のように、車両２１１０又は外部オブジェクト２１１０は、陸上無線通信リンク２３１０を介して、非陸上無線通信リンク２３２０を介して、又はこれらの組み合わせを介して通信を行う。いくつかの実装では、陸上無線通信リンク２３１０は、イーサネット（登録商標）リンク、シリアルリンク、ブルートゥースリンク、赤外線（ＩＲ）リンク、紫外線（ＵＶ）リンク、又は電子通信を提供可能な任意のリンクを含む。
【００５４】
車両２１００等の車両又は外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトは、別の車両、外部オブジェクト又はオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。例えば、ホスト又は対象の車両２１００が、直接通信リンク２３７０を介して又は電子通信ネットワーク２３００を介して、オペレーションセンタ２４００から基本安全メッセージ（ｂａｓｉｃ  ｓａｆｅｔｙ  ｍｅｓｓａｇｅ；ＢＳＭ）等の１つ以上の自動車両間メッセージを受信してもよい。例えば、オペレーションセンタ２４００は、３００メートル等の既定のブロードキャスト範囲内のホスト車両に又は定義された地理エリアにメッセージをブロードキャストしてもよい。いくつかの実施形態では、車両２１００は、信号リピータ（図示せず）又は別の遠隔車両（図示せず）等のサードパーティを介してメッセージを受信する。いくつかの実施形態では、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、１００ミリ秒等の既定の間隔に基づいて周期的に１つ以上の自動車両間メッセージを送信する。
【００５５】
自動車両間メッセージは、車両識別情報、経度、緯度若しくは高度情報等の地理空間状態情報、地理空間位置精度情報、車両加速度情報、ヨーレート情報、速度情報、車両方位情報、ブレーキシステム状態データ、スロットル情報、ハンドル角度情報若しくは車両ルート情報等の運動状態情報、又は送信車両状態に関連する車両サイズ情報、ヘッドライト状態情報、方向指示器情報、ワイパ状態データ、トランスミッション情報若しくは任意の他の情報若しくは情報の組み合わせ等の車両動作状態情報を含んでもよい。例えば、トランスミッション状態情報は、送信車両のトランスミッションがニュートラル状態、パーキング状態、前進状態又は後退状態に有るかどうかを示す。
【００５６】
いくつかの実施形態では、車両２１００は、アクセスポイント２３３０を介して電子通信ネットワーク２３００と通信する。コンピュータデバイスを含み得るアクセスポイント２３３０は、無線又は有線通信リンク２３１０／２３４０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、オペレーションセンタ２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。例えば、アクセスポイント２３３０は、基地局、ＢＴＳ（ｂａｓｅ  ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ  ｓｔａｔｉｏｎ）、Ｎｏｄｅ−Ｂ、ｅＮｏｄｅ−Ｂ（ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｎｏｄｅ−Ｂ）、ＨＮｏｄｅ−Ｂ（Ｈｏｍｅ  Ｎｏｄｅ−Ｂ）、無線ルータ、有線ルータ、ハブ、リレー、スイッチ、又は任意の類似の有線若しくは無線デバイスである。単一の装置として示されているが、アクセスポイントは、任意の数の相互接続要素を含み得る。
【００５７】
車両２１００は、衛星２３５０又は他の非陸上通信デバイスを介して電子通信ネットワーク２３００と通信してもよい。コンピュータデバイスを含み得る衛星２３５０は、１つ以上の通信リンク２３２０／２３６０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、オペレーションセンタ２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。単一の装置として示されているが、衛星は、任意の数の相互接続要素を含み得る。
【００５８】
電子通信ネットワーク２３００は、音声、データ、又は任意の他のタイプの電子通信装置を提供するように構成される任意のタイプのネットワークであってもよい。例えば、電子通信ネットワーク２３００は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、モバイル若しくはセルラ電話ネットワーク、インターネット、又は任意の他の電子通信システムを含む。電子通信ネットワーク２３００は、トランスミッション・コントロール・プロトコル（ＴＣＰ）、ユーザ・データグラム・プロトコル（ＵＤＰ）、インターネット・プロトコル（ＩＰ）、リアルタイム・トランスポート・プロトコル（ＲＴＰ）、ハイパー・テキスト・トランスポート・プロトコル（ＨＴＴＰ）、又はこれらの組み合わせ等の通信プロトコルを使用してもよい。単一の装置として示されているが、電子通信ネットワークは、任意の数の相互接続要素を含み得る。
【００５９】
いくつかの実施形態では、車両２１００は、電子通信ネットワーク２３００、アクセスポイント２３３０又は衛星２３５０を介して、オペレーションセンタ２４００と通信する。オペレーションセンタ２４００は、車両２１００等の車両、外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクト、又はサーバコンピュータデバイス２５００等のコンピュータデバイスからのデータを交換（送信又は受信）することができる１つ以上のコンピュータデバイスを含んでもよい。
【００６０】
いくつかの実施形態では、車両２１００は、交通ネットワーク２２００の一部又は状態を識別する。例えば、車両２１００は、速度センサ、車輪速度センサ、カメラ、ジャイロスコープ、光学センサ、レーザセンサ、レーダセンサ、音響センサ、又は交通ネットワーク２２００の一部若しくは状態を決定若しくは識別することが可能な任意の他のセンサ若しくはデバイス又はこれらの組み合わせを含む図１に示されたセンサ１３６０等の１つ以上の車載センサ２１０２を含んでもよい。
【００６１】
車両２１００は、交通ネットワーク２２００を表す情報、１つ以上の車載センサ２１０２、又はこれらの組み合わせ等の電子通信ネットワーク２３００を介して伝達される情報を使用して、交通ネットワーク２２００の１つ以上の部分を横断してもよい。外部オブジェクト２１１０は、車両２１００に関して先に記載された通信及びアクションの全て又は一部の能力を有してもよい。
【００６２】
簡潔のため、図２は、ホスト車両としての車両２１００、外部オブジェクト２１１０、交通ネットワーク２２００、電子通信ネットワーク２３００、及びオペレーションセンタ２４００を示している。しかしながら、任意の数の車両、ネットワーク又はコンピュータデバイスが使用されてもよい。いくつかの実施形態では、車両交通及び通信システム２０００は、図２に示されていないデバイス、装置又は要素を含む。車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は単一の装置として示されているが、車両は、任意の数の相互接続要素を含み得る。
【００６３】
電子通信ネットワーク２３００を介してオペレーションセンタ２４００と通信する車両２１００が示されているが、車両２１００（及び外部オブジェクト２１１０）は、任意の数の直接又は間接通信リンクを介してオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。例えば、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、ブルートゥース通信リンク等の直接通信リンクを介してオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。簡潔のため、図２は１つの交通ネットワーク２２００及び１つの電子通信ネットワーク２３００を示しているが、任意の数のネットワーク又は通信デバイスが使用されてもよい。
【００６４】
図３は、解決策生成インターフェース３０００の例を示す図である。解決策生成インターフェース３０００は、図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。例えば、解決策生成インターフェース３０００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイデバイスにおいて解決策生成インターフェース３０００の表現を生成し得る。
【００６５】
コントローラ装置２４１０は、限定されないが、解決策生成モジュール及び電子通信システム（例えば、図１の電子通信装置１３２０）を含む複数のコンポーネント又はモジュールを含み得る。また、解決策生成モジュールは、解決策生成装置とも呼ばれ得る。解決策生成装置は、車両のリモートオペレータ（例えば、遠隔オペレータ）によって実行する又は遠隔で実行するために車両に伝送される解決データ（命令データとも呼ばれる）を生成し得る。解決データは、車両の運転者が遠隔オペレータと通信して、受信した提案解決データについてのフィードバックを提供することを可能にするためのグラフィカルユーザインターフェース（例えば、図３の解決策生成インターフェース３０００）を介して表示され得る。また、解決策生成インターフェース３０００は、変化する条件に基づいて正確な解決データが生成されることを確実にするために遠隔オペレータによって利用され得る。
【００６６】
１つの実装では、解決策生成インターフェース３０００は、環境部分３０１０において監視又は追跡されているオブジェクトの表現を含む。オブジェクトの表現は、オブジェクトに関連付けられるデータ及び情報（例えば、センサデータ）を受信することに応答して、コントローラ装置による生成の後で、解決策生成インターフェース３０００を介して表示され得る。環境部分３０１０は、車両指示部３０２０、道路部分指示部３０３０、及び作業区間指示部３０４０を生成又は表示する。
【００６７】
環境部分３０１０は、車両指示部３０２０及び道路部分指示部３０３０を含む複数のオブジェクトの表現を含む。複数のオブジェクトの表現は、実際の地理エリア内の実際のオブジェクトの状態又は条件（例えば、外観、移動方向、識別性）に関するデータに基づき得る。例えば、オブジェクトは、図２に示された車両２１００を含む車両を含み得る。
【００６８】
車両及びオブジェクトは、車両指示部３０２０等の指示部として表されてもよく、これは、限定されないが、静止画、ダイナミック画像、動画、画像又は映像のリアルタイムストリーミング、又はこれらの任意の組み合わせを含む様々な画像として生成され得る。さらに、環境部分３０１０によって表される地理エリア内のオブジェクトの機能及び特徴は、遠隔データソース又はセンサから取得又は受信され得るオブジェクトの実際の外観（例えば、衛星画像、車両センサ画像、交通信号機カメラ画像）に基づき得る。さらに、オブジェクトは、アイコン、テキスト、絵文字、又はこれらの任意の組み合わせを含む指示部又は他の記号表現を含む画像として環境部分３０１０に表され得る。
【００６９】
環境部分３０１０は、タッチ入力（例えば、容量性ディスプレイ等のタッチスクリーンにタッチすること）、音声入力（例えば、マイクロホンに話しかけること）、及び入力デバイス（例えば、キーボード及びスタイラス）からの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。入力に基づいて、環境部分３０１０は、限定されないが、画像の一部又は全ての拡大（例えば、複数のオブジェクトのサブセットのサイズを増加させること又は環境部分３０１０の中に表示されるエリアを拡大すること）、表されているエリアを縮小することを含むオブジェクトの一部又は全ての縮小、オーバヘッドビュー（例えば、地図ビュー）に変更することを含む観察角度を変更することを含む、環境部分３０１０内の画像の見え方を修正し得る。このようにして、環境部分３０１０の一部との相互作用は、例えば、オブジェクトを含む環境部分３０１０に表示される何らかのものに関する追加データの表示をもたらし得る。
【００７０】
図３に示されているように、車両指示部３０２０に対応する車両は、道路部分指示部３０３０によって表される道路の一部にある。この例示では、車両指示部３０２０に対応する車両内の乗員は、道路部分指示部３０３０によって表される道路を横断することの安全性に関して、車両マネージャ等のオペレータと通信している。車両マネージャは、車両からの状態データに基づいて解決データを生成する（及び車両に送り戻す）ために、車両に関連付けられるセンサ又は状態データを取得及び処理し得る、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置を使用し得る。車両の状態データは、環境部分３０１０に表されるエリアに関連付けられる地図データ、及び車両指示部３０２０によって表される車両の場所に関連付けられる状態データを含み得る。
【００７１】
生成された解決データは、作業区間指示部３０４０を含んでもよく、これは、作業区間指示部３０４０によって表されるエリアが道路部分指示部３０３０によって表される道路にまで延長している重機を有する運用作業区間であることを示す。解決データに基づいて、車両は、作業区間指示部３０４０によって表される道路の部分を回避するべきである。したがって、車両マネージャは、解決データを使用して、車両指示部３０２０によって表される車両の運転者が作業区間を回避することを支援することができる。
【００７２】
図４は、解決策生成インターフェース４０００の例を示す図である。解決策生成インターフェース４０００は、図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。例えば、解決策生成インターフェース４０００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイデバイスにおいて解決策生成インターフェース４０００の表現を生成し得る。
【００７３】
コントローラ装置２４１０は、限定されないが、解決策生成モジュール及び電子通信システム（例えば、図１の電子通信装置１３２０）を含む複数のコンポーネント又はモジュールを含み得る。また、解決策生成モジュールは、解決策生成装置とも呼ばれ得る。解決策生成装置は、車両のリモートオペレータ（例えば、遠隔オペレータ）によって実行する又は遠隔で実行するために車両に伝送される解決データ（命令データとも呼ばれる）を生成し得る。解決データは、車両の運転者が遠隔オペレータと通信して、受信した提案解決データについてのフィードバックを提供することを可能にするためのグラフィカルユーザインターフェース（例えば、図４の解決策生成インターフェース４０００）を介して表示され得る。また、解決策生成インターフェース３０００は、変化する条件に基づいて正確な解決データが生成されることを確実にするために遠隔オペレータによって利用され得る。
【００７４】
１つの実装では、解決策生成インターフェース４０００は、環境部分４０１０において監視又は追跡されているオブジェクトの表現を含む。地理エリアを表す環境部分４０１０は、車両を表す車両指示部４０２０、道路を表す道路部分指示部４０３０／４０４０、地図化されていない道路の周りのエリアの指示部を表す非地図化道路指示部４０５０、及び車両指示部４０２０によって表される車両の目的地を表す車両目的地指示部４０６０を生成又は表示する。
【００７５】
環境部分４０１０は、車両指示部４０２０及び道路部分指示部４０３０／４０４０を含むオブジェクトの表現を含む。オブジェクトの表現は、実際の地理エリア内の実際のオブジェクトの状態又は条件（例えば、外観、移動方向、識別性）に関するデータに基づき得る。例えば、オブジェクトは、図２に示された車両２１００を含む車両を含み得る。
【００７６】
車両及びオブジェクトは、車両指示部４０２０及び道路部分指示部４０３０／４０４０等の指示部として表されてもよく、これは、限定されないが、静止画、ダイナミック画像、動画、画像又は映像のリアルタイムストリーミング、又はこれらの任意の組み合わせを含む様々な画像として生成され得る。さらに、環境部分４０１０によって表される地理エリア内のオブジェクトの機能及び特徴は、遠隔データソース又はセンサから取得又は受信され得るオブジェクトの実際の外観（例えば、衛星画像、車両センサ画像、交通信号機カメラ画像）に基づき得る。さらに、オブジェクトは、アイコン、テキスト、絵文字、又はこれらの任意の組み合わせを含む指示部又は他の記号表現を含む画像として環境部分４０１０に表され得る。
【００７７】
環境部分４０１０は、タッチ入力（例えば、容量性ディスプレイ等のタッチスクリーンにタッチすること）、音声入力（例えば、マイクロホンに話しかけること）、及び入力デバイス（例えば、キーボード及びスタイラス）からの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。入力に基づいて、環境部分４０１０は、限定されないが、画像の一部又は全ての拡大（例えば、複数のオブジェクトのサブセットのサイズを増加させること又は環境部分４０１０の中に表示されるエリアを拡大すること）、表されているエリアを縮小することを含むオブジェクトの一部又は全ての縮小、オーバヘッドビュー（例えば、地図ビュー）に変更することを含む観察角度を変更することを含む、環境部分４０１０内の画像の見え方を修正し得る。このようにして、環境部分４０１０の一部との相互作用は、例えば、オブジェクトを含む環境部分４０１０に表示される何らかのものに関する追加データの表示をもたらし得る。
【００７８】
図４に示されているように、車両指示部４０２０によって表される車両は、道路指示部４０３０の一部の上にある。車両指示部４０２０によって表される車両の運転者は、車両マネージャと通信しており、車両目的地指示部４０６０によって表される目的地に移動しようとしていることを示す。車両からのビューは、道路指示部４０３０によって表される道路からは見えない非地図道路を表す非地図化道路指示部４０５０によって表される道路の非地図化部分を運転者が見ることができないようにする。車両マネージャは、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置を含み、車両の状態データを（例えば、遠隔サーバデバイス又はクラウドコンピュータデバイスを含む遠隔デバイスから）取得して処理し、かつ車両からの状態データに基づいて解決データを生成し得る。車両の状態データは、車両の場所及び車両の既定距離内のオブジェクトに関連付けられるデータを含み得る。車両の場所に基づいて、コンピュータ装置は、運転者が車両目的地指示部４０６０によって表される目的地に移動することを支援するために使用され得る非地図化道路指示部４０５０を示す解決データを生成し得る。
【００７９】
図５は、本開示による遠隔車両支援センタ５０００を示すブロック図である。遠隔車両支援センタ５０００は、遠隔システムとも呼ばれ得る。遠隔車両支援センタ５０００は、車隊マネージャ５０１０、限定されないが、車両マネージャ５０２０及び車両マネージャ５０３０を含む複数の車両マネージャ、及び限定されないが、車両５０４０、５０５０、５０６０及び５０７０を含む複数の車両を含む。
【００８０】
車隊マネージャ５０１０は、図１に示されたコントローラ１３００又は図２のコントローラ装置２４１０の特徴の一部又は全てを含む装置を含み得る。車隊マネージャ５０１０は、車両マネージャ５０２０／５０３０を含む車両マネージャと共に自律走行車及び車両５０４０／５０５０／５０６０／５０７０を含む車両の動きを監視及び調整することができる。車両マネージャを監視及び調整することは、車両マネージャに車両を割り振る、割り当てる又は割り当てを解除すること、車両マネージャの性能データをレビュー及び監視すること、及び地理エリアに車両マネージャを割り振ることのいずれかを含み得る。１つの実装では、順番に管理され得る又は他の車隊マネージャの権限下にある多数の車隊マネージャがあり得る。
【００８１】
車両マネージャ５０２０は、車両５０４０及び車両５０５０を含む車両の状態又は状況を監視することができる。図５に示されているように、車両マネージャ５０２０は、車両５０４０及び車両５０５０を割り当てられている。車両マネージャへの車両の割り当ては、車隊マネージャ５０１０等の車隊マネージャによって行われ得る。
【００８２】
車両マネージャ５０３０は、車両５０６０及び車両５０７０を含む車両の状態又は状況を監視することができる。図５に示されているように、車両マネージャ５０３０は、車両５０６０及び車両５０７０を割り当てられている。車両マネージャへの車両の割り当ては、車隊マネージャ５０１０等の車隊マネージャによって行われ得る。車両マネージャへの車両の割り当ては、機械学習技術を使用して自動化することもできる。
【００８３】
１つの実装では、車両マネージャは、車両をクラスタ化又はグループ化し、車内の乗員との通信を確立し、車両を遠隔操作し、交通ネットワーク内の車両の移動又は交通渋滞等の様々な障害の回避を調整することができる。車両マネージャは、他の車両マネージャと相互作用して車両の監視及び管理を支援することができる。
【００８４】
車両５０４０／５０５０／５０６０／５０７０を含む車両は、図２に示された車両２１００等の車両を含み、これらは車隊マネージャ５０１０によって監視又は調整されている。車両は、自律的に又は人間の運転者によって操作されてもよく、車両速度、車両位置、車両動作状態、車両目的地、車両経路、車両センサデータ、外部オブジェクト速度、及び外部オブジェクト位置のいずれかを含む車両の状態又は状況及びその周囲に関連する車両データを交換（送信及び受信）することができる。
【００８５】
本明細書に開示の技術の実装に関連して記載される任意の方法、処理又はアルゴリズムのステップ又は動作は、ハードウェア、回路又はこれらの任意の組み合わせによって実行されるハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアにおいて実装されてもよい。説明を容易にするために、一連の動作として図６−９に示された処理６０００−９０００が示されかつ記載されている。しかしながら、本開示による動作は、様々な順番で又は同時に起こり得る。さらに、本開示による動作は、本明細書に提示及び記載されていない他の動作と共に起こってもよい。
【００８６】
図６は、本開示による解決策生成に関する技術６０００のフローチャートである。技術６０００は、少なくとも１つの車隊マネージャ、車両マネージャ、及び先述のインターフェースを含む解決策生成システムによって利用され得る。解決策生成のための技術６０００の一部又は全ては、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０等のコントローラ装置を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。コントローラ装置は、解決策生成モジュールを含んでもよく、又はコントローラ装置は、解決策生成モジュールを備え得る。１つの実装では、解決策生成のための技術６０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステム（例えば、図２のコントローラ装置２４１０）において実装され得る。
【００８７】
動作６０１０において、車両に関する状態データが生成される。車両は、１以上の乗客及び積荷のいずれかを含むオブジェクトを搬送するために使用されるデバイス又は装置（例えば、輸送機関）を含み得る。さらに、車両は、データ（例えば、車両の経路に関連付けられる車両経路データ）を含む信号を交換（送信又は受信）するための通信システムを含み得る。車両は、自律走行車、人間の運転者によって運転される車両、及び半自律走行車のいずれかを含み得る。
【００８８】
状態データは、車両の条件又は状態及び車両の周囲（例えば、車両の既定距離内のエリア）に関連付けられ、限定されないが、車両の速度及び加速度のいずれかに関する運動データ；車両の地理的場所（例えば、車両の緯度及び経度）、別のオブジェクト（外部オブジェクト）に対する車両の場所、及びエリアのタイプ（例えば、通学路、消防車専用車線、駐車場）に対する車両の場所等の車両の場所のいずれかを含む場所データ；車両の方向及び傾き（例えば、傾いている車両の傾斜）を含む車両姿勢データ；車両の電気的状態又は機械的状態を含む車両の動作状態（例えば、電気車両システム、機械車両システム、タイヤ圧力等の調子）に関する動作データ；予定されている調整を含む車両の進行中のメンテナンスに関連付けられるメンテナンスデータ；残りの燃料又は残りのバッテリ充電の量を含む車両エネルギ状態データ；光学センサ（例えば、光検出及び距離センサ）、音声センサ、モーションセンサを含むセンサからの出力に基づく車両センサデータであって、センサデータは車両の中及び周囲の物理環境の表現を生成するために使用され得るもの；車両の客室の中の温度及び湿度を含む内部状態データ；現在のタスクを完了するための推定時間を含む車両の現在のタスク（例えば、乗客のドロップオフ）に関連付けられる現在タスクデータ；目的地に到着するために車両が横断し得る１つ以上の経路を含む車両の目的地に関連付けられる目的地データ；他の車両の停止（例えば、他の車両が道路で停止している）に関連付けられる車両停止データ；建設活動及び建設区域の場所に関連付けられる建設活動データ；道路の車線における交通の流れ方向の規制に関連付けられるデータを含む車線方向データ；道路の閉鎖を含む車線の閉鎖に関するデータに関連付けられる車線閉鎖データ；路面のタイプ（例えば、舗装道路、未舗装道路）及び状態（例えば、凍結により滑りやすい）に関連付けられる路面状態データ；及び歩行者活動データの特性又は属性を含み得る。
【００８９】
動作６０２０において、状態データが状態基準を満たすかどうかの決定が行われる。状態基準は、状態データの特性又は属性に基づき得る。さらに、状態基準は、車両の動作（例えば、車両がエンジン故障、パンクを経験したか、又は燃料タンクが空になったか）；環境の無生物かつ不動の部分（車両の通過を妨げるコンクリート道路防護柵等の障害物又は破損した道路）、環境の無生物かつ可動部分（例えば、他の車両）、及び環境の生物部分（例えば、歩行者、サイクリスト）を含む車両を取り囲む環境（例えば、車両の外部の環境）の状態；及び車両の１人以上の乗客（例えば、乗客が医療から恩恵を受ける身体的問題を体験している）のいずれかに対応する車両の状態又は条件に基づき得る。
【００９０】
状態データが状態基準を満たすとの決定は、状態データの特性又は属性の１つの値が状態閾値に等しいか、状態閾値を超えるか又は状態閾値よりも低いかどうかに基づき得る。さらに、状態基準の満足は、状態データの１つより多くの特性又は属性の評価に基づき得る。例えば、状態基準の満足は、推定時間量内で目的地に車両が移動する状態基準を含み得る（例えば、車両が３０分以内に空港に到着する予定である）。状態データのセンサデータは、空港への最短経路にある主要道路が、倒木のために塞がれており、倒木が除去されるのを待つことは、空港での推定到着時間が、推定時間量を２時間超えることになることを示し得る。状態基準は、３０分の推定時間量の１０パーセント（３分）の遅延閾値を有してもよく、これは障害物が道路から除去される前に２時間の推定時間によって超過される。したがって、状態基準は、遅延閾値を超えることによって満たされるであろう。
【００９１】
状態データが状態基準を満たすとの決定に応答して、技術６０００は動作６０３０に進む。状態データが状態基準を満たしていないとの決定に応答して、技術６０００は動作６０１０に戻る。
【００９２】
動作６０３０において、解決プロファイルデータが状態データに一致するかどうかの決定が行われる。状態データに一致する解決プロファイルデータの決定は、解決プロファイルデータと状態データの比較に基づき得る。
【００９３】
状態データに関連付けられ得る解決プロファイルデータは状態データの特性又は属性を含む。解決プロファイルデータは、任意のタイプのイベント（例えば、限定されないが、車両性能の低下、車両乗客への悪影響、及び悪い環境条件のいずれかを含む規則的車両動作条件から外れているイベント）に対する解決策（例えば、車両に関連付けられる不規則なイベントを含むイベントを解消するためのやり方）に基づくと共に、支援（例えば、パンク又は車両バッテリ故障を支援するために路上支援が呼び出され得る）を提供するために通信を確立すること、車両の車両制御システム（例えば、車両のハザードランプ）をアクティブ化又は非アクティブ化することを含む車両の動作状態に関連付けられる動作解決策；ある場所から別の場所に車両の移動を導く（障害物を迂回するように車両を案内する）ための経路検索解決策；車両乗客の条件を改善することに関連付けられる乗客解決策；歩行者活動（例えば、大きなグループの人々）、車両活動（例えば、車両交通）、天候条件（例えば、雨、雪）、自然災害（例えば、洪水、火事）、道路条件（例えば、交通閉鎖、車線規制、道路規制、建設活動、悪い路面）のいずれかを含む環境における条件に関連付けられる環境解決策のいずれかを含み得る。
【００９４】
解決プロファイルデータと状態データの一致は、各状態データ及び解決プロファイルデータのデータ、データ特性、及びデータ値のいずれかの近似一致及び完全一致のいずれかを含み得る。完全一致は、状態データ及びプロファイルデータにおいて対応するデータ特性及び値のいずれかの間の一致を含み得る。例えば、状態データと解決プロファイルデータとの間の完全一致は、状態データの燃料状態データの値がゼロの場合に解決策を示すゼロの値を有する対応する燃料状態解決データと、（燃料タンクが空であることを示す）ゼロの値を示す状態データの燃料状態データ（例えば、車両の燃料の量）を一致させることを含み得る。
【００９５】
近似一致は、解決プロファイルデータにおけるデータ、データ特性及びデータ値の既定の範囲（例えば、絶対値又は比例値）内にある状態データにおけるデータ、データ特性及びデータ値の間の一致を含み得る。例えば、状態データが（燃料タンクが５パーセント満たされていることを示す）５の値を含む燃料状態データを含んでいる場合、燃料状態データ対応する燃料状態解決データは、（解決プロファイルデータの燃料状態プロファイルに一致するために燃料タンクがゼロから１０パーセント満たされていることを示す）ゼロから１０の範囲に基づいて一致させられ得る。
【００９６】
動作６０４０において、解決データが生成される。解決データは、解決プロファイルデータに基づいて生成されてもよく、車両（例えば、自律走行車）及び車内の乗客のいずれかに解決データを適用するための特定のやり方を含み得る。例えば、車両乗客の識別に関連付けられる識別データが取得されてもよく、解決データは、車両乗客の車両との過去の経験に関するデータに基づいて適合され得る。さらに、解決データは、ディスプレイデバイス（例えば、モニタ）、オーディオ出力デバイス（例えば、スピーカ）、及び触覚出力装置デバイス（例えば、ハンドル又は車両の他の部分を介する触覚出力）を含む出力デバイスに出力され得る。
【００９７】
解決データは、例えば、図３に示された解決策生成インターフェース３０００を含む解決策インターフェースに表されてもよく、これは出力デバイスにおいて実装され得る。さらに、解決データは、リアルタイムデータソースへのアクセスに基づいて生成されてもよく、これは解決データを更新するための基礎として使用され得る。
【００９８】
いくつかの実装では、解決データは、解決データを適合させるために機械学習技術を含む技術を解決プロファイルデータに適用し得る解決プロファイルデータの解析に基づいて生成され得る。例えば、解決データは他の車両の状態データを含んでもよく、これは車両又は車両の乗客が経験する類似の状況に対して類似の解決策を適用するために使用され得る。
【００９９】
いくつかの実装では、解決データは、外部ソース（例えば、遠隔地のクラウドコンピュータサーバ）からのデータに基づいてもよい。例えば、経路検索タスク（例えば、道路の冠水部分を迂回するように車両を案内すること）に関連付けられる解決データプロファイルに基づく解決データは、道路の冠水部分に関するリアルタイム環境データを含む追加データを取得し得る。
【０１００】
動作６０５０において、解決複雑性データが、車両マネージャ熟達度データと比較される。解決複雑性データと車両マネージャ熟達度データとの比較は、対応する又は一致するデータアイテムを決定するための各解決複雑性データ及び車両マネージャ熟達度データ内のデータレコードの比較に基づき得る。いくつかの実装では、解決複雑性データ及び車両マネージャ熟達度データの比較は、解決データを効率的に管理することができる１つ以上の車両マネージャを予測するために機械学習を利用することを含む
【０１０１】
解決複雑性データは解決データに関連付けられてもよく、車両マネージャ熟達度データは、複数の車両マネージャ（例えば、自律走行車を含む１つ以上の複数の車両を操作し得る人々）に関連付けられるデータであり得る。解決複雑性データは、車両マネージャ、乗客又は他の個人の入力に基づいて手動で割り当てられる解決複雑性値；解決策を完了するためにどれくらいかかるかに基づく解決策完了時間（例えば、平均完了時間）；及び解決複雑性値を生成するための全ての解決プロファイルデータを含む総計解決プロファイルデータの特性又は属性の重み付け値を適用することを含む解決プロファイルデータに基づいて自動的に生成された解決複雑性値のいずれかに基づいて解決策の複雑性（例えば、完了することの困難性）を示し得る。
【０１０２】
動作６０６０において、解決データは、複数の車両マネージャの中の１つの車両マネージャに割り当てられる。例えば、車両マネージャは、車両マネージャの経験のレベルに基づいて解決データに関する状況に対処するように割り当てられ得る（例えば、より経験の多い車両マネージャがより高い解決複雑性値を有する解決データに割り当てられる）。解決データの車両マネージャへの割り当ては、解決複雑性データに一致する車両マネージャの各車両マネージャ熟達度データに一致させることに基づいてもよい。車両マネージャ熟達度データは、車両マネージャの経験レベルを含む車両マネージャの熟達レベルに関連付けられる車両マネージャ熟達値（例えば、車両マネージャが自律走行車を監視又は操作した時間数）、車両マネージャの成功率（例えば、車両の問題解決に成功した割合）、及び解決データに関連付けられる類似の問題に対処する車両マネージャに関するデータに基づいてもよい。例えば、解決複雑性データと車両マネージャ熟達度データの一致は、（例えば、対応する解決複雑性データを含む車両マネージャ熟達度データのデータベースを介する）解決複雑性データと車両マネージャ熟達度データとの比較に基づき得る。
【０１０３】
図７は、本開示による解決策生成に関する技術７０００のフローチャートである。技術７０００は、少なくとも１つの車隊マネージャ、車両マネージャ、及び先述のインターフェースを含む解決策生成システムによって利用され得る。解決策生成のための技術７０００の一部又は全ては、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０等のコントローラ装置を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。コントローラ装置は、解決策生成モジュールを含んでもよく、又はコントローラ装置は、解決策生成モジュールを備え得る。１つの実装では、解決策生成のための技術７０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステム（例えば、図２のコントローラ装置２４１０）において実装され得る。
【０１０４】
動作７０１０において、解決データに関連付けられる完了時間が決定される。完了時間は、コンピュータデバイス（例えば、自律走行車）及び車両マネージャを含む人物のいずれかを含む実体による解決策の完了に使用される時間量に基づき得る。完了時間は、（例えば、完了として解決データを更新するために送信された完了データに基づいて）解決データに関連付けられる解決策（例えば、障害物を迂回するように案内するために車両を支援する等のタスク）を完了した時間、期間（例えば、１：００ｐ．ｍ．から１：４５ｐ．ｍ．までの期間）、及び時間間隔（例えば、１５分）のいずれかを含み得る。完了時間は、車両内の又は遠隔地（例えば、自律走行車オペレーションセンタ又は時間サーバデバイス）におけるローカルタイミングデバイスに基づき得る。
【０１０５】
動作７０２０において、解決データに関連付けられる完了時間が完了時間基準を満たすかどうかの決定が行われる。この決定は、完了時間閾値を含む完了時間基準と完了時間の比較に基づき得る。完了時間基準の満足は、完了時間が完了基準閾値時間を超えるか、それに等しいか又はそれよりも少ないかどうかに基づき得る。例えば、完了時間閾値が１０分以内の解決策の完了に基づいており、完了時間が１５分である場合、解決策時間閾値を超えたので完了時間基準が満たされ得る。
【０１０６】
解決データに関連付けられる完了時間が完了時間基準を満たしていないとの決定に応答して、技術７０００は動作７０３０に進む。解決データに関連付けられる完了時間が完了時間基準を満たすとの決定に応答して、技術７０００は動作７０４０に進む。
【０１０７】
動作７０３０において、車両は、複数の車両マネージャの中のもう１つの車両マネージャに割り当てられる。複数の車両マネージャの中のもう１つへの車両の割り当ては、車両マネージャのいずれか１つ（例えば、割り当てる側の車両マネージャ及び割り当てられる側の車両マネージャ）への割り当ての指示及び解決データを含むメッセージを送信することを含み得る。完了時間が完了時間基準を満たさないとの決定は、より経験の多い車両マネージャが解決データに割り当てられるべきであることを示し得る。車両が複数の車両マネージャの中のもう１つに割り当てられる場合、初期車両マネージャは、解決データに取り組み続けてもよい（例えば、複数の車両マネージャ間で解決データを共有する）。車両の別の車両マネージャへの割り当ては、車両が車両マネージャに割り当てられたことを示すために、新しく割り当てられた車両マネージャにメッセージデータを送信することを含み得る。
【０１０８】
動作７０４０において、新しい解決データが生成される。新しい解決データは、解決データに基づいてもよく、解決データに関連付けられる実体（例えば、解決策を完了した車両マネージャ）の識別に関連付けられる識別子、解決データに関連付けられる車両、及び解決データに関連付けられる解決策のための完了時間を含み得る。
【０１０９】
いくつかの実装では、新しい解決データは、完了時間基準が満たされたときに解決データに追加され得る（例えば、解決データに記憶される）。このようにして、解決データは、効率的に（例えば、時間基準の時間制約内で）完了された新しい解決策に基づいて選択的に増加され、それによって車両を支援する解決データのより効果的なセットを将来において車両マネージャに提供することができる。
【０１１０】
図８は、本開示による解決策生成に関する技術８０００のフローチャートである。技術８０００は、少なくとも１つの車隊マネージャ、車両マネージャ、及び先述のインターフェースを含む解決策生成システムによって利用され得る。解決策生成のための技術８０００の一部又は全ては、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０等のコントローラ装置を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。コントローラ装置は、解決策生成モジュールを含んでもよく、又はコントローラ装置は、解決策生成モジュールを備え得る。１つの実装では、解決策生成のための技術８０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステム（例えば、図２のコントローラ装置２４１０）において実装され得る。
【０１１１】
動作８０１０において、車両の場所は、複数の車両マネージャに関連付けられる複数の場所を含む位置データと比較される。車両の場所は、状態データ（例えば、車両の地理座標）又は遠隔データソース（例えば、ＧＰＳ）を含む別のデータソースに基づいてもよい。複数の車両マネージャに関連付けられる複数の場所は、自律走行車が車両マネージャから過去に支援を受信した場所を含む位置データに基づき得る。位置データと車両の場所の比較は、位置データにおける地理座標と車両の場所の地理座標（例えば、緯度及び経度）の比較を含み得る。
【０１１２】
動作８０２０において、車両は、車両マネージャに割り当てられる。車両マネージャへの車両の割り当ては、その場所に距離が最も近い複数の場所の中の場所に関連付けられる複数の車両マネージャの中の車両マネージャの決定に基づき得る。その場所に距離が最も近いことの決定は、位置データにおける地理座標データと車両の地理座標の比較に基づき得る。このようにして、過去に同じ場所で経路探索タスクで車両を支援した車両マネージャが、現在はより熟知している場所で他の車両を支援するように割り当てられることができ、これは同じ場所の中で別の車両を支援するときに有益であり得る。
【０１１３】
図９は、本開示による解決データを生成するための方法９０００のフローチャートである。方法９０００は、限定されないが、図２のコントローラ装置２４１０、又は限定されないが、解決策生成装置を含むコントローラ装置２４１０の様々なサブコンポーネント又はサブモジュール又はサブシステムを含むシステムによって実行され得る。方法９０００は、限定されないが、９０１０によって、車両の近傍で（すなわち、既定エリアの近くで又は既定エリアで）車両及び複数の外部オブジェクトのセンサデータを含む受信データを使用して車両に関する状態データを生成することを含む。状態データは、車両の場所、車両の目的地、車両の動作状態、及び車両環境に関連付けられる情報のいずれかを含み得る。９０２０によって、状態データが状態基準を満たすかどうかの決定が行われる。９０３０によって、状態基準が満たされているとの決定に応答して、状態データに一致する解決プロファイルデータの決定が行われる。解決プロファイルデータが状態データに一致するかどうかの決定は、その解決プロファイルデータを含む複数の解決プロファイルデータ（例えば、データベース内の解決プロファイルデータ）と状態データの比較に基づいて行われる。９０４０によって、一致する解決プロファイルデータに基づいて、解決データが生成され得る。生成された解決データは、実行のために車両に送信されるか、又は車両の動作を変更するように遠隔で実行され得る。
【０１１４】
１つの実装では、方法９０００は、車両マネージャ熟達度データと解決複雑性データを比較することであって、解決複雑性データは解決データに関連付けられ、車両マネージャ熟達度データは複数の車両マネージャに関連付けられること、解決複雑性データに一致する車両マネージャの車両マネージャ熟達度データに基づいて複数の車両マネージャの中の１つの車両マネージャに解決データを割り当てることを含む。
【０１１５】
１つの実装では、方法９０００は、解決データに関連付けられる完了時間を決定すること、及び、解決データに関連付けられる完了時間が完了時間基準を満たすとの決定に応答して、解決データに基づいて新しい解決データを生成することを含む。さらに、解決データが完了時間基準を満たさないとの決定に応答して、複数の車両マネージャの中のもう１つの車両マネージャに車両を割り当てる。方法９０００は、解決データに新しい解決データを追加することを含み、新しい解決データは、新しい解決データに関連付けられる車両マネージャの識別を含む。
【０１１６】
１つの実装では、方法９０００は、複数の車両マネージャに関連付けられる複数の場所を含む位置データと車両の場所を比較すること、及びその場所に距離が最も近い複数の場所の中の１つの場所に関連付けられる複数の車両マネージャの中のその車両マネージャに車両を割り当てることを含む。センサデータは、限定されないが、既定エリアの物理的状態、車両停止データ、建設活動データ、車線方向活動データ、車線閉鎖活動データ、路面状態データ、及び歩行者活動データを含み得る解決データは、目的地への解決経路に沿って車両を案内するための命令、車両の車両制御システムをアクティブ化するための命令、車両の車両制御システムを非アクティブ化するための命令のいずれかを含む。
【０１１７】
本開示の技術は、自律走行車のためにより効率的に解決策を生成する解決策生成システムを提供する。生成された解決策は、オペレータの熟達レベルに基づいて、車両マネージャを含むオペレータの間で分配され得る。さらに、本開示の技術は、問題状況の解決に成功したことに基づいて、解決データに新しい解決データを選択的に追加するように、解決データに関連付けられる完了時間を要因として含めることができる。
【０１１８】
本開示の技術は所定の実施形態との関連で記載されているが、本開示の技術は、開示された実施形態に限定されず、それどころか添付の請求項の範囲内に含まれる様々な修正及び均等な構成をも含むことが意図されており、その範囲は法の下に認められる全てのこのような修正及び均等な構成を包含するように最も広い解釈に一致させられることが理解されるべきである。
【図１】
0006716792.tif 000002
【図２】
0006716792.tif 000003
【図３】
0006716792.tif 000004
【図４】
0006716792.tif 000005
【図５】
0006716792.tif 000006
【図６】
0006716792.tif 000007
【図７】
0006716792.tif 000008
【図８】
0006716792.tif 000009
【図９】
0006716792.tif 000010