(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）天井パネルに形成された開口部を介して、半月形の形状を有する一対のチェーンクローラから成る前輪ユニット及び半月形の形状を有する一対のチェーンクローラから成る後輪ユニットを備えたロボットを天井空間に挿入し、
（ｂ）前記前輪ユニット及び後輪ユニットの各チェーンクローラを駆動し、
（ｃ）該各チェーンクローラに配設されたチェーンを、上方走行部において水平に走行させ、下方走行部において天井パネルに向けて突出する弧を描くように走行させ、
（ｄ）前記前輪ユニット及び後輪ユニットにおいて、各チェーンの下方走行部を天井パネルと接触させて走行させることによって発生させられた推進力によってロボットを移動させ、
（ｅ）該ロボットを所定の箇所まで移動させることによって敷設ケーブルを配線するとともに、
（ｆ）前記ロボットの本体の底面に配設された磁石から成る吸引部において、天井パネル上に形成された突起物を吸引する吸引力を発生させることを特徴とするケーブル配線方法。
【請求項２】
前記推進力は、各チェーンと天井パネルとの間の摩擦力によって発生させられる請求項１に記載のケーブル配線方法。
【請求項３】
前記各チェーンの外周面に複数の突部が配設される請求項１又は２に記載のケーブル配線方法。
【請求項４】
前記吸引部は、前輪ユニットの各チェーンクローラ間、及び後輪ユニットの各チェーンクローラ間に配設され、磁力を吸引力として発生させる請求項１〜３のいずれか１項に記載のケーブル配線方法。
【請求項５】
（ａ）前記前輪ユニットと後輪ユニットとの間に推進力伝達部材が走行自在に配設され、
（ｂ）前記前輪ユニットの各チェーンクローラを駆動することによって発生させられた回転が、前記推進力伝達部材によって前記後輪ユニットの各チェーンクローラに伝達される請求項１〜４のいずれか１項に記載のケーブル配線方法。
【請求項６】
前記推進力伝達部材を天井パネル上の所定の突起物と当接させた状態で走行させることによって、推進力が発生させられる請求項５に記載のケーブル配線方法。
【請求項７】
（ａ）前記前輪ユニットにおける左側のチェーンクローラと前記後輪ユニットにおける左側のチェーンクローラとの間、及び前記前輪ユニットにおける右側のチェーンクローラと前記後輪ユニットにおける右側のチェーンクローラとの間に、それぞれ前記推進力伝達部材が配設され、
（ｂ）前記前輪ユニットにおける左側のチェーンクローラ及び前記後輪ユニットにおける左側のチェーンクローラと、前記前輪ユニットにおける右側のチェーンクローラ及び前記後輪ユニットにおける右側のチェーンクローラとは独立して駆動される請求項５又は６に記載のケーブル配線方法。
【請求項８】
前記推進力伝達部材は、弛み防止部によって弛みが発生するのが防止される請求項５〜７のいずれか１項に記載のケーブル配線方法。
【請求項９】
（ａ）前記ロボットの本体は、前輪ユニットを備えた前輪部、後輪ユニットを備えた後輪部、及び前記前輪部と後輪部とを連結する中間部から成り、
（ｂ）前記前輪部及び後輪部は、ロボットの移動に伴って、中間部に対して回動させられる請求項１〜８のいずれか１項に記載のケーブル配線方法。
【請求項１０】
（ａ）前記前輪ユニットのチェーンクローラは、ロボットの後端側に配設されたスプロケット、ロボットの前端側に配設され、後端側に配設された前記スプロケットより径が小さいスプロケット、及び各スプロケット間に張設されたチェーンを備え、
（ｂ）ロボットの前端側に配設されたスプロケットの軸は、後端側に配設されたスプロケットの軸より高い位置に置かれる請求項１〜９のいずれか１項に記載のケーブル配線方法。
【請求項１１】
（ａ）前記後輪ユニットのチェーンクローラは、ロボットの前端側に配設されたスプロケット、ロボットの後端側に配設され、前端側に配設された前記スプロケットより径が小さいスプロケット、及び各スプロケット間に張設されたチェーンを備え、
（ｂ）ロボットの後端側に配設されたスプロケットの軸は、前端側に配設されたスプロケットの軸より高い位置に置かれる請求項１〜９のいずれか１項に記載のケーブル配線方法。
【請求項１２】
（ａ）前記前輪ユニットのチェーンクローラは、ロボットの後端側に配設されたスプロケット、ロボットの前端側に配設され、後端側に配設された前記スプロケットより径が小さいスプロケット、及び各スプロケット間に張設されたチェーンを備え、
（ｂ）前記後輪ユニットのチェーンクローラは、ロボットの前端側に配設されたスプロケット、ロボットの後端側に配設され、前端側に配設された前記スプロケットより径が小さいスプロケット、及び各スプロケット間に張設されたチェーンを備え、
（ｃ）前記前輪ユニットのチェーンクローラにおける後端側に配設されたスプロケットと、前記後輪ユニットのチェーンクローラにおける前端側に配設されたスプロケットとが、前記推進力伝達部材によって連結される請求項５に記載のケーブル配線方法。
【請求項１３】
駆動部によって発生させられた回転が、前記前輪ユニットのチェーンクローラにおける後端側に配設されたスプロケットに伝達される請求項１２に記載のケーブル配線方法。
【請求項１４】
（ａ）ロボットの本体の左側及び右側に揺動自在に配設されたアームを有するとともに、
（ｂ）ロボットが横転したときに、横転した側のアームが回動させられる請求項１〜１３のいずれか１項に記載のケーブル配線方法。
【請求項１５】
前記各アームは、一つの駆動部を駆動し、該駆動部の出力軸をアーム側に移動させることによって回動させられる請求項１４に記載のケーブル配線方法。
【請求項１６】
（ａ）ロボットに接続されたリード線の端部に敷設ケーブルを接続し、
（ｂ）ロボットを移動させ、ロボットが所定の箇所に到達した後に、ロボットに接続されたリード線を引くことによって、天井パネル上に前記敷設ケーブルを配線する請求項１〜１５のいずれか１項に記載のケーブル配線方法。
【請求項１７】
（ａ）ロボットにリード線が切離し自在に接続され、
（ｂ）前記リード線が異物に引っかかった場合に、ロボットからリード線が切り離される請求項１〜１６のいずれか１項に記載のケーブル配線方法。
【請求項１８】
（ａ）前記リード線を介して、室内に配設された第１の電源装置から制御部に電力が供給され、
（ｂ）ロボットからリード線が切り離された場合に、ロボットの本体に配設された第２の電源装置から制御部に電力が供給される請求項１７に記載のケーブル配線方法。
【請求項１９】
（ａ）１本の給電ケーブルを介して、室内に配設された第１の電源装置から制御部に電力が供給され、
（ｂ）前記制御部に配設された電力分配器によって電圧が変換され、電力が各電力消費部に分配される請求項１〜１８のいずれか１項に記載のケーブル配線方法。
【請求項２０】
前輪ユニットのチェーンクローラ及び後輪ユニットのチェーンクローラのうちの少なくとも一方において、前記吸引部の所定の領域が、天井パネル上に形成された突起物を吸引する吸引力を推進力として発生させる請求項１〜１９のいずれか１項に記載のケーブル配線方法。
【請求項２１】
ロボットの本体の所定の箇所に配設された撮像装置によって撮影された画像が、遠隔操作装置の表示部に表示される請求項１〜２０のいずれか１項に記載のケーブル配線方法。
【請求項２２】
天井空間において天井パネル上を移動することによって敷設ケーブルを配線するロボットにおいて、
（ａ）シャシと、
（ｂ）半月形の形状を有する一対のチェーンクローラから成り、前記シャシによって支持される前輪ユニットと、
（ｃ）半月形の形状を有する一対のチェーンクローラから成り、前記シャシによって支持される後輪ユニットと、
（ｄ）前記各チェーンクローラを駆動することによって、各チェーンクローラに配設されたチェーンを走行させ、ロボットを移動させるための推進力を発生させる駆動部と、
（ｅ）ロボットの本体の底面に配設された磁石から成り、天井パネル上に形成された突起物を吸引する吸引力を発生させる吸引部とを有するとともに、
（ｆ）前記前輪ユニット及び後輪ユニットにおいて、前記チェーンは、各チェーンクローラの上方走行部において水平に走行させられ、各チェーンクローラの下方走行部において天井パネルに向けて突出する弧を描くように、かつ、下方走行部を天井パネルと接触させて走行させられることを特徴とするロボット。
【請求項２３】
前記推進力は、各チェーンと天井パネルとの間の摩擦力によって発生させられる請求項２２に記載のロボット。
【請求項２４】
前記各チェーンの外周面に複数の突部が配設される請求項２２又は２３に記載のロボット。
【請求項２５】
前記吸引部は、前輪ユニットの各チェーンクローラ間、及び後輪ユニットの各チェーンクローラ間に配設され、磁力を吸引力として発生させる請求項２２〜２４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項２６】
（ａ）前記前輪ユニットと後輪ユニットとの間に走行自在に配設された推進力伝達部材を有するとともに、
（ｂ）該推進力伝達部材は、前記前輪ユニットの各チェーンクローラを駆動することによって発生させた回転を前記後輪ユニットの各チェーンクローラに伝達する請求項２２〜２５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項２７】
前記推進力伝達部材は、天井パネル上の所定の突起物と当接させられた状態で走行させられることによって、推進力を発生させる請求項２６に記載のロボット。
【請求項２８】
（ａ）前記前輪ユニットにおける左側のチェーンクローラと前記後輪ユニットにおける左側のチェーンクローラとの間、及び前記前輪ユニットにおける右側のチェーンクローラと前記後輪ユニットにおける右側のチェーンクローラとの間に、それぞれ前記推進力伝達部材が配設され、
（ｂ）前記前輪ユニットにおける左側のチェーンクローラ及び前記後輪ユニットにおける左側のチェーンクローラと、前記前輪ユニットにおける右側のチェーンクローラ及び前記後輪ユニットにおける右側のチェーンクローラとは独立して駆動される請求項２６又は２７に記載のロボット。
【請求項２９】
前記推進力伝達部材に弛みが発生するのを防止する弛み防止部を有する請求項２６〜２８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項３０】
（ａ）前記ロボットの本体は、前輪ユニットを備えた前輪部、後輪ユニットを備えた後輪部、及び前記前輪部と後輪部とを連結する中間部から成り、
（ｂ）前記前輪部及び後輪部は、中間部に対して揺動自在に配設される請求項２２〜２９のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項３１】
（ａ）前記前輪ユニットのチェーンクローラは、ロボットの後端側に配設されたスプロケット、ロボットの前端側に配設され、後端側に配設された前記スプロケットより径が小さいスプロケット、及び各スプロケット間に張設されたチェーンを備え、
（ｂ）ロボットの前端側に配設されたスプロケットの軸は、後端側に配設されたスプロケットの軸より高い位置に置かれる請求項２２〜３０のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項３２】
（ａ）前記後輪ユニットのチェーンクローラは、ロボットの前端側に配設されたスプロケット、ロボットの後端側に配設され、前端側に配設された前記スプロケットより径が小さいスプロケット、及び各スプロケット間に張設されたチェーンを備え、
（ｂ）ロボットの後端側に配設されたスプロケットの軸は、前端側に配設されたスプロケットの軸より高い位置に置かれる請求項２２〜３０のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項３３】
（ａ）前記前輪ユニットのチェーンクローラは、ロボットの後端側に配設されたスプロケット、ロボットの前端側に配設され、後端側に配設された前記スプロケットより径が小さいスプロケット、及び各スプロケット間に張設されたチェーンを備え、
（ｂ）前記後輪ユニットのチェーンクローラは、ロボットの前端側に配設されたスプロケット、ロボットの後端側に配設され、前端側に配設された前記スプロケットより径が小さいスプロケット、及び各スプロケット間に張設されたチェーンを備え、
（ｃ）前記前輪ユニットのチェーンクローラにおける後端側に配設されたスプロケットと、前記後輪ユニットのチェーンクローラにおける前端側に配設されたスプロケットとが、前記推進力伝達部材によって連結される請求項２６に記載のロボット。
【請求項３４】
前記駆動部と、前記前輪ユニットのチェーンクローラにおける後端側に配設されたスプロケットとが回転伝達部材によって連結される請求項３３に記載のロボット。
【請求項３５】
（ａ）ロボットの本体の左側及び右側に揺動自在に配設されたアームを有するとともに、
（ｂ）ロボットが横転したときに、横転した側のアームが回動させられる請求項２２〜３４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項３６】
前記各アームは、一つの起立用の駆動部を駆動し、該駆動部の出力軸をアーム側に移動させることによって回動させられる請求項３５に記載のロボット。
【請求項３７】
（ａ）ロボットの本体とリード線とが切離し部材を介して切離し自在に連結され、
（ｂ）前記リード線が異物に引っかかった場合に、ロボットからリード線が切り離される請求項２２〜３６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項３８】
（ａ）前記リード線を介して、室内に配設された第１の電源装置から制御部に電力が供給され、
（ｂ）ロボットからリード線が切り離された場合に、ロボットの本体に配設された第２の電源装置から制御部に電力が供給される請求項３７に記載のロボット。
【請求項３９】
（ａ）１本の給電ケーブルを介して、室内に配設された第１の電源装置から制御部に電力が供給され、
（ｂ）前記制御部に配設された電力分配器によって電圧が変換され、電力が各電力消費部に分配される請求項２２〜３８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項４０】
前輪ユニットのチェーンクローラ及び後輪ユニットのチェーンクローラのうちの少なくとも一方において、前記吸引部の所定の領域が、天井パネル上に形成された突起物を吸引する吸引力を推進力として発生させる請求項２２〜３９のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項４１】
（ａ）ロボットの本体の所定の箇所に配設された撮像装置と、
（ｂ）ロボットの遠隔操作を行うための遠隔操作装置とを有するとともに、
（ｃ）前記撮像装置によって撮影された画像が遠隔操作装置の表示部に表示される請求項２２〜４０のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ケーブル配線方法及びロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、オフィスビル等の建築物においては、天井スラブの下方に天井パネルが配設され、該天井パネルと天井スラブとの間、すなわち、天井空間に、室内に配設された空調機器、照明装置、通信機器等の装置に電力を供給するための電力ケーブル、各種のデータ、信号等を送受信するための通信ケーブル等が敷設されるようになっている。
【０００３】
前記電力ケーブル、通信ケーブル等のケーブルを天井空間に敷設する場合、作業員が、作業台に乗り、天井パネルの所定の箇所に形成された開口部を介してケーブルを天井パネル上に供給し、配線するようになっている。
【０００４】
図２は従来のケーブル配線方法を説明するための図、図３は天井空間の状態の例を示す第１の図、図４は天井空間の状態の例を示す第２の図である。
【０００５】
図において、１１は天井スラブ、１２は天井パネル、１４は天井スラブ１１と天井パネル１２との間に形成される天井空間、Ｈｉ（ｉ＝１、２、…、）は天井パネル１２の所定の箇所に形成された開口部、１６は天井ボード、１７、１８は照明装置、２１は作業台、２２は電力ケーブル、通信ケーブル等の天井空間１４に敷設されるケーブル、すなわち、敷設ケーブルである。この場合、前記開口部Ｈｉのうちの開口部Ｈ１、Ｈ４は、天井パネル１２の所定の箇所に形成された点検口を開くことによって、開口部Ｈ２は、天井ボード１６及び照明装置１７を天井パネル１２から取り外すことによって、開口部Ｈ３は、照明装置１８を天井パネル１２から取り外すことによって形成される。
【０００６】
敷設ケーブル２２を天井空間１４に敷設する場合、作業員は、作業台２１に乗り、例えば、ケーブルキャッチャー２５を使用して矢印方向に移動させることによって、敷設ケーブル２２を、天井空間１４に挿入したり、天井空間１４内において引き寄せたりして、空調機器、照明装置１７、１８、通信機器等に接続し、配線する。
【０００７】
ところが、前記ケーブル配線方法においては、敷設ケーブル２２を配線する距離が長い場合、天井パネル１２に、多くの開口部Ｈｉを形成しなければならないだけでなく、各開口部Ｈｉを介してケーブルキャッチャー２５を使用して敷設ケーブル２２を配線する必要があり、そのための作業が煩わしい。
【０００８】
そこで、天井パネル１２上に図示されないレールを架設し、該レールに沿ってリモコンカーを移動させて、リモコンカーに結び付けた道糸を這わせ、道糸を介して敷設ケーブルを配線するようにしたケーブル配線方法が提供されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０００−１６６０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、前記従来のケーブル配線方法においては、天井パネル１２上にレールをあらかじめ架設する必要があるので、やはり、そのための作業が煩わしい。しかも、リモコンカーをレールが存在しない箇所で使用することができないので、敷設ケーブルを任意の箇所に配線することができない。
【００１１】
そこで、リモコンカーを天井パネル１２上に直接載置し、天井パネル１２上で移動させることが考えられるが、天井パネル１２上には、図３及び４に示されるように、上方に向けて突出させて形成された各種の突起物、例えば、天井パネル１２を保持するための天井金具Ｋａ、室内に配設された空調機器、照明装置１７、１８等における天井パネル１２より上方の天井部位、すなわち、機器天井部位Ｋｂ等が存在する。
【００１２】
例えば、天井金具Ｋａは、厚さが２０〔ｍｍ〕、高さが６０〔ｍｍ〕程度の薄い板材から成り、天井パネル１２上において所定の長さにわたって延在させて配設され、機器天井部位Ｋｂは、高さが、空調機器、照明装置１７、１８等の寸法に応じて決まる、１００〔ｍｍ〕、１５０〔ｍｍ〕程度（図４においては、１００〔ｍｍ〕）のブロックから成り、天井パネル１２上の所定の箇所に配設される。
【００１３】
したがって、リモコンカーを、図３及び４の矢印で示されるように、天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等を乗り越えて移動させる必要があるので、敷設ケーブル２２を任意の箇所に配線することができない。
【００１４】
本発明は、前記従来のケーブル配線方法の問題点を解決して、敷設ケーブルを配線するための作業を簡素化することができ、敷設ケーブルを任意の箇所に配線することができるケーブル配線方法及びロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明のケーブル配線方法においては、天井パネルに形成された開口部を介して、半月形の形状を有する一対のチェーンクローラから成る前輪ユニット及び半月形の形状を有する一対のチェーンクローラから成る後輪ユニットを備えたロボットを天井空間に挿入し、前記前輪ユニット及び後輪ユニットの各チェーンクローラを駆動し、該各チェーンクローラに配設されたチェーンを、上方走行部において水平に走行させ、下方走行部において天井パネルに向けて突出する弧を描くように走行させ、前記前輪ユニット及び後輪ユニットにおいて、各チェーンの下方走行部を天井パネルと接触させて走行させることによって発生させられた推進力によってロボットを移動させ、該ロボットを所定の箇所まで移動させることによって敷設ケーブルを配線する。
【００１６】
そして、前記ロボットの本体の底面に配設された磁石から成る吸引部において、天井パネル上に形成された突起物を吸引する吸引力を発生させる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ケーブル配線方法においては、天井パネルに形成された開口部を介して、半月形の形状を有する一対のチェーンクローラから成る前輪ユニット及び半月形の形状を有する一対のチェーンクローラから成る後輪ユニットを備えたロボットを天井空間に挿入し、前記前輪ユニット及び後輪ユニットの各チェーンクローラを駆動し、該各チェーンクローラに配設されたチェーンを、上方走行部において水平に走行させ、下方走行部において天井パネルに向けて突出する弧を描くように走行させ、前記前輪ユニット及び後輪ユニットにおいて、各チェーンの下方走行部を天井パネルと接触させて走行させることによって発生させられた推進力によってロボットを移動させ、該ロボットを所定の箇所まで移動させることによって敷設ケーブルを配線する。
【００１８】
そして、前記ロボットの本体の底面に配設された磁石から成る吸引部において、天井パネル上に形成された突起物を吸引する吸引力を発生させる。
【００１９】
この場合、各チェーンを走行させることによって発生させられた推進力によってロボットが移動させられ、ロボットの本体の底面に配設された吸引部において、突起物を吸引する吸引力が発生させられるので、ロボットを安定させて天井パネル上の突起物を乗り越えて移動させることができる。したがって、敷設ケーブルを配線するための作業を簡素化することができるだけでなく、敷設ケーブルを任意の箇所に配線することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態におけるロボットの分解斜視図である。
【図２】従来のケーブル配線方法を説明するための図である。
【図３】天井空間の状態の例を示す第１の図である。
【図４】天井空間の状態の例を示す第２の図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるロボットの第１の斜視図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるロボットの正面図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるロボットの背面図である。
【図８】本発明の実施の形態におけるロボットの左側面図である。
【図９】本発明の実施の形態におけるロボットの第２の斜視図である。
【図１０】本発明の実施の形態におけるロボットの全体分解図である。
【図１１】本発明の実施の形態における前輪ユニットの斜視図である。
【図１２】本発明の実施の形態におけるフロントシャシの分解斜視図である。
【図１３】本発明の実施の形態における後輪ユニットの分解斜視図である。
【図１４】本発明の実施の形態における駆動機構部の分解斜視図である。
【図１５】本発明の実施の形態における連動機構部の分解斜視図である。
【図１６】本発明の実施の形態における伝動ユニットの概念図である。
【図１７】本発明の実施の形態における伝動ユニットの機能を説明するための図である。
【図１８】本発明の実施の形態における弛み防止部の分解斜視図である。
【図１９】本発明の実施の形態における起立機構の分解斜視図である。
【図２０】本発明の実施の形態における起立機構の動作を説明するための図である。
【図２１】本発明の実施の形態におけるリード線の切離し方法を説明するための第１の図である。
【図２２】本発明の実施の形態におけるリード線の切離し方法を説明するための第２の図である。
【図２３】本発明の実施の形態におけるリード線の切離し方法を説明するための第３の図である。
【図２４】本発明の実施の形態におけるリード線の切離し方法を説明するための第４の図である。
【図２５】本発明の実施の形態におけるロボットの制御ブロック図である。
【図２６】本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第１の概念図である。
【図２７】本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第２の概念図である。
【図２８】本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第３の概念図である。
【図２９】本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第４の概念図である。
【図３０】本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第５の概念図である。
【図３１】本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第６の概念図である。
【図３２】本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第７の概念図である。
【図３３】本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第８の概念図である。
【図３４】本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第９の概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。この場合、天井パネル上で移動させられ、天井空間に敷設しようとするケーブル（以下、「敷設ケーブル」という。）を配線するためのロボット、及び該ロボットを使用して敷設ケーブルを配線する配線方法について説明する。
【００２２】
なお、一般に、敷設ケーブルを配線する配線方法として、ロボットにリード線の一方の端部を接続し、リード線の他方の端部に敷設ケーブルを更に接続し、ロボットを移動させることによってリード線を引き、敷設ケーブルを配線する直引きによる配線方法、ロボットに敷設ケーブルを直接接続し、ロボットを移動させることによって敷設ケーブルを配線する直引きによる配線方法、ロボットを移動させながら、所定の車輪によって形成されるドラム内から敷設ケーブル、リード線等を繰り出して配線する置引きによる配線方法等が提供されている。
【００２３】
図１は本発明の実施の形態におけるロボットの分解斜視図、図５は本発明の実施の形態におけるロボットの第１の斜視図、図６は本発明の実施の形態におけるロボットの正面図、図７は本発明の実施の形態におけるロボットの背面図、図８は本発明の実施の形態におけるロボットの左側面図、図９は本発明の実施の形態におけるロボットの第２の斜視図、図１０は本発明の実施の形態におけるロボットの全体分解図である。
【００２４】
図において、３１は前方及び後方に移動可能なロボット、３５はリード線、Ｂｄは前記ロボット３１の本体、すなわち、ボディである。
【００２５】
本実施の形態においては、ロボット３１にリード線３５の一方の端部を接続し、リード線３５の他方の端部に敷設ケーブル２２（図２）を更に接続し、ロボット３１を移動させることによってリード線３５を引き、敷設ケーブル２２を配線する直引きによる配線方法が採られる。そのために、前記リード線３５は、所定の引っ張り強度を有する釣り糸、ロボット３１に電力を供給するための給電ケーブル等を縒ることによって形成される。
【００２６】
また、前述されたように、天井パネル１２には、大きさの異なる開口部Ｈｉが形成される。そこで、本実施の形態においては、図２に示される、照明装置１８を天井パネル１２から取り外すことによって形成された開口部Ｈ３のような比較的小さい、例えば、直径が１２５〔ｍｍ〕の円形の開口部を介してロボット３１を天井空間１４に対して挿脱することができるように、前記ボディＢｄは、長さＬ１が３００〔ｍｍ〕、幅Ｌ２が１２０〔ｍｍ〕、高さＬ３が１２０〔ｍｍ〕、重量が３．５〔ｋｇｆ〕にされる。
【００２７】
ＷＦはロボット３１を移動させるための前輪ユニット、ＷＲはロボット３１を移動させるための後輪ユニットであり、前輪ユニットＷＦは、一対のチェーンクローラ、すなわち、左前方の車輪ユニットとしてのチェーンクローラＷＦＬ、及びロボット３１の右前方の車輪ユニットとしてのチェーンクローラＷＦＲを備え、後輪ユニットＷＲは、一対のチェーンクローラ、すなわち、左後方の車輪ユニットとしてのチェーンクローラＷＲＬ、及び右後方の車輪ユニットとしてのチェーンクローラＷＲＲを備える。
【００２８】
なお、各チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲは、半月形の形状を有し、各チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲに後述されるチェーン５３（図１１）が、各チェーンクローラＷＲＬ、ＷＲＲにチェーン６３（図１３）が配設され、推進力を発生させるために走行させられる。各チェーン５３、６３は、平坦な形状を有する上方走行部、及び弧状の形状を有する下方走行部を備える。
【００２９】
本実施の形態においては、各チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲを正方向及び逆方向に駆動することができ、各チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲを正方向に駆動することによって推進力を発生させ、ロボット３１を前方に移動させたり、各チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲを逆方向に駆動することによって推進力を発生させ、ロボット３１を後方に移動させたりすることができるだけでなく、ロボット３１を天井パネル１２上の突起物としての天井金具Ｋａ（図３）、機器天井部位Ｋｂ（図４）等を乗り越えて移動させることができる。なお、天井パネル１２上の突起物には、既に敷設されたケーブルの束も含まれる。
【００３０】
また、本実施の形態においては、前記各チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲをロボット３１の左右で独立に駆動することができるようになっている。すなわち、チェーンクローラＷＦＬ、ＷＲＬを左チェーンクローラとし、チェーンクローラＷＦＲ、ＷＲＲを右チェーンクローラとしたとき、左チェーンクローラ及び右チェーンクローラをいずれも駆動したり、停止させたりすることができるだけでなく、左チェーンクローラ及び右チェーンクローラのうちの一方を駆動し、他方を停止させたり、左チェーンクローラ及び右チェーンクローラを互いに異なる速度で駆動させたりすることができる。したがって、ロボット３１の移動方向を自由に変更したり、ロボット３１をその場で旋回させたりすることができる。
【００３１】
そして、Ｓｈは前記各チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲを走行自在に支持するシャシであり、該シャシＳｈは、チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲを走行自在に支持するフロントシャシＦｓｈ、チェーンクローラＷＲＬ、ＷＲＲを走行自在に支持するリヤシャシＲｓｈ、及びフロントシャシＦｓｈとリヤシャシＲｓｈとを連結するセントラルシャシＣｓｈを備える。前記フロントシャシＦｓｈとセントラルシャシＣｓｈとは前方の蝶番３０１によって、リヤシャシＲｓｈとセントラルシャシＣｓｈとは後方の蝶番３０２によって互いに揺動自在に連結される。
【００３２】
また、前記ボディＢｄは、前輪ユニットＷＦを備えた前輪部Ｂｄｆ、後輪ユニットＷＲを備えた後輪部Ｂｄｒ、及び前記前輪部Ｂｄｆと後輪部Ｂｄｒとを連結する中間部Ｂｄｃから成り、前輪部ＢｄｆにフロントシャシＦｓｈが、後輪部ＢｄｒにリヤシャシＲｓｈが、中間部ＢｄｃにセントラルシャシＣｓｈが配設される。
【００３３】
すなわち、前記前輪部Ｂｄｆを中間部Ｂｄｃに対して所定の角度だけ相対的に回動させ、後輪部Ｂｄｒを中間部Ｂｄｃに対して所定の角度だけ相対的に回動させることによって、ボディＢｄを折り曲げることができる。
【００３４】
したがって、ロボット３１を天井パネル１２上の天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等を乗り越えて移動させる場合に、各チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲが、天井パネル１２、並びに天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等における垂直壁及び頂壁から離れることがないので、ロボット３１を移動させるための推進力を維持することができる。また、ロボット３１が天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等を乗り越えたときに、フロントシャシＦｓｈが下方に向けて傾斜させられ、ボディＢｄと天井パネル１２との距離が短くなるので、ロボット３１が天井パネル１２に当接したときの衝撃を小さくすることができる。なお、蝶番３０１、３０２に付勢部材としてのスプリングを配設することによって、ロボット３１が天井パネル１２に当接したときの衝撃を吸収することができる。
【００３５】
また、Ｐｍｚは、前記フロントシャシＦｓｈ内に搭載され、チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲを駆動し、ロボット３１を移動させるための推進力を発生させる駆動機構部、Ｐｄｒは、前記フロントシャシＦｓｈ上に搭載され、前記駆動機構部Ｐｍｚの制御を行う駆動制御部、Ｐｍｙは、前記リヤシャシＲｓｈ内に搭載され、チェーンクローラＷＲＬ、ＷＲＲを駆動し、ロボット３１を移動させるための推進力を発生させる連動機構部、Ｐｃｔは、前記リヤシャシＲｓｈ上に搭載され、ロボット３１の全体の制御を行うための装置制御部である。前記駆動機構部Ｐｍｚと連動機構部Ｐｍｙとは、後述される推進力伝達部材としての一対のチェーン６０（図１３）によって連結される。
【００３６】
ところで、前述されたように、本実施の形態においては、前記各チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲをロボット３１の左右で独立に駆動することができるようになっている。
【００３７】
そのために、前記駆動機構部Ｐｍｚは、後述される、チェーンクローラＷＦＬを駆動するための左駆動機構部Ｐｍｚ１（図１４）及びチェーンクローラＷＦＲを駆動するための右駆動機構部Ｐｍｚ２を備え、前記連動機構部Ｐｍｙは、後述される、チェーンクローラＷＲＬを駆動するための左連動機構部Ｐｍｙ１（図１５）及びチェーンクローラＷＲＲを駆動するための右連動機構部Ｐｍｙ２を備える。そして、前記駆動制御部Ｐｄｒは左駆動制御部Ｐｄｒ１及び右駆動制御部Ｐｄｒ２を備え、左駆動制御部Ｐｄｒ１によって左駆動機構部Ｐｍｚ１及び左連動機構部Ｐｍｙ１が制御され、右駆動制御部Ｐｄｒ２によって右駆動機構部Ｐｍｚ２及び右連動機構部Ｐｍｙ２が制御される。
【００３８】
また、ｂｋは、前記セントラルシャシＣｓｈの上方に、セントラルシャシＣｓｈと所定の距離を置いて取り付けられたブラケット、ｐ１はセントラルシャシＣｓｈ上でブラケットｂｋを支持するためのピン、３６は、ブラケットｂｋ上に着脱自在に搭載され、ロボット３１の周囲を撮影する撮像装置としてのカメラ、３７は、前記セントラルシャシＣｓｈの下方に配設され、上方付勢部１９１、下方付勢部１９２及び付勢部１９３から成り、前記駆動機構部Ｐｍｚと連動機構部Ｐｍｙとを連結するチェーン６０に弛みが発生するのを防止する弛み防止部、Ａｍ１、Ａｍ２は、それぞれ、チェーンクローラＷＲＬ、ＷＲＲに対して揺動自在に配設され、ロボット３１が横転したときに、回動させられてロボット３１を起こすためのアームである。
【００３９】
前記カメラ３６は、ロボット３１の前方を撮影するためのカメラｃｍ１、及びロボット３１の後方を撮影するためのカメラｃｍ２を備える。なお、ブラケットｂｋに、ロボット３１の左方を撮影するためのカメラ、ロボット３１の右方を撮影するためのカメラ等を搭載することができる。また、本実施の形態においては、カメラ３６をブラケットｂｋ上に搭載するようになっているが、ボディＢｄの任意の箇所に搭載することができる。
【００４０】
そして、Ｃｖは前記ボディＢｄの筐体を構成するカバーである。該カバーＣｖは、シャシＳｈの前面を覆うフロントカバーｆｃ、駆動機構部Ｐｍｚの左側面を覆うサイドカバーｓｃ１、駆動機構部Ｐｍｚの右側面を覆うサイドカバーｓｃ２、駆動機構部Ｐｍｚの下面を覆うボトムカバーｂｃ１、駆動制御部Ｐｄｒの上面を覆うトップカバーｔｃ１、装置制御部Ｐｃｔの上面を覆うトップカバーｔｃ２、ボディＢｄの底面において、連動機構部Ｐｍｙの下面を覆うボトムカバーｂｃ２、及びシャシＳｈの背面を覆うリヤカバーｒｃを備える。前記ボトムカバーｂｃ１は、下方に向けて突出させられた凸面形状を有し、前半部に配設され、駆動機構部Ｐｍｚを保護する金属製のプレート部３０３、及び後半部におけるチェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲ間に配設され、磁石から成る吸引部３０４を備え、前記ボトムカバーｂｃ２は、下方に向けて突出させられた凸面形状を有し、前半部におけるチェーンクローラＷＲＬ、ＷＲＲ間に配設され、磁石から成る吸引部３０５、及び後半部に配設され、連動機構部Ｐｍｙを保護する金属製のプレート部３０６を備える。
【００４１】
前記リヤカバーｒｃは、シャシＳｈに対して着脱自在に配設される。そのために、リヤカバーｒｃの裏面に切離し部材としての電磁石３１１が、リヤシャシＲｓｈの後端に、強磁性体から成る金属製の図示されないプレートが配設される。そして、電磁石３１１と、室内に配設された後述される電源ユニット３５０（図２５）とがリード線３５を介して接続される。
【００４２】
なお、前記フロントカバーｆｃ、サイドカバーｓｃ１、ｓｃ２及びリヤカバーｒｃの所定の箇所に、ロボット３１の周囲、すなわち、前方、側方及び後方を照らすためのＬＥＤ２１５（図２５）が取り付けられる。
【００４３】
ところで、天井パネル１２（図２）上の天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等は、一般に、鋼材等の強磁性体で形成される。そこで、本実施の形態においては、ボトムカバーｂｃ１、ｂｃ２に吸引部３０４、３０５を配設することによって、ロボット３１を天井パネル１２上で移動させる際に、吸引部３０４、３０５の磁力を吸引力として利用し、ロボット３１を天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等側に吸引するようにしている。これにより、ロボット３１を安定させて天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等を乗り越えて移動させることができる。また、ロボット３１は、天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等を乗り越える間、天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等側に吸引され続けるので、ロボット３１が天井パネル１２上に落下することがないだけでなく、ロボット３１が天井パネル１２に当接したときの衝撃を小さくすることができる。
【００４４】
なお、前述されたように、吸引部３０４はボトムカバーｂｃ１における後半部に、吸引部３０５はボトムカバーｂｃ２における前半部に形成されるので、ロボット３１を天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等を乗り越えて移動させる際に、吸引部３０４、３０５が天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等における垂直壁と頂壁との角部（エッジ）に近接させられる。したがって、吸引部３０４、３０５の吸引力を十分に利用することができる。
【００４５】
次に、ロボット３１の詳細について説明する。
【００４６】
図１１は本発明の実施の形態における前輪ユニットの斜視図、図１２は本発明の実施の形態におけるフロントシャシの分解斜視図、図１３は本発明の実施の形態における後輪ユニットの分解斜視図、図１４は本発明の実施の形態における駆動機構部の分解斜視図、図１５は本発明の実施の形態における連動機構部の分解斜視図、図１６は本発明の実施の形態における伝動ユニットの概念図、図１７は本発明の実施の形態における伝動ユニットの機能を説明するための図、図１８は本発明の実施の形態における弛み防止部の分解斜視図である。なお、図１３においては、チェーンクローラＷＲＬがリヤシャシＲｓｈに取り付けられ、チェーンクローラＷＲＲがリヤシャシＲｓｈから取り外された状態が示されている。
【００４７】
図において、３１はロボット、ＷＦは前輪ユニット、ＷＲは後輪ユニット、ＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲはチェーンクローラ、Ｆｓｈはフロントシャシ、Ｒｓｈはリヤシャシ、Ａｍ１、Ａｍ２はアーム、Ｐｍｚは駆動機構部、Ｐｍｙは連動機構部である。
【００４８】
前記チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲは、それぞれ、前輪ユニットＷＦの後端側において軸ｓｈ１を中心として回転自在に配設された第１の駆動側の回転体としてのスプロケット５１、前輪ユニットＷＦの前端側において軸ｓｈ２を中心として回転自在に配設され、前記スプロケット５１より径が小さい第１の従動側の回転体としてのスプロケット５２、及びスプロケット５１、５２間に走行自在に張設された第１の伝動部材としてのチェーン５３を備える。なお、前記スプロケット５１、５２及びチェーン５３によって、前輪側駆動ユニットが構成される。
【００４９】
そして、スプロケット５１の径をｒ１とし、スプロケット５２の径をｒ２としたとき、前記軸ｓｈ２は、軸ｓｈ１より距離δ１
δ１＝ｒ１−ｒ２
だけ高い位置に置かれ、これにより、スプロケット５１、５２の各上端の高さが同じにされる。
【００５０】
また、前記フロントシャシＦｓｈは、アッパブラケット５６、及び該アッパブラケット５６より下方において、アッパブラケット５６と所定の間隔を置いて配設されたロワブラケット５７を備え、前記アッパブラケット５６の両縁に、上面が水平に延在させられた上部案内部材５８が、前記ロワブラケット５７の両縁に、下面が下方に向けて弧状に突出させられた下部案内部材５９が取り付けられる。
【００５１】
前記チェーン５３は、上方走行部において上部案内部材５８の上面と当接させられ、下方走行部において下部案内部材５９の下面と当接させられてスプロケット５１、５２と噛合させられることによって、上方走行部においてスプロケット５１、５２間を水平に走行させられ、下方走行部においてスプロケット５１、５２間を天井パネル１２に向けて突出する弧を描いて走行させられる。
【００５２】
また、チェーンクローラＷＲＬ、ＷＲＲは、それぞれ、後輪ユニットＷＲの前端側において軸ｓｈ３を中心として回転自在に配設された第２の駆動側の回転体としてのスプロケット６１、後輪ユニットＷＲの後端側において軸ｓｈ４を中心として回転自在に配設され、前記スプロケット６１より径が小さい第２の従動側の回転体としてのスプロケット６２、及びスプロケット６１、６２間に走行自在に張設された第２の伝動部材としてのチェーン６３を備える。なお、前記スプロケット６１、６２及びチェーン６３によって、後輪側駆動ユニットが構成される。
【００５３】
そして、スプロケット６１の径をｒ３とし、スプロケット６２の径をｒ４としたとき、前記軸ｓｈ４は、軸ｓｈ３より距離δ２
δ２＝ｒ３−ｒ４
だけ高い位置に置かれ、これにより、スプロケット６１、６２の各上端の高さが同じにされる。
【００５４】
また、前記リヤシャシＲｓｈは、アッパブラケット６６、及び該アッパブラケット６６より下方において、アッパブラケット６６と所定の間隔を置いて配設されたロワブラケット６７を備え、前記アッパブラケット６６の両縁に、上面が水平に延在させられた上部案内部材６８が、前記ロワブラケット６７の両縁に、下面が下方に向けて弧状に突出させられた下部案内部材６９が取り付けられる。
【００５５】
前記チェーン６３は、上方走行部において上部案内部材６８の上面と当接させられ、下方走行部において下部案内部材６９の下面と当接させられてスプロケット６１、６２と噛合させられることによって、上方走行部においてスプロケット６１、６２間を水平に走行させられ、下方走行部においてスプロケット６１、６２間を天井パネル１２に向けて突出する弧を描いて走行させられる。
【００５６】
前記チェーン５３、６３は、複数の内側リンク７１と複数の外側リンク７２とを交互に連結することによって形成され、外周面、すなわち、各外側リンク７２には、外方（スプロケット５１、５２、６１、６２における径方向外方）に向けて突出させて取付部７３が形成され、該取付部７３に、推進力を発生させるための摩擦係数の高い弾性材料、本実施の形態においては、ゴム材料から成り、矩形の形状を有する突部としてのブロック７４が、一定のピッチでねじｂｔ１によって着脱自在に取り付けられ、配設される。
【００５７】
チェーン５３、６３を走行させることによって、各ブロック７４と天井パネル１２との間に発生する摩擦力を推進力とし、ロボット３１を移動させることができる。
【００５８】
また、各ブロック７４は、径方向外方に向けて配設されるので、天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等の角部等と係止させられ、これにより、ロボット３１を天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等を乗り越えて移動させる際の推進力が発生させられる。
【００５９】
本実施の形態においては、突部として、矩形の形状を有し、ゴム材料によって形成されたブロック７４が取付部７３に配設されるようになっているが、天井パネル１２、天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等の材料に対応させて、他の形状を有し、他の材料によって形成された突部を取付部７３に配設することができる。
【００６０】
また、本実施の形態においては、ブロック７４が、各取付部７３に取り付けられ、一定のピッチで配設されるが、各ブロック７４間の間隔を必要に応じて変更することができる。
【００６１】
なお、チェーン５３、６３のブロック７４と天井パネル１２との動摩擦係数μを０．６としたとき、ロボット３１の重量が３．５〔ｋｇｆ〕であるので、ロボット３１を移動させたときの引張力Ｆは、
Ｆ＝３．５×０．６
＝２．１〔ｋｇｆ〕
になる。したがって、天井空間１４（図２）に敷設ケーブル２２を３０〔ｍ〕にわたって敷設する場合において、ロボット３１を移動させるときにリード線３５に加わる摩擦力Ｆｅが２．１〔ｋｇｆ〕より小さい場合は、後端にリード線３５を接続した状態でロボット３１を移動させることができる。
【００６２】
また、前輪ユニットＷＦにおいて、スプロケット５２の径ｒ２がスプロケット５１の径ｒ１より小さく、軸ｓｈ２が軸ｓｈ１より高い位置に置かれるので、チェーン５３はスプロケット５１側において天井パネル１２と接触し、後輪ユニットＷＲにおいて、スプロケット６２の径ｒ４がスプロケット６１の径ｒ３より小さく、軸ｓｈ４が軸ｓｈ３より高い位置に置かれるので、チェーン６３はスプロケット６１側において天井パネル１２と接触する。したがって、ロボット３１の移動方向を自由に変更したり、ロボット３１をその場で旋回させたりする際に、旋回半径を小さくすることができるだけでなく、各チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲが天井パネル１２上の天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等と接触するのを回避することができる。
【００６３】
なお、７６は、前輪ユニットＷＦにおいて、チェーン５３がスプロケット５１から外れないように保持する保持部材としてのプレート、７７は、後輪ユニットＷＲにおいて、チェーン６３がスプロケット６１から外れないように保持する保持部材としてのプレートである。
【００６４】
次に、ロボット３１を移動させるための駆動力伝達系について説明する。
【００６５】
図１４に示されるように、駆動機構部Ｐｍｚは左駆動機構部Ｐｍｚ１及び右駆動機構部Ｐｍｚ２を備え、左駆動機構部Ｐｍｚ１及び右駆動機構部Ｐｍｚ２は、それぞれ、チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲを互いに独立させて正方向及び逆方向に駆動することができるように、駆動部としてのモータ８１、各モータ８１の出力軸と平行に配設された前記軸ｓｈ１、各軸ｓｈ１に取り付けられたスプロケット５１、９２、各モータ８１の回転をスプロケット５１に伝達するための回転伝達装置としてのベルトユニット８２等を備える。
【００６６】
前記モータ８１は、ロワブラケット５７から立ち上げて形成された取付用ブラケット８５に取り付けられ、一部が前記プレート７６に形成された矩形の形状を有する窓部８３を貫通して外方に突出させられる。
【００６７】
そして、ベルトユニット８２は、モータ８１の出力軸に取り付けられた第３の駆動側の回転体としてのプーリ８８、前記スプロケット５１の軸ｓｈ１に取り付けられた第３の従動側の回転体としてのプーリ８９、及びプーリ８８、８９間に張設され、プーリ８８の回転をプーリ８９に伝達する回転伝達部材としてのタイミングベルト９０を備える。
【００６８】
また、図１５に示されるように、連動機構部Ｐｍｙは左連動機構部Ｐｍｙ１及び右連動機構部Ｐｍｙ２を備え、左連動機構部Ｐｍｙ１及び右連動機構部Ｐｍｙ２は、それぞれ、前記軸ｓｈ１と平行に配設された前記軸ｓｈ３、各軸ｓｈ３に取り付けられたスプロケット６１、９３等を備える。
【００６９】
そして、前記左駆動機構部Ｐｍｚ１と左連動機構部Ｐｍｙ１との間において、軸ｓｈ１上のスプロケット９２と軸ｓｈ３上のスプロケット９３とが前記チェーン６０によって連結され、ロボット３１の左縁側においてチェーンクローラＷＦＬからチェーンクローラＷＲＬに回転が伝達される。また、前記右駆動機構部Ｐｍｚ２と右連動機構部Ｐｍｙ２との間において、軸ｓｈ１上のスプロケット９２と軸ｓｈ３上のスプロケット９３とが前記チェーン６０によって連結され、チェーンクローラＷＦＲからチェーンクローラＷＲＲに回転が伝達される。
【００７０】
各モータ８１が正方向に駆動されると、モータ８１の回転が軸ｓｈ１に伝達され、これに伴って、スプロケット５１が回転させられ、チェーン５３が矢印Ａ方向に走行させられ、スプロケット５１の回転がスプロケット５２に伝達される。また、スプロケット５１と共にスプロケット９２が回転させられ、チェーン６０が矢印Ｂ方向に走行させられ、スプロケット９２の回転がスプロケット９３に伝達される。そして、スプロケット９３と共にスプロケット６１が回転させられ、チェーン６３が矢印Ｆ方向に走行させられ、スプロケット６１の回転がスプロケット６２に伝達される。したがって、ロボット３１を前方に移動させることができる。
【００７１】
また、各モータ８１が逆方向に駆動されると、モータ８１の回転が軸ｓｈ１に伝達され、これに伴って、スプロケット５１が回転させられ、チェーン５３が矢印Ｄ方向に走行させられ、スプロケット５１の回転がスプロケット５２に伝達される。また、スプロケット５１と共にスプロケット９２が回転させられ、チェーン６０が矢印Ｅ方向に走行させられ、スプロケット９２の回転がスプロケット９３に伝達される。そして、スプロケット９３と共にスプロケット６１が回転させられ、チェーン６３が矢印Ｃ方向に走行させられ、スプロケット６１の回転がスプロケット６２に伝達される。したがって、ロボット３１を後方に移動させることができる。
【００７２】
このように、本実施の形態においては、各チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲが半月形の形状を有し、チェーン５３、６３が、上方走行部において水平に走行させられ、下方走行部において天井パネル１２に向けて突出する弧を描くように走行させられるので、チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲの重心の位置、及びロボット３１の重心の位置を低くすることができる。
【００７３】
したがって、天井パネル１２上でロボット３１を移動させる際にロボット３１が左右に倒れたり、天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等を乗り越えて移動させる際にロボット３１が後方に倒れたりすることがなく、ロボット３１を安定させて移動させることができる。
【００７４】
また、本実施の形態においては、前輪ユニットＷＦにおいて、前記スプロケット５２の軸ｓｈ２がスプロケット５１の軸ｓｈ１より高い位置に置かれ、後輪ユニットＷＲにおいて、前記スプロケット６２の軸ｓｈ４がスプロケット６１の軸ｓｈ３より高い位置に置かれるので、天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等の高さが低い場合に、ロボット３１を前方に移動させたときにチェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲのブロック７４を、ロボット３１を後方に移動させたときにチェーンクローラＷＲＬ、ＷＲＲのブロック７４を、天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等の垂直壁と頂壁との角部に当接させることができる。したがって、ロボット３１を安定させて天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等を乗り越えて移動させることができる。
【００７５】
ところで、前記チェーン６０は、回転を伝達する機能のほかに、ロボット３１を移動させる（推進する）機能を備える。そのために、チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲの後端部とチェーンクローラＷＲＬ、ＷＲＲの前端部との距離を、図１７に示されるように、Ｌｗとし、天井金具Ｋａの厚さをＤａとしたとき、前記距離Ｌｗは、天井金具Ｋａの厚さＤａより大きくされ、
Ｌｗ＞Ｄａ
にされ、天井パネル１２の上面、すなわち、接地面からチェーン６０の下方走行部６０Ｌまでの高さをＨｃとし、天井金具Ｋａの高さをＨａとしたとき、前記高さＨｃは、天井金具Ｋａの高さＨａより低くされ、
Ｈｃ＜Ｈａ
にされる。したがって、チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲが天井金具Ｋａを乗り越えたときに、チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲとチェーンクローラＷＲＬ、ＷＲＲとの間に天井金具Ｋａが位置させられ、チェーン６０の下方走行部６０Ｌと天井金具Ｋａの頂壁とが当接させられるので、チェーン６０の走行に伴って推進力が発生させられ、該推進力によってロボット３１を移動させることができる。
【００７６】
また、チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲとチェーンクローラＷＲＬ、ＷＲＲとの間に機器天井部位Ｋｂの角部が位置させられ、チェーン６０と角部とが当接させられたときにも、チェーン６０の走行に伴って推進力が発生させられるので、該推進力によってロボット３１を移動させることができる。
【００７７】
なお、前記チェーン６０、スプロケット９２、９３等によって、伝動ユニットが構成される。
【００７８】
ところで、チェーン６０を走行させることによってロボット３１を移動させるに当たり、チェーン６０に弛みが生じると、ロボット３１を移動させるための推進力を十分に発生させることができない。
【００７９】
そこで、本実施の形態においては、前述されたように、セントラルシャシＣｓｈ（図１）の下方に弛み防止部３７が配設される。
【００８０】
該弛み防止部３７は、チェーン６０の上方走行部６０Ｕを上方に向けて付勢する上方付勢部１９１、下方走行部６０Ｌを下方に向けて付勢する下方付勢部１９２、及び上方付勢部１９１と下方付勢部１９２との間に配設された付勢部１９３を備える。
【００８１】
前記上方付勢部１９１は、プレート９４、及び該プレート９４の両縁に取り付けられた一対のガイド９５を備え、該各ガイド９５に形成された弧状部９６よって上方走行部６０Ｕが摺動自在に支持される。また、前記下方付勢部１９２は、プレート９７、及び該プレート９７の両縁に取り付けられた一対のガイド９８を備え、該各ガイド９８に形成された弧状部９９によって下方走行部６０Ｌが摺動自在に支持される。
【００８２】
なお、ブラケットｂｋに形成された穴ｈ１を貫通するピンｐ２の下端に前記プレート９４が取り付けられ、ピンｐ２を包囲して配設された第１の付勢部材としての図示されないスプリングの付勢力によって、前記上方付勢部１９１が上方に引かれ、上方走行部６０Ｕを上方に向けて付勢する。また、プレート９４に形成された穴ｈ２を貫通するピンｐ３の下端に前記プレート９７が取り付けられ、ピンｐ３を包囲して配設された第２の付勢部材としての図示されないスプリングの付勢力によって、前記下方付勢部１９２が下方に押され、下方走行部６０Ｌを下方に向けて付勢する。
【００８３】
次に、ロボット３１が横転したときに、アームＡｍ１、Ａｍ２を回動させてロボット３１を起こすための起立機構について説明する。
【００８４】
図１９は本発明の実施の形態における起立機構の分解斜視図、図２０は本発明の実施の形態における起立機構の動作を説明するための図である。
【００８５】
図において、６７はロワブラケット、１５１は該ロワブラケット６７から立ち上げて形成された取付用ブラケット、１５３は該取付用ブラケット１５１に取り付けられた起立用の駆動部としての一つのリニアステップモータ、１５５は該リニアステップモータ１５３の出力軸、１５７は出力軸１５５の両端に取り付けられた押出ブロックである。
【００８６】
なお、前記リニアステップモータ１５３、出力軸１５５、押出ブロック１５７、アームＡｍ１、Ａｍ２等によって、起立機構が構成される。
【００８７】
この場合、作業員は、後述される遠隔操作装置としてのタブレット２０１（図２５）を操作してロボット３１を移動させている間、タブレット２０１の表示部に表示された、カメラｃｍ１、ｃｍ２によって撮影された画像を見ながら作業を行うようになっている。そして、例えば、ロボット３１が右側に横転した場合、作業員がタブレット２０１の操作部を操作して、横転した側のアーム、すなわち、アームＡｍ２を回動させるための指示をロボット３１に送ると、リニアステップモータ１５３が駆動され、出力軸１５５がアームＡｍ２側に移動させられる。これにより、図２０に示されるように、アームＡｍ２側の押出ブロック１５７が矢印Ｇ方向に押し出され、アームＡｍ２が矢印Ｈ方向に回動させられ、アームＡｍ２の回動によって、横転したロボット３１を起こすことができる。
【００８８】
本実施の形態においては、起立用の駆動部として一つのリニアステップモータ１５３が使用されるので、該リニアステップモータ１５３を駆動することによって、出力軸１５５をアームＡｍ１、Ａｍ２側のいずれにも移動させることができる。したがって、起立機構を簡素化することができる。
【００８９】
なお、初期状態において出力軸１５５は中立位置に置かれ、ロボット３１が起こされた後、作業員がタブレット２０１の操作部を操作してリニアステップモータ１５３を停止させると、出力軸１５５は中立位置に戻され、アームＡｍ２の支持部に配設された付勢部材としての図示されないスプリングによってアームＡｍ２が元の位置に戻される。これにより、押出ブロック１５７が押し戻される。
【００９０】
ところで、天井パネル１２（図２) 上でロボット３１を移動させているときに、リード線３５（図１）が天井パネル１２上の天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ、既に敷設されているケーブル等の異物に引っかかることがある。その場合、ロボット３１を移動させることができなくなり、ロボット３１を回収することができなくなってしまう。
【００９１】
そこで、本実施の形態においては、リード線３５が異物に引っかかったときにロボット３１からリード線３５を切り離し、ロボット３１を回収することができるようになっている。
【００９２】
次に、ロボット３１からリード線３５を切り離すための切離し方法について説明する。
【００９３】
図２１は本発明の実施の形態におけるリード線の切離し方法を説明するための第１の図、図２２は本発明の実施の形態におけるリード線の切離し方法を説明するための第２の図、図２３は本発明の実施の形態におけるリード線の切離し方法を説明するための第３の図、図２４は本発明の実施の形態におけるリード線の切離し方法を説明するための第４の図である。
【００９４】
図において、３１はロボット、３５はリード線、Ｒｓｈはリヤシャシ、３１１は電磁石、３３３はリヤシャシＲｓｈの後端に配設された強磁性体から成る金属製のプレート、３３５はリード線３５を介して電磁石３１１と接続されたリード線３５側の接続部としての電源コネクタ、３３６は該電源コネクタ３３５のプラグ、３３７は、リヤシャシＲｓｈの後端に形成され、電源コネクタ３３５の各プラグ３３６が挿脱自在に接続されるロボット３１側の接続部としてのソケットである。前記電磁石３１１はプレート３３３に対して着脱自在に配設され、これにより、ロボット３１にリード線３５が切離し自在に接続される。
【００９５】
前記リード線３５は、ロボット３１の移動に伴って敷設ケーブル２２を引くための、所定の引っ張り強度を有する釣り糸３４１、室内に配設された電源ユニット３５０（図２５）と接続され、電磁石３１１に選択的に電力を供給する給電ケーブル３４２、及び前記電源ユニット３５０と接続され、電源コネクタ３３５を介してロボット３１に選択的に電力を供給する給電ケーブル３４３から成り、釣り糸３４１及び給電ケーブル３４２、３４３を縒ることによって一体的に形成される。なお、前記釣り糸３４１の先端は電磁石３１１にねじ止め等によって固定される。
【００９６】
ロボット３１を移動させ、リード線３５を引く際に、電磁石３１１は、オンにされ、プレート３３３を吸引し、電源コネクタ３３５のプラグ３３６はソケット３３７に挿入され、図２２に示されるように、リード線３５とロボット３１とが連結され、電源ユニット３５０とロボット３１の装置制御部Ｐｃｔ（図１）とが電気的に接続される。
【００９７】
そして、リード線３５が天井パネル１２上の天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ、既に敷設されているケーブル等の異物に引っかかった場合、作業員はタブレット２０１の操作部を操作し、電磁石３１１への電力の供給を停止させ、電磁石３１１をオフにする。
【００９８】
これに伴って、図２３に示されるように、電磁石３１１がプレート３３３から離れる。そして、図２４に示されるように、ロボット３１を前方（矢印方向）に移動させると、電源コネクタ３３５の各プラグ３３６がソケット３３７から外れ、これにより、リード線３５とロボット３１とが切り離され、電源ユニット３５０とロボット３１の装置制御部Ｐｃｔとが電気的に切断される。
【００９９】
なお、電源ユニット３５０とロボット３１の装置制御部Ｐｃｔとが電気的に切断されるのに伴って、電源ユニット３５０から装置制御部Ｐｃｔへの電力の供給が停止させられるが、ロボット３１に配設されたバッテリ２２５（図２５）から装置制御部Ｐｃｔへの電力の供給が開始されるので、ロボット３１を継続して前方に移動させることができる。したがって、ロボット３１からリード線３５が切り離されても、ロボット３１を回収することができる。
【０１００】
次に、ロボット３１の制御装置について説明する。
【０１０１】
図２５は本発明の実施の形態におけるロボットの制御ブロック図である。
【０１０２】
図において、３１はロボット、３１Ｆは前輪側部、３１Ｒは後輪側部、３５はリード線、２０１はロボット３１の遠隔操作を行うための遠隔操作装置としてのタブレット、２０２はルータ、２０３は該ルータ２０２にＤＣ（直流）５〔Ｖ〕の電力を供給するバッテリである。
【０１０３】
前記タブレット２０１は、操作キー等の操作要素を備えた操作部、及び液晶画面等の画面を備えた表示部を有し、ルータ２０２を介して無線ＬＡＮによってロボット３１と接続される。これにより、タブレット２０１からロボット３１にコマンド、データ等を送ったり、ロボット３１からタブレット２０１に画像データ等のデータを送ったりすることができる。
【０１０４】
したがって、タブレット２０１とロボット３１との間に制御用のケーブルを配設する必要がないので、リード線３５を、釣り糸３４１及び給電ケーブル３４２、３４３だけから成る簡素な構造にすることができ、軽量化することができる。その結果、ロボット３１を移動させ、リード線３５を引く際にロボット３１に加わる負荷を小さくすることができるので、リード線３５を３０〔ｍ〕にわたって迅速に引くことができる。
【０１０５】
なお、前記タブレット２０１の表示部をタッチパネルで構成することによって、表示部を駆動部として機能させることができる。その場合、表示部に表示された、カメラｃｍ１、ｃｍ２（図１）によって撮影された画像の所定の箇所を押下することによって、ロボット３１を押下された方向に向けて移動させることができる。
【０１０６】
そして、３５０は室内に配設された第１の電源装置としての電源ユニットであり、該電源ユニット３５０はＡＣ（交流）１００〔Ｖ〕の商用電源と接続される。また、電源ユニット３５０は、給電ケーブル３４２を介して電磁石３３１と接続され、電磁石３３１にＤＣ３５〔Ｖ〕の電力を選択的に供給するとともに、給電ケーブル３４３を介して電源コネクタ３３５と接続され、ロボット３１にＤＣ１２〔Ｖ〕の電力を選択的に供給する。
【０１０７】
前記ロボット３１の前輪側部３１Ｆには、前記左駆動制御部Ｐｄｒ１（図１）を構成する第１のモータドライバとしてのモータコントローラ２１１、及び右駆動制御部Ｐｄｒ２を構成する第２のモータドライバとしてのモータコントローラ２１２が配設される。
【０１０８】
前記モータコントローラ２１１、２１２は、マイコン２２１の指示に従って、モータ８１にＤＣ１２〔Ｖ〕の電力を供給し、各モータ８１を駆動する。各モータ８１の回転が、出力軸８１ｈ、プーリ８８、タイミングベルト９０、プーリ８９及びスプロケット９２を介してスプロケット５１に伝達され、これにより、チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲが駆動される。
【０１０９】
また、前輪側部３１Ｆには、カメラ３６、該カメラ３６にＤＣ（直流）３〔Ｖ〕の電力を供給するバッテリ２１４、及び光源としてのＬＥＤ２１５が配設される。前記カメラ３６は、ルータ２０２を介して無線ＬＡＮによってタブレット２０１と接続され、例えば、タブレット２０１から送られたコマンドに従って、ロボット３１の周囲を撮影し、画像データをタブレット２０１に送る。
【０１１０】
そして、前記ロボット３１の後輪側部３１Ｒには、前記装置制御部Ｐｃｔ（図１）を構成する主制御部としてのマイコン２２１、電圧変換器としての、かつ、電力分配器としてのパワーパスコントローラ２２２、及び第３のモータドライバとしてのモータコントローラ２２３が配設される。
【０１１１】
前記マイコン２２１は、ルータ２０２を介して無線ＬＡＮによってタブレット２０１と接続され、ロボット３１の全体の制御を行う。
【０１１２】
また、前記パワーパスコントローラ２２２は、給電ケーブル３４３を介して電源ユニット３５０から供給されたＤＣ１２〔Ｖ〕の電力を受け、電圧を変換して、照明用の電力を第１の電力消費部であるＬＥＤ２１５に、駆動用の電力を第２の電力消費部であるモータ８１及びリニアステップモータ１５３に、制御用の電力を第３の電力消費部であるモータコントローラ２１１、２１２、２２３及びマイコン２２１に供給する。したがって、１本の給電ケーブル３４３を介して電源ユニット３５０から電力を受けることができるので、リード線３５を、一層簡素な構造にすることができ、軽量化することができる。
【０１１３】
そして、前記モータコントローラ２２３は、マイコン２２１の指示に従って、リニアステップモータ１５３を駆動し、アームＡｍ１、Ａｍ２を回動させる。
【０１１４】
後輪側部３１Ｒにはスプロケット９３が配設され、該各スプロケット９３は、チェーン６０を介してスプロケット９２の回転を受けて回転させられる。各スプロケット９３の回転はスプロケット６１に伝達され、チェーンクローラＷＲＬ、ＷＲＲが駆動される。
【０１１５】
ところで、前記パワーパスコントローラ２２２は、通常は、電源ユニット３５０から供給された電力を受け、ＬＥＤ２１５、モータ８１、リニアステップモータ１５３、モータコントローラ２１１、２１２、２２３及びマイコン２２１に電力を供給するが、電磁石３１１がオフにされ、リード線３５とロボット３１とが切り離され、電源ユニット３５０とロボット３１の装置制御部Ｐｃｔとが電気的に切断されると、電源ユニット３５０からの電力の供給が、ロボット３１のボディＢｄ（図１）に配設された第２の電源装置としてのバッテリ２２５からの電力の供給に切り替わるようになっている。これにより、パワーパスコントローラ２２２は、バッテリ２２５からのＤＣ１２〔Ｖ〕の電力を受け、無停電でマイコン２２１、モータコントローラ２１１、２１２、２２３、ＬＥＤ２１５等に電力を供給することができる。
【０１１６】
次に、敷設ケーブル２２（図２）を天井空間１４に敷設する際のロボット３１の動作について説明する。
【０１１７】
まず、作業員は、点検口、天井ボード１６（図２）、照明装置１７、１８等を天井パネル１２から取り外すことによって開口部Ｈｉを形成し、該開口部Ｈｉを介してロボット３１を天井空間１４に挿入する。このとき、ロボット３１の後端にはリード線３５が接続される。したがって、リード線３５の給電ケーブル３４３を介してロボット３１に電力が供給され、ＬＥＤ２１５によってロボット３１の前方を照らすことができる。また、バッテリ２１４からカメラ３６に電力が供給され、カメラ３６によってロボット３１の周囲が撮影される。
【０１１８】
そして、リード線３５におけるロボット３１と接続された側と反対側の端部に敷設ケーブル２２が接続される。
【０１１９】
次に、作業員は、タブレット２０１の表示部に表示されたロボット３１の周囲の画像を見ながら操作部を操作し、天井パネル１２上でロボット３１を移動させる。これにより、リード線３５が、ロボット３１に引かれて前記開口部Ｈｉから天井空間１４に送り込まれる。
【０１２０】
続いて、ロボット３１が所定の箇所まで到達すると、作業員は、ロボット３１を停止させ、他の開口部Ｈｉを介してロボット３１を天井空間１４から取り出す。そして、作業員がロボット３１に接続されたリード線３５を引くと、リード線３５の端部に接続された敷設ケーブル２２が天井空間１４に送り込まれる。
【０１２１】
敷設ケーブル２２が前記他の開口部Ｈｉの近傍に到達すると、作業員は、リード線３５の端部から敷設ケーブル２２を分離させ、空調機器、照明装置１７、１８、通信機器等に接続し、配線する。
【０１２２】
なお、本実施の形態においては、前述されたように、リード線３５の端部に敷設ケーブル２２が接続されるようになっているが、ロボット３１の後端に、リード線３５とは別に敷設ケーブル２２を接続することができる。
【０１２３】
次に、天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等を乗り越える際のロボット３１の動作について説明する。この場合、機器天井部位Ｋｂを乗り越える際のロボット３１の動作について説明する。
【０１２４】
図２６は本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第１の概念図、図２７は本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第２の概念図、図２８は本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第３の概念図、図２９は本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第４の概念図、図３０は本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第５の概念図、図３１は本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第６の概念図、図３２は本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第７の概念図、図３３は本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第８の概念図、図３４は本発明の実施の形態におけるロボットの動作を説明するための第９の概念図である。
【０１２５】
図において、１２は天井パネル、３１はロボット、Ｋｂは機器天井部位、ＷＦは前輪ユニット、ＷＲは後輪ユニット、３０４、３０５は吸引部である。
【０１２６】
まず、ロボット３１は、天井パネル１２上を移動させられ、図２６に示されるように、前輪ユニットＷＦが機器天井部位Ｋｂの垂直壁１３１に到達すると、前輪ユニットＷＦのチェーン５３（図１１）と垂直壁１３１との間に発生させられた摩擦力、及び後輪ユニットＷＲのチェーン６３（図１３）と天井パネル１２との間に発生させられた摩擦力によって、図２７に示されるように、前輪ユニットＷＦが垂直壁１３１を上方に移動させられる。続いて、前輪ユニットＷＦのチェーン５３と垂直壁１３１との間に発生させられた摩擦力、及び後輪ユニットＷＲのチェーン６３と垂直壁１３１との間に発生させられた摩擦力によって、図２８に示されるように、前輪ユニットＷＦ及び後輪ユニットＷＲが垂直壁１３１を上方に移動させられる。このとき、ロボット３１は、吸引部３０４、３０５の吸引力によって機器天井部位Ｋｂに吸引されるので、天井パネル１２上に落下することはない。
【０１２７】
そして、図２９に示されるように、前輪ユニットＷＦが機器天井部位Ｋｂの頂壁１３２に到達し、続いて、後輪ユニットＷＲが頂壁１３２に到達すると、図３０に示されるように、前輪ユニットＷＦ及び後輪ユニットＷＲは頂壁１３２を前方に移動させられる。
【０１２８】
なお、図２９に示される状態においては、前輪ユニットＷＦと後輪ユニットＷＲとの間に機器天井部位Ｋｂの角部が位置させられ、チェーン６０（図１４）が機器天井部位Ｋｂの角部と当接させられるので、チェーン６０の走行に伴って発生させられた推進力によってロボット３１を移動させることができる。
【０１２９】
そして、図３１に示されるように、前輪ユニットＷＦが頂壁１３２の角部に到達し、続いて、後輪ユニットＷＲが頂壁１３２の角部に到達すると、前輪ユニットＷＦ及び後輪ユニットＷＲは、垂直壁１３３を下方に移動させられる。このとき、ロボット３１は、吸引部３０４、３０５の吸引力によって機器天井部位Ｋｂに吸引されるので、天井パネル１２上に落下することはない。
【０１３０】
なお、図３１に示される状態においては、前輪ユニットＷＦと後輪ユニットＷＲとの間に機器天井部位Ｋｂの角部が位置させられ、チェーン６０が機器天井部位Ｋｂの角部と当接させられるので、チェーン６０の走行に伴って発生させられた推進力によってロボット３１を移動させることができる。
【０１３１】
そして、図３２に示されるように、前輪ユニットＷＦが天井パネル１２に到達すると、図３３に示されるように、前輪ユニットＷＦは天井パネル１２を前方に移動させられ、これに伴い、吸引部３０４が垂直壁１３３から離れ、吸引部３０４による吸引力がなくなり、後輪ユニットＷＲは、吸引部３０５の吸引力によって機器天井部位Ｋｂに吸引された状態で垂直壁１３３を下方に移動させられる。
【０１３２】
続いて、後輪ユニットＷＲが天井パネル１２に到達すると、吸引部３０５が垂直壁１３３から離れ、吸引部３０５による吸引力がなくなり、図３４に示されるように、前輪ユニットＷＦ及び後輪ユニットＷＲは、天井パネル１２を前方に移動させられる。
【０１３３】
このように、本実施の形態においては、前記前輪ユニットＷＦ及び後輪ユニットＷＲの各チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲ（図１）を駆動し、各チェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲの駆動に伴って発生させられた推進力によってロボット３１を所定の箇所まで移動させることができるだけでなく、前記ロボット３１のボディＢｄの底面に配設された吸引部３０４、３０５において発生させられた吸引力により、天井パネル１２上に形成された天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等を吸引することができるので、ロボット３１を安定させて天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等を乗り越えて移動させることができる。したがって、敷設ケーブル２２を配線するための作業を簡素化することができるだけでなく、敷設ケーブル２２を任意の箇所に配線することができる。
【０１３４】
本実施の形態においては、前輪ユニットＷＦと後輪ユニットＷＲとの間において回転を伝達するための推進力伝達部材としてチェーン６０が使用されるようになっているが、推進力伝達部材として、例えば、ゴム材料から成るベルトを使用することができる。その場合、ベルトの表面に適宜凹凸を形成することによって、ベルトを走行させたときに発生させられる推進力を大きくすることができる。
【０１３５】
また、本実施の形態においては、プーリ８８とプーリ８９とが回転伝達部材としてのタイミングベルト９０によって連結され、モータ８１の出力軸８１ｈの回転が軸ｓｈ１に伝達されるようになっているが、モータ８１の出力軸８１ｈに駆動側のギヤを、軸ｓｈ１に従動側のギヤを配設し、各ギヤを噛合させて、モータ８１の出力軸８１ｈの回転を軸ｓｈ１に伝達するようにすることができる。その場合、前記各ギヤによって回転伝達部材が構成される。
【０１３６】
さらに、本実施の形態においては、前記ロボット３１が天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等を乗り越える際に、吸引部３０４、３０５によって吸引力が発生させられるようになっているが、前輪ユニットＷＦのチェーンクローラＷＦＬ、ＷＦＲ及び後輪ユニットＷＲのチェーンクローラＷＲＬ、ＷＲＲのうちの少なくとも一方に、吸引力を発生させるための吸引領域を形成することができる。そのために、チェーン５３の所定のブロック７４が磁石によって形成される。
【０１３７】
この場合、吸引領域において、磁石による吸引力を推進力とすることができるので、ロボット３１を容易に天井金具Ｋａ、機器天井部位Ｋｂ等を乗り越えて移動させることができる。
【０１３８】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【符号の説明】
【０１３９】
１２    天井パネル
１４    天井空間
２２    敷設ケーブル
３１    ロボット
３０４、３０５    吸引部
Ｂｄ    ボディ
Ｈｉ    開口部
Ｋａ    天井金具
Ｋｂ    機器天井部位
ＷＦ    前輪ユニット
ＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲ    チェーンクローラ
ＷＲ    後輪ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0006758909.tif 000006
【図６】
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【図７】
0006758909.tif 000008
【図８】
0006758909.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0006758909.tif 000011
【図１１】
0006758909.tif 000012
【図１２】
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【図１３】
0006758909.tif 000014
【図１４】
0006758909.tif 000015
【図１５】
0006758909.tif 000016
【図１６】
0006758909.tif 000017
【図１７】
0006758909.tif 000018
【図１８】
0006758909.tif 000019
【図１９】
0006758909.tif 000020
【図２０】
0006758909.tif 000021
【図２１】
0006758909.tif 000022
【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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