(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
建造物の表面を塗装する塗装システムであって、
前記建造物の前記表面に塗料を噴霧するための塗料噴霧器と、
該塗料噴霧器の周囲を覆う覆い部と、
前記塗料噴霧器を支持して飛行する第１飛行体と、前記覆い部を支持して飛行する第２飛行体と、
前記建造物の前記表面を撮影するための撮影手段と、
前記第１飛行体と通信して当該第１飛行体の飛行を制御する第１飛行体操作手段と、
前記第２飛行体と通信して当該第２飛行体の飛行を制御する第２飛行体操作手段と、
前記撮影手段からの画像を受信する画像受信部と、
前記画像受信部が受信した画像を表示する表示部と、をさらに備え、
前記撮影手段が、前記第１飛行体または前記第２飛行体に支持されていることを特徴とする塗装システム。
【請求項２】
前記第２飛行体が複数設けられていることを特徴とする請求項１に記載の塗装システム。
【請求項３】
前記覆い部は、筒状の部材が周方向に分割された複数の分割部材から構成され、前記複数の分割部材のそれぞれが、前記第２飛行体に支持されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の塗装システム。
【請求項４】
建造物の表面を塗装するための塗装方法であって、
前記建造物の前記表面に塗料を噴霧するための塗料噴霧器が、第１飛行体によって支持され、
前記塗料噴霧器の周囲を覆う覆い部が、第２飛行体によって支持され、
前記建造物の前記表面を撮影するための撮影手段が、前記第１飛行体または前記第２飛行体に支持され、
第１飛行体操作手段が、前記第１飛行体と通信して当該第１飛行体の飛行を制御し、
第２飛行体操作手段が、前記第２飛行体と通信して当該第２飛行体の飛行を制御し、
画像受信部が受信した前記撮影手段からの画像を表示部に表示し、
前記覆い部の内側で、前記塗料噴霧器が前記建造物の前記表面に塗料を噴霧することを特徴とする塗装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塗装システム、及び塗装方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、建築物の外壁塗装を行う際、当該建築物の外壁に沿って足場が設置され、適宜な場所に養生が設置された後、塗装作業が行われることがある（例えば、特許文献１参照）。塗装作業が完了した後、足場や養生が取り外される。【０００３】
しかしながら、外壁塗装を行う際、足場や養生の設置や取り外しをするための費用が発生するとともに、それに伴い工期も長くなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−３１８５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、低コスト化と作業効率の向上を図った塗装システム、及び塗装方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、建造物の表面を塗装する塗装システムであって、前記建造物の前記表面に塗料を噴霧するための塗料噴霧器と、該塗料噴霧器の周囲を覆う覆い部と、前記塗料噴霧器を支持して飛行する第１飛行体と、前記覆い部を支持して飛行する第２飛行体と、を備えていることを特徴とする。【０００７】
以上のような本発明によれば、第１飛行体が、塗料の噴霧（塗装作業）が必要な場所を飛行することで、塗料噴霧器により建造物の表面に塗料が噴霧される。また、覆い部は第２飛行体によって支持され、塗料噴霧器は、覆い部の内側で塗料を噴霧するから、外部への塗料の飛散が防止される。これによれば、従来技術のように、足場や養生を設置せずとも、塗装作業を行うことができる。即ち、足場や養生の設置や取り外しをするための費用を削減しつつ、これに伴う工期を短縮することができる。従って、低コスト化と作業効率の向上を図ることができる。【０００８】
また、本発明の塗装システムでは、前記第２飛行体が複数設けられていることが好ましい。これによれば、覆い部が、複数の第２飛行体により安定的に支持される。【０００９】
また、本発明の塗装システムでは、前記建造物の前記表面を撮影するための撮影手段をさらに備え、前記撮影手段が、前記第１飛行体または前記第２飛行体に支持されていることが好ましい。これによれば、撮影手段により、塗装面を撮影することができる。従って、塗装面の画像を地上で視認しつつ、作業者が塗装作業を行うことができる。【００１０】
また、本発明の塗装システムでは、前記第１飛行体と通信して当該第１飛行体の飛行を制御する第１飛行体操作手段と、前記第２飛行体と通信して当該第２飛行体の飛行を制御する第２飛行体操作手段と、前記撮影手段からの画像を受信する画像受信部と、前記画像受信部が受信した画像を表示する表示部と、をさらに備えていることが好ましい。これによれば、第１飛行体操作手段により第１飛行体の飛行を制御し、第２飛行体操作手段により第２飛行体の飛行を制御しつつ、撮影手段により撮影された建造物の表面（塗装面）の画像を画像受信部で受信して、表示部で当該画像を表示することができる。従って、作業者が、建造物の表面から離れた位置にいても、塗装面の画像を地上で視認しつつ、塗装作業を行うことができる。【００１１】
また、本発明の塗装システムでは、前記覆い部は、例えば筒状の部材が周方向に分割された複数の分割部材から構成され、前記複数の分割部材のそれぞれが、前記第２飛行体に支持されていることが好ましい。これによれば、例えば、筒状の覆い部が進入できないような狭い場所を塗装する場合にあっても、分割部材を、その径方向に一方向に互いに位置をずらした状態で、当該一方向に直交する他方向に近付けることで、当該他方向の寸法を小さくすることができるから、筒状の覆い部が進入できないような狭い場所を塗装することが可能となる。【００１２】
一方、本発明は、建造物の表面を塗装するための塗装方法であって、前記建造物の前記表面に塗料を噴霧するための塗料噴霧器が、第１飛行体によって支持され、前記塗料噴霧器の周囲を覆う覆い部が、第２飛行体によって支持され、前記覆い部の内側で、前記塗料噴霧器が前記建造物の前記表面に塗料を噴霧することを特徴とする。【００１３】
以上のような本発明によれば、第１飛行体が、塗料の噴霧（塗装作業）が必要な場所を飛行することで、塗料噴霧器により建造物の表面に塗料が噴霧される。また、覆い部は第２飛行体によって支持され、塗料噴霧器は、覆い部の内側で塗料を噴霧するから、外部への塗料の飛散が防止される。これによれば、従来技術のように、足場や養生を設置せずとも、塗装作業を行うことができる。即ち、足場や養生の設置や取り外しをするための費用を削減しつつ、これに伴う工期を短縮することができる。従って、低コスト化と作業効率の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の塗装システム、及び塗装方法によれば、足場や養生を設置せずとも、塗装作業を行うことができる。従って、作業効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る塗装システムを示す斜視図である。
【図２】図１に示された塗装システムを説明するための模式図である。
【図３】図１に示された塗装システムの変形例を説明するための模式図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る塗装システムを示す斜視図である。
【図５】本発明の第３実施形態に係る塗装システムを示す斜視図である。
【図６】本発明の第４実施形態に係る塗装システムを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る塗装システム１を、図１、図２を参照して説明する。本実施形態の塗装システム１は、図１、図２に示すように、建築物Ｂ（建造物）の屋根Ｒの表面を塗装するためのものであり、高さ方向に異なる位置にある下方側飛行体２（第１飛行体）及び上方側飛行体３（第２飛行体）と、下方側飛行体２及び上方側飛行体３を制御するモバイル機器としてのタブレット４と、上方側飛行体３に支持された覆い部５と、下方側飛行体２に支持された塗料噴霧器６と、を有して構成されている。なお、本実施形態における「高さ方向に異なる位置にある」との表現は、必ずしも下方側飛行体２と上方側飛行体３が、鉛直方向の上下に位置していなくともよく、鉛直方向に交差する位置にあることも含まれる。また、本実施形態において「建造物」とは、地上に立設された建造物のみならず、塗装する際に足場が必要な飛行体等の物体も含む概念とする。
【００１７】
下方側飛行体２及び上方側飛行体３は、フライトコントローラ（不図示）を有し、それぞれが、独立して飛行するように、タブレット４の操作により無人飛行する。
【００１８】
また、下方側飛行体２及び上方側飛行体３は、それぞれ例えば４つのロータ２０（図示例では４つ）を持つヘキサコプターから成り、合計が５０００ｍＡ／ｈ以上のバッテリ（不図示）が４つ以上に分散して搭載されていることが望ましい。これにより、下方側飛行体２及び上方側飛行体３は、最大３０分以上の連続飛行と、最大４ｋｇ以上の重量物が搭載可能な性能を有している。さらに、下方側飛行体２及び上方側飛行体３は、防水、防塵仕様を有して構成されているとともに、空中で静止するホバリングが可能とし、ホバリング状態から垂直、水平への移動も可能とするような機能を有して構成されている。
【００１９】
下方側飛行体２には、その下面に、塗装面Ｓを塗装するための塗料噴霧器６が支持されている。この下方側飛行体２は、上方側飛行体３により支持された覆い部５の内側を飛行することで、屋根Ｒの表面において、塗装が必要な箇所（塗装面Ｓ）に塗料を噴霧する。このような下方側飛行体２は、塗装が必要な箇所（塗装面Ｓ）を飛行するようにタブレット４により操縦（制御）されている。即ち、タブレット４は、下方側飛行体２（第１飛行体）と通信して、当該下方側飛行体２の飛行を制御する第１飛行体操作手段を有している。
【００２０】
上方側飛行体３には、その下面に、塗装面Ｓ（屋根Ｒの表面）を撮影するためのステレオカメラ７（撮影手段）が搭載されている。ステレオカメラ７とは、対象物を複数の異なる方向から同時に撮影することにより、その奥行き方向の情報も撮影できるようにしたカメラのことである。ステレオカメラ７には、撮影データを送信するためのデータ送信部（不図示）が内蔵され、データ送信器により、撮影データが適宜、タブレット４の受信部４１に送信される。また、ステレオカメラ７は、ズームイン（被写体を画面内で次第に大きくとらえていくこと）またはズームアウト（被写体を画面内で次第に小さくとらえていくこと）するように、タブレット４により制御される。
【００２１】
このような上方側飛行体３は、制御部のＲＯＭに記憶された所定の飛行ルートを飛行するように制御されている。即ち、上方側飛行体３は、塗装面Ｓを、一方から他方へ、他方から一方へと、その全面を隙間なく飛行するように予め制御されている。こうして、上方側飛行体３は、塗装面Ｓを予め定められた飛行ルートで飛行するように制御されている。即ち、タブレット４は、上方側飛行体３（第２飛行体）と通信して、当該上方側飛行体３の飛行を制御する第２飛行体操作手段を有している。
【００２２】
タブレット４は、電池（不図示）と、制御部（不図示）と、受信部４１（画像受信部）を含む無線送受信部４０と、操作部（不図示）と、表示部（不図示）と、を備えて構成されている。電池は、タブレット４に電源を供給する。操作部及び表示部は、タッチセンサが設けられた操作パネルから構成されている。無線送受信部４０は、例えば、ステレオカメラ７から撮影データを受信するための受信部４１と、下方側飛行体２、ステレオカメラ７及び、塗料噴霧器６を制御するための制御信号を送信するための送信部４２と、を有して構成されている。これらの無線送受信部４０、操作部、表示部は、制御部によって制御されている。
【００２３】
制御部は、処理プログラムを格納したＲＯＭと、ＲＯＭに記憶された処理プログラムに従って各種の処理を行うＣＰＵと、例えば、無線送受信部４０により受信した撮影データを格納するためのＲＡＭと、を備えて構成されている。無線送受信部４０は、下方側飛行体２のフライトコントローラや、ステレオカメラ７や、塗料噴霧器６と無線で通信可能に構成されている。
【００２４】
覆い部５は、その軸方向の両端に開口部５ａ、５ｂを有する円筒状に形成されて、軸が上下に延在するように設けられた円筒部材５１と、この円筒部材５１の上端に設けられて当該円筒部材５１を支持する支持リング５２と、支持リング５２に設けられたホイール部５３と、を有して構成されている。円筒部材５１は、例えばポリエチレンのラッセル編みのシート等、軽量で噴霧ミストの飛散を防止できる材質のシートから構成されている。ホイール部５３は、支持リング５２の中心（中心軸）Ｐを通って支持リング５２の径方向に延在する複数の棒状部５３Ａを有して放射状に構成されている。
【００２５】
さらに、覆い部５は、上端が上方側飛行体３に固定され、下端が支持リング５２の中心Ｐに固定されて、覆い部５を支持する支持部材５４を有している。この支持部材５４により、覆い部５が上方側飛行体３に支持されて、覆い部５が、上方側飛行体３の移動に連動して移動するように構成されている。
【００２６】
塗料噴霧器６は、塗料が貯留された塗料タンク６１と、塗料タンク６１の下面に固定されて、塗料タンク６１に貯留された塗料を噴霧する噴霧器６２と、を有して構成されている。塗料噴霧器６は、下方側飛行体２の下面に固定されている。塗料噴霧器６には、ポンプモータ（不図示）が搭載され、コンプレッサーを用いずに噴霧される。塗料タンク６１に貯留される塗料として、水性で、飛散の少ない高粘度の建築塗料が用いられる。このような塗料噴霧器６は、下方側飛行体２の下面に直交する軸を中心とした円形の範囲内に、塗料を噴霧するように構成されている。即ち、本実施形態では、塗料噴霧器６は、塗料を下方に向けて噴霧するように、下方側飛行体２に固定されている。
【００２７】
噴霧器６２には、塗料の噴霧の開始と、噴霧の停止を可能とするように、タブレット４により制御されている。即ち、噴霧器６２には、タブレット４からの制御信号を受信するための信号受信部（不図示）が内蔵されている。さらに、噴霧器６２には、塗装面Ｓ（屋根Ｒの表面）から噴霧器６２の噴霧部（不図示）までの距離を適宜測定して、当該距離をタブレット４に送信するためのデータ送信部（不図示）が内蔵されている。
【００２８】
このような塗料噴霧器６は、下方側飛行体２に支持されて、下方側飛行体２とともに覆い部５の内側を移動自在となるように、タブレット４により制御されている。そして、塗料噴霧器６は、覆い部５の内側において、塗装面Ｓ（屋根Ｒの表面）から噴霧器６２の噴霧部（不図示）までの離間距離を適宜測定し、適宜な場所で噴霧を開始し、適宜な場所で噴霧を停止するように、タブレット４により制御されている。
【００２９】
次に、上述した構成の塗装システム１を用いて、建築物Ｂの屋根Ｒの表面を塗装する塗装方法を説明する。
【００３０】
タブレット４の制御部に格納されたＲＯＭには、上方側飛行体３の飛行経路が予め記憶されている。また、上方側飛行体３は、覆い部５の下端が、屋根Ｒの表面から僅かに離間した位置を飛行するように制御される。塗装システム１は、上方側飛行体３が覆い部５を支持した状態で、作業者の操作パネルの操作（以下、単に「操作」と記す）により、上方側飛行体３が飛行を開始する。下方側飛行体２は、塗料噴霧器６を支持しつつ覆い部５の内側に位置している。上方側飛行体３は、予め定められた飛行経路を飛行する。上方側飛行体３の飛行（移動）に連動して、覆い部５が移動する。
【００３１】
続いて、タブレット４の操作により、下方側飛行体２が飛行を開始する。この際、塗料噴霧器６は、下方側飛行体２に支持されて覆い部５の内側に位置している。また、タブレット４の操作により、ステレオカメラ７の撮影が開始される。また、ステレオカメラ７により撮影された撮影データは、適宜、タブレット４の受信部４１に受信されて、タブレット４の表示部に表示される。作業者は、表示部に表示された撮影データを視認する。
【００３２】
作業者は、表示部に表示された撮影データを視認しつつ、下方側飛行体２を操縦することで、下方側飛行体２を、塗装が必要な箇所（塗装面Ｓ）の上方に飛行させる。そして、噴霧器６２のデータ送信部により送信された、塗装面Ｓ（屋根Ｒの表面）から噴霧器６２の噴霧部（不図示）までの離間距離を、タブレット４で受信しつつ、当該離間距離が適宜な距離になった際に、塗装面Ｓへの塗料の噴霧を開始する。下方側飛行体２により支持された状態で、噴霧器６２が塗料を噴霧しつつ、上方側飛行体３が、予め記憶された飛行経路を飛行する。そして、上方側飛行体３が予め記憶された飛行経路を飛行完走する。塗装面Ｓへの塗料の噴霧を停止して、下方側飛行体２の操作を停止する。こうして、塗装作業が完了する。
【００３３】
以上のような塗装システム１によれば、下方側飛行体２（第１飛行体）が、塗料の噴霧（塗装作業）が必要な場所を飛行することで、塗料噴霧器６により建築物Ｂの表面に塗料が噴霧される。また、覆い部５は上方側飛行体３（第２飛行体）によって支持され、塗料噴霧器６は、覆い部５の内側で塗料を噴霧するから、外部への塗料の飛散が防止される。これによれば、足場や養生を設置せずとも、塗装作業を行うことができる。即ち、足場や養生の設置や取り外しをするための費用を削減しつつ、これに伴う工期を短縮することができる。従って、低コスト化と作業効率の向上を図ることができる。
【００３４】
また、下方側飛行体２及び上方側飛行体３が、タブレット４の操作により無人飛行することにより、作業者が高所で作業することなく、地上の拠点で塗装作業をすることが可能となり、作業者による高所作業の危険性を回避することができる。また、下方側飛行体２及び上方側飛行体３が、遠隔操作により無人飛行する場合には、飛行体の操縦者が最低一人で作業を行うことができるため、作業者の人数を減らすことができる。即ち、塗装作業に伴うコストの低減を図ることができる。また、作業者の技量によって、塗装面Ｓの仕上がりに差異が生じ難くすることができる。
【００３５】
また、塗装システム１では、建築物Ｂの屋根Ｒの表面を撮影するためのステレオカメラ７（撮影手段）を備えている。これによれば、ステレオカメラ７（撮影手段）により、塗装面Ｓを撮影することができる。従って、塗装面Ｓを画像で視認しつつ、塗装作業を行うことができる。
【００３６】
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形例も本発明に含まれる。
【００３７】
上述した第１実施形態では、ステレオカメラ７（撮影手段）は、上方側飛行体３の下面に搭載されているが、本発明はこれに限定されるものではない。撮影手段は、上方側飛行体３の下面に搭載されていなくとも、塗装面Ｓを撮影可能な場所に搭載されていればよい。
【００３８】
また、上述した第１実施形態では、ステレオカメラ７（撮影手段）は、上方側飛行体３の下面に搭載されているが、本発明はこれに限定されるものではない。撮影手段は、下方側飛行体２の任意の場所に、塗装面Ｓを撮影するように搭載されていてもよい。
【００３９】
また、上述した第１実施形態では、タブレット４が、制御部（不図示）と、受信部４１（画像受信部）を含む無線送受信部４０と、操作部（不図示）と、表示部（不図示）と、を備えて構成されているが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明の塗装システムは、図３に示すように、ホストコンピュータ（不図示）を備えた管制システムを有し、ホストコンピュータが、制御部（不図示）と、受信部４１（画像受信部）を含む無線送受信部４０と、操作部と、表示部（不図示）と、を備えて構成されていてもよい。この場合には、タブレットは、省略してもよい。即ち、作業者が、塗装現場に赴いて、下方側飛行体２を操作せずとも、ホストコンピュータを用いて、下方側飛行体２を遠隔操作することで、下方側飛行体２を操作できるようにしてもよい。なお、図３において、第１実施形態と略同一機能乃至略同一構成を有する部材には、同一符号を付して、その説明を省略する。
【００４０】
（第２実施形態）
続いて、第２実施形態に係る塗装システムを、図４を参照して説明する。図４は、本発明の第２実施形態に係る塗装システム１１を示す斜視図である。なお、図４において、第１実施形態と略同一機能乃至略同一構成を有する部材には、同一符号を付して、その説明を省略する。
【００４１】
第２実施形態に係る塗装システム１１は、１つの下方側飛行体１２（第１飛行体）及び複数（図示例では２つ）の上方側飛行体１３（第２飛行体）と、２つの上方側飛行体１３に支持された覆い部１５と、下方側飛行体１２に支持された塗料噴霧器６と、を有して構成されている。また、２つの上方側飛行体３には、それぞれにステレオカメラ７が搭載されている。
【００４２】
覆い部１５は、上面視が半円状の弧状面部１５Ａ、１５Ｂ（分割部材）を有している。即ち、覆い部１５は、円筒状（筒状）の部材が周方向に２分割されて構成されている。これら２つの弧状面部１５Ａ、１５Ｂは、それぞれ、各上方側飛行体１３に支持されている。２つの弧状面部１５Ａ、１５Ｂは、図４に示すように、弧状面部１５Ａ，１５Ｂの径方向に一方向に互いに位置をずらした状態で、弧状面部１５Ａ、１５Ｂの径方向において、当該一方向に直交する他方向に接離可能となるように制御されている。ここで、弧状面部１５Ａ、１５Ｂにおいて、その径方向の一方向の相対的な位置ずれをちいさくすれば、塗料噴霧器６の全周を覆った状態とすることができる。
【００４３】
なお、本実施形態では、弧状面部１５Ａ、１５Ｂは、上面視が半円状（Ｃ字状）となるように形成されているが、本発明はこれに限定されるものではない。弧状面部１５Ａ、１５Ｂは、上面視がコ字状またはＶ字状となるように形成されていてもよい。
【００４４】
また、本実施形態では、覆い部１５は、円筒状の部材が周方向に２分割されて構成されているが、本発明はこれに限定されるものではない。筒状の部材が３以上に分割されていてもよい。
【００４５】
以上のような塗装システム１１によれば、覆い部１５は、筒状の部材が周方向に分割された２つ（複数）の弧状面部１５Ａ、１５Ｂ（分割部材）から構成され、２つの弧状面部１５Ａ、１５Ｂ（分割部材）のそれぞれが、上方側飛行体１３（第２飛行体）に支持されている。これによれば、例えば、筒状の覆い部１５が進入できないような狭い場所を塗装する場合にあっても、弧状面部１５Ａ、１５Ｂ（分割部材）を、その径方向に一方向に互いに位置をずらした状態で、その径方向において、当該一方向に直交する他方向に近付けることで、他方向の寸法を小さくすることができるから、筒状の覆い部が進入できないような狭い場所を塗装することが可能となる。
【００４６】
（第３実施形態）
続いて、第３実施形態に係る塗装システムを、図５を参照して説明する。図５は、本発明の第３実施形態に係る塗装システム２１を示す斜視図である。なお、図５において、第１、第２実施形態と略同一機能乃至略同一構成を有する部材には、同一符号を付して、その説明を省略する。
【００４７】
第３実施形態に係る塗装システム２１は、図５に示すように、建築物Ｂ（建造物）の外壁面Ｈ（表面）を塗装するためのものであり、１つの下方側飛行体２（第１飛行体）及び１つの上方側飛行体３（第２飛行体）と、上方側飛行体３に支持された覆い部２５と、下方側飛行体２に支持された塗料噴霧器２６と、を有して構成されている。
【００４８】
覆い部２５は、上面視が半円状の弧状面部を有して構成されている。弧状面部は、図３に示すように、その中心軸Ｐを含む面Ｆが、建築物Ｂの外壁面Ｈと対向するように配置されている。即ち、本実施形態では、覆い部２５、及び塗装面Ｓを含む建築物Ｂの外壁面Ｈによって、塗料噴霧器２６の周囲が覆われている。
【００４９】
塗料噴霧器２６は、塗料が貯留された塗料タンク６３と、塗料タンク６３の下面に固定されて、塗料タンク６３に貯留された塗料を噴霧する噴霧器６４と、を有して構成されている。噴霧器６４は、塗料タンク６３の下面に固定されている。このような塗料噴霧器２６は、下方側飛行体２の下面に沿った軸を中心とした円形の範囲内に、塗料を噴霧するように構成されている。即ち、本実施形態では、塗料噴霧器２６は、塗料を側方に向けて噴霧するように、下方側飛行体２に固定されている。
【００５０】
以上のような塗装システム２１によれば、覆い部２５は、上面視が半円状の弧状面部を有して構成されている。また、塗料噴霧器２６は、塗料を側方に向けて噴霧するように、下方側飛行体２に固定されている。これによれば、建築物Ｂの外壁面Ｈを塗装することが可能となる。
【００５１】
（第４実施形態）
続いて、第４実施形態に係る塗装システムを、図６を参照して説明する。図６は、本発明の第４実施形態に係る塗装システム３１を示す斜視図である。なお、図６において、第１〜第３実施形態と略同一機能乃至略同一構成を有する部材には、同一符号を付して、その説明を省略する。
【００５２】
第４実施形態に係る塗装システム３１は、建築物Ｂ（建造物）の屋根Ｒの表面を塗装するためのものであり、高さ方向に異なる位置にある下方側飛行体２（第１飛行体）及び上方側飛行体２３（第２飛行体）と、上方側飛行体２３に支持された覆い部３５と、下方側飛行体２に支持された塗料噴霧器６と、を有して構成されている。
【００５３】
上方側飛行体２３は、複数（図示では４）設けられている。また、４つの上方側飛行体２３には、それぞれにステレオカメラ７が搭載されている。
【００５４】
覆い部３５は、上下に開口する角筒部３６と、この角筒部３６の上端に設けられて当該角筒部を支持する矩形縁部３７と、を有して構成されている。角筒部３６は、例えばポリエチレンのラッセル編みのシートから構成されている。矩形縁部３７は、一対の長辺部３７Ａ、３７Ｂと、一対の短辺部３７Ｃ、３７Ｄと、を有して上面視が長方形状となるように形成されている。各長辺部３７Ａ、３７Ｂは、その両端から所定の間隔をあけた位置に、支持部材５４の下端が固定されている。
【００５５】
以上のような塗装システム３１によれば、上方側飛行体２３（第２飛行体）が複数設けられ、各覆い部５が、各上方側飛行体２３（第２飛行体）に支持されている。これによれば、覆い部５が複数の上方側飛行体２３（第２飛行体）により安定的に支持される。
【００５６】
その他、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、且つ、説明されているが、本発明の技術的思想及び、目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、材質、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。従って、上記に開示した形状、材質などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、材質などの限定の一部、もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５７】
１、１１、２１、３１        塗装システム
２                          上方側飛行体（第１飛行体）
３、１３、２３              下方側飛行体（第２飛行体）
５、１５、２５、３５        覆い部
１５Ａ、１５Ｂ              弧状面部（分割部材）
６、１６、２６              塗料噴霧器
７                          ステレオカメラ（撮影手段）
Ｂ                          建築物（建造物）
Ｒ                          屋根
Ｈ                          外壁面（表面）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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