(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場（３０３）における自動車（４０９）の誘導方法であって、
・スタートポジション（４０７）からターゲットポジション（３０５）に至る駐車場（３０３）内の軌跡（４２０）を、自動車外部で特定し、
・前記軌跡（４２０）の少なくとも１つの部分区間を、通信ネットワーク（４１５）を介して自動車（４０９）に送信し、
・前記自動車（４０９）を、前記部分区間を辿る走行時に遠隔制御し、自動車外部の監視システム（２０７）を用いて、前記部分区間を辿る自律走行における逸脱について監視し、
・前記軌跡（４２０）を、前記自動車（４０９）の属性に依存して特定し、
前記属性は、車両の型式（Ｔ１，Ｔ２，．．．）を含み、
前記型式（Ｔ１，Ｔ２，．．．）に対して、それぞれ異なる前記軌跡（４２０）が割り当てられている、
駐車場（３０３）における自動車（４０９）の誘導方法。
【請求項２】
前記属性は、外部装備を含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記軌跡（４２０）は、前記スタートポジション（４０７）と前記ターゲットポジション（３０５）との間の路程に割り当てられている、
請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記軌跡（４２０）は、テストにより予め定められており、当該テストのために同じ型式の自動車が使用される、
請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記軌跡（４２０）を、前記駐車場（３０３）及び前記自動車（４０９）の幾何学的データ又は機能的データに基づいて決定する、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記軌跡（４２０）は、駐車ポジション（３０５）の手前で終了し、前記駐車ポジション（３０５）への前記自動車（４０９）の入庫プロセスを、前記自動車（４０９）によって自律的に制御する、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記軌跡（４２０）は、１つの駐車ポジション（３０５）を含む、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記駐車場（３０３）内のいずれのターゲットポジション（３０５）について、前記自動車（４０９）のための軌跡（４２０）を特定できるのかを判定する、
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
プログラムコードを含むコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムが、処理装置において実行されるときに、前記プログラムコードは、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法を実施するために構成されている、
コンピュータプログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のコンピュータプログラムが記憶されている、コンピュータ読み取り可能なデータ担体。
【請求項１１】
駐車場（３０３）における自動車（４０９）の誘導のための装置（２０１）であって、
・スタートポジション（４０７）からターゲットポジション（３０５）に至る駐車場（３０３）内の軌跡（４２０）を特定するように構成されているプロセッサ（２０３）と、
・前記軌跡（４２０）のうち少なくとも１つの部分区間を、通信ネットワーク（４１５）を介して自動車（４０９）に送信するように構成されている通信インタフェース（２０５）と、
・前記自動車（４０９）を、前記部分区間を辿る自律走行時に、前記部分区間を辿る走行における逸脱について監視するように構成されている監視システム（２０７）と、
・前記軌跡（４２０）を、前記自動車（４０９）の属性に依存して特定するように構成されている特定装置（２１０）と、
を備えており、
前記装置（２０１）は、自動車（４０９）の遠隔制御のための自動車外部の装置（２０１）であり、
前記属性は、車両の型式（Ｔ１，Ｔ２，．．．）を含み、
前記型式（Ｔ１，Ｔ２，．．．）に対して、それぞれ異なる前記軌跡（４２０）が割り当てられている、
装置（２０１）。
【請求項１２】
自動車（４０９）のための駐車システム（３０１）であって、
当該駐車システム（３０１）は、１つ又は複数の駐車ポジション（３０５）を有する駐車場（３０３）と、請求項１１に記載の装置（２０１）とを含む、
自動車（４０９）のための駐車システム（３０１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場における自動車の自動誘導技術に関する。特に、本発明は、自動車のための移動データの検出に関する。
【背景技術】
【０００２】
背景技術
完全自動化された（自律型の）いわゆるバレーパーキングの場合、運転者が自動車を、例えばパーキングビル前などの引き渡し場所に駐車し、そこから自動車は、駐車ポジション／駐車ブースまで自動走行し、又は、そこから再び引き渡し場所まで自動的に戻ってくる。
【０００３】
但し、今日の自動車若しくは間もなく市場に導入される自動車によっても、この種の自動化されたバレーパーキング（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｖａｌｅｔ  Ｐａｒｋｉｎｇ，ＡＶＰ）は通常、まったく実施不可能であり、又は、多大な手間をかけることでしか実施不可能である。それというのも、そのために自動車は、数多くの補助システム（制御装置、センサ、制御方法）及びデータを必要とするからであり、それらはこのような自動車では、一般的には利用することができない。
【０００４】
駐車場における自動車の１つの誘導方法には、スタートポジションからターゲットポジションに至る駐車場内のルートを自動車外部で特定するステップが含まれており、その際、このルートのうち少なくとも１つの部分区間を、通信ネットワークを介して自動車に送信し、この自動車を、上記部分区間を辿る走行時に自動車外部の監視システムによって、この部分区間を辿る自律走行における逸脱について監視する。
【０００５】
駐車場における自動車の１つの誘導装置には、スタートポジションからターゲットポジションに至る駐車場内のルートを特定するように構成されたプロセッサと、上記のルートのうち少なくとも１つの部分区間を、通信ネットワークを介して自動車に送信するように構成された通信インタフェースと、この自動車を、上記の部分区間を辿る自律走行時に、この部分区間を辿る走行における逸脱について監視するように構成された監視システムとが備えられている。
【０００６】
自動車のための１つの駐車システムには、１つ又は複数の駐車ポジションを有する駐車場が含まれており、ここで、この駐車システムには、駐車場における自動車の上述の誘導装置が含まれている。
【０００７】
本発明の内容に即していえば、「駐車場」とは、駐車エリアとも呼べるものであり、これは自動車のための停車エリアの役割を果たす。よって、「駐車場」とは、特に、複数の車庫（私有地の駐車場の場合）又は駐車区画（公有地の駐車場の場合）を含む、１つのまとまったエリアを成すものである。１つの実施形態によれば、パーキングビルに駐車場が含まれているようにすることができる。特に駐車場は、屋内駐車スペースに含まれるものである。
【０００８】
本発明の内容に即していえば、「自律」とは、特に、自動車が単独で、即ち、運転者の介在なく針路を進むこと又は走行することを表す。従って、自動車は駐車場において単独で走行し、運転者はそのために自動車を操縦する必要はなく、又は、必ずしも自動車内にいなくてもよい。かかる自律走行自動車は、自動的に入庫及び出庫が可能であり、この自動車は、例えばＡＶＰ自動車と呼ばれる。ＡＶＰとは「ａｕｔｏｍａｔｉｃ  ｖａｌｅｔ  ｐａｒｋｉｎｇ」のことであり、これを「自動駐車プロセス」と置き換えてもよい。このようなＡＶＰ機能をもたない自動車のことを、例えば「通常自動車」と称する。
【０００９】
さらに、本発明の内容に即していえば、「引き渡しポジション」とは、自動車の運転者が、自身の自動車を自律駐車プロセスのために停車させることができるポジションであり、その場所において、自身の自動車をあとで再び受け取ることができるポジションである。
【００１０】
本発明の内容に即していえば、「駐車ポジション」とは、自動車が自律的に駐車することになるポジションのことである。
【００１１】
自動車は、引き渡しポジションから駐車ポジションまで、自律的に針路を進むこと又は走行することができる。自動車は、駐車ポジション内に自律的に駐車することができる。自動車は、駐車ポジションから自律的に出庫することができる。さらに、自動車は、駐車ポジションから引き渡しポジションまで、自律的に針路を進むこと又は走行することができる。
【００１２】
逸脱発生時、この逸脱を解消するための解消ルートを特定することができ、この解消ルートは、通信ネットワークを介して自動車に送信され、それによって、この自動車は、当該解消ルートを辿って走行することにより、逸脱を解消できるようになる。
【００１３】
逸脱発生時、通信ネットワークを介してストップ信号を自動車に送信することができ、このストップ信号の受信に応答して自動車は停止することができる。
【００１４】
上述のルートのうち複数の部分区間を、通信ネットワークを介して順次、自動車に送信することができ、それによって、自動車は、そのルートを部分区間ごとに辿りながら走行できるようになる。即ち、この場合には特に、自動車はルートを部分区間ごとに辿って走行することができる。ここで、「順次」という表現が特に意味するのは、自動車が１つの部分区間を辿りながら走行し終えてはじめて、それまで辿りながら走行してきた部分区間の直後に続く新たな部分区間が、自動車に供給される、ということである。さらにここで「供給される」という表現が特に意味するのは、各部分区間が通信ネットワークを介して自動車に送信される、ということである。１つの実施形態によれば、これらの部分区間はすべて、それぞれ等しい長さを有する。
【００１５】
これらの部分区間の個々の長さを、部分区間を辿りながら走行する際の難易度に依存させることができる。例えば、直線状の部分区間を曲線状の部分区間よりも長くすることができる。即ち、この場合、１つの部分区間の長さは、現在の走行ルート区間又は走行ルートの複雑さに依存する。
【００１６】
部分区間の個々の長さを、自律走行のタスクに関する自動車の対応能力レベルに依存させることができる。対応能力レベルは特に、コントローラ、センサ及びアクチュエータの対応能力又は機能に基づく。即ち、個々の長さを、自動車がどの程度まで自律走行可能か、又は、どの程度まで良好に自律走行可能か、という自動車の対応能力に応じて選定することができる。
【００１７】
さらに別の実施形態によれば、部分区間の個々の長さは、交通密度又は物体密度に依存する。即ち、自動車の周囲に多くの自動車が存在する場合には、それよりも僅かな自動車しか自動車の周囲に存在しない場合よりも、部分区間が短い。すなわち、周囲の状況に応じて１つの部分区間の長さが選定される。
【００１８】
駐車ポジションへ入庫するための入庫ルート、及び／又は、駐車ポジションから出庫するための出庫ルートを、自動車外部で特定することができ、通信ネットワークを介して自動車へ送信することができ、それによって、自動車は、駐車ポジションへ自律的に入庫可能となり、又は、駐車ポジションから自律的に出庫可能となる。
【００１９】
自動車は、単独で、即ち、自律的に又は完全に自動化されて、入庫又は出庫することができる。入庫又は出庫は自動車自身が実行し、特にそのために必要とされる入庫ルート又は出庫ルートを自動車自身が特定する。
【００２０】
ターゲットポジションからスタートポジションへ戻る帰還ルートも、自動車外部で付加的に特定され、この帰還ルートのうち少なくとも１つの部分区間が、通信ネットワークを介して自動車に送信され、自動車は、この帰還ルートの部分区間を辿る自律走行時に自動車外部の監視システムによって、この部分区間を辿る走行における逸脱について監視される。スタートポジションからターゲットポジションに至るルートに関連して述べた説明は、帰還ルートについても同様に当てはまる。
【００２１】
スタートポジションを、運転者が自身の自動車を自動駐車プロセスのために停車させることのできる引き渡しポジションとすることができ、ターゲットポジションを、自動車を自動的に駐車可能な駐車ポジションとすることができ、又は、この逆も可能である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２２】
本発明の課題は、スタートポジションとターゲットポジションとの間のルート又は軌跡の特定を向上させることである。この課題は、独立請求項に記載された発明内容によって解決される。従属請求項には、有利な実施形態が示されている。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
駐車場における自動車の誘導方法は、スタートポジションからターゲットポジションに至る駐車場内の軌跡を自動車外部で特定するステップと、この軌跡のうち少なくとも１つの部分区間を、通信ネットワークを介して自動車に送信するステップと、この自動車を、上記区間を辿る自律走行時に自動車外部の監視システムによって、逸脱について監視するステップとを含み、上記軌跡が、自動車の属性に依存して特定される。
【００２４】
軌跡を、自動車の属性に依存して特定することによって、自動車が、軌跡を辿って走行可能であることを保証することができる。これによって、自動車が、軌跡の途上で立ち往生してしまったり、又は、ターゲットポジションに到達できなくなってしまったりするリスクを低減することができる。
【００２５】
属性には、車両の型式を含めることができる。車両の型式を、例えば、自動車メーカーによって与えられたものとすることができる。車両の型式から、例えば、おおよその車両の寸法がわかるようになる。
【００２６】
属性には、装備も含めることができる。特に、車両の型式と組み合わせれば、自動車の外法の判定を向上させることができる。しかも、幅が拡がったドアミラー又はトレーラヒッチなど、車両の輪郭に影響を及ぼすオプション装備も考慮できる。
【００２７】
さらに好ましいのは、スタートポジションとターゲットポジションとの間の１つの路程に軌跡が割り当てられていることである。これにより、それぞれ予め定められた軌跡で種々のターゲットポジションに向かって、自動車を進ませることができる。
【００２８】
サポートされている自由度に応じて、ｎ次元のマトリックスの軌跡を予め保持しておくことができ、そのようにすることで、例えば、車両の型式とスタートポジションとターゲットポジションとから成る組合せに対し、１つの軌跡を割り当てることができる。このようにすることで、スタートポジションとターゲットポジションとの間の路程及び自動車の仕様に合わせて、自動車に対して特定された軌跡をいっそう良好に整合させることができる。
【００２９】
個々の軌跡を、様々な手法で決定することができる。特に、軌跡をテストによって特定することができる。このテストのために、例えば、同じ型式又は同等の型式の自動車を使用することができる。
【００３０】
１つの別の実施形態によれば、駐車場及び自動車の幾何学的データ又は機能的データに基づいて、軌跡が決定される。自動車の幾何学的データを、例えば、自動車の輪郭、ホイールベース、最小回転円、最大操舵角、又は、他の特性に関するものとすることができる。機能的データには、例えば、コントローラの設定を含めることができる。
【００３１】
これらの手法を互いに組み合わせることもできる。特に、いくつかの軌跡をテストによって決定し、他の軌跡を幾何学的データによって決定することができる。
【００３２】
その際に好ましいのは、１つの適した軌跡が自動車に対して特定される前に、多数の軌跡が決定されて記憶されるようにすることである。このようにすれば、個々の軌跡の決定を、駐車場内での自動車の誘導とは切り離すことができる。
【００３３】
１つの変形実施形態によれば、軌跡が駐車ポジションの手前で終了し、その駐車ポジションへの自動車の入庫プロセスは、自動車によって自律的に制御される。この場合、自動車に搭載された入庫アシスト機能を有利に使用することができる。
【００３４】
さらに別の変形実施形態によれば、軌跡には駐車ポジションが含まれており、従って、この場合には、ターゲットポジションを駐車ポジションと一致させることができる。このようにすれば、駐車アシスト機能を備えていない自動車であっても、駐車ポジションまで安全に誘導することができる。
【００３５】
さらに好ましくは、駐車場内のいずれのターゲットポジションについて、自動車に対する軌跡を特定できるのかを判定することができる。種々のターゲットポジションにより、それぞれ異なる態様で高い要求が課される軌跡が必要とされる可能性がある。ある自動車がその幾何学的属性に起因して、例えば、軌跡上の狭幅個所を通行不可能であったり、又は、軌跡の曲線半径を追従不可能であったりしたならば、その車両の型式に対してはいかなる軌跡も設定することができない。この場合には、軌跡のターゲットポジションの領域に位置する駐車ポジションに、自動車が到達することはできない。駐車ポジションの寸法が自動車に対して小さすぎる場合も、同様の状況が生じる可能性がある。あるターゲットポジションに関して、自動車に対し軌跡を特定できない場合には、その自動車が到達可能な別のターゲットポジションを決定することができる。
【００３６】
本発明に係るコンピュータプログラム製品は、処理装置において実行されるときに、又は、コンピュータ読み取り可能なデータ担体に記憶されている場合に、上述の方法を実施するプログラムコード手段を含む。
【００３７】
駐車場における自動車の誘導装置は、スタートポジションからターゲットポジションに至る駐車場内の軌跡を特定するように構成されているプロセッサと、軌跡のうち少なくとも１つの部分区間を、通信ネットワークを介して自動車に送信するように構成されている通信インタフェースと、自動車を、部分区間を辿る自律走行時に、部分区間を辿る走行における逸脱について監視するように構成されている監視システムと、軌跡を自動車の属性に依存して特定するように構成されている特定装置とを備えている。
【００３８】
さらに、自動車のための駐車システムが設けられており、この駐車システムは、１つ又は複数の駐車ポジションを含む駐車場と上述の装置とを備えている。
【００３９】
次に、有利な実施例に基づいて、本発明について詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】駐車場における自動車の誘導方法を示すフローチャート。
【図２】駐車場における自動車の誘導装置を示す図。
【図３】自動車用駐車システムを示す図。
【図４Ａ】自動駐車プロセス実行時の種々の時点における駐車システムを示す図。
【図４Ｂ】自動駐車プロセス実行時の種々の時点における駐車システムを示す図。
【図４Ｃ】自動駐車プロセス実行時の種々の時点における駐車システムを示す図。
【図４Ｄ】自動駐車プロセス実行時の種々の時点における駐車システムを示す図。
【図４Ｅ】自動駐車プロセス実行時の種々の時点における駐車システムを示す図。
【図４Ｆ】自動駐車プロセス実行時の種々の時点における駐車システムを示す図。
【図４Ｇ】自動駐車プロセス実行時の種々の時点における駐車システムを示す図。
【図５】１つの具体例として挙げた駐車場を示す図。
【図６】複数の軌跡のグラフィック表示をマトリックスとして示す図。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
図１には、駐車場における自動車の誘導方法のフローチャートが示されている。
【００４２】
ステップ１０１によれば、スタートポジションからターゲットポジションに至る駐車場内のルート又は軌跡が、自動車外部で特定される。その際、この特定は、自動車の属性に依存して行われる。ステップ１０３において、上記ルートのうち少なくとも１つの部分区間が、通信ネットワークを介して自動車に送信される。ステップ１０５によれば、自動車が上記の部分区間を辿る走行時に自動車外部の監視システムによって、この部分区間を辿る自律走行における逸脱について監視される。従って、自動車は、自動車外部で誘導される、即ち、遠隔制御される。
【００４３】
図２には、駐車場における自動車の誘導装置２０１が示されている。この装置２０１には、スタートポジションからターゲットポジションに至る駐車場内のルート又は軌跡を特定するように構成されたプロセッサ２０３が含まれている。さらに、この装置２０１には、通信インタフェース２０５が含まれており、このインタフェースは、上記ルートのうち少なくとも１つの部分区間を、通信ネットワークを介して自動車に送信するように構成されている。装置２０１には、さらに監視システム２０７が含まれており、このシステムは、上記部分区間を辿りながら自律走行しているときに、部分区間を辿る走行における逸脱について自動車を監視するように構成されている。さらに、軌跡を特定する装置２１０が設けられている。この装置２１０は特に、記憶装置を備えることができる。
【００４４】
１つの実施形態によれば、装置２０１は、所定の方法、特に図１に示した方法を、実施又は実行するように構成されている。
【００４５】
この装置は、自動車外部の装置であり、即ち、自動車自体の中には存在しておらず、又は、配置されていない。従って、自動車外部から自動車を遠隔制御することができる。これによれば、駐車場内で自動車がどのように走行すべきであるのかが、自動車に通知される。よって、自動車は、駐車場内で自律走行可能とするためには、単に予め定められた部分区間を辿りながら走行するだけでよい。自動車は、自身が自律走行するために、駐車場に関する情報を保持している必要がない。特に、自動車は、自身が駐車場内で自律走行するために、駐車場内において自身で位置特定を実行する必要がない。なぜならば、一般に、位置特定のためには、衛星、例えばＧＰＳ衛星との見通し内通信路が存在しなければならないため、そのような位置特定は、一般に、その実施が極めて難しいからである。見通し内通信路の存在は、駐車場内、特にパーキングビルや屋内駐車スペースの中では、通常、あり得ない。
【００４６】
図３には、自動車用駐車システム３０１が示されている。この駐車システム３０１には、駐車場３０３が含まれている。駐車場３０３には、１つ又は複数の駐車ポジション３０５が含まれている。駐車システム３０１には、さらに、図２に示した装置２０１が含まれている。
【００４７】
図４Ａから図４Ｇには、自動駐車プロセス、いわゆる自動バレーパーキング（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｖａｌｅｔ  Ｐａｒｋｉｎｇ）実行時におけるそれぞれ１つの時点が示されている。
【００４８】
図４Ａから図４Ｇに示されている駐車場４０１には、それぞれ、駐車ブース又は停車エリアに相当する複数の駐車ポジション４０３が含まれている。即ち、これらの駐車ポジション４０３に、自動車を駐車することができる。駐車される自動車４０５は、例えばＡＶＰ自動車である。ＡＶＰ自動車４０９は、引き渡しポジション４０７に止められた状態にある。次いで、この自動車は、それに割り当てられた駐車ポジション４０３まで走行することになる。
【００４９】
図４Ａには、引き渡しポジション４０７に止められているＡＶＰ自動車４０９が示されている。この場合、装置２０１が設けられているが、ここでは見やすくするため、この装置のうち監視システム２０７だけが示されており、装置２０１のその他の要素は、見やすくするために示されていない。
【００５０】
１つの実施形態によれば、監視システム２０７には、１つ又は複数の監視カメラ４２５が含まれており、それらのうち少なくとも１つの監視カメラを、ビデオカメラとして構成することができる。１つの別の実施形態によれば、監視システム２０７には、例えば、１つ又は複数のレーダセンサ、ライダセンサ、カメラ、ビデオカメラ、光電検出系、又は、複数のセンサの組合せが含まれている。これ以外のセンサも可能である。これにより、装置２０１は、監視システム２０７を用いて、引き渡しポジション４０７にＡＶＰ自動車４０９が存在していることを検出する。
【００５１】
従って、装置２０１は、以下のようにして、自動車４０９に割り当てられる駐車ポジションを特定する。このポジションは、図４Ｂに破線で示されており、参照符号４１０が付されている。参照符号４１１の付された円錐によって、監視システム２０７の捕捉角度がシンボリックに例示されている。装置２０１と自動車４０９との間の通信は、特にワイヤレス通信ネットワークを介して実施され、特にＷＬＡＮを介して実施される。このことは、参照符号４１５で示す相応のピクトグラムでシンボリックに表されている。
【００５２】
装置２０１は、さらに、引き渡しポジション４０７から割り当てられた駐車ポジション４１０に至る軌跡又は行程又はパス又はルート４０２を特定する。その際に、好ましくは、特定されたルート４２０が複数の部分区間に分割され、それらの部分区間が個別に、特に順次、自動車に送信される。
【００５３】
次いで、図４Ｄには、特定されたルート４２０を自動車４０９が部分区間ごとに辿りながら走行する様子が示されている。これによれば、自動車は、ルートを辿りながら走行している間、監視システム２０７によって監視される。図４Ｅには、一例として、駐車場４０１内に、相応の捕捉角度４１１を有する監視カメラ４２５が示されており、この捕捉角度４１１の範囲内で、監視カメラ４２５によって自動車４０９を捕捉することができる。監視カメラ４２５は、特にビデオカメラを含むことができる。
【００５４】
ルート４２０を辿る走行時に、監視システム２０７が、逸脱を検出したならば、装置２０１は、逸脱解消パス又は逸脱解消ルートを計算又は特定することができる。図４Ｆには、このことが示されており、その際、逸脱解消ルートには、参照符号４３０が付されている。
【００５５】
１つの実施形態によれば、図４Ｇに示されているように、入庫プロセスを駐車アシストシステムによって実行することができ、即ち、自動車４０９自身によって実行することができる。このために、自動車４０９には、例えば、シンボリックに描かれた周囲センサ機構４３５が含まれており、このセンサ機構には、例えば、１つ又は複数のレーダセンサ、及び／又は、１つ又は複数の超音波センサ、及び／又は、１つ又は複数のライダセンサ又はビデオセンサが含まれている。別の実施形態によれば、選択的に、装置２０１が相応の入庫ルートの計算又は特定を引き継ぐことができる。同じことは、出庫についても該当する。
【００５６】
割り当てられた駐車ポジション４１０から引き渡しポジション４０７に戻る自動車４０９の行程も、同様に実施することができるので、この搬送も、自動的に行うことができる。その場合も、好ましくは、対応する帰還ルートが特定され、自動車４０９は、帰還ルートを部分区間ごとに辿りながら走行する際に監視され、状況によっては、相応の逸脱解消パス４３０又は逸脱解消ルート４３０が必要に応じて決定されて、自動車４０９に伝送される。
【００５７】
図５には、自動車用駐車システム３０１が示されている。この駐車システム３０１には、駐車場３０３が含まれている。駐車場３０３には、１つ又は複数の駐車ポジション３０５が含まれている。駐車システム３０１には、さらに、図２に示した装置２０１が含まれている。
【００５８】
自動車４０９を引き渡しポジション４０７から駐車ポジション３０５まで誘導するために、複数の軌跡４２０が設定されている。この場合、引き渡しポジション４０７は軌跡４２０のスタートポジションであり、駐車ポジション３０５は軌跡４２０のターゲットポジションである。この実施形態の場合には、目的地点は駐車ポジション３０５と一致しているが、別の実施形態によれば、目的地点を、駐車ポジション３０５の領域とすることもでき、従って、この場合には、自動車４０９に搭載された入庫アシスト機能を用いた装置２０１による支援を受けずに、入庫プロセスを実施することができる。
【００５９】
好ましくは、各駐車ポジション３０５に、少なくとも１つの軌跡４２０が割り当てられている。複数の引き渡しポジション４０７又はスタートポジションがサポートされるならば、好ましくは、引き渡しポジション４０７又はスタートポジションと、駐車ポジション３０５又はターゲットポジションとから成る組合せ各々に対し、少なくとも１つの軌跡４２０が割り当てられている。
【００６０】
自動車４０９の種々の属性によって、引き渡しポジション４０７と駐車ポジション３０５との間の軌跡４２０についてそれぞれ異なる誘導を行うことができ、又は、それぞれ異なる誘導が必要とされる。例えば、幅の狭い自動車は、駐車場３０３における狭幅個所を、幅の広い自動車よりも良好に通行することができる。また、ホイールベースが短い自動車は、おそらくは、ホイールベースが長い自動車よりも、狭いカーブを走行することができる。従って、自動車４０９に対し、自動車４０９の属性に割り当てられた軌跡４２０を特定するのが好ましい。このような属性には、例えば、長さ、幅又は高さなどのような静的な寸法を含めることができる。さらに、このような属性には、最小曲線半径又は操舵速度などのような動的な観点を含めることもできる。１つの実施形態によれば、自動車４０９のパラメータは、車両の型式をキーとした表に収められている。例えば、メーカーＡの自動車４０９は予め定められた長さＤを有する、と規定することができる。さらに、別の実施形態によれば、自動車４０９の設計仕様に対しキー又はサブキーを設定しておくこともできる。このようにすれば、例えばオプション装備を考慮することができる。
【００６１】
自動車４０９を、引き渡しポジション４０７からある１つの駐車ポジション３０５まで誘導する前に、現在の自動車４０９に適した軌跡４２０が存在するのか否かを、確認することができる。適した軌跡４２０が存在しなければ、その自動車４０９に対して他の駐車ポジション３０５を選択することができ、それに対応する軌跡４２０を特定することができる。次いで、その軌跡４２０に沿って、自動車４０９の誘導を行うことができる。
【００６２】
図６には、複数の軌跡４２０のグラフィック表示が表形式で示されている。図示されている軌跡４２０は、自動車４０９を駐車ポジションまで誘導すべき時点よりもさらに前に、好ましくは既に駐車システム３０１与えられている。この場合、多数の軌跡４２０が決定されて記憶されてから、それらのうちの１つが自動車４０９に対して特定されるのが好ましい。軌跡４２０を、特に軌跡４２０を特定する装置２１０内で、記憶装置に記憶させておくことができる。軌跡４２０の選択を、１つ又は複数の判定基準に依存させることができ、従って、この場合、リスト、二次元又は多次元の表又はマトリックスを、記憶装置構造として用いることができる。具体例として挙げたこの実施形態によれば、二次元マトリックス５０５が設けられており、これには、自動車４０９の型式（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３．．．）の次元と、引き渡しポジション４０７と種々の駐車ポジション４０３との間のパス（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，．．．）の次元とが含まれている。必要に応じて、例えば、自動車４０９のモデル又は装備に関する次元など、さらに別の次元を追加することができる。
【００６３】
マトリックス５０５のサポートされている次元における各値の組み合わせに、１つの軌跡４２０が割り当てられている。種々の車両の型式に対し、例えば、引き渡しポジション４０７と同一の駐車ポジション３０５との間の行程について、それぞれ異なる軌跡４２０を割り当てることができる。それぞれ異なる軌跡４２０を特に、自動車４０９の所与の幾何学的条件又は属性から生じさせることができる。同様に、１つの自動車の型式に対し、引き渡しポジション４０７と種々の駐車ポジション３０５との間のそれぞれ異なる軌跡４２０を割り当てることができる。当然ながら、同じ軌跡４２０をマトリックス５０５の複数の個所で用いることも可能であり、例えば、自動車の型式が異なっていても同じ行程とすることができる。
【００６４】
さらに別の実施形態によれば、各自動車４０９（モデル／装備バリエーション）ごとに、それぞれ異なる軌跡４２０が用意されている。例えば、人間、及び／又は、手動で操縦されている他の自動車４０５が（一時的に）途中に存在しない駐車場３０３，４０１に対し、軌跡４２０を適用することができる。このようなケースであるならば、操縦を簡単にするために、自動車４０９は、対向車線も利用することができる。さらに別の可能性として考えられるのは、駐車場３０３，４０１において、１つの駐車ポジション４０３に至るまでに、様々なルートが存在することである。自動車４０９の速度がそれぞれ異なることを前提として、さらに別の軌跡４２０を決定することができる。
【００６５】
さらに、サポートされている次元の各値による組合せに対し、マトリックス５０５内ではいかなる軌跡４２０も割り当てられていない、というケースもあり得る。例えば、型式Ｔ３の自動車４０９は、列Ｐ１，Ｐ２又はＰ３に割り当てられている駐車ポジション３０５のいずれにも搬送することができない。例えば、このようなケースが生じる可能性があるのは、型式Ｔ３の自動車４０９が、駐車ポジション３０５に対して大きすぎる場合である。
【００６６】
自動車４０９の自動誘導に必要とされる可能性のあるできるかぎりすべての軌跡４２０を、好ましくは表形式又はマトリックス形式で用意することによって、所与の自動車４０９と所与の駐車ポジション３０５とに適した軌跡４２０の決定を、簡単かつ迅速に行うことができる。駐車場４０１の一般的な運用であれば、軌跡４２０をさらにそれ以外にも決定する必要性が生じる可能性はない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図４Ｅ】
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【図４Ｆ】
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【図４Ｇ】
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【図５】
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【図６】
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