(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両である移動体に搭載される制御装置であり、
前記移動体の周辺の物体をセンシングして得られたセンシングデータからプローブデータを生成するプローブデータ生成部と、
複数の車両から構成される隊列における前記移動体の位置と、前記移動体が緊急車両であるか否かと、前記移動体が遠隔操作されるリモート車両であるか否かと、前記移動体が公共の交通機関における車両であるか否かとの少なくともいずれかに応じて設定された前記移動体の役割に応じて決定された通信リソースに応じて、前記プローブデータ生成部によって生成された前記プローブデータから少なくとも一部のプローブデータを送信データとして選択する送信データ選択部と、
前記送信データ選択部によって選択された前記送信データを管理サーバに送信するデータ送信部と
を備える制御装置。
【請求項２】
前記管理サーバは、管理データを管理し、
前記制御装置は、さらに、
前記通信リソースに応じて前記管理データから選択された少なくとも一部の管理データを配信データとして前記管理サーバから受信するデータ受信部
を備える請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記役割は、前記移動体の移動状態に関わらず特定される静的な役割と、前記移動体の移動状態に応じて変化する動的な役割との少なくともいずれかから特定される
請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
請求項１から３までのいずれか１項に記載の制御装置が搭載された移動体。
【請求項５】
管理データを管理する管理サーバであり、
車両である移動体に搭載された制御装置から、複数の車両から構成される隊列における前記移動体の位置と、前記移動体が緊急車両であるか否かと、前記移動体が遠隔操作されるリモート車両であるか否かと、前記移動体が公共の交通機関における車両であるか否か
との少なくともいずれかに応じて設定された前記移動体の役割を示す役割情報を受信する制御情報受信部と、
前記制御情報受信部によって受信された前記役割情報が示す前記役割に応じて、通信リソースを決定するリソース制御部と、
前記リソース制御部によって決定された前記通信リソースに応じて、前記管理データのうちの少なくとも一部の管理データを配信データとして選択する配信データ選択部と、
前記配信データ選択部によって選択された前記配信データを、前記制御装置に配信するデータ配信部と
を備える管理サーバ。
【請求項６】
前記制御情報受信部は、前記役割情報として、前記移動体の移動状態に関わらず特定される静的な役割を示す静的役割情報と、前記移動体の移動状態に応じて変化する動的な役割を示す動的役割情報とを受信し、
前記リソース制御部は、前記静的役割情報及び前記動的役割情報の少なくともいずれかから特定される前記役割に応じて、通信リソースを決定する
請求項５に記載の管理サーバ。
【請求項７】
車両である移動体に搭載された制御装置と、管理データを管理する管理サーバとの通信を中継する基地局であり、
前記制御装置と前記管理サーバとが通信を行うためのリソースの割当要求を受信する要求受信部と、
前記要求受信部によって前記割当要求が受信されると、複数の車両から構成される隊列における前記移動体の位置と、前記移動体が緊急車両であるか否かと、前記移動体が遠隔操作されるリモート車両であるか否かと、前記移動体が公共の交通機関における車両であるか否かとの少なくともいずれかに応じて設定された前記移動体の役割に応じて決定された通信リソースを前記移動体との通信に割り当てるリソース割当部と
を備える基地局。
【請求項８】
前記リソース割当部は、前記管理サーバによって前記移動体の役割に応じて決定された前記通信リソースを示すリソース情報に基づき、前記通信リソースを前記移動体との通信に割り当てる
請求項７に記載の基地局。
【請求項９】
前記基地局は、さらに、
移動体に搭載された制御装置から前記移動体の役割を示す役割情報を受信する制御情報受信部と、
前記制御情報受信部によって受信された前記役割情報が示す前記役割に応じて、通信リソースを決定するリソース制御部と
を備え、
前記リソース割当部は、前記リソース制御部によって決定された前記通信リソースを前記移動体との通信に割り当てる
請求項７に記載の基地局。
【請求項１０】
前記基地局は、さらに、
前記制御情報受信部は、前記役割情報として、前記移動体の移動状態に関わらず特定される静的な役割を示す静的役割情報と、前記移動体の移動状態に応じて変化する動的な役割を示す動的役割情報とを受信し、
前記リソース制御部は、前記静的役割情報及び前記動的役割情報の少なくともいずれかから特定される前記役割に応じて、通信リソースを決定する
請求項９に記載の基地局。
【請求項１１】
前記要求受信部は、前記移動体の役割に応じて前記通信リソースを決定した前記管理サーバから前記割当要求を受信する
請求項７から１０までのいずれか１項に記載の基地局。
【請求項１２】
車両である移動体である移動体に搭載される制御装置と、管理データを管理する管理サーバと、前記制御装置と前記管理サーバとの通信を中継する基地局とを備える通信システムであり、
前記制御装置は、
複数の車両から構成される隊列における前記移動体の位置と、前記移動体が緊急車両であるか否かと、前記移動体が遠隔操作されるリモート車両であるか否かと、前記移動体が公共の交通機関における車両であるか否かとの少なくともいずれかに応じて設定された前記移動体の役割を示す役割情報を前記管理サーバに送信する制御情報送信部
を備え、
前記管理サーバは、
前記制御情報送信部によって送信された前記役割情報が示す前記役割に応じて、通信リソースを決定するリソース制御部
を備え、
前記基地局は、
前記リソース制御部によって決定された前記通信リソースを前記移動体との通信に割り当てるリソース割当部
を備え、
前記制御装置は、さらに、
前記通信リソースに応じて、前記移動体の周辺をセンシングして得られたプローブデータから少なくとも一部のプローブデータを送信データとして選択する送信データ選択部と、
前記送信データ選択部によって選択された前記送信データを、前記基地局を介して前記管理サーバに送信するデータ送信部と
を備える通信システム。
【請求項１３】
車両である移動体に搭載される制御装置と、管理データを管理する管理サーバと、前記制御装置と前記管理サーバとの通信を中継する基地局とにおける通信方法であり、
前記制御装置が、複数の車両から構成される隊列における前記移動体の位置と、前記移動体が緊急車両であるか否かと、前記移動体が遠隔操作されるリモート車両であるか否かと、前記移動体が公共の交通機関における車両であるか否かとの少なくともいずれかに応じて設定された前記移動体の役割を示す役割情報を前記管理サーバに送信し、
前記管理サーバが、前記役割情報が示す前記役割に応じて、通信リソースを決定し、
前記基地局が、前記通信リソースを前記移動体との通信に割り当て、
前記制御装置が、前記通信リソースに応じて、前記移動体の周辺をセンシングして得られたプローブデータから少なくとも一部のプローブデータを送信データとして選択し、
前記制御装置が、前記送信データを前記基地局を介して前記管理サーバに送信する通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ダイナミックマップ等のデータを車両等の移動体に搭載された制御装置に配信する技術と、ダイナミックマップ等のデータを生成するために必要なデータを移動体に搭載された制御装置から収集する技術との少なくともいずれかに関する。
【背景技術】
【０００２】
ダイナミックマップを利用した自動運転システムが検討されている。ダイナミックマップは、車両及び路側等に設置されたセンサ等の情報が収集されて生成される高精度３次元地図であって、時間的に変動する情報が追加された高精度３次元地図である。ダイナミックマップを利用することにより、車両に搭載されたセンサのセンシング範囲の情報だけでなく、他の車両等に搭載されたセンサのセンシング範囲の情報を用いた制御を行うことが可能である。【０００３】
走行中の車両に対してダイナミックマップを提供する方法として、ＭＥＣ（Ｍｕｌｔｉ−ａｃｃｅｓｓ  Ｅｄｇｅ  Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）を利用することが検討されている。ＭＥＣは、ＥＴＳＩ（Ｅｕｒｏｐｅａｎ  Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ  Ｓｔａｎｄａｒｄｓ  Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ）で標準化が進められている方式である。【０００４】
ＭＥＣのようにエッジコンピューティングを用いる場合には、以下のような処理が実現される。
車両に搭載された各種センサ等によってセンシングデータが取得される。センシングデータは、第５世代移動通信システム等のセルラー通信技術を使用して、基地局（ｇＮＢ）経由で車載装置よりも処理能力の高いエッジコンピュータに収集される。エッジコンピュータは、収集したデータを用いてダイナミックマップをリアルタイムに更新し、更新されたダイナミックマップのデータを各車両に配信する。【０００５】
エッジコンピューティングを用いる場合には、端末と基地局とコアネットワークとで構成されたセルラーネットワークにおける基地局付近にＭＥＣサーバである管理サーバが分散的に配置される。そして、分散的に配置された管理サーバが、管理サーバに接続された基地局のセル内を走行中の車両に狭域のダイナミックマップを提供する。
これにより、例えば、より広域のダイナミックマップを提供するクラウド上の管理サーバと車両との間の通信に伴う伝送遅延及びネットワーク負荷が低減されることが期待される。しかし、セル内の車両の分布状況によっては同一のセル内を走行中の多数の車両が同時に管理サーバと通信を行うと、増加したトラヒックによるネットワーク負荷が局所的に大きくなる可能性がある。その結果、ネットワークにおける輻輳及び通信遅延が発生する。そして、車両と管理サーバとの間の通信における通信エラーが発生するといった問題が生じる可能性がある。【０００６】
このため、各車両に搭載されたセンサの種別及び性能の情報から各車両における周辺情報の収集精度をランク付けし、収集精度の高い車両から優先的に情報を収集することが検討されている（特許文献１参照）。これにより、車両から管理サーバへ向かう上り方向の通信量の削減が図られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１７−１９４９１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
車両の安全性の向上と自動運転の実現とを目的として、車両に搭載されるセンサは、数が多くなってきている。また、センサとして、高精細なカメラ等が搭載されるようになってきている。そのため、各車両から収集されるデータが増大しており、上り方向の通信においてネットワークの負荷を低減するためには、ダイナミックマップの生成等に有用なデータの取捨選択が必要となっている。【０００９】
しかし、従来のような、収集精度の高い車両から優先的に情報を収集するシステムでは、各車両に搭載されているセンサの種別及び性能を事前に取得してデータベースで管理する必要がある。このデータベースは、車両を生産している企業等でしか構築できない。
また、ネットワーク負荷が高くなると、エッジコンピュータ等の管理サーバから各車両へ向かう下り方向の通信において、各車両に必要なデータを適切なタイミングで送信することができない可能性がある。
本開示は、各移動体と管理サーバとの間の効率的な通信を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示に係る制御装置は、
移動体に搭載される制御装置であり、
前記移動体の周辺の物体をセンシングして得られたセンシングデータからプローブデータを生成するプローブデータ生成部と、
前記移動体の役割に応じて決定された通信リソースに応じて、前記プローブデータ生成部によって生成された前記プローブデータから少なくとも一部のプローブデータを送信データとして選択する送信データ選択部と、
前記送信データ選択部によって選択された前記送信データを、管理データを管理する管理サーバに送信するデータ送信部と
を備える。
【発明の効果】
【００１１】
本開示では、制御装置が搭載された対象体の役割に応じて決定された通信リソースに応じて、少なくとも一部のプローブデータを送信データとして選択される。これにより、対象体から適切なデータ量のデータを収集することができる。その結果、効率的にデータを収集することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１に係る通信システム１の構成図。
【図２】実施の形態１に係る制御装置１０の機能構成図。
【図３】実施の形態１に係る制御装置１０のハードウェア構成図。
【図４】実施の形態１に係る管理サーバ２０の機能構成図。
【図５】実施の形態１に係る管理サーバ２０のハードウェア構成図。
【図６】実施の形態１に係る基地局３０の機能構成図。
【図７】実施の形態１に係る基地局３０のハードウェア構成図。
【図８】実施の形態１に係る通信システム１におけるデータ通信開始までの処理の処理フロー。
【図９】実施の形態１に係る通信システム１におけるリソースの割り当てができない場合の処理の処理フロー。
【図１０】実施の形態１に係る通信システム１における上り方向のデータ通信処理の処理フロー。
【図１１】実施の形態１に係る通信システム１における下り方向のデータ通信処理の処理フロー。
【図１２】実施の形態１に係る車両１００の役割の具体例を示す図。
【図１３】実施の形態２に係るリソース割当変更処理の処理フロー。
【図１４】実施の形態３に係る通信システム１におけるデータ通信開始までの処理の処理フロー。
【図１５】実施の形態４に係る基地局３０の機能構成図。
【図１６】実施の形態４に係る通信システム１におけるデータ通信開始までの処理の処理フロー。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る通信システム１の構成を説明する。
通信システム１は、１台以上の制御装置１０と、管理サーバ２０と、基地局３０とを備える。
制御装置１０は、基地局３０と無線ネットワーク９１を介して接続されている。管理サーバ２０は、基地局３０と有線ネットワーク９２を介して接続されている。
【００１４】
制御装置１０は、移動体である車両１００に搭載されたコンピュータである。実施の形態１では、移動体は車両１００であるとして説明する。しかし、移動体は、車両１００に限らず、船舶、歩行者等でもよい。また、実施の形態１では、車両１００は４輪車であることを想定する。しかし、車両１００は、バイク及び自転車といった２輪車であってもよい。制御装置１０は、車両１００に搭載されたセンサによって得られたセンシングデータを、車両１００の役割に応じて基地局３０を経由して管理サーバ２０に送信する。
管理サーバ２０は、ダイナミックマップを管理するコンピュータである。管理サーバ２０は、制御装置１０から収集されたセンシングデータによりダイナミックマップを更新する。管理サーバ２０は、更新されたダイナミックマップのデータである管理データのうち、車両１００の役割に応じた管理データを制御装置１０に配信する。
基地局３０は、セルラー通信技術における基地局であり、制御装置１０と基地局３０との通信を中継する。
【００１５】
図２を参照して、実施の形態１に係る制御装置１０の機能構成を説明する。
制御装置１０は、機能構成要素として、役割設定部１１１と、制御情報送信部１１２と、制御情報受信部１１３と、センシング部１１４と、プローブデータ生成部１１５と、送信データ選択部１１６と、データ送信部１１７と、データ受信部１１８と、運転制御部１１９とを備える。運転制御部１１９は、認知部１２０と、判断部１２１と、制御部１２２とを備える。
【００１６】
図３を参照して、実施の形態１に係る制御装置１０のハードウェア構成を説明する。
制御装置１０は、ＣＰＵ１３１（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と、ＲＯＭ１３２（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ１３３（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、外部記憶装置１３４と、無線通信装置１３５とを備える。外部記憶装置１３４は、具体例としては、ハードディスクドライブである。無線通信装置１３５は、無線ネットワーク９１のインタフェースである。無線通信装置１３５は、基地局３０との間でデータの送受信を行うことが可能である。
ＲＯＭ１３２とＲＡＭ１３３と外部記憶装置１３４とのいずれかに、制御装置１０の各機能構成要素を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、ＣＰＵ１３１によって読み込まれて、実行される。これにより、制御装置１０の各機能構成要素の機能が実現される。
【００１７】
図４を参照して、実施の形態１に係る管理サーバ２０の機能構成を説明する。
管理サーバ２０は、機能構成要素として、制御情報受信部２１１と、役割管理部２１２と、リソース制御部２１３と、配信データ選択部２１４と、データ配信部２１５と、データ収集部２１６と、マップ管理部２１７とを備える。
【００１８】
図５を参照して、実施の形態１に係る管理サーバ２０のハードウェア構成を説明する。
管理サーバ２０は、ＣＰＵ２３１と、ＲＯＭ２３２と、ＲＡＭ２３３と、外部記憶装置２３４と、有線通信装置２３５とを備える。外部記憶装置２３４は、具体例としては、ハードディスクドライブである。有線通信装置２３５は、有線ネットワーク９２のインタフェースである。有線通信装置２３５は、基地局３０との間でデータの送受信を行うことが可能である。
ＲＯＭ２３２とＲＡＭ２３３と外部記憶装置２３４とのいずれかに、管理サーバ２０の各機能構成要素を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、ＣＰＵ２３１によって読み込まれて、実行される。これにより、管理サーバ２０の各機能構成要素の機能が実現される。
【００１９】
図６を参照して、実施の形態１に係る基地局３０の機能構成を説明する。
基地局３０は、機能構成要素として、無線通信部３１１と、リソース割当部３１２と、有線通信部３１３とを備える。無線通信部３１１は、要求受信部３１４を備える。
【００２０】
図７を参照して、実施の形態１に係る基地局３０のハードウェア構成を説明する。
基地局３０は、ＣＰＵ３３１と、ＲＯＭ３３２と、ＲＡＭ３３３と、外部記憶装置３３４と、無線通信装置３３５と、有線通信装置３３６とを備える。外部記憶装置３３４は、具体例としては、ハードディスクドライブである。無線通信装置３３５は、無線ネットワーク９１のインタフェースである。無線通信装置３３５は、制御装置１０との間でデータの送受信を行うことが可能である。有線通信装置３３６は、有線ネットワーク９２のインタフェースである。有線通信装置３３６は、管理サーバ２０との間でデータの送受信を行うことが可能である。
ＲＯＭ３３２とＲＡＭ３３３と外部記憶装置３３４とのいずれかに、基地局３０の各機能構成要素を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、ＣＰＵ３３１によって読み込まれて、実行される。これにより、基地局３０の各機能構成要素の機能が実現される。
【００２１】
ＣＰＵ１３１，２３１，３３１は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）と、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）と、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）といった１つ以上のプロセッサに置き換えられてもよい。
【００２２】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図８から図１２を参照して、実施の形態１に係る通信システム１の動作を説明する。
実施の形態１に係る通信システム１の動作手順は、実施の形態１に係る通信方法に相当する。また、実施の形態１に係る通信システム１の動作を実現するプログラムは、実施の形態１に係る通信プログラムに相当する。
【００２３】
図８を参照して、実施の形態１に係る通信システム１におけるデータ通信開始までの処理を説明する。
事前準備として、制御装置１０の役割設定部１１１は、制御装置１０が搭載された車両１００である対象体の役割を設定する。具体的には、役割設定部１１１は、制御装置１０の管理者等によって入力された役割を示す役割情報を受け付け、受付された役割情報を外部記憶装置１３４に書き込む。なお、役割設定部１１１は、制御装置１０に接続された入力装置が操作されて入力された役割情報を受け付けてもよいし、無線ネットワーク９１等を介して接続された端末が操作されて入力された役割情報を受け付けてもよい。
また、他の車両１００との関係から役割が決定されるような場合もある。この場合には、役割設定部１１１は、基地局３０を介した他の車両１００との通信、又は、車車間通信による他の車両１００との通信の結果に基づき、対象体の役割を設定する。
【００２４】
Ｓ１０１では、制御装置１０の制御情報送信部１１２は、接続要求を基地局３０に送信する。ステップＳ１０２では、基地局３０の無線通信部３１１は、ステップＳ１０１で送信された接続要求を受信し、接続を許可する接続応答を制御装置１０に送信する。
【００２５】
ステップＳ１０３では、制御装置１０の制御情報受信部１１３は、ステップＳ１０２で送信された接続応答を受信する。すると、制御装置１０の制御情報送信部１１２は、外部記憶装置１３４から対象体の役割を示す役割情報を読み出す。制御情報送信部１１２は、役割情報と、センシング部１１４によって取得されたデータの種別等を示す所有データ情報とを、基地局３０に送信する。基地局３０の無線通信部３１１は、役割情報及び所有データ情報を受信する。基地局３０の有線通信部３１３は、役割情報及び所有データ情報を、管理サーバ２０に送信する。
【００２６】
ステップＳ１０４では、管理サーバ２０の制御情報受信部２１１は、ステップＳ１０３で送信された役割情報及び所有データ情報を受信する。すると、管理サーバ２０の役割管理部２１２は、役割情報を記憶する。役割管理部２１２には、複数の車両１００についての役割情報が記憶される。
【００２７】
ステップＳ１０５では、管理サーバ２０のリソース制御部２１３は、対象体についての役割情報が示す役割に応じて、対象体に搭載された制御装置１０についての通信リソースを決定する。この際、リソース制御部２１３は、役割管理部２１２によって記憶された他の車両１００の役割情報を参照して、対象体に搭載された制御装置１０についての通信リソースを決定してもよい。ステップＳ１０６では、管理サーバ２０の配信データ選択部２１４は、ステップＳ１０５で決定された通信リソースに応じて、管理データのうちの少なくとも一部の管理データを配信データとして選択する。実施の形態１では、管理データは、ダイナミックマップのデータである。
ステップＳ１０７では、管理サーバ２０のデータ配信部２１５は、通信リソースと、配信データに含まれる情報を示す配信情報とを基地局３０に送信する。基地局３０の有線通信部３１３は、通信リソース及び配信情報を受信する。基地局３０の無線通信部３１１は、通信リソース及び配信情報を制御装置１０に送信する。
【００２８】
ステップＳ１０８では、制御装置１０の制御情報受信部１１３は、ステップＳ１０７で送信された通信リソース及び配信情報を受信する。制御装置１０の制御情報送信部１１２は、通信リソースを示すリソースの割当要求を基地局３０に送信する。ステップＳ１０９では、基地局３０の無線通信部３１１（要求受信部３１４）は、ステップＳ１０８で送信されたリソースの割当要求を受信する。すると、基地局３０のリソース割当部３１２は、割当要求が示す通信リソースを、対象体に搭載された制御装置１０に割り当てる。そして、基地局３０の無線通信部３１１は、リソースを割り当てたことを示す割当許可応答を制御装置１０に送信する。
ステップＳ１１０では、制御装置１０の制御情報受信部１１３は、割当許可応答を受信する。そして、制御装置１０は、割り当てられた通信リソースを用いて管理サーバ２０とデータ通信する。
【００２９】
図９を参照して、実施の形態１に係る通信システム１におけるリソースの割り当てができない場合の処理を説明する。
基地局３０において割当要求が示す通信リソースを割り当てできない可能性がある。例えば、基地局３０のセル内に多数の車両１００が存在する場合には、十分な空きリソースがなく、割当要求が示す通信リソースを割り当てできない可能性がある。
【００３０】
この場合には、ステップＳ１０９で、基地局３０の無線通信部３１１は、リソースを割り当てられなかったことを示す割当不可応答を制御装置１０に送信する。
ステップＳ１１１では、制御装置１０の制御情報受信部１１３は、割当不可応答を受信する。すると、制御装置１０の制御情報送信部１１２は、リソースを割り当てられなかったことを示す割当不可通知を基地局３０に送信する。基地局３０の無線通信部３１１は、割当不可通知を受信する。基地局３０の有線通信部３１３は、割当不可通知を管理サーバ２０に送信する。
【００３１】
ステップＳ１１２では、管理サーバ２０の制御情報受信部２１１は、ステップＳ１１１で送信された割当不可通知を受信する。すると、管理サーバ２０のリソース制御部２１３は、前回決定された通信リソースを参照して、対象体に搭載された制御装置１０についての通信リソースを再決定する。例えばリソース制御部２１３は、通信リソースを、前回決定された通信リソースよりも少なく設定する。ステップＳ１１３では、管理サーバ２０の配信データ選択部２１４は、ステップＳ１１２で再決定された通信リソースに応じて、管理データのうちの少なくとも一部の管理データを配信データとして再選択する。
ステップＳ１１４では、管理サーバ２０のデータ配信部２１５は、通信リソースと、配信データに含まれる情報を示す配信情報とを基地局３０に送信する。基地局３０の有線通信部３１３は、通信リソース及び配信情報を受信する。基地局３０の無線通信部３１１は、通信リソース及び配信情報を制御装置１０に送信する。
【００３２】
そして、処理がステップＳ１０８からステップＳ１０９の処理が実行される。ステップＳ１０９で割当許可応答が送信されるまで、ステップＳ１１１からステップＳ１１４の処理と、ステップＳ１０８からステップＳ１０９の処理とが繰り返し実行される。ステップＳ１０９で割当許可応答が送信されると、ステップＳ１１０の処理が実行される。
【００３３】
図１０を参照して、実施の形態１に係る通信システム１における上り方向のデータ通信処理を説明する。
データ通信処理は、図８又は図９におけるステップＳ１１０の処理である。上り方向のデータ通信処理は、制御装置１０から管理サーバ２０へ向かう方向のデータ通信処理である。
【００３４】
図１０に示す処理は、定期的に、あるいは、何らかのイベントをトリガとして実行される。なお、図１０に示す処理を定期的に実行する場合には、制御装置１０の送信データ選択部１１６が、割り当てられた通信リソースに応じて、処理を実行する間隔を決定してもよい。
【００３５】
ステップＳ２０１では、制御装置１０のセンシング部１１４は、対象体についてセンシングして得られたセンシングデータと、対象体の周辺の物体をセンシングしてセンシングデータとを取得する。
センシングデータは、具体例としては、対象体の位置情報と、対象体の速度及び加速度を示す移動情報と、対象体の周辺の物体の位置及びサイズといった周辺情報とである。対象体の位置情報は、対象体に搭載されたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナにより取得された測位信号から特定される。対象体の移動情報は、対象体に搭載された速度センサ及び加速度センサによって取得される。周辺情報は、対象体に搭載されたレーダーとライダーとカメラといったセンサによって収集される。
【００３６】
ステップＳ２０２では、制御装置１０のプローブデータ生成部１１５は、ステップＳ２０１で取得されたセンシングデータから、プローブデータを生成する。
プローブデータは、具体例としては、交通信号機と道路標識と道路種別といった道路情報と、渋滞度合いといった交通情報と、ワイパーの動作状況と、車内外及び路面の温度と、天候と、路面の状況と、対象体の車種及び性能と、対象体の位置情報と、対象体の速度及び加速度と、対象体の乗員数と、周辺情報そのもの及び周辺情報の取得日時とである。
【００３７】
ステップＳ２０３では、制御装置１０の送信データ選択部１１６は、対象体の役割に応じて決定された通信リソースに応じて、ステップＳ２０２で生成されたプローブデータから少なくとも一部のプローブデータを送信データとして選択する。つまり、送信データ選択部１１６は、図８に示すデータ通信開始までの処理で管理サーバ２０によって決定された通信リソースに応じて、送信データを選択する。
【００３８】
ステップＳ２０４では、制御装置１０のデータ送信部１１７は、ステップＳ２０３で選択された送信データを基地局３０に送信する。基地局３０の無線通信部３１１は、送信データを受信する。基地局３０の有線通信部３１３は、送信データを管理サーバ２０に送信する。
【００３９】
ステップＳ２０５では、管理サーバ２０のデータ収集部２１６は、ステップＳ２０４で送信された送信データを受信する。すると、管理サーバ２０のマップ管理部２１７は、送信データに基づき、ダイナミックマップを更新する。
なお、複数の車両１００に搭載された制御装置１０から送信データが送信される。そのため、データ収集部２１６は、多数の送信データを受信する。マップ管理部２１７は、各車両１００に搭載された制御装置１０から送信された送信データに基づき、ダイナミックマップを更新する。マップ管理部２１７は、定期的に、あるいは、何らかのイベントをトリガとして、ダイナミックマップを更新してもよい。
【００４０】
ダイナミックマップは、静的な高精度３次元地図と、時間とともに変化する、位置が特定可能な情報とから構成される。静的な高精度３次元地図は、静的情報と呼ばれる。時間とともに変化する、位置が特定可能な情報には、準静的情報と、準動的情報と、動的情報とが含まれる。
静的情報は、物体の３次元座標を示す３次元データと、路面情報と、車線情報と等の情報であり、月単位で更新される。準静的情報は、交通規制情報と、道路工事情報と、広域気象情報と等の情報であり、時間単位で更新される。準動的情報は、事故情報と、渋滞情報と、狭域気象情報と等の情報であり、分単位で更新される。動的情報は、周辺車両と、歩行者情報と、信号情報と等の情報であり、秒単位で更新される。なお、各情報の更新頻度は一例であり、上記の更新頻度とは異なる場合もあり得る。
【００４１】
図１１を参照して、実施の形態１に係る通信システム１における下り方向のデータ通信処理を説明する。
データ通信処理は、図８又は図９におけるステップＳ１１０の処理である。下り方向のデータ通信処理は、管理サーバ２０から制御装置１０へ向かう方向のデータ通信処理である。
【００４２】
図１１に示す処理は、定期的に、あるいは、何らかのイベントをトリガとして実行される。なお、図１１に示す処理を定期的に実行する場合には、管理サーバ２０の配信データ選択部２１４が、対象体に搭載された制御装置１０に割り当てられた通信リソースに応じて、処理を実行する間隔を決定してもよい。
【００４３】
ステップＳ３０１では、管理サーバ２０の配信データ選択部２１４は、対象体に搭載された制御装置１０に割り当てられた通信リソースに応じて、管理データのうち少なくとも一部のデータを配信データとして選択する。ここで、管理データは、ダイナミックマップのデータである。配信データ選択部２１４は、対象体の制御において重要度の高いデータを優先的に配信データとして選択する。
なお、配信データ選択部２１４は、図１１に処理が実行される度に配信データとして選択するデータを変更してもよい。具体例としては、配信データ選択部２１４は、原則としては重要度の高のデータだけを配信データとして選択し、何度かに１度だけ重要度の高のデータに加え、重要度が中のデータも配信データとして選択する。例えば、準静的情報と準動的情報と動的情報とについては、自動運転を実現するためには重要度が高い。そのため、これらの情報は、車両１００の走行中に比較的短い時間間隔で各車両１００に配信されることが望ましい。そこで、配信データ選択部２１４は、これらの情報の一部のデータについては、図１１の処理が実行される度に配信データとして選択し、静的情報については何度かに１度だけ配信データとして選択することが考えられる。
【００４４】
ステップＳ３０２では、管理サーバ２０のデータ配信部２１５は、ステップＳ３０１で選択された配信データを基地局３０に送信する。基地局３０の有線通信部３１３は、配信データを受信する。基地局３０の無線通信部３１１は、配信データを制御装置１０に送信する。
なお、データ配信部２１５は、静的情報と、準静的情報と、準動的情報と、動的情報とを個別に対象体に配信してもよいし、全てのデータをまとめて対象体に配信してもよい。
【００４５】
ステップＳ３０３では、制御装置１０のデータ受信部１１８は、ステップＳ３０２で送信された配信データを受信する。データ受信部１１８は、配信データを運転制御部１１９に出力する。すると、制御装置１０の運転制御部１１９は、配信データを考慮して、対象体の運転制御を行う。
【００４６】
制御装置１０の運転制御部１１９の処理を説明する。
運転制御部１１９では、センシング部１１４によって取得されたセンシングデータと、ダイナミックマップのデータである配信データとに基づき、対象体の走行状況及び対象体の周辺状況を認知して、対象体の運転制御を行う。
具体的には、認知部１２０は、センシングデータから対象体の走行状況を認知する。対象体の走行状況とは、対象体の位置と、速度及び加速度と等である。また、認知部１２０は、センシングデータ及び配信データから対象体の周辺状況を認知する。対象体の周辺状況とは、対象体の周辺に存在する障害物と他の車両１００と歩行者といった物体についての情報と、信号及び標識の情報と、走行レーンの情報と等である。判断部１２１は、認知部１２０によって認知された情報と、安全上の制約とから、対象体の走行経路を決定する。そして、制御部１２２は、判断部１２１によって決定された走行経路を対象体が走行するように、対象体のブレーキとアクセルとステアリングと等のアクチュエータを制御する。
【００４７】
図１２を参照して、実施の形態１に係る車両１００の役割の具体例について説明する。
役割は、大分類に分けられ、大分類毎にさらに小分類に分けられる。通信リソースは、大分類と小分類との組合せに応じて決定される。
【００４８】
大分類としては、自動運転車両（単独）と、隊列車両と、緊急車両と、リモート車両と、公共交通車両といった分類がある。自動運転車両（単独）は、単独で自動運転制御を行う車両１００である。隊列車両は、複数の車両１００で隊列を組んで自動運転制御を行う車両１００である。緊急車両は、救急車といった緊急性の高い車両１００である。リモート車両は、遠隔操作される車両１００である。公共交通車両は、路線バスといった公共交通機関の車両１００である。
【００４９】
大分類が自動運転車両（単独）の場合には、小分類は自動運転レベルである。自動運転レベルは、米国ＳＡＥ（Ｓｏｃｉｅｔｙ  ｏｆ  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒ）によって定義されている。
ＳＡＥによると自動運転のレベルは０から５に分類されており、数値が大きくなるほど運転操作の自動化レベルが上がる。具体的には、自動運転レベル０は「運転自動化なし」であり、運転者が全ての動的運転作業を実行する。自動運転レベル１は「運転支援」であり、システムが前後又は左右のいずれかの車両運動制御の作業を限定的に実行する。自動運転レベル２は「部分運転自動化」であり、システムが前後及び左右の両方の車両運転制御の作業を限定的に実行する。自動運転レベル３は「条件付き自動運転化」であり、システムが全ての動的運転作業を限定的に実行するが、作動継続が困難な場合はシステムの介入要求等に運転者が応答して対応する。自動運転レベル４は「高度運転自動化」であり、システムが全ての動的運動作業及び作動継続が困難な場合への応答を限定的に実行する。自動運転レベル５は「完全運転自動化」で、システムが全ての動的運転作業及び作動継続が困難な場合への応答を無制限に実行する。なお、自動運転と呼ばれるのはレベル３〜５である。
【００５０】
このように、自動運転レベルの高い車両１００は自動運転レベルの低い車両１００と比較して、走行に必要な高精度の情報を多く収集していると考えられる。そのため、管理サーバ２０が各車両１００に搭載された制御装置１０から情報を収集する場合には、自動運転レベルの高い車両１００に通信リソースを多く割り当ててデータの収集を行うことが望ましい。
一方、自動運転レベルの低い車両１００は自動運転レベルの高い車両１００と比較して、走行に必要な情報が少ないと考えられる。そのため、管理サーバ２０から各車両１００へ配信する場合に自動運転レベルの高い車両１００に通信リソースを多く割り当ててダイナミックマップ等の情報の配信を行うことが望ましい。
なお、自動運転レベルが高い車両１００では乗員による運転操作の作業が低減される。そのため、自動運転レベルが高い車両１００の乗員に対して自動運転等の制御に必要な情報だけなくエンターテイメント等の情報の通信リソースを割り当てることも考えられる。
【００５１】
大分類が「隊列車両」の場合には、小分類は隊列内の車両１００の位置である。
例えば、隊列車両における車両１００の役割は先頭と、後尾と、先頭と後尾とに挟まれた中間との小分類が考えられる。この場合、隊列を誘導する先頭の車両１００が走行のための情報を多く有している、あるいは、走行のために多くの情報が必要であることが想定される。また、先頭に次いで後尾の車両１００が前車への追従だけでなく隊列内の中間の車両１００の監視と、隊列車両ではない後続の車両１００の監視等も必要になると想定される。そのため、上り方向のデータ通信及び下り方向のデータ通信における通信リソースの割当は、先頭、後尾、中間の優先順位で行う必要がある。
なお、隊列形成時に基地局３０経由の車両間通信、又は、基地局３０を介さない車車間通信等によって隊列内の位置に応じた役割が各車両１００に設定される。また、隊列内の順序変更と隊列に対する新規参入と隊列からの離脱とのいずれかがあった場合には、その都度車両１００間の通信により隊列内の役割が変更され、管理サーバ２０に変更後の役割が通知される。
【００５２】
大分類が「緊急車両」の場合には、小分類は車両の緊急度である。緊急車両の例としては、救急車と消防車とパトカーと等が考えられる。図１２では、緊急車両の種別毎に緊急度が定まると仮定して、小分類は緊急車両の種別になっている。
緊急車両の場合は、目的地に早急に到着することが最も重要な任務となる。そのため、走行している位置情報等の管理サーバ２０への送信と、早急に目的地へ到着できるようにするために目的地までの交通状況及び経路といった情報の車両１００への配信とを優先的に行う必要がある。また、緊急車両に患者等を乗せた場合は、患者等の乗員の情報の送受信を優先的に行う必要がある。
【００５３】
大分類が「リモート車両」の場合には、小分類はリモート車両の種別である。リモート車両は、ネットワークを介して遠隔操作により操縦される車両である。リモート車両の例としては、一般車と重機と除雪車と等が考えられる。
リモート車両の場合は、リモート車両が撮影したリモート車両周辺のカメラ画像等が収集され、カメラ画像等の情報を監視しながら遠隔操作により操縦される。そのため、車両１００からリアルタイムで画像情報を収集できるように、画像情報の送信を優先的に行う必要がある。また、車両１００への情報は車両１００のアクセルによる加速及び一定走行動作と、ブレーキによる減速及び停止動作と、ハンドルによる操縦動作と等の車両制御情報の送信を優先的に行う必要がある。
【００５４】
大分類が「公共交通車両」の場合には、小分類は公共交通車両の種別である。公共交通車両としては、路線バスやタクシー等が考えられる。公共交通車両が円滑に運行できるように、車両１００から運行情報を収集するとともに、時刻通り等の円滑な運行ができるように交通状況等の情報の配信を優先的に行う必要がある。
【００５５】
なお、図１２に示す車両１００の役割情報、及び、通信リソースの割当はあくまでも一例である。通信リソースの望ましい割当が他の車両１００と異なる役割がある場合には、新たな大分類又は小分類を設けて通信リソースの割当を行うようにすればよい。
【００５６】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る通信システム１は、車両１００の役割に応じて通信リソースを決定し、通信リソースに応じて送受信するデータを選択する。これにより、ダイナミックマップの更新に必要なデータの収集と、ダイナミックマップのデータ等の配信を効率的に行うことが可能になる。
【００５７】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
図１では、基地局３０は１台だけ示されていた。しかし、通信システム１は、複数の基地局３０を備えてもよい。
【００５８】
＜変形例２＞
実施の形態１では、管理サーバ２０と基地局３０とは別々の装置とした。しかし、管理サーバ２０と基地局３０とが１つの装置として構成されてもよい。この場合には、管理サーバ２０の設置場所を基地局３０と別に確保する必要がない。また、管理サーバ２０と基地局３０とがネットワーク経由で通信する必要がないため、伝送遅延が小さくなる。
【００５９】
＜変形例３＞
実施の形態１では、制御装置１０と基地局３０との通信は、制御装置１０に搭載された無線通信装置１３５により行うことが想定された。しかし、制御装置１０と基地局３０との通信は、車両１００の乗員が所有するスマートフォン等を経由して行われてもよい。
【００６０】
＜変形例４＞
実施の形態１では、制御装置１０は車両１００に搭載されるとした。しかし、制御装置１０は、車外に持ち出すことが可能な装置であってもよい。
【００６１】
＜変形例５＞
制御装置１０について、下り方向のデータ通信に比べて上り方向のデータ通信の割合が多い場合がある。この場合には、ダイナミックマップの利用に比べて、ダイナミックマップの更新に対する貢献の方が多いと認められる。そのため、この制御装置１０に対しては何らかの報酬を与えることが考えられる。例えば、上り方向のデータ通信の割合が多いほど、多くの報酬を与えることが考えられる。
逆に、上り方向のデータ通信に比べて下り方向のデータ通信の割合が多い場合がある。この場合には、ダイナミックマップの更新に対する貢献に比べて、ダイナミックマップの利用の方が多いと認められる。そのため、この制御装置１０に対しては何らかの報酬を要求することが考えられる。例えば、下り方向のデータ通信の割合が多いほど、多くの報酬を要求することが考えられる。
【００６２】
＜変形例６＞
実施の形態１では、各機能構成要素がソフトウェアで実現された。しかし、変形例６として、各機能構成要素はハードウェアで実現されてもよい。この場合には、例えば、制御装置１０と管理サーバ２０と基地局３０とは、ＣＰＵ１３１，２３１，３３１に代えて、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを備える。そして、各機能構成要素は、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡによって実現される。
また、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。
【００６３】
ＣＰＵ１３１，２３１，３３１と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡとを処理回路という。つまり、各機能構成要素の機能は、処理回路により実現される。
【００６４】
実施の形態２．
実施の形態２は、移動体の移動状態に関わらず特定される静的な役割と、移動体の移動状態に応じて変化する動的な役割とから役割が特定される点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
【００６５】
静的な役割は、図１２を参照して説明した大分類及び小分類である。但し、図１２に示す大分類及び小分類のうち、大分類が隊列車両の場合には、隊列における位置が動的に変化する場合がある。この場合には、小分類である隊列内の車両１００の位置は動的な役割である。また、隊列の長さが変化する場合には、隊列の長さも動的な役割となり得る。
動的な役割としては、隊列内の車両１００の位置の他には、交通状況に起因する車両走行状況と、車両１００の機能が正常か否かといったことが含まれる。交通状況に起因する車両走行状況は、渋滞が発生しており発進と停止を繰り返している、車両１００が多くやや低速で走行している、車両１００が少なくスムーズに走行しているといったことである。また、車両１００の機能が正常か否かとは、車両１００に搭載されたセンサと、制御系の装置といった機能が正常に動作しているか、異常が発生しているか否かである。
【００６６】
図１３を参照して、実施の形態２に係るリソース割当変更処理を説明する。
ステップＳ４０１からステップＳ４１０の処理は、図８のステップＳ１０１からステップＳ１１０の処理と同じである。ステップＳ４０１からステップＳ４１０の処理では、静的な役割のみに基づいて対象体の役割が特定される。
【００６７】
ステップＳ４１１では、対象体の動的な役割が特定される。すると、管理サーバ２０の役割管理部２１２は、対象体の役割情報を更新する。
対象体の動的な役割が更新されたことは、管理サーバ２０が検出してもよいし、制御装置１０から管理サーバ２０に通知されてもよい。例えば、交通状況に起因する車両走行状況であれば、ダイナミックマップを更新することにより管理サーバ２０が検出可能である。一方、車両１００の機能が正常か否かに関しては、制御装置１０から管理サーバ２０に通知する必要がある。
【００６８】
ステップＳ４１２では、管理サーバ２０のリソース制御部２１３は、対象体についての更新された役割情報が示す役割に応じて、対象体に搭載された制御装置１０についての通信リソースを決定する。ステップＳ４１３では、管理サーバ２０の配信データ選択部２１４は、ステップＳ４１２で決定された通信リソースに応じて、管理データのうちの少なくとも一部の管理データを配信データとして選択する。
ステップＳ４１４では、管理サーバ２０のデータ配信部２１５は、通信リソースと、配信データに含まれる情報を示す配信情報とを基地局３０に送信する。基地局３０の有線通信部３１３は、通信リソース及び配信情報を受信する。基地局３０の無線通信部３１１は、通信リソース及び配信情報を制御装置１０に送信する。
【００６９】
ステップＳ４１５からステップＳ４１７の処理は、図８のステップＳ１０８からステップＳ１１０の処理と同じである。
【００７０】
動的な役割が再び更新された場合には、通信システム１は、ステップＳ４１１に処理を戻せばよい。
【００７１】
なお、基地局３０において割当要求が示す通信リソースを割り当てできない場合には、通信システム１は、図９のステップＳ１１１からステップＳ１１４と同様の処理を行えばよい。
【００７２】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２では、通信システム１は、静的な役割だけでなく、動的な役割も考慮して、対象体の役割を特定する。これにより、動的な状態の変化に応じて、適切な通信リソースを割り当てることが可能になる。そして、動的な状態の変化に応じて、適切なデータを収集及び配信することが可能になる。
【００７３】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例８＞
実施の形態２における図１３に示す処理を以下のように変更してもよい。
ステップＳ４１１において、管理サーバ２０の役割管理部２１２は、静的な役割よりも、更新後の動的な役割に基づいて対象体の役割を決定した方がよいか否かを判定する。そして、役割管理部２１２は、更新後の動的な役割に基づいて対象体の役割を決定した方がよい場合には、処理をステップＳ４１２に進める。一方、役割管理部２１２は、そうでない場合には、ステップＳ４１７に進める。
【００７４】
つまり、実施の形態２では、静的な役割と動的な役割との両方から対象体の役割が特定された。これに対して、変形例８では、原則として静的な役割から対象体の役割が特定され、更新後の動的な役割に基づいて対象体の役割を決定した方がよい場合にのみ、動的な役割から対象体の役割が特定される。
【００７５】
例えば、隊列車両における隊列順序又は隊列長が変化して隊列内の位置が変化した場合には、車両１００が必要とする情報が変化する。また、交通状況による車両走行状況の変化があり、渋滞で車速が低下する、あるいは、停止する場合には、高速走行時と比較してデータの収集及び配信の頻度を少なくすることが考えられる。また、車両１００が通常の機能が動作している正常な状態から故障又は事故により通常の機能が動作していない異常な状態に変化した場合には、車両１００の異常状態等を緊急情報として優先的に通知する必要がある。このような場合には、これらの点を考慮しての通信リソースの割当が見直しされる。
一方、役割は変わったものの車両１００が必要とする情報が変化しないような場合には、通信リソースの割当を見直す必要はない。この場合には、ステップＳ４１１からステップＳ４１７に処理が進められる。
【００７６】
実施の形態３．
実施の形態３は、管理サーバ２０から基地局３０に対してリソースの割当要求を送信する点が実施の形態１と異なる。実施の形態３では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
【００７７】
実施の形態１では、制御装置１０と管理サーバ２０との間と、制御装置１０と基地局３０との間とだけでメッセージ交換がされた。実施の形態３では、管理サーバ２０と基地局３０との間でもメッセージ交換を行う。
なお、管理サーバ２０と基地局３０との間でメッセージ交換を行うために、管理サーバ２０と基地局３０との少なくともいずれかにインタフェースの追加が必要な場合には、必要なインタフェースを追加する。
【００７８】
実施の形態３では、基地局３０は、管理サーバ２０からリソースの割当要求を受信する。そのため、無線通信部３１１ではなく、有線通信部３１３が要求受信部３１４を備える。
【００７９】
図１４を参照して、実施の形態３に係る通信システム１におけるデータ通信開始までの処理を説明する。
ステップＳ５０１からステップＳ５０６の処理は、図８のステップＳ１０１からステップＳ１０６の処理と同じである。
【００８０】
ステップＳ５０７では、管理サーバ２０のデータ配信部２１５は、通信リソースを示すリソースの割当要求を基地局３０に送信する。ステップＳ５０８では、基地局３０の有線通信部３１３（要求受信部３１４）は、ステップＳ５０７で送信されたリソースの割当要求を受信する。すると、基地局３０のリソース割当部３１２は、割当要求が示す通信リソースを、対象体に搭載された制御装置１０に割り当てる。そして、基地局３０の有線通信部３１３は、リソースを割り当てたことを示す割当許可応答を管理サーバ２０に送信する。また、基地局３０の無線通信部３１１は、リソースを割り当てたことを示す割当許可応答を制御装置１０に送信する。
【００８１】
ステップＳ５０９では、管理サーバ２０のデータ配信部２１５は、通信リソースと、配信データに含まれる情報を示す配信情報とを基地局３０に送信する。基地局３０の有線通信部３１３は、通信リソース及び配信情報を受信する。基地局３０の無線通信部３１１は、通信リソース及び配信情報を制御装置１０に送信する。
ステップＳ５１０では、制御装置１０の制御情報受信部１１３は、ステップＳ５０９で送信された通信リソース及び配信情報を受信する。そして、制御装置１０は、割り当てられた通信リソースを用いて基地局３０とデータ通信する。
【００８２】
なお、基地局３０において割当要求が示す通信リソースを割り当てできない場合には、通信システム１は、処理をステップＳ５０５に戻して、対象体に搭載された制御装置１０についての通信リソースを再決定すればよい。
【００８３】
＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態３に係る通信システム１は、管理サーバ２０から基地局３０に対してリソースの割当要求を送信する。これにより、制御装置１０から基地局３０に対してリソースの割当要求を送信する必要がなくなる。
その結果、基地局３０において割当要求が示す通信リソースを割り当てできない場合には、制御装置１０から管理サーバ２０にメッセージを送信することなく、管理サーバ２０が通信リソースを決定し直し、再び管理サーバ２０が基地局３０に対してリソースの割当要求を送信すればよい。そのため、通信システム１全体としての通信量を減らすことができる。
【００８４】
実施の形態４．
実施の形態４は、基地局３０が対象体に割り当てる通信リソースと、対象体に配信する配信データとを決定する点が実施の形態１と異なる。実施の形態４では、この異なる点を説明して、同一の点については説明を省略する。
【００８５】
実施の形態１では、管理サーバ２０が通信リソース及び配信データを決定した後、基地局３０によって通信リソースの割り当てが行われた。実施の形態４では、基地局３０が通信リソース及び配信データを決定し、通信リソースの割り当てを行う。
【００８６】
図１５を参照して、実施の形態４に係る基地局３０の機能構成を説明する。
基地局３０は、機能構成要素として、役割管理部３１５と、リソース制御部３１６と、配信データ選択部３１７とを備える点が、図６に示す基地局３０と異なる。
【００８７】
図１６を参照して、実施の形態４に係る通信システム１におけるデータ通信開始までの処理を説明する。
ステップＳ６０１では、制御装置１０の制御情報送信部１１２は、接続要求を基地局３０に送信する。この際、制御情報送信部１１２は、接続要求とともに、役割情報及び所有データ情報を送信する。
例えば、接続要求のメッセージに、役割情報及び所有データ情報を挿入するためのフィールドを持たせておく。そして、制御情報送信部１１２は、接続要求に、役割情報及び所有データ情報を挿入した上で、基地局３０に送信する。
【００８８】
ステップＳ６０２では、基地局３０の無線通信部３１１は、役割情報及び所有データ情報を伴う接続要求を受信する。すると、基地局３０の役割管理部３１５は、役割情報を記憶する。ステップＳ６０３では、基地局３０のリソース制御部３１６は、対象体についての役割情報が示す役割に応じて、対象体に搭載された制御装置１０についての通信リソースを決定する。ステップＳ６０４では、基地局３０の配信データ選択部３１７は、ステップＳ６０５で決定された通信リソースに応じて、管理データのうちの少なくとも一部の管理データを配信データとして選択する。
ステップＳ６０５では、基地局３０の有線通信部３１３は、通信リソース及び配信情報を管理サーバ２０に送信する。この際、有線通信部３１３は、役割情報も送信してもよい。ステップＳ６０６では、管理サーバ２０の制御情報受信部２１１は、通信リソース及び配信情報を受信する。すると、データ配信部２１５は、割当確認情報を基地局３０に送信する。
ステップＳ６０７では、基地局３０の有線通信部３１３は、割当確認情報を受信する。すると、基地局３０の無線通信部３１１は、通信リソース及び配信情報を制御装置１０に送信する。
ステップＳ６０８では、制御装置１０の制御情報受信部１１３は、通信リソース及び配信情報を受信する。そして、制御装置１０は、割り当てられた通信リソースを用いて基地局３０とデータ通信する。
【００８９】
＊＊＊実施の形態４の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態４に係る通信システム１は、基地局３０が通信リソース及び配信情報を決定する。これにより、通信システム１全体としての通信手順が簡素化される。
【００９０】
以上、本開示の実施の形態及び変形例について説明した。これらの実施の形態及び変形例のうち、いくつかを組み合わせて実施してもよい。また、いずれか１つ又はいくつかを部分的に実施してもよい。なお、本開示は、以上の実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００９１】
１  通信システム、１０  制御装置、１１１  役割設定部、１１２  制御情報送信部、１１３  制御情報受信部、１１４  センシング部、１１５  プローブデータ生成部、１１６  送信データ選択部、１１７  データ送信部、１１８  データ受信部、１１９  運転制御部、１２０  認知部、１２１  判断部、１２２  制御部、１３１  ＣＰＵ、１３２  ＲＯＭ、１３３  ＲＡＭ、１３４  外部記憶装置、１３５  無線通信装置、２０  管理サーバ、２１１  制御情報受信部、２１２  役割管理部、２１３  リソース制御部、２１４  配信データ選択部、２１５  データ配信部、２１６  データ収集部、２１７  マップ管理部、２３１  ＣＰＵ、２３２  ＲＯＭ、２３３  ＲＡＭ、２３４  外部記憶装置、２３５  有線通信装置、３０  基地局、３１１  無線通信部、３１２  リソース割当部、３１３  有線通信部、３１４  要求受信部、３１５  役割管理部、３１６  リソース制御部、３１７  配信データ選択部、３３１  ＣＰＵ、３３２  ＲＯＭ、３３３  ＲＡＭ、３３４  外部記憶装置、３３５  無線通信装置、３３６  有線通信装置、９１  無線ネットワーク、９２  有線ネットワーク。
【要約】
制御装置（１０）は、移動体の周辺の物体をセンシングして得られたセンシングデータからプローブデータを生成する。制御装置（１０）は、移動体の役割に応じて決定された通信リソースに応じて、生成されたプローブデータから少なくとも一部のプローブデータを送信データとして選択する。制御装置（１０）は、選択された送信データを管理サーバ（２０）に送信する。管理サーバ（２０）は、送信データに基づき、ダイナミックマップといった管理データを更新する。【図１】
0006762457.tif 000002
【図２】
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【図３】
0006762457.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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