(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線画像に対して画像処理を行うＸ線画像処理装置であって、
透視あるいは撮影により得られるＸ線画像に関する２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さを、透視あるいは撮影する際のＸ線ジオメトリ，被検体における前記関心領域の事前情報または被検体における前記関心領域の位置情報に基づいて算出する高さ算出手段と、
事前に得られた高さ情報を有した３次元画像データを取得する３次元画像データ取得手段と、
前記高さ算出手段で算出された前記高さを通り前記２次元画像データの検出面に平行な面について前記３次元画像データから抽出された画像と、前記２次元画像データと、前記高さの近傍であって前記高さとは異なる高さを通り前記２次元画像データの検出面に平行な面について前記３次元画像データから抽出された画像とを表示するように表示制御する画像表示制御手段と
を備え、
前記高さは前記２次元画像データの検出面に直交する位置であることを特徴とするＸ線画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載のＸ線画像処理装置において、
前記高さ算出手段は、２方向以上の透視あるいは撮影によるＸ線ジオメトリおよび２方向以上の透視あるいは撮影により得られる２つ以上の前記Ｘ線画像に関する２次元画像データに映り込んだ関心領域の位置に基づいて、前記高さを算出することを特徴とするＸ線画像処理装置。
【請求項３】
請求項１に記載のＸ線画像処理装置において、
前記高さ算出手段は、
前記関心領域の大きさを事前情報とした時の当該事前情報として得られた関心領域の大きさ、および前記Ｘ線画像に関する２次元画像データに映り込んだ関心領域の大きさに基づいて拡大率を算出する拡大率算出手段を備え、
当該拡大率算出手段で算出された当該拡大率に基づいて前記高さを算出することを特徴とするＸ線画像処理装置。
【請求項４】
請求項１に記載のＸ線画像処理装置において、
前記高さ算出手段は、位置検出器で検出された前記関心領域の位置情報に基づいて前記高さを算出することを特徴とするＸ線画像処理装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載のＸ線画像処理装置において、
前記画像表示制御手段は、前記高さ算出手段で算出された前記高さに応じた断層像を表示制御することを特徴とするＸ線画像処理装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれかに記載のＸ線画像処理装置において、
前記高さ算出手段で算出された前記高さに応じて前記３次元画像データに対して画像処理を行う３次元画像処理手段を備えることを特徴とするＸ線画像処理装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれかに記載のＸ線画像処理装置において、
前記高さ算出手段で算出された前記高さおよび前記３次元画像データに基づいて、前記Ｘ線画像に関する２次元画像データに対して画像処理を行う２次元画像処理手段を備えることを特徴とするＸ線画像処理装置。
【請求項８】
請求項１または請求項２に記載のＸ線画像処理装置において、
前記高さ算出手段で算出された前記高さに基づいて、前記関心領域の実際の大きさを算出するサイズ算出手段を備えることを特徴とするＸ線画像処理装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれかに記載のＸ線画像処理装置において、
前記画像表示制御手段は、前記高さ算出手段で算出された前記高さに応じて前記３次元画像データから抽出された２次元画像を表示制御することを特徴とするＸ線画像処理装置。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項９のいずれかに記載のＸ線画像処理装置において、
前記画像表示制御手段は、
前記高さ算出手段で算出された前記高さを通り前記２次元画像データの検出面に平行な面について前記３次元画像データから抽出された画像と、前記２次元画像データと、前記高さとは異なる高さを通り前記２次元画像データの検出面に平行な面について前記３次元画像データから抽出された複数の画像とを表示するように表示制御する
ことを特徴とするＸ線画像処理装置。
【請求項１１】
請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載のＸ線画像処理装置において、
前記画像表示制御手段は、
前記高さ算出手段で算出された前記高さを通り前記２次元画像データの検出面に平行な面について前記３次元画像データから抽出された画像と、前記２次元画像データと、前記高さとは異なる高さを通り前記２次元画像データの検出面に平行な面について前記３次元画像データから抽出された画像とを並列表示するように表示制御する
ことを特徴とするＸ線画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、Ｘ線画像に対して画像処理を行うＸ線画像処理装置に係り、特に、医用Ｘ線画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
透視を例に採って説明すると、従来の透視による検査において、検査中に得られる透視像と、事前に得られたＣＴ(Computed Tomography)像やＭＲＩ(Magnetic Resonance Imaging)像などの３次元画像データを併用して検査を行う場合がある。ＣＴ像やＭＲＩ像などの３次元画像データを併用して表示する際には、３次元画像の向きを手動で設定する、あるいは３次元画像から各々の断層像の中から任意の断層像を手動で選択して、これら３次元画像の向きや断層像を随時に手動にて切り替えて表示する。例えば、カテーテルなどのデバイスを血管中に挿入して検査を行う場合には、カテーテルが映り込んだ透視像と、３次元画像あるいは断層像とを重ね合わせて重畳処理してモニタに表示しながら侵襲的な検査（外科に準じた検査）を行う。
【０００３】
また、Ｘ線画像に対して視差をつけて、３次元画像データから同方向に視差をつけて投影したレンダリング画像を、視差をつけた各々のＸ線画像に合成して、Ｘ線画像に関して立体視する医用画像処理装置がある（例えば、特許文献１参照）。具体的には、２方向から患部をＸ線撮影して２方向に対応する２つのＸ線透視画像を生成する。そして、得られた２方向に対応する２つのＸ線透視画像の撮影と同一のＸ線ジオメトリで２方向から、予め取得した３次元画像データに含まれる患部を投影して２つの患部レンダリング画像を生成する。そして、対応する方向のＸ線透視画像と患部レンダリング画像とをそれぞれ合成して２方向に対応する２つの視差方向の合成視差画像を生成する。最後に、生成した２つの合成視差画像を３Ｄディスプレイ装置に出力する。この装置では、例えば血管が複雑に入り組んだ構造であっても、立体視して透視を行いつつ侵襲的な検査が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第ＷＯ２０１２／１６９４６７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような構成を有する従来例の場合には、次のような問題がある。
すなわち、透視像は投影像であるので（位置の）前後情報がなく、血管の分岐や生検位置などの部位の特定に限界があった。透視像を用いた検査の際にＣＴやＭＲＩ像を併用する場合、表示される断層像や３次元像と現在の手技位置との関連性を術者が判断する必要があった。
【０００６】
また、特許文献１：国際公開第ＷＯ２０１２／１６９４６７号では、立体視することができても血管の分岐を明確に把握することができない、３Ｄディスプレイ装置のような特別な機器が必要になる。また、人によっては手前・奥の見え方が異なる。例えば、実際には腫瘍につながった血管が手前に分岐していたとしても人によっては奥に見えて、逆に、実際には腫瘍につながった血管が奥に分岐していたとしても人によっては手前に見える。その結果、カテーテルの挿入方向を誤るという事態が発生する。
【０００７】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、３次元画像データを併用して検査を行う場合において関心領域を明確に把握して透視あるいは撮影することができるＸ線画像処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、この発明に係るＸ線画像処理装置は、Ｘ線画像に対して画像処理を行うＸ線画像処理装置であって、透視あるいは撮影により得られるＸ線画像に関する２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さを、透視あるいは撮影する際のＸ線ジオメトリ，被検体における前記関心領域の事前情報または被検体における前記関心領域の位置情報に基づいて算出する高さ算出手段と、事前に得られた高さ情報を有した３次元画像データを取得する３次元画像データ取得手段と、前記高さ算出手段で算出された前記高さを通り前記２次元画像データの検出面に平行な面について前記３次元画像データから抽出された画像と、前記２次元画像データと、前記高さの近傍であって前記高さとは異なる高さを通り前記２次元画像データの検出面に平行な面について前記３次元画像データから抽出された画像とを表示するように表示制御する画像表示制御手段とを備え、前記高さは前記２次元画像データの検出面に直交する位置であることを特徴とするものである。
上述した発明において、前記異なる高さは、前記高さの近傍であることが好ましい。
上述した発明において、前記画像表示制御手段は、前記高さ算出手段で算出された前記高さを通り前記２次元画像データの検出面に平行な面について前記３次元画像データから抽出された画像と、前記２次元画像データと、前記高さとは異なる高さを通り前記２次元画像データの検出面に平行な面について前記３次元画像データから抽出された複数の画像とを表示するように表示制御することが好ましい。
上述した発明において、前記高さとは異なる高さを通り前記２次元画像データの検出面に平行な面について前記３次元画像データから抽出された複数の画像のうち、少なくとも１つは前記高さより高い第１高さを通り前記２次元画像データの検出面に平行な面について前記３次元画像データから抽出された画像であり、少なくとも１つは前記高さより低い第２高さを通り前記２次元画像データの検出面に平行な面について前記３次元画像データから抽出された画像であることが好ましい。
上述した発明において、前記画像表示制御手段は、
前記高さ算出手段で算出された前記高さを通り前記２次元画像データの検出面に平行な面について前記３次元画像データから抽出された画像と、前記２次元画像データと、前記高さとは異なる高さを通り前記２次元画像データの検出面に平行な面について前記３次元画像データから抽出された画像とを並列表示するように表示制御することが好ましい。
【０００９】
［作用・効果］この発明に係るＸ線画像処理装置によれば、透視あるいは撮影により得られるＸ線画像に関する２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さを高さ算出手段は算出する。本明細書中での「高さ」とは、透視あるいは撮影により得られるＸ線画像の検出面に直交する位置を示す。したがって、被検体を臥位で透視あるいは撮影する場合には検出面が水平面であるので、高さは鉛直方向の位置になる。一方、被検体を立位で透視あるいは撮影する場合には検出面が鉛直軸を含んだ面となるので、高さは水平方向の位置になる。透視あるいは撮影により得られるＸ線画像に関する２次元画像データには高さ情報がないので、２次元画像データのみでは高さを求めることができない。そこで、透視あるいは撮影する際のＸ線ジオメトリ，被検体における関心領域の事前情報または被検体における関心領域の位置情報に基づいて、２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さを算出する。一方、事前に得られた高さ情報を有した３次元画像データ（例えばＣＴ像やＭＲＩ像）を３次元画像データ取得手段が取得する。そして、高さ算出手段で算出された高さに応じて３次元画像データから抽出された画像を表示制御する。このように、高さに応じて３次元画像データから抽出された画像を表示制御することで、２次元画像データに映り込んだ現在の透視・撮影に関する関心領域の位置と、３次元画像データでの関心領域の位置とを高さに応じて関連付けて表示することができる。その結果、３次元画像データを併用して検査を行う場合において関心領域を明確に把握して透視あるいは撮影することができる。さらには、立体視せずとも関心領域を明確に把握することができるので、３Ｄディスプレイ装置のような特別な機器が不要になるという効果をも奏する。
【００１０】
高さ算出手段の一例は、２方向以上の透視あるいは撮影によるＸ線ジオメトリおよび２方向以上の透視あるいは撮影により得られる２つ以上のＸ線画像に関する２次元画像データに映り込んだ関心領域の位置に基づいて、高さを算出することである。Ｘ線ジオメトリとしては、例えば、Ｘ線を照射するＸ線管の管球の位置、Ｘ線を検出するＸ線検出器の位置、被検体を載置する天板の位置、Ｘ線の照射角などがある。
【００１１】
高さ算出手段の他の一例は、関心領域の大きさを事前情報とした時の当該事前情報として得られた関心領域の大きさ、およびＸ線画像に関する２次元画像データに映り込んだ関心領域の大きさに基づいて拡大率を算出する拡大率算出手段を備え、当該拡大率算出手段で算出された当該拡大率に基づいて高さを算出することである。この一例の場合には、２つ以上のＸ線画像に関する２次元画像データが不要で、１つの２次元画像データのみから、事前情報として得られた関心領域の大きさを用いて高さを算出することができる。関心領域としては、例えばＣＴ像やＭＲＩ像の臓器や、カテーテルなどのデバイスがある。デバイスは所定の設計寸法で形成されているので、設計寸法からデバイスの大きさが判る。
【００１２】
高さ算出手段のさらなる他の一例は、位置検出器で検出された関心領域の位置情報に基づいて高さを算出することである。例えば、カテーテルの先端に位置検出器として磁気センサを取り付ける場合において、透視・撮影前に、被検体を載置する天板の上に磁気センサを載せて天板の高さを磁気センサで検出する、あるいは天板の位置情報を別の位置検出器で検出する。透視・撮影時には、磁気センサを先端に取り付けたカテーテルを血管中に挿入して、当該カテーテルの先端における高さを磁気センサで検出する。透視・撮影時に磁気センサで検出されたカテーテルの先端における高さと、透視・撮影前に磁気センサで検出された天板との差分を、２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さとして算出することができる。あるいは、透視・撮影時に磁気センサで検出されたカテーテルの先端における高さ、および位置検出器で検出された天板の位置情報に基づいて、２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さを算出することができる。
【００１３】
画像表示制御手段の一例は、高さ算出手段で算出された高さに応じた断層像を表示制御することである。その他にも、カテーテルを血管中に挿入して検査を行う場合には、挿入によってカテーテルの高さがその都度に変わる可能性があるので、高さ算出手段で算出された高さ以外の近傍の断層画像を複数に並べて表示制御することも可能である。
【００１４】
上述した発明において、高さ算出手段で算出された高さに応じて３次元画像データに対して画像処理を行う３次元画像処理手段を備えるのが好ましい。例えば、カテーテルなどのデバイスを体内に挿入する場合において、透視あるいは撮影により得られるデバイスの像を３次元画像データに重ね合わせて重畳処理する画像処理を行う。その際に、３次元画像データにおいて検出面に平行な断層像（コロナル像）ではデバイスの高さが視覚的に判りにくいので、検出面とは直交した断層像（アキシャル像またはサジタル像）に、透視あるいは撮影により得られるデバイスの像を重畳処理するのが好ましい。
【００１５】
上述した発明において、高さ算出手段で算出された高さおよび３次元画像データに基づいて、Ｘ線画像に関する２次元画像データに対して画像処理を行う２次元画像処理手段を備えるのが好ましい。例えば、血管中にカテーテルを挿入して、血管が分岐して腫瘍につながった血管中にカテーテルを進行させようとする場合に、手前・奥に分岐した各血管に対して色分けする画像処理を行う。例えば、手前に分岐した血管を赤くして、奥に分岐した血管を青くする。これによって、術者は進行させたいカテーテルを２次元画像データにおいて視覚的に把握することができる。
【００１６】
上述した発明において、高さ算出手段で算出された高さに基づいて、関心領域の実際の大きさを算出するサイズ算出手段を備えるのが好ましい。例えば、関心領域が血管の場合には、血管がＸ線検出器から遠ざかりＸ線管に近づけば２次元画像データに大きく映り込み、逆に血管がＸ線検出器に近づきＸ線管から遠ざければ２次元画像データに小さく映り込む。したがって、高さ算出手段で算出された高さに基づいて、対象とする血管の実際の大きさ（例えば、血管径や血管の長さ）を正確に把握し、血管の近傍の部位（例えば腫瘍）との位置関係を正確に把握することができる。このように、血管以外の関心領域にまで含ませると、高さ算出手段で算出された高さに基づいて、対象とする関心領域の実際の大きさを正確に把握し、関心領域の近傍の部位との位置関係を正確に把握することができる。
また、画像表示制御手段は、高さ算出手段で算出された高さに応じて３次元画像データから抽出された２次元画像を表示制御してもよい。もちろん、画像表示制御手段は、高さ算出手段で算出された高さに応じて３次元画像データから３次元画像を表示制御（例えば３次元画像へ関心領域位置を表示するように制御）してもよい。また、上述した３次元画像処理手段や２次元画像処理手段で処理された画像を表示制御する際に、３次元画像を表示制御（例えば３次元画像へ関心領域位置を表示するように制御）してもよい。
【発明の効果】
【００１７】
この発明に係るＸ線画像処理装置によれば、透視あるいは撮影する際のＸ線ジオメトリ，被検体における関心領域の事前情報または被検体における関心領域の位置情報に基づいて、透視あるいは撮影により得られるＸ線画像に関する２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さを高さ算出手段は算出する。一方、事前に得られた高さ情報を有した３次元画像データを３次元画像データ取得手段が取得する。そして、高さ算出手段で算出された高さに応じて３次元画像データから抽出された２次元画像を表示制御する。このように、高さに応じて３次元画像データから抽出された２次元画像を表示制御することで、２次元画像データに映り込んだ現在の透視・撮影に関する関心領域の位置と、３次元画像データでの関心領域の位置とを高さに応じて関連付けて表示することができる。その結果、３次元画像データを併用して検査を行う場合において関心領域を明確に把握して透視あるいは撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施例１に係るＸ線画像処理装置を備えたＸ線透視撮影装置のブロック図である。
【図２】実施例１に係る高さ算出の説明に供する模式図である。
【図３】高さに応じた断層像の表示態様である。
【図４】透視あるいは撮影により得られるデバイスの像を３次元画像データとしてアキシャル像に重ね合わせて重畳処理する画像処理に関する模式図であって、（ａ）はアキシャル像の模式図、（ｂ）はデバイス像をアキシャル像に重畳処理した模式図である。
【図５】一連の透視から画像表示に至る画像処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】基準位置合わせとしてスケーリングの説明に供する模式図であって、（ａ）は椎体などの骨などが映り込んだ透視のアキシャル像、（ｂ）は椎体などの骨などが映り込んだＣＴのアキシャル像、（ｃ）は椎体などの骨などが映り込んだ透視のコロナル像、（ｄ）は椎体などの骨などが映り込んだＣＴのコロナル像である。
【図７】実施例２に係るＸ線画像処理装置を備えたＸ線透視撮影装置のブロック図である。
【図８】実施例２に係る高さ算出の説明に供する模式図であって、（ａ）は実際のデバイスの模式図、（ｂ）は２次元画像データに映り込んだデバイスの模式図である。
【図９】実施例３に係るＸ線画像処理装置を備えたＸ線透視撮影装置のブロック図である。
【図１０】実施例３に係る高さ算出の説明に供する模式図であって、（ａ）は天板の高さを磁気センサで検出したときの模式図、（ｂ）はカテーテルの先端における高さを磁気センサで検出したときの模式図である。
【図１１】変形例に係る高さに応じた画像表示制御として、高さ以外の近傍の断層画像を複数に並べて表示制御したときの表示態様である。
【実施例１】
【００１９】
以下、図面を参照してこの発明の実施例１を説明する。
図１は、実施例１に係るＸ線画像処理装置を備えたＸ線透視撮影装置のブロック図であり、図２は、実施例１に係る高さ算出の説明に供する模式図であり、図３は、高さに応じた断層像の表示態様であり、図４は、透視あるいは撮影により得られるデバイスの像を３次元画像データとしてアキシャル像に重ね合わせて重畳処理する画像処理に関する模式図であって、図４（ａ）はアキシャル像の模式図であり、図４（ｂ）はデバイス像をアキシャル像に重畳処理した模式図である。
【００２０】
後述する実施例２，３も含めて、本実施例１に係るＸ線透視撮影装置は、図１に示すように、患者である被検体Ｍを載置した天板１と、被検体Ｍに向けてＸ線を照射するＸ線管２と、Ｘ線管２から照射されて被検体Ｍを透過したＸ線を検出するフラットパネル型Ｘ線検出器（以下、「ＦＰＤ」と略記する）３とを備えている。
【００２１】
この他に、Ｘ線透視撮影装置は、ＦＰＤ３によって検出されたＸ線に基づいて画像処理を行うＸ線画像処理装置４を備えている。Ｘ線画像処理装置４は、この発明におけるＸ線画像処理装置に相当する。
【００２２】
Ｘ線画像処理装置４は、２次元画像取得部４１と高さ算出部４２とコントローラ４３とメモリ部４４と画像表示制御部４５と３次元画像処理部４６と２次元画像処理部４７とサイズ算出部４８と入力部４９と表示部５０とを備えている。高さ算出部４２は、この発明における高さ算出手段に相当し、コントローラ４３は、この発明における３次元画像データ取得手段に相当し、画像表示制御部４５は、この発明における画像表示制御手段に相当し、３次元画像処理部４６は、この発明における３次元画像処理手段に相当し、２次元画像処理部４７は、この発明における２次元画像処理手段に相当し、サイズ算出部４８は、この発明におけるサイズ算出手段に相当する。
【００２３】
ＦＰＤ３は、その検出面にはＸ線に有感な複数の検出素子を２次元マトリックス状に配列して構成されている。検出素子は、被検体Ｍを透過したＸ線を電気信号に変換して一旦蓄積して、その蓄積された電気信号を読み出すことで、Ｘ線を検出する。各々の検出素子でそれぞれ検出された電気信号を、電気信号に応じた画素値に変換して、検出素子の位置にそれぞれ対応した画素にその画素値を割り当てることでＸ線画像を出力する。出力されたＸ線画像を２次元画像取得部４１に送り込む。このように、ＦＰＤ３は、Ｘ線を検出する複数の検出素子が行列状（２次元マトリックス状）に構成されており、Ｘ線画像は、検出面に平行な２次元画像データである。Ｘ線検出器はＦＰＤに限定されず、イメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ）などのアナログＸ線検出器であってもよい。
【００２４】
２次元画像取得部４１や高さ算出部４２やコントローラ４３や画像表示制御部４５や３次元画像処理部４６や２次元画像処理部４７やサイズ算出部４８は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）などで構成されている。なお、２次元画像取得部４１や高さ算出部４２や画像表示制御部４５や３次元画像処理部４６や２次元画像処理部４７やサイズ算出部４８については、ＧＰＵ(Graphics Processing Unit) などで構成されてもよい。
【００２５】
２次元画像取得部４１は、ＦＰＤ３で出力されたＸ線画像に関する２次元画像データを取得する。２次元画像取得部４１で取得されたＸ線画像に関する２次元画像データを高さ算出部４２やコントローラ４３や画像表示制御部４５や３次元画像処理部４６や２次元画像処理部４７に送り込む。また、コントローラ４３を介して、Ｘ線画像に関する２次元画像データをメモリ部４４に送り込む。
【００２６】
高さ算出部４２は、Ｘ線画像に関する２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さを算出する。本実施例１では、２方向以上の透視あるいは撮影によるＸ線ジオメトリおよび２方向以上の透視あるいは撮影により得られる２つ以上のＸ線画像に関する２次元画像データに映り込んだ関心領域の位置に基づいて、高さを算出する。Ｘ線ジオメトリとしては、例えば、Ｘ線を照射するＸ線管２の管球の位置、Ｘ線を検出するフラットパネル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ）３の位置、被検体Ｍを載置する天板１の位置、Ｘ線の照射角などがある。
【００２７】
図２では、カテーテルなどのデバイスＤを被検体Ｍ内に挿入して、カテーテルの先端に取り付けられたガイドワイヤのマーカの高さを関心領域の高さとして算出する場合について説明する。真上から照射して得られた２次元画像データである透視像（正面像）に加え、Ｘ線管２の管球角度を傾けてＸ線入射角度の異なるＸ線画像を取得する。そして、２枚のＸ線画像に映り込んだデバイスの位置、およびＸ線管２の管球・ＦＰＤ３の位置や天板１の位置に基づいて、マーカの高さを関心領域の高さとして算出する。
【００２８】
例えば、傾斜角度をθとし、２枚のＸ線画像に映り込んだデバイスの位置間の距離（画素間の距離）をｄとし、天板１の載置面から見た関心領域の高さをｈ１とし、ＦＰＤ３の検出面から見た天板１の載置面の高さをｈ２としたときに、ｔａｎθ＝ｄ／（ｈ１＋ｈ２）の式から、ｔａｎθ＝ｄ／（ｈ１＋ｈ２）で表される。ＦＰＤ３の検出面から見た天板１の載置面の高さｈ２および傾斜角度θは既知であり、２枚のＸ線画像に映り込んだデバイスの位置間の距離（画素間の距離）ｄは透視・撮影によって求められるので、未知である天板１の載置面から見た関心領域の高さｈ１を算出することができる。図１の説明に戻って、高さ算出部４２で算出された高さｈ１（図２を参照）を、コントローラ４３や画像表示制御部４５や３次元画像処理部４６や２次元画像処理部４７やサイズ算出部４８に送り込む。
【００２９】
コントローラ４３は、Ｘ線画像処理装置４の各構成部を統括制御する。特に、２次元画像取得部４１で取得されたＸ線画像に関する２次元画像データや、後述する事前に得られた高さ情報を有した３次元画像データを、コントローラ４３を介してメモリ部４４に送り込む。
【００３０】
また、後述する実施例２，３も含めて、本実施例１では、コントローラ４３は当該３次元画像データを取得する機能を有しており、外部のDICOMサーバーに接続されている。DICOMサーバーには、ＣＴ像やＭＲＩ像などの３次元画像データが記憶されており、必要に応じて、DICOMサーバーからの３次元画像データをコントローラ４３が受信することで、コントローラ４３は３次元画像データを取得することができる。ＭＲＩ像として、例えばＭＲＩ装置で胆のう・胆管・膵管を同時に描出する検査(MRCP: Magnetic Resonance Cholangio Pancreatography)で得られた像などがある。なお、コントローラ４３からDICOMサーバーに画像データを送信することもできる。ここで、DICOM(Digital Imaging and COmmunication in Medicine)とは、 医用画像機器間の通信プロトコルを定義した標準規格である。
【００３１】
メモリ部４４は、ＲＯＭ（Read-only Memory）やＲＡＭ（Random-Access Memory）などに代表される記憶媒体で構成されている。後述する実施例２，３も含めて、本実施例１では、コントローラ４３を介して、２次元画像取得部４１で取得されたＸ線画像に関する２次元画像データや、事前に得られた高さ情報を有した３次元画像データを書き込んで記憶し、適宜必要に応じてメモリ部４４から各画像データを読み出して画像表示制御部４５や３次元画像処理部４６や表示部５０、あるいはプリンタ（図示省略）に送り込む。
【００３２】
画像表示制御部４５は、高さ算出部４２で算出された高さｈ１に応じて３次元画像データから抽出された画像（各実施例では２次元画像）を、コントローラ４３を介して表示部５０に表示する表示制御を行う。後述する実施例２，３も含めて、本実施例１では、図３に示すように高さｈ１に応じた断層像を表示制御する。図３では、表示部５０のモニタの左側にＸ線画像に関する透視像を表示するとともに、表示部５０のモニタの右側にガイドワイヤのマーカの高さｈ１に応じたＭＲＣＰ冠状断面像（ＭＲＣＰコロナル像）を表示する。
【００３３】
３次元画像処理部４６は、高さ算出部４２で算出された高さｈ１に応じて３次元画像データに対して画像処理を行う。コントローラ４３を介してメモリ部４４から読み出された３次元画像データに対して画像処理を行う。例えば、カテーテルなどのデバイスを体内に挿入する場合において、透視あるいは撮影により（２次元画像取得部４１で）得られるデバイスの像を３次元画像データに重ね合わせて重畳処理する画像処理を行う。
【００３４】
３次元画像データは事前に得られたデータであって、透視像のようにリアルタイムで得られたデータでないので、造影剤が投与されたことによる血管像が鮮明に映り込んでいないうえに、リアルタイムに体内に挿入されるカテーテルなどのデバイスの像が映り込んでいない。したがって、上述のような侵襲的な検査を行う場合に、デバイスの像を３次元画像データに重ね合わせて重畳処理する画像処理は有用である。その際に、３次元画像データにおいて検出面に平行な断層像（コロナル像）ではデバイスの高さが視覚的に判りにくい。そこで、図４（ａ）に示すように検出面とは直交した断層像（図４（ａ）ではアキシャル像またはサジタル像）に、図４（ｂ）に示すように当該デバイス像（黒丸を参照）を重畳処理する。３次元画像処理部４６で画像処理された３次元画像データを、コントローラ４３を介してメモリ部４４や表示部５０に送り込む。
【００３５】
２次元画像処理部４７は、高さ算出部４２で算出された高さｈ１、およびコントローラ４３を介してメモリ部４４から読み出された３次元画像データに基づいて、Ｘ線画像に関する２次元画像データに対して画像処理を行う。例えば、血管中にカテーテルを挿入して、血管が分岐して腫瘍につながった血管中にカテーテルを進行させようとする場合に、手前・奥に分岐した各血管に対して色分けする画像処理を行う。例えば、手前に分岐した血管を赤くして、奥に分岐した血管を青くする。これによって、術者は進行させたいカテーテルを２次元画像データにおいて視覚的に把握することができる。２次元画像処理部４７で画像処理された２次元画像データを、コントローラ４３を介してメモリ部４４や表示部５０に送り込む。
【００３６】
サイズ算出部４８は、高さ算出部４２で算出された高さｈ１に基づいて、関心領域の実際の大きさを算出する。関心領域が血管の場合には、血管がフラットパネル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ）３から遠ざかりＸ線管２に近づけば２次元画像データに大きく映り込み、逆に血管がフラットパネル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ）３に近づきＸ線管２から遠ざければ２次元画像データに小さく映り込む。したがって、高さ算出部４２で算出された高さｈ１に基づいて、対象とする血管の実際の大きさ（例えば、血管径や血管の長さ）を正確に把握し、血管の近傍の部位（例えば腫瘍）との位置関係を正確に把握することができる。
【００３７】
具体的には、高さｈ１およびＸ線管２からＦＰＤ３に垂線を下ろした距離（すなわちＳＩＤ（Source Image Distance））に基づいて拡大率を求め、拡大率およびＸ線画像に映り込んだ血管径や血管の長さから血管の実際の血管径や血管の長さを求める。このように、血管以外の関心領域にまで含ませると、高さ算出部４２で算出された高さｈ１に基づいて、対象とする関心領域の実際の大きさを正確に把握し、関心領域の近傍の部位との位置関係を正確に把握することができる。
【００３８】
次に、一連の透視から画像表示に至る画像処理の流れについて、図５および図６を参照して説明する。図５は、一連の透視から画像表示に至る画像処理の流れを示すフローチャートであり、図６は、基準位置合わせとしてスケーリングの説明に供する模式図であって、図６（ａ）は椎体などの骨などが映り込んだ透視のアキシャル像であり、図６（ｂ）は椎体などの骨などが映り込んだＣＴのアキシャル像であり、図６（ｃ）は椎体などの骨などが映り込んだ透視のコロナル像であり、図６（ｄ）は椎体などの骨などが映り込んだＣＴのコロナル像である。図５および図６では、撮影よりも弱い線量のＸ線を照射しながらＸ線画像をリアルタイムに表示する透視を例に採って説明する。
【００３９】
（ステップＳ１）透視像取得
カテーテルなどのデバイスを被検体Ｍ内に挿入しながら、撮影よりも弱い線量のＸ線をＸ線管２（図１を参照）から照射して、Ｘ線管２から照射されて被検体Ｍを透過したＸ線をＦＰＤ３（図１を参照）が検出することによって、Ｘ線画像に関する２次元画像データである透視像を取得する。
【００４０】
（ステップＳ２）基準位置合わせ
事前に得られた高さ情報を有した３次元画像データ（図５では「事前画像（ＣＴ／ＭＲＩ）」で表記）をコントローラ４３（図１を参照）が受信することで、３次元画像データを取得する。必要であれば、ステップＳ１で取得された透視像と当該３次元画像データとの基準高さを合わせる基準位置合わせを行う。ここでの高さは、透視像と３次元画像データとの相対的な高さを一致させて合わせるだけであるので、後述するステップＳ３のような高さを正確に求める必要はない。
【００４１】
基準位置合わせとしては、例えば、被検体を載置する天板の高さが透視・ＣＴまたはＭＲＩ間で異なる場合にはいずれか一方の天板に合わせて他方の天板の高さを合わせるために画像とともにシフト補正を行う。その他に、拡大率が透視・ＣＴまたはＭＲＩ間で異なる場合にはいずれか一方の拡大率に他方の拡大率を合わせるスケーリングなどがある。スケーリングとしては図６に示すような手法を行う。椎体などの骨は、同一の画像では高さが変わっても同じサイズとみなすことができる。
【００４２】
もし、透視を被検体の前後方向から行うと、図６（ａ）に示すようなアキシャル像（に平行な透視像）を得るとする。一方、３次元画像データがＣＴ像の場合には、図６（ｂ）に示すようなアキシャル像が切り出される。もし、拡大率が透視・ＣＴ間で異なる場合には、アキシャル像に映り込んだ骨のサイズも両者間で異なる。したがって、通常の透視のように、被検体の真上あるいは真下から行うと、図６（ｃ）に示すようなコロナル像（に平行な透視像）が得られ、３次元画像データがＣＴ像の場合には、図６（ｂ）に示すようなコロナル像が切り出され、コロナル像に映り込んだ骨のサイズも両者間で異なる。ステップＳ１で取得された透視像に映り込んだ骨のサイズをａとし、ＣＴ像から切り出されたコロナル像に映り込んだ骨のサイズをｂとすると、ＣＴ像に対してａ／ｂを乗算することで、拡大率を合わせるスケーリングを行う。
【００４３】
このステップＳ２については、天板の高さがほぼ同じで、拡大率がほぼ同じである場合には必ずしも行う必要はない。
【００４４】
（ステップＴ１）Ｘ線入射角度の異なる画像の取得
図２でも述べたように、真上から照射して得られた２次元画像データである透視像（正面像）に加え、Ｘ線管２の管球角度を傾けてＸ線入射角度の異なるＸ線画像を取得する。なお、図２では、２方向の透視により２つのＸ線画像を取得したが、２方向以上であれば、３方向以上の透視により３つ以上のＸ線画像を取得してもよい。また、ステップＴ１のタイミングについては、後述するステップＳ３よりも前であれば特に限定されず、ステップＳ１よりも前に行ってもよいし、ステップＳ１で取得された透視像が、ステップＴ１で取得されるＸ線画像を兼用するようにしてもよい。
【００４５】
（ステップＳ３）デバイス高さ算出
ステップＴ１で取得されたＸ線入射角度の異なる画像に映り込んだデバイスの位置およびＸ線ジオメトリに基づいて、高さ算出部４２（図１を参照）はデバイス（例えばガイドワイヤのマーカ）の高さを関心領域の高さとして算出する。具体的な高さの算出については図２で述べたので、ここでは省略する。
【００４６】
（ステップＳ４）画像処理
３次元画像処理部４６（図１を参照）は、ステップＳ３で算出されたデバイス高さに応じてＣＴ像またはＭＲＩ像に対して画像処理を行う。画像処理としては、図４で述べたようなデバイス像や造影剤が投与された血管像を、高さに応じてＣＴ像やＭＲＩ像に重畳処理する。
【００４７】
（ステップＳ５）画像取得
ステップＳ４で画像処理された画像を取得する。
【００４８】
（ステップＳ６）画像処理
２次元画像処理部４７（図１を参照）は、ステップＳ３で算出されたデバイス高さおよびステップＳ５で取得された画像処理後のＣＴ像やＭＲＩ像に基づいて、Ｘ線画像に関する２次元画像データに対して画像処理を行う。具体的な画像処理については２次元画像処理部４７での画像処理で述べたので、ここでは省略する。
【００４９】
（ステップＳ７）画像表示
画像表示制御部４５（図１を参照）は、ステップＳ３で算出されたデバイス高さに応じてＣＴ像やＭＲＩ像から抽出された２次元画像を、表示部５０（図１および図３を参照）のモニタに表示する表示制御を行う。このとき、ステップＳ１で取得された透視像も当該２次元画像と並べて表示部５０のモニタに表示する表示制御を行う。ＭＲＩ像がＭＲＣＰで得られた像である場合には、図３でも述べたように、デバイス高さに応じてＭＲＩ像から抽出された２次元画像としてＭＲＣＰ冠状断面像（ＭＲＣＰコロナル像）を表示部５０のモニタに表示するとともに、ステップＳ１で取得された透視像もＭＲＣＰ冠状断面像と並べて表示部５０のモニタに表示する。
【００５０】
以上、図５のステップＳ１〜Ｓ７を繰り返しながら透視を行う。特に、カテーテルを血管中に挿入して検査を行う場合には、挿入によってカテーテルの高さがその都度に変わる可能性があるので、ステップＳ１〜Ｓ７を繰り返しながら透視を行うのが好ましい。関心領域の高さが固定あるいはほぼ固定とみなせる場合には、全てのステップＳ１〜Ｓ７を繰り返す必要はなく、最小限、ステップＳ１およびＳ７のみを繰り返して行えばよい。
【００５１】
本実施例１に係るＸ線画像処理装置４によれば、透視あるいは撮影（図５では透視）により得られるＸ線画像に関する２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さを高さ算出部４２は算出する。「課題を解決するための手段」の欄でも述べたように、本明細書中での「高さ」とは、透視あるいは撮影により得られるＸ線画像の検出面に直交する位置を示す。したがって、図１のように被検体Ｍを臥位で透視あるいは撮影する場合には検出面が水平面であるので、高さは鉛直方向の位置になる。一方、被検体を立位で透視あるいは撮影する場合には検出面が鉛直軸を含んだ面となるので、高さは水平方向の位置になる。
【００５２】
透視あるいは撮影により得られるＸ線画像に関する２次元画像データには高さ情報がないので、２次元画像データのみでは高さを求めることができない。そこで、本実施例１では、透視あるいは撮影する際のＸ線ジオメトリに基づいて、２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さを算出する。一方、事前に得られた高さ情報を有した３次元画像データ（例えばＣＴ像やＭＲＩ像）を３次元画像データ取得手段（各実施例ではコントローラ４３）が取得する。そして、高さ算出部４２で算出された高さに応じて３次元画像データから抽出された画像（各実施例では２次元画像）を表示制御する。
【００５３】
このように、高さに応じて３次元画像データから抽出された画像（２次元画像）を表示制御することで、２次元画像データに映り込んだ現在の透視・撮影に関する関心領域の位置と、３次元画像データでの関心領域の位置とを高さに応じて関連付けて表示することができる。その結果、３次元画像データを併用して検査を行う場合において関心領域を明確に把握して透視あるいは撮影することができる。さらには、立体視せずとも関心領域を明確に把握することができるので、３Ｄディスプレイ装置のような特別な機器が不要になるという効果をも奏する。
【００５４】
本実施例１では、２方向以上の透視あるいは撮影によるＸ線ジオメトリおよび２方向以上の透視あるいは撮影により得られる２つ以上のＸ線画像に関する２次元画像データに映り込んだ関心領域の位置に基づいて、高さを算出する。上述したように、Ｘ線ジオメトリとしては、例えば、Ｘ線を照射するＸ線管２の管球の位置、Ｘ線を検出するＸ線検出器（各実施例ではＦＰＤ３）の位置、被検体Ｍを載置する天板１の位置、Ｘ線の照射角などがある。
【００５５】
本実施例１では、画像表示制御部４５は、高さ算出部４２で算出された高さに応じて、図３に示すように断層像（図３ではＭＲＣＰ冠状断面像）を表示制御している。
【００５６】
図１に示すように、高さ算出部４２で算出された高さに応じて３次元画像データに対して画像処理を行う３次元画像処理部４６を備えるのが好ましい。例えば、カテーテルなどのデバイスを体内に挿入する場合において、透視あるいは撮影により得られるデバイスの像を３次元画像データに重ね合わせて重畳処理する画像処理を行う。その際に、図４でも述べたように３次元画像データにおいて検出面に平行な断層像（コロナル像）ではデバイスの高さが視覚的に判りにくいので、検出面とは直交した断層像（アキシャル像またはサジタル像）に、透視あるいは撮影により得られるデバイスの像を重畳処理するのが好ましい。もちろん、図５のフローチャートのステップＳ４のように３次元画像に対して重畳処理した後に、重畳処理された３次元画像からアキシャル像またはサジタル像を切り出して、ステップＳ７でコロナル像とともに、重畳処理されたアキシャル像またはサジタル像を並べて表示してもよい。
【００５７】
図１に示すように、高さ算出部４２で算出された高さおよび３次元画像データに基づいて、Ｘ線画像に関する２次元画像データに対して画像処理を行う２次元画像処理部４７を備えるのが好ましい。２次元画像処理部４７での画像処理でも述べたように、例えば、血管中にカテーテルを挿入して、血管が分岐して腫瘍につながった血管中にカテーテルを進行させようとする場合に、手前・奥に分岐した各血管に対して色分けする画像処理を行う。例えば、手前に分岐した血管を赤くして、奥に分岐した血管を青くする。これによって、術者は進行させたいカテーテルを２次元画像データにおいて視覚的に把握することができる。
【００５８】
図１に示すように、高さ算出部４２で算出された高さに基づいて、関心領域の実際の大きさを算出するサイズ算出部４８を備えるのが好ましい。例えば、関心領域が血管の場合には、血管がＸ線検出器（ＦＰＤ３）から遠ざかりＸ線管２に近づけば２次元画像データに大きく映り込み、逆に血管がＸ線検出器（ＦＰＤ３）に近づきＸ線管２から遠ざければ２次元画像データに小さく映り込む。したがって、サイズ算出部４８でのサイズ算出でも述べたように、高さ算出部４２で算出された高さに基づいて、対象とする血管の実際の大きさ（例えば、血管径や血管の長さ）を正確に把握し、血管の近傍の部位（例えば腫瘍）との位置関係を正確に把握することができる。このように、血管以外の関心領域にまで含ませると、高さ算出部４２で算出された高さに基づいて、対象とする関心領域の実際の大きさを正確に把握し、関心領域の近傍の部位との位置関係を正確に把握することができる。
【実施例２】
【００５９】
次に、図面を参照してこの発明の実施例２を説明する。
図７は、実施例２に係るＸ線画像処理装置を備えたＸ線透視撮影装置のブロック図であり、図８は、実施例２に係る高さ算出の説明に供する模式図であって、図８（ａ）は実際のデバイスの模式図であり、図８（ｂ）は２次元画像データに映り込んだデバイスの模式図である。上述した実施例１と共通する構成については、同じ符号を付して、その説明を省略するとともに、図示を省略する。
【００６０】
上述した実施例１と同様に、本実施例２に係るＸ線透視撮影装置は、図７に示すように、天板１とＸ線管２とＦＰＤ３とＸ線画像処理装置４とを備えている。Ｘ線画像処理装置４は、２次元画像取得部４１と高さ算出部４２とコントローラ４３とメモリ部４４と画像表示制御部４５と３次元画像処理部４６と２次元画像処理部４７とサイズ算出部４８と入力部４９と表示部５０とを備えている。
【００６１】
上述した実施例１では、高さ算出部４２は、透視あるいは撮影する際のＸ線ジオメトリに基づいて、２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さを算出していたのに対して、本実施例２では、高さ算出部４２は、被検体Ｍにおける関心領域の事前情報に基づいて当該高さを算出している。具体的には、高さ算出部４２は、拡大率を算出する拡大率算出部４２ａを備え、当該拡大率算出部４２ａで算出された当該拡大率に基づいて高さを算出している。拡大率算出部４２ａは、この発明における拡大率算出手段に相当する。
【００６２】
拡大率算出部４２ａは、関心領域の大きさを事前情報とした時の当該事前情報として得られた関心領域の大きさ、およびＸ線画像に関する２次元画像データに映り込んだ関心領域の大きさに基づいて拡大率を算出する。関心領域としては、例えばＣＴ像やＭＲＩ像の臓器や、カテーテルなどのデバイスがある。デバイスは所定の設計寸法で形成されているので、設計寸法からデバイスの大きさが判る。
【００６３】
具体的には、図８に示すように、関心領域として、例えばカテーテルなどのデバイスＤの場合には、図８（ａ）に示すように、所定の設計寸法として、長さをＬ１とし、径をｄ１とする。図８（ｂ）に示すように、２次元画像データに映り込んだデバイスＤの長さ（画素間の長さ）をＬ２とし、径（画素間の径）をｄ２とする。拡大率は、Ｌ２／Ｌ１またはｄ２／ｄ１で求められる。そして、ＳＩＤ（Ｘ線管２の管球位置およびＦＰＤ３の位置）および算出された拡大率に基づいて、高さを算出する。
【００６４】
一連の透視から画像表示に至る画像処理の流れについては、上述した実施例１と同様の図５のフローチャートに示すとおりである。ただし、図５のステップＳ３のデバイス高さ算出については、図８で述べた手法を用いて行う。
【００６５】
本実施例２に係るＸ線画像処理装置４の主たる作用・効果については、上述した実施例１の主たる作用・効果と同じであるので、省略する。
【００６６】
本実施例２では、関心領域の大きさを事前情報とした時の当該事前情報として得られた関心領域の大きさに基づいて拡大率を算出し、算出された当該拡大率に基づいて高さを算出する。本実施例２の場合には、上述した実施例１のような２つ以上のＸ線画像に関する２次元画像データが不要で、１つの２次元画像データのみから、事前情報として得られた関心領域の大きさを用いて高さを算出することができる。上述したように、関心領域としては、例えばＣＴ像やＭＲＩ像の臓器や、カテーテルなどのデバイスがある。デバイスは所定の設計寸法で形成されているので、設計寸法からデバイスの大きさが判る。
【実施例３】
【００６７】
次に、図面を参照してこの発明の実施例３を説明する。
図９は、実施例３に係るＸ線画像処理装置を備えたＸ線透視撮影装置のブロック図であり、図１０は、実施例３に係る高さ算出の説明に供する模式図であって、図１０（ａ）は天板の高さを磁気センサで検出したときの模式図であり、図１０（ｂ）はカテーテルの先端における高さを磁気センサで検出したときの模式図である。上述した実施例１，２と共通する構成については、同じ符号を付して、その説明を省略するとともに、図示を省略する。
【００６８】
上述した実施例１，２と同様に、本実施例３に係るＸ線透視撮影装置は、図９に示すように、天板１とＸ線管２とＦＰＤ３とＸ線画像処理装置４とを備えている。Ｘ線画像処理装置４は、２次元画像取得部４１と高さ算出部４２とコントローラ４３とメモリ部４４と画像表示制御部４５と３次元画像処理部４６と２次元画像処理部４７とサイズ算出部４８と入力部４９と表示部５０とを備えている。
【００６９】
上述した実施例１では、高さ算出部４２は、透視あるいは撮影する際のＸ線ジオメトリに基づいて、２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さを算出し、上述した実施例２では、高さ算出部４２は、被検体Ｍにおける関心領域の事前情報に基づいて当該高さを算出していた。それらに対して、本実施例３では、高さ算出部４２は、被検体Ｍにおける関心領域の位置情報に基づいて当該高さを算出している。具体的には、位置検出器６で検出された関心領域の位置情報に基づいて高さを算出する。位置検出器６については、Ｘ線画像処理装置４の外部構成であってもよいし、Ｘ線画像処理装置４に備えられていてもよい。
【００７０】
例えば、図１０に示すように、カテーテルの先端に位置検出器として磁気センサＳを取り付ける場合において、透視・撮影前に、図１０（ａ）に示すように被検体を載置する天板１の上に磁気センサＳを載せて天板１の高さを磁気センサＳで検出する。透視・撮影時には、図１０（ｂ）に示すように磁気センサＳを先端に取り付けたカテーテルを血管中に挿入して、当該カテーテルの先端における高さを磁気センサＳで検出する。透視・撮影時に磁気センサＳで検出されたカテーテルの先端における高さと、透視・撮影前に磁気センサＳで検出された天板１との差分を、２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さとして算出する。
【００７１】
その他に、天板１の位置情報を磁気センサＳとは別の位置検出器で検出してもよい。この場合には、透視・撮影時に磁気センサで検出されたカテーテルの先端における高さ、および位置検出器で検出された天板の位置情報に基づいて、２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さを算出する。
【００７２】
一連の透視から画像表示に至る画像処理の流れについては、上述した実施例１，２と同様の図５のフローチャートに示すとおりである。ただし、図５のステップＳ３のデバイス高さ算出については、図１０で述べた手法を用いて行う。
【００７３】
本実施例３に係るＸ線画像処理装置４の主たる作用・効果については、上述した実施例１，２の主たる作用・効果と同じであるので、省略する。
【００７４】
本実施例３では、位置検出器６で検出された関心領域の位置情報に基づいて高さを算出する。上述したように、例えば、カテーテルの先端に位置検出器として磁気センサを取り付ける場合において、透視・撮影前に、被検体を載置する天板の上に磁気センサを載せて天板の高さを磁気センサで検出する、あるいは天板の位置情報を別の位置検出器で検出する。透視・撮影時には、磁気センサを先端に取り付けたカテーテルを血管中に挿入して、当該カテーテルの先端における高さを磁気センサで検出する。透視・撮影時に磁気センサで検出されたカテーテルの先端における高さと、透視・撮影前に磁気センサで検出された天板との差分を、２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さとして算出することができる。あるいは、透視・撮影時に磁気センサで検出されたカテーテルの先端における高さ、および位置検出器で検出された天板の位置情報に基づいて、２次元画像データに映り込んだ関心領域の高さを算出することができる。
【００７５】
この発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。
【００７６】
（１）上述した各実施例の図５では、透視を例に採って説明したが、撮影にも適用することができる。
【００７７】
（２）上述した各実施例では、３次元画像データとして、ＣＴ像やＭＲＩ像を例に採って説明したが、ＣＴ像やＭＲＩ像以外の３次元画像データであってもよい。例えば、トモシンセシス(Tomosynthesis)によって得られた画像であってもよい。
【００７８】
（３）上述した各実施例では、関心領域の高さとして、デバイスの高さを算出したが、デバイスを必要としない透視撮影の場合には、通常の関心領域（例えば血管や臓器など）の高さを検出してもよい。ただし、他の領域での画素値に対して関心領域での画素値を強調するために、例えば血管像を透視あるいは撮影する場合には造影剤を投与したり、強調フィルタ（例えばエッジ強調を行うフィルタ）をＸ線画像に施すことで、Ｘ線画像に関する２次元画像データに関心領域が強調して映り込まれるようにするのが好ましい。
【００７９】
（４）上述した各実施例では、高さ算出手段（各実施例では高さ算出部４２）で算出された高さに応じて、図３に示すように断層像を表示制御したが、これに限定されない。例えば、カテーテルを血管中に挿入して検査を行う場合には、挿入によってカテーテルの高さがその都度に変わる可能性があるので、高さ算出手段（高さ算出部４２）で算出された高さ以外の近傍の断層画像を複数に並べて表示制御することも可能である。図１１では、図３の表示態様に、さらに算出された高さ以外の近傍の断層画像を複数に並べている。図１１では、算出された高さから外れると、断層像に胆管・膵管等が映り込まなくなることを示している。図３および図１１では、ＭＲＣＰに関する画像であったが、上述した血管像を透視あるいは撮影するときに有用である。
【００８０】
（５）上述した各実施例では、高さ算出手段（各実施例では高さ算出部４２）で算出された高さに応じて３次元画像データに対して画像処理を行う３次元画像処理手段（各実施例では３次元画像処理部４６）を備えたが、必ずしも高さに応じて３次元画像データに対して画像処理を行う必要はない。例えば、高さに応じて３次元画像データから抽出された２次元画像を表示制御して、当該高さの数値をモニタに表示してもよい。
【００８１】
（６）上述した各実施例では、高さ算出手段（各実施例では高さ算出部４２）で算出された高さおよび３次元画像データに基づいて、Ｘ線画像に関する２次元画像データに対して画像処理を行う２次元画像処理手段（各実施例では２次元画像処理部４７）を備えたが、必ずしも高さおよび３次元画像データに基づいて２次元画像データに対して画像処理を行う必要はない。
【００８２】
（７）上述した各実施例では、高さ算出手段（各実施例では高さ算出部４２）で算出された高さに基づいて、関心領域の実際の大きさを算出するサイズ算出手段（各実施例ではサイズ算出部４８）を備えたが、関心領域のサイズが大きく、高さが変わっても２次元画像データに映り込まれる関心領域の大きさが、関心領域の実際の大きさから乖離しない場合には、必ずしも関心領域の実際の大きさを算出する必要はない。
【００８３】
（８）上述した各実施例では、画像表示制御手段（各実施例では画像表示制御部４５）は、高さ算出手段（各実施例では高さ算出部４２）で算出された高さに応じて３次元画像データから抽出された２次元画像を表示制御したが、必ずしも表示制御の対象は２次元画像に限定されない。画像表示制御手段（画像表示制御部４５）は、高さ算出手段（高さ算出部４２）で算出された高さに応じて３次元画像データから３次元画像を表示制御（例えば３次元画像へ関心領域位置を表示するように制御）してもよい。また、上述した３次元画像処理手段（各実施例では３次元画像処理部４６）や２次元画像処理手段（各実施例では２次元画像処理部４７）で処理された画像を表示制御する際に、３次元画像を表示制御（例えば３次元画像へ関心領域位置を表示するように制御）してもよい。
【符号の説明】
【００８４】
４  …  Ｘ線画像処理装置
４２  …  高さ算出部
４２ａ  …  拡大率算出部
４３  …  コントローラ
４５  …  画像表示制御部
４６  …  ３次元画像処理部
４７  …  ２次元画像処理部
４８  …  サイズ算出部
ｈ１  …  関心領域の高さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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