(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者を乗せて移動可能な基台と、
前記基台に上下動可能に支持された昇降部材と、
前記昇降部材の上下動を駆動する昇降駆動部と、
前記昇降部材に揺動可能に支持された揺動部材と、
前記揺動部材の揺動を駆動する揺動駆動部と、
前記揺動部材の支持軸に自由傾動可能に支持されて前記被介助者の上半身を保持する保持部材と、
前記揺動部材に設けられた第１ハンドルと、
前記保持部材に設けられ、前記揺動部材および前記第１ハンドルに対して前記保持部材と一体となって傾動する第２ハンドルと、
を備えた介助装置。
【請求項２】
被介助者を乗せて移動可能な基台と、
前記基台に上下動可能に支持された昇降部材と、
前記昇降部材の上下動を駆動する昇降駆動部と、
前記昇降部材に揺動可能に支持された揺動部材と、
前記揺動部材の揺動を駆動する揺動駆動部と、
前記揺動部材に自由傾動可能に支持されて前記被介助者の上半身を保持する保持部材と、
前記揺動部材に設けられた第１ハンドルと、
前記保持部材に設けられ、前記保持部材と一体となって傾動する第２ハンドルと、を備え、
前記第２ハンドルは、
前記保持部材の前記被介助者に接触しない裏面を通り、前記保持部材に保持された前記被介助者の左右方向に延在する第２ハンドル基軸部と、
前記第２ハンドル基軸部の両端に設けられる第２ハンドル部と、を有する、
介助装置。
【請求項３】
被介助者を乗せて移動可能な基台と、
前記基台に上下動可能に支持された昇降部材と、
前記昇降部材の上下動を駆動する昇降駆動部と、
前記昇降部材に揺動可能に支持された揺動部材と、
前記揺動部材の揺動を駆動する揺動駆動部と、
前記揺動部材に自由傾動可能に支持されて前記被介助者の上半身を保持する保持部材と、
前記揺動部材に設けられた第１ハンドルと、
前記保持部材に設けられ、前記保持部材と一体となって傾動する第２ハンドルと、を備え、
前記第１ハンドルは、
前記揺動部材に固定され、前記保持部材に保持された前記被介助者の左右方向に延在する第１ハンドル基軸部と、
前記第１ハンドル基軸部の両端に設けられる第１ハンドル部と、を有し、
前記保持部材は、前記第１ハンドル基軸部を傾動軸線にして自由傾動する、
介助装置。
【請求項４】
被介助者を乗せて移動可能な基台と、
前記基台に上下動可能に支持された昇降部材と、
前記昇降部材の上下動を駆動する昇降駆動部と、
前記昇降部材に揺動可能に支持された揺動部材と、
前記揺動部材の揺動を駆動する揺動駆動部と、
前記揺動部材に自由傾動可能に支持されて前記被介助者の上半身を保持する保持部材と、
前記揺動部材に設けられた第１ハンドルと、
前記保持部材に設けられ、前記保持部材と一体となって傾動する第２ハンドルと、を備え、
前記第１ハンドルは、前記被介助者および介助者により把持可能であり、
前記第２ハンドルは、前記介助者により把持可能である、
介助装置。
【請求項５】
被介助者を乗せて移動可能な基台と、
前記基台に上下動可能に支持された昇降部材と、
前記昇降部材の上下動を駆動する昇降駆動部と、
前記昇降部材に揺動可能に支持された揺動部材と、
前記揺動部材の揺動を駆動する揺動駆動部と、
前記揺動部材に自由傾動可能に支持されて前記被介助者の上半身を保持する保持部材と、
前記揺動部材に設けられた第１ハンドルと、
前記保持部材に設けられ、前記保持部材と一体となって傾動する第２ハンドルと、を備え、
前記保持部材は、着座時姿勢から前方に揺動することで移乗時姿勢となり、
前記第１ハンドルは、前記移乗時姿勢における前記保持部材の前側に配置され、
前記第２ハンドルは、前記移乗時姿勢における前記保持部材の下側に配置される、
介助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介助者の起立補助や着座補助などを行う介助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高齢化社会の進展に伴い、介助装置のニーズが増大している。介助装置は、被介助者の移乗介助、移動介助、排泄介助などを行うものであり、介助の一環としての起立補助や着座補助の機能を具備する。介助装置の導入により、介助者の身体的な負担が軽減されて腰痛などの予防につながるとともに、介護士の人手不足も緩和される。この種の介助装置に関する一技術例が特許文献１に開示されている。【０００３】
特許文献１の介助装置は、被介助者の脇下に挿入される左右１対の腕部を備え、この腕部が上昇することによって被介助者の起立動作を補助する。この介助装置は、腕部の先端部分が内側に自在に屈曲して、被介助者の背中を支えるようにしたことを特徴としている。介助装置は、さらに被介助者の胸部に当接する胸当て（保持部材）や、被介助者が握るグリップ、移動時に介助者が用いるハンドルなどを備える。これによれば、被介助者の起立を補助する際に、人に抱きかかえられる状態と同じような安心感を被介助者に与えることができる、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−３６３９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１の介助装置において、被介助者の使用快適性を向上するために、胸当ての左右及び上下方向の傾きを許容する構成が採用されている。この構成では、被介助者は、姿勢を適宜変更できるので自然な起立動作および着座動作を行え、窮屈さを感じることもない。しかしながら、このような胸当ての傾きを許容する介助装置において、胸当てに対するグリップやハンドルなど配置には改良の余地が残されている。【０００６】
本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、被介助者を保持する保持部材が自由傾動可能なものにおいて、ハンドルの配置を工夫することで実用性の高い介助装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の介助装置は、被介助者を乗せて移動可能な基台と、前記基台に上下動可能に支持された昇降部材と、前記昇降部材の上下動を駆動する昇降駆動部と、前記昇降部材に揺動可能に支持された揺動部材と、前記揺動部材の揺動を駆動する揺動駆動部と、前記揺動部材の支持軸に自由傾動可能に支持されて前記被介助者の上半身を保持する保持部材と、前記揺動部材に設けられた第１ハンドルと、前記保持部材に設けられ、前記揺動部材および前記第１ハンドルに対して前記保持部材と一体となって傾動する第２ハンドルと、を備えた。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の介助装置において、保持部材と第１ハンドルとは別体とされているので、保持部材が自由傾動しても第１ハンドルは自由傾動しない。したがって、介助者は、第１ハンドルを使用して介助装置を移動させる際に、安定して移動操作できる。また、第２ハンドルは保持部材と一体となって傾動するので、保持部材と第２ハンドルとの相対位置関係は変化しない。したがって、被介助者は、保持部材を安全に自由傾動させることができる。このように、本発明の介助装装置は、第１ハンドルおよび第２ハンドルの配置の工夫によって実用性が高められている。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態の介助装置を斜め後方から見た斜視図である。
【図２】介助装置の構成および座位姿勢にある被介助者を示す側面図である。
【図３】介助装置の構成および立位姿勢にある被介助者を示す側面図である。
【図４】第１ハンドルおよび第２ハンドルの形状および取り付け構造を示す部分側面図である。
【図５】第１ハンドルおよび第２ハンドルの形状および取り付け構造を示す図４の矢印Ａ方向から見た図である。
【図６】保持部材が前方に傾動した状態を例示する部分側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（１．実施形態の介助装置１の構成）
本発明の実施形態の介助装置１について、図１〜図６を参考にして説明する。図１は、実施形態の介助装置１を斜め後方から見た斜視図である。また、図２は、介助装置１の構成および座位姿勢にある被介助者Ｍを示す側面図であり、図３は、介助装置１の構成および立位姿勢にある被介助者Ｍを示す側面図である。図２および図３に示される被介助者Ｍを基準にして、図１に示されるように前後方向、左右方向、および上下方向を定める。なお、図２および図３において、固定カバー２３、昇降カバー３３、および制御部６は図示省略されている。
【００１１】
介助装置１は、被介助者Ｍの座位姿勢から立位姿勢への起立補助、および立位姿勢から座位姿勢への着座補助を行う。さらに、介助装置１は、立位姿勢の被介助者Ｍを乗せた状態で、介助者の操作により移動可能となっている。これにより、介助装置１は、被介助者Ｍの移乗介助および移動介助が可能となっている。なお、本明細書において、「立位姿勢」は、被介助者Ｍの下半身が立っている姿勢を意味し、上半身の姿勢を問わない。介助装置１は、基台２、昇降部３、揺動部４、保持部材５、および制御部６などで構成されている。
【００１２】
基台２は、フレーム２１、支柱２２、固定カバー２３、足載置台２４、下腿当て部２５、および６個の車輪２６〜２８などで構成されている。フレーム２１は、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。支柱２２は、フレーム２１の前寄りの左右方向の中央から上方に向かって立設されている。支柱２２の略矩形断面の内部空間に、後述する昇降駆動部３２が配置される。固定カバー２３は、支柱２２および後述する昇降部材３１の下部の周りを覆って保護する。
【００１３】
足載置台２４は、フレーム２１の上面後方に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台２４の上面に描かれた足形の接地マーク２４１は、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内する。基台２は、被介助者Ｍが乗っても十分な機械的強度を有する。足載置台２４の後部中央に、凹部２４２が形成されている。下腿当て部２５は、左右一対の支持アーム２５１によって、接地マーク２４１よりも少し前側の上方に配設される。左右一対の支持アーム２５１は、フレーム２１の上面の支柱２２の両側からそれぞれ後方に延び、途中で屈曲して上方に延びている。下腿当て部２５は、左右の支持アーム２５１の直立した部分を渡って配置され、左右方向に延在する。下腿当て部２５は、被介助者Ｍの下腿が接触する部位であり、クッション材によって形成される。下腿当て部２５の配置高さは、調整可能となっている。
【００１４】
フレーム２１の下側の前寄りに、左右一対の前車輪２６が設けられている。前車輪２６は、移動方向を転換する転舵機能、および移動を規制するロック機能を備える。足載置台２４の下側の前後方向の中間付近に、左右一対の中車輪２７が設けられている。さらに、足載置台２４の下側の後寄りに、左右一対の後車輪２８が設けられている。中車輪２７および後車輪２８は、移動方向を転換する転舵機能を備える。６個の車輪２６〜２８により、フレーム２１および足載置台２４は、床面Ｆからわずかに離れて水平に維持される。６個の車輪２６〜２８の転舵機能により、介助装置１は、前後方向の移動および方向転換だけでなく、横移動（真横への移動）や超信地旋回（その場旋回）が可能となっている。
【００１５】
昇降部３は、昇降部材３１、昇降駆動部３２、および昇降カバー３３などで構成されている。昇降部材３１は、上下方向に長い長尺部材であり、支柱２２の後面に上下動可能に支持されている。昇降部材３１の上部は後方に突出しており、突出した後端寄りに揺動支持部３４が設けられている。昇降部材３１の上部の内部空間には、後述する揺動駆動部４２が配置される。支柱２２の内部空間に配置された昇降駆動部３２は、昇降部材３１の上下動を駆動する。昇降カバー３３は、昇降部材３１および支柱２２の周りおよび上方を覆って保護する。昇降カバー３３は、昇降部材３１に結合されており、昇降部材３１とともに上下動する。上下動する昇降カバー３３の下部は、常に固定カバー２３の外周側に重なっている。
【００１６】
揺動部４は、揺動アーム部材４１および揺動駆動部４２などで構成され、第１ハンドル４３が付設される。揺動アーム部材４１は、本発明の「昇降部材に揺動可能に支持された揺動部材」に相当する。揺動アーム部材４１の一端４１１は、昇降部材３１の揺動支持部３４に揺動可能に支持されている。昇降部材３１の上部の内部空間に配置された揺動駆動部４２は、揺動アーム部材４１の一端４１１を揺動中心として、他端４１２を前後方向に揺動駆動する。揺動アーム部材４１の揺動範囲は、図略のストッパ部材により規制されている。揺動アーム部材４１の他端４１２に、傾動支持軸４４（図５参照）が設けられている。第１ハンドル４３は、揺動アーム部材４１の他端４１２に、一体に付設される（詳細後述）。
【００１７】
保持部材５は、被支持部材５１、胴体受部５２、および左右一対の脇受部５３などで構成され、第２ハンドル５４が付設される。被支持部材５１の前下側は、揺動アーム部材４１の傾動支持軸４４に、自由傾動可能に支持されている（詳細後述）。被支持部材５１の後上側に、胴体受部５２が設けられている。胴体受部５２は、クッション材を用いて被介助者Ｍの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟な変形が可能になっている。胴体受部５２の被介助者Ｍの胸部から腹部に接触する面が、支持面５２１である。支持面５２１は、被介助者Ｍの胴体を下方から支持する。
【００１８】
左右一対の脇受部５３は、胴体受部５２の左右に設けられている。脇受部５３は、上方を向く円弧状に形成されており、被介助者Ｍの両脇を下方から支持する。これにより、胴体受部５２および脇受部５３は、被介助者Ｍの上半身を安定して保持できる。第２ハンドル５４は、被支持部材５１の前下側に、一体に付設される（詳細後述）。
【００１９】
制御部６は、フレーム２１の上側右寄りに設けられている。制御部６は、被介助者Ｍまたは介助者からの指令に基づいて、昇降駆動部３２および揺動駆動部４２を制御する。制御部６には、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いることができる。コンピュータ装置は、被介助者Ｍまたは介助者からの指令を受け付ける図略のリモコン装置を備えていてもよい。ソフトウェアとして、起立補助を行う起立補助プログラムや、着座補助を行う着座補助プログラムが実行可能に記憶されている。制御部６の下側には、繰り返しての充放電が可能な符号略のバッテリ電源が付属されている。バッテリ電源は、フレーム２１の上側左寄りにも付属されている。バッテリ電源は、昇降駆動部３２および揺動駆動部４２にも共用される。
【００２０】
（２．第１ハンドル４３および第２ハンドル５４の形状および取り付け構造）
次に、第１ハンドル４３および第２ハンドル５４について詳述する。図４は、第１ハンドル４３および第２ハンドル５４の形状および取り付け構造を示す部分側面図である。また、図５は、第１ハンドル４３および第２ハンドル５４の形状および取り付け構造を示す図４の矢印Ａ方向から見た図である。
【００２１】
第１ハンドル４３は、概ね四角形の枠形状に形成されている。第１ハンドル４３は、左右一対の第１ハンドル基軸部４３１、左右一対の第１ハンドル部４３２、および移動ハンドル部４３３(図１参照)からなる。図５に示されるように、左右一対の第１ハンドル基軸部４３１は、揺動アーム部材４１の二股に分岐した他端４１２の両側面に固定されて左右方向に延びている。左右一対の第１ハンドル部４３２は、それぞれ第１ハンドル基軸部４３１の先端に連続して９０°屈曲し、前上方向に延びている。左右一対の第１ハンドル部４３２は、相互に並行するとともに、後上方向に向かって湾曲している。移動ハンドル部４３３は、左右一対の第１ハンドル部４３２の先端同士を連結して左右方向に延びている。
【００２２】
揺動アーム部材４１の他端４１２の二股の間に、傾動支持軸４４が設けられている。傾動支持軸４４は、左右一対の第１ハンドル基軸部４３１の間に位置する。保持部材５の被支持部材５１は、傾動支持軸４４に外嵌する傾動部材５１１を有する。したがって、保持部材５は、傾動支持軸４４を傾動軸線にして自由傾動し、換言すると、第１ハンドル基軸部４３１を傾動軸線にして自由傾動する。保持部材５の傾動範囲は、図略のストッパ部材により規制されて、図４から図６（後述）に示された範囲内となっている。
【００２３】
第２ハンドル５４は、第２ハンドル基軸部５４１、左右一対の第２ハンドル部５４２、および左右一対の第２ハンドル先端部５４３からなる。図４および図５に示されるように、第２ハンドル基軸部５４１は、被支持部材５１から延びる一対のハンドル取り付け座５１２に固定されている。第２ハンドル基軸部５４１は、保持部材５の保持面５２１と反対側の裏面を通り、左右方向に延在している。左右一対の第２ハンドル部５４２は、第２ハンドル基軸部５４１の左右の先端に連続して９０°屈曲し、相互に並行して前上方向に延びている。
【００２４】
左右一対の第２ハンドル先端部５４３は、第２ハンドル部４３２の両方の先端にそれぞれ連続して９０°屈曲し、揺動アーム部材４１の他端４１２に向かい、途中まで延在している。第２ハンドル５４と胴体受部５２との間には、一定の離隔距離Ｄ１が確保されている。離隔距離Ｄ１は、被介助者Ｍの身体を挟んだりすることが生じないように、安全に配慮して適切に設定される。
【００２５】
被介助者Ｍは、起立動作時および着座動作時に、第１ハンドル４３の第１ハンドル部４３２を把持する。介助者は、第１ハンドル４３の移動ハンドル部４３３を把持して牽引することにより、介助装置１を前方に移動できる。さらに、介助者は、第１ハンドル４３の移動ハンドル部４３３または第１ハンドル部４３２を片手で把持し、第２ハンドル５４の第２ハンドル部５４２を別の片手で把持して、介助装置１を横移動させたり、超信地旋回させたりできる。
【００２６】
（３．実施形態の介助装置１の使用方法および作用）
次に、実施形態の介助装置１の使用方法および作用について説明する。以降では、椅子Ｃに座っている被介助者Ｍが起立動作を行う場合を例にして説明する。仮に介助装置１が遠くにある場合、介助者は、前以て介助装置１を被介助者Ｍの近くまで移動させておく。座位姿勢の被介助者Ｍは、まず介助装置１を引き寄せる。すると、図２に示されるように、被介助者Ｍの両脚は、保持部材５の下側に入り込む。ここで、保持部材５が邪魔になる場合、被介助者Ｍは、保持部材５の下端部を手で持ち上げ、あるいは、保持部材５の下端部や第２ハンドル５４の第２ハンドル基軸部５４１を膝で持ち上げる。これにより、保持部材５は、前方に傾動する。被介助者Ｍは、次に、両足を接地マーク２４１の上に乗せる。被介助者Ｍの下腿は、下腿当て部２５に接触し、または接近する。
【００２７】
次に、被介助者Ｍは、制御部６の起立補助プログラムの初期動作ルーチンを始動させる。これにより、被介助者Ｍの体格に合わせて、昇降部材３１の高さが自動調整される。次に、被介助者Ｍは、上半身を胴体受部５２に寄りかからせ、両腕を脇受部５３の上から前方に出す。さらに、被介助者Ｍは、両手で第１ハンドル４３の左右の第１ハンドル部４３２をそれぞれ把持する。これにより、図２に示された被介助者Ｍの座位状態となる。座位状態において、被介助者Ｍの上半身は、少し前傾した姿勢となる。このときの保持部材５の姿勢が、着座時姿勢である。
【００２８】
続いて、被介助者Ｍは、起立補助プログラムの起立補助ルーチンを始動させる。これにより、昇降部材３１の上下動と、揺動アーム部材４１の前方への揺動とが協調して行われる。起立補助プログラムが終了した時点で、昇降部材３１は上昇し、揺動アーム部材４１は前方に揺動して、図３に示された被介助者Ｍの立位姿勢となる。立位姿勢において、被介助者Ｍの上半身は、大きく前傾した姿勢となる。このときの保持部材５の姿勢が、移乗時姿勢である。第１ハンドル４３は、移乗時姿勢における保持部材５の前側に配置され、第２ハンドル５４は、移乗時姿勢における保持部材５の下側に配置される。
【００２９】
被介助者Ｍの着座動作については、概ね起立動作の逆の動作となるので、説明は省略する。なお、上述した被介助者Ｍの一連の起立動作の一部は、介助者が介助してもよく、あるいは介助者が代行してもよい。
【００３０】
介助者は、図３に示された立位姿勢の被介助者Ｍを介助装置１とともに移動させ、被介助者Ｍを椅子Ｃ以外に移乗させることができる。このとき、被介助者Ｍが姿勢を変えて保持部材５が自由傾動しても、第１ハンドル４３は自由傾動しない。したがって、介助者は、第１ハンドル４３を使用して介助装置１を移動させる際に、安定して移動操作できる。また、図２および図３を比較すれば分かるように、移乗時姿勢における胴体受部５２の支持面５２１は、着座時姿勢における支持面５２１よりも水平に近い。したがって、被介助者Ｍは、体重を保持部材５に預けて、楽な姿勢で移動できる。
【００３１】
上記した被介助者Ｍの起立動作中および移動中の任意のタイミングにおいて、保持部材５の揺動アーム部材４１に対する自由傾動は可能となっている。図６は、保持部材５が前方に傾動した状態を例示する部分側面図である。図６の状態は、例えば、被介助者Ｍが介助装置１を引き寄せる際に、保持部材５の下端部を持ち上げると発生する。
【００３２】
図６に示されるように、保持部材５が前方に傾動すると、第１ハンドル４３に接近する。それでも、胴体受部５２と第１ハンドル４３との間には離隔距離Ｄ２が確保される。離隔距離Ｄ２は、被介助者Ｍの身体を挟んだりすることが生じないように、安全に配慮して適切に設定される。さらに、第１ハンドル４３の第１ハンドル部４３２は、胴体受部５２よりも左右に離れて配置されているので、胴体受部５２に接近しない。したがって、保持部材５と第１ハンドル４３との間に被介助者の身体が挟まれることが無く、安全である。
【００３３】
また、第２ハンドル５４は保持部材５と一体となって傾動する。このため、保持部材５と第２ハンドル５４との相対位置関係は変化せず、離隔距離Ｄ１が常に維持される。したがって、保持部材５と第２ハンドル５４との間に被介助者の身体が挟まれることが無く、安全である。さらに、保持部材５および第２ハンドル５４は、第１ハンドル４３の第１ハンドル基軸部４３１を傾動軸線にして自由傾動する。したがって、第２ハンドル５４と第１ハンドル基軸部４３１の間が一定の離隔距離に保たれ、安全である。
【００３４】
（４．実施形態の介助装置１の態様および効果）
実施形態の介助装置１は、被介助者Ｍを乗せて移動可能な基台２と、基台２に上下動可能に支持された昇降部材３１と、昇降部材３１の上下動を駆動する昇降駆動部３２と、昇降部材３１に揺動可能に支持された揺動アーム部材４１と、揺動アーム部材４１の揺動を駆動する揺動駆動部４２と、揺動アーム部材４１に自由傾動可能に支持されて被介助者Ｍの上半身を保持する保持部材５と、揺動アーム部材４１に設けられた第１ハンドル４３と、保持部材６に設けられ、保持部材６と一体となって傾動する第２ハンドル５４と、を備えた。
【００３５】
実施形態の介助装置１において、保持部材５と第１ハンドル４３とは別体とされているので、保持部材５が自由傾動しても第１ハンドル４３は自由傾動しない。したがって、介助者は、第１ハンドル４３を使用して介助装置１を移動させる際に、安定して移動操作できる。また、第２ハンドル５４は保持部材５と一体となって傾動するので、保持部材５と第２ハンドル５４との相対位置関係は変化しない。したがって、被介助者Ｍは、保持部材５を安全に自由傾動させることができる。[0]このように、実施形態の介助装置１は、第１ハンドル４３および第２ハンドル５４の配置の工夫によって実用性が高められている。
【００３６】
さらに、第２ハンドル５４は、保持部材５の被介助者Ｍに接触しない裏面を通り、保持部材５に保持された被介助者Ｍの左右方向に延在する第２ハンドル基軸部５４１と、第２ハンドル基軸部５４１の両端に設けられる第２ハンドル部５４２と、を有する。これによれば、第２ハンドル基軸部５４１は、被介助者Ｍの膝で持ち上げることが可能であるので、保持部材５の自由傾動が容易になる。また、第２ハンドル部５４２は、介助者が把持できるので、介助装置１の移動が容易になる。
【００３７】
さらに、第１ハンドル４３は、揺動アーム部材４１に固定され、保持部材５に保持された被介助者Ｍの左右方向に延在する第１ハンドル基軸部４３１と、第１ハンドル基軸部４３１の両端に設けられる第１ハンドル部４３２と、を有し、保持部材５は、第１ハンドル基軸部４３１を傾動軸線にして自由傾動する。これによれば、第２ハンドル５４と第１ハンドル基軸部４３１の間が一定の離隔距離に保たれるので、安全である。
【００３８】
さらに、第１ハンドル４３は、被介助者Ｍおよび介助者により把持可能であり、第２ハンドル５４は、介助者により把持可能である。これによれば、介助者は、第１ハンドル４３を片手で把持し、第２ハンドル５４を別の片手で把持して、２箇所で介助装置を操作できる。したがって、介助装置１の移動操作性が良好となる。また、第１ハンドル４３は、被介助者Ｍおよび介助者に共用とされるので、介助装置１の構成部品点数が削減される。
【００３９】
さらに、保持部材５は、着座時姿勢から前方に揺動することで移乗時姿勢となり、第１ハンドル４３は、移乗時姿勢における保持部材５の前側に配置され、第２ハンドル５４は、移乗時姿勢における保持部材５の下側に配置される。これによれば、介助者は、被介助者Ｍの脇の下から第２ハンドル５４を把持できて、アクセスが容易である。また、介助者は、前後方向に離れて配置された第１ハンドル４３および第２ハンドル５４を把持できるので、介助装置１の方向転換や横移動、超信地旋回などの操作性が極めて良好となり、かつ位置のコントロールも容易となる。
【００４０】
（５．実施形態の変形および応用）
なお、実施形態で説明した揺動部４を省略して、保持部材５が上下動および傾動する簡易な構成とすることも可能である。さらに、第１ハンドル４３および第２ハンドル５４の形状は適宜変更できる。本発明は、その他にも様々な変形や応用が可能である。
【符号の説明】
【００４１】
１：介助装置    ２：基台
３：昇降部    ３１：昇降部材    ３２：昇降駆動部
４：揺動部    ４１：揺動アーム部材    ４２：揺動駆動部
４３：第１ハンドル    ４３１：第１ハンドル基軸部
４３２：第１ハンドル部    ５：保持部材    ５４：第２ハンドル
５４１：第２ハンドル基軸部    ５４２：第２ハンドル部
【図１】
0006792613.tif 000002
【図２】
0006792613.tif 000003
【図３】
0006792613.tif 000004
【図４】
0006792613.tif 000005
【図５】
0006792613.tif 000006
【図６】
0006792613.tif 000007