(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、
前記本体に支持された車輪と、
前記本体の前方の障害物の有無を検知する障害物検知部と、
情報を報知する報知部と、
少なくとも前記報知部を制御する制御部と、
前記車輪を制動する制動装置と、を備え、
前記制御部は、
前記障害物が検知されたとき、前記報知部に前記障害物の存在を報知させ、
前記報知部に前記障害物の存在を報知させた後、所定時間内に特定の動作が行われたか否かを判定し、
前記特定の動作が行われていないと判定した場合には、前記障害物までの距離に基づいて前記制動装置を制御し、
前記特定の動作が行われたと判定した場合には、前記障害物までの距離が所定の距離以下になったか否かを判断し、
前記障害物までの距離が前記所定の距離以下になったと判断された場合には、前記障害物を乗り越える際にユーザを支援する動作を行なうよう前記制動装置を制御する
歩行補助車。
【請求項２】
前記報知部は、音、光又は振動を用いて前記障害物の存在を報知する請求項１に記載の歩行補助車。
【請求項３】
前記障害物検知部は、超音波、ミリ波、赤外線、静止画又は動画を用いて前記障害物の有無を検知する請求項１又は請求項２に記載の歩行補助車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者の歩行を補助する歩行補助車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、左右方向に延びるベースフレームと、ベースフレームに固定されて上方へ延びる支柱と、ベースフレームの左側に設けられた左車輪と、ベースフレームの右側に設けられた右車輪と、路面の凹凸により生じる左車輪又は右車輪の一方の上下方向の動きを他方の上下逆方向の動きに反転して連動させる反転連動機構と、を備えた歩行器が記載されている。同文献には、上記歩行器によれば、左車輪と右車輪の一方が路面の凸部に乗り上げたり凹部に入り込んだりしたときにも、歩行器が左右に傾かないようにできることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１３０９３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の歩行器では、進行方向の段差を例とする路面上の障害物との衝突を防ぐことができないため、必ずしも使い勝手がよくないという課題があった。【０００５】
本発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、使い勝手を向上させることができる歩行補助車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る歩行補助車は、本体と、前記本体に支持された車輪と、前記本体の前方の障害物の有無を検知する障害物検知部と、情報を報知する報知部と、少なくとも前記報知部を制御する制御部と、前記車輪を制動する制動装置と、を備え、前記制御部は、前記障害物が検知されたとき、前記報知部に前記障害物の存在を報知させ、前記報知部に前記障害物の存在を報知させた後、所定時間内に特定の動作が行われたか否かを判定し、前記特定の動作が行われていないと判定した場合には、前記障害物までの距離に基づいて前記制動装置を制御し、前記特定の動作が行われたと判定した場合には、前記障害物までの距離が所定の距離以下になったか否かを判断し、前記障害物までの距離が前記所定の距離以下になったと判断された場合には、前記障害物を乗り越える際にユーザを支援する動作を行なうよう前記制動装置を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、障害物の存在をユーザに報知できるため、歩行補助車が障害物に衝突するのを防ぐことができる。したがって、歩行補助車の使い勝手を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１に係る歩行補助車５００の構成を示す側面図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る歩行補助車５００の構成を示す下面図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る歩行補助車５００の構成を示す正面図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る歩行補助車５００の構成を示す制御ブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る歩行補助車５００の使用例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係る歩行補助車５００の障害物検知部２００での障害物の検知原理を説明する図である。
【図７】本発明の実施の形態１に係る歩行補助車５００における障害物検知部２００の出力スペクトルの例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態１に係る歩行補助車５００において、障害物がない場合の障害物検知部２００の出力スペクトルの例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態１に係る歩行補助車５００において、障害物検知部２００の受信部２２０での受信信号レベルと、障害物検知部２００から障害物までの距離と、の関係の例を示すグラフである。
【図１０】本発明の実施の形態１に係る歩行補助車５００において、障害物を検知してから障害物の存在をユーザに報知するまでの信号の流れの例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態１に係る歩行補助車５００において、障害物を検知してから障害物の存在をユーザに報知するまでの信号の流れの別の例を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態１に係る歩行補助車５００において、障害物を検知した後に制御部４２０で実行される処理の例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態１に係る歩行補助車５００において、障害物を検知した後に制御部４２０で実行される処理の別の例を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態１に係る歩行補助車５００において、障害物を検知した後に制御部４２０で実行される処理のさらに別の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
本発明の実施の形態１に係る歩行補助車について説明する。歩行補助車は、歩行者（以下、「ユーザ」という場合がある。）の歩行を補助するための手押し車であり、日本ではシルバーカーとも呼ばれるものである。図１は、本実施の形態に係る歩行補助車５００の構成を示す側面図である。図１の左方は歩行補助車５００の前方を表しており、図１の右方は歩行補助車５００の後方を表しており、図１の手前方向は歩行補助車５００の左方を表しており、図１の奥方向は歩行補助車５００の右方を表している。図２は、本実施の形態に係る歩行補助車５００の構成を示す下面図である。図２の下方は歩行補助車５００の前方を表しており、図２の上方は歩行補助車５００の後方を表しており、図２の左方は歩行補助車５００の左方を表しており、図２の右方は歩行補助車５００の右方を表している。図３は、本実施の形態に係る歩行補助車５００の構成を示す正面図である。図３の手前方向は歩行補助車５００の前方を表しており、図３の右方は歩行補助車５００の左方を表しており、図３の左方は歩行補助車５００の右方を表している。図４は、本実施の形態に係る歩行補助車５００の構成を示す制御ブロック図である。なお、図１〜図４を含む以下の図面では、各構成部材の相対的な寸法の関係や形状等が実際のものとは異なる場合がある。
【００１０】
図１〜図４に示すように、歩行補助車５００は、左前輪８０ａ、右前輪８０ｂ、左後輪９０ａ及び右後輪９０ｂからなる４つの車輪を有している。左前輪８０ａ及び右前輪８０ｂは、図４に示す電動モータ４００ａ、４００ｂからの駆動力が伝達される駆動輪である。本例の歩行補助車５００には、左前輪８０ａを駆動する電動モータ４００ａと、右前輪８０ｂを駆動する電動モータ４００ｂと、が独立して設けられている。また、本例の歩行補助車５００には、左前輪８０ａ及び右前輪８０ｂのそれぞれを独立して制動する制動装置４１０が設けられている。２つの電動モータ４００ａ、４００ｂ及び制動装置４１０は、制御部４２０により制御される。制御部４２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏポート等を備えたマイクロコンピュータを有している。制御部４２０の制御により、左前輪８０ａの駆動力と右前輪８０ｂの駆動力とは、互いに独立して制御されるようになっている。また、制御部４２０の制御により、左前輪８０ａの制動力と右前輪８０ｂの制動力とは、互いに独立して制御されるようになっている。
【００１１】
歩行補助車５００は、左前輪８０ａ及び右前輪８０ｂのそれぞれの駆動力、又は、左前輪８０ａ及び右前輪８０ｂのそれぞれの制動力が制御されることにより、直進及び左右への旋回が可能になっている。左前輪８０ａ及び右前輪８０ｂのそれぞれには、回転速度を検知して検知信号を制御部４２０に出力する回転速度センサが設けられていてもよい。制御部４２０は、左前輪８０ａ及び右前輪８０ｂのそれぞれの回転速度を取得することにより、歩行補助車５００の進行方向、速度及び旋回半径などを算出することができる。歩行補助車５００には、電動モータ４００ａ、４００ｂ及び制御部４２０等に電力を供給する不図示の電源装置が搭載されている。
【００１２】
また、歩行補助車５００は、左前輪８０ａ、右前輪８０ｂ、左後輪９０ａ及び右後輪９０ｂを支持する第１フレームを有している。第１フレームは、それぞれ棒状又は管状の形状を有する左方フレーム７０ａ、右方フレーム７０ｂ、前方フレーム７０ｃ及び後方フレーム７０ｄによって構成され、全体として枠状の形状を有している。前方フレーム７０ｃは、歩行補助車５００の左右方向に延伸し、左前輪８０ａと右前輪８０ｂとの間を連結している。後方フレーム７０ｄは、歩行補助車５００の左右方向に延伸し、左後輪９０ａと右後輪９０ｂとの間を連結している。左方フレーム７０ａ及び右方フレーム７０ｂはそれぞれ、歩行補助車５００の前後方向に延伸し、前方フレーム７０ｃと後方フレーム７０ｄとの間を連結している。前方フレーム７０ｃと左方フレーム７０ａとは、接続部３５０で接続されている。前方フレーム７０ｃと右方フレーム７０ｂとは、接続部３５１で接続されている。後方フレーム７０ｄと左方フレーム７０ａとは、接続部３５２で接続されている。後方フレーム７０ｄと右方フレーム７０ｂとは、接続部３５３で接続されている。
【００１３】
さらに、歩行補助車５００は、ユーザが進行方向等を操作するためのハンドル１０と、第２フレーム２０ａ、２０ｂ、第３フレーム３０ａ、３０ｂ、第４フレーム４０ａ、４０ｂ、第５フレーム５０及び第６フレーム６０ａ、６０ｂと、を有している。第２フレーム２０ａ、２０ｂ、第３フレーム３０ａ、３０ｂ及び第４フレーム４０ａ、４０ｂは、ハンドル１０と第１フレームとを連結するためのフレームである。第５フレーム５０は、荷物等を搭載するためのフレームである。第６フレーム６０ａ、６０ｂは、第５フレーム５０の耐荷重を確保するためのフレームである。第２フレーム２０ａ、２０ｂ、第３フレーム３０ａ、３０ｂ、第４フレーム４０ａ、４０ｂ、第５フレーム５０及び第６フレーム６０ａ、６０ｂのそれぞれは、棒状又は管状の形状を有している。
【００１４】
ハンドル１０は、ユーザが歩行補助車５００の後方から把持しやすいように歩行補助車５００の後部に設けられている。ハンドル１０の左端は、第２フレーム２０ａの上端と接続されている。ハンドル１０の右端は、第２フレーム２０ｂの上端と接続されている。例えば、ハンドル１０の左端と第２フレーム２０ａの上端とは、接続部３１０で接続されている。
【００１５】
第２フレーム２０ａの下端は、第３フレーム３０ａの上端、第４フレーム４０ａの上端及び第５フレーム５０の左端と接続されている。第２フレーム２０ｂの下端は、第３フレーム３０ｂの上端、第４フレーム４０ｂの上端及び第５フレーム５０の右端と接続されている。例えば、第２フレーム２０ａの下端と、第３フレーム３０ａの上端と、第４フレーム４０ａの上端と、第５フレーム５０の左端とは、接続部３２０で接続されている。
【００１６】
第３フレーム３０ａの下端は、後方フレーム７０ｄの左寄り部分又は左方フレーム７０ａの後端に接続されている。第３フレーム３０ｂの下端は、後方フレーム７０ｄの右寄り部分又は右方フレーム７０ｂの後端に接続されている。第４フレーム４０ａの下端は、前方フレーム７０ｃの左寄り部分又は左方フレーム７０ａの前端に接続されている。第４フレーム４０ｂの下端は、前方フレーム７０ｃの右寄り部分又は右方フレーム７０ｂの前端に接続されている。
【００１７】
第６フレーム６０ａは、第５フレーム５０の左寄り部分と第４フレーム４０ａの中間部との間に設けられている。例えば、第５フレーム５０の左寄り部分と第６フレーム６０ａの上端とは、接続部３３０で接続されている。第６フレーム６０ａの下端と第４フレーム４０ａの中間部とは、接続部３４０で接続されている。同様に、第６フレーム６０ｂは、第５フレーム５０の右寄り部分と第４フレーム４０ｂの中間部との間に設けられている。
【００１８】
左方フレーム７０ａ、右方フレーム７０ｂ、前方フレーム７０ｃ及び後方フレーム７０ｄからなる第１フレームと、第２フレーム２０ａ、２０ｂ、第３フレーム３０ａ、３０ｂ、第４フレーム４０ａ、４０ｂ、第５フレーム５０、及び第６フレーム６０ａ、６０ｂと、によって歩行補助車５００の本体が構成されている。
【００１９】
前方フレーム７０ｃには、歩行補助車５００の前方（すなわち、歩行補助車５００の進行方向を含む所定の角度範囲）の障害物を検知する障害物検知部２００が設けられている。障害物検知部２００は、超音波、ミリ波、赤外線などを用いて歩行補助車５００前方における障害物を検知し、出力信号を制御部４２０に出力する。あるいは、障害物検知部２００は、歩行補助車５００前方の静止画又は動画などを撮影し、撮影データを出力信号として制御部４２０に出力する。制御部４２０では、障害物検知部２００からの出力信号に基づき、歩行補助車５００の前方における障害物の有無が判定される。
【００２０】
ハンドル１０には、障害物を検知したこと等の情報をユーザに報知する報知部１００が設けられている。報知部１００は、制御部４２０の制御により、音、光又は振動などを用いてユーザに情報を報知する。
【００２１】
また、ハンドル１０には、ユーザによる押下が可能なボタン１１０が設けられている。ボタン１１０は、例えば、報知部１００により報知された情報をユーザが認識した場合などに、ユーザによって押下される。ボタン１１０の押下は、ユーザによる特定の動作の一例である。ボタン１１０が押下されると、ボタン押下信号がボタン１１０から制御部４２０に出力される。ボタン押下信号を受信した制御部４２０は、報知部１００に報知させた情報をユーザが認識したと判断することができる。
【００２２】
図５は、本実施の形態に係る歩行補助車５００の使用例を示す図である。図５に示すように、ユーザ６００は、歩行補助車５００のハンドル１０を把持し、歩行補助車５００を後方から押しながら地面８００上を歩行する。図５に示す状態では、ユーザ６００及び歩行補助車５００が現時点で位置している地面８００と、ユーザ６００及び歩行補助車５００の進行方向上の地面８１０との間に、地面８００に対して凸状の段差７００（障害物の一例）が存在している。すなわち、図５に示す状態では、ユーザ６００及び歩行補助車５００が段差７００に向かう方向に進行している。仮に、歩行補助車５００がそのまま進行して歩行補助車５００の車輪や本体等が段差７００に衝突したとすると、衝突の衝撃によってユーザ６００が体のバランスを崩してしまう場合がある。このため、歩行補助車５００の制御部４２０は、障害物検知部２００から出力される出力信号に基づいて段差７００の位置を事前に把握し、段差７００に接近していることを報知部１００によってユーザ６００に報知する。また、制御部４２０は、必要に応じて制動装置４１０又は電動モータ４００ａ、４００ｂを制御し、段差７００を回避するように歩行補助車５００の進行方向を変更したり、段差７００の手前で歩行補助車５００を減速又は停止させたりする。さらに、制御部４２０は、段差７００を乗り越える際には、ユーザ６００に注意を喚起した上で電動モータ４００ａ、４００ｂの駆動力を一時的に増大させる制御を行ってもよい。これにより、ユーザ６００及び歩行補助車５００は、地面８００から地面８１０に円滑に進行できる。
【００２３】
図６は、本実施の形態に係る歩行補助車５００の障害物検知部２００での障害物の検知原理を説明する図である。ここで、本例の障害物検知部２００は超音波センサであるものとする。図６に示すように、障害物検知部２００は、歩行補助車５００の前方に超音波２３０を発信する発信部２１０と、発信部２１０と隣接して設けられ、障害物（例えば、段差７００）で反射した超音波２４０を受信する受信部２２０と、を有している。これにより、障害物検知部２００は、歩行補助車５００の前方における障害物の有無を検知することができる。段差７００以外の障害物としては、例えば、電柱、消火栓、車両などが想定される。障害物検知部２００は、少なくとも歩行補助車５００が前進しているときには作動している。障害物検知部２００は、歩行補助車５００が前進しているときのみに作動するようになっていてもよい。
【００２４】
図７は、本実施の形態に係る歩行補助車５００における障害物検知部２００の出力スペクトルの例を示す図である。図７の横軸は、超音波の発信から受信までの時間によって算出される超音波の伝播距離を表している。縦軸は、障害物検知部２００の受信部２２０での受信信号レベルを表している。図６に示したように、発信部２１０から発信された超音波２３０の一部は、障害物（例えば、段差７００）で反射し、超音波２４０として受信部２２０に戻る。障害物検知部２００から障害物までの距離をＸとした場合、超音波が伝播する距離は約２Ｘとなる。よって、障害物検知部２００の出力スペクトルでは、原点から約２Ｘの距離に対応するＡ点で高レベルの受信信号が観測される。すなわち、障害物検知部２００の出力スペクトルにおいて、原点から受信信号レベルが最大となるＡ点までの距離をＹとすると、Ｙ＝２Ｘとなる。したがって、障害物検知部２００から障害物までの実際の距離Ｘは、Ｘ＝Ｙ／２で表すことができる。
【００２５】
図８は、本実施の形態に係る歩行補助車５００において、障害物がない場合の障害物検知部２００の出力スペクトルの例を示す図である。図８に示すように、障害物検知部２００の近くに障害物が存在しない場合、障害物検知部２００の出力スペクトルには、図７に示したような山が観測されない。
【００２６】
以上により、制御部４２０は、障害物検知部２００から出力される出力スペクトルに基づいて、障害物の有無、及び障害物までの距離を判定することができる。例えば、制御部４２０のＲＯＭには、受信信号レベル（例えば、絶対値）の閾値があらかじめ記憶されている。制御部４２０は、障害物検知部２００の出力スペクトルにおいて、閾値以上の受信信号レベルを有する山が存在しない場合には障害物が存在しないと判定し、閾値以上の受信信号レベルを有する山が存在する場合には障害物が存在すると判定する。また、制御部４２０は、障害物が存在すると判定した場合、障害物検知部２００の出力スペクトルに基づいて、障害物検知部２００から障害物までの距離Ｘを求めることができる。
【００２７】
図９は、本実施の形態に係る歩行補助車５００において、障害物検知部２００の受信部２２０での受信信号レベルと、障害物検知部２００から障害物までの距離と、の関係の例を示すグラフである。図９の横軸は、障害物検知部２００から障害物までの距離を表している。縦軸は、障害物検知部２００の出力スペクトルにおいて受信信号レベルが最大となる点での受信信号レベルを表している。図９に示すように、障害物検知部２００での受信信号レベルは、同一の障害物であっても、障害物検知部２００から障害物までの距離が短いほど大きくなり、障害物検知部２００から障害物までの距離が長いほど小さくなる。したがって、障害物の有無を判定するための上記の閾値は、障害物検知部２００から障害物までの距離に基づいて変更されるようにしてもよい。
【００２８】
また、制御部４２０は、障害物検知部２００の出力スペクトルにおいて受信信号レベルが最大となる点での受信信号レベルと、障害物検知部２００から障害物までの距離と、の関係に基づいて、障害物の大きさ（例えば、地面からの高さ）を推定することができる。これにより、制御部４２０は、推定した障害物の大きさと、あらかじめＲＯＭに記憶されている情報（例えば、左前輪８０ａ及び右前輪８０ｂの直径などの情報）と、に基づき、歩行補助車５００が障害物を乗り越えることができるか否かを判定することができる。障害物検知部２００は、それぞれ異なる高さ位置に配置された複数組の発信部２１０及び受信部２２０を備えていてもよい。これにより、発信部２１０及び受信部２２０の組の配置高さ毎に障害物の有無を検知できるため、障害物の全体の高さをより正確に推定することができる。
【００２９】
図１０は、本実施の形態に係る歩行補助車５００において、障害物を検知してから障害物の存在をユーザに報知するまでの信号の流れの例を示す図である。図１０に示すように、まず障害物検知部２００は、受信部２２０での受信信号に基づき、図７及び図８に示したようなスペクトルを生成する。障害物検知部２００で生成されたスペクトルは、第１の信号伝達手段９３１（例えば、信号線）を介して、障害物検知部２００から障害物判定手段９４１に出力される。障害物判定手段９４１は、例えば、制御部４２０が所定のプログラムを実行することにより実現される機能ブロックである。障害物判定手段９４１は、例えば、障害物検知部２００の出力スペクトルにおいて、あらかじめ設定されている閾値以上の受信信号レベルを有する山が存在しない場合には障害物が存在しないと判定し、閾値以上の受信信号レベルを有する山が存在する場合には障害物が存在すると判定する。
【００３０】
障害物判定手段９４１は、障害物が存在すると判定した場合、第２の信号伝達手段９５１（例えば、信号線）を介して、例えばハイレベルの信号を報知部１００に出力する。一方、障害物判定手段９４１は、障害物が存在しないと判定した場合、第２の信号伝達手段９５１を介して、例えばローレベルの信号を報知部１００に出力する。第２の信号伝達手段９５１に伝達される信号の閾値レベルは変更してもよい。
【００３１】
報知部１００は、障害物判定手段９４１から例えばハイレベルの信号を受信した場合には、音、光又は振動などによって障害物の存在をユーザに報知する。これにより、障害物の存在をユーザに認識させることができるため、歩行補助車５００が障害物に接触するのを防ぐことができる。したがって、歩行補助車５００の使い勝手を向上させることができる。
【００３２】
図１１は、本実施の形態に係る歩行補助車５００において、障害物を検知してから障害物の存在をユーザに報知するまでの信号の流れの別の例を示す図である。図１１に示す例では、図１０に示した例と比較すると、第３の信号伝達手段９６１及び制動装置４１０が追加されている。本例では、障害物判定手段９４１は、障害物が存在すると判定した場合、報知部１００に対してだけでなく、第３の信号伝達手段９６１（例えば、信号線）を介して制動装置４１０に対しても、例えばハイレベルの信号を出力する。また、障害物判定手段９４１は、障害物が存在しないと判定した場合、報知部１００に対してだけでなく、第３の信号伝達手段９６１を介して制動装置４１０に対しても、例えばローレベルの信号を出力する。第２の信号伝達手段９５１及び第３の信号伝達手段９６１に伝達される信号の閾値レベルはそれぞれ同値又は別の値に変更してもよい。また、障害物判定手段９４１は、上記のハイレベル又はローレベルの信号を必要に応じて電動モータ４００ａ、４００ｂに出力してもよい。
【００３３】
制動装置４１０は、障害物判定手段９４１から例えばハイレベルの信号を受信した場合には、左前輪８０ａ及び右前輪８０ｂを制動し、歩行補助車５００の速度を減速させる。これにより、歩行補助車５００が障害物に接触するのをより確実に回避することができる。また、歩行補助車５００が減速することにより、障害物の存在をユーザに報知することもできる。
【００３４】
以上の説明では、障害物の有無の判定、障害物までの距離の判定、及び障害物を乗り越えられるか否かの判定が、超音波を用いた障害物検知部２００の出力に基づいて行われている。しかしながら、これらの判定は、ミリ波又は赤外線などを用いた障害物検知部２００の出力信号に基づいて行われてもよいし、静止画又は動画を撮影する障害物検知部２００の出力信号に基づいて行われてもよい。
【００３５】
図１２は、本実施の形態に係る歩行補助車５００において、障害物を検知した後に制御部４２０で実行される処理の例を示すフローチャートである。図１２のステップＳ１では、制御部４２０は、障害物検知部２００の出力スペクトル等に基づき、歩行補助車５００が障害物を乗り越えられるか否かを判定する。歩行補助車５００が障害物を乗り越えられないと判定した場合には、ステップＳ２の処理に移行する。
【００３６】
ステップＳ２では、制御部４２０は、障害物の存在を報知部１００に報知させる。これにより、障害物の存在をユーザに認識させることができる。報知部１００では、障害物の存在の報知と併せて、報知内容を認識した場合には特定の動作を行うこと、をユーザに促す報知が行われるようにしてもよい。特定の動作としては、例えば、ボタン１１０の押下、歩行補助車５００を減速又は停止させる動作、障害物を回避するように歩行補助車５００の進行方向を変更する動作、等がある。
【００３７】
次に、ステップＳ３では、制御部４２０は、報知部１００で報知が行われた後の所定時間内にユーザによって上記の特定の動作が行われたか否かを判定する。特定の動作が行われたと判定した場合には、そのまま処理を終了する。これは、特定の動作が行われた場合には、歩行補助車５００が乗り越えられない障害物の存在をユーザが認識していると判断できるためである。障害物の存在をユーザが認識している場合には、歩行補助車５００が特別な支援動作を行うまでもなく、歩行補助車５００が障害物に接触するのをユーザの操作によって回避できる。一方、特定の動作が行われていないと判定した場合には、ステップＳ４の処理に移行する。
【００３８】
ステップＳ４では、制御部４２０は、障害物検知部２００から障害物までの距離が、あらかじめ設定された距離Ｃ未満であるか否かを判定する。障害物検知部２００から障害物までの距離が距離Ｃ未満であると判定した場合には、制動装置４１０による歩行補助車５００の減速を開始する（ステップＳ５）。これにより、歩行補助車５００の速度は、例えば障害物に近づくほど遅くなる。
【００３９】
次に、ステップＳ６では、制御部４２０は、障害物検知部２００から障害物までの距離が、あらかじめ設定された距離Ｄ未満であるか否かを判定する。ここで、距離Ｄは、０ｍよりも長く距離Ｃよりも短い距離である（０ｍ＜Ｄ＜Ｃ）。障害物検知部２００から障害物までの距離が距離Ｄ未満であると判定した場合には、制動装置４１０によって歩行補助車５００を強制的に停止させる処理を行う（ステップＳ７）。これにより、歩行補助車５００が乗り越えられない障害物の存在をユーザが認識していない場合であっても、歩行補助車５００が障害物と接触する前に歩行補助車５００を停止させることができる。歩行補助車５００が強制的に停止した場合でも後退移動は許容されるので、歩行補助車５００は、ユーザの操作によって障害物を回避することが可能である。
【００４０】
ステップＳ１において、歩行補助車５００が障害物を乗り越えられると判定した場合には、ステップＳ８の処理に移行する。
【００４１】
ステップＳ８では、ステップＳ２と同様に、制御部４２０は、障害物の存在を報知部１００に報知させる。これにより、障害物の存在をユーザに認識させることができる。報知部１００では、障害物の存在の報知と併せて、報知内容を認識した場合には特定の動作を行うこと、をユーザに促す報知が行われるようにしてもよい。特定の動作としては、例えば、ボタン１１０の押下、歩行補助車５００を減速又は停止させる動作、障害物を回避するように歩行補助車５００の進行方向を変更する動作、等がある。
【００４２】
次に、ステップＳ９では、ステップＳ３と同様に、制御部４２０は、報知部１００で報知が行われた後の所定時間内にユーザによって上記の特定の動作が行われたか否かを判定する。特定の動作が行われたと判定した場合には、そのまま処理を終了する。これは、特定の動作が行われた場合には、歩行補助車５００が乗り越えられる障害物の存在をユーザが認識していると判断できるためである。障害物の存在をユーザが認識している場合には、歩行補助車５００が特別な支援動作を行うまでもなく、ユーザの操作によって歩行補助車５００が障害物を乗り越えられる。特定の動作が行われていないと判定した場合には、ステップＳ１０の処理に移行する。
【００４３】
ステップＳ１０では、制御部４２０は、障害物検知部２００から障害物までの距離が距離Ｃ未満であるか否かを判定する。障害物検知部２００から障害物までの距離が距離Ｃ未満であると判定した場合には、制動装置４１０による歩行補助車５００の減速を開始する（ステップＳ１１）。これにより、歩行補助車５００の速度は、例えば障害物に近づくほど遅くなる。歩行補助車５００を強制的に減速させることにより、ユーザに対して障害物の存在を認識させることができる。
【００４４】
次に、ステップＳ１２では、制御部４２０は、障害物検知部２００から障害物までの距離が距離Ｄ未満であるか否かを判定する。ここで、距離Ｄは、０ｍよりも長くステップＳ１０の距離Ｃよりも短い距離である（０ｍ＜Ｄ＜Ｃ）。ただし、ステップＳ１２の距離Ｄは、必ずしもステップＳ６の距離Ｄと同一でなくてもよい。障害物検知部２００から障害物までの距離が距離Ｄ未満であると判定した場合には、障害物乗り越えアシストを実行する（ステップＳ１３）。障害物乗り越えアシストとは、歩行補助車５００が障害物を乗り越える際にユーザを支援する動作のことである。障害物乗り越えアシストの具体例としては、電動モータ４００ａ、４００ｂの駆動力を一時的に増大させる動作などがある。障害物乗り越えアシストが実行されることにより、歩行補助車５００が障害物を乗り越えるために必要なユーザの操作負荷が小さくなる。
【００４５】
ステップＳ１０〜Ｓ１３の処理によれば、報知部１００での報知のみによっては障害物の存在を認識できなかったユーザに対しても、歩行補助車５００を強制的に減速させることにより障害物の存在をより確実に認識させることができる。また、歩行補助車５００が障害物を乗り越える際には、障害物乗り越えアシストによってユーザを支援することができる。
【００４６】
図１３は、本実施の形態に係る歩行補助車５００において、障害物を検知した後に制御部４２０で実行される処理の別の例を示すフローチャートである。図１３のステップＳ２１〜Ｓ３３については、図１２のステップＳ１〜Ｓ１３と同様であるため説明を省略する。
【００４７】
図１３に示す例では、ステップＳ２９で特定の動作が行われたと判定した場合には、ステップＳ３４の処理に移行する。ステップＳ３４では、制御部４２０は、障害物検知部２００から障害物までの距離が距離Ｄ未満であるか否かを判定する。障害物検知部２００から障害物までの距離が距離Ｄ未満であると判定した場合には、ステップＳ３５の処理に移行する。
【００４８】
ステップＳ３５では、制御部４２０は、障害物乗り越えアシストを実行するか否かを判定する。例えば、障害物乗り越えアシストが必要であるか否かをユーザが選択できるようにし、制御部４２０は、障害物乗り越えアシストを実行するか否かをユーザの選択に基づいて判定するようにしてもよい。障害物乗り越えアシストを実行すると判定した場合には、ステップＳ３６の処理に移行し、障害物乗り越えアシストを実行する。一方、障害物乗り越えアシストを実行しないと判定した場合には、そのまま処理を終了する。
【００４９】
図１３に示す例によれば、報知部１００での報知によって障害物の存在を認識できたユーザに対しても、必要に応じて障害物乗り越えアシストを実行することができる。
【００５０】
図１４は、本実施の形態に係る歩行補助車５００において、障害物を検知した後に制御部４２０で実行される処理のさらに別の例を示すフローチャートである。図１４に示す例では、制御部４２０は、歩行補助車５００が障害物を乗り越えられないと判定した場合には（ステップＳ４１のＮｏ）、図１２のステップＳ４〜Ｓ７と同様のステップＳ４２〜Ｓ４５の処理を行う。一方、制御部４２０は、歩行補助車５００が障害物を乗り越えられると判定した場合には（ステップＳ４１のＹｅｓ）、図１２のステップＳ１０〜Ｓ１３と同様のステップＳ４６〜Ｓ４９の処理を行う。すなわち、図１４に示す例では、報知部１００での障害物の存在の報知と、ユーザにより特定の動作が行われたか否かの判定と、を省略することができる。したがって、報知部１００及びボタン１１０等を省略できるため、歩行補助車５００の構成をより簡素化できる。
【００５１】
以上説明したように、本実施の形態に係る歩行補助車５００は、本体（例えば、第１フレーム、第２フレーム２０ａ、２０ｂ、第３フレーム３０ａ、３０ｂ、第４フレーム４０ａ、４０ｂ、第５フレーム５０、第６フレーム６０ａ、６０ｂ）と、本体に支持された車輪（例えば、左前輪８０ａ、右前輪８０ｂ、左後輪９０ａ、右後輪９０ｂ）と、本体の前方の障害物の有無を検知する障害物検知部２００と、情報を報知する報知部１００と、少なくとも報知部１００を制御する制御部４２０と、を備えている。制御部４２０は、障害物が検知されたとき、報知部１００に障害物の存在を報知させるように構成されている。
【００５２】
この構成によれば、障害物の存在をユーザに報知できるため、歩行補助車５００が障害物と衝突するのを防ぐことができる。したがって、歩行補助車５００の使い勝手を向上させることができる。
【００５３】
本実施の形態に係る歩行補助車５００は、車輪を制動する制動装置４１０をさらに備えている。制御部４２０は、報知部１００に障害物の存在を報知させた後に特定の動作が行われたか否かを判定し、特定の動作が行われていないと判定した場合には、障害物までの距離に基づいて制動装置４１０を制御するように構成されている。
【００５４】
ユーザにより特定の動作が行われていない場合には、報知部１００で報知を行ったにも関わらずユーザが障害物の存在を認識していないと判断できる。したがって、この構成によれば、ユーザが障害物の存在を認識していない場合であっても、歩行補助車５００が障害物と衝突する前に歩行補助車５００を減速又は停止させることができる。
【００５５】
本実施の形態に係る歩行補助車５００において、制御部４２０は、特定の動作が行われたと判定した場合には、制動装置４１０の制御を行わないように構成されている。
【００５６】
ユーザにより特定の動作が行われた場合には、ユーザが障害物の存在を認識していると判断できる。したがって、この構成によれば、制動装置４１０の制御を行うまでもなく、歩行補助車５００が障害物と衝突するのをユーザの操作によって回避できる。
【００５７】
本実施の形態に係る歩行補助車５００は、車輪を制動する制動装置４１０をさらに備えている。制御部４２０は、障害物検知部２００の出力信号に基づき障害物を乗り越えられるか否かを判定し、障害物を乗り越えられないと判定した場合には、障害物までの距離に基づいて制動装置４１０を制御するように構成されている。
【００５８】
この構成によれば、障害物を乗り越えられない場合には、歩行補助車５００が障害物と接触する前に歩行補助車５００を減速又は停止させることができる。
【００５９】
本実施の形態に係る歩行補助車５００は、車輪を駆動するモータ（例えば、電動モータ４００ａ、４００ｂ）をさらに備えている。制御部４２０は、障害物を乗り越えられると判定した場合には、障害物の乗り越えを支援するようにモータを制御するように構成されている。
【００６０】
この構成によれば、歩行補助車５００が障害物を乗り越えるために必要なユーザの操作負荷を小さくすることができる。
【００６１】
本実施の形態に係る歩行補助車５００において、報知部１００は、音、光又は振動を用いて障害物の存在を報知するものであってもよい。また、本実施の形態に係る歩行補助車５００において、障害物検知部２００は、超音波、ミリ波、赤外線、静止画又は動画を用いて障害物の有無を検知するものであってもよい。
【００６２】
本発明は、上記実施の形態に限らず種々の変形が可能である。
例えば、上記実施の形態では、左前輪８０ａ及び右前輪８０ｂが駆動される前輪駆動の歩行補助車５００を例に挙げたが、本発明は、後輪駆動又は四輪駆動の歩行補助車にも適用可能である。
【００６３】
また、上記実施の形態では、左前輪８０ａ及び右前輪８０ｂを制動する制動装置４１０を備えた歩行補助車５００を例に挙げたが、制動装置４１０は、左前輪８０ａ及び右前輪８０ｂだけでなく、左後輪９０ａ及び右後輪９０ｂも制動できるようになっていてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１０  ハンドル、２０ａ、２０ｂ  第２フレーム、３０ａ、３０ｂ  第３フレーム、４０ａ、４０ｂ  第４フレーム、５０  第５フレーム、６０ａ、６０ｂ  第６フレーム、７０ａ  左方フレーム、７０ｂ  右方フレーム、７０ｃ  前方フレーム、７０ｄ  後方フレーム、８０ａ  左前輪、８０ｂ  右前輪、９０ａ  左後輪、９０ｂ  右後輪、１００  報知部、１１０  ボタン、２００  障害物検知部、２１０  発信部、２２０  受信部、２３０、２４０  超音波、３１０、３２０、３３０、３４０、３５０、３５１、３５２、３５３  接続部、４００ａ、４００ｂ  電動モータ、４１０  制動装置、４２０  制御部、５００  歩行補助車、６００  ユーザ、７００  段差、８００、８１０  地面、９３１  第１の信号伝達手段、９４１  障害物判定手段、９５１  第２の信号伝達手段、９６１  第３の信号伝達手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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