(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両に備えられた、三次元データを生成可能な撮像装置が撮像した第１撮像データを受信する撮像データ受信部と、
前記撮像データ受信部が受信した前記第１撮像データを表示する表示部と、
三次元データの生成に用いるために、前記撮像装置によって撮像された第２撮像データ並びに前記作業車両の位置、方位及び姿勢を含む車両情報を前記作業車両に取得させる取得指示を送信する取得指示送信部と
を備える端末装置。
【請求項２】
前記第１撮像データが表示された後に、前記取得指示の送信トリガの入力を受け付ける入力受付部をさらに備え、
前記取得指示送信部は、前記送信トリガが入力されたときに、前記取得指示を送信する  請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
作業車両の識別情報を含む撮像指示を送信する撮像指示送信部をさらに備え、
前記撮像データ受信部は、前記撮像指示に含まれる前記識別情報が示す前記作業車両から、前記第１撮像データを受信する
請求項１または請求項２に記載の端末装置。
【請求項４】
前記撮像装置が撮像した撮像データに基づいて生成された三次元データを受信する三次元データ受信部をさらに備え、
前記表示部は、前記三次元データ受信部が受信した前記三次元データを表示する
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の端末装置。
【請求項５】
前記表示部は、前記第１撮像データと共に、三次元データの生成に用いられる範囲を示す計測範囲情報を表示する
請求項１から請求項４の何れか１項に記載の端末装置。
【請求項６】
前記撮像装置は、複数の撮像装置であり、
前記第１撮像データは、前記複数の撮像装置のうち１つの撮像装置が撮像した撮像データである
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の端末装置。
【請求項７】
作業車両と端末装置とを備え、
前記作業車両は、
車体と、
前記車体に備えられ、奥行方向の情報を取得可能な撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した第１撮像データを前記端末装置に送信する撮像データ送信部と、
三次元データの生成に用いる第２撮像データの取得指示を受信する取得指示受信部と、  前記取得指示に従って前記撮像装置から前記第２撮像データを取得する撮像データ取得部と
を備え、
前記端末装置は、
前記作業車両から前記第１撮像データを受信する撮像データ受信部と、
前記撮像データ受信部が受信した前記第１撮像データを表示する表示部と、
三次元データの生成に用いるために、前記撮像装置によって撮像された第２撮像データ並びに前記作業車両の位置、方位及び姿勢を含む車両情報を前記作業車両に取得させる取得指示を送信する取得指示送信部と
を備える撮像システム。
【請求項８】
前記作業車両は、
前記第２撮像データ及び前記車両情報を用いて三次元データを生成する三次元データ生成部をさらに備える
請求項７に記載の撮像システム。
【請求項９】
作業車両に備えられた、奥行方向の情報を取得可能な撮像装置が撮像した第１撮像データを受信することと、
受信した前記第１撮像データを端末装置に表示させることと、
三次元データの生成に用いるために、前記撮像装置によって撮像された第２撮像データ並びに前記作業車両の位置、方位及び姿勢を含む車両情報を前記作業車両に取得させる取得指示を送信することと
を含む撮像方法。
【請求項１０】
作業車両に備えられた、奥行方向の情報を取得可能な撮像装置が撮像した第１撮像データを端末装置に送信する撮像データ送信部と、
三次元データの生成に用いるために、前記撮像装置によって撮像された第２撮像データ並びに前記作業車両の位置、方位及び姿勢を含む車両情報の取得指示を受信する取得指示受信部と、
前記取得指示に従って前記撮像装置から前記第２撮像データを取得する撮像データ取得部と、
前記取得指示に従って前記作業車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、
を備える制御装置。
【請求項１１】
作業車両に備えられた撮像装置が施工現場を撮像した撮像データに基づいて生成された複数の三次元データを取得する三次元データ取得部と、
前記複数の三次元データに関連付けられた時刻の時間幅が所定時間未満である場合に、前記三次元データ取得部が取得した前記複数の三次元データを統合して統合三次元データを生成する三次元データ統合部と
を備えるデータ統合装置。
【請求項１２】
前記複数の三次元データに、同一の平面座標について高さ情報を有する複数の三次元データである複数の共通三次元データが含まれる場合に、前記三次元データ統合部は、前記共通三次元データのうち前記平面座標に係る高さの平均値を算出し、当該平均値を用いて前記統合三次元データを生成する
請求項１１に記載のデータ統合装置。
【請求項１３】
前記複数の三次元データに、同一の平面座標について高さ情報を有する複数の三次元データである複数の共通三次元データが含まれる場合に、前記三次元データ統合部は、前記共通三次元データのうち最も新しいものに係る高さを用いて前記統合三次元データを生成する
請求項１１に記載のデータ統合装置。
【請求項１４】
前記三次元データ統合部は、複数の作業車両に備えられた前記撮像装置が撮像した前記撮像データに基づいて生成された前記複数の三次元データを統合して前記統合三次元データを生成する
請求項１１から請求項１３の何れか１項に記載のデータ統合装置。
【請求項１５】
車体と、
前記車体に備えられた撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した複数の撮像データのそれぞれに基づいて、複数の三次元データを生成する三次元データ生成部と、
前記複数の三次元データに関連付けられた時刻の時間幅が所定時間未満である場合に、前記三次元データ生成部が生成した複数の三次元データを統合して統合三次元データを生成する三次元データ統合部と
を備える作業車両。
【請求項１６】
作業車両とデータ統合装置とを備え、
前記作業車両は、
車体と、
前記車体に備えられた撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した複数の撮像データのそれぞれに基づいて、複数の三次元データを生成する三次元データ生成部と、
前記複数の三次元データを前記データ統合装置に送信するデータ送信部と
を備え、
前記データ統合装置は、
前記作業車両から前記複数の三次元データを受信するデータ受信部と、
前記複数の三次元データに関連付けられた時刻の時間幅が所定時間未満である場合に、前記データ受信部が受信した前記複数の三次元データを統合して統合三次元データを生成する三次元データ統合部と
を備える撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末装置、制御装置、データ統合装置、作業車両、撮像システム、および撮像方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されているように、建設機械に備えられたステレオカメラを用いて施工現場の画像データを取得する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−０３６２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
三次元データを生成可能な撮像装置として、ステレオカメラが知られている。ステレオカメラが撮像した撮像データを用いて三次元データを生成する技術が知られている。建設機械にステレオカメラを搭載して施工現場の地形を撮像し、得られた撮像データを用いて施工現場の地形の三次元データを生成することで、施工現場の進捗管理が可能となる。その際、建設機械の運転者の視線と撮像装置の視線とは必ずしも一致しない。また、撮影者がイメージする撮像範囲と撮像装置の撮像範囲とに差が生じるおそれもある。撮影者は、例えばステレオカメラが搭載された建設機械の運転者である。したがって、運転者の指示により撮像された撮像データは、所望の地点を撮像したものでない可能性がある。
【０００５】
本発明の態様は、所望の地点に係る三次元データを生成することができる端末装置、制御装置、データ統合装置、作業車両、撮像システム、および撮像方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様によれば、端末装置は、作業車両に備えられた、三次元データを生成可能な撮像装置が撮像した第１撮像データを受信する撮像データ受信部と、前記撮像データ受信部が受信した前記第１撮像データを表示する表示部と、三次元データの生成に用いるために、前記撮像装置によって撮像された第２撮像データ並びに前記作業車両の位置、方位及び姿勢を含む車両情報を前記作業車両に取得させる取得指示を送信する取得指示送信部とを備える。
【０００７】
本発明の第２の態様によれば、撮像システムは、作業車両と端末装置とを備え、前記作業車両は、車体と、前記車体に備えられ、奥行方向の情報を取得可能な撮像装置と、前記撮像装置が撮像した第１撮像データを前記端末装置に送信する撮像データ送信部と、三次元データの生成に用いる第２撮像データの取得指示を受信する取得指示受信部と、前記取得指示に従って前記撮像装置から前記第２撮像データを取得する撮像データ取得部とを備え、前記端末装置は、前記作業車両から前記第１撮像データを受信する撮像データ受信部と、前記撮像データ受信部が受信した前記第１撮像データを表示する表示部と、三次元データの生成に用いるために、前記撮像装置によって撮像された第２撮像データ並びに前記作業車両の位置、方位及び姿勢を含む車両情報を前記作業車両に取得させる取得指示を送信する取得指示送信部とを備える。
【０００８】
本発明の第３の態様によれば、撮像方法は、作業車両に備えられた、奥行方向の情報を取得可能な撮像装置が撮像した第１撮像データを受信することと、受信した前記第１撮像データを端末装置に表示させることと、前記撮像装置によって撮像され、三次元データの生成に用いるために、前記撮像装置によって撮像された第２撮像データ並びに前記作業車両の位置、方位及び姿勢を含む車両情報を前記作業車両に取得させる取得指示を送信することとを含む。
【０００９】
本発明の第４の態様によれば、制御装置は、作業車両に備えられた、奥行方向の情報を取得可能な撮像装置が撮像した第１撮像データを端末装置に送信する撮像データ送信部と、三次元データの生成に用いるために、前記撮像装置によって撮像された第２撮像データ並びに前記作業車両の位置、方位及び姿勢を含む車両情報の取得指示を受信する取得指示受信部と、前記取得指示に従って前記撮像装置から前記第２撮像データを取得する撮像データ取得部と、前記取得指示に従って前記作業車両の車両情報を取得する車両情報取得部とを備える。
【００１０】
本発明の第５の態様によれば、データ統合装置は、作業車両に備えられ奥行方向の情報を取得可能な撮像装置が施工現場を撮像した撮像データに基づいて生成された複数の三次元データを取得する三次元データ取得部と、前記複数の三次元データに関連付けられた時刻の時間幅が所定時間未満である場合に、前記三次元データ取得部が取得した前記複数の三次元データを統合して統合三次元データを生成する三次元データ統合部とを備える。
【００１１】
本発明の第６の態様によれば、作業車両は、車体と、前記車体に備えられた撮像装置と、前記撮像装置が撮像した複数の撮像データのそれぞれに基づいて、複数の三次元データを生成する三次元データ生成部と、前記複数の三次元データに関連付けられた時刻の時間幅が所定時間未満である場合に、前記三次元データ生成部が生成した複数の三次元データを統合して統合三次元データを生成する三次元データ統合部とを備える。
【００１２】
本発明の第７の態様によれば、撮像システムは、作業車両とデータ統合装置とを備え、前記作業車両は、車体と、前記車体に備えられた撮像装置と、前記撮像装置が撮像した複数の撮像データのそれぞれに基づいて、複数の三次元データを生成する三次元データ生成部と、前記複数の三次元データを前記データ統合装置に送信するデータ送信部とを備え、前記データ統合装置は、前記作業車両から前記複数の三次元データを受信するデータ受信部と、前記複数の三次元データに関連付けられた時刻の時間幅が所定時間未満である場合に、前記データ受信部が受信した前記複数の三次元データを統合して統合三次元データを生成する三次元データ統合部とを備える。
【発明の効果】
【００１３】
上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、所望の地点に係る三次元データを生成することができる端末装置、制御装置、データ統合装置、作業車両、撮像システム、および撮像方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１の実施形態に係る施工管理システムの構成を示す概略図である。
【図２】第１の実施形態に係る建設機械の構成を示す斜視図である。
【図３】第１の実施形態に係る建設機械の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】第１の実施形態に係る端末装置の構成を示すブロック図である。
【図５】第１の実施形態に係るサーバ装置の構成を示すブロック図である。
【図６】第１の実施形態に係る端末装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】第１の実施形態に係る端末装置に表示される処理選択画面の例を示す図である。
【図８】第１の実施形態に係る三次元データの生成制御処理を示す第１のシーケンス図である。
【図９】第１の実施形態に係る端末装置に表示される撮像範囲確認画面の例を示す図である。
【図１０】第１の実施形態に係る三次元データの生成制御処理を示す第２のシーケンス図である。
【図１１】第１の実施形態に係る三次元データの管理処理を示すシーケンス図である。
【図１２】三次元データから統合三次元データを生成する処理を示す図である。
【図１３】第１の実施形態に係る統合処理を示すフローチャートである。
【図１４】第２の実施形態に係る施工管理システムの構成を示す概略図である。
【図１５】第２の実施形態に係る端末装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図１６】第２の実施形態に係る端末装置の動作を示すフローチャートである。
【図１７】第３の実施形態に係る三次元データの生成制御処理を示す第１のシーケンス図である。
【図１８】第３の実施形態に係る三次元データの生成制御処理を示す第２のシーケンス図である。
【図１９】第５の実施形態に係る建設機械の制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図２０】第５の実施形態に係る三次元データの生成制御処理を示す第１のシーケンス図である。
【図２１】第５の実施形態に係る三次元データの生成制御処理を示す第２のシーケンス図である。
【図２２】少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
〈第１の実施形態〉
《施工管理システム》
図１は、第１の実施形態に係る施工管理システムの構成を示す概略図である。
施工管理システム１は、複数の建設機械１００と、複数の端末装置２００と、サーバ装置３００とを備える。図１は、複数の建設機械１００と、複数の端末装置２００とを備えた施工管理システム１を示すが、施工管理システム１は１台の建設機械１００と複数の端末装置２００とを備えるものであってもよいし、複数の端末装置２００と１台の端末装置２００とを備えるものであってもよい。また、施工管理システム１は１台の建設機械１００と１台の端末装置２００とを備えるものであってもよい。施工管理システム１は、建設機械１００や人手による施工の進捗状況を管理するシステムである。具体的には、施工管理システム１は、建設機械１００に備えられたステレオカメラが撮像した撮像データから施工現場の三次元データを生成する。施工管理システム１は、撮像システムの一例である。建設機械１００の運転者Ｄは、端末装置２００を操作することが可能な撮影者である。
【００１６】
建設機械１００に備えられた、後述する制御装置１２６は、端末装置２００から指示を受信し、指示に従ってステレオカメラによる撮像を行う。建設機械１００の制御装置１２６は、ステレオカメラが撮像した撮像データから三次元データを生成する。三次元データの例としては、点群データ、ポリゴンデータ、およびボクセルデータが挙げられる。第１の実施形態に係る建設機械１００は、作業車両としての油圧ショベルである。
端末装置２００としては、例えば、携帯電話、スマートフォン、携帯型コンピュータを用いることができる。端末装置２００は、建設機械１００に備えられたステレオカメラ１２５のうち、後述する第１カメラ１２５１による撮像データ（第１撮像データ）を表示する。端末装置２００は、運転者の入力に従って建設機械１００に三次元データの生成に用いられる撮像データ（第２撮像データ）の取得指示を送信する。第２撮像データは、後述するステレオカメラ１２５の全てのカメラ（第１カメラ１２５１、第２カメラ１２５２、第３カメラ１２５３、第４カメラ１２５４）によって撮像された撮像データである。第２撮像データは、過去に取得した第１撮像データを含むものであっても、過去に取得した第１撮像データを含まないものであってもよい。つまり、第２撮像データが、過去に取得した第１撮像データを含む場合、同タイミングで取得した第２撮像データであって、第１撮像データを含む第２撮像データを後述する制御装置１２６の図示しない記憶部に記憶させておき、それらの撮像データを用いて三次元データを生成してもよい。また、第２撮像データが、過去に取得した第１撮像データを含まない場合、後述するように撮影者がステレオカメラ１２５の撮影範囲や撮影内容を確認するための第１撮像データとは別の第１撮像データを含む第２撮像データにより、三次元データを生成してもよい。
サーバ装置３００は、建設機械１００から撮像データおよび三次元データを受信する。サーバ装置３００は、複数の三次元データを統合して施工現場全体を表す統合三次元データを生成することができる。
建設機械１００、端末装置２００、およびサーバ装置３００は、互いにネットワークＮを介して接続される。なお、ネットワークＮは、携帯通信網または衛星通信網を含む。
【００１７】
《建設機械》
図２は、第１の実施形態に係る建設機械の構成を示す斜視図である。
建設機械１００は、油圧により作動する作業機１１０と、作業機１１０を支持する上部旋回体としての車体１２０と、車体１２０を支持する下部走行体としての走行装置１３０とを備える。
車体１２０には、運転者Ｄが搭乗する運転室１２１と、車体１２０の位置を検出する位置検出器１２２と、車体１２０が向く方位を検出する方位検出器１２３と、車体１２０の姿勢を検出する姿勢検出器１２４と、車体１２０の前方（＋Ｙ方向）を撮像するステレオカメラ１２５と、建設機械１００を制御する制御装置１２６とを備える。なお、方位検出器１２３は、車体１２０の位置を検出する位置検出器の一部としても機能する。運転室１２１は、車体１２０の前方（＋Ｙ方向）かつ作業機１１０の左側（−Ｘ側）に設置される。
【００１８】
位置検出器１２２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する人工衛星から測位信号を受信する第１受信器１２２１を備える。位置検出器１２２は、アンテナである第２受信器１２３１および第３受信器１２３２を介して第１受信器１２２１が受信した測位信号に基づいて、例えば、第１受信器１２２１の設置位置を検出する。ＮＳＳの例としては、ＧＰＳ（Global Positioning System）が挙げられる。
【００１９】
方位検出器１２３は、ＮＳＳを構成する人工衛星から測位信号を受信する第２受信器１２３１および第３受信器１２３２を備える。第２受信器１２３１および第３受信器１２３２は、それぞれ車体１２０の異なる位置に設置される。方位検出器１２３は、第２受信器１２３１が受信した測位信号に基づいて、第２受信器１２３１の設置位置を検出する。方位検出器１２３は、第３受信器１２３２が受信した測位信号に基づいて、第３受信器１２３２の設置位置を検出する。方位検出器１２３は、検出された第２受信器１２３１の設置位置と検出された第３受信器１２３２の設置位置の関係に基づいて、車体１２０が向く方位を検出する。
【００２０】
姿勢検出器１２４は、車体１２０の加速度および角速度を計測し、計測結果に基づいて車体１２０の姿勢（例えば、ピッチ、ヨーおよびロール）を検出する。姿勢検出器１２４は、例えば運転室１２１の下面に設置される。姿勢検出器１２４は、例えば、慣性計測装置としてのＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）を用いることができる。
【００２１】
図示しないキースイッチがオンされると、建設機械１００に搭載された図示しないエンジンが始動し、ステレオカメラ１２５を含む制御装置１２６などの機器は、図示しないバッテリから電源が供給され、起動する。ステレオカメラ１２５は、運転室１２１内の前方（＋Ｙ方向）かつ上方（＋Ｚ方向）に設置される。つまり、ステレオカメラ１２５の視点は、運転者Ｄの視点より高くなる。ステレオカメラ１２５は、運転室１２１前面のフロントガラスを通して、運転室１２１の前方を撮像する。ステレオカメラ１２５は、２対のカメラを備える。すなわちステレオカメラ１２５は、４個のカメラを備える。具体的には、ステレオカメラ１２５は、右側（＋Ｘ側）から順に、第１カメラ１２５１、第２カメラ１２５２、第３カメラ１２５３、および第４カメラ１２５４を備える。第１カメラ１２５１と第３カメラ１２５３は、対をなすカメラである。第１カメラ１２５１と第３カメラ１２５３は、それぞれ光軸が運転室１２１の床面に対して略平行となるように、車幅方向に間隔を空けて設置される。第２カメラ１２５２と第４カメラ１２５４は、対をなすカメラである。第２カメラ１２５２と第４カメラ１２５４は、それぞれ光軸が略平行となるように、かつその光軸が運転室１２１の床面に対して運転室１２１前方（＋Ｙ方向）より下方向（−Ｚ方向）に傾くように、車幅方向に間隔を空けて設置される。ステレオカメラ１２５は、三次元データを生成可能な撮像装置の一例である。すなわち、制御装置１２６は、ステレオカメラ１２５のうち少なくとも１対のカメラが撮像した１対の撮像データから、三次元データを生成することができる。なお、「三次元データを生成可能な撮像装置」は、三次元データの生成に用いられる撮像データを撮像するものであればよく、撮像装置自体が三次元データを生成するものでなくてよい。
【００２２】
《建設機械の制御装置》
図３は、第１の実施形態に係る建設機械の制御装置の構成を示すブロック図である。
制御装置１２６は、ビーコン発信部１２６１、指示受信部１２６２、撮像データ取得部１２６３、車両情報取得部１２６４、三次元データ生成部１２６５、データ送信部１２６６を備える。
【００２３】
ビーコン発信部１２６１は、建設機械１００を識別する車両識別情報としての車両ＩＤを含んだビーコン信号を発信する。ビーコン信号の到達距離は、例えば約５０メートルである。なお、車両ＩＤを発信する方法として、近距離無線通信が可能な通信形態を用いることができる。したがって、ビーコン信号に代えて、例えばＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、Bluetoothは登録商標）に係る信号を用いてもよい。
【００２４】
指示受信部１２６２は、サーバ装置３００から撮像指示を受信する。撮像指示は、端末装置２００からサーバ装置３００へ送信され、サーバ装置３００によって制御装置１２６へ転送される。撮像指示には、送信元の端末装置２００を識別するための端末識別情報としての端末ＩＤが含まれる。端末ＩＤの例としては、端末装置２００のＩＰアドレスが挙げられる。指示受信部１２６２は、サーバ装置３００から、三次元データの生成に用いられる撮像データ（第２撮像データ）の取得指示を受信する。指示受信部１２６２は、撮像指示受信部および取得指示受信部の一例である。
撮像データ取得部１２６３は、指示受信部１２６２が撮像指示を受信すると、ステレオカメラ１２５から、第１カメラ１２５１が撮像した撮像データ（第１撮像データ）を一定周期で取得する処理を開始する。例えば、撮像データ取得部１２６３は、撮像指示の受信以降、５秒ごとに第１撮像データを取得する。撮像データ取得部１２６３は、指示受信部１２６２が取得指示を受信したときに、ステレオカメラ１２５（第１カメラ１２５１、第２カメラ１２５２、第３カメラ１２５３、第４カメラ１２５４）のそれぞれが撮像した撮像データ（第２撮像データ）を取得する。
車両情報取得部１２６４は、位置検出器１２２、方位検出器１２３、および姿勢検出器１２４から、それぞれ位置情報、方位情報、および姿勢情報といった車両情報を取得する。
【００２５】
三次元データ生成部１２６５は、撮像データ取得部１２６３が取得した第２撮像データと車両情報取得部１２６４が取得した情報とに基づいて、ステレオカメラ１２５が撮像した範囲を表す三次元データを生成する。具体的には、三次元データ生成部１２６５は、以下の手順で三次元データを生成する。三次元データ生成部１２６５は、車両情報取得部１２６４が取得した位置情報、方位情報、および姿勢情報から、ステレオカメラ１２５のグローバル座標系における位置、および視線方向を特定する。三次元データ生成部１２６５は、三角測量により、第１カメラ１２５１と第３カメラ１２５３が撮像した撮像データ対から、ステレオカメラ１２５の位置を基準としたローカル座標系における三次元データを生成する。三次元データ生成部１２６５は、三角測量により、第２カメラ１２５２と第４カメラ１２５４が撮像した撮像データ対からステレオカメラ１２５の位置を基準としたローカル座標系における三次元データを生成する。ローカル座標系における三次元データは、撮像データ対において重複する範囲を表す三次元データとなる。三次元データ生成部１２６５は、ステレオカメラ１２５のグローバル座標系における位置および視線方向に、ローカル座標系における三次元データを適用することで、ステレオカメラ１２５が撮像した範囲を表す三次元データを生成する。
【００２６】
データ送信部１２６６は、撮像データ取得部１２６３が取得した第１撮像データを、サーバ装置３００に送信する。第１撮像データは、サーバ装置３００によって端末装置２００へ転送される。また、データ送信部１２６６は、三次元データ生成部１２６５が生成した三次元データおよび第２撮像データを、サーバ装置３００に送信する。三次元データおよび第２撮像データは、サーバ装置３００に記憶される。データ送信部１２６６は、撮像データ送信部の一例である。
【００２７】
《端末装置》
図４は、第１の実施形態に係る端末装置の構成を示すブロック図である。
端末装置２００は、ビーコン受信部２０１、データ受信部２０２、表示制御部２０３、入力受付部２０４、対象車両記憶部２０５、指示送信部２０６、表示部ＲＰを備える。
【００２８】
ビーコン受信部２０１は、建設機械１００から発信されるビーコン信号を受信する。ビーコン受信部２０１は、ビーコン信号に含まれる車両ＩＤから建設機械１００を特定する。
データ受信部２０２は、サーバ装置３００から、建設機械１００のステレオカメラ１２５によって撮像された撮像データ、あるいは施工現場を表す三次元データを受信する。データ受信部２０２は、撮像データ受信部および三次元データ受信部の一例である。
表示制御部２０３は、受信したデータを表示部ＲＰであるディスプレイに表示させる。端末装置２００のディスプレイの例としては、タッチパネル、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイが挙げられる。具体的に、表示制御部２０３は、ビーコン受信部２０１が受信した車両ＩＤが示す車両の一覧、ステレオカメラ１２５によって撮像された撮像データ、あるいは施工現場を表す三次元データを、ディスプレイに表示させる。
【００２９】
入力受付部２０４は、運転者Ｄから入力装置を介して、表示制御部２０３による表示内容に応じた入力操作を受け付ける。端末装置２００の入力装置の例としては、タッチパネル、ボタン、キーボードが挙げられる。具体的に、入力受付部２０４は、撮像指示、取得指示、送信指示、統合指示および反映指示の送信トリガの入力を受け付ける。入力受付部２０４は、取得指示受付部の一例である。撮像指示は、建設機械１００の制御装置１２６に撮像データを取得させる指示である。取得指示は、三次元データの生成に用いられる撮像データを建設機械１００の制御装置１２６に取得させる指示である。送信指示は、サーバ装置３００に対し撮像データおよび三次元データを端末装置２００に送信させる指示である。統合指示は、サーバ装置３００に複数の三次元データを１つの統合三次元データに統合させる指示である。反映指示は、サーバ装置３００に対し、１つまたは複数の三次元データを出来形の三次元データと比較して比較結果に基づく施工経過を示す情報（施工経過情報）に反映させる指示である。出来形の三次元データは、施工現場の施工完成後の地形を示す情報である。
対象車両記憶部２０５は、撮像指示および取得指示の宛先となる建設機械１００の車両ＩＤを記憶する。
【００３０】
指示送信部２０６は、運転者Ｄの入力に従って、対象車両記憶部２０５が記憶する車両ＩＤが示す建設機械１００に対する撮像指示あるいは取得指示を、サーバ装置３００に送信する。撮像指示および取得指示は、サーバ装置３００によって建設機械１００に転送される。つまり、指示送信部２０６は、対象車両記憶部２０５が記憶する車両ＩＤが示す建設機械１００に、サーバ装置３００を介して撮像指示および取得指示を送信する。指示送信部２０６は、運転者Ｄの入力に従って、三次元データまたは撮像データの送信指示を、サーバ装置３００に送信する。指示送信部２０６は、撮像指示送信部および取得指示送信部の一例である。
【００３１】
表示部ＲＰは、端末装置２００に設けられたディスプレイである。表示部ＲＰとしては、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いることができる。
【００３２】
《サーバ装置》
図５は、第１の実施形態に係るサーバ装置の構成を示すブロック図である。
サーバ装置３００は、指示転送部３０１、接続関係記憶部３０２、データ転送部３０３、データ受信部３０４、データ記憶部３０５、三次元データ統合部３０６、指示受信部３０７、データ送信部３０８、現場情報記憶部３０９を備える。
【００３３】
指示転送部３０１は、端末装置２００から受信した撮像指示あるいは取得指示を、当該指示に含まれる車両ＩＤが示す建設機械１００に転送する。指示転送部３０１は、撮像指示に含まれる車両ＩＤと、撮像指示に含まれる端末ＩＤとを関連付けて接続関係記憶部３０２に記憶させる。
データ転送部３０３は、建設機械１００から受信した撮像データを、接続関係記憶部３０２において当該建設機械１００の車両ＩＤに関連付けられた端末ＩＤが示す端末装置２００に転送する。
【００３４】
データ受信部３０４は、建設機械１００から三次元データおよび撮像データを受信する。
データ記憶部３０５は、データ受信部３０４が受信した三次元データおよび撮像データ、ならびに出来形を表す三次元データを記憶する。データ記憶部３０５は、三次元データおよび撮像データを、これらのデータの生成元の建設機械１００を識別するための車両ＩＤに関連付けて記憶する。
三次元データ統合部３０６は、データ記憶部３０５が記憶する２以上の三次元データを１つの三次元データに統合する。三次元データ統合部３０６は、統合された三次元データをデータ記憶部３０５に記憶させる。サーバ装置３００は、データ統合装置の一例である。
指示受信部３０７は、端末装置２００から三次元データまたは撮像データの送信指示を受信する。
データ送信部３０８は、指示受信部３０７が受信した送信指示に基づいて、データ記憶部３０５が記憶する三次元データまたは撮像データを、送信指示の送信元の端末装置２００に送信する。
現場情報記憶部３０９は、施工現場を識別するための現場ＩＤに関連付けて、当該施工現場で作業を行う建設機械１００を識別する車両ＩＤを記憶する。
【００３５】
《動作》
ここで、第１の実施形態に係る施工管理システム１による撮像方法について説明する。
図６は、第１の実施形態に係る端末装置の動作を示すフローチャートである。
運転者Ｄは端末装置２００を操作し、端末装置２００に、第１の実施形態に係る撮像方法を行うための撮像制御プログラムを実行させる。端末装置２００が撮像制御プログラムの実行を開始すると、ビーコン受信部２０１は、ビーコン信号の受信処理を開始する（ステップＳ１０１）。端末装置２００が建設機械１００のビーコン信号の到達距離内に存在する場合、ビーコン受信部２０１は、当該建設機械１００が発するビーコン信号を受信することができる。つまり、ビーコン受信部２０１は、近傍の建設機械１００からビーコン信号を受信する。ビーコン受信部２０１は、受信されたビーコン信号のうち、受信強度が最も強いビーコン信号に含まれる車両ＩＤを特定する（ステップＳ１０２）。ビーコン受信部２０１は、特定した車両ＩＤを、対象車両記憶部２０５に記憶させる（ステップＳ１０３）。端末装置２００が、運転者Ｄによって建設機械１００の運転室１２１に持ち込まれることで、当該端末装置２００が受信するビーコン信号のうち、当該建設機械１００が発信するビーコン信号の強度が最も高くなる。これにより、端末装置２００は、運転者Ｄが運転する建設機械１００を対象車両として特定することができる。対象車両が特定されることで、端末装置２００の操作により出力される撮像指示および取得指示は、対象車両記憶部２０５が記憶する車両ＩＤが示す建設機械１００に送信される。なお、撮像指示と取得指示とは、同時に対象車両に送信されてもよいし、撮像指示が対象車両に送信された場合に取得指示が自動的に対象車両に送信されてもよい。
【００３６】
図７は、第１の実施形態に係る端末装置に表示される処理選択画面の例を示す図である。つまり、図７は、表示部ＲＰであるディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。
対象車両記憶部２０５に車両ＩＤが記憶されると、表示制御部２０３は、表示部ＲＰであるディスプレイに三次元データの生成制御処理の実行ボタンＢ１および三次元データの管理処理の実行ボタンＢ２を含む処理選択画面を表示させる（ステップＳ１０４）。入力受付部２０４は、表示された生成制御処理の実行ボタンＢ１または管理処理の実行ボタンＢ２の押下の入力を受け付ける（ステップＳ１０５）。生成制御処理の実行ボタンＢ１が押下された場合（ステップＳ１０５：生成制御処理）、端末装置２００は、三次元データの生成制御処理を実行する（ステップＳ１０６）。他方、管理処理の実行ボタンＢ２が押下された場合（ステップＳ１０５：管理処理）、端末装置２００は、三次元データの管理処理を実行する（ステップＳ１０７）。
【００３７】
図８は、第１の実施形態に係る三次元データの生成制御処理を示す第１のシーケンス図である。第１のシーケンス図は、端末装置２００が撮像指示を送信するステップから端末装置２００が撮像データを表示するステップまでの処理を示すものである。
端末装置２００がステップＳ１０６にて三次元データの生成制御処理を開始すると、指示送信部２０６は、対象車両記憶部２０５が記憶する車両ＩＤを含む撮像指示を、サーバ装置３００に送信する（ステップＳ２１１）。サーバ装置３００の指示転送部３０１は端末装置２００から、撮像指示を受信すると、当該撮像指示に含まれる車両ＩＤと、当該撮像指示の送信元の端末装置２００を示す端末ＩＤとを、関連付けて接続関係記憶部３０２に記憶させる（ステップＳ２２１）。接続関係記憶部３０２に記憶された車両ＩＤと端末ＩＤとの関係は、少なくとも端末装置２００とサーバ装置３００との接続が切断されるまで保持される。次に、指示転送部３０１は受信した撮像指示を、当該撮像指示に含まれる車両ＩＤが示す建設機械１００に転送する（ステップＳ２２２）。
【００３８】
建設機械１００の指示受信部１２６２がサーバ装置３００から撮像指示を受信すると、撮像データ取得部１２６３は、第１カメラ１２５１から撮像データ（第１撮像データ）を取得する（ステップＳ２３１）。第１カメラ１２５１は、ステレオカメラ１２５を構成するカメラのうち最も作業機１１０の近くに設けられ、かつ光軸が運転室１２１の床面に対して略平行となるように設置されている。そのため、第１カメラ１２５１が撮像する撮像データは、作業機１１０の前方地形が写ったものとなる。データ送信部３０８は、撮像データ取得部１２６３が取得した第１撮像データを、サーバ装置３００に送信する（ステップＳ２３２）。以下、建設機械１００は、端末装置２００とサーバ装置３００との接続が切断されるまで、第１撮像データの取得および送信を、一定周期（例えば、５秒毎）で実行する。建設機械１００は、サーバ装置３００から切断通知を受信することで、端末装置２００とサーバ装置３００との接続の切断を検知することができる。
【００３９】
サーバ装置３００のデータ転送部３０３は、建設機械１００から第１撮像データを受信すると、接続関係記憶部３０２において当該第１撮像データの送信元の建設機械１００の車両ＩＤに関連付けられた端末ＩＤを特定する（ステップＳ２２３）。データ転送部３０３は、特定した端末ＩＤが示す端末装置２００に、第１撮像データを転送する（ステップＳ２２４）。端末装置２００のデータ受信部２０２が第１撮像データを受信すると、表示制御部２０３は、三次元データの生成に用いられる第２撮像データの取得指示の送信ボタンと、受信した第１撮像データとを含む撮像範囲確認画面を、表示部ＲＰであるディスプレイに表示させる（ステップＳ２１２）。この際、サーバ装置３００のデータ転送部３０３は、建設機械１００から一定周期（例えば、５秒毎）で受信した第１撮像データを端末装置２００に一定周期で転送する。端末装置２００のデータ受信部２０２は、サーバ装置３００のデータ転送部３０３から一定周期で第１撮像データを受信し、表示制御部２０３は、受信した第１撮像データを一定周期で切り替えてディスプレイに表示させる。なお、データ転送部３０３は、建設機械１００から最初に送信された第１撮像データのみを端末装置２００に送信し、表示制御部２０３は、当該第１撮像データをディスプレイに表示してもよい。取得指示の送信ボタンの押下は、取得指示の送信トリガの一例である。つまり、入力受付部２０４は、第１撮像データを受信した後に、取得指示の送信トリガの入力の受け付けを開始する。
【００４０】
図９は、第１の実施形態に係る端末装置に表示される撮像範囲確認画面の例を示す図である。つまり、図９は、表示部ＲＰであるディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。
図９に示すように、撮像範囲確認画面は、第１撮像データの表示領域Ｒと取得指示の送信ボタンＢ３とを含む。第１撮像データの表示領域Ｒには、三次元データの生成に用いられる範囲を示す枠Ｆが表示される。三次元データの生成に用いられる範囲とは、対をなすカメラの撮像範囲の重複する部分であり、地形を計測する範囲である。つまり、表示制御部２０３は、第１カメラ１２５１の撮像範囲のうち第３カメラ１２５３の撮像範囲と重複する部分を示す枠Ｆを、計測範囲情報としてディスプレイに表示させる。枠Ｆの大きさは既知の撮像範囲に基づいており、グラフィックデータとして例えば表示制御部２０３に記憶されている。図９に示す例では、枠Ｆは破線で表わされるが、他の実施形態では、計測範囲情報として、枠Ｆが破線に代えて例えば赤色の実線などにより強調表示されてもよい。また、表示制御部２０３は、枠Ｆとともに撮像範囲を示す文字を計測範囲情報として示させてもよい。これにより、撮影者である運転者Ｄは、三次元データの生成に用いられる範囲内に所望の地形が写っていること（撮像範囲や撮像内容）を確認してから、三次元データの生成に用いられる撮像データの取得指示の送信ボタンを押下することができる。
【００４１】
図１０は、第１の実施形態に係る三次元データの生成制御処理を示す第２のシーケンス図である。第２のシーケンス図は、端末装置２００が撮像データの取得指示を送信するステップからサーバ装置３００に各種処理（三次元データの送信、統合または反映）を実行させるステップまでの処理を示すものである。
端末装置２００が取得指示の送信ボタンを表示した後、運転者Ｄが送信ボタンを押下すると、指示送信部２０６は、三次元データの生成に用いられる撮像データの取得指示をサーバ装置３００に送信する（ステップＳ２１３）。取得指示には、対象車両記憶部２０５が記憶する車両ＩＤが含まれる。サーバ装置３００の指示転送部３０１は、受信した取得指示を、当該取得指示に含まれる車両ＩＤが示す建設機械１００に転送する（ステップＳ２２５）。
【００４２】
建設機械１００の指示受信部１２６２が取得指示を受信すると、撮像データ取得部１２６３は、ステレオカメラ１２５の全てのカメラ（第１カメラ１２５１、第２カメラ１２５２、第３カメラ１２５３および第４カメラ１２５４）から撮像データ（第２撮像データ）を取得する（ステップＳ２３３）。このとき、撮像データには、撮像時刻を示すタイムスタンプが含まれる。なお、他の実施形態においては、タイムスタンプは、撮像データに含まれるものでなく、撮像データと関連付けられた別個のデータとして取得されてもよい。車両情報取得部１２６４は、位置検出器１２２、方位検出器１２３、および姿勢検出器１２４から、それぞれ位置情報、方位情報、および姿勢情報といった車両情報を取得する（ステップＳ２３４）。三次元データ生成部１２６５は、取得された第２撮像データ、ならびに位置情報、方位情報、および姿勢情報に基づいて、ステレオカメラ１２５による撮像範囲の三次元データを生成する（ステップＳ２３５）。生成された三次元データには、撮像データと同様にタイムスタンプが含まれる。タイムスタンプの値は、三次元データの生成に用いられた撮像データの撮像時刻であってもよいし、三次元データの生成時刻であってもよい。
【００４３】
データ送信部１２６６は、生成された三次元データ、第２撮像データ、位置情報、現場ＩＤ、建設機械１００の車両ＩＤを、サーバ装置３００に送信する（ステップＳ２３６）。タイムスタンプが撮像データおよび三次元データと別個のデータとして取得される場合、データ送信部１２６６は、タイムスタンプもサーバ装置３００に送信する。ここで送信される位置情報は、ＧＮＳＳから特定される位置情報であってもよいし、施工現場の住所で表される位置情報であってもよい。サーバ装置３００のデータ受信部３０４は、三次元データと第２撮像データとを受信すると、三次元データと第２撮像データと車両ＩＤと位置情報と現場ＩＤとをデータ記憶部３０５に記憶させる（ステップＳ２２６）。タイムスタンプが撮像データおよび三次元データと別個のデータとして取得される場合、データ受信部３０４は、タイムスタンプもデータ記憶部３０５に記録する。
これにより、端末装置２００は、運転者Ｄに三次元データの生成に用いられる撮像範囲や撮像内容を確認させた後に、三次元データの生成に用いられる撮像データの取得指示を建設機械１００に送信することができる。
【００４４】
図１１は、第１の実施形態に係る三次元データの管理処理（図６、ステップＳ１０７）を示すシーケンス図である。
端末装置２００がステップＳ１０７にて三次元データの管理処理を指示すると、指示送信部２０６は、サーバ装置３００に三次元データおよび撮像データのリストの送信指示を送信する（ステップＳ３１１）。送信指示には、対象車両記憶部２０５が記憶する車両ＩＤが含まれる。サーバ装置３００の指示受信部３０７が送信指示を受信すると、データ送信部３０８は、データ記憶部３０５が記憶する三次元データおよび撮像データのリストを生成し、端末装置２００に送信する（ステップＳ３２１）。このとき、データ送信部３０８は、データ記憶部３０５が記憶するデータのうち、送信指示に含まれる車両ＩＤに関連付けられたデータをデータ記憶部３０５から抽出することで、リストを生成する。当該リストは、三次元データと当該三次元データの生成に用いた撮像データの組み合わせを１つの構成単位とする。端末装置２００のデータ受信部２０２がリストを受信すると、表示制御部２０３は、受信したリストを表示部ＲＰであるディスプレイに表示させる（ステップＳ３１２）。
【００４５】
入力受付部２０４は、受信したリストに含まれる三次元データおよび撮像データの組み合わせの選択を受け付ける（ステップＳ３１３）。このとき、複数の組み合わせが選択されてもよい。入力受付部２０４は、三次元データおよび撮像データの組み合わせの選択を受け付けると、選択された組み合わせに対する操作の選択を受け付ける（ステップＳ３１４）。操作の選択肢としては、データの閲覧、データの統合、施工経過情報への反映が挙げられる。
【００４６】
データの閲覧が選択された場合（ステップＳ３１４：閲覧）、指示送信部２０６は、選択されたデータの送信指示をサーバ装置３００に送信する（ステップＳ３１５）。送信指示には、送信対象となるデータの識別情報が含まれる。サーバ装置３００の指示受信部３０７が送信指示を受信すると、データ送信部３０８は、データ記憶部３０５から送信指示が示す三次元データおよび撮像データを読み出し、端末装置２００に送信する（ステップＳ３２２）。端末装置２００のデータ受信部２０２が三次元データおよび撮像データを受信すると、表示制御部２０３は、受信した三次元データおよび撮像データをディスプレイに表示させる（ステップＳ３１６）。なお、データ受信部３０４が受信する三次元データには、統合三次元データを含む。これにより、運転者Ｄは、建設機械１００の制御装置１２６によって適切な範囲を表す三次元データが生成されたか否かを確認することができる。なお、表示制御部２０３は、三次元データおよび撮像データとともにこれらのデータに関連付けられたタイムスタンプを表示してもよい。
【００４７】
ステップＳ３１４にてデータの統合が選択された場合（ステップＳ３１４：統合）、指示送信部２０６は、選択されたデータ（三次元データおよび撮像データの組み合わせ）の統合指示をサーバ装置３００に送信する（ステップＳ３１７）。なお、データの統合を選択する場合、複数のデータが選択される必要がある。統合指示には、統合対象となる複数のデータの識別情報が含まれる。サーバ装置３００の指示受信部３０７が統合指示を受信すると、三次元データ統合部３０６は、統合指示に含まれる識別情報が示す複数の三次元データを読み出す。三次元データ統合部３０６は、読み出した複数の三次元データを１つの統合三次元データに統合する（ステップＳ３２３）。図１２は、三次元データから統合三次元データを生成する処理を示す図である。統合対象となる三次元データは、図１２の上段に示すように、共通の基準位置を原点とした絶対座標系で表される三次元データである。三次元データ統合部３０６は、原点を共通として三次元データを統合することで、図１２の下段に示すような統合三次元データを生成する。統合処理の詳細については、後述する。三次元データ統合部３０６は、生成した統合三次元データを、データ記憶部３０５に記憶させる（ステップＳ３２４）。これにより、ステップＳ３２１で生成される三次元データのリストに、新たに統合三次元データが追加される。したがって、この後、運転者Ｄは、端末装置２００にステップＳ３１２−Ｓ３１６の処理を実行させることで、統合三次元データを確認することができる。つまり、運転者Ｄは、端末装置２００がステップＳ３１２で表示されたリストから統合三次元データを選択し、ステップＳ３１４でデータの閲覧を選択することで、統合三次元データがサーバ装置３００から端末装置２００に送信され、端末装置２００に統合三次元データが表示される。これにより運転者Ｄは、統合三次元データを確認することができる。
【００４８】
ステップＳ３１４にて施工経過情報への反映が選択された場合（ステップＳ３１４：反映）、指示送信部２０６は、選択されたデータの反映指示をサーバ装置３００に送信する（ステップＳ３１８）。反映指示には、反映対象となるデータの識別情報が含まれる。反映対象となるデータは、統合三次元データであってもよい。サーバ装置３００の指示受信部３０７が反映指示を受信すると、三次元データ統合部３０６は、反映指示に含まれる識別情報が示す三次元データ（反映対象データ）と、出来形を表す三次元データとを読み出す。出来形を表す三次元データは、予め施工業者などによって作成された、施工現場の施工完成後の地形を表す情報である。出来形を表す三次元データとしては、例えば、三角形のポリゴンなどで表示されるデータを用いることができる。三次元データ統合部３０６は、出来形を表す三次元データのうち反映対象データと平面位置が重複する部分について、例えば、施工途中の地形を表すデータ（経過データ）や施工途中の切土量や盛土量のデータ（作業量データ）として取得する（ステップＳ３２５）。具体的には、三次元データ統合部３０６は、すでに記憶されている反映前の経過データと、反映対象の三次元データとのうち、平面位置が重複する位置（ｘ、ｙ座標が同一の位置）について、経過データの高さデータ（ｚ座標）を反映対象の三次元データの高さデータに置き換えることで、経過データを更新する。また、三次元データ統合部３０６は、反映前の経過データと、反映対象の三次元データとのうち、平面位置が重複する位置について、反映前の経過データと反映対象の三次元データにおける高さデータの差分に基づいて、作業量データを取得する。なお、反映対象となるデータとして複数のデータ（三次元データ、統合三次元データ、またはその組み合わせ）が選択された場合、三次元データ統合部３０６は、データ間で平面位置が重複する位置について、最新のデータ（タイムスタンプが最も新しいデータ）の高さ情報を用いて経過データを生成する。三次元データ統合部３０６は、更新された経過データを、データ記憶部３０５に記憶させる（ステップＳ３２６）。これにより、ステップＳ３２１で生成される三次元データのリストに、新たに経過データが追加される。したがって、この後、運転者Ｄは、端末装置２００にステップＳ３１２−Ｓ３１６の処理を実行させることで、更新された経過データを確認することができる。つまり、運転者Ｄは、端末装置２００がステップＳ３１２で表示されたリストから経過データを選択し、ステップＳ３１４でデータの閲覧を選択することで、経過データがサーバ装置３００から端末装置２００に送信され、端末装置２００に経過データが表示される。これにより運転者Ｄは、経過データを確認することができる。
【００４９】
《統合処理について》
ここで、ステップＳ３２３に示す統合処理について詳述する。図１３は、第１の実施形態に係る統合処理を示すフローチャートである。
三次元データ統合部３０６は、指示受信部３０７が受信した統合指示に含まれる識別情報が示す三次元データを読み出す（ステップＳ４０１）。次に、三次元データ統合部３０６は、読み出した三次元データに関連付けられたタイムスタンプが示す時刻、タイムスタンプの時間幅（最も古い時刻と最も新しい時刻の差の時間）を算出する（ステップＳ４０２）。次に、三次元データ統合部３０６は、算出した時間幅が所定時間未満であるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。時間幅が所定時間以上である場合（ステップＳ４０３：ＮＯ）、三次元データ統合部３０６は、端末装置２００に三次元データの統合ができない旨を通知し（ステップＳ４０４）、統合処理を終了する。これは、統合対象となる三次元データどうしの生成時刻が所定時間以上離れている場合、古い三次元データが生成されてから新しい三次元データが生成されるまでの間に、掘削や盛り土などの何らかの施工がなされて地形が変化している可能性があるためである。
【００５０】
時間幅が所定時間未満である場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、三次元データ統合部３０６は、読み出した各三次元データから、高さデータが存在する平面座標の和集合を特定する（ステップＳ４０５）。ここで、第１の三次元データが、座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）、座標（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）、座標（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）からなる点群であり、第２の三次元データが、座標（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ１）、座標（Ｘ４，Ｙ４，Ｚ４）、座標（Ｘ５，Ｙ５，Ｚ５）からなる点群である場合を例に説明する。座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、緯度Ｘ、経度Ｙ、標高Ｚで特定される座標である。つまり、平面座標とは、緯度Ｘと経度Ｙの組み合わせで表される座標である。この場合、第１の三次元データと第２の三次元データにおける高さデータが存在する平面座標の和集合は、座標（Ｘ１，Ｙ１）、座標（Ｘ２，Ｙ２）、座標（Ｘ３，Ｙ３）、座標（Ｘ４，Ｙ４）、座標（Ｘ５，Ｙ５）である。次に、三次元データ統合部３０６は、ブランクの統合三次元データを生成する（ステップＳ４０６）。
【００５１】
次に、三次元データ統合部３０６は、ステップＳ４０５で特定した和集合に含まれる平面座標を１つずつ選択し、以下に示すステップＳ４０８からステップＳ４１１の処理を実行する（ステップＳ４０７）。まず三次元データ統合部３０６は、ステップＳ４０１で読み出した三次元データのうち、選択された平面座標について高さ情報を有するものが複数存在するか否かを判定する（ステップＳ４０８）。つまり、三次元データ統合部３０６は、異なる三次元データに同一の平面座標に係る高さ情報が含まれるか否かを判定する。選択された平面座標に係る高さ情報が１つの三次元データにのみ含まれる場合（ステップＳ４０８：ＮＯ）、統合三次元データのうち選択された平面座標に、当該高さ情報を反映する（ステップＳ４０９）。これにより、統合三次元データに三次元座標が記録される。
【００５２】
他方、選択された平面座標に係る高さ情報が複数の三次元データに含まれる場合（ステップＳ４０８：ＹＥＳ）、三次元データ統合部３０６は、各高さ情報から高さの平均値を算出する（ステップＳ４１０）。そして、三次元データ統合部３０６は、統合三次元データのうち選択された平面座標に、高さの平均値を高さ情報として反映する（ステップＳ４１１）。これにより、統合三次元データに三次元座標が記録される。
【００５３】
三次元データ統合部３０６は、ステップＳ４０７で特定した和集合に含まれるすべての平面座標について、上記ステップＳ４０８からステップＳ４１１の処理を実行することで、統合三次元データを生成することができる。
【００５４】
《作用・効果》
このように第１の実施形態によれば、端末装置２００は、ステレオカメラ１２５が撮像した撮像データを受信し、受信した撮像データを表示部ＲＰに表示させ、建設機械１００に三次元データの生成に用いられる撮像データの取得指示を送信する。これにより、端末装置２００は、取得指示の送信に際し、ステレオカメラ１２５によって撮像される範囲や撮像内容を撮影者である運転者Ｄに確認させることができる。したがって、運転者Ｄは、所望の地点に係る三次元データを制御装置１２６に生成させることができる。
【００５５】
また第１の実施形態によれば、端末装置２００は、撮像データが表示部ＲＰに表示された後に取得指示の送信トリガの入力を受け付ける。これにより、運転者Ｄは、ステレオカメラ１２５が所望の撮影範囲や所望の撮像内容を撮像していることを確認できたときに送信トリガを入力することで、所望の地点に係る三次元データを制御装置１２６に生成させることができる。
【００５６】
また第１の実施形態によれば、端末装置２００は、車両ＩＤを含む撮像指示を送信し、当該車両ＩＤが示す建設機械１００から撮像データを受信する。これにより、端末装置２００は、施工現場に複数の建設機械１００が存在する場合にも、所望の建設機械１００から撮像データを受信することができる。
【００５７】
また第１の実施形態によれば、端末装置２００は、三次元データをサーバ装置３００から受信し、当該三次元データを表示させる。これにより、運転者Ｄは、建設機械１００により所望の地点に係る三次元データが適切に生成されているか否かを確認することができる。
【００５８】
また第１の実施形態によれば、端末装置２００は、撮像データと共に、三次元データの生成に用いられる範囲を表す計測範囲情報を表示部ＲＰに表示させる。これにより、運転者Ｄは、撮像データに写る所望の地点が、三次元データの生成に用いられる範囲が含まれるか否かを確認することができる。
【００５９】
また第１の実施形態によれば、サーバ装置３００は、複数の三次元データを統合した統合三次元データを生成することができる。これにより、運転者Ｄは、端末装置２００で統合三次元データを閲覧することで、撮像し損ねた施工領域および三次元データの生成に失敗した領域の有無を容易に確認することができる。つまり、統合三次元データが存在しない場合、運転者Ｄは、撮像データまたは三次元データを１つずつ確認して、撮像し損ねた施工領域および三次元データの生成に失敗した領域が無いかを確認する必要がある。また、運転者Ｄは、撮像データまたは三次元データを１つずつ確認したとしても、撮影し損ねた施工領域の有無の判断を誤る可能性がある。また、運転者Ｄは、統合三次元データを閲覧することで、全体的な作業後の地形と自分自身の位置を容易に認識することができる。つまり、統合三次元データの目的は、撮像し損ねた施工領域もしくは三次元データの生成に失敗した領域が無いかを容易に確認すること、または全体的な作業後の地形を容易に認識することである。
【００６０】
第１の実施形態によれば、サーバ装置３００は、統合対象となる複数の三次元データに関連付けられた時刻の時間幅が所定時間未満である場合に、三次元データの統合を行う。これにより、サーバ装置３００は、古い三次元データが生成されてから新しい三次元データが生成されるまでの間に、掘削や盛り土などの何らかの施工がなされて地形が変化している蓋然性が低い状態で統合三次元データを生成することができる。
【００６１】
《変形例》
第１の実施形態では、端末装置２００がステップＳ１０２で対象車両を特定する際に、受信強度が最も強いビーコン信号に含まれる車両ＩＤを特定するが、他の実施形態ではこれに限られない。例えば、他の実施形態においては、ビーコン受信部２０１は、所定時間の間継続して、受信強度が所定強度以上であるビーコン信号のうち、受信強度が最も強いビーコン信号に含まれる車両ＩＤを特定してもよい。また例えば、他の実施形態においては、ビーコン受信部２０１は、受信強度が所定強度以上であるビーコン信号に含まれる車両ＩＤのリストを端末装置２００などに表示させ、その中から選択された車両ＩＤを特定してもよい。
【００６２】
第１の実施形態では、サーバ装置３００は、統合処理において、同一の平面座標について複数の高さ情報が存在する場合に、その平均値を求めて統合三次元データに反映するが、他の実施形態ではこれに限られない。例えば、他の実施形態においては、サーバ装置３００は、複数の三次元データのうちタイムスタンプが示す時刻が最も新しいもの（三次元データの生成時刻が最も遅いもの）に係る高さ情報を、統合三次元データに反映してもよい。この場合、サーバ装置３００の三次元データ統合部３０６は、ステップＳ４０７からステップＳ４１１の処理に代えて、古い順に三次元データを読み出し、順次高さ情報を上書きすることで統合三次元データを更新してもよい。また、他の実施形態では、建設機械１００が三次元データ統合部３０６を備え、統合処理を建設機械１００で行ってもよい。この場合、建設機械１００の三次元データ生成部１２６５が図１８に示すステップＳ２２３５で複数の三次元データを生成し、建設機械１００の三次元データ統合部３０６がこれらを図１３に示す方法で統合した後、データ送信部１２６６がステップＳ２２３６で第２撮像データ、三次元データ、および統合三次元データを送信する。この場合、建設機械１００の制御装置１２６は、データ統合装置の一例である。
【００６３】
第１の実施形態では、統合処理において、統合対象となる複数の三次元データに関連付けられた時刻の時間幅が所定時間未満であるか否かをサーバ装置３００が判定するが、他の実施形態ではこれに限られない。例えば、他の実施形態では、サーバ装置３００は、統合対象となる複数の三次元データに関連付けられた時刻に関わらず統合三次元データを生成してもよい。また例えば、他の実施形態では、統合対象となる三次元データに関連付けられた時刻の時間幅が所定時間未満であるか否かを、端末装置２００が判定してもよい。この場合、端末装置２００は、ステップＳ３１３で選択された三次元データに関連付けられた時刻の時間幅が所定時間以上である場合に、統合指示を送信しない。例えば、端末装置２００は、ステップＳ３１３で選択された三次元データに関連付けられた時刻の時間幅が所定時間以上である場合に、ステップＳ３１４においてデータの統合を選択できなくしてもよい。
【００６４】
〈第２の実施形態〉
《施工管理システム》
図１４は、第２の実施形態に係る施工管理システムの構成を示す概略図である。
第１の実施形態に係る施工管理システム１は、運転者Ｄが端末装置２００を操作して建設機械１００に撮像および三次元データの生成を指示する。これに対し、第２の実施形態に係る施工管理システム１は、施工現場の管理者Ａが撮影者となり、管理者Ａが端末装置２００を操作して建設機械１００に撮像および三次元データの生成を指示する。第２の実施形態に係る端末装置２００としては、例えばスマートフォン、携帯電話、携帯型コンピュータを用いることができる。また、端末装置２００は、例えば施工現場から離れた事務所に設けられる、表示部を備えたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）であってよい。
【００６５】
管理者Ａが端末装置２００を操作する場合、対象車両がビーコン発信部１２６１を備えていないために、または対象車両がビーコン発信部１２６１を備えていたとしても対象車両のビーコン信号が端末装置２００に届かないために、第１の実施形態のようなビーコン信号に基づく対象車両の決定が困難となる可能性がある。そのため、第２の実施形態に係る端末装置２００は、ビーコン信号によらずに対象車両を決定する。
【００６６】
図１５は、第２の実施形態に係る端末装置の構成を示す概略ブロック図である。
第２の実施形態に係る端末装置２００は、第１の実施形態に係る端末装置２００のビーコン受信部２０１に代えて、車両リスト記憶部２０７を備える。車両リスト記憶部２０７は、施工現場を識別する複数の現場ＩＤと、各施工現場で動作する建設機械１００の車両ＩＤとを管理づけたリストを記憶する。
第２の実施形態に係る建設機械１００は、ビーコン発信部１２６１を備えなくてもよい。
【００６７】
《動作》
図１６は、第２の実施形態に係る端末装置の動作を示すフローチャートである。
運転者Ｄは端末装置２００を操作し、端末装置２００に、第２の実施形態に係る撮像方法を行うための撮像制御プログラムを実行させる。端末装置２００が撮像制御プログラムの実行を開始すると、表示制御部２０３は、車両リスト記憶部２０７が記憶する施工現場のリストをディスプレイに表示させる（ステップＳ１１０１）。ディスプレイには、例えば施工現場の住所によって施工現場を表すリストが表示される。入力受付部２０４は、表示されたリストの中から１つの現場ＩＤの選択の入力を受け付ける（ステップＳ１１０２）。入力受付部２０４は、入力された現場ＩＤに関連付けられた建設機械１００のリストをディスプレイに表示させる（ステップＳ１１０３）。ディスプレイには、例えば建設機械１００の機種および号機の組み合わせによって建設機械１００を表すリストが表示される。入力受付部２０４は、表示されたリストの中から１つの車両ＩＤの選択の入力を受け付ける（ステップＳ１１０４）。入力受付部２０４は、入力された車両ＩＤを対象車両記憶部２０５に記憶させる（ステップＳ１１０５）。これにより、端末装置２００は、ビーコン信号を受信することなく対象車両を特定することができる。
【００６８】
入力受付部２０４が対象車両記憶部２０５に車両ＩＤを記憶させると、表示制御部２０３は、ディスプレイに三次元データの生成制御処理の実行ボタンおよび三次元データの管理処理の実行ボタンを表示する（ステップＳ１１０６）。入力受付部２０４は、表示された生成制御処理の実行ボタンまたは管理処理の実行ボタンの押下の入力を受け付ける（ステップＳ１１０７）。生成制御処理の実行ボタンが押下された場合（ステップＳ１１０７：生成制御処理）、端末装置２００は、三次元データの生成制御処理を実行する（ステップＳ１１０８）。他方、管理処理の実行ボタンが押下された場合（ステップＳ１１０７：管理処理）、端末装置２００は、第１の実施形態と同様に図１１に示す手順によって、データの表示、データの統合、およびデータの反映（三次元データの管理処理）を実行する（ステップＳ１１０９）。つまり、管理者Ａは、端末装置２００がステップＳ３１２で表示されたリストから確認すべきデータを選択し、ステップＳ３１４でデータの閲覧を選択することで、そのデータがサーバ装置３００から端末装置２００に送信され、端末装置２００にそのデータが表示される。これにより、管理者Ａは、建設機械１００の制御装置１２６によって適切な範囲を表す三次元データが生成されたか否かを確認することができる。
【００６９】
《作用・効果》
このように、第２の実施形態によれば、端末装置２００は、予め記憶されたリストの中から車両ＩＤの選択の入力を受け付けることで、対象車両を特定する。これにより、端末装置２００は、ビーコン信号を受信することなく対象車両を特定することができる。したがって、撮影者である管理者Ａは、ステレオカメラ１２５によって撮像される範囲や撮像内容を確認したうえで、所望の地点に係る三次元データを制御装置１２６に生成させることができる。
【００７０】
《変形例》
第２の実施形態では、端末装置２００が車両リスト記憶部２０７が記憶するリストを表示するが、他の実施形態ではこれに限られない。例えば、他の実施形態においては、端末装置２００がサーバ装置３００に対象となる施工現場の現場ＩＤを送信し、サーバ装置３００が現場情報記憶部３０９から当該現場ＩＤに関連付けられた建設機械１００のリストを端末装置２００に送信してもよい。つまり、他の実施形態に係る施工管理システム１は、管理者Ａまたは運転者Ｄに、複数の施工現場の中から対象となる施工現場を選択させた後に、建設機械１００を選択させるものであってもよい。
【００７１】
また、他の実施形態に係る端末装置２００は、ビーコン信号が受信できた場合には第１の実施形態と同様にビーコン信号に基づいて建設機械１００を特定し、ビーコン信号が受信できない場合には第２の実施形態と同様にリストに基づいて建設機械１００を特定してもよい。
【００７２】
〈第３の実施形態〉
《施工管理システム》
第１の実施形態に係る施工管理システム１は、建設機械１００および端末装置２００は、サーバ装置３００を介して指示およびデータを送受信する。これに対し、第３の実施形態に係る施工管理システム１は、三次元データの生成制御処理において、建設機械１００と端末装置２００とが、サーバ装置３００を介さずに直接通信することで、指示およびデータを送受信する。端末装置２００は、管理者Ａあるいは運転者Ｄによって操作される。
【００７３】
《動作》
図１７は、第３の実施形態に係る三次元データの生成制御処理を示す第１のシーケンス図である。
端末装置２００がステップＳ１０６にて三次元データの生成制御処理を開始すると、指示送信部２０６は、対象車両記憶部２０５が記憶する車両ＩＤが示す建設機械１００に、近距離無線通信によって撮像指示を送信する（ステップＳ２２１１）。近距離無線通信の例としては、運転者Ｄや管理者Ａが、特別な認証や免許を持っていなくても使用可能な、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Bluetooth（登録商標）、ＮＦＣ（Near field radio communication）が挙げられる。建設機械１００の指示受信部１２６２が端末装置２００から撮像指示を受信すると、撮像データ取得部１２６３は、第１カメラ１２５１から撮像データ（第１撮像データ）を取得する（ステップＳ２２３１）。データ送信部１２６６は、撮像データ取得部１２６３が取得した第１撮像データを、撮像指示の送信元の端末装置２００に送信する（ステップＳ２２３２）。なお、他の実施形態においては、建設機械１００の所定の記憶装置に、建設機械１００毎に割り当てられた車両識別情報である車両ＩＤを記憶しておき、データ送信部１２６６は、車両ＩＤを当該所定の記憶装置から読み出して、第１撮像データとともに車両ＩＤを端末装置２００に送信するようにしてもよい。この場合、端末装置２００の対象車両記憶部２０５は、受信した車両ＩＤを記憶する。そして、上記のステップＳ２２１１で行う撮像指示を出す際に、過去に入手した車両ＩＤを端末装置２００の対象車両記憶部２０５から選択し、選択された車両ＩＤに対応する建設機械１００に対して撮像指示を送信することができる。以下、建設機械１００は、端末装置２００との接続が切断されるまで、第１撮像データの取得および送信を、一定時間（例えば、５秒）が経過する度に実行する。端末装置２００のデータ受信部２０２が第１撮像データを受信すると、表示制御部２０３は、取得指示の送信ボタンと受信した第１撮像データとを含む撮像範囲確認画面を、ディスプレイに表示させる（ステップＳ２２１２）。
【００７４】
図１８は、第３の実施形態に係る三次元データの生成制御処理を示す第２のシーケンス図である。
端末装置２００が取得指示の送信ボタンを表示した後、運転者Ｄが送信ボタンを押下すると、指示送信部２０６は、対象車両記憶部２０５が記憶する車両ＩＤが示す建設機械１００に取得指示を送信する（ステップＳ２２１３）。建設機械１００の指示受信部１２６２が取得指示を受信すると、撮像データ取得部１２６３は、ステレオカメラ１２５の全てのカメラから撮像データ（第２撮像データ）を取得する（ステップＳ２２３３）。車両情報取得部１２６４は、位置検出器１２２、方位検出器１２３、および姿勢検出器１２４から、それぞれ位置情報、方位情報、および姿勢情報といった車両情報を取得する（ステップＳ２２３４）。三次元データ生成部１２６５は、取得された第２撮像データ、ならびに位置情報、方位情報、および姿勢情報に基づいて、ステレオカメラ１２５による撮像範囲の三次元データを生成する（ステップＳ２２３５）。
【００７５】
データ送信部１２６６は、生成された三次元データと第２撮像データとを、サーバ装置３００に送信する（ステップＳ２２３６）。サーバ装置３００のデータ受信部３０４は、三次元データと第２撮像データとを受信すると、三次元データと第２撮像データとをデータ記憶部３０５に記憶させる（ステップＳ２２２６）。
なお、端末装置２００は、第１の実施形態と同様に図１１に示す手順によって、データの表示、データの統合、およびデータの反映（三次元データの管理処理）を実行することができる。つまり、管理者Ａあるいは運転者Ｄは、端末装置２００がステップＳ３１２で表示されたリストから確認すべきデータを選択し、ステップＳ３１４でデータの閲覧を選択することで、そのデータがサーバ装置３００から端末装置２００に送信され、端末装置２００にそのデータが表示される。これにより、管理者Ａあるいは運転者Ｄは、建設機械１００の制御装置１２６によって適切な範囲を表す三次元データが生成されたか否かを確認することができる。
【００７６】
《作用・効果》
このように、第３の実施形態によれば、端末装置２００は、近距離無線通信により建設機械１００との通信を行う。これにより、ネットワークＮおよびサーバ装置３００を介して通信する場合と比較し、端末装置２００と建設機械１００との間の通信における応答時間を短くすることができる。また、第３の実施形態においても、撮影者である管理者Ａあるいは運転者Ｄは、ステレオカメラ１２５によって撮像される範囲や撮像内容を確認したうえで、所望の地点に係る三次元データを制御装置１２６に生成させることができる。
【００７７】
〈第４の実施形態〉
第３の実施形態に係る端末装置２００は、建設機械１００と近距離無線通信により接続される。これに対し、第４の実施形態に係る建設機械１００は端末装置２００を備え、端末装置２００と制御装置１２６とが有線で接続される。端末装置２００は、運転室１２１内の座席の前方（＋Ｙ方向）に設置される。これにより、運転者Ｄは、建設機械１００の運転中に端末装置２００を確認することができる。
【００７８】
第４の実施形態に係る制御装置１２６は、ビーコン発信部１２６１を備えなくてもよい。第４の実施形態に係る端末装置２００は、ビーコン受信部２０１および対象車両記憶部２０５を備えなくてよい。第４の実施形態に係る端末装置２００の対象車両は、常に当該端末装置２００を搭載する建設機械１００である。
【００７９】
〈第５の実施形態〉
第１の実施形態に係る建設機械１００は、取得指示を受信したときに、ステレオカメラ１２５から第２撮像データを取得する。これに対し、第５の実施形態に係る建設機械１００は、記憶しておいた複数の第１撮像データの中から、第２撮像データとして用いるものを取得する。
【００８０】
図１９は、第５の実施形態に係る建設機械の制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
第５の実施形態に係る建設機械１００の制御装置１２６は、第１の実施形態の構成に加え、さらに撮像データ記録部１２６７および撮像データ記憶部１２６８を備える。撮像データ記録部１２６７は、撮像データ取得部１２６３がステレオカメラ１２５から取得した第１撮像データと、第１撮像データを特定するための画像識別情報としての撮像ＩＤと、車両情報取得部１２６４が取得した車両情報とを関連付けて、撮像データ記憶部１２６８に記憶する。撮像ＩＤの例としては、撮像日時およびシリアルナンバーが挙げられる。
【００８１】
図２０は、第５の実施形態に係る三次元データの生成制御処理を示す第１のシーケンス図である。
端末装置２００が図６に示したステップＳ１０６にて三次元データの生成制御処理を開始すると、指示送信部２０６は、対象車両記憶部２０５が記憶する車両ＩＤを含む撮像指示を、サーバ装置３００に送信する（ステップＳ３２１１）。サーバ装置３００の指示転送部３０１は端末装置２００から、撮像指示を受信すると、当該撮像指示に含まれる車両ＩＤと、当該撮像指示の送信元の端末装置２００を示す端末ＩＤとを、関連付けて接続関係記憶部３０２に記憶させる（ステップＳ３２２１）。次に、指示転送部３０１は受信した撮像指示を、当該撮像指示に含まれる車両ＩＤが示す建設機械１００に転送する（ステップＳ３２２２）。
【００８２】
建設機械１００の指示受信部１２６２がサーバ装置３００から撮像指示を受信すると、撮像データ取得部１２６３は、ステレオカメラ１２５の全てのカメラ（第１カメラ１２５１、第２カメラ１２５２、第３カメラ１２５３および第４カメラ１２５４）から撮像データを取得する（ステップＳ３２３１）。車両情報取得部１２６４は、位置検出器１２２、方位検出器１２３、および姿勢検出器１２４から、それぞれ位置情報、方位情報、および姿勢情報といった車両情報を取得する（ステップＳ３２３２）。撮像データ記録部１２６７は、取得した撮像データおよび車両情報を、撮像ＩＤに関連付けて撮像データ記憶部１２６８に記憶させる（ステップＳ３２３３）。データ送信部３０８は、撮像ＩＤを付した撮像データのうち、第１カメラ１２５１によって撮像されたもの（第１撮像データ）をサーバ装置３００に送信する（ステップＳ３２３４）。
【００８３】
サーバ装置３００のデータ転送部３０３は、建設機械１００から第１撮像データを受信すると、図５に示す接続関係記憶部３０２において当該第１撮像データの送信元の建設機械１００の車両ＩＤに関連付けられた端末ＩＤを特定する（ステップＳ３２２３）。データ転送部３０３は、特定した端末ＩＤが示す端末装置２００に、第１撮像データを転送する（ステップＳ３２２４）。端末装置２００のデータ受信部２０２が第１撮像データを受信すると、表示制御部２０３は、取得指示を建設機械１００に送信するための送信ボタンＢ３と、受信した第１撮像データとを含む撮像範囲確認画面を、ディスプレイに表示させる（ステップＳ３２１２）。
【００８４】
図２１は、第５の実施形態に係る三次元データの生成制御処理を示す第２のシーケンス図である。
端末装置２００が送信ボタンＢ３を表示した後、運転者Ｄが送信ボタンＢ３を押下すると、指示送信部２０６は、データ受信部２０２が最後に受信した第１撮像データに付された撮像ＩＤを特定する（ステップＳ３２１３）。これにより、送信ボタンＢ３が押下されたときにディスプレイに表示されていた第１撮像データの撮像ＩＤを特定することができる。指示送信部２０６は、第２撮像データの取得指示をサーバ装置３００に送信する（ステップＳ３２１４）。取得指示には、特定した撮像ＩＤおよび対象車両記憶部２０５が記憶する車両ＩＤが含まれる。サーバ装置３００の指示転送部３０１は、受信した取得指示を、当該取得指示に含まれる車両ＩＤが示す建設機械１００に転送する（ステップＳ３２２５）。
【００８５】
建設機械１００の指示受信部１２６２が取得指示を受信すると、撮像データ取得部１２６３は、取得指示に含まれる撮像ＩＤに関連付けられた第１撮像データ、および当該第１撮像データと同じタイミングに第２カメラ１２５２、第３カメラ１２５３、ならびに第４カメラ１２５４によって撮像された撮像データを、撮像データ記憶部１２６８から抽出して、第２撮像データとして取得する（ステップＳ３２３５）。また撮像データ取得部１２６３は、撮像データ記憶部１２６８から、取得指示に含まれる撮像ＩＤに関連付けられた車両情報を取得する。三次元データ生成部１２６５は、取得された第２撮像データおよび車両情報に基づいて、ステレオカメラ１２５による撮像範囲の三次元データを生成する（ステップＳ３２３６）。
【００８６】
データ送信部１２６６は、生成された三次元データと第２撮像データとを、サーバ装置３００に送信する（ステップＳ３２３７）。サーバ装置３００のデータ受信部３０４は、三次元データと第２撮像データとを受信すると、三次元データと第２撮像データとをデータ記憶部３０５に記憶させる（ステップＳ３２２６）。
これにより、端末装置２００は、運転者Ｄが送信ボタンＢ３を押下したときに表示された撮像データの取得指示を建設機械１００に送信することができる。
【００８７】
〈他の実施形態〉
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、上述した実施形態に係る端末装置２００が送信する撮像指示には、送信元の端末ＩＤが含まれるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る撮像指示には、撮像データの送信先の端末ＩＤとして、当該端末装置２００以外の装置を示す端末ＩＤが含まれても良い。つまり、撮像指示を送信する端末装置２００と、撮像データを受信し、表示する端末装置２００とが異なるものであってよい。
【００８８】
上述した実施形態に係る建設機械１００は、撮像指示を受信すると、所定時間が経過する度に撮像データを送信するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る建設機械１００は、撮像指示を受信したときに、第１カメラ１２５１が撮像する撮像データのストリーミング配信を開始してもよい。つまり他の実施形態に係る建設機械１００は、動画像として撮像データを送信してもよい。
【００８９】
上述した実施形態に係る建設機械１００は、奥行方向の情報を取得可能な撮像装置としてステレオカメラ１２５を備えるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る建設機械１００は、奥行方向の情報を取得可能な撮像装置として３Ｄスキャナ、深度センサ、またはその他の撮像装置を備えてもよい。
【００９０】
上述した実施形態に係る建設機械１００は、撮像指示を受信すると、第１カメラ１２５１が撮像した撮像データの送信を実行するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る建設機械１００は、撮像指示を受信すると、第２カメラ１２５２が撮像した撮像データ、第３カメラ１２５３が撮像した撮像データまたは第４カメラ１２５４が撮像した撮像データを送信してもよい。また例えば、他の実施形態に係る建設機械１００は、撮像指示を受信すると、第１カメラ１２５１、第２カメラ１２５２、第３カメラ１２５３、および第４カメラ１２５４のうち、２つ以上のカメラが撮像した撮像データを送信してもよい。
【００９１】
上述した実施形態に係る建設機械１００の制御装置１２６は、取得指示を受信すると、ステレオカメラ１２５から撮像データを取得して三次元データを生成するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る施工管理システム１は、建設機械１００がステレオカメラ１２５から取得した撮像データと、車両情報取得部１２６４が取得した車両情報をサーバ装置３００に送信し、サーバ装置３００が当該撮像データから三次元データを生成してもよい。つまり、他の実施形態に係る建設機械１００は、三次元データ生成部１２６５を備えなくてもよい。
【００９２】
上述した実施形態に係る建設機械１００は、制御装置１２６の機能としてビーコン発信部１２６１を備えるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る建設機械１００は、ビーコン発信部１２６１として制御装置１２６と別個の発信器を備えてもよい。
【００９３】
上述した実施形態に係る建設機械１００は、作業車両としての油圧ショベルであったが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る建設機械１００は、作業車両として、ホイールローダー、ブルドーザー、モーターグレーダー、ダンプトラック、またはその他の建設機械であってもよい。
【００９４】
上述した実施形態に係る端末装置２００は、撮像データが表示されている間、取得指示の送信ボタンの押下の入力を受け付けるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る端末装置２００は、ディスプレイから撮像データの表示を消した後に、取得指示の送信ボタンの押下の入力を受け付けてもよい。この場合にも、運転者Ｄは、撮像範囲を確認してから取得指示を送信することができる。
【００９５】
上述した実施形態に係る端末装置２００は、撮像データが表示された後に、取得指示の送信ボタンの押下の入力を受け付けるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る端末装置２００は、撮像データが表示されている間、取得指示を送信し続けてもよい。この場合にも、運転者Ｄは、三次元データの生成に用いられる撮像データの撮像範囲を確認することができる。
【００９６】
上述した実施形態に係る端末装置２００は、三次元データを受信してディスプレイに表示させるが、これに限られない。例えば、他の実施形態では、端末装置２００は、三次元データの表示機能を有しなくてもよい。この場合、端末装置２００の操作により生成された三次元データは、他の装置を用いて確認される。
【００９７】
上述した実施形態に係る端末装置２００は、撮像データと共に、計測範囲情報として、三次元データの生成に用いられる範囲を示す枠をディスプレイに表示させるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る端末装置２００は、撮像データを三次元データの生成に用いられる範囲でトリミングしてディスプレイに表示させてもよい。また例えば、三次元データの生成に用いられる範囲の内外で、撮像データの色を異ならせてもよい。また他の実施形態では、当該枠に「計測範囲」という文字を表示させてもよい。また他の実施形態では、端末装置２００は、三次元データの生成に用いられる範囲の表示をしなくてもよい。
【００９８】
上述した実施形態に係る端末装置２００において、撮像指示、取得指示、送信指示、統合指示、および反映指示の送信トリガは、送信ボタンの押下であるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る送信トリガは、所定の音声入力、一定値以上の加速度の検出、電波の受信、またはその他のトリガであってもよい。また、他の実施形態において、取得指示の送信トリガは、端末装置２００に対する処理ではなく、建設機械１００の運転室１２１内に設けられた撮像ボタンの押下であってもよい。つまり、他の実施形態においては、運転者Ｄは、端末装置２００に表示された第１撮像データを視認した上で、建設機械１００のボタンを押下することで第２撮像データを取得してもよい。
【００９９】
上述した実施形態に係るサーバ装置３００は、第１撮像データの送信元の車両ＩＤに関連付けて接続関係記憶部３０２に記憶された端末ＩＤが示す端末装置２００へ第１撮像データを転送するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るサーバ装置３００は、建設機械１００から受信した第１撮像データに付された端末ＩＤが示す端末装置２００へ第１撮像データを転送してもよい。この場合、サーバ装置３００は、送信元の端末ＩＤを含む撮像指示を建設機械１００に転送する。またこの場合、建設機械１００の制御装置１２６は、撮像指示に含まれる端末ＩＤを、第１撮像データに付してサーバ装置３００に送信する。
【０１００】
上述した実施形態に係るサーバ装置３００は、端末装置２００に関連付けられた建設機械１００が撮像した撮像データおよび三次元データのリストを送信するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るサーバ装置３００は、端末装置２００に関連付けられた建設機械１００と同一の施工現場に係る建設機械１００が撮像した撮像データおよび三次元データのリストを送信してもよい。具体的には、サーバ装置３００は、端末装置２００から受信した送信指示に含まれる車両ＩＤと同じ現場ＩＤに関連付けられた車両ＩＤを現場情報記憶部３０９から特定し、その車両ＩＤに関連付けてデータ記憶部３０５が記憶するデータのリストを端末装置２００に送信してもよい。この場合、施工管理システム１は、施工現場単位で、データの閲覧、データの統合、施工経過情報への反映を行うことができる。
【０１０１】
〈コンピュータ構成〉
図２２は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ９９は、プロセッサ９９１、メインメモリ９９２、ストレージ９９３、インタフェース９９４を備える。
上述した実施形態に係る制御装置１２６、端末装置２００、およびサーバ装置３００は、コンピュータ９９を備える。上述した各処理部の機能は、プログラムとしてストレージ９９３に記憶されている。プロセッサ９９１は、プログラムをストレージ９９３から読み出してメインメモリ９９２に展開し、当該プログラムに従って上述した処理を実行する。プロセッサ９９１は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ９９２に確保する。ストレージ９９３は、一時的でない有形の媒体の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、インタフェース９９４を介して接続される光ディスク、磁気ディスク、光磁気ディスクおよび半導体メモリが挙げられる。
【０１０２】
プログラムは、ネットワークを介してコンピュータ９９に配信されてもよい。この場合、コンピュータ９９は、配信されたプログラムをメインメモリ９９２に展開し、上記処理を実行する。プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、上述した機能をストレージ９９３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせで実現するものであってもよい。また上述した機能の一部は、ネットワークを介して接続された他の装置によって実行されてもよい。つまり、上述した機能は、クラウドコンピューティング、グリッドコンピューティング、クラスタコンピューティング、またはその他の並列コンピューティングにより実現されてもよい。
【０１０３】
コンピュータ９９は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。
【符号の説明】
【０１０４】
１…施工管理システム  １００…建設機械  １２５…ステレオカメラ  １２６…制御装置  １２６１…ビーコン発信部  １２６２…指示受信部  １２６３…撮像データ取得部  １２６４…車両情報取得部  １２６５…三次元データ生成部  １２６６…データ送信部  ２００…端末装置  ２０１…ビーコン受信部  ２０２…データ受信部  ２０３…表示制御部  ２０４…入力受付部  ２０５…対象車両記憶部  ２０６…指示送信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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