(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の開口部を開閉する開閉体の駆動源を回転駆動する開閉体制御装置であって、
前記駆動源の絶対角を検出する絶対角センサと、
前記駆動源の駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記開閉体の停止時には、前記絶対角センサによる前記駆動源の検出を所定時間停止するスリープ状態と、前記絶対角センサによる前記駆動源の検出を所定時間継続する判定状態と、を繰り返す間欠起動に移行し、前記判定状態において前記絶対角センサが検知した前記絶対角に基づいて前記駆動源の回転を検知した場合には前記間欠起動を停止し、前記絶対角センサの検出結果に基づいて、前記駆動源を制動制御する開閉体制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、今回の判定状態において前記絶対角センサが検知した前記絶対角と、前回の判定状態において前記絶対角センサが検知した前記絶対角との偏差が第１閾値を超えた場合には、前記間欠起動を停止する請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記間欠起動の停止後において、今回の判定状態において前記絶対角センサが検知した前記絶対角と、前回の判定状態において前記絶対角センサが検知した前記絶対角との偏差が第２閾値を超えた場合には、前記駆動源を制動制御する請求項２に記載の開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開閉体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には、テールゲートをアクチュエータにより駆動する開閉体制御装置が設けられている。このアクチュエータは、車体側の開口部の周囲とこの開口部に開閉可能に設けられたテールゲートとの間に設けられ、自装置に備えられたモータの駆動により軸方向に伸縮駆動されることによってテールゲートを開閉動作させる。したがって、開閉体制御装置は、この電動モータを回転駆動することで、テールゲートの開閉を制御する。また、テールゲートの開状態を維持するために、高圧ガスを封入したガスピストンや円筒のコイルバネの構成を備えるダンパが車両に取り付けられている。
【０００３】
また、ダンパやアクチュエータの故障によるテールゲートの急落下を防止するために、アクチュエータにはテールゲートの落下を検知するセンサが内蔵されている。したがって、開閉体制御装置は、このセンサから出力される信号に基づいてテールゲートの急落下を検出した場合には、電動モータの回転を停止させることで、テールゲートの急落下を防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００９−５３１５７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の開閉体制御装置では、テールゲートの急落下を防止するために、テールゲートが開いている間、常にアクチュエータに内蔵のセンサを起動状態にしてゲートの落下を監視する必要がある。したがって、車両に搭載されたバッテリの電力が無駄に消費されてしまう。このような問題はテールゲートに限られた問題ではなく、車両に設けられる開閉体に共通する問題である。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、省電力で車両に設けられた開閉体の落下を防止可能な開閉体制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、車両の開口部を開閉する開閉体の駆動源を回転駆動する開閉体制御装置であって、前記駆動源の絶対角を検出する絶対角センサと、前記駆動源の駆動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記開閉体の停止時には、前記絶対角センサによる前記駆動源の検出を所定時間停止するスリープ状態と、前記絶対角センサによる前記駆動源の検出を所定時間継続する判定状態と、を繰り返す間欠起動に移行し、前記判定状態において前記絶対角センサが検知した前記絶対角に基づいて前記駆動源の回転を検知した場合には前記間欠起動を停止し、前記絶対角センサの検出結果に基づいて、前記駆動源を制動制御する開閉体制御装置である。
【０００８】
また、本発明の一態様は、前記制御部は、今回の判定状態において前記絶対角センサが検知した前記絶対角と、前回の判定状態において前記絶対角センサが検知した前記絶対角との偏差が第１閾値を超えた場合には、前記間欠起動を停止する。
【０００９】
また、本発明の一態様は、前記制御部は、前記間欠起動の停止後において、今回の判定状態において前記絶対角センサが検知した前記絶対角と、前回の判定状態において前記絶対角センサが検知した前記絶対角との偏差が第２閾値を超えた場合には、前記駆動源を制動制御する。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように、本発明によれば、省電力で車両に設けられた開閉体の落下を防止可能な開閉体制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態における開閉体制御装置７５が搭載された車両１の例を示す斜視図である。
【図２】本実施形態におけるアクチュエータ１００の外観を示す側面図である。
【図３】本実施形態におけるアクチュエータ１００の断面図である。
【図４】本実施形態におけるアクチュエータ１００のモータ部３０及び減速ギヤ部５０を示す拡大断面図である。
【図５】本実施形態における開閉体制御装置７５の概略構成の一例を示す図である。
【図６】本実施形態における制御部９４の処理の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。
【００１４】
実施形態における開閉体制御装置は、車両の開口部を開閉する開閉体の駆動源を回転駆動する開閉体制御装置であって、駆動源の絶対角を検出する絶対角センサと、開閉体の停止時にはスリープ状態であって、間欠起動することで判定状態に移行し、判定状態において絶対角センサが検知した絶対角に基づいて駆動源の回転を検知した場合には間欠起動を停止し、絶対角センサの検出結果に基づいて駆動源を制動制御する制御部と、を備える。
以下、実施形態の開閉体制御装置を、図面を用いて説明する。なお、実施形態では、車両に設けられる開閉体が車両のテールゲートである場合について説明するが、これに限定されず、例えば、スライドドアでもよい。
【００１５】
図１は、本実施形態における開閉体制御装置７５が搭載された車両１の例を示す斜視図である。
図１に示すように、車両１には、アクチュエータ１００が備えられており、このアクチュエータは、本実施形態における開閉体制御装置７５に駆動されることにより、車両１の例えばテールゲート２を開閉する。テールゲート２は、車両１の車体後部に形成された開口部３に対し、開口部３の上部３ａに図示しないヒンジ機構を介して開閉可能に設けられている。
【００１６】
アクチュエータ１００は、開口部３の左右両側にそれぞれ設けられ、それぞれ、一端１００ａが開口部３の側枠部３ｓにピン（図示無し）を介して回動可能に連結され、他端１００ｂがテールゲート２にピン（図示無し）を介して回動可能に連結されている。
【００１７】
図２は、本実施形態におけるアクチュエータ１００の外観を示す側面図である。図３は、本実施形態におけるアクチュエータ１００の断面図である。図４は、本実施形態におけるアクチュエータ１００のモータ部３０及び減速ギヤ部５０を示す拡大断面図である。
【００１８】
図２、図３に示すように、アクチュエータ１００は、第一ハウジング１０、第二ハウジング２０、モータ部３０（駆動源）、モータ部３０の回転力を減速して出力する減速ギヤ部５０、減速ギヤ部５０を介して伝達されるモータ部３０の回転力により回転するスクリュー軸６０及びコイルスプリング７０を備えている。
【００１９】
第一ハウジング１０は、円筒状で、例えば鉄等の金属製材料から形成されている。
図４に示すように、第一ハウジング１０の一端１０ａ（図４における左側端）には、テールゲート２側にピン（図示無し）を介して連結されるジョイント部材１１が設けられている。ジョイント部材１１は、円板状で第一ハウジング１０の一端１０の内側に嵌め込まれたプレート部１１ａと、プレート部１１ａから第一ハウジング１０の外方に突出し、ピン（図示無し）が連結されるジョイント部１１ｂと、を備えている。
【００２０】
図３に示すように、第二ハウジング２０は、第一ハウジング１０の内径よりも小さな外径を有した円筒状で、樹脂等の第一ハウジング１０よりも軟らかい材料から形成されている。このように、第二ハウジング２０は、第一ハウジング１０に対して軽量化が図られている。
第二ハウジング２０は、一端２０ａ側（図３における左端側）が、第一ハウジング１０の他端１０ｂ側（図３における右端側）から第一ハウジング１０内に挿入されている。第二ハウジング２０は、第一ハウジング１０に対し、他端１０ｂから出没する方向に相対移動可能とされている。
【００２１】
第二ハウジング２０の他端２０ｂは、深絞り加工等により底部２０ｃが形成されている。この底部２０ｃの径方向中央に、後述のジョイント部材２１のジョイント部２１ｂを挿通可能な貫通孔２０ｄが形成されている。
ジョイント部材２１は、車両１の開口部３の側枠部３ｓと第二ハウジング２０とを連結するためのものである。ジョイント部材２１は、第二ハウジング２０の他端２０ｂの内側に嵌め込まれたプレート部２１ａと、プレート部２１ａから底部２０ｃに形成された貫通孔２０ｄを介して外方に突出するジョイント部２１ｂと、を備えている。このジョイント部２１ｂに、ピン（図示無し）を介して開口部３の側枠部３ｓが連結される。
【００２２】
プレート部２１ａは、底部２０ｃに面するように配置され、第二ハウジング２０の他端２０ｂにかしめ加工等により固定されている。また、プレート部２１ａの径方向中央には、第二ハウジング２０の内方に突出する雄ネジ部２１ｃが設けられている。この雄ネジ部２１ｃに、円筒状のインナーチューブ２４の他端２４ｂが螺合されている。
【００２３】
円筒状のインナーチューブ２４は、第二ハウジング２０内に配置されている。インナーチューブ２４は、例えばアルミに引き抜き加工を施して形成される。このインナーチューブ２４の他端２４ｂに、ジョイント部材２１の雄ネジ部２１ｃに螺合する雌ネジ部２４ｃが刻設されている。
【００２４】
モータ部３０は、ヨーク３１と、ヨーク３１の内周面３１ｆに固定されたマグネット３２と、ヨーク３１の径方向内側に回転自在に設けられたアーマチュア１３０と、アーマチュア１３０に電流を供給する給電部３５と、アーマチュア１３０の回転位置を検出する検出部３６と、を備えている。
【００２５】
ヨーク３１は、例えば金属製であって、円筒状である。ヨーク３１は、第一ハウジング１０内に配置されている。ヨーク３１の外径は、第一ハウジング１０の内径よりも所定寸法小さい。ヨーク３１の一端３１ａ側には、ホルダ部材３７が設けられている。ホルダ部材３７は、ヨーク３１の一端３１ａを塞ぐ円板状のプレート部３７ａと、プレート部３７ａからヨーク３１の内側に挿入された第一筒状部３７ｂと、プレート部３７ａから第一筒状部３７ｂと反対側に向かって延びるよう形成された第二筒状部３７ｃと、を有する。
【００２６】
プレート部３７ａおよび第二筒状部３７ｃは、ヨーク３１の外径と略同径の外径を有している。ホルダ部材３７は、第一筒状部３７ｂをヨーク３１内に挿入し、プレート部３７ａをヨーク３１の一端３１ａ（図４における左側端）に突き当てて装着される。
【００２７】
図４に示すように、ヨーク３１の他端３１ｂ側（図４における右端側）には、減速ギヤ部５０を構成するインターナルギヤ（ギヤケース、リングギヤ）５１が挿入されている。インターナルギヤ５１は、円板状のプレート部５１ａと、プレート部５１ａの外周部からヨーク３１の他端３１ｂに向かって延びる円筒状の筒状部５１ｂと、プレート部５１ａとは反対側の端部で筒状部５１ｂから外周側に拡径したフランジ部５１ｃと、を一体に備えている。
【００２８】
図４に示すように、ホルダ部材３７の第二筒状部３７ｃと、ジョイント部材１１のプレート部１１ａとの間には、エンドダンパ３８が設けられている。エンドダンパ３８は、弾性を有したゴム系材料からなり、ホルダ部材３７の第二筒状部３７ｃと、ジョイント部材１１のプレート部１１ａとの間に挟み込まれた円板状のプレート部３８ａと、プレート部３８ａの外周部からホルダ部材３７側に延び、第二筒状部３７ｃが内側に挿入される筒状部３８ｂと、を一体に有している。
【００２９】
ヨーク３１の内周面３１ｆに固定されたマグネット３２は、ヨーク３１の中心軸方向に長く、ヨーク３１の内周面３１ｆの周方向に間隔を空けて複数個が設けられている。
ヨーク３１の径方向内側に設けられたアーマチュア１３０は、シャフト３３と、シャフト３３に固定されたコア３４ａと、コア３４ａに巻回されているコイル３４ｂと、を有する。
【００３０】
シャフト３３は、ヨーク３１の中心軸方向に沿って延びるよう設けられている。シャフト３３は、一端３３ａが、ホルダ部材３７のプレート部３７ａの中央部に設けられた環状の軸受３８Ａに、その中心軸回りに回動自在に支持されている。
シャフト３３の他端３３ｂは、インターナルギヤ５１のプレート部５１ａの中央部に設けられた環状の軸受３８Ｂに、その中心軸回りに回転自在に支持されている。
【００３１】
コア３４ａは、２つの軸受３８Ａ，３８Ｂの間で、シャフト３３の外周面に一体に設けられている。コア３４ａは、放射状に延びる複数のティース１３１を有している。これらティース１３１に、それぞれ絶縁性のインシュレータ１３２を介してコイル３４ｂが巻回されている。
【００３２】
給電部３５は、開閉体制御装置７５に接続されており、開閉体制御装置７５から供給される電流をアーマチュア１３０に供給する。給電部３５は、ホルダ部材３７に保持されている。給電部３５は、ホルダ部材３７に保持されたブラシ３５ａと、シャフト３３に設けられブラシ３５ａと摺接する整流子３５ｂと、を備えている。ブラシ３５ａには、開閉体制御装置７５から給電される配線（図示無し）が接続されている。この配線は、ホルダ部材３７のプレート部３７ａ、エンドダンパ３８、及びジョイント部材１１のプレート部１１ａを貫通し、アクチュエータ１００の他端１０ｂ（図４における左側端）から外部に導出される。整流子３５ｂは、コイル３４ｂと電気的に接続されている。
【００３３】
検出部３６は、センサマグネット３９及びセンサ基板４０を備える。
センサマグネット３９は、ホルダ部材３７のプレート部３７ａに対して第二筒状部３７ｃ側で、シャフト３３の一端３３ａ（図４における左側端）に一体に設けられている。
【００３４】
センサ基板４０は、板状で、ホルダ部材３７の第二筒状部３７ｃ内に保持されている。
このセンサ基板４０には、センサマグネット３９と対向する側に、センサマグネット３９がシャフト３３とともに回転したときに、その回転の絶対角を検出する絶対角センサ４０ｓが設けられている。例えば、絶対角センサ４０ｓは、モータ部３０の絶対角を検出できればよく、アーマチュア１３０の回転軸（アーマチュア軸）に設けられてもよいし、モータ部３０の出力軸に設けられてもうよい。絶対角センサ４０ｓは、アーマチュア軸や出力軸と共にセンサマグネット３９が回転したことに伴う磁極の位置の変化に応じた絶対角信号を開閉体制御装置７５に出力する。
【００３５】
上述したように、開閉体制御装置７５からコイル３４ｂに通電されると、コイル３４ｂで発生する磁力と、ヨーク３１に固定されたマグネット３２で発生する磁力との間に生じる磁気的な吸引力や反発力によって、シャフト３３がその中心軸回りに回転駆動される。そして、検出部３６では、モータ部３０の絶対角を絶対角センサ４０ｓで検出することが可能である。
【００３６】
開閉体制御装置７５は、モータ部３０に通電することによりシャフト３３を回転駆動させると、シャフト３３の回転が減速ギヤ部５０を介してスクリュー軸６０に伝達される。これにより、スクリュー軸６０が回転し、ナット部材２５がスクリュー軸６０の軸方向に沿って移動する。ナット部材２５は、第二ハウジング２０と一体化されたインナーチューブ２４に固定されており、これによって、第一ハウジング１０に対して第二ハウジング２０が出没し、アクチュエータ１００が伸縮する。第一ハウジング１０に対して第二ハウジング２０が没入すると、車両１の開口部３に設けられたテールゲート２が閉じられる。一方、第一ハウジング１０に対して第二ハウジング２０が突出すると、車両１の開口部３に設けられたテールゲート２が開けられる。このとき、アクチュエータ１００を伸ばした状態でモータ部３０の動作を停止させても、コイルスプリング７０の付勢力によって、第一ハウジング１０に対し第二ハウジング２０が突出した状態が維持される。
【００３７】
また、開閉体制御装置７５は、例えば、アクチュエータ１００の故障等によるテールゲート２の急落下を防止する機能を備える。開閉体制御装置７５は、テールゲート２の停止した場合には省電力状態であるスリープ状態に移行する。そして、開閉体制御装置７５は、スリープ状態に移行した後、予め設定されたアウェイク時間（Ｔ１）だけ継続する判定状態と、予め設定されたスリープ時間（Ｔ２）だけ継続するスリープ状態とを繰り返す間欠起動を行う。そして、開閉体制御装置７５は、判定状態において絶対角センサ４０ｓが検知した絶対角に基づいてモータ部３０の回転を検知した場合には間欠起動を停止し、絶対角センサ４０ｓの検出結果に基づいてモータ部３０を制動制御する。
以下に、本実施形態における開閉体制御装置７５について、具体的に説明する。
【００３８】
図５は、本実施形態における開閉体制御装置７５の概略構成の一例を示す図である。
開閉体制御装置７５は、インバータ８０、位置検出部９８及び制御部９４を備える。
【００３９】
インバータ８０は、電源装置８５から供給される直流電圧を交流電圧に変換してモータ部３０に印加する。インバータ８０は、４つのスイッチング素子８１〜８４を備える。インバータ８０は、制御部９４から供給される第１駆動信号及び第２駆動信号に基づいて、スイッチング素子８１〜８４の各々のオンとオフとを切り替えて直流電圧を交流電圧に変換する。
【００４０】
インバータ８０は、上段のスイッチング素子８１、８２及び下段のスイッチング素子８３、８４を備える。本実施形態では、インバータ８０は、上段のスイッチング素子８１、８２及び下段のスイッチング素子８３、８４がＨブリッジ接続されて構成されている。具体的には、直列に接続されたスイッチング素子８１、８３と、直列に接続されたスイッチング素子８２、８４とは、電源装置８５の高電位側と接地電位との間に並列に接続されている。また、スイッチング素子８１とスイッチング素子８３との接続点には、モータ部３０の電源端子の一端が接続されている。スイッチング素子８３とスイッチング素子８４との接続点には、モータ部３０の電源端子の他端が接続されている。例えば、スイッチング素子８１〜８４は、ＦＥＴ（ＦｉｅｌｄＥｆｆｅｃｔｉｖｅＴｒａｎｓｉｓｔｏｒ；電界効果トランジスタ）、又はＩＧＢＴ（ＩｎｓｕｌａｔｅｄＧａｔｅＢｉｐｏｌａｒＴｒａｎｓｉｓｔｏｒ；絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）である。なお、図５に示すように、各スイッチング素子８１〜８４は、還流ダイオードと並列に接続された構成を備えていてもよい。
【００４１】
制御部９４は、外部からの開閉操作信号に基づいて、テールゲート２を開動作又は閉動作させる第１駆動信号をインバータ８０に出力することで、インバータ８０をＰＷＭ制御する。すなわち、制御部９４は、モータ部３０を正回転させる場合には、スイッチング素子８１とスイッチング素子８４とをそれぞれＯＮ状態にするようにインバータ８０をＰＷＭ制御することで、モータ部３０を正回転させ、テールゲート２を開動作させる。また、制御部９４は、モータ部３０を逆回転させる場合には、スイッチング素子８２とスイッチング素子８３とをそれぞれＯＮ状態にするようにインバータ８０をＰＷＭ制御することで、モータ部３０を逆回転させ、テールゲート２を閉動作させる。制御部９４は、モータ部３０を正回転させることでテールゲートが全開した場合には、制御部９４によるモータ部３０の駆動を停止する。そして、制御部９４は、絶対角センサ４０ｓに対する電源の供給を停止し、スリープ状態に移行する。
【００４２】
制御部９４は、スリープ状態に移行すると、予め設定されたアウェイク時間（Ｔ１）だけ継続する判定状態と、予め設定されたスリープ時間（Ｔ２）だけ継続するスリープ状態とを繰り返す間欠起動を行う。そして、制御部９４は、判定状態において、絶対角センサ４０ｓに対して電源を供給し、絶対角センサ４０ｓが検知した絶対角に基づいてモータ部３０が回転したか否かを判定する。
例えば、制御部９４は、今回の判定状態において絶対角センサ４０ｓで検出された絶対角と、前回の判定状態において絶対角センサ４０ｓで検出された絶対角との第１の偏差が、第１閾値を超えた場合には、間欠起動を停止して絶対角センサ４０ｓで検出される絶対角を継続監視する。
【００４３】
例えば、制御部９４は、第１の偏差が第１閾値を超えた場合に、間欠起動を停止して、絶対角センサで検出される絶対角と、前回の判定状態において絶対角センサ４０ｓで検出された絶対角との第２の偏差が、第２閾値を超えるか否かを一定周期毎に判定する。制御部９４は、第２の偏差が、第２閾値を超える場合には、テールゲート２が急落下していると判定し、インバータ８０に第２駆動信号を出力することでモータ部３０の制動制御する。例えば、制御部９４は、スイッチング素子８３及びスイッチング素子８４をＯＮ状態とすることで、スイッチング素子８３、スイッチング素子８４及びモータ部３０で閉ループを形成させる。これにより、制御部９４は、モータ部３０を制動させる。これにより、テールゲート２の落下を防止することができる。なお、制動制御には、モータ部３０を停止させることでテールゲート２の落下を停止させる停止制御、モータ部３０にブレーキ力を与えテールゲート２の落下速度を下げる減速制御、又はモータ部３０を予め設定された駆動方法で駆動することでテールゲート２を全閉状態にする、すなわちクローズさせる自動制御も含まれる。上述したように、間欠起動を停止した後に、第２の偏差が、第２閾値を超えるか否かを一定周期毎に判定することで、風量等の外力による誤検知を防止することができる。すなわち、風量等の外力によりテールゲート２が動作したことによる絶対角の変化を、テールゲートの急落下としてモータ部３０を制動制御することを防止することができる。また、間欠起動における周期は、テールゲート２が最高速度において落下した場合において、モータ部３０の回転角が０度から３６０度までにかかる時間未満に設定される。通常、絶対角信号はＨｉ／Ｌｏの矩形波である。そのため、テールゲート２が落下しても、制御部９４がスリープ状態から起動した時に絶対角センサから出力される絶対角信号のレベルが、スリープ状態に移行したときと同じであれば、制御部９４はテールゲート２の落下を検知できない。したがって、本実施形態では、間欠起動における周期を、テールゲート２が最高速度において落下した場合においてモータ部３０の回転角が０度から３６０度までにかかる時間未満に設定することで、確実にテールゲート２の落下を検知することができる。
【００４４】
以下に、本実施形態における制御部９４の処理について、図６を用いて説明する。図６は、本実施形態における制御部９４の処理の流れを示す図である。
制御部９４は、外部からの開閉操作信号に基づいて、第１駆動信号をインバータ８０に出力することで、テールゲート２を開動作させる（ステップＳ１０１）。制御部９４は、テールゲート２が停止しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００４５】
制御部９４は、テールゲート２が停止していると判定した場合には、モータ部３０の駆動を停止し、絶対角センサ４０ｓが検出したモータ部３０の絶対角を自装置の記憶部に記憶する（ステップＳ１０３）。そして、制御部９４は、絶対角センサ４０ｓに対する電源供給を停止した後（ステップＳ１０４）、スリープ状態に移行する（ステップＳ１０５）。
【００４６】
制御部９４は、スリープ状態がスリープ時間Ｔ２経過すると（ステップＳ１０６）、スリープ状態から起動する（ステップＳ１０７）。そして、制御部９４は、絶対角センサ４０ｓに電源を供給し（ステップＳ１０８）、絶対角センサ４０ｓから出力されるモータ部３０の絶対角を取得する。
【００４７】
そして、制御部９４は、絶対角センサ４０ｓから出力されるモータ部３０の絶対角と自装置の記憶部に記憶されている絶対角との第１の偏差が第１閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。制御部９４は、絶対角センサ４０ｓから出力されるモータ部３０の絶対角と自装置の記憶部に記憶されている絶対角との第１の偏差が第１閾値を超える場合に、間欠起動を停止して、再度絶対角センサ４０ｓから出力されるモータ部３０の絶対角と自装置の記憶部に記憶されている絶対角との第２の偏差が第２閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。制御部９４は、絶対角センサ４０ｓから出力されるモータ部３０の絶対角と自装置の記憶部に記憶されている絶対角との第１の偏差が第１閾値未満である場合には、ステップＳ１０３の処理を行う。
【００４８】
制御部９４は、間欠起動の停止後、絶対角センサ４０ｓから出力されるモータ部３０の絶対角と自装置の記憶部に記憶されている絶対角との第２の偏差が第２閾値を超える場合には、テールゲート２が急落下していると判定し、モータ部３０の制動制御を実施する（ステップＳ１１１）。一方、制御部９４は、間欠起動の停止後、絶対角センサ４０ｓから出力されるモータ部３０の絶対角と自装置の記憶部に記憶されている絶対角との第２の偏差が第２閾値未満である場合には、ステップＳ１０３の処理を行う。
【００４９】
上述したように、本実施形態における開閉体制御装置７５は、車両１の開口部３を開閉するテールゲート２の駆動源であるモータ部３０を回転駆動するものであって、モータ部３０の絶対角を検出する絶対角センサ４０ｓと、テールゲート２の停止時にはスリープ状態であって、間欠起動することで判定状態に移行し、この判定状態において絶対角センサ４０ｓが検知した絶対角に基づいてモータ部３０の回転を検知した場合には間欠起動を停止し、絶対角センサ４０ｓの検出結果に基づいてモータ部３０を制動制御する制御部９４と、を備える。これにより、開閉体制御装置７５は、省電力で車両に設けられたテールゲート２の落下を防止することができる。
【００５０】
また、上述の実施形態において、制御部９４は、テールゲート２の現在位置が全閉状態付近に到達した場合には、開口部３に対するテールゲート２の半ドア状態を検知する半ドア検知スイッチに電源を供給するようにしてもよい。すなわち、制御部９４は、ユーザによりテールゲート２が手動で閉動作された場合において、テールゲート２の現在位置が全閉状態付近に到達していない場合には、半ドア検知スイッチに対する電源の供給を停止する。そして、制御部９４は、ユーザによりテールゲート２が手動で閉動作されている場合において、テールゲート２の現在位置が全閉状態付近に到達した場合には、半ドア検知スイッチに対する電源を供給する。また、制御部９４は、半ドア検知スイッチにより開口部３に対するテールゲート２の半ドア状態が検知された場合には、テールゲート２を全閉状態に閉めこむ動作を行う。なお、半ドア検知スイッチに対して電源を供給する場合には、制御部９４は、常に半ドア検知スイッチに対して電源を供給してもよいし、間欠的に電源を供給してもよい。これにより、半ドア検知スイッチによるテールゲート２の半ドア状態の監視が必要な箇所以外では電源の供給を停止することで、半ドア検知スイッチにおける消費電流を低減する。
【００５１】
上述した実施形態における制御部９４をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【００５２】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００５３】
３０  モータ部
３６  検出部
３９  センサマグネット
４０ｓ  絶対角センサ
７５  開閉体制御装置
８０  インバータ
９４  制御部
１００  アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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