(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転部材と、
前記回転部材に係合され、前記回転部材が回転することによって駆動され、通過させる光の量を調整する光量調整部材と、
ベース部材と
を備え、
前記回転部材は、
本体部と、
前記本体部に設けられ、駆動源から動力を受けるギア部と、
前記本体部に設けられたウェイト部と
を有し、
前記本体部と前記ギア部と前記ウェイト部との合成重心の位置は、前記本体部と前記ギア部と合成重心の位置より、前記回転部材の回転軸に近く、
前記回転部材は、前記ベース部材に対して回転可能に保持され、
前記ベース部材に接触する前記回転部材の第１表面領域の表面粗さは、前記ベース部材に接触しない前記回転部材の第２表面領域の表面粗さより大きい、光量調整装置。
【請求項２】
前記回転部材の重心を通る鉛直方向の線が前記回転部材の回転軸に垂直な平面に投影されることにより得られる線と、前記平面と前記回転部材の回転軸の交点との間の距離が、前記回転部材の重心を通る水平方向の線が前記平面に投影されることにより得られる線と前記交点との間の距離より短い、請求項１に記載の光量調整装置。
【請求項３】
前記回転部材の重心の位置は、前記回転部材の回転軸上にある、請求項１または２に記載の光量調整装置。
【請求項４】
前記ギア部は、肉抜き部を有する、請求項１から３の何れか１つに記載の光量調整装置。
【請求項５】
前記回転部材は、板状であり、前記ベース部材と前記光量調整部材との間に設けられ、
前記回転部材の前記第１表面領域は、前記ベース部材に対向する面に含まれる、請求項１から４の何れか１つに記載の光量調整装置。
【請求項６】
前記回転部材は、板状であり、前記ベース部材と前記光量調整部材との間に設けられ、
前記回転部材の前記第２表面領域は、前記光量調整部材に対向する面に含まれる、請求項１から４の何れか１つに記載の光量調整装置。
【請求項７】
前記ベース部材は、前記回転部材が回転可能に嵌め合わされる凸部を有し、
前記回転部材は、板状であり、前記ベース部材の前記凸部に回転可能に嵌め合わされ、
前記回転部材の前記第１表面領域は、前記ベース部材の前記凸部に対向する面に含まれる、請求項１から４の何れか１つに記載の光量調整装置。
【請求項８】
前記回転部材を付勢する弾性部材をさらに備える、請求項１から７の何れか１つに記載の光量調整装置。
【請求項９】
前記弾性部材は、前記回転部材の前記第１表面領域を前記ベース部材に押し付ける、請求項８に記載の光量調整装置。
【請求項１０】
前記ベース部材は、前記回転部材を回転可能に収容する凹部を有し、
前記弾性部材は、前記凹部の側壁と前記凹部の前記側壁に対向する前記回転部材の側面との間に設けられる、請求項８または９に記載の光量調整装置。
【請求項１１】
前記ベース部材は、前記回転部材を回転可能に挟んで保持する保持部を有し、
前記弾性部材は、前記保持部と前記回転部材との間に設けられる、請求項８または９に記載の光量調整装置。
【請求項１２】
前記回転部材は、前記ベース部材と前記光量調整部材との間に設けられ、開口部を有する板状の環状部材であり、
前記ベース部材は、前記回転部材を回転可能に収容する凹部と、前記凹部内に設けられ、前記開口部に回転可能に嵌め合されるように前記凹部の底面から突出する凸部を有し、
前記回転部材の前記第１表面領域は、前記ベース部材の前記凸部に対向する面に含まれ、
前記弾性部材は、前記凹部の側壁と前記凹部の前記側壁に対向する前記回転部材の外周側の側面との間に設けられる、請求項８または９に記載の光量調整装置。
【請求項１３】
前記回転部材は、前記ベース部材と前記光量調整部材との間に設けられ、開口部を有する板状の環状部材であり、
前記ベース部材は、前記回転部材を回転可能に収容する凹部と、前記凹部内に設けられ、前記開口部に回転可能に嵌め合されるように前記凹部の底面から突出する凸部を有し、
前記ベース部材は、前記凸部に設けられ、前記回転部材を回転可能に挟んで保持する保持部を有し、
前記回転部材の前記第１表面領域は、前記ベース部材に対向する面に含まれ、
前記弾性部材は、前記保持部と前記回転部材との間に設けられる、請求項８または９に記載の光量調整装置。
【請求項１４】
前記光量調整部材は、複数の絞り羽根を含む絞り部である、請求項１から１３の何れか１つに記載の光量調整装置。
【請求項１５】
請求項１から１４の何れか１つに記載の光量調整装置と、
前記光量調整装置を通過した光を結像させるイメージセンサと
を備える撮像装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の撮像装置と、
前記撮像装置を支持する支持機構と
を備える撮像システム。
【請求項１７】
請求項１６に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光量調整装置、撮像装置、撮像システム、及び移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、遮光羽根における駆動リング側の羽根面が、駆動リングが有する羽根支持部によって支持されることで、回動する遮光羽根と回転する駆動リングとの接触面積を小さくし、遮光羽根が駆動リングから受ける摩擦抵抗を低減することが開示されている。
特許文献１  特開２０１２−１４５９２９号公報
【解決しようとする課題】
【０００３】
衝撃で撮像装置が備える絞りなどの光の量を調整する部材が移動して、光の量を適切に制御できなくなる場合がある。
【一般的開示】
【０００４】
本発明の一態様に係る光量調整装置は、回転部材を備えてよい。光量調整装置は、回転部材に係合され、回転部材が回転することによって駆動され、通過させる光の量を調整する光量調整部材を備えてよい。回転部材は、本体部を有してよい。回転部材は、本体部に設けられ、駆動源から動力を受けるギア部を有してよい。回転部材は、本体部に設けられたウェイト部を有してよい。本体部とギア部とウェイト部との合成重心の位置は、本体部とギア部と合成重心の位置より、回転部材の回転軸に近くてよい。
【０００５】
回転部材の重心を通る鉛直方向の線が回転部材の回転軸に垂直な平面に投影されることにより得られる線と、平面と回転部材の回転軸の交点との間の距離が、回転部材の重心を通る水平方向の線が平面に投影されることにより得られる線と交点との間の距離より短くてよい。
【０００６】
回転部材の重心の位置は、回転部材の回転軸上にあってよい。
【０００７】
ギア部は、肉抜き部を有してよい。
【０００８】
上記光量調整装置は、ベース部材をさらに備えてよい。回転部材は、ベース部材に対して回転可能に保持されてよい。ベース部材に接触する回転部材の第１表面領域の表面粗さは、ベース部材に接触しない回転部材の第２表面領域の表面粗さより大きくてよい。
【０００９】
回転部材は、板状でよい。回転部材は、ベース部材と光量調整部材との間に設けられてよい。回転部材の第１表面領域は、ベース部材に対向する面に含まれてよい。
【００１０】
回転部材は、板状でよい。回転部材は、ベース部材と光量調整部材との間に設けられてよい。回転部材の第２表面領域は、光量調整部材に対向する面に含まれてよい。
【００１１】
ベース部材は、回転部材が回転可能に嵌め合わされる凸部を有してよい。回転部材は、板状でよい。回転部材は、ベース部材の凸部に回転可能に嵌め合わされてよい。回転部材の第１表面領域は、ベース部材の凸部に対向する面に含まれてよい。
【００１２】
上記光量調整装置は、回転部材を付勢する弾性部材を備えてよい。
【００１３】
弾性部材は、回転部材の第１表面領域をベース部材に押し付けてよい。
【００１４】
ベース部材は、回転部材を回転可能に収容する凹部を有してよい。弾性部材は、凹部の側壁と凹部の側壁に対向する回転部材の側面との間に設けられてよい。
【００１５】
ベース部材は、回転部材を回転可能に挟んで保持する保持部を有してよい。弾性部材は、保持部と回転部材との間に設けられてよい。
【００１６】
回転部材は、ベース部材と光量調整部材との間に設けられてよい。回転部材は、開口部を有する板状の環状部材でよい。ベース部材は、回転部材を回転可能に収容する凹部を有してよい。ベース部材は、凹部内に設けられ、開口部に回転可能に嵌め合されるように凹部の底面から突出する凸部を有してよい。回転部材の第１表面領域は、ベース部材の凸部に対向する面に含まれてよい。弾性部材は、凹部の側壁と凹部の側壁に対向する回転部材の外周側の側面との間に設けられてよい。
【００１７】
回転部材は、ベース部材と光量調整部材との間に設けられてよい。回転部材は、開口部を有する板状の環状部材でよい。ベース部材は、回転部材を回転可能に収容する凹部を有してよい。ベース部材は、凹部内に設けられ、開口部に回転可能に嵌め合されるように凹部の底面から突出する凸部を有してよい。ベース部材は、凸部に設けられ、回転部材を回転可能に挟んで保持する保持部を有してよい。回転部材の第１表面領域は、ベース部材に対向する面に含まれてよい。弾性部材は、保持部と回転部材との間に設けられてよい。
【００１８】
光量調整部材は、複数の絞り羽根を含む絞り部でよい。
【００１９】
本発明の一態様に係る撮像装置は、上記光量調整装置を備えてよい。撮像装置は、光量調整装置を通過した光を結像させるイメージセンサを備えてよい。
【００２０】
本発明の一態様に係る撮像システムは、上記撮像装置を備えてよい。撮像システムは、撮像装置を支持する支持機構を備えてよい。
【００２１】
本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像システムを備えて移動する。
【００２２】
本発明の一態様によれば、回転部材の不要な回転により光量調整部材が駆動することで、光の量を適切に制御できなくなることを防止できる。
【００２３】
上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。これらの特徴群のサブコンビネーションも発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。
【図２】撮像装置の外観斜視図の一例を示す図である。
【図３】光量調整装置の分解斜視図の一例を示す図である。
【図４】カバーが外された状態の光量調整装置の外観斜視図の一例である。
【図５】回転部材の回転軸と重心との位置関係について説明するための図である。
【図６】回転部材の外観斜視図の一例を示す図である。
【図７】回転部材の外観斜視図の一例を示す図である。
【図８】回転部材の外観斜視図の一例を示す図である。
【図９】カバーが外された状態の光量調整装置の外観斜視図の一例である。
【図１０】ベース部材及び回転部材の分解斜視図の一例を示す図である。
【図１１】回転部材が装着されたベース部材の外観斜視図の一例を示す図である。
【図１２】回転部材が装着されたベース部材の外観斜視図の一例を示す図である。
【図１３】図１２のＡ−Ａ線断面の保持部付近の拡大図を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。
【００２６】
請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２７】
本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。
【００２８】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００２９】
コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００３０】
図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
【００３１】
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００３２】
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００の姿勢を変更可能に撮像装置１００を支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてさらにロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００３３】
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。さらに他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。すなわち、撮像装置６０の撮像範囲は、撮像装置１００の撮像範囲より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００３４】
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種駆動命令を示す駆動情報を送信する。駆動情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる駆動情報を含む。駆動情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した駆動情報により示される高度に位置するように移動する。
【００３５】
図２は、撮像装置１００の外観斜視図の一例である。撮像装置１００は、使用される環境によって比較的大きな衝撃を受ける場合がある。例えば、ＵＡＶ１０に搭載される撮像装置１００は、ＵＡＶ１０が着陸する場合などにおいて比較的大きな衝撃を受けやすい。このような衝撃により、撮像装置１００が備える絞りなどの光の量を調整する光量調整装置が備える部材が移動して、光の量を適切に調整できない場合がある。
【００３６】
図３は、光量調整装置２００の分解斜視図の一例を示す。図４は、カバー２４０が外された状態の光量調整装置２００の外観斜視図の一例を示す。
【００３７】
光量調整装置２００は、撮像装置１００に設けられてよい。光量調整装置２００は、撮像装置６０に設けられてもよい。光量調整装置２００は、ベース部材２１０、回転部材２２０、絞り部２３０、カバー２４０、及びステッピングモータ２５０を備える。回転部材２２０は、ベース部材２１０に対して回転可能に保持される。回転部材２２０は、ベース部材２１０と絞り部２３０との間に設けられる。回転部材２２０は、開口部２２２を有する板状の環状部材である。回転部材２２０は、環状の本体部２２１と、ステッピングモータ２５０から動力を受けるギア部２２４とを有する。ベース部材２１０は、回転部材２２０を回転可能に収容する凹部２１２を有する。ベース部材２１０は、回転部材２２０が回転可能に嵌め合わされる凸部２１４を有する。凸部２１４は、凹部２１２内に設けられ、回転部材２２０の開口部２２２に回転可能に嵌め合されるように凹部２１２の底面から突出する。凸部２１４は、中央部分に光が通過する開口部２１８を有する。
【００３８】
絞り部２３０は、回転部材２２０に係合され、ステッピングモータ２５０からの動力を受けて回転部材２２０が回転することによって駆動して、通過させる光の量を調整する。絞り部２３０は、光量調整部材の一例である。絞り部２３０は、複数の絞り羽根２３２を有する。絞り羽根２３２は、貫通孔２３３及びガイド溝２３４を有する。ベース部材２１０に設けられた支持ピン２１６が貫通孔２３３に挿入されることにより、絞り羽根２３２は、回動可能にベース部材２１０に支持される。回転部材２２０に設けられたガイドピン２２２１がガイド溝２３４にガイドされる。複数の絞り羽根２３２が重なり合った状態で複数の絞り羽根２３２のそれぞれの内側縁部により絞り開口２３５が形成される。回転部材２２０がステッピングモータ２５０からの動力を受けて回転することに応じて、ガイドピン２２２１がガイド溝２３４に沿って移動する。これにより、絞り羽根２３２が貫通孔２３３を中心として回動し、絞り開口２３５の大きさが変化する。
【００３９】
カバー２４０は、ベース部材２１０との間に回転部材２２０及び絞り部２３０を挟んだ状態で、ベース部材２１０に固定される。カバー２４０は、貫通孔２４３を有する。ベース部材２１０は、固定ピン２１７を有し、貫通孔２４３が固定ピン２１７に挿入されて、カバー２４０は、ベース部材２１０に対して位置決めされ、固定される。ステッピングモータ２５０は、駆動軸にギア部２５２を有する。ステッピングモータ２５０は、ベース部材２１０に保持される。回転部材２２０のギア部２２４がギア部２５２と係合し、ステッピングモータ２５０が駆動することにより回転部材２２０が回転する。
【００４０】
ここで、回転部材２２０が衝撃などを受けて回転しないように、ステッピングモータ２５０を通電状態にしおくことが考えられる。しかしながら、ステッピングモータ２５０を通電状態にしておくためには電力が必要である。ＵＡＶ１０などの比較的大きな衝撃を受けやすい環境下で、撮像装置１００が利用される場合、その衝撃で回転部材２２０が動かないようにするために、ステッピングモータ２５０に比較的大きな電力を供給し続けなければならない可能性がある。一方、例えば、ＵＡＶ１０などのように限られた電力で駆動を継続できることが望まれている装置の場合、可能な限り電力の消費が抑えられることが望ましい。そこで、本実施形態に係る光量調整装置２００では、消費電力を抑制しつつ、回転部材２２０が衝撃で回転しないようにする。
【００４１】
ここで、回転部材２２０の重心が回転部材２２０の回転軸上付近にあれば、回転部材２２０は回転しにくくなる。しかし、上記の通り、回転部材２２０は、本体部２２１のほかにギア部２２４を有する。ギア部２２４が設けられていることで、回転部材２２０の重心が回転軸からずれる可能性がある。そこで、本実施形態に係る回転部材２２０は、本体部２２１に設けられたウェイト部２２６をさらに備える。ウェイト部２２６は、ギア部２２４の重さを考慮して設けられてよい。ウェイト部２２６は、開口部２２２を挟んでギア部２２４に対向する位置に設けられてよい。ウェイト部２２６の重さは、ギア部２２４の重さと同じでよい。ウェイト部２２６を設けることで、回転部材２２０の重心を回転部材２２０の回転軸に近づける。本体部２２１とギア部２２４とウェイト部２２６との合成重心の位置は、本体部２２１とギア部２２４との合成重心の位置より、回転部材２２０の回転軸に近い。回転部材２２０の重心の位置は、回転部材の回転軸上または回転軸付近にあってよい。ウェイト部２２６は、複数の小片からなり、複数の小片が本体部２２１に点在して設けられてよい。
【００４２】
撮像装置１００は、光軸が水平方向を向かない姿勢で使用される場合もある。このような場合でも、回転部材２２０の重心の位置が、回転部材の回転軸上または回転軸付近にあれば、回転部材２２０は衝撃などで回転しにくくできる。加えて、図５に示すように、回転部材２２０の重心４００を通る鉛直方向の線４０１が回転部材２２０の回転軸４０２に垂直な平面４０３に投影されることにより得られる線４０４と、平面４０３と回転部材２２０の回転軸４０２の交点４０５との間の距離４０６が、回転部材２２０の重心４００を通る水平方向の線４１０が平面４０３に投影されることにより得られる線４１１と交点４０５との間の距離４１２より短ければよい。これにより、回転部材２２０は衝撃などで回転しにくくできる。
【００４３】
回転部材２２０の重心の位置を調整する以外に、回転部材２２０が、ベース部材２１０に対して回転しにくくなるようにしてもよい。回転部材２２０がベース部材２１０に対して回転しにくくなるように、ベース部材２１０に接触する回転部材２２０の第１表面領域の表面粗さが、ベース部材２１０に接触しない回転部材２２０の第２表面領域の表面粗さより大きくてよい。回転部材２２０のベース部材２１０に接触する面を粗面とすることで、回転部材２２０がベース部材２１０に対して回転しにくくできる。
【００４４】
図６は、回転部材２２０をベース部材２１０に対向する面側から見た斜視図の一例である。回転部材２２０の第１表面領域は、ベース部材２１０に対向する面２２３に含まれてよい。第１表面領域は、面２２３の少なくとも一部でよい。回転部材２２０の第１表面領域は、ベース部材２１０の凸部２１４に対向する面２２５に含まれてよい。第１表面領域は、面２２５の少なくとも一部でよい。第１表面領域は、面２２３及び面２２５の少なくとも一部でよい。回転部材２２０の第２表面領域は、絞り部２３０に対向する面（面２２３の裏側の面）に含まれてよい。
【００４５】
図７に示すように、回転部材２２０のベース部材２１０に接触する面２２３及び面２２５を粗面にすることに加えて、回転部材２２０はウェイト部２２６を有してもよい。図８に示すように、ギア部２２４は、肉抜き部２２７を有してよい。ギア部２２４に肉抜き部２２７を形成することで、ギア部２２４の重さを軽くでき、ウェイト部２２６の重さも軽くできる。ギア部２２４に肉抜き部２２７を形成することで、回転部材２２０の成形時の収縮によりギア部２２４にへこみ、窪みなどのいわゆる「ひけ」が発生することを防止できる。
【００４６】
回転部材２２０にウェイト部２２６を設ける以外に、光量調整装置２００は、回転部材２２０を付勢する弾性部材を備えることで、回転部材２２０の回転を抑制してもよい。弾性部材は、回転部材の表面が粗い第１表面領域をベース部材２１０に押し付けてよい。弾性部材は、凹部２１２の側壁と凹部２１２の側壁に対向する回転部材２２０の側面との間に設けられてよい。例えば、図９に示すように、弾性部材２６０が、凹部２１２の側壁２１１１と、凹部２１２の側壁２１１１に対向する回転部材２２０の側面２２９との間に設けられてよい。弾性部材２６０は、ベース部材２１０の凸部２１４に対向する面を、ベース部材２１０の凸部２１４の外側の側面に押し付けてよい。回転部材２２０を付勢する弾性部材は、回転部材２２０の回転が抑制される位置であれば、他の位置に設けられてもよい。
【００４７】
ベース部材２１０は、図１０に示すように、回転部材２２０を回転可能に挟んで保持する保持部２１９を有してよい。保持部２１９は、凸部２１４に設けられてよい。保持部２１９は、凸部２１４の外側の側面から突出するように形成されてよい。複数の保持部２１９が、凸部２１４に設けられてよい。複数の保持部２１９が、凸部２１４に放射状に設けられてよい。回転部材２２０は、内側の側面に保持部２１９に係合するフランジ部２２０１を有してよい。保持部２１９とフランジ部２２０１は、いわゆるバヨネット機構として機能してよい。回転部材２２０は、内側の側面にフランジ部２２０１に連続して切欠き部２２０２を有する。回転部材２２０は、切欠き部２２０２を介して凹部２１２内に収まり回転することで、回転可能にベース部材２１０に保持される。図１１は、回転部材２２０が、凹部２１２内に収められた状態を示す。
【００４８】
図１２は、カバー２４０が外れた状態の光量調整装置２００の外観斜視図の他の一例を示す。図１３は、図１２のＡ−Ａ断面の保持部２１９付近の拡大図を示す。図１３に示すように、弾性部材２６２が、保持部２１９と回転部材２２０との間に設けられてよい。弾性部材２６２は、保持部２１９とフランジ部２２０１との間に設けられてよい。弾性部材２６２は、回転部材２２０を付勢して、回転部材２２０の回転を抑制する。弾性部材２６２は、回転部材２２０のベース部材２１０に対向する表面が粗い第１表面領域をベース部材２１０に押し付ける。これにより、回転部材２２０の回転を抑制できる。光量調整装置２００は、弾性部材２６０及び弾性部材２６２の少なくとも一方を備えてよい。
【００４９】
以上、本実施形態に係る光量調整装置２００によれば、衝撃による回転部材２２０の回転により絞り羽根２３２が回動して、光の量を適切に調整できなくなることを防止できる。ステッピングモータ２５０に供給する電力を抑制しつつ、絞り羽根２３２の不要な回動を抑制できる。
【００５０】
請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
［項目１］
ベース部材と、
上記ベース部材に対して回転可能に保持される回転部材と、
上記回転部材に係合され、上記回転部材が回転することによって駆動され、通過させる光の量を調整する光量調整部材と
を備え、
上記ベース部材に接触する上記回転部材の第１表面領域の表面粗さは、上記ベース部材に接触しない上記回転部材の第２表面領域の表面粗さより大きい、光量調整装置。
［項目２］
上記回転部材は、板状であり、上記ベース部材と上記光量調整部材との間に設けられ、
上記回転部材の上記第１表面領域は、上記ベース部材に対向する面に含まれる、項目１に記載の光量調整装置。
［項目３］
上記回転部材は、板状であり、上記ベース部材と上記光量調整部材との間に設けられ、
上記回転部材の上記第２表面領域は、上記光量調整部材に対向する面に含まれる、項目１に記載の光量調整装置。
［項目４］
上記ベース部材は、上記回転部材が回転可能に嵌め合わされる凸部を有し、
上記回転部材は、板状であり、上記ベース部材の上記凸部に回転可能に嵌め合わされ、
上記回転部材の上記第１表面領域は、上記ベース部材の上記凸部に対向する面に含まれる、項目１に記載の光量調整装置。
［項目５］
上記回転部材を付勢する弾性部材をさらに備える、項目１に記載の光量調整装置。
［項目６］
上記弾性部材は、上記回転部材の上記第１表面領域を上記ベース部材に押し付ける、項目５に記載の光量調整装置。
［項目７］
上記ベース部材は、上記回転部材を回転可能に収容する凹部を有し、
上記弾性部材は、上記凹部の側壁と上記凹部の上記側壁に対向する上記回転部材の側面との間に設けられる、項目５に記載の光量調整装置。
［項目８］
上記ベース部材は、上記回転部材を回転可能に挟んで保持する保持部を有し、
上記弾性部材は、上記保持部と上記回転部材との間に設けられる、項目５に記載の光量調整装置。
［項目９］
上記回転部材は、上記ベース部材と上記光量調整部材との間に設けられ、開口部を有する板状の環状部材であり、
上記ベース部材は、上記回転部材を回転可能に収容する凹部と、上記凹部内に設けられ、上記開口部に回転可能に嵌め合されるように上記凹部の底面から突出する凸部を有し、
上記回転部材の上記第１表面領域は、上記ベース部材の上記凸部に対向する面に含まれ、
上記弾性部材は、上記凹部の側壁と上記凹部の上記側壁に対向する上記回転部材の外周側の側面との間に設けられる、項目５に記載の光量調整装置。
［項目１０］
上記回転部材は、上記ベース部材と上記光量調整部材との間に設けられ、開口部を有する板状の環状部材であり、
上記ベース部材は、上記回転部材を回転可能に収容する凹部と、上記凹部内に設けられ、上記開口部に回転可能に嵌め合されるように上記凹部の底面から突出する凸部を有し、
上記ベース部材は、上記凸部に設けられ、上記回転部材を回転可能に挟んで保持する保持部を有し、
上記回転部材の上記第１表面領域は、上記ベース部材に対向する面に含まれ、
上記弾性部材は、上記保持部と上記回転部材との間に設けられる、項目５に記載の光量調整装置。
［項目１１］
上記回転部材は、
本体部と、
上記本体部に設けられ、駆動源から動力を受けるギア部と、
上記本体部に設けられたウェイト部と
を有し、
上記本体部と上記ギア部と上記ウェイト部との合成重心の位置は、上記本体部と上記ギア部と合成重心の位置より、上記回転部材の回転軸に近い、項目１に記載の光量調整装置。
［項目１２］
上記光量調整部材は、複数の絞り羽根を含む絞り部である、項目１に記載の光量調整装置。
［項目１３］
回転部材と、
上記回転部材に係合され、上記回転部材が回転することによって駆動され、通過させる光の量を調整する光量調整部材と、
上記回転部材の回転を抑制すべく、上記回転部材を付勢する弾性部材と
を備える、光量調整装置。
［項目１４］
ベース部材をさらに備え、
上記回転部材は、上記ベース部材に対して回転可能に保持され、
上記弾性部材は、上記ベース部材と上記回転部材との間に設けられる、項目１３に記載の光量調整装置。
［項目１５］
上記ベース部材は、上記回転部材を回転可能に収容する凹部を有し、
上記弾性部材は、上記凹部の側壁と上記凹部の上記側壁に対向する上記回転部材の側面との間に設けられる、項目１４に記載の光量調整装置。
［項目１６］
上記ベース部材は、上記回転部材を回転可能に挟んで保持する保持部を有し、
上記弾性部材は、上記保持部と上記回転部材との間に設けられる、項目１４に記載の光量調整装置。
［項目１７］
上記回転部材は、上記ベース部材と上記光量調整部材との間に設けられ、開口部を有する板状の環状部材であり、
上記ベース部材は、上記回転部材を回転可能に収容する凹部と、上記凹部内に設けられ、上記開口部に回転可能に嵌め合されるように上記凹部の底面から突出する凸部を有し、
上記弾性部材は、上記凹部の側壁と上記凹部の上記側壁に対向する上記回転部材の外周側の側面との間に設けられる、項目１５に記載の光量調整装置。
［項目１８］
上記回転部材は、上記ベース部材と上記光量調整部材との間に設けられ、開口部を有する板状の環状部材であり、
上記ベース部材は、上記回転部材を回転可能に収容する凹部と、上記凹部内に設けられ、上記開口部に回転可能に嵌め合されるように上記凹部の底面から突出する凸部を有し、
上記ベース部材は、上記凸部に設けられ、上記回転部材を回転可能に挟んで保持する保持部を有し、
上記弾性部材は、上記保持部と上記回転部材との間に設けられる、項目１５に記載の光量調整装置。
［項目１９］
上記回転部材は、
本体部と、
上記本体部に設けられ、駆動源から動力を受けるギア部と、
上記本体部に設けられたウェイト部と
を有し、
上記本体部と上記ギア部と上記ウェイト部との合成重心の位置は、上記本体部と上記ギア部と合成重心の位置より、上記回転部材の回転軸に近い、項目１３に記載の光量調整装置。
［項目２０］
回転部材と、
上記回転部材に係合され、上記回転部材が回転することによって駆動され、通過させる光の量を調整する光量調整部材と
を備え、
上記回転部材は、
本体部と、
上記本体部に設けられ、駆動源から動力を受けるギア部と、
上記本体部に設けられたウェイト部と
を有し、
上記本体部と上記ギア部と上記ウェイト部との合成重心の位置は、上記本体部と上記ギア部と合成重心の位置より、上記回転部材の回転軸に近い、光量調整装置。
［項目２１］
上記回転部材の重心を通る鉛直方向の線が上記回転部材の回転軸に垂直な平面に投影されることにより得られる線と、上記平面と上記回転部材の回転軸の交点との間の距離が、上記回転部材の重心を通る水平方向の線が上記平面に投影されることにより得られる線と上記交点との間の距離より短い、項目２０に記載の光量調整装置。
［項目２２］
上記回転部材の重心の位置は、上記回転部材の回転軸上にある、項目２０に記載の光量調整装置。
［項目２３］
上記ギア部は、肉抜き部を有する、項目２０に記載の光量調整装置。
［項目２４］
項目１から２３の何れか１つに記載の光量調整装置と、
上記光量調整装置を通過した光を結像させるイメージセンサと
を備える撮像装置。
［項目２５］
項目２４に記載の撮像装置と、
上記撮像装置を支持する支持機構と
を備える撮像システム。
［項目２６］
項目２５に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。
【符号の説明】
【００５１】
１０  ＵＡＶ
２０  ＵＡＶ本体
５０  ジンバル
６０  撮像装置
１００  撮像装置
２００  光量調整装置
２１０  ベース部材
２１２  凹部
２１４  凸部
２１６  支持ピン
２１７  固定ピン
２１８  開口部
２１９  保持部
２２０  回転部材
２２１  本体部
２２２  開口部
２２４  ギア部
２２６  ウェイト部
２２７  肉抜き部
２２０１  フランジ部
２２０２  切欠き部
２２２１  ガイドピン
２３０  絞り部
２３２  絞り羽根
２４０  カバー
２５０  ステッピングモータ
２５２  ギア部
２６０  弾性部材
２６２  弾性部材
３００  遠隔操作装置
【図１】
0006707791.tif 000002
【図２】
0006707791.tif 000003
【図３】
0006707791.tif 000004
【図４】
0006707791.tif 000005
【図５】
0006707791.tif 000006
【図６】
0006707791.tif 000007
【図７】
0006707791.tif 000008
【図８】
0006707791.tif 000009
【図９】
0006707791.tif 000010
【図１０】
0006707791.tif 000011
【図１１】
0006707791.tif 000012
【図１２】
0006707791.tif 000013
【図１３】
0006707791.tif 000014