(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板又は平板（以下これらを「平板状搬送物」と総称する）を１枚ずつ搬送する搬送装置上でその平板状搬送物が複数枚重なって搬送される重送を検出する重送検出装置において、
前記搬送装置で搬送される平板状搬送物に対してその表面側又は裏面側から音波を放射する音波発生部と、
前記平板状搬送物を透過する音波の強さ又は前記平板状搬送物から反射する音波の強さを検出してその音波の強さに応じた音量信号を出力する音量検出部と、
前記音量検出部から出力される音量信号を所定の重送判定しきい値と比較して重送の有無を判定する重送検出部と、
前記重送検出部が重送でないと判定した場合に、重送でないと判定された音量信号のデータを蓄積する正常搬送時音量信号データ記憶エリアと、
前記重送検出部が重送と判定した場合に、重送と判定された音量信号のデータを蓄積する重送時音量信号データ記憶エリアと、
前記音量信号を学習する学習部と
を備え、
前記学習部は、前記正常搬送時音量信号データ記憶エリアに蓄積された音量信号のデータから得られる音量信号のばらつき範囲と、前記重送時音量信号データ記憶エリアに蓄積された音量信号のデータから得られる音量信号のばらつき範囲とを含む前記音量信号の学習結果に基づいて前記重送判定しきい値を更新することを特徴とする重送検出装置。
【請求項２】
前記音波発生部は、超音波を放射することを特徴とする請求項１に記載の重送検出装置。
【請求項３】
作業者が手動操作で前記重送判定しきい値を設定する手動設定部を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の重送検出装置。
【請求項４】
前記搬送装置の重送検出エリア内への前記平板状搬送物の出入りを検出する搬送物検出部と、
前記搬送物検出部の検出結果に基づいて前記音波発生部及び前記音量検出部への通電のオン／オフを切り換えるオン／オフ切換部と
を備えていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の重送検出装置。
【請求項５】
前記重送検出部は、重送を検出したときに前記搬送装置を停止すると共に表示及び／又は音声により作業者に知らせることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の重送検出装置。
【請求項６】
前記音波発生部及び／又は前記音量検出部は、遮音壁で取り囲まれていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の重送検出装置。
【請求項７】
前記搬送装置は、回路基板に部品を実装する部品実装ラインに設けられ、前記回路基板を搬送することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の重送検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基板又は平板（以下これらを「平板状搬送物」と総称する）を１枚ずつ搬送する搬送装置上でその平板状搬送物が複数枚重なって搬送される“重送”を検出する重送検出装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１（特開２００５−２４３８１６号公報）に記載された電子部品搭載装置は、基板を１枚ずつ搬送する搬送装置上で基板が２枚重なって搬送される“重送”を検出するために、装着ヘッドに距離センサを設けて、搬送装置上の基板の表面の高さを距離センサで検出して、その検出高さが基板２枚分の高さであるか否かで重送の有無を判定するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２４３８１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年の電子機器は、小型・薄型化が進み、その内部に搭載される基板も薄型化されているため、基板が１枚の高さと２枚重なった高さの差が小さくなり、両者の高さの差を距離センサで精度良く判別することが難しくなってきている。しかも、薄型化により基板が撓み変形しやすくなっているため、その撓み変形により基板が１枚の高さと２枚重なった高さの差を益々判別し難くなってきている。その結果、距離センサによる高さ検出では、薄型化された基板の重送を精度良く検出することが難しくなってきている。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、基板等の平板状搬送物の厚みや撓み変形の影響を受けずに重送を精度良く検出できる重送検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、基板又は平板（以下これらを「平板状搬送物」と総称する）を１枚ずつ搬送する搬送装置上でその平板状搬送物が複数枚重なって搬送される重送を検出する重送検出装置において、前記搬送装置で搬送される平板状搬送物に対してその表面側又は裏面側から音波を放射する音波発生部と、前記平板状搬送物を透過する音波の強さ又は前記平板状搬送物から反射する音波の強さを検出してその音波の強さに応じた音量信号（音圧レベル信号）を出力する音量検出部と、前記音量検出部から出力される音量信号を所定の重送判定しきい値と比較して重送の有無を判定する重送検出部と、前記重送検出部が重送でないと判定した場合に、重送でないと判定された音量信号のデータを蓄積する正常搬送時音量信号データ記憶エリアと、前記重送検出部が重送と判定した場合に、重送と判定された音量信号のデータを蓄積する重送時音量信号データ記憶エリアと、前記音量信号を学習する学習部とを備え、前記学習部は、前記正常搬送時音量信号データ記憶エリアに蓄積された音量信号のデータから得られる音量信号のばらつき範囲と、前記重送時音量信号データ記憶エリアに蓄積された音量信号のデータから得られる音量信号のばらつき範囲とを含む前記音量信号の学習結果に基づいて前記重送判定しきい値を更新することを特徴とするものである。
【０００７】
この構成では、平板状搬送物に対してその表面側又は裏面側から音波発生部によって音波を放射して、その平板状搬送物を透過する音波の強さ又は平板状搬送物から反射する音波の強さを音量検出部で検出して、その音波の強さに応じた音量信号を重送検出部に入力して所定の重送判定しきい値と比較して重送の有無を判定するものであるが、平板状搬送物を透過する音波の強さは、重送の場合が正常搬送（１枚のみの搬送）の場合よりも弱い音波となり、また、平板状搬送物から反射する音波の強さは、重送の場合が正常搬送の場合よりも強い音波となる。これは、平板状搬送物が２枚重なると、音波を反射する１枚目の平板状搬送物の強度が２枚目の平板状搬送物で補強されて、音波を反射しやすくなるためである。このような関係から、平板状搬送物を透過する音波の強さ又は平板状搬送物から反射する音波の強さを検出すれば、その検出値から重送の有無を判定することが可能となる。この音波を用いた重送検出では、平板状搬送物の厚みや撓み変形の影響を受けずに重送を精度良く検出できる利点がある。
更に、重送検出部が重送でないと判定した音量信号のデータを蓄積する正常搬送時音量信号データ記憶エリアと、前記重送検出部が重送と判定した音量信号のデータを蓄積する重送時音量信号データ記憶エリアと、前記音量信号を学習する学習部とを備え、前記学習部は、前記正常搬送時音量信号データ記憶エリアに蓄積された音量信号のデータから得られる音量信号のばらつき範囲と、前記重送時音量信号データ記憶エリアに蓄積された音量信号のデータから得られる音量信号のばらつき範囲とを含む前記音量信号の学習結果に基づいて重送判定しきい値を更新するようにしたので、生産中に正常搬送時の音量信号のばらつき範囲と重送時の音量信号のばらつき範囲の両方を考慮して、重送判定しきい値をより適正な値に自動更新することが可能となり、重送検出精度を確実に向上できる。
【０００８】
本発明は、どの様な周波数域の音波を使用しても、重送を検出可能であるが、人間の耳に聞こえる周波数域（可聴域）の音波は、外部に漏れると、騒音源となる可能性がある。また、低周波数域の音波は、平板状搬送物や周辺の装置類を低周波振動させる振動源となる可能性がある。
【０００９】
これらの点を考慮して、請求項２のように、前記音波発生部は、超音波を放射するようにすると良い。超音波は、人間が聞き取れないため、騒音源とならず、平板状搬送物や周辺の装置類を振動させることもない。
【００１０】
ところで、平板状搬送物を透過する音波の強さや平板状搬送物から反射する音波の強さは、平板状搬送物の材質や厚み等によって変化するため、重送判定しきい値も、平板状搬送物の材質や厚み等に応じて変化させる必要がある。
【００１１】
そこで、請求項３のように、作業者が手動操作で前記重送判定しきい値を設定する手動設定部を備えた構成とすると良い。これにより、例えば、搬送装置で搬送する平板状搬送物の種類を変更する毎に、作業者が手動設定部を操作して変更後の平板状搬送物の種類に応じた重送判定しきい値を手動設定することが可能となる。或は、搬送開始前に、本発明の重送検出装置を使用して、１枚の平板状搬送物と２枚重ねの平板状搬送物をそれぞれ搬送装置の重送検出エリアにセットして、透過又は反射する音波の強さを検出し、両者の音波の強さの中間的な値を重送判定しきい値として手動設定又は自動設定するようにしても良い。或は、平板状搬送物の搬送を管理するコンピュータの記憶装置に、平板状搬送物の種類毎に重送判定しきい値を登録しておき、搬送装置で搬送する平板状搬送物の種類を変更する毎に、コンピュータが記憶装置の登録データを参照して、変更後の平板状搬送物の種類に応じた重送判定しきい値を自動設定するようにしても良い。尚、作業者がコンピュータの記憶装置の登録データや平板状搬送物の仕様書等を参照して、搬送装置で搬送する平板状搬送物の種類に応じた重送判定しきい値を見つけ出して手動設定するようにしても良い。
【００１３】
本発明は、請求項４のように、前記搬送装置の重送検出エリア内への前記平板状搬送物の出入りを検出する搬送物検出部と、前記搬送物検出部の検出結果に基づいて前記音波発生部及び前記音量検出部への通電のオン／オフを切り換えるオン／オフ切換部とを備えた構成とすると良い。このようにすれば、平板状搬送物が搬送装置の重送検出エリア内に入っている期間のみ、音波発生部及び音量検出部への通電をオンして重送の有無を判定することができ、それ以外の期間（重送を検出しない期間）は、音波発生部及び音量検出部への通電をオフして、消費電力を節約することができる。
【００１４】
また、請求項５のように、前記重送検出部は、重送を検出したときに前記搬送装置を停止すると共に、表示及び／又は音声により作業者に知らせるようにすると良い。このようにすれば、重送によるトラブル発生を未然に防止できると共に、搬送装置の重送検出エリアから重送の平板状搬送物を取り除いて搬送を再開するように作業者に促すことができる。
【００１５】
また、請求項６のように、前記音波発生部及び／又は前記音量検出部を遮音壁で取り囲むようにしても良い。このようにすれば、外部の騒音による重送の誤検出を防止できると共に、音波発生部を遮音壁で取り囲むことで、音波発生部で発生した音波が外部に漏れることを防止できる。
【００１６】
本発明は、平板状搬送物を搬送する搬送装置を備えた様々な装置や生産ラインに適用可能であり、例えば、請求項７のように、回路基板に部品を実装する部品実装ラインに、回路基板を搬送する搬送装置を設けた構成としても良い。近年の電子機器に搭載される回路基板は、薄型化が進み、撓み変形しやすくなっているため、従来の距離センサによる高さ検出では、重送を精度良く検出することが難しくなってきていることから、本発明を適用する効果が大きい。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は本発明の一実施例における重送検出装置の構成を説明する図である。
【図２】図２は重送検出プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は重送判定しきい値設定プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は重送判定しきい値自動更新プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態を部品実装ラインに適用して具体化した一実施例を説明する。
まず、図１を参照して重送検出装置１０及び部品実装ラインの構成を説明する。
【００１９】
回路基板１１（平板状搬送物）に部品を実装する部品実装ラインは、図示はしないが、半田印刷機、部品実装機、リフロー装置、検査装置等の複数台の装置を回路基板１１の搬送通路に沿って配列して構成され、搬送装置１２によって回路基板１１が複数台の装置を順番に通過して部品実装基板が生産される。
【００２０】
重送検出装置１０は、部品実装ラインの少なくとも１台の装置の搬入側又は各装置の間又は少なくとも１台の装置の内部に設置された搬送装置１２に設けられている。搬送装置１２は、搬送通路の両側に設置されたコンベア支持フレーム１３と、各コンベア支持フレーム１３の内側面上部に回転可能に支持されたコンベアベルト１４とから構成され、回路基板１１の両側縁部を２本のコンベアベルト１４で受け支えて、両コンベアベルト１４の回転により回路基板１１を搬送するようになっている。
【００２１】
この搬送装置１２の重送検出エリアの上方側には、搬送装置１２で搬送される回路基板１１に対してその表面側（上面側）から超音波（音波）を放射する超音波スピーカ等の超音波発生部１５（音波発生部）が設けられている。この超音波発生部１５の周囲は、石膏ボード等の防音材料で形成した遮音壁１６で取り囲まれ、超音波発生部１５で発生した超音波が外部に漏れることを防止すると共に、外部の騒音が遮音壁１６内の超音波放射空間に侵入することを防止するようにしている。この遮音壁１６の下端は、搬送装置１２の重送検出エリアに搬入された回路基板１１の表面の近くまで延びるように構成されている。      
【００２２】
一方、搬送装置１２の重送検出エリアの下方側には、重送検出エリアに搬入された回路基板１１を下方に透過する超音波の強さを検出する超音波マイクロホン等の超音波検出部２１（音量検出部）が設けられている。この超音波検出部２１の周囲は、石膏ボード等の防音材料で形成した遮音壁２２で取り囲まれ、外部の騒音が遮音壁２２内の空間に侵入することを防止するようにしている。この超音波検出部２１は、検出した超音波の強さに応じた音量信号（音圧レベル信号）を変換アンプ２３（音量検出部）に入力し、この変換アンプ２３で、音量信号を増幅してＡ／Ｄ変換してコンピュータ２４に入力する。尚、音量信号のＡ／Ｄ変換は、コンピュータ２４内のＡ／Ｄ変換回路で行うようにしても良い。
【００２３】
また、搬送装置１２の所定位置には、重送検出エリア内への回路基板１１の出入りを検出する光センサ等の基板検出センサ２５（搬送物検出部）が設置され、この基板検出センサ２５の検出信号（オン／オフ信号）がコンピュータ２４に入力される。尚、基板検出センサ２５に代えて監視カメラを用いて、画像認識により重送検出エリア内への回路基板１１の出入りを検出するようにしても良い。
【００２４】
コンピュータ２４は、基板検出センサ２５の検出信号に基づいて超音波発生部１５及び超音波検出部２１への通電のオン／オフを切り換えるオン／オフ切換部としても機能し、回路基板１１が搬送装置１２の重送検出エリア内に入っている期間のみ、超音波発生部１５及び超音波検出部２１への通電をオンして重送の有無を判定し、それ以外の期間（重送を検出しない期間）は、超音波発生部１５及び超音波検出部２１への通電をオフして、消費電力を節約するようにしている。
【００２５】
更に、コンピュータ２４は、後述する図２は重送検出プログラムを実行することで、特許請求の範囲でいう重送検出部としても機能し、搬送装置１２の重送検出エリアに搬入された回路基板１１に対してその表面側から超音波発生部１５によって超音波を放射して、その回路基板１１を透過する超音波の強さを超音波検出部２１で検出して、その超音波の強さに応じた音量信号を所定の重送判定しきい値と比較して、回路基板１１が複数枚重なって搬送される“重送”の有無を判定する。
【００２６】
この場合、回路基板１１を透過する超音波の強さは、重送の場合が正常搬送（１枚のみの搬送）の場合よりも弱い超音波となる。従って、超音波検出部２１で検出した超音波の強さ（音量信号）が所定の重送判定しきい値よりも大きければ、正常搬送と判定し、所定の重送判定しきい値以下であれば、重送と判定する。
【００２７】
ここで、回路基板１１を透過する超音波の強さは、回路基板１１の材質や厚み等によって変化するため、重送判定しきい値も、回路基板１１の材質や厚み等に応じて変化させる必要がある。
【００２８】
そこで、本実施例では、コンピュータ２４のキーボード、マウス、タッチパネル等の入力装置２７を、作業者が手動操作で重送判定しきい値を設定する手動設定部として使用し、搬送装置１２で搬送する回路基板１１の種類を変更する毎に、作業者が入力装置２７を操作して、変更後の回路基板１１の種類に応じた重送判定しきい値を手動設定できるようにしている。
【００２９】
或は、搬送開始前に、作業者が重送検出装置１０を使用して、１枚の回路基板１１と２枚重ねの回路基板１１をそれぞれ搬送装置１２の重送検出エリアにセットして、透過する超音波の強さを超音波検出部２１で検出し、両者の超音波の強さの中間的な値を重送判定しきい値として手動設定又は自動設定するようにしても良い。或は、回路基板１１の搬送を管理するコンピュータ２４の記憶装置２９に、予め回路基板１１の種類毎に重送判定しきい値を登録しておき、搬送装置１２で搬送する回路基板１１の種類を変更する毎に、コンピュータ２４が記憶装置２９の登録データを参照して、変更後の回路基板１１の種類に応じた重送判定しきい値を自動設定するようにしても良い。尚、作業者がコンピュータ２４の記憶装置２９の登録データや回路基板１１の仕様書等を参照して、搬送装置１２で搬送する回路基板１１の種類に応じた重送判定しきい値を見つけ出して手動設定するようにしても良い。
【００３０】
また、本実施例では、コンピュータ２４は、後述する図２の重送検出プログラムを実行することで、正常搬送時に超音波検出部２１の変換アンプ２３から出力される音量信号（超音波の強さ）を学習する学習部としても機能し、後述する図４の重送判定しきい値自動更新プログラムを実行することで、所定のタイミングで音量信号の学習結果に基づいて重送判定しきい値を更新するようにしている。例えば、正常搬送時の音量信号のばらつき範囲を学習して、所定間隔又は所定枚数搬送する毎に、音量信号のばらつき範囲の下限値よりも少し小さい値を重送判定しきい値として更新する。或は、正常搬送時の音量信号のばらつき範囲と重送時の音量信号のばらつき範囲をそれぞれ学習し、所定間隔又は所定枚数搬送する毎に、両者のばらつき範囲の中間的な値を重送判定しきい値として更新する。その他、正常搬送と重送とを誤判定する毎又は誤判定の回数が所定数を超える毎に、音量信号の学習結果に基づいて重送判定しきい値を更新するようにしても良い。
【００３１】
更に、コンピュータ２４は、重送を検出したときに搬送装置１２を停止すると共に、表示装置２８や作業者の携帯端末（図示せず）等の画面に“重送発生”を表示したり音声により作業者に知らせるようにしている。このようにすれば、重送によるトラブル発生を未然に防止できると共に、搬送装置１２の重送検出エリアから重送の回路基板１１を取り除いて搬送を再開するように作業者に促すことができる。
以上説明した本実施例の重送検出は、コンピュータ２４によって図２乃至図４の各プログラムに従って実行される。以下、図２乃至図４の各プログラムの処理内容を説明する。      
【００３２】
［重送検出プログラム］
図２の重送検出プログラムは、コンピュータ２４によって搬送装置１２の電源オン中（生産中）に繰り返し実行される。本プログラムが起動されると、まず、ステップ１０１で、後述する図３の重送判定しきい値設定プログラムを実行して、重送判定しきい値が設定されていなければ、搬送する回路基板１１の種類に応じた重送判定しきい値を自動設定又は手動設定し、或は、後述する自動更新条件が成立していれば、音量信号の学習結果に基づいて重送判定しきい値を自動更新する。
【００３３】
この後、ステップ１０２に進み、基板検出センサ２５がオンするまで（回路基板１１が重送検出エリア内に搬入されるまで）待機し、基板検出センサ２５がオンした時点で、ステップ１０３に進み、超音波発生部１５及び超音波検出部２１への通電をオンして、重送検出エリアに搬入された回路基板１１に対してその表面側から超音波発生部１５によって超音波を放射する。そして、次のステップ１０４で、回路基板１１を透過する超音波の強さを超音波検出部２１で検出して、その超音波の強さに応じた音量信号をコンピュータ２４に読み込む。
【００３４】
この後、ステップ１０５に進み、読み込んだ音量信号が上記ステップ１０１で設定又は自動更新した重送判定しきい値よりも大きいか否かを判定し、音量信号が重送判定しきい値よりも大きければ、ステップ１０６に進み、正常搬送と判定し、次のステップ１０７で、正常搬送時の音量信号を学習するために、正常搬送時の音量信号のデータをコンピュータ２４の記憶装置２９の正常搬送時音量信号データ記憶エリアに回路基板１１の種類毎に分類して蓄積する。この際、所定の蓄積数を超える古い音量信号データを破棄するようにすれば良い。
【００３５】
その後、ステップ１０８に進み、基板検出センサ２５がオフするまで（回路基板１１が重送検出エリアから搬出されるまで）待機し、基板検出センサ２５がオフした時点で、ステップ１０９に進み、超音波発生部１５及び超音波検出部２１への通電のオフして節電し、上述したステップ１０１に戻り、以後、上述した処理を繰り返す。
【００３６】
これに対し、上記ステップ１０５で、音量信号が重送判定しきい値以下であると判定されれば、ステップ１１０に進み、重送と判定し、次のステップ１１１で、重送時の音量信号を学習するために、重送時の音量信号のデータをコンピュータ２４の記憶装置２９の重送時音量信号データ記憶エリアに回路基板１１の種類毎に分類して蓄積する。この際、所定の蓄積数を超える古い音量信号データを破棄するようにすれば良い。この後、ステップ１１２に進み、搬送装置１２を停止して、次のステップ１１３で、表示装置２８や作業者の携帯端末（図示せず）等の画面に“重送発生”を表示したり音声により作業者に知らせる。
【００３７】
この後、ステップ１１４に進み、作業者が搬送装置１２の重送検出エリアから重送の回路基板１１を取り除くまで（つまり基板検出センサ２５がオフするまで）待機する。その後、作業者が搬送装置１２の重送検出エリアから重送の回路基板１１を取り除いて基板検出センサ２５がオフした時点で、ステップ１０９に進み、超音波発生部１５及び超音波検出部２１への通電のオフして節電し、上述したステップ１０１に戻り、以後、上述した処理を繰り返す。
【００３８】
［重送判定しきい値設定プログラム］
図３の重送判定しきい値設定プログラムは、上述した図２の重送検出プログラムのステップ１０１で実行されるサブルーチンである。本プログラムが起動されると、まず、ステップ２０１で、図２の重送検出プログラムのステップ１０５で使用する重送判定しきい値が設定されているか否かを判定し、重送判定しきい値が設定されていなければ、重送判定しきい値を設定する必要があるため、ステップ２０３に進むが、重送判定しきい値が設定されていれば、ステップ２０２に進み、搬送する回路基板１１の種類が変更されたか否かを判定し、回路基板１１の種類が変更されていれば、重送判定しきい値を変更する必要があるため、ステップ２０３に進む。
【００３９】
このステップ２０３では、重送判定しきい値を自動設定可能か否かを判定し、自動設定可能と判定されれば、ステップ２０４に進み、コンピュータ２４が記憶装置２９の登録データを参照して、搬送する回路基板１１の種類に応じた重送判定しきい値を自動設定する。この後、ステップ２０５に進み、「重送判定しきい値設定完了」を表示装置２８や作業者の携帯端末（図示せず）等の画面に表示したり音声により作業者に知らせて、本プログラムを終了する。
【００４０】
これに対し、上記ステップ２０３で、重送判定しきい値を自動設定できないと判定されれば、ステップ２０６に進み、「重送判定しきい値の手動設定」を表示装置２８や作業者の携帯端末（図示せず）等の画面に表示したり音声により作業者に知らせて、作業者が入力装置２７を操作して、搬送する回路基板１１の種類に応じた重送判定しきい値を手動設定するように促す。この後、ステップ２０７に進み、作業者が重送判定しきい値を手動設定するまで待機して、作業者が重送判定しきい値を手動設定した時点で、ステップ２０５に進み、「重送判定しきい値設定完了」を表示装置２８や作業者の携帯端末（図示せず）等の画面に表示したり音声により作業者に知らせて、本プログラムを終了する。
【００４１】
一方、上記ステップ２０１で「Ｙｅｓ」と判定され、ステップ２０２で「Ｎｏ」と判定された場合、つまり、重送判定しきい値が設定され、且つ、搬送する回路基板１１の種類が変更されていない場合は、重送判定しきい値を更新する必要がある可能性があるため、ステップ２０８に進み、図４の重送判定しきい値自動更新プログラムを実行して本プログラムを終了する。
【００４２】
［重送判定しきい値自動更新プログラム］
図４の重送判定しきい値自動更新プログラムは、上述した図３の重送判定しきい値設定プログラムのステップ２０８で実行されるサブルーチンである。本プログラムが起動されると、まず、ステップ３０１で、自動更新条件が成立しているか否かを判定する。この自動更新条件の成否の判定は、例えば、次の(1) 〜(3) のいずれかに該当するか否かで判定する。
【００４３】
(1) 前回の重送判定しきい値の設定・更新から所定時間経過していること
(2) 前回の重送判定しきい値の設定・更新から回路基板１１の搬送枚数（重送の有無の判定回数）が所定数を超えたこと
(3) 正常搬送と重送とを誤判定したこと（又は誤判定の回数が所定数を超えたこと）
【００４４】
このステップ３０１で、自動更新条件が成立していないと判定されれば、重送判定しきい値を自動更新する必要はないと判断して、本プログラムを終了する。
これに対し、上記ステップ３０１で、自動更新条件が成立していると判定されれば、ステップ３０２以降の処理を実行して、重送判定しきい値を次のようにして自動更新する。まず、ステップ３０２で、記憶装置２９に蓄積された正常搬送時の音量信号のデータベースを検索して、正常搬送時の音量信号のばらつき範囲の下限値Ａを取得する。更に、次のステップ３０３で、記憶装置２９に蓄積された重送時の音量信号のデータベースを検索して、重送時の音量信号のばらつき範囲の上限値Ｂを取得する。
【００４５】
この後、ステップ３０４に進み、正常搬送時の音量信号のばらつき範囲の下限値Ａと重送時の音量信号のばらつき範囲の上限値Ｂとの中間値（Ａ＋Ｂ）／２を算出して、前述した図２の重送検出プログラムのステップ１０５で使用する重送判定しきい値を上記中間値（Ａ＋Ｂ）／２で更新する。そして、次のステップ３０５で、記憶装置２９に登録されている重送判定しきい値の登録データも上記中間値（Ａ＋Ｂ）／２で更新する。
【００４６】
その後、ステップ３０６に進み、「重送判定しきい値自動更新完了」を表示装置２８や作業者の携帯端末（図示せず）等の画面に表示したり音声により作業者に知らせて、本プログラムを終了する。
【００４７】
以上説明した本実施例によれば、回路基板１１に対してその表面側から超音波発生部１５によって超音波を放射して、その回路基板１１を透過する超音波の強さを超音波検出部２１で検出して、その超音波の強さに応じた音量信号を所定の重送判定しきい値と比較して重送の有無を判定するようにしたので、回路基板１１の厚みや撓み変形の影響を受けずに重送を精度良く検出できる。
【００４８】
本発明は、どの様な周波数域の音波を使用しても、重送を検出可能であるが、人間の耳に聞こえる周波数域（可聴域）の音波は、外部に漏れると、騒音源となる可能性がある。また、低周波数域の音波は、回路基板１１や周辺の装置類を低周波振動させる振動源となる可能性がある。
【００４９】
これらの点を考慮して、本実施例では、超音波発生部１５によって、人間が聞き取れない超音波を放射するようにしたので、騒音源とならず、回路基板１１や周辺の装置類を振動させることもない。
【００５０】
また、本実施例では、正常搬送時に超音波検出部２１の変換アンプ２３から出力される音量信号（超音波の強さ）を学習して、その音量信号の学習結果に基づいて重送判定しきい値を自動更新するようにしたので、生産中に正常搬送時の音量信号のばらつき範囲を考慮して、重送判定しきい値をより適正な値に自動更新することが可能となり、重送検出精度を確実に向上できる利点もある。
【００５１】
尚、本実施例では、回路基板１１（平板状搬送物）に対してその表面側から超音波発生部１５（音波発生部）によって超音波（音波）を放射して、その回路基板１１を下方に透過する超音波の強さを超音波検出部２１（音量検出部）で検出するようにしたが、超音波発生部（音波発生部）と超音波検出部（音量検出部）との位置関係を上下反対にして、回路基板１１（平板状搬送物）に対してその裏面側（下面側）から超音波発生部（音波発生部）によって超音波（音波）を放射して、その回路基板１１を上方に透過する超音波の強さを超音波検出部（音量検出部）で検出するようにしても良い。
【００５２】
或は、回路基板１１（平板状搬送物）に対してその表面側又は裏面側から超音波発生部（音波発生部）によって超音波（音波）を放射して、その回路基板１１から反射する超音波の強さを超音波検出部（音量検出部）で検出するようにしても良い。回路基板１１から反射する超音波の強さは、重送の場合が正常搬送の場合よりも強い超音波となる。これは、回路基板１１が２枚重なると、超音波を反射する１枚目の回路基板１１の強度が２枚目の回路基板１１で補強されて、音波を反射しやすくなるためである。このような関係から、回路基板１１から反射する超音波の強さを検出しても、その検出値から重送の有無を判定することが可能となる。
【００５３】
尚、本発明は、回路基板１１を搬送する搬送装置１２を設けた部品実装ラインに限定されず、平板状搬送物を搬送する搬送装置を備えた様々な装置や生産ラインに適用可能である。
【００５４】
その他、本発明は、搬送装置の構成を変更したり、図２乃至図４の各プログラムの処理の一部を削除又は変更したり、各ステップの処理の順序を変更したり、新たな処理を追加しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００５５】
１０…重送検出装置、１１…回路基板（平板状搬送物）、１２…搬送装置、１４…コンベアベルト、１５…超音波発生部（音波発生部）、１６…遮音壁、２１…超音波検出部（音量検出部）、２２…遮音壁、２３…変換アンプ（音量検出部）、２４…コンピュータ（重送検出部，学習部，オン／オフ切換部）、２５…基板検出センサ（搬送物検出部）、２７…入力装置（手動設定部）、２８…表示装置、２９…記憶装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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