(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１台の移動体および走行管理装置を有し、前記走行管理装置を用いて前記移動体の走行を管理する管理システムであって、
前記移動体は、
複数のモータと、
前記複数のモータにそれぞれ接続された複数の駆動輪と、
制御信号に従って各モータに印加される電圧を独立して制御して前記複数の駆動輪の各々を回転させる駆動装置と、
前記走行管理装置と通信して、走行経路を示すデータを受信する第１通信回路と、
前記走行経路に沿って前記移動体を走行させるための前記制御信号を生成する制御回路とを有し、
前記走行管理装置は、
画像表示装置と、
ユーザの操作を受け付ける入力装置と、
前記画像表示装置に表示する画像を生成する画像処理回路であって、前記入力装置が前記ユーザから前記画像表示装置上の複数の位置の指定を受け付けたとき、前記複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成する画像処理回路と、
前記画像上の各マーカオブジェクトの座標を、前記移動体が走行する空間内の各座標に変換し、前記複数のマーカオブジェクトを接続する前記画像表示装置上の線分または曲線を、空間内の前記走行経路として設定する信号処理回路と、
前記空間内の各座標および前記走行経路を示すデータを前記移動体に送信する第２通信回路と
を備え、
前記画像処理回路はコース設定画像をさらに生成し、
前記複数のマーカオブジェクトが、第１マーカオブジェクトおよび第２マーカオブジェクトを含む場合において、前記コース設定画像は、
（Ａ）前記複数のマーカオブジェクトの各々について、属性情報の一覧を示す画像であって、前記一覧において、前記第１マーカオブジェクトの属性情報が、前記線分または前記曲線が接続される前記第２マーカオブジェクトを示す接続情報を含む、画像、
または
（Ｂ）前記第１マーカオブジェクトの属性情報および前記第２マーカオブジェクトの属性情報を含む画像であり、かつ、前記第１マーカオブジェクトの属性情報は、前記第１マーカオブジェクトの座標が変換された、前記空間内の第１座標の値を含み、前記第２マーカオブジェクトの属性情報は、前記第２マーカオブジェクトの座標が変換された、前記空間内の第２座標の値を含む、画像
である、管理システム。
【請求項２】
前記コース設定画像が前記（Ａ）の画像である場合において、
前記第１マーカオブジェクトの属性情報は、前記信号処理回路によって変換された、前記移動体が走行する空間内の座標を含む、請求項１に記載の管理システム。
【請求項３】
前記信号処理回路は、前記第１マーカオブジェクトの座標を、前記移動体が走行する空間内の第１座標に変換し、
前記第１マーカオブジェクトの属性情報は前記第１座標の値を含む、請求項２に記載の管理システム。
【請求項４】
前記第１マーカオブジェクトの属性情報は、前記第１座標からの前記移動体の走行方向を示す角度の値を含む、請求項３に記載の管理システム。
【請求項５】
前記第１マーカオブジェクトの属性情報は、前記第１座標からの前記移動体の走行速度の値を含む、請求項３に記載の管理システム。
【請求項６】
前記コース設定画像が前記（Ｂ）の画像である場合において、
前記コース設定画像は、前記走行経路に関する属性情報をさらに含む、請求項１に記載の管理システム。
【請求項７】
前記走行経路に関する属性情報は、前記移動体の走行方向を示す角度の値を含む、請求項６に記載の管理システム。
【請求項８】
前記走行経路に関する属性情報は、前記移動体の走行速度の値を含む、請求項６または７に記載の管理システム。
【請求項９】
前記走行経路に関する属性情報は、前記移動体の加速時間および減速時間の各値を含む、請求項６から８のいずれかに記載の管理システム。
【請求項１０】
前記走行経路に関する属性情報は、前記第２座標に応じて定められた領域を規定する情報を含む、請求項６から９のいずれかに記載の管理システム。
【請求項１１】
前記走行経路に関する属性情報は、前記移動体が障害物に遭遇したときの回避方向、回避する距離、および、回避を試行する時間の各値を含む、請求項６から１０のいずれかに記載の管理システム。
【請求項１２】
前記信号処理回路は、前記複数のマーカオブジェクトを接続する前記画像表示装置上の円弧を、前記空間内の前記走行経路として設定する、請求項１から１１のいずれかに記載の管理システム。
【請求項１３】
前記少なくとも１台の移動体が複数の移動体であるときにおいて、
前記走行管理装置の前記入力装置は、移動体ごとに前記ユーザの操作を受け付け、
前記信号処理回路は、移動体ごとに前記走行経路を設定する、請求項１から１２のいずれかに記載の管理システム。
【請求項１４】
前記信号処理回路は、移動体ごとに走行および停止を設定する、請求項１から１３のいずれかに記載の管理システム。
【請求項１５】
前記空間の地図画像のデータを取得するデータ端子をさらに備え、
前記画像処理回路は、前記複数のマーカオブジェクトを含む画像および前記空間の地図画像を表示する、請求項１から１４のいずれかに記載の管理システム。
【請求項１６】
前記走行経路が曲線であるとき、前記駆動装置は、前記各モータに相対的な回転速度の差を生じさせて旋回させる、請求項１から１５のいずれかに記載の管理システム。
【請求項１７】
前記移動体は、自己位置を推定し、推定した座標の値を出力する測位装置をさらに備え、
前記第１通信回路は、前記座標の値を送信する、請求項１から１６のいずれかに記載の管理システム。
【請求項１８】
前記画像処理回路は、前記画像は、前記移動体の走行の管理を停止させるためのボタンオブジェクトをさらに含み、
前記入力装置が前記ユーザから前記ボタンオブジェクトの指定を受け付けたとき、前記信号処理回路は、前記移動体の走行を停止させる信号を生成し、前記第２通信回路は前記信号を前記移動体に送信する、請求項１から１７のいずれかに記載の管理システム。
【請求項１９】
前記画像処理回路は、前記移動体のエラー履歴、および、前記走行経路の履歴の一方を含む画像をさらに生成する、請求項１から１８のいずれかに記載の管理システム。
【請求項２０】
走行管理装置を用いて少なくとも１台の移動体の走行を管理する方法であって、
前記移動体は、
複数のモータと、
前記複数のモータにそれぞれ接続された複数の駆動輪と、
制御信号に従って各モータに印加される電圧を独立して制御して前記複数の駆動輪の各々を回転させる駆動装置と、
前記走行管理装置と通信して、走行経路を示すデータを受信する第１通信回路と、
前記走行経路に沿って前記移動体を走行させるための前記制御信号を生成する制御回路とを有し、
前記走行管理装置は、画像表示装置と、入力装置と、画像処理回路と、コンピュータである信号処理回路と、第２通信回路とを備え、
前記コンピュータが、
前記入力装置を介してユーザから前記画像表示装置上の複数の位置の指定を受け付け、
前記画像処理回路に前記複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成させ、
前記画像上の各マーカオブジェクトの座標を、前記移動体が走行する空間内の座標に変換し、
前記複数のマーカオブジェクトを接続する前記画像表示装置上の線分または曲線を、空間内の前記走行経路として設定し、
前記第２通信回路を介して前記空間内の各座標および前記走行経路を示すデータを前記移動体に送信し、
前記画像処理回路に前記画像を生成させることは、コース設定画像をさらに生成することを包含し、
前記複数のマーカオブジェクトが、第１マーカオブジェクトおよび第２マーカオブジェクトを含む場合において、前記コース設定画像は、
（Ａ）前記複数のマーカオブジェクトの各々について、属性情報の一覧を示す画像であって、前記一覧において、前記第１マーカオブジェクトの属性情報が、前記線分または前記曲線が接続される前記第２マーカオブジェクトを示す接続情報を含む、画像、
または
（Ｂ）前記第１マーカオブジェクトの属性情報および前記第２マーカオブジェクトの属性情報を含む画像であり、かつ、前記第１マーカオブジェクトの属性情報は、前記第１マーカオブジェクトの座標が変換された、前記空間内の第１座標の値を含み、前記第２マーカオブジェクトの属性情報は、前記第２マーカオブジェクトの座標が変換された、前記空間内の第２座標の値を含む、画像
である、方法。
【請求項２１】
少なくとも１台の移動体の走行を管理する管理システムで用いられる走行管理装置に搭載されたコンピュータによって実行されるコンピュータプログラムであって、
前記移動体は、
複数のモータと、
前記複数のモータにそれぞれ接続された複数の駆動輪と、
制御信号に従って各モータに印加される電圧を独立して制御して前記複数の駆動輪の各々を回転させる駆動装置と、
前記走行管理装置と通信して、走行経路を示すデータを受信する第１通信回路と、
前記走行経路に沿って前記移動体を走行させるための前記制御信号を生成する制御回路とを有し、
前記走行管理装置は、画像表示装置と、入力装置と、画像処理回路と、コンピュータと、第２通信回路とを備え、
前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータに、
前記入力装置を利用してユーザから前記画像表示装置上の複数の位置の指定を受け付けさせ、
前記画像処理回路を利用して前記複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成させ、
前記画像上の各マーカオブジェクトの座標を、前記移動体が走行する空間内の座標に変換させ、
前記複数のマーカオブジェクトを接続する前記画像表示装置上の線分または曲線を、空間内の前記走行経路として設定させ、
前記第２通信回路を利用して前記空間内の各座標および前記走行経路を示すデータを前記移動体に送信させ、
前記画像処理回路に前記画像を生成させることは、コース設定画像をさらに生成することを包含し、
前記複数のマーカオブジェクトが、第１マーカオブジェクトおよび第２マーカオブジェクトを含む場合において、前記コース設定画像は、
（Ａ）前記複数のマーカオブジェクトの各々について、属性情報の一覧を示す画像であって、前記一覧において、前記第１マーカオブジェクトの属性情報が、前記線分または前記曲線が接続される前記第２マーカオブジェクトを示す接続情報を含む、画像、
または
（Ｂ）前記第１マーカオブジェクトの属性情報および前記第２マーカオブジェクトの属性情報を含む画像であり、かつ、前記第１マーカオブジェクトの属性情報は、前記第１マーカオブジェクトの座標が変換された、前記空間内の第１座標の値を含み、前記第２マーカオブジェクトの属性情報は、前記第２マーカオブジェクトの座標が変換された、前記空間内の第２座標の値を含む、画像
である、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体の走行を管理する管理システム、方法、およびコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送車および当該無人搬送車の移動を制御するシステムの開発が進められている。無人搬送車は「ＡＧＶ」（Automatic Guided Vehicle）と呼ばれることがある。【０００３】
特許文献１は、タグ通信部を有する移動体を開示する。走行対象エリアには、各々の位置情報を有する複数のＩＣタグが分散して配置されている。移動体が走行すると、タグ通信部はＩＣタグと無線通信を行ってＩＣタグの位置情報を読み取る。これにより、移動体は現在の位置の情報を取得し、自動走行を行うことができる。【０００４】
特許文献２は、指定された位置にＡＧＶを移動させるシステムを開示する。ＡＧＶは、位置を表すロケーションマーカを読み取り、指定された位置に移動する際、自らの位置がずれている場合には、自らのナビゲーションシステムを用いて修正する。【０００５】
特許文献３は、ＡＧＶが走行するコース上にアドレスマークを敷設するに先立って、当該アドレスマークの位置をシミュレーションによって決定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開第２００８／０３５４３３号
【特許文献２】特開平１１−１５４０１３号公報
【特許文献３】特開平１１−１４３５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述の特許文献１から３の技術では、いずれも、位置を検出するために必要なＩＣタグまたはロケーションマーカをＡＧＶの走行エリア内に予め配置し、ＡＧＶが走行し得る経路を決定しておく技術に関する。ＡＧＶの運用を開始した後、現場でＩＣタグまたはロケーションマーカの位置を変更する必要が生じた場合には、当該変更のための作業に多大な手間を要する。【０００８】
本願の、限定的ではない例示的なある実施形態は、現場での走行経路の変更をより容易にすることが可能な、ＡＧＶの管理システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の管理システムは、例示的な実施形態において、少なくとも１台の移動体および走行管理装置を有し、前記走行管理装置を用いて前記移動体の走行を管理する管理システムであって、記移動体は、複数のモータと、前記複数のモータにそれぞれ接続された複数の駆動輪と、制御信号に従って各モータに印加される電圧を独立して制御して前記複数の駆動輪の各々を回転させる駆動装置と、前記走行管理装置と通信して、走行経路を示すデータを受信する第１通信回路と、前記走行経路に沿って前記移動体を走行させるための前記制御信号を生成する制御回路とを有し、前記走行管理装置は、画像表示装置と、ユーザの操作を受け付ける入力装置と、前記画像表示装置に表示する画像を生成する画像処理回路であって、前記入力装置が前記ユーザから前記画像表示装置上の複数の位置の指定を受け付けたとき、前記複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成する画像処理回路と、前記画像上の各マーカオブジェクトの座標を、前記移動体が走行する空間内の各座標に変換し、前記複数のマーカオブジェクトを接続する前記画像表示装置上の線分または曲線を、空間内の前記走行経路として設定する信号処理回路と、前記空間内の各座標および前記走行経路を示すデータを前記移動体に送信する第２通信回路とを備える。【００１０】
本開示の他の管理システムは、例示的な実施形態において、複数の移動体および管理コンピュータを有し、前記管理コンピュータを用いて各移動体の走行を管理する管理システムであって、前記移動体は、複数の駆動輪で走行し、かつ、前記管理コンピュータと通信可能であり、前記管理コンピュータは、地図画像に配置された複数のマーカから前記移動体の走行経路を作成することが可能であり、前記走行経路が、前記複数のマーカのうちの第１マーカの次に第２マーカを通過する場合において、前記第１マーカは、前記第１マーカの座標位置の情報、および、次に通過する前記第２マーカを特定する情報を属性情報として有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一態様にかかる管理システムによれば、走行管理装置の入力装置を介してユーザが複数の位置を指定すると、走行管理装置の画像処理回路は、複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成する。マーカオブジェクトは、移動体が通過する位置に相当する。走行管理装置の信号処理回路は、画像上の各マーカオブジェクトの座標を、移動体が走行する空間内の座標に変換し、複数のマーカオブジェクトを接続する画像表示装置上の線分または曲線を、空間内の移動体の走行経路として設定する。移動体は、設定された走行経路のデータを受信して、当該走行経路に沿って移動する。ユーザは、画像表示装置に表示されたマーカオブジェクトの位置を移動体の通過位置として、複数の通過位置を結ぶ線分または曲線を、移動体の仮想的な走行経路として認識することができる。これにより、移動体の走行エリアに位置情報を格納したＩＣタグ等を配置する必要はない。また、画像上でマーカオブジェクトの位置を変更すれば走行経路を変更することができるため、移動体の走行経路を容易に変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本開示による、各ＡＧＶの走行を管理する管理システム１００の概要を示す図である。
【図２】図２は、ユーザ３がタブレットコンピュータ４を利用してＡＧＶ１０を走行させる例を示す図である。
【図３】図３は、本実施形態にかかる例示的なＡＧＶ１０の外観図である
【図４】図４は、ＡＧＶ１０のハードウェアの構成を示す図である。
【図５】図５は、タブレットコンピュータ４の画面領域７に表示された、ＡＧＶ１０の自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データを示す図である。
【図６】図６は、走行管理装置２０のハードウェア構成を示す図である。
【図７】図７は、走行管理装置２０の起動時にモニタ３０に表示される画像６０の例を示す図である。
【図８】図８は、ボタンオブジェクト６３ａ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される画像７０の例を示す図である。
【図９】図９は、ボタンオブジェクト６３ｂ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される画像８０の例を示す図である。
【図１０】図１０は、ボタンオブジェクト６３ｃ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される画像１１０の例を示す図である。
【図１１】図１１は、ユーザ３が選択した位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃにそれぞれ表示された、マーカオブジェクト１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃの一例を示す図である。
【図１２】図１２は、ボタンオブジェクト６３ｄ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される第１の画像１２０の例を示す図である。
【図１３】図１３は、ボタンオブジェクト６３ｄ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される第２の画像１３０の例を示す図である。
【図１４Ａ】図１４Ａは、直進時のＡＧＶ１０の移動経路を示す図である。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、位置Ｍn+1において左折し、位置Ｍn+2に向けて移動するＡＧＶ１０の移動経路を示す図である。
【図１４Ｃ】図１４Ｃは、位置Ｍn+1から位置Ｍn+2まで円弧状に移動する時のＡＧＶ１０の移動経路を示す図である。
【図１５】図１５は、走行管理装置２０の処理と、当該処理の結果を受けて走行するＡＧＶ１０の処理の各手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付の図面を参照しながら、本開示による移動体および走行管理装置を含む管理システムの一例を説明する。本明細書では、移動体の一例として無人搬送車を挙げる。無人搬送車はＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）と呼ばれており、本明細書でも「ＡＧＶ」と記述する。
【００１４】
図１は、本開示による、各ＡＧＶの走行を管理する管理システム１００の概要を示す。図示される例では、ＡＧＶ１０および１１は地図データを有し、自身が現在どの位置を走行しているかを認識しながら走行する。ＡＧＶ１０および１１は、それぞれ、走行管理装置２０から送信された走行経路のデータを受信し、当該走行経路のデータに従って空間Ｓ内を走行する。ＡＧＶ１０および１１は、走行経路に沿って走行するよう、内蔵された複数のモータをそれぞれ駆動し、各モータに接続された車輪（駆動輪）を回転させることによって移動する。走行経路のデータは無線により、走行管理装置２０からＡＧＶ１０および１１に送られる。ＡＧＶ１０と走行管理装置２０との通信、および、ＡＧＶ１１と走行管理装置２０との通信は、それぞれ、工場の天井付近に設けられた無線アクセスポイント２ａ、２ｂ等を利用して行われる。通信は、たとえばＷｉ−Ｆｉ（登録商標）規格に準拠する。無線アクセスポイントの数は任意である。
【００１５】
図１には２台のＡＧＶ１０および１１が示されているが、ＡＧＶの台数は１台であってもよいし、３台、４台、または５台以上であってもよい。走行管理装置２０はＡＧＶごとに走行経路のデータを生成して各ＡＧＶに送信する。
【００１６】
走行管理装置２０によって管理されるＡＧＶは、たとえばユーザによって走行管理装置２０に登録されたＡＧＶである。ここで言う、「管理される」ことには、上述した走行経路の管理のほか、各ＡＧＶの運行管理、走行状態および停止状態等の状態の管理、エラー履歴の管理、走行経路の履歴の管理が含まれ得る。
【００１７】
以下の説明では、ＡＧＶ１０を例示して説明する。ＡＧＶ１１および図示されない他のＡＧＶにも、以下の説明と同じ説明が適用され得る。
【００１８】
管理システム１００の動作の概要は以下のとおりである。管理システム１００は、少なくとも１台のＡＧＶ１０と走行管理装置２０とを有しており、走行管理装置２０を用いてＡＧＶ１０の走行を管理する。
【００１９】
走行管理装置２０は、画像表示装置であるモニタ３０と、ユーザの操作を受け付ける入力装置であるキーボード４０ａおよびマウス４０ｂと、ＰＣ５０とを有する。キーボード４０ａおよび／またはマウス４０ｂは、ユーザからモニタ３０上の複数の位置の指定を受け付ける装置である。本明細書では、キーボード４０ａおよびマウス４０ｂを包括的に「入力装置４０」と呼ぶ。ＰＣ５０は、後述するように、信号処理回路であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と、モニタ３０に表示する画像を生成する画像処理回路と、通信回路とを有する。なお、一般には、モニタ３０、キーボード４０ａおよびマウス４０ｂ、および、ＰＣ５０をまとめて「ＰＣ」または「コンピュータ」と呼ぶ。図１に示す走行管理装置２０は「管理ＰＣ」または「管理コンピュータ」とも呼ばれ得る。管理PCはラップトップ型ＰＣであってもよい。
【００２０】
モニタ３０上には、図示されないデータ端子を介して取得された、空間Ｓの平面地図画像が表示されていてもよい。ユーザは、空間Ｓの平面地図画像上の位置を、ＡＧＶ１０の走行経由位置として指定することができる。
【００２１】
画像処理回路は、複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成する。マーカオブジェクトの画像は、たとえば「■」である。具体例は後述する。マーカオブジェクトの画像は、位置が指定されるごとにモニタ３０の画像上に追加的に表示されてもよいし、複数の位置が指定された後、指定の完了の操作をユーザが行った後にまとめてモニタ３０上に表示されてもよい。なお、本明細書では、平面地図画像にマーカオブジェクトの画像を配置することを「マーカを配置する」と呼ぶことがある。また、マーカオブジェクトの属性情報（後述）を、「マーカの属性情報」と呼ぶことがある。
【００２２】
ＣＰＵ２１は、画像上の各マーカオブジェクトの座標を、ＡＧＶ１０が走行する空間Ｓ内の座標に変換する。このとき、ＣＰＵは、複数のマーカオブジェクトを接続するモニタ３０上の線分または曲線を、空間Ｓ内の経路に変換し、ＡＧＶ１０の走行経路として設定する。通信回路は、走行経路を示すデータをＡＧＶ１０に送信する。
【００２３】
ＡＧＶ１０は通信回路を有しており、走行管理装置２０から通信走行経路を示すデータを受信する。ＡＧＶ１０はさらに、複数のモータと、複数のモータにそれぞれ接続された複数の駆動輪と、各モータの駆動装置と、制御回路とを有する。制御回路が、走行経路に沿ってＡＧＶ１０を走行させるための制御信号、たとえばＰＷＭ信号、を生成すると、駆動装置は、当該ＰＷＭ信号に従って各モータに印加される電圧を独立して制御する。これにより、各モータが回転し、ＡＧＶ１０が、走行管理装置２０から受信した走行経路に沿って移動する。
【００２４】
なお、走行管理装置２０は、外部システム５と通信可能に接続されていてもよい。走行管理装置２０は、外部システム５と、イーサネット（登録商標）規格に準拠したシリアル通信を行うことが可能である。または、走行管理装置２０は、ＰＬＣ通信端末６を介して外部システム５と通信してもよい。このとき、走行管理装置２０とＰＬＣ通信端末６との間では、イーサネット（登録商標）規格に準拠したシリアル通信が行われ、ＰＬＣ通信端末６と外部システム５との間では電力線を利用したシリアル通信が行われてもよい。
【００２５】
図１には、走行管理装置２０が走行経路をＡＧＶ１０に送信することにより、ＡＧＶ１０の走行を管理する例が示されている。しかしながら、ユーザが、通信端末、たとえばタブレットコンピュータ、を用いてＡＧＶ１０を直接操作してもよい。図２は、ユーザ３がタブレットコンピュータ４を利用してＡＧＶ１０を走行させる例を示す。なお、タブレットコンピュータ４とＡＧＶ１０とは、たとえば１対１で接続され、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠する通信を行ってもよいし、無線アクセスポイント２ａ、２ｂ等を介してＷｉ−Ｆｉ（登録商標）規格に準拠する通信を行ってもよい。
【００２６】
タブレットコンピュータ４を利用してＡＧＶ１０を直接操作する場合には、走行管理装置２０から走行経路のデータを受け取っていたとしても、ＡＧＶ１０はユーザ３の操作に従って走行する。タブレットコンピュータ４との接続が切断されている場合には、ＡＧＶ１０は走行管理装置２０から受信した走行経路のデータに従って走行することができる。
【００２７】
次に、図３から図６を参照しながら、ＡＧＶ１０および走行管理装置２０の構成を説明する。
【００２８】
図３は、本実施形態にかかる例示的なＡＧＶ１０の外観図である。ＡＧＶ１０は、４つの車輪１１ａ〜１１ｄと、フレーム１２と、搬送テーブル１３と、走行制御装置１４と、レーザレンジファインダ１５とを有する。なお、ＡＧＶ１０は複数のモータも有するが図３には示されていない。また、図３には、前輪１１ａ、後輪１１ｂおよび後輪１１ｃが示されているが、前輪１１ｄはフレーム１２の蔭に隠れているため明示されていない。
【００２９】
走行制御装置１４は、ＡＧＶ１０の動作を制御する装置であり、主としてマイコン（後述）を含む集積回路、電子部品およびそれらが搭載された基板を含む。走行制御装置１４は、上述した、走行管理装置２０とのデータの送受信、および、前処理演算を行う。
【００３０】
レーザレンジファインダ１５は、たとえば赤外のレーザ光１５ａを目標物に照射し、当該レーザ光１５ａの反射光を検出することにより、目標物までの距離を測定する光学機器である。本実施形態では、ＡＧＶ１０のレーザレンジファインダ１５は、たとえばＡＧＶ１０の正面を基準として左右１３５度（合計２７０度）の範囲の空間に、０．２５度ごとに方向を変化させながらパルス状のレーザ光１５ａを放射し、各レーザ光１５ａの反射光を検出する。これにより、０．２５度ごと、合計１０８０ステップ分の角度で決まる方向における反射点までの距離のデータを得ることができる。
【００３１】
ＡＧＶ１０の位置および姿勢と、レーザレンジファインダ１５のスキャン結果とにより、ＡＧＶの周囲の物体の配置を得ることができる。一般に、移動体の位置および姿勢は、ポーズ（ｐｏｓｅ）と呼ばれる。２次元面内における移動体の位置および姿勢は、ＸＹ直交座標系における位置座標（ｘ, ｙ）と、Ｘ軸に対する角度θによって表現される。ＡＧＶ１０の位置および姿勢、すなわちポーズ（ｘ, ｙ, θ）を、以下、単に「位置」と呼ぶことがある。
【００３２】
なお、レーザ光１５ａの放射位置から見た反射点の位置は、角度および距離によって決定される極座標を用いて表現され得る。本実施形態では、レーザレンジファインダ１５は極座標で表現されたセンサデータを出力する。ただし、レーザレンジファインダ１５は、極座標で表現された位置を直交座標に変換して出力してもよい。
【００３３】
レーザレンジファインダの構造および動作原理は公知であるため、本明細書ではこれ以上の詳細な説明は省略する。なお、レーザレンジファインダ１５によって検出され得る物体の例は、人、荷物、棚、壁である。
【００３４】
レーザレンジファインダ１５は、周囲の空間をセンシングしてセンサデータを取得するための外界センサの一例である。そのような外界センサの他の例としては、イメージセンサおよび超音波センサが考えられる。
【００３５】
走行制御装置１４は、レーザレンジファインダ１５の測定結果と、自身が保持する地図データとを比較して、自身の現在位置を推定することができる。地図データは、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を用いて、ＡＧＶ１０自身によって取得されてもよい。
【００３６】
図４は、ＡＧＶ１０のハードウェアの構成を示す。また図４には、走行制御装置１４の具体的な構成も示されている。
【００３７】
ＡＧＶ１０は、走行制御装置１４と、レーザレンジファインダ１５と、２台のモータ１６ａおよび１６ｂと、駆動装置１７とを備えている。
【００３８】
走行制御装置１４は、マイコン１４ａと、メモリ１４ｂと、記憶装置１４ｃと、通信回路１４ｄと、測位装置１４ｅとを有している。マイコン１４ａ、メモリ１４ｂ、記憶装置１４ｃ、通信回路１４ｄおよび測位装置１４ｅは通信バス１４ｆで接続されており、相互にデータを授受することが可能である。またレーザレンジファインダ１５もまた通信インタフェース（図示せず）を介して通信バス１４ｆに接続されており、計測結果である計測データを、マイコン１４ａ、測位装置１４ｅおよび／またはメモリ１４ｂに送信する。
【００３９】
マイコン１４ａは、走行制御装置１４を含むＡＧＶ１０の全体を制御するための演算を行うプロセッサまたは制御回路（コンピュータ）である。典型的にはマイコン１４ａは半導体集積回路である。マイコン１４ａは、制御信号であるＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号を駆動装置１７に送信して駆動装置１７を制御し、モータに印加する電圧を調整させる。これによりモータ１６ａおよび１６ｂの各々が所望の回転速度で回転する。
【００４０】
メモリ１４ｂは、マイコン１４ａが実行するコンピュータプログラムを記憶する、揮発性の記憶装置である。メモリ１４ｂは、マイコン１４ａおよび測位装置１４ｅが演算を行う際のワークメモリとしても利用され得る。
【００４１】
記憶装置１４ｃは、地図データを記憶する不揮発性の半導体メモリ装置である。ただし、記憶装置１４ｃは、ハードディスクに代表される磁気記録媒体、または、光ディスクに代表される光学式記録媒体であってもよい。さらに、記憶装置１４ｃは、いずれかの記録媒体にデータを書き込みおよび／または読み出すためのヘッド装置および当該ヘッド装置の制御装置を含んでもよい。本実施形態では、地図データはＡＧＶ１０の走行開始に先立って取得され記憶装置１４ｃに格納されている。
【００４２】
通信回路１４ｄは、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）および／またはＷｉ−Ｆｉ（登録商標）規格に準拠した無線通信を行う無線通信回路である。いずれの規格も、２．４ＧＨｚ帯の周波数を利用した無線通信規格を含む。
【００４３】
測位装置１４ｅは、レーザレンジファインダ１５からセンサデータを受け取り、また、記憶装置１４ｃに記憶された地図データを読み出す。レーザレンジファインダ１５のスキャン結果から作成された局所的地図データを、より広範囲の環境地図データと照合(マッチング)することにより、環境地図上における自己位置（ｘ, ｙ, θ）を同定する。測位装置１４ｅは、局所的地図データが環境地図データに一致した程度を表す「信頼度」を生成する。自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データは、ＡＧＶ１０から走行管理装置２０および／またはタブレットコンピュータ４に送信され得る。
【００４４】
たとえばタブレットコンピュータ４は、自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データを受信して、内蔵された表示装置に表示する。図５は、タブレットコンピュータ４の画面領域７に表示された、ＡＧＶ１０の自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データを示す。
【００４５】
本実施形態では、マイコン１４ａと測位装置１４ｅとは別個の構成要素であるとしているが、これは一例である。マイコン１４ａおよび測位装置１４ｅの各動作を独立して行うことが可能な１つのチップ回路または半導体集積回路であってもよい。図４には、マイコン１４ａおよび測位装置１４ｅを包括するチップ回路１４ｇが示されている。本開示では、マイコン１４ａ、測位装置１４ｅおよび／またはチップ回路１４ｇは、コンピュータ、または、信号処理回路と呼ぶことがある。なお、以下では、マイコン１４ａおよび測位装置１４ｅが別個独立に設けられている例で説明する。
【００４６】
２台のモータ１６ａおよび１６ｂは、それぞれ２つの車輪１１ｂおよび１１ｃに取り付けられ、各車輪を回転させる。つまり、２つの車輪１１ｂおよび１１ｃはそれぞれ駆動輪である。
【００４７】
駆動装置１７は、２台のモータ１６ａおよび１６ｂの各々に印加される電圧を調整するためのモータ駆動回路１７ａおよび１７ｂを有する。モータ駆動回路１７ａおよび１７ｂの各々はいわゆるインバータ回路であり、マイコン１４ａから送信されたＰＷＭ信号によって各モータに流れる電流をオンまたはオフし、それによりモータに印加される電圧を調整する。
【００４８】
図６は、走行管理装置２０のハードウェア構成を示す。上述のように、走行管理装置２０は、モニタ３０、キーボード４０ａ、マウス４０ｂ等の入力装置４０、および、ＰＣ５０を有する。
【００４９】
ＰＣ５０は、ＣＰＵ２１と、メモリ２２と、マーカデータベース（マーカＤＢ）２３と、通信回路２４と、ＡＧＶデータベース（ＡＧＶＤＢ）２５と、画像処理回路２６とを有する。ＣＰＵ２１、メモリ２２、マーカＤＢ２３、通信回路２４および画像処理回路２６は通信バス２７で接続されており、相互にデータを授受することが可能である。
【００５０】
ＣＰＵ２１は、走行管理装置２０の動作を制御する信号処理回路（コンピュータ）である。典型的にはＣＰＵ２１は半導体集積回路である。
【００５１】
メモリ２２は、ＣＰＵ２１が実行するコンピュータプログラムを記憶する、揮発性の記憶装置である。メモリ２２は、ＣＰＵ２１が演算を行う際のワークメモリとしても利用され得る。コンピュータプログラムは、図示されない不揮発性の記憶装置、たとえばＥＥＰＲＯＭに格納されていてもよい。ＣＰＵ２１は、ＰＣ５０の起動時に不揮発性の記憶装置からコンピュータプログラムを読み出してメモリ２２に展開し、実行する。
【００５２】
マーカＤＢ２３は、ユーザによって指定された画像上の位置の情報を格納する。本開示では、ユーザ３によって指定された画像上の位置には、マーカオブジェクトが配置される。マーカＤＢ２３は、マーカオブジェクトに関する種々のデータを格納する。マーカＤＢ２３は、画像上の位置と、ＡＧＶ１０が走行する空間Ｓの座標とを対応付ける規則を保持している。後者の規則は、メモリ２２に保持されていてもよい。マーカＤＢ２３は、不揮発性の半導体メモリ上に構築されてもよいし、ハードディスクに代表される磁気記録媒体、光ディスクに代表される光学式記録媒体上に構築されてもよい。
【００５３】
通信回路２４は、たとえばイーサネット（登録商標）規格に準拠した有線通信を行う。通信回路２４は無線アクセスポイント２ａ、２ｂ等と有線で接続されており、無線アクセスポイント２ａ、２ｂ等を介して、ＡＧＶ１０と通信することができる。通信回路２４は、ＡＧＶ１０に送信すべきデータを、バス２７を介してＣＰＵ２１から受信する。また通信回路２４は、ＡＧＶ１０から受信したデータ（通知）を、バス２７を介してＣＰＵ２１および／またはメモリ２２に送信する。
【００５４】
ＡＧＶＤＢ２５は、各ＡＧＶ１０の状態のデータが記憶される。ＡＧＶＤＢ２５は、各ＡＧＶ１０からデータを受信することによって更新され得るし、ＣＰＵ２１によって走行経路が生成された場合によっても更新され得る。
【００５５】
画像処理回路２６はモニタ３０に表示する画像を生成する回路である。画像処理回路２６は、専ら、ユーザ３が走行管理装置２０を操作する際に動作する。なお、モニタ３０および／または入力装置４０は走行管理装置２０と一体化されていてもよい。また画像処理回路２６の処理をＣＰＵ２１が行ってもよい。
【００５６】
なお、マーカＤＢ２３およびＡＧＶＤＢ２５は、記憶装置に記憶されたデータ自体であってもよいし、データベースサーバとして機能するコンピュータプログラムとデータとの組み合わせであってもよい。または、マーカＤＢ２３およびＡＧＶＤＢ２５は、データベースサーバとして機能するハードウェアと、データとの組み合わせであってもよい。
【００５７】
次に、図７から図１３に示す、モニタ３０に表示される画像例を参照しながら、走行管理装置２０の動作を説明する。走行管理装置２０のＣＰＵ２１は、メモリ２２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより、ユーザの操作に従って動作し、以下に説明する画像を生成しモニタ３０に表示する。
【００５８】
図７は、走行管理装置２０の起動時にモニタ３０に表示される画像６０の例を示す。
【００５９】
画像６０は、リスト領域６０ａと、状態表示領域６０ｂと、運行モニタ領域６０ｃとを有する。リスト領域６０ａには、ユーザ３によって登録されたことによって管理システム１００の管理下に置かれたＡＧＶ１０が表示される。状態表示領域６０ｂには、選択されたＡＧＶ１０の状態が表示される。「状態」の一例は、ＡＧＶ１０が現在走行状態にあるか停止状態にあるか、エラーが発生しているか否か、現在設定されている走行経路を特定する番号、バッテリの残存状態である。
【００６０】
運行モニタ領域６０ｃには、ＡＧＶ１０が走行する空間Ｓの平面地図画像が表示されている。走行管理装置２０は、図示されないデータ端子を介して当該画像を取得し、画像６０に組み込んで表示する。平面地図画像上には、リスト領域６０ａに表示された各ＡＧＶ１０の位置を示すオブジェクト１０ｏｂｊが表示されている。これにより、ユーザ３は各ＡＧＶ１０が空間Ｓのどの位置にどのような状態で存在しているのかを把握することができる。
【００６１】
画像６０は、さらに複数のボタンオブジェクト６１ａ〜６１ｃ、６３ａ〜６３ｄを含む。ユーザ３が特定のボタンオブジェクトを選択すると、ＣＰＵ２１は、当該ボタンオブジェクトに関連付けられた処理を実行し、画像処理回路２６は処理の結果を示す新たな画像を生成して表示する。ボタンオブジェクトの選択は、たとえば、ユーザがマウス４０ｂを用いてカーソルをボタンオブジェクト上に移動させ、マウス４０ｂのボタンをクリックすることによって実現される。あるいはユーザがキーボード４０ａの上下左右キーを利用してカーソルをボタンオブジェクト上に移動させ、キーボード４０ａのエンターボタンを押下することによって実現される。
【００６２】
ボタンオブジェクト６１ａ〜６１ｃは、それぞれ、管理システム１００を起動させ、停止させ、および、非常停止させるために設けられている。画像６０の領域６２は、管理システム１００の現在の状態が表示される。図示された例では、システムは現在運転中であることが示されている。
【００６３】
ボタンオブジェクト６３ａ〜６３ｄは、それぞれ、選択されたＡＧＶ１０のエラー履歴の表示、ルート履歴の表示、走行経路であるコースの編集、および、動作の設定を行うために設けられている。以下、ボタンオブジェクト６３ａ〜６３ｄがそれぞれ選択されたときの走行管理装置２０の動作を説明する。
【００６４】
図８は、ボタンオブジェクト６３ａ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される画像７０の例を示す。画像７０には、選択されたＡＧＶ１０のエラーの履歴が表示される。履歴として、たとえばエラーが発生した時刻（年月日時分秒）、エラーが発生した場所の座標、エラーコードおよびエラーの具体的な内容が示される。当該エラーの情報は、ＡＧＶ１０から走行管理装置２０に送信され、走行管理装置２０のＡＧＶＤＢ２５に格納されている。
【００６５】
図９は、ボタンオブジェクト６３ｂ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される画像８０の例を示す。画像８０には、選択されたＡＧＶ１０の走行の履歴が表示される。履歴として、たとえば、ユーザ３から指定されたマーカオブジェクトの位置に対応する現実の空間Ｓ内の位置を通過したときの時刻（年月日時分秒）、および、該当するマーカオブジェクトに付与された名前が示される。
【００６６】
図１０は、ボタンオブジェクト６３ｃ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される画像１１０の例を示す。図示された例では、画像１１０には、ＡＧＶ１０が走行する空間Ｓの平面地図画像１１２が表示されている。ユーザ３は、平面地図画像１１２上に、入力装置４０を用いて位置を指定することにより、選択されたＡＧＶ１０の走行経路を決定することができる。図１０には、ユーザ３が指定した３つの位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃが「Ｘ」で示されている。ユーザ３は、「Ｘ」で示された位置を必要に応じて修正することができる。
【００６７】
ユーザ３が、平面地図画像１１２上に順に位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃを指定したとする。その後、ユーザ３が、位置の指定を終了することを示す不図示のボタンオブジェクトを選択すると、ＣＰＵ２１は、位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃの座標、および、当該座標にマーカオブジェクトを表示させる指示を画像処理回路２６に送る。画像処理回路２６は、指示の受信に応答して、指定された座標にマーカオブジェクトを表示した画像を生成する。図１１は、ユーザ３が選択した位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃにそれぞれ表示された、マーカオブジェクト１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃの一例を示す。本実施形態では、各マーカオブジェクトの形状は「■」であるが、形状は任意である。
【００６８】
ＣＰＵ２１は、マーカオブジェクト１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃの位置に対応する、空間Ｓ内の座標位置を、ユーザ３が指定した順序に従ってＡＧＶ１０が走行するよう、走行経路を決定する。具体的には、ＣＰＵ２１は、ＡＧＶ１０が位置１１４ａから位置１１４ｂに向かい、位置１１４ｂに到達すると位置１１４ｃに向かう経路を決定する。経路は直線であってもよいし曲線であってもよい。ＣＰＵ２１は、画像上の各マーカオブジェクトが設定された位置および経路を、それぞれ空間Ｓ内の座標および走行経路に変換する。いま、便宜的に、位置１１６ａから変換された空間Ｓ内の座標を「座標Ａ」と表す。同様に、位置１１６ｂおよび１１６ｃからそれぞれ変換された空間Ｓ内の座標を「座標Ｂ」および「座標Ｃ」と表す。ＣＰＵ２１は、ＡＧＶ１０が座標Ａから座標Ｂに向かい、座標Ｂに到達すると座標Ｃに向かう走行経路のデータを生成する。
【００６９】
走行経路のデータは、予め定められた規則に従って記述されればよい。たとえば、ユーザ３が、あるマーカオブジェクトに続いて、もう一つマーカオブジェクトを指定したとする。便宜的に、先に指定されたマーカオブジェクトを「第１マーカオブジェクト」と呼び、次に指定されたマーカオブジェクトを「第２マーカオブジェクト」と呼ぶ。走行経路は、第１マーカオブジェクトの次に向かうべき第２マーカオブジェクトを示す「接続情報」、および、第１マーカオブジェクトから第２マーカオブジェクトへの軌道の形状を示す「軌道情報」によって定まり得る。本開示では、上述した「接続情報」、「軌道情報」等の、ＡＧＶ１０の走行条件を決定する情報を「属性情報」と呼ぶ。上述の接続情報および軌道情報は、第１マーカオブジェクトの属性情報の一部に含まれ得る。
【００７０】
上述したように、画像上の第１マーカオブジェクトおよび第２マーカオブジェクトの各位置は、それぞれ空間Ｓ内の座標である「第１座標」および「第２座標」に変換される。第１マーカオブジェクトの属性情報は第１座標を特定するＸ軸座標およびＹ軸座標の組を含み、第２マーカオブジェクトの属性情報は第２座標を特定するＸ軸座標およびＹ軸座標の組を含む。なお「第１座標」および「第２座標」という名称も便宜的に付した。
【００７１】
走行経路のデータは、通信回路２４によって、無線アクセスポイント２ａ、２ｂ等を介して各ＡＧＶ１０に送信される。
【００７２】
図１２は、ボタンオブジェクト６３ｄ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される第１の画像１２０の例を示す。図示された例は、あるマーカオブジェクトの属性情報の一覧を示している。属性情報を例示すると以下のとおりである。なお、当該マーカオブジェクトの次に指定されたマーカオブジェクトの座標を変換して得られた空間Ｓの座標を「次の目的位置の座標」と呼ぶ（以下本明細書において同じ）。
【００７３】
・当該走行条件の適用を受けるＡＧＶ１０を特定するＡＧＶのＩＤまたは名称
・当該マーカオブジェクトの座標から変換された空間Ｓの座標（ｘ，ｙ）
・次の目的位置の座標に向かうＡＧＶ１０の走行方向を示す角度（θ）
・ＡＧＶ１０の向き（前進を示す「前」、後退を示す「後」）
・当該マーカオブジェクトの次に指定されたマーカオブジェクトを示す情報（名称等）
・次のマーカオブジェクトに向かうＡＧＶ１０の速度
【００７４】
ＣＰＵ２１は、ユーザ３の操作に従い、図１１に示すように設定された各マーカオブジェクトについて、ＡＧＶ１０ごとに走行条件を設定し、または変更する。
【００７５】
図１３は、ボタンオブジェクト６３ｄ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される第２の画像１３０の例を示す。第２の画像１３０は、ＡＧＶ１０の走行開始位置を示すマーカオブジェクト、および、ＡＧＶ１０の走行終了位置を示すマーカオブジェクトが設定された場合に表示され得る。
【００７６】
第２の画像１３０は、３つの領域１３０ａ、１３０ｂおよび１３０ｃを含む。領域１３０ａおよび１３０ｂは、それぞれ、走行開始位置および走行終了位置を示すマーカオブジェクトの属性情報を示す。具体的には、各マーカオブジェクトの名称、および、各マーカオブジェクトの座標から変換された空間Ｓの座標（ｘ，ｙ）である。
【００７７】
領域１３０ｃは、走行経路に関する詳細な属性情報を示す。属性情報を例示すると以下のとおりである。
【００７８】
・当該走行条件の適用を受けるＡＧＶ１０を特定するＡＧＶのＩＤまたは名称
・次の目的位置の座標に向かうＡＧＶ１０の走行方向を示す角度
・ＡＧＶ１０の向き（前進を示す「前」、後退を示す「後」）
・次の目的位置の座標に向かうＡＧＶ１０の速度
・走行経路の軌道の形状（直線、円弧）
・ＡＧＶ１０の加速時間および減速時間
・インポジション範囲
・障害物に遭遇したことを検出した場合の回避方向（右または左）、回避する距離および回避を行う時間長
【００７９】
上述の「インポジション範囲」とは、ＡＧＶ１０が次の目的位置の座標に厳密に到達していない場合でも、到達したと見なすことができる範囲（領域）を意味する。当該領域の大きさは、次の目的位置ごとに設定し得る。たとえば当該領域が、次の目的位置を中心とする円形領域であるとすると、ユーザ３は、円形領域の半径の値を属性情報として設定し得る。単位は、たとえばミリメートルである。
【００８０】
なお、充電の残存量等に応じて充電するかどうかを決定する充電条件、ＡＧＶ１０の進入を禁止する領域を設定する進入禁止条件等を属性情報として設定してもよい。
【００８１】
ＡＧＶ１０が当該領域に到達したか否かの検出方法の一例は、ＡＧＶ１０に設けられた測位装置１４ｅ（図４）の出力を利用することが考えられる。ＡＧＶ１０は、測位装置１４ｅの出力と、地図データとを照合して最も一致する地図データ上の位置を自己位置として推定し、推定した自己位置が当該領域内に入っているか否かを判定すればよい。
【００８２】
ユーザ３は、図１３に示す領域１３０ａ、１３０ｂおよび１３０ｃをそれぞれ変更することができる。ＣＰＵ２１は、変更後の属性情報をＡＧＶＤＢ２５（図６）に格納し、ＡＧＶ１０ごとに走行条件を設定し、または変更する。
【００８３】
ここで、図１４Ａ〜図１４Ｃを参照しながら、ＡＧＶ１０の走行経路の軌道を説明する。
【００８４】
図１４Ａは、直進時のＡＧＶ１０の移動経路を示す。ＡＧＶ１０は、位置Ｍnから走行を開始し、位置Ｍn+1への到達した後、次の位置Ｍn+2に直線的に移動を継続することができる。
【００８５】
図１４Ｂは、位置Ｍn+1において左折し、位置Ｍn+2に向けて移動するＡＧＶ１０の移動経路を示す。ＡＧＶ１０は、位置Ｍnから走行を開始し、位置Ｍn+1で、進行方向右側に位置するモータを回転させ、進行方向左側に位置するモータを停止させる。そしてその場で角度θだけ半時計回りに回転すると、ＡＧＶ１０は位置Ｍn+2に向けて全てのモータを等速で回転させ、直進する。
【００８６】
図１４Ｃは、位置Ｍn+1から位置Ｍn+2まで円弧状に移動する時のＡＧＶ１０の移動経路を示す。ＡＧＶ１０は、位置Ｍn+1への到達後、内周側のモータよりも外周側のモータの回転速度を速める。これにより、ＡＧＶ１０は次の位置Ｍn+2に向けて円弧状の経路で移動することができる。
【００８７】
駆動装置１７が、制御信号にしたがって、モータ１６ａおよび１６ｂの各々に相対的な回転速度の差を生じさせることにより、ＡＧＶ１０は回転速度が相対的に遅い方向に旋回または回転することができる。
【００８８】
次に、図１５を参照しながら、管理システム１００の動作を説明する。
【００８９】
図１５は、走行管理装置２０の処理と、当該処理の結果を受けて走行するＡＧＶ１０の処理の各手順を示す。図１５の右列は走行管理装置２０のＣＰＵ２１が実行する処理の手順を示し、左列はＡＧＶ１０のマイコン１４ａが実行する処理の手順を示す。
【００９０】
ステップＳ１において、ＣＰＵ２１は、入力装置４０を介して、ＡＧＶ１０の通過位置の指定を受け付ける。ステップＳ２において、ＣＰＵ２１は画像処理回路２６に指示して、指定された位置にマーカオブジェクトを配置させる。ステップＳ３において、ＣＰＵ２１は位置の指定が終了するまでステップＳ１およびＳ２を繰り返す。位置の指定が終了すると、処理はステップＳ４に進む。
【００９１】
ステップＳ４において、ＣＰＵ２１は、マーカオブジェクトが配置された画像上の座標を、ＡＧＶが走行する空間の座標に変換する。
【００９２】
ステップＳ５において、ＣＰＵ２１は、複数のマーカオブジェクトを通過する仮想的な走行経路を、ＡＧＶが走行する空間の走行経路のデータに変換する。
【００９３】
ステップＳ６において、ＣＰＵ２１は、通信回路２４を介して走行経路のデータをＡＧＶ１０に送信する。
【００９４】
ステップＳ１１において、ＡＧＶ１０のマイコン１４ａは、走行経路のデータを受信する。
【００９５】
ステップＳ１２において、マイコン１４ａは、走行経路のデータに従って制御信号（ＰＷＭ信号）を生成する。ステップＳ１３において、マイコン１４ａは制御信号に従って駆動装置１７に各モータに印加される電圧を独立して制御させて各駆動輪（車輪１１ｂおよび１１ｃ）を回転させる。これにより、ＡＧＶ１０は、走行管理装置２０から指示された走行経路に沿って走行することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
本開示の移動体の管理システムは、屋内または屋外を移動する移動体の走行の制御に広く用いられ得る。
【符号の説明】
【００９７】
２ａ、２ｂ  無線アクセスポイント
３  ユーザ
４  タブレットコンピュータ
１０  ＡＧＶ（移動体）
２０  走行管理装置
２１  ＣＰＵ（コンピュータ）
２２  メモリ
２３  マーカデータベース（マーカＤＢ）
２４  通信回路
２５  ＡＧＶデータベース（ＡＧＶＤＢ）
２６  画像処理回路
２７  通信バス
３０  モニタ
４０  入力装置
４０ａ  キーボード
４０ｂ  マウス
５０  ＰＣ（管理コンピュータ）
１００  管理システム
【図１】
0006769659.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１５】
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