(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者の移乗を介助する介助装置であって、
介助動作を実行するアクチュエータと、
操作者からの介助関連動作の実行指示を受け付ける入力装置と、
前記入力装置が受け付けた前記介助関連動作の前記実行指示に基づいて前記アクチュエータを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
アラーム要因が発生した場合に前記アクチュエータを停止させるアラーム停止状態とし、
前記アラーム停止状態において前記入力装置が前記介助関連動作の前記実行指示の入力を受け付けた場合に、前記アラーム要因が解消していた場合には前記アラーム停止状態を解除し、
前記アラーム停止状態において前記入力装置が前記介助関連動作の前記実行指示の入力を受け付けた場合に、前記アラーム要因が解消していない場合には前記アラーム停止状態を維持し、
前記制御部は、前記アラーム停止状態を解除した後に、前記入力装置が前記介助関連動作の前記実行指示の再入力を受け付けた場合には、再入力された前記介助関連動作の前記実行指示に基づいて前記アクチュエータを制御する、介助装置。
【請求項２】
被介助者の移乗を介助する介助装置であって、
介助動作を実行するアクチュエータと、
操作者からの介助関連動作の実行指示を受け付ける入力装置と、
前記入力装置が受け付けた前記介助関連動作の前記実行指示に基づいて前記アクチュエータを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
アラーム要因が発生した場合に前記アクチュエータを停止させるアラーム停止状態とし、
前記アラーム停止状態において前記入力装置が前記介助関連動作の前記実行指示の入力を受け付けた場合に、前記アラーム要因が解消していた場合には前記アラーム停止状態を解除し、
前記アラーム停止状態において前記入力装置が前記介助関連動作の前記実行指示の入力を受け付けた場合に、前記アラーム要因が解消していない場合には前記アラーム停止状態を維持し、
前記制御部により継続して制御可能な前記アラーム要因は、前記制御部による前記アクチュエータに対する指令位置と前記アクチュエータの現在位置との差が所定値以上となる場合である、介助装置。
【請求項３】
前記介助装置は、さらに、前記アラーム要因を表示する表示装置を備える、請求項１又は２に記載の介助装置。
【請求項４】
前記表示装置は、前記アラーム要因を表示すると共に、当該アラーム要因が前記制御部により継続して制御可能な要因であるか否かを表示する、請求項３に記載の介助装置。
【請求項５】
前記制御部により継続して制御可能な前記アラーム要因は、検出器により検出された前記被介助者の姿勢が異常姿勢であることである、請求項１−４の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項６】
前記介助装置は、さらに、前記被介助者の身体の一部を支持し、前記アクチュエータの駆動により前記被介助者を座位姿勢から移乗時姿勢にする支持部を備える、請求項１−５の何れか一項に記載の介助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、介助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
被介助者の移乗を介助する介助装置が、種々知られている。介助装置の一種は、被介助者の上半身などを支持して、被介助者を、座位姿勢から、臀部を座面から上昇させた移乗時姿勢への動作を介助する。【０００３】
特許文献１には、被介助者の前腕部を支持する支持部を備える介助装置が記載されている。この介助装置は、基台と、基台に昇降可能に設けられた昇降部と、昇降部に第一軸線を中心に揺動可能に設けられた支持部とを備える。この介助装置において、第一アクチュエータが、基台に対して昇降部を昇降させ、第二アクチュエータが、昇降部に対して支持部を揺動させる。そして、被介助者を起立させる場合において、起立開始時に重心位置が所定範囲外である場合には、起立動作の開始が禁止される。【０００４】
また、特許文献２には、一個の直動アクチュエータにより、被介助者の上半身を支持する支持部を前方に揺動することができる介助装置が記載されている。特許文献３には、台車部と、台車部に第一軸線を中心に揺動可能に設けられたフレームと、フレームに第二軸線を中心に揺動可能に設けられた支持部とを備える介助装置が記載されている。この介助装置において、第一直動アクチュエータが、台車部に対してフレームを揺動させ、第二直動アクチュエータが、フレームに対して支持部を揺動させる。【０００５】
特許文献４には、台車部と、台車部に対して揺動可能に設けられたフレームと、フレームにスライド可能に設けられた支持部とを備える介助装置が記載されている。この介助装置において、第一直動アクチュエータが、台車部に対してフレームを揺動させ、第二直動アクチュエータが、フレームに対して支持部をスライドさせる。【０００６】
特許文献５には、台車部と、台車部に揺動可能に設けられた下腿フレームと、下腿フレームに揺動可能に設けられた上体フレームと、上体フレームにスライド可能に設けられた支持部とを備える介助装置が記載されている。この介助装置において、第一直動アクチュエータが、台車部に対して下腿フレームを揺動させ、第二直動アクチュエータが、下腿フレームに対して支持部を揺動且つスライドさせる。ここで、第二直動アクチュエータの駆動により、支持部は、下腿フレームに対して、揺動するのと同時にスライドする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１４５７５６号
【特許文献２】特開２０１６−１６５３１３号公報
【特許文献３】特開２０１７−２３２９８号公報
【特許文献４】特開２０１７−２３２９９号公報
【特許文献５】特開２０１７−２３３００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載のように、例えば、被介助者が適切な姿勢で支持部に乗っていない場合ときには、起立開始時に重心位置が所定範囲外であるとして、介助装置の動作が停止する。この他に、介助装置は、種々のアラーム要因により、アラーム停止状態となる。例えば、アラーム要因には、アクチュエータの故障、センサの故障、断線、制御装置の異常、通信異常、異常な動作の検出、電源電圧の不足などが存在する。【０００９】
例えば、被介助者が適切な姿勢で支持部に乗っていないことがアラーム要因である場合には、被介助者の姿勢が適切な姿勢になれば、アラーム要因は解消する。また、アラーム要因が通信異常の場合にも、一時的な異常であれば、通常は、直ちに復旧する。アラーム要因が充電不足により電源電圧が不足となる場合には、充電すれば、当該アラーム要因は復旧する。一方、アラーム要因が部品の故障や断線などの場合は、復旧は容易ではない。【００１０】
このように、アラーム要因に応じて復旧が容易なものと容易でないものとが存在する。介助装置が一旦アラーム停止状態になると、アラーム要因に関わりなく、介助者は、まず電源を再投入し、リセットボタンを押すなど、アラーム停止状態の解除のための操作を行う。この操作でアラーム停止状態が解除しなければ、メーカーの技術者に修理を依頼することになる。【００１１】
しかし、上記のとおり、復旧が容易なアラーム要因であるとしても、介助者が上記のようなアラーム停止状態の解除操作を行うためには、介助者は、一旦介助動作を止めて、被介助者を介助装置から離れた位置に移動する必要がある。仮に、被介助者の姿勢が適切でないことがアラーム要因である場合には、上記のような複雑な解除操作を行わなくても、被介助者の姿勢を適切な姿勢にさせるだけでアラーム停止状態が解除させることが望まれる。【００１２】
本明細書は、アラーム停止状態を解除するための操作が非常に容易な介助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本明細書は、被介助者の移乗を介助する介助装置であって、介助動作を実行するアクチュエータと、操作者からの介助関連動作の実行指示を受け付ける入力装置と、前記入力装置が受け付けた前記介助関連動作の前記実行指示に基づいて前記アクチュエータを制御する制御部とを備える介助装置を開示する。【００１４】
前記制御部は、アラーム要因が発生した場合に前記アクチュエータを停止させるアラーム停止状態とし、前記アラーム停止状態において前記入力装置が前記介助関連動作の前記実行指示の入力を受け付けた場合に、前記アラーム要因が解消していた場合には前記アラーム停止状態を解除し、前記アラーム停止状態において前記入力装置が前記介助関連動作の前記実行指示の入力を受け付けた場合に、前記アラーム要因が解消していない場合には前記アラーム停止状態を維持する。前記制御部は、前記アラーム停止状態を解除した後に、前記入力装置が前記介助関連動作の前記実行指示の再入力を受け付けた場合には、再入力された前記介助関連動作の前記実行指示に基づいて前記アクチュエータを制御する。
【発明の効果】
【００１５】
アラーム停止状態において入力装置が介助関連動作の実行指示の入力を受け付けた場合に、既にアラーム要因が解消していれば、制御部は、アラーム停止状態を解除する。例えば、容易に解消できるようなアラーム要因が発生した場合に、操作者は、介助関連動作の実行指示を操作するための入力装置を操作すれば、アラーム停止状態を解除させることができる。介助者は、再び介助装置に介助関連動作を継続して実行させることができる。【００１６】
一方、アラーム停止状態において入力装置が介助関連動作の実行指示の入力を受け付けた場合に、まだアラーム要因が解消していなければ、制御部は、アラーム停止状態を維持する。つまり、容易に解消できないアラーム要因が発生した場合には、操作者は、入力装置を操作したとしても、アラーム停止状態を解除させることはできない。【００１７】
ここで、入力装置は、介助装置の介助関連動作の実行指示を行う際に用いる装置である。そのため、操作者は、アラーム停止状態を解除するための特別な操作を行うものではない。従って、操作者は、容易に解消できるアラーム要因が発生した場合に、アラーム停止状態を解除するための操作が非常に容易となり、操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】介助装置を斜め後方から見た斜視図である。
【図２】座位姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。
【図３】座位姿勢と移乗時姿勢との中間姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。
【図４】移乗時姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。
【図５】制御部による制御処理を示すフローチャートである。
【図６】制御部による制御処理におけるアラーム停止状態の解除処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
１．介助装置１の概要
介助装置１は、被介助者Ｍの移乗を介助する。例えば、介助装置１は、ベッドと車椅子との間の移乗、車椅子と便座との間での移乗など、異なる二箇所間での移乗の介助に用いられる。また、介助装置１は、移乗する二箇所が遠くに位置する場合にも適用され、被介助者Ｍを支持した状態で目標位置に移動することもできる。
【００２０】
介助装置１は、被介助者Ｍの身体の一部、例えば上半身を支持して、被介助者Ｍを座位姿勢から移乗時姿勢への動作、又は、移乗時姿勢から座位姿勢への動作の介助を行う。ここで、移乗時姿勢は、臀部が座面から浮いた状態の姿勢であり、立位姿勢及び中腰姿勢を含む。つまり、移乗時姿勢は、上半身が起立した状態及び前かがみの状態などを含む。
【００２１】
２．介助装置１の構成
介助装置１の構成について、図１及び図２を参照して説明する。介助装置１は、被介助者Ｍの上半身の一部を支持する支持部６０を昇降させると共に前後方向へ揺動させることにより、介助動作を行う。
【００２２】
介助装置１は、図１に示すように、基台１０を備える。基台１０は、介助装置１における最下部に位置する部材である。基台１０は、フレーム１１、足載置台１２、及び、６個の車輪１６〜１８などを備える。フレーム１１は、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。足載置台１２は、フレーム１１の上面後方に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台１２の上面には、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内するための足形のマーク１２ａが記されている。
【００２３】
フレーム１１の下側には、左右に３個ずつの車輪１６〜１８が設けられている。各車輪１６〜１８は、移動方向を転換する転舵機能を有する。最前の車輪１６は、移動を規制するロック機能を備える。介助装置１は、６個の車輪１６〜１８の転舵機能により、前後方向の直進及び旋回だけでなく、横移動及び超信地旋回が可能となる。
【００２４】
介助装置１は、さらに、基台１０から立設された柱部２０を備える。柱部２０は、フレーム１１の前寄りにおいて、左右方向の中央から鉛直方向上方（反重力方向）に延びるように設けられている。なお、本実施形態においては、柱部２０は、鉛直方向上方に延びるように設けるが、鉛直方向から僅かに前側または後側に傾斜する方向に延びるように設けてもよい。柱部２０は、上端側を昇降させる機構を有している。また、本実施形態において、介助装置１は、１本の柱部２０を備えるが、複数本の柱部２０を備えるようにしてもよい。
【００２５】
柱部２０は、フレーム１１に立設された柱本体部２１を備える。柱本体部２１は、基台１０のフレーム１１の前寄りの左右方向の中央から上方に延伸した状態で、フレーム１１に固定される。さらに、柱部２０は、柱本体部２１の延びる方向に往復移動可能に柱本体部２１に支持される昇降部２２を備える。つまり、昇降部２２は、基台１０及び柱本体部２１に対して、鉛直方向の上下方向（重力方向及び反重力方向）に往復移動する。昇降部２２は、上下方向に長い長尺状に形成される。昇降部２２は、柱本体部２１の後側に位置する。
【００２６】
介助装置１は、さらに、下腿当て部３０を備える。下腿当て部３０は、Ｌ字状の左右一対の支持アーム３１，３１により、柱部２０の固定部分（フレーム１１に固定される部分）に固定される。下腿当て部３０は、マーク１２ａよりも少し前側の上方に設けられる。下腿当て部３０の本体は、左右の支持アーム３１の直立した部分に亘って配置され、左右方向に延在するクッション材である。下腿当て部３０は、被介助者Ｍの下腿が接触する部位である。下腿当て部３０の配置高さは、調整可能である。
【００２７】
介助装置１は、さらに、昇降部２２の上端付近に設けられ、左右方向に水平な軸線を中心に揺動可能に支持される揺動アーム４０を備える。介助装置１が座位姿勢から移乗時姿勢への介助を行う場合には、揺動アーム４０の後端が前旋回する。一方、介助装置１が移乗時姿勢から座位姿勢への介助を行う場合には、揺動アーム４０の後端が後旋回する。
【００２８】
介助装置１は、揺動アーム４０の後方端（揺動アーム４０の揺動中心より後方に延びる部分の端部）に固定された第一ハンドル５０を備える。第一ハンドル５０は、概ね四角形の枠形状に形成されている。第一ハンドル５０は、揺動アーム４０の後端付近から前上方向に延びるように形成されている。第一ハンドル５０の側方部分は、被介助者Ｍの両手によって把持される部分として利用される。さらに、第一ハンドル５０の側方部分及び前方部分は、介助者によって介助装置１を移動させるために把持される部分として利用される。
【００２９】
介助装置１は、さらに、被介助者Ｍの上半身の一部を支持する支持部６０を備える。支持部６０は、揺動アーム４０に支持され、被介助者Ｍの上半身の一部を支持する。支持部６０は、揺動アーム４０が柱部２０に対して揺動することにより、柱部２０に対して前後方向に揺動する。
【００３０】
支持部６０は、胴体支持部６１、一対の脇支持部６２，６２、及び、第二ハンドル６３などを備える。胴体支持部６１は、被介助者Ｍの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟な変形が可能になっている。胴体支持部６１の支持面は、被介助者Ｍの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。より詳細には、胴体支持部６１の支持面は、被介助者Ｍにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。また、胴体支持部６１は、揺動アーム４０に取り付けられている。
【００３１】
さらに、胴体支持部６１は、揺動アーム４０に対して前後方向に自由傾動可能に支持されている。具体的には、胴体支持部６１は、図２に示す状態から、介助装置１を右から見た場合に時計回りに所定角度範囲を自由傾動可能に構成されている。上記の「自由傾動」とは、アクチュエータなどによって駆動される傾動ではなく、手動によって動かすことが可能な傾動を意味する。
【００３２】
一対の脇支持部６２，６２は、胴体支持部６１に支持され、被介助者Ｍの脇を支持する。詳細には、一対の脇支持部６２，６２は、胴体支持部６１の左右に設けられている。脇支持部６２は、胴体支持部６１に揺動可能に支持される。脇支持部６２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇支持部６２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。第二ハンドル６３は、胴体支持部６１の前面に一体的に設けられている。第二ハンドル６３は、横長のＵ字状に形成されている。第二ハンドル６３は、胴体支持部６１の下部に固定され左右方向に延びる基軸部分と、基軸部分の両端から第一ハンドル５０側に向かって延びる把持部分とを備える。
【００３３】
介助装置１は、さらに、図２に示すように、支持部６０を駆動する複数のアクチュエータ７１，７２を備える。詳細には、介助装置１は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を備える。昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２は、柱部２０の中に配置されている。昇降アクチュエータ７１は、例えば、直動アクチュエータにより構成されており、柱本体部２１に対して昇降部２２を昇降する。昇降アクチュエータ７１は、例えば、ねじ機構、ラックピニオン機構、シリンダ機構などを適用される。
【００３４】
揺動アクチュエータ７２は、例えば、回転アクチュエータにより構成されており、昇降部２２に対して揺動アーム４０を揺動する。揺動アクチュエータ７２には、直動アクチュエータと、直動を回転に変換する動力変換機構により構成されるようにしてもよい。従って、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２は、支持部６０の高さ及び支持部６０の前後方向の姿勢（傾き）を変化させる。ここで、昇降アクチュエータ７１と揺動アクチュエータ７２とは、独立した動作をすることも可能であり、協調した動作をすることも可能である。
【００３５】
介助装置１は、さらに、介助者などの操作者によって、介助するための操作を行う入力装置８０を備える。入力装置８０は、有線又は無線のリモコンである。入力装置８０は、操作者からの介助関連動作の実行指示を受け付ける装置である。介助関連動作の実行指示には、介助動作を行う介助モードにおける指示、及び、介助動作の準備としての高さ調整動作を行う高さ調整モードにおける指示が含まれる。
【００３６】
そこで、入力装置８０は、高さ調整モードとしての調整用上昇ボタン及び調整用下降ボタンを備える。高さ調整モードにおいては、昇降アクチュエータ７１のみが単独して動作する。また、入力装置８０は、介助モードとしての介助用上昇ボタン及び介助用下降ボタンを備える。介助モードにおいては、昇降アクチュエータ７１と揺動アクチュエータ７２とが協調して動作する。
【００３７】
介助装置１は、さらに、制御ユニット９０を備える。制御ユニット９０は、フレーム１１の上面における前右寄りに設けられている。制御ユニット９０は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を制御する制御部９１などを備える。制御部９１は、介助関連動作モードとして、複数のアクチュエータ７１，７２の協調制御により被介助者Ｍに対する介助動作を行う介助モードと、複数のアクチュエータ７１，７２のうち少なくとも一つの制御により介助動作の準備として支持部６０の高さ調整動作を行う高さ調整モードとを備える。
【００３８】
制御部９１は、入力装置８０によって操作者から入力された介助関連動作の実行指示に基づいて、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を制御する。入力される実行指示には、高さ調整モードとしての調整用上昇指示及び調整用下降指示、並びに、介助モードとしての介助用上昇指示及び介助用下降指示が含まれる。
【００３９】
ここで、制御部９１は、介助装置１にアラーム要因が発生した場合に、アラーム停止状態とする。つまり、介助装置１が高さ調整モード又は介助モードで動作しているときに、アラーム要因が発生すると、制御部９１は、アラーム停止状態としてアクチュエータ７１，７２を停止する。
【００４０】
なお、制御部９１は、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いることができる。ソフトウェアとして、調整用上昇指示、調整用下降指示、介助用上昇指示及び介助用下降指示に応じた動作プログラムが記憶されている。また、制御部９１の下側には、繰り返しの充放電が可能な符号略のバッテリ電源が付属されている。バッテリ電源は、フレーム１１の上面における前左寄りにも付属されている。バッテリ電源は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２にも共用される。
【００４１】
また、制御ユニット９０は、上面に表示装置９２を備える。介助装置１にアラーム要因が発生して、介助装置１がアラーム停止状態になったときに、表示装置９２は、アラーム要因を表示する。表示されるアラーム要因は、アラーム要因の名称でもよいし、アラーム要因に対応付けられた記号でもよい。さらに、表示装置９２は、発生したアラーム要因が制御部９１により継続した制御が可能な要因であるか否かを表示する。制御部９１による継続制御可能なアラーム要因と継続制御不可能なアラーム要因の分類については後述する。
【００４２】
また、介助装置１は、さらに、被介助者Ｍの乗り込み姿勢が異常姿勢であるか否かを検出する検出器１００（図２に示す）を備える。検出器１００は、例えば、支持部６０の胴体支持部６１付近に設けられ、胴体支持部６１にかかる荷重を検出し、検出結果に基づいて異常姿勢の判定を行う。また、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２がモータを有する場合に、検出器１００は、モータに供給される駆動電流を検出し、当該駆動電流に基づいて胴体支持部６１にかかる荷重を検出し、検出結果に基づいて異常姿勢の判定を行うこともできる。
【００４３】
３．介助装置１による動作
次に、介助装置１による動作について、図２−図４を参照して説明する。以下には、介助装置１の動作として、座位姿勢である被介助者Ｍの臀部を上昇させて、被介助者Ｍを移乗時姿勢にする場合を例にあげる。なお、被介助者Ｍに対する移乗時姿勢から座位姿勢への介助動作は、座位姿勢から移乗時姿勢への介助動作の逆動作となる。
【００４４】
図２に示すように、介助者は、介助装置１の第一ハンドル５０又は第二ハンドル６３を把持して、座位姿勢の被介助者Ｍに介助装置１を接近させる。介助者は、被介助者Ｍの下半身を、基台１０の上方、且つ、支持部６０の下方の領域に進入させる。介助者は、被介助者Ｍの足を、足載置台１２のマーク１２ａ上に載置させる。被介助者Ｍの下腿の一部は、下腿当て部３０に接触することで、被介助者Ｍの下腿全体が安定した状態となる。
【００４５】
このとき、介助者は、支持部６０の高さが適切か否かを確認する。支持部６０の高さが適切でない場合には、介助者は、入力装置８０の調整用上昇ボタン又は調整用下降ボタンを操作して、支持部６０の高さを被介助者Ｍに合わせるように調整する。入力装置８０が、調整用上昇指示又は調整用下降指示を受け付けると、制御部９１は、アクチュエータ７１，７２を高さ調整モードとして制御する。つまり、制御部９１は、介助動作の準備として支持部６０の高さ調整動作を行う高さ調整モードを実行する。制御部９１は、高さ調整モードにおいて、昇降アクチュエータ７１のみを単独動作することにより、支持部６０の姿勢（傾き）を維持しつつ、支持部６０の高さを変化させる。なお、高さ調整モードでは、揺動アクチュエータ７２は、動作しない。
【００４６】
続いて、支持部６０の高さ調整後に、介助者は、被介助者Ｍの胴体を胴体支持部６１に面接触させると共に、被介助者Ｍの脇を脇支持部６２，６２の上に載置させる。このときの被介助者Ｍの姿勢が、介助開始の座位姿勢となる。当該座位姿勢では、図２に示すように、臀部が座面に接触しており、胴体が少し前傾となる。
【００４７】
続いて、介助者は、入力装置８０の介助用上昇ボタンを操作して、被介助者Ｍに対して座位姿勢から移乗時姿勢への介助動作を開始する。入力装置８０が、介助用上昇指示を受け付けると、制御部９１は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を介助上昇モードとして制御する。制御部９１は、介助上昇モードでは、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の両者に対して協調制御する。つまり、介助用上昇モードでは、昇降アクチュエータ７１が昇降しながら、揺動アクチュエータ７２が前方へ揺動する。
【００４８】
詳細には、介助上昇モードが開始されると、図３に示すように、制御部９１は、初期状態から昇降部２２を下降させるように昇降アクチュエータ７１を制御しながら、初期状態から揺動アーム４０を前方に揺動させるように揺動アクチュエータ７２を制御する。これにより、支持部６０は、初期状態から、下方へ移動しつつ、大きく前傾した状態となる。つまり、被介助者Ｍの臀部が座面に接触した状態を維持しつつ、上半身が大きく前傾する。
【００４９】
続いて、介助上昇モードが継続されると、図４に示すように、制御部９１は、昇降部２２を上昇させるように昇降アクチュエータ７１を制御しながら、揺動アーム４０を前方に揺動させるように揺動アクチュエータ７２を制御する。これにより、支持部６０は、上方へ移動しつつ、さらに大きく前傾した状態となる。つまり、被介助者Ｍの臀部は座面から離れ、脚部が伸び、且つ、上半身がさらに前傾する。このようにして、被介助者Ｍは移乗時姿勢となる。
【００５０】
なお、介助者が、入力装置８０の介助用下降ボタンを操作した場合には、入力装置８０が、介助用下降指示を受け付け、制御部９１は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を介助下降モードとして制御する。制御部９１は、介助下降モードでは、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の両者に対して協調制御する。つまり、介助用下降モードでは、昇降アクチュエータ７１が昇降しながら、揺動アクチュエータ７２が後方へ揺動する。
【００５１】
４．アラーム要因
介助装置１は、種々のアラーム要因によりアラーム停止状態になる。アラーム要因には、メーカーの技術者によって修理が行われることで解消可能な要因、及び、一旦電源をオフにすることで解消可能な要因など、制御部９１による制御がリセットされる状態となる要因がある。この他に、アラーム要因には、介助装置１の一時的な不調によって介助装置１自身で自動的に解消可能な要因、及び、被介助者Ｍの姿勢などを原因として生じる要因など、制御部９１による制御がリセットされることのない要因がある。つまり、アラーム要因は、制御部９１により継続した制御を行うことができない要因と、制御部９１により継続した制御を行うことができる要因とに分類される。
【００５２】
技術者によって修理が必要なアラーム要因は、アクチュエータ７１，７２の故障、センサの故障、断線、制御部９１の異常、電源電圧の不足、各部品の経年劣化などがある。これらの要因は、介助装置１自身及び操作者自身によって復旧することができない。また、アクチュエータ７１，７２の故障、制御部９１の異常などは、一旦電源がオフにされることによって解消する場合がある。
【００５３】
また、制御部９１による継続制御可能な要因のうち介助装置１自身で自動的に解消可能なアラーム要因は、一時的な通信異常などがある。一時的な通信異常は、直ちに復旧することがある。また、例えば、体重の大きな被介助者Ｍが適切でない姿勢で、介助装置１の支持部６０に乗り込んだ場合に、昇降アクチュエータ７１が駆動しても昇降部２２が動作しないことがある。このような場合には、昇降アクチュエータ７１への指令位置と検出器により検出された昇降アクチュエータ７１の現在位置との差が大きくなる。指令位置と現在位置との差が所定値以上となると、介助装置１は、アラーム要因としてアラーム停止状態となる。この現象では、被介助者Ｍの乗り込み姿勢を適切にすることで、昇降アクチュエータ７１にかかる負荷を低減できるため、上記のアラーム要因は解消する。
【００５４】
また、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２が駆動されていない時に、外力が支持部６０に作用して、支持部６０又は昇降部２２が変動することがある。この場合に、昇降アクチュエータ７１の制御リミットを超えてしまうというアラーム要因により、介助装置１は、アラーム停止状態となることがある。この場合も、外力が作用しなければ、アラーム要因は解消している。これらのように、被介助者Ｍ自身の姿勢や外力の発生などによるアラーム要因は、容易に解消させることができる。
【００５５】
また、検出器１００によって被介助者Ｍの異常姿勢が検出された場合に、介助装置１は、検出器により検出された異常姿勢をアラーム要因として、アラーム停止状態となる。この場合、被介助者Ｍの姿勢が適切になることで、アラーム要因は解消する。
【００５６】
５．制御部９１による制御処理
次に、制御部９１によるアラーム要因に関連する制御処理について、図５及び図６を参照して説明する。制御部９１は、アラーム要因が発生したか否かを判定し（Ｓ１）、アラーム要因が発生していなければ（Ｓ１：Ｎ）、入力装置８０による介助関連動作の実行指示の入力を確認する（Ｓ２）。入力装置８０に介助関連動作の実行指示の入力がなければ（Ｓ２：Ｎ）、制御部９１は、ステップＳ１から処理を繰り返す。
【００５７】
一方、入力装置８０に介助関連動作の実行指示の入力があれば（Ｓ２：Ｙ）、制御部９１は、介助関連動作の実行指示に応じた制御を行う（Ｓ３）。つまり、介助者が介助上昇ボタンを押すと、入力装置８０が介助用上昇指示を受け付けるため、制御部９１は、介助上昇モードでアクチュエータ７１，７２を制御する。制御部９１は、介助関連動作の実行指示として、介助用下降指示、調整用上昇指示及び調整用下降指示の入力があれば、対応する制御を行う。
【００５８】
続いて、制御部９１は、介助関連動作の実行指示の入力が停止されたか否かを判定する（Ｓ４）。つまり、介助者が入力装置８０のボタンから手を離したか否かが判定される（Ｓ４）。介助者が入力装置８０のボタンを継続して押していれば（Ｓ４：Ｙ）、制御部９１は、ステップＳ１から処理を繰り返す。一方、介助関連動作の実行指示の入力が停止されれば（Ｓ４：Ｎ）、制御部９１は、対応する介助関連動作を停止し（Ｓ５）、Ｓ１から処理を繰り返す。つまり、介助者が入力装置８０のボタンを押している間、対応する介助関連動作が実行し、介助者がボタンから手を離すと、それまで実行していた介助関連動作が停止する。
【００５９】
次に、ステップＳ１において、アラーム要因が発生した場合には（Ｓ１：Ｙ）、介助装置１は、直ちにアラーム停止状態となる（Ｓ１１）。アラーム停止状態になるのは、全てのアラーム要因の場合である。続いて、制御部９１は、表示装置９２にアラーム要因を表示させる（Ｓ１２）。制御部９１は、発生したアラーム要因が制御部９１による継続制御可能な要因であるか否かを判定する（Ｓ１３）。継続制御可能な要因である場合には（Ｓ１３：Ｙ）、継続制御可能であることを表示装置９２に表示させる（Ｓ１４）。
【００６０】
一方、発生したアラーム要因が制御部９１による継続制御不可能な要因である場合には（Ｓ１３：Ｎ）、制御部９１は、表示装置９２に、継続制御可能であることの表示をさせない。なお、発生したアラーム要因が継続制御不可能な要因である場合に（Ｓ１３：Ｎ）、制御部９１は、継続制御不可能であることを表示装置９２に表示をさせてもよい。
【００６１】
続いて、制御部９１は、アラーム停止状態の解除処理を実行する（Ｓ１５）。なお、アラーム停止状態の解除処理は、介助装置１がアラーム停止状態になった後に、介助装置１の電源がオフにされることなく実行される。アラーム停止状態の解除処理については、図６を参照して説明する。制御部９１は、入力装置８０による介助関連動作の実行指示の入力を確認する（Ｓ２１）。ここでの介助関連動作の実行指示は、調整用上昇指示、調整用下降指示、介助用上昇指示及び介助用下降指示の何れでもよい。つまり、ここで操作される介助関連動作の実行指示とは、介助装置１による介助関連動作を実行するための指示ではなく、アラーム停止状態の解除を目的とした操作である。
【００６２】
実行指示の入力がなければ（Ｓ２１：Ｎ）、制御部９１は、当該解除処理を終了する。一方、実行指示の入力があれば（Ｓ２１：Ｙ）、すなわち介助者などの操作者が入力装置８０の何れかのボタンを押した場合には、制御部９１は、その時点において、アラーム要因が解消しているか否かを判定する（Ｓ２２）。
【００６３】
例えば、アラーム要因が一時的な通信異常などの場合には、介助装置１が一旦アラーム停止状態となり介助関連動作の実行指示の入力をするまでの間に、当該アラーム要因が解消していることがある。また、被介助者Ｍの姿勢が適切でない場合などに、昇降アクチュエータ７１の指令位置と現在位置との差が所定値以上となるというアラーム要因の場合には、一旦介助装置１が停止することで、当該アラーム要因は解消する。また、検出器１００によって検出された被介助者Ｍの姿勢が異常姿勢であるというアラーム要因は、一旦介助装置１が停止し、被介助者Ｍが適切な姿勢となることで、当該アラーム要因は解消する。また、外力によって、昇降アクチュエータ７１又は揺動アクチュエータ７２が制御リミットを超えた場合にも、一旦介助装置１が停止することで、当該アラーム要因は解消する。一方、アクチュエータ７１，７２の故障などのアラーム要因は、上記の操作の間には、解消しない。
【００６４】
そこで、制御部９１は、上記判定の時点においてアラーム要因が解消していなければ（Ｓ２２：Ｎ）、当該解除処理を終了する。一方、制御部９１は、上記判定の時点においてアラーム要因が解消していれば（Ｓ２２：Ｙ）、アラーム停止状態の解除を行う（Ｓ２３）。つまり、制御部９１による継続制御可能なアラーム要因が発生した場合には、操作者は、介助関連動作の実行指示の操作を行うだけで、アラーム停止状態が解除される。
【００６５】
続いて、図５のＳ１５における解除処理を実行した場合であってもアラーム停止状態の解除がなされていなければ（Ｓ１６：Ｎ）、制御部９１は、継続して当該解除処理を実行し続ける（Ｓ１５）。一方、当該解除処理にてアラーム要因が解消された場合には（Ｓ１６：Ｙ）、制御部９１は、表示装置９２に表示させていたアラーム要因を非表示とする（Ｓ１７）。
【００６６】
続いて、制御部９１は、入力装置８０に介助関連動作の実行指示の再入力があるか否かを判定する（Ｓ１８）。実行指示の再入力とは、改めて、入力装置８０に介助関連動作の実行指示が入力されたことを意味する。アラーム停止状態が解除されるためには、図６のＳ２１にて、アラーム停止状態の解除を目的として介助関連動作の実行指示の入力がされているはずである。仮に、アラーム停止状態の解除を目的とした介助関連動作の実行指示が入力され続けている場合には、図５のＳ１８において、介助関連動作の実行指示の再入力はないと判定される。つまり、アラーム停止状態が解除された後に、アラーム停止状態の解除を目的とした介助関連動作の実行指示の入力が一旦停止され、その後に改めて介助関連動作の実行指示が入力された場合に、当該実行指示の再入力があったと判定される。
【００６７】
そして、実行指示の再入力があったと判定された場合には、制御部９１は、再入力された介助関連動作の実行指示に応じた制御を行う（Ｓ３）。その後は、制御部９１は、ステップＳ４以降の処理を行う。
【００６８】
以上のように、アラーム停止状態において入力装置８０が介助関連動作の実行指示の入力を受け付けた場合に、既にアラーム要因が解消していれば、制御部９１は、アラーム停止状態を解除する。容易に解消できるようなアラーム要因であって制御部９１による継続制御可能なアラーム要因が発生した場合に、介助者などの操作者は、介助関連動作の実行指示を操作するための入力装置８０を操作すれば、アラーム停止状態を解除させることができる。そして、介助者は、介助装置１の電源をオフにすることなく、再び介助装置１に介助関連動作を継続して実行させることができる。
【００６９】
そして、入力装置８０は、介助装置１の介助関連動作の実行指示を行う際に用いる装置である。そのため、操作者は、アラーム停止状態を解除するための特別な操作を行うものではない。従って、操作者は、制御部９１による継続制御可能なアラーム要因が発生した場合に、アラーム停止状態を解除するための操作が非常に容易となり、操作性が向上する。
【００７０】
例えば、被介助者Ｍの姿勢が適切でない場合に、アクチュエータ７１，７２の指令位置と現在位置との差が所定値以上となるアラーム要因によりアラーム停止状態になったとする。この場合、介助者が入力装置８０の介助関連動作の実行指示の操作を行うことで、アラーム停止状態が解除される。その後、介助者は、被介助者Ｍの姿勢を適切な状態としたり、高さ調整を行ったりして、被介助者Ｍの介助動作を行うことができるようになる。
【００７１】
また、被介助者Ｍの姿勢が異常姿勢であることを検出器１００が検出した場合に、異常姿勢であることをアラーム要因としてアラーム停止状態になったとする。この場合、介助者は、被介助者Ｍの姿勢を適切な姿勢にすると共に、入力装置８０の介助関連動作の実行指示の操作を行うことで、アラーム停止状態が解除される。この時点で、被介助者Ｍの姿勢は適正な姿勢とされているため、被介助者Ｍの介助動作を行うことができるようになる。
【００７２】
ただし、アラーム停止状態において入力装置８０が介助関連動作の実行指示の入力を受け付けた場合に、まだアラーム要因が解消していなければ、制御部９１は、アラーム停止状態を維持する。つまり、容易に解消できないアラーム要因が発生した場合には、介助者などの操作者は、入力装置８０を操作したとしても、アラーム停止状態を解除させることはできない。このような場合には、介助者などの操作者は、電源を一旦オフにしたり、メーカーの技術者に修理を依頼したりすることになる。従って、制御部９１による継続制御は不可能となる。
【００７３】
また、介助装置１がアラーム停止状態となったときに、表示装置９２には、アラーム要因が表示される。例えば、被介助者Ｍの姿勢が適切でないことによりアクチュエータ７１，７２の指令位置と現在位置との差が所定値以上となるアラーム要因が頻繁に発生する場合には、介助者は、表示装置９２に表示される当該アラーム要因を直ちに認識することができるようになる。そうすると、介助者は、被介助者Ｍの姿勢を適切な姿勢に変更することで、介助装置１を継続して使用することができる。
【００７４】
また、発生したアラーム要因が制御部９１による継続制御可能な要因である場合に、表示装置９２がその旨を表示している。介助者が、アラーム要因だけの表示を見てアラーム要因が継続制御可能な要因であることを判断できない場合には、アラーム要因が継続制御可能な要因であることの表示がされることによって、介助者は、介助装置１を使用し続けることができることを把握できる。従って、介助者は、介助装置１を使用し続けることができることを、上記表示がされた時点で認識できる。
【００７５】
６．その他
上記実施形態においては、介助装置１は、基台１０に対して昇降部２２が昇降し、支持部６０が昇降部２２に対して前後方向に揺動する構成とした。この他に、介助装置１は、支持部６０が基台１０に対して一つの軸動作のみを行う構成、支持部６０が基台１０に対して複数の揺動を行う構成、支持部６０が基台１０に対して複数の直動を行う構成、及び、基台１０に対して揺動する部材に、支持部６０が直動可能に支持される構成などとすることもできる。
【符号の説明】
【００７６】
１：介助装置、  １０：基台、  ２０：柱部、  ２２：昇降部、  ４０：揺動アーム、  ６０：支持部、  ６１：胴体支持部、  ６２：脇支持部、  ７１：昇降アクチュエータ、  ７２：揺動アクチュエータ、  ８０：入力装置、  ９０：制御ユニット、  ９１：制御部、  ９２：表示装置、  １００：検出器、  Ｍ：被介助者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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