(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置の角速度を検出して角速度信号を出力する第１の振れ検出手段により検出された信号を用いて、被写体像の角度ブレの補正量を算出する角度ブレ補正量算出手段と、
前記第１の振れ検出手段により検出された信号と、加速度を検出して加速度信号を出力する第２の振れ検出手段により検出された信号とを用いて、被写体像の第１のシフトブレの補正量を算出する第１のシフトブレ補正量算出手段と、
被写体像を撮像する撮像手段により撮像された複数のフレームの画像の差分から動きベクトルを算出して画像のブレを検出する第３の振れ検出手段と、
被写体像のブレを補正する像ブレ補正手段の位置を検出する位置検出手段により検出された前記像ブレ補正手段の位置信号と前記第１の振れ検出手段により検出された信号と、前記第３の振れ検出手段により検出された信号とを用いて、被写体像の第２のシフトブレの補正量を算出する第２のシフトブレ補正量算出手段と、
前記第１のシフトブレの補正量と前記第２のシフトブレの補正量を重み付けして合成することにより第３のシフトブレの補正量を算出する第３のシフトブレ補正量算出手段と、
前記角度ブレの補正量と前記第３のシフトブレの補正量とを用いて、前記像ブレ補正手段を駆動する像ブレ補正制御手段と、を備え、
前記第３のシフトブレ補正量算出手段は、前記第１のシフトブレの補正量と第２のシフトブレの補正量を重み付けして合成する場合に、その合成比率を、前記第１の振れ検出手段により検出された信号の大きさに基づいて変更することを特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項２】
前記第２のシフトブレ補正量算出手段は、前記像ブレ補正手段の位置信号を一時的に蓄積し、該位置信号と前記第３の振れ検出手段により検出された信号の位相を合わせるための第１の位相補償手段を有することを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項３】
前記第２のシフトブレ補正量算出手段は、前記第１の振れ検出手段により検出された信号を一時的に蓄積し、該信号と前記第３の振れ検出手段により検出された信号の位相を合わせるための第２の位相補償手段を有することを特徴とする請求項１または２に記載の像ブレ補正装置。
【請求項４】
前記第３のシフトブレ補正量算出手段は、前記第１の振れ検出手段により検出された信号が小さいほど、前記第１のシフトブレの補正量の合成比率を下げ、前記第２のシフトブレの補正量の合成比率を上げることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項５】
前記第３のシフトブレ補正量算出手段は、前記動きベクトルの信頼性に応じて、前記第１のシフトブレの補正量と前記第２のシフトブレの補正量の合成比率を変更することを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項６】
前記動きベクトルの信頼性は、静止画露光中における露光開始からの経過時間、低コントラスト映像か否か、被写体が繰り返しパターン模様であるか否かの少なくともいずれかに基づいて判定されることを特徴とする請求項５に記載の像ブレ補正装置。
【請求項７】
前記第１のシフトブレ補正量算出手段は、前記第１の振れ検出手段により検出された信号と、前記第２の振れ検出手段により検出された信号とを用いて、回転ブレの回転半径を算出し、該回転ブレの回転半径と振れ角度を用いて第１のシフトブレの補正量を算出することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項８】
装置の角速度を検出して角速度信号を出力する第１の振れ検出手段により検出された信号を用いて、被写体像の角度ブレの補正量を算出する角度ブレ補正量算出工程と、
前記第１の振れ検出手段により検出された信号と、加速度を検出して加速度信号を出力する第２の振れ検出手段により検出された信号とを用いて、被写体像の第１のシフトブレの補正量を算出する第１のシフトブレ補正量算出工程と、
被写体像を撮像する撮像手段により撮像された複数のフレームの画像の差分から動きベクトルを算出して画像のブレを検出する振れ検出工程と、
被写体像のブレを補正する像ブレ補正手段の位置を検出する位置検出手段により検出された前記像ブレ補正手段の位置信号と前記第１の振れ検出手段により検出された信号と、前記振れ検出工程により検出された信号とを用いて、被写体像の第２のシフトブレの補正量を算出する第２のシフトブレ補正量算出工程と、
前記第１のシフトブレの補正量と前記第２のシフトブレの補正量を重み付けして合成することにより第３のシフトブレの補正量を算出する第３のシフトブレ補正量算出工程と、
前記角度ブレの補正量と前記第３のシフトブレの補正量とを用いて、前記像ブレ補正手段を駆動する像ブレ補正制御工程と、を備え、
前記第３のシフトブレ補正量算出工程では、前記第１のシフトブレの補正量と第２のシフトブレの補正量を重み付けして合成する場合に、その合成比率を、前記第１の振れ検出手段により検出された信号の大きさに基づいて変更することを特徴とする像ブレ補正装置の制御方法。
【請求項９】
請求項８に記載の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１０】
請求項８に記載の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影者の手ブレ等に起因する像ブレを補正する像ブレ補正装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置の振れを検出して、この振れに起因する像ブレを、移動可能なレンズまたは撮像素子を用いて補正する機能を備えた撮像装置や交換レンズが知られている。このような方式の像ブレ補正機能を光学式像ブレ補正と呼ぶ。また近年では、動画の各フレームの切り出し位置を変更することにより、画像のブレをキャンセルする像ブレ補正機能も知られており、小型・軽量の撮像装置や撮像装置付き携帯電話などに用いられている。このような方式の像ブレ補正を電子式像ブレ補正と呼ぶ。
【０００３】
撮像装置の振れを検出するには、角速度センサ（ジャイロセンサ）を用いるのが一般的であり、検出した角速度に基づいて、画像のブレをキャンセルする方向にレンズまたは撮像素子を駆動する。また加速度センサにより撮像装置のシフト方向の振れを検知するものもある。また近年では、撮像装置のフレームレートの高速化と画像処理の高度化により、フレーム間の画像のブレを解析し、動きベクトルを算出することでブレを検出することも可能となってきている。
【０００４】
像ブレの成分としては、撮像装置の回転振れに起因する通常の角度ブレと、撮像装置のシフト振れに起因するシフトブレの２種類が存在する。近距離撮影でない通常の撮影の場合は、後者のシフトブレは無視できるほど小さいため、角度ブレのみを検知し補正すればよい。しかし、至近距離撮影（撮像倍率が高い撮影条件）においては後者のシフトブレは無視できない。
【０００５】
この問題を解決するために、特許文献１では、角速度と加速度または角速度と動きベクトルの比率をブレ補正の補正値として算出している。この補正値を角度ブレ補正量に乗算することで、シフトブレ補正量を含めたブレ補正量を算出する。これにより、角度ブレ補正とシフトブレ補正の両方を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第５０９４６０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記の特許文献１に記載の技術では、角速度と加速度の比率から求めたシフトブレ成分は、角度ブレに基づくシフトブレ成分のみである。これに対し、角速度と動きベクトルから求めたシフトブレ成分は角度ブレに基づくシフトブレ成分と純粋なシフトブレ成分の混合である真のシフトブレ成分である。つまり、上記の２者のシフトブレ成分は、それぞれ性格が異なるため、その信号は厳密には一致しない。また、それらのシフトブレ成分は最終的に角速度に対する比率によって補正値を算出しており、算出過程で分母となる角速度が０に近い微小揺れの場合は、補正値を誤算出してしまう可能性がある。
【０００８】
本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、角度ブレのみならずシフトブレも補正する像ブレ補正装置において、その像ブレの補正精度を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係わる像ブレ補正装置は、装置の角速度を検出して角速度信号を出力する第１の振れ検出手段により検出された信号を用いて、被写体像の角度ブレの補正量を算出する角度ブレ補正量算出手段と、前記第１の振れ検出手段により検出された信号と、加速度を検出して加速度信号を出力する第２の振れ検出手段により検出された信号とを用いて、被写体像の第１のシフトブレの補正量を算出する第１のシフトブレ補正量算出手段と、被写体像を撮像する撮像手段により撮像された複数のフレームの画像の差分から動きベクトルを算出して画像のブレを検出する第３の振れ検出手段と、被写体像のブレを補正する像ブレ補正手段の位置を検出する位置検出手段により検出された前記像ブレ補正手段の位置信号と前記第１の振れ検出手段により検出された信号と、前記第３の振れ検出手段により検出された信号とを用いて、被写体像の第２のシフトブレの補正量を算出する第２のシフトブレ補正量算出手段と、前記第１のシフトブレの補正量と前記第２のシフトブレの補正量を重み付けして合成することにより第３のシフトブレの補正量を算出する第３のシフトブレ補正量算出手段と、前記角度ブレの補正量と前記第３のシフトブレの補正量とを用いて、前記像ブレ補正手段を駆動する像ブレ補正制御手段と、を備え、前記第３のシフトブレ補正量算出手段は、前記第１のシフトブレの補正量と第２のシフトブレの補正量を重み付けして合成する場合に、その合成比率を、前記第１の振れ検出手段により検出された信号の大きさに基づいて変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、角度ブレのみならずシフトブレも補正する像ブレ補正装置において、その像ブレの補正精度を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の像ブレ補正装置を搭載する撮像装置の一実施形態の構成を示すブロック図。
【図２】像ブレ補正ユニットと像ブレ補正制御部とカメラシステム制御部の関係を示したブロック図。
【図３】シフトブレを説明するための、カメラを横から見た図。
【図４】本発明の実施形態における像ブレ補正ユニットと像ブレ補正制御部とカメラシステム制御部の関係を示したブロック図。
【図５】シフト補正量算出部の内部構成を示す図。
【図６】合成比率Ｋの時間変化を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の像ブレ補正装置を搭載する撮像装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。この撮像装置は、主に静止画像と動画像の撮影を行うためのデジタルカメラである。
【００１３】
図１において、ズームユニット１０１は、変倍を行うズームレンズを含む。ズーム駆動制御部１０２は、ズームユニット１０１を駆動制御する。絞り・シャッタユニット１０３は後述する撮像部１０９に入射する光量を調節する。絞り・シャッタ駆動制御部１０４は、絞り・シャッタユニット１０３を駆動制御する。像ブレ補正ユニット１０５は、撮影光学系の光軸の方向とは異なる方向に移動して像ブレを補正する像ブレ補正レンズを有する。像ブレ補正制御部１０６は、像ブレ補正ユニットを駆動制御する。フォーカスユニット１０７は、ピント調節を行うフォーカスレンズを含む。フォーカス駆動制御部１０８は、フォーカスユニット１０７を駆動制御する。
【００１４】
撮像部１０９は、各レンズ群を通ってきた光像（被写体像）を電気信号に変換する撮像素子を有する。撮像信号処理部１１０は、撮像部１０９から出力された電気信号を映像信号に変換処理する。映像信号処理部１１１は、撮像信号処理部１１０から出力された映像信号を用途に応じて加工する。表示部１１２は、映像信号処理部１１１から出力された信号に基づいて、必要に応じて画像表示を行う。電源部１１３は、システム全体に用途に応じて電源を供給する。外部入出力端子部１１４は、外部との間で通信信号及び映像信号を入出力する。操作部１１５はカメラシステムを操作するための操作部材が配置されて構成されている。記憶部１１６は、映像情報など様々なデータを記憶する。振れ検出部１１７は、手ブレなどによるカメラの振れを検出する。カメラシステム制御部１１８はカメラシステム全体を制御する。動きベクトル検出部１１９は、映像信号の複数のフレーム間のブレを解析して、動きベクトルを検出する。加速度検出部１２０はカメラに加わる加速度を検出する加速度センサを有する。
【００１５】
次に、上記のように構成される撮像装置の概略動作について説明する。
【００１６】
操作部１１５には、像ブレ補正のＯＮ／ＯＦＦを選択可能にするブレ補正スイッチが含まれる。ブレ補正スイッチにより像ブレ補正がＯＮされると、カメラシステム制御部１１８が像ブレ補正制御部１０６に像ブレ補正動作を指示し、これを受けた像ブレ補正制御部１０６が像ブレ補正ＯＦＦの指示がなされるまで像ブレ補正動作を行う。
【００１７】
操作部１１５には、押し込み量に応じて第１スイッチ（ＳＷ１）および第２スイッチ（ＳＷ２）が順にＯＮするように構成されたシャッタレリーズボタンが含まれる。シャッタレリーズボタンが約半分押し込まれたときに第１スイッチ（ＳＷ１）がＯＮし、シャッタレリーズボタンが最後まで押し込まれたときに第２スイッチ（ＳＷ２）がＯＮする。第１スイッチ（ＳＷ１）がＯＮされると、フォーカス駆動制御部１０８がフォーカスユニット１０７を駆動してピント調節を行うとともに、絞り・シャッタ駆動制御部１０４が絞り・シャッタユニット１０３を駆動して適正な露光量に設定する。第２スイッチ（ＳＷ２）がオンされると、撮像部１０９から、露光された光像から得られた画像データが出力され、記憶部１１６に記憶される。
【００１８】
また、操作部１１５には動画記録スイッチが含まれる。動画記録スイッチが押下されると動画撮影が開始され、記録中に再度スイッチが押されると記録が終了する。動画撮影中に第１及び第２スイッチ（ＳＷ１及びＳＷ２)が押されると、動画記録中に静止画を撮影することも可能である。また、操作部１１５には再生モードを選択する再生モード選択スイッチも含まれており、再生モード時には像ブレ補正動作が停止される。
【００１９】
また操作部１１５には、ズーム変倍の指示を行う変倍スイッチが含まれる。変倍スイッチによりズーム変倍の指示があると、カメラシステム制御部１１８を介して指示を受けたズーム駆動制御部１０２がズームユニット１０１を駆動して、指示されたズーム位置にズームユニット１０１を移動させる。それとともに、撮像部１０９から出力され撮像信号処理部１１０、映像信号処理部１１１で処理された画像情報に基づいて、フォーカス駆動制御部１０８がフォーカスユニット１０７を駆動してピント調節を行う。
【００２０】
図２は像ブレ補正ユニット１０５と像ブレ補正制御部１０６とカメラシステム制御部１１８の関係をより詳細に示したブロック図である。図２は、本実施形態の構成を説明する前の前提的な構成を示しており、本実施形態の特徴的な構成である動きベクトルを用いて像ブレを検出する部分を持たない構成が示されている。図２を用いて本実施形態の構成の前提的な部分について説明する。また、像ブレの補正には撮影光学系の光軸に対してＰｉｔｃｈ方向の像ブレの補正およびＹａｗ方向の像ブレの補正があるが、Ｐｉｔｃｈ方向およびＹａｗ方向で同じ構成となるため、片軸のみについて説明する。
【００２１】
図２において、振れ検出部１１７は、主に角速度センサ（ジャイロ）を用いてカメラの角速度データを検出し電圧として出力する。ＡＤ変換部２０１は、振れ検出部１１７が出力した角速度信号をデジタルデータに変換する。ハイパスフィルタ２０２は、ジャイロのオフセット成分や、温度ドリフト成分を除去する。ローパスフィルタ２０３は、角速度データを積分し、角度データに変換する。敏感度乗算部２０４は、角度データを像ブレ補正レンズのシフト量に変換する（角度ブレ補正量算出）。この敏感度は焦点距離毎に異なった値を持ち、焦点距離が変わるごとに敏感度も変更される。また、角速度センサの感度調整による補正量も反映され、感度バラツキを吸収する。以降、敏感度乗算部２０４の出力を第１の角度ブレ補正量と呼ぶ。
【００２２】
オフセット算出部２０５は、角速度センサの信号からオフセット成分を算出する。ローパスフィルタ２０６は、減算器２０５ａでオフセット成分が減算された角速度データを積分し、角度データに変換する。敏感度乗算部２０７は、敏感度乗算部２０４と同様の動作を行う。以降、敏感度乗算部２０７の出力を第２の角度ブレ補正量とする。この第２の角度ブレ補正量は第１の角度ブレ補正量に比べハイパスフィルタが存在しないため、第１の角度ブレ補正量よりも低周波帯域の補償が可能となる。
【００２３】
信号選択部２０８は、敏感度乗算部２０４，２０７の出力のどちらか一方を選択する。静止画露光中はブレ補正の性能を上げるため、敏感度乗算部２０７の出力信号を選択し、静止画露光中以外では、敏感度乗算部２０４の出力信号を選択する。リミッタ部２０９は、像ブレ補正量を光学式の像ブレ補正ユニット１０５の可動範囲にクランプする。ＰＩＤ制御部２１０は、像ブレ補正レンズを位置制御するためのコントローラである。ドライバ部２１１は、像ブレ補正レンズの補正量を電圧に変換し、駆動するための電流を供給する。位置検出部２１２は、像ブレ補正レンズの位置を検出し、電圧として出力する。ＡＤ変換部２１３は、像ブレ補正レンズの位置であるアナログの電圧をデジタルデータに変換する。
【００２４】
以上は、像の回転ブレに起因する角度ブレ成分を補正する制御系の説明である。言い換えれば、図２の上半分は、回転ブレに起因する角度ブレ成分を補正する制御系を示しており、下半分は、シフトブレを補正する制御系を示している。以下では、図２の下半分の、像の回転ブレに起因する像のシフトブレ成分を補正する制御系について説明する。
【００２５】
加速度検出部１２０は、撮像装置に加わる加速度を検出し電圧として出力する。ＡＤ変換部２１４は、加速度検出部１２０の加速度センサが出力した加速度信号をデジタルデータに変換する。ハイパスフィルタ２１５、ローパスフィルタ２１６は、それぞれ検出した加速度の帯域を制限している。
【００２６】
一方、振れ検出部１１７の出力に対し、ハイパスフィルタ２１７、ローパスフィルタ２１８で加速度検出部１２０と同じ帯域制限をかける。同じ帯域制限をかけられた振れ検出部１１７の出力である角速度と加速度検出部１２０の出力である加速度を回転半径算出部２１９に入力する。これにより、回転半径算出部２１９で撮像装置の回転ブレに対する回転半径を求め、撮像倍率情報部２２０の撮像倍率情報と合わせ、シフト補正量算出部２２１でブレ補正量のシフトブレ成分を算出する（シフトブレ補正量算出）。以下、シフトブレ成分の演算に関して詳しく説明する。
【００２７】
図３はシフトブレを説明するための、カメラを横から見た図である。図３（ａ）から説明する。図３（ａ）は、カメラ３０１が基準線３０２の位置から基準線３０３の位置へシフトした場合の状態を示している。これは単純にカメラ３０１が下方向にシフトしただけであり、シフト量ｙはその基準線の差分となり、加速度センサの出力を２回積分するとそのシフト量が得られる。しかし加速度センサはセンサ固有のオフセットを含むため、２回積分でそのノイズが増幅されるために正確なシフト量ｙを算出するのが難しい。
【００２８】
一方、図３（ｂ）はカメラの角度ブレに起因するシフト成分を表す図である。図３（ａ）と同様に、カメラ３０１は、基準線３０４から回転中心３０６を中心に角度θだけ下方向に回転し、カメラの水平軸が３０５へ変化した状態を示している。また、回転中心３０６から撮像光学系の主点位置までの距離が回転半径であり、その値をＬとする。その場合のシフト量ｙは以下のように表すことができる。
【００２９】
ｙ＝Ｌθ          …（１）
この両辺を微分すると、以下のようになる。
【００３０】
ｖ＝Ｌω          …（２）
ただし、ｖはカメラの角度ブレに起因する回転速度であり、ωはカメラの角速度である。この場合、回転速度ｖは加速度センサの出力を１回積分すればよく、オフセットノイズの積分による誤差要因は２回積分よりも小さい。この回転速度データｖと角速度データωからカメラの回転半径Ｌを算出し、式（１）に戻ってＬをθにかけることで、カメラのシフト量を算出することができる。
【００３１】
このとき式（２）を用いて回転半径Ｌを算出する際、回転速度ｖと角速度ωのデータをそのまま用いると、それぞれのセンサのノイズにより精度が落ちるため、それぞれの信号に対して帯域制限をかける。その役目をするのがハイパスフィルタ２１５，２１７とローパスフィルタ２１６，２１８である。ここまでは、回転ブレに起因するシフトブレ量を精度よく算出する方法である。
【００３２】
ここで求められた回転ブレに起因するシフトブレ量と、角速度センサのみから算出される角度ブレ補正量でトータルの像面上のブレ量を算出する。以下の式が像面上のブレ量δである。
【００３３】
δ＝（１＋β）ｆθ＋βｙ            …（３）
ただしβは撮像倍率、ｆは焦点距離、θはブレ角度、ｙはシフト量である。式（３）に式（１）、式（２）から求めたシフトブレ量を代入すると以下のようになる。
【００３４】
δ＝（１＋β）ｆθ＋βＬθ          …（４）
δ＝（１＋β）ｆθ＋β（ｖ／ω）θ  …（５）
シフトブレ成分は角度ブレθに対して、βＬもしくはβ（ｖ／ω）の係数をかけることで算出することができる。以上により、角度ブレに起因するシフトブレ量を精度よく求めることができる。ただし角度ブレに起因しない純粋なシフトブレは含まれない。
【００３５】
次に、図４を用いて、本実施形態における像ブレ補正ユニット１０５と像ブレ補正制御部１０６とカメラシステム制御部１１８の関係について詳しく説明する。この図４では、図２に示した前提的な構成に加え、本実施形態の特徴的な構成である動きベクトルにより像ブレを算出する構成が加えられている。なお、図２と共通する部分については、図２と同じ符号を付して説明を省略する。また、図２と同様に、図４の上半分は、回転ブレに起因する角度ブレ成分を補正する制御系を示しており、下半分は、シフトブレを補正する制御系を示している。
【００３６】
撮像部１０９で得られた信号は、撮像信号処理部１１０に入力され、一定のフレームレートで撮像された画像信号が順次伝達される。その画像信号について、動きベクトル検出部１１９において前フレームと現フレームとの差分をとることで、動きベクトルが検出される。
【００３７】
一方、位置検出部２１２で検出されるブレ補正レンズの位置信号は、微分器４２５で位置から速度に変換され、位相補償部４２６によって動きベクトルの信号の遅れに合うように補償される。この信号と動きベクトルの和をとると、この信号は、カメラとしての全体のブレ信号となる。位置信号の微分値はカメラのブレ補正角速度であり、動きベクトルは補正できなかったブレ残り成分であるため、それらの和は回転ブレとシフトブレを合わせた全体のブレ信号となる。その信号は、ハイパスフィルタ４２２とローパスフィルタ４２３において帯域が制限される。この帯域の制限は、角速度データの帯域制限と同じで、ハイパスフィルタ２１７、ローパスフィルタ２１８と同じである。
【００３８】
一方、帯域制限のかかった角速度データは位相補償部４２４でバッファリング（一時的に蓄積）され調整される。これは動きベクトルの算出が角速度センサよりも一定時間遅れて出力されるためである。動きベクトルをＶ、像ブレ補正レンズの位置信号の微分値をＨ、角速度データをＧとすると、これらから求められるシフトブレ速度成分εは以下のようになる。
【００３９】
ε＝Ｖ＋Ｈ−Ｇ              …（６）
加速度センサを用いてシフトブレ補正係数を求めた時と同様に、角度ブレに対するシフトブレ成分の割合ｓを求めると以下のようになる。
【００４０】
ｓ＝（Ｖ＋Ｈ−Ｇ）／Ｇ      …（７）
この補正係数は、前述した加速度センサから求めたシフトブレ補正係数と違い、角度ブレに起因しないすべてのシフトブレ成分が含まれた係数となる。以上の計算をシフト補正量算出部４２７で行う。動きベクトルから求めたシフト補正量は、シフト補正量算出部４２１において、加速度センサから求めた回転半径と撮像倍率βから求められるシフトブレ補正量と重みづけ合成される。
【００４１】
次に図５、図６を用いて、シフト補正量算出部４２１の内部構成について説明する。前述したとおり加速度センサから求めた回転半径Ｌ（＝ｖ／ω）は、回転半径算出部２１９から出力され、撮像倍率情報部２２０の撮像倍率情報と乗算されることで第１のシフト補正係数となる。一方動きベクトルからシフト補正量算出部４２７で算出された第２のシフト補正係数はそのままシフト補正量算出部４２１に入力される。前者に対して重み付け部５０２において重みづけ係数Ｋが乗算され、後者に対して重み付け部５０３において重み付け係数１−Ｋが乗算される。そして、それぞれの和をとることで最終的な第３のシフト補正係数となる。ただしＫは０〜１の間の値である。
【００４２】
シフト補正係数は角度ブレに対する補正値であるため、算出過程において振れ角速度で除算される。そのため振れ角速度が０に近い微小振れの場合、シフト補正係数が大きな誤差を持つことが考えられる。一方、第１のシフト補正係数の算出で用いるブレ角速度と、第２のシフト補正係数の算出で用いるブレ角速度は、同時刻において位相ずれが生じている。これは前述したように動きベクトル検出において、映像信号からの演算に遅れがあるため、角速度を遅らせることで動きベクトルと角速度の位相を合わせているためである。この位相遅れを利用し、同時刻における第１のシフト補正係数の算出と第２のシフト補正係数の算出で扱う角速度データの大きさに応じて第３のシフト補正係数の算出で用いる合成割合（Ｋ）を変更する。具体的には角速度データが小さい方ほど、第１のシフト補正係数の合成割合を小さく（Ｋを小さく）する。
【００４３】
また、第１のシフト補正係数と第２のシフト補正係数の合成割合（Ｋ）は、動きベクトルの信頼性も考慮して決定してもよい。具体的には、動きベクトルの信頼性は、静止画露光中における露光開始からの経過時間、低コントラスト映像か否か、被写体が繰り返しパターン模様であるか否かの少なくともいずれかに基づいて判定される
例えば、静止画露光中は動きベクトルが検出できないため、第２のシフト補正係数の信頼性は静止画露光開始からの経過時間が伸びれば伸びるほど低下する。そのため静止画露光開始時点のＫから一定割合でＫを増加させ、第１のシフト補正係数の割合を増やし、第２のシフト補正係数の割合を減少させていく。
【００４４】
図６はその合成割合Ｋを時系列的に表現したグラフである。静止画露光開始直前までは、動きベクトルは検出できるため、ブレ角速度に応じた合成割合Ｋがリアルタイムに変動する。静止画露光開始以降は、その直前のＫの値から一定割合でＫを増加させ、動きベクトルによるシフト補正係数の割合を減少させる。
【００４５】
以上によりカメラが静止画撮影待機中もしくは動画記録中などは、リアルタイムに合成比率が変動し精度よくシフトブレ補正量を算出することができる。また、静止画露光中は動きベクトルの信頼性を考慮して時間の経過とともに動きベクトルによるシフト補正量の合成比率を減少させることで、誤補正を回避することができる。
【００４６】
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１０５：像ブレ補正ユニット、１０６：像ブレ補正制御部、１０９：撮像部、１１０：撮像信号処理部、１１２：表示部、１１３：電源部、１１５：操作部、１１７：振れ検出部、１１８：カメラシステム制御部、１１９：動きベクトル検出部
１２０      加速度検出部
【図１】
0006643095.tif 000002
【図２】
0006643095.tif 000003
【図３】
0006643095.tif 000004
【図４】
0006643095.tif 000005
【図５】
0006643095.tif 000006
【図６】
0006643095.tif 000007