(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体の部位に装着され、内表面が前記部位に接触するアシストウェアであって、
前記部位に装着された場合において前記部位の筋肉の伸縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動する複数のアシスト用アクチュエータと、
前記アシストウェアの外表面への接触を検知する接触センサであって、第１の接触センサと、前記第１の接触センサから所定の距離以上離れて配置された第２の接触センサとを含む複数の接触センサと、
前記第１の接触センサより第１の接触の検知を受付けた後、前記第２の接触センサより第２の接触の検知を受付けるまでの全ての時間において、前記第１の接触センサと前記第２の接触センサとの間に配置された少なくとも１つの接触センサより接触の検知を受け続けた場合、前記複数のアシスト用アクチュエータの中の前記第１の接触センサから前記第２の接触センサまでの領域に対応するアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増減させる制御部を含み、
前記制御部は、前記アシスト用アクチュエータの伸縮駆動中に前記第１の接触センサより前記アシストウェアの外表面への接触の検知を受付けた場合、前記第１の接触センサより前記第１の接触の検知を受付けたと判断する、
アシストウェア。
【請求項２】
前記制御部は、前記複数の接触センサの中の第３の接触センサより第３の接触の検知を受け付けた後の第１の時間内に前記第１の接触センサより前記アシストウェアの外表面への接触の検知を受付けた場合、前記第１の接触センサより前記第１の接触の検知を受付けたと判断する、
請求項１に記載のアシストウェア。
【請求項３】
前記第３の接触センサは、前記第１の接触センサと同一である、
請求項２に記載のアシストウェア。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１の接触センサと前記第２の接触センサとの距離が長いほど、前記対応するアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増加させる、
請求項１から３のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項５】
前記制御部は、前記対応するアシスト用アクチュエータの伸長駆動中に、前記第１の接触センサより前記アシストウェアの外表面への接触の検知を受付けた場合、前記対応するアシスト用アクチュエータの伸長駆動の駆動力を増加させる、
請求項１から４のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項６】
前記制御部は、前記対応するアシスト用アクチュエータの収縮駆動中に、前記第１の接触センサより前記アシストウェアの外表面への接触の検知を受付けた場合、前記対応するアシスト用アクチュエータの収縮駆動の駆動力を増加させる、
請求項１から４のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項７】
前記対応するアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力の増減は、前記対応するアシスト用アクチュエータの伸縮長を変更することにより制御される、
請求項１から６のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項８】
前記対応するアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力の増減は、前記対応するアシスト用アクチュエータのばね定数を変更することにより制御される、
請求項１から６のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項９】
前記複数の接触センサは、前記アシストウェアの外表面に加わる圧力値を検知する複数の圧力センサであり、
前記制御部は、前記複数の圧力センサのそれぞれより第１の閾値以上の圧力値を検知した場合、前記アシストウェアの外表面への接触があったと判断する、
請求項１から８のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項１０】
前記アシストウェアは、さらに、前記複数のアシスト用アクチュエータのそれぞれが配置された位置または配置位置の周囲に複数配置され、前記部位の前記筋肉を動かすときに生じる電圧値を検知する複数の筋電センサを備え、
前記制御部は、前記複数の筋電センサのそれぞれより検知される各電圧値に応じて、前記複数のアシスト用アクチュエータのそれぞれを伸縮駆動させる、
請求項１から９のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項１１】
前記複数の接触センサは、前記アシストウェアの外表面に加わる圧力値を検知する複数の圧力センサであり、
前記制御部は、前記複数の圧力センサのそれぞれより第１の閾値以上の圧力値を検知した場合、前記アシストウェアの外表面への接触があったと判断するとともに、
前記アシストウェアは、さらに、前記複数のアシスト用アクチュエータのそれぞれが配置された位置または配置位置の周囲に複数配置され、前記部位の前記筋肉を動かすときに生じる電圧値を検知する複数の筋電センサを備え、
前記制御部は、前記複数の筋電センサのそれぞれより検知される各電圧値に応じて、前記複数のアシスト用アクチュエータのそれぞれを伸縮駆動させるとともに、前記複数の筋電センサの中の第１の筋電センサより検知される単位時間当たりの前記電圧値の変化量が第２の閾値以上の場合、前記第１の筋電センサに対応する圧力センサが圧力値を検知するための前記第１の閾値を大きくする、
請求項１から８のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項１２】
前記複数の接触センサは、前記アシストウェアの外表面に複数配置され、静電容量の変化量を検知する複数のタッチセンサであり、
前記制御部は、前記複数のタッチセンサのそれぞれより第３の閾値以上の静電容量の変化量を検知した場合、前記アシストウェアの外表面への接触があったと判断する、
請求項１から８のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項１３】
前記アシストウェアは、前記生体の対称な部位の両方にそれぞれ装着される一対の装着部を有し、
前記一対の装着部のうちの一方の装着部に配置される複数のアシスト用アクチュエータのそれぞれは、前記一対の装着部のうちの他方の装着部に配置される複数のアシスト用アクチュエータのそれぞれと対応付けられており、
前記制御部は、前記一方の装着部に配置される第１のアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力が増減されると、前記他方の装着部に配置されかつ前記第１のアシスト用アクチュエータに対応する第２のアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を連動して増減させる、
請求項１から１２のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項１４】
生体の部位に装着され、内表面が前記部位に接触するアシストウェアの制御部において実行されるプログラムであって、
前記部位に装着された場合において前記部位の筋肉の伸縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動する複数のアシスト用アクチュエータと、
前記アシストウェアの外表面への接触を検知する複数の接触センサと、
制御部と、
を備えるアシストウェアの制御部に対して、
前記複数の接触センサの中の第１の接触センサより第１の接触の検知を受付け、
その後、前記第１の接触センサから所定の距離以上離れて配置された第２の接触センサより第２の接触の検知を受付けるまでの間、前記第１の接触センサと前記第２の接触センサとの間に配置された接触センサより接触の検知を受け続けた場合、前記複数のアシスト用アクチュエータの中の前記第１の接触センサから前記第２の接触センサまでの領域に対応するアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増減させ、
前記アシスト用アクチュエータの伸縮駆動中に前記第１の接触センサより前記アシストウェアの外表面への接触の検知を受付けた場合、前記第１の接触センサより前記第１の接触の検知を受付けたと判断する、
アシストウェアの制御部のプログラム。
【請求項１５】
前記アシストウェアは、さらに、
前記生体の部位の姿勢を検出する姿勢検出センサを有し、
前記第１の接触センサは、前記姿勢検出センサで検出された姿勢に応じて選択され、選択された第１の接触センサからの出力により第１の接触の検知が行われる請求項１記載のアシストウェア。
【請求項１６】
前記アシスト用アクチュエータが伸長と収縮を周期的に行うアシストウェアにおいて、
前記アシストウェアは、前記複数のアシスト用アクチュエータのそれぞれが配置された位置または配置位置の周囲に複数配置され、前記部位の前記筋肉を動かすときに生じる電圧値を検知する複数の筋電センサを有し、
前記筋電センサの検出波形の推移から前記生体の部位の姿勢を検出する、
請求項１５記載のアシストウェア。
【請求項１７】
アシストウェアへの第１の接触を検出し、第１信号を出力する第１センサと、
前記アシストウェアへの第２の接触を検出し、第２信号を出力する第２センサと、
前記アシストウェアへの第３の接触を検出し、第３信号を出力する第３センサと、
制御信号に基づいて収縮の度合いを変更するアクチュエータと、
前記第１信号、前記第２信号、および前記第３信号を受け取り、前記制御信号を出力するコントローラを含み、
前記コントローラは、前記アクチュエータの駆動開始指示を受理した後に前記コントローラが前記第１信号を受理し、前記コントローラが前記第１信号を受理した後に前記コントローラが前記第２信号を受理し、前記コントローラが前記第２信号を受理した後に前記コントローラが前記第３信号を受理した場合、前記制御信号を生成し、
前記第１センサと前記第２センサの間の第１距離と、前記第２センサと前記第３センサの間の第２距離との和が大きければ、前記制御信号は前記収縮の度合いが大きいことを示す信号を含む、
アシストウェア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、生体に装着して生体の発生力をアシスト力で補助して生体の動作を支援するとき、アシスト力を簡単に調整することができる、アシストウェア、アシストウェアの制御部の制御方法、及び、制御部用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、布等のメッシュ状の人体装着部を人体の膝などの関節部分に装着し、人体装着部に設けられたアクチュエータを駆動して人体の発生力を補助することにより、日常生活における動作を支援することができる人体運動補助装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５０８４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、アシストウェアのアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力の増減を簡単に調整するため、さらなる改善が必要であった。
【０００５】
本開示の非限定的で例示的な一態様は、生体の動作を支援するとき、アシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力の増減を簡単に調整することができる、アシストウェアである。
本開示の一態様の付加的な恩恵及び有利な点は本明細書及び図面から明らかとなる。この恩恵及び／又は有利な点は、本明細書及び図面に開示した様々な態様及び特徴により個別に提供され得るものであり、その１以上を得るために全てが必要ではない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係るアシストウェアは、生体の部位に装着され、内表面が前記部位に接触するアシストウェアであって、
前記部位に装着された場合において前記部位の筋肉の伸縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動する複数のアシスト用アクチュエータと、
前記アシストウェアの外表面への接触を検知する接触センサであって、第１の接触センサと、前記第１の接触センサから所定の距離以上離れて配置された第２の接触センサとを含む複数の接触センサと、
前記第１の接触センサより第１の接触の検知を受付けた後、前記第２の接触センサより第２の接触の検知を受付けるまでの全ての時間において、前記第１の接触センサと前記第２の接触センサとの間に配置された少なくとも１つの接触センサより接触の検知を受け続けた場合、前記複数のアシスト用アクチュエータの中の前記第１の接触センサから前記第２の接触センサまでの領域に対応するアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増減させる制御部を含み、
前記制御部は、前記アシスト用アクチュエータの伸縮駆動中に前記第１の接触センサより前記アシストウェアの外表面への接触の検知を受付けた場合、前記第１の接触センサより前記第１の接触の検知を受付けたと判断する。
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能な記録媒体で実現されてもよく、装置、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよびコンピュータ読み取り可能な記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの不揮発性の記録媒体を含む。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、生体の動作を支援するとき、アシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力の増減を簡単に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本開示の第１実施形態にかかるアシストウェアをユーザに装着した状態でのユーザの動作を示す概略説明図
【図２】本開示の第１実施形態にかかるアシストウェアをユーザに装着した状態を示す説明図
【図３】図２のアシストウェアの斜視図
【図４Ａ】アシストウェアに関するブロック図
【図４Ｂ】比較判定を説明するための説明図
【図４Ｃ】図４Ｂにおける判定に使用する、時間応答パターンのフェーズＥの信号の説明図
【図４Ｄ】図４Ｂにおける判定に基づいた、フェーズＥでのアシスト用アクチュエータ（代表例として、アクチュエータＡ〜Ｅ）の駆動例の説明図
【図５Ａ】ウェア本体の表面のアシスト用アクチュエータの配置状態を示す説明図
【図５Ｂ】図５Ａの変形例にかかるアシスト用アクチュエータの配置状態の斜視図
【図６】ウェア本体の表面のセンサの配置状態を筋肉との関係で示す説明図
【図７】ウェア本体の裏面のセンサの配置状態を筋肉との関係で示す説明図
【図８】アクチュエータの説明図
【図９】アクチュエータの拡大説明図
【図１０】別のアクチュエータの説明図
【図１１】図８のアシスト用アクチュエータの変形例にかかるアクチュエータの説明図
【図１２】図８のアシスト用アクチュエータの変形例にかかるアクチュエータの説明図
【図１３】図８のアシスト用アクチュエータの変形例にかかるアクチュエータの説明図
【図１４】センサの配置と筋肉との関係を示す説明図
【図１５】アナログ配線の場合のセンサからの配線を示す説明図
【図１６】デジタル配線の場合のセンサからの配線を示す説明図
【図１７】ウェア本体の構造例の断面図
【図１８】センサキャリブレーションの説明図
【図１９】センサ出力の処理の仕方の説明図
【図２０】別のセンサ出力の処理の仕方の説明図
【図２１】ウェアアシストでの全体の動作の流れを示すフローチャート
【図２２】ユーザにより筋肉の位置が異なるために異なるアシスト用アクチュエータを選択する場合の説明図
【図２３】ユーザにより筋肉の位置が異なるために異なるアシスト用アクチュエータを選択する場合の説明図
【図２４】アクチュエータキャリブレーションの動作の流れを示すフローチャート
【図２５】ウェアアシストによる歩行アシストの工程の説明図
【図２６Ａ】制御部によるアシスト用アクチュエータの駆動制御のフローチャート
【図２６Ｂ】予備動作のバリエーションを示す説明図
【図２７】５つの圧力センサからの出力であるセンサ信号と第１の閾値と第１の時間との関係を説明するためのグラフ
【図２８】別の例として、５つの圧力センサからの出力であるセンサ信号と第１の閾値と第１の時間との関係を説明するためのグラフ
【図２９】アシストウェアと撫でる動作との関係を示す説明図
【図３０】予備動作及びコマンド判定部及び駆動部での予備動作及びコマンド判定部及びアシスト駆動の処理を示すフローチャート
【図３１】予備動作及びコマンド判定部における処理を示すフローチャート
【図３２】予備動作及びコマンド判定部における処理の内、予備動作の処理を示すフローチャート
【図３３Ａ】予備動作及びコマンド判定部における処理の内、コマンド判定動作の処理を示すフローチャート
【図３３Ｂ】予備動作及びコマンド判定部における処理の内、変形例にかかるコマンド判定動作の処理を示すフローチャート
【図３３Ｃ】予備動作及びコマンド判定部における処理の内、別の例にかかるコマンド判定動作の処理を示すフローチャート
【図３４Ａ】圧力センサ数とアシスト力の設定値との関係をテーブル形式で示す図
【図３４Ｂ】圧力センサの最大距離とアシスト力の設定値との関係をテーブル形式で示す図
【図３４Ｃ】２回撫でる動作を行う場合の５つの圧力センサからの出力であるセンサ信号と第１の閾値と第１の時間との関係を説明するためのグラフ
【図３５】第２変形例にかかる予備動作及びコマンド判定部又は受付部での処理のフローチャート
【図３６】第２変形例にかかるウェアアシストによる歩行アシストの工程において、左右同時入力受付動作のときの左脚アシストを説明するための説明図
【図３７】第３変形例にかかるアシストウェアに関するブロック図
【図３８】右脚前と左脚前とのウェアアシストによる歩行アシストの工程の説明図
【図３９】第７変形例にかかる肘用のアシストウェアの説明図
【図４０】第７変形例にかかる指用のアシストウェアの説明図
【図４１】第４変形例にかかるアシストウェアに関するブロック図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本開示にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１０】
以下、図面を参照して本開示における実施形態を詳細に説明する前に、本開示の種々の態様について説明する。
【００１１】
本開示の１つの態様にかかるアシストウェアは、生体の部位に装着され、内表面が前記部位に接触するアシストウェアであって、
前記部位に装着された場合において前記部位の筋肉の伸縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動する複数のアシスト用アクチュエータと、
前記アシストウェアの外表面への接触を検知する接触センサであって、第１の接触センサと、前記第１の接触センサから所定の距離以上離れて配置された第２の接触センサとを含む複数の接触センサと、
前記第１の接触センサより第１の接触の検知を受付けた後、前記第２の接触センサより第２の接触の検知を受付けるまでの全ての時間において、前記第１の接触センサと前記第２の接触センサとの間に配置された少なくとも１つの接触センサより接触の検知を受け続けた場合、前記複数のアシスト用アクチュエータの中の前記第１の接触センサから前記第２の接触センサまでの領域に対応するアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増減させる制御部と、
を備える。
【００１２】
アシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増減させる際に前記駆動力の増減に専用の端末機（情報端末機又は入出力装置など）を使用する構成とすると、駆動力を増減させる度に、前記端末機を操作して増減させたい箇所及び駆動力の増減量などを入力する必要があり、煩雑であった。
【００１３】
本態様によると、第１の接触センサより第１の接触の検知を受付けた後、第２の接触センサより第２の接触の検知を受付けるまでの全ての時間において、前記第１の接触センサと前記第２の接触センサとの間に配置された少なくとも１つの接触センサより接触の検知を受け続けた場合、前記複数のアシスト用アクチュエータの中の前記第１の接触センサから前記第２の接触センサまでの領域に対応するアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力が増減される。
【００１４】
これにより、アシストウェアを装着する生体の例であるユーザは、アシスト用アクチュエータの駆動力を増減させたい箇所においてアシストウェアを撫でるだけで、即ち前記専用の端末機を用いることなく、前記アシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増減させることができる。
【００１５】
また、前記態様において、例えば、前記制御部は、前記アシスト用アクチュエータの伸縮駆動中に前記第１の接触センサより前記アシストウェアの外表面への接触の検知を受付けた場合、前記第１の接触センサより前記第１の接触の検知を受付けたと判断するようにしてもよい。
【００１６】
ユーザがアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増減させたい場合とは、アシストウェアを装着し、アシストウェアよりアシスト力（アシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力）を受けながら運動している際に、当該アシスト力の強弱を微調整したい場合が多いと考えられる。言い換えれば、ユーザは、アシストウェアよりアシスト力を受けていない際には、当該アシスト力の強弱を微調整したい、即ちアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増減させたいと望むことが少ないと考えられる。
【００１７】
本態様によると、アシスト用アクチュエータが伸縮駆動中に、前記第１の接触センサより前記アシストウェアの外表面への接触の検知を受け付けた場合、前記第１の接触の検知は受付けられたと判断される。これにより、前記第１の接触の検知は、ユーザがアシスト力の微調整を望む場面、即ち、前記アシストウェアよりアシスト力を受けている間に受付けられる。その結果、ユーザがアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増減させることを望む可能性が少ない場面において、第１の接触の検知が受付けられたと判断されることを防止し、ひいてはユーザの意思とは無関係の駆動力の増減がされることを防止できる。
【００１８】
また、前記態様において、例えば、前記制御部は、前記複数の接触センサの中の第３の接触センサより第３の接触の検知を受け付けた後の第１の時間内に前記第１の接触センサより前記アシストウェアの外表面への接触の検知を受付けた場合、前記第１の接触センサより前記第１の接触の検知を受付けたと判断するようにしてもよい。
【００１９】
ここで、アシストウェアは、運動などを行うユーザに装着されるため、アシストウェアの外表面へ何かしらの接触を受けることが多い。例えば、運動中にユーザの手がたまたま前記アシストウェアに触れることはあり得る。かかる場合、前記アシストウェアが何かしらの接触を受ける度に駆動力が増減されると、ユーザの意思とは無関係な駆動力の増減となる恐れがある。
【００２０】
本態様によると、第３の接触センサより第３の接触の検知を受け付けた後の第１の時間内に前記第１の接触センサより前記アシストウェアの外表面への接触の検知を受付けた場合、前記第１の接触センサより第１の接触の検知を受付けたと判断される。これは、ユーザが意図せず前記アシストウェアに触れた場合、この意図しない第３の接触に続いて次の接触である第１の接触が前記第３の接触から短期間に検知される可能性が低いと考えられるからである。一方、ユーザが意図して前記アシストウェアに触れた場合、即ち、ユーザが駆動力の増減を望む場合、第３の接触と前記第３の接触に続く第１の接触とは短時間に検知されると考えられる。本態様では、このことを利用して、第１の接触センサによる第１の接触の検知を、前記第３の接触の検知を受付けた後の第１の時間内に限ることにより、ユーザの意図とは無関係に前記アシスト用アクチュエータの駆動力が増減されることを防止できる。
【００２１】
さらに、アシストウェアにユーザの意図とは無関係の何かしらの接触が連続的にされる場合、当該接触はアシストウェアの同じ部分にされることが多い。そのため、第３の接触と第１の接触とが同じ接触センサにより検知される場合とは、ユーザの意図とは無関係の接触である場合が多い。本態様によると、第３の接触は第３の接触センサが、第１の接触は第１の接触センサがそれぞれ検知する。即ち、ユーザは始めに駆動力を増減させたい箇所とは異なる箇所を触る必要がり、ユーザの意図とは無関係の駆動力の増減を効果的に防止することができる。
【００２２】
また、前記態様において、例えば、前記第３の接触センサは、前記第１の接触センサと同一であるようにしてもよい。
【００２３】
前記端末機を用いずにアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力の増減させる入力操作を行うユーザは、始めにアシストウェアのどの部分の駆動力を増減させたいかを入力し、その後駆動力の増減量を入力したいと思うのが一般的である。
【００２４】
本態様によると、第３の接触と第１の接触とは同じ接触センサにより検知されるため、ユーザがアシストウェアのある箇所を触った後の第１の時間内に、同じ箇所を起点として撫でることにより、撫でた箇所の駆動力が増減されることとなる。その結果、ユーザは、始めに駆動力を増減させたいと思う部分に触れ、次に増減させるレベル分だけ撫でれば良いので、直感的な入力操作を行うことができる。
【００２５】
また、前記態様において、例えば、前記制御部は、前記第１の接触センサと前記第２の接触センサとの距離が長いほど、前記対応するアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増加させるようにしてもよい。
【００２６】
本態様によると、ユーザが駆動力の増加させることを望む場合、ユーザは所望する駆動力となるまでアシストウェアを撫でればよいので、より直感的な入力操作を行うことができる。
【００２７】
また、前記態様において、例えば、前記制御部は、前記対応するアシスト用アクチュエータの伸長駆動中に、前記第１の接触センサより前記アシストウェアの外表面への接触の検知を受付けた場合、前記対応するアシスト用アクチュエータの伸長駆動の駆動力を増加させるようにしてもよい。
【００２８】
また、前記態様において、例えば、前記制御部は、前記対応するアシスト用アクチュエータの収縮駆動中に、前記第１の接触センサより前記アシストウェアの外表面への接触の検知を受付けた場合、前記対応するアシスト用アクチュエータの収縮駆動の駆動力を増加させるようにしてもよい。
【００２９】
また、前記態様において、例えば、前記対応するアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力の増減は、前記対応するアシスト用アクチュエータの伸縮長を変更することにより制御されるようにしてもよい。
【００３０】
また、前記態様において、例えば、前記対応するアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力の増減は、前記対応するアシスト用アクチュエータのばね定数を変更することにより制御されるようにしてもよい。
【００３１】
また、前記態様において、例えば、前記複数の接触センサは、前記アシストウェアの外表面に加わる圧力値を検知する複数の圧力センサであり、
前記制御部は、前記複数の圧力センサのそれぞれより第１の閾値以上の圧力値を検知した場合、前記アシストウェアの外表面への接触があったと判断するようにしてもよい。
【００３２】
本態様によると、前記複数の接触センサとして前記複数の圧力センサを用いる。ここで、アシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増減させたい場合、ユーザは、偶然にアシストウェアに触れた場合よりも強く触れることが多いと考えられる。そのため、例えば、前記第１の閾値を、意図せずに触ったときに検知される圧力値以上の値に設定すれば、ユーザが偶然にアシストウェアに触れた場合に駆動力が増減されることを防ぐことができる。
【００３３】
また、前記態様において、例えば、前記アシストウェアは、さらに、前記複数のアシスト用アクチュエータのそれぞれが配置された位置または配置位置の周囲に複数配置され、前記部位の前記筋肉を動かすときに生じる電圧値を検知する複数の筋電センサを備え、
前記制御部は、前記複数の筋電センサのそれぞれより検知される各電圧値に応じて、前記複数のアシスト用アクチュエータのそれぞれを伸縮駆動させるようにしてもよい。
【００３４】
筋電センサで検知される電圧は、筋肉を動かす直前に生じる電圧であり、筋肉を動かした後に生じる電圧ではない。そのため、本態様によると、筋肉を動かす直前に生じる電圧の検知結果に基づき、アシスト用アクチュエータの駆動を制御することができる。その結果、アシスト用アクチュエータによるアシストの追従性が向上する。
【００３５】
また、前記態様において、例えば、前記複数の接触センサは、前記アシストウェアの外表面に加わる圧力値を検知する複数の圧力センサであり、
前記制御部は、前記複数の圧力センサのそれぞれより第１の閾値以上の圧力値を検知した場合、前記アシストウェアの外表面への接触があったと判断するとともに、
前記アシストウェアは、さらに、前記複数のアシスト用アクチュエータのそれぞれが配置された位置または配置位置の周囲に複数配置され、前記部位の前記筋肉を動かすときに生じる電圧値を検知する複数の筋電センサを備え、
前記制御部は、前記複数の筋電センサのそれぞれより検知される各電圧値に応じて、前記複数のアシスト用アクチュエータのそれぞれを伸縮駆動させるとともに、前記複数の筋電センサの中の第１の筋電センサより検知される単位時間当たりの前記電圧値の変化量が第２の閾値以上の場合、前記第１の筋電センサに対応する圧力センサが圧力値を検知するための前記第１の閾値を大きくするようにしてもよい。
【００３６】
ユーザが激しい動作をしている際に圧力センサより検知される圧力値は、ユーザが激しくない動作をしている際に当該圧力センサより検知される圧力値と比較して大きいと考えられる。例えば、ユーザが走っている際にユーザ自身の手がアシストウェアに偶然に接触したときの圧力値は、ユーザが歩いている際に偶然に接触したときの圧力値と比較して大きいことが予想される。かかる場合、第１の閾値を固定値とすると、ユーザの動作の激しさによってアシストウェアの外表面への接触があったと判断される場合と、そのように判断されない場合とが生じ得る。
【００３７】
本態様によると、前記複数の筋電センサの中の第１の筋電センサより検知される単位時間当たりの前記電圧値の変化量が第２の閾値以上のとき、即ちユーザが激しい動作をしているとき、前記第１の筋電センサに対応する圧力センサが圧力値を検知するための第１の閾値を上げる。これにより、たとえユーザが激しい動作をしている場合であっても、ユーザの意図とは無関係にアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力の増減がされることを効果的に防止できる。
【００３８】
また、前記態様において、例えば、前記複数の接触センサは、前記アシストウェアの外表面に複数配置され、静電容量の変化量を検知する複数のタッチセンサであり、
前記制御部は、前記複数のタッチセンサのそれぞれより第３の閾値以上の静電容量の変化量を検知した場合、前記アシストウェアの外表面への接触があったと判断するようにしてもよい。
【００３９】
本態様によると、前記複数の接触センサとして前記複数のタッチセンサを用いる。ここで、アシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増減させたい場合、ユーザは、偶然にアシストウェアに触れた場合よりも強く触れることが多いと考えられる。そのため、例えば、前記第３の閾値を、意図せずに触ったときに検知される静電容量の変化量以上の値に設定すれば、ユーザが偶然にアシストウェアに触れた場合に駆動力が増減されることを防ぐことができる。
【００４０】
また、前記態様において、例えば、前記アシストウェアは、前記生体の対称な部位の両方にそれぞれ装着される一対の装着部を有し、
前記一対の装着部のうちの一方の装着部に配置される複数のアシスト用アクチュエータのそれぞれは、前記一対の装着部のうちの他方の装着部に配置される複数のアシスト用アクチュエータのそれぞれと対応付けられており、
前記制御部は、前記一方の装着部に配置される第１のアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力が増減されると、前記他方の装着部に配置されかつ前記第１のアシスト用アクチュエータに対応する第２のアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を連動して増減させるようにしてもよい。
【００４１】
本態様によると、例えばアシストウェアがそれぞれの脚に装着されるアシストパンツである場合、一方の脚について駆動力が増減されると、他方の脚についても駆動力が増減される。これにより、一方の脚に対して入力を行えば、他方の脚に対しても同時に入力を行うことができるため、より簡易に入力操作を行なうことができる。
【００４２】
本開示の別の態様にかかるアシストウェアの制御部の制御方法は、生体の部位に装着され、内表面が前記部位に接触するアシストウェアの制御部の制御方法であって、
前記部位に装着された場合において前記部位の筋肉の伸縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動する複数のアシスト用アクチュエータと、
前記アシストウェアの外表面への接触を検知する複数の接触センサと、
制御部と、
を備えるアシストウェアの制御部に対して、
前記複数の接触センサの中の第１の接触センサより第１の接触の検知を受付け、
その後、前記第１の接触センサから所定の距離以上離れて配置された第２の接触センサより第２の接触の検知を受付けるまでの間、前記第１の接触センサと前記第２の接触センサとの間に配置された接触センサより接触の検知を受け続けた場合、前記複数のアシスト用アクチュエータの中の前記第１の接触センサから前記第２の接触センサまでの領域に対応するアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増減させ、
前記アシスト用アクチュエータの伸縮駆動中に前記第１の接触センサより前記アシストウェアの外表面への接触の検知を受付けた場合、前記第１の接触センサより前記第１の接触の検知を受付けたと判断する。
【００４３】
本開示のさらに別の態様にかかるアシストウェアの制御部のプログラムは、生体の部位に装着され、内表面が前記部位に接触するアシストウェアの制御部において実行されるプログラムであって、
前記部位に装着された場合において前記部位の筋肉の伸縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動する複数のアシスト用アクチュエータと、
前記アシストウェアの外表面への接触を検知する複数の接触センサと、
制御部と、
を備えるアシストウェアの制御部に対して、
前記複数の接触センサの中の第１の接触センサより第１の接触の検知を受付け、
その後、前記第１の接触センサから所定の距離以上離れて配置された第２の接触センサより第２の接触の検知を受付けるまでの間、前記第１の接触センサと前記第２の接触センサとの間に配置された接触センサより接触の検知を受け続けた場合、前記複数のアシスト用アクチュエータの中の前記第１の接触センサから前記第２の接触センサまでの領域に対応するアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増減させ、
前記アシスト用アクチュエータの伸縮駆動中に前記第１の接触センサより前記アシストウェアの外表面への接触の検知を受付けた場合、前記第１の接触センサより前記第１の接触の検知を受付けたと判断する。
また、前記アシストウェアは、さらに、
前記生体の部位の姿勢を検出する姿勢検出センサを有し、
前記第１の接触センサは、前記姿勢検出センサで検出された姿勢に応じて選択され、選択された第１の接触センサからの出力により第１の接触の検知が行われてもよい。
このように構成すれば、駆動力の調整量の入力を開始するタイミングを限定することにより、さらに誤入力を減らすことができる。また、第１の接触を受け付けるタイミングの判定に姿勢を用いることで、動作の速度に影響されない判定ができる。
また、前記アシスト用アクチュエータが伸長と収縮を周期的に行うアシストウェアにおいて、
前記アシストウェアは、前記複数のアシスト用アクチュエータのそれぞれが配置された位置または配置位置の周囲に複数配置され、前記部位の前記筋肉を動かすときに生じる電圧値を検知する複数の筋電センサを有し、
前記筋電センサの検出波形の推移から前記生体の部位の姿勢を検出してもよい。
このように構成すれば、筋電センサの信号に基づいてアクチュエータを駆動するとともに、筋電センサの信号に基づいて駆動力の調整量の入力タイミングを決めることで、入力をより適切なタイミングに限定でき、さらに誤入力を減らすことができる。
本開示の別の態様にかかるアシストウェアは、
アシストウェアへの第１の接触を検出し、第１信号を出力する第１センサと、
前記アシストウェアへの第２の接触を検出し、第２信号を出力する第２センサと、
前記アシストウェアへの第３の接触を検出し、第３信号を出力する第３センサと、
制御信号に基づいて収縮の度合いを変更するアクチュエータと、
前記第１信号、前記第２信号、および前記第３信号を受け取り、前記制御信号を出力するコントローラを含み、
前記コントローラは、前記アクチュエータの駆動開始指示を受理した後に前記コントローラが前記第１信号を受理し、前記コントローラが前記第１信号を受理した後に前記コントローラが前記第２信号を受理し、前記コントローラが前記第２信号を受理した後に前記コントローラが前記第３信号を受理した場合、前記制御信号を生成し、
前記第１センサと前記第２センサの間の第１距離と、前記第２センサと前記第３センサの間の第２距離との和が大きければ、前記制御信号は前記収縮の度合いが大きいことを示す信号を含む。
【００４４】
（第１実施形態）
以下、図面を参照して本開示における第１実施形態を詳細に説明する。
【００４５】
（概略構成及びユーザ動作）
図１は、本開示の第１実施形態にかかるアシストウェア４を生体の一例であるユーザ１が装着した状態での、ユーザ１の動作を示す概略説明図である。また、図２は、本開示の第１実施形態にかかるアシストウェア４をユーザ（人体）１に装着した状態を示す説明図、図３は、図２のアシストウェア４の斜視図である。アシストウェア４はアシストすべき部位に装着して筋肉の動きのアシストを行うものである。アシストウェア４は、アシストウェア本体２に、複数の線状のアシスト用アクチュエータ６と、複数の圧力センサ８７と、制御部（コントローラ）８とを少なくとも備えている。
【００４６】
第１実施形態では、ウェア本体２をパンツで構成し、歩行アシストを行うアシストウェアを例に説明する。ただし、ウェア本体２はパンツに限らず、アシストする機能に応じて上着、肘サポータ、膝サポータのように構成してもよい。
【００４７】
本第１実施形態では、図２に示すように、ユーザ１は、制御部８を内蔵したコントローラベルト３を腰に装着し、ウェア本体２を履いて使用する。このウェア本体２には、一例として、図３に示すように、パンツの縦方向、言い換えれば、ユーザ１の人体軸方向（図３の上下方向）に、例えば多数の筋電センサ７及び圧力センサ８７と、多数の線状のアシスト用アクチュエータ６とを所定間隔をあけてウェア本体２の図３の表裏両面に固定している。すなわち、多数の圧力センサ８７及び多数の筋電センサ７が接続された配線９と、アシスト用アクチュエータ６とが交互に配置されている。
【００４８】
ここで、制御部８は、圧力センサ８７で検出された信号がそれぞれ、予備動作、あるいは、コマンド入力動作であるか判定を行う予備動作及びコマンド判定部８ｈを有している。なお、ここで言うコマンドとは、アシスト力の調整命令のことであり、予備動作とは、コマンドの誤入力を避けるためコマンド入力直前に実施する動作のことである。予備動作は必ずしも必要ではないが、予備動作を行うシステムの場合には、図３に示すように、圧力センサ８７を、予備動作を検出するための圧力センサ８７ａとコマンド入力動作を検出する圧力センサ８７ｂとを備えるように構成し、それぞれ配置される領域を分けることでさらに誤入力を避けるように構成することもできる。本第１実施形態では、この構成を例に動作を説明する。
【００４９】
なお、図３に示した複数の圧力センサ８７は接触センサの一例であり、静電容量型のタッチセンサであってもよい。
【００５０】
次に、図１を用いて本開示の第１実施形態にかかるアシストウェア４における、アシスト力（アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力）調整の際のユーザ１の動作を説明する。
【００５１】
まず、ユーザ１は、図１の（ａ）に示すようにアシストウェア４を装着して歩行アシストの機能を作動させ、歩行を開始する。次に、図１の（ｂ）に示すように、アシスト動作中に、例えばアシストウェア本体２の一部の２カ所（例えば図１の（ｂ）では腰部分の位置Ｐ１と位置Ｐ２）をたたくなどの予備動作（受付動作）を行ったのち、数秒以内に図１の（ｃ）に示すように、アシスト力（後述するアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力）を制御したいアシスト用アクチュエータ６の付近（例えば図１の（ｃ）では右大腿部の前部）を下の位置Ｐ５から中間位置Ｐ４を通って上の位置Ｐ３まで撫でる（スワイプ）。ここで、撫でる（スワイプ）とは、アシストウェア本体２にユーザ１の手が触れた状態のままで、いずれかに移動させることを意味しており、この動作がコマンド入力動作（アシスト力調整動作）となる。また、ユーザ１がアシストウェア本体２に触れた位置で接触が検知された圧力センサ８７の圧力値が、最初に第１の閾値ＴＨ１以上であるときの接触を、第１の接触と呼ぶ。また、第１の接触の検知後、ユーザ１の手がアシストウェア本体２から離れる直前の接触が検知された圧力センサ８７の圧力値が、第１の閾値ＴＨ１以上であるときの接触を、第２の接触と呼ぶこととする。この第１の接触から第２の接触の間に移動させる軌跡は、上下若しくは斜め若しくは横方向に直線的、円弧状、又は屈曲させるなど任意である。制御方法については後で説明するが、以上の簡単な予備動作及びコマンド入力動作により制御部８でアシスト力の調整命令（コマンド）が判定され、図１の（ｄ）に示すように、当該コマンドに基づき、アシスト力を調整しつつ所望の動作のアシスト動作が行われる。
【００５２】
本第１実施形態の方法は、情報端末機又は入出力装置などを用いてアシスト力の調整を行う方法と比べると、調整したい場所を直接撫でてアシスト力の設定ができるため、直感的で簡便であり、運動中（アシスト動作中）でも利用できるという利点がある。
【００５３】
このような方法は簡便であると同時に誤入力をしやすいという課題があるが、本第１実施形態では、予備動作及びコマンド入力動作の検出をアシスト動作中に限定するとともに、予備動作を検出したのち、例えば数秒以内に検出された信号をコマンド入力として判定することで、誤入力を防止している。また、予備動作からコマンド入力動作への連続した動作の区別については、予備動作を検出する場所とコマンド入力動作を検出する場所とを領域で分けるだけでなく、予備動作を複数回のタッチ動作、コマンド入力動作を撫でる動作で構成することで、より確実に区別している。この複数回のタッチ動作で構成された予備動作については後で説明するが、例えば、特定のリズムでタッチする、複数個所を特定の順番でタッチする、数箇所同時にタッチする、あるいは、これらを特定の動作と組み合わせる、などの動作で構成すれば、極めて誤入力を起こりにくくすることができる。このような予備動作であれば、予備動作を検出する場所とコマンド入力動作を検出する場所とを必ずしも分ける必要なない。
【００５４】
以下、各構成要素について詳しく説明する。
【００５５】
（アシスト用アクチュエータ配置）
複数のアシスト用アクチュエータ６は、ユーザ１にウェア本体２が装着された場合においてユーザ１のアシスト対象の部位の筋肉の伸縮方向に沿ってウェア本体２に線状に複数本配置され、アシスト用アクチュエータ６の近傍の筋肉の動きをアシストするように伸縮駆動するものである。筋肉の伸縮方向とは、例えば、ウェア本体２で言えば、一端部から他端部に向かう方向である。ここで、ウェア本体２の端部とは、アシストウェア４がパンツの場合には腰部（上端部）又は下端部であり、アシストウェア４が腕に装着する筒状の部材の場合には手首部又は腕の付け根側の端部であり、アシストウェア４が胴に装着する筒状の部材の場合には上側又は下側の端部である。また、アシストウェア４が手に装着する筒状の部材の場合には指の先端又は付け根の端部である。要するに、人体の部位に装着するアシストウェア４として筒状の部材として構成している場合には、その中心軸方向のいずれかの端部を意味している。
【００５６】
（圧力センサ配置）
圧力センサ８７は、一例として、アシストウェア本体２の外表面への接触を検知するためにアシストウェア本体２に複数配置されている。言い換えれば、圧力センサ８７は、外表面に負荷される圧力値を検知する複数の圧力センサであり、アシストウェア本体２に例えば均等に又はランダムに点在するように配置されている。圧力センサ８７は、アシスト用アクチュエータ６の配置位置又はその周囲にも配置されている。圧力センサ８７は、第１の閾値ＴＨ１以上の圧力値のアシストウェア本体２の外表面への接触（タッチ及び撫でる動作）を検知し、検知結果を制御部８（予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は後述する第３変形例では受付部８ｆ）に出力する。すなわち、圧力センサ８７は、アシスト用アクチュエータ６のアシスト力を調整するときの予備動作の入力、及び、予備動作後のコマンド入力動作を検知してコマンドを判定するためのものである。コマンド入力の際にタッチする一部の圧力センサ８７のそれぞれは、アシスト用アクチュエータ６のそれぞれと対応付けられている。対応関係は、アシスト用アクチュエータ６の近傍（例えば１０ｍｍ以内）に圧力センサ８７を配置して対応付けるなどして、後述する記憶部８ａに記憶されている。よって、制御部（第３変形例ではコマンド判定制御部８８）８は、アシスト用アクチュエータ６と対応付けられた圧力センサ８７の中の少なくとも１つの圧力センサ８７により第１の接触及び第２の接触及びそれらの間の接触が検知された撫でる動作に基づき、その接触検知に関する少なくとも１つの圧力センサ８７に対応するアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減を制御する。なお、予備入力のみに使用される圧力センサ８７ａは、必ずしもアシスト用アクチュエータ６と対応付けられていなくてもよい。
【００５７】
このように構成することにより、一部の圧力センサ８７とアシスト用アクチュエータ６とが対応付けられているため、ユーザ１が触れた箇所に対応するアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減が制御される。これにより、ユーザ１は、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減を変更したい箇所に応じて、アシストウェア本体２を触れば良い。
【００５８】
この対応付けの例としては、対応付けるべき圧力センサ８７は、対応付け対象のアシスト用アクチュエータ６から所定の距離以内（例えば１０ｍｍ以内）に配置されるようにしてもよい。このようにすれば、圧力センサ８７と対応するアシスト用アクチュエータ６とは、圧力センサ８７の所定の距離以内に配置されるため、ユーザ１がアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減を変更したい箇所を触れることにより、触れた箇所のアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減が変更される。これにより、より直感的にアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減の調整をすることができる。
【００５９】
また、一例として、予備動作用の第３の接触の検知を行う圧力センサ８７ａと、コマンド入力動作用の第１の接触及び第２の接触及びそれらの間の接触の検知を行う圧力センサ８７ｂとは、位置を異にすれば、両者を判別しやすくなる。例えば、第３の接触の検知を行う圧力センサ８７ａは、アシストを必要としない腰部分の領域に配置する一方、第１の接触及び第２の接触及びそれらの間の接触の検知を行う圧力センサ８７ｂは、それ以外の部分に配置することもできる（図３参照）。他の例としては、位置では区別せず、任意の複数の圧力センサ８７の入力が、所定時間以下に例えば２回連続して第１の閾値ＴＨ１以上で入力されると予備動作入力であると判定し、その後は、第１の接触及び第２の接触及びそれらの間の接触の検知を行うようにしてもよい。予備動作入力（第３の接触の検知）のパターンとして、所定時間以下に例えば２回連続入力などは、記憶部８ａに記憶させておけばよい。なお、予備動作用の第３の接触とは、少なくとも、圧力センサ８７ａによる第１の閾値ＴＨ１以上の圧力値の検知にかかる接触である。
【００６０】
（筋電センサ配置）
より具体的な一例としては、アシストウェア４は、さらに複数の筋電センサ７（図２及び図３の白丸参照）とを備えている。筋電センサ７は、ユーザ１の部位の皮膚に直接的に又は間接的に接触するように位置してユーザ１の信号を検出して制御部８に出力する。一例として、筋電センサ７は、各アシスト用アクチュエータ６が配置された位置又は各アクチュエータ６の配置位置の周囲に複数配置され、アシストウェア４がユーザ１に接触したか否かを検知している。ユーザ１の部位のうち筋肉に対応する領域に筋電センサ７を配置する密度が、筋肉に対応する領域以外の領域に筋電センサ７を配置する密度より大きいとしてもよい。
【００６１】
（ウェア本体の構造）
ウェア本体２の構造例４５としては、図１７に示すように、まず、ユーザ１に最も近い側の第１層４１には、圧力センサ８７及び筋電センサ７及びそれらの配線９を配置している。第１層４１上の第２層４２には、アシスト用アクチュエータ６を配置している。最外層の第３層４４には、第２層４２を全て覆う、布などのカバーを配置している。この結果、構造例４５は、全体として３層構造としている。なお、図１７の４６はアシスト用アクチュエータ６の両端を固定するアシスト用アクチュエータ固定部、４７はアシスト用アクチュエータ６の配線である。
【００６２】
（予備動作及びコマンド判定部）
図４Ａは、アシストウェア４に関するブロック図である。図４Ａに示すように、制御部８は、少なくとも予備動作及びコマンド判定部８ｈを有し、予備動作及びコマンド判定部８ｈで、圧力センサ８７からの出力を受付け、受付けた出力に基づき予備動作か否か及びコマンド入力か否かの判定を行い、予備動作がありかつコマンド入力がある場合のみ、判定部８ｃとアクチュエータ選択部８ｅと駆動部８ｄとを経由してアシスト用アクチュエータ６を駆動制御する信号をアシスト用アクチュエータ６に向けて出力する。言い換えれば、圧力センサ８７と予備動作及びコマンド判定部８ｈとにより、後述する入出力装置１６の代わりに、アシスト力の増減コマンドが入力可能となっている。より詳しくは、予備動作及びコマンド判定部８ｈ（後述する第３変形例では、受付部８ｆ）は、まず、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動中に、複数の圧力センサ８７の中の圧力センサ８７ａより第１の閾値ＴＨ１以上の圧力値の接触（タッチ）、すなわち、第３の接触の検知を受付可能とする。第３の接触の検知を受付けると、予備動作及びコマンド判定部８ｈ（後述する第３変形例では、受付部８ｆ）は、第３の接触の検知を受付けた後の第１の時間ｔ１内に、圧力センサ８７ｂより第１の閾値ＴＨ１以上の圧力値の接触、すなわち、第１の接触を受付可能とする。第１の接触を受け付けると、予備動作及びコマンド判定部８ｈ（後述する第３変形例では、受付部８ｆ）は、第１の接触の検知を受付けた後の第２の時間ｔ２内に、圧力センサ８７ｂより第１の閾値ＴＨ１以上の圧力値の接触（撫でる動作）を受付可能とする。すなわち、この接触（撫でる動作）を受付可能とは、予備動作及びコマンド判定部８ｈ（後述する第３変形例では、受付部８ｆ）が、複数の圧力センサ８７ｂから第１の閾値ＴＨ１以上の圧力値である中間の接触及び第２の接触の検知を受付可能という意味である。このとき、それぞれ第１の閾値ＴＨ１以上の圧力値の中間の接触及び第２の接触を連続して検知すると、制御部８は、最初の接触である第１の接触と最後の接触である第２の接触の間に接触部が移動した距離又は速度に基づき、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力を増減させるように制御する。ここでは、一例として、圧力センサを等間隔に配置して、撫でる動作中に接触を検知した圧力センサの個数をカウントすることにより接触部の移動距離を簡単に検出することができるようにしている。
【００６３】
第１の接触の検知及び中間の接触及び第２の接触の検知の判定を行うためのセンサ信号（第１信号及び第２信号）の例を図２７に示す。図２７は５つの圧力センサからの出力であるセンサ信号と第１の閾値との関係を説明するためのグラフである。図２７に示すように、第３の接触の検知を受付けたか否かは、例えば腰部の領域の２個の圧力センサ８７ａより検知された圧力値（センサ信号（第３信号））が第１の閾値ＴＨ１以上であるか否か、及び図示された第１センサ、及び第２センサのタッチされた順序又は時間間隔が所定のパターンに合致するかで、予備動作及びコマンド判定部８ｈ（後述する第３変形例では、受付部８ｆ）により判定する。図２７では、第１センサ及び第２センサより（ａ）及び(ｂ)の状態で第３の接触の検知を受付けている。
【００６４】
次いで、第１の接触の検知を受付けたか否かは、例えば腰部の領域以外の圧力センサ８７よりの圧力値の検知を第３の接触の検知として受付けた後の第１の時間ｔ１内に、例えば圧力センサ８７ｂより検知された圧力値（センサ信号）が、第１の閾値ＴＨ１以上であるか否かで、予備動作及びコマンド判定部８ｈ（後述する第３変形例では、コマンド判定制御部８８）により判定する。図２７では、第５センサより（ｄ）の状態で第１の接触の検知を受付けている。
【００６５】
次いで、第１の接触と第２の接触の間の中間の接触の検知を受付けたか否かは、検知された圧力値が第１の閾値ＴＨ１を越えているか否か、及び、接触を検知した圧力センサが直前に接触を検知した圧力センサから所定距離以上離れているか否かで、予備動作及びコマンド判定部８ｈ（後述する第３変形例では、コマンド判定制御部８８）により判定する。ここで、所定距離とは、圧力センサ８７の間隔であり、一例として、数本の指で同時に押さえられる範囲の距離（５〜１０ｍｍ程度）である。
【００６６】
最後に、第２の接触は、第１の接触の検知を受け付けた後、第２の時間ｔ２内に最後に検出された中間の接触となる。
図２７では、第４センサ及び第３センサより（ｅ）及び（ｆ）の状態の２回の接触を検知して、これらの接触の検知にかかる圧力センサ８７のうち、（ｆ）の状態の圧力センサ８７が第２の接触に該当すると仮定する。すると、（ｄ）の状態の第１の接触の検知と（ｆ）の状態の第２の接触の検知との間には、（ｅ）の状態の中間の接触の検知があるので、（ｅ）の状態の中間の接触の検知と（ｆ）の状態の第２の接触との合計２個の圧力センサ８７の個数を、予備動作及びコマンド判定部８ｈ（後述する第３変形例では、コマンド判定制御部８８）でカウントする。前述のように圧力センサ８７の間隔をほぼ一定に設定しておけば、この圧力センサのカウント数から接触部の移動距離を判定することができる。また、場合によっては、移動速度の情報も、コマンドの判定又は入力情報として利用することができる。
【００６７】
第１の接触の検知から第２の時間ｔ２の終了後に、既にカウントされた中間及び第２の接触の検知にかかる圧力センサ８７の個数に応じたアシスト力調整命令が予備動作及びコマンド判定部８ｈ（後述する第３変形例では、コマンド判定制御部８８）から判定部８ｃに送信され、この命令に応じてアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力を増減させるように制御する。ここで、第２の時間ｔ２は、第１の接触センサ（第５センサ）より（ｄ）の状態の第１の接触の検知を受付けた後、コマンド入力を受け付ける時間であり、第２の時間ｔ２内に最後に検知された接触が第２の接触（（ｆ）の状態）となる。
【００６８】
一例として、予備動作及びコマンド判定部８ｈでは、予備動作後の第１の時間ｔ１内にコマンド入力動作が無ければ、初期状態（予備動作入力前の状態）のままの設定を維持する。予備動作の入力後、第１の接触が検知されれば、第２の時間ｔ２を開始する。第１の接触から第２の時間ｔ２内にコマンド入力動作としての中間の接触及び第２の接触が検出されると、一例としては、中間の接触と第２の接触にかかる圧力センサ８７の個数を予備動作及びコマンド判定部８ｈでカウントする。そして、第２の時間ｔ２が経過したとき、中間の接触及び第２の接触にかかる圧力センサ８７の合計の個数に応じてアシスト力を増加するように予備動作及びコマンド判定部８ｈで設定を行う。
このとき、予備動作及びコマンド判定部８ｈ（後述する第３変形例では、コマンド判定制御部８８）は、アシスト用アクチュエータ６の伸長駆動中に、中間の接触及び第２の接触の検知を受付けた場合、アシスト用アクチュエータ６の伸長駆動の駆動力を増加させるように制御する。一方、予備動作及びコマンド判定部８ｈ（後述する第３変形例では、コマンド判定制御部８８）は、アシスト用アクチュエータ６の収縮駆動中に、中間の接触及び第２の接触の検知を受付けた場合、アシスト用アクチュエータ６の収縮駆動の駆動力を増加させるように制御する。
【００６９】
なお、制御部８は、圧力センサ８７の個数に代えて、中間の接触及び第２の接触が検知された複数の圧力センサ８７のうちの任意の２つの圧力センサ８７間の最大距離が長いほど、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力を増加させるように制御することもできる（後述する図３４Ｂ参照）。また、ピンチイン、又はピンチアウト動作のように同時に２点を接触させて、その２点の距離を変える事で駆動力の増加量を入力するようにしてもよい。
【００７０】
（アシスト用アクチュエータの具体的な構成）
図５Ａは、ウェア本体２の表面のアシスト用アクチュエータ６の配置状態を示す説明図である。図６及び図７は、それぞれ、ウェア本体２の表面及び裏面のセンサ７，８７の配置状態を筋肉との関係で示す説明図である。
【００７１】
具体的な例として、アシスト用アクチュエータ６は、図５Ａに示すように、ウェア本体２の表裏の、大腿部の前側中央から腰部にかけての部分２ｄ、及び、その部分２ｄに対応する大腿部の後側中央から腰部にかけての部分まで（筋肉に対応する領域）は、これらの部分２ｄ以外の部分２ｆと比較して、密度が濃いように配置して、アシスト用アクチュエータ６からの補助力が大腿部の筋肉（図６の筋肉１ｂ）に対して作用しやすいように構成している。このように、アシスト用アクチュエータ６は、アシスト機能に応じて、言い換えれば、アシスト機能が効率的に発揮できるように、筋肉に対応して粗密に配置するようにしている。
【００７２】
なお、アシスト用アクチュエータ６の配置はほぼ平行に並ぶ場合だけでなく、図５Ｂに示すように互いに交差するように配置されていてもよい。この場合は、各アシスト用アクチュエータ６の合成力がアシスト対象部位の筋肉の伸縮方向に沿った方向に作用する。
【００７３】
線状の各アシスト用アクチュエータ６は、全て同じものを使用しているが、別に異なるアクチュエータを使用してもよい。
【００７４】
この第１実施形態では、同じ構造のアクチュエータを線状のアシスト用アクチュエータ６に使用している。
【００７５】
図８は、アシスト用アクチュエータ６の説明図である。図９はアクチュエータ６の拡大説明図である。図１０は、別のアクチュエータの説明図である。図１１〜図１３は図８のアシスト用アクチュエータ６の変形例にかかるアクチュエータの説明図である。各アクチュエータは、一例として、図８の（ａ）に示すように、例えば直径０．２３３ｍｍのらせん状に巻かれた合成樹脂の線状部材で構成され、両端の電極６ａに電圧が印加されて通電加熱されると、図８の（ｂ）に示すように、全長が収縮する。一方、通電が解除されて自然放熱すると、元の長さまで伸長する。これは、図９に示すように、らせん状に捩じられている樹脂の線状部材が加熱により周方向に捩じりが発生することにより、全長が収縮することによる。自然放熱などにより冷却されると、周方向に捩じりが解除されることにより、全長が伸長することになる。各アクチュエータは、一本で使用してもよいし、図１１及び図１２に示すように、作用させる力の大きさに応じて、多数本のアクチュエータを並列して配置して同期して伸縮動作するようにしてもよい。また、図１３に示すように、直交する２つの軸方向にそれぞれ多数本のアクチュエータを並列して配置して、直交する２つの軸方向にそれぞれ同期して伸縮動作するように配置してもよい。
【００７６】
このようなアクチュエータの例としては、熱の印加により収縮する線状のアクチュエータ、具体的には、線状で軸方向に伸縮可能な高分子アクチュエータが例示できる。より具体的には、銀で表面がコーティングされたナイロン繊維を加撚してコイル化したアクチュエータで、銀コーティングに電流印加して通電加熱した時に、トルクが発生して収縮する一方、電流印加を解除すれば、元の長さまで伸長して復帰するものが使用できる。このようなアクチュエータは、駆動が容易で、重量当たりの出力を大きくできる。
【００７７】
アクチュエータの他の例としては、図１０に示す、空気圧の調整により伸縮する線状の空圧アクチュエータが使用できる。この空圧アクチュエータの一例としては、ゴムチューブ３０の両端にフランジ３３を固定し、ゴムチューブ３０の外周に網目状繊維３１が巻き付けられて構成したマッキベン型アクチュエータ３２でもよい。このマッキベン型アクチュエータ３２では、配管３４から流体（空気等）を一方のフランジ３３を通してゴムチューブ３０内に流入させると、ゴムチューブ３０は加圧されて膨張するが、網目状繊維３１により拘束されているため、ゴムチューブ３０は半径方向（図１０の（ｃ）参照）には膨張するが、中心軸方向には大きく収縮するよう動作する（図１０の（ｂ）参照）。一方、配管３４から流体（空気等）を一方のフランジ３３を通してゴムチューブ３０内から排出させると、ゴムチューブ３０は減圧されてゴムチューブ３０は半径方向（図１０の（ｃ）参照）には網目状繊維３１と共に収縮するが、中心軸方向には大きく伸長するよう動作する。具体的な一例としては、マッキベン型アクチュエータ３２は外径１．２ｍｍのものが既に開発されている。このようなアクチュエータは、ゴムチューブ３０内への流体の出入りを遮断することで、容易に保持動作が実現できる。
【００７８】
アシスト用アクチュエータ６は、ユーザ１の部位の軸方向（言い換えれば、当該部位の筋肉の軸方向）に配置する一例であるが、これに限られるものではなく、部位の軸方向に対して交差する方向（例えば、直交する方向又は斜め方向など任意の方向）に配置することもできる。一例として、図６の筋肉１ｂの動きに沿ってアシスト用アクチュエータ６を伸縮させると、筋肉１ｂの動きをアシストさせることができる。
【００７９】
（筋電センサの具体的な構成）
筋電センサ７は、生体の信号の例として筋肉を動かすときに生じる電圧である筋電を測定する。筋電センサ７は、筋肉に対する脳からの指令を検出できることから、筋動作へのアシストの追従性が高められる。筋電センサ７の代わりに、歪センサ、加速度センサ、又は、ジャイロセンサなども使用することができる。
【００８０】
筋電センサ７の配置と筋肉１ｂとの関係を図１４に示す。各筋電センサ７の位置としては、筋肉１ｂの動きが測定できる位置とし、例えば、筋肉１ｂに対応する位置のうち、筋肉が最も大きく動く位置に対応する位置に配置すれば、筋電センサ７により筋肉１ｂの動きを検出しやすくなる。具体的には、例えば図６及び図７に示すように、１個又は複数の筋電センサ７を、ウェア本体２の表裏両面の筋肉１ｂに対応する領域に配置して、筋肉１ｂの動きを筋電センサ７で測定しやすくしている。より具体的には、ウェア本体２の表面では、大腿直筋などの大腿筋に対応する位置又は領域に筋電センサ７を配置する。ウェア本体２の裏面では、臀部の筋肉とハムストリングに対応する位置又は領域に筋電センサ７を配置する。
【００８１】
また、それぞれの筋電センサ７からの配線９ａ及び圧力センサ８７からの配線９ｂは、アナログ配線の場合は図１５に示すような配線となる。このような構成は、各筋電センサ７の信号及び各圧力センサ８７の信号を独立して検出できる。一方、それぞれの筋電センサ７及びそれぞれの圧力センサ８７からの配線９が、デジタル配線の場合は図１６に示すような共通配線としてデジタル通信バスを利用した配線となる。このような構成は、配線を少なくできる。
【００８２】
すべての筋電センサ７とすべての圧力センサ８７とすべてのアシスト用アクチュエータ６とは、配線９をパンツの上端部である腰部に集約して、リング状のコントローラベルト３に配線１４で接続している。
【００８３】
（コントローラベルトの具体的な構成）
コントローラベルト３は、両端の係合部３ａを有しており、ユーザ１の腰部に嵌めて、係合部３ａで係合させて腰部に装着できるようにしている。係合部３ａにはスイッチを設けて、係合部３ａを係合させれば、アシスト用アクチュエータ６の駆動開始信号が制御部８に入力されるように構成してもよい。また、下記する入出力装置１６からアシスト用アクチュエータ６の駆動開始信号を制御部８にユーザ１が入力するようにしてもよい。
【００８４】
コントローラベルト３には、操作装置１８を備えている。この操作装置１８は、図３に示すように、スマートフォンなどの情報端末機１５と通信可能でかつ操作ボタンとスピーカとＬＥＤとディスプレイと無線通信機器となどを有する入出力装置１６と、入出力装置１６と接続された制御部８とを備えている。なお、入出力装置１６は、スマートフォンなどの情報端末機１５と通信するための無線通信機器を備えずに、入出力装置１６での直接入力のみを受け付けるようにしてもよい。ユーザ１は、アシスト開始及び終了などの指示を、入出力装置１６に直接入力するか、又は、情報端末機１５を介して入出力装置１６に間接的に入力して、アシスト用アクチュエータ６の駆動を制御部８で制御する。
【００８５】
入出力装置１６には、アシスト動作（アシスト用アクチュエータ６の駆動）開始及び終了、アシスト力調整動作の終了などの指示が入力されて、制御部８に伝達される。アシスト動作（アシスト用アクチュエータ６の駆動）開始及び終了信号の入力は、例えば、コントローラベルト３の係合部３ａの係合動作及び係合解除動作で自動的に入力するようにしてもよい。
【００８６】
スマートフォンなどの情報端末機１５としては、人体１であるユーザが、アシスト動作（アシスト用アクチュエータ６の駆動）開始及び終了、及び、アシスト力調整動作の終了などの指示を入力可能とする。情報端末機１５に入力された指示は、情報端末機１５から制御部８に伝達される。制御部８からの警告指示に応じて、前記した警告動作を情報端末機１５で実施してもよい。
【００８７】
なお、コントローラベルト３は必須ではなく、無くても良い。この場合には、ウェア本体２に操作装置１８が取り付けられている（後述する図３９及び図４０など参照）。
【００８８】
（制御部及びユーザ動作の判定）
制御部８は、図４Ａに示すように予備動作及びコマンド判定部８ｈと、記憶部８ａと、演算部８ｂと、判定部８ｃと、アクチュエータ選択部８ｅと、駆動部８ｄとを備えている。制御部８は、入出力装置１６からの指示に従って、筋電センサ７の信号を基に、アシスト用アクチュエータ６の駆動を制御する。また、前述のように予備動作及びコマンド入力動作の判定を行い、アシスト力の増減を設定する。
【００８９】
記憶部８ａには、予備動作及びコマンド判定部８ｈでの接触検知の判定に用いるしきい値（予備動作判定用兼コマンド入力判定用の第１の閾値、後述する第３閾値〜第５閾値、所定距離等）を記憶しているとともに、アシストの力の強さ又はアシストのタイミングなどが異なる複数もしくは単一のアシスト動作モード等を記憶しておく。アシスト動作モードには、例えば、歩行モード、又は、階段の昇降モードなどが含まれる。記憶部８ａには、各アシスト動作モード毎に、演算部８ｂで演算した筋電センサ７の値の時間変化に対応した変化パターンを記憶している。さらに、記憶部８ａには、判定部８ｃでアシスト用アクチュエータ６の動作を決定するのに用いるプログラム等も記憶している。また、記憶部８ａには、各筋電センサ７及び各圧力センサ８７の位置情報、各筋電センサ７に対応するアシスト用アクチュエータ６の位置情報、及び、各圧力センサ８７に対応するアシスト用アクチュエータ６の位置情報も予め記憶されている。
【００９０】
演算部８ｂは、筋電センサ７からの複数の出力信号のうちから、最も強い信号又は比較的強い信号を抽出したり、筋電センサ７からの複数の出力信号に重み付けした上で平均化したりする筋電センサキャリブレーションの演算を必要に応じて実施する。また、演算部８ｂは、筋電センサ７の出力信号に対してゲイン調整又はノイズキャンセル等の演算を行うようにしてもよい。演算部８ｂでの演算結果は、演算部８ｂから判定部８ｃに伝達される。
【００９１】
判定部８ｃは、予備動作及びコマンド判定部８ｈからコマンド判定結果情報として、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減を制御するための駆動条件の設定情報を受け取って、アクチュエータ選択部８ｅに指示を伝達する。あるいは、判定部８ｃは、予備動作及びコマンド判定部８ｈから、第２の時間ｔ２が経過したところで、中間の接触及び第２の接触を検知した圧力センサ８７の個数（コマンド入力動作の入力回数）を受け取り、コマンド入力動作の個数に対応するアシスト力の増加量を、記憶部８ａに記憶された関係情報より求め、アクチュエータ選択部８ｅに指示を伝達するようにしてもよい（図３４Ａ参照）。
【００９２】
また、アシストフェーズの場合には、判定部８ｃは、演算部８ｂで演算した筋電センサ７の値の時間変化と記憶部８ａから読み出されるアシスト動作モードに応じた変化パターンとを比較してユーザ１の動作又は状態を判定する。また、判定部８ｃは、記憶部８ａに予め記憶されたプログラムなどに基づき、アシスト用アクチュエータ６の動作を決定し、必要に応じてアクチュエータ選択部８ｅに指示を伝達する。
【００９３】
ユーザ１の動作又は状態を判定する際の具体例を図２５及び、図４Ｂ〜図４Ｄを用いて説明する。図２５はウェアアシストによる歩行アシストの工程の説明図、図４Ｂは、図２５に示した歩行アシストの工程（フェーズＡ〜Ｇ）のうちのフェーズＥでの歩行状態の判定のための実際の信号と、記憶部８ａに記憶された各フェーズの信号（代表例として、フェーズＥ，Ｆ，Ｇのみ図示。）との比較判定を説明するための説明図である。また、図４Ｃは、図４Ｂにおける判定に使用する時間応答パターンのフェーズＥの信号の説明図、図４Ｄは、図４Ｂにおける判定に基づいたフェーズＥでのアシスト用アクチュエータ６（代表例として、アクチュエータＡ〜Ｅ）の駆動例の説明図である。一例として、図４Ｂには、図２５のアシストウェア４による歩行アシストの工程（フェーズＡ〜Ｇ）のうちのフェーズＥでの歩行状態の判定のための実際の信号と、記憶部８ａに記憶された各フェーズの信号（代表例として、フェーズＥ，Ｆ，Ｇのみ図示。）とを示す。図４Ｂに示された「記憶部８ａに記憶された各フェーズの筋電センサ７の信号」の一例として、フェーズＥの第１センサ（例えば右脚大腿部前側の筋電センサ）信号値（第１信号の値の一例）、フェーズＥの第２センサ（例えば右側大腿部後ろ側の筋電センサ）信号値を、図４Ｃに示す。図４Ｃでは、信号値をデジタル値０、１、２、３で表現しており、デジタル値が大きいほど、筋電センサの信号値が大きい。図４Ｄに、フェーズＥでのアシスト用アクチュエータ６（代表例として、右側大腿部前側に配列されたアクチュエータＡ〜Ｅのみ図示。）の駆動例を示す。図４Ｄではアクチュエータの駆動信号（制御信号）の駆動レベルを０、１、２、３と表現しており、駆動信号（制御信号）の駆動レベルの数値が大きいほど、アクチュエータの収縮の度合いが大きくなる。
【００９４】
図２５において、ユーザ１の動作又は状態を判定するとき、例えば、第１センサ及び第２センサのように、特定の場所に配置されたセンサからの実際の信号と、記憶部８ａに記憶された各フェーズの第１センサ及び第２センサに対応する信号とを判定部８ｃで比較する。すると、実際の信号と、図４Ｂに示すような時間応答パターンのフェーズＥの信号とが最も一致するので、ユーザ１の歩行状態はフェーズＥであると、判定部８ｃで判定することができる。
【００９５】
この判定部８ｃでの判定結果と記憶部８ａに予め記憶されたプログラム（ここでは、歩行用プログラム）とに基づき、判定部８ｃは、図４Ｄに示すように、フェーズＥでのアシスト用アクチュエータ６（代表例として、アクチュエータＡ〜Ｅのみ図示。）の駆動例に基づき、アシスト用アクチュエータ６の動作を決定し、アクチュエータ選択部８ｅを介して駆動部８ｄに指示（制御信号）を伝達する。駆動部８ｄは、判定部８ｃからの指示（制御信号）に基づき、対応するアシスト用アクチュエータ６（代表例として、アクチュエータＡ〜Ｅ）を駆動する。
【００９６】
駆動部８ｄは、どのアシスト用アクチュエータ６がアシスト実行中であるかの情報及びそのときの駆動力の大きさなどのアシスト力調整に必要な情報を判定部８ｃ及び予備動作及びコマンド判定部８ｈ（後述する第３変形例では、受付部８ｆ）に入力する。
【００９７】
予備動作及びコマンド判定部８ｈは、全ての圧力センサ８７からの出力が入力可能となっており、圧力センサ８７からの出力に基づき、圧力センサ８７による予備動作としての第３の接触の検知の有無及びコマンド入力動作としての第１の接触及び中間の接触及び第２の接触の検知の有無を判定する。第１の接触及び中間の接触及び第２の接触の検知の有無の判定においては、第２の接触の検知有りのときには、中間の接触及び第２の接触の検知の個数も予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定する。また、予備動作及びコマンド判定部８ｈは、例えばタイマ機能を内蔵して、第１の時間ｔ１及び第２の時間ｔ２についても計測可能となっている。
【００９８】
なお、予備動作及びコマンド判定部８ｈの動作（予備動作及びコマンド入力判定動作）の詳細については、後述する。
【００９９】
（筋電センサキャリブレーション）
図１８は、筋電センサキャリブレーションの説明図である。図１９は、筋電センサ出力の処理の仕方の説明図である。図２０は、別の筋電センサ出力の処理の仕方の説明図である。
【０１００】
ユーザ１の特性（体型、男女、年齢など）、又は、ウェア本体２のユーザ１に対する装着具合などにより、実際には、筋電センサ７の位置がユーザ毎又は装着する度に異なってしまう。このような場合、ユーザ１が自ら逐一調整しないで済むように、制御部８で筋電センサキャリブレーションを自動的に行うことも可能である。
【０１０１】
例えば、図１８に示すように、まず、筋動作をアシストする筋肉である目標筋肉１ｅに対応して配置される目標領域２ｈ近傍の筋電センサ７で、筋電などの生体信号を取得する。ここで目標領域２ｈは、例えば、目標筋肉１ｅの信号レベルが、目標筋肉１ｅに近接する筋肉から発生するノイズのレベルに対して高い領域に設定する。具体的には、大腿直筋の目標領域は、大腿直筋上の点で、かつ骨盤（下前腸骨棘）とひざ（脛骨粗面）の中間点付近に設定され、この中間点を中心として、筋電センサの位置ずれが起きうる範囲（例えば半径２cm）に配置された筋電センサ７で信号を取得する。なお、この図１８では、ウェア本体２の全体に対して筋電センサ７が均等に配置されている。
【０１０２】
次いで、筋電センサ７で取得した生体信号のうちから、最も強い信号を制御部８の演算部８ｂで抽出する。一例として、図１９に示すように、４個の筋電センサ７、すなわち、筋電センサ７−１、７−２、７−３、７−４からの出力信号を（１）、（２）、（３）、（４）とすると、筋電センサ７−４からの出力信号（４）が最も強い信号である。
【０１０３】
この結果、この最も強い信号である出力信号（４）を検出した筋電センサ７−４を、筋電センサ目標領域２ｈでの筋電センサ７として、制御部８で取り扱う。このようにすれば、筋電センサ目標領域２ｈ内での筋電センサ７のみでは、力を十分に検出できずに誤作動を発生させる可能性があったとしても、筋電センサ目標領域２ｈ近傍の複数の筋電センサ７からの出力信号を考慮して、最も強い信号を抽出して対応する筋電センサ７を、使用すべき適切な筋電センサ７として制御部８で選択することにより、補正、すなわち、筋電センサキャリブレーションを行うことができる。
【０１０４】
この筋電センサキャリブレーションの別の処理の仕方としては、最も強い信号のみを抽出するのではなく、図２０に示すように、制御部８の演算部８ｂにおいて、出力信号（１）、（２）、（３）、（４）にそれぞれに重み付け係数を乗算し、それらを全て加算したのち、出力信号の個数で除算することにより、出力信号の平均値を算出する。このようにして算出した出力信号の平均値を、補正された出力信号として取得し、これを使用することにより、筋電センサキャリブレーションを行うこともできる。
【０１０５】
一例として、このキャリブレーションは、次のようなタイミングで行う。図２１は、ウェアアシストでの全体の動作の流れを示すフローチャートである。
【０１０６】
すなわち、図２１に示すように、まず、ステップＳ１２で、ウェア本体２をユーザ１に装着したのち、前記したように筋電センサキャリブレーションを行う。
【０１０７】
次いで、ステップＳ１３で、アシスト用アクチュエータ６でのアシスト動作を行う。このとき、例えば、アシスト動作モードが複数選択可能である場合には、入出力装置１６により、いずれかのモードを選択するようにしてもよい。例えば、歩行モード及び階段の昇降モードがある場合には、いずれかを選択したのち、アシストを開始する。
【０１０８】
次いで、ステップＳ１４Ａで、アシスト用アクチュエータ６でのアシスト動作中にアシスト力調整のための予備動作を受け付ける。
【０１０９】
次いで、ステップＳ１４Ｂで、予備動作を受け付け後に、アシスト力調整動作を行う。
【０１１０】
（アクチュエータキャリブレーション）
図２２及び図２３は、ユーザ１により筋肉の位置が異なるために異なるアシスト用アクチュエータを選択する場合の説明図である。図２４は、アクチュエータキャリブレーションの動作の流れを示すフローチャートである。
【０１１１】
前記した複数の筋電センサ７からの出力信号のうち最も強い信号の筋電センサ７を抽出したのち、その筋電センサ７に対応して配置された（例えば、その筋電センサ７の近くに配置された）アシスト用アクチュエータ６を制御部８でさらに選択すれば、アシスト用アクチュエータ６から筋肉１ｅに対して、アシスト用アクチュエータ６からの補助力を適切に伝達することができる。例えば、図２２に示すように、あるユーザ１では、ウェア本体２の縦方向に配置されたアシスト用アクチュエータ６のうち、大腿部及びその付近に対応するアシスト用アクチュエータ６Ａ〜６Ｆのうち、他のアシスト用アクチュエータ６Ａ，６Ｂ，６Ｅ，６Ｆよりも信号が強い２本のアシスト用アクチュエータ６Ｃと６Ｄとを使用すればよい。これに対して、図２３に示すように、ある別のユーザの１では、筋肉の位置が先のユーザとは異なるため、ウェア本体２の縦方向に配置されたアシスト用アクチュエータ６のうち、大腿部及びその付近に対応するアシスト用アクチュエータ６Ａ〜６Ｆのうち、他のアシスト用アクチュエータ６Ａ，６Ｄ，６Ｅ，６Ｆよりも信号が強い２本のアシスト用アクチュエータ６Ｂと６Ｃとを使用すればよい。このように、筋電センサ７の出力データに基づき、制御部８でウェア本体２に対する筋肉１ｂの位置を検出し、筋肉１ｂに最も近いアシスト用アクチュエータ６を制御部８で適切に選択することができる。なお、各筋電センサ７の位置情報、及び、各筋電センサ７に対応するアシスト用アクチュエータ６の位置情報は、制御部８の記憶部８ａに予め記憶しておく。
【０１１２】
一例として、このアクチュエータキャリブレーションは、次のようなタイミングで行う。
【０１１３】
すなわち、図２４に示すように、まず、ステップＳ１５で、ウェア本体２をユーザ１に装着したのち、筋電センサ目標領域２ｈ近傍の複数の筋電センサ７から検出データを制御部８で取得する。
【０１１４】
その後、ステップＳ１６で、一例として、複数の筋電センサ７の検出データのうち最も強い信号の筋電センサ７を、使用する筋電センサ７として制御部８で決定する。
【０１１５】
最後に、ステップＳ１７で、決定した筋電センサに対応するアシスト用アクチュエータ６を、使用するアシスト用アクチュエータ６として制御部８（アクチュエータ選択部８ｅ）で決定する。
【０１１６】
（歩行アシスト）
図２５は、アシストウェア４による歩行アシストの工程の説明図である。
【０１１７】
図２５に示すように、制御部８の制御の下での、右の大腿部の前後の筋肉１ｂに対するアシスト用アクチュエータ６によるアシストは、一例として以下のようにして行われる。このアシストは、筋電センサ７により検出される筋肉１ｂの動きに連動したアシスト力を発生することで行われている。ここでは、説明を簡単にするため、右の大腿部の前後の筋肉１ｂに対するアシスト用アクチュエータ６についてのみ説明するが、左の大腿部の前後の筋肉１ｂに対するアシスト用アクチュエータ６についても同様である。
【０１１８】
まず、Ｇ状態〜Ａ状態に向かうとき、ユーザ１が、右足を前に出して、一歩、歩き始める。このとき、右の大腿部の前側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストを増加させるが、右の大腿部の後側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストは徐々に減少させている。「アシストを増加させ」ることとは、筋肉が収縮する際には、アシスト用アクチュエータ６を収縮させること、または、筋肉が伸張する際には、アシスト用アクチュエータ６を伸張させることを意味してもよい。
【０１１９】
次いで、Ａ状態〜Ｂ状態に向かうとき、ユーザ１が、右足に体重を乗せて支えつつ、左足を地面から離し始める。このＢ状態に移行するとき、右の大腿部の前側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストを、ピークアシストの値に到達するまで、最大限行う。このとき、右の大腿部の後側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストはわずかしか行わない。
【０１２０】
次いで、Ｂ状態〜Ｃ状態に向かうとき、ユーザ１が、右足に全体重を乗せて支える一方、左足を地面から完全に離している。このとき、右の大腿部の前側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストは徐々に減少させ、右の大腿部の後側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストはわずかしか行わない。
【０１２１】
次いで、Ｃ状態〜Ｄ状態に向かうとき、ユーザ１が、左足を前に出して、さらに一歩、歩き始める。このとき、右の大腿部の前側と後側との両方の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストはわずかしか行わない。
【０１２２】
次いで、Ｄ状態〜Ｅ状態に向かうとき、ユーザ１が、左足に体重を乗せて支えつつ、右足を地面から離し始める。このＤ状態からＥ状態に移行するとき、右の大腿部の前側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストを増加させる。このとき、右の大腿部の後側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストはわずかしか行わない。
【０１２３】
次いで、Ｅ状態〜Ｆ状態に向かうとき、ユーザ１が、左足に全体重を乗せて支える一方、右足を地面から完全に離している。このとき、右の大腿部の前側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストは徐々に減少させ、右の大腿部の後側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストはわずかしか行わない。
【０１２４】
次いで、Ｆ状態〜Ｇ状態に向かうとき、ユーザ１が、右足を前に出して、さらに一歩、歩き始める。このＦ状態からＧ状態に移行するとき、右の大腿部の後側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストを、ピークアシストの値に到達するまで、最大限増加させる。このとき、右の大腿部の前側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストはわずかしか行わない。
【０１２５】
以上、本アシスト例では、筋肉１ｂの動きに連動してアシスト力を徐々に変化させているが、これに限るものではなく、アシストが必要なタイミングでパルス的にアシスト力を発生させるなどしても良い。また、アシストをわずかしか行わない場合などでは、アシストを一切行わないようにしても良い。
【０１２６】
（アシストフェーズ）
図２６Ａは、制御部８によるアシスト用アクチュエータ６の駆動制御のフローチャートである。
【０１２７】
図２６Ａに示すように、制御部８によるアシスト用アクチュエータ６の駆動制御は、以下のようにして行われる。ここでは、ユーザ１の歩行状態に応じて、アシストするアシスト用アクチュエータ６が異なっている。筋電センサ７からは、対応するそれぞれの筋肉１ｂの動きが情報として得られるので、それらの情報を例えば人の歩行パターンと制御部８で照らし合わせることで、ユーザ１の歩行状態を識別することができる。それにより、制御部８において、駆動される筋肉１ｂに対応したアシスト用アクチュエータ６を選択し、筋肉１ｂに同期してアシストすることが可能になる。
【０１２８】
まず、ステップＳ２１で、ユーザ１から入出力装置１６を使用して、歩行モード等の指示が入力される。
【０１２９】
次いで、ステップＳ２２で、アシストを制御部８で開始する。すなわち、アシスト用アクチュエータ６を制御部８の記憶部８ａに予め記憶されたプログラムなどに基づき、アシスト用アクチュエータ６の駆動制御を開始する。
【０１３０】
次いで、ステップＳ２３で、まず、アシスト用アクチュエータ６の駆動制御を実際に開始する前に、全ての筋電センサ７からのデータを制御部８で取得する。
【０１３１】
次いで、ステップＳ２４で、制御部８で取得した全ての筋電センサ７からのデータを基に、制御部８で、ユーザ１の動作又は状態を制御部８で決定する。例えば、現在、歩行中であるか否か、歩行中であれば、どのような状態であるかなどを制御部８で決定する。
【０１３２】
次いで、ステップＳ２５で、決定されたユーザ１の動作又は状態に基づき、各アシスト用アクチュエータ６の目標動作を制御部８で決定する。アシスト用アクチュエータ６の目標動作とは、アシスト用アクチュエータ６を、「いつ、どの程度収縮させるか」、または、アシスト用アクチュエータ６を、「いつ、どの程度伸張させるか」であってもよい。
【０１３３】
次いで、ステップＳ２６で、ステップＳ２５での決定された目標動作に基づいて、アシスト用アクチュエータの駆動制御を制御部８で行う。
【０１３４】
次いで、ステップＳ２７で、入出力装置１６などにより指示変更があるか否かを制御部８で判定する。もし指示変更があると制御部８で判定すれば、ステップＳ２８に進む。もし指示変更がないと制御部８で判定すれば、ステップＳ２３に戻る。
【０１３５】
次いで、ステップＳ２８で、指示変更は終了指示であるか否かを制御部８で判定する。もし指示変更が終了指示でないと制御部８で判定すれば、ステップＳ３０に進む。もし指示変更が終了指示であると制御部８で判定すれば、ステップＳ２９に進む。
【０１３６】
次いで、ステップＳ２９で、一連の動作処理を終了する。
【０１３７】
ステップＳ３０では、指示変更に基づく設定変更を制御部８で行ったのち、ステップＳ２３に戻る。
【０１３８】
（予備動作及びコマンド判定部の動作の詳細な説明）
次に、予備動作及びコマンド判定部８ｈなどによる予備動作及びコマンド入力動作の判定について、具体的に説明する。
【０１３９】
まず、駆動部８ｄによりアシスト用アクチュエータ６が伸縮駆動されている間に、複数の圧力センサ８７による第３の接触の検知を予備動作として受付ける。アシスト用アクチュエータ６が伸縮駆動されている間とは、実際には、アシスト用アクチュエータ６が伸縮駆動されている期間、又は、アシスト用アクチュエータ６の駆動開始信号が入力された後の期間を意味している。具体的には、アシスト用アクチュエータ６の駆動開始信号が駆動部８ｄから予備動作及びコマンド判定部８ｈに入力されると、予備動作及びコマンド判定部８ｈでは、アシスト用アクチュエータ６が伸縮駆動されていると判定できる。
【０１４０】
このように受付時間を限定しているのは、以下の理由による。
【０１４１】
ユーザ１がアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力を増減させたい場合とは、アシストウェア本体２を装着し、アシストウェア４よりアシスト力を受けながら運動している際に、当該アシスト力の強弱を微調整したい場合が多い。言い換えれば、ユーザ１は、アシストウェア４よりアシスト力を受けていない際には、当該アシスト力の強弱を微調整したい、即ちアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力を増減させたいと望むことが少ない。
【０１４２】
そこで、第１実施形態では、第３の接触の検知は、アシスト用アクチュエータ６が伸縮駆動中に、即ちユーザ１がアシストウェア４よりアシスト力を受けている間に受付けられる。これにより、第３の接触の検知は、ユーザ１がアシスト力の微調整を望む場面であるアシストウェア４よりアシスト力を受けている間に受付けられる。その結果、ユーザ１がアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力を増減させることを望む可能性が少ない場面において、第３の接触の検知が受付けられることが防止され、ひいてはユーザ１の意思とは無関係の駆動力の増減がされることを防止できる。
【０１４３】
また、予備動作としての第３の接触の検知であるか否か、及び、コマンド入力動作としての第１の接触及び中間の接触及び第２の接触の検知であるか否かは、ユーザ１が、一例として、偶然では入力できない動作であるか否かで判定する。これは、例えば、ユーザ１がウェア本体２の一部を軽く１回又は２回たたくだけでは、ユーザ１の手などが偶然に軽く接触した動作と、予備動作を意図して行った１回又は２回軽くたたく動作との判別がつかないためである。
【０１４４】
このため、具体的には、例えば、予備動作判定用兼コマンド入力動作判定用の第１の閾値ＴＨ１を、意図せずに触ったときに検知される圧力値以上の値に設定すれば、ユーザ１の意図とは無関係のアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減の変更を防ぐことができる。あるいは、予備動作を複数回のタッチで構成し、偶然に起きる可能性の少ない動作とすることもできる。
【０１４５】
予備動作として、ユーザ１が行う具体的な動作例としては、以下のようなものが考えられる。
【０１４６】
ユーザ１の片手での予備動作の例としては、腰部分の領域の同じ位置を強くたたく動作が２回以上行われて、同じ位置での圧力センサ８７からの一定の閾値（前記第１の閾値）以上の出力が２回以上である場合である（図２６Ｂの（ａ）を参照。）。このとき、各出力の時間間隔を所定の時間以下（例えば１秒）にすることで、さらに誤認を防止できる。あるいは所定のリズム（例えば１回目と２回目の時間間隔と２回目と３回目の時間間隔を変える）としてもよい。
【０１４７】
又は、片手での他の予備動作の例として、腰部分の領域の異なる位置を２回以上の所定回数たたく動作の結果として、同じ位置又は異なる位置での圧力センサ８７からの一定の閾値（前記第１の閾値）以上の前記所定回数の出力がある場合である。このとき、叩く場所の順番を決めることで（図２６Ｂの（ｂ）を参照。）、さらに誤認を防止できる。
【０１４８】
又は、片手での他の予備動作の例として、同じ位置又は異なる位置を強く一定時間押し続ける動作が２回以上繰り返される結果として、同じ位置又は異なる位置の圧力センサ８７から一定時間以上で一定の閾値（前記第１の閾値）以上の出力が２回以上ある場合である。
【０１４９】
又は、片手での他の予備動作の例として、任意の位置を特定のリズムでたたく（図２６Ｂの（ｃ）を参照。）結果として、任意の位置の圧力センサ８７から一定時間以内に一定間隔で一定の閾値（前記第１閾値）以上の出力がある場合である。
【０１５０】
又は、片手での他の予備動作の例として、ユーザ１の人体の動作との組み合わせ（例えば、脚上げ動作時に上げた脚の一部をたたくなど（図２６Ｂの（ｅ）を参照。）、動作の結果として、作動しているアシスト用アクチュエータ６の配置位置又はその周囲の圧力センサ８７から一定の閾値（前記第１の閾値）以上の出力が２回以上ある場合である。
【０１５１】
又、ユーザ１の両手での予備動作の例として、異なる位置を同時に両手で１回ずつたたく又は一定時間押し続ける動作が２回続く（図２６Ｂの（ｄ）を参照。）、結果として、異なる位置での複数の圧力センサ８７から同時に一定の閾値（前記第１の閾値）以上、又は、同時に一定時間以上でかつ一定の閾値（前記第１の閾値）以上の出力が２回ある場合である。
【０１５２】
又は、両手での他の予備動作の例として、両手で異なる位置を、一定時間以内に１回ずつ連続してたたく又は一定時間以上押し続ける動作の結果として、異なる位置で複数の圧力センサ８７からの一定時間内に一定の閾値（前記第１の閾値）以上、又は、一定時間以上でかつ一定の閾値（前記第１の閾値）以上の出力がある場合である。
【０１５３】
なお、コマンド入力動作は、予備入力動作から第１の時間ｔ１内にタッチを行うことで誤認を防ぐこととしているが、前記の入力動作と同様な方法でさらに誤認を防ぐこともできる。
【０１５４】
ユーザ１の片手でのコマンド入力動作の例としては、例えば筋肉の伸縮方向である上下方向沿いに上から下に又は下から上に直線的に撫でる動作が行われて、異なる位置での３つ以上の圧力センサ８７からの一定の閾値（前記第１の閾値）以上の出力が３個以上ある場合である。又は、片手での他のコマンド入力動作の例として、横方向沿いに左から右に又は右から左に直線的に撫でる動作が行われて（図２９の矢印Ｘ１の撫でる動作を参照）、異なる位置での３つ以上の圧力センサ８７からの一定の閾値（前記第１の閾値）以上の出力が３個以上ある場合である。
【０１５５】
又は、片手での他のコマンド入力動作の例として、前記した上下方向又は横方向の撫でる動作が複数回行われる場合（図２９の矢印Ｘ２の撫でる動作及び図３４Ｃを参照）である。この場合は、第２の時間ｔ２が終了したのちの所定時間ｔ４内に再び第１の接触が検知されて第２の時間ｔ２が開始されて中間の接触と第２の接触とが受付及びカウントされることにより、判定することができる。
【０１５６】
又は、片手での他のコマンド入力動作の例として、ユーザ１の人体の動作との組み合わせ（例えば、脚上げ動作時に上げた脚の一部を撫でるなど）動作の結果として、作動しているアシスト用アクチュエータ６の配置位置又はその周囲の３個以上の圧力センサ８７から一定の閾値（前記第１の閾値）以上の出力が３個以上ある場合である。
【０１５７】
これらの予備動作及びコマンド入力動作は一例であり、複数の方法を組み合わせることもできる。いずれの動作例であっても、予備動作としての第３の接触の検知の仕方、及び、コマンド入力判定動作としての第１の接触及び中間の接触及び第２の接触の検知の仕方は、先に述べたような処理で行う。
【０１５８】
図２７は、第１から第５の５つの圧力センサ８７からの出力であるセンサ信号と第１の閾値ＴＨ１と第１の時間ｔ１と第２の時間ｔ２との関係を説明するためのグラフである。
【０１５９】
この例では、まず、腰部分の領域の２箇所がタッチされ、それらを検知する第１圧力センサと第２圧力センサの出力が、どちらも一定の閾値（図２７の第１の閾値ＴＨ１）以上であり（図２７の（ａ）及び（ｂ）を参照）、かつ、記憶部８ａに格納された予備動作のパターン（タッチされる場所の順序又はタッチの時間間隔などで規定された信号パターン）と一致するか否かが予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定される。この判定により予備動作の入力と判定されると、第３の接触として検知される。例えば第１圧力センサの出力が、一定の閾値（図２７の第１の閾値ＴＨ１）未満である（図２７の（ｃ）を参照）と予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定されれば、第３の接触として検知されない。
【０１６０】
予備動作が入力された（図２７の（ｂ）を参照）後の一定の時間（図２９の第１の時間ｔ１）以内に、第５圧力センサ（第１の接触センサに相当。）の出力が、一定の閾値（図２７の第１の閾値ＴＨ１）以上である（図２７の（ｄ）を参照）と予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定されれば、第１の接触の検知がなされたと予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定する。この後、第１の接触の検知から一定時間（第２の時間ｔ２）以内に、第５圧力センサから第３圧力センサ（第２の接触センサに相当。）に向けて撫でる動作が行われ、第４圧力センサ（第１の接触センサと第２の接触センサとの間の少なくとも１つの接触センサに相当。）及び第３圧力センサから一定の閾値（第１の閾値ＴＨ１）以上の出力（図２７の（ｅ）及び（ｆ）を参照）が連続して検知されると、コマンド入力されたと予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定され、中間の接触として検知される。このとき、中間の接触を検知した圧力センサの数がカウントされ、第１の接触の検知から第２の時間ｔ２が経過する間にカウントされた接触検知の総数に応じてアシスト力の制御量が設定され、判定部８ｃに送信される。
なお、第２の時間ｔ２内に中間の接触として検知された接触のうち、最後に検知された接触が第２の接触である。図２７では、中間の接触及び第２の接触の検知が合わせて２個検知されている。
【０１６１】
なお、図２７は、第２の時間ｔ２が短い場合であるが、図２８には、図２７より第２の時間ｔ２が長い場合を示し、第４圧力センサ８７の出力が、一定の閾値（第１の閾値ＴＨ１）以上である（図２７の（ｅ）を参照）波形が複数ある場合を例示している。
【０１６２】
ここで、一例として、第１の時間ｔ１及び第２の時間ｔ２のそれぞれとしては３秒程度が例示できる。この時間が長すぎると、ユーザ１の意図しない接触などにより誤入力が生じる可能性がある。
【０１６３】
図３０に、予備動作及びコマンド判定部８ｈ及び駆動部８ｄでの予備動作及びコマンド判定部及びアシスト駆動の処理を示す。図３１は、予備動作及びコマンド判定部８ｈにおける処理を示す。図３２は、予備動作及びコマンド判定部８ｈにおける処理の内、予備動作の処理を示す。図３３Ａは、予備動作及びコマンド判定部８ｈにおける処理の内、コマンド判定動作の処理を示す。
【０１６４】
まず、図３０について説明する。
【０１６５】
ステップＳ１１０においてユーザ１がタッチ入力を行い、圧力センサ８７からセンサ信号が出力される。
【０１６６】
次いで、ステップＳ１２０で、ステップＳ１１０で出力された圧力センサ８７ａの出力（圧力値（センサ信号））が所定の閾値以上か否か、信号パターンが記憶部８ａからの記憶情報と一致するか否か、を予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定する。圧力センサ８７の出力（圧力値（センサ信号））及び、信号パターンが予備動作であるときのみ、次のステップに進む。
【０１６７】
次いで、ステップＳ１３０において、ユーザ１がスワイプ入力を行い、圧力センサ８７ｂからセンサ信号が出力される。
【０１６８】
次いで、ステップＳ１４０で、ステップＳ１３０で出力された圧力センサ８７ｂの出力（第１の圧力値（センサ信号））がコマンド入力動作か否かを予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定する。圧力センサ８７の出力（第１の圧力値（センサ信号））がコマンドであるときのみ、次のステップに進む。
【０１６９】
次いで、ステップＳ１５０で、記憶部８ａからの記憶情報と判定結果情報を基に、予備動作及びコマンド判定部８ｈで駆動条件の設定を行う。
【０１７０】
次いで、ステップＳ１６０で、予備動作及びコマンド判定部８ｈから判定部８ｃ及びアクチュエータ選択部８ｅを介して駆動部８ｄに駆動条件が出力され、駆動条件に基づいて駆動部８ｄでアシスト用アクチュエータ６が駆動される。その結果、アシスト力、すなわち、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減が調整される。
【０１７１】
次に、予備動作及びコマンド判定部８ｈでの処理について、図３１を基に説明する。
【０１７２】
まず、ステップＳ１７１で、駆動部８ｄから入力されるアシスト用アクチュエータ６が駆動中であるか否かの信号に基づき、予備動作及びコマンド判定部８ｈにより、アシスト用アクチュエータ６でアシスト実行中であるか否かを判定する。アシスト実行中ならば、次のステップＳ１２０に進み、アシスト実行中でないならば、アシスト実行まで待機する。
【０１７３】
ステップＳ１２０で、予備動作及びコマンド判定部８ｈにより予備動作の判定を行う。予備動作及びコマンド判定部８ｈにより予備動作であると判定されたときのみ、次のステップＳ１４０に進む。
【０１７４】
ステップＳ１４０で、予備動作及びコマンド判定部８ｈにより、所定時間内にコマンド入力動作が行われたか否かのコマンド判定動作を行う。予備動作及びコマンド判定部８ｈにより、所定時間内にコマンド入力動作が行われたと判定されたときのみ、次のステップＳ１５０に進む。予備動作及びコマンド判定部８ｈにより、所定時間内にコマンド入力動作が行われていないと判定されたとき、ステップＳ１７１に戻る。
【０１７５】
ステップＳ１５０では、前記したように、記憶部８ａからの記憶情報と判定結果情報を基に、予備動作及びコマンド判定部８ｈで駆動条件の設定を行う。
【０１７６】
次に、予備動作及びコマンド判定部８ｈでの予備動作の処理について、図３２を基に説明する。
【０１７７】
まず、ステップＳ１２１では、ステップＳ１１０で出力された２つの圧力センサ８７ａのそれぞれの圧力値（センサ信号）が、予備動作及びコマンド判定部８ｈで受付けられて検知されたか否かを判定する。もし、検知されていなければ、検知されるまで待機する。２つの圧力センサ８７ａのそれぞれの圧力値（センサ信号）が、予備動作及びコマンド判定部８ｈで受付けられて検知されたときには、ステップＳ１２２に進む。
【０１７８】
次いで、ステップＳ１２２では、ステップＳ１１０で出力された２つの圧力センサ８７ａのそれぞれの圧力値（センサ信号）が、第１の閾値ＴＨ１以上であるか否か、信号パターンが記憶部８ａからの記憶情報と一致するか否かを予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定する。もし、検出信号が予備動作と判定されれば、それらの２つの圧力値の検知を第３の接触の検知として受付けて、次のステップＳ１３０に進む。もし、２つの圧力センサ８７ａで検知した圧力値のいずれかが第１の閾値ＴＨ１未満である、あるいは、検知した信号パターンが予備動作と一致しないと予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定されれば（図２７の（ｃ）を参照）、ステップＳ１２１に戻る。
【０１７９】
なお、予備動作の信号パターンの照合は必ずしも必要ではない。閾値のみで予備動作の判定を行うこともできる。
【０１８０】
なお、ここでは、２つの圧力センサ８７ａで予備動作の判定を行っているが、これに限られるものではなく、１つあるいは３つ以上の圧力センサ８７ａで予備動作の判定を行ってもよいし、予備動作用とコマンド入力動作用を兼用した圧力センサ８７で予備動作の判定を行っても良いことは言うまでもない。
【０１８１】
次に、予備動作及びコマンド判定部８ｈでの予備動作の処理について、図３３Ａを基に説明する。
【０１８２】
まず、ステップＳ１４１では、ステップＳ１２０での予備動作であると判定した後に待ち時間をリセットして、第１の時間ｔ１の測定を開始する。
【０１８３】
次いで、ステップＳ１４２では、ステップＳ１３０で出力された複数の圧力センサ８７のうちの最も早く検知した圧力センサ８７（図２７の第５センサを参照）の圧力値が、第１の時間ｔ１以内に第１の閾値ＴＨ１以上であると予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定すれば（図２７の（ｄ）を参照）、その圧力値の検知を第１の接触の検知（コマンド入力動作が行われた）として受付けて、次のステップＳ１４４に進む。もし、第１の時間ｔ１以内に第１の閾値ＴＨ１を越える圧力値が検知されなければ、ステップＳ１７１に戻る（ステップＳ１４７参照）。
【０１８４】
次いで、ステップＳ１４４では、待ち時間をリセットして、第２の時間ｔ２の測定を開始する。
【０１８５】
次いで、ステップＳ１４５では、ステップＳ１３０の撫でる動作（スワイプ入力）により圧力センサ８７ｂ（図２７の第４センサ及び第３センサを参照）で出力されたそれぞれの圧力値が、第２の時間ｔ２以内に第１の閾値ＴＨ１以上であると予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定すれば（図２７の（ｅ）及び（ｆ）を参照）、それらの圧力値の検知を中間の接触の検知及び第２の接触の検知（コマンド入力動作が行われた）として受付けて、次のステップＳ１４６Ａに進む。もし、圧力センサ８７ｂで検知した圧力値が、第１の閾値ＴＨ１未満であると予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定すれば、ステップＳ１４６Ｂに進む。また、第２の時間ｔ２が経過した場合も、ステップＳ１４６Ｂに進む。
【０１８６】
ステップＳ１４６Ａでは、中間の接触と第２の接触との検知（コマンド入力動作が行われた）として検知された圧力センサ８７の個数を予備動作及びコマンド判定部８ｈでカウントする。例えば、図２７の例では、第４センサと第３センサの２個である。その後、ステップＳ１４５に戻る。
【０１８７】
一方、ステップＳ１４６Ｂでは、それまでにカウントされた圧力センサ８７の個数（カウントされなかった場合にはゼロという数字）にステップＳ１４２で検知された圧力センサ８７の個数である１個を加えた値を基に、予備動作及びコマンド判定部８ｈで、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増加（又は、個数がゼロの場合には、そのときの駆動力を維持）するように制御する（後述する図３４Ａを参照）。その後、ステップＳ１４８に進む。
【０１８８】
ステップＳ１４８では、それまでの情報に基づき、駆動力の増加の信号を予備動作及びコマンド判定部８ｈから判定部８ｃに送信する。
【０１８９】
この例では、中間の接触及び第２の接触の検知（コマンド入力動作が行われた）を受付けた圧力センサ８７の個数に応じて、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増加するように設定情報を更新しているが、これに限られない。例えば、中間の接触及び第２の接触の検知（コマンド入力動作が行われた）を受付けた圧力センサ８７の位置情報を基に、そのうちの２つの圧力センサ８７間の最大の距離（撫でる動作の距離）を算出し、その距離を基に、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増加するように設定情報を更新してもよい。
【０１９０】
例えば、その例を図３３Ｃ示す。なお、ステップＳ１４１、Ｓ１４２、Ｓ１４７、Ｓ１４４、Ｓ１４５、Ｓ１４８は図３３Ａと同様である。
【０１９１】
図３３ＣステップＳ１４５において、ステップＳ１３０の撫でる動作で出力された２つの圧力センサ８７（図２７の第４センサ及び第３センサを参照）のそれぞれの圧力値が、第２の時間ｔ２以内に第１の閾値ＴＨ１以上であると予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定すれば（図２７の（ｅ）及び（ｆ）を参照）、それらの２つの圧力値の検知を中間の接触の検知及び第２の接触の検知（コマンド入力動作が行われた）として受付けて、次のステップＳ１４６Ｆに進む。もし、そうでないときは、ステップＳ１４６Ｇに進む。
【０１９２】
ステップＳ１４６Ｆでは、中間の接触及び第２の接触の検知（コマンド入力動作が行われた）を受付けた圧力センサ８７の位置情報を一時的に記憶させて、ステップＳ１４５に戻る。
【０１９３】
ステップＳ１４６Ｇでは、それまでに記憶した圧力センサ８７の位置情報のうちで最大の距離の２つの圧力センサ８７の組み合わせを算出して、その最大距離の情報を基に、予備動作及びコマンド判定部８ｈで、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増加するように設定情報を更新し、ステップＳ１４８に進む。
【０１９４】
より具体的な例を図３４Ｂに示す。図３４Ｂは、中間の接触及び第２の接触が検知された圧力センサ８７の位置情報を基に、最大の距離（撫でる動作の距離）Ｌを算出し、その距離Ｌに比例して、アシスト用アクチュエータ６によるアシスト力を強くするときの距離とアシスト力の設定値との関係を示すテーブル形式の説明図である。図３４Ｂでは、中間の接触及び第２の接触が検知された圧力センサ８７のうちの２つの圧力センサ８７間の最大距離Ｌが例えば０ｃｍ＜Ｌ≦４ｃｍであれば、アシスト用アクチュエータ６によるアシスト力を予備動作及びコマンド判定部８ｈで１０％だけ強くし、４ｃｍ＜Ｌ≦８ｃｍであれば、アシスト力を予備動作及びコマンド判定部８ｈで２０％だけ強くすることを意味している。
【０１９５】
予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は後述する第３変形例では受付部８ｆは、第２の接触検知及び中間の接触の検知にかかる圧力センサ８７の個数情報と、記憶部８ａに記憶された個数とアシスト力の設定値との関係情報（図３４Ａの圧力センサ数とアシスト力の設定値との関係を示すテーブルを参照）を基に、アシスト用アクチュエータ６の駆動を制御する。詳しくは、予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は後述する第３変形例ではコマンド判定制御部８８は、予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は受付部８ｆにより第３の接触の検知を受付けた後に圧力センサ８７により検知された中間の接触及び第２の接触にかかる圧力センサ８７の個数に基づき、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減を制御する。具体的には、予備動作及びコマンド判定部８ｈ又はコマンド判定制御部８８は、予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は受付部８ｆにより第１の閾値ＴＨ１以上の圧力値の検知を受付けた後の第１の時間ｔ１以内に圧力センサ８７により検知が開始されかつ第２の時間ｔ２以内で第１の閾値ＴＨ１以上の圧力値である中間の接触及び第２の接触の検知にかかる圧力センサ８７の個数に基づき、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減を制御する。ここで、図３４Ａは、中間の接触及び第２の接触が検知された圧力センサ８７の個数に比例して、アシスト用アクチュエータ６によるアシスト力を強くするときの個数とアシスト力の設定値との関係を示すテーブル形式の説明図である。図３４Ａでは、中間の接触及び第２の接触が検知された圧力センサ８７の個数が例えば１〜４個であれば、アシスト用アクチュエータ６によるアシスト力を予備動作及びコマンド判定部８ｈで１０％だけ強くし、５〜８個であれば、アシスト力を予備動作及びコマンド判定部８ｈで２０％だけ強くすることを意味している。
【０１９６】
また、撫でる方向を考慮して、アシスト力を増減させるようにしてもよい。例えば、その例を図３３Ｂに示す。なお、ステップＳ１４１、Ｓ１４２、Ｓ１４７、Ｓ１４４、Ｓ１４５、Ｓ１４６Ｂ、Ｓ１４８は図３３Ａと同様である。
【０１９７】
図３３ＢのステップＳ１４５において、ステップＳ１３０の撫でる動作で出力された２つの圧力センサ８７（図２７の第４センサ及び第３センサを参照）のそれぞれの圧力値が、第２の時間ｔ２以内に第１の閾値ＴＨ１以上であると予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定すれば（図２７の（ｅ）及び（ｆ）を参照）、それらの２つの圧力値の検知を中間の接触の検知及び第２の接触の検知（コマンド入力動作が行われた）として受付けて、次のステップＳ１４６Ｃに進む。
【０１９８】
ステップＳ１４６Ｃでは、時系列的に直前に接触したセンサ（図２７の（ｅ）の状態にかかる第４センサ）は、当該センサ（図２７の（ｆ）の状態にかかる第３センサ）の上側にあるか否かを予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定する。
【０１９９】
ステップＳ１４６Ｃにおいて、もし、直前に接触したセンサが当該センサの上側にあると予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定されれば、接触したセンサの個数を１つだけ加算するように予備動作及びコマンド判定部８ｈでカウントする（ステップＳ１４６Ｄ）。その後、ステップＳ１４５に戻る。
【０２００】
ステップＳ１４６Ｃにおいて、もし、直前に接触したセンサが当該センサの上側にはないと予備動作及びコマンド判定部８ｈで判定されれば、接触したセンサの個数を１つだけ減算するように予備動作及びコマンド判定部８ｈでカウントする（ステップＳ１４６Ｅ）。その後、ステップＳ１４５に戻る。
【０２０１】
このようにすれば、撫でる方向により、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力を容易に増減させることができる。
【０２０２】
ここでは、一例として、コマンド入力判定動作があれば、アシスト力を所定の大きさだけ大きくしている。アシスト力の調整の仕方としては、これに限られるものではない。
【０２０３】
また、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減の制御の一例としては、予備動作及びコマンド判定部８ｈは、中間の接触及び第２の接触が検知された圧力センサ８７の個数に比例して、アシスト用アクチュエータ６によるアシスト力を強くすることができる。このようにすれば、中間の接触及び第２の接触が検知された個数に比例して、アシスト力を強くするため、ユーザ１がアシスト力を強くすることを望む場合、ユーザ１は所望するアシスト力になるまでアシストウェア本体２に触れればよいので、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減を、より簡易に調整することができる。
【０２０４】
最後に、本実施形態におけるコマンドの誤入力回避の方法についてまとめる。まず、すでに説明した方法として、第３の接触の検知をアシスト用アクチュエータ６が伸縮駆動中に限定して受付け、ユーザ１がアシスト力の微調整を望む場面でのみ、タッチあるいはスワイプ入力できるようにしたこと、予備動作、あるいは、コマンド入力動作の判定において、意図せずに触ったときに検知される圧力値以上の閾値を設定して圧力値の検知を行うこと、予備動作を複数回のタッチで構成し、偶然に起きる可能性の少ない動作とすることが挙げられる。
【０２０５】
また、予備動作である第３の接触を検知後、特定の時間以内に接触が検知された場合にコマンド入力と判定し、これを第１の接触の検知としている。第３の接触がユーザ１の意図とは無関係の接触だった場合、第１の時間ｔ１内に、次の接触である第１の接触がされることが少ない。つまり、ユーザ１がアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減の変更を望む場合、第３の接触と第１の接触との時間間隔は、ある程度短い時間となることが普通である。このため、第１実施形態では、第３の接触を検知した時点から第１の時間ｔ１内に第１の接触が検知された場合のみをコマンド入力と判定する。これにより、第１の時間ｔ１内に検知されなかった第１の接触によってアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減が変更されることはない。また、第３の接触が、ユーザ１の意図と関係あるものであるか否かを区別することができる。
【０２０６】
また、コマンド入力動作において、第１の接触センサより第１の接触の検知を受付けた後、前記第２の接触センサより第２の接触の検知を受付けるまでの全ての時間（第２の時間ｔ２）において、第１の接触センサと第２の接触センサとの間に配置された少なくとも１つの接触センサより中間の接触の検知を受け続けた場合にのみ、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の制御命令として受付、アシスト力の増減が制御される。ユーザ１が既にコマンドの入力を終えたつもりであっても、次にアシストウェア４がユーザの意図しない何かしらの接触を受けた際に、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減が変更される恐れがある。しかし、本実施形態では、第１の接触が検知された瞬間にコマンド入力が始まり、第２の時間ｔ２が経過していなくても、ユーザ１がアシストウェア４から手を離した瞬間にコマンド入力の受付は終了する。したがって、第２の時間ｔ２を長めに設定したとしても、ユーザ１の意図しないコマンド入力を受け付ける可能性は低い。
【０２０７】
（効果）
前記第１実施形態によれば、以下のような作用効果を奏することができる。
【０２０８】
アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力を増減させる際に駆動力の増減に専用の端末機（情報端末機１５又は入出力装置１６など）を使用する構成とすると、駆動力を増減させる度に、端末機を操作して増減させたい箇所及び駆動力の増減量などを入力する必要があり、煩雑であった。
【０２０９】
第１実施形態によると、第１の接触センサより第１の接触の検知を受付けた後、第２の接触センサより第２の接触の検知を受付けるまでの全ての時間(第２の接触の検知の受付けが終わるまでの全ての時間)において、第１の接触センサと第２の接触センサとの間に配置された少なくとも１つの接触センサより中間の接触の検知を受け続けた場合、複数のアシスト用アクチュエータ６の中の第１の接触センサから第２の接触センサまでの領域に対応するアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力が増減される。
【０２１０】
これにより、アシストウェア４を装着するユーザ１は、アシスト用アクチュエータ６の駆動力を増減させたい箇所においてアシストウェア４を撫でるだけで、即ち専用の端末機を用いることなく、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力を増減させることができる。
【０２１１】
（第１変形例）
制御部８は、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減は、アシスト用アクチュエータ６の伸縮長を変更することにより制御するようにしてもよい。すなわち、例えば、駆動力を増加させるときには、増加前と比較してアシスト用アクチュエータ６の伸縮長を長く変更すればよい。逆に、駆動力を減少させるときには、減少前と比較してアシスト用アクチュエータ６の伸縮長を短く変更すればよい。
【０２１２】
又は、制御部８は、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減は、アシスト用アクチュエータ６のばね定数を変更することにより制御するようにしてもよい。すなわち、例えば、駆動力を増加させるときには、増加前と比較してアシスト用アクチュエータ６のばね定数を大きく変更すればよい。逆に、駆動力を減少させるときには、減少前と比較してアシスト用アクチュエータ６のばね定数を小さく変更すればよい。
【０２１３】
（第２変形例）
ユーザ１の筋肉の動きが大きいときには、第１の閾値ＴＨ１を自動的に大きく設定するようにしてもよい。ユーザ１が激しい動作をしている際に検知される圧力値は、ユーザ１が激しくない動作をしている際に検知される圧力値と比較して大きいことが多い。例えば、ユーザ１が走っている際にユーザ自身の手がアシストウェア本体２に接触したときの圧力値は、ユーザ１が歩いている際にユーザ自身の手がアシストウェア本体２に接触したときの圧力値と比較して大きいことが想定される。かかる場合、第１の閾値ＴＨ１を特定の固定値とすると、ユーザ１の動作の激しさによって、第３の接触として検知される場合とされない場合とが生じ得る。
【０２１４】
そこで、このようなバラツキを無くすために、制御部８は、所定時間当たりのアシスト用アクチュエータ６の伸縮長の変化量が所定の閾値以上のとき、第１の閾値ＴＨ１を、それまでの値より大きくするようにしてもよい。このような第２変形例について、以下、詳しく説明する。
【０２１５】
図３５は、この第２変形例における予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は受付部８ｆでの処理のフローチャートである。図３６は、アシスト用アクチュエータ６の伸縮長の変化量に対する新たな閾値の値をテーブル形式で示している。この情報は、記憶部８ａに記憶されている。
【０２１６】
ここでは、後述する図３７と同様に、圧力センサ８７と駆動部８ｄと記憶部８ａとが予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は受付部８ｆに接続されている。駆動部８ｄから予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は受付部８ｆには、アシスト用アクチュエータ６の伸縮長の変化量が入力される。
【０２１７】
予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は受付部８ｆは、所定時間当たりのアシスト用アクチュエータ６の伸縮長の変化量が、記憶部８ａに記憶されている第５の閾値ＴＨ５以上のとき、アシスト用アクチュエータ６が激しく動いていると考えられるので、予備動作判定用の第１の閾値ＴＨ１を、それまで設定していた値よりも大きくするように設定し直す。具体的には、以下の処理を行う。
【０２１８】
まず、図３５のステップＳ５１で、所定時間当たりのアシスト用アクチュエータ６の伸縮長の変化量を、予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は受付部８ｆで取得する。
【０２１９】
次いで、ステップＳ５２で、取得した所定時間当たりのアシスト用アクチュエータ６の伸縮長の変化量が、所定の閾値（第５の閾値ＴＨ５）以下か否かを予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は受付部８ｆで判定する。もし、伸縮長の変化量が第５の閾値ＴＨ５以下ではないと予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は受付部８ｆで判定すると、アシスト用アクチュエータ６が激しく動いていると考えられ、ステップＳ５３に進む。もし、伸縮長の変化量が第５の閾値ＴＨ５以下であると予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は受付部８ｆで判定すると、アシスト用アクチュエータ６が激しく動いていないと考えられ、ステップＳ５１に戻る。
【０２２０】
ステップＳ５３で、予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は受付部８ｆで、記憶部８ａに記憶されたテーブルと取得した伸縮長の変化量とに基づき、第１の閾値ＴＨ１をそれまで使用していた値に代えて、その値よりも大きい値を第１の閾値ＴＨ１として設定し直す。一例として、図３６に、記憶部８ａに記憶されたテーブルを示す。図３６では、取得した伸縮長の変化量に対する新たな閾値を記憶している。図３６の「Ａ」は最初に設定した第１の閾値ＴＨ１の値であり、変化量が１０％以下では、第１の閾値ＴＨ１の値Ａを大きくしないことを意味し、変化量が１０％を越えたとき、第１の閾値ＴＨ１の値Ａを１．５倍などに大きくすることを意味している。
【０２２１】
第２変形例によると、筋肉を動かすときに生じる電圧値の所定時間当たりの変化量が所定の閾値（第５の閾値ＴＨ５）以上のとき、即ちユーザ１が激しい動作をしているとき、第１の閾値ＴＨ１の値を、それまでの値よりも大きくしている。これにより、たとえユーザが激しい動作をしている場合であっても、ユーザの意図とは無関係にアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減がされることを、効果的に防止することができる。
【０２２２】
（第３変形例）
図３７は、第３変形例にかかるアシストウェア４に関するブロック図であり、図４Ａのブロック図と異なる点は、制御部８が、予備動作(受付動作)判定用の受付部８ｆと、コマンド入力動作判定用のコマンド判定制御部８８とに分かれている点であり、それ以外は同じ構成及び作用である。
【０２２３】
制御部８は、図３７に示すように、受付部８ｆと、コマンド判定制御部８８とを備えている。コマンド判定制御部８８は、記憶部８ａと、演算部８ｂと、判定部８ｃと、アクチュエータ選択部８ｅと、駆動部８ｄとを備えている。
【０２２４】
受付部８ｆは、全ての圧力センサ８７からの出力が入力可能となっており、圧力センサ８７からの出力に基づき、圧力センサ８７による受付動作としての第３の接触の検知の有無及びアシスト力調整動作としての第２の接触及び中間の接触の検知の有無を判定する。第２の接触及び中間の接触の検知の有無の判定においては、第２の接触及び中間の接触の検知有りのときには、第２の接触及び中間の接触の検知の個数も受付部８ｆで判定する。なお、第２の接触及び中間の接触の検知の有無の判定及び個数の判定は、受付部８ｆではなく、コマンド判定制御部８８で行うようにしてもよい。
【０２２５】
より具体的には、受付部８ｆは、まず、コマンド判定制御部８８の駆動部８ｄによりアシスト用アクチュエータ６が伸縮駆動されている間に、複数の圧力センサ８７による第３の接触の検知を受付動作として受付ける。アシスト用アクチュエータ６が伸縮駆動されている間とは、実際には、アシスト用アクチュエータ６が伸縮駆動されている期間、又は、アシスト用アクチュエータ６の駆動開始信号が入力された後の期間を意味している。具体的には、アシスト用アクチュエータ６の駆動開始信号が駆動部８ｄから受付部８ｆに入力されると、受付部８ｆでは、アシスト用アクチュエータ６が伸縮駆動されていると判定できる。
【０２２６】
このように受付時間を限定しているのは、以下の理由による。
【０２２７】
ユーザ１がアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減を変更したい場合とは、アシストウェア４よりアシスト力を受けている際に、当該アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減を微調整したい場合が多い。言い換えれば、ユーザ１は、アシストウェア４よりアシスト力を受けていない際には、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減を変更したいと考えることが少ない。
【０２２８】
そこで、第３の接触の検知は、アシスト用アクチュエータ６が伸縮駆動している間、即ちユーザ１がアシストウェア４よりアシスト力を受けている間に受付けられるように設定する。これにより、第３の接触の検知は、ユーザ１がアシスト力の微調整を望む場面であるアシストウェア４よりアシスト力を受けている間に受付けられる。その結果、ユーザ１がアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減の変更を望む可能性が少ない場面において、第３の接触の検知が受付けられることが防止され、ひいてはユーザ１の意思とは無関係のアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減の変更がされることを防止できる。
【０２２９】
また、予備動作としての第３の接触の検知であるか否か、及び、アシスト力調整動作としての第２の接触及び中間の接触の検知であるか否かは、ユーザ１が、一例として、偶然では入力できない動作であるか否かで判定する。これは、例えば、ユーザ１がウェア本体２の一部を１回たたくだけでは、ユーザ１の手などが偶然に軽く接触した動作と、受付動作を意図して行った１回軽くたたく動作との判別がつかないためである。
【０２３０】
このため、具体的には、例えば、予備動作判定用の第１の閾値ＴＨ１及びコマンド入力動作判定用の第１の閾値ＴＨ１を、意図せずに触ったときに検知される圧力値以上の値に設定すれば、ユーザ１の意図とは無関係のアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減の変更を防ぐことができる。
（第４変形例）
図４１は、第４変形例にかかるアシストウェア４に関連するブロック図であり、図３７のブロック図と主として異なる点は、筋電センサ７にかえて、センサ７と記載している点、および、受付部８ｆにセンサ７からの出力が可能となっている点である。センサ７は、筋電センサまたは歪センサまたはジャイロセンサまたは加速度センサであってもよい。アシストウェアは筋電センサと歪センサの両方、または筋電センサとジャイロの両方、または筋電センサと加速度センサの両方を備えてもよい。図３７では７は筋電センサと記載したが、図４１では筋電センサ７にかえて、センサ７と記載する。この図４１のセンサ７は、姿勢を検出するセンサである。
また、受付部８ｆは、例えばジャイロセンサ等の姿勢検出センサを用いて生体のアシスト対象部位の姿勢を検出できるように構成されており、検出された姿勢に基づいて圧力センサ８７を選択し、選択された圧力センサ８７の出力からアシスト力調整動作を開始する第１の接触の検知の有無を判定する。その後の第２の接触および中間の接触の検知においては、検出した姿勢に基づいて選択された圧力センサ８７の出力のみを用いてもよいし、全ての圧力センサ８７の出力を用いてもよい。圧力センサ８７の選択の仕方としては、各姿勢に対して予め圧力センサ８７が対応付けられており、姿勢が決まると圧力センサ８７が決まるということになる。各姿勢において、駆動力の大きいアクチュエータの周辺に配置された圧力センサ８７が、その姿勢と対応付けられる。具体例を挙げると、例えば、図２５の姿勢Ｂ〜Ｃの間は右脚前側のセンサが対応付けられ、姿勢Ｇ〜Ｂの間は右脚後ろ側のセンサが対応付けられる、ということになり、各姿勢において、対応付けられたセンサにおいてのみ、入力を受け付けることで誤入力を防ぐ。これにより、駆動力の調整量の入力を開始するタイミングを限定することにより、さらに誤入力を減らすことができる。また、第１の接触を受け付けるタイミングの判定に姿勢を用いることで、動作の速度に影響されない判定ができる。
なお、アシスト用アクチュエータが伸長と収縮を周期的に行う歩行動作のような周期動作であれば、筋電センサや加速度センサ単体の出力からでも検出波形の推移から生体の部位の現状（筋電センサ等による出力検出時）の姿勢を推定し、同様の判定を行うことができる。例えば、図２５に示した歩行動作では、A〜Gの各状態に連動した信号波形が筋電センサあるいは加速度センサから得られるので、連続してモニタすれば現在どの状態であるか判定することができる。図４１において、受付部８ｆ以外の同じ図番のものは同じ構成および作用である。ここで、波形の推移から姿勢を推定するとき、歩行に伴い変化する信号が検出できることが最低条件となる。従って、筋電センサは、前述したように、歩行時に使用する筋肉の周辺に配置する必要がある。加速度センサに関しては、両脚に配置する方がよいが、片脚でも推定可能である。ここで想定しているのは、歩行のような周期動作であるため、例えば、右脚の着地及び地面から離れるときの波形が検出できれば、図２５のＢの姿勢とＥの姿勢、及び歩行の周期が分かることになる。図２５のＣ，Ｄ，Ｆ、Ｇの姿勢は、ＢあるいはＥの姿勢から一定時間後であり、この時間は歩行周期から推定できる。
以上から、センサの配置としては、特定の歩行姿勢（例えば右脚着地）と対応した信号が、歩行周期内で少なくとも１回検出できることが条件となる。これによって、歩行周期が分かるので、特定の姿勢からの経過時間で他の姿勢を推定できることになる。
ここで、第１の接触を検出する圧力センサ８７は、アシスト動作中の様々な姿勢に対して予め配置場所が対応付けられている。例えば、ある姿勢において、アクチュエータの駆動力が大きい場所に配置された圧力センサが、その姿勢と対応付けられている。
より具体的には、受付部８ｆは、まず、コマンド判定制御部８８の駆動部８ｄによりアシスト用アクチュエータ６が伸縮駆動されている間に、複数の圧力センサ８７による第３の接触の検知を受付動作として受付ける。次に、センサ７からの出力によりアシスト対象部位の姿勢が検出され、検出した姿勢に対して対応付けられた圧力センサ８７の出力が受付部８ｆで受け付けられ、第１の接触の検知の有無が判定される。すなわち、アシスト対象部位が特定の姿勢の時のみ、その姿勢に対応したアクチュエータの駆動力の調整を開始できる。この後、アシスト力調整動作としての第２の接触および中間の接触の検知の有無が判定されるが、この間は必ずしも姿勢を限定しなくてもよい。
図２５を用いて歩行アシスト動作を例に説明すると、第３の接触が検知された後、まず、センサ７により現在の状態が、歩行中のA〜Gのどの状態であるかが検出される。ここで、例えば、各アクチュエータの駆動力のピークが過ぎた後に駆動力の調整を行うように構成したとすると、右脚大腿部前側のアクチュエータに対応する圧力センサへの第１の接触は、B〜C状態の間、およびE〜F状態の間のみ受け付けられ、また、右脚大腿部後ろ側のアクチュエータに対応する圧力センサへの第１の接触は、G〜A状態の間のみ受け付けられ、接触の判定が行われる。第１の接触が検知されると、その後、第２の接触および中間の接触の検知が行われる。この第２の接触および中間の接触の検知はA〜Gのどの状態でもよく、また、全ての圧力センサ８７からの出力を入力可能とする。第1の接触の検知の後、第２の接触は歩行動作の１周期以上後でもよい。
前述のように、ユーザ１がアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減を変更したい場合とは、アシストウェア４よりアシスト力を受けている際に、当該アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減を微調整したい場合が多い。このとき、駆動力の調整量の入力を開始するタイミングを限定することにより、さらに誤入力を減らすことができる。
なお、第１の接触から第２の接触の検知までを特定の姿勢の区間、例えば図２５のB状態からC状態の間に限定すると、誤入力を大幅に減らすことができる。ただし、スワイプ動作は細かい調整ができる反面、タップ動作等と比べると時間がかかる場合が多く、特定の時間内に意図した入力を完了させるのが難しい。本変形例では、調整開始である第１の接触の場所とタイミングのみを限定し、その後のスワイプ動作の場所やタイミングを限定していないので、入力動作が周期運動の１周期以上になっても駆動力の調整が可能であり、誤入力を低減させる効果も大きい。
また、第１の接触を受け付けるタイミングの判定に姿勢を用いることで動作の速度に影響されない判定ができる。例えば図２５に示した歩行動作では、B状態、あるいはE状態から特定の時間内のみ右脚大腿部前側への第１の接触を受け付ける、という制御も可能である。しかし、前述の特定の時間を短くすると入力がしにくくなり、逆に長くすると、歩く速度が早い場合には、前述の特定の時間内に次のピークが来てしまうので、入力のタイミングを限定して誤入力を低減させる効果がなくなってしまう。本変形例では姿勢を元に入力可能なタイミングを決めているので、歩く速度に応じて適切に入力しつつ誤入力を低減できる。
【０２３１】
（第５変形例）
複数の接触センサは、圧力センサに限られるものではなく、アシストウェア本体２の外表面に配置され、静電容量の変化量を検知する複数の小さなタッチセンサであってもよい。本第５変形例でのタッチセンサは、図示したとしても、図２及び図３などの圧力センサ８７と同様な小さな形状で表すことができるものである。本第５変形例では、予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は受付部８ｆは、複数のタッチセンサ（図示せず）により第３の閾値ＴＨ３以上の第３の静電容量の変化量の検知を第３の接触の検知として受付ける。また、予備動作及びコマンド判定部８ｈ又はコマンド判定制御部８８は、予備動作及びコマンド判定部８ｈ又は受付部８ｆにより第３の接触の検知を受付けた後の第２の時間ｔ２内に、タッチセンサより第４の閾値以上の第４の静電容量の変化量の第２の接触及び中間の接触の検知を所定回数受付けた場合、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力を増減させるように制御する。
【０２３２】
このような構成によると、接触センサとしてタッチセンサを用い、さらに第３の接触として第３の閾値ＴＨ３以上の第３の静電容量の変化量を、第２の接触及び中間の接触として第４の閾値ＴＨ４以上の第４の静電容量の変化量をそれぞれ検知する。ここで、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力を増減させたい場合、ユーザ１は、偶然にアシストウェア本体２に触れた（タッチした）場合よりも強く触れる（タッチする）ことが多い。そのため、例えば、第３の閾値ＴＨ３及び第４の閾値ＴＨ４を、意図せずに触ったときに検知される静電容量の変化量以上の値に設定すれば、ユーザが偶然にアシストウェア本体２に触れた（タッチした）場合に駆動力が増減されることを防ぐことができる。
【０２３３】
（第６変形例）
同時入力受付部８ｇを新たに制御部８内に備えて、例えば、右脚に対してアシスト力調整動作が実施されて右脚のアシスト力を調整制御するとき、自動的に、左脚のアシスト力も調整制御するようにする同時入力モードを備えるようにしてもよい。
【０２３４】
すなわち、アシストウェア４は、ユーザ１の対称な部位の両方にそれぞれ装着される一対の装着部２０ａ，２０ｂを有するアシストウェア４である。このようなアシストウェア４では、一対の装着部２０ａ，２０ｂのうちの一方の装着部（ユーザ１の対称な部位のうちの一方の部位）２０ａに配置される複数のアシスト用アクチュエータ６のそれぞれは、一対の装着部２０ａ，２０ｂのうちの他方の装着部（ユーザ１の対称な部位のうちの他方の部位）２０ｂに配置される複数のアシスト用アクチュエータ６のそれぞれと対応付けられている。この対応関係は、例えば、記憶部８ａに記憶されている。
【０２３５】
制御部８は、操作装置１８中の入出力装置１６で「同時入力モード」を選択すれば、機能がオンになって同時入力制御動作を行う同時入力受付部８ｇを備えることができる。この同時入力受付部８ｇの同時入力制御動作は、操作装置１８中の入出力装置１６で「同時入力モード」を選択すれば有効となる。その同時入力制御動作とは、一方の装着部（ユーザ１の対称な部位のうちの一方の部位）２０ａに配置される第１のアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力が増減されるように制御されるとき、他方の装着部（他方の部位）２０ｂに配置されかつ第１のアシスト用アクチュエータ６に対応する第２のアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力を連動して増減させるように制御するように、判定部８ｃに作用するものである。
【０２３６】
判定部８ｃは、同時入力受付部８ｇにより同時入力受付動作を受付けた後に、一対の装着部２０ａ，２０ｂのうちの一方の装着部（一方の部位）２０ａに対応する領域に配置される第３の圧力センサ８７により第２の接触及び中間の接触が検知されて、第３の圧力センサ８７に対応する第１のアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減を制御するとき、一対の装着部２０ａ，２０ｂのうちの他方の装着部（他方の部位）２０ｂにおいて第１のアシスト用アクチュエータ６に対応する第２のアシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減を制御するものである。
【０２３７】
例えば、左脚及び右脚の内の一方のアシスト用アクチュエータ６に関するアシスト力調整入力があれば、他方のアシスト用アクチュエータ６に関するアシスト力調整出力を自動的に生成して、対応するアシスト用アクチュエータ６に出力して、アシスト用アクチュエータ６の伸縮駆動の駆動力の増減制御を同様に行う。具体的な例を図３８に示す。図３８は、図２５のアシストウェア４による右脚前側の歩行アシストの工程（フェーズＡ〜Ｇ）に対応する左脚前側の歩行アシストの工程（フェーズＡ’〜Ｇ’）を示したものである。図３８に示すように、アシストウェア４による右脚前側の歩行アシストの工程（フェーズＡ〜Ｇ）のうちのフェーズＢでアシスト力がピークになっているが、フェーズＥではアシスト力がピークにはなっていないとする。このとき、フェーズＥでのアシスト力をピークまで増加させるために、予備動作及びコマンド入力動作が行われて、フェーズＥでのアシスト力をピークまで増加させるように制御すると仮定する（図３８の一点鎖線Ｅ１参照）。このような制御が入力されると、同時入力受付部８ｇからの指示により、判定部８ｃは、左脚前側でも同様に、右脚前側のフェーズＥに相当するフェーズＥ’でのアシスト力をピークまで増加させるように制御する（図３８の一点鎖線Ｅ２参照）。
【０２３８】
本構成によると、例えばアシストウェア４が両足を覆うように装着されるアシストパンツである場合、一方の脚について駆動力が増減されると、他方の脚についても駆動力が増減される。これにより、一方の脚に対して入力を行えば、他方の脚に対しても同時に入力を行うことができるため、より簡易に入力操作を行なうことができる。
【０２３９】
（第７変形例）
前記実施形態では、ウェア本体２の例としてパンツであったが、これに限られるものではなく、図３９及び図４０にそれぞれ示すように、腕１ｆに装着して肘１ｇの屈伸動作をアシストする肘用のアシストウェア４Ｂ、及び、手１ｈに装着して各指１ｊの屈伸動作をアシストする指用のアシストウェア４Ｃでもよい。また、図２に示すように、コントローラベルト３もウェア本体２と別に設けるものに限らず、図３９に示すように、肘用のアシストウェア４Ｂに装着するアシストウェア本体２Ｂの先端部には、操作装置１８を備えるようにしてもよい。
【０２４０】
図３９に示すように、肘用のアシストウェア４Ｂは、腕１ｆの軸方向沿いに複数のアシスト用アクチュエータ６を配置している。
【０２４１】
また、図４０に示すように、指用のアシストウェア４Ｃは、腕１ｆ及び指１ｊの軸方向沿いに複数のアシスト用アクチュエータ６を配置している。
【０２４２】
なお、図３９及び図４０における黒色のバンド部は、ゴムベルトなどの拘束部２ｋである。
【０２４３】
なお、これら以外にも、膝、足首、足の指などにも同様に適用するようにしてもよい。
【０２４４】
なお、本開示を第１実施形態及び変形例に基づいて説明してきたが、本開示は、前記の第１実施形態及び変形例に限定されないのはもちろんである。以下のような場合も本開示に含まれる。
【０２４５】
前記制御部８の一部又は全部は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭ又はハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各部は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【０２４６】
例えば、ハードディスク又は半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。
【０２４７】
なお、前記実施形態又は変形例における制御部を構成する要素の一部又は全部を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、生体の部位に装着され、内表面が前記部位に接触するアシストウェアの制御部において実行されるプログラムであって、
前記部位に装着された場合において前記部位の筋肉の伸縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動する複数のアシスト用アクチュエータと、
前記アシストウェアの外表面への接触を検知する複数の接触センサと、
制御部と、
を備えるアシストウェアの制御部に対して、
前記複数の接触センサの中の第１の接触センサより第１の接触の検知を受付け、
その後、前記第１の接触センサから所定の距離以上離れて配置された第２の接触センサより第２の接触の検知を受付けるまでの間、前記第１の接触センサと前記第２の接触センサとの間に配置された接触センサより接触の検知を受け続けた場合、前記複数のアシスト用アクチュエータの中の前記第１の接触センサから前記第２の接触センサまでの領域に対応するアシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力を増減させ、
前記アシスト用アクチュエータの伸縮駆動中に前記第１の接触センサより前記アシストウェアの外表面への接触の検知を受付けた場合、前記第１の接触センサより前記第１の接触の検知を受付けたと判断するように制御する、
アシストウェアの制御部のプログラムである。
【０２４８】
また、このプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスク、磁気ディスク、又は、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。
【０２４９】
また、このプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【０２５０】
なお、前記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。また、実施形態同士の組み合わせ又は実施例同士の組み合わせ又は実施形態と実施例との組み合わせが可能であると共に、異なる実施形態又は実施例の中の特徴同士の組み合わせも可能である。
【産業上の利用可能性】
【０２５１】
本開示にかかるアシストウェア、アシストウェアの制御部の制御方法、及び、制御部用プログラムは、生体の動作を支援するとき、アシスト用アクチュエータの伸縮駆動の駆動力の増減を簡単に調整することができる。この結果、重労働の軽減のため、上腕二等筋、背筋、大殿筋、若しくは大腿筋等をアシストすることによる重量物の持ち上げ又は運搬作業等のアシスト動作、リハビリ、筋力低下の補助のため、指の屈伸をアシストする握力アシスト又は大殿筋若しくは大腿筋等をアシストする歩行アシスト動作、マッサージのため、首、肩、若しくは腰などの周辺筋肉のアシスト動作、スキルアシストのため、全身の筋肉をアシストするゴルフスウィングのレッスン用の筋肉アシスト動作、又はトレーニングのため、筋肉の動作とは逆方向に負荷をかけて筋肉を鍛える筋肉アシスト動作など、種々の動作のアシスト時のアシスト力の調整に利用することができる。
【符号の説明】
【０２５２】
１    人体（ユーザ）
１ａ    皮膚
１ｂ    筋肉
１ｄ    脚
１ｅ    目標筋肉
１ｆ    腕
１ｇ    肘
１ｈ    手
１ｊ    指
２，２Ｂ    アシストウェア本体
２ａ    ウェア本体の上端部
２ｂ    大腿部の付け根部
２ｃ    ウェア本体の下端部
２ｄ    大腿部の前側中央から腰部にかけての部分
２ｅ    端部２ａ〜２ｃ以外の他の部分
２ｆ    部分２ｄ以外の部分
２ｈ    センサ目標領域
２ｋ    拘束部
３    コントローラベルト
３ａ    係合部
４    アシストウェア
４Ｂ    肘用のアシストウェア
４Ｃ    指用のアシストウェア
６，６Ａ〜６Ｆ    アシスト用アクチュエータ
６ａ    電極
７    筋電センサ（センサ）
８    制御部
８ａ    記憶部
８ｂ    演算部
８ｃ    判定部
８ｄ    駆動部
８ｅ    アクチュエータ選択部
８ｆ    受付部
８ｇ    同時入力受付部
８ｈ    予備動作及びコマンド判定部
９、９ａ、９ｂ    センサ用配線
１５    スマートフォンなどの情報端末機
１６    入出力装置
１８    操作装置
２０ａ．２０ｂ    装着部
３０    ゴムチューブ
３１    網目状繊維
３２    マッキベン型アクチュエータ
３３    フランジ
３４    配管
４１    第１層
４２    第２層
４４    第３層
４５    構造例
４６    アシスト用アクチュエータ固定部
４７    アシスト用アクチュエータの配線
８７，８７ａ，８７ｂ    接触センサ
８８    コマンド判定制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６Ａ】
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【図２６Ｂ】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３Ａ】
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【図３３Ｂ】
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【図３３Ｃ】
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【図３４Ａ】
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【図３４Ｂ】
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【図３４Ｃ】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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