(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚を用いることなく、複数のモジュール式箱が水平方向及び垂直方向に結合され積重された少なくとも１つの箱積重体であって、前記モジュール式箱は、構造上の支持を要さず、かつ、前記箱積重体のうちの少なくとも１つのモジュール式箱を、前記箱積重体の重なり順序を変更することなく、前記箱積重体中のその場所に関係なく、取出し可能にし得る、モジュール式箱の箱積重体、
前記モジュール式箱の取出し及び引渡しに利用されるロボットシステムであって、種々の高さに配置された箱に到達し得るロボット昇降ユニット、倉庫内を回って箱を移動するロボットカート、及び特定の顧客の注文のために箱から商品を取出して配置するロボットソートシステムを含む、ロボットシステム、
倉庫管理用のコンピューティングデバイス上で実行可能な命令を格納した、少なくとも１つの非一時的コンピュータ可読媒体を含むプロセッサ、
を備えたモジュール式倉庫システムであって、
前記モジュール式箱はそれぞれ、相互に連結可能で、かつ、相対的に移動可能なモジュール式側壁を有し、
前記プロセッサは、
前記倉庫の在庫を管理し、
前記ロボットシステムを管理し、かつ
ユーザが前記モジュール式倉庫システムに関連した一連の事項をシミュレートするのを可能にし、ユーザインターフェースを介して前記シミュレーションの結果をユーザに提示する、
ことを特徴とする、モジュール式倉庫システム。
【請求項２】
前記命令は、データ接続を介して前記命令に遠隔アクセスを提供するように更に適合したことを特徴とする、請求項１に記載のモジュール式倉庫システム。
【請求項３】
前記命令は、前記倉庫からの商品を用いて準備すべき注文品を管理するように更に適合したことを特徴とする、請求項１に記載のモジュール式倉庫システム。
【請求項４】
前記命令は、外部の倉庫管理システムに対して情報の送信及び受信を行うように更に適合したことを特徴とする、請求項１に記載のモジュール式倉庫システム。
【請求項５】
前記命令は、下位システムに場所情報またはナビゲーション情報を送信するように更に適合したことを特徴とする、請求項１に記載のモジュール式倉庫システム。
【請求項６】
前記箱積重体は前記モジュール式箱が存在しない隙間を含むことを特徴とする、請求項１に記載のモジュール式倉庫システム。
【請求項７】
前記ロボット昇降ユニットは検知能力を更に含むことを特徴とする、請求項１に記載のモジュール式倉庫システム。
【請求項８】
前記ロボットカートは検知能力を更に含むことを特徴とする、請求項１に記載のモジュール式倉庫システム。
【請求項９】
前記ロボットカートは、前記箱積重体からの前記モジュール式箱の取出し、前記箱積重体への前記モジュール式箱の配置、他の実在物からの前記モジュール式箱の収集、前記ロボットカート上への前記モジュール式箱の載置、前記ロボットカートからの前記モジュール式箱の取出し、から成る群から選択された少なくとも１つの行為を遂行するように更に適合したことを特徴とする、請求項１に記載のモジュール式倉庫システム。
【請求項１０】
少なくとも１つのソート下位システムを更に備え、前記下位システムは、箱間の商品の取扱い、箱から他の保管用コンテナへの商品の取扱い、箱への梱包及び開梱、から成る群から選択された少なくとも１つの行為を遂行するように適合したことを特徴とする、請求項１に記載のモジュール式倉庫システム。
【請求項１１】
モジュール式倉庫を管理するための方法であって、
保管空間を提供するステップ、
棚を用いることなく、複数のモジュール式箱が水平方向及び垂直方向に結合され積重された少なくとも１つの箱積重体を提供するステップであって、前記モジュール式箱は、構造上の支持を要さず、かつ、前記箱積重体のうちの少なくとも１つのモジュール式箱を、前記箱積重体の重なり順序を変更することなく、前記箱積重体中のその場所に関係なく、取出し可能にし得る、モジュール式箱の箱積重体を提供するステップ、
前記モジュール式箱の取出し及び引渡しに利用されるロボットシステムを提供するステップであって、前記ロボットシステムは、種々の高さに配置された箱に到達し得るロボット昇降ユニット、倉庫内を回って箱を移動するロボットカート、及び特定の顧客の注文のために箱から商品を取出して配置するロボットソートシステムを含む、ロボットシステムを提供するステップ、
倉庫管理用のコンピューティングデバイス上で実行可能な命令を格納した、少なくとも１つの非一時的コンピュータ可読媒体を含むプロセッサを提供するステップ、
を備え、
前記モジュール式箱はそれぞれ、相互に連結可能で、かつ、相対的に移動可能なモジュール式側壁を有し、
前記プロセッサは、
前記倉庫の在庫を管理し、
前記ロボットシステムを管理し、かつ
ユーザが前記モジュール式倉庫システムに関連した一連の事項をシミュレートするのを可能にし、ユーザインターフェースを介して前記シミュレーションの結果をユーザに提示する、
ことを特徴とする、モジュール式倉庫システムを管理するための方法。
【請求項１２】
前記保管空間は空の保管空間であることを特徴とする、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記保管空間は、棚または他の構造的保管用構造体を備える事前保管空間であり、前記命令に現在の保管空間を提供するステップを更に備えることを特徴とする、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
棚を用いることなく、複数のモジュール式箱が水平方向及び垂直方向に結合され積重された少なくとも１つの箱積重体であって、
前記モジュール式箱は、構造上の支持を要さず、かつ、前記箱積重体のうちの少なくとも１つのモジュール式箱を、前記箱積重体の重なり順序を変更することなく、前記箱積重体中のその場所に関係なく、取出し可能であり、
前記モジュール式箱はそれぞれ、相互に連結可能で、かつ、相対的に移動可能なモジュール式側壁を有する、
モジュール式箱の箱積重体。
【請求項１５】
前記モジュール式側壁は、垂直方向の一方の端部近傍に設けられ、垂直な軸を中心として回転する複数の水平車輪と、垂直方向の他方の端部近傍に設けられ、水平な軸を中心として回転する複数の垂直車輪と、前記一方の端部近傍に設けられ、他のモジュール式側壁の垂直車輪が係合される水平スロットと、前記他方の端部近傍に設けられ、さらに他のモジュール式側壁の水平車輪が係合される垂直スロットとを備え、
２つの前記モジュール式側壁を、互いに上下を反転させて、１つのモジュール式箱の両側壁とする
ことを特徴とする請求項１４に記載のモジュール式箱の箱積重体。
【請求項１６】
前記複数の水平車輪及び前記複数の垂直車輪は、前記モジュール式側壁の周辺部に位置する水平車輪及び垂直車輪と、前記モジュール式側壁の中央部に位置する水平車輪及び垂直車輪とで、直径が変化していることを特徴とする請求項１５に記載のモジュール式箱の箱積重体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば電子商取引の注文を容易にする、倉庫及び保管センターのモジュール式保管及び管理のためのシステム及び方法に関する。
【０００２】
本発明の実施形態は概ね、モジュール式保管及び管理のためのシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
倉庫及び保管センター、例えば電子商取引による注文を容易にする類のもの、は通常、手動または半手動処理を使用して、注文を一旦受けたときに遂行される活動である、注文履行処理を遂行する。しかし、質の高い注文履行処理を提供するための主要因は、良好な空間利用性及び柔軟性と共に、柔軟かつ豊富で拡張可能な、誤りのないサービス提供の能力に関連する。
【０００４】
自動化注文履行処理を用いた上記問題を解決するための現行の試みは、十分に効を奏するものでなく、決して包括的なものでもない。一部のシステムは、ケースが移動する一方でピックエリアに立つオペレータに基づいており、他のシステムでは、空間利用のために複雑なラック構造を作成している。一部の解決手段では、ピックエリアにケース及び箱の取得に出向くモバイルロボットを利用している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、本出願中に説明する改良型システム及び方法は依然、長年の要望下にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様によれば、モジュール式倉庫システムは、少なくとも２つの積重可能なモジュール式箱であって、箱は、構造上の支持を要さず、かつ重なり中のその場所に関係なく重なり順序を変更することなく箱のうちの少なくとも１つの取出しを可能にし得る、少なくとも２つの積重可能なモジュール式箱、少なくとも２つの箱取出ロボット、倉庫管理用のコンピューティングデバイス上で命令を実行可能な、少なくとも１つの非一時的コンピュータ可読媒体格納プロセッサであって、倉庫の在庫を管理し、少なくとも２つの箱取出ロボット及び少なくとも２つのカートの往来を管理し、かつユーザが倉庫システムに関連した一連の事項をシミュレートするのを可能にし、ユーザインターフェースを介してシミュレーションの結果をユーザに提示する、ように適合した、少なくとも１つの非一時的コンピュータ可読媒体格納プロセッサ、を備え、モジュール式倉庫は棚を要さないことを特徴とする。
【０００７】
命令は、データ接続を介して命令に遠隔アクセスを提供するように更に適合したことは更に、本発明の提供範囲内である。
【０００８】
命令は、倉庫からの商品を用いて準備すべき注文品を管理するように更に適合したことは更に、本発明の提供範囲内である。
【０００９】
命令は、外部の倉庫管理システムに対して情報の送信及び受信を行うように更に適合したことは更に、本発明の提供範囲内である。
【００１０】
命令は、下位システムに場所情報またはナビゲーション情報を送信するように更に適合したことは更に、本発明の提供範囲内である。
【００１１】
少なくとも１つの昇降システムを更に備えることは更に、本発明の提供範囲内である。
【００１２】
少なくとも１つのソートシステムを更に備えることは更に、本発明の提供範囲内である。
【００１３】
少なくとも２つのカートを更に備えることは更に、本発明の提供範囲内である。
【００１４】
少なくとも２つの箱取出ロボットはカートとして更に作動することは更に、本発明の提供範囲内である。
【００１５】
箱昇降能力を有する少なくとも１つの箱取出ロボットを更に備えることは更に、本発明の提供範囲内である。
【００１６】
箱の積重は隙間を含むことは更に、本発明の提供範囲内である。
【００１７】
箱取出ロボットは検知能力を更に備えることは更に、本発明の提供範囲内である。
【００１８】
カートは検知能力を更に備えることは更に、本発明の提供範囲内である。
【００１９】
カートは、箱の取出し、箱の配置、他の実在物からの箱の収集、カート上への少なくとも１つの箱の積重、カートからの箱の取出し、から成る群から選択された少なくとも１つの行為を遂行するように更に適合したことは更に、本発明の提供範囲内である。
【００２１】
少なくとも１つのソート下位システムを更に備え、下位システムは、箱間の商品の取扱い、箱から他の保管用コンテナへの商品の取扱い、箱に対する梱包、及び開梱、から成る群から選択された少なくとも１つの行為を遂行するように適合したことは更に、本発明の提供範囲内である。
【００２２】
本発明の別の態様では、モジュール式倉庫を管理するための方法であって、保管空間を提供するステップ、少なくとも２つの積重可能なモジュール式箱を提供するステップであって、箱は、構造上の支持を要さず、かつ重なり中のその場所に関係なく重なり順序を変更することなく箱のうちの少なくとも１つの取出しを可能にし得る、少なくとも２つの積重可能なモジュール式箱を提供するステップ、少なくとも２つの箱取出ロボットを提供するステップ、倉庫管理用のコンピューティングデバイス上で命令を実行可能な、少なくとも１つの非一時的コンピュータ可読媒体格納プロセッサを提供するステップであって、倉庫の在庫を管理し、少なくとも２つの箱取出ロボット及び少なくとも２つのカートの往来を管理し、かつユーザが倉庫システムに関連した一連の事項をシミュレートするのを可能にし、ユーザインターフェースを介してシミュレーションの結果をユーザに提示するように適合した、少なくとも１つの非一時的コンピュータ可読媒体格納プロセッサを提供するステップ、を備え、モジュール式倉庫は棚を要さないことを特徴とする、方法が提供される。
【００２３】
保管空間は空の保管空間であることは更に、本発明の提供範囲内である。
【００２４】
保管空間は、棚または他の構造的保管用構造体を備える事前保管空間であり、命令に現在の保管空間を提供するステップを更に備えることは更に、本発明の提供範囲内である。
【００２５】
本発明のこれらの、追加の、及び／または他の態様ならびに／または利点は：以下の詳細な説明に明記され；詳細な説明から推定され得；かつ／または本発明の実施により理解され得る。
【００２６】
本発明を理解し、それが実際に如何に実施されえるかを知るために、添付の図面を参照しながら、非限定的な実施例のみによって複数の実施形態を以下に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施形態による構成要素を示す。
【図２】本発明の実施形態による倉庫の構成要素を示す。
【図３】本発明の保管ユニットの実施形態を示す。
【図４】本発明の保管ユニットの実施形態を示す。
【図５】本発明の保管ユニット及び支持壁の実施形態を示す。
【図６】本発明の昇降アームユニット及び保管ユニットの実施形態を示す。
【図７ａ】本発明の保管ユニット及びユニットの機構の実施形態を示す。
【図７ｂ】本発明の保管ユニット及びユニットの機構の実施形態による分解組立図を示す。
【図７ｃ】本発明の保管ユニットの実施形態を示す。
【図７ｄ】本発明の昇降機アームユニットの昇降用フォークを示す。
【図８ａ−８ｅ】本発明の保管ユニット及び機構の実施形態を示す。
【図９ａ１−９ａ４】本発明の実施形態による昇降下位システムの構成要素を示す。
【図９ｂ】本発明の実施形態による昇降下位システムの構成要素を示す。
【図９ｃ】本発明の実施形態による昇降下位システムの構成要素を示す。
【図１０ａ】本発明の実施形態による引渡下位システムの構成要素を示す。
【図１０ｂ】本発明の実施形態による引渡下位システムの構成要素を示す。
【図１１】本発明の実施形態によるソート下位システムの構成要素を示す。
【図１２】本発明の実施形態による例示的倉庫構成を示す。
【図１３】本発明の実施形態による例示的倉庫構成を示す。
【図１４】本発明の実施形態によるソート下位システムの構成要素を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本技術分野のいかなる当業者に対しても本発明の利用を可能とし、本発明者により企図されたこの発明の実施の最良の形態を明記するために、本発明の全部分と共に以下の説明を提供することとする。しかし、モジュール式保管及び管理のための手段及び方法を提供するために本発明の包括的原理を具体的に規定したことにより、種々の修正例も本技術分野の当業者に対して明白となるであろう。
【００２９】
以下の詳細な説明には、本発明の実施形態により十分な理解を提供し得るように、数々の特定の詳細事項を記載する。しかし、当業者であれば、これらの特定の詳細事項がなくともそのような実施形態を実施し得ることを理解するであろう。各特徴が全体を想起させるように、特徴はそのように残部を生じ得る。特徴が明示されたときには結局、全く新たな特徴が想起され得る。「一実施形態」または「任意の実施形態」に関する言及は、本明細書全体を通して、実施形態に関して説明する特定の特徴、構造、または特性が本発明の少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。
【００３０】
「少なくとも１つの」、「１つ以上の」、及び「及び／または」の語句は開放型表現であり、機能的に接続的及び分離的の両方である。例えば、「Ａ、Ｂ、及びＣのうちの少なくとも１つ」、「Ａ、Ｂ、またはＣの少なくとも１つ」「Ａ、Ｂ、及びＣのうちの１つ以上」、「Ａ、Ｂ、またはＣの１つ以上」、及び「Ａ、Ｂ、及び／またはＣ」の各々の表現は、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、Ａ及びＢ共に、Ａ及びＣ共に、Ｂ及びＣ共に、またはＡ、Ｂ、及びＣ共に、を意味する。
【００３１】
用語「複数」は以下、任意の正の整数（例えば、１、５、または１０）を意味するものとする。
【００３２】
用語「ロボット」は以下、コンピュータプログラム、電子回路部、または遠隔制御により誘導される任意の機械的または電子機械的作因をいう。
【００３３】
大まかに言うと、本システム及び方法は、多数のパラメータに関して最適な保管及び取出しのための柔軟な倉庫箱の構成を可能にしながら、倉庫システムの作成、管理、及び保守を可能にし得る。本発明の重要な主要態様は、重なり順序または積重モードを変更することなく箱の取出しを可能にしながら、さまざまな大きさ及び寸法であり得るにも拘わらず、相互に積重可能で整然と積重ねられるように適合した箱の使用に関する。
【００３４】
そのような箱の使用は、例えば、箱の取出し及び引渡しに利用されるロボットシステムを提供することにより達成され得る。ロボットシステムは、倉庫及び注文履行処理を共に最適化する型式の複数のロボットを含み得る。そのようなロボット型式には、種々の高さに配置された箱に到達し得るロボット昇降ユニット、倉庫内を回って箱を移動するロボットカート、及び特定の顧客の注文のために箱から商品を取出して配置するロボットソートシステムを、コンピュータ管理システム中に含み得る。
【００３５】
本発明の達成事項のうちの１つは、リアルタイムに倉庫を完全に再整理してそれ自体の再構築を可能にしながら、任意の永久構造体を備えるのではなく単に本発明の箱の積重を箱の大きさまたは高さに制限されることなく含む、完全モジュール式倉庫で有り得る。
【００３６】
本発明の実施形態では、倉庫には種々の種類及び量の商品が含まれ得る。これらの商品は、重なり順序または積重モードを変更することなく箱の取出しを可能にしながら、さまざまな大きさ及び寸法を有し得るにも拘わらず、相互に積重可能で整然と積重ねられるように適合した箱中に、自動的にまたは手動で配列され得る。本発明の一部の実施形態では、そのような倉庫は何らの内部構造体、例えば棚、も要さない。他の実施形態では、例えば通常の倉庫から本発明の倉庫への倉庫改造の場合、システムはそのような構造体の使用が可能である。そのような場合、箱は、床上に自立して；棚上にこの棚に何らの修正もせずに；壁または他の支持体により支持されて；専用壁により支持されて；等、積み重ねられ得る。
【００３７】
本発明の一部の実施形態では、箱は、種々の通路方法、例えば、変更可能な高さ；複数列；さまざまな（例えば、３箱深さ、４箱深さ、等の）深さ；隙間の有無；例えばカートが複数の列内を移動するのが可能等、で分類され得る。
【００３８】
上述のように、システムの箱は、水平及び垂直取付け手段を用いて箱の積重を可能にし得る機構を備え得る。倉庫管理ソフトウェア及びシステムが複合的自己支持式積重を生じるのを可能にすることにより、重なりまたは箱構造物の順序を変更することなく、箱の取出し及び挿入が可能になる。取付け手段は、一部の実施形態では、特定の箱のその周囲の箱または専用の支持体への取付けを可能にし得る。
【００３９】
本発明の別の重要な態様は、箱取出ロボットであり得る。そのようなロボットは、積重中で箱を取出して配置するように適合し得る。ロボットは、一部の実施形態では、コンピューティングデバイス及びソフトウェアを有するスタンドアローン装置であり得、または、他の実施形態では、遠隔管理システムから直接注文を受信する遠隔制御装置であり得る。異なる実施形態では、そのようなロボットは上記の両方の方法で制御され得る。
【００４０】
本発明の一部の実施形態では、箱取出ロボットは、箱の取出し；箱の再配置；床、棚、他のロボット装置、他のカートからの箱を拾い上げ、及び人間とやりとり、を行い得る。
【００４１】
更なる実施形態では、ロボットは更に、昇降能力を備えてフォークリフトとして作動し得、格納式機構を備えて通路空間を最小化して床レベルに到達し得る。
【００４２】
本発明の他の実施形態では、ロボットは検知能力を更に備え得、それによりロボットは、倉庫中でのその所在位置の見出し、他のロボット、商品、及び物体を検出し、人間の存在を検出し、人間及び倉庫の他のロボットまたは下位システムとのやりとりするのが可能になる。本発明の一部の実施形態では、センサは、当該技術分野で公知である任意のセンサのみならずカメラ等を用いた視認能力または視認状能力を可能にするように適合し得、それによりセンサは、その必要な機能性、例えば、ＲＦＩＤセンサ、バーコード読み取り、ＱＲコード（登録商標）読み取り、床標識読み取り、距離及び位置測定用のＩＲ及びレーザセンサ、コンパス、ＧＰＳ、内部構築ＧＰＳ状システム等、を達成し得る。
【００４３】
本発明の一部の実施形態では、場所から場所へ箱を搬送するために１つ以上のカートを使用し得る。本発明の実施形態では、箱取出ロボットはカートとして更に作動し得、本発明の他の実施形態では、カートは箱取出ロボットから箱を受取ってその搬送を遂行することになる。箱取出ロボットの場合のように、カートはスタンドアローン装置または遠隔制御式であり得る。
【００４４】
本発明の一部の実施形態では、カートは視認または視認状システムを備え得、それによりカートが倉庫中でそれ自体の場所を見出すのが可能になる。カートは、箱取出ロボットと同様に検知するのに更に適し得る。
【００４５】
本発明の一部の実施形態では、カートは複数の箱を移送するように適合し得る。一方、本発明の実施形態では、カートは複数の箱を積重体として移送するように適合し得、他の実施形態では、カートは、別個に移送する各箱を取り扱うのに適し得る。
【００４６】
本発明の一部の実施形態では、本システムは局所ソフトウェアを容易にするように適合し得、この局所ソフトウェアは、移動装置及び箱の場所を制御するスタンドアローン装置及び／または主サーバ中に埋め込まれ得る。本発明の一部の実施形態では、局所システムは基準フレームに対してロボットを検出及び位置決めし得る。本発明の一部の実施形態では、基準フレームに対して箱を突止め得る。突止めは、当該技術分野で公知である種々の技術、例えば：視認システム；箱上の標識；床の事前位置決め標識；天井の標識；ＲＦＩＤタグ；超音波及び音声信号；局地ＧＰＳ及びＧＰＳ状システム等、を用いて遂行し得る。
【００４７】
本発明の一部の実施形態では、ソート下位システムはシステムの一部として配備され得る。ソート下位システムは、ロボット及びカートを用いて倉庫システムのソートエリアに引渡された商品を用いて、完全または部分的に注文をソートするように適合し得る。ソートシステムは、例えば、箱間の商品の取扱い；箱から他の保管用コンテナへの商品の取扱い；梱包；箱への開梱；等の、行為を遂行するように適合し得る。
【００４８】
更なる実施形態では、１つ以上のロボットアームを支援するためにコンベヤシステムをソート下位システムとして配備し得る。
【００４９】
本発明の他の実施形態では、ソート下位システムは、部分的にのみ自動的にされ得、人間が必要な作業の一部を遂行するのを可能にする。
【００５０】
本発明の一部の実施形態では、ソフトウェア管理システムは、そのような倉庫の作業を管理するように、かつ例えば、注文管理システム、オンライン販売プラットフォーム等の、追加のシステムとインターフェース接続するように使用され得る。
【００５１】
本発明の一部の実施形態では、そのような管理システムは、システムのＡＰＩまたは他の方法を用いて外部の倉庫管理システムまたは販売プラットフォームから注文履行要求を受信し得る。履行要求は、該要求に対してタスクに優先度をつける注文管理下位システムに送信され得る。本発明の一部の実施形態では、往来管理モジュールが、ロボット及びカートを送出して、在庫エリアから該当する箱を取出し、それらをソート及び／または梱包エリアに運ぶことになる。本発明の一部の実施形態では、往来モジュールは、経路を計算し、ロボットの衝突を解決することになる。本発明の一部の実施形態では、商品が箱から拾い出されると、往来モジュールは箱を在庫エリアに戻す責務も負い得る。在庫モジュールは、在庫及び空間の最適化に対する責務を負い得る。本発明の一部の実施形態では、空間最適化システムは、ソートエリア及びピックエリアからの距離、（商品の大きさに対する）箱の大きさ、高い箱場所、製品の需要、大きさ、重量、構造、及び予測及び予測外の販売急増、に対する考慮を含み得る。本発明の一部の実施形態では、注文管理モジュールはまた、在庫品箱から顧客箱中に商品を拾い上げるようにソータロボットを制御し得る。本発明の一部の実施形態では、ＡＰＩモジュールは、外部のＷＭＳに現在の在庫及び注文状況の報告をし得る。本発明の一部の実施形態では、シミュレーションモジュールは、倉庫需要に関するシステム需要を予測し得る。シミュレーション出力には、昇降機、カート、ソータ、及び（箱の大きさに加えて）箱の数を含み得る。シミュレーションモジュールはまた、システムをリアルタイムに追跡して任意の問題の報告を行い得る。
【００５２】
本発明の一部の実施形態では、システムは、注文のより迅速な取扱いを可能にするために注文の予測に従って、例えば、高頻度に使用される商品をソート及び梱包エリアの近傍に当該エリアでの衝突防止を考慮しながら配置することにより、または通常共に出荷される商品をグループ分けすることにより、倉庫全体またはその一部が再編成され得る。再編成は、倉庫活動を妨げることなく完全にリアルタイムに遂行され得る。
【００５３】
図面をここで参照して、図１は、本発明の実施形態による構成要素：双方向一体化に使用され得るＡＰＩによる一体化ＡＰＩ、を示す。顧客ＷＭＳ１５５は、ＡＰＩを用いて全関連（在庫及び注文）情報を送信するものであり、このＡＰＩは在庫及び注文状況１０５に応じてＷＭＳを更新するように使用され得る。注文管理サーバ１１０は、商品等の顧客注文要求及び優先度等の特別な要求を保持し得る。在庫管理サーバ１１５は、在庫：（３Ｄ）場所、収容能力の最適化、通路構造、及び倉庫構造等、の取扱いを可能にし得る。往来管理サーバ１２０は、ロボット（図２、２１０を参照）及びカート（図２、２０５を参照）等の、システムの全実在物の往来を取り扱い、衝突を防止し得る経路等をリアルタイムに計算し得る。シミュレーションサーバ１２５は、過去の売買及び在庫のデータベースに基づいて、顧客需要（昇降機、カート、ソータ、及び箱、の数）をシミュレートし得るものであり、注文急増の予測等の将来の需要に対して使用され得る。ウェブ及びモバイルアプリケーションズ１３０は、消費者が履行（取出し及び梱包）過程をリアルタイムに追跡するのを可能にするアプリケーションである。箱１３５。昇降機１４０。カート１４５。ソータ／ピッカー１５０。外部ＷＭＳ（倉庫管理システム）１５５は、消費者側の倉庫管理システムを表す。
【００５４】
図２は、本発明の実施形態による倉庫の構成要素：積重可能な箱を配置するための利用可能な場所、を示す。場所は必須ではなく、在庫管理サーバ２００により変更され得る。通路を移動中の、箱を有さないカート２０５。通路で動作中の、箱を有さない昇降機２１０。積重可能な在庫品箱２１５。幅広の２列の在庫品箱２２０。在庫品箱を保持したカート２２５。積重可能な場所から在庫品箱を降ろした後の昇降機２２６。床上の在庫品箱２３０。積重可能な顧客注文品箱２３５。床上の顧客注文品箱２４０。顧客注文品箱を保持したカート２４５。ソータ／ピッカー２５０であり、ソータは在庫品箱から顧客箱に商品を移送するために使用され得る。ピックエリア中の在庫品箱２５５。ピックエリア中の顧客注文品箱２６０。拾い上げステーション中のオペレータ２６５であり、商品がソータにより取扱い得ないときに使用され得る。カートを移動させるための隙間２７０であり、図４に示される。
【００５５】
図３は、本発明の保管ユニットの実施形態：異なる大きさの箱３０５、３１０、箱仕切り壁例３１５、を示す。
【００５６】
図４は、本発明の保管ユニットの実施形態：カートを貫通可能にするために昇降機９００により生成された隙間４０５を有する箱積重構成を示す。
【００５７】
図５は、本発明の保管ユニット及び支持壁の実施形態：専用の支持壁５０５及び支持棚５１０、を示す。
【００５８】
図６は、本発明の昇降機アームユニット及び保管ユニットの実施形態：押込み及び引出しユニット６１５、昇降用フォーク６２０、昇降機構ユニット６０５、を示す。
【００５９】
図７ａは、本発明の保管ユニット及びユニットの機構の実施形態：箱積重機構７０５、垂直ピン７１０、水平ピン７１５、を示す。
【００６１】
図７ｂは、本発明の保管ユニット及びユニットの機構の実施形態：箱側面７６０、箱仕切り壁７５５、箱支持機構７６５、の分解組立図を示す。
【００６３】
図７ｃは、本発明の保管ユニットの実施形態：ロボット、昇降機、及びカートによる位置調節を可能にするための固有の箱ＱＲコード（登録商標）７８０、標的／マーカー７８５、を示す。
【００６５】
図８ａ〜８ｅは、本発明の保管ユニット及び機構の実施形態：車輪付き箱システム８００の概要、を示す。スロット８１０を通した容易な箱配置が可能な可変直径の水平車輪８０５。垂直車輪８１５。モジュール式側壁からの箱構築が可能な箱側壁８２０。
【００６９】
図９ａ１〜９ａ４は、本発明の実施形態による昇降下位システム９００の構成要素を示す。
【００７０】
図９ｂ及び図９ｃは、本発明の実施形態による昇降下位システムの構成要素：昇降機は、フォークの箱場所への上下移動により箱を取出し得るフォーク機構９０５を装着し得る、を示し。本発明の一部の実施形態では、フォーク機構は傾斜調節制御装置を有し得、この傾斜調節制御装置が、フォークが箱に対して直角であることを確実にするために昇降機に対するフォークの相対運動を提供する。昇降システム９２０は、図９ｃに示すように、視認システム９１０を任意選択的に装着し得る。視認能力により、箱積重体に対する昇降機の相対場所の突止め及び／または特定の箱の突止めが可能になる。昇降システムは、必要な情報及び警告を昇降機に対して提供し得る種々のセンサ９１５を更に任意選択的に装着し得る。
【００７１】
図１０ａ及び図１０ｂは、本発明の実施形態による引渡下位システムの構成要素を示す：カートシステムは、視認システム１０１０及び他のセンサ１００５を任意選択的に装着する。カートは、箱を拾い上げてそれを必要な場所に配置し得る昇降機及び／または収集ユニット１０１５を装着し得る。
【００７２】
図１１は、本発明の実施形態によるソート下位システムの構成要素を示す：カートシステムは、在庫品箱１１０５をソート待ち行列（本発明の一部の実施形態では、箱は単に地面に置かれ、他の実施形態では、特別の場所またはコンベヤにより、より洗練された待ち行列が可能になる）中に位置付ける。ソートロボット、ピッカー、またはマニピュレータ１１１５は、在庫品箱１１０５から商品を拾い上げ、それを顧客箱１１１０中に配置する。本発明の一部の実施形態では、ソートロボット、ピッカー、またはマニピュレータは、所望の（例えば線形）経路に沿って移動してより多数の箱を処理し得、他の実施形態では、箱が移動され、ソートロボット、ピッカー、またはマニピュレータは一の位置にとどまることになる。
【００７３】
本発明の選択実施形態を図示して説明したが、本発明は説明に係る実施形態に限定されることはないことが理解され得る。むしろ、本発明の原理及び趣旨から逸脱することなくこれらの実施形態に変更を加え得ることが理解され、本発明の適用範囲は特許請求の範囲及びその均等物により規定される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７ａ】
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【図７ｂ】
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【図７ｃ】
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【図７ｄ】
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【図８ａ−８ｅ】
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【図９ａ１−９ａ４】
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【図９ｂ】
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【図９ｃ】
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【図１０ａ】
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【図１０ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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