(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
留め具（１０６、１０８）に塗布される封止剤１０２を整形するための押当ツール（２００）であって、
第１端、第２端、及びチャンバ（２０３）を有するハウジング（２０２）であって、前記第１端が前記チャンバの第１部分を規定する第１開口部（２２０）を含み、前記第２端が自動操縦式封止剤アプリケータに接続可能に構成されており、外部容器（２２１）から前記チャンバへ溶剤を運ぶように構成された第２開口部（２１１）を更に有するハウジングと、
前記チャンバ内に設けられた多孔性部材（２０５）であって、所定量の前記溶剤を保持するように構成されており、且つ、前記留め具に塗布された前記封止剤との接触に応じて、前記封止剤を所定形状に変形するとともに、前記留め具に塗布された前記封止剤との接触に応じて前記溶剤の少なくとも一部を放出するように構成された多孔性部材と、
を備える、押当ツール。
【請求項２】
前記多孔性部材（２０５）は、第１層（２０６）及び第２層（２０７）を含み、前記第１層は、前記溶剤のうち第１の量を保持するように構成されており、前記第２層は、前記溶剤のうち第２の量を保持するように構成されており、前記第２の量は、前記第１層に保持されている前記溶剤から吸い取られる量であり、前記第１層（２０６）は、前記チャンバ（２０３）内に設けられるとともに、少なくとも部分的に前記チャンバの内面により規定される表面を有し、前記第２層（２０７）は、前記開口部（２２０）を横断するように設けられている、請求項１に記載の押当ツール（２００）。
【請求項３】
前記多孔性部材（２０５）は、レギュレータ（４１４）に連携する単一層からなり、前記レギュレータは、前記多孔性部材に供給される前記溶剤の流量を調節するように構成されている、請求項１に記載の押当ツール（２００）。
【請求項４】
前記第２開口部（２１１）は、前記ハウジング（２０２）の側壁を貫通するポート（２１０）を含み、前記ポートは、前記溶剤を保持する外部容器（２２１）に接続される、請求項１〜３のいずれか１つに記載の押当ツール（２００）。
【請求項５】
前記第２開口部（２１１）は、前記第２端に含まれるとともに、前記チャンバ（２０３）の第２部分を規定する、請求項１〜４のいずれか１つに記載の押当ツール（２００）。
【請求項６】
留め具（１０６、１０８）に対して封止剤（１０２）を塗布するためのシステムであって、
前記留め具が設けられた、少なくとも１つの指定位置に移動するように構成されたロボットアーム（５１２）と、
前記ロボットアームに接続された、請求項１〜５のいずれか１つに記載の押当ツール（２００）と、
を含む、システム。
【請求項７】
自動操縦式封止剤アプリケータ及び前記押当ツール（２００）の配向を回転させるように構成された回転素子（５０８）を更に含む、請求項６に記載のシステム（５００）。
【請求項８】
前記ロボットアーム（５１２）は、更に、前記押当ツール（２００）を複数の指定位置に移動させるように構成されており、前記複数の指定位置は、マシンのアセンブリに関連する工学データに基づいて特定される、請求項６又は７に記載のシステム（５００）。
【請求項９】
留め具（１０６、１０８）に塗布される封止剤（１０２）を整形するための方法であって、
アセンブリの表面に沿って前記留め具の表面を封止する前記封止剤に対して、エンドエフェクタ（５１０）を用いて押当ツール（２００）を押し当てて（６０２、７０８）前記封止剤の外面（１０３）を整形する工程と、
前記押し当てに応じて、前記押当ツールから所定量の溶剤を放出させる（６０４、７１０）工程であって、前記所定量の溶剤が前記押当ツールと前記封止剤との間の付着力を低減し、その少なくとも一部が、前記押当ツールに含まれる多孔性部材（２０５）から放出される、工程と、
前記封止剤の前記外面を整形した後に、前記封止剤から前記押当ツールを取り外す（６０６、７１２）工程と、
を含む、方法。
【請求項１０】
前記押し当て（６０２、７０８）を行う位置は、アセンブリコンポーネントに関連する工学データに基づいて特定される、請求項９に記載の方法（６００、７００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、概して輸送体及びマシンに関し、より具体的には、同輸送体及びマシンに対する封止剤の塗布に関する。
【背景技術】
【０００２】
輸送体のコンポーネント及びアセンブリは、輸送体を組み立てるプロセス中などにおいて、輸送体の様々な部品やコンポーネントが互いに接続された部分である界面又はジョイントを含みうる。例えば、航空機の第１部分と当該航空機の第２部分との接続は、これら第１部分と第２部分との間のジョイント又は界面を介して行われる。さらに、第１及び第２部分は、ナットやボルトなどの１つ又は複数の留め具を用いて接続される。界面は、アセンブリにおいて封止される部分あるいは液体を通さない構成とすべき部分でありうる。例えば、そのような界面として、燃料タンクの異なる部分同士の接続箇所がある。その場合、界面を構成する部分、例えばナットやボルトには封止剤が塗布され、当該界面に含まれる穴やすきまが埋められる。
【発明の概要】
【０００３】
本明細書においては、封止剤の自動塗布技術を用いて製造を行うシステム、方法、及び装置が開示されている。更に、本明細書においては、留め具に塗布された封止剤の形を整えるツールが開示されている。上記ツールは、第１端、第２端、及びチャンバを有するハウジングを含みうる。第１端は、チャンバの第１部分を規定する第１開口部を含む。第２端は、自動操縦式封止剤アプリケータに接続可能に構成されている。いくつかの実施形態においては、ハウジングは、外部容器からチャンバへ溶剤を運ぶように構成された第２開口部を更に含む。上記ツールは、チャンバ内に設けられた多孔性部材を更に含む。多孔性部材は、所定量の溶剤を保持するように構成されており、且つ、留め具に塗布された封止剤との接触に応じて、封止剤を所定形状に変形するとともに溶剤の少なくとも一部を放出するように構成されている。
【０００４】
いくつかの実施形態においては、多孔性部材は、第１層及び第２層を含み、第１層は、第１の量の溶剤を保持するように構成されており、第２層は、第２の量の溶剤を保持するように構成されており、第２の量は、第１層に保持されている溶剤から吸い取られる量である。様々な実施形態においては、第１層は、チャンバ内に設けられるとともに、少なくとも部分的にチャンバの内面により規定される表面を有し、第２層は、第１開口部を横断するように設けられている。多孔性部材は、レギュレータと連携する単一層からなるものであってもよい。いくつかの実施形態においては、レギュレータは、多孔性部材に供給される溶剤の流量を調節するように構成されている。様々な実施形態においては、第２開口部は、ハウジングの側壁を貫通するポートを含み、当該ポートは、溶剤を保持する外部容器に接続される。様々な実施形態によれば、第２開口部は、第２端に含まれるとともに、チャンバの第２部分を規定する。いくつかの実施形態においては、第２端は、自動操縦式封止剤アプリケータに取り外し可能に接続される螺合部を含む。様々な実施形態においては、ハウジングの一部は、円錐形状である。いくつかの実施形態によると、留め具は、マシンの一部を固定するように構成されたナット又はボルトを含む。
【０００５】
本明細書においては、更に、留め具に対して封止剤を塗布するためのシステムも開示される。上記システムは、少なくとも１つの指定位置に移動するように構成されたロボットアームを含みうる。上記留め具は、当該指定位置に設けられている。上記システムは、更に、ロボットアームに接続されたツールを含みうる。いくつかの実施形態においては、ツールは、第１端、第２端、及びチャンバを有するハウジングを含む。第１端は、チャンバの一部分を規定する第１開口部を含む。第２端は、自動操縦式封止剤アプリケータに接続可能に構成されている。ハウジングは、外部容器からチャンバへ溶剤を運ぶように構成された第２開口部を更に含む。いくつかの実施形態においては、上記ツールは、チャンバ内に設けられた多孔性部材を更に含む。多孔性部材は、所定量の溶剤を保持するように構成されており、且つ、留め具に塗布された封止剤との接触に応じて、封止剤を所定形状に変形するとともに溶剤の少なくとも一部を放出するように構成されている。
【０００６】
いくつかの実施形態においては、多孔性部材は、第１層及び第２層を含み、第１層は、第１の量の溶剤を保持するように構成されており、第２層は、第２の量の溶剤を保持するように構成されており、第２の量は、第１層に保持されている溶剤から吸い取られる量である。いくつかの実施形態においては、多孔性部材は、レギュレータと連携する単一層からなり、当該レギュレータは、多孔性部材に供給される溶剤の流量を調節するように構成されている。様々な実施形態においては、第２開口部は、ハウジングの側壁を貫通するポートを含み、当該ポートは、溶剤を保持する外部容器に接続される。いくつかの実施形態においては、上記システムは、自動操縦式封止剤アプリケータ及び押当ツールの配向を回転させるように構成された回転素子を更に含む。いくつかの実施形態においては、ロボットアームは、更に、ツールを複数の指定位置に移動させるように構成されており、当該複数の指定位置は、マシンのアセンブリに関連する工学データに基づいて特定される。
【０００７】
更に、本明細書においては、留め具に塗布された封止剤を整形する方法が開示されている。いくつかの実施形態においては、上記方法は、アセンブリの表面に沿って留め具の表面を封止する封止剤に対して、ロボットエフェクタを用いて押当ツールを押し当てて、当該封止剤の外面を整形することを含む。様々な実施形態においては、上記方法は、押し当てに応じて押当ツールから所定量の溶剤を放出させることを更に含み、当該所定量の溶剤は、押当ツールと封止剤との間の付着力を低減するものであり、その少なくとも一部が、押当ツールに含まれる多孔性部材から放出される。いくつかの実施形態においては、上記方法は、封止剤の外面を整形した後に、封止剤から押当ツールを取り外すことを更に含む。様々な実施形態においては、封止剤は、ロボットアームに接続された自動操縦式封止剤アプリケータにより塗布される。いくつかの実施形態においては、上記方法は、前記放出に応じて、外部容器から、多孔性部材に対して溶剤を追加供給することを更に含む。様々な実施形態においては、押し当てを行う位置は、アセンブリコンポーネントに関連する工学データに基づいて特定される。
【０００８】
開示の概念についての理解を助けるために多くの実施形態について説明したが、上述した実施形態は、これらの具体的な詳細の一部又は全てが欠けていても実施可能である。他の例においては、説明する概念が不必要に不明瞭にならないように、周知の処理動作の詳細は述べていない。いくつかの概念は、特定の例に関連させて説明しているが、これらの例は、限定を意図するものではない。本明細書で開示される実施形態の範囲内において他の適切な例が想定されている。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ】いくつかの実施形態により実現される、１つ又は複数の留め具に塗布される封止剤の一例を示す断面図である。
【図１Ｂ】いくつかの実施形態により実現される、１つ又は複数の留め具に塗布される封止剤の一例を示す側面図である。
【図１Ｃ】いくつかの実施形態により実現される、１つ又は複数の留め具に塗布される封止剤の一例を示す上面図である。
【図２Ａ】いくつかの実施形態により実現される、押当ツールの一例を示す断面図である。
【図２Ｂ】いくつかの実施形態により実現される、押当ツールの一例を示す側面図である。
【図２Ｃ】いくつかの実施形態により実現される、容器に接続された押当ツールの一例を示す側面図である。
【図３】いくつかの実施形態により実現される、押当ツールの他の例を示す断面図である。
【図４】いくつかの実施形態により実現される、押当ツールの更に他の例を示す断面図である。
【図５Ａ】いくつかの実施形態により実現される、留め具に対して封止剤を塗布するためのシステムの一例を示す図である。
【図５Ｂ】いくつかの実施形態により実現される、留め具に対して封止剤を塗布するためのシステムの他の例を示す図である。
【図６】いくつかの実施形態により実現される、自動的に封止剤を押し当てるための方法の一例を示すフロー図である。
【図７】いくつかの実施形態により実現される、自動的に封止剤を押し当てるための方法の他の例を示すフロー図である。
【図８】いくつかの実施形態により実現される、航空機の製造及び保守方法の一例を示すフロー図である。
【図９】いくつかの実施形態により実現される、航空機の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下の説明においては、開示される概念が十分に理解されるように、多くの具体的な詳細事項を記載している。開示される概念は、これらの詳細事項の一部又は全てが欠けていても実施しうる。他の例においては、説明する概念が不必要に不明瞭にならないように、周知の処理動作の詳細は述べていない。いくつかの概念は、特定の例に関連させて説明しているが、これらの例は限定を意図するものではない。
【００１１】
製造及び組み立ての環境において、輸送体の様々なコンポーネントは、様々な留め具を用いて、互いに機械的に接続される。留め具とは、輸送体のコンポーネント又は部品を接続するために用いられる１つ又は複数のコンポーネントを指す。例えば、留め具は、ナット、ボルト、ネジ、リベット、及び、産業において用いられる他の種々のねじ山付／ねじ山無し留め具を含む。本明細書においては、留め具は、輸送体の異なる部品を固定するために用いられる要素の組み合わせを指すこともある。例えば、本明細書で説明する留め具は、輸送体の２つの部品間の界面における特定の部分又は位置で互いに螺合又は設置されるナットとボルトの組み合わせを指すこともある。封止剤は、互いに接続されているコンポーネント間の界面の少なくとも一部を封止するために留め具に塗布される。例えば、燃料タンクに封止剤を用いた場合、留め具を設けるための穴から燃料タンクの外に燃料が漏れることを防止することができる。
【００１２】
封止剤として、後に硬化又は固化する液状又は粘性の材料を留め具に塗布することができる。封止剤の塗布中、又は塗布の結果、突起やスピンドル（spindle）などの欠陥が表面に形成されてしまい、後続の工程において輸送体のシステムに悪影響を及ぼす場合がある。したがって、留め具、又は、露出したボルト頭部などの留め具の露出部分に対して封止剤が塗布された後に、機械工は、密封されたコンパートメントの内部で変形する可能性のある封止剤について、その許容度をゼロに定めた製造仕様公差を満たすように、塗布された封止剤を手作業で処理あるいは整形する。機械工は、封止剤を整形するために、スパチュラ（spatula）を用いることができる。しかしながら、封止剤を整形するための手作業のプロセスは時間がかかり、製造環境において許容されているよりも長く時間がかかることが多い。更に、封止される留め具は、作業者の手が届きにくい狭く閉ざされたコンパートメントに設けられていることが多い。
【００１３】
したがって、本明細書においては、留め具に塗布された封止剤を自動的に整形する様々なシステム、方法、及び装置が開示される。本明細書に開示されているように、封止剤の自動整形には、押当ツール（dabbing tool）に接続されたエンドエフェクタを含むロボットを用いることができる。押当ツールは、指定された製造仕様又は公差にしたがって、留め具に塗布される未硬化の封止剤を整形するように構成される。更に、押当ツールは、多孔性部材などの１つ又は複数のコンポーネントを含みうる。当該多孔性部材は、ある量の溶剤を保持及び放出して、押当ツールと封止剤との間の結合を確実に弱めることができる。したがって、ロボットは、エンドエフェクタを操作して、封止剤が塗布された異なる留め具に関連付けられたそれぞれの位置に当該エンドエフェクタを移動させるように構成することができる。押当ツールは、塗布された封止剤に押し当てることにより、未硬化の封止剤を整形することができる。いくつかの実施形態においては、押当ツールの大きさ及び形状は、封止される留め具に基づいて設定される。例えば、押当ツールの形状は、航空機に含まれる下翼パネルや燃料タンクなどの特定の輸送体アセンブリについての、硬化した封止剤の最終寸法の許容差範囲内の寸法に基づいて設定される。様々な実施形態において、留め具に塗布された未硬化の溶剤を整形又は押し当てるための１つ又は複数の動作は、約２秒間行われる。したがって、本明細書に開示されている、自動封止剤塗布および押し当てシステム、方法、及び装置は、輸送体を組み立てる際の精度及び一貫性を向上させることができ、これにより、手直し及び無駄な資源を大幅に減らすことができる。
【００１４】
図１Ａは、いくつかの実施形態により実現される、１つ又は複数の留め具に塗布される封止剤の一例を示す断面図である。先に説明したように、封止剤例えば封止剤１０２は、輸送体の２つのコンポーネントを固定するように構成されたナット１０６とボルト１０８とを含む留め具に対して塗布される。例えば、輸送体のコンポーネントは、マシンの燃料タンクのパネル又は部品である。様々な実施形態において、本明細書において開示されるマシンとは、例えば、宇宙船、航空機、船舶、回転翼機、又は、他のモーター式ビークルなどの輸送体である。この例においては、ナット１０６は、燃料タンクの内面に固定され、この内面は、当該燃料タンクが最終的に航空機の一部として用いられる際に、ジェット燃料と接触しうる。したがって、ナット１０６、ボルト１０８、及び、当該ボルト１０８が挿入又は螺入される穴に対して封止剤１０２が塗布される。図１Ａに示すように、封止剤１０２の表面１０９は、燃料タンクの内面と接触しているが、外面１０３は、燃料タンクの内側チャンバに面する。上述したように、封止剤１０２の塗布は、ロボットなどの自動化デバイス又は装置によって行われる。ロボットによる封止剤１０２の塗布により、封止剤は、突起１１０などの外向突起を含む非対称な形状となる。いくつかの実施形態においては、突起１１０は、ロボットが封止剤１０２の塗布を終了して、ナット１０６及びボルト１０８から離れることにより生じる。突起１１０は、隆起又は凸部として図示されているが、突起１１０は、スピンドル状又は糸状などの、封止剤１０２の大部分から延出する形状又は形態を有する場合もある。
【００１５】
図１Ｂは、いくつかの実施形態により実現される、１つ又は複数の留め具に塗布される封止剤の一例を示す側面図である。図１Ｂに示すように、突起１１０は、封止剤１０２に含まれる材料の大部分から延出している。上述したように、封止剤１０２は、燃料タンクなどの、航空機のコンポーネントに含まれる留め具に塗布されたものである。したがって、運用中に、突起１１０は、燃料タンクの内部空間へ延びて、燃料タンクに収容された燃料に接触する恐れがある。突起１１０は、時間と共に劣化して、封止剤の断片を燃料タンク中に放出したり、完全に切り離されて、燃料タンクに収容されている燃料に入り込んだりすることもありうる。
【００１６】
図１Ｃは、いくつかの実施形態により実現される、１つ又は複数の留め具に塗布される封止剤の一例を示す上面図である。図１Ｃに示すように、封止剤１０２を塗布すると、突起１１０及び他の突起１１２などの、多くの突起が生じうる。したがって、留め具に対して封止剤の塗布を一回だけ行うと、封止剤に多くの突起が生じてしまい、これらは、後に、封止剤の本体又は大部分から切り離される可能性がある。上述したように、燃料タンクの内部対向面に突起が存在する場合、当該突起は、切り離される可能性がある。
【００１７】
図２Ａは、いくつかの実施形態により実現される、押当ツールの例を示す断面図である。押当ツール２００などの押当ツールは、留め具に塗布された封止剤の外面を塑造あるいは型に合わせて成形（モールド）して、当該封止剤の表面に存在する突起を低減又は除去するように構成されている。上述したように、製造プロセス中、封止剤は、航空機などの輸送体の様々なコンポーネント及びパネルを固定する留め具に塗布される。封止剤を塗布すると、表面欠陥が生じうる。様々な実施形態において、押当ツール２００は、留め具に塗布された封止剤が塑造可能な柔軟性を有しているうちに当該封止剤を押圧して、留め具を覆う封止剤の外面を滑らかにする。様々な実施形態において、押当ツール２００は、封止剤の表面を滑らかにして、表面欠陥を解消するように構成されている。
【００１８】
様々な実施形態において、押当ツール２００は、ハウジング２０２を含み、当該ハウジングは、押当ツール２００の様々なコンポーネントを構造的に支持するとともに、組立ツールの他のコンポーネントに接続するように構成されている。これについては、以下で詳細に述べる。ハウジング２０２は内側空間を含んでいる。別言すれば、同ハウジングは、チャンバ２０３などのキャビティあるいはチャンバを規定する内側面を含んでいる。更に、ハウジング２０２の第１端において、部分２０４は、チャンバ２０３の第１開口部２２０を規定する。以下により詳しく説明するが、チャンバ２０３内には、多孔性部材２０５などの多孔性部材が設けられている。様々な実施形態において、チャンバ２０３の１つ又は複数の寸法、及び、部分２０４により規定される第１開口部２２０の１つ又は複数の寸法は、輸送体又は輸送体コンポーネントに関する設計仕様に基づいて設定される。例えば、航空機などの輸送体は、指定された種類の留め具、および、当該留め具に対する指定量の封止剤を用いて製造される。したがって、チャンバ２０３の第１開口部２２０の半径又は直径は、封止剤で覆われた際の留め具の半径又は直径よりも僅かに大きく設定される。
【００１９】
先に説明したように、ハウジング２０２は、部分２１３を含み、当該部分は、自動操縦式封止剤アプリケータなどの、組立ツールにおける１つ又は複数のコンポーネントに接続可能に構成されている。いくつかの実施形態においては、部分２１３にねじ山を切っておくことにより、ハウジング２０２が組立ツールに螺合及び螺着されてもよい。部分２１３は、螺合されるものとして図示されているが、これ以外にも多くの接続機構が想定されており、本明細書において開示される。例えば、部分２１３は、クランプやクラスプといった締め具、ナット及びボルトによる留め具、及び／又は、接合剤を含む構成とされる。
【００２０】
様々な実施形態において、押当ツール２００は、多孔性部材２０５を更に含む。当該多孔性部材は、溶剤を保持するとともに、留め具に塗布された封止剤が塑造あるいはモールドされる際にある量の溶剤を放出するように構成される。多孔性部材２０５は、更に、弾性を有するように構成されており、これにより、留め具に塗布された封止剤に接触したときに、当該封止剤に応じて形状変化することができる。例えば、作業中に、押当ツール２００は、封止剤で覆われた留め具に押し当てられる。封止剤で覆われた留め具が第１チャンバ内に押し込まれることにより、多孔性部材２０５が圧縮されてチャンバ２０３の奥へと押しやられ、当該多孔性部材２０５に形状変化が生じる。様々な実施形態においては、多孔性部材２０５は、圧縮された状態において、封止剤の外面を塑造あるいはモールドすることにより、当該外面が、多孔性部材２０５の外面２１５と一致する滑らかな面となるように構成されている。多孔性部材２０５は、更に、当該多孔性部材２０５の外面２１５に封止剤が付着しないように、保持している溶剤のうち、ある量を放出するように構成されている。図６及び７を参照して以下により詳しく説明するように、封止剤の整形が終了すると、封止剤で覆われた留め具から押当ツール２００が取り外され、これにより、上述したように圧縮されていた多孔性部材２０５が、図２Ａに示すような初期状態に戻る。
【００２１】
いくつかの実施形態において、多孔性部材２０５は、第１層２０６と第２層２０７とを含みうる。第１層２０６は、チャンバ２０３内に設けられており、ある量の液体、例えば所定の溶剤を保持するように構成されている。また、第１層２０６は、押当ツール２００が封止剤で覆われた留め具に接触する際などに圧縮されることにより、保持している液体のうちのある量を放出するように構成されている。更に、先に説明したように、第１層２０６は、弾性を有している。当該弾性により、第１層２０６は、押当ツール２００が、封止剤で覆われた留め具に押し当てられると、これに応じて圧縮され、押当ツール２００が、封止剤で覆われた留め具から解放されると、これに応じて元の位置又は形状に戻る。様々な実施形態において、第１層２０６の弾性及び密度は、封止剤で覆われた留め具に対して十分な機械的抵抗性を提供するように設定される。具体的には、押当ツール２００が封止剤で覆われた留め具に押し付けられる際に、留め具を覆う封止剤の表面に対して十分な力が加えられることにより、封止剤に存在する突起が整形されて滑らかになるのに十分な機械的抵抗性が提供されるように設定される。様々な実施形態において、第１層２０６は、特定の溶剤吸収性及び放出性を有する材料を含みうる。いくつかの実施形態においては、第１層２０６は、溶剤に濡らされると膨張してチャンバ２０３を満たすように構成された圧縮セルローススポンジ材料を含みうる。この材料は、天然又は合成のいずれであってもよい。例えば、天然の圧縮セルロース材料としては、木材パルプセルロース、低密度ポリエーテル、ポリエステルなどのうちの少なくとも１つが挙げられる。
【００２２】
いくつかの実施形態においては、第２層２０７は、チャンバ２０３の第１開口部２２０を横断するように設けられる。また、当該第２層は、第１層２０６に保持されている溶剤の一部を吸い取るように構成されるとともに、押当ツール２００が、封止剤で覆われた留め具に押し当てられると、これに応じて溶剤の一部を放出するように構成されている。いくつかの実施形態においては、第２層２０７は、チャンバ２０３の第１開口部２２０を横断するように配置又は伸長されており、チャンバ２０３内に第１層２０６を封入している。したがって、第２層２０７は、留め具に塗布された封止剤との接触面を有するように構成することができる。いくつかの実施形態においては、第２層２０７は、弾性を有しており、この弾性により、当該第２層２０７が伸長して、封止剤で覆われた留め具をチャンバ２０３内に押入させることができる。更に、第２層２０７は、実質的に滑らかな外面を有し、封止剤に押し当てられる際に表面に印や突起をほとんど残さないように構成することができる。いくつかの実施形態においては、第２層２０７は、第１層２０６よりも滑らかな面を有する材料を含みうる。更に、第２層２０７には、第１層２０６から受け取る溶剤が少なくとも部分的に浸透しているため、第２層２０７の外面は、留め具に塗布される封止剤に付着しないと考えられる。このように、第２層２０７と、封止剤で覆われた留め具とを接触させることにより、封止剤の塑性変形が可能なうちに、留め具を覆う封止剤の表面を滑らかにすることができる。様々な実施形態においては、第２層２０７は、綿のガーゼ材、又は他のウィッキング材を含みうる。
【００２３】
いくつかの実施形態においては、押当ツール２００は、更に、第２層２０７の構造的支持及び接続を行うように構成されたクランプ２０８を含む。例えば、第２層２０７は、チャンバ２０３の第１開口部２２０を横断するとともに、部分２０４を囲み、更に、隆起や凸部などのハウジング２０２の表面における特異部を覆って延在している。クランプ２０８は、表面特異部２０９に対して補完的な形状を有するように構成されており、また、表面特異部２０９の頂部又は上部でクランプされるように構成されている。したがって、クランプ２０８は、第２層２０７を適所で固定するために、第２層２０７及び表面特異部２０９の上でクランプされる。いくつかの実施形態においては、第２層２０７を適所でクランプすることで、第１層２０６と第２層２０７との機械的連結により、チャンバ２０３内に第１層２０６を保持することができる。
【００２４】
押当ツール２００は、更に、外部の溶剤容器からある量の溶剤を受け取るように構成されるポート２１０を含む。したがって、ポート２１０は、外部の溶剤容器自体に螺合又はクランプされるように構成することもできるし、外部の溶剤容器とポート２１０とを接続するために用いられるパイプ又はホースに螺合又はクランプされるように構成することもできる。このように、組立プロセスの全体を通して、ポート２１０に対して溶剤を安定して供給することができる。いくつかの実施形態においては、ポート２１０は、ハウジング２０２の一部として実現される。したがって、ポート２１０は、ハウジング２０２と組み合わされてなる、ハウジング２０２の表面特異部であってもよい。いくつかの実施形態においては、ポート２１０は、押当ツール２００とは別個の、１つ又は複数のコンポーネントとして実現することができる。したがって、ポート２１０は、溶剤を、外部の溶剤容器から押当ツール２００へ運ぶことのできるアセンブリの一部であってもよい。
【００２５】
様々な実施形態においては、ハウジング２０２は、更に、チャンバ２０３と接続されるとともに、ポート２１０を貫通する第２開口部２１１を含みうる。したがって、ポート２１０で受け取る溶剤は、第２開口部２１１を通って、チャンバ２０３に入る。このように、外部の溶剤容器から受け取る溶剤は、チャンバ２０３、及び、当該チャンバ２０３内の多孔性部材２０５へ運ばれる。押当ツール２００は、更に、外部の溶剤容器が押当ツール２００に接続されていない場合に、ポート２１０及び第２開口部２１１を覆うように構成されたキャップ２１２を含みうる。
【００２６】
図２Ｂは、いくつかの実施形態により実現される、押当ツールの例を示す側面図である。図２Ａを参照して先に説明したように、押当ツール２００などの押当ツールは、留め具に塗布された封止剤の外面を塑造あるいはモールドして、封止剤の表面に存在する突起を除去するように構成されている。図２Ｂは、押当ツール２００の外観を示している。図示のように、押当ツール２００は、ハウジング２０２と、上述した多孔性部材２０５と関連付けられた第２層２０７とを含む。押当ツール２００は、適所に第２層２０７を固定するように構成されたクランプ２０８を更に含む。また、押当ツール２００は、上述したポート２１０と関連付けられたキャップ２１２を更に含む。押当ツール２００は、部分２１３を更に含み、当該部分は、自動操縦式封止剤アプリケータなどの組立ツールにおける１つ又は複数の他のコンポーネントに接続される。図２Ｂに示すように、第２層２０７は、多孔性部材２０５の外層又は表面を形成し、上述したチャンバ２０３内に第１層２０６を封入する。このような構成により、第２層２０７は、押当ツール２００の動作中、封止剤で覆われた留め具に接触する。
【００２７】
図２Ｃは、いくつかの実施形態により実現される、貯蔵容器に接続された押当ツールの一例を示す側面図である。上述したように、押当ツール２００などの押当ツールは、容器２２１などの溶剤用の容器に接続されている。したがって、いくつかの実施形態によれば、容器２２１は、ポート２１０を介して押当ツール２００に接続された外部容器であり、外部容器２２１に収容された溶剤を、上述した多孔性部材２０５などの、押当ツール２００の１つ又は複数のコンポーネントに供給するように構成されている。このように、外部から供給される溶剤は、ポート２１０及び第２開口部２１１を介して押当ツール２００に供給される。
【００２８】
図３は、いくつかの実施形態により実現される、押当ツールの他の例を示す断面図である。先に説明したように、押当ツール２００などの押当ツールは、留め具に塗布される封止剤の外面を塑造あるいはモールドして、当該封止剤の表面に存在する突起を低減又は除去するように構成されている。いくつかの実施形態においては、押当ツール２００の１つ又は複数のコンポーネントは、押当ツール２００が、外部の溶剤容器ではなく、内部の溶剤容器に接続されるように構成されている。例えば、ハウジング３０２及びチャンバ３０４は、以下に詳述するように、溶剤の内部流路３１２を含むように構成されている。したがって、押当ツール２００は、ハウジング３０２を含み、当該ハウジング３０２は、チャンバ３０４及び第１開口部２２０を更に含む。いくつかの実施形態においては、押当ツール２００は、第１開口部を有するチャンバ３０４内に設けられた多孔性部材２０５を更に含む。多孔性部材２０５は、第１層２０６及び第２層２０７を含む。押当ツール２００は、第１開口部２２０を横切って適所に第２層２０７を固定するように構成されたクランプ２０８を更に含む。いくつかの実施形態においては、押当ツール２００は、流路３１２などの内部流路を介して溶剤を受け取るように構成されている。したがって、流路３１２は、例えば、チャンバ３０４に接続された内部チューブ又は内部パイプであり、ハウジング３０２のボディに沿って延びており、第２開口部３１４を終端としている。
【００２９】
先に説明したように、ハウジング３０２の部分２１３は、封止剤を塗布するための装置又はシステムにおける１つ又は複数のコンポーネントに接続される。したがって、いくつかの実施形態によると、押当ツール２００は、部分２１３を介して封止剤塗布システムの他のコンポーネントに機械的に接続することに加えて、封止剤塗布システムの流路又は流動系に対して流路３１２を接続する。このように、押当ツール２００は、第２開口部３１４及び流路３１２を介して、封止剤塗布システムの他のコンポーネントから溶剤を受け取る。この溶剤は、チャンバ３０４内に設けられた多孔性部材２０５に供給される。このように構成すれば、押当ツール２００は、付加的なポート及び溶剤用の外部容器を含まなくてもよい。
【００３０】
図４は、いくつかの実施形態により実現される、押当ツールの更に別の例を示す断面図である。先に説明したように、押当ツール２００などの押当ツールは、留め具に塗布される封止剤の外面を塑造あるいはモールドして、当該封止剤の表面に存在する突起を低減するように構成されている。以下に詳述するように、押当ツール２００は、第２層２０７を含まない代わりにレギュレータ４１４を含む構成とされている。押当ツール２００は、チャンバ２０３を有するハウジング２０２を含む。いくつかの実施形態においては、チャンバ２０３は、多孔性部材２０５を含む。図４に示すように、多孔性部材２０５は、単一の層からなり、２つの層、例えば、上述した第１層２０６及び第２層２０７を含まない。この場合、単一層たる多孔性部材２０５は、ある量の溶剤を保持するとともに、封止剤で覆われた留め具と接触して圧縮されることにより当該溶剤の少なくとも一部を放出するように構成されており、留め具を覆う封止剤の表面を塑造あるいはモールドすることが可能である。したがって、押当ツール２００は、第２層２０７や、当該第２層２０７を所定位置に保持するためのクランプ２０８を含まない。様々な実施形態においては、多孔性部材２０５は、チャンバ２０３の内面に機械的に又は化学的に接合されている。例えば、多孔性部材２０５は、化学接着剤を介して、チャンバ２０３に化学的に接合される。
【００３１】
図４に示すように、押当ツール２００は、外部容器からチャンバ２０３へ溶剤を運ぶように構成されたポート２１０と開口部あるいは通路２１１とを更に含む。押当ツール２００は、レギュレータ４１４と、当該レギュレータ４１４と開口部２１１とを機械的に接続するように構成されたカプラ４１２とを更に含む。いくつかの実施形態においては、レギュレータ４１４は、当該レギュレータ４１４に接続されている外部容器から、開口部２１１及びチャンバ２０３への溶剤の流れを調節するように構成されてもよい。したがって、レギュレータ４１４は、多孔性部材２０５が、留め具に塗布された封止剤に付着することを低減又は防止するのに十分な溶剤を含んではいるが、過飽和状態にはならず、余分な溶剤を排出することができるように、外部容器から多孔性部材２０５への溶剤の流れを制御するように構成されている。本明細書で説明しているように、押当ツール２００は、任意でレギュレータ４１４を含む。したがって、いくつかの実施形態においては、押当ツール２００は、レギュレータ４１４を含まず、外部容器がポート２１０に直接接続されている。様々な実施形態においては、レギュレータ４１４は、作動時に、指定された量の溶剤が、加圧された外部容器から押当ツール２００へ運ぶことを許容するように構成された電気機械式バルブであってもよい。いくつかの実施形態においては、レギュレータ４１４は、機械式チョークである。
【００３２】
図５Ａは、いくつかの実施形態により実現される、留め具に対して封止剤を塗布するためのシステムの一例を示す図である。システム５００は、上述した実施形態のいずれにおいても実現することができ、図示した押当ツール２００は、単に便宜上の理由で説明されている。システム５００は、１つ又は複数のコンポーネントから構成されており、留め具に対する封止剤の塗布は、完全に又は部分的に自動化されている。上述したように、留め具は、輸送体又はマシンの様々なコンポーネントを固定するために用いられる。したがって、システム５００は、航空機などの輸送体のコンポーネント間の界面において、留め具に対応する複数の指定位置の間で当該システム５００を移動させるように構成されたロボットアームに搭載又は接続されている。いくつかの実施形態においては、複数の指定位置は、コンピュータ援用設計（ＣＡＤ）モデル、及び、このＣＡＤモデルを特徴づける工学データに基づいて特定又は識別される。例えば、ＣＡＤモデルは、航空機の１人又は複数人の設計者によって予め生成されている。ＣＡＤモデルは、三次元において、航空機に含まれる留め具の各々の位置を特定する。したがって、システム５００は、基準点に対する自己の位置を登録するとともに、工学データで規定された留め具の経路に沿って、当該システム５００を移動させるように構成されたロボットアームに搭載される。したがって、ロボットアームの動きは、留め具の種類と、封止剤表面の特異部の位置とに基づいて決定される。
【００３３】
様々な実施形態において、封止剤は、まず、各位置において、封止剤アプリケータ５０２のノズルを介して塗布される。この封止剤アプリケータは、チューブ５０４を介して封止剤の貯蔵容器に接続されている。システム５００は、当該システムが現在進行中の経路に含まれている各留め具に対して、指定された量の封止剤を塗布するように構成されている。いくつかの実施形態においては、封止剤の量は、封止される留め具の種類に基づいて選択される。封止剤が塗布されると、システム５００における回転部（回転装置）５０８などのコンポーネントが、封止剤で封止された留め具に対してシステム５００の位置を回転させる。いくつかの実施形態においては、ちょうど封止された留め具に押当ツール２００が対向するように、システム５００を１８０度回転させる。この回転後、ロボットアームは、押当ツール２００が、封止剤で覆われた留め具を押圧して、当該留め具を覆っている封止剤の表面における突起を低減又は除去するように、システム５００を配置又は移動させる。システム５００は、組み立て過程における輸送体又はマシンの２つのコンポーネント間の界面に含まれる任意の数の留め具に対して、上述した工程を繰り返すように構成されている。
【００３４】
図５Ｂは、いくつかの実施形態により実現される、留め具に対して封止剤を塗布するためのシステムの他の例を示す図である。図５Ａを参照して先に説明したように、押当ツール２００、封止剤アプリケータ５０２、及び回転子５０８は、エンドエフェクタ５１０を介して、ロボットアーム５１２と接続している。以下により詳しく説明するように、エンドエフェクタ５１０及びロボットアーム５１２は、留め具に塗布された封止剤の表面における突起１１０を低減するための押し当て動作を一回又は複数回行うために、押当ツール２００を位置決めするように自動的に制御されている。様々な実施形態においては、エンドエフェクタ５１０及びロボットアーム５１２の動きは、工学データ及び／又は計測データにより制御される。以下に詳述するように、工学データは、例えば、輸送体などのマシンのコンポーネント又はアセンブリの三次元表示を特徴付けるものである。また、計測データは、例えば、コンポーネントに対する押当ツール２００の位置を特徴付けるものである。この場合、システム５００は、工学データ及び計測データの両方を用いて、特定のコンポーネントにおける様々な留め具に押当ツール２００を移動させて、各留め具に対して１回又は複数回の押し当て動作を行う。
【００３５】
図６は、いくつかの実施形態により実現される、自動的に封止剤を押し当てるための方法の一例を示すフロー図である。先に説明したように、方法６００は、上述した実施形態のいずれにおいても実施することができ、押当ツール２００は、単に便宜上の理由で説明されている。したがって、押当ツール２００及びシステム５００は、輸送体の様々なコンポーネントを固定する留め具を封止するために、自動操縦式封止剤アプリケータとともに用いられる。以下に詳述するが、封止剤アプリケータ５０２などの自動操縦式封止剤アプリケータは、留め具がコンポーネントに取り付けられた後、まず、当該留め具に対して封止剤を塗布する。しかしながら、塗布された封止剤は、突起などの表面欠陥を有する場合がある。そこで、本明細書に開示された押当ツール２００などの押当ツールを用いて、封止剤の外面をモールドあるいは塑造することにより、実質的に全ての表面欠陥を除去しうる。
【００３６】
まず、方法６００が開始されると、工程６０２において、留め具に塗布された封止剤に対して押当ツール２００が押し当てられる。上述したように、封止剤は、マシンに含まれるアセンブリの表面に沿って留め具の表面を封止する。更に、封止剤の外面１０３は、当該封止剤を留め具に塗布することにより生じた少なくとも１つの突起１１０等の表面欠陥を有しうる。様々な実施形態においては、工程６０２において押当ツール２００を封止剤に押し当てると、封止剤の外面１０３の形状が整えられて突起及び表面欠陥が平滑化されることにより、上述した少なくとも１つの突起が除去される。図２Ａを参照して同様の説明をしたように、押当ツール２００のコンポーネントの寸法及び特徴は、封止剤が塗布された留め具に関する設計仕様に基づいて、封止剤の外面１０３を正確に整形するように設定されている。
【００３７】
次に、方法６００は工程６０４に進み、押当ツール２００を封止剤に対して押圧することにより、所定量の溶剤が押当ツール２００から放出される。様々な実施形態において、上記所定量の溶剤により、押当ツール２００と封止剤とが互いに付着することが低減又は防止される。溶剤としては、例えば、イソプロピルアルコールが挙げられる。更に、上記所定量の溶剤は、少なくともその一部が、押当ツール２００に含まれる多孔性部材２０５から放出される。このように、押当ツール２００が、封止剤で覆われた留め具に対して押し当てられて、多孔性部材２０５が押圧されると、それに応じて、所定量の溶剤が放出されるため、封止剤と押当ツールの１つ又は複数の表面との間の結合を確実に弱めることができる。
【００３８】
次に、方法６００は工程６０６に進み、留め具に塗布された封止剤から押当ツール２００を離間させる。いくつかの実施形態においては、封止剤の外面１０３の整形後に押当ツール２００を離間させてもよい。その場合には、封止剤に対する塑造あるいはモールドにより突起が除去され、あるいは消滅した後、押当ツール２００を離間させて他の位置に移動させてもよい。いくつかの実施形態においては、封止剤で覆われた他の留め具が、他の位置に存在することがある。この場合、輸送体アセンブリにおいて、封止剤で覆われた留め具の全てに対して押当ツール２００による整形が行われるまで、方法６００を繰り返してもよい。
【００３９】
図７は、いくつかの実施形態により実現される、自動封止剤押当て方法の他の例を示すフロー図である。先に説明したように、方法７００は、上述した実施形態のいずれにおいても実施することができ、押当ツール２００は、単に便宜上の理由で説明されている。押当ツール２００は、マシンの様々なコンポーネントを固定する留め具を封止するために、自動操縦式の封止剤アプリケータとともに用いられる。以下に詳述するが、自動操縦式封止剤アプリケータは、留め具がコンポーネントに取り付けられた後、まず、当該留め具に対して封止剤を塗布する。更に、押当ツール２００は、塗布された封止剤から表面欠陥を除去するために用いられる。このような、留め具に対する封止剤の自動的な塗布は、航空機などのマシンのコンポーネント間における多くの異なる界面や接合個所に含まれる多くの異なる留め具に対して行われる。このようにして、ロボットは、利用可能な工学データ及び計測データに基づいて、封止対象である全ての留め具間を移動するように構成されており、これにより、輸送体に取り付けられる留め具の自動ロボット封止を実現することができる。
【００４０】
まず、方法７００が開始されると、工程７０２において、エンドエフェクタ５１０が第１位置に移動させられる。様々な実施形態において、エンドエフェクタ５１０は、自動操縦式組立プロセスの一部として、ロボットアーム５１２に接続されてもよい。図５を参照して先に説明したように、エンドエフェクタ５１０は、封止剤アプリケータ５０２及び押当ツール２００に接続され、これらを構造的に支持している。したがって、工程７０２において、エンドエフェクタ５１０は、封止対象である第１留め具に関連付けられた第１位置に移動される。いくつかの実施形態においては、第１留め具は、航空機などのマシンの２つのコンポーネントを互いに接続又は固定するために用いられる複数の留め具のうちの１つである。これらの留め具は、組み立てプロセス中の前工程の一部として、設けられていてもよい。この場合、全ての留め具は予め設けられており、方法７００は、後続の封止方法の一部として実現されうる。様々な実施形態においては、第１位置への移動の後、エンドエフェクタ５１０を適宜配向させることにより、当該エンドエフェクタ５１０に取り付けられた封止剤アプリケータ５０２を、第１位置と当該第１位置に配置された留め具とに位置合わせする。エンドエフェクタ５１０は、位置合わせが完了すると、留め具に対して封止剤を塗布するように構成されている。様々な実施形態においては、第１位置の特定および、当該第１位置に対するエンドエフェクタ５１０の位置合わせは、上述したように、事前に生成された工学データと、利用可能な計測データ、すなわちエンドエフェクタ５１０及び当該エンドエフェクタ５１０に接続されているロボットの姿勢および位置を特徴付けるデータとに基づいて制御及び決定される。
【００４１】
次に、方法７００は工程７０４に進み、封止剤アプリケータ５０２は、第１位置に取り付けられた留め具に対して所定量の封止剤を塗布する。すなわち、封止剤アプリケータ５０２は、第１位置に配置及び位置合わせされると、留め具に対して指定量の封止剤を塗布するように構成されている。塗布された封止剤は、留め具の露出部分を覆うことにより、留め具と当該留め具が設けられたコンポーネントの表面との間でシールを形成する。例えば、留め具は、燃料タンクの接合個所又は界面に設けられる。留め具が設けられると、当該留め具の一部は、燃料タンクの内部に向かって延びた状態になる。例示した実施形態においては、工程７０４において塗布される封止剤は、留め具の露出部分を覆って、留め具と、燃料タンクの内面などのアセンブリのコンポーネントとの間の隙間や空間を封止しうる。先に説明したように、封止剤の塗布後、封止剤の表面は、表面欠陥及び突起を有しうる。
【００４２】
次に、方法７００は工程７０６に進み、押当ツール２００が第１位置と位置合わせされるように、エンドエフェクタ５１０を移動させる。様々な実施形態においては、図５を参照して先に説明したように、封止剤アプリケータ５０２及び押当ツール２００は、両方ともエンドエフェクタ５１０に設けられているが、これらの位置及び配向は異なる。したがって、エンドエフェクタ５１０は、押当ツール２００が第１位置と位置合わせされるように移動又は回転される。先に説明したように、エンドエフェクタ５１０及び押当ツール２００の位置合わせは、工学データ及び計測データに基づき制御及び決定される。
【００４３】
次に、方法７００は工程７０８に進み、封止剤で覆われた留め具に対して押当ツール２００を押し当てる。上述したように、押当ツール２００を押し当てることにより、留め具を覆う封止剤の外面を整形することができる。このために、例えばあるエンドエフェクタは、工程７０８において、留め具の頂部から所定の高さまで押当ツール２００を押しつけることにより、封止剤に対して押当ツール２００を押圧するとともに、封止剤の外面を整形し、突起や表面欠陥を解消して滑らかにする。このようにして、実質的に全ての突起及び表面欠陥を減らすことができる。先に説明したように、押当ツール２００のコンポーネントの寸法及び形状は、封止剤が塗布された留め具に関する設計仕様に基づいて、封止剤の外面を正確に整えるように設定されている。例えば、押当ツール２００などの押当ツールにおけるハウジング２０２および多孔性部材２０５の形状や、多孔性部材２０５の弾性は、封止剤を特定の形状に整形できるように設定されている。この特定の形状は、封止される留め具に関連付けられた１つ又は複数の設計仕様に準拠しており、当該設計仕様によれば、例えば、封止剤の外面が滑らかであり、鋭い角部や凹みを有していないことが規定される。更に、押当ツール２００を押圧する際にエンドエフェクタ５１０により加えられる力の度合いも、封止剤を特定の形状に整形しうるように設定される。
【００４４】
次に、方法７００は工程７１０に進み、押当ツール２００の押圧に応じて、所定量の溶剤を放出させる。先に説明したように、上記所定量の溶剤により、押当ツール２００と封止剤との間の付着を防止することができる。これにより、以下に詳述するように、後続する過程における押当ツール２００の離間が可能となるとともに、押当ツール２００により付与された形状又は形態のままで封止剤の表面を維持することができる。様々な実施形態においては、上記所定量の溶剤は、少なくともその一部が、押当ツール２００内に設けられた多孔性部材２０５から放出される。すなわち、押当ツール２００が、封止剤に覆われた留め具に対して押し当てられて、多孔性部材２０５が押圧されると、それに応じて、多孔性部材２０５に保持された溶剤の一部が放出され、封止剤と押当ツール２００の１つ又は複数の表面との間の結合を確実に弱めることができる。
【００４５】
次に、方法７００は工程７１２に進み、封止剤に覆われた留め具から押当ツール２００が取り外される。先に説明したように、押当ツール２００は、封止剤の外面の整形後に、取り外すようにしてもよい。すなわち、封止剤を塑造あるいはモールドして突起を低減又は除去した後に、押当ツール２００を取り外すようにしてもよい。様々な実施形態においては、押当ツール２００を取り外すと、多孔性部材２０５は、非圧縮の状態となり、元の形状もしくは形態、又は休止状態としての形状もしくは形態に戻る。更に、多孔性部材２０５は、元の形態に戻る際に、放出した分の溶剤を補給するように構成されていてもよい。例えば、多孔性部材２０５が溶剤の外部容器から追加分の溶剤を受け取りうるように構成することで、その後、追加的に行われうる押し当て動作において溶剤の放出が可能となる。
【００４６】
次に、方法７００は工程７１４に進み、他の留め具を追加して封止すべきか否かを判定する。様々な実施形態においては、このような判定は、工学データ及び利用可能な計測データに基づいて行われる。例えば、結合される部品又はコンポーネントに関連する工学データに基づいて、１つ又は複数の経路が決定される。各経路は、コンポーネント間の界面に沿って取り付けられた１つ又は複数の留め具を識別し又は特徴付けるものである。封止剤アプリケータ５０２及び押当ツール２００に接続されたロボットは、特定の経路に含まれる様々な留め具間を進むように構成することができる。その場合、ロボットに関連付けられたコントローラを状態マシンとして動作するように構成し、当該状態マシンが、ある経路に含まれる様々な留め具にわたって段階的に処理を行うととともに、輸送体又はアセンブリに関連する他の様々な経路に沿って段階的に処理を行うようにしてもよい。このように、コントローラは、ロボットの現在の経路上に追加の留め具が存在するか否かを判定するとともに、追加の経路が存在するか否かについて判定を行う。追加の留め具を封止すべきであると判定された場合、方法７００は工程７０２に戻り、他の位置に取り付けられた他の留め具について、方法７００が繰り返し実行されうる。封止すべき追加の留め具が存在しないと判断された場合、方法７００は終了する。
【００４７】
上述したように、封止剤は、留め具に対して塗布され、押当ツール２００などの押当ツールは、塗布された封止剤の表面突起を減らすために用いられる。以下に詳述するように、このような封止剤の塗布、及び、押当ツール２００の使用は、航空機などの輸送体であるマシンの製造時などに行われる。したがって、本開示の実施形態を、図８に示すような航空機の製造及び保守方法８００と、図９に示すような航空機８０２とに関連させて説明する。生産開始前の工程として、例示的な保守方法８００は、航空機８０２の仕様決定及び設計８０４と、材料調達８０６とを含みうる。生産段階では、航空機８０２の部品及び小組立品の製造８０８とシステムインテグレーション８１０とが行われる。その後、航空機８０２は、認可及び納品８１２の工程を経て、使用８１４に入る。顧客による使用中は、航空機８０２は、定例の整備及び保守８１６のスケジュールに組み込まれる（これは、改良、再構成、改修なども含みうる）。
【００４８】
保守方法８００の各処理は、システムインテグレーター、第三者、及び／又は、オペレータ（例えば、顧客）によって実行または実施することができる。この説明のために言及すると、システムインテグレーターは、航空機メーカー及び主要システム下請業者をいくつ含んでもよいが、これに限定されない。第三者は、例えば、売主、下請業者、供給業者をいくつ含んでもよいが、これに限定されない。オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス組織等であってもよい。
【００４９】
図９に示すように、例示的な方法８００によって製造された航空機８０２は、複数のシステム８２０及び内装８２２を有する機体８１８を含みうる。高レベルシステム８２０の例としては、１つ又は複数の推進系８２４、電気系８２６、油圧系８２８、及び環境系８３０が挙げられる。また、これら以外のシステムをいくつ含んでもよい。航空産業に用いた場合を例として説明したが、本発明の原理は、自動車産業などの他の産業に適用してもよい。
【００５０】
本明細書で具現化される装置及び方法は、製造及び保守方法８００の１つ又は複数の任意の段階において用いられてもよい。例えば、製造工程８０８に対応する部品又は小組立品は、航空機８０２の使用中に製造される部品又は小部品と同様に組み立て又は製造することができる。また、１つ又は複数の装置の実施形態、方法の実施形態、又は、それらの組み合わせを、例えば生産工程である８０８及び８１０で用いることにより、実質的に航空機８０２の組み立て速度を速めたりコストを削減したりすることもできる。同様に、１つ又は複数の装置の実施形態、方法の実施形態、又は、それらの組み合わせを、航空機８０２の使用中、例えば、限定するものではないが、整備及び保守８１６に用いてもよい。
【００５１】
更に、本開示は、以下の付記による実施形態を含む。
【００５２】
付記１．留め具に塗布される封止剤を整形するためのツールであって、
第１端、第２端、及び、チャンバを有するハウジングを含み、前記第１端は、前記チャンバの第１部分を規定する第１開口部を含み、前記第２端は、自動操縦式封止剤アプリケータに接続可能に構成されており、前記ハウジングは、外部容器から前記チャンバへ溶剤を運ぶように構成された第２開口部を更に有し、
前記チャンバ内に設けられた多孔性部材を更に含み、前記多孔性部材は、所定量の溶剤を保持するように構成されており、且つ、前記留め具に塗布された前記封止剤との接触に応じて、前記封止剤を所定形状に変形するとともに前記溶剤の少なくとも一部を放出するように構成されている、ツール。
【００５３】
付記２．前記多孔性部材は、第１層及び第２層を含み、前記第１層は、第１の量の溶剤を保持するように構成されており、前記第２層は、第２の量の溶剤を保持するように構成されており、前記第２の量は、前記第１層に保持されている前記溶剤から吸い取られる量である、付記１に記載のツール。
【００５４】
付記３．前記第１層は、前記チャンバ内に設けられるとともに、少なくとも部分的に前記チャンバの内面により規定される表面を有し、前記第２層は、前記第１開口部を横断するように設けられている、付記２に記載のツール。
【００５５】
付記４．前記多孔性部材は、レギュレータと連携する単一層からなる、付記１に記載のツール。
【００５６】
付記５．前記レギュレータは、前記多孔性部材に供給される前記溶剤の流量を調節するように構成されている、付記４に記載のツール。
【００５７】
付記６．前記第２開口部は、前記ハウジングの側壁を貫通するポートを含み、前記ポートは、溶剤を保持する外部容器に接続される、付記１〜３のいずれかに記載のツール。
【００５８】
付記７．前記第２開口部は、前記第２端に含まれるとともに、前記チャンバの第２部分を規定する、付記１〜６のいずれかに記載のツール。
【００５９】
付記８．前記第２端は、前記自動操縦式封止剤アプリケータに取り外し可能に接続される螺合部を含む、付記１〜７のいずれかに記載のツール。
【００６０】
付記９．前記ハウジングの一部は、円錐形状である、付記１〜８のいずれかに記載のツール。
【００６１】
付記１０．前記留め具は、マシンの一部を固定するように構成されたナット又はボルトを含む、付記１〜９のいずれかに記載のツール。
【００６２】
付記１１．留め具に対して封止剤を塗布するためのシステムであって、
少なくとも１つの指定位置に移動するように構成されたロボットアームを含み、前記留め具は、前記指定位置に設けられており、
前記ロボットアームに接続されたツールを更に含み、前記ツールは、
第１端、第２端、及びチャンバを有するハウジングを含み、前記第１端は、前記チャンバの第１部分を規定する第１開口部を含み、前記第２端は、自動操縦式封止剤アプリケータに接続されるように構成されており、前記ハウジングは、外部容器から前記チャンバへ溶剤を運ぶように構成された第２開口部を更に有し、
前記チャンバ内に設けられた多孔性部材を更に含み、前記多孔性部材は、所定量の溶剤を保持するように構成されており、且つ、前記留め具に塗布された前記封止剤との接触に応じて、前記封止剤を所定形状に変形するとともに、前記留め具に塗布された前記封止剤との接触に応じて、前記溶剤の少なくとも一部を放出するように構成されている、システム。
【００６３】
付記１２．前記多孔性部材は、第１層及び第２層を含み、前記第１層は、第１の量の溶剤を保持するように構成されており、前記第２層は、第２の量の溶剤を保持するように構成されており、前記第２の量は、前記第１層に保持されている前記溶剤から吸い取られる量である、付記１１に記載のシステム。
【００６４】
付記１３．前記多孔性部材は、レギュレータと連携する単一層からなり、当該レギュレータは、前記多孔性部材に供給される前記溶剤の流量を調節するように構成されている、付記１１に記載のシステム。
【００６５】
付記１４．前記第２開口部は、前記ハウジングの側壁を貫通するポートを含み、前記ポートは、溶剤を保持する外部容器に接続される、付記１１又は１２に記載のシステム。
【００６６】
付記１５．前記システムは、自動操縦式封止剤アプリケータ及び前記押当ツールの配向を回転させるように構成された回転素子を更に含む、付記１１〜１４のいずれかに記載のシステム。
【００６７】
付記１６．前記ロボットアームは、更に、前記ツールを複数の指定位置に移動させるように構成されており、前記複数の指定位置は、マシンのアセンブリに関連する工学データに基づいて特定される、付記１１〜１５のいずれかに記載のシステム。
【００６８】
付記１７．留め具に塗布される封止剤を整形するための方法であって、
アセンブリの表面に沿って前記留め具の表面を封止する前記封止剤に対して、ロボットエフェクタを用いて押当ツールを押し当てて、前記封止剤の外面を整形する工程と、
前記押し当てに応じて前記押当ツールから所定量の溶剤を放出させる工程であって、前記所定量の溶剤が、前記押当ツールと前記封止材との間の付着力を低減し、その少なくとも一部が、前記押当ツールに含まれる多孔性部材から放出されたものである、工程と、
前記封止剤の前記外面を整形した後に、前記封止剤から前記押当ツールを取り外す工程と、を含む、方法。
【００６９】
付記１８．前記封止剤は、ロボットアームに接続された自動操縦式封止剤アプリケータにより塗布される、付記１７に記載の方法。
【００７０】
付記１９．前記放出に応じて、外部容器から、前記多孔性部材に対して溶剤を追加供給する工程を更に含む、付記１７又は１８に記載の方法。
【００７１】
付記２０．前記押し当てを行う位置は、アセンブリコンポーネントに関連する工学データに基づいて特定される、付記１７〜１９のいずれかに記載の方法。
【００７２】
上述した概念は理解の明確化のため詳細に説明したが、添付の請求項の範囲内で種々の変更や変形が可能であることは明らかである。なお、上述したプロセス、システム、及び装置を実施するための方法は、他にも多く存在する。したがって、本明細書に記載している例は、例示的であり、限定的に解釈されるべきではない。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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