(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車用の空気圧的に操作可能なブレーキ（３）の監視のための方法であって、
このブレーキ（３）の空隙（８）が、ブレーキ磨耗センサー（１２）の測定された位置値（１３）の参照のもとで算出される前記方法において、
以下のステップ、即ち、
−  ブレーキをかけられていない走行における、前記ブレーキ磨耗センサー（１２）の基準位置値（２５）の算出、
−  ブレーキ動作（２４）の間じゅうの、不連続な位置値（２３）と、同じ時点での、現在のブレーキ圧力（Ｐ）とからの、複数の値対（２０）の算定（２６）、
−  前記値対（２０）を補間する特性関数（２１）の算出（３０）、
−  前記特性関数（２１）からの特性位置値（３３）の算定のための、前記ブレーキ（３）の、ブレーキディスク（５）とブレーキパッド（６）との間の接触圧力（３５）の選択、
−  選択された前記接触圧力（３５）のための、前記特性関数（２１）に従っての、前記特性位置値（３３）の算定（３２）、および、
−  前記特性位置値（３３）からの前記基準位置値（２５）の減算（３６）による、前記空隙（８）の実際値（１８）の算定（３６）、
のステップから成ること、
ロック防止制御装置のロック防止処置を伴う前記ブレーキ動作（２４）の認識の際に、前記空隙（８）の算出のための、当該のブレーキ動作（２４）の算出された値が、拒否されること、
を特徴とする方法。
【請求項２】
前記ブレーキ（３）の前記空隙（８）が、予め与えられた下側の限界値（３９）を下回るか、または、前記算出された空隙（８）が予め与えられた上側の限界値（３８）を上回る場合、欠陥（２７）が推論されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ブレーキ磨耗センサー（１２）は、連続的に測定し、且つ、
このブレーキ磨耗センサーの前記測定された位置値（１３）が、不連続な位置値（２３）として、同じ時点でのそれぞれのブレーキ圧力と、特に、前記特性関数（２１）の算出のために、結合されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
値対（２０）は、予め与えられた最小圧力（３１）を上回るブレーキ圧力（Ｐ）のために参照されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の方法。
【請求項５】
前記値対（２０）の形成のためのブレーキ圧力（Ｐ）として、電子式のブレーキシステム（４）の制御圧力（Ｐ）が参照されることを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の方法。
【請求項６】
前記値対（２０）は、直線状の特性関数（２１）へと補間されることを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の方法。
【請求項７】
自動車用のブレーキシステムであって、このブレーキシステムが、
少なくとも１つの空気圧的に操作可能なブレーキ（３）と、
前記ブレーキ（３）に所属して設けられたブレーキ磨耗センサー（１２）と、並びに、
前記ブレーキ（３）の空隙（８）の監視のための、前記ブレーキ磨耗センサー（１２）が接続されている監視電子機器（１６）とを備えている、前記ブレーキシステムにおいて、前記監視電子機器（１６）が、請求項１から６のいずれか一つに記載の方法を実施するために形成されていることを特徴とするブレーキシステム。
【請求項８】
前記監視電子機器（１６）に、前記空隙（８）に関する下側の限界値（３９）および上側の限界値（３８）が予め与えられており、
この監視電子機器（１６）が、前記下側の限界値（３９）の下回り、または、上側の限界値（３８）の上回りから、欠陥（２７）を推論することの目的のために形成されていることを特徴とする請求項７に記載のブレーキシステム。
【請求項９】
前記ブレーキ（３）は、ディスクブレーキとして形成されていることを特徴とする請求項７または８に記載のブレーキシステム。
【請求項１０】
前記ブレーキシステム（４）は、電子式に制御され、前記監視電子機器（１６）に、この電子式のブレーキシステム（４）制御圧力が準備されることを特徴とする請求項７から９のいずれか一つに記載のブレーキシステム。
【請求項１１】
前記ブレーキシステム（４）は、そのために形成されたＡＢＳ電子機器（１４）を備える、ロック防止制御装置を有していることを特徴とする請求項７から１０のいずれか一つに記載のブレーキシステム。
【請求項１２】
前記監視電子機器（１６）は、ＡＢＳ電子機器（１４）内に一体にまとめられていることを特徴とする請求項１１に記載のブレーキシステム。
【請求項１３】
前記空隙の監視のための前記監視電子機器（１６）が、請求項１から６のいずれか一つに記載の方法を実施するために形成されている、請求項７から１２のいずれか一つの請求項に従うブレーキシステム（４）を有する自動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に従う、自動車用のブレーキの監視のための方法に関し、その際、このブレーキの空隙が算出される。本発明は、それに加えて、請求項９の上位概念に従う、空隙の監視のための監視電子機器を有する、自動車用のブレーキシステムに関する。それに加えて、本発明は、請求項１５に従う、そのようなブレーキシステムを有する自動車に関する。
【背景技術】
【０００２】
空隙として、ブレーキパッドと、車両ホイールにおける所属する摩擦相手部との間の間隔が理解される。
ブレーキパッドと摩擦相手部、例えば、ブレーキディスクとの間の間隔は、この摩擦相手部が、ブレーキをかけられていない状態において自由に転動可能であるために、必要である。この空隙は、その際、ただし、過度に大きくてはいけない。何故ならば、このブレーキの機能性が、さもないと、阻害され得るからである。他方では、過度に小さな空隙を有するブレーキは、過熱作動の傾向がある。
実際上の空隙は、従って、下側の限界値を下回らず、且つ、他方では、予め与えられた上側の限界値を上回らないべきである。
【０００３】
ブレーキの監視は、従って、空隙の知識が精確になればなるほど、それだけいっそう精確になる。空隙の算出は、自動車の走行の間じゅう、手間暇がかかり、且つ、しばしば、ただ不満にさせる精度でもってだけで達成される。
【０００４】
特許文献１は、自動車用のブレーキの監視のための方法、および、空隙検出器を開示しており、その際、このブレーキの空隙が、ブレーキ磨耗センサーの測定された位置値の参照のもとで算出される。
このブレーキ磨耗センサーは、距離センサーであり、この距離センサーが、ブレーキパッドの磨耗を信号する。評価ユニットは、この空隙を、予め与えられた目標空隙に関して検出された所定の空隙の増大の際に、および、これに伴って、過度に大きな空隙の際に、警報が動作される程に検出する。
この公知の装置において、ブレーキ磨耗センサー、および、評価ユニットは、操作された、および、操作されていないブレーキにおける、このブレーキ磨耗センサーの信号差の評価によって、現在の空隙が、実際の空隙として検出され、且つ、これに伴って、目標空隙からのそれぞれの空隙の差異が検出可能であるべきであるように、構成されている。
この方法で、目標空隙の正確な算出が、しばしば、可能ではないことは、しかしながら、明らかにされた。例えば、専ら、ブレーキ、例えば、ブレーキキャリパの機能を支える構造部材でもっての弾性的な拡開によってだけで、目標空隙よりも何倍も大きな距離が測定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】ヨーロッパ特許出願公開第２  ５２０  ８１７  Ａ１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従って、本発明の根底をなす課題は、ブレーキの空隙の監視のための高信頼性を、可能な限り少ない手間暇でもって改善することである。
この課題は、本発明に従い、請求項１の特徴を有する方法でもって解決される。それに加えて、この課題は、請求項７の特徴を有する、自動車用のブレーキシステムでもって解決される。それに加えて、この課題は、請求項１３に従い、そのようなブレーキシステムを有する自動車によって解決される。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に従い、ブレーキをかけられていない走行における、ブレーキ磨耗センサーの基準位置値は算出され、且つ、実際の空隙の算出のために準備される。
ブレーキ動作の間じゅう、即ち、ブレーキ空気圧的な操作の際に、不連続な位置値と、同じ時点での、ブレーキの現在のブレーキ圧力とからの、複数の値対が形成される。
これら不連続な位置値は、その際、所定の時点での位置値であり、且つ、有利には、記憶によって個別化され得、且つ、ブレーキ圧力との結合のために、使用に供せられる。
これら値対から、空気圧的に操作可能なブレーキ（３）の監視のための、本発明に従う方法の更に別のステップにおいて、これら値対を補間する特性関数が算出される。
この補間する特性関数は、連続的な関数であり、この連続的な関数が、予め与えられた不連続のデータを、即ち、位置値の値対、および、それに所属する、同じ時点でのブレーキ圧力を模倣する。
本発明により算出された特性関数に従い、選択されたブレーキ圧力のための特性位置値が算定される。
実際の空隙の精確な値は、選択されたブレーキ圧力のための特性位置値から、ブレーキをかけられていない走行において算出された、ブレーキ磨耗センサーの基準位置値が、減算されることによって算出される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、ブレーキ過程の間じゅう、機能を支える構造部材に作用する力が、弾性的な変形、例えば、ブレーキキャリパの拡開を誘起すること、および、このことによって、ブレーキ磨耗センサーの測定信号の基準からの、ブレーキの空隙の算定が、コントロール不能な状態において、不正を引き起こされることを認識した。
このことに関しては、本発明に従い、ブレーキ圧力の考慮によって、顧慮されている。
有利には、空隙の算定のための現在のブレーキ圧力のための情報として、電子式のブレーキシステムの制御圧力が参照される。その際、有利には、当該のブレーキの圧力変調器におけるブレーキ圧力の助力が求められる。
【０００９】
制御不可能な影響ファクターは、値対の補間によって除去される。
本発明は、それに加えて、値対を補間する特性関数が、同様に、値対の形成のために顧慮された測定範囲の外側でも典型的であることを認識した。補間する、もしくは、補間された特性関数からの特性位置値の算出のために、従って、適当なブレーキ圧力が選択され得る。
本発明の有利な実施形態において、前記特性位置値として、ブレーキの接触圧力が選択される。有利には、その際、この接触圧力は、約０．３ｂａｒと仮定される。そのように選択された接触圧力のために、補間された特性関数から、具体的な特性位置値が与えられ、この具体的な特性位置値からの、ブレーキをかけられていない走行において算出された基準位置値の差し引きの後、空隙が、正確に算出され得る。
【００１０】
自動車用の本発明に従う空気圧的に操作可能な少なくとも１つのブレーキを有するブレーキシステムは、ブレーキの空隙の監視のための監視電子機器を備えており、この監視電子機器に、それぞれのブレーキのブレーキ磨耗センサーが接続されている。
この監視電子機器は、その際、
ブレーキ磨耗センサーの基準位置値を、ブレーキをかけられていない走行において、算出すること、
ブレーキ動作の間じゅう、不連続な位置値と、同じ時点での、現在のブレーキ圧力とからの、複数の値対を形成すること、
これら値対から、これら値対を補間する特性関数を算出すること、
特性関数に従って、選択されたブレーキ圧力のための特性位置値を算定すること、および、最後には、精確な空隙を、特性位置値からの基準位置値の減算によって算出すること、の目的のために形成されている。
空隙の算出は、従って、監視電子機器が本発明に従う空隙の算定の実施のために構成され且つ情報が現在のブレーキ圧力を介して準備されている場合に、ブレーキに所属して設けられたブレーキ磨耗センサーを有する自動車用のブレーキシステムにおいて、少ない構造的な手間暇でもって行われ得る。電子式のブレーキシステムを有する自動車において、現在のブレーキ圧力を介しての情報は、通常は、システムに内在して（ｓｙｓｔｅｍｉｍｍａｎｅｎｔ）使用され、従って、本発明に従う空隙監視が、このブレーキシステムのセンサーデータでもって行われ得る。
【００１１】
有利な実施形態において、監視電子機器に、空隙に関する下側の限界値および上側の限界値が予め与えられている。空隙の監視において、本発明に従い算出された、ブレーキの空隙が、予め与えられた下側の限界値を下回るか、または、算出された空隙が予め与えられた上側の限界値を上回る場合、欠陥が推論される。
空隙の精確な算定に基づいて、これら限界値は、空隙に関する狭小な許容差間隔のために予め与えられ得る。何故ならば、動力学的な影響、例えば、ブレーキ幾何学的形状の負荷に起因する変化が、空隙の算定に対して排除されるからである。むしろ、空隙の有効な監視が与えられ、この監視は、予め与えられた限界値に従うこの空隙の許容された許容値帯の狭小な限界を上回る場合にだけ、欠陥を推論する。
【００１２】
本発明の１つの実施形態に従い、ブレーキ磨耗センサーは、連続的に測定し、その際、このブレーキ磨耗センサーの測定された位置値が、値対に対する不連続な位置値として、同じ時点でのそれぞれのブレーキ圧力と結合される。これら不連続な位置値は、有利には、位置値の記憶によって、相応する記憶要素内において準備される。
【００１３】
特性関数の算出のために、有利には、値対は、予め与えられた最小圧力を上回るブレーキ圧力のために参照され、従って、ブレーキが空隙を確実に克服し（ｕｅｂｅｒｗｕｎｄｅｎ）、且つ、ブレーキ特性の直線状の領域が達成されることが保障される。例えば、監視電子機器は、空隙の算定のための値対が、先ず第一に、約０．７５ｂａｒの最小圧力の上方で形成され、且つ、参照されるように構成され得る。
【００１４】
有利には、値対は、直線状の特性関数へと補間される。このことは、特に、値対が、先ず第一に、最小圧力の上方で算出される場合に達成される。この直線状の特性関数は、同様に、選択されたブレーキ圧力のために仮定され、従って、特性位置値が、空隙の正確な算定のために読み取られ得る。
【００１５】
ロック防止制御装置、いわゆるアンチロックブレーキシステムを有するブレーキシステムの場合、有利には、ロック防止処置の認識の際に、当該のブレーキ動作の従来形成された値対は、空隙の算出のために拒否される。
このブレーキシステムが、そのために形成されたＡＢＳ電子機器を備えるロック防止制御装置を有している場合、空隙の監視のための監視電子機器は、有利には、ＡＢＳ電子機器（１４）内に一体にまとめられている。このことによって、この監視電子機器、もしくは、この監視電子機器によって実現された監視機能が、ＡＢＳ電子機器の構成要素、および、このＡＢＳ電子機器内において存在する情報の助力を求めることは可能である。
【００１６】
本発明の実施例を、以下で、図に基づいて詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】自動車用のブレーキシステムの１つの実施例の概略図である。
【図２】空隙の本発明に従う算出のための、特性関数のグラフ図である。
【図３】自動車用の、空気圧的に操作可能なブレーキの監視のための方法の１つの実施例のフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は、自動車１の一部分、即ちブレーキ３を備えるホイール２、並びに、電子式のブレーキシステム４の一部分を示している。
【００１９】
ブレーキ３は、ディスクブレーキとして形成されており、且つ、ホイール２と共に回転する、ブレーキディスク５を備えている。このブレーキディスク５は、ブレーキパッド６がこのブレーキディスク５の表面に押圧されるというやり方でブレーキ可能である。これらブレーキパッド６は、ブレーキディスク５の両側で、ブレーキキャリパ７に保持されている。これらブレーキパッド６は、その際、それぞれに、空隙８でもって、ブレーキディスク５から離間された状態で位置しており、従って、このブレーキディスク５が、ブレーキをかけられていない状態において、自由に回転可能である。
【００２０】
ブレーキ３は、空気圧的に操作可能であり、且つ、ブレーキパッド６の位置に作用するブレーキシリンダー９を備えている。このブレーキシリンダー９は、電子式のブレーキシステム４によって、制御される。
この目的のために、この電子式のブレーキシステムは、圧力変調器１０を備えており、この圧力変調器が、電子式のブレーキシステムの基準値に相応して、このブレーキシリンダー９に対する圧力伝達１１を調節する。
【００２１】
このブレーキは、ブレーキ磨耗センサー１２を有しており、このブレーキ磨耗センサーが、このブレーキパッドの所定の移動道程でのブレーキパッドの位置に関する情報を有する、位置値１３を測定する。
【００２２】
電子式のブレーキシステム４は、示された実施例において、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を有しており、このアンチロックブレーキシステムに関して、ＡＢＳ電子機器１４がシンボリックに図示されている。このＡＢＳ電子機器１４は、ブレーキ過程のためのロック防止制御装置を提供する。その際、複数のホイール２の回転数１５の評価から、所定の１つのホイール２のロック傾向に対して推論され、且つ、相応するホイールにおけるブレーキ圧力の制御によって係合される。
【００２３】
電子式のブレーキシステム４は、それに加えて、ブレーキ３の空隙８の監視のための、監視電子機器１６を備えている。以下で更に詳細に説明されるように、この監視電子機器１６は、空隙８の実際値１８を、ブレーキ磨耗センサー１２の位置値１３、および、それぞれのブレーキ３のブレーキ圧力Ｐの参照のもとで算出する。
この目的のために、監視電子機器１６に、電子式のブレーキシステム４の現在の制御圧力Ｐ、即ち、圧力変調器１０に存在するブレーキ圧力Ｐが提供される。
【００２４】
監視電子機器１６は、ＡＢＳ電子機器１４内に一体にまとめられているか、もしくは、このＡＢＳ電子機器１４が、この監視電子機器１６の機能を少なくとも部分的に実施する。この監視電子機器１６の機能の実施のために、ブレーキ磨耗センサー１２の位置値１３、および、ブレーキ圧力が参照され、これらが、電子式のブレーキシステム４の、および、同様に、アンチロックブレーキシステムの機能のために準備され、且つ、利用される。それに加えて、この監視電子機器１６は、ブレーキ指示１７を引き渡され、このブレーキ指示が、この監視電子機器１６に、ブレーキ動作２４（図３）が要求されているか、もしくは、既に開始されているかを指示する。このブレーキ指示１７は、示された実施例において、自動車１の、別個には図示されていないブレーキライトスイッチの作動信号である。
【００２５】
監視電子機器１６は、以下で図２および図３に基づいて説明される、空隙８の正確な実際値１８の算出のもとでのブレーキ３の監視のための方法の実施のために形成されており、且つ、構成されている。
図２は、グラフィカル的な経過を有するデカルト座標系を示しており、その際、横座標軸線上の圧力Ｐが、ブレーキ磨耗センサー１２によって測定されるような、長さ寸法Ｉにおける位置値１３と比較されている。その際、このチャート図内において、ブレーキ動作の間じゅうの、ブレーキシリンダー内における圧力の経過１９は、ブレーキ磨耗センサー１２の、同期的に測定された位置値に対する比率において図示されている。更に、それらの算定が以下で図３に基づいて説明される不連続な値対２０、並びに、これら値対２０を補間する特性関数２１は、図示されている。
【００２６】
ブレーキ３の監視、および、空隙８の算出の際に、ブレーキ磨耗センサー１２は、連続的に、位置値１３を測定し、その際、これら測定値が、記憶要素２２内において記憶可能である。この記憶要素２２から、従って、特に測定時点との関連における、不連続な位置値２３が選別可能である。測定された位置値１３の記憶は、示された実施例において、監視電子機器がブレーキ指示１７を受け取った後、即ち、自動車１のブレーキ動作２４が要求された後に行われる。
このブレーキ指示１７は、自動車１のブレーキライトスイッチの切替状態の、相応する評価、もしくは、ブレーキライトスイッチの出力信号によって行われる。この監視電子機器１６に、ブレーキ動作２４が指示された場合、現下に測定された位置値１３は記憶される。このようにして、自動車１のブレーキをかけられていない走行における、ブレーキ磨耗センサーの、時間的に不連続な基準位置値２５は算出され、空隙８の算定における後の参照のために準備される。
【００２７】
ブレーキ動作２４の間じゅう、連続して測定された位置値１３は、記憶され、空隙の算出のために準備して保持される。
【００２８】
不連続な位置値２３、および、同じ時点でのそれぞれのブレーキ圧力Ｐのための情報でもって、複数の値対２０の算定２６は行われる。
これら不連続な位置値２３は、同じ時点での現在のブレーキ圧力Ｐと、結合ステップ２６において、値対２０へと結合される。現在のブレーキ圧力Ｐのための情報は、電子式のブレーキシステム４によって準備される。示された実施例において、値対２０において顧慮されるブレーキ圧力Ｐは、圧力変調器１０における制御圧力である（図１）。これら値対２０の算定２６の前に、実際上、アンチロックブレーキシステムのステータスのチェック２８が行われる。
ロック防止制御装置のロック防止処置を伴うブレーキ動作の認識の際に、空隙８の算出のための、当該のブレーキ動作２４の算出された値は、拒否される。この場合に、図３に従うフローチャート図におけるこの方法は、矢印方向２９に、出発点へと帰還する。
【００２９】
不連続な位置値２３、および、これと結合されたブレーキ圧力Ｐの値対２０から、補間アルゴリズムを用いて、図２内において図示された特性関数２１の算出３０が行われ、この特性関数が、値対２０を補間する。
特性関数２１の算出３０のために、予め与えられた最小圧力３１（図２）を上回るブレーキ圧力Ｐが参照され、従って、ブレーキの実際上の空隙８が克服されること、および、ブレーキ特性の直線状の領域からの値が評価されることは保障される。この最小圧力３１は、有利には、約０．７５ｂａｒと想定される。
【００３０】
特性関数２１は、引き続いて、特性位置値３３の算定３２のために参照される。この特性関数２１に従い、特性位置値３３は、選択されたブレーキ圧力のために算定され、もしくは、この選択されたブレーキ圧力のための特性位置値３３が特性関数２１から読み取られる。特性位置値３３の読み取りのために参照されるブレーキ圧力は、この実施例において、圧力基準値３４から与えられる。
【００３１】
圧力基準値３４として、有利には、ブレーキの接触圧力３５が算定される。このブレーキの接触圧力３５は、従って、特性関数２１の読み取りのための特性位置値３３として選択される。この接触圧力３５は、その際、ブレーキ圧力のディメンションであり、このブレーキ圧力の場合、ブレーキパッドが摩擦相手部と係合されている。相応して、ブレーキシリンダー圧力（図２）の経過１９は、接触圧力３５の超過の後、ブレーキ磨耗センサーの位置値の増大を信号する。
【００３２】
値対２０は、直線状の特性関数２１へと補間され、この特性関数の経過が、最小圧力の下方で延長されている。増大する特性関数２１の増大は、その際、予め与えられた特性関数２１の上方に位置する、ブレーキ特性の直線状の領域に相応する。
【００３３】
特性位置値３３、および、ブレーキをかけられていない走行における基準位置値２５の情報でもって、空隙８の算定は、特性位置値３３からの基準位置値２５の減算３６によって行われる。この減算３６によって算定された大きさは、空隙８の精確な実際値１８に相応する。
【００３４】
そのように算出された空隙８の実際値１８は、最後には、監視３７において、予め与えられた限界値３８、３９と比較される。監視３７に、上側の限界値３８が予め与えられ、この上側の限界値は、例えば、１．４ｍｍの値である。それに加えて、下側の限界値３９が予め与えられ、この下側の限界値は、有利な実施例において、０．５ｍｍの値である。監視電子機器１６は、空隙８の実際値１８が、下側の限界値３９を下回るか、または、予め与えられた上側の限界値３８を上回る場合、ブレーキの監視の際に、欠陥２７を推論する。
空隙８の実際値１８が、これら限界値３８、３９の間に存在する場合、この空隙８の実際値１８は、記憶要素４０内において記憶され、且つ、電子式のブレーキシステム４内における、当該のブレーキ３の現在の空隙８に関する情報の更なる使用のために、準備しておかれる。
【００３５】
算出された空隙８の実際値１８が、上側の限界値３８を上回る場合、過度に大きな空隙８が、欠陥２７として推論され、且つ、この障害状態４１のために行われる処置が導入される。空隙８の実際値１８が、下側の限界値３９に存在する場合、障害状態４２が推論され、この障害状態の場合、過度に小さな空隙８が、および、従って、ブレーキ３の過熱作動の傾向が仮定される。
【００３６】
本発明に従う方法、および、この方法を実施のためのブレーキシステムは、有利には、商用車において使用される。
【符号の説明】
【００３７】
１    自動車
２    ホイール
３    ブレーキ
４    電子式のブレーキシステム
５    ブレーキディスク
６    ブレーキパッド
７    ブレーキキャリパ
８    空隙
９    ブレーキシリンダー
１０  圧力変調器
１１  圧力伝達
１２  ブレーキ磨耗センサー
１３  位置値
１４  ＡＢＳ電子機器
１５  回転数
１６  監視電子機器
１７  ブレーキ指示
１８  空隙の実際値
１９  経過
２０  値対
２１  特性関数
２２  記憶要素
２３  不連続な位置値
２４  ブレーキ動作
２５  基準位置値
２６  値対の算定
２７  誤差
２８  ＡＢＳステータスのチェック
２９  矢印方向
３０  特性関数の算出（補間）
３１  最小圧力
３２  読み取りステップ
３３  特性位置値
３４  圧力基準値
３５  接触圧力
３６  減算
３７  監視
３８  上側の限界値
３９  下側の限界値
４０  記憶要素
４１  障害状態
４２  障害状態
【図１】
0006767984.tif 000002
【図２】
0006767984.tif 000003
【図３】
0006767984.tif 000004