(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
針を有する少なくとも１つの流体容器と、
皮膚に対して取り付けられた表面を含み、前記流体容器に結合されたフレームと、
を備え、
前記表面を含む前記フレームは、前記流体容器に対して少なくとも第１の継手と第２の継手とにより接続されており、前記第１の継手および前記第２の継手は、それぞれ、前記流体容器をスライド可能に前記フレームと係合させ、前記第１の継手および前記第２の継手の第１の自由度を規定しており、
前記第１の継手および前記第２の継手のうちの少なくとも一方は、前記表面に対して第２の自由度を有し、
前記第２の自由度は、前記フレームに対する前記流体容器の回転を可能とする回転自由度であり、
前記第２の継手は、前記第１の継手と前記針との間に存在し、前記第１の継手の前記第１の自由度を制限するようになっており、
前記流体容器が前記表面に対して回転するとき、前記第１の継手および前記第２の継手の少なくとも一方によって許容される前記流体容器の回転と同時に前記第１の継手および前記第２の継手によって許容される前記流体容器の並進移動は、前記針の移動経路を曲線経路から直線経路に変換し、前記針の先端部分が前記直線経路に対し５°以下となって前記表面を横切るようにする
注射器。
【請求項２】
前記第１の継手の並進経路の少なくとも一部分と、前記第２の継手の並進経路の一部分とが互いに対して角度を有している
請求項１に記載の注射器。
【請求項３】
前記第２の継手の前記並進経路の少なくとも一部分は湾曲している
請求項２記載の注射器。
【請求項４】
前記第２の継手の前記並進経路の少なくとも一部分は正弦曲線である
請求項２記載の注射器。
【請求項５】
前記第２の継手の前記並進経路の少なくとも一部分は蛇行している
請求項２記載の注射器。
【請求項６】
双方の自由度が同一の平面上にある
請求項１に記載の注射器。
【請求項７】
前記流体容器は前記表面に対して回転し、
前記針の先端部分の通過経路の少なくとも一部分は、少なくとも前記第１および前記第２の自由度が前記皮膚の表面を直線に沿って横切ることによって画定される
請求項１に記載の注射器。
【請求項８】
前記一部分は前記針の傾斜の近位縁である
請求項７記載の注射器。
【請求項９】
前記針の傾斜角度は、前記直線に対しておおよそ平行である
請求項７記載の注射器。
【請求項１０】
前記針は皮膚内に前記針の直径（Φ’）の２倍の大きさの直径（Φ）を有する入口孔を形成する
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の注射器。
【請求項１１】
前記流体容器は前記表面に対して回転し、
前記針の少なくとも一部分の通過経路の少なくとも一部分は、少なくとも前記第１の継手の前記並進経路および前記第２の継手の前記並進経路が前記皮膚の表面に対し直線に沿って交差することによって画定される
請求項２記載の注射器。
【請求項１２】
前記並進経路のうち少なくとも１つの少なくとも一部分は前記皮膚に対して平行である
請求項２に記載の注射器。
【請求項１３】
前記針の前記移動経路の少なくとも一部が、前記回転自由度と並進自由度との組み合わせによって画定される
請求項３記載の注射器。
【請求項１４】
前記針の前記移動経路の少なくとも一部が、前記回転自由度と並進自由度との少なくとも一方によって画定される
請求項３記載の注射器。
【請求項１５】
前記一部分は前記針の先端である
請求項７記載の注射器。
【請求項１６】
前記第１および第２の自由度は、前記針が前記皮膚の前記表面にて前記直線経路に対して３°未満の角度で横切る、通過経路を画定する
請求項７記載の注射器。
【請求項１７】
前記一部分は、前記流体容器の本体とは離れている前面に面し、傾斜した開口端を含む先端である
請求項７記載の注射器。
【請求項１８】
前記針の先端部分は、前記回転自由度によって画定される曲線に対して接線方向に向いている
請求項４に記載の注射器。
【請求項１９】
前記第１の継手および前記第２の継手の少なくとも１つは、少なくとも１つのピンインスロットヒンジを含む
請求項１に記載の注射器。
【請求項２０】
少なくとも１つのスロットが前記皮膚の表面に対して平行をなしている
請求項１９記載の注射器。
【請求項２１】
前記第１の継手および前記第２の継手の少なくとも１つが前記注射器の非針端である後端と針端である前端との間に位置する
請求項１に記載の注射器。
【請求項２２】
前記流体容器は、少なくとも１つの傾斜したヘッドと、そのヘッドの先端に取り付けられたプランジャとを含み、
前記第１の継手および前記第２の継手の少なくとも１つは、前記表面に取り付けられた少なくとも１つのスロット付きシリンダを含み、前記傾斜したヘッドと前記プランジャとをスライド可能に格納するための大きさを有し嵌め込まれている
請求項１に記載の注射器。
【請求項２３】
前記針の少なくとも一部分は弾性を有する
請求項１、請求項２、請求項６から請求項８、請求項１２から請求項２２のいずれか１項に記載の注射器。
【請求項２４】
前記針の少なくとも一部分は湾曲している
請求項１、請求項２、請求項６から請求項８、請求項１２から請求項２２のいずれか１項に記載の注射器。
【請求項２５】
前記第１の継手および前記第２の継手の少なくとも１つは、少なくとも１つの溝と、前記溝に対してスライド可能に収容される少なくとも１つの突出部とを含む
請求項１、請求項２、請求項６から請求項８、請求項１２から請求項２２のいずれか１項に記載の注射器。
【請求項２６】
前記第１の継手および前記第２の継手の少なくとも１つは弾性素材を含む
請求項１、請求項２、請求項６から請求項８、請求項１２から請求項２２のいずれか１項に記載の注射器。
【請求項２７】
針を有する少なくとも１つの流体容器と、
皮膚に対して取り付けられた表面を含み、前記流体容器に対して少なくとも第１の継手と第２の継手とによって結合されたフレームと
を備え、
前記第１の継手および前記第２の継手は、それぞれ、前記フレームに対する前記流体容器の並進経路を規定することにより、前記第１の継手および前記第２の継手の第１の自由度を規定し、
前記第１の継手および前記第２の継手のうち少なくとも一方は前記表面に対して前記流体容器の回転を可能にする少なくとも第２の回転自由度を有し、前記第１の継手および前記第２の継手の少なくとも一方は少なくとも２つの結合アームを含み、
前記第２の継手は、前記第１の継手と前記針との間に存在し、前記第１の継手の前記第１の自由度を制限するようになっており、
前記流体容器が前記表面に対して回転するとき、前記第１の継手および前記第２の継手の少なくとも一方によって許容される前記流体容器の回転と同時に前記第１の継手および前記第２の継手によって許容される前記流体容器の並進移動は、前記針の移動経路を曲線経路から直線経路に変換し、前記針の先端部分が前記直線経路に対し５°以下となって前記表面を横切るようにする
注射器。
【請求項２８】
少なくとも１つの前記結合アームは前記表面に対して旋回可能に結合されている
請求項２７記載の注射器。
【請求項２９】
前記少なくとも２つの前記結合アームは、互いに旋回可能に結合されている
請求項２７記載の注射器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（発明の分野および背景）
本発明は、そのいくつかの実施形態において、自己注射器に関し、より詳細には、但しこれに限定されるものではないが、パッチ型自己注射器に関する。
【０００２】
皮下（ＳＣ：subcutaneous）注射は、皮下、一般的には皮膚と筋肉との間の脂肪組織に、薬剤を投与する方法である。例えば再利用可能な使い捨てのペン、自動注射器、および皮膚の表面に付着させるパッチ型注入器などの自動注射器を使用して生物学的な皮下注射を行うことが現在の傾向であり、使用者が自宅にて自己注射を自由に行うことが可能となっている。
【０００３】
多くの場合、改質薬剤は、高濃度であり、ときには高粘性を有し、１ｍＬを超える注射量であることが望まれる。高粘度の製品の場合、１０秒未満の注射であっても痛みを伴う可能性があるので、結果として使用者が治療計画に従わなくなる可能性がある。ペン型やその他の直立型注射器を正確な角度で１０秒を上回る時間、あるいは数分間に亘って静止させ続けることは、ときには使用者に対し困難となることもある。したがって、自己投与型ＳＣ注射用のパッチ型自動注射器やパッチ型自己注射器が、より一般的になりつつある。
【０００４】
さらなる背景技術としては、米国特許第６，８４３，７８２号および米国特許第５，８５８，００１号が含まれる。
【発明の概要】
【０００５】
本発明のいくつかの実施形態の一態様によれば、針を有する１または複数の流体容器と、皮膚と当接する表面とを含む注射器が開示される。その表面は、１または複数の第１の継手および１または複数の第２の継手により、少なくとも１つの継手の１つ以上の部分が摺動可能になるように、流体容器に接続されている。
【０００６】
本発明のいくつかの実施形態によると、第１の継手の摺動可能な部分の並進経路の少なくとも一部分と第２の継手の並進経路の一部分とが互いに対して角度を有している。第２の継手の一部分の並進経路の少なくとも一部分は第１の継手の一部分の並進経路の少なくとも一部分を制限している。
【０００７】
本発明のいくつかの実施形態によると、第２の継手の並進経路の少なくとも一部分は湾曲している。本発明のいくつかの実施形態によると、第２の継手の並進経路の少なくとも一部分は正弦曲線である。本発明のいくつかの実施形態によると、第２の継手の並進経路の少なくとも一部分は蛇行している。
【０００８】
本発明のいくつかの実施形態によると、１つ以上の継手が表面に対して２つ以上の自由度を有する。その１つ以上は回転自由度であり、双方の自由度は同一平面上にある。流体容器が表面に対して回転すると、少なくとも２つの自由度によって画定された針の１つ以上の部分の移動経路の１つ以上の部分が、直線に沿って皮膚の表面を横切る。本発明のいくつかの実施形態によると、部分とは針の傾斜部の近位端である。本発明のいくつかの実施形態によると、針の傾斜角は直線経路に対しておおむね平行である。本発明のいくつかの実施形態によると、針は、針の直径（Φ'）の２倍の直径（Φ）を有する入口孔を形成する。
【０００９】
本発明のいくつかの実施形態によると、流体容器が表面に対して回転するとき、針の一部分またはそれ以上の通過経路の１つ以上の部分は、少なくとも２つの平行移動の経路が皮膚表面を直線に沿って横切ることによって画定される。本発明のいくつかの実施形態によると、１つ以上の経路平行移動が皮膚に平行であり、針の１つ以上の部分が、回転自由度と並進自由度との組み合わせによって定義される経路に沿って移動する。
【００１０】
本発明のいくつかの実施形態によると、針は、その１つ以上の部分が１つ以上の回転自由度および並進自由度によって画定される経路に沿って移動する。本発明のいくつかの実施形態によると、当該部分は針先端である。本発明のいくつかの実施形態によると、当該部分は針の傾斜の上方端である。
【００１１】
本発明のいくつかの実施形態によると、少なくとも２つの自由度は、針の１つ以上の部分が直線に対して３°未満で傾斜した皮膚の表面と交差する移動経路を規定する。本発明のいくつかの実施形態によると、当該部分は前向き（流体容器本体と離れた向き）の傾斜した開口端を有した先端であり、針の１つ以上の部分は回転自由度によって規定される曲線に対して接線方向である。
【００１２】
本発明のいくつかの実施形態によると、針の１つ以上の部分は、回転自由度によって画定される曲線の半径に対して垂直である。
【００１３】
本発明のいくつかの実施形態では、１つ以上の継手は１つ以上のピンインスロットヒンジを含んでいる。本発明のいくつかの実施形態によると、１つ以上のスロットは皮膚に対して平行であるように配向されている。本発明のいくつかの実施形態によると、第１の継手および第２の継手のうちの１つ以上は注射器の後端（非針端）と前端（針端）との間に位置している。
【００１４】
本発明のいくつかの実施形態では、流体容器はさらに、１つ以上の傾斜ヘッドと、そのヘッドの先端に結合されたプランジャとを含む。１つ以上の継手は、表面に対して結合した、傾斜ヘッドとプランジャとを摺動可能に収容する大きさを有して適合されている、スロット付きシリンダを１つ以上含む。
【００１５】
本発明のいくつかの実施形態では、針の１つ以上の部分は弾力性を有する。本発明のいくつかの実施形態では、針の１つ以上の部分は湾曲している。本発明のいくつかの実施形態では、１つ以上の継手は１つ以上の溝と、その溝に摺動可能に収容可能な１つ以上の突出部とを含む。本発明のいくつかの実施形態では、１つ以上の継手は弾性部材を含む。
【００１６】
本発明のいくつかの実施形態の一つの側面によれば、針を有する１つ以上の流体容器と、皮膚に取り付けられ、１つ以上の第１の継手および第２の継手によって流体容器に結合される表面とを含む注射器が提供される。１つ以上の継手は、少なくとも２つの結合アームを含む。本発明のいくつかの実施形態によると、１つ以上の結合アームは表面に対してピボット結合している。本発明のいくつかの実施形態によると、結合アームは互いに対してピボット結合している。
【００１８】
他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての技術用語、および／または科学用語は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。本明細書に記載された方法および材料と類似、または同等の方法および材料を本発明の実施形態の実施または試験に使用することができるが、例示的な方法、および／または材料を以下に記載する。紛争の場合、定義を含む特許明細書が支配する。さらに、材料、方法、および実施例は例示に過ぎず、必ずしも限定的なものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
本発明のいくつかの実施の形態を、ほんの一例として、添付図面を参照しつつ説明する。ここで、図面を具体的にかつ詳細に参照するが、図示された事項は一例であり、本発明の実施の形態を例示的に説明するためのものであることを強く主張する。この点に関し、当業者であれば、図面を考慮することによって、本発明の実施の形態をどのように実施し得るかを説明から明らかにすることができる。添付図面において：
（図１Ａ、図１Ｂ）本技術分野で知られている自己注射器の簡略化した断面図である。
（図２）固定長半径を介して回転点に接続された接線点による曲線経路の形成を示す簡略図である。
（図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ）半径を介して回転点に接続された接線点の曲線移動経路を実質的に直線的な移動経路に変換する、任意の継手の簡略図である。
（図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ）自己注射器の例示的な実施形態の３つの連続した操作段階を示す側面簡略図である。
（図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃ、図５Ｄ、図５Ｅ）自己注射器の針、および皮膚への針の貫通時に針の角度に対する継手の影響を示す簡略図である。
（図５Ｆ、図５Ｇ）皮膚に侵入する針の斜角に対する背圧に対する注射器の継手調整効果を示すグラフである。
（図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃ、図６Ｄ）自己注射器の例示的な実施形態の動作段階の簡略化された側面図および断面図である。
（図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃ、図７Ｄ）自己注射器の例示的な実施形態の動作段階の簡略化された側面図および断面図である。
（図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃ）自己注射器の例示的な実施形態の簡略化された側面図および平面図である。
（図９Ａ、図９Ｂ）本発明による自己注射器の例示的な実施形態の側面図である。
【００２０】
（発明の特定の実施形態の説明）
本発明は、そのいくつかの実施の形態において、自己注射器（self injector）に関するものであり、特に、これに限定されるものではないが、パッチ型自己注射器に関する。
【００２１】
本発明のいくつかの実施形態の一側面は、皮膚に接した表面の少なくとも一部分に対して接続した少なくとも２つの継手と流体容器とを有した自己注射器に関しており、１つの継手のうち１つの少なくとも一部分は継手の他の部分に対して摺動可能である。いくつかの実施形態において、少なくとも１つの継手は摺動式継手を含んでよい。いくつかの実施形態において、第２の継手の通過経路は、第１の継手の一部分の通過経路を制限する。いくつかの実施形態において、当該制限は通過経路間の角度に依存する。いくつかの実施形態において角度は鋭角である。いくつかの実施形態において角度は９０°未満である。いくつかの実施形態において、２つの継手の通過経路は同一平面上にある。
【００２２】
いくつかの実施形態では、流体容器はシリンジである。いくつかの実施形態において、流体容器はカートリッジである。いくつかの実施形態において、流体容器はバイアルである。
【００２３】
いくつかの実施形態では、継手は少なくとも１つのスロットを含んでいる。いくつかの実施形態では、継手は少なくとも１つのレールを含んでいる。いくつかの実施形態では、継手は少なくとも１つの溝を含んでいる。いくつかの実施形態では、継手は少なくとも１つのスリーブを含んでいる。いくつかの実施形態では、スリーブは針の周囲に配置される。いくつかの実施形態では、スリーブは少なくとも１つのスロットを含んでいる。いくつかの実施形態では、流体容器およびフレームは互いに対して摺動可能である。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの継手は少なくとも２つの連結アームを含む。
【００２４】
いくつかの実施形態では、注射器の後端（非針端）に少なくとも１つの継手が配置されている。いくつかの実施形態では、注射器の前端（針端）に少なくとも１つの継手が配置されている。いくつかの実施形態では、注射器の後端（非針端）と前端（針端）との間に少なくとも１つの継手が配置されている。いくつかの実施形態では、皮膚への進入点を維持しつつ、注射針の貫通角度が変化する。いくつかの実施形態では、注射針は、皮膚への進入点を維持しながら、移動経路に対する針の進入角度を変えると同時に少なくとも２つの面に沿って移動する。
【００２５】
いくつかの実施形態では、少なくとも１つの継手は平面継手を含む。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの継手は非平面継手を含む。いくつかの実施形態では、継手付き注射器は平面継手および非平面継手の双方を含む。いくつかの実施形態では、平面継手の少なくとも一部分と非平面継手の少なくとも一部分とが、回転軸に対して垂直をなす同一平面上にある。いくつかの実施形態では、平面継手と非平面継手とは、回転軸に対して垂直をなす同一平面上にはない。いくつかの実施形態では、平面継手はピンインスロット継手を含んでいる。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの継手は１つの自由度を有する。いくつかの実施形態では、継手は２つの自由度を有する。いくつかの実施形態では、継手は２を超える自由度を有する。いくつかの実施形態では、継手は少なくとも１つの軸方向自由度を有する。いくつかの実施形態では、継手は少なくとも１つの回転自由度と１つの軸方向自由度を有する。いくつかの実施形態では、回転自由度と軸方向自由度とは同一平面上にある。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの継手は、回転軸に対し垂直である旋回軸の周りで、フレームおよび流体容器における相互の旋回運動を防止する。
【００２６】
本発明のいくつかの実施形態の一側面は、皮膚に取り付けられた表面の少なくとも一部と流体容器とを接続する少なくとも２つの継手を有する自己注射器に関するものであり、継手の１つ以上は、表面に対して少なくとも２つの自由度を含み、そのうち少なくとも１つは回転自由度である。いくつかの実施形態において、自由度の双方は同一の平面上にある。いくつかの実施形態において、その平面は皮膚に対して垂直である。
【００２７】
本発明のいくつかの実施形態の一側面は、皮膚に取り付けられた表面の少なくとも一部と針を有した流体容器とを接続する、少なくとも２つの継手によって規定される、流体容器の針の少なくとも一部についての移動経路に関する。いくつかの実施形態では、１つまたはそれ以上の継手は、表面に対する少なくとも２つの自由度を含み、それらのうち少なくとも１つは回転自由度である。いくつかの実施形態では、２つの自由度によって規定される、針の少なくとも一部分の移動経路は、直線に沿って皮膚の表面を横切る。
【００２８】
本発明のいくつかの実施形態の一側面は、液体容器の針が皮膚の表面を直線に沿って横切り、その直線に対して３°未満の角度をなす移動経路に関する。いくつかの実施形態では、流体容器の針の少なくとも一部分の進入角度は、皮膚に取り付けられた表面の少なくとも一部分と、針が取り付けられた流体容器とに接続された、少なくとも２つの継手によって規定される。いくつかの実施形態では、１つ以上の継手は表面に対する少なくとも２つ以上の自由度を含み、それらのうちの少なくとも１つは回転自由度である。いくつかの実施形態において、針は傾斜した先端を含む。いくつかの実施形態において、針の傾斜は前方（流体容器から離れる方向）に向かっている。いくつかの実施形態において、針は湾曲している。
【００２９】
図面の図３ないし図８に示されている、本発明のいくつかの実施形態をよりよく理解する目的で、図１Ａおよび図１Ｂ（図１と総称する）における自動注入装置の構成および動作が参照される。図１は、当技術分野で知られている自己注射器の断面略図である。
【００３０】
図１Ａに示すように、自己注射器１０２は流体容器１０４と、一般的に流体容器１０４の長手方向軸に対して垂直に配向されている針１０６とを含む。流体容器１０４は、定位置に固定されている、すなわち固定位置から動かないヒンジ１１０を介し、基部１０８に回転可能に連結されている。操作時には図１Ｂに示されるように、基部１０８は皮膚の表面１１２に配置され、流体容器１０４は、針１０６が皮膚の表面１１２を進入点１７０において貫通するように、ヒンジ１１０を中心に矢印１５０で示す方向に回転される。
【００３１】
針１０６の皮膚内への挿入にあたって、針１０６の先端１１４は、矢印１９０で示される曲線経路に従う。矢印１９０の成分は、流体容器１０４の回転軸方向に向けられた内向き半径方向運動成分（図２も参照）である。針の先端１１４の内向きの半径方向運動は、いくつかの例では、進入点１７０と最終静止点１７５との間の曲線経路１９０のすぐ後に組織１１６を引き伸ばし、場合によっては引き裂く可能性がある。図１Ｂに示すように、先端１１４は、それが取り付けられる流体容器の本体または回転軸に面する傾斜した開口１１８を備える。先端１１４の曲線経路１９０に沿った、進入点１７０と最終静止点１７５との間において、組織が開口１１８内部に押し込まれ、針先端１１４が閉塞することがある。
【００３２】  図２は、図１Ｂの経路１９０のような曲線経路の形成を示す簡略図である。図２において、接線方向点２０２は、固定長半径（ｒ）を介して回転点（Ｐ）に接続されている。回転点（Ｐ）は定位置に固定されている。すなわち、回転点（Ｐ）の位置は不変である。点２０２が水平線（ｈ）を横切る矢印２５０によって示される方向に動かされると、固定長半径（ｒ）および固定された所定の回転点（Ｐ）は点２０２の移動を曲線経路２７０に制限する。曲線経路２７０に沿った動きは、回転点（Ｐ）の方に向けられた、運動の半径方向内向き成分２７５を含んでよい。いくつかの場合において、点２０２は針１０６の先端１１４を表し、また水平線（ｈ）は皮膚の表面１１２を表すことがある。【００３３】
発明の実施形態の少なくとも１つを詳細に説明する前に、本発明はその適用において、以下に図面、および／または例示によって、記述、および／または図解される、構成の詳細および構成要素の配置、および／または方法に必ずしも限定されないことを理解されたい。本発明は、他の実施形態が可能であり、もしくは様々な方法で実施または実行されることが可能である。
【００３４】
いくつかの自己注射器では、注射針が移動する経路の形状が重要である。上述したように、運動の半径方向内向き成分２７５を最小限に抑えながら、実質的に直線的な（直線の）経路に沿って組織を貫通する針は、場合によっては、過度の組織伸張および場合によっては裂け目（例えば、図１Ｂの１１６）などの組織損傷を軽減する。上述したように、図３Ａおよび図３Ｂ（図３と総称する）は、半径方向（ｒ）を介して回転点（Ｐ）に接続された接線点の移動経路を曲線経路から実質的に直線（直線）経路に変換し、半径方向内向き成分２７５を最小にする、任意の機構を示す簡略図である。いくつかの実施形態において、接線方向の点は針の一部を含み、針は半径（ｒ）に対して垂直である。
【００３５】
いくつかの実施形態において、水平線（ｈ）上部から水平線（ｈ）下部までの接線点３０４の曲線的な移動は、接線直線経路３０６に沿って矢印３５２によって示される方向の直線移動に変換することができる。図３Ａによって示すいくつかの実施形態において、半径（ｒ）は少なくとも１つの弾性部材３０８、例えば半径（ｒ）を許容するばねを含む。いくつかの実施形態において、弾性部材３０８は線形弾性部材であってよい。いくつかの実施形態において、弾性部材３０８は伸長して経路３０６上の点３０４を維持する。これに代わって、かつ任意に、いくつかの実施形態において、図３Ｂに示すように、半径（ｒ）は固定長であり、回転点（Ｐ）は経路３０６上の点３０４を維持する必要に応じて経路３０６に近づくように移動することができる。
【００３６】
円に接する経路に沿って移動する針の空間的な向きの概略図である図３Ａ、図３Ｂおよび図３Ｃに示す例において、点３０４は針の先端を、水平線（ｈ）は皮膚表面１１２を表している。いくつかの例において、制限要素、例えば、弾性部材３０８（図３Ａ）の抵抗または物理的障壁は、点３０４の経路３０６への平行移動を制限してよい。
【００３７】
より小さい規模では、図３Ｃに示し、本明細書の他の部分にて詳細に説明するとおり、場合によっては機械的制限のために、継手（例として継手の操作機構を図３Ａおよび図３Ｂに図示）は針の経路３０６に沿った移動の半径方向内向き成分２７５を除去してよい。しかしながら、図３Ｃに図示するとおり、針本体は、経路３０６を移動中に僅かに回転することがあり、さらに針先端（接線点４０３）は経路３０６から僅かにずれることがある。いくつかの例において、限定因子、例えば弾性部材３０８の抵抗（図３Ａ参照）または物理的障壁は、交差点の水平線（ｈ）における針の角度を経路３０６から３°未満に維持する。図３Ａないし図３Ｃに詳細を示すように、いくつかの実施形態において、回転点（Ｐ）は、皮膚に取り付けられた表面に対して２つ以上の自由度を有する継手を含み、少なくとも１つは回転自由度である。いくつかの実施形態において、双方の自由度は同一平面上にある。いくつかの実施形態において、当該平面は皮膚に対して垂直である。いくつかの実施形態において、並進自由度は直線を画定する。いくつかの実施形態において、並進自由度は皮膚に対して平行である。
【００３８】
この開示の他の部分で説明されるように、注射による使用者の不快感は、主に針が皮膚に貫通する経路の性質および皮膚に侵入する貫通経路に対する針の角度によってもたらされ得る。例えば、湾曲経路（図１Ｂも参照）に沿って皮膚を貫通する針は、皮膚および皮下組織を断裂して、使用者に不快感を与える可能性がある。それに加えて、またはこれに代わって、皮膚の直線的な貫通経路に関して過剰に傾斜した針は、同様に使用者に不快感を引き起こす可能性がある。
【００３９】
図４Ａ、図４Ｂおよび図４Ｃ（図４と総称する）は、自己注射器の針を皮膚に導入する間の自己注射器の、例示的な実施形態の３つの連続する操作段階を示す側面図の簡略図である。いくつかの実施形態では、自己注射器４００は使用者の皮膚表面に接着されたパッチ型自己注射器である。いくつかの実施形態では、自己注射器は、表面４０４と、針４１０を有する流体容器４０８とを連結させる、少なくとも１つの継手４０２／４２０を有している。いくつかの実施形態では、フレーム４０４は使用者の皮膚に取り付けられている。いくつかの実施形態では、表面４０４はフレームを含む。いくつかの実施形態では、継手４０２／４２０は少なくとも１つの自由度を有している。いくつかの実施形態では、継手４０２／４２０は表面４０４に対して少なくとも２つ以上の自由度を有している。いくつかの実施形態では、自由度のうち少なくとも１つは回転自由度である。例えば、流体容器４０８を継手４０２／４２０回りに回転させることによって針４１０は皮膚４１２の表面と交差し、皮膚４１２を貫通する。いくつかの実施形態では、双方の自由度は皮膚４１２に垂直である同一平面上にある。いくつかの実施形態において、少なくとも１つの自由度は、並進移動の自由度を含み、例えば流体容器４０８と針４１０とを任意に軸方向に前後方向（すなわち、注射器４００の後端（非針端）から前端（針端）への方向、およびその逆の方向）に移動させる。
【００４０】
図４に例示した実施形態では、流体容器４０８は支持板４０６によって支持される。支持板４０６は、流体容器４０８と少なくとも１つの針４１０とを少なくとも支持するように取り付けられている。例示的な実施形態では、自己注射器４００は、支持板４０６とフレーム４０４とを回転可能に接続する１つ以上の継手４０２／４２０を備える。図４に示す実施形態の継手４０２は、支持板４０６に取り付けられ、フレーム４０４内の細長いスロット４１８を介してフレーム４０４に摺動可能に係合する少なくとも１つの第１のピン４０５を備える。細長いスロットは、針４１０が直線状に移動し、本開示の他の箇所に記載されているように、適切に調整された角度（β）で皮膚４１２の表面に入るように計算された、直線、曲線、蛇行線、正弦曲線または任意の幾何学的形状の形状である。いくつかの実施形態では、細長いスロット４１８は、フレーム４０４の長軸、流体容器４０８の長軸および皮膚表面４１２に平行な長手方向に向けられ、任意に第１のピン４０５に対して前後方向（後端（非針端）から注射器４００の前端（針端）に向かう方向、またはその逆方向）に自由に移動する。いくつかの実施形態では、ピン４０５および細長いスロット４１８は、皮膚の表面４１２に対して垂直である平面上のフレーム４０４の長軸に平行なピンインスロットジョイントを形成する。いくつかの実施形態では、ピン４０５および細長いスロット４１８は、皮膚の表面４１２に平行な平面上のフレーム４０４の長軸に平行なピンインスロットジョイントを形成する。
【００４１】
いくつかの実施形態において、支持板４０６は、流体容器４０８の傾斜ネック４１６から突出する少なくとも１つの針４１０を有する少なくとも１つの流体容器４０８を支持するように適合される。いくつかの実施形態において、針４１０の少なくとも一部は流体容器４０８の長手方向軸に対して垂直である。いくつかの実施形態において、針４１０の少なくとも一部は支持板４０６に対して垂直である。
【００４２】
図４に例示した実施形態において、支持板４０６がフレーム４０４に対して継手４０２の周りを、矢印４５０にて指示した方向に回転することにより、それによって支持された流体容器４０８の共回転をもたらし、針４１０を皮膚表面４１２に向かって移動させる。いくつかの実施形態において、継手４０２は、流体容器４０８のフレーム４０４に対する、前方向（注射器４００の後端（非針端）から前端（針端）に向かう方向）および後ろ方向の移動と、任意に軸に沿った移動を支持する。
【００４３】
いくつかの実施形態では、注射器４００は、第２のピン４２２を含む第２の継手４２０を少なくとも備える。第２のピン４２２は、支持板４０６に取り付けられ、フレーム４０４内の細長いスロット４２４を介してフレーム４０４に摺動可能に係合する。いくつかの実施形態では、第２の継手４２０は継手４０２の前方向への移動および後方向への移動を制限し、また任意に軸方向の移動を制限する。制限の度合いは継手４０２と継手４２０の並進経路間の角度（α）に依存する。図４において、並進経路は夫々の継手４０２／４２０内の夫々の細長いスロット４１８／４２４によって画定される。図４に例示した実施形態において、細長いスロット４２４は前方に傾斜する傾斜４２６に沿って、継手４０２および４２０の並進経路間の角度（α）が４０〜９０°、５０〜８０°、６０〜７０°、９０°よりも大きい、または４０°未満、もしくはその中間の角度を形成するよう配向される。支持板４０６がフレーム４０４に対して継手４０２の周りを回転すると、細長いスロット４２４はピン４２２を傾斜４２６に沿って案内し、任意に続いて軸周りに支持板と第１のピン４０５とを前方上方へと、角度αにて画定される限界まで持ち上げる。
【００４４】
支持板４０６および流体容器４０８の、フレーム４０４に対する回転と同時に起こる、支持板４０６および流体容器４０８の前方への移動は、流体容器４０８の前端（針端）上の傾斜ネック４１６の曲線運動を、本明細書の他の部分にて説明するように、針４１４の直線的な接線方向の動きへ変換することに寄与する。図４Ａ、図４Ｂおよび図４Ｃにて図示するのは、支持板４０６および流体容器４０８が、皮膚表面４１２に平行な任意の高い角度状態から最終水平状態へと回転し続けるように、針先端４１４を皮膚に導入する連続段階である。針先端４１４は、本開示の他の箇所で論じられた少なくとも２つの自由度によって規定される経路に沿って移動し、皮膚表面４１２に近づき、最終的に貫通する。任意に、針先端４１４は、図３Ａおよび図３Ｂにて示す経路３０６に類似した接線方向の直線経路４５２を矢印４５５方向に移動する。
【００４５】
継手４０２／４２０の複合作用の潜在的な利点は、皮膚表面４１２を通る針先端４１４の直線的な移動経路を形成し、針を皮膚に導入する間に使用者に与える不快感を低減することにある。
【００４６】
図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃ、図５Ｄおよび図５Ｅ（図５と総称する）は、皮膚４１２に対して図３において示した角度にて針の先端４１４が貫通する効果を示す、継手の例示的な実施形態における針４１０の先端４１４の側面図の簡略図である。
【００４７】
本開示の他の箇所で論じられるように、いくつかの実施形態において、継手４０２／４２０は針先端の半径方向内向き成分２７５を低減するだけでなく、直線移動経路３０６に対する針４１０の本体の傾斜または角度を補償する。角度（β）が小さくなると、針４１０を皮膚内に導入する際に使用者が経験する不快感が低減される。図５Ａに示すように、いくつかの実施形態では、針４１０は角度（β）だけ傾斜している。いくつかの実施形態では、角度（β）は直線経路４５２に対して５°未満であり、あるいは３°未満であり、あるいは１°未満であり、あるいは５°を超え、あるいはその中間の角度である。
【００４８】  いくつかの実施形態において、針４１０の直線経路４５２に対する角度（β）は、針先端４１４を直線経路４５２から微小にずらす。図５Ａないし図５Ｅにおいて、先端４１４は、直線経路４５２に関して針の角度の変化による偏差（ｄ）の距離だけ直線経路４５２から微妙に外れてよい。いくつかの実施形態において、偏差（ｄ）の距離は、針先端４１４の侵入点５０４と皮膚表面４１２との間で、皮下組織内の先端４１４の最終静止位置５０６まで測定される。【００４９】
任意に、本開示の他の部分において論じられるように、針開口の閉塞と高背圧を防止するために、いくつかの実施形態において、針先端４１４の傾斜した開口５０２は上方（すなわち、取り付けられている流体容器の本体から離れた方向）を向いている。
【００５０】
図５Ｂは例示的な実施形態を示し、当該図において、継手４０２／４２０は針４１０の傾斜角を経路４５２と平行に近づくように適正に調整し、針先端４１４の経路４５２からの偏差（ｄ）を最小限にし、皮膚表面４１２に最適サイズの入口孔５０６を形成する。針先端４１４を、侵入点５０４から最終静止位置５７５まで移動させることにより、後側（すなわち、流体容器４０８本体側）の組織５０８は圧縮され、前側（すなわち、流体容器４１８の本体から離れる側）の組織５１０は伸長される。そして針先端４１４から離れた側において開口５０２は、注射に抵抗する背圧の発生と針先端４１４の開口における閉塞の発生とを低減する。
【００５１】
いくつかの実施形態と図５Ｃにおいて、針４１０の角度（β）が適正に調整されると、針４１０は注射部位の最終静止位置５７５への到着時に最適化された大きさを持つ入口孔５０６を形成する。その直径（Φ）は、針４１０の直径（Φ'）に対して１．５〜２．５倍の大きさであって、例えばΦ＝１．５Φ'，Φ＝２Φ'，Φ＝２．２５Φ'， Φ＝２．３５Φ'， Φ＝２．５Φ'、あるいはその中間倍の大きさである。
【００５２】
最適サイズの入口孔５０６の潜在的な利点は、皮膚表面の引き裂きに伴う痛みが最小限であり、注射期間中の皮膚表面の開口部の直径が小さいことにより、皮膚の表面および表面の外側に注入される注射可能なものの漏れの可能性が最小限に抑えられることである。
【００５３】  いくつかの実施形態と図５Ｄにおいて、継手４０２／４２０の過度の補償（すなわち、継手４０２の前方への過度の移動）は、針４１０を後方へと過度に傾斜させ（すなわち、流体容器４１８本体側へと傾かせ）、組織５１０を先端４１４から前方（すなわち、流体容器４１８の本体から離れた側）へと圧縮し、組織５０８を先端４１４から後方（すなわち、流体容器４１８の本体側）へと伸長させる。そして注射に抵抗する背圧と、矢印５５２で示す針先端４１４の傾斜した開口５０２の閉塞とを増大させる。【００５４】  いくつかの実施形態と図５Ｅに示すように、継手４０２／４２０の補償のもとで（すなわち、継手４０２の前方への充分でない移動下で）、針４１０が過度に前方に傾き（すなわち、流体容器４１８の本体から傾斜し）、皮膚表面４１２を伸長させ、皮膚４１２への穿刺によって孔５１２が拡大されることがある。大きい穿刺孔は、矢印５５４で示すように、注射部位からの漏れを発生させることがある。【００５５】  いくつかの実施形態において、継手４０２／４２０は、傾斜５０２の近位（上側）端（図５Ａ参照）が直線経路４５２を辿るように配向されている。いくつかの実施形態において、継手４０２／４２０は、少なくとも針４１０の中央の長手方向軸が直線経路４５２を辿るように配向されている。直線経路４５２と皮膚表面４１２との交点（すなわち、針先端４１４の皮膚表面４１２に対する侵入点５０４）がいったん既知となると、継手４０２／４２０は、継手４０２／４２０／８０８の少なくとも一部分の前方への移動が針４１０の先端４１４の経路４５２に沿った移動を維持し、また先端４１４が皮膚に対して侵入点５０４において挿入されるように移動するよう、針４１０の角度をできるだけ経路４５２に平行となるように保持してよい。【００５６】
少なくとも継手４０２／４２０の複合作用の潜在的な利点は、針４１０の角度を可能な限り移動経路に維持しながら、皮膚表面４１２を通る針先端４１４の直線移動経路を形成することと、皮膚内部への針の導入中に使用者への不快感を低減することにある。
【００５７】
角度（β）が小さくなると、針４１０が皮膚内部へと導入された際に使用者が感じる不快感が低減される。いくつかの実施形態において、針４１０の傾きに起因する針先端４１４の経路４５２からの偏差（ｄ）の距離は、０．１〜１．０ｍｍ、あるいは０．２〜０．５ｍｍ、あるいは０．３〜０．４ｍｍ、あるいは０．１ｍｍ未満、あるいは１．０ｍｍを上回り、もしくはその中間値である。
【００５８】
図５Ｆおよび図５Ｇは、針が皮膚に進入する経路を通って生じる針の斜角に対する、背圧についての注射器の継手の調整（例えば、補償）の効果を示すグラフである。図５Ｆは、通過経路および／または針が皮膚内に侵入する際の針の傾きに対する補償などの調整の不足に起因する、皮膚への注射液の注入に対する高い背圧（抵抗）を示している（図５Ｄも併せて参照すること）。図５Ｆに示すように、約５１秒後、注射は停止され、第２の試行は８６秒後になされている。双方の事例において、注射に対する抵抗は、最初は指数関数的に０ｐｓｉと３３ｐｓｉの間で増加し、その後対数的には２４ｐｓｉと４３〜４５ｐｓｉの間で増加した。
【００５９】
しかしながら、補償が適用されると、図５Ｇに示すように、１５〜２９秒後の背圧の小さな初期ピークに続いて、注射中の低プラトーが３〜４ｐｓｉのレベルにとどまる。図５Ｆおよび図５Ｇは、皮膚表面を横切るときの針の移動経路および傾斜角の適切な調整補償が、針の移動経路および傾斜が補償されていない場合の背圧の８０〜８５％のレベルまで背圧を低減できることを示す。
【００６０】
図６Ａ、図６Ｂおよび図６Ｃ（図６と総称する）は、皮膚への針の導入中の自己注射器の例示的な実施形態の３つの連続的な操作段階を示す簡略化した側面図である。また、図６Ｄは図６ＡのＷ−Ｗ軸に沿って矢印６５０の向きに見た、継手６０２の断面を示した簡略図である。
【００６１】
いくつかの実施形態において、自己注射器６００は、使用者の皮膚に接着されるパッチ型自己注射器である。図６の例示的な実施形態において、自己注射器６００は１つ以上の継手６０２を含み、流体容器４０８とフレーム４０４に対して回転可能に接続されている。これに加えて、また任意に、継手４０２は支持板４０６とフレーム４０４とに対して回転可能に取り付けられている。
【００６２】
いくつかの実施形態において、継手６０２は、フレーム４０４に結合されたスロット付きシリンダ６０４を少なくとも１つ備え、摺動可能に、任意に部分的に旋回して、傾斜ヘッド４１６のプランジャ６０６を収容する。いくつかの実施形態において、シリンダ６０２は背面に沿って（流体容器４０８に面して）スロットが付けられている。いくつかの実施形態において、任意に、自己注射器６００が角度が上昇した状態から皮膚表面４１２に平行な最終的な水平状態に回転するにつれて、傾斜ヘッド４１６がシリンダ６０４内を上下に動くことを可能にするためにスロット６０８が取り付けられる。任意に、いくつかの実施形態において、スロット６０８は、傾斜ヘッド４１６がシリンダ６０４内で部分的に自由に回転することを可能にするように適合される。いくつかの実施形態において、シリンダ６０２の壁は、傾斜ヘッド４１６の湾曲経路と針先端４１４との両方を摺動可能に収容するように湾曲している。
【００６３】
支持板４０６および流体容器４０８がフレーム４０４に対して、任意に、角度が上昇した状態から皮膚表面４１２に平行な最終水平状態へと回転すると、プランジャ６０６は、シリンダ６０４の壁に摺動可能に係合し、針の先端４１４が皮膚の表面４１２に接近して最終的に貫通するように、シリンダ６０４の壁に沿ってガイドされる。そして任意に、接線直線経路４５２に沿って、皮膚表面４１２にほぼ垂直に矢印４５５で示す方向に移動する。任意に、プランジャ６０６の湾曲したシリンダ６０４壁面に沿った移動は、流体容器４０８およびそれに取り付けられた支持板４０６の前進運動をもたらすことができる。
【００６４】
いくつかの実施形態において、プランジャ６０６は、弾性材料、すなわち軟質ポリマーまたはエラストマー（例えば、シリコーン）で作られる。
【００６５】
任意に、図６に示される例示的な実施形態は、継手４０２と同様の継手を含むことができる。その動作は、図４を参照して説明され、説明は繰り返されない。
【００６６】
図７Ａ、図７Ｂおよび図７Ｃ（図７と総称する）は、自己注射器の針を皮膚に導入する際の自己注射器の例示的な実施形態における３つの連続する操作段階を示す側面図の簡略図である。また、図７Ｄは、図７ＡのＷ−Ｗ軸に沿って矢印７５０の向きに見た、継手７０２の断面を示した簡略図である。
【００６７】
いくつかの実施形態において、自己注射器７００は使用者の皮膚に接着されるパッチ型自己注射器である。図７の例示的な実施形態において、自己注射器７００は１つ以上の継手７０２を含み、流体容器４０８とフレーム４０４に対して回転可能に接続されている。これに加えて、また任意に、継手４０２は支持板４０６とフレーム４０４に対して回転可能に接続されている。
【００６８】
いくつかの実施形態において、継手７０２は、フレーム４０４に接続されて傾斜ヘッド４１６を摺動可能に収容するためのスロットを少なくとも１つ有した、概念的シリンダ壁７０４の少なくとも一部分を含む。図７の例示的な実施形態において、概念的シリンダ壁７０４は、傾斜ヘッド４１６に取り付けられたピン７２２を少なくとも１つ含み、概念的シリンダ壁７０４に沿った細長いスロット７２４を介してシリンダ７０４と摺動可能に係合している。図７の例示的な実施形態において、細長いスロット７２４は概念的シリンダ壁７０４が傾斜ヘッド４１６と針先端４１４との曲線経路の両方を摺動可能に収容できるように湾曲している。
【００６９】
支持板４０６および流体容器４０８がフレーム４０４に対して、任意に、角度が上昇した状態から皮膚表面４１２に平行な最終水平状態に回転すると、ピン７２２は、概念的シリンダ壁７０４のスロット７２４と摺動可能に係合し、針先端４１４が皮膚表面４１２に接近して最終的に貫通し、任意に、皮膚表面４１２に対してほぼ垂直な接線方向の直線路４５２に沿って移動する。任意に、湾曲したスロット７２４に沿ったピン７２２の移動は、流体容器４０８およびそれに取り付けられた支持板４０６の前進運動をもたらすことができる。
【００７０】
任意に、図７に示される例示的な実施形態は、継手４０２と同様の継手を含むことができる。その動作は、本開示の他の部分を参照して説明され、説明は繰り返されない。
【００７１】
図８Ａおよび図８Ｂは、自己注射器の例示的な実施形態を示す側面および上面簡略図を表している。いくつかの実施形態において、自己注射器８００は使用者の皮膚に取り付けられているパッチ型自己注射器である。
【００７２】
図８Ａ、図８Ｂおよび図８Ｃの実施形態は、流体容器４０８およびフレーム４０４を回転可能に接続する継手７０２と類似した１つまたは複数の継手８０２を含む。継手７０２の操作は本開示の他の箇所にて説明され、説明は繰り返されない。
【００７３】
図８Ａおよび図８Ｂは自己注射器の例示的な実施形態であり、フレーム４０４内に溝８０４を有した少なくとも１つの継手８０２と、支持板４０６に取り付けられ溝８０４内に摺動可能に収容される突起８０６とを含んでいる。いくつかの実施形態において溝８０４は支持板４０６内にあり、突起８０６はフレーム４０４に対して取り付けられている。いくつかの実施形態において、継手８０２はフレーム４０４と支持板４０６との間の表面上に位置する。いくつかの実施形態において、継手８０２は、皮膚表面４１２に平行なフレーム４０４と支持板４０６との間の表面上に位置する。
【００７４】
図８Ａおよび図８Ｂに示した例示的な実施形態では、突起８０６はフィンの形態であるが、突起８０６は、溝８０４との摺動係合に適した任意の幾何学的形状を有してもよい。溝８０４は、流体容器４０８の長手方向軸に平行となるように配置される。
【００７５】
支持板４０６および流体容器４０８がフレーム４０４に対して、任意に、角度が上昇した状態から皮膚表面４１２に平行な最終水平状態へと回転すると、突起８０６が溝８０４と摺動係合し、溝８０４に沿って案内される。いくつかの実施形態において、図６で例示したように、流体容器４０８および支持板４０６が湾曲スロット６２４に沿って継手６０２のピン６２２の移動によって前方に引っ張られるように、溝８０４の幅は、支持板４０６がフレーム４０４に対して旋回することができる程度を決定する。
【００７６】
図８Ｃの例示的な実施形態において、注射器８００は継手６０２に類似し、流体容器４０８とフレーム４０４とに回転可能に接続された少なくとも１つの継手８０２を含んでいる。継手６０２の操作は本開示の他の箇所にて説明され、説明は繰り返されない。いくつかの実施形態において、注射器８００は、支持板４０６とフレーム４０４との間に１つ以上の継手を含んでいる。いくつかの実施形態において、継手８０８は１つ以上の弾性部材８１０を含んでいる。図８Ｃの例示的な実施形態において、弾性部材はばねに代表される。
【００７７】
いくつかの実施形態では、支持板４０６と流体容器４０８とが回転し、任意に、角度が上昇した状態から最終水平状態へと移行し、皮膚表面４１２に平行となると、図６を参照して説明したように、フレーム４０４に対する流体容器４０８および支持板４０６が湾曲スロット６２４に沿ったジョイント６０２のピン６２２の移動によって前方に引っ張られるとき、弾性部材８１０は前進運動および旋回を減衰させる。図８Ｃに示す例示的な実施形態において、流体容器４０８と支持板４０６とは、ジョイント８０２によって前方に引っ張られている結果、支持板４０６とフレーム４０４との間に形成された間隙８５０が明瞭に示すように、最終的な水平状態（図６Ｃ）にある。
【００７８】
例示的な実施形態では、継手８０８は、流体容器４０８と支持板４０６とが角度が上昇した状態にあるとき収縮状態にあるばねであってよい。当該構成において、いったん注射工程が完了して流体容器４０８と支持板４０６とが角度が上昇した状態へと巻き戻ると、継手８０８の弾性部材８１０は流体容器４０８および支持板４０６およびフレーム４０４を再接近させるのを補助してよい。いくつかの実施形態では、継手８０８は、流体容器４０８と支持板４０６とが角度が上昇した状態にあるとき休止状態にあるばねであってよい。
【００７９】
図９Ａおよび図９Ｂは、自己注射器の例示的な実施形態を示した簡略図である。いくつかの実施形態において、自己注射器９００は、使用者の皮膚に接着されるパッチ型自己注射器を含む。いくつかの実施形態において、自己注射器は、表面９０４および流体容器９０８を少なくとも１つの針９１０と結合する少なくとも１つの継手９０２／９２０を含んでいる。いくつかの実施形態において、フレーム表面９０４は、使用者の皮膚に取り付けられるフレーム９０６の一部分を含む。いくつかの実施形態において、継手９０２／９２０は少なくとも１つの自由度を有する。いくつかの実施形態において、継手９０２／９２０はフレーム表面９０４に対して２つ以上の自由度を有する。いくつかの実施形態において、自由度のうち１つは回転自由度であり、例えば流体容器９０８を、針９１０が皮膚表面４１２と交差するように回転させる。いくつかの実施形態において、双方の自由度は、皮膚表面４１２に対して垂直である同一平面上にある。いくつかの実施形態において、少なくとも自由度のうち１つは並進自由度であり、例えば、流体容器９０８と針９１０とは任意に軸方向に、前後方向（すなわち、注射器９００の後端（非針端）から前端（針端）、およびその逆方向）に移動する。
【００８０】
図９Ａおよび図９Ｂの例示的な実施形態において、流体容器９０８（例：シリンジ、バイアル、カートリッジ）は支持板９０６によって少なくとも流体容器９０８と、少なくとも１つの針９１０とを支持するために適合するように支持されている。例示的な実施形態において、自己注射器９００は支持板９０６とフレーム９０４とに摺動可能に接続される１つ以上の継手９０２／９２０を含む。図９Ａおよび図９Ｂによって示されている継手９０２は少なくとも２つの接続アームを含む少なくとも１つの継手を含む。
【００８１】
いくつかの実施形態において、支持板９０６は、流体容器９０８の傾斜ネック９１６から突出する少なくとも１つの針９１０を有する少なくとも１つの流体容器９０８を支持するように適合される。いくつかの実施形態において、針９１０の少なくとも一部分は流体容器９０８の長手方向軸に対して垂直である。いくつかの実施形態において、針９１０の少なくとも一部分支持板９０６に対して垂直である。
【００８２】
いくつかの実施形態では、注射器９００は、支持板９０６に取り付けられたピン９２２を含む、第２の継手９２０を少なくとも備え、フレーム９０４の細長いスロット９２４を介してフレーム９０４に摺動可能に係合する。細長いスロットは、本開示の他の部分で説明されるように、直線、曲線、蛇行線、正弦曲線、または針９１０を直線状に移動させ、適切に調整された傾斜角（β）で皮膚４１２の表面に入るように計算された任意の幾何学的形状を含むことができる。
【００８３】
いくつかの実施形態において、継手９２０は継手９０２の移動を制限する。制限の程度は、継手９０２と継手９２０の通過経路間の角度（α）に依存する。図９Ａおよび図９Ｂにおいて、継手９０２／９２０の平行移動の経路は、継手９２０の細長いスロット９１８、１つ以上の接続アーム９５０の長さ、および接続アームを互いに結合する支持板９０６およびフレーム９０４のピボット位置における回転限界によって規定される。図９Ａおよび図９Ｂの例示的な実施形態において、細長いスロット９２４は、４０〜９０°、または５０〜８０°、または６０〜７０°、または９０°以上、または４０°未満、またはその中間の、継手９０２／９２０の通過経路の角度（α）で前方に減少する斜面９２６に沿って配向される。支持板９０６がフレーム９０４に対して継手９０２にて回転すると、細長いスロット９２４はピン９２２を斜面９２６に沿って導き、順番に支持板と第１の継手９０２とを、角度（α）で規定される限界まで上方へと持ち上げる。
【００８４】
継手９０２／９２０の複合作用の潜在的な利点は、皮膚表面４１２を通る針先９１４の直線的な移動経路を形成し、針を皮膚に導入する間に使用者に与える不快感を低減することにある。
【００８５】
用語「含む(comprises)」、「含み(comprising)」、「含む(includes)」、「含み(including)」、「有する(have)」、「有し(having)」およびそれらの活用形は「含むがしかしこれらに限られず」を意味する。
【００８６】
用語「からなる」は「含み、かつこれらに限定される」を意味する。
【００８７】
用語「本質的に〜からなる」は、組成物、方法または構造において、追加の成分、ステップ、および／または部分が、請求される組成物、方法または構造の基本的かつ新規である性質を実質的に変更しない場合にのみ、当該追加の成分、ステップ、および／または部分を含みうる旨を意味する。
【００８８】
本明細書で使用されるように、単数形「a」、「an」および「the」は、文脈上他に明確に指示されない限り、複数の言及を含む。
【００８９】
本願を通して、本発明の実施形態を範囲形式で提示することができる。範囲の形式の記載は、便宜上のものであり、本発明の範囲に対する柔軟性のない制限として解釈されるべきではないことを理解されたい。したがって、範囲の記載は、その範囲内のすべての可能な部分範囲および個々の数値を具体的に開示したものとみなされるべきである。例えば、１〜６のような範囲の記述は、１〜３、１〜４、１〜５、２〜４、２〜６、３〜６のような下位範囲を具体的に開示したものと考えるべきであり、その範囲内の個々の数字、例えば１、２、３、４、５および６を含む。これは、範囲の幅に関係なく適用される。
【００９０】
本明細書において示された数値範囲（例：「１０〜１５」「１０から１５」、もしくはこれらの別の範囲表示によってリンクされたいかなる数字のペア）はいかなるときでも、示された範囲内に任意の引用数字（分数または整数）が含まれることを意味する。第１の指示数字と第２の指示数字ならびに「〜の範囲」という語句、および第１の指示数字「から」第２の指示数字「まで」という語句（およびその他のこのような範囲を意味する語句）は、本明細書においては交換可能に使用され、第１の指示数字、第２の指示数字、およびそれらの間のすべての分数および整数を含む。
【００９１】
他に示さない限り、本明細書で使用される数字およびそれに基づく任意の数の範囲は、当業者によって理解されるように、合理的な測定および丸め誤差の精度内の近似値である。
【００９２】
明確さのために、別個の実施形態の文脈で説明される本発明の特定の特徴は、単一の実施形態において組み合わせて提供されてもよいことが理解される。逆に、簡潔にするために、単一の実施形態の文脈で記載されている本発明の様々な特徴は、別々に、または任意の適切なサブコンビネーションで、または本発明の任意の他の記載された実施形態に適している。様々な実施形態の文脈で説明される特定の特徴は、実施形態がそれらの要素なしで動作不能でない限り、それらの実施形態の本質的な特徴と見なすべきではない。
【００９３】
本発明は、その特定の実施形態と関連して記載されているが、当業者であれば、種々の代替、変更および変形をなし得ることを理解することができる。従って、添付の請求の範囲によって定められる本開示の精神および範囲内において、数々の代替、変更および変形を包含することを意図するものである。
【００９４】  個々の刊行物、特許または特許出願が、具体的かつ個々に参照により本明細書に組み込まれると示されているのと同程度に、本明細書中で言及されたすべての刊行物、特許および特許出願は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。さらに、本出願における任意の参考文献の引用または識別は、そのような参照が本発明の先行技術として利用可能であることを認めるものと解釈されてはならない。セクション見出しが使用される限り、それらは必ずしも限定的であると解釈されるべきではない。（符号の説明）  ４００（６００、７００、８００）…自己注射器、４０２（６０２、８０２、９０２）…継手、４０４（９０４）…フレーム、４０６…指示板、４０８（９０８）…流体容器、４１０（９１０）…針、４１２…皮膚、４１６（９１６）…傾斜ネック、４２０（９２０）…継手、４２２（６２２、７２２、９２２）…ピン、５０２…針開口、５０６…入口孔、５０８（５１０）…組織、７０４…概念的シリンダ壁、８０４…溝、８０６…突起、８１０…弾性部材。 
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図５Ｅ】
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【図５Ｆ】
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【図５Ｇ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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