(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの相電流を検出する電流検出手段と、
目標ｄ軸電流を設定する目標ｄ軸電流設定手段と、
前記電流検出手段で検出された相電流から実際のｄ軸電流を検出するｄ軸電流検出手段と、
前記目標ｄ軸電流と前記実際のｄ軸電流との偏差に基づいて前記モータに印加する印加電圧を設定する印加電圧設定手段と、
所定期間毎に前記目標ｄ軸電流と前記実際のｄ軸電流との偏差を平均化した平均値を演算し、前記平均値に基づいて前記目標ｄ軸電流を補正する補正手段と、
を含んで構成されたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記所定期間は、前記モータの機械角１周期であることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記所定期間は、前記モータの回転速度に応じて設定されることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記平均値は、移動平均により演算されることを特徴とする請求項１又は請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
モータの相電流を検出する電流検出手段と、
目標ｄ軸電流を設定する目標ｄ軸電流設定手段と、
前記電流検出手段で検出された相電流から実際のｄ軸電流を検出するｄ軸電流検出手段と、
前記目標ｄ軸電流と前記実際のｄ軸電流との偏差に基づいて前記モータに印加する印加電圧を設定する印加電圧設定手段と、
電流波高値を検出する電流波高値検出手段と、
回転速度を検出する回転速度検出手段と、
予め電流波高値及び回転速度と関連付けて記憶されている目標ｄ軸電流の補正量のうち、前記電流波高値検出手段で検出された前記電流波高値及び前記回転速度検出手段で検出された前記回転速度に対応する補正量を選定し、選定された該補正量に基づいて前記目標ｄ軸電流を補正する補正手段と、
を含んで構成されたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】
前記補正手段は、前記電流波高値検出手段により検出された前記電流波高値に応じて前記目標ｄ軸電流の補正を行うことを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの駆動を制御するモータ制御装置に関し、特に、ベクトル制御によって制御されるモータの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のモータ制御装置として、目標ｄ軸電流と実際に検出されたｄ軸電流との偏差に基づいて電流フィードバック制御行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１７０２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、電流フィードバック制御を行っていても、例えば、モータ駆動対象の圧縮機による冷媒の吐出に脈動が発生する等、モータに負荷変動が生じると、負荷変動が発生していない場合と比較して、各相電流の電流波高値が脈動を起こし、相電流の最大値が上昇するため、モータ効率が低下するだけでなく、インバータ等に対して電気的に好ましくない影響を与えるおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は以上のような従来の問題点に鑑み、各相電流の電流波高値に脈動を抑制するモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の第１の態様では、モータの相電流を検出し、目標ｄ軸電流を設定し、検出した相電流から実際のｄ軸電流を検出し、設定した目標ｄ軸電流と検出した実際のｄ軸電流との偏差に基づいてモータに印加する印加電圧を設定することを前提とするモータ制御装置が、所定期間毎に目標ｄ軸電流と実際のｄ軸電流との偏差の絶対値を平均化した平均値を演算し、遂次、平均値に基づいて目標ｄ軸電流を補正することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の第２の態様では、モータの相電流を検出し、目標ｄ軸電流を設定し、検出した相電流から実際のｄ軸電流を検出し、設定した目標ｄ軸電流と検出した実際のｄ軸電流との偏差に基づいてモータに印加する印加電圧を設定することを前提とするモータ制御装置が、電流波高値を検出し、回転速度を検出し、予め電流波高値及び回転速度と関連付けて記憶されている目標ｄ軸電流の補正量のうち、検出された電流波高値及び回転速度に対応する補正量を選定し、選定された補正量に基づいて目標ｄ軸電流を補正することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のモータ制御装置によれば、電流波高値の脈動を抑制して、相電流の最大値を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係るモータ制御装置の適用例を示す構成図である。
【図２】同実施形態に係るモータ制御装置の一例を示す機能ブロック図である。
【図３】同実施形態における相電流の理想波形を示す説明図である。
【図４】同実施形態における誘起電圧の理想波形を示す説明図である。
【図５】同実施形態におけるモータベクトル図である。
【図６】同実施形態における電圧位相検出部の機能ブロック図である。
【図７】同実施形態に係るモータ制御装置の効果を示す相電流波形図であり、（ａ）補正前、（ｂ）補正後である。
【図８】同実施形態における第１の演算方法を示すフローチャートである。
【図９】同実施形態における第２の演算方法を示すフローチャートである。
【図１０】同実施形態における第３の演算方法を示すフローチャートである。
【図１１】同実施形態における第４の演算方法を示すフローチャートである。
【図１２】同実施形態における第５の演算方法を示すフローチャートである。
【図１３】第２実施形態に係るモータ制御装置の一例を示す機能ブロック図である。
【図１４】第３実施形態に係るモータ制御装置の一例を示す機能ブロック図である。
【図１５】第４実施形態に係るモータ制御装置の一例を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
【００１１】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係るモータ制御装置の一例を示す図である。
モータ制御装置１０は、モータ１２の回転するロータの位置をセンサレスで検出する機能を備え、直流電源１４からの電力をモータ１２へ供給するインバータ１６を制御するものである。モータ１２の軸出力は、例えば、車両用空調装置の冷凍サイクル中における冷媒を圧縮する圧縮機（図示省略）等、様々な機械的負荷を駆動するために用いられる。
【００１２】
モータ１２は、３相ブラシレスモータであり、Ｕ相のコイルＣu、Ｖ相のコイルＣv及びＷ相のコイルＣwの３相のコイルを含む図示しないステータと、永久磁石を含む図示しないロータと、を有している。Ｕ相コイルＣu、Ｖ相コイルＣv及びＷ相のコイルＣwは、それぞれの一端が中性点Ｎで電気的に接続されてスター状に結線されている。なお、３相のコイルがデルタ状に結線されたステータとしてもモータ制御装置１０を適用可能である。
【００１３】
インバータ１６は、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の各相について、直流電源１４の高電位側と低電位側との間に、ダイオードＤを逆並列に接続した２つのスイッチング素子を直列に接続して設けている。Ｕ相については上アーム側のスイッチング素子Ｕ＋及び下アーム側のスイッチング素子Ｕ−が設けられ、Ｖ相については上アーム側のスイッチング素子Ｖ＋及び下アーム側のスイッチング素子Ｖ−が設けられ、Ｗ相については上アーム側のスイッチング素子Ｗ＋及び下アーム側のスイッチング素子Ｗ−が設けられている。スイッチング素子Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−は、その制御端子にモータ制御装置１０から出力されるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を入力することで駆動され、これに従い、Ｕ相のコイルＣu、Ｖ相のコイルＣv及びＷ相のコイルＣwの３相のコイルが正弦波通電（１８０度通電）で制御される。なお、スイッチング素子として、本実施形態ではＩＧＢＴを用いているが、これに限らず、ＭＯＳＦＥＴ、バイポーラトランジスタなどのトランジスタや、ＧＴＯを用いることもできる。
【００１４】
一端が中性点Ｎで接続されるＵ相のコイルＣu、Ｖ相のコイルＣv及びＷ相のコイルＣwの各他端については、Ｕ相のコイルＣuがＵ相の上アーム側のスイッチング素子Ｕ＋及び下アーム側のスイッチング素子Ｕ−の間に接続され、Ｖ相のコイルＣvがＶ相の上アーム側のスイッチング素子Ｖ＋及び下アーム側のスイッチング素子Ｖ−の間に接続され、Ｗ相のコイルＣwがＷ相の上アーム側のスイッチング素子Ｗ＋及び下アーム側のスイッチング素子Ｗ−の間に接続される。
【００１５】
インバータ１６は、モータ１２の各相に流れる相電流を検出するための３つのシャント抵抗Ｒu，Ｒv，Ｒwを備えている。シャント抵抗Ｒuは、下アーム側のスイッチング素子Ｕ−と直流電源１４の低電位側との間に介在し、シャント抵抗Ｒvは、下アーム側のスイッチング素子Ｖ−と直流電源１４の低電位側との間に介在し、シャント抵抗Ｒwは、下アーム側のスイッチング素子Ｗ−と直流電源１４の低電位側との間に介在している。なお、モータ１２の各相に流れる相電流を検出する手段としては、シャント抵抗に限られず、各種電流センサで代用し得る。また、シャント抵抗を含む電流センサの数は少なくとも２つあればよい。例えば、インバータ１６が、２つのシャント抵抗Ｒu及びＲvを備えている場合には、Ｕ相の相電流Ｉuをシャント抵抗Ｒuで検出し、Ｖ相の相電流Ｉvをシャント抵抗Ｒvで検出すれば、Ｗ相の相電流ＩwはＩw＝−Ｉu−Ｉvなる式で演算可能である。
【００１６】
モータ制御装置１０は、シャント抵抗Ｒu，Ｒv，Ｒwによりそれぞれ電圧降下する降下電圧ΔＶＲｕ，ΔＶＲｖ，ΔＶＲｗの３つの信号、３相コイルＣu，Ｃv，Ｃwのそれぞれに対する印加電圧Ｖu，Ｖv，Ｖwの信号、直流電源の電源電圧Ｖinの信号、及び、外部装置からモータ２に対する目標回転速度ωtの指示信号を入力し、これらの入力信号に基づいて、インバータ１６のスイッチング素子Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−に対してＰＷＭ信号を出力する。モータ制御装置１０は、図示省略するが、コンピュータや、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段を内蔵し、モータ制御装置１０における後述の各機能は、予め記憶されたプログラムを読み込んで動作するコンピュータにより実行されるものとして説明する。ただし、これに限らず、ハードウェアの構成により各機能の一部又は全部を実現することも可能である。
【００１７】
図２は、モータ制御装置１０の一例を示す機能ブロック図である。
モータ制御装置１０は、相電流検出部１０２、印加電圧検出部１０４、電流波高値及び電流電気角（Ｉp・θi）検出部１０６、誘起電圧波高値及び誘起電圧電気角（Ｅp・θe）検出部１０８、ロータ位置検出部１１０、回転速度検出部１１２、第１加減算部１１４、電圧波高値検出部１１６、目標ｄ軸電流設定部１１８、第２加減算部１２０、補正量演算部１２２、第３加減算部１２４、電圧位相検出部１２６、相電圧設定部１２８、ＰＷＭ信号設定部１３０を備えている。
【００１８】
相電流検出部１０２は、３つのシャント抵抗Ｒu，Ｒv，Ｒwによりそれぞれ電圧降下する降下電圧ΔＶＲｕ，ΔＶＲｖ，ΔＶＲｗを測定することで、Ｕ相のコイルＣuに流れるＵ相電流Ｉu、Ｖ相のコイルＣvに流れるＶ相電流Ｉv、Ｗ相のコイルＣwに流れるＷ相電流Ｉwをそれぞれ検出する電流検出手段をなす。
【００１９】
印加電圧検出部１０４は、Ｕ相の上アーム側のスイッチング素子Ｕ＋からＵ相のコイルＣuへ印加されるＵ相印加電圧Ｖu、Ｖ相の上アーム側のスイッチング素子Ｖ＋からＶ相のコイルＣvへ印加されるＶ相印加電圧Ｖv、及び、Ｗ相の上アーム側のスイッチング素子Ｗ＋からＷ相のコイルＣwへ印加されるＷ相印加電圧Ｖwを検出する。
【００２０】
Ｉp・θi検出部１０６（電流波高値検出手段）は、相電流検出部１０２で検出された各相電流Ｉu，Ｉv，Ｉwの値に基づいて、電流波高値Ｉp及び電流電気角θiを検出する。その検出方法は次の通りである。なお、当該検出方法は、特開２０１１−１０４３８号公報（以下、「参考文献１」という）に詳しく説明されている。
【００２１】
図３の相電流波形図に示すように、正弦波通電（１８０度通電）を行っているときの各相の電流Ｉu，Ｉv，Ｉwと、電流波高値Ｉp及び電流電気角θiと、の間には、
Ｉu＝Ｉp×ｃｏｓ（θi）…式１
Ｉv＝Ｉp×ｃｏｓ（θi−２π／３）…式２
Ｉw＝Ｉp×ｃｏｓ（θi＋２π／３）…式３
の関係式が成立する。相電流検出部１０２で検出された相電流Ｉu，Ｉv，Ｉwの値に基づいて、式１〜式３により電流波高値Ｉｐ及び電流電気角θiを演算し、これを検出する。
【００２２】
Ｅp・θe検出部１０８は、相電流検出部１０２で検出された相電流Ｉu，Ｉv，Ｉwの値と、印加電圧検出部１０４で検出された各相の印加電圧Ｖu，Ｖv，Ｖwの値と、に基づいて、誘起電圧波高値Ｅp及び誘起電圧電気角θeを検出する。
【００２３】
図４の誘起電圧波形図に示すように、正弦波通電を行っているときの各相の誘起電圧Ｅu,Ｅv,Ｅwと、誘起電圧波高値Ｅp及び誘起電圧電気角θeと、の間には、
Ｅu＝Ｅp×ｃｏｓ（θe）…式４
Ｅv＝Ｅp×ｃｏｓ（θe−２π／３）…式５
Ｅw＝Ｅp×ｃｏｓ（θe＋２π／３）…式６
の関係式が成立する。
【００２４】
一方、印加電圧Ｖu，Ｖv，Ｖwと、相電流Ｉu，Ｉv，Ｉwと、誘起電圧Ｅu，Ｅv，Ｅwと、の間には、Ｕ相コイルＣu、Ｖ相コイルＣv及びＷ相コイルＣwの各抵抗が既知の定数Ｒcu，Ｒcv，Ｒcwであるとすると、
Ｖu−Ｉu×Ｒcu＝Ｅu…式７
Ｖv−Ｉv×Ｒcv＝Ｅv…式８
Ｖw−Ｉw×Ｒcw＝Ｅw…式９
の関係式が成立する。
【００２５】
Ｅp・θe検出部１０８は、相電流検出部１０２で検出された相電流Ｉu，Ｉv，Ｉwの値と、印加電圧検出部１０４で検出された各相の印加電圧Ｖu，Ｖv，Ｖwの値と、に基づいて、式７〜式９から、Ｕ相誘起電圧Ｅu、Ｖ相誘起電圧Ｅv及びＷ相誘起電圧Ｅwを演算する。そして、演算されたＵ相誘起電圧Ｅu、Ｖ相誘起電圧Ｅv及びＷ相誘起電圧Ｅwの値に基づいて、式４〜式６により誘起電圧波高値Ｅp及び誘起電圧電気角θeを演算し、これを検出する。
【００２６】
ロータ位置検出部１１０は、Ｉp・θi検出部１０６で検出された電流波高値Ｉp及び電流電気角θiと、Ｅp・θe検出部１０８で検出された誘起電圧波高値Ｅp及び誘起電圧電気角θeと、に基づいて、ロータ位置θmを検出する。すなわち、電流電気角θiと電流位相βとを変数として含むロータ位置計算式、あるいは、誘起電圧電気角θeと誘起電圧位相γとを変数として含むロータ位置計算式を用いて、モータ１２のロータ位置θmを検出する。電流位相β又は誘起電圧位相γは、［電流波高値Ｉp］、［誘起電圧波高値Ｅp］及び［誘起電圧電気角θe−電流電気角θi］のうち少なくとも２つの要素によって予め規定されている（詳細は参考文献１参照）。
【００２７】
以下、一例として、電流電気角θiと、［電流波高値Ｉp］及び［誘起電圧電気角θe−電流電気角θi］の２つの要素で規定された電流位相βと、を変数としたロータ位置計算式によりロータ位置θmを検出する方法を説明する。この方法において、ロータ位置計算式は以下の式で示される。
θm＝θi−β−９０°…式１０
【００２８】
式１０における電流位相βは、［電流波高値Ｉp］及び［誘起電圧電気角θe−電流電気角θi］の２つの要素と関連付けられて予めＲＯＭ等に記憶された電流位相βのデータテーブルを参照することで選定される。この電流位相βのデータテーブルは、次のように作成される。
【００２９】
電流位相βのデータテーブル作成に関し、図５に示すのは、モータ１２のロータが回転しているときのモータベクトル図であり、印加電圧Ｖ（Ｖu，Ｖv，Ｖw）、電流Ｉ（Ｉu，Ｉv，Ｉw）及び誘起電圧Ｅ（Ｅu，Ｅv，Ｅw）の関係をｄｑ座標にベクトルで表している。ｄｑ座標は、モータ１２のロータに同期して回転する界磁方向をｄ軸とするとともに、このｄ軸と直交するトルク生成方向をｑ軸としたものである。図中において、記号Ｅdは誘起電圧Ｅのｄ軸成分、記号Ｅqは誘起電圧のｑ軸成分、記号Ｉdは電流Ｉのｄ軸成分、記号Ｉqは電流Ｉのｑ軸成分、記号Ｖdは印加電圧Ｖのｄ軸成分、記号Ｉqは印加電圧Ｖのｑ軸成分である。また、記号αはｑ軸を基準とした電圧位相、記号βはｑ軸を基準とした電流位相、記号γはｑ軸を基準とした誘起電圧位相を示している。さらに、図中の記号Ψaはロータの永久磁石の磁束、記号Ｌdはｄ軸インダクタンス、記号Ｌqはｑ軸インダクタンス、記号ＲはステータのコイルＣu,Ｃv,Ｃwの抵抗値、記号Ψはロータの総合鎖交磁束を示している。
0006633399.tif 000002
【００３０】
このモータベクトル図からすれば、ロータの回転速度をωとすると、
という関係式が成り立ち、Ｅd＝Ｖd−Ｉd×Ｒ、Ｅq＝Ｖq−Ｉq×Ｒで表される誘起電圧Ｅのｄ軸成分Ｅd及びｑ軸成分Ｅqを用いると、
0006633399.tif 000003
という関係式が成り立つ。
【００３１】
このように図５のモータベクトル図下で式１１及び式１２が成り立つことを前提として、データテーブルが作成される。すなわち、モータベクトル図に示される電流位相β及び電流Ｉをそれぞれ所定範囲内で段階的に増加させながら、〔誘起電圧位相γ−電流位相β〕が所定値のときの電流位相βを保存し、〔電流Ｉ〕に相当する［電流波高値Ｉp］と、〔誘起電圧位相γ−電流位相β〕に相当する［誘起電圧電気角θe−電流電気角θi］と、を要素として規定した電流位相βのデータテーブルを作成する。
【００３２】
ロータ位置検出部１１０は、Ｉp・θi検出部１０６で検出された電流波高値Ｉp及び電流電気角θiに基づいて電流位相βのデータテーブルを参照することで電流位相βを選定し、選定された電流位相β及び電流電気角θiを式１０に代入することで、ロータ位置θmを検出する。
【００３３】
また、ロータ位置検出部１１０は、ロータ位置θmとは別に、電流波高値Ｉp及び電流位相βに基づいて、実際のｄ軸電流（推定値、以下同様）Ｉdを検出するｄ軸電流検出手段をなす。具体的には、実際のｄ軸電流Ｉdは、以下の式１３を演算して検出される。
Ｉd＝Ｉp×ｓｉｎ（β）…式１３
【００３４】
回転速度検出部１１２は、ロータ位置検出部１１０で検出されたロータ位置θmに基づいて、ｄθm／ｄｔにより実際の回転速度（以下、「実回転速度」）ωを演算する。例えば、回転速度検出部１１２は、ロータ位置検出部１１０で検出された最新のロータ位置θm(n)から１周期前の演算において検出されたロータ位置θm（n-1）を減じてロータ位置変化量Δθmを求め、このロータ位置変化量Δθmを１周期分の演算周期Δｔで除算した値（Δθm／Δｔ）に所定のフィルタを掛けて、実回転速度ωを演算することができる。
【００３５】
回転速度検出部１１２（回転速度検出手段）で検出された実回転速度ωは、モータ制御装置１０に対し指示されたモータ１２の目標回転速度ωtにフィードバックさせるため、第１加減算部１１４に送出され、第１加減算部１１４において目標回転速度ωtと実回転速度ωとの回転速度偏差Δωが演算される。
【００３６】
電圧波高値検出部１１６は、第１加減算部１１４で演算された回転速度偏差Δωに基づいて、Ｐ制御又はＰＩ制御等の処理によりモータ１２に印加する電圧の電圧波高値Ｖptを検出する。
【００３７】
目標ｄ軸電流設定部１１８は、例えば最大トルク電流制御と称する電流ベクトル制御によって相電流に対するモータ１２の発生トルクが最大になるように、目標ｄ軸電流Ｉdtを設定する目標ｄ軸電流設定手段をなす。具体的には、Ｉp・θi検出部１０６で検出された相電流波高値Ｉpと、回転速度検出部１１２で検出された実回転速度ωと、に基づいて、予めＲＯＭ等に記憶された目標ｄ軸電流Ｉdtのデータテーブルを参照することで、目標ｄ軸電流Ｉdtを設定する。
【００３８】
ここで用いられる目標ｄ軸電流Ｉdtのデータテーブルは、［電流波高値Ｉp］をパラメータとして目標ｄ軸電流Ｉdtを規定したものである。目標ｄ軸電流Ｉdtのデータテーブルの作成は、図５のモータベクトル図下で式１１及び式１２が成り立ち、かつ、最大トルク電流制御の電流ベクトル制御によって相電流に対するモータ１２の発生トルクを最大にすることを前提として行われる。かかる前提の下、前記モータベクトル図に示した電流位相βと電流Ｉとをそれぞれ所定範囲内で段階的に増加させながら電流位相βと電流Ｉとからなる電流ベクトルの軌跡を保存し、〔電流Ｉ〕に相当する［電流波高値Ｉp］と〔回転速度ω〕とをパラメータとして規定された目標ｄ軸電流Ｉdtのデータテーブルを作成する。
【００３９】
具体的には、目標ｄ軸電流Ｉdtは、電流波高値Ｉpと、回転速度ωと、係数ａと、をパラメータとした、
Ｉdt＝ａ×ｆ（Ｉp，ω）…式１４
という関係式により演算される。
【００４０】
目標ｄ軸電流設定部１１８で設定された目標ｄ軸電流Ｉdtは、第２加減算部１２０において、補正量演算部１２２で演算された補正量Ｈにより減算されて補正目標ｄ軸電流Ｉdt*に補正される。そして、補正目標ｄ軸電流Ｉdt*にロータ位置検出部１１０で検出された実際のｄ軸電流Ｉdをフィードバックさせるため、第３加減算部１２４において、補正目標ｄ軸電流Ｉdt*と実際のｄ軸電流Ｉdとの偏差であるｄ軸電流偏差ΔＩdが演算される。なお、補正量演算部１２２における補正量Ｈの演算については後述する。
【００４１】
電圧位相検出部１２６は、回転速度検出部１１２で検出された実回転速度ωと、第３加減算部１２４で演算されたｄ軸電流偏差ΔＩdと、に基づいて、モータ１２に印加する電圧の電圧位相θvtを検出する印加電圧検出手段をなす。図６に電圧位相検出部１２６の機能ブロック図を示す。
【００４２】
電圧位相検出部１２６において、ψ変化量記憶部２０１にモータパラメータの１つとして、ｄ軸電流Ｉdが１Ａ（アンペア）変化したときの鎖交磁束ψの単位変化量Δψ／Ａ［％］が記憶され、第１乗算部２０２において、ψ変化量記憶部２０１に記憶された単位変化量Δψ／Ａと第３加減算部１２４で演算されたｄ軸電流偏差ΔＩdとが乗算されることで、ｄ軸電流偏差ΔＩdに応じた鎖交磁束変化量Δψが演算される。演算された鎖交磁束変化量Δψは、第２乗算部２０３において、実回転速度ω及び１周期分の演算周期Δｔと乗算されて、変化角度Δθv（＝Δψ×ω×Δｔ）が演算される。加算部２０４は、第３乗算部２０５において実回転速度ωに１周期分の演算周期Δｔを乗算したω×Δｔと、第２乗算部２０３で演算された変化角度Δθvと、１周期前の演算周期で演算された変化角度Δθv(-1)と、を加算して、電圧位相θvtを演算する。したがって、電圧位相θvtは、以下の式１５によって求められる。
θvt＝θvt(-1)＋［ω×Δｔ］＋Δθv…式１５
【００４３】
相電圧設定部１２８は、電圧波高値検出部１１６で検出された電圧波高値Ｖpt及び電圧位相検出部１２６で検出された電圧位相θvtに基づいて、モータ１２のＵ相コイルＣuに印加するＵ相印加設定電圧Ｖut、Ｖ相コイルＣvに印加するＶ相印加設定電圧Ｖvt、及びＷ相コイルＣwに印加するＷ相印加設定電圧Ｖwtを設定する。
【００４４】
ＰＷＭ信号設定部１３０は、直流電源の電源電圧Ｖinと、Ｕ相印加設定電圧Ｖut、Ｖ相印加設定電圧Ｖvt及びＷ相印加設定電圧Ｖwtと、に基づいて、インバータ１６のスイッチング素子Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−に出力するＰＷＭ信号［ＰＷＭ（Ｕ＋），ＰＷＭ（Ｕ−），ＰＷＭ（Ｖ＋），ＰＷＭ（Ｖ−），ＰＷＭ（Ｗ＋），ＰＷＭ（Ｗ−）］におけるオンとオフとの比率を規定するデューティを設定する。これにより、Ｕ相のコイルＣu、Ｖ相のコイルＣv及びＷ相のコイルＣwの３相のコイルを正弦波通電（１８０度通電）で制御し、モータ１２を目標回転速度ωｔで運転するようにしている。
【００４５】
ここで、補正量演算部１２２は、目標ｄ軸電流設定部１１８で設定された目標ｄ軸電流Ｉdtと、ロータ位置検出部１１０で検出された実際のｄ軸電流Ｉd及びロータ位置θmと、に基づいて、補正量Ｈを演算している。したがって、補正量演算部１２２及び第２加減算部１２０は、補正量Ｈにより、目標ｄ軸電流設定部１１８で設定された目標ｄ軸電流Ｉdtを補正目標ｄ軸電流Ｉdt*に補正する補正手段をなす。
【００４６】
このように補正量演算部１２２において補正量Ｈで目標ｄ軸電流Ｉdtを補正するのは、次の理由による。すなわち、例えば、モータ１２の駆動対象である圧縮機による冷媒の吐出に脈動が発生する等、モータ１２に負荷変動が生じると、負荷変動が発生していない場合と比較して、図７（ａ）に示すように、相電流Ｉu,Ｉv,Ｉwのピーク値である電流波高値Ｉpが脈動し、電流波高値Ｉpの最大値である最大電流波高値Ｉpmaxも増大するため、モータ１２のモータ効率が低下するだけでなく、インバータ１６や外部装置等に対して電気的に好ましくない影響を与えるおそれがある。このため、所定期間における目標ｄ軸電流Ｉdtと実際のｄ軸電流Ｉdとの偏差の絶対値を平均化した平均値に基づいて、目標ｄ軸電流Ｉdtの補正量Ｈを演算し、この補正量Ｈにより目標ｄ軸電流Ｉdを補正することで、図７（ｂ）に示すように、電流波高値Ｉpの脈動を抑制し、最大電流波高値Ｉpmaxを低減するようにしている。
【００４７】
図８〜図１２は、補正量演算部１２２において繰り返し実行される補正量Ｈの演算処理を示し、それぞれ異なる５つの演算方法を示している。
［補正量Ｈの第１演算方法］
補正量Ｈの第１演算方法は、機械角１周期における目標ｄ軸電流Ｉdtと実際のｄ軸電流Ｉdとの偏差の絶対値を平均化した平均値である絶対平均値ＡＶＥを、次の機械角１周期において設定される目標ｄ軸電流Ｉdtの補正量Ｈとするものである。
【００４８】
図８は、補正量Ｈの第１演算方法の一例を示すフローチャートである。なお、補正量Ｈは０に初期設定されている。
ステップＳ１０１（図中では「Ｓ１０１」と略記。以下同様である。）では、機械角１周期において、後述のステップＳ１０２で目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流Ｉdを記憶したときの演算周期Δの番号を示す周期番号ｎ（ｎ＝１,２,３,…）を１に設定する。
【００４９】
ステップＳ１０２では、機械角１周期において演算周期Δｔ毎に実際のｄ軸電流Ｉd及び目標ｄ軸電流ＩdtをＲＡＭ等の記憶手段に記憶する。実際のｄ軸電流Ｉd及び目標ｄ軸電流Ｉdtは、周期番号ｎと関連付けて記憶される［Ｉdt(ｎ),Ｉd(ｎ)］。
【００５０】
ステップＳ１０３では、前述のステップＳ１０１を実行してからモータ１２のロータが機械角１周期分、すなわち２π[rad]回転したか否かを判定する。例えば、ロータ位置検出部１１０において検出されたロータ位置θmが２π[rad]変化したか否かにより判定することができる。
【００５１】
ステップＳ１０３においてモータ１２のロータが機械角１周期分回転したと判定された場合には、補正量Ｈを演算すべくステップＳ１０５へ進み（Ｙｅｓ）、一方、モータ１２のロータが機械角１周期分回転していないと判定された場合には、次の演算周期Δｔにおける実際のｄ軸電流Ｉd及び目標ｄ軸電流Ｉdtを取得すべく、ステップＳ１０４へ進み（Ｎｏ）、現在の周期番号ｎを１つ増やす。
【００５２】
ステップＳ１０５では、絶対平均値ＡＶＥを演算する。
具体的には、前述のステップＳ１０２において周期番号ｎと関連付けて記憶された機械角１周期分の実際のｄ軸電流Ｉd及び目標ｄ軸電流Ｉdtに基づいて、周期番号ｎ毎に偏差の絶対値｜Ｉdt−Ｉd｜を演算し、これら機械角１周期分の偏差の絶対値を合計する。そして、この合計値を、前述のステップＳ１０３でロータが機械角１周期分回転したと判定されたときの最新の周期番号ｎの値で除算することで、絶対平均値ＡＶＥを演算する。
【００５３】
ステップＳ１０６では、前述のステップＳ１０５で演算された絶対平均値ＡＶＥを補正量Ｈとし、この補正量Ｈを、ロータが次の機械角１周期分回転するまで（あるいは、次にステップＳ１０５で補正量Ｈを演算するまで）保持する。
【００５４】
［補正量Ｈの第２演算方法］
次に、補正量Ｈの第２演算方法は、第１演算方法と同様に、機械角１周期における目標ｄ軸電流Ｉdtと実際のｄ軸電流Ｉdとの偏差の絶対値を平均化した平均値である絶対平均値ＡＶＥを、次の機械角１周期において設定される目標ｄ軸電流Ｉdtの補正量Ｈとするものであるが、偏差の絶対値の算出に用いる実際のｄ軸電流Ｉd及び目標ｄ軸電流Ｉdtは、実際のｄ軸電流Ｉdがピーク値となると推定したタイミングで記憶（サンプリング）されるという点で異なる。これにより、実際の電流波高値Ｉpの変動に応じて、より正確に目標ｄ軸電流Ｉdtの補正を行えるようにしている。
【００５５】
図９は、補正量Ｈの第２演算方法の一例を示すフローチャートである。第２演算方法の一例を示す図９のフローチャートにおけるステップＳ２０１〜ステップＳ２０６は、それぞれ、第１演算方法の一例を示す図８のフローチャートにおけるステップＳ１０１〜ステップＳ１０６に対応するが、ステップＳ２０１ＡがステップＳ２０１とステップＳ２０２との間に追加されている。
【００５６】
ステップＳ２０１の実行後、ステップＳ２０１Ａでは、ロータ位置検出部１１０で検出された実際のｄ軸電流Ｉdがピーク値（その近傍値を含む）であるか否かを判定する。例えば、実際のｄ軸電流Ｉdが増加から減少に転じたと判定された場合に、あるいは、実際のｄ軸電流Ｉdが減少から増加に転じた場合に、実際のｄ軸電流Ｉdがピーク値となっていると推定してもよい。
【００５７】
ステップＳ２０１Ａにおいて、実際のｄ軸電流Ｉdがピーク値であると判定された場合には、目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流ＩdをＲＡＭ等に記憶すべくステップＳ２０２へ進み（Ｙｅｓ）、一方、実際のｄ軸電流Ｉdがピーク値ではないと判定された場合には、本ステップを繰り返す（Ｎｏ）。
【００５８】
ステップＳ２０２の実行後、ステップＳ２０３でロータが機械角１周期分回転していないと判定された場合には、ステップＳ２０４へ進み（Ｎｏ）、その後、実際のｄ軸電流Ｉdがピーク値になると推定される次のタイミングで目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流Ｉdを記憶すべく、ステップＳ２０１Ａに戻る。ステップＳ２０３でロータが機械角１周期分回転していると判定された場合には、ステップＳ２０５へ進み（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５と同様に絶対平均値ＡＶＥを演算する。ステップＳ２０６では、次の機械角１周期における目標ｄ軸電流Ｉdtの補正量Ｈとして絶対平均値ＡＶＥを設定する。
【００５９】
［補正量Ｈの第３演算方法］
次に、補正量Ｈの第３演算方法は、実回転速度ωに応じた所定時間Ｔ(ω)における目標ｄ軸電流Ｉdtと実際のｄ軸電流Ｉdとに基づく絶対平均値ＡＶＥを、次の所定時間Ｔ(ω)において設定される目標ｄ軸電流Ｉdtの補正量Ｈとするものである。要するに、第１演算方法と第３演算方法とを比較すると、補正量Ｈとして設定される絶対平均値ＡＶＥの演算が、第１演算方法では機械角１周期中に記憶された目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流Ｉdについて行われるのに対し、第３演算方法では所定時間Ｔ(ω)中に記憶された目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流Ｉdについて行われる点で異なる。
【００６０】
図１０は、補正量Ｈの第３演算方法の一例を示すフローチャートである。
第３演算方法の一例を示す図１０のフローチャートと第１演算方法の一例を示す図８のフローチャートとを比較すると、ステップＳ１０１とステップＳ１０２との間にステップＳ３０１Ａが追加され、ステップＳ１０３がステップＳ３０３Ａの処理内容に変更されている点で異なる。
【００６１】
ステップＳ３０１の実行後、ステップＳ３０１Ａでは時刻ｔが０に初期設定され、ステップＳ３０２で目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流Ｉdを記憶した後、ステップＳ３０３Ａでは、時刻ｔが所定時間Ｔ(ω)に到達したか否かを判定する。
【００６２】
所定時間Ｔ(ω)は、前述のように、実回転速度ωに応じて設定される時間であり、例えば、実回転速度ωが高くなるに従って短くなる一方、実回転速度ωが低くなるに従って長くなるように設定される。実回転速度ωが高くなると電流波高値Ｉpが脈動する脈動周期は短くなる一方、実回転速度ωが低くなると電流波高値Ｉpの脈動周期は長くなるが、少なくとも、脈動周期の１周期分について絶対平均値ＡＶＥを演算すれば、電流波高値Ｉpの変動に応じた目標ｄ軸電流Ｉdtの補正量Ｈを正確に演算できるからである。なお、実回転速度ωに応じて設定される所定時間Ｔ(ω)に代えて、目標回転速度ωtに応じて設定される所定時間Ｔ(ωt)であってもよい。
【００６３】
ステップＳ３０３Ａで時刻ｔが所定時間Ｔ(ω)に到達していないと判定された場合には、ステップＳ３０４へ進み（Ｎｏ）、その後、ステップＳ３０２に戻る。ステップＳ３０３Ａで時刻ｔが所定時間Ｔ(ω)に到達していると判定された場合には、ステップＳ３０５へ進み（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５と同様に絶対平均値ＡＶＥを演算する。ステップＳ３０６では、次の所定時間Ｔ(ω)における目標ｄ軸電流Ｉdtの補正量Ｈとして絶対平均値ＡＶＥを設定する。
【００６４】
［補正量Ｈの第４演算方法］
次に、補正量Ｈの第４演算方法は、第３演算方法と同様に、補正量Ｈとして設定される絶対平均値ＡＶＥの演算が所定時間Ｔ(ω)毎に行われるが、偏差の絶対値の算出に用いる実際のｄ軸電流Ｉd及び目標ｄ軸電流Ｉdtは、実際のｄ軸電流Ｉdがピーク値になると推定したタイミングで記憶（サンプリング）される点で異なる。これにより、第２演算方法と同様に、実際の電流波高値Ｉpの変動に応じて、より正確に目標ｄ軸電流Ｉdtの補正を行えるようにしている。
【００６５】
図１１は、補正量Ｈの第４演算方法の一例を示すフローチャートである。
第４演算方法の一例を示す図１１のフローチャートにおけるステップＳ４０１〜ステップＳ４０６は、それぞれ、第３演算方法の一例を示す図１０のフローチャートにおけるステップＳ３０１〜ステップＳ３０６に対応するが、ステップＳ４０１ＢがステップＳ３０１ＡとステップＳ３０２との間に追加されている点で異なる。ステップＳ４０１Ｂは、第２演算方法におけるステップＳ２０１Ａと同様の処理を行うので、説明を省略する。
【００６６】
ステップＳ４０２の実行後、ステップＳ４０３Ａで時刻ｔが所定時間Ｔ(ω)に到達していないと判定された場合には、ステップＳ４０４へ進み（Ｎｏ）、その後、ステップＳ４０１Ｂに戻る。ステップＳ４０３Ａで時刻ｔが所定時間Ｔ(ω)に到達していると判定された場合には、ステップＳ４０５へ進み（Ｙｅｓ）、ステップＳ３０５と同様に絶対平均値ＡＶＥを演算する。ステップＳ４０６では、次の所定時間Ｔ(ω)における目標ｄ軸電流Ｉdtの補正量Ｈとして絶対平均値ＡＶＥを設定する。
【００６７】
［補正量Ｈの第５演算方法］
次に、補正量Ｈの第５演算方法は、各演算周期Δｔで目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流Ｉdを新たに記憶する度に、直近のサンプル数Ｎ0の目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流Ｉdで絶対平均値ＡＶＥmを演算する移動平均を行い、この絶対平均値ＡＶＥmを目標ｄ軸電流Ｉdtの補正量Ｈとするものである。これにより、実回転速度ωが変化する過渡状態においても、実際の電流波高値Ｉpの変動に応じて、より正確に目標ｄ軸電流Ｉdtの補正を行えるようにしている。
【００６８】
図１２は、補正量Ｈの第５演算方法の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ５０１〜ステップＳ５０５は、本演算処理を開始してから最初に絶対平均値ＡＶＥmを演算するための処理である。
【００６９】
ステップＳ５０１で周期番号ｎを１に初期設定した後、ステップＳ５０２では、本演算処理を開始してから演算周期Δｔ毎に目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流Ｉdを記憶し、ステップＳ５０３では、前述のステップＳ５０２で記憶された目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流Ｉdが、移動平均のサンプル数Ｎ0に等しいＮ0周期分あるか否かを判定する。ステップＳ５０３において、目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流ＩdがＮ0周期分記憶されていると判定された場合にはステップＳ５０５へ進み（Ｙｅｓ）、一方、目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流ＩdがＮ0周期分記憶されていないと判定された場合にはステップＳ５０４へ進み（Ｎｏ）、次の演算周期Δｔで更に目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流Ｉdを記憶する（ステップＳ５０２）。そして、ステップＳ５０５では、次のステップＳ５０６から開始される移動平均の演算周期Δｔを示す周期番号ｍを１に初期設定する。
【００７０】
ステップＳ５０６では、演算周期Δｔ毎に記憶された目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流Ｉdのうち、直近のＮ0周期分のものについて、絶対平均値ＡＶＥmを演算する。サンプル数Ｎ0は実回転速度ω又は目標回転速度ωtに応じて変化させることができる。例えば、実回転速度ω又は目標回転速度ωtが高くなるに従って、発生し得る電流波高値Ｉpの脈動周期も短くなるので、サンプル数Ｎ0を小さくする一方、実回転速度ω又は目標回転速度ωtが低くなるに従って、発生し得る電流波高値Ｉpの脈動周期も長くなるので、サンプル数Ｎ0を大きくする。その他の具体的な演算内容は、ステップＳ１０５、ステップＳ２０５、ステップＳ３０５及びステップＳ４０５と同様である。そして、ステップＳ５０７において、前述のステップＳ５０６で演算された絶対平均値ＡＶＥmを補正量Ｈに設定する。
【００７１】
ステップＳ５０８及びステップＳ５０９では、次にステップＳ５０６で絶対平均値ＡＶＥmを演算する際に、周期番号ｍを１つ増やして、現在記憶されている直近のＮ0周期分の目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流Ｉdのうち、最も古い目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流Ｉdを除外する（ステップＳ５０８）とともに、周期番号（ｍ＋１）の演算周期Δｔで記憶した最新の目標ｄ軸電流Ｉdt及び実際のｄ軸電流Ｉdを移動平均の対象に含める（ステップＳ５０９）処理を行っている。ステップＳ５０９の実行後、ステップＳ５０６へ戻って移動平均の演算を行う。
【００７２】
［第２実施形態］
図１３は、本発明の第２実施形態に係るモータ制御装置の一例を示す機能ブロック図である。なお、第１実施形態に係るモータ制御装置１０と共通の構成については、同一の符号を付してその説明を極力省略する。
【００７３】
第２実施形態に係るモータ制御装置１０Ａは、第１実施形態に係るモータ制御装置１０が有していた補正量演算部１２２に代えて、Ｉp・θi検出部１０６で検出された電流波高値Ｉp及び回転速度検出部１１２で検出された実回転速度ωに基づいて目標ｄ軸電流Ｉdtの補正量Ｈを演算する補正量演算部１２２Ａを有している。
【００７４】
第１実施形態に係るモータ制御装置１０では、補正量演算部１２２が、所定期間における目標ｄ軸電流Ｉdtと実際のｄ軸電流Ｉdとの偏差の絶対値を平均化した平均値に基づいて、目標ｄ軸電流Ｉdtの補正量Ｈを演算し、この補正量Ｈにより目標ｄ軸電流Ｉdを補正しているのに対し、第２実施形態に係るモータ制御装置１０Ａでは、補正量演算部１２２Ａが、検出された電流波高値Ｉp及び実回転速度ωに基づいて、電流波高値及び回転速度と関連付けて記憶した補正量Ｈのデータテーブルを参照することで補正量Ｈを演算（選定）する。したがって、第２実施形態では、補正量演算部１２２Ａ及び第２加減算部１２０が、補正量Ｈにより目標ｄ軸電流Ｉdtを補正目標ｄ軸電流Ｉdt*に補正する補正手段をなす。
【００７５】
補正量演算部１２２Ａが補正量Ｈの演算（選定）で参照する補正量Ｈのデータテーブルでは、電流波高値及び回転速度の各値に対して電流波高値Ｉpの脈動を抑制できる補正量Ｈを、実験又はシミュレーション等の結果に基づいて設定している。
例えば、モータ１２の駆動対象が圧縮機である場合、圧縮機の特性上、電流波高値が大きくなるに従って脈動も増大する傾向にあるので、電流波高値が大きくなるに従って補正量Ｈを大きく設定してもよい。
また、電流波高値及び回転速度からモータ１２の負荷トルクを推定でき、電流波高値の脈動は負荷トルクが大きくなるに従って発生する可能性が高くなるので、電流波高値が同じであれば、電流波高値及び回転速度から推定される負荷トルクが大きくなるに従って補正量Ｈを大きくしてもよい。
【００７６】
第２実施形態のモータ制御装置１０Ａによれば、第１実施形態と同様に、電流波高値Ｉpの脈動が抑制されて最大電流波高値Ｉpmaxが低下するので、モータ１２のモータ効率の向上や、インバータ１６や外部装置等に対する影響の低減だけでなく、補正量Ｈが予めデータテーブルに記憶されているので、演算処理の処理負担を軽減することが可能となる。
【００７７】
［第３実施形態］
図１４は、本発明の第３実施形態に係るモータ制御装置の一例を示す機能ブロック図である。
第３実施形態に係るモータ制御装置１０Ｂは、第１実施形態に係るモータ制御装置１０と比較すると、より基本的なベクトル制御を行うように構成されており、かかるモータ制御装置１０Ｂに第１実施形態と同じ補正量演算部１２２が組み込まれている。
【００７８】
モータ制御装置１０Ｂにおいて、相電流検出部１０２（電流検出手段）は、降下電圧ΔＶＲｕ，ΔＶＲｖ，ΔＶＲｗの３つの信号に基づいて相電流Ｉu,Ｉv,Ｉwを検出し、ｄｑ変換部１３２（ｄ軸電流検出手段）は、任意の方法により検出したロータ位置θmを用いて、検出した相電流Ｉu,Ｉv,Ｉwをｄｑ座標系のｄ軸電流Ｉd及びｑ軸電流Ｉqに変換する。
【００７９】
目標ｑ軸電流設定部１３４は、任意の方法により目標ｑ軸電流Ｉqtを設定し、電流フィードバック制御を行うべく、第４加減算部１３６で目標ｑ軸電流Ｉqtと実際のｑ軸電流Ｉqとの偏差であるｑ軸電流偏差ΔＩqを演算し、ＰＩ制御部１３８でｑ軸電流偏差ΔＩqに基づいてＰＩ制御を行うことでｑ軸印加設定電圧Ｖqtを演算する。
【００８０】
目標ｄ軸電流設定部１１８Ａ（目標ｄ軸電流設定手段）で任意の方法により設定された目標ｄ軸電流Ｉdtは、第２加減算部１２０において、補正量演算部１２２で演算された補正量Ｈにより減算されて補正目標ｄ軸電流Ｉdt*に補正され、さらに、第３加減算部１２４において、電流フィードバック制御を行うべく、補正目標ｄ軸電流Ｉdt*と実際のｄ軸電流Ｉdとの偏差であるｄ軸電流偏差ΔＩdを演算する。そして、ＰＩ制御部１４０（印加電圧設定手段）でｄ軸電流偏差ΔＩdに基づいてＰＩ制御を行うことでｄ軸印加設定電圧Ｖdtを演算する。
【００８１】
逆ｄｑ変換部１４２は、ロータ位置θmを用いて、ｄｑ座標系のｑ軸印加設定電圧Ｖqt及びｄ軸印加設定電圧Ｖdtを、モータ１２のＵ相コイルＣuに印加するＵ相印加設定電圧Ｖut、Ｖ相コイルＣvに印加するＶ相印加設定電圧Ｖvt、及びＷ相コイルＣwに印加するＷ相印加設定電圧Ｖwtの３相座標系の印加設定電圧に変換する。
【００８２】
このような第３実施形態に係るモータ制御装置１０Ｂにおいても、補正量演算部１２２は、前述の第１演算方法〜第５演算方法のいずれか１つを実行して、補正量Ｈを演算することができるので、電流波高値Ｉpの脈動を抑制し、最大電流波高値Ｉpmaxを低下させることが可能となる。
【００８３】
［第４実施形態］
図１５は、本発明の第４実施形態に係るモータ制御装置の一例を示す機能ブロック図である。
第４実施形態に係るモータ制御装置１０Ｃは、第３実施形態に係るモータ制御装置１０Ｂの構成に対し、実回転速度ωを検出する回転速度検出部１１２を更に備えているとともに、補正量演算部１２２に代えて、第２実施形態の補正量演算部１２２Ａと同様の補正量演算部１２２Ｂを備えている点で異なる。
【００８４】
すなわち、補正量演算部１２２Ｂは、電流波高値Ｉp及び実回転速度ωに基づいて、電流波高値及び回転速度と関連付けて予め記憶されている補正量Ｈのデータテーブルを参照することで補正量Ｈを演算（選定）する。
【００８５】
モータ制御装置１０Ｃでは、第２実施形態のモータ制御装置１０Ａと異なり、補正量演算部１２２Ｂが、ｄｑ変換部１３２で変換された実際のｑ軸電流Ｉq及びｄ軸電流Ｉdに基づいて、Ｉp＝（Ｉq2＋Ｉd2）1/2なる式を用いて電流波高値Ｉpを検出し、補正量演算部１２２Ｂが電流波高値検出手段としても機能する。
【００８６】
そして、補正量演算部１２２Ｂは、検出された電流波高値Ｉpと、回転速度検出部１１２で検出された実回転速度ωと、に基づいて、補正量Ｈのデータテーブルを参照することで補正量Ｈを演算（選定）し、この補正量Ｈで目標ｄ軸電流Ｉdtを補正する。
【００８７】
このような第４実施形態に係るモータ制御装置１０Ｃにおいても、第２実施形態と同様に、電流波高値Ｉpの脈動が抑制されて最大電流波高値Ｉpmaxが低下するので、モータ１２のモータ効率の向上や、インバータ１６や外部装置等に対する影響の低減だけでなく、補正量Ｈが予めデータテーブルに記憶されているので、演算処理の処理負担を軽減することが可能となる。
【００８８】
なお、第１実施形態及び第３実施形態において、補正量演算部１２２による補正量Ｈの演算は常時行われているが、これに代えて、補正量演算部１２２は、電流波高値Ｉpの脈動の大小に応じて補正量Ｈの演算を開始するようにすることができる。例えば、モータ制御装置１０のＩp・θi検出部１０６で検出された電流波高値Ｉpの最大値と最小値との差分が所定値以上となったときに、補正量演算部１２２は補正量Ｈの演算を開始してもよい。
【００８９】
また、第２実施形態及び第４実施形態において、補正量演算部１２２Ａ及び１２２Ｂによる補正量Ｈの演算は常時行われているが、これに代えて、補正量演算部１２２Ａ及び１２２Ｂは、電流波高値Ｉpの大小に応じて補正量Ｈの演算を行うようにすることができる。例えば、モータ制御装置１０ＡのＩp・θi検出部１０６で検出された電流波高値Ｉpが所定値以上となったときに、補正量演算部１２２Ａは補正量Ｈの演算を行うようにしてもよい。あるいは、補正量Ｈのデータテーブルにおいて、電流波高値Ｉpが所定値未満では補正量Ｈを０に設定してもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ…モータ制御装置、１２…モータ、１０２…相電流検出部、１０６…Ｉp・θi検出部、１１０…ロータ位置検出部、１１２…回転速度検出部、１１８，１１８Ａ…目標ｄ軸電流設定部、１２０…第２加減算部、１２２,１２２Ａ,１２２Ｂ…補正量演算部、１２４…第３加減算部、１２６…電圧位相検出部、１２８…相電圧設定部、１３２…ｄｑ変換部、１４０…ＰＩ制御部、Ｉu,Ｉv,Ｉw…相電流、Ｉdt…目標ｄ軸電流、Ｉd…実際のｄ軸電流、ΔＩd…目標ｄ軸電流と実際のｄ軸電流との偏差、θvt…電圧位相、Ｖpt…電圧波高値、ＡＶＥ,ＡＶＥm…絶対平均値、Ｈ…目標ｄ軸電流の補正量、θm…ロータ位置、ω…実回転速度、Ｉp…電流波高値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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