(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路肩と車線とを区画する外側線もしくは車線と車線とを区画する車線境界線として車両の進行方向に帯状に延びる路面標示の、前記進行方向に区画された区画領域ごとに識別コードを設定するとともに、前記区画領域内に、前記識別コードの値に対応した突起体を設置する突起体設置領域を、前記車両の進行方向と直交する方向に沿って複数設け、前記識別コードに対応した配置パターンで前記区画領域内の前記突起体設置領域に前記突起体を設け、
車両側に取り付けた突起体検出手段を用いて前記車両の進行方向に沿って前記突起体を検出し、得られた前記区画領域ごとの前記突起体の配置情報に基づいて、前記区画領域に設定された識別コードを取得することを特徴とする路面標示からの情報取得方法。
【請求項２】
請求項１において、前記進行方向に沿って取得した前記識別コードの中から、最新の識別コードを含む複数の識別コードを連結させて、前記車両の進行方向の位置に応じた識別コード群として抽出することを特徴とする路面標示からの情報取得方法。
【請求項３】
請求項２において、前記車両の進行方向の位置に応じて抽出される前記識別コード群の内容が、該車両の進行方向の全ての位置で互いに異なるように、一連の前記識別コードの内容が規定されていることを特徴とする路面標示からの情報取得方法。
【請求項４】
請求項１〜３の何れかにおいて、前記路面標示の隣合う前記区画領域には互いに異なる内容の識別コードが設定されていることを特徴とする路面標示からの情報取得方法。
【請求項５】
路肩と車線とを区画する外側線もしくは車線と車線とを区画する車線境界線として車両の進行方向に帯状に延びる路面標示であって、前記進行方向に区画された区画領域ごとに識別コードが設定され、且つ前記区画領域内に、前記識別コードの値に対応した突起体を設置する突起体設置領域が、前記車両の進行方向と直交する方向に沿って複数設けられ、前記識別コードに対応した配置パターンで前記区画領域内の前記突起体設置領域に前記突起体が設けられた前記路面標示と、
車両側に取り付けられ、該路面標示からの情報を取得する情報取得装置と、を有し、
該情報取得装置は、前記突起体を検出する突起体検出手段と、検出された前記区画領域ごとの前記突起体の配置情報に基づいて、前記区画領域に設定された前記識別コードを取得する復号化手段と、を備えていることを特徴とする情報取得システム。
【請求項６】
路肩と車線とを区画する外側線もしくは車線と車線とを区画する車線境界線として車両の進行方向に帯状に延びる路面標示であって、前記進行方向に区画された区画領域ごとに識別コードが設定されており、且つ前記区画領域内に、前記識別コードの値に対応した突起体を設置する突起体設置領域が、前記車両の進行方向と直交する方向に沿って複数設けられ、前記識別コードに対応した配置パターンで前記区画領域内の前記突起体設置領域に前記突起体が設けられていることを特徴とする路面標示。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は路面標示からの情報取得方法、情報取得システム及び路面標示に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路上の車両の位置を特定するための手段として、ＧＰＳやマップマッチング技術等が用いられているが、これらの手段によって特定される車両の位置情報には車幅方向で１ｍ、車両進行方向で３〜５ｍ程のばらつきが生じ得る。このため高い位置精度が要求される車両の動作（例えば前方のある停止線の直前で車両を停止させる動作等）に、従来の手段で得られた車両の位置情報を活用することは困難であった。
【０００３】
尚下記特許文献では、路面に設けられた外側線や車線境界線といった白線（路面標示）を、レーザレーダを用いて検出する技術が開示されているが、これらは白線自体の存在を検出する技術であり、白線に対する車両のはみ出し検知等に活用され得るが、車両の進行方向の位置を特定するための情報が得られるものではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１４７１２４号公報
【特許文献２】特開２０１５−１４８１１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は以上のような事情を背景とし、車両の進行方向の位置を精度高く特定し得て、リアルタイムに必要な情報を車両又はそのドライバーに対して提供することができる路面標示からの情報取得方法、情報取得システム及び路面標示を提供することを目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
而して請求項１は路面標示からの情報取得方法に関するもので、路肩と車線とを区画する外側線もしくは車線と車線とを区画する車線境界線として車両の進行方向に帯状に延びる路面標示の、前記進行方向に区画された区画領域ごとに識別コードを設定するとともに、前記区画領域内に、前記識別コードの値に対応した突起体を設置する突起体設置領域を、前記車両の進行方向と直交する方向に沿って複数設け、前記識別コードに対応した配置パターンで前記区画領域内の前記突起体設置領域に前記突起体を設け、
車両側に取り付けた突起体検出手段を用いて前記車両の進行方向に沿って前記突起体を検出し、得られた前記区画領域ごとの前記突起体の配置情報に基づいて、前記区画領域に設定された識別コードを取得することを特徴とする。
【０００７】
請求項２のものは、請求項１において、前記進行方向に沿って取得した前記識別コードの中から、最新の識別コードを含む複数の識別コードを連結させて、前記車両の進行方向の位置に応じた識別コード群として抽出することを特徴とする。
【０００８】
請求項３のものは、請求項２において、前記車両の進行方向の位置に応じて抽出される前記識別コード群の内容が、該車両の進行方向の全ての位置で互いに異なるように、一連の前記識別コードの内容が規定されていることを特徴とする。
【０００９】
請求項４のものは、請求項１〜３の何れかにおいて、前記路面標示の隣合う前記区画領域には互いに異なる内容の識別コードが設定されていることを特徴とする。
【００１０】
請求項５は情報取得システムに関するもので、路肩と車線とを区画する外側線もしくは車線と車線とを区画する車線境界線として車両の進行方向に帯状に延びる路面標示であって、前記進行方向に区画された区画領域ごとに識別コードが設定され、且つ前記区画領域内に、前記識別コードの値に対応した突起体を設置する突起体設置領域が、前記車両の進行方向と直交する方向に沿って複数設けられ、前記識別コードに対応した配置パターンで前記区画領域内の前記突起体設置領域に前記突起体が設けられた路面標示と、車両側に取り付けられ、該路面標示からの情報を取得する情報取得装置と、を有し、該情報取得装置は、前記突起体を検出する突起体検出手段と、検出された前記区画領域ごとの前記突起体の配置情報に基づいて、前記区画領域に設定された前記識別コードを取得する復号化手段と、を備えていることを特徴とする。
【００１１】
請求項６は路面標示に関するもので、路肩と車線とを区画する外側線もしくは車線と車線とを区画する車線境界線として車両の進行方向に帯状に延びる路面標示であって、前記進行方向に区画された区画領域ごとに識別コードが設定されており、且つ前記区画領域内に、前記識別コードの値に対応した突起体を設置する突起体設置領域が、前記車両の進行方向と直交する方向に沿って複数設けられ、前記識別コードに対応した配置パターンで前記区画領域内の前記突起体設置領域に前記突起体が設けられていることを特徴とする。
【００１２】
以上のように本発明は、車両の進行方向に区画された路面標示の区画領域内に、識別コードに対応した配置パターンで突起体を設け、車両側に取り付けた突起体検出手段を用いて突起体を検出し、得られた前記区画領域ごとの突起体の配置情報に基づいて、区画領域に設定された識別コードを取得するものである。
本発明における識別コードの情報は、路面上（詳しくは路面標示上）の特定位置に設定されたものであるため、この識別コードの情報を車両側にて取得することで自車両の現在位置の特定に利用することができる。例えば予め車両内のデータベースに、識別コードに対応させて、前方に位置する停止線までの距離情報を登録しておけば、車両の位置に応じて停止線までの距離をリアルタイムに車両又はそのドライバーに対して提供することができる。
【００１３】
本発明では、車両の進行方向にある区画領域を検知する度に新たな識別コードの情報が得られるため、路面標示に設定された区画領域の幅に応じた精度で自車両の進行方向の位置に関する情報を取得することができる。
【００１４】
このように本発明では、路面標示を利用して車両に情報を提供するため、例えば路面上に（位置情報が付与された）新たな構造体を複数設置するのに比べて、安価なコストで情報取得のためのシステムを構成することができる。
【００１５】
本発明において、例えば上記識別コードの内容を０〜７までの何れか1つの数字とした場合、識別コード単体から得られる情報の種類が８種類に限られ、区画領域を９箇所以上設定すると何れかの区画領域で識別コードの内容が重複してしまい位置特定のための情報としての利用が難しい。
そこで本発明では、進行方向に沿って取得した識別コードの中から、最新の識別コードを含む若しくは最新の識別コードと一定の関係にある複数の識別コードを連結させて、車両の進行方向の位置に応じた識別コード群として抽出することが望ましい。このように構成された識別コード群は数多くの数列の組合せが生成可能となるため、車両側で取得すべき情報の種類が多い場合、即ち長い距離に亘って多くの区画領域を設定した場合や、狭い幅で多くの区画領域を設定した場合にも対応することができる。
【００１６】
この場合において、車両の進行方向の位置に応じて抽出される識別コード群の内容が、車両の進行方向の全ての位置で異なるように、一連の識別コードの内容を規定しておけば、車両側で取得する情報（識別コード群の内容）で重複が生じるのを防止することができる。
【００１７】
また本発明では、路面標示の隣合う区画領域に互いに異なる内容の識別コードを設定しておくことで、隣合う区画領域に同じ識別コードが設定されたことにより生じる不具合、即ち何れの区画領域を検出して得られた識別コードの情報か特定できなくなってしまう不具合を解消することができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上のような本発明によれば、車両の進行方向の位置を精度高く特定し得て、リアルタイムに必要な情報を車両又はそのドライバーに対して提供することができる路面標示からの情報取得方法、情報取得システム及び路面標示を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態である情報取得システムの全体構成を示した図である。
【図２】図１の外側線を示した図である。
【図３】同実施形態の情報取得装置の構成を機能的に示したブロック図である。
【図４】図３の突起体検出手段の構成を示した図である。
【図５】同実施形態の作用説明図である。
【図６】同実施形態で用いられる全体コード列の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に本発明の実施形態を図面に基づいて詳しく説明する。
図１は本実施形態における情報取得システムの全体構成を示した図である。同図において、１０は図中左向きに走行している車両、１２は路面上を帯状に延び、路肩と車線とを区画する路面標示としての外側線、１４は車線と車線とを区画する車線境界線、１６は交差点や横断歩道の手前に設けられている停止線である。
【００２１】
本例では、外側線１２に、停止線１６と接する箇所を始点として、以下で詳述する識別コードが設定されており、かかる識別コードの情報を車両１０に取り付けられた情報取得装置３０にて取得する。
【００２２】
図２は外側線１２を拡大して示した図である。同図で示すように外側線１２は路面上に形成された平面部２０と、平面部２０から上向き突出する突起体２４とを備えている。突起体２４は情報取得装置３０を用いて情報を取得する際の検知対象（走査対象）となるもので、平面視が円形状、側面視において頂部が上向きに凸の円弧形状をなしている。突起体２４は幅（外径）が狭すぎては凸形状を形成し難く、逆に幅が広すぎては塗料使用量が嵩む。また、突起体２４の高さが低すぎては、突起体２４検出に用いるレーザレーダの検知ビームの反射強度差を確保し難い。逆に突起体２４の高さが高すぎては、幅が相対的に狭い場合、突起体２４の断面形状を確保し難い。本例では突起体２４の大きさを外径４ｃｍ、高さ５ｍｍとし、幅方向（車両の進行方向と直交する方向）に隣接する突起体２４の間には幅１．５ｃｍの平面部が確保されている。
但し突起体２４の形状はこれに限定されるものではなく、反射強度差や高低差を計測可能な形状であれば適宜変更可能である。例えば上記の平面視円形状をなした突起体２４に換えて、平面視で車両進行方向に棒状に延びるリブを平面部２０から突出させて施工し、かかるリブを突起体として採用するといったことも可能である。
【００２３】
外側線１２は、図１で示す停止線１６と接する箇所を始点として、その図中右方向に区画領域２２が設定されている。区画領域２２は、図２（Ａ）で示すように車両１０の進行方向に５ｃｍ間隔で区画形成されている。更に区画領域２２内は、図２（Ｂ）で示すように車両１０の進行方向と直交する方向に３つの領域２２ａ，２２ｂ，２２ｃに区画され、その領域２２ａ，２２ｂ，２２ｃ内に収容されるように突起体２４が形成されている。同図で示すように区画領域２２に配置される突起体２４については車両の進行方向と直交する方向に１列に配置される。尚、区画領域２２の幅は５ｃｍに限定されるものではなく、突起体が収容できる範囲内で適宜変更可能である。
【００２４】
突起体２４は路面標示用塗料を用いて、平面部２０と同時施行することができるが、その際、路面と外側線１２との反射強度差を確保するために外側線１２の表面にガラスビーズ等を散布固着させてもよい。
【００２５】
本例では外側線１２の区画領域２２ごと、０，１，２・・６，７の何れか１つの数で表された識別コードが設定され、区画領域２２にはこの識別コードに対応した配置パターンで突起体２４が設けられている。
【００２６】
詳しくは、識別コードの数を２進法で表記した場合の１の位が「１」であれば領域２２ａに突起体２４を設け、１の位が「０」であれば領域２２ａに突起体２４を設けないものとし、また識別コードの数を２進法で表記した場合の２の位が「１」であれば領域２２ｂに突起体２４を設け、２の位が「０」であれば領域２２ｂに突起体２４を設けないものとし、更に識別コードの数を２進法で表記した場合の２2の位が「１」であれば領域２２ｃに突起体２４を設け、２2の位が「０」であれば領域２２ｃに突起体を設けないものとする。
【００２７】
例えば識別コードが０であった場合、２進法表記は「０００」となり該当する区画領域２２に突起体２４を設けない。また識別コードが１であった場合、２進法表記は「００１」となり該当する区画領域２２の領域２２ａにのみ突起体２４が設けられ、また識別コードが７であった場合、２進法表記は「１１１」となり該当する区画領域２２の領域２２ａ，２２ｂ，２２ｃにそれぞれ突起体２４が設けられる。
【００２８】
図３は、車両１０に取り付けられた情報取得装置３０の構成を示している。この情報取得装置３０は、レーザレーダを用いて各区画領域２２での突起体２４の配置を検出する突起体検出手段３２と、区画領域２２ごとの突起体２４の配置情報に基づいて、区画領域２２に設定された識別コードを取得する識別コード復号手段３４と、取得した識別コードの中から複数の識別コードから成る識別コード群を抽出する識別コード群抽出手段３６と、抽出された識別コード群に関連付けられた情報を特定し、その情報を車両１０又はそのドライバーに対して提供する情報提供手段３８と、を有している。
【００２９】
突起体検出手段３２は、レーザレーダを用いて突起体２４の配置を検出するもので、車両１０の車体左側面に取り付けられている（図１参照）。突起体検出手段３２では、図４で示すように発光部４０から発したレーザ光線(ビーム）を、スキャナ４２で走査角度を変換させながら、車両１０と一定の位置関係にある車両側方領域の走査を行う。そしてそこに位置する外側線１２からの反射を受光部４４で受け、受光部４４で反射光を信号に変換し、該信号を制御部４６で比較演算等をして、区画領域２２内で車両１０の進行方向と直交する方向に配置された突起体２４の位置情報（配置情報）を算出するものである。
尚、突起体検出手段３２では、路面標示に設置された突起体２４の配置が検出できるものであれば上記レーザレーダ以外のもの、例えばスキャン方式やエリア方式での画像による検出手段、を用いることも可能である。
【００３０】
識別コード復号手段３４は、突起体検出手段３２にて得られた区画領域２２ごとの突起体２４の配置情報に基づいて、順次区画領域２２に設定された識別コードを復号する。例えば図５（Ａ）において２点鎖線で囲まれた部分の突起体２４の配置情報が得られた場合には、区画領域２２内の２２ａと２２ｃの領域に突起体２４が存在することから識別コードとして「５」が復号される。
また車両１０の前進に伴ない図５（Ｂ）において２点鎖線で囲まれた部分の突起体２４の配置情報が新たに得られた場合には、区画領域２２内の２２ｂの領域にのみ突起体２４が存在することから識別コードとして「２」が復号される。これら復号された識別コードの情報は別途記憶装置に保存される。
【００３１】
識別コード群抽出手段３６は、識別コード復号手段３４で復号され、記憶装置に保存されている識別コードの中から、最新の復号された識別コード及びこれと連続する過去３つ分の識別コードからなる識別コード群を抽出する。
例えば図５（Ａ）の例では識別コードとして「５」が復号されると、最新の復号された識別コード「５」及びこれと連続する過去３つ分の識別コード「１，７，３」からなる識別コード群「５１７３」が抽出される。また車両１０が図５（Ａ）の状態から更に前進した図５（Ｂ）の例では識別コードとして新たに「２」が復号され、最新の復号された識別コード「２」及びこれと連続する過去３つ分の識別コード「５，１，７」からなる識別コード群「２５１７」が新たに抽出される。
【００３２】
尚、本例では最新の復号された識別コード及びこれと連続する過去の識別コードを連結させて識別コード群としたが、場合によっては最新の識別コードと一定の関係にある複数の識別コードを連結させて識別コード群として抽出してもよい。
【００３３】
情報提供手段３８では、上記で得られた識別コード群に関連付けられた情報を特定し、その情報を車両１０又はそのドライバーに対して提供する。
本例では区画領域２２が進行方向に５ｃｍ間隔で設定されているため、車両１０が５ｃｍ進む毎に新たな識別コード群が抽出される。このため車両内の記憶装置に、識別コード群に対応させて、停止線１６（図１）までの距離情報を予め登録しておけば、情報提供手段３８は得られた４桁の識別コード群の数字をキーとして、記憶装置内を検索して、車両１０の位置に応じた停止線１６までの距離情報を最小５ｃｍ単位で順次車両１０又はドライバーに対して提供することができる。
【００３４】
尚、本例によれば車両１０の位置に応じた様々な情報を提供することが可能である。例えば上記停止線１６までの距離情報とＧＰＳを組合せることで、ＧＰＳのみを用いた場合よりも精度高く自車両の位置座標を特定することができる。
またかかる位置情報を元に外部のデータベースにアクセスすれば自車両の位置に応じたピンポイントの情報（例えば渋滞情報、事故情報、前方の信号機の色情報など）を車両１０又はそのドライバーに対して提供することも可能である。
【００３５】
図６は、路面標示上に設定された一連の識別コードから成る全体コード列の一例である。同図で示された全体コード列は、０〜７までの数字を用いた２７４７桁の数列である。全体コード列を構成する１つの数字を、幅５ｃｍ間隔で設けられた外側線１２の各区画領域２２に識別コードとして設定すると、１３７．３５ｍに亘って識別コードを配置することができ、５ｃｍ間隔で車両の位置に応じた２７４４個（４桁の識別コード群を採用した場合は読み始めの３桁分だけでは情報と関連付けできないため、３個少なくなる）の情報を車両１０又はそのドライバーに対して提供することができる。
【００３６】
この全体コード列は、互いに隣合う数字が異なっているため、この全体コード列の内容に従って識別コードを設定すれば、例えば外側線１２の隣合う区画領域２２に同じ識別コードが設定されたことにより生じる不具合、即ち何れの区画領域を検出して得られた識別コードの情報なのかが特定できなくなってしまう不具合を解消することができる。
【００３７】
また図６の全体コード列は、何れの部分から４桁の数列を取り出しても、かかる部分数列は全体コード列中に１つだけ存在し、他の部分から取り出した部分数列とは重複しないように構成されているため、この全体コード列の内容に従って識別コードを設定すれば、上記識別コード群抽出手段３６により得られる４桁の数列も常に１つだけ存在し、他の車両位置において抽出される識別コード群とその内容は重複しないため、誤った情報を車両１０又はそのドライバーに対して提供する不具合を有効に防止することができる。
【００３８】
以上本発明の実施形態を詳述したがこれはあくまで一例示である。
上記実施形態は外側線１２に識別コードを設けた例であったが、場合よっては車線と車線とを区画する車線境界線１４に識別コードを設定することも可能である。このようにすれば、車両の進行方向の位置情報だけでなく車両が複数ある車線のうちの何れの車線を走行しているかを特定することも可能である。
また本発明は通常の道路の他、駐車場、テーマパーク、工場内においても適用可能である等、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において種々変更を加えた態様で実施可能である。
【符号の説明】
【００３９】
１０  車両
１２  外側線（路面標示）
１４  車線境界線（路面標示）
２２  区画領域
２４  突起体
３０  情報取得装置
３２  突起体検出手段
３４  識別コード復号手段
３６  識別コード群抽出手段
３８  情報提供手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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