(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信装置であって、
前記通信装置を移動させる移動手段と、
前記通信装置の移動を遠隔制御する制御アプリケーションを有する外部装置と通信する通信手段と、
ユーザからの操作を受け付ける操作手段と、を有し、
前記操作手段により動作開始の操作が受け付けられた後、前記通信手段が所定期間内に前記制御アプリケーションをユーザが操作したことにより前記外部装置から送信される制御要求を受け付けた場合、前記外部装置が前記制御アプリケーションを介して前記移動手段による前記通信装置の移動を遠隔制御する第１のモードで動作し、前記通信手段が前記所定期間内に前記外部装置から送信される制御要求を受け付けなかった場合、前記通信装置が前記移動手段による移動を自律制御する第２のモードで自動的に動作することを特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記移動手段は、前記通信装置を飛行させるためのものであることを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記所定の操作が受け付けられた場合、前記通信手段は前記外部装置との通信を試みることを特徴とする請求項１または２に記載の通信装置。
【請求項４】
前記通信手段は、第１の通信プロトコルと、前記第１の通信プロトコルよりも消費電力が小さい第２の通信プロトコルを用いて通信が可能であり、
前記所定の操作が受け付けられた場合、前記通信手段は前記第２の通信プロトコルを用いて前記外部装置に通知を行うことで、前記外部装置との通信を試みることを特徴とする請求項３に記載の通信装置。
【請求項５】
前記所定の操作が受け付けられた場合、前記通信手段は前記外部装置との通信を試みるとともに、前記移動手段を駆動させることを特徴とする請求項３または４に記載の通信装置。
【請求項６】
前記所定の操作が受け付けられた場合、前記通信手段は前記外部装置との通信を試みるとともに、前記移動手段を駆動させてホバリングを行うことを特徴とする請求項２に記載の通信装置。
【請求項７】
撮像手段を有し、
前記第１のモードでは、前記通信手段は前記撮像手段による撮像で得られた画像データを前記外部装置に送信することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項８】
前記第１のモードでは、前記通信手段は前記撮像手段による撮像で得られた画像データを前記外部装置にリアルタイムにストリーミングすることを特徴とする請求項７に記載の通信装置。
【請求項９】
前記移動手段による移動を制御する移動制御手段をさらに有し、
前記第２のモードでは、特定の被写体を追尾するよう前記移動制御手段が前記移動手段を制御することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項１０】
前記撮像手段は前記通信装置に着脱可能であることを特徴とする請求項７または８に記載の通信装置。
【請求項１１】
前記撮像手段はウェアラブルカメラであることを特徴とする請求項７または８に記載の通信装置。
【請求項１２】
前記通信装置はヘリコプター型の装置であることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項１３】
前記外部装置はタブレットデバイスであることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項１４】
前記外部装置はスマートフォンであることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項１５】
移動手段と、前記移動手段による移動を遠隔制御する制御アプリケーションを有する外部装置と通信する通信手段とを有する通信装置の制御方法であって、
ユーザからの動作開始の操作を受け付ける工程と、
前記動作開始の操作が受け付けられた後、前記通信手段が所定期間内に前記制御アプリケーションをユーザが操作したことにより前記外部装置から送信される制御要求を受け付けた場合、前記外部装置が前記制御アプリケーションを介して前記移動手段による前記通信装置の移動を遠隔制御する第１のモードで動作する工程と、
前記通信手段が前記所定期間内に前記外部装置から送信される制御要求を受け付けなかった場合、前記通信装置が前記移動手段による移動を自律制御する第２のモードで自動的に動作する工程とを有する通信装置の制御方法。
【請求項１６】
コンピュータを、請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の通信装置の各手段として機能させるコンピュータが実行することが可能なプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動機能を備える通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラの小型化が進み、いわゆるドローンと呼ばれる小型の移動体に搭載されるようになっている。代表的なドローンとしては小型ヘリコプター型の装置が知られている。
【０００３】
ドローンには主に二通りの使い方がある。ひとつは、ユーザが携帯電話の一種であるスマートフォンや、いわゆるタブレットデバイス等を操作して、遠隔からドローンの飛行処理や撮影処理を制御する使い方である。例えば特許文献１には、４翼ヘリコプターのような回転翼無人機を遠隔制御装置で操縦する構成について提案されている。
【０００４】
もうひとつの使い方は、ドローンに飛行制御、撮影制御を自律的に制御させる使い方である。この動作モードでは、事前にドローンに対して飛行条件や撮影条件を設定しておくことを前提とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１４４５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ドローンのような移動機能を備える通信装置の使い方が多様化するにつれ、ドローンの動作モードの決定方法が問題になる。単純な方法として、ユーザが手動で設定する方法があるが、使用するたびに設定するのは煩わしいという課題がある。また、例えば小型のドローンの場合、極力表示部やタッチパネル、ボタンなどの操作部を少なくして小型化を図ろうとすることが考えられるため、動作モードの決定において煩雑な操作を要求することは好ましくない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る通信装置は、前記通信装置を移動させる移動手段と、前記通信装置の移動を遠隔制御する制御アプリケーションを有する外部装置と通信する通信手段と、ユーザからの操作を受け付ける操作手段と、を有し、前記操作手段により動作開始の操作が受け付けられた後、前記通信手段が所定期間内に前記制御アプリケーションをユーザが操作したことにより前記外部装置から送信される制御要求を受け付けた場合、前記外部装置が前記制御アプリケーションを介して前記移動手段による前記通信装置の移動を遠隔制御する第１のモードで動作し、前記通信手段が前記所定期間内に前記外部装置から送信される制御要求を受け付けなかった場合、前記通信装置が前記移動手段による移動を自律制御する第２のモードで自動的に動作することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、煩雑な操作を必要とすることなく、移動機能を備える通信装置の動作モードを決定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態におけるドローン及びタブレットデバイスのハード構成の一例を示す図
【図２】第１の実施形態におけるシステム構成図
【図３】第１の実施形態における制御用アプリケーションの画面の一例を示す図
【図４】第１の実施形態におけるドローン１００の処理フローを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［第１の実施形態］
以下、本発明に係る好適な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
＜ドローンのハードウェア構成＞
移動機能を備える通信装置の一例として、本実施形態ではドローン１００を例に説明する。本実施形態におけるドローン１００は、小型ヘリコプター型の装置である。以下、ドローン１００の構成について図１（ａ）を参照しながら説明する。
【００１２】
制御部１０１は、後述する記憶部１０２などに記憶されたプログラムや各部からの入力信号に基づき、ドローン１００の各部を制御する。制御部１０１は、記憶制御、通信制御、撮像制御、移動制御、その他入出力制御などを行う手段として機能するが、必ずしも１つのハードウェアで構成される必要はない。例えば複数のハードウェアが処理を分担してもよいし、複数のハードウェアが協業して１つの手段として機能してもよい。
【００１３】
記憶部１０２は、制御部１０１が実行する制御プログラムを格納する領域として、または各種データの保存領域として使用される。記憶部１０２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等によって構成される。
【００１４】
移動部１０３は、ドローン１００を飛行させるための構成を備えている。具体的にはローター（回転翼）やモーター、姿勢制御用のセンサなどを備え、制御部１０１からの制御に基づきローターの回転数や角度を制御することにより、ドローン１００の飛行方向、速度、高度、および傾斜（回転）を制御する。移動部１０３を制御することにより、ドローン１００を、所定の位置に向けて飛行移動させたり、所定の位置でホバリング（停止飛行）させたりすることができる。
【００１５】
ＢＬＥ通信部１０４は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標登録）  ｖｅｒｓｉｏｎ４．０で定義されているＬＥ（Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）規格に準拠した通信を行う通信部である。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）は通常のＢｌｕｅｔｏｏｔｈや無線ＬＡＮに比べて少ない消費電力で通信が可能な通信プロトコルである。
【００１６】
無線ＬＡＮ通信部１０５は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格に準拠した無線ＬＡＮ通信を行う通信部である。
【００１７】
撮像部１０６は、光学レンズ、ＣＭＯＳセンサ、デジタル画像処理部等を備え、光学レンズを介して入力されるアナログ信号をデジタルデータに変換して画像データを取得する。また、撮像部１０６は、パンチルト機構を備え、制御部１０１の制御に従って撮像方向を制御する。撮像部１０６によって取得される画像データは、記憶部１０２に記憶されるとともに、後述する検出部１０７に入力される。
【００１８】
検出部１０７は、撮像部１０６より入力される画像データを解析し、特定の被写体が画像データの中に含まれているかどうかを判定する。検出部１０７は、入力される画像データの１フレーム単位で判定処理を実施し、検出結果と、検出された場合は画像データにおける座標位置の情報を、制御部１０１に通知する。判定対象となる特定の被写体に関する情報は予め登録され、記憶部１０２に保持されているものとする。
【００１９】
位置情報取得部１０８は、ドローン１００の現在位置（緯度、経度）の情報を取得する。位置情報取得部１０８は、例えばＧＰＳ受信機で構成される。
【００２０】
１０９は、高度情報取得部である。高度情報取得部１０９は、ドローン１００の地上からの高度情報を取得する。高度情報取得部１０９は、例えばレーザー発光部と受光部で構成され、レーザー発光に対する地上からの反射光によって、地上までの距離を測定する。
【００２１】
操作部１１０は、ドローン１００の操作を受け付けるためのものである。本実施形態における操作部１１０は、ドローン１００の電源のオンオフ、および動作開始・停止の指示を受け付けるためのボタンを有する。なお、ドローン１００を小型化するためには、操作部１１０を最小限に留めるのが好ましい。
【００２２】
以上、図１（ａ）を参照しながらドローン１００のハードウェア構成を説明した。
【００２３】
＜タブレットデバイスのハードウェア構成＞
図１（ｂ）は、外部装置の一例であるタブレットデバイス１５０のハードウェア構成図である。なお、本実施形態ではタブレットデバイスを用いたが、スマートフォン等の携帯電話やパーソナルコンピュータ、ゲーム機、専用のコントローラなどを用いてもよい。
【００２４】
制御部１５１は、後述する記憶部１５２などに記憶されたプログラムや各部からの入力信号に基づき、タブレットデバイス１５０の各部を制御する。制御部１５１は、記憶制御、通信制御、撮像制御、表示制御、その他入出力制御などを行う手段として機能するが、必ずしも１つのハードウェアで構成される必要はない。例えば複数のハードウェアが処理を分担してもよいし、複数のハードウェアが協業して１つの手段として機能してもよい。
【００２５】
記憶部１５２は、制御部１５１が実行する制御プログラムを格納する領域として、または各種データの保存領域として使用される。記憶部１５２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等によって構成される。
【００２６】
公衆回線通信部１５３は、３ＧやＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等を用いた、いわゆる公衆回線を用いた通信を行う通信部である。この公衆回線通信部１５３により、タブレットデバイス１５０はインターネットに接続することが可能である。
【００２７】
ＢＬＥ通信部１５４は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標登録）  ｖｅｒｓｉｏｎ４．０で定義されているＬＥ（Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）規格に準拠した通信を行う通信部である。
【００２８】
無線ＬＡＮ通信部１５５は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格に準拠した無線ＬＡＮ通信を行う通信部である。
【００２９】
撮像部１５６は、光学レンズ、ＣＭＯＳセンサ、デジタル画像処理部等を備え、光学レンズを介して入力されるアナログ信号をデジタルデータに変換して画像データを取得する。
【００３０】
表示部１５７は、各種情報を表示するためのディスプレイである。後述するドローン１００を制御するための画面も、表示部１５７に表示される。
【００３１】
操作部１５８は、ユーザからの操作を受け付けるための操作部である。本実施形態では操作部１５８としてタッチセンサを用い、表示部１５７と重ね合わせることでいわゆるタッチパネル部を構成する。
【００３２】
以上、図１（ｂ）を参照しながらタブレットデバイス１５０のハードウェア構成を説明した。なお、図１（ｂ）は一例であり、図示していない処理ブロックを備えるように構成してもよい。
【００３３】
＜システム構成＞
次に、本実施形態におけるドローン１００の使用形態を示すシステム構成について、図２を参照しながら説明する。
【００３４】
本システムにおけるタブレットデバイス１５０には、ドローン１００を遠隔操作するための制御機能や、ドローン１００から画像を受信して表示および記録を行うための制御用アプリケーションが事前にインストールされているものとする。この制御用アプリケーションを実行することで、タブレットデバイス１５０はドローン１００を制御する制御装置として機能することになる。このアプリケーションはインターネットを介して特定のサイトからダウンロードされる。なお、制御用アプリケーションは必ずしも事前にインストールする形態をとる必要はなく、例えばＷｅｂブラウザ上で動作するいわゆるＷｅｂアプリケーションを用いてもよい。
【００３５】
２０２は、タブレットデバイス１５０を使用するタブレットユーザ２０２である。
【００３６】
２０３は、ドローン１００が撮影の対象とする被写体である。なお、被写体２０３と、タブレットユーザ２０２は、同一人物であってもよい。
【００３７】
２０４は、被写体２０３に装着される、位置情報発信装置である。位置情報発信装置２０４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機能とＢＬＥ通信機能を備える。ここでＢＬＥ通信機能は、ＢＬＥ通信部１０４と同様の機能を備える。位置情報発信装置２０４は、ＧＰＳ機能で取得した位置情報を、ＢＬＥ通信によりドローン１００に送信することが可能となる。
【００３８】
＜ドローンの動作モード＞
次に、ドローン１００の動作モードについて説明する。本実施形態のドローン１００の動作モードは、下記の２つを含む。
【００３９】
１つ目は、遠隔操作モードである。遠隔操作モードは、タブレットデバイス１５０で実行される制御用アプリケーションによって、ドローン１００の飛行処理および撮影処理が遠隔制御される動作モードである。ドローン１００は、タブレットデバイス１５０と無線ＬＡＮで通信し、タブレットユーザ２０２の操作に基づきタブレットデバイス１５０から送信されるコマンドに従い、飛行、撮像といった動作を実行する。
【００４０】
ここで図３（ａ）に、タブレットデバイス１５０の表示部１５７に表示される制御用アプリケーションの画面の一例を示す。
【００４１】
３０１は、制御用アプリケーションの操作画面の全体を示す。操作画面３０１はいわゆるライブビューを表示する領域にもなっており、ドローン１００から無線ＬＡＮ通信によりストリーミング送信される撮像画像がリアルタイムに表示される。
【００４２】
３０２は、ドローン１００の各種方向（前進、後退、右、左、上昇、下降）への移動制御を実行するボタンである。移動ボタン３０２が押されると、無線ＬＡＮ通信によりドローン１００に対して移動制御コマンドが送信される。なお、移動ボタン３０２が押され続けると間、移動制御コマンドが繰り返し送信される。ドローン１００の制御部１０１は、無線ＬＡＮ通信部１０５により移動制御コマンドを受信し、移動制御コマンドの内容に基づいて移動部１０３を制御する。移動ボタン３０２から指が離れると移動制御コマンドの送信が停止し、これによりドローン１００は移動動作を停止する。
【００４３】
３０３は、ドローン１００の各種回転方向への回転を指示するためのボタンである。回転ボタン３０３が押されている間、無線ＬＡＮ通信によりドローン１００に対して回転制御コマンドが繰り返し送信される。ドローン１００の制御部１０１は、無線ＬＡＮ通信部１０５により回転制御コマンドを受信し、回転制御コマンドの内容に基づいて移動部１０３を制御する。回転ボタン３０３から指が離れると回転制御コマンドの送信が停止し、これによりドローン１００は回転動作を停止する。
【００４４】
３０４は、動画の撮像を開始・停止を制御するためのＲｅｃボタンである。Ｒｅｃボタン３０４押されると、無線ＬＡＮ通信によりドローン１００に対してＲｅｃコマンドが送信される。ドローン１００の制御部１０１は、無線ＬＡＮ通信部１０５によりＲｅｃコマンドを受信すると、撮像部１０６と記憶部１０２を制御して動画の撮像を開始する。撮像により得られた動画データは記憶部１０２に記憶されるが、無線ＬＡＮ通信によりタブレットデバイス１５０に送信され、タブレットデバイス１５０の記憶部１５２に記憶されるようにしてもよい。
【００４５】
３０５は、静止画の撮像を実行するためのＰｈｏｔｏボタンである。Ｐｈｏｔｏボタン３０５が押されると、無線ＬＡＮ通信によりドローン１００に対してＰｈｏｔｏコマンドが送信される。ドローン１００の制御部１０１は、無線ＬＡＮ通信部１０５によりＰｈｏｔｏコマンドを受信すると、撮像部１０６と記憶部１０２を制御して静止画の撮像を開始する。また、撮像により得られた静止画像データは記憶部１０２に記憶されるが、無線ＬＡＮ通信によりタブレットデバイス１５０に送信され、タブレットデバイス１５０の記憶部１５２に記憶されるようにしてもよい。
【００４６】
以上が、遠隔操作モードの概要である。
【００４７】
続いて、２つ目の動作モードについて説明する。２つ目の動作モードは自律モードである。自律モードは、ドローン１００が、飛行処理および撮影処理を自律的に制御する動作モードである。自律モードにおいてドローン１００は、被写体２０３を追尾するように自機の飛行を制御する。具体的には、被写体２０３に装着された位置情報発信装置２０４からＢＬＥ通信により送信される位置情報と、位置情報取得部１０８および高度情報取得部１０９により取得されるドローン１００自身の現在位置情報から、被写体２０３との距離・方向を算出し、被写体２０３に対して一定の距離を保つよう飛行を制御する。
【００４８】
また、自律モードにおいてドローン１００は、被写体２０３を自動的に撮像する。例えば、事前にドローン１００に登録された被写体２０３を識別するための情報を利用して、撮像された画像内の被写体２０３を検出部１０７により検出する。被写体２０３が撮影画像に含まれると判定された場合に、撮影処理を実施する。被写体を検出後は被写体２０３を追尾し、被写体２０３が画角内に収まるよう飛行を制御する。なお、静止画の場合は一定時間毎に被写体２０３を撮像し、動画の場合は被写体２０３を画角内に検出している間は撮像を継続する。さらに、被写体２０３を様々な角度から撮像するために、被写体２０３との位置関係を一定時間毎に変化させるよう、飛行を制御してもよい。
【００４９】
遠隔操作モードと同様、撮像により得られた画像データは記憶部１０２に記憶されるが、無線ＬＡＮ通信によりタブレットデバイス１５０に送信され、タブレットデバイス１５０の記憶部１５２に記憶されるようにしてもよい。
【００５０】
＜ドローンの動作開始処理フロー＞
次に、本実施形態のドローン１００が動作モードを決定するフローについて、図４を参照しながら説明する。図４に示すフローチャートは、ドローン１００に電源が投入されたことに応じて開始される。
【００５１】
Ｓ４０１において制御部１０１は、操作部１１０に含まれる動作開始ボタンが押されたか判断する。押されたと判断した場合は処理をＳ４０２に進める。押されていないと判断した場合は処理を繰り返す。
【００５２】
Ｓ４０２において制御部１０１はホバリングを実行する。具体的には、移動部１０３の駆動を開始するともに高度情報取得部１０９を制御して、地上から数十センチ〜数メートルの位置まで上昇し、その位置でホバリング（停止飛行）を実行する。このことにより、ドローン１００のユーザはドローンが飛行可能な状態であることを認識できる。
【００５３】
Ｓ４０３において制御部１０１は、タブレットデバイス１５０と無線ＬＡＮレベルでの接続を確立する。ここで、無線ＬＡＮでの接続方法として２通りの方法を説明する。いずれか一方のみの方法を実装してもよいし、両方の方法を実装し、ユーザ操作などにより選択できるようにしてもよい。
【００５４】
１つ目の方法は、タブレットデバイス１５０の無線ＬＡＮのアクセスポイント機能を有効化し、ドローン１００がステーションとなって予め保持していたパラメータを用いてタブレットデバイス１５０に接続要求を行う方法である。タブレットデバイス１５０が無線ＬＡＮのアクセスポイント機能を有効化するタイミングとしては、例えば制御用アプリケーションの起動時や、制御用アプリケーション内の所定のメニューが操作された場合などがあげられる。この場合、アクセスポイント側で生成するネットワークのＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）、暗号キー情報は、事前にドローン１００に記憶されているものとする。
【００５５】
２つ目の方法は、事前にドローン１００に無線ＬＡＮパラメータを記憶させるのではなく、ＢＬＥを利用して無線ＬＡＮ通信のパラメータを取得する方法である。この方法では、制御部１０１はＢＬＥ通信部１０４を制御してアドバタイズメントパケットを定期的に送信し、それを受信したタブレットデバイス１５０からの接続要求を受けてＢＬＥ通信の接続を行う。次に、ＢＬＥ通信によって無線ＬＡＮパラメータを交換する。無線ＬＡＮパラメータの交換後、無線ＬＡＮのアクセスポイント機能を有効化させる。タブレットデバイス１５０は無線ＬＡＮ通信部１０５を制御し、交換したパラメータ情報を用いて、タブレットデバイス１５０に対して無線ＬＡＮ接続を要求する。
【００５６】
Ｓ４０４において制御部１０１は、Ｓ４０３で実施した接続要求の結果、接続に成功した場合はＳ４０５の処理に進む。所定時間経過しても無線ＬＡＮ接続できない場合はＳ４１０の処理に進み、自律モードに移行し、動作を開始する。
【００５７】
Ｓ４０５において制御部１０１は、無線ＬＡＮ通信部１０５を制御して、タブレットデバイス１５０で実行される制御用アプリケーションに対して、アプリケーションレベルの接続を確認するためのパケットを送信する。パケットを受信したタブレットデバイス１５０は図３（ｂ）の画面を表示し、ユーザに遠隔制御を行うか否かの確認を促す。遠隔制御を行う旨のユーザ操作（図３（ｂ）の「ＹＥＳ」）を受け付けると、タブレットデバイス１５０はドローン１００に接続ＯＫの応答パケットを送信する。
【００５８】
Ｓ４０６において制御部１０１は、無線ＬＡＮ通信部１０５を介して制御用アプリケーションからの応答パケットを受信することにより、アプリケーションレベルの接続を確認できたかを判断する。確認できた場合はＳ４０７に進み、確認できなかった場合はＳ４１０に進む。
【００５９】
Ｓ４０７において制御部１０１は、無線ＬＡＮ通信部１０５を介して制御用アプリケーションから制御要求の一例であるコマンドが送信されるのを所定時間待つ。ここでコマンドとは、ドローン１００の動作モードを遠隔操作モードに遷移させることを要求するコマンドや、ドローン１００の飛行制御や撮影制御に関わる制御を要求するコマンドである。所定時間内においてコマンドを受信した場合はＳ４０９に進み、受信しなかった場合はＳ４１０に進む。
【００６０】
Ｓ４０９において制御部１０１は、動作モードを遠隔操作モードに決定し、遠隔操作モードに移行し動作を開始する。また同時に制御部１０１は、撮像部１０６より取得されるリアルタイムの撮影画像を、無線ＬＡＮ通信部１０５を制御して、タブレットデバイス１５０にストリーミング送信する処理を開始する。そして、本ステップを以って動作開始処理フローを終了する。
【００６１】
Ｓ４１０において制御部１０１は、動作モードを自律モードに決定し、自動的に自律モードに移行し動作を開始する。また同時に制御部１０１は、位置情報発信装置２０４より定期的に位置情報を取得するために、ＢＬＥ通信部１０４を制御して、位置情報発信装置２０４とのＢＬＥ通信接続を確立する。そして、本ステップを以って動作開始処理フローを終了する。
【００６２】
なおＳ４１０では、自律モードでの動作を開始するとしたが、制御部１０１が、記憶部１０２に撮影画像を記録するための十分な空き容量が無い場合は、自律モードでの動作を完全には実行できない。したがって、記憶部１０２に撮影画像を記録するための十分な空き容量が無いと判定した場合は、エラー通知を発して動作を終了させるように実施してもよい。エラーの方法はドローン１００に備わっているハードウェアによるが、例えばＬＥＤの点灯、ブザー音、ディスプレイへのエラー表示などがあげられる。
【００６３】
以上、ドローン１００の動作開始フローについて説明した。次に、ドローンを停止させる場合について説明する。
【００６４】
遠隔操作モードでは、タブレットユーザ２０２が制御用アプリケーションを操作することで、ドローン１００をタブレットユーザ２０２の手元まで移動させる。そして、タブレットユーザ２０２が操作部１１０にある動作停止ボタンを押すことでドローン１００を停止させることができる。
【００６５】
自律モードの場合は、ドローン１００はまず自律モードを開始したタイミングで、位置情報取得部１０８によって開始位置を記憶しておく。そして所定時間経過後に開始場所に戻って動作を停止する。或いは、被写体２０３がドローン１００の所有者であるケースに鑑みて、所定時間経過後に、位置情報発信装置２０４の位置まで近づいて動作を停止するようにすることも可能である。
【００６６】
以上が、本実施形態におけるシステムの説明である。ここまで説明したように、ドローン１００は動作開始ボタンが押下されると、所定期間内はタブレットデバイス１５０（制御用アプリケーション）からの接続を待機する状態となり、所定期間が経過すると自動的に自律モードで動作する。このようにすることで、ユーザはドローン１００に対して煩雑な操作を行うことなく、動作モードを決定することができる。結果、ドローン１００の操作部材を少なくすることが可能となり、小型化に寄与することが可能となる。
【００６７】
具体的に、動作モードの決定についてユーザの視点から説明する。ユーザはドローン１００を遠隔操作モードで操作したい場合は、ドローン１００の動作開始ボタンを押下し、その後一定時間内にタブレットで制御用アプリケーションの操作を行えばドローン１００を遠隔制御できる。また、自律モードで動作させたい場合は、ドローン１００の動作開始ボタンを押下するだけでよい。その後、何もせずに一定時間経過すればドローン１００は自律モードで動作することになる。動作開始ボタンの押下から自律モードの開始までは一定時間を待たなければならないが、ドローン１００はその間ホバリングしているため、ユーザはドローン１００が正常に動作していることを認識することができる。
【００６８】
［他の実施形態］
ドローン１００の構成は図１（ａ）に示した構成に限定されず、少なくとも一部を着脱可能なデバイスで構成してもよい。例えば、着脱式のカメラをドローンに装着する構成としてもよい。この場合、図１（ａ）の撮像部１０６、検出部１０７、そして制御部１０１の一部と記憶部１０２の一部を外付けのカメラが備える構成にすればよい。そしてドローンには外付けカメラを装着するためのインタフェースと、外付けカメラを制御するための手段を備えればよい。ドローンに装着するカメラとしては、いわゆるウェアラブルカメラと呼ばれる、小型で撮影者に装着して使用するタイプのカメラが好ましい。
【００６９】
また、図１（ａ）には図示していない処理ブロックを備えるように構成してもよい。例えば、ドローン１００のステータスを示すＬＥＤを備えてもよい。また、各種表示を行うディスプレイを備えてもよい。しかしながら、大きなディスプレイを備えるほどドローン１００全体が大きなものとなってしまうため、ドローン１００のステータスを表示するような小型のディスプレイに留めることが好ましい。ＬＥＤやディスプレイへの表示例としては、ドローン１００がタブレットデバイス１５０からの接続待ち状態、遠隔操作モード、自律モードのいずれにあるかを識別できるような表示があげられる。
【００７０】
また、本実施形態ではドローンの例として小型ヘリコプターをあげたが、必ずしもこれに限定されない。例えば車輪などで陸上を移動する装置や、歩行により移動する人間型の装置などにも本発明を適用することが可能である。
【００７１】
また、本実施形態ではドローンとタブレットデバイスの間の通信を無線ＬＡＮで行ったが、通信方式はこれには限定されない。例えばＢｕｌｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＺｉｇｂｅｅ（登録商標）、赤外線などを用いることも可能である。さらにドローンと位置発信装置の間の通信もＢｕｌｅｔｏｏｔｈに限定されず、無線ＬＡＮやＺｉｇｂｅｅ（登録商標）、赤外線などを用いることも可能である。
【００７２】
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【図１】
0006711565.tif 000002
【図２】
0006711565.tif 000003
【図３】
0006711565.tif 000004
【図４】
0006711565.tif 000005