(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を昇降して搬送する昇降搬送装置であって、
前記荷物を前後方向に移動可能な第１コンベアを有する第１荷物台と、
前記第１荷物台を前記前後方向に移動自在に支持及び駆動する第１前後駆動装置と、
前記第１前後駆動装置を昇降駆動する装置であって、前記第１前後駆動装置を支持する第１吊り部材と、前記第１吊り部材を巻回する第１巻回部材とを有する第１昇降駆動装置と、
前記荷物を前記前後方向に移動可能な第２コンベアを有する第２荷物台と、
前記前後方向と直交する左右方向において前記第１前後駆動装置との間に前記第１荷物台を挟む位置に設けられ、前記第２荷物台を前記第１前後駆動装置側において前記前後方向に移動自在に支持及び駆動する第２前後駆動装置と、
前記第２前後駆動装置を昇降駆動する装置であって、前記第２前後駆動装置を支持するとともに前記左右方向において前記第１荷物台及び前記第２荷物台を超えて周回する第２吊り部材と、前記第１巻回部材と重なる高さ位置で前記前後方向に並んで配置されて前記第２吊り部材を巻回する第２巻回部材とを有する第２昇降駆動装置と、
前記第１前後駆動装置と前記第２前後駆動装置によって前記第１荷物台と前記第２荷物台とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で、前記第１昇降駆動装置及び／又は前記第２昇降駆動装置によって前記第１前後駆動装置と前記第２前後駆動装置を相対的に昇降移動させることにより前記第１荷物台と前記第２荷物台とをすれ違い移動させるコントローラと、
を備える、昇降搬送装置。
【請求項２】
前記第１昇降駆動装置は、駆動モータと、前記駆動モータに連結され前記第１巻回部材が固定されたシャフトとを有し、
前記第２巻回部材は、前記シャフトに回転自在に取り付けられている、請求項１に記載の昇降搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降搬送装置、特に、複数段の棚を有する自動倉庫に荷物を搬入又は自動倉庫から荷物を搬出する昇降搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ラックの各段に対応して複数の搬送車を設けた自動倉庫が知られている。各搬送車は、各段においてラックの方向に走行しながら、搬送車と各段の棚との間で荷物を移載する。このような自動倉庫では、ラックの各段に荷物を搬入又はラックの各段から荷物を搬出するための昇降搬送装置が設けられている。
特許文献１には、１本のマストに沿って昇降する昇降台を備えた昇降装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１８８２２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の昇降装置では、昇降搬送できる荷物は一度に１個だけである。つまり、昇降装置の搬送能力が十分ではない。したがって、昇降装置は、自動倉庫に対して大量の荷物を短時間で搬入・搬出できない。
そこで、本願発明人は、昇降搬送装置の荷物搬送能力を向上させることを目的として昇降搬送装置を開発している。また、昇降搬送装置の開発目的には、装置の平面寸法を短くすることも含まれている。
【０００５】
本発明の目的は、昇降搬送装置において、荷物の搬送能力を向上させるとともに、平面寸法を短くすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る昇降搬送装置は、荷物を昇降して搬送する昇降搬送装置である。昇降搬送装置は、第１荷物台と、第１前後駆動装置と、第１昇降駆動装置と、第２荷物台と、第２前後駆動装置と、第２昇降駆動装置と、コントローラとを備えている。
第１荷物台は、荷物を前後方向に移動可能な第１コンベアを有する。
第１前後駆動装置は、第１荷物台を前後方向に移動自在に支持及び駆動する。
第１昇降駆動装置は、第１前後駆動装置を昇降駆動する。第１昇降駆動装置は、第１吊り部材と、第２巻回部材とを有する。第１吊り部材は、第１前後駆動装置を支持する。第１巻回部材は、第１吊り部材を巻回する。
第２荷物台は、荷物を前後方向に移動可能な第２コンベアを有する。
第２前後駆動装置は、前後方向と直交する左右方向において第１前後駆動装置との間に第１荷物台を挟む位置に設けられている。第２前後駆動装置は、第２荷物台を第１前後駆動装置側において前後方向に移動自在に支持及び駆動する。
第２昇降駆動装置は、第２前後駆動装置を昇降駆動する。第２昇降駆動装置は、第２吊り部材と、第２巻回部材とを有する。第２吊り部材は、第２前後駆動装置を支持するとともに、左右方向において第１荷物台及び第２荷物台を超えて周回する。第２巻回部材は、第１巻回部材と重なる高さ位置で前後方向に並んで配置されて第２吊り部材を巻回する。
コントローラは、第１前後駆動装置と第２前後駆動装置によって第１荷物台と第２荷物台とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で、第１昇降駆動装置と第２昇降駆動装置とによって第１前後駆動装置と第２前後駆動装置を相対的に昇降移動させることにより第１荷物台と第２荷物台とをすれ違い移動させる。
【０００８】
この装置では、第１昇降駆動装置が第１前後駆動装置を昇降移動させ、第１前後駆動装置が第１荷物台を前後移動させ、第１荷物台の第１コンベアが荷物を前後移動させる。また、第２昇降駆動装置が第２前後駆動装置を昇降移動させ、第２前後駆動装置が第２荷物台を前後移動させ、第２荷物台の第２コンベアが荷物を前後移動させる。上記の動作により、昇降搬送装置が荷物を搬送できる。
この装置では、２台の荷物台が荷物の搬送を行うので、昇降搬送装置の搬送能力が向上している。特に、第１荷物台と第２荷物台とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で相対的に昇降移動させることにより両者のすれ違い移動ができるので、荷物搬送の自由度が高くなる。したがって、昇降搬送装置が荷物を搬送する能力が向上する。
また、第２吊り部材が左右方向において第１荷物台及び第２荷物台を超えて周回しており、さらに、第２巻回部材が第１巻回部材と重なる高さ位置で前後方向に並んで配置されている。これにより、第１吊り部材と第２吊り部材のリターン部分（第１前後駆動装置及び第２前後駆動装置を支持する側と反対側の部分）が左右方向片側に寄せられている。したがって、第１吊り部材と第２吊り部材のリターン側部分を左右方向の両側に確保する必要がない。その結果、昇降搬送装置１の左右方向スペースを削減できる。
【０００９】
第１昇降駆動装置は、駆動モータと、駆動モータに連結され第１巻回部材が固定されたシャフトとを有していてもよい。
第２巻回部材は、シャフトに回転自在に取り付けられていてもよい。
この装置では、シャフトを第１巻回部材と第２巻回部材とで共用することで、コストを低くできる。また、従来のシャフト２本を並べる構造に比べて、昇降搬送装置全体の省スペース化を実現している。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る昇降搬送装置では、荷物の搬送能力が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】昇降搬送装置の正面図。
【図２】昇降搬送装置の部分拡大側面図。
【図３】昇降搬送装置の部分拡大正面図。
【図４】昇降駆動装置の部材の配置関係を説明するための模式的側面図。
【図５】昇降駆動装置の部材の配置関係を説明するための模式的平面図。
【図６】昇降搬送装置の制御構成を示すブロック図。
【図７】昇降台同士のすれ違い動作を説明するための模式図。
【図８】昇降台同士のすれ違い動作を説明するための模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
１．第１実施形態
（１）昇降搬送装置の概略構成
図１を用いて、第１実施形態の昇降搬送装置１を説明する。図１は、第１実施形態の昇降搬送装置の概略正面図である。
昇降搬送装置１は、複数段の棚を有する自動倉庫３に荷物Ｗを搬入又は自動倉庫３から荷物Ｗを搬出する装置である。なお、以下の説明では、図１の左右方向をＸ方向（前後方向の一例）といい、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向（左右方向の一例）という。
【００１３】
図１に示すように、昇降搬送装置１は、自動倉庫３の入出庫部５と、入出庫ステーション７とのＸ方向間に配置されており、両者の間で荷物Ｗを搬送する。自動倉庫３は、各段シャトル式の自動倉庫であり、ラックの段ごとに搬送車（図示せず）が往復移動可能に配置されている。入出庫部５は、自動倉庫３に荷物Ｗを搬入及び自動倉庫３から搬出するための装置である。入出庫部５は、複数の段５Ａ〜５Ｋを有している。段５Ａ〜５Ｋは、荷物ＷをＸ方向に搬送するためのコンベア９Ａ〜９Ｋを有している。コンベア９Ａ〜９Ｋの図右側には、自動倉庫３の各段を走行する搬送車（図示せず）が配置されている。入出庫ステーション７は、複数の段７Ａ〜７Ｄをそれぞれ有している。段７Ａ、７Ｂは入出庫ステーション７の上側に配置され、段７Ｃ、７Ｄは入出庫ステーション７の下側に配置されている。段７Ａ〜７Ｄは、荷物ＷをＸ方向に搬送するためのコンベア１１Ａ〜１１Ｄをそれぞれ有している。
このように入出庫ステーション７では、上段と下段に２段ずつコンベアを有している。したがって、上段と下段のそれぞれで荷物Ｗの２段同時移載が可能である。上段及び下段のいずれも２段のコンベアを有することでバッファとしての性能が向上している。ただし、他の実施形態として、コンベアが１段であってもよい。
【００１４】
（２）昇降搬送装置の詳細構成
図２〜図４を用いて、昇降搬送装置１の詳細構成を説明する。図２は、昇降搬送装置の部分拡大側面図である。図３は、昇降搬送装置の部分拡大正面図である。図４は、昇降駆動装置の部材の配置関係を説明するための模式的側面図である。
昇降搬送装置１は、荷物Ｗを昇降して搬送する装置である。昇降搬送装置１は、循環する第１無端駆動伝達部材４３及び第２無端駆動伝達部材６３（後述）を用いて、第１荷物台２１と第２荷物台２７（後述）を昇降させる。第１荷物台２１と第２荷物台２７とは互いに近接しており、平面視で同じ領域内をＸ方向に移動可能であり、平面視で異なる位置に移動していれば上下方向にすれ違い移動が可能である。
【００１５】
昇降搬送装置１は、一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂ、一対の第２支柱４２Ａ、４２Ｂを有している。４本の支柱４１Ａ、４１Ｂ、４２Ａ、４２Ｂは、平面視で矩形の頂点位置に配置されている。一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂは、Ｘ方向に互いに間隔を空けて配置されている。一対の第２支柱４２Ａ、４２Ｂは、一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂに対してＹ方向に間隔を空けて配置され、さらにＸ方向に互いに間隔を空けて配置されている。
昇降搬送装置１は、第１搬送装置１１（図６）と、第２搬送装置１３（図６）とを有している。第１搬送装置１１は、第１昇降駆動装置２５、第１荷物台２１、第１前後駆動装置２３を有している。第２搬送装置１３は、第２昇降駆動装置３１、第２荷物台２７、第２前後駆動装置２９を有している。
【００１６】
（２−１）第１前後駆動装置
第１前後駆動装置２３は、第１荷物台２１を第１昇降駆動装置２５に対してＸ方向に移動自在に支持及び駆動する。
第１前後駆動装置２３は、第１本体５１を有している。第１本体５１は、第１無端駆動伝達部材４３（後述）に連結されている。
【００１７】
第１本体５１は、図３に示すように、複数のフレームから構成されており、一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂによって昇降自在に支持されている。このように第１本体５１は一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂに支持されて昇降されるので、第１本体５１の姿勢が安定しており、そのため第１荷物台２１の姿勢が正しく維持される。
具体的には、第１本体５１は、図３に示すように、上下に離れて配置されＸ方向に延びる一対の第１フレーム１０１、１０３と、Ｘ方向両側に配置され上下方向に延び一対の第１フレーム１０１、１０３の端部同士を連結する一対の第２フレーム１０５、１０７とを有する。第１本体５１がフレームからなる枠形状を有しているので、剛性が高くなる。また、第１本体５１の軽量化も実現される。
【００１８】
一対の第１フレーム１０１、１０３は平面視ではＹ方向に短い幅を有しており、一対の第１フレーム１０１、１０３のＹ方向幅は第１支柱４１Ａ、４１ＢのＹ方向幅より短い。また、一対の第１フレーム１０１、１０３は、第１支柱４１Ａ、４１ＢのＹ方向幅の領域に概ね対応して配置されている。
第１本体５１のＸ方向両端には、一対の第１ガイドローラ３６が設けられている。一対の第１ガイドローラ３６は、回転軸がＸ方向を向いている。一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂには、Ｘ方向に延びる第１プレート（図示せず）が固定されており、一対の第１ガイドローラ３６は第１プレートの両面に当接している。
【００１９】
第１本体５１のＸ方向両端には、図２に示すように、第２ガイドローラ３７が設けられている。第２ガイドローラ３７は、回転軸がＹ方向を向いている。一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂには、Ｘ方向に延びる第２プレート（図示せず）が固定されており、第２ガイドローラ３７は第２プレートの片面に当接している。なお、一対の第１ガイドローラ３６及び第２ガイドローラ３７は、Ｘ方向両側それぞれにおいて上下方向２カ所に設けられている。
第１前後駆動装置２３は、第１直進ガイド機構５３を有している。第１直進ガイド機構５３は、第１荷物台２１を第１昇降駆動装置２５の第１本体５１に対してＸ方向に移動可能に支持する部材である。第１直進ガイド機構５３は、例えばリニアガイドである。
【００２０】
第１前後駆動装置２３は、第１直進駆動機構５５を有している。第１直進駆動機構５５は、第１荷物台２１に対してＸ方向に力を付与する機構である。第１直進駆動機構５５は、ボールねじ５７とナット５９によって構成されている。ボールねじ５７は、第１昇降駆動装置２５の第１本体５１に固定され、Ｘ方向に延びている。ナット５９は、第１荷物台２１に固定されている。第１前後駆動装置２３は、第１スライドモータ８５（図６）を有している。第１スライドモータ８５がボールねじ５７を回転させると、ナット５９と共に第１荷物台２１がＸ方向に移動する。
図３に示すように、第１直進駆動機構５５は、平面視で第１本体５１すなわち一対の第１フレーム１０１、１０３のＹ方向幅内に収まるように配置されている。したがって、昇降搬送装置１のＹ方向の寸法が短くなる。
【００２１】
（２−２）第１昇降駆動装置
図４及び図５を用いて、第１昇降駆動装置２５を説明する。図４は、昇降駆動装置の部材の配置関係を説明するための模式的側面図であり、図５は模式的平面図である。なお、図４及び図５は重要な部材の位置関係を説明するために、いくつかの部品を省略したり簡略化したりしている。
【００２２】
第１昇降駆動装置２５は、第１前後駆動装置２３（具体的には、第１本体５１）を昇降移動自在に支持及び駆動するための装置である。
第１昇降駆動装置２５は、第１無端駆動伝達部材４３（第１吊り部材の一例）を有している。第１無端駆動伝達部材４３は、第１本体５１を昇降させるための部材である。第１無端駆動伝達部材４３は、第１本体５１に固定された固定部分と、固定部分に対してＹ方向外側に近接して延びるリターン部分とを有している。第１無端駆動伝達部材４３は例えばチェーンである。第１無端駆動伝達部材４３は、Ｙ方向に平行な鉛直面内で周回移動可能に配置されている。なお、第１無端駆動伝達部材４３は、図５に示すように、Ｘ方向に離れた２カ所に設けられている。ただし、下記の説明では、説明の便宜のために、１本の第１無端駆動伝達部材４３を説明する。
【００２３】
第１昇降駆動装置２５は、第１無端駆動伝達部材４３を回転駆動させるための第１昇降モータ４７を有している。第１昇降モータ４７は、第１支柱４１Ａ、第１支柱４１Ｂ、第２支柱４２Ａ、第２支柱４２Ｂの上部に設けられている。
第１昇降駆動装置２５は、一対の第１方向転換部材４５Ａ，４５Ｂを有している。第１方向転換部材４５Ａ，４５Ｂは例えばスプロケットである。第１方向転換部材４５Ａ、４５Ｂは、Ｙ方向において第１本体５１付近に配置されている。第１方向転換部材４５Ａは上方に配置され、第１方向転換部材４５Ｂは下方に配置されている。第１無端駆動伝達部材４３は、一対の第１方向転換部材４５Ａ，４５Ｂに掛けられている。第１方向転換部材４５Ａ（第１巻回部材の一例）が第１昇降モータ４７（駆動モータの一例）によって駆動されることで、第１無端駆動伝達部材４３が周回移動する。第１昇降モータ４７の回転方向が切り換えられると、第１無端駆動伝達部材４３の周回方向が切り換えられる。なお、第１方向転換部材４５Ａには、第１昇降モータ４７からの動力が伝達されるシャフト４９が固定されている。シャフト４９は、Ｘ方向に長く延びている。
上記の構成について、第１無端駆動伝達部材４３を中心に説明すれば下記のようになる。第１無端駆動伝達部材４３は、一端が第１本体５１の上側に取り付けられて上方へ延び、第1方向転換部材４５Ａで下向きに転換されて下方への延び、第1方向転換部材４５Ｂで上向きに転換されたて上方に延び、他端が第１本体５１の下側に取り付けられている。
【００２４】
（２−３）第１荷物台
第１荷物台２１は、荷物ＷをＸ方向に移動可能な第１コンベア３３を有している。第１荷物台２１は、第１本体５１に対してＹ方向片側において片持ちで支持されている。第１荷物台２１は、平面視では、第２本体７１（後述）に対してＹ方向に近接して配置されている。
また、第１荷物台２１のＸ方向長さは第１本体５１のＸ方向長さの半分程度である。したがって、第１荷物台２１は、第１本体５１に対して、平面視でＸ方向両側の第１位置と第２位置の間で移動可能である。第１コンベア３３は、第１コンベアモータ８７（図６）によって駆動される。
この実施形態では、第１コンベア３３は、上下方向に並んで配置された二段のコンベアである。二段の第１コンベア３３は一体に動作可能である。これにより、昇降搬送装置１が荷物Ｗを搬送する能力が向上する。
【００２５】
（２−４）第２前後駆動装置
第２前後駆動装置２９は、第１前後駆動装置２３との間で第１荷物台２１をＹ方向に挟む位置に設けられている。第１前後駆動装置２３と第２前後駆動装置２９とのＹ方向の隙間は、第１荷物台２１及び第２荷物台２７（後述）のＹ方向長さよりわずかに長い。第２前後駆動装置２９は、第２荷物台２７を前後移動自在に支持及び駆動する。第２前後駆動装置２９の構造は第１前後駆動装置２３と同じであるので詳細な説明を省略する。
第２前後駆動装置２９は、第２本体７１を有している。第２本体７１は、第２無端駆動伝達部材６３（後述）に連結されている。
【００２６】
第２本体７１は、複数のフレームから構成されており、一対の第２支柱４２Ａ、４２Ｂによって昇降自在に支持されている。このように第２本体７１は一対の第２支柱４２Ａ、４２Ｂに支持されて昇降されるので、第２本体７１の姿勢が安定しており、そのため第２荷物台２７の姿勢が正しく維持される。
【００２７】
（２−５）第２昇降駆動装置
図４及び図５を用いて、第２昇降駆動装置３１を説明する。
第２昇降駆動装置３１は、第２前後駆動装置２９（具体的には、第２本体７１）を昇降移動自在に支持及び駆動するための装置である。
第２昇降駆動装置３１は、第２無端駆動伝達部材６３（第２吊り部材の一例）を有している。第２無端駆動伝達部材６３は、第２本体７１を昇降させるための部材である。第２無端駆動伝達部材４３は、第２本体７１に固定された固定部分と、当該固定部分からＹ方向に離れて第１無端駆動伝達部材６３の近傍に配置されたリターン部分とを有している。第２無端駆動伝達部材６３は例えばチェーンである。第２無端駆動伝達部材６３には、第２本体７１が連結されている。第２無端駆動伝達部材６３は、Ｙ方向に平行な鉛直面内で周回移動可能に配置されている。なお、第２無端駆動伝達部材６３は、図５に示すように、Ｘ方向に離れた２カ所に設けられている。ただし、下記の説明では、説明の便宜のために、１本の第２無端駆動伝達部材６３を説明する。
【００２８】
第２昇降駆動装置３１は、第２無端駆動伝達部材６３を回転駆動させるための第２昇降モータ６７を有している。第２昇降モータ６７は、第１支柱４１Ａ、第１支柱４１Ｂ、第２支柱４２Ａ、第２支柱４２Ｂの上部に設けられている。
第２昇降駆動装置３１は、複数の第２方向転換部材６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃ，６５Ｄ，６５Ｅ，６５Ｆを有している。これら第２方向転換部材は、例えばスプロケットであり、第２無端駆動伝達部材６３が掛けられている。第２方向転換部材６５Ａが第２昇降モータ６７によって駆動されることで、第２無端駆動伝達部材６３が周回移動する。第２昇降モータ６７の回転方向が切り換えられると、第２無端駆動伝達部材６３の周回方向が切り換えられる。
第１方向転換部材６５Ａには、第２昇降モータ６７からの動力が伝達されるシャフト６９が固定されている。シャフト６９は、Ｘ方向に長く延びている。
【００２９】
より詳細には、第２無端駆動伝達部材６３は、Ｙ方向において第１荷物台２１及び第２荷物台２７を超えて周回している。具体的には、第２方向転換部材６５ＡがＹ方向において第２本体７１近傍に配置され、第２方向転換部材６５Ｄ（第２巻回部材の一例）がＹ方向において第１本体５１近傍に配置されている。そして、第２方向転換部材６５Ｄは、第１方向転換部材４５Ａと重なる高さ位置でＸ方向に並んで配置されている。さらに具体的には、第２方向転換部材６５Ｄは、対応する第１方向転換部材４５ＡのＸ方向内側に配置されている。
上記の構成について、第２無端駆動伝達部材６３を中心に説明すれば下記のようになる。第２無端駆動伝達部材６３は、一端が第２本体７１の上側に取り付けられて上方へ延び、第２方向転換部材６５ＡでＹ方向に転換されて、第２方向転換部材６５Ｂ、６５Ｃで張力を付与され、第２方向転換部材６５Ｄで下向きに転換されて下方へ延び、第２方向転換部材６５ＥでＹ方向に転換されて、第２方向転換部材６５Ｇで上向きに転換されて上方へ延び、他端が第２本体７１の下側に取り付けられている。
以上より、第１無端駆動伝達部材４３と第２無端駆動伝達部材６３のリターン部分（第１本体５１及び第２本体７１に固定されていない側の部分）がＹ方向片側に寄せられている。したがって、無端駆動伝達部材のリターン部分をＹ方向の両側に確保する必要がない。この実施形態では、第２無端駆動伝達部材６３のリターン部分が第１無端駆動伝達部材４３のリターン部分とＹ方向の同じ側に配置されている。つまり、第２無端駆動電他部材６３のリターン部分が、第２前後駆動装置２９のＹ方向外側に配置されていない。その結果、昇降搬送装置１のＹ方向スペースを削減できる。
第２方向転換部材６５Ｄは、シャフト４９に回転自在に取り付けられている。このようにシャフト４９を第１方向転換部材４５Ａと第２方向転換部材６５Ｄとで共用することで、コストを低くできる。
【００３０】
（２−６）第２荷物台
第２荷物台２７は、荷物Ｗを前後移動可能な第２コンベア３５を有している。第２荷物台２７は、第２本体７１によってＹ方向片側において片持ちで支持されている。第２荷物台２７は、平面視では、第１本体５１に対してＹ方向に近接して配置されている。
【００３１】
また、第２荷物台２７のＸ方向長さは第２本体７１のＸ方向長さの半分程度である。したがって、第２荷物台２７は、第２本体７１に対して、平面視でＸ方向両側の第１位置と第２位置の間で移動可能である。第２コンベア３５は、第２コンベアモータ９０（図６）によって駆動される。
この実施形態では、第２コンベア３５は、上下方向に並んで配置された二段のコンベアである。二段のコンベアは一体に動作可能である。これにより、荷物Ｗを搬送する能力が向上する。
【００３２】
（３）昇降搬送装置の制御構成
図６を用いて、昇降搬送装置１の制御構成を説明する。図６は、昇降搬送装置の制御構成を示すブロック図である。
昇降搬送装置１は、コントローラ８３を有している。コントローラ８３は、昇降搬送装置１の各種構成を制御する装置である。
【００３３】
コントローラ８３は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。制御部は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【００３４】
コントローラ８３は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ８３の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【００３５】
コントローラ８３は、第１搬送装置１１の第１昇降モータ４７、第１スライドモータ８５、第１コンベアモータ８７に接続されている。
コントローラ８３は、第２搬送装置の１３の第２昇降モータ６７、第２スライドモータ８９、第２コンベアモータ９０に接続されている。
コントローラ８３は上記モータの動作を制御する。なお、コントローラ８３には、各装置及び荷物の位置及び状態を検出するための複数のセンサ（図示せず）が接続されている。
【００３６】
（４）昇降搬送装置の動作
（４−１）基本動作
昇降搬送装置１では、第１昇降駆動装置２５が第１前後駆動装置２３を昇降移動させ、第１前後駆動装置２３が第１荷物台２１を前後移動させ、第１荷物台２１の第１コンベア３３が荷物を前後移動させる。第１荷物台２１の前後移動は、第１前後駆動装置２３の昇降移動と同時であってもよいし、第１前後駆動装置２３の昇降移動が停止しているときでもよい。また、第２昇降駆動装置３１が第２前後駆動装置２９を昇降移動させ、第２前後駆動装置２９が第２荷物台２７を前後移動させ、第２荷物台２７の第２コンベア３５が荷物Ｗを前後移動させる。第２荷物台２７の前後移動は、第２前後駆動装置２９の昇降移動と同時であってもよいし、第１前後駆動装置２３の昇降移動が停止しているときでもよい。上記の動作により、昇降搬送装置１が荷物Ｗを搬送できる。
昇降搬送装置１では、２台の荷物台が荷物Ｗの搬送を行うので、昇降搬送装置１の搬送能力が向上している。特に、第１荷物台２１と第２荷物台２７とを平面視で重ならないＸ方向位置に移動させた状態で相対的に昇降移動させることにより両者のすれ違い移動ができるので、荷物搬送の自由度が高くなる。したがって、昇降搬送装置１が荷物Ｗを搬送する能力が向上する。また、第１荷物台２１と第２荷物台２７を近接して配置することができ、昇降搬送装置１のサイズを小さくできる。
【００３７】
昇降搬送装置１では、２台の荷物台が荷物Ｗの搬送を行うので、１台の荷物台が故障したとしても、残りの１台の荷物台で搬送動作が実行できる。特に故障した荷物台は入出庫ステーション７側でかつコンベア１１Ｂとコンベア１１Ｃとの間で待機すれば、いずれのコンベアに対しても残りの１台の荷物台がアクセスできる。
【００３８】
（４−２）すれ違い動作の原理
第１前後駆動装置２３の第１本体５１と第２前後駆動装置２９の第２本体７１は、前述のように、平面視において、Ｙ方向に離れた位置に配置されている。そして、両者の間が、平面視において、第１荷物台２１と第２荷物台２７が移動可能な第１位置と第２位置とになっている。第１荷物台２１が第１位置にあり第２荷物台２７が第２位置にある場合、又は、第１荷物台２１が第２位置にあり第２荷物台２７が第１位置にある場合、両者は平面視で重なっていない。
図７及び図８を用いて、第１荷物台２１と第２荷物台２７との上下方向すれ違い動作を説明する。図７及び図８は、昇降台同士のすれ違い動作を説明するための模式図である。
【００３９】
コントローラ８３は、第１前後駆動装置２３と第２前後駆動装置２９によって第１荷物台２１と第２荷物台２７とを平面視で重ならないＸ方向位置に移動させた状態で、第１昇降駆動装置２５と第２昇降駆動装置３１とによって第１前後駆動装置２３と第２前後駆動装置をそれぞれ昇降移動させることにより第１荷物台２１と第２荷物台２７とをすれ違い移動させる。
なお、すれ違い移動は、第１荷物台２１と第２荷物台２７の一方が停止しており、他方が昇降移動することでも実現される。
【００４０】
２．本実施形態の特徴
昇降搬送装置１（昇降搬送装置の一例）は、荷物を昇降して搬送する装置である。昇降搬送装置１は、第１荷物台２１と、第１前後駆動装置２３と、第１昇降駆動装置２５と、第２荷物台２７と、第２前後駆動装置２９と、第２昇降駆動装置３１と、コントローラ８３とを備えている。
第１荷物台２１（第１荷物台の一例）は、荷物をＸ方向（前後方向の一例）に移動可能な第１コンベア３３（第１コンベアの一例）を有する。
第１前後駆動装置２３（第１前後駆動装置の一例）は、第１荷物台２１をＸ方向に移動自在に支持及び駆動する。
【００４１】
第１昇降駆動装置２５（第１昇降駆動装置の一例）は、第１前後駆動装置２３を昇降駆動４５Ａと有する。第１昇降駆動装置２５は、第１無端駆動伝達部材４３と、第１方向転換部材４５Ａとを有する。第１無端駆動伝達部材４３（第１吊り部材の一例）は、第１前後駆動装置２３を支持する。第１方向転換部材４５Ａ（第１巻回部材の一例）は、第１無端駆動伝達部材４３を巻回する。
第２荷物台２７（第２荷物台の一例）は、荷物をＸ方向に移動可能な第２コンベア３５（第２コンベアの一例）を有する。
第２前後駆動装置２９（第２前後駆動装置の一例）は、Ｘ方向と直交するＹ方向（左右方向の一例）において第１前後駆動装置２３との間に第１荷物台２１を挟む位置に設けられている。第２前後駆動装置２９は、第２荷物台２７を第１前後駆動装置２３側においてＸ方向に移動自在に支持及び駆動する。
第２昇降駆動装置３１（第２昇降駆動装置の一例）は、第２前後駆動装置２９を昇降駆動する。第２昇降駆動装置３１は、第２無端駆動伝達部材６３と、第２方向転換部材６５Ｄとを有する。第２無端駆動伝達部材６３（第２吊り部材の一例）は、第２前後駆動装置２９を支持するとともに、Ｙ方向において第１荷物台２１及び第２荷物台２７を超えて周回する。第２方向転換部材６５Ｄ（第２巻回部材の一例）は、第１方向転換部材４５Ａと重なる高さ位置でＸ方向に並んで配置されて第２無端駆動伝達部材６３を巻回する。
【００４２】
コントローラ８３（コントローラの一例）は、第１前後駆動装置２３と第２前後駆動装置２９によって第１荷物台２１と第２荷物台２７とを平面視で重ならないＸ方向位置に移動させた状態で、第１昇降駆動装置と第２昇降駆動装置３１とによって第１前後駆動装置２３と第２前後駆動装置２９を相対的に昇降移動させることにより第１荷物台２１と第２荷物台２７とをすれ違い移動させる。
第２無端駆動伝達部材６３がＹ方向において第１荷物台２１及び第２荷物台２７を超えて周回しており、さらに、第２方向転換部材６５Ｄが第１方向転換部材４５Ａと重なる高さ位置でＸ方向に並んで配置されている。これにより、第１無端駆動伝達部材４３と第２無端駆動電他部材６３のリターン部分（第１前後駆動装置２３及び第２前後駆動装置２９を固定する固定部分と反対側の部分）がＹ方向片側に寄せられている。したがって、第１無端駆動伝達部材４３と第２無端駆動伝達部材６３のリターン部分をＹ方向の両側に確保する必要がない。その結果、昇降搬送装置１のＹ方向スペースを削減できる。
【００４３】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００４４】
前記実施形態では第１荷物台２１と第２荷物台２７のＸ方向長さは第１本体５１及び第２本体７１に対してＸ方向長さの半分程度でありＸ方向両側の第１位置と第２位置に配置可能であったが、第１荷物台２１と第２荷物台２７は上下方向にすれ違い可能であればよいので、上記の構成には限定されない。例えば、第１荷物台と第２荷物台のＸ方向長さは、前記実施形態よりさらに短くてもよい。その場合は、第１荷物台と第２荷物台は、Ｘ方向両側の第１位置と第２位置以外の他の複数の位置に配置可能である。
前記実施形態では各昇降台は２台つまり複数のコンベアを有していたが、昇降台のコンベアの数は特に限定されない。例えば、昇降台のコンベアの数は単数であってもよいし、３台以上であってもよい。
【００４５】
前記実施形態では昇降搬送装置は自動倉庫への荷物の搬入及び自動倉庫からの搬出の両方に用いられていたが、搬入のみ又は搬出のみに用いられてもよい。
無端駆動伝達部材はベルト、ワイヤ等の他の部材でもよい。また、方向転換部材はプーリでもよい。
無端駆動伝達部材は、各本体に対して１本又は３本以上連結されていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、複数段の棚を有する自動倉庫に荷物を搬入又は自動倉庫から荷物を搬出する昇降搬送装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【００４７】
１      ：昇降搬送装置
３      ：自動倉庫
５      ：入出庫部
７      ：入出庫ステーション
１１    ：第１搬送装置
１３    ：第２搬送装置
２１    ：第１荷物台
２３    ：第１前後駆動装置
２５    ：第１昇降駆動装置
２７    ：第２荷物台
２９    ：第２前後駆動装置
３１    ：第２昇降駆動装置
３３    ：第１コンベア
３５    ：第２コンベア
３６    ：第１ガイドローラ
３７    ：第２ガイドローラ
４３    ：第１無端駆動伝達部材
４５Ａ    ：第１方向転換部材
４７    ：第１昇降モータ
５１    ：第１本体
５３    ：第１直進ガイド機構
５５    ：第１直進駆動機構
５７    ：ボールねじ
５９    ：ナット
６３    ：第２無端駆動伝達部材
６５Ｄ    ：第２方向転換部材
６７    ：第２昇降モータ
７１    ：第２本体
８３    ：コントローラ
８５    ：第１スライドモータ
８７    ：第１コンベアモータ
８９    ：第２スライドモータ
９０    ：第２コンベアモータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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