(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内レールと、スライダと、複数のボールと、を有し、
前記スライダは前記案内レールの外側に配置され、
前記案内レールおよび前記スライダは、互いに対向する位置に、前記ボールの軌道を形成する軌道溝をそれぞれ有し、前記両軌道溝は前記案内レールの長手方向に延び、
前記スライダはスライダ本体と一対のエンドキャップを有し、
前記スライダ本体に前記軌道溝と前記ボールの戻し路が形成され、前記エンドキャップに前記ボールの方向転換路が形成され、
前記軌道、前記戻し路、および前記方向転換路で構成される循環経路内に前記ボールが配置され、
前記エンドキャップの前記スライダ本体側の面に、前記方向転換路の外周面を成す円弧溝が形成され、
前記円弧溝の前記軌道側の端部に、前記軌道から前記ボールをすくい上げて前記方向転換路に導くタング部が形成され、
前記タング部の先端面は、前記軌道に沿った方向に対して垂直な平面から円弧状に凹む円弧面と、前記平面であって前記円弧面の両側に存在する一対の平面と、からなり、
前記円弧面の曲率半径は前記ボールの半径より小さく、
前記円弧面の曲率を示す円の中心は、前記円弧溝の溝底線からずれた線上に存在し、
前記ボールは、前記タング部でのすくい上げ時に前記一対の平面と前記円弧面との二カ所の境界部に接触し、
前記軌道内を負荷状態で転動する前記ボールを介して、前記スライダが前記案内レールに沿って直線移動する直動案内装置。
【請求項２】
前記円弧面の曲率を示す円の中心は、前記円弧溝の溝底線から、少なくとも前記案内レール側の前記軌道溝と前記スライダ側の前記軌道溝とのオフセット量の分だけずれた線上に存在する請求項１記載の直動案内装置。
【請求項３】
前記円弧溝の溝底線をＬｍとし、
前記先端面に対する前記ボールの接触点と、溝底線Ｌｍ上に存在する前記方向転換路の前記軌道側の開口円の中心と、を結ぶ直線をＬ１，Ｌ２とした場合の、
前記溝底線Ｌｍと前記直線Ｌ１，Ｌ２とのなす角度が２０°以上４０°以下である請求項１または２記載の直動案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、転動体としてボールを有する直動案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
転動体としてボールを有する直動案内装置は、案内レールと、スライダと、複数のボールと、を有する。スライダは案内レールの外側に配置されている。案内レールおよびスライダは、互いに対向する位置に、ボールの軌道を形成する軌道溝をそれぞれ有する。両軌道溝は案内レールの長手方向に延びている。
スライダはスライダ本体と一対のエンドキャップを有し、スライダ本体にボールの軌道溝および戻し路が形成され、エンドキャップにボールの方向転換路が形成されている。軌道、戻し路、および方向転換路で構成される循環経路内にボールが配置され、軌道内を負荷状態で転動するボールを介して、スライダが案内レールに沿って直線移動する。
【０００３】
エンドキャップのスライダ本体側の面に、方向転換路の外周面を成す、断面が円弧状の溝（以下、「円弧溝」と称する。）が形成されている。円弧溝の軌道側の端部に、軌道からボールをすくい上げて方向転換路に導くタング部が形成されている。
直動案内装置を高速駆動させた場合、エンドキャップのタング部にボールが高速で繰り返し衝突するため、タング部に損傷が生じ易い。そのため、従来より、タング部の剛性を高める方法が提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１では、タング部のボールが衝突する先端部を軌道（転動体転動路）が延びる方向に対して垂直な平面状にするか、凸面状にするか、ボールの半径以上の曲率半径を有する凹面状にすることが提案されている。これにより、先端部が尖鋭な形状の場合と比較して、ボールの衝突に伴う弾性変形後の接触面積が大きくなる（凹面状の場合は面接触になる場合もある）ことから、接触面圧が小さくなり、先端部に塑性変形（損傷）が生じにくくなると記載されている。
【０００５】
特許文献２では、円弧溝の少なくともタング部の手前の部分をゴシックアーク形状にして、タング部の手前でボールを二点接触させることにより、ボールに加わる衝撃力を分散させることが提案されている。
特許文献２には、また、タング部（掬い部）に対するボールの接触点とタング部に接触しているボールの中心とを結ぶ線をＬ10、タング部に接触しているボールの中心とゴシックアーク形状の円弧溝の溝底とを結ぶ線をＬ20とした場合の、Ｌ10とＬ20のなす角度を、４０度以上６０度以下にすることが好ましいと記載されている。
【０００６】
特許文献３には、タング部（負荷転動路から方向転換路へ転動体をすくい上げる転動体すくい上げ部）のみをエンドキャップから分離して、エンドキャップを本体とこれに取り付けられるタング部とで構成し、タング部を本体よりも耐衝撃性の高い材料で形成することが提案されている。タング部はねじなどの締結部材で本体に固定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−６８８８０号公報
【特許文献２】特許第４６０６４１６号公報
【特許文献３】特開２００８−２７５０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載されたエンドキャップは、タング部ですくい上げられる際にボールがタング部に対して一点で接触するため、高速条件下で使用された場合のタング部の耐衝撃性向上の点で改善の余地がある。
特許文献２に記載されたエンドキャップは、円弧溝の少なくとも一部をゴシックアーク形状にするため、製造コストの点で改善の余地がある。
【０００９】
特許文献３に記載されたエンドキャップは、高速条件下で使用された場合に固定部の剛性が不足するため、耐久性の点で改善の余地がある。
この発明の課題は、高速条件下で使用された場合でも、エンドキャップのタング部に損傷が生じにくい直動案内装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、この発明の第一態様は下記の構成(1) 〜(4) を有する直動案内装置を提供する。
(1) 案内レールと、スライダと、複数のボールと、を有し、前記スライダは前記案内レールの外側に配置されている。前記案内レールおよび前記スライダは、互いに対向する位置に、前記ボールの軌道を形成する軌道溝をそれぞれ有する。前記両軌道溝は前記案内レールの長手方向に延びている。
【００１１】
(2) 前記スライダはスライダ本体と一対のエンドキャップを有し、前記スライダ本体に前記軌道溝と前記ボールの戻し路が形成され、前記エンドキャップに前記ボールの方向転換路が形成されている。前記軌道、前記戻し路、および前記方向転換路で構成される循環経路内に前記ボールが配置され、前記軌道内を負荷状態で転動する前記ボールを介して、前記スライダが前記案内レールに沿って直線移動する。
【００１２】
(3) 前記エンドキャップの前記スライダ本体側の面に、前記方向転換路の外周面を成す円弧溝が形成されている。前記円弧溝の前記軌道側の端部に、前記軌道から前記ボールをすくい上げて前記方向転換路に導くタング部が形成されている。
(4) 前記タング部の先端面は、前記軌道に沿った方向に対して垂直な平面と、前記平面から円弧状に凹む円弧面と、からなる。前記円弧面の曲率半径は前記ボールの半径より小さい。前記円弧面の曲率を示す円の中心は、前記円弧溝の溝底線から、少なくとも前記案内レール側の前記軌道溝と前記スライダ側の前記軌道溝とのオフセット量の分だけずれた線上に存在する。
【００１３】
［第一態様の作用］
タング部が前記構成(4) を満たすため、前記平面と前記円弧面との境界部が二カ所存在し、タング部でのすくい上げ時にボールがこの二カ所に接触する。よって、ボールの衝撃力が二カ所に分散されるため、高速条件下での使用の場合でも、タング部に割れやひびが発生することが抑制される。
なお、この作用の説明は、この発明および前記第一態様の直動案内装置の構成要件を限定するものではない。
【００１４】
前記一態様の直動案内装置が下記の構成(5) を有すると、これを有さない場合と比較してタング部によるボールのすくい上げをスムーズに行うことができる。
(5) 前記円弧溝の溝底線をＬｍとし、前記先端面に対する前記ボールの接触点と、溝底線Ｌｍ上に存在する前記方向転換路の前記軌道側の開口円Ｅの中心Ｏｅと、を結ぶ直線をＬ１，Ｌ２とした場合の、前記溝底線Ｌｍと前記直線Ｌ１，Ｌ２とのなす角度が２０°以上４０°以下である。
【００１５】
なお、構成(5) は前記一態様の直動案内装置の構成要件を限定するものではない。
上記課題を解決するために、この発明の第二態様は下記の構成(6) 〜(9) を有する直動案内装置のエンドキャップを提供する。
(6) 案内レールとスライダとボールとを有し、前記案内レールおよび前記スライダの互いに対向する位置に形成された軌道溝で形成される軌道内を負荷状態で転動する前記ボールを介して、前記スライダが前記案内レールに沿って直線移動する直動案内装置の、前記スライダを構成するエンドキャップである。
【００１６】
(7) 第一部品と第二部品と第三部品とからなる。第一部品は、前記案内レールの幅方向の一側に配置される第一脚部を含み、前記ボールの方向転換路の外周面を成す円弧溝が形成され、前記円弧溝の前記軌道側の端部に、前記軌道から前記ボールをすくい上げて前記方向転換路に導くタング部が形成されている。第二部品は、前記案内レールの幅方向の他側に配置される第二脚部を含み、前記ボールの方向転換路の外周面を成す円弧溝が形成され、前記円弧溝の前記軌道側の端部に、前記軌道から前記ボールをすくい上げて前記方向転換路に導くタング部が形成されている。第三部品は、前記案内レールの上方に配置される部分を含み、前記第一部品および前記第二部品との係合面を有する。
(8) 前記第一部品および前記第二部品は金属材料からなる。
(9) 前記第一部品および前記第二部品と前記第三部品とが締結部品で結合されている。
【００１７】
［第二態様の作用］
第二態様のエンドキャップによれば、タング部が形成されている第一部品および第二部品が金属材料からなるため、合成樹脂製のタング部を有するエンドキャップと比較してタング部に損傷が生じにくい。また、タング部のみをエンドキャップから分離して本体よりも耐衝撃性の高い材料で形成し、本体と結合するものと比較して、タング部の強度が高くなる。
なお、この作用の説明は、この発明および前記第二態様の直動案内装置の構成要件を限定するものではない。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、高速条件下で使用された場合でもエンドキャップのタング部に損傷が生じにくい直動案内装置が提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第一実施形態の直動案内装置を示す部分破断斜視図である。
【図２】第一実施形態の直動案内装置の軌道を説明する部分正面図である。
【図３】第一実施形態の直動案内装置を構成するエンドキャップのスライダ本体側を示す正面図である。
【図４】図３の部分拡大図である。
【図５】図４のＡ−Ａ断面図である。
【図６】図４のＢ矢視図である。
【図７】図３のエンドキャップにおけるタング部の先端面と円弧溝との関係を説明する図である。
【図８】タング部の先端面の拡大斜視図である。
【図９】第二実施形態の直動案内装置を構成するエンドキャップのスライダ本体側を示す正面図である。
【図１０】図９のエンドキャップを構成する各部品を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、この発明の実施形態について説明するが、この発明は以下の実施形態に限定されない。
［第一実施形態］
図１に示すように、第一実施形態の直動案内装置１０は、案内レール１と、スライダ２と、複数のボール３を有する。
【００２１】
スライダ２は、案内レール１の幅方向の両側に配置される脚部２Ａと、両脚部２Ａを連結する胴部２Ｂとが一体化された形状を有する。
案内レール１は、金属製で、スライダ２の胴部２Ｂの内面と対向する上面１１１と、脚部２Ａの内面と対向する側面１１２を有する。案内レール１の上面１１１と側面１１２とからなる上側角部に軌道溝１１が形成され、案内レール１の側面１１２に軌道溝１２が形成されている。
【００２２】
スライダ２は、案内レール１の直動方向で、スライダ本体２１と、一対のエンドキャップ２２と、一対のサイドシール２３と、に分けられる。
スライダ本体２１は、金属製で、脚部２１Ａの内側には、案内レール１の各軌道溝１１，１２と対向する位置に各軌道溝２１１，２１２が形成されている。スライダ本体２１の各脚部２１Ａに、各軌道溝２１１，２１２に対応する戻し路２１６が形成されている。
【００２３】
図２に示すように、案内レール１の軌道溝１２およびスライダ２の軌道溝２１１，２１２は、中心が異なる二つの円弧を組み合わせたゴシックアーク溝である。また、第一実施形態の直動案内装置は、上下の軌道溝の間隔が案内レール１とスライダ本体２１とで異なる（Ａ＞Ｂ）オフセット設計がなされている。上側軌道のオフセット量がδ１、下側軌道のオフセット量がδ２である。
【００２４】
図３に示すように、エンドキャップ２２は一対の脚部２２Ａと胴部２２Ｂとからなり、各脚部２２Ａのスライダ本体側の面に、方向転換路の外周面を成す円弧溝２２１，２２２と、リターンガイド２４を嵌め入れる凹部２２３が形成されている。図３の左側の脚部２２Ａは、リターンガイド２４を嵌め入れる前の状態を示し、右側の脚部２２Ａは嵌め入れた後の状態を示している。
【００２５】
リターンガイド２４には、方向転換路の内周面を成す内側円弧面２４１，２４２が形成されている。リターンガイド２４がエンドキャップ２２の凹部２２３に嵌め入れられることで、エンドキャップ２２の円弧溝２２１，２２２とリターンガイド２４の内側円弧面２４１，２４２とにより、方向転換路が形成される。
直動案内装置１０では、互いに対向する案内レール１の軌道溝１１，１２とスライダ２の軌道溝２１１，２１２とにより、二対四列の軌道が形成され、各軌道と各戻し路２１６が方向転換路により接続されている。つまり、軌道、戻し路２１６、および方向転換路で構成されるボール３の循環経路を二対四列有し、各循環経路内に複数のボール３が配置されている。これにより、直動案内装置１０は、二対四列の軌道内を負荷状態で転動するボール３を介して、スライダ２が案内レール１に沿って直線移動する。
【００２６】
そして、エンドキャップ２２には、下側軌道の円弧溝２２２の軌道側の端部に、軌道からボール３をすくい上げて各方向転換路に導くタング部２５が形成されている。
タング部２５の形状の詳細について、図４〜８を用いて説明する。
図４は、エンドキャップ２２の円弧溝２２２およびタング部２５を拡大して示す部分拡大図である。図４のＡ−Ａ断面図を図５に、図４のＢ矢視図を図６に示す。
【００２７】
図５および６に示すように、タング部２５の先端面２５１は、軌道溝１２，２１２からなる軌道４１が延びる方向Ｌ０に対して垂直な一対の平面２５１ａと、両平面２５１ａを含む面から円弧状に凹む円弧面２５１ｂと、からなる。図５に示すように、ボール３は、タング部２５により、軌道４１からすくい上げられて、エンドキャップ２２の円弧溝２２２とリターンガイド２４の内側円弧面２４２とからなる方向転換路４２に導かれる。
【００２８】
図７は、図４のＣ矢視図に対応し、先端面２５１の幅方向両端を示す線Ｓ１，Ｓ２の一方について、一対の平面２５１ａと円弧面２５１ｂを示している。この図７に示すように、円弧面２５１ｂの曲率を示す円の中心Ｏｓは、円弧溝２２２の溝底線Ｌｍから、少なくともオフセット量δ２の分だけ上側にずれた直線Ｌｓ上に存在する。また、円弧面２５１ｂの曲率半径Ｒはボール３の半径より小さい。
【００２９】
図８は、タング部２５を先端面２５１側から見た斜視図である。タング部２５が上述の形状を有することにより、ボール３は、タング部２５でのすくい上げ時に、二カ所ある平面２５１ａと円弧面２５１ｂとの境界部Ｋに接触する。
また、図４に示すように、タング部２５の先端面２５１に対するボール３の接触点Ｔ１，Ｔ２と、円弧溝２２２の溝底線Ｌｍ上に存在する方向転換路の軌道側の開口円Ｅの中心Ｏｅと、を結ぶ直線をＬ１，Ｌ２としたときに、溝底線Ｌｍと直線Ｌ１，Ｌ２とのなす角度θ1 ，θ2 が、２０°以上４０°以下になっている。この角度θ1 ，θ2 は、円弧面２５１ｂの曲率半径Ｒ（図７）を変えることで変更できる。
【００３０】
以上のように、エンドキャップ２２は、ボール３がタング部２５でのすくい上げ時に、タング部２５の先端部に二点接触するため、ボール３の衝撃力が二カ所に分散される。これにより、直動案内装置１０が高速条件下で使用された場合でも、タング部２５に割れやひびが発生することが抑制される。
また、タング部２５の先端部に二点接触するボール３の接触点Ｔ１，Ｔ２の溝底線Ｌｍに対する角度θ1 ，θ2 が２０°以上４０°以下の範囲にあるため、この範囲にない場合と比較してタング部２５によるボール３のすくい上げをスムーズに行うことができる。
【００３１】
［第二実施形態］
第二実施形態の直動案内装置は、図１の直動案内装置において、スライダ２を構成するエンドキャップ２２の代わりに図９に示すエンドキャップ５を備えている。
図１０に示すように、エンドキャップ５は、第一部品５１と、第二部品５２と、第三部品５３と、二本のボルト（締結部品）５４とからなる。
【００３２】
第一部品５１は、案内レールの幅方向の一側に配置される第一脚部５０１を含み、スライダ本体側の面に、ボールの方向転換路の外周面を成す円弧溝５１１，５１２が形成されている。円弧溝５１１，５１２は軌道側の端部にタング部５１１ａ，５１２ａを有する。円弧溝５１２のタング部５１２ａには、ボールを保持する保持ワイヤーの端部を嵌める凹部５１２ｂが形成されている。
【００３３】
円弧溝５１１の上側、両円弧溝５１１，５１２の間、および円弧溝５１２の下側に、リターンガイド６を嵌める凹部５１５が形成されている。
第二部品５２は、案内レールの幅方向の他側に配置される第二脚部５０２を含み、スライダ本体側の面に、ボールの方向転換路の外周面を成す円弧溝５２１，５２２が形成されている。円弧溝５２１，５２２は軌道側の端部にタング部５２１ａ，５２２ａを有する。円弧溝５２２のタング部５２２ａには、ボールを保持する保持ワイヤーの端部を嵌める凹部５２２ｂが形成されている。
【００３４】
円弧溝５２１の上側、両円弧溝５２１，５２２の間、および円弧溝５２２の下側に、リターンガイド６を嵌める凹部５２５が形成されている。
第三部品５３は、案内レールの上方に配置される部分５０３を含み、第一部品５１との係合面５３１，５３２および第二部品５２との係合面５３３，５３４を有する。
第一部品５１は、第三部品５３の各係合面５３１，５３２と接触する係合面５１３，５１４を有する。第一部品５１の係合面５１３に、ボルト５４の先端が螺合される雌ねじ５１３ａが形成されている。第二部品５２は、第三部品５３の各係合面５３３，５３４と接触する係合面５２３，５２４を有する。第二部品５２の係合面５２３に、ボルト５４の先端が螺合される雌ねじ５２３ａが形成されている。
【００３５】
第三部品５３は、上下方向に貫通するボルト挿通穴５３５，５３６を有する。ボルト挿通穴５３５は、係合面５３１が第一部品５１の係合面５１３に接触し、係合面５３２が第一部品５１の係合面５１４に接触した状態で、第一部品５１の雌ねじ５１３ａと連通する。ボルト挿通穴５３６は、係合面５３３が第二部品５２の係合面５２３に接触し、係合面５３４が第二部品５２の係合面５２４に接触した状態で、雌ねじ５２３ａと連通する。
【００３６】
第一部品５１および第二部品５２は合金工具鋼からなり、第三部品５３はポリオキシメチレン（ＰＯＭ）からなる。
エンドキャップ５は以下の方法で組み立てられる。
第三部品５３の係合面５３１を第一部品５１の係合面５１３に接触させ、第三部品５３の係合面５３２を第一部品５１の係合面５１４に接触させて、ボルト挿通穴５３５を雌ねじ５１３ａと連通させ、ボルト挿通穴５３５からボルト５４を挿入し、ボルト５４の雄ねじを雌ねじ５１３ａに螺合する。
【００３７】
また、第三部品５３の係合面５３３を第二部品５２の係合面５２３に接触させ、第三部品５３の係合面５３４を第二部品５２の係合面５２４に接触させて、ボルト挿通穴５３６を雌ねじ５２３ａと連通させ、ボルト挿通穴５３６からボルト５４を挿入し、ボルト５４の雄ねじを雌ねじ５２３ａに螺合する。
これにより、第一部品５１および第二部品５２と第三部品５３とがボルト５４で結合されて、エンドキャップ５となる。
エンドキャップ５の各凹部５１５，５２５にリターンガイド６を嵌めることで、エンドキャップ５の円弧溝５２１とリターンガイド６の内側円弧面６１とにより、 ボールの方向転換路が形成される。
【００３８】
第二実施形態のエンドキャップ５によれば、タング部５１１ａ，５１２ａを有する円弧溝５１１，５１２が形成されている第一部品５１、およびタング部５２１ａ，５２２ａを有する円弧溝５２１，５２２が形成されている第二部品５２が金属製であるため、全体が合成樹脂製で一体に形成されたものと比較して、ボール３の衝撃力に対するタング部５１１ａ，５１２ａ，５２１ａ，５２２ａの耐久性に優れている。
これにより、高速条件下で使用された場合でも、タング部５１１ａ，５１２ａ，５２１ａ，５２２ａに割れやひびが発生することが抑制される。
【００３９】
また、全体が金属製で一体に形成されたエンドキャップと比較して、材料コストおよび製造コストが低減できる。
また、円弧溝の径やタング部の長さなどの仕様が異なるエンドキャップの場合、第三部品５３を共通部品とし、仕様が異なる第一部品５１および第二部品５２を用意しておくことで、複数仕様のエンドキャップに対応できる。
また、第一部品５１、第二部品５２、および第三部品５３の全てを金属製として、ボルト５４で結合したエンドキャップを製造することもできる。
【符号の説明】
【００４０】
１  案内レール
１１  案内レールの軌道溝
１２  案内レールの軌道溝
１１１  案内レールの上面
１３  逃げ溝
２  スライダ
２Ａ  スライダの脚部
２Ｂ  スライダの胴部
２１  スライダ本体
２１１  スライダの軌道溝
２１２  スライダの軌道溝
２１６  戻し路
２２  エンドキャップ
２２Ａ  エンドキャップの脚部
２２Ｂ  エンドキャップの胴部
２２１  方向転換路の外周面を成す円弧溝
２２２  方向転換路の外周面を成す円弧溝
２３  サイドシール
２４  リターンガイド
２４１，２４２  方向転換路の内周面を成す内側円弧面
２５  タング部
２５１  タング部の先端面
２５１ａ  先端面の平面
２５１ｂ  先端面の円弧面
３  ボール
４１  軌道
４２  方向転換路
５  エンドキャップ
５０１  第一脚部
５０２  第二脚部
５０３  案内レールの上方に配置される部分
５１  第一部品
５１１，５１２  円弧溝
５１１ａ，５１２ａ  タング部
５１２ｂ  保持ワイヤーの端部を嵌める凹部
５１３  第三部品との係合面
５１３ａ  雌ねじ
５１４  第三部品との係合面
５１５  リターンガイドを嵌める凹部
５２  第二部品
５２１，５２２  円弧溝
５２１ａ，５２２ａ  タング部
５２２ｂ  保持ワイヤーの端部を嵌める凹部
５２３  第三部品との係合面
５２３ａ  雌ねじ
５２４  第三部品との係合面
５２５  リターンガイドを嵌める凹部
５３  第三部品
５３１，５３２  第一部品との係合面
５３３，５３４  第二部品との係合面
５３５，５３６  ボルト挿通穴
５４  ボルト（締結部品）
６  リターンガイド
６１  方向転換路の内周面を成す内側円弧面
Ｅ  方向転換路の軌道側の開口円
Ｋ  先端面の平面と円弧面との境界部
Ｌ０  軌道が延びる方向
Ｌｍ  円弧溝の溝底線
Ｌｓ  円弧面２５１ｂの曲率を示す円の中心が存在する直線
Ｏｅ  円弧溝の溝底線上に存在する開口円Ｅの中心
Ｏｓ  円弧面２５１ｂの曲率を示す円の中心
Ｒ  円弧面２５１ｂの曲率半径
Ｔ１  ボールの接触点
Ｔ２  ボールの接触点
【図１】
0006668652.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0006668652.tif 000011