(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の腰部に装着される腰部装着部と、
前記腰部装着部に支持され、前記使用者の上体に係合されることで該使用者の上体に対する変位が規制される上体係合部と、
前記上体係合部に連結されていると共に前記上体係合部に対して傾動可能とされ、前記使用者の上体に対する変位が規制された前記上体係合部に対して傾動されることで前記使用者の大腿部を後方側から押圧して該使用者の腿上げをサポートするサポート力入力部と、
を備え、
前記サポート力入力部は、前記使用者の大腿部の側方側に沿って延びると共に下方側に向かうにつれて後方側に傾斜された側方側延在部を有するアーム本体と、前記アーム本体に支持されていると共に前記使用者の大腿部側が開放されかつ前記使用者の大腿部の後方側の面に沿う形状となっている腿パッドと、を含んで構成され、
前記腿パッドが、前記使用者の大腿部を後方側から押圧する腿上げサポート装置。
【請求項２】
前記アーム本体は、前記側方側延在部の下端側から前記使用者の大腿部の後方側に向けて延びると共に前記腿パッドが取付けられた後方側延在部をさらに備えている請求項１記載の腿上げサポート装置。
【請求項３】
前記腿パッドにおける前記使用者の大腿部の内側の端部が、前記腿パッドにおける前記使用者の大腿部の側方側の端部よりも前記腿パッドが開放された方向に向けて突出している請求項１又は請求項２記載の腿上げサポート装置。
【請求項４】
前記上体係合部は、前記使用者の後方側に配置されるアクチュエータ支持部材とされており、
前記アクチュエータ支持部材には、作動されることで前記サポート力入力部を傾動させるアクチュエータが取付けられている請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の腿上げサポート装置。
【請求項５】
前記使用者の側方側には、前記腰部装着部が取付けられるベース部が設けられており、
前記サポート力入力部及び前記アクチュエータ支持部材が、前記ベース部にそれぞれ傾動可能に取付けられている請求項４記載の腿上げサポート装置。
【請求項６】
前記サポート力入力部が前記使用者の大腿部を押圧する際に、前記アクチュエータ支持部材が前記使用者の上体と近接する側へ向けて傾動される請求項５記載の腿上げサポート装置。
【請求項７】
前記アクチュエータは、ガスが流入されることで収縮される人工筋肉とされている請求項４〜請求項６のいずれか１項に記載の腿上げサポート装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、腿上げサポート装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、使用者に装着されることにより、使用者の歩行を補助する歩行補助装置が開示されている。この歩行補助装置は、使用者の腰部に装着される腰部装具と、腰部装具に取付けられた電動モータユニットと、電動モータユニットが作動されることにより傾動されるスイングアームと、を備えている。また、スイングアームには、大腿前部当て板が取付けられており、この大腿前部当て板には、当該大腿前部当て板を使用者の大腿部に装着するための大腿部ベルトが繋がれている。そして、電動モータユニットの駆動力が、スイングアーム、大腿前部当て板及び大腿部ベルトを介して使用者の大腿部に伝達されることで、使用者の歩行が補助されるようになっている。
【０００３】
また、この歩行補助装置では、スイングアームの先端側（大腿前部当て板が取付けられた側）から使用者の大腿部にサポート力が入力されると、このサポート力と釣り合うための釣合力が、腰部装具の一部を構成するメインフレームから使用者の腰部に入力されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１３９８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された歩行補助装置の構成では、スイングアームの傾動軸から腰部装具のメインフレームまでの距離を長く設定することが難しい。そのため、電動モータユニットの駆動力を高めると、メインフレームから使用者の腰部に入力される釣合力が高くなり易い。すなわち、特許文献１に記載された歩行補助装置の構成では、使用者の腿上げをサポートする力を高めることが難しい。
【０００６】
本発明は上記事実を考慮し、サポート力を高めることができる腿上げサポート装置を得ることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の腿上げサポート装置は、使用者の腰部に装着される腰部装着部と、前記腰部装着部に支持され、前記使用者の上体に係合されることで該使用者の上体に対する変位が規制される上体係合部と、前記上体係合部に連結されていると共に前記上体係合部に対して傾動可能とされ、前記使用者の上体に対する変位が規制された前記上体係合部に対して傾動されることで前記使用者の大腿部を後方側から押圧して該使用者の腿上げをサポートするサポート力入力部と、を備え、前記サポート力入力部は、前記使用者の大腿部の側方側に沿って延びると共に下方側に向かうにつれて後方側に傾斜された側方側延在部を有するアーム本体と、前記アーム本体に支持されていると共に前記使用者の大腿部側が開放されかつ前記使用者の大腿部の後方側の面に沿う形状となっている腿パッドと、を含んで構成され、前記腿パッドが、前記使用者の大腿部を後方側から押圧する。
【０００８】
請求項１記載の腿上げサポート装置によれば、腰部装着部が使用者の腰部に装着されることで、当該腿上げサポート装置が使用者に装着される。また、使用者の上体に係合されることで当該使用者の上体に対する変位が規制された上体係合部に対してサポート力入力部が傾動されると、当該サポート力入力部が使用者の大腿部を後方側から押圧する（以下、この押圧力を「サポート力」という）。これにより、使用者の腿上げがサポートされる。
【０００９】
また、サポート力入力部から使用者の大腿部にサポート力が入力されると、当該サポート力の反作用として、使用者の大腿部からサポート力入力部に荷重（以下この荷重を「反作用力」という）が入力される。そして、この反作用力がサポート力入力部に入力されると、当該サポート力入力部に連結された上体係合部が変位しようとする。これにより、上体係合部から使用者の上体に荷重（以下この荷重を「上体入力荷重」という）が作用する。
【００１０】
ここで、本発明では、上記上体入力荷重が、使用者の上体に沿って設けられた上体係合部から当該使用者の上体に入力されるようになっている。これにより、上体入力荷重が入力される入力点の位置を使用者の腰部から離れた位置に設定することが可能となる（モーメントアームを長くとることが可能となる）。これにより、サポート力入力部から使用者の大腿部にサポート力が入力される際に使用者の上体に作用する上体入力時荷重の値が高くなることを抑制することができる。その結果、本発明では、使用者の腿上げをサポートするサポート力を高めることができる。
請求項２記載の腿上げサポート装置は、請求項１記載の腿上げサポート装置において、前記アーム本体は、前記側方側延在部の下端側から前記使用者の大腿部の後方側に向けて延びると共に前記腿パッドが取付けられた後方側延在部をさらに備えている。
請求項３記載の腿上げサポート装置は、請求項１又は請求項２記載の腿上げサポート装置において、前記腿パッドにおける前記使用者の大腿部の内側の端部が、前記腿パッドにおける前記使用者の大腿部の側方側の端部よりも前記腿パッドが開放された方向に向けて突出している。
【００１１】
請求項４記載の腿上げサポート装置は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の腿上げサポート装置において、前記上体係合部は、前記使用者の後方側に配置されるアクチュエータ支持部材とされており、前記アクチュエータ支持部材には、作動されることで前記サポート力入力部を傾動させるアクチュエータが取付けられている。
【００１２】
請求項４記載の腿上げサポート装置によれば、アクチュエータ支持部材に取付けられたアクチュエータが作動されることによりサポート力入力部が傾動されて、サポート力入力部から使用者の大腿部にサポート力が入力される。これにより、使用者の腿上げがサポートされる。また、本発明では、アクチュエータが取付けられるアクチュエータ支持部材が使用者の後方側に配置される構成とされている。そのため、使用者の腿上げの動作がアクチュエータ支持部材によって妨げられることを抑制することができる。
【００１３】
請求項５記載の腿上げサポート装置は、請求項４記載の腿上げサポート装置において、前記使用者の側方側には、前記腰部装着部が取付けられるベース部が設けられており、前記サポート力入力部及び前記アクチュエータ支持部材が、前記ベース部にそれぞれ傾動可能に取付けられている。
【００１４】
請求項５記載の腿上げサポート装置によれば、サポート力入力部及びアクチュエータ支持部材をベース部に対してそれぞれ独立して傾動可能とすることにより、サポート力入力部及びアクチュエータ支持部材を使用者の大腿部の動き及び上体の動きに追従させることができる。
【００１５】
請求項６記載の腿上げサポート装置は、請求項５記載の腿上げサポート装置において、前記サポート力入力部が前記使用者の大腿部を押圧する際に、前記アクチュエータ支持部材が前記使用者の上体と近接する側へ向けて傾動される。
【００１６】
請求項６記載の腿上げサポート装置によれば、サポート力入力部が使用者の大腿部を押圧する際に、アクチュエータ支持部材が使用者の上体と離間する側へ向けて変位されないように構成されている。これにより、アクチュエータ支持部材が使用者と離間する側へ向けて変位されることを抑制するために、アクチュエータ支持部材と使用者とを連結するためのベルト等を設けなくてもよい、或いは、アクチュエータ支持部材と使用者とを連結するためのベルト等の幅が広くなることを抑制することができる。
【００１７】
請求項７記載の腿上げサポート装置は、請求項４〜請求項６のいずれか１項に記載の腿上げサポート装置において、前記アクチュエータは、ガスが流入されることで収縮される人工筋肉とされている。
【００１８】
ところで、電動モータによってサポート力入力部を傾動させる構成においてサポート力を高めるためには、電動モータの出力を高める、或いは、電動モータとサポート力入力部との間に設けられた減速機構の減速比を低くする必要がある。すなわち、当該構成では、腿上げサポート装置を構成する電動モータの体格や減速機構が大型化し、ひいては、腿上げサポート装置の体格の大型化や重量増加を招くことが考えられる。これに対して、請求項７記載の腿上げサポート装置によれば、ガス圧を高めることにより、人工筋肉の収縮力を容易に高めることができる。これにより、体格の大型化や重量増加を抑制しつつサポート力を高めることができる。また、空気圧によって収縮される人工筋肉を用いてサポート力入力部を傾動させる構成では、サポート力入力部に作用される衝撃を人工筋肉内の空気によって緩衝させることができると共に、腿上げ動作をスムーズに行うことができる。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１〜請求項３記載の本発明に係る腿上げサポート装置は、使用者の腿上げをサポートするサポート力を高めることができる、という優れた効果を有する。
【００２０】
請求項４記載の本発明に係る腿上げサポート装置は、大腿部の動き及び上体の動きへの追従性を良好にすることができる、という優れた効果を有する。
【００２１】
請求項５記載の本発明に係る腿上げサポート装置は、当該腿上げサポート装置の装着感を良好にすることができる、という優れた効果を有する。
【００２２】
請求項６記載の本発明に係る腿上げサポート装置は、アクチュエータ支持部材と使用者とを連結するための連結部材を設けなくてもよい、或いは、アクチュエータ支持部材と使用者とを連結するための連結部材が大型化することを抑制することができる、という優れた効果を有する。
【００２３】
請求項７記載の本発明に係る腿上げサポート装置は、サポート力入力部から使用者の大腿部に入力される振動等を緩和することができると共に、腿上げ動作をスムーズに行うことができる、という優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】腿上げサポート装置を斜め前方側から見た斜視図である。
【図２】腿上げサポート装置を側方側から見た側面図である。
【図３】（Ａ）は収縮される前の人工筋肉を示す側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）に示された状態の人工筋肉の弾性チューブ及びメッシュスリーブを模式的に示す模式図であり、（Ｃ）は収縮された人工筋肉を示す側面図であり、（Ｄ）は（Ｃ）に示された状態の人工筋肉の弾性チューブ及びメッシュスリーブを模式的に示す模式図である。
【図４】使用者が歩行している際の腿上げサポート装置の動作を説明するための説明図である。
【図５】使用者が椅子に着座している際の腿上げサポート装置の動作を説明するための説明図である。
【図６】第１変形例に係るアーム本体を示す側面図である。
【図７】第２変形例に係るアーム本体を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１〜図３を用いて本発明の実施形態に係る腿上げサポート装置について説明する。なお、腿上げサポート装置を装着している状態でかつ直立した状態の使用者から見た前後方向前方側を矢印ＦＲで示し、右側及び左側をそれぞれ矢印ＲＨ及び矢印ＬＨで示し、上下方向上側を矢印ＵＰで示す。また、以下の説明で、単に前後、左右、上下の方向を示す場合は、腿上げサポート装置を装着している状態でかつ直立した状態の使用者から見た前後、左右、上下を示すものとする。
【００２６】
図１及び図２に示されるように、本実施形態の腿上げサポート装置１０は、使用者の腰部の側方側に配置される左右一対のベース部１２と、ベース部１２に取付けられていると共に使用者の腰部に装着される腰部装着部としての腰部ベルト１４と、を備えている。また、腿上げサポート装置１０は、使用者の大腿部に沿って配置されると共にベース部１２に傾動可能に取付けられたサポート力入力部としてのサポートアーム１６と、使用者の上体に沿って配置されると共にベース部１２に傾動可能に取付けられた上体係合部及びアクチュエータ支持部材としての上体側フレーム１８と、を備えている。また、上体側フレーム１８には、アクチュエータとしての人工筋肉２０が取付けられている。
【００２７】
ベース部１２は、板状に形成された外側プレート２２及び内側プレート２４と、を含んで構成されている。外側プレート２２と内側プレート２４とは、側面視で（右側又は左側から見て）ほぼ同一の形状に形成されている。また、外側プレート２２と内側プレート２４とは、複数の接続ピン２６等を介して接続されている。これにより、外側プレート２２及び内側プレート２４とは、左右方向に所定の間隔を空けてかつ互いに平行に配置されている。
【００２８】
また、外側プレート２２と内側プレート２４との間には、第１プーリ２８及び第２プーリ３０が回転可能に設けられている。第１プーリ２８は、外側プレート２２及び内側プレート２４の下部側に左右方向を回転軸方向として取付けられている。この第１プーリ２８の回転軸は、使用者の股関節に対応する第１軸Ｃ１とされている。また、第１プーリ２８は、後述するワイヤ４８の一部が係止されるワイヤ係止部２８Ａと、後述するサポートアーム１６が取付けられるサポートアーム取付部２８Ｂと、を備えている。第２プーリ３０は、外側プレート２２及び内側プレート２４の上部側かつ第１プーリ２８の後方側に左右方向を回転軸方向として取付けられている。この第２プーリ３０の回転軸は、使用者の仙腸関節に対応する第２軸Ｃ２とされている。また、第２プーリ３０の外周部には、後述するワイヤ４８の長手方向の中間部をガイドするためのガイド溝３０Ａが形成されている。さらに第２プーリ３０は、後方側に向けて延出されていると共に、後述する上体側フレーム１８が取付けられる上体側フレーム取付部３０Ｂを備えている。
【００２９】
腰部ベルト１４は、使用者の上方側から見て前方側が開放された略Ｃ字状に形成されることにより使用者の腰部の後方側及び側方側に沿って配置される幅広パッド１４Ａを備えている。また、腰部ベルト１４は、幅広パッド１４Ａの左右方向の両端部からそれぞれ延出された前方延出部１４Ｂを備えている。そして、幅広パッド１４Ａ及び一対の前方延出部１４Ｂによって形成される環状の部分の周長が使用者の腰部回りの長さに調節された状態で、一方の前方延出部１４Ｂが他方の前方延出部１４Ｂに係止されることで、腰部ベルト１４が使用者の腰部に装着されるようになっている。
【００３０】
サポートアーム１６は、使用者の大腿部に沿って延びるアーム本体３２と、アーム本体３２に取付けられる腿パッド３４と、を含んで構成されている。アーム本体３２は、板状の部材に曲げ加工等が施されることによって形成されており、このアーム本体３２は、使用者の大腿部の側方側に配置される側方側延在部３２Ａと、側方側延在部３２Ａの下端側から使用者の大腿部の後方側に向けて延びる後方側延在部３２Ｂと、を備えている。図２に示されるように、側方側延在部３２Ａは、下方側に向かうにつれて後方側に傾斜されており、この側方側延在部３２Ａの上端部が、第１プーリ２８のサポートアーム取付部２８Ｂにヒンジ３６を介して取付けられることで、サポートアーム１６がベース部１２に対して第１軸Ｃ１を傾動（回動）軸として傾動可能に取付けられるようになっている。なお、本実施形態では、ヒンジ３６が左右方向に回動可能に構成されていることにより、サポートアーム１６がベース部１２に対して左右方向にも傾動可能になっている。
【００３１】
腿パッド３４は、使用者の大腿部の後方側の面に沿う湾曲形状とされており、この腿パッド３４は、アーム本体３２の後方側延在部３２Ｂに取付けられている。また、腿パッド３４は、アーム本体３２に対して左右方向を軸方向として所定の角度だけ回動可能とされている。これにより、腿パッド３４を使用者の大腿部の動きに追従させることが可能となり、腿パッド３４と使用者の大腿部の後方側の面との接触状態を所望の接触状態にすることができる。
【００３２】
図１及び図２に示されるように、上体側フレーム１８は、正面視で（使用者の正面側から見て）下方側が開放された略Ｕ字状（Ｖ字状）に形成されている。この上体側フレーム１８は、左右方向に間隔を空けて配置されていると共に内部に人工筋肉２０が配置される人工筋肉収容部３８Ａ（図２参照）を有する一対の人工筋肉取付部３８と、一対の人工筋肉取付部３８の上方側の部位を左右方向に繋ぐ接続部４０と、を有して構成されている。一対の人工筋肉取付部３８は、正面視で上方側から下方側に向かうにつれて使用者の右側及び左側にそれぞれ傾斜されている。また、一対の人工筋肉取付部３８には、使用者の上体に装着される上体装着ベルト４２が取付けられる上体装着ベルト取付部３８Ｂが設けられている。上体装着ベルト４２は、使用者の右肩に装着される右側装着ベルト４２Ｒと、使用者の左肩に装着される左側装着ベルト４２Ｌと、を含んで構成されており、右側装着ベルト４２Ｒ及び左側装着ベルト４２Ｌの長さはそれぞれ調整可能とされている。
【００３３】
また、一対の人工筋肉取付部３８の下端部は、第２プーリ３０の上体側フレーム取付部３０Ｂに固定されている。これにより、上体側フレーム１８が、ベース部１２に対して第２軸Ｃ２を傾動（回動）軸として傾動可能になっている。
【００３４】
図３（Ａ）及び（Ｂ）に示されるように、人工筋肉２０は、所謂ＭｃＫｉｂｂｅｎ型の人工筋肉である。この人工筋肉２０の長手方向一方側の端部は、上体側フレーム１８の人工筋肉取付部３８（図２参照）の上端部に係止されるフレーム係止部２０Ａとされており、人工筋肉２０の長手方向他方側の端部は、後述するワイヤ４８（図２参照）が係止されるワイヤ係止部２０Ｂとされている。また、人工筋肉２０は、ゴム等の弾性材料を用いて管状に形成された弾性チューブ４４と、弾性チューブ４４を覆う網状のメッシュスリーブ４６と、を含んで構成されている。メッシュスリーブ４６は、例えば伸縮性の小さい高張力繊維等の線材が織り上げられること等により形成されている。また、メッシュスリーブ４６の長さ（軸）方向の両端部は、弾性チューブ４４の長さ方向の両端部に固定されている。
【００３５】
図３（Ｃ）に示すように、弾性チューブ４４は、内部にガスが供給されることにより膨張するようになっている。そして、弾性チューブ４４が膨張されることにより、メッシュスリーブ４６が内側から押圧されると、メッシュスリーブ４６が弾性チューブ４４と共に軸方向に収縮される。これにより、図３（Ｄ）に示されるように、人工筋肉２０がその長手方向に収縮されるようになっている。この収縮により、人工筋肉２０はその長手方向への力Ｆを発生するようになっている。
【００３６】
また、人工筋肉２０の弾性チューブ４４は、図示しないコンプレッサやタンクにバルブを介して接続されている。そして、使用者がスイッチをオン操作すること等によりバルブが開放されると、コンプレッサやタンクから弾性チューブ４４内にガスが供給されるようになっている。また、使用者がスイッチをオフにすること等によりバルブが閉止されると、弾性チューブ４４内のガスが図示しない排出バルブを介して排出されるようになっている。
【００３７】
図２に示されるように、上体側フレーム１８の人工筋肉収容部３８Ａ内に配置された人工筋肉２０の下端部（ワイヤ係止部２０Ｂ）には、ワイヤ４８の一端部が係止されている。また、ワイヤ４８は、上体側フレーム１８下端側から導出されており、さらにワイヤ４８の他端部は、第１プーリ２８のワイヤ係止部２８Ａに係止されている。これにより、人工筋肉２０が収縮されて、ワイヤ４８が人工筋肉２０により引かれることで、サポートアーム１６がベース部１２に対して前方側に向けて傾動されるようになっている。
【００３８】
（本実施形態の作用並びに効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果について説明する。
【００３９】
図４に示されるように、本実施形態では、腰部ベルト１４が使用者Ｐの腰部Ｐ１に装着されると共に上体装着ベルト４２（図２参照）が使用者Ｐの上体Ｐ２に装着されることで、腿上げサポート装置１０が使用者Ｐに装着される。なお、図４及び図５においては、上体装着ベルト４２の図示を省略している。
【００４０】
そして、使用者Ｐがスイッチ操作等を行うことにより、人工筋肉２０が収縮されると、サポートアーム１６が前方側に向けて傾動されて、当該サポートアーム１６の腿パッド３４が使用者Ｐの大腿部Ｐ３を後方側から押圧する。
【００４１】
また、サポートアーム１６の腿パッド３４が使用者Ｐの大腿部Ｐ３を押圧すると、その反作用として上体側フレーム１８には、サポートアーム１６、ワイヤ４８及び人工筋肉２０を介して当該上体側フレーム１８を前方側に傾動させる回転力が作用される。これにより、上体側フレーム１８が使用者Ｐの上体Ｐ２に密着して、当該上体側フレーム１８の使用者Ｐの上体Ｐ２に対する変位が規制される。
【００４２】
また、使用者Ｐの上体Ｐ２に密着されることで当該使用者Ｐの上体Ｐ２に対する変位が規制された上体側フレーム１８に対してサポートアーム１６がさらに傾動されると、当該サポートアーム１６が使用者Ｐの大腿部Ｐ３を後方側からさらに押圧する（以下、この押圧力を「サポート力」という）。これにより、使用者Ｐの腿上げがサポートされる。
【００４３】
ところで、サポートアーム１６から使用者Ｐの大腿部Ｐ３にサポート力が入力されると、当該サポート力の反作用として、使用者Ｐの大腿部Ｐ３からサポートアーム１６に荷重（以下この荷重を「反作用力」という）が入力される。そして、この反作用力がサポートアーム１６に入力されると、当該サポートアーム１６と連結された上体側フレーム１８が使用者Ｐの上体Ｐ２を押圧する（以下この押圧力を「上体入力荷重」という）。
【００４４】
ここで、本実施形態では、上記上体入力荷重が、使用者Ｐの上体Ｐ２に沿って設けられた上体側フレーム１８から当該使用者Ｐの上体Ｐ２に入力されるようになっている。これにより、上体入力荷重が入力される入力点の位置を使用者Ｐの腰部Ｐ１から離れた位置に設定することが可能となる（モーメントアームを長くとることが可能となる）。これにより、サポートアーム１６から使用者Ｐの大腿部Ｐ３にサポート力が入力される際に使用者Ｐの上体Ｐ２に作用する上体入力時荷重の値が高くなることを抑制することができる。その結果、本実施形態では、使用者Ｐの腿上げをサポートするサポート力を高めることができる。これにより、階段を上る際やリハビリを行う際の使用者Ｐの股関節の可動範囲を広くすることができる。
【００４５】
また、図５に示されるように、本実施形態の腿上げサポート装置１０は、使用者Ｐが椅子５０に着座している状態でも使用することができる。これにより、使用者Ｐが着座姿勢でリハビリ等を行う際における当該使用者Ｐの股関節の可動範囲を広くすることができる。
【００４６】
また、図２及び図４に示されるように、本実施形態では、人工筋肉２０が取付けられる上体側フレーム１８が使用者Ｐの後方側に配置される構成とされている。そのため、使用者Ｐの腿上げの動作が上体側フレーム１８によって妨げられることを抑制することができる。これにより、本実施形態では、使用者Ｐの腿上げ動作をスムーズに行うことができる。
【００４７】
さらに、本実施形態では、サポートアーム１６及び上体側フレーム１８をベース部１２に対してそれぞれ独立して傾動可能とすることにより、サポートアーム１６及び上体側フレーム１８の使用者Ｐの大腿部Ｐ３の動き及び上体Ｐ２の動きへの追従性を良好にすることができる。これにより、本実施形態では、腿上げサポート装置１０の装着感を良好にすることができる。
【００４８】
また、本実施形態では、サポートアーム１６が使用者Ｐの大腿部Ｐ３を押圧する際に、上体側フレーム１８が使用者Ｐの上体Ｐ２と密着するようになっている。すなわち、サポートアーム１６が使用者Ｐの大腿部Ｐ３を押圧する際に、上体側フレーム１８が使用者Ｐの上体Ｐ２と離間する側へ向けて変位（傾倒）されないようになっている。これにより、サポートアーム１６が使用者Ｐの大腿部Ｐ３を押圧する際に、上体側フレーム１８と使用者Ｐの上体Ｐ２とを繋ぐ上体装着ベルト４２の張力が高まらないようにすることができる。その結果、本実施形態では、上体装着ベルト４２の幅や厚みが増すことを抑制することができる。また、上体側フレーム１８が使用者Ｐの上体Ｐ２と離間する側へ向けて変位されないように構成することにより、上体側フレーム１８と使用者Ｐの上体Ｐ２とを繋ぐ上体装着ベルト４２を設けなくても、サポートアーム１６から使用者Ｐの大腿部Ｐ３にサポート力を入力させることができる。
【００４９】
ところで、電動モータによってサポートアーム１６を傾動させる構成においてサポート力を高めるためには、電動モータの出力を高める、或いは、電動モータとサポートアーム１６との間に設けられた減速機構の減速比を低くする必要がある。すなわち、当該構成では、腿上げサポート装置を構成する電動モータの体格や減速機構が大型化し、ひいては、腿上げサポート装置の体格の大型化や重量増加を招くことが考えられる。
【００５０】
これに対して、本実施形態では、人工筋肉２０の弾性チューブ４４に流入するガスの圧力を高めることにより、人工筋肉２０の収縮力を容易に高めることができる。これにより、体格の大型化や重量増加を抑制しつつサポート力を高めることができる。また、空気圧によって収縮される人工筋肉２０を用いてサポートアーム１６を傾動させる構成では、サポートアーム１６に作用される衝撃を人工筋肉２０内の空気によって緩衝させることができる。これにより、サポートアーム１６から使用者Ｐの大腿部Ｐ３に入力される振動等を緩和することができる。また、空気圧によって収縮される人工筋肉２０を用いてサポートアーム１６を傾動させることにより、腿上げ動作をスムーズに行うことができる
【００５１】
なお、本実施形態では、人工筋肉２０によってサポートアーム１６を傾動させた例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、電動モータ等の他のアクチュエータを用いてサポートアーム１６を傾動させることもできる。このように、アクチュエータの種類及び配置は、腿上げサポート装置や使用される環境や使用者の体格等を考慮して適宜設定すればよい。
【００５２】
また、本実施形態では、サポートアーム１６及び上体側フレーム１８をベース部１２に対してそれぞれ独立して傾動可能とした例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、サポートアーム１６及び上体側フレーム１８のどちらか一方をベース部１２に対して径動可能に構成することもできる。このように、サポートアーム１６及び上体側フレーム１８の両方をベース部１２に対して径動可能に構成するか否かについては、腿上げサポート装置に要求される装着感等を考慮して適宜設定すればよい。
【００５３】
また、図２に示されるように、下方側に向かうにつれて後方側に傾斜された側方側延在部３２Ａを有するアーム本体３２を用いてサポートアーム１６を構成した例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図６に示されるように、上下方向に直線状に延在された側方側延在部３２Ａを有するアーム本体３２を用いてサポートアーム１６を構成することもできる。また、図７に示されるように、下方側に向かうにつれて前方側に傾斜された側方側延在部３２Ａを有するアーム本体３２を用いてサポートアーム１６を構成することもできる。
【００５４】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００５５】
１０   腿上げサポート装置
１２   ベース部
１４   腰部ベルト（腰部装着部）
１６   サポートアーム（サポート力入力部）
１８   上体側フレーム（上体係合部，アクチュエータ支持部材）
２０   人工筋肉（アクチュエータ）
【図１】
0006635430.tif 000002
【図２】
0006635430.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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