(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子部品が散在されるステージと、
前記ステージに散在された電子部品と接触可能な高さに配設された接触部と、
前記ステージと前記接触部とを相対的にスライドさせるスライド装置と、
前記スライド装置による前記ステージと前記接触部との相対的なスライドに伴って、前記ステージに散在された電子部品が、前記接触部により堰き止められて落下する落下口と、
前記落下口の前記ステージに散在された電子部品が落下する側と反対側に配設された壁と
を備え、
前記接触部が、
前記スライド装置によるスライド方向と交差する方向に延びるように配設されており、少なくとも一部において、前記スライド方向と直交する方向であって、かつ、前記ステージの上面に沿う方向に対して傾斜する部品供給装置。
【請求項２】
前記接触部が、
両端部の各々から中央部に向かって前記落下口から離れるように傾斜する請求項１に記載の部品供給装置。
【請求項３】
前記落下口の前記ステージに散在された電子部品が落下する側の端部と前記壁との間の距離が、前記部品供給装置が供給する電子部品の最大寸法の１．２倍以上である請求項１または請求項２に記載の部品供給装置。
【請求項４】
前記部品供給装置が、上方が開口した箱部材を備え、
前記箱部材の上方の開口が、前記落下口として機能し、
前記箱部材の側面が、前記壁として機能する請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の部品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品が散在されるステージを備える部品供給装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品供給装置には、ステージの上に散在された状態で部品を供給するものがある。このような部品供給装置には、スクレーパ等の接触部を用いて、接触部とステージとの少なくとも一方をスライドさせることで、ステージ上の部品を落下口に落とし、部品を回収する装置がある。また、下記特許文献に記載されているように、ステージ上の部品を、スクレーパ等の接触部を用いて、所定の箇所に集める技術が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１３２５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献には、ステージ上の部品を落下口に落とすための技術は全く記載されていない。一方で、本発明は、ステージ上の部品を好適に落下口に落とすことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本明細書は、電子部品が散在されるステージと、前記ステージに散在された電子部品と接触可能な高さに配設された接触部と、前記ステージと前記接触部とを相対的にスライドさせるスライド装置と、前記スライド装置による前記ステージと前記接触部との相対的なスライドに伴って、前記ステージに散在された電子部品が、前記接触部により堰き止められて落下する落下口と、前記落下口の前記ステージに散在された電子部品が落下する側と反対側に配設された壁とを備え、前記接触部が、前記スライド装置によるスライド方向と交差する方向に延びるように配設されており、少なくとも一部において、前記スライド方向と直交する方向であって、かつ、前記ステージの上面に沿う方向に対して傾斜する部品供給装置を開示する。
【発明の効果】
【０００６】
本開示では、接触部が、少なくとも一部において、ステージと接触部とのスライド方向と直行する方向に対して傾斜している。これにより、部品をスライド方向と交差する方向に押すことが可能となり、ステージ上の部品を好適に落下口に落とすことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】部品実装機を示す斜視図である。
【図２】部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。
【図３】ばら部品供給装置を示す斜視図である。
【図４】部品供給ユニットを示す斜視図である。
【図５】部品供給ユニットを示す透過図である。
【図６】部品供給ユニットを示す透過図である。
【図７】部品散在装置を示す斜視図である。
【図８】部品散在装置を示す斜視図である。
【図９】部品保持ヘッドを示す斜視図である。
【図１０】電子回路部品が収納された状態の部品受け部材を示す図である。
【図１１】部品実装機の制御装置を示すブロック図である。
【図１２】部品詰まりの発生した状態のスクレーパ及びステージを示す概略図である。
【図１３】部品詰まりを解消可能な実施例のスクレーパ及びステージを示す概略図である。
【図１４】部品詰まりを解消可能な実施例のスクレーパ及びステージを示す概略図である。
【図１５】部品詰まりを解消可能な実施例のスクレーパ及びステージを示す概略図である。
【図１６】部品詰まりを解消可能な変形例のスクレーパ及びステージを示す概略図である。
【図１７】部品詰まりを解消可能な変形例のスクレーパ及びステージを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
【０００９】
（Ａ）部品実装機の構成
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６，２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図１１参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
【００１０】
装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
【００１１】
部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２は、吸着ノズル（図２参照）６６を有しており、吸着ノズル６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。
【００１２】
撮像装置２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、撮像装置２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像する。
【００１３】
部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。
【００１４】
ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。以下に、部品供給装置３２の構成について詳しく説明する。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等の電子部品が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。
【００１５】
ばら部品供給装置３２は、図３に示すように、本体８０と、部品供給ユニット８２と、撮像装置８４と、部品引渡し装置８６とを有している。
【００１６】
（ａ）部品供給ユニット
部品供給ユニット８２は、部品供給器８８と部品散在装置（図４参照）９０と部品戻し装置（図４参照）９２とを含み、それら部品供給器８８と部品散在装置９０と部品戻し装置９２とが一体的に構成されたものである。部品供給ユニット８２は、本体８０のベース９６に着脱可能に組み付けられており、ばら部品供給装置３２では、５台の部品供給ユニット８２が、Ｘ方向に１列に並んで配設されている。
【００１７】
部品供給器８８は、概して直方体の箱形状をなし、図４及び図５に示すように、Ｙ方向に延びるように配設されている。なお、Ｙ方向を部品供給器８８の前後方向と記載し、部品供給ユニット８２において、部品戻し装置９２が配設されている側に向かう方向を、前方と記載し、部品供給器８８が配設されている側に向かう方向を、後方と記載する。
【００１８】
部品供給器８８は、上面と前面とにおいて開口しており、上面の開口は、部品の投入口９７とされ、前面の開口は部品の排出口９８とされている。部品供給器８８では、投入口９７の下方に、傾斜板１０４が配設されている。傾斜板１０４は、部品供給器８８の後方側の端面から中央方向に向かって、下方に傾斜するように配設されている。
【００１９】
また、傾斜板１０４の前方側に、図５に示すように、コンベア装置１０６が配設されている。コンベア装置１０６は、傾斜板１０４の前方側端部から部品供給器８８の前方に向かって、上方に傾斜するように配設されている。なお、コンベア装置１０６のコンベアベルト１１２は、図５での反時計回りに回転する。つまり、コンベア装置１０６による搬送方向は、傾斜板１０４の前端部から前方に向かって斜め上方とされている。
【００２０】
また、コンベア装置１０６の前方側端部の下方には、傾斜板１２６が配設されている。傾斜板１２６は、部品供給器８８の前方側の端面からコンベア装置１０６の下方に向かって配設されており、後方側の端部が斜め下方に傾斜している。さらに、その傾斜板１２６の下方にも、傾斜板１２８が配設されている。傾斜板１２８は、コンベア装置１０６の中央部の下方から部品供給器８８の排出口９８に向かって、前方側の端部が下方に位置するように傾斜している。
【００２１】
部品散在装置９０は、部品支持部材１５０と部品支持部材移動装置１５２とを含む。部品支持部材１５０は、ステージ１５６と１対の側壁部１５８とによって構成されている。ステージ１５６は、概して長手形状の板形状をなし、部品供給器８８の下方から前方に延び出すように、配設されている。なお、ステージ１５６の上面は、概して水平とされており、図５に示すように、部品供給器８８の傾斜板１２８の前方側の端部と僅かなクリアランスのある状態で配設されている。また、１対の側壁部１５８は、図４に示すように、ステージ１５６の長手方向の両側部に立設された状態で固定されている。
【００２２】
また、部品支持部材移動装置１５２は、部品支持部材１５０をエアシリンダ（図１１参照）１６６の作動によりＹ方向にスライドさせる。この際、部品支持部材１５０は、部品供給器８８の下方に格納された格納状態（図６参照）と、部品供給器８８の下方から露出した露出状態（図５参照）との間で移動する。
【００２３】
部品戻し装置９２は、図７に示すように、部品回収容器１８０と容器揺動装置１８１とを含む。部品回収容器１８０は、図７及び図８に示すように、概して箱状をなし、１対の側壁面１８２と湾曲面１８４と仕切面１８６とによって構成されている。１対の側壁面１８２の各々は、概して扇形状をなし、外縁が円弧形状とされている。箱部材の一側面としての壁である湾曲面１８４は、側壁面１８２の円弧形状の外縁に沿って湾曲されており、湾曲面１８４の湾曲された両縁部に、１対の側壁面１８２の外縁が固定されている。また、仕切面１８６は板状をなし、１対の側壁面１８２によって挟まれた状態で、湾曲面１８４の湾曲方向における中央部に立設されている。これにより、部品回収容器１８０の内部が、１対の側壁面１８２と湾曲面１８４とによって区画され、その部品回収容器１８０の内部が、仕切面１８６によって仕切られている。
【００２４】
また、１対の側壁面１８２の間の距離は、部品支持部材１５０のステージ１５６の幅方向（Ｘ方向）の寸法より僅かに大きくされており、ステージ１５６の前方側の端部が、１対の側壁面１８２によって挟まれている。そして、部品回収容器１８０が、１対の側壁面１８２において、ステージ１５６の前方側の端部によって揺動可能に支持されている。また、部品回収容器１８０は、容器揺動装置１８１の作動により、揺動する。この際、部品回収容器１８０は、開口１８８を上方に向けた収容姿勢（図７参照）と、開口１８８を部品支持部材１５０のステージ１５６の上面に向けた戻し姿勢（図８参照）との間で揺動する。なお、部品回収容器１８０が収容姿勢とされている際に、湾曲面１８４の上端部は、ステージ１５６の上面より上方に延び出している。
【００２５】
（ｂ）撮像装置
撮像装置８４は、図３に示すように、カメラ２９０とカメラ移動装置２９２とを含む。カメラ移動装置２９２は、ガイドレール２９６とスライダ２９８とを含む。ガイドレール２９６は、部品供給器８８の上方において、ばら部品供給装置３２の幅方向（Ｘ方向）に延びるように、本体８０に固定されている。スライダ２９８は、ガイドレール２９６にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図１１参照）２９９の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ２９０は、下方を向いた状態でスライダ２９８に装着されている。
【００２６】
（ｃ）部品引渡し装置
部品引渡し装置８６は、図３に示すように、部品保持ヘッド移動装置３００と部品保持ヘッド３０２と２台のシャトル装置３０４とを含む。
【００２７】
部品保持ヘッド移動装置３００は、Ｘ方向移動装置３１０とＹ方向移動装置３１２とＺ方向移動装置３１４とを含む。Ｙ方向移動装置３１２は、Ｘ方向に延びるように、部品供給ユニット８２の上方に配設されたＹスライダ３１６を有しており、Ｙスライダ３１６は、電磁モータ（図１１参照）３１９の駆動により、Ｙ方向の任意の位置に移動する。Ｘ方向移動装置３１０は、Ｙスライダ３１６の側面に配設されたＸスライダ３２０を有しており、Ｘスライダ３２０は、電磁モータ（図１１参照）３２１の駆動により、Ｘ方向の任意の位置に移動する。Ｚ方向移動装置３１４は、Ｘスライダ３２０の側面に配設されたＺスライダ３２２を有しており、Ｚスライダ３２２は、電磁モータ（図１１参照）３２３の駆動により、Ｚ方向の任意の位置に移動する。
【００２８】
部品保持ヘッド３０２は、図９に示すように、ヘッド本体３３０と吸着ノズル３３２とノズル旋回装置３３４とノズル回転装置３３５とを含む。ヘッド本体３３０は、Ｚスライダ３２２と一体的に形成されている。吸着ノズル３３２は、部品を保持するものであり、ホルダ３４０の下端部に着脱可能に装着されている。ホルダ３４０は、支持軸３４４において屈曲可能とされており、ノズル旋回装置３３４の作動により、ホルダ３４０が上方向に９０度屈曲する。これにより、ホルダ３４０の下端部に装着されている吸着ノズル３３２は、９０度旋回し、旋回位置に位置する。つまり、吸着ノズル３３２は、ノズル旋回装置３３４の作動により、非旋回位置と旋回位置との間で旋回する。もちろん、非旋回位置と旋回位置との間の角度で位置決め停止させることも可能である。また、ノズル回転装置３３５は、吸着ノズル３３２をそれの軸心周りに回転させる。
【００２９】
また、２台のシャトル装置３０４の各々は、図３に示すように、部品キャリヤ３８８と部品キャリヤ移動装置３９０とを含み、部品供給ユニット８２の前方側に横方向に並んで、本体８０に固定されている。部品キャリヤ３８８には、５個の部品受け部材３９２が、横方向に一列に並んだ状態で装着されており、各部品受け部材３９２に、部品が載置される。
【００３０】
なお、ばら部品供給装置３２は、種々の部品を供給することが可能であり、部品受け部材３９２は、部品の形状に応じて種々のものが用意されている。ここでは、ばら部品供給装置３２により供給される部品として、図１０に示すように、リードを有する電子回路部品４１０に対応する部品受け部材３９２について説明する。電子回路部品４１０は、ブロック状の部品本体４１２と、部品本体４１２の底面から突出する複数のリード４１４とから構成されている。
【００３１】
また、部品受け部材３９２には、電子回路部品４１０に応じた形状の部品受容凹部４１６が形成されている。部品受容凹部４１６は、段付き形状の凹部であり、部品受け部材３９２の上面に開口する本体部受容凹部４１８と、その本体部受容凹部４１８の底面に開口するリード受容凹部４２０とから構成されている。そして、電子回路部品４１０は、リード４１４が下方を向く姿勢で、部品受容凹部４１６の内部に挿入される。これにより、リード４１４がリード受容凹部４２０に挿入されるとともに、部品本体４１２が本体部受容凹部４１８に挿入された状態で、電子回路部品４１０が部品受容凹部４１６の内部に載置される。
【００３２】
また、部品キャリヤ移動装置３９０は、図３に示すように、板状の長手部材であり、前後方向に延びるように、部品供給ユニット８２の前方側に配設されている。部品キャリヤ移動装置３９０の上面には、部品キャリヤ３８８が前後方向にスライド可能に配設されており、電磁モータ（図１１参照）４３０の駆動により、前後方向の任意の位置にスライドする。なお、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２に接近する方向にスライドした際には、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動範囲内に位置する部品受取位置までスライドする。一方、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２から離れる方向にスライドした際には、作業ヘッド移動装置６４による作業ヘッド６０，６２の移動範囲内に位置する部品供給位置までスライドする。
【００３３】
また、制御装置３４は、図１１に示すように、統括制御装置４５０と、複数の個別制御装置（図では１つのみ図示されている）４５２と、画像処理装置４５４とを含む。統括制御装置４５０は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に接続されている。これにより、統括制御装置４５０は、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２を統括して制御する。複数の個別制御装置４５２は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に対応して設けられている（図では、ばら部品供給装置３２に対応する個別制御装置４５２のみが図示されている）。
【００３４】
ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４を制御する。また、画像処理装置４５４は、撮像装置８４に接続されており、撮像装置８４により撮像された撮像データを処理する。その画像処理装置４５４は、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、撮像装置８４により撮像された撮像データを取得する。
【００３５】
（Ｂ）部品実装機の作動
部品実装機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置３２による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、吸着ノズル６６に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材１２上に装着する。
【００３６】
（Ｃ）ばら部品供給装置の作動
（ａ）ばら部品供給装置による電子回路部品の供給
ばら部品供給装置３２では、電子回路部品４１０が、作業者によって部品供給器８８の投入口９７から投入され、その投入された電子回路部品４１０が、部品供給ユニット８２，部品引渡し装置８６の作動により、部品キャリヤ３８８の部品受け部材３９２に載置された状態で供給される。
【００３７】
詳しくは、作業者は、部品供給器８８の上面の投入口９７から、電子回路部品４１０を投入する。この際、部品支持部材１５０は、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方に移動しており、格納状態とされている（図６参照）。なお、部品支持部材１５０が格納状態とされている際に、部品回収容器１８０は、部品供給器８８の前方に位置しており、部品回収容器１８０の開口を上方に向けた姿勢（収容姿勢）とされている。
【００３８】
部品供給器８８の投入口９７から投入された電子回路部品４１０は、コンベアベルト１１２によって前方側の斜め上方に向かって搬送される。そして、コンベアベルト１１２により搬送された電子回路部品４１０は、傾斜板１２６，１２８を経由して、部品供給器８８の前方側の排出口９８から排出される。
【００３９】
これにより、部品供給器８８の排出口９８から排出された電子回路部品４１０は、部品回収容器１８０の内部に収容される。そして、部品供給器８８から所定量の電子回路部品４１０が排出されると、つまり、コンベア装置１０６が一定量作動すると、コンベア装置１０６が停止する。次に、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、格納状態から前方に向かって移動する。
【００４０】
そして、部品支持部材１５０が格納状態から所定量、前方に向かって移動したタイミングで、部品戻し装置９２の容器揺動装置１８１が作動し、部品回収容器１８０が揺動する。これにより、部品回収容器１８０の姿勢が、開口を上方に向けた姿勢（収容姿勢）から、開口をステージ１５６に向けた姿勢（戻し姿勢）に勢いよく変化する。この際、部品回収容器１８０に収容された電子回路部品４１０が、ステージ１５６に向かって勢いよく放出される。これにより、部品回収容器１８０からステージ１５６の上に電子回路部品４１０が散在される。
【００４１】
続いて、部品支持部材１５０のステージ１５６の上に電子回路部品４１０が散在されると、撮像装置８４のカメラ２９０が、カメラ移動装置２９２の作動により、部品支持部材１５０の上方に移動し、電子回路部品４１０を撮像する。そして、部品支持部材１５０の上面に散在された複数の電子回路部品４１０が、撮像データに基づいて、吸着ノズル３３２によってピックアップ可能な電子回路部品（以下、「ピックアップ対象部品」と記載する場合がある）と、吸着ノズル３３２によってピックアップ不可能な電子回路部品（以下、「非ピックアップ対象部品」と記載する場合がある）とに分けられる。
【００４２】
ピックアップ対象部品と非ピックアップ対象部品との区分け手法は、本発明とは関係ないため、簡単に説明するが、凹凸面等の吸着し難い面が上を向いた状態の電子回路部品４１０，傾いた状態の電子回路部品４１０等が、非ピックアップ対象部品に区分けされ、それ以外の電子回路部品４１０が、ピックアップ対象部品に区分けされる。また、ピックアップ対象部品に区分けされた電子回路部品４１０に対して、撮像データに基づいて、部品支持部材１５０上での位置、電子回路部品４１０の姿勢等の情報が取得される。
【００４３】
そして、取得されたピックアップ対象部品の位置情報に基づいて、ピックアップ対象部品の上方に、部品保持ヘッド３０２が、部品保持ヘッド移動装置３００の作動により移動し、吸着ノズル３３２によってピックアップ対象部品が吸着保持される。なお、吸着ノズル３３２によってピックアップ対象部品が吸着保持される際には、吸着ノズル３３２は、非旋回位置に位置している。
【００４４】
次に、電子回路部品４１０が吸着ノズル３３２によって保持された後に、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する。この際、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品受取位置に移動している。また、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する際に、吸着ノズル３３２は、旋回位置に旋回される。なお、旋回位置の吸着ノズル３３２に保持された電子回路部品４１０のリード４１４が、鉛直方向での下方を向くように、吸着ノズル３３２は、ノズル回転装置３３５の作動により、回転される。
【００４５】
部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動すると、リード４１４が鉛直方向での下方を向いた状態の電子回路部品４１０が、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６内に挿入される。これにより、電子回路部品４１０は、図１０に示すように、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた状態で、部品受け部材３９２に載置される。
【００４６】
そして、電子回路部品４１０が部品受け部材３９２に載置されると、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品供給位置に移動する。部品供給位置に移動した部品キャリヤ３８８は、作業ヘッド６０，６２の移動範囲に位置しているため、ばら部品供給装置３２では、この位置において電子回路部品４１０が供給される。このように、ばら部品供給装置３２では、リード４１４が下方を向き、リード４１４が接続された底面と対向する上面が上方を向いた状態で、電子回路部品４１０が供給される。このため、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６は、適切に電子回路部品４１０を保持することが可能となる。
【００４７】
（ｂ）電子回路部品の部品回収容器への収容、及びステージへの散在
ばら部品供給装置３２では、部品支持部材１５０のステージ１５６の上にピックアップ対象部品が散在されている際には、散在されているピックアップ対象部品のピックアップが繰り返され、ピックアップされたピックアップ対象部品が部品受け部材３９２に載置される。そして、部品受け部材３９２の装着された部品キャリヤ３８８が部品供給位置に移動することで、電子回路部品４１０の供給が行われる。
【００４８】
ただし、部品支持部材１５０のステージ１５６の上にピックアップ対象部品が散在されていない場合には、ステージ１５６から電子回路部品４１０をピックアップすることができない。つまり、ピックアップ可能な電子回路部品４１０が全てピックアップされ、非ピックアップ対象部品のみがステージ１５６の上に残存している場合には、ステージ１５６から電子回路部品４１０をピックアップすることができない。
【００４９】
このため、ばら部品供給装置３２では、そのような場合に、ステージ１５６の上に残存している電子回路部品４１０が部品回収容器１８０に回収される。そして、部品回収容器１８０に回収された電子回路部品４１０が、ステージ１５６の上に、再度、散在され、電子回路部品４１０の姿勢が変更されることで、ステージ１５６からの電子回路部品４１０のピックアップが再開される。
【００５０】
具体的には、ステージ１５６の上のピックアップ対象部品が全てピックアップされると、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方に向かって移動する。つまり、部品支持部材１５０が、露出状態（図５参照）から格納状態（図６参照）に向かって移動する。この際、散在された電子回路部品４１０が落下する側である部品支持部材１５０の前端部側に配設されている箱部材である部品回収容器１８０は、電子回路部品４１０の落下口である開口を上方に向けた姿勢（回収姿勢）とされている。そして、部品支持部材１５０が露出状態から格納状態に向かって移動する際に、部品支持部材１５０のステージ１５６上の電子回路部品４１０は、部品供給器８８の傾斜板１２８の前方側の端部によって堰き止められる。つまり、ステージ１５６上の電子回路部品４１０は、ステージ１５６の移動に伴って、スクレーパ４６０として機能する傾斜板１２８の前端部に接触し、堰き止められる。
【００５１】
さらに、部品支持部材１５０が、図６に示すように、格納状態に至るまで移動すると、ステージ１５６上の電子回路部品４１０が、スクレーパ４６０の堰き止めにより、落下口を介して、部品回収容器１８０の内部に掻き落とされる。これにより、ステージ１５６の上の電子回路部品４１０が、部品回収容器１８０に回収される。このように、ステージ１５６の上の電子回路部品４１０が部品回収容器１８０に回収されると、その回収された電子回路部品４１０が、ステージ１５６の上に補給される。
【００５２】
詳しくは、部品回収容器１８０への電子回路部品４１０の回収が完了した際に、部品支持部材１５０は、図６に示すように、格納状態とされている。このため、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、格納状態から前方に向かって移動する。そして、部品支持部材１５０が格納状態から所定量、前方に向かって移動したタイミングで、部品戻し装置９２の容器揺動装置１８１が作動し、部品回収容器１８０が揺動する。
【００５３】
これにより、部品回収容器１８０の姿勢が、開口１８８を上方に向けた姿勢（収容姿勢）から、開口１８８をステージ１５６に向けた姿勢（戻し姿勢）に勢いよく変化する。この際、部品回収容器１８０に収容された電子回路部品４１０が、ステージ１５６に向かって勢いよく放出される。これにより、部品回収容器１８０からステージ１５６の上に電子回路部品４１０が散在される。つまり、部品回収容器１８０に回収された電子回路部品４１０が、ステージ１５６に補給される。
【００５４】
（ｃ）部品回収時における部品詰まりの解消
このように、ばら部品供給装置３２では、ステージ１５６の上の電子回路部品４１０が部品回収容器１８０に回収され、部品回収容器１８０に回収された電子回路部品４１０がステージ１５６の上に散在される。これにより、ステージ１５６の上での電子回路部品４１０の姿勢を変更することが可能となり、ステージ１５６の上から再度、電子回路部品４１０をピックアップすることが可能となる。
【００５５】
しかしながら、従来のばら部品供給装置では、ステージ１５６の上の電子回路部品４１０が部品回収容器１８０に回収される際に、電子回路部品４１０の詰まりが発生し、電子回路部品４１０を部品回収容器１８０に適切に回収できない場合がある。具体的には、従来のばら部品供給装置では、図１２に示すように、ステージ１５６の上の電子回路部品４１０を堰き止める傾斜板１２８の前端部、つまり、スクレーパ４７０が、Ｘ方向に直線的に延び出している。つまり、電子回路部品４１０の回収時にステージ１５６がスライドする方向（Ｙ方向）に対して、ステージ１５６の上面に沿って直行している。
【００５６】
そして、ステージ１５６の上の複数の電子回路部品４１０が、部品支持部材１５０のスライド方向、つまり、Ｙ方向に一直線上に並ぶ場合がある。このような場合に、部品支持部材１５０が格納状態に向かってスライドすると、図１２に示すように、複数の電子回路部品４１０が、スクレーパ４７０と、電子回路部品４１０が落下する側と反対側の壁として機能する部品回収容器１８０の湾曲面１８４との間に挟まれた状態で詰まる虞がある。特に、電子回路部品４１０が、ステージ１５６上のＸ方向における縁部、つまり、側壁部１５８に近い側に多く散在されていると、その側壁部１５８に沿って一直線上に詰まる虞がある。
【００５７】
また、ばら部品供給装置３２では、ある程度、大きな部品が供給される。具体的には、例えば、最大寸法Ｂが３０ｍｍの電子回路部品４１０が供給される場合がある。一方で、部品回収容器１８０の大きさは、配設スペースなどを考慮して、ある程度、コンパクトにされている。このため、ばら部品供給装置３２では、部品回収容器１８０の開口の電子回路部品４１０が落下する側の端部と、湾曲面１８４との間の距離（以下、「開口寸法」と記載する）Ａが、４０ｍｍとされている。つまり、ばら部品供給装置３２では、開口寸法Ａ（＝４０ｍｍ）が電子回路部品４１０の最大寸法Ｂ（＝３０ｍｍ）の１．２倍以上とされている。なお、厳密に言えば、開口寸法Ａ（＝４０ｍｍ）は最大寸法Ｂ（＝３０ｍｍ）の１．３倍以上であるが、誤差などを考慮して、開口寸法Ａは最大寸法Ｂの１．２倍以上としている。
【００５８】
このように、開口寸法Ａが、電子回路部品４１０の最大寸法Ｂの１．２倍未満では、電子回路部品４１０が部品回収容器１８０の内部に落下して収容される前に、複数の電子回路部品４１０が、スクレーパ４７０と、電子回路部品４１０が落下する側と反対側の壁として機能する部品回収容器１８０の湾曲面１８４との間に挟まれた状態で詰まる虞がある。なお、部品回収容器１８０の開口寸法Ａが、電子回路部品４１０の最大寸法Ｂの１．０倍より大きければ、物理的に、電子回路部品４１０を部品回収容器１８０に収容することは可能である。しかしながら、これを実行するためには、部品支持部材１５０の移動速度を非常に遅くする必要があり、電子回路部品４１０の回収作業に要する時間が長くなる。このため、与えられた処理時間内に電子回路部品４１０の回収作業を行うことを考慮した場合に、部品回収容器１８０の開口寸法を、電子回路部品４１０の最大寸法Ｂの１．２倍未満にすることは、制動制御技術をもってしても困難である。一方で、部品回収容器１８０の開口寸法Ａは、部品回収容器１８０のコンパクト化を考慮して、電子回路部品４１０の最大寸法Ｂの１．５〜２．０倍以下であることが好ましい。
【００５９】
また、電子回路部品４１０が、部品回収容器１８０に回収される際に、部品回収容器１８０の側壁面１８２の近くに、偏って収容されると、寸法が小さくても、詰まりが生じる虞がある。具体的には、例えば、電子回路部品４１０が、ステージ１５６上の側壁部１５８に近い側に多く散在されていると、部品回収容器１８０に収容された電子回路部品４１０は、側壁面１８２の近くに偏る。このように、部品回収容器１８０の側壁面１８２の近くに、電子回路部品４１０が偏って収容されると、部品回収容器１８０の側壁面１８２に沿って、電子回路部品４１０が積層される。この際、積層された電子回路部品４１０が部品回収容器１８０の開口１８８付近まで至る場合がある。このような場合に、部品回収容器１８０の内部で積層された電子回路部品４１０と、ステージ１５６から部品回収容器１８０の内部に落下する直前の電子回路部品４１０とが接触すると、その接触箇所において、ステージ１５６の上で電子回路部品４１０が停滞し、詰りが発生する虞がある。
【００６０】
このようなことに鑑みて、ばら部品供給装置３２では、図１３にしめすように、ステージ１５６の上の電子回路部品４１０を堰き止める傾斜板１２８の前端部、つまり、スクレーパ４６０が、Ｘ方向に延びるように配設されているが、Ｘ方向に対して傾斜している。つまり、スクレーパ４６０は、電子回路部品４１０の回収時にステージ１５６がスライドする方向（Ｙ方向）とステージ１５６の上面に沿って直行する方向に対して傾斜している。
【００６１】
詳しくは、スクレーパ４６０は、全域において、両端から中央に向かって部品回収容器１８０から離れるように、直線的に傾斜している。つまり、スクレーパ４６０は、Ｖ字型に屈曲しており、屈曲した先端部が、電子回路部品４１０の回収時におけるステージ１５６のスライド方向に向かって延び出している。また、別の言い方をすれば、スクレーパ４６０は、中央部において、ステージ１５６のスライド方向に向かって凹んだ状態で傾斜している。なお、スクレーパ４６０の傾斜角度は、Ｘ方向に対して、概ね５度とされている。
【００６２】
このように、スクレーパ４６０を傾斜させることで、ステージ１５６のスライドに伴って、ステージ１５６の上の電子回路部品４１０がスクレーパ４６０に接触した際に、電子回路部品４１０に加えられる力が、部品支持部材１５０のスライド方向に対して斜め方向となる。これにより、例えば、複数の電子回路部品４１０がステージ１５６のスライド方向に直線的に並んでいる場合に、スクレーパ４６０が電子回路部品４１０に接触することで、図１４に示すように、複数の電子回路部品４１０が、部品支持部材１５０のスライド方向に対して斜め方向に並んだ状態となる。この際、並んだ状態の複数の電子回路部品４１０のうちの最も前方側の電子回路部品４１０は、部品回収容器１８０の湾曲面１８４に、傾斜した状態で接触する。このため、並んだ状態の複数の電子回路部品４１０は、スクレーパ４６０と湾曲面１８４とに挟まれることなく、最も前方側の部品回収容器１８０が、部品回収容器１８０の内部に落下する。
【００６３】
続いて、ステージ１５６が、更にスクレーパ４６０に向かってスライドすることで、並んだ状態の複数の電子回路部品４１０が、図１５に示すように、徐々に、ステージ１５６のスライド方向と交差する方向にズレる。そして、このように複数の電子回路部品４１０が、ステージ１５６のスライド方向と交差する方向にズレることで、複数の電子回路部品４１０が直線的に並んだ状態で、スクレーパ４６０と湾曲面１８４との間に挟まれて詰まる現象が防止される。これにより、開口寸法Ａが４０ｍｍの部品回収容器１８０に、最大寸法Ｂが３０ｍｍの電子回路部品４１０を好適に収容することが可能となる。
【００６４】
また、スクレーパ４６０は、Ｖ字型に屈曲し、中央部において、ステージ１５６のスライド方向に向かって凹んだ状態で傾斜している。このように、スクレーパ４６０が傾斜していると、ステージ１５６のスライドに伴って、スクレーパ４６０から電子回路部品４１０に加えられる力は、ステージ１５６のＸ方向における中央部に向かう方向の力となる。このため、ステージ１５６の上の複数の電子回路部品４１０が、側壁部１５８に沿って直線的に並んでいる場合（図１３参照）に、電子回路部品４１０がスクレーパ４６０により堰き止められると、それら複数の電子回路部品４１０は、図１４に示すように、側壁部１５８から離間する。そして、スクレーパ４６０により堰き止められた電子回路部品４１０は、ステージ１５６のＸ方向における中央部に向かって、スクレーパ４６０により押される。
【００６５】
このように、ステージ１５６のＸ方向における中央部に向かって押された電子回路部品４１０は、ステージ１５６のスライドに伴って、図１５に示すように、部品回収容器１８０のＸ方向における中央部に落下する。つまり、側壁部１５８に沿ってステージ１５６の上に並んでいた複数の電子回路部品４１０が、Ｖ字型に屈曲するスクレーパ４６０により堰き止められて、部品回収容器１８０のＸ方向における中央部に落下する。この際、複数の電子回路部品４１０が、部品回収容器１８０のＸ方向における中央部において積層されても、積層された複数の電子回路部品４１０は、側壁面１８２から離れているため、容易に左右方向に崩れる。このため、複数の電子回路部品４１０が、積層され難くなり、積層された電子回路部品４１０が部品回収容器１８０の開口１８８付近まで至り難くなる。これにより、部品回収容器１８０の内部で積層された電子回路部品４１０と、ステージ１５６から部品回収容器１８０の内部に落下する直前の電子回路部品４１０との接触を抑制し、ステージ１５６での電子回路部品４１０の停滞に伴う詰りを防止することが可能となる。
【００６６】
ちなみに、ばら部品供給装置３２は、部品供給装置の一例である。部品支持部材移動装置１５２は、スライド装置の一例である。ステージ１５６は、ステージの一例である。部品回収容器１８０は、箱部材の一例である。湾曲面１８４は、壁の一例である。開口１８８は、落下口の一例である。スクレーパ４６０は、接触部の一例である。
【００６７】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、Ｖ字型に屈曲されたスクレーパ４６０が採用されているが、図１６に示すように、屈曲されることなく、ステージ１５６のスライド方向（Ｙ方向）と交差する方向に直線的に延びるように配設されたスクレーパ４８０を採用することが可能である。このようなスクレーパ４８０は、ステージ１５６のスライド方向（Ｙ方向）とステージ１５６の上面に沿って直行する方向に対して、傾斜していればよい。
【００６８】
また、上記スクレーパ４６０，４８０は、全域に亘って傾斜しているが、一部のみが傾斜しているスクレーパを採用することも可能である。具体的には、例えば、図１７に示すように、１対の傾斜部５００，５０２と、非傾斜部５０４とにより構成されるスクレーパ５０６を採用することが可能である。１対の傾斜部５００，５０２は、ステージ１５６のスライド方向（Ｙ方向）とステージ１５６の上面に沿って直行する方向に対して、傾斜しており、スクレーパ５０６のＸ方向における両端部に位置する。なお、１対の傾斜部５００は、スクレーパ５０６の両端から中央部に向かって、部品回収容器１８０から離れるように傾斜している。また、非傾斜部５０４は、ステージ１５６のスライド方向（Ｙ方向）とステージ１５６の上面に沿って直行しており、スクレーパ５０６のＸ方向における中央部に位置することで、１対の傾斜部５００，５０２に連続している。このようなスクレーパ５０６を採用することでも、スクレーパ４６０と同様の効果を奏することができる。なお、上記スクレーパ４６０，４８０，５０６は、直線状に傾斜しているが、湾曲形状，円弧形状等に傾斜してもよい。さらに言えば、上記記載の態様とは逆形状、詳しくは、スクレーパ４６０の形状の一部または全てを逆V字型や逆円弧形状にすれば、並んだ状態の複数の電子回路部品４１０をステージ１５６のスライド方向と交差する方向とズラして堰き止めることは可能である。これにより、スクレーパ４６０と湾曲面１８４との間に、電子回路部品４１０が挟まれて詰まる現象を防止するという同様の効果を奏することができる。
【００６９】
また、上記実施例では、部品支持部材１５０がスライドすることで、ステージ１５６の上の電子回路部品４１０が部品回収容器１８０に収容されるが、スクレーパ４６０がスライドすることで、電子回路部品４１０が部品回収容器１８０に収容されてもよい。また、部品支持部材１５０とスクレーパ４６０とが接近する方向にスライドすることで、電子回路部品４１０が部品回収容器１８０に収容されてもよい。
【００７０】
また、上記実施例では、部品回収容器１８０の開口寸法Ａが電子回路部品４１０の最大寸法Ｂの１．２倍以上とされているが、部品支持部材１５０の移動速度を、ある程度、遅い速度にすることで、部品回収容器１８０の開口寸法Ａを電子回路部品４１０の最大寸法Ｂの１．２倍未満とすることも可能である。具体的には、例えば、部品回収容器１８０の開口寸法Ａを電子回路部品４１０の最大寸法Ｂの１．１倍以上とすることも可能である。
【００７１】
また、電子回路部品４１０が落下する側と反対側の壁として機能する部品回収容器１８０の湾曲面１８４は、部品回収容器１８０への電子回路部品４１０の収容、若しくは、部品回収容器１８０から電子回路部品４１０を散在させる際に電子回路部品４１０に負荷が掛かることで損傷や破損を防止するために採用した形状であって湾曲面である必然性はない。
【００７２】
また、上記実施例では、リードを有する部品などの電子回路部品４１０に本発明が適用されているが、種々の種類の部品に本発明を適用することが可能である。具体的には、例えば、太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品，リードを有さない電子回路部品等に、本発明を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００７３】
３２：ばら部品供給装置（部品供給装置）    １５２：部品支持部材移動装置（スライド装置）    １５６：ステージ    １８０：部品回収容器（箱部材）    １８４：湾曲面（壁）    １８８：開口（落下口）    ４６０：スクレーパ（接触部）    ４８０：スクレーパ（接触部）    ５０６：スクレーパ（接触部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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