(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも撮像装置を含むセンサを搭載した浮遊体と、
前記浮遊体を車両周囲に浮遊させて前記車両周囲の情報を取得すると共に、前記情報を乗員に提示する車両周囲監視装置と、を備える監視システムにおいて、
前記車両周囲監視装置は、車両の走行状況に応じて、前記車両周囲の情報の取得方法と前記情報の乗員への提示方法の少なくとも一つを制御する処理手段、を備え、
前記浮遊体は遠隔監視装置を備え、
前記遠隔監視装置の制御手段は、前記浮遊体を前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に基づいて進行速度を可変させると共に、浮遊体の進行速度に合わせて前記撮像装置の焦点距離を変化させる、ことを特徴とする監視システム。
【請求項２】
前記遠隔監視装置の制御手段は、前記浮遊体を前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に基づいて進行速度を可変させると共に、浮遊体の進行速度に合わせて前記撮像装置の画角を変化させる、請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記遠隔監視装置の制御手段は、前記浮遊体を前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に基づいて進行方向を変化させると共に、浮遊体の進行方向に合わせて前記撮像装置の撮影方向を変化させる、請求項１または２に記載の監視システム。
【請求項４】
前記遠隔監視装置の制御手段は、前記浮遊体を前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に基づいて加速度および進行方向角度を可変させると共に、浮遊体の加速度および進行方向角度の可変に伴う姿勢変化による影響を打ち消す方向に前記撮像装置の向きを変化させる、請求項１から３の何れか一項に記載の監視システム。
【請求項５】
前記遠隔監視装置の制御手段は、前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に含まれる衝撃を受けたことを示す信号に基づいて、前記車両の周囲を撮影するよう前記撮像装置を制御すると共に撮影された撮影画像を記録媒体の特定領域に記録する、請求項１から４の何れか一項に記載の監視システム。
【請求項６】
前記遠隔監視装置の制御手段は、前記浮遊体を前記撮像装置で撮影された撮像画像内の
前方信号に基づいて前記車両の帰還場所に一時的に帰還させる、請求項１から５の何れか一項に記載の監視システム。
【請求項７】
前記遠隔監視装置の制御手段は、前記浮遊体を前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に含まれるアイドリングストップを示す信号に基づいて前記車両の帰還場所に一時的に帰還させる、請求項１から６の何れか一項に記載の監視システム。
【請求項８】
前記浮遊体はＧＰＳ受信機を有し、
前記遠隔監視装置の制御手段は、前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に含まれる飛行禁止エリアの座標と前記ＧＰＳ受信機で受信されたＧＰＳ信号とに基づいて前記飛行禁止エリアとの相対距離を算出し、算出された相対距離が所定値以下のときに前記浮遊体を前記車両の帰還場所に一時的に帰還させる、請求項１から７の何れか一項に記載の監視システム。
【請求項９】
前記遠隔監視装置の制御手段は、前記相対距離が所定値を超えたときに一時的に帰還させた前記浮遊体の再飛行を開始する、請求項８に記載の監視システム。
【請求項１０】
前記車両の帰還場所は、前記浮遊体の蓄電池を充電する充電器を備える、請求項６から９の何れか一項に記載の監視システム。
【請求項１１】
前記浮遊体はＧＰＳ受信機を有し、
前記遠隔監視装置の制御手段は、前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に含まれるＧＰＳ信号と前記ＧＰＳ受信機で受信されたＧＰＳ信号とに基づいて前記浮遊体の浮遊位置が車両の所定範囲内に存在し続けるように自律制御すると共に、前記所定範囲外に位置する場合には前記車両に速度低下の要求を通知する、請求項１から６の何れか一項に記載の監視システム。
【請求項１２】
前記浮遊体は、前記センサに前記車両と連携する運搬ユニット、兵器、電磁式センサを含む請求項１から請求項１１の何れか一項に記載の監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲監視装置、監視システム、遠隔監視装置及び監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、飛行物体等に搭載した撮像装置によって、上空から車両の周囲及び前方の画像を撮影して運転者が見ているディスプレイに表示する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。運転者は、ディスプレイに表示された撮影画像を閲覧することで、例えば、前方の路面状況、交通信号の状況、交差点の状況、交通状況の把握が可能となる。
【０００３】
近年、いわゆる“ドローン”と呼ばれる遠隔操縦型または自律型のクワッドコプター、マルチコプターといった飛行物体の娯楽以外の目的での利用が検討されている。例えば、ドローンを活用した、監視や測量、物品の運搬、兵器への応用などが検討されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１８０３２６号公報
【特許文献２】特開２００８−７４２７５号公報
【特許文献３】特開２０１０−２５０４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ドローンを車両の運転支援目的に使用する場合、上記従来の技術の適用が想定される。しかしながら、従来は、車両の走行状態に応じた多様な情報の取得や乗員への提示ができないという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
開示の技術の一側面は、車両周囲監視装置によって例示される。すなわち、車両周囲監視装置は、少なくとも撮像装置を含むセンサを搭載した浮遊体を車両周囲に浮遊させて車両周囲の情報を取得すると共に、情報を乗員に提示する。車両周囲監視装置は、車両の走行状況に応じて、車両周囲の情報の取得方法と前記情報の乗員への提示方法の少なくとも一つを制御する処理手段を備えることを特徴とする。本発明によれば、車両の走行状態に応じた多様な情報の取得や提示が可能になり、ドローンを用いて、より実用性、有用性の高い運転支援が可能になる。
【発明の効果】
【０００７】
本車両周囲監視装置によれば、車両の走行状況に対応した情報取得及び乗員への情報提示が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】監視システムの一例を示す構成図である。
【図２】コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】車両周囲監視装置の一例を示す処理ブロック図である。
【図４】浮遊体型遠隔監視装置の一例を示す処理ブロック図である。
【図５】撮像装置の焦点距離を制御する処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】撮像装置の画角を制御する処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】撮像装置の撮影方向を制御する処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】撮像装置の向き制御する処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】画像認識による帰還処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】車両のアイドリングストップによる帰還処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】飛行禁止エリアによる帰還処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】車両と飛行物体との間の相対距離に基づく警告処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】衝撃検出時の撮影画像の記録処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、一実施形態に係る車両周囲監視装置について説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本車両周囲監視装置は実施形態の構成には限定されない。
【００１０】
＜第１実施形態＞
〔システム構成〕
図１は、本実施形態の監視システム１の一例を示す構成図である。監視システム１は、車両周囲監視装置を搭載した車両２と、浮遊体型遠隔監視装置を搭載した飛行物体３とを含む。飛行物体３は、例えば、浮遊体型遠隔監視装置からの制御を受けて自律飛行可能なドローン等の飛行物体である。飛行物体３は、例えば、車両２の近傍を浮遊しながら飛行する。飛行物体３には、浮遊体型遠隔監視装置に接続する撮像装置２１が搭載される。車両周囲監視装置及び浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、無線通信モジュールを有するコンピュータである。車両周囲監視装置及び浮遊体型遠隔監視装置は、無線通信モジュールで規定された無線通信を介して接続される。なお、車両２に搭載された車両周囲監視装置には、浮遊体型遠隔監視装置を搭載する飛行物体３が複数に接続し得る。
【００１１】
車両周囲監視装置は、車両２の走行状況に係る情報を取得する。走行状況に係る情報には、例えば、車両２の走行速度や加減速に伴う加速度、進行方向、ハンドル操作によるヨーレートといった情報が含まれる。また、上記情報は、例えば、ウィンカー操作の指示位置、シフトレバー操作の指示位置、アイドリングストップの指示や状態、エアバック展開や衝撃検出（一定値以上の加速度の変化）といった情報を含むとしてもよい。また、上記情報には、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号に基づく車両２の緯度、
経度等の位置情報（以下、ＧＰＳ情報とも称す）、地図情報が含まれるとしてもよい。車両周囲監視装置は、車両２から取得した上記情報を浮遊体型遠隔監視装置に送信する。
【００１２】
浮遊体型遠隔監視装置は、無線通信を介して車両周囲監視装置から送信された上記情報を受信する。浮遊体型遠隔監視装置は、上記情報に基づいて車両２の走行状態や挙動変化を判断する。浮遊体型遠隔監視装置は、車両２の走行状態や挙動変化に対応して飛行物体３の飛行制御及び撮像装置２１の撮影制御を行う。
【００１３】
浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、車両２の走行速度が高い（速い）場合には、飛行物体３の飛行速度（進行速度）を可変すると共に可変後の飛行速度に合わせて撮像装置２１の焦点距離を変化させて進行方向に沿った遠方を撮影する。また、浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、車両２の走行速度が低い（遅い）場合には、飛行物体３の飛行速度（進行速度）を可変すると共に可変後の飛行速度に合わせて撮像装置２１の画角を変化させ、車両近傍を撮影する。車両２の走行状態や挙動変化に対応して撮影された撮影画像は、浮遊体型遠隔監視装置によって車両周囲監視装置に送信され、車両２の運転者や同乗者が見ているディスプレイに表示される。運転者や同乗者は、ディスプレイに表示された撮影画像を閲覧することで、車両２の走行状況に対応した情報収集が可能となる。
【００１４】
運転者や同乗者は、例えば、走行速度が速いときには、進行方向に沿った遠方の道路状況の情報収集が可能となる。運転者や同乗者は、予定進路の道路状況を早期に把握するこ
とができる。また、走行速度が遅いときには、運転者や同乗者は、例えば、車両２の広範囲な周辺状況の情報収集が可能となる。運転者や同乗者は、車両２の広範囲な周辺状況を監視することで、障害物や歩行者等の存在を正確に把握することができる。監視システム１によれば、走行状況に基づいて情報収集の対象エリアを制御することができる。
【００１５】
また、浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、受信した車両２の走行状況に係る情報から車両２の進行方向が変化することを判断する。例えば、車速や加速度の変化から走行中の車両２の加減速が判断できる。また、例えば、ヨーレートや進行方向の指示値の変化から走行中の車両２の進行方向の変化が判断できる。同様にして、ウィンカーの指示位置からは、例えば、走行中の車両２の近未来の進行方向が右側方向または左側方向へ変化することを予測できる。また、シフトレバーの指示位置からは、例えば、車両２の進行方向の前進または後退が判断できる。浮遊体型遠隔監視装置は、飛行物体３の進行方向を車両２の変化する進行方向に変化させると共に、撮像装置２１の撮影方向を変化させる。例えば、車両２が右方向に右折する場合には、浮遊体型遠隔監視装置は、飛行物体３を右方向に旋回させると共に、撮像装置２１の撮影方向を車両２が右折する前方方向に変化させる。
【００１６】
撮像装置２１で撮影された撮影画像は、浮遊体型遠隔監視装置及び車両周囲監視装置を介して車両２の運転者や同乗者が見ているディスプレイに継続して表示される。車両２の進行方向が変化する場合であっても、監視システム１の車両周囲監視装置は、走行状況に対応した撮影画像を提供できる。運転者や同乗者は、ディスプレイに表示された撮影画像を閲覧することで、車両２の走行状況に対応した情報収集が可能となる。
【００１７】
ところで、飛行物体３の進行方向が変化する際や進行速度が変化する際には、加減速や進行角度方向により飛行姿勢が変化する。例えば、進行方向に直進しつつ速度を速める場合には、飛行物体３の飛行姿勢は一時的に前傾する。飛行物体３の飛行姿勢は飛行物体３に搭載された撮像装置２１と共に変化する。このため、飛行物体３が前傾する場合には、撮像装置２１の撮影方向は、例えば、前傾する飛行物体３の姿勢変化と共に変化することになる。
【００１８】
浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、車両２の進行方向や速度の変化に合わせて飛行物体３の進行速度、進行方向角度を可変すると共に、飛行物体３の姿勢変化を打ち消す方向に撮像装置２１の姿勢をモーター駆動により変化させる。上記の前傾例では、浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、前傾する飛行物体３の姿勢変化を打ち消す方向に撮像装置２１の姿勢を変化させる。車両２の進行方向や速度が変化する場合であっても、監視システム１の車両周囲監視装置は、車両２の上記変化に追従して変化する飛行物体３の姿勢に影響されない安定した撮像画像を提供できる。
【００１９】
また、浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、車両２の走行状況に係る情報として受信した位置情報と飛行物体３の位置情報とを照合し、車両２から予め定めた一定距離内に存在し続けるように自律制御する。浮遊体型遠隔監視装置は、上記一定距離から外れた場合には、車両２の走行速度を低下させる要求を車両周囲監視装置に送信する。車両周囲監視装置は、例えば、車両２の走行速度を低下させる要求に基づいて運転者や同乗者に警告を行う。車両周囲監視装置は、例えば、突風等の外部要因や車両２の走行速度が飛行物体３の飛行速度を超える状況において、走行速度の低下指示を運転者や同乗者に提示することができる。
【００２０】
また、浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、車両２の走行状況に係る情報にエアバック展開や衝撃検出等の情報が含まれる場合には、撮像装置２１の撮影方向や焦点距離、画角を変化させて車両２の周囲を撮影する。そして、浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、撮影した撮影画像を記憶媒体の特定の領域に記録する。特定の領域とは、例えば、記録された情
報内容が改ざんされないように読み出し・書込みといったアクセスが制限された領域である。浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、衝撃を受けた車両２の上視点で撮影された映像をドライブレコーダとして記録することができる。
【００２１】
なお、浮遊体型遠隔監視装置は、撮像装置２１で撮影された上記の撮影画像を車両周囲監視装置に送信するとしてもよい。車両周囲監視装置は、例えば、浮遊体型遠隔監視装置から受信した上記の撮影画像をドライブレコーダの、改ざんが禁止された特定の領域に格納すればよい。車両周囲監視装置は、衝撃を受けた際に車両２の上視点で撮影された周囲の状況をドライブレコーダに記録することができる。
【００２２】
ここで、飛行物体３の離発着可能なスペース（以下、離発着場とも称す）を車両２または車両２の周囲を並走する車両に設けることができる。車両２または車両２の周囲を並走する車両が飛行物体３の離発着場を備える場合には、監視システム１では、車両２の走行状態や挙動変化に対応して、以下の制御が可能になる。
【００２３】
浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、車両２の走行状況に係る情報にアイドリングストップ指示やアイドリングストップの状態を示す情報が含まれる場合には、飛行物体３を上記離発着場に一時的に帰還させる。浮遊体型遠隔監視装置は、飛行物体３を上記離発着場に帰還させることで、車両２の走行停止時の、飛行物体３の飛行に係る燃料消費や電力消費といったエネルギー消費を抑制することができる。例えば、飛行物体３が内蔵された蓄電池で駆動する場合には、蓄電池の電力消費が抑制できる。
【００２４】
また、浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、飛行物体３の位置情報と進行方向に基づいて、飛行禁止エリアへの進入予測を行う。飛行禁止エリアに係る情報は、例えば、地図情報に基づいて予め車両周囲監視装置によって設定される。浮遊体型遠隔監視装置は、車両２の走行状況に係る情報として、予め設定された飛行禁止エリア情報を車両周囲監視装置から受信する。
【００２５】
浮遊体型遠隔監視装置は、飛行物体３が飛行禁止エリアに進入すると予測するときに、飛行禁止エリアと飛行物体３との間の相対距離を判定する。浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、飛行禁止エリアと飛行物体３との間の相対距離が所定値以下の場合には、飛行物体３を上記離発着場に一時的に帰還させる。さらに、浮遊体型遠隔監視装置は、上記離発着場に帰還した状態で上記相対距離の判定を継続して行い、相対距離が所定値を超える場合には、飛行物体３の飛行を再び開始する。浮遊体型遠隔監視装置は、上記判定を行うことで、車両２の走行経路に存在する飛行禁止エリア内での飛行を抑止し、飛行禁止エリア外での飛行を再開始することができる。監視システム１では、車両２の走行経路上に飛行禁止エリアが存在する場合であっても、継続して走行状況に対応した撮像画像が提示できる。
【００２６】
また、浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、撮像装置２１で撮影された撮像画像から進行方向に存在する車両用信号機を認識し、車両用信号機の信号表示に基づいて車両２の停止を予測する。浮遊体型遠隔監視装置は、車両２の停止が予測される場合には、飛行物体３を上記離発着場に一時的に帰還させる。例えば、２００ｍ前方に存在する信号の表示色が青色から黄色に変化した場合、浮遊体型遠隔監視装置は、車両２が減速していない状態であっても信号表示の変化情報を優先して飛行物体３を早期に帰還させることができる。飛行物体３の飛行に係るエネルギー消費の更なる抑制が可能になる。
【００２７】
なお、上記離発着場に、飛行物体３が内蔵する蓄電池に電力を供給するための充電器を設け、飛行物体３の一時的な帰還時に充電するとしてもよい。飛行物体３の帰還時に蓄電池への電力を補給することで、飛行物体３の飛行時間が延長できる。監視システム１では
、浮遊体型遠隔監視装置及び車両周囲監視装置を用いた長期間の運転支援が提供できる。
【００２８】
〔装置構成〕
図２は、コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。図２に例示のコンピュータ１００は、接続バス１０６によって相互に接続されたＣＰＵ（Central Processing
Unit）１０１、主記憶装置１０２、補助記憶装置１０３、通信ＩＦ（Interface）１０４、入出力ＩＦ１０５を備える。ＣＰＵ１０１はプロセッサとも呼ばれる。ただし、ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成であってもよい。
【００２９】
ＣＰＵ１０１は、コンピュータ１００全体の制御を行う中央処理演算装置である。ＣＰＵ１０１は、補助記憶装置１０３に記憶されたプログラムを主記憶装置１０２の作業領域に実行可能に展開し、プログラムの実行を通じて周辺機器の制御を行うことで所定の目的に合致した機能を提供する。主記憶装置１０２は、ＣＰＵ１０１がプログラムやデータをキャッシュしたり、作業領域を展開したりする記憶媒体である。主記憶装置１０２は、例えば、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。補助記憶装置１０３は、ＣＰＵ１０１により実行されるプログラムや、動作の設定情報などを記憶する記憶媒体である。補助記憶装置１０３は、例えば、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、フラッシュメモリ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＳＤ（Secure Digital）メモリカード等である。通信ＩＦ１０４は、コンピュータ１００に接続するネットワ
ークとのインターフェースである。通信ＩＦ１０４には、所定の規格に基づいて通信を行う無線通信モジュールが含まれる。入出力ＩＦ１０５は、コンピュータ１００に接続するセンサや装置との間でデータの入出力を行うインターフェースである。なお、上記の構成要素はそれぞれ複数に設けられてもよいし、一部の構成要素を設けないようにしてもよい。
【００３０】
ＣＰＵ１０１のプログラムの実行により、図３に例示の車両周囲監視装置１０の車両信号生成部１１１、車両信号通知部１１２、情報受信部１１３、警告部１１４、映像記憶部１１５の処理が提供される。また、ＣＰＵ１０１のプログラムの実行により、図４に例示の浮遊体型遠隔監視装置２０の車両信号受信部１２１、判断部１２２、撮像画像取得部１２３、情報送信部１２４、映像記憶部１２５、マップ情報保持部１２６の処理が提供される。但し、図３、図４に例示の上記各部の少なくとも一部の処理がDigital Signal Processor(DSP)、Application Specific Integrated Circuit（ASIC）等によって提供されてもよい。また、図３、図４に例示の上記各部の少なくとも一部が、Field-Programmable Gate Array(FPGA)等の専用large scale integration（LSI）、その他のデジタル回路であっ
てもよい。また、図３、図４に例示の上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれてもよい。
【００３１】
〔処理ブロック構成〕
（車両周囲監視装置）
図３は、車両周囲監視装置１０の一例を示す処理ブロック図である。図３に示すように、車両周囲監視装置１０には、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等を介して、車両２に搭載されたセンサや装置が接続される。車両
周囲監視装置１０に接続するセンサや装置には、例えば、ＧＰＳユニット１１、音声入出力装置１２、表示装置１３、車両状態監視装置１４、地図情報記憶装置１５、ドライブレコーダ１６が含まれる。車両周囲監視装置１０は、ＧＰＳユニット１１、車両状態監視装置１４、地図情報記憶装置１５から、車両２の走行状況に係る情報を取得する。また、車両周囲監視装置１０は、音声入出力装置１２、表示装置１３、ドライブレコーダ１６に浮遊体型遠隔監視装置２０を介して収集した情報を出力する。
【００３２】
ＧＰＳユニット１１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する受信機を備え、受信したＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳユニット１１を搭載する車両２の位置情報（緯度、経度）を算出する。
【００３３】
音声入出力装置１２は、マイクロフォン等の入力装置及びスピーカー等の出力装置である。音声入出力装置１２は、例えば、車両周囲監視装置１０から出力された、車両２の運転者や同乗者に対する警告を音響等で通知する。
【００３４】
表示装置１３は、据付型のカーナビゲーションシステム、携帯型のナビゲーション装置、スマートフォンといった可搬可能な電子機器である。表示装置１３には、車両２のフロントガラスに映像を投影するヘッドアップディスプレイや運転者が装着可能なメガネ型のスマートグラスが含まれる。表示装置１３は、車両周囲監視装置１０から出力を受けて警告を表示する。また、表示装置１３は、車両周囲監視装置１０から出力される撮像画像を表示デバイスに表示する。なお、音声入出力装置１２、表示装置１３は、例えば、車両周囲監視装置１０と一体の構成であってもよい。
【００３５】
車両状態監視装置１４は、車両２に搭載された各種センサの検出値や装備ユニットの出力信号を１００ｍｓといった一定周期で収集して車両周囲監視装置１０に出力する装置である。車両状態監視装置１４は、例えば、ＣＡＮ等を介して上記の検出値や出力信号を収集する。車両状態監視装置１４は、例えば、車速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、ヨーレートセンサの検出値を収集する。また、車両状態監視装置１４は、例えば、シフトレバーポジションを示す信号、ウィンカーポジションを示す信号、アイドリングストップの指示信号や状態信号、エアバッグ展開を示す信号を収集する。車両状態監視装置１４は、収集した上記の検出値や出力信号を車両周囲監視装置１０に出力する。なお、車両状態監視装置１４は、車両周囲監視装置１０に含まれるとしてもよい。
【００３６】
地図情報記憶装置１５は、地図情報を格納する記憶装置である。ドライブレコーダ１６は、車両２に搭載されたカメラで撮影された撮影画像を記録する録画装置である。車両周囲監視装置１０は、車両２への衝撃を検出した際に浮遊体型遠隔監視装置２０から取得した撮影画像をドライブレコーダ１６の、改ざんが禁止された特定の領域に記録する。
【００３７】
車両信号生成部１１１は、車両２の走行状況に係る情報を車両信号として生成する。車両信号生成部１１１は、例えば、入出力ＩＦ１０５を介してＧＰＳユニット１１で算出された車両２の位置情報（緯度、経度）を取得する。なお、車両信号生成部１１１は、ＧＰＳ受信機で受信されたＧＰＳ信号をＧＰＳユニットから取得するとしてもよい。また、車両信号生成部１１１は、例えば、入出力ＩＦ１０５を介して車両状態監視装置１４で収集された各種センサの検出値や装備ユニットの出力信号を取得する。上記の位置情報またはＧＰＳ信号、各種センサの検出値や装備ユニットの出力信号の取得は、例えば、１００ｍｓといった一定周期で取得される。
【００３８】
車両信号生成部１１１は、補助記憶装置１０３を参照し、予め設定された飛行物体３の飛行禁止エリアの座標情報を取得する。なお、車両２の進行経路に存在する飛行禁止エリアが地図情報から取得可能な場合には、車両信号生成部１１１は、地図情報記憶装置１５から飛行禁止エリアの座標情報を取得するとしてもよい。
【００３９】
車両信号生成部１１１は、ＧＰＳユニット１１、車両状態監視装置１４から取得した上記情報と、予め設定された飛行禁止エリアの座標情報に基づいて、車両信号を生成する。生成された車両信号は、例えば、１００ｍｓといった一定周期で車両信号通知部１１２に引き渡される。
【００４０】
車両信号通知部１１２は、通信ＩＦ１０４を介し、車両信号生成部１１１で生成された車両信号を浮遊体型遠隔監視装置２０に送信する。車両信号は、無線通信モジュールで規定された無線通信規格に沿って送信される。
【００４１】
情報受信部１１３は、通信ＩＦ１０４を介して、浮遊体型遠隔監視装置２０から送信された情報を受信する。浮遊体型遠隔監視装置２０から送信された情報には、車両２の走行状況に対応して撮影された撮像画像、車両２の走行速度を低下させる要求、衝撃を受けた車両２の上視点で撮影された撮像画像が含まれる。
【００４２】
情報受信部１１３は、例えば、入出力ＩＦ１０５を介し、車両２の走行状況に対応して撮影された撮像画像を表示装置１３に出力する。また、情報受信部１１３は、例えば、車両２の走行速度を低下させる要求を警告部１１４に引き渡す。また、情報受信部１１３は、例えば、衝撃を受けた車両２の上視点で撮影された撮像画像を表示装置１３に出力すると共に映像記憶部１１５に引き渡す。
【００４３】
警告部１１４は、車両２の走行速度を低下させる要求に基づいて、車両２の運転者や同乗者に提示するための警告を生成する。警告部１１４は、例えば、予め設定された警告音や音声メッセージを音声入出力装置１２に出力する。同様にして、警告部１１４は、例えば、予め設定された警告表示や表示メッセージを表示装置１３に表示させる。表示装置１３の表示デバイスには、例えば、閲覧中の撮像画像に重畳して警告表示や表示メッセージが表示される。
【００４４】
映像記憶部１１５は、衝撃を受けた車両２の上視点で撮影された撮像画像を主記憶装置１０２の所定の領域に一時的に記憶する。そして、映像記憶部１１５は、ドライブレコーダ１６に対して割り込み信号を通知すると共に上記撮像画像をドライブレコーダ１６に出力する。ドライブレコーダ１６は、映像記憶部１１５から通知された割り込み信号を契機として、上記撮像画像を記憶媒体の特定の領域に記録する。
【００４５】
（浮遊体型遠隔監視装置）
図４は、浮遊体型遠隔監視装置２０の一例を示す処理ブロック図である。なお、飛行物体３には、撮像装置２１以外に、自律飛行を可能とするための装置が搭載される。飛行物体３に搭載される上記装置として、例えば、ＧＰＳユニット２２、駆動制御装置２３が提示できる。図４に示すように、撮像装置２１、ＧＰＳユニット２２、駆動制御装置２３は、浮遊体型遠隔監視装置２０に接続する。浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両周囲監視装置１０から送信された車両信号に基づいて、撮像装置２１、駆動制御装置２３を制御する。浮遊体型遠隔監視装置２０は、撮像装置２１で撮影された車両２の走行状況に対応した撮像画像を車両周囲監視装置１０に送信する。
【００４６】
撮像装置２１は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal
Oxide Semiconductor）といった撮像素子を有するカメラである。撮像装置２１は、カメラの焦点距離、画角を変化させる制御機構を有する。また、撮像装置２１は、カメラの撮影方向を上下方向、左右方向に変化させる制御機構を有する。撮像装置２１で撮影された撮影画像は、浮遊体型遠隔監視装置２０に出力される。また、撮像装置２１の上記制御機構は、浮遊体型遠隔監視装置２０により制御される。
【００４７】
ＧＰＳユニット２２は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する受信機を備え、受信したＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳユニット２２を搭載する飛行物体３の位置情報（緯度、経度、高度）を算出する。
【００４８】
駆動制御装置２３は、飛行物体３の飛行を制御する装置である。駆動制御装置２３は、例えば、飛行物体３のＧＰＳ信号と車両２のＧＰＳ信号に基づいて、飛行速度の加減速、進行方向、進行方向角度の変化に応じて飛行物体３の駆動出力を可変させる。飛行物体３は、駆動制御装置２３の飛行制御により、走行中の車両２の周辺を自律飛行する。また、飛行物体３は、帰還指示を受け、車両２または車両２の周囲を並走する車両に設けられた離発着場に帰還する。
【００４９】
車両信号受信部１２１は、車両周囲監視装置１０から送信された車両信号を通信ＩＦ１０４を介して受信する。車両信号は、例えば、１００ｍｓといった一定周期で受信される。車両信号受信部１２１は、受信した車両信号を主記憶装置１０２の所定の領域に一時的に記憶する。車両信号受信部１２１は、受信した車両信号を判断部１２２に引き渡す。なお、車両信号受信部１２１は、受信した車両信号に飛行禁止エリアの情報（座標情報）が含まれる場合には、飛行禁止エリアの情報をマップ情報保持部１２６に格納する。
【００５０】
判断部１２２は、車両信号受信部１２１から引き渡された車両信号に基づいて飛行物体３の飛行制御及び撮像装置２１の撮影制御を行う。飛行物体３の飛行制御は、駆動制御装置２３を介して行われる。撮像装置２１の撮影制御は撮像装置２１の備える制御機構により行われる。
【００５１】
判断部１２２は、例えば、車両速度に対応する飛行制御値、撮影制御値が予め格納されたマップ情報をマップ情報保持部１２６に保持する。そして、判断部１２２は、例えば、一定周期で受信された車両２の車速に対応付けられたマップ値の読出しを行い、撮像装置２１、駆動制御装置２３に出力する。この結果、飛行物体３は車両２の速度に追従して飛行速度（進行速度）を可変することができ、撮像装置２１は飛行物体３の飛行速度に合わせて焦点距離、画角、撮影方向を変化することができる。なお、上記のマップ情報は、予め実験的に取得することができる。例えば、実験的に飛行物体３を車両２に追従させて飛行させ、車両速度と飛行速度の相対関係、飛行速度と焦点距離、画角、撮影方向等の相対関係を求める。そして、求められた上記の相対関係から車両速度に対応するマップ値が格納されたマップ情報を作成するとすればよい。
【００５２】
同様にして、判断部１２２は、例えば、マップ情報保持部１２６を参照し、受信した車両信号の加速度、ヨーレートに対応する飛行制御値、撮影制御値が予め格納されたマップ情報からマップ値の読出しを行い、撮像装置２１、駆動制御装置２３に出力する。飛行物体３は車両２の進行方向の変化に追従して飛行速度の加減速を行い、進行方向角度を可変することができる。また、撮像装置２１は飛行物体３の姿勢変化による影響を打ち消す方向に撮像装置２１の姿勢をモーター駆動により変化させることができる。
【００５３】
また、判断部１２２は、ＧＰＳユニット２２から１００ｍｓといった一定周期で取得したＧＰＳ情報及び受信した車両２のＧＰＳ情報を駆動制御装置２３に出力する。駆動制御装置２３では、出力されたＧＰＳ情報に基づいて飛行物体３の自律飛行制御が行われる。なお、上記の位置情報は、ＧＰＳ信号であってもよい。なお、判断部１２２は、一定周期で取得したそれぞれのＧＰＳ情報の照合を行い、飛行物体３と車両２との間の相対距離が一定距離内であることを判断する。判断部１２２は、飛行物体３と車両２との間の相対距離が一定距離外となった場合には、例えば、車両速度を低下させるための要求信号を情報送信部１２４に出力する。
【００５４】
判断部１２２は、車両信号にアイドリングストップの指示信号や状態信号が含まれる場合には、飛行物体３の帰還指示を駆動制御装置２３に出力する。駆動制御装置２３、判断部１２２からの帰還指示を受け、飛行物体３が車両２等に設けられた離発着場に帰還するよう駆動出力を制御する。
【００５５】
また、判断部１２２は、マップ情報保持部１２６に格納された飛行禁止エリアの座標情報とＧＰＳユニット２２から取得したＧＰＳ情報とに基づいて飛行禁止エリアとの相対距離を算出する。判断部１２２は、算出された相対距離が一定距離以下の場合には、飛行物体３の帰還指示を駆動制御装置２３に出力する。なお、判断部１２２は、飛行物体３の帰還後、上記の相対距離の算出を継続し、算出された相対距離が一定距離を超えた場合には、駆動制御装置２３に飛行開始指示を出力する。駆動制御装置２３は、判断部１２２からの飛行開始指示を受け、飛行物体３を離発着場から発着するよう駆動出力を制御する。
【００５６】
また、判断部１２２は、映像記憶部１２５に記録された撮像画像から進行方向に存在する車両用信号機を認識する。車両用信号機の認識は、画像認識処理により行われる。例えば、判断部１２２は、予め登録された車両用信号機のパターンと撮像画像とのパターンマッチングにより車両用信号機を認識する。判断部１２２は、例えば、撮像画像から認識された車両用信号機の信号表示色を一定期間に継続して監視する。判断部１２２は、例えば、信号表示色の青色から黄色に変化した場合には、駆動制御装置２３に対して帰還信号を出力する。
【００５７】
また、判断部１２２は、車両２の加速度の変化が一定値以上であることを示す信号、または、エアバック展開を示す信号が含まれる場合には、駆動制御装置２３に停留指示を出力する。また、判断部１２２は、マップ情報保持部１２６を参照し、車両２の加速度の変化が一定値以上であることを示す信号に対応付けられたマップ値を読出し、撮像装置２１に出力する。また、判断部１２２は、映像記憶部１２５に対し、撮像画像を記憶媒体の特定の領域に記録する指示を行う。撮像装置２１は、マップ値に基づいて撮影方向、画角を変化させて車両２の周囲を撮影する。撮影された撮像画像は、記憶媒体の特定の領域に記録される。
【００５８】
撮像画像取得部１２３は、撮像装置２１から出力される撮影画像を取得する。取得された撮像画像は、情報送信部１２４、映像記憶部１２５に出力される。情報送信部１２４は、判断部１２２から出力された車両速度を低下させるための要求信号、撮像画像取得部１２３で取得された撮影画像を通信ＩＦ１０４を介して車両周囲監視装置１０に送信する。映像記憶部１２５は、撮像画像取得部１２３で取得された撮影画像を記録する。なお、映像記憶部１２５は、判断部１２２から指示を受けた場合には、撮像画像取得部１２３で取得された撮影画像を記憶媒体の特定の領域に記録する。マップ情報保持部１２６は、上記したマップ情報、飛行禁止エリア情報、各種設定値を保持する補助記憶装置である。なお、マップ情報保持部１２６には、地図情報が含まれるとしてもよい。
【００５９】
〔処理フロー〕
（焦点距離制御処理）
図５は、撮像装置２１の焦点距離を制御する処理の一例を示すフローチャートである。図５に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、車両２の車両周囲監視装置１０から送信された車両信号の受信のときが提示できる。飛行物体３に搭載された浮遊体型遠隔監視装置２０は、通信ＩＦ１０４を介し、車両２の車両周囲監視装置１０から送信された車両信号を取得する（Ｓ１）。取得した車両信号は、主記憶装置１０２の所定の領域に一時的に記憶される。
【００６０】
浮遊体型遠隔監視装置２０は、マップ情報保持部１２６に格納されたマップ情報を参照し、車両信号に対応する飛行速度（進行速度）を制御するマップ値及び撮像装置２１の焦点距離を制御するマップ値を取得する（Ｓ２）。浮遊体型遠隔監視装置２０は、取得したマップ値に基づいて飛行物体３の進行速度を可変する（Ｓ３）。また、浮遊体型遠隔監視装置２０は、飛行物体３の進行速度に合わせて撮像装置２１の焦点距離を変化させる（Ｓ
４）。
【００６１】
以上の処理により、浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２の走行状況に対応して撮像装置２１の焦点距離を変化させることができる。浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、車両２の走行速度が速くなった（加速した）場合には、飛行物体３の進行速度を可変（加速）すると共に飛行速度に合わせて撮像装置２１の焦点距離を長く変化させて進行方向に沿った遠方を撮影できる。また、車両２の走行速度が減速した場合には、浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、飛行物体３の進行速度を減速すると共に飛行速度に合わせて撮像装置２１の焦点距離を短く変化させて飛行物体３の進行方向に沿った近傍を撮影できる。
【００６２】
（画角制御処理）
図６は、撮像装置２１の画角を制御する処理の一例を示すフローチャートである。図６に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、図５と同様である。浮遊体型遠隔監視装置２０は、通信ＩＦ１０４を介し、車両２の車両周囲監視装置１０から送信された車両信号を取得し、取得した車両信号を主記憶装置１０２の所定の領域に一時的に記憶する（Ｓ１）。
【００６３】
浮遊体型遠隔監視装置２０は、マップ情報保持部１２６に格納されたマップ情報を参照し、車両信号に対応する飛行速度（進行速度）を制御するマップ値及び撮像装置２１の画角を制御するマップ値を取得する（Ｓ１１）。浮遊体型遠隔監視装置２０は、取得したマップ値に基づいて飛行物体３の進行速度を可変する（Ｓ１２）。また、浮遊体型遠隔監視装置２０は、飛行物体３の進行速度に合わせて撮像装置２１の画角を変化させる（Ｓ１３）。
【００６４】
以上の処理により、浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２の走行状況に対応して撮像装置２１の画角を変化させることができる。浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、車両２の走行速度が遅い場合には、飛行物体３の進行速度を可変すると共に飛行速度に合わせて撮像装置２１の画角を変化させて車両２の周囲を撮影できる。例えば、浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２の走行速度が遅いほど画角を拡げる。浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２の走行速度が一定の基準値未満の場合、車両周囲を撮影する。また、浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２の走行速度が遅いほど画角を狭める。そして、浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２の前方の狭い範囲を撮影する。
【００６５】
（撮影方向制御処理）
図７は、撮像装置２１の撮影方向を制御する処理の一例を示すフローチャートである。図７に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、図５と同様である。浮遊体型遠隔監視装置２０は、通信ＩＦ１０４を介し、車両２の車両周囲監視装置１０から送信された車両信号を取得し、取得した車両信号を主記憶装置１０２の所定の領域に一時的に記憶する（Ｓ１）。
【００６６】
浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２の加速度、ヨーレート、ウィンカーの指示位置等から車両２の進行方向が変化するかを判定する（Ｓ２１）。浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２の進行方向が変化しない場合には（Ｓ２１，Ｎｏ）、Ｓ１、Ｓ２１の処理を繰り返す。一方、浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２の進行方向が変化する場合には（Ｓ２１，Ｙｅｓ）、Ｓ２２の処理に移行する。
【００６７】
浮遊体型遠隔監視装置２０は、マップ情報保持部１２６に格納されたマップ情報を参照し、車両進行方向に対応する飛行物体３の進行方向を制御するマップ値及び撮像装置２１の撮影方向を制御するマップ値を取得する。そして、浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両進行方向に合わせて飛行物体３の進行方向を変化させる（Ｓ２２）。また、浮遊体型遠隔
監視装置２０は、飛行物体３の進行方向に合わせて撮像装置２１の撮影方向を変化させる（Ｓ２３）。
【００６８】
以上の処理により、浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２の進行方向の変化に対応して撮像装置２１の撮影方向を変化させることができる。例えば、車両２が右方向に右折する場合には、浮遊体型遠隔監視装置２０は、飛行物体３を右方向に旋回させると共に、撮像装置２１の撮影方向を車両２が右折する前方方向に変化させる。浮遊体型遠隔監視装置２０は、操舵前の車両２の進行方向から操舵後の進行方向と進行角度変化方向とを含む扇形の範囲を撮影できる。浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２の進行方向の変化に対応して変化する進行方向の撮影画像を連続して提供することができる。浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、車両２の進行方向が変化する場合であっても、変化中の視野に対応する車両２の前方の撮像画像を継続して撮影できる。
【００６９】
（撮像装置の向きの制御処理）
図８は、撮像装置２１の向き制御する処理の一例を示すフローチャートである。図８に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、図５と同様である。浮遊体型遠隔監視装置２０は、通信ＩＦ１０４を介し、車両２の車両周囲監視装置１０から送信された車両信号を取得し、取得した車両信号を主記憶装置１０２の所定の領域に一時的に記憶する（Ｓ１）。
【００７０】
浮遊体型遠隔監視装置２０は、マップ情報保持部１２６に格納されたマップ情報を参照し、車両信号に対応する飛行物体３の加速度、進行方向角度を制御するマップ値及び撮像装置２１の向き制御するマップ値を取得する（Ｓ３１）。そして、浮遊体型遠隔監視装置２０は、飛行物体３の加速度、進行方向角度を可変する（Ｓ３２）。また、浮遊体型遠隔監視装置２０は、飛行物体３の姿勢変化の影響を打ち消す方向に撮像装置２１の向き変化させる（Ｓ３３）。
【００７１】
以上の処理により、浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２の走行状況に対応して飛行物体３の姿勢が変化した場合でも、姿勢変化の影響を打ち消す方向に撮像装置２１の向きを変化させることができる。浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、飛行物体３の姿勢が前傾する場合であっても、飛行物体３の姿勢変化の影響を受けない安定した撮像画像を撮影できる。上記した、焦点距離制御、画角制御、撮影方向制御、撮像装置の向きの制御は、それぞれ、車両周囲の情報の取得方法を制御することの一例である。
【００７２】
（画像認識による帰還処理）
図９は、画像認識による帰還処理の一例を示すフローチャートである。図９に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、撮像装置２１を介して撮影された撮像画像の取得のときが例示できる。浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、映像記憶部１２５に記録された撮像画像を取得する（Ｓ４１）。
【００７３】
浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、取得した撮影画像に対して、車両用信号機によるパターンマッチングを行い、車両進行方向に信号機が存在するかを判定する（Ｓ４２）。浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両進行方向に信号機が存在しない場合には（Ｓ４２，Ｎｏ）、Ｓ４１−Ｓ４２の処理を繰り返す。一方、浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両進行方向に信号機が存在する場合には（Ｓ４２，Ｙｅｓ）、Ｓ４３の処理に移行する。
【００７４】
Ｓ４３の処理では、浮遊体型遠隔監視装置２０は、信号機の信号灯に基づいて、車両２が停止するかを判定する。例えば、浮遊体型遠隔監視装置２０は、信号灯の表示色の変化（青色→黄色）に基づいて、車両２の停止を予測する。浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２の停止が予測されない場合には（Ｓ４３，Ｎｏ）、Ｓ４１−Ｓ４３の処理を繰り返す
。一方、浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２の停止が予測される場合には（Ｓ４３，Ｙｅｓ）、飛行物体３を車両２等に設けられた離発着場に一時的に帰還させる（Ｓ４４）。
【００７５】
以上の処理により、浮遊体型遠隔監視装置２０は、撮像装置２１を介して撮影された撮像画像に基づいて、飛行物体３を一時的に帰還するよう制御できる。浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２が減速していない状態であっても信号表示の変化情報を優先して飛行物体３を早期に帰還させることができる。飛行物体３の飛行に係るエネルギー消費の抑制が可能になる。
【００７６】
（車両停止による帰還処理）
図１０は、車両２のアイドリングストップによる帰還処理の一例を示すフローチャートである。図１０に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、車両２の車両周囲監視装置１０から送信された車両信号の受信のときが提示できる。浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、アイドリングストップ指示信号またはアイドリングストップの状態を示す状態信号を受信する（Ｓ５１）。そして、浮遊体型遠隔監視装置２０は、飛行物体３を車両２等に設けられた離発着場に一時的に帰還させる（Ｓ５２）。
【００７７】
以上の処理により、浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２のアイドリングストップに係る信号に基づいて飛行物体３を帰還させることができる。車両停止時の飛行物体３の飛行に係るエネルギー消費の抑制が可能になる。
【００７８】
（位置情報による帰還処理）
図１１は、飛行禁止エリアによる帰還処理の一例を示すフローチャートである。図１１に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、車両２の車両周囲監視装置１０から送信された車両信号の受信のときが提示できる。浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、ＧＰＳユニット２２から飛行物体３のＧＰＳデータ（緯度、経度、高度）を取得する（Ｓ６１）。また、浮遊体型遠隔監視装置２０は、マップ情報保持部１２６に格納された飛行禁止エリアの座標情報を取得する（Ｓ６２）。そして、浮遊体型遠隔監視装置２０は、飛行物体３と飛行禁止エリアの相対距離を算出し、算出された相対距離が所定値以下であることを判定する（Ｓ６３）。ここで、所定値とは飛行物体３を帰還させるために予め設定された閾値である。上記閾値は、例えば、飛行物体３の飛行速度（進行速度）に対応して可変できるとしてもよい。
【００７９】
浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、算出された相対距離が所定値以下でない場合には（Ｓ６３，Ｎｏ）、Ｓ６１−Ｓ６３の処理を繰り返す。一方、浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、算出された相対距離が所定値以下である場合には（Ｓ６３，Ｙｅｓ）、Ｓ６４の処理に移行し、飛行物体３を車両２等に設けられた離発着場に一時的に帰還させる。
【００８０】
飛行物体３の帰還後、浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、ＧＰＳユニット２２から飛行物体３のＧＰＳデータ（緯度、経度、高度）を取得する（Ｓ６５）。また、浮遊体型遠隔監視装置２０は、マップ情報保持部１２６に格納された飛行禁止エリアの座標情報を取得する（Ｓ６６）。そして、浮遊体型遠隔監視装置２０は、飛行物体３と飛行禁止エリアの相対距離を算出し、算出された相対距離が所定値以下であることを再び判定する（Ｓ６７）。
【００８１】
浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、算出された相対距離が所定値以下である場合には（Ｓ６７，Ｙｅｓ）、帰還状態でＳ６５−Ｓ６７の処理を繰り返す。一方、浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、算出された相対距離が所定値以下でない場合には（Ｓ６７，Ｎｏ）、Ｓ６８の処理に移行し、飛行物体３の再飛行を開始する。
【００８２】
以上の処理により、浮遊体型遠隔監視装置２０は、進行方向に存在する飛行禁止エリア内の飛行を停止することができる。また、浮遊体型遠隔監視装置２０は、飛行禁止エリア外に車両２が進入した場合には、飛行物体３の飛行を開始することができる。
【００８３】
（警告処理）
図１２は、車両２と飛行物体３との間の相対距離に基づく警告処理の一例を示すフローチャートである。図１２に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、車両２の車両周囲監視装置１０から送信された車両信号の受信のときが提示できる。浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２のＧＰＳデータ（緯度、経度）を受信する（Ｓ７１）。また、浮遊体型遠隔監視装置２０は、ＧＰＳユニット２２から飛行物体３のＧＰＳデータ（緯度、経度）を取得する（Ｓ７２）。そして、浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２と飛行物体３との間の相対距離を算出し、算出された相対距離が所定値以下であることを判定する（Ｓ７３）。ここで、所定値とは警告を通知するため予め設定された閾値であり、飛行物体３の飛行速度（進行速度）に対応して可変できるとしてもよい。
【００８４】
浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、算出された相対距離が所定値以下である場合には（Ｓ７３，Ｙｅｓ）、Ｓ７１−Ｓ７３の処理を繰り返す。一方、浮遊体型遠隔監視装置２０は、例えば、算出された相対距離が所定値以下でない場合には（Ｓ７３，Ｎｏ）、７４の処理に移行し、車両２の走行速度を低下させる要求を車両２へ通知する。
【００８５】
以上の処理により、浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２と飛行物体３との間の相対距離が一定距離から外れた場合には、車両２の走行速度を低下させる要求を通知できる。車両周囲監視装置１０は、例えば、突風等の外部要因や車両２の走行速度が飛行物体３の飛行速度を超える状況において、走行速度の低下指示の警告を運転者や同乗者に提示できる。上記した警告方法は、情報の乗員への提示方法を制御することの一例である。
【００８６】
（衝撃検出時の撮影画像の記録処理）
図１３は、衝撃検出時の撮影画像の記録処理の一例を示すフローチャートである。図１３に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、車両２の車両周囲監視装置１０から送信された車両信号の受信のときが提示できる。浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２が衝撃を受けたことを示す情報（一定値以上の加速度の変化、エアバッグ展開等）を受信する（Ｓ８１）。浮遊体型遠隔監視装置２０は、飛行物体３の飛行速度を制御すると共に撮像装置２１の撮影方向や焦点距離、画角を変化させて車両２の周囲を撮影する（Ｓ８２）。そして、浮遊体型遠隔監視装置２０は、映像記憶部１２５に対し、撮像装置２１で撮影された撮像画像を記憶媒体の特定の領域に記録する指示を行う。以上の処理により、浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両２が衝撃を受けた場合には、車両２の上視点で撮影された撮影画像を記録することができる。上記した、衝撃検出時の撮影画像の記録処理は、車両周囲の情報の取得方法を制御することの一例である。
【００８７】
以上説明したように、本実施形態の監視システム１によれば、車両２の走行状態に応じた多様な情報の取得や提示が可能になり、飛行物体（ドローン）３を用いて、より実用性、有用性の高い運転支援が可能になる。
【００８８】
＜変形形態＞
実施形態１の監視システム１では、飛行物体３に搭載される浮遊体型遠隔監視装置２０は、車両信号に基づいて飛行物体３の飛行制御及び撮像装置２１の撮影制御を行うとして説明した。実施形態１の制御形態は、例えば、物品を搬送する運搬ユニットを有する飛行物体、兵器を搭載する飛行物体、電磁式センサを搭載する飛行物体等にも適用が可能である。
また、車両周囲監視装置１０は、例えば、車両信号に基づいて図５から図１３を用いて説明した処理に対応する飛行制御信号、撮影制御信号を生成し、生成した各制御信号をコマンドとして浮遊体型遠隔監視装置２０に送信するとしてもよい。変形形態の監視システム１では、飛行物体３は、浮遊体型遠隔監視装置２０を介して受信された車両周囲監視装置１０のコマンドに従って、撮像装置２１の撮影制御、飛行物体３の飛行制御が可能になる。
【００８９】
＜その他：コンピュータが読み取り可能な記録媒体＞
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記何れかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ＤＡＴ、８ｍｍテープ、フラッシュメモリなどのメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ等がある。さらに、ＳＳＤ（Solid State Drive）は、コンピ
ュータ等から取り外し可能な記録媒体としても、コンピュータ等に固定された記録媒体としても利用可能である。
【符号の説明】
【００９０】
１    監視システム
２    車両
３    飛行物体
１０  車両周囲監視装置
１１  ＧＰＳユニット
１２  音声入出力装置
１３  表示装置
１４  車両状態監視装置
１５  地図情報記憶装置
１６  ドライブレコーダ
２０  浮遊体型遠隔監視装置
２１  撮像装置
２２  ＧＰＳユニット
２３  駆動制御装置
１１１  車両信号生成部
１１２  車両信号通知部
１１３  情報受信部
１１４  警告部
１１５  映像記憶部
１２１  車両信号受信部
１２２  判断部
１２３  撮像画像取得部
１２４  情報送信部
１２５  映像記憶部
１２６  マップ情報保持部
【図１】
0006711631.tif 000002
【図２】
0006711631.tif 000003
【図３】
0006711631.tif 000004
【図４】
0006711631.tif 000005
【図５】
0006711631.tif 000006
【図６】
0006711631.tif 000007
【図７】
0006711631.tif 000008
【図８】
0006711631.tif 000009
【図９】
0006711631.tif 000010
【図１０】
0006711631.tif 000011
【図１１】
0006711631.tif 000012
【図１２】
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【図１３】
0006711631.tif 000014