(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水底に着底したケーソンに設けられた複数の隔室に対し、作業船に設置された投入手段を利用して中詰材を投入する際の支援を行う中詰材投入支援システムであって、
前記投入手段により前記ケーソンの上方から投入されて前記隔室内に落下するまでの間の、中詰材の水平方向の落下範囲を計測する、少なくとも１つの落下範囲計測手段と、
該落下範囲計測手段と通信可能に接続され、前記落下範囲計測手段による計測結果、及び、予め設定される、前記投入手段により一回に投入される中詰材の体積に基づいて、前記複数の隔室毎に中詰材の堆積高さを算出する制御手段と、
該制御手段による算出結果を表示する表示手段と、を含むことを特徴とする中詰材投入支援システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記落下範囲計測手段による計測結果に基づいて、前記ケーソンに対する前記落下範囲の相対座標を算出し、該相対座標に基づいて、前記複数の隔室の中から、中詰材が投入された少なくとも１つの隔室を判別すると共に、該中詰材が投入された少なくとも１つの隔室の、中詰材の堆積高さを更新するものであることを特徴とする請求項１記載の中詰材投入支援システム。
【請求項３】
前記制御手段は、中詰材が投入された隔室を複数判別した場合に、前記投入手段により一回に投入される中詰材の体積あたりの、前記中詰材が投入された複数の隔室毎の、中詰材の投入量の体積比率を算出するものであることを特徴とする請求項２記載の中詰材投入支援システム。
【請求項４】
前記表示手段は、前記ケーソンの前記複数の隔室の平面配置図を表示すると共に、前記落下範囲計測手段により計測された中詰材の水平方向の落下範囲と、前記複数の隔室毎の中詰材の堆積高さとを、前記平面配置図に重ねて表示するものであることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の中詰材投入支援システム。
【請求項５】
前記落下範囲計測手段が、前記ケーソンに隣接する既設ケーソン上、或いは、前記ケーソンに、該ケーソンの平面視の周縁よりも外側に突出して設けられた張り出し足場上に設置されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の中詰材投入支援システム。
【請求項６】
前記落下範囲計測手段がレーザ距離計であることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項記載の中詰材投入支援システム。
【請求項７】
水底に着底したケーソンに設けられた複数の隔室に対し、作業船に設置された投入手段を利用して中詰材を投入する際の支援を行う中詰材投入支援方法であって、
少なくとも１つの落下範囲計測手段を利用して、前記投入手段により前記ケーソンの上方から投入されて前記隔室内に落下するまでの間の、中詰材の水平方向の落下範囲を計測する計測工程と、
該計測工程における計測結果、及び、前記投入手段により一回に投入される中詰材の体積に基づいて、前記複数の隔室毎に中詰材の堆積高さを算出すると共に、該算出結果を表示手段へ表示する堆積高さ算出工程と、を含むことを特徴とする中詰材投入支援方法。
【請求項８】
前記堆積高さ算出工程は、前記計測工程における計測結果に基づいて、前記ケーソンに対する前記落下範囲の相対座標を算出して表示する座標算出工程と、該座標算出工程において算出した相対座標に基づいて、前記複数の隔室の中から、中詰材が投入された少なくとも１つの隔室を判別する判別工程と、該判別工程において判別した少なくとも１つの隔室の、中詰材の堆積高さを更新して表示する更新工程と、を含むことを特徴とする請求項７記載の中詰材投入支援方法。
【請求項９】
前記堆積高さ算出工程は、前記判別工程において、中詰材が投入された隔室として複数の隔室を判別した場合に、前記投入手段により一回に投入される中詰材の体積あたりの、前記中詰材が投入された複数の隔室毎の、中詰材の投入量の体積比率を算出する体積比率算出工程を含むことを特徴とする請求項８記載の中詰材投入支援方法。
【請求項１０】
前記堆積高さ算出工程において、前記ケーソンの前記複数の隔室の平面配置図を表示すると共に、前記落下範囲計測手段により計測された中詰材の水平方向の落下範囲と、前記複数の隔室毎の中詰材の堆積高さとを、前記平面配置図に重ねて表示することを特徴とする請求項７から９のいずれか１項記載の中詰材投入支援方法。
【請求項１１】
前記落下範囲計測手段を、前記ケーソンに隣接する既設ケーソン上、或いは、前記ケーソンに、該ケーソンの平面視の周縁よりも外側に突出して設けた張り出し足場上に設置することを特徴とする請求項７から１０のいずれか１項記載の中詰材投入支援方法。
【請求項１２】
前記落下範囲計測手段としてレーザ距離計を利用することを特徴とする請求項７から１１のいずれか１項記載の中詰材投入支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ケーソンに設けられた複数の隔室に中詰材を投入する際の支援を行う、中詰材投入支援システム及び中詰材投入支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
水中構造物の基礎となる捨石マウンドの造成時や、防波堤、護岸等を構築するためのケーソンを据付ける際は、作業船に搭載されたクレーン等を用いて、水中の捨石マウンドの造成位置や、ケーソンの複数の隔室内に、捨石や中詰材（土砂等）を投入する。この際、捨石マウンドを造成する場合には、捨石を水底の正確な位置に投入する必要があるため、捨石の投入位置の管理が行われ、このための発明が考案されている（例えば、特許文献１参照）。一方、ケーソンを据付ける場合には、ケーソンが傾くことを防止するために、ケーソンの複数の隔室に均等に中詰材を投入する必要があり、そのために各隔室内の中詰材の高さ管理が行われる。従来、中詰材の高さ管理は、作業員がケーソンの天端を移動しながら、レッド（測深計）を用いて実施していた。又、光ケーブルや小型のオートレッドを利用した、中詰材の高さ管理も行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１３４６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、作業員がケーソンの天端を移動しながら行う中詰材の高さ管理方法は、作業員が直接計測を行うものであるため、作業効率が良くなかった。又、光ケーブルや小型のオートレッドを利用する方法は、計測装置を隔室の数だけ設置する必要があるため、コストが増大するという問題があった。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ケーソンの隔室内に投入する中詰材の高さ管理を、コストを抑制しながら効率よく行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（発明の態様）
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
【０００６】
（１）水底に着底したケーソンに設けられた複数の隔室に対し、作業船に設置された投入手段を利用して中詰材を投入する際の支援を行う中詰材投入支援システムであって、前記投入手段により前記ケーソンの上方から投入されて前記隔室内に落下するまでの間の、中詰材の水平方向の落下範囲を計測する、少なくとも１つの落下範囲計測手段と、該落下範囲計測手段と通信可能に接続され、前記落下範囲計測手段による計測結果、及び、予め設定される、前記投入手段により一回に投入される中詰材の体積に基づいて、前記複数の隔室毎に中詰材の堆積高さを算出する制御手段と、該制御手段による算出結果を表示する表示手段と、を含む中詰材投入支援システム（請求項１）。
【０００７】
本項に記載の中詰材投入支援システムは、少なくとも１つの落下範囲計測手段、制御手段及び表示手段を含んでいる。落下範囲計測手段は、作業船に設置されたクレーン等の投入手段により、ケーソンに設けられた複数の隔室に中詰材が投入される際に、ケーソンの上方から投入されて隔室内に落下するまでの間の、中詰材の水平方向の落下範囲を計測するものである。この落下範囲計測手段による中詰材の落下範囲の計測は、投入手段による一回の投入作業の間に、複数回行われる。又、落下範囲計測手段は、その計測性能やケーソンの大きさ等に応じて、ケーソンに設けられた全隔室への中詰材の落下を計測するために必要な数が含まれる。なお、落下範囲計測手段によって計測する中詰材の落下範囲は、水平方向に連続した平面の位置情報として計測してもよく、水平方向に点在する複数の位置情報が集合したものとして計測してもよい。
【０００８】
制御手段は、落下範囲計測手段と通信可能に接続され、落下範囲計測手段から計測結果を取得する。又、制御手段には、投入手段によって一回の投入作業で投入される中詰材の体積（総量）が予め設定される。この中詰材の体積は、例えば、投入手段がグラブバケツを備えたクレーンである場合には、グラブバケツ一掴み分の中詰材の体積となる。そして、制御手段は、取得した落下範囲計測手段による計測結果と、予め設定された、一回の投入作業で投入される中詰材の体積とに基づいて、ケーソンの複数の隔室毎に、中詰材の堆積高さを算出する。すなわち、中詰材の落下範囲が判明することで、中詰材が落下した隔室が判明し、その判明した隔室内に、一回の投入作業で投入される体積分の中詰材が投入されたことになる。このため、制御手段は、中詰材の投入作業毎に、各隔室に投入された中詰材の体積を累積していき、この累積した体積を、隔室の深さ方向と直交する断面積で除することで、ケーソンの複数の隔室毎の、中詰材の堆積高さを算出するものである。そして、表示手段は、制御手段により算出された、ケーソンの複数の隔室毎の、中詰材の堆積高さ等を表示する。
【０００９】
上記のような構成により、本項に記載の中詰材投入支援システムは、作業員が直接計測作業を行うことなく、ケーソンの複数の隔室内の、中詰材の堆積高さを算出及び表示するため、中詰材の高さ管理が効率よく行われることとなる。更に、ケーソンの複数の隔室毎に、中詰材の堆積高さを計測する装置を設置する必要はなく、単純な構成であるため、コストが抑制される。又、表示手段により表示される内容を確認しながら、投入手段による中詰材の投入作業が行われることで、ケーソンの傾きを防止するように、複数の隔室内に均等に中詰材が投入されるような中詰材の投入位置が、容易に把握されるものとなる。
【００１０】
（２）上記（１）項において、前記制御手段は、前記落下範囲計測手段による計測結果に基づいて、前記ケーソンに対する前記落下範囲の相対座標を算出し、該相対座標に基づいて、前記複数の隔室の中から、中詰材が投入された少なくとも１つの隔室を判別すると共に、該中詰材が投入された少なくとも１つの隔室の、中詰材の堆積高さを更新するものである中詰材投入支援システム（請求項２）。
【００１１】
本項に記載の中詰材投入支援システムは、制御手段が、落下範囲計測手段により計測された、中詰材の水平方向の落下範囲に基づいて、ケーソンに対する中詰材の落下範囲の相対座標を算出する。すなわち、制御手段は、平面視のケーソンの寸法情報（ケーソンの長さ及び幅、各隔室の長さ及び幅等）、及び、落下範囲計測手段とケーソンとの位置関係を事前に把握し、これらの情報を利用して、落下範囲計測手段による計測結果を、ケーソンに対する中詰材の落下範囲の相対座標へと変換する。この際、落下範囲の相対座標は、落下範囲計測手段の計測結果に応じて、複数の位置座標が集合したものであってもよく、連続した平面を表す座標であってもよい。更に、制御手段は、算出した落下範囲の相対座標に基づいて、ケーソンに設けられた複数の隔室の中から、中詰材が投入された少なくとも１つの隔室を判別する。すなわち、隔室の寸法を含むケーソンの寸法情報から、平面視のケーソンにおける各隔室の、ケーソンに対する相対座標が把握され、これら各隔室の相対座標と、中詰材の落下範囲の相対座標とを比較することで、中詰材が投入された隔室が判別される。これにより、中詰材が投入された隔室が、正確に把握されることとなる。
【００１２】
又、制御手段は、中詰材が投入された少なくとも１つの隔室の、今回の投入作業において投入された中詰材の体積を算出し、それを前回の投入作業までに堆積された中詰材の体積に累積して、累積結果を隔室の断面積で除することで、中詰材の堆積高さを更新する。この際、中詰材が投入されなかったと判別された隔室については、中詰材の堆積高さを更新しない。これにより、中詰材が投入されたと判別された隔室についてのみ、中詰材の堆積高さを更新することとなるため、不要な計算は行わずに、中詰材の高さ管理に必要な情報を効率よく算出するものとなる。
【００１３】
（３）上記（２）項において、前記制御手段は、中詰材が投入された隔室を複数判別した場合に、前記投入手段により一回に投入される中詰材の体積あたりの、前記中詰材が投入された複数の隔室毎の、中詰材の投入量の体積比率を算出するものである中詰材投入支援システム（請求項３）。
本項に記載の中詰材投入支援システムは、制御手段が、一回の投入作業中に中詰材が投入された隔室を複数判別した場合、すなわち、中詰材の落下範囲の相対座標が、ケーソンの複数の隔室の相対座標と重なっていた場合に、それら複数の隔室毎に、投入された中詰材の体積比率を算出する。この際の体積比率とは、投入手段により一回の投入作業で投入される中詰材の体積あたりの、中詰材が投入されたと判別された複数の隔室毎の、各隔室への中詰材の投入量の体積比率である。
【００１４】
ここで、上述したように、落下範囲計測手段による中詰材の落下範囲の計測は、投入手段による一回の投入作業の間に、複数回行われる。又、中詰材の落下範囲は、投入手段の態勢の変化や、作業船の揺動等の影響によって、一回の投入作業中に刻々と変化する。このため、落下範囲計測手段により計測される中詰材の落下範囲は、一回の投入作業中であっても、計測の度に変化する。そこで、例えば、一回の投入作業の間に行われた、落下範囲計測手段による複数回の計測の結果に、１つの隔室（仮に隔室Ａとする）に中詰材が投入されたと判別される測定結果と、その１つの隔室Ａ及びそれに隣接する隔室（仮に隔室Ｂとする）の２つの隔室に中詰材が投入されたと判別される測定結果との、２パターンの測定結果が含まれている場合を例にして説明する。
【００１５】
まず、隔室Ａにのみ中詰材が投入されたと判別される測定結果が得られた場合、すなわち、計測された中詰材の落下範囲の全てが、隔室Ａの相対座標と重なっている場合は、その隔室Ａに対して紐付けられる関連値として、計測された中詰材の落下範囲の面積（又は落下範囲に含まれる計測された位置情報（点）の数）を算出して保存する。そして、隔室Ａにのみ中詰材が投入されたと判別される測定結果が得られる度に、計測された中詰材の落下範囲の面積（落下範囲に含まれる計測された位置情報の数）を算出して、隔室Ａの関連値に累積していく。一方、２つの隔室Ａ、Ｂに中詰材が投入されたと判別される測定結果が得られた場合、すなわち、計測された中詰材の落下範囲が、隔室Ａ、Ｂの双方の相対座標と重なっている場合は、中詰材の落下範囲のうち、隔室Ａの相対座標と重なっている領域の面積（又はその領域に含まれる計測された位置情報（点）の数）と、隔室Ｂの相対座標と重なっている残りの領域の面積（又はその領域に含まれる計測された位置情報（点）の数）とを算出する。そして、隔室Ａの相対座標と重なっている領域の面積（その領域に含まれる計測された位置情報の数）を、上述した隔室Ａの関連値に累積し、隔室Ｂの相対座標と重なっている領域の面積（その領域に含まれる計測された位置情報の数）を、隔室Ｂに対して紐付けられる関連値として保存、累積する。すなわち、隔室Ａ、Ｂの双方に中詰材が投入されたと判別される測定結果が得られる度に、隔室Ａ、Ｂの相対座標と重なっている夫々の領域の面積（又は夫々の領域に含まれる計測された位置情報（点）の数）を算出して、隔室Ａ、Ｂの各々の関連値に累積していく。
【００１６】
上記のような面積（位置情報の数）の累積を、一回の投入作業中に行われる、落下範囲計測手段による複数回の計測の全てについて行い、最終的に得られた隔室Ａの関連値と、最終的に得られた隔室Ｂの関連値との相対比を、上述した体積比率として利用する。具体的には、制御手段に予め設定される、一回の投入作業で投入される中詰材の体積を、隔室Ａ、Ｂの関連値の相対比に従って２つに分け、隔室Ａの関連値に対応する一方の体積を、隔室Ａに投入された中詰材の体積として採用し、隔室Ｂの関連値に対応するもう一方の体積を、隔室Ｂに投入された中詰材の体積として採用するものである。このような計算を制御手段によって行うため、中詰材の落下範囲が刻々と変化する場合であっても、中詰材が投入された複数の隔室毎の、中詰材が堆積した高さを、正確に算出するものである。更に、上記のような計算を、中詰材が投入された隔室に加えて、平面視のケーソンの周縁よりも外側の範囲について行うこととすれば、ケーソンの何れの隔室にも投入されずに、ケーソン周辺の水中等へ落下した中詰材の体積も把握されるため、各隔室に堆積した中詰材の高さを、より正確に算出するものとなる。なお、上述した体積比率の算出方法は一例であり、一回の中詰材の投入作業中に行われる、落下範囲計測手段による複数回の計測結果を利用したものでああれば、他の算出方法であってもよい。
【００１７】
（４）上記（１）から（３）項において、前記落下範囲計測手段を複数含み、前記制御手段は、平面視での前記ケーソン及びその周辺の範囲を、前記複数の落下範囲計測手段の各々が担当する複数の領域に分割し、該領域毎に該領域を担当する落下範囲計測手段による計測結果を利用するものである中詰材投入支援システム。
本項に記載の中詰材投入支援システムは、落下範囲計測手段を複数含むものであり、ケーソンに設けられた全隔室への中詰材の落下を計測するように、落下範囲計測手段同士が離間して設置される。又、制御手段は、平面視におけるケーソン及びその周辺の範囲を、複数の落下範囲計測手段の各々が担当する複数の領域に分割する。例えば、落下範囲計測手段を２つ含む場合は、平面視におけるケーソン及びその周辺の範囲を、一方の落下範囲計測手段に比較的近く、その一方の落下範囲計測手段により計測を担当する１つの領域と、他方の落下範囲計測手段に比較的近く、その他方の落下範囲計測手段により計測を担当する残りのもう１つの領域との、２つの領域に仮想的に分割する。
【００１８】
そして、制御手段は、ケーソンの複数の隔室毎に中詰材の高さを算出する際に、分割した複数の領域毎に、各領域を担当する落下範囲計測手段による計測結果を利用する。すなわち、上述した落下範囲計測手段が２つである例に基づいて説明すると、制御手段は、分割した一方の領域については、その領域を担当する一方の落下範囲計測手段による計測結果を採用し、分割したもう一方の領域については、その領域を担当する他方の落下範囲計測手段による計測結果を採用する。換言すれば、一方の落下範囲計測手段により計測された、その落下範囲計測手段が担当する領域内で投入された中詰材の落下範囲と、他方の落下範囲計測手段により計測された、その落下範囲計測手段が担当するもう一方の領域内で投入された中詰材の落下範囲とを統合して、平面視におけるケーソン及びその周辺の範囲に投入された中詰材の落下範囲として利用する。
【００１９】
これにより、複数の落下範囲計測手段による計測結果のうち、異なる落下範囲計測手段により計測された中詰材の重複する落下範囲が、重複して利用されることが防止される。更に、複数の落下範囲計測手段を利用しているにも関わらず、各落下範囲計測手段による計測結果を統合して利用するため、結果の統合後は、１つの落下範囲計測手段を使用した場合と同様の計算方法で、ケーソンの複数の隔室毎の、中詰材の堆積高さを正確に算出するものとなる。なお、複数の落下範囲計測手段は、実際には、各々が担当する領域を超える範囲まで計測を行い、制御手段が各落下範囲計測手段から計測結果を取得した後に、制御手段によって、各計測結果の中の、その計測を行った落下範囲計測手段が担当する領域を超える部分に対してマスクをかけて利用されることにより、上記の方法が実現される。
【００２０】
（５）上記（１）から（４）項において、前記表示手段は、前記ケーソンの前記複数の隔室の平面配置図を表示すると共に、前記落下範囲計測手段により計測された中詰材の水平方向の落下範囲と、前記複数の隔室毎の中詰材の堆積高さとを、前記平面配置図に重ねて表示するものである中詰材投入支援システム（請求項４）。
本項に記載の中詰材投入支援システムは、表示手段が、ケーソンに設けられた複数の隔室を示す平面配置図を表示し、更に、中詰材の水平方向の落下範囲と、複数の隔室毎の中詰材の堆積高さとの双方を、ケーソンの隔室を示す平面配置図に重ねて表示するものである。
【００２１】
すなわち、落下範囲計測手段により計測された中詰材の落下範囲を、平面配置図に示された複数の隔室に重ねて表示することで、クレーン等の投入手段を操作するオペレータや作業管理者が、表示手段に表示された内容から、ケーソンの何れの隔室に中詰材が投入されているのかを、直感的に把握するものとなる。中詰材の落下範囲の表示は、一回の投入作業中に行われる、落下範囲計測手段による複数回の計測結果を経時的に表示するものとし、この際、各回の計測結果が所定時間（例えば数秒）ずつ残るように表示してもよく、計測時から経過した時間に応じて色分けして表示してもよい。更に、表示手段は、平面配置図に示された複数の隔室に、各隔室内の中詰材の堆積高さを重ねて表示するため、投入手段のオペレータや作業管理者により、各隔室内の中詰材の堆積高さが一目で把握される。これにより、複数の隔室内に均等に中詰材が投入されるように、次に中詰材を投入すべき隔室が、容易に把握されるものとなる。
【００２２】
（６）上記（１）から（５）項において、前記落下範囲計測手段が、前記ケーソンに隣接する既設ケーソン上、或いは、前記ケーソンに、該ケーソンの平面視の周縁よりも外側に突出して設けられた張り出し足場上に設置されている中詰材投入支援システム（請求項５）。
本項に記載の中詰材投入支援システムは、落下範囲計測手段が、ケーソンに隣接する既設ケーソン上、或いは、ケーソンに設けられた張り出し足場上に設置されるものである。すなわち、防波堤や護岸等を構築するためのケーソンは、複数連続して据付けられるため、新設するケーソンの近傍には既設ケーソンがあることが多く、この既設ケーソンを落下範囲計測手段の設置場所に利用するものである。この際、既設ケーソンの天端は、新設するケーソンの天端と基本的に同じ高さであるため、既設ケーソン上に落下範囲計測手段を設置することで、新設するケーソンの隔室に対して、ケーソンの上方から投入される中詰材の落下範囲が、適切な距離及び高さの位置から計測される。
【００２３】
一方、隣接する既設ケーソンが存在しない場合や、既設ケーソン上に設置した落下範囲計測手段から離間した適切な位置に、別の落下範囲計測手段をするための既設ケーソンが存在しない場合等は、新設するケーソンに、このケーソンの平面視の周縁よりも外側に突出した張り出し足場を設け、この張り出し足場上に落下範囲計測手段を設置する。これにより、落下範囲計測手段の設置に適した既設ケーソンが存在しない場合であっても、意図的に設けた張り出し足場上から計測を行うため、中詰材の落下範囲を適切に計測するものとなる。
【００２４】
（７）上記（１）から（６）項において、前記落下範囲計測手段がレーザ距離計である中詰材投入支援システム（請求項６）。
本項に記載の中詰材投入支援システムは、落下範囲計測手段がレーザ距離計であることで、レーザ光を利用して中詰材の落下範囲を計測する。ここで、レーザ距離計は、前方の水平方向の扇状の範囲に、分解能に応じた角度毎にレーザ光を照射し、計測対象物（中詰材）に反射したレーザ光を受光して、レーザ距離計から計測対象物までの距離や方角を計測するものである。この際、レーザ距離計から照射されるレーザ光は、水平方向に広がって落下する土砂等の中詰材の、レーザ距離計に対向する外側の部分のみで、全てが反射されるのではなく、土砂等の粒子の隙間を通って、水平方向に広がる中詰材の略全域において反射される。その結果として、レーザ距離計は、中詰材の水平方向の落下範囲を、水平方向に点在する複数の位置情報が集合したものとして計測することとなる。更に、レーザ距離計は、扇状の範囲照射による計測を、１秒あたりに複数回行うものであるため、投入手段による中詰材の一回の投入作業中に行われる、中詰材の落下範囲の計測回数が増加する。これにより、中詰材の落下範囲の計測が精度良く行われ、延いては、各隔室の中詰材の堆積高さが精度良く算出されるものとなる。
【００２５】
（８）水底に着底したケーソンに設けられた複数の隔室に対し、作業船に設置された投入手段を利用して中詰材を投入する際の支援を行う中詰材投入支援方法であって、少なくとも１つの落下範囲計測手段を利用して、前記投入手段により前記ケーソンの上方から投入されて前記隔室内に落下するまでの間の、中詰材の水平方向の落下範囲を計測する計測工程と、該計測工程における計測結果、及び、前記投入手段により一回に投入される中詰材の体積に基づいて、前記複数の隔室毎に中詰材の堆積高さを算出すると共に、該算出結果を表示手段へ表示する堆積高さ算出工程と、を含む中詰材投入支援方法（請求項７）。
【００２６】
（９）上記（８）項において、前記堆積高さ算出工程は、前記計測工程における計測結果に基づいて、前記ケーソンに対する前記落下範囲の相対座標を算出して表示する座標算出工程と、該座標算出工程において算出した相対座標に基づいて、前記複数の隔室の中から、中詰材が投入された少なくとも１つの隔室を判別する判別工程と、該判別工程において判別した少なくとも１つの隔室の、中詰材の堆積高さを更新して表示する更新工程と、を含む中詰材投入支援方法（請求項８）。
（１０）上記（９）項において、前記堆積高さ算出工程は、前記判別工程において、中詰材が投入された隔室として複数の隔室を判別した場合に、前記投入手段により一回に投入される中詰材の体積あたりの、前記中詰材が投入された複数の隔室毎の、中詰材の投入量の体積比率を算出する体積比率算出工程を含む中詰材投入支援方法（請求項９）。
【００２７】
（１１）上記（８）から（１０）項における、前記計測工程において、前記落下範囲計測手段を複数利用して計測を行い、前記堆積高さ算出工程において、平面視での前記ケーソン及びその周辺の範囲を、前記複数の落下範囲計測手段の各々が担当する複数の領域に分割し、該領域毎に該領域を担当する落下範囲計測手段による計測結果を利用する中詰材投入支援方法。
（１２）上記（８）から（１１）項における、前記堆積高さ算出工程において、前記ケーソンの前記複数の隔室の平面配置図を表示すると共に、前記落下範囲計測手段により計測された中詰材の水平方向の落下範囲と、前記複数の隔室毎の中詰材の堆積高さとを、前記平面配置図に重ねて表示する中詰材投入支援方法（請求項１０）。
【００２８】
（１３）上記（８）から（１２）項において、前記落下範囲計測手段を、前記ケーソンに隣接する既設ケーソン上、或いは、前記ケーソンに、該ケーソンの平面視の周縁よりも外側に突出して設けた張り出し足場上に設置する中詰材投入支援方法（請求項１１）。
（１４）上記（８）から（１３）項において、前記落下範囲計測手段としてレーザ距離計を利用する中詰材投入支援方法（請求項１２）。
そして、（８）から（１４）項に記載の中詰材投入支援方法は、各々、上記（１）から（７）項の中詰材投入支援システムを用いて実行されることで、上記（１）から（７）項の中詰材投入支援システムと同等の作用を奏するものである。
【発明の効果】
【００２９】
本発明は上記のような構成であるため、ケーソンの隔室内に投入する中詰材の高さ管理を、コストを抑制しながら効率よく行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施の形態に係る中詰材投入支援システムの構成を示しており、（ａ）はブロック図、（ｂ）は各構成の模式的な平面配置図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る中詰材投入支援方法の一例を示すフロー図である。
【図３】ケーソンの構造の一例を示す平面図である。
【図４】表示手段により表示する画面構成の一例である。
【図５】落下範囲計測手段により中詰材の落下範囲を計測する様子を、側面方向から示すイメージ図である。
【図６】落下範囲計測手段により中詰材の落下範囲を計測する様子を、平面方向から示すイメージ図である。
【図７】表示手段により図４の画面上に表示する、中詰材の落下範囲の表示例を示しており、（ａ）はクレーンのグラブバケツが開き始めたときの落下範囲、（ｂ）はクレーンのグラブバケツが開いた後の落下範囲である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明を実施するための形態を、添付図面に基づき説明する。なお、図面の全体にわたって、同一部分又は対応する部分は同一符号で示している。
図１は、本発明の実施の形態に係る中詰材投入支援システム１０の構成を概略的に示している。中詰材投入支援システム１０は、作業船４０に搭載された投入手段４２によって、新設するケーソン３０の複数の隔室３２内に中詰材５０（図５及び図６参照）を投入する際の、支援を行うためのものである。図１（ｂ）には、ケーソン３０に横付けした状態の作業船４０として、ジブ４４とジブ４４の先端からワイヤを介して吊り下げられるグラブバケツ４６とを備えるクレーン（投入手段）４２を搭載した、ガット船４０を図示しており、ガット船４０の船倉には中詰材５０が積み込まれている。
【００３２】
具体的に、中詰材投入支援システム１０は、落下範囲計測手段１２、制御手段１４及び表示手段１６を含んでいる。本実施例では、落下範囲計測手段１２として２つの落下範囲計測手段１２Ａ、１２Ｂを、表示手段１６として２つの表示手段１６Ａ、１６Ｂを、夫々含んでいる。落下範囲計測手段１２は、ガット船４０のクレーン４２によって、ケーソン３０の上方から隔室３２へ投入される中詰材５０の、水平方向の落下範囲を計測するためのものであり、本実施例では、落下範囲計測手段１２としてレーザ距離計１２を用いている。又、図１の例において、レーザ距離計１２は、レーザ距離計１２Ａとレーザ距離計１２Ｂとの２台が設置されている。一方のレーザ距離計１２Ａは、ケーソン３０に隣接する既設ケーソン３８上に設置されており、他方のレーザ距離計１２Ｂは、ケーソン３０に設けられた、ケーソン３０の平面視における周縁よりも外側（図１（ｂ）における右側）へ突出した張り出し足場３４上に設置されている。
【００３３】
ここで、２台のレーザ距離計１２Ａ、１２Ｂの設置位置は、２台のレーザ距離計１２Ａ、１２Ｂによって、少なくともケーソン３０の平面視範囲の全てを計測範囲としてカバーできるような位置であればよい。更に、レーザ距離計１２の性能やケーソン３０の大きさ等に応じて、ケーソン３０の平面視範囲の全てを計測範囲としてカバーできれば、レーザ距離計１２の設置台数が１台であってもよく、３台以上であってもよい。又、中詰材投入支援システム１０で利用するレーザ距離計１２としては、例えば、ジック株式会社のＬＭシリーズのレーザ距離計が挙げられる。その一例として、型番ＬＭＳ５１１のレーザ距離計の性能は、計測距離が４０ｍ、計測範囲が水平１９０°の扇状範囲、分解能が０．１６７°、計測回数が１秒間に２５回である。
【００３４】
制御手段１４は、詳しくは後述するが、レーザ距離計１２により計測された、中詰材５０の水平方向の落下範囲に基づいて、ケーソン３０の各隔室３２内に堆積された中詰材５０の堆積高さ等を算出し、算出した結果を表示手段１６に表示させるものである。制御手段１４には、演算装置を備える各種のコンピュータが利用可能である。又、表示手段１６は、制御手段１４の算出結果等を表示するものであり、本実施例では２つの表示手段１６Ａ、１６Ｂが設置されている。２つの表示手段１６Ａ、１６Ｂは、基本的に同じ表示内容を表示する。表示手段１６には、例えば、液晶画面等のＰＣ用のディスプレイが利用される。そして、本実施例では、制御手段１４と表示手段１６Ａとを兼ねた管理者用ＰＣとして、無線ＬＡＮのアクセス機能を備えたノート型ＰＣやタブレット型ＰＣ等が、ケーソン３０に隣接した既設ケーソン３０上に設置されている。又、ガット船４０のクレーン４２のオペレータが参照する表示手段１６Ｂとして、無線ＬＡＮのアクセス機能を備えたノート型ＰＣやタブレット型ＰＣ等が、ガット船４０のクレーンオペレータ室４８に設置されている。
【００３５】
更に、図１の例では、無線ＬＡＮアクセスポイント２２が３箇所に構築され、又、２つのメディア変換器２０が設置されている。本実施例におけるメディア変換器２０は、レーザ距離計（落下範囲計測手段）１２が備える通信規格（ＲＳ−２３２Ｃシリアル通信等）を、イーサネット（登録商標）規格に変換するものである。そして、無線ＬＡＮアクセスポイント２２Ａとメディア変換器２０Ａとは、レーザ距離計１２Ａの近傍、すなわち既設ケーソン３８上に設けられており、レーザ距離計１２Ａとメディア変換器２０Ａとの間が、シリアルケーブルで接続され、メディア変換器２０Ａと無線ＬＡＮアクセスポイント２２Ａとの間が、ＬＡＮケーブルで接続される。又、無線ＬＡＮアクセスポイント２２Ｂとメディア変換器２０Ｂとは、レーザ距離計１２Ｂの近傍、すなわち張り出し足場３４上に設けられており、レーザ距離計１２Ｂとメディア変換器２０Ｂとの間が、シリアルケーブルで接続され、メディア変換器２０Ｂと無線ＬＡＮアクセスポイント２２Ｂとの間が、ＬＡＮケーブルで接続される。
【００３６】
一方、無線ＬＡＮアクセスポイント２２Ｃは、表示手段１６Ｂの近傍、すなわちガット船４０のクレーンオペレータ室４８近傍に設置されている。そして、無線ＬＡＮアクセスポイント２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの間は、相互に無線ＬＡＮ通信が可能に設定されている。更に、制御手段１４及び表示手段１６Ａを構成する、無線ＬＡＮのアクセス機能を備えたノート型ＰＣやタブレット型ＰＣ等が、近傍に設置された無線ＬＡＮアクセスポイント２２Ａと無線ＬＡＮ通信を行い、表示手段１６Ｂを構成する、無線ＬＡＮのアクセス機能を備えたノート型ＰＣやタブレット型ＰＣ等が、近傍に設置された無線ＬＡＮアクセスポイント２２Ｃと無線ＬＡＮ通信を行うように設定される。このような構成により、レーザ距離計１２Ａ及び１２Ｂと制御手段１４との間が、通信可能に接続され、かつ、制御手段１４と表示手段１６Ｂとの間が、通信可能に接続される。
【００３７】
無線ＬＡＮアクセスポイント２２には、汎用の無線ＬＡＮ中継器等が用いられ、メディア変換器２０には、落下範囲計測手段１２が備える通信規格からイーサネット規格に変換することが可能な、各種のメディアコンバータ等が用いられる。なお、落下範囲計測手段１２がイーサネット規格に対応していれば、メディア変換器２０は不要となり、落下範囲計測手段１２と無線ＬＡＮアクセスポイント２２との間をＬＡＮケーブルで接続すればよい。又、図１（ａ）に示す各構成要素間を結んでいる線は、その線種が破線である場合に、構成要素間が無線で接続されていることを示し、その線種が実線である場合に、構成要素間が有線で接続されていることを示している。
【００３８】
続いて、図２に示すフロー図に沿って、図３から図７を参照しながら、上述した中詰材投入支援システム１０を用いて実行する、本発明の実施の形態に係る中詰材投入支援方法について説明する。なお、中詰材投入支援システム１０は、図１に示した構成のものを使用することとする。又、図３に示すケーソン３０の構成は、図１（ｂ）に示したケーソン３０の構成と異なるが、以降は、図３に示すケーソン３０の隔室３２に対して、中詰材５０を投入する場合を例にして説明する。
【００３９】
Ｓ１０（機材設置）：中詰材投入支援システム１０の各構成要素を設置する。特に、レーザ距離計１２は、ケーソン３０の隔室３２に投入される中詰材５０の落下範囲を、適切に計測できる位置に設置する。例えば、レーザ距離計１２を２台設置する場合は、図１（ｂ）に示したように、レーザ距離計１２Ａを既設ケーソン３８上に設置し、レーザ距離計１２Ｂを張り出し足場３４上に設置する。そして、メディア変換器２０Ａ及び無線ＬＡＮアクセスポイント２２Ａをレーザ距離計１２Ａの近傍に設置し、メディア変換器２０Ｂ及び無線ＬＡＮアクセスポイント２２Ｂをレーザ距離計１２Ｂの近傍に設置する。更に、制御手段１４及び表示手段１６Ａを、作業管理者が管理を行う場所（図１（ｂ）の例では既設ケーソン３８上）に設置し、表示手段１６Ｂをガット船４０のクレーンオペレータ室４８内に設置し、無線ＬＡＮアクセスポイント２２Ｃを表示手段１６Ｂの近傍に設置する。
【００４０】
Ｓ２０（情報登録）：制御手段１４に対し、中詰材５０の投入を支援するために必要な、各種の情報を登録する。具体的には、ケーソン３０の寸法情報、レーザ距離計１２Ａ及び１２Ｂとケーソン３０との位置関係、クレーン４２により一回に投入される中詰材５０の体積（グラブバケツ４６の一掴み分の体積）、レーザ距離計１２Ａ及び１２Ｂの夫々が担当する計測領域等を登録する。ケーソン３０の寸法情報には、図３に示すように、ケーソン３０の長さｓ、ケーソン３０の幅ｔ、隔室３２の長さｕ、隔室３２の幅ｖ、隔壁の図３における横方向の厚みｗ、隔壁の図３における縦方向の厚みｘ、外壁の図３における横方向の厚みｙ、外壁の図３における縦方向の厚みｚが含まれる。又、本実施例では、平面視のケーソン３０の、図３に示す分割線Ｌよりも左側の領域を、レーザ距離計１２Ａが担当する計測領域として登録し、分割線Ｌよりも右側の領域を、レーザ距離計１２Ｂが担当する計測領域として登録する。なお、図３に示すケーソン３０の構成は一例であり、ケーソン３０に設けられた隔室３２の数等は、図３の例と異なっていてもよい。各レーザ距離計１２Ａ、１２Ｂの担当する計測領域についても同様である。
【００４１】
Ｓ３０（表示及び計測開始）：制御手段１４により、例えば、図４に示すような画面構成の表示を、表示手段１６Ａ、１６Ｂの双方に表示させる。ここで、図４に示す画面構成について説明すると、符号６０で示されるのは、ケーソン３０の複数の隔室３２の平面配置図であり、この平面配置図６０に示されるケーソン及び隔室の形状や配置は、上記Ｓ２０において登録されたケーソン３０の寸法情報に基づいている。そして、例えば、平面配置図６０に符号３２ａ、３２ｂ、３２ｃで示されている隔室表示は、図３に示されているケーソン３０の隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃに夫々対応している。更に、平面配置図６０の隔室表示に重ねて、ケーソン３０の複数の隔室３２毎の、中詰材５０の堆積高さが表示される。図４の例は、何れの隔室３２にも未だ中詰材５０が投入されていない状態を示しており、全ての隔室表示において、中詰材５０の堆積高さが「００．０ｍ」と表示されている。
【００４２】
又、符号６２で示されるのは、中詰材５０が投入されている等の投入判定を示す表示領域である。符号６４及び６６で示されるのは、レーザ距離計１２Ａ及び１２Ｂと制御手段１４との接続状況を示す表示領域である。すなわち、表示領域６４の上側に表示された「装置１」がレーザ距離計１２Ａに対応し、例えば、レーザ距離計１２Ａと制御手段１４とが接続されている状況では、表示領域６４の左側を点灯、右側を消灯させ、レーザ距離計１２Ａと制御手段１４とが接続されていない状況では、表示領域６４の左側を消灯、右側を点灯させる。同様に、表示領域６６の上側に表示された「装置２」がレーザ距離計１２Ｂに対応し、表示領域６６の左右の点灯及び消灯を切り替えることで、レーザ距離計１２Ｂと制御手段１４との接続状況が示される。
【００４３】
又、符号６８で示されるのは、中詰材投入支援システム１０を用いて計測を開始する場合や、中断していた計測を再開する場合に操作する計測開始ボタンであり、符号７０で示されるのは、計測を中断する場合や終了する場合に操作する計測終了ボタンである。
そして、図４のような表示を表示手段１６Ａ、１６Ｂに表示させた後、ガット船４０のクレーン４２により、ケーソン３０の隔室３２に対して中詰材５０の投入を開始するタイミングで、中詰材投入支援システム１０を用いた計測を開始する。例えば、作業管理者によって、表示手段１６Ａに表示された計測開始ボタン６８を操作することで、計測が開始される。
【００４４】
Ｓ４０（レーザ計測）：図５及び図６に例示されるように、レーザ距離計１２（１２Ａ、１２Ｂ）により、クレーン４２のグラブバケツ４６から投入される中詰材５０に対して、レーザ光１２ａを照射することで、ケーソン３０の上方から隔室３２内に落下するまでの間の、中詰材５０の水平方向の落下範囲を計測する。この際、レーザ距離計１２Ａ、１２Ｂの設置位置と中詰材５０が投入された位置との関係に応じて、レーザ距離計１２Ａ、１２Ｂの何れか一方で、中詰材５０の落下範囲を計測してもよく、レーザ距離計１２Ａ、１２Ｂの双方で、中詰材５０の落下範囲を重複して計測してもよい。レーザ距離計１２Ａ、１２Ｂによる計測は、クレーン４２による中詰材５０の一回の投入作業中に、複数回行う。この際、例えば、レーザ距離計１２として、上述したジック株式会社製のＬＭＳ５１１を用いるとすれば、１秒間に２５回の計測が行われる。なお、レーザ距離計１２では、レーザ距離計１２から計測対象物である中詰材５０までの距離と、レーザ距離計１２から中詰材５０までの方角とが、水平方向に広がって落下する中詰材５０の、略全域にわたって計測される。このため、レーザ距離計１２の計測結果は、中詰材５０に含まれる土砂等の位置を示す、複数の位置情報が集合したデータとなる。なお、本工程Ｓ４０が、中詰材投入支援方法の「計測工程」に相当する。
【００４５】
Ｓ５０（堆積高さ算出）：制御手段１４により、ケーソン３０の複数の隔室３２内に堆積した中詰材５０の堆積高さを、隔室３２毎に算出する。具体的に、本工程Ｓ５０は、下記の如きＳ６０からＳ１１０で構成される。なお、本工程Ｓ５０が、中詰材投入支援方法の「堆積高さ算出工程」に相当する。
Ｓ６０（中詰材投入座標算出・表示）：上記Ｓ４０において計測された中詰材５０の落下範囲に基づいて、制御手段１４により、ケーソン３０に対する、中詰材５０の落下範囲の相対座標を算出する。具体的に、制御手段１４は、レーザ距離計１２Ａ、１２Ｂから夫々の計測結果を取得し、上記Ｓ２０において登録されたケーソン３０の寸法情報や、レーザ距離計１２Ａ、１２Ｂとケーソン３０との位置関係等に基づいて、レーザ距離計１２Ａ、１２Ｂの夫々の計測結果を、ケーソン３０に対する相対座標へと換算する。すなわち、レーザ距離計１２Ａ、１２Ｂの夫々により計測された、中詰材５０の落下範囲を示す複数の位置情報が集合したデータを、ケーソン３０に対する複数の相対座標が集合したデータへと換算する。そして、レーザ距離計１２Ａに係る、複数の相対座標が集合したデータから、図３に示す分断線Ｌよりも図中左側の領域に含まれる相対座標のみを抽出する。同様に、レーザ距離計１２Ｂに係る、複数の相対座標が集合したデータから、図３に示す分断線Ｌよりも図中右側の領域に含まれる相対座標のみを抽出する。
【００４６】
更に、レーザ距離計１２Ａに係る抽出後の相対座標と、レーザ距離計１２Ｂに係る抽出後の相対座標とを統合して、平面視のケーソン３０の全範囲において計測された、中詰材５０の水平方向の落下範囲を示す、複数の相対座標が集合したデータとして使用する。すなわち、例えば、中詰材５０の落下範囲の全体が、図３に示す分断線Ｌよりも図中左側の領域に含まれる場合は、その落下範囲がレーザ距離計１２Ａ、１２Ｂの双方によって計測されたとしても、制御手段１４によって、レーザ距離計１２Ａによる計測結果のみが使用される。又、中詰材５０の落下範囲が分断線Ｌを跨いでいる場合は、制御手段１４によって、落下範囲のうち、分断線Ｌよりも図３中左側の領域に含まれる範囲について、レーザ距離計１２Ａによる計測結果が使用され、分断線Ｌよりも図３中右側の領域に含まれる範囲について、レーザ距離計１２Ｂによる計測結果が使用される。
【００４７】
上記のように中詰材５０の落下範囲の相対座標を算出した後、制御手段１４により、表示手段１６Ａ、１６Ｂに中詰材５０の落下範囲を表示させる。すなわち、ケーソン３０を表す図４に示した平面配置図６０を、ケーソン３０に対する座標系として見立て、算出した中詰材５０の落下範囲の相対座標を利用して、平面配置図６０に重ねて中詰材５０の落下範囲を表示する。ここで、クレーン４２のグラブバケツ４６は、２つのバケツを、下方が開放するように軸着した構造を有している。よって、グラブバケツ４６から投入される中詰材５０は、グラブバケツ４６が開き始めたときには、開いたグラブバケツ４６の隙間から落下し、グラブバケツ４６がある程度開いた後は、２つのバケツの各々から落下する。すなわち、中詰材５０は、クレーン４２による一回の投入作業中に、グラブバケツ４６の隙間から纏まって落下する、図６に符号５０Ａで示したような状態から、２つのバケツから２つに分かれて落下する、図６に符号５０Ｂで示したような状態へと変化する。
【００４８】
そして図７には、上記のように落下状態が変化する中詰材５０の、落下範囲表示５０ａの表示例を示している。図７の例では、レーザ距離計１２により計測された中詰材５０の落下範囲表示５０ａを、所定時間中の計測結果毎に色分けして表示し、更に、レーザ距離計１２によって計測されたタイミングから、前記の所定時間よりも長い時間、色分けした各々の表示が残るようにしている。図７（ａ）には、初めは１つに纏まっていた落下範囲表示５０ａが、徐々に２つに分かれていく様子が示されており、図７（ｂ）には、２つに分かれた落下範囲表示５０ａのみが表示されている。なお、本工程Ｓ６０が、中詰材投入支援方法の「座標算出工程」に相当する。
【００４９】
Ｓ７０（中詰材落下の隔室判別）：上記Ｓ６０で算出した結果に基づき、制御手段１４により、ケーソン３０の複数の隔室３２の中から、クレーン４２による一回の投入作業中に、中詰材５０が落下した隔室３２を判別する。すなわち、上記Ｓ６０では、ケーソン３０に対する、中詰材５０の落下範囲の相対座標を算出しているため、この算出した相対座標と、隔室３２の寸法を含むケーソン３０の寸法情報とから、中詰材５０が落下した隔室３２を判別する。この際、中詰材５０の一部が、ケーソン３０の何れの隔室３２にも落下せずに、ケーソン３０周辺の水中等に落下したことが判明した場合は、ケーソン３０の周辺領域全体を、仮想的な１つの隔室（以下、「仮隔室」とする）に見立て、この仮隔室を中詰材５０が落下した１つの隔室３２として判別してもよい。図７に示した例の場合、中詰材５０の落下範囲表示５０ａが、平面配置図６０の隔室表示３２ａ、３２ｂ、３２ｃと重なっているため、ケーソン３０の隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃに、中詰材５０が落下したことが判別される。なお、本工程Ｓ７０が、中詰材投入支援方法の「判別工程」に相当する。
【００５０】
Ｓ８０（判別した隔室数判定）：制御手段１４により、上記Ｓ７０において判別した、中詰材５０が落下した隔室３２が、複数であるか否かを判定する。そして、判別した隔室３２が複数である場合（ＹＥＳ）は、Ｓ９０へ移行し、判別した隔室３２が１つである場合（ＮＯ）は、Ｓ１００へ移行する。なお、上記Ｓ７０において、１つ以上の隔室３２と、ケーソン３０周辺を示す仮隔室とに、中詰材５０が落下したと判別された場合は、中詰材５０が落下した隔室３２が複数であるとして、Ｓ９０へ移行する。
【００５１】
Ｓ９０（隔室毎の中詰材投入量の体積比率算出）：上記Ｓ７０において判別した隔室３２が複数である場合、制御手段１４により、複数の隔室３２毎に、中詰材５０の投入量の体積比率を算出する。一例として、図７の例のように、隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの３つの隔室３２に中詰材５０が落下した場合について説明する。本実施例では、レーザ距離計１２により、中詰材５０の水平方向の落下範囲を、複数の位置情報が集合したデータとして計測し、その計測結果を、ケーソン３０に対する、複数の相対座標が集合したデータへ変換している。そして、この集合データに含まれる複数の相対座標の各々は、ケーソン３０に対する隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの相対座標の、何れかと重なることになる。
【００５２】
そこで、中詰材５０の落下範囲を示す集合データに含まれる複数の相対座標のうち、隔室３２Ａと重なる複数の相対座標の数と、隔室３２Ｂと重なる複数の相対座標の数と、隔室３２Ｃと重なる複数の相対座標の数とを算出する。この計算を、クレーン４２による一回の投入作業中に行われた、レーザ距離計１２による全ての計測の度に行う。更に、得られた計算結果を、隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃ毎に累積していき、最終的に得られた隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの夫々に係る累積結果を、隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの関連値として保存する。このように保存した隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの関連値同士の比率が、隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃ毎の、中詰材５０の投入量の体積比率となる。なお、上記Ｓ７０において、１つ以上の隔室３２と、ケーソン３０周辺を示す仮隔室とに、中詰材５０が落下したと判別された場合は、１つ以上の隔室３２と仮隔室との夫々に対する、中詰材５０の投入量の体積比率を、上記と同様の方法で算出すればよい。又、本工程Ｓ９０が、中詰材投入支援方法の「体積比率算出工程」に相当する。
【００５３】
Ｓ１００（各隔室に投入された中詰材体積算出）：制御手段１４により、クレーン４２による一回の投入作業中に各隔室３２に投入された、中詰材５０の体積を算出する。ここで、上記Ｓ８０において、中詰材５０が落下した隔室３２が１つであると判定されている場合は、上記Ｓ７０で判別されたその１つの隔室３２に、クレーン４２によって一回の投入作業で投入される、全ての中詰材５０が投入されたことになる。従って、上記Ｓ２０において登録された、クレーン４２により一回に投入される中詰材５０の体積を、上記Ｓ７０で判別された１つの隔室３２に対して投入された、中詰材５０の体積として採用する。
【００５４】
一方、上記Ｓ８０において、中詰材５０が落下した隔室３２が複数であると判定されている場合は、上記Ｓ９０において算出した、中詰材５０が落下した複数の隔室３２毎の、中詰材５０の投入量の体積比率を利用する。すなわち、図７の例の場合には、上記Ｓ９０において、中詰材５０が落下した隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの関連値を保存している。このため、上記Ｓ２０において登録された、クレーン４２により一回に投入される中詰材５０の体積を、隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの関連値間の比率に従って３つに分ける。そして、３つに分けた体積のうち、隔室３２Ａの関連値の比率に基づく体積を、隔室３２Ａに投入された中詰材５０の体積として採用し、隔室３２Ｂの関連値の比率に基づく体積を、隔室３２Ｂに投入された中詰材５０の体積として採用し、隔室３２Ｃの関連値の比率に基づく体積を、隔室３２Ｃに投入された中詰材５０の体積として採用する。
【００５５】
なお、１つ以上の隔室３２と、ケーソン３０周辺を示す仮隔室とに、中詰材５０が落下している場合には、クレーン４２により一回に投入される中詰材５０の体積を、１つ以上の隔室３２と仮隔室との関連値間の比率に従って分け、少なくとも、１つ以上の隔室３２の関連値の比率に基づく体積を、その１つ以上の隔室３２に投入された中詰材５０の体積として採用すればよい。すなわち、クレーン４２により一回に投入される中詰材５０の体積のうち、１つ以上の隔室３２に投入された中詰材５０の体積を算出すればよく、仮隔室に投入された（ケーソン３０の周辺に落下した）中詰材５０の体積の算出は任意である。これは、ケーソン３０の周辺に落下した中詰材５０の体積を算出しなくとも、上記のような計算により、クレーン４２により一回に投入される中詰材５０の体積から、ケーソン３０の周辺に落下した中詰材５０の体積を減算した体積が、１つ以上の隔室３２に投入されたという処理がなされるためである。なお、ケーソン３０の周辺に落下した中詰材５０の体積を算出して、管理することとしてもよい。
【００５６】
Ｓ１１０（隔室毎の中詰材の堆積高さ更新・表示）：制御手段１４により、ケーソン３０に設けられた複数の隔室３２毎の、中詰材５０の堆積高さを更新する。ここで、制御手段１４は、ケーソン３０の複数の隔室３２毎に、各隔室３２内に堆積された中詰材５０の総体積及び堆積高さを保存している。例えば、ケーソン３０が図３に示すような構成である場合、ケーソン３０は１２個の隔室３２を備えているため、制御手段１４は、１２個の隔室３２夫々の、堆積された中詰材５０の総体積及び堆積高さを保存している。そして、図７の例のように、１２個の隔室３２のうち、隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの３つの隔室３２に中詰材５０が投入された場合、上記Ｓ１００において算出した、隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの夫々に投入された中詰材５０の体積を、前回の投入作業までに隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの夫々に堆積された中詰材５０の総体積に加算する。これにより、例えば、今回の中詰材５０の投入作業が、ケーソン３０に対する初めての投入作業である場合は、隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの夫々に堆積された中詰材５０の総体積が、上記Ｓ１００において算出した、隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの夫々に投入された中詰材５０の体積と等しくなり、隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃ以外の残りの隔室３２の、夫々の中詰材５０の総体積は、ゼロのままである。
【００５７】
続いて、制御手段１４により、今回の投入作業によって中詰材５０の体積が加算された隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの夫々に堆積されている、中詰材５０の堆積高さを算出する。すなわち、各隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃ内の中詰材５０の総体積を、上記Ｓ２０において登録された寸法情報から算出される、各隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの深さ方向と直交する断面積で除することで、各隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃ内の中詰材５０の堆積高さを算出する。そして、前回の投入作業後に保存していた各隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃ内の中詰材５０の堆積高さを、上記のように算出した各堆積高さへと更新する。更に、表示手段１６により平面配置図６０に重ねて表示している、１２個の隔室３２内に堆積された中詰材５０の堆積高さ表示のうち、隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃ内の中詰材５０の堆積高さ表示を、更新後の堆積高さへと更新して表示する。なお、本工程Ｓ１１０が、中詰材投入支援方法の「更新工程」に相当する。
【００５８】
Ｓ１２０（計測継続の判定）：中詰材投入支援システム１０を用いた計測を継続するか否かを判定する。すなわち、中詰材５０の投入作業を続けて行う場合は、中詰材投入支援システム１０を用いた計測を継続する必要がある（ＹＥＳ）ため、上記Ｓ４０へ復帰する。一方、ケーソン３０の各隔室３２内に、計画通りの量の中詰材５０を投入した場合や、中詰材５０の投入作業を中断する場合等（ＮＯ）は、例えば、作業管理者等によって、表示手段１６に表示された計測終了ボタン７０を操作することで、中詰材投入支援システム１０を用いた計測を、終了或いは中断する。なお、中断後に計測を再開する場合は、上記Ｓ３０から始めればよい。
【００５９】
さて、上記構成をなす本発明の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。すなわち、本発明の実施の形態に係る中詰材投入支援システム１０は、図１に示すように、少なくとも１つの落下範囲計測手段１２、制御手段１４及び表示手段１６を含んでいる。落下範囲計測手段１２は、作業船４０に設置されたクレーン等の投入手段４２により、ケーソン３０に設けられた複数の隔室３２に中詰材５０が投入される際に、ケーソン３０の上方から投入されて隔室３２内に落下するまでの間の、中詰材５０の水平方向の落下範囲を計測する（図２のＳ４０）ものである（図５、図６参照）。この落下範囲計測手段１２による中詰材５０の落下範囲の計測は、投入手段４２による一回の投入作業の間に、複数回行われる。又、落下範囲計測手段１２は、その計測性能やケーソン３０の大きさ等に応じて、ケーソン３０に設けられた全隔室３２への中詰材５０の落下を計測するために必要な数が含まれ、図１の例では２つの落下範囲計測手段１２Ａ、１２Ｂが含まれている。なお、落下範囲計測手段１２によって計測する中詰材５０の落下範囲は、水平方向に連続した平面の位置情報として計測してもよく、水平方向に点在する複数の位置情報が集合したものとして計測してもよい。又、一回の投入作業の間の、中詰材５０の落下範囲の計測回数が多いほど、中詰材５０の落下範囲は高精度に把握可能となる。
【００６０】
制御手段１４は、図１の例ではメディア変換器２０及び無線ＬＡＮアクセスポイント２２を介して、落下範囲計測手段１２と通信可能に接続され、落下範囲計測手段１２から計測結果を取得する。又、制御手段１４には、投入手段４２によって一回の投入作業で投入される中詰材５０の体積（総量）が予め設定される（図２のＳ２０）。この中詰材５０の体積は、図１の例のように、投入手段４２がグラブバケツ４６を備えたクレーン４２である場合には、グラブバケツ４６一掴み分の中詰材５０の体積となる。そして、制御手段１４は、取得した落下範囲計測手段１２による計測結果と、予め設定された、一回の投入作業で投入される中詰材５０の体積とに基づいて、ケーソン３０の複数の隔室３２毎に、中詰材５０の堆積高さを算出する（図２のＳ５０）。すなわち、中詰材５０の落下範囲が判明することで、中詰材５０が落下した隔室３２が判明し、その判明した隔室３２内に、一回の投入作業で投入される体積分の中詰材５０が投入されたことになる。このため、制御手段１４は、中詰材５０の投入作業毎に、各隔室３２に投入された中詰材５０の体積を累積していき、この累積した体積を、隔室３２の深さ方向と直交する断面積で除することで、ケーソン３０の複数の隔室３２毎の、中詰材５０の堆積高さを算出するものである。そして、表示手段１６は、制御手段１４により算出された、ケーソン３０の複数の隔室３２毎の、中詰材５０の堆積高さ等を表示する（図４参照）。
【００６１】
上記のような構成により、本発明の実施の形態に係る中詰材投入支援システム１０は、作業員が直接計測作業を行うことなく、ケーソン３０の複数の隔室３２内の、中詰材５０の堆積高さを算出及び表示するため、中詰材５０の高さ管理を効率よく行うことができる。更に、ケーソン３０の複数の隔室３２毎に、中詰材５０の堆積高さを計測する装置を設置する必要はなく、単純な構成であるため、コストを抑制することができる。又、表示手段１６により表示される内容を確認しながら、投入手段４２による中詰材５０の投入作業を行うことで、ケーソン３０の傾きを防止するように、複数の隔室３２内に均等に中詰材５０を投入するような中詰材５０の投入位置を、容易に把握すること可能となる。
【００６２】
更に、本発明の実施の形態に係る中詰材投入支援システム１０は、図１（ｂ）に示すように、落下範囲計測手段１２が、ケーソン３０に隣接する既設ケーソン３８上、或いは、ケーソン３０に設けられた張り出し足場３４上に設置されるものである。すなわち、防波堤や護岸等を構築するためのケーソン３０は、複数連続して据付けられるため、新設するケーソン３０の近傍には既設ケーソン３８があることが多く、この既設ケーソン３８を落下範囲計測手段１２の設置場所に利用するものである。この際、既設ケーソン３８の天端は、新設するケーソン３０の天端と基本的に同じ高さであるため、既設ケーソン３８上に落下範囲計測手段１２を設置することで、新設するケーソン３０の隔室３２に対して、ケーソン３０の上方から投入される中詰材５０の落下範囲を、適切な距離及び高さの位置から計測することができる。
【００６３】
一方、隣接する既設ケーソン３８が存在しない場合や、既設ケーソン３８上に設置した落下範囲計測手段１２から離間した適切な位置に、別の落下範囲計測手段１２をするための既設ケーソン３８が存在しない場合等は、新設するケーソン３０に、このケーソン３０の平面視の周縁よりも外側に突出した張り出し足場３４を設け、この張り出し足場３４上に落下範囲計測手段１２を設置する。これにより、落下範囲計測手段１２の設置に適した既設ケーソン３８が存在しない場合であっても、意図的に設けた張り出し足場３４上から計測を行うため、中詰材５０の落下範囲を適切に計測することができる。
【００６４】
又、本発明の実施の形態に係る中詰材投入支援システム１０は、図１の例のように、落下範囲計測手段１２を複数含む場合、ケーソン３０に設けられた全隔室３２への中詰材５０の落下を計測するように、落下範囲計測手段１２Ａ、１２Ｂ同士が離間して設置される。又、制御手段１４は、平面視におけるケーソン３０及びその周辺の範囲を、複数の落下範囲計測手段１２Ａ、１２Ｂの各々が担当する複数の領域に分割する。図１のように２つの落下範囲計測手段１２Ａ、１２Ｂを含む場合は、平面視におけるケーソン３０及びその周辺の範囲を、一方の落下範囲計測手段１２Ａに比較的近く、その落下範囲計測手段１２Ａにより計測を担当する１つの領域と、他方の落下範囲計測手段１２Ｂに比較的近く、その落下範囲計測手段１２Ｂにより計測を担当する残りのもう１つの領域との、図３に示す分断線Ｌによって分けられるような、２つの領域に仮想的に分割する。
【００６５】
そして、制御手段１４は、ケーソン３０の複数の隔室３２毎に中詰材５０の高さを算出する際に、分割した複数の領域毎に、各領域を担当する落下範囲計測手段１２による計測結果を利用する。すなわち、図１の例に基づいて説明すると、制御手段１４は、分割した一方の領域については、その領域を担当する一方の落下範囲計測手段１２Ａによる計測結果を採用し、分割したもう一方の領域については、その領域を担当する他方の落下範囲計測手段１２Ｂによる計測結果を採用する。換言すれば、一方の落下範囲計測手段１２Ａにより計測された、その落下範囲計測手段１２Ａが担当する領域内で投入された中詰材５０の落下範囲と、他方の落下範囲計測手段１２Ｂにより計測された、その落下範囲計測手段１２Ｂが担当するもう一方の領域内で投入された中詰材５０の落下範囲とを統合して、平面視におけるケーソン３０及びその周辺の範囲に投入された中詰材５０の落下範囲として利用する。
【００６６】
これにより、複数の落下範囲計測手段１２による計測結果のうち、異なる落下範囲計測手段１２により計測された中詰材５０の重複する落下範囲を、重複して利用することを防止することができる。更に、複数の落下範囲計測手段１２を利用しているにも関わらず、各落下範囲計測手段１２による計測結果を統合して利用するため、結果の統合後は、１つの落下範囲計測手段１２を使用した場合と同様の計算方法で、ケーソン３０の複数の隔室３２毎の、中詰材５０の堆積高さを正確に算出することができる。なお、複数の落下範囲計測手段１２は、実際には、各々が担当する領域を超える範囲まで計測を行い、制御手段１４が各落下範囲計測手段１２から計測結果を取得した後に、制御手段１４によって、各計測結果の中の、その計測を行った落下範囲計測手段１２が担当する領域を超える部分に対してマスクをかけて利用されることにより、上記の方法が実現される。
【００６７】
又、本発明の実施の形態に係る中詰材投入支援システム１０は、制御手段１４が、落下範囲計測手段１２により計測された、中詰材５０の水平方向の落下範囲に基づいて、ケーソン３０に対する中詰材５０の落下範囲の相対座標を算出する（図２のＳ６０）。すなわち、制御手段１４は、平面視のケーソン３０の寸法情報（図３に示すケーソン３０の長さｓ及び幅ｔ、各隔室３２の長さｕ及び幅ｖ等）、及び、落下範囲計測手段１２とケーソン３０との位置関係を事前に把握し（図２のＳ２０）、これらの情報を利用して、落下範囲計測手段１２による計測結果を、ケーソン３０に対する中詰材５０の落下範囲の相対座標へと変換する。この際、落下範囲の相対座標は、落下範囲計測手段１２の計測結果に応じて、複数の位置座標が集合したものであってもよく、連続した平面を表す座標であってもよい。更に、制御手段１４は、算出した落下範囲の相対座標に基づいて、ケーソン３０に設けられた複数の隔室３２の中から、中詰材５０が投入された少なくとも１つの隔室３２を判別する（図２のＳ７０）。すなわち、隔室３２の寸法を含むケーソン３０の寸法情報から、平面視のケーソン３０における各隔室３２の、ケーソン３０に対する相対座標が把握され、これら各隔室３２の相対座標と、中詰材５０の落下範囲の相対座標とを比較することで、中詰材５０が投入された隔室３２を判別することができる。これにより、中詰材５０が投入された隔室３２を、正確に把握することが可能となる。
【００６８】
又、制御手段１４は、中詰材５０が投入された少なくとも１つの隔室３２の、今回の投入作業において投入された中詰材５０の体積を算出し（図２のＳ１００）、それを前回の投入作業までに堆積された中詰材５０の体積に累積して、累積結果を隔室３２の断面積で除することで、中詰材５０の堆積高さを更新する（図２のＳ１１０）。この際、中詰材５０が投入されなかったと判別された隔室３２については、中詰材５０の堆積高さを更新しない。これにより、中詰材５０が投入されたと判別された隔室３２についてのみ、中詰材５０の堆積高さを更新することとなるため、不要な計算は行わずに、中詰材５０の高さ管理に必要な情報を効率よく算出することができる。
【００６９】
更に、本発明の実施の形態に係る中詰材投入支援システム１０は、制御手段１４が、一回の投入作業中に中詰材５０が投入された隔室３２を複数判別した場合、すなわち、中詰材５０の落下範囲の相対座標が、ケーソン３０の複数の隔室３２の相対座標と重なっていた場合に、それら複数の隔室３２毎に、投入された中詰材５０の体積比率を算出する（図２のＳ９０）。この際の体積比率とは、投入手段４２により一回の投入作業で投入される中詰材５０の体積あたりの、中詰材５０が投入されたと判別された複数の隔室３２毎の、各隔室３２への中詰材５０の投入量の体積比率である。
【００７０】
ここで、上述したように、落下範囲計測手段１２による中詰材５０の落下範囲の計測は、投入手段４２による一回の投入作業の間に、複数回行われる。又、中詰材５０の落下範囲は、投入手段４２の態勢の変化や、作業船４０の揺動等の影響によって、一回の投入作業中に刻々と変化する。このため、落下範囲計測手段１２により計測される中詰材５０の落下範囲は、一回の投入作業中であっても、計測の度に変化する。そこで、例えば、一回の投入作業の間に行われた、落下範囲計測手段１２による複数回の計測の結果に、図７の例のように、１つの隔室３２Ａに中詰材５０が投入されたと判別される測定結果、その隔室３２Ａとそれに隣接する隔室３２Ｂ又は隔室３２Ｃとの、２つの隔室３２に中詰材５０が投入されたと判別される測定結果、及び、隔室３２Ａとそれに隣接する隔室３２Ｂ及び隔室３２Ｃとの、３つの隔室３２に中詰材５０が投入されたと判別される測定結果の、３パターンの測定結果が含まれている場合を例にして説明する。
【００７１】
まず、隔室３２Ａにのみ中詰材５０が投入されたと判別される測定結果が得られた場合、すなわち、計測された中詰材５０の落下範囲の全てが、隔室３２Ａの相対座標と重なっている場合は、その隔室３２Ａに対して紐付けられる関連値として、中詰材５０の落下範囲に含まれる計測された位置情報（点）の数（又は落下範囲の面積）を算出して保存する。そして、隔室３２Ａにのみ中詰材５０が投入されたと判別される測定結果が得られる度に、中詰材５０の落下範囲に含まれる計測された位置情報の数（落下範囲の面積）を算出して、隔室３２Ａの関連値に累積していく。一方、２つの隔室３２Ａ、３２Ｂ（又は３２Ｃ）に中詰材５０が投入されたと判別される測定結果が得られた場合、すなわち、計測された中詰材５０の落下範囲が、隔室３２Ａ、３２Ｂ（３２Ｃ）の双方の相対座標と重なっている場合は、中詰材５０の落下範囲のうち、隔室３２Ａの相対座標と重なっている領域に含まれる計測された位置情報（点）の数（又はその領域の面積）と、隔室３２Ｂ（３２Ｃ）の相対座標と重なっている残りの領域に含まれる計測された位置情報（点）の数（又はその領域の面積）とを算出する。
【００７２】
そして、隔室３２Ａの相対座標と重なっている領域に含まれる計測された位置情報の数（その領域の面積）を、上述した隔室３２Ａの関連値に累積し、隔室３２Ｂ（３２Ｃ）の相対座標と重なっている領域に含まれる計測された位置情報の数（その領域の面積）を、隔室３２Ｂ（３２Ｃ）に対して紐付けられる関連値として保存、累積する。すなわち、隔室３２Ａ、３２Ｂ（３２Ｃ）の双方に中詰材５０が投入されたと判別される測定結果が得られる度に、隔室３２Ａ、３２Ｂ（３２Ｃ）の相対座標と重なっている夫々の領域に含まれる計測された位置情報の数（又は夫々の領域の面積）を算出して、隔室３２Ａ、３２Ｂ（３２Ｃ）の各々の関連値に累積していく。更に、３つの隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃに中詰材５０が投入されたと判別される測定結果が得られた場合は、中詰材５０の落下範囲のうち、各隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの相対座標と重なっている領域に含まれる計測された位置情報（点）の数（又はその領域の面積）を算出し、各隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの関連値に累積していけばよい。
【００７３】
上記のような位置情報の数（面積）の累積を、一回の投入作業中に行われる、落下範囲計測手段１２による複数回の計測の全てについて行い、最終的に得られた隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの夫々の関連値間の相対比を、上述した体積比率として利用する。具体的には、制御手段１４に予め設定される、一回の投入作業で投入される中詰材５０の体積を、隔室３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの関連値の相対比に従って３つに分け、隔室３２Ａの関連値に対応する体積を、隔室３２Ａに投入された中詰材５０の体積として採用し、隔室３２Ｂの関連値に対応する体積を、隔室３２Ｂに投入された中詰材５０の体積として採用し、隔室３２Ｃの関連値に対応する残りの体積を、隔室３２Ｃに投入された中詰材５０の体積として採用するものである。このような計算を制御手段１４によって行うため、中詰材５０の落下範囲が刻々と変化する場合であっても、中詰材５０が投入された複数の隔室３２毎の、中詰材５０が堆積した高さを、正確に算出することが可能となる。更に、上記のような計算を、中詰材５０が投入された隔室３２に加えて、平面視のケーソン３０の周縁よりも外側の範囲（仮隔室）について行うこととすれば、ケーソン３０の何れの隔室３２にも投入されずに、ケーソン３０周辺の水中等へ落下した中詰材５０の体積も把握することができるため、各隔室３２に堆積した中詰材５０の高さを、より正確に算出することができる。
【００７４】
又、本発明の実施の形態に係る中詰材投入支援システム１０は、落下範囲計測手段１２がレーザ距離計１２であることで、図５及び図６に示すように、レーザ光１２ａを利用して中詰材５０の落下範囲を計測する。ここで、レーザ距離計１２は、前方の水平方向の扇状の範囲に、分解能に応じた角度毎にレーザ光１２ａを照射し、計測対象物（中詰材５０）に反射したレーザ光を受光して、レーザ距離計１２から計測対象物までの距離や方角を計測するものである。この際、レーザ距離計１２から照射されるレーザ光１２ａは、水平方向に広がって落下する土砂等の中詰材５０の、レーザ距離計１２に対向する外側の部分のみで、全てが反射されるのではなく、土砂等の粒子の隙間を通って、水平方向に広がる中詰材５０の略全域において反射される。その結果として、レーザ距離計１２は、中詰材５０の水平方向の落下範囲を、水平方向に点在する複数の位置情報が集合したものとして計測することとなる。更に、レーザ距離計１２は、扇状の範囲照射による計測を、１秒あたりに複数回行うものであるため、投入手段４２による中詰材５０の一回の投入作業中に行われる、中詰材５０の落下範囲の計測回数が増加する。これにより、中詰材５０の落下範囲の計測を精度良く行うことができ、延いては、各隔室３２の中詰材５０の堆積高さを精度良く算出することが可能となる。
【００７５】
又、本発明の実施の形態に係る中詰材投入支援システム１０は、図４及び図７に示すように、表示手段１６が、ケーソン３０に設けられた複数の隔室３２を示す平面配置図６０を表示し、更に、中詰材５０の水平方向の落下範囲表示５０ａと、複数の隔室３２毎の中詰材５０の堆積高さとの双方を、ケーソン３０の隔室３２を示す平面配置図６０に重ねて表示するものである。すなわち、落下範囲計測手段１２により計測された中詰材５０の落下範囲を、平面配置図６０に示された複数の隔室３２に重ねて表示することで、クレーン等の投入手段４２を操作するオペレータや作業管理者が、表示手段１６に表示された内容から、ケーソン３０の何れの隔室３２に中詰材５０が投入されているのかを、直感的に把握することができる。中詰材５０の落下範囲表示５０ａは、一回の投入作業中に行われる、落下範囲計測手段１２による複数回の計測結果を経時的に表示するものとし、この際、各回の計測結果が所定時間（例えば数秒）ずつ残るように表示してもよく、計測時から経過した時間に応じて色分けして表示してもよい。更に、表示手段１６は、平面配置図６０に示された複数の隔室３２に、各隔室３２内の中詰材５０の堆積高さを重ねて表示するため、投入手段４２のオペレータや作業管理者により、各隔室３２内の中詰材５０の堆積高さが一目で把握される。これにより、複数の隔室３２内に均等に中詰材５０が投入されるように、次に中詰材５０を投入すべき隔室３２を、容易に把握することができる。
【符号の説明】
【００７６】
１０：中詰材投入支援システム、１２（１２Ａ、１２Ｂ）：落下範囲計測手段（レーザ距離計）、１４：制御手段、１６（１６Ａ、１６Ｂ）：表示手段、３０：ケーソン、３２（３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃ）：複数の隔室、３４：張り出し足場、３８：既設ケーソン、４０：作業船、４２：投入手段、５０（５０Ａ、５０Ｂ）：中詰材、６０：平面配置図
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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