(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電力を直流電力に変換するコンバータ部と、
前記直流電力を交流制御電力に変換して、変換された前記交流制御電力をサーボモータに供給して駆動させる複数のサーボアンプとを備え、
前記サーボアンプは、前記サーボモータの駆動を制御する制御部と、他の前記サーボアンプとの間で相互通信可能な通信部とを含み、
前記制御部は、自身の前記サーボアンプが前記複数のサーボアンプの出力値の合計出力値を算出する第１アンプであると判断した場合に、前記複数のサーボアンプのうちの前記第１アンプ以外の第２アンプである前記他のサーボアンプから前記通信部を介して、前記サーボアンプの出力情報を取得して、取得した前記サーボアンプの出力情報に基づいて、前記合計出力値を算出する制御を行うように構成されており、
前記制御部は、前記自身のサーボアンプと前記コンバータ部とが接続されたことに基づいて取得される前記自身のサーボアンプと前記コンバータ部との接続に関する情報である接続情報に基づいて、前記第１アンプであるか、または、前記第２アンプであるかのいずれであるかを判断する制御を行うように構成されている、多軸ドライブ装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記自身のサーボアンプと前記コンバータ部との接続に関する情報である接続情報に基づいて、前記第１アンプであるか、または、前記第２アンプであるかのいずれであるかを判断する制御を行うように構成されている、請求項１に記載の多軸ドライブ装置。
【請求項３】
前記接続情報としての識別情報がそれぞれ割り当てられ、前記複数のサーボアンプがそれぞれ接続される複数の接続部をさらに備え、
前記制御部は、前記識別情報を取得して、取得した前記識別情報が所定の識別情報である場合に、前記自身のサーボアンプが前記第１アンプであると判断するとともに、取得した前記識別情報が前記所定の識別情報以外である場合に、前記自身のサーボアンプが前記第２アンプであると判断する制御を行うように構成されている、請求項２に記載の多軸ドライブ装置。
【請求項４】
前記複数の接続部は、それぞれ、前記サーボアンプが着脱可能に構成されており、前記コンバータ部からの前記直流電力を前記複数の接続部に接続されている前記複数のサーボアンプに供給するように構成されている、請求項３に記載の多軸ドライブ装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記自身のサーボアンプが前記第２アンプである場合に、前記通信部を介して、前記第１アンプと判断された前記他のサーボアンプに前記自身のサーボアンプの出力情報を送信する制御を行うように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の多軸ドライブ装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記自身のサーボアンプが前記第１アンプである場合で、かつ、前記合計出力値が所定のしきい値出力値を超えた場合に、警告を報知するか、前記複数のサーボアンプから前記サーボモータに供給する前記交流制御電力の大きさを制限するか、または、前記複数のサーボアンプのうちの少なくとも１つの運転を停止するかのうちの少なくとも１つを行う制御をするように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の多軸ドライブ装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記自身のサーボアンプが前記第１アンプである場合に、前記自身のサーボアンプまたは前記他のサーボアンプのうちの少なくとも１つの前記サーボアンプの出力値を設定する制御を行うように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の多軸ドライブ装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記自身のサーボアンプが前記第１アンプである場合に、前記複数のサーボアンプの出力値のうちの前記出力値を設定した前記サーボアンプの出力値以外の前記複数のサーボアンプの出力値の合計出力値を算出する制御を行うように構成されている、請求項７に記載の多軸ドライブ装置。
【請求項９】
前記サーボモータのモータ情報を有する複数のエンコーダをさらに備え、
前記制御部は、前記自身のサーボアンプが前記第１アンプである場合に、前記複数のエンコーダから前記モータ情報を取得して、取得した前記モータ情報に基づいて、使用中の前記サーボモータの数を取得する制御を行うとともに、前記使用中のサーボモータの数に基づいて、前記複数のサーボアンプの出力値を設定する制御を行うように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の多軸ドライブ装置。
【請求項１０】
交流電力を直流電力に変換する、複数のサーボアンプの共通コンバータ部からの前記直流電力を交流制御電力に変換して、変換された前記交流制御電力をサーボモータに供給して駆動させる前記サーボアンプであって、
前記サーボモータの駆動を制御する制御部と、他の前記サーボアンプとの間で相互通信可能な通信部とを含み、
前記制御部は、自身の前記サーボアンプが前記複数のサーボアンプの出力値の合計出力値を算出する第１アンプであると判断した場合に、前記複数のサーボアンプのうちの前記第１アンプ以外の第２アンプである前記他のサーボアンプから前記通信部を介して、前記サーボアンプの出力情報を取得して、取得した前記サーボアンプの出力情報に基づいて、前記合計出力値を算出する制御を行うように構成されており、
前記制御部は、前記自身のサーボアンプと前記共通コンバータ部とが接続されたことに基づいて取得される前記自身のサーボアンプと前記共通コンバータ部との接続に関する情報である接続情報に基づいて、前記第１アンプであるか、または、前記第２アンプであるかのいずれであるかを判断する制御を行うように構成されている、サーボアンプ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、多軸ドライブ装置およびサーボアンプに関し、特に、サーボモータに交流制御電力を供給する多軸ドライブ装置およびサーボアンプに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、サーボモータに交流制御電力を供給する多軸ドライブ装置およびサーボアンプが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、サーボモータに交流電力および位置指令を伝達してサーボモータを駆動させる複数のサーボアンプを備える多軸モータドライブシステムが開示されている。この多軸モータドライブシステムには、複数のサーボアンプに直流電力を供給する共通コンバータが設けられている。また、この共通コンバータには、複数のサーボアンプの出力平均値を算出して、共通コンバータの定格出力と複数のサーボアンプの出力平均値とを比較する制御を行う制御部が設けられている。そして、この制御部は、複数のサーボアンプの出力平均値が共通コンバータの定格出力を超えた場合には、サーボモータの動作を停止する制御を行うように構成されている。また、複数のサーボアンプには、それぞれ、サーボモータの駆動を制御するための制御部が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１９９７９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の多軸モータドライブシステムでは、複数のサーボアンプの出力平均値を算出するために、共通コンバータに制御部が別途設けられている。このため、共通コンバータが大型化して、多軸モータドライブシステムが大型化するという問題点がある。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、装置が大型化するのを抑制しながら、複数のサーボアンプの合計出力値を算出することが可能な多軸ドライブ装置およびサーボアンプを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による多軸ドライブ装置は、交流電力を直流電力に変換するコンバータ部と、直流電力を交流制御電力に変換して、変換された交流制御電力をサーボモータに供給して駆動させる複数のサーボアンプとを備え、サーボアンプは、サーボモータの駆動を制御する制御部と、他のサーボアンプとの間で相互通信可能な通信部とを含み、制御部は、自身のサーボアンプが複数のサーボアンプの出力値の合計出力値を算出する第１アンプであると判断した場合に、複数のサーボアンプのうちの第１アンプ以外の第２アンプである他のサーボアンプから通信部を介して、サーボアンプの出力情報を取得して、取得したサーボアンプの出力情報に基づいて、合計出力値を算出する制御を行うように構成されており、制御部は、自身のサーボアンプとコンバータ部とが接続されたことに基づいて取得される自身のサーボアンプとコンバータ部との接続に関する情報である接続情報に基づいて、第１アンプであるか、または、第２アンプであるかのいずれであるかを判断する制御を行うように構成されている。なお、本願明細書では、「多軸」とは、２つ以上の軸（サーボモータおよびサーボアンプ）を意味するものとして記載している。
【０００８】
この発明の第１の局面による多軸ドライブ装置では、上記のように、サーボアンプの制御部を、他のサーボアンプから通信部を介して、サーボアンプの出力情報を取得して、取得したサーボアンプの出力情報に基づいて、サーボアンプの出力値の合計出力値を算出する制御を行うように構成する。そして、制御部を、自身のサーボアンプとコンバータ部とが接続されたことに基づいて取得される自身のサーボアンプとコンバータ部との接続に関する情報である接続情報に基づいて、第１アンプであるか、または、第２アンプであるかのいずれであるかを判断する制御を行うように構成する。これにより、コンバータ部に制御部を設けずに、サーボアンプの出力値の合計出力値を算出することができるので、コンバータ部の大型化を抑制することができる。また、従来のサーボアンプには、サーボモータの駆動を制御するための制御部が予め設けられているので、予め設けられているサーボアンプの制御部を、上記のように構成することにより、サーボアンプの大型化を抑制しながら、複数のサーボアンプの合計出力値を算出することができる。その結果、多軸ドライブ装置が大型化するのを抑制しながら、複数のサーボアンプの合計出力値を算出することができる。
【０００９】
上記第１の局面による多軸ドライブ装置において、好ましくは、制御部は、自身のサーボアンプとコンバータ部との接続に関する情報である接続情報に基づいて、第１アンプであるか、または、第２アンプであるかのいずれであるかを判断する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、複数のサーボアンプについて、個別にユーザによって第１アンプであるか第２アンプであるかを設定操作する場合に比べて、サーボアンプの接続位置に基づいて、容易に、接続されたサーボアンプを第１アンプまたは第２アンプのいずれかに設定することができる。
【００１０】
この場合、好ましくは、接続情報としての識別情報がそれぞれ割り当てられ、複数のサーボアンプがそれぞれ接続される複数の接続部をさらに備え、制御部は、識別情報を取得して、取得した識別情報が所定の識別情報である場合に、自身のサーボアンプが第１アンプであると判断するとともに、取得した識別情報が所定の識別情報以外である場合に、自身のサーボアンプが第２アンプであると判断する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、複数のサーボアンプを複数の接続部に接続するだけで、識別情報により自動的に、複数のサーボアンプを、それぞれ、第１アンプまたは第２アンプのうちのいずれかに設定することができる。
【００１１】
この場合、好ましくは、複数の接続部は、それぞれ、サーボアンプが着脱可能に構成されており、コンバータ部からの直流電力を複数の接続部に接続されている複数のサーボアンプに供給するように構成されている。このように構成すれば、サーボアンプを必要に応じてコンバータ部に対して付け替えることができる。たとえば、複数のサーボアンプのうちの一部のサーボアンプが故障した場合でも、故障した一部のサーボアンプのみ交換することができる。
【００１２】
上記第１の局面による多軸ドライブ装置において、好ましくは、制御部は、自身のサーボアンプが第２アンプである場合に、通信部を介して、第１アンプと判断された他のサーボアンプに自身のサーボアンプの出力情報を送信する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、第２アンプと判断されたサーボアンプから第１アンプと判断されたサーボアンプに出力情報が送信されるので、第１アンプと判断されたサーボアンプは、容易に他のサーボアンプの出力情報を取得することができる。
【００１３】
上記第１の局面による多軸ドライブ装置において、好ましくは、制御部は、自身のサーボアンプが第１アンプである場合で、かつ、合計出力値が所定のしきい値出力値を超えた場合に、警告を報知するか、複数のサーボアンプからサーボモータに供給する交流制御電力の大きさを制限するか、または、複数のサーボアンプのうちの少なくとも１つの運転を停止するかのうちの少なくとも１つを行う制御をするように構成されている。このように構成すれば、複数のサーボアンプの合計出力値が大きくなった場合でも、警告の報知や電力の制限により、コンバータ部が破損することを抑制することができる。
【００１４】
上記第１の局面による多軸ドライブ装置において、好ましくは、制御部は、自身のサーボアンプが第１アンプである場合に、自身のサーボアンプまたは他のサーボアンプのうちの少なくとも１つのサーボアンプの出力値を設定する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、サーボアンプに応じて出力値を設定することができるので、たとえば、優先順位が高い軸に対応するサーボアンプの出力値を大きくすることや、優先順位が低い軸に対応するサーボアンプの出力値を制限することができるので、ユーザが多軸ドライブ装置を使用する際の利便性を向上させることができる。
【００１５】
この場合、好ましくは、制御部は、自身のサーボアンプが第１アンプである場合に、複数のサーボアンプの出力値のうちの出力値を設定したサーボアンプの出力値以外の複数のサーボアンプの出力値の合計出力値を算出する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、設定したサーボアンプの出力値を確保した状態で、複数のサーボアンプのうちの設定されていないサーボアンプの出力値の合計出力値を取得することができる。これにより、たとえば、設定したサーボアンプの出力値と、その他のサーボアンプの出力値の合計出力値とを合わせた値が、コンバータ部の定格出力値を超えないように制御することができる。
【００１６】
上記第１の局面による多軸ドライブ装置において、好ましくは、サーボモータのモータ情報を有する複数のエンコーダをさらに備え、制御部は、自身のサーボアンプが第１アンプである場合に、複数のエンコーダからモータ情報を取得して、取得したモータ情報に基づいて、使用中のサーボモータの数を取得する制御を行うとともに、使用中のサーボモータの数に基づいて、複数のサーボアンプの出力値を設定する制御を行うように構成されている。ここで、サーボアンプの出力値を設定する際に、使用中でないサーボモータを含めた数により出力値を均等に配分した場合には、電力を使用しないサーボアンプにも出力値が配分される。この点を考慮して、本発明では、制御部を使用中のサーボモータの数に基づいて、複数のサーボアンプの出力値を設定する制御を行うように構成することにより、使用中のサーボモータを駆動するサーボアンプの出力値を適切に設定して配分することができる。たとえば、使用中でないサーボモータに接続されたサーボアンプの出力値を小さく（たとえば、ゼロに）して、その分、使用中のサーボモータに接続されたサーボアンプの出力値を大きく設定することができる。
【００１７】
この発明の第２の局面によるサーボアンプは、交流電力を直流電力に変換する、複数のサーボアンプの共通コンバータ部からの直流電力を交流制御電力に変換して、変換された交流制御電力をサーボモータに供給して駆動させるサーボアンプであって、サーボモータの駆動を制御する制御部と、他のサーボアンプとの間で相互通信可能な通信部とを含み、制御部は、自身のサーボアンプが複数のサーボアンプの出力値の合計出力値を算出する第１アンプであると判断した場合に、複数のサーボアンプのうちの第１アンプ以外の第２アンプである他のサーボアンプから通信部を介して、サーボアンプの出力情報を取得して、取得したサーボアンプの出力情報に基づいて、合計出力値を算出する制御を行うように構成されており、制御部は、自身のサーボアンプと共通コンバータ部とが接続されたことに基づいて取得される自身のサーボアンプと共通コンバータ部との接続に関する情報である接続情報に基づいて、第１アンプであるか、または、第２アンプであるかのいずれであるかを判断する制御を行うように構成されている。
【００１８】
この発明の第２の局面によるサーボアンプでは、上記のように制御部を構成することにより、共通コンバータ部の大型化を抑制することができる。その結果、共通コンバータ部（多軸ドライブ装置）が大型化するのを抑制しながら、複数のサーボアンプの合計出力値を算出することが可能なサーボアンプを提供することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、上記のように、装置が大型化するのを抑制しながら、複数のサーボアンプの合計出力値を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１〜第３実施形態による多軸ドライブ装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１〜第３実施形態による多軸ドライブ装置のベースボード部の構成を示す斜視図である。
【図３】本発明の第１〜第３実施形態による多軸ドライブ装置のベースボード部にサーボアンプを取り付ける際の状態を説明するための斜視図である。
【図４】本発明の第１実施形態および第３実施形態による多軸ドライブ装置の制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態による多軸ドライブ装置の制御処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２２】
［第１実施形態］
図１を参照して、第１実施形態による多軸ドライブ装置１００の構成について説明する。図１では、多軸ドライブ装置１００のブロック図を示している。
【００２３】
（多軸ドライブ装置の構成）
図１に示すように、多軸ドライブ装置１００は、コンバータ部１と、複数のサーボアンプ２と、複数のサーボモータ３と、ベースボード部４と、エンコーダ５とを備える。そして、多軸ドライブ装置１００は、交流電源部１０１から供給される電力を複数（多軸）のサーボモータ３に供給して、サーボモータ３を駆動させるように構成されている。また、交流電源部１０１は、たとえば、商用電源等により構成されている。なお、コンバータ部１は、特許請求の範囲の「共通コンバータ部」の一例である。また、ベースボード部４は、「接続部」の一例である。また、本願明細書では、「多軸」とは、２つ以上の軸（サーボモータ３およびサーボアンプ２）を意味するものとして記載している。
【００２４】
コンバータ部１は、電力変換用素子等を含み、交流電源部１０１からの交流電力を直流電力に変換するように構成されている。また、コンバータ部１は、ベースボード部４に接続されている。コンバータ部１は、たとえば、ダイオードをブリッジ接続して構成されるダイオード整流回路であり、この場合、制御部が設けられていない。
【００２５】
サーボアンプ２は、コンバータ部１からの直流電力を交流制御電力に変換するように構成されている。そして、サーボアンプ２は、変換された交流制御電力をサーボモータ３に供給して駆動させるように構成されている。
【００２６】
サーボモータ３は、サーボアンプ２からの交流制御電力を用いて、駆動する（負荷を回転運動または平行運動させる）ように構成されている。そして、サーボモータ３は、サーボモータ３に接続された負荷に回転運動または平行運動を伝達するように構成されている。
【００２７】
ベースボード部４は、複数のサーボアンプ２が接続可能に構成されており、コンバータ部１からの直流電力を接続された複数のサーボアンプ２に供給するように構成されている。
【００２８】
エンコーダ５は、サーボモータ３の近傍に配置されており、サーボモータ３の駆動情報（位置情報）を取得するように構成されている。また、エンコーダ５は、メモリを含み、メモリには、サーボモータ３のモータ形式情報が格納されている。たとえば、モータ形式情報は、サーボモータ３の種類（形式、型式）を示す識別情報（たとえば、モータＩＤ）として構成されている。なお、モータ形式情報は、モータＩＤのみならず、対応するサーボモータ３の定格トルク値、最大モータ電流値（定格モータ電流値）、および、定格モータ速度値等を含んでいてもよい。なお、モータ形式情報は、特許請求の範囲の「モータ情報」の一例である。そして、エンコーダ５は、サーボアンプ２に接続されており、駆動情報およびモータ形式情報をサーボアンプ２に伝達するように構成されている。
【００２９】
なお、第１実施形態では、多軸ドライブ装置１００に、サーボアンプ２ａ〜２ｄ、サーボモータ３ａ〜３ｄ、および、エンコーダ５ａ〜５ｄが設けられているが、それぞれ、特に区別しない場合、サーボアンプ２、サーボモータ３、および、エンコーダ５として説明する。たとえば、サーボモータ３ａ〜３ｄは、それぞれ互いに型式が異なり、定格モータ電流値が異なるように構成されている。
【００３０】
（サーボアンプの構成）
サーボアンプ２は、図１に示すように、電力変換部２１と、増幅部２２と、制御部２３と、記憶部２４と、通信部２５と、操作部２６と、電流検出部２７と、報知部２８と、アンプ側嵌合接続部２９と、接続部２９ｃおよび２９ｄとを含む。
【００３１】
電力変換部２１は、電力変換素子等を含み、増幅部２２からの指令に基づいて、直流電力を交流制御電力に変換するインバータからなる。そして、電力変換部２１は、交流制御電力をサーボモータ３に供給するように構成されている。
【００３２】
増幅部２２は、たとえば、位置アンプおよび速度アンプ等を含む。そして、増幅部２２は、制御部２３からの位置指令信号および速度指令信号と、エンコーダ５からの位置情報とに基づいて、電力変換部２１の電力変換素子の駆動を制御するように構成されている。
【００３３】
制御部２３は、記憶部２４に格納されているプログラムに基づいて、指令信号を増幅部２２に伝達するように構成されている。すなわち、制御部２３は、増幅部２２および電力変換部２１を介して、サーボモータ３の駆動を制御するように構成されている。
【００３４】
記憶部２４は、たとえば、不揮発性メモリ等により構成されている。そして、記憶部２４は、コンバータ定格出力情報を含む。たとえば、記憶部２４には、サーボアンプ２がコンバータ部１の専用品として構成されている場合には、コンバータ定格出力情報として、コンバータ定格出力値Ｐｔが記憶されている。また、サーボアンプ２がコンバータ部１の専用品ではなく汎用品として構成されている場合には、このコンバータ定格出力情報は、たとえば、テーブルにより構成されている。すなわち、コンバータ定格出力情報は、コンバータの種類に対応してそれぞれのコンバータ定格出力情報が記憶されている。また、記憶部２４は、自身のサーボアンプ２の定格出力値の情報が記憶されている。
【００３５】
通信部２５は、他のサーボアンプ２とシリアル通信可能に構成されている。たとえば、通信部２５は、通信用導線４５を介して、シリアル通信（ＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ  Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）通信）可能に構成されており、他のサーボアンプ２と相互通信可能に構成されている。
【００３６】
操作部２６は、操作ボタンや操作スイッチ等により構成されており、ユーザからの入力操作を受け付け可能に構成されている。そして、操作部２６は、ユーザからの入力操作の情報を制御部２３に伝達するように構成されている。
【００３７】
電流検出部２７は、たとえば、カレントトランスにより構成されており、交流電流値を検出可能に構成されている。そして、電流検出部２７は、サーボアンプ２の電力変換部２１とサーボモータ３との間に配置されており、電力変換部２１からサーボモータ３に出力される電流値（電流検出値Ｉｄ）を検出するように構成されている。
【００３８】
報知部２８は、たとえば、表示部やスピーカとして構成されている。そして、制御部２３が過負荷を検出した場合、制御部２３からの指令に基づいて、表示部に警告表示を行うか、または、スピーカから警告音を発生させるかの少なくともいずれかを行うように構成されている。
【００３９】
アンプ側嵌合接続部２９は、ベースボード部４のボード側嵌合接続部４２と嵌合可能に構成されている。そして、アンプ側嵌合接続部２９は、図２に示すように、アンプ側動力接続部２９ａとアンプ側通信接続部２９ｂとを含む。そして、アンプ側動力接続部２９ａとボード側嵌合接続部４２とが接続された状態で、コンバータ部１からの出力電力（直流）が電力変換部２１に伝達される。また、アンプ側通信接続部２９ｂとボード側嵌合接続部４２とが接続されることにより、通信部２５と他のサーボアンプ２との間で通信信号が相互に伝達される。
【００４０】
接続部２９ｃは、サーボモータ３に導線等を介して接続されるように構成されており、接続部２９ｄは、エンコーダ５に導線等を介して接続されるように構成されている。また、サーボアンプ２には、締結部材４１ａが貫通可能な孔部２９ｅが設けられている。
【００４１】
そして、サーボアンプ２は、複数設けられており、たとえば、図１には、４つのサーボアンプ２（サーボアンプ２ａ〜２ｄ）が多軸ドライブ装置１００に配置されている。そして、サーボアンプ２ａは、サーボモータ３ａに、サーボアンプ２ｂは、サーボモータ３ｂに、サーボアンプ２ｃは、サーボモータ３ｃに、サーボアンプ２ｄは、サーボモータ３ｄに接続されている。そして、サーボアンプ２ａ〜２ｄは、接続されているサーボモータ３ａ〜３ｄのモータ形式に対応する出力（出力電力）をサーボモータ３ａ〜３ｄに供給するように構成されている。
【００４２】
（ベースボード部の構成）
ベースボード部４には、ベースボード筐体４１と、ボード側嵌合接続部４２と、コンバータ部嵌合接続部４３と、動力用導線４４と、通信用導線４５とが設けられている。
【００４３】
図２および図３に示すように、ベースボード筐体４１は、たとえば、内部に空洞を有する箱形状を有するように構成されている。そして、図３に示すように、ベースボード筐体４１の内部の空洞には、コンバータ部１と、複数のサーボアンプ２を収納して配置可能に構成されている。図３には、ベースボード筐体４１に、１つのコンバータ部１と、サーボアンプ２ａとが収納された状態で、サーボアンプ２ｂが収納される状態を示している。
【００４４】
ボード側嵌合接続部４２は、サーボアンプ２がベースボード筐体４１に配置された状態で、サーボアンプ２のアンプ側嵌合接続部２９に嵌合接続される位置に配置されている。これにより、サーボアンプ２をベースボード筐体４１に取り付ける（収納する）際に、アンプ側嵌合接続部２９と、ボード側嵌合接続部４２とが嵌合接続される。具体的には、ボード側嵌合接続部４２は、ボード側動力接続部４２ａとボード側通信接続部４２ｂとを含む。ボード側動力接続部４２ａは、アンプ側動力接続部２９ａに嵌合接続されるように構成されている。また、ボード側通信接続部４２ｂは、アンプ側通信接続部２９ｂに嵌合接続されるように構成されている。
【００４５】
また、ベースボード筐体４１には、締結部材４１ａが締結可能（螺合可能）な孔部４１ｂが設けられている。そして、ベースボード筐体４１の内部にサーボアンプ２を収納した状態で、締結部材４１ａを孔部４１ｂに固定することにより、サーボアンプ２がベースボード筐体４１に固定されるように構成されている。
【００４６】
コンバータ部嵌合接続部４３は、図１に示すように、コンバータ部１がベースボード筐体４１に配置された状態で、コンバータ部１の出力側（２次側）の接続部に嵌合接続される位置に配置されている。これにより、ベースボード部４は、コンバータ部１がベースボード筐体４１に取り付けられる（収納される）ことにより、コンバータ部１からの直流電流を取得する状態になるように構成されている。
【００４７】
動力用導線４４は、電力を伝達する導線として構成されており、コンバータ部嵌合接続部４３とボード側嵌合接続部４２（ボード側動力接続部４２ａ）との間を接続するように配線されている。そして、動力用導線４４は、コンバータ部１からの直流電力をサーボアンプ２に伝達するように構成されている。
【００４８】
通信用導線４５は、通信信号（たとえば、電気信号）を伝達する導線として構成されており、一のボード側嵌合接続部４２（ボード側通信接続部４２ｂ）と他のボード側嵌合接続部４２（ボード側通信接続部４２ｂ）との間を接続するように配線されている。
【００４９】
ボード側嵌合接続部４２は、複数設けられている。たとえば、図１に示すように、ベースボード部４には、４つのボード側嵌合接続部４２が設けられている。ここで、第１実施形態では、４つのボード側嵌合接続部４２には、それぞれ、接続情報としての識別情報（たとえば、嵌入サーボアンプ軸番号（以下、「軸番号」）（ポート番号））が割り当てられている。たとえば、コンバータ部１に最も近く、サーボアンプ２ａが接続されているボード側嵌合接続部４２には、軸番号＃１が割り当てられている。また、その他のボード側嵌合接続部４２には、コンバータ部１に近い方から、軸番号＃２〜＃４が割り当てられている。
【００５０】
また、サーボアンプ２の制御部２３は、アンプ側嵌合接続部２９とボード側嵌合接続部４２とが嵌合された際に、軸番号を読み取る制御を行うように構成されている。たとえば、サーボアンプ２ａのアンプ側嵌合接続部２９と、ボード側嵌合接続部４２ａとが嵌合された場合には、サーボアンプ２ａの制御部２３は、軸番号＃１を取得する（読み取って）
制御を行うように構成されている。
【００５１】
また、第１実施形態では、図２および図３に示すように、ベースボード部４のボード側嵌合接続部４２は、サーボアンプ２が着脱可能に構成されている。すなわち、ベースボード部４は、ベースボード筐体４１にサーボアンプ２が収納された状態から、サーボアンプ２を取り外し可能に構成されており、サーボアンプ２が取り外される際に、ボード側嵌合接続部４２とアンプ側嵌合接続部２９との嵌合接続が解除されるように構成されている。すなわち、図３に示すように、締結部材４１ａをベースボード部４から取り外すことにより、サーボアンプ２を取り外すことが可能である。
【００５２】
（サーボアンプの制御部の構成）
サーボアンプ２の制御部２３は、エンコーダ５からモータ形式情報（たとえば、モータＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）情報）を取得する制御を行うように構成されている。そして、記憶部２４には、モータＩＤ情報と、サーボモータ３の定格トルク値、最大モータ電流値（定格モータ電流値）、および、定格モータ速度値とが関連付けられて構成されたテーブルが記憶されている。
【００５３】
そして、制御部２３は、取得したモータ形式情報と、記憶部２４のテーブルとに基づいて、接続されているサーボモータ３の定格トルク値、最大モータ電流値、および、定格モータ速度値とを取得するように構成されている。
【００５４】
そして、制御部２３は、自身のサーボアンプ２の需要出力値Ｐｄを算出（取得）する制御を行うように構成されている。具体的には、制御部２３は、電流検出部２７から取得した電流検出値Ｉｄを、取得した最大モータ電流値Ｉｍにより除算した値に、記憶部２４に予め記憶されているサーボアンプ２の定格出力値Ｐｒを乗算して、需要出力値Ｐｄを算出するように構成されている。すなわち、制御部２３は、以下の式（１）に基づいて、需要出力値Ｐｄを算出するように構成されている。なお、需要出力値Ｐｄは、特許請求の範囲の「サーボアンプの出力情報」の一例である。
Ｐｄ＝Ｐｒ×Ｉｄ／Ｉｍ  ・・・  （１）
【００５５】
ここで、第１実施形態では、サーボアンプ２の制御部２３は、自身のサーボアンプ２とコンバータ部１との接続に関する情報である接続情報（軸番号）に基づいて、サーボアンプ２ａ〜２ｄの出力値の合計出力値を算出するアンプであるマスターアンプであるか、または、マスターアンプとは異なるスレーブアンプであるかのいずれであるかを判断する制御を行うように構成されている。なお、マスターアンプは、特許請求の範囲の「第１アンプ」の一例である。また、スレーブアンプは、特許請求の範囲の「第２アンプ」の一例である。また、本願明細書では、「マスターアンプ」を、「スレーブアンプ」の制御の全ての指令を行うように構成するアンプに限るものではなく、少なくとも１つの制御（合計出力値の算出）を「スレーブアンプ」に代わって行うアンプを意味する広い概念として記載している。
【００５６】
具体的には、第１実施形態では、制御部２３は、軸番号＃１を取得した場合には、自身のサーボアンプ２がマスターアンプであると判断するとともに、軸番号＃１以外の軸番号＃２〜＃４を取得した場合には、自身のサーボアンプ２がスレーブアンプであると判断する制御を行うように構成されている。図１の例では、サーボアンプ２ａは、軸番号＃１であるので、サーボアンプ２ａの制御部２３は、自身をマスターアンプである判断する。また、サーボアンプ２ｂ〜２ｄは、軸番号＃２〜＃４であるので、サーボアンプ２ｂ〜２ｄの制御部２３は、自身をスレーブアンプであると判断する。
【００５７】
そして、第１実施形態では、制御部２３は、自身のサーボアンプ２ａがマスターアンプであると判断した場合に、サーボアンプ２ａ〜２ｄのうちのマスターアンプ（サーボアンプ２ａ）以外のスレーブアンプである他のサーボアンプ２ｂ〜２ｄから通信部２５を介して、需要出力値Ｐｄを取得して、取得した需要出力値Ｐｄに基づいて、合計出力値を算出する制御を行うように構成されている。
【００５８】
具体的には、第１実施形態では、サーボアンプ２の制御部２３は、それぞれ、自身のサーボアンプ２がスレーブアンプである場合、通信部２５を介して、マスターアンプと判断された他のサーボアンプ２に自身のサーボアンプ２の需要出力値Ｐｄを送信する制御を行うように構成されている。すなわち、図１の例の場合、多軸ドライブ装置１００では、サーボアンプ２ｂ〜２ｄからそれぞれの需要出力値Ｐｄが送信され、ベースボード部４の通信用導線４５を介して、サーボアンプ２ａが需要出力値Ｐｄを受信するように構成されている。
【００５９】
そして、マスターアンプと判断されたサーボアンプ２ａの制御部２３（以下、「マスターアンプの制御部２３」）は、自身の需要出力値Ｐｄ（需要出力値Ｐｄ１）と、他のサーボアンプ２ｂ〜２ｄの需要出力値Ｐｄ（需要出力値Ｐｄ２〜Ｐｄ４）との合計出力値ΣＰｄを算出する制御を行う。すなわち、制御部２３は、以下の式（２）を用いて、合計出力値ΣＰｄを算出するように構成されている。
ΣＰｄ＝Ｐｄ１＋Ｐｄ２＋Ｐｄ３＋Ｐｄ４  ・・・  （２）
【００６０】
また、記憶部２４には、コンバータ定格出力情報が記憶されている。コンバータ定格出力情報は、所定のしきい値出力値としてのコンバータ定格出力値Ｐｔを含む。なお、サーボアンプ２が汎用品として構成されている場合であれば、記憶部２４には、コンバータ部１の識別情報に基づいて（たとえば、ユーザの操作部２６に対する入力操作等に基づいて）、コンバータ部１の種類（型式）と種類に対応するコンバータ定格出力値Ｐｔとが関連付けられているテーブルが記憶されている。なお、コンバータ定格出力値Ｐｔは、特許請求の範囲の「所定のしきい値出力値」の一例である。
【００６１】
そして、マスターアンプの制御部２３は、合計出力値ΣＰｄとコンバータ定格出力値Ｐｔとを比較する制御を行うように構成されている。第１実施形態では、マスターアンプの制御部２３は、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えた場合に、報知部２８から警告を報知する制御を行うとともに、複数のサーボアンプ２のうちの少なくとも１つ（たとえば、全てのサーボアンプ２ａ〜２ｄ）の運転を停止する制御をするように構成されている。
【００６２】
たとえば、報知部２８は、図３に示すように、表示部として構成されており、表示部により合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えたことを示す警告表示をするように構成されている。また、制御部２３により、サーボアンプ２ａ〜２ｄからサーボモータ３ａ〜３ｄへの交流制御電力の供給が停止する制御が行われる。
【００６３】
（サーボアンプの制御処理）
次に、図４を参照して、第１実施形態による多軸ドライブ装置１００（サーボアンプ２）の制御処理について説明する。多軸ドライブ装置１００（サーボアンプ２）の動作は、制御部２３の制御処理により実行される。
【００６４】
図４に示すように、ステップＳ１において、軸番号が確定されているか否かが判断される。すなわち、ボード側接続嵌合部４２からの軸番号が取得済であるか否かが判断される。軸番号が確定されていない場合、ステップＳ２に進み、軸番号が確定されている場合、ステップＳ３に進む。
【００６５】
ステップＳ２において、ボード側接続嵌合部４２から軸番号の取得が行われる。その後、ステップＳ３に進む。
【００６６】
ステップＳ３において、モータ形式情報を取得したか否かが判断される。すなわち、エンコーダ５からのモータ形式情報が取得済であるか否かが判断される。モータ形式情報が取得されていない場合、ステップＳ４に進み、モータ形式情報が取得されている場合、ステップＳ５に進む。
【００６７】
ステップＳ４において、エンコーダ５からモータ形式情報の取得が行われる。その後、ステップＳ５に進む。
【００６８】
ステップＳ５において、電流検出部２７により検出された電流検出値Ｉｄの取得が行われる。その後、ステップＳ６に進む。
【００６９】
ステップＳ６において、自身のサーボアンプ２の需要出力値Ｐｄの算出が行われる。すなわち、ステップＳ５で取得した電流検出値Ｉｄを、ステップＳ４で取得したモータ形式情報に含まれる最大モータ電流値Ｉｍにより除算した値に、記憶部２４に予め記憶されているサーボアンプ２の定格出力値Ｐｒが乗算されて、需要出力値Ｐｄ（上記式（１）参照）が算出される。その後、ステップＳ７に進む。
【００７０】
ステップＳ７において、軸番号が＃１か否かが判断される。すなわち、軸番号が＃１の場合、自身のサーボアンプ２がマスターアンプであると判断されて、ステップＳ８に進む。軸番号が＃１以外の場合、自身のサーボアンプ２がスレーブアンプであると判断されて、ステップＳ１２に進む。なお、本願明細書では、「軸番号が＃１であると判断すること」を「自身のサーボアンプ２がマスターアンプであると判断すること」の一例として記載している。また、「軸番号が＃１以外の軸番号であると判断すること」を「自身のサーボアンプ２がスレーブアンプであると判断すること」の一例として記載している。
【００７１】
ステップＳ８において、他のスレーブアンプのサーボアンプ２から需要出力値Ｐｄ（Ｐｄ２〜Ｐｄ４）の取得が行われる。その後、ステップＳ９に進む。
【００７２】
ステップＳ９において、合計出力値ΣＰｄの算出が行われる。その後、ステップＳ１０に進む。
【００７３】
ステップＳ１０において、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えるか否かが判断される。合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超える場合には、ステップＳ１１に進み、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えない場合には、ステップＳ５に戻る。
【００７４】
ステップＳ１１において、報知部２８により、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えたことを示す警告表示が行われる。また、サーボアンプ２ａ〜２ｄからサーボモータ３ａ〜３ｄへの交流制御電力の供給が停止される。その後、多軸ドライブ装置１００（サーボアンプ２）による制御処理が終了される。
【００７５】
ステップＳ７において軸番号が＃１以外の場合に進むステップＳ１２において、自身のサーボアンプ２から、ベースボード部４の通信用導線４５を介して、軸番号が＃１と判断された他のサーボアンプ２に需要出力値Ｐｄが送信される。その後、ステップＳ１３に進む。
【００７６】
ステップＳ１３において、需要出力値Ｐｄの送信が完了したか否かが判断される。需要出力値Ｐｄの送信が完了している場合、ステップＳ５に戻り、需要出力値Ｐｄの送信が完了していない場合、ステップＳ１２に戻る。
【００７７】
すなわち、軸番号が＃１と判断されたサーボアンプ２は、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えるまで、ステップＳ５〜Ｓ１０が繰り返され、軸番号が＃１以外である判断されたサーボアンプ２は、ステップＳ５〜Ｓ７、および、ステップＳ１２およびＳ１３が繰り返される。
【００７８】
［第１実施形態の効果］
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００７９】
第１実施形態では、上記のように、サーボアンプ２の制御部２３を、他のサーボアンプ２から通信部２５を介して、需要出力値Ｐｄを取得して、取得した需要出力値Ｐｄに基づいて、サーボアンプ２の需要出力値Ｐｄの合計出力値ΣＰｄを算出する制御を行うように構成する。これにより、コンバータ部１に制御部を設けずに、サーボアンプ２の出力値の合計出力値ΣＰｄを算出することができるので、コンバータ部１の大型化を抑制することができる。また、従来のサーボアンプには、サーボモータ３の駆動を制御するために制御部が予め設けられているので、予め設けられているサーボアンプの制御部を、上記のように構成することにより、サーボアンプ２の大型化を抑制しながら、複数のサーボアンプ２の合計出力値ΣＰｄを算出することができる。その結果、多軸ドライブ装置１００が大型化するのを抑制しながら、複数のサーボアンプ２の合計出力値ΣＰｄを算出することができる。
【００８０】
また、第１実施形態では、上記のように、制御部２３を、自身のサーボアンプ２とコンバータ部１との接続に関する情報である接続情報（軸番号）に基づいて、マスターアンプであるか（軸番号が＃１であるか）、または、スレーブアンプであるか（軸番号が＃１以外であるか）のいずれであるかを判断する制御を行うように構成する。これにより、複数のサーボアンプ２について、個別にユーザによってマスターアンプであるかスレーブアンプであるかを設定操作する場合に比べて、サーボアンプの接続位置に基づいて、容易に、接続されたサーボアンプをマスターアンプまたはスレーブアンプのいずれかに設定することができる。
【００８１】
また、第１実施形態では、上記のように、ベースボード部４に、接続情報としての識別情報（軸番号＃１〜＃４）がそれぞれ割り当てられ、複数のサーボアンプ２がそれぞれ接続される複数のベース側嵌合接続部４２を設ける。そして、制御部２３を、軸番号を取得して、取得した軸番号が＃１である場合に、自身のサーボアンプ２がマスターアンプであると判断するとともに、取得した軸番号が＃１以外である場合に、自身のサーボアンプ２がスレーブアンプであると判断する制御を行うように構成する。これにより、サーボアンプ２をベース側嵌合接続部４２に接続するだけで、軸番号により自動的に、複数のサーボアンプ２を、それぞれ、マスターアンプまたはスレーブアンプのうちのいずれかに設定することができる。
【００８２】
また、第１実施形態では、上記のように、ベース側嵌合接続部４２を、それぞれ、サーボアンプ２（アンプ側嵌合接続部２９）が着脱可能に構成し、コンバータ部１からの直流電力をベース側嵌合接続部４２に接続されている複数のサーボアンプ２に供給するように構成する。これにより、サーボアンプ２を必要に応じてベースボード部４に対して付け替えることができる。たとえば、複数のサーボアンプ２のうちの一部のサーボアンプ２が故障した場合でも、故障した一部のサーボアンプ２のみ交換することができる。
【００８３】
また、第１実施形態では、上記のように、制御部２３を、自身のサーボアンプ２がスレーブアンプである場合に、通信部２５を介して、マスターアンプと判断された他のサーボアンプ２に自身のサーボアンプ２の需要出力値Ｐｄを送信する制御を行うように構成する。これにより、スレーブアンプと判断されたサーボアンプ２からマスターアンプと判断されたサーボアンプ２に需要出力値Ｐｄが送信されるので、マスターアンプと判断されたサーボアンプ２は、容易に他のサーボアンプ２の需要出力値Ｐｄを取得することができる。
【００８４】
また、第１実施形態では、上記のように、制御部２３を、自身のサーボアンプ２がマスターアンプである場合で、かつ、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えた場合に、報知部２８から警告表示を報知するとともに、複数のサーボアンプ２ａ〜２ｄの運転を停止する制御をするように構成する。これにより、複数のサーボアンプ２の合計出力値ΣＰｄが大きくなった場合でも、警告の報知や電力の制限により、コンバータ部１が破損することを抑制することができる。
【００８５】
[第２実施形態]
次に、図１を参照して、第２実施形態による多軸ドライブ装置２００の構成について説明する。第２実施形態の多軸ドライブ装置２００のサーボアンプ２０２の制御部２２３は、使用中のサーボモータ３の数ｎを取得する制御を行うとともに、使用中のサーボモータ３の数ｎに基づいて、複数のサーボアンプ２０２の１つ当りの出力制限値Ｐｖを設定する制御を行うように構成されている。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、同じ符号を付してその説明を省略する。
【００８６】
（第２実施形態による多軸ドライブ装置の構成）
図１に示すように、第２実施形態による多軸ドライブ装置２００は、サーボアンプ２０２（サーボアンプ２０２ａ〜２０２ｄ）を含む。そして、サーボアンプ２０２の制御部２２３は、自身のサーボアンプがマスターアンプである場合（軸番号が＃１である場合）に、複数のエンコーダ５ａ〜５ｄからモータ情報を取得して、取得したモータ情報に基づいて、使用中のサーボモータ３の数ｎを取得する制御を行うとともに、使用中のサーボモータ３の数ｎ（以下、数ｎ）に基づいて、複数のサーボアンプ２０２の１つ当りの出力制限値Ｐｖを設定する制御を行うように構成されている。
【００８７】
具体的には、サーボアンプ２０２ａ〜２０２ｄのそれぞれの制御部２２３は、エンコーダ５ａ〜５ｄからモータ情報を取得するように構成されている。モータ情報は、たとえば、サーボモータ３の駆動情報（位置情報）を含み、駆動情報は、サーボモータ３が使用中であるか否かが判断されるための情報になる。そして、マスターアンプのサーボアンプ２０２の制御部２２３は、スレーブアンプのサーボアンプ２０２から、モータ情報を取得する制御を行うように構成されている。
【００８８】
マスターアンプの制御部２２３は、他のサーボアンプ２０２から取得したモータ情報に基づいて、使用中のサーボモータ３の数ｎを取得するように構成されている。そして、マスターアンプの制御部２２３は、数ｎに基づいて、複数のサーボアンプ２０２の１つ当りの出力制限値Ｐｖを設定する制御を行うように構成されている。
【００８９】
たとえば、多軸ドライブ装置２００に、４つの軸のサーボアンプ２０２ａ〜２０２ｄが設けられている場合でも、使用中のサーボモータ３が２つの場合、マスターアンプの制御部２２３は、ｎを２として取得する。そして、マスターアンプの制御部２２３は、複数のサーボアンプ２０２の１つ当りの出力制限値Ｐｖを、数ｎが４の場合の出力制限値Ｐｖ４よりも大きい出力制限値Ｐｖ２に設定するように構成されている。なお、この時、マスターアンプの制御部２２３は、使用中でないサーボモータ３に接続されているサーボアンプ２０２の出力値Ｐｃをゼロにするように設定するように構成してもよい。
【００９０】
すなわち、マスターアンプの制御部２２３は、数ｎが小さい程、大きな出力制限値Ｐｖを設定するとともに、数ｎが大きい程、小さな出力制限値Ｐｖを設定するように構成されている。
【００９１】
マスターアンプの制御部２２３は、出力制限値Ｐｖと需要出力値Ｐｄ１〜Ｐｄ４とを比較して、需要出力値Ｐｄが出力制限値Ｐｖを超えた場合、超えたサーボアンプ２０２の運転を停止するか、または、複数のサーボアンプ２０２ａ〜２０２ｄの運転を停止する制御を行うように構成されている。図５に示すフローチャートにおいては、複数のサーボアンプ２０２ａ〜２０２ｄの運転を停止する例を示している。
【００９２】
なお、第２実施形態による多軸ドライブ装置２００においても、マスターアンプの制御部２２３は、合計出力値ΣＰｄを算出して、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えるか否かを判断するように構成されている。
【００９３】
また、第２実施形態による多軸ドライブ装置２００のその他の構成は、第１実施形態における多軸ドライブ装置１００と同様である。
【００９４】
（第２実施形態による多軸ドライブ装置の制御処理）
次に、図５を参照して、第２実施形態による多軸ドライブ装置２００（サーボアンプ２０２）の制御処理について説明する。多軸ドライブ装置２００（サーボアンプ２０２）の動作は、制御部２２３の制御処理により実行される。なお、図５において、第１実施形態による多軸ドライブ装置１００と同様の処理については、同一のステップ番号を付して説明を省略する。
【００９５】
ステップＳ１〜Ｓ６が実行された後、ステップＳ７において、軸番号が＃１であると判断された場合（自身のサーボアンプ２がマスターアンプであると判断された場合）、ステップＳ２０１に進む。
【００９６】
ステップＳ２０１において、エンコーダ５ａ〜５ｄからのモータ情報に基づいて、使用中のサーボモータ３の数ｎが取得される。その後、ステップＳ２０２に進む。
【００９７】
ステップＳ２０２において、数ｎに基づいて、複数のサーボアンプ２０２の１つ当りの出力制限値Ｐｖが設定される。その後、ステップＳ８に進み、ステップＳ８の実行後、ステップＳ２０３に進む。
【００９８】
ステップＳ２０３において、需要出力値Ｐｄ（需要出力値Ｐｄ１〜Ｐｄ４）が出力制限値Ｐｖを超えたか否かが判断される。需要出力値Ｐｄが出力制限値Ｐｖを超えた場合、ステップＳ１１に進み、警告表示およびサーボアンプ２０２の運転が停止される。需要出力値Ｐｄが出力制限値Ｐｖを超えていない場合、ステップＳ９に進み、ステップＳ９およびステップＳ１０の処理が行われる。第２実施形態による多軸ドライブ装置２００のその他の制御処理は、第１実施形態による多軸ドライブ装置１００の制御処理（図４参照）と同様である。
【００９９】
（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【０１００】
第２実施形態では、上記のように、多軸ドライブ装置２００に、サーボモータ３のモータ情報を有する複数のエンコーダ５を設ける。そして、制御部２２３を、自身のサーボアンプ２０２がマスターアンプである場合に、複数のエンコーダ５からモータ情報を取得して、取得したモータ情報に基づいて、使用中のサーボモータ３の数ｎを取得する制御を行うとともに、使用中のサーボモータ３の数ｎに基づいて、複数のサーボアンプ２０２の出力制限値Ｐｖを設定する制御を行うように構成する。ここで、サーボアンプ２０２の出力制限値Ｐｖを設定する際に、使用中でないサーボモータ３を含めた数により均等に配分した場合には、電力を使用しないサーボアンプ２０２にも出力制限値Ｐｖが配分される。この点を考慮して、第２実施形態では、制御部２２３を使用中のサーボモータの数ｎに基づいて、複数のサーボアンプ２０２の出力制限値Ｐｖを設定する制御を行うように構成することにより、使用中のサーボモータ３を駆動するサーボアンプ２０２の出力制限値Ｐｖを適切に設定することができる。たとえば、使用中でないサーボモータ３に接続されたサーボアンプ２０３の出力制限値Ｐｖを小さく（たとえば、ゼロに）して、その分、使用中のサーボモータ３に接続されたサーボアンプ２０３の出力制限値Ｐｖを大きく設定することができる。
【０１０１】
また、第２実施形態による多軸ドライブ装置２００のその他の効果は、第１実施形態における多軸ドライブ装置１００と同様である。
【０１０２】
[第３実施形態]
次に、図１を参照して、第３実施形態による多軸ドライブ装置３００の構成について説明する。第３実施形態によるサーボアンプ３０２では、マスターアンプの制御部３２３は、サーボアンプ３０２の出力値Ｐｃ（出力制限値）を設定するように構成されている。なお、上記第１実施形態および第２実施形態と同一の構成については、同じ符号を付してその説明を省略する。
【０１０３】
（第３実施形態による多軸ドライブ装置の構成）
図１に示すように、第３実施形態による多軸ドライブ装置３００は、複数のサーボアンプ３０２（３０２ａ〜３０２ｄ）を含む。そして、サーボアンプ３０２の制御部３２３は、自身のサーボアンプ３０２がマスターアンプである場合（軸番号が＃１の場合）に、自身のサーボアンプ３０２または他のサーボアンプ３０２のうちの少なくとも１つのサーボアンプ２の出力値Ｐｃ（出力制限値）を設定する制御を行うように構成されている。
【０１０４】
たとえば、サーボアンプ３０２ａ〜３０２ｄのうちのサーボアンプ３０２ｂが最も優先順位が高く、所定の出力値Ｐｐを確保する必要がある場合、マスターアンプと判断されたサーボアンプ３０２ａの制御部３２３は、サーボアンプ３０２ｂの出力値Ｐｃを出力値Ｐｐとする制御を行うように構成されている。なお、制御部３２３は、優先順位の設定や所定の出力値Ｐｐを、ユーザによる操作部２６の入力操作に応じて、設定（変更）するように構成されている。
【０１０５】
そして、第３実施形態では、マスターアンプの制御部３２３は、出力値Ｐｃを出力値Ｐｐとして設定したサーボアンプ３０２ｂの出力値Ｐｐ以外のサーボアンプ３０２ａ、３０２ｃおよび３０２ｄの出力値Ｐｃの合計出力値ΣＰｄａを算出する制御を行うように構成されている。この場合、制御部３２３は、以下の式（３）を用いて、合計出力値ΣＰｄａを算出する。
ΣＰｄａ＝Ｐｄ１＋Ｐｄ３＋Ｐｄ４  ・・・  （３）
【０１０６】
そして、マスターアンプの制御部３２３は、コンバータ定格出力値Ｐｔから設定した出力値Ｐｐを差分した値（Ｐｔ−Ｐｐ）と、合計出力値ΣＰｄａとを比較するように構成されている。言い換えると、制御部３２３は、合計出力値ΣＰｄａと出力値Ｐｐとの合計値と、コンバータ定格出力値Ｐｔとを比較するように構成されている。そして、マスターアンプの制御部３２３は、合計出力値ΣＰｄａが差分した値（Ｐｔ−Ｐｐ）を超えた場合に、報知部２８から警告を報知する制御を行うとともに、サーボアンプ３０２ａ〜３０２ｄのうちの出力値Ｐｐが設定されたサーボアンプ３０２ｂを除くサーボアンプ３０２である、サーボアンプ３０２ａ、３０２ｃ、および、３０２ｄの運転を停止（または電力の制限を）する制御をするように構成されている。
【０１０７】
これにより、多軸ドライブ装置３００では、優先順位の高いサーボアンプ３０２ｂからの出力値Ｐｐを確保した状態で、比較的優先順位の低い他のサーボアンプ３０２ａ、３０２ｃ、および、３０２ｄの出力値を調整して、出力値Ｐｐを含む合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えた状態を維持されないように構成されている。
【０１０８】
また、第３実施形態による多軸ドライブ装置３００のその他の構成は、第１実施形態における多軸ドライブ装置１００と同様である。
【０１０９】
（第３実施形態による多軸ドライブ装置の制御処理）
次に、図４を参照して、第３実施形態による多軸ドライブ装置３００（サーボアンプ３０２）の制御処理について説明する。サーボアンプ３０２の動作は、制御部３２３の制御処理により実行される。なお、図４において、第１実施形態による多軸ドライブ装置１００と同様の処理については、同一のステップ番号を付して説明を省略する。
【０１１０】
図４に示すように、ステップＳ１〜Ｓ８の処理が実行された後、ステップＳ３０９に進む。そして、ステップＳ３０９において、サーボアンプ２ｂの出力値Ｐｐ以外のサーボアンプ３０２ａ、３０２ｃおよび３０２ｄの出力値Ｐｃの合計出力値ΣＰｄａ（上記式（３）参照）が算出される。その後、ステップＳ３１０に進む。
【０１１１】
ステップＳ３１０において、合計出力値ΣＰｄａと出力値Ｐｐとの合計値が、コンバータ定格出力値Ｐｔを超えるか（合計出力値ΣＰｄａが値Ｐｔ−Ｐｐを超えるか）否かが算出される。合計出力値ΣＰｄａと出力値Ｐｐとの合計値がコンバータ定格出力値Ｐｔを超える場合には、ステップＳ１１に進み、合計出力値ΣＰｄａと出力値Ｐｐとの合計値がコンバータ定格出力値Ｐｔを超えない場合には、ステップＳ５に戻る。なお、その他の制御処理は、第１実施形態による多軸ドライブ装置１００と同様である。
【０１１２】
（第３実施形態の効果）
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【０１１３】
第３実施形態では、上記のように、制御部３２３を、自身のサーボアンプ３０２がマスターアンプである場合に、自身のサーボアンプ３０２または他のサーボアンプ３０２のうちの少なくとも１つのサーボアンプ３０２（たとえば、サーボアンプ３０２ｂ）の出力値Ｐｃを出力値Ｐｐとする制御を行うように構成する。これにより、サーボアンプ３０２に応じて出力値Ｐｃを設定することができるので、たとえば、出力値Ｐｐを出力値Ｐｃよりも大きくして、優先順位が高いサーボアンプの出力値Ｐｃを出力値Ｐｐに大きくすることや、出力値Ｐｐを出力値Ｐｃよりも小さくして、サーボアンプ３０２の出力値Ｐｃを制限することができるので、ユーザが多軸ドライブ装置３００を使用する際の利便性を向上させることができる。
【０１１４】
また、第３実施形態では、上記のように、制御部３２３を、自身のサーボアンプ３０２がマスターアンプである場合に、複数のサーボアンプ３０２の出力値Ｐｃのうちの出力値Ｐｃを設定したサーボアンプ３０２ｂの出力値Ｐｐ以外の複数のサーボアンプ３０２の需要出力値Ｐｄの合計出力値ΣＰｄａを算出する制御を行うように構成する。これにより、設定したサーボアンプ３０２ｂの出力値Ｐｐを確保した状態で、複数のサーボアンプ３０２のうちの設定されていないサーボアンプ３０２の需要出力値Ｐｄの合計出力値ΣＰｄａを取得することができる。その結果、設定したサーボアンプ３０２ｂの出力値Ｐｐと、合計出力値ΣＰｄａとを合わせた値が、コンバータ定格出力値Ｐｔを超えないように制御することができる。
【０１１５】
また、第３実施形態による多軸ドライブ装置３００のその他の効果は、第１実施形態における多軸ドライブ装置１００と同様である。
【０１１６】
[変形例]
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【０１１７】
たとえば、上記第１〜第３実施形態では、サーボアンプの数（軸の数）を４つとする例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、サーボアンプの数を、４つ以外の複数（２つ以上）としてもよい。
【０１１８】
また、上記第１〜第３実施形態では、制御部を、軸番号に基づいて、マスターアンプであるか、または、スレーブアンプであるかのいずれであるかを判断する制御を行うように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、複数のサーボアンプについて、それぞれ、個別にユーザの操作部の入力操作によってマスターアンプであるかスレーブアンプであるかを設定するように構成してもよい。
【０１１９】
また、上記第１〜第３実施形態では、軸番号＃１を、コンバータ部に最も近いボード側嵌合接続部に割り当てるように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、軸番号＃１を、コンバータ部に最も近いボード側嵌合接続部以外のボード側嵌合接続部に割り当ててもよい。
【０１２０】
また、上記第１〜第３実施形態では、制御部は、取得したモータ形式情報と、記憶部のテーブルとに基づいて、接続されているサーボモータの定格トルク値、最大モータ電流値、および、定格モータ速度値とを取得するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、制御部は、テーブルを用いずに、エンコーダから直接的に最大モータ電流値等を取得するように構成されていてもよい。
【０１２１】
また、上記第１〜第３実施形態では、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えた場合に、警告表示と全てのサーボアンプの運転を停止するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。すわなち、合計出力値ΣＰｄがコンバータ定格出力値Ｐｔを超えた場合に、警告を報知するか、複数のサーボアンプからサーボモータに供給する交流制御電力の大きさを制限するか、または、複数のサーボアンプのうちの少なくとも１つの運転を停止するかのうちの少なくとも１つを行う制御をするように構成されていればよい。
【０１２２】
また、上記第１〜第３実施形態では、図１に示すように、コンバータ部をサーボアンプの外部に設けるように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、複数のサーボアンプのうちの一のサーボアンプの内部に、他のサーボアンプと共有して使用する共通コンバータ部を設けてもよい。
【０１２３】
また、上記第１〜第３実施形態では、スレーブアンプと判断されたサーボアンプから需要出力値Ｐｄを、マスターアンプと判断されたサーボアンプに送信するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、スレーブアンプと判断されたサーボアンプから電流検出値Ｉｄを、マスターアンプと判断されたサーボアンプに送信するように構成してもよい。この場合、たとえば、記憶部２４に、自身および他のサーボアンプ２ａ〜２ｄの定格出力値Ｐｒ１〜Ｐｒ４と、自身および他のサーボアンプ２ａ〜２ｄの最大モータ電流値Ｉｍ１〜Ｉｍ４を予め記憶しておく。そして、マスターアンプと判断されたサーボアンプ２ａの制御部２３は、自身の電流検出値Ｉｄ（電流検出値Ｉｄ１）と、他のサーボアンプ２ｂ〜２ｄの電流検出値Ｐｄ（電流検出値Ｉｄ２〜Ｉｄ４）とに基づいて、合計出力値ΣＰｄを算出する制御を行う。すなわち、制御部２３は、以下の式（４）を用いて、合計出力値ΣＰｄを算出するように構成すればよい。
ΣＰｄ＝Ｐｒ１×Ｉｄ１／Ｉｍ１＋Ｐｒ２×Ｉｄ２／Ｉｍ２＋Ｐｒ３×Ｉｄ３／Ｉｍ３＋Ｐｒ４×Ｉｄ４／Ｉｍ４  ・・・  （４）
【０１２４】
また、上記第１〜第３実施形態では、別々に構成を説明したが、上記第１〜第３実施形態の機能の全てを有したサーボアンプおよび多軸ドライブ装置を構成してもよい。
【符号の説明】
【０１２５】
１  コンバータ部（共通コンバータ部）
２、２ａ〜２ｄ、２０２、２０２ａ〜２０２ｄ、３０２、３０２ａ〜３０２ｄ  サーボアンプ
３、３ａ〜３ｄ  サーボモータ
４  ベースボード部（接続部）
５、５ａ〜５ｄ  エンコーダ
２３、２２３、３２３  制御部
２５  通信部
４２  ボード側嵌合接続部（接続部）
１００、２００、３００  多軸ドライブ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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