(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体が移動したことを示す物体移動情報を取得する物体移動情報取得部と、
最初に環境内の複数の前記物体それぞれとの距離を計測し、前記物体移動情報取得部が前記物体移動情報を取得すると、前記環境内の複数の物体それぞれとの距離を再び計測する測距センサと、
前記測距センサが計測するごとに、前記複数の物体までのそれぞれの前記距離に基づいて環境地図を作成する環境地図作成部と、
前記環境地図作成部によって作成された前記環境地図を記憶する地図情報記憶部と、
前記地図情報記憶部に記憶されている前記環境地図の中で前記物体が移動したタイミングの直前に作成された前記環境地図と、当該タイミングの直後に作成された前記環境地図との差異を示す情報と、当該タイミングで取得された前記物体移動情報と、に基づいて、移動した前記物体を識別し、識別された前記物体の移動後の位置を特定する物体追跡部と、
を備えることを特徴とする追跡物体発見装置。
【請求項２】
前記物体移動情報取得部は、前記物体に搭載された加速度センサによって計測された加速度情報に基づく前記物体移動情報を取得する
ことを特徴とする請求項１に記載の追跡物体発見装置。
【請求項３】
前記物体移動情報取得部が、複数の前記物体についての物体移動情報を取得した場合、
前記測距センサは、
前記環境内の複数の物体それぞれとの距離を再び計測し、
前記物体追跡部は、
前記地図情報記憶部に記憶されている前記環境地図の中で複数の前記物体が移動したタイミングの直前に作成された前記環境地図と、当該タイミングの直後に作成された前記環境地図との複数の前記差異を示す情報と、当該タイミングで取得された複数の前記物体の前記物体移動情報を時系列に分析した情報と、に基づいて、移動した複数の前記物体をそれぞれ識別し、識別された複数の前記物体の移動後の位置をそれぞれ特定する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の追跡物体発見装置。
【請求項４】
前記物体追跡部は、特定の前記物体についての物体移動情報を取得したことに基づいて、前記地図情報記憶部に記憶された複数の前記環境地図が示す複数の前記環境のうち、自己の追跡物体発見装置が存在する前記環境がどの環境であるかを特定する
ことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の追跡物体発見装置。
【請求項５】
前記物体を識別する識別情報と前記物体の位置と前記物体の特徴を表す属性情報とを対応付ける物体管理情報を記憶する物体管理情報記憶部
を備えることを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の追跡物体
発見装置。
【請求項６】
ユーザからの問い合わせを示す情報の入力を受け付け、前記物体管理情報に基づく前記ユーザへの応答を示す情報を出力する対話部
を備えることを特徴とする請求項５に記載の追跡物体発見装置。
【請求項７】
前記ユーザからの問い合わせを示す情報は、前記物体の位置に関する問い合わせを示す情報であり、前記対話部は、前記ユーザへの応答を示す情報として、問い合わせた前記物体の近傍に位置する他の前記物体と、問い合わせた前記物体との位置関係を提示する情報を出力する
ことを特徴とする請求項６に記載の追跡物体発見装置。
【請求項８】
前記他の物体は、最も移動していない物体である
ことを特徴とする請求項７に記載の追跡物体発見装置。
【請求項９】
測距センサを備えるコンピュータを用いた追跡物体発見方法であって、
物体移動情報取得部が、物体が移動したことを示す物体移動情報を取得する物体移動情報取得ステップと、
前記測距センサが、最初に環境内の複数の前記物体それぞれとの距離を計測し、前記物体移動情報取得部が前記物体移動情報を取得すると、前記環境内の複数の物体それぞれとの距離を再び計測する測距ステップと、
環境地図作成部が、前記測距センサが計測するごとに前記複数の物体までのそれぞれの前記距離に基づいて環境地図を作成する環境地図作成ステップと、
地図情報記憶部が、前記環境地図作成部によって作成された前記環境地図を記憶する地図情報記憶ステップと、
物体追跡部が、前記地図情報記憶部に記憶されている前記環境地図の中で前記物体が移動したタイミングの直前に作成された前記環境地図と、当該タイミングの直後に作成された前記環境地図との差異を示す情報と、当該タイミングで取得された前記物体移動情報と、に基づいて、移動した前記物体を識別し、識別された前記物体の移動後の位置を特定する物体追跡ステップと、
を有することを特徴とする追跡物体発見方法。
【請求項１０】
測距センサを備えるコンピュータに、
物体が移動したことを示す物体移動情報を取得する物体移動情報取得ステップと、
最初に環境内の複数の前記物体それぞれとの距離を前記測距センサに計測させ、前記物体移動情報取得ステップにおいて、前記物体移動情報が取得されると、前記環境内の複数の物体それぞれとの距離を再び前記測距センサに計測させる測距ステップと、
前記測距ステップにおいて計測されるごとに、前記複数の物体までのそれぞれの前記距離に基づいて環境地図を作成する環境地図作成ステップと、
前記環境地図作成ステップにおいて作成された前記環境地図を地図情報記憶部に記憶させる地図情報記憶ステップと、
前記地図情報記憶部に記憶されている前記環境地図の中で前記物体が移動したタイミングの直前に作成された前記環境地図と、当該タイミングの直後に作成された前記環境地図との差異を示す情報と、当該タイミングで取得された前記物体移動情報と、に基づいて、移動した前記物体を識別し、識別された前記物体の移動後の位置を特定する物体追跡ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、追跡物体発見装置、追跡物体発見方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットが人間の生活空間で移動や作業を行う場合、ロボットは人間の生活空間の状態を把握する必要がある。具体的には、ロボットが、環境地図および環境における対象物の位置を正確に知っている必要がある。
ロボットが利用する環境地図は、一般的に、測距センサ（例えば、カメラおよびＬＲＦ（Ｌａｓｅｒ  Ｒａｎｇｅ  Ｆｉｎｄｅｒ；レーザー照準機）などが備えられたセンサ）を用いて作成される。例えば、特許文献１に記載の環境情報作成方法では、周囲に存在する物体の移動体本体からみた相対位置を示す計測値を取得するセンサを用いて、物体の形状や位置を示す環境情報が作成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１７４８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の環境情報作成方法においては、例えば、測定する環境の一部であるテーブルの上に測定対象物が乗っているような場合など、２つの物体が接している場合には、測定対象物の形状データを予め用意せずに、テーブルと測定対象物とを個々の物体として認識することは難しい。また、例えば、布や紙のように形状が不定である測定対象物を、個々の物体として認識することも困難である。
【０００５】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、対象物を個々の物体として認識することができる追跡物体発見装置、追跡物体発見方法、およびプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様としては、物体が移動したことを示す物体移動情報を取得する物体移動情報取得部と、最初に環境内の複数の前記物体それぞれとの距離を計測し、前記物体移動情報取得部が前記物体移動情報を取得すると、前記環境内の複数の物体それぞれとの距離を再び計測する測距センサと、前記測距センサが計測するごとに、前記複数の物体までのそれぞれの前記距離に基づいて環境地図を作成する環境地図作成部と、前記環境地図作成部によって作成された前記環境地図を記憶する地図情報記憶部と、前記地図情報記憶部に記憶されている前記環境地図の中で前記物体が移動したタイミングの直前に作成された前記環境地図と、当該タイミングの直後に作成された前記環境地図との差異を示す情報と、当該タイミングで取得された前記物体移動情報と、に基づいて、移動した前記物体を識別し、識別された前記物体の移動後の位置を特定する物体追跡部と、を備えることを特徴とする追跡物体発見装置である。
【０００７】
（２）また、本発明の一態様としては、前記物体移動情報取得部は、前記物体に搭載された加速度センサによって計測された加速度情報に基づく前記物体移動情報を取得することを特徴とする（１）に記載の追跡物体発見装置である。
【０００８】
（３）また、本発明の一態様としては、前記物体移動情報取得部が、複数の前記物体についての物体移動情報を取得した場合、前記測距センサは、前記環境内の複数の物体それぞれとの距離を再び計測し、前記物体追跡部は、前記地図情報記憶部に記憶されている前記環境地図の中で複数の前記物体が移動したタイミングの直前に作成された前記環境地図と、当該タイミングの直後に作成された前記環境地図との複数の前記差異を示す情報と、当該タイミングで取得された複数の前記物体の前記物体移動情報を時系列に分析した情報と、に基づいて、移動した複数の前記物体をそれぞれ識別し、識別された複数の前記物体の移動後の位置をそれぞれ特定することを特徴とする（１）または（２）に記載の追跡物体発見装置である。
【０００９】
（４）また、本発明の一態様としては、前記物体追跡部は、特定の前記物体についての物体移動情報を取得したことに基づいて、前記地図情報記憶部に記憶された複数の前記環境地図が示す複数の前記環境のうち、自己の追跡物体発見装置が存在する前記環境がどの環境であるかを特定することを特徴とする（１）から（３）までのいずれか一つに記載の追跡物体発見装置である。
【００１０】
（５）また、本発明の一態様としては、前記物体を識別する識別情報と前記物体の位置と前記物体の特徴を表す属性情報とを対応付ける物体管理情報を記憶する物体管理情報記憶部を備えることを特徴とする（１）から（４）までのいずれか一つに記載の追跡物体発見装置である。
【００１１】
（６）また、本発明の一態様としては、ユーザからの問い合わせを示す情報の入力を受け付け、前記物体管理情報に基づく前記ユーザへの応答を示す情報を出力する対話部を備えることを特徴とする（５）に記載の追跡物体発見装置である。
（７）また、本発明の一態様としては、前記ユーザからの問い合わせを示す情報は、前記物体の位置に関する問い合わせを示す情報であり、前記対話部は、前記ユーザへの応答を示す情報として、問い合わせた前記物体の近傍に位置する他の前記物体と、問い合わせた前記物体との位置関係を提示する情報を出力することを特徴とする（６）に記載の追跡物体発見装置である。
（８）また、本発明の一態様としては、前記他の物体は、最も移動していない物体である
ことを特徴とする（７）に記載の追跡物体発見装置である。
【００１２】
（９）また、本発明の一態様としては、測距センサを備えるコンピュータを用いた追跡物体発見方法であって、物体移動情報取得部が、物体が移動したことを示す物体移動情報を取得する物体移動情報取得ステップと、前記測距センサが、最初に環境内の複数の前記物体それぞれとの距離を計測し、前記物体移動情報取得部が前記物体移動情報を取得すると、前記環境内の複数の物体それぞれとの距離を再び計測する測距ステップと、環境地図作成部が、前記測距センサが計測するごとに前記複数の物体までのそれぞれの前記距離に基づいて環境地図を作成する環境地図作成ステップと、地図情報記憶部が、前記環境地図作成部によって作成された前記環境地図を記憶する地図情報記憶ステップと、物体追跡部が、前記地図情報記憶部に記憶されている前記環境地図の中で前記物体が移動したタイミングの直前に作成された前記環境地図と、当該タイミングの直後に作成された前記環境地図との差異を示す情報と、当該タイミングで取得された前記物体移動情報と、に基づいて、移動した前記物体を識別し、識別された前記物体の移動後の位置を特定する物体追跡ステップと、を有することを特徴とする追跡物体発見方法である。
【００１３】
（１０）また、本発明の一態様としては、測距センサを備えるコンピュータに、物体が移動したことを示す物体移動情報を取得する物体移動情報取得ステップと、最初に環境内の複数の前記物体それぞれとの距離を前記測距センサに計測させ、前記物体移動情報取得ステップにおいて、前記物体移動情報が取得されると、前記環境内の複数の物体それぞれとの距離を再び前記測距センサに計測させる測距ステップと、前記測距ステップにおいて計測されるごとに、前記複数の物体までのそれぞれの前記距離に基づいて環境地図を作成する環境地図作成ステップと、前記環境地図作成ステップにおいて作成された前記環境地図を地図情報記憶部に記憶させる地図情報記憶ステップと、前記地図情報記憶部に記憶されている前記環境地図の中で前記物体が移動したタイミングの直前に作成された前記環境地図と、当該タイミングの直後に作成された前記環境地図との差異を示す情報と、当該タイミングで取得された前記物体移動情報と、に基づいて、移動した前記物体を識別し、識別された前記物体の移動後の位置を特定する物体追跡ステップと、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、対象物を個々の物体として認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る追跡物体発見システム１による物体の追跡を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係る追跡物体発見システム１の機能構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る追跡物体発見装置１０の記憶部１０３が記憶する加速度情報１０３３の構成の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る追跡物体発見装置１０の記憶部１０３が記憶する物体管理情報１０３２の構成の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る追跡物体発見装置１０による移動した物体および位置の特定を示す概略図である。
【図６】本発明の実施形態に係る追跡物体発見装置１０の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態に係る追跡物体発見装置１０による移動した物体および位置の特定を示す概略図である。
【図８】本発明の実施形態に係る追跡物体発見装置１０による環境の特定を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態における物体の追跡の概要について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る追跡物体発見システム１による物体の追跡を示す概略図である。図示するように、測定対象の環境である空間ｓｐｃ１には、追跡物体発見装置１０と、３つの物体（物体ｏｂｊ１、物体ｏｂｊ２、および物体ｏｂｊ３）が置かれている。なお、追跡物体発見装置１０、複数のセンサタグ２０、および当該追跡物体発見装置１０とセンサタグ２０とを無線通信接続する通信ネットワークを含めて、以下、追跡物体発見システム１という。
【００１７】
追跡物体発見装置１０は、追跡物体発見装置１０から空間ｓｐｃ１内に置かれた複数の物体それぞれごとの距離を計測することができる測距センサ１０１を備える装置（例えば、ロボット）である。例えば、測距センサ１０１が備える光源（例えば、ＬＥＤ（ｌｉｇｈｔ  ｅｍｉｔｔｉｎｇ  ｄｉｏｄｅ；発光ダイオード）、またはレーザーダイオード）から照射された光が、空間ｓｐｃ１に置かれた物体（物体ｏｂｊ１、物体ｏｂｊ２、または物体ｏｂｊ３）に当たると反射され、測距センサ１０１が備える受光素子によって受光される。測距センサ１０１は、受光した光を解析することにより、追跡物体発見装置１０から物体それぞれとの距離を計測する。追跡物体発見装置１０は、計測された距離に基づいて、空間ｓｐｃ１におけるそれぞれの物体の位置を特定し、環境地図を作成する。
【００１８】
物体ｏｂｊ１および物体ｏｂｊ２には、加速度センサが搭載されたセンサタグ２０がそれぞれ設置されている。これにより、センサタグ２０が設置された物体が移動した場合や故意に動かされた場合、追跡物体発見装置１０は、加速度情報をセンサタグ２０から受信することで当該物体がいつどれくらいの加速度で移動したのかを認識することができる。
【００１９】
センサタグ２０が設置された物体（物体ｏｂｊ１および物体ｏｂｊ２）は、追跡物体発見装置１０による追跡の対象とする物体である。また、センサタグ２０が設置されていない物体（物体ｏｂｊ３）は、測定する環境の一部であり、追跡物体発見装置１０による追跡の対象とはしない物体である。
【００２０】
センサタグ２０が設置された物体（物体ｏｂｊ１または物体ｏｂｊ２）が移動した場合、センサタグ２０が備える加速度センサは、当該物体の移動に伴う加速度の変化を検知し、検知した加速度を示す情報とセンサタグ２０（および物体）を識別する識別情報とを対応付けた加速度情報を、センサタグ２０が備える無線通信モジュールによって無線通信の通信ネットワークを介して追跡物体発見装置１０へ送信する。
【００２１】
追跡物体発見装置１０は、センサタグ２０から、加速度情報を受信すると、測距センサ１０１により追跡物体発見装置１０から物体それぞれとの距離を再び計測して、計測された距離に基づいて空間ｓｐｃ１におけるそれぞれの物体の位置を再び特定し、環境地図を作成する。
【００２２】
そして、追跡物体発見装置１０は、物体が移動する前に作成した環境地図と物体が移動した後に作成した環境地図との差異を示す情報、および、物体の加速度を示す情報とセンサタグ２０（および物体）を識別する識別情報とを対応付けた加速度情報を解析し、どの物体がどの位置へ移動したのかを特定する。なお、移動した物体および移動した物体の位置の特定方法の詳細については、後述する。
【００２３】
なお、上記においては、測距センサ１０１は追跡物体発見装置１０のみに備えられているものとしたが、これに限られない。例えば、複数の測距センサ１０１を空間ｓｐｃ１内の異なる位置に設置して、複数の位置から物体それぞれとの距離を計測することによって、物体の位置の測定精度をより高めることができる。また、これにより、測定対象の物体が、他の物体の陰に隠れることによって距離の計測できないようなケースを削減することができる。
【００２４】
（追跡物体発見システムの構成）
以下、追跡物体発見システム１の構成について、図面を参照しながら説明する。
図２は、本発明の実施形態に係る追跡物体発見システム１の機能構成を示すブロック図である。図示するように、追跡物体発見システム１は、追跡物体発見装置１０と、複数のセンサタグ２０（センサタグ群）と、通信ネットワーク３０と、を含んで構成される。
【００２５】
追跡物体発見装置１０は、測距センサ１０１と、環境地図作成部１０２と、記憶部１０３と、加速度情報取得部１０４と、加速度情報書込み部１０５と、物体追跡部１０６と、環境構造管理部１０７と、対話部１０８と、を含んで構成される。
【００２６】
測距センサ１０１は、追跡物体発見装置１０から環境（例えば、空間ｓｐｃ１）内の複数の物体（例えば、物体ｏｂｊ１、物体ｏｂｊ２、および物体ｏｂｊ３）までのそれぞれの距離を計測する。
環境地図作成部１０２は、測距センサ１０１によって計測された距離に基づいて、複数の物体のそれぞれの位置を特定し、一般的な環境地図作成手法、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）のような手法を用いて環境地図を作成する。
【００２７】
記憶部１０３は、環境地図作成部１０２によって作成された環境地図に基づく地図情報１０３１を記憶する。また、記憶部１０３は、後述する加速度情報書込み部１０５によって時系列に書込まれる加速度情報１０３３を記憶する。また、記憶部１０３は、センサタグ２０（および、センサタグ２０が設置された物体）を識別する識別情報、当該センサタグ２０が設置された物体の名称、当該物体の位置を示す情報、および当該物体の属性情報（例えば、当該物体の特徴に関する情報など）を対応付ける物体管理情報１０３２を記憶する。
【００２８】
加速度情報取得部１０４（物体移動情報取得部）は、センサタグ２０から送信された、物体の加速度を示す情報（物体が移動したことを示す物体移動情報）とセンサタグ２０（および物体）を識別する識別情報とを対応付ける加速度情報１０３３を、通信ネットワーク３０を介して受信する。
加速度情報書込み部１０５は、加速度情報取得部１０４が受信した加速度情報１０３３を、記憶部１０３に書込む。
【００２９】
物体追跡部１０６は、環境地図からセンサタグ２０が設置された物体を切り出し、当該物体の位置を特定するための仕組みである。物体追跡部１０６は、記憶部１０３に記憶された加速度情報１０３３を監視し、当該加速度情報１０３３が更新されたタイミングで、物体の位置を特定するための処理を行う。物体追跡部１０６は、物体が移動する前に環境地図作成部１０２によって作成された環境地図と物体が移動した後に環境地図作成部１０２によって作成された環境地図との差異を示す情報と、加速度情報１０３３と、に基づいて、移動した物体を識別し、識別された物体の移動後の位置を特定する。
環境構造管理部１０７は、物体追跡部１０６によって特定された移動後の物体の位置を示す情報に基づいて、記憶部１０３に記憶された物体管理情報１０３２を更新する。
【００３０】
対話部１０８は、図２に図示するように、対話入出力部１０８１と対話制御部１０８２とを含んで構成される。
対話入出力部１０８１は、追跡物体発見装置１０（例えば、ユーザとの対話機能を有する対話ロボット）と対話するユーザからの情報の入力を受け付けたり、当該ユーザに対して情報を出力したりするための入出力インターフェースである。対話部１０８は、例えば、マイクロフォン、スピーカー、またはタッチパネル式の液晶ディスプレイなどを含んで構成される。
【００３１】
対話制御部１０８２は、ユーザによって対話入出力部１０８１へ入力された情報を解析し、ユーザからの要求内容を認識する。そして、対話制御部１０８２は、ユーザからの要求内容を示す情報を環境構造管理部１０７へ出力する。
環境構造管理部１０７は、対話制御部１０８２から入力された情報に基づいて、物体管理情報１０３２を参照し、当該入力された情報に対する応答を生成するための情報を物体管理情報１０３２から取得する。環境構造管理部１０７は、物体管理情報１０３２から取得した情報を、対話制御部１０８２へ出力する。
対話制御部１０８２は、環境構造管理部１０７から入力された情報に基づいて、ユーザからの要求内容に対する応答を示す情報を生成し、対話入出力部１０８１へ出力する。
対話入出力部１０８１は、対話制御部１０８２から入力された情報を、ユーザが認識可能なデータ形式（例えば、音声データ）に変換して、（ユーザに対して）出力する。
なお、上記の、追跡物体発見装置１０とユーザとの対話の詳細については、後述する。
【００３２】
（加速度情報の構成）
以下に、加速度情報１０３３の構成について、図面を参照しながら説明する。
図３は、本発明の実施形態に係る追跡物体発見装置１０の記憶部１０３が記憶する加速度情報１０３３の構成の一例を示す図である。図示するように、加速度情報１０３３は、「センサタグＩＤ」、「タイムスタンプ」、および「加速度値」の３つのデータ項目の列からなる２次元の表形式のデータである。
【００３３】
図３に示すように、例えば、加速度情報１０３３の１行目のデータは、「センサタグＩＤ」の項目の値である「Ａ００１」、「タイムスタンプ」の項目の値である「１４６３９８７３２５」、および「加速度値」の項目の値である「５．２３６」からなるデータである。このデータは、「Ａ００１」というセンサタグＩＤが付与されたセンサタグ２０（が設置された物体）が、「１４６３９８７３２５」というタイムスタンプに基づく時刻に、「５．２３６」の加速度値で移動をしていたことを表す。
【００３４】
加速度情報１０３３は、センサタグ２０が加速度を検知した時に、センサタグ２０から通信ネットワーク３０を介して追跡物体発見装置１０の加速度情報取得部１０４へ送信される。そして、加速度情報取得部１０４が受信した加速度情報１０３３は、加速度情報書込み部１０５によって記憶部１０３に書込まれる。センサタグ２０は、加速度を検知してから、物体が停止するまでの間、例えば、３０Ｈｚの周期で定期的に加速度情報１０３３を計測し、加速度情報取得部１０４へ送信する。
【００３５】
（物体管理情報の構成）
以下に、物体管理情報１０３２の構成について、図面を参照しながら説明する。
図４は、本発明の実施形態に係る追跡物体発見装置１０の記憶部１０３が記憶する物体管理情報１０３２の構成の一例を示す図である。図示するように、物体管理情報１０３２は、「センサタグＩＤ」、「物体名」、「座標値」、および「属性値」の４つのデータ項目の列からなる２次元の表形式のデータである。
【００３６】
図４に示すように、例えば、物体管理情報１０３２の１行目のデータは、「センサタグＩＤ」の項目の値である「Ａ００１」、「物体名」の項目の値である「リモコン」、および「座標値」の項目の値である「（２５，３６）」、および「属性値」の項目の値である「ディスプレイ１用のリモコン」からなるデータである。このデータは、「Ａ００１」というセンサタグＩＤが付与されたセンサタグ２０が設置された物体の「物体名」が、「リモコン」であることを表す。また、このデータは、「Ａ００１」というセンサタグＩＤが付与されたセンサタグ２０が、「（２５，３６）」という座標値によって表される座標に位置していることを表す。また、このデータは、「Ａ００１」というセンサタグＩＤが付与されたセンサタグ２０が設置された物体が、「ディスプレイ１用のリモコン」であるという「属性値」（属性情報）を持った物体であることを表す。
【００３７】
また、図４に示すように、例えば、物体管理情報１０３２の４行目のデータについてはは、「センサタグＩＤ」の項目には値が格納されていない。また、「物体名」の項目の値は「テーブル１」、「座標値」の項目の値は「（２５，３０）」、および「属性値」の項目の値は「中央の大テーブル」である。このデータは、センサタグ２０が設置されていない物体であって「物体名」が「テーブル１」である物体が、「（２５，３０）」という座標値によって表される座標に位置しており、「中央の大テーブル」であるという「属性値」（属性情報）を持っていることを表す。
【００３８】
図４に示す物体管理情報１０３２の１行目から３行目までのデータように、「センサタグＩＤ」の項目に値が格納されている場合には、当該センサタグＩＤが付与されたセンサタグ２０が設置された物体は、追跡物体発見装置１０が追跡する対象とする物体である。一方、図４に示す物体管理情報１０３２の４行目のデータように、「センサタグＩＤ」の項目に値が格納されていない場合には、当該データの「物体名」によって示される物体は、センサタグ２０が設置されていない物体であり、追跡物体発見装置１０が追跡する対象とはしていない物体である。
【００３９】
追跡物体発見装置１０が追跡する対象とする物体に対応するデータ（図４に示す物体管理情報１０３２の１行目から３行目までのデータ）については、「センサタグＩＤ」、および「物体名」、および「属性値」の３つの項目の値は、予め記憶されている。また、「座標値」の項目の値は、当該物体が移動したことが検知される度に、環境構造管理部１０７によって更新される。なお、「属性値」の項目に値が格納されているか否かは任意である。
【００４０】
また、追跡物体発見装置１０が追跡する対象とはしていない物体に対応するデータ（図４に示す物体管理情報１０３２の４行目のデータ）については、「物体名」、「座標値」、および「属性値」の３つの項目の値は、予め記憶されている。なお、「センサタグＩＤ」の項目の値は格納されておらず、また、「属性値」の項目に値が格納されているか否かは任意である。
【００４１】
（移動した物体および位置の特定）
以下、追跡物体発見装置１０による、移動した物体の特定、および移動した物体の移動後の位置の特定について、図面を参照しながら説明する。
図５は、本発明の実施形態に係る追跡物体発見装置１０による移動した物体および位置の特定を示す概略図である。
【００４２】
図５（Ａ）は、図１に示した空間ｓｐｃ１に実際に存在する物体（例えば、物体ｏｂｊ１、物体ｏｂｊ２、および物体ｏｂｊ３）の位置（座標）を、追跡物体発見装置１０の位置を原点とした２次元の座標平面上に表したものである。なお、説明を簡略化するため、ここではｘ軸およびｙ軸からなる座標平面を例として説明するが、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸からなる３次元の座標空間であってもよい。
【００４３】
図５（Ｂ）は、追跡物体発見装置１０の測距センサ１０１により追跡物体発見装置１０から空間ｓｐｃ１に存在するそれぞれの物体までの距離の計測がなされ、環境地図作成部１０２により位置（座標）が特定された物体を、追跡物体発見装置１０の位置を原点とした座標平面上に表したものである。図５（Ｂ）において破線で示された箇所は、原点０の位置から追跡物体発見装置１０の測距センサ１０１によって照射された光が反射する範囲を表したものである。
【００４４】
図５（Ｃ）は、物体ｏｂｊ２が座標ｃｒｄ１の位置へ移動した後に、再び追跡物体発見装置１０の測距センサ１０１により追跡物体発見装置１０から空間ｓｐｃ１に存在するそれぞれの物体までの距離の計測がなされ、環境地図作成部１０２により位置（座標）が特定された物体を、追跡物体発見装置１０の位置を原点とした座標平面上に表したものである。図５（Ｂ）と同様に、図５（Ｃ）において破線で示された箇所は、原点０の位置から追跡物体発見装置１０の測距センサ１０１によって照射された光が反射する範囲を表したものである。
【００４５】
追跡物体発見装置１０の物体追跡部１０６は、物体が移動する前に作成された環境地図と、物体が移動した後に作成された環境地図との差異を解析することにより、何らかの物体が移動したことを認識することができる。具体的には、物体が移動する前に作成された環境地図においては物体が存在するが、物体が移動した後に作成された環境地図においては物体が存在しない座標を、物体追跡部１０６は、何らかの物体の移動元の座標であると認識する。また、物体が移動する前に作成された環境地図においては物体が存在しないが、物体が移動した後に作成された環境地図においては物体が存在する座標を、物体追跡部１０６は、何らかの物体の移動元の座標であると認識する。
【００４６】
物体追跡部１０６は、物体が移動する前に作成された環境地図が作成された時間と物体が移動した後に作成された環境地図が作成された時間との間の時間帯に該当するタイムスタンプを示すデータを、記憶部１０３の加速度情報１０３３から抽出し、抽出された当該タイムスタンプに対応付けられたセンサタグＩＤを取得する。これにより、物体追跡部１０６は、取得されたセンサタグＩＤに基づいて、移動元の座標から移動先の座標へ移動した物体に設置されたセンサタグＩＤを推測することができる。
物体追跡部１０６は、上記において推測されたセンサタグＩＤ、および移動先の座標を示す情報を、環境構造管理部１０７へ出力する。
【００４７】
環境構造管理部１０７は、記憶部１０３に記憶された物体管理情報１０３２において、物体追跡部１０６から入力されたセンサタグＩＤに対応付けられている座標値を、物体追跡部１０６から入力された移動先の座標によって更新する。
環境構造管理部１０７は、記憶部１０３に記憶された物体管理情報１０３２において、物体追跡部１０６から入力されたセンサタグＩＤに対応付けられている物体名を参照することにより、移動した物体の物体名を認識することができる。
【００４８】
なお、上記においては、物体追跡部１０６は、センサタグＩＤを加速度情報１０３３から取得することによって、どの物体が移動したかを推測したが、これに限られない。例えば、物体追跡部１０６は、加速度情報１０３３に含まれるセンサタグＩＤごとの加速度値の推移に基づいて、当該センサタグＩＤに対応する物体の推定移動距離を算出し、算出された推定移動距離と、上記の環境地図における移動元の座標と移動先の座標との間の距離と、を比較することによって、移動した物体を特定するようにしてもよい。
【００４９】
なお、センサタグ２０にジャイロスコープを搭載し、物体追跡部１０６が、当該ジャイロスコープによって計測された物体の姿勢や角速度等を示す情報も用いて、移動した物体の特定をするようにしてもよい。複数の種類のセンサによって計測された情報を用いることによって、物体追跡部１０６は、より精度高く、移動した物体の特定を行うことができる。
【００５０】
なお、本実施形態に係る追跡物体発見装置１０は、加速度センサによって取得される加速度値を用いて物体の移動を検知するが、物体の移動を検知することが可能なその他のセンサ等によって取得される情報に基づいて物体の移動を検知するような構成であってもよい。例えば、センサタグ２０が、気圧センサを備え、当該気圧センサによって取得される気圧の変化に基づいて物体の位置の高度変化を検知するような構成であってもよい。
【００５１】
（追跡物体発見装置の動作）
以下、追跡物体発見装置１０の動作の概略について、図面を参照しながら説明する。
図６は、本発明の実施形態に係る追跡物体発見装置１０の動作を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、追跡物体発見装置１０が、空間ｓｐｃ１において、物体の追跡を開始した際に開始する。
【００５２】
（ステップＳ００１）追跡物体発見装置１０の測距センサ１０１は、追跡物体発見装置１０と、環境（例えば、空間ｓｐｃ１）内の複数の物体（例えば、物体ｏｂｊ１、物体ｏｂｊ２、および物体ｏｂｊ３）とのそれぞれの距離を計測する。その後、ステップＳ００２へ進む。
【００５３】
（ステップＳ００２）追跡物体発見装置１０の環境地図作成部１０２は、測距センサ１０１によって計測された距離に基づいて、複数の物体のそれぞれの位置を特定し、環境地図を作成する。その後、ステップＳ００３へ進む。
【００５４】
（ステップＳ００３）追跡物体発見装置１０の環境地図作成部１０２は、作成した環境地図に基づく地図情報１０３１を記憶部１０３に記憶させる。その後、ステップＳ００４へ進む。
【００５５】
（ステップＳ００４）追跡物体発見装置１０の加速度情報取得部１０４は、センサタグ２０から送信された、（物体が移動したことを示す）物体の加速度を示す情報とセンサタグ２０（および物体）を識別する識別情報とを対応付けた加速度情報１０３３を、通信ネットワーク３０を介して受信する。加速度情報書込み部１０５は、加速度情報取得部１０４が受信した加速度情報１０３３を、記憶部１０３に書込む。その後、ステップＳ００５へ進む。
【００５６】
（ステップＳ００５）追跡物体発見装置１０の測距センサ１０１は、追跡物体発見装置１０と、環境（例えば、空間ｓｐｃ１）内の複数の物体（例えば、物体ｏｂｊ１、物体ｏｂｊ２、および物体ｏｂｊ３）とのそれぞれの距離を計測する。その後、ステップＳ００６へ進む。
【００５７】
（ステップＳ００６）追跡物体発見装置１０の環境地図作成部１０２は、測距センサ１０１によって計測された距離に基づいて、複数の物体のそれぞれの位置を特定し、環境地図を作成する。その後、ステップＳ００７へ進む。
【００５８】
（ステップＳ００７）追跡物体発見装置１０の環境地図作成部１０２は、作成した環境地図に基づく地図情報１０３１を記憶部１０３に記憶させる。その後、ステップＳ００８へ進む。
【００５９】
（ステップＳ００８）追跡物体発見装置１０の物体追跡部１０６は、物体が移動する前に環境地図作成部１０２によって作成された環境地図と物体が移動した後に環境地図作成部１０２によって作成された環境地図との差異を抽出する。その後、ステップＳ００９へ進む。
【００６０】
（ステップＳ００９）追跡物体発見装置１０の物体追跡部１０６は、ステップＳ００７で抽出した環境地図の差異を示す情報と、加速度情報１０３３と、に基づいて、移動した物体を識別し、識別された物体の移動後の位置を特定する。その後、ステップＳ０１０へ進む。
【００６１】
（ステップＳ０１０）追跡物体発見装置１０が、空間ｓｐｃ１における物体の追跡を終了した場合には、本フローチャートの処理が終了する。そうでない場合は、ステップＳ００４へ戻る。
【００６２】
（複数の物体が移動した場合の物体および位置の特定）
以下、追跡物体発見装置１０による、複数の物体が移動した場合における、移動した物体の特定、および移動した物体の移動後の位置の特定について、図面を参照しながら説明する。
図７は、本発明の実施形態に係る追跡物体発見装置１０による移動した物体および位置の特定を示す概略図である。
【００６３】
図７（Ａ）は、物体ｏｂｊ１および物体ｏｂｊ２が移動した後に、追跡物体発見装置１０の測距センサ１０１により追跡物体発見装置１０から空間ｓｐｃ１に存在するそれぞれの物体までの距離の計測がなされ、環境地図作成部１０２により位置（座標）が特定された物体を、追跡物体発見装置１０の位置を原点とした座標平面上に表したものである。図７（Ａ）において破線で示された箇所は、原点０の位置から追跡物体発見装置１０の測距センサ１０１によって照射された光が反射する範囲を表したものである。
【００６４】
図７（Ａ）に示している物体ｏｂｊ１および物体ｏｂｊ２が表示されている座標は、物体ｏｂｊ１および物体ｏｂｊ２が移動する前に作成された環境地図におけるそれぞれの物体の位置を表す。また、図７（Ａ）に点線で示している座標ｃｒｄ１１および座標ｃｒｄ１２は、物体ｏｂｊ１および物体ｏｂｊ２が移動した後に作成された環境地図におけるそれぞれの物体の位置を表す。すなわち、図７（Ａ）は、２つの物体がそれぞれ座標ｃｒｄ１１または座標ｃｒｄ１２へ移動したと推測される状態を表す。
【００６５】
複数の物体が移動した場合、物体追跡部１０６は、加速度情報１０３３を参照して加速度が検知された物体を特定することにより、移動した複数の物体をそれぞれ特定することはできるが、移動した複数の物体がそれぞれどの位置へ移動したのかを特定することはできない。
【００６６】
図７（Ｂ）は、物体ｏｂｊ１が再び移動した後に、追跡物体発見装置１０の測距センサ１０１により追跡物体発見装置１０から空間ｓｐｃ１に存在するそれぞれの物体までの距離の計測がなされ、環境地図作成部１０２により位置（座標）が特定された物体を、追跡物体発見装置１０の位置を原点とした座標平面上に表したものである。図７（Ａ）と同様、図７（Ｂ）において破線で示された箇所は、原点０の位置から追跡物体発見装置１０の測距センサ１０１によって照射された光が反射する範囲を表したものである。
【００６７】
図７（Ｂ）に点線で示している座標ｃｒｄ１１および座標ｃｒｄ１２は、物体ｏｂｊ１が再び移動する前に作成された環境地図におけるそれぞれの物体の位置を表す。また、図７（Ｂ）に点線で示している座標ｃｒｄ１３および座標ｃｒｄ１２は、物体ｏｂｊ１が再び移動した後に作成された環境地図におけるそれぞれの物体の位置を表す。よって、座標ｃｒｄ１２は、物体ｏｂｊ１が再び移動する前に作成された環境地図、および物体ｏｂｊ１が再び移動した後に作成された環境地図のいずれにおいても物体が存在すると測定された座標である。すなわち、図７（Ｂ）は、１つの物体のみが移動したと推測される状態を表す。
【００６８】
図７（Ａ）における物体の移動時においては、記憶部１０３に記憶されている加速度情報１０３３には、物体ｏｂｊ１および物体ｏｂｊ２にそれぞれ設置されたセンサタグ２０に付与されているセンサタグＩＤを示す情報が含まれるため、物体追跡部１０６は、物体ｏｂｊ１および物体ｏｂｊ２が移動したことは検知することができる。しかしながら、物体ｏｂｊ１および物体ｏｂｊ２のそれぞれが座標ｃｒｄ１１または座標ｃｒｄ１２のどちらへそれぞれ移動したのかについては認識することができない。
【００６９】
そして、図７（Ｂ）における物体の移動時においては、記憶部１０３に記憶されている加速度情報１０３３には、物体ｏｂｊ１に設置されたセンサタグ２０に付与されているセンサタグＩＤを示す情報のみが含まれるため、物体ｏｂｊ１が移動したことを検知することができる。これにより、物体追跡部１０６は、物体ｏｂｊ１が、図７（Ａ）における物体の移動時に、座標ｃｒｄ１１へ移動し、次に、図７（Ｂ）における物体の移動時に、座標ｃｒｄ１１から座標ｃｒｄ１３へさらに移動したことを推測することができる。また、これにより、物体追跡部１０６は、物体ｏｂｊ２が、図７（Ａ）における物体の移動時に、座標ｃｒｄ１２へ移動したことを推測することができる。
【００７０】
上記のように、加速度情報取得部１０４が、複数の物体についての加速度情報１０３３を取得した場合、物体追跡部１０６は、複数の物体が移動する前に作成された環境地図と複数の物体が移動した後に作成された環境地図との複数の差異を示す情報と、複数の物体の加速度情報１０３３を時系列に分析した情報と、に基づいて、移動した複数の物体をそれぞれ識別し、識別された複数の物体の移動後の位置をそれぞれ特定する。
【００７１】
（類似する環境が複数存在する場合における環境の特定）
以下、追跡物体発見装置１０による、類似する環境が複数存在する場合における環境の特定について、図面を参照しながら説明する。
図８は、本発明の実施形態に係る追跡物体発見装置１０による環境の特定を示す概略図である。
【００７２】
図８（Ａ）は環境Ａにおける環境地図を表し、図８（Ｂ）は環境Ａとは別の環境である環境Ｂにおける環境地図を表す。また、図８（Ｃ）は追跡物体発見装置１０が実際に位置する環境を表したものである。なお、追跡物体発見装置１０は、環境Ａまたは環境Ｂのいずれかの環境に位置しているが、どちらの環境に位置しているかについては事前に認識はしていない。
【００７３】
追跡物体発見装置１０は、環境Ａの環境地図および環境Ｂの環境地図を、それぞれ記憶部１０３に記憶している。図８に図示するように、環境Ａと環境Ｂとは、物体の配置が類似している環境である。例えば、ビル内のオフィスのような環境において、各階のフロアのレイアウトがこのように似通った環境になっている場合がある。
なお、追跡物体発見装置１０は、環境Ａにおける加速度情報１０３３と、環境Ｂにおける加速度情報１０３３とをそれぞれ記憶部１０３に記憶している。
【００７４】
追跡物体発見装置１０は、環境Ａまたは環境Ｂのいずれかの環境に位置しているが、どちらの環境に位置しているのかを認識していない場合、自らの追跡物体発見装置１０が位置する環境に存在する任意の物体（測定対象物）を移動させる。例えば、図８（Ｃ）に示すように、追跡物体発見装置１０は、ｏｂｊ８を座標ｃｒｄ２１の位置へ移動させる。すると、追跡物体発見装置１０が実際に位置している環境における加速度情報１０３３が更新される。これにより、追跡物体発見装置１０の物体追跡部１０６は、自らの追跡物体発見装置１０が位置している環境が、どの環境であるのか（環境Ａであるのか、または環境Ｂであるのか）を特定することができる。
なお、追跡物体発見装置１０が自ら任意の物体（測定対象物）を移動させるのではなく、例えば、ユーザ等の第三者が任意の物体（測定対象物）を移動させたことに基づいて、追跡物体発見装置１０の物体追跡部１０６が、自らの追跡物体発見装置１０が位置している環境がどの環境であるのかを特定してもよい。
【００７５】
上記のように、物体追跡部１０６は、特定の物体についての加速度情報１０３３を取得したことに基づいて、記憶部１０３に記憶された複数の環境地図が示す複数の環境のうち、自己の追跡物体発見装置１０が存在する環境がどの環境であるかを特定する。
【００７６】
（対話部による対話制御）
以下、追跡物体発見装置１０の対話部１０８による、ユーザとの対話の対話制御について説明する。
追跡物体発見装置１０は、ユーザからの問い合わせ、例えば、空間ｓｐｃ１内における特定の物体の位置に関する問い合わせを受け付けて、それに対する回答をユーザに対して提示することができる。
【００７７】
例えば、ユーザは、追跡物体発見装置１０（例えば、ロボット）に対して、「リモコンはどこ？」という内容の問い合わせを行う。すると、追跡物体発見装置１０の対話入出力部１０８１が備えるマイクロフォンは、当該ユーザからの問い合わせに基づく音声を取得し、音声信号に変換する。対話入出力部１０８１は変換した音声信号を、対話制御部１０８２へ出力する。
【００７８】
対話制御部１０８２は、対話入出力部１０８１から入力された音声信号を解析し、ユーザからの要求内容を認識する。対話制御部１０８２は、ユーザからの問い合わせが、「リモコン」の位置を問い合わせる内容であることを認識すると、環境構造管理部１０７を介して、記憶部１０３に記憶された物体管理情報１０３２、例えば、図４に示す物体管理情報１０３２を参照する。図４に図示するように、「リモコン」の座標値は「（２５，３６）」である。また、図４に示す物体管理情報１０３２には、当該座標値の近傍を示す座標値として「（２５，３０）」が記憶されている。そして、対話制御部１０８２は、この座標値に対応する物体名の項目の値である「テーブル１」を取得する。
【００７９】
対話制御部１０８２は、上記において取得した「テーブル１」を示す情報に基づいて、「テーブル１の近くです」という応答文を生成する。そして、対話制御部１０８２は、当該応答文を音声信号に変換し、対話入出力部１０８１へ出力する。対話入出力部１０８１は、対話制御部１０８２から入力された音声信号に基づいて対話制御部１０８２が備えるスピーカーによって音声を出力する。
【００８０】
このように、本実施形態に係る追跡物体発見装置１０は、特定の物体の位置に関する問い合わせを受けた際に、当該物体の座標値を示すデータをそのまま提示するのではなく、当該物体をユーザが発見するための「目印となるもの(例えば、当該物体の近傍にあるもの）」をユーザに提示することができる。これにより、追跡物体発見装置１０は、ユーザに、特定の物体をより簡単に発見させることができる。
【００８１】
なお、上記の「目印となるもの」としては、静的なもの（移動しないもの）や、大きなもの、例えばテーブルなど、が用いられるようにしてもよい。また、上記の「目印となるもの」として、「センサタグ２０が設置された物体（例えば、物体Ａ）の中で最も移動していないもの」が用いられることにより、対話部１０８は、例えば、「物体Ａがよく置かれている場所の近くです」といった応答文をユーザに提示することができる。
【００８２】
なお、上記の「目印となるもの」は、環境地図作成部１０２により環境地図が作成とあわせて設定され、記憶部１０３が記憶する物体管理情報１０３２に登録されるようにしてもよい。
【００８３】
なお、上記の例においては、追跡物体発見装置１０は、対話部１０８が備えるマイクロフォンやスピーカー等により音声によってユーザとの対話を行ったが、これに限られない。例えば、追跡物体発見装置１０は、対話部１０８が備えるタッチパネル式の液晶ディスプレイ等による入出力によってユーザとの対話を行うような構成であってもよい。
【００８４】
なお、上記の例においては、対話部１０８は、ユーザに対して文章によって応答したが、これに限られない。例えば、測距センサ１０１に搭載されたカメラが、ユーザが探している物体、または上記の「目印となるもの」を撮影し、撮影された画像を対話部１０８がユーザに対して提示するようにしてもよい。
【００８５】
以上、この発明の実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
【００８６】
なお、上述した実施形態における追跡物体発見装置１０の一部又は全部をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。
【００８７】
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、追跡物体発見装置１０に内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【００８８】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信回線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【００８９】
また、上述した実施形態における追跡物体発見装置１０を、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現してもよい。追跡物体発見装置１０の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１・・・追跡物体発見システム、１０・・・追跡物体発見装置、２０・・・センサタグ、３０・・・通信ネットワーク、１０１・・測距センサ、１０２・・・環境地図作成部、１０３・・・記憶部、１０４・・・加速度情報取得部、１０５・・・加速度情報書込み部、１０６・・・物体追跡部、１０７・・・環境構造管理部、１０８・・・対話部、１０３１・・・地図情報、１０３２・・・物体管理情報、１０３３・・・加速度情報、１０８１・・・対話入出力部、１０８２・・・対話制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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