(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動を制御するための制御方式を用いて所定の領域内を自律移動する自律移動装置であって、
前記制御方式は、第１の経路を移動するように前記自律移動装置の自律移動を制御するための第１の制御方式と、前記第１の経路とは異なる第２の経路を移動するように前記自律移動装置の自律移動を制御するための第２の制御方式とを含み、
前記自律移動装置の固有情報を送信する送信部と、
前記自律移動装置とは異なり、前記所定の領域内を自律移動する他の自律移動装置の固有情報を受信する受信部と、
前記送信部によって送信された前記自律移動装置の固有情報または前記受信部によって受信された前記他の自律移動装置の固有情報に基づいて、前記他の自律移動装置が前記第１の制御方式で自律移動する場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第２の制御方式に決定し、前記他の自律移動装置が前記第２の制御方式で自律移動する場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式に決定する制御方式決定部と、
前記制御方式決定部によって決定された前記制御方式を用いて前記自律移動装置を自律移動させる移動制御部と、
を備え、
前記第１の制御方式は、右方向に優先的に曲がりながら移動する右優先方式及び左方向に優先的に曲がりながら移動する左優先方式のうちの一方であり、
前記第２の制御方式は、前記右優先方式及び前記左優先方式のうちの他方である、
自律移動装置。
【請求項２】
前記受信部は、
前記自律移動装置の進行方向に対して右方向に存在する右方向存在自律移動装置からの前記右方向存在自律移動装置を特定するための特定情報を受信する第１の特定情報受信部と、
前記自律移動装置の進行方向に対して左方向に存在する左方向存在自律移動装置からの前記左方向存在自律移動装置を特定するための特定情報を受信する第２の特定情報受信部と、
を含み、
前記制御方式決定部は、前記第１の特定情報受信部によって前記特定情報が受信された場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記左優先方式に決定し、前記第２の特定情報受信部によって前記特定情報が受信された場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記右優先方式に決定する、
請求項１記載の自律移動装置。
【請求項３】
前記送信部は、前記自律移動装置を特定するための第１の特定情報を送信する特定情報送信部を含み、
前記受信部は、前記他の自律移動装置によって送信された前記他の自律移動装置を特定するための第２の特定情報を受信する特定情報受信部を含み、
前記自律移動装置の前記制御方式は、前記第１の制御方式に予め初期設定されており、
前記制御方式決定部は、前記第１の特定情報を送信する前に前記第２の特定情報を受信した場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式から前記第２の制御方式に切り替える、
請求項１記載の自律移動装置。
【請求項４】
前記制御方式決定部は、前記自律移動装置の電源がオンされた後、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式から前記第２の制御方式に切り替えた場合、前記電源がオフされるまで前記第２の制御方式を維持する、
請求項３記載の自律移動装置。
【請求項５】
前記自律移動装置に固有である第１の識別番号を記憶する識別番号記憶部をさらに備え、
前記受信部は、前記他の自律移動装置に固有であり、前記第１の識別番号とは異なる第２の識別番号を受信する識別番号受信部を含み、
前記自律移動装置の前記制御方式は、前記第１の制御方式に予め初期設定されており、
前記制御方式決定部は、前記第２の識別番号が前記第１の識別番号より大きい場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式から前記第２の制御方式に切り替える、
請求項１記載の自律移動装置。
【請求項６】
前記送信部は、前記自律移動装置を特定するための特定情報と、前記自律移動装置の配置場所を示す配置場所情報とをサーバへ送信する情報送信部を含み、
前記受信部は、前記配置場所に配置された前記自律移動装置の数に基づいて付与された登録番号を前記サーバから受信する登録番号受信部を含み、
前記制御方式決定部は、前記登録番号受信部によって受信された前記登録番号が奇数である場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式に決定し、前記登録番号受信部によって受信された前記登録番号が偶数である場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第２の制御方式に決定する、
請求項１記載の自律移動装置。
【請求項７】
前記受信部は、
前記自律移動装置の進行方向である前方に存在する前方存在自律移動装置からの前記前方存在自律移動装置を特定するための特定情報を受信する前方受信部と、
前記自律移動装置の進行方向とは反対の後方に存在する後方存在自律移動装置からの前記後方存在自律移動装置を特定するための特定情報を受信する後方受信部と、
を含み、
前記制御方式決定部は、前記後方受信部によって前記特定情報が受信された場合、現在の制御方式を維持し、前記前方受信部によって前記特定情報が受信された場合、前記自律移動装置の前記制御方式を現在の制御方式とは異なる制御方式に切り替える、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の自律移動装置。
【請求項８】
自律移動を制御するための制御方式を用いて所定の領域内を自律移動する自律移動装置における自律移動方法であって、
前記制御方式は、第１の経路を移動するように前記自律移動装置の自律移動を制御するための第１の制御方式と、前記第１の経路とは異なる第２の経路を移動するように前記自律移動装置の自律移動を制御するための第２の制御方式とを含み、
前記自律移動装置の固有情報を送信する送信部によって送信された前記自律移動装置の固有情報、または、前記自律移動装置とは異なり、前記所定の領域内を自律移動する他の自律移動装置の固有情報を受信する受信部によって受信された前記他の自律移動装置の固有情報に基づいて、前記他の自律移動装置が前記第１の制御方式で自律移動する場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第２の制御方式に決定し、前記他の自律移動装置が前記第２の制御方式で自律移動する場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式に決定し、
決定した前記制御方式を用いて前記自律移動装置を自律移動させ、
前記第１の制御方式は、右方向に優先的に曲がりながら移動する右優先方式及び左方向に優先的に曲がりながら移動する左優先方式のうちの一方であり、
前記第２の制御方式は、前記右優先方式及び前記左優先方式のうちの他方である、
自律移動方法。
【請求項９】
自律移動を制御するための制御方式を用いて所定の領域内を自律移動する第１の自律移動装置と、
前記第１の自律移動装置とは異なり、前記制御方式を用いて前記所定の領域内を自律移動する第２の自律移動装置と、
を備え、
前記制御方式は、第１の経路を移動するように自律移動装置の自律移動を制御するための第１の制御方式と、前記第１の経路とは異なる第２の経路を移動するように前記自律移動装置の自律移動を制御するための第２の制御方式とを含み、
前記第１の自律移動装置は、
前記第１の自律移動装置の固有情報を送信する送信部と、
前記第２の自律移動装置の固有情報を受信する受信部と、
前記送信部によって送信された前記第１の自律移動装置の固有情報または前記受信部によって受信された前記第２の自律移動装置の固有情報に基づいて、前記第２の自律移動装置が前記第１の制御方式で自律移動する場合、前記第１の自律移動装置の前記制御方式を前記第２の制御方式に決定し、前記第２の自律移動装置が前記第２の制御方式で自律移動する場合、前記第１の自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式に決定する制御方式決定部と、
前記制御方式決定部によって決定された前記制御方式を用いて前記第１の自律移動装置を自律移動させる移動制御部と、
を備え、
前記第２の自律移動装置は、
前記第２の自律移動装置の固有情報を送信する送信部と、
前記第１の自律移動装置の固有情報を受信する受信部と、
前記送信部によって送信された前記第２の自律移動装置の固有情報または前記受信部によって受信された前記第１の自律移動装置の固有情報に基づいて、前記第１の自律移動装置が前記第１の制御方式で自律移動する場合、前記第２の自律移動装置の前記制御方式を前記第２の制御方式に決定し、前記第１の自律移動装置が前記第２の制御方式で自律移動する場合、前記第２の自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式に決定する制御方式決定部と、
前記制御方式決定部によって決定された前記制御方式を用いて前記第２の自律移動装置を自律移動させる移動制御部と、
を備え、
前記第１の制御方式は、右方向に優先的に曲がりながら移動する右優先方式及び左方向に優先的に曲がりながら移動する左優先方式のうちの一方であり、
前記第２の制御方式は、前記右優先方式及び前記左優先方式のうちの他方である、
自律移動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律移動を制御するための制御方式を用いて所定の領域内を自律移動する自律移動装置、自律移動方法及び自律移動システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律移動しながら掃除する掃除ロボット等の自律移動ロボットが普及している。例えば、特許文献１では、自律移動ロボットを駆動する走行制御系と、自律移動ロボットの周囲の存在物の相対位置を観測する観測手段と、外部からの人的介入情報を入力する人的介入情報入力手段と、観測された存在物位置情報を所与として、かつ人的介入情報を所与とするアルゴリズムで移動経路を作成する半自律移動経路計画エンジンと、移動経路に基づいて自律移動ロボットを移動させる走行コマンドを生成する走行コマンド生成部と、を有する自律移動ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２１１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の掃除ロボットは、自律移動を制御するためのアルゴリズムを記憶しており、アルゴリズムに従って部屋を自律移動して掃除する。一般的に、従来の掃除ロボットは、１つのアルゴリズムを記憶している。そのため、複数の掃除ロボットを１つの部屋で自律移動させた場合、複数の掃除ロボットは、同じ経路を移動することになり、効率的に掃除ロボットのタスクである掃除を行うことができない。
【０００５】
本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、複数の自律移動装置に対して互いに異なる経路を移動させることができる自律移動装置、自律移動方法及び自律移動システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る自律移動装置は、自律移動を制御するための制御方式を用いて所定の領域内を自律移動する自律移動装置であって、前記制御方式は、第１の経路を移動するように前記自律移動装置の自律移動を制御するための第１の制御方式と、前記第１の経路とは異なる第２の経路を移動するように前記自律移動装置の自律移動を制御するための第２の制御方式とを含み、前記自律移動装置とは異なり、前記所定の領域内を自律移動する他の自律移動装置が前記第１の制御方式で自律移動する場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第２の制御方式に決定し、前記他の自律移動装置が前記第２の制御方式で自律移動する場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式に決定する制御方式決定部と、前記制御方式決定部によって決定された前記制御方式を用いて前記自律移動装置を自律移動させる移動制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、複数の自律移動装置に対して互いに異なる経路を移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本開示の実施の形態１における自律移動システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本開示の実施の形態１における第１の掃除ロボットの自律移動方法を説明するためのフローチャートである。
【図３】図２のステップＳ２のアルゴリズム切替処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】制御アルゴリズムを切り替える前の第１の掃除ロボットの動きを示す図である。
【図５】制御アルゴリズムを切り替えた後の第１の掃除ロボットの動きを示す図である。
【図６】本開示の実施の形態２における自律移動システムの構成を示すブロック図である。
【図７】本実施の形態２におけるアルゴリズム切替処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】本開示の実施の形態３における自律移動システムの構成を示すブロック図である。
【図９】本開示の実施の形態４における掃除ロボットを上方から見た外観図である。
【図１０】本開示の実施の形態４における掃除ロボットの構成を示すブロック図である。
【図１１】本開示の実施の形態５における掃除ロボットを上方から見た外観図である。
【図１２】本開示の実施の形態５における掃除ロボットの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（本開示に係る一態様を発明するに至った経緯）
近年、自律移動しながら掃除する掃除ロボット等の自律移動ロボットが普及している（例えば、特許文献１参照）。従来の掃除ロボットは、自律移動を制御するためのアルゴリズムを記憶しており、アルゴリズムに従って部屋を自律移動して掃除する。一般的に、従来の掃除ロボットは、１つのアルゴリズムを記憶している。そのため、複数の掃除ロボットを１つの部屋で自律移動させた場合、複数の掃除ロボットは同じ経路を移動することになり、効率的に掃除ロボットのタスクである掃除を行うことができない。
【００１０】
ここで、少なくとも２台の掃除ロボットに、所定の領域、例えば、１つの部屋を掃除させる場合を想定する。このとき、２台の掃除ロボットは、同じアルゴリズムで掃除を行うことになる。アルゴリズムの一例としては、部屋を右回りに移動して掃除を行うアルゴリズムがある。このアルゴリズムを右優先アルゴリズムと定義する。
【００１１】
１つの部屋に２台の掃除ロボットを同じ右優先アルゴリズムで動作させた場合、２台の掃除ロボットは、ともに部屋を右回りに移動し、同じような経路を移動して掃除することになるため、効率的に掃除することができない。
【００１２】
以上の課題を解決するために、本開示の一態様に係る自律移動装置は、自律移動を制御するための制御方式を用いて所定の領域内を自律移動する自律移動装置であって、前記制御方式は、第１の経路を移動するように前記自律移動装置の自律移動を制御するための第１の制御方式と、前記第１の経路とは異なる第２の経路を移動するように前記自律移動装置の自律移動を制御するための第２の制御方式とを含み、前記自律移動装置とは異なり、前記所定の領域内を自律移動する他の自律移動装置が前記第１の制御方式で自律移動する場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第２の制御方式に決定し、前記他の自律移動装置が前記第２の制御方式で自律移動する場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式に決定する制御方式決定部と、前記制御方式決定部によって決定された前記制御方式を用いて前記自律移動装置を自律移動させる移動制御部と、を備える。
【００１３】
この構成によれば、制御方式は、第１の経路を移動するように自律移動装置の自律移動を制御するための第１の制御方式と、第１の経路とは異なる第２の経路を移動するように自律移動装置の自律移動を制御するための第２の制御方式とを含む。自律移動装置とは異なり、所定の領域内を自律移動する他の自律移動装置が第１の制御方式で自律移動する場合、自律移動装置の制御方式が第２の制御方式に決定される。他の自律移動装置が第２の制御方式で自律移動する場合、自律移動装置の制御方式が第１の制御方式に決定される。そして、決定された制御方式を用いて自律移動装置が自律移動される。
【００１４】
したがって、自律移動装置と他の自律移動装置とは互いに異なる制御方式で自律移動が制御されるので、複数の自律移動装置に対して互いに異なる経路を移動させることができる。その結果、複数の自律移動装置の作業効率を向上させることができる。
【００１５】
また、上記の自律移動装置において、前記第１の制御方式は、右方向に優先的に曲がりながら移動する右優先方式及び左方向に優先的に曲がりながら移動する左優先方式のうちの一方であり、前記第２の制御方式は、前記右優先方式及び前記左優先方式のうちの他方であってもよい。
【００１６】
この構成によれば、第１の制御方式は、右方向に優先的に曲がりながら移動する右優先方式及び左方向に優先的に曲がりながら移動する左優先方式のうちの一方であり、第２の制御方式は、右優先方式及び左優先方式のうちの他方である。
【００１７】
したがって、自律移動装置を右優先方式で自律移動させ、他の自律移動装置を左優先方式で自律移動させる、又は、自律移動装置を左優先方式で自律移動させ、他の自律移動装置を右優先方式で自律移動させることにより、自律移動装置及び他の自律移動装置に対して互いに異なる経路を移動させることができる。
【００１８】
また、上記の自律移動装置において、前記自律移動装置の進行方向に対して右方向に存在する右方向存在自律移動装置からの前記右方向存在自律移動装置を特定するための特定情報を受信する第１の特定情報受信部と、前記自律移動装置の進行方向に対して左方向に存在する左方向存在自律移動装置からの前記左方向存在自律移動装置を特定するための特定情報を受信する第２の特定情報受信部と、をさらに備え、前記制御方式決定部は、前記第１の特定情報受信部によって前記特定情報が受信された場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記左優先方式に決定し、前記第２の特定情報受信部によって前記特定情報が受信された場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記右優先方式に決定してもよい。
【００１９】
この構成によれば、自律移動装置の進行方向に対して右方向に存在する右方向存在自律移動装置からの右方向存在自律移動装置を特定するための特定情報が受信される。自律移動装置の進行方向に対して左方向に存在する左方向存在自律移動装置からの左方向存在自律移動装置を特定するための特定情報が受信される。右方向存在自律移動装置からの特定情報が受信された場合、自律移動装置の制御方式が左優先方式に決定される。一方、左方向存在自律移動装置からの特定情報が受信された場合、自律移動装置の制御方式が右優先方式に決定される。
【００２０】
したがって、他の自律移動装置が存在する位置に応じて、自律移動装置の制御方式を決定し、他の自律移動装置が存在しない方向へ向けて自律移動装置を自律移動させることにより、自律移動装置の経路と他の自律移動装置の経路とを互いに異ならせることができる。
【００２１】
また、上記の自律移動装置において、前記自律移動装置を特定するための第１の特定情報を送信する特定情報送信部と、前記他の自律移動装置によって送信された前記他の自律移動装置を特定するための第２の特定情報を受信する特定情報受信部と、をさらに備え、前記自律移動装置の前記制御方式は、前記第１の制御方式に予め初期設定されており、前記制御方式決定部は、前記第１の特定情報を送信する前に前記第２の特定情報を受信した場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式から前記第２の制御方式に切り替えてもよい。
【００２２】
この構成によれば、自律移動装置を特定するための第１の特定情報が送信される。他の自律移動装置によって送信された他の自律移動装置を特定するための第２の特定情報が受信される。自律移動装置の制御方式は、第１の制御方式に予め初期設定されている。第１の特定情報を送信する前に第２の特定情報が受信された場合、自律移動装置の制御方式は、第１の制御方式から第２の制御方式に切り替えられる。
【００２３】
したがって、自律移動装置が第１の特定情報を送信する前に第２の特定情報を受信した場合、自律移動装置の制御方式が第１の制御方式から第２の制御方式に切り替えられ、他の自律移動装置が第２の特定情報を送信する前に第１の特定情報を受信した場合、他の自律移動装置の制御方式が第１の制御方式から第２の制御方式に切り替えられるので、自律移動装置の制御方式と他の自律移動装置の制御方式とを互いに異ならせることができる。
【００２４】
また、上記の自律移動装置において、前記制御方式決定部は、前記自律移動装置の電源がオンされた後、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式から前記第２の制御方式に切り替えた場合、前記電源がオフされるまで前記第２の制御方式を維持してもよい。
【００２５】
この構成によれば、自律移動装置の電源がオンされた後、自律移動装置の制御方式が第１の制御方式から第２の制御方式に切り替えられた場合、電源がオフされるまで第２の制御方式が維持される。
【００２６】
したがって、自律移動装置の制御方式が頻繁に切り替わるのを防止することができる。
【００２７】
また、上記の自律移動装置において、前記自律移動装置に固有である第１の識別番号を記憶する識別番号記憶部と、前記他の自律移動装置に固有であり、前記第１の識別番号とは異なる第２の識別番号を受信する識別番号受信部と、をさらに備え、前記自律移動装置の前記制御方式は、前記第１の制御方式に予め初期設定されており、前記制御方式決定部は、前記第２の識別番号が前記第１の識別番号より大きい場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式から前記第２の制御方式に切り替えてもよい。
【００２８】
この構成によれば、自律移動装置に固有である第１の識別番号が識別番号記憶部に記憶されている。他の自律移動装置に固有であり、第１の識別番号とは異なる第２の識別番号が受信される。自律移動装置の制御方式は、第１の制御方式に予め初期設定されている。第２の識別番号が第１の識別番号より大きい場合、自律移動装置の制御方式は、第１の制御方式から第２の制御方式に切り替えられる。
【００２９】
したがって、自律移動装置に固有である第１の識別番号と、他の自律移動装置に固有である第２の識別番号とが比較され、第２の識別番号が第１の識別番号より大きい場合に、制御方式が切り替えられるので、制御方式を切り替えるか否かを容易に判断することができる。
【００３０】
また、上記の自律移動装置において、前記自律移動装置を特定するための特定情報と、前記自律移動装置の配置場所を示す配置場所情報とをサーバへ送信する送信部と、前記配置場所に配置された前記自律移動装置の数に基づいて付与された登録番号を前記サーバから受信する登録番号受信部と、をさらに備え、前記制御方式決定部は、前記登録番号受信部によって受信された前記登録番号が奇数である場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式に決定し、前記登録番号受信部によって受信された前記登録番号が偶数である場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第２の制御方式に決定してもよい。
【００３１】
この構成によれば、自律移動装置を特定するための特定情報と、自律移動装置の配置場所を示す配置場所情報とがサーバへ送信される。配置場所に配置された自律移動装置の数に基づいて付与された登録番号がサーバから受信される。受信された登録番号が奇数である場合、自律移動装置の制御方式が第１の制御方式に決定される。受信された登録番号が偶数である場合、自律移動装置の制御方式が第２の制御方式に決定される。
【００３２】
したがって、サーバによって付与される登録番号が偶数及び奇数のいずれであるかに応じて制御方式が決定されるので、制御方式を容易に決定することができる。
【００３３】
また、上記の自律移動装置において、前記自律移動装置の進行方向である前方に存在する前方存在自律移動装置からの前記前方存在自律移動装置を特定するための特定情報を受信する前方受信部と、前記自律移動装置の進行方向とは反対の後方に存在する後方存在自律移動装置からの前記後方存在自律移動装置を特定するための特定情報を受信する後方受信部と、をさらに備え、前記制御方式決定部は、前記後方受信部によって前記特定情報が受信された場合、現在の制御方式を維持し、前記前方受信部によって前記特定情報が受信された場合、前記自律移動装置の前記制御方式を現在の制御方式とは異なる制御方式に切り替えてもよい。
【００３４】
この構成によれば、自律移動装置の進行方向である前方に存在する前方存在自律移動装置からの前方存在自律移動装置を特定するための特定情報が受信される。自律移動装置の進行方向とは反対の後方に存在する後方存在自律移動装置からの後方存在自律移動装置を特定するための特定情報が受信される。後方存在自律移動装置からの特定情報が受信された場合、現在の制御方式が維持される。前方存在自律移動装置からの特定情報が受信された場合、自律移動装置の制御方式が現在の制御方式とは異なる制御方式に切り替えられる。
【００３５】
したがって、他の自律移動装置が後方に存在する場合は、現在の制御方式を維持し、他の自律移動装置が前方に存在する場合は、現在の制御方式とは異なる制御方式に切り替えることにより、自律移動装置の経路と他の自律移動装置の経路とを互いに異ならせることができる。
【００３６】
本開示の他の態様に係る自律移動方法は、自律移動を制御するための制御方式を用いて所定の領域内を自律移動する自律移動装置における自律飛行方法であって、前記制御方式は、第１の経路を移動するように前記自律移動装置の自律移動を制御するための第１の制御方式と、前記第１の経路とは異なる第２の経路を移動するように前記自律移動装置の自律移動を制御するための第２の制御方式とを含み、前記自律移動装置とは異なり、前記所定の領域内を自律移動する他の自律移動装置が前記第１の制御方式で自律移動する場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第２の制御方式に決定し、前記他の自律移動装置が前記第２の制御方式で自律移動する場合、前記自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式に決定し、決定した前記制御方式を用いて前記自律移動装置を自律移動させる。
【００３７】
この構成によれば、制御方式は、第１の経路を移動するように自律移動装置の自律移動を制御するための第１の制御方式と、第１の経路とは異なる第２の経路を移動するように自律移動装置の自律移動を制御するための第２の制御方式とを含む。自律移動装置とは異なり、所定の領域内を自律移動する他の自律移動装置が第１の制御方式で自律移動する場合、自律移動装置の制御方式が第２の制御方式に決定される。他の自律移動装置が第２の制御方式で自律移動する場合、自律移動装置の制御方式が第１の制御方式に決定される。そして、決定された制御方式を用いて自律移動装置が自律移動される。
【００３８】
したがって、自律移動装置と他の自律移動装置とは互いに異なる制御方式で自律移動が制御されるので、複数の自律移動装置に対して互いに異なる経路を移動させることができる。その結果、複数の自律移動装置の作業効率を向上させることができる。
【００３９】
本開示の他の態様に係る自律移動システムは、自律移動を制御するための制御方式を用いて所定の領域内を自律移動する第１の自律移動装置と、前記第１の自律移動装置とは異なり、前記制御方式を用いて前記所定の領域内を自律移動する第２の自律移動装置と、を備え、前記制御方式は、第１の経路を移動するように前記自律移動装置の自律移動を制御するための第１の制御方式と、前記第１の経路とは異なる第２の経路を移動するように前記自律移動装置の自律移動を制御するための第２の制御方式とを含み、前記第１の自律移動装置は、前記第２の自律移動装置が前記第１の制御方式で自律移動する場合、前記第１の自律移動装置の前記制御方式を前記第２の制御方式に決定し、前記第２の自律移動装置が前記第２の制御方式で自律移動する場合、前記第１の自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式に決定する制御方式決定部と、前記制御方式決定部によって決定された前記制御方式を用いて前記第１の自律移動装置を自律移動させる移動制御部と、を備え、前記第２の自律移動装置は、前記第１の自律移動装置が前記第１の制御方式で自律移動する場合、前記第２の自律移動装置の前記制御方式を前記第２の制御方式に決定し、前記第１の自律移動装置が前記第２の制御方式で自律移動する場合、前記第２の自律移動装置の前記制御方式を前記第１の制御方式に決定する制御方式決定部と、前記制御方式決定部によって決定された前記制御方式を用いて前記第２の自律移動装置を自律移動させる移動制御部と、を備える。
【００４０】
この構成によれば、第１の自律移動装置は、自律移動を制御するための制御方式を用いて所定の領域内を自律移動する。第２の自律移動装置は、第１の自律移動装置とは異なり、制御方式を用いて所定の領域内を自律移動する。制御方式は、第１の経路を移動するように自律移動装置の自律移動を制御するための第１の制御方式と、第１の経路とは異なる第２の経路を移動するように自律移動装置の自律移動を制御するための第２の制御方式とを含む。第１の自律移動装置において、第２の自律移動装置が第１の制御方式で自律移動する場合、第１の自律移動装置の制御方式が第２の制御方式に決定され、第２の自律移動装置が第２の制御方式で自律移動する場合、第１の自律移動装置の制御方式が第１の制御方式に決定される。そして、決定された制御方式を用いて第１の自律移動装置が自律移動される。また、第２の自律移動装置において、第１の自律移動装置が第１の制御方式で自律移動する場合、第２の自律移動装置の制御方式が第２の制御方式に決定され、第１の自律移動装置が第２の制御方式で自律移動する場合、第２の自律移動装置の制御方式が第１の制御方式に決定される。そして、決定された制御方式を用いて第２の自律移動装置が自律移動される。
【００４１】
したがって、第１の自律移動装置と第２の自律移動装置とは互いに異なる制御方式で自律移動が制御されるので、複数の自律移動装置に対して互いに異なる経路を移動させることができる。その結果、複数の自律移動装置の作業効率を向上させることができる。
【００４２】
以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【００４３】
（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における自律移動システムの構成を示すブロック図である。図１に示す自律移動システムは、第１の掃除ロボット１０及び第２の掃除ロボット２０を備える。
【００４４】
図１において、第１の掃除ロボット１０は、タイマ部１１、送信データ生成部１２、受信確認部１３、アルゴリズム切替部１４、送信部１５、受信部１６、信号解析部１７、移動制御部１８及び移動部１９を備える。
【００４５】
図１において、第２の掃除ロボット２０は、タイマ部２１、送信データ生成部２２、受信確認部２３、アルゴリズム切替部２４、送信部２５、受信部２６、信号解析部２７、移動制御部２８及び移動部２９を備える。
【００４６】
第１の掃除ロボット１０は、自律移動装置及び第１の自律移動装置の一例であり、第２の掃除ロボット２０は、他の自律移動装置及び第２の自律移動装置の一例である。
【００４７】
第１の掃除ロボット１０の構成と第２の掃除ロボット２０の構成とは、同じであるので、代表して第１の掃除ロボット１０の構成について説明する。
【００４８】
第１の掃除ロボット１０は、自律移動を制御するための制御アルゴリズム（制御方式）を用いて所定の領域内を自律移動する。第２の掃除ロボット２０は、第１の掃除ロボット１０とは異なり、所定の領域内を自律移動する。第１の掃除ロボット１０及び第２の掃除ロボット２０は、同一の所定の領域内を自律移動しながら掃除する。所定の領域は、例えば建物内の部屋の床面であり、２次元の領域である。
【００４９】
制御アルゴリズムは、第１の経路を移動するように第１の掃除ロボット１０の自律移動を制御するための第１の制御アルゴリズム（第１の制御方式）と、第１の経路とは異なる第２の経路を移動するように第１の掃除ロボット１０の自律移動を制御するための第２の制御アルゴリズム（第２の制御方式）とを含む。例えば、第１の制御アルゴリズムは、右方向に優先的に曲がりながら移動する右優先アルゴリズム（右優先方式）であり、第２の制御アルゴリズムは、左方向に優先的に曲がりながら移動する左優先アルゴリズム（左優先方式）である。なお、第１の制御アルゴリズムは、左優先アルゴリズムであってもよく、第２の制御アルゴリズムは、右優先アルゴリズムであってもよい。第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムは、第１の制御アルゴリズム、すなわち右優先アルゴリズムに予め初期設定されている。
【００５０】
タイマ部１１は、定期的に、例えば１分間隔で、第１の掃除ロボット１０を特定する固有情報を含む送信データを送信するタイミングを発生させる。例えば、固有情報は、第１の掃除ロボット１０の製造メーカを特定する情報である。ここで、第１の掃除ロボット１０の固有情報と第２の掃除ロボット１０の固有情報とは同じである。
【００５１】
送信データ生成部１２は、ノイズ又は他の掃除ロボットの送信データと衝突しないように、第１の掃除ロボット１０を特定する固有情報を含む送信データを生成する。送信データ生成部１２は、生成した送信データを送信部１５に通知する。また、送信データ生成部１２は、送信データを送信したことを示す送信履歴情報を受信確認部１３に通知する。
【００５２】
送信部１５は、送信データ生成部１２によって生成された送信データを所定の無線通信方式で送信する。送信部１５は、自律移動装置を特定するための固有情報（第１の特定情報）を含む送信データを送信する。なお、送信部１５は、赤外線を用いて送信データを送信してもよい。
【００５３】
受信部１６は、第２の掃除ロボット２０によって送信された送信データを所定の無線通信方式で受信する。受信部１６は、第２の掃除ロボット２０によって送信された第２の掃除ロボット２０を特定するための固有情報（第２の特定情報）を含む送信データを受信する。なお、受信部１６は、赤外線を用いて送信データを受信してもよい。
【００５４】
信号解析部１７は、受信部１６によって受信された送信データが、第１の掃除ロボット１０の固有情報と同じ固有情報を含むか否かを判定する。受信された送信データが、第１の掃除ロボット１０の固有情報と同じ固有情報を含む場合、信号解析部１７は、受信判定結果を受信確認部１３に通知する。一方、信号解析部１７は、受信された送信データが、第１の掃除ロボット１０の固有情報と同じ固有情報を含まない場合は送信データを破棄する。
【００５５】
受信確認部１３は、送信データを送信したことを示す送信履歴情報と、第１の掃除ロボット１０の固有情報と同じ固有情報を含む送信データを受信したことを示す受信判定結果とに基づいて第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムから左優先アルゴリズムに切り替えるか否かを判定する。具体的には、送信履歴情報が無く受信判定結果がある場合、すなわち、第１の掃除ロボット１０が送信データを送信しておらず、第２の掃除ロボット２０から送信データを受信した場合は、受信確認部１３は、第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムから左優先アルゴリズムに切り替えると判定し、判定結果をアルゴリズム切替部１４へ通知する。それ以外の場合は、受信確認部１３は、第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムを切り替えないと判定する。
【００５６】
アルゴリズム切替部１４は、判定結果の通知を受けて、第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムから左優先アルゴリズムに切り替える。
【００５７】
アルゴリズム切替部１４は、第２の掃除ロボット２０が第１の制御アルゴリズムで自律移動する場合、第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムを第２の制御アルゴリズムに決定する。また、アルゴリズム切替部１４は、第２の掃除ロボット２０が第２の制御アルゴリズムで自律移動する場合、第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムを第１の制御アルゴリズムに決定する。アルゴリズム切替部１４は、送信データ（第１の特定情報）を送信する前に第２の掃除ロボット２０から送信データ（第２の特定情報）を受信した場合、第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムを第１の制御アルゴリズムから第２の制御アルゴリズムに切り替える。
【００５８】
移動制御部１８は、アルゴリズム切替部１４によって決定された制御アルゴリズムを用いて第１の掃除ロボット１０を自律移動させる。移動制御部１８は、決定された制御アルゴリズムを用いて第１の掃除ロボット１０を自律移動させるための制御信号を移動部１９へ出力する。
【００５９】
移動部１９は、例えばモータで構成され、移動制御部１８からの制御信号により第１の掃除ロボット１０を自律移動させる。
【００６０】
続いて、２台の掃除ロボットを用いて１つの部屋を掃除させる場合の、掃除ロボットの自律移動方法について説明する。
【００６１】
図２は、本開示の実施の形態１における第１の掃除ロボットの自律移動方法を説明するためのフローチャートである。なお、第２の掃除ロボット２０の自律移動方法は、第１の掃除ロボット１０の自律移動方法と同じであるので説明を省略する。
【００６２】
第１の掃除ロボット１０は、少なくとも２つの制御アルゴリズムを実行可能に構成される。２つの制御アルゴリズムの一例としては、右優先アルゴリズムと左優先アルゴリズムとである。
【００６３】
まず、第１の掃除ロボット１０は、電源をオンにする。第１の掃除ロボット１０の初期設定の制御アルゴリズムは、右優先アルゴリズムである（ステップＳ１）。
【００６４】
次に、第１の掃除ロボット１０は、制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムから左優先アルゴリズムに切り替えるアルゴリズム切替処理を実行する（ステップＳ２）。なお、アルゴリズム切替処理については、図３を用いて後述する。第１の掃除ロボット１０は、第２の掃除ロボット２０から固有情報を含む送信データを受信した場合、制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムから左優先アルゴリズムに切り替える。
【００６５】
次に、第１の掃除ロボット１０は、赤外線又は無線等の通信方式を用いて、固有情報を含む送信データをブロードキャストする（ステップＳ３）。これにより、第１の掃除ロボット１０は、自身の存在を他の掃除ロボットに通知する。
【００６６】
次に、第１の掃除ロボット１０は、制御アルゴリズムに基づいて自律移動を制御する（ステップＳ４）。なお、第１の掃除ロボット１０は、電源がオンされてから電源がオフされるまでの間、電源がオンされてから所定の時間が経過するまでの間、電源がオンされてから電池の残量が所定値以下になるまでの間、又は電源がオンされてから掃除が完了するまでの間、ステップＳ２〜Ｓ４の処理を実行する。
【００６７】
続いて、図２のステップＳ２のアルゴリズム切替処理について説明する。
【００６８】
図３は、図２のステップＳ２のアルゴリズム切替処理を説明するためのフローチャートである。受信確認部１３は、送信履歴情報と受信判定結果とに基づいて第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムから左優先アルゴリズムに切り替えるか否かを判定する。
【００６９】
まず、受信確認部１３は、送信データが送信されたことを示す送信履歴情報が有るか否かを判断する（ステップＳ１１）。ここで、送信履歴情報が有ると判断された場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムを切り替えずに、アルゴリズム切替処理を終了する。制御アルゴリズムが切り替えられることなく、アルゴリズム切替処理が終了された場合、移動制御部１８は、初期設定である右優先アルゴリズムに基づいて自律移動を制御する。
【００７０】
一方、送信履歴情報が無いと判断された場合（ステップＳ１１でＮＯ）、受信確認部１３は、第２の掃除ロボット２０によって送信された送信データを受信したか否かを判断する（ステップＳ１２）。ここで、送信データを受信していないと判断された場合（ステップＳ１２でＮＯ）、第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムを切り替えずに、アルゴリズム切替処理を終了する。
【００７１】
一方、送信データを受信したと判断された場合、すなわち、第１の掃除ロボット１０が送信データを送信しておらず、かつ第２の掃除ロボット２０から送信データを受信した場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、受信確認部１３は、第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムから左優先アルゴリズムに切り替えると判定する（ステップＳ１３）。受信確認部１３は、判定結果をアルゴリズム切替部１４へ通知する。
【００７２】
次に、アルゴリズム切替部１４は、受信確認部１３から判定結果の通知を受けて、第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムから左優先アルゴリズムに切り替える（ステップＳ１４）。
【００７３】
図４は、制御アルゴリズムを切り替える前の第１の掃除ロボットの動きを示す図であり、図５は、制御アルゴリズムを切り替えた後の第１の掃除ロボットの動きを示す図である。図４及び図５では、第１の掃除ロボット１０及び第２の掃除ロボット２０が、部屋１０１内を自律移動しながら部屋１０１内を掃除する。
【００７４】
図４に示すように、第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムを切り替えずに、第１の掃除ロボット１０及び第２の掃除ロボット２０を同じ右優先アルゴリズムで動作させた場合、第１の掃除ロボット１０の移動方向１０２と、第２の掃除ロボット２０の移動方向１０３とは同じになる。その結果、第１の掃除ロボット１０は、第２の掃除ロボット２０の後ろを移動することになり、第２の掃除ロボット２０が既に掃除した床面を再度掃除することになる。このように、第１の掃除ロボット１０及び第２の掃除ロボット２０は、略同じ経路を移動することとなり、効率的に掃除することができない。
【００７５】
一方、図５に示すように、第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムを切り替え、第１の掃除ロボット１０を左優先アルゴリズムで動作させ、第２の掃除ロボット２０を右優先アルゴリズムで動作させた場合、第１の掃除ロボット１０の移動方向１０４と、第２の掃除ロボット２０の移動方向１０３とは異なることになる。その結果、第１の掃除ロボット１０及び第２の掃除ロボット２０は、互いに異なる経路を移動することとなり、効率的に掃除することができる。
【００７６】
このように、第１の掃除ロボット１０と第２の掃除ロボット２０とは互いに異なる制御アルゴリズムで自律移動が制御されるので、第１の掃除ロボット１０と第２の掃除ロボット２０とに対して互いに異なる経路を移動させることができる。その結果、第１の掃除ロボット１０及び第２の掃除ロボット２０の作業効率を向上させることができる。
【００７７】
なお、本実施の形態１において、アルゴリズム切替部１４は、第１の掃除ロボット１０の電源がオンされた後、第１の掃除ロボット１０の制御アルゴリズムを第１の制御アルゴリズムから第２の制御アルゴリズムに切り替えた場合、電源がオフされるまで第２の制御アルゴリズムを維持してもよい。
【００７８】
（実施の形態２）
本開示の実施の形態２における自律移動システムについて説明する。実施の形態１では、固有情報を含む送信データを先に受信したか否かを判断することで、制御アルゴリズムを切り替えるか否かを判断している。これに対し、実施の形態２では、掃除ロボットに固有の識別番号を比較することで、制御アルゴリズムを切り替えるか否かを判断する。
【００７９】
図６は、本開示の実施の形態２における自律移動システムの構成を示すブロック図である。図６に示す自律移動システムは、第１の掃除ロボット３０及び第２の掃除ロボット４０を備える。なお、図６に示す自律移動システムにおいて、図１に示す自律移動システムと同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【００８０】
図６において、第１の掃除ロボット３０は、タイマ部１１、送信データ生成部３２、比較部３３、アルゴリズム切替部３４、送信部１５、受信部１６、信号解析部３７、移動制御部１８、移動部１９及び固有ＩＤ記憶部３８を備える。
【００８１】
図６において、第２の掃除ロボット４０は、タイマ部２１、送信データ生成部４２、比較部４３、アルゴリズム切替部４４、送信部２５、受信部２６、信号解析部４７、移動制御部２８、移動部２９及び固有ＩＤ記憶部４８を備える。
【００８２】
第１の掃除ロボット３０は、自律移動装置及び第１の自律移動装置の一例であり、第２の掃除ロボット４０は、他の自律移動装置及び第２の自律移動装置の一例である。
【００８３】
第１の掃除ロボット３０の構成と第２の掃除ロボット４０の構成とは、同じであるので、代表して第１の掃除ロボット３０の構成について説明する。
【００８４】
第１の掃除ロボット３０及び第２の掃除ロボット４０は、数字又は大小関係を比較可能な数字で構成される固有ＩＤ（識別番号）を保持している。例えば、第１の掃除ロボット３０は固有ＩＤ「００１」を保持し、第２の掃除ロボット４０は、固有ＩＤ「００２」を保持しているとする。固有ＩＤは、固有ＩＤ記憶部に保持されている。すなわち、第１の掃除ロボット３０の固有ＩＤ記憶部３８には、固有ＩＤ「００１」が保持され、第２の掃除ロボット４０の固有ＩＤ記憶部４８には、固有ＩＤ「００２」が保持されている。
【００８５】
固有ＩＤ記憶部３８は、第１の掃除ロボット３０に固有である固有ＩＤ（第１の識別番号）を記憶する。固有ＩＤ記憶部４８は、第２の掃除ロボット４０に固有である固有ＩＤ（第２の識別番号）を記憶する。第１の掃除ロボット３０の固有ＩＤと第２の掃除ロボット４０の固有ＩＤとは、互いに異なる番号が割り当てられている。
【００８６】
タイマ部１１は、定期的に、例えば１分間隔で、第１の掃除ロボット３０を特定する固有ＩＤを含む送信データを送信するタイミングを発生させる。
【００８７】
送信データ生成部３２は、ノイズ又は他の掃除ロボットの送信データと衝突しないように、第１の掃除ロボット３０を特定する固有ＩＤ「００１」を含む送信データを生成する。送信データ生成部３２は、生成した送信データを送信部１５に通知する。また、送信データ生成部３２は、送信データを送信したことを示す送信履歴情報を比較部３３に通知する。送信データ生成部３２は、固有ＩＤ記憶部３８から固有ＩＤを読み出し、読み出した固有ＩＤを含む送信データを生成する。
【００８８】
送信部１５は、送信データ生成部３２によって生成された送信データを所定の無線通信方式で送信する。送信部１５は、第１の掃除ロボット３０を特定するための固有ＩＤ（第１の識別番号）を含む送信データを送信する。なお、送信部１５は、赤外線を用いて送信データを送信してもよい。
【００８９】
受信部１６は、第２の掃除ロボット４０によって送信された送信データを所定の無線通信方式で受信する。受信部１６は、第２の掃除ロボット４０に固有であり、第１の掃除ロボット３０の固有ＩＤ（第１の識別番号）とは異なる固有ＩＤ（第２の識別番号）を含む送信データを受信する。なお、受信部１６は、赤外線を用いて送信データを受信してもよい。
【００９０】
信号解析部３７は、受信部１６によって受信された送信データが、掃除ロボットを特定する固有ＩＤを含むか否かを判定する。受信した送信データが固有ＩＤを含む場合、信号解析部３７は、受信した送信データに含まれる固有ＩＤを比較部３３に通知する。受信した送信データが第２の掃除ロボット４０の固有ＩＤを含む場合、信号解析部３７は、固有ＩＤ「００２」を比較部３３に通知する。
【００９１】
比較部３３は、信号解析部３７から通知された固有ＩＤ「００２」と、固有ＩＤ記憶部３８に保持されている固有ＩＤ「００１」との大小関係を算術比較する。これにより、比較部３３は、第１の掃除ロボット３０の制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムから左優先アルゴリズムに切り替えるか否かを判定する。具体的には、信号解析部３７から通知された固有ＩＤが固有ＩＤ記憶部３８に保持されている固有ＩＤよりも大きい場合は、比較部３３は、第１の掃除ロボット３０の制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムから左優先アルゴリズムに切り替えると判定し、判定結果をアルゴリズム切替部３４へ通知する。一方、信号解析部３７から通知された固有ＩＤが固有ＩＤ記憶部３８に保持されている固有ＩＤよりも小さい場合は、比較部３３は、第１の掃除ロボット３０の制御アルゴリズムを切り替えないと判定する。
【００９２】
本実施の形態２では、信号解析部３７から通知された固有ＩＤ「００２」のほうが固有ＩＤ記憶部３８に保持されている固有ＩＤ「００１」よりも大きいので、比較部３３は、第１の掃除ロボット３０の制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムから左優先アルゴリズムに切り替えると判定し、判定結果をアルゴリズム切替部３４へ通知する。
【００９３】
アルゴリズム切替部３４は、判定結果の通知を受けて、第１の掃除ロボット３０の制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムから左優先アルゴリズムに切り替える。
【００９４】
アルゴリズム切替部３４は、第２の掃除ロボット４０の固有ＩＤ（第２の識別番号）が第１の掃除ロボット３０の固有ＩＤ（第１の識別番号）より大きい場合、第１の掃除ロボット３０の制御アルゴリズムを第１の制御アルゴリズムから第２の制御アルゴリズムに切り替える。
【００９５】
続いて、本実施の形態２におけるアルゴリズム切替処理について説明する。なお、本開示の実施の形態２における第１の掃除ロボット３０及び第２の掃除ロボット４０の自律移動方法は、図２に示す第１の掃除ロボット１０の自律移動方法と同じであるので説明を省略する。
【００９６】
図７は、本実施の形態２におけるアルゴリズム切替処理を説明するためのフローチャートである。
【００９７】
なお、ステップＳ２１及びステップＳ２２の処理は、図３に示すステップＳ１１及びステップＳ１２の処理と同じであるので、説明を省略する。
【００９８】
次に、比較部３３は、受信部１６によって受信された固有ＩＤが固有ＩＤ記憶部３８に記憶している固有ＩＤよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２３）。ここで、受信部１６によって受信された固有ＩＤが固有ＩＤ記憶部３８に記憶している固有ＩＤよりも小さいと判断された場合（ステップＳ２３でＮＯ）、第１の掃除ロボット３０の制御アルゴリズムを切り替えずに、アルゴリズム切替処理を終了する。制御アルゴリズムが切り替えられることなく、アルゴリズム切替処理が終了された場合、移動制御部１８は、初期設定である右優先アルゴリズムに基づいて自律移動を制御する。
【００９９】
一方、受信部１６によって受信された固有ＩＤが固有ＩＤ記憶部３８に記憶している固有ＩＤよりも大きいと判断された場合（ステップＳ２３でＹＥＳ）、比較部３３は、第１の掃除ロボット３０の制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムから左優先アルゴリズムに切り替えると判定する（ステップＳ２４）。
【０１００】
次に、アルゴリズム切替部３４は、比較部３３から判定結果の通知を受けて、第１の掃除ロボット３０の制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムから左優先アルゴリズムに切り替える（ステップＳ２５）。
【０１０１】
このように、第１の掃除ロボット３０と第２の掃除ロボット４０とは互いに異なる制御アルゴリズムで自律移動が制御されるので、第１の掃除ロボット３０と第２の掃除ロボット４０とに対して互いに異なる経路を移動させることができる。その結果、第１の掃除ロボット３０及び第２の掃除ロボット４０の作業効率を向上させることができる。
【０１０２】
（実施の形態３）
本開示の実施の形態３における自律移動システムについて説明する。実施の形態３では、クラウドサーバが複数の掃除ロボットに対してそれぞれ異なる登録番号を付与し、各掃除ロボットは、クラウドサーバから付与された登録番号に応じて制御アルゴリズムを切り替えるか否かを判断する。
【０１０３】
掃除ロボットがクラウドサーバと通信可能な場合の、掃除ロボットの移動制御について説明する。
【０１０４】
図８は、本開示の実施の形態３における自律移動システムの構成を示すブロック図である。図８に示す自律移動システムは、第１の掃除ロボット５０、第２の掃除ロボット７０及びクラウドサーバ６０を備える。
【０１０５】
図８において、第１の掃除ロボット５０は、少なくとも配置登録部５１、送信部５２、受信部５３、アルゴリズム切替部５４、移動制御部５５及び移動部５６を備える。図８において、クラウドサーバ６０は、少なくとも受信部６１、配置場所管理部６２、登録番号発番部６３及び送信部６４を備える。
【０１０６】
第１の掃除ロボット５０とクラウドサーバ６０とは、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。また、第２の掃除ロボット７０とクラウドサーバ６０とは、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。ネットワークは、例えばインターネットである。
【０１０７】
なお、クラウドサーバ６０が備える構成は、複数の掃除ロボットのうちマスターとなる掃除ロボットが備えてもよい。
【０１０８】
第１の掃除ロボット５０は、自律移動装置及び第１の自律移動装置の一例であり、第２の掃除ロボット７０は、他の自律移動装置及び第２の自律移動装置の一例である。
【０１０９】
第１の掃除ロボット５０の構成と第２の掃除ロボット７０の構成とは、同じであるので、代表して第１の掃除ロボット５０の構成について説明する。
【０１１０】
ユーザは、第１の掃除ロボット５０を購入して最初に使用する際に、クラウドサーバ６０に対して初期登録を行う。第１の掃除ロボット５０は、クラウドサーバ６０と通信し、ユーザの住所などを登録する。クラウドサーバ６０は、ユーザの住所などに基づいて識別可能な登録番号を発番し、その登録番号を登録すると共に、第１の掃除ロボット５０に登録番号を通知する。クラウドサーバ６０は、同じ住所に対して、複数の登録番号を付与することになったとき、前回発番した登録番号が奇数であれば、今回発番する登録番号を偶数とし、前回発番した登録番号が偶数であれば、今回発番する登録番号を奇数とする。第１の掃除ロボット５０は、クラウドサーバ６０から通知された登録番号が奇数である場合は、第１の掃除ロボット５０の制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムに設定し、クラウドサーバ６０から通知された登録番号が偶数である場合は、第１の掃除ロボット５０の制御アルゴリズムを左優先アルゴリズムに設定する。
【０１１１】
ユーザは、配置登録部５１から、住所などの第１の掃除ロボット５０が配置される配置場所を登録する。配置登録部５１は、第１の掃除ロボット５０が配置される配置場所を示す配置場所情報のユーザによる入力を受け付け、受け付けた配置場所情報を送信部５２へ出力する。配置登録部５１は、例えばタッチパネルなどの入力デバイスで構成される。なお、配置場所情報は、住所だけでなく、建物内の部屋の位置を特定する情報であってもよい。
【０１１２】
送信部５２は、第１の掃除ロボット５０を特定するための固有情報（特定情報）と、第１の掃除ロボット５０の配置場所を示す配置場所情報とをクラウドサーバ６０へ送信する。送信部５２は、配置登録部５１によって入力された配置場所情報と、第１の掃除ロボット５０を特定するための固有情報とを含む送信データをクラウドサーバ６０へ送信する。なお、固有情報は、例えば、第１の掃除ロボット５０の製造メーカを特定する情報、第１の掃除ロボット５０の製品の種類を特定する情報、又は第１の掃除ロボット５０の製造番号などである。固有情報は、第１の掃除ロボット５０に予め記憶されている。
【０１１３】
受信部６１は、第１の掃除ロボット５０によって送信された送信データを受信する。受信部６１は、受信した送信データに含まれる固有情報及び配置場所情報を配置場所管理部６２へ出力する。
【０１１４】
配置場所管理部６２は、第１の掃除ロボット５０の固有情報と配置登録部５１により登録された配置場所情報とを対応付けて記憶する。
【０１１５】
登録番号発番部６３は、配置場所管理部６２によって登録された配置場所における掃除ロボットの配置台数に基づいて、登録番号を発番する。登録番号発番部６３が最初に発番する登録番号は１とする。登録番号発番部６３は、２番目以降に登録される掃除ロボットに対しては１ずつインクリメントして登録番号を発番する。
【０１１６】
送信部６４は、登録番号発番部６３によって発番された登録番号を第１の掃除ロボット５０へ送信する。
【０１１７】
受信部５３は、登録番号発番部６３により発番され送信部６４によって送信された登録番号を受信する。受信部５３は、配置場所に配置された掃除ロボットの数に基づいて付与された登録番号をクラウドサーバ６０から受信する。
【０１１８】
アルゴリズム切替部５４は、受信部５３によって受信された登録番号が奇数である場合は右優先アルゴリズムを設定し、受信部５３によって受信された登録番号が偶数である場合は左優先アルゴリズムを設定する。
【０１１９】
アルゴリズム切替部５４は、受信部５３によって受信された登録番号が奇数である場合、第１の掃除ロボット５０の制御アルゴリズムを第１の制御アルゴリズムに決定し、受信部５３によって受信された登録番号が偶数である場合、第１の掃除ロボット５０の制御アルゴリズムを第２の制御アルゴリズムに決定する。
【０１２０】
移動制御部５５は、アルゴリズム切替部５４によって決定された制御アルゴリズムを用いて第１の掃除ロボット５０を自律移動させる。移動制御部５５は、決定された制御アルゴリズムを用いて第１の掃除ロボット５０を自律移動させるための制御信号を移動部５６へ出力する。
【０１２１】
移動部５６は、例えばモータで構成され、移動制御部５５からの制御信号により第１の掃除ロボット５０を自律移動させる。
【０１２２】
例えば、第１の掃除ロボット５０が最初にクラウドサーバ６０に登録され、第２の掃除ロボット７０が２番目にクラウドサーバ６０に登録された場合、第１の掃除ロボット５０には奇数の登録番号が付与され、第２の掃除ロボット７０には偶数の登録番号が付与される。これにより、第１の掃除ロボット５０の制御アルゴリズムは、第１の制御アルゴリズム（例えば、右優先アルゴリズム）に決定され、第２の掃除ロボット７０の制御アルゴリズムは、第２の制御アルゴリズム（例えば、左優先アルゴリズム）に決定される。
【０１２３】
このように、第１の掃除ロボット５０と第２の掃除ロボット７０とは互いに異なる制御アルゴリズムで自律移動が制御されるので、第１の掃除ロボット５０と第２の掃除ロボット７０とに対して互いに異なる経路を移動させることができる。その結果、第１の掃除ロボット５０及び第２の掃除ロボット７０の作業効率を向上させることができる。
【０１２４】
（実施の形態４）
本開示の実施の形態４における掃除ロボットについて説明する。実施の形態４では、掃除ロボットの左側に他の掃除ロボットが存在する場合、掃除ロボットの制御アルゴリズムを右方向に優先的に曲がりながら移動する右優先アルゴリズムに決定し、掃除ロボットの右側に他の掃除ロボットが存在する場合、掃除ロボットの制御アルゴリズムを左方向に優先的に曲がりながら移動する左優先アルゴリズムに決定する。
【０１２５】
図９は、本開示の実施の形態４における掃除ロボットを上方から見た外観図であり、図１０は、本開示の実施の形態４における掃除ロボットの構成を示すブロック図である。
【０１２６】
図９及び図１０において、掃除ロボット８０は、第１の送信機８１、第１の受信機８２、第２の送信機８３、第２の受信機８４、タイマ部８５、送信データ生成部８６、アルゴリズム切替部８７、移動制御部８８及び移動部８９を備える。掃除ロボット８０は、自律移動装置の一例である。
【０１２７】
タイマ部８５は、定期的に、例えば１分間隔で、掃除ロボット８０を特定する固有情報を含む送信データを送信するタイミングを発生させる。例えば、固有情報は、掃除ロボット８０の製造メーカを特定する情報である。ここで、掃除ロボット８０の固有情報と他の掃除ロボットの固有情報とは同じである。
【０１２８】
送信データ生成部８６は、掃除ロボット８０を特定する固有情報を含む送信データを生成する。
【０１２９】
第１の送信機８１は、掃除ロボット８０の右側面に配置され、例えば赤外線を発光する発光素子で構成される。第１の送信機８１は、送信データ生成部８６によって生成された送信データを、掃除ロボット８０の進行方向に対して右方向へ向けて送信する。
【０１３０】
第１の受信機８２は、掃除ロボット８０の右側面に配置され、例えば赤外線を受光する受光素子で構成される。第１の受信機８２は、掃除ロボット８０の進行方向に対して右方向に存在する他の掃除ロボットからの他の掃除ロボットを特定するための固有情報（特定情報）を含む送信データを受信する。
【０１３１】
第２の送信機８３は、掃除ロボット８０の左側面に配置され、例えば赤外線を発光する発光素子で構成される。第２の送信機８３は、送信データ生成部８６によって生成された送信データを、掃除ロボット８０の進行方向に対して左方向へ向けて送信する。なお、第１の送信機８１と第２の送信機８３とは、送信データを同時にブロードキャストする。
【０１３２】
第２の受信機８４は、掃除ロボット８０の左側面に配置され、例えば赤外線を受光する受光素子で構成される。第２の受信機８４は、掃除ロボット８０の進行方向に対して左方向に存在する他の掃除ロボットからの他の掃除ロボットを特定するための固有情報（特定情報）を含む送信データを受信する。
【０１３３】
アルゴリズム切替部８７は、第１の受信機８２によって固有情報（特定情報）が受信された場合、掃除ロボット８０の制御アルゴリズムを左優先アルゴリズムに決定する。また、アルゴリズム切替部８７は、第２の受信機８４によって固有情報（特定情報）が受信された場合、掃除ロボット８０の制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムに決定する。
【０１３４】
移動制御部８８は、アルゴリズム切替部８７によって決定された制御アルゴリズムを用いて掃除ロボット８０を自律移動させる。移動制御部８８は、決定された制御アルゴリズムを用いて掃除ロボット８０を自律移動させるための制御信号を移動部８９へ出力する。
【０１３５】
移動部８９は、例えばモータで構成され、移動制御部８８からの制御信号により掃除ロボット８０を自律移動させる。
【０１３６】
このように、他の掃除ロボットが存在する位置に応じて、掃除ロボット８０の制御アルゴリズムを決定し、他の掃除ロボットが存在しない方向へ向けて掃除ロボット８０を自律移動させることにより、掃除ロボット８０の経路と他の掃除ロボットの経路とを互いに異ならせることができる。その結果、掃除ロボット８０及び他の掃除ロボットの作業効率を向上させることができる。
【０１３７】
（実施の形態５）
本開示の実施の形態５における掃除ロボットについて説明する。実施の形態５では、掃除ロボットの後方に他の掃除ロボットが存在する場合、掃除ロボットの現在の制御アルゴリズムを維持し、掃除ロボットの前方に他の掃除ロボットが存在する場合、掃除ロボットの制御アルゴリズムを現在の制御アルゴリズムから他の制御アルゴリズムに切り替える。
【０１３８】
図１１は、本開示の実施の形態５における掃除ロボットを上方から見た外観図であり、図１２は、本開示の実施の形態５における掃除ロボットの構成を示すブロック図である。
【０１３９】
図１１及び図１２において、掃除ロボット９０は、第１の送信機９１、第１の受信機９２、第２の送信機９３、第２の受信機９４、タイマ部９５、送信データ生成部９６、アルゴリズム切替部９７、移動制御部９８及び移動部９９を備える。掃除ロボット９０は、自律移動装置の一例である。
【０１４０】
タイマ部９５は、定期的に、例えば１分間隔で、掃除ロボット９０を特定する固有情報を含む送信データを送信するタイミングを発生させる。例えば、固有情報は、掃除ロボット９０の製造メーカを特定する情報である。ここで、掃除ロボット９０の固有情報と他の掃除ロボットの固有情報とは同じである。
【０１４１】
送信データ生成部９６は、掃除ロボット９０を特定する固有情報を含む送信データを生成する。
【０１４２】
第１の送信機９１は、掃除ロボット９０の前面に配置され、例えば赤外線を発光する発光素子で構成される。第１の送信機９１は、送信データ生成部９６によって生成された送信データを、掃除ロボット８０の進行方向である前方へ向けて送信する。
【０１４３】
第１の受信機９２は、掃除ロボット９０の前面に配置され、例えば赤外線を受光する受光素子で構成される。第１の受信機９２は、掃除ロボット９０の進行方向である前方に存在する他の掃除ロボットからの他の掃除ロボットを特定するための固有情報（特定情報）を含む送信データを受信する。
【０１４４】
第２の送信機９３は、掃除ロボット９０の後面に配置され、例えば赤外線を発光する発光素子で構成される。第２の送信機９３は、送信データ生成部９６によって生成された送信データを、掃除ロボット９０の進行方向とは反対の後方へ向けて送信する。なお、第１の送信機９１と第２の送信機９３とは、送信データを同時にブロードキャストする。
【０１４５】
第２の受信機９４は、掃除ロボット９０の後面に配置され、例えば赤外線を受光する受光素子で構成される。第２の受信機９４は、掃除ロボット９０の進行方向とは反対の後方に存在する他の掃除ロボットからの他の掃除ロボットを特定するための固有情報（特定情報）を含む送信データを受信する。
【０１４６】
アルゴリズム切替部９７は、第２の受信機９４によって固有情報（特定情報）が受信された場合、現在の制御アルゴリズムを維持する。また、アルゴリズム切替部９７は、第１の受信機９２によって固有情報（特定情報）が受信された場合、掃除ロボット９０の制御アルゴリズムを現在の制御アルゴリズムとは異なる制御アルゴリズムに切り替える。例えば、掃除ロボット９０の現在の制御アルゴリズムが右優先アルゴリズムであり、第１の受信機９２が固有情報を受信した場合、アルゴリズム切替部９７は、制御アルゴリズムを右優先アルゴリズムから左優先アルゴリズムに切り替える。また、掃除ロボット９０の現在の制御アルゴリズムが右優先アルゴリズムであり、第２の受信機９４が固有情報を受信した場合、アルゴリズム切替部９７は、現在の制御アルゴリズムである右優先アルゴリズムを維持する。
【０１４７】
移動制御部９８は、アルゴリズム切替部９７によって切り替えられた制御アルゴリズムを用いて掃除ロボット９０を自律移動させる。移動制御部９８は、決定された制御アルゴリズムを用いて掃除ロボット９０を自律移動させるための制御信号を移動部９９へ出力する。
【０１４８】
移動部９９は、例えばモータで構成され、移動制御部９８からの制御信号により掃除ロボット９０を自律移動させる。
【０１４９】
このように、他の掃除ロボットが後方に存在する場合は、現在の制御アルゴリズムを維持し、他の掃除ロボットが前方に存在する場合は、掃除ロボット９０の制御アルゴリズムを現在の制御アルゴリズムとは異なる制御アルゴリズムに切り替えることにより、掃除ロボット９０の経路と他の掃除ロボットの経路とを互いに異ならせることができる。その結果、掃除ロボット９０及び他の掃除ロボットの作業効率を向上させることができる。
【０１５０】
なお、本実施の形態１〜５では、２台の掃除ロボットが互いに異なる制御アルゴリズムで自律移動しているが、本開示は特にこれに限定されず、３台以上の掃除ロボットがそれぞれ異なる制御アルゴリズムで自律移動してもよい。
【０１５１】
例えば、自律移動システムが、第１〜第４の掃除ロボットを備える場合、第１〜第４の掃除ロボットが作業する領域（部屋）を第１の領域及び第２の領域の２つに分割し、第１の掃除ロボットは、第１の制御アルゴリズムを用いて第１の領域内を自律移動し、第２の掃除ロボットは、第２の制御アルゴリズムを用いて第１の領域内を自律移動し、第３の掃除ロボットは、第１の制御アルゴリズムを用いて第２の領域内を自律移動し、第４の掃除ロボットは、第２の制御アルゴリズムを用いて第２の領域内を自律移動してもよい。
【０１５２】
このように、複数の掃除ロボットが作業する領域を複数の領域に分割し、複数の領域のそれぞれに複数の掃除ロボットを自律移動させることにより、制御アルゴリズムの数が少なくても、それぞれの分割した領域内を互いに異なる制御アルゴリズムで自律移動させることができる。
【０１５３】
また、本実施の形態１〜５では、所定の領域内を自律移動しながら掃除する掃除ロボットを自律移動装置の一例として説明しているが、本開示は特にこれに限定されず、自律移動装置は、所定の領域内を自律移動しながら草を刈る草刈りロボット又は所定の領域内を自律移動しながら塗装する塗装ロボットであってもよい。
【０１５４】
また、本実施の形態１〜５では、制御アルゴリズムは、右優先アルゴリズム及び左優先アルゴリズムを含むが、本開示は特にこれに限定されず、制御アルゴリズムは、所定の領域の中心から外縁に向かってスパイラル状に移動するアルゴリズム、又は所定の領域の外縁から中心に向かってスパイラル状に移動するアルゴリズムを含んでもよい。また、制御アルゴリズムは、上記に限定されない。
【０１５５】
本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、若しくはＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅも同じ目的で使うことができる。
【０１５６】
さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５７】
本開示に係る自律移動装置、自律移動方法及び自律移動システムは、複数の自律移動装置に対して互いに異なる経路を移動させることができ、自律移動を制御するための制御方式を用いて所定の領域内を自律移動する自律移動装置、自律移動方法及び自律移動システムとして有用である。
【符号の説明】
【０１５８】
１０，３０，５０    第１の掃除ロボット
１１，２１    タイマ部
１２，２２，３２，４２    送信データ生成部
１３，２３    受信確認部
１４，２４，３４，４４    アルゴリズム切替部
１５，２５    送信部
１６，２６    受信部
１７，２７，３７，４７    信号解析部
１８，２８    移動制御部
１９，２９    移動部
２０，４０，７０    第２の掃除ロボット
３３，４３    比較部
３８，４８    固有ＩＤ記憶部
５１    配置登録部
５２    送信部
５３    受信部
５４    アルゴリズム切替部
５５    移動制御部
５６    移動部
６０    クラウドサーバ
６１    受信部
６２    配置場所管理部
６３    登録番号発番部
６４    送信部
８０，９０    掃除ロボット
８１，９１    第１の送信機
８２，９２    第１の受信機
８３，９３    第２の送信機
８４，９４    第２の受信機
８５，９５    タイマ部
８６，９６    送信データ生成部
８７，９７    アルゴリズム切替部
８８，９８    移動制御部
８９，９９    移動部
【図１】
0006761309.tif 000002
【図２】
0006761309.tif 000003
【図３】
0006761309.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
0006761309.tif 000007
【図７】
0006761309.tif 000008
【図８】
0006761309.tif 000009
【図９】
0006761309.tif 000010
【図１０】
0006761309.tif 000011
【図１１】
0006761309.tif 000012
【図１２】
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