(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１００）の周囲の物体（１１０、１２０）と前記車両が走行する走行路（２１０、２３２、２４０）とを検出するセンサ（１０、１２）から取得する検出情報に基づいて、前記物体と前記走行路とを認識する認識部（２４、Ｓ４０２）と、
前記認識部が認識する前記物体に対する前記車両の相対速度に基づいて、前記物体の周囲に前記車両の進入を禁止する走行不可領域（１１２、１２２、１２４）を設定し、さらに前記走行路において前記走行不可領域を除いた領域を前記車両が走行する走行許可領域（２２０、２２２）として設定する領域設定部（２６、Ｓ４０８）と、
前記領域設定部が設定する前記走行許可領域を走行する前記車両の目標車速と目標走行軌跡とのうち少なくとも一方を設定する走行設定部（２８、Ｓ４０６、Ｓ４１０、Ｓ４２０〜Ｓ４２６）と、
前記走行設定部が設定する前記目標車速と前記目標走行軌跡とのうち少なくとも一方に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御部（３０、Ｓ４１２）と、
を備え、
前記領域設定部は、前記相対速度が速いほど前記走行不可領域を大きく設定し、前記相対速度が遅いほど前記走行不可領域を小さく設定し、
前記走行設定部は、前記領域設定部が前記相対速度に基づいて設定する前記走行不可領域の大きさが、前記車両が前記走行不可領域に進入することなく前記走行不可領域を避けて前記走行許可領域を走行できる大きさになるように、前記目標車速を設定して前記相対速度を調整する、
走行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行支援装置において、
前記認識部は前記物体が移動しているか静止しているかを認識し、
前記領域設定部は、前記物体が静止している場合、前記物体が移動している場合よりも前記走行不可領域を大きく設定する、
走行支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の走行支援装置において、
前記領域設定部は、静止している前記物体に遮られて前記センサが検出できない箇所が存在すると前記認識部が認識すると、前記箇所が存在しない場合よりも静止している前記物体の周囲に設定する前記前記走行不可領域を大きくする、
走行支援装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記走行設定部（Ｓ４２４）は、前記車両が走行方向前方の前記走行不可領域を避けて走行できない場合、走行方向前方の前記走行不可領域が小さくなるように前記車両の現在の車速よりも前記目標車速を低下させる、
走行支援装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記走行設定部（Ｓ４２４）は、前記領域設定部により前記走行不可領域を設定された他車両が前記車両の走行方向後方から前記車両に接近し、走行方向後方から接近してくる前記他車両の周囲に設定された前記走行不可領域を避けて前記車両が走行できない場合、前記走行不可領域が小さくなるように前記車両の現在の車速よりも前記目標車速を上昇さ
せる、
走行支援装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記領域設定部は、前記走行路に少なくとも一部が存在する前記物体に対して前記走行不可領域を設定し、前記走行路の外側に存在する前記物体に対して前記走行不可領域を設定しない、
走行支援装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記認識部は前記センサが検出する白線に基づいて前記走行路として前記車両が走行する走行車線を認識する、
走行支援装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記走行設定部は、前記車両の走行方向に沿った前記走行路の幅方向における前記走行許可領域の中央位置を前記目標走行軌跡として設定する、
走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、周囲の物体を避けて車両を走行させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周囲に物体が存在する場合、物体との衝突を避けるように車両の走行を制御する技術が知られている。特許文献１に記載の技術では、車両の走行方向前方の物体を検出すると、物体の検出点と車両とを結ぶ複数の直線のそれぞれの上に、車両が物体に接近しないように回避点を設定する。回避点は、物体に対する車両の相対速度が速いほど、より車両側に設定される。
【０００３】
さらに特許文献１に記載の技術では、回避点よりも車両側に仮想白線を設定し、この仮想白線と実際に検出した白線または他の仮想白線とに基づいて、車両が走行する目標車線を推定する。特許文献１に記載の技術では、推定した目標車線から逸脱しないように車両の走行を制御することにより、車両の前方に存在する物体を避けようとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−００８２８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術によると、仮想白線は、物体の検出点よりも車両側に設定された回避点よりもさらに車両側に設定される。その結果、仮想白線に基づいて推定される目標車線、つまり車両が走行を許可される領域が狭くなるという問題がある。
【０００６】
本開示の一側面は、車両の周囲に存在する物体を避けて車両が走行する領域を極力広くする技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様は、認識部（２４、Ｓ４０２）と、領域設定部（２６、Ｓ４０８）と、走行設定部（２８、Ｓ４０６、Ｓ４１０、Ｓ４２０〜Ｓ４２６）と、走行制御部（３０、Ｓ４１２）と、を備えている。
【０００８】
認識部は、車両（１００）の周囲の物体（１１０、１２０）と車両が走行する走行路（２１０、２３２、２４０）とを検出するセンサ（１０、１２）から取得する検出情報に基づいて、物体と走行路とを認識する。領域設定部は、認識部が認識する物体に対する車両の相対速度に基づいて、物体の周囲に車両の進入を禁止する走行不可領域（１１２、１２２、１２４）を設定し、さらに走行路において走行不可領域を除いた領域を車両が走行する走行許可領域（２２０、２２２）として設定する。
【０００９】
走行設定部は、領域設定部が設定する走行許可領域を走行する車両の目標車速と目標走行軌跡とのうち少なくとも一方を設定する。走行制御部は、走行設定部が設定する目標車速と目標走行軌跡とのうち少なくとも一方に基づいて車両の走行を制御する。
【００１０】
この構成によれば、物体の周囲に車両の進入を禁止する走行不可領域を設定し、走行路において走行不可領域を除いた領域を車両が走行する走行許可領域として設定するので、車両が物体を避けて走行する走行許可領域を極力広くすることができる。これにより、物体を避けるように車両の走行を制御するときの自由度が高くなる。
【００１１】
尚、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態による走行支援装置を示すブロック図。
【図２】走行不可領域の設定を説明する模式図。
【図３】相対速度と物体と走行不可領域との関係を示す特性図。
【図４】走行支援処理を示すメインのフローチャート。
【図５】目標車速と目標走行軌跡の設定処理を示すフローチャート。
【図６】走行不可領域の設定を説明する他の模式図。
【図７】走行不可領域の設定を説明する他の模式図。
【図８】走行不可領域の設定を説明する他の模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本開示の実施形態を図に基づいて説明する。
［１．構成］
図１に示す車載の走行支援システム２は、カメラ１０と、ミリ波レーダ１２と、操舵角センサ１４と、車速センサ１６と、支援スイッチ１８と、走行支援装置２０と、パワートレインシステム４０と、ブレーキシステム４２と、ステアリングシステム４４とを備えている。
【００１４】
カメラ１０は、例えば車両の前方側と後方側とにそれぞれ取り付けられており、車両１００の周囲を撮像した画像データを検出情報として走行支援装置２０に出力する。
ミリ波レーダ１２は、例えば車両の前方側と後方側とにそれぞれ取り付けられており、送信したミリ波が車両の周囲の他車両および歩行者等の物体に反射された反射波を受信するまでの時間に基づいて、物体までの距離を算出する。さらに、反射波の受信方向により車両に対する物体の方位、すなわち角度が定まる。ミリ波レーダ１２は、計算した距離と角度とを検出情報として走行支援装置２０に出力する。
【００１５】
尚、ミリ波レーダ１２等の電波を照射するレーダに代えて、レーザ光を照射するＬＩＤＡＲを使用してもよい。
操舵角センサ１４は車両の操舵角を検出する。車速センサ１６は、車両１００の車速を検出する。支援スイッチ１８は、オンであれば車両が走行路を逸脱しないように走行支援装置２０が車両の走行を制御することを許可し、オフであれば走行支援装置２０が車両の走行を制御することを禁止する。
【００１６】
走行支援装置２０は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリとを備えるマイクロコンピュータを搭載している。尚、走行支援装置２０を構成するマイクロコンピュータの数は一つでも複数でもよい。
【００１７】
走行支援装置２０の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭまたはフラッシュメモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。このプログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。
【００１８】
走行支援装置２０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、制御判定部２２と、認識部２４と、領域設定部２６と、走行設定部２８と、走行制御部３０とを備えている。走行支援装置２０を構成するこれらの要素を実現する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１９】
制御判定部２２は、支援スイッチ１８がオンであれば走行支援装置２０が車両の走行を制御することを許可し、オフであれば走行支援装置２０が車両の走行を制御することを禁止する。
【００２０】
認識部２４は、車両の周囲の物体と、車両が走行する走行路とを検出するカメラ１０とミリ波レーダ１２とから取得する検出情報に基づいて、車両の周囲の物体と、車両が走行する走行路とを認識する。
【００２１】
例えば、図２に示すように、認識部２４は、カメラ１０から取得する車両１００の走行方向前方および走行方向後方の画像データに基づいて、車両１００が走行する道路２００の左右の白線２０２、２０４の位置、走行路の幅として白線同士の間隔が示す車線幅、白線の曲率等を算出する。
【００２２】
認識部２４は、白線２０２、２０４を認識することにより、車両１００が走行する走行路として走行車線２１０を認識する。認識部２４は、走行車線２１０を区画する左右の白線２０２、２０４に対する車両１００の相対位置、つまり走行車線２１０の車線幅方向における車両１００の位置を、例えば、車両１００に対してカメラ１０が撮像する白線２０２、２０４の角度に基づいて認識する。
【００２３】
また、認識部２４は、カメラ１０とミリ波レーダ１２とから取得する車両１００の走行方向前方および走行方向後方の検出情報に基づいて、車両１００の周囲に存在する物体を認識する。例えば、認識部２４は、車両１００が走行する走行車線２１０に存在する静止物体１１０と、同じ走行車線２１０を走行する図示しない他車両と、走行車線２１０に隣接する隣接車線と対向車線とをそれぞれ走行する図示しない他車両とを認識する。
【００２４】
認識部２４は、カメラ１０から取得する車両の走行方向前方および走行方向後方の画像データに基づいて、車両１００の周囲の物体の位置と、物体の位置の変化量から物体の移動速度とを算出する。また、認識部２４は、ミリ波レーダ１２から取得する車両１００の走行方向前方と走行方向後方との検出情報に基づいて、車両１００の周囲の物体の位置と、物体に対する車両の相対速度等を算出する。
【００２５】
物体に対する車両の相対速度は、プラスであれば物体に車両１００が近づいて行くことを示し、マイナスであれば物体から車両１００が離れて行くことを示している。
領域設定部２６は、認識部２４が認識する車両の走行車線と車両の周囲の物体の認識結果とに基づいて、物体の周囲に車両の進入を禁止する走行不可領域と、走行路において走行不可領域を除いた領域を車両が走行する走行許可領域として設定する。
【００２６】
例えば、図２に示すように、車両１００の走行方向前方に存在する物体として道路工事箇所、駐車車両等の静止物体１１０を認識部２４が認識すると、領域設定部２６は、静止物体１１０の周囲に車両１００の進入を禁止する走行不可領域１１２を設定する。
【００２７】
領域設定部２６は、走行車線２１０の両側の白線２０２、２０４のうち走行不可領域１１２との距離が長い方の白線２０４と走行不可領域１１２との間の領域を、走行許可領域２２０として設定する。走行許可領域２２０は、走行車線２１０において走行不可領域１１２を除いて車両１００が走行する領域である。
【００２８】
走行設定部２８は、領域設定部２６が設定する走行不可領域１１２の大きさが、車両１００が走行不可領域１１２を避けて走行許可領域２２０を走行できる大きさになるように、目標車速を設定する。目標車速が設定されることにより、車両１００の周囲の物体に対する車両１００の相対速度が調整される。
【００２９】
そして、走行設定部２８は、車両１００の走行方向に沿った車線幅方向における走行許可領域２２０の中央位置を、車両１００が走行する目標走行軌跡３００として設定する。つまり、走行許可領域２２０を区画する走行不可領域１１２と白線２０４とのそれぞれと目標走行軌跡３００との距離が等しくなるように目標走行軌跡３００は設定される。
【００３０】
車両１００の走行軌跡は、車両１００の走行にしたがって車両１００の特定箇所の位置が時系列で変化する軌跡を表している。例えば、車両１００の特定箇所は、車両１００の重心位置、車両１００の前方端部の車幅方向の中央、車両１００の後方端部の車幅方向の中央等である。
【００３１】
物体が存在せず走行不可領域１１２が設定されていない走行車線２１０では、走行車線２１０の幅がすべて走行許可領域になる。この場合、走行設定部２８は、車両１００の走行方向に沿った走行車線２１０の幅方向の中央位置を、車両１００が通る目標走行軌跡３００として設定する。つまり、白線２０２、２０４のそれぞれと目標走行軌跡３００との距離が等しくなるように目標走行軌跡３００は設定される。
【００３２】
走行設定部２８は、車両１００が走行不可領域１１２を避けて走行許可領域２２０を走行できる場合、走行許可領域２２０を走行する車両１００の目標車速として現在の車速を設定する。走行設定部２８は、車両１００が走行不可領域１１２を避けて走行許可領域２２０を走行できない場合、現在の車速よりも目標車速を低下させる。
【００３３】
例えば、走行設定部２８は、車線幅方向における走行許可領域２２０の幅が車両１００の車幅以上であれば、走行不可領域１１２を避けて走行許可領域２２０を車両１００が走行できると判定する。走行設定部２８は、車線幅方向における走行許可領域２２０の幅が車両１００の車幅よりも狭い場合、走行不可領域１１２を避けて走行許可領域２２０を車両１００が走行できないと判定する。
【００３４】
ここで、車両１００が走行許可領域２２０を走行できるか否かを、車線幅方向における走行許可領域２２０の幅が次式（１）を満たすか否かで判定してもよい。式（１）において、車両１００の車幅をＷ１、車線幅方向における走行許可領域２２０の幅をＷ２、車両１００が走行許可領域２２０を通過する余裕度をΔＷとしている。
【００３５】
Ｗ１＋ΔＷ≦Ｗ２                    ・・・（１）
走行設定部２８は、走行許可領域２２０の幅Ｗ２が式（１）を満たせば、車両１００は走行許可領域２２０を走行可能であると判定し、走行許可領域２２０の幅Ｗ２が式（１）を満たさない場合、車両１００は走行許可領域２２０を走行できないと判定する。
【００３６】
図２において、車両１００の車速を低下させることにより、静止物体１１０に対する車両１００の相対速度は低下する。図３に示すように、走行設定部２８は、相対速度が低下すると走行不可領域１１２を小さくする。その結果、走行許可領域２２０が大きくなるので、車両１００は、走行不可領域１１２に進入することなく走行不可領域１１２を避けて走行許可領域２２０を走行できる。
【００３７】
尚、走行設定部２８は、図３に示すように、道路工事箇所、駐車車両のような静止物体の場合、車両の周囲を走行している他車両のような移動物体よりも、物体の周囲に設定する走行不可領域を大きく設定することが望ましい。これは、静止物体が駐車車両のように移動可能な物体の場合、急に移動を開始する可能性があるからである。
【００３８】
静止物体が移動を開始するタイミングは認識できないので、静止物体が急に移動を開始すると、移動物体よりも避けて走行することが困難である。
また、静止物体に遮られてカメラ１０およびミリ波レーダ１２が検出できない箇所がある場合、検出できない箇所がない静止物体よりも走行不可領域を大きく設定することが望ましい。これは、静止物体に遮られてカメラ１０およびミリ波レーダ１２が検出できない箇所から移動物体が現れる可能性があるからである。
【００３９】
カメラ１０およびミリ波レーダ１２が検出できない箇所から移動物体が現れることは予測できないので、この移動物体を避けて走行することは困難である。
走行制御部３０は、走行設定部２８が設定する目標車速で目標走行軌跡３００を車両１００が走行するように、パワートレインシステム４０と、ブレーキシステム４２と、ステアリングシステム４４とを制御する。つまり、走行制御部３０は、車両の車速と操舵角とを制御する。
【００４０】
パワートレインシステム４０は、走行制御部３０から指令される駆動出力にしたがって、駆動源として内燃機関を搭載している場合にはスロットル装置の開度および燃料噴射量を制御し、駆動源としてモータを搭載している場合にはモータへの供給電力を制御する。
【００４１】
ブレーキシステム４２は、走行制御部３０から指令される制動力にしたがって、油圧式ブレーキの液圧回路に設けられたアクチュエータを制御する。車両が駆動源としてモータを搭載している場合には、ブレーキシステム４２は、走行制御部３０から指令される制動力にしたがって、モータへの供給電力を制御して回生ブレーキによる制動力を生成してもよい。
【００４２】
ステアリングシステム４４は、走行制御部３０から指令されるトルクにしたがってステアリングハンドルを駆動し、車両を操舵する。
［２．処理］
以下、走行支援装置２０が実行する走行支援処理を、図４および図５のフローチャートに基づいて説明する。図４のフローチャートは所定時間間隔で常時実行される。
【００４３】
（１）メイン処理
図４のＳ４００において制御判定部２２は、支援スイッチ１８の出力がオンであるか否かを判定する。Ｓ４００の判定がＮｏであり、支援スイッチ１８がオフの場合、走行支援装置２０が走行支援制御を実行することは禁止されているので、本処理は終了する。
【００４４】
Ｓ４００の判定がＹｅｓであり、支援スイッチ１８がオンの場合、走行支援装置２０が走行支援制御を実行することは許可されている。この場合、Ｓ４０２において認識部２４は、カメラ１０とミリ波レーダ１２とから取得する検出情報に基づいて、車両の周囲の物体と、車両が走行する走行路とを認識する。
【００４５】
Ｓ４０４において認識部２４は、車両の周囲に物体が存在するか否かを判定する。Ｓ４０４の判定がＮｏであり、車両の周囲に物体が存在しない場合、Ｓ４０６において走行設定部２８は、車両の周囲に物体が存在しない状態で認識部２４が認識した認識結果に基づいて、車両の目標車速と目標走行軌跡とを設定し、Ｓ４１２に処理を移行する。
【００４６】
Ｓ４０６において走行設定部２８は、例えば、クルーズコントロール等で予め設定した車速を目標車速に設定し、車両１００の走行方向に沿った走行路の幅方向の中央位置を目標走行軌跡として設定する。
【００４７】
Ｓ４０４の判定がＹｅｓであり、車両の周囲に物体が存在する場合、Ｓ４０８において走行設定部２８は、物体の周囲に車両の進入を禁止する走行不可領域を設定する。さらに、走行設定部２８は、走行路において走行不可領域を除いた領域を車両が走行する走行許可領域として設定する。
【００４８】
Ｓ４１０において走行設定部２８は、走行不可領域の大きさが、車両が走行不可領域を避けて走行許可領域を走行できる大きさになるように、車両の目標車速を設定する。そして、走行許可領域を走行する車両の目標走行軌跡を設定する。Ｓ４１０の処理の詳細は後述する。
【００４９】
Ｓ４１２において走行制御部３０は、Ｓ４０６またはＳ４１０で設定された目標車速と目標走行軌跡とに基づいて、パワートレインシステム４０と、ブレーキシステム４２と、ステアリングシステム４４とを制御する。
【００５０】
（２）目標車速、目標走行軌跡の設定処理
図４のＳ４１０で実行される処理について図５のフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ４２０において走行設定部２８は、車両が走行不可領域を避けて走行可能な領域が存在するか否か、つまり走行許可領域を車両が走行できるか否かを判定する。
【００５１】
Ｓ４２０の判定がＹｅｓであり、例えば、図２に示すように、車両１００が走行不可領域１１２を避けて走行許可領域２２０を走行できる場合、走行設定部２８は、Ｓ４２２において現在の車速を目標車速に設定し、Ｓ４２６に処理を移行する。
【００５２】
Ｓ４２０の判定がＮｏであり、車両が走行不可領域を避けて走行許可領域を走行できない場合、Ｓ４２４において走行設定部２８は、現在の車速よりも目標車速を低下させるか上昇させるかを決定する。これにより、物体に対する車両の相対速度を低下させ、物体の周囲に設定される走行不可領域を小さくし、走行許可領域を大きくする。Ｓ４２４の実行後、処理はＳ４２６に移行する。
【００５３】
Ｓ４２０の判定がＮｏであり、車両が走行不可領域を避けて走行許可領域を走行できない例を、図６の上段と図７の上段とに示す。
図６の上段では、車両１００の走行車線２３２に隣接する左右の隣接車線２３０、２３４の両方で車両１００の前方を他車両１２０が走行している。他車両１２０の車速よりも車両１００の車速が速く、他車両１２０に対する車両１００の相対速度に基づいて走行設定部２８が他車両１２０の周囲に設定する左右の走行不可領域１２２を避けて走行する領域が、現在の相対速度では存在しない。
【００５４】
そこで、走行設定部２８は、車両１００の車速を低下させ、他車両１２０に対する車両１００の相対速度を低下させる。低下させた相対速度に基づいて図４のＳ４０８が実行されることにより、図６の下段に示すように、走行設定部２８が他車両１２０の周囲に設定する走行不可領域１２４は走行不可領域１２２よりも小さくなる。その結果、左右の走行不可領域１２４の間に走行許可領域２２０が設定される。
【００５５】
ただし、低下させた相対速度に基づいて走行不可領域１２４が設定され、左右の走行不可領域１２４の間に走行許可領域２２０が設定されるのは、次回、図４のＳ４０８が実行されるときである。したがって、今回相対速度を低下させても、走行不可領域１１２は図６の上段のままである。
【００５６】
走行設定部２８は、走行不可領域１２４が設定され、左右の走行不可領域１２４の間に走行許可領域２２０が設定されると、車両１００の走行方向に沿った車線幅方向における走行許可領域２２０の中央位置を目標走行軌跡３００として設定する。
【００５７】
また、図７の上段では、車両１００の走行車線２１０に隣接する右側の隣接車線２１２において、車両１００の後方から他車両１２０が車両１００に接近している。現在の相対速度では、他車両１２０が車両１００を追い越すときに、走行設定部２８が他車両１２０の周囲に設定する走行不可領域１２２を避けて車両１００は走行許可領域２２０を走行できない。
【００５８】
そこで、走行設定部２８は、車両１００の車速を加速し、他車両１２０に対する車両１００の相対速度を低下させる。低下させた相対速度に基づいて図４のＳ４０８が実行されることにより、図７の下段に示すように、走行設定部２８が他車両１２０の周囲に設定する走行不可領域１２４は走行不可領域１２２よりも小さくなる。その結果、走行許可領域２２２は走行許可領域２２０よりも大きくなる。
【００５９】
これにより、他車両１２０が車両１００を追い越すときに、車両１００が走行不可領域１２４を避けて走行許可領域２２２を走行できる。
図６の場合と同様に、図７においても、低下させた相対速度に基づいて走行不可領域１２４が設定され、走行許可領域２２０よりも大きい走行許可領域２２２が設定されるのは、次回、図４のＳ４０８が実行されるときである。したがって、今回相対速度を低下させても、走行不可領域１１２は図７の上段のままである。
【００６０】
ここで、図８に示すように、車両１００が走行している走行車線２４０の対向車線２４２を他車両１２０が走行している場合、車両１００と他車両１２０とは異なる車線を走行しているので、車両１００は他車両１２０を避ける必要はないと判断してもよい。
【００６１】
この判断に基づけば、他車両１２０に対する車両１００の相対速度に基づいて他車両１２０の周囲に設定される走行不可領域１２２が車両１００の走行車線２１０に進入するとしても、走行不可領域１２２を無視できる。
【００６２】
したがって、走行設定部２８は、走行車線２１０において車両１００の走行方向前方に存在する静止物体１１０の周囲に設定する走行不可領域１１２だけに基づいて、車両１００の走行許可領域２２０を設定する。
【００６３】
Ｓ４２６において走行設定部２８は、図４のＳ４０８で設定した走行許可領域の車両１００の走行方向に沿った車線幅方向における中央位置を目標走行軌跡として設定する。
［３．効果］
以上説明した上記実施形態では、以下の効果を得ることができる。
【００６４】
（１）走行路において、物体の周囲に設定した車両１００の進入を禁止する走行不可領域を除いた領域を車両１００が走行する走行許可領域として設定するので、車両１００が物体を避けて走行する走行許可領域を極力広くすることができる。これにより、物体を避けるように車両１００の走行を制御するときの自由度が高くなる。
【００６５】
（２）車両１００が走行不可領域を避けて走行許可領域を走行できない場合、相対速度が低下するように車両１００の目標車速を設定するという簡単な制御により、車両１００は容易に物体を避けて走行できる。
【００６６】
（３）物体が静止している場合、物体が移動している場合よりも走行不可領域を大きくするので、静止している物体が急に移動しても、車両１００は物体を避けて走行できる。
（４）静止物体に遮られてカメラ１０とミリ波レーダ１２とが検出できない箇所が存在する場合、検出できない箇所が存在しない場合よりも走行不可領域を大きく設定する。これにより、静止物体の陰から他の物体が現れても、車両１００は現れた物体を避けて走行できる。
【００６７】
以上説明した上記実施形態において、カメラ１０とミリ波レーダ１２とがセンサに対応し、静止物体１１０と他車両１２０とが車両の周囲の物体に対応し、走行車線２１０、２３２、２４０が車両が走行する走行路に対応する。
【００６８】
また、上記実施形態において、Ｓ４０２が認識部２４としての処理に対応し、Ｓ４０８が領域設定部２６としての処理に対応し、Ｓ４０６、Ｓ４１０、Ｓ４２０〜Ｓ４２６が走行設定部２８としての処理に対応し、Ｓ４１２が走行制御部３０としての処理に対応する。
【００６９】
［４．他の実施形態］
（１）上記実施形態では、車両１００が走行する走行路として、白線で区画された走行車線を例示した。白線がない道路の場合には、道路と道路の外側との境界を示す段差、非舗装面、壁等により区画される路面を走行路としてもよい。
【００７０】
（２）物体の種別に応じて走行不可領域の大きさを設定してもよい。例えば、物体が人間の場合には、人間以外の場合よりも走行不可領域を大きくする。
（３）図６においては、車両１００の隣接車線２３０、２３４において、図７においては、車両１００の隣接車線２１２おいて、走行支援装置２０は、車両と同じ方向に走行する他車両１２０の周囲に走行不可領域１２２、１２４を設定した。これに対し、走行支援装置２０は、車両１００の走行車線と異なる車線を走行する他車両１２０を避けて走行する必要はないと判断し、走行不可領域を設定しなくてもよい。
【００７１】
（４）走行支援装置２０は、車両が走行不可領域を避けて走行許可領域を走行できるようにするために、車両の目標車速と目標走行軌跡とのうち少なくとも一方を設定すればよい。
【００７２】
例えば、図２においては、車両１００の現在の車速に基づいて設定された走行許可領域２２０を車両１００は走行できる。したがって、走行支援装置２０は、目標車速を変更することなく、静止物体１１０を避けるために走行許可領域２２０を走行する車両１００の目標走行軌跡３００だけを設定すればよい。
【００７３】
また、図６においては、走行支援装置２０は、車両１００の目標走行軌跡は変更せず、目標車速だけを現在の車速よりも低下させることにより、車両１００が走行可能な走行許可領域２２０を設定できる。
【００７４】
（５）上記実施形態では、カメラ１０とミリ波レーダ１２とをセンサして使用した。これに対し、センサは、例えばカメラ１０またはミリ波レーダ１２の一方だけでもよい。また、センサとして、カメラ１０とミリ波レーダ１２とに他のセンサを加えてもよいし、カメラ１０とミリ波レーダ１２と以外の他のセンサを使用してもよい。
【００７５】
（６）上記実施形態における一つの構成要素が有する複数の機能を複数の構成要素によって実現したり、一つの構成要素が有する一つの機能を複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を一つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される一つの機能を一つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００７６】
（７）上述した走行支援装置２０の他、当該走行支援装置２０を構成要素とする走行支援システム２、当該走行支援装置２０としてコンピュータを機能させるための走行支援プログラム、この走行支援プログラムを記録した記録媒体、走行支援方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７７】
２：走行支援システム、１０：カメラ（センサ）、１２：ミリ波レーダ（センサ）、２０：走行支援装置、２２：制御判定部、２４：認識部、２６：領域設定部、２８：走行設定部、３０：走行制御部、１００：車両、１１０：静止物体（物体）、１１２、１２２、１２４：走行不可領域、１２０：他車両（物体）、２００：道路、２１０、２３２、２４０：走行車線（走行路）、２２０、２２２：走行許可領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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