(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部を有する医療デバイスと、
前記医療デバイスを挿通可能であって前記医療デバイスの前記挿入部を患者の体内へ挿入するためのオーバーチューブと、
前記医療デバイスと接続可能な第一接続部及び前記オーバーチューブに接続可能な第二接続部を有するコンソールと、
を備え、
前記オーバーチューブは、
前記医療デバイスの前記挿入部を挿通可能な筒状の本体部と、
前記本体部に接続され前記第二接続部と接続可能に構成された基端部と、
を備え、
前記基端部は、
前記医療デバイスの前記挿入部を挿入可能な挿入口を有する管状部と、
前記第二接続部に対して前記管状部が２自由度以上の自由度を有して動作可能とするように前記管状部と前記第二接続部とを接続する可動機構と、
を備え、
前記可動機構は、
前記管状部に固定された可撓性を有する変形部と、
前記第二接続部に対して所定の軸線を回動中心として回動可能となるように前記第二接続部に接続されるベース部と、
前記変形部に固定されているとともに前記ベース部に連結され前記管状部と同軸状に配置された筒状の連結本体と、を有する、
医療システム。
【請求項２】
前記管状部は、前記挿入部の中心軸線回りに前記挿入部が回動可能となるように前記挿入部を支持し、
前記可動機構は、前記管状部に挿入された前記挿入部の中心軸線に対してそれぞれ垂直であるとともに互いに垂直な２軸回りに前記管状部を回動可能とする、
請求項１に記載の医療システム。
【請求項３】
前記可動機構は、前記管状部と前記ベース部とを連結する連結部を有し、
前記連結部は、
前記所定の軸線と垂直な軸線を回動中心として前記管状部に対して回動可能となるように前記管状部に連結された第一回動部と、
前記第一回動部の軸線と平行な軸線を回動中心として前記ベース部に対して回動可能となるように前記ベース部に連結された第二回動部と、
を有する、
請求項１に記載の医療システム。
【請求項４】
前記ベース部は、
前記ベース部に対して前記所定の軸線と垂直な軸線を回動中心として前記連結本体が回動可能となるように前記連結本体と連結された回動部と、
前記所定の軸線が延びる方向における複数の位置のうちの１か所に嵌合可能であって前記連結本体に接触して前記連結本体の回動可能範囲を制限する支持体と、を有する、
請求項１に記載の医療システム。
【請求項５】
挿入部を有する医療デバイスの前記挿入部を挿通可能な筒状の本体部と、
前記本体部に接続された基端部と、
を備え、
前記基端部は、
前記医療デバイスの前記挿入部を挿入可能な挿入口を有する管状部と、
前記医療デバイスとは異なる器具に対して前記管状部が２自由度以上の自由度を有して動作可能とするように前記管状部と前記器具とを接続する可動機構と、
を備え、
前記可動機構は、
前記管状部に固定された可撓性を有する変形部と、
前記器具に対して所定の軸線を回動中心として回動可能となるように前記器具に接続されるベース部と、
前記変形部に固定されているとともに前記ベース部に連結され前記管状部と同軸状に配置された筒状の連結本体と、を有する、
医療用オーバーチューブ。
【請求項６】
前記管状部は、前記挿入部の中心軸線回りに前記挿入部が回動可能となるように前記挿入部を支持し、
前記可動機構は、前記管状部に挿入された前記挿入部の中心軸線に対してそれぞれ垂直であるとともに互いに垂直な２軸回りに前記管状部を回動可能とする、
請求項５に記載の医療用オーバーチューブ。
【請求項７】
前記可動機構は、前記管状部と前記ベース部とを連結する連結部を有し、
前記連結部は、
前記所定の軸線と垂直な軸線を回動中心として前記管状部に対して回動可能となるように前記管状部に連結された第一回動部と、
前記第一回動部の軸線と平行な軸線を回動中心として前記ベース部に対して回動可能となるように前記ベース部に連結された第二回動部と、
を有する、
請求項５に記載の医療用オーバーチューブ。
【請求項８】
前記ベース部は、
前記ベース部に対して前記所定の軸線と垂直な軸線を回動中心として前記連結本体が回動可能となるように前記連結本体と連結された回動部と、
前記所定の軸線が延びる方向における複数の位置のうちの１か所に嵌合可能であって前記連結本体に接触して前記連結本体の回動可能範囲を制限する支持体と、を有する、
請求項５に記載の医療用オーバーチューブ。
【請求項９】
挿入部を有する医療デバイスを他の器具に接続するための医療デバイスアダプタであって、
前記医療デバイスの前記挿入部を挿入可能な挿入口を有する管状部と、
前記他の器具に対して前記管状部が１以上の自由度を有して動作可能とするように前記管状部と前記他の器具とを接続する可動機構と、
を備え、
前記可動機構は、前記他の器具に対して着脱可能であり１以上の自由度を有して前記他の器具に接続され、かつ、前記他の器具に対して所定の軸線を回動中心として回動可能となるように前記他の器具に接続されるベース部を有する、
医療デバイスアダプタ。
【請求項１０】
前記管状部は、前記挿入部の中心軸線回りに前記挿入部が回動可能となるように前記挿入部を支持し、
前記可動機構は、前記管状部に挿入された前記挿入部の中心軸線に対してそれぞれ垂直であるとともに互いに垂直な２軸回りに前記管状部を回動可能とする、
請求項９に記載の医療デバイスアダプタ。
【請求項１１】
前記可動機構は、前記管状部と前記ベース部とを連結する連結部を有し、
前記連結部は、
前記所定の軸線と垂直な軸線を回動中心として前記管状部に対して回動可能となるように前記管状部に連結された第一回動部と、
前記第一回動部の軸線と平行な軸線を回動中心として前記ベース部に対して回動可能となるように前記ベース部に連結された第二回動部と、
を有する、
請求項９に記載の医療デバイスアダプタ。
【請求項１２】
前記可動機構は、前記ベース部に連結され前記管状部と同軸状に配置された筒状の連結本体を有し、
前記ベース部は、
前記ベース部に対して前記所定の軸線と垂直な軸線を回動中心として前記連結本体が回動可能となるように前記連結本体と連結された回動部と、
前記所定の軸線が延びる方向における複数の位置のうちの１か所に嵌合可能であって前記連結本体に接触して前記連結本体の回動可能範囲を制限する支持体と、を有する、
請求項９に記載の医療デバイスアダプタ。
【請求項１３】
前記可動機構は、
前記管状部に固定された可撓性を有する変形部と、
前記変形部に固定されているとともに前記ベース部に連結され前記管状部と同軸状に配置された筒状の連結本体と、を有する、
請求項９に記載の医療デバイスアダプタ。
【請求項１４】
挿入部を有する医療デバイスをコンソールに接続するための医療デバイスアダプタであって、
前記医療デバイスの前記挿入部を挿入可能な挿入口を有し、前記挿入部の中心軸線回りに前記挿入部が回動可能となるように前記挿入部を支持する管状部と、
前記管状部と前記コンソールとを接続する可動機構と、を備え、
前記可動機構は、鉛直方向に延びる回動中心軸と、前記回動中心軸および前記管状部に挿入された前記挿入部の中心軸線に対して垂直である軸を有し、
前記回動中心軸と前記軸の２軸回りに前記管状部を回動可能とする、
医療デバイスアダプタ。
【請求項１５】
前記可動機構は、
前記管状部に固定された可撓性を有する変形部と、
前記変形部に固定されているとともに前記ベース部に連結され前記管状部と同軸状に配置された筒状の連結本体と、を有する、
請求項１４に記載の医療デバイスアダプタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療システム、医療用オーバーチューブ、及び医療デバイスアダプタに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、医療デバイスを患者の体内へ挿入して患者の体内で治療を行う医療システムが知られている。例えば特許文献１には、患者の体内へ挿入される医療デバイスとなる機器アセンブリが取り付けられる機器ドライバと、機器アセンブリ及び機器ドライバを遠隔操作するために機器ドライバに接続された制御ステーションと、を有するシステムが開示されている。【０００３】
医療システムの一部を構成する医療デバイスは、必要に応じて着脱可能であり、遠隔操作に基づいた動力伝達を受けて動作する。例えば特許文献２には、医療デバイスの取り付け時における医療デバイスの意図しない動作なしに医療デバイスを着脱するためのインターフェースが開示されている。【０００４】
医療システムの一部を構成する医療デバイスは、患者の体外から遠隔操作され、患者の体内で進退や回転などの動作を行う。例えば特許文献３，４には、医療デバイスの進退及び回転を含む動作を体外からの遠隔操作によって行うためのシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２００９−０５４４３０号公報
【特許文献２】特表２０１４−５２１３７５号公報
【特許文献３】特開２０１５−０２４０３３号公報
【特許文献４】特表２０１５−１９８８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
医療システムに含まれる医療デバイスは、この医療デバイスとは異なる他の器具に医療デバイスが支持された状態で遠隔操作によって動作する。このため、医療デバイスの動作時には、医療デバイスとこの医療デバイスを支持する器具との間に摩擦抵抗が生じる。医療デバイスと医療デバイスを支持する器具との位置ずれが大きいと、この摩擦抵抗は増大する。
本発明は、医療デバイスが接続される他の器具との間の摩擦抵抗を低減して医療デバイスをスムーズに動作させることができる医療システム、医療用オーバーチューブ、及び医療デバイスアダプタを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第一の態様は、挿入部を有する医療デバイスと、前記医療デバイスを挿通可能であって前記医療デバイスの前記挿入部を患者の体内へ挿入するためのオーバーチューブと、前記医療デバイスと接続可能な第一接続部及び前記オーバーチューブに接続可能な第二接続部を有するコンソールと、を備え、前記オーバーチューブは、前記医療デバイスの前記挿入部を挿通可能な筒状の本体部と、前記本体部に接続され前記第二接続部と接続可能に構成された基端部と、を備え、前記基端部は、前記医療デバイスの前記挿入部を挿入可能な挿入口を有する管状部と、前記第二接続部に対して前記管状部が２自由度以上の自由度を有して動作可能とするように前記管状部と前記第二接続部とを接続する可動機構と、を備え、前記可動機構は、前記管状部に固定された可撓性を有する変形部と、前記第二接続部に対して所定の軸線を回動中心として回動可能となるように前記第二接続部に接続されるベース部と、前記変形部に固定されているとともに前記ベース部に連結され前記管状部と同軸状に配置された筒状の連結本体と、を有する医療システムである。
【０００８】
前記管状部は、前記挿入部の中心軸線回りに前記挿入部が回動可能となるように前記挿入部を支持し、前記可動機構は、前記管状部に挿入された前記挿入部の中心軸線に対してそれぞれ垂直であるとともに互いに垂直な２軸回りに前記管状部を回動可能としてもよい。【００１０】
前記可動機構は、前記管状部と前記ベース部とを連結する連結部を有していてもよく、前記連結部は、前記所定の軸線と垂直な軸線を回動中心として前記管状部に対して回動可能となるように前記管状部に連結された第一回動部と、前記第一回動部の軸線と平行な軸線を回動中心として前記ベース部に対して回動可能となるように前記ベース部に連結された第二回動部と、を有していてもよい。【００１２】
前記ベース部は、前記ベース部に対して前記所定の軸線と垂直な軸線を回動中心として前記連結本体が回動可能となるように前記連結本体と連結された回動部と、前記所定の軸線が延びる方向における複数の位置のうちの１か所に嵌合可能であって前記連結本体に接触して前記連結本体の回動可能範囲を制限する支持体と、を有していてもよい。
【００１３】
本発明の第二の態様は、挿入部を有する医療デバイスの前記挿入部を挿通可能な筒状の本体部と、前記本体部に接続された基端部と、を備え、前記基端部は、前記医療デバイスの前記挿入部を挿入可能な挿入口を有する管状部と、前記医療デバイスとは異なる器具に対して前記管状部が２自由度以上の自由度を有して動作可能とするように前記管状部と前記器具とを接続する可動機構と、を備え、前記可動機構は、前記管状部に固定された可撓性を有する変形部と、前記器具に対して所定の軸線を回動中心として回動可能となるように前記器具に接続されるベース部と、前記変形部に固定されているとともに前記ベース部に連結され前記管状部と同軸状に配置された筒状の連結本体と、を有する医療用オーバーチューブである。
前記管状部は、前記挿入部の中心軸線回りに前記挿入部が回動可能となるように前記挿入部を支持してもよく、前記可動機構は、前記管状部に挿入された前記挿入部の中心軸線に対してそれぞれ垂直であるとともに互いに垂直な２軸回りに前記管状部を回動可能であってもよい。
前記可動機構は、前記管状部と前記ベース部とを連結する連結部を有してもよく、前記連結部は、前記所定の軸線と垂直な軸線を回動中心として前記管状部に対して回動可能となるように前記管状部に連結された第一回動部と、前記第一回動部の軸線と平行な軸線を回動中心として前記ベース部に対して回動可能となるように前記ベース部に連結された第二回動部と、を有してもよい。
前記ベース部は、前記ベース部に対して前記所定の軸線と垂直な軸線を回動中心として前記連結本体が回動可能となるように前記連結本体と連結された回動部と、前記所定の軸線が延びる方向における複数の位置のうちの１か所に嵌合可能であって前記連結本体に接触して前記連結本体の回動可能範囲を制限する支持体と、を有してもよい。
【００１４】
本発明の第三の態様は、挿入部を有する医療デバイスを他の器具に接続するための医療デバイスアダプタであって、前記医療デバイスの前記挿入部を挿入可能な挿入口を有する管状部と、前記他の器具に対して前記管状部が１以上の自由度を有して動作可能とするように前記管状部と前記他の器具とを接続する可動機構と、を備え、前記可動機構は、前記他の器具に対して着脱可能であり１以上の自由度を有して前記他の器具に接続され、かつ、前記他の器具に対して所定の軸線を回動中心として回動可能となるように前記他の器具に接続されるベース部を有する医療デバイスアダプタである。
前記医療デバイスアダプタにおいて、前記管状部は、前記挿入部の中心軸線回りに前記挿入部が回動可能となるように前記挿入部を支持してもよく、前記可動機構は、前記管状部に挿入された前記挿入部の中心軸線に対してそれぞれ垂直であるとともに互いに垂直な２軸回りに前記管状部を回動可能であってもよい。
前記医療デバイスアダプタにおいて、前記可動機構は、前記管状部と前記ベース部とを連結する連結部を有してもよく、前記連結部は、前記所定の軸線と垂直な軸線を回動中心として前記管状部に対して回動可能となるように前記管状部に連結された第一回動部と、前記第一回動部の軸線と平行な軸線を回動中心として前記ベース部に対して回動可能となるように前記ベース部に連結された第二回動部と、を有していてもよい。
前記医療デバイスアダプタにおいて、前記可動機構は、前記ベース部に連結され前記管状部と同軸状に配置された筒状の連結本体を有してもよく、前記ベース部は、前記ベース部に対して前記所定の軸線と垂直な軸線を回動中心として前記連結本体が回動可能となるように前記連結本体と連結された回動部と、前記所定の軸線が延びる方向における複数の位置のうちの１か所に嵌合可能であって前記連結本体に接触して前記連結本体の回動可能範囲を制限する支持体と、を有していてもよい。
前記医療デバイスアダプタにおいて、前記可動機構は、前記管状部に固定された可撓性を有する変形部と、前記変形部に固定されているとともに前記ベース部に連結され前記管状部と同軸状に配置された筒状の連結本体と、を有していてもよい。
本発明の第四の態様は、挿入部を有する医療デバイスをコンソールに接続するための医療デバイスアダプタであって、前記医療デバイスの前記挿入部を挿入可能な挿入口を有し、前記挿入部の中心軸線回りに前記挿入部が回動可能となるように前記挿入部を支持する管状部と、前記管状部と前記コンソールとを接続する可動機構と、を備え、前記可動機構は、鉛直方向に延びる回動中心軸と、前記回動中心軸および前記管状部に挿入された前記挿入部の中心軸線に対して垂直である軸を有し、前記回動中心軸と前記軸の２軸回りに前記管状部を回動可能とする医療デバイスアダプタである。
前記医療デバイスアダプタにおいて、前記可動機構は、前記管状部に固定された可撓性を有する変形部と、前記変形部に固定されているとともに前記ベース部に連結され前記管状部と同軸状に配置された筒状の連結本体と、を有していてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、医療デバイスが接続される他の器具との間の摩擦抵抗を低減して医療デバイスをスムーズに動作させることができる医療システム、医療用オーバーチューブ、及び医療デバイスアダプタを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態の医療システムを示す全体図である。
【図２】同医療システムのコンソールを示す斜視図である。
【図３】同コンソールに取り付けられる処置具ユニットを示す側面図である。
【図４】同コンソールに取り付けられるオーバーチューブ及び処置具ユニットを示す側面図である。
【図５】同コンソールに取り付けられた処置具ユニットの硬質部近傍を拡大して示す側面図である。
【図６】同コンソールに取り付けられる医療デバイスアダプタを示す側面図である。
【図７】同医療デバイスアダプタを示す平面図である。
【図８】図７のＡ−Ａ線における断面図である。
【図９】同医療デバイスアダプタを示す後面図である。
【図１０】同医療デバイスアダプタに処置具ユニットが取り付けられた状態を示す部分断面図である。
【図１１】同実施形態の医療デバイスアダプタの作用を示す側面図である。
【図１２】同実施形態の医療デバイスアダプタの作用を示す底面図である。
【図１３】本発明の第２実施形態の医療デバイスアダプタを示す斜視図である。
【図１４】図７のＡ−Ａ線と同様の部位における医療デバイスアダプタの断面を示す断面図である。
【図１５】同医療デバイスアダプタに処置具ユニットが取り付けられた状態を示す部分断面図である。
【図１６】同実施形態の医療デバイスアダプタが取り付けられるコンソールの構成例を示す模式的な部分断面図である。
【図１７】同医療デバイスアダプタの作用を示す側面図である。
【図１８】同医療デバイスアダプタの作用を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、本実施形態の医療システム（以下、単に「システム」と称する。）１を示す図である。システム１は、患者Ｐの体内を観察するための内視鏡１０と、術者Ｏｐが操作するコンソール２１と、コンソール２１に取り付け可能な処置具ユニット４０と、内視鏡１０および処置具ユニット４０が挿通されるオーバーチューブ８０とを備えている。
【００１８】
内視鏡１０としては、公知の各種構成から、性能、使用目的等を考慮して適宜選択して用いることができる。
【００１９】
図２は、コンソール２１を示す図である。コンソール２１は、処置具ユニット４０及びオーバーチューブ８０が必要に応じて取り付けられた状態で使用される。コンソール２１は、内視鏡１０に接続されるモニタ２２と、術者Ｏｐが操作入力する操作部３０と、処置具ユニット４０が取り付けられる第一接続部３３と、オーバーチューブ８０が取り付けられる第二接続部３６と、操作部３０からの出力に基づいて処置具ユニット４０を動作させる制御をする制御部３７とを備えている。
【００２０】
図２に示すように、操作部３０は、処置具ユニット４０（図１参照）に対する操作入力に用いる操作アーム３１と、操作アーム３１が取り付けられた進退操作部３２とを有する。
【００２１】
進退操作部３２は、進退操作部３２をコンソール２１に対して相対移動させることができるように、コンソール２１に取り付けられている。進退操作部３２は、第一接続部３３に対して、例えば、ベルトやチェーン等により物理的に接続されている。進退操作部３２をコンソール２１に対して移動させる距離に応じて、第一接続部３３が移動する。なお、コンソール２１に対する進退操作部３２の進退移動に対応して第一接続部３３がモータ等によって動作するようになっていてもよい。
【００２２】
図３は、処置具ユニット４０を模式的に示す図である。図２及び図３に示すように、第一接続部３３は、処置具ユニット４０の動力伝達インターフェース４６が接続される筐体部３４と、筐体部３４の内部に配されたモータユニット３５とを備えている。
【００２３】
筐体部３４は、動力伝達インターフェース４６と係合する不図示の爪部等を有している。筐体部３４は、進退操作部３２に物理的に結合している。したがって、進退操作部３２をコンソール２１に対して相対移動させると、筐体部３４は、進退操作部３２と連動してコンソール２１に対して相対移動する。コンソール２１に対する筐体部３４の相対移動は、所定の直線（進退軸）方向への往復移動である。筐体部３４の進退軸は、第二接続部３６へ向かって延びている。筐体部３４に動力伝達インターフェース４６が接続された状態では、筐体部３４の移動によって動力伝達インターフェース４６も筐体部３４とともに移動する。
【００２４】
モータユニット３５は、制御部３７に接続された複数のモータ及びエンコーダ（いずれも不図示）を有する。モータユニット３５は、制御部３７から出力される駆動信号に従って動作する。制御部３７による制御に従ってモータユニット３５が発する動力は、不図示の出力軸を介して動力伝達インターフェース４６へ伝達される。
【００２５】
第二接続部３６は、第一接続部３３における筐体部３４の進退軸の延長線上に位置している。第二接続部３６は、コンソール２１の外面から突出された棒状をなしている。第二接続部３６の中心軸線は、筐体部３４の進退軸の延長線と直交するように、進退軸に対して垂直な方向に延びている。第二接続部３６の中心軸線は、コンソール２１が床面に適切に設置された状態における鉛直方向に延び、コンソール２１に対するアダプタ８４の回動中心軸（ヨー軸）を規定している。
【００２６】
制御部３７は、図２及び図３に示すように、操作アーム３１、モータユニット３５、及び処置具ユニット４０のマニピュレータ４３と論理的に結合している。制御部３７は、駆動信号を送信することによりモータユニット３５を動作させることができるように構成されている。
【００２７】
処置具ユニット４０は、処置対象部位となる組織に対して外科処置などを行うための医療デバイスである。
処置具ユニット４０は、体内に挿入される処置具挿入部５０と、処置具挿入部５０に連結された動力伝達インターフェース４６とを備えている。
処置具挿入部５０は、処置部４１と、処置部４１が取り付けられたマニピュレータ（アーム）４３と、第一接続部３３に接続可能でありマニピュレータ４３に動力を伝達する動力伝達インターフェース４６と、マニピュレータ４３と動力伝達インターフェース４６とを接続する長尺部（軟質部４４及び硬質部４５）とを備えている。
以下では、処置具ユニット４０において、処置部４１が配された側が処置具ユニット４０の先端側であり、動力伝達インターフェース４６が配された側が処置具ユニット４０の基端側であるとして説明する。
【００２８】
処置部４１は、処置対象部位となる組織等に応じて切開、把持、焼灼、及び縫合などを行うための各種の構成のうちの１つ若しくは複数を有している。処置部４１は、動力伝達インターフェース４６を通じて処置部４１へ伝達される動力にしたがって動作するようになっていてもよい。
【００２９】
マニピュレータ４３は、複数の関節４３ａと、各関節４３ａを繋ぐリンク４３ｂとを有している。マニピュレータ４３に設けられた関節４３ａは、操作アーム３１に対する操作入力に従って動作可能である。複数の関節４３ａには、各関節４３ａの回転角を検出するためのエンコーダ等が設けられている。これにより、術者Ｏｐが操作アーム３１を操作して任意の形状にすると、制御部３７によりマニピュレータ４３の各関節４３ａが駆動され、マニピュレータ４３の形状が操作アーム３１の形状に対応した形状になる。関節４３ａは、動力伝達インターフェース４６を通じてマニピュレータ４３へ伝達される動力によって動作する。
【００３０】
軟質部４４は、例えば樹脂チューブやコイルシース等によって柔軟な筒状に形成されている。軟質部４４の先端は処置部４１に接続されている。軟質部４４の内部には、動力伝達インターフェース４６からマニピュレータ４３へ延びるワイヤｗ等の動力伝達部材が配されている。
【００３１】
図４は、コンソールに取り付けられるオーバーチューブを示す側面図である。図５は、コンソール２１に処置具ユニット４０が取り付けられた状態における処置具ユニット４０の硬質部４５近傍を拡大して示す側面図である。
図３及び図４に示すように、硬質部４５は、直線状の中心軸線を有する硬質の円筒部材である。硬質部４５の先端には軟質部４４の基端が固定されている。硬質部４５の中心軸線に沿った硬質部４５の進退及び硬質部４５の中心軸線を中心とした硬質部４５の回転は、軟質部４４の進退及び回転として軟質部４４に伝達される。硬質部４５の内部は軟質部４４の内部と連通している。硬質部４５の内部には、動力伝達インターフェース４６からマニピュレータ４３へ延びるワイヤｗ等の動力伝達部材が配されている。
図５に示すように、処置具ユニット４０の硬質部４５は、直線状の中心軸線Ｌが水平となるように配置される。しかしながら、進退軸に沿って第一接続部３３を進退させる際のがたつきや硬質部４５の自重による硬質部４５のたわみ等を完全になくすことは困難である。がたつきやたわみ等の影響によって、硬質部４５の中心軸線Ｌが、水平な状態からずれ量Ｘ（図５参照）だけずれることがある。
【００３２】
動力伝達インターフェース４６は、硬質部４５の基端に連結されている。動力伝達インターフェース４６は、モータユニット３５に接続可能な複数の動力伝達機構４７を有している。
【００３３】
図３に示すように、複数の動力伝達機構４７は、例えば、モータユニット３５の出力軸から回転駆動力を受けて回転する継手部４８と、継手部４８と一体に回転可能なプーリ４９とを有している。動力伝達機構４７を構成するプーリ４９は、上記の動力伝達部材であるワイヤｗによってマニピュレータ４３と接続されている。動力伝達インターフェース４６は、マニピュレータ４３を駆動させるための動力をワイヤｗを介してマニピュレータ４３へ伝達する。
【００３４】
また、複数の動力伝達機構４７のうちの１つは、硬質部４５の中心軸線を回転中心として硬質部４５を回転させることができるように、硬質部４５に接続されている。
【００３５】
なお、モータユニット３５が発する動力によって処置部４１を動作させる場合には、モータユニット３５から処置部４１へ動力を伝達するための動力伝達機構（不図示）が動力伝達インターフェース４６に設けられている。
【００３６】
図１及び図４に示すように、オーバーチューブ８０は、内視鏡１０及び処置具ユニット４０を挿通可能な筒状の本体部８１と、オーバーチューブ８０をコンソール２１に接続するためのアダプタ８４とを有する。
【００３７】
本体部８１は、体内へ挿入されるオーバーチューブ挿入部８２ａと、オーバーチューブ挿入部８２ａとアダプタ８４とを接続する接続チューブ８２ｂとを有している。
オーバーチューブ挿入部８２ａは、柔軟な筒状をなしている。オーバーチューブ挿入部８２ａは、内視鏡１０が挿通される第一ルーメンと、処置具ユニット４０が挿通される第二ルーメンとを有している。第一ルーメン及び第二ルーメンは、オーバーチューブ挿入部８２ａの先端及び基端に開口している。オーバーチューブ８０のオーバーチューブ挿入部８２ａに配された第一ルーメンの基端開口から内視鏡１０が第一ルーメン内へ挿入される。オーバーチューブ挿入部８２ａの第二ルーメンの基端は、接続チューブ８２ｂと連通している。
【００３８】
接続チューブ８２ｂは、処置部４１及びマニピュレータ４３を挿通することができる大きさの内径を有する柔軟な円筒状部材である。図６に示すように、接続チューブ８２ｂは、接続チューブ８２ｂを管状部８５に連結するための係合部８３を有している。係合部８３は、管状部８５の先端側の外周面に形成された突起８５ａが挿入される孔８３ａを有している。
【００３９】
アダプタ８４は、接続チューブ８２ｂの基端に接続され、オーバーチューブ８０の基端部を構成している。図６に示すように、アダプタ８４は、管状部８５と、アダプタ８４と第二接続部３６（図４参照）とを接続するベース部８９と、管状部８５とベース部８９とを繋ぐ連結部９１とを備えている。
【００４０】
図７は、アダプタ８４を示す平面図である。図８は、図７のＡ−Ａ線における断面図である。管状部８５は、処置部４１、マニピュレータ４３、及び軟質部４４（図３参照）を挿入可能な硬質の筒状部材である。管状部８５は、接続チューブ８２ｂに接続される筒状のチューブ接続部８６と、チューブ接続部８６の内径よりも大きな内径を有する大径部８７とを有している。チューブ接続部８６の中心軸線と、大径部８７の中心軸線とは、同軸である。管状部８５は、接続チューブ８２ｂの係合部８３の孔８３ａに挿入される突起８５ａを有している。本実施形態では、突起８５ａは大径部８７の先端近傍に配されている。
【００４１】
チューブ接続部８６は、処置部４１、マニピュレータ４３、及び軟質部４４を挿通可能な円筒状をなしている。
【００４２】
図９は、アダプタ８４を示す後面図である。図１０は、アダプタ８４に処置具ユニットが取り付けられた状態を示す部分断面図である。大径部８７は、硬質部４５を挿通可能な円筒状をなしている。さらに、大径部８７は、大径部８７の中心軸線と直交する直線方向に管状部８５の外周面から突出する一対の回動軸部８８を有している。大径部８７は、回動軸部８８によって、連結部９１に連結されている。大径部８７は、処置具ユニット４０を管状部８５内へ挿入するための挿入口８７ａを基端に有する。
【００４３】
大径部８７の内径は、硬質部４５の外径よりもわずかに大きい。大径部８７は、大径部８７の中心軸線が硬質部４５の中心軸線とほぼ同軸となるように、大径部８７内で硬質部４５を保持する。さらに、大径部８７の中心軸線に沿った方向において、アダプタ８４に対して硬質部４５を進退させることができる。また、大径部８７の中心軸線を回転中心として、アダプタ８４に対して硬質部４５を回転させることができる。大径部８７の中心軸線は、硬質部４５のロール軸（硬質部４５の中心軸線）の位置及び姿勢を規定する。
【００４４】
図４に示すように、ベース部８９は、コンソール２１に配された第二接続部３６に接続可能である。ベース部８９は、第二接続部３６が挿入される筒状である。さらに、図６及び図９に示すように、ベース部８９は、ベース部８９の中心軸線に対して傾斜した直線方向（例えばベース部８９の中心軸線と垂直な直線方向）に沿ってベース部８９の外周面から外側へ向かって突出する一対の回動軸部９０を有している。ベース部８９は、回動軸部９０によって連結部９１に連結されている。
【００４５】
図１０に示すように、ベース部８９は、ベース部８９の筒状部分の中心軸線と第二接続部３６の中心軸線とが同軸状となるように、第二接続部３６によって保持されている。ベース部８９は、第二接続部３６の中心軸線を回転中心として、第二接続部３６に対して回動可能である。ベース部８９は、第二接続部３６の中心軸線を回動中心として、第二接続部３６に対して管状部８５を移動可能とする。すなわち、ベース部８９は、第二接続部３６に対して管状部８５を移動可能とするための可動機構の一部を構成している。
【００４６】
図６及び図９に示すように、連結部９１は、ベース部８９の回動軸部９０が連結される軸受構造を有する第一軸受部９２と、第一軸受部９２と連なり互いに離間して位置する一対の壁部９４と、一対の壁部９４を繋ぐ底部９７と、一対の壁部９４を管状部８５の回動軸部８８に連結するように一対の壁部に配された第二軸受部９８と、を有している。
【００４７】
第一軸受部９２は、ベース部８９の回動軸部９０が挿入される軸受となる一対の凹部９３を有している。第一軸受部９２の凹部９３にベース部８９の回動軸部９０が挿入されている状態では、一対の凹部９３を結ぶ直線を回動軸として、ベース部８９に対して連結部９１を回動させることができる。
【００４８】
一対の壁部９４は、管状部８５の外径よりも大きな隙間を空けて配置された第一壁部９５及び第二壁部９６を有している。第一壁部９５と第二壁部９６との間には、管状部８５が進入可能である。
【００４９】
第二軸受部９８は、管状部８５の回動軸部８８が挿入される軸受となる一対の凹部９９を有している。第二軸受部９８の凹部９９に管状部８５の回動軸部８８が挿入されている状態では、一対の凹部９９を結ぶ直線を回動軸として、連結部９１に対して管状部８５を回動させることができる。
【００５０】
ベース部８９、連結部９１、第一軸受部９２、及び第二軸受部９８によって、第二接続部３６に対して管状部８５を移動可能とする可動機構が構成されている。
【００５１】
本実施形態のシステム１における第一接続部３３、第二接続部３６、処置具ユニット４０、及びアダプタ８４の位置関係について説明する。
図１、図２、及び図４に示すように、第一接続部３３及び第二接続部３６は、第一接続部３３に接続された処置具ユニット４０の硬質部４５の中心軸線と第二接続部３６に接続されたアダプタ８４の管状部８５の中心軸線とが略同軸となるように、互いの位置が決められている。
さらに、図１に示すように第一接続部３３に処置具ユニット４０が接続され図１０に示すように第二接続部３６にアダプタ８４が接続された状態では、処置具ユニット４０の硬質部４５の先端を含む一部が管状部８５の大径部８７内に位置する。
なお、コンソール２１に対する第一接続部３３の位置並びにその進退軸の位置及び向きは、微調整可能であってもよい。
【００５２】
本実施形態の医療デバイスアダプタの作用について説明する。図１１及び図１２は、本実施形態の医療デバイスアダプタの作用を示す側面図である。
本実施形態のシステム１の使用時には、まず、オーバーチューブ８０のアダプタ８４がコンソール２１の第二接続部３６に接続される（図１参照）。続いて、オーバーチューブ８０に内視鏡１０が挿入される。さらに、オーバーチューブ８０は内視鏡１０とともに先端から患者の体内へ挿入される。これにより、執刀医Ｏｐ及び内視鏡１０を操作するスコピストＳｃは、内視鏡１０を用いて患者の体内を観察することができる。
【００５３】
システム１の処置具ユニット４０を用いて処置対象部位に対する処置をする場合には、オーバーチューブ８０に処置具ユニット４０が挿入される。具体的には、まず、図１１に示すように、オーバーチューブ８０のアダプタ８４の管状部８５の内部に処置具ユニット４０が先端から（処置部４１側から）挿入される。処置具ユニット４０の処置部４１、マニピュレータ４３、及び軟質部４４は、管状部８５から本体部８１の先端へ向かって案内される。
【００５４】
管状部８５内に処置具ユニット４０を挿入する場合には、必要に応じて、管状部８５に処置具ユニット４０が挿通しやすくなる位置まで、アダプタ８４が第二接続部３６に接続された状態のまま管状部８５を移動させることができる。例えば、管状部８５へ挿入される処置具ユニット４０を操作者が把持している状態で、硬質部４５の中心軸線と管状部８５の中心軸線が同軸となるように、管状部８５を操作者が把持して移動させることができる。
図１１及び図１２に示すように、管状部８５は、可動機構を構成するベース部８９、第一軸受部９２、及び第二軸受部９８によって規定される自由度の範囲内でスムーズに移動可能である。
【００５５】
管状部８５の内部に硬質部４５の先端が挿入された後（図１０参照）は、管状部８５を把持しないで管状部８５を移動可能としながら硬質部４５を管状部８５内へさらに挿入することができる。このとき、硬質部４５が移動すると、硬質部４５の中心軸線と管状部８５の中心軸線とが略同軸となるように、第一軸受部９２、第二軸受部９８、及びベース部８９によって規定される自由度の範囲内において、硬質部４５の移動に追従して管状部８５が移動する。
【００５６】
処置具ユニット４０をオーバーチューブ８０内に入れ終えたら、操作者は、図１に示すように第一接続部３３に動力伝達インターフェース４６を接続する。これにより、処置具ユニット４０が使用可能状態となる。このとき、硬質部４５の中心軸線は第一接続部３３の進退軸と略平行となっている。
【００５７】
処置具ユニット４０が使用可能状態にあるときには、軟質部４４の基端を含む一部が管状部８５の内部に位置するとともに、硬質部４５の先端を含む一部が管状部８５の内部に位置する。この状態において、硬質部４５の先端は、管状部８５の中心軸線方向において大径部８７とチューブ接続部８６との境界よりも大径部８７側に離れた位置にある。
オーバーチューブ８０に処置具ユニット４０が挿入されているが処置部４１を使用しない状態において、処置具ユニット４０の先端は、本体部８１の先端から突出しないようになっていてもよい。たとえば、オーバーチューブ８０への処置具ユニット４０の取り付け時には、処置具ユニット４０の処置部４１は、本体部８１の先端近傍において本体部８１内に位置している。
【００５８】
第一接続部３３の進退移動によって、第一接続部３３に接続された動力伝達インターフェース４６が第一接続部３３と一体に進退移動する。これにより、動力伝達インターフェース４６に接続された硬質部４５は、第一接続部３３の進退移動によって進退軸方向に進退移動する。
【００５９】
本実施形態のシステム１では、第一接続部３３に接続された処置具ユニット４０の硬質部４５の中心軸線と管状部８５の中心軸線とが略同軸となるように、互いの位置が予め決まっているので、第一接続部３３の進退移動によって硬質部４５は管状部８５内をスムーズに進退する。また、本実施形態のシステム１では、第一接続部３３に接続された処置具ユニット４０の硬質部４５の中心軸線と管状部８５の中心軸線とが略同軸であるので、動力伝達インターフェース４６から硬質部４５へ伝達された回転力によって硬質部４５の中心軸線回りに硬質部４５が回転する場合にも、硬質部４５は管状部８５内でスムーズに回転する。
【００６０】
ここで、硬質部４５の外周面と管状部８５の内周面との間の摩擦抵抗は、進退軸に沿って第一接続部３３を進退させる際のがたつきや硬質部４５の自重による硬質部４５のたわみに起因する硬質部４５と管状部８５との位置ずれが生じることによって、依然として存在している。硬質部４５の中心軸線と管状部８５の中心軸線との位置のずれが大きくなるほど、硬質部４５の外周面と管状部８５の内周面との間の摩擦抵抗は増大する。
【００６１】
本実施形態のシステム１では、硬質部４５の中心軸線の位置が移動すると、硬質部４５の外周面が管状部８５の内周面を押す。すると、アダプタ８４の第一軸受部９２、第二軸受部９８、及びベース部８９に構成された各自由度のうちのいずれか１つまたは複数によって、管状部８５の内周面が押された方向へ管状部８５がスムーズに移動する。
【００６２】
ベース部８９によって構成される自由度（第二接続部３６の中心軸線を回動中心としてベース部８９を回動自在とする自由度）は、管状部８５に挿入される処置具ユニット４０の硬質部４５におけるヨー軸に対応する。さらに、第一軸受部９２及び第二軸受部９８によって構成される自由度は、処置具ユニット４０の硬質部４５の動作におけるピッチ軸に対応する。また、第一軸受部９２及び第二軸受部９８によって、本実施形態のアダプタ８４は、処置具ユニット４０のヨー軸が延びる方向への硬質部４５の移動を許容することができる。
【００６３】
このように、本実施形態のシステム１では、硬質部４５の中心軸線の位置と管状部８５の中心軸線の位置とのずれが減少するように、硬質部４５の中心軸線の移動に追従して管状部８５が移動する。
【００６４】
その結果、本実施形態のシステム１では、硬質部４５の中心軸線と管状部８５の中心軸線との相対的な位置のずれの増大が起こりにくいので、硬質部４５の外周面と管状部８５の内周面との間の摩擦抵抗の増大も起こりにくい。したがって、本実施形態のシステム１では、処置具ユニット４０の動作時に硬質部４５の位置が変化しても、硬質部４５が管状部８５内でスムーズに進退及び回転可能である。
【００６５】
硬質部４５が管状部８５内でスムーズに進退及び回転可能であることによって、硬質部４５の先端に接続された軟質部４４、マニピュレータ４３、及び処置部４１も、スムーズに動作する。このため、本実施形態のシステム１では、操作部３０への入力に対する処置具ユニット４０の応答性が高く、精度の高い処置をすることができる。
【００６６】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について説明する。
図１３は、本実施形態の医療システムの医療デバイスアダプタを示す斜視図である。本実施形態の医療システム１Ａ（以下、「システム１Ａ」という。）は、第１実施形態に開示されたアダプタ８４とは構成が異なるアダプタ１１０を備えている。また、本実施形態の医療システム１Ａは、第１実施形態に開示されたコンソール２１とは一部の構成が異なるコンソール２１Ａ（図１６参照）を有している。本実施形態のコンソール２１Ａは、本実施形態のアダプタ１１０を取り付けるための第二接続部１４０を有している点で第１実施形態のコンソール２１と異なっている。
【００６７】
本実施形態では、アダプタ１１０及び第二接続部１４０以外の構成については第１実施形態と同一であってよい。本実施形態において、第１実施形態に開示された構成要素と対応する構成要素には、第１実施形態と同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
【００６８】
図１３に示すように、アダプタ１１０は、第１実施形態に開示された管状部８５とほぼ同様の管状部８５Ａと、管状部８５Ａに連結された連結部１１１と、連結部１１１に連結されたベース部１１５とを備えている。
【００６９】
図１４は、図７のＡ−Ａ線と同様の部位におけるアダプタ１１０の断面を示す断面図である。図１５は、アダプタ１１０に処置具ユニット４０が取り付けられた状態を示す部分断面図である。管状部８５Ａは、チューブ接続部８６及び大径部８７を有している点で第１実施形態と同一の構成を有している。本実施形態の管状部８５Ａは、第１実施形態に開示された一対の回動軸部８８を有していない。
【００７０】
連結部１１１は、硬質な筒状の連結本体１１２と、管状部８５Ａと連結本体１１２とを接続するばね部材１１４とを有している。管状部８５Ａと連結本体１１２とは、ばね部材１１４に外力がかかっていない状態において連結本体１１２の中心軸線と管状部８５Ａの中心軸線とが互いに同軸となるように、ばね部材１１４によって保持されている。
【００７１】
連結本体１１２は、連結本体１１２の中心軸線と直交する直線方向に連結本体１１２の外面から外側へ突出する一対の回動軸部１１３を有している。連結本体１１２は、一対の回動軸部１１３によって、ベース部１１５に連結されている。
【００７２】
ばね部材１１４は、可撓性を有し、外力を受けて変形可能な変形部の一例である。ばね部材１１４は、外力を受けると初期の形状から変形し、外力が解除されるとばね部材１１４が有する復元力によって初期の形状に復元される。ばね部材１１４は、管状部８５Ａの大径部８７の外周面に接触可能な内径を有し、連結本体１１２の内周面と接触可能な外径を有するコイルばねからなる。
【００７３】
ばね部材１１４は、管状部８５Ａの大径部８７の外周面に固定されている。例えば、ばね部材１１４は、大径部８７の外周面に接着や溶接によって固定されている。また、ばね部材１１４の内径が大径部８７の外径よりも小さく、ばね部材１１４の弾性によってばね部材１１４が大径部８７の外周面に密着することでばね部材１１４が大径部８７の外周面に固定されていてもよい。
【００７４】
ばね部材１１４は、連結本体１１２の内周面に固定されている。例えば、ばね部材１１４は、連結本体１１２の内周面の一部に接着や溶接によって固定されている。また、ばね部材１１４の外径が連結本体１１２の内径よりも大きく、ばね部材１１４の弾性によってばね部材１１４が連結本体１１２の内周面に密着することでばね部材１１４が連結本体１１２の内周面に固定されていてもよい。
【００７５】
ベース部１１５は、連結本体１１２と連結されるベース本体１１６と、コンソール２１Ａに対するベース部１１５の回動軸を規定する軸部１３０と、軸部１３０の端部に形成された係止部１３１とを有している。
【００７６】
ベース本体１１６は、連結本体１１２の一対の回動軸部１１３の１つが挿入される軸受となる第一凹部１１８が形成された第一壁部１１７と、第一壁部１１７から離間した位置に配され一対の回動軸部１１３の１つが挿入される軸受となる第二凹部（不図示）が形成された第二壁部１２１と、第一壁部１１７と第二壁部１２１とを繋ぐ底部１２５と、各壁部１１７，１２１において凹部１１８，１２２から離れた位置に配された位置調整部１２６とを備えている。
【００７７】
第一壁部１１７と第二壁部１２１とは、連結本体１１２が間に進入可能な程度に離間している。
第一壁部１１７に形成された第一凹部１１８は、軸部１３０の中心軸線方向において互いに異なる位置に配された複数の軸嵌合部１１９を有している。第一壁部１１７において、軸嵌合部１１９は回動軸部１１３の直径よりもわずかに小さな通路部１２０によって繋がっている。第二壁部１２１も第一壁部１１７の軸嵌合部１１９及び通路部１２０と同様の軸嵌合部及び通路部（いずれも不図示）を有している。
【００７８】
位置調整部１２６は、第一凹部１１８及び第二凹部（不図示）に一対の回動軸部１１３がそれぞれ挿入された状態の連結本体１１２の中心軸線が所望の姿勢となるように連結本体１１２の初期位置を調整するためにベース部１１５に設けられている。位置調整部１２６は、各壁部１１７，１２１に形成された複数の支持体嵌合部１２７と、各壁部１１７，１２１を繋ぐように各支持体嵌合部１２７に嵌合する丸棒状の支持体１２９とを有している。
【００７９】
支持体嵌合部１２７は、軸部１３０の中心軸線方向において互いに異なる位置に配されている。各壁部１１７，１２１において、複数の支持体嵌合部１２７は、支持体１２９の直径よりもわずかに小さな通路部１２８によって繋がっている。
【００８０】
支持体１２９は、軸部１３０の中心軸線に対して傾斜する直線方向（本実施形態では軸部１３０の中心軸線と垂直な直線方向）に支持体１２９の中心軸線が沿うように、各壁部１１７，１２１における複数の支持体嵌合部１２７のうちの１つずつに嵌合している。
【００８１】
支持体１２９は、通路部１２８よりもわずかに直径が大きい。ある１つの支持体嵌合部１２７から隣の支持体嵌合部１２７へ支持体１２９を移動させるのに十分な外力が操作者によってかけられた場合に、通路部１２８と支持体１２９との摩擦抵抗に抗して支持体１２９は通路部１２８を通過することができる。支持体１２９の外周面は、連結本体１１２の底部１２５と接触可能である。アダプタ１１０が第二接続部１４０に接続された状態において、支持体１２９は連結本体１１２の下部に位置している。この状態において、支持体１２９は連結本体１１２を下から支持している。
【００８２】
支持体１２９は、各壁部１１７，１２１につき複数の支持体嵌合部１２７のうちの１つに嵌合する。支持体１２９は、軸部１３０の中心軸線が延びる方向における複数の位置にある支持体嵌合部１２７のうちの１か所に嵌合させることができる。一対の回動軸部１１３、第一凹部１１８及び第二凹部（不図示）によってベース本体１１６に連結された連結本体１１２は、一対の回動軸部１１３を結ぶ直線を回動中心としてベース本体１１６に対して回動可能である。ここで、支持体１２９は連結本体１１２の下部にあるので、連結本体１１２が重力により下方へ回動しようとするのを支持体１２９が制限する。連結本体１１２に外力がかかっていない状態では、支持体１２９に連結本体１１２が接する状態で連結本体１１２が支持体１２９、第一凹部１１８及び第二凹部（不図示）によって保持されている。
【００８３】
支持体１２９が支持体嵌合部１２７に嵌合する位置に応じて、連結本体１１２が支持体１２９に接している状態における連結本体１１２の中心軸線の角度を変化させることができる。複数の支持体嵌合部１２７において支持体１２９を嵌合させる位置は、支持体１２９に連結本体１１２が接している状態において、管状部８５Ａの中心軸線が第一接続部３３の進退軸と平行となるように設定される。また、複数の支持体嵌合部１２７において支持体１２９を嵌合させる位置は、例えば、支持体１２９に連結本体１１２が接している状態において管状部８５Ａの中心軸線が水平となる位置であってもよい。この場合、支持体１２９は、大径部８７側がチューブ接続部８６よりも下にならないように、連結本体１１２の回動可能範囲を制限している。またこの場合、支持体１２９は、大径部８７がチューブ接続部８６よりも上になるような連結本体１１２の回動を許容する。
【００８４】
また、一対の回動軸部１１３と軸嵌合部１１９，１２３との嵌合位置と、支持体１２９と支持体嵌合部１２７との嵌合位置との両方を軸部１３０の中心軸線方向に同距離だけ平行移動させることによって、連結本体１１２及び管状部８５Ａを軸部１３０の中心軸線方向に平行移動させることができる。
【００８５】
軸部１３０は、ベース本体１１６の底部１２５に配されている。軸部１３０の中心軸線は、第一凹部１１８及び第二凹部（不図示）を結ぶ直線と垂直な方向に延びている。
係止部１３１は、軸部１３０の中心軸線方向において底部１２５側とは反対側の端の近傍に配されている。係止部１３１は、軸部１３０よりも大径の円板状をなしている。
【００８６】
図１６は、アダプタ１１０が取り付けられるコンソール２１Ａの構成例を示す模式的な部分断面図である。コンソール２１Ａの第二接続部１４０は、軸部１３０が挿入される孔部１４１と、孔部１４１の径方向に移動することによって孔部１４１の一部を塞ぐように動作可能な抜け止め部材１４２とを有している。
抜け止め部材１４２は、孔部１４１に軸部１３０が適切に挿入された状態において、係止部１３１と係止可能である。係止部１３１に抜け止め部材１４２が係止される状態では、孔部１４１から軸部１３０が外れないように軸部１３０が孔部１４１に係止される。抜け止め部材１４２は、不図示の操作手段によって、係止部１３１から離れるように移動可能である。
【００８７】
本実施形態のシステム１Ａの作用について説明する。図１７及び図１８は、アダプタ１１０の作用を示す側面図である。本実施形態では、管状部８５Ａへ処置具ユニット４０を取り付ける場合には、図１７に示すように、第一凹部１１８及び第二凹部（不図示）を回動中心としてベース部１１５に対して管状部８５Ａを移動させることによって、第１実施形態と同様に硬質部４５の中心軸線と管状部８５Ａの中心軸線とをほぼ同軸状として処置具ユニット４０をスムーズに管状部８５Ａに挿入することができる。また、軸部１３０の中心軸線を中心としてコンソール２１Ａに対して管状部８５Ａを回動させることもできる。
【００８８】
管状部８５Ａの内部に硬質部４５の先端が挿入された後（図１５参照）は、管状部８５Ａを把持しないで管状部８５Ａを移動可能としながら硬質部４５を管状部８５Ａ内へさらに挿入することができる。このとき、硬質部４５が移動すると、硬質部４５の中心軸線と管状部８５Ａの中心軸線とが略同軸となるように、連結本体１１２、ばね部材１１４、及びベース部１１５によって規定される自由度の範囲内において、硬質部４５の移動に追従して管状部８５Ａが移動する。
【００８９】
ベース部１１５によって構成される自由度は、管状部８５Ａに挿入される処置具ユニット４０の硬質部４５におけるヨー軸に対応する。さらに、第一凹部１１８及び第二凹部（不図示）と一対の回動軸部１１３とによって構成される自由度は、処置具ユニット４０の硬質部４５の動作におけるピッチ軸に対応する。また、図１８に示すように、ばね部材１１４によって、本実施形態のアダプタ１１０は、ばね部材１１４が弾性変形する範囲内において、硬質部４５の三次元的な移動を許容することができる。
【００９０】
このように、本実施形態のシステム１Ａでは、硬質部４５の中心軸線の位置と管状部８５Ａの中心軸線の位置とのずれが減少するように、硬質部４５の中心軸線の移動に追従して管状部８５Ａが移動する。
【００９１】
その結果、本実施形態のシステム１Ａでは、硬質部４５の中心軸線と管状部８５Ａの中心軸線との位置のずれの増大が起こりにくいので、硬質部４５の外周面と管状部８５Ａの内周面との間の摩擦抵抗の増大も起こりにくい。したがって、本実施形態のシステム１Ａでは、硬質部４５が管状部８５Ａ内でスムーズに進退及び回転可能である。
【００９２】
また、連結本体１１２と管状部８５Ａとがばね部材１１４を介して接続されていることによって、ばね部材１１４の弾性の範囲内で硬質部４５の自由な移動を許容することができる。
【００９３】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
たとえば、上記の各実施形態に開示されたアダプタは、公知のオーバーチューブをコンソールに接続するためのアダプタであってもよい。例えば、公知のオーバーチューブの基端に接続チューブを介して管状部が接続されるようになっていてもよい。
また、オーバーチューブの本体部とアダプタとは、互いに着脱可能であってもよいし、着脱できないものでもよい。
【００９４】
また、上記の第２実施形態に開示されたばね部材に代えて、可撓性を有する樹脂筒など外力に応じて変形可能な部材が変形部として設けられていてもよい。
【００９５】
また、上述の各実施形態において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
本発明は、医療システムにおける医療デバイスの取り付け部位の構成として利用できる。
【符号の説明】
【００９７】
１，１Ａ  医療システム
１０  内視鏡
２１，２１Ａ  コンソール
２２  モニタ
３０  操作部
３１  操作アーム
３２  進退操作部
３３  第一接続部
３４  筐体部
３５  モータユニット
３６  第二接続部
３７  制御部
４０  処置具ユニット
４１  処置部
４３  マニピュレータ（医療用マニピュレータ）
４３ａ  関節
４３ｂ  リンク
４４  軟質部（長尺部）
４５  硬質部（長尺部）
４６  動力伝達インターフェース
４７  動力伝達機構
４８  継手部
４９  プーリ
５０  処置具挿入部
８０  オーバーチューブ（医療用オーバーチューブ）
８１  本体部
８２ａ  オーバーチューブ挿入部
８２ｂ  接続チューブ
８３  係合部
８４  アダプタ（医療デバイスアダプタ，オーバーチューブの基端部）
８５，８５Ａ  管状部
８６  チューブ接続部
８７  大径部
８８  回動軸部
８９  ベース部
９０  回動軸部
９１  連結部
９２  第一軸受部（第二回動部）
９３  凹部
９４  壁部
９５  第一壁部
９６  第二壁部
９７  底部
９８  第二軸受部（第一回動部）
９９  凹部
１１０  アダプタ
１１１  連結部
１１２  連結本体
１１３  回動軸部
１１４  ばね部材（変形部）
１１５  ベース部
１１６  ベース本体
１１７  第一壁部
１１８  第一凹部
１１９  軸嵌合部（回動部）
１２０  通路部
１２１  第二壁部
１２３  軸嵌合部（回動部）
１２４  通路部
１２５  底部
１２６  位置調整部
１２７  支持体嵌合部
１２８  通路部
１２９  支持体
１３０  軸部
１３１  係止部
１４０  第二接続部
１４１  孔部
１４２  抜け止め部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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