(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸に固定される円筒状のロータと、
前記ロータと隙間を空けて対向し、前記回転軸回りに配列された複数の永久磁石と、
前記ロータと前記永久磁石との前記隙間に設けられ、前記回転軸回りに配列された複数のポールピースと、
前記永久磁石を保持する磁石保持リングと、
前記磁石保持リングを前記回転軸回りに回転可能に支持するとともに、前記ポールピースを保持するステータと、
ピストンロッドを有し前記ステータに取り付けられた流体圧シリンダであって、前記ピストンロッドの進退に応じて前記磁石保持リングを回転させ、前記ポールピースに対する前記永久磁石の位置を切り替える流体圧シリンダと、
ロッドを有し前記ステータに取り付けられたアクチュエータと、
前記アクチュエータの前記ロッドに連結されたスペーサであって、進出する前記ピストンロッドの先端に接触することによって前記ピストンロッドの進出を制限するスペーサと、を備え、
前記スペーサは、頂面及び１段の段差面を有し、
前記減速装置は、前記アクチュエータの作動に伴う前記ロッドの進退によって、前記頂面が前記ピストンロッドの延長上に配置された状態と、前記段差面が前記ピストンロッドの延長上に配置された状態と、を取る、渦電流式減速装置。
【請求項２】
回転軸に固定される円筒状のロータと、
前記ロータと隙間を空けて対向し、前記回転軸回りに配列された複数の永久磁石と、
前記ロータと前記永久磁石との前記隙間に設けられ、前記回転軸回りに配列された複数のポールピースと、
前記永久磁石を保持する磁石保持リングと、
前記磁石保持リングを前記回転軸回りに回転可能に支持するとともに、前記ポールピースを保持するステータと、
ピストンロッドを有し前記ステータに取り付けられた流体圧シリンダであって、前記ピストンロッドの進退に応じて前記磁石保持リングを回転させ、前記ポールピースに対する前記永久磁石の位置を切り替える流体圧シリンダと、
ロッドを有し前記ステータに取り付けられたアクチュエータと、
前記アクチュエータの前記ロッドに連結されたスペーサであって、進出する前記ピストンロッドの先端に接触することによって前記ピストンロッドの進出を制限するスペーサと、を備え、
前記スペーサは、頂面及び直線階段状の複数段の段差面を有し、
前記減速装置は、前記アクチュエータの作動に伴う前記ロッドの進退によって、前記頂面が前記ピストンロッドの延長上に配置された状態と、前記各段差面が前記ピストンロッドの延長上に配置された状態と、を取る、渦電流式減速装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の渦電流式減速装置であって、
前記減速装置は、前記アクチュエータの作動に伴う前記ロッドの進退によって、さらに、前記スペーサが前記ピストンロッドの延長上から外れた状態と、を取る、渦電流式減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラック、バス等の車両に補助ブレーキとして搭載される減速装置に関する。特に、本発明は、制動力を発生させるために永久磁石（以下、単に「磁石」ともいう）を用いた渦電流式減速装置（以下、単に「減速装置」ともいう）に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、渦電流式減速装置は円筒状の制動部材を備える。制動部材は、車両の回転軸に固定されるロータである。通常、ロータの内側に、複数の磁石が回転軸回りに配列される。複数の磁石は磁石保持リングに保持される。制動時、磁石からの磁束がポールピースを通じてロータに達することにより、回転軸と一体で回転するロータの内周面に渦電流が発生する。これにより、ロータに制動トルクが発生し、回転軸の回転速度が減少する。
【０００３】
制動と非制動との切替えは、通常、エアシリンダによって行われる。エアシリンダの作動によってエアシリンダのピストンロッドが進退し、ピストンロッドの進退に応じて磁石保持リングが回転軸回りに回転する。これにより、ポールピースに対する磁石の位置が変わり、減速装置は、磁石とロータとの間に磁気回路を発生する状態と、その磁気回路を発生しない状態と、を取る。磁石とロータとの間に磁気回路を発生する状態では、制動トルクが発生する。磁石とロータとの間に磁気回路を発生しない状態では、制動トルクが発生しない。
【０００４】
ここで、減速装置には２段階の制動トルクの出力が求められる場合がある。従来、２段階の制動トルクの出力を可能にするために、エアシリンダとして２段エアシリンダが採用されている（例えば、特開２００２−１０１６３９号公報（特許文献１）、及び特開２０１４−１５２８７７号公報（特許文献２）参照）。２段エアシリンダは、ピストンロッドの進出量を２段階に制御できる。つまり、２段エアシリンダでは、ピストンロッドを最も進出した状態と最も後退した状態に維持するのみならず、ピストンロッドの進出を途中で止めた状態に維持することが可能である。２段エアシリンダを採用した場合、制動時、ポールピースに対する磁石の位置を、最大制動トルクが発生する位置と、最大制動トルクの約半分の制動トルクが発生する位置とに切り替えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１０１６３９号公報
【特許文献２】特開２０１４−１５２８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のとおり、２段エアシリンダを採用した場合、制動時に２段階の制動トルクを出力できる。しかし、２段エアシリンダの構造は複雑である。そのため、コストの上昇は避けられない。また、エアシリンダには、切り替えの際に磁石とポールピースとの間の磁気引力が負荷される。そのため、エアシリンダはその磁気引力に勝る推力を生じる必要がある。この点、１段エアシリンダの場合は、ピストンの片側から受けた圧力をそのまま推力とできる。一方で、２段エアシリンダの場合は、ピストンの両側から圧力を受け、その差圧が推力となる。したがって、同じ必要推力に対し、２段エアシリンダは１段エアシリンダに比べサイズが大きくならざるを得ない。これらの不都合は、エアシリンダの段数の増加に伴って著しくなる。そのため、２段階を超える制動トルクを出力できる減速装置の実用化は極めて難しい。
【０００７】
本発明の目的は、簡易な構成で、２段階を含む多段階の制動トルクを出力できる渦電流式減速装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の実施形態による渦電流式減速装置は、円筒状のロータと、複数の永久磁石と、複数のポールピースと、磁石保持リングと、ステータと、ピストンロッドを有する流体圧シリンダと、ロッドを有するアクチュエータと、スペーサと、を備える。ロータは、回転軸に固定される。複数の永久磁石は、ロータと隙間を空けて対向し、回転軸回りに配列される。複数のポールピースは、ロータと永久磁石との隙間に設けられ、回転軸回りに配列される。磁石保持リングは、永久磁石を保持する。ステータは、磁石保持リングを回転軸回りに回転可能に支持するとともに、ポールピースを保持する。流体圧シリンダは、ステータに取り付けられる。流体圧シリンダは、ピストンロッドの進退に応じて磁石保持リングを回転させ、ポールピースに対する永久磁石の位置を切り替える。アクチュエータは、ステータに取り付けられる。スペーサは、アクチュエータのロッドに連結される。スペーサは、進出するピストンロッドの先端に接触することによってピストンロッドの進出を制限する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の渦電流式減速装置によれば、簡易な構成で、２段階を含む多段階の制動トルクを出力できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、第１実施形態の減速装置の要部を模式的に示す横断面図である。
【図２】図２は、第１実施形態の減速装置を模式的に示す縦断面図である。
【図３】図３は、第１実施形態の減速装置における磁石の配列を示す斜視図である。
【図４Ａ】図４Ａは、第１実施形態の減速装置による非制動時の状態を示す横断面図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、第１実施形態の減速装置による非制動時の磁気回路の発生状況を示す横断面図である。
【図５Ａ】図５Ａは、第１実施形態の減速装置による完全制動時の状態を示す横断面図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、第１実施形態の減速装置による完全制動時の磁気回路の発生状況を示す横断面図である。
【図６Ａ】図６Ａは、第１実施形態の減速装置による抑制制動時の状態を示す横断面図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、第１実施形態の減速装置による抑制制動時の磁気回路の発生状況を示す横断面図である。
【図７】図７は、第１実施形態の減速装置の変形例を示す横断面図である。
【図８】図８は、第２実施形態の減速装置の要部を模式的に示す横断面図である。
【図９】図９は、第２実施形態の減速装置による非制動時の状態を示す横断面図である。
【図１０】図１０は、第２実施形態の減速装置による完全制動時の状態を示す横断面図である。
【図１１】図１１は、第２実施形態の減速装置による抑制制動時の状態を示す横断面図である。
【図１２】図１２は、第２実施形態の減速装置による抑制制動時の状態を示す横断面図である。
【図１３】図１３は、第２実施形態の減速装置の変形例を示す横断面図である。
【図１４】図１４は、第３実施形態の減速装置の要部を模式的に示す横断面図である。
【図１５】図１５は、第３実施形態の減速装置による非制動時の状態を示す横断面図である。
【図１６】図１６は、第３実施形態の減速装置による完全制動時の状態を示す横断面図である。
【図１７】図１７は、第３実施形態の減速装置による抑制制動時の状態を示す横断面図である。
【図１８】図１８は、第３実施形態の減速装置の変形例を示す横断面図である。
【図１９】図１９は、第４実施形態の減速装置における磁石の配列を示す斜視図である。
【図２０Ａ】図２０Ａは、第４実施形態の減速装置による非制動時の状態を示す縦断面図である。
【図２０Ｂ】図２０Ｂは、第４実施形態の減速装置による非制動時の状態を示す横断面図である。
【図２１Ａ】図２１Ａは、第４実施形態の減速装置による完全制動時の状態を示す縦断面図である。
【図２１Ｂ】図２１Ｂは、第４実施形態の減速装置による完全制動時の状態を示す横断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態による渦電流式減速装置は、円筒状のロータと、複数の永久磁石と、複数のポールピースと、磁石保持リングと、ステータと、ピストンロッドを有する流体圧シリンダと、ロッドを有するアクチュエータと、スペーサと、を備える。ロータは、回転軸に固定される。複数の永久磁石は、ロータと隙間を空けて対向し、回転軸回りに配列される。複数のポールピースは、ロータと永久磁石との隙間に設けられ、回転軸回りに配列される。磁石保持リングは、永久磁石を保持する。ステータは、磁石保持リングを回転軸回りに回転可能に支持するとともに、ポールピースを保持する。流体圧シリンダは、ステータに取り付けられる。流体圧シリンダは、ピストンロッドの進退に応じて磁石保持リングを回転させ、ポールピースに対する永久磁石の位置を切り替える。アクチュエータは、ステータに取り付けられる。スペーサは、アクチュエータのロッドに連結される。スペーサは、進出するピストンロッドの先端に接触することによってピストンロッドの進出を制限する。
【００１２】
本実施形態の減速装置によれば、流体圧シリンダの作動によってピストンロッドが進退し、制動と非制動とが切り替わる。その際、アクチュエータを適宜作動させ、アクチュエータのロッドを動かす。アクチュエータのロッドの動作に伴うスペーサの動作によってピストンロッドの進出を制限すれば、ポールピースに対する磁石の位置を、制動トルクが発生しない非制動の位置、及び最大制動トルクが発生する制動の位置のみならず、最大制動トルクよりも低い中間の制動トルクが発生する位置に切り替えることができる。したがって、本実施形態の減速装置は、２段階を含む多段階の制動トルクを出力できる。また、本実施形態の減速装置では、制動と非制動とを切り替える流体圧シリンダとして、単純な１段シリンダを採用する。しかも、アクチュエータには、磁石とポールピースとの間の磁気引力は負荷されない。このため、アクチュエータには格別な能力は不要であり、能力の小さい小型のアクチュエータで十分である。したがって、本実施形態の減速装置の構成は簡素である。
【００１３】
本実施形態の減速装置の典型的な例では、複数の磁石はロータの内側に配置され、ロータの内周面と隙間を空けて対向する。各磁石の磁極（Ｎ極、Ｓ極）の配置は、回転軸を中心とする径方向である。互いに隣接する磁石同士の磁極の配置は、交互に異なる。この場合、複数のポールピースは、ロータの内周面と磁石との隙間に配置される。複数のポールピースの回転軸回りの配置角度は、複数の磁石の回転軸回りの配置角度と一致する。ポールピース単体のサイズは、磁石単体のサイズとほぼ同じである。
【００１４】
ただし、複数の磁石はロータの外側に配置されてもよい。この場合、複数の磁石は、ロータの外周面と隙間を空けて対向する。複数のポールピースは、ロータの外周面と磁石との隙間に配置される。
【００１５】
複数の磁石を保持する磁石保持リングは円筒状である。磁石保持リングは、ロータと対を成し、ロータと同心状に配置される。磁石保持リングは、ステータによって回転軸回りに回転可能に支持される。ステータは車両の非回転部に固定される。複数のポールピースはステータに保持される。磁石保持リングの側面からはレバーが突出する。そのレバーに、リンク機構を介して、流体圧シリンダのピストンロッドが接続される。そうすると、流体圧シリンダの作動によってピストンロッドが進退し、ピストンロッドの進退に応じて磁石保持リングが回転する。これにより、ポールピースに対する磁石の位置が変わり、制動と非制動とが切り替わる。
【００１６】
流体圧シリンダは単純な１段シリンダである限り、その種類は特に限定されない。典型的な例では、流体圧シリンダはエアシリンダである。流体圧シリンダは油圧シリンダであってもよい。なお、１段シリンダとは、ピストンロッドの進出量をストロークエンドまでの１段階のみに制御できるシリンダのことである。
【００１７】
本実施形態の減速装置には次の構成も含まれる。磁石及び磁石保持リングが回転軸の円周方向に沿って２列に分割されている。つまり、磁石保持リングが第１列の磁石保持リングと第２列の磁石保持リングに分割され、第１列及び第２列の磁石保持リングがそれぞれ複数の磁石を保持する。それらの磁石保持リングのうちの第１列の磁石保持リングが、ステータによって回転軸回りに回転可能に支持される。この第１列の磁石保持リングに、流体圧シリンダのピストンロッドが接続される。一方、第２列の磁石保持リングは、それ自身の磁石とポールピースが完全に重なった状態で、ステータに保持される。
【００１８】
この構成の場合、流体圧シリンダの作動によって第１列の磁石保持リングが回転する。これにより、第２列の磁石保持リングの磁石及びポールピースに対し、第１列の磁石保持リングの磁石の位置が変わり、制動と非制動とが切り替わる。この場合、ポールピース単体のサイズは、次のとおりである。回転軸回りの周方向の長さは、磁石単体とほぼ同じである。回転軸に沿った軸方向の長さは、第１列及び第２列の磁石保持リングに保持された磁石の合計とほぼ同じである。
【００１９】
ロータの材質は特に限定されない。ただし、ロータにおける磁石と対向する面の表層部の材質は、導電性材料である。渦電流を発生させるためである。導電性材料としては、強磁性金属材料（例：炭素鋼、鋳鉄等）、弱磁性金属材料（例：フェライト系ステンレス鋼等）、又は非磁性金属材料（例：アルミニウム合金、オーステナイト系ステンレス鋼、銅合金等）が挙げられる。典型的な例では、ロータの材質は強磁性金属材料（例：炭素鋼、鋳鉄等）であり、ロータにおける磁石と対向する面に、導電率の高い材料（例：アルミニウム合金、銅合金等）のめっき層が形成される。
【００２０】
磁石保持リングの材質は、強磁性金属材料（例：炭素鋼、鋳鉄等）である。磁石保持リングを通じて磁気回路を発生するためである。
【００２１】
スペーサの材質は特に限定されない。ただし、スペーサはピストンロッドの先端と接触し、ピストンロッドの進出を制限する。そのため、スペーサには、ピストンロッドの先端との繰り返しの接触に対する耐久性が求められる。したがって、スペーサの好ましい材質は、金属材料（例：クロムモリブデン鋼等）、又はエンジニアリングプラスチック（例：ポリアセタール等）である。
【００２２】
ここで、本実施形態の減速装置は、アクチュエータの作動に伴うロッドの進退によって、スペーサがピストンロッドの延長上に配置された状態と、スペーサがピストンロッドの延長上から外れた状態と、を取るようにすることができる。この場合のアクチュエータは、流体圧シリンダであってもよいし、電動アクチュエータ（例：ソレノイド、サーボモータ等）であってもよい。
【００２３】
本実施形態の減速装置には、以下の構成を採用できる。スペーサは、頂面及び１段の段差面を有する。この場合、減速装置は、アクチュエータの作動に伴うロッドの進退によって、頂面がピストンロッドの延長上に配置された状態と、段差面がピストンロッドの延長上に配置された状態と、を取る。このような構成に代えて、スペーサは、頂面及び直線階段状の複数段の段差面を有してもよい。この場合、減速装置は、アクチュエータの作動に伴うロッドの進退によって、頂面がピストンロッドの延長上に配置された状態と、各段差面がピストンロッドの延長上に配置された状態と、を取る。これらの場合のアクチュエータは、好ましくは電動アクチュエータである。
【００２４】
また、本実施形態の減速装置には、以下の構成を採用できる。スペーサは、頂面及び１段の段差面を有する。この場合、減速装置は、アクチュエータの作動に伴うロッドの回転によって、頂面がピストンロッドの延長上に配置された状態と、段差面がピストンロッドの延長上に配置された状態と、を取る。このような構成に代えて、スペーサは、頂面及び螺旋階段状の複数段の段差面を有してもよい。この場合、減速装置は、アクチュエータの作動に伴うロッドの回転によって、頂面がピストンロッドの延長上に配置された状態と、各段差面が前記ピストンロッドの延長上に配置された状態と、を取る。これらの場合のアクチュエータは、好ましくはサーボモータである。
【００２５】
以下に、本発明の渦電流式減速装置について、その実施形態を詳述する。
【００２６】
［第１実施形態］
図１及び図２は、第１実施形態の減速装置を模式的に示す図である。これらの図のうち、図１は要部の横断面図であり、図２は縦断面図である。図３は、その減速装置における磁石の配列を示す斜視図である。図４Ａ及び図４Ｂは、その減速装置による非制動時の状態を示す図である。図５Ａ及び図５Ｂは、その減速装置による制動時の一状態であって最大制動トルクを発生する状態を示す図である。図６Ａ及び図６Ｂは、その減速装置による制動時の一状態であって中間の制動トルクが発生する状態を示す図である。これらの図のうち、図４Ａ、図５Ａ及び図６Ａは、制動と非制動とを切り替えるための流体圧シリンダ及びその近傍を示す横断面図である。図４Ｂ、図５Ｂ及び図６Ｂは、磁気回路の発生状況を示す横断面図である。ここで、縦断面とは回転軸に沿った断面である。横断面とは回転軸に直交した断面である。
【００２７】
図１〜図３に示すように、減速装置は、円筒状のロータ１と、ロータ１の内側に配置された円筒状の磁石保持リング２と、を備える。ロータ１は、制動トルクが付与される制動部材に相当する。ロータ１は、車両の回転軸１０（例：プロペラシャフト、ドライブシャフト等）にロータ支持部材６を介して固定される。これにより、ロータ１は回転軸１０と一体で回転する。ロータ１の外周面には、放熱フィン１ａが設けられる。
【００２８】
磁石保持リング２は、ロータ１と同心状に配設される。磁石保持リング２は、ステータ７を介し、回転軸１０回りに回転可能に支持される。ステータ７は、車両の非回転部１１（例：トランスミッションカバー）に固定される。
【００２９】
磁石保持リング２の外周面には、複数の永久磁石３が固定される。磁石３は、ロータ１の内周面１ｂと隙間を空けて対向し、回転軸１０を中心とする円周方向にわたり配列される。つまり、磁石３は、磁石保持リング２に保持されて、回転軸１０回りに配列される。各磁石３の磁極（Ｎ極、Ｓ極）の配置は、回転軸１０を中心とする径方向である。互いに隣接する磁石３同士の磁極の配置は交互に異なる（図３参照）。
【００３０】
ロータ１の内周面１ｂと磁石３との隙間には、複数の強磁性体のポールピース４が配置される。ポールピース４は、回転軸１０を中心とする円周方向にわたり配列される。ポールピース４の回転軸１０回りの配置角度は、磁石３の回転軸１０回りの配置角度と一致する（図４Ｂ、図５Ｂ及び図６Ｂ参照）。ポールピース４は、各々の両側部をポールピース保持リング５によって保持される（図２参照）。ポールピース保持リング５は、ステータ７に固定される。つまり、ポールピース４は、ステータ７に保持されて、回転軸１０回りに配列される。
【００３１】
図１及び図２に示すように、磁石保持リング２の側面からはレバー２ａが突出する。そのレバー２ａに、図示しないリンク機構を介して、エアシリンダ２０のピストンロッド２１が接続される。エアシリンダ２０は１段シリンダであり、流体圧シリンダに相当する。エアシリンダ２０は、ステータ７と一体のハウジング７ａに取り付けられる。
【００３２】
図示しない制御装置からの指令により、エアシリンダ２０は圧縮空気を動力として作動する。エアシリンダ２０の作動によって、ピストンロッド２１はハウジング７ａ内で進退する。ピストンロッド２１の進退によって、磁石保持リング２が回転し、制動と非制動とが切り替わる。
【００３３】
また、本実施形態では、ハウジング７ａの内部に、直方体形状のスペーサ２２が収納されている。このスペーサ２２は、上記した制動と非制動との切替えに用いられるエアシリンダ２０とは異なるエアシリンダ２３のロッド２４に連結される。このエアシリンダ２３は、１段シリンダであるが、エアシリンダ２０よりも能力及びサイズが小さい。以下、説明の便宜上、スペーサ２２に連結されるエアシリンダ２３は、補助エアシリンダ２３と称する。補助エアシリンダ２３のロッド２４の進退方向がエアシリンダ２０のピストンロッド２１の進退方向と直交するように、補助エアシリンダ２３はハウジング７ａに取り付けられる。ここでの補助エアシリンダ２３は、アクチュエータに相当する。補助エアシリンダ２３は、油圧シリンダ等の流体圧シリンダであってもよい。補助エアシリンダ２３は、ソレノイド等の電動アクチュエータに変更してもよい。
【００３４】
制御装置からの指令により、補助エアシリンダ２３が作動する。補助エアシリンダ２３の作動によって、ロッド２４が進退し、スペーサ２２がハウジング７ａ内で進退する。これにより、減速装置は、スペーサ２２がピストンロッド２１の延長上に配置された状態と、スペーサ２２がピストンロッド２１の延長上から外れた状態と、を取る。
【００３５】
スペーサ２２がピストンロッド２１の延長上に配置された状態で、ピストンロッド２１が進出すると、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ２２の頂面２２ａに接触する。このようなスペーサ２２とピストンロッド２１との接触により、ピストンロッド２１の進出が制限される。一方、スペーサ２２がピストンロッド２１の延長上から外れた状態では、ピストンロッド２１は何ら制限されることなくストロークエンドまで進出する。
【００３６】
制動と非制動との切替えの際、エアシリンダ２０の作動により、ピストンロッド２１が進退し、磁石保持リング２及び磁石３が一体で回転軸１０回りに回転する。また、エアシリンダ２０の作動に先立ち、必要に応じて補助エアシリンダ２３を作動させることにより、ロッド２４が進退し、スペーサ２２が進退する。これにより、ポールピース４に対する磁石３の位置は、以下のようになる。
【００３７】
非制動時、図４Ａに示すように、ピストンロッド２１が最も後退した状態に置かれる。スペーサ２２の位置は問わない。この場合、図４Ｂに示すように、ポールピース４が隣接する磁石３同士を均等に跨ぐ。この状態では、制動トルクは発生しない。
【００３８】
非制動時の磁石３からの磁束は、次のような状況になる。図４Ｂに示すように、互いに隣接する磁石３のうちの一方の磁石３のＮ極から出た磁束は、ポールピース４を通じた後、他方の磁石３のＳ極に達する。他方の磁石３のＮ極から出た磁束は、磁石保持リング２を通じて一方の磁石３のＳ極に達する。つまり、磁石３とロータ１との間に磁気回路は発生しない。したがって、回転軸１０と一体で回転するロータ１に制動トルクは発生しない。
【００３９】
制動時は、例えば、図５Ａに示すように、スペーサ２２が最も後退してピストンロッド２１の延長上から外れた位置に置かれる。この状態でピストンロッド２１が進出すると、ピストンロッド２１が最も進出した状態に置かれる。その際、非制動時の状態から磁石保持リング２が磁石３の配置角度の半分ほど回転する。この場合、図５Ｂに示すように、ポールピース４は磁石３と完全に重なる。この状態では、最大制動トルクが発生する。以下、この状態を「完全制動」ともいう。
【００４０】
完全制動時、磁石３からの磁束は、次のような状況になる。図５Ｂに示すように、互いに隣接する磁石３のうちの一方の磁石３のＮ極から出た磁束は、ポールピース４を貫き、ロータ１に達する。ロータ１に達した磁束は、他方の磁石３のＳ極にポールピース４を通じて達する。他方の磁石３のＮ極から出た磁束は、磁石保持リング２を通じて一方の磁石３のＳ極に達する。つまり、円周方向に隣接する磁石３同士、磁石保持リング２、ポールピース４、及びロータ１との間に、磁石３による磁気回路が形成される。このような磁気回路が、円周方向の全域にわたり、交互にその磁束の向きを逆向きにして形成される。この場合、回転軸１０と一体で回転するロータ１に回転方向と逆向きの最大制動トルクが発生する。
【００４１】
また、制動時は、例えば、図６Ａに示すように、スペーサ２２が最も進出してピストンロッド２１の延長上の位置に置かれる。この状態でピストンロッド２１が進出すると、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ２２の頂面２２ａに接触し、ピストンロッド２１の進出が途中で止まる。その際、非制動時の状態から磁石保持リング２が磁石３の配置角度の約１／４ほど回転する。この場合、図６Ｂに示すように、ポールピース４は、隣接する磁石３同士を不均等に跨ぎつつ、一方の磁石３と広範に重なる。この状態では、最大制動トルクよりも低い中間の制動トルク（最大制動トルクの約半分の制動トルク）が発生する。以下、この状態を「抑制制動」ともいう。
【００４２】
抑制制動時、磁石３からの磁束は、次のような状況になる。図６Ｂに示すように、磁石３による磁気回路の大半は、図５Ｂに示す完全制動時と同様になる。ただし、磁石３からの磁束の一部は、図４Ｂに示す非制動時と同様に、ロータ１に達しない。そのため、磁石３からロータ１に達する磁束は、完全制動時のものよりも少なくなる。したがって、抑制制動時に発生する制動トルクは、完全制動時に発生する最大制動トルクよりも低くなる。
【００４３】
このように、本実施形態の減速装置によれば、ポールピースに対する磁石の位置を、非制動の位置、及び完全制動の位置のみならず、１つの抑制制動の位置に切り替えることができる。したがって、本実施形態の減速装置は、２段階の制動トルクを出力できる。また、本実施形態の減速装置では、制動と非制動とを切り替える流体圧シリンダとして単純な１段エアシリンダを採用する。スペーサを動かすアクチュエータには能力及びサイズの小さいアクチュエータを採用する。したがって、本実施形態の減速装置の構成は簡素である。
【００４４】
図７は、第１実施形態の減速装置の変形例を示す横断面図である。図１及び図６Ａに示す第１実施形態の場合、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ２２の頂面２２ａに接触したとき、補助エアシリンダ２３のみがエアシリンダ２０（ピストンロッド２１）からの衝撃を受け止める。スペーサ２２の背面（頂面２２ａとは反対側の面）とハウジング７ａの内面との間に隙間が存在するからである。そのため、補助エアシリンダ２３が早期に破損するおそれがある。
【００４５】
そこで、図７に示すように、スペーサ２２の背面に緩衝材２５が設けられていてもよい。緩衝材２５はスペーサ２２と一体であり、ハウジング７ａの内面と接触している。補助エアシリンダ２３の作動によってロッド２４が進退する際、緩衝材２５はハウジング７ａの内面と摺動する。また、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ２２の頂面２２ａに接触したとき、緩衝材２５はエアシリンダ２０（ピストンロッド２１）からの衝撃を受け止める。これにより、補助エアシリンダ２３の破損を防止できる。
【００４６】
緩衝材２５の材質は特に限定されない。ただし、緩衝材２５はハウジング７ａの内面と円滑に摺動する必要がある。また、緩衝材２５には、繰り返しの衝撃に対する耐久性が求められる。したがって、緩衝材２５の好ましい材質は、樹脂、又は樹脂を含有する焼結金属等である。
【００４７】
また、ピストンロッド２１の先端２１ａと接触するスペーサ２２の頂面２２ａに、ゴム等の緩衝板（図示省略）が設けられていてもよい。緩衝板によって衝撃を緩和できるからである。
【００４８】
［第２実施形態］
図８は、第２実施形態の減速装置の要部を模式的に示す横断面図である。図９は、その減速装置による非制動時の状態を示す図である。図１０は、その減速装置による制動時の一状態であって最大制動トルクを発生する状態を示す図である。図１１及び図１２は、その減速装置による制動時の一状態であって中間の制動トルクが発生する状態を示す図である。図９〜図１２のいずれも、制動と非制動とを切り替えるための流体圧シリンダ及びその近傍を示す横断面図である。第２実施形態の減速装置は前記第１実施形態の減速装置の構成を基本とし、両者に共通する構成の説明は適宜省略する。後述する第３〜第４実施形態でも同様とする。
【００４９】
第２実施形態の減速装置は、前記第１実施形態と比較し、主にスペーサの形状が相違する。本実施形態では、スペーサ３２は、頂面３２ａ及び１段の段差面３２ｂを有する。このスペーサ３２は、ソレノイド３３のロッド３４に連結される。ソレノイド３３は、ロッド３４の進出量を２段階に制御できる。このソレノイド３３は、制動と非制動との切替えに用いられるエアシリンダ２０よりも能力及びサイズが小さい。ここでのソレノイド３３は、アクチュエータに相当する。ロッド３４の進出量を２段階に制御できる限り、ソレノイド３３は、サーボモータ等の電動アクチュエータに変更してもよい。
【００５０】
制御装置からの指令により、ソレノイド３３が作動する。ソレノイド３３の作動によって、ロッド３４が２段階に進退し、スペーサ３２がハウジング７ａ内で２段階に進退する。これにより、減速装置は、スペーサ３２がピストンロッド２１の延長上から外れた状態を取る。更に、減速装置は、スペーサ３２の頂面３２ａがピストンロッド２１の延長上に配置された状態と、スペーサ３２の段差面３２ｂがピストンロッド２１の延長上に配置された状態と、を取る。
【００５１】
スペーサ３２の頂面３２ａがピストンロッド２１の延長上に配置された状態で、ピストンロッド２１が進出すると、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ３２の頂面３２ａに接触する。スペーサ３２の段差面３２ｂがピストンロッド２１の延長上に配置された状態で、ピストンロッド２１が進出すると、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ３２の段差面３２ｂに接触する。このようなスペーサ３２とピストンロッド２１との接触により、ピストンロッド２１の進出が２段階に制限される。一方、スペーサ３２がピストンロッド２１の延長上から外れた状態では、ピストンロッド２１は何ら制限されることなくストロークエンドまで進出する。
【００５２】
制動と非制動との切替えの際、エアシリンダ２０の作動により、ピストンロッド２１が進退し、磁石保持リング２及び磁石３が一体で回転軸１０回りに回転する。また、エアシリンダ２０の作動に先立ち、必要に応じてソレノイド３３を作動させることにより、ロッド３４が進退し、スペーサ３２が進退する。これにより、ポールピース４に対する磁石３の位置は、以下のようになる。
【００５３】
非制動時、図９に示すように、ピストンロッド２１が最も後退した状態に置かれる。スペーサ３２の位置は問わない。この場合、第１実施形態と同様に、ポールピース４が隣接する磁石３同士を均等に跨ぐ（図４Ｂ参照）。この状態では、制動トルクは発生しない。
【００５４】
完全制動時は、図１０に示すように、スペーサ３２が最も後退してピストンロッド２１の延長上から外れた位置に置かれる。この状態でピストンロッド２１が進出すると、ピストンロッド２１が最も進出した状態に置かれる。その際、第１実施形態と同様に、非制動時の状態から磁石保持リング２が磁石３の配置角度の半分ほど回転する。この場合、ポールピース４は磁石３と完全に重なる（図５Ｂ参照）。この状態では、最大制動トルクが発生する。
【００５５】
また、抑制制動時は、例えば、図１１に示すように、ソレノイド３３の作動により、スペーサ３２の頂面３２ａがピストンロッド２１の延長上の位置に置かれる。この状態でピストンロッド２１が進出すると、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ３２の頂面３２ａに接触し、ピストンロッド２１の進出が途中で止まる。その際、第１実施形態と同様に、非制動時の状態から磁石保持リング２が磁石３の配置角度の約１／４ほど回転する。この場合、ポールピース４は、隣接する磁石３同士を不均等に跨ぎつつ、一方の磁石３と広範に重なる（図６Ｂ参照）。この状態では、最大制動トルクよりも低い中間の制動トルク（最大制動トルクの約半分の制動トルク）が発生する。
【００５６】
また、抑制制動時は、例えば、図１２に示すように、ソレノイド３３の作動により、スペーサ３２の段差面３２ｂがピストンロッド２１の延長上の位置に置かれる。この状態でピストンロッド２１が進出すると、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ３２の段差面３２ｂに接触し、ピストンロッド２１の進出が途中で止まる。その際、非制動時の状態から磁石保持リング２が磁石３の配置角度の約３／４ほど回転する。この場合、ポールピース４は、磁石３と完全に重なってはいないが、磁石３と広範に重なる。この状態では、最大制動トルクよりも低い中間の制動トルク（最大制動トルクの約３／４の制動トルク）が発生する。
【００５７】
このように、本実施形態の減速装置によれば、ポールピースに対する磁石の位置を、非制動の位置、及び完全制動の位置のみならず、２つの抑制制動の位置に切り替えることができる。したがって、本実施形態の減速装置は、３段階の制動トルクを出力できる。また、本実施形態の減速装置の構成は、第１実施形態と同様に簡素である。
【００５８】
本実施形態の減速装置では、スペーサ３２の段差面３２ｂが直線階段状に複数あってもよい。この場合、スペーサ３２を進退させるソレノイド３３は、ロッド３４の進出量を、スペーサ３２の頂面３２ａ及び段差面３２ｂの数を合計した数の多段階に制御できる。このソレノイド３３の作動によって、ロッド３４が多段階に進退し、スペーサ３２が多段階に進退する。これにより、減速装置は、スペーサ３２がピストンロッド２１の延長上から外れた状態を取る。更に、減速装置は、スペーサ３２の頂面３２ａがピストンロッド２１の延長上に配置された状態と、スペーサ３２の各段差面３２ｂがピストンロッド２１の延長上に配置された状態と、を取る。
【００５９】
このような減速装置によれば、ポールピースに対する磁石の位置を、非制動の位置、及び完全制動の位置のみならず、３つ以上の抑制制動の位置に切り替えることができる。したがって、本実施形態の減速装置は、４つ以上の多段階の制動トルクを出力できる。
【００６０】
図１３は、第２実施形態の減速装置の変形例を示す横断面図である。図８、図１１及び図１２に示す第２実施形態の場合、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ３２の頂面３２ａ又は段差面３２ｂに接触したとき、ソレノイド３３のみがエアシリンダ２０（ピストンロッド２１）からの衝撃を受け止める。スペーサ３２の背面（頂面３２ａ及び段差面３２ｂとは反対側の面）とハウジング７ａの内面との間に隙間が存在するからである。そのため、ソレノイド３３が早期に破損するおそれがある。
【００６１】
そこで、図１３に示すように、スペーサ３２の背面に緩衝材３５が設けられていてもよい。緩衝材３５はスペーサ３２と一体であり、ハウジング７ａの内面と接触している。ソレノイド３３の作動によってロッド３４が進退する際、緩衝材３５はハウジング７ａの内面と摺動する。また、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ３２の頂面３２ａ又は段差面３２ｂに接触したとき、緩衝材３５はエアシリンダ２０（ピストンロッド２１）からの衝撃を受け止める。これにより、ソレノイド３３の破損を防止できる。
【００６２】
緩衝材３５の材質は特に限定されない。ただし、緩衝材３５はハウジング７ａの内面と円滑に摺動する必要がある。また、緩衝材３５には、繰り返しの衝撃に対する耐久性が求められる。したがって、緩衝材３５の好ましい材質は、樹脂、又は樹脂を含有する焼結金属等である。
【００６３】
また、ピストンロッド２１の先端２１ａと接触するスペーサ３２の頂面３２ａ及び段差面３２ｂに、ゴム等の緩衝板（図示省略）が設けられていてもよい。緩衝板によって衝撃を緩和できるからである。
【００６４】
［第３実施形態］
図１４は、第３実施形態の減速装置の要部を模式的に示す横断面図である。図１５は、その減速装置による非制動時の状態を示す図である。図１６は、その減速装置による制動時の一状態であって最大制動トルクを発生する状態を示す図である。図１７は、その減速装置による制動時の一状態であって中間の制動トルクが発生する状態を示す図である。図１５〜図１７のいずれも、制動と非制動とを切り替えるための流体圧シリンダ及びその近傍を示す横断面図である。
【００６５】
第３実施形態の減速装置は、前記第１実施形態と比較し、主に、スペーサの形状、及びスペーサを動かすアクチュエータの作動形態が相違する。本実施形態では、スペーサ４２は、頂面４２ａ及び１段の段差面４２ｂを有する。このスペーサ４２は、サーボモータ４３の回転軸であるロッド４４に連結される。サーボモータ４３のロッド４４の軸方向がエアシリンダ２０のピストンロッド２１の進退方向と平行になるように、サーボモータ４３はハウジング７ａに取り付けられる。サーボモータ４３は、ロッド４４の回転量を１８０°ピッチの２段階に制御できる。このサーボモータ４３は、制動と非制動との切替えに用いられるエアシリンダ２０よりも能力及びサイズが小さい。ここでのサーボモータ４３は、アクチュエータに相当する。
【００６６】
制御装置からの指令により、サーボモータ４３が作動する。サーボモータ４３の作動によって、ロッド４４が２段階に回転し、スペーサ４２がハウジング７ａ内で２段階に回転する。これにより、減速装置は、スペーサ４２の頂面４２ａがピストンロッド２１の延長上に配置された状態と、スペーサ４２の段差面４２ｂがピストンロッド２１の延長上に配置された状態と、を取る。
【００６７】
スペーサ４２の頂面４２ａがピストンロッド２１の延長上に配置された状態で、ピストンロッド２１が進出すると、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ４２の頂面４２ａに接触する。スペーサ４２の段差面４２ｂがピストンロッド２１の延長上に配置された状態で、ピストンロッド２１が進出すると、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ４２の段差面４２ｂに接触する。このようなスペーサ４２とピストンロッド２１との接触により、ピストンロッド２１の進出が２段階に制限される。
【００６８】
制動と非制動との切替えの際、エアシリンダ２０の作動により、ピストンロッド２１が進退し、磁石保持リング２及び磁石３が一体で回転軸１０回りに回転する。また、エアシリンダ２０の作動に先立ち、必要に応じてサーボモータ４３を作動させることにより、ロッド４４が回転し、スペーサ４２が回転する。これにより、ポールピース４に対する磁石３の位置は、以下のようになる。
【００６９】
非制動時、図１５に示すように、ピストンロッド２１が最も後退した状態に置かれる。スペーサ４２の頂面４２ａ及び段差面４２ｂの位置は問わない。この場合、第１実施形態と同様に、ポールピース４が隣接する磁石３同士を均等に跨ぐ（図４Ｂ参照）。この状態では、制動トルクは発生しない。
【００７０】
完全制動時は、図１６に示すように、サーボモータ４３の作動により、スペーサ４２の段差面４２ｂがピストンロッド２１の延長上の位置に置かれる。この状態でピストンロッド２１が進出すると、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ４２の段差面４２ｂに接触し、ピストンロッド２１の進出が途中で止まる。その際、第１実施形態と同様に、非制動時の状態から磁石保持リング２が磁石３の配置角度の半分ほど回転する。この場合、ポールピース４は磁石３と完全に重なる（図５Ｂ参照）。この状態では、最大制動トルクが発生する。
【００７１】
また、抑制制動時は、図１７に示すように、サーボモータ４３の作動により、スペーサ４２の頂面４２ａがピストンロッド２１の延長上の位置に置かれる。この状態でピストンロッド２１が進出すると、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ４２の頂面４２ａに接触し、ピストンロッド２１の進出が途中で止まる。その際、第１実施形態と同様に、非制動時の状態から磁石保持リング２が磁石３の配置角度の約１／４ほど回転する。この場合、ポールピース４は、隣接する磁石３同士を不均等に跨ぎつつ、一方の磁石３と広範に重なる（図６Ｂ参照）。この状態では、最大制動トルクよりも低い中間の制動トルク（最大制動トルクの約半分の制動トルク）が発生する。
【００７２】
このように、本実施形態の減速装置は、第１実施形態と同様に２段階の制動トルクを出力できる。また、本実施形態の減速装置の構成は、第１実施形態と同様に簡素である。
【００７３】
本実施形態の減速装置では、スペーサ４２の段差面４２ｂが螺旋階段状に複数あってもよい。この場合、スペーサ４２を回転させるサーボモータ４３は、ロッド４４の回転量を、「３６０°／（スペーサ４２の頂面４２ａ及び段差面４２ｂの数を合計した数）」ピッチの多段階に制御できる。このサーボモータ４３の作動によって、ロッド４４が多段階に回転し、スペーサ４２が多段階に回転する。これにより、減速装置は、スペーサ４２の頂面４２ａがピストンロッド２１の延長上に配置された状態と、スペーサ４２の各段差面４２ｂがピストンロッド２１の延長上に配置された状態と、を取る。
【００７４】
このような減速装置によれば、ポールピースに対する磁石の位置を、非制動の位置、及び完全制動の位置のみならず、２つ以上の抑制制動の位置に切り替えることができる。したがって、本実施形態の減速装置は、３つ以上の多段階の制動トルクを出力できる。
【００７５】
図１８は、第３実施形態の減速装置の変形例を示す横断面図である。図１４、図１６及び図１７に示す第３実施形態の場合、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ４２の頂面４２ａ又は段差面４２ｂに接触したとき、サーボモータ４３のみがエアシリンダ２０（ピストンロッド２１）からの衝撃を受け止める。スペーサ４２の背面（頂面４２ａ及び段差面４２ｂとは反対側の面）とハウジング７ａの内面との間に隙間が存在するからである。そのため、サーボモータ４３が早期に破損するおそれがある。
【００７６】
そこで、図１８に示すように、スペーサ４２の背面に緩衝材４５が設けられていてもよい。緩衝材４５はスペーサ４２と一体であり、ハウジング７ａの内面と接触している。サーボモータ４３の作動によってロッド４４が回転する際、緩衝材４５はハウジング７ａの内面と摺動する。また、ピストンロッド２１の先端２１ａがスペーサ４２の頂面４２ａ又は段差面４２ｂに接触したとき、緩衝材４５はエアシリンダ２０（ピストンロッド２１）からの衝撃を受け止める。これにより、サーボモータ４３の破損を防止できる。
【００７７】
緩衝材４５の材質は特に限定されない。ただし、緩衝材４５はハウジング７ａの内面と円滑に摺動する必要がある。また、緩衝材４５には、繰り返しの衝撃に対する耐久性が求められる。したがって、緩衝材４５の好ましい材質は、樹脂、又は樹脂を含有する焼結金属等である。
【００７８】
また、ピストンロッド２１の先端２１ａと接触するスペーサ４２の頂面４２ａ及び段差面４２ｂに、ゴム等の緩衝板（図示省略）が設けられていてもよい。緩衝板によって衝撃を緩和できるからである。
【００７９】
［第４実施形態］
図１９は、第４実施形態の減速装置における磁石の配列を示す斜視図である。図２０Ａ及び図２０Ｂは、その減速装置による非制動時の状態を示す図である。図２１Ａ及び図２１Ｂは、その減速装置による制動時の一状態であって最大制動トルクを発生する状態を示す図である。これらの図のうち、図２０Ａ及び図２１Ａは、磁気回路の発生状況を示す縦断面図であり、図２０Ｂ及び図２１Ｂは、磁気回路の発生状況を示す横断面図である。
【００８０】
第４実施形態の減速装置と前記第１実施形態の減速装置とを比較すると、磁石及び磁石保持リングの構成が若干相違する。本実施形態では、磁石３及び磁石保持リング２は、回転軸１０の円周方向に沿って２列に等しく分割されている。つまり、磁石保持リング２が第１列の磁石保持リング２Ａと第２列の磁石保持リング２Ｂに分割され、第１列及び第２列の磁石保持リング２Ａ及び２Ｂがそれぞれ複数の磁石３Ａ及び３Ｂを保持する。第１列の磁石３Ａ及び磁石保持リング２Ａと、第２列の磁石３Ｂ及び磁石保持リング２Ｂとは、僅かな隙間を空けて互いに独立している。磁石３Ａ及び３Ｂの磁極の配置は、第１実施形態と同じである。なお、以降の説明では、第１列及び第２列の磁石３Ａ及び３Ｂを総称するとき、その符号は３とも記す。第１列及び第２列の磁石保持リング２Ａ及び２Ｂを総称するとき、その符号は２とも記す。
【００８１】
ロータ１の内周面１ｂと磁石３Ａ及び３Ｂとの隙間には、第１実施形態と同様に、複数のポールピース４が配置される。ポールピース４は、磁石３Ａ及び３Ｂと磁石保持リング２Ａ及び２Ｂとは異なり、分割されていない。
【００８２】
第１列の磁石保持リング２Ａは、第１実施形態と同様に、ステータ７によって回転軸１０回りに回転可能に支持される。この第１列の磁石保持リング２Ａに、流体圧シリンダであるエアシリンダ２０のピストンロッド２１が接続される。一方、第２列の磁石保持リング２Ｂの磁石３Ｂとポールピース４が完全に重なった状態で、第２列の磁石保持リング２Ｂはステータ７に保持される。ポールピース４の回転軸１０回りの配置角度は、磁石３Ａ及び３Ｂの回転軸１０回りの配置角度と一致する。
【００８３】
第１実施形態と同様に、制動と非制動との切替えの際、エアシリンダ２０の作動により、ピストンロッド２１が進退し、第１列の磁石保持リング２Ａ及び磁石３Ａが一体で回転軸１０回りに回転する。また、エアシリンダ２０の作動に先立ち、必要に応じて補助エアシリンダ２３を作動させることにより、ロッド２４が進退し、スペーサ２２が進退する。これにより、第２列の磁石３Ｂ及びポールピース４に対し、第１列の磁石３Ａの位置は、以下のようになる。
【００８４】
非制動時、図２０Ａに示すように、第１列の磁石３Ａと第２列の磁石３Ｂが、回転軸１０に沿った軸方向で完全に重なり、更に軸方向に隣接する第１列及び第２列の磁石３Ａ及び３Ｂ同士の磁極の配置は交互に異なる。この場合、磁石３からの磁束は、次のような状況になる。図２０Ａに示すように、互いに軸方向に隣接する第１列及び第２列の磁石３のうちの一方の磁石３のＮ極から出た磁束は、ポールピース４を通じた後、他方の磁石３のＳ極に達する。他方の磁石３のＮ極から出た磁束は、磁石保持リング２を通じて一方の磁石３のＳ極に達する。つまり、第１実施形態と同様に、磁石３とロータ１との間に磁気回路は発生しない。したがって、回転軸１０と一体で回転するロータ１に制動トルクは発生しない。
【００８５】
完全制動時は、図２１Ａに示すように、第１列の磁石３Ａと第２列の磁石３Ｂが、回転軸１０に沿った軸方向で完全に重なり、更に軸方向に隣接する第１列及び第２列の磁石３Ａ及び３Ｂ同士の磁極の配置は完全に一致する。この場合、磁石３からの磁束は、次のような状況になる。図２１Ａ及び図２１Ｂに示すように、互いに円周方向に隣接する磁石３のうちの一方の磁石３のＮ極から出た磁束は、ポールピース４を貫き、ロータ１に達する。ロータ１に達した磁束は、他方の磁石３のＳ極にポールピース４を通じて達する。他方の磁石３のＮ極から出た磁束は、磁石保持リング２を通じて一方の磁石３のＳ極に達する。つまり、第１実施形態と同様の磁気回路が形成される。したがって、最大制動トルクが発生する。
【００８６】
また、抑制制動時は、図２０Ａ及び図２０Ｂに示す非制動時の状態と、図２１Ａ及び図２１Ｂに示す完全制動時の状態と、の中間の状態になる。つまり、第１列の磁石３Ａと第２列の磁石３Ｂが、回転軸１０に沿った軸方向で部分的に重なる。この場合、図２１Ａ及び図２１Ｂに示すように磁石３からロータ１に達する磁束も存在するが、図２０Ａ及び図２０Ｂに示すように磁石３からロータ１に達しない磁束も存在する。そのため、磁石３からロータ１に達する磁束は、完全制動時のものよりも少なくなる。したがって、抑制制動時に発生する制動トルクは、完全制動時に発生する最大制動トルクよりも低くなる。
【００８７】
第４実施形態の減速装置の構成は前記第２及び第３実施形態の減速装置に適用してもよい。
【００８８】
その他、本発明は上記の実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の変更が可能であることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本発明は、永久磁石を用いた渦電流式減速装置に有用である。
【符号の説明】
【００９０】
１  ロータ
２、２Ａ、２Ｂ  磁石保持リング
２ａ  レバー
３、３Ａ、３Ｂ  永久磁石
４  ポールピース
７  ステータ
７ａ  ハウジング
１０  回転軸
１１  非回転部
２０  エアシリンダ（流体圧シリンダ）
２１  ピストンロッド
２１ａ  先端
２２  スペーサ
２２ａ  頂面
２３  エアシリンダ（アクチュエータ）
２４  ロッド
３２  スペーサ
３２ａ  頂面
３２ｂ  段差面
３３  ソレノイド（アクチュエータ）
３４  ロッド
４２  スペーサ
４２ａ  頂面
４２ｂ  段差面
４３  サーボモータ（アクチュエータ）
４４  ロッド
【図１】
0006668954.tif 000002
【図２】
0006668954.tif 000003
【図３】
0006668954.tif 000004
【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
0006668954.tif 000008
【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
0006668954.tif 000010
【図７】
0006668954.tif 000011
【図８】
0006668954.tif 000012
【図９】
0006668954.tif 000013
【図１０】
0006668954.tif 000014
【図１１】
0006668954.tif 000015
【図１２】
0006668954.tif 000016
【図１３】
0006668954.tif 000017
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
0006668954.tif 000021
【図１８】
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【図１９】
0006668954.tif 000023
【図２０Ａ】
0006668954.tif 000024
【図２０Ｂ】
0006668954.tif 000025
【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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