(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、
前記本体部から延出し、回転翼を支持する複数の支持部と、
前記本体部側にたたまれた待機状態で保持される布状部材と、
前記支持部の側面に前記支持部の延出方向に沿って配置され、前記本体部から離れる方向に前記布状部材の一部を移動させることにより、前記待機状態の前記布状部材を平面視において前記支持部の間に拡げる展開状態にする展開機構と、
前記展開機構を制御して前記布状部材の前記待機状態と前記展開状態を切り替える制御部と、を備え、
前記制御部は、前記支持部の延出方向の移動量を調整して前記展開状態の前記布状部材の展開量を調整する無人飛行装置。
【請求項２】
前記展開機構は、前記布状部材に固定され、前記支持部の延出方向に沿ってスライド移動可能な接続部材を有し、
前記制御部は、前記接続部材の移動量を調整して前記展開状態の前記布状部材の展開量を調整する請求項１に記載の無人飛行装置。
【請求項３】
前記展開機構は、
展開用モータと、
前記展開用モータに連結される駆動回転体と、
前記支持部の延出方向で前記駆動回転体に間隔をあけて配置される従動回転体と、
前記駆動回転体と前記従動回転体に掛け回される無端状部材と、を更に有し、
前記接続部材は、前記布状部材に固定されるとともに前記無端状部材に固定される請求項２に記載の無人飛行装置。
【請求項４】
前記布状部材は、複数の前記支持部の間ごとに配置され、
前記展開機構は複数配置され、複数の前記展開機構の数は前記布状部材の数に対応し、
前記制御部は、複数の前記布状部材を選択的に展開状態に切り替える請求項１から３の何れかに記載の無人飛行装置。
【請求項５】
本体部と、
前記本体部から延出し、回転翼を支持する複数の支持部と、
複数の前記支持部の間ごとに配置され、前記本体部側にたたまれた待機状態で保持される布状部材と、
前記支持部に配置され、前記本体部から離れる方向に前記布状部材の一部を移動させることにより、前記待機状態の前記布状部材を平面視において前記支持部の間に拡げる展開状態にする展開機構と、
前記展開機構を制御して前記布状部材の前記待機状態と前記展開状態を切り替える制御部と、を備え、
前記制御部は、前記支持部の延出方向の移動量を調整して前記展開状態の前記布状部材の展開量を調整する無人飛行装置。
【請求項６】
前記展開機構は複数配置され、複数の前記展開機構の数は前記布状部材の数に対応し、
前記制御部は、複数の前記布状部材を選択的に展開状態に切り替える請求項５に記載の無人飛行装置。
【請求項７】
前記展開機構は、
展開用モータと、
前記展開用モータに連結される駆動回転体と、
前記支持部の延出方向で前記駆動回転体に間隔をあけて配置される従動回転体と、
前記駆動回転体と前記従動回転体に掛け回される無端状部材と、
前記布状部材に固定されるとともに前記無端状部材に固定される接続部材と、
を有する請求項５又は６に記載の無人飛行装置。
【請求項８】
前記展開機構は、
前記延出方向に沿って延びるとともに前記接続部材がスライド移動可能に係合されるレールと、
前記レールに前記接続部材よりも前記本体部側でスライド移動可能に係合されるとともに前記布状部材に間隔をあけて固定される複数の係合部材と、
を更に有する請求項２、３、又は７の何れかに記載の無人飛行装置。
【請求項９】
前記制御部は、異常事態が検出された場合に前記展開機構によって前記布状部材を前記待機状態から前記展開状態に切り替える請求項１から８の何れかに記載の無人飛行装置。
【請求項１０】
本体部と、
前記本体部から延出し、回転翼を支持する複数の支持部と、
前記本体部側にたたまれた待機状態で保持される布状部材と、
前記支持部に配置され、前記本体部から離れる方向に前記布状部材の一部を移動させることにより、前記待機状態の前記布状部材を平面視において前記支持部の間に拡げる展開状態にする展開機構と、
前記展開機構を制御して前記布状部材の前記待機状態と前記展開状態を切り替える制御部と、を備え、
前記布状部材は、複数の前記支持部の間ごとに配置され、
前記展開機構は複数配置され、複数の前記展開機構の数は前記布状部材の数に対応し、
前記制御部は、複数の前記布状部材を選択的に展開状態に切り替える無人飛行装置。
【請求項１１】
本体部と、
前記本体部から延出し、回転翼を支持する複数の支持部と、
前記本体部側にたたまれた待機状態で保持される布状部材と、
前記支持部に配置され、前記本体部から離れる方向に前記布状部材の一部を移動させることにより、前記待機状態の前記布状部材を平面視において前記支持部の間に拡げる展開状態にする展開機構と、を備え、
前記展開機構は、
展開用モータと、
前記展開用モータに連結される駆動回転体と、
前記支持部の延出方向で前記駆動回転体に間隔をあけて配置される従動回転体と、
前記駆動回転体と前記従動回転体に掛け回される無端状部材と、
前記布状部材に固定されるとともに前記無端状部材に固定される接続部材と、
を有する無人飛行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、回転翼の不具合や回転翼の停止が生じた場合に、パラシュートを展開して無人飛行装置の落下速度を低下させる技術が知られている。この種の技術が記載されるものとして例えば、特許文献１がある。特許文献１には、自機と障害物との衝突が検知されたときに、複数の回転翼を停止させるとともにパラシュートを射出機構から展開する無人飛行装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開２０１７／０８６２３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
パラシュートを用いることで落下速度を低下させることができるものの、展開したパラシュートが木や高い建造物に引っ掛かってしまう可能性もある。落下時の接触可能性を低減するという観点で改善の余地があった。【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、回転翼が停止している場合でも無人飛行装置の落下速度を低下させつつ、建造物等への接触可能性も低減できる無人飛行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様の無人飛行装置は、本体部と、前記本体部から延出し、回転翼を支持する複数の支持部と、前記本体部側にたたまれた待機状態で保持される布状部材と、前記支持部に配置され、前記本体部から離れる方向に前記布状部材の一部を移動させることにより、前記待機状態の前記布状部材を平面視において前記支持部の間に拡げる展開状態にする展開機構と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、回転翼が停止している場合でも無人飛行装置の落下速度を低下させつつ、建造物等への接触可能性も低減できる無人飛行装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る無人飛行装置を示す平面図である。
【図２】本実施形態の無人飛行装置の布状部材が展開した状態を示す平面図である。
【図３】本実施形態の無人飛行装置の待機状態の布状部材及び展開機構の構成を示す側面図である。
【図４】本実施形態の無人飛行装置の展開状態の布状部材及び展開機構の構成を示す側面図である。
【図５】本実施形態の無人飛行装置の展開制御に関する電気的な構成を示すブロック図である。
【図６】本実施形態の無人飛行装置の低速モードにおける布状部材の展開状態を示す平面図である。
【図７】本実施形態の無人飛行装置の中速モードにおける布状部材の展開状態を示す平面図である。
【図８】本実施形態の無人飛行装置の高速モードにおける布状部材の展開状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の限定的ではない例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明をする。図１は、本発明の一実施形態に係る無人飛行装置１を示す平面図である。
【００１０】
図１に示す無人飛行装置１は、無人で飛行可能なドローンである。なお、「無人で飛行可能」とは、飛行体に人が搭乗しない状態で飛行できることを意味し、自律飛行可能である場合だけでなく、人によって無人飛行装置が遠隔操縦される場合も含む。
【００１１】
無人飛行装置１は、本体部１１と、本体部１１から延出する支持部としてのアーム部１２と、アーム部１２に支持される回転翼１３と、緊急時等に作動する帆展開装置５０と、を備える。
【００１２】
本体部１１は、平面視において無人飛行装置１の中心に位置し、制御装置１００やカメラ等のセンサ類の電子機器（例えばＣＰＵ、メモリ等を有し、制御プログラムを実行するコンピュータ装置等）を備える。
【００１３】
アーム部１２は、その一側の端部が本体部１１に接続され、他側の端部（以下、先端部）には回転翼１３が配置される支持部である。本実施形態では、４本（複数）のアーム部１２のそれぞれが、平面視において本体部１１から放射状（径方向）に延びている。４本のアーム部１２の間隔は、平面視における周方向で等間隔となっている。
【００１４】
回転翼１３は、アーム部１２を介して本体部１１に保持される。具体的には、回転翼１３は、アーム部１２の先端部の上面に回転可能に配置される。アーム部１２の先端には、回転翼１３に接続される回転翼モータ１５が内蔵されており、回転翼モータ１５の回転によって回転翼１３が回転し、無人飛行装置１を飛行させるための揚力が発生する。
【００１５】
帆展開装置５０は、帆として機能する布状部材５１ａ〜５１ｄと、布状部材５１を待機状態から展開状態に切り替える駆動部として機能する展開機構６０ａ〜６０ｈと、を備える。
【００１６】
布状部材５１ａ〜５１ｄについて説明する。通常の飛行時には布状部材５１ａ〜５１ｄは、本体部１１側に折りたたまれた待機状態となる。
【００１７】
待機状態について説明する。布状部材５１は、待機状態では平面視における面積が展開状態よりも小さくできるものによって構成される。
【００１８】
布状部材５１ａ〜５１ｄには、待機状態において波状に折りたたまれるように折りぐせがつけられている。待機状態では、布状部材５１の端部を折りたたんだ折り部５２が先端側の両端に形成される。この折り部５２によって展開状態での布状部材５１の先端側の長さに余裕を持たせることができる。
【００１９】
布状部材５１ａ〜５１ｄは、伸縮可能な薄膜状の弾性部材や、繊維によって構成された布、不織布、空気を充填可能な層を有するビニール等、種々の材料によって形成することができる。布状部材５１ａ〜５１ｄを構成する材質の伸縮性、折り目、待機状態によっては、本実施形態の折り目や折り部５２がなくてもよい。このように、待機状態は、布状部材５１を展開状態より小さくすることができればよく、適宜の材料、方法を採用することができる。
【００２０】
これに対して図２に示す展開状態では平面視においてアーム部１２間の周方向の隙間を塞ぐ状態となる。布状部材５１ａ〜５１ｄのそれぞれの展開は、各布状部材５１ａ〜５１ｄの両側に配置される２つ一組の展開機構６０ａ〜６０ｈのペアによって行われる。なお、展開状態とは、布状部材５１の平面視における面積が待機状態よりもアーム部１２間で大きくなっている状態である。周方向に並ぶアーム部１２間は、展開状態の布状部材５１ａ〜５１ｄにより塞がれた状態となる。なお、本実施形態において展開状態は、アーム部１２間の周方向の全域を塞いでいる状態に限られず、アーム部１２と布状部材５１ａ〜５１ｄの間に隙間が生じている状態も含むものとする。
【００２１】
図１及び図２において右回りの順にアルファベットを付して説明すると、展開機構６０ａと展開機構６０ｂのペアによって布状部材５１ａが駆動される。同様に、展開機構６０ｃと展開機構６０ｄのペアによって布状部材５１ｂが駆動され、展開機構６０ｅと展開機構６０ｆのペアによって布状部材５１ｃが駆動され、展開機構６０ｇと展開機構６０ｈのペアによって布状部材５１ｄが駆動される。本実施形態では、１枚の布状部材５１に対応する展開機構６０の数は２個である。従って、４枚の布状部材５１ａ〜５１ｄに対応する展開機構６０a〜６０ｈの数は８個である。
【００２２】
展開機構６０ａ〜６０ｈは何れも同じ構造である。布状部材５１ａ〜５１ｄも同じ形状、同じ材質に構成される。次に、展開機構６０ａ〜６０ｈの構成について説明する。以下の説明において、展開機構６０ａ〜６０ｈ及び布状部材５１ａ〜５１ｄの共通の構成を説明する場合はアルファベットを省略して説明する。
【００２３】
図３は、本実施形態の無人飛行装置１の待機状態の布状部材５１及び展開機構６０の構成を示す側面図である。図３の白抜きの矢印は、展開状態から待機状態への布状部材５１の移動方向を示す。図４は、展開状態の布状部材５１及び展開機構６０の構成を示す側面図である。図４の白抜きの矢印は、待機状態から展開状態への布状部材５１の移動方向を示す。
【００２４】
図３及び図４に示すように、展開機構６０は、展開用モータ５５と、駆動ギヤ６１と、従動ギヤ６２と、歯付ベルト６３と、レール６４と、接続用スライダ６５と、複数の従動スライダ６６と、本体固定部６７と、を備える。
【００２５】
展開用モータ５５は、アーム部１２に配置される駆動部である。展開用モータ５５には駆動ギヤ６１が連結されており、展開用モータ５５の回転によって駆動ギヤ６１が回転する。本実地形態の展開用モータ５５は、その回転方向及び回転量を調節可能に構成されている。例えば、展開用モータ５５にはステッピングモータ等が用いられる。
【００２６】
従動ギヤ６２は、駆動ギヤ６１に対して本体部１１から離れる方向に間隔をあけて配置されており、回転自在に図略のブラケット等の取付部材によって保持される。歯付ベルト６３は、従動ギヤ６２と駆動ギヤ６１にかみ合った状態で掛け回される無端状部材である。歯付ベルト６３は、その長手方向がアーム部１２の延出方向に沿う状態で回転自在にアーム部１２に支持される。
【００２７】
レール６４は、歯付ベルト６３に隣接した状態でアーム部１２に固定される。レール６４も、その長手方向がアーム部１２の延出方向に沿っている。接続用スライダ６５及び複数の従動スライダ６６が、レール６４に対してスライド移動可能に係合される。
【００２８】
接続用スライダ６５は、複数の従動スライダ６６よりもアーム部１２の先端側に配置される。接続用スライダ６５は、布状部材５１の先端側に固定されるとともに歯付ベルト６３に接続される。接続用スライダ６５は、レール６４にガイドされながら歯付ベルト６３の回転に伴ってアーム部１２の長手方向に移動する。
【００２９】
複数の従動スライダ６６は、布状部材５１に間隔をあけて固定される。従動スライダ６６は、接続用スライダ６５とは異なり、歯付ベルト６３に接続されていない。従って、歯付ベルト６３の回転には直接的に連動しない。
【００３０】
本体固定部６７は、布状部材５１の基端側を本体部１１に固定する。これにより、布状部材５１が待機状態から展開状態に遷移した場合でも、本体部１１と布状部材５１の間隔が適切に保たれる。
【００３１】
例えば、図３において展開用モータ５５が紙面右回りで回転した場合は、歯付ベルト６３の右回りの回答に伴って紙面右側に接続用スライダ６５が右方向に移動する。接続用スライダ６５がアーム部１２の先端側に移動することにより、布状部材５１が先端側に移動する。先端側に移動する布状部材５１に引っ張られるかたちで従動スライダ６６もレール６４に沿って先端側に移動する。従動スライダ６６は布状部材５１に係合しているので、布状部材５１の移動中、布状部材５１とアーム部１２の間隔が適切に保たれる。
【００３２】
同様に展開用モータ５５が紙面左回りで回転した場合は接続用スライダ６５が紙面左方向に移動する。接続用スライダ６５がアーム部１２の本体部１１側に移動することにより、接続用スライダ６５に押されて従動スライダ６６も本体部１１側に移動する。布状部材５１は、予め形成される折り目によってスムーズに折りたたまれ、待機状態となる。この展開状態から待機状態への遷移中も、布状部材５１に係合する従動スライダ６６によって布状部材５１とアーム部１２の間隔が適切に保たれているので、折りたたみ動作もスムーズに行われる。
【００３３】
展開機構６０ａ〜６０の展開制御は、制御装置１００によって制御される。図５は、本実施形態の無人飛行装置１の展開制御に関する電気的な構成を示すブロック図である。
【００３４】
制御装置１００は、無人飛行装置１の飛行等に必要な各種の制御処理を実行するコンピュータである。制御装置１００には、カメラ１１０、ジャイロセンサ１１１、加速度センサ１１２等の各種情報を検出する検出部や、操縦用コントローラやＧＰＳ等の外部装置と信号の送受信を行う通信装置１０５等が電気的に接続される。
【００３５】
本実施形態の制御装置１００は、無人飛行装置１に異常が発生しているか否かを判定する異常事態判定部１０１と、帆展開装置５０を制御する展開制御部１０２と、を備える。異常事態判定部１０１及び展開制御部１０２は、制御装置１００に記憶されるプログラムの一部によって構成される。
【００３６】
異常事態判定部１０１は、制御装置１００に入力される異常事態を示す各種情報に基づいて無人飛行装置１に異常事態が発生しているか否かを判定する。異常事態判定部１０１により判定される異常事態は、例えば、無人飛行装置１の回転翼１３等の各部に故障や動作不良が生じている状態、強風等により安定した飛行ができない状態、飛行時間が長くなってバッテリ残量が少なくなった状態等である。異常事態の種類は特に限定されるわけではなく、種々の状態を異常事態として制御装置１００に設定することができる。
【００３７】
異常事態を判定する方法の例について説明する。異常事態判定部１０１は、回転翼モータ１５の駆動電流や回転不良を検知するセンサ等の検知信号に基づいて異常事態の発生の有無を判定できる。また、カメラ１１０、ジャイロセンサ１１１、加速度センサ１１２等の各種センサの情報から把握される無人飛行装置１の飛行状態に基づいて異常事態の発生の有無を判定してもよい。これらの各種情報を組み合わせて異常事態の発生の有無を判定してもよい。
【００３８】
また、ユーザが無人飛行装置１の飛行継続が困難であると判断した場合に、無人飛行装置１を遠隔操作する装置等の外部から入力される情報に基づいて異常事態の発生の有無を判定してもよい。異常事態判定部１０１による異常事態の発生の有無の判定は種々の情報を利用できる。
【００３９】
展開制御部１０２について説明する。展開制御部１０２は、異常事態判定部１０１によって異常事態が発生していると判定された場合に、展開機構６０ａ〜６０ｈを制御して布状部材５１を展開する展開制御を行う。以下の説明において、展開機構６０ａ〜６０ｈに対応するアルファベットを展開用モータ５５に付し、展開用モータ５５ａ〜５５ｈを区別して制御する場合について説明する。
【００４０】
展開用モータ５５ａ〜５５ｈは、それぞれ独立して制御することが可能である。展開用モータ５５ａ〜５５ｈは、何れも回転方向や駆動量を調整可能に構成されており、接続用スライダ６５の移動方向や移動量を調整できる。
【００４１】
また、展開制御部１０２は、無人飛行装置１の状況に応じて展開用モータ５５ａ〜５５ｈを選択的に制御可能となっている。本実施形態では、展開用モータ５５ａと展開用モータ５５ｂ、展開用モータ５５ｃと展開用モータ５５ｄ、展開用モータ５５ｅと展開用モータ５５ｆ、展開用モータ５５ｇと展開用モータ５５ｈのそれぞれが同期制御可能に構成される。
【００４２】
展開制御部１０２の一例について説明する。本実施形態では、異常事態判定部１０１が判定した異常事態に基づいて展開制御部１０２が展開用モータ５５ａ〜５５ｈのそれぞれを制御する。
【００４３】
無人飛行装置１の回転翼モータ１５が停止又は不具合が生じた状態で、落下地点を特に定めずに無人飛行装置１を落下させる場合は、布状部材５１ａ〜５１ｅの全てを展開状態にするように、展開用モータ５５ａ〜５５ｈを駆動する。これによって図２に示すアーム部１２間の周方向の隙間の全てが塞がれた状態となる。なお、落下地点を特に定めない場合は、例えば、異常事態が発生したと判定された時点における無人飛行装置１の現在位置が、人がいないエリアや危険物や建造物等がないエリアにあると異常事態判定部１０１が判定した場合等である。
【００４４】
次に、無人飛行装置１の回転翼モータ１５が停止又は不具合が生じた状態で、落下方向や落下速度を制御する場合について説明する。落下方向や落下速度を制御する場合は、例えば、異常事態が発生したと判定された時点における無人飛行装置１の現在位置が、人がいないエリアや危険物や建造物等があるエリアにあると異常事態判定部１０１が判定した場合等である。
【００４５】
図６は、本実施形態の無人飛行装置１の低速モードにおける布状部材５１ａ〜５１ｄの展開状態を示す平面図である。図６において進行方向は白抜きの矢印で示されており、紙面上側が進行方向である。図６に示すように、低速モードでは複数の布状部材５１ａ〜５１ｄのうち、設定された進行方向側に位置する布状部材５１ｂを除いた布状部材５１ａ，５１ｃ，５１ｄを展開状態とする。進行方向側に位置する布状部材５１ｂは、待機状態又は鎖線で示す展開状態よりも展開量が小さい状態にする。なお、布状部材５１の展開量は、無人飛行装置１の現在位置や状況に応じて調整される。
【００４６】
進行方向側に位置する布状部材５１ｂの展開量を他の布状部材５１ａ，５１ｃ，５１ｄの展開量より小さくすることによって進行方向側の空気抵抗が相対的に低下し、無人飛行装置１が設定された進行方向に進みながら落下する。
【００４７】
図７は、本実施形態の無人飛行装置１の中速モードにおける布状部材５１ａ〜５１ｄの展開状態を示す平面図である。図７において進行方向は白抜きの矢印で示されており、紙面左上側が進行方向である。図７に示すように、中速モードでは、複数のアーム部１２のうち、１つのアーム部１２の延出方向が進行方向に設定される。
【００４８】
中速モードでは、進行方向に位置するアーム部１２の反対側に位置するアーム部１２の両側に位置する２枚の布状部材５１ｃ，５１ｄを展開状態にし、進行方向側のアーム部１２の両側に位置する２枚の布状部材５１ａ，５１ｂを待機状態又は展開状態よりも展開量が小さい鎖線に示す状態にする。これによって図６に示す低速モードよりも進行方向とその反対側との間の空気抵抗の差が大きくなって無人飛行装置１の落下速度が相対的に早くなる。なお、布状部材５１の展開量は、無人飛行装置１の現在位置や状況に応じて調整される。
【００４９】
図８は、本実施形態の無人飛行装置１の高速モードにおける布状部材５１ａ〜５１ｄの展開状態を示す平面図である。図８に示すように、高速モードでは、進行方向と反対側に位置する布状部材５１ｄのみを展開状態にし、残りの布状部材５１ａ，５１ｂ，５１ｃについては待機状態又は展開状態よりも展開量が小さい鎖線に示す状態にする。なお、布状部材５１の展開量は、無人飛行装置１の現在位置や状況に応じて調整される。
【００５０】
中速モードや高速モードは、例えば、無人飛行装置１が落下してはいけないエリアにいる状態で使用することにより、当該エリアから脱出し易くなり、無人飛行装置１の落下時の安全性を向上させることができる。
【００５１】
以上の説明から明らかなように、本発明の各実施形態は、以下の各構成により、それぞれ有利な効果を奏する。
【００５２】
本発明の実施形態にかかる無人飛行装置（１）は、本体部（１１）と、本体部（１１）から延出し、回転翼（１３）を支持する複数の支持部（１２）と、本体部（１１）側にたたまれた待機状態で保持される布状部材（５１）と、支持部（１２）に配置され、本体部（１１）から離れる方向に布状部材（５１）の一部を移動させることにより、待機状態の布状部材（５１）を平面視において支持部（１２）の間に拡げる展開状態にする展開機構（６０）と、を備える。これにより、支持部（１２）の間に展開される布状部材（５１）がムササビの飛膜のように機能し、空気の抵抗を受けて落下速度を低減させることができる。布状部材（５１）は、支持部（１２）の間に張られるので、落下中に木や建造物等に接触する可能性をパラシュートに比べて大幅に低減できる。
【００５３】
本発明の実施形態にかかる無人飛行装置（１）は、展開機構（６０）を制御して布状部材（５１）の待機状態と展開状態を切り替える制御部としての制御装置１００を更に備える。これにより、制御装置１００によって無人飛行装置１の現在の状況に応じて適切なタイミングで布状部材（５１）を展開状態にすることができる。
【００５４】
本発明の実施形態にかかる無人飛行装置（１）において、制御装置（１００）は、異常事態が検出された場合に展開機構（６０）を制御して布状部材（５１）を待機状態から展開状態に切り替える。これにより、異常事態の発生と判定されると、布状部材（５１）が確実に展開されるので、回転翼（１３）に不具合が生じた場合等の無人飛行装置（１）の自由落下を防ぎ、安全性をより向上させることができる。
【００５５】
本発明の実施形態にかかる無人飛行装置（１）において、制御装置（１００）は、アーム部（１１）の延出方向の移動量を調整して展開状態の布状部材（５１）の展開量を調整する。これにより、展開量を調整できるので、状況に応じた無人飛行装置（１）のコントロールが可能になる。
【００５６】
本発明の実施形態にかかる無人飛行装置（１）において、布状部材（５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ）は、複数の支持部（１２）の間ごとに配置される。また、展開機構（６０ａと６０ｂ，６０ｃと６０ｄ，６０ｅと６０ｆ，６０ｇと６０ｈ）は、複数配置され、複数の展開機構（６０ａと６０ｂ，６０ｃと６０ｄ，６０ｅと６０ｆ，６０ｇと６０ｈ）の数は布状部材（５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ）の数に対応する。そして、制御装置（１００）は、複数の布状部材（５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ）を選択的に展開状態に切り替える。これにより、平面視における周方向で布状部材（５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ）の展開度合を調整できるので、無人飛行装置１の落下方向や落下速度を正確にコントロールできる。カメラ１１０や外部情報から入力される危険地域情報に基づいて人が存在しているエリアや危険物があるエリア等を避けるように、無人飛行装置１の落下地点をコントロールできる。なお、ここでいう選択的に展開状態に拡げるとは、全ての布状部材（５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ）を展開状態にする場合も含む。
【００５７】
本発明の実施形態にかかる無人飛行装置（１）において、展開機構（６０）は、展開用モータ（５５）と、展開用モータ（５５）に連結される駆動回転体（６１）と、支持部（１２）の延出方向で駆動回転体（６１）に間隔をあけて配置される従動回転体（６２）と、駆動回転体（６１）と従動回転体（６２）に掛け回される無端状部材（６３）と、布状部材（５１）に固定されるとともに無端状部材（６３）に固定される接続部材（６５）と、を有する。これにより、無端状部材（６３）の回転によって布状部材（５１）をより確実に待機状態から展開状態に拡げることができる。また、展開量の調整もより精密にコントロールすることができる。また、無端状部材（６３）を逆回転させることで、展開状態から待機状態への切り替えも容易に行うことができる。
【００５８】
本発明の実施形態にかかる無人飛行装置（１）において、展開機構（６０）は、支持部（１２）の延出方向に沿って延びるとともに接続部材（６５）がスライド移動可能に係合されるレール（６４）と、レール（６４）に接続部材（６５）よりも本体部（１１）側でスライド移動可能に係合されるとともに布状部材（５１）に間隔をあけて固定される複数の係合部材（６６）と、を更に有する。これにより、布状部材（５１）と支持部（１２）の間に大きな隙間を形成することなく、支持部（１２）の延出方向に沿って布状部材（５１）をよりスムーズに拡げることができる。なお、本実施形態において、布状部材に間隔をあけて固定される複数の係合部材とは、展開状態の布状部材上で係合部材が延出方向で間隔をあけて配置されていることを意味する。
【００５９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【００６０】
上記実施形態の展開機構６０の構成は、適宜変更することができる。無端状部材としてチェーンを用いるとともに駆動回転体及び従動回転体にスプロケットを用いる構成や、無端状部材に歯無しのベルトを用いるとともに駆動回転体及び従動回転体にプーリを用いる構成としてもよい。また、無端状部材を使用しない構成としてもよい。あるいは、展開状態から待機状態に戻すことができない構成としてもよい。例えば、バネ等の弾性部材や火薬等を用いて布状部材５１を展開状態に展開する展開機構とすることができる。
【００６１】
上記実施形態の布状部材５１は、４枚配置されているがこの構成に限定されない。布状部材を２枚、３枚、又は５枚以上にしてもよい。また、布状部材を本体部の周りを囲う１枚の布にして支持部の下方に配置し、待機状態から展開状態に放射状に拡がる構成としてもよい。
【００６２】
上記実施形態の無人飛行装置１が、布状部材５１を待機状態で保持する保持部材を更に備える構成としてもよい。保持部材は、布状部材５１をたたんだ状態で押さえる把持部材や待機状態の布状部材を収容可能な収容箱であってもよい。例えば、待機状態から展開状態にするときに収容箱の開口部から布状部材５１が飛び出すように構成することができる。
【００６３】
上記実施形態では、制御装置１００が異常事態と判定された場合に布状部材５１が待機状態から展開状態に拡げられる例を説明したが、この構成に限定されない。回転翼１３が停止していない場合でも布状部材を展開状態にしてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１・・・無人飛行装置、１１・・・本体部、１２・・・アーム部（支持部）、５１・・・布状部材、６０・・・展開機構、１００・・・制御装置（制御部）、６１・・・駆動ギヤ（駆動回転体）、６２・・・従動ギヤ（従動回転体）、６３・・・歯付ベルト（無端状部材）、６５・・・接続用スライダ（接続部材）、６６・・・従動スライダ（係合部材）
【要約】
本発明は、回転翼が停止している場合でも無人飛行装置の落下速度を低下させつつ、建造物等への接触可能性も低減できる無人飛行装置を提供することを目的とする。本発明に係る無人飛行装置１は、本体部１１と、本体部１１から延出し、回転翼１３を支持する複数の支持部としてのアーム部１２と、本体部１１側にたたまれた待機状態で保持される布状部材５１と、アーム部１２に配置され、本体部１１から離れる方向に布状部材５１の一部を移動させることにより、待機状態の布状部材５１を平面視においてアーム部１２の間に拡げる展開状態にする展開機構６０と、を備える。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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