(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータの籠を利用者が利用できる利用者モードと、移動ロボットだけが利用できるロボットモードとに切り替えて利用するように制御するエレベータ制御システムであって、
前記籠が移動する方向である第１移動方向を逐次更新しつつ記憶する籠情報記憶部と、
エレベータ利用可能階それぞれのエレベータホールでの籠呼びに応じて、前記籠呼びの発生した籠呼び発生階、前記籠呼びにおける利用者により要求された行先の階の方向である籠呼び方向、および前記籠呼び発生階へ籠が移動する方向である第２移動方向を記憶する籠呼び情報記憶部と、
前記籠呼びを行った利用者の行き先である目的階を記憶する目的階記憶部と、
前記ロボットモードへの切替要求を受けた後、前記第１移動方向と前記第２移動方向とが同一であり、かつ、前記第１移動方向と前記籠呼び方向とが同一である場合に、前記第２移動方向に籠を移動させる籠呼びの発生した籠呼び発生階に前記籠を停止させ、前記利用者が乗った前記籠を前記目的階へ移動させ、前記利用者によりなされた前記目的階への籠の要求が無くなった場合、前記利用者モードで利用されていた前記籠を前記ロボットモードに切り替える制御部と、
を備えるエレベータ制御システム。
【請求項２】
前記籠情報記憶部は、前記籠の現在位置を逐次更新しつつ記憶し、
前記制御部は、前記ロボットモードへの切替要求を受けた場合の籠呼びを前記籠の現在位置とすでに指定された目的階との間の階にあるエレベータホールからの籠呼びに限定することを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記ロボットモードに切り替えられた場合、前記エレベータホールに設けられた前記籠の現在位置を表示する籠表示器における前記籠の現在位置の表示を消すことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータ制御システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記ロボットモードに切り替えられた場合、前記第１移動方向と前記第２移動方向が同一方向になく、または、前記第１移動方向と籠呼び方向が同一方向になく、前記第２移動方向への籠の移動がなされない場合に、前記第２移動方向にある前記籠呼び発生階のエレベータホールに設けられた籠表示器における籠の現在位置の表示を消すことを特徴とする請求項３に記載のエレベータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータ制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベータ制御システムとして、建物内で複数の階にわたって移動してサービスを行う移動ロボットに、エレベータを利用させるための制御システムがある。
【０００３】
この種のエレベータ制御システムでは、一般の利用者が使用するエレベータを、移動ロボットが利用するときのみロボット専用のモード（以下、「ロボットモード」と称する）に切り替えて移動ロボットに利用させ、移動ロボットの利用が終わると一般の利用者が使用するモード（以下、「利用者モード」と称する）に切り替えて、一般の利用者が使用できるようにしている。
【０００４】
このときに、移動ロボットの搬送を優先させる方法（特許文献１）があるが、この方法では、移動ロボットの搬送を優先させることにより一般の利用者に対するエレベータのサービス性が劣ることになる。
【０００５】
また、利用者の搬送を優先する方法（特許文献２）もあるが、利用者の搬送を優先することにより移動ロボットの各階間の円滑な移動が妨げられて移動ロボットの作業に支障をきたすおそれがある。
【０００６】
このような問題を解決することを目的として、利用者の搬送と自律走行ロボットの搬送を両立させることができるエレベータ制御システムが提案されている（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平４−４２３７１号公報
【特許文献２】特開２００１−１７１９１８号公報
【特許文献３】特開２００９−５１６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献３に記載されたエレベータ制御システムにおいても、ロボットモードへの切替要求が発生すると、その後の新規利用者の呼出は拒否される。そのため、エレベータ籠（以下、「籠」と称する）内の人に対するサービスのために移動している籠が、エレベータフロアの利用者により要望される移動方向と同方向に移動していたとしても、新規利用者のフロアをエレベータが通過するなど、エレベータの運用効率が高くない。
【０００９】
また、エレベータフロアには、エレベータの現在位置を表すエレベータの階表示がなされる。これによって、エレベータが通過した場合、それが利用者により認識されるので、利用者がエレベータの通過に対し不満をもち、利用者にエレベータのサービス性が劣る印象を与えるという問題がある。
【００１０】
この発明は、これらの問題に鑑みてなされたものであり、エレベータの運用効率を上げるとともに、利用者にエレベータのサービス性が劣る印象を与えないようにしたエレベータ制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第１の発明に係るエレベータ制御システムは、
エレベータの籠を利用者が利用できる利用者モードと、移動ロボットだけが利用できるロボットモードとに切り替えて利用するように制御するエレベータ制御システムであって、
前記籠が移動する方向である第１移動方向を逐次更新しつつ記憶する籠情報記憶部と、
エレベータ利用可能階それぞれのエレベータホールでの籠呼びに応じて、前記籠呼びの発生した籠呼び発生階、前記籠呼びにおける利用者により要求された行先の階の方向である籠呼び方向、および前記籠呼び発生階へ籠が移動する方向である第２移動方向を記憶する籠呼び情報記憶部と、
前記籠呼びを行った利用者の行き先である目的階を記憶する目的階記憶部と、
前記ロボットモードへの切替要求を受けた後、前記第１移動方向と前記第２移動方向とが同一であり、かつ、前記第１移動方向と前記籠呼び方向とが同一である場合に、前記第２移動方向に籠を移動させる籠呼びの発生した籠呼び発生階に前記籠を停止させ、前記利用者が乗った前記籠を前記目的階へ移動させ、前記利用者によりなされた前記目的階への籠の要求が無くなった場合、前記利用者モードで利用されていた前記籠を前記ロボットモードに切り替える制御部と、
を備える。
【００１２】
第１の発明によれば、ロボットモードへの切替要求時での籠の移動方向である第１移動方向と、籠呼びに応じて籠呼び発生階へ籠が移動する方向である第２移動方向とが同一であり、かつ、第１移動方向と籠呼び方向とが同一である場合、籠呼び発生階に籠を停止させることにより、籠呼びをしたエレベータホールを籠が通過することがなくなり、エレベータの運用効率を上げるとともに、利用者にエレベータのサービス性を劣る印象を与えないようにすることができる。
【００１３】
第２の発明に係るエレベータ制御システムは、
前記籠情報記憶部は、前記籠の現在位置を逐次更新しつつ記憶し、
前記制御部は、前記ロボットモードへの切替要求を受けた場合の籠呼びを前記籠の現在位置とすでに指定された目的階との間の階にあるエレベータホールからの籠呼びに限定する。
【００１４】
第２の発明によれば、第１移動方向にあっても、籠呼びをしたエレベータホールの階が目的階と現在位置との間になければ、籠呼びに応じないため、その分だけ、ロボットモードに切り替わるまでの時間を短縮でき、高層階の建物などにおける移動ロボットの運用に、幾分重きを置いたエレベータの制御が可能となる。
【００１５】
第３の発明に係るエレベータ制御システムは、
前記制御部は、前記ロボットモードに切り替えられた場合、前記エレベータホールに設けられた前記籠の現在位置を表示する籠表示器における前記籠の現在位置の表示を消す。
【００１６】
第３の発明によれば、ロボットモードに切り替えられた籠が、籠呼びに応じた籠呼び発生階を通過することを利用者に認識させないようにすることで、エレベータが通過することで生じる利用者の不満の発生を抑制することができる。
【００１７】
第４の発明に係るエレベータ制御システムは、
前記制御部は、前記ロボットモードに切り替えられた場合、前記第１移動方向と前記第２移動方向が同一方向になく、または、第１移動方向と籠呼び方向が同一方向になく、前記第２移動方向への籠の移動がなされない場合に、前記第２移動方向にある前記籠呼び発生階のエレベータホールに設けられた籠表示器における籠の現在位置の表示を消す。
【００１８】
第４の発明によれば、利用者はいち早く、エレベータがロボットモードに切り替わることがわかり、階段や他のエレベータの利用などの選択が可能となり、ロボットモードに切り替えられたエレベータに対する利用者の不満の発生を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように、この発明のエレベータ制御システムによれば、エレベータの運用効率を上げるとともに、利用者にエレベータのサービス性が劣る印象を与えないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】この発明の実施の形態に係るエレベータ制御システムの構成を表す図。
【図２】エレベータ制御装置の構成を表す図。
【図３】この発明の実施に形態に係るエレベータ制御システムの制御フローを示す図。
【図４】変形例１に係るエレベータ制御システムの制御フローを示す図。
【図５】変形例２に係るエレベータ制御システムの制御フローを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２２】
図１は、この発明の実施の形態に係るエレベータ制御システムの構成を表す図である。図２は、エレベータ制御装置２００の構成を表す図である。
【００２３】
移動ロボットシステム１２０は、移動ロボット１０１が階間を移動するとき、その動作を把握し指示を行う。移動ロボットシステム１２０は、エレベータの利用が生じたとき、エレベータ制御装置２００にエレベータの利用モードをロボットモードへと切り替える切替要求と、移動ロボット１０１が籠１０２に乗る階（以後、乗籠要求階と呼ぶ。）と、移動ロボット１０１が籠１０２から降りる階（以後、降籠要求階と呼ぶ。）を送信する。乗籠要求階と降籠要求階の情報は、予め移動ロボットシステム１２０に入力されるものとする。
【００２４】
エレベータ制御装置２００の制御部２０１は、ロボットモードへの切替要求を受けて、ロボットモード要求記憶部２０２にロボットモードへの切替要求と、乗籠要求階と、降籠要求階と、を記憶させる。制御部２０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を有し、プログラムをＣＰＵが実行することによりその機能を実現する。ロボットモード要求記憶部２０２は、メモリまたはハードディスクなどにより構成される。同様に、後述する籠情報記憶部２０３、籠呼び情報記憶部２０４、籠内移動要求階記憶部２０５、および、目的階記憶部２０６は、メモリまたはハードディスクなどによりそれぞれ構成される。
【００２５】
エレベータホールには、籠１０２の現在位置を表す籠表示器１０５が設けられる。ここで、籠１０２の現在位置とは、籠１０２が停止している階（現在階）の位置、および、籠１０２が移動している階間の位置の両方を含む。図１に一例を示す籠表示器１０５では、１階〜１０階に対応する表示部を有し、籠１０２の現在位置に対応する表示部を点灯させる。また、籠表示器１０５は、籠１０２が、表示部に対応する階から階間の位置に移動したことを示すため、点灯させていた表示部を消灯させる。
【００２６】
また、籠１０２の内部には、籠１０２に乗り込んだ利用者１０６から行先の階（以後、籠内行先要求階と呼ぶ。）を指定する操作を受け付ける籠内行先階指示盤１０３が設けられる。制御部２０１は、指定された籠内行先要求階を籠内移動要求階記憶部２０５に記憶させる。
【００２７】
さらに、各階のエレベータホールには、エレベータホールの利用者１０７から籠呼び操作を受け付ける籠呼スイッチ（籠呼ＳＷ）１０４が設けられる。制御部２０１は、籠呼びがなされた階（以後、籠呼び発生階と呼ぶ。）、籠呼びにおける利用者１０７により要求された行先の階の方向（以後、籠呼び方向と称する。：上、または、下）、および籠呼び発生階へ籠１０２が移動する方向である第２移動方向（上、または、下）を籠呼び情報記憶部２０４に記憶させる。
【００２８】
制御部２０１は、籠１０２の現在位置および現時点での籠１０２が移動する方向である移動方向（上、下、または、停止）の情報を逐次更新しつつ、当該情報を籠情報記憶部２０３に記憶させる。
【００２９】
次に、エレベータ制御システムの制御フローについて図３を参照して説明する。図３は、この発明の実施に形態に係るエレベータ制御システムの制御フローを示す図である。
【００３０】
図１に示すように、ｎ階（例えば、６階）に位置する移動ロボット１０１が階間を移動するとき、その動作を把握し指示を行う移動ロボットシステム１２０からネットワーク１０８を介してエレベータ制御装置２００にロボットモードの切替要求が送信される。
【００３１】
一方、エレベータ制御装置２００の制御部２０１は、ロボットモードへの切替要求があるか否かを判断する（ステップＳ３１０）、ロボットモードへの切替要求がない場合（ステップＳ３１０：Ｎ）、制御部２０１は、ステップＳ３１０に戻って、再度ロボットモードへの切替要求があるか否かを判断する。ロボットモードへの切替要求がある場合（ステップＳ３１０：Ｙ）、制御部２０１は、籠内移動要求階記憶部２０５に籠内行先要求階（例えば、３階、８階）の情報が記憶されているか否かを判断する（ステップＳ３２０）。籠内行先要求階の情報が記憶されてない場合（ステップＳ３２０：Ｎ）、制御部２０１は、エレベータの利用モードをロボットモードに切り替える（ステップＳ４２０）。
【００３２】
籠内行先要求階（例えば、３階、８階）がある場合（ステップＳ３２０：Ｙ）、制御部２０１は、ロボットモードへの切替要求時における籠１０２の移動方向である第１移動方向（例えば、上方向）、および、第１移動方向にある目的階である籠内行先要求階（例えば、８階）を目的階記憶部２０６に記憶させる（ステップＳ３３０）。
【００３３】
次に、制御部２０１は、籠内移動要求階記憶部２０５に記憶された籠内行先要求階（例えば、３階、８階）のうち、籠１０２の第１移動方向（例えば、上方向）にある籠内行先要求階（例えば、８階）を目的階として目的階記憶部２０６に記憶させる（ステップＳ３４０）。
【００３４】
制御部２０１は、籠１０２を現在位置（例えば、５階）から目的階（例えば、８階）に向かって第１移動方向（例えば、上方向）に移動させる。なお、制御部２０１は、ロボットモードに切り替えられていないため、籠１０２を、移動ロボット１０１が位置する階（例えば、６階）に停止させない。
【００３５】
次に、制御部２０１は、エレベータホールからの籠呼びに応じて籠呼び情報記憶部２０４に記憶された籠呼び発生階（例えば、７階）に籠１０２を移動させる方向である第２移動方向と、第１移動方向（例えば、上方向）とが同一であり、かつ、籠呼び情報記憶部２０４に記憶された籠呼び方向と第１移動方向とが同一であるか否かを判断する（ステップＳ３５０）。
【００３６】
制御部２０１は、第１移動方向と第２移動方向とが同一、かつ、第１移動方向と籠呼び方向とが同一の場合（ステップＳ３５０：Ｙ）、新規の籠呼びに応じて発生した籠呼び発生階（例えば、７階）を目的階として目的階記憶部２０６に記憶させる（この時点で目的階は、７階、８階の２つとなる）（ステップＳ３８０）。
【００３７】
次に、第１移動方向と第２移動方向とが同一でない場合、または、第１移動方向と籠呼び方向とが同一でない場合（ステップＳ３５０：Ｎ）、または、ステップＳ３８０の処理の後、制御部２０１は、目的階記憶部２０６に記憶された目的階のうち最寄の目的階に籠１０２が到着したか否かを判断する（ステップＳ３６０）。籠１０２が目的階（例えば、７階）に到着した場合（ステップＳ３６０：Ｙ）、制御部２０１は、到着した階に対応する目的階（例えば、７階）を目的階記憶部２０６から削除する（目的階の１つである７階が削除されたため、目的階は８階の１つとなる（ステップＳ３９０）。籠１０２が最寄の目的階に到着しない場合（ステップＳ３６０：Ｎ）、処理はステップＳ３７０に移る。
【００３８】
次に、制御部２０１は、目的階記憶部２０６に記憶された目的階があるか否かを判断する（ステップＳ３７０）。
目的階（例えば、８階）がある場合（ステップＳ３７０：Ｙ）、制御部２０１は、目的階記憶部２０６に記憶された目的階を全て削除する（ステップＳ４１０）。
【００３９】
次に、制御部２０１は、処理をステップＳ３４０に戻す。
【００４０】
ステップＳ３４０において、制御部２０１は、籠内移動要求階記憶部２０５に記憶された籠内行先要求階のうち、籠１０２の第１移動方向（例えば、上方向）にある籠内行先要求階（例えば、利用者１０７が籠内行先指定盤１０３の操作により９階を指定していた場合、８階、９階）を目的階として目的階記憶部２０６に記憶させる。
【００４１】
次に、制御部２０１は、前述のように、新規になされた籠呼びに応じて籠呼び情報記憶部２０４に記憶された籠呼び発生階に籠１０２を移動させる方向である第２移動方向と、第１移動方向とが同一であり、かつ、第１移動方向と籠呼び方向とが同一であるか否かを判断する（ステップＳ３５０）。
【００４２】
制御部２０１は、第１移動方向と第２移動方向とが同一、かつ、第１移動方向と籠呼び方向とが同一の場合（ステップＳ３５０：Ｙ）、新規の籠呼びに応じて発生した籠呼び発生階を目的階として目的階記憶部２０６に記憶させる（ステップＳ３８０）。
【００４３】
第１移動方向と第２移動方向とが同一でない場合、または、第１移動方向と籠呼び方向とが同一でない場合（ステップＳ３５０：Ｎ）、または、ステップＳ３８０の処理の後、制御部２０１は、目的階記憶部２０６に記憶された目的階に籠１０２が到着したか否かを判断する（ステップＳ３６０）。籠１０２が目的階（例えば、８階）に到着した場合（ステップＳ３６０：Ｙ）、制御部２０１は、到着した階に対応する目的階を目的階記憶部２０６から削除する（例えば、目的階の１つである８階が削除され、目的階は９階の１つとなる）。
【００４４】
次に、制御部２０１は、目的階記憶部２０６に記憶された目的階があるか否かを判断する（ステップＳ３７０）。
【００４５】
目的階（例えば、９階）がある場合（ステップＳ３７０：Ｙ）、制御部２０１は、目的階記憶部２０６に記憶された目的階を全て削除し（ステップＳ４１０）、処理をステップＳ３４０に戻し、前述した処理と同様の処理を行う。
【００４６】
その後、例えば、ステップＳ３５０において、エレベータホールからの籠呼びがなく（ステップＳ３５０：Ｎ）、ステップＳ３６０において、籠１０２が目的階（例えば、９階）に到着することで（ステップＳ３６０：Ｙ）、目的階記憶部２０６から目的階（例えば、９階）が削除される（ステップＳ３９０）。この時点で、目的階は無くなる。目的階がない場合（ステップＳ３７０：Ｎ）、制御部２０１は、エレベータの利用モードをロボットモードに切り替える（ステップＳ４２０）。
【００４７】
ロボットモードにおいて、制御部２０１（図２参照）は、移動ロボット１０１を乗籠要求階から降籠要求階に運ぶ移動ロボット１０１へのサービスが完了したか否かを判断する（ステップＳ４３０）。移動ロボット１０１へのサービスが完了しない場合（ステップＳ３４０：Ｎ）、所定時間後に処理をステップＳ４３０に戻す。具体的には、制御部２０１は、移動ロボット１０１が籠呼びをしている階（乗籠要求階）への籠１０２の移動、籠１０２の戸開けおよび移動ロボット１０１の乗籠後の籠１０２の戸閉じ、移動ロボット１０１の降籠要求階への籠１０２の移動、再度の籠１０２の戸開けを行い、移動ロボット１０１の降籠後、移動ロボット１０１へのサービスが完了したと判断する（ステップＳ４３０：Ｙ）。制御部２０１は、その後、エレベータの利用モードを利用者モードに切り替える（ステップＳ４４０）。
【００４８】
上記実施の形態に係るエレベータ制御システムによれば、籠１０２と移動方向が同一のエレベータホールからの籠呼びに対応することにより、籠呼びに対して籠１０２が通過することがなくなり、エレベータの運用効率を上げることができるとともに、籠１０２の移動方向が変化するときにはロボットモードへの切り替えが必ずできて移動ロボット１０１の籠１０２の利用も保証することができる。
【００４９】
（変形例１）
次に、変形例１に係るエレベータ制御システムについて図４を参照して説明する。
【００５０】
図４は、変形例１に係るエレベータ制御システムの制御フローを示す図である。
図１に示したように、エレベータホールには、籠１０２の現在階を表示する籠表示器１０５が設けられている。
【００５１】
このため、ロボットモードに切り替えられた籠１０２が、利用者が籠呼びをした階を通過すると、エレベータのサービス性が劣る印象を利用者に与えるおそれがある。
【００５２】
そこで、変形例１では、エレベータの利用モードをロボットモードに切り替えた場合（ステップＳ４２０）、制御部２０１は、エレベータホールにおける籠表示器１０５の表示を消灯させる（ステップＳ４２１）。
【００５３】
その後、移動ロボット１０１へのサービスが完了し（ステップＳ４３０：Ｙ）、利用者モードに切り替えた場合（ステップＳ４４０）、制御部２０１は、エレベータホールにおける籠表示器１０５の表示を点灯（再開）させる（ステップＳ４４１）。
【００５４】
なお、ステップＳ４２１において、制御部２０１は、別途設けた表示器（図示略）にロボットモードに切り替わったことの表示や、利用者モードでなくなったことの表示をさせ、ステップＳ４４１でその表示器の表示を消灯させるようにしてもよい。
このように、ロボットモードに切り替えられた籠１０２が、利用者の籠呼び発生階を通過することを利用者にわからなくすることで、エレベータが通過することで生じる利用者の不満の発生を抑制することができる。
【００５５】
（変形例２）
次に、変形例２に係るエレベータ制御システムについて図５を参照して説明する。
図５は、変形例２に係るエレベータ制御システムの制御フローを示す図である。
【００５６】
変形例１は、利用者が籠呼び操作を行った階を籠１０２が通過することを、利用者にわからなくすることで、利用者の不満の発生を抑制することができるものであった。
【００５７】
これに対し、変形例２では、制御部２０１は、ロボットモードへの切替要求時における籠情報記憶部２０３に記憶されている籠１０２の移動する方向である第１移動方向と、逆方向の階にあるエレベータホールの籠表示器１０５を消灯させる。また、第１移動方向と、籠呼びをしたエレベータホールにおける籠呼び方向が逆方向である当該エレベータホールの籠表示器１０５を消灯させる（図５のステップＳ３６１）。
【００５８】
さらに、制御部２０１は、エレベータの利用モードをロボットモードに切り替えた場合（ステップＳ４２０）、エレベータホールにおける籠表示器１０５の表示を消灯させる（ステップＳ４２１）。その後、移動ロボット１０１へのサービスが完了し（ステップＳ４３０：Ｙ）、利用者モードに切り替えた場合（ステップＳ４４０）、制御部２０１は、エレベータホールにおける籠表示器１０５の表示を点灯（再開）させる（ステップＳ４４１）。
【００５９】
これにより、利用者はいち早く、エレベータがロボットモードに切り替わることがわかり、階段や他のエレベータを利用するなどの選択が可能となり、ロボットモードに切り替わったエレベータに対して、利用者の不満の発生を抑制することができる。
【００６０】
なお、上記実施の形態では、例えば、ロボットモードへの切替要求時での目的階記憶部２０６に記憶された籠１０２の第１移動方向が上方向で、目的階が８階であるとき、制御部２０１が、８階より上階（例えば、１０階）のエレベータホールでの籠呼びに応じて、籠１０２が移動する移動方向である第２移動方向（上方向）と第１方向（上方向）とが同一であるため、籠１０２を、８階より上階の籠呼び発生階に移動させた。
【００６１】
しかし、本発明はこれに限らず、ロボットモードへの切替要求時における籠１０２の現在位置と利用者によりすでに指定されている籠内行先要求階（目的階として目的階記憶部２０６に記憶される）との間に位置する籠呼び発生階に限り籠１０２を移動させ、それらの間に位置しない籠呼び発生階には移動させないように構成してもよい。これにより、特に高層階の建物においては、ロボットモードに切り替わるまでの時間を短縮でき、移動ロボット１０１の運用に、幾分重きを置いたエレベータの制御が可能となる。
【００６２】
なお、上記の構成においても、例えば、切替要求時での目的階が８階であって、７階から籠１０２に乗り込んだ利用者が籠内行先要求階として８階より上階（例えば、１０階）を指定した場合、制御部２０１は、図３〜図５のステップＳ３４０で、籠内行先要求階を目的階として目的階記憶部２０６に記憶させ、籠１０２を目的階（例えば、１０階）に移動させる。これにより、籠内の利用者にエレベータのサービス性が劣る印象を与えない。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
この発明のエレベータ制御システムは、利用者および移動ロボットの両者にとって効率的なエレベータシステムを構築することを可能とし、病院・マンションなどの建物内や、工場、建築現場などの移動ロボットが利用するエレベータに適用できる。
【符号の説明】
【００６４】
１０１  移動ロボット
１０２  籠
１０３  籠内行先階指示盤
１０４  籠呼スイッチ
１０５  籠表示器
１０６  利用者
１０７  利用者
１０８  ネットワーク
１２０  移動ロボットシステム
２００  エレベータ制御装置
２０１  制御部
２０２  ロボットモード要求記憶部
２０３  籠情報記憶部
２０４  籠呼び情報記憶部
２０５  籠内移動要求階記憶部
２０６  目的階記憶部
【図１】
0006635337.tif 000002
【図２】
0006635337.tif 000003
【図３】
0006635337.tif 000004
【図４】
0006635337.tif 000005
【図５】
0006635337.tif 000006