(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波振動する超音波振動子と、
前記超音波振動により生体組織を処置するプローブと、
前記プローブの前記生体組織に対する押し付け力に関連する第１の所定の値を検出する検知部と、
前記生体組織に応じた押し付け力に関連する第２の所定の値を記憶するメモリと、
前記検知部で検出された前記押し付け力に関連する第１の所定の値と、前記プローブの振幅と、前記プローブの共振周波数との積の値を算出する算出部と、
前記算出部で算出された前記押し付け力に関連する第１の所定の値と、前記プローブの振幅と、前記プローブの共振周波数との積の値を前記メモリに記憶された前記第２の所定の値と比較する比較部と、
前記比較部による比較結果に応じて所定の信号を生成する制御部と、
を具備する超音波手術システム。
【請求項２】
前記第２の所定の値は、４７００（Ｎ・μｍ・ｋＨｚ）である請求項１に記載の超音波手術システム。
【請求項３】
前記所定の信号は、前記押し付け力に関連する第１の所定の値と、前記プローブの振幅と、前記プローブの共振周波数との積の値を前記メモリに記憶された前記第２の所定の値未満であるときに操作者に対して報知をするための信号である請求項１に記載の超音波手術システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記報知を音声と表示の少なくとも一方によって行われる請求項３に記載の超音波手術システム。
【請求項５】
前記所定の信号は、前記押し付け力に関連する第１の所定の値と、前記プローブの振幅と、前記プローブの共振周波数との積の値を前記メモリに記憶された前記第２の所定の値にする制御を行うための信号である請求項１に記載の超音波手術システム。
【請求項６】
前記検知部は、前記押し付け力に関連する第１の所定の値を前記超音波振動子のインピーダンスに基づいて検知する請求項１に記載の超音波手術システム。
【請求項７】
検知部により、超音波振動するプローブの生体組織に対する押し付け力に関連する第１の所定の値を検出することと、
算出部により、前記検知部で検出された前記押し付け力に関連する第１の所定の値と、前記プローブの振幅と、前記プローブの共振周波数との積の値を算出することと、
比較部により、前記算出部で算出された前記押し付け力に関連する第１の所定の値と、前記プローブの振幅と、前記プローブの共振周波数との積の値をメモリに記憶された第２の所定の値と比較することと、
制御部により、前記比較部による比較結果に応じて所定の信号を生成することと、
を具備する超音波手術システムの作動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波手術システム及び超音波手術システムの作動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
生体組織を処置する処置具の１つとして超音波手術器具が知られている。超音波手術器具は、超音波振動しているプローブを被検体である生体組織に押し付けることによって生体組織の処置を行うように構成されている。効率のよい処置が行われるためには適切な押し付け力で押し付けが行われることが重要である。このため、例えば日本国特開２００３−２３５８６２号公報において提案されている超音波手術器具は、プローブが生体組織に接触した際の押し付け力に応じて機械的な変化を生じるばねと、ばねの変化を検出する検出手段とによって押し付け力を検知し、検知した押し付け力が所望の範囲内にあるときに超音波振動を発生させるようにしている。
【発明の概要】
【０００３】
プローブの押し付け力には、生体組織の種類に応じた適切な範囲がある。しかしながら、日本国特開２００３−２３５８６２号公報においては、生体組織の種類に応じて処理をすることについては特に言及がない。
【０００４】
本発明は、生体組織の種類に応じた適切な範囲の押し付け力で処置が行われる超音波手術システム及び超音波手術システムの作動方法を提供することを目的とする。
【０００５】
本発明の第１の態様の超音波手術システムは、超音波振動する超音波振動子と、前記超音波振動により生体組織を処置するプローブと、前記プローブの前記生体組織に対する押し付け力に関連する第１の所定の値を検出する検知部と、前記生体組織に応じた押し付け力に関連する第２の所定の値を記憶するメモリと、前記検知部で検出された前記押し付け力に関連する第１の所定の値と、前記プローブの振幅と、前記プローブの共振周波数との積の値を算出する算出部と、前記算出部で算出された前記押し付け力に関連する第１の所定の値と、前記プローブの振幅と、前記プローブの共振周波数との積の値を前記メモリに記憶された前記第２の所定の値と比較する比較部と、前記比較部による比較結果に応じて所定の信号を生成する制御部とを具備する。
【０００６】
本発明の第２の態様の超音波手術システムの作動方法は、検知部により、超音波振動するプローブの生体組織に対する押し付け力に関連する第１の所定の値を検出することと、算出部により、前記検知部で検出された前記押し付け力に関連する第１の所定の値と、前記プローブの振幅と、前記プローブの共振周波数との積の値を算出することと、比較部により、前記算出部で算出された前記押し付け力に関連する第１の所定の値と、前記プローブの振幅と、前記プローブの共振周波数との積の値をメモリに記憶された第２の所定の値と比較することと、制御部により、前記比較部による比較結果に応じて所定の信号を生成することとを具備する。
【０００７】
本発明によれば、生体組織の種類に応じた適切な範囲の押し付け力で処置が行われる超音波手術システム及び超音波手術システムの作動方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、各実施形態に係る超音波手術システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、第１の実施形態における超音波手術システムの主要な構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１の実施形態における制御回路の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、超音波手術システムの動作を示すフローチャートである。
【図５】図５は、軟骨に対して押し付け力又は振幅を変えた際の切削量の変化を測定する実験結果を示したグラフである。
【図６】図６は、第２の実施形態における制御回路の構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、超音波手術システムを用いた処置の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。  
［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態について説明する。図１は、本発明の各実施形態に係る超音波手術システム１の構成を示す図である。超音波手術システム１は、超音波によって生体組織に対する処置を行うための処置具１０と、処置具１０に駆動電力を供給する電源装置８０と、フットスイッチ９０とを有している。超音波手術システム１は、皮質骨等の硬い骨の切削に適したモードである皮質骨・海綿骨切削モードと軟骨の切削に適したモードである軟骨切削モードとを有する。しかしながら、超音波手術システム１は、骨の切削以外の処置にも用いられ得る。
【００１０】
処置具１０は、ハンドピース２０と、ハンドピース２０から突出しているプローブ１８０と、プローブ１８０の周囲に形成された細長形状のシース３０とを有している。以降の説明では、処置具１０におけるプローブ１８０側を処置具１０の先端側と称し、ハンドピース２０側を基端側と称することにする。
【００１１】
ハンドピース２０は、その内部に超音波振動子を有している。超音波振動子は、電源装置８０からの駆動電力に従って超音波振動する。ハンドピース２０は、この超音波振動子で発生した超音波振動をプローブ１８０に伝達する。プローブ１８０は、超音波振動子に接続されており、超音波振動子の振動に伴って振動する。
【００１２】
シース３０の先端は、半円筒状に形成されており、この半円筒状に形成された部分からプローブ１８０の先端に設けられた処置部１８１が露出されるようになっている。また、シース３０の先端には、例えばコールドナイフ１８２が形成されている。コールドナイフ１８２は、耐腐食性の金属材料によって形成されており、生体組織の切削を容易にするために用いられる。なお、コールドナイフ１８２は設けられていなくてもよい。
【００１３】
また、ハンドピース２０は、入力部２２を有している。入力部２２は、超音波振動子を駆動させるための指示を入力するための部位である。入力部２２は、皮質骨・海綿骨切削モードと軟骨切削モードとを切り替えるための複数のスイッチを含んでいてよい。入力部２２は、電源装置８０に接続されている。また、ハンドピース２０内の超音波振動子は、電源装置８０に接続されている。電源装置８０は、入力部２２への入力を検出し、それに応じた駆動電力を超音波振動子に供給する。
【００１４】
フットスイッチ９０は、ハンドピース２０に設けられた入力部２２と同様の機能を有する。すなわち、フットスイッチ９０には、入力部２２と同様に皮質骨・海綿骨切削モードと軟骨切削モードとを切り替えるための複数のスイッチを含んでいてよい。電源装置８０は、フットスイッチ９０への入力を検出したら、それに応じた駆動電力を超音波振動子に供給する。なお、入力部２２とフットスイッチ９０は、少なくともいずれか一方が設けられていればよい。
【００１５】
処置を行う際には、ユーザは、ハンドピース２０を保持し、超音波振動するプローブ１８０に設けられた処置部１８１を処置対象である生体組織に接触させる。このとき、ユーザは、入力部２２又はフットスイッチ９０を操作して超音波振動子を振動させる。超音波振動子で発生した振動は、プローブ１８０に伝達される。振動するプローブ１８０の処置部１８１と生体組織が接触することにより、生体組織の切削等の処置がなされる。
【００１６】
図２は、本発明の第１の実施形態における超音波手術システム１の主要な構成を示すブロック図である。図２において、図１で説明したのと同様の構成については、図１と同様の参照符号を付すことで説明を省略する。
【００１７】
図２に示すように、電源装置８０は、制御回路８１と、モニタ８２と、スピーカ８３とを有している。
【００１８】
制御回路８１は、例えば超音波振動子２４の駆動電力を生成する出力生成回路と、操作者による軟骨の処置が適切に行われているか否かを操作者に対して報知する回路とを有するＩＣとして構成されている。制御回路８１は、入力部２２又はフットスイッチ９０からの入力に応じて超音波振動子２４の駆動電力を制御する。また、制御回路８１は、軟骨の処置が適切に行われているか否かを判定し、判定結果に応じて、例えば、現在のプローブ１８０の押し付けが適切であるか否かを例えばモニタ８２を利用したり、スピーカ８３を利用したり、又はその両者を利用したりして報知する。
【００１９】
モニタ８２は、例えば液晶ディスプレイであり、制御回路８１による制御に基づいて各種の画像を表示する。スピーカ８３は、制御回路８１による制御に基づいて各種の音声を発する。
【００２０】
図３は、第１の実施形態における制御回路８１の構成を示すブロック図である。制御回路８１は、出力生成回路８１１と、電圧電流検知回路８１２と、インピーダンス検知回路８１３と、算出回路８１４と、比較回路８１５と、メモリ８１６と、報知回路８１７とを有している。
【００２１】
出力生成回路８１１は、レギュレータ等の電源生成回路を有する。入力部２２又はフットスイッチ９０の操作があったとき、出力生成回路８１１は、入力部２２又はフットスイッチ９０からの指示値に応じた振幅で超音波振動子２４が振動するように超音波振動子２４の駆動電力を生成する。
【００２２】
軟骨切削モードにおける振幅と皮質骨・海綿骨切削モードにおける振幅とでは、軟骨切削モードにおける振幅のほうが高く設定される。これは、軟骨切削モードでは、主として、超音波振動による摩擦熱によって切削が行われるためである。ここで、質量ｍ［ｋｇ］の物体が動摩擦係数μ´の粗い水平面をｓ［ｍ］滑ったときの熱量Ｑ［Ｊ］は、重力加速度をｇ（ｍ／ｓ２）とすると、以下の（式１）で与えられる。  
Ｑ＝μ´ｍｇｓ                                    （式１）
（式１）において、押し付け力を粗い面に対する力の垂直成分とすると、プローブ１８０の押し付け力（Ｎ）の大きさは、上式のｍｇに対応していると考えることができる。また、sは超音波プローブの縦振動の振幅に相当する。したがって、押し付け力が一定であれば、プローブ１８０の振幅を大きくするほど軟骨の切削量は大きくなる。さらに、（式１）は、１回の振動における熱量である。熱量Ｑは、超音波プローブの周波数にも比例して大きくなる。このため、軟骨切削モードにおいては、切削の効率を向上させるために、可能な限りで超音波振動の振幅及び超音波プローブの周波数（共振周波数）の少なくとも一方は大きく設定される。一方、皮質骨・海綿骨切削モードでは、超音波振動による摩擦熱よりも、超音波振動による衝撃によって切削が行われる。皮質骨・海綿骨切削モードでは、超音波振動による摩擦熱は切削に余り寄与しない。このため、皮質骨・海綿骨切削モードにおける超音波振動の振幅及び超音波プローブの共振周波数は軟骨切削モードにおける振幅及び超音波プローブの共振周波数よりも小さく設定されてよい。ここでは、押し付け力を粗い面に対する力の垂直成分としているが、押し付け力を、例えば垂直に対して角度を持っている状態の力として考えることももちろん可能である。
【００２３】
電圧電流検知回路８１２は、出力生成回路８１１の出力電圧及び出力電流をそれぞれ検知する。
【００２４】
インピーダンス検知回路８１３は、電圧電流検知回路８１２で検知された出力電圧と出力電流との比から超音波振動子２４のインピーダンスを算出する。超音波振動子２４のインピーダンスは、生体組織へのプローブ１８０の押し付け力によって変化し得る。したがって、インピーダンス検知回路８１３は、超音波振動子２４のインピーダンスを検出することによってプローブ１８０の押し付け力を間接的に検出する検知回路として機能する。超音波振動子２４のインピーダンスは、超音波振動子２４が押し当てられている生体組織の種類や温度によっても変化し得る。したがって、インピーダンスから押し付け力を算出する際には、生体組織の種類及び温度に応じてインピーダンスの値を補正することが望ましい。また、押し付け力の変化がインピーダンスに与える影響は、生体組織の種類や温度変化の影響に比べて小さい。このため、インピーダンスから押し付け力を算出する際に、生体組織の種類及び温度の影響を無視するようにしてもよい。
【００２５】
算出回路８１４は、インピーダンス検知回路８１３で検知されたインピーダンスの値を押し付け力の値に変換する。そして、算出回路８１４は、変換した押し付け力の値、現在のプローブの振幅、現在のプローブの共振周波数の積を算出する。
【００２６】
比較回路８１５は、算出回路８１４で算出された積の値と、メモリ８１６に記憶されている積の値とを比較する。そして、比較回路８１５は、比較結果に応じた報知をするように報知回路８１７に指示する。
【００２７】
メモリ８１６に記憶されている積の値の範囲は、切削量と熱侵襲とのバランスで決められる。また、積の値の範囲としては、皮質骨・海綿骨切削モードと軟骨切削モードとで異なるものが用いられる。詳細については後で説明する。また、メモリ８１６は、インピーダンス検知回路８１３で検知されたインピーダンスの値を押し付け力の値に変換するためのテーブルを記憶している。このテーブルは、例えば、プローブ１８０の振幅を一定値とした状態で、プローブ１８０の押し付け力を種々に変化させたときのインピーダンスの変化を実測していくことで得られる。
【００２８】
報知回路８１７は、比較回路８１５からの指示に従ってモニタ８２及びスピーカ８３を利用して操作者に対する報知を行うための信号を生成する。この報知は、操作者による現在の処置が適切であるか否かである。また、報知は、押し付け力の変更をユーザに対して促す通知、プローブの振幅の変更をユーザに対して促す通知、超音波振動子の交換によるプローブの共振周波数の変更をユーザに対して促す通知等であってもよい。
【００２９】
以下、本実施形態に係る超音波手術システム１の動作を説明する。図４は、超音波手術システム１の動作を示すフローチャートである。図４の処理は、例えば超音波手術システム１の電源がオンされ、入力部２２又はフットスイッチ９０が操作された時に開始される。
【００３０】
ステップＳ１において、出力生成回路８１１は、超音波振動子２４を駆動するための駆動電力を生成する。入力部２２又はフットスイッチ９０によって軟骨切削モードであることが指示されたときには、出力生成回路８１１は、軟骨切削モードのために予め設定された指示値に対応した振幅で超音波振動が発生するように駆動電力を生成する。一方、入力部２２又はフットスイッチ９０によって皮質骨・海綿骨切削モードであることが指示されたときには、出力生成回路８１１は、皮質骨・海綿骨切削モードのために予め設定された指示値に対応した振幅で超音波振動が発生するように駆動電力を生成する。なお、出力生成回路８１１は、駆動電力をフィードバック制御するように構成されていてもよい。この場合、例えば電圧電流検知回路８１２で検知された出力生成回路８１１の出力電流は出力生成回路８１１に戻される。そして、出力生成回路８１１は、戻された出力電流が指示値と一致するように出力電圧を制御する。
【００３１】
ステップＳ２において、インピーダンス検知回路８１３は、電圧電流検知回路８１２によって検知された出力電圧及び出力電流の比から超音波振動子２４のインピーダンスを算出する。
【００３２】
ステップＳ３において、算出回路８１４は、メモリ８１６に予め記憶されているテーブルに従って、インピーダンス検知回路８１３で算出されたインピーダンスの値を押し付け力の値に変換する。そして、算出回路８１４は、インピーダンスの値から得られた現在の押し付け力の値と、現在のプローブの振幅と、現在のプローブの共振周波数との積を算出する。
【００３３】
ステップＳ４において、比較回路８１５は、算出回路８１４で算出された積の値とメモリ８１６に予め記憶されている積の値とを比較する。そして、比較回路８１５は、比較結果に基づいて、操作者による現在の軟骨の処置は適切であるか否かを判定する。例えば、現在の積の値がメモリ８１６に予め記憶されている積の値を超えていればであれば、現在の軟骨の処置は適切であると判定される。
【００３４】
以下、押し付け力の範囲について説明する。図５は、軟骨に対して押し付け力、振幅、共振周波数の積の値を変えた際の切削量の変化を測定する実験結果を示したグラフである。図５は、測定対象の軟骨の６点（Ｎ＝６）における切削量（切削された皮質骨の体積）の平均値が示されている。
【００３５】
図５に示すように、軟骨の場合には、全体的な傾向としては、押し付け力、振幅、共振周波数の積が大きくなるほどに切削量は大きくなる。ただし、軟骨の場合には、積の値が４７００［Ｎ・μｍ・ｋＨｚ］以下では軟骨が溶解せず、切削が進まない。これは、軟骨は主に超音波振動による摩擦熱によって切削されるためである。したがって、本実施形態では積の値４７００［Ｎ・μｍ・ｋＨｚ］の値がメモリ８１６に記憶される。
【００３６】
このように、比較回路８１５は、図５に示される関係によって値を現在の積の値と比較する。ステップＳ４において、現在の軟骨の処置が適切であると判定されたときには、処理はステップＳ５に移行する。ステップＳ４において、現在の軟骨の処置が適切でないと判定されたときには、処理はステップＳ６に移行する。
【００３７】
ステップＳ５において、比較回路８１５は、現在の軟骨の処置が適切である旨を報知回路８１７に通知する。この通知を受けて、報知回路８１７は、操作者による現在の軟骨の処置が適切である旨をモニタ８２及びスピーカ８３を利用して操作者に報知する。その後、処理は、ステップＳ７に移行する。報知は、例えば「適度な条件です」といった文字をモニタ８２に表示させたり、音声をスピーカ８３から発するようにしたり、その両者を利用したりすることで行われる。
【００３８】
ステップＳ６において、比較回路８１５は、現在の軟骨の処置が適切でない旨を報知回路８１７に通知する。この通知を受けて、報知回路８１７は、操作者に対してモニタ８２及びスピーカ８３を利用して操作者に報知する。その後、処理は、ステップＳ７に移行する。報知は、例えば「プローブをもっと強く押し付けるか、プローブの振幅を大きくするか、超音波振動子を交換してください」といった文字をモニタ８２に表示させたり、音声をスピーカ８３から発するようにしたり、その両者を利用したりすることで行われる。
【００３９】
ステップＳ７において、出力生成回路８１１は、処理を終了するか否かを判定する。例えば、超音波手術システム１の電源がオフされた場合又は入力部２２或いはフットスイッチ９０の操作が解除された場合に処理を終了すると判定される。ステップＳ７において、処理を終了すると判定された場合には、図４の処理は終了する。ステップＳ７において、処理を終了しないと判定された場合には、処理はステップＳ１に戻る。
【００４０】
以上説明したように本実施形態によれば、操作者によるプローブ１８０の生体組織への押し付け力、プローブの振幅、プローブの共振周波数の積が所定の積の値と比較され、その比較結果に応じて操作者による現在の軟骨の処置が適切であるか否かが報知される。これにより、操作者は、適切な軟骨の処置を行うことが可能である。
【００４１】
なお、図４の各ステップの処理は「回路」を用いて行われるが、ソフトウェアによって行われてもよい。
【００４２】
［第２の実施形態］
以下、本発明の第２の実施形態について説明する。第１の実施形態は、現在の押し付け力、プローブの振幅、プローブの共振周波数の積と所定の積の値とを比較して、その比較結果に応じて操作者に対して報知を行うものである。これに対し、第２の実施形態は、現在の押し付け力、プローブの振幅、プローブの共振周波数の積と所定の積の値を比較して、その比較結果に応じて超音波振動子２４の振幅をフィードバック制御するものである。
【００４３】
図６は、第２の実施形態における制御回路８１の構成を示すブロック図である。制御回路８１は、出力生成回路８１１と、電圧電流検知回路８１２と、インピーダンス検知回路８１３と、算出回路８１４と、比較回路８１５と、メモリ８１６とを有している。第２の実施形態における制御回路８１は、比較回路８１５の出力が出力生成回路８１１に戻されるように構成されている。
【００４４】
第２の実施形態における出力生成回路８１１は、第１の実施形態における出力生成回路８１１と同様に皮質骨・海綿骨切削モードと軟骨切削モードとで異なる振幅の超音波振動が発生するように駆動電力を制御する。また、第２の実施形態における出力生成回路８１１は、軟骨切削モードの際には、現在の積の値とメモリ８１６に予め記憶されている積の値との差に応じて例えば振幅を増減させるように制御する。例えば、出力生成回路８１１は、現在の積の値を４７００［Ｎ・μｍ・ｋＨｚ］とするように振幅を増減させるように制御する。
【００４５】
以上説明したように本実施形態によれば、現在の積の値とメモリ８１６に予め記憶されている積の値との差に応じて振幅のフィードバック制御が行われる。このため、操作者は、例えば押し付けの強さを変えることなく、処置を行うことができる。
【００４６】
なお、前述の例では、振幅を増減させる例を説明している。これに対し、現在の積の値とメモリ８１６に予め記憶されている積の値との差に応じて共振周波数を変更するようにしてもよい。例えば、異なる処置具に複数の異なる共振周波数の超音波振動子が設けられていれば、この超音波振動子の切り替えによってプローブの共振周波数を変更することが可能である。
【００４７】
［第３の実施形態］
以下、本発明の第３の実施形態について説明する。第３の実施形態は、超音波手術システムを用いた処置方法である。図７は、超音波手術システム１を用いた処置の流れを示すフローチャートである。図７は、膝関節における変性軟骨の切削処置の流れを示している。図７の流れは、膝関節に限らず、肩関節等の他の関節に対する処置に対しでも適用可能である。
【００４８】
ステップＳ１０１において、医師は、トロッカーを用いて、処置対象の生体組織（ここでは膝関節内の変性軟骨）の位置まで処置具及び関節鏡を挿入できるようにするためのポートを形成する。
【００４９】
ステップＳ１０２において、医師は、関節鏡用のポートを通して関節鏡及び超音波手術システム１の処置具１０を膝関節内に挿入する。
【００５０】
ステップＳ１０３において、医師は、関節鏡を通してモニタ上に表示される膝関節内の画像を見ながら、超音波手術システム１の処置部１８１を処置対象である変性軟骨に接触させる。
【００５１】
ステップＳ１０４において、医師は、例えば入力部２２を操作して超音波手術システム１を軟骨溶解モードに設定し、変性軟骨に対して処置具を押し付けつつ、処置具の押し付け具合を確認しながら切削する。このとき、医師の押し付けが弱い場合、プローブの振幅が小さい場合等では、例えばモニタ８２に「プローブをもっと強く押し付けるか、プローブの振幅を大きくするか、超音波振動子を交換してください」といった表示されるので、医師は手を止めることなく、モニタ８２を見ながら押し付けを強めたりして処置を続行する。その結果、適切な処置が行われるようになった際には、例えばモニタ８２に「適度な条件です」と表示されるため、医師はモニタ８２を見て現状の押し付け具合等を保ちながら処置を行う。
【００５２】
以上説明したように本実施形態によれば、医師は現在の処置が適切であるか否かを音声やモニタの表示によって直感的に把握することができるため、効率よく、且つ熱侵襲の少ない安全な手術を、手を止めることなく行うことができる。
【００５３】
また、第２の実施形態に記載のシステムを使った場合については、医師は押し付け力等を気にせず手術を進めることができる。
【００５４】
以上実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。例えば、前述の各実施形態では、押し付け力は、超音波振動子のインピーダンスに基づいて検知される。しかしながら、押し付け力は、超音波振動子のインピーダンス以外から検知されてもよい。例えば、押し付け力は、歪ゲージ等の力を直接的に検知するセンサによって検知されてもよい。この他、プローブの共振周波数の変化から押し付け力が検知されてもよい。温度から押し付け力が検知されてもよい。
【００５５】
また、超音波振動子のインピーダンスから生体組織の状態を識別する技術も知られている。この技術は、前述の各実施形態に適用されてもよい。この場合、識別された生体組織に応じた積の値が選択される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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