(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数行の保管領域を有する棚部と、
前記棚部と出庫領域との間を移動可能であり、前記保管領域への物品の搬入および搬出を行う物品搬送部と、
を備え、
前記物品搬送部は、
昇降可能な昇降部と、
前記昇降部に設けられ、前記保管領域へ進退し、前記保管領域に保管されている複数の物品を前記昇降部へ移動可能なシャトル部と、
前記昇降部に設けられ、前記シャトル部により前記昇降部へ移された複数の物品のうち任意の一つを保持可能な保持部と、
前記昇降部に設けられ、前記シャトル部により前記昇降部へ移された複数の物品を上方へ移動可能な持上げ部と、
を有する自動倉庫システム。
【請求項２】
前記持上げ部は、
前記シャトル部により前記昇降部へ移された複数の物品をそれぞれ載置する複数の載置部を有し、
前記複数の載置部を個別に上方へ移動可能である請求項１記載の自動倉庫システム。
【請求項３】
前記物品搬送部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記シャトル部を進退させて前記保管領域に保管されている複数の物品を前記昇降部へ移し、移された前記複数の物品のうち任意の一つを前記保持部により保持させ、前記シャトル部を進退させて前記複数の物品のうち前記保持部が保持した物品を除く残りを前記保管領域へ戻す、
請求項１又は請求項２に記載の自動倉庫システム。
【請求項４】
前記保持部は、前記シャトル部の進退と干渉せずに物品を保持可能である請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の自動倉庫システム。
【請求項５】
前記複数の保管領域の各々は、前記シャトル部の進退方向の幅より、前記進退方向と直交する水平方向の幅の方が長く、複数の物品として一方向に長い複数の長尺部材を前記進退方向に並べて保管可能である、
請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の自動倉庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の保管領域を有する複数の移動棚と、床上を走行するスタッカークレーンとを有する物品保管設備が示されている。スタッカークレーンは移動棚の任意の保管領域の横まで移動し、保管領域から物品を搬出或いは保管領域へ物品を搬入できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３４４６８６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
棚部の保管領域に物品を保管する場合、物品の形状および大きさによっては、１つの保管領域に複数の物品を収容した方が、無駄なスペースを少なくして多くの物品を効率的に保管できる場合がある。スタッカークレーンのような従来の物品搬送装置を用いて、１つの保管領域に複数の物品を収容する場合、これらの複数の物品は一度にまとめて保管領域に搬入され、また、搬出されることになる。
【０００５】
一方、物品を自動的に出し入れできる自動倉庫システムにおいては、物品を個別に出庫できるように要求されることが多い。複数の物品を収容した１つの保管領域から物品を個別に出庫する場合、一旦、スタッカークレーンにより複数の物品を出庫スペースへ移動し、人手により１つの物品を出庫スペースから取り出すことで対応できる。出庫スペースに残ったその他の物品は、スタッカークレーンにより保管領域に戻せばよい。しかしながら、このような処理では、スタッカークレーンが保管領域と出庫スペースとの間を何度も往復するなど作業効率が低くなる。
【０００６】
従って、従来のシステムでは、１つの保管領域に複数の物品を収容できる場合でも、物品の保管効率を犠牲にして作業効率を上げるか、或いは、物品の保管効率を優先して作業効率を下げるか選択するしかなかった。
【０００７】
本発明は、物品の保管効率の向上と物品を個別に出し入れする際の作業効率の向上とを両立できる自動倉庫システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る自動倉庫システムは、
複数行の保管領域を有する棚部と、
前記棚部と出庫領域との間を移動可能であり、前記保管領域への物品の搬入および搬出を行う物品搬送部と、
を備え、
前記物品搬送部は、
昇降可能な昇降部と、
前記昇降部に設けられ、前記保管領域へ進退し、前記保管領域に保管されている複数の物品を前記昇降部へ移動可能なシャトル部と、
前記昇降部に設けられ、前記シャトル部により前記昇降部へ移された複数の物品のうち任意の一つを保持可能な保持部と、
前記昇降部に設けられ、前記シャトル部により前記昇降部へ移された複数の物品を上方へ移動可能な持上げ部と、
を有する構成とした。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、物品の保管効率の向上と物品を個別に出し入れする際の作業効率の向上とを両立することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態の自動倉庫システムを示す正面図である。
【図２】実施の形態の自動倉庫システムを示す平面図である。
【図３】物品搬送部を示す正面図である。
【図４】物品搬送部を示す側面図である。
【図５】移動棚の保管領域を示す正面図である。
【図６】移動棚の保管領域を示す側面図である。
【図７】長尺部材を出庫する制御手順の一例を説明する図で、（ａ）〜（ｃ）はその第１ステップ〜第３ステップである。
【図８】長尺部材を出庫する制御手順の一例を説明する図で、（ａ）〜（ｃ）はその第４ステップ〜第６ステップである。
【図９】長尺部材を出庫する制御手順の一例を説明する図で、（ａ）〜（ｃ）はその第７ステップ〜第９ステップである。
【図１０】長尺部材をまとめる詰め合わせ処理の制御手順の一例を説明する図で、（ａ）〜（ｃ）はその第１ステップ〜第３ステップである。
【図１１】長尺部材をまとめる詰め合わせ処理の制御手順の一例を説明する図で、（ａ）〜（ｃ）はその第４ステップ〜第６ステップである。
【図１２】長尺部材をまとめる詰め合わせ処理の制御手順の一例を説明する図で、（ａ）〜（ｃ）はその第７ステップ〜第９ステップである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態の自動倉庫システムを示す正面図である。図２は、実施の形態の自動倉庫システムを示す平面図である。図１および図２において、Ｘ軸方向とＹ軸方向とは互いに直交する略水平方向を示し、Ｚ軸方向は略鉛直方向を示している。
【００１３】
本発明の実施の形態の自動倉庫システム１は、保管する物品として一方向に長い長尺部材Ｈ（図６を参照）を高効率に保管し、且つ、長尺部材Ｈを個別に出庫できるシステムである。自動倉庫システム１は、複数の移動棚１０と、物品搬送部２０と、物品搬送部２０を移送する移送部３０と、これらを制御する制御部５０とを備えている。移動棚１０は、本発明に係る棚部の一例に相当する。
【００１４】
複数の移動棚１０の各々は、Ｚ軸方向に並んだ複数の保管領域を有する。各移動棚１０は、Ｘ軸方向の幅がＹ軸方向の幅およびＺ軸方向の高さより短く、Ｘ軸方向に並んで、Ｘ軸方向に移動可能に配置されている。複数の移動棚１０は、これらの間に物品搬送部２０の通路を設けられるように、Ｘ軸方向に空間の余裕を持って並んでいる。任意の移動棚１０がＸ軸方向の一方に移動し、これに隣接した移動棚１０がＸ軸方向の他方に移動することで、任意の移動棚１０とそれに隣接する移動棚１０との間に通路を設けることができる。移動棚１０は、制御部５０の制御に基づいて電気的な駆動により移動する。
【００１５】
物品搬送部２０は、複数の移動棚１０の間に設けられた通路に進入して昇降し、任意の移動棚１０の任意の保管領域から長尺部材Ｈの搬入と搬出とを行う。物品搬送部２０は、被ガイド部２２を有し、被ガイド部２２が移動棚１０の支柱１２にガイドされることで姿勢を維持して昇降する。被ガイド部２２は、具体的には、昇降方向にのみ移動可能なように支柱１２に接触する複数のローラにより構成できる。なお、被ガイド部２２を案内する構成は、移動棚１０の支柱１２に限られず、移動棚１０に専用のガイドレールを設けて、これをガイドとしてもよい。物品搬送部２０は、制御部５０の制御に基づいて電気的な駆動により昇降する。
【００１６】
移送部３０は、物品搬送部２０をワイヤー等で吊った移動体３１と、Ｘ軸方向に延びるガイドレール３２とを備える。移送部３０は、物品搬送部２０が移動棚１０より上方にあるとき、移動体３１がガイドレール３２に沿ってＸ軸方向に移動することで、物品搬送部２０をＸ軸方向に移送する。移送部３０は、制御部５０の制御に基づいて電気的な駆動により物品搬送部２０を移送する。
【００１７】
制御部５０は、移動棚１０を移動する制御と、物品搬送部２０の昇降および移送の制御と、後述する物品搬送部２０の各部の駆動制御とを行う。
【００１８】
続いて、物品搬送部２０の詳細を説明する。
【００１９】
図３は、物品搬送部を示す正面図である。図４は、物品搬送部を示す側面図である。
【００２０】
物品搬送部２０は、昇降部２１と、シャトル部２３と、保持部２４と、持上げ部２５と、保持部２４をＸ軸方向へ移動する移動機構２６とを有する。
【００２１】
昇降部２１は、例えばフレーム状であり、上述した被ガイド部２２（図２を参照）によって姿勢を変化させずに複数の移動棚１０の間の通路で昇降可能である。昇降部２１は、昇降部２１を吊っているワイヤーの巻き取りと繰り出しにより昇降する。ワイヤーの巻き取りと繰り出しは、物品搬送部２０が行ってもよいし、移送部３０が行ってもよい。
【００２２】
シャトル部２３は、昇降部２１に設けられ、Ｘ軸方向に移動して保管領域へ進退可能に構成されている。シャトル部２３は、保管領域への進退により、複数の長尺部材ＨをＸ軸方向に並べた状態で、保管領域から昇降部２１へ、或いは、昇降部２１から保管領域へ移動できる。シャトル部２３の載置面には、複数の長尺部材Ｈを個々に位置決めするストッパーが設けられていてもよい。
【００２３】
図２および図４に示すように、昇降部２１には、複数のシャトル部２３が設けられている。複数のシャトル部２３は、所定間隔を開けてＹ軸方向に並んで配置され、互いに同様の動作を行うように構成されている。
【００２４】
持上げ部２５は、昇降部２１に設けられ、昇降部２１に移された複数の長尺部材Ｈのうち、任意の１つ又は複数を上方に持ち上げることができる。持上げ部２５は、複数の長尺部材Ｈをそれぞれ載置できる複数の載置部２５ａと、複数の載置部２５ａをそれぞれ下方で支える複数の棒状の支持部材２５ｂと、複数の支持部材２５ｂをそれぞれ上下に駆動する複数の駆動部２５ｃとを有する。持上げ部２５は、シャトル部２３の載置面より下方の位置まで下降でき、下降したときに、長尺部材Ｈを載せたシャトル部２３の進退と干渉しない。
【００２５】
図２および図４に示すように、昇降部２１には、複数セットの持上げ部２５が設けられている。ここでは、Ｘ軸方向に並んだ複数の持上げ部２５を１セットとしている。複数セットの持上げ部２５は、複数のシャトル部２３と位置を異ならせて、所定間隔を開けてＹ軸方向に並んで配置されている。複数セットの持上げ部２５は、互いに同様の動作を行うように構成されている。
【００２６】
保持部２４は、昇降部２１に設けられ、長尺部材Ｈを摘まみ持つなどして保持することができる。移動機構２６は、昇降部２１に設けられ、保持部２４をＸ軸方向に移動する。移動機構２６は、具体的には、Ｙ軸方向に延設されて保持部２４を上方で支持する横材２６ａと、横材２６ａを支持する支持ブロック２６ｂと、支持ブロック２６ｂをＸ軸方向に案内するガイドレール２６ｃと、支持ブロック２６ｂを駆動する駆動装置とを有する。保持部２４は、これらの動作によって、持上げ部２５と協働して、持上げ部２５により持ち上げられた１つの長尺部材Ｈを保持することができる。保持部２４は、シャトル部２３の上方に設けられ、長尺部材Ｈを載せたシャトル部２３の進退と干渉することなく、長尺部材Ｈの保持を続けることができる。
【００２７】
図２および図４に示すように、昇降部２１には、複数の保持部２４が設けられている。複数の保持部２４は、所定間隔を開けてＹ軸方向に並んで配置され、互いに同様の動作を行うように構成されている。
【００２８】
図５は、移動棚の保管領域を示す正面図である。図６は、移動棚の保管領域を示す側面図である。
【００２９】
移動棚１０には、図５および図６に示すような複数の保管領域が設けられている。各保管領域は、Ｚ軸方向の幅よりもＸ軸方向の幅、並びにＹ軸方向の幅が長く、Ｙ軸方向に長い長尺部材ＨをＸ軸方向に並べて保管することができる。各保管領域は、Ｘ軸方向に長尺部材Ｈを通す開口を有しており、Ｘ軸方向から長尺部材Ｈを搬入および搬出できる。
【００３０】
各保管領域には、複数の長尺部材Ｈが載置される複数の第１横材１１ａと、複数の第１横材１１ａを下方で支える複数の第２横材１１ｂとを有する。第１横材１１ａはＸ軸方向に延設され、第２横材１１ｂはＹ軸方向に延設されている。第１横材１１ａには、複数の長尺部材Ｈの位置を決めるストッパー１１ｃが設けられている。複数の第１横材１１ａは、物品搬送部２０の複数のシャトル部２３と位置が異なるように所定間隔を開けてＹ軸方向に並んで配置されている。複数のシャトル部２３が複数の第１横材１１ａの間に進行して所定高さ上昇することで、複数の長尺部材Ｈを第１横材１１ａからシャトル部２３へ移すことができる。
【００３１】
続いて、自動倉庫システム１の動作について説明する。
【００３２】
＜出庫処理＞
図７〜図９は、長尺部材を出庫する制御手順の一例を説明する図である。図７（ａ）〜（ｃ）には、その第１ステップ〜第３ステップを示し、図８（ａ）〜（ｃ）には、第４ステップ〜第６ステップを示し、図９（ａ）〜（ｃ）には、第７ステップ〜第９ステップを示す。
【００３３】
ここでは、複数の移動棚１０の複数の保管領域のうち、例えば、最下方の１つの保管領域を、長尺部材Ｈを出庫するための出庫領域１８（図１を参照）として使用し、任意の保管領域に保管された１つの長尺部材Ｈを出庫領域１８へ移動する手順を説明する。
【００３４】
この場合、物品搬送部２０は、先ず、出庫対象の長尺部材Ｈが保管された保管領域の横に移動した後、シャトル部２３をこの保管領域に進行させ（図７（ａ））、昇降部２１を所定高さ上昇させることで複数の長尺部材Ｈをシャトル部２３に載せる（図７（ｂ））。その後、シャトル部２３が退行することで、複数の長尺部材Ｈを物品搬送部２０に移動する（図７（ｃ））。このとき、持上げ部２５の載置部２５ａの上端は、シャトル部２３の載置面より下方に位置するため、持上げ部２５はシャトル部２３に載置された複数の長尺部材Ｈの移動を妨げない。
【００３５】
次に、移動機構２６が駆動して保持部２４が出庫対象の長尺部材Ｈの上方に位置し（図８（ａ））、持上げ部２５が出庫対象の長尺部材Ｈを保持部２４の箇所まで持ち上げ、これを保持部２４が保持する（図８（ｂ））。その後、持上げ部２５が下方に戻る（図８（ｃ））。
【００３６】
ここで、持上げ部２５の効果について説明する。仮に、持上げ部２５を設ける代わりに、保持部２４が下降して長尺部材Ｈを保持する構成を採用したとする。この構成では、複数の長尺部材Ｈが高密度に並んでいる場合、保持部２４の先端を対象の長尺部材Ｈの下側へ通すことが難しい。よって、複数の長尺部材Ｈを、間隔を開けて並べる必要があり、複数の長尺部材Ｈの高密度な保管を阻害する。一方、持上げ部２５があることで、複数の長尺部材Ｈが高密度に並んでいても、このうちの一つを持上げ部２５が持ち上げることで、保持部２４は容易にこれを保持することができる。よって、持上げ部２５によって高密度な長尺部材Ｈの保管が可能となる。
【００３７】
保持部２４が出庫対象の長尺部材Ｈを保持して、全ての持上げ部２５が下方へ待機したら、次いで、シャトル部２３が保管領域へ進行し（図９（ａ））、物品搬送部２０が所定高さ下降する。これにより、保管領域から搬出した複数の長尺部材Ｈのうち保持部２４により保持されたものを除いた残りが、シャトル部２３から保管領域の第１横材１１ａの上へ移される（図９（ｂ））。そして、残りの長尺部材Ｈが保管領域へ移された状態で、シャトル部２３が退行して昇降部２１内へ戻る（図９（ｃ））。
【００３８】
また、これらの動作と並行して、移動機構２６により保持部２４が物品搬送部２０の中央など所定位置に移動する（図９（ａ））。さらに、保持部２４の位置に対応した持上げ部２５が上昇して保持部２４から長尺部材Ｈを受け取り（図９（ｂ））、持上げ部２５が下降して長尺部材Ｈをシャトル部２３に載置する（図９（ｃ））。なお、図９（ａ）〜（ｃ）に示した保持部２４および持上げ部２５の動きは、図９（ａ）〜（ｃ）に示したシャトル部２３の動作の後に行ってもよい。
【００３９】
続いて、物品搬送部２０が移動棚１０の出庫領域１８（図１を参照）の横へ移動し、シャトル部２３の進退および昇降部２１の所定高さの昇降により、出庫対象の長尺部材Ｈを出庫領域１８の第１横材１１ａの上へ移動する。
【００４０】
このような手順によって、任意の保管領域に保管された任意の長尺部材Ｈを出庫領域１８へ移動することができる。上記の移動棚１０および物品搬送部２０の動作は制御部５０の制御によって実行される。
【００４１】
＜詰め合わせ処理＞
次に、複数の保管領域で疎らに保管されている複数の長尺部材Ｈを１つの保管領域にまとめる詰め合わせ処理の動作手順について説明する。
【００４２】
図１０〜図１２は、長尺部材をまとめる詰め合わせ処理の制御手順の一例を説明する図である。図１０（ａ）〜（ｃ）には、その第１ステップ〜第３ステップを示し、図１１（ａ）〜（ｃ）には、第４ステップ〜第６ステップを示し、図１２（ａ）〜（ｃ）には、第７ステップ〜第９ステップを示す。
【００４３】
詰め合わせ処理では、先ず、物品搬送部２０は長尺部材Ｈが疎らに保管された保管領域の横へ移動し、シャトル部２３を進退させてこの保管領域から１つ又は複数の長尺部材Ｈを物品搬送部２０内へ移動する（図１０（ａ））。その後、持上げ部２５と保持部２４と移動機構２６との協働により、Ｘ軸方向の一方に１つの又は複数の長尺部材Ｈが集められるように、長尺部材Ｈの配置が変更される（図１０（ｂ））。ここでは、後述する仮置き領域１９の横に物品発送部２０が移動した際に、仮置き領域１９に近い方に長尺部材Ｈが集められる。
【００４４】
なお、シャトル部２３の長尺部材Ｈが載置される複数の載置箇所の各々には、長尺部材Ｈの有り又は無しを個別に検知するセンサが設けられるとよい。制御部５０は、このセンサの出力に基づいて長尺部材Ｈの配置を変更する処理を実行することで、例えば変則的に長尺部材Ｈが搬入又は搬出されていて、管理上の長尺部材Ｈの位置と実際の位置とが異なるような場合に対応することができる。
【００４５】
続いて、物品搬送部２０は、仮置き領域１９の横方に移動し、長尺部材Ｈが一方に集められた状態でシャトル部２３を進退させて、これらの長尺部材Ｈを仮置き領域１９へ移動する（図１０（ｃ））。
【００４６】
次に、物品搬送部２０は長尺部材Ｈが疎らに保管された別の保管領域の横へ移動し、シャトル部２３を進退させて、この保管領域から１つ又は複数の長尺部材Ｈを物品搬送部２０内へ移動する（図１１（ａ））。その後、持上げ部２５と保持部２４と移動機構２６との協働により、物品搬送部２０の長尺部材ＨがＸ軸方向の一方に集められる（図１１（ｂ））。ここでは、仮置き領域１９の横に物品発送部２０が移動した際に、仮置き領域１９から遠い方に長尺部材Ｈが集められる。さらに、物品搬送部２０は、仮置き領域１９の横方に移動し、一方にまとめた１つの又は複数の長尺部材Ｈを持上げ部２５により持上げた状態で、シャトル部２３を仮置き領域１９へ進行させて、仮置き領域１９の長尺部材Ｈをシャトル部２３に載置する（図１１（ｃ））。
【００４７】
続いて、シャトル部２３が退行して、仮置き領域１９の長尺部材Ｈが物品搬送部２０へ移される（図１２（ａ））。このとき、シャトル部２３に載置された長尺部材Ｈは一方に寄せられているので、上昇している持上げ部２５と干渉しない。次いで、先に上昇させていた持上げ部２５が下降することで、シャトル部２３の上で、複数の長尺部材Ｈがまとめられる（図１２（ｂ））。
【００４８】
なお、仮置き領域１９で長尺部材Ｈが載置される複数の載置部の各々には、長尺部材Ｈの有り又は無しを個別に検知するセンサが設けられるとよい。図１２（ｂ）のように、複数の長尺部材Ｈがまとめられるのは、仮置き領域１９の長尺部材Ｈの数および位置と、持上げ部２５が持上げる長尺部材Ｈの数および位置とが整合しているからである。仮置き領域１９に上記のセンサが設けられることで、制御部５０は、センサ出力に基づいて仮置き領域１９にある長尺部材Ｈの数および位置を認識することができる。これにより、例えば変則的に長尺部材Ｈが移動されていて、管理上の長尺部材Ｈの位置と実際の位置とが異なるような場合でも、制御部５０はこれを認識できる。よって、このような場合に、制御部５０は、詰め合わせ処理を一旦停止し、長尺部材Ｈの数または位置を修正して、詰め合わせ処理を再開するなど、変則に対処することができる。
【００４９】
複数の長尺部材Ｈがまとめられたら、物品搬送部２０は任意の移動棚１０の任意の保管領域の横へ移動し、シャトル部２３を進退させて複数の長尺部材Ｈを物品搬送部２０から保管領域へ移動する（図１２（ｃ））。これにより、疎らに保管されていた複数の長尺部材Ｈをまとめて保管領域へ保管することができる。この詰め合わせ処理は制御部５０による制御によって実行される。
【００５０】
以上のように、この実施の形態の自動倉庫システムによれば、１つの保管領域に複数の長尺部材Ｈを並べて収容しても、物品搬送部２０により個々の長尺部材Ｈを搬送して出庫領域１９へ移動することができる。よって、長尺部材Ｈの保管効率と出庫の作業効率との両方を向上できる。
【００５１】
さらに、この実施の形態の自動倉庫システム１によれば、物品搬送部２０内で長尺部材Ｈを持ち上げる持上げ部２５を備えている。よって、シャトル部２３に載置された長尺部材Ｈを持ち上げたり或いは降ろしたりすることで、シャトル部２３と持上げ部２５との間で長尺部材Ｈの受け渡しを行うことができる。
【００５２】
また、持上げ部２５は、複数の長尺部材Ｈをそれぞれ載置する複数の載置部２５ａを有し、複数の載置部２５ａを個別に持ち上げることができる。よって、複数の長尺部材Ｈが高密度に並んでいても、任意の一つの長尺部材Ｈを持ち上げて保持部２４に保持させることができる。
【００５３】
さらに、任意の保管領域に保管された１つの長尺部材を出庫する際、制御部５０は、図７〜図９に示した手順により出庫対象の長尺部材Ｈを出庫領域１９へ搬送する。よって、物品搬送部２０が保管領域から出庫領域１９へ何度も往復するような動作が不要となり、作業効率が向上する。
【００５４】
また、保管領域は、Ｙ軸方向の幅がＸ軸方向の幅より長く、Ｙ軸方向に長い複数の長尺部材をＸ軸方向に並べて保管する構成なので、長尺部材Ｈの高密度な保管が可能である。また、物品搬送部２０は、このような保管領域と長尺部材Ｈとに対応して作業効率の高い出庫処理を行うことができる。
【００５５】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記の実施の形態に限られるものでない。例えば、物品搬送部は、持上げ部２５の代わりに、保持部２４を上下方向に移動する構成を備え、保持部２４が下方に移動して長尺部材を保持する構成としてもよい。
【００５６】
また、上記実施の形態では、各移動棚にＺ軸方向に分割された複数行の保管領域が設けられた例を示したが、各移動棚にＺ軸方向とＹ軸方向とに分割された複数行複数列の保管領域が設けられていてもよい。この場合、移送部３０は、さらに物品搬送部２０をＹ軸方向に移送する構成を備えることで、任意の保管領域の横へ物品搬送部２０を移送することができる。
【００５７】
また、上記実施の形態では、出庫処理の手順として、任意の保管領域から出庫領域へ対象の長尺部材Ｈを移動する処理手順を説明したが、出庫処理の手順は様々に変更可能である。例えば、その日又はその時間帯に出庫予定の長尺部材Ｈが分かっている場合、予め、これらの長尺部材Ｈを元の保管領域から出庫領域に近い保管領域へ移動しておくように物品搬送部２０を制御してもよい。このような制御により、出庫のタイミングにおいて、長尺部材Ｈを出庫領域へ移動するために物品搬送部２０が移動する距離および時間を短くすることができる。
【００５８】
また、上記の実施の形態では、棚部として移動棚１０を採用した例を示したが、複数の移動棚１０の代わりに、移動棚１０と同様の保管領域を有し、敷地に固定される複数の棚部を採用してもよい。この場合、１つの棚部とその隣の棚部との間に、物品搬送部２０を通す通路を固定的に設けておけばよい。
【００５９】
また、移送部３０は、敷地上を走行して物品搬送部２０を任意の移動棚１０の横の通路まで移送し、且つ、物品搬送部２０をクレーン方式でＺ軸方向に昇降させる構成としてもよい。
【００６０】
その他、保持部が物品を保持する構造、物品の形態、保管領域の構造など、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１  自動倉庫システム
１０  移動棚（棚部）
１９  出庫領域
２０  物品搬送部
２１  昇降部
２３  シャトル部
２４  保持部
２５  持上げ部
２６  移動機構
３０  移送部
５０  制御部
Ｈ  長尺部材（物品）
【図１】
0006679376.tif 000002
【図２】
0006679376.tif 000003
【図３】
0006679376.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0006679376.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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