(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノズルから液体を吐出する液体吐出ヘッドと、
前記液体吐出ヘッドが搭載され、走査方向に移動可能に構成されたキャリッジと、
前記キャリッジを駆動するキャリッジモータと、
前記キャリッジの外部に配置され、前記走査方向に延び、前記走査方向に第１領域と第２領域とが交互に並ぶエンコーダストリップと、
前記エンコーダストリップと対向するように前記キャリッジに搭載され、前記第１領域と対向する場合と前記第２領域に対向する場合とで異なる出力値になる補正前パルス信号を出力するエンコーダセンサと、
前記エンコーダセンサから出力された前記補正前パルス信号の立ち上がり及び立ち下がりのタイミングを補正し、補正後パルス信号として出力する補正回路と、
前記補正前パルス信号及び前記補正後パルス信号が入力され、前記キャリッジモータの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記エンコーダセンサから出力された前記補正前パルス信号と前記補正回路から出力された前記補正後パルス信号との両方の信号が入力されるとともに、
その入力された前記両方の信号のうちの前記補正後パルス信号に基づいて、前記キャリッジの位置及び移動速度を制御させるように、前記キャリッジモータを制御する移動制御処理と、
その入力された前記両方の信号のうちの前記補正前パルス信号に基づいて、前記キャリッジが停止したか否かを判定する停止判定処理と、を実行することを特徴とする液体吐出装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記停止判定処理において、所定時間以上、前記補正前パルス信号の立ち上がり又は立ち下がりが入力されなかったときに、前記キャリッジが停止したと判定することを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項３】
ノズルから液体を吐出する液体吐出ヘッドと、
前記液体吐出ヘッドが搭載され、走査方向に移動可能に構成されたキャリッジと、
前記キャリッジを駆動するキャリッジモータと、
前記キャリッジの外部に配置され、前記走査方向に延び、前記走査方向に第１領域と第２領域とが交互に並ぶエンコーダストリップと、
前記エンコーダストリップと対向するように前記キャリッジに搭載され、前記第１領域と対向する場合と前記第２領域に対向する場合とで異なる出力値になる補正前パルス信号を出力するエンコーダセンサと、
前記エンコーダセンサから出力された前記補正前パルス信号の立ち上がり及び立ち下がりのタイミングを補正し、補正後パルス信号として出力する補正回路と、
前記補正前パルス信号及び前記補正後パルス信号が入力され、前記キャリッジモータの動作を制御する制御装置と、
前記補正前パルス信号が入力され、前記補正前パルス信号の立ち上がりが入力された回数、又は、立ち下がりが入力された回数に応じて、前記走査方向における前記キャリッジの位置に関する位置情報を記憶する位置情報記憶部と、を備え、
前記制御装置は、
前記補正前パルス信号と前記補正後パルス信号とに基づいて、前記キャリッジの位置及び移動速度を制御させるように、前記キャリッジモータを制御する移動制御処理と、
前記移動制御処理中に、前記補正前パルス信号に基づいて、前記キャリッジが停止したか否かを判定する停止判定処理と、を実行し、
前記制御装置は、前記停止判定処理において、所定時間以上、前記補正前パルス信号の立ち上がり又は立ち下がりが入力されなかったときに、前記キャリッジが停止したと判定し、
さらに前記制御装置は、前記停止判定処理で前記キャリッジが停止したと判定したときに、前記キャリッジの停止位置を特定する停止位置特定処理をさらに実行し、前記停止位置特定処理において、前記位置情報記憶部に記憶された前記位置情報が示す位置を、前記キャリッジの停止位置として特定することを特徴とする液体吐出装置。
【請求項４】
ノズルから液体を吐出する液体吐出ヘッドと、
前記液体吐出ヘッドが搭載され、走査方向に移動可能に構成されたキャリッジと、
前記キャリッジを駆動するキャリッジモータと、
前記キャリッジの外部に配置され、前記走査方向に延び、前記走査方向に第１領域と第２領域とが交互に並ぶエンコーダストリップと、
前記エンコーダストリップと対向するように前記キャリッジに搭載され、前記第１領域と対向する場合と前記第２領域に対向する場合とで異なる出力値になる補正前パルス信号を出力するエンコーダセンサと、
前記エンコーダセンサから出力された前記補正前パルス信号の立ち上がり及び立ち下がりのタイミングを補正し、補正後パルス信号として出力する補正回路と、
前記補正前パルス信号及び前記補正後パルス信号が入力され、前記キャリッジモータの動作を制御する制御装置と、
前記補正後パルス信号が入力され、前記補正後パルス信号の立ち上がりが入力された回数、又は、立ち下がりが入力された回数に応じて、前記走査方向における前記キャリッジの位置に関する第１位置情報を記憶する第１位置情報記憶部と、
前記補正前パルス信号が入力され、前記補正前パルス信号の立ち上がりが入力されたとき、又は、立ち下がりが入力されたときに、その時点で前記第１位置情報記憶部に記憶されている前記第１位置情報を、第２位置情報として記憶する第２位置情報記憶部と、を備え、
前記制御装置は、
前記補正前パルス信号と前記補正後パルス信号とに基づいて、前記キャリッジの位置及び移動速度を制御させるように、前記キャリッジモータを制御する移動制御処理と、
前記移動制御処理中に、前記補正前パルス信号に基づいて、前記キャリッジが停止したか否かを判定する停止判定処理と、を実行し、
前記制御装置は、前記停止判定処理において、所定時間以上、前記補正前パルス信号の立ち上がり又は立ち下がりが入力されなかったときに、前記キャリッジが停止したと判定し、
さらに前記制御装置は、前記停止判定処理で前記キャリッジが停止したと判定したときに、前記キャリッジの停止位置を特定する停止位置特定処理をさらに実行し、前記停止位置特定処理において、前記第２位置情報記憶部に記憶された前記第２位置情報が示す位置を、前記キャリッジの停止位置として特定することを特徴とする液体吐出装置。
【請求項５】
前記キャリッジが移動の途中で停止しない場合における、前記エンコーダストリップの異常がある領域の、前記走査方向における位置の範囲に関する異常範囲情報を予め記憶する異常範囲情報記憶部、をさらに備え、
前記制御装置は、前記停止位置特定処理において、
前記停止判定処理で前記キャリッジが停止したと判定した時点で、前記第２位置情報記憶部に記憶されている前記第２位置情報が示す位置が、前記異常範囲情報記憶部に記憶された前記異常範囲情報が示す範囲に含まれていない場合には、前記第２位置情報記憶部に記憶された前記第２位置情報が示す位置を、前記キャリッジの停止位置として特定し、
前記停止判定処理で前記キャリッジが停止したと判定した時点で、前記第２位置情報記憶部に記憶されている前記第２位置情報が示す位置が、前記異常範囲情報記憶部に記憶された前記異常範囲情報が示す範囲に含まれている場合には、前記異常範囲情報記憶部に記憶された前記異常範囲情報が示す範囲の中央の位置を、前記キャリッジの停止位置として特定することを特徴とする請求項４に記載の液体吐出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ノズルから液体を吐出する液体吐出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ノズルから液体を吐出する液体吐出装置として、特許文献１には、インクジェット方式などの記録部を搭載したキャリッジを、往復移動させて記録シートに印刷を行うシリアルプリンタが記載されている。特許文献１に記載のシリアルプリンタは、本体に固定されたスケール部と、キャリッジに固定された磁気ヘッド本体とを有する磁気式リニアエンコーダを備えている。このような磁気式リニアエンコーダでは、着磁ムラや環境温度の変化によって、パルスの欠落が生じることがある。そこで、特許文献１では、波形修正部を設け、パルスの欠落が生じたときに、波形修正部において、磁気ヘッド本体からの出力を反転させることで、パルスの欠落部分を補正している。
また、ノズルから液体を吐出する液体吐出装置として、特許文献２には、記録ヘッドを搭載したキャリッジを走査させて記録を行うシリアル記録方式の記録装置が記載されている。また、特許文献２には、記録装置に、キャリッジの位置検出のためのエンコーダを設けることが記載されている。また、特許文献２には、エンコーダとして、エンコーダセンサの光源から照射された光がエンコーダスリットに反射し、その反射光の明暗によって信号を生成する光学的エンコーダが記載されている。また、特許文献２には、エンコーダスリットへのインクの付着等により、正確に反射光を検知できなくなることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平6-255194号公報
【特許文献２】特開2004-142199号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１に記載のシリアルプリンタでは、記録部が記録シートと接触するなどして、キャリッジが移動の途中で停止してしまうことがある。この場合、エンコーダから出力されるパルス信号は、キャリッジが停止した後、パルスの欠落が生じているときと同じような波形となる。そのため、特許文献１では、キャリッジが移動の途中で停止した場合にも、パルスの欠落部分の補正を行うときと同様の補正が行われる。その結果、キャリッジが停止しているにも関わらず、補正後のパルス信号が、キャリッジが移動していることを示すものとなってしまう。したがって、補正後のパルス信号を用いては、キャリッジの停止を正確に検出することができない。
【０００５】
本発明の目的は、キャリッジの位置や移動速度を適切に制御することができるとともに、キャリッジが移動の途中に停止したことも検出することが可能な液体吐出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る液体吐出装置は、第１の観点では、ノズルから液体を吐出する液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドが搭載され、走査方向に移動可能に構成されたキャリッジと、前記キャリッジを駆動するキャリッジモータと、前記キャリッジの外部に配置され、前記走査方向に延び、前記走査方向に第１領域と第２領域とが交互に並ぶエンコーダストリップと、前記エンコーダストリップと対向するように前記キャリッジに搭載され、前記第１領域と対向する場合と前記第２領域に対向する場合とで異なる出力値になる補正前パルス信号を出力するエンコーダセンサと、前記エンコーダセンサから出力された前記補正前パルス信号の立ち上がり及び立ち下がりのタイミングを補正し、補正後パルス信号として出力する補正回路と、前記補正前パルス信号及び前記補正後パルス信号が入力され、前記キャリッジモータの動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記エンコーダセンサから出力された前記補正前パルス信号と前記補正回路から出力された前記補正後パルス信号との両方の信号が入力されるとともに、その入力された前記両方の信号のうちの前記補正後パルス信号に基づいて、前記キャリッジの位置及び移動速度を制御させるように、前記キャリッジモータを制御する移動制御処理と、その入力された前記両方の信号のうちの前記補正前パルス信号に基づいて、前記キャリッジが停止したか否かを判定する停止判定処理と、を実行する。
また、本発明に係る液体吐出装置は、第２の観点では、ノズルから液体を吐出する液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドが搭載され、走査方向に移動可能に構成されたキャリッジと、前記キャリッジを駆動するキャリッジモータと、前記キャリッジの外部に配置され、前記走査方向に延び、前記走査方向に第１領域と第２領域とが交互に並ぶエンコーダストリップと、前記エンコーダストリップと対向するように前記キャリッジに搭載され、前記第１領域と対向する場合と前記第２領域に対向する場合とで異なる出力値になる補正前パルス信号を出力するエンコーダセンサと、前記エンコーダセンサから出力された前記補正前パルス信号の立ち上がり及び立ち下がりのタイミングを補正し、補正後パルス信号として出力する補正回路と、前記補正前パルス信号及び前記補正後パルス信号が入力され、前記キャリッジモータの動作を制御する制御装置と、前記補正前パルス信号が入力され、前記補正前パルス信号の立ち上がりが入力された回数、又は、立ち下がりが入力された回数に応じて、前記走査方向における前記キャリッジの位置に関する位置情報を記憶する位置情報記憶部と、を備え、前記制御装置は、前記補正前パルス信号と前記補正後パルス信号とに基づいて、前記キャリッジの位置及び移動速度を制御させるように、前記キャリッジモータを制御する移動制御処理と、前記移動制御処理中に、前記補正前パルス信号に基づいて、前記キャリッジが停止したか否かを判定する停止判定処理と、を実行する。そして、前記制御装置は、前記停止判定処理において、所定時間以上、前記補正前パルス信号の立ち上がり又は立ち下がりが入力されなかったときに、前記キャリッジが停止したと判定し、さらに前記制御装置は、前記停止判定処理で前記キャリッジが停止したと判定したときに、前記キャリッジの停止位置を特定する停止位置特定処理をさらに実行し、前記停止位置特定処理において、前記位置情報記憶部に記憶された前記位置情報が示す位置を、前記キャリッジの停止位置として特定する。
また、本発明に係る液体吐出装置は、第３の観点では、ノズルから液体を吐出する液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドが搭載され、走査方向に移動可能に構成されたキャリッジと、前記キャリッジを駆動するキャリッジモータと、前記キャリッジの外部に配置され、前記走査方向に延び、前記走査方向に第１領域と第２領域とが交互に並ぶエンコーダストリップと、前記エンコーダストリップと対向するように前記キャリッジに搭載され、前記第１領域と対向する場合と前記第２領域に対向する場合とで異なる出力値になる補正前パルス信号を出力するエンコーダセンサと、前記エンコーダセンサから出力された前記補正前パルス信号の立ち上がり及び立ち下がりのタイミングを補正し、補正後パルス信号として出力する補正回路と、前記補正前パルス信号及び前記補正後パルス信号が入力され、前記キャリッジモータの動作を制御する制御装置と、前記補正後パルス信号が入力され、前記補正後パルス信号の立ち上がりが入力された回数、又は、立ち下がりが入力された回数に応じて、前記走査方向における前記キャリッジの位置に関する第１位置情報を記憶する第１位置情報記憶部と、前記補正前パルス信号が入力され、前記補正前パルス信号の立ち上がりが入力されたとき、又は、立ち下がりが入力されたときに、その時点で前記第１位置情報記憶部に記憶されている前記第１位置情報を、第２位置情報として記憶する第２位置情報記憶部と、を備え、前記制御装置は、前記補正前パルス信号と前記補正後パルス信号とに基づいて、前記キャリッジの位置及び移動速度を制御させるように、前記キャリッジモータを制御する移動制御処理と、前記移動制御処理中に、前記補正前パルス信号に基づいて、前記キャリッジが停止したか否かを判定する停止判定処理と、を実行する。そして、前記制御装置は、前記停止判定処理において、所定時間以上、前記補正前パルス信号の立ち上がり又は立ち下がりが入力されなかったときに、前記キャリッジが停止したと判定し、さらに前記制御装置は、前記停止判定処理で前記キャリッジが停止したと判定したときに、前記キャリッジの停止位置を特定する停止位置特定処理をさらに実行し、前記停止位置特定処理において、前記第２位置情報記憶部に記憶された前記第２位置情報が示す位置を、前記キャリッジの停止位置として特定する。                                                                                      
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、補正後パルス信号に基づいて、キャリッジの位置や移動速度を制御することにより、エンコーダストリップに異常があっても、キャリッジの位置及び移動速度を適切に制御することができる。しかしながら、補正後パルス信号は、キャリッジが移動の途中で停止してしまった後にも、補正前パルス信号に立ち上がり及び立ち下がりが追加された信号となることがある。そして、この場合、キャリッジが停止した後も、補正後パルス信号が、キャリッジが移動していることを示すものとなる。そのため、補正後パルス信号に基づいては、キャリッジが移動の途中で停止したことを正確に検出することができない。そこで、本発明では、補正後パルス信号に基づいて、キャリッジの位置や移動速度を制御し、補正前パルス信号に基づいて、キャリッジが停止したか否かを判定する。これにより、キャリッジの位置及び移動速度を適切に制御することができるとともに、キャリッジが移動の途中で停止したことを検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態に係るプリンタの概略構成図である。
【図２】（ａ）が搬送方向の下流側から見た、リニアエンコーダのエンコーダストリップと光学センサの配置を示す図であり、（ｂ）が、走査方向から見た、光学センサの発光素子及び受光素子がエンコーダストリップの第１領域と対向している状態を示す図であり、（ｃ）が、走査方向から見た、光学センサの発光素子及び受光素子がエンコーダストリップの第２領域と対向している状態を示す図である。
【図３】エンコーダストリップに汚れが付着していない場合の、補正前パルス信号及び補正後パルス信号を示す図である。
【図４】プリンタの電気的構成を示すブロック図である。
【図５】（ａ）プリンタにおいて印刷を行うときの処理の流れを示すフローチャートであり、（ｂ）が（ａ）の単位印刷処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】補正前パルス信号を補正する処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】エンコーダストリップに汚れが付着している場合の、補正前パルス信号及び補正後パルス信号を示す図である。
【図８】エンコーダストリップに、図７とは別の汚れが付着している場合の、補正前パルス信号及び補正後パルス信号を示す図である。
【図９】エンコーダストリップに、図７、図９とは別の汚れが付着している場合の、補正前パルス信号及び補正後パルス信号を示す図である。
【図１０】キャリッジの停止の判定などを行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】キャリッジが移動の途中で停止した場合の補正前パルス信号及び補正後パルス信号の一例を示す図である。
【図１２】変形例１の図１１相当の図である。
【図１３】変形例２で、どの第２領域に汚れが付着しているかを特定する方法を説明するための図である。
【図１４】変形例２の停止位置特定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】変形例２の図１１相当の図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施の形態について説明する。
【００１０】
（プリンタの全体構成）
図１に示すように、本実施の形態に係るプリンタ１は、キャリッジ２、インクジェットヘッド３（本発明の「液体吐出ヘッド」）、２つの用紙搬送ローラ４、リニアエンコーダ５などを備えている。キャリッジ２は、走査方向に延びた２本のガイドレール１１、１２に支持されている。ガイドレール１１とガイドレール１２とは、走査方向と直交する搬送方向に間隔をあけて配置されている。なお、以下では、図１に示すように走査方向の右側及び左側を定義して説明を行う。
【００１１】
搬送方向における下流側のガイドレール１２の上面の、走査方向における両端部には、プーリ１３、１４が設けられている。プーリ１３、１４には、ゴム材料などからなる無端状のベルト１５が巻き掛けられている。キャリッジ２は、ベルト１５のプーリ１３とプーリ１４との間に位置する部分に取り付けられている。また、右側のプーリ１３には、キャリッジモータ１６が接続されている。そして、キャリッジモータ１６を正転及び逆転させると、プーリ１３、１４が回転し、ベルト１５が走行する。これにより、キャリッジ２が走査方向に往復移動する。
【００１２】
インクジェットヘッド３は、キャリッジ２に搭載され、その下面に形成された複数のノズル１０からインクを吐出する。２つの用紙搬送ローラ４は、搬送方向におけるインクジェットヘッド３の両側に配置されている。２つの用紙搬送ローラ４は、搬送モータ１７に駆動され、記録用紙Ｐを搬送方向に搬送する。
【００１３】
そして、プリンタ１では、用紙搬送ローラ４により記録用紙Ｐを搬送方向に搬送し、キャリッジ２を走査方向に往復移動させつつ、インクジェットヘッド３の複数のノズル１０からインクを吐出することにより、記録用紙Ｐに印刷を行う。
【００１４】
リニアエンコーダ５は、いわゆる透過型のものであり、図１、図２に示すように、エンコーダストリップ２１と、エンコーダセンサ２２と、を有している。エンコーダストリップ２１は、ガイドレール１２の上面に配置され、キャリッジ２の移動範囲にわたって走査方向に延びている。また、エンコーダストリップ２１は、走査方向に沿って周期的に並ぶ複数の第１領域２１ａと複数の第２領域２１ｂとを有している。第１領域２１ａは光を透過しない領域であり、第２領域２１ｂは光を透過する領域である。エンコーダセンサ２２は、キャリッジ２に搭載されている。エンコーダセンサ２２は、発光素子２６と受光素子２７とを有する光学センサ２５を備えている。発光素子２６は、搬送方向における、エンコーダストリップ２１の下流側に配置され、受光素子２７は、搬送方向における、エンコーダストリップ２１の上流側に配置されている。これにより、発光素子２６と受光素子２７とは、エンコーダストリップ２１を搬送方向から挟むように配置されている。発光素子２６は、受光素子２７に向けて光を照射する。受光素子２７は、発光素子２６から照射された光を受信し、その受光量に応じて、後述するような補正前パルス信号Ｒａを出力する。
【００１５】
キャリッジ２が走査方向に移動すると、キャリッジ２に搭載されたエンコーダセンサ２２も走査方向に移動し、光学センサ２５が、エンコーダストリップ２１の第１領域２１ａと対向した状態と、第２領域２１ｂと対向した状態とが交互に切り換わる。そして、光学センサ２５が、エンコーダストリップ２１の第１領域２１ａと対向しているときには、発光素子２６から照射された光は、第１領域２１ａによって遮断され、受光素子２７は、発光素子２６からの光を受信しない。一方、光学センサ２５がエンコーダストリップ２１の第２領域２１ｂと対向しているときには、発光素子２６から照射された光が第２領域２１ｂを透過し、受光素子２７が発光素子２６からの光を受信する。これにより、光学センサ２５は、第２領域２１ｂと対向しているときに、第１領域２１ａと対向しているときよりも、受光素子２７における受光量が大きくなる。
【００１６】
（補正前パルス信号）
また、受光素子２７は、受光量が閾値以下のときに電位ＶａがＶ１となり、閾値を超えたときに電位ＶａがＶ２（Ｖ２＜Ｖ１）となるような補正前パルス信号Ｒａを出力する。ここで、上記閾値は、光学センサ２５が第１領域２１ａと対向しているときの受光素子２７の受光量よりも大きく、且つ、光学センサ２５が第２領域２１ｂと対向しているときの受光素子２７の受光量よりも小さい。これにより、補正前パルス信号Ｒａは、図３に示すように、光学センサ２５が第１領域２１ａと対向しているときに電位ＶａがＶ１となり、光学センサ２５が第２領域２１ｂと対向しているときに電位ＶａがＶ２となる。なお、図３の各第１領域２１ａ及び第２領域２１ｂの下に示した［ｎ−１］、ｎ、［ｎ＋１］等は、第１領域２１ａ及び第２領域２１ｂが、キャリッジ２の移動方向において何番目のものであるかを示している。
【００１７】
（制御装置）
次に、プリンタ１の動作を制御する制御装置５０について説明する。図４に示すように、制御装置５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１、ＲＯＭ（Read Only Memory）５２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５３、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）５４、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）５５等を備え、これらが、キャリッジモータ１６、インクジェットヘッド３、搬送モータ１７、光学センサ２５の発光素子２６などの動作を制御する。また、ＡＳＩＣ５５は、補正回路５６、ＰＭＣ（Programmable Machine Controller）５７等の回路を備えている。補正回路５６は、受光素子２７から補正前パルス信号Ｒａが入力され、補正前パルス信号Ｒａを補正して、後述する補正後パルス信号Ｒｂとして出力する。ＰＭＣ５７には、光学センサ２５から補正前パルス信号Ｒａが入力され、補正回路５６から補正後パルス信号Ｒｂが入力される。そして、ＰＭＣ５７は、入力された補正前パルス信号Ｒａ及び補正後パルス信号Ｒｂを用いて、後述するようにキャリッジモータ１６の動作を制御する。
【００１８】
なお、図４では、制御装置５０がＣＰＵ５１を１つだけ備えているが、制御装置５０は、ＣＰＵ５１を１つだけ備え、この１つのＣＰＵ５１が処理を一括して行うものであってもよいし、ＣＰＵ５１を複数備え、これら複数のＣＰＵ５１が処理を分担して行うものであってもよい。また、図４では、制御装置５０がＡＳＩＣ５５を１つだけ備えているが、制御装置５０は、ＡＳＩＣ５５を１つだけ備え、この１つのＡＳＩＣ５５が処理を一括して行うものであってもよいし、ＡＳＩＣ５５を複数備え、これら複数のＡＳＩＣ５５が処理を分担して行うものであってもよい。
【００１９】
（印刷時の制御）
次に、プリンタ１において記録用紙Ｐに印刷を行う時の制御について説明する。プリンタ１で記録用紙Ｐに印刷を行うときには、制御装置５０は、図５（ａ）に示すように、単位印刷処理（Ｓ１０１）と用紙搬送処理（Ｓ１０２）とを、記録用紙Ｐへの印刷が完了するまで（Ｓ１０３：ＮＯ）、繰り返し実行する。ここで、Ｓ１０１の単位印刷処理とは、キャリッジモータ１６を駆動してキャリッジ２を走査方向に移動させつつ、インクジェットヘッド３に複数のノズル１０からインクを吐出させる処理である。また、Ｓ１０２の用紙搬送処理は、搬送モータ１７を駆動して記録用紙Ｐを搬送方向に所定距離だけ搬送させる処理である。そして、記録用紙Ｐへの印刷が完了したときには（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、搬送モータ１７を駆動して記録用紙Ｐを排出させる用紙排出処理を実行し（Ｓ１０４）、図５（ａ）のフローを終了する。
【００２０】
Ｓ１０１の単位印刷処理について詳細に説明する。Ｓ１０１の単位印刷処理では、制御装置５０は、図５（ｂ）に示すように、走査方向におけるキャリッジ２の位置及びキャリッジ２の移動速度を算出する（Ｓ２０１）。Ｓ２０１では、後述するように、補正後パルス信号Ｒｂに基づいて、走査方向におけるキャリッジ２の位置、及び、キャリッジ２の移動速度を算出する。そして、Ｓ２０１で算出したキャリッジ２の移動速度に基づいて、キャリッジ２の移動速度を制御する（Ｓ２０２）。具体的には、算出されたキャリッジ２の移動速度が、設定された移動速度よりも速い場合にはキャリッジモータ１６の回転速度を低下させ、設定された移動速度よりも遅い場合にはキャリッジモータ１６の回転速度を増加させる。続いて、Ｓ２０１で算出したキャリッジ２の位置及び移動速度に基づいて、インクジェットヘッド３に複数のノズル１０からインクを吐出させる（Ｓ２０３）。そして、単位印刷処理が完了するまで（Ｓ２０４：ＮＯ）、Ｓ２０１〜Ｓ２０３の処理を繰り返し実行し、単位印刷処理が完了したときに（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、Ｓ１０２の用紙搬送処理に進む。なお、図５（ｂ）では、便宜上、Ｓ２０２、Ｓ２０３の処理を順に行うようにしているが、Ｓ２０２とＳ２０３とは並行して行われる。
【００２１】
（パルス信号の補正）
次に、補正回路５６での補正前パルス信号Ｒａを補正について説明する。ここで、補正前パルス信号Ｒａを補正した補正後パルス信号Ｒｂは、電位ＶｂがＶ１とＶ２との間で切り換わるパルス信号である。
【００２２】
補正前パルス信号Ｒａの補正は図６のフローに沿って行われる。ここで、図６のフローは、Ｓ１０１の単位印刷処理が開始されたときに開始される。補正前パルス信号Ｒａを補正するために、制御装置５０は、図６に示すように、まず、変数ｎを１に設定する（Ｓ３０１）。続いて、Ｓ１０１の単位印刷処理を開始したときの補正前パルス信号Ｒａの電位ＶａがＶ１のときには（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂをＶ１とする（Ｓ３０３）。この後、Ｓ１０１の単位印刷処理が継続していれば（Ｓ３０４：ＮＯ）、補正前パルス信号Ｒａの電位ＶａがＶ１に維持され（Ｓ３０５：ＮＯ）、且つ、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ１となる区間の継続時間Ｈn（ｎ＝１、２、３、・・）が所定の第１基準時間Ｈｆn（ｎ＝１、２、３、・・）以下である間は（Ｓ３０６：ＮＯ）、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ１の状態を維持する。ここで、継続時間Ｈnは、単位印刷処理において、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂがｎ番目にＶ１となる区間の継続時間を示している。また、第１基準時間Ｈｆnは、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖａがｎ番目にＶ１となる区間の継続時間の予想値である。第１基準時間Ｈｆnの算出方法については後程詳細に説明する。そして、補正前パルス信号Ｒａの電位ＶａがＶ１からＶ２に切り換わったとき（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、又は、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ１となっている区間の継続時間Ｈnが、第１基準時間Ｈｆnを超えたときに（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂをＶ１からＶ２に切り換える（Ｓ３０７）。
【００２３】
Ｓ３０７で補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂをＶ１からＶ２に切り換えた後には、Ｓ１０１の単位印刷処理が継続していれば（Ｓ３０８：ＮＯ）、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ２の区間の継続時間Ｌn（ｎ＝１、２、３、・・）が、所定の第２基準時間Ｌｆn（ｎ＝１、２、３、・・）以下である（Ｓ３０９：ＮＯ）、又は、補正前パルス信号Ｒａの電位ＶａがＶ２である（Ｓ３１０：ＮＯ）間は、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ２である状態を維持する。ここで、継続時間Ｌnは、単位印刷処理において、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂがｎ番目にＶ２となる区間の継続時間を示している。また、第２基準時間Ｌｆnは、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂがｎ番目にＶ２となる区間の継続時間の予想値である。第２基準時間Ｌｆnの算出方法については後程詳細に説明する。そして、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ２の区間の継続時間Ｌnが、第２基準時間Ｌｆnを超え（Ｓ３０９：ＹＥＳ）、且つ、補正前パルス信号Ｒａの電位ＶａがＶ１であるときに（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂをＶ２からＶ１に切り換え（Ｓ３１１）、ｎを１増加させて（Ｓ３１２）からＳ３０４に戻る。
【００２４】
また、Ｓ１０１の単位印刷処理を開始したときの補正前パルス信号Ｒａの電位ＶａがＶ２のときには（Ｓ３０２：ＮＯ）、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂをＶ２とし（Ｓ３１３）、Ｓ３０８に進む。また、図６のフローは、単位印刷処理が完了したと判定されたとき（Ｓ３０４：ＹＥＳ、又は、Ｓ３０８：ＹＥＳ）に終了する。
【００２５】
（第１基準時間及び第２基準時間）
次に、第１基準時間Ｈｆn及び第２基準時間Ｌｆnの算出方法について説明する。ここで、ＥＥＰＲＯＭ５４には、予め、ｎ＝１、２のときの、第１基準時間Ｈｆ1、Ｌｆ2、及び、第２基準時間Ｌｆ1、Ｈｆ2が記憶されている。ここで、第１基準時間Ｈｆ1、Ｌｆ2は、例えば、キャリッジが走査方向におけるエンコーダストリップ２１の第１領域２１ａの長さＷａだけ移動するのにかかる時間、すなわち、キャリッジ２の移動速度をＳとして、Ｈｆ1、Ｈｆ2＝Ｗａ／Ｓによって算出される時間である。また、第２基準時間Ｌｆ1、Ｌｆ2は、例えば、キャリッジが走査方向におけるエンコーダストリップ２１の第２領域２１ｂの長さＷｂだけ移動するのにかかる時間、すなわち、Ｌｆ1、Ｌｆ2＝Ｗｂ／Ｓによって算出される時間である。
【００２６】
また、ｎが３以上の場合の第１基準時間Ｈｆn及び第２基準時間Ｌｆnは、以下の式によって算出する。
Ｈｆn＝（Ｌn-2＋Ｈn-2）×Ｄ ・・・・・・・・・・（１）
Ｌｆn＝（Ｌn-2＋Ｈn-1）×（１−Ｄ）・・・・・・・（２）
【００２７】
ここで、本実施の形態では、例えば、制御装置５０が、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂが電位Ｖ１に切り換わってから電位Ｖ２に切り換わるまでの時間を計測することによって継続時間Ｈnを取得し、ＲＡＭ５３に記憶させている。同様に、本実施の形態では、例えば、制御装置５０が、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂが電位Ｖ２に切り換わってから電位Ｖ１に切り換わるまでの時間を計測することによって継続時間Ｌnを取得し、ＲＡＭ５３に記憶させている。
【００２８】
また、Ｄは、エンコーダストリップ２１の、走査方向における第１領域２１ａの長さＷａと第１領域２１ａの長さＷａの合計に対する、第１領域２１ａの長さＷａの割合、すなわち、Ｄ＝Ｗａ／（Ｗａ＋Ｗｂ）によって算出される定数である。Ｄの値は、予め、ＥＥＰＲＯＭ５４に記憶されている。
【００２９】
あるいは、ｎが３以上の場合に、上記（１）、（２）の関係式で用いた継続時間（Ｌn-3、Ｈn-3、Ｈn-2）よりもさらに前の補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ１、Ｖ２となる区間の継続時間を用いて、第１、第２基準時間Ｈｆn、Ｌｆnを算出してもよい。ただし、第１、第２基準時間Ｈｆn、Ｌｆnを算出するのに、あまりに前の、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ１、Ｖ２となる区間の継続時間を用いると、第１、第２基準時間Ｈｆn、Ｌｆnを適切に算出することができない虞がある。そのため、第１、第２基準時間Ｈｆn、Ｌｆnの算出には、算出される値が適切なものとなる程度に新しい、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ１、Ｖ２となる区間での継続時間を用いることが好ましい。
【００３０】
また、第１、第２基準時間Ｈｆn、Ｌｆnの算出に、それぞれ、過去の複数組の補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ１、Ｖ２となる区間の継続時間を用いてもよい。例えば、補正後パル信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ１となる過去の複数の区間の継続時間の平均値と、電位ＶｂがＶ２となる過去の複数の区間の継続時間の平均値とを用いて、第１、第２基準時間Ｈｆn、Ｌｆnをそれぞれ算出してもよい。
【００３１】
（補正前パルス信号と補正後パルス信号との比較）
次に、補正前パルス信号Ｒａと補正後パルス信号Ｒｂとを比較して説明する。補正前パルス信号Ｒａは、上記のとおり、光学センサ２５が第１領域２１ａと対向しているときに電位ＶａがＶ１となり、第２領域２１ｂと対向しているときに電位ＶａがＶ２となる。そのため、エンコーダストリップ２１に汚れが付着していなければ、補正前パルス信号Ｒａの電位Ｖａが切り換わった回数が、キャリッジ２の走査方向の位置に対応し、補正前パルス信号Ｒａの電位がＶ１、Ｖ２となる区間の継続時間が、キャリッジ２の移動速度に対応する。また、この場合には、図３に示すように、補正前パルス信号Ｒａと補正後パルス信号Ｒｂとで、電位がＶ１からＶ２に切り換わるタイミング、及び、電位がＶ２からＶ１に切り換わるタイミングが同じとなる。したがって、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂが切り換わった回数が、キャリッジ２の走査方向の位置に対応し、補正前パルス信号Ｒｂの電位がＶ１、Ｖ２となる区間の継続間隔が、キャリッジ２の移動速度に対応する。
【００３２】
＜エンコーダストリップに汚れが付着している場合＞
これに対して、プリンタ１では、例えば、ノズル１０からインクを吐出したときに、インクのミストが発生し、このミストがエンコーダストリップ２１に付着するなど、エンコーダストリップ２１に汚れが付着してしまうことがある。そして、エンコーダストリップ２１の第２領域２１ｂに汚れが付着してしまうと、光学センサ２５が第２領域２１ｂの汚れが付着した部分と対向しているときに、受光素子２７の受光量が本来の受光量よりも小さくなり、上記閾値以下となる虞がある。この場合には、光学センサ２５が第２領域２１ｂの汚れが付着した部分と対向しているときに、補正前パルス信号Ｒａの電位ＶａがＶ１となってしまう。
【００３３】
そのため、例えば、図７に示すように、キャリッジ２の移動方向において、ｎ番目の第２領域２１ｂの下流側の端部に、［ｎ＋１］番目の第１領域２１ａとつながる汚れＹ１が付着していると、この第２領域２１ｂに対応する、補正前パルス信号Ｒａの電位ＶａがＶ２となる区間の継続時間Ｊnが短くなる。また、この次の、補正前パルスの電位ＶａがＶ１となる区間の継続時間Ｋn+1が長くなる。ここで、継続時間Ｊn（ｎ＝１、２、３、・・）は、補正前パルス信号Ｒａの電位Ｖａがｎ番目にＶ２となる区間の継続時間である。また、継続時間Ｋn（ｎ＝１、２、３、・・）は、補正前パルス信号Ｒａの電位Ｖａがｎ番目にＶ１となる区間の継続時間である。
【００３４】
また、例えば、図８に示すように、キャリッジ２の移動方向において、ｎ番目の第２領域２１ｂの上流側の端部に、ｎ番目の第１領域２１ａとつながる汚れＹ２が付着していると、この第２領域２１ｂに対応する、補正前パルス信号Ｒａの電位ＶａがＶ２となる区間の継続時間Ｊnが短くなる。また、この直前の、補正前パルスの電位ＶａがＶ１となる区間の継続時間Ｋn長くなる。
【００３５】
また、例えば、図９に示すように、キャリッジ２の移動方向において、ｎ番目の第２領域２１ｂの全体にＹ３が付着していると、光学センサ２５がこの第２領域２１ｂに対応する区間、及び、その両側に隣接する２つの第１領域２１ａと対向している間、補正前パルス信号Ｒａの電位がＶ１に維持される。
【００３６】
そのため、これらの場合には、補正前パルス信号Ｒａに基づいては、キャリッジ２の移動速度を正確に検出することができない。さらに、上記の汚れＹ３が付着している場合には、補正前パルス信号Ｒａの電位Ｖａが切り換わる回数が減少する。そのため、補正前パルス信号Ｒａに基づいては、走査方向におけるキャリッジ２の位置を正確に検出することもできない。
【００３７】
ここで、第２領域２１ｂに汚れが付着していると、補正前パルス信号の電位ＶａがＶ１となる区間の継続時間が増大し、Ｖ２となる区間の継続時間が減少する。これに対して、第１領域２１ａに汚れが付着しても、受光素子２７の受光量が大きくなるということはない。そこで、本実施の形態では、上述したように、（ａ）補正前パルス信号Ｒａの電位ＶａがＶ１からＶ２に切り換わったとき（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、又は、（ｂ）補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ１となる区間の継続時間Ｈnが第１基準時間Ｈｆnを超えたとき（Ｓ３０６：ＹＥＳ）に、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂをＶ１からＶ２に切り換える。
【００３８】
また、補正前パルス信号の電位ＶａがＶ２からＶ１に切り換わったことだけでは、発光素子２６及び受光素子２７が、第１領域２１ａと対向する位置に到達したのか、第２領域２１ｂの汚れが付着した部分と対向する位置に到達したのかを区別することはできない。一方で、補正前パルス信号Ｒａの電位ＶａがＶ２となる区間の継続時間Ｌnは、エンコーダストリップ２１に汚れが付着したことによって長くなることはない。そこで、本実施の形態では、（ｃ）補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ２となる区間の継続時間Ｌnが第２基準時間Ｌｆnを超え（Ｓ３０９：ＹＥＳ）、且つ、（ｄ）補正前パルス信号Ｒａの電位ＶｂがＶ１である（Ｓ３１０：ＹＥＳ）ときに、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂをＶ２からＶ１に切り換える。
【００３９】
そして、以上のように補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂを、Ｖ１とＶ２との間で切り換えることにより、補正後パルス信号Ｒｂは、補正前パルス信号Ｒａと比較して、光学センサ２５が第１領域２１ａ及び第２領域２１ｂのいずれと対向しているかを正確に表すものとなる。したがって、補正後パルス信号Ｒｂに基づいて、キャリッジ２の移動速度や走査方向の位置を正確に算出することができる。
【００４０】
ここで、図７〜図９に示すように、エンコーダストリップ２１に汚れＹ１〜Ｙ３が付着した場合を例に挙げて、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂが切り換わるタイミングについて説明する。
【００４１】
図７に示すように、キャリッジ２の移動方向におけるｎ番目の第２領域２１ｂに汚れＹ１が付着している場合、補正前パルス信号Ｒａの電位Ｖａ及び補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂがｎ番目にＶ２となる区間の開始時刻ｔ11から、補正前パルス信号Ｒａの電位Ｖａがｎ番目にＶ２となる区間の継続時間Ｊnが経過した時刻ｔ12では、時刻ｔ11から第２基準時間Ｌｆnが経過していない（Ｓ３０９：ＮＯ）。そのため、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂは、時刻ｔ12においては、電位ＶｂがＶ２からＶ１に切り換わらず、時刻ｔ11から第２基準時間Ｌｆn経過した（Ｓ３０９：ＹＥＳ、Ｓ３１０：ＹＥＳ）時刻ｔ13にＶ２からＶ１に切り換わる（Ｓ３１１）。すなわち、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂがｎ番目にＶ２となる区間の継続時間Ｌnは、第２基準時間Ｌｆnと同じ長さとなる。これにより、継続時間Ｌnは、汚れＹ１が付着していない場合とほぼ同じとなる。その結果、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂがｎ番目にＶ２となる区間の継続時間Ｌn、及び、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂが［ｎ＋１］番目にＶ１となる区間の継続時間Ｈn+1が、汚れＹ１によって変動してしまうのが抑えられる。
【００４２】
また、図８に示すように、キャリッジ２の移動方向におけるｎ番目の第２領域２１ｂに汚れＹ２が付着している場合には、補正前パルス信号Ｒａの電位Ｖａ及び補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂがｎ番目にＶ１となる区間の開始時刻ｔ21から第１基準時間Ｈｆnが経過するまでに、補正前パルス信号Ｒａの電位ＶａがＶ１からＶ２に切り換わることがないため（Ｓ３０５：ＮＯ）、時刻ｔ21から第１基準時間Ｈｆnが経過した時刻ｔ22に（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ１からＶ２に切り換わる（Ｓ３０７）。すなわち、左からｎ番目の第１領域２１ａに対応する、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ１となる区間の継続時間Ｈnは第１基準時間Ｈｆnと同じとなる。これにより、継続時間Ｈnは、汚れＹ２がないとした場合とほぼ同じとなる。その結果、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂがｎ番目にＶ１となる区間の継続時間Ｈn、及び、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂがｎ番目にＶ２となる区間の継続時間Ｌnが、汚れＹ２によって変動してしまうのが抑えられる。
【００４３】
また、図９に示すように、キャリッジ２の移動方向におけるｎ番目の第２領域２１ｂの全体に汚れＹ３が付着している場合には、補正前パルス信号Ｒａの電位Ｖａ及び補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂがｎ番目にＶ１となる区間の開始時刻ｔ31から第１基準時間Ｈｆnが経過するまでの間に、補正前パルス信号Ｒａの電位ＶａがＶ１からＶ２に切り換わることはない（Ｓ３０５：ＮＯ）。そのため、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂは、時刻ｔ31から第１基準時間Ｈｆnが経過した時刻ｔ32に（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、Ｖ１からＶ２に切り換わる（Ｓ３０７）。すなわち、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂがｎ番目にＶ１となる区間の継続時間Ｈnは第１基準時間Ｈｆnと同じとなる。
【００４４】
さらに、補正前パルス信号Ｒａの電位Ｖａは、時刻ｔ32から第２基準時間Ｌｆnが経過するまでの間、Ｖ１に保持されたままである。そのため、時刻ｔ32から第２基準時間Ｌｆnが経過した時刻ｔ33に、補正後パルス信号Ｒｂの電位ＶｂがＶ２からＶ１に切り換わる。すなわち、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂがｎ番目にＶ２となる区間の継続時間Ｌnは第２基準時間Ｌｆnと同じとなる。
【００４５】
そして、これらのことから、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂがｎ番目にＶ２となる区間の継続時間Ｌn、及び、その直前及びその直後の、補正後パルス信号Ｒｂの電位Ｖｂがｎ、［ｎ＋１］番目にＶ１となる区間の継続時間Ｈn、Ｈn+1が汚れＹ３によって変動してしまうのが抑えられる。
【００４６】
（キャリッジの停止判断等）
また、本実施の形態では、制御装置５０は、上述したように、補正後パルス信号Ｒｂに基づいて、キャリッジ２の位置や移動速度の制御を行うのに加えて、図１０のフローに沿って処理を行うことにより、キャリッジ２が移動の途中で停止したか否かの判定、キャリッジ２が停止した場合のキャリッジ２の復帰等を行う。図１０のフローは、Ｓ１０１の単位印刷処理が開始されたときに開始される。
【００４７】
図１０のフローでは、まず、経過時間Ｔを０にリセットする（Ｓ４０１）。経過時間ＴはＲＡＭ５３に記憶される。そして、Ｓ１０１の単位印刷処理が継続している間（Ｓ４０２：ＮＯ）は、次に説明するＳ４０３〜Ｓ４０７の処理を実行し、単位印刷処理が完了したときには（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、フローを終了する。
【００４８】
Ｓ４０３では、ＰＭＣ５７に補正前パルス信号Ｒａの立ち上がり（電位ＶａのＶ２からＶ１への切換）、又は、立ち下がり（電位ＶａのＶ２からＶ１への切換）が入力されたか否かを判定する。そして、ＰＭＣ５７に補正前パルス信号Ｒａの立ち上がり又は立ち下がりが入力された場合には（Ｓ４０３：ＹＥＳ）、Ｓ４０１に戻る。また、ＰＭＣ５７に補正前パルス信号Ｒａの立ち上がり又は立ち下がりが入力されない場合でも（Ｓ４０３：ＮＯ）、経過時間Ｔが所定時間Ｔｍ未満の場合には（Ｓ４０４：ＮＯ）、Ｓ４０２に戻る。
【００４９】
ここで、所定時間Ｔｍは、例えば、キャリッジ２がエンコーダストリップ２１における第１領域２１ａ及び第２領域２１ｂの配置周期Ｗ（＝Ｗａ＋Ｗｂ）を所定整数Ｍ倍した長さだけ移動するのにかかる時間である。すなわち、キャリッジ２の移動速度をＳとして、所定時間Ｔｍは、Ｔｍ＝（Ｗ×Ｍ）／Ｓによって算出される時間である。また、所定整数Ｍは、印刷される画像の解像度などに応じた値である。
【００５０】
一方、ＰＭＣ５７に補正前パルス信号Ｒａの立ち上がり又は立ち下がりが入力されることなく（Ｓ４０３：ＮＯ）、経過時間Ｔが所定時間Ｔｍ以上となったときには（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、キャリッジ２が移動の途中に停止したと判定して、キャリッジモータ１６を停止させる（Ｓ４０５）。なお、本実施の形態では、Ｓ４０３とＳ４０４の処理とを合わせたものが、本発明の「停止判定処理」に相当する。
【００５１】
ここで、上述したように、エンコーダストリップ２１の第２領域２１ｂに汚れＹ３が付着している場合には、光学センサ２５が、汚れＹ３が付着した第２領域２１ｂの両端と対向するときに、ＰＭＣ５７に補正前パルス信号Ｒａの立ち上がり及び立ち下がりが入力されない。そこで、本実施の形態では、上述したように、補正前パルス信号Ｒａを補正することにより、補正後パルス信号Ｒｂを、補正前パルス信号Ｒａに対して、光学センサ２５が、上記第２領域２１ｂの両端と対向するときに対応する立ち上がり（電位ＶｂのＶ２からＶ１への切換）、及び、立ち下がり（電位ＶｂのＶ１からＶ２への切換）が追加された信号としている。
【００５２】
一方で、インクジェットヘッド３が記録用紙Ｐに接触するなどして、キャリッジ２が移動の途中に停止したときには、図１１に示すように、それ以降、ＰＭＣ５７に補正前パルス信号Ｒａの立ち上がり及び立ち下がりが入力されない。そのため、補正回路５６では、キャリッジ２が移動の途中に停止した場合にも、エンコーダストリップ２１の第２領域２１ｂに汚れＹ３が付着した場合と同様に、補正前パルス信号Ｒａを補正し、補正後パルス信号Ｒｂは、補正前パルス信号Ｒａに対して、立ち上がり及び立ち下がりが追加された信号となってしまう。そのため、キャリッジ２が停止しているにも関わらず、補正後パルス信号Ｒｂはキャリッジ２が移動していることを示すものとなってしまう。したがって、補正後パルス信号Ｒｂに基づいては、キャリッジ２が停止したことを正確に検出することができない。
【００５３】
そこで、本実施の形態では、上述したように、所定時間Ｔｍ以上、ＰＭＣ５７に補正前パルス信号Ｒａの立ち上がり又は立ち下がりが入力されないときに、キャリッジ２が停止したと判定する。これにより、キャリッジ２の停止を正確に検出することができる。
【００５４】
キャリッジ２が停止したと判定された場合には、続いて、走査方向におけるキャリッジ２の停止位置を特定する停止位置特定処理を実行する（Ｓ４０６）。
【００５５】
ここで、制御装置５０は、単位印刷処理中において、ＰＭＣ５７に補正前パルス信号Ｒａの立ち上がりが入力された回数Ｎａ（本発明の「位置情報」）、及び、ＰＭＣ５７に補正後パルス信号Ｒｂの立ち上がりが入力された回数Ｎｂをカウントし、ＲＡＭ５３に記憶させている。図１１には、キャリッジ２が移動の途中で停止した場合の、補正前パルス信号Ｒａ及び補正後パルス信号Ｒｂと回数Ｎａ、Ｎｂの関係を示している。なお、本実施の形態では、回数Ｎａを記憶するＲＡＭ５３が、本発明の「位置情報記憶部」に相当する。
【００５６】
補正後パルス信号Ｒｂでは、キャリッジ２が停止した後にも、立ち上がり及び立ち下がりが生じる。そのため、図１１に示すように、キャリッジ２が停止してから、キャリッジ２が停止したと判断されるまでの間にも、ＰＭＣ５７に補正後パルス信号Ｒｂの立ち上がり及び立ち下がりが入力され、回数Ｎｂが増加する。例えば、図１１の場合には、回数Ｎｂがｎの時点でキャリッジ２が停止しているが、キャリッジ２が停止したと判定されるまで（補正前パルス信号Ｒａのｎ番目の立ち上がりから所定時間Ｔｍが経過するまで）の間に回数Ｎｂは［ｎ＋２］まで増加している。そのため、本実施の形態と異なり、補正後パルス信号Ｒｂの立ち上がり回数Ｎｂが示す位置を、キャリッジ２の停止位置として特定すると、特定したキャリッジ２の停止位置が、実際の停止位置からずれてしまう。
【００５７】
これに対して、補正前パルス信号Ｒａでは、キャリッジ２が停止した後には、立ち上がり及び立ち下がりが生じることがない。そのため、キャリッジ２が停止した後には、ＰＭＣ５７に補正前パルス信号Ｒａの立ち上がりが入力されて回数Ｎａが増加することはない。例えば、図１１の場合、回数Ｎａがｎの時点でキャリッジ２が停止しているが、それ以降、回数Ｎａはｎに維持される。
【００５８】
そこで、停止位置特定処理では、補正前パルス信号Ｒａの立ち上がり回数Ｎａが示す位置を、キャリッジ２の停止位置として特定する。具体的には、例えば、図１１の場合、回数Ｎａがｎであることから、キャリッジ２は、光学センサ２５が、キャリッジ２の移動方向におけるｎ番目の第１領域２１ａと対向する位置を通過したが、［ｎ＋１］番目の第１領域２１ａと対向する位置には到達していないことがわかる。すなわち、キャリッジ２は、光学センサ２５が、これら２つの間の第１領域２１ａ（キャリッジ２の移動方向におけるｎ番目の第１領域２１ａ）と対向する位置で停止したことがわかる。したがって、停止位置特定処理では、キャリッジ２の移動方向におけるｎ番目の第１領域２１ａの位置をキャリッジ２の停止位置として特定する。すなわち、回数Ｎａが示す位置とは、光学センサ２５がキャリッジ２の移動方向におけるＮａ番目の第１領域２１ａと対向しているときのキャリッジの位置のことである。そして、このように回数Ｎａに基づいて、キャリッジ２の停止位置を特定することにより、キャリッジ２の停止位置を正確に特定することができる。
【００５９】
次に、キャリッジ２を復帰させるキャリッジ復帰処理を実行する（Ｓ４０７）。そして、キャリッジ復帰処理の完了後、図１０のフローを終了する。キャリッジ復帰処理では、例えば、停止したキャリッジモータ１６を、それまでと同じ方向に、それまでと同じ回転速度で再度回転させる。この動作によってキャリッジ２の移動が再開された場合には、単位印刷処理を再開する。
【００６０】
また、上記動作によってキャリッジ２の移動を再開させることができなかった場合には、キャリッジモータ１６をそれまでと同じ方向に、よりも小さい回転速度で駆動することでキャリッジモータ１６のトルクを大きくする。この動作によってキャリッジ２の移動が再開された場合にも、単位印刷処理を再開する。ただし、この場合には、キャリッジ２の移動速度が遅くなるため、これに合わせて複数のノズル１０からのインクの吐出タイミングを変更する必要がある。
【００６１】
さらに、この動作によっても、キャリッジ２の移動を再開させることができなかった場合には、キャリッジモータ１６をそれまでと反対方向に回転させることにより、キャリッジ２をそれまでと反対方向に移動させて、記録用紙Ｐと重ならない位置に退避させる。
【００６２】
また、キャリッジ復帰処理においてキャリッジ２の移動を再開させるときには、Ｓ４０６で特定した停止位置を基準に、移動再開後のキャリッジ２の位置を制御する。
【００６３】
次に、本実施の形態に種々の変更を加えた変形例について説明する。
【００６４】
上述の実施の形態では、Ｓ４０６の停止位置特定処理において、補正前パルス信号Ｒａの立ち上がり回数Ｎａが示す位置を、キャリッジ２の停止位置として特定したが、これには限られない。
【００６５】
（変形例１）
変形例１では、上述の実施の形態と同様、制御装置５０が、ＲＡＭ５３に、回数Ｎａ及び回数Ｎｂ（本発明の「第１位置情報」）を記憶させている。また、制御装置５０は、ＲＡＭ５３に、回数Ｎａ、Ｎｂとは別に回数Ｎｃ（本発明の「第２位置情報」）を記憶させている。回数Ｎｃは、ＰＭＣ５７に補正前パルス信号Ｒａの立ち上がりが入力されたときに、その時点でＲＡＭ５３に記憶されている補正後パルス信号Ｒｂの立ち上がり回数Ｎｂである。なお、変形例１では、回数Ｎｂ、Ｎｃを記憶するＲＡＭ５３が、本発明の「第１位置情報記憶部」と「第２位置情報記憶部」とを兼ねている。
【００６６】
そして、Ｓ４０６の停止位置特定処理では、ＲＡＭ５３に記憶された回数Ｎｃが示す位置を、キャリッジ２の停止位置として特定する。エンコーダストリップ２１の第２領域２１ｂに汚れＹ３（図９参照）が付着している場合には、図１２に示すように、光学センサ２５が、汚れＹ３が付着した第２領域２１ｂを通過する際に、ＰＭＣ５７に補正前パルス信号Ｒａの立ち上がり及び立ち下がりが入力されない。そのため、光学センサ２５が汚れＹ３が付着した第２領域２１ｂを通過した後の回数Ｎａは、その第２領域２１ｂに汚れＹ３が付着していないとした場合よりも少なくなる。そのため、光学センサ２５が汚れＹ３が付着した第２領域２１ｂを通過した後に、キャリッジ２が停止した場合には、停止位置特定処理において、補正前パルス信号Ｒａに立ち上がりが生じた回数Ｎａが示す位置を、キャリッジ２の停止位置として特定すると、特定したキャリッジ２の停止位置が、実際の停止位置とずれてしまう。
【００６７】
一方、上述したように、光学センサ２５が汚れＹ３が付着した第２領域２１ｂを通過する際にも、ＰＭＣ５７に補正後パルス信号Ｒｂの立ち上がり及び立ち下がりが入力されるため、第２領域２１ｂに汚れＹ３が付着しているか否かによって、回数Ｎｂが変化することはない。ただし、上述したように、キャリッジ２が停止してから、キャリッジ２が停止したと判断されるまでの間に、回数Ｎｂが増加する。
【００６８】
これに対して、回数Ｎｃは、光学センサ２５が汚れＹ３を通過した後には、ＰＭＣ５７に補正前パルス信号Ｒａの立ち上がりが入力されたときに、その時点での補正後パルス信号Ｒｂの立ち上がり回数Ｎｂに設定される。さらに、その後、キャリッジ２が停止した後には、ＰＭＣ５７に補正前パルス信号Ｒａの立ち上がりが入力されることがないため、キャリッジ２が停止してから、キャリッジ２が停止したと判断されるまでの間に回数Ｎｃが増加することはない。したがって、回数Ｎｃが示す位置を、キャリッジ２の停止位置として特定することにより、光学センサ２５が汚れＹ３を通過した後に、キャリッジ２が停止した場合でも、キャリッジ２の停止位置を正確に特定することができる。
【００６９】
（変形例２）
変形例２では、変形例１と同様、ＲＡＭ５３に回数Ｎｃを記憶させる。また、変形例２では、予め、エンコーダストリップ２１のどの第２領域２１ｂに汚れＹ３が付着しているか（エンコーダストリップ２１の異常がある領域の範囲）に関する異常範囲情報を、予めＥＥＰＲＯＭ５４に記憶させておく。なお、変形例２では、異常範囲情報を記憶するＥＥＰＲＯＭ５４が本発明の「異常範囲情報記憶部」に相当する。
【００７０】
異常範囲情報を取得するためには、例えば、記録用紙Ｐへの印刷を行うことなくキャリッジ２を走査方向に移動させることによって、キャリッジ２が途中で停止しない場合の補正前パルス信号Ｒａと補正後パルス信号ＲｂとをＲＡＭ５３に記憶させる。そして、記憶された補正前パルス信号Ｒａと補正後パルス信号Ｒｂの立ち上がり及び立ち下がりのタイミングの違いから、どの第２領域２１ｂに汚れＹ３が付着しているかを取得し、その情報をＥＥＰＥＯＭ５４に記憶させる。
【００７１】
具体的に説明すると、キャリッジ２が移動の途中で停止しない場合の、補正前パルス信号Ｒａ及び補正後パルス信号Ｒｂが図１３のようなものである場合、補正前パルス信号Ｒａと補正後パルス信号Ｒｂとを比較すると、補正前パルス信号Ｒａに、キャリッジ２の移動方向におけるｎ〜［ｎ＋２］番目の第２領域２１ｂに対応する立ち上がり及び立ち下がりが生じていないことがわかる。このことから、キャリッジ２の移動方向におけるｎ〜［ｎ＋２］番目の第２領域２１ｂに汚れＹ３が付着していることがわかる。そして、ＥＥＰＲＯＭ５４には、ｎ〜［ｎ＋２］番目の第２領域２１ｂに汚れＹ３が付着していることを示す情報を記憶させる。
【００７２】
そして、変形例２では、Ｓ４０６の停止位置特定処理において、図１４に示すように、回数Ｎｃが示す位置が、ＥＥＰＲＯＭ５４に記憶された、汚れＹ３が付着した第２領域２１ｂの位置の範囲に含まれていない場合には（Ｓ５０１：ＮＯ）、変形例１と同様、回数Ｎｃが示す位置を、キャリッジ２の停止位置として特定する（Ｓ５０２）。これにより、変形例１と同様、キャリッジ２の停止位置を正確に特定することができる。
【００７３】
一方、回数Ｎｃが示す位置が、ＥＥＰＲＯＭ５４に記憶された、汚れＹ３が付着した第２領域２１ｂの位置の範囲に含まれている場合には（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、上記範囲の中央の位置を、キャリッジ２の停止位置として特定する。例えば、補正前パルス信号Ｒａ及び補正後パルス信号Ｒｂが図１５に示すようなものである場合、キャリッジ２が停止したと判定された時点での回数Ｎｃはｎとなる。回数Ｎｃがｎのときに回数Ｎｃが示す位置は、光学センサ２５が、キャリッジ２の移動方向におけるｎ番目の第２領域２１ａと対向する位置である。この位置は、ＥＥＰＲＯＭ５４に記憶された、汚れＹ３が付着している第２領域２１ｂに含まれている。したがって、この場合には、キャリッジ２の移動方向におけるｎ〜［ｎ＋２］番目の第２領域２１ｂのうち、中央に位置する［ｎ＋１］番目の第２領域２１ｂの位置を、キャリッジ２の停止位置として特定する。
【００７４】
光学センサ２５が汚れＹ３が付着している第２領域２１ｂと対向しているときに、キャリッジ２が停止した場合、キャリッジ２の停止位置を正確に検出することができない。例えば、図１５のような場合、光学センサ２５が、キャリッジ２の移動方向におけるｎ〜［ｎ＋２］番目の３つの第２領域２１ｂのうち、どの第２領域２１ｂと対向する位置で、キャリッジ２が停止したかを判別することができない。そこで、変形例３では、このような場合に、Ｙ３が付着している範囲の中央の位置をキャリッジ２の停止位置として特定する。これにより、特定されたキャリッジ２の停止位置の、実際の停止位置に対するずれが大きくなってしまうのを抑えることができる。
【００７５】
また、以上の例では、回数Ｎａが、ＰＭＣ５７に補正前パルス信号Ｒａの立ち上がりが入力された回数であり、回数Ｎｂが、ＰＭＣ５７に補正後パルス信号Ｒｂの立ち上がりが入力された回数であったが、これには限られない。回数Ｎａを、ＰＭＣ５７に補正前パルス信号Ｒａの立ち下がりが入力された回数とし、回数Ｎｂを、ＰＭＣ５７に補正後パルス信号Ｒｂの立ち下がり入力された回数としてもよい。
【００７６】
また、以上の例では、キャリッジ２が停止したと判定されたときに、キャリッジ２の停止位置を特定したが、停止位置の特定は行わなくてもよい。例えば、キャリッジ２がその移動範囲の端に位置しているときに、プリンタ１の所定の部分と接触することで、それ以上キャリッジ２が移動しないように構成し、キャリッジ２の移動を再開させたときに、キャリッジ２を上記部分に接触するまで移動させるようにしてもよい。キャリッジ２を上記部分に接触する位置まで移動させれば、キャリッジ２を一定の位置に位置させることができるため、この位置を基準に印刷を再開することなどが可能となる。ここで、キャリッジ２が上記部分に接触した後、キャリッジモータ１６を駆動させ続けても、キャリッジ２が移動しないため、キャリッジモータ１６に流れる電流が大きくなる。したがって、キャリッジモータ１６に流れる電流が所定の閾値を超えたことを検出することによって、キャリッジ２が上記部分と接触する位置まで移動したことを検出することができる。
【００７７】
また、上述の実施の形態では、ＰＭＣ５７に、補正前パルス信号Ｒａの立ち上がり又は立ち下がりが所定時間Ｔｍ以上入力されないときに、キャリッジ２が移動の途中に停止したと判断したがこれには限られない。補正前パルス信号Ｒａに基づく別の方法によって、キャリッジ２が移動の途中に停止した否かの判定を行ってもよい。
【００７８】
また、補正前パルス信号Ｒａを補正して、補正後パルス信号Ｒｂとして出力する方法は、上述の実施形態のものに限られない。上述の実施の形態とは別の方法によって、補正前パルス信号Ｒａに立ち上がり及び立ち下がりを追加するような補正を行い、補正後パルス信号Ｒｂとして出力してもよい。
【００７９】
また、上述の実施の形態では、リニアエンコーダ５がいわゆる透過型のものであったが、これには限られない。リニアエンコーダは、エンコーダストリップが、光を反射する複数の領域と、光を反射しない複数の領域とが走査方向に周期的に並んだものであり、発光素子と受光素子とがエンコーダストリップに対して同じ側に配置された、いわゆる反射型のものであってもよい。あるいは、リニアエンコーダは例えば磁気式のものである等、光学式以外のものであってもよい。
【００８０】
また、以上では、ノズルからインクを吐出することによって印刷を行うプリンタに本発明を適用した例について説明したが、これには限られない。インク以外の液体を吐出する、プリンタ以外の液体吐出装置に本発明を適用することも可能である。
【符号の説明】
【００８１】
１  プリンタ
２  キャリッジ
３  インクジェットヘッド
１０  ノズル
１６  キャリッジモータ
２１  エンコーダストリップ
２２  エンコーダセンサ
５３  ＲＡＭ
５４  ＥＥＰＲＯＭ
５６  補正回路
５７  ＰＭＣ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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