(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直動操作される移動体と、
この移動体に設けられた磁気発生部と、
前記磁気発生部の磁気を検出する磁気検出部と、
前記磁気発生部の磁気を伝達する磁気伝達部とを備え、
前記磁気発生部と前記磁気検出部が特定位置に達した時であって、かつ前記磁気伝達部が前記磁気検出部と特定位置に達した時の２つの条件が揃ったときに、
前記磁気発生部の磁気を前記磁気伝達部を介して前記磁気検出部で検出し、
前記移動体の原点位置を検出することを特徴とする作動機構の原点位置検出方法。
【請求項２】
前記移動体を回転軸上を直動操作させるとともに、前記磁気検出部を固定部に設け、
前記磁気伝達部を、前記回転軸とともに回転する回転体に装着し、
前記移動体の磁気発生部と前記磁気検出部が特定位置に達した時であって、かつ前記磁気伝達部が前記磁気検出部と特定位置に達した時の２つの条件が揃ったときに、
前記磁気発生部の磁気を前記磁気伝達部を介して前記磁気検出部で検出し、
前記移動体の原点位置を検出することを特徴とする請求項１に記載の作動機構の原点位置検出方法。
【請求項３】
前記磁気発生部の磁気を前記磁気検出部との特定位置まで伝達する第２の磁気伝達部を設けたことを特徴とする請求項２に記載の作動機構の原点位置検出方法。
【請求項４】
回転駆動される筒状体の軸線上に配置され、直動操作される移動体と、
前記筒状体の外周面に磁気伝達部を設け、
前記磁気発生部と前記磁気検出部が特定位置に達した時であって、かつ前記磁気伝達部と、前記磁気検出部と特定位置に達した時の２つの条件が揃ったときに、
前記磁気発生部の磁気を前記磁気伝達部を介して前記磁気検出部で検出し、
前記移動体の原点位置を検出することを特徴とする請求項１に記載の作動機構の原点位置検出方法。
【請求項５】
直動操作される移動体と、
この移動体に設けられた磁気発生部と、
前記磁気発生部の磁気を検出する磁気検出部と、
前記磁気発生部の磁気を伝達する磁気伝達部とを備え、
前記磁気発生部と前記磁気伝達部が磁気伝達位置にあるときに、
前記磁気伝達部が前記磁気検出部との磁気回路を形成することで、前記磁気発生部の磁気を検出して前記移動体の原点位置を検出するように前記磁気検出部を配置したことを特徴とする作動機構の原点位置検出装置。
【請求項６】
回転軸に螺合して取り付けられ、かつ、回転軸の回転に伴って往復動操作される移動体と、
前記回転軸に固定して取り付けられた回転板と、
前記移動体に設けられた磁気発生部としての磁石と、
この磁石と前記回転板を間に介して配置された磁気検出部と、
前記回転板に設けられ、前記磁石と前記磁気検出部とが設定位置で対向する構成であり、前記磁石と前記磁気検出部とが対向したときに前記磁石と前記磁気検出部との間に磁気回路を形成する磁気伝達部とを備え、
前記１つの磁気検出部で前記回転板の磁気伝達部が設けられた特定位置と前記移動体の軸方向の特定位置の２つの位置が合致した位置で、前記磁石の磁気を前記磁気伝達部を介して前記磁気検出部で検出した位置を原点位置に設定したことを特徴とする請求項５に記載の作動機構の原点位置検出装置。
【請求項７】
前記回転板を介して前記磁気検出部に対向して一端が配置され、
前記移動体の原点位置にあるときの前記磁石に近接して他端が配置された磁気伝達経路を設けたことを特徴とする請求項６に記載の作動機構の原点位置検出装置。
【請求項８】
回転筒体と、この回転筒体の軸線上に直動可能に設けられた移動体としての可動軸部と、
この可動軸部に装着された磁石と、
前記回転筒体に装着された磁気伝達部と、
固定部に取り付けられた磁気検出部とを備え、
前記１つの磁気検出部で、前記磁気伝達部の特定位置と前記可動軸部の軸方向位置の２つの位置が合致した位置で、前記磁石の磁気を前記磁気伝達部を介して前記磁気検出部で検出した位置を原点位置に設定したことを特徴とする請求項５に記載の作動機構の原点位置検出装置。
【請求項９】
回転操作される移動体と、
この移動体に設けられた磁気発生部と、
前記磁気発生部の磁気を検出する磁気検出部と、
前記磁気発生部の磁気を伝達する磁気伝達部とを備え、
前記磁気発生部と前記磁気伝達部が特定位置に達した時であって、かつ前記磁気伝達部が前記磁気検出部と特定位置に達した時の２つの条件が揃ったときに、
前記磁気発生部の磁気を前記磁気伝達部を介して前記磁気検出部で検出し、
前記移動体の原点位置を検出することを特徴とする作動機構の原点位置検出方法。
【請求項１０】
回転操作される移動体と、
この移動体に設けられた磁気発生部と、
前記磁気発生部の磁気を検出する磁気検出部と、前記磁気発生部の磁気を伝達する磁気伝達部とを備え、
前記磁気発生部と前記磁気伝達部が磁気伝達位置にあるときに、
前記磁気伝達部が前記磁気検出部との磁気回路を形成することで、前記磁気発生部の磁気を検出して前記移動体の原点位置を検出するように前記磁気検出部を配置したことを特徴とする作動機構の原点位置検出装置。
【請求項１１】
所定間隔で、各別に回転する回転板と、
前記移動体としての円板とを備え、
前記回転板に装着された磁気伝達部と、
前記円板に装着された磁気発生部としての磁石と、
前記回転板と前記円板との間に設けられ、前記磁石の磁気を前記磁気伝達部に伝達する磁気伝達経路と、
固定部に取り付けられ、前記磁気伝達部に伝達された磁気を検出する磁気検出部とを備え、
前記１つの磁気検出部で、前記磁気伝達部の特定位置と、前記磁石の特定位置の２つの位置が合致した位置で、前記磁石の磁気を前記磁気伝達部を介して前記磁気検出部で検出した位置を原点位置に設定したことを特徴とする請求項１０に記載の作動機構の原点位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータを使った直動機構及び減速機構などの作動機構の原点位置検出方法並びに原点位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータを使った位置決め機構として代表的なものとして、図１８のようなボールネジを使った直動機構が知られている。この直動機構は、モータ１００の回転軸１０１にカップリング１０２を介してボールねじシャフト１０３が連結されている。ボールねじシャフト１０３にはテーブル１０４内に取り付けられたボールねじナットが螺合して取り付けられており、モータ１００の回転に伴い、ボールネジシャフト１０３が回転し、テーブル１０４をガイドレール１０５に沿って直線方向に移動する。
このような直動機構においては、電源投入時に原点位置検出を行う動作が必要である。原点位置検出動作は、テーブル１０４に遮光板１０６を設け、一方、ガイドレール１０５の原点位置に設けられたセンサ１０７（センサ１）を遮光板１０６によって遮光することで行われる。すなわち、テーブル１０４が原点方向に移動し、原点位置に達すると遮光板１０６によりセンサ１０７が遮光され、これを原点位置として検出する。
機構上に設けたセンサ１０７だけで原点位置検出を行う場合、一般的に光電センサや磁気センサが使われる。光電センサの場合、発光素子と受光素子間を光が通過、または遮断を検出することにより移動体の位置を検出している。光の通過、遮断の遷移はアナログ的に変化し、信号のＯＮ、ＯＦＦを判別する閾値レベルは温度その他の外的要因の影響を受ける。その結果、光電センサをセンサ１０７に使用した場合、±２０μｍの検出誤差が生じ、ステッピングモータの移動量では２パルス分に相当する原点位置検出のばらつきを生じる。(一例として、リード１０ｍｍのボールねじシャフトに分解能５００パルスのステッピングモータの場合)。
【０００３】
直動機構で位置決めをする際にはサーボモータやステッピングモータが用いられるが、高い信頼性が必要な場合、エンコーダを搭載したサーボモータが用いられる。直動機構での原点位置検出には機構上に設けたセンサ１０７とエンコーダ出力信号の零相出力（Ｚ相出力）との論理積により正確な原点位置検出を行うことができる。
一方、高精度な位置決めを安価に実現する際に、オープンループ制御のステッピングモータを用いる場合がある。回転軸１０１の原点検出には一般的に回転軸１０１に設けられた回転板の一部にスリットを入れたスリット回転板１０８と光電センサ１０９（センサ２）などが用いられる。この場合、直動機構での原点位置検出には機構上に設けたセンサ１とセンサ２の検出値に基づきコントローラ１１０の論理積により原点位置検出を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０２−２９２１９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このようにステッピングモータを使用したボールねじシャフトによる直動機構において、高精度な原点復帰をするためには、機構上の原点位置検出用センサ１０７(センサ１)とステッピングモータの回転軸上の原点(Ｚ相)を検出するセンサ１０９(センサ２)の２つのセンサが必要となる。
機構上の原点位置検出用センサに生じる検出誤差の影響を避けるために、センサ１の出力と回転軸上の原点(Ｚ相)を検出するセンサ２の出力の論理積をとる必要がある。２つのセンサを使用することでセンサ出力の演算が必要であることに加え、センサ、取り付け工数、配線などのコストや設置スペースが必要であるという問題も解決すべき課題である。
【０００６】
本発明は、モータを使った直動機構及び減速機構などの作動機構上の原点位置検出を単一の検出器で行うことができる作動機構の原点位置検出方法並びに原点位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するため、直動操作される移動体と、この移動体に設けられた磁気発生部と、前記磁気発生部の磁気を検出する磁気検出部と、前記磁気発生部の磁気を伝達する磁気伝達部とを備え、前記磁気発生部と前記磁気検出部が特定位置に達した時であって、かつ前記磁気伝達部が前記磁気検出部と特定位置に達した時の２つの条件が揃ったときに、前記磁気発生部の磁気を前記磁気伝達部を介して前記磁気検出部で検出し、前記移動体の原点位置を検出することにある。
また、本発明は、直動操作される移動体と、この移動体に設けられた磁気発生部と、前記磁気発生部の磁気を検出する磁気検出部と、前記磁気発生部の磁気を伝達する磁気伝達部とを備え、前記磁気発生部と前記磁気伝達部が磁気伝達位置にあるときに、前記磁気伝達部が前記磁気検出部との磁気回路を形成することで、前記磁気発生部の磁気を検出して前記移動体の原点位置を検出するように前記磁気検出部を配置したことにある。
さらに、回転操作される移動体と、この移動体に設けられた磁気発生部と、前記磁気発生部の磁気を検出する磁気検出部と、前記磁気発生部の磁気を伝達する磁気伝達部とを備え、前記磁気発生部と前記磁気伝達部が特定位置に達した時であって、かつ前記磁気伝達部が前記磁気検出部と特定位置に達した時の２つの条件が揃ったときに、前記磁気発生部の磁気を前記磁気伝達部を介して前記磁気検出部で検出し、前記移動体の原点位置を検出することにある。
またさらに、回転操作される移動体と、この移動体に設けられた磁気発生部と、前記磁気発生部の磁気を検出する磁気検出部と、前記磁気発生部の磁気を伝達する磁気伝達部とを備え、前記磁気発生部と前記磁気伝達部が磁気伝達位置にあるときに、前記磁気伝達部が前記磁気検出部との磁気回路を形成することで、前記磁気発生部の磁気を検出して前記移動体の原点位置を検出するように前記磁気検出部を配置したことにある。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、直動操作される移動体と、この移動体に設けられた磁気発生部と、前記磁気発生部の磁気を検出する磁気検出部と、前記磁気発生部の磁気を伝達する磁気伝達部とを備え、前記磁気発生部と前記磁気検出部が特定位置に達した時であって、かつ前記磁気伝達部が前記磁気検出部と特定位置に達した時の２つの条件が揃ったときに、前記磁気発生部の磁気を前記磁気伝達部を介して前記磁気検出部で検出し、前記移動体の原点位置を検出するので、それぞれ１つの磁気発生部と磁気検出部によって、原点位置を検出できることから、部品点数の削減および小型化を図ることができる。
また、本発明によれば、回転操作される移動体と、この移動体に設けられた磁気発生部と、前記磁気発生部の磁気を検出する磁気検出部と、前記磁気発生部の磁気を伝達する磁気伝達部とを備え、前記磁気発生部と前記磁気伝達部が特定位置に達した時であって、かつ前記磁気伝達部が前記磁気検出部と特定位置に達した時の２つの条件が揃ったときに、前記磁気発生部の磁気を前記磁気伝達部を介して前記磁気検出部で検出し、前記移動体の原点位置を検出するので、それぞれ１つの磁気発生部と磁気検出部によって、原点位置を検出できることから、部品点数の削減および小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】信号源が磁石の場合の回転軸及び機構の原点位置検出装置の実施の形態で原点から離れた状態を示す斜視図である。
【図２】信号源が磁石の場合の回転軸及び機構の原点位置検出装置の実施の形態で原点位置にある状態を示す側面図である。
【図３】図２の部分拡大図である。
【図４】図１の原点位置検出装置に使用した回転板を示し、（ａ）は斜視図、（ｂ）は（ａ）の縦断面図である。
【図５Ａ】原点位置検出装置による原点位置の検出方法を示し、移動体が原点位置から離れた状態で、回転板の強磁性体も磁気センサとずれている場合の概念図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図５Ｂ】原点位置検出装置による原点位置の検出方法を示し、回転板の強磁性体が磁気センサと一致する位置にあるが、移動体が原点位置から離れた状態の概念図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図５Ｃ】原点位置検出装置による原点位置の検出方法を示し、移動体が原点位置に達して磁気センサが磁気を感知して原点位置を検出する場合の概念図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図６】原点検出に使用する信号源が磁石の場合の回転軸及び機構の原点位置検出装置の実施の形態で、信号経路に強磁性体を使用した構成例を示す概念図である。
【図７】図６の回転板（６）の強磁性材（２１）と信号経路となる強磁性材（２４）との位置関係を示したもので、（ａ）はテーブルが原点方向に向かう状態を示す概念図である。（ｂ）は原点位置を示す概念図である。
【図８】減速機構において、検出対象を磁気とした場合の実施の形態を示す概念図である。
【図９】図８の部分拡大図である。
【図１０】本発明をギヤードモータに適用した応用例を示す斜視図である。
【図１１】図１０の縦断面図である。
【図１２】図１１の部分拡大図である。
【図１３】図１２の部分拡大図である。
【図１４】ステッピングモータとねじ機構が一体となった構造への本発明の応用例を示す縦断面図である。
【図１５】図１４の部分拡大断面図である。
【図１６】図１５の原点位置の状態を示す縦断面図である。
【図１７】図１６の駆動ネジが出ている状態を示す縦断面図である。
【図１８】従来のボールネジを使った直動機構を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、作動機構において原点検出の検出対象を磁気とした場合の本発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
［第１の実施の形態］
第１の実施の形態は直動機構において検出対象を磁気とした場合の実施の形態で、図１〜図４において詳細に説明する。
図１ないし図３において、１はステッピングモータ等のモータである。このモータ１にはドライバ２およびコントローラ３がリード線等を介して電気的に接続されており、ドライバ２によってモータ１が設定速度で回転駆動されるものである。モータ１の回転軸にはカップリング４を介してボールねじシャフト５が直結されている。
【００１２】
ボールねじシャフト５には、モータ１側端部に、板面６ａに孔７が形成された回転板６が装着されており、前記板面６ａの孔７には後述する強磁性材が装着されている。このボールねじシャフト５には、ボールねじシャフト５の回転に伴って直動操作されるテーブル等の移動体８が装着されている。移動体８にはボールねじシャフト５に螺合したボールねじナット５ａが内装されており、ボールねじシャフト５の回転に伴ってボールねじナット５ａと共に移動体８が往復動操作されるものである。この移動体８は、移動体８の移動方向と平行に配置された走行用のガイドレール９にスライドブロック１０を介して装着されている。スライドブロック１０は移動体８の下面に装着されたスライダー用のブロックで、断面コ字形に形成された開口部１０ａが下面側に形成されている。前記開口部１０ａをガイドレール９に組み付けることにより、スライドブロック１０は、ガイドレール９に沿って走行し、移動体８を直線運動させるものである。
【００１３】
前記回転板６は、図４（ａ）（ｂ）に示すように、中心部に設けられた円筒状の軸部６ｂがボールねじシャフト５に同心状に固定されており、ボールねじシャフト５の回転に伴って回転駆動されるものである。
【００１４】
図２は、移動体８が原点位置Ｐにあるときの状態を示したものである。
この場合、移動体８には回転板６との対向面に磁気発生部となる磁石２０が装着されている。そして、磁石２０と対向する回転板６の板面６ａの孔７には、磁気伝達部としての強磁性材２１が装着されている。一方、原点位置Ｐにおいて、強磁性材２１を介して磁石２０に対向する磁気検出部となる磁気センサ２２が機構の固定部に配置されている。
【００１５】
この実施の形態によると、モータ１の駆動によりボールねじシャフト５の回転に伴って移動体８がガイドレール９に沿って移動し、設定位置で、移動体８に装着されている磁石２０が回転板６の強磁性材２１と対向する位置に移動する。磁石２０の磁気が強磁性材２１を介して磁気回路を形成する位置に達する。そして、回転板６の強磁性材２１と対向して位置する磁気センサ２２が前記磁気回路の磁気を感知して原点位置Ｐを検出することができる。
【００１６】
次に上記原点位置検出装置による原点位置の検出方法を図５Ａないし図５Ｃを参照しながら説明する。
図５Ａは、移動体８が原点位置から離れた状態で、移動体８に装着されている磁石２０と受信部の磁気センサ２２間の位置が離れているため、磁気センサ２２が、磁石２０の磁気を感知できない状態である（図５Ａ（ｂ）参照）。また、回転板６の強磁性体２１も磁気センサ２２とずれた位置にある（図５Ａ（ａ）参照）。
そして、モータ１の回転に伴ってボールねじシャフト５が回転し、ガイドレール９に沿って移動体８が回転板６に近づいてきた状態にあるときを図５Ｂに示している。このとき、回転板６の強磁性体２１と磁気センサ２２とは一致する位置にあり（図５Ｂ（ａ））、磁気が感知できれば検出できる状態にある。しかしながら、移動体８が原点位置から離れた状態にあるため、磁石２０と磁気センサ２２との位置が離れているので、磁石２０の磁気を磁気センサ２２が感知できない状態である（図５Ｂ（ｂ）参照）。
こうして、移動体８がさらにガイドレール９に沿って移動し、磁石２０の磁気を磁気センサ２２が感知できる位置まで移動する。さらに、図５Ｃ（ａ）のようにボールねじシャフト５の回転に伴って回転駆動される回転板６の強磁性体２１も磁気センサ２２と一致すると、磁石２０の磁気が強磁性材２１を介して磁気回路を形成し、回転板６の強磁性材２１と対向して位置する磁気センサ２２が前記磁気回路の磁気を感知して原点位置Ｐを検出することができる。
【００１７】
また、図６および図７（ａ）（ｂ）は、同一部分は同符号を付して示す図１ないし図４の変形例で、この場合、磁石２０Ｂが移動体８の下面に装着されており、原点位置において、この磁石２０Ｂと回転板６に設けられた強磁性材２１との間に、磁気伝達経路となる強磁性材２４を介在させて磁石２０Ｂと回転板６との距離が離れた状態での磁気回路２５を形成したものである。
こうして、図７（ａ）の位置から移動体８が原点位置Ｐ、図７（ｂ）に達すると、磁石２０Ｂから磁気回路２５を通して回転板６に設けられた強磁性材２１に至る磁気回路が形成され、磁気センサ２２が前記磁気回路の磁気を感知することにより原点位置Ｐを検出することができる。
【００１８】
［第２の実施の形態］
図８および図９は、本発明の第２の実施の形態で、モータに減速機を組付けた機構において検出対象を磁気とした発明であり、減速機により減速した回転体の原点位置検出の場合を説明する。
図８および図９において、原点位置検出を可能とする回転減速機構は、回転テーブル３１、モータ３２、減速機３３、回転板３４、強磁性材３５、磁石３６、磁気センサ３７で構成されている。回転テーブル３１は減速機３３の出力軸３３ａに支持されており、減速機３３は、モータ３２の回転を減速して設定速度で回転テーブル３１を回転駆動するものである。
減速機３３の減速比が１００などの高減速比になると、回転テーブル３１の回転角をセンサで検出するには、高精度のセンサが必要となる。
【００１９】
前記回転板３４は非磁性材の一部に強磁性材３４ａが組込まれており、中心軸をモータ３２の回転軸３２ａに結合されている。前記減速機３３で減速される回転テーブル３１には、回転板３４側の板面に磁石３６が取り付けられている。また、回転板３４の裏側にあたる回転テーブル３１の反対側の板面には、磁気センサ３７が図示しない支持部材により取り付けられている。回転テーブル３１と回転板３４の間には、鉄などの強磁性材３５が設けられ、回転テーブル３１の磁石３６と信号経路となる強磁性材３５と回転板３４の強磁性材３４ａの回転位置が一致したときに磁気センサ３７が磁気を感知するようにしている。このような構成により、回転テーブル３１が一回転するうちの原点を限定することができる。
【００２０】
［第３の実施の形態］
図１０ないし図１３は、本発明の第３の実施の形態で、本発明をギヤードモータに適用したものである。
この場合、モータ部４２と減速機となるギヤ部４３の間にセンサ部４０を組付けてギヤシャフト４３ａに円板４１を装着し、モータ部４２のモータシャフト４２ａに回転板４４を装着している。円板４１と回転板４４との間には強磁性材４５がギヤ部４３に内装されており、円板４１に設けられた磁石４６と回転板４４に設けられた強磁性材４４ａとの間に磁気回路が形成されている。前記センサ部４０の内部には、回転板４４とともに、内装された磁気センサ４７が内装されており、円板４１の磁石４６と、回転板４４の強磁性材４４ａが対向した時に強磁性材４５を介して磁気回路が形成され、磁気センサ４７により検出される。この位置がギヤードモータにおける原点位置となる。
【００２１】
［第４の実施の形態］
図１４〜図１７は、本発明の第４の実施の形態で、ステッピングモータとねじ機構が一体となった構造である。
ステッピングモータ５０は、モータハウジング５１と一体に構成されたステータ５２と、ステータ５２の軸線上に回動自在に内装されたロータ５３とで構成されている。ロータ５３は、モータハウジング５１に内装された中空シャフト５４に支持されており、この中空シャフト５４は大径部５４ａと小径部５４ｂで構成されている。中空シャフト５４は大径部５４ａと小径部５４ｂをそれぞれ軸受け５５ａおよび５５ｂによりモータハウジング５１内に回転自在に支持されており、大径部５４ａ内にはボールねじナット５６が設けられている。このナット５６の内面には、多数のボール（図示せず）が内蔵されている。ボールねじナット５６には、ボールを介して移動体としてのねじシャフト５７が支持されており、ねじシャフト５７は図示しない回り止め機構に装着されており、中空シャフト５４と一緒に回転するナット５６の回転によりねじシャフト５７が直線駆動されるものである。前記ねじシャフト５７の後端部には、永久磁石５８が装着されており、前記ねじシャフト５７の動きに伴って直線駆動されるものである。モータハウジング５１から飛び出した中空シャフト５４の小径部５４ｂの先端部には、磁気回路を形成する強磁性材からなる柱体５９が立設されている。
また、モータハウジング５１の端板５１ａには、基板６０が装着されており、この基板６０には前記強磁性材の柱体５９の磁気を検出する検出器としての磁気センサ６１が装着されている。
【００２２】
上記ステッピングモータ５０の動作は、電源を入れることによりロータ５３が回転する。ロータ５３は、モータハウジング５１に内装された中空シャフト５４に支持されているので、中空シャフト５４と共に回転駆動する。中空シャフト５４が回転すると、大径部５４ａに設けられたナット５６がともに回転し、ナット５６内のボールに噛み合っている移動体としての、ねじシャフト５７を直線移動させる（図１７参照）。ねじシャフト５７は直線運動することで、ねじシャフト５７の動きに連動して永久磁石５８が直線運動し、この磁石５８が強磁性材の柱体５９に近づくことで、柱体５９との間に磁界が形成される。
そして、原点位置を検出するために、ねじシャフト５７を移動させると、ねじシャフト５７の磁石５８が強磁性材の柱体５９の位置で、強磁性材の柱体５９とともに磁気回路を形成する位置に達する。次に、中空シャフト５４の回転に伴って、強磁性材の柱体５９が磁気センサ６１に近接すると、強磁性材の柱体５９の磁気を感知する磁気回路となり原点位置を検出することができる（図１６参照）。図１４および図１５も、移動体としての、ねじシャフト５７が原点位置にあることを示している。
【００２３】
上記実施の形態によると、原点位置の検出は、固定部に設置した検出器に移動体が接近し、検出可能な原点からの距離および回転板等に設けた磁気伝達経路の位置が一致した状態を原点とすることにより、単一の検出器で原点位置の検出を行うことが可能となる。よって、安価で高精度の原点位置を検出することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
本発明は、上記実施の形態のみに限定されるものではなく、例えば、移動体を操作する直動機構にねじ機構を用いて説明したが、ベルト機構を適用することも可能である。また、減速機のギヤを移動体として適用することも可能である。また、検出対象は、磁気を磁気センサの検出器で検出し、磁気を磁気伝達経路に誘導して原点検出範囲を特定したが、磁気を誘導できるものであれば強磁性材に限定されるものではない。等、本発明の技術的範囲を変更しない範囲内で適宜変更して実施し得ることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００２５】
１  モータ
２  ドライバ
３  コントローラ
４  カップリング
５  ボールねじシャフト
６  円板
６ａ  板面
８  移動体
９  ガイドレール
１０  スライドブロック
２０，２０Ｂ，３６，４６，５８  永久磁石
２１，２４，３４ａ，３５，４４ａ，４５  強磁性材
２２，３７，４７，６１  磁気センサ（検出器）
４１  円板（移動体）
５７  ねじシャフト（移動体）
５９  強磁性材の柱体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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