(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車線逸脱態様判定装置であって、
前記車両が走行している車線の外縁と前記車両との車線幅方向の距離を前記車線に対する前記車両の横位置として検出する横位置検出手段と、
前記車両の全体が前記車線の内側に含まれる車線内走行状態から前記車両の一部が前記車線の外側へはみ出す車線逸脱状態へ移行する車線逸脱発生時であるか否かを、前記横位置検出手段が検出した横位置に基づいて判定する車線逸脱判定手段と、
前記車線逸脱発生時であると前記車線逸脱判定手段が判定した時の前記車両の車線幅方向の移動速度を逸脱速度として検知する逸脱速度検知手段と、
前記逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが第１所定速度以上であるとき、運転者が意図した車線逸脱であると前記逸脱速度の検知に応じて判定し、前記逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが、前記第１所定速度よりも小さい第２所定速度未満で、且つ前記第２所定速度よりも小さくゼロよりも大きい第３所定速度以上であるとき、運転者が意図しない車線逸脱であると前記逸脱速度の検知に応じて判定する逸脱態様判定手段と、を備え、
前記逸脱態様判定手段は、前記逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが、前記第２所定速度以上で且つ前記第１所定速度未満の場合、又は前記第３所定速度未満の場合、運転者が意図した車線逸脱であると前記逸脱速度の検知に応じて判定せず、且つ運転者が意図しない車線逸脱であると前記逸脱速度の検知に応じて判定しない
ことを特徴とする車線逸脱態様判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車線逸脱態様判定装置であって、
前記車線からの車線幅方向に沿った前記車両の逸脱距離が所定距離に達したか否かを、前記横位置検出手段が検出した横位置に基づいて判定する逸脱距離判定手段を備え、
前記逸脱態様判定手段は、前記逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが、前記第２所定速度以上で且つ前記第１所定速度未満の場合、又は前記第３所定速度未満の場合には、前記車両が前記車線逸脱発生時から前記車線逸脱状態を維持し、且つ前記逸脱距離が前記所定距離に達したと前記逸脱距離判定手段が判定したとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定する
ことを特徴とする車線逸脱態様判定装置。
【請求項３】
車両に搭載される車線逸脱態様判定装置であって、
前記車両が走行している車線の外縁と前記車両との車線幅方向の距離を前記車線に対する前記車両の横位置として検出する横位置検出手段と、
前記車両の全体が前記車線の内側に含まれる車線内走行状態から前記車両の一部が前記車線の外側へはみ出す車線逸脱状態へ移行する車線逸脱発生時であるか否かを、前記横位置検出手段が検出した横位置に基づいて判定する車線逸脱判定手段と、
前記車線逸脱発生時であると前記車線逸脱判定手段が判定した時の前記車両の車線幅方向の移動速度を逸脱速度として検知する逸脱速度検知手段と、
前記逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが第１所定速度以上であるとき、運転者が意図した車線逸脱であると判定する逸脱態様判定手段と、
前記車線からの車線幅方向に沿った前記車両の逸脱距離が所定距離に達したか否かを、前記横位置検出手段が検出した横位置に基づいて判定する逸脱距離判定手段と、を備え、
前記逸脱態様判定手段は、前記逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが、前記第１所定速度よりも小さい第２所定速度未満で、且つ前記第２所定速度よりも小さくゼロよりも大きい第３所定速度以上であるとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定し、
前記逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが、前記第２所定速度以上で且つ前記第１所定速度未満の場合、又は前記第３所定速度未満の場合には、前記車両が前記車線逸脱発生時から前記車線逸脱状態を維持し、且つ前記逸脱距離が前記所定距離に達したと前記逸脱距離判定手段が判定したとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定する
ことを特徴とする車線逸脱態様判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中の車線からの車両の逸脱が運転者の意図に起因した逸脱であるとの判定を行う車線逸脱態様判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の意図的でない車線逸脱を検出して誤警報を防ぐ車線逸脱警報装置が記載されている。車線逸脱警報装置は、第１〜第６の評価ユニットと査定ユニットと制御ユニットと警報制御ユニットと警報ユニットとを備える。第１の評価ユニットは、ハンドルの角速度の絶対値を評価する。第２の評価ユニットは、ハンドルの角速度の符号を評価する。第３の評価ユニットは、舵取り角を直接評価する。第４の評価ユニットは、車両速度の変化を評価する。第５の評価ユニットは、運転手がペダルを踏んだかどうかを評価する。第１〜第５の評価ユニットの各々は、評価に応じて出力ポートをハイ又はローとし、査定ユニットは、第１〜第５の評価ユニットから受けた個別の信号に必要に応じて重みをつけて、運転手の活動の程度を表す非２値信号（０−１００％）を出力する。第６の評価ユニットは横速度センサの出力信号を評価して、対応する２値または非２値の出力信号を生成して制御ユニットに入力する。制御ユニットは、査定ユニットの出力信号と第６の評価ユニットの出力信号とに基づいて、起動信号を生成するかどうか判定する。起動信号は警報制御ユニットを制御して警報ユニットを活性化する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００７−５０４５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の装置では、複数のパラメータから運転者の活動の程度を判定するため、処理の複雑化を招く。また、横速度センサの出力信号をどのように評価するかについては記載されていない。
【０００５】
そこで、本発明は、走行中の車線からの車両の逸脱が運転者の意図に起因した逸脱であるとの判定を、簡易に且つ早期に行うことが可能な車線逸脱態様判定装置処理の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成すべく、本発明は、車両に搭載される車線逸脱態様判定装置であって、横位置検出手段と車線逸脱判定手段と逸脱速度検知手段と逸脱態様判定手段とを備える。
【０００７】
横位置検出手段は、車両が走行している車線の外縁と車両との車線幅方向の距離を、車線に対する車両の横位置として検出する。車線逸脱判定手段は、車線逸脱発生時であるか否かを、横位置検出手段が検出した横位置に基づいて判定する。車線逸脱発生時とは、車両の全体が車線の内側に含まれる車線内走行状態から車両の一部が車線の外側へはみ出す車線逸脱状態への移行時である。逸脱速度検知手段は、車両の逸脱速度を検知する。逸脱速度とは、車線逸脱発生時であると車線逸脱判定手段が判定した時の車両の車線幅方向の移動速度である。逸脱態様判定手段は、逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが第１所定速度以上であるとき、運転者が意図した車線逸脱であると判定し、逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが、第１所定速度よりも小さい第２所定速度未満で、且つ第２所定速度よりも小さくゼロよりも大きい第３所定速度以上であるとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定する。
【０００８】
運転者が前方の障害物（例えば停車中の車両など）を避けるために車線を逸脱した場合や、先行車を追い越すために車線変更した場合等には、運転者が能動的な操舵操作を行うため、運転者が能動的な操舵操作を行わない場合に比べて逸脱速度が速くなる。このため、実験やシミュレーション等により、運転者の能動的な操舵操作に起因した車線逸脱であると推定可能な下限の逸脱速度を予め求めることによって、係る下限の逸脱速度を第１所定速度として用いることができる。
【０００９】
上記構成では、車線逸脱発生時の逸脱速度の大きさが第１所定速度以上であるとき、運転者が意図した車線逸脱であると判定するので、処理の複雑化を招くことなく、簡易に且つ早期に、意図した車線逸脱であるとの判定を行うことができる。
【００１０】
このため、例えば、車線逸脱時に警報を発生させて運転者に報知する車線逸脱警報システムに適用した場合に、逸脱速度の大きさが第１所定速度以上であるときは警報を発生させないようにすることによって、不要な警報の発生により運転者に煩わしさや誤解を与えてしまうことを未然に防止することができる。
【００１２】
また、運転者が意図せずに車線逸脱状態へ移行する場合の逸脱速度は、第１所定速度よりも低速側の所定の速度範囲に含まれる頻度が高い。このため、実験やシミュレーション等により、運転者が意図せずに車線逸脱状態へ移行する頻度が高い逸脱速度の範囲を予め求めることによって、係る範囲の上限速度及び下減速度を第２所定速度及び第３所定速度として用いることができる。
【００１３】
上記構成では、車線逸脱発生時の逸脱速度の大きさが第２所定速度未満で且つ第３所定速度以上であるとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定するので、処理の複雑化を招くことなく、簡易に且つ早期に、意図しない車線逸脱であるとの判定を行うことができる。
【００１４】
このため、例えば上記車線逸脱警報システムに適用した場合に、逸脱速度の大きさが第２所定速度未満で且つ第３所定速度以上であるときは直ぐに警報を発生させるようにすることによって、運転者に対して車線の逸脱を早期に認識させることができる。
【００１５】
本発明の第１の態様では、逸脱態様判定手段は、逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが第１所定速度以上であるとき、運転者が意図した車線逸脱であると上記逸脱速度の検知に応じて判定し、逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが、小さい第２所定速度未満で、且つ第３所定速度以上であるとき、運転者が意図しない車線逸脱であると上記逸脱速度の検知に応じて判定する。また、逸脱態様判定手段は、逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが、第２所定速度以上で且つ第１所定速度未満の場合、又は第３所定速度未満の場合、運転者が意図した車線逸脱であると上記逸脱速度の検知に応じて判定せず、且つ運転者が意図しない車線逸脱であると上記逸脱速度の検知に応じて判定しない。
本発明の第２の態様の車線逸脱態様判定装置は、逸脱距離判定手段をさらに備える。逸脱距離判定手段は、車線からの車線幅方向に沿った車両の逸脱距離が所定距離に達したか否かを、横位置検出手段が検出した横位置に基づいて判定する。逸脱態様判定手段は、逸脱速度検知手段が検知した逸脱速度の大きさが、第２所定速度以上で且つ第１所定速度未満の場合、又は第３所定速度未満の場合には、車両が車線逸脱発生時から車線逸脱状態を維持し、且つ逸脱距離が所定距離に達したと逸脱距離判定手段が判定したとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定する。
【００１６】
上記構成では、車線逸脱発生時には逸脱速度から意図した逸脱であるか意図しない逸脱であるか否かを判定できない場合、車両が車線逸脱状態を維持したまま、逸脱距離が所定距離に達したときに、運転者が意図しない車線逸脱であると判定する。このように、車線逸脱発生時の逸脱速度では判定できない場合であっても、その後逸脱距離が所定距離に達したときに意図しない逸脱であると判定するので、例えば上記警報報知システムに適用した場合に、逸脱距離が所定距離に達したときは警報を発生させるようにすることによって、意図せずに車線を逸脱した運転者に対して車線の逸脱を確実に認識させることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、走行中の車線からの車両の逸脱が運転者の意図に起因した逸脱であるとの判定を、簡易に且つ早期に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車線逸脱態様判定装置を備えた車線逸脱警報システムのブロック構成図である。
【図２】車線と車両との関係を模式的に示す平面図である。
【図３】車両の横変位及び横速度の一例を示す図である。
【図４】逸脱態様判定処理を示すフローチャートである。
【図５】逸脱態様判定処理を示すフローチャートである。
【図６】警報出力処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態に係る車線逸脱態様判定装置２について、図面を参照して説明する。
【００２０】
図１に示すように、本実施形態の車線逸脱態様判定装置２は、車両５（図２参照）に搭載され、カメラ３及び警報出力装置４とともに車線逸脱警報システム（Lane Departure Warning System：LDWS）１を構成する。
【００２１】
図２に示すように、カメラ３は、車両５の前部に固定されて前方を撮像し、撮像した画像データを車線逸脱態様判定装置２へ出力する。カメラ３が撮像する画像は、車両５の前方の車線（走行路）６の両側を区画する左右の白線（区画線）７を含む。本実施形態では、車線６の範囲を左右の白線７の外側縁８の内側として規定し、白線７の外側縁８によって車線６が区画される。すなわち、左右の白線７の外側縁８間の距離が車線幅ＷＬとなる。なお、車両５の左右にそれぞれカメラを設け、各カメラによって左右の白線７をそれぞれ個別に撮像してもよい。
【００２２】
車線逸脱態様判定装置２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と記憶部（ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）など）とによって構成される。ＣＰＵは、記憶部が記憶する各種プログラムを実行することにより、白線認識処理部１０、横位置演算部１１、車線逸脱判定部（車線逸脱判定手段）１２、横速度演算部（逸脱速度検知手段）１３、及び逸脱態様判定部（逸脱態様判定手段、逸脱距離判定手段）１４の各処理部として機能する。記憶部（ＲＡＭ）は、受信した各種情報の一時記憶領域やフラグ設定領域（後述する警報フラグ及び逸脱フラグの各設定領域を含む）を有する。
【００２３】
白線認識処理部１０は、カメラ３から受信した画像データを解析処理して左右の白線７の外側縁８をそれぞれ抽出する。横位置演算部１１は、白線認識処理部１０が左右の白線７の外側縁８を抽出する毎に、車両５の所定位置（本実施形態では車幅方向の中心）から左右の白線７の外側縁８まで距離である左右の白線位置（車両５の横位置）ＰＬＬ，ＰＬＲを演算し、演算した左右の白線位置ＰＬＬ，ＰＬＲを車線逸脱判定部１２、横速度演算部１３及び逸脱態様判定部１４へ出力する。すなわち、カメラ３と白線認識処理部１０と横位置演算部１１とは、車線６に対する車両５の横位置を検出する横位置検出手段を構成する。なお、車線幅ＷＬは、左右の白線位置ＰＬＬ，ＰＬＲを合算することにより算出される。また、左右の白線位置ＰＬＬ，ＰＬＲを区別するために、左の白線位置ＰＬＬを正の値として算出し、右の白線位置ＰＬＲを負の値として算出してもよい。
【００２４】
車線逸脱判定部１２は、車線逸脱発生時であるか否かを、横位置演算部１１から入力した左右の白線位置ＰＬＬ，ＰＬＲに基づいて判定する。車線逸脱発生時とは、車両５の全体が車線６の内側に含まれる車線内走行状態から車両５の一部が車線６の外側へはみ出す車線逸脱状態への移行時であり、例えば車両５のタイヤが車線６の内側から白線７の外側（外側縁８）に接触した時である。車線逸脱判定部１２は、車線６の左右の各々について車線逸脱発生時であるか否かを判定する。左側の判定では、左の白線位置ＰＬＬと車両５の上記所定位置から車両５の左端までの距離（本実施形態では車両幅Ｗｖの１／２）とを逐次比較し、左の白線位置ＰＬＬが車両幅Ｗｖの１／２を超えた値から減少して車両幅Ｗｖの１／２に達したときに、左側への車線逸脱発生時であると判定する。同様に、右側の判定では、右の白線位置ＰＬＲと車両５の上記所定位置から車両５の右端までの距離（本実施形態では車両幅Ｗｖの１／２）とを逐次比較し、右の白線位置ＰＬＲが車両幅Ｗｖの１／２を超えた値から減少して車両幅Ｗｖの１／２に達したときに、右側への車線逸脱発生時であると判定する。なお、車両幅Ｗｖは、車両５の諸元として予め記憶される。
【００２５】
また、車線逸脱判定部１２は、車線復帰時であるか否かを、車線逸脱発生時の場合と同様に、横位置演算部１１から入力した左右の白線位置ＰＬＬ，ＰＬＲに基づいて判定する。車線復帰時とは、車線逸脱状態から車線内走行状態への移行時であり、例えば車両５のタイヤが車線６の外側から白線７の外側縁８に接触した時である。
【００２６】
このように、車線逸脱判定部１２は、横位置演算部１１が出力する左右の白線位置ＰＬＬ，ＰＬＲに基づいて、車線逸脱発生時であるか否か及び車線復帰時であるか否かを判定し、その判定結果を横速度演算部１３及び逸脱態様判定部１４へ出力する。
【００２７】
横速度演算部１３は、横位置演算部１１から繰り返して入力する左右の白線位置ＰＬＬ，ＰＬＲを時間微分することによって、車両５の車幅方向の移動速度である横速度ＶＬを演算する。横速度ＶＬは、左右の白線位置ＰＬＬ，ＰＬＲからそれぞれ個別に算出可能であり、左の白線位置ＰＬＬから左基準の横速度ＶＬＬが算出され、右の白線位置ＰＬＲから右基準の横速度ＶＬＲが算出される。車両５の横速度ＶＬとしては、左基準の横速度ＶＬＬと右基準の横速度ＶＬＲとの平均値を用いてもよく、何れか一方（例えば、車両５が左方向へ移動する場合には左基準の横速度ＶＬＬを、車両５が右方向へ移動する場合には右基準の横速度ＶＬＲを用いるなど）を選択して用いてもよい。
【００２８】
横速度演算部１３は、車線逸脱発生時であると車線逸脱判定部１２が判定した時の車両５の横速度ＶＬを、車両５の逸脱速度ＶＤとして逸脱態様判定部１４へ出力する。
【００２９】
図３は、車両５の横変位Ｐｄ及び横速度ＶＬの一例を示す図である。車両５の横変位Ｐｄとは、車線幅ＷＬの中心線ＣＬと車両５の車幅方向の中心との距離であり、車線幅ＷＬの中心線ＣＬと車両５の中心とが一致している状態の横変位Ｐｄをゼロとし、車両５が車線６の左側に偏っている状態の横変位Ｐｄを正の値で示し、車両５が車線６の右側に偏っている状態の横変位Ｐｄを負の値で示している。この例では、車線幅ＷＬが３．５ｍであり、車両幅Ｗｖが２．０ｍの場合を示しており、横変位Ｐｄが+０．７５ｍとなる位置が左側の逸脱位置（左逸脱判定線）となり、−０．７５ｍとなる位置が右側の逸脱位置（右逸脱判定線）となる。
【００３０】
図中に示すように、横変位Ｐｄがゼロの位置（時間が０secの位置）から車両５が左側へ移動し、３sec後に横変位Ｐｄが左逸脱判定線を横切った場合、この３sec後の時点が車線逸脱発生時となる。横速度演算部１３は、車両逸脱発生時（３sec後の時点）での車両５の横速度ＶＬ（０．０７ｍ／ｓ）を逸脱速度ＶＤとして逸脱態様判定部１４へ出力する。
【００３１】
逸脱態様判定部１４は、横速度演算部１３から入力した逸脱速度ＶＤの大きさが第１所定速度以上であるか否かを判定し、逸脱速度ＶＤが第１所定速度以上であるとき、運転者が意図した車線逸脱であると判定する。
【００３２】
運転者が前方の障害物（例えば停車中の車両など）を避けるために車線６を意図的に逸脱した場合や、先行車を追い越すために車線変更した場合等には、運転者が能動的な操舵操作を行うため、運転者が能動的な操舵操作を行わない場合に比べて逸脱速度ＶＤが速くなる。このため、実験やシミュレーション等により、運転者の能動的な操舵操作に起因した車線逸脱であると推定可能な下限の逸脱速度ＶＤを予め求めることによって、係る下限の逸脱速度ＶＤを第１所定速度として用いることができる。本実施形態では、第１所定速度として０．４ｍ／ｓが設定される。
【００３３】
逸脱速度ＶＤの大きさが第１所定速度未満である場合、逸脱態様判定部１４は、逸脱速度ＶＤの大きさが第３所定速度以上で且つ第２所定速度未満であるとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定する。
【００３４】
運転者が意図せずに車線逸脱状態へ移行する場合の逸脱速度ＶＤは、第１所定速度よりも低速側の所定の速度範囲に含まれる頻度が高い。このため、実験やシミュレーション等により、運転者が意図せずに車線逸脱状態へ移行する頻度が高い逸脱速度ＶＤの範囲を予め求めることによって、係る範囲の上限速度及び下減速度を第２所定速度及び第３所定速度として用いることができる。本実施形態では、第２所定速度として０．３ｍ／ｓが設定され、第３所定速度として０．２ｍ／ｓが設定される。
【００３５】
また、逸脱速度判定部１４は、車両５が車線逸脱状態にあるとき、横位置演算部１３から白線位置ＰＬＬ，ＰＬＲが入力する毎に、入力した白線位置ＰＬＬ，ＰＬＲを用いて、車線６からの車線幅方向に沿った車両５の逸脱距離（白線７の外側縁８から車線６外側への車両５の突出量）ＬＤを算出する。
【００３６】
逸脱速度ＶＤの大きさが第１所定速度未満で且つ第３所定速度以上で且つ第２所定速度未満の範囲に含まれていなかった場合、逸脱態様判定部１４は、車両５が車線逸脱発生時から車線逸脱状態を維持したまま逸脱距離ＬＤが所定の閾値（所定距離）Ｐｓに達したか否かを判定し、閾値Ｐｓに達したと判定したとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定する。
【００３７】
すなわち、逸脱速度ＶＤの大きさが第１所定速度未満で且つ第２所定速度以上の場合、又は第３所定速度未満の場合は、車線逸脱発生時の時点では、運転者が意図した車線逸脱であるか否かは不明であると判定し、その後、車線逸脱状態を維持したまま逸脱距離ＬＤが閾値Ｐｓに達した時点で、運転者が意図しない車線逸脱であると判定する。
【００３８】
なお、閾値Ｐｓは、安全性を担保するために好適な上限の逸脱距離ＬＤであり、実験やシミュレーション等によって予め求められる。
【００３９】
逸脱態様判定部１４は、運転者が意図した車線逸脱であると判定したとき、その判定から即時に警報指示信号を警報出力装置４へ送信する。すなわち、逸脱速度ＶＤの大きさが第３所定速度以上で且つ第２所定速度未満であるときは、車線逸脱発生時に警報指示信号を送信し、逸脱速度ＶＤの大きさが第１所定速度未満で且つ第２所定速度以上の場合、又は第３所定速度未満の場合は、車線逸脱発生時から車線逸脱状態を維持したまま逸脱距離ＬＤが閾値Ｐｓに達した時に警報指示信号を送信する。また、逸脱態様判定部１４は、車線復帰時であるとの判定結果が車線逸脱判定部１２から入力した時に、警報停止信号を警報出力装置４へ送信する。
【００４０】
警報出力装置４は、車室内に向けて警報音を出力する出力部（スピーカ）を備え、警報指示信号の受信に応じて警報音を出力して車線６からの車両５の逸脱を運転者に報知し、警報停止指示信号の受信に応じて警報音の出力を停止する。なお、警報音は、連続して出力されてもよく、間歇的に出力されてもよい。また、警報音の出力に代えて又は加えて、音声や画像表示等によって車線６からの車両５の逸脱を運転者に報知してもよい。
【００４１】
次に、車線逸脱態様判定装置２が実行する逸脱態様判定処理及び警報出力処理について、図４〜図６のフローチャートを参照して説明する。
【００４２】
車線逸脱態様判定装置２は、カメラ３からの画像データを解析処理して白線位置ＰＬＬ，ＰＬＲを演算する毎に、逸脱態様判定処理を実行する。
【００４３】
本処理では、図４に示すように、車両５が白線７の外側（外側縁８）に接触したか否かを判定し（ステップＳ１）、車両５が白線７の外側に接触していない場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００４４】
車両５が白線７の外側に接触した場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、車線逸脱発生時であるか否か（車両５が白線７の外側に車線６の内側から接触したか否か）を判定する（ステップＳ２）。
【００４５】
車線逸脱発生時ではない（車線復帰時である）場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、警報フラグ及び逸脱フラグを何れもオフに設定し、本処理を終了する。なお、既にフラグがオフの場合には、係る状態を維持する。
【００４６】
車線逸脱発生時である場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、逸脱速度ＶＤの大きさ（絶対値）が０．４ｍ／ｓ以上であるか否を判定する（ステップＳ４）。
【００４７】
逸脱速度ＶＤの大きさが０．４ｍ／ｓ以上である場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、運転者が意図した車線逸脱であると判定し、後述する警報フラグや逸脱フラグをオンに設定する処理（ステップＳ６，Ｓ７）を実行せずに、本処理を終了する。
【００４８】
逸脱速度ＶＤの大きさが０．４ｍ／ｓ未満である場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、逸脱速度ＶＤの大きさが０．２ｍ／ｓ以上０．３ｍ／ｓ未満の範囲に含まれているか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００４９】
逸脱速度ＶＤの大きさが０．２ｍ／ｓ以上０．３ｍ／ｓ未満の範囲に含まれている場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、運転者が意図しない車線逸脱であると判定し、警報フラグをオンに設定して（ステップＳ６）、本処理を終了する。
【００５０】
一方、逸脱速度ＶＤの大きさが０．２ｍ／ｓ以上０．３ｍ／ｓ未満の範囲に含まれていない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、この時点では運転者が意図した車線逸脱であるか否かは不明であると判定し、逸脱フラグをオンに設定して（ステップＳ７）、本処理を終了する。
【００５１】
また、逸脱態様判定処理では、図５に示すように、所定時間毎に逸脱フラグがオンであるか否かを判定する（ステップ８）。
【００５２】
逸脱フラグがオンである場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、逸脱距離ＬＤが閾値Ｐｓ以上であるか否か（逸脱距離ＬＤが閾値Ｐｓに達したか否か）を判定する（ステップＳ９）。
【００５３】
逸脱距離ＬＤが閾値Ｐｓ以上である場合（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、運転者が意図しない車線逸脱であると判定し、警報フラグをオンに設定して（ステップＳ１０）、本処理を終了する。
【００５４】
一方、逸脱距離ＬＤが閾値Ｐｓ未満である場合（ステップＳ９：Ｎｏ）、警報フラグをオフに設定して（ステップＳ１１）、本処理を終了する。なお、ステップＳ１１の処理を省略してもよい。この場合、逸脱距離ＬＤが１回でも閾値Ｐｓ以上となると（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、車線復帰時である（ステップＳ２：Ｎｏ）と判定されない限り、警報フラグがオンに維持され、後述する警報の出力が継続される。
【００５５】
また、逸脱フラグがオフである場合（ステップＳ８：Ｎｏ）、ステップＳ９〜Ｓ１１の処理を実行せずに、本処理を終了する。
【００５６】
警報出力処理では、図６に示すように、所定時間毎に警報フラグがオンであるか否かを判定する（ステップ１２）。
【００５７】
警報フラグがオンである場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、警報指示信号を警報出力装置４へ送信して（ステップＳ１３）、本処理を終了する。警報指示信号を受信した警報出力装置４は、車室内へ警報音を出力する。
【００５８】
一方、警報フラグがオフである場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、警報停止指示信号を警報出力装置４へ送信して、本処理を終了する。警報音の出力中に警報停止指示信号を受信した警報出力装置４は、警報音の出力を停止する。
【００５９】
以上説明したように、本実施形態によれば、車線逸脱発生時の逸脱速度ＶＤの大きさが第１所定速度以上であるとき、運転者が意図した車線逸脱であると判定するので、処理の複雑化を招くことなく、簡易に且つ早期に、意図した車線逸脱であるとの判定を行うことができる。
【００６０】
また、車線逸脱発生時の逸脱速度ＶＤの大きさが第２所定速度未満で且つ第３所定速度以上であるとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定するので、処理の複雑化を招くことなく、簡易に且つ早期に、意図しない車線逸脱であるとの判定を行うことができる。
【００６１】
このため、上記判定に基づいて警報を発生させる本実施形態の車線逸脱警報システム１では、逸脱速度ＶＤの大きさが第１所定速度以上であるときは、警報出力装置４から警報音が出力されないので、不要な警報の発生により運転者に煩わしさや誤解を与えてしまうことを未然に防止することができる。また、逸脱速度の大きさが第２所定速度未満で且つ第３所定速度以上であるときは、警報出力装置４から直ぐに警報音が出力されるので、運転者に対して車線６の逸脱を早期に認識させることができる。
【００６２】
また、車線逸脱発生時には逸脱速度ＶＤから意図した逸脱であるか意図しない逸脱であるか否かを判定できない場合、車両５が車線逸脱状態を維持したまま、逸脱距離ＬＤが閾値Ｐｓに達したときに、運転者が意図しない車線逸脱であると判定する。このように、車線逸脱発生時の逸脱速度ＶＤでは判定できない場合であっても、その後逸脱距離ＬＤが閾値Ｐｓに達したときに意図しない逸脱であると判定し、警報出力装置４から警報音が出力されるので、意図せずに車線６を逸脱した運転者に対して車線６の逸脱を確実に認識させることができる。
【００６３】
以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論である。
【００６４】
例えば、本実施形態では、車線逸脱警報システム１に車線逸脱態様判定装置２を適用する例を説明したが、他のシステム（例えば、車線６の逸脱時に車両５を自動制動する自動制動システムなど）に車線逸脱態様判定装置２を適用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、様々な車両に適用することができる。
【符号の説明】
【００６６】
１  車線逸脱警報システム
２  車線逸脱態様判定装置
３  カメラ（横位置検出手段）
４  警報出力装置
５  車両
６  車線
７  白線
８  白線の外側縁
１０  白線認識処理部（横位置検出手段）
１１  横位置演算部（横位置検出手段）
１２  車線逸脱判定部（車線逸脱判定手段）
１３  横速度演算部（逸脱速度検知手段）
１４  逸脱態様判定部（逸脱態様判定手段、逸脱距離判定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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