(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手と、前記手に設けられた軟骨伝導振動源と、前記手を人肌に加温するヒータと、負荷がかかったことを検知する負荷センサーと、外部気導音マイクと、気導音スピーカと、制御部を有し、
前記制御部は、前記外部気導音マイクと前記気導音スピーカがオンになった後、見守り対象者が登録されている場合、あるいは、周囲の気導音が所定以上である場合には、前記ヒータをオンにし、前記ヒータがオンになった後、前記負荷センサーが負荷を検知すると、前記軟骨伝導振動源がオンになることを特徴とするロボット。
【請求項２】
両手を有し、前記両手のそれぞれに前記軟骨伝導振動源が設けられたことを特徴とする請求項１記載のロボット。
【請求項３】
前記手に指を有し、前記軟骨伝導振動源は前記指に設けられていることを特徴とする請求項１または２記載のロボット。
【請求項４】
前記手全体を耳軟骨に接触するよう導くとともに、前記指を耳珠に導くよう調整する関節機構を有することを特徴とする請求項３記載のロボット。
【請求項５】
前記両手が軟骨伝導のためにそれぞれ見守り対象者の両耳の軟骨に接触するとき、前記両手が両者の相対位置は維持しつつ前記見守り対象者の顔の動きに応じて前記両手を駆動するよう制御する制御部を有することを特徴とする請求項２記載のロボット。
【請求項６】
外観が可動の目を有し、前記目の視線が前記両手の間を向くよう同調して動かされることを特徴とする請求項２または５記載のロボット。
【請求項７】
外観が可動の口機構を有し、前記口機構は前記軟骨伝導振動源の振動によって伝達される音声と連動して動くことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のロボット。
【請求項８】
前記外部気導音マイクと前記気導音スピーカがオンの状態で、前記軟骨伝導振動源がオンになった後、前記手が前記見守り対象者の顔の一部と接触したことを確認すると、前記外部気導音マイクと前記気導音スピーカをオフにする請求項１から７のいずれかに記載のロボット。
【請求項９】
前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手が耳軟骨に接触するときその接触圧を制限するリミッタを有することを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載のロボット。
【請求項１０】
前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手を耳軟骨に接触させる際、同意を求めるコミュニケーション手段を有することを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載のロボット。
【請求項１１】
前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手を耳軟骨に接触させる際、事前に安全確認を行う制御部を有することを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載のロボット。
【請求項１２】
異常検知手段を有し、前記異常検知手段が異常を検知したとき、前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手を耳軟骨に接触させているなら、前記手の耳軟骨への接触を解除することを特徴とする請求項１から１１のいずれかに記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
人とのコミュニケーションが可能なロボットが種々提案されている。例えば特許文献１では、収録した特定個人の声で発話するとともに登録しておいた同人の癖に基づいて同時に四肢を動作させ、愛情などを演出できる人型ロボットが提案されている。一方、独居者の見守りシステムとしては、特許文献２において、見守り対象となる居住者の住居に設置した人感センサ、居住者が装着する加速度センサの双方から検出したデータを受信し、居住者の行動や状態、居住者の住居に発生したイベントを判断することが提案されている。さらに、咀嚼状態認識装置として、特許文献３では、外耳道内に挿入されて外耳道の変形量を検知する検知部からの検知波形に基づき咀嚼回数をカウントすることが提案されている。また、古くから知られていた気導および骨導に加え、第三の伝導ルートとして新たに発見された軟骨伝導については、特許文献４において、外耳道入口部周りの耳軟骨に接触させた振動源の振動により外耳道内部の軟骨表面から気導音が発生し、外耳道内を進んで鼓膜に達することが説明されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−９４７９９号公報
【特許文献２】特開２０１４−８９４９４号公報
【特許文献３】特開２０１１−１０７９１号公報
【特許文献４】特開２０１３−８１０４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら人とのコミュニケーション可能なロボットに関しては、さらに検討すべき課題が多い。
【０００５】
本発明の課題は、上記に鑑み、人と適切なコミュニケーションができるロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を達成するため、本発明は、手と、前記手に設けられた軟骨伝導振動源とを有することを特徴とするロボットを提供する。これにより自然な動作によるロボットと人との軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。
【０００７】
具体的な特徴によれば、ロボットは両手を有し、前記両手のそれぞれに前記軟骨伝導振動源が設けられる。これにより、例えばロボットの両手で人の顔をやさしく包むような癒しのある演出で軟骨伝導によるロボットと人のコミュニケーションが可能となる。さらにステレオによる聴取も可能となる。
【０００８】
他の具体的な特徴によれば、ロボットは前記手に指を有し、前記軟骨伝導振動源は前記指に設けられる。これにより、より効率の良い軟骨伝導が可能となる。
【０００９】
より詳細な特徴によれば、前記手全体を耳軟骨に接触するよう導くとともに、前記指を耳珠に導くよう調整する関節機構を有する。これにより適切な軟骨伝導のたｍの調節が可能となる。
【００１０】
たの具体的な特徴によれば、両手が軟骨伝導のためにそれぞれ両耳の軟骨に接触するとき、前記両手が両者の相対位置は維持しつつ顔の動きを拘束しないよう制御する制御部をロボットが有する。これにより、束縛感のない軟骨伝導が可能となる。
【００１１】
他の具体的な特徴によれば、ロボットは外観が可動の目を有し、前記目の視線が前記両手の間を向くよう同調して動かされる。これにより、ロボットとの間でより親密な軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。
【００１２】
他の具体的な特徴によれば、ロボットは外観が可動の口機構を有し、前記口機構は前記軟骨伝導振動源の振動によって伝達される音声と連動して動くよう制御される。これによって、自然な軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。
【００１３】
他の具体的な特徴によれば、前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手が耳軟骨に接触するときその接触圧を制限するリミッタをロボットが有する。これにより安全な軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。
【００１４】
他の具体的な特徴によれば、前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手を耳軟骨に接触させる際、同意を求めるコミュニケーション手段をロボットが有する。これによって、不快感のない軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。
【００１５】
他の具体的な特徴によれば、前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手を耳軟骨に接触させる際、事前に安全確認を行う制御部をロボットが有する。これによって、安全性の高い軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。
【００１６】
他の具体的な特徴によれば、ロボットは異常検知手段を有し、前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手を耳軟骨に接触させる際、前記異常検知手段が異常を検知したとき、前記手の耳軟骨への接触が解除される。これによって万一の場合における不具合を回避できる。
【００１７】
本発明の他の特徴によれば、手と、前記手を人肌に加温するヒータとを有することを特徴とするロボットが提供される。これによって快適なスキンシップが実現できる。
【発明の効果】
【００１８】
上記のように、本発明によれば、人と適切なコミュニケーションができるロボットが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施例１のシステム構成図である。（実施例１）
【図２】図１の実施例１の詳細構成のブロック図である。
【図３】軟骨伝導を説明する耳の断面図である。
【図４】軟骨伝導の効果を示す実測データの一例を示すグラフである。
【図５】実施例１における耳装着部の機能を示すフローチャートである。
【図６】実施例１における携帯電話の機能を示すフローチャートである。
【図７】実施例１における住居内モニタ部の機能を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施例２のシステム構成図である。（実施例２）
【図９】本発明の実施例３のシステム構成図である。（実施例３）
【図１０】図９の実施例３のロボットのブロック図である。
【図１１】実施例３のロボットの制御部２４０の機能を示すフローチャートである。
【図１２】図１１のステップＳ１４０の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００２０】
図１は、本発明の実施の形態に係る実施例１のシステム構成図である。実施例１は、住居２内の見守りシステムを構成しており、対耳輪と耳珠に挟まれて耳甲介腔に納まることによって見守り対象者の耳４の穴の周辺軟骨に接触する耳装着部６（耳構造と区別するため破線で図示）、耳装着部６と近距離通信により情報交換する住居内モニタ部８、および見守り対象者の携帯電話１０を含む。携帯電話１０は、耳装着部６および住居内モニタ部８と近距離通信により情報交換する。
【００２１】
耳装着部６は、携帯電話１０との近距離通信により携帯電話１０のヘッドセットとして機能し、携帯電話１０を例えば衣服のポケットに入れたままの状態でも通話が可能である。耳装着部６はまた単独で補聴器としても機能する。このヘッドセットとしての機能および補聴器としての機能は、後述する軟骨伝導を利用したものである。耳装着部６はさらに咀嚼センサを備え、咀嚼運動による耳珠等の移動または外耳道の変形を検知する。なお、耳装着部６は、穴６ａを有するリング状の形状をしていて装着時においても外耳道入口は開放しており、穴６ａを通して外界の音を聞くことができるとともに、外耳道の閉塞感のない快適な装着を可能とする。また、後述のように、必要に応じ穴６ａを指で閉鎖するかまたは掌で覆うことにより、軟骨伝導における外耳道閉鎖効果を得て、より大きな音を聞くことができる。
【００２２】
住居内モニタ部８は、耳装着部６および携帯電話１０と近距離通信するための近距離通信部１２および外部と常時接続のインターネット通信を行うデジタル通信部１４を有する。制御部１６は、近距離通信部１２およびデジタル通信部１４を含む住居内モニタ部８全体の制御を行う。記憶部１８は、制御部１６の制御に必要なプログラムを記憶するとともに、制御等に関連する種々のデータを一時記憶する。
【００２３】
以上の構成により、住居内モニタ部８は、耳装着部６からの咀嚼運動の検知結果を近距離通信により受信し、日常生活にて予測される咀嚼運動が検知されないときは異常状態の可能性があるとしてデジタル通信部１４から見守り業者にその旨の通報を行う。また、住居内モニタ部８は、耳装着部６のヘッドセット機能により検知される見守り対象者の音声の有無に関する情報を近距離通信にて受信し、所定期間音声が検知されない場合、または悲鳴等の緊急性のある音声信号を検知した場合に、異常状態の可能性があるとしてデジタル通信部１４から見守り業者にその旨の通報を行う。
【００２４】
また、携帯電話１０は、耳装着部６からの咀嚼運動の検知結果を近距離通信により受信し、日常生活にて予測される咀嚼運動が検知されないときは異常状態の可能性があるとして予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話への自動発呼を行い、応答があれば自動音声にてその旨の通報を行う。さらに、携帯電話１０は、耳装着部６のヘッドセット機能により検知される見守り対象者の音声の有無に関する情報を近距離通信にて受信し、所定期間音声が検知されない場合、または悲鳴等の緊急性のある音声信号を検知した場合に、異常状態の可能性があるとして上記遠隔地の家族等の携帯電話への自動発呼を行い、応答があればその旨の通報を行う。
【００２５】
なお、携帯電話１０では、日常生活にて予測される咀嚼運動が検知された場合でも、上記遠隔地の家族等の携帯電話への自動発呼を行い、応答があれば自動音声にて異常なしの旨の通報を行う。また、見守り対象者の通常音声の検知に基づいても、上記遠隔地の家族等の携帯電話への自動発呼を適宜行い、応答があれば自動音声にて異常なしの旨の通報を行う。これによって遠隔地の家族等は、見守り対象者が三度の食事を規則的にとっていることや、日常的に期待される会話の存在、または予め設定された時間帯における規則的な発声状況（日常的な買い物での会話や日々のお経を唱えていることなど）を知り、安心することができる。なお、この場合、見守り対象者が意図していないのに携帯電話１０の自動発呼が行われ、会話の内容が聞かれてしまうことになる。これは、家族とはいえ見守り対象者にとってはプライバシー上望ましくないので、後述のように、音声の存否という事実のみ通報し、会話の内容は判別できないようにする。
【００２６】
図２は、図１に示した本発明の実施例１の詳細構成のブロック図である。図１と共通する部分には同一の番号を付し、必要のない限り説明を省略する。住居内モニタ部８の構成は、図１に示した通りであるが、住居内モニタ部８全体に給電する電源部２０を有する。電源部２０は住居２内の家庭用電源から給電を受ける。
【００２７】
一方、携帯電話１０は、図２に示すように、携帯電話機能部２２を有し、アンテナ２４により無線電話回線にて通話を行う。近距離通信部２６は、耳装着部６および住居内モニタ部８それぞれの近距離通信部３６及び１２と通信する。また、ＧＰＳ部２８は、耳装着部６を装着した見守り対象者が携帯電話１０を持って外出した時の位置を検知し、必要に応じ上記の遠隔地の家族等の携帯電話または見守り業者と通信することで見守り対象者の位置情報を提供する。制御部３０は、携帯電話機能部２２、近距離通信部２６およびＧＰＳ部２８を含む携帯電話１０全体の制御を行う。記憶部３２は、制御部３０の制御に必要なプログラムを記憶するとともに、制御等に関連する種々のデータを一時記憶する。充電可能な蓄電池を有する電源部３４は、携帯電話１０全体に給電する。なお、図２では、簡単のため、図１に図示されている大型タッチパネル型液晶表示部、マイク、スピーカ、近接センサ、内側カメラなど、携帯電話１０が通常備える構成の図示を省略している。
【００２８】
図２に示すように、耳装着部６は、携帯電話１０の近距離通信部２６および住居内モニタ部８の近距離通信部１２と近距離通信する近距離通信部３６を有する。そして咀嚼センサ３８は、耳装着部６を装着した見守り対象者の咀嚼運動による耳珠等の移動または外耳道の変形を検知し、見守り対象者の咀嚼の有無を検出する。咀嚼センサ３８としては、ばストレインゲージ又は圧電素子等で構成する。制御部４０は、咀嚼運動を検出すると近距離通信部３６および近距離通信部２６を介して携帯電話１０にその旨を伝達する。また、日常生活にて予測される咀嚼運動が検知されないときは異常状態の可能性があるとして、近距離通信部３６から近距離通信部２６を介して携帯電話１０に、また、近距離通信部３６から近距離通信部１２を介して住居内モニタ部８にその旨を伝達する。
【００２９】
耳装着部６の軟骨伝導振動源４２(例えば圧電バイモルフ素子を採用)は、近距離通信により携帯電話１０から受信した通話相手の音声信号により振動し、この振動を耳装着部６に接触している耳軟骨に伝えることで後述の軟骨伝導により通話相手の声を聞くことを可能とする。骨導マイク４４は、骨導による自分の声を拾い、近距離通信により携帯電話１０に自分の声の音声信号を送信することで、会話を成立させる。このようにして、耳装着部６は、携帯電話１０のヘッドセットとして機能する。外部気導音マイク４６は、近くにいる話し相手の生の気導音を拾って得た音声信号により軟骨伝導振動源４２を振動させる。これによって耳装着部６は、単独で補聴器としても機能する。制御部４０は、このようなヘッドセットの機能および補聴器の機能についても耳装着部６を制御する。なお、ヘッドセット機能における骨導マイク４４は、上記のように、見守り対象者が日常生活のなかで想定される声を出しているか否かを見守るための音声センサとしても機能する。充電可能な蓄電池を有する電源部４８は、耳装着部６全体に給電する。
【００３０】
ここで軟骨伝導について説明する。軟骨伝導は、本願発明者によって発見された現象であり耳珠等の外耳道入口部周りの軟骨に伝えられた振動により軟骨部外耳道表面が振動し、外耳道内で気導音を発生させる現象である。そして外耳道内で発生した気導音は外耳道内をさらに奥に進んで鼓膜に達する。このように軟骨伝導により聞こえる音の主要部は鼓膜を介して聞こえる音である。但し、鼓膜で聞こえるのは通常の気導音のように外耳道外部から外耳道に侵入した音ではなく、あくまで外耳道内部で発生した気導音である。
【００３１】
図３は、上記のことを説明するための耳の断面図であって、耳４の構造と本発明に用いられる耳装着部６との関係を示す。矢印５２は、軟骨伝導振動源４２によって振動する耳装着部６の振動が鼓膜５０に伝わる経路を図示している。耳装着部６から発生する振動は、矢印５２で示すように、まず接触部分から外耳道入口部周りの軟骨５４に伝導する。軟骨５４の振動は、その表面（軟骨部外耳道）から外耳道内に気導音を発生させる。そしてこの気導音は外耳道内を進み、骨部外耳道５６を経て鼓膜５０に達する。なお、耳装着部６の穴６ａからは、矢印５８（通常の音が聞こえる経路）で示すように穴６ａを通して外界の気導音が外耳道に侵入し、鼓膜５０に達する。これによって、外耳道の閉塞感なしに快適に耳装着部６を装着することができる。
【００３２】
図４は、軟骨伝導の効果を示す実測データの一例を示すグラフである。図４のグラフは軟骨伝導振動源により振動する振動体の外壁表面を耳輪への接触なしに外耳道入口部周辺の耳軟骨の少なくとも一部に接触させたときの外耳道入口部から１ｃｍ奥の外耳道内の音圧を周波数との関係で示すものである。グラフの縦軸は音圧（ｄＢＳＰＬ）であり、横軸は対数目盛の周波数（Ｈｚ）である。また、グラフには、振動体の外壁表面と外耳道入口部周辺軟骨の接触圧の関係において、非接触状態（振動体の外壁表面から発生する気導音のみが聞こえる状態）の音圧を実線で、接触圧１０重量グラムにおける音圧を破線で、接触圧２５０重量グラムにおける音圧を一点鎖線で、接触圧の増加により外耳道が閉鎖された状態（接触圧５００重量グラム）における音圧を二点鎖線で、それぞれ図示している。図示のように、音圧は非接触状態から接触圧１０重量グラムでの接触により増加し、さらに２５０重量グラムへの接触圧増加により増加し、この状態からさらに５００重量グラムに接触圧を増加させることで、音圧がさらに増加する。
【００３３】
図４のグラフから明らかなように、振動体の外壁表面を耳輪への接触なしに外耳道入口部周辺の耳軟骨の少なくとも一部に接触させたとき、非接触状態に比べ、外耳道入口部から１ｃｍ奥の外耳道内における音圧が音声の主要な周波数帯域（５００Ｈｚ〜２３００Ｈｚ）において少なくとも１０ｄＢ増加していることがわかる。（実線で示す非接触状態と、一点鎖線で示す状態とを比較参照。）
【００３４】
また、図４のグラフから明らかなように、振動体の外壁表面を耳輪への接触なしに外耳道入口部周辺の耳軟骨の少なくとも一部に接触させたとき、接触圧の変化によって外耳道入口部から１ｃｍ奥の外耳道内における音圧が音声の主要な周波数帯域（５００Ｈｚ〜２５００Ｈｚ）において少なくとも５ｄＢ変化していることがわかる。（破線で示すわずかな接触状態と一点鎖線で示す状態での接触状態とを比較参照。）
【００３５】
以上から、耳装着部６に気導音を発生させるための構造（例えば通常イヤホンの振動板）がなくても、軟骨伝導振動源４２の振動を接触により耳軟骨に伝達することで必要な音圧が得られることがわかる。また、気導音を発生させるための構造が不要なため、耳装着部６は、穴６ａを有するリング状等の形状とすることができ、装着時においても穴６ａを通して外界の音を聞くことができるとともに、外耳道の閉塞感のない快適な装着が可能となることがわかる。
【００３６】
さらに、図４のグラフから明らかなように、振動体の外壁表面を耳軟骨の少なくとも一部により強く接触させることにより外耳道入口部を閉鎖（図４の実測では、耳珠の外側から振動体の外壁表面を押し付け、耳珠が折れ曲がることにより外耳道入口を閉鎖する状態にして測定）したとき、非接触状態に比べ、外耳道入口部から１ｃｍ奥の外耳道内における音圧が音声の主要な周波数帯域（３００Ｈｚ〜１８００Ｈｚ）において少なくとも２０ｄＢ増加していることがわかる。これは外耳道閉鎖効果による。（実線で示す非接触状態と、二点鎖線で示す外耳道が閉鎖された状態とを比較参照。）
【００３７】
なお、図４における測定は、すべて軟骨伝導振動源の出力を変化させない状態におけるものである。また  耳輪への接触なしに振動体の外壁表面を外耳道入口部周辺の耳軟骨の少なくとも一部に接触させる状態として、図４における測定は、振動体の外壁表面を耳珠外側から接触させる状態で行っている。また、図４における外耳道が閉鎖された状態での測定は、上記のように耳珠を外側からより強く押圧することで耳珠が折り返ることにより外耳道を閉鎖する状態を作ることにより行っている。
【００３８】
上記のような外耳道閉鎖効果は、実施例１の場合、穴６ａに指を当てて押すことにより穴６ａが閉鎖するとともに耳装着部６の軟骨への接触圧を高めることにより実現できる。又は、これに代えて掌で耳４全体を覆うことによっても外耳道閉鎖効果を得ることができる。このように、実施例１においても、必要に応じ穴６ａを指で閉鎖するかまたは掌で覆うことにより、より大きな音を聞くことができるのがわかる。
【００３９】
なお、図４の測定グラフは、あくまでも一例であって、細かく見れば個人差がある。また、図４の測定グラフは現象の単純化および標準化のために振動体の外壁表面を耳珠外側に限って少ない面積で接触させる状態にて測定を行っている。しかしながら接触による音圧の増加は、軟骨との接触面積にも依存し、耳輪への接触なしに振動体の外壁表面を外耳道入口部周辺の耳軟骨に接触させる場合、外耳道入口部周りのより広い軟骨部分に接触させれば音圧の増加はさらに高まる。以上のことを考慮すれば、図４の測定グラフに示した数値は軟骨伝導を利用した構成を示す一般性を持つものであって、不特定多数の被験者による再現性のあるものである。さらに、図４の測定グラフは、外耳道入口部を閉鎖する際に耳珠を外側から押圧することで接触圧を増して耳珠を折り返すことによるものであるが、振動体の外壁を外耳道入口部に押し入れてこれを閉鎖した場合にも同様の結果が得られる。
【００４０】
図５は、実施例１の見守りシステムにおける耳装着部６の制御部４０の機能を示すフローチャートである。フローは、充電のために不図示の充電器に接続されていた耳装着部６を充電器から取り外すことによってスタートする。フローがスタートすると、ステップＳ２で携帯電話１０との近距離通信のためのペアリング状況を確認し、未設定ならペアリング設定を自動で行う。次いで、ステップＳ４で外部気導音マイク４６および骨導マイク４４をオンにする。これにより、耳装着部６は補聴器として機能するようになるとともに、骨導マイク４４による見守り対象者の音声検知待機状態になる。なお、フローでは省略しているが、咀嚼センサ３８はフロースタートから終了までの間、常にオン状態にあり咀嚼検知待機状態にある。
【００４１】
次にステップＳ６において咀嚼センサ３８が咀嚼運動を検知したか否かチェックする。そして検知があればステップＳ８に進み、近距離通信にて携帯電話１０に検知信号を送信するとともに、ステップＳ１０で近距離通信にて住居内モニタ部８に検知信号を送信し、ステップＳ１２に移行する。一方、ステップＳ６で咀嚼運動が検知されない場合は、直接ステップＳ１２に移行する。
【００４２】
ステップＳ１２では、骨導マイク４４が見守り対象者の音声を検知したか否かチェックする。そして検知があればステップＳ１４に進み、近距離通信にて携帯電話１０に検知した音声信号を送信するとともに、これと並行してステップＳ１６で近距離通信にて住居内モニタ部８に検知した音声信号を送信する。ステップＳ１２からステップＳ１６は、簡易化した図示になっているが、実際には、これらのステップにおいては、骨導マイク４４に音声が検知され始めてからその後の所定時間（例えば１０秒）、骨導マイク４４からの音声信号を携帯電話１０および住居内モニタ部８に並行して送信し続ける。このとき、音声が所定時間以上続いていても所定時間で送信を打ち切り、逆に所定時間内に無音となっても所定時間内は骨導マイク４４の出力送信を継続する。上記のようなステップＳ１２からステップＳ１６による所定時間の音声信号送信が終了するとステップＳ２０に移行する。一方、ステップＳ１２で音声信号の検知がなければ直ちにステップＳ２０に移行する。
【００４３】
ステップＳ２０では、見守り対象者により携帯電話１０から発呼操作が行われ相手がこれに応答したか否か、または外部から携帯電話１０への着信があり、見守り対象者が応答操作をしたか否かをチェックする。そしてそのいずれかに該当する場合はステップＳ２２に進み外部気導音マイク４６をオフするとともに骨導マイク４４のオンは継続し、ステップＳ２４に移行する。これにより、耳装着部６は携帯電話１０のヘッドセットとして機能するようになり、外部気導音マイク４６から通話に不要な音が入らないようにする。
【００４４】
ステップＳ２４では、電話を切ることによりステップＳ２０で始まった通話が終了したか否かチェックする。そして通話終了が検知されたときは、ステップＳ２６に進み、外部気導音マイク４６をオンするとともに骨導マイク４４のオン状態を継続してステップＳ２８に移行する。これにより、耳装着部６は補聴器としての機能に復帰するとともに、骨導マイク４４による見守り対象者の音声検知待機状態が継続される。一方、ステップＳ２４で通話終了が検知されない場合は、ステップＳ２４が繰り返され、通話終了を待つ。また、ステップＳ２０で発呼応答または着信応答が検知されない場合は直接ステップＳ２８に移行する。
【００４５】
ステップＳ２８では、電源部４８の蓄電池が消耗しているか否かチェックする。蓄電池が消耗していなければステップＳ３０に移行し、耳装着部６が充電のために不図示の充電器に接続されたか否かチェックする。このステップは、蓄電池が消耗していなくても耳装着部６を耳４から取り外して充電する場合に対応している。ステップＳ３０で充電接続が検知されるとステップＳ３２に移行し、終了処理を行ってフローを終了する。これは、耳装着部６が耳４から取り外され見守り機能を果たすことができなくなっている状態であるにもかかわらず誤って動作状態に維持されることを防止する意義がある。一方、ステップＳ３０で充電接続が検知されなければ、ステップＳ６に戻り、以下、蓄電池が消耗するか充電接続が行われるかしないかぎり、ステップＳ６からステップＳ３０が繰り返され、耳装着部６は適宜、補聴器機能、見守り機能、携帯電話１０のヘッドセット機能を維持する。なお、ステップＳ２８で蓄電池の消耗が検知された場合もステップＳ３２に移行し、終了処理を行ってフローを終了する。
【００４６】
図６は、実施例１における携帯電話１０の制御部３０の機能を示すフローチャートである。なお、図６のフローは、見守りに関する機能を中心に動作を抽出して図示しており、携帯電話１０には通常の携帯電話機能をはじめとする図６のフローに表記していない制御部３０の動作が存在する。携帯電話１０のハード構成自体は通常のものであって、図６で抽出している機能は、耳装着部６に付属のソフトウエアとしてインストールされるものである。
【００４７】
携帯電話１０の電源スイッチをオンすることにより図６のフローがスタートし、ステップＳ４２で通常携帯電話モードを設定する。次いでステップＳ４４で耳装着部６との近距離通信のためのペアリング状況をチェックする。そしてペアリングが設定されていれば耳装着部６と連携した携帯電話１０による見守りが可能なのでステップＳ４６に移行する。
【００４８】
ステップＳ４６では、耳装着部６から新たな咀嚼検知信号を受信したか否かチェックし、受信があればステップＳ４８に進み、予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話に見守り者の無事を知らせるメールを自動送信する。また、ステップＳ４８では予め設定しておくことによりメールに代えて予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話への自動発呼を行い、応答があれば見守り者の無事を知らせる自動音声の送信を行う。メールと発呼の両方を行うよう設定することもできる。咀嚼検知については基本的に日に三度で煩雑ではないと考えられるので、このように咀嚼検知信号を検知する毎に遠隔地の家族等に無事を報知し安心させる。なお、このような無事の報知が煩雑であると遠隔地の家族が考える場合は、ステップＳ４８を省略するよう予め設定しておくことができる。
【００４９】
次いでステップＳ５０に移行し、記憶部３２における咀嚼検知信号の受信履歴を新たな受信に基づいて日時情報付で更新するとともに、その時点のＧＰＳ信号を併せて記憶し、ステップＳ５２に進む。一方、ステップＳ４６で咀嚼検知信号の受信が確認できなかったときは直接ステップＳ５２に移行する。
【００５０】
ステップＳ５２では、記憶部３２の受信履歴に基づき、前回の咀嚼検知信号の受信から所定期間内に新たな咀嚼検知信号の受信があったか否かチェックする。所定期間内の新たな咀嚼検知信号の受信がなければステップＳ５４に進み、予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話に自動発呼を行い、応答があれば異常の可能性がある旨の自動音声を送信してステップＳ５６に移行する。ステップＳ５４では、さらにその時点のＧＰＳ情報に基づき見守り者の現在位置を通報する自動音声を送信する。一方、ステップＳ５２で所定期間内に新たな咀嚼検知信号の受信があったことがの受信履歴で確認できたときは直接ステップＳ５６に移行する。
【００５１】
ステップＳ５６では、耳装着部６の骨導マイク４４が拾った音声信号の受信があったか否かチェックする。そして音声信号の受信があればステップＳ５８に進み、音声信号の内容（含まれる単語など）の音声識別、音声信号の強度やトーンのパターン等に基づき、受信した音声が悲鳴や救助要請であるか否か（緊急性）をチェックする。そして、悲鳴又は救助要請音声である可能性が高いとき（緊急性が高いと判断されたとき）はステップＳ６０に進み、予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話に自動発呼を行って応答があれば受信した音声そのものを転送してステップＳ６２に移行する。一方、ステップＳ５８において、受信した音声が通常の会話音声であり悲鳴や救助要請ではない（緊急性が低い）と判断されたときは、直接ステップＳ６２に移行する。
【００５２】
ステップＳ６２では、受信した音声信号が規則的な生活パターンに基づいて予め設定される時間帯（例えば、日常の買い物やお経を唱える時間時間帯）において受信したものか否かチェックする。そして該当すれば、ステップＳ６４に進み、予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話に見守り者の無事を知らせるメールを自動送信してステップＳ６６に移行する。一方、ステップＳ６２において、受信した音声信号が予め設定された時間帯において受信したものでなかったときは、直接ステップＳ６６に移行する。なお、ステップＳ４８と同様にしてメールに代えて自動発呼と自動音声の送信が行われるようにするかまたは両者が行われるよう設定しておくこともできる。また、このような無事の報知が煩雑であると遠隔地の家族が考える場合は、ステップＳ６２およびステップＳ６４を省略するよう予め設定しておくこともできる。ステップＳ６４において送信される音声は、実際に骨導マイク４４が拾った音声信号ではなく、音声信号の受信があったという事実だけを報知するものであり、ステップＳ６０とは異なって見守り対象者の会話の内容はわからず、プライバシーが保たれる。
【００５３】
ステップＳ６６では、記憶部３２における音声信号の受信履歴を新たな受信に基づいて日時情報付で更新するとともに、その時点のＧＰＳ信号を併せて記憶し、ステップＳ６８に進む。一方、ステップＳ５６で骨導マイク４４が拾った音声信号の受信が確認されなかった場合は直接ステップＳ６８に移行する。
【００５４】
ステップＳ６８では、記憶部３２の受信履歴に基づき、前回の音声信号の受信から所定期間内に新たな音声信号の受信があったか否かチェックする。所定期間内の新たな音声信号の受信がなければステップＳ７０に進み、予め登録しておいた上記の遠隔地の家族等の携帯電話に自動発呼を行い、応答があれば異常の可能性がある旨の自動音声を送信してステップＳ７２に移行する。ステップＳ７０においても、さらにその時点のＧＰＳ情報に基づき見守り者の現在位置を通報する自動音声を送信する。一方、ステップＳ６８で所定期間内に新たな音声信号の受信があったことが受信履歴で確認できたときは直接ステップＳ７２に移行する。なお、ステップＳ４４で耳装着部６とのペアリングの設定が確認されない場合は直接ステップＳ７２に移行し、見守りのための諸ステップは実行せず、通常携帯電話として機能する。
【００５５】
ステップＳ７２では、電源部３４の蓄電池が消耗しているか否かチェックする。蓄電池が消耗していなければステップＳ４４に戻り、以下、蓄電池の消耗が検知されないかぎり、ステップＳ４４からステップＳ７２が繰り返され、携帯電話１０は、見守りにおける種々の事態に対応する。一方、ステップＳ７２で蓄電池の消耗が検知された場合はステップＳ７４に移行し、終了処理を行ってフローを終了する。
【００５６】
図７は、実施例１における住居内モニタ部８の制御部１６の機能を示すフローチャートである。フローは住居内モニタ部８を設置して家庭用電源に接続することまたは住居内モニタ部８の電源をオンすることによりスタートし、ステップＳ８２で見守り業者との通信のためのインターネットの常時接続を自動設定するとともに耳装着部６との近距離通信など連携の自動テストを行ってステップＳ８４に移行する。
【００５７】
ステップＳ８４では、耳装着部６との近距離通信が可能な状態から不可能な状態に遷移したか否かチェックする。これは、見守り対象者が外出して近距離通信圏外に出たか否かのチェックに相当する。該当しなければステップＳ８６に進み、耳装着部６との近距離通信が不可能な状態から可能な状態に遷移したか否かチェックする。これは、見守り対象者が帰宅して近距離通信圏内に復帰したか否かのチェックに相当する。該当すれば、ステップＳ８８で上記の予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話への自動メール送信を行い、見守り対象者が帰宅したことを通知する。
【００５８】
さらにステップＳ９０では携帯電話１０との間で自動近距離通信を行い、近距離通信状態が図２に示すシステム構成状態に復帰したことを確認する処理を行う。これは、見守り対象者の外出中、携帯電話１０も見守り対象者に携帯されて住居内モニタ部８の近距離通信圏外に出ていたことが想定されるからである。万一、ステップＳ９０において携帯電話１０と近距離通信できることが確認できないときは、ステップＳ９０内において、その旨を見守り業者および遠隔地の家族等の携帯電話に通知する。
【００５９】
ステップＳ９０では、さらに、住居内モニタ部８の記憶部１８と携帯電話１０の記憶部３２における耳装着部６からの受信履歴のクロスチェックと情報交換を行い、両者の情報を一致させる。これは、主に、見守り対象者が外出して住居内モニタ部８が耳装着部６からの受信ができない間、受信情報が欠落するので、その間の受信情報を携帯電話１０から受け取ることに該当する。これによって、実際は耳装着部６から送信が行われたのに、住居内モニタ部８では、耳装着部６から所定時間以上送信がない異常状態であると誤認する等の不都合を防止することができる。上記のような受信履歴のクロスチェックによる両者の情報を一致させる機能は、逆に住居２内において携帯電話１０の蓄電池が消耗していて充電までの間、耳装着部６からの受信情報が欠落する場合への対応としても意義がある。
【００６０】
ステップＳ９０の処理が終わるとステップＳ９２に進み、耳装着部６から新たな咀嚼検知信号を受信したか否かチェックする。受信があればステップＳ９４に進み、記憶部１８における咀嚼検知信号の受信履歴を新たな受信に基づいて日時情報付で更新し、ステップＳ９６に進む。一方、ステップＳ９２で咀嚼検知信号の受信が確認できなかったときは直接ステップＳ９６に移行する。
【００６１】
ステップＳ９６では、記憶部１８の受信履歴に基づき、前回の咀嚼検知信号の受信から所定期間内に新たな咀嚼検知信号の受信があったか否かチェックする。所定期間内の新たな咀嚼検知信号の受信がなければステップＳ９８に進み、予め契約している見守り業者に異常の可能性がある旨の自動通報を行ってステップＳ１００に移行する。一方、ステップＳ９６で所定期間内に新たな咀嚼検知信号の受信があったことがの受信履歴で確認できたときは異常なしとして直接ステップＳ１００に移行する。
【００６２】
ステップＳ１００では、耳装着部６の骨導マイク４４が拾った音声信号の受信があったか否かチェックする。そして音声信号の受信があればステップＳ１０２に進み、音声信号の内容（含まれる単語など）の音声識別、音声信号の強度やトーンのパターン等に基づき、受信した音声が悲鳴や救助要請であるか否かをチェックする。そして、悲鳴又は救助要請音声である可能性が高いときはステップＳ１０４に進み、上記見守り業者に受信した音声そのものを転送してステップＳ１０６に移行する。一方、ステップＳ１０２において、受信した音声が通常の会話音声であり悲鳴や救助要請ではないと判断されたときは、直接ステップＳ１０６に移行する。
【００６３】
ステップＳ１０６では、記憶部１８における音声信号の受信履歴を新たな受信に基づいて日時情報付で更新して、ステップＳ１０８に進む。一方、ステップＳ１００で骨導マイク４４が拾った音声信号の受信が確認されなかった場合は直接ステップＳ１０８に移行する。
【００６４】
ステップＳ１０８では、記憶部１８の受信履歴に基づき、前回の音声信号の受信から所定期間内に新たな音声信号の受信があったか否かチェックする。所定期間内の新たな音声信号の受信がなければステップＳ１１０に進み、上記見守り業者に異常の可能性がある旨の自動通報を行ってステップＳ１１２に移行する。一方、ステップＳ１０８で所定期間内に新たな音声信号の受信があったことが受信履歴で確認できたときは直接ステップＳ１１２に移行する。なお、ステップＳ８４で耳装着部６との近距離通信が可能な状態から不可能な状態に遷移したことが検知された時は、ステップＳ１１４に移行し上記の予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話への自動メール送信を行い、見守り対象者が外出したことを通知してステップＳ１１２に移行する。この場合、耳装着部６から信号をうけることができず見守りはできないので、見守り機能の実行は見守り対象者が携帯する携帯電話１０に委ねられ、住居内モニタ部８としての見守り機能の実行はない。
【００６５】
ステップＳ１１２では、住居内モニタ部８の電源がオフされたか否かチェックする。電源オフには停電等における給電の断絶も含まれる。電源のオフがなければステップＳ８４に戻り、以下、電源がオフされないかぎり、ステップＳ８４からステップＳ１１４が繰り返され、住居内モニタ部８は見守りにおける種々の事態に対応する。一方、ステップＳ１１２で電源オフが検知された場合はステップＳ１１６に移行し、終了処理を行ってフローを終了する。
【実施例２】
【００６６】
図８は、本発明の実施の形態に係る実施例２のシステム構成図である。実施例２も、住居内の見守りシステムを構成しており、眼鏡型の耳装着部１０６を用いたものである。その他の構成は図１、２の実施例１と共通であるので、共通部分には同一の番号を付し説明を省略する。図８では簡単のため、住居２および住居内モニタ部８の図示を省略しているが、その構成は図１、２の実施例１と共通である。
【００６７】
本発明における軟骨伝導振動源、骨導マイク、および咀嚼センサはいずれも圧電素子を用いて構成できるので、共通の圧電素子を軟骨伝導振動源、骨導マイク、および咀嚼センサとして兼用することが可能である。図８の実施例２において、軟骨伝導振動源、骨導マイク、および咀嚼センサとして兼用される圧電バイモルフ素子１４２は、眼鏡のツルが耳４の付け根の軟骨に乗る部分に設けられている。このような構成により、圧電バイモルフ素子１４２の振動が耳４の付け根の軟骨に伝わり軟骨伝導を起こす。また、骨導による音声が圧電バイモルフ素子１４２によって拾われる。さらに咀嚼による耳４の付け根近辺の動きが圧電パイもルフ素子１４２によって検知される。兼用にあたっては、制御部１４０の信号処理により圧電バイモルフ素子１４２の入出力信号の抽出や分離が行われる。その際、本来は補聴器の機能のために話相手の音声を拾うために設けられている外部気導音マイク４６を利用して見守り対象者自身の音声を気導で拾うようにし、圧電バイモルフ素子１４２における入出力信号の抽出や分離のための情報として利用する。実施例２においても外耳道入口は開放されていて外界の音を聞くことができるとともに、外耳道の閉塞感のない快適な耳装着部１０６の装着を可能とする。また、必要に応じ外耳道入口を指で閉鎖するかまたは耳４全体を掌で覆うことにより、軟骨伝導における外耳道閉鎖効果を得て、より大きな音を聞くことができる。
【００６８】
以上の各実施例に示した種々の特徴の実施は、個々の実施例に限るものではなく、その利点を享受できる限り、他の実施例でも実施可能である。また、各実施例に示した種々の特徴は、種々変形して実施することが可能である。これらの変形は適宜組合せて実施することが可能であるとともに、一部変形前の状態と組み合わせて実施することも可能である。
【００６９】
例えば、実施例１のような構成において、実施例２のように軟骨伝導振動源、骨導マイク、および咀嚼センサのいずれか機能を一つの圧電バイモルフ素子で兼用するよう構成してもよい。逆に、実施例２において、軟骨伝導振動源、骨導マイク、および咀嚼センサをそれぞれ最適の別素子で構成し、それぞれ最適の位置に分散配置するよう構成してもよい。
【００７０】
また、各実施例では、見守り対象者の声を拾うのに骨導マイクを採用しているが、これを気導音マイクで構成（例えば外部気導音マイク４６と兼用）するようにしてもよい。
【実施例３】
【００７１】
図９は、本発明の実施の形態に係る実施例３のシステム構成図である。実施例３は、軟骨伝導により人とコミュニケーション可能なロボットとして構成され、実施例１と同様にして住居内の見守りシステムを構成するとともに、見守り対象者との人間的なコミュニケーションが可能となっている。図９の実施例３は、図１の実施例１における耳装着部６の部分が実施例３ではロボット２０６となっている点を除き実施例１と共通であるので、ロボット２０６および見守り対象者２０１以外の図示を省略するとともに、共通部分の説明についても必要のない限り省略する。
【００７２】
ロボット２０２は、実施例１と同様にして近距離通信により図１に示す住居内モニタ部８、および見守り対象者の携帯電話１０と近距離通信により情報交換する。ロボット２０６は、頭部２０３の左右の耳２０５の部分に一対のステレオ外部気導音マイクを有し、見守り対象者２０１の音声を拾うとともに、頭部２０３の左右の目２０７の部分に一対の３Ｄカメラを有し、見守り対象者２０１の画像を撮像する。ステレオ外部気導音マイクおよび３Ｄカメラはそれぞれ見守り対象者２０１を見守るためのセンサとして機能し、検知結果は図１に示す住居内モニタ部８、携帯電話１０に送信される。さらに、ロボット２０６の頭部２０３の口機構２０９の部分には気導音スピーカが設けられており、見守り対象者２０１への発話が可能となっている。このとき、ロボット２０６の口機構２０９は発話と連動して動くようになっている。また、ロボット２０６の頭部２０３に設けられた外部気導音マイクおよび気導音スピーカは、図１に示す携帯電話１０の外部送受話装置としても機能する。
【００７３】
次に、ロボット２０６を用いた軟骨伝導について説明する。ロボット２０６の右手２１１の中指２１３には圧電バイモルフ素子等からなる軟骨伝導振動源が配置されており、中指２１３の指先が効率よく振動するようになっている。なお、軟骨伝導振動振動源の振動は手全体にも伝わるので手のどの部分からでも軟骨伝導は可能である。図９では、中指２１３の指先が見守り対象者２０１の左耳の耳珠２３２に接触し最良の軟骨伝導を実現している状態を示す。なお図９には図示されないが、ロボットの左手の中指にも同様の軟骨伝導振動源が配置されており、見守り対象者２０１の右耳の耳珠に接触している。これによって通常のように両耳で気導音を聞くのと同様のステレオでの軟骨伝導が可能となる。また、ロボット２０６の口機構２０９は、気導音スピーカからの発話の場合と同様にして、軟骨伝導によって伝えられる音声と連動してロボット２０６の口機構２０９が動くようになっている。
【００７４】
図９に示すように、ロボット２０６は、見守り対象者２０１の顔を両手で優しく包み、慈愛に満ちた雰囲気で話しかける状態となるので、見守り対象者２０１は癒された心理状態でロボット２０６の声を聞くことができる。この演出のため、ロボット２０６の両手が見守り対象者２０１の顔を挟む圧力が過度にならないようロボット２０６の右腕２１５および左腕２１７は加圧リミッタが設けられている。
【００７５】
さらに、見守り対象者２０１が拘束感を感じないよう、左右の手の間の適切な圧力が決定されたあとは左右の手がその相対間隔を保ったまま見守り対象者２０１の顔の自由な動きに合わせて抵抗なく追従するよう、ロボット２０６の胴体２１９に対してロボット２０６の右腕２１５および左腕２１７の関節が制御される。また、最初にロボット２０６が見守り対象者２０１に触れるときに冷たさを感じないよう、ロボット２０６の両手は、見守り対象者２０１の顔を包む動作に入る前に人肌に加温される。さらに、見守り対象者２０１の顔を両手で優しく包んで話しかける演出との齟齬が生じないよう、ロボット２０６の左右の目２０７は外観が可動となっており、頭部２０３の向きおよび左右の目２０７の外観上の視線は、見守り対象者２０１の視線を不用意に外さず、威圧感のない範囲で自然に動いて追従する。
【００７６】
以上のような、軟骨伝導による発話は、見守り対象者２０１の聴力が高齢等のため低下している場合や、周囲の騒音が大きい場合に有用であり、気導音スピーカでなり立てるような状況を避けることができる。また、周囲の音量が大きい場合等において見守り対象者２０１の声を拾うため、ロボット２０６の右手２１１の親指２２１には骨導マイクが設けられており、頬骨などからの骨伝導音を拾うよう構成される。後述のようにロボット２０６の左手にも同様の骨導マイクが設けられ右手側の骨導マイクと相補的に骨導音を拾う。なお、骨導マイクについては、実施例２と同様にして圧電バイモルフ素子からなる軟骨伝導振動源を骨導マイクとして兼用してもよい。
【００７７】
図１０は、図９に示した本発明の実施例３のロボット２０６のブロック図である。図９と共通する部分には同一の番号を付し、必要のない限り説明を省略する。なお、上記のように、実施例３は、図１に示すような住居内モニタ部８、および携帯電話１０との通信については実施例１と共通であり、図１０では近距離通信部２３６を図示するに留めて説明を省略する。
【００７８】
図１０に示すように、ロボット２０６は、頭部２０３の左右の耳２０５（図９参照）の部分に一対のステレオ外部気導音マイク２４６を有し、見守り対象者２０１の音声を含む外部音声をステレオで拾う。また、頭部２０３は、左右の目２０７の部分に３Ｄカメラ（一対のカメラ）２３８を有し、見守り対象者２０１の画像を撮像する。なお、上述の頭部２０３の向きおよび左右の目２０７の視線の追従は、３Ｄカメラ２３８の画像の分析に基づいて見守り対象者２０１の顔および目の認識をすることによって行う。さらに、ロボット２０６の頭部２０３の口機構２０９の部分には気導音スピーカ２２３が設けられ、上述のようにる。口機構２０９は気導音スピーカ２２３によるロボット２０６の発話と連動して動くようになっている。
【００７９】
図１０に示すように、ロボットの右手２１１の中指２１３には圧電バイモルフ素子等からなる軟骨伝導振動源２４２ａが配置されており、中指２１３の指先が効率よく振動するようになっている。上述のように、軟骨伝導振動振動源２４２ａの振動は右手２１１全体にも伝わるので手のどの部分が耳軟骨に接触しても軟骨伝導は可能である。なお、上述のように、ロボット２０６の口機構２０９は、軟骨伝導振動源２４２ａの振動によって伝えられる音声と連動して動くようになっている。中指２１３ａには更に感圧センサ等からなる触覚センサ２３１ａが設けられているがこれについては後述する。また、ロボットの右手２１１の親指２２１ａには骨導マイク２４４ａが設けられており、頬骨などからの骨伝導音を拾う。なお、上述のように骨導マイクａについては、実施例２と同様にして圧電バイモルフ素子からなる軟骨伝導振動源２４２ａを骨導マイクとして兼用してもよい。なお、煩雑を避けるため図示を省略しているが、親指２２１ａにも中指２１３ａの触覚センサ２３１ａと同様の触覚センサが設けられているがこれについても後述する。右手２１１にはさらにヒータ２２５ａが設けられており、見守り対象者２０１の顔を包む動作に入る前にスイッチが入って右手２１１全体を人肌に加温する。
【００８０】
図１０に示すように、右腕２１５には右関節機構２２７ａが設けられており、見守り対象者２０１の顔を右側から包んで話しかける等の動作を行う。右関節機構２２７ａは簡単のため肩関節の部分にのみ図示しているが、肘関節、手首関節および指関節を含む右手の諸関節全体を代表的に示すものとする。また、右関節機構２２７ａは、後述するように左手の関節と連動し、見守り対象者２０１の顔を両手で優しく包んで話しかける演出を行う際に、左右の手の間の適切な圧力が決定されたあとは左右の手がその相対間隔を保ったまま見守り対象者２０１の顔の自由な動きに合わせて抵抗なく追従するよう制御される。
【００８１】
図１０における左腕２１７および左手２２９の構成は、右腕２１５および右手２１５の構成と同様なので、右側において中指２１３ａのごとくそれぞれ「ａ」を付していた構成を左側においては中指２１３ｂのごとく対応する構成にそれぞれ「ｂ」を付して図示し、説明を省略する。なお、左右に設けられた構成要素のうち、軟骨電動振動源２４２ａ、２４２ｂは鼓膜を経由する軟骨電動の原理に基づきステレオ聴取が可能である。これに対し、骨導マイク２４４ａ、２４４ｂについては、骨導の性質上、頭蓋骨の同じ振動を拾うのでステレオマイクを構成するわけではなく、接触状態を相互補完するため、左右に設けられているものである。従って、後述のように、片方の親指の接触位置を微修正することによってベストの骨導接触位置が充分確保できる場合には、他方の親指における骨導マイクを省略してもよい。
【００８２】
右関節機構２２７ａおよび左関節機構２２７ｂは、軟骨電動による見守り対象者２０１とのコミュニケーションを行う際、３Ｄカメラ２３８によるＤカメラの画像の分析に基づいて認識される見守り対象者２０１の顔に向かって右手２１１および左手２２９を伸ばす。なお、右関節機構２２７ａおよび左関節機構２２７ｂにはそれぞれ負荷検知センサが設けられており、腕、手、指が何かに当たってフリーな状態での動き以外の負荷がかかったかどうかを検知する。そして負荷がかかった場合、その負荷が関節のどの部分においてどの程度の強さでかかっているかを識別する。
【００８３】
右関節機構２２７ａおよび左関節機構２２７ｂの負荷検知センサが負荷を検知し、３Ｄカメラ２３８による画像から、その原因が両手により見守り対象者２０１の顔が包まれたからであると判断されると、加圧リミッタが作動して見守り対象者２０１の顔を挟む圧力を制限する。そして、左右の中指２１３ａおよび２１３ｂのそれぞれ指先に設けられた触覚センサ２３１ａおよび２３１ｂの出力と３Ｄカメラ２３８による画像をモニタしながら、右手２１１および左手２２９の位置および左右の中指２１３ａおよび２１３ｂの曲がり具合を微修正する。これによって、左右の中指２１３ａおよび２１３ｂが見守り対象者２０１の耳珠に接触するようにする。（図９図示の状態の実現）同様に、左右の親指２２１ａおよび２２１ｂについても、それぞれの指先に設けられた触覚センサ（図示省略）の出力と３Ｄカメラ２３８による画像をモニタしながら、左右の親指２２１ａおよび２２１ｂの曲がり具合を微修正し、見守り対象者２０１の頬骨に接触するようにする。
【００８４】
また、右関節機構２２７ａおよび左関節機構２２７ｂは、左右の手の間の適切な圧力が決定されたあとは左右の手がその相対間隔を保ったまま平行移動し、見守り対象者２０１の顔の自由な動きに合わせて抵抗なく追従するよう制御する。この追従は右腕２１５および左腕２１７が自由状態にあるときそれらの重量に抗して右腕２１５および左腕２１７を持ち上げ静止させている状態を基準としているので、右腕２１５および左腕２１７の荷重が顔にかかることもない。そして、このような状態において、右関節機構２２７ａおよび左関節機構２２７ｂの負荷検知センサが顔の動きに基づく上下左右方向の負荷を検知すると、それに応答して左右の手の相対間隔を保ったまま従属的に左右の右関節機構２２７ａおよび左関節機構２２７ｂを駆動するようにする。これによって、見守り対象者２０１はロボット２０６の両手に顔を包まれつつも拘束されることなく軟骨電動状態を継続したまま顔を動かすことができる。
【００８５】
以上の機能は、記憶部２１８に格納されたプログラムに基づき制御部２４０によって達成される。なお、制御部２４０は、３Ｄカメラ２３８に接続された専用の画像処理機能部を含む。制御部２４０は、さらに、軟骨電動振動源２４２ａ、２４２ｂに接続された専用の圧電バイモルフ駆動機能部、およびこの圧電バイモルフ駆動機能部、気導音スピーカ２２３ならびに骨導マイク２４４ａ、２４４ｂに接続された専用の音声処理機能部を含む。また、記憶部２１８は、制御部２４０の機能のための種々のデータを一次的に格納する。充電池を含む電源部２４８はロボット２０６の角構成要素に対し、それぞれに必要な電圧にて給電を行う。
【００８６】
図１１は、図１０の実施例３のロボット２０６における制御部２４０の機能を示すフローチャートである。フローは、ロボット２０６の主電源スイッチによる電源部２４８からの給電開始によりスタートする。フローがスタートすると、ステップＳ１２２で住居内モニタ部８およびおよび見守り対象者の携帯電話１０（図１参照）との近距離通信のためのペアリング状況を確認し、未設定ならペアリング設定を自動で行う。次いで、ステップＳ１２４で通常見守り機能を開始する処理を行う。この通常見守り機能は、基本的には、図１から図８で説明した実施例１または実施例２における見守り機能に準じたものであり、実施例３の場合は、ステレオ外部気導音マイク２４６および３Ｄカメラ２３８が見守りセンサとして機能する。
【００８７】
次いで、ステップＳ１２６で異常の有無をチェックし、異常がなければステップＳ１２８に移行して定常報告タイミングか否かをチェックする。そして定常報告タイミングで無ければステップＳ１３０に移行する。一方、ステップＳ１２８で定常報告タイミングであることが確認されるとステップＳ１３２に移行し、正常報告処理を行ってステップＳ１３０に移行する。この正常報告処理は実施例１または実施例２と共通である。
【００８８】
ステップＳ１３０では、見守り対象者２０１との会話を開始すべきか否かの判断がなされる。例えば、見守り対象者２０１がデイケアから帰宅したときやロボットが修理から返ってきたときなどのように見守り対象者２０１とロボット２０６が時間を置いて顔を合わせたとき、または、見守り対象者２０１がロボット２０６に近づいてきたとき、または、見守り対象者２０１がロボット２０６に話しかけたとき、または、見守り対象者２０１の様子を観察してロボットが自発的に話しかけようとするとき、などが「会話を開始すべき」との判断がなされるケースである。
【００８９】
ステップＳ１３０で会話開始の判断がなされるとステップＳ１３４に進み、まずは、ステレオ気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３がオンされ、通常の気導音による会話が準備される。次いで、ステップＳ１３６において、見守り対象者２０１が軟骨伝導により会話をすべき登録者か否かチェックする。この登録は、聴力が高齢等のため低下している場合や、見守り対象者２０１本人の好みにより予め行っておくことができる。ステップＳ１３６で軟骨伝導登録者であることが確認できない場合は、ステップＳ１３８に進み、周囲の気導音が所定以上であるか否かチェックする。見守り環境では、通常の騒音が存在する可能性は小さいが、居室内において多人数が随所で談笑しているような場合、周囲の気導音が所定以上となって、ロボット２０６と見守り対象者２０１による気導音による個人的な会話が困難になる場合がある。ステップＳ１３８において、周囲の気導音が所定以上であると判断されるとステップＳ１４０に移行する。一方、ステップＳ１３６において、見守り対象者２０１が軟骨伝導により会話をすべき登録者であると判断された場合は、直ちにステップＳ１４０に移行する。
【００９０】
ステップＳ１４０では、軟骨伝導のためにロボット２０６の両手を見守り対象者２０１の両耳に接触させるための処理が行われる。その詳細は後述する。ステップＳ１４０の両手接触処理が完了するとステップＳ１４２に進み、ロボット２０６の両手人差し指２１３ａ、２１３ｂが見守り対象者２０１の両耳の耳珠に、両手親指２２１ａ、２２１ｂが見守り対象者２０１の両頬骨に、それぞれ接触していることの確認が行われる。そして、この確認ができるとステップＳ１４４に進み、ステレオ気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３をオフするとともに、骨導マイク２４４ａ、２４４ｂおよび軟骨伝導振動源２４２ａ、２４２ｂをそれぞれオンしてステップＳ１４６に移行する。これによって、気導音による会話が軟骨伝導および骨導マイクによる会話に切換えられる。
【００９１】
一方、ステップＳ１４２において上記の耳珠および頬骨への接触が確認できない場合は、直接ステップＳ１４６に移行する。既述のように、軟骨伝導はロボット２０６の手および指のどこかが見守り対象者２０１の両耳の軟骨のいずれかの部分に接触すれば可能となるので、ステップＳ１４０の両手接触処理内においてこの状態が確認された場合、ステレオ気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３のオン状態を維持したまま、骨導マイク２４４ａ、２４４ｂおよび軟骨伝導振動源２４２ａ、２４２ｂがそれぞれオンされる。これに対し、ステップＳ１４０の両手接触処理内においてロボット２０６の手と見守り対象者２０１との接触が実行されなかった場合は、ロボット２０６の両手を見守り対象者２０１の方に伸ばす処理は行われず、骨導マイク２４４ａ、２４４ｂおよび軟骨伝導振動源２４２ａ、２４２ｂのオンも行われないので、ステレオ気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３による会話が続行されることになる。これらのステップＳ１４０の両手接触処理の詳細については後述する。
【００９２】
また、ステップＳ１３８において、周囲の気導音が所定以上であると判断されない場合は、直接ステップＳ１４６に移行する。この場合は、ロボット２０６の両手を見守り対象者２０１の方に伸ばす処理は行われず、ステレオ気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３による会話が続行されることになる。
【００９３】
ステップＳ１４６では、異常の有無がチェックされる。これはステップＳ１２６において異常なしとして開始された会話中において不測の事態が生じることに対応するものである。この段階では、ロボット２０６の手による軟骨伝導が実行されている可能性があるので、ロボット２０６における見守りのためのセンサ機能が増加することになる。具体的には、骨導マイク２４４ａ、２４４ｂ、触覚センサ２３１ａ、２３１ｂ等が異常検知に寄与すると共に、例えば見守り対象者２０１が倒れたりした場合、顔を包んでいる手を通じて関節機構２２７ａ、２２７ｂの負荷検知センサに異常な負荷がかかるので３Ｄカメラ２３８による画像とともにきめ細かな異常検知が可能となる。
【００９４】
ステップＳ１４６で異常が検知されない場合、ステップＳ１４８に移行して会話が終了したか否かの判断が行われる。この判断は、お互いの無言状態が所定時間以上続いたか否かのチェック、および会話内容の分析と会話終了に特有のキーワードの有無等により総合的に行われる。会話終了との判断がなされない場合は、ステップＳ１３６に戻り、以下会話終了との判断がなされるまでステップＳ１３６からステップＳ１４８が繰り返される。この繰り返しによって、まだ軟骨伝導が実行されていない状態においてステップＳ１３８で周囲の音量が所定以上となった場合、軟骨伝導への移行が可能となる。なお、気導音によるコミュニケーションから軟骨伝導へのコミュニケーションへの移行は一方向のものである。つまり、仮に、上記の繰り返しにおいてステップＳ１３８で周囲の音量が小さくなったからといって、一度開始した軟骨伝導によるコミュニケーションについてはこれを気導音によるコミュニケーションに戻す機能はない。従って、一連の会話途中では、軟骨伝導コミュニケーションと気導音コミュニケーションの間の煩瑣な往復切換えが行われることはない。ただし、異常の場合、ロボット２０６の手が見守り対象者２０１の顔を包んだままの状態を継続することは危険であり、上記の繰り返しにおいてステップＳ１４６がこれに対応している。その詳細は後述する。
【００９５】
ステップＳ１４８で会話終了との判断がなされるとステップＳ１５０に移行し、軟骨伝導状態であるか否かチェックする。そして、軟骨伝導状態であればステップＳ１５２に移行し、ロボット２０６の両手を退避させて見守り対象者２０１の顔を解放し、ステップＳ１５４に移行する。一方、ステップＳ１５０において軟骨伝導状態が検知されなければ通常気導音による会話であり、見守り対象者２０１の拘束はないので直接ステップＳ１５４に移行する。
【００９６】
ここで、異常の場合についての処理について説明する。ステップＳ１２６において異常状態が検知されるとステップＳ１５６に移行し、異常対応処理を行ってステップＳ１５０に移行する。この異常対応処理は基本的には実施例１または実施例２と共通の通報処理であるが、実施例３はロボット２０６により構成されるので、ロボット２０６が把握した見守り対象者２０１の状況に応じ、可能かつ緊急度がリスクを上回れば予めプログラムされた応急処置を行う。また、ステップＳ１４６において会話中に異常が検知された場合もステップＳ１５６に移行して異常対応処理を行うとともにステップＳ１５０に移行する。ここで重要なのは、上記のように、会話が軟骨伝導で行われていた場合においてなんらかの異常状態が発生した場合、仮にロボット２０６の手が見守り対象者２０１の顔を包んだままの状態を継続すると場合の危険である。ここにおいてステップＳ１４６で以上が検知されると会話終了の判断がなくてもステップＳ１３６からステップＳ１４８の繰り返しループから抜け、ステップＳ１５６の以上対応処理を経由してステップＳ１５０に至る。そしてステップＳ１５０で軟骨伝導状態であったことが確認されるとステップＳ１５２に移行し、ロボット２０６の両手を退避させて見守り対象者２０１の顔を解放する。
【００９７】
ステップＳ１５４では、ロボット２０６の主電源スイッチのオフまたは電源部２４８の充電池の消耗によりロボット２０６への給電が停止したか否かのチェックが行われる。給電停止が確認されない場合はステップＳ１２６に戻る。なお、ステップＳ１３０で会話開始が検知されなかった場合は、直ちにステップＳ１２６に戻る。以下、ステップＳ１５４で給電停止が確認されるまで、ステップＳ１２６からステップＳ１５４を繰り返し、ロボット２０６の種々の状況変化に対応する。一方、ステップＳ１５４で給電停止が確認されるとステップＳ１５８に至り、所定の終了処理を行ってフローを終了する。なお、この終了処理には、フェイルセーフとして、万一ロボット２０６の両手が見守り対象者の顔に接触したままである場合、これを退避させる機能が含まれる。
【００９８】
図１２は、図１１のステップＳ１４０における両手接触処理の詳細を示すフローチャートである。フローがスタートするとステップＳ１６２で既にステップＳ１４０が実行されて手が見守り対象者２０１に接触済みか否かチェックする。そして接触済みであることが検知されると、直ちにフローを終了し、ステップＳ１４０では何も行われなないことになる。この場合、図１１のフローでは、ステップＳ１３８で周囲音量が所定以上であることが検知されても途中のステップで何も行われず、実質的に直接ステップＳ１４６に至ったのと同等の結果となる。このようにして、ステップＳ１４０の実行により何らかの形で見守り対象者２０１への手の接触が実現すると、以後会話の途中でステップＳ１４０を繰り返して状態を変えたり同じ処理をしつこく繰り返したりすることが避けられる。
【００９９】
一方、ステップＳ１６２でロボット２０６の手の接触が確認されないとステップＳ１６４に進み、手のヒータ２２５ａ、２２５ｂの人肌への急速加温を開始してステップＳ１６６に移行する。ステップＳ１６６では、接触同意コミュニケーション処理を行う。一般にスキンシップ（この場合、ロボットが相手）は、受け入れる気持ちがある場合大変心地良いが、場合によっては極めて不快である。従って、ロボット２０６は、図１１のステップＳ１３０からステップＳ１３８への諸判断を経てステップＳ１４０に至ったとしても、いきなり一方的な行動はとらず、見守り対象者２０１の意思を尊重して図１２のステップＳ１６６にて接触への同意を促す。このときステップＳ１６６で行われるコミュニケーションは、気導音による言語情報のみによる「お顔に触れてもいいですか」という直截的なものに限らず、例えばまずハグするように両手を大きく広げてから相手を驚かせないよう穏やかに顔を包み込む動作に移行する等のボディランゲージでもよい。また、このような動作に「静かにお話ししましょうか」等の暗示的な語りかけを添えた総合的なコミュニケーションを試みるようにしてもよい。そして、このような働きかけをしながら３Ｄカメラ２３８およびステレオ外部気導音マイク２４６により相手の様子を観察してステップＳ１６６に移行する。
【０１００】
ステップＳ１６８では、見守り対象者の拒否の言葉または顔を背ける等の拒否の動作による見守り対象者２０１の意思表示がないかチェックし、接触拒否意思表示がないものと判断できればステップＳ１７０に移行する。ステップＳ１７０では、見守り対象者２０１が車椅子使用者か否かチェックする。これは車椅子使用者ならば比較的顔の位置が安定しており、ロボット２０６の手で接触圧を加えても転倒などの危険が少ないからである。ステップＳ１７０で車椅子使用者であることが確認できなければ、ステップＳ１７２の着席案内処理に移行する。この処理では、椅子の有無および位置の確認と、見守り対象者２０１への着席推奨アナウンスおよび椅子への案内、着席の確認などを行う。次いで、ステップＳ１７４で見守り対象者２０１の顔に手を接触させても危険がないかいなかの最終確認を行う。この確認は、見守り対象者２０１の着席確認を最善とするが、立ったままであるとしても、着席案内処理を通じて見守り対象者２０１の足腰に不安がなく、多少顔に圧力がかかっても転倒のリスクが少ないことが確認できた場合も含む。
【０１０１】
ステップＳ１７４で安全確認ができるとステップＳ１７６に移行し、両手を顔に伸ばす方向と視線の方向を一致させる視線同調を開始しステップＳ１７８に進む。ステップＳ１７８では両手で顔を包むために３Ｄカメラの情報に基づいて関節機構を駆動する両手調節処理を実行しステップＳ１８０に進む。ステップＳ１８０では、両手が顔に接触することによる負荷が右関節機構２２７ａおよび左関節ｂの負荷検知センサにより検知されたか否かチェックする。そして検知がなければステップＳ１７８に戻り、両手が顔に接触するまでステップＳ１７８およびステップＳ１８０を繰り返す。そしてステップＳ１８０で負荷が検知されるとステップＳ１８２に進み、加圧リミッタをオンして見守り対象者２０１の顔を挟む圧力が過度にならないよう制限を開始する。
【０１０２】
この状態で、ロボットの両手（指を含む）のどこかが見守り対象者２０１の両耳軟骨のどこかに接触したものと判断できるので、ステップＳ１８４に進み、骨導マイク２４４ａ、２４４ｂおよび軟骨電動振動源２４２ａ、２４２ｂをオンしてステップＳ１８６に進む。この状態では、気導音スピーカ２２３ならびに骨導マイク２４４ａ、２４４ｂもオン状態で併用される。さらにステップＳ１８６では、気導音スピーカ２２３のみからの発話の場合と同様にして、口機構２０９が軟骨電動振動源２４２ａ、２４２ｂの振動による音声と連動して動くよう同調を継続させる。ステップＳ１８６による同調は、図１２のステップＳ１４４において気導音スピーカ２２３がオフになっても継続される。
【０１０３】
次いでステップＳ１８８による両手間隔保持／関節脱力処理が開始される。これは、既述のように、両手がその相対間隔を保ったまま平行移動するとともに見守り対象者２０１の顔の自由な動きに合わせて抵抗なく追従するよう右関節機構２２７ａおよび左関節ｂがいわば脱力状態で追従するよう制御する処理である。この処理はステップＳ１８６からフローが進んでも継続される。
【０１０４】
さらに、ステップＳ１９０では、左右の中指２１３ａ、２１３ｂの曲がり具合を微修正しながら指先が見守り対象者２０１の耳珠に接触するようにするとともに、左右の親指２２１ａおよび２２１ｂの曲がり具合を微修正し、見守り対象者２０１の頬骨に接触するようにする処理が開始される。次いで、ステップＳ１９２では、上記の結果として人差し指が耳珠に、親指が頬骨に接触したか否かをチェックされ、接触が確認できないとステップＳ１９４に進む。ステップＳ１９４では、ステップＳ１９０が開始されてから所定時間が経過したか否かチェックし、所定時間の経過がないとステップＳ１９０に戻る。以下、ステップＳ１９０からステップＳ１９４が繰り返される。その繰り返しの中で、ステップＳ１９２にて耳珠および頬骨への指の接触が確認されるとフローを終了し、図１１のステップＳ１４２に移行する。この場合、既述のとおりステップＳ１４２からステップＳ１４４に進むことになり、ステレオ気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３がオフされることになる。一方、ステップＳ１９４で所定時間の経過が確認された場合もフローを終了し、図１１のステップＳ１４２に移行する。この場合は、図１１においてステップＳ１４４を経由せず、ステレオ気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３がオンで併用されたままステップＳ１４６に移行することになる。
【０１０５】
一方ステップＳ１６８において、少しでも接触拒否の意思表示があるとの判断がなされたときはステップＳ１９６に進み、手のヒータ２２５ａ、２２５ｂによる人肌への加温を停止してフローを終了する。同様に、ステップＳ１７４において安全確認ができない場合も、ステップＳ１９６に進み、手のヒータ２２５ａ、２２５ｂによる人肌への加温を停止してフローを終了する。これらの場合はいずれも、ロボット２０６の手と見守り対象者２０１の接触による軟骨伝導は行われず、気導音によるコミュニケーションが継続される。
【０１０６】
以上の各実施例に示した種々の特徴の実施は、個々の実施例に限るものではなく、その利点を享受できる限り、他の実施例でも実施可能である。また、各実施例に示した種々の特徴は、種々変形して実施することが可能である。これらの変形は適宜組合せて実施することが可能であるとともに、一部変形前の状態と組み合わせて実施することも可能である。
【０１０７】
例えば、実施例３のロボットの構成において、骨導マイクを親指に軟骨伝導振動源を中指に設けているが、これに限るものではなく、例えば軟骨伝導振動源を人差し指に設けてもよい。さらに、片手について複数の軟骨伝導振動源を片手の複数の指にそれぞれ設けても良い。また、実施例３では軟骨伝導に入るときに手のヒータの人肌への加温をスタートさせているが、常にヒータをオンしてロボットの手の温度を人肌に保ち、他の目的で見守り対象者に触れた時にも冷たさを感じないようにすることも可能である。
【０１０８】
さらに、図１１のフローでは、ステップＳ１３６で登録済み軟骨伝導登録者であることが確認されたときまたはステップＳ１３８で周囲の音量が大きくなったときにしかステップＳ１４０の両手接触処理に入らないようになっているが、これらの場合に加え、見守り対象者２０１からの自由な意思表示（例えば、見守り対象者２０１から希望する旨の発言がステレオ外部起動音マイク２４６で確認されたとき、または３Ｄカメラ２３８にて見守り対象者２０１が軟骨伝導を求める動作をしていることが確認できたとき、または見守り対象者２０１が自らロボット２０６の手を取って自分の耳に導いたときなど）に基づいて割り込みをかけ、図１１のステップＳ１４０に移行するよう構成してもよい。
【０１０９】
さらに、実施例３のロボットの手には見守り対象者の耳珠と指先の接触を確認するための触覚センサが設けられているが、これを光学的な近接センサに代えてもよく、また触覚センサと光学的な近接センサを併用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
本発明は、人とコミュニケーション可能なロボットに適用することができる。
【符号の説明】
【０１１１】
２１１、２１３  手
２４２ａ、２４２ｂ  軟骨伝導振動源
２０６  ロボット
２１３  指
２２７ａ、２２７ｂ  関節機構
２２７ａ、２２７ｂ、２４０  制御部
２０７  目
２０９  口機構
２２５ａ、２２５ｂ  ヒータ
２４０  リミッタ
２２３、２１５、２１７、２４０  コミュニケーション手段
２４０  制御部
２４６、２３８、２２７ａ、２２７ｂ  異常検知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0006667172.tif 000009
【図９】
0006667172.tif 000010
【図１０】
0006667172.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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