(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給ユニットを着脱可能な装着部を有し前記部品供給ユニットから供給された部品を実装対象物に実装する部品実装機が、該実装対象物の搬送方向に沿って複数並べて設置された部品実装システムであって、
前記複数の部品実装機と同じ並びに設置され、前記部品供給ユニットを着脱可能な装着部を複数段に亘って有するユニット保管庫と、
前記ユニット保管庫の複数段のうち特定段の装着部と各部品実装機の装着部との間で前記部品供給ユニットをやり取りする第１ユニット移動装置と、
前記ユニット保管庫の前記特定段の装着部と該特定段とは異なる非特定段の装着部との間で前記部品供給ユニットをやり取りする第２ユニット移動装置と、
を備えることを特徴とする部品実装システム。
【請求項２】
請求項１記載の部品実装システムであって、
前記第２ユニット移動装置は、前記ユニット保管庫に保管されている部品供給ユニットのうち次生産に必要な部品供給ユニットが前記特定段の装着部に装着されるよう制御し、
前記第１ユニット移動装置は、次生産が行なわれる際に、前記特定段に装着されている次生産に必要な部品供給ユニットと該部品供給ユニットを必要とする部品実装機の装着部に装着されている使用済みの部品供給ユニットとが交換されるよう制御する、
ことを特徴とする部品実装システム。
【請求項３】
請求項１または２記載の部品実装システムであって、
前記第２ユニット移動装置は、前記複数の部品実装機の各装着部に装着されている部品供給ユニットのうちの何れかに部品切れが予想される場合、前記ユニット保管庫に保管されている部品供給ユニットのうち部品切れが予想される部品供給ユニットと同じ種類の部品を供給可能な部品供給ユニットが前記特定段の装着部に装着されるよう制御し、
前記第１ユニット移動装置は、部品切れが発生するタイミングで、前記特定段の装着部に装着されている前記同じ種類の部品を供給可能な部品供給ユニットと前記複数の部品実装機の何れかの装着部に装着されている前記部品切れが予想される部品供給ユニットとが交換されるよう制御する、
ことを特徴とする部品実装システム。
【請求項４】
請求項１ないし３いずれか１項に記載の部品実装システムであって、
前記第２ユニット移動装置は、所定のタイミングで前記ユニット保管庫に保管されている部品供給ユニットのうち使用済みの部品供給ユニットが前記特定段の装着部に装着されるよう制御する、
ことを特徴とする部品実装システム。
【請求項５】
請求項１ないし４いずれか１項に記載の部品実装システムであって、
前記複数の部品実装機の各装着部に装着されている部品供給ユニットの装着位置に関する装着位置情報と、該部品供給ユニットが供給可能な部品の種類に関する部品種情報と、該部品供給ユニットに残存している部品の数に関する残存数情報とを対応する部品実装機から取得し取得した各情報を互いに対応付けてユニット関連情報として記憶すると共に、前記ユニット保管庫の各装着部に装着されている部品供給ユニットの装着位置に関する装着位置情報と、該部品供給ユニットが供給可能な部品の種類に関する部品種情報と、該部品供給ユニットに残存している部品の数に関する残存数情報とを前記ユニット保管庫から取得し取得した各情報を互いに対応付けてユニット関連情報として記憶する管理装置を備える
ことを特徴とする部品実装システム。
【請求項６】
請求項５記載の部品実装システムであって、
前記管理装置は、前記ユニット関連情報に基づいて前記部品供給ユニットが前記ユニット保管庫の前記特定段と前記非特定段との間でやり取りされると共に該ユニット保管庫の前記特定段と前記複数の部品実装機との間でやり取りされるよう前記第１ユニット移動装置と前記第２ユニット移動装置とに制御指令を送信する、
ことを特徴とする部品実装システム。
【請求項７】
部品供給ユニットを着脱可能な装着部を有し前記部品供給ユニットから供給された部品を実装対象物に実装するものであって、該実装対象物の搬送方向に沿って並べて設置された複数の部品実装機と、
前記複数の部品実装機と同じ並びに設置され、前記部品供給ユニットを着脱可能な装着部を複数段に亘って有するユニット保管庫と、
前記ユニット保管庫の複数段のうち特定段の装着部と各部品実装機の装着部との間で前記部品供給ユニットをやり取りする第１ユニット移動装置と、
前記ユニット保管庫の前記特定段の装着部と該特定段とは異なる非特定段の装着部との間で前記部品供給ユニットをやり取りする第２ユニット移動装置と、
を備える部品実装システムを管理する管理装置であって、
前記複数の部品実装機の各装着部に装着されている部品供給ユニットの装着位置に関する装着位置情報と、該部品供給ユニットが供給可能な部品の種類に関する部品種情報と、該部品供給ユニットに残存している部品の数に関する残存数情報とを対応する部品実装機から取得し取得した各情報を互いに対応付けてユニット関連情報として記憶すると共に、前記ユニット保管庫の各装着部に装着されている部品供給ユニットの装着位置に関する装着位置情報と、該部品供給ユニットが供給可能な部品の種類に関する部品種情報と、該部品供給ユニットに残存している部品の数に関する残存数情報とを前記ユニット保管庫から取得し取得した各情報を互いに対応付けてユニット関連情報として記憶し、
前記ユニット関連情報に基づいて前記部品供給ユニットが前記ユニット保管庫の前記特定段と前記非特定段との間でやり取りされると共に該ユニット保管庫の前記特定段と前記複数の部品実装機との間でやり取りされるよう前記第１ユニット移動装置と前記第２ユニット移動装置とに制御指令を送信する、
ことを特徴とする管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品実装システムおよび管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、部品を実装する複数台の部品実装機と、テープフィーダや部品トレイなどの部品供給ユニットを保管する保管庫とが実装ラインに沿って配置された部品実装システムが知られている。例えば、特許文献１には、部品保管庫（ユニット保管庫）と、複数の実装機モジュール（部品実装機）と、部品保管庫と複数の実装機モジュールとの間で走行可能な移動台に搭載され部品供給ユニットを実装機モジュールに補給し且つ実装機モジュールから回収する補給ユニット（ユニット移動装置）とを備え、部品の補給を自動的に行なえるようにした部品実装システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】ＷＯ２０１４／０１００８４Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、部品供給ユニットの頻繁な交換が必要とされる多品種少量生産に対応するためには、ユニット保管庫に多数の部品供給ユニットを保管できるようにすると共に、部品供給ユニットを効率よく補給（交換）できるようにすることが求められる。【０００５】
本発明は、多品種少量生産に好適な生産性の高い部品実装システムまたはその管理装置を提供することを主目的とする。【０００６】
本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】
本発明の部品実装システムは、
部品供給ユニットを着脱可能な装着部を有し前記部品供給ユニットから供給された部品を実装対象物に実装する部品実装機が、該実装対象物の搬送方向に沿って複数並べて設置された部品実装システムであって、
前記複数の部品実装機と同じ並びに設置され、前記部品供給ユニットを着脱可能な装着部を複数段に亘って有するユニット保管庫と、
前記ユニット保管庫の複数段のうち特定段の装着部と各部品実装機の装着部との間で前記部品供給ユニットをやり取りする第１ユニット移動装置と、
前記ユニット保管庫の前記特定段の装着部と該特定段とは異なる非特定段の装着部との間で前記部品供給ユニットをやり取りする第２ユニット移動装置と、
を備えることを要旨とする。【０００８】
この本発明の部品実装システムでは、複数の部品実装機と同じ並びに設置され、部品供給ユニットを着脱可能な装着部を複数段に亘って有するユニット保管庫を備える。これにより、ユニット保管庫は、複数段に亘って多数の部品供給ユニットを保管することができる。また、部品実装システムは、第１および第２ユニット移動装置を備え、第１ユニット移動装置によりユニット保管庫の複数段のうち特定段の装着部と各部品実装機の装着部との間で部品供給ユニットをやり取りし、第２ユニット移動装置によりユニット保管庫の特定段の装着部と特定段とは異なる非特定段の装着部との間で部品供給ユニットをやり取りする。これにより、ユニット保管庫の非特定段に保管されている部品供給ユニットを当該ユニット保管庫の特定段を経由して各部品実装機の装着部に供給することができる。このため、多数の部品供給ユニットを保管可能なユニット保管庫と複数の部品実装機との間で部品供給ユニットを自動で補給・回収することができ、多品種少量生産に好適な生産性の高い部品実装システムを提供することができる。【０００９】
こうした本発明の部品実装システムにおいて、前記第２ユニット移動装置は、前記ユニット保管庫に保管されている部品供給ユニットのうち次生産に必要な部品供給ユニットが前記特定段の装着部に装着されるよう制御し、前記第１ユニット移動装置は、次生産が行なわれる際に、前記特定段に装着されている次生産に必要な部品供給ユニットと該部品供給ユニットを必要とする部品実装機の装着部に装着されている使用済みの部品供給ユニットとが交換されるよう制御するものとしてもよい。こうすれば、段取り替え作業を効率よく行なうことができる。【００１０】
また、本発明の部品実装システムにおいて、前記第２ユニット移動装置は、前記複数の部品実装機の各装着部に装着されている部品供給ユニットのうちの何れかに部品切れが予想される場合、前記ユニット保管庫に保管されている部品供給ユニットのうち部品切れが予想される部品供給ユニットと同じ種類の部品を供給可能な部品供給ユニットが前記特定段の装着部に装着されるよう制御し、前記第１ユニット移動装置は、部品切れが発生するタイミングで、前記特定段の装着部に装着されている前記同じ種類の部品を供給可能な部品供給ユニットと前記複数の部品実装機の何れかの装着部に装着されている前記部品切れが予想される部品供給ユニットとが交換されるよう制御するものとしてもよい。こうすれば、部品切れが予想される部品供給ユニットを効率よく交換することができる。【００１１】
さらに、本発明の部品実装システムにおいて、前記第２ユニット移動装置は、所定のタイミングで前記ユニット保管庫に保管されている部品供給ユニットのうち使用済みの部品供給ユニットが前記特定段の装着部に装着されるよう制御するものとしてもよい。こうすれば、作業者或いは自動回収補給装置（ＡＧＶ）によりユニット保管庫の特定段に対して使用済みの部品供給ユニットの回収と新たな部品供給ユニットの補給とを一括して行なうことができる。【００１２】
また、本発明の部品実装システムにおいて、前記複数の部品実装機の各装着部に装着されている部品供給ユニットの装着位置に関する装着位置情報と、該部品供給ユニットが供給可能な部品の種類に関する部品種情報と、該部品供給ユニットに残存している部品の数に関する残存数情報とを対応する部品実装機から取得し取得した各情報を互いに対応付けてユニット関連情報として記憶すると共に、前記ユニット保管庫の各装着部に装着されている部品供給ユニットの装着位置に関する装着位置情報と、該部品供給ユニットが供給可能な部品の種類に関する部品種情報と、該部品供給ユニットに残存している部品の数に関する残存数情報とを前記ユニット保管庫から取得し取得した各情報を互いに対応付けてユニット関連情報として記憶する管理装置を備えるものとしてもよい。こうすれば、全ての部品供給ユニットの管理を管理装置で一括して行なうことができる。【００１３】
この場合、本発明の部品実装システムにおいて、前記管理装置は、前記ユニット関連情報に基づいて前記部品供給ユニットが前記ユニット保管庫の前記特定段と前記非特定段との間でやり取りされると共に該ユニット保管庫の前記特定段と前記複数の部品実装機との間でやり取りされるよう前記第１ユニット移動装置と前記第２ユニット移動装置とに制御指令を送信するものとしてもよい。こうすれば、複数の部品実装機に対する部品供給ユニットの補給や回収を管理装置で効率よく管理することができる。【００１４】
本発明の管理装置は、部品供給ユニットを着脱可能な装着部を有し前記部品供給ユニットから供給された部品を実装対象物に実装するものであって、該実装対象物の搬送方向に沿って並べて設置された複数の部品実装機と、前記複数の部品実装機と同じ並びに設置され、前記部品供給ユニットを着脱可能な装着部を複数段に亘って有するユニット保管庫と、前記ユニット保管庫の複数段のうち特定段の装着部と各部品実装機の装着部との間で前記部品供給ユニットをやり取りする第１ユニット移動装置と、前記ユニット保管庫の前記特定段の装着部と該特定段とは異なる非特定段の装着部との間で前記部品供給ユニットをやり取りする第２ユニット移動装置と、を備える部品実装システムを管理する管理装置であって、前記複数の部品実装機の各装着部に装着されている部品供給ユニットの装着位置に関する装着位置情報と、該部品供給ユニットが供給可能な部品の種類に関する部品種情報と、該部品供給ユニットに残存している部品の数に関する残存数情報とを対応する部品実装機から取得し取得した各情報を互いに対応付けてユニット関連情報として記憶すると共に、前記ユニット保管庫の各装着部に装着されている部品供給ユニットの装着位置に関する装着位置情報と、該部品供給ユニットが供給可能な部品の種類に関する部品種情報と、該部品供給ユニットに残存している部品の数に関する残存数情報とを前記ユニット保管庫から取得し取得した各情報を互いに対応付けてユニット関連情報として記憶し、前記ユニット関連情報に基づいて前記部品供給ユニットが前記ユニット保管庫の前記特定段と前記非特定段との間でやり取りされると共に該ユニット保管庫の前記特定段と前記複数の部品実装機との間でやり取りされるよう前記第１ユニット移動装置と前記第２ユニット移動装置とに制御指令を送信することを要旨とする。【００１５】
この本発明の管理装置は、上述した本発明の部品実装システムにおけるシステム全体を管理するものとして構成され、それぞれユニット保管庫および複数の部品実装機からユニット関連情報を取得して第１ユニット移動装置と第２ユニット移動装置とに制御指令を送信する。このため、複数の部品実装機に対する部品供給ユニットの補給や回収を管理装置で効率よく管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】部品実装システム１０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】部品実装機２０の構成の概略を示す構成図である。
【図３】フィーダ３０の構成の概略を示す構成図である。
【図４】第１フィーダ移動ロボット５０の構成の概略を示す構成図である。
【図５】フィーダ保管庫６０の構成の概略を示す構成図である。
【図６】第２フィーダ移動ロボット７０の構成の概略を示す構成図である。
【図７】部品実装システム１０の制御に関する構成図である。
【図８】保管エリア情報更新処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】供給エリア情報更新処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】保管エリア情報および供給エリア情報の一例を示す説明図である。
【図１１】段取り替え時フィーダ交換処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】部品切れ時フィーダ交換処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】フィーダ回収補給時処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】変形例の部品実装システム１０Ｂの構成の概略を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１は部品実装システム１０の構成の概略を示す構成図であり、図２は部品実装機２０の構成の概略を示す構成図であり、図３はフィーダ３０の構成の概略を示す構成図である。また、図４は第１フィーダ移動ロボット５０の構成の概略を示す構成図であり、図５はフィーダ保管庫６０の構成の概略を示す構成図であり、図６は第２フィーダ移動ロボット７０の構成の概略を示す構成図であり、図７は部品実装システム１０の制御に関する構成図である。なお、図１の左右方向がＸ方向であり、前後方向がＹ方向であり、上下方向がＺ方向である。
【００１８】
部品実装システム１０は、図１に示すように、基板上にはんだを印刷する印刷機１２と、印刷されたはんだの状態を検査する印刷検査機１４と、フィーダ３０から供給された部品を基板Ｓに実装する複数の部品実装機２０と、部品の実装状態を検査する実装検査機（図示省略）と、フィーダ３０を複数段に複数個ずつ保管可能なフィーダ保管庫６０と、システム全体を管理する管理装置８０などを備える。部品実装システム１０における印刷機１２と印刷検査機１４と複数の部品実装機２０とは、この順番で基板Ｓの搬送方向（Ｘ方向）に並べて設置されている。また、フィーダ保管庫６０は、部品実装システム１０のライン内に組み込まれており、複数の部品実装機２０のうち基板の搬送方向の最も上流側の部品実装機２０と印刷検査機１４との間に設置されている。即ち、フィーダ保管庫６０は、最も上流側の部品実装機２０よりも上流に設置されている。本実施形態では、作業者がフィーダ保管庫６０にフィーダ３０を補給したり、フィーダ保管庫６０からフィーダ３０を回収したりする。フィーダ保管庫６０に対するフィーダ３０の補給や回収を、フィーダ３０の搬入出ともいう。
【００１９】
また、部品実装システム１０は、複数の部品実装機２０とフィーダ保管庫６０の最下段（特定段）との間でフィーダ３０を移動させる第１フィーダ移動ロボット５０と、フィーダ保管庫６０内でフィーダ３０を移動させる第２フィーダ移動ロボット７０と、を備える。第１フィーダ移動ロボット５０は、複数の部品実装機２０の前面およびフィーダ保管庫６０の前面に基板の搬送方向（Ｘ方向）に対して平行に設けられたＸ軸レール１８に沿って移動可能となっている。第２フィーダ移動ロボット７０は、第１フィーダ移動ロボット５０の上流側に配置され、同じＸ軸レール１８に沿って移動可能となっている。なお、図２や図５では、Ｘ軸レール１８の図示を省略した。
【００２０】
部品実装機２０は、図２に示すように、基板ＳをＸ方向に搬送する基板搬送装置２１と、フィーダ３０が供給した部品を吸着する吸着ノズルを有するヘッド２２と、ヘッド２２をＸＹ方向に移動させるヘッド移動機構２３と、装置全体を制御する実装制御装置２８（図７参照）とを備える。実装制御装置２８は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、基板搬送装置２１やヘッド２２、ヘッド移動機構２３などに駆動信号を出力する。
【００２１】
フィーダ３０は、部品を所定ピッチで収容するテープを送り出すことで部品を供給するテープフィーダとして構成されている。フィーダ３０は、図３に示すように、テープが巻回されたテープリール３２と、テープリール３２からテープを引き出して送り出すテープ送り機構３３と、取り付け方向に突出する２本の位置決めピン３４を有するコネクタ３５と、下端に設けられたレール部材３７と、フィーダ全体の制御を行うフィーダ制御装置３９（図７参照）と、を備える。フィーダ制御装置３９は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、テープ送り機構３３に駆動信号を出力する。また、フィーダ制御装置３９は、コネクタ３５を介してフィーダ３０の取付先の制御部（実装制御装置２８や管理装置８０など）と通信可能となっている。
【００２２】
部品実装機２０は、図２に示すように、前方にフィーダ３０を取り付け可能でフィーダ３０から部品を供給可能な部品供給エリアを有する。部品供給エリアには、Ｘ方向に複数配列され、フィーダ３０がＸ方向に並ぶように取り付けられるフィーダ台４０が設けられる。フィーダ台４０は、側面視がＬ字状の台であり、フィーダ３０のレール部材３７が挿入可能なスロット４２と、フィーダ３０の２本の位置決めピン３４が挿入可能な２つの位置決め穴４４と、２つの位置決め穴４４の間に設けられコネクタ３５が接続されるコネクタ４５とを備える。
【００２３】
第１フィーダ移動ロボット５０は、図４に示すように、Ｘ軸レール１８に沿って第１フィーダ移動ロボット５０を移動させるロボット移動機構５１と、フィーダ３０を部品実装機２０やフィーダ保管庫６０に移載するフィーダ移載機構５３と、ロボット全体を制御するロボット制御装置５９（図７参照）とを備える。ロボット移動機構５１は、第１フィーダ移動ロボット５０を移動させるための駆動用ベルトを駆動するサーボモータなどのＸ軸モータ５２ａと、Ｘ軸レール１８に沿った第１フィーダ移動ロボット５０の移動をガイドするガイドローラ５２ｂなどを備える。フィーダ移載機構５３は、フィーダ３０をクランプするクランプ部５４およびクランプ部５４をＹ軸ガイドレール５５ｂに沿って移動させるＹ軸モータ５５ａとを搭載するＹ軸スライダ５５と、を備える。第１フィーダ移動ロボット５０は、この他に、Ｘ方向の移動位置を検出するエンコーダ５７（図７参照）や、左右の障害物（作業者）の有無を監視する赤外線センサなどの左右の監視センサ（図示せず）などを備える。
【００２４】
フィーダ移載機構５３のＹ軸スライダ５５は、Ｙ軸モータ５５ａの駆動により部品実装機２０の供給エリア２０Ａ（図２参照）とこれに対向する移載エリア５０Ａとの間を移動する。ロボット制御装置５９は、Ｘ軸モータ５２ａを駆動して第１フィーダ移動ロボット５０を部品実装機２０と向かい合う位置まで移動させた後、クランプ部５４によりフィーダ３０をクランプしているＹ軸スライダ５５を、Ｙ軸モータ５５ａの駆動により移載エリア５０Ａから供給エリア２０Ａに移動させてフィーダ３０のレール部材３７をフィーダ台４０のスロット４２に挿入させ、クランプ部５４のクランプを解除することにより、フィーダ３０を供給エリア２０Ａのフィーダ台４０に取り付ける。また、ロボット制御装置５９は、供給エリア２０Ａのフィーダ台４０に取り付けられているフィーダ３０をクランプ部５４によりクランプして、Ｙ軸モータ５５ａの駆動によりＹ軸スライダ５５を供給エリア２０Ａから移載エリア５０Ａに移動させることにより、フィーダ３０を供給エリア２０Ａのフィーダ台４０から取り外す（移載エリア５０Ａに引き込む）。
【００２５】
フィーダ保管庫６０は、図５に示すように、フィーダ３０を取り付け可能な上下方向（Ｚ方向）に並ぶ４段の保管エリア６０Ａ〜６０Ｄを有する。各保管エリア６０Ａ〜６０Ｄは、それぞれ複数のフィーダ３０を収容可能であり、部品実装機２０の供給エリア２０Ａに設けられるフィーダ台４０と同じ構成のフィーダ台４０が設けられる。また、保管エリア６０Ａ〜６０Ｄのうち最下段の保管エリア６０Ａのフィーダ台４０は、供給エリア２０Ａのフィーダ台４０と同じ高さ（Ｚ方向位置）に設けられる。このため、第１フィーダ移動ロボット５０のロボット制御装置５９は、クランプ部５４によりフィーダ３０をクランプしているＹ軸スライダ５５を、Ｙ軸モータ５５ａの駆動により移載エリア５０Ａから保管エリア６０Ａに移動させてフィーダ３０のレール部材３７をフィーダ台４０のスロット４２に挿入させ、クランプ部５４のクランプを解除することにより、フィーダ３０を保管エリア６０Ａのフィーダ台４０に取り付けることができる。また、ロボット制御装置５９は、保管エリア６０Ａのフィーダ台４０に取り付けられているフィーダ３０をクランプ部５４によりクランプして、Ｙ軸モータ５５ａの駆動によりＹ軸スライダ５５を保管エリア６０Ａから移載エリア５０Ａに移動させることにより、フィーダ３０を保管エリア６０Ａのフィーダ台４０から取り外す（移載エリア５０Ａに引き込む）ことができる。即ち、第１フィーダ移動ロボット５０は、部品実装機２０の供給エリア２０Ａのフィーダ台４０にフィーダ３０を着脱するのと同じ動作で、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａのフィーダ台４０にフィーダ３０を着脱することができる。なお、フィーダ保管庫６０は、使用予定のあるフィーダ３０を収容したり、残り部品がない使用済みのフィーダ３０を収容したりすることができる。
【００２６】
第２フィーダ移動ロボット７０は、図６に示すように、Ｘ軸レール１８に沿って第２フィーダ移動ロボット７０を移動させるロボット移動機構７１と、フィーダ３０をフィーダ保管庫６０に移載するフィーダ移載機構７３と、ロボット全体を制御するロボット制御装置７９（図７参照）とを備える。ロボット移動機構７１は、第２フィーダ移動ロボット７０を移動させるための駆動用ベルトを駆動するサーボモータなどのＸ軸モータ７２ａと、Ｘ軸レール１８に沿った第２フィーダ移動ロボット７０の移動をガイドするガイドローラ７２ｂなどを備える。フィーダ移載機構７３は、フィーダ３０をクランプするクランプ部７４およびクランプ部７４をＹ軸ガイドレール７５ｂに沿って移動させるＹ軸モータ７５ａとを搭載するＹ軸スライダ７５と、Ｙ軸スライダ７５をＺ軸ガイドレール７６ｂに沿って移動させるＺ軸モータ７６ａと、を備える。第２フィーダ移動ロボット７０は、この他に、Ｘ方向の移動位置を検出するエンコーダ７７（図７参照）や、左右の障害物（作業者）の有無を監視する赤外線センサなどの左右の監視センサ（図示せず）などを備える。
【００２７】
フィーダ移載機構７３のＹ軸スライダ７５は、Ｚ軸モータ７６ａの駆動により移載エリア７０Ａ〜７０Ｄ間を移動し、Ｙ軸モータ７５ａの駆動により各移載エリア７０Ａ〜７０Ｄとこれに対向する保管エリア６０Ａ〜６０Ｄとの間を移動する。ロボット制御装置７９は、Ｚ軸モータ７６ａの駆動により、クランプ部７４を移載エリア７０Ａ〜７０Ｄの何れかの位置に移動させることができる。また、ロボット制御装置７９は、ロボット制御装置５９と同様に、Ｙ軸モータ７５ａの駆動により、移載エリア７０Ａ〜７０Ｄの何れかの位置でクランプ部７４によりクランプしているフィーダ３０を対向する保管エリア６０Ａ〜６０Ｄのフィーダ台４０に取り付けることができ、保管エリア６０Ａ〜６０Ｄの何れかのフィーダ台４０に取り付けられているフィーダ３０をクランプしてフィーダ台４０から取り外すことができる。
【００２８】
このように、第１フィーダ移動ロボット５０は、フィーダ保管庫６０の最下段の保管エリア６０Ａに対してのみフィーダ３０を取り付けたり、取り外したりすることができると共に、全ての部品実装機２０の供給エリア２０Ａに対してフィーダ３０を取り付けたり、取り外したりすることができる。一方、第２フィーダ移動ロボット７０は、第１フィーダ移動ロボット５０よりもラインの上流側に配置されているため、部品実装機２０の供給エリア２０Ａに対してフィーダ３０を取り付けたり、取り外したりすることができないが、フィーダ保管庫６０の全ての保管エリア６０Ａ〜６０Ｄに対してフィーダ３０を取り付けたり、取り外したりすることができる。
【００２９】
また、フィーダ保管庫６０の後方には、基板ＳをＸ方向に搬送する基板搬送装置６２を備える。この基板搬送装置６２は、印刷検査機１４の図示しない基板搬送装置および隣接する部品実装機２０の基板搬送装置２１と、前後方向および上下方向の位置が同じ位置となっている。このため、基板搬送装置６２は、印刷検査機１４の基板搬送装置から受け取った基板Ｓを搬送して隣接する部品実装機２０の基板搬送装置２１に受け渡すことが可能となっている。
【００３０】
管理装置８０は、図７に示すように、周知のＣＰＵ８０ａやＲＯＭ８０ｂ、ＨＤＤ８０ｃ、ＲＡＭ８０ｄなどで構成され、ＬＣＤなどのディスプレイ８２と、キーボードやマウスなどの入力デバイス８４とを備える。管理装置８０は、基板Ｓの生産プログラムなどを記憶している。基板Ｓの生産プログラムは、どの基板Ｓにどの部品を実装するか、また、そのように実装した基板Ｓを何枚作製するかなどを定めたプログラムをいう。管理装置８０は、実装制御装置２８と有線により通信可能に接続されると共にロボット制御装置５９，７９と無線により通信可能に接続される他、印刷機１２や印刷検査機１４、実装検査機の各制御装置と通信可能に接続される。管理装置８０は、実装制御装置２８から部品実装機２０の実装状況に関する情報を受信したり、ロボット制御装置５９から第１フィーダ移動ロボット５０の駆動状況に関する情報を受信したり、ロボット制御装置７９から第２フィーダ移動ロボット７０の駆動状況に関する情報を受信したりする。また、本実施形態の管理装置８０は、フィーダ保管庫６０の管理も行なう。管理装置８０は、保管エリア６０Ａ〜６０Ｄのフィーダ台４０に取り付けられたフィーダ３０のフィーダ制御装置３９とコネクタ３５，４５を介して通信可能に接続される。また、管理装置８０は、フィーダ保管庫６０の後方に設置された基板搬送装置６２に駆動信号を出力して基板搬送装置６２に基板Ｓを搬送させる。また、管理装置８０は、フィーダ保管庫６０の手前の所定エリア内の作業者の存在を監視する赤外線センサなどの保管庫前監視センサ（図示せず）からの検知信号が入力される。
【００３１】
次に、こうして構成された部品実装システム１０の動作、特に、管理装置８０の動作について説明する。図８は保管エリア情報更新処理の一例を示すフローチャートであり、図９は供給エリア情報更新処理の一例を示すフローチャートである。なお、保管エリア情報は、フィーダ保管庫６０に保管されているフィーダ３０の取付位置と、フィーダ３０に関するフィーダ情報とからなり、ＨＤＤ８０ｃに記憶される。また、供給エリア情報は、部品実装機２０にセットされているフィーダ３０の取付位置と、上述したフィーダ情報とからなり、ＨＤＤ８０ｃに記憶される。
【００３２】
図８の保管エリア情報更新処理では、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、フィーダ保管庫６０の何れかの保管エリア６０Ａ〜６０Ｄの何れかのフィーダ台４０にフィーダ３０が新たに取り付けられたか否かを判定する（Ｓ１００）。ＣＰＵ８０ａは、フィーダ３０が新たに取り付けられたと判定すると、取り付けられたコネクタ４５の位置に基づいて取付位置の位置情報を取得すると共に（Ｓ１０５）、取り付けられたフィーダ３０のフィーダ制御装置３９からフィーダ３０のＩＤ情報や収容されている部品種や部品残量などのフィーダ情報を取得する（Ｓ１１０）。そして、ＣＰＵ８０ａは、位置情報に対応付けてフィーダ情報をＨＤＤ８３に登録することで保管エリア情報を更新して（Ｓ１１５）、次のＳ１２０の処理に進む。また、ＣＰＵ８０ａは、Ｓ１００でフィーダ３０が新たに取り付けられてないと判定すると、Ｓ１０５〜Ｓ１１５の処理をスキップして、次のＳ１２０の処理に進む。
【００３３】
次に、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、フィーダ保管庫６０の何れかの保管エリア６０Ａ〜６０Ｄの何れかのフィーダ台４０からフィーダ３０が取り外されたか否かを判定し（Ｓ１２０）、フィーダ３０が取り外されてないと判定すると、保管エリア情報更新処理を終了する。一方、ＣＰＵ８０ａは、フィーダ３０が取り外されたと判定すると、取り外されたコネクタ４５の位置に基づいて取外位置の位置情報を取得すると共に（Ｓ１２５）、位置情報に対応付けられたフィーダ情報を削除することで保管エリア情報を更新して（Ｓ１３０）、保管エリア情報更新処理を終了する。
【００３４】
図９の供給エリア情報更新処理では、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、部品実装システム１０の何れかの部品実装機２０の何れかのフィーダ台４０にフィーダ３０が新たに取り付けられたか否かを判定する（Ｓ１５０）。ＣＰＵ８０ａは、フィーダ３０が新たに取り付けられたと判定すると、取り付けられたコネクタ４５の位置に基づいて取付位置の位置情報を取得すると共に（Ｓ１５５）、取り付けられたフィーダ３０のフィーダ制御装置３９からフィーダ３０のＩＤ情報や収容されている部品種や部品残量などのフィーダ情報を取得する（Ｓ１６０）。そして、ＣＰＵ８０ａは、位置情報に対応付けてフィーダ情報をＨＤＤ８３に登録することで供給エリア情報を更新して（Ｓ１６５）、次のＳ１７０の処理に進む。また、ＣＰＵ８０ａは、Ｓ１５０でフィーダ３０が新たに取り付けられてないと判定すると、Ｓ１５５〜Ｓ１６５の処理をスキップして、次のＳ１７０の処理に進む。
【００３５】
次に、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、部品実装システム１０の何れかの部品実装機２０の何れかのフィーダ台４０からフィーダ３０が取り外されたか否かを判定し（Ｓ１７０）、フィーダ３０が取り外されてないと判定すると、供給エリア情報更新処理を終了する。一方、ＣＰＵ８０ａは、フィーダ３０が取り外されたと判定すると、取り外されたコネクタ４５の位置に基づいて取外位置の位置情報を取得すると共に（Ｓ１７５）、位置情報に対応付けられたフィーダ情報を削除することで供給エリア情報を更新して（Ｓ１８０）、供給エリア情報更新処理を終了する。
【００３６】
図１０は保管エリア情報および供給エリア情報の一例を示す説明図である。保管エリア情報には、フィーダ保管庫６０に対するフィーダ３０の取付位置の位置情報に対応付けて、フィーダ３０のＩＤ情報や部品種の情報、部品残量の情報などが記憶される。保管エリア情報の位置情報には、フィーダ保管庫６０のどの保管エリア６０Ａ〜６０Ｄに保管されているかを示すロケーションと、保管エリア内のどのフィーダ台４０のスロットに取り付けられているかを示すスロットとが含まれる。ロケーションは、複数段の保管エリア６０Ａ〜６０Ｄのうち最下段の保管エリア６０Ａを先頭位置「０１」として順に定められている。スロットは、同一保管エリア内のフィーダ台４０の複数のスロット４２のうち基準スロット（例えば左端のスロット４２）を先頭位置「００１」として順に定められている。また、供給エリア情報には、部品実装機２０に対するフィーダ３０の取付位置の位置情報に対応付けて、フィーダ３０のＩＤ情報や部品種の情報、部品残量の情報などが記憶される。供給エリア情報の位置情報には、部品実装システム１０のどの部品実装機２０に取り付けられているかを示すロケーションと、部品実装機内のどのフィーダ台４０のスロットに取り付けられているかを示すスロットとが含まれる。ロケーションは、ラインの最も上流側の部品実装機２０を先頭位置「０１」として順に定められている。スロットは、部品実装機２０内のフィーダ台４０の複数のスロット４２のうち基準スロット（例えば左端のスロット４２）を先頭位置「００１」として順に定められている。
【００３７】
図１０の例では、保管エリア情報において、ロケーションが「０１」でスロットが「００１」や「００２」の位置、即ちフィーダ保管庫６０の最下段の保管エリア６０Ａの左端の先頭スロットや左から２番目のスロットには、部品種が「Ａ−００１」で部品残量が「Ｆｕｌｌ」（作業者が補給してから未使用）のフィーダ３０が取り付けられていることを示す。また、保管エリア情報において、ロケーションが「０１」でスロットが「００３」の位置、即ちフィーダ保管庫６０の最下段の保管エリア６０Ａの左から３番目のスロットには、部品種が「Ａ−００１」で部品残量が「Ｅｍｐｔｙ」（既に部品実装機２０で使用済み）のフィーダ３０が取り付けられていることを示す。さらに、保管エリア情報において、ロケーションが「０２」でスロットが「００１」や「００２」の位置、即ちフィーダ保管庫６０の下から２段目の保管エリア６０Ｂの左端の先頭スロットや左から２番目のスロットには、部品種が「Ｂ−００５」で部品残量が「Ｆｕｌｌ」のフィーダ３０が取り付けられていることを示す。
【００３８】
また、供給エリア情報において、ロケーションが「０１」でスロットが「００１」や「００２」の位置、即ちラインを構成する複数の部品実装機２０のうち最も上流側の部品実装機２０の左端の先頭スロットや左から２番目のスロットには、部品種が「Ｃ−００１」で部品残量が「Ｆｕｌｌ」のフィーダ３０が取り付けられていることを示す。また、ロケーションが「０２」でスロットが「００１」や「００２」の位置、即ちラインを構成する複数の部品実装機２０のうち上流から２番目の部品実装機２０の左端の先頭スロットや左から２番目のスロットには、部品種が「Ｄ−００１」で部品残量が「Ｆｕｌｌ」のフィーダ３０が取り付けられていることを示す。
【００３９】
なお、保管エリア情報や供給エリア情報は、部品残量に「Ｆｕｌｌ」か「Ｅｍｐｔｙ」かを記憶するものに限られず、実際の部品の残数の値を記憶するものなどとしてもよい。また、管理装置８０は、作業者の要求に基づいてディスプレイ８２に保管エリア情報や供給エリア情報を視認可能に表示してもよい。各部品実装機２０の実装制御装置２８は、各部品実装機２０が対応する供給エリア情報を記憶するものとしてもよい。
【００４０】
図１１は段取り替え時フィーダ交換処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、管理装置８０のＣＰＵ８０ａにより所定時間毎（例えば数秒毎）に繰り返し実行される。段取り替え時フィーダ交換処理が実行されると、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、生産プログラム（生産スケジュール）に基づいて段取り替え予想時刻を設定し（ステップＳ２００）、段取り替え予想時刻の到来まで所定時間以内（例えば数分以内）であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ここで、所定時間は、後述するステップＳ２２０の処理に要する時間として定められる。ＣＰＵ８０ａは、段取り替え予想時刻の到来まで所定時間以上あると判定すると、ステップＳ２２５の処理に進む。一方、ＣＰＵ８０ａは、段取り替え予想時刻の到来まで所定時間以内であると判定すると、次の生産に必要な部品を収容したフィーダ３０を保管エリア情報から検索し（ステップＳ２１０）、ヒットしたフィーダ（対象フィーダ）の位置情報に基づいてフィーダ保管庫６０の最下段（特定段）の保管エリア６０Ａ以外の保管エリア６０Ｂ〜６０Ｄに保管されている対象フィーダが存在するか否かを判定する（ステップＳ２１５）。ＣＰＵ８０ａは、保管エリア６０Ａ以外の保管エリア６０Ｂ〜６０Ｄに保管されている対象フィーダが存在しないと判定すると、ステップＳ２２５の処理に進む。一方、ＣＰＵ８０ａは、保管エリア６０Ａ以外の保管エリア６０Ｂ〜６０Ｄに保管されている対象フィーダが存在すると判定すると、その対象フィーダが最下段の保管エリア６０Ａに移動するよう第２フィーダ移動ロボット７０へ制御指令を送信して（ステップＳ２２０）、ステップＳ２２５の処理に進む。なお、ＣＰＵ８０ａは、第１フィーダ移動ロボット５０が第２フィーダ移動ロボット７０の移動と干渉する位置にあるときには、第１フィーダ移動ロボット５０が退避位置（ラインの下流側）へ移動するよう第１フィーダ移動ロボット５０に制御指令を送信する。
【００４１】
次に、ＣＰＵ８０ａは、段取り替えタイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ２２５）。ＣＰＵ８０ａは、段取り替えタイミングが到来していないと判定すると、段取り替え時フィーダ交換処理を一旦終了する。一方、ＣＰＵ８０ａは、段取り替えタイミングが到来したと判定すると、次の生産に不要な部品を収容したフィーダ３０（使用済みフィーダ）を部品実装機２０のフィーダ台４０から取り外してフィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａの空いているフィーダ台４０に取り付けると共に保管エリア６０Ａのフィーダ台４０に取り付けられている対象フィーダを部品実装機２０の取り付けるべきフィーダ台４０に取り付ける段取り替えが実行されるよう第１フィーダ移動ロボット５０へ制御指令を送信して（ステップＳ２３０）、段取り替え時フィーダ交換処理を終了する。なお、ＣＰＵ８０ａは、第２フィーダ移動ロボット７０が第１フィーダ移動ロボット５０の移動と干渉する位置にあるときには、第２フィーダ移動ロボット７０が退避位置へ移動するよう第２フィーダ移動ロボット７０に制御指令を送信する。
【００４２】
図１２は部品切れ時フィーダ交換処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、管理装置８０のＣＰＵ８０ａにより所定時間毎（例えば数秒毎）に繰り返し実行される。部品切れ時フィーダ交換処理が実行されると、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、生産プログラム（生産スケジュール）に基づいて部品実装機２０のフィーダ台４０に取り付けられている各フィーダ３０の部品切れ予想時刻を設定し（ステップＳ２５０）、部品切れ予想時刻の到来まで所定時間以内（例えば数分以内）のフィーダが存在するか否かを判定する（ステップＳ２５５）。ここで、所定時間は、後述するステップＳ２７０の処理に要する時間である。ＣＰＵ８０ａは、部品切れ予想時刻の到来まで所定時間以内のフィーダ３０が存在しないと判定すると、ステップＳ２７５の処理に進む。一方，ＣＰＵ８０ａは、部品切れ予想時刻の到来まで所定時間以内のフィーダ３０が存在すると判定すると、そのフィーダ３０が収容していた部品と同一種類の部品を収容したフィーダ３０を保管エリア情報から検索し（ステップＳ２６０）、ヒットしたフィーダ３０（対象フィーダ）の位置情報に基づいてフィーダ保管庫６０の最下段（特定段）の保管エリア６０Ａ以外の保管エリア６０Ｂ〜６０Ｄに保管されている対象フィーダが存在するか否かを判定する（ステップＳ２６５）。ＣＰＵ８０ａは、保管エリア６０Ａ以外の保管エリア６０Ｂ〜６０Ｄに保管されている対象フィーダが存在しないと判定すると、ステップＳ２７５の処理に進む。一方、ＣＰＵ８０ａは、保管エリア６０Ａ以外の保管エリア６０Ｂ〜６０Ｄに保管されている対象フィーダが存在すると判定すると、その対象フィーダが最下段の保管エリア６０Ａに移動するよう第２フィーダ移動ロボット７０へ制御指令を送信して（ステップＳ２７０）、ステップＳ２７５の処理に進む。なお、ＣＰＵ８０ａは、第１フィーダ移動ロボット５０が第２フィーダ移動ロボット７０の移動と干渉する位置にあるときには、第１フィーダ移動ロボット５０が退避位置（ラインの下流側）へ移動するよう第１フィーダ移動ロボット５０に制御指令を送信する。
【００４３】
次に、ＣＰＵ８０ａは、部品切れタイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ２７５）。ＣＰＵ８０ａは、部品切れタイミングが到来していないと判定すると、部品切れ時フィーダ交換処理を一旦終了する。一方、ＣＰＵ８０ａは、部品切れタイミングが到来したと判定すると、部品切れが生じたフィーダ３０（使用済みフィーダ）を部品実装機２０のフィーダ台４０から取り外してフィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａの空いているフィーダ台４０に取り付けると共に保管エリア６０Ａのフィーダ台４０に取り付けられている対象フィーダを部品実装機２０の取り付けるべきフィーダ台４０に取り付けるための制御指令を第１フィーダ移動ロボット５０へ送信して（ステップＳ２８０）、部品切れ時フィーダ交換処理を終了する。なお、ＣＰＵ８０ａは、第２フィーダ移動ロボット７０が第１フィーダ移動ロボット５０の移動と干渉する位置にあるときには、第２フィーダ移動ロボット７０が退避位置へ移動するよう第２フィーダ移動ロボット７０に制御指令を送信する。
【００４４】
図１３はフィーダ回収補給時処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、管理装置８０のＣＰＵ８０ａにより所定時間毎（例えば数秒毎）に繰り返し実行される。フィーダ回収補給時処理が実行されると、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、生産プログラム（生産スケジュール）に基づいてフィーダ回収補給時刻を設定し（ステップＳ３００）、フィーダ回収補給時刻の到来まで所定時間以内（例えば数分以内）であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。ここで、所定時間は、後述するステップＳ３１０，Ｓ３２０の処理に要する時間である。ＣＰＵ８０ａは、フィーダ回収補給時刻の到来まで所定時間以内でないと判定すると、ステップＳ３３５の処理に進む。一方、ＣＰＵ８０ａは、フィーダ回収補給時刻の到来まで所定時間以内と判定すると、保管エリア情報から未使用フィーダと使用済みフィーダとを検索する（ステップＳ３１０）。そして、ＣＰＵ８０ａは、フィーダ保管庫６０の最下段（特定段）の保管エリア６０Ａに取り付けられている未使用フィーダが存在するか否かを判定する（ステップＳ３１５）。ＣＰＵ８０ａは、保管エリア６０Ａに取り付けられている未使用フィーダが存在しないと判定すると、ステップＳ３２５の処理に進む。一方、ＣＰＵ８０ａは、保管エリア６０Ａに取り付けられている未使用フィーダが存在すると判定すると、その未使用フィーダを取り外して最下段以外の２〜４段目の保管エリア６０Ｂ〜６０Ｄの何れかの空いているフィーダ台４０に取り付けるための制御指令を第１フィーダ移動ロボット５０へ送信して（ステップＳ３２０）、ステップＳ３２５の処理に進む。次に、ＣＰＵ８０ａは、最下段の保管エリア６０Ａ以外の保管エリア６０Ｂ〜６０Ｄに取り付けられている使用済みフィーダが存在するか否かを判定する（ステップＳ３２５）。ＣＰＵ８０ａは、保管エリア６０Ｂ〜６０Ｄに取り付けられている使用済みフィーダが存在しないと判定すると、ステップＳ３３５の処理に進む。一方、ＣＰＵ８０ａは、保管エリア６０Ｂ〜６０Ｄに取り付けられている使用済みフィーダが存在すると判定すると、その使用済みフィーダをフィーダ台４０から取り外して最下段の保管エリア６０Ａの空いているフィーダ台４０に取り付けるための制御指令を第２フィーダ移動ロボット７０へ送信して（ステップＳ３３０）、ステップＳ３３５の処理に進む。
【００４５】
次に、ＣＰＵ８０ａは、フィーダ回収補給時刻が到来したか否かを判定し（ステップＳ３３５）、フィーダ回収補給時刻が到来したと判定すると、フィーダ保管庫６０（保管エリア６０Ａ）に対するフィーダ３０の回収・補給を作業者に指示して（ステップＳ３４０）、フィーダ回収補給時処理を終了する。
【００４６】
ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のフィーダ３０が「部品供給ユニット」に相当し、フィーダ台４０が「装着部」に相当し、部品実装機２０が「部品実装機」に相当し、部品実装システム１０が「部品実装システム」に相当し、フィーダ保管庫６０が「ユニット保管庫」に相当し、第１フィーダ移動ロボット５０が「第１ユニット移動装置」に相当し、第２フィーダ移動ロボット７０が「第２ユニット移動装置」に相当する。また、保管エリア情報と供給エリア情報とが「ユニット関連情報」に相当し、管理装置８０が「管理装置」に相当する。
【００４７】
以上説明した部品実装システム１０は、基板の搬送方向に沿って並んだ複数の部品実装機２０と、部品実装機２０に着脱可能なフィーダ３０を複数段の各段に複数ずつ保管するフィーダ保管庫６０と、フィーダ保管庫６０の複数段のうち最下段（特定段）と各部品実装機２０との間でフィーダ３０をやり取り可能な第１フィーダ移動ロボット５０と、フィーダ保管庫６０の複数段のうち最下段（特定段）とそれ以外の段（非特定段）との間でフィーダ３０をやり取り可能な第２フィーダ移動ロボット７０と、を備える。これにより、作業者はフィーダ保管庫６０に対してフィーダ３０をまとめて補給しておくだけで、部品実装システム１０の各部品実装機２０に必要なフィーダ３０を自動で補給することができる。また、各部品実装機２０から不要な（使用済み）フィーダ３０をフィーダ保管庫６０に自動で回収することができるため、作業者はフィーダ保管庫６０からフィーダ３０をまとめて回収することができる。しかも、フィーダ保管庫６０は各段に複数ずつフィーダ３０を保管可能に構成されているから、未使用フィーダや使用済みのフィーダを多数保管しておくことができ、フィーダ保管庫６０に対するフィーダ３０の補給や回収の回数を減らして、作業者の負担を低減させることができる。この結果、多品種少量生産に好適な生産性の高い部品実装システムを提供することができる。
【００４８】
また、部品実装システム１０は、フィーダ保管庫６０の最下段（特定段）と部品実装機２０とで共通のフィーダ台４０を同じ高さ位置に備えており、第１フィーダ移動ロボット５０は、同じフィーダ移載機構５３を用いてフィーダ保管庫６０と部品実装機２０とでフィーダ３０の着脱を効率よく行うことができる。
【００４９】
また、部品実装システム１０は、フィーダ保管庫６０が最も上流側の部品実装機２０よりも上流に設置され、第２フィーダ移動ロボット７０が第１フィーダ移動ロボット５０よりも上流に配置される。これにより、第２フィーダ移動ロボット７０が第１フィーダ移動ロボット５０の移動と干渉するのを抑えることができる。
【００５０】
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００５１】
例えば、上述した実施形態では、最も上流側の部品実装機２０よりも上流にフィーダ保管庫６０を設置したが、これに限られず、複数の部品実装機２０の並び方向で最も下流側の部品実装機２０よりも下流にフィーダ保管庫６０を設置してもよい。この場合、第２フィーダ移動ロボット７０を、第１フィーダ移動ロボット５０よりも下流に配置するものとすればよい。また、フィーダ保管庫６０は、部品実装システム１０内に１つのみ設置したが、複数設置してもよい。この場合、第１フィーダ移動ロボット５０を複数設置するものとしてもよい。
【００５２】
上述した実施形態では、作業者がフィーダ保管庫６０にフィーダ３０を搬入出するものとしたが、これに限られず、部品実装機２０のライン外からフィーダ３０を自動で搬送可能な自動搬送装置を用いてフィーダ保管庫６０にフィーダ３０を搬入出するものとしてもよい。図１４は変形例の部品実装システム１０Ｂの構成の概略を示す構成図である。自動搬送装置としては、図１４に示すように、ＡＧＶ（床上走行式の無人搬送車）１００を用いることができる。この場合、図１３のフィーダ回収補給時処理のステップＳ３３５でフィーダ回収補給時刻が到来したと判定されると、ＡＧＶ１００がフィーダ保管庫６０の最下段の保管エリア６０Ａに対してフィーダ３０を搬入出するものとすることができる。
【００５３】
上述した実施形態において、作業者は、フィーダ保管庫６０にフィーダ３０を一つずつ搬入出してもよいし、フィーダ３０を複数まとめて搬入出してもよい。例えば、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａには、複数のフィーダ３０を一括で着脱可能なマガジンをセット可能に構成しておく。そして、作業者は、マガジンに新しいフィーダ３０を複数取り付けて保管エリア６０Ａに補給したり、保管エリア６０Ａのマガジンに使用済みのフィーダ３０が複数取り付けられるとそのマガジンを回収したりする。この場合、作業者はマガジンを搭載可能な台車を用いて補給や回収を行ってもよい。また、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａには、そのようなマガジンが搭載された台車をセット可能に構成し、作業車が台車毎（台車上のマガジン内のフィーダ３０を含む）交換してもよい。
【００５４】
上述した実施形態では、本発明を部品実装システムの形態に適用して説明したが、本発明を管理装置に適用するものとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、部品実装システムや管理装置の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１０，１０Ｂ  部品実装ライン、１２  印刷機、１４  印刷検査機、１８  Ｘ軸レール、２０  部品実装機、２０Ａ  供給エリア、２１  基板搬送装置、２２  ヘッド、２３  ヘッド移動機構、２８  実装制御装置、３０  フィーダ、３２  テープリール、３３  テープ送り機構、３４  位置決めピン、３５  コネクタ、３７  レール部材、３９  フィーダ制御装置、４０  フィーダ台、４２  スロット、４４  位置決め穴、４５  コネクタ、５０  第１フィーダ移動ロボット、５１  ロボット移動機構、５２ａ  Ｘ軸モータ、５２ｂ  ガイドローラ、５３  フィーダ移載機構、５４  クランプ部、５５  Ｙ軸スライダ、５５ａ  Ｙ軸モータ、５５ｂ  Ｙ軸ガイドレール、５７  エンコーダ、５９  ロボット制御装置、６０  フィーダ保管庫、６０Ａ〜６０Ｄ  保管エリア、６２  基板搬送装置、７０  第２フィーダ移動ロボット、７１  ロボット移動機構、７２ａ  Ｘ軸モータ、７２ｂ  ガイドローラ、７３  フィーダ移載機構、７４  クランプ部、７５    Ｙ軸スライダ、７５ａ  Ｙ軸モータ、７５ｂ  Ｙ軸ガイドレール、７６ａ  Ｚ軸モータ、７６ｂ  Ｚ軸ガイドレール、７７  エンコーダ、７９  ロボット制御装置、８０  管理装置、８０ａ  ＣＰＵ、８０ｂ  ＲＯＭ、８０ｃ  ＨＤＤ、８０ｄ  ＲＡＭ、８２  ディスプレイ、８４  入力デバイス、１００  ＡＧＶ、Ｓ  基板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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