(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
座面が移動する椅子と通信ネットワークを介して接続する生活支援システムであって、
本体部、
前記本体部を自立させた状態にて移動させる移動装置、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部、および
前記ユーザが前記ハンドル部にかけるハンドル荷重を検出するハンドル荷重検出部を含むロボットと、
前記検出されたハンドル荷重に基づいて、前記椅子に着座している前記ユーザの立ち上がる動きに対する前記座面の移動を制御する支援制御装置と、
前記椅子に前記座面を移動させる移動速度を含む支援制御情報を、前記通信ネットワークを通じて前記椅子へ送信する通信部と、を備え、
前記支援制御装置は、前記検出したハンドル荷重に基づいて、前記椅子が置かれる床面に対して前記座面を傾ける速度を前記移動速度として算出する座面速度算出部を含む、
生活支援システム。
【請求項２】
前記支援制御装置は、更に、
前記椅子に対する前記ロボットの相対位置を算出する相対位置算出部と、
前記相対位置算出部が算出した相対位置が予め設定した支援位置に位置している場合に、立ち上がり支援可能と判定する支援可否判定部と、を含み、
前記支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記座面速度算出部により算出された前記移動速度を含む支援制御情報を、前記椅子に送信する、
請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項３】
前記支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記椅子にて検出された前記ユーザが前記座面にかける座面荷重を含む座面荷重情報を前記椅子から受信し、
前記支援制御装置は、前記受信した座面荷重情報に含まれる座面荷重が予め設定された座面荷重よりも大きい場合に、前記移動装置による移動をロックし、前記座面荷重情報に含まれる座面荷重が前記予め設定された座面荷重以下となった場合に前記ロックを解除する、
請求項２に記載の生活支援システム。
【請求項４】
前記支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記椅子にて検出された前記ユーザが前記座面にかける座面荷重を含む座面荷重情報を前記椅子から受信し、
前記支援制御装置は、前記支援位置にて前記移動装置による移動をロックするとともに、前記ハンドル荷重検出部により検出された前記ハンドル荷重と、前記座面荷重情報に含まれる座面荷重とに基づいて、前記ユーザの重心位置を算出し、前記重心位置が予め定めた第１の設定条件を満たす場合に前記ロックを解除する、
請求項２に記載の生活支援システム。
【請求項５】
前記支援制御装置は、前記ロックを解除した後、前記重心位置に合わせて、前記移動装置により前記椅子から離れる方向に前記本体部を移動させる、
請求項４に記載の生活支援システム。
【請求項６】
前記ロボットは、更に、
前記椅子に着座している前記ユーザの姿勢情報を取得する姿勢情報取得部を有し、
前記支援制御装置は、前記姿勢情報取得部により入力された前記ユーザの姿勢情報に基づいて、前記支援位置を補正する、
請求項２に記載の生活支援システム。
【請求項７】
前記支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記椅子にて検出された前記ユーザが座面にかける座面荷重を含む座面荷重情報を前記椅子から受信し、
前記座面速度算出部は、前記ハンドル荷重と前記受信した座面荷重情報に含まれる座面荷重とに基づいて、前記座面の移動速度を算出する、
請求項２に記載の生活支援システム。
【請求項８】
前記座面速度算出部は、前記ハンドル荷重に比例する値を前記移動速度として算出する、
請求項１または２に記載の生活支援システム。
【請求項９】
前記支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記椅子にて検出された前記ユーザが前記座面にかける座面荷重を含む座面荷重情報を前記椅子から受信し、
前記支援制御装置は、前記ハンドル荷重と前記受信した座面荷重情報に含まれる座面荷重とに基づいて、前記ユーザの重心位置を算出し、
前記座面速度算出部は、前記ユーザの重心位置の移動速度が予め設定された第２の設定条件を満たすように、前記座面の移動速度を算出する、
請求項２に記載の生活支援システム。
【請求項１０】
前記椅子は、前記椅子の前方向に前記座面を傾けるとともに、前記椅子の左方向または右方向に前記座面を傾ける座面移動装置を含み、
前記ハンドル荷重検出部は、前記ユーザが前記ハンドル部の中央よりも左側にかけた左側ハンドル荷重および前記ユーザが前記ハンドル部の中央よりも右側にかけた右側ハンドル荷重をそれぞれ検出し、
前記支援制御装置は、前記左側ハンドル荷重および前記右側ハンドル荷重に基づいて、前記椅子の左右方向におけるユーザの重心位置を算出し、前記ユーザの重心位置が前記左右方向における前記ロボットの中央に近づけるように前記椅子の左方向または右方向に前記座面を傾ける座面勾配の制御情報を前記支援制御情報に含め、
前記支援制御装置は、前記椅子の座面移動装置に前記支援制御情報に含まれる前記座面勾配の制御情報に基づいて、前記座面勾配を制御させる、
請求項１または２に記載の生活支援システム。
【請求項１１】
前記椅子は、前記椅子の前方向に前記座面を傾けるとともに、前記椅子の左方向または右方向に前記座面を傾ける座面移動装置を含み、
前記支援制御装置は、予め設定されたユーザ情報に基づいて、前記椅子の左方向または右方向に前記座面を傾ける座面勾配の制御情報を前記支援制御情報に含め、
前記支援制御装置は、前記椅子の座面移動装置に前記支援制御情報に含まれる前記座面勾配の制御情報に基づいて、前記座面勾配を制御させる、
請求項１または２に記載の生活支援システム。
【請求項１２】
前記椅子は、前記椅子の前方向に前記座面を傾けるとともに、前記椅子の左方向または右方向に前記座面を傾ける座面移動装置を含み
前記支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記椅子にて検出された前記椅子の左右方向における前記座面の荷重バランスに関する左右荷重バランスの情報を前記椅子から受信し、
前記支援制御装置は、前記受信した左右荷重バランスの情報に基づいて、前記左右方向におけるユーザの重心位置を算出し、前記ユーザの重心位置が前記椅子の左右方向の中央に近づけるように前記椅子の左方向または右方向に前記座面を傾ける座面勾配の制御情報を前記支援制御情報に含め、
前記支援制御装置は、前記椅子の座面移動装置に前記支援制御情報に含まれる前記座面勾配の制御情報に基づいて、前記座面勾配を制御させる、
請求項２に記載の生活支援システム。
【請求項１３】
前記支援位置にロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記椅子にて検出された前記ユーザが前記座面にかけた座面荷重の履歴情報を前記椅子から受信し、
前記支援制御装置は、前記受信した履歴情報に基づいて、前記ユーザが睡眠状態にあるかどうかを判定し、睡眠状態にあると判定した場合は、前記支援制御装置は、前記座面速度算出部により算出された前記座面の移動速度よりも低い移動速度を前記支援制御情報に含める、
請求項２に記載の生活支援システム。
【請求項１４】
ユーザに対して知覚信号を発する知覚部を備え、
前記支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記椅子にて検出された前記ユーザが前記座面にかけた座面荷重の履歴情報を前記椅子から受信し、
前記支援制御装置は、前記受信した履歴情報に基づいて、前記ユーザが睡眠状態にあるかどうかを判定し、睡眠状態にあると判定した場合は、前記知覚部は知覚信号を発する、
請求項２に記載の生活支援システム。
【請求項１５】
ユーザに対して知覚信号を発する知覚部を備え、
前記通信部は、更に、前記座面の移動速度を含む速度情報を前記椅子から受信し、
前記知覚部は、前記受信した速度情報に含まれる前記座面の移動速度に応じた知覚信号を発する、
請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項１６】
ユーザに対して知覚信号を発する知覚部を備え、
前記支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記椅子にて検出された前記ユーザが前記座面にかける座面荷重を含む座面荷重情報を前記椅子から受信し、
前記支援制御装置は、前記ハンドル荷重と前記受信した座面荷重情報に含まれる座面荷重とに基づいて、前記ユーザの重心位置を算出し、前記知覚部は、前記ユーザの重心位置の移動速度に応じた知覚信号を発する、
請求項２に記載の生活支援システム。
【請求項１７】
前記ハンドル荷重検出部は、前記ハンドル部にかかるハンドル荷重として、前記ロボットを配置する床面に対して鉛直方向のハンドル荷重と水平方向のハンドル荷重とを検出し、
前記支援制御装置は、前記ハンドル荷重検出部にて検出された水平方向のハンドル荷重が設定値以上の場合に、前記移動装置による移動のロックを解除して、前記移動装置により前記ロボットを前記水平方向に移動させる、
請求項３に記載の生活支援システム。
【請求項１８】
前記ハンドル荷重検出部は、前記ハンドル部にかかるハンドル荷重として、前記ロボットを配置する床面に対して鉛直方向のハンドル荷重を検出し、
前記支援制御装置は、前記検出された鉛直方向のハンドル荷重に基づいて、前記椅子に前記座面の移動を制御させる、
請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項１９】
前記ロボットは、前記支援制御装置と、前記通信部とを、更に、備える、
請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項２０】
前記通信ネットワークを介して前記ロボットおよび前記椅子と接続する外部装置を更に備え、
前記外部装置は、前記支援制御装置と、前記通信部とを、備える、
請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項２１】
前記ロボットは、前記検出したハンドル荷重を前記外部装置へ送信する通信部を備え、
前記支援制御装置は、前記外部装置の通信部が前記ロボットから受信した前記ハンドル荷重を取得する、
請求項２０に記載の生活支援システム。
【請求項２２】
前記支援制御装置は、前記送信される支援制御情報に含まれる前記算出された移動速度に基づいて、前記椅子に前記座面を移動させる、
請求項１に記載の生活支援システム。
【請求項２３】
座面が移動する椅子と通信ネットワークを介して接続する生活支援システムの生活支援方法であって、
前記生活支援システムは、本体部と、前記本体部を自立させた状態にて移動させる移動装置と、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、前記ユーザが前記ハンドル部にかけるハンドル荷重を検出するハンドル荷重検出部とを含むロボットを備え、
前記生活支援方法は、
前記ロボットで検出されたハンドル荷重に基づいて、前記椅子に着座しているユーザの立ち上がる動きに対する前記座面の移動を制御し、
前記椅子に前記座面を移動させる移動速度を含む支援制御情報を、前記通信ネットワークを通じて前記椅子へ送信し、
前記座面の移動の制御において、前記検出したハンドル荷重に基づいて、前記椅子が置かれる床面に対して前記座面を傾ける速度を前記移動速度として算出する、
生活支援方法。
【請求項２４】
ロボットと通信ネットワークを介して接続する生活支援システムであって、
座面と、
前記座面を移動させる座面移動装置と、
前記通信ネットワークを通して前記ロボットより支援制御情報を受け取る通信部と、
前記通信部にて受け取った前記支援制御情報に基づいて、前記座面移動装置による前記座面の移動を制御する座面制御装置と、を含む椅子を備え、
前記支援制御情報には、ユーザが前記ロボットのハンドル部にかけるハンドル荷重に基づいて算出された前記座面を移動させる移動速度として、前記椅子が置かれる床面に対して前記座面を傾ける速度が含まれ、
前記座面制御装置は、前記支援制御情報に含まれる移動速度に基づいて、前記座面移動装置に前記座面を傾けさせることで前記座面を移動させる
生活支援システム。
【請求項２５】
座面が移動する椅子と、
本体部、前記本体部を自立させた状態にて移動させる移動装置、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部、および前記ハンドル部にかかるハンドル荷重を検出するハンドル荷重検出部と、を含むロボットと、
通信ネットワークを介して前記ロボットおよび前記椅子と接続する外部装置を備え、
前記外部装置は、
前記ロボットで検出されたハンドル荷重に基づいて、前記椅子に着座しているユーザの立ち上がる動きに対する前記座面の移動を制御する支援制御装置と、
前記椅子に前記座面を移動させる移動速度を含む支援制御情報を、前記通信ネットワークを通じて前記椅子へ送信する通信部と、を備え、
前記支援制御装置は、前記ロボットで検出されたハンドル荷重に基づいて、前記椅子が置かれる床面に対して前記座面を傾ける速度を前記移動速度として算出する座面速度算出部を含む、
生活支援システム。
【請求項２６】
前記ロボットは、更に、前記検出したハンドル荷重を前記外部装置へ送信する通信部を備え、
前記外部装置の通信部は、更に、前記ロボットから送信されたハンドル荷重を受信し、
前記支援制御装置の座面速度算出部は、前記受信したハンドル荷重に基づいて、前記座面を傾ける速度を前記移動速度として算出する、
請求項２５に記載の生活支援システム。
【請求項２７】
生活支援方法であって、
通信ネットワークを介して接続するロボットのハンドル部にユーザがかけるハンドル荷重を検出し、
前記検出したハンドル荷重を前記ロボットから取得し、
前記取得したハンドル荷重に基づいて、椅子の座面を傾ける速度を前記座面の移動速度として算出し、
前記算出した前記座面の移動速度に基づいて、前記椅子の座面を移動し、前記椅子に着座しているユーザが立ち上がる動作に対する支援を行う、
生活支援方法。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、椅子に着座したユーザの立ち上がり動作を支援する生活支援システム、生活支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
先進国における少子高齢化が進む近年、高齢者の見守りや生活支援の必要性が増している。特に、高齢者は加齢に伴う身体能力の低下から宅内生活のＱＯＬ（Ｑｕａｌｉｔｙ  ｏｆ  Ｌｉｆｅ）を維持することが難しくなる傾向にある。高齢者のサルコペニアなどを予防し、身体能力を維持するためには一定以上の運動を続けることで筋肉量を維持することが重要である。しかしながら、身体能力の低下により外出が困難となり、宅内に引きこもりがちな高齢者の場合は、一定の運動量を維持することが難しく、より筋肉量が減衰していくという悪循環に陥ってしまう。
【０００３】
近年、このような背景のもと、生活行動の基点となる椅子からの立ち上がり動作を支援する種々の装置が提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１に開示されている立ち上がり動作アシストロボットでは、ロボットの支持部がユーザの胸部の動きに追従することにより、椅子に着座しているユーザの立ち上がり動作を補助している。このような構成の立ち上がり動作アシストロボットでは、アシストロボットだけでユーザの立ち上がり動作を補助することができる。
【０００５】
また、例えば、特許文献２の開示されている歯科治療椅子では、座部の上昇と連動させて、患者の肘を支えるパッド部を斜め上方に上昇させることで、患者の立ち上がり動作を補助している。このような構成の歯科治療椅子では、椅子だけで患者の立ち上がり動作を補助することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−２００４０９号公報
【特許文献２】特開２０１１−１０８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１および２の装置では、ロボットのみ、あるいは椅子のみの機能により立ち上がり動作の支援を行っており、立ち上がり動作においてスムーズな姿勢移動を行うという観点では、未だ改善の余地がある。
【０００８】
従って、本開示の目的は、上記従来の課題を解決することにあって、生活行動の起点となる椅子からの立ち上がりにおいて、身体の負担を軽減し、スムーズな姿勢移動ができる立ち上がり支援を行う生活支援システム、生活支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の生活支援システムは、座面が移動する椅子と通信ネットワークを介して接続する生活支援システムであって、本体部、前記本体部を自立させた状態にて移動させる移動装置、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部、および前記ユーザが前記ハンドル部にかけるハンドル荷重を検出するハンドル荷重検出部、を含むロボットと、
前記検出されたハンドル荷重に基づいて、前記椅子に着座している前記ユーザの立ち上がる動きに対する前記座面の移動を制御する支援制御装置と、
前記座面を移動させる移動速度を含む支援制御情報を、前記通信ネットワークを通じて前記椅子に送信する通信部と、を備え、
前記支援制御装置は、前記検出したハンドル荷重に基づいて、前記椅子が置かれる床面に対して前記座面を傾ける速度を前記移動速度として算出する座面速度算出部を含む。
【００１０】
本開示の生活支援システムによれば、生活行動の起点となる椅子からの立ち上がりにおいて、ユーザの身体の負担を軽減し、スムーズな姿勢移動を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施の形態１にかかる立ち上がり支援ロボットおよび立ち上がり支援用椅子の主要な構成を示す模式図である。
【図２】図２は、実施の形態１の自律移動型ロボットの外観図である。
【図３】図３は、実施の形態１の自動昇降型椅子の外観図である。
【図４】図４は、実施の形態１の立ち上がり支援システムの制御ブロック図である。
【図５】図５は、実施の形態１の立ち上がり動作を支援する手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施の形態１のユーザの立ち上がり支援における（Ａ）ハンドル荷重、（Ｂ）座面移動の速度、および（Ｃ）座面荷重の関係を示すグラフである。
【図７】図７は、実施の形態２の立ち上がり支援システムの制御ブロック図である。
【図８】図８は、実施の形態３の立ち上がり支援システムの制御ブロック図である。
【図９】図９は、実施の形態３の立ち上がり支援システムにおいて立ち上がり支援動作の制御に用いられるパラメータを示す模式図である。
【図１０】図１０は、実施の形態４の立ち上がり支援システムの制御ブロック図である。
【図１１】図１１は、実施の形態５の立ち上がり支援システムの制御ブロック図である。
【図１２】図１２は、実施の形態６の立ち上がり支援システムの制御ブロック図である。
【図１３】図１３は、実施の形態６のロボット、椅子、およびユーザの関係を示す模式図である。
【図１４】図１４は、実施の形態７の立ち上がり支援システムの制御ブロック図である。
【図１５】図１５は、実施の形態８の立ち上がり支援システムの制御ブロック図である。
【図１６】図１６は、実施の形態８のロボット、椅子、およびユーザの関係を示す模式図である。
【図１７】図１７は、実施の形態９の立ち上がり支援システムの制御ブロック図である。
【図１８】図１８は、実施の形態１０の立ち上がり支援システムの制御ブロック図である。
【図１９】図１９は、実施の形態１０の立ち上がり動作を支援する手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（本発明の基礎となった知見）
特許文献１および２の装置では、ロボットのみ、あるいは椅子のみの機能により立ち上がり動作の支援を行っており、立ち上がり動作においてスムーズな姿勢移動を行うという観点では、未だ改善の余地がある。
【００１３】
従って、本開示は、上記従来の課題を解決することにあって、生活行動の起点となる椅子からの立ち上がりにおいて、身体の負担を軽減し、スムーズな姿勢移動ができる立ち上がり支援を行う生活支援システム、装置、方法を提供する。
【００１４】
本開示の第１態様に係る生活支援システムは、座面が移動する椅子と通信ネットワークを介して接続する生活支援システム（生活支援装置）であって、
本体部と、
前記本体部を自立させた状態にて移動させる移動装置、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部、および前記ユーザが前記ハンドル部にかけるハンドル荷重を検出するハンドル荷重検出部、を備えるロボットと、
前記検出されたハンドル荷重に基づいて、前記椅子に着座している前記ユーザの立ち上がる動きに対する前記座面の移動を制御する支援制御装置と、
前記座面を移動させる移動速度を含む支援制御情報を、前記通信ネットワークを通じて前記椅子へ送信する通信部と、を備え、
前記支援制御装置は、前記検出したハンドル荷重に基づいて、前記椅子が置かれる床面に対して前記座面を傾ける速度を前記移動速度として算出する座面速度算出部を含む。
【００１５】
また、前記支援制御装置は、更に、
前記椅子に対する前記ロボットの相対位置を算出する相対位置算出部と、
前記相対位置算出部が算出した相対位置が予め設定した支援位置に位置している場合に、立ち上がり支援可能と判定する支援可否判定部と、を含み、
前記支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記座面速度算出部により算出された前記移動速度を、前記椅子に送信するようにしてもよい。
【００１６】
また、前記支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記椅子にて検出された前記ユーザが前記座面にかける座面荷重を含む座面荷重情報を前記椅子から受信し、
前記支援制御装置は、前記受信した座面荷重情報に含まれる座面荷重が予め設定された座面荷重よりも大きい場合に、前記移動装置による移動をロックし、前記座面荷重情報に含まれる座面荷重が前記予め設定された座面荷重以下となった場合に前記ロックを解除するようにしてもよい。
【００１７】
また、前記支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記椅子にて検出された前記ユーザが前記座面にかける座面荷重を含む座面荷重情報を前記椅子から受信し、
前記支援制御装置は、前記支援位置にて前記移動装置による移動をロックするとともに、前記ハンドル荷重検出部により検出された前記ハンドル荷重と、前記座面荷重情報に含まれる座面荷重とに基づいて、前記ユーザの重心位置を算出し、前記重心位置が予め定めた第１の設定条件を満たす場合に前記ロックを解除するようにしてもよい。
【００１８】
また、前記支援制御装置は、前記ロックを解除した後、前記重心位置に合わせて、前記移動装置により前記椅子から離れる方向に前記本体部を移動させるようにしてもよい。
【００１９】
また、前記ロボットは、更に、前記椅子に着座している前記ユーザの姿勢情報を取得する姿勢情報取得部を有し、
前記支援制御装置は、前記姿勢情報取得部により入力されたユーザの姿勢情報に基づいて、前記支援位置を補正するようにしてもよい。
【００２０】
また、前記支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記椅子にて検出された前記ユーザが座面にかける座面荷重を含む座面荷重情報を前記椅子から受信し、
前記座面速度算出部は、前記ハンドル荷重と前記受信した座面荷重情報に含まれる座面荷重とに基づいて、前記座面の移動速度を算出するようにしてもよい。
【００２１】
また、前記座面速度算出部は、前記ハンドル荷重に比例する値を前記移動速度をとして算出するようにしてもよい。
【００２２】
また、前記支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記椅子にて検出された前記ユーザが前記座面にかける座面荷重情報を前記椅子から受信し、
前記支援制御装置は、前記ハンドル荷重と前記受信した座面荷重情報に含まれる座面荷重とに基づいて、前記ユーザの重心位置を算出し、
前記座面速度算出部は、前記ユーザの重心位置の移動速度が予め設定された第２の設定条件を満たすように、前記座面の移動速度を算出するようにしてもよい。
【００２３】
また、前記椅子は、前記椅子の前方向に前記座面を傾けるとともに、前記椅子の左方向または右方向に前記座面を傾ける座面移動装置を含み、
前記ハンドル荷重検出部は、前記ユーザが前記ハンドル部の中央よりも左側にかけた左側ハンドル荷重および前記ユーザが前記ハンドル部の中央よりも右側にかけた右側ハンドル荷重をそれぞれ検出し、
前記支援制御装置は、前記左側ハンドル荷重および前記右側ハンドル荷重に基づいて、前記椅子の左右方向におけるユーザの重心位置を算出し、前記ユーザの重心位置が前記左右方向における前記ロボットの中央に近づけるように前記椅子の左方向または右方向に前記座面を傾ける座面勾配の制御情報を前記支援制御情報に含め、前記支援制御装置は、前記椅子の座面移動装置に前記座面勾配の制御情報に基づいて、前記座面勾配を制御させるようにしてもよい。
【００２４】
また、前記椅子は、前記椅子の前方向に前記座面を傾けるとともに、前記椅子の左方向または右方向に前記座面を傾ける座面移動装置を含み、
前記支援制御装置は、予め設定されたユーザ情報に基づいて、前記椅子の左方向または右方向に前記座面を傾ける座面勾配の制御情報を前記支援制御情報に含め、前記支援制御装置は、前記椅子の座面移動装置に前記支援制御情報に含まれる前記座面勾配の制御情報に基づいて、前記座面勾配を制御させるようにしてもよい。
【００２５】
また、前記椅子は、前記椅子の前方向に前記座面を傾けるとともに、前記椅子の左方向または右方向に前記座面を傾ける座面移動装置を含み、
支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記椅子にて検出された前記椅子の左右方向における前記座面の荷重バランスに関する左右荷重バランスの情報を前記椅子から前記通信部により受信して取得し、
前記支援制御装置は、前記受信した左右荷重バランスの情報に基づいて、前記左右方向におけるユーザの重心位置を算出し、前記ユーザの重心位置が前記椅子の左右方向の中央に近づけるように前記椅子の左方向または右方向に前記座面を傾ける座面勾配の制御情報を前記支援制御情報に含め、
前記支援制御装置は、前記椅子の座面移動装置に前記支援制御情報に含まれる前記座面勾配の制御情報に基づいて、前記座面勾配を制御させるようにしてもよい。
【００２６】
また、前記支援位置にロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記椅子にて検出された前記ユーザが前記座面にかけた座面荷重の履歴情報を前記椅子から受信し、
前記支援制御装置は、前記受信した履歴情報に基づいて、前記ユーザが睡眠状態にあるかどうかを判定し、睡眠状態にあると判定した場合は、前記座面速度算出部により算出された前記座面の移動速度よりも低い移動速度を前記支援制御情報に含めてもよい。
【００２７】
また、前記ユーザに対して知覚信号を発する知覚部を備え、
前記支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記椅子にて検出された前記ユーザが前記座面にかけた座面荷重の履歴情報を前記椅子から受信し、
前記支援制御装置は、前記受信した履歴情報に基づいて、前記ユーザが睡眠状態にあるかどうかを判定し、睡眠状態にあると判定した場合は、前記知覚部は知覚信号を発するようにしてもよい。
【００２８】
また、ユーザに対して知覚信号を発する知覚部を備え、
前記通信部は、前記座面の移動速度を含む速度情報を前記椅子から受信し、前記知覚部は、前記受信した速度情報に含まれる前記座面の移動速度に応じた知覚信号を発するようにしてもよい。
【００２９】
また、前記ユーザに対して知覚信号を発する知覚部を備え、
支援位置に前記ロボットが位置していると前記支援可否判定部が判定した場合に、前記通信部は、前記椅子にて検出された前記ユーザが前記座面にかける座面荷重を含む座面荷重情報を前記椅子から受信し、
前記支援制御装置は、前記ハンドル荷重と前記受信した座面荷重情報に含まれる座面荷重とに基づいて、前記ユーザの重心位置を算出し、前記知覚部は、前記ユーザの重心位置の移動速度に応じた知覚信号を発するようにしてもよい。
【００３０】
また、前記ハンドル荷重検出部は、前記ユーザが前記ハンドル部にかけるハンドル荷重として、前記ロボットを配置する床面に対して鉛直方向のハンドル荷重と水平方向のハンドル荷重とを検出し、
前記支援制御装置は、前記ハンドル荷重検出部にて検出された水平方向のハンドル荷重が設定値以上の場合に、前記移動装置による移動のロックを解除して、前記移動装置により前記ロボットを前記水平方向に移動させるようにしてもよい。
【００３１】
また、前記ハンドル荷重検出部は、前記ハンドル部にかかるハンドル荷重として、前記ロボットを配置する床面に対して鉛直方向のハンドル荷重を検出し、
前記支援制御装置は、前記検出された鉛直方向のハンドル荷重に基づいて、前記椅子に前記座面の移動を制御させるようにしてもよい。
【００３２】
また、前記ロボットは、前記支援制御装置と、前記通信部とを、更に、備えてもよい。
【００３３】
また、前記生活支援システムは、前記通信ネットワークを介して前記ロボットおよび前記椅子と接続する外部装置を更に備え、
前記外部装置は、前記支援制御装置と、前記通信部とを、備えてもよい。
【００３４】
また、前記ロボットは、前記検出したハンドル荷重を前記外部装置へ送信する通信部を備え、
前記支援制御装置は、前記外部装置の通信部が前記ロボットから受信した前記ハンドル荷重を取得するのでもよい。
【００３５】
また、前記送信される支援制御情報に含まれる前記算出された移動速度に基づいて、前記椅子に前記座面を移動させるのでもよい。
【００３６】
本開示の一態様に係る生活支援方法は、座面が移動する椅子と通信ネットワークを介して接続する生活支援システムの生活支援方法であって、
前記生活支援システムは、本体部と、前記本体部を自立させた状態にて移動させる移動装置と、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、前記ユーザが前記ハンドル部にかけるハンドル荷重を検出するハンドル荷重検出部とを含むロボットを備え、
前記生活支援方法は、
前記ロボットで検出されたハンドル荷重に基づいて、前記椅子に着座しているユーザの立ち上がる動きに対する前記座面の移動を制御し、
前記椅子に前記座面を移動させる移動速度を含む支援制御情報を、前記通信ネットワークを通じて前記椅子へ送信し、
前記座面の移動の制御において、前記検出したハンドル荷重に基づいて、前記椅子が置かれる床面に対して前記座面を傾ける速度を前記移動速度として算出する。
【００３７】
本開示の一態様に係る生活支援システムは、ロボットと通信ネットワークを介して接続する生活支援システムであって、
座面と、
前記座面を移動させる座面移動装置と、
通信ネットワークを通して前記ロボットより支援制御情報を受け取る通信部と、
前記通信部にて受け取った前記支援制御情報に基づいて、前記座面移動装置による前記座面の移動を制御する座面制御装置と、を含む椅子を備え、
前記支援制御情報には、ユーザが前記ロボットのハンドル部にかけるハンドル荷重に基づいて算出された前記座面を移動させる移動速度として、前記椅子が置かれる床面に対して前記座面を傾ける速度が含まれ、
前記座面制御装置は、前記支援制御情報に含まれる移動速度に基づいて、前記座面移動装置に前記座面を傾けさせることで前記座面を移動させる。
【００３８】
本開示の一態様に係る生活支援システムは、座面が移動する椅子と、
本体部と、前記本体部を自立させた状態にて移動させる移動装置、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部、および前記ハンドル部にかかるハンドル荷重を検出するハンドル荷重検出部、を含むロボットと、
通信ネットワークを介して前記ロボットおよび前記椅子と接続する外部装置を備え、
前記外部装置は、
前記ロボットで検出されたハンドル荷重に基づいて、前記椅子に着座しているユーザの立ち上がる動きに対する前記座面の移動を制御する支援制御装置と、
前記椅子に前記座面を移動させる移動速度を含む支援制御情報を、前記通信ネットワークを通じて前記椅子へ送信する通信部と、を備え、
前記支援制御装置は、前記ロボットで検出されたハンドル荷重に基づいて、前記椅子が置かれる床面に対して前記座面を傾ける速度を前記移動速度として算出する座面速度算出部を含む。
【００３９】
前記ロボットは、更に、前記検出したハンドル荷重を前記外部装置へ送信する通信部を備え、
前記外部装置の通信部は、更に、前記ロボットから送信されたハンドル荷重を受信し、
前記前記支援制御装置の座面速度算出部は、前記受信したハンドル荷重に基づいて、前記座面を傾ける速度を前記移動速度として算出するのでもよい。
【００４０】
本開示の一態様に係る生活支援方法は、
通信ネットワークを介して接続するロボットのハンドル部にユーザがかけるハンドル荷重を検出し、
前記検出したハンドル荷重を前記ロボットから取得し、
前記取得したハンドル荷重に基づいて、椅子の座面を傾ける速度を前記座面の移動速度として算出し、
前記算出した前記座面の移動速度に基づいて、前記椅子の座面を移動して、前記椅子に着座しているユーザが立ち上がる動作に対する支援を行う。
【００４１】
以下に、本開示にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００４２】
（実施の形態１）
本開示の実施の形態１にかかる立ち上がり支援ロボットおよび立ち上がり支援用椅子の主要な構成を図１に示す。本実施の形態１では、立ち上がり支援ロボットとしてロボット２が用いられる。ロボット２として、例えば、自律移動型ロボットが用いられる。本実施の形態１では、立ち上がり支援用椅子に対応する椅子３として自動昇降型椅子が用いられる。本実施の形態１では、例えば、ロボット２および椅子３の両者が通信ネットワークを介して接続されることにより、生活支援システムである立ち上がり支援システム１が構成されている。また、ロボット２の外観図を図２に示し、椅子３の外観図を図３に示す。図１に示す例では、ロボット２と、椅子３とは、床面の上に配置されている。
【００４３】
（自律移動型ロボットの構成）
図１および２に示すように、自律移動型ロボットに対応するロボット２は、本体部２１と、本体部２１を自立させた状態にて移動させる移動装置２２と、本体部２１に設けられて、ユーザが把持可能なハンドル部２３と、支援制御装置２４とを備える。
【００４４】
本体部２１は、例えば、他の構成部材を支持するとともにユーザが立ち上がる際の荷重を支えることができるような剛性を有するフレームにより構成される。
【００４５】
移動装置２２は、本体部２１の下部に設けられた複数の車輪２５と、車輪を回転駆動させることにより、本体部２１を移動させる駆動部２６とを備える。車輪２５は、本体部２１を自立させた状態で支持し、駆動部２６により回転駆動されることにより、自立させた姿勢を保った状態で、本体部２１を図１に示す矢印の方向（前方向または後方向）に移動させる。なお、移動装置２２が車輪２５を用いた移動機構を備える場合を例としたが、車輪以外の移動機構（走行ベルト、ローラ、多脚機構など）が用いられるような場合であってもよい。
【００４６】
ハンドル部２３は本体部２１の上部に設けられており、ユーザが着座した状態および起立した状態にて、ユーザの両手により把持しやすい形状・高さ位置に設けられている。
【００４７】
支援制御装置２４は、ユーザの立ち上がり支援に必要な情報である支援制御情報を作成し、通信ネットワークを通じて椅子３に送信することで、ユーザの立ち上がり支援に対する支援動作を制御する。また、支援制御装置２４は、移動装置２２による本体部２１の移動動作についても制御する。
【００４８】
支援制御装置２４は、例えば、支援制御装置２４として機能させるプログラムを記憶したメモリ（図示せず）と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのプロセッサに対応する処理回路（図示せず）を備え、プロセッサがプログラムを実行することで支援制御装置２４として機能する。
【００４９】
または、支援制御装置２４は、支援制御装置２４として機能させる集積回路を用いて構成してもよい。
【００５０】
また、ロボット２には、ハンドル部２３にかかるハンドル荷重を検出するハンドル荷重検出部２７が設けられている。ハンドル荷重検出部２７は、ハンドル部２３をユーザが把持することにより、ユーザがハンドル部２３にかける荷重を検出する。
【００５１】
例えば、椅子３に着座するユーザがハンドル部２３を把持して、立ち上がるとき、ユーザはハンドル部２３に、荷重（ハンドル荷重）をかける。ハンドル荷重検出部２７は、ユーザがハンドル部２３にかけるハンドル荷重の向き、大きさを検出する。
【００５２】
また、ハンドル荷重検出部２７は、例えば、ユーザがハンドル部２３にかけるハンドル荷重を床面に対して鉛直方向と、水平方向とに分解し、鉛直方向のハンドル荷重を検出するのでもよい。
【００５３】
このようなハンドル荷重検出部２７としては、例えば、力センサを用いることができる。また、ハンドル荷重検出部２７にて検出されたハンドル荷重は、支援制御装置２４に入力されて、支援制御情報を作成する際に用いられる。
【００５４】
さらに、ロボット２には、通信ネットワークを通じて支援制御装置２４により作成された支援制御情報を椅子３に送信する通信部２８が設けられている。
【００５５】
（自動昇降型椅子の構成）
図１および図３に示すように、椅子３は、ユーザが着座する座面３１と、座面３１を昇降可能に支持するフレーム３２と、前方へ傾斜するように座面３１を移動させる座面移動装置３３と、座面移動装置３３による座面３１の移動を制御する座面制御装置３４とを備える。
【００５６】
なお、本明細書において、前方とは椅子３に着座した状態のユーザの正面側の向き、または椅子３の前に向かう方向（前方向）のことであり、後方とはユーザの後面側の向き、または椅子３の後ろに向かう方向（後ろ方向）のことである。
【００５７】
また、左右方向とは、椅子３の左右方向、または、ユーザの正面側の向きを基準とした左右方向のことである、例えば、図１において紙面に直交する方向が左右方向となっている。
【００５８】
座面３１は、フレーム３２により支持されている。具体的には、座面３１の前方側端部は、回動軸（図示せず）により回動可能にフレーム３２に支持されている。座面３１の後方側端部は、上下方向に機械的に伸縮する機構として、例えば、油圧式の昇降アクチュエータ３５を介してフレーム３２に支持されている。昇降アクチュエータ３５が油圧により伸縮することにより、座面３１は移動する。具体的には、図１において、例えば、昇降アクチュエータ３５が伸びることで、座面３１は、回転軸を中心として時計回りに回動する。また、図１において、伸びた昇降アクチュエータ３５が縮むことで、座面３１は、回転軸を中心として反時計回りに回動する。このように昇降アクチュエータ３５が伸縮することで床面（または、フレーム３２）に対する座面３１の角度θを変位させる（すなわち、床面に対して座面３１を角度θにて傾ける）ように座面の移動を行うことができる。
【００５９】
本実施の形態１では、座面移動装置３３が昇降アクチュエータ３５を備えており、昇降アクチュエータ３５を伸縮させることにより、前方へ傾斜するように座面３１を移動させることができる。なお、本明細書において床面に対する座面３１の角度θは、ユーザが着座する姿勢にある座面の姿勢（例えば、略水平状態の姿勢）を基準としたときの角度変位として表している。
【００６０】
座面の姿勢が略水平状態であるとは、つまり、座面３１と床面が平行またはほぼ平行とみなせるとなる状態であり、この状態において、フレーム３２と床面とは平行な状態または、ほぼ平行とみなせる状態となる。よって、ユーザが着座する姿勢にある場合において、座面３１とフレームとの間の角度は０度または０度とみなせる値となる。
【００６１】
なお、座面３１の移動は油圧式の昇降アクチュエータ３５の他、例えば、電動モータを昇降アクチュエータ３５として用いるなど、その他様々な駆動装置を昇降アクチュエータ３５として用いることもできる。
【００６２】
また、座面３１には、座面３１にかかるユーザの荷重に対応する座面荷重を検出する座面荷重検出部３６が設けられている。座面荷重検出部３６は、着座したユーザにより座面３１にかかる荷重（例えば、床面に対して鉛直方向の力）を座面荷重として検出する。このような座面荷重検出部３６としては、例えば、圧力センサを用いることができる。座面荷重検出部３６は、より正確に複数個所の座面荷重を検出することができるように、座面３１の複数個に設けてもよい。また、座面荷重検出部３６にて検出された座面荷重は、座面制御装置３４に入力される。
【００６３】
また、座面３１には、座面３１の角度θ（座面角度θともいう）を検出する座面角度検出部３７が設けられている。座面角度検出部３７として、傾きセンサなどを用いることができる。座面角度検出部３７にて検出された座面３１の角度θは、座面制御装置３４に入力される。
【００６４】
通信部３８は、例えば、通信ネットワークを介して情報の受信／送信を行う。
【００６５】
例えば、通信部３８は、ロボット２から送信される支援制御情報を受信する。通信部３８が受信した支援制御情報は、例えば、座面制御装置３４に入力される。
【００６６】
座面制御装置３４は、入力された支援制御情報に基づいて、座面移動装置３３（すなわち、昇降アクチュエータ３５）による座面３１の移動を制御する。支援制御情報とは、座面３１の移動速度に関する情報を含む。
【００６７】
座面制御装置３４は、支援制御情報に含まれる移動速度に対応する制御値を算出し、算出した制御値を座面移動装置３３へ出力する。
【００６８】
座面移動装置３３は、制御値を受け取ると、制御値に対応する移動速度で座面３１を移動させる。このようにすることで、ロボット２から受け取った支援制御情報に含まれる移動速度で座面３１が移動する（傾く）。
【００６９】
座面３１の移動速度とは、例えば、単位時間当たりの座面３１の移動量である。本実施の形態では、座面３１は、回転軸を中心として回動する。座面３１の移動速度とは、座面移動装置３３により単位時間当たりに座面３１を傾ける量、すなわち、座面３１を傾ける速度である。
【００７０】
座面移動装置３３により単位時間当たりに座面３１を傾ける量とは、座面３１の角度θの単位時間当たりの変位量、座面３１の角速度、座面３１の回転速度、または座面角度θの速度ともいう。
【００７１】
また、椅子３は、通信ネットワークを通じてロボット２に、椅子３において検出された座面荷重を含む情報に対応する座面荷重情報および座面角度θを含む情報に対応する姿勢情報を送信する通信部３８が設けられている。
【００７２】
（立ち上がり支援システムの制御構成）
次に、このような構成を有する立ち上がり支援システム１において、ユーザの立ち上がりを支援する支援動作を制御するための制御構成について説明する。立ち上がり支援システム１における主要な制御構成を示す制御ブロック図を図４に示す。また、図４の制御ブロック図では、それぞれの制御構成と取り扱われる情報との関係についても示している。
【００７３】
図４に示すように、ロボット２が備える支援制御装置２４は、座面速度算出部４と、相対位置算出部５と、支援可否判定部６とを備える。支援制御装置２４は、例えば、コンピュータであり、中央演算処理装置（図示せず）およびメモリ（図示せず）を有する。メモリには、例えば、座面速度算出部４、相対位置算出部５、および支援可否判定部６として機能させるためのプログラムがそれぞれ予め記憶されている。支援制御装置２４は、例えば、座面速度算出部４、相対位置算出部５、および支援可否判定部６に対応するプログラムを中央演算装置によって動作させ、後述する情報処理を行う。
【００７４】
または、支援制御装置２４は、例えば、座面速度算出部４、相対位置算出部５、および支援可否判定部６として機能する集積回路を用いて構成してもよい。
【００７５】
座面速度算出部４は、支援制御装置２４に入力されたハンドル荷重に基づいて、椅子３における座面３１の単位時間あたりの移動量（速度）を算出する。座面３１の単位時間あたりの移動量として、座面３１の単位時間当たりの角度θの変位量（角速度）を算出する例を説明する。以後の説明において、座面３１の単位時間当たりの角度θの変位量を座面角度θの速度と称し、説明を行う。
【００７６】
座面速度算出部４は、例えば、検出したハンドル荷重に比例するように座面角度θの速度を算出する。すなわち、ハンドル荷重が増加すれば、座面角度θの速度についても増加するように算出する。
【００７７】
なお、座面速度算出部４による座面角度θの速度の算出は、予め定められたアルゴリズムに沿ってハンドル荷重に基づいて算出される形態であればよく、ハンドル荷重に比例する場合のみに限られない。
【００７８】
相対位置算出部５は、椅子３に対するロボット２の相対位置を算出する機能を有する。例えば、図示しない画像センサにて取得した情報に基づいて、椅子３の位置とロボット２の位置とを推定して、椅子３に対するロボット２の相対位置を算出してもよい。また、ロボット２の自己の移動経路を記憶して、記憶された情報に基づいて相対位置を算出してもよい。
【００７９】
支援可否判定部６は、相対位置算出部５が算出した相対位置が予め設定されている位置に対応する支援位置に位置しているかどうかを判断する。支援可否判定部６は、相対位置が支援位置に位置していると判断した場合に、立ち上がり支援可能と判定する機能を有する。そして、支援可否判定部６は、立ち上がり支援可能と判定した場合には、座面速度算出部４にて算出された座面３１の角度θの速度を、通信部２８により椅子３に送信させる機能も有する。
【００８０】
ここで、支援位置とは、例えば、図１に示すようなロボット２の位置であり、椅子３に着座しているユーザに対してロボット２が近づいた位置であって、ユーザが手を伸ばすことで容易にロボット２のハンドル部２３を把持可能な位置である。また、支援位置は、特定の１つの位置として設定される場合に限られず、所定の範囲を有するように設定される場合であってもよい。
【００８１】
さらに、支援可否判定部６は、立ち上がり支援可能と判定した場合には、椅子３にて検出された座面荷重を含む座面荷重情報を、通信部２８、３８を通じて椅子３から受信して取得する機能を有する。
【００８２】
支援制御装置２４は、椅子３から受け取った座面荷重情報に含まれる座面荷重に基づいて、移動装置２２の移動のロック／ロック解除を制御する機能を有する。具体的には、支援制御装置２４は、座面荷重情報に含まれる座面荷重が予め設定された荷重に対応する設定座面荷重を超えていると判断する場合に、移動装置２２による移動をロック（例えば、車輪２５を固定）し、座面荷重の情報が設定座面荷重以下となった場合にロックを解除する機能を有する。
【００８３】
支援制御装置２４は、算出した座面３１の移動速度は、支援制御情報に含めて、通信部２８へ出力する。そして、通信部２８は、ネットワークを介して椅子３に支援制御情報を送信する。椅子３の通信部３８は、ロボット２から送信された支援制御情報を受信する。通信部３８は、受信した支援制御情報を座面制御装置３４へ出力する。
【００８４】
椅子３の座面制御装置３４は、ロボット２の通信部２８および椅子３の通信部３８を通じて入力された支援制御情報に含まれる座面３１の移動速度に基づいて、座面移動装置３３（すなわち、昇降アクチュエータ３５）による座面３１の移動を制御する。
【００８５】
本実施の形態では、支援制御情報に含まれる座面３１の移動速度とは、座面３１の角速度である。そして、座面移動装置３３は、回転軸を中心として、座面３１の角度θを変位させる。座面制御装置３４は、支援制御情報に含まれる座面３１の角速度で座面３１が回るように座面移動装置３３を制御する。
【００８６】
また、座面制御装置３４は、支援制御情報に基づいて座面移動装置３３を制御している間に、座面荷重検出部３６にて検出された座面荷重を含む座面荷重情報と、座面角度検出部３７にて検出された座面３１の角度θを含む姿勢情報とを、通信部３８へ出力する。
【００８７】
通信部３８は、座面荷重情報と、姿勢情報とを、ロボット２へ送信する。
【００８８】
ロボット２の通信部２８は、椅子３から送信された座面荷重情報と姿勢情報とを支援制御装置２４へ出力する。
【００８９】
このようにすることで、椅子３で検出された座面荷重を含む座面荷重情報と、座面３１の角度θを含む姿勢情報とが椅子３からロボット２へ送信され、ロボット２の通信部２８を通じて支援制御装置２４に入力される。つまり、支援制御情報に基づいて座面移動装置３３を制御している間に、椅子３から座面荷重情報と、姿勢情報とが支援制御装置２４にフィードバックされる。
【００９０】
支援制御装置２４は、受け取った姿勢情報に基づいて、座面３１の角度θがどのような状態にあるのかを認識する。
【００９１】
（立ち上がり支援システムによる立ち上がり支援）
次に、本実施の形態１の立ち上がり支援システム１により椅子３に着座しているユーザの立ち上がり動作を支援する主要な手順について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。また、図５のフローチャートでは、ロボット２における手順と、椅子３における手順とを並列して示すとともに、ロボット２と椅子３との間の情報の受け渡しについても示している。
【００９２】
まず、図５のステップＳ１において、ロボット２の支援制御装置２４における相対位置算出部５にて、椅子３に対するロボット２の相対位置を算出する。相対位置の算出は、図示しない画像センサにて取得した情報に基づいて行われてもよく、また、ロボット２の自己の移動経路の情報に基づいて行われてもよい。また、相対位置算出部５による相対位置の検出動作は、ユーザからの指示（リモコン等の遠隔操作による指示や音声による指示など）をトリガーとして開始されてもよく、また、所定の時間間隔にて定期的に開始されるような場合であってもよい。
【００９３】
次に、ロボット２の支援制御装置２４における支援可否判定部６にて、相対位置算出部５にて算出された椅子３に対するロボット２の相対位置が、予め設定されている位置に対応する支援位置に位置しているかどうかが判断される（ステップＳ２）。相対位置が支援位置に位置していると判断されない場合には、ステップＳ１に戻ることで、ステップＳ１〜Ｓ２の処理が繰り返して実行される。
【００９４】
ステップＳ２にて、支援可否判定部６にて相対位置が支援位置に位置していると判断された場合には、支援可否判定部６にてユーザの立ち上がりの動作に対する支援が可能と判定されたことを意味する。この場合、ロボット２のハンドル荷重検出部２７にて、ハンドル荷重の検出が行われる（ステップＳ３）。椅子３に着座しているユーザがロボット２のハンドル部２３を把持しているような場合には、ハンドル荷重検出部２７にてハンドル荷重が検出される。ステップＳ３にて、ハンドル荷重が検出されない場合には、ユーザがハンドル部２３を把持しておらず、または、ハンドル部２３を把持してはいるが荷重をかけていない状態であり、立ち上がり動作の開始に至っていないものとして、ステップＳ１〜Ｓ３の処理が繰り返して実行される。なお、ステップＳ３でのハンドル荷重の検出は、予め設定された設定荷重以上のハンドル荷重が検出された場合に、ハンドル荷重検出と判定してもよい。つまり、ステップＳ３において、予め設定された設定荷重よりも小さいハンドル荷重が検出された場合、ユーザはハンドル部２３を把持してはいるが荷重をかけていないとみなせる状態であり、立ち上がり動作の開始に至っていないものとして、ステップＳ１に戻るようにしてもよい。
【００９５】
ステップＳ３にてハンドル荷重が検出されると、ロボット２の支援制御装置２４は、通信部２８を通じて、椅子３に対して、椅子３の姿勢情報および座面荷重の情報の問い合わせ（情報取得要求）を行う（ステップＳ４）。
【００９６】
椅子３は、ロボット２から送信された情報取得要求を受信する。具体的には、通信部３８は、ロボット２から送信された情報取得要求を受信し、受信した情報取得要求を座面制御装置３４へ出力する。
【００９７】
通信部３８を通じて情報取得要求を受け取った椅子３の座面制御装置３４は、座面角度検出部３７に座面角度の検出動作を行わせるとともに、座面荷重検出部３６に座面荷重の検出動作を行わせる（ステップＳ５）。検出された座面３１の角度θを含む情報および座面荷重を含む情報は、椅子３の姿勢情報、椅子３の座面荷重情報として、座面制御装置３４により通信部３８を通じてロボット２へ送信される（ステップＳ６）。
【００９８】
ロボット２は、椅子３から送信された姿勢情報、座面荷重情報を受信する。具体的には、通信部２８は、椅子３から送信された姿勢情報、座面荷重情報を受信し、受信した姿勢情報、座面荷重情報を支援制御装置２４へ出力する。このようにすることで、支援制御装置２４は、通信部２８が椅子３から受信した姿勢情報、座面荷重情報を取得できる。
【００９９】
ロボット２の支援制御装置２４では、椅子３より受け取った座面荷重情報に含まれる座面荷重が、予め設定された荷重（設定荷重と称す）を超えているかどうかが判断される（ステップＳ７）。座面荷重が設定荷重を超えていると判断された場合は、ユーザが椅子３に着座した状態あるいは立ち上がり動作の途中の状態にあるものと推定する。このとき、支援制御装置２４は、移動装置２２の車輪２５をロックして、ロボット２が前方に移動しないように制限する（ステップＳ８）。これにより、立ち上がり動作を完了していない状態にあるユーザがハンドル部２３にかけた荷重を、移動が制限された状態のロボット２により安定して受けることができる。
【０１００】
一方、ステップＳ７において、座面荷重が設定荷重以下であると判断された場合は、ユーザが立ち上がり動作の終期段階にあるものと推定して、移動装置２２の車輪２５のロックを解除する（ステップＳ９）。このようにすることで、ロボット２を前方へ移動可能な状態として、その後のユーザの歩き出し動作の支援へと繋げる。
【０１０１】
次に、ロボット２の支援制御装置２４では、椅子３より受け取った姿勢情報に含まれる座面３１の角度θあるいはさらに座面荷重情報に含まれる座面荷重に基づいて、ユーザの姿勢情報を推定する（ステップＳ１０）。例えば、座面３１の角度θの情報に基づいて、支援制御装置２４は立ち上がり動作におけるユーザの姿勢情報を推定する。
【０１０２】
例えば、支援制御装置２４は、座面３１の角度θが小さい程（または、座面３１の角度θが０以上、かつ第１の所定の角度以下であると）、立ち上がり動作における初期段階に近い姿勢状態にあると、推定する。
【０１０３】
また、例えば、支援制御装置２４は、座面角度が大きい程（または、座面３１の角度θが第２の所定の角度よりも大きくなると）、立ち上がり動作における終期段階に近い状態にあると、推定する。
【０１０４】
第１の所定の角度というのは、例えば、上述の初期段階に近い姿勢であると支援制御装置２４が、推定できる値として予め設定したものである。
【０１０５】
また、第２の所定の角度というのは、例えば、上述の終期段階に近い姿勢であると支援制御装置２４が、推定できる値として予め設定したものである。
【０１０６】
また、支援制御装置２４によるユーザの姿勢情報の推定は、座面３１の角度θの情報だけでなく座面荷重の情報を用いて行ってもよい。立ち上がり動作が終期に向かうにしたがって、座面荷重は概ね減少していく傾向にあるため、座面荷重の情報に基づいてもユーザの姿勢情報を推定することができる。
【０１０７】
次に、ロボット２の支援制御装置２４における座面速度算出部４では、予め設定されたアルゴリズムに沿って、ハンドル荷重に基づいて椅子３の座面移動における座面角度θの速度を算出する（ステップＳ１１）。また、座面速度算出部４は、予め設定されたアルゴリズムに沿って、ハンドル荷重、および座面荷重情報に含まれる座面荷重に基づいて座面角度θの速度を算出するのでもよい。
【０１０８】
ここで座面角度θの速度とは、椅子３において座面３１の移動（回動）動作（昇降アクチュエータ３５の伸長動作）における座面３１の角速度の制御値のことである。本実施の形態１の立ち上がり支援システム１では、ハンドル荷重の大きさによって、座面移動における角速度の制御値を変更するような制御を行っている。なお、座面３１の移動における座面角度の速度（速度の制御値）は、角速度の値そのものであってもよく、また、椅子３の昇降アクチュエータの制御値（伸長速度など）であってもよい。座面速度算出部４にて算出された椅子３の座面移動における座面角度θの速度は、例えば、支援制御装置２４により支援制御情報に含められる。支援制御情報は、支援制御装置２４により通信部２８を通じて椅子３に送信される（ステップＳ１２）。
【０１０９】
椅子３の座面制御装置３４では、通信部３８を通じてロボット２より受け取った支援制御情報に含まれる座面角度θの速度を用いて、座面移動装置３３による座面３１の移動の制御を行う（ステップＳ１３）。座面制御装置３４は、例えば、座面角度θの速度に相当する昇降アクチュエータ３５の制御値を算出して、昇降アクチュエータ３５の動作を制御する。また、座面角度θの速度として、昇降アクチュエータ３５の制御値自体をロボット２から受け取って、その制御値を用いて、昇降アクチュエータ３５の動作を制御してもよい。これにより、椅子３の座面３１が前方に傾斜するように移動して、ユーザの臀部より前方斜め上方に向けて押し上げるような力をユーザに対して作用させ、ユーザの立ち上がり動作を支援することができる。
【０１１０】
次に、ロボット２の支援制御装置２４において、ステップＳ６で椅子３から受け取った座面荷重情報に含まれる座面荷重が０（ゼロ）であるかどうかが判断される（ステップＳ１４）。座面荷重がゼロではない場合には、ユーザの立ち上がり動作が終了していないものと判断して、ステップＳ３に戻って、ハンドル荷重検出部２７によるハンドル荷重の検出を再度行う。ステップＳ１２、Ｓ１３が行われることで、椅子３の座面角度θが変更されるため、ユーザの姿勢情報も異なることになり、ステップＳ３が再度行われることで検出されるハンドル荷重も変化する。その後、ステップＳ４〜Ｓ１３の処理を行い、新たに検出されたハンドル荷重に基づいて算出された座面角度θの速度を用いて、椅子３の座面３１の移動が制御される。このステップＳ３〜Ｓ１４の処理は、ステップＳ１４にて座面荷重がゼロであると判断されるまで繰り返し実行される。
【０１１１】
また、ステップＳ１４にて、ロボット２の支援制御装置２４において、座面荷重がゼロであると判断されると、支援制御装置２４は、ユーザが椅子３から完全に離れた状態にあると推定して、立ち上がり支援処理を終了する（ステップＳ１５）。ロボット２の支援制御装置２４は、通信部２８を通じて椅子３に座面３１の移動の制御の終了させる情報を送信する。椅子３は、ロボットから座面３１の移動の制御の終了させる情報を受信する。より具体的には、通信部３８は、ロボットから座面３１の移動の制御を終了させる情報を受信し、受信した情報を座面制御装置３４へ出力する。座面制御装置３４は、座面３１の移動の制御を終了させる情報を受け取ると、椅子３の座面３１の移動の制御を終了する（ステップＳ１６）。
【０１１２】
この場合、座面制御装置３４は、例えば、座面３１の角度が０度になるように座面３１を反時計回りに回転させるように昇降アクチュエータ３５を制御した後、座面３１の移動の制御を終了するのでもよい。
【０１１３】
その後、立ち上がったユーザによりハンドル部２３が把持された状態のロボット２は、立ち上がり支援モードから歩行支援モードへと切り替わり（ステップＳ１７）、ユーザの歩行動作の支援を開始する。
【０１１４】
（ハンドル荷重、座面移動の速度、および座面荷重の関係）
次に、ユーザの立ち上がり支援におけるハンドル荷重、座面の移動速度、および座面荷重の関係について、図６のグラフを用いて説明する。なお、図６に示す荷重と速度との関係は、一例であって、本開示がこれらの関係に限定されるものではない。
【０１１５】
図６に示すグラフにおいて、（Ａ）はハンドル荷重Ｆｙと時間ｔとの関係を示し、（Ｂ）は座面３１の速度（座面速度）ｖと時間ｔとの関係を示し、（Ｃ）は座面荷重Ｆｓと時間ｔとの関係を示している。
【０１１６】
ハンドル荷重Ｆｙは、ロボット２のハンドル部２３に作用するハンドル荷重のうち、床面と垂直な方向（ｙ方向）の成分である。
【０１１７】
座面荷重Ｆｓは、座面３１に作用する座面荷重である。
【０１１８】
まず、時間ｔ１においてハンドル荷重Ｆｙ１が検出されると、ハンドル荷重Ｆｙ１に基づいて所定のアルゴリズムを用いて座面速度ｖ１が算出され、座面速度がｖ１となるように座面３１の移動制御が開始される。
【０１１９】
時間の経過とともに、ハンドル荷重Ｆｙは増加し、ハンドル荷重Ｆｙに比例するように座面速度ｖが設定される。一方、立ち上がり動作を開始すると、ユーザの体重に基づく荷重は、座面３１からユーザの脚およびハンドル部２３へと移っていくため、座面荷重Ｆｓは緩やかに減少していく。
【０１２０】
時間ｔ２において、ハンドル荷重Ｆｙ２は最大値となり、それに伴って座面速度ｖ２も最大値となる。このとき、座面荷重はＦｓ２に減少する。その後、ハンドル荷重Ｆｙが減少するとともに、座面速度ｖも減少する。時間ｔ３において、ハンドル荷重Ｆｙの減少傾向が緩やかになり、Ｆｙ３程度の荷重を保ちながら僅かに減少していく。座面速度についてもハンドル荷重Ｆｙ３に応じた値ｖ３に設定される。また、座面荷重もＦｓ３にまで緩やかに減少する。
【０１２１】
その後、時間ｔ４において、座面荷重Ｆｓが急激に減少して荷重ゼロが検出され、ユーザが椅子３の座面３１から離れて立ち上がり動作が完了する。時間ｔ４以降は、ハンドル荷重Ｆｙおよび座面速度ｖは大きく減少し、ハンドル荷重Ｆｙについては、立ち上がった状態のユーザがハンドル部２３に加える任意の荷重が検出される。
【０１２２】
このように、時間ｔ１〜ｔ２の立ち上がり動作の初期段階において、ユーザがハンドル部２３にかけるハンドル荷重の増加に比例させて、座面速度を増加させるように座面３１の移動制御を行っている。これにより、立ち上がり動作の初期段階において、座面３１によりユーザを前方側斜め上方に向けて押し出して、ユーザの立ち上がり動作を円滑に支援することができる。
【０１２３】
また、時間ｔ２〜ｔ４では、ユーザの荷重が徐々にユーザの脚に移っていくため、ハンドル荷重が減少するとともに、それに合わせて座面速度も減少させている。これにより、立ち上がり姿勢に近づくユーザに対して、急激な押出力を付加することなく、立ち上がり動作を緩やかに支援しながら、立ち上がり動作完了にまで至らせることができる。
【０１２４】
本実施の形態１の立ち上がり支援システム１によれば、ユーザがロボット２のハンドル部２３を把持することにより検出されるハンドル荷重の大きさに基づいて、座面移動における座面３１の速度を算出して、座面移動の制御を行っている。このようなハンドル荷重は、立ち上がり動作の途中のユーザの姿勢（状態）に応じて変化するものである。よって、ユーザの生活行動の起点となる椅子からの立ち上がりにおいて、ユーザの身体負担を軽減し、スムーズな姿勢移動をユーザに行わせることができる。
【０１２５】
本実施の形態では椅子３から送信される姿勢情報、座面荷重情報を、ロボット２の通信部２８が受信するとともに、通信部２８が支援制御装置２４へ受信した姿勢情報、座面荷重情報を出力する構成を説明した。しかしながらこれに限定をされるものではない。例えば、ロボット２が図示しないレジスタを備える場合、受信した姿勢情報、座面荷重情報をレジスタへ格納するとともに、支援制御装置２４は、レジスタに格納された姿勢情報、座面荷重情報を読み出すのでもよい。
【０１２６】
支援制御装置２４は、レジスタに格納された姿勢情報、座面荷重情報を一定時間ごとに読み出すのでもよい。または、支援制御装置２４は、通信部２８からの通知を受けたとき、レジスタに格納された姿勢情報、座面荷重情報を読み出すのでもよい。
【０１２７】
要するに、通信部２８が受信した姿勢情報、座面荷重情報を支援制御装置２４が取得できる構成であれば、どのような構成を採用してもよい。
【０１２８】
本実施の形態では、ロボット２から椅子３の姿勢情報および座面荷重の情報の問い合わせを受けた場合、椅子３の座面制御装置３４は、座面角度検出部３７に座面３１の角度θを検出させ、座面荷重検出部３６に座面荷重を検出させ、通信部３８に座面３１の角度θを含む姿勢情報および座面荷重を含む座面荷重情報をロボット２へ送信させる構成を説明した。しかしながら、これに限定をされるものではない。例えば、座面角度検出部３７は、一定期間毎に座面３１の角度θを検出し、検出した座面３１の角度θを含む姿勢情報を図示しないレジスタに一旦、記憶するのでもよい。
【０１２９】
また、座面荷重検出部３６は、一定期間毎に座面荷重を検出し、検出した座面荷重を含む座面荷重情報をレジスタに一旦、記憶するのでもよい。
【０１３０】
そして、ロボット２から椅子３の姿勢情報および座面荷重情報の問い合わせを受けた場合、椅子３の座面制御装置３４または通信部３８は、レジスタから姿勢情報および座面荷重情報を読み出して、通信部３８を通じて送信させるようにしてもよい。
【０１３１】
要するに、ロボット２から椅子３の姿勢情報および座面荷重情報の問い合わせを受けた場合、通信部３８が姿勢情報および座面荷重情報を取得して送信できるような構成であればよい。
【０１３２】
本実施の形態ではロボット２から送信される支援制御情報は、椅子３の通信部３８が受信するとともに、通信部３８が座面制御装置３４へ受信した支援制御情報を出力する構成を例に説明をした。しかしながらこれに限定をされるものではない。例えば、椅子３が図示しないレジスタを備える場合、椅子３の通信部３８は受信した支援制御情報をレジスタに格納し、座面制御装置３４は、レジスタに格納された支援制御情報を読み出すのでもよい。座面制御装置３４は、レジスタに格納された支援制御情報を一定時間ごとに読み出すのでもよい。または、座面制御装置３４は、通信部３８からの通知を受けたとき、レジスタに格納された支援制御情報を読み出すのでもよい。
【０１３３】
要するに、通信部３８が受信した支援制御情報を座面制御装置３４が取得できる構成であれば、どのような構成を採用してもよい。
【０１３４】
また、ロボット２から送信される支援制御情報には、椅子３の座面３１の角度θを変位させるための制御コマンドを含んでいてもよい。
【０１３５】
また、本実施の形態では座面３１が回転軸を中心として回るような構成を例に説明をしたが、これに限定をされるものではない。例えば、座面３１が床面と平行な方向および垂直な方向に移動するアクチュエータを更に備えてもよい。例えば、座面３１を支持するフレーム３２が床面と平行な方向および垂直な方向にスライドする機構（図示せず）を備え、座面移動装置３３が、更にフレーム３２を床面と平行な方向および垂直な方向に移動させるアクチュエータを備えていればよい。そして、椅子３は、更にアクチュエータにより、フレーム３２がスライドした量を検出する検出部（図示せず）を備えていればよい。
【０１３６】
この場合、椅子３の姿勢情報の問い合わせをロボット２から受けた場合、座面制御装置３４は、検出された座面３１の角度θと図示しない検出部により検出されたフレーム３２がスライドした量を含む姿勢情報を作成すればよい。またロボット２の支援制御装置２４は、受け取った姿勢情報に含まれるフレーム３２がスライドした量とハンドル部２３にかけられたハンドル荷重に基づいて、床面と平行な方向および垂直な方向にフレーム３２を単位時間当たりに変位させるスライド量（スライド速度）を算出する。座面制御装置３４は、座面θの角度の速度、およびスライド速度を含む支援制御情報を作成し、作成した支援制御情報を椅子３へ送信すればよい。
【０１３７】
椅子３の通信部３８は、受信した支援制御情報を座面制御装置３４へ出力し、座面制御装置３４は、受け取った支援制御情報に含まれるスライド速度に対応する制御値を算出し、算出した制御値に従って上述のアクチュエータによりフレーム３２の移動速度を制御する。
【０１３８】
（実施の形態２）
次に、本開示の実施の形態２にかかる立ち上がり支援システム５１について、図７の制御ブロック図を用いて説明する。上述の実施の形態１の立ち上がり支援システム１と共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態１の立ち上がり支援システム１との相違点を中心に説明する。
【０１３９】
図７に示すように、生活支援システムである立ち上がり支援システム５１は、自律移動型ロボットに対応するロボット５２と自動昇降型椅子に対応する椅子３とを備える。
【０１４０】
ロボット５２の支援制御装置２４は、ハンドル荷重検出部２７により検出されたハンドル荷重と、椅子３より受け取った座面荷重情報に含まれる座面荷重とに基づいて、ユーザの重心位置を算出する機能を有する。支援制御装置２４は、算出されたユーザの重心位置が、予め設定された設定条件（第１の設定条件ともいう）を満たすかどうかの判断を行い、設定条件を満たす場合には移動装置２２の車輪２５のロックを解除する。設定条件としては、例えば、椅子３に着座した状態におけるユーザの重心位置よりも前方側に所定距離を設定してもよい。この場合、支援制御装置２４は、ハンドル荷重と座面荷重とに基づいて算出したユーザの重心位置が、設定された所定距離（あるいは所定距離における位置）に到達した場合に、設定条件を満たすと判断する。なお、支援制御装置２４は、ハンドル荷重と座面荷重とに基づいて、ユーザの重心位置を算出する重心位置算出部（図示せず）を備え、この重心位置算出部により上述の重心位置の算出動作が行われるようにしてもよい。
【０１４１】
さらに、支援制御装置２４は、移動装置２２の車輪２５のロックを解除した後、ユーザの重心位置に合わせて、椅子３から離れる方向（すなわち、前方側）にロボット２が移動するように、移動装置２２を制御してもよい。
【０１４２】
このような制御を行うことにより、ユーザの立ち上がり動作の途中において、ユーザがロボット２に近づいて窮屈な姿勢になることを回避できる。また、立ち上がり支援が終了した後、続いて歩行支援を行うような場合にあっては、立ち上がり支援から歩行支援までの一続きのスムーズな動作とすることもできる。
【０１４３】
（実施の形態３）
次に、本開示の実施の形態３にかかる立ち上がり支援システム６１について、図８の制御ブロック図を用いて説明する。上述の実施の形態１の立ち上がり支援システム１と共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態１の立ち上がり支援システム１との相違点を中心に説明する。
【０１４４】
図８に示すように、生活支援システムである立ち上がり支援システム６１は、自律移動型ロボットに対応するロボット６２と自動昇降型椅子に対応する椅子３とを備える。
【０１４５】
ロボット６２の支援制御装置２４における座面速度算出部４は、ハンドル荷重と座面荷重とに基づいて、予め設定されたアルゴリズムを用いて、椅子３の座面移動における速度を算出する機能を有する。ハンドル荷重はハンドル荷重検出部２７により検出された情報であり、座面荷重は椅子３より受け取った座面荷重情報に含まれる情報である。
【０１４６】
ここで、本実施の形態３の立ち上がり支援システム６１において、ユーザの立ち上がり支援動作の制御に用いられるパラメータを、図９の模式図に示す。なお、図９に示すパラメータは一例であって、例示されたものに本開示は限定されない。
【０１４７】
図９の模式図では、ユーザがロボット６２のハンドル部２３を把持して、椅子３の座面３１から離間して立ち上がった状態を示している。図において、Ｆｘは、ロボット６２のハンドル部２３に作用するハンドル荷重のうち、床面と平行な方向（ｘ方向）の成分である。Ｆｙは、ロボット６２のハンドル部２３に作用するハンドル荷重のうち、床面と垂直な方向（ｙ方向）の成分である。
【０１４８】
Ｆｓは、座面３１に作用する座面荷重である。Ｆｓｙは、座面荷重Ｆｓのうち、ｙ方向の成分である。Ｆｗは、ユーザの脚に作用する荷重である。
【０１４９】
ユーザが立ち上がる動作を行うとき、ユーザの体重は、ユーザの脚に作用する荷重Ｆｗと、ロボット６２のハンドル部２３に作用するハンドル荷重Ｆｙと、椅子３の座面３１に作用する座面荷重Ｆｓにおけるｙ方向の成分Ｆｓｙとに分かれる。
【０１５０】
ロボット６２は、椅子３から前方に距離Ｄｘの位置である支援位置に位置している。本実施の形態３の立ち上がり支援システム１では、支援制御装置２４は、ハンドル荷重Ｆｙおよび座面荷重Ｆｓにおけるｙ方向の成分であるＦｓｙに基づいて座面移動の速度ｖを算出する。そして、この速度ｖに基づいて、昇降アクチュエータ３５の伸長が制御され、座面３１の角度θｘが制御される。
【０１５１】
座面移動における座面の速度ｖは、例えば、数１〜数３を用いて算出することができる。
（数１）：      ｖ＝（Ｆｙ・Ｋｘ＋Ｆｓ・Ｋｙ）／Ｋ
（数２）：      Ｋｘ＝Ｄｘ／３
（数３）：      Ｋｙ＝ｃｏｓθｘ＝Ｆｓｙ
ここで、係数Ｋは例えばＫ＝６０に設定されるが、実証実験等を繰り返して、装置仕様、環境またはユーザに応じた適切な値に設定することが望ましい。なお、Ｋｘ、Ｋｙは、速度計算に用いられるシステムの状態に合わせた補正値である。
【０１５２】
また、ハンドル部２３に作用する荷重のうちの前方側の成分がＦｘとなり、この荷重成分Ｆｘはユーザを前方側へと移動させる力となるため、ある程度の大きさで作用することが望ましい。ただし、成分Ｆｘが大きくなりすぎると、ロボット２の安定性に影響が生じる場合もあるため、Ｆｘはある程度の範囲内に抑えることが好ましい。
【０１５３】
また、椅子３から支援位置までの距離Ｄｘが長くなると、ユーザの脚に作用する荷重Ｆｗが大きくなり、その結果、ハンドル部２３に作用する前方側の成分Ｆｘが小さくなる傾向にある。そのため、支援位置までの距離Ｄｘが長い場合には、ハンドル部２３に作用する前方側の成分Ｆｘを大きくするような制御を採用することが望ましい。このような制御としては、座面３１の角度θの速度を高めること等が考えられる。
【０１５４】
本実施の形態３の立ち上がり支援システム６１によれば、座面速度算出部４は、ハンドル荷重と座面荷重とに基づいて、予め設定されたアルゴリズムを用いて、椅子３の座面移動における速度を算出している。よって、２つの荷重の情報により、立ち上がり動作におけるユーザの姿勢・状態をより的確に把握して、座面３１の速度ｖを制御することが可能となる。
【０１５５】
（実施の形態４）
次に、本開示の実施の形態４にかかる立ち上がり支援システム７１について、図１０の制御ブロック図を用いて説明する。上述の実施の形態１の立ち上がり支援システム１と共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。また、本実施の形態４の立ち上がり支援システム７１は、上述の実施の形態２の立ち上がり支援システム５１と共通する制御内容も多い。そのため、以下、実施の形態２の立ち上がり支援システム５１との相違点を中心に説明する。
【０１５６】
図１０に示すように、生活支援システムである立ち上がり支援システム７１は、自律移動型ロボットに対応するロボット７２と自動昇降型椅子に対応する椅子３とを備える。
【０１５７】
ロボット７２の支援制御装置２４は、ハンドル荷重検出部２７により検出されたハンドル荷重と、椅子３より受け取った座面荷重とに基づいて、ユーザの重心位置を算出する機能を有する。支援制御装置２４は、算出されたユーザの重心位置が、予め設定された設定条件を満たすかどうかの判断を行い、満たす場合には移動装置２２の車輪２５のロックを解除する。
【０１５８】
また、支援制御装置２４の座面速度算出部４は、算出されたユーザの重心位置の移動速度が、予め設定された設定条件（第２の設定条件ともいう）を満たすように、椅子３の座面移動装置３３に座面３１を移動させる移動速度を算出する機能を有する。第２の設定条件として、例えば、重心位置移動曲線などがあり、座面速度算出部４は、算出された移動速度でユーザの重心位置を移動させたときの重心位置の推移が、予め設定した重心位置移動曲線上に位置するように、椅子３の座面３１の移動速度を算出する。椅子３では、ロボット７２から受け取った座面３１の移動速度に基づいて、座面３１の移動制御が行われる。
【０１５９】
このような制御によれば、ユーザの重心位置を所定の設定条件にしたがって移動させながら、立ち上がり動作を支援することができる。よって、身体の負担を軽減しながら、スムーズな姿勢移動を行うことができる。
【０１６０】
（実施の形態５）
次に、本開示の実施の形態５にかかる立ち上がり支援システム８１について、図１１の制御ブロック図を用いて説明する。上述の実施の形態１の立ち上がり支援システム１と共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態１の立ち上がり支援システム１との相違点を中心に説明する。
【０１６１】
図１１に示すように、生活支援システムである立ち上がり支援システム８１は、自律移動型ロボットに対応するロボット８２と自動昇降型椅子に対応する椅子３とを備える。
【０１６２】
ロボット８２は、椅子３に着座しているユーザの姿勢に関する情報に対応する姿勢情報を取得する姿勢情報取得部７を備える。姿勢情報取得部７は、例えば、カメラ（図示せず）を含み、ユーザの外観姿勢をカメラで撮像して、撮像された画像からユーザの姿勢情報を取得してもよい。また、ユーザのＩＤ情報に関連付けられたユーザの姿勢情報を、ユーザのＩＤ情報に基づいて取得するようにしてもよい。このようなユーザの姿勢情報としては、例えば、椅子３に着座しているユーザの脚の位置（例えば、椅子３に対する脚の水平方向の位置）に関する情報を用いてもよい。姿勢情報取得部７は、取得された姿勢情報を、支援制御装置２４に入力する。
【０１６３】
ロボット８２の支援制御装置２４は、姿勢情報取得部７より入力されたユーザの姿勢情報に基づいて支援位置を補正し、補正された支援位置に位置するように、移動装置２２を制御してロボット８２を移動させる。
【０１６４】
例えば、ユーザの脚の位置が椅子３から遠ざかった位置に位置した姿勢で、ユーザが椅子に着座しているような場合にあっては、このような姿勢情報に基づいて、標準の位置よりも椅子３から遠ざかった位置に支援位置を補正してもよい。このようにすることで、ユーザの脚の位置を起点として、スムーズな姿勢移動を行うことができる。
【０１６５】
また、例えば、ユーザの脚の位置が椅子３に近づいた位置に位置した姿勢で、ユーザが椅子に着座しているような場合にあっては、このような姿勢情報に基づいて、標準の位置よりも椅子３に近づいた位置に支援位置を補正してもよい。このようにすることで、ユーザの脚の位置を起点として、スムーズな姿勢移動を行うことができる。
【０１６６】
（実施の形態６）
次に、本開示の実施の形態６にかかる立ち上がり支援システム９１について、図１２の制御ブロック図を用いて説明する。上述の実施の形態１の立ち上がり支援システム１と共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態１の立ち上がり支援システム１との相違点を中心に説明する。
【０１６７】
図１２に示すように、生活支援システムである立ち上がり支援システム９１は、自律移動型ロボットに対応するロボット９２と自動昇降型椅子に対応する椅子９３とを備える。
【０１６８】
ロボット９２のハンドル荷重検出部２７は、ユーザがハンドル部２３の中央よりも左側にかける左側ハンドル荷重とユーザがハンドル部２３の中央よりも右側にかける右側ハンドル荷重とをそれぞれ検出する機能を有している。
【０１６９】
椅子９３の座面３１は、例えば、椅子９３の前方向、後ろ方向、左方向、および右方向に傾けることができるようにフレーム３２に支持されている。
【０１７０】
椅子９３の座面移動装置３３は、座面３１の左側および右側に配置された一対の昇降アクチュエータ３５（すなわち、２個の昇降アクチュエータ３５）を備えている。座面制御装置３４は、２個の昇降アクチュエータ３５を制御することにより、座面３１の前方へ傾斜を付けて座面角度を変位させるように制御する機能を有する。さらに、座面制御装置３４は、この座面角度の制御の際に、左右の昇降アクチュエータ３５の伸長長さを変える（異ならせる）ことで、座面３１に対して左方向または右方向（または、椅子９３の左方向または右方向）に任意の勾配を付けるように座面勾配を制御する機能も有する。ロボット９２の支援制御装置２４は、左側ハンドル荷重と右側ハンドル荷重とに基づいて、左右方向におけるユーザの重心位置を算出する機能を有している。
【０１７１】
ここで、左側ハンドル荷重および右側ハンドル荷重に基づいて、座面勾配を制御する手順を説明する。まず、ユーザが両手でハンドル部２３を把持すると、ハンドル荷重検出部２７が、左側ハンドル荷重と右側ハンドル荷重とを検出する。例えば、左側ハンドル荷重は、ユーザの左手でハンドル部２３の中央よりも左側を把持することにより、ハンドル部２３の左側にかかるハンドル荷重である。また、右側ハンドル荷重は、ユーザの右手でハンドル部２３を把持することにより、ハンドル部２３の中央よりも右側にかかるハンドル荷重である。
【０１７２】
検出された左側ハンドル荷重、右側ハンドル荷重を含むハンドル荷重情報は、支援制御装置２４に入力され、支援制御装置２４は、左側ハンドル荷重と右側ハンドル荷重とに基づいて、左右方向におけるユーザの重心位置を算出する。
【０１７３】
例えば、図１３の模式図（平面図）では、ロボット９２の左右方向の中央位置Ｐ１に対して、ユーザの左右方向の中心位置が左側にずれた状態となっている。このような状態では、左側ハンドル荷重が右側ハンドル荷重よりも大きくなる。支援制御装置２４では、左側および右側ハンドル荷重に基づいて、左右方向におけるユーザの重心位置Ｐ２を推定する。そして、支援制御装置２４は、算出したユーザの重心位置Ｐ２がロボット９２における左右方向の中央位置Ｐ１に近づくような座面勾配の制御情報を作成する。
【０１７４】
支援制御装置２４は、座面勾配の制御情報を支援制御情報に含めて椅子９３に送信するよう通信部２８に指示する。支援制御情報には、上述の実施の形態で説明した座面３１の移動速度と、座面勾配の制御情報が含まれる。
【０１７５】
通信部２８は、支援制御情報を椅子９３に送信する。座面勾配の制御情報とは、例えば、座面３１を左右方向に傾ける速度、または座面３１を左右方向に傾ける角度である。
【０１７６】
座面制御装置３４は、通信部３８を通じて入力された支援制御情報に含まれる座面勾配の制御情報に基づいて、左右２個の昇降アクチュエータ３５の伸長長さを変えて左右方向へ傾き（または、座面勾配ともいう）を制御して、ユーザの重心位置Ｐ２を左右方向の中央位置Ｐ１に近づける。具体的には、図１３に示す例では、左側の昇降アクチュエータ３５の伸長長さが右側の昇降アクチュエータ３５の伸長長さよりも大きくなるようにして、左側から右側への勾配がつくようにする。なお、この座面勾配の制御は、ロボット９２より受け取った支援制御情報に含まれる椅子３の座面３１の移動速度に基づく座面角度（前方への傾斜角度）の制御と併せて行われる。その結果、左右方向におけるユーザの重心位置Ｐ２は、右前方側へと移動して、ロボット９２の左右方向の中央位置Ｐ１に近づく。
【０１７７】
このように座面３１の前方への傾斜制御に加えて、左右方向の座面３１の勾配制御を行うことで、左右方向におけるロボット９２の中央位置Ｐ１に、左右方向におけるユーザの重心位置Ｐ２を近づけることができる。よって、ユーザの立ち上がり動作における姿勢変化をよりスムーズにすることができ、身体的な負担を軽減できる。
【０１７８】
（実施の形態７）
次に、本開示の実施の形態７にかかる立ち上がり支援システム１０１について、図１４の制御ブロック図を用いて説明する。上述の実施の形態１の立ち上がり支援システム１と共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態１の立ち上がり支援システム１との相違点を中心に説明する。
【０１７９】
図１４に示すように、生活支援システムである立ち上がり支援システム１０１は、自律移動型ロボットに対応するロボット１０２と自動昇降型椅子に対応する椅子１０３とを備える。
【０１８０】
ロボット１０２の支援制御装置２４は、座面３１を前方へ傾けるときの移動速度を算出し、支援制御情報に含める。
【０１８１】
本実施の形態７では、更に、ロボット１０２の支援制御装置２４は、予め設定されたユーザ情報に基づいて、椅子１０３の座面３１における左右方向の座面勾配を制御するための座面勾配の制御情報を支援制御情報に含める。支援制御装置２４は、通信部２８を通じて椅子１０３に支援制御情報を送信する。例えば、ユーザ情報として左右いずれかの脚が不自由であることを支援制御装置２４に予め登録しておくことで、ユーザの立ち上がり支援を行う際に、支援制御装置２４は、ユーザ情報に基づいて座面３１を左右方向のいずれかの方向に傾斜させるような座面勾配の制御情報を含む支援制御情報が作成される。
【０１８２】
椅子１０３の座面制御装置３４は、支援制御情報に含まれる座面勾配の制御情報に基づいて左右一対の昇降アクチュエータ３５を制御することで、座面３１の左右方向に対して所望の座面勾配を付けて傾けることができ、左右いずれかの脚が不自由なユーザに対して、適切な立ち上がり支援を行うことができる。
【０１８３】
（実施の形態８）
次に、本開示の実施の形態８にかかる立ち上がり支援システム１１１について、図１５の制御ブロック図を用いて説明する。上述の実施の形態１の立ち上がり支援システム１と共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態６の立ち上がり支援システム９１との相違点を中心に説明する。
【０１８４】
図１５に示すように、生活支援システムである立ち上がり支援システム１１１は、自律移動型ロボットに対応するロボット１１２と自動昇降型椅子に対応する椅子１１３とを備える。
【０１８５】
上述の実施の形態６では、ロボット９２が、ハンドル部２３の左右それぞれの側にかかるハンドル荷重を検出可能であったが、本実施の形態８では、椅子１１３が左右の荷重バランスを検出する点において相違する。
【０１８６】
例えば、図１６の模式図（平面図）に示すように、椅子１１３は、座面荷重検出部３６として、例えば、複数の圧力センサが四角形状の座面３１の四隅または、四隅付近に設けられている。座面３１の四隅付近とは、座面３１の四隅とみなせる位置である。座面荷重検出部（すなわち、４つの圧力センサ）にて検出されたそれぞれの座面荷重は、座面制御装置３４に入力される。座面制御装置３４では、それぞれの座面荷重に基づいて、左右方向における座面３１の荷重バランスに関する情報（左右荷重バランスの情報とする。）を算出する。算出された左右荷重バランスの情報は、通信部３８を通じて、ロボット１１２に送信される。
【０１８７】
ロボット１１２の通信部２８は、椅子から送信された左右荷重バランスの情報を受信する。通信部２８は、受信した左右荷重バランスの情報を支援制御装置２４へ出力する。
【０１８８】
ロボット１１２の支援制御装置２４は、椅子１１３から受け取った左右荷重バランスの情報に基づいて、左右方向におけるユーザの重心位置Ｐ２を算出する。支援制御装置２４は、算出したユーザの重心位置Ｐ２が椅子１１３における左右方向の中央位置Ｐ３に近づくような座面勾配の制御情報を支援制御情報として、通信部２８を通じて椅子１１３に送信する。座面制御装置３４は、入力された支援制御情報に含まれる座面勾配の制御情報に基づいて、左右２個の昇降アクチュエータ３５の伸長長さを変えて座面勾配を制御して、ユーザの重心位置Ｐ２を左右方向の中央位置Ｐ３に近づける。
【０１８９】
座面３１における左右方向の勾配制御は、座面３１における左右荷重バランスの情報を用いても行うことができる。よって、ユーザの立ち上がり動作における姿勢変化をよりスムーズにすることができ、身体的な負担を軽減できる。
【０１９０】
（実施の形態９）
次に、本開示の実施の形態９にかかる立ち上がり支援システム１２１について、図１７の制御ブロック図を用いて説明する。上述の実施の形態１の立ち上がり支援システム１と共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。
【０１９１】
図１７に示すように、生活支援システムである立ち上がり支援システム１２１は、自律移動型ロボットに対応するロボット１２２と自動昇降型椅子に対応する椅子１２３とを備える。
【０１９２】
ロボット１２２は、ユーザに対して知覚信号を発する知覚部（知覚手段）２９を備えている。知覚部２９が発する知覚信号としては、例えば、視覚信号や聴覚信号などがある。視覚信号は、ユーザが視覚的に認識できる情報（信号）であればよく、例えば、光度の強弱を表す信号や、発光色の違いを表す信号などがある。聴覚信号は、ユーザが聴覚的に認識できる情報（信号）であればよく、例えば、音声を表す信号や、音量の大小を表す信号などがある。このような知覚部２９としては、例えば、ロボット１２２のハンドル部２３に設けた発光部やスピーカなどを採用してもよい。
【０１９３】
椅子１２３の座面荷重検出部３６は、一定時間毎に座面荷重の検出を行っており、検出した座面荷重と、座面荷重を検出した時刻とを関連付けた座面荷重情報をメモリなどの記憶部（図示せず）に記憶する。また、椅子１２３の座面制御装置３４は、座面荷重を検出した時刻と現在時刻との差を算出し、この差が予め設定した時間間隔よりも大きくなれば、該当する座面荷重情報を記憶部から削除する。つまり、メモリには予め設定した時間間隔に対応する所定期間の間に検出された座面荷重情報が記憶されることになる。
【０１９４】
予め設定した時間間隔は、例えば、座面荷重検出部３６が検出を行う時間間隔よりも長い時間間隔を設定する。また、予め設定した時間間隔は、例えば、メモリの容量などに基づいて設定してもよい。
【０１９５】
椅子１２３の座面制御装置３４は、ロボット１２２から座面荷重の問い合わせを受けた場合、問い合わせに応じて座面荷重検出部３６に座面荷重を検出させ、検出させた座面荷重を含む座面荷重情報をロボット１２２へ通信部３８を通じて送信する。
【０１９６】
このとき、椅子１２３の座面制御装置３４は、ロボット１２２から問い合わせを受ける前にメモリに座面荷重の情報を記憶しており、記憶されている座面荷重の情報を、履歴情報として、通信部３８を通じてロボット１２２に送信する。例えば、ロボット１２２から問い合わせを受けた時点から所定時間前までの間にメモリに記憶された座面荷重情報が履歴情報としてロボット１２２に送信される。
【０１９７】
つまり、履歴情報は、時間変化に対する座面荷重の変化を示す。そして、履歴情報は、問い合わせを受けた時点から所定時間前までの間における座面荷重の変化を示す。
【０１９８】
ロボット１２２の支援制御装置２４は、受け取った履歴情報に基づいて、椅子１２３に着座しているユーザが睡眠状態にあるかどうかを判定する。この判定は、履歴情報を参照して、座面荷重の変化に基づいてユーザの動作量を推定することにより行われる。ユーザの動作量が少なく睡眠状態にあると判定した場合には、支援制御装置２４は、知覚部２９よりユーザに対して知覚信号を発するように知覚部２９を制御する。
【０１９９】
このような構成によれば、睡眠状態にあるユーザに対して、知覚部２９より知覚信号を発して、ユーザが覚睡するように促すことができる。よって、睡眠状態にあるユーザに対して、不意に立ち上がり支援が行われることを防止でき、ユーザの転倒を防止するなど安全性を高めることができる。
【０２００】
なお、実施の形態９の立ち上がり支援システム１２１は、その他様々な変形例を適用することができる。例えば、ユーザが睡眠状態にあると支援制御装置２４が判定した場合に、支援制御装置２４は、座面速度算出部４により算出された座面の移動速度よりも低い移動速度を支援制御情報に含め、この支援制御情報を椅子１２３に送信するよう通信部２８に指示してもよい。このような変形例では、睡眠状態にあるユーザに対して、ゆっくりと座面３１を傾斜させながら立ち上がり支援を行うことができ、不意に立ち上がり支援が行われることを防止できる。
【０２０１】
また、例えば、支援制御装置２４は、椅子１２３の座面３１の移動速度を含む速度情報を、通信部２８を通じて椅子１２３から受信し、知覚部２９が、椅子１２３から受信した速度情報に含まれる座面３１の移動速度の高低を識別可能に表す知覚信号を発するようにしてもよい。このような知覚信号としては、例えば、座面３１の移動速度が予め定めた移動速度よりも速度が高い（速い）場合には赤色系の光信号を出力し、座面３１の移動速度が予め定めた移動速度よりも速度が低い（遅い）場合には黄色系の光信号を出力するように、発光色により識別可能とするようにしてもよい。
【０２０２】
このようにすることで、知覚部２９は、受信した速度情報に含まれる座面の移動速度に応じた知覚信号を発する。
【０２０３】
また、例えば、座面移動の停止時（すなわち、速度がゼロ）には、例えば青色系の光信号を出力するようにしてもよい。また、光信号に代えて音声信号などを用いてもよい。このような変形例では、ユーザが知覚信号によって座面移動の速度を認識することができ、ユーザを安心させながら立ち上がり支援を行うことができる。
【０２０４】
また、知覚部２９が、ユーザの重心位置の移動速度の高低を識別可能に表す知覚信号を発するようにしてもよい。ユーザの重心位置の移動速度は、座面荷重情報とハンドル荷重とに基づいて、支援制御装置２４にて算出してもよい。このような変形例では、ユーザの重心位置の移動速度に応じた知覚信号を知覚部２９が発するので、ユーザが知覚信号によって自身の重心位置の移動速度を認識することができ、ユーザを安心させながら立ち上がり支援を行うことができる。
【０２０５】
（実施の形態１０）
次に、本開示の実施の形態１０にかかる立ち上がり支援システム１３１について、図１８の制御ブロック図を用いて説明する。上述の実施の形態１の立ち上がり支援システム１と共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。
【０２０６】
図１８に示すように、生活支援システムである立ち上がり支援システム１３１は、自律移動型ロボットに対応するロボット１３２と自動昇降型椅子に対応する椅子１３３とを備える。上述の実施の形態１の立ち上がり支援システム１との大きな相違点は、支援制御装置１３４が、ロボット１３２ではなく、椅子１３３に備えられている点である。すなわち、椅子１３３は支援制御装置１３４を備え、支援制御装置１３４は、座面速度算出部４と、相対位置算出部５と、支援可否判定部６とを備える。
【０２０７】
このような構成の本実施の形態１０の立ち上がり支援システム１３１において、ユーザの立ち上がり動作を支援する手順について、図１９のフローチャートを用いて説明する。図１９のフローチャートでは、ロボット１３２における手順と、椅子１３３における手順とを並列して示すとともに、ロボット１３２と椅子１３３との間の情報の受け渡しについても示している。
【０２０８】
まず、図１９のステップＳ５１において、椅子１３３の支援制御装置１３４における相対位置算出部５にて、椅子１３３に対するロボット１３２の相対位置を算出する。
【０２０９】
次に、椅子１３３の支援制御装置１３４における支援可否判定部６にて、相対位置算出部５にて算出された椅子１３３に対するロボット１３２の相対位置が、予め設定されている支援位置に位置しているかどうかが判断される（ステップＳ５２）。相対位置が支援位置に位置していると判断されない場合には、ステップＳ５１〜Ｓ５２の処理が繰り返して実行される。
【０２１０】
ステップＳ５２にて、相対位置が支援位置に位置していると判断された場合には、椅子１３３の支援制御装置１３４は、通信部３８を通じて、ロボット１３２に対して、ハンドル荷重情報の問い合わせ（情報取得要求）を行う（ステップＳ５３）。
【０２１１】
通信部２８を通じて情報取得要求を受け取ったロボット１３２のハンドル荷重検出部２７は、ハンドル荷重の検出を行う（ステップＳ５４）。検出されたハンドル荷重を含むハンドル荷重情報は、通信部２８を通じて椅子１３３へ送信される（ステップＳ５５）。
【０２１２】
椅子１３３の支援制御装置１３４では、ロボット１３２より受け取ったハンドル荷重情報に基づいて、予め設定された設定荷重以上のハンドル荷重が検出されたかどうかが判断される（ステップＳ５６）。ステップＳ５６にて、設定荷重以上のハンドル荷重が検出されない場合には、ユーが立ち上がり動作の開始に至っていないものとして、ステップＳ５１〜Ｓ５５の処理が繰り返して実行される。
【０２１３】
ステップＳ５６にてハンドル荷重が検出されたと判断されると、椅子１３３の支援制御装置１３４は、座面制御装置３４を通じて、座面角度検出部３７による座面３１の角度θの検出動作を行わせるとともに、座面荷重検出部３６による座面荷重の検出動作を行わせる（ステップＳ５７）。検出された座面３１の角度θおよび座面荷重の情報は、椅子１３３の姿勢情報、椅子１３３の座面荷重情報として、支援制御装置１３４に入力される。
【０２１４】
椅子１３３の支援制御装置１３４では、座面荷重が、予め設定された所定の設定荷重を超えているかどうかが判断される（ステップＳ５８）。座面荷重が設定荷重を超えていると判断された場合は、ユーザが椅子３に着座した状態あるいは立ち上がり動作の途中の状態にあるものと推定して、ロボット１３２に対して、移動装置２２の車輪２５のロック指令を送信する。この指令を受けてロボット１３２では、移動装置２２の車輪２５がロックされて、ロボット１３２が前方に移動しないように制限される（ステップＳ５９）。一方、ステップＳ５８において、座面荷重が設定荷重以下であると判断された場合は、ユーザが立ち上がり動作を実質的に終了した状態にあるものと推定して、ロボット１３２に対して、移動装置２２の車輪２５のロック解除指令を送信する。この指令を受けてロボット１３２では、移動装置２２の車輪２５のロックが解除される（ステップＳ６０）。
【０２１５】
次に、椅子１３３の支援制御装置１３４では、座面角度の情報あるいはさらに座面荷重の情報に基づいて、ユーザの姿勢情報を推定する（ステップＳ６１）。
【０２１６】
次に、椅子１３３の支援制御装置１３４における座面速度算出部４では、予め設定されたアルゴリズムに沿って、ハンドル荷重に基づいて椅子１３３の座面移動における座面角度の速度を算出する（ステップＳ６２）。
【０２１７】
椅子１３３の座面制御装置３４では、座面速度算出部４より受け取った座面角度の速度を用いて、座面移動装置３３による座面移動制御を行う（ステップＳ６３）。これにより、椅子１３３の座面３１が前方に傾斜するように移動して、ユーザの臀部より前方斜め上方に向けて押し上げるような力をユーザに対して作用させ、ユーザの立ち上がり動作を支援することができる。
【０２１８】
次に、椅子１３３の支援制御装置１３４において、座面荷重が０（ゼロ）であるかどうかが判断される（ステップＳ６４）。座面荷重がゼロではない場合には、ユーザの立ち上がり動作が終了していないものと判断して、ステップＳ５１〜Ｓ６４の処理を行う。すなわち、新たに検出されたハンドル荷重に基づいて算出された座面角度の速度を用いて、椅子１３３の座面移動が制御される。このステップＳ５１〜Ｓ６４の処理は、ステップＳ６４にて座面荷重がゼロであると判断されるまで繰り返し実行される。
【０２１９】
その後、ステップＳ６４にて、座面荷重がゼロであると判断されると、ユーザが椅子１３３から完全に離れた状態にあると推定して、立ち上がり支援処理を終了させる（ステップＳ６５）とともに、椅子１３３の座面移動の制御を終了させる（ステップＳ６６）。その後、立ち上がったユーザによりハンドル部２３が把持された状態のロボット１３２は、立ち上がり支援モードから歩行支援モードへと切り替わり（ステップＳ６７）、ユーザの歩行動作の支援を開始する。
【０２２０】
このように、支援制御装置１３４が、ロボット１３２ではなく椅子１３３に備えられているような場合であっても、ロボット１３２にて検出されたハンドル荷重に基づいて、椅子１３３の座面３１の移動制御を行って、ユーザの立ち上がり支援を行うことができる。
【０２２１】
このように、支援制御装置は、ロボットに備えられているような場合、椅子に備えられているような場合のいずれの場合であってもよい。また、支援制御装置が有する機能を一部がロボットに備えられ、他部が椅子に備えられているような場合であってもよい。
【０２２２】
また、上述の実施の形態２〜９の立ち上がり支援システムにおいても、実施の形態１０の立ち上がり支援システム１３１と同様に、支援制御装置を椅子に設けるようにしてもよい。
【０２２３】
上述の実施の形態の説明では、本開示の生活支援システムである立ち上がり支援システムの形態についてのいくつかの例を示したものであり、本開示の立ち上がり支援システムがこれらの実施の形態に限定されるものではない。
【０２２４】
例えば、椅子３の座面３１を移動させる座面移動装置３３は、少なくとも座面３１の角度θを変位させる装置であればよく、昇降アクチュエータ３５に限られない。また、座面移動装置が、椅子３の座面３１の角度θを変位させるとともに、座面３１を昇降または水平移動させるようにしてもよい。
【０２２５】
ロボット２のハンドル部２３は、ユーザの手を掛けて荷重をかけることができるような形態であればよく、様々な形態を採り得る。
【０２２６】
また、ユーザの重心位置を座面荷重やハンドル荷重などに基づいて算出するような場合に代えて、画像センサなどでユーザの姿勢画像を取得し、姿勢画像に基づいて重心位置を算出するようにしてもよい。
【０２２７】
また、ロボット２の移動装置２２の車輪２５のロック／ロック解除の動作は、座面荷重に基づいて行われるような場合に限られない。例えば、支援制御装置２４がユーザの立ち上がり姿勢の変化を学習して、学習結果に基づいてロック／ロック解除の動作タイミングを制御してもよい。ユーザの立ち上がり動作の途中で、ロボット２のロックを解除して、前方への移動を開始させることにより、立ち上がり動作から歩行動作へと円滑に導くことができ、このような観点から支援制御装置２４が学習してもよい。
【０２２８】
例えば、ユーザが立ち上がり動作を行っている間に、ハンドル荷重として鉛直方向の力がほとんど検出されず、前後方向に力がかかるような場合に、ロックを一時的に解除して、前後方向の力の大きさに応じてロボット２の位置を移動させるようにしてもよい。このようにすることで、ユーザが立ち上がりやすい位置にロボット２を位置させることができる。なお、一時的にロックを解除している間に、鉛直方向の力が検出された場合には、再度ロックを行うことで、安全性を維持することができる。
【０２２９】
また、このようにロックを一時的に解除することで、ロボット２が移動した位置を、ユーザが立ち上がりやすい位置として記憶して、次回の立ち上がり支援を行う場合に、椅子３に対するロボット２の相対位置の初期位置として利用してもよい。
【０２３０】
ハンドル荷重検出部２７に、床面に対して鉛直方向の荷重に加えて水平方向（例えば、ロボットの前後方向）の荷重をも検出する機能を備えさせて、鉛直方向の力と前後方向の力との検出値に基づいて、移動装置２２の車輪２５のロック／ロック解除の動作を制御することができる。ハンドル荷重検出部２７が設定値以上の前後方向の力を検出した場合に、ロック解除を行うようにしてもよい。
【０２３１】
また、検出された前後方向の力の大きさおよび前後方向の力が作用する向きに基づいて、移動装置２２のよりロボット２を力が作用する水平方向の向き（例えばロボットの前後方向の向き）にゆっくりと移動させるようにしてもよい。このようにすることで、例えば、ユーザが前方へ進もうとする力の大きさに追従して、ロボット２を前方にゆっくりと進めることができ、ユーザが立ち上がりやすい位置にロボット２を位置させることで、円滑な立ち上がり支援を行うことができる。また、ユーザの立ち上がり動作中に常にロボット２が前方へとゆっくりと移動するようにしてもよい。また、ユーザの立ち上がり動作が完了した後、ハンドル荷重検出部２７にて前後方向の力を検出し、前後方向の力の大きさに基づいて、移動装置２２によるロボット２の移動を制御（例えば、移動速度の制御）することで、ユーザの歩行動作を支援するようにしてもよい。
【０２３２】
また、ロボット２にマイクが備えられ、ハンドル荷重が検出されている間に、予め決められた音声（例えば、「よっこいしょ」など）を、マイクを通じて支援制御装置２４が認識した場合に、ロボット２の移動をロックして静止させるようにしてもよい。これにより、ユーザが急に立ち上がろうとするような場合に、ロボット２が動くことで転倒するリスクを減らすことができる。
【０２３３】
また、ロボット２のハンドル荷重の左右バランス、または椅子３の座面荷重の前後／左右バランスなどの情報に基づいて、支援制御装置２４がユーザの特徴を学習し、次回の支援位置を左右／前後方向の補正した位置に設定するようにしてもよい。
【０２３４】
また、上述の実施の形態では、支援可否判定部６が、椅子３に対するロボット２の相対位置が支援位置に位置していると判断した場合に、具体的な支援動作の制御を開始する場合について説明した。ロボットと椅子との間の情報送受信や情報取得要求を行うにあたって、支援可否判定部６が、相対位置が支援位置に位置しているかどうかの判断を、その都度行うようにしてもよい。相対位置が支援位置に位置していると判断した場合に、支援可否判定部６がロボットと椅子との間の情報送受信や情報取得要求を行う指令を発してもよい。
【０２３５】
また、支援制御装置が、ロボットに備えられている場合および椅子に備えられている場合を例として説明したが、支援制御装置がロボットおよび椅子以外の外部装置に備えられている場合であってもよい。また、支援制御装置がクラウド上に設けられているような場合であってもよい。支援制御装置がロボットおよび椅子以外に設けられているような場合にあっては、ロボットまたは椅子で検出または算出された情報が、通信ネットワークを介して支援制御装置にて受信され、支援制御装置にて作成された情報は、通信ネットワークを介してロボットまたは椅子に送信される。外部装置は、通信ネットワークを介してロボットおよび椅子と情報の受け渡しを行う通信部を備える。
【０２３６】
また、ロボットおよび椅子は、それぞれ、外部装置と情報の受け渡しを行う通信部を備える。受け渡す情報とは、上述の実施の形態で説明をした情報である。例えば、ロボットの通信部は、ハンドル荷重検出部で検出したハンドル荷重を前記外部装置へ送信する。
【０２３７】
また、例えば、椅子の通信部は、姿勢情報、座面荷重情報、履歴情報などを外部装置へ送信する。
【０２３８】
また、例えば、外部装置の通信部は、ロボットからハンドル荷重を受信する。
【０２３９】
また、例えば、外部装置の通信部は、椅子から姿勢情報、座面荷重情報、履歴情報などを受信する。
【０２４０】
また、例えば、外部装置の通信部は、支援制御情報を、椅子に送信する。
【０２４１】
なお、上記様々な実施の形態のうちの任意の実施の形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【０２４２】
本開示は、椅子に着座したユーザの立ち上がり動作を支援する生活支援システム、生活支援方法に適用可能である。
例えば、本開示の立ち上がり支援ロボットおよび立ち上がり支援用椅子を備える生活支援システムは、生活行動の起点となる椅子からの立ち上がりにおいて、身体の負担を軽減し、スムーズな姿勢移動を通じて立ち上がり支援を行うことができる。よって、高齢者など立ち上がり動作の支援を必要とするユーザに対する生活支援システムへの適用が有用である。
【符号の説明】
【０２４３】
１、５１、６１、７１、８１、９１、１０１、１１１、１２１、１３１、  立ち上がり支援システム
２、５２、６２、７２、８２、９２、１０２、１１２、１２２、１３２  ロボット
３、９３、１０３、１１３、１２３、１３３  椅子
４  座面速度算出部
５  相対位置算出部
６  支援可否判定部
７  姿勢情報取得部
２１  本体部
２２  移動装置
２３  ハンドル部
２４  支援制御装置
２５  車輪
２６  駆動部
２７  ハンドル荷重検出部
２８  通信部
３１  座面
３２  フレーム
３３  座面移動装置
３４  座面制御装置
３５  昇降アクチュエータ
３６  座面荷重検出部
３７  座面角度検出部
３８  通信部
θ  座面角度 
【図１】
0006667288.tif 000002
【図２】
0006667288.tif 000003
【図３】
0006667288.tif 000004
【図４】
0006667288.tif 000005
【図５】
0006667288.tif 000006
【図６】
0006667288.tif 000007
【図７】
0006667288.tif 000008
【図８】
0006667288.tif 000009
【図９】
0006667288.tif 000010
【図１０】
0006667288.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0006667288.tif 000013
【図１３】
0006667288.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0006667288.tif 000017
【図１７】
0006667288.tif 000018
【図１８】
0006667288.tif 000019
【図１９】
0006667288.tif 000020