(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラ（５０）を含む光検出ユニット（５２）、及び前記検出ユニットに連結されたデータ処理ユニット（４８）を含むナビゲーションシステム（２０）と、
形状を有する、外科用固定システム（１４）の安定化要素（１２）と、
前記安定化要素（１２）上で規定の空間的配置にて保持される、又は前記安定化要素（１２）に含まれる、又は前記安定化要素（１２）により形成される医療用標示装置（１８）と
を備えた医療機器（１０）であって、
前記標示装置（１８）の空間における場所及び配向が、前記ナビゲーションシステム（２０）を用いて決定可能であり、
前記安定化要素（１２）及び前記標示装置（１８）の少なくとも２つの画像が、前記検出ユニット（５２）により、前記カメラ（５０）と前記安定化要素（１２）の異なる相対配向から撮影されることが可能であり、かつ、前記安定化要素（１２）の形状が、前記２つ以上の画像に基づいて前記データ処理ユニット（４８）が前記２つ以上の画像を解析する画像処理アルゴリズムを用いることにより、前記標示装置（１８）の場所及び配向の情報と前記標示装置（１８）の前記安定化要素（１２）に対する前記規定の空間的配置を使用して決定されることが可能である、
医療機器。
【請求項２】
請求項１に記載の機器であって、前記安定化要素（１２）がロッド（３２）であること、を特徴とする機器。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の機器であって、前記安定化要素（１２）及び前記標示装置の３つ以上の画像が撮影されることが可能であり、該画像に基づいて前記安定化要素（１２）の形状が決定可能であり、互いに相違する前記配向及び画像が対を成すこと、を特徴とする機器。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の機器であって、前記ナビゲーションシステム（２０）が、手持ち式の統合ナビゲーションシステム（２０）であること、を特徴とする機器。
【請求項５】
請求項４に記載の機器であって、前記ナビゲーションシステム（２０）が、スマートフォン（４４）又はタブレットコンピュータであること、を特徴とする機器。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の機器であって、前記ナビゲーションシステム（２０）がディスプレイユニット（５４）を含み、該ディスプレイユニット（５４）は前記データ処理ユニット（４８）に連結され、該ディスプレイユニット（５４）上に、前記安定化要素（１２）の画像、及び／又は前記画像を撮影するための操作者に対する命令、及び／又は前記画像に基づいて決定された前記安定化要素（１２）の描写を示すことが可能であること、を特徴とする機器。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の機器であって、前記安定化要素が、例えば前記安定化要素上の点又は線として構成された、前記標示装置の標示要素を含む又は形成すること、を特徴とする機器。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の機器であって、前記標示装置が、前記安定化要素に解放可能に固定される又は固定可能であること、を特徴とする機器。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の機器であって、前記標示装置が、前記安定化要素に一体的に接続されること、を特徴とする機器。
【請求項１０】
請求項９に記載の機器であって、所定の切断点が、前記安定化要素から前記標示装置を分離するために設けられること、を特徴とする機器。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の機器であって、前記機器（１０）が、前記安定化要素（１２）用の埋込み具（１６）を含み、該埋込み具（１６）上で、前記安定化要素及び前記標示装置（１８）が保持されること、を特徴とする機器。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の機器であって、前記機器（１０）が再形成装置（２２）を含み、該再形成装置（２２）を用いて、前記安定化要素（１２）の形状が変更可能であること、を特徴とする機器。
【請求項１３】
請求項１２に記載の機器であって、前記再形成装置（２２）は、ロッド（３２）を曲げるための曲げ装置（６２）であり、該ロッド（３２）として前記安定化要素（１２）が構成されること、を特徴とする機器。
【請求項１４】
請求項１２又は１３に記載の機器であって、前記安定化要素（１２）を決定された形状から指定可能な形状へと変換するために、前記データ処理ユニット（４８）により、前記再形成装置（２２）を取り扱うための形状変更情報が、前記ナビゲーションシステム（２０）の表示ユニット、例えばディスプレイユニット（５４）上で操作者に提供されることが可能であること、を特徴とする機器。
【請求項１５】
請求項１２〜１４のいずれか１項に記載の機器であって、前記安定化要素（１２）を決定された形状から指定可能な形状へと変換するために、形状変更情報が、前記ナビゲーションシステム（２０）から通信インタフェースを介して前記再形成装置（２２）に転送可能であること、を特徴とする機器。
【請求項１６】
請求項１２〜１５のいずれか１項に記載の機器であって、
前記機器（１０）が、前記再形成装置（２２）上で規定の空間的配置にて保持される、又は前記再形成装置（２２）に含まれる、又は前記再形成装置（２２）により形成される更なる医療用標示装置（２４）を含むこと、
前記更なる標示装置（２４）の場所及び配向が、前記ナビゲーションシステム（２０）を用いて決定可能であること、及び
前記データ処理ユニット（４８）により、前記再形成装置（２２）を案内するための命令が、前記ナビゲーションシステム（２０）の表示ユニット、例えばディスプレイユニット（５４）上で操作者に提供されることが可能であること、
を特徴とする機器。
【請求項１７】
カメラを含む光検出ユニット、及び前記検出ユニットに連結されたデータ処理ユニットを含むナビゲーションシステムと、
形状を有する、外科用固定システムの安定化要素と、
前記安定化要素上で規定の空間的配置にて保持される、又は前記安定化要素に含まれる、又は前記安定化要素により形成される医療用標示装置と
を備えた請求項１〜１６のいずれか１項に記載の医療機器を使用して、外科用安定化要素の形状を決定するための方法であって、
前記標示装置の空間における場所及び配向が、前記ナビゲーションシステムを用いて決定可能であり、
前記検出ユニットにより前記カメラと前記安定化要素の異なる相対配向から撮影された前記安定化要素及び前記標示装置の少なくとも２つの画像に基づいて、前記安定化要素の形状が、前記データ処理ユニットが前記２つ以上の画像を解析する画像処理アルゴリズムを用いることにより、前記標示装置の場所及び配向の情報と前記標示装置の前記安定化要素に対する前記規定の空間的配置を使用して決定される、
方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は医療機器に関する。
【０００２】
本発明は、外科用安定化要素の形状を決定するための方法にも関する。
【背景技術】
【０００３】
外科用安定化要素が、特に外科用固定システムの構成要素として使用される。このような固定システムによって、例えば骨又は骨片を互いに対して固定することができる。代表的な応用分野としては脊髄手術があり、脊髄手術の間、椎体が互いに対して移動しないようにしっかり留め付けられる。ここで固着要素、例えば骨ねじが椎体内で固着され、これらの骨ねじが、安定化要素、例えばロッドによって互いに接続される。
【０００４】
このような固定システムが、例えばDE 10 2010 016 448 A1に記載される。
【０００５】
最小可能な侵襲性で手術を実施するために、所望の固定を達成するには固着要素を互いに接続するための安定化要素が適切であるかどうかを確認することが望ましい。必要な場合、安定化要素の形状を変更することができ又は安定化要素を、利用可能な複数の異なる形状の安定化要素から選択することができる。確認、形状の変更、及び／又は選択は、好ましくは安定化要素の埋込み前に行われる。
【０００６】
外科用安定化要素の形状を、それを用いて変更することのできる装置が、DE 103 14 882 A1、US 2005/0262911 A1、及びUS 8,549,888 B2に記載される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】DE 10 2010 016 448 A1
【特許文献２】DE 103 14 882 A1
【特許文献３】US 2005/0262911 A1
【特許文献４】US 8,549,888 B2
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、外科用安定化要素の形状を単純な仕方で決定することのできる機器及び方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的は、本発明によれば、カメラを含む光検出ユニット、及び前記検出ユニットに連結されたデータ処理ユニットを含むナビゲーションシステムと、外科用固定システムの安定化要素と、前記安定化要素上で規定の空間的配置にて保持される、又は前記安定化要素に含まれる、又は前記安定化要素により形成される医療用標示装置とを備えた医療機器であって、前記標示装置の空間における場所及び配向が、前記ナビゲーションシステムを用いて決定可能であり、前記安定化要素及び前記標示装置の少なくとも２つの画像が、前記検出ユニットにより、異なる配向から撮影されることが可能であり、かつ、前記安定化要素の形状が、前記２つ以上の画像に基づいて前記データ処理ユニットにより決定されることが可能である、医療機器により成就される。
【００１０】
本発明は、医療用標示装置を場所及び配向に関して、それ故に場所の変更及び配向の変更に関して、医療用ナビゲーションシステムによって検出することができるという概念を組み込む。前記ナビゲーションシステムは、上に配置された前記標示装置を包含する前記安定化要素の画像を、それを用いて撮影することのできる少なくとも１つのカメラを備えた光検出ユニットを含む。異なる配向から、即ち、前記ナビゲーションシステムと、前記標示装置を備えた前記安定化要素との異なる相対位置及び相対方向から、連続して少なくとも２つの画像が撮影される。前記標示装置は参照を提供し、前記安定化要素の前記画像に基づいて前記安定化要素の形状を前記データ処理ユニットにより決定することのできる参照座標系を規定する。この目的で、前記少なくとも１つのカメラの前記画像を解析し、前記標示装置に基づく場所及び／又は配向の情報を使用して前記安定化要素の三次元形状を十分な精度で決定する画像処理アルゴリズムを、蓄積して前記データ処理ユニット内で実行することができる。
【００１１】
本発明による前記機器により、特に前記安定化要素の形状を決定することができるのであり、この目的で前記安定化要素を空間的に固定する必要はない。これによって、前記安定化要素の形状を決定するための装備に関する支出を低く保つことができる。このことも前記機器の取扱いを促進し、前記形状を決定するための努力を低減する。
【００１２】
前記ナビゲーションシステムの構造的設計を簡素化するために、前記検出ユニットは、有利なことに厳密に１つのカメラを含む。ステレオカメラの用意は不要である。
【００１３】
前記安定化要素は、体内に残るインプラント又は一時的にのみ使用される試用インプラントとすることができる。試用インプラントは、前記機器の道具と見做すこともできる。
【００１４】
上述のように、前記安定化要素は、特にロッドとすることができる。
【００１５】
前記安定化要素は、プラスチック材料製又は金属製とすることができる。
【００１６】
前記安定化要素及び前記標示装置の３つ以上の画像が連続して撮影でき、それらの画像に基づいて前記安定化要素の形状が決定可能であり、互いに相違する前記配向及び画像が対を成すことが好都合である。これによって、前記安定化要素の形状を一層正確に決定することができる。
【００１７】
前記安定化要素が、例えばロッドの構成の長手方向広がりを有する場合、好ましくは、前記画像は前記少なくとも１つのカメラの光軸と整列して、前記安定化要素の長手方向に対して角度をもって、特に交差方向に撮影される。前記カメラは２つの画像間で、好ましくは前記安定化要素の長手方向広がりに関して９０°回転する。
【００１８】
前記機器の構造的に単純な設計及び費用効果的な製造のために、前記ナビゲーションシステムが手持ち式の統合ナビゲーションシステムであることが好都合である。本明細書において使用するように、「統合」とは、特に前記検出ユニット及び前記データ処理ユニットが共通のハウジング内に配置されることを意味すると理解されるべきである。前記ハウジング内に、好ましくは前記ナビゲーションシステムのディスプレイユニットが配置される。
【００１９】
例えば、前記手持ち式の統合ナビゲーションシステムはスマートフォン又はタブレットコンピュータである。前記スマートフォン上又はタブレットコンピュータ上で実行するために、前記検出ユニットのデータを前記データ処理ユニットによりそれを用いて解析して前記安定化要素の形状を決定することのできるデータ処理プログラムを蓄積することができる。
【００２０】
前記ナビゲーションシステムがディスプレイユニットを含み、該ディスプレイユニットは前記データ処理ユニットに連結され、該ディスプレイユニット上に、前記安定化要素の画像、及び／又は前記画像を撮影するための使用者に対する命令、及び／又は前記画像に基づいて決定された前記安定化要素の描写を示す又は提供することが可能であることが有利である。
【００２１】
前記安定化要素が、前記標示装置の標示要素を含む又は形成することを実現することができる。例えば、前記標示要素は、好ましくは前記安定化要素上の反射点又は線として構成される。
【００２２】
前記ナビゲーションシステムは、光、特に可視光を前記標示装置の方向に放出することのできる照明ユニットを含むことができる。前記照明ユニットは、例えば少なくとも１つのＬＥＤ光源を含み、好ましくは前記手持ち式の統合ナビゲーションシステムに含まれる。
【００２３】
前記標示装置は前記安定化要素に、直接的に又は間接的に解放可能に固定することができる又は固定可能である。
【００２４】
前記機器の有利な実施形態において、前記標示装置は前記安定化要素に一体的に接続されるのであり、例えば、安定化要素上で形成される又は安定化要素に溶接される。
【００２５】
好都合なことに、前記安定化要素から前記標示装置を分離するための所定の切断点が設けられる。前記安定化要素の形状の決定後、安定化要素から前記標示装置を分離し、前記安定化要素を埋込むことができる。
【００２６】
前記安定化要素用の埋込み具を前記機器が含むことが好都合であり、前記安定化要素用の埋込み具の上に、前記安定化要素及び前記標示装置が保持される。前記埋込み具は例えば手で案内されるものであり、好ましくはこの埋込み具により、前記安定化要素を経皮的にかつ低侵襲で埋込むことができる。前記標示装置は前記埋込み具を経由して、前記安定化要素に関して規定の空間的配置にて配置される。前記標示装置は前記埋込み具に解放可能に接続可能とすることができる。この実施形態により、前記安定化要素の形状を決定することができる。同時に、前記安定化要素は埋込み中に前記標示装置を上で保持した状態で、前記埋込み具を経由して追跡することが可能である。これによって、特に経皮的な埋込み中、外科用固定システムの取扱いが、かなり簡素化される。
【００２７】
前記機器は、好ましくは前記安定化要素の形状がそれを用いて変更可能である再形成装置を含む。
【００２８】
前記再形成装置は、例えばロッドを曲げるための曲げ装置であり、ロッドとして前記安定化要素が構成される。
【００２９】
前記安定化要素を決定された形状から指定可能な形状へと変換するために、前記ナビゲーションシステムの表示ユニット、例えばディスプレイユニット上で、前記再形成装置を取り扱うための形状変更情報を前記データ処理ユニットにより操作者に提供することができることが好都合である。例えば前記データ処理ユニットは、前記安定化要素の決定された形状が、必要な所望の形状に対応するかどうかを比較することができる。前記必要な形状は、前記安定化要素に前記固定システムの固着要素が接続されるものとするという条件で、例えば前記固着要素の前記相対位置が検出されることにより決定することができる。前記画像に基づいて決定された形状が、求められる形状と相違する場合、前記安定化要素は前記再形成装置を用いて再形成することができる。この目的で、前記ディスプレイユニット上で前記操作者に形状変更情報を提供することができるのであり、これによって、前記機器及び前記固定システムの取扱いをかなり簡素化することができる。
【００３０】
対応するやり方において、前記安定化要素を決定された形状から指定可能な形状へと変換するために、形状変更情報が前記ナビゲーションシステムから通信インタフェースを介して前記再形成装置に転送可能であることが好都合である。前記再形成装置は、操作者に提供される前記形状変更情報に基づいて、好ましくは操作者が介入することなく、前記安定化要素に、指定可能な必要な形状を与えることができる。
【００３１】
特に前記安定化要素の形状が、その場で検出されること及び／又は好ましくは、前記再形成装置によってその場で変更されることが考えられる。
【００３２】
規定の空間的配置にて、前記再形成装置上で保持される又は再形成装置に含まれる又は再形成装置により形成される更なる医療用標示装置を前記機器が含み、前記更なる標示装置の場所及び配向が前記ナビゲーションシステムを用いて決定可能であり、前記ナビゲーションシステムの表示ユニット、例えばディスプレイユニット上で、前記再形成装置を案内するための命令を前記データ処理ユニットにより操作者に提供することができることが好都合である。このことにより、前記ナビゲーションシステムによって前記再形成装置を空間追跡することが可能になる。これによって、再形成作用、例えば曲げ平面又は曲げ半径を監視することができる。
【００３３】
上述のように、本発明は方法にも関する。冒頭で明記した目的は、本発明によれば、カメラを含む光検出ユニット及び前記検出ユニットに連結されたデータ処理ユニットを含むナビゲーションシステムと、外科用固定システムの安定化要素と、規定の空間的配置にて前記安定化要素上で保持される、又はこの安定化要素に含まれる、又はこの安定化要素により形成される医療用標示装置とを備えた前述の種類の機器を使用して外科用安定化要素の形状を決定するための方法であって、前記標示装置の、空間における場所及び配向が前記ナビゲーションシステムを用いて決定可能であり、前記安定化要素及び前記標示装置の少なくとも２つの画像が、前記検出ユニットによって、異なる配向から撮影され、前記２つ以上の画像に基づいて前記データ処理ユニットにより前記安定化要素の形状が決定される、方法により成就される。
【００３４】
本発明の好適な実施形態の以下の記載は、図面と合わせると、本発明をより詳細に説明するように働くであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明による方法の有利な実施形態を実施するための本発明による機器の略斜視図。
【図２】図１の機器の再形成装置。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
図１は、医療機器の参照符号１０で表す有利な実施形態の斜視図を示す。機器１０は、外科用固定システムの安定化要素１２と、安定化要素１２用の埋込み具１６とを含む。機器１０は更に、医療用標示装置１８及び医療用ナビゲーションシステム２０を含む。図１では、このナビゲーションシステムを、安定化要素１２に対して２つの異なる配向において示す。ただし、機器１０内には１回しか存在しない。
【００３７】
機器１０は更に、安定化要素１２を再形成するための図２に側面図で示す再形成装置２２と、再形成装置上に配置される更なる医療用標示装置２４とを含む。
【００３８】
固定システム１４は、図１に概略的に示す椎体２６を互いに対して移動しないよう固定するように働く。この目的で、固定システム１４は骨ねじ３０の形態の固着要素２８を有するのであり、骨ねじ３０は椎体２６に固定される。固定システム１４が使用中である際、ロッド３２として構成された安定化要素１２が骨ねじ３０に固定される。骨ねじ３０はロッド３２によって互いに堅く接続される。
【００３９】
骨ねじ３０の、従って椎体２６の必要な相対位置を確実にするために、実際には、ロッド３２が、所望する規定の形状を有することが重要である。ロッド３２の形状は、以下で説明するように、ナビゲーションシステム２０によって決定される。
【００４０】
本事例において、医療用標示装置１８は、いわゆる剛体３４として構成される。標示装置１８は複数の標示要素３６を含む。標示要素３６は共通のホルダ３８上で保持される。標示要素３６は、好ましくは特に可視光に対して逆反射する構造である。
【００４１】
機器１０において、標示装置１８は間接的にロッド３２上で、規定の空間的配置にて保持される。埋込み具１６がこの目的に適う。ロッド３２は、例えば、埋込み具１６の遠位端４０にて保持され、この埋込み具に対する規定の空間的配置を占める。標示装置１８も埋込み具１６上で、例えば、埋込み具１６の把持要素４２にて又はこの把持要素付近で、規定の空間的配置にて保持される。
【００４２】
この理由で、標示装置１８の場所及び配向に対するロッド３２の空間的な場所及び配向が既知である。これによって、標示装置１８がナビゲーションシステム２０によって空間追跡される際、ロッド３２の場所及び配向をもこのことから結論付けることができる。
【００４３】
機器１０の、より容易な取扱い及び単純な設計のために、ナビゲーションシステム２０は、本事例において手持ち式の統合ナビゲーションシステムとして構成される。ナビゲーションシステムは、例えばスマートフォン又はタブレットコンピュータ４４である。本明細書において使用するように、「統合」とは、特に、ナビゲーションシステム２０の構成要素がナビゲーションシステム２０の共通のハウジング４６内に配置されることを意味すると理解されるべきである。例えば、ナビゲーションシステム２０は、ハウジング４６内に配置されたデータ処理ユニット４８を有する。
【００４４】
更にハウジング４６内に、カメラ５０を含む光検出ユニット５２が配置される。好都合なことに、厳密に１つのディジタルカメラ５０が設けられる。これもハウジング４６内に配置されるのは、ディスプレイユニット５４として構成された表示ユニットである。特に、ディスプレイユニット５４はタッチスクリーンである。
【００４５】
更にナビゲーションシステム２０は、ハウジング４６内に配置された、特にＬＥＤ光源を含む照明ユニット５６を有する。照明ユニット５６を用いて、標示装置１８の方向に光、特に可視光を放出することができるのであり、標示装置の標示要素３６により反射された光をカメラ５０により受信することができる。
【００４６】
データ処理ユニット４８は、例えばマイクロプロセッサを含み又はそのようなものとして構成される。マイクロプロセッサ上で、ナビゲーションシステム２０の応用プログラムを実行することができる。応用プログラムは、特に画像処理用のアルゴリズムを包含する。
【００４７】
機器１０では、ナビゲーションシステム２０を使用して、ロッド３２の形状を容易に決定することができる。この目的で、操作者は標示装置１８及びロッド３２の第１の画像を、カメラ５０を用いて撮影することができる。この画像は、例えば図１の下にあるナビゲーションシステム２０の配置に対応する。
【００４８】
続いて操作者は、変更された配向における標示装置１８及びロッド３２の第２の画像を撮影することができる。この画像は、例えば図１のナビゲーションシステム２０の上の図に対応する。
【００４９】
操作者が標示装置１８及びロッド３２の更なる画像を撮影し、互いに相違する画像及びそれぞれの配向が対を成すことが考えられる。
【００５０】
データ処理ユニット４８は、カメラ５０により連続して撮影された画像に基づいてロッド３２の形状を決定するようにプログラムされる。このことは、上で説明したように、標示装置１８のロッド３２に対する空間的配置が既知であることに基づいて、ロッド３２の場所及び配向も、標示装置１８のカメラ５０に対する場所及び配向から結論付けることができるおかげで可能である。
【００５１】
実際には、用いる画像が２つであっても、三次元におけるロッド３２の形状を十分に良好に決定することが画像処理により可能であることが分かる。
【００５２】
好ましくは、画像を撮影すべきであること及びどのように、特にどの配向において撮影すべきかということを、ディスプレイユニット５４上で操作者に対して表示することができる。安定化要素１２が長手方向広がりを有する場合、カメラ５０の光軸が、安定化要素１２の長手方向広がりに対してほぼ交差方向に整列することが好都合である。
【００５３】
このことが図１に、２つの画像を撮影するためにナビゲーションシステム２０がロッド３２に関して約９０°回転することにより、概略的に示される。
【００５４】
安定化要素１２の画像自体を又はこれらの画像に基づいて決定された描写をも、ディスプレイユニット５４上で示すことができる。このことを図１に概略的に示す。
【００５５】
ロッド３２の形状が決定されると、骨ねじ３０を意図されたように互いに接続できることにとって、ロッド３２が、必要な形状、特に曲率を有するかどうかを、データ処理ユニット４８が確認することができる。この場合、ロッド３２は埋込み具１６を用いて埋込むことができる。
【００５６】
標示装置１８が埋込み具１６に固定されることが特に有利であると分かる。標示装置１８を追跡することにより、埋込み中にロッド３２を追跡することができる。埋込み具１６を案内するための命令をディスプレイユニット５４上で使用者に与えることができる。標示装置１８により規定される参照座標系において骨ねじ３０の位置は既知であると仮定される。例えば、骨ねじ３０のうちの１つに、図面には示さない医療用標示装置が設けられるが、他の骨ねじ３０の、この標示装置に対する位置が既知である。これによって、骨ねじ３０に対する挿入中、ロッド３２を追跡することができる。
【００５７】
手術前に又はその場でも、ロッド３２の形状を決定することが可能である。
【００５８】
図２は、ロッド３２の形状を変更するための再形成装置２２を示す。再形成装置２２は、曲げ装置６２、特に手持ち式の手動式曲げ鉗子として構成される。曲げ装置６２は、例えば、互いに対して枢動可能な分岐部６４を含む。分岐部の遠位端６６には、ロッド３２上で位置決めするための接触要素６８を配置することができる。ロッド３２は手動作動により曲げることができる。
【００５９】
好ましくは、曲げ装置６２上に更なる医療用標示装置２４が配置される。標示装置１８でのように、標示装置２４は、対応するやり方でナビゲーションシステム２０により空間追跡することができるのであり、その機能性においてこの標示装置１８に対応する。
【００６０】
画像に基づいて決定されたロッド３２の形状が、必要な形状に対応しない場合、曲げ装置６２を用いて曲げることにより、所望の形状をロッド３２に与えることができる。この目的で、例えば、ロッド３２を曲げるために曲げ装置６２をどのように作動させるかに関する命令をデータ処理ユニット４８がディスプレイユニット５４上で操作者に提供することが可能である。
【００６１】
ロッド３２の曲げは、特にその場で行うことができる。そうする際、曲げ装置６２がナビゲーションシステム２０により標示装置２４を介して追跡されることが有利である。このことにより、ロッド３２を曲げるための命令を操作者に、特にその場で与えることが可能になる。曲げ装置６２をロッド３２に対して追跡することにより、接触要素６８のロッド３２上での付着点、曲げ平面、及び曲げ半径を点検し検証することができる。必要な場合、曲げ装置６２をロッド３２上で再度位置決めするための命令をディスプレイユニット５４上で操作者に提供することができる。
【００６２】
上で説明したように、手動式の再形成装置２２の代わりに、機械式の再形成装置を使用することもできる。再形成装置がロッド３２に所望の形状を与えるようにするために、この再形成装置に形状変更情報を、通信インタフェースを介して、例えば有線で又は無線で提供することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１０  機器
１２  安定化要素
１４  固定システム
１６  埋込み具
１８  標示装置
２０  ナビゲーションシステム
２２  再形成装置
２４  標示装置
２６  椎体
２８  固着要素
３０  骨ねじ
３２  ロッド
３４  剛体
３６  標示要素
３８  ホルダ
４０  遠位端
４２  把持要素
４４  スマートフォン
４６  ハウジング
４８  データ処理ユニット
５０  カメラ
５２  検出ユニット
５４  ディスプレイユニット
５６  照明ユニット
６２  曲げ装置
６４  分岐部
６６  遠位端
６８  接触要素
【図１】
0006736570.tif 000002
【図２】
0006736570.tif 000003