(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の感知装置をそれぞれ備え、一の位置から他の位置へ動くことが可能な複数のロボットを提供する段階と、
前記複数の感知装置からの情報に応じて生成された、前記複数のロボットからの信号を検出し、前記信号を用いて前記複数のロボット間の相対的なバーチャルステータスを記録する段階と
を備える方法であって、
前記複数の感知装置は、ロボットの一部分の加速度に基づき、前記ロボットが投射物によりヒットされたときを検出可能であり、
前記複数の感知装置のそれぞれにより生成された情報は、（１）投射物のヒットイベントの特質または発生を決定すること、及び（２）投射物のヒットイベントと他の検出されたイベントとを区別することの少なくとも１つにおいて１または複数のプロセッサにより用いられ、
前記他の検出されたイベントは、前記複数のロボット間の衝突のイベントまたは前記複数のロボットによるブレーキのイベントを含み、
前記方法は、
前記１または複数のプロセッサが、前記複数のロボットのうちの一のロボットの前記複数の感知装置のそれぞれが予め定められた閾値を超える加速度を記録する場合に、前記一のロボットが前記衝突のイベントまたは前記ブレーキのイベントを経験したと、決定する段階と、
前記１または複数のプロセッサが、前記複数のロボットのうちの一のロボットの前記複数の感知装置のうちの１つのみが予め定められた閾値を超える加速度を記録する場合に、前記一のロボットが前記投射物のヒットイベントを経験したと、決定する段階をさらに備える、方法。
【請求項２】
前記複数のロボットのそれぞれは、１又は複数の投射物を放出可能な射撃装置を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記複数のロボットは、無人輸送体である、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記無人輸送体は、異なるタイプの地形上を動くことが可能である、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記複数の感知装置は、前記無人輸送体の前部、後部、及び側部に配置された複数のセンサを含む、請求項３または４に記載の方法。
【請求項６】
前記複数のロボットのうちの一のロボットは、ロボットの動きを有効化するべく用いられる遠隔コントローラから信号を受信可能な受信機を備える、請求項２から５の何れか１つに記載の方法。
【請求項７】
前記受信機は、前記射撃装置から１または複数の投射物を放出するための信号を前記遠隔コントローラから受信可能である、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記遠隔コントローラは、前記射撃装置を用いて他のロボットを射撃するよう試みるためのユーザ入力を受け付ける、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記ロボットの一部分は、前記ロボットの表面である、請求項１から８の何れか１つに記載の方法。
【請求項１０】
前記複数の感知装置は、前記表面と、前記表面に直交する方向への表面の加速度を検出するよう構成された加速度計とを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記加速度計は、前記表面の、前記投射物によりヒットされることが可能な側部と反対の側部に位置付けられる、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記複数のロボットからの前記信号は、前記表面の加速度が予め定められた閾値を超えたときに前記ロボットの表面の加速度を示す、請求項１０または１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記複数のロボットのうち少なくとも１つを、人による制御を伴わず自動操縦モードで動作させる段階をさらに備える、請求項１から１２の何れか１つに記載の方法。
【請求項１４】
前記１または複数のプロセッサが、前記複数のロボットのうちそれぞれのバーチャルステータスとして、前記複数のロボットのうちそれぞれのバーチャルダメージ評価を算出する段階をさらに備える、請求項１から１３の何れか１つに記載の方法。
【請求項１５】
前記バーチャルダメージ評価を算出する段階は、前記複数の感知装置により検出される複数の加速度の大きさに応じた度合いのバーチャルダメージに対応するようにバーチャルダメージ評価を算出する段階を含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記複数のロボット間の相対的なバーチャルステータスを記録する段階は、前記１または複数のプロセッサが、前記ロボットに関するバーチャルダメージ評価に基づき、バーチャルライフポイントを減算することにより前記複数のロボットに関するバーチャルライフポイントを記録する段階を含む、請求項１から１５の何れか１つに記載の方法。
【請求項１７】
前記１または複数のプロセッサが、ロボットに関するバーチャルライフポイントの値がゼロまたはそれより低いとき、前記ロボットがロボットゲームにさらに参加しないようにする段階をさらに備える、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記１または複数のプロセッサが、前記複数のロボットのうち他のロボットがゼロまたはそれより低い値のバーチャルライフポイントを有しているとき、一のロボットを勝者として宣言する段階をさらに備える、請求項１６または１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記複数の感知装置は、投射物のヒットイベントと他の検出されたイベントとの区別に用いられる前記ロボットの対向する側面に配置される複数の感知装置を含む、請求項１から１８のいずれか１つに記載の方法。
【請求項２０】
前記投射物のヒットイベントの特質は、前記複数の感知装置のそれぞれに関連する前記投射物のヒットイベントの位置を含む、請求項１から１９の何れか１つに記載の方法。
【請求項２１】
車両の動きを有効化可能な１または複数の推進ユニットと、
前記車両の一部分の加速度に基づいて、前記車両が投射物によりヒットされたときを検出する複数の感知装置と、
（ｉ）前記複数の感知装置からの情報に応答して生成される、前記車両からの信号を検出し、（ｉｉ）前記信号を使用して、複数の車両間の相対的なバーチャルステータスを記憶する１または複数のプロセッサと
を備え、
前記複数の感知装置は、前記車両の一部分の加速度に基づき、前記車両が投射物によりヒットされたときを検出可能であり、
前記複数の感知装置のそれぞれにより生成された情報は、（１）投射物のヒットイベントの特質または発生を決定すること、及び（２）投射物のヒットイベントと他の検出されたイベントとを区別することの少なくとも１つにおいて用いられ、
前記他の検出されたイベントは、前記車両の衝突のイベントまたは前記車両によるブレーキのイベントを含み、
前記１または複数のプロセッサは、前記複数の感知装置のそれぞれが予め定められた閾値を超える加速度を記録する場合に、前記車両が前記衝突のイベントまたは前記ブレーキのイベントを経験したと決定し、前記複数の感知装置のうちの１つのみが予め定められた閾値を超える加速度を記録する場合に、前記車両が前記投射物のヒットイベントを経験したと決定する、システム。
【請求項２２】
前記車両は、１又は複数の投射物を放出可能な射撃装置を備える、請求項２１に記載のシステム。
【請求項２３】
前記車両は、無人空中車両である、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２４】
車両の動きを有効化可能な１または複数の推進ユニットと、
前記車両の一部分の加速度に基づいて、前記車両が投射物によりヒットされたときを検出する複数の感知装置と、
１または複数のプロセッサと
を備え、
前記複数の感知装置は、前記車両の一部分の加速度に基づき、前記車両が投射物によりヒットされたときを検出可能であり、
前記複数の感知装置のそれぞれにより生成された情報は、（１）投射物のヒットイベントの特質または発生を決定すること、及び（２）投射物のヒットイベントと他の検出されたイベントを区別することの少なくとも１つにおいて前記１または複数のプロセッサにより用いられ、
前記他の検出されたイベントは、前記車両の衝突のイベントまたは前記車両によるブレーキのイベントを含み、
前記１または複数のプロセッサは、前記複数の感知装置のそれぞれが予め定められた閾値を超える加速度を記録する場合に、前記車両が前記衝突のイベントまたは前記ブレーキのイベントを経験したと決定し、前記複数の感知装置のうちの１つのみが予め定められた閾値を超える加速度を記録する場合に、前記車両が前記投射物のヒットイベントを経験したと決定する、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
複数のバーチャル射撃ゲームなどの複数のバーチャルゲームは従来より、バーチャル射撃装置から発せられた信号を検出するべく光電センサを用いてきた。例えば、レーザタグまたは同様の複数のゲームにおいて複数のユーザは、他のプレイヤーに着用された光センサにより検出される光信号を発するバーチャル射撃装置を運んでいた。レーザタグにおいてユーザはインタラクティブなバーチャル射撃ゲームを体験し得るが、投射物による現実性が幾分欠如している。さらに、光ビームが観察されるのは質が低く、十分に現実的ではない。
【０００２】
ペイントボールなどの他の複数のゲームにおいて複数のプレイヤーは、ターゲットにヒットしたときにはねるペイントペレットを用いて互いに射撃し合うことが出来る。しかし、ペイントボールなどの複数のゲームにおいては、ターゲットがヒットされたかを決定するべくセンサが用いられず、むしろ視覚的な検査が提供されている。このことにより、複数のプレイヤーのバーチャルステータスのリアルタイムな評価に遅れが出得る。例えば、複数のプレイヤーが互いに同時に射撃し合っている場合、誰が最初に射撃されたのか、およびどれ位のダメージが与えられたのかの客観的な評価を得ることは困難であり得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
いくつかの場合において、感知装置が外部投射物によりヒットされたときを検出し得る感知装置を提供するのが望ましいかもしれない。感知装置は輸送体、または何らかの他のタイプの可動体上に提供されてもよい。１または複数の輸送体を収容してもよい、または含んでもよい施設が提供されてもよい。いくつかの場合において、複数の輸送体はゲームに参加している複数のロボットであってもよく、それら複数のロボットは複数の外部投射物により射撃されてもよい。複数のロボットは、複数の外部投射物を発射可能であってもよく、複数のロボットのバーチャルステータスが評価されてもよい。ロボットが互いに射撃し合う敵対ゲームが提供されてもよい。表面上での投射物の複数のヒットを検出するための装置、複数のシステム、および複数の方法を提供する必要性が存在する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本願発明の態様は、外部投射物によりヒットされることが可能な表面と、（ａ）表面が外部投射物によりヒットされているときに表面の加速度を検出し、（ｂ）加速度を示す信号を生成するよう構成された加速度計と、加速度を示す信号を受信し、加速度を示す信号に基づきバーチャルフィードバックを算出するよう構成されたプロセッサとを備える感知装置を対象とする。
【０００５】
一部の実施形態において、表面は無人輸送体上で運ばれるよう構成されている。無人輸送体は、無人陸専用輸送体であってもよい。無人輸送体は、無人航空機であってもよい。
【０００６】
外部投射物はＢＢペレットであってもよい。
【０００７】
任意で、表面はカバーにより支持されて無人輸送体上で運ばれる。カバーは複数の表面を支持してもよく、複数の表面の複数の加速度は、複数の加速度計の補助を受け検出され得る。表面は剛性であってもよい。表面は、変形不可能な非金属材料から形成されてもよい。表面は、カバーと一体型の単一の部品から形成されてもよい。代替的に、表面は、カバーとは別個の部品から形成されてもよい。いくつかの実施例において、表面は人により着用されるよう構成されてもよい。
【０００８】
加速度計はＭＥＭＳ加速度計であってもよい。加速度計は、表面の、外部投射物によりヒットされることが可能な側部と反対の側部に位置付けされてもよい。他の複数の例において、加速度計は、外部投射物によりヒットされることが可能な表面の側部に位置付けされてもよい。加速度計は、表面が外部投射物によりヒットされているとき表面に垂直な方向への表面の加速度を検出するよう構成されてもよい。
【０００９】
いくつかの場合において、バーチャルフィードバックは表面に対する物理的なダメージを含まない。プロセッサはマイクロ制御ユニット（ＭＣＵ）であってもよい。プロセッサは、可動体に搭載されて提供されてもよい。代替的または追加的に、プロセッサは、可動体に搭載されず提供されてもよい。プロセッサはさらに、加速度の値が予め定められた加速度閾値よりも大きいとき、表面が外部投射物によりヒットされたと決定するよう構成されてもよい。バーチャルフィードバックはバーチャルダメージ評価であってもよい。プロセッサは、より大きな加速度がより大きな度合いのバーチャルダメージに対応するよう、加速度の値に基づきバーチャルダメージ評価を算出してもよい。プロセッサは、算出されたバーチャルダメージ評価に基づき、バーチャルライフポイントを可動体から減算してもよい。プロセッサは、外部投射物によりヒットされた表面の位置を決定するよう構成されてもよい。
【００１０】
本願発明の他の態様は、上記で説明したような感知装置に操作可能に接続された輸送体を含んでもよく、輸送体は、輸送体の動きを有効化可能な１または複数の推進ユニットを備える。
【００１１】
一部の実施形態において、輸送体は無人輸送体であってもよい。輸送体は、１または複数の投射物を放出可能な射撃装置をさらに備えてもよい。複数の投射物は複数のＢＢペレットであってもよい。
【００１２】
輸送体は、輸送体の動きを有効化するため、遠隔コントローラからの信号を受信可能な受信機も備えてもよい。輸送体は２０ｋｇより重くない重さを有してもよい。
【００１３】
輸送体は陸上を動くことが可能であってもよい。輸送体は、異なる複数のタイプの地形上を動くことが可能であってもよい。輸送体は、空中を動くことが可能であってもよい。輸送体は、水中を動くことが可能であってもよい。
【００１４】
輸送体は、複数の画像を撮像可能な画像化デバイスをさらに備えてもよい。輸送体は、撮像された複数の画像を遠隔デバイスへ送信可能な送信機をさらに備えてもよい。
【００１５】
本願発明の態様は、上記で説明したような複数の輸送体を備える施設を対象としてもよい。施設は、複数の輸送体により撮像された複数の画像、および／または、複数の輸送体のバーチャルステータスについての情報を表示する複数のディスプレイを備えてもよい。
【００１６】
本願発明の他の態様は、遠隔コントローラからのコマンドに基づき上記で説明したような輸送体を操作する方法を対象としてもよい。コマンドは、遠隔コントローラを介してユーザにより入力されてもよい。
【００１７】
外部投射物によるバーチャルフィードバックを算出する方法が、本願発明の追加の態様に従って提供されてもよい。方法は、外部投射物によりヒットされることが可能な表面に接続された加速度計から、表面の加速度を示す信号を受信する段階と、加速度を示す信号に基づきバーチャルフィードバックを、プロセッサの補助を受け算出する段階とを備えてもよい。
【００１８】
本願発明の複数の態様は、感知シェルも含んでもよく、感知シェルは、少なくとも１つの表面を備え、少なくとも１つの表面は、表面が１ｃｍ３未満の体積、または２ｇ未満の重さを有する外部投射物によりヒットされているとき、少なくとも１つの表面の加速度を検出するよう構成された加速度計を取り付けられて有する。
【００１９】
感知シェルは、複数の表面をさらに備えてもよく、複数の表面のうち少なくとも２つは平行ではなく、複数の表面は、可動体に搭載されるよう構成されている。それぞれ個々の表面は、個々の感知面に垂直な方向への個々の感知面の加速度を検出するよう構成された加速度計に操作可能に連結されてもよい。複数の表面は、可動体の一部を少なくとも部分的に囲むよう構成されてもよい。
【００２０】
一部の実施形態において、加速度計は、表面に垂直な方向への加速度を示す信号を生成してもよい。感知シェルは、加速度を示す信号を受信し、加速度を示す信号に基づきバーチャルダメージ評価を算出するよう構成されたプロセッサをさらに備えてもよい。いくつかの場合において、バーチャルダメージは、感知面に対する物理的なダメージを含まない。感知シェルは、加速度を示す信号を受信し、加速度を示す信号に基づきバーチャルダメージ評価を算出するよう構成されたプロセッサと通信可能な送信機も含んでもよい。
【００２１】
外部投射物はＢＢペレットであってもよい。
【００２２】
表面は剛性であってもよい。いくつかの実施例において、表面は、伸長可能であってもよい。表面は、感知シェルの残りと一体型の単一の部品から形成されてもよい。
【００２３】
一部の実施形態において、加速度計はＭＥＭＳ加速度計であってもよい。加速度計は、表面の、外部投射物によりヒットされている側部と反対の側部に位置付けされてもよい。任意で、加速度計は、外部投射物によりヒットされている側部に位置付けされてもよい。
【００２４】
本願発明の複数の態様は、上記で説明したような感知シェルに操作可能に接続され、輸送体の動きを有効化可能な１または複数の推進ユニットを備える輸送体を含んでもよい。
【００２５】
輸送体は無人輸送体であってもよい。輸送体は、１または複数の投射物を放出可能な射撃装置をさらに備えてもよい。複数の投射物は複数のＢＢペレットであってもよい。
【００２６】
輸送体は、輸送体の動きを有効化するべく用いられる遠隔コントローラからの信号を受信可能な受信機をさらに備えてもよい。輸送体は、輸送体の動きを有効化する自動操縦システムを提供するよう構成されたプロセッサをさらに備えてもよい。輸送体は２０ｋｇより重くない重さを有してもよい。輸送体は陸上を動くことが可能であってもよい。輸送体は、異なる複数のタイプの地形上を動くことが可能であってもよい。
【００２７】
輸送体は、複数の画像を撮像可能な画像化デバイスをさらに備えてもよい。輸送体は、撮像された複数の画像を遠隔デバイスへ送信可能な送信機をさらに備えてもよい。
【００２８】
本願発明の態様は、上記で説明したような複数の輸送体を備える施設を対象としてもよい。施設は、複数の輸送体により撮像された複数の画像、および／または、複数の輸送体のバーチャルステータスについての情報を表示する複数のディスプレイを備えてもよい。
【００２９】
本願発明の追加の態様は、遠隔コントローラからのコマンドに基づき上記で説明したような輸送体を操作する方法を対象としてもよい。コマンドは、遠隔コントローラを介してユーザにより入力されてもよい。
【００３０】
本願発明の態様によると、輸送体が提供されてもよく、輸送体は、１または複数の投射物を放出可能な射撃装置と、外部投射物によりヒットされることが可能な外面と、（ａ）表面が外部投射物によりヒットされているときに表面の加速度を検出し、（ｂ）バーチャルフィードバックの算出のために加速度を示す信号を生成するよう構成された加速度計とを備える。
【００３１】
輸送体は無人輸送体であってもよい。無人輸送体は無人陸専用輸送体であってもよい。無人輸送体は無人航空機であってもよい。
【００３２】
輸送体は、輸送体の動きを有効化するべく用いられる遠隔コントローラからの信号を受信可能な受信機をさらに備えてもよい。輸送体は、射撃装置の位置および／または１または複数の投射物の放出を制御するべく用いられる遠隔コントローラからの信号を受信可能な受信機をさらに備えてもよい。輸送体は、輸送体の動きおよび／または射撃装置の制御を有効化する自動操縦システムを実行するよう構成されたプロセッサをさらに備えてもよい。輸送体は、表面が外部投射物によりヒットされているときにヒットされた輸送体の位置を決定するよう構成されたプロセッサをさらに備えてもよい。バーチャルフィードバックはバーチャルダメージ評価であってもよい。輸送体は、加速度を示す信号を受信し、加速度を示す信号に基づきバーチャルダメージ評価を算出するよう構成されたプロセッサをさらに備えてもよい。輸送体は、加速度を示す信号を受信し、加速度を示す信号に基づきバーチャルダメージ評価を算出するよう構成された、輸送体に搭載されていないプロセッサと通信可能な送信機をさらに備えてもよい。
【００３３】
輸送体は２０ｋｇより重くない重さを有してもよい。輸送体は、１．５メートルより大きくない長さを有してもよい。輸送体は陸上を動くことが可能であってもよい。輸送体は、異なる複数のタイプの地形上を動くことが可能であってもよい。
【００３４】
輸送体は、複数の画像を撮像可能な画像化デバイスをさらに備えてもよい。輸送体は、撮像された複数の画像を遠隔デバイスへ送信可能な送信機をさらに備えてもよい。複数の投射物および複数の外部投射物は、複数のＢＢペレットであってもよい。
【００３５】
表面は、輸送体の少なくとも一部を覆うカバーに接続されてもよい。カバーは複数の表面を支持してもよく、複数の表面の加速度は、複数の加速度計の補助を受け検出可能である。表面は剛性であってもよい。一例において、表面は、カバーと一体型の単一の部品から形成されてもよい。他の例において、表面は、カバーとは別個の部品から形成されてもよい。輸送体は、輸送体の、表面と同じ側部に追加の表面をさらに備えてもよく、追加の表面の加速度は、加速度計の補助を受け検出可能である。輸送体は、輸送体の、表面とは異なる側部に追加の表面をさらに備えてもよく、追加の表面の加速度は、加速度計の補助を受け検出可能である。
【００３６】
加速度計はＭＥＭＳ加速度計であってもよい。加速度計は、表面の、外部投射物によりヒットされることが可能な側部と反対の側部に位置付けされてもよい。
【００３７】
本願発明の態様によると、施設が提供されてもよい。施設は、上記で説明したような複数の輸送体を備えてもよい。施設は、複数の輸送体により撮像された複数の画像、および／または、複数の輸送体のバーチャルフィードバックについての情報を表示する複数のディスプレイを備えてもよい。
【００３８】
本願発明の更なる複数の態様は、オブジェクトの異なる複数の側部に複数の表面を有するオブジェクト上での外部投射物によるヒットを検出する方法を対象としてもよい。個々の側部上の少なくとも１つの表面は、加速度計に接続されている。方法は、少なくとも１つの表面に接続された加速度計から、少なくとも１つの表面の加速度を示す信号を受信する段階と、（１）１つの側部上の少なくとも１つの表面に接続された加速度計が予め定められた加速度閾値を超える加速度を示す信号を提供したとき、および（２）オブジェクトの何らかの他の側部の複数の表面に接続されたいずれの加速度計も、予め定められた加速度閾値を超える加速度を示す複数の信号を提供しないとき、オブジェクトが外部投射物によりヒットされたことをプロセッサの補助を受け決定する段階とを備える。
【００３９】
方法は、オブジェクトの異なる複数の側部の複数の表面に接続された複数の加速度計が、予め定められた加速度閾値を超える加速度を示す複数の信号を提供するとき、オブジェクトが衝突していることをプロセッサの補助を受け決定する段階をさらに備えてもよい。
【００４０】
信号は、表面に垂直な方向へ表面の加速度を示してもよい。複数の加速度計は複数のＭＥＭＳ加速度計であってもよい。複数の加速度計は、複数の表面の、外部投射物によりヒットされることが可能な複数の側部と反対の複数の側部に位置付けされてもよい。方法は、加速度に基づきバーチャルダメージ評価を算出する段階をさらに備えてもよい。一部の実施形態において、加速度に基づくバーチャルダメージ評価は、より大きな加速度がより大きな度合いのバーチャルダメージに対応するよう算出される。
【００４１】
複数の加速度計は、オブジェクトの互いに反対の複数の側部にあってもよい。複数のオブジェクトの互いに反対の複数の側部の表面に接続された複数の加速度計が、予め定められた閾値加速度の値を超える加速度を示す複数の信号を提供する場合、オブジェクトが衝突しているとの決定がなされてもよい。複数の加速度計は、対称的な複数のピーク加速信号を有する複数の加速度を提供してもよい。
【００４２】
オブジェクトは無人輸送体であってもよい。無人輸送体は、異なる複数のタイプの地形上を動くことが可能であってもよい。複数の加速度計は、無人輸送体の前部、後部、および複数の側部に配置された複数の表面に接続されてもよい。複数の加速度計が、無人輸送体の左側部と、無人輸送体の右側部とに配置されてもよい。無人輸送体は、無人輸送体の動きを有効化するべく用いられる遠隔コントローラから信号を受信可能な受信機を備えてもよい。
【００４３】
追加的に、本願発明の複数の態様は、オブジェクト上での外部投射物によるヒットを検出する方法を対象としてもよく、方法は、複数の表面の複数の加速度を示す複数の信号を、複数の表面に接続された複数の加速度計から受信する段階と、オブジェクトの複数の表面に接続された複数の加速度計からの複数の信号が、組み合わせて考慮されたときに予め定められた加速度閾値を超える衝撃を示す複数の加速度を提供するとき、オブジェクトが外部投射物によりヒットされたことをプロセッサの補助を受け決定する段階とを備える。
【００４４】
いくつかの場合において、複数の信号は、オブジェクトの同じ側部上の複数の表面の複数の加速度を示してもよい。他の複数の場合において、複数の信号は、複数の表面に垂直な方向への複数の表面の複数の加速度を示してもよい。複数の加速度計は複数のＭＥＭＳ加速度計であってもよい。複数の加速度計は、複数の表面の、外部投射物によりヒットされることが可能な複数の側部の反対の複数の側部上に位置付けられてもよい。同じ側部上の複数のセンサからの衝撃を示す複数の加速度の複数の合計が、予め定められた加速度閾値と比較されてもよい。
【００４５】
方法は、複数の加速度に基づきバーチャルダメージ評価を算出する段階をさらに備えてもよい。複数の加速度に基づくバーチャルダメージ評価は、より大きな複数の加速度がより大きな度合いのバーチャルダメージに対応するように算出されてもよい。方法は、複数の加速度計により提供される相対的な複数の加速度に基づき複数の加速度計と相対的な、ヒットした外部投射物の位置または複数の位置の範囲を算出する段階をさらに備えてもよい。
【００４６】
オブジェクトは、自己推進可能な無人輸送体であってもよい。無人輸送体は、異なる複数のタイプの地形上を動くことが可能であってもよい。
【００４７】
一部の実施形態において、複数の加速度計は、無人輸送体の前部、後部、および複数の側部に配置されてもよい。複数の加速度計は、無人輸送体の左側部と、無人輸送体の右側部とに配置された複数のセンサを含んでもよい。
【００４８】
無人輸送体は、無人輸送体の動きを有効化するべく用いられる遠隔コントローラから信号を受信可能な受信機を備えてもよい。
【００４９】
本願発明の態様によると、オブジェクト上での外部投射物によるヒットの発射源を算出する方法が提供されてもよい。方法は、表面が外部投射物によりヒットされているときに表面の加速度の大きさおよび方向を示す信号を少なくとも、表面に接続された少なくとも１つの加速度計から受信する段階と、加速度の大きさおよび方向に基づき、外部投射物の可能性のある発射源の位置をプロセッサの補助を受け決定する段階とを備えてもよい。
【００５０】
外部投射物の可能性のある発射源の位置は、可能性のある発射源の距離および方向を含んでもよい。方法は、オブジェクトの射撃装置の照準合わせを自動的に行い、外部投射物の可能性のある発射源の位置に向かって投射物を放出する段階をさらに備えてもよい。射撃装置の自動的な照準合わせは、人による何らかの制御または介入を伴わず起こってもよい。
【００５１】
オブジェクトは、自己推進可能な輸送体であってもよい。
【００５２】
本願発明の態様は、ロボットゲームを提供する方法を含んでもよく、方法は、
感知装置をそれぞれが備え、一の位置から他の位置へ動くことが可能な複数のロボットを提供する段階を備え、
感知装置は、ロボットの一部分の加速度に基づき、ロボットが外部投射物によりヒットされたときを検出可能であり、
方法は、感知装置からの情報に応じて生成された複数のロボットからの複数の信号を検出し、複数の信号を用いて複数のロボット間の相対的なバーチャルステータスを記録する段階をさらに備える。
【００５３】
複数のロボットはそれぞれ、１または複数の投射物を放出可能な射撃装置を備えてもよい。複数のロボットは複数の輸送体であってもよい。複数の輸送体は、異なる複数のタイプの地形上を動くことが可能であってもよい。複数の輸送体は無人であってもよい。
【００５４】
一部の実施形態において、感知装置は、輸送体の前部、後部、および複数の側部に配置された複数のセンサを含んでもよい。
【００５５】
任意で、複数のロボットのうち一のロボットは、ロボットの動きを有効化するべく用いられる遠隔コントローラから信号を受信可能な受信機を備えてもよい。受信機は、射撃装置から１または複数の投射物を放出するための信号を遠隔コントローラから受信可能であってもよい。ロボットは、１または複数の投射物を放出可能な射撃装置を備えてもよい。遠隔コントローラは、輸送体を用いて他の複数のロボットを射撃するよう試みるための複数のユーザ入力を受け付けてもよい。
【００５６】
ロボットの一部は、ロボットの表面であってもよい。感知装置は、表面と、表面に直交する方向への表面の加速度を検出するよう構成された加速度計とを含んでもよい。表面は剛性であってもよい。表面は、ロボットの少なくとも一部のためのカバーにより支持されてもよい。表面は、カバーと一体的に形成されてもよい。代替的に、表面はカバーとは別個の部品であってもよい。加速度計は、表面の、外部投射物によりヒットされることが可能な側部と反対の側部に位置付けされてもよい。
【００５７】
いくつかの実施例において、複数のロボットのうち少なくとも１つは、人による制御を伴わず自動操縦モードで動作していてもよい。
【００５８】
複数のロボットからの複数の信号は、複数のロボットのうちそれぞれに関するバーチャルステータスを示してもよい。複数のロボットからの複数の信号は、表面の加速度が予め定められた閾値を超えたときにロボットの表面の加速度を示してもよい。
【００５９】
方法は、複数のロボットのうちそれぞれのバーチャルステータスとして、複数のロボットのうちそれぞれのバーチャルダメージ評価を算出する段階をさらに備えてもよい。複数のロボット間の相対的なバーチャルステータスを記録する段階は、複数のロボットのうちそれぞれに関するバーチャルステータスに基づき、バーチャルライフポイントをロボットから減算することによりロボットに関してバーチャルライフポイントを記録する段階を有してもよい。方法は、ロボットに関するバーチャルライフポイントの値がゼロまたはそれより低いとき、ロボットがロボットゲームにさらに参加しないようにする段階をさらに備えてもよい。方法は、複数のロボットのうち他の複数のロボットがゼロまたはそれより低い値のバーチャルライフポイントを有しているとき、一のロボットを勝者として宣言する段階をさらに備えてもよい。
【００６０】
本願発明の態様は、上記で説明したような方法が内部で起こってもよい、複数のロボットを備える施設を含んでもよい。
【００６１】
本願発明の追加の複数の態様によると、ロボットゲームのための施設が提供されてもよい。施設は、一の位置から他の位置へ動くことが可能な複数のロボットを含むよう構成されたアリーナを備えてもよく、複数のロボットのそれぞれは、撮像デバイスと、ロボットの表面の加速度に基づきロボットが外部投射物によりヒットされたときを検出可能な感知装置とを備え、施設は、感知装置からの情報に応じて生成された複数のロボットからの複数の信号に基づき、複数のロボットの複数の撮像デバイスから撮像された複数の画像、および／または、複数のロボットのバーチャルダメージ評価を表示するよう構成された複数のディスプレイ端末を備えてもよい。
【００６２】
一部の実施形態において、施設は野外施設であってもよい。他の複数の実施形態において、施設は、複数の壁と天井とを有する囲まれた施設であってもよい。アリーナは、複数のロボットがアリーナを離れないようにするバリアを含んでもよい。アリーナは、複数のタイプの地形を含んでもよい。アリーナは、他のロボットに対する一のロボットの視野を妨げ得る１または複数のオブジェクトを含んでもよい。
【００６３】
任意で、複数のロボットのうちそれぞれは、１または複数の投射物を放出可能な射撃装置を備えてもよい。複数の投射物および外部投射物は、複数のＢＢペレットであってもよい。
【００６４】
感知装置は、表面と、表面に直交する方向への表面の加速度を検出するよう構成された加速度計とを含んでもよい。表面は剛性であってもよい。表面は、ロボットの少なくとも一部のためのカバーにより支持されてもよい。表面は、カバーと一体的に形成されてもよい。表面はカバーとは別個の部品であってもよい。
【００６５】
加速度計は、表面の、外部投射物によりヒットされることが可能な側部と反対の側部に位置付けされてもよい。加速度計はＭＥＭＳ加速度計であってもよい。
【００６６】
複数のディスプレイ端末はアリーナの外部に提供されてもよく、複数のロボットの１または複数の遠隔操作者は、複数のディスプレイ端末を見ることが出来る。いくつかの場合において、複数のロボットのうちそれぞれは、ロボットからの情報を表示可能な個別化されたディスプレイ端末と通信を行っていてもよい。複数のディスプレイ端末は、複数のロボット間の複数の相対位置を表示するよう構成された少なくとも１つのディスプレイ端末を含んでもよい。
【００６７】
本願発明の追加の態様はロボットゲームのためのアリーナを対象としてもよく、アリーナは、一の位置から他の位置へ動くことが可能な複数のロボットをその内側に含むよう構成された境界を備え、ロボットのそれぞれは、ロボットの表面の加速度に基づきロボットが外部投射物によりヒットされたときを検出可能な感知装置を備え、アリーナは、複数のロボットのうち少なくとも１つの個々のロボットへ１または複数の必需供給物を提供するための、境界内に位置付けられた少なくとも１つのステーションを備える。
【００６８】
いくつかの実施例において、各ロボットは、１または複数の投射物を放出可能な射撃装置をさらに備えてもよい。
【００６９】
任意で、各ロボットは、画像を撮像可能なカメラをさらに備えてもよい。アリーナは、アリーナの画像を撮像可能な１または複数のカメラをさらに備えてもよい。アリーナは、複数のカメラから撮像された複数の画像を表示するよう構成された１または複数のディスプレイ端末も有してもよい。
【００７０】
境界は、ロボットゲームの実施中に複数のロボットが複数の境界を通り過ぎないよう構成されてもよい。境界は、視覚的に識別可能であってもよい。境界は複数の壁を含んでもよい。境界は、天井を含んでもよい。
【００７１】
一部の実施形態において、ステーションは視覚的に識別可能であってもよい。代替的に、ステーションは視覚的に識別可能でなくてもよい。いくつかの場合において、ステーションは静的であってもよい。他の複数の場合において、ステーションは、ゲームの過程において位置が変化してもよい。１または複数の必需供給物は、個々のロボットがステーションに位置付けられたときに個々のロボットへ提供されるライフポイントを含んでもよい。１または複数の必需供給物は、個々のロボットが発射可能な投射物数の増加を含んでもよく、当該増加は、個々のロボットがステーションに位置付けられたときに提供される。アリーナは、境界内に少なくとも１つのトラップをさらに備えてもよい。アリーナは、境界内に少なくとも１つのターレットをさらに含んでもよい。
【００７２】
本願発明の異なる複数の態様が、個々に、集合的に、または互いに組み合わせて認識さ得ることが理解されよう。本明細書において説明されている本願発明の様々な態様は、以下に明らかにされる特定の複数の適用例のうち何れかに、または何らかの他の複数のタイプの複数の可動体のために適用されてもよい。複数の無人輸送体など複数のロボットについての本明細書における何らかの説明は、何らかの輸送体など何らかの可動体に当てはまってもよく、またはそれらのために用いられてもよい。追加的に、何らかの動き（例えば、陸上での動き）の文脈で本明細書において開示される複数のシステム、複数のデバイス、および複数の方法は、空中、宇宙空間、または水中または水上の動きなど他の複数のタイプの動きの文脈でも適用されてもよい。
【００７３】
本願発明の他の複数の目的および特徴は、明細書、複数の請求項、および添付の複数の図面を検討することにより明らかとなろう。
参照による組み込み
【００７４】
本明細書において言及される全ての刊行物、特許、および特許出願は、個々の各刊行物、特許、または特許出願が具体的に、および個々に参照により組み込まれることが示されているのと同じ程度、参照により本明細書に組み込まれる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
本願発明の新規性ある複数の特徴は、添付の複数の請求項において詳細に明らかにされる。本願発明の複数の特徴および利点のよりよい理解は、本願発明の複数の原理が利用されている例示的な複数の実施形態を明らかにする以下の詳細な説明および添付の複数の図面を参照することにより得られるであろう。
【００７６】
【図１】本願発明の実施形態に係る、外部投射物が表面にヒットしていることを検出可能なセンサを有する表面の例を示す。
【００７７】
【図２】本願発明の実施形態に係る、外部投射物が表面にヒットしていることを検出可能なセンサを有する表面の他の例を示す。
【００７８】
【図３】本願発明の実施形態に係る、外部投射物がシェルにヒットしていることを検出可能な複数の側部を含む感知シェルの例を示す。
【００７９】
【図４】本願発明の実施形態に係る感知装置の複数のセンサの概略図を示す。
【００８０】
【図５】本願発明の複数の実施形態に係る、感知装置の複数のセンサにより取得されてもよい複数の信号の例を示す。
【００８１】
【図６】本願発明の複数の実施形態に係る、表面が外部投射物によりヒットされたかを決定するためのフロープロセスの例を示す。
【００８２】
【図７】本願発明の複数の実施形態に係る、感知装置を有する輸送体の例を示す。
【００８３】
【図８】本願発明の実施形態に係る、感知シェル上のセンサへの投射物のヒットの近接がどのようにヒットの検出に影響を及ぼすかについての例を示す。
【００８４】
【図９】本願発明の複数の実施形態に係る、投射物のヒットを検出してもよい感知シェル上の複数のセンサの例を示す。
【００８５】
【図１０】本願発明の複数の実施形態に係る、感知シェルを有する輸送体の例を示す。
【００８６】
【図１１】本願発明の複数の実施形態に係る、感知シェルを有する輸送体の追加の例を示す。
【００８７】
【図１２】本願発明の複数の実施形態に係る、輸送体通信システムとインタラクトしていてもよい複数の輸送体の例を示す。
【００８８】
【図１３】本願発明の複数の実施形態に係る、輸送体通信システムの例を示す。
【００８９】
【図１４Ａ】本願発明の複数の実施形態に係る、複数の感知装置を有する複数のロボットのためのアリーナの上面図を示す。
【００９０】
【図１４Ｂ】本願発明の複数の実施形態に係る、複数の感知装置を有する複数のロボットのためのアリーナの他の例を示す。
【００９１】
【図１４Ｃ】本願発明の複数の実施形態に係る、ロボットゲームのためのアリーナの他の例を示す。
【００９２】
【図１５】本願発明の複数の実施形態に係る、ロボットゲームのための施設の例を示す。
【００９３】
【図１６】本願発明の実施形態に係る、輸送体の他の例を例示する。
【００９４】
【図１７】本願発明の実施形態に係る、支持機構と搭載物とを含む可動体を例示する。
【００９５】
【図１８】本願発明の実施形態に係る、可動体を制御するためのシステムのブロック図を用いた概略図である。
【００９６】
【図１９】射撃装置の位置付けを制御するべくマウスを採用したシステムの例である。
【００９７】
【図２０】本願発明の実施形態に係る、射撃装置をサポートするジンバルシステムの例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００９８】
本願発明の装置、複数のシステム、および複数の方法は、外部投射物による表面上でのヒットの検出を提供する。表面は、表面上でのヒットを検出するセンサを含む感知シェルの一部であってもよい。感知シェルは、何らかの形状または形態を有してもよい。感知シェルは任意で、輸送体上で、または他のタイプの可動体上で運ばれてもよい。例えば、感知シェルは人により着用されてもよい。感知シェルは、輸送体（または他のタイプの可動体）が投射物によりヒットされたかを検出してもよい。いくつかの場合において、加速度計が、投射物によるヒットを検出するべく用いられてもよい。加速度計は任意で、ヒットされた表面に垂直な方向への加速度の度合いを測定してもよい。投射物は、ＢＢペレット、または同様のタイプの小さな投射物であってもよい。
【００９９】
輸送体は、その内部に感知装置が提供されてもよい。感知装置は、感知シェルを含んでもよい。感知シェルは、投射物によるヒットを検出可能な１または複数のセンサを有する１または複数の側部を有してもよい。感知シェルは、輸送体を少なくとも部分的に囲んでもよい。感知シェルは、１または複数のセンサから信号を受信し、および信号に基づいて、輸送体のバーチャルステータスを決定してもよいプロセッサを含んでもよく、またはそれと通信を行っていてもよい。いくつかの例において、このことは、（輸送体に何らかの物理的なダメージが起こったかとは無関係な）輸送体に関するバーチャルダメージ評価を含んでもよい。いくつかの場合において、輸送体に関するライフポイントは、輸送体のバーチャルステータスに基づき算出されてもよい（例えば、バーチャルダメージを輸送体のライフから減算）。
【０１００】
複数の輸送体は、通信システムの一部であってもよい。通信システムは、１または複数の輸送体および１または複数のカメラを含んでもよい。複数のカメラは、複数の輸送体に搭載されてもよく、および／または複数の輸送体の環境内に提供されてもよい。任意で、遠隔コントローラが輸送体のために提供されてもよい。遠隔コントローラは、輸送体の動き、輸送体上のカメラ、および／または輸送体上の射撃装置を制御してもよい。複数の輸送体は、複数の輸送体が投射物によりヒットされたことを検出する複数の感知装置を含んでもよい。複数の感知装置からデータが収集されてもよい。いくつかの場合において、輸送体が投射物によりヒットされたかどうかに関連するデータは、ディスプレイデバイス上に表示されてもよい。複数のディスプレイデバイスは、複数の輸送体の複数の操作者または他の複数の個人により見られてもよい。
【０１０１】
輸送体は、ロボットゲームの一部であってもよい。ロボットについての何らかの説明は、感知装置を含む何らかの輸送体を含んでもよい。一例において、複数のロボットは、感知装置の補助で投射物がロボットにヒットしたことを検出可能であってもよい。例えば、複数のロボットが、ロボットの表面の検出された加速度に基づき、複数のロボットがヒットされたことを検出してもよい。いくつかの場合において、複数のロボットには複数の射撃装置が搭載されてもよく、複数のロボットは、互いに射撃し合ってもよく、ライフポイントを有したまま最も長く残っているロボットがゲームに勝つ。異なる複数の目標をもつ他の複数のタイプのゲームが提供されてもよい。複数のロボットは複数のユーザにより制御されてもよく、または、自律モードで動作してもよい。
【０１０２】
複数のロボットを含むことが可能な施設が提供されてもよい。施設は、ゲームロボットゲームが起こってもよいアリーナを含んでもよい。アリーナは、ゲームを補助してもよい組み込まれた物理的な、および／またはバーチャルな特徴を有してもよい。いくつかの場合において、複数のロボットの複数の操作者のゲームのプレイを補助してもよい複数のスクリーンなど複数のディスプレイユニットが提供されてもよい。
感知装置
【０１０３】
図１は、本願発明の実施形態に係る、外部投射物が表面にヒットしていることを検出可能なセンサを有する表面の例を示す。感知装置は表面１１０を含んでもよい。表面は、外部投射物によりヒットされることが可能であってもよい。表面は、センサ１２０に接続されてもよい。センサは、表面が外部投射物によりヒットされたときを検出してもよく、表面が外部投射物によりヒットされたときに信号を生成してもよい。表面に当たる投射物１３０の経路が示されている。経路は、何らかの角度で表面にヒットしてもよく、投射物によりヒットされる表面に平行な成分１３２、および／または投射物によりヒットされる表面に対して直交する成分１３４を含んでもよい。
【０１０４】
表面１１０は、感知装置の一部として提供されてもよい。表面は平坦な表面であってもよく、または曲線、こぶ、縁、窪みを含んでもよく、若しくは何らかの他の形状または形態を有してもよい。表面は実質的に平滑であってもよく、または実質的に粗面であってもよい。表面は連続的な表面であってもよい。表面は一体型の単一の部品から形成されてもよい。代替的に、表面は複数の切れ目または穴を含んでもよく、互いに接続されてもよい複数の部品から形成されてもよい。表面は何らかの寸法を有してもよい。例えば、表面はおよそ１ｍｍ２、５ｍｍ２、１０ｍｍ２、２０ｍｍ２、３０ｍｍ２、５０ｍｍ２、７５ｍｍ２、１ｃｍ２、１．５ｃｍ２、２ｃｍ２、３ｃｍ２、４ｃｍ２、５ｃｍ２、７ｃｍ２、１０ｃｍ２、１５ｃｍ２、２０ｃｍ２、２５ｃｍ２、３０ｃｍ２、４０ｃｍ２、５０ｃｍ２、７０ｃｍ２、１００ｃｍ２、１２０ｃｍ２、１５０ｃｍ２、１７５ｃｍ２、２００ｃｍ２、２５０ｃｍ２、３００ｃｍ２、４００ｃｍ２、５００ｃｍ２、７５０ｃｍ２、１０００ｃｍ２、１５００ｃｍ２、２０００ｃｍ２、３０００ｃｍ２、５０００ｃｍ２、７５００ｃｍ２、または１ｍ２の面積を有してもよい。表面積は、本明細書で言及される複数の値のうち何れかよりも小さい面積であってもよい。表面積は、本明細書で言及される複数の値のうち何れかよりも大きな面積であってもよい。表面積は、本明細書で言及される複数の値のうち何れか２つの間の範囲内であってもよい。
【０１０５】
表面は何らかの材料から形成されてもよい。表面は、金属材料または非金属材料から形成されてもよい。例えば、表面は、アルミ、ステンレス鋼、鉄、銀、ニッケル、チタン、銅、真鍮、または何らかの他の材料を含んでもよい金属または合金から形成されてもよい。他の例において、表面は、ポリエステル（ＰＥＳ）、テレフタル酸ポリエチレン（ＰＥＴ）、グリコール修飾テレフタル酸ポリエチレン（ＰＥＴＧ）、ポリエチレン（ＰＥ）、高密度ポリエチレン（ＨＤＰＥ）、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）、ポリ塩化ビニリデン（ＰＶＤＣ）、低密度ポリエチレン（ＬＤＰＥ）、ポリプロピレン（ＰＰ）、ポリスチレン（ＰＳ）、耐衝撃性ポリスチレン（ＨＩＰＳ）、ポリアミド（ＰＡ）（ナイロン）、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）、ポリエチレン／アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＰＥ／ＡＢＳ）、ポリカーボネート（ＰＣ）、ポリカーボネート／アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＰＣ／ＡＢＳ）、またはポリウレタン（ＰＵ）などプラスチックまたはポリマーから形成されてもよい。表面は、木、ゴム、樹脂、紙、ボール紙、ガラス、黒鉛、炭素、または何らかの他の材料から形成されてもよい。表面は、単一の材料から、または説明されている複数の材料の何らかの組み合わせから形成されてもよい。
【０１０６】
表面は、何らかの特性を有する材料から形成されてもよい。例えば、表面は剛性であってもよい。代替的に、表面は半剛性または可撓性であってもよい。表面は変形可能であってもなくてもよい。表面は伸長可能であってもなくてもよい。表面は可鍛性であってもなくてもよい。表面は実質的に非弾力性であるか、または弾力性であってもよい。表面は脆性であってもなくてもよい。いくつかの例において、表面はおよそ１、３、５、７、１０、１２、１５、２０、２５、３０、４０、５０、７５、１００、１５０、２００、２５０または５００ＧＰａ未満の、またはそれらと等しいヤング係数を有してもよい。代替的に、表面は、説明されている複数の数のうち何れかよりも大きい、または説明されている複数の数のうち何れかの間の範囲内に含まれるヤング係数を有してもよい。表面は導電性であってもなくてもよい。表面は伝熱性であってもなくてもよい。表面は帯電防止性であってもなくてもよい。
【０１０７】
表面は、外部投射物によりヒットされることが可能であってもよい。表面は、複数の周囲状況に曝される外面であってもよい。例えば、表面は、オブジェクトの外部にあってもよく、環境状況に曝されてもよい。表面は任意で、何らかの他の表面に隠れていなくてもよい。
【０１０８】
センサ１２０は、表面１１０に操作可能に接続されてもよい。センサは、表面に直接的に接触していてもよく、または他の部品を介して表面に間接的に接触していてもよい。センサは、表面と相対的に一定の位置を有してもよい。センサは、表面に強固に接続されていてもよい。好ましくは、センサと表面との間には減衰が殆ど、または全くない。いくつかの場合において、表面は、外部投射物によりヒットされることが可能な側部を有してもよい。これは、表面または感知装置の外側であってもよい。これは、表面または感知装置の外方に面した部分であってもよい。表面は、外部投射物によりヒットされることが可能な側部と反対の側部を有してもよい。これは、表面または感知装置の内側の側部であってもよい。これは、表面または感知装置の内方に面した側部であってもよい。センサは、表面の、外部投射物によりヒットされることが可能な側部にあってもよい。代替的に、センサは、表面の、外部投射物によりヒットされることが可能な側部と反対の側部にあってもよい。
【０１０９】
センサは加速度計であってもよい。センサは、表面の加速度を検出可能であってもよい。センサは、表面の加速度の変化を検出可能であってもよい。表面の加速度についての本明細書における何らかの説明は、表面の加速度の変化についても適用されてもよく、また逆のことも言える。センサは、微小電気機械システム（ＭＥＭＳ）加速度計であってもよい。ＭＥＭＳ加速度計は、加速度に応じて偏向する（セイズミックマスとしても知られる）プルーフマスを有する片持ちビームを含んでもよい。加速度を決定するべく偏向が測定されてもよい。ＭＥＭＳ加速度計はヒット領域における加速度の複数の変化を検出するべく当該領域に容易に設置され得、検出された変化を電気信号に変換し得る。センサは、何らかのタイプのＭＥＭＳセンサであってもよい。複数のセンサは、軽い、薄い、短い、および／または小さい特別な複数の性質を有してもよい。センサは小さくてもよい。センサは、５ｇ、３ｇ、１ｇ、５００ｍｇ、１００ｍｇ、５０ｍｇ、１０ｍｇ、５ｍｇ、１ｍｇ、０．５ｍｇ、０．１ｍｇ、０．０５ｍｇ、０．０１ｍｇ、０．００５、または０．００１ｍｇ未満の、またはそれらと等しい重さを有してもよい。センサは、およそ５ｃｍ、３ｃｍ、２ｃｍ、１．５ｃｍ、１ｃｍ、９ｍｍ、８ｍｍ、７ｍｍ、６ｍｍ、５ｍｍ、４ｍｍ、３ｍｍ、２ｍｍ、１ｍｍ、０．５ｍｍ、０．１ｍｍ、０．０５ｍｍ、０．０１ｍｍ、０．００５ｍｍ、または０．００１ｍｍ未満の、またはそれらと等しい最大寸法（例えば、高さ、長さ、幅、対角線、直径）を有してもよい。
【０１１０】
表面１１０に当たる投射物１３０の経路の例が提供される。投射物は、何らかの角度で表面にヒットしてもよい。投射物は、何らかの角度で表面にヒットして、ベクトルに沿って移動してもよい。衝撃力は、投射物の経路に沿って方向付けられてもよい。加速度ベクトルは、投射物の経路に沿って提供されてもよい。投射物の速度および／または位置など他の複数の特質が、投射物の経路に沿って提供されてもよい。
【０１１１】
投射物の経路は、ヒットされる表面に対して平行な成分１３２を有してもよい。投射物の経路は、ヒットされる表面に対して直交する成分１３４を有してもよい。投射物の経路が表面に対して真っ直ぐにヒットした場合、表面に対して平行な成分はゼロの値を有してもよい。投射物の経路が表面をかすめて通った場合、表面に対して直交する成分は、ゼロに近いかまたは実質的にゼロであってもよい。いくつかの場合において、センサは、表面の加速度を測定する加速度計であってもよい。投射物が表面に当たった場合、測定可能な加速度が提供されてもよい。加速度計は、加速度ベクトルの１または複数の成分を測定してもよい。ある場合において、加速度計は、表面に対して垂直なＺ軸を有するＭＥＭＳ加速度計であってもよい。例えば、加速度計は、表面に対して直交する／垂直な加速成分１３４を測定してもよい。加速度計は、表面に対して平行な加速成分１３２を測定しても、しなくてもよい。いくつかの場合において、異なる複数の加速度成分を測定する複数の加速度計が提供されてもよい。例えば、投射物が表面に当たったときに表面に垂直な方向への表面の加速度を測定する単一の加速度計が提供されてもよく、１つが表面に垂直な方向への加速度を測定し、１つが表面に対して平行な方向への加速度を測定する２つの加速度計が提供されてもよく、または、１つが表面に垂直な方向への加速度を測定し、２つが、当該表面に対して平行であり、互いに垂直な複数の方向への複数の加速度を測定する３つの加速度計が提供されてもよい。代替的に、単一の方向への、または同時に複数の方向への加速度を測定可能な単一の加速度計が提供されてもよい。
【０１１２】
複数の加速度計は、加速の度合い（例えば、加速の度合いの変化）または投射物の衝撃を登録してもよい。投射物がやって来た方向は測定されてもされなくてもよい。
【０１１３】
他の複数のタイプのセンサが採用されてもよい。複数のセンサは、音響振動センサ、動きセンサ、ジャイロスコープ、磁力計、視覚ベースのセンサ（例えば、カメラ）、ライダー、圧電センサ、熱センサ、または何らかの他のタイプのセンサであってもよい。複数のセンサは、表面のずれを検出するよう構成されてもよい。複数のセンサは、表面の近くの投射物の存在を検出するよう構成されてもよい。複数のセンサは、表面における、またはその近くの投射物の画像を撮像し、画像を分析してもよい。いくつかの場合において、薄膜圧力センサなど複数の圧力センサが採用されてもよい。任意で、複数の歪みゲージが採用されてもよい。表面が投射物によりヒットされたとき、複数の電気信号が生成されてもよい。
【０１１４】
センサは何らかの感度を有してもよい。センサは検出エリアを有してもよい。例えば、表面は、投射物によりヒットされたときにセンサがヒットを検出してもよいエリアを有してもよい。いくつかの場合において、センサ検出エリアはセンサのサイズよりも大きくてもよい。センサ検出エリアは、１ｍｍ２、３ｍｍ２、５ｍｍ２、１０ｍｍ２、１５ｍｍ２、２０ｍｍ２、３０ｍｍ２、４０ｍｍ２、５０ｍｍ２、６０ｍｍ２、７０ｍｍ２、８０ｍｍ２、９０ｍｍ２、１ｃｍ２、１．２ｃｍ２、１．５ｃｍ２、２ｃｍ２、２．５ｃｍ２、３ｃｍ２、４ｃｍ２、５ｃｍ２、６ｃｍ２、７ｃｍ２、８ｃｍ２、９ｃｍ２、１０ｃｍ２、２０ｃｍ２、３０ｃｍ２、５０ｃｍ２、１００ｃｍ２、２００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１０００ｃｍ２、２０００ｃｍ２、５０００ｃｍ２、または１ｍ２よりも大きいか、またはそれらと等しくてもよい。センサ検出エリアは、本明細書において説明されている複数の面積のうち何れかよりも小さいか、またはそれらと等しくてもよい。センサ検出エリアは、本明細書において説明されている何らかの２つの値により画定される範囲内に含まれてもよい。
【０１１５】
投射物は、表面に当たることが可能なオブジェクトであってもよい。投射物は、媒体を通って自由移動して、表面に到達してもよい。例えば、投射物は、空中を飛行し、表面に当たってもよい。他の例において、投射物は水を横切り、表面に到達してもよい。投射物は、投射物が表面にヒットするとき何らかの他のオブジェクトまたは表面に接触していなくてもよい。
【０１１６】
投射物は、固体または半固体オブジェクトであってもよい。投射物は液体オブジェクトであってもよい。投射物は、質量および／または密度を有してもよい。投射物の質量および／または密度は、周囲環境よりも大きくてもよい。投射物は、金属または合金から形成されてもよい。代替的に、投射物はプラスチックまたはポリマーから形成されてもよい。投射物はゴムまたは樹脂から形成されてもよい。投射物は氷または雪から形成されてもよい。投射物は、表面に関して上記で説明されたものを含む何らかの材料から形成されてもよい。投射物は、表面に関して上記で説明されたものを含む何らかの材料特性を有してもよい。投射物は、表面材料と同じ硬度、表面材料よりも低い硬度、または表面材料よりも高い硬度を有してもよい。一部の実施形態において、投射物が表面が当たる場合、投射物は、永久的な窪みまたは変形を残さないであろう。
【０１１７】
いくつかの代替的な複数の実施形態において、複数の投射物は、液体である中心周りの半固体材料および／または硬性のケースから形成されてもよい。例えば、複数の投射物は複数のペイントボールを含んでもよい。投射物が表面にヒットしたとき、投射物は、離れても離れなくてもよく、はねてもはねなくてもよい、または変形しても変形しなくてもよい。複数の投射物は、表面に可視的なマークを残しても残さなくてもよい。複数の投射物は、特定の複数のスペクトル発光（例えば、ＵＶ）により検出可能であってもよいマークを残しても残さなくてもよい。
【０１１８】
複数の投射物は、何らかの重さまたは寸法を有してもよい。例えば、複数の投射物は、およそ０．１ｍｇ、０．５ｍｇ、１ｍｇ、５ｍｇ、１０ｍｇ、２０ｍｇ、３０ｍｇ、５０ｍｇ、１００ｍｇ、２００ｍｇ、５００ｍｇ、１ｇ、１．５ｇ、２ｇ、３ｇ、５ｇ、１０ｇ、２０ｇ、３０ｇ、５０ｇ、１００ｇ、２００ｇ、３００ｇ、または５００ｇ未満の、またはそれらと等しい重さを有してもよい。複数のセンサは、上記で説明した重さを有する投射物を検出可能であってもよい。投射物は、およそ０．１ｍｍ、０．５ｍｍ、１ｍｍ、２ｍｍ、３ｍｍ、４ｍｍ、５ｍｍ、６ｍｍ、７ｍｍ、８ｍｍ、９ｍｍ、１ｃｍ、２ｃｍ、３ｃｍ、４ｃｍ、５ｃｍ、６ｃｍ、７ｃｍ、８ｃｍ、９ｃｍ、１０ｃｍ、１５ｃｍ、または２０ｃｍ未満の、またはそれらと等しい長さ、幅、高さ、対角線、または直径を有してもよい。投射物は、およそ０．１ｍｍ３、０．５ｍｍ３、１ｍｍ３、２ｍｍ３、３ｍｍ３、４ｍｍ３、５ｍｍ３、６ｍｍ３、７ｍｍ３、８ｍｍ３、９ｍｍ３、１０ｍｍ３、５０ｍｍ３、１００ｍｍ３、２００ｍｍ３、３００ｍｍ３、５００ｍｍ３、１ｃｍ３、２ｃｍ３、３ｃｍ３、４ｃｍ３、５ｃｍ３、６ｃｍ３、７ｃｍ３、８ｃｍ３、９ｃｍ３、１０ｃｍ３、１５ｃｍ３、または２０ｃｍ３未満の、またはそれらと等しい体積を有してもよい。複数のセンサは、上記で説明した最大寸法を有する投射物を検出可能であってもよい。
【０１１９】
複数の投射物は何らかの形状を有してもよい。例えば、複数の投射物は、実質的に球形を有してもよい。複数の投射物は、丸い円形の、または長円／楕円形を有してもよい。いくつかの場合において、複数の投射物は、銃弾の形状を有してもよい。複数の投射物は任意で、尖がった端部、および／または平坦な後部を有してもよい。
【０１２０】
複数の投射物は、ＢＢペレットまたは同様のタイプのペレットであってもよい。他の複数の例において、複数の投射物は複数のペイントボールであってもよい。いくつかの場合において、複数の投射物は、散弾ペレット、ボールベアリング、プラスチック製の砲弾、エアソフトペレット、鉛散弾、大理石、ジャガイモまたは他の農産物、ゴム製の散弾または銃弾、水の発射、雪玉、若しくは他の複数のタイプの投射物であってもよい。
【０１２１】
図２は、本願発明の実施形態に係る、外部投射物が表面にヒットしていることを検出可能なセンサ２２０を有する表面２１０の他の例を示す。
【０１２２】
表面２１０は何らかの形状を有してもよい。いくつかの場合において、表面は内側２１０Ａと外側２１０Ｂとを有してもよい。一部の実施形態において、外側は湾曲していてもよく、または部分的に内側または領域を囲んでもよい。外側は、外部投射物によりヒットされることが可能であってもよい。内側は、外部投射物によりヒットされることが可能であってもなくてもよい。内側は、外部投射物によりヒットされないように、外側または他の複数のオブジェクトまたは構成要素によって部分的または完全に隠されていてもよい。
【０１２３】
センサ２２０は、表面２１０に接続されてもよい。いくつかの場合において、センサは、表面の内側２１０Ａに接続されてもよい。そして、センサが投射物によりヒットされる、および／またはダメージを受ける可能性が低下させられてもよい。代替的に、センサは、表面の外側２１０Ｂ上に位置付けされてもよい。センサは、表面に対してねじ留めされてもよく、または何らかの他のタイプの留め具により取り付けられていてもよい。いくつかの場合において、表面は１または複数の特徴または形状を有してもよい。例えば、複数の突起、窪み、および／または穴が提供されてもよい。穴または窪みに挿入されることによりセンサが表面に留められるように、１または複数の留め具が用いられてもよい。センサは、表面と同じ高さに保持されてもされなくてもよい。センサは、表面に強固に接続されてもよい。
【０１２４】
前に説明したように、センサは、加速度計、または何らかの他のタイプのセンサであってもよい。
【０１２５】
図３は、本願発明の実施形態に係る、外部投射物がシェルにヒットしていることを検出可能な複数の側部３１０Ａ、３１０Ｂ、３１０Ｃを含む感知シェル３１０の例を示す。
【０１２６】
感知シェル３１０は、単一の側部または複数の側部を有してもよい。いくつかの場合において、各側部は単一の表面を有してもよい。代替的に、各側部は複数の表面を有してもよい。表面は、側部全体を含んでもよい。いくつかの場合において、表面は、投射物のヒットが検出可能な側部の一部を含んでもよい。
【０１２７】
複数の側部のうちそれぞれは、異なる寸法、形状、および／または形態を有していてもよく、または一致する寸法、形状、および／または形態を有していてもよい。複数の側部のうち１または複数は、互いに実質的に平行に向けられてもよい。複数の側部のうち１または複数は、互いに実質的に直交するように向けられてもよい。複数の側部は互いに相対的に何らかの角度（例えば、およそ５度、１０度、１５度、３０度、４５度、６０度、７５度、９０度、１０５度、１２０度、１３５度、１５０度、１６５度、または１７５度）で向けられてもよい。複数の側部は、複数の横の側部（例えば、実質的に鉛直に向けられてもよい）であってもよい。代替的に、複数の側部は、頂部の側部、底部の側部、または何らかのタイプの角度が付けられた側部など他の複数の向きの複数の側部を含んでもよい。
【０１２８】
感知シェルの複数の側部は、互いに直接的に接続されていてもよい。代替的に、それらは非連続的であってもよく、互いに接触する必要はない。感知シェルの複数の側部が互いに直接的に接続されている場合、それらは縁、曲線、ブリッジ、蝶番、または何らかの他の接続部を介して接続されていてもよい。感知シェルの複数の側部は、互いに相対的に可動であってもなくてもよい。
【０１２９】
感知シェルの複数の側部は、複数の部品から形成されていてもよい（例えば、各側部が別個の部品であってもよい）。代替的に、感知シェルの複数の側部は、一体型の単一の部品から形成されていてもよい。例えば、単一の部品が、感知シェルの複数の側部を取り囲むように湾曲させられていてもよく、またはそのように形作られていてもよい。
【０１３０】
任意で、複数の側部は、内部領域３３０を生じさせるように位置付けされていてもよい。複数の側部は、内部領域を実質的に囲んでもよい。内部領域は、部分的または完全に囲まれていてもよい。複数の側部の内側は、内部領域に面するように向けられてもよい。内部領域は、横方向に、および／または鉛直に、およそ１５度、３０度、４５度、６０度、９０度、１２０度、１５０度、１８０度、２７０度、または３６０度だけ実質的に囲まれていてもよい。内部領域は、領域の周りが横方向に実質的に囲まれていてもよい。内部領域は、頂部および／または底部から実質的に囲まれていてもよい。
【０１３１】
１または複数のセンサ３２０ａ〜ｆが、感知シェル３１０上に提供されてもよい。いくつかの場合において、複数のセンサは、感知シェルの内側に提供されてもよい。複数のセンサは、感知シェルの、内部領域３３０に面する複数の側部に提供されてもよい。代替的に、１または複数のセンサは、感知シェルの、内部領域から離れる方向に面する複数の側部に提供されてもよい。代替的に、１または複数のセンサは、シェルに埋め込まれてもよく、または、何らかの他のやり方でシェルに操作可能に接続されてもよい。複数のセンサは、それらが取り付けられた複数の側部の加速度を検出してもよい。複数のセンサは、それらの位置に最も近い表面の加速度を検出してもよい。複数のセンサは、投射物がセンサの位置の付近の表面に当たった場合に、投射物を検出可能であってもよい。
【０１３２】
いくつかの場合において、単一のセンサが感知シェルのために提供されてもよい。代替的に、複数のセンサが感知シェルのために提供されてもよい。いくつかの場合において、単一のセンサがシェルの側部毎に提供されてもよい。代替的に、複数のセンサがシェルの側部のために提供されてもよい。センサの数は、シェルのサイズ、および／またはセンサの感度に基づき選択されてもよい。側部毎のセンサの数は、投射物が側部の何らかの一部に当たる場合に、投射物が当たったことを複数のセンサのうち少なくとも１つが検出可能なように選択されてもよい。センサの数は、投射物が側部の何らかの一部に当たる場合に、複数のセンサのうち少なくとも１つがヒットを検出する確率が５０％、６０％、７０％、８０％、９０％、９５％、９７％、または９９％より高くなるよう選択されてもよい。
【０１３３】
複数のセンサは、感知シェルの側部に沿った何れかの位置に位置付けされてもよい。例えば、複数のセンサは、同じ高さ、または異なる高さに提供されてもよい。複数のセンサは、１または複数の横列または縦列に配置されてもよい。複数のセンサは、千鳥状の複数の横列に、または整列して配置されてもよい。
【０１３４】
図４は、本願発明の実施形態に係る感知装置の複数のセンサの概略図を示す。メインコントロール４１０はオンサイトバス４２０と通信を行っている。オンサイトバス４２０は、１または複数のウィークスポットノード４３０ａ〜ｅと通信を行っている。
【０１３５】
メインコントロール４１０は、プロセッサおよび／またはメモリを含んでもよい。メインコントロールは、本明細書において説明されているような１または複数の段階を個々に、または集合的に実行してもよい、１または複数のプロセッサの補助を受けて動作してもよい。メモリは、１または複数の段階を実行するためのコード、ロジックまたは複数の命令を備える非一時的コンピュータ可読媒体を含む。プロセッサは、非一時的コンピュータ可読媒体により提供される１または複数の段階を実行してもよい。メインコントロールはマイクロコントローラ（ＭＣＵ）であってもよい。ＭＣＵは、プロセッサコア、メモリ、および／またはプログラム可能な入出力周辺機器を含む単一の集積回路上の小さなコントローラであってもよい。いくつかの場合において、チップ上に、小容量のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）が提供されてもよい。任意で、ＭＣＵは、投射物のヒットの検出を自動的に制御するなど、組み込みアプリケーションのために設定されてもよい。ＭＣＵは、低電力消費を提供してもよい。いくつかの場合において、ＭＣＵは、およそ１Ｗ、５００ｍＷ、２００ｍＷ、１００ｍＷ、７０ｍＷ、５０ｍＷ、３０ｍＷ、２０ｍＷ、１５ｍＷ、１０ｍＷ、９ｍＷ、８ｍＷ、７ｍＷ、６ｍＷ、５ｍＷ、４ｍＷ、３ｍＷ、２ｍＷ、１ｍＷ、５００μＷ、２００μＷ、１００μＷ、５０μＷ、２０μＷ、１０μＷ、５μＷ、２μＷ、または１μＷ未満の、またはそれらと等しい電力で動作してもよい。いくつかの場合において、メインコントロールはマイクロプロセッサであってもよい。
【０１３６】
メインコントロール４１０は、１または複数のウィークスポットノード４３０ａ〜ｅについての情報を受信してもよい。ウィークスポットノードは、表面に操作可能に接続されている１または複数のセンサを含んでもよい。表面は、センサが外部投射物によるヒットを検出できる領域を含んでもよい。センサは、ＭＥＭＳ加速度計などの加速度計、または本明細書の他の箇所において説明されているような何らかの他のタイプのセンサであってもよい。任意で、情報は、オンサイトバス４２０を介して伝達されてもよい。オンサイトバスは、複数のウィークスポットノードの複数のセンサのうちそれぞれがメインコントロールを通信することを可能としてもよい。複数のセンサのうちそれぞれは、メインコントロールと同時に通信可能であってもよい。代替的に、連続または切り替え機構が通信のために用いられてもよい。
【０１３７】
オンサイトバス４２０は、複数のウィークスポットノード４３０ａ〜ｅのセンサとメインコントロール４１０との間に物理的な接続部を含んでもよい。有線接続が提供されてもよい。バスは、電線を利用する電気通信バス、光ファイバを利用する光通信バス、または当技術分野において公知である何らかの他のタイプのバスなど何らかのタイプの通信バスであってもよい。バスは、マルチドロップまたはデイジーチェーン形態を用いてもよい。並列および／または直列ビット接続が用いられてもよい。追加の複数のセンサが追加される際には、それらは、バスとプラグ接続され、または接続されてもよく、若しくは、何らかの他のやり方でバスと通信するようにさせられてもよい。複数のセンサは取り外されてもよく、任意で、バスと切断されてもよい。
【０１３８】
いくつかの場合において、センサは、複数の無線通信を介してメインコントローラと通信を行ってもよい。物理的な接続が、複数のウィークスポットノードの複数のセンサとメインコントローラとの間で用いられても用いられなくてもよい。複数の無線通信は、複数のセンサ間の直接無線通信であってもよい。複数の無線通信が同時に起こってもよく、または、シリアル方式で、および／または切り替え機構を介して起こってもよい。
【０１３９】
メインコントロールは、複数のウィークスポットノードと同じ物理的オブジェクト（例えば、輸送体、ロボット、静止したアイテム、生き物の着用可能オブジェクト）により支持されてもよい。例えば、メインコントロールは、複数のウィークスポットノードを有する感知シェルの一部であってもなくてもよい。メインコントロールは、複数のウィークスポットノードも有する輸送体上に搭載されていてもされていなくてもよい。いくつかの場合において、メインコントロールは輸送体上に搭載されていなくてもよい。
【０１４０】
メインコントロール３１０は、複数のセンサから情報を受信してもよい。メインコントロールは、複数のセンサからの情報が投射物ストライクを示すかを決定してもよい。いくつかの例において、複数のセンサは複数の加速度計であってもよい。複数の加速度計は、表面の加速度を示す信号を提供してもよい。加速度は、表面に垂直な方向へのものであってもよく、若しくは、何らかの他の方向または複数の方向の組み合わせのものであってもよい。メインコントロールは、複数のウィークスポットノードにより送り返されたセンサデータに従って動作してもよく、バーチャルダメージ評価を決定してもよい。
【０１４１】
複数のセンサからの情報は、オブジェクトに関するバーチャルステータスを決定するべく用いられてもよい。バーチャルステータスに関するバーチャルフィードバックは、複数のセンサにより提供されてもよい。バーチャルステータスとは、オブジェクトに関連付けられたライフポイントのレベルを指してもよい。バーチャルステータスとは、オブジェクトに関するバーチャルダメージ評価を指してもよい。例えば、投射物がオブジェクトに当たったとき、バーチャルダメージがオブジェクトに関して評価されてもよい。バーチャルダメージは、オブジェクトへの何らかの実際の物理的なダメージとは無関係であってもよい。例えば、投射物が予め定められた量を超える力または加速度で表面に当たったとき、投射物は、オブジェクトに対してバーチャルダメージを引き起こしてもよい。このことは、表面が物理的にダメージを受けたか否かに関係なく決定されてもよい。バーチャルダメージは、現実世界の物理的なダメージとは無関係であってもよい。バーチャルダメージにより、オブジェクトからライフポイントが差し引かれることになってもよい。したがって、いくつかの場合において、オブジェクトが投射物によりヒットされ、ヒットがセンサにより検出されたとき、メインコントロールは、差し引くライフポイントの量を算出してもよい。他の複数の場合において、投射物によりヒットされることにより、オブジェクトにライフが追加されることになってもよい。例えば、オブジェクトが投射物によりヒットされ、ヒットがセンサにより検出されたとき、メインコントロールは、追加するライフポイントの量を算出してもよい。いくつかの場合において、追加または減算するライフポイント数は、検出された加速度に相関してもよい。例えば、より大きな検出された加速度により、より小さい検出された加速度と比較して、より多くのライフポイント数が追加または減算されることになってもよい。バーチャルステータスとは、オブジェクトの状態も指してもよい。例えば、状態とは、オブジェクトに関する「生きている」または「死んだ」状態を指してもよい。他の複数の例は、本明細書の他の箇所において説明されているような複数のロボットゲームにおいて適切となり得る、オブジェクトの「生きている」、「死んだ」、「凍った」、「眠った」、「アクティブである」、「保護された」、または他の複数の状態を含んでもよい。メインコントロールは、オブジェクトのバーチャルステータスに関連する複数の何らかの算出を行ってもよい。
【０１４２】
図５は、本願発明の複数の実施形態に係る、感知装置の複数のセンサにより取得される複数の信号の例を示す。図５のＡは、センサにより生成される時間対Ｚ加速度グラフの例を示す。これは、センサが搭載されたオブジェクトが静止している、または動いている間に提供されてもよい。図５のＢは、センサが投射物によりヒットされたときにセンサにより生成される時間対Ｚ加速度グラフを示す。Ｚ加速度とは、投射物によりヒットされた表面に垂直な方向への加速度を指してもよい。表面が投射物によりヒットされたとき、加速度における１または複数のスパイク波形５１０が提供されてもよい。加速度におけるスパイク波形が予め定められた閾値を超えた場合、表面が投射物によりヒットされたと決定されてもよい。
【０１４３】
予め定められた閾値は、予め固定されていてもよい。いくつかの場合において、予め定められた閾値は、ユーザにより変更されてもよい。例えば、ユーザはセンサの感度を「調整」してもよい。例えば、ユーザはセンサの感度が高くなるように、予め定められた閾値を低くしてもよく（例えば、弱い、または小さいかもしれない投射物を検出する可能性が高くなる）、センサの感度が低くなるように、予め定められた閾値を高くしてもよい（例えば、強い力でヒットする、または質量が大きな投射物を減少させる可能性が高いだけである）。
【０１４４】
他の複数の実施形態において、加速度の反応は複数の何らかのパラメータに関して分析されてもよい。例えば、最大閾値に加えて、または最大閾値の代わりに、加速度スパイクの幅、加速度スパイクの形状、複数の何らかの「エコー」スパイク波形、または何らかの他の複数の特質が分析されてもよい。
【０１４５】
複数の加速度の値がリアルタイムで収集され得る。いくつかの場合において、マイクロコントローラユニット（ＭＣＵ）は、リアルタイムで複数のセンサから複数の加速度の値を取得してもよい。ＭＣＵ、または本明細書において説明されている何らかの他のタイプのコントローラは、加速度の値が予め定められた閾値を超えるかを決定するべく用いられてもよい。
【０１４６】
いくつかの場合において、他の複数の信号が、感知装置の複数のセンサにより取得されてもよい。それらは、予め定められた複数の値またはプロファイルと比較されて、表面が投射物によりヒットされたかが決定されてもよい。例えば、表面のずれが予め定められた閾値を超えた場合、投射物のヒットが起こったと決定されてもよい。
【０１４７】
図６は、本願発明の複数の実施形態に係る、表面が外部投射物によりヒットされたかを決定するフロープロセスの例を示す。フロープロセスは、本願発明の実施形態に従ってＭＣＵによって実行されてもよい。ＭＣＵは、投射物によるヒットが起こったかを決定するべく用いられてもよいメインコントロールであってもよい。ＭＣＵは、非一時的コンピュータ可読媒体に従って以下に説明されている複数の段階を１または複数のプロセッサの補助を受け実行してもよい。
【０１４８】
開始が提供されてもよい６１０。いくつかの場合において、開始は、オブジェクトに電力が供給されたときに起こってもよい。オブジェクトには感知装置が搭載されていてもよい。いくつかの場合において、複数のオブジェクトは、複数の輸送体、または他の複数のタイプのロボットであってもよい。いくつかの場合において、開始の状況は、感知装置へ電力が提供されたときに起こってもよい。感知装置は、電力が供給されるオブジェクト上にあってもよく、または、電力が供給されてもよい自身の電源を有していてもよい。
【０１４９】
加速度が閾値を超えたかの決定がなされる６２０。いくつかの場合において、加速度は、感知装置の一部である表面の加速度であってもよい。加速度は、１または複数の加速度計を用いて測定されてもよい。いくつかの場合において、加速度は、表面に垂直な方向へのものが測定されてもよく、または、説明されている何らかの他の方向、または複数の方向の組み合わせへのものが測定されてもよい。閾値は、加速度（例えば、加速度閾値）であってもよい。閾値は、予め定められた値であってもよい。閾値は、変更可能であってもなくてもよい。
【０１５０】
加速度が閾値を超えた場合、投射物が表面にヒットしたかもしれないとのインジケーションが発せられてもよい６３０。いくつかの場合において、投射物が表面にヒットしたとの決定的なインジケーションが発せられてもよい。他の複数の場合において、ヒットイベントが起こったかを確認するべく追加の処理が起こってもよい。追加の処理によりヒットイベントが確認されなかった場合、ヒットイベントが起こっていないとの報告がなされてもよい。追加の処理によりヒットイベントが確認された場合、ヒットイベントが起こったとの報告がなされてもよい。
【０１５１】
加速度が閾値を超えない場合、ヒットイベントが起こっていないとのインジケーションが発せられてもよい６４０。
【０１５２】
ヒットが起こったかを決定するべく、本明細書において説明されている何らかの他の複数の状況が分析されてもよい。
投射物センサを有する輸送体
【０１５３】
前に説明したように、感知装置またはシェルはオブジェクト上に提供されてもよい。オブジェクトは、輸送体などの可動体であってもよい。オブジェクトはロボットであってもよい。任意で、オブジェクトはターレットなどの静止オブジェクトであってもよい。他の複数の例において、感知装置またはシェルは、生き物に提供されてもよい。生き物は、可動体の例であってもよい。感知装置またはシェルは、生き物により着用されてもよい。感知装置は、（生き物または無生物である）オブジェクトに固定されてもよい。任意で、感知装置はオブジェクトに組み込まれてもよい。一のタイプのオブジェクトまたは一のタイプのオブジェクト上の感知装置についての本明細書における何らかの説明は、何らかの他のタイプのオブジェクトに適用されてもよく、また逆のことも言える。
【０１５４】
図７は、本願発明の複数の実施形態に係る、感知装置を有する輸送体の例を示す。輸送体は、１または複数の感知スポット７２０ａ〜ｆがその上に提供される車体７１０を有してもよい。輸送体は、自己推進可能であってもよい。例えば、輸送体は、車輪７３０および／または車軸７３５を推進ユニットの一部として有してもよい。
【０１５５】
輸送体は、車体７１０および／または推進ユニット７３０が提供されてもよい。輸送体は自己推進するものであってもよい。輸送体は、陸専用輸送体、空輸輸送体、水専用輸送体、および／または宇宙船、若しくはこれらの何らかの組み合わせであってもよい。輸送体は、陸上、地下、水中、水面上、空中、または宇宙空間を移動可能であってもよい。陸専用輸送体についての本明細書における何らかの説明または描写は、何らかの他のタイプの輸送体に当てはまってもよく、また逆のことも言える。いくつかの場合において、複数の輸送体は、車、カート、トラクター、トラック、バス、バン、バイク、戦車、ブルドーザ、三輪車、または何らかの他の複数の形状の複数のフォームファクタを有してもよい。
【０１５６】
輸送体は、何らかのタイプの推進ユニット７３０を有してもよい。推進ユニットは、車輪、トレッド、脚部、ロータ、プロペラ、噴出口、燃焼器、または何らかの他のタイプの推進ユニットを含んでもよい。推進ユニットは、モータなどの作動装置に接続されてもよい。一例において、電気モータが提供されてもよい。いくつかの場合において、内燃機関などのエンジンが、輸送体上に搭載されて提供されてもよい。代替的に、エンジンは要求されなくてもよい。推進ユニットは、電源により電力が供給されてもよい。一例において、電源は、バッテリなどのエネルギー貯蔵ユニットであってもよい。
【０１５７】
輸送体は、様々な方向に動くことが可能であってもよい。輸送体は、前方および後方に動いてもよい。輸送体は方向転換可能であってもよい。いくつかの場合において、輸送体は、横方向に動くことが可能であってもよい。輸送体は、上下に動くことが可能であってもなくてもよい。輸送体の向きは調整可能であってもよい。いくつかの場合において、輸送体は、１つの回転軸、２つの回転軸、または３つの回転軸周りで向きを変更可能であってもよい。本明細書において説明されている複数の動きのうち何れも、独立して、および／または同時に起こってもよい。
【０１５８】
輸送体は、ユーザにより操作されてもよい。ユーザは、輸送体に搭乗していてもよい。いくつかの場合において、ユーザは、輸送体に乗っていてもよく、および／または輸送体筐体内にいてもよい。代替的に、ユーザは、輸送体に搭乗していなくてもよい。ユーザは、遠隔コントローラを介して、輸送体の動作を制御してもよい。輸送体は、遠隔コントローラからの複数のコマンドを受信可能な受信機を有してもよい。いくつかの場合において、輸送体は、ユーザが輸送体に搭乗出来ないサイズを有していてもよい。輸送体は、輸送体が動いているときにユーザが輸送体内に入ることが出来る、または輸送体に乗ることが出来るサイズを有してもよい。代替的に、輸送体は、搭乗するユーザを受け入れるようなサイズを有してもよく、またはそのように形作られてもよい。搭乗するユーザは、輸送体との１または複数の直接的なインタフェースを介して輸送体を制御してもよい。例えば、ユーザが輸送体を制御するべく用いてもよい制御パネルまたはダッシュボードが提供されてもよい。いくつかの場合において、ユーザが輸送体を制御するべく用いてもよいタッチスクリーン、マウス、トラックボール、ハンドル、またはジョイスティックが、輸送体に搭載されて提供されてもよい。
【０１５９】
他の複数の例において、輸送体は自律的であってもよく、ユーザにより操作される必要がなくてもよい。輸送体は、搭載された１または複数のプロセッサを有してもよい。プロセッサは、自動操縦モードで動作可能であってもよい。いくつかの場合において、輸送体の１または複数の構成要素を操作する（例えば、輸送体を操縦する）ため、コード、ロジック、および／または複数の命令を備える１または複数の非一時的コンピュータ可読媒体が提供されてもよい。輸送体の自律的なアクティビティを指令する１または複数の予めプログラミングされた命令が、デバイスに搭載されて提供されてもよい。いくつかの場合において、自律的なアクティビティを指示する予めプログラミングされた命令は、輸送体外から提供されてもよく、輸送体へ伝えられてもよい。予めプログラミングされた命令は状態を維持してもよく、またはユーザは、プログラミングされた命令を変更可能であってもよい。いくつかの場合において、予めプログラミングされた命令は、輸送体上に格納されていてもよく、輸送体外からの新たな命令により更新されてもよい。そのような更新は、定期的に、イベントに応じて（例えば、輸送体の動力源が入れられたとき、ユーザが更新するようコマンドを入力したとき）、またはリアルタイムで連続的に行われてもよい。自律輸送体は、人である乗員を受け入れるようなサイズを有しても有さなくてもよい。
【０１６０】
いくつかの実施例において、輸送体は、ユーザのコマンドを介して、全体的に操作されてもよい。他の場合において、輸送体は、自律ベースで全体的に動作してもよい。いくつかの場合において、ユーザは、自律モードで動作させるか直接制御モードで操作するかを選択してもよく、それらのモード間で切り替えてもよい。ユーザは、自律モードでの動作を可能としてもよく、何らかの時点で直接制御を行ってもよい。いくつかの場合において、自律モードの間に、輸送体の全ての機能は、自律モードで動作していてもよい。他の複数の場合において、ユーザは、他の複数の機能が直接制御を介して起こっている間に自律モードで動作するいくつかの機能を選択してもよい。例えば、以下の複数の機能のうち１または複数は、直接制御モードまたは自律モードとなるよう選択されてもよい：輸送体の操向、輸送体の推進、輸送体の射撃装置の照準合わせ、１または複数の投射物の発射、カメラの照準合わせ、カメラモードの変更、アイテムの拾い上げ、アイテムの投下、およびその他。
【０１６１】
一例において、輸送体は、０．１ｇ、１ｇ、５ｇ、１０ｇ、５０ｇ、７５ｇ、１００ｇ、２００ｇ、３００ｇ、４００ｇ、５００ｇ、６００ｇ、７５０ｇ、１ｋｇ、１．２ｋｇ、１．５ｋｇ、２ｋｇ、２．５ｋｇ、３ｋｇ、５ｋｇ、７ｋｇ、１０ｋｇ、２０ｋｇ、５０ｋｇ、１００ｋｇ、５００ｋｇ、１０００ｋｇ、または２０００ｋｇより重くない重さを有してもよい。輸送体は、およそ１ｍｍ、５ｍｍ、１ｃｍ、１．５ｃｍ、２ｃｍ、３ｃｍ、５ｃｍ、７ｃｍ、１０ｃｍ、１５ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、３０ｃｍ、３５ｃｍ、４０ｃｍ、４５ｃｍ、５０ｃｍ、６０ｃｍ、７０ｃｍ、８０ｃｍ、１ｍ、１．１ｍ、１．２ｍ、１．５ｍ、２ｍ、２．５ｍ、３ｍ，または５ｍより大きくない最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、対角線、直径）を有してもよい。輸送体は、およそ１ｍｍ２、５ｍｍ２、１ｃｍ２、１．５ｃｍ２、２ｃｍ２、３ｃｍ２、５ｃｍ２、７ｃｍ２、１０ｃｍ２、１５ｃｍ２、２０ｃｍ２、２５ｃｍ２、３０ｃｍ２、３５ｃｍ２、４０ｃｍ２、４５ｃｍ２、５０ｃｍ２、６０ｃｍ２、７０ｃｍ２、８０ｃｍ２、１ｍ２、１．１ｍ２、１．２ｍ２、１．５ｍ２、２ｍ２、２．５ｍ２、３ｍ２、５ｍ２、１０ｍ２、１５ｍ２、または２０ｍ２より大きくないフットプリント（例えば、横方向の断面積）を有してもよい。輸送体は、何らかの可動体に関して本明細書の他の箇所において説明されている寸法などの複数の寸法を有してもよい。人は、輸送体を拾い上げ、運ぶことが可能であってもよい。人は、１または複数の手を用いてオブジェクトを運ぶことが可能であってもよい。
【０１６２】
１または複数の感知スポット１２０ａ〜ｆが、輸送体上に提供されてもよい。感知スポットは、表面とセンサとを含んでもよい。表面は、投射物によりヒットされることが可能であってもよい。センサは、加速度計、または本明細書の他の箇所において説明されているような何らかの他のタイプのセンサであってもよい。センサはＭＥＭＳセンサであってもよい。複数の感知スポットが、本明細書の他の箇所において説明されているように感知装置を形成してもよい。複数の感知スポットが、本明細書の他の箇所において説明されているように感知シェルを形成してもよく、またはその一部であってもよい。複数の感知スポットは連続的な部品上に提供されてもされなくてもよく、または異なる別個の部品上に提供されてもよい。複数の感知スポットは、輸送体の筐体に統合され、または取り付けられてもよい。代替的に、複数の感知スポットは、輸送体の筐体とは独立して提供されてもよく、または輸送体は筐体を有さなくてもよい。
【０１６３】
感知スポットは、表面の加速度を検出可能であってもよい。感知スポットは、表面が外部投射物によりヒットされたかを決定するべく用いられてもよい。
【０１６４】
複数の感知スポットは、輸送体の単一の側部、または輸送体の複数の側部に提供されてもよい。いくつかの例において、１または複数の感知スポットは、輸送体の前部７２０ａ、輸送体の後部７２０ｂ、輸送体の左側部７２０ｃ、７２０ｅ、輸送体の右側部７２０ｄ、７２０ｆ、輸送体の頂部、および／または輸送体の底部に提供されてもよい。何らかの数の感知スポット（例えば、ゼロ、１、２、３、４、またはそれより多く）が、説明されている複数の側部のうち１または複数に提供されてもよい。それらは輸送体に均等に分散させられてもよく、または密集させられてもよい。それらは、１または複数の横列、１または複数の縦列、千鳥状の複数の横列または縦列、複数の配列、若しくはランダムに分散させられてもよい。
【０１６５】
いくつかの場合において、複数のセンサは、輸送体のより大きな側部がより多くのセンサを有してもよく、輸送体のより小さい側部がより少ないセンサを有してもよいよう配置されてもよい。輸送体の側部毎のセンサの数は、所望されるカバレッジエリアを提供するよう選択されてもよい。いくつかの場合において、複数の感知スポットの密度（正方形である面積単位当たりの感知スポットの数）は、輸送体の異なる複数の側部または領域に関して、実質的に同じであってもよい。代替的に、それらは異なってもよい。いくつかの場合において、より高い感度が所望されるときは、感知スポットの数を増加させる、または複数の感知スポットのより高い密度を提供することが望ましいかもしれない。例えば、輸送体が特定の側部または領域においてヒットされる可能性がより高いと決定されてもよい。その側部または領域に関して、ヒット検出のより高い感度が所望されてもよい。
【０１６６】
複数の感知スポットの向きは、輸送体上でのそれらの位置に応じて異なってもよい。例えば、複数の感知スポットは、（投射物によりヒットされてもよい）表面の外側が、輸送体から外方に面するように向けられてもよい。任意で、センサは、表面の外側の向きに垂直な方向への表面の加速度を検出してもよい。一例において、輸送体７２０ａの前部のセンサは、外面が前方に（例えば、＋Ｙ方向に）面するように向けられてもよく、加速度がＹ軸に沿って測定されてもよい。他の例において、輸送体７２０ｃの左側部のセンサは、外面が左に（例えば、−Ｘ方向に）面するように向けられてもよく、加速度がＸ軸に沿って測定されてもよい。複数の感知スポットの表面は実質的に剛性であってもよい。代替的に、それらは、本明細書の他の箇所において説明されているような何らかの他の複数の材料特性を有してもよい。
【０１６７】
いくつかの場合において、単一の感知スポットからの情報が、輸送体が投射物によりヒットされたかを決定するべく用いられてもよい。他の複数の場合において、複数の感知スポットからの情報が、輸送体が投射物によりヒットされたかを決定するべく用いられてもよい。単一の感知スポットまたは複数の感知スポットからの情報が、輸送体のバーチャルステータスを決定するべく用いられてもよい。輸送体に搭載された、または搭載されていないメインコントロールが、輸送体のバーチャルステータスを決定するべく用いられてもよい。いくつかの場合において、輸送体のバーチャルステータスは、輸送体に関するバーチャルダメージの決定を含んでもよい。輸送体のバーチャルステータスは、輸送体に関する更新されたライフポイント数の決定を含んでもよい。
【０１６８】
輸送体のバーチャルステータスを評価するために、図７に示されるように複数の感知スポットが用いられてもよい。複数の感知スポットは、輸送体の複数の側部にあってもよい。一部の実施形態において、輸送体は感知装置を有してもよい。感知装置は、１または複数の感知シェルであってもよい。感知装置は、輸送体の複数の側部を取り囲んでもよい。これは、輸送体の互いに反対の複数の側部（例えば、前および後、左側部および右側部、または頂部の側部および底部の側部）を含んでもよい。これは、輸送体の隣接する複数の側部（例えば、前および左、前および右、前および頂部、前および底部、後および左、後および右、後および頂部、後および底部）を含んでもよい。複数の側部は、互いに実質的に平行に向けられてもよい。代替的に、複数の側部は、互いに実質的に直交して向けられてもよい。任意で、複数の側部は、本明細書の他の箇所において説明されている複数の何らかの角度値などで、互いに相対的な何らかの他の角度で向けられてもよい。いくつかの場合において、感知装置は、複数の感知スポットがその上に提供される１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、６つ、またはそれより多くの側部を含んでもよい。複数の感知スポットは、互いに相対的な複数の加速度を検出するよう向けられてもよい。例えば、互いに反対の方向への複数の加速度を検出してもよい複数の感知スポット（例えば、前部感知スポット７２０ａおよび後部感知スポット７２０ｂ）が配置されてもよい。一部の実施形態において、複数の感知スポットは対称的に配置されてもよい。代替的に、それらは対称的である必要はない。いくつかの場合において、一の側部の複数の感知スポットは、反対の側部に１つの感知スポットを有してもよい。複数の感知スポットは、隣接する側部に複数の感知スポットを有していてもいなくてもよい。
【０１６９】
複数の感知スポットは、メインコントロールと通信を行っていてもよい。例えば、複数の感知スポットのセンサは、感知した状況を示す信号をメインコントロールへ送信してもよい。複数のセンサは、表面の加速度を示す信号をメインコントロールへ送信してもよい。メインコントロールは、感知した複数の状況基づきバーチャルステータスを決定するであろう。
【０１７０】
複数の信号との差は、複数のコモンモード信号をフィルタリングにより除去するべく用いられてもよく、このことは、衝突が単一のセンサの複数のエラーを引き起こさないようにすることを補助してもよい。例えば、複数の輸送体が動いているとき、衝突のイベントがあるかもしれない。例えば、輸送体は、他のオブジェクトと衝突するかもしれない。輸送体は、静止オブジェクトと、または、他の輸送体など動いているオブジェクトと衝突するかもしれない。いくつかの場合において、複数の輸送体は、突然ブレーキをかけられるか、または止まってもよい。複数のセンサからの複数の信号は、衝突が投射物のヒットと間違われる可能性がないよう、またはその可能性を低下させるよう考慮に入れられてもよい。本明細書において提供される複数のシステムおよび方法は、衝突と投射物のヒットとを区別可能であってもよい。このことは、投射物のヒットを、他の輸送体、壁、構造、またはオブジェクトによるヒットと区別することを含んでもよい。また、このことは、本明細書の他の箇所において説明されているものなどの小さな投射物による投射物のヒットを、動いていてもよく、動いていなくてもよいより大きなオブジェクトと区別することも含んでもよい。
【０１７１】
異なる複数の側部にあるセンサは、衝突データを収集してもよい。例えば、互いに反対の複数の側部のセンサ（例えば、前および後、または左および右、または、頂部および底部）は、衝突を登録してもよい。ある場合において、輸送体の前部７２０ａおよび後部７２０ｂの複数のセンサはＹ方向への衝突により引き起こされる加速度を検出してもよい。Ｙ方向への衝突があったとき、前および後の両方のセンサは、感知したイベントを示す信号を提供するであろう。例えば、互いに反対の複数の側部の両方のセンサは、予め定められた加速度閾値を超える加速度など、予め定められた閾値を超える信号を提供してもよい。輸送体が投射物によりヒットされ、衝突していないとき、単一のセンサのみが予め定められた加速度閾値を超える加速度など、予め定められた閾値を超える信号を提供してもよい。例えば、輸送体が前部においてヒットされた場合、前部センサ７２０ａは、Ｙ方向への加速度の変化を登録してもよく、後部センサ７２０ｂは、Ｙ方向への加速度の変化を登録しない、または予め定められた閾値を超えるＹ方向への加速度の変化を登録しない。同様に、輸送体が左側部において投射物によりヒットされた場合、左センサ７２０ｃは、予め定められた閾値を超える加速度を登録してもよく、右センサ７２０ｄは登録しない。しかし、輸送体がその左側部において大きなオブジェクトまたは他の輸送体によりヒットされた衝突中である場合、両面の両方のセンサは、加速度の変化を登録し得る。
【０１７２】
一部の実施形態において、複数のセンサが予め定められた加速度閾値と実質的に同一であるかまたはそれを超える複数のピーク加速信号のインジケーションを提供したとき、メインコントロールは、衝突が起こったことを決定してもよい。複数のセンサは、これらの加速度ピークが実質的に同時に起こったという情報を提供してもよい。例えば、衝突となるために、複数の加速度ピークが、予め定められた時間閾値内に提供されてもよい。予め定められた時間閾値は、２秒、１秒、７５０ｍｓ、６００ｍｓ、５００ｍｓ、４５０ｍｓ、４００ｍｓ、３５０ｍｓ、３００ｍｓ、２５０ｍｓ、２００ｍｓ、１５０ｍｓ、１００ｍｓ、８０ｍｓ、７０ｍｓ、６０ｍｓ、５０ｍｓ、４０ｍｓ、３０ｍｓ、２０ｍｓ、１５ｍｓ、１０ｍｓ、８ｍｓ、７ｍｓ、６ｍｓ、５ｍｓ、４ｍｓ、３ｍｓ、２ｍｓ、１．５ｍｓ、１ｍｓ、０．５ｍｓ、または０．１ｍｓ未満であるか、またはそれらと等しくてもよい。互いに反対の複数の側部の複数のセンサからの複数の加速度ピークが予め定められた時間閾値内に含まれる場合、それらは、別個の複数の投射物のヒットではなく衝突を示してもよい。
【０１７３】
いくつかの場合において、互いに反対の側部の複数の感知スポットからの信号が、衝突を複数の投射物のヒットと区別するために考慮されてもよい。いくつかの場合において、平行な（例えば、同じ軸に沿った）複数の方向への加速度を検出している感知スポットからの複数の信号が、衝突を複数の投射物のヒットと区別するために考慮されてもよい。任意で、何らかの異なる側部の複数の感知スポットからの信号が、複数の投射物のヒットを複数の衝突と区別するために考慮されてもよい。これらの信号は、複数の平行な方向、複数の直交する方向、または複数の方向の何らかの組み合わせへの複数の加速度を示してもよい。
【０１７４】
一の側部のセンサが予め定められた閾値を超える、および／または予め定められた時間枠内で起こらない加速度を登録し、その他の側部（例えば、互いに反対の側部）からの複数のセンサが登録しない場合、投射物のヒットが検出されてもよい。複数の側部（例えば、互いに反対の複数の側部）からの複数のセンサが予め定められた時間枠内で起こる予め定められた加速度を超える加速度を登録した場合、衝突が検出されてもよい。メインコントロールは、ヒットが起こったか衝突が起こったかの決定を行ってもよい。メインコントロールは、評価に基づきバーチャルステータスを更新してもよい。例えば、衝突よりも、投射物のヒットに関してより大きなバーチャルダメージが提供されてもよく、または逆のことも言える。いくつかの例において、衝突に関してはバーチャルダメージが提供されなくてもよい。輸送体は、異なる複数のタイプのバーチャルステータスに対して異なるように反応してもよい。例えば、輸送体が衝突した場合、予め定められた期間、輸送体は凍結してもよく、または動けないようにされてもよく、輸送体が投射物によりヒットされた場合、ライフポイントが減少させられてもよい。
【０１７５】
図８は、本願発明の実施形態に係る、感知シェル上のセンサへの投射物のヒットの近接がどのようにヒットの検出に影響を及ぼしてもよいかについての例を示す。
【０１７６】
いくつかの場合において、表面が提供されてもよい。表面は、輸送体のシェルまたはカバーに組み込まれてもよい。表面は、輸送体の筐体の一部であってもよく、輸送体の筐体に取り付けられてもよく、または、輸送体に何らかの他のやり方で配置されてもよい。センサは、表面に接続されてもよい。いくつかの場合において、表面は、複数の検出可能な範囲を有してもよい。
【０１７７】
例えば、中心領域８１０は、センサにより最も容易に検出される領域を示してもよい。例えば、加速度計が表面に取り付けられてもよく、または接続されてもよい。中心領域は、投射物が中心領域にヒットしたときに表面上の加速度ピークを最も容易に検出する領域である。これは、直接的にセンサが接続された領域であってもよい。例えば、これは、センサの真上の表面を含む領域であってもよい。他の複数の領域が、中心領域を囲んでもよい。例えば、第２領域８２０、第３領域８３０、第４領域８４０、および／または第５領域８５０がヒットを最も検出する中心領域から連続的に遠くに提供されてもよい。複数の検出可能領域を超えて検出不可能範囲が提供されてもよい。
【０１７８】
一例において、投射物が領域にヒットした場合、中心領域８１０が加速度の値を１４ｇとして検出してもよい。中心領域からの遠い複数の加速度の値はより小さいであろう。加速度の低下と中心領域からの距離とは直接的に比例してもよい。一例において、第２領域８２０は１３ｇの加速度を検出してもよく、第３領域８３０は１０ｇの加速度を検出してもよく、第４領域８４０は５ｇの加速度を検出してもよく、第５領域８５０は、５ｇ未満の加速度を検出してもよい。第５領域を超えると、加速度は検出されなくてもよい。加速度閾値は、投射物のヒットを検出するために決定されてもよい。例えば、ユーザは、５ｇ未満の何らかの加速度を無効であり、および投射物のヒットではないと決定されてもよい。閾値は、単に例として提供されている。複数の閾値の他の複数の例は、０．１ｇ、０．５ｇ、１ｇ、２ｇ、３ｇ、４ｇ、５ｇ、６ｇ、７ｇ、８ｇ、９ｇ、１０ｇ、１１ｇ、１２ｇ、１３ｇ、１４ｇ、１５ｇ、１６ｇ、１７ｇ、１８ｇ、１９ｇ、２０ｇ、２２ｇ、２５ｇ、３０ｇ、３５ｇ、４０ｇ、４５ｇ、５０ｇ、６０ｇ、７０ｇ、８０ｇ、９０ｇ、または１００ｇ未満の、またはそれと等しい値を含んでもよいが、これらに限定されない。複数の閾値は、本明細書において説明されている複数の値のうち何れかよりも大きい、またはそれらと等しくてもよい。複数の閾値は、本明細書において説明されている複数の値のうち何れか２つの間の範囲内に含まれてもよい。同様に、複数の領域のうち何れかは、本明細書において説明されている複数の値のうち何れかを検出してもよい。中心領域は、本明細書において説明されている複数の値のうち何れかを有するヒットを検出してもよく、中心領域から連続的に遠くなる複数の領域のうち何れかは、本明細書において説明されている複数の値のうち何れかを検出してもよい。
【０１７９】
閾値は一定であってもよく、または可変であってもよい。いくつかの場合において、加速度閾値は調整されてもよい。これは、所望される感度を提供するよう調整されてもよい。いくつかの場合において、所望される感度は、輸送体を用いてプレイされているゲームに応じて異なってもよい。いくつかの場合において、感度は、用いられている複数の投射物の１または複数の特質に応じて異なってもよい。例えば、用いられている複数の投射物が小さい、または軽い場合、より高い感度が、投射物によるヒットを検出するべく所望されてもよい。より大きな、またはより重い複数の投射物が用いられている場合、またはそれらがより速い速度で射撃される場合、より低い感度が、投射物によるヒットを検出するべく必要とされてもよい。
【０１８０】
図９は、本願発明の複数の実施形態に係る、投射物のヒットを検出する感知シェル上の複数のセンサの例を示す。いくつかの場合において、複数のセンサが、感知シェルの側部に提供されてもよい。複数の表面は、複数のセンサに操作可能に接続されてもよい。複数のセンサのための複数の表面は、一体型の単一の部品を形成してもよく、または別個の部品であってもよい。複数の感知面は、シェル表面に統合されてもよく、または、シェル表面とは分離されてもよい、または分離可能であってもよい。
【０１８１】
図９は、２つのセンサが並べて設置される例を示す。何らかの数のセンサが一の側部に提供されてもよい。複数のセンサは、互いに相対的に何らかの配置を有してもよい。複数のセンサは、互いに何らかの距離だけ離れていてもよい。例えば、複数のセンサは、互いにおよそ１ｍｍ、３ｍｍ、５ｍｍ、７ｍｍ、１ｃｍ、１．５ｃｍ、２ｃｍ、２．５ｃｍ、３ｃｍ、４ｃｍ、５ｃｍ、６ｃｍ、７ｃｍ、８ｃｍ、９ｃｍ、１０ｃｍ、１２ｃｍ、１５ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、３０ｃｍ、４０ｃｍ、５０ｃｍ、７５ｃｍ、または１ｍ未満の、またはそれらと等しい距離だけ離れていてもよい。複数のセンサは、本明細書において測定される複数の距離のうち何れかよりもおよそ長い距離だけ、またはそれらとおよそ等しい距離だけ離れていてもよい。複数のセンサは、本明細書において説明されている複数の値のうち２つにより画定される範囲内に含まれる距離を有してもよい。複数のセンサの間の距離は、側部の長さに対して以下の複数の比のうち１または複数よりも小さい、またはそれらと等しくてもよい。１：１００、１：５０、１：４０、１：３０、１：２０、１：１０、１：８、１：６、１：５、１：４、１：３、１：２、１：１。
【０１８２】
複数のセンサのうちそれぞれに近接する中心領域９２０ａおよび９２０ｂが示されてもよい。中心領域は、複数のセンサに最も容易に投射物を検出させてもよい。中心領域から連続的に遠くなる複数の領域９３０ａ、９３０ｂ、９４０ａ、９４０ｂ、９５０ａ、９５０ｂが提供されてもよい。同じ投射物がより遠くの領域のうち１つにヒットした場合にセンサに登録させる加速度は中心領域にヒットした場合にセンサに登録させる加速度よりも小さい。中心／中心領域からの距離と検出される加速度との間の関係は、実質的に線形であってもよい。
【０１８３】
一部の実施形態において、複数のセンサからの複数の信号が考慮されてもよい。例えば、２つのセンサが図９に例示されるように提供される場合、両方のセンサにより検出した複数の加速度が考慮されてもよい。投射物は位置９６０に当たってもよい。位置は、複数のセンサと相対的な何れかの場所であってもよい。位置は、ヒットを検出可能であってもよい１または複数の表面上の何らかの場所であってもよい。いくつかの場合において、投射物によりヒットされてもよく、センサによりヒットが検出可能であってもよい表面または表面の一部をそれぞれが含んでもよい複数の感知スポットが提供されてもよい。いくつかの場合において、投射物は、２つのセンサの間の位置に当たってもよい。投射物は、他のセンサよりも一のセンサに近い位置に当たってもよい。
【０１８４】
複数のセンサからの複数の加速度は、検出イベントが投射物のヒットであるかを決定する際に考慮されてもよい。いくつかの場合において、加速度の読み取りは、単一のセンサにより検出された場合に投射物のヒットであると決定されなく、両方のセンサからの複数の信号が組み合わせて考慮されたときに投射物のヒットであると決定されてもよい。例えば、複数のセンサが５ｇ未満３ｇ超の加速度を検出してもよい。いくつかの場合において、単一のセンサが５ｇ未満の加速度を検出した場合、投射物のヒットイベントが成立したものとされなくてもよい。しかし、複数のセンサが加速度を検出したので、ヒットが起こったと決定されてもよい。したがって、複数のセンサが、単一のセンサに関してヒットが成立したものとするべく必要であろう第１閾値（例えば加速度の値）未満であるが第２閾値超である加速度を検出した場合、それでもヒットが成立したものとされてもよい。第２閾値は第１閾値よりも低くてもよい。第１および／または第２閾値は、本明細書の他の箇所において説明されている複数の加速度閾値など何らかの値を有してもよい。複数のセンサの検出範囲は、単一のセンサの検出範囲と相対的に広げられてもよい。複数のセンサを用いることにより、より多くのセンサが加速度を登録した場合、投射物のヒットを確立する閾値は低くされてもよい。
【０１８５】
複数の加速度を用いることにより、投射物が側部のどこをヒットしたのかの決定が補助されてもよい。例えば、２つのセンサが同等の加速度の値を示す場合、投射物は、両方のセンサの間をヒットしたのかもしれない。複数の加速度の値が実質的に同じである場合、投射物は、両方のセンサから実質的に同距離の位置をヒットしたのかもしれない。複数のセンサのうち１つに関する加速度の値が他方よりも大きい場合、投射物は、その他方のセンサよりもその１つのセンサに近いかもしれない。感知された複数の加速度の間、および／または、加速度の全体量との差に応じて、複数のセンサと比較して、投射物のヒットの相対的な位置が決定されてもよい。複数の加速度のタイミングが考慮されてもよい。複数の加速度は、同じ投射物のヒットに属するためには、（本明細書の他の箇所において説明されているものなど）予め定められた時間枠内に起こる必要があってもよい。代替的に、それらは、異なる複数の投射物のヒットに属するものと決定されてもよい。より多くのセンサを提供することは、より高い度合いの特定性で投射物のヒットの位置を正確に示すのに役立つかもしれない。
【０１８６】
いくつかの場合において、投射物のヒットの相対的な位置を決定するため、複数の三角測量法が用いられてもよい。一例において、加速度は、距離９７０ａおよび９７０ｂに相関させられてもよい。投射物がヒットしたかもしれない中心の周りの領域を決定するため、複数の距離が用いられてもよい。複数の距離は異なる複数のセンサに関して異なっても異ならなくてもよく、このことにより、異なるサイズを有する複数の領域が生じることになってもよく、またはそれらが生じることにならなくてもよい。複数の領域の重なりは、投射物がヒットしたかもしれないエリアとして見なされてもよい。いくつかの場合において、複数の加速度は、加速度を検出した各センサ周りの円を大まかに形成してもよい複数の距離と相関させられてもよく、ヒットの可能性が高い位置を検出するべく複数の円の交差点が用いられてもよい。何らかの他の複数の技術が、表面上の、投射物のヒットの可能性が高い相対的な位置を決定するべく用いられてもよい。代替的に投射物のヒットが起こったか否かを決定するためだけに二進法で情報が用いられてもよい。
【０１８７】
図１０は、本願発明の複数の実施形態に係る、感知シェルを有する輸送体の例を示す。車体１０１０が提供されてもよい。車体は、プラットフォームまたは支持部を含んでもよい。車体は、その上に、またはその中に１または複数の構成要素が提供される基板であってもよい。感知シェル１０２０が車体上に提供されてもよい。１または複数のセンサ１０３０ａ、１０３０ｂが感知シェル上に提供されてもよい。輸送体は任意で、射撃装置１０４０を含んでもよい。輸送体がその環境内で動くことを可能としてもよい１または複数の推進ユニット１０５０も、輸送体上に提供されてもよい。
【０１８８】
車体は何らかのサイズを有してもよい。車体は、メインコントロールを支持してもよい、および／または囲んでもよい。メインコントロールは、輸送体の推進を制御するべく用いられてもよい。またメインコントロールは、輸送体が投射物によりヒットされたかの評価もしてもよい。メインコントロールは、輸送体の１または複数のセンサから情報を受信してもよい。これらは、感知シェル１０２０または輸送体の何らかの他の部分上の複数のセンサを含んでもよい。車体は、電源を支持してもよい、および／または囲んでもよい。電源は、輸送体の１または複数のシステムに電力を供給するべく用いられてもよい。例えば、電源は、輸送体の推進ユニットのうち１または複数、モータ、感知装置、射撃装置、撮像デバイス、通信ユニット、センサ、またはデバイスの何らかの他の構成要素に電力を供給してもよい。電源は、バッテリ、または他のエネルギー貯蔵デバイスを含んでもよい。いくつかの場合において、電源は、エネルギー生成デバイスを含んでもよい。エネルギー生成デバイスは、１または複数の再生可能エネルギー源（例えば、太陽、風、熱など）からエネルギーを生成してもよい。電源は、他のソースからエネルギーを受けてもよい。いくつかの場合において、エネルギーは、有線接続を介して提供されてもよく、または無線手段により提供されてもよい。車体は、通信ユニットも支持してもよい、および／または囲んでもよい。通信ユニットは、輸送体と１または複数の外部デバイスとの間の通信を可能としてもよい。１または複数の外部デバイスは、輸送体の遠隔制御デバイス、輸送体に関するディスプレイデバイス、または他の複数の輸送体を含んでもよい。複数の通信が無線で起こってもよく、または有線接続上で起こってもよい。複数の通信システムの複数の例は、本明細書の他の箇所においてさらに提供される。
【０１８９】
感知シェル１０２０が輸送体のために提供されてもよい。感知シェルは、車体により支持されてもよい。いくつかの場合において、感知シェルは、輸送体の筐体の一部であってもよい。他の複数の場合において、感知シェルは、輸送体の筐体に取り付けられてもよく、または、輸送体の何らかの他の部分に提供されてもよい。感知シェルは複数の側部を含んでもよい。例えば、感知シェルは、輸送体の前部、側部、頂部、および／または後部を覆ってもよい。感知シェルは、所望される形状に成型されてもよい一体型の単一の部品から形成されてもよい。他の複数の場合において、感知シェルは、共に接続されているまたはされていない複数の部品から形成されてもよい。例示されているように、輸送体の前部、複数の側部の一部、および／または頂部を覆う感知シェルの前部は、感知シェルの後部から分離されていてもよい。代替的に、それらは全て連続的に接続されていてもよい。感知シェルは、何らかの形状または構成を有してもよい。感知シェルは、３次元形状を有してもよい。
【０１９０】
感知シェル１０２０は、輸送体の１または複数の構成要素を囲んでもよく、および／または少なくとも部分的に囲んでもよい。感知シェルは、輸送体の電気的な複数の構成要素を少なくとも部分的に囲んでもよい。感知シェルは、コントローラ、電源、および／または通信ユニットを少なくとも部分的に囲んでもよい。いくつかの場合において、感知シェルは、輸送体の１または複数の構成要素を完全に囲んでもよい。感知シェルは、本明細書において前に説明されたような複数の何らかの材料特性を有する表面を有してもよい。感知シェルは、感知シェル上に分散させられる１または複数のセンサ１０３０ａ、１０３０ｂを含んでもよい。いくつかの場合において、複数のセンサは、感知シェルの内面に提供されてもよい。複数のセンサは、感知シェルの表面の加速度を検出可能であってもよい。複数のセンサは、輸送体による衝突も検出可能であってもよい。いくつかの場合において、互いに反対にある複数の表面上の複数のセンサ（例えば、１０３０ａ、１０３０ｂ）は、衝突と投射物のヒットとを区別するべく用いられてもよい。複数のセンサは全て、メインコントロールと通信可能であってもよい。複数のセンサは、複数のメインコントロールと同時に通信を行ってもよい。メインコントロールは、ヒットが起こったか、衝突が起こったか、輸送体のどこでヒットが起こったか、および／または、検出された状況に応じた輸送体のバーチャルステータスを検出するべくセンサデータを用いてもよい。感知シェルおよび／または複数のセンサは、本明細書の他の箇所において説明されているような１または複数の特質を有してもよい。
【０１９１】
輸送体は、射撃装置１０４０を有してもよい。射撃装置は、投射物を放出してもよい。投射物はＢＢペレットであってもよく、または、本明細書の他の箇所において説明されているような何らかの他のタイプの投射物であってもよい。投射物は、他の輸送体に当てるべく用いられてもよい。射撃装置は、投射物を放出するべく何らかの射撃方法を用いてもよい。いくつかの場合において、射撃装置は空気の作用により動作してもよい。例えば、ペレットを放出するべく、加圧された空気または他の気体が用いられてもよい。いくつかの場合において、水、蒸気、または他の媒体が、ペレットを推進させるべく用いられてもよい。他の複数の場合において、投射物を放出するべく、燃焼、制御された爆発（例えば、軽度の爆発）、または熱の形態が用いられてもよい。射撃装置は火器であってもよい。他の複数の例において、投射物を放出するべく、バネ、ゴムひも、パチンコなど機械的な構成要素が用いられてもよい。射撃装置は、銃、大砲、迫撃砲、パチンコ、クロスボー、弓、および矢のフォームファクタ、または何らかの他のフォームファクタを有してもよい。射撃装置は、投射物をガイドする、またはその照準を合わせるのを補助してもよい中空の管を含んでもよい。射撃装置は、支持体を含んでもよい。例えば、中空の管は支持体に搭載されてもよく、および、支持体と相対的に可動であってもよい。
【０１９２】
射撃装置は制御可能であってもよい。輸送体の操作者は、射撃装置を操作してもよい。代替的に、別の人が、射撃装置を操作してもよい。一部の実施形態において、輸送体の操作者は、遠隔的に輸送体を制御していてもよい。輸送体の遠隔操作者は、射撃装置も遠隔的に制御してもよい。いくつかの場合において、他の人が、射撃装置を遠隔的に制御してもよい。代替的に、輸送体に搭乗した近くにいる操作者が射撃装置を制御してもよい。他の例において、輸送体の操作者は、輸送体に搭乗していてもよい。遠隔操作者が射撃装置を制御してもよく、または近くにいる搭乗した操作者が射撃装置を制御してもよい。いくつかの場合において、同じ搭乗した人が、輸送体および射撃装置の両方を操作してもよい。輸送体の操作者は、輸送体の推進を制御してもよい。例えば、輸送体の操作者は、輸送体がどこに行くかを制御してもよい。輸送体の操作者は、直接的に、および／または輸送体の速さを制御してもよい。
【０１９３】
本明細書の他の箇所において説明されているような何らかのタイプの遠隔コントローラまたは端末が、射撃装置を制御するべく用いられてもよい。例えば、遠隔コントローラは、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、眼鏡、手袋、ヘルメット、マイク、またはこれらの適切な複数の組み合わせを含み得る。遠隔コントローラは、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、またはディスプレイなどのユーザインタフェースを含み得る。手動で入力されたコマンド、音声制御、ジェスチャ制御、（例えば、端末の動き、位置、または傾きを介した）位置制御など何らかの適切なユーザ入力が、遠隔コントローラとインタラクトするべく用いられ得る。遠隔コントローラは、射撃装置の照準を合わせるべく用いられてもよい。遠隔コントローラは、射撃装置から複数の投射物を発射するべく用いられてもよい。
【０１９４】
いくつかの場合において、操作者は射撃装置を直接的に制御してもよい。代替的に、射撃装置の自律的な制御が提供されてもよい。いくつかの場合において、操作者は、射撃装置に関する直接制御と自律的な制御モードとの間で切り替えてもよい。射撃装置は、予めプログラミングされた複数の命令に従って自律的に制御されてもよい。いくつかの場合において、射撃装置のいくつかの機能は、直接的に制御されてもよく、その他は自律的に制御されてもよい。例えば、射撃装置は自律的に照準が合わされてもよく、複数の投射物が発射されるときにはユーザが直接的に制御してもよい。操作者による制御についての本明細書における何らかの説明は、自律的な制御にも当てはまってもよい。
【０１９５】
射撃装置の操作者は、射撃装置の方向を制御してもよい。射撃装置は、所望される向きに向けられることが可能であってもよい。射撃装置は、輸送体の残りの部分と相対的に向きが変化してもよい。射撃装置は、横方向（例えば、左右）に旋回可能であってもよい。いくつかの場合において、射撃装置は限定された角度範囲に亘り横方向に旋回してもよい。代替的に、射撃装置は３６０度に亘り完全に旋回してもよい。いくつかの場合において、射撃装置は、およそ１５度、３０度、４５度、６０度、７５度、９０度、１２０度、１５０度、１８０度、２１０度、２４０度、２７０度、３００度、３３０度、または３６０度未満の、またはそれらと等しい範囲を横方向に旋回してもよい。射撃装置は、本明細書において説明されている複数の値のうち何れかよりも大きい範囲を、または本明細書において説明されている複数の値のうち何れか２つの間の範囲内で横方向に旋回してもよい。
【０１９６】
射撃装置は、輸送体と相対的な傾きが調整可能であってもよい。射撃装置は、輸送体と相対的に、真っ直ぐ横方向に角度が付けられてもよく、上方に角度が付けられてもよく、下方に角度が付けられてもよい。いくつかの場合において、射撃装置は、限定された角度範囲に亘り傾きを調整するよう旋回可能であってもよい。代替的に、射撃装置は上下に完全に１８０度旋回してもよい。いくつかの場合において、射撃装置は、およそ１５度、３０度、４５度、６０度、７５度、９０度、１２０度、１５０度、１８０度未満の、またはそれらと等しい範囲を上下に旋回してもよい。射撃装置は、本明細書において説明されている複数の値のうち何れかよりも大きい範囲を、または本明細書において説明されている複数の値のうち何れか２つの間の範囲内で横方向に旋回してもよい。
【０１９７】
操作者は、射撃装置の横方向の向き、および／または上下の傾きを制御可能であってもよい。いくつかの場合において、操作者は、射撃装置の一方向のみへの向きを制御可能であってもよい。他の複数の場合において、操作者は、射撃装置の複数の方向への向きを制御可能であってもよい。
【０１９８】
射撃装置は、輸送体と相対的に動くことが可能であってもなくてもよい。例えば、射撃装置の基部は、輸送体と相対的に並進可能であってもなくてもよい。一例において、射撃装置は、輸送体の基部上で横方向にスライドしてもよい。他の複数の場合において、射撃装置は、基部に沿って上下にスライドしてもよい。いくつかの例において、投射物を放出し投射物の照準を合わせる射撃装置の一部は、基部に搭載されてもよい。基部は、可動であってもなくてもよい。その一部は、基部と相対的に向きが変化可能、および／または基部と相対的に動くことが可能であってもなくてもよい。
【０１９９】
射撃装置の操作者は、投射物が放出されるときを制御可能であってもよい。例えば、操作者は、射撃装置に投射物を放出させるコマンドを提供してもよい。いくつかの場合において、単一の投射物が、コマンドに応じて発射されてもよい。他の複数の場合において、投射物を発射するためのコマンドにより、複数の投射物が連続的または同時に発射されることになってもよい。いくつかの場合において、射撃装置は自動的または半自動的であってもよい。いくつかの場合において、発射を中止するための命令が提供されるまで、一連の複数の投射物が発射されてもよい。
【０２００】
一部の実施形態において、輸送体および／または射撃装置の動きを制御するべく、同じコントローラが用いられてもよい。代替的に、輸送体および射撃装置の動きを制御するべく、異なる複数のコントローラが用いられてもよい。いくつかの場合において、コントローラはマウスを含んでもよい。他の複数の場合において、コントローラは、ジョイスティック、または本明細書の他の箇所において説明されている何らかの他のインタフェースを含んでもよい。
【０２０１】
一例において、マウスは、射撃装置を制御するべく用いられてもよい。射撃装置の向きなど、射撃装置の位置を制御するべくマウスが用いられてもよい。射撃装置は、射撃装置の向きの調整を可能としてもよい支持システムを有してもよい。射撃装置は、１または複数の軸、２つまたはそれより多くの軸、３つまたはそれより多くの軸周りに回転可能であってもよい。複数の軸は、互いに直交していてもいなくてもよい。射撃装置は、２つの直交している軸または３つの直交している軸周りに回転可能であってもよい。射撃装置は、ピッチ軸および／またはヨー軸周りに回転可能であってもよい。射撃装置は、ロール軸周りに回転可能であってもなくてもよい。いくつかの場合において、射撃装置が１つ、２つ、３つ、またはそれより多くの軸周りに回転可能となるようにしてもよいジンバルシステムが提供されてもよい。
【０２０２】
図１９は、射撃装置の位置付けを制御するべくマウスを採用したシステムの例である。マウスは、第１無線モジュールと通信を行ってもよいコンバータと通信を行ってもよい。第１無線モジュールは、第２無線モジュールと通信を行ってもよい。第２無線モジュールは、ジンバルシステムと通信を行ってもよい。
【０２０３】
ユーザは、射撃装置を制御するマウスとインタラクトしてもよい。マウスは、有線マウスまたは無線マウスであってもよい。マウスは、結線で、または無線接続を介してコンバータと通信を行ってもよい。マウスは、ユーザ入力に応じて出力を提供してもよい。マウスは、位置情報と１または複数のボタン出力とを出力してもよい。いくつかの場合において、マウスは出力も提供するローラーまたはトラックボールも有してもよい。マウスの位置情報は、マウスに関するｘ、ｙ座標情報を含んでもよい。マウスが左から右へ横に動かされることにより、マウスのｘ座標出力の変化が引き起こされてもよい。マウスが前から後ろへ動かされることにより、マウスのｙ座標出力の変化が引き起こされてもよい。ボタン情報は、マウスの１または複数のボタンの押下に関する情報を含んでもよい。マウスは、単一のボタン、２つのボタン、またはそれより多くのボタンを有してもよい。いくつかの場合において、右ボタンおよび左ボタンが提供されてもよい。ユーザがボタンをクリックしたとき、ユーザがボタンをクリックしたことを示す信号が提供されてもよい。ユーザがより長い期間ボタンを押し続けているとき、ボタンの押し続けを示す信号が提供されてもよい。ユーザがマウスを動かす間にボタンを押し続けているとき、ドラッグを示す信号が提供されてもよい。マウスは、トラックボールまたはローラーを含んでも含まなくてもよい。ユーザは、ローラーを用いてスクロールアップまたはダウンをしてもよい。スクロールを示す複数の出力が提供されてもよい。
【０２０４】
マウスからの複数の出力はコンバータへ提供されてもよい。コンバータは、マウス出力情報を１または複数のデジタル信号へ変換してもよい。マウス出力情報は、マウス位置／動き情報、ボタンとのインタラクション、またはマウスの何らかの他の複数の特徴を含んでもよい。
【０２０５】
コンバータは、第１無線モジュールと通信を行っていてもよい。無線モジュールは、コンバータのデータを、空中で送信される複数の無線電磁波へと変調させてもよい。コンバータは、１または複数の結線でおよび／または無線接続を介して無線モジュールと通信を行ってもよい。コンバータと無線モジュールとの間にはアース接続が提供されてもよい。送信機（ＴＸ）は受信機（ＲＸ）へのデータをコンバータから無線モジュールへ送信してもよく、他の送信機（ＴＸ）は受信機（ＲＸ）へのデータを、無線モジュールからコンバータへ送信してもよい。
【０２０６】
第１無線モジュールは、第２無線モジュールと通信を行ってもよい。複数の無線電磁波は、第１無線モジュールと第２無線モジュールとの間を通ってもよい。複数の電磁波は、空中で、または何らかの他の媒体を通じて送信されてもよい。いくつかの場合において、複数の１方向通信が提供されてもよい。マウスからの複数のコマンドが、第１無線モジュールから第２無線モジュールへ送信されてもよい。いくつかの場合において、複数の２方向通信が提供されてもよい。第２無線モジュールからのデータは任意で、第１無線モジュールへ送信されてもよい。１または複数のアンテナまたは何らかの他の無線通信デバイスの補助を受け送信が起こってもよい。第２無線モジュールはデジタル方式で、複数の電磁波を復調してもよく、データをジンバルシステムへ送信してもよい。同様に、第２無線システムは、ジンバルシステムの受信機（ＲＸ）により受信されてもよいデータを、送信機（ＴＸ）を介してジンバルシステムへ送信してもよい。任意で、ジンバルシステムは、データを無線モジュール（ＲＸ）の受信機へ送信してもよい送信機（ＴＸ）を有してもよい。アース接続が提供されてもよい。
【０２０７】
射撃装置の動きを可能としてもよいジンバルシステムが提供されてもよい。ジンバルシステムは、射撃装置の照準をターゲットに合わせるために射撃装置が向きを変化させることを可能としてもよい。射撃装置は、１つの回転軸、２つの回転軸、または３つの回転軸周りに向きを変化させてもよい。射撃装置のための支持システムは、射撃装置が１つ、２つ、または３つの方向に並進することを可能としてもしなくてもよい。
【０２０８】
マウス出力により、射撃装置が動くこととなってもよい。例えば、マウスを動かすことにより、射撃装置の複数の動きに相関してもよい、マウスのｘおよびｙ座標の変化が引き起こされてもよい。一例において、マウスのｘ座標を変化させることは、ヨー軸周りに射撃装置の回転を引き起こすことに対応してもよく、マウスのｙ座標を変化させることは、ピッチ軸周りに射撃装置の回転を引き起こすことに対応してもよい。他の例において、マウスのｘ座標を変化させることは、ピッチ軸周りに射撃装置の回転を引き起こすことに対応してもよく、マウスのｙ座標を変化させることは、ヨー軸周りに射撃装置の回転を引き起こすことに対応してもよい。いくつかの場合において、マウスの座標を変化させることにより、ロール軸周りに射撃装置の回転を引き起こすことになってもよい。いくつかの例において、マウスのｘ座標を変化させることは、ピッチ軸、ヨー軸、またはロール軸周りに射撃装置の回転を引き起こすことに対応してもよい。マウスのｙ座標を変化させることは任意で、ピッチ軸、ヨー軸、またはロール軸周りに射撃装置の回転を引き起こすことに対応してもよく、この回転は、マウスのｘ座標を変化させることにより引き起こされる回転の軸とは異なる軸周りである。マウスの動きの方向は、射撃装置に関する回転軸に対応してもよい。マウスは、射撃装置に関する２つの直交する回転軸に対応してもよい（例えば、Ｘ軸およびＹ軸に沿った）２つの垂直な方向に動かされてもよい。同時に２つの垂直な方向に影響を及ぼすべくマウスを動かす（例えば、ｘおよびｙ座標を同時に変化させる）ことにより、射撃装置が２つの回転軸周りに同時に回転することを引き起こしてもよい。
【０２０９】
いくつかの場合において、マウス出力は、マウスのボタンの押下および／または解放を含んでもよい。いくつかの場合において、マウスのクリックは、射撃装置に投射物を放出させることに対応してもよい。例えば、単一のクリックは、単一の放出される投射物に対応してもよい。各クリックは、発射される個々の投射物に対応してもよい。他の複数の場合において、単一のクリックは、複数の投射物が発射されることに対応してもよく、単一の投射物を発射するには複数のクリック（例えば、ダブルクリック）が要求されてもよい。
【０２１０】
任意で、マウスのクリック、押し続け、またはドラッグは、射撃装置の位置を制御することに対応してもよい。例えば、マウスを特定の方向に動かすことにより、射撃装置を第１回転軸周りに回転させてもよく、マウスのボタンを押し続けながらマウスを同じ方向へ動かす（例えば、ドラッグする）ことにより、射撃装置を第２回転軸周りに回転させてもよい。
【０２１１】
マウスの動きは、射撃装置の動きに直接的に相関してもよい。例えば、マウスを特定の量だけ動かすことにより、相関する量だけ射撃装置を動かしてもよい。マウスの動きと射撃装置との間には線形関係が提供されてもよい。代替的に、指数関係または逆関係など他の複数の関係が提供されてもよい。いくつかの場合において、マウスを特定の量だけ動かすことにより、相関する速さ（例えば、角速度）で射撃装置を動かしてもよい。いくつかの場合において、マウスを特定の速さで動かすことにより、射撃装置を相関する量（例えば、回転角度）だけ動かしてもよい。いくつかの場合において、距離対角度、距離対角速度、距離対角加速度、速さ対角度、速さ対角速度、速さ対角加速度、加速度対角度、加速度対角速度、加速度対角加速度の関係が、それぞれマウスと射撃装置との間に提供されてもよい。
【０２１２】
いくつかの実施例において、マウスをクリックする、押し続ける、ドラッグすることにより、マウスの動きと射撃装置の動きとの間の関係が変化させられてもよい。例えば、通常通りにマウスを動かすことにより、マウスにより動かされる距離と射撃装置が回転する角度との間の線形関係が生じさせられてもよい。マウスボタンを押し続けながらマウスを動かす（例えば、ドラッグする）ことにより、マウスにより動かされる距離と、射撃装置が回転してもよい角度との間の指数関係が生じさせられてもよい。
【０２１３】
図２０は、本願発明の実施形態に係る、ジンバルシステムの例を示す。射撃装置２０００が提供されてもよい。射撃装置は、ジンバル配置など支持装置により支持されてもよい。支持装置は、第１サポート２０３０と第２サポート２０４０とを含んでもよい。第１サポートは、第１フレーム組立体であってもよく、第２サポートは、第２フレーム組立体であってもよい。第１サポートは射撃装置に接触してもよい。第１サポートは、回転軸周りに第２サポートと相対的に回転してもよい。第１モータ２０１０が、第１サポートと第２サポートとの間の回転を駆動してもよい。第２モータ２０２０は、輸送体の残り、または輸送体の表面と相対的な第２サポートの動きを駆動してもよい。コントローラ２０５０は、モータ２０１０、２０２０の作動を制御する１または複数のコマンド信号を送信してもよい。
【０２１４】
複数のマウスコマンドが、無線でジンバルシステムへ送信されてもよい。複数のマウスコマンドは、コントローラ２０５０へ送信されてもよい。コントローラは、複数のマウスコマンドを受信し、ジンバルシステムのモータ２０１０、２０２０の作動を駆動してもよい１または複数の対応するコマンド信号を生成してもよい。複数のモータは、複数のブラシレスモータ、または何らかの他のタイプのモータであってもよい。モータの度合い、速さ、または加速度は、コントローラからの複数のコマンド信号に応じて提供されてもよく、１または複数のマウスコマンドに相関してもよい。複数のモータの作動により、射撃装置２０００が動くことになってもよい。
【０２１５】
一例において、第１モータ２０１０の作動により、射撃装置２０００および第１サポート２０３０が第１軸周りに回転することになってもよい。いくつかの場合において、第１軸はピッチ軸であってもよい。他の複数の例において、第１軸はヨー軸またはロール軸であってもよい。第２モータ２０２０の作動により、射撃装置および第２サポートが第２軸周りに回転することになってもよい。いくつかの場合において、第２軸はヨー軸であってもよい。他の複数の例において、第２軸はピッチ軸またはロール軸であってもよい。第２軸は、第１軸とは異なる軸であってもよい。第１および第２軸は、互いに直交してもよい。第１および第２軸は、射撃装置の動きの過程全体で互いに直交のままであってもよい。
【０２１６】
マウスを用いて射撃装置の動きを制御することにより有利には、ジンバルの座標位置制御が正確なものとなってもよい。制御するユーザの体験は、他の複数のインタフェースよりも向上させられてもよく、より便利かつフレキシブルになってもよい。他の複数の実施例において、他の複数の制御デバイスが用いられてもよい。例えば、タッチスクリーン、ジョイスティック、複数の慣性センサ、または他の複数の制御デバイスが用いられてもよい。例えば、タッチスクリーン上でユーザの手または他のオブジェクトの位置により位置情報が決定されてもよい。例えば、ユーザの指または他のオブジェクトのｘおよびｙ座標は、マウスのｘおよびｙ座標と同様のやり方で機能してもよい。他の例において、ジョイスティックの角度は、マウスのｘおよびｙ座標に対応してもよく、または同様の機能性を有してもよい。
【０２１７】
輸送体上には単一の射撃装置が提供されてもよい。代替的に、輸送体上には複数の射撃装置があってもよい。複数の射撃装置は、同じ複数の特質または異なる複数の特質を有してもよい。それらは同じ複数のタイプの投射物、または異なる複数のタイプの投射物を発射してもよい。各射撃装置は、同じユーザにより操作されてもよい。代替的に、異なる複数のユーザが異なる複数の装置を制御してもよい。いくつかの場合において、複数のユーザが同時に複数の射撃装置を制御してもよい。いくつかの場合において、複数の射撃装置は自律的に制御されてもよい。任意で、１または複数の他のものが自律的に制御されている間、１または複数の射撃装置は直接的に制御されてもよい。ユーザは、どの装置が直接的に制御され、または自律的に制御されるのかを切り替え可能であってもよい。
【０２１８】
１または複数の投射物は、射撃装置内に、またはその上に予め装填されていてもよい。複数の投射物は、それらが手動の介入なしで発射され得るよう予め装填されていてもよい。複数の投射物は、輸送体に格納されてもよく、射撃装置によりアクセスされてもよい。いくつかの場合において、ロボットの使用の過程において（例えば、ロボットゲームの間に）、ロボットは、限られた数の投射物のみにアクセス可能であってもよい。例えば、１００個のペレットが予め装填されているが、ロボットは、２０個のペレットのみ発射可能かもしれない。いくつかの場合において、ロボットが発射可能なペレットの数を増加または減少させてもよい複数のイベントが起こってもよい。例えば、ロボットは、特定の時間生き延びた場合、予め格納されたペレットから追加の１０ペレットを発射することが許されてもよい。他の例において、ロボットは、他のロボットの射撃に成功する毎に追加の５個のペレットを発射することが許されてもよい。
【０２１９】
輸送体は、１または複数の推進ユニット１０５０を含んでもよい。一部の実施形態において、複数の推進ユニットは複数の車輪を含んでもよい。複数の推進は、本明細書の他の箇所において説明されているような何らかの他の複数の構成要素を含んでもよい。複数の推進ユニットは、輸送体が環境内を自由に動き回ることを可能としてもよい。例えば、輸送体は、陸上、水中、水面上、地下、空中、または宇宙空間を自由に動き回ってもよい。輸送体は、１次元、２次元、または３次元に沿って自由に動いてもよい。輸送体は任意で、一定の軌道に沿って動いてもよい。
【０２２０】
図１１は、本願発明の複数の実施形態に係る、感知シェルを有する輸送体の追加の例を示す。輸送体は、感知装置を含んでもよい筐体１１１０を含んでもよい。輸送体は、本明細書の他の箇所において説明されているような１または複数の射撃装置１１２０も含んでもよい。カメラまたは他の感知デバイスが、輸送体１１３０に搭載されてもよい。１または複数の通信ユニット１１４０が提供されてもよい。推進ユニット１１５０は、輸送体が自由に動き回ることを可能としてもよい。
【０２２１】
一部の実施形態において、輸送体は感知ユニットを含んでもよい。感知ユニットは、カメラなどの撮像デバイスであってもよい。撮像デバイスは、可視スペクトル、または何らかの他の電磁スペクトル（例えば、赤外線、紫外線など）からの複数の画像を撮像してもよい。カメラは、静止画および／またはビデオ画像を撮像可能であってもよい。カメラは、輸送体の前方に向かって方向付けられてもよい。カメラは、輸送体の視点からの複数の画像を撮像してもよい。カメラは、射撃装置が向けられた方向を示するため、角度付けられてもよい。カメラは、射撃装置の向きの全範囲が見えるよう十分に広い視界を有してもよい。カメラは、レンズ、鏡、プレートなど光学素子を含んでも含まなくてもよい。カメラは画像センサを含んでもよい。
【０２２２】
一部の実施形態において、単一のカメラが輸送体上にあってもよい。代替的に、複数のカメラが提供されてもよい。複数のカメラは、同じ方向または複数の方向に照準を合わせられてもよい。任意で、複数のカメラは反対の方向に照準を合わせられてもよい。例えば、１つは輸送体の前方に向かって照準を合わせられてもよく、他のものは、輸送体の後方に向かって照準を合わせられてもよい。いくつかの場合において、１つのカメラは左に照準を合わせられてもよく、他のものは右に照準を合わせられてもよい。カメラは上方に角度を付けられても付けられなくてもよい。複数のカメラは、本明細書の他の箇所において説明されている複数の何らかの角度値など互いに相対的に複数の何らかの角度で角度付けられていてもよい。
【０２２３】
複数のカメラは、輸送体と相対的な一定の複数の角度で提供されてもよい。例えば、前方を向いたカメラは前方を向いたままであってもよい。他の複数の場合において、カメラの向きは、輸送体と相対的に変化してもよい。例えば、カメラは、１つ、２つ、および／または３つの軸周りに回転させられてもよい。カメラは、パンし、傾き、および／またはズームインまたはアウトすることが可能であってもよい。カメラは、１または複数の軸に沿って並進可能であってもなくてもよい。複数のカメラは、操作者からのコマンドに応じて調整してもよい。操作者は、輸送体または射撃装置の操作者、または何らかの他の人であってもよい。いくつかの場合において、操作者は、カメラアングルを遠隔的に制御してもよい。代替的に、操作者は輸送体に搭乗していてもよく、カメラアングルを直接的に制御してもよい。いくつかの場合において、カメラアングルは手動で変化させられてもよい。
【０２２４】
他の複数のタイプのセンサが輸送体上に提供されてもよい。複数のセンサは、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）に提供されるものなどの複数の慣性センサを含んでもよい。ＩＭＵは、１または複数の加速度計、１または複数のジャイロスコープ、１または複数の磁力計、またはこれらの適切な複数の組み合わせを含み得る。例えば、ＩＭＵは、最大３つの並進軸に沿った可動体の線形の加速度を測定する最大３つの直交する加速度計、および最大３つの回転軸周りの角加速度を測定する最大３つの直交するジャイロスコープを含み得る。輸送体の動きがＩＭＵの動きに対応するように、ＩＭＵは、輸送体に強固に接続され得る。代替的に、ＩＭＵは、最大６の自由度に関して、輸送体と相対的に動くことが可能とされ得る。ＩＭＵは、輸送体に直接的に搭載されてもよく、または、輸送体に搭載された支持構造に接続され得る。ＩＭＵは、輸送体の筐体の外部または内部に提供されてもよい。ＩＭＵは、輸送体に永久に、または取り外し可能に取り付けられてもよい。一部の実施形態において、ＩＭＵは、輸送体の搭載物の要素であり得る。ＩＭＵは、（例えば、１つ、２つ、または３つの並進軸、および／または、１つ、２つ、または３つの回転軸に関して）輸送体の位置、向き、速度、および／または加速度など、輸送体の動きを示す信号を提供し得る。例えば、ＩＭＵは、輸送体の加速度を表す信号を感知し得、信号は速度情報を提供するべく１回、また位置および／または向きの情報を提供するべく２回積分され得る。ＩＭＵは、複数の何らかの外部の環境要因とインタラクトすることなく、または輸送体の外部からの複数の何らかの信号を受信することなく輸送体の加速度、速度、および／または位置／向きを決定可能であってもよい。
【０２２５】
他の複数の実施例において、複数のセンサは、超音波センサ、音響センサ、赤外線センサ、ライダー、ＧＰＳ受信機、動きセンサ、近接センサ、または視覚センサを含んでもよい。
【０２２６】
通信ユニット１１４０が輸送体上に提供されてもよい。通信ユニットは、輸送体と外部デバイスとの間の通信を可能としてもよい。複数の通信は無線通信であってもよい。一部の実施形態において、複数の通信は、輸送体と外部デバイスとの間の直接的な複数の通信を含んでもよい。直接的な複数の通信は、輸送体の複数の送受信機と外部デバイスとの間に直接的な通信リンクを形成することを含んでもよい。直接的な通信の複数の例は、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、ＣＯＦＤＭ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、または赤外線通信を含んでもよい。他の複数の場合において、複数の通信は、輸送体と外部デバイスとの間の間接的な複数の通信を含んでもよい。任意で、間接的な複数の通信は、輸送体と外部デバイスとの間の１または複数の中間デバイスを含んでもよい。いくつかの例において、中間デバイスは、衛星、ルーター、塔、中継デバイス、または何らかの他のタイプのデバイスであってもよい。一部の実施形態において、間接的な複数の通信は、遠距離通信ネットワーク（例えば、４Ｇ、３Ｇ、または何らかの他のタイプ）などのネットワーク、またはインターネット上で起こってもよい。
【０２２７】
外部デバイスの複数の例は、輸送体のコントローラ、または輸送体の１または複数の構成要素を含んでもよい。例えば、外部デバイスは、輸送体の推進ユニット、射撃装置、カメラ、または何らかの他の構成要素を制御してもよい。外部デバイスは、輸送体から受信した情報を表示してもよい。例えば、外部デバイスは、輸送体のカメラによる撮像された画像を表示してもよい。いくつかの場合において、外部デバイスは、輸送体の複数のカメラから撮像された複数の画像を表示してもよい。外部デバイスは、輸送体の位置を表示してもよい。外部デバイスは、輸送体のバーチャルステータスについてのデータを表示してもよい。例えば、外部デバイスは、輸送体の現在のライフポイント数についてのデータを表示してもよい。ライフポイントは、合計値のうち残っているライフポイントの量として表示されてもよい。データは、輸送体が受けるバーチャルダメージについての情報を表示してもよい。
【０２２８】
外部デバイスは、輸送体、および／または輸送体の１または複数の構成要素と直接的に通信を行ってもよい。他の複数の場合において、間接的な複数の通信が起こってもよい。外部デバイスの通信ユニットは、輸送体の通信ユニットと通信を行ってもよい。複数の２方向通信が、輸送体と外部デバイスとの間で採用されてもよい。
【０２２９】
輸送体についての本明細書における何らかの説明は、何らかの他のタイプのオブジェクトに当てはまってもよい。これは、複数の静止オブジェクトを含んでもよい。複数の輸送体は動的であってもよく、および／または自己推進可能であってもよい。いくつかの場合において、複数の静止オブジェクトは、複数の推進ユニットを有する必要はない。複数の静止オブジェクトは、一の位置に配置されてもよく、一の位置に組み込まれてもよく、または一の位置に貼り付けられてもよい。静止オブジェクトの例は、塔またはターレットであってもよい。静止オブジェクトは、壁、ビル、ポール、フェンス、溝、ボックス、ドーム、または何らかの他のタイプの構造などの何らかの他の構造であってもよい。
【０２３０】
静止オブジェクトは、感知シェルなどの感知装置を有してもよい。静止オブジェクトは、静止オブジェクトが投射物によりヒットされたときを検出可能であってもよい。静止オブジェクトは、静止オブジェクト、または静止オブジェクトの感知シェルの表面の加速度の変化に基づきヒットを検出してもよい。感知シェルは、静止オブジェクト全体、または静止オブジェクトの一部を覆ってもよい。例えば、ターレットは、ターレットの少なくとも一部を包む感知シェルが提供されてもよい。
【０２３１】
静止オブジェクトは任意で、射撃装置を有してもよい。射撃装置は照準が合わせられてもよい。代替的に、射撃装置は、静止オブジェクトと相対的に一定の向きを有してもよい。射撃装置は、１または複数の投射物を放出してもよい。一例において、ターレットは、照準が合わせられ発射されてもよい銃を有してもよい。ターレットは、銃の照準を複数の輸送体は他の複数の静止オブジェクトに合わせてもよい。ターレットは、銃の照準を複数の生き物に合わせてもよい。いくつかの場合において、ユーザは、静止オブジェクトの射撃装置を直接的に制御してもよい。代替的に、射撃装置は、予めプログラミングされた複数の命令に従って、人のインタラクションを要さず自律モードで動作してもよい。いくつかの場合において、ユーザは、静止オブジェクトの射撃装置に関する直接制御と自律モードとの間で切り替えてもよい。いくつかの場合において、射撃装置のいくつかの部分の制御は、いくつかが自律的である間に、直接的であってもよい。例えば、ユーザは、複数の投射物の発射が自律的に起こってもよい間に、射撃装置の照準合わせを直接的に制御してもよい。
【０２３２】
静止オブジェクトは、通信ユニットを有してもよい。静止オブジェクトは、本明細書の他の箇所において他の複数の実施形態において提供されるように、１または複数の外部デバイスと通信可能であってもよい。静止オブジェクトは、動くことはないが、本明細書の他の箇所において説明されているような輸送体の何らかの特質を有してもよい。
【０２３３】
バーチャルステータスが、静止オブジェクトに関して決定されてもよい。例えば、何らかの物理的なダメージとは無関係にバーチャルダメージ評価がなされてもよい。いくつかの場合において、ライフポイントは、ターレットが投射物にヒットされたときにターレットから差し引かれてもよい。ターレットは何らかのライフポイントが残されていないないとき、もはや射撃すること、またはアクティビティに参加することができなくてもよい。
【０２３４】
輸送体および／または静止オブジェクトについての本明細書における何らかの説明は、生き物など何らかの他のタイプのオブジェクトに当てはまってもよい。生き物は、人または動物であってもよい。生き物の複数の例は、本明細書の他の箇所においてさらに詳細に説明されている。生き物は歩行運動が可能であってもよく、環境内を動き回ることが可能であってもよい。生き物は、機械に乗っていてもいなくてもよく、または、自身の力で動き回っていてもよい。
【０２３５】
生き物は、感知シェルなどの感知装置を着用してもよい。感知装置は、生き物が投射物によりヒットされたときを検出可能であってもよい。感知装置は、生き物の感知装置の表面の加速度の変化に基づきヒットを検出してもよい。感知シェルは、生き物全体、または生き物の一部を覆ってもよい。例えば、人が、その人の少なくとも一部を包む着用可能な感知シェルを提供されてもよい。感知シェルは剛性であってもなくてもよい。いくつかの場合において、感知シェルの一部が剛性であり、一部が可撓性であってもよい。他の複数の場合において、着用可能な感知シェル全体が可撓性であってもよい。
【０２３６】
感知シェルは、生き物に着用されてもよく、生き物の何らかの一部を覆ってもよい。例えば、感知シェルは、生き物の１または複数の部分、頭、顔、首、腕、手、胴、脚、および／または足を覆ってもよい。感知シェルは、ヘルメット、顔用マスク、首用サポータ、ボディアーマー、アームバンド、リストバンド、袖、手袋、ズボン、レギンス、および／または靴として着用されてもよい。感知シェルは、生き物の体の一部の周りに巻かれてもよい。感知シェルは、走っている、歩いている、ジャンプしている、または登っているなど生き物が動き回っている間であっても生き物上に留まってもよい。
【０２３７】
生き物は任意で、射撃装置を有してもよい。生き物は、射撃装置の照準を合わせてもよい。射撃装置は、１または複数の投射物を放出してもよい。一例において、人は、照準が合わせられて発射されてもよい銃を有してもよい。人は、銃の照準を、他の複数の人、輸送体、または静止オブジェクトに合わせてもよい。人は、複数の投射物を発射してもよい。一例において、射撃装置は、投射物を発射するべく人により接触されてもよいトリガを有してもよい。
【０２３８】
生き物は、射撃されることを避けようとしている間に、および他の複数のオブジェクトを射撃しようとしている間に動き回ってもよい。生き物上の感知装置は、生き物が射撃されたときを検出してもよい。生き物に関してバーチャルステータスが決定されてもよい。例えば、物理的な何らかのダメージとは無関係にバーチャルダメージ評価がなされてもよい。いくつかの場合において、生き物が投射物にヒットされたときにライフポイントが生き物から差し引かれてもよい。生き物にもはや残された何らかのライフポイントがないとき、生き物はもはや射撃すること、またはアクティビティに参加することができなくてもよい。
輸送体通信システム
【０２３９】
本願発明の態様によると複数の通信システムが提供されてもよい。輸送体通信システムに関する本明細書における何らかの説明は、本明細書の他の箇所において説明されているような感知装置を含む何らかの通信システムを含んでもよく、また逆のことも言える。何らかの輸送体通信システムについての本明細書における何らかの説明は、本明細書の他の箇所において説明されているような感知シェルを含む何らかの通信システムを含んでもよく、また逆のことも言える。同様に、輸送体についての何らかの言及は、オブジェクト（可動体など）、ロボット、または生き物を含んでもよい。例えば、輸送体はロボットであってもよい。複数の輸送体上の複数のセンサ装置の複数の説明は、複数のロボット上の、または複数の生き物により着用される複数の何らかのセンサ装置について言及していてもよい。
【０２４０】
図１２は、本願発明の複数の実施形態に係る、輸送体通信システムとインタラクトする複数の輸送体の例を示す。感知シェル１２１０ａ、射撃装置１２２０ａ、カメラ１２３０ａ、および／または推進メカニズム１２４０ａを有する第１輸送体が提供されてもよい。感知シェル１２１０ｂ、射撃装置１２２０ｂ、カメラ１２３０ｂ、および／または推進メカニズム１２４０ｂを有する第２輸送体が提供されてもよい。複数の輸送体は、本明細書の他の箇所において説明されているような複数の何らかの特質または特徴を有してもよい。１または複数のディスプレイユニット１２５０ａ、１２５０ｂは、複数の輸送体と通信を行っていてもよい。複数のディスプレイは、カメラにより撮像された複数の画像、および／または複数の輸送体に関するライフレベル１２６０ａ、１２６０ｂなどの情報を示してもよい。任意で、１または複数の制御ユニット１２７０ａ、１２７０ｂが提供されてもよい。複数の制御ユニットが、複数の輸送体を制御するべく用いられてもよい。
【０２４１】
何らかの数の輸送体が、通信システム上に提供されてもよい。いくつかの場合において、単一の輸送体が提供される。代替的に、２つ、３つ、４つ、５つ、６つ、７つ、８つ、９つ、１０個、１１個、１２個、１３個、１４個、１５個、またはそれより多くの輸送体が通信システムに参加してもよい。複数の輸送体は自己推進してもよく、それらの環境内を動いてもよい。輸送体は、本願発明の実施形態に係る感知シェル１２１０ａ、１２１０ｂを有してもよい。感知シェルは、輸送体が投射物によりヒットされたときを検出可能であってもよい。感知シェルは、シェルの表面上の加速度の変化を検出してもよい。プロセッサが、加速度の複数の変化などの感知された複数の信号が投射物のヒットを示すかを決定してもよい。感知シェルは、本明細書の他の箇所において説明されているような複数の感知シェルの何らかの複数の特質を有してもよい。
【０２４２】
任意で、複数の輸送体は、射撃装置１２２０ａ、１２２０ｂを含んでもよい。いくつかの場合において、通信システム内の全ての輸送体が、１または複数の射撃装置を有してもよい。代替的に、いくつかの輸送体が射撃装置を有していなくてもよい。輸送体の複数の射撃装置は、投射物を放出可能であってもよい。図１２は、投射物１２２５が第１輸送体の射撃装置１２２０ａから第２輸送体の感知シェル１２２０ｂに向かって放出された例を示す。第２輸送体の感知シェルは、感知シェルの表面上の加速度の変化を検出可能であってもよい。加速度の変化は、投射物が感知シェルにヒットしたかを決定するべく分析されてもよい。加速度の変化の代わりに、またはそれに加えて、何らかの他の複数のタイプの信号が、投射物が感知シェルにヒットしたかを決定するべく考慮されてもよい。投射物は、本明細書の他の箇所において説明されているような何らかの特質を有してもよい。
【０２４３】
ヒットが起こったことの検出に加えて、ヒットが起こった感知シェル上の位置を決定するべく感知シェルが用いられてもよい。いくつかの場合において、輸送体は、輸送体のどの側部が投射物によりヒットされたかを決定可能であってもよい。輸送体は、感知シェルのどの側部が投射物によりヒットされたかを決定可能であってもよい。いくつかの場合において、感知シェルは、１または複数のゾーンまたは領域を含んでもよい。単一の感知ゾーンが、感知シェルの側部に提供されてもよい。代替的に、複数の感知ゾーンが、感知シェルの側部に提供されてもよい。どの感知ゾーンが投射物によりヒットされたかの決定がなされてもよい。感知ゾーンは、センサの存在に対応してもよい。例えば、各センサは、それ自体の感知ゾーンを有してもよい。感知ゾーンは、センサを囲む領域を含んでもよい。感知ゾーンは、センサの予め定められた近接閾値内であってもよい。複数の感知ゾーンが、センサのシェルの表面を分割してもよい。複数の感知ゾーンは、重なっても重ならなくてもよい。任意で、より多くの感知ゾーンおよび／またはより小さいサイズを有する複数の感知ゾーンを有することにより、検出された投射物のヒットの位置の正確性が高められてもよい。例えば、より高い密度の複数の感知ゾーンが提供される場合（任意のエリア毎により多くの感知ゾーンがある場合）、投射物のヒットの位置は、より高い精度および／または正確性で示されてもよい。
【０２４４】
ヒットの発射源についての情報は、感知シェルの補助を受け決定されてもよい。例えば、投射物が発せられた相対的な方向を決定するべく感知シェルが用いられてもよい。いくつかの場合において、加速度は、複数の方向に沿って測定されてもよい。投射物に関して発せられた方向を算出するべく、複数の方向に沿った相対的な加速度が分析されてもよい。いくつかの場合において、３つの直交している軸に沿った加速度が、検出および／または分析されてもよい。追加的または代替的に、大まかな方向を決定するべく、ヒットされた側部が分析されてもよい。
【０２４５】
例えば、輸送体の前側部がヒットされた場合、輸送体の前方から投射物が発せられた可能性が高いと見なされてもよい。例えば、第２輸送体が、投射物１２２５が前方から発せられたと分析してもよい。第２輸送体は、感知シェル１２１０ｂの前側部がヒットされたこと、および／または、前面に直交する方向への加速度が、前面に平行な方向への加速度よりも大きいことを検出することによりこの決定をなしてもよい。したがって、第１輸送体およびその射撃装置１２２０ａが第２輸送体の前方に位置付けされているとの決定がなされてもよい。任意で、投射物が下方への曲線を描いていることが検出されてもよい。例えば、下方への加速度が検出されてもよい。
【０２４６】
感知シェルは、投射物が発せられた点に近接していることを推測可能であってもよい。いくつかの場合において、検出された加速度が分析されてもよい。例えば、より大きな加速度は、投射物が発せられた射撃装置により近接していることに対応してもよい。複数の投射物および／または射撃装置が標準化されている複数の状況において、加速度と射撃装置の近接との間の相関性は、容易に算出されるかもしれない。複数の射撃装置は、標準的な量の力により同じタイプの複数の投射物を発射するよう標準化されていてもよい。例えば、特定のロボットゲームの複数のシナリオにおいて、複数のロボットは、同じ複数の射撃装置および／または投射物を用いてもよい。
【０２４７】
他の複数の場合において、異なる複数の投射物および／または射撃装置が提供されてもよい。いくつかの場合において、異なる複数の投射物および／または射撃装置についての情報がアクセス可能であってもよい。情報は、投射物の発せられた点の近接を推測するべく用いられてもよい。いくつかの場合において、複数の輸送体は、自身らの射撃装置および／または投射物についての情報を自己識別してもよい。例えば、第１輸送体は、通信システム上で輸送体射撃装置１２２０ａについての情報の通信を行ってもよい。このことは、射撃装置のモデル、投射物のサイズまたは質量についての情報、複数の投射物が典型的に発射される力の度合いについての情報、または何らかの他の情報を含んでもよい。いくつかの場合において、射撃装置のモデルについての情報は、投射物のサイズまたは質量、または、複数の投射物が典型的に発射される力の度合いについての情報などの射撃装置についての他の情報へのアクセスを提供してもよい。射撃装置のモデルについての情報は、ルックアップテーブル、または、何らかの他の形態のメモリに格納されてもよい。情報は、第１輸送体に搭載された、第２輸送体に搭載された、セントラルサーバー上の、若しくはクラウドまたは何らかの他のタイプの分散させられたインフラ上のメモリに格納されてもよい。射撃装置および／または投射物についての情報は、射撃装置までの距離を推測するべく、感知シェルの複数のセンサから収集された情報と共に考慮されてもよい。複数のセンサから収集された情報は、第２輸送体の感知シェルの表面の加速度を含んでもよい。一例において、第１タイプの射撃装置が第２タイプの射撃装置よりも大きな力の量で投射物を発射したことが知られている場合、そのような情報は、算出を補正するべく用いられてもよい。両方のタイプの射撃装置に関して同じ加速度が検出された場合、第１タイプの射撃装置は、第２タイプの射撃装置よりも遠く離れている可能性が高いと決定されてもよい。
【０２４８】
感知シェルは、異なる複数のタイプの投射物および／または射撃装置を区別可能であってもよい。いくつかの場合において、複数の輸送体間の距離を概算するべく他の複数の技術が用いられてもよい。例えば、複数のＧＰＳ受信機など複数のジオロケーションセンサが複数の輸送体上に提供されてもよく、複数の輸送体間の相対的な複数の距離および／または位置を算出するべく用いられてもよい。複数の輸送体の間の複数の距離は、射撃装置および／または投射物についての情報を決定するべく、感知シェルの複数のセンサから収集された情報と共に考慮されてもよい。複数のセンサから収集される情報は、第２輸送体の感知シェルの表面の加速度を含んでもよい。一例において、距離の量が知られている場合、そのような情報は算出を補正するべく用いられてもよい。一例において、第１射撃輸送体が第２射撃輸送体よりも感知輸送体から遠くに離れていることが知られている。両方の射撃輸送体に関して同じ加速度が検出された場合、第１タイプの射撃装置が第２タイプの射撃装置よりも大きな力を加えている、またはより大きな質量の複数の投射物を発射している可能性が高いと決定されてもよい。
【０２４９】
投射物の発射源に関する何らかの情報が、メモリに格納されてもよく、および／または、ユーザに対して表示されてもよい。例えば、輸送体を制御しているユーザは、ディスプレイ１２５０ａ、１２５０ｂ上で当該輸送体についての情報を見ることが可能であってもよい。いくつかの場合において、輸送体が投射物によりヒットされた場合、ヒットが起こったという事実がディスプレイ上に表示されてもよい。いくつかの場合において、ヒットが起こった感知輸送体上の位置が表示されてもよい。例えば、ヒットされた感知輸送体の部分または側部を示す単語が表示されてもよい。他の例において、ヒットされた感知輸送体の部分または側部を示す図などの画像が表示されてもよい。例えば、ヒットされた部分が強調または点滅させられて、感知輸送体の様々な複数の部分を示す図が提示されてもよい。画像は静止画または動画（例えば、ビデオ）であってもよい。いくつかの場合において、ヒットされた感知輸送体の部分についてのオーディオキューが提供されてもよい。任意で、ディスプレイデバイスは、投射物の発せられた点についての情報を示してもよい。例えば、ディスプレイデバイスは、推測される発せられた方向および／または距離についての複数の単語、画像、またはオーディオキューを含んでもよい。一例において、感知輸送体と相対的な投射物の発射源の推測される位置を示す図が提示されてもよい。ディスプレイは、投射物または射撃装置のタイプについての情報を含んでも含まなくてもよい。例えば、ディスプレイデバイスは、投射物または射撃装置のタイプに関する複数の単語、画像、またはオーディオを含んでもよい。例えば、ディスプレイデバイスは、感知輸送体にヒットした投射物、および／またはヒットさせた射撃装置のタイプ、および対応するダメージ量の説明を含んでもよい。
【０２５０】
輸送体は、撮像デバイス１２３０ａ、１２３０ｂを含んでもよい。前に説明したように、撮像デバイスは、輸送体の何らかの部分に位置付けられてもよい。撮像デバイスは、何らかの方向に向けられてもよい。撮像デバイスは、射撃装置に向かって照準が合わせられてもよい。撮像デバイスは、ユーザに射撃装置からの視点を提供するよう照準が合わせられてもよい。複数の撮像デバイスが提供されてもよい。
【０２５１】
ディスプレイデバイス１２５０ａ、１２５０ｂは、撮像デバイスにより撮像された複数の画像を表示してもよい。いくつかの場合において、各輸送体は、専用のディスプレイデバイスを有してもよい。例えば、第１輸送体は第１ディスプレイデバイス１２５０ａと通信を行い、第２輸送体は、第２ディスプレイデバイス１２５０ｂと通信を行ってもよい。個別化された複数のディスプレイにより、第１輸送体と関連付けられたユーザは、第２輸送体ではなく第１輸送体に関する情報を見ることが可能となってもよく、第２輸送体に関連付けらえたユーザは、第１輸送体ではなく第２輸送体に関する情報を見ることが可能となってもよい。いくつかの場合において、ディスプレイデバイスは、撮像デバイスにより撮像された静止画を含んでもよい。他の複数の場合において、ディスプレイデバイスは、撮像デバイスにより撮像された複数のビデオ画像を含んでもよい。ビデオは、リアルタイムでディスプレイデバイスでストリーミングされていてもよい。ディスプレイデバイスは、輸送体の視点からのライブビデオを示してもよい。いくつかの場合において、デバイスは、輸送体の一部をその中に含んだビデオを示してもよい。任意で、複数の撮像デバイスからの複数の画像が、ディスプレイデバイスに示されてもよい。一の場合において、複数の撮像デバイスが輸送体上に提供されてもよい。これらの撮像デバイスは、複数の角度または視点からの複数の画像を撮像してもよい。いくつかの場合において、これらの撮像デバイスのうち１または複数は、輸送体の一部を示してもよい。他の複数の場合において、１または複数のカメラが輸送体に搭載されず提供されてもよい。例えば、輸送体は、１または複数の撮像デバイスを含んでもよい環境内にあってもよい。複数の画像が、ディスプレイデバイスに同時に表示されてもよい。例えば、ディスプレイデバイスは、同時に示される複数の画像の横列、縦列、および／または配列を含んでもよい。複数の画像が連続的に表示されてもよい。例えば、ディスプレイデバイスは、異なる複数のビデオフィードをループ表示してもよい。いくつかの場合において、同時の、および連続的な複数のフィードの組み合わせが提供されてもよい。例えば、複数の画像の横列、縦列、および／または配列が提示されてもよく、それらのうち１または複数が異なる複数のフィードをループ表示してもよい。
【０２５２】
いくつかの場合において、単一のディスプレイデバイスが単一の輸送体のために提供されてもよい。他の複数の例において、複数のディスプレイデバイスが単一の輸送体のために提供されてもよい。一例において、輸送体は複数の撮像デバイスを有してもよく、複数のディスプレイデバイスは、異なる複数の撮像デバイス専用であってもよい。他の例において、輸送体は、単一の撮像デバイスを有してもよく、複数のディスプレイのうち１つは、撮像デバイスから撮像された複数の画像専用であってもよい。輸送体に関する他の情報を示す１または複数の他のディスプレイデバイスが提供されてもよい。例えば、他の複数の輸送体または環境と比較した輸送体の相対位置が提示されてもよい。他の例において、輸送体のバーチャルステータス、または輸送体上での投射物のヒットについての情報が提示されてもよい。
【０２５３】
いくつかの場合において、ディスプレイデバイス１２５０ａ、１２５０ｂは、輸送体のバーチャルステータス１２６０ａ、１２６０ｂに関する情報を示してもよい。一例において、バーチャルステータスとは、輸送体が有するライフポイント量を指してもよい。一例において、ライフポイントの絶対数が表示されてもよい。他の例において、ライフポイントの相対数が表示されてもよい。例えば、可能である合計のライフポイント数、または最初のライフポイント数と相対的なライフポイント数が提供されてもよい。一例において、情報は複数の数値（例えば合計ＸＸポイント、またはＸＸ／ＹＹポイント）などのテキストが表示されてもよい。他の例において、情報は図表を用いて表示されてもよい。例えば、可能な合計の量、または最初の量と相対的な残されたライフポイント量を示すバーが表示されてもよい。例えば、例示されているように、より大きな暗い領域を有しているということは、輸送体のよりよいバーチャルな健康状態を示してもよい。図表表示には、円グラフ、線、アイコン数、輸送体のサイズ、色、点滅、または何らかの他のタイプの図表表示など何らかの他の形態があってもよい。例えば、輸送体が特定のライフポイント閾値よりも低い状態にある場合、黄色の点滅した画像が現れてもよく、輸送体が他のライフポイント閾値よりもさらに低い状態にある場合（例えば、ゼロポイントに使い重大な状態）、赤色の点滅が現れてもよい。
【０２５４】
ディスプレイデバイス１２５０ａ、１２５０ｂは、複数の輸送体から遠隔であってもよい。複数のディスプレイデバイスおよび複数の輸送体は、無線で通信を行ってもよい。いくつかの場合において、複数のディスプレイデバイスと複数の輸送体との間には物理的接続が提供されない。
【０２５５】
一部の実施形態において、１または複数の制御デバイス１２７０ａ、１２７０ｂが提供されてもよい。いくつかの場合において、各輸送体は、対応する制御デバイスを有してもよい。第１輸送体は第１制御デバイス１２７０ａを有してもよく、第２輸送体は、第２制御デバイス１２７０ｂを有してもよい。制御デバイスは、輸送体の１または複数の構成要素を制御してもよい。例えば、制御デバイスは、輸送体の推進ユニットを制御してもよい。制御デバイスは、輸送体の位置付けを決定し、および／または輸送体の動きを制御するべく用いられてもよい。制御デバイスは、輸送体の操向、速度、および／または加速度を制御するべく用いられてもよい。
【０２５６】
任意で、制御デバイスは、輸送体の射撃装置１２２０ａ、１２２０ｂを制御するべく用いられてもよい。制御デバイスは、輸送体の１または複数の射撃装置の照準を合わせてもよい。制御デバイスは、投射物および／または複数の投射物を発射するためのコマンドを提供してもよい。
【０２５７】
制御デバイスは、輸送体の撮像デバイス１２３０ａ、１２３０ｂを制御するべく用いられてもよい。制御デバイスは、撮像デバイスの照準を合わせるべく用いられてもよい。制御デバイスは、撮像デバイスのパン、傾き、ズーム、または他の複数の制御のために用いられてもよい。制御デバイスは、撮像デバイスの電源を入れる、または切るべく用いられてもよい。制御デバイスは、撮像デバイスの複数のモード（例えば、異なる複数の照明モード、複数の露出モード、静止画対ビデオモード）を変更するべく用いられてもよい。
【０２５８】
制御デバイスは、デバイスの感知シェル１２１０ａ、１２１０ｂを制御するべく用いられてもよい。いくつかの場合において、感知シェルの感度設定は、コントローラからのコマンドに応じて高くされ、または低くされてもよい。複数の感度設定は、投射物のヒットであると決定される検出された加速度の複数の閾値を変更することにより変更されてもよい。
【０２５９】
いくつかの場合において、別個の複数の制御デバイスが、輸送体の異なる複数の構成要素または機能を制御するべく用いられてもよい。例えば、別個の複数の制御デバイスが、輸送体の動き、射撃装置、カメラ、感知シェル、および／または何らかの他の構成要素を制御するべく用いられてもよい。代替的に、単一の制御デバイスが、輸送体の複数の構成要素または機能を制御可能であってもよい。例えば、単一の制御デバイスが、輸送体の動き、射撃装置、カメラ、感知シェル、および／または何らかの他の構成要素を制御するべく用いられてもよい。
【０２６０】
制御デバイスは、ユーザが制御デバイスとインタラクトすることを可能としてもよい何らかのユーザインタラクティブデバイスを有してもよい。例えば、制御デバイスは、１または複数のタッチスクリーン、ボタン、キー、つまみ、スイッチ、ジョイスティック、トラックボール、ポインティングデバイス、カメラ、動きセンサ、赤外線センサ、マイク、慣性センサ、または何らかの他の、制御デバイスのユーザからの入力を受け付けてもよいユーザインタラクティブデバイスを含んでもよい。例えば、ユーザは、輸送体の複数の機能を制御するべく制御デバイスのタッチスクリーンをタッチしてもよい。ユーザは、輸送体の複数の機能を制御するべくボタンを押下してもよい。他の例において、ユーザはジョイスティックを動かしてもよい。他の例において、ユーザは、１または複数のマイクにより受信されてもよい言語的コマンドを発してもよい。他の例において、ユーザは、デバイスのカメラにより撮像されてもよいジェスチャを見せてもよい。他の例において、ユーザは、制御デバイスを傾けてもよく、または動かしてもよく、このことがデバイスの慣性センサにより捉えられてもよい。いくつかの場合において、複数のユーザインタラクティブデバイスが、１または複数の機能を制御するべくユーザにより制御されてもよい。いくつかの場合において、複数のタイプのユーザインタラクティブデバイスが、１または複数の機能を制御するべくユーザにより制御されてもよい。例えば、ユーザは、照準を合わせるための複数の言語的コマンド（例えば、「左へパン、右へパン、上に傾け、下に傾け」、および／または発射する（例えば、「発射」）を射撃装置に対して発している間に、輸送体の動きを制御するべく１または複数のジョイスティックを用いてもよい。
【０２６１】
ディスプレイデバイス１２７０ａ、１２７０ｂは、複数の輸送体から遠隔であってもよい。複数の制御デバイスおよび複数の輸送体は無線で通信を行ってもよい。いくつかの場合において、複数の制御デバイスと複数の輸送体との間に物理的接続が提供されない。
【０２６２】
ディスプレイデバイス１２５０ａ、１２５０ｂは、制御デバイス１２７０ａ、１２７０ｂとは別個の複数のデバイスであってもよい。代替的に、複数のディスプレイデバイスおよび制御デバイスは、単一のデバイスに統合されてもよい。複数のディスプレイデバイスおよび制御デバイスの機能性は、単一のデバイスに組み合わせられてもよい。
【０２６３】
図１３は、本願発明の複数の実施形態に係る、輸送体通信システムの例を示す。輸送体には、感知シェル１３１０、追加の感知ユニット１３２０、および／または撮像デバイス１３３０が提供されてもよい。１または複数の外部カメラ１３４０ａ、１３４０ｂが提供されてもよい。遠隔コントローラ１３５０は、輸送体の１または複数の機能を制御してもよい。様々なデバイスが、通信システム１３６０上で通信を行っていてもよい。１または複数のディスプレイデバイス１３７０ａ、１３７０ｂは、通信システムと通信を行っていてもよい。
【０２６４】
輸送体は感知シェル１３１０を有してもよい。感知シェルは、感知状況を反映している信号を提供してもよい１または複数のセンサを含んでもよい。例えば、感知シェル表面の加速度が検出されてもよい。感知シェルが投射物によりヒットされたかを決定するべく、複数のセンサ信号からの情報が用いられてもよい。輸送体が衝突に巻き込まれたかを決定するべくも、複数のセンサ信号からの情報が用いられてもよい。他の複数のシナリオが、複数のセンサ信号から収集されてもよい。いくつかの場合において、投射物のヒットまたは衝突の更なる複数の詳細（例えば、投射物によりヒットされた、衝突に巻き込まれた感知シェルの側部または部分、衝突の方向、投射物がやって来た方向、投射物がやって来た距離、用いられた射撃装置および／または投射物のタイプ）。が決定されてもよい。一部の実施形態において、複数の決定は、輸送体上で実行されてもよい。例えば、輸送体は、投射物のヒットおよび／または衝突が起こったかを決定するべく用いられてもよい１または複数の搭載されたプロセッサを有してもよい。搭載された複数のプロセッサは任意で、追加の詳細を決定してもよい。他の複数の例において、複数の算出は、輸送体外で起こってもよい。例えば、複数の算出は、１または複数の外部デバイスで起こってもよい。外部デバイスは、遠隔コントローラ１３５０、ディスプレイデバイス１３７０ａ、１３７０ｂ、コンピュータ、サーバ、クラウドコンピューティングインフラ、スマートフォン、タブレット、または何らかの他のタイプのデバイスであってもよい。
【０２６５】
輸送体のバーチャルステータスに関する複数の算出は、複数のセンサからの複数の信号に従ってなされてもよい。例えば、検出された投射物のヒットに関連する情報が、輸送体のバーチャルステータスを算出するべく用いられてもよい。輸送体のバーチャルステータスおよび／または輸送体についてのバーチャルフィードバックに関する更なる複数の例が、本明細書の他の箇所において説明されている。この算出は、輸送体上で起こってもよい。代替的に、セントラルゲームサーバなど輸送体外で起こってもよい。
【０２６６】
輸送体は他の複数のセンサ１３２０を有してもよい。いくつかの場合において、輸送体の位置付けを検出するべく他の複数のセンサが用いられてもよい。他の複数のセンサは、慣性センサ、超音波センサ、ＧＰＳ受信機、視覚センサ、ライダー、動きセンサ、または本明細書の他の箇所において説明されているものなど何らかの他のセンサを含んでもよい。いくつかの場合において、複数のセンサは、輸送体の絶対位置、または輸送体の相対位置を検出してもよい。複数のセンサは、空間位置および／または向きを検出してもよい。いくつかの場合において、第１輸送体の複数のセンサは、第２輸送体が投射物によりヒットされたか、投射物のヒットについての複数の詳細、または衝突が起こったかを決定するべく、単体で、または第２輸送体の感知シェルからの情報と組み合わせて用いられてもよい。１または複数の算出が、輸送体上で行われてもよい。例えば、輸送体の位置に関する複数の算出が、輸送体上で行われてもよい。１または複数の算出は、本明細書の他の箇所において例示または説明されている何らかの外部デバイスなど輸送体外で行われてもよい。例えば、外部デバイスは第１輸送体および第２輸送体から情報を受信してもよく、第２輸送体に関するバーチャル状態を決定するべく（例えば、投射物のヒットが起こったか、衝突が起こったか、何れかの輸送体に関するライフポイントがどのように影響を受け得るか）、情報を別個に、または組み合わせて用いてもよい。複数のセンサから捉えられた情報は、通信システム１３６０上で個別の複数の時点において送信されてもよく、またはストリーミングされてもよい。
【０２６７】
輸送体はカメラ１３３０を含んでもよい。カメラは、輸送体の視点からの複数の画像を撮像するべく用いられてもよい。カメラは、カメラがどこへ向かっているかをユーザが見えるように輸送体の前方に方向付けられてもよい。カメラは、射撃装置の照準がどこに合わせられているかをユーザが見えるように射撃装置と一致して方向付けられてもよい。いくつか任意の実施例において、ヒットが起こったかを決定するべくシステムと行う通信を補助するために、カメラからの情報が用いられてもよい。例えば、第２輸送体が第１輸送体からの投射物などの投射物によりヒットされたか、衝突が起こったかを決定するべく、第１輸送体のカメラからの情報が単体で、または第２輸送体の感知シェルからの情報と組み合わせて用いられてもよい。いくつかの場合において、投射物のヒットの複数の詳細を決定するべく（例えば、第２輸送体のどの部分がヒットされたのか、輸送体は互いにどれだけ離れているか、ヒットが発せられた方向、射撃装置のタイプ、および／または投射物のタイプ）、第１輸送体のカメラからの情報が単体で、または第２輸送体の感知シェルからの情報と組み合わせて用いられてもよい。第２輸送体および／または第１輸送体のライフステータスを決定するべく（例えば、投射物のヒットが起こったか、衝突が起こったか、何れかの輸送体のライフポイントがどのように影響を受け得るか）、第１輸送体のカメラからの情報が単体で、または第２輸送体の感知シェルからの情報と組み合わせて用いられてもよい。１または複数の算出が、第１輸送体または第２輸送体上で行われてもよい。１または複数の算出は、本明細書の他の箇所において例示または説明されている何らかの外部デバイスにおいてなど、第１輸送体または第２輸送体外で行われてもよい。例えば、外部デバイスは、第１輸送体および第２輸送体から情報を受信してもよく、第２輸送体に関するバーチャル状態を決定するべく情報を別個に、または組み合わせて用いてもよい。画像処理が様々な適用例に関して起こってもよい。画像処理は、輸送体上または輸送体外で起こってもよい。撮像された複数の画像は、通信システム１３６０上でストリーミングされてもよい。
【０２６８】
１または複数の外部カメラ１３４０ａ、１３４０ｂが通信システム内に提供されてもよい。代替的に、別個の外部カメラが必要されなくてもよい。複数の外部カメラは、輸送体の、または輸送体が動き回る環境の複数の画像を撮像してもよい。いくつかの場合において、複数の外部カメラが環境の異なる複数の視点を提供してもよい。それらは、異なる複数の視点および／または角度を有してもよい。それらの視界は異なってもよい。複数の外部カメラは、静止した支持部または可動の支持部に搭載されてもよい。複数の外部カメラは、複数の構造または他の複数の輸送体に搭載されてもよい。
【０２６９】
複数の外部カメラからの複数の画像は任意で、環境内の様々な複数の輸送体の複数の位置を追跡するべく用いられてもよい。いくつかの場合において、ヒットが起こったかを決定するべくシステムと行う通信を補助するべく複数の画像が用いられ得る。例えば、第２輸送体が第１輸送体からの投射物などの投射物によりヒットされたか、衝突が起こったかを決定するべく、外部カメラからの情報が単体で、または第２輸送体の感知シェルからの情報と組み合わせて用いられてもよい。いくつかの場合において、投射物のヒットの複数の詳細を決定するべく（例えば、第２輸送体のどの部分がヒットされたのか、輸送体は互いにどれだけ離れているか、ヒットが発せられた方向、射撃装置のタイプ、および／または投射物のタイプ）、カメラからの情報が単体で、または第２輸送体の感知シェルからの情報と組み合わせて用いられてもよい。第２輸送体および／または第１輸送体のライフステータスを決定するべく（例えば、投射物のヒットが起こったか、衝突が起こったか、何れかの輸送体のライフポイントがどのように影響を受け得るか）、外部カメラからの情報が単体で、または第２輸送体の感知シェルからの情報と組み合わせて用いられてもよい。１または複数の算出が、第２輸送体上で行われてもよい。１または複数の算出は、本明細書の他の箇所において例示または説明されている何らかの外部デバイスにおいてなど、第２輸送体外で行われてもよい。例えば、外部デバイスは、第１輸送体および第２輸送体から情報を受信してもよく、第２輸送体に関するバーチャル状態を決定するべく情報を別個に、または組み合わせて用いてもよい。画像処理が様々な適用例に関して起こってもよい。画像処理は、輸送体上または輸送体外で起こってもよい。撮像された複数の画像は、通信システム１３６０上でストリーミングされてもよい。
【０２７０】
１または複数のディスプレイデバイス１３７０ａ、１３７０ｂが、輸送体に関連する情報、および／またはシステムから捉えられた情報を表示してもよい。１または複数の輸送体のバーチャル状態、輸送体の現実の物理的状態、環境についての何らかの情報を決定するべく感知シェル、センサ、輸送体カメラ、外部カメラ、遠隔のセンサ、または何らかの他のタイプの感知システムからの情報が単体で、または組み合わせて用いられてもよい。何らかの感知システムからのデータが単体で、または組み合わせて分析、ストリーミング、および／または表示されてもよい。
【０２７１】
例えば、複数のディスプレイデバイスのうち１または複数は、輸送体カメラからのストリーミングされる複数の画像を示してもよい。複数のディスプレイデバイスのうち１または複数は、外部カメラからのストリーミングされた複数の画像を示してもよい。複数のディスプレイデバイスのうち１または複数は、輸送体のバーチャルステータスについての情報（例えば、輸送体のライフポイントについての情報、投射物のヒットが起こったとき、衝突が起こったとき、投射物のヒットの複数の詳細、衝突の複数の詳細）を示してもよい。１または複数のディスプレイデバイスは、輸送体の物理的状態についての情報（例えば、輸送体の位置、画定された環境内の輸送体の位置、他の複数の輸送体と相対的な輸送体の位置、輸送体の向き、輸送体に関する何らかの物理的なダメージまたはエラー）を示してもよい。各ディスプレイデバイスは、異なる複数のタイプの情報を示してもよく、または同様の複数のタイプの情報を示してもよい。いくつかの場合において、単一のディスプレイデバイスは、単一のタイプの情報のみを示してもよく、または複数のタイプの情報を示してもよい。複数のタイプの情報が、同時または連続的に表示されてもよい。複数のタイプの情報がディスプレイデバイスの異なる複数の部分に表示されてもよく、またはディスプレイデバイスの同じ部分に重ねられてもよい。
【０２７２】
１または複数のディスプレイデバイスは、通信システム１３６０上で情報を受信してもよい。複数のディスプレイデバイスは、システムからの通信上で、情報のソースデバイスから、または中間デバイスから情報を受信してもよい。ソースデバイスは、信号が発せられたデバイスであってもよい。例えば、感知シェルのデータのソースデバイスは、感知シェルが搭載された輸送体であってもよく、または、輸送体のプロセッサを介さず、感知シェル自体であってもよい。他の例において、ソースデバイスは、輸送体の、搭載されたセンサであってもよく、センサから直接的、またはセンサが取り付けられた輸送体からのものであってもよい。他の例において、ソースデバイスは、輸送体の、搭載されたカメラであってもよく、カメラから直接的な、またはカメラが搭載された輸送体からのものであってもよい。他の例において、ソースデバイスは外部カメラであってもよい。中間デバイスは、ソースデバイスからの情報を処理してもよいプロセッサを備えるデバイスであってもよい。例えば、サーバ、コンピュータ、タブレット、スマートフォン、または何らかの分散させられた（例えば、クラウドコンピューティングインフラを有する）デバイスが、ソースデバイスから情報を受信してもよく、およびソースデバイスからの情報に関する１または複数の算出を実行してもよい。いくつかの場合において、ソースデバイスは、ソースデバイスのセンサからのデータを分析してもよい。代替的に、生データがソースデバイスにより出力されてもよい。任意で、中間デバイスが、ソースデバイスのセンサに関連する情報をソースデバイスから受信し、ソースデバイスからのデータを分析してもよい。
【０２７３】
通信システム１３６０は、異なる複数のデバイス間の通信を可能とする何らかのタイプの通信システムであってもよい。いくつかの場合において、通信システムは異なる複数のデバイス間の直接的な通信を可能とする。例えば、直接的な複数の通信は、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、ＣＯＦＤＭ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、赤外線通信、または、２つのオブジェクト間で直接的に起こる他の複数の形態の通信を介して起こってもよい。いくつかの場合において、直接的な複数の通信は、距離により制限されてもよい。いくつかの場合において、直接的な複数の通信は、見通し線、または複数の障害物により制限されてもよい。直接的な複数の通信は、間接的な複数の通信よりも高速のデータ転送、またはデータのより大きな帯域幅を可能としてもよい。
【０２７４】
他の複数の実施例において、複数の通信システムは、異なる複数のデバイス間の間接的な複数の通信を可能としてもよい。いくつかの場合において、間接的な複数の通信は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、またはインターネットなどのワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）などのネットワーク上で起こってもよい。いくつかの場合において、間接的な複数の通信は、セルラーネットワーク、データネットワーク、または何らかのタイプの遠距離通信ネットワーク（例えば、３Ｇ、４Ｇ）上で起こってもよい。いくつかの場合において、間接的な複数の通信は距離により制限されないかもしれず、または、直接的な複数の通信よりもより長い距離範囲を提供してもよい。間接的な複数の通信は、見通し線または複数の障害物により制限されないかもしれず、またはそれらによりそれ程制限されなくてもよい。いくつかの場合において、間接的な複数の通信は、直接的な通信を補助するべく１または複数の中継デバイスを用いてもよい。複数の中継デバイスの複数の例は、衛星、ルーター、塔、中継局、または何らかの他のタイプの中継デバイスを含んでもよいがこれらに限定されない。
【０２７５】
通信上で起こる複数の通信は、無線通信であってもよい。いくつかの場合において、複数の有線通信が、特定の複数の構成要素またはデバイスに関して起こってもよい。
【０２７６】
直接的および／または間接的な通信の何らかの組み合わせが、異なる複数のデバイス、または複数のデバイスに搭載された複数のセンサ間で起こってもよい。一例において、通信システム内の全ての通信が直接的な通信であってもよい。他の例において、通信システム内の全ての通信が間接的な通信であってもよい。説明および／または例示されている複数の通信リンクのうち何れかは、直接的な複数の通信リンクまたは間接的な複数の通信リンクであってもよい。いくつかの実施例において、複数の直接的および間接的な通信間の切り替えが起こってもよい。例えば、輸送体と遠隔コントローラとの間の通信は、直接的な通信または間接的な通信であってもよく、若しくは、異なる複数の通信モード間の切り替えが起こってもよい。他の例において、輸送体とディスプレイデバイスとの間の通信は、直接的な通信または間接的な通信であってもよく、若しくは、異なる複数の通信モード間の切り替えが起こってもよい。輸送体の感知シェルとディスプレイデバイスとの間の通信は直接的な通信または間接的な通信であってもよく、若しくは、異なる複数の通信モード間の切り替えが起こってもよい。輸送体に搭載された何らかのセンサとディスプレイデバイスとの間の通信は直接的な通信または間接的な通信であってもよく、若しくは、異なる複数の通信モード間の切り替えが起こってもよい。輸送体に搭載されたカメラとディスプレイデバイスとの間の通信は直接的な通信または間接的な通信であってもよく、若しくは、異なる複数の通信モード間の切り替えが起こってもよい。外部カメラとディスプレイデバイスとの間の通信は直接的な通信または間接的な通信であってもよく、若しくは、異なる複数の通信モード間の切り替えが起こってもよい。説明されている複数のデバイス（例えば、輸送体、輸送体の感知シェル、輸送体に搭載されたセンサ、輸送体に搭載されたカメラ、外部カメラ、遠隔のセンサ、ディスプレイデバイス）のうち何れかと中間デバイス（例えば、セントラルサーバー、コンピュータ、タブレット、スマートフォン、またはプロセッサおよびメモリを有する何らかの他のデバイス）との間の通信は、直接的な通信または間接的な通信であってもよく、若しくは、異なる複数の通信モード間の切り替えが起こってもよい。
【０２７７】
何らかの複数の通信は２方向通信であってもよい。例えば、輸送体はデータを遠隔コントローラへ送信してもよく、データを遠隔コントローラから受信してもよい。複数の２方向通信は、単一のチャネルまたは複数のチャネルに沿って同時に起こってもよい。複数の２方向通信が、時分割多重化を用いて起こってもよい。他の例において、通信は１方向通信であってもよい。例えば、輸送体または中間デバイスは、データをディスプレイデバイスへ送信してもよく、ディスプレイデバイスから戻されるデータを受信しなくてもよい。
【０２７８】
ディスプレイデバイスは、ソースデバイス（例えば、輸送体、輸送体の複数のカメラ／複数のセンサなどの複数の構成要素、および／または外部カメラ／センサ）から遠隔であってもよい。いくつかの場合において、ディスプレイデバイスおよびソースデバイスは、同じ部屋または施設内にあってもよい。代替的に、それらは同じ部屋または施設内になくてもよい。ディスプレイデバイスとソースデバイスとは、互いに視認可能な距離内にあってもなくてもよい。１または複数の障害物、壁、地理的特徴が、ソースデバイスとディスプレイデバイスとの間に提供されてもされなくてもよい。ディスプレイデバイスとソースデバイスとは、同じ部屋、ビル、敷地、土地、都市、州、郡、地方、または国内にあってもなくてもよい。ディスプレイデバイスとソースデバイスとは、互いにおよそ１ｍ、３ｍ、５ｍ、１０ｍ、１５ｍ、２０ｍ、２５ｍ、３０ｍ、４０ｍ、５０ｍ、６０ｍ、７０ｍ、８０ｍ、９０ｍ、１００ｍ、１２０ｍ、１５０ｍ、１７５ｍ、２００ｍ、２５０ｍ、３００ｍ、３５０ｍ、４００ｍ、４５０ｍ、５００ｍ、６００ｍ、７００ｍ、８００ｍ、９００ｍ、１０００ｍ、１２００ｍ、１５００ｍ、１７５０ｍ、２０００ｍ、２５００ｍ、３ｋｍ、５ｋｍ、１０ｋｍ、２０ｋｍ、５０ｋｍ、１００ｋｍ、５００ｋｍ，または１０００ｋｍ未満の、またはそれらと等しい距離だけ離れていてもよい。ディスプレイデバイスとソースデバイスとは、互いにおよそ１ｍ、３ｍ、５ｍ、１０ｍ、１５ｍ、２０ｍ、２５ｍ、３０ｍ、４０ｍ、５０ｍ、６０ｍ、７０ｍ、８０ｍ、９０ｍ、１００ｍ、１２０ｍ、１５０ｍ、１７５ｍ、２００ｍ、２５０ｍ、３００ｍ、３５０ｍ、４００ｍ、４５０ｍ、５００ｍ、６００ｍ、７００ｍ、８００ｍ、９００ｍ、１０００ｍ、１２００ｍ、１５００ｍ、１７５０ｍ、２０００ｍ、２５００ｍ、３ｋｍ、５ｋｍ、１０ｋｍ、２０ｋｍ、または５０ｋｍより長い距離だけ、またはそれらと等しい距離だけ離れていてもよい。ディスプレイデバイスとソースデバイスとは、本明細書において説明されている複数の距離のうち２つにより画定される範囲内に含まれる何らかの距離で通信可能であってもよい。ディスプレイデバイスの閲覧者は、ソースデバイスを見ることが可能であってもなくてもよい。
【０２７９】
同様に、遠隔コントローラは、ソースデバイス（例えば、輸送体、輸送体の複数のカメラ／複数のセンサなどの複数の構成要素、および／または外部カメラ／センサ）から遠隔であってもよい。いくつかの場合において、遠隔コントローラとソースデバイスは、同じ部屋または施設内にあってもよい。代替的に、それらは同じ部屋または施設内になくてもよい。遠隔コントローラとソースデバイスとは、互いに視認可能な距離内にいてもいなくてもよい。１または複数の障害物、壁、地理的特徴が、ソースデバイスと遠隔コントローラとの間に提供されてもされなくてもよい。遠隔コントローラとソースデバイスとは、同じ部屋、ビル、敷地、土地、都市、州、郡、地方、または国内にあってもなくてもよい。遠隔コントローラとソースデバイスとは、互いにおよそ１ｍ、３ｍ、５ｍ、１０ｍ、１５ｍ、２０ｍ、２５ｍ、３０ｍ、４０ｍ、５０ｍ、６０ｍ、７０ｍ、８０ｍ、９０ｍ、１００ｍ、１２０ｍ、１５０ｍ、１７５ｍ、２００ｍ、２５０ｍ、３００ｍ、３５０ｍ、４００ｍ、４５０ｍ、５００ｍ、６００ｍ、７００ｍ、８００ｍ、９００ｍ、１０００ｍ、１２００ｍ、１５００ｍ、１７５０ｍ、２０００ｍ、２５００ｍ、３ｋｍ、５ｋｍ、１０ｋｍ、２０ｋｍ、５０ｋｍ、１００ｋｍ、５００ｋｍ，または１０００ｋｍ未満の、またはそれらと等しい距離だけ離れていてもよい。遠隔コントローラとソースデバイスとは、互いにおよそ１ｍ、３ｍ、５ｍ、１０ｍ、１５ｍ、２０ｍ、２５ｍ、３０ｍ、４０ｍ、５０ｍ、６０ｍ、７０ｍ、８０ｍ、９０ｍ、１００ｍ、１２０ｍ、１５０ｍ、１７５ｍ、２００ｍ、２５０ｍ、３００ｍ、３５０ｍ、４００ｍ、４５０ｍ、５００ｍ、６００ｍ、７００ｍ、８００ｍ、９００ｍ、１０００ｍ、１２００ｍ、１５００ｍ、１７５０ｍ、２０００ｍ、２５００ｍ、３ｋｍ、５ｋｍ、１０ｋｍ、２０ｋｍ、または５０ｋｍより長い距離だけ、またはそれらと等しい距離だけ離れていてもよい。遠隔コントローラとソースデバイスとは、本明細書において説明されている複数の距離のうち２つにより画定される範囲内に含まれる何らかの距離で通信可能であってもよい。遠隔コントローラのユーザは、ソースデバイスを見ることが可能であってもなくてもよい。
【０２８０】
図において単一の輸送体が示されているが、何らかの数の輸送体が同時に通信システムと通信を行ってもよい。例えば、１または複数の、２またはそれより多くの、３またはそれより多くの、４またはそれより多くの、５またはそれより多くの、６またはそれより多くの、７またはそれより多くの、８またはそれより多くの、１０またはそれより多くの、１５またはそれより多くの、２０またはそれより多くの、３０またはそれより多くの、５０またはそれより多くの輸送体が同時に、通信システム上で通信を行っていてもよい。これらは、ロボットゲームに参加していてもよい複数の輸送体を含んでもよい。
ロボットゲームおよび施設
【０２８１】
本明細書において説明されている輸送体および／またはシステムのうち１または複数は、ゲームにおいて用いられてもよい。輸送体は、投射物のヒットが起こったときを感知可能であってもよいロボットであってもよい。いくつかの場合において、周りの環境と物理的にインタラクト可能であってもよい１または複数のロボットが提供されてもよい。ロボットは自己推進輸送体であってもよい。いくつかの場合において、ロボットは、ユーザにより遠隔的に制御されてもよい。他の複数の例において、ロボットは、搭乗しているユーザにより制御されてもよい。いくつかの場合において、複数のロボットは自律的であってもよく、人である制御者のインタラクションを要さなくてもよい。ロボットは、予めプログラミングされた複数の命令に従って環境とインタラクトしてもよい。ロボットについての本明細書における何らかの説明は、ターレットまたは何らかの他の構造など静止オブジェクトにも当てはまってもよい。同様に、本明細書における何らかの説明は、感知装置を着用している生き物にも当てはまってもよい。
【０２８２】
一部の実施形態において、ゲームは、ロボットのバーチャルステータスを追跡することを含んでもよい。例えば、バーチャルステータスは、ロボットのライフポイントまたはライフレベルを記録することを含んでもよい。ライフレベルは、バーチャル「ライフ」または「エネルギー」レベルを表してもよい。ロボットがより高いライフレベルを有している間は、機能可能であってもよい。いくつかの場合において、ロボットのライフレベルがなくなったとき（例えば、ライフポイントがゼロまで減ったとき）、ロボットは機能可能ではなくてもよい。ロボットは、ゲームの複数の目的に関して「死んだ」と見なされてもよい。死んでいる間、ロボットは、その環境とインタラクトしなくてもよく、または、他の複数のロボットのライフレベルに影響を与えなくてもよい。同様に、死んでいる間、生き物はさらに、その環境とインタラクトしなくてもよく、または複数の投射物を発射しなくてもよい。死んでいる間、生き物による何らかのアクションは、ゲームの結果にさらに影響を与えなくてもよい。
【０２８３】
ロボットの性能は、そのライフレベルにより影響を受けてもよく受けなくてもよい。いくつかの場合において、二進法的な性能状況が提供されてもよい。ロボットが何らかの「ライフ」ポイントを有している間、ロボットは、通常通り機能可能であってもよい。ロボットに残されたライフポイントが「ゼロ」またはそれより少ないとき（例えば、マイナスのライフポイント）ロボットは機能可能でなくてもよい。他の複数の場合において、勾配が提供されてもよい。例えば、ロボットのライフポイントが減少するにつれ、ロボットの応答性は低くなってもよく、または有効に機能しなくなってもよい。このことは、ライフポイント数が減少することに伴う、ロボットが弱ってきている状態を示してもよい。いくつかの場合において、ライフポイント数とロボットの応答性との間には比例関係が提供されてもよい。他の複数の場合において、ライフポイントがゼロに近づくにつれ、ロボットはエネルギーの最後のひと仕事と同様に非常に応答性が高くなってもよい。応答性の複数の要素には、ユーザによる複数のコマンドに応じた輸送体の複数の動き、ユーザに応じた射撃装置の照準合わせ、複数の投射物を発射する素早さまたは複数の投射物が発射され得る頻度、カメラにより提供される複数の画像の明瞭性、および／またはカメラの照準合わせが含まれてもよい。
【０２８４】
ロボットのライフレベルは、投射物がヒットしたときに減少してもよい。ロボットのバーチャルステータスは、投射物がヒットしたときに変化してもよい。例えば、バーチャルダメージは、投射物のヒットにより引き起こされてもよい。このことは、輸送体に起こってもよい何らかの物理的なダメージとは無関係であってもなくてもよい。バーチャルダメージは、輸送体に物理的に影響を与えることなく、または輸送体に物理的に変化を加えることなく起こってもよい。バーチャルダメージは、輸送体に対して何らかの永久的なダメージを生じさせることなく起こってもよい。例えば、バーチャルダメージとは、ヒットが起こったときに既存のライフポイント数からライフポイントを減算することを指してもよい。
【０２８５】
一部の実施形態において、投射物によりヒットされる毎に、ロボットから同じライフポイント量または同じ度合いのライフが減じられてもよい。このことは、加速度、またはヒットが起こったロボット上の位置に関係なく起こってもよい。他の複数の場合において、加速度および／またはロボットがヒットされた位置は、起こってもよいバーチャルダメージ量（例えば、ライフポイントの差し引き）に影響を与えてもよい。例えば、ロボットがより強く投射物によりヒットされた（例えば、より大きな加速度が検出された）場合、より大きな度合いのバーチャルダメージを受けてもよい。より大きなダメージを受けたとき、より多くのライフポイント数が減算されてもよい。他の例において、輸送体の特定の複数の領域が、輸送体の他の複数の領域より大きな度合いのバーチャルダメージが起こってもよいより高められた複数の「高感度」領域として指定されてもよい。例えば、輸送体の表面の特定の複数の部分は、ヒットが起こったとき、他の複数の領域とは異なるバーチャルライフポイントの差し引きがされてもよい。
【０２８６】
輸送体は「死ぬ」前に、いくつかのヒットを受けることが可能であってもよい。一例において、輸送体は、予め設定されたライフポイント数（例えば、１００ポイント、または何らかの他の数）から開始してもよい。投射物による検出された各ヒットによって、ポイント（例えば、１０ポイント）が差し引かれることになってもよい。このことにより輸送体は、死ぬ前に１０回ヒットされることが可能となってもよい。いくつかの場合において、差し引かれるポイント数は、ヒットの複数の特質（例えば、加速の度合い、ヒットの位置）に応じて異なってもよい。例えば、「重大な」ヒットに関しては１５ポイントの差し引きが提供されてもよく、「中間的な」ヒットに関しては１０ポイントの差し引きが提供されてもよく、「軽度の」ヒットに関しては５ポイントの差し引きが行われてもよい。異なる複数のタイプのヒットに関して何らかの数のポイントが差し引かれてもよく、異なる複数のダメージ度合いにおける何らかの変化が提供されてもよい。
【０２８７】
任意で、投射物のヒットにより、ロボットにライフポイントまたはライフの度合いが追加されてもよい。いくつかの場合において、投射物はロボットにライフポイントを追加してもよい「治癒」投射物と見なされてもよい。いくつかの場合において、指定された発射源（例えば、他の輸送体、または構造）が、ロボットを治癒する複数の投射物を提供してもよい。例えば、チームで行なうロボットゲームの場合、相手チームのメンバーによりヒットされることは、「傷害」を引き起こしてもよく、輸送体の自身のチームのメンバーによりヒットされることは、「治癒」を引き起こしてもよい。任意で、射撃装置および／または投射物のタイプは、複数の治癒投射物として指定されてもよい。例えば、第１材料から作られた通常のペレットは、ロボットに「傷害」を与えてもよく、第２材料から作られた特別なペレットは、ロボットを「治癒」してもよい。他の複数の場合において、複数のヒットがロボットを治癒してもよい特定の複数の期間が提供されてもよい。他の複数のオプションにおいて、複数のヒットがロボットを治癒してもよい特定の複数の位置が提供されてもよい。追加されるライフポイント量は、ヒットの激しさまたは強度に応じても応じなくてもよい。
【０２８８】
一部の実施形態において、ゲームに参加している各ロボットは、同じ最大ライフポイント数で開始してもよい。代替的に、ゲームに参加している異なる複数のロボットは、異なる複数の最大ライフポイント数で開始してもよい。複数のロボットは、それらの「フルの」ライフポイントで（最大のライフポイント数を有してゲームを開始してもよい。例えば１００／１００ライフポイント、または２５０／２５０ライフポイントである。他の複数の場合において、複数のロボットは、それらのライフポイントが部分的にのみフルの状態で（最大よりも少ないライフポイント数を有して）ゲームを開始してもよい。例えば、７０／１００ライフポイント、または１００／２００ポイントである。いくつかの場合において、ゲームの間に、ライフポイントは減算されるだけでもよい。代替的に、いくつかのゲームにおいて、ライフポイントはゲームの過程において追加されてもよい。最大ライフポイントのうちロボットのライフポイントは、１または複数の検出されたイベントに応じて減算または追加されてもよい。検出される複数のイベントは、複数のロボットの物理的な複数のインタラクション（例えば、投射物によりヒットされた、衝突した、特定の位置にいる、特定の時間枠内である、複数のオブジェクトを拾い上げる、複数のオブジェクト上を走っている、複数のオブジェクトを通り過ぎる、複数のオブジェクトを動かしている、など）を含んでもよい。
【０２８９】
ゲームの過程において、ロボットの最大ライフポイントは一定であってもよい。例えば、ゲームの間のロボットの最大ライフポイントが１００である場合、このことは、ゲームの過程において変わらなくてもよい。他の実施形態において、ロボットの最大ライフポイントは、ゲームの間に変化してもよい。ロボットの最大ライフポイントは減少してもよく（例えば、ゲームの間に一時的に、または永久に）、または増加してもよい（例えば、ゲームの間に一時的に、または永久に）。そのような複数の減少または複数の増加は、複数のイベント（例えば、ロボットが特定のタイプの投射物、または特定の発射源からの投射物によりヒットされる、ロボットが特定の位置に入る、特定の複数の期間になる、ロボットの特定の他の複数の物理的インタラクション）に応じて起こってもよい。例えば、ロボットが「バッドゾーン」に入ったことが検出された場合、ロボットの最大ライフポイントは減少（例えば、１０ポイントだけ減少）させられてもよい。この減少は、予め定められた期間の間だけの一時的なものであってもよく（例えば、１０分間だけロボットの最大ライフポイントが１００から９０へ減少させられてもよく）、または、ゲームの残りの間、減少させられてもよい。他の例において、ロボットが「ライフ増加」オブジェクトを拾い上げた場合、ロボットの最大ライフポイントは（例えば、５ポイントだけ）増加させられてもよい。増加は予め定められた期間だけの一時的なものであってもよく（例えば、２０分間だけロボットの最大ライフポイントが１００から１０５に増加させられてもよく）、またはゲームの残りの間、増加させられてもよい。いくつかの場合において、最大ライフポイントの複数の減少または複数の増加は相加的なものであってもよい。例えば、ロボットは最大１００ポイントから開始してもよく、ロボットが「グッドゾーン」を通り過ぎたときに１１０ライフポイントに増加してもよく、その後、ロボットが「バッドオブジェクト」の上を走ったときに１０５に減少させられる、などである。いくつかの場合において、ゲームの開始からロボットが予め定められた閾値時間を超えた後、ロボットの最大ライフポイントは増加または減少させられてもよい。一例において、ゲームが開始してから１５分後にロボットがまだアクティブであった場合、その最大値ライフが増加することによる、生き延びたことの報酬が与えられてもよい。他の例において、ゲームが開始してから２０分後にロボットがまだアクティブであった場合、残っている複数のロボットの最大ライフポイントを減少させることによりゲームの結果が出ることを速めることが望ましいかもしれない。
【０２９０】
任意で、１または複数のロボットは、ゲームの過程において経験ポイントを蓄積してもよい。いくつかの場合において、経験ポイントはゲームの過程において追加されるのみであってもよい。代替的に、経験ポイントは減算されてもよい。ロボットは、１または複数のタスクを実行することにより、または特定の複数の状況により経験ポイントを受け取ってもよい。例えば、ロボットが他のロボットの射撃に成功したことが検出されたとき、ロボットは、経験ポイントの増加を受け取ってもよい。ロボットが（他のロボットであってもなくてもよい）特定のターゲットまたはオブジェクトを射撃したことが検出されたとき、ロボットは経験ポイントを受け取ってもよい。経験ポイント数は、射撃されたオブジェクトのタイプ、射撃されたオブジェクトのサイズ、射撃されたオブジェクトの部分、射撃されたオブジェクトまでの距離、射撃が起こったとき、オブジェクトが動いていたか、などに関係なく同じであり続けてもよい。他の複数の場合において、そのような要素により、受け取られる経験ポイント数に差が生じてもよい。例えば、ロボットにより射撃されたオブジェクトがより遠く離れている場合、より困難性が高いと見なされてもよく、射撃したロボットは、より多くの経験ポイントが報酬として与えられてもよい。他の例において、ロボットにより射撃されたオブジェクトが可動体（他のロボットなど）である場合、より困難性が高いと見なされてもよく、射撃したロボットはより多くの経験ポイントが報酬として与えられてもよい。射撃したロボットが他のロボットの特定の部分（例えば、ロボットの「ウィークポイント」または「傷つきやすいポイント」）をヒットした場合、ロボットはより多くの経験ポイントを報酬として与えられてもよい。いくつかの場合において、ロボットが短い予め定められた複数の期間内に複数のオブジェクトをヒット（例えば、１分内に３台の輸送体を射撃）した場合、ロボットは、ボーナスとして追加の経験ポイントを受け取ってもよい。他の場合において、ロボットがミスなしで複数のヒットに成功した（例えば、ロボットによる各発射がターゲットにヒットした）場合、ロボットはボーナスとして追加の経験ポイントを受け取ってもよい。いくつかの場合において、射撃したロボットに報酬として与えられる経験ポイント数は、射撃されたロボットが受けたバーチャルダメージ量に相関してもよい。
【０２９１】
ロボットは、他の複数のタスクをして経験ポイントを蓄積してもよい。例えば、ロボットは、その環境内の特定の複数の位置に行くことにより経験ポイントを蓄積してもよい。ロボットは、特定の複数のオブジェクトを拾い上げることにより経験ポイントを蓄積してもよい。ロボットは、特定の複数のオブジェクトの上を走ることにより経験ポイントを蓄積してもよい。ロボットは、特定の複数のオブジェクトを動かすことにより経験ポイントを蓄積してもよい。ロボットは、特定の複数のオブジェクトを通り過ぎることにより経験ポイントを蓄積してもよい。ロボットは、予め定められた期間の間、衝突を回避することにより経験ポイントを蓄積してもよい。ロボットは、予め定められた期間の間、射撃されることを回避することにより経験ポイントを蓄積してもよい。追加の複数のタスクが、経験ポイントを獲得するために複数のロボットにより実行されてもよい。
【０２９２】
一部の実施形態において、ロボットは、複数の必需供給物が増加することになってもよいタスクを実行してもよい。例えば、タスクは環境内の一の位置へ行くことであってもよい。例えば、ロボットは、複数の必需供給物を提供することに指定されたステーションに行ってもよい。ステーションは何らかの位置であってよく、ステーションが複数の必需供給物を提供することに指定されていることを示す何らかの物理的なインジケータを有しても有さなくてもよい。他の複数の例において、複数のタスクは、特定の（例えば静止している、または動いている）ターゲットを射撃すること、特定数の敵ロボットを射撃すること、特定の順序で動くこと、アイテムを拾い上げること、アイテムの上を走ること、アイテムまたは構造を通り過ぎること、若しくは何らかの他のアクションを含んでもよい。
【０２９３】
複数の必需供給物は、ロボットの目標への到達を促すことを補助するバーチャルな、または物理的な何らかのアイテムを含んでもよい。バーチャルな複数の供給物は複数の物理的オブジェクトを含む必要はない。それであってもバーチャルな複数の供給物はロボットゲームの結果に影響を与えてもよく、ロボットに有益な効果を提供してもよい。複数のバーチャルなアイテムの複数の例は、増加したライフポイント数（例えば、治癒）、増加した最大ライフポイント数（例えば、「頑丈さの増進」）、増加した経験ポイント数、特定のそれ以後の複数のアクティビティに関して増加した経験ポイント数（例えば、将来のボーナスポイント）、ロボットの速さまたは応答性を高めること、射撃装置の照準合わせの速さまたは応答性を高めること、ロボットにより発射されてもよい複数の投射物数を増加させること、複数の銃弾が発射されてもよい速さを高速化すること、ロボットによりアクセスされてもよいまたはロボットのユーザにより見られてもよい戦略情報の量を増加させること（例えば、複数の敵の位置を示すマップを見ること、複数の敵の傷つきやすい、または感度の高い複数のスポットを見ること、追加の複数の必需供給物がどこに位置付けられているかを見ること）、射撃されたときにロボットが受けってもよいダメージ量の減少（例えば、「フォースフィールド」または「ダメージ緩和」）を含んでもよい。
【０２９４】
物理的な複数の必需供給物は有形のオブジェクトを含んでもよい。物理的な複数の必需供給物は、ロボットゲームの結果に影響を与えてもよく、ロボットにとって有益な効果を提供してもよい。物理的な複数の必需供給物の複数の例は、ロボットに物理的に装填されてもよい複数の投射物（例えば、ロボットが銃弾を使い果たしてしまった場合、再供給する必要があってもよい。または、より大きなダメージが引き起こしてもよい新たな複数のタイプの複数の投射物を装填すること）、消耗した複数の電源に追加される、またはそれらと交換される追加の複数の電源、燃料、新たな推進ユニット構成要素（例えば、ロボットの複数のタイヤが擦り切れたときに新たな複数のタイヤ）、ダメージを受けた複数の構成要素のための複数の交換部品、ダメージを受けた複数のカメラまたは他の複数のセンサのための複数の交換用の複数のカメラまたは他のセンサ、特定の複数のアイテムのアップグレード（例えば、より長い距離、若しくはより高い精度または応答性を有してもよい新たな射撃装置の追加）、投射物の複数のヒットにより引き起こされる加速度を減少させてもよい保護カバー（例えば、物理的なタイプのフォースフィールド、またはダメージ緩和）を含んでもよい。
【０２９５】
ステーションはバーチャルな存在のみを有してもよい位置にあってもよく、または実際の物理的な存在を有していてもよい。物理的な複数の必需供給物の提供を補助するべく生き物が提供されてもよい。代替的に、物理的な複数の必需供給物は、人の何らかの存在または介入を要することなく自律的に提供されてもよい。
【０２９６】
一部の実施形態において、ロボットは、複数の必需供給物が減少するタスクを実行してもよい。例えば、タスクは環境内の一の位置へ行くことであってもよい。例えば、ロボットは、複数の必需供給物を減少させてもよい「トラップ」であってもよいステーションへ行ってもよい。トラップは何らかの位置であってよく、トラップが複数の必需供給物を減少させるよう指定されていることを示す何らかの物理的なインジケータを有しても有さなくてもよい。他の複数の例において、複数のタスクは、特定の（例えば静止している、または動いている）ターゲットを射撃すること、特定数未満の敵ロボットを射撃すること、特定の順序で動くこと、アイテムを拾い上げること、アイテムの上を走ること、アイテムまたは構造を通り過ぎること、若しくは何らかの他のアクションを含んでもよい。ロボットが「トラップ」にはまったとき、ロボットは、バーチャルな複数の必需供給物および／または物理的な複数の必需供給物を失ってもよい。一例において、ロボットは、限られた期間の間、またはゲームの残りの間、麻痺した状態であってもよい。他の例において、ロボットは、ロボットの射撃装置の照準を合わせる能力を失ってもよい。
【０２９７】
一例において、投射物の複数の供給物は、ロボットゲームの一側面であってもよい。一部の実施形態において、複数のロボットは、ゲームの開始時に複数の投射物が予め装填されていてもよい。複数のロボットは、複数の投射物を発射可能であってもよい。いくつかの場合において、複数の投射物の発射に関しては制限が提供されなくてもよい。ロボットに物理的な複数の投射物が利用可能な状態で搭載されている限り、ロボットは、発射可能であってもよい。いくつかの場合において、発射されてもよい投射物数、および／またはそれらが発射されてもよい割合に関して複数の制限が提供されてもよい。例えば、より多くの投射物がロボットに搭載されて提供されている場合であっても、ロボットは、限られた数の投射物のみを発射可能であってもよい。他の例において、より多くの投射物がロボットに搭載されて提供されている場合であっても、ロボットは、任意の期間の間、限られた数の投射物のみを発射可能であってもよい。例えば、ロボットは、発射と発射との間に予め定められた時間を要するかもしれない（例えば、０．１秒、０．５秒、１秒、２秒、３秒、５秒、１０秒、１５秒、２０秒、３０秒、５０秒）。他の例において、ロボットは、挟む時間を可能な限り短くして発射を行なおうとしても、期間の間に特定の発射量のみ発射可能あってもよく（例えば、３０秒毎に１５発のみ発射することが許される、毎分、２０発のみ発射することが許される）、または、ゲームの継続時間またはステージにおいて特定の発射量のみを発射可能であってもよい（例えば、ゲームの継続時間の間に１００発のみ発射することが許される、またはゲームの第１ステージの間に５０発のみ発射することが許され、ゲームの第２ステージに５０発のみ発射することが許される）。そのような複数の制限はゲームの複数のルールに従って提供されてもよく、ゲーム毎に異なってもよい。そのような複数の制限は物理的な規制により提供されなくてもよく、しかし、ゲームの複数のルールの一部であってもよい。
【０２９８】
いくつかの場合において、「射撃ブースト」または「射撃ペナルティ」がロボットに提供されてもよい。射撃ブーストは、ロボットの射撃能力に有益な効果を提供してもよい。例えば、射撃ブーストは、ロボットが、期間の間またはゲームの残りの間、制限なしで複数の投射物を発射することを可能としてもよい。射撃ブーストの他の例は、発射されてもよい投射物数の増加、または、複数の投射物が発射されてもよい割合の増加であってもよい。射撃ブーストの他の例は、ロボットにより多くの物理的投射物を装填する能力であってもよい。射撃ブーストの他の例は、射撃装置の応答性の高まり（例えば、より迅速な照準合わせ、発射させるコマンドが発せられたときに投射物を発射するより高い応答性、より長い距離／より広い範囲、向上させられた精度）であってもよい。複数の射撃ブーストの他の複数の例は、用いられる投射物および／または用いられる射撃装置のタイプのアップグレードを含んでもよい。
【０２９９】
射撃ペナルティは、ロボットの射撃能力の有害な効果を提供してもよい。例えば、射撃ペナルティはさらに、期間の間、またはゲームの残りの間、ロボットの投射物発射能力を制限してもよい。射撃ペナルティの他の例は、発射されてもよい投射物数の減少、または、複数の投射物が発射されてもよい割合の低下であってもよい。射撃ペナルティの他の例は、射撃装置の応答性の低下（例えば、より遅い照準合わせ、発射させるコマンドが発せられたときに投射物を発射する応答がより遅くなる、より短い距離／より狭い範囲、低下させられた精度）であってもよい。複数の射撃ペナルティの他の複数の例は、用いられる投射物および／または用いられる射撃装置のタイプのダウングレードを含んでもよい。
【０３００】
射撃ブーストまたは射撃ペナルティは、ロボットが特定のアクションまたはタスクを実行したときに起こってもよい。例えば、射撃ブーストは、ロボットが複数の必需供給物を提供するためのステーションに行ったときに起こってもよい。射撃ブーストは、ロボットが特定数の（例えば、静止している、または動いている）ターゲットを射撃したときに起こってもよい。他の例において、射撃ペナルティは、ロボットがトラップの位置に到達したときに起こってもよい。他の例において、射撃ペナルティは、ロボットのライフポイントが予め定められたレベル未満まで低下したときに起こってもよい。
【０３０１】
異なる複数のタイプのゲームが起こってもよい。これらは、個々のプレイヤーのゲーム、チームゲーム、競争ゲーム、協力ゲーム、直接的なコンバットゲーム、または、複数の自律輸送体（例えば、他のプレイヤーにより操作されていな複数の輸送体）を取り込んだゲームを含んでもよい。様々なゲームは、１つのロボットと他のロボットとを、１つのロボットと多くのロボットとを、多くのロボットと多くのロボットとを、１つのロボットと自律ロボットとを、多くのロボットと多くの自律ロボットとを、自律ロボットと自律ロボットとを、多くの自律ロボットと多くの自律ロボットとを、またはこれらの何らかの組み合わせを競争させてもよい。代替的に、複数のロボットが異なる複数のタスクを実行しようとする協力ゲームを成立させてもよい。複数のロボットは個々に、異なるタスクを実行してもよく、または複数のチームで異なる複数のタスクを実行してもよい。複数のゲームのいくつかの変形例において、ロボット対人の複数の態様が提供されてもよい。例えば、人または他の生き物が感知シェルを着用し、現実の生活の環境において複数のロボットとインタラクトしてもよい。
【０３０２】
異なる複数のゲームは異なる複数のタイプの目標を有してもよい。いくつかの場合において、ゲームの結果（例えば、ゲームの勝者）は、１または複数のロボットに関するライフポイント数により決定してもよい。他の場合において、ゲームの結果は、１または複数のロボットの経験ポイント数によって決定してもよい。他の場合において、ゲームの結果は、ロボットの何らかの他のアクション（例えば、オブジェクトの獲得、特定の位置への到達、１または複数のタスクの実行）により決定されてもよい。
ゲーム例１
【０３０３】
ロボットゲームの一例は、混戦スタイルのロボット射撃ゲームであってもよい。複数のロボットが環境内に提供されてもよい。考えられ得る複数の環境の複数の例が、本明細書の他の箇所においてより詳細に説明されている。複数のロボットは、複数のユーザによって操作されてもよい。複数のユーザは、複数のロボットの動作を制御するべく１または複数の遠隔コントローラを用いてもよい。各ロボットは、射撃装置および／または感知シェルを有してもよい。
【０３０４】
ゲームの目標は、他の複数のロボットを射撃して、生き残り続けた最後のロボットとなることであってもよい。各射撃が、ヒットされたロボットのライフポイントを減少させる。ロボットのライフポイントがゼロまたはそれより低い数に到達したとき、そのロボットは「死んだ」状態となってもよく、もはやゲームに勝つ候補者とはならなくてもよい。全ての他の複数のロボットが「死んだ」状態であるときに最も長く生き延びたロボットが、ゲームの勝者であると見なされてもよい。
【０３０５】
ゲームのいくつかの変形例において、ロボットが他のロボットの射撃に成功した時、ロボットのライフポイントに変化は生じなくてもよい。ゲームの他の変形例において、ロボットが他のロボットの射撃に成功したとき、いくつかのライフポイントが射撃したロボットに追加されてもよい。
【０３０６】
ゲームのいくつかの変形例において、プラスのライフポイントを有して残っているロボットがゲームの勝者と見なされてもよい。他の複数の変形例において、１または複数のロボットは、経験ポイントを蓄積してもよい。例えば、複数のロボットは、他の複数のロボットの複数のヒットに成功したことによって経験ポイントを蓄積してもよい。ゲームの最後において残っているロボットは、ボーナス経験ポイント数を受け取ってもよい。生きたまま残っているロボットが最後の１台となったことによりゲームの終わりとなってもよいが、ゲームの勝者は、最も多くの経験ポイントを蓄積したロボットであってもよい。ライフポイントがどのように追加または減算されてもよいか、または経験ポイントがどのように追加または減算されてもよいかについての本明細書の他の箇所における何らかの説明が当てはまってもよい。
【０３０７】
一部の実施形態において、ゲームに参加している各ロボットは、ユーザにより制御されてもよい。他の複数の変形例において、自律的であってもよい（例えば、ユーザにより制御されない）いくつかのロボットが提供されてもよい。自律ロボットは、自律ロボットに搭載された、または搭載されていないプロセッサにより生成されたコマンドに応じて参加してもよい。予めプログラミングされた複数の状況が、ロボットに提供されてもよい。投射物の複数のヒットは、複数の自律ロボットにより検出されてもよい。複数の自律ロボットは、複数の射撃装置を有していてもいなくてもよい。いくつかの場合において、自律ロボットがゲームに勝利してもよい。代替的に、ゲームの勝者は、人であるゲームプレイヤーにより制御されたロボットであってもよい。
【０３０８】
ゲームの追加の変形例において、全ての参加しているロボットが自律的であってもよい。それらは予めプログラミングされていてもよい。自律ロボットが競争の勝者であると見なされてもよい。ゲームの勝者は、自律ロボットをプログラミングした個人であってもよい。
ゲーム例２
【０３０９】
ロボットゲームの一例は、トーナメントスタイルのロボット射撃ゲームであってもよい。トーナメントスタイルのロボット射撃ゲームは、前に説明した混戦スタイルロボットゲームと同様の１または複数の特質を有してもよい。複数のロボットが環境内に提供されてもよい。考えられ得る複数の環境の複数の例は、本明細書の他の箇所においてより詳細に説明されている。複数のロボットは、複数のユーザにより操作されてもよく、または１または複数のロボットは自律的であってもよい。複数のユーザは、複数のロボットの動作を制御するべく１または複数の遠隔コントローラを用いてもよい。各ロボットは、射撃装置および／または感知シェルを有してもよい。
【０３１０】
トーナメントスタイルのゲームにおいて、限られた数のロボットが一度に互いに対決してもよい。例えば、２台のロボットが同時に対決をしてもよい。代替的に、３台、４台、５台、６台、７台、８台、９台、または１０台のロボットが１ラウンドで顔を向け合ってもよい。ラウンドの勝者はその後の複数のラウンドに進んでもよい。いくつかの場合において、単一のロボットが次のラウンドに進んでもよい。代替的に、２台、３台、または４台など何らかの他の限られた数のロボットが次のラウンドに進んでもよい。トーナメントの勝者は、競争の最終ラウンドに勝利したロボットであってもよい。ロボットは、最も長く「生き延び」たことにより、または最も多くの経験ポイントを有していることにより勝利してもよい。
ゲーム例３
【０３１１】
ロボットゲームの他の例は、チームスタイルのロボット射撃ゲームであってもよい。チームスタイルのロボット射撃ゲームは、前に説明したような混戦スタイルまたはトーナメントスタイルのロボットゲームと同様の１または複数の特質を有してもよい。複数のロボットが環境内に提供されてもよい。考えられ得る複数の環境の複数の例が、本明細書の他の箇所においてより詳細に説明されている。複数のロボットは、複数のユーザによって操作されてもよく、または１または複数のロボットは自律的であってもよい。複数のユーザは、複数のロボットの動作を制御するべく１または複数の遠隔コントローラを用いてもよい。各ロボットは、射撃装置および／または感知シェルを有してもよい。
【０３１２】
複数のロボットがチームに属してもよい。それぞれ複数のロボットからなる複数のチームが提供されてもよい。例えば、１または複数の、２またはそれより多くの、３またはそれより多くの、４またはそれより多くの、５またはそれより多くの、６またはそれより多くの、７またはそれより多くの、８またはそれより多くの、９またはそれより多くの、１０またはそれより多くの、１２またはそれより多くの、１５またはそれより多くの、２０またはそれより多くの、若しくは３０またはそれより多くのロボットが一のチームに属してもよい。ゲームは、何らかの数のチームで開始してもよい。例えば、２またはそれより多くの、３またはそれより多くの、４またはそれより多くの、６またはそれより多くの、８またはそれより多くの、１０またはそれより多くの、１２またはそれより多くの、１６またはそれより多くの、２０またはそれより多くの、３０またはそれより多くの、４０またはそれより多くの、若しくは５０またはそれより多くのチームが提供されてもよい。混戦スタイルのチームゲームにおいて、複数のチームが全て共に提供されてもよい。代替的に、２台、３台、４台、または何らかの他の限られた数のチームが一度に互い対決するトーナメントスタイルのチームゲームが提供されてもよい。
【０３１３】
いくつかの例において、最後に生き延びているロボットまたは複数のロボットがチームに属しているとき、当該チームがラウンドで勝利したと見なされてもよい。単一のチームに属する１または複数のロボットのみが残った状態になり、チームが合わせて最も多くの経験ポイントを蓄積した後にチームが勝利したと見なされてもよい。
【０３１４】
いくつかの変形例において、参加している複数のチームのうちそれぞれは、各ロボットがユーザにより制御された状態としてもよい。他の複数の場合において、チーム内で、ユーザにより制御される１または複数のロボットがあってもよく、１または複数の自律ロボットがあってもよい。他の複数の場合において、チーム内の全てのロボットが自律的であってもよい。
ゲーム例４
【０３１５】
いくつかのロボットゲームは、個々の混戦スタイル、個々のトーナメントスタイル、またはチームスタイルのフラッグ獲得タイプのゲームであってもよい。フラッグ獲得スタイルのゲームは、前に説明したような射撃ゲームと同様の１または複数の特質を有してもよい。複数のロボットが環境内に提供されてもよい。考えられ得る複数の環境の複数の例が、本明細書の他の箇所においてより詳細に説明されている。複数のロボットは、複数のユーザにより操作されてもよく、または１または複数のロボットは自律的であってもよい。複数のユーザは、複数のロボットの動作を制御するべく１または複数の遠隔コントローラを用いてもよい。各ロボットは、射撃装置および／または感知シェルを有してもよい。
【０３１６】
いくつかの場合において、互いに射撃し合うのではなく、ゲームの目標は特定の位置に到達すること、または特定のオブジェクトを拾い上げることであってもよい。オブジェクトを他の位置に動かすことは要求されてもされなくてもよい。射撃は、他のチームが目標に到達しないようにする、ゲームの一部であってもよい。例えば、ロボットが一旦「死ぬ」と、もはや機能可能ではなくなってもよい。
【０３１７】
例えば、１または複数の「フラッグ」がチーム毎に提供されてもよい。「フラッグ」は何らかのオブジェクトであってもよく、または、さらには位置であってもよい。チームは、１または複数のロボットを有してもよい。いくつかの場合において、個々のロボットのチームが提供されてもよい。このことにより、個別化された競争が可能となってもよい。個々のロボットはユーザにより制御されてもよく、または自律的であってもよい。代替的に、複数のロボットからなるチームが提供されてもよい。このことにより、従来のチームベースの競争が可能となってもよい。複数のロボットは複数のユーザにより制御されてもよく、自律的であってもよく、またはこれらの何らかの組み合わせであってもよい。
【０３１８】
ゲームの一変形例において、ゲームの目標は、第１チームのメンバーが第２チームのフラッグに到達することであってもよい。何らかの数のチームが同時に参加してもよい。いくつかの場合において、フラッグは、第２チームにより制御されたテリトリーにあってもよい。テリトリーは何らかの指定されたジオフェンスであってもよい。他の複数の場合において、第２チームのテリトリーは、第２チームの複数のチームメンバーがゲームの開始時に位置付けられている領域であってもよい。
【０３１９】
フラッグは位置または物理的オブジェクトであってもよい。第１チームのメンバーが第２チームのフラッグに到達したとき、第１チームが勝利したと見なされてもよい。第１チームのメンバーは、「死んだ」状態になるよう射撃されることなく（例えば、ライフポイントが残っている必要があってもよい）、フラッグに到達しなければならなくてもよい。いくつかの場合において、第２チームの複数のメンバーがフラッグを防御しようとフラッグの近くに位置付けられていたかもしれず、フラッグに向かう途中であったかもしれない。第２チームの複数のメンバーは、フラッグに接近している第１チームの複数のメンバーを射撃しようとするかもしれない。同時に、逆のことが起こっていてもよい。第１チームは、防御する必要がある自身のフラッグを有していてもよい。第１チームの複数のメンバーが任意で自身らのフラッグを防御しようとしていてもよい間、第２チームの複数のメンバーは、第１チームのフラッグに到達しようと試みていてもよい。いくつかの実施例において、他のチームのフラッグに最初に到達したチームが自動的に勝者として見なされてもよい。他の複数の場合において、他のチームのフラッグに最初に到達したチームが、ボーナスとして追加の経験ポイントを受け取ってもよく、ゲームが終わってもよい。ゲームの最後に最も多くの経験ポイントをしているチームが勝者として見なされてもよい。
【０３２０】
いくつかの変形例において、フラッグへの到達がゲームを終わらせるのに十分であってもよい。他の複数の場合において、ロボットはさらにフラッグを「動かす」必要があってもよい。例えば、ロボットはフラッグを他の位置に、または、フラッグが属するチームのテリトリーの外部に動かす必要があってもよい。いくつかの場合において、フラッグはロボットが動かしてもよい物理的オブジェクト（例えば、従来のフラッグ、布、リボン、ロープ、ボール、立方体、ウェイト、リング、または何らかの他のタイプのオブジェクト）であってもよい。他の例において、フラッグはバーチャルなオブジェクトであってもよい。例えば、ロボットは、一の位置に到達し、フラッグを「拾い上げた」と見なされてもよい。ロボットがその位置から動くときにロボットは、フラッグを「運んでいる」と見なされてもよい。フラッグをターゲット位置まで運び終える前にロボットが射撃され「死んだ」状態となった場合、フラッグは、「死んだ」ロボットと一緒に残っているものと見なされてもよい。チームメイトのロボットは「死んだ」ロボットの位置に到達し、フラッグを「拾い上げ」たと見なされ、動きながらそれを「運んでいる」と見なされてもよい。フラッグがターゲット位置、またはそれが最初にあったテリトリーの外部に動かされたとき、ゲームは終わったものと見なされてもよい。いくつかの実施例において、他のチームのフラッグを所望される位置に動かすことに最初に成功したチームは、自動的に勝者と見なされてもよい。他の複数の場合において、他のチームのフラッグを所望される位置に動かすことに最初に成功したチームは、ボーナスとして追加の経験ポイントを受け取ってもよく、ゲームが終わってもよい。ゲームの最後に最も多くの経験ポイントを有しているチームが勝者として見なされてもよい。何らかの数のチームが同時に参加し、他のチームのフラッグに到達しよう、および／またはそれを動かそう、および／または自身らのフラッグを防御しようと試みていてもよい。
【０３２１】
いくつかの場合において、２より多くのチームが同時に参加しているとき、説明されているようにゲームは、フラッグに到達したとき、またはそれが動かされたときに終わってもよい。他の複数の場合において、ゲームは、複数のフラッグに到達したとき、および／またはそれらが動かされたときに終わってもよい。単一の勝者が宣言されてもよい。代替的に、複数の順位が指定されてもよい（例えば、１位、２位、３位など）。例えば、他のチームのフラッグに到達した、またはそれを動かすことに成功した最初のチームが、１位の座を受け取ってもよい。他のチームのフラッグに到達した、またはそれを動かすことに成功した２番目のチームが２位の座を受け取ってもよい、などである。他の例において、１位のチームは、ゲームが終わったときに最も多くの経験ポイントを有しているチームであってもよく、２位のチームは、ゲームが終わったときに次に最も多くの経験ポイントを有しているチームであってもよい、などである。
ゲーム例５
【０３２２】
ロボットゲームの他の例はロボットのレーシングゲームであってもよい。例えば、ロボットが特定の距離を移動するのが望ましいかもしれない。ロボットが第１ポイントから第２ポイントへ移動することが望ましいかもしれない。第１ポイントと第２ポイントとの間の経路は規定されていてもなくてもよい。例えば、経路は、互いに競い合ってレースをしている複数のロボットが一定の経路に沿って移動する必要があるときに規定されてもよい。互いに競い合ってレースをしている複数のロボットが自身らの目的地に達する何らかの経路に沿って移動してもよいとき（例えば、共に移動する必要がないとき）には経路は規定されていなくてもよい。
【０３２３】
いくつかの場合において、複数のロボットは複数の射撃装置を有していてもよい。それらは、レースの間に、互いに射撃し合うことが可能であってもよい。本明細書の他の箇所において説明されているように、ライフポイント数は、射撃された複数のロボットに関して減少させられてもよい。「死んだ」と見なされるロボットはさらに動かすことが可能でない、またはさらにレースに参加可能でなくてもよく、または予め定められた期間の間、麻痺した状態であってもよい。ロボットは、射撃されたか、またはそれらに残されたライフポイント数に応じて遅くなってもならなくてもよい。ロボットが他のロボットを射撃することに成功した場合、ライフポイント、経験ポイント、および／または速さのブーストを受け取っても受け取らなくてもよい。
【０３２４】
ゲームのいくつかの変形例において、レースをしている複数のロボットの間で唯一の射撃インタラクションが起こってもよい。ゲームの他の変形例において、複数の射撃インタラクションは、他の複数のオブジェクトとの間で起こってもよい。例えば、目的地への途中で、レースをしている複数のロボットに対して、複数の投射物を発射する１または複数の構造が提供されてもよい。他の複数の場合において、動いている複数のロボットなど動いている複数のオブジェクトが、レースしている複数のロボットに対して、複数の投射物を発射してもよい。任意で、１または複数の射撃ターゲットが目的地への途中に提供されてもよい。レースをしている複数のロボットが複数のターゲットに対して発射してもよい。複数のターゲットの射撃に成功することによって、複数のロボットが、経験ポイント、ライフポイント、および／または速さを獲得することになってもよい。
【０３２５】
環境に応じて、レーシングゲームは１または複数の障害物を含んでもよい。レーシングゲームは、複数のロボットが障害物のあるコースを通り抜けることを要求してもよい。レーシングゲームは、複数のロボットがそれら自体の目的地への途中に１または複数のタスクを実行することを要求してもしなくてもよい。複数のロボットは、完了された複数のタスクによって追加の経験ポイント、ライフポイント、または速さを受け取ってもよい。
【０３２６】
レーシングゲームの勝者は、目的地に最初に到達したロボットであってもよい。いくつかの場合において、複数のロボットがそれら自体の目的地に到達する順序に基づき追加の複数の順位が提供されてもよい。いくつかの場合において、レースをしている複数のロボットは、それらがレースでゴールインする順序に応じてボーナス経験ポイントを受け取ってもよい。レースの最後における勝者は、最も多くの経験ポイントを有しているロボットであってもよい。
【０３２７】
レーシングゲームは、個々のゲームまたはチームゲームであってもよい。いくつかの場合において、チームの複数のメンバーの集合的なパフォーマンスが、他の複数のチームの複数のメンバーの集合的なパフォーマンスと比較されてもよい。例えば、全体で最も多くの経験ポイントを有しているチームが勝利してもよい。
【０３２８】
レーシングゲームは、１ラウンド内で全てが起こってもよく、または複数のラウンドに亘って起こってもよい。いくつかの場合において、トーナメントスタイルのプレイが起こってもよい。
ゲーム例６
【０３２９】
何らかの他の複数の目標を有する複数のゲームが提供されてもよい。例えば、ゲームは物語の筋に沿ってもよい。ゲームの目標は、オブジェクトを見つけること、特定の複数のターゲットにヒットさせること、またはスポーツスタイルのゲームをプレイすることであってもよい。いくつかの場合において、異なる複数のタスクが複数のロボットに関して提供されてもよい。異なる複数のラウンドが異なる複数のタスクを有してもよい。いくつかの場合において、特定の複数のロボットが、チーム内で異なる複数のタスクを指定されてもよい（例えば、オリンピックと同様に）。例えば、一のチームのロボットが、長距離射撃ゲームに参加するよう指定され、一のチームの他のロボットがレーシングゲームに参加するよう指定され、一のチームの他のロボットがコンバット射撃ゲーム（例えば、複数のロボットが互いに射撃し合う）に参加するよう指定され、一のチームの他のロボットがコンバットバンパーゲーム（例えば、複数のロボットが互いに衝突し合う）に参加するよう指定されてもよい。
【０３３０】
いくつかの場合において、複数のゲームは協力して行われるものであってもよい。様々なロボットが、「ゾンビロボット」軍と対決してもよく、または単一の大きなロボットと対決してもよい。複数のゲームおよび／または目標の他の順列が提供されてもよい。
【０３３１】
遠隔的に制御された複数のロボットおよび／または自律ロボットを含んでもよい、複数のロボットゲームについての本明細書における何らかの説明は、人によるインタラクションが起こってもよい複数のゲームにも適用されてもよい。例えば、人である参加者が感知シェルを着用してもよい。感知シェルは、本明細書の他の箇所において説明されているような何らかの着用可能な構成を有していてもよい。人である参加者は、複数のロボットと同じ環境にいてもよい。例えば、ロボット射撃ゲームの間に、人である参加者は、ロボットにより射撃されてもよく、および／または複数のロボットに対して発射してもよい。フラッグ獲得スタイルのゲームにおいて人である参加者はチームメンバーであってもよく、フラッグを獲得しよう、および／またはフラッグを防御しようと試みてもよい。人である参加者は、武器（例えば、射撃装置）を用いて複数の投射物を発射してもよく、および／または（例えば、他の複数の人から、または複数のロボットからの）複数の投射物により射撃されてもよい。レーシングゲームにおいて、人はレースをしている複数のロボットを射撃してもよく、レースをしている複数のロボットにより射撃されてもよい。複数の人々自身がレースをしていてもいなくてもよい。いくつかの場合において、複数の人々は、複数のロボットまたは他の射撃構造が彼らを射撃する、または彼らが複数のターゲットに対して発射する間、レースをしていてもよい。いくつかの場合において、ロボットゲームについての何らかの複数の説明は、全員が人である複数の参加者に当てはまってもよい。人である複数の参加者は、本明細書において説明されているような感知シェルを着用してもよく、本明細書において説明されている複数のタイプのゲームのうち何れかに加わってもよい。
【０３３２】
そのような複数のゲームは単に例として提供され、限定ではない。追加の複数のゲームが複数のロボットを用いて実行されてもよい。追加の複数のゲームは、ゲームの複数の例からの複数の特徴を単体で、または組み合わせて用いても用いなくてもよい。何らかの追加の複数のゲームは、複数のロボットによる射撃を含んでも含まなくてもよい。何らかの追加の複数のゲームは、複数の投射物の複数のヒットを検出する複数のロボットを含んでも含まなくてもよい。何らかの追加の複数のゲームは、本明細書において説明されているような１または複数の感知シェルを用いた複数のヒットを検出してもよい。
【０３３３】
ゲームは環境内で起こってもよい。いくつかの場合において、環境は制御された環境であってもよい。ゲームはアリーナ内で起こってもよい。
【０３３４】
図１４Ａは、本願発明の複数の実施形態に係る、複数の感知装置を有するロボットのアリーナの上面図を示す。アリーナは境界１４１０を有してもよい。アリーナはロボットが横切るタイプの環境１４２０を提供してもよい。任意で、アリーナは、バーチャル領域１４３０ａ、１４３０ｂに分割されてもよい。１または複数のロボット１４４０ａ、１４４０ｂ、１４４０ｃがアリーナ内にあってもよい。１または複数の環境的特徴１４５０ａ〜ｅがアリーナ内に提供されてもよい。
【０３３５】
アリーナの境界１４１０は物理的な境界を含んでも含まなくてもよい。いくつかの場合において、境界は、現実世界の地理的エリアに関するバーチャルな境界線であってもよいジオフェンスであってもよい。代替的に、境界は物理的な境界であってもよい。例えば、境界は１または複数の（例えば、不透明な、透明な、および／または透きとおった）壁、１または複数の物理的なフェンス、１または複数の堀または窪み、若しくは何らかの形態のバリアにより提供されてもよい。境界は、アリーナ内にオブジェクトを引き留めておくことが可能であってもよい。複数の境界は、アリーナ内の複数の投射物がアリーナを出ないようにしてもよい。境界は任意で、防弾性である、アリーナ内で発射された何らかのタイプの投射物によって壊され得ないものであってもよい。境界は、バリアに激しくぶつかる何らかのタイプのロボットによって壊され得ないものであってもよい。境界は、ゲームが進行している間に複数のロボットがエリアから出ることがないようにしてもよい。いくつかの場合において、境界は、ゲームが進行中でないときに開かれてもよいドアまたは他の特徴を有してもよい。このことにより、複数のロボットがアリーナに入る、および／または出ることが可能となってもよい。このことにより、複数の人が、アリーナに入る、および／または出ることが可能となってもよい。
【０３３６】
いくつかの場合において、境界は、アリーナ周りの境界線を形成してもよい。境界は遮られても遮られなくてもよい。境界は特定の高さを有していてもよい。いくつかの場合において、境界は、人の高さより高くてもよい。境界の高さは、−１０ｍ（例えば、堀または裂け目）、−５ｍ、−１ｍ、０．１ｍ、０．５ｍ、０．７ｍ、１ｍ、１．２ｍ、１．５ｍ、１．７ｍ、２ｍ、２．２ｍ、２．５ｍ、２．７ｍ、３ｍ、３．２ｍ、３．５ｍ、４ｍ、５ｍ、または何らかの他の高さより低い、またはそれらと等しくてもよい。代替的に、境界は、本明細書において説明されている複数の高さのうち何れかより高い、またはそれらと等しくてもよい。境界は、本明細書において説明される複数の高さのうち何れか２つの間に画定される複数の高さの範囲内に含まれてもよい。
【０３３７】
任意で、境界はアリーナの頂部を覆ってもよい。境界は、投射物またはオブジェクトが上方に飛んでいき出てしまうことがないようにしてもよい。例えば、境界は天井を含んでもよい。代替的に、境界はアリーナの頂部に提供される必要はない。
【０３３８】
境界１４１０は、アリーナ内のエリア１４２０を画定してもよい。アリーナ内のエリアは、何らかのサイズまたは寸法を有してもよい。例えば、アリーナ内の面積は、およそ０．１ｍ２、０．５ｍ２、１ｍ２、２ｍ２、３ｍ２、５ｍ２、１０ｍ２、１５ｍ２、２０ｍ２、２５ｍ２、３０ｍ２、４０ｍ２、５０ｍ２、７０ｍ２、１００ｍ２、１２５ｍ２、１５０ｍ２、１７５ｍ２、２００ｍ２、２２５ｍ２、２５０ｍ２、２７５ｍ２、３００ｍ２、３５０ｍ２、４００ｍ２、４５０ｍ２、５００ｍ２、６００ｍ２、７００ｍ２、８００ｍ２、９００ｍ２、１，０００ｍ２、１，２００ｍ２、１，５００ｍ２、２，０００ｍ２、２，５００ｍ２、３，０００ｍ２、３，５００ｍ２、４，０００ｍ２、５，０００ｍ２、７，０００ｍ２、１０，０００ｍ２、１５，０００ｍ２、２０，０００ｍ２、３０，０００ｍ２、４０，０００ｍ２、５０，０００ｍ２、７０，０００ｍ２、１００，０００ｍ２、２００，０００ｍ２、５００，０００ｍ２、１ｋｍ２、１．１ｋｍ２、１．５ｋｍ２、２ｋｍ２、３ｋｍ２、４ｋｍ２、５ｋｍ２、１０ｋｍ２、１５ｋｍ２、２０ｋｍ２、３０ｋｍ２、５０ｋｍ２、１００ｋｍ２、または何らかの他のサイズよりも小さくてもよく、またはそれらと等しくてもよい。アリーナ内の面積は、本明細書において説明されている複数の寸法のうちおよそ何れかより大きくてもよく、またはそれらと等しくてもよい。アリーナ内の面積は、本明細書において説明されている複数の面積のうち何れか２つの間に画定される複数の面積の範囲内に含まれてもよい。アリーナ内のエリアは全体的に、アリーナの外部から視認可能であってもよい。代替的に、アリーナ内のエリアは全体的に、アリーナの外部から視認可能でなくてもよい。
【０３３９】
アリーナ内のエリアは、何らかのタイプの環境１４２０を有してもよい。例えば、環境のタイプは地面ベースであってもよい。地面ベースの環境は、平坦な地面を含んでもよく、または、坂、丘、峡谷、穴、傾斜路、裂け目、または何らかの他の特徴を有する地面を含んでもよい。地面ベースの複数の環境は異なる複数のタイプの地形を含んでもよい。例えば、異なる複数のタイプの土および／または複数の粘度の土、泥、砂、草、コンクリート、プラスチック、複数の岩／岩、砂利、根おおい、他の植物、ガラス、泡状の物質、粘着性の材料、およびその他が提供されてもよい。複数のロボットは、異なる複数のタイプの地形の上を動くことが可能であってもよい。しかし、複数のロボットの応答性および／または速さは、異なる複数のタイプの地形により影響を受けてもよい。いくつかの場合において、複数のロボットは、特定の複数のタイプの地形で動けなくなってもよい。複数のロボットは、地面ベースの複数の環境の表面上を動いてもよい。代替的に、いくつかのロボットは、地面ベースの複数の環境を掘って進むこと、および／または地下を動くことが可能であってもよい。
【０３４０】
他の複数の例において、環境は水ベースであってもよい。水ベースの複数の環境は、１または複数の液体を含んでもよい。いくつかの場合において、異なる複数の一貫性または特質を有する液体が提供されてもよい。複数の液体は互いに分離されていてもよく、または共に混ぜられていてもよい。複数の液体は１または複数のバリアにより分離されていてもよい。複数のロボットは、複数の液体の表面上を動くことが可能であってもよい。代替的に、複数のロボットは、複数の液体中（例えば、水面下）を動くことが可能であってもよい。いくつかの場合において、異なる複数の密度を有する複数の液体が提供されてもよく、複数のロボットは、特定の密度の液体の複数の表面を動くことが可能であってもよい（例えば、例を挙げると、ロボットは、第１の密度の液体の表面上を動くことが可能であってもよいが、第２の密度の液体上を動くことが可能ではなく、沈んでしまってもよい）。
【０３４１】
アリーナ内のエリアは、地面ベースと水ベースの環境の混合であってもよい。例えば、環境は、実質的に水であるが、１または複数の島または地面ベースの特徴を有してもよい。他の例において、環境は実質的に陸であってもよく、池、川、流砂、または他の水ベースの特徴など複数の特徴を含んでもよい。いくつかの場合において、複数のロボットは特定のタイプの環境を横切ることのみが可能であってもよい（例えば、地面ベースのロボットは、水に関する特徴を横切ることが可能でなくてもよく、または水ベースのロボットは、地面ベースの特徴を横切ることが可能でなくてもよい）。代替的に、複数のロボットは、複数のタイプの環境を横切ることが可能であってもよい（例えば、ロボットは、地面および水ベースの両方の特徴を横切り得る）。
【０３４２】
環境内のエリアは空中ベースの複数の特徴を含んでもよい。例えば、開放された空間が提供されてもよい。空中ベースの複数の特徴は、陸ベースの複数の特徴（例えば、構造、木、山、丘、下方にある地面）、および／または水ベースの複数の特徴（例えば、滝、川、池、その他）とミックスされてもよい。ロボットは、空中を通って環境を横切ることが可能であってもよい。例えば、ロボットは航空機であってもよい。ロボットは無人航空機であってもよい。ロボットは、無人航空機、または本明細書の他の箇所において説明されているような何らかの他のタイプの可動体の特質を有してもよい。
【０３４３】
任意で、アリーナは、バーチャル領域１４３０ａ、１４３０ｂに分割されてもよい。何らかの数のバーチャル領域が提供されてもよい。例えば、単一のバーチャル領域、２つのバーチャル領域、３つのバーチャル領域、４つのバーチャル領域、５つのバーチャル領域、６つのバーチャル領域、７つのバーチャル領域、８つのバーチャル領域、またはそれより多くが提供されてもよい。いくつかの場合において、１または複数の、２つまたはそれより多くの、３つまたはそれより多くの、４つまたはそれより多くの、５つまたはそれより多くの、１０またはそれより多くの、１５またはそれより多くの、２０またはそれより多くの、３０またはそれより多くの、４０またはそれより多くの、５０またはそれより多くの、６０またはそれより多くの、７０またはそれより多くの、１００またはそれより多くの、１５０またはそれより多くの、２００またはそれより多くの、３００またはそれより多くの、４００またはそれより多くの、５００またはそれより多くのバーチャル領域が提供されてもよい。複数のバーチャル領域は何らかのサイズまたは形状を有してもよい。各バーチャル領域は同じサイズまたは形状を有してもよい。代替的に、異なる複数のバーチャル領域は、異なるサイズおよび／または形状を有してもよい。複数のバーチャル領域は、互いに隣接して位置付けられてもよい。複数のバーチャル領域は重なっても重ならなくてもよい。いくつかの場合において、複数のバーチャル領域は、１または複数の横列、１または複数の縦列、および／または格子として提供されてもよい。複数のバーチャル領域は、円形、長方形、三角形、五角形、六角形、八角形、または不規則な形状であってもよい。
【０３４４】
複数のバーチャル領域は、アリーナ内のジオフェンスを有した複数のエリアであってもよい。いくつかの場合において、複数のバーチャルエリアの物理的な境界またはインジケーションは提供されない。代替的に、視覚的な複数のインジケータなど物理的な複数のインジケータが複数のバーチャル領域の輪郭を描くために提供されてもよい。
【０３４５】
複数のバーチャル領域は、アリーナ内のエリアを分割するのを補助してもよい。いくつかの場合において、複数のバーチャル領域は、アリーナ内のオブジェクトの位置を特定するべく用いられてもよい。例えば、第１ロボット１４４０ａは、第２ロボット１４４０ｂとは異なるバーチャル領域にいてもよい。いくつかの場合において、単一のロボットのみがバーチャル領域に入れてもよい。代替的に、複数のロボットがバーチャル領域内に入れてもよい。一適用例において、バーチャル領域は、フラッグ獲得タイプのゲームの間に複数のロボットからなるチームのテリトリーの輪郭を描いてもよい。
【０３４６】
バーチャル領域と相対的なロボットの位置が検出されてもよい。ロボットが含まれるバーチャル領域が検出されてもよい。いくつかの場合において、ロボットの位置は、ロボットに搭載された、またはロボットに搭載されていない１または複数のセンサの補助を受け検出されてもよい。例えば、ロボットは、ＧＰＳ衛星と通信を行ってもよいＧＰＳ受信機を有してもよい。アリーナ内のロボットの位置は、ＧＰＳ受信機により決定されてもよい。他の例において、アリーナ内の複数のオブジェクトを検出するべく、１または複数のカメラまたは視覚センサがアリーナ内に提供されてもよい。撮像された複数の画像は、アリーナ内の複数のロボットの位置を検出するべく分析されてもよい。他の例において、複数のＩＲセンサが、アリーナ全体に位置付けられてもよい。複数のＩＲセンサは、複数のロボットに発せられ、ロボットの位置を検出するべく用いられる信号とインタラクトしてもよい。他の例において、ロボットは、ロボットに搭載された超音波センサを有してもよい。超音波センサは、ロボットと１または複数の特徴との間の複数の距離を検出してもよく、これは、アリーナ内のロボットの位置を算出するべく用いられてもよい。１または複数のバーチャル領域との関連でのロボットの位置は、アリーナ内のロボットの位置と、アリーナ内の複数のバーチャル領域の位置とに基づき決定されてもよい。
【０３４７】
代替的に、アリーナ内にバーチャルな複数の位置は提供される必要がない。複数のロボットの位置は、アリーナ内において複数のバーチャル領域を何ら参照することなく、またはそれらを作成することなく決定されてもよい。
【０３４８】
１または複数のロボット１４４０ａ、１４４０ｂ、１４４０ｃは、アリーナ内に提供されてもよい。複数のロボットのうちそれぞれは、ロボットゲームに参加していてもよい。他の複数の場合において、複数のロボットのうち１または複数は、ゲームに参加してなくてもよいが、ゲームに参加している複数のロボットとインタラクトしてもよい。ゲームに参加している１または複数のロボットは、１または複数のユーザにより制御されてもよい。ゲームに参加している１または複数のロボットは、自律的であってもよい。代替的に、ゲームに参加していないが、ゲームに参加している複数のロボットとインタラクトしている１または複数のロボットは自律的であってもよい。ゲームに参加している複数のロボットについての本明細書における何らかの説明は、ゲームに参加している人にも適用されてもよい。複数の人は、ロボットの１または複数の構成要素を有してもよい着用可能オブジェクトを有してもよい。例えば、複数のロボットは投射物によるヒットを検出可能な感知シェルを着用してもよく、人は射撃装置を運んでもよく、人は、人または人のターゲット上でのヒットの検出を補助してもよい、または人の位置の検出を補助してもよいセンサを運んでもよく、若しくは撮像デバイスを運んでもよい。
【０３４９】
複数のロボットは、アリーナ内の環境を動き回ってもよい。複数のロボットの位置は追跡されてもよい。任意で、それらは、複数のバーチャル領域を記録することの補助を受け追跡されてもよい。一例において、各横列および／または縦列が別個にラベル付けされた複数のバーチャル領域からなる格子が提供されてもよい。例えば、一のロボットが格子の位置「Ｂ４」に含まれ、他のロボットが格子の位置「Ｅ２」上に提供されていることが決定されてもよい。いつロボットがチームテリトリーなど特定のバーチャルエリア内にいるのかが決定されてもよい。システムは、ロボットがいつ１つのバーチャル領域から他のバーチャル領域へと渡ったのかを追跡してもよい。このことはロボットゲームに関して有用であってもよい。
【０３５０】
１または複数の環境的特徴１４５０ａ〜ｅがアリーナ内に提供されてもよい。１または複数の環境的特徴は、環境ベースの複数の特徴を含んでもよい。このことは、地形または環境のタイプの変化を含んでもよい。環境ベースの複数の特徴の複数の例は、池、川、島、流砂、サンドトラップ、泥領域、岩領域、蒸気口、火炎口、滝、木、穴、割れ目、丘、崖、または他の複数の特徴を含むが、これらに限定されない。１または複数の環境的特徴は複数の構造的特徴も含んでもよい。複数の構造的特徴の複数の例は、壁、天井、大くぎ、ポール、フェンス、ネット、人口の障害物、塔、ビル、または他の複数の構造的特徴を含むが、これらに限定されない。複数の環境的特徴は、複数の射撃装置を含んでもよい。例えば、複数の構造的特徴には、１または複数の射撃装置が設置されてもよい。複数の射撃装置は、複数の投射物を発射可能であってもよい。複数のロボットは、複数の投射物によりヒットされてもよい。一例において、塔が射撃装置内に提供されてもよい。いくつかの例において、複数の環境的特徴は、複数のロボットにより射撃される複数のターゲットを含んでもよい。複数のターゲットは、本明細書の他の箇所において説明されているような感知装置を含んでもよい。複数のターゲットは、投射物のヒットが起こったときを検出してもよい。
【０３５１】
いくつかの場合において、１または複数の環境的特徴はバーチャルな特徴であってもよい。バーチャルな特徴は、物理的な存在を有さなくてもよい。バーチャルな特徴は、アリーナ内のバーチャル領域により決定されてもよい。いくつかの場合において、バーチャルな特徴は、その周囲と視覚的に識別可能でなくてもよい。代替的に、バーチャル領域には、視覚的なインジケータが提供されてもよい。いくつかの場合において、バーチャルな特徴はロボットにとって「有益」であってもよい。例えば、ロボットがバーチャルな特徴の位置に到達した場合、ロボットは、追加のライフポイント、最大ライフポイント、または経験ポイントを受け取ってもよい。いくつかの場合において、ロボットの１または複数の物理的な特質はアップグレードさせられてもよい（例えば、ロボットが、より速く動くこと、照準合わせをより速く行うこと、追加の複数の投射物を発射することが許可されること、より強い強さで発射すること、視覚の明瞭性が高まること、投射物のヒット毎に受けるダメージがより低減されることが可能であってもよい、などである）。いくつかの場合において、バーチャルな特徴は、ロボットにとっての「パワーアップ」と同様であってもよい。いくつかの場合において、バーチャルな特徴は、ロボットにとっての「治癒ゾーン」と同様であってもよい。いくつかの場合において、バーチャルな特徴は、ロボットにとって「有害」であってもよい。例えば、ロボットがバーチャルな特徴の位置に到達した場合、ロボットは、ライフポイント、最大ライフポイント、または経験ポイントが取り上げられてもよい。いくつかの場合において、ロボットの１または複数の物理的な特質はダウングレードさせられてもよく（例えば、ロボットがより遅くしか動くことが可能でなくてもよい、一時的に麻痺状態となってもよい、より遅くしか照準合わせが出来なくてもよい、ロボットが発射出来る投射物数が減少してもよい、より弱い強さでしか発射出来ない、視覚の明瞭性を失ってもよい、などである）。任意で、バーチャルな特徴は、ロボットにとっての「トラップ」または「毒」であってもよい。
【０３５２】
いくつかの場合において、バーチャルな特徴は静止していてもよい。バーチャルな特徴は、ゲームの継続時間の間同じ位置に留まってもよい。例えば、「治癒領域」は、ゲーム全体に亘り同じ位置に留まってもよい。同様に、「麻痺領域」は、ゲーム全体に亘り同じ位置に留まってもよい。代替的に、バーチャルな位置は変化してもよい。例えば、ゲームの間の第１期間において、「治癒領域」は第１の位置にあり、ゲームの間の第２期間の間、「治癒領域」は第２の位置にあってもよい。いくつかの期間に関して、「治癒領域」は存在しなくてもよく、または複数の治癒領域が存在してもよい。複数のバーチャルな特徴は、動き回ってもよく、またはゲームの間に、存在したり存在しなくなったりしてもよい。
【０３５３】
バーチャルな特徴は、視覚的に識別可能であってもよい。代替的に、バーチャルな特徴は視覚的に識別可能でなくてもよい。ロボットを制御しているユーザは、バーチャルな特徴の存在または位置を意識するようにさせられてもさせられなくてもよい。例えば、ロボットを制御しているユーザは、ロボットがバーチャルな特徴の位置に到達するまで、バーチャルな特徴を意識するようにさせられなくてもよい。他の例において、アリーナのマップおよび／またはバーチャルな特徴の位置が、ユーザの、またはアリーナのディスプレイデバイスに表示されてもよい。バーチャルな特徴の複数の座標が提示されてもよく、または、アリーナの残りの部分に関するバーチャルな特徴の位置の視覚的な描写が（例えば、地理的なマップに）提供されてもよい。複数の位置の何らかの変化、若しくはバーチャルな複数の特徴の出現または消滅がマップに反映されてもよい。
【０３５４】
一例において、複数の環境的特徴はアリーナ全体に亘り分散させられてもよい。いくつかの場合において、複数のタイプの複数の環境的特徴が提供されてもよい。いくつかの場合において、同じタイプの複数の環境的特徴が提供されてもよい。例えば、複数の障害物１４５０ａ、１４５０ｂが提供されてもよい。他の例において、１または複数のロボット１４４０ａ、１４４０ｂ、１４４０ｃに対して発射可能な射撃塔１４５０ｃが提供されてもよい。ロボットは、射撃されないよう障害物の後方に隠れていてもよい。他の例において、サンドトラップ１４５０ｄが提供されてもよい。ロボットは、サンドトラップを周るよう操縦する必要が有ってもよく、または動けなくなるリスクを冒してもよい。（「治療」ゾーンとも呼ばれてもよい）「バーチャルな治癒ゾーン」が提供されてもよい。バーチャルな治癒ゾーンは、視覚的に識別可能でなくてもよい。
【０３５５】
図１４Ｂは、本願発明の複数の実施形態に係る、複数の感知装置を有する複数のロボットのアリーナの他の例を示す。一つの実例において、複数のロボットは複数の無人航空機（ＵＡＶ）であってもよい。いくつかの場合において、第１ロボット１４６０ａおよび第２ロボット１４６０ｂが提供されてもよい。何らかの数のロボットが環境内に提供されてもよい。複数のロボットは、投射物１４６４を放出できる射撃装置１４６２ａ、１４６２ｂを有してもよい。複数のロボットには、投射物によるヒットを検出可能であってもよい感知シェルが提供されてもよい。推進ユニット１４６６がロボットに提供されてもよい。一例において、複数の推進ユニットは、ロボットのために揚力を生成可能であってもよいロータブレードを含んでもよい。ロボットはマルチロータＵＡＶであってもよい。
【０３５６】
様々な環境的特徴１４６８、１４７０、１４８０が、アリーナ内に提供されてもよい。一例において、環境的特徴はリング１４６８を含んでもよい。一例において、ロボットがリングの中を通って飛行したとき、ロボットは利益を受けてもよい。例えば、ロボットは、追加のライフポイント、追加の最大ライフポイント、追加の経験ポイントを受け取ってもよい、より速く飛行可能となってもよい、機動性がより高くなってもよい、より遠くまで射撃可能となってもよい、より多くの投射物を発射可能となってもよい、ヒットされたときに受けるダメージが低減されてもよい、などである。他の複数の例において、ロボットがリングの中を通って飛行したとき、ロボットは、本明細書の他の箇所において説明されているような何らかの有害な影響を含んでもよい有害な影響を受けてもよい。
【０３５７】
環境的特徴の他の例は、射撃装置１４７０を有する塔を含んでもよい。射撃装置は、１または複数の投射物１４７４を放出可能であってもよい。ロボットは、投射物によるヒットを検出可能であってもよい。
【０３５８】
環境的特徴の追加の例は、壁１４８０または他の障害物であってもよい。ロボットは、投射物によりヒットされないように壁の後方を飛行してよい。
【０３５９】
図１４Ｃは、本願発明の複数の実施形態に係る、ロボットゲームのためのアリーナの他の例を示す。アリーナの上面図が提供されてもよい。
【０３６０】
アリーナは、複数のロボット１４８５ａ、１４８５ｂ、１４８５ｃを含んでもよい。複数のロボットはユーザにより遠隔的に制御されてもよい。代替的に、複数のロボットは自律的であってもよい。ロボットについての何らかの説明は、感知シェルを着用している人についても当てはまってもよい。複数のロボットは、複数の投射物１４８６を用いてゲームの間に互いに射撃し合うことが可能であってもよい。アリーナは、障害物１４８７ａ、１４８７ｂまたはサンドトラップ１４８８など複数の環境的特徴を含んでもよい。
【０３６１】
いくつかの場合において、１または複数のディスプレイデバイス１４９０ａ、１４９０ｂが、アリーナの外部に位置付けられてもよい。複数のディスプレイデバイスは、本明細書の他の箇所において説明されているような何らかの情報を示してもよい。複数のディスプレイデバイスは任意で、アリーナから視認可能な距離内にあってもよい。代替的に、複数のディスプレイデバイスは、アリーナから視認可能な距離内になくてもよい。複数のディスプレイデバイスはアリーナを囲んでもよい。
【０３６２】
複数のユーザが複数のロボットを制御してもよい。ユーザは、複数のロボットを制御している間に、複数のディスプレイデバイスを見ることが可能であってもよい。いくつかの場合において、ディスプレイデバイス上の情報は、ロボットの視点から撮像された複数の画像を含んでもよい。
【０３６３】
図１５は、本願発明の複数の実施形態に係る、ロボットゲームのための施設の例を示す。施設はアリーナを含んでもよい。アリーナは境界を含んでもよい。いくつかの場合において、境界は壁またはフェンス１５１０を含んでもよい。任意で、見ている人がその向こうを見渡せるが、複数の投射物または複数のロボットが突破出来ないようにしてもよい透きとおった壁１５２０が提供されてもよい。
【０３６４】
１または複数のユーザは、アリーナ内の複数のロボットを制御してもよい。複数のユーザは、アリーナ内の複数のロボットに関連する情報を示してもよいディスプレイデバイス１５３０ａ、１５３０ｂを見ること可能であってもよい。いくつかの場合において、複数のロボットのうち１または複数は、自律的に、または半自律的に動作してもよい。ユーザは複数の自律ロボットを予めプログラミングしてもよく、またはリアルタイムで複数のロボットのためにプログラミングを更新してもよい。複数のユーザは、複数のディスプレイデバイスおよびアリーナの内部を同時に見ることが可能であってもよい。代替的に、複数のユーザは、アリーナの内部を見ることなく複数のディスプレイデバイス上の情報のみを見ることが可能であってもよい。他の複数の個人がアリーナに存在してもよく、アリーナ内のアクションを見てもよい。例えば、複数の観客が存在してもよい。複数のロボットを制御している複数のユーザは、施設にいてもよく、または異なる位置に位置付けられていてもよい。いくつかの場合において、他の複数のユーザが異なる位置に位置付けられている間、数人のユーザが施設に存在してもよい。異なる位置にいる複数のユーザが、インターネットなどのネットワーク上から複数のロボットを制御してもよい。複数のユーザは、世界中から施設にいる複数のロボットを制御してもよい。
【０３６５】
一例において、複数のディスプレイデバイスは、ユーザが制御しているロボットの視点からの複数の画像を示してもよい。このことは任意で、射撃装置の視野を含んでもよい。いくつかの場合において、ロボットのバーチャルステータス１５３５ａ、１５３５ｂのインジケータが提供されてもよい。例えば、最大ライフポイントのうちのライフポイント数または量が表示されてもよい。示されるように第１輸送体を制御しているユーザは、第２輸送体１５３５ｂよりも多くのライフポイント１５３５ａが第１輸送体に残っていることを彼または彼女のディスプレイに示してもよい。複数のディスプレイデバイスは、各ユーザのために方向付けられてもよく、または各ユーザ個人のためのものであってもよい。いくつかの場合において、各ユーザは、他の複数のユーザの、彼らの複数の輸送体の視点からの複数のディスプレイスクリーンを見えなくてもよい。複数の仕切り、または別個の複数の部屋が提供されてもよく、またはそれらは互いに離れた方向に角度付けられてもよい。代替的に、複数のユーザは、近隣のユーザの複数のディスプレイデバイスを見渡して見えてもよい。
【０３６６】
複数のディスプレイデバイスが施設において提供されてもよい。いくつかの場合において、１または複数のディスプレイデバイスは、施設の外部に提供されてもよいが、それでいて、施設内の複数のディスプレイデバイスと同じ通信システムと通信を行っていてもよい。例えば、他のユーザが世界のどこか他の場所に位置付けられていてもよい間、数人のユーザが施設に存在してもよい。現場から離れた複数のユーザは、自身らの複数のディスプレイデバイスを見ていてもよい。
【０３６７】
施設は、１または複数の共有ディスプレイデバイス１５４０、１５５０、１５６０を有してもよい。複数の共有ディスプレイデバイスは、複数の個人によって視認可能であってもよい。それらは、複数のロボットを制御している複数のユーザによって視認可能であってもよい。またそれらは複数の観客によって視認可能であってもよい。
【０３６８】
共有ディスプレイデバイス１５４０は、複数のロボットのバーチャルステータスの比較を含んでもよい。例えば、ライフポイント量および／またはライフポイントと最大ライフポイントとの間の比較が、ゲームに参加している複数のロボットに関して提供されてもよい。示されるように、ロボットに残されたライフポイントがゼロである場合、そのロボットは死んだ状態となってもよい。
【０３６９】
共有ディスプレイデバイス１５５０は、アリーナ内のアクティビティを示してもよいマップを含んでもよい。マップは、アリーナ内の複数のロボットの位置を示してもよい。マップは、１または複数の環境的特徴も示してもよい。任意で、マップは１または複数のバーチャルな特徴を示してもよい。マップは、環境内の複数のロボットの現在の位置付けを反映するようリアルタイムで更新されてもよい。またマップは、バーチャルな複数の特徴の出現および／または消滅を示すようリアルタイムで更新されてもよい。いくつかの場合において、複数のバーチャル領域の複数の境界が提示されてもされなくてもよい。マップはアリーナの上面図であってもよい。
【０３７０】
任意で、通信ディスプレイデバイス１５６０は、１または複数の外部カメラにより撮像された画像を含んでもよい。視界内にアリーナの少なくとも一部を含む１または複数の外部カメラがアリーナ内に、またはアリーナの外部に提供されてもよい。ディスプレイデバイスは、アリーナ内の複数の出来事のリアルタイムのストリーミングビデオを示してもよい。例えば、ディスプレイデバイスは、ロボットが他のロボットを射撃しているのを示してもよい。
【０３７１】
複数の共有ディスプレイデバイスは、施設にいる複数の個人に対して表示を行ってもよい。また任意で、複数の共有ディスプレイデバイス上の情報は、施設の外部の複数の個人に対して表示を行ってもよい。例えば、施設のアクティビティを見ることを希望する現場から離れた複数の観客が存在してもよい。現場から離れた複数の観客は、共有ディスプレイデバイスの情報にアクセス出来てもよい。いくつかの場合において、ウェブサイトが提供されてもよく、１または複数の個人はウェブサイトの複数のコンテンツを見てもよい。ウェブサイトは、ロボットゲームの進行についてのリアルタイムの情報を含んでもよい。ウェブサイトは、複数の共有ディスプレイデバイスで視認可能となるであろうビデオなどストリーミングビデオを含んでもよい。
【０３７２】
１または複数の観客が任意で、施設において現場で提供されてもよい。複数の観客は、アリーナ内のアクティビティを視認可能であってもよい。複数の観客がアリーナ内のアクティビティを直接的に見るための複数の座席または立見席が配置されてもよい。いくつかの例において、複数の観客がアリーナ内のアクティビティを見るためのスタジアムスタイルの座席が提供されてもよい。アリーナ周りのバリアは、ライブの観客に傷害が発生しないようにしてもよい。複数の観客は同時に、１または複数の共有ディスプレイデバイスを見ることが可能であってもよい。いくつかの場合において、共有ディスプレイデバイスは、ジャンボトロンまたは同様のタイプのディスプレイデバイスであってもよい。
【０３７３】
施設は構造内に提供されてもよい。例えば、施設は、１または複数の壁および／または天井を含んでもよい。いくつかの場合において、施設は、複数の構造またはビルを含んでもよい。施設は敷地または囲いのある場所であってもよい。代替的に、施設は野外の施設であってもよい。施設は野外にさらされていてもよい。施設はロボットゲーム施設であってもよい。
【０３７４】
いくつかの場合において、施設は単一のアリーナを有してもよい。代替的に、施設は複数のアリーナを有してもよい。同じ複数のタイプのロボットゲームが複数のアリーナ内で同時に起こってもよい。代替的に、異なる複数のタイプのロボットゲームが複数のアリーナ内で起こってもよい。複数の観客は、施設においてアリーナからアリーナへ移動可能であってもよい。
【０３７５】
いくつかの場合において、施設への入場は規制されてもよい。例えば、複数の個人は、チケットを提供した後に施設に入場可能であってもよい。チケットは購入されたチケットであってもよい。いくつかの場合において、それぞれ個々のアリーナへのアクセスは開かれたものであってもよい。例えば、一の個人が一旦施設に入場すれば、当該個人はアリーナからアリーナへ公然と移動してもよく、全てのロボットゲームを見ることが可能であってもよい。他の複数の場合において、個々のアリーナへのアクセスは規制されてもよい。例えば、個人は、個々のアリーナまたはイベントのためのチケットを持っていることを要求されてもよい。
【０３７６】
本明細書において説明されている複数のシステム、デバイス、および方法は、多様なロボットに適用され得る。複数のロボットは、何らかの複数の可動体であってもよい。前に言及したように、輸送体またはロボットについての本明細書における何らかの説明は、何らかの可動体に当てはまってもよく、またそれに関して用いられてもよい。さらに、前に言及したように、輸送体、ロボット、または何らかのタイプの可動体についての本明細書における何らかの説明は、何らかの静止オブジェクト（例えば、ターレット、塔、または構造）に関して用いられてもよい。感知シェルを有する輸送体またはロボットに関する本明細書の他の箇所において説明されている何らかの複数の特徴は、何らかのタイプの可動体、静止オブジェクトについて適用されてもよく、または逆のことも言える。輸送体についての本明細書における何らかの説明は、複数の無人輸送体（例えば、具体的にはＵＡＶ、地面ベースの無人輸送体、水ベースの無人輸送体）に当てはまってもよい。本願発明の可動体は、空中（例えば、固定翼航空機、回転翼航空機、または固定翼も回転翼も有さない航空機）、水中（例えば、船または潜水艦）、地面上（例えば、車、トラック、バス、バン、バイク、自転車などの自動車、棒、釣竿、などの可動構造または枠、または電車）、地下（例えば、地下鉄）、宇宙空間（例えば、宇宙飛行機、衛星、または宇宙探査用装置）、またはこれら環境の何らかの組み合わせなど何らかの適切な環境内を動くよう構成され得る。可動体は、本明細書の他の箇所において説明されている輸送体などの輸送体であり得る。一部の実施形態において、可動体は、生きている対象により運ばれ得、若しくは、人または動物など生きている対象から取り外され得る。任意で、可動体は、人または動物など生きている対象であり得る。適切な複数の動物は、ａｖｉｎｅｓ、イヌ科の動物、ネコ科の動物、ウマ科の動物、ウシ亜科の動物、羊、豚、イルカ、齧歯動物、または昆虫を含み得る。
【０３７７】
可動体は、環境内で、６自由度（例えば、並進において３自由度、および回転において３自由度）に関して自由に動くことが可能であってもよい。代替的に、可動体の動きは、予め定められた経路、軌道、または向きなど１または複数の自由度に関して制約を受け得る。動きは、エンジンまたはモータなどの何らかの適切な作動メカニズムにより作動させられ得る。可動体の作動メカニズムは、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、原子力エネルギー、またはこれらの何らかの適切な組み合わせなど何らかの適切なエネルギー源により電力を供給され得る。可動体は、本明細書の他の箇所において説明されているように、推進システムを介して自己推進してもよい。推進システムは任意で、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、原子力エネルギー、またはこれらの何らかの適切な組み合わせなどエネルギー源で作動してもよい。代替的に、可動体は生き物により運ばれてもよい。
【０３７８】
いくつかの場合において、可動体は輸送体であり得る。適切な複数の輸送体は、水用輸送体、航空機、宇宙船、または地面用輸送体を含んでもよい。例えば、複数の航空機は、固定翼航空機（例えば、飛行機、グライダー）、回転翼航空機（例えば、ヘリコプター、ロータクラフト）、固定翼および回転翼の両方を有する航空機、またはいずれも有さない航空機（例えば、小型軟式飛行船、熱気球）であってもよい。輸送体は、空中、水上、水中、宇宙空間、地上、または地下を自己推進するなど、自己推進し得る。自己推進型の輸送体は、１または複数のエンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、ロータ、プロペラ、ブレード、噴出口、またはこれらの何らかの適切な組み合わせを含む推進システムなどの推進システムを利用し得る。いくつかの場合において、可動体が表面から離陸出来る、表面に着陸出来る、現在の位置および／または向きを維持出来る（例えば、ホバリングする）、向きを変化させられる、および／または位置を変化させられるよう推進システムが用いられ得る。
【０３７９】
可動体は、ユーザにより遠隔的に制御されてもよく、若しくは、可動体内、またはその上の乗員によりローカルに制御され得る。一部の実施形態において、可動体は、ＵＡＶ、地面ベースの無人輸送体、または水ベースの無人輸送体など無人の可動体であってもよい。ＵＡＶなどの無人可動体は、可動体に搭乗している乗員を有さなくてもよい。可動体は、人または自律的な制御システム（例えば、コンピュータ制御システム）により、若しくはこれらの何らかの適切な組み合わせにより制御され得る。可動体は、人工知能を用いて構成されたロボットなど自律的なまたは半自律ロボットであり得る。
【０３８０】
可動体は、何らかの適切なサイズおよび／または複数の寸法を有し得る。一部の実施形態において、可動体は、輸送体内またはその上に人である乗員を有するためのサイズおよび／または複数の寸法のものであってもよい。代替的に、可動体は、輸送体内またはその上に人である乗員を有することが可能なサイズおよび／または複数の寸法よりも小さなものであってもよい。可動体は、人により持ち上げられる、または運ばれるのに適切なサイズおよび／または複数の寸法のものであってもよい。代替的に、可動体は、人により持ち上げられる、または運ばれるのに適切なサイズおよび／または複数の寸法よりも大きくてもよい。いくつかの場合において、可動体は、およそ２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍ未満の、またはそれらと等しい最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、直径、対角線）を有してもよい。最大寸法は、およそ２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも大きい、またはそれらと等しくてもよい。例えば、可動体の反対にある複数のロータの複数のシャフト間の距離は、およそ２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍ未満であるか、またはそれらと等しくてもよい。代替的に、可動体の反対にある複数のロータの複数のシャフト間の距離は、およそ２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍより長い、またはそれらと等しくてもよい。
【０３８１】
一部の実施形態において、可動体は、１００ｃｍｘ１００ｃｍｘ１００ｃｍ未満、５０ｃｍｘ５０ｃｍｘ３０ｃｍ未満、または５ｃｍｘ５ｃｍｘ３ｃｍ未満の体積を有してもよい。可動体全体の体積は、およそ１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、または１０ｍ３未満であるか、またはそれらと等しくてもよい。逆に、可動体全体の体積は、およそ１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、または１０ｍ３よりも大きい、またはそれらと等しくてもよい。
【０３８２】
一部の実施形態において、可動体は、およそ３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、または５ｃｍ２よりも小さい、またはそれらと等しいフットプリント（可動体により取り囲まれる横方向への断面積を指してもよい）を有してもよい。逆に、フットプリントは、およそ３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、または５ｃｍ２よりも大きい、またはそれらと等しくてもよい。
【０３８３】
いくつかの場合において、可動体は１０００ｋｇより重くない重さを有してもよい。可動体の重さは、およそ１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、または０．０１ｋｇ未満であるか、またはそれらと等しくてもよい。逆に、重さは、およそ１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、または０．０１ｋｇよりも重い、またはそれらと等しくてもよい。
【０３８４】
一部の実施形態において、可動体は、可動体により運ばれる積載物と相対的に小さくてもよい。積載物は、本明細書の他の箇所においてさらに詳細説明されているような搭載物および／または支持機構を含んでもよい。いくつかの例において、荷重に対する可動体の重さの比は、およそ１：１よりも大きい、よりも小さい、またはそれと等しくてもよい。いくつかの場合において、荷重に対する可動体の重さの比は、およそ１：１よりも大きい、よりも小さい、またはそれと等しくてもよい。任意で、荷重に対する支持機構の重さの比は、およそ１：１よりも大きい、よりも小さい、またはそれと等しくてもよい。所望されるとき、荷重に対する可動体の重さの比は、１：２、１：３、１：４、１：５、１：１０未満であるか、またはそれらと等しくてもよく、若しくはさらに小さくてもよい。逆に、荷重に対する可動体の重さの比は、２：１、３：１、４：１、５：１、１０：１よりも大きい、またはそれらと等しいものであり得、若しくはさらに大きくものであり得る。
【０３８５】
一部の実施形態において、可動体は低エネルギー消費のものであってもよい。例えば、可動体は、およそ５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈより少量を用いてもよい。いくつかの場合において、可動体の支持機構は低エネルギー消費のものであってもよい。例えば、支持機構は、およそ５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈより少量を用いてもよい。任意で、可動体の搭載物は、およそ５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈより少量を用いる、若しくはそれより少量を用いるなど低エネルギー消費のものであってもよい。
【０３８６】
図１６は、本願発明の複数の実施形態に係る輸送体１６００を例示する。輸送体は無人輸送体であってもよい。いくつかの例において、輸送体は、無人航空機（ＵＡＶ）であってもよい。ＵＡＶについての本明細書における何らかの説明は、本明細書の他の箇所において説明および例示されているものなどの陸専用輸送体、水ベースの輸送体、宇宙船に適用されてもよく、または逆のことも言える。ＵＡＶは、本明細書において説明されているような可動体の例であってもよい。ＵＡＶ１６００は、４つのロータ１６０２、１６０４、１６０６および１６０８を有する推進システムを含み得る。何らかの数（例えば、１、２、３、４、５、６、またはそれより多く）のロータが提供されてもよい。無人航空機の複数のロータ、ロータ組立体、または他の推進システムは、無人航空機が、ホバリングする／位置を維持する、向きを変化させる、および／または位置を変化させることを可能としてもよい。反対にある複数のロータの複数のシャフト間の距離は、何らかの適切な長さ１６１０であり得る。例えば、長さ１６１０は、２ｍ未満の、またはそれと等しいものであり得、若しくは、５ｍ未満の、またはそれと等しいものであり得る。一部の実施形態において、長さ１６１０は、４０ｃｍ〜１ｍ、１０ｃｍ〜２ｍ、または５ｃｍ〜５ｍの範囲内であり得る。ＵＡＶについての本明細書における何らかの説明は、異なるタイプの可動体などの可動体に当てはまってもよく、また逆のことも言える。ＵＡＶは、本明細書において説明されているようなアシストを受けた離陸システムまたは方法を用いてもよい。
【０３８７】
一部の実施形態において、可動体は積載物を運ぶよう構成され得る。積載物は、搭乗員、貨物、器材、器具、およびその他のうち１または複数を含み得る。積載物は筐体内に提供され得る。筐体は、可動体の筐体から分け隔てられてもよく、可動体のための筐体の一部であってもよい。代替的に、積載物には筐体が提供され得、可動体は筐体を有さない。代替的に、積載物の複数の部分、または積載物全体は筐体なしで提供され得る。積載物は、可動体に対して強固に固定され得る。任意で、積載物は、可動体と相対的に可動（例えば、可動体と相対的に並進可能または回転可能）であり得る。積載物は、本明細書の他の箇所において説明されているように搭載物および／または支持機構を含み得る。いくつかの場合において、積載物は射撃装置を含み得る。
【０３８８】
一部の実施形態において、固定された基準フレーム（例えば、周囲環境）に対して、および／または互いに相対的な可動体、支持機構、および搭載物の動きは、端末により制御され得る。制御デバイスまたは遠隔コントローラについての本明細書における何らかの説明は、端末に当てはまってもよく、また逆のことも言える。端末は、可動体、支持機構、および／または搭載物から離れた位置における遠隔制御デバイスであり得る。端末は、支持プラットフォーム上に配置されてもよく、またはそれに貼り付けられ得る。代替的に、端末はハンドヘルドまたは着用可能なデバイスであり得る。例えば、端末は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、眼鏡、手袋、ヘルメット、マイク、またはこれらの適切な複数の組み合わせを含み得る。端末は、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、またはディスプレイなどのユーザインタフェースを含み得る。手動で入力されたコマンド、音声制御、ジェスチャ制御、（例えば、端末の動き、位置、または傾きを介した）位置制御など何らかの適切なユーザ入力が、端末とインタラクトするべく用いられ得る。
【０３８９】
端末は、可動体、支持機構、および／または搭載物の何らかの適切な状態を制御するべく用いられ得る。例えば、端末は、可動体、支持機構、および／または搭載物の固定された基準に対して、および／または互いに相対的な位置および／または向きを制御するべく用いられ得る。一部の実施形態において、端末は、可動体、支持機構、および／または支持機構の作動組立体、搭載物のセンサ、搭載物のエミッタなどの搭載物の個々の複数の要素を制御するべく用いられ得る。端末は、可動体、支持機構、または搭載物のうち１または複数と通信を行うよう適合させられた無線通信デバイスを含み得る。
【０３９０】
端末は、可動体、支持機構、および／または搭載物の情報を見るための適切なディスプレイユニットを含み得る。例えば、端末は、位置、並進速度、並進加速度、向き、角速度、角加速度、またはこれらの何らかの適切な組み合わせに関する、可動体、支持機構、および／または搭載物の情報を表示するよう構成され得る。一部の実施形態において、端末は、機能的な搭載物により提供されるデータ（例えば、カメラまたは他の撮像デバイスにより記録された複数の画像）など搭載物により提供される情報を表示し得る。
【０３９１】
任意で、同じ端末が、可動体、支持機構、および／または搭載物、若しくは可動体、支持機構、および／または搭載物の状態を制御し、加えて、可動体、支持機構、および／または搭載物からの情報を受信および／または表示してもよい。例えば、端末は、搭載物により撮像された画像データ、または搭載物の位置についての情報を表示している間、環境と相対的な搭載物の位置付けを制御してもよい。代替的に、異なる複数の端末が異なる複数の機能のために用いられてもよい。例えば、第１端末が可動体、支持機構、および／または搭載物の動きまたは状態を制御してもよく、第２端末が可動体、支持機構、および／または搭載物からの情報を受信および／または表示してもよい。例えば、第１端末は環境と相対的な搭載物の位置付けを制御するべく用いられてもよく、第２端末は、搭載物により撮像された画像データを表示してもよい。可動体と、可動体の制御とデータの受信との両方を行う統合された端末との間で、または可動体と、可動体の制御とデータの受信との両方を行う統合された複数の端末との間で、様々な通信モードが利用されてもよい。例えば、少なくとも２つの異なる通信モードが、可動体と、可動体の制御と可動体からのデータの受信との両方を行う端末との間で形成されてもよい。
【０３９２】
図１７は、複数の実施形態に係る、支持機構１７０２および搭載物１７０４を含む可動体１７００を例示する。可動体１７００は航空機として描かれているが、この描写は限定あることを意図されておらず、本明細書において前に説明されていたように何らかの適切なタイプの可動体が用いられ得る。複数の航空機システムの文脈で本明細書において説明されている複数の実施形態のうち何れかが、何らかの適切な可動体（例えば、ＵＡＶ）に適用され得ることを当業者は理解されよう。いくつかの場合において、搭載物１７０４は、支持機構１７０２を要することなく可動体１７００に提供されてもよい。可動体１７００は、複数の推進メカニズム１７０６、感知システム１７０８、および通信システム１７１０を含んでもよい。
【０３９３】
複数の推進メカニズム１７０６は、前に説明されているように複数のロータ、複数のプロペラ、複数のブレード、複数のエンジン、複数のモータ、複数の車輪、複数の車軸、複数の磁石、複数の噴射口のうち１または複数を含み得る。可動体は、１または複数の、２つまたはそれより多くの、３つまたはそれより多くの、４つまたはそれより多くの推進メカニズムを有してもよい。複数の推進メカニズムは全て同じタイプのものであってもよい。代替的に、１または複数の推進メカニズムは、異なる複数のタイプの推進メカニズムであり得る。複数の推進メカニズム１７０６は、本明細書の他の箇所において説明されているような支持要素（例えば、駆動シャフト）など何らかの適切な手段を用いて可動体１７００に搭載され得る。推進メカニズム１７０６は、頂部、底部、前部、後部、複数の側部、またはこれらの何らかの適切な組み合わせなど可動体１７００の何らかの適切な部分に搭載され得る。
【０３９４】
一部の実施形態において、推進メカニズム１７０６は、可動体１７００が可動体１７００の水平方向の何らかの動きを要さず（例えば、滑走路を滑走することなく）表面から鉛直に離陸する、または表面に鉛直に着陸することを可能とし得る。任意で、推進メカニズム１７０６は、可動体１７００が特定の位置および／または向きで空中でホバリングすることを可能とするよう動作し得る。推進メカニズム１７００のうち１または複数は、他の複数の推進メカニズムと無関係に制御されてもよい。代替的に、複数の推進メカニズム１７００は、同時に制御されるよう構成され得る。例えば、可動体１７００は、揚力および／または推力を可動体に対して提供し得る複数の水平方向に向けられたロータを有し得る。水平方向に向けられた複数のロータは、鉛直の離陸、鉛直の着陸、およびホバリング能力を可動体１７００に対して提供するよう作動させられ得る。一部の実施形態において、水平方向の複数のロータのうち１または複数が反時計回り方向に回転する間、水平方向に向けられた複数のロータのうち１または複数は時計回り方向に回転してもよい。例えば、時計回りのロータの数は、反時計回りのロータの数と等しくてもよい。水平方向に向けられた複数のロータのうちそれぞれの回転速度は、各ロータにより生成される揚力および／または推力を制御するために、およびそれにより、（例えば、最大３つの並進度、および最大３つの回転度に関して）可動体１７００の位置的配置、速度、および／または加速度を調整するために独立して変化させられ得る。
【０３９５】
感知システム１７０８は、（例えば、最大３つの並進度、および最大３つの回転度に関して）可動体１７００の位置的配置、速度および／または加速度を感知してもよい１または複数のセンサを含み得る。１または複数のセンサは、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）センサ、動きセンサ、慣性センサ、近接センサ、または画像センサを含み得る。感知システム１７０８により提供される感知データは、（例えば、以下に説明されているように、適切なプロセッシングユニットおよび／または制御モジュールを用いて）可動体１７００の位置的配置、速度、および／または向きを制御するべく用いられ得る。代替的に、感知システム１７０８は、天候状況、可能性のある複数の障害物への近接、複数の地理的特徴の位置、複数の人工構造の位置、およびその他など、可動体を取り囲む環境についてのデータを提供するべく用いられ得る。
【０３９６】
センサのシェルは任意で、可動体のために提供されてもよい。センサのシェルは、可動体の筐体であってもよい。センサのシェルは、可動体上での投射物のヒットを検出可能であってもよい。センサのシェルは、本明細書の他の箇所において説明されているように、可動体上での投射物のヒットの１または複数の特質を検出するのを補助してもよい。
【０３９７】
通信システム１７１０は、複数の無線信号１７１６を介した通信システム１７１４を有する端末１７１２との通信を可能とする。通信システム１７１０、１７１４は、何らかの数の無線通信のために適切な送信機、受信機、および／または送受信機を含んでもよい。通信は、データが１方向にのみ送信され得るように１方向通信であってもよい。例えば、１方向通信は、可動体１７００のみがデータを端末１７１２へ送信することを伴ってもよく、または逆のことも言える。データは、通信システム１７１０の１または複数の送信機から通信システム１７１２の１または複数の受信機へ送信されてもよく、または逆のことも言える。代替的に、通信は、データが可動体１７００と端末１７１２との間を両方の方向に送信され得るよう２方向通信であってもよい。２方向通信は、通信システム１７１０の１または複数の送信機から通信システム１７１４の１または複数の受信機へデータを送信することを伴い得、また逆のことも言える。
【０３９８】
一部の実施形態において、端末１７１２は、可動体１７００、支持機構１７０２、および搭載物１７０４のうち１または複数に対して制御データを提供し得、可動体１７００、支持機構１７０２、および搭載物１７０４のうち１または複数から情報（例えば、可動体、支持機構、または搭載物の位置および／または動き情報、搭載物のカメラにより撮像された画像データなど搭載物により感知されたデータ）を受信し得る。いくつかの場合において、端末からの制御データは、可動体、支持機構、および／または搭載物の複数の相対位置、複数の動き、複数の作動、または複数の制御のための複数の命令を含んでもよい。例えば、制御データにより可動体の位置および／または向きが（例えば、複数の推進メカニズム１７０６の制御を介して）変更されることになってもよく、または可動体に関して搭載物が（例えば、支持機構１７０２の制御を介して）動くことになってよい。端末からの制御データにより、カメラまたは他の撮像デバイスの動作の制御（例えば、静止画または動画の撮像、ズームインまたはアウト、電源のオンオフ、複数の撮像モードの切り替え、画像解像度の変更、焦点の変更、被写界深度の変更、露出時間の変更、視角または視界の変更）など搭載物が制御されることになってもよい。いくつかの場合において、可動体、支持機構、および／または搭載物からの複数の通信は、（例えば、感知システム１７０８の、または搭載物１７０４の）１または複数のセンサからの情報を含んでもよい。複数の通信は、１または複数の異なるタイプのセンサ（例えば、ＧＰＳセンサ、動きセンサ、慣性センサ、近接センサ、または画像センサ）からの感知された情報を含んでもよい。そのような情報は可動体、支持機構、および／または搭載物の位置（例えば、位置、向き）、動き、または加速度に関してもよい。搭載物からのそのような情報は、搭載物により捉えられたデータ、または搭載物の感知状態を含んでもよい。端末１７１２により送信されて提供される制御データは、可動体１７００、支持機構１７０２、または搭載物１７０４のうち１または複数の状態を制御するよう構成され得る。代替的に、または組み合わせて、支持機構１７０２および搭載物１７０４はそれぞれ、端末１７１２が可動体１７００、支持機構１７０２、および搭載物１７０４のうちそれぞれと独立して通信を行い得るよう、またそれぞれを制御出来るよう端末と通信を行うよう構成された通信モジュールを含み得る。
【０３９９】
一部の実施形態において、可動体１７００は、端末１７１２に加えて、または端末１７１２の代わりに他の遠隔デバイスと通信を行うよう構成され得る。また端末１７１２は、可動体１７００のみならず他の遠隔デバイスとも通信を行うよう構成されてもよい。例えば、可動体１７００および／または端末１７１２は、他の可動体、若しくは他の可動体の支持機構または搭載物と通信を行ってもよい。所望されるとき、遠隔デバイスは第２端末または他のコンピューティングデバイス（例えば、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、または他のモバイルデバイス）であってもよい。遠隔デバイスは、可動体１７００へデータを送信し、可動体１７００からデータを受信し、端末１７１２へデータを送信し、および／または端末１７１２からデータを受信するよう構成され得る。任意で、遠隔デバイスは、可動体１７００および／または端末１７１２から受信したデータがウェブサイトまたはサーバにアップロードされ得るようインターネットまたは他の遠距離通信ネットワークに接続され得る。
【０４００】
図１８は、複数の実施形態に係る、可動体を制御するためのシステム１８００のブロック図を用いた概略図である。システム１８００は、本明細書において開示される複数のシステム、デバイス、および方法の何らかの適切な実施形態と組み合わせて用いられ得る。システム１８００は、感知モジュール１８０２、プロセッシングユニット１８０４、非一時的コンピュータ可読媒体１８０６、制御モジュール１８０８、および通信モジュール１８１０を含み得る。
【０４０１】
感知モジュール１８０２は、異なるやり方で複数の可動体に関する情報を収集する異なるタイプのセンサを利用し得る。異なるタイプのセンサが、異なるタイプの信号、または異なる発信源からの複数の信号を感知してもよい。例えば、複数のセンサは、慣性センサ、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、または視覚／画像センサ（例えば、カメラ）を含み得る。感知モジュール１８０２は、複数のプロセッサを有するプロセッシングユニット１８０４に操作可能に接続され得る。一部の実施形態において、感知モジュールは、感知データを直接的に適切な外部デバイスまたはシステムへ送信するよう構成された送信モジュール１８１２（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）画像送信モジュール）に操作可能に接続され得る。例えば、送信モジュール１８１２は、感知モジュール１８０２のカメラにより撮像された複数の画像を遠隔端末へ送信するべく用いられ得る。
【０４０２】
プロセッシングユニット１８０４は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）など１または複数のプロセッサを有し得る。プロセッシングユニット１８０４は、非一時的コンピュータ可読媒体１８０６に操作可能に接続され得る。非一時的コンピュータ可読媒体１８０６は、１または複数の段階を実行するためにプロセッシングユニット１８０４により実行可能であるロジック、コード、および／または複数のプログラム命令を格納し得る。非一時的コンピュータ可読媒体は、１または複数のメモリユニット（例えば、ＳＤカードまたはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）など取り外し可能な媒体または外部格納装置）を含み得る。一部の実施形態において、感知モジュール１８０２からのデータは、非一時的コンピュータ可読媒体１８０６の複数のメモリユニットへ直接的に伝達され、その中に格納され得る。非一時的コンピュータ可読媒体１８０６の複数のメモリユニットは、本明細書において説明されている複数の方法の何らかの適切な実施形態を実行するべくプロセッシングユニット１８０４により実行可能なロジック、コード、および／または複数のプログラム命令を格納し得る。例えば、プロセッシングユニット１８０４は、プロセッシングユニット１８０４の１または複数のプロセッサに、感知モジュールにより生成された感知データを分析させる複数の命令を実行するよう構成され得る。複数のメモリユニットは、プロセッシングユニット１８０４により処理されることになる感知モジュールからの感知データを格納し得る。一部の実施形態において、非一時的コンピュータ可読媒体１８０６の複数のメモリユニットは、プロセッシングユニット１８０４により生成される複数の処理結果を格納するべく用いられ得る。
【０４０３】
一部の実施形態において、プロセッシングユニット１８０４は、可動体の状態を制御する制御モジュール１８０８に操作可能に接続され得る。例えば、制御モジュール１８０８は、６自由度に関して可動体の位置的配置、速度、および／または加速度を調整する可動体の複数の推進メカニズムを制御するよう構成され得る。代替的に、または組み合わせて、制御モジュール１８０８は、支持機構、搭載物、または感知モジュールの状態のうち１または複数を制御し得る。
【０４０４】
プロセッシングユニット１８０４は、１または複数の外部デバイス（例えば、端末、ディスプレイデバイス、または他の遠隔コントローラ）へデータを送信し、および／またはデータをそれらから受信するよう構成された通信モジュール１８１０に操作可能に接続され得る。有線通信または無線通信など何らかの適切な通信手段が用いられ得る。例えば、通信モジュール１８１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ（登録商標）、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、遠距離通信ネットワーク、クラウド通信、およびその他のうち１または複数を利用し得る。通信システムについての本明細書の他の箇所における何らかの説明がここにおいて適用されてもよく、また逆のことも言える。任意で、塔、衛星、移動局などの中継局が用いられ得る。複数の無線通信は近接依存または近接非依存であり得る。一部の実施形態において、複数の通信のために見通し線は要求されてもよくされなくてもよい。通信モジュール１８１０は、感知モジュール１８０２からの感知データ、プロセッシングユニット１８０４により生成された複数の処理結果、予め定められた制御データ、端末または遠隔コントローラからの複数のユーザコマンド、およびその他のうち１または複数を送信し得、および／またはそれらを受信し得る。
【０４０５】
システム１８００の複数の構成要素は、何らかの適切な構成で配置され得る。例えば、システム１８００の複数の構成要素のうち１または複数は、可動体、支持機構、搭載物、端末、感知システム、またはこれらのうち１または複数と通信を行っている追加の外部デバイスの上に位置付けられ得る。追加的に、図１８は単一のプロセッシングユニット１８０４および単一の非一時的コンピュータ可読媒体１８０６を描いているが、このことは限定するよう意図されていないこと、およびシステム１８００が複数のプロセッシングユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体を含み得ることを当業者は理解されよう。一部の実施形態において、複数のプロセッシングユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体のうち１または複数は、システム１８００により実行される処理および／またはメモリ機能の何らかの適切な態様が、可動体、支持機構、搭載物、端末、感知モジュール、これらのうち１または複数と通信を行っている追加の外部デバイス、またはこれらの適切な複数の組み合わせ上など異なる複数の位置のうち１または複数で起こり得るよう、上記で説明した複数の位置に置かれ得る。
【０４０６】
本願発明の好ましい複数の実施形態が本明細書において示され説明されてきたが、当業者にとっては、そのような複数の実施形態が単に例として提供されていることが明らかとなろう。当業者は、本願発明から逸脱することなく多数の変形例、変更例、および置換例が思いつかれよう。本明細書において説明されている本願発明の複数の実施形態の様々な代替例が本願発明を実施するにあたり採用されてもよいことが理解されるべきである。以下の請求項が本願発明の範囲を規定すること、これら請求項およびそれらの同等物の範囲内の複数の方法および構造が、それらにより網羅されることが意図されている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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