(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織上で手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
（ｃ）音響導波管であって、可撓性部分を備える、音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトと結合された関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分は、前記音響導波管の前記可撓性部分の少なくとも一部分を包囲し、前記関節運動セクションは、
（ｉ）第１の部材、及び
（ｉｉ）第２の部材であって、前記第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材、を更に備える、関節運動セクションと、
（ｅ）前記音響導波管と音響通信している超音波ブレードを備えるエンドエフェクタと、
（ｆ）関節運動ロックアセンブリであって、前記関節運動ロックアセンブリの遠位部分は、前記音響導波管の前記可撓性部分の一部分を包囲し、前記関節運動ロックアセンブリの近位部分は、張力特徴部を備え、前記張力特徴部は、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材の少なくとも一方に張力を選択的に加え、それによって、前記関節運動セクションの剛性を高めるように構成されている、関節運動ロックアセンブリと、を備える、装置。
【請求項２】
前記関節運動ロックアセンブリの前記張力特徴部が、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材の両方に張力を選択的に加えるように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材と連通している関節運動制御アセンブリを更に備える、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記関節運動ロックアセンブリの前記張力特徴部が、前記関節運動制御アセンブリを近位に駆動して、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材の両方に張力を加えるように構成されている、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記関節運動制御アセンブリがノブを備え、前記ノブは、回転して、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材をそれぞれ反対の方向に駆動するように構成されている、請求項３に記載の装置。
【請求項６】
前記ノブが、並進して、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材の両方を同一方向に同時に駆動するように構成されている、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記張力特徴部が、前記ノブから延在する２つの面取り部材を備え、前記面取り部材は、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材の両方に張力を加えるように動作可能である、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記ノブが、旋回して、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材の両方を同一方向に駆動するように構成されており、前記関節運動ロックアセンブリの前記張力特徴部が、前記ノブから延在する２つのピンを備える、請求項５に記載の装置。
【請求項９】
前記関節運動ロックアセンブリが、前記関節運動セクション上に互いに隣接して配設された少なくとも２つの非対称セグメントを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
各前記非対称セグメントが、関節運動部分とロック部分とを備え、前記関節運動部分は面取面を含み、前記ロック部分は、前記関節運動部分の前記面取面に対して真っ直ぐである、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記第１の部材が前記関節運動部分に隣接し、前記第２の部材が前記ロック部分に隣接しており、前記張力特徴部が、前記第１の部材に張力を選択的に加えて、前記関節運動セクションを、各前記非対称セグメントの前記関節運動部分の方向に関節運動させるように構成されている、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記張力特徴部が、前記第２の部材に張力を選択的に加えて、各前記非対称セグメントの前記ロック部分を他の隣接する前記非対称セグメントと当接させることによって前記関節運動セクションを剛性にするように構成されている、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記関節運動ロックアセンブリがレバーを更に備え、前記張力特徴部が、前記シャフトの少なくとも一部の周りに配設されたカラーを含み、前記レバーは、少なくとも１つのリンクを介して前記カラーと連通している、請求項１に記載の装置。
【請求項１４】
前記レバーが、前記カラーから前記シャフト内まで延在する第１のアーマチャと第２のアーマチャとを備え、前記第１のアーマチャは、前記関節運動セクションの前記第１の部材に固定され、前記第２のアーマチャは、前記関節運動セクションの前記第２の部材に固定されている、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記レバーが、前記カラーを前記シャフトに対して張力位置まで並進させるように構成され、前記カラーは、前記カラーが前記張力位置に配設されたときに前記関節運動セクションの前記第１及び第２の部材に張力を加えるように構成されている、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記レバーが、オーバーセンタートグル機構を備える、請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
組織上で手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定し、可撓性部分を有する音響導波管を備える、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと結合された関節運動セクションであって、前記音響導波管の前記可撓性部分が前記関節運動セクションを通って延在している、関節運動セクションと、
（ｄ）前記関節運動セクションと結合されたエンドエフェクタであって、組織に係合するように構成された作業要素を備える、エンドエフェクタと、
（ｅ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動し、それによって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、
（ｉ）第１の並進駆動部、及び
（ｉｉ）第２の並進駆動部、を備える、関節運動駆動アセンブリと、
（ｆ）関節運動ロックアセンブリであって、前記関節運動ロックアセンブリの第１の部分は、前記第１の並進駆動部と前記第２の並進駆動部との間で横方向に配置されていて、前記第１及び第２の並進駆動部が、前記第１の部分の外側を並進するように構成されており、前記関節運動ロックアセンブリの第２の部分は、前記第１の並進駆動部及び前記第２の並進駆動部の少なくとも一方と連通していて、前記第２の部分が、前記第１及び第２の並進駆動部の少なくとも一方と係合するようになっている、関節運動ロックアセンブリと、を備える、装置。
【請求項１８】
前記関節運動ロックアセンブリが、前記関節運動セクションをロック構成と関節運動可能な構成との間で選択的に移行させるように構成されている、請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】
前記関節運動ロックアセンブリが、前記第１の並進駆動部及び前記第２の並進駆動部を張力下に同時に置き、それによって、前記関節運動セクションを前記ロック構成に移行させるように構成されている、請求項１８に記載の装置。
【請求項２０】
組織上で手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
（ｃ）可撓性部分を備える音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトと結合された関節運動セクションであって、前記関節運動セクションは、前記音響導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションは、
（ｉ）第１の部材、及び
（ｉｉ）第２の部材であって、前記第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材、を更に備える、関節運動セクションと、
（ｅ）前記関節運動セクションと結合されたエンドエフェクタであって、前記第１及び第２の部材は、前記関節運動セクションを作動させ、それによって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｆ）第１の部分、及び第２の部分を含む関節運動ロックアセンブリであって、前記第１の部分は、前記関節運動セクションの偏向を一方向のみ防ぐように構成され、前記関節運動セクションが前記エンドエフェクタを反対方向のみに偏向させるように動作可能であるようにする部分であり、前記第２の部分は、張力特徴部を備え、前記張力特徴部は、前記第１及び第２の部材の少なくとも一方に張力を選択的に加え、それによって、前記関節運動セクションを剛性にするように構成され、作動された前記張力特徴部は、前記関節運動セクションの両方向への偏向を防ぐように構成されている、関節運動ロックアセンブリと、を備える、装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
様々な手術器具が、組織を（例えば、組織細胞内のタンパク質を変性させることにより）切断及び／又は封止するために超音波周波で振動するブレード要素を有するエンドエフェクタを含む。これらの器具は、電力を超音波振動に変換する圧電素子を含んでおり、それらの振動は音波導波管に沿ってブレード要素に伝達される。切断及び凝固の精度は、外科医の技術、並びに電力レベル、ブレードエッジ、組織引張、及びブレード圧力を調節することによって制御され得る。
【０００２】
超音波外科器具の例としては、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓが挙げられ、これらはいずれもＥｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）製である。かかる装置及び関連する概念の更なる例は、以下の文献に開示されている：その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９４年６月２１日発行の「Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ／Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第５，３２２，０５５号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９９年２月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｉｍｐｒｏｖｅｄ  Ｃｌａｍｐ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第５，８７３，８７３号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９７年１０月１０日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｉｍｐｒｏｖｅｄ  Ｃｌａｍｐ  Ａｒｍ  Ｐｉｖｏｔ  Ｍｏｕｎｔ」と題された米国特許第５，９８０，５１０号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００１年１２月４日発行の「Ｂｌａｄｅｓ  ｗｉｔｈ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｂａｌａｎｃｅ  Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ  ｆｏｒ  ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，３２５，８１１号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００４年８月１０日発行の「Ｂｌａｄｅｓ  ｗｉｔｈ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｂａｌａｎｃｅ  Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，７７３，４４４号、及びその開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，７８３，５２４号。
【０００３】
超音波外科器具のまた更なる例が、以下に開示されている：その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００６年４月１３日公開の「Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐａｄ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａｎ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００７年８月１６日公開の、「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２００７／０１９１７１３号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００７年１２月６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ  ａｎｄ  Ｂｌａｄｅ」と題された米国特許出願公開第２００７／０２８２３３３号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００８年８月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２００８／０２００９４０号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００９年４月２３日公開の「Ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願公開第２００９／０１０５７５０号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１０年３月１８日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｆｉｎｇｅｒｔｉｐ  Ｃｏｎｔｒｏｌ」と題された米国特許出願公開第２０１０／００６９９４０号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１１年１月２０日公開の「Ｒｏｔａｔｉｎｇ  Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ  Ｍｏｕｎｔ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００１５６６０号、及び、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１２年２月２日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｂｌａｄｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１２／００２９５４６号。
【０００４】
一部の超音波外科器具は、以下に開示されているもののようなコードレストランスデューサを含み得る：その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｒｅｃｈａｒｇｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１２６８７号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｃｈａｒｇｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１６２６５号、及び／又は、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１０年１１月５日出願の「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願第６１／４１０，６０３号。
【０００５】
加えて、一部の超音波外科用器具は、関節運動シャフトセクション及び／又は屈曲性超音波導波管を含み得る。かかる超音波外科用器具の例は、以下に開示されている：その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、１９９９年４月２７日発行の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第５，８９７，５２３号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、１９９９年１１月２３日に発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｐｏｌｙｐ  Ｓｎａｒｅ」と題された米国特許第５，９８９，２６４号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０００年５月１６日に発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｂｌｅ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題された米国特許第６，０６３，０９８号；その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０００年７月１８日に発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，０９０，１２０号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００２年９月２４日に発行の「Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，４５４，７８２号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００３年７月８日に発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｈｅａｒｓ」と題された米国特許第６，５８９，２００号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００４年６月２２日に発行の「Ｍｅｔｈｏｄ  ａｎｄ  Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ  ｆｏｒ  Ｃｈａｎｇｉｎｇ  ｔｈｅ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ  Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ」と題された米国特許第６，７５２，８１５号、２００６年１１月１４日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｈｅａｒｓ」と題された米国特許第７，１３５，０３０号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００９年１１月２４日に発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅ」と題された米国特許第７，６２１，９３０号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１４年１月２日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｈａｆｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１４年１月２日公開の、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｈａｆｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１４／００５７０３号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１４年４月２４日公開の「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｈａｒｍｏｎｉｃ  Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ／Ｂｌａｄｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願第２０１４／０１１４３３４号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１５年３月��９日公開の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許出願公開第２０１５／００８０９２４号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１４年４月２２日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題された米国特許出願第１４／２５８，１７９号。
【０００６】
いくつかの手術器具及びシステムが作製され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用したものは存在しないと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を特許請求する、特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を、添付図面と併せ読むことで、より良く理解されるものと考えられ、図面では、同様の参照符号は、同じ要素を特定する。
【図１】例示的な超音波外科用器具の側面図を示す。
【図２】図１の外科用器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの斜視図を示す。
【図３】図２のシャフトアセンブリの関節運動セクションの分解斜視図を示す。
【図４】図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面側面図を示す。
【図５】図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示す。
【図６Ａ】真っ直ぐな構成の図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図を示す。
【図６Ｂ】関節運動した構成にある図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図を示す。
【図７】図１の器具の関節運動制御アセンブリの部分分解斜視図を示す。
【図８】図１の器具に組み込むことができる例示的な代替の関節運動制御アセンブリの部分分解斜視図を示す。
【図９】図８の関節運動制御アセンブリの回転可能なノブの側面図を示す。
【図１０】ノブが第１の位置にある、図８の関節運動制御アセンブリの断面側面図を示す。
【図１１】ノブが第２の位置にある、図８の関節運動制御アセンブリの別の側断面図を示す。
【図１２】図１の器具に組み込むことができる別の例示的な代替の関節運動制御アセンブリの斜視図を示す。
【図１３】回転可能なノブが第１の位置にある、図１２の線１３−１３に沿って断面を切り取った、図１２の関節運動制御アセンブリの断面側面図を示す。
【図１４】回転可能なノブが第２の位置に枢動された、図１２の線１３−１３に沿って断面を切り取った、図１２の関節運動制御アセンブリの別の断面側面図を示す。
【図１５】関節運動セクションが真っ直ぐな構成にある、図１の器具に組み込むことができる例示的な代替の関節運動セクションの平面図を示す。
【図１６】関節運動セクションが関節運動した構成にある、図１５の関節運動セクションの別の平面図を示す。
【図１７】図１５の関節運動セクションと共に使用するために図１の器具に組み込むことができる例示的な代替のハウジングの平面図を示す。
【図１８】図１の器具に組み込むことができる別の例示的な代替の関節運動セクションの水平断面図を示す。
【図１９】例示的な代替の超音波手術器具の側面図を示す。
【図２０】張力アセンブリが非張力位置にある、図１９の器具の側面切り欠き詳細図を示す。
【図２１】図１９の器具の関節運動制御アセンブリの側断面図を示す。
【図２２】張力アセンブリが張力を受けた（tensioned）位置にある、図１９の器具の側面切り欠き詳細図を示す。
【図２３】別の例示的な代替の手術器具の側面図を示す。
【図２４】図２３の器具の張力アセンブリの詳細平面図を示す。
【図２５】図２４の線２５−２５に沿って断面を切り取った、図２４の張力アセンブリのカラーの側断面図を示す。
【図２６】張力アセンブリが非張力位置にある、図２４の張力アセンブリの詳細側面図を示す。
【図２７】張力アセンブリが張力位置（tensioning position）にある、図２４の張力アセンブリの別の詳細側面図を示す。
【０００８】
図面は、いかなる様式でも限定することを意図するものではなく、本技術の様々な実施形態は、必ずしも図面に示されないものも含め、様々な他の方法で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を成す添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は、図示される厳密な配置構成に限定されないことは理解される。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本技術の特定の実施例に関する以下の説明は、本技術の範囲を限定するために用いられてはならない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施するうえで想到される最良の態様の１つである以下の説明より当業者には明らかとなろう。理解されるように、本明細書に述べられる技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、他の異なる明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものとみなされるべきである。
【００１０】
本明細書に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものを、本明細書に述べられる他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものと組み合わせることができる点も更に理解されよう。したがって、以下に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して個別に考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な適当な方法が、当業者には直ちに明らかとなろう。かかる改変例及び変形例は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。
【００１１】
本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、外科用器具の人間又はロボットの操作者に対して本明細書で定義する。「近位」という用語は、外科用器具の人間又はロボットの操作者により近く、かつ、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタから更に離れた要素の位置を指す。「遠位」という用語は、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタにより近く、かつ、外科用器具の人間又はロボットの操作者から更に離れた要素の位置を指す。
【００１２】
Ｉ．例示的な超音波外科用器具
図１は、例示的な超音波外科用器具（１０）を示す。器具（１０）の少なくとも一部は、本明細書で引用する種々の特許、特許出願公開、及び特許出願のうちのいずれかの教示の少なくともいくつかに従って、構築され得、かつ作動可能であり得る。これら文献中に記載され、以下により詳細に記載されるように、器具（１０）は、実質的に同時に、組織を切断し、組織（例えば、血管など）を封止又は溶接するように動作可能である。また、器具（１０）がＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓとの種々の構造的及び機能的な類似性を有し得ることを理解されたい。更に、器具（１０）は、本明細書で引用され参照することによって本明細書に組み込まれる他の参考文献のうちのいずれかにおいて教示される装置と、種々の構造的及び機能的な類似性を有し得る。
【００１３】
本明細書に引用される参考文献の教示と、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓの教示と、器具（１０）に関する以下の教示との間に何らかの重複が存在する範囲で、本明細書のいかなる記述も、認められた先行技術とみなす意図はない。本明細書のいくつかの教示は、事実、本明細書に引用した参考文献、並びにＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓの教示の範囲を超えるであろう。
【００１４】
本実施例の器具（１０）は、ハンドルアセンブリ（２０）と、シャフトアセンブリ（３０）と、エンドエフェクタ（４０）とを備える。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）と、一対のボタン（２６）とを含む本体（２２）を備える。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）に向かって及びピストルグリップ（２４）から離れる方向に枢動可能なトリガ（２８）も備えている。しかしながら、はさみグリップ構成が挙げられるがこれに限定されない種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ（４０）は、超音波ブレード（１６０）と、枢動クランプアーム（４４）とを含む。クランプアーム（４４）はトリガ（２８）と結合され、これにより、クランプアーム（４４）は、ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に反応して、超音波ブレード（１６０）に向かって枢動可能となり、また、クランプアーム（４４）は、ピストルグリップ（２４）から離れる方向へのトリガ（２８）の枢動に反応して、超音波ブレード（１６０）から離れる方向に枢動可能となる。クランプアーム（４４）をトリガ（２８）と結合することができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。いくつかの変形例では、１つ又は２つ以上の弾性部材を使用して、クランプアーム（４４）及び／又はトリガ（２８）を図１に示す開放位置に付勢する。
【００１５】
超音波トランスデューサアセンブリ（１２）は、ハンドルアセンブリ（２０）の本体（２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１２）は、トランスデューサアセンブリ（１２）が発電機（１６）から電力を受け取るように、ケーブル（１４）を介して発電器（１６）と結合されている。トランスデューサアセンブリ（１２）の圧電素子は、その電力を超音波振動に変換する。発電機（１６）は、電源と、トランスデューサアセンブリ（１２）による超音波振動の生成に特に適した電力プロファイルをトランスデューサアセンブリ（１２）に提供するように構成された制御モジュールとを含んでもよい。ほんの一例として、発電機（１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により販売されているＧＥＮ  ３００を含むことができる。更に又は代替として、発電機（１６）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００８７２１２号の教示の少なくともいくつかに従って構築され得る。また、発電機（１６）の機能性の少なくとも一部を、ハンドルアセンブリ（２０）に組み入れることができ、ハンドルアセンブリ（２０）は、電池又は他の搭載された電源を更に含み得、その結果、ケーブル（１４）が省略されることも理解されたい。発生器（１６）が取り得るなお他の好適な形態、並びに発生器（１６）が提供し得る種々の特徴及び動作性は、本明細書の教示を考慮することで、当業者に明らかであろう。
【００１６】
Ａ．例示的なエンドエフェクタ及び音響ドライブトレーン
図２〜４で最も良く分かるように、本実施例のエンドエフェクタ（４０）は、クランプアーム（４４）と、超音波ブレード（１６０）とを備える。クランプアーム（４４）は、ブレード（１６０）に対向してクランプアーム（４４）の下側に固定されるクランプパッド（４６）を含む。クランプパッド（４６）は、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）及び／又は任意の他の好適な材料（複数可）を含んでよい。クランプアーム（４４）は、遠位外部シース（３３）の遠位部分内に固定して取り付けられた上部遠位シャフト要素（１７２）の遠位突出舌部（４３）に枢動可能に固定される。クランプアーム（４４）は、クランプアーム（４４）とブレード（１６０）との間に組織を選択的にクランプするために、ブレード（１６０）に向かって及びブレード（１６０）から離れる方向に選択的に枢動するように動作可能である。一対のアーム（１５６）は、クランプアーム（４４）から横方向に延在し、遠位外部シース（３３）の遠位部分内にスライド可能に配設された、下部遠位シャフト要素（１７０）に枢動可能に固定される。
【００１７】
いくつかの実施例では、ケーブル（図示せず）が下部遠位シャフト要素（１７０）に固定されてもよい。そのようなケーブルは、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）に対して長手方向に並進して、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）に向かって及びブレード（１６０）から離れる方向に選択的に枢動させるように動作可能である。更なる実施例では、ケーブル（１７４）は、ケーブルがピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に反応して近位に並進し、かつこれによりクランプアーム（４４）が、ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に反応してブレード（１６０）に向かって枢動するように、トリガ（２８）と結合される。加えて、ケーブルは、クランプアーム（４４）が、ピストルグリップ（２４）から離れる方向へのトリガ（２８）の枢動に反応してブレード（１６０）から離れる方向に枢動するように、ピストルグリップ（２４）から離れる方向へのトリガ（２８）の枢動に反応して遠位に並進することができる。クランプアーム（４４）が開放位置に向かって付勢されることにより、（少なくとも場合によっては）操作者は、トリガ（２８）の把持を解放することによってクランプアーム（４４）を効果的に開くことができる。
【００１８】
本実施例のブレード（１６０）は、特に組織がクランプパッド（４６）とブレード（１６０）との間で圧縮されているときに組織を効果的に切り開いて封止するために、超音波周波数で振動するように動作可能である。ブレード（１６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１２）と、音響導波管（１８０）とを含む。音響導波管（１８０）は、可撓性部分（１６６）を備える。トランスデューサアセンブリ（１２）は、導波管（１８０）のホーン（図示せず）の近位に位置する、１組の圧電ディスク（図示せず）を含む。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換し、続いて、既知の構成及び技術に従って、導波管（１８０）（例えば導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）に沿って超音波振動をブレード（１６０）に伝えるように動作可能である。あくまで一例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。
【００１９】
図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）は、遠位フランジ（１３６）と、近位フランジ（１３８）と、これらフランジ（１３６、１３８）間に位置する狭窄セクション（１６４）とを含む。本実施例では、フランジ（１３６、１３８）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波節に対応する位置に位置する。狭窄セクション（１６４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）が屈曲することを可能にするように構成される。ほんの一例として、狭窄セクション（１６４）は、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は同第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。導波管（１８０）は、導波管（１８０）を通って伝達される機械的振動を増幅するように構成され得ることを理解されたい。更に、導波管（１８０）は、長手方向の振動の利得を導波管（１８０）に沿って制御するように動作可能な特徴部、及び／又は導波管（１８０）をシステムの共振周波数に同調させる特徴部を含み得る。導波管（１８０）がトランスデューサアセンブリ（１２）と機械的かつ音響的に結合され得る種々の好適な方法が、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかであろう。
【００２０】
本実施例では、ブレード（１６０）の遠位端は、音響アセンブリが組織によって荷重をかけられないときに音響アセンブリを好ましい共鳴周波数ｆｏに調整するために、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波腹に対応する位置に位置する。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されると、ブレード（１６０）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０〜５００ミマイクロメートル、一部の例では、例えば、５５．５ｋＨｚの既定の振動周波数ｆｏにて約２０〜約２００マイクロメートルの範囲で長手方向に移動するように構成されている。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１２）が起動されると、これらの機械的な振動が導波管（１８０）を通じて伝達されてブレード（１６０）に到達し、それによって、共鳴超音波周波数でのブレード（１６０）の振動が得られる。このため、ブレード（１６０）とクランプパッド（４６）との間に組織が固定されたとき、ブレード（１６０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。いくつかの変形例では、電流もまた、やはり組織を焼灼するためにブレード（１６０）及びクランプアーム（４４）を通して供給され得る。音響伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の一部の構成について記述してきたが、音響伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の他の更に好適な構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。同様に、エンドエフェクタ（４０）の他の好適な構成も、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００２１】
Ｂ．例示的なシャフトアセンブリ及び関節運動セクション
本実施例のシャフトアセンブリ（３０）は、ハンドルアセンブリ（２０）から遠位に延在する。図２〜図６Ｂに示すように、シャフトアセンブリ（３０）は、クランプアーム（４４）駆動機構及び上記の音響伝送機構を囲む、遠位外部シース（３３）及び近位外部シース（３２）を含む。シャフトアセンブリ（３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（１３０）を更に含み、エンドエフェクタ（４０）は関節運動セクション（１３０）より遠位に位置する。図１に示されるように、ノブ（３１）は、近位外部シース（３２）の近位部分に固定されている。ノブ（３１）は本体（２２）に対して回転可能であるので、シャフトアセンブリ（３０）は、外部シース（３２）によって画定される長手方向軸線を中心に、ハンドルアセンブリ（２０）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（４０）、関節運動セクション（１３０）、及びシャフトアセンブリ（３０）の一体的回転を提供することができる。当然のことながら、回転可能特徴部は、所望により、単に省略されてもよい。
【００２２】
関節運動セクション（１３０）は、外部シース（３２）によって画定される長手方向軸線に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（１３０）は、様々な形態を取ることができる。ほんの一例として、関節運動セクション（１３０）は、本明細書において、参照により組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／００７８２４７号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成することができる。別の単なる例証的な実施例として、関節運動セクション（１３０）は、本明細書において、参照により組み込まれる米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は同第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。関節運動セクション（１３０）が取得る種々の他の好適な形態が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００２３】
図２〜６Ｂで最も良く分かるように、この実施例の関節運動セクション（１３０）は、１組の３つの保持カラー（１３３）及び一対のリブ付き本体部分（１３２、１３４）を備え、一対の関節運動バンド（１４０、１４２）が保持カラー（１３３）の内面とリブ付き本体部分（１３２、１３４）の外面との間に画定されるそれぞれのチャネル（１３５、１３７）に沿って延在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）のフランジ（１３６、１３８）間に長手方向に位置付けられる。いくつかの変形例では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の周囲で共にスナップ嵌めされる。関節運動セクション（１３０）が関節運動状態を達成するために屈曲する場合、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）で屈曲するように構成される。
【００２４】
図３は、リブ付き本体部分（１３２、１３４）をより詳細に示す。本実施例では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、可撓性プラスチック材料から形成されるが、任意の他の好適な材料が使用され得ることを理解されたい。リブ付き本体部分（１３２）は、リブ付き本体部分（１３２）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５０）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５０）が設けられてよい。リブ付き本体部分（１３２）はまた、関節運動バンド（１４０）をリブ付き本体部分（１３２）に対してスライド可能にしながら、関節運動バンド（１４０）を収容するように構成されている、チャネル（１３５）も画定する。同様に、リブ付き本体部分（１３４）は、リブ付き本体部分（１３４）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５２）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５２）が設けられてよい。リブ付き本体部分（１３４）はまた、関節運動バンド（１４２）をリブ付き本体部分（１４２）に対してスライド可能にしながら、関節運動バンド（１３７）を収容するように構成されている、チャネル（１３７）も画定する。
【００２５】
図５で最も良く分かるように、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、関節運動バンド（１４０、１４２）と導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）との間に横方向に介在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）に接触せずに導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を収容するようにサイズ決定される内部通路を共に画定するように、互いに嵌合する。加えて、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに結合されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される一対の相補的な遠位ノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）が整列して、遠位外部シース（３３）の内方に突出する一対の弾性タブ（３８）を受容する。タブ（３８）とノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）との間のこの係合は、遠位外部シース（３３）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。同様に、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに結合されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される一対の相補的な近位ノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）が整列して、近位外部シース（３２）の内方に突出する一対の弾性タブ（３７）を受容する。タブ（３７）とノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）との間のこの係合は、近位外部シース（３２）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。当然のことながら、任意の他の好適な種類の特徴部を使用して、リブ付き本体部分（１３２、１３４）を近位外部シース（３２）及び／又は遠位外部シース（３３）と結合することができる。
【００２６】
関節運動バンド（１４０、１４２）の遠位端は、上部遠位シャフト要素（１７２）に一体型に固定される。関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、これは、関節運動セクション（１３０）を屈曲させ、それによって、エンドエフェクタ（４０）を、図６Ａに示される真っ直ぐな構成から図６Ｂに示される関節運動した構成に、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線から離れて横方向に偏向させる。特に、エンドエフェクタ（４０）は、近位に引かれている関節運動バンド（１４０、１４２）の方に関節運動することになる。かかる関節運動中、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、上部遠位シャフト要素（１７２）によって遠位に引かれることになる。代替的に、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、関節運動制御によって遠位に駆動されてもよい。リブ付き本体部分（１３２、１３４）及び狭窄セクション（１６４）は全て、エンドエフェクタ（４０）の上記の関節運動に対応するのに十分に可撓である。更に、可撓性音響導波管（１６６）は、関節運動セクション（１３０）が、図６Ｂに示されるような関節運動状態にあるときでも、導波管（１８０）からブレード（１６０）に超音波振動を効率的に伝達するように構成される。
【００２７】
図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の各フランジ（１３６、１３８）は、それぞれの対の対向する平面（１９２、１９６）を含む。平面（１９２、１９６）は、可撓性部分（１６６）の狭窄セクション（１６４）を通って延在する垂直面に平行である垂直面に沿って配向される。平面（１９２、１９６）は、関節運動バンド（１４０、１４２）のための隙間を提供するように構成されている。具体的には、近位フランジ（１３８）の平面（１９６）は、近位フランジ（１３８）と、近位外部シース（３２）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容する一方、遠位フランジ（１３６）の平面（１９２）は、遠位フランジ（１３６）と、遠位外部シース（３３）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容する。当然のことながら、平面（１９２、１９６）は、任意の好適な種類の断面（例えば、正方形、平面、円形など）を有する、スロット、チャネルなどが挙げられるが、これらに限定されない様々な特徴部で置き換えることができる。本実施例では、平面（１９２、１９６）は切削法で形成されるが、任意の他の好適な方法を使用し得ることを理解されたい。平面（１９２、１９６）を形成する種々の好適な代替構成及び方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。導波管（１８０）は、その開示が、本明細書において、参照により組み込まれる、２０１３年１０月３１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２０１３／０２８９５９２号の教示の少なくともいくつかに従って形成される平面を含んでよいことも理解されたい。
【００２８】
本実施例では、外側リング（１３３）は、３つのリング（１３３）が３つのリブ（１５０、１５２）に対してもたらされるように、リブ（１５０、１５２）に対応する長手方向位置に位置付けられる。関節運動バンド（１４０）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３２）との間のチャネル（１３５）内に横方向に介在し、一方、関節運動バンド（１４２）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３４）との間のチャネル（１３７）内に横方向に介在する。リング（１３３）は、特に関節運動セクション（１３０）が（例えば、図６Ｂに示される構成のような）屈曲構成にあるとき、関節運動バンド（１４０、１４２）を平行関係に維持するように構成されている。換言すれば、関節運動バンド（１４０）が、屈曲した関節運動セクション（１３０）によって呈される曲線形状の内径上にあるとき、リング（１３３）は、関節運動バンド（１４０）が、関節運動バンド（１４２）が沿う曲線状経路を補完する曲線状経路に沿うように、関節運動バンド（１４０）を保持することができる。チャネル（１３５、１３７）は、リブ付き本体部分（１５０、１５２）に固定されているリング（１３３）を伴ってさえも、関節運動バンド（１４０、１４２）が、関節運動セクション（１３０）を通って、依然として自由にスライドすることができるように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）を収容するようにサイズ決定されることを理解されたい。リング（１３３）は、締まり嵌め、接着、溶接などが挙げられるが、これらに限定されない種々の方法で、リブ付き本体部分（１３２、１３４）に固定され得ることも理解されたい。
【００２９】
関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、上部遠位シャフト要素（１７２）を介して遠位外部シース（３３）の遠位端に適用される。これによって、関節運動バンド（１４０、１４２）中の軸方向の力を導波管（１８０）に伝えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の関節運動セクション（１３０）及び狭窄セクション（１６４）を関節運動させる。一方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、受動的に近位に後退可能であることを理解されたい。別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）が能動的に近位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は受動的に遠位に前進可能である。更に別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）が能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は能動的に近位に駆動される。関節運動バンド（１４０、１４２）が駆動され得る種々の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００３０】
図７で最も良く分かるように、関節運動制御アセンブリ（１００）は、外部シース（３２）の近位部分に固定されている。関節運動制御アセンブリ（１００）は、ハウジング（１１０）と、回転ノブ（１２０）とを備える。ハウジング（１１０）は、一対の垂直に交差する円筒形部分（１１２、１１４）を備える。ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の円筒形部分（１１２）内で回転するように動作可能であるように、ハウジング（１１０）の第１の中空円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は、第２の円筒形部分（１１４）内にスライド可能かつ回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は一対の並進可能部材（１６１、１６２）を備え、これらの両方とも、外部シース（３２）の近位部分を通ってスライド可能に長手方向に延在する。並進可能部材（１６１、１６２）は、遠位位置と近位位置との間の第２の円筒形部分（１１４）内で長手方向に並進可能である。並進可能部材（１６１、１６２）は、並進可能部材（１６１）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４０）の長手方向の並進をもたらすように、かつ並進可能部材（１６２）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４２）の長手方向の並進をもたらすように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）と機械的に結合される。
【００３１】
ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）の底面から下方に延在する一対のピン（１２２、１２４）を備える。ピン（１２２、１２４）はハウジング（１１０）の第２の円筒形部分（１１４）内に延在し、並進可能部材（１６１、１６２）の上面に形成されたそれぞれの一対のチャネル（１６３、１６４）内に回転可能かつスライド可能に配設される。チャネル（１６３、１６４）は、ノブ（１２０）の回転軸の両側に位置付けられ、これにより、ノブ（１２０）をその回転軸の周囲で回転させると、並進可能部材（１６１、１６２）は対向する長手方向に並進する。例えば、第１の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の遠位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の近位長手方向の並進をもたらし、第２の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の近位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の遠位長手方向の並進をもたらす。このため、回転ノブ（１２０）の回転は、関節運動セクション（１３０）の関節運動をもたらすことを理解されたい。
【００３２】
関節運動制御アセンブリ（１００）のハウジング（１１０）は、第１の円筒形部分（１１２）の内面から内方に延在する一対の止めねじ（１１１、１１３）を備える。ノブ（１２０）は、ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設され、止めねじ（１１１、１１３）は、ノブ（１２０）内に形成された一対の弓状チャネル（１２１、１２３）内にスライド可能に配設される。このため、ノブ（１２０）の回転はチャネル（１２１、１２３）内の止めねじ（１１１、１１３）の移動により制限されることを理解されたい。また、止めねじ（１１１、１１３）は、ハウジング（１１０）内にノブ（１２０）を保持し、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内で垂直に移動することを防止する。
【００３３】
ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）の内面は、第１の円筒形部分（１１２）の内面内に形成された第１の歯群角度付き配列（１１６）及び第２の歯群角度付き配列（１１８）を備える。回転ノブ（１２０）は、第１の円筒形部分（１１２）の歯群（１１６、１１８）に戻り止めの関係で係合し、それによって、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的にロックするように構成された、一対の外方に延出する係合部材（１２６、１２８）を備える。係合部材（１２６、１２８）と歯群（１１６、１１８）との係合は、使用者がノブ（１２０）に十分な回転力を付与することによって克服され得るが、かかる力がない場合、この係合は、関節運動セクション（１３０）の真っ直ぐな構成又は関節運動した構成を維持するのに十分である。したがって、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的にロックする能力により、操作者は、外部シース（３２）によって画定される長手方向軸線に対して、特定の偏向位置に、関節運動セクション（１３０）を選択的にロックすることができることを理解されたい。
【００３４】
器具（１０）のいくつかの変形例では、シャフトアセンブリ（３０）が直線（非関節運動）構成にある場合、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線に対して最大約１５°〜約３０°の関節運動角度を達成するように動作可能である。代替的に、関節運動セクション（１３０）は、任意の他の好適な関節運動角度を達成するように動作可能であってもよい。
【００３５】
器具（１０）のいくつかの変形例では、導波管（１８０）の狭窄セクション（１６４）は、約０．０３センチメートル（約０．０１インチ）〜約０．０５センチメートル（約０．０２インチ）の厚さを有する。代替的に、狭窄セクション（１６４）は、任意の他の好適な厚さを有してもよい。またいくつかの変形例では、狭窄セクション（１６４）は、約１センチメートル（約０．４インチ）〜約１．７センチメートル（約０．６５インチ）の長さを有する。代替的に、狭窄セクション（１６４）は、任意の他の好適な長さを有してもよい。また、狭窄セクション（１６４）に出入りする導波管（１８０）の遷移領域は、四半円状、先細であってもよいか、又は任意の他の好適な形状を有してよいことを理解されたい。
【００３６】
器具（１０）のいくつかの変形例では、フランジ（１３６、１３８）のそれぞれは、約０．３センチメートル（約０．１インチ）〜約０．５センチメートル（約０．２インチ）の長さを有する。代替的に、フランジ（１３６、１３８）は、任意の他の好適な長さを有してもよい。また、フランジ（１３６）の長さはフランジ（１３８）の長さと異なってもよいことを理解されたい。またいくつかの変形例では、フランジ（１３６、１３８）のそれぞれは、約０．４４５センチメートル（約０．１７５インチ）〜約０．５センチメートル（約０．２インチ）の直径を有する。代替的に、フランジ（１３６、１３８）は、任意の他の好適な外径を有してもよい。また、フランジ（１３６）の外径はフランジ（１３８）の外径と異なってもよいことを理解されたい。
【００３７】
上記の例示的な寸法は上記に説明する器具（１０）の文脈において示されているが、同じ寸法が、本明細書で説明する他の実施例のいずれにおいても使用することができることを理解されたい。上記の例示的な寸法は、単なる任意選択的であることも理解すべきである。任意の他の好適な寸法が、使用され得る。
【００３８】
ＩＩ．関節運動セクションに剛性化をもたらす例示的な特徴部
いくつかの実施例では、例えば前述の関節運動セクション（１３０）などの関節運動セクションの剛性を選択的に高めるために、様々な特徴部を含むことが望ましい場合がある。例えば、製作公差、設計制限、材料制などの様々な要因、及び／又は他の要因により、いくつかの実施例の関節運動セクションは、所与の位置に相対的に固定されているにもかかわらず、関節運動セクションのいくらかの「遊び」又は他の小さな動きの影響を受けやすい場合があり、これにより関節運動セクションは全体的に剛性ではない。特に関節運動セクションが真っ直ぐで関節運動していない構成にある場合、関節接合セクションのそのような遊びを軽減又は排除するのが望ましい場合がある。いくつかの実施例では、前述の関節運動バンド（１４０、１４２）と類似の１つ又は２つの関節運動バンドの張力を選択的に増大させるための特徴部を含ませることによって、そのような遊びを軽減又は排除することができる。関節運動バンドの張力が増大することによって関節運動セクションの構成要素が長手方向に圧縮し、それによって関節運動セクションの剛性を高めることができるため、そのような特徴部は、関節運動セクションの遊びを軽減又は排除することができる。そのような特徴部の制御を、ハンドルアセンブリによって及び／又はシャフトアセンブリによって提供することが望ましい場合がある。その理由は、そのような位置決めにより、有用性、人間工学、及び／又は機能性を高めることができるからである。
【００３９】
いくつかの変形例では、１つ又は２つ以上の弾性部材は関節運動バンド（１４０、１４２）を近位に弾性的に付勢して、関節運動バンド（１４０、１４２）の張力を増大させる。１つ又は２つ以上の弾性部材を使用して、関節運動バンド（１４０、１４２）を近位に弾性的に付勢するために使用することができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。関節運動バンドの張力を選択的に増加させるように構成された特徴部の様々な実施例については、以下でより詳しく説明する。いくつかの実施例では、関節運動セクションを効果的に剛性化する（ridigiz）ために、１つの関節運動バンド（１４０、１４２）において張力を選択的に増加させる。いくつかの他の実施例では、関節運動セクションを効果的に剛性化する（ridigiz）ために、関節運動バンド（１４０、１４２）の両方において同時に、張力を選択的に増加させる。その他の様々な実施例は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００４０】
Ａ．剛性化カム特徴部を有する例示的な代替の関節運動制御アセンブリ
図８〜図１１は、器具（１０）に容易に組み込むことができる例示的な代替の関節運動制御アセンブリ（２００）を示す。本明細書において別途記載される場合を除いて、関節運動制御アセンブリ（２００）は、前述の関節運動制御アセンブリ（１００）と実質的に同一であることを理解されたい。具体的には、前述したのと同様に、関節運動制御アセンブリ（２００）は、ハウジング（２１０）と、回転可能なノブ（２２０）とを備えている。前述のハウジング（１１０）と同様に、本実施例のハウジング（２１０）は、一対の垂直に交差する円筒形部分（２１２、２１４）を備える。同様に、ノブ（１２０）と同じように、ノブ（２２０）は、ノブ（２２０）がハウジング（２１０）の円筒形部分（２１２）内で回転するように動作可能であるように、ハウジング（２１０）の第１の中空円筒形部分（２１２）内に回転可能に配設される。
【００４１】
シャフトアセンブリ（３０）は、同様に、第２の円筒形部分（２１４）内にスライド可能かつ回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は一対の並進可能部材（２６１、２６２）を備え、これらの両方とも、外部シース（３２）の近位部分を通ってスライド可能に長手方向に延在する。並進可能部材（２６１、２６２）はそれぞれ、遠位位置と近位位置との間の第２の円筒形部分（２１４）内で長手方向に並進可能である。前述の並進可能部材（１６１、１６２）と同様に、並進可能部材（２６１、２６２）は、並進可能部材（２６１）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４０）の長手方向の並進をもたらすように、かつ並進可能部材（２６２）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４２）の長手方向の並進をもたらすように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）と機械的に結合される。
【００４２】
ノブ（２２０）は、ノブ（２２０）の底面から下方に延在する一対のピン（２２２、２２４）を備える。ピン（２２２、２２４）はハウジング（２１０）の第２の円筒形部分（２１４）内に延在し、並進可能部材（２６１、２６２）の上面に形成されたそれぞれの一対のチャネル（２６３、２６４）内に回転可能かつスライド可能に配設される。しかしながら、ピン（１２２、１２４）とは異なり、本実施例のピン（２２２、２２４）はそれぞれ、図９〜図１１で最も良く分かるように、各ピン（２２２、２２４）の近位側にカム表面（２２９）を有している。より詳しく後述するように、各カム表面（２２９）は、並進可能部材（２６１、２６２）のチャネル（２６３、２６４）に係合して、並進可能部材（２６１、２６２）を近位に選択的に駆動するように構成されている。
【００４３】
チャネル（２６３、２６４）は、前述のチャネル（１６３、１６４）と同様に、ノブ（２２０）の回転軸の両側に位置付けられ、これにより、ノブ（２２０）をその回転軸の周囲での回転は、並進可能部材（２６１、２６２）の対向する長手方向の並進をもたらす。例えば、第１の方向へのノブ（２２０）の回転は、並進可能部材（２６１）及び関節運動バンド（１４０）の遠位長手方向の並進をもたらすと同時に、並進可能部材（２６２）及び関節運動バンド（１４２）の近位長手方向の並進をもたらす。第２の方向へのノブ（２２０）の回転は、並進可能部材（２６１）及び関節運動バンド（１４０）の近位長手方向の並進をもたらすと同時に、並進可能部材（２６２）及び関節運動バンド（１４２）の遠位長手方向の並進をもたらす。このため、器具（１０）に関して前述したように、回転ノブ（２２０）の回転は、関節運動セクション（１３０）の関節運動をもたらすことを理解されたい。
【００４４】
前述のハウジング（１１０）とは異なり、本実施例のハウジング（２１０）は、第１の円筒形部分（２１２）の内面から内方に延在する一対の戻り止め特徴部（２１１、２１３）を備えている。本実施例の戻り止め特徴部（２１１、２１３）はボール及びスプリング戻り止めとして示されているが、任意の他の好適な戻り止め特徴部を使用し得ることを理解されたい。ノブ（２２０）がハウジング（２１０）の第１の円筒形部分（２１２）内に配設された状態で、ノブ（２２０）に形成された一対の第１の弓状チャネル（２２１、２２３）又は一対の第２の弓状チャネル（２２５、２２７）内に戻り止め特徴部（２１１、２１３）が配設され得るように、戻り止め特徴部（２１１、２１３）は、ノブ（２２０）が選択的に再配置されるのを可能にするように構成されている。このため、ノブ（２２０）の回転はチャネル（２２１、２２３、２２５、２２７）内の戻り止め特徴部（２１１、２１３）の移動により制限されることを理解されたい。戻り止め特徴部（２１１、２１３）はまた、ハウジング（２１０）の第１の円筒形部分（２１２）内の第１の垂直位置と第２の垂直位置との間にノブ（２２０）が選択的に位置付けられるのを可能にしながら、ノブ（２２０）をハウジング（２１０）内に保持する。
【００４５】
前述の第１の円筒形部分（１１２）と同様に、本実施例の第１の円筒形部分（２１２）の内面は、第１の円筒形部分（２１２）の内面内に形成された第１の歯群角度付き配列（２１６）及び第２の歯群角度付き配列（２１８）を更に備えている。回転可能なノブ（２２０）は、第１の円筒形部分（２１２）の歯群（２１６、２１８）に戻り止めの関係で係合し、それによって、ノブ（２２０）を所与の回転位置に選択的にロックするように構成された、一対の外方に延出する係合部材（２２６、２２８）を備える。係合部材（２２６、２２８）と歯群（２１６、２１８）との係合は、使用者がノブ（２２０）に十分な回転力を付与することによって克服され得るが、かかる力がない場合、この係合は、関節運動セクション（２３０）の真っ直ぐな構成又は関節運動した構成を維持するのに十分である。したがって、ノブ（２２０）を特定の回転位置に選択的にロックする能力により、操作者は、外部シース（３２）によって画定される長手方向軸線に対して、特定の偏向位置に、関節運動セクション（２３０）を選択的にロックすることができることを理解されたい。
【００４６】
図１０及び図１１は、関節運動制御アセンブリ（２００）の例示的な使用を示す。図１０から分かるように、関節運動制御アセンブリ（２００）は、最初はノブ（２２０）が第１の垂直位置にあるように構成され得る。本実施例では、ノブ（２２０）の第１の位置は、関節運動バンド（１４０、１４２）が高張力状態にあり、それによって関節運動セクション（１３０）の剛性が高まっている状態に対応することを理解されたい。具体的には、各ピン（２２２、２２４）のカム表面（２２９）は、各並進可能部材（２６１、２６２）内の各チャネル（２６３、２６４）の対応するカム表面（２６５）に完全に係合している。各カム表面（２２９、２６５）間の係合により、並進可能部材（２６１、２６２）がノブ（２２０）に対して近位に駆動され、それによって関節運動バンド（１４０、１４２）の張力が増加する。かかる張力は関節運動セクション（１３０）を圧縮下に置くので、関節運動バンド（１４０、１４２）のそのような張力は、普通なら関節運動セクション（１３０）に存在し得るあらゆる緩みを引き締め、それによって、関節運動セクション（１３０）の剛性を高めることができる。関節運動セクション（１３０）が真っ直ぐで関節運動していない構成にあるときに、ノブ（２２０）だけを図１０に示す垂直位置に移動させるのが望ましい場合があり得ることを理解されたい。
【００４７】
戻り止め特徴部（２１１、２１３）はノブ（２２０）の弓状チャネル（２２１、２２３）に弾性的に係合するので、戻り止め特徴部（２１１、２１３）は、ノブ（２２０）を第１の位置に維持する。関節運動セクション（１３０）を関節運動させるために、操作者はまず、関節運動セクション（１３０）の剛性を減少させる必要がある。関節運動セクション（１３０）の剛性を減少させることを操作者が望む場合、操作者はノブ（２２０）を、図１１に見られるように第２の垂直位置に移行させてもよい。ノブ（２２０）を第２の位置に移行させるために、操作者は、ハウジング（２１０）を動かないように保持しながらノブ（２２０）を上方に引っ張ることによって、ノブ（２２０）に上向きの力を加えてもよい。かかる上向きの力は、戻り止め特徴部（２１１、２１３）の弾力性を克服し、それによって戻り止め特徴部を弓状チャネル（２２１、２２３）から係合解除するのに十分でなければならない。戻り止め特徴部（２１１、２１３）が弓状チャネル（２２１、２２３）から係合解除したら、ノブ（２２０）を更に上方移動させることによって、図１１に示すように戻り止め特徴部を弓状チャネル（２２５、２２７）に係合させ、それによってノブ（２２０）を第２の垂直位置にロックする。
【００４８】
ノブ（２２０）が第２の垂直位置になると、関節運動バンド（１４０、１４２）の張力が解放されて、関節運動セクション（１３０）は関節運動する構成になる。具体的には、図１１から分かるように、ノブ（２２０）は、各ピン（２２２、２２４）のカム表面（２２９）が、各並進可能部材（２６１、２６２）によって画定された対応するカム表面（２６５）と部分的にのみ係合するように、各並進可能部材（２６１、２６２）に対して位置付けられる。そのような係合により、各並進可能部材（２６１、２６２）は遠位に並進することができ、それによって関節運動バンド（１４０、１４２）の張力が低下する。
【００４９】
ノブ（２２０）が第２の位置にある場合、かかる位置は、ノブ（２２０）上のインジケータ（２１９）によって視覚的に表示され得る。本実施例では、インジケータ（２１９）（図９に見られる）は、ノブ（２２０）の外側を取り巻く赤いストライプとして示されている。ノブ（２２０）が第１の位置にあるとき、インジケータ（２１９）は、ハウジング（２１０）の円筒形部分（２１２）によって覆われるので、見えなくなる。しかし第２の位置では、ノブ（２２０）はハウジング（２１０）に対してより高い垂直位置にあり、それによりインジケータ（２１９）が露出するので、インジケータ（２１９）は可視となる。本実施例では、インジケータ（２１９）は赤いストライプとして示されているが、他の実施例では、任意の他の色又は任意の他の種類のインジケータを使用してもよいことを理解されたい。
【００５０】
操作者は、回転ノブ（２２０）が第２の位置にある状態で、ノブ（２２０）に回転力を加えることによりノブ（２２０）を回転させることによって、関節運動セクション（１３０）を関節運動させることができる。回転ノブ（２２０）を回転させると、上述したように、ピン（２２２、２２４）は並進可能部材（２６１、２６２）をそれぞれ反対の方向に駆動し、それによって関節運動セクション（１３０）を関節運動させる。関節運動セクション（１３０）が所望の位置まで関節運動したら、操作者はノブ（２２０）の回転を止めることができる。いくつかの変形例では、関節運動セクション（１３０）が所望の位置になった時点で関節運動セクション（１３０）の剛性を高めることを操作者が望む場合には、操作者は、上述したように、関節運動セクション（１３０）を効果的に剛性化するために、ノブ（２２０）を第１の位置まで下方に押し下げることができる。いくつかの他の変形例では、関節運動セクション（１３０）は、関節運動セクション（１３０）が真っ直ぐで関節運動していない構成にあるときにノブ（２２０）を第２の垂直位置まで下方に押下げることによってのみ剛性化される（rigidized）ことができる。
【００５１】
Ｂ．枢動する回転可能なノブを有する例示的な代替の関節運動制御アセンブリ
図１２〜図１４は、器具（１０）に容易に組み込むことができる例示的な代替の関節運動制御アセンブリ（３００）を示す。本明細書において別途記載される場合を除いて、関節運動制御アセンブリ（３００）は、前述の関節運動制御アセンブリ（１００）と実質的に同一であることを理解されたい。具体的には、前述したのと同様に、関節運動制御アセンブリ（３００）は、ハウジング（３１０）と、回転可能なノブ（３２０）とを備えている。前述のハウジング（１１０）と同様に、本実施例のハウジング（３１０）は、一対の垂直に交差する円筒形部分（３１２、３１４）を備えている。同様に、ノブ（１２０）と同様に、ノブ（３２０）は、ノブ（３２０）がハウジング（３１０）の円筒形部分（３１２）内で回転するように動作可能であるように、ハウジング（３１０）の第１の中空円筒形部分（３１２）内に回転可能に配設される。
【００５２】
シャフトアセンブリ（３０）は、同様に、第２の円筒形部分（３１４）内にスライド可能かつ回転可能に配設される。図１３で最も良く分かるように、シャフトアセンブリ（３０）は一対の並進可能部材（３６１）（１つの並進可能部材のみが示されているが）を備え、これらの両方とも、外部シース（３２）の近位部分を通ってスライド可能に長手方向に延在する。並進可能部材（３６１）はそれぞれ、遠位位置と近位位置との間の第２の円筒形部分（３１４）内で長手方向に並進可能である。前述の並進可能部材（１６１、１６２）と同様に、並進可能部材（３６１）は、並進可能部材（３６１）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４０）の長手方向の並進をもたらすように、かつ他の並進可能部材（図示せず）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４２）の長手方向の並進をもたらすように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）と機械的に結合される。
【００５３】
ノブ（３２０）は、ノブ（３２０）の底面から下方に延在する一対のピン（３２４）（１つのピンのみが示されているが）を備える。ピン（３２４）はハウジング（３１０）の第２の円筒形部分（３１４）内に延在し、並進可能部材（３６１）の上面に形成されたそれぞれ一対のチャネル（３６３）（１つのチャネルのみが示されているが）内に回転可能かつスライド可能に配設される。チャネル（３６３）は、前述のチャネル（１６３、１６４）と同様に、ノブ（３２０）の回転軸の両側に位置付けられ、これにより、ノブ（３２０）をその回転軸の周囲での回転は、並進可能部材（３６１）の対向する長手方向の並進をもたらす。例えば、第１の方向へのノブ（３２０）の回転は、並進可能部材（３６１）及び関節運動バンド（１４０）の遠位長手方向の並進をもたらすと同時に、並進可能部材及び関節運動バンド（１４２）の近位長手方向の並進をもたらす。第２の方向へのノブ（３２０）の回転は、並進可能部材（３６１）及び関節運動バンド（１４０）の近位長手方向の並進をもたらすと同時に、並進可能部材及び関節運動バンド（１４２）の遠位長手方向の並進をもたらす。このため、器具（１０）に関して前述したように、ノブ（３２０）の回転は、関節運動セクション（１３０）の関節運動をもたらすことを理解されたい。
【００５４】
前述のハウジング（１１０）とは異なり、本実施例のハウジング（３１０）は、第１の円筒形部分（３１２）の内面から内方に延在する単一の止めネジ（３１３）を備えている。ノブ（３２０）は、ハウジング（３１０）の第１の円筒形部分（３１２）内に回転可能に配設され、止めネジ（３１３）は、ノブ（３２０）内に形成された弓状チャネル（３２３）内にスライド可能に配設される。このため、ノブ（３２０）の回転はチャネル（３２３）内の止めネジ（３１３）の移動により制限されることを理解されたい。また、止めネジ（３１３）は、ハウジング（３１０）内にノブ（３２０）を保持し、ノブ（３２０）がハウジング（３１０）の第１の円筒形部分（３１２）内で垂直に移動することを防止する。
【００５５】
ハウジング（３１０）は、開放部分（３１１）を更に含む。図１２で最も良く分かるように、開放部分（３１１）は、ハウジング（３１０）の遠位端面に配設され、円筒形部分（３１２）の周囲を分断する、垂直に延在するチャネルとして形成される。概して、開放部分（３１１）は、ノブ（３２０）の少なくとも一部がハウジング（３１０）の遠位側を通過するのを可能にするように構成される。より詳しく後述するように、かかる特徴部により、ノブ（３２０）の少なくとも一部がハウジング（３１０）に対して枢動可能となるので、開放部分（３１１）は、ノブ（３２０）の少なくとも一部が通過するのを可能にするように構成される。ノブロック部（３１５）は、開放部分（３１１）に隣接して配設される。ノブロック部（３１５）は、開放部分（３１１）の少なくとも一部を選択的に閉じることによって、あるいは別の方法で、枢動を妨げるためにノブ（３２０）と係合することによって、ノブ（３２０）の枢動を選択的にロック及びロック解除するように構成される。ほんの一例として、ノブロック部（３１５）は「Ｃ」字形部材を含み得、その部材は、円筒形部分（３１２）の周囲を選択的に回転して、円筒形部分（３１２）の開放部分（３１１）を選択的に閉鎖する又は開放する。別のあくまで例示的な例としては、ノブロック部（３１５）は、開放部分（３１１）の一部内に又は一部の上に選択的に延出する突出部を備えていてもよい。ノブロック部（３１５）を構成し、かつ動作可能とすることができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００５６】
前述の第１の円筒形部分（１１２）と同様に、本実施例の第１の円筒形部分（３１２）の内面は、第１の円筒形部分（３１２）の内面内に形成される第１の歯群角度付き配列（図示せず）及び第２の歯群角度付き配列（図示せず）を備えている。同様に、ノブ（３２０）は、第１の円筒形部分（３１２）の歯群に戻り止めの関係で係合し、それによって、ノブ（３２０）を所与の回転位置に選択的にロックするように構成された、一対の外方に延出する係合部材（図示せず）を備える。係合部材と歯群との係合は、使用者がノブ（３２０）に十分な回転力を加えることによって克服され得るが、かかる力がない場合、この係合は、関節運動セクション（３３０）の真っ直ぐな構成又は関節運動した構成を維持するのに十分である。したがって、ノブ（３２０）を特定の回転位置に選択的にロックする能力により、操作者は、外部シース（３２）によって画定される長手方向軸線に対して、特定の偏向位置に、関節運動セクション（３３０）を選択的にロックすることができることを理解されたい。
【００５７】
図１３及び図１４は、関節運動セクション（１３０）を選択的に堅固化するための、関節運動制御アセンブリ（２００）の例示的な使用を示す。いくつかの実施例では、関節運動制御アセンブリ（２００）を枢動させて、関節運動セクション（１３０）を選択的に堅固化することが望まし場合があることを理解されたい。その理由は、そのような機構は有用性及び／又は人間工学を高めることができるからである。図１３から分かるように、関節運動制御アセンブリ（３００）は、最初はノブ（３２０）が第１の枢動位置にあるように構成され得る。本実施例では、ノブ（３２０）の第１の枢動位置は、関節運動バンド（１４０、１４２）が関節運動セクション（１３０）を関節運動させる構成にある、関節運動バンド（１４０、１４２）が相対的に弛緩している状態に対応することを理解されたい。更に、第１の枢動位置は、ノブ（３２０）がハウジング（３１０）の第１の円筒形部分（３１２）内に着座している状態に対応している。よって、ノブ（３２０）は、第１の円柱状の位置（３１２）内で回転軸を中心に回転し、並進可能部材（３６１）をピン（３２４）によって反対方向に駆動するように位置付けられている。したがって、操作者は、ノブ（３２０）が第１の枢動位置にある間にノブ（３２０）を回転軸を中心に回転させて、関節運動セクション（１３０）を関節運動させることができる。加えて、関節運動特徴部の使用中にノブ（３２０）を第１の円筒形部分（３１２）内に維持するために、操作者は、必要に応じてノブロック部（３１５）をロック位置に係合することができる。
【００５８】
操作者が関節運動セクション（１３０）の剛性を高めることを望んだ時点で、操作者は、まず、ノブロック部（３１５）をロック解除位置に移動させ、それによって、ノブ（３２０）が枢動軸を中心に枢動運動できるようにしてもよい。この実施例では、枢動軸は、ノブ（３２０）の回転軸に対して垂直であり、かつノブ（３２０）の回転軸からオフセットされている。枢動軸はまた、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線に対して垂直であり、かつシャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線からオフセットされている。具体的には、図１３〜図１４に示す図において、枢動軸はこの頁に出入りするように延び、回転軸は図の上部と図の底部との間に垂直に延び、長手方向軸線は図の両側の間に水平に延びている。ノブロック部（３１５）がロック解除位置に移動すると、ノブ（３２０）の少なくとも一部がハウジング（３１０）の開放部分（３１１）を通過することが許容される。関節運動セクション（１３０）の剛性を高めるために、操作者は、次に、ハウジング（３１０）を動かないように保持しながら、ノブ（３２０）に（例えば、図１３〜図１４に示す図の左側に）水平力を加えてもよい。ノブ（３２０）に作用するそのような水平力により、ノブ（３２０）は、枢動軸を中心に図１４に示す位置に向かって枢動し始めることができる。
【００５９】
上述したノブ（３２０）の枢動は、多くの異なる方法でもたらされ、実施されてもよい。例えば、いくつかの実施例では、ノブ（３２０）は、３つの別個の構成要素、すなわち、１つの枢動部材及び２つの側部材から構成される。そのような実施例では、枢動部材は、枢動部材を２つの側部材に対して枢動させるのに好適なシャフトによって、側部材のそれぞれに固定される。他の実施例では、第１の円筒形部分（３１２）は、ノブ（３２０）及び第１の円筒形部分（３１２）の両方を第２の円筒形部分（３１４）に対して枢動させるのを可能にするために備えることができるヒンジ部材又は他の特徴部を装備していてもよい。あるいは、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、ノブ（３２０）を枢動させるための任意の他の好適な機構を使用することができる。
【００６０】
ノブ（３２０）を枢動させための特定の機構にかかわらず、ノブ（３２０）を枢動させると、枢動動作は、概して、ピン（３２４）及び並進可能部材（３６１）を介して関節運動バンド（１４０、１４２）に張力を加え、それによって、関節運動セクション（１３０）の剛性が高められることを理解されたい。具体的には、ノブ（３２０）が枢動することにより、ピン（３２４）が枢動軸を中心に移動する。ピン（３２４）が移動すると、ピン（３２４）が各並進可能部材（３６１）の近位部分と係合し、ピン（３２４）が更に移動すると、各並進可能部材（３６１）も近位に同時に駆動されるようになっている。並進可能部材（３６１）が近位に駆動されると、関節運動バンド（１４０、１４２）に張力が伝達され、そうでなければ関節運動セクション（１３０）に存在し得るあらゆる緩みが引き締められることによって、関節運動セクション（１３０）の剛性が高められる。本実施例では、関節運動セクション（１３０）が真っ直ぐで関節運動していない構成にある場合においてのみ、ノブ（３２０）は、図１４に示される位置まで枢動され得ることを理解されたい。いくつかの他の変形例は、関節運動セクション（１３０）が関節運動した構成にある場合に、ノブ（３２０）を図１４に示される位置まで枢動させることができる。
【００６１】
ノブ（３２０）が図１４に示される位置まで完全に枢動すると、関節運動バンド（１４０、１４２）は張力を受けた構成になり、関節運動セクション（１３０）はそれに対応して剛性の高い構成になる。ノブ（３２０）が完全に枢動された位置まで枢動されたら、操作者は、必要に応じて、ノブロック部（３１５）をロック位置に戻すことによって、ノブ（３２０）を完全に枢動された位置にロックすることができる。しかしながら、前述のロック構成とは異なり、この構成では、ノブロック部（３１５）はノブ（３２０）の少なくとも一部と係合して、ノブ（３２０）を完全に枢動された位置に維持する。いくつかの実施例では、ノブ（３２０）は、ノブロック部（３１４）の一部を受容し、それによってノブロック部（３１５）がノブ（３２０）と係合できるようにする開口部、くぼみ、又は他の特徴部を備えることを理解されたい。
【００６２】
Ｃ．非対称の保持カラーを有する例示的な代替の関節運動セクション
図１５及び図１６は、器具（１０）に容易に組み込むことができる例示的な代替の関節運動セクションを示す。本明細書において特に記載のない限り、関節運動セクション（４３０）は、前述の関節運動セクション（１３０）と実質的に同一であることを理解されたい。例えば、関節運動セクション（１３０）と同様に、関節運動セクション（４３０）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を取り囲む一対のリブ付き本体部分（４３２、４３４）を含む。同様に、リブ付き本体部分（４３２、４３４）は、関節運動セクション（４３０）が関節運動状態を達成するために屈曲する場合、導波管（１８０）の可撓性部分（４６６）で屈曲するように構成される。
【００６３】
更に関節運動セクション（１３０）と同様に、関節運動セクション（４３０）は複数の保持カラー（４３３）を有する。本実施例の保持カラー（４３３）は、リブ付き本体部分（４３２、４３４）を取り囲むように構成され、かつ関節運動バンド（１４０、１４２）を保持するように構成されるが、保持カラー（４３３）はまた概して、関節運動セクション（４３０）に剛性をもたらす目的で構成される。図１５で最も良く分かるように、本実施例の保持カラー（４３３）は、保持カラー（１３３）と比較して全体的に幅広となっている。このように幅広であるので、保持カラー（４３３）は互いに実質的に当接することを理解されたい。各保持カラー（４３３）は非対称であり、関節運動部分（４３５）とロック部分（４３７）とを含む。各関節運動部分（４３５）は、各関節運動部分（４３５）の両側に面取り縁部（４３６）を備える。より詳しく後述するように、各面取り縁部（４３６）は概ね、関節運動セクション（４３０）の関節運動を可能にするのに適した斜角である。いくつかの実施例では、各面取り縁部（４３６）は、各保持カラー（４３３）の長手方向軸線に対して約１５°の角度であるが、任意の他の好適な角度を用いることができる。
【００６４】
各ロック部分（４３７）の形状は、概ね正方形又は矩形である。したがって、各ロック部分（４３７）は、各関節運動部分（４３５）の各面取り縁部（４３６）に隣接して位置付けられた概ね直線状の縁部（４３８）を形成する。理解されるように、各真っ直ぐな縁部（４３８）は、概して、各保持カラー（４３３）が互いに隣接したときに、関節運動セクション（４３０）の所与の方向の剛性を維持するように構成される。
【００６５】
図１５及び図１６は、関節運動セクション（４３０）の例示的な動作を示す。図１５から分かるように、関節運動セクション（４３０）は、概して、一方向に剛性であり、かつ一方向に関節運動可能である。例えば、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分に、ロック部分（４３７）の方向に、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線に対して垂直な方向の横向きの力が加えられた場合、別の直線状縁部（４３８）に隣接している各ロック部分（４３７）の各直線状縁部（４３８）が他の直線状縁部（４３８）と係合して、したがって関節運動セクション（４３０）が横方向に屈曲するのを防止するので、関節運動セクション（４３０）は関節運動に抵抗する。それでいて、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分に、関節運動部分（４３５）の方向に、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線に対して垂直な方向の横向きの力が加えられた場合、各関節運動部分（４３５）の面取り縁部（４３６）が、関節運動セクション（４３０）の横方向の屈曲を可能にするのに十分なクリアランスを提供するので、関節運動セクション（４３０）は関節運動することができる。
【００６６】
関節運動部分（４３５）は関節運動を可能にするが、関節運動部分（４３５）が可能にする関節運動は、面取り縁部（４３６）が互いに離れた状態を維持する範囲内においてでしかないことを理解されたい。関節運動セクション（４３０）が、各面取り縁部（４３６）が互いに隣接する点まで関節運動すると、各面取り縁部（４３６）は、各ロック部分（４３７）の直線状縁部（４３８）と同様に、更なる関節運動を止めるための物理的停止部として機能する。したがって、面取り縁部（４３６）及び直線状縁部（４３８）は共に、関節運動セクション（４３０）の関節運動を防止する物理的停止部として機能するが、直線状縁部（４３８）は関節運動をほとんどあるいは全く可能にしない一方、面取り縁部（４３６）はある所定の範囲の関節運動を可能にする。したがって、関節運動バンド（１４０、１４２）が張力も受けておらず、圧縮もされていない場合、操作者は、関節運動セクション（４３０）に、１つの方向のみに、かつある所定の範囲だけ、関節運動力を加えることができる。ほんの一例として、面取り縁部（４３６）によって関節運動セクション（４３０）が達成し得る関節運動角度は、最大で約３０°であり得る。あるいは、任意の他の好適な最大関節運動角度が設定されてもよい。「関節運動角度」は、遠位外部シース（３３）の長手方向軸線と近位外部シース（３２）の長手方向軸線との間に画定される角度であり得ることを理解されたい。
【００６７】
操作者が、関節運動セクション（４３０）を図１５に見られるような真っ直ぐな構成にロックするのを望む場合、使用者は、少なくとも関節運動バンド（１４１）を張力下に置くことによって保持カラー（４３３）を圧縮して、これにより、ロック部分（４３７）の直線状縁部（４３８）を互いに押し付けて圧縮する。直線状縁部（４３８）がロック部分（４３７）の方向への関節運動を防止し、一方、関節運動バンド（１４１）の張力が、関節運動部分（４３５）に向かう方向への関節運動も防止する。これは、直線状縁部（４３８）が互いに対して分離するのを関節運動バンド（１４０）の張力が防止するためである。
【００６８】
張力は、前述の関節運動制御アセンブリ（１１０、２１０、３１０）、又は任意の他の好適な手段を用いて、関節運動バンド（１４０）に加えられ得る。関節運動バンド（１４２）は、前述の関節運動アセンブリ（２１０、３１０）の特徴部、又は任意の他の好適な手段を用いて張力下に置かれてもよい。あるいは、関節運動バンド（１４２）は単に受動状態であり、力は全く加えられていなくてもよい。
【００６９】
操作者が関節運動セクション（４３０）を関節運動させることを望む場合、操作者は関節運動バンド（１４０）から張力を解放してもよい。関節運動バンド（１４０）から張力が解放されると、関節運動セクション（４３０）は前述の受動状態になり、関節運動部分（４３５）の方向へは関節運動させることができるが、ロック部分（４３７）の方向へは関節運動させることができない。関節運動を開始するために、操作者は、関節運動バンド（１４０）を受動状態に維持した状態で、又は関節運動バンド（１４０）を能動的に遠位に駆動しながら、関節運動バンド（１４２）を張力下に置くことができる。張力は、前述の関節運動制御アセンブリ（１１０、２１０、３１０）、又は任意の他の好適な手段を用いて、関節運動バンド（１４０）に加えられ得る。張力が加えられると、関節運動バンド（１４２）は、関節運動セクション（４３０）を屈曲させるモーメントを発生させる。次に、関節運動セクション（４３０）は、関節運動部分（４３５）の面取り縁部（４３６）が互いに隣接するまで屈曲することが許容される。この時点で、面取り縁部（４３６）は、前述のように物理的停止部として機能し始め、それによって更なる関節運動が防止される。
【００７０】
図１７は、特に器具（１０）が前述の関節運動セクション（４３０）を備えている場合に、器具（１０）に容易に組み込むことができる、例示的な代替のハウジング（５１０）を示す。本明細書において特に記載のない限り、ハウジング（５１０）は、前述のハウジング（１１０）と実質的に同一であることを理解されたい。更に、ハウジング（５１０）に関して本明細書に記載される特徴部はいずれも、前述の任意のハウジング（１１０、２１０、３１０）に容易に組み込むことができることを理解されたい。
【００７１】
ハウジング（１１０）と同様に、ハウジング（５１０）は、第１の円筒形部分（５１２）と第２の円筒形部分（５１４）とを含む。第２の円筒形部分（５１４）は、前述の第２の円筒形部分（１１４）と実質的に同じであるため、本明細書では更なる詳細について説明しない。
【００７２】
第１の円筒形部分（５１２）は、前述の第１の円筒形部分（１１２）と実質的に同じである。例えば、図１７から分かるように、第１の円筒形部分（５１２）は、第１の円筒形部分（５１２）の内面内に形成された第１の歯群角度付き配列（５１６）及び第２の歯群角度付き配列（５１８）を備える。しかしながら、前述の歯群（１１６、１１８）とは異なり、本実施例の歯群（５１６、５１８）は、前述の関節運動セクション（４３０）と共に使用するように構成されている。具体的には、各歯群角度付き配列（５１６、５１８）は、それぞれの複数の関節運動歯群（５２０、５２２）と、単一のロック歯谷部（５２４、５２６）と、関節運動歯群（５２０、５２２）をロック歯谷部（５２４、５２６）から分離する誇張された（exaggerated）歯部（５２８、５２９）とを備えている。
【００７３】
関節運動歯群（５２０、５２２）の各組は、前述の歯群（１１６、１１８）と同様に機能する。例えば、関節運動歯群（５２０、５２２）は、回転可能なノブ（１２０）の係合部材（１２６、１２８）に係合するように構成されているので、ノブ（１２０）を回転させて関節運動セクション（４３０）を所望の位置まで関節運動させ、かつノブ（１２０）から回転力が除去された後に同じ位置に留まることができるようになっている。しかしながら、上述したように、関節運動セクション（４３０）は単一方向にのみ関節運動するように構成されているので、関節運動歯群（５２０、５２２）は、歯群（１１６、１１８）とは異なり、関節運動セクション（４３０）を単一方向にのみ移動させるように配設されている。
【００７４】
各ロック歯谷部（５２４、５２６）は、関節運動セクション（４３０）のロック位置に対応する位置にノブ（１２０）を保持するように構成される。各ロック歯谷部（５２４、５２６）は、中立位置（例えば、器具（１０）の長手方向軸線と整列された位置）をわずかに越えて回転されたノブ（１２０）に対応する位置に配設されることを理解されたい。このように位置決めすることによって、作動バンド（１４０）にいくらかの張力が加わり、関節運動セクション（４３０）が実質的に真っ直ぐで関節運動していない構成にある状態で、関節運動セクション（４３０）に対する前述のロック構成を達成することができる。本実施例の各ロック歯谷部（５２４、５２６）は所与の位置にあるものとして示されているが、各ロック歯谷部（５２４、５２６）の正確な位置は、作動バンド（１４０）において十分な張力レベル達成するように所望通りに変化させることができることを理解されたい。
【００７５】
各誇張された歯部（５２８、５２９）は、作動歯群（５２０、５２２）の各組と各ロック歯谷部（５２４、５２６）との間に配設される。各誇張された歯部（５２８、５２９）は、ノブ（１２０）を前述のロック位置に保持するための追加の支持を提供することができる戻り止め特徴部として機能するように構成される。具体的には、各誇張された歯部（５２８、５２９）は、係合部材（１２６、１２８）を係合して、係合部材（１２６、１２８）及びそれぞれのロック歯谷部（５２４、５２６）を保持するように構成される。加えて、各誇張された歯部（５２８、５２９）は、ノブ（１２０）が作動歯群（５２０、５２２）の各組と各ロック歯谷部（５２４、５２６）との間を移行する際に、操作者に触覚フィードバックを提供するように機能し得る。本実施例の各誇張された歯部（５２８、５２９）は特定の寸法を有するものとして示されているが、誇張された歯部（５２８、５２９）の構成は、好適な戻り止め及び／又は触覚フィードバック特性を達成するように所望通りに変化させることができることを理解されたい。
【００７６】
Ｄ．関節運動セグメントを有する例示的な代替の関節運動セクション
図１８は、器具（１０）に容易に組み込むことができる別の例示的な代替の関節運動セクション（６３０）を示す。関節運動セクション（６３０）は、遠位ブロック（６６０）と近位ブロック（６６４）との間に配設された３つの関節運動セグメント（６３２、６４２、６５２）を含む。関節運動セグメント（６３２、６４２、６５２）は、協働して動作して、各関節運動セグメント（６３２、６４２、６５２）の所与の側を異なる量だけ関節運動させるための物理的停止部として機能するように構成される。関節運動セグメント（６３２、６４２、６５２）は、第１の関節運動セグメント（６３２）、第２の関節運動セグメント（６４２）、及び第３の関節運動セグメント（６５２）からなる。合計で３つの関節運動セグメントが図示されているが、他の実施例では、任意の好適な数の関節運動セグメント（６３２、６４２、６５２）を使用することができることを理解されたい。例えば、いくつかの実施例では、第１の関節運動セグメント（６３２）と第３の関節運動セグメント（６５２）との間に複数の第２の関節運動セグメント（６４２）が組み込まれてもよい。更に他の実施例では、第２の関節運動セグメント（６４２）は完全に省略されて、第１及び第３の関節運動セグメント（６３２、６５２）が互いに隣接していてもよい。
【００７７】
第１の関節運動セグメント（６３２）は、関節運動部分（６３３）とロック部分（６３６）とを含む。関節運動部分（６３３）は、遠位ブロック（６６０）に隣接して配設された直線状端部（６３４）と、第２の関節運動セグメント（６４２）に隣接して配設された面取り端部（６３５）とを含む。直線状端部（６３４）は、概ね直線状であり、遠位ブロック（６６０）に直接当接するように構成されている。面取り端部（６３５）は、第１の関節運動セグメント（６３２）の長手方向軸線に対して約１５°の角度で配設された面取面を有して構成される。より詳しく後述するように、面取り端部（６３５）は概して、物理的停止部として機能する前に、関節運動セクション（６３０）の一定の関節運動量の関節運動（例えば、約３０°）を可能にするように構成される。
【００７８】
ロック部分（６３６）は、直線状端部（６３７）と面取り端部（６３８）とを含む。直線状端部（６３７）は、概ね直線状であり、遠位ブロック（６６０）に直接当接するように構成されている。面取り端部（６３８）は、第１の関節運動セグメント（６３２）の長手方向軸線に対して約１°〜５°の角度で配設された面取面を有して構成される。面取り端部（６３８）は、関節運動セクション（６３０）のいくらかの関節運動を可能にするように構成されるが、面取り端部（６３８）は、物理的停止部として機能する前に、限られた量の関節運動のみを可能にするように構成されていることを理解されたい。これは、面取面の角度が、前述の面取り端部（６３５）の面取面の角度と比較して相対的に浅いことに起因する。したがって、より詳しく後述するように、ロック部分（６３６）は、いくらかの比較的限定的な量の関節運動を可能にするにもかかわらず、概して、関節運動セクション（６３０）の関節運動の物理的停止部として機能する。
【００７９】
第２の関節運動セグメント（６４２）は、関節運動部分（６４３）とロック部分（６４６）とを含む。関節運動部分（６４３）は２つの面取り端部（６４４、６４５）を含み、遠位面取り端部（６４４）は、第１の関節運動セグメント（６３２）に隣接して配設され、近位面取り端部（６４５）は、第３の関節運動セグメント（６５２）に隣接して配設される。面取り端部（６４４、６４５）は略対称であり、両方とも、第２の関節運動セグメント（６４２）の長手方向軸線に対して約１５°の角度で配設された面取面を有して構成される。より詳しく後述するように、面取り端部（６４４、６４５）は概して、物理的停止部として機能する前に、関節運動セクション（６３０）の、一定の関節運動量の関節運動（例えば、約３０°）を可能にするように構成される。
【００８０】
ロック部分（６４６）は２つの面取り端部（６４７、６４８）を含み、遠位面取り端部（６４７）は、第１の関節運動セグメント（６３２）に隣接して配設され、近位面取り端部（６４８）は、第３の関節運動セグメント（６５２）に隣接して配設される。面取り端部（６３７、６３８）は共に、第２の関節運動セグメント（６４２）の長手方向軸線に対して約１°〜５°の角度で配設された面取面を有して構成される。面取り端部（６４７、６４８）は、関節運動セクション（６３０）のいくらかの関節運動を可能にするように構成されるが、面取り端部（６４７、６４８）は、物理的停止部として機能する前に、限られた量の関節運動のみを可能にするように構成されていることを理解されたい。これは、面取面の角度が、前述の面取り端部（６４４、６４５）の面取面の角度と比較して相対的に浅いことに起因する。したがって、より詳しく後述するように、ロック部分（６４６）は、いくらかの比較的限定的な量の関節運動を可能にするにもかかわらず、概して、関節運動セクション（６３０）の関節運動の物理的停止部として機能する。
【００８１】
第３の関節運動セグメント（６５２）は、第１の関節運動セグメント（６３２）と類似であり、関節運動部分（６５３）とロック部分（６５６）とを含む。関節運動部分（６５３）は、第２の関節運動セグメント（６４２）に隣接して配設された面取り端部（６５４）と、近位ブロック（６６４）に隣接して配設された直線状端部（６５５）とを含む。面取り端部（６５４）は、第３の関節運動セグメント（６５２）の長手方向軸線に対して約１５°の角度で配設された面取面を有して構成される。より詳しく後述するように、面取り端部（６５４）は概して、物理的停止部として機能する前に、関節運動セクション（６３０）の、一定の関節運動量の関節運動（例えば、約３０°）を可能にするように構成される。直線状端部（６５５）は、概ね直線状であり、遠位ブロック（６６４）に直接当接するように構成されている。
【００８２】
ロック部分（６５６）は、面取り端部（６５７）と直線状端部（６５８）とを含む。面取り端部（６５７）は、第３の関節運動セグメント（６５２）の長手方向軸線に対して約１°〜５°の角度で配設された面取面を有して構成される。面取り端部（６５７）は、関節運動セクション（６３０）のいくらかの関節運動を可能にするように構成されるが、面取り端部（６５７）は、物理的停止部として機能する前に、限られた量の関節運動のみを可能にするように構成されていることを理解されたい。これは、面取面の角度が、前述の面取り端部（６５４）の面取面の角度と比較して相対的に浅いことに起因する。したがって、より詳しく後述するように、ロック部分（６５６）は、いくらかの比較的限定的な量の関節運動を可能にするにもかかわらず、概して、関節運動セクション（６３０）の関節運動の物理的停止部として機能する。直線状端部（６５８）は、概ね直線状であり、近位ブロック（６６４）に直接当接するように構成されている。
【００８３】
各関節運動セグメント（６３２、６４２、６５２）は、内部を横断して延在するそれぞれの穴（６３９、６４９、６５９）を含む。各穴（６３９、６４９、６５９）は、導波管（１８０）を取り囲むが、導波管（１８０）と接触しないように構成されている。例えば、各穴（６３９、６４９、６５９）が切り込まれている部分は、各それぞれの関節運動部分（６３３、６４３、６５３）よりも、各それぞれのロック部分（６３６、６４６、６５６）においてより大きくなっている。各関節運動部分（６３３、６４３、６５３）は、各ロック部分（６３６、６４６、６５６）よりも大きく関節運動セクション（６３０）を関節運動させるように構成されているため、各穴（６３９、６４９、６５９）は、導波管（１８０）の屈曲に適応するために、各ロック部分（６３６、６４６、６５６）側に追加スペースを有するように構成される。
【００８４】
遠位及び近位ブロック（６６０、６６４）もそれぞれ同様に、導波管（１８０）と接触せずに導波管（１８０）を取り囲むように構成されたそれぞれの穴（６６２、６６６）を含む。加えて、ブロック（６６０、６６４）は、関節運動セグメント（６３２、６４２、６５２）と当接し、セグメント（６３２、６４２、６５２）に安定した接点を提供するように構成される。図示されていないが、ブロック（６６０、６６４）は、関節運動バンド（１４０、１４２）がその上を移動するための表面を提供するように構成されたチャネル又は他の特徴部も有し得ることを理解されたい。
【００８５】
例示的な動作モードでは、操作者は、関節運動バンド（１４０）に張力を加えることによって、関節運動セクション（６３０）を概ね真っ直ぐな構成にロックすることができる。具体的には、張力は、前述のように関節運動制御アセンブリ（１００、２００、３００）を使用して加えられ得る。関節運動バンド（１４０）に張力が加えられ始めた時点で、かかる張力によってモーメントが生じ、そのモーメントは、各面取り端部（６３８、６４７、６４８、６５７）が別の面取り端部と当接するまで、第１及び第２の関節運動セグメント（６３２、６４２）の面取り端部（６３８、６４７）を互いに向かって、並びに第２及び第３の関節運動セグメント（６４２、６５２）の面取り端部（６４８、６５７）を互いに向かって付勢する。面取り端部（６３８、６４７、６４８、６５７）の面取面は限定的であるため、関節運動セクション（６３０）のあらゆる関節運動はこの段階では限定的である。
【００８６】
面取り端部（６３８、６４７、６４８、６５７）同士が当接している状態になると、面取り端部（６３８、６４７、６４８、６５７）間の物理的接触によって、更なる関節運動が妨げられる。このため、関節運動バンド（１４０）に張力が加えられている間、関節運動セクション（１３０）は、関節運動が限定的か、関節運動しない位置に保持される。関節運動セクション（６３０）の特定の関節運動量は、面取り端部（６３８、６４７、６４８、６５７）の特定の面取面角度によって決まることを理解されたい。
【００８７】
操作者が関節運動セクション（６３０）を関節運動させることを望む場合、操作者はまず、関節運動バンド（１４０）における全ての張力を解放してもよい。張力が解放された後、操作者は、前述の関節運動制御アセンブリ（１００、２００、３００）を使用して、関節運動バンド（１４２）に張力を加えてもよい。関節運動バンド（１４２）に張力が加えられた時点で、かかる張力によってモーメントが生じ、そのモーメントは、各面取り端部（６３５、６４４、６４５、６５４）が別の面取り端部と当接するまで、第１及び第２の関節運動セグメント（６３２、６４２）の面取り端部（６３５、６４４）を互いに向かって、並びに第２及び第３の関節運動セグメント（６４２、６５２）の面取り端部（６４５、６５４）を互いに向かって付勢する。面取り端部（６３５、６４４、６４５、６５４）の面取面は（面取り端部（６３８、６４７、６４８、６５７）と比較して）相対的に大きいので、関節運動部分（６３３、６４３、６５３）の周りの関節運動セクション（６３０）の関節運動は、ロック部分（６３６、６４６、６５６）の周りの関節運動と比較して相対的に大きいことを理解されたい。いくつかの実施例では、関節運動セクションのそのような関節運動は約３０°である。
【００８８】
面取り端部（６３５、６４４、６４５、６５４）が当接している状態になると、面取り端部（６３５、６４４、６４５、６５４）間の物理的接触によって、更なる関節運動が妨げられる。このため、関節運動バンド（１４０）に張力が加えられている間、関節運動セクション（１３０）は関節運動位置に保持される。関節運動セクション（６３０）の特定の関節運動量は、面取り端部（６３５、６４４、６４５、６５４）の特定の面取面角度によって決まることを理解されたい。したがって、面取り端部（６３５、６４４、６４５、６５４）は、所望され得る任意の好適な関節運動量が可能となるように構成され得る。
【００８９】
１つの単に例示的な実施形態では、器具（１０）の変更された変形例は、関節運動セクション（６３０）とハウジング（５１０）とを含む。したがって、関節運動セクション（６３０）は、関節運動セクション（４３０）に関して上述した方法と同様の方法で操作され得ることを理解されたい。あるいは、任意の他の好適な制御要素が、関節運動セクション（６３０）と組み合わされてもよい。
【００９０】
Ｅ．張力レバーを有する例示的な代替の器具
図１９は、例示的な代替の器具（１０１０）を示す。本実施例の器具（１０１０）は、本明細書において別途記載される場合を除いて、上述した器具（１０）と実質的に同一であることを理解されたい。例えば、本実施例の器具（１０１０）は、ハンドルアセンブリ（１０２０）と、シャフトアセンブリ（１０３０）と、エンドエフェクタ（１０４０）とを備える。ハンドルアセンブリ（１０２０）は、ピストルグリップ（１０２４）と、一対のボタン（１０２６）とを含む本体（１０２２）を備える。ハンドルアセンブリ（１０２０）はまた、ピストルグリップ（１０２４）に向かってかつピストルグリップ（１０２４）から離れる方向に枢動可能なトリガ（１０２８）を備える。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない、種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ（１０４０）は、超音波ブレード（１１６０）と、枢動クランプアーム（１０４４）とを含む。クランプアーム（１０４４）はトリガ（１０２８）と結合され、これにより、クランプアーム（１０４４）は、ピストルグリップ（１０２４）に向かうトリガ（１０２８）の枢動に反応して、超音波ブレード（１１６０）に向かって枢動可能となり、また、クランプアーム（１０４４）は、ピストルグリップ（１０２４）から離れる方向へのトリガ（１０２８）の枢動に反応して、超音波ブレード（１１６０）から離れる方向に枢動可能となる。クランプアーム（１０４４）をトリガ（１０２８）と結合することができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。いくつかの変形例では、１つ又は２つ以上の弾性部材を使用して、クランプアーム（１０４４）及び／又はトリガ（１０２８）を図１に示す開放位置に付勢する。
【００９１】
超音波トランスデューサアセンブリ（１０１２）は、ハンドルアセンブリ（１０２０）の本体（１０２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１０１２）は、トランスデューサアセンブリ（１０１２）が発電機（１０１６）から電力を受け取るように、ケーブル（１０１４）を介して発電器（１０１６）と結合される。トランスデューサアセンブリ（１０１２）の圧電素子は、その電力を超音波振動に変換する。発電機（１０１６）は、電源と、トランスデューサアセンブリ（１０１２）による超音波振動の生成に特に適した電力プロファイルをトランスデューサアセンブリ（１０１２）に提供するように構成された制御モジュールとを含んでもよい。
【００９２】
本実施例のブレード（１１６０）は、組織を効果的に切り開いて封止するために、超音波周波数で振動するように動作可能である。ブレード（１１６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１０１２）と、音響導波管（図示せず）とを含む。音響導波管は、器具（１０）に関して上述した可撓性部分（１６６）と類似の可撓性部分（図示せず）を含む。トランスデューサアセンブリ（１０１２）は、導波管のホーン（図示せず）の近位に位置する、１組の圧電ディスク（図示せず）を含む。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換するように動作可能であり、その超音波振動は、次いで、公知の構成及び技術に従って、導波管に沿ってブレード（１１６０）まで伝達される。あくまで一例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。
【００９３】
本実施例のシャフトアセンブリ（１０３０）は、ハンドルアセンブリ（１０２０）から遠位に延在する。本明細書において別途記載のない限り、シャフトアセンブリ（１０３０）は、器具に関して上述したシャフトアセンブリ（３０）と実質的に同一である。例えば、シャフトアセンブリ（１０３０）は、シャフトアセンブリ（１０３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（１１３０）を含み、エンドエフェクタ（１０４０）は関節運動セクション（１１３０）より遠位に位置する。図１９に示すように、ノブ（１０３１）は、シャフトアセンブリ（１０３０）の近位部分に固定されている。ノブ（１０３１）は本体（１０２２）に対して回転可能であるので、シャフトアセンブリ（１０３０）は、シャフトアセンブリ（１０３０）によって画定される長手方向軸線を中心に、ハンドルアセンブリ（１０２０）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（１０４０）、関節運動セクション（１１３０）、及びシャフトアセンブリ（１０３０）の一体的回転を提供することができる。当然のことながら、回転可能特徴部は、所望により、単に省略されてもよい。
【００９４】
本明細書において別途記載のない限り、関節運動セクション（１１３０）は、器具（１０）に関して上述した関節運動セクション（１３０）と実質的に同一である。例えば、関節運動セクション（１１３０）は、シャフトアセンブリ（１０３０）によって画定される長手方向軸線に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（１０４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（１３０）と同様に、関節運動セクション（１１３０）は、関節運動セクション（１１３０）内に配設され、かつシャフトアセンブリ（１０３０）を通って延在する、一対の関節運動バンド（１１４０、１１４２）によって駆動される。関節運動バンド（１１４０、１１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、これは、関節運動セクション（１１３０）を屈曲させ、それによって、エンドエフェクタ（１０４０）を、真っ直ぐな構成から関節運動した構成に、シャフトアセンブリ（１０３０）の長手方向軸線から離れて横方向に偏向させる。具体的には、エンドエフェクタ（１０４０）は、近位に引かれている関節運動バンド（１１４０、１１４２）の方に関節運動することになる。そのような関節運動中、他方の関節運動バンド（１１４０、１１４２）は遠位に引かれたり押されたりすることになる。
【００９５】
器具は、シャフトアセンブリ（１０３０）の近位部分に固定された関節運動制御アセンブリ（１１００）を更に含む。関節運動制御アセンブリ（１１００）は、ハウジング（１１１０）と、回転可能なノブ（１１２０）とを備える。前述の関節運動制御アセンブリ（１００）と同様に、回転可能なノブ（１１２０）は、ハウジング（１１１０）に対して回転して、関節運動バンド（１１４０、１１４２）を反対の長手方向に駆動するように構成されている。例えば、第１の方向へのノブ（１１２０）の回転は、関節運動バンド（１１４０）の遠位長手方向の並進をもたらすと同時に、関節運動バンド（１１４２）の近位長手方向の並進をもたらす。第２の方向へのノブ（１１２０）の回転は、関節運動バンド（１１４０）の近位長手方向の並進をもたらすと同時に、関節運動バンド（１１４２）の遠位長手方向の並進をもたらす。このため、回転ノブ（１１２０）の回転は、関節運動セクション（１１３０）の関節運動をもたらすことを理解されたい。
【００９６】
前述の器具（１０）とは異なり、本実施例の器具（１０１０）は、張力アセンブリ（１２００）を更に含む。張力アセンブリ（１２００）は、概して、関節運動制御アセンブリ（１１００）全体をシャフトアセンブリ（１０３０）に対して並進させ、それによって関節運動バンド（１１４０、１１４２）に張力を同時に加えるように動作可能である。図２０で最も良く分かるように、張力アセンブリ（１２００）は、レバーアーム（１２１０）とリンク（１２２０）とを含む。レバーアーム（１２１０）は、ハンドルアセンブリ（１０２０）内に枢動可能に固定され、レバーアーム（１２１０）をハウジング（１０２０）に連結する枢着部（１２１２）の周りで旋回するように構成される。
【００９７】
リンク（１２２０）は、リンク（１２２０）をレバーアーム（１２１０）に連結する枢着部（１２２２）において、レバーアーム（１２１０）に枢動可能に連結される。リンク（１２２０）は、レバーアーム（１２１０）から、ハンドルアセンブリ（１０２０）を通り、かつノブ（１０３１）を通って延在し、このノブ（１０３１）において、リンク（１２２０）は関節運動制御アセンブリ（１１００）に枢動可能に連結される。図示されていないが、リンク（１２２０）は、任意の好適な手段によって関節運動制御アセンブリ（１１００）に連結され得ることを理解されたい。例えば、いくつかの実施例では、リンク（１２２０）は、回転可能なカラーアセンブリによって関節運動制御アセンブリ（１１００）に連結され、この回転可能なカラーアセンブリは、リンク（１２２０）が関節運動制御アセンブリ（１１００）の並進を駆動するのを可能にしながらも、関節運動制御アセンブリ（１１００）がリンク（１２２０）に対して回転するのを可能にするように構成されている。他の実施例では、リンク（１２２０）は、関節運動制御アセンブリ（１１００）と単純に一体となっていてもよく、又はピン若しくは他の固定特徴部を用いて連結されてもよい。当然のことながら、リンク（１２２０）を関節運動制御アセンブリ（１１００）に連結するための任意の他の好適な機構は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００９８】
図２１で最も良く分かるように、関節運動制御アセンブリ（１１００）は、ノブ（１０３１）及びシャフトアセンブリ（１０３０）に対して並進するように構成されている。具体的には、ハウジング（１１１０）の近位部分は、関節運動制御アセンブリ（１１００）がノブ（１０３１）に対していくらか並進できるようにするために、ノブ（１０３１）内に並進可能に受容される。加えて、関節運動制御アセンブリ（１１００）とノブ（１０３１）との間にバネ（１２２４）が配設されて、関節運動制御アセンブリ（１１００）を遠位位置に向かって弾性的に付勢する。より詳しく後述するように、関節運動制御アセンブリ（１１００）の遠位位置は、関節運動位置に対応し、この位置で関節運動バンド（１１４０、１１４２）が低張力を受けて、関節運動制御アセンブリ（１１００）が関節運動セクション（１１３０）を関節運動させることができるようになっている。
【００９９】
図２０及び図２２は、張力アセンブリ（１２００）の例示的な動作モードを示す。具体的には、図２０は、関節運動位置にある張力アセンブリ（１２００）を示す。概して、関節運動位置は、関節運動制御アセンブリ（１１００）のノブ（１１２０）を使用して関節運動バンド（１１４０、１１４２）をそれぞれ反対の方向に駆動し、関節運動セクション（１１３０）を関節運動させることができるように、関節運動バンド（１１４０、１１４２）が低張力を受けている状態に対応する。関節運動位置では、レバーアーム（１２１０）はハンドルアセンブリ（１０２０）に対して遠位に枢動される。リンク（１２２０）はレバーアーム（１２１０）に取り付けられているので、リンク（１２２０）も同様に遠位に位置付けられ、それによって、バネ（１２２４）が関節運動制御アセンブリ（１１００）を遠位に駆動することが可能となる。
【０１００】
操作者は、関節運動セクション（１１３０）の剛性を高めることにより、関節運動セクション（１１３０）を特定の関節運動状態（例えば、真っ直ぐ）にロックすることを望む場合がある。そのようにするために、関節運動バンド（１１４０、１１４２）の両方に張力を同時に加えることが望ましい場合がある。これは、そのような張力は、関節運動セクション（１１３０）を所与の位置に維持するように作用する相反する力を、関節運動セクション（１１３０）に与えることができるからである。関節運動バンド（１１４０、１１４２）の両方に同時に張力を付与するために、操作者は、レバーアーム（１２１０）を把持して、レバーアーム（１２１０）をハンドルアセンブリ（１０２０）に対して近位に引っ張ってもよい。
【０１０１】
図２２から分かるように、レバーアーム（１２１０）を近位に引くことによって、リンク（１２２０）が関節運動制御アセンブリ（１１００）に作用して、それにより、関節運動制御アセンブリ（１１００）をノブ（１０３１）に対して近位に並進させる。関節運動バンド（１１４０、１１４２）は両方とも関節運動制御アセンブリ（１１００）に連結されているので、そのような並進は、各関節運動バンド（１１４０、１１４２）の張力を同時に増加させることになる。この張力は、関節運動セクション（１１３０）内の可動構成要素に伝えられ、それによって、そうでなければ関節運動セクション（１１３０）内に存在し得るあらゆる緩みが引き締められる。関節運動バンド（１１４０、１１４２）に張力が加えられると、関節運動セクション（１１３０）の特定の関節運動状態（例えば、真っ直ぐ）が、それに応じてロックされる。
【０１０２】
いくつかの実施例では、張力アセンブリ（１２００）は、レバーアーム（１２１０）を張力を受けた位置に選択的に維持するためのロック特徴部又は他の機構を有してもよい。かかる特徴部を含む場合には、操作者は、レバーアーム（１２１０）が関節運動バンド（１１４０、１１４２）に張力を加えるように位置付けられた後に、かかる特徴部を作動させてもよい。別のあくまで例示的な例として、レバーアーム（１２１０）及びリンク（１２２０）は、後述するオーバーセンタートグルなどの、オーバーセンタートグル機構を提供するように構成され得る。あるいは、ロック機構は省略されてもよく、レバーアーム（１２１０）は、操作者がレバーアーム（１２１０）を解放するとすぐに、バネ（１２２４）の弾性によって、単純に関節運動位置に戻ってもよい。
【０１０３】
Ｆ．オーバーセンタートグル張力アセンブリを有する例示的な代替の器具
図２３は、例示的な代替の器具（１３１０）を示す。本実施例の器具（１３１０）は、本明細書において別途記載される場合を除いて、上述した器具（１０）と実質的に同一であることを理解されたい。例えば、本実施例の器具（１３１０）は、ハンドルアセンブリ（１３２０）と、シャフトアセンブリ（１３３０）と、エンドエフェクタ（１３４０）とを備える。ハンドルアセンブリ（１３２０）は、ピストルグリップ（１３２４）と一対のボタン（１３２６）とを含む本体（１３２２）を備える。ハンドルアセンブリ（１３２０）はまた、ピストルグリップ（１３２４）に向かって及びピストルグリップ（１３２４）から離れる方向に枢動可能なトリガ（１３２８）を備える。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない、種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ（１３４０）は、超音波ブレード（１４６０）と、枢動クランプアーム（１３４４）とを含む。クランプアーム（１３４４）はトリガ（１３２８）と結合され、これにより、クランプアーム（１３４４）は、ピストルグリップ（１３２４）に向かうトリガ（１３２８）の枢動に反応して、超音波ブレード（１４６０）に向かって枢動可能となり、また、クランプアーム（１３４４）は、ピストルグリップ（１３２４）から離れる方向へのトリガ（１３２８）の枢動に反応して、超音波ブレード（１４６０）から離れる方向に枢動可能となる。クランプアーム（１３４４）をトリガ（１３２８）と結合することができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。いくつかの変形例では、１つ又は２つ以上の弾性部材を使用して、クランプアーム（１３４４）及び／又はトリガ（１３２８）を図２に示す開放位置に付勢する。
【０１０４】
超音波トランスデューサアセンブリ（１３１２）は、ハンドルアセンブリ（１３２０）の本体（１３２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１３１２）は、トランスデューサアセンブリ（１３１２）が発電機（１３１６）から電力を受け取るように、ケーブル（１３１４）を介して発電器（１３１６）と結合されている。トランスデューサアセンブリ（１３１２）の圧電素子は、その電力を超音波振動に変換する。発電機（１３１６）は、電源と、トランスデューサアセンブリ（１３１２）による超音波振動の生成に特に適した電力プロファイルをトランスデューサアセンブリ（１３１２）に提供するように構成された制御モジュールとを含んでもよい。
【０１０５】
本実施例のブレード（１４６０）は、組織を効果的に切り開いて封止するために、超音波周波数で振動するように動作可能である。ブレード（１４６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１３１２）と、音響導波管（図示せず）とを含む。音響導波管は、器具（１０）に関して上述した可撓性部分（１６６）と類似の可撓性部分（図示せず）を含む。トランスデューサアセンブリ（１３１２）は、導波管のホーン（図示せず）の近位に位置する、１組の圧電ディスク（図示せず）を含む。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換するように動作可能であり、その超音波振動は、次いで、公知の構成及び技術に従って、導波管に沿ってブレード（１４６０）まで伝達される。あくまで一例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。
【０１０６】
本実施例のシャフトアセンブリ（１３３０）は、ハンドルアセンブリ（１３２０）から遠位に延在する。本明細書において別途記載のない限り、シャフトアセンブリ（１３３０）は、器具に関して上述したシャフトアセンブリ（３０）と実質的に同一である。例えば、シャフトアセンブリ（１３３０）は、シャフトアセンブリ（１３３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（１４３０）を含み、エンドエフェクタ（１３４０）は関節運動セクション（１４３０）より遠位に位置する。図２３に示すように、ノブ（１３３１）は、シャフトアセンブリ（１３３０）の近位部分に固定されている。ノブ（１３３１）は本体（１３２２）に対して回転可能であるので、シャフトアセンブリ（１３３０）は、シャフトアセンブリ（１３３０）によって画定される長手方向軸線を中心に、ハンドルアセンブリ（１３２０）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（１３４０）、関節運動セクション（１４３０）、及びシャフトアセンブリ（１３３０）の一体的回転を提供することができる。当然のことながら、回転可能特徴部は、所望により、単に省略されてもよい。
【０１０７】
本明細書において別途記載のない限り、関節運動セクション（１４３０）は、器具（１０）に関して上述した関節運動セクション（１３０）と実質的に同一である。例えば、関節運動セクション（１４３０）は、シャフトアセンブリ（１４３０）によって画定される長手方向軸線に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（１３４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（１３０）と同様に、関節運動セクション（１４３０）は、関節運動セクション（１４３０）内に配設され、かつシャフトアセンブリ（１３３０）を通って延在する、一対の関節運動バンド（１４４０、１４４２）によって駆動される。関節運動バンド（１４４０、１１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、これは、関節運動セクション（１４３０）を屈曲させ、それによって、エンドエフェクタ（１３４０）を、真っ直ぐな構成から関節運動した構成に、シャフトアセンブリ（１３３０）の長手方向軸線から離れて横方向に偏向させる。具体的には、エンドエフェクタ（１３４０）は、近位に引かれている関節運動バンド（１４４０、１４４２）の方に関節運動することになる。そのような関節運動中、他方の関節運動バンド（１４４０、１４４２）は、遠位に引かれたり押されたりすることになる。
【０１０８】
器具は、シャフトアセンブリ（１３３０）の近位部分に固定された関節運動制御アセンブリ（１４００）を更に備える。関節運動制御アセンブリ（１４００）は、ハウジング（１４１０）と、回転可能なノブ（１４２０）とを備える。前述の関節運動制御アセンブリ（１００）と同様に、回転可能なノブ（１４２０）は、ハウジング（１４１０）に対して回転して、関節運動バンド（１４４０、１４４２）を反対の長手方向に駆動するように構成されている。例えば、第１の方向へのノブ（１４２０）の回転は、関節運動バンド（１４４０）の遠位長手方向の並進をもたらすと同時に、関節運動バンド（１４４２）の近位長手方向の並進をもたらす。第２の方向へのノブ（１４２０）の回転は、関節運動バンド（１４４０）の近位長手方向の並進をもたらすと同時に、関節運動バンド（１４４２）の遠位長手方向の並進をもたらす。このため、回転ノブ（１４２０）の回転は、関節運動セクション（１４３０）の関節運動をもたらすことを理解されたい。
【０１０９】
前述の器具（１０）とは異なり、本実施例の器具（１３１０）は、張力アセンブリ（１５００）を更に含む。張力アセンブリ（１５００）は、概して、関節運動バンド（１４４０、１４４２）に張力を直接加え、かつかかる張力を維持するためのオーバーセンタートグル機構として動作可能である。具体的には、図２３及び図２４で最も良く分かるように、張力アセンブリ（１５００）は、レバーアーム（１５１０）と、シャフトアセンブリ（１３３０）の周りに配設されたカラー（１５２０）とを含む。レバーアーム（１５１０）は、ハウジング（１４１０）の一体型取付ヨーク（１４１５）において、作動制御アセンブリ（１４００）のハウジング（１４１０）に取り付けられる。レバーアーム（１５１０）は、レバーアーム（１５１０）が取付ヨーク（１４１５）に対して枢動するのを可能にするように構成されたピン（１５１１）を介して、取付ヨーク（１４１５）に連結される。より詳しく後述するように、レバーアーム（１５１０）は、概ね、カラー（１５２０）を近位又は遠位に駆動するオーバーセンタートグル機構としての取付ヨーク（１４１５）に対して旋回するように構成されている。
【０１１０】
レバーアーム（１５１０）は、レバーアーム（１５１０）とカラー（１５２０）との間に延在する２つのリンク（１５１２、１５１４）によってカラー（１５２０）に連結される。各リンク（１５１２、１５１４）は、レバーアーム（１５１０）の中心近くに配設されたピン（１５１５）において、レバーアームに枢動可能に連結される。また、各リンク（１５１２、１５１４）は、それぞれの枢動結合部（１５２１、１５２２）において、カラー（１５２０）に枢動可能に連結される。ピン（１５１５）及び枢動結合部（１５２１、１５２２）は共に、レバーアーム（１５１０）及びカラー（１５２０）が移動したときに、各リンクが枢動できるようにする。
【０１１１】
図２４及び図２５で最も良く分かるように、カラー（１５２０）は、カラー（１５２０）から延び、シャフトアセンブリ（１３３０）の一対のスロット（１３３３）を通ってシャフトアセンブリ（１３３０）内に至る、一対の内方に延在するアーマチャ（１５２４）（１つのアーマチャのみが示されている）を含む。各アーマチャ（１５２４）は、それぞれの関節運動バンド（１４４０、１４４２）に連結する。具体的には、各関節運動バンド（１４４０、１４４２）は、対応するアーマチャ（１５２４）を受容するスロットを含む。スロット及びアーマチャ（１５２４）は、カラー（１５２０）が図２６に示される遠位位置にあるときに関節運動バンド（１４４０、１４４２）が反対の長手方向に自由に移動することができるように構成されている。しかしながら、より詳細に後述するように、カラー（１５２０）を図２７に示される近位位置に移動させると、アーマチャ（１５２４）は、アーマチャ（１５２４）がこれらスロットの近位端に達し、それによって関節運動バンド（１４４０、１４４２）を近位に引いて、関節運動バンド（１４４０、１４４２）に張力を与えるように構成されている。各アーマチャ（１５２４）の反対端は、カラー（１５２０）内に配設された内輪（１５２６）と一体である又は内輪（１５２６）に固定して取り付けられる。内輪（１５２６）は、カラー（１５２０）の並進を各アーマチャ（１５２４）に伝達しながらも、カラー（１５２０）内で自由に回転するように構成されている。カラー（１５２０）がかかる特徴部を有している場合、シャフトアセンブリ（１３３０）が回転している間、カラー（１５２０）は静止していることができるので、かかる特徴部は望ましい場合がある。
【０１１２】
別の例示的な構成として、カラー（１５２０）は、カラー（１５２０）と関節運動バンド（１４４０、１４４２）との間の選択的な係合をもたらすカム特徴部を有してもよい。例えば、そのようなカム特徴部が第１の位置にあるとき、カラー（１５２０）は関節運動バンド（１４４０、１４４２）から係合解除されることができ、これにより、関節運動バンド（１４４０、１４４２）は、カム特徴部が第１の位置にあるときに反対の長手方向に自由に動くことができる。カム特徴部が第２の位置に移動（例えば、回転、スライド等）すると、カム特徴部はカラー（１５２０）と関節運動バンド（１４４０、１４４２）との間の係合をもたらすことができ、これにより、カラー（１５２０）が長手方向に移動すると、関節運動バンド（１４４０、１４４２）もそれに応じて同時に長手方向に移動する。カラー（１５２０）と関節運動バンド（１４４０、１４４２）との間に提供され得る他の好適な構造及び関係は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【０１１３】
張力アセンブリ（１５００）の例示的な使用が図２６及び図２７に示されている。具体的には、張力アセンブリ（１５００）は、最初は、非張力位置つまり弛緩位置にあってもよい。そうした位置では、レバーアーム（１５１０）は枢動可能に上方に配設されて、それにより、ピン（１５１５）がピン（１５１１）の上方に配設される。レバーアーム（１５１０）が上方に位置付けられた状態では、カラー（１５２０）は、各リンク（１５１２、１５１４）によって、シャフトアセンブリ（１３３０）に対して遠位位置に押される。カラー（１５２０）はアーマチャ（１５２４）を介して関節運動バンド（１４４０、１４４２）に取り付けられているので、カラー（１５２０）が遠位位置にあるとき、関節運動バンド（１４４０、１４４２）は張力を受けていない状態つまり弛緩状態にある。したがって、カラー（１５２０）が遠位位置にある場合、関節運動バンド（１４４０、１４４２）を使用して、前述の関節運動制御アセンブリ（１４００）を介して、関節運動セクション（１４３０）を関節運動させることができる。
【０１１４】
張力アセンブリ（１５００）を張力位置に移行させるために、操作者は、レバーアーム（１５１０）を、図２７に示される位置まで下向きに枢動させることができる。図から分かるように、レバーアーム（１５１０）が下方に押し下げられると、各リンク（１５１２、１５１４）はカラー（１５２０）をシャフトアセンブリ（１３３０）に対して近位に引く。カラー（１５２０）は各関節運動バンド（１４４０、１４４２）に取り付けられているので、カラー（１５２０）は、それに対応して、各関節運動バンド（１４４０、１４４２）を同時に近位に引く。このため、カラー（１５２０）は、レバーアーム（１５１０）によって近位に引かれたときに、各関節運動バンド（１４４０、１４４２）に張力を加えるように機能する。
【０１１５】
レバーアーム（１５１０）が図２７に示される位置にある状態では、張力アセンブリ（１５００）は張力を受けた位置にある。張力を受けた位置では、カラー（１５２０）は、シャフトアセンブリ（１３３０）に対して最も遠い近位位置にあり、関節運動バンド（１４４０、１４４２）は、それに対応して完全に張力を受けた状態になる。加えて、レバーアーム（１５１０）は、ピン（１５１５）がピン（１５１１）の下方に配設されるように位置付けられる。このこと及びレバーアーム（１５１０）とカラー（１５２０）との間に生成された張力により、レバーアーム（１５１０）は張力を受けた位置に概ね固定されて、それにより、張力アセンブリ（１５００）はオーバーセンタートグルを提供する。したがって、操作者が張力アセンブリ（１５００）を非張力位置つまり弛緩位置に戻すことを望む場合、操作者はレバーアーム（１５１０）を上方に枢動させて、図２３に示す位置まで戻す必要がある。本実施例は、レバーアーム（１５１０）を張力を受けた位置に維持するためのオーバーセンタートグル特徴部を含むが、任意の他の好適な特徴部又は機構を使用してもよい。あるいは、他の実施例では、そのような特徴部は、単に省略されていてもよい。
【０１１６】
器具（１４００）のいくつかの代替変形例では、カラー（１５２０）は省略される。いくつかのそのような変形例では、ヨーク（１４１５）はハンドルアセンブリ（１３２０）の本体（１３２２）の一体型特徴部であり、そのため、レバーアーム（１５１０）はハンドルアセンブリ（１３２０）と直接枢動可能に結合される。更に、いくつかのそのような変形例では、リンク（１５１２、１５１４）の遠位端は、関節運動制御アセンブリ（１４００）のハウジング（１４１０）と直接枢動可能に結合される。そのような実施例は、前述の器具（１１００）の実施例と同様に動作し得る。よって、レバーアーム（１５１０）が上方位置まで枢動されると、関節運動制御アセンブリ（１４００）は遠位位置となり、関節運動バンド（１４４０、１４４２）は、関節運動セクション（１４３０）を関節運動させるために並進自在となる。レバーアーム（１５１０）が下方位置まで枢動されると、関節運動制御アセンブリ（１４００）は近位位置となり、関節運動バンド（１４４０、１４４２）を引っ張ると関節運動バンド（１４４０、１４４２）は張力を受け、それによって、（例えば、関節運動セクションが真っ直ぐな状態又は非関節運動状態にある場合に）関節運動セクション（１４３０）を効果的に剛化させる。その他の好適な変形形態が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【０１１７】
ＩＩＩ．例示の組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得るいずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない点は理解されるべきである。一切の放棄を意図するものではない。以下の実施例は単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用が可能であると企図される。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してもよいことも企図される。したがって、本発明者によって、又は本発明者の利益となる継承者によって、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとしてみなされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、これらの更なる特徴は、特許性に関連するいずれの理由によって追加されたものとしても仮定されるべきではない。
【実施例】
【０１１８】
（実施例１）
組織上で手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、（ｃ）音響導波管であって、可撓性部分を備える、音響導波管と、（ｄ）シャフトと結合された関節運動セクションであって、関節運動セクションの一部分は、導波管の可撓性部分を包囲し、関節運動セクションは、（ｉ）第１の部材、及び（ｉｉ）第２の部材、を更に備え、第２の部材は、第１の部材に対して長手方向に並進可能である、関節運動セクションと、（ｅ）導波管と音響通信している超音波ブレードを備えるエンドエフェクタと、（ｆ）関節運動ロックであって、張力特徴部を備え、張力特徴部は、関節運動セクションの第１の部材及び第２の部材の少なくとも一方に張力を選択的に加え、それによって、関節運動セクションの剛性を高めるように構成されている、関節運動ロックと、を備える、装置。
【０１１９】
（実施例２）
関節運動ロックの張力特徴部が、関節運動セクションの第１の部材及び第２の部材の両方に張力を選択的に加えるように構成されている、実施例１又は以下の実施例のいずれか１つの装置。
【０１２０】
（実施例３）
関節運動セクションの第１の部材及び第２の部材と連通している関節運動制御アセンブリを更に備える、実施例２の装置。
【０１２１】
（実施例４）
関節運動ロックの張力特徴部が、関節運動制御アセンブリを近位に駆動して、関節運動セクションの第１の部材及び第２の部材の両方に張力を加えるように構成されている、実施例３の装置。
【０１２２】
（実施例５）
関節運動制御アセンブリがノブを備え、ノブは、回転して、関節運動セクションの第１の部材及び第２の部材をそれぞれ反対の方向に駆動するように構成されている、実施例３の装置。
【０１２３】
（実施例６）
ノブが、並進して、関節運動セクションの第１の部材及び第２の部材の両方を同一方向に同時に駆動するように構成されている、実施例５の装置。
【０１２４】
（実施例７）
張力特徴部が、ノブから延在する２つの面取り部材を備え、面取り部材は、関節運動セクションの第１の部材及び第２の部材の両方に張力を加えるように動作可能である、実施例６に記載の装置。
【０１２５】
（実施例８）
ノブが、旋回して、関節運動セクションの第１の部材及び第２の部材の両方を同一方向に駆動するように構成されており、関節運動ロックの張力特徴部が、ノブから延在する２つのピンを備える、実施例５の装置。
【０１２６】
（実施例９）
関節運動ロックが、関節運動セクション上に互いに隣接して配設された少なくとも２つの非対称セグメントを含む、上記又は以下の実施例のいずれか１つの装置。
【０１２７】
（実施例１０）
各非対称セグメントが、関節運動部分とロック部分とを備え、関節運動部分は面取面を含み、ロック部分は、関節運動部分の面取面に対して真っ直ぐである、実施例９の装置。
【０１２８】
（実施例１１）
第１の部材が関節運動部分に隣接し、第２の部材がロック部分に隣接しており、張力特徴部が、第１の部材に張力を選択的に加えて、関節運動セクションを、各非対称セグメントの関節運動部分の方向に関節運動させるように構成されている、実施例１０の装置。
【０１２９】
（実施例１２）
張力特徴部が、第２の部材に張力を選択的に加えて、各非対称リンクのロック部分を他の隣接する非対称セグメントと当接させることによって関節運動セクションを剛性にするように構成されている、実施例１１の装置。
【０１３０】
（実施例１３）
関節運動ロックがレバーを更に備え、張力特徴部が、シャフトの少なくとも一部の周りに配設されたカラーを含み、レバーは、少なくとも１つのリンクを介してカラーと連通している、上記又は以下の実施例のいずれか１つの装置。
【０１３１】
（実施例１４）
レバーが、カラーからシャフト内まで延在する第１のアーマチャと第２のアーマチャとを備え、第１のアーマチャは、関節運動セクションの第１の部材に固定され、第２のアーマチャは、関節運動セクションの第２の部材に固定されている、実施例１３の装置。
【０１３２】
（実施例１５）
レバーが、カラーをシャフトに対して張力位置まで並進させるように構成され、カラーは、カラーが張力位置に配設されたときに関節運動セクションの第１及び第２の部材に張力を加えるように構成されている、実施例１４の装置。
【０１３３】
（実施例１６）
レバーが、オーバーセンタートグル機構を備える、実施例１５の装置。
【０１３４】
（実施例１７）
組織上で手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、（ｃ）シャフトと結合された関節運動セクションと、（ｄ）関節運動セクションと結合されたエンドエフェクタであって、組織に係合するように構成された作業要素を備える、エンドエフェクタと、（ｅ）関節運動セクションの関節運動を駆動し、それによって、エンドエフェクタを長手方向軸線から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、
（ｉ）第１の並進駆動部、及び
（ｉｉ）第２の並進駆動部、を備える、関節運動駆動アセンブリと、
（ｆ）関節運動ロックアセンブリであって、第１の並進駆動部及び第２の並進駆動部の少なくとも一方と連通している、関節運動ロックアセンブリと、を備える、装置。
【０１３５】
（実施例１８）
関節運動ロックアセンブリが、関節運動セクションをロック構成と関節運動可能な構成との間で選択的に移行させるように構成されている、実施例１７の装置。
【０１３６】
（実施例１９）
関節運動ロックアセンブリが、第１の並進駆動部及び第２の並進駆動部を張力下に同時に置き、それによって、関節運動セクションをロック構成に移行させるように構成されている、実施例１８の装置。
【０１３７】
（実施例２０）
組織上で手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、（ｃ）シャフトと結合された関節運動セクションと、（ｄ）関節運動セクションと結合されたエンドエフェクタと、（ｅ）第１の対の並進部材であって、関節運動セクションを作動させ、それによって、エンドエフェクタを長手方向軸線から偏向させるように動作可能である、第１の対の並進部材と、（ｆ）第１の対の並進部材と連通している駆動アセンブリであって、第１の対の並進部材を並進させて、関節運動セクションを作動させるように構成されている、駆動アセンブリと、
（ｇ）張力アセンブリであって、第１の構成と第２の構成との間で移行するように構成され、張力アセンブリが第１の構成にあるときに関節運動セクションを剛性にするように構成されている、張力アセンブリと、を備える、装置。
【０１３８】
ＩＶ．その他
明細書に記載される器具のいずれの変形形態も、本明細書で上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、種々の他の特徴を含んでもよいことを理解されたい。あくまで一例として、本明細書で説明する器具のいずれもが、本明細書において、参照することにより組み込まれる種々の参考文献のいずれかで開示される種々の特徴の１つ又は２つ以上を含むこともできる。本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかの教示と多数の方法で容易に組み合わせ得るため、本明細書の教示は、本明細書の他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得ることが理解されよう。更に、当業者は、本明細書の種々の教示が電気外科用器具、ステープル留め器具、及び他の種類の外科用器具に容易に適用され得ることを認識するであろう。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器具が、当業者には明らかであろう。
【０１３９】
本明細書に参照により組み込まれると言及されたいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれることを認識されたい。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【０１４０】
上述の装置の変形形態は、医療専門家によって行われる従来の治療及び処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び処置での用途も有することができる。あくまでも一例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者には明らかとなることであるが、本明細書の種々の教示は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる２００４年８月３１日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，７８３，５２４号の種々の教示と容易に組み合わされ得る。
【０１４１】
上述の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、あるいは、それらは、複数回使用されるように設計されてもよい。いずれか又は両方の場合において、変形形態は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立て工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置のいくつかの変形形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部材又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際して、装置の特定の変形形態を、再調整用の施設において、又は手術の直前に使用者により、その後の使用のために再組み立てされてもよい。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は認識するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本発明の範囲内にある。
【０１４２】
あくまで一例として、本明細書に記載される変形形態は、手術の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖及び密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置くことができる。放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管することができる。装置はまた、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
【０１４３】
以上、本発明の様々な実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記で論じた実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されたい。
【０１４４】
〔実施の態様〕
（１）  組織上で手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
（ｃ）音響導波管であって、可撓性部分を備える、音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトと結合された関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分は、前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションは、
（ｉ）第１の部材、及び
（ｉｉ）第２の部材であって、前記第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材、を更に備える、関節運動セクションと、
（ｅ）前記導波管と音響通信している超音波ブレードを備えるエンドエフェクタと、
（ｆ）関節運動ロックであって、張力特徴部を備え、前記張力特徴部は、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材の少なくとも一方に張力を選択的に加え、それによって、前記関節運動セクションの剛性を高めるように構成されている、関節運動ロックと、を備える、装置。
（２）  前記関節運動ロックの前記張力特徴部が、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材の両方に張力を選択的に加えるように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材と連通している関節運動制御アセンブリを更に備える、実施態様２に記載の装置。
（４）  前記関節運動ロックの前記張力特徴部が、前記関節運動制御アセンブリを近位に駆動して、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材の両方に張力を加えるように構成されている、実施態様３に記載の装置。
（５）  前記関節運動制御アセンブリがノブを備え、前記ノブは、回転して、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材をそれぞれ反対の方向に駆動するように構成されている、実施態様３に記載の装置。
【０１４５】
（６）  前記ノブが、並進して、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材の両方を同一方向に同時に駆動するように構成されている、実施態様５に記載の装置。
（７）  前記張力特徴部が、前記ノブから延在する２つの面取り部材を備え、前記面取り部材は、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材の両方に張力を加えるように動作可能である、実施態様６に記載の装置。
（８）  前記ノブが、旋回して、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材の両方を同一方向に駆動するように構成されており、前記関節運動ロックの前記張力特徴部が、前記ノブから延在する２つのピンを備える、実施態様５に記載の装置。
（９）  前記関節運動ロックが、前記関節運動セクション上に互いに隣接して配設された少なくとも２つの非対称セグメントを含む、実施態様１に記載の装置。
（１０）  各非対称セグメントが、関節運動部分とロック部分とを備え、前記関節運動部分は面取面を含み、前記ロック部分は、前記関節運動部分の前記面取面に対して真っ直ぐである、実施態様９に記載の装置。
【０１４６】
（１１）  前記第１の部材が前記関節運動部分に隣接し、前記第２の部材が前記ロック部分に隣接しており、前記張力特徴部が、前記第１の部材に張力を選択的に加えて、前記関節運動セクションを、各非対称セグメントの前記関節運動部分の方向に関節運動させるように構成されている、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  前記張力特徴部が、前記第２の部材に張力を選択的に加えて、各非対称リンクの前記ロック部分を他の隣接する非対称セグメントと当接させることによって前記関節運動セクションを剛性にするように構成されている、実施態様１１に記載の装置。
（１３）  前記関節運動ロックがレバーを更に備え、前記張力特徴部が、前記シャフトの少なくとも一部の周りに配設されたカラーを含み、前記レバーは、少なくとも１つのリンクを介して前記カラーと連通している、実施態様１に記載の装置。
（１４）  前記レバーが、前記カラーから前記シャフト内まで延在する第１のアーマチャと第２のアーマチャとを備え、前記第１のアーマチャは、前記関節運動セクションの前記第１の部材に固定され、前記第２のアーマチャは、前記関節運動セクションの前記第２の部材に固定されている、実施態様１３に記載の装置。
（１５）  前記レバーが、前記カラーを前記シャフトに対して張力位置まで並進させるように構成され、前記カラーは、前記カラーが前記張力位置に配設されたときに前記関節運動セクションの前記第１及び第２の部材に張力を加えるように構成されている、実施態様１４に記載の装置。
【０１４７】
（１６）  前記レバーが、オーバーセンタートグル機構を備える、実施態様１５に記載の装置。
（１７）  組織上で手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと結合された関節運動セクションと、
（ｄ）前記関節運動セクションと結合されたエンドエフェクタであって、組織に係合するように構成された作業要素を備える、エンドエフェクタと、
（ｅ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動し、それによって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、
（ｉ）第１の並進駆動部、及び
（ｉｉ）第２の並進駆動部、を備える、関節運動駆動アセンブリと、
（ｆ）関節運動ロックアセンブリであって、前記第１の並進駆動部及び前記第２の並進駆動部の少なくとも一方と連通している、関節運動ロックアセンブリと、を備える、装置。
（１８）  前記関節運動ロックアセンブリが、前記関節運動セクションをロック構成と関節運動可能な構成との間で選択的に移行させるように構成されている、実施態様１７に記載の装置。
（１９）  前記関節運動ロックアセンブリが、前記第１の並進駆動部及び前記第２の並進駆動部を張力下に同時に置き、それによって、前記関節運動セクションを前記ロック構成に移行させるように構成されている、実施態様１８に記載の装置。
（２０）  組織上で手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと結合された関節運動セクションと、
（ｄ）前記関節運動セクションと結合されたエンドエフェクタと、
（ｅ）第１の対の並進部材であって、前記関節運動セクションを作動させ、それによって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように動作可能である、第１の対の並進部材と、
（ｆ）前記第１の対の並進部材と連通している駆動アセンブリであって、前記第１の対の並進部材を並進させて、前記関節運動セクションを作動させるように構成されている、駆動アセンブリと、
（ｇ）張力アセンブリであって、第１の構成と第２の構成との間で移行するように構成され、前記張力アセンブリが前記第１の構成にあるときに前記関節運動セクションを剛性にするように構成されている、張力アセンブリと、を備える、装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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