(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機能を実施するように構成されている外科手術ローディングユニットと、該外科手術ローディングユニットを作動するように構成されている外科手術デバイスとを選択的に相互接続するためのアダプターアセンブリであって、該外科手術ローディングユニットは、軸方向に並進可能な駆動部材を含み、該外科手術デバイスは、複数の回転可能な駆動シャフトを含み、該アダプターアセンブリは、
該外科手術デバイスとの接続のために構成され、適合されているハウジングであって、該ハウジングは、該外科手術デバイスの該複数の回転可能な駆動シャフトの各々と動作伝達するように構成され、適合されている、ハウジングと、
長手方向軸を規定する外側チューブであって、該外側チューブは、該ハウジングによって支持されている近位端と、該外科手術ローディングユニットとの接続のために構成され、適合されている遠位端部分とを有し、該遠位端部分は、該外科手術ローディングユニットの該軸方向に並進可能な駆動部材と動作伝達する、外側チューブと、
関節運動アセンブリであって、該関節運動アセンブリは、該外側チューブの該遠位端部分において支持されているジンバルと、該ハウジングにおいて支持されている複数のねじ切りされたスリーブとを含み、該複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのケーブルによって該ジンバルに結合されている、関節運動アセンブリと、
該ハウジングおよび該外側チューブ内に支持されている発射シャフトを含む発射アセンブリであって、該発射シャフトは、複数の自在継手を含む、発射アセンブリと
を含み、
該外科手術デバイスの該複数の回転可能な駆動シャフトのうちの少なくとも１つの回転は、該少なくとも１つのケーブルを用いて該複数のねじ切りされたスリーブのうちの少なくとも２つを並進して、該外側チューブの該長手方向軸に対して該ジンバルを関節運動し、該ジンバルの関節運動は、該発射シャフトの該複数の自在継手および該外科手術ローディングユニットを該外側チューブの該遠位端部分の周りで関節運動する、アダプターアセンブリ。
【請求項２】
前記発射シャフトは、前記外科手術ローディングユニットの発射を可能にするために、前記外科手術デバイスの前記複数の回転可能な駆動シャフトのうちの少なくとも１つに結合するように構成され、適合されている近位端と、該外科手術ローディングユニットの前記軸方向に並進可能な駆動部材に結合するように構成され、適合されている遠位端とを含み、前記複数の自在継手は、該発射シャフトの該近位端と該遠位端との間に位置決めされている、請求項１に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項３】
前記発射シャフトは、回転力を前記ジンバルを通して伝え、前記軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向の並進をもたらし、そして前記外科手術ローディングユニットを発射するように構成され、適合されている、請求項２に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項４】
前記発射シャフトは、近位発射シャフトと、中央チューブと、遠位発射シャフトとを含み、該近位発射シャフトと該中央チューブとは、該中央チューブが該近位発射シャフトに対して移動可能であるように前記複数の自在継手のうちの近位自在継手において接続されており、該中央チューブと該遠位発射シャフトとは、該遠位発射シャフトが該中央チューブに対して移動可能であるように該複数の自在継手のうちの遠位自在継手において接続されている、請求項３に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項５】
前記近位発射シャフトは、前記近位自在継手の第１のヒンジを形成している１対の対向している遠位タブを含み、前記中央チューブは、該近位自在継手の第２のヒンジを形成している１対の対向している近位タブを含み、該近位自在継手の該第１のヒンジと該第２のヒンジとは、近位軸受アセンブリによって相互接続されている、請求項４に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項６】
前記近位軸受アセンブリは、複数の外側弓形表面を含み、各外側弓形表面は、前記近位発射シャフトの前記１対の対向している遠位タブおよび前記中央チューブの前記１対の対向している近位タブの各々において規定される内側弓形表面において配置されている、請求項５に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項７】
前記中央チューブは、前記遠位自在継手の第１のヒンジを形成している１対の対向している遠位タブを含み、前記遠位発射シャフトは、該遠位自在継手の第２のヒンジを形成している１対の対向している近位タブを含み、該第１のヒンジと該第２のヒンジとは、遠位軸受アセンブリによって相互接続されている、請求項４に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項８】
前記遠位軸受アセンブリは、複数の外側弓形表面を含み、各外側弓形表面は、前記中央チューブの前記１対の対向している遠位タブおよび前記遠位発射シャフトの前記１対の対向している近位タブの各々において規定される内側弓形表面において配置されている、請求項７に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項９】
前記ジンバルは、それを通してジンバルボアを規定し、該ジンバルボアは、前記遠位自在継手を受け取るように構成され、適合されており、該ジンバルは、該遠位自在継手の周りに配置されている、請求項４に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項１０】
前記近位発射シャフトの遠位端部分は、その中にボアを規定し、前記中央チューブは、それを通してボアを規定し、前記遠位発射シャフトの近位端部分は、その中にボアを規定し、ばねワイヤーは、該近位発射シャフトのボア、該中央チューブのボア、および該遠位発射シャフトのボアの中に配置されている、請求項４に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項１１】
前記ばねワイヤーは、前記発射アセンブリを前記外側チューブの前記長手方向軸に沿って付勢するように構成されており、前記ジンバルの関節運動の際、屈曲可能である、請求項１０に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項１２】
前記ジンバルは、その外側表面において少なくとも１つのスロットを規定し、前記少なくとも１つのケーブルは、該少なくとも１つのスロットの中に固定されている、請求項１に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項１３】
前記外側チューブは、その中に配置されている遠位取り付け部材を含み、該遠位取り付け部材は、少なくとも１つの凹部を規定する外側表面を含み、前記少なくとも１つのケーブルは、該凹部を通って延びている、請求項１に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項１４】
前記複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのねじ切りされたねじ上に支持されている、請求項１に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項１５】
前記少なくとも１つのねじ切りされたねじは、第１のセットのねじ筋と第２のセットのねじ筋とを含み、該第１のセットのねじ筋および該第２のセットのねじ筋は、反対方向にねじ切りされ、前記複数のねじ切りされたスリーブの第１のスリーブは、該第１のセットのねじ筋とねじ式に係合され、該複数のねじ切りされたスリーブの第２のスリーブは、該第２のセットのねじ筋とねじ式に係合され、第１の回転方向への該少なくとも１つのねじ切りされたねじの回転は、該複数のねじ切りされたスリーブの該第１のスリーブと該第２のスリーブとを接近させ、第２の回転方向への該少なくとも１つのねじ切りされたねじの回転は、該複数のねじ切りされたスリーブの該第１のスリーブと該第２のスリーブとを分離する、請求項１４に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項１６】
前記ハウジングに固定されている関節運動アクチュエーターをさらに含む、請求項１に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項１７】
前記関節運動アクチュエーターは、前記ハウジングから外方に延びているジョイスティックを含み、該ジョイスティックは、前記外科手術ローディングユニットの関節運動の方向に対応する方向に移動するように構成されている、請求項１６に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項１８】
前記関節運動アクチュエーターは、前記ハウジング内に配置されている複数の方向スイッチを含み、前記ジョイスティックは、該ジョイスティックの移動の際に該方向スイッチのうちの１つ以上に接触するような構成および寸法にされているロッカーを含む、請求項１７に記載のアダプターアセンブリ。
【請求項１９】
電気機械式外科手術システムであって、
少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を含む外科手術ローディングユニットと、
ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスであって、
ハウジングと、
該ハウジングにおいて支持されている少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトと
を含む、ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスと、
該外科手術デバイスの該ハウジングと該外科手術ローディングユニットとの間で選択的に接続可能であるアダプターアセンブリと
を含み、
該アダプターアセンブリは、
ジンバルと複数のねじ切りされたスリーブとを含む関節運動アセンブリであって、該複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのケーブルによって該ジンバルに結合され、該複数のねじ切りされたスリーブは、該少なくとも１つのケーブルを用いて該ジンバルを関節運動するために移動可能であり、該ジンバルの関節運動は、該外科手術ローディングユニットを関節運動する、関節運動アセンブリと、
該外科手術デバイスの該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトと該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材との間で接続可能である発射シャフトを含む発射アセンブリと
を含み、
該発射シャフトは、複数の自在継手を含み、該発射シャフトは、該外科手術ローディングユニットを関節運動するために該複数の自在継手において該ジンバルを用いて移動可能であり、該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を該外科手術ローディングユニットを通して並進するために回転可能である、電気機械式外科手術システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願への相互参照
本願は、２０１５年４月１０日に出願された米国仮特許出願第６２／１４５，７９４号の利益および上記米国仮特許出願に対する優先権を主張し、その開示全体は、本明細書中で参考として援用される。
【０００２】
技術分野
本開示は、外科手術システムにおける使用のためのアダプターアセンブリに関する。より詳しくは、本開示は、電気機械式外科手術デバイスおよび外科手術ローディングユニットとの使用のためのアダプターアセンブリであって、電気機械式外科手術デバイスと外科手術ローディングユニットとを電気的および機械的に相互接続するためのアダプターアセンブリに関し、ならびに本開示は、ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスと、外科手術ローディングユニットをハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスに接続するためのアダプターアセンブリとを含む外科手術システムに関する。
【背景技術】
【０００３】
背景
外科手術デバイス製造業者が、外科手術デバイスを動作させるための、および／または操作するための、自社の動力式駆動システムを備えている製品種目を開発している。多くの例において、外科手術デバイスは、再使用可能または使い捨ての動力式ハンドルアセンブリ、および使い捨てエンドエフェクターなどを含み、この使い捨てエンドエフェクターなどは、使用前に動力式ハンドルアセンブリに選択的に接続され、次に、処分されるために、またはいくつかの例においては、再使用のために滅菌されるために、使用後にエンドエフェクターから接続を外される。
【０００４】
既存の動力式外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリの多くとの使用のための既存のエンドエフェクターの多くは、直線的な力によって駆動される。例えば、胃腸内吻合手順、端端吻合手順、および横断吻合手順を実施するためのエンドエフェクターは、各々が、代表的に、動作されるために直線的な駆動力を必要とする。従って、これらのエンドエフェクターは、回転運動を使用して動力などを送達する外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリと適合しない。
【０００５】
直線駆動エンドエフェクターを、回転運動を使用して動力を送達する動力式外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリと適合可能にするために、アダプターおよび／またはアダプターアセンブリが、直線駆動エンドエフェクターと動力式の回転駆動の外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリとの間をインターフェイス接続し、それらを相互接続するために使用される。これらのアダプターおよび／またはアダプターアセンブリの多くは、多くの部品を含む複雑なデバイスであり、組み立てるために大きな労力を必要とする。従って、より少ない部品を組み込んでおり、組み立てに集中する労力がより少なく、最終的に製造がより経済的であるアダプターおよび／またはアダプターアセンブリを開発する必要性が存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
概要
本開示は、電気機械式外科手術デバイスおよび外科手術ローディングユニットとの使用のためのアダプターアセンブリであって、電気機械式外科手術デバイスと外科手術ローディングユニットとを電気的および機械的に相互接続するためのアダプターアセンブリに関し、ならびに本開示は、ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスと、外科手術ローディングユニットをハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスに接続するためのアダプターアセンブリとを含む外科手術システムに関する。本開示のアダプターアセンブリの実施形態は、外科手術ローディングユニットに全方向の自由度を提供するために、ジンバルと２つの自在継手とを有する。ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスに対する外科手術ローディングユニットの得られる関節運動角度は、外科手術部位内の組織への改善されたアクセスをもたらし得る。
【０００７】
本開示の局面に従って、機能を実施するように構成されている外科手術ローディングユニットと、外科手術ローディングユニットを作動するように構成されている外科手術デバイスとを選択的に相互接続するためのアダプターアセンブリであって、外科手術ローディングユニットは、軸方向に並進可能な駆動部材を含み、外科手術デバイスは、１つ以上の回転可能な駆動シャフトを含み、アダプターアセンブリは、ハウジングと、外側チューブと、関節運動アセンブリと、発射アセンブリとを含む。
【０００８】
ハウジングは、外科手術デバイスとの接続のために構成され、適合され、外科手術デバイスの単数または複数の回転可能な駆動シャフトと動作伝達するように構成され、適合されている。外側チューブは、長手方向軸を規定し、ハウジングによって支持されている近位端と、外科手術ローディングユニットとの接続のために構成され、適合されている遠位端部分とを有する。外側チューブの遠位端部分は、外科手術ローディングユニットの軸方向に並進可能な駆動部材と動作伝達する。
【０００９】
アダプターアセンブリは、関節運動アセンブリを含み、この関節運動アセンブリは、外側チューブの遠位端部分において支持されているジンバルと、ハウジングにおいて支持されている複数のねじ切りされたスリーブとを含む。複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのケーブルによってジンバルに結合されている。発射アセンブリは、ハウジングおよび外側チューブ内に支持されている発射シャフトを含む。発射シャフトは、少なくとも１つの自在継手を含む。外科手術デバイスの複数の回転可能な駆動シャフトのうちの少なくとも１つの回転は、少なくとも１つのケーブルを用いて複数のねじ切りされたスリーブのうちの少なくとも２つを並進して、外側チューブの長手方向軸に対してジンバルを関節運動する。ジンバルの関節運動は、発射シャフトの少なくとも１つの自在継手および外科手術ローディングユニットを外側チューブの遠位端部分の周りで関節運動する。
【００１０】
複数の実施形態において、発射シャフトは、外科手術ローディングユニットの発射を可能にするために、外科手術デバイスの複数の回転可能な駆動シャフトのうちの少なくとも１つに結合するように構成され、適合されている近位端と、外科手術ローディングユニットの軸方向に並進可能な駆動部材に結合するように構成され、適合されている遠位端とを含む。少なくとも１つの自在継手は、発射シャフトの近位端と遠位端との間に位置決めされている。いくつかの実施形態において、発射シャフトは、回転力をジンバルを通して伝え、軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向の並進をもたらし、そして外科手術ローディングユニットを発射するように構成され、適合されている。
【００１１】
発射シャフトは、近位発射シャフトと、中央チューブと、遠位発射シャフトとを含み得る。複数の実施形態において、近位発射シャフトと中央チューブとは、中央チューブが近位発射シャフトに対して移動可能であるように少なくとも１つの自在継手の近位自在継手において接続されている。いくつかの実施形態において、近位発射シャフトは、近位自在継手の第１のヒンジを形成している１対の対向している遠位タブを含み、中央チューブは、近位自在継手の第２のヒンジを形成している１対の対向している近位タブを含む。近位自在継手の第１のヒンジと第２のヒンジとは、近位軸受アセンブリによって相互接続されている。特定の実施形態において、近位軸受アセンブリは、複数の外側弓形表面を含む。各外側弓形表面は、近位発射シャフトの１対の対向している遠位タブおよび中央チューブの１対の対向している近位タブの各々において規定される内側弓形表面内に配置されている。
【００１２】
複数の実施形態において、中央チューブと遠位発射シャフトとは、遠位発射シャフトが中央チューブに対して移動可能であるように少なくとも１つの自在継手の遠位自在継手において接続されている。いくつかの実施形態において、中央チューブは、遠位自在継手の第１のヒンジを形成している１対の対向している遠位タブを含み、遠位発射シャフトは、遠位自在継手の第２のヒンジを形成している１対の対向している近位タブを含む。第１のヒンジと第２のヒンジとは、遠位軸受アセンブリによって相互接続されている。特定の実施形態において、遠位軸受アセンブリは、複数の外側弓形表面を含む。各外側弓形表面は、中央チューブの１対の対向している遠位タブおよび遠位発射シャフトの１対の対向している近位タブの各々において規定される内側弓形表面において配置されている。いくつかの実施形態において、ジンバルは、それを通してジンバルボアを規定し、このジンバルボアは、遠位自在継手を受け取るように構成され、適合されており、ジンバルは、遠位自在継手の周りに配置されている。
【００１３】
複数の実施形態において、近位発射シャフトの遠位端部分は、その中にボアを規定し、中央チューブは、それを通してボアを規定し、遠位発射シャフトの近位端部分は、その中にボアを規定する。ばねワイヤーは、近位発射シャフトのボア、中央チューブのボア、および遠位発射シャフトのボアの中に配置されている。いくつかの実施形態において、ばねワイヤーは、発射アセンブリを外側チューブの長手方向軸に沿って付勢するように構成されており、ジンバルの関節運動の際、屈曲可能である。
【００１４】
いくつかの実施形態において、ジンバルは、その外側表面において少なくとも１つのスロットを規定し、少なくとも１つのケーブルは、少なくとも１つのスロットの中に固定されている。いくつかの実施形態において、外側チューブは、その中に配置されている遠位取り付け部材を含み、この遠位取り付け部材は、少なくとも１つの凹部を規定する外側表面を含み、少なくとも１つのケーブルは、凹部を通って延びている。
【００１５】
複数の実施形態において、複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのねじ切りされたねじ上に支持されている。いくつかの実施形態において、少なくとも１つのねじ切りされたねじは、第１のセットのねじ筋と第２のセットのねじ筋とを含む。第１のセットのねじ筋および第２のセットのねじ筋は、反対方向にねじ切りされ得る。複数のねじ切りされたスリーブの第１のスリーブは、第１のセットのねじ筋とねじ式に係合され得、複数のねじ切りされたスリーブの第２のスリーブは、第２のセットのねじ筋とねじ式に係合され得る。第１の回転方向への少なくとも１つのねじ切りされたねじの回転は、複数のねじ切りされたスリーブの第１のスリーブと第２のスリーブとを接近させ得る。第２の回転方向への少なくとも１つのねじ切りされたねじの回転は、複数のねじ切りされたスリーブの第１のスリーブと第２のスリーブとを分離し得る。
【００１６】
アダプターアセンブリは、ハウジングに固定されている関節運動アクチュエーターを含み得る。複数の実施形態において、関節運動アクチュエーターは、ハウジングから外方に延びているジョイスティックを含む。ジョイスティックは、外科手術ローディングユニットの関節運動の方向に対応する方向に移動するように構成されている。いくつかの実施形態において、関節運動アクチュエーターは、ハウジング内に配置されている複数の方向スイッチを含み、ジョイスティックは、ジョイスティックの移動の際に方向スイッチのうちの１つ以上に接触するような構成および寸法にされているロッカーを含む。
【００１７】
本開示の別の局面に従って、電気機械式システムは、少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を含む外科手術ローディングユニットと、ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスであって、ハウジングと、ハウジングにおいて支持されている少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトとを含む、ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスと、外科手術デバイスのハウジングと外科手術ローディングユニットとの間で選択的に接続可能であるアダプターアセンブリとを含む。アダプターアセンブリは、関節運動アセンブリと発射アセンブリとを含む。関節運動アセンブリは、ジンバルと、少なくとも１つのケーブルによってジンバルに結合されている複数のねじ切りされたスリーブとを含む。複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのケーブルを用いてジンバルを関節運動するために移動可能である。ジンバルの関節運動は、外科手術ローディングユニットを関節運動する。発射アセンブリは、外科手術デバイスの少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトと少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材との間で接続可能である発射シャフトを含む。発射シャフトは、少なくとも１つの自在継手を含み、外科手術ローディングユニットを関節運動するために少なくとも１つの自在継手においてジンバルを用いて移動可能であり、少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を外科手術ローディングユニットを通して並進するために回転可能である。
【００１８】
本開示の例示的実施形態のさらなる詳細および局面は、添付の図面を参照して、より詳細に下に記載される。
本発明は、例えば以下の項目を提供する。
（項目１）
機能を実施するように構成されている外科手術ローディングユニットと、該外科手術ローディングユニットを作動するように構成されている外科手術デバイスとを選択的に相互接続するためのアダプターアセンブリであって、該外科手術ローディングユニットは、軸方向に並進可能な駆動部材を含み、該外科手術デバイスは、複数の回転可能な駆動シャフトを含み、該アダプターアセンブリは、
該外科手術デバイスとの接続のために構成され、適合されているハウジングであって、該ハウジングは、該外科手術デバイスの該複数の回転可能な駆動シャフトの各回転可能な駆動シャフトと動作伝達するように構成され、適合されている、ハウジングと、
長手方向軸を規定する外側チューブであって、該外側チューブは、該ハウジングによって支持されている近位端と、該外科手術ローディングユニットとの接続のために構成され、適合されている遠位端部分とを有し、該遠位端部分は、該外科手術ローディングユニットの該軸方向に並進可能な駆動部材と動作伝達する、外側チューブと、
関節運動アセンブリであって、該関節運動アセンブリは、該外側チューブの該遠位端部分において支持されているジンバルと、該ハウジングにおいて支持されている複数のねじ切りされたスリーブとを含み、該複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのケーブルによって該ジンバルに結合されている、関節運動アセンブリと、
該ハウジングおよび該外側チューブ内に支持されている発射シャフトを含む発射アセンブリであって、該発射シャフトは、少なくとも１つの自在継手を含む、発射アセンブリと
を含み、
該外科手術デバイスの該複数の回転可能な駆動シャフトのうちの少なくとも１つの回転は、該少なくとも１つのケーブルを用いて該複数のねじ切りされたスリーブのうちの少なくとも２つを並進して、該外側チューブの該長手方向軸に対して該ジンバルを関節運動し、該ジンバルの関節運動は、該発射シャフトの該少なくとも１つの自在継手および該外科手術ローディングユニットを該外側チューブの該遠位端部分の周りで関節運動する、アダプターアセンブリ。
（項目２）
上記発射シャフトは、上記外科手術ローディングユニットの発射を可能にするために、上記外科手術デバイスの上記複数の回転可能な駆動シャフトのうちの少なくとも１つに結合するように構成され、適合されている近位端と、該外科手術ローディングユニットの上記軸方向に並進可能な駆動部材に結合するように構成され、適合されている遠位端とを含み、上記少なくとも１つの自在継手は、該発射シャフトの該近位端と該遠位端との間に位置決めされている、上記項目に記載のアダプターアセンブリ。
（項目３）
上記発射シャフトは、回転力を上記ジンバルを通して伝え、上記軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向の並進をもたらし、そして上記外科手術ローディングユニットを発射するように構成され、適合されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目４）
上記発射シャフトは、近位発射シャフトと、中央チューブと、遠位発射シャフトとを含み、該近位発射シャフトと該中央チューブとは、該中央チューブが該近位発射シャフトに対して移動可能であるように上記少なくとも１つの自在継手の近位自在継手において接続されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目５）
上記近位発射シャフトは、上記近位自在継手の第１のヒンジを形成している１対の対向している遠位タブを含み、上記中央チューブは、該近位自在継手の第２のヒンジを形成している１対の対向している近位タブを含み、該近位自在継手の該第１のヒンジと該第２のヒンジとは、近位軸受アセンブリによって相互接続されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目６）
上記近位軸受アセンブリは、複数の外側弓形表面を含み、各外側弓形表面は、上記近位発射シャフトの上記１対の対向している遠位タブおよび上記中央チューブの上記１対の対向している近位タブの各々において規定される内側弓形表面において配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目７）
上記中央チューブと上記遠位発射シャフトとは、該遠位発射シャフトが該中央チューブに対して移動可能であるように上記少なくとも１つの自在継手の遠位自在継手において接続されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目８）
上記中央チューブは、上記遠位自在継手の第１のヒンジを形成している１対の対向している遠位タブを含み、上記遠位発射シャフトは、該遠位自在継手の第２のヒンジを形成している１対の対向している近位タブを含み、該第１のヒンジと該第２のヒンジとは、遠位軸受アセンブリによって相互接続されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目９）
上記遠位軸受アセンブリは、複数の外側弓形表面を含み、各外側弓形表面は、上記中央チューブの上記１対の対向している遠位タブおよび上記遠位発射シャフトの上記１対の対向している近位タブの各々において規定される内側弓形表面において配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目１０）
上記ジンバルは、それを通してジンバルボアを規定し、該ジンバルボアは、上記遠位自在継手を受け取るように構成され、適合されており、該ジンバルは、該遠位自在継手の周りに配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目１１）
上記近位発射シャフトの遠位端部分は、その中にボアを規定し、上記中央チューブは、それを通してボアを規定し、上記遠位発射シャフトの近位端部分は、その中にボアを規定し、ばねワイヤーは、該近位発射シャフトのボア、該中央チューブのボア、および該遠位発射シャフトのボアの中に配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目１２）
上記ばねワイヤーは、上記発射アセンブリを上記外側チューブの上記長手方向軸に沿って付勢するように構成されており、上記ジンバルの関節運動の際、屈曲可能である、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目１３）
上記ジンバルは、その外側表面において少なくとも１つのスロットを規定し、上記少なくとも１つのケーブルは、該少なくとも１つのスロットの中に固定されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目１４）
上記外側チューブは、その中に配置されている遠位取り付け部材を含み、該遠位取り付け部材は、少なくとも１つの凹部を規定する外側表面を含み、上記少なくとも１つのケーブルは、該凹部を通って延びている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目１５）
上記複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのねじ切りされたねじ上に支持されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目１６）
上記少なくとも１つのねじ切りされたねじは、第１のセットのねじ筋と第２のセットのねじ筋とを含み、該第１のセットのねじ筋および該第２のセットのねじ筋は、反対方向にねじ切りされ、上記複数のねじ切りされたスリーブの第１のスリーブは、該第１のセットのねじ筋とねじ式に係合され、該複数のねじ切りされたスリーブの第２のスリーブは、該第２のセットのねじ筋とねじ式に係合され、第１の回転方向への該少なくとも１つのねじ切りされたねじの回転は、該複数のねじ切りされたスリーブの該第１のスリーブと該第２のスリーブとを接近させ、第２の回転方向への該少なくとも１つのねじ切りされたねじの回転は、該複数のねじ切りされたスリーブの該第１のスリーブと該第２のスリーブとを分離する、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目１７）
上記ハウジングに固定されている関節運動アクチュエーターをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目１８）
上記関節運動アクチュエーターは、上記ハウジングから外方に延びているジョイスティックを含み、該ジョイスティックは、上記外科手術ローディングユニットの関節運動の方向に対応する方向に移動するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目１９）
上記関節運動アクチュエーターは、上記ハウジング内に配置されている複数の方向スイッチを含み、上記ジョイスティックは、該ジョイスティックの移動の際に該方向スイッチのうちの１つ以上に接触するような構成および寸法にされているロッカーを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目２０）
電気機械式外科手術システムであって、
少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を含む外科手術ローディングユニットと、
ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスであって、
ハウジングと、
該ハウジングにおいて支持されている少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトと
を含む、ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスと、
該外科手術デバイスの該ハウジングと該外科手術ローディングユニットとの間で選択的に接続可能であるアダプターアセンブリと
を含み、該アダプターアセンブリは、
ジンバルと複数のねじ切りされたスリーブとを含む関節運動アセンブリであって、該複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのケーブルによって該ジンバルに結合され、該複数のねじ切りされたスリーブは、該少なくとも１つのケーブルを用いて該ジンバルを関節運動するために移動可能であり、該ジンバルの関節運動は、該外科手術ローディングユニットを関節運動する、関節運動アセンブリと、
該外科手術デバイスの該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトと該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材との間で接続可能である発射シャフトを含む発射アセンブリと
を含み、該発射シャフトは、少なくとも１つの自在継手を含み、該発射シャフトは、該外科手術ローディングユニットを関節運動するために該少なくとも１つの自在継手において該ジンバルを用いて移動可能であり、該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を該外科手術ローディングユニットを通して並進するために回転可能である、電気機械式外科手術システム。
（摘要）
本開示は、電気機械式外科手術デバイスおよび外科手術ローディングユニットとの使用のためのアダプターアセンブリであって、電気機械式外科手術デバイスと外科手術ローディングユニットとを電気的および機械的に相互接続するためのアダプターアセンブリに関し、ならびに本開示は、ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスと、外科手術ローディングユニットをハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスに接続するためのアダプターアセンブリとを含む外科手術システムに関する。
【００１９】
本明細書中に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、本開示の実施形態を例示し、上に与えられた本開示の概略的な説明および下に与えられる実施形態（複数可）の詳細な説明と一緒に、本開示の原理を説明するために役立つ。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１Ａ】図１Ａは、本開示の原理に従う電気機械式外科手術システムの斜視図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、図１Ａに示される指示された領域の拡大詳細斜視図である。
【図２】図２は、図１Ａの電気機械式外科手術システムのアダプターアセンブリの拡大された斜視図である。
【図３】図３は、図２の指示された領域に示されるアダプターアセンブリの遠位端部分の拡大された斜視図である。
【図４】図４は、図２の線４−４に沿って得られる場合の図２のアダプターアセンブリの底面断面図であり、第１の状態におけるその関節運動アセンブリを例示している。
【図５Ａ】図５Ａは、部品が分離されている、図２のアダプターアセンブリの近位部分の側面斜視図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、図５Ａのアダプターアセンブリの近位部分のアクチュエーターの拡大された斜視図である。
【図６】図６は、図４の線６−６に沿って得られる場合の図２のアダプターアセンブリの近位部分の正面斜視図である。
【図７】図７は、関節運動アセンブリの一部分および発射アセンブリの一部分の拡大された側面斜視図であり、関節運動アセンブリが第１の状態で示されている。
【図８】図８は、図７に示される関節運動アセンブリの一部分のセクションの拡大された底面斜視図である。
【図９】図９は、図４に示される指示された領域の拡大詳細断面底面図であり、関節運動アセンブリが第２の状態で示されている。
【図１０Ａ】図１０Ａは、部品が分離されている、図３に示されるアダプターアセンブリの遠位部分の拡大された斜視図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、部品が分離されている、図１０Ａのアダプターアセンブリの遠位部分の発射アセンブリの拡大された斜視図である。
【図１１】図１１は、関節運動アセンブリのジンバルの拡大された斜視図である。
【図１２】図１２は、図３に示されるアダプターアセンブリの遠位部分の、その一部分が明瞭さのために取り外されている拡大された側面斜視図であり、アダプターアセンブリの遠位部分が関節運動されていない状態で示されている。
【図１３】図１３は、関節運動アセンブリの遠位部分の拡大された正面斜視図である。
【図１４】図１４は、図２の線１４−１４に沿って得られる場合の図２のアダプターアセンブリの側面断面図である。
【図１５】図１５は、図１４に示される指示された領域の拡大詳細側面断面図である。
【図１６】図１６は、部品が分離されている、図１Ａの電気機械式外科手術システムの外科手術ローディングユニットの拡大された斜視図である。
【図１７】図１７Ａおよび図１７Ｂは、進行側面斜視図であり、図３に示されるアダプターアセンブリの遠位部分に固定されている図１Ａの電気機械式外科手術システムの外科手術ローディングユニットの近位部分を例示している。
【図１８】図１８は、図３のアダプターアセンブリの遠位端部分の拡大された正面斜視図であり、アダプターアセンブリの遠位端部分が、関節運動された状態で示されている。
【図１９】図１９は、図３のアダプターアセンブリの遠位端部分の、その一部分が明瞭さのために取り外されている拡大された後方斜視図であり、アダプターアセンブリの遠位端部分が関節運動された状態で示されている。
【図２０】図２０は、図１Ａの電気機械式外科手術システムの一部分の拡大された正面斜視図であり、その外科手術ローディングユニットが関節運動された状態で示されている。
【図２１】図２１は、部品が分離されている、本開示の別の実施形態に従うアダプターアセンブリの遠位部分の発射アセンブリの拡大された斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
詳細な説明
本開示の電気機械式外科手術システムは、動力式ハンドヘルド電気機械式器具の形態での外科手術デバイスを含み、この動力式ハンドヘルド電気機械式器具は、複数の異なるエンドエフェクターへの選択的な取り付けのために構成され、複数の異なるエンドエフェクターは、各々が、動力式ハンドヘルド電気機械式外科手術器具による作動および操作のために構成されている。特に、本記載の電気機械式外科手術システムは、アダプターアセンブリを含み、アダプターアセンブリは、動力式ハンドヘルド電気機械式外科手術器具を複数の異なるエンドエフェクターに相互接続する。各アダプターアセンブリは、関節運動アセンブリと発射アセンブリとを含み、この発射アセンブリは、その作動および／または操作をもたらすための動力式ハンドヘルド電気機械式外科手術器具に動作可能に結合されている。関節運動アセンブリは、１つ以上のケーブルを含み、１つ以上のケーブルは、ジンバルと２つ以上のねじ切りされたスリーブとを相互接続している。発射アセンブリは、ジンバルと動作可能に接続されている少なくとも１つの自在継手を含む。ジンバルは、複数のエンドエフェクターのうちの１つに結合しており、その結果、ねじ切りされたスリーブの軸方向の移動は、１つ以上のケーブルを移動して、ジンバルを回転し、ジンバルの回転に応答して発射アセンブリを曲げ、アダプターアセンブリの遠位端の周りでのエンドエフェクターの関節運動をもたらす。
【００２２】
本開示の電気機械式外科手術システム、外科手術デバイス／ハンドルアセンブリ、アダプターアセンブリ、および／またはローディングユニットの実施形態が、図面を参照して詳細に記載され、図面において、類似の参照数字は、数枚の図の各々における同一の要素または対応する要素を表す。本明細書中で用いられる場合、用語「遠位」は、ユーザーからより遠い、システム、アセンブリ、デバイス、および／またはそれらの構成要素のその部分を指し、一方、用語「近位」は、ユーザーにより近い、システム、アセンブリ、デバイス、および／またはそれらの構成要素のその部分を指す。
【００２３】
次に、図１Ａおよび図１Ｂに目を向けると、概して１０として称される本開示に従う電気機械式外科手術システムは、動力式ハンドヘルド電気機械式器具の形態での外科手術デバイス１００と、アダプターアセンブリ２００と、ローディングユニット３００（例えば、エンドエフェクター、複数回使用ローディングユニットまたは単回使用ローディングユニット）とを含む。外科手術デバイス１００は、アダプターアセンブリ２００との選択的な接続のために構成されており、次に、アダプターアセンブリ２００は、ローディングユニット３００との選択的な接続のために構成されている。外科手術デバイス１００とアダプターアセンブリ２００とは一緒に、協働してローディングユニット３００を作動し得る。
【００２４】
外科手術デバイス１００は、ハンドルハウジング１０２を含み、このハンドルハウジング１０２は、その中に置かれている回路基板（示されない）と駆動機構（示されない）とを含む。回路基板は、外科手術デバイス１００の様々な動作を制御するように構成されている。ハンドルハウジング１０２は、その中に、再充電可能な電池（示されない）を中に選択的に取り外し可能に受け取るための空洞（示されない）を規定する。電池は、外科手術デバイス１００の電気的構成要素のうちの任意のものに電力を供給するように構成されている。ハンドルハウジング１０２は、複数のモーター（示されない）を支持しており、各々は、回路基板と電気的に連結し、各々は、そこから延びている回転可能な駆動シャフトを含む。
【００２５】
ハンドルハウジング１０２は、外科手術デバイス１００の様々な構成要素を収容している上方ハウジング部分１０２ａと、上方ハウジング部分１０２ａから延びている下方ハンドグリップ部分１０２ｂとを含む。下方ハンドグリップ部分１０２ｂは、上方ハウジング部分１０２ａの最近位端の遠位に配置され得る。上方ハウジング部分１０２ａに対する下方ハウジング部分１０２ｂの場所は、アダプターアセンブリ２００および／もしくはローディングユニット３００に接続されている外科手術デバイス１００の重量、またはアダプターアセンブリ２００および／もしくはローディングユニット３００を支持している外科手術デバイス１００の重量のバランスをとるように選択される。
【００２６】
ハンドルハウジング１０２は、中に駆動機構（示されない）が置かれているハウジングを提供する。駆動機構は、外科手術デバイス１００の様々な動作を実施するために、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成されている。特に、駆動機構は、ローディングユニット３００を長手方向軸「Ｘ」の周りでアダプターアセンブリ２００の遠位端に対して選択的に関節運動すること、ローディングユニット３００を長手方向軸「Ｘ」の周りでハンドルハウジング１０２に対して選択的に回転すること、ローディングユニット３００のアンビルアセンブリ３１０とカートリッジアセンブリ３２０とを互いに対して選択的に移動し／接近させ／分離すること、ならびに／またはローディングユニット３００のカートリッジアセンブリ３２０内のステープル留めおよび切断カートリッジを発射することを行うために、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成されている。
【００２７】
ハンドルハウジング１０２は、接続部分１０４を規定し、この接続部分１０４は、アダプターアセンブリ２００の近位端を受け入れるように構成されている。接続部分１０４は、回路基板（示されない）と電気的に連結している関節運動接触表面１０５と、複数の回転可能な駆動シャフトまたはコネクター１０６とを収容している。複数の回転可能な駆動シャフト１０６の各回転可能な駆動シャフトは、ハウジングハンドル１０２内に収容されている駆動機構またはモーター（示されない）によって、独立しておよび／または依存して作動可能であり回転可能であり得る。複数の実施形態において、複数の回転可能な駆動シャフト１０６は、互いに共通の面または線において配置されている回転可能な駆動シャフト１０６ａ、１０６ｂ、および１０６ｃを含む。認識され得るように、複数の回転可能な駆動シャフトは、任意の適切な構成で配置され得る。駆動機構（示されない）は、所与の時点において、外科手術器具１００の回転可能な駆動シャフト１０６のうちの１つを選択的に駆動するように構成され得る。
【００２８】
ハンドルハウジング１０２は、外科手術デバイス１００の様々な機能を作動するための、指で作動される複数の制御ボタン、ロッカーデバイスなどを支持している。例えば、ハンドルハウジング１０２は、複数のアクチュエーターを支持しており、複数のアクチュエーターとしては、例えば、複数のセンサー１０８ａと動作可能に位置合わせしている作動パッド１０８が挙げられ、複数のセンサー１０８ａは、作動パッド１０８と協働して、例えば、ローディングユニット３００の開閉、および／または発射をもたらす。ハンドルハウジング１０２は、アクチュエーター１０７ａ、１０７ｂを支持し得、アクチュエーター１０７ａ、１０７ｂは、ハンドルハウジング１０２のモーターと電気的に連結して配置され、回転可能な駆動シャフト１０６ａ、１０６ｂ、および／または１０６ｃの回転をもたらし、それらの作動がアダプターアセンブリ２００の構成要素のうちの１つ以上の調整を可能にし得る。本記載のアクチュエーターのうちの任意のものは、任意の適切な構成（例えば、ボタン、ノブ、トグル、スライドなど）
を有し得る。
【００２９】
例示的な電気機械式外科手術システム（それらの構成要素は、本明細書中に記載される電気機械式外科手術システム１０の１つ以上の構成要素と組み合わせ可能であり、および／または交換可能である）の様々な内部構成要素および動作の詳細な説明について、２００８年９月２２日に出願された国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９号（国際公開第ＷＯ  ２００９／０３９５０６号）、および２００９年１１月２０日に出願された米国特許出願公開第２０１１／０１２１０４９号が参照され得、これらの各々の内容全体は、本明細書中で参考として援用される。
【００３０】
図２〜図３を参照すると、アダプターアセンブリ２００は、その近位端部分におけるハウジング２０２と、ハウジング２０２からその遠位端部分２０４０に遠位方向に延びている外側チューブ２０４とを含む。
【００３１】
次に、図４〜図９に目を向けると、アダプターアセンブリ２００のハウジング２０２は、近位ハウジング２０２ａと遠位ハウジング２０２ｂとを含み、近位ハウジング２０２ａおよび遠位ハウジング２０２ｂは、ローディングユニット３００の関節運動をもたらすために、関節運動アクチュエーター２０５（図５Ａ〜図５Ｂ）を支持している。図５Ａ〜図５Ｂに示されるように、関節運動アクチュエーター２０５は、近位ハウジング２０２ａ内に配置されている支持部材２０５ａを含み、この支持部材２０５ａは、それに配置されている複数の方向スイッチ２０５ｂを含み、複数の方向スイッチ２０５ｂは、外科手術デバイス１００の関節運動接触表面１０５（図１Ａ）と電気的に連結している。あるいは、方向スイッチ２０５ｂは、外科手術デバイス１００の回路基板（示されない）と動作可能に連結（例えば、無線通信）している。ジョイスティック２０５ｃは、支持部材２０５ａに旋回可能に結合され、ノブ２０５ｄとロッカー２０５ｅとを含み、ノブ２０５ｄおよびロッカー２０５ｅは、ジョイスティック２０５ｃの反対の端部に配置されている。ノブ２０５ｄは、近位ハウジング２０２ａから外方に延びており、ユーザーの指による作動のために構成されている。アダプターアセンブリ２００に対するローディングユニット３００の全方向の関節運動を可能にするために、ジョイスティック２０５ｃがノブ２０５ｄの作動によって対応する方向に旋回される場合／偏向される場合、ロッカー２０５ｅは、方向スイッチ２０５ｂのうちの１つ以上に接触するような構成および寸法にされている。ジョイスティック２０５ｃは、ロッカー２０５ｅが方向スイッチ２０５ｂのうちの任意のものに接触しないように、中心となる位置に付勢されている。複数の実施形態において、複数の方向スイッチ２０５ｂは、ジョイスティック２０５ｃの偏向方向および／または角度に応答した方向スイッチ２０５ｂのうちの１つ以上の作動の際に、ローディングユニット３００が移動され得る、長手方向軸「Ｘ」に対する異なる偏揺れ（ｙａｗ）角および／またはたて揺れ（ｐｉｔｃｈ）角に対応している。
【００３２】
図５Ａを引き続き参照すると、近位ハウジング２０２ａは、ハウジング本体２０６を含み、このハウジング本体２０６は、それを通して中央スロット２０６ａを規定し、そこから半径方向外方に延びている遠位リップ２０６ｂを有する。ハウジング本体２０６は、その上に取り付けアセンブリ２１０を支持している。取り付けアセンブリ２１０は、ハウジング本体２０６上に支持されており、ハウジング本体２０６から外方に延びているシャフト２１２と、シャフト２１２の外側表面の周りに支持されているばね２１４と、ばね２１４およびシャフト２１２を係合する取り付けボタン２１６とを含む。ばね２１４は、取り付けボタン２１６の底部表面に接触して、ハウジング本体２０６から間隔を置かれている延ばされた位置へ取り付けボタン２１６を上方に付勢する。ばね２１４は、取り付けボタン２１６が、延ばされた位置から圧縮された位置に下方に押し下げられることを可能にするために十分に圧縮性である。圧縮された位置において、取り付けボタン２１６は、ハウジング本体２０６と密接に接近して配置され、延ばされた位置からオフセットされている。取り付けボタン２１６は、傾斜した係合特徴２１６ａを含み、この傾斜した係合特徴２１６ａは、ハンドルハウジング１０２の接続部分１０４へのハウジング２０２の固定を容易にするために、取り付けボタン２１６が延ばされた位置にある間、ハンドルハウジング１０２の接続部分１０４（図１Ａ）に接触するように構成されている。
【００３３】
図４および図５Ａに見られるように、遠位ハウジング２０２ｂは、第１の半体セクション２１８ａと第２の半体セクション２１８ｂとを含む。第１の半体セクション２１８ａは、そこから延びている複数のピン２２０を含み、第２の半体セクション２１８ｂは、複数のボア２２２を規定し、複数のボア２２２は、第１の半体セクション２１８ａの複数のピン２２０を受け取って、第１の半体セクション２１８ａと第２の半体セクション２１８ｂとを一緒に嵌合するように適合されている。第１の半体セクション２１８ａおよび第２の半体セクション２１８ｂの各々は、内部リップ受け取り環状凹部２２４を規定し、この内部リップ受け取り環状凹部２２４は、近位ハウジング２０２ａと遠位ハウジング２０２ｂとの固定を容易にするために、近位ハウジング２０２ａの遠位リップ２０６ｂの一部分を受け取るように適合されている。第１の半体セクション２１８ａおよび第２の半体セクション２１８ｂの各々は、関節運動アセンブリ受け取り凹部２２６を規定し、この関節運動アセンブリ受け取り凹部２２６は、外側チューブ受け取りチャネル２２８と連通している。各外側チューブ受け取りチャネル２２８は、第１の半体セクション２１８ａおよび第２の半体セクション２１８ｂのうちの１つの遠位端を通って規定される。
【００３４】
関節運動アセンブリ２３０は、ハウジング２０２および外側チューブ２０４内に支持されている。関節運動アセンブリ２３０は、その近位端における１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂとその遠位端におけるジンバル２５０とを含む。１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂとジンバル２５０とは、複数のケーブル２６０によって接続されている。図６に示され、より詳細に下に記載されるように、複数のケーブル２６０は、第１のケーブル２６０ａと、第２のケーブル２６０ｂと、第３のケーブル２６０ｃと、第４のケーブル２６０ｄとを含む。
【００３５】
図４および図５Ａとともに図６〜図９を参照すると、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂの各々は、支持シャフト２４２と、ねじ切りされたねじアセンブリ２４４と、軸受ブロック２４５と、１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８とを含む。
【００３６】
図４に見られるように、支持シャフト２４２は、近位部分２４２ａを含み、この近位部分２４２ａは、近位ハウジング２０２ａの中央スロット２０６ａ（図５Ａを参照のこと）の中に受け取られている。支持シャフト２４２の近位部分２４２ａは、その中にねじ切りされたボア２４２ｂを規定する。各ねじ切りされたボア２４２ｂは、近位ハウジング２０２ａへの関節運動アセンブリ２３０の固定を容易にするために、その中にねじ２４３を受け取り、このねじ２４３は、近位ハウジング２０２ａにおいて規定されるねじ通路２０３を通って前進される。支持シャフト２４２は、近位部分２４２ａから遠位方向に延びている遠位部分２４２ｃをさらに含む。
【００３７】
図５Ａを参照すると、各ねじ２４３は、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂの並進の軸方向線「Ａ１」および「Ａ２」によって、およびねじ２４３の回転矢印「Ｂ１」および「Ｂ２」によって示されるように、複数のケーブル２６０のうちの１つ以上における全体のたるみおよび／または引っ張りを調整するために、ケーブルテンショナーとして機能し得る。例えば、図４を再び参照すると、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂは、各スリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂにおけるたるみ調整における違いを示すために、互いに対して、オフセットされた長手方向の関係で配置されている（例えば、軸受ブロック２４５および／またはねじ切りされたねじアセンブリ２４４の遠位端の間の相対的な長手方向の関係を比較のこと）。複数の実施形態において、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方のたるみまたは引っ張りの調整は、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂの他方と異なり得、および／または同じであり得、同様に、複数のケーブル２６０のうちの１つ以上において所望のケーブルのたるみまたは引っ張りを達成するために、必要に応じて、さらに調整され得る。特に、ねじ切りされたボア２４２ｂのうちの１つに対するねじ２４３の時計回り、および／または反時計回りの（例えば、締める、および／またはゆるめる）回転が、ねじ２４３を支持シャフト２４２に対して接近させ、および／または引き離し、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方または両方を（近位方向に、および／または遠位方向に）軸方向に移動して、複数のケーブル２６０のうちの１つ以上におけるたるみまたは引っ張りを調整する。複数の実施形態において、第１の方向への一方または両方のねじ２４３の回転は、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方または両方を近位方向に引き寄せ、第２の方向への一方または両方のねじの回転は、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方または両方を遠位方向に前進する。いくつかの実施形態において、一方または両方のねじ２４３の第１の方向への回転は、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方または両方を近位方向に引き寄せ、一方または両方のねじ２４３の第２の方向への回転は、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方または両方を遠位方向に前進する。認識され得るように、各ねじ２４３は、他方のねじ２４３に対して、独立して、および／または依存して回転可能であり得る。
【００３８】
ねじ切りされたねじアセンブリ２４４は、入力ソケット２４４ｂから遠位方向に延びているねじ切りされたねじ２４４ａを含み、入力ソケット２４４ｂの遠位端は、ねじ切りされたねじ２４４ａの近位端に機械的に結合されている。各入力ソケット２４４ｂは、ハンドルハウジング１０２の複数の回転可能な駆動シャフト１０６のうちの１つを係合するように構成されている。例えば、スリーブアセンブリ２４０ｂの入力ソケット２４４ｂは、回転可能な駆動シャフト１０６ａに機械的に結合され得、スリーブアセンブリ２４０ａの入力ソケット２４４ｂは、回転可能な駆動シャフト１０６ｃに機械的に結合され得る。
【００３９】
ねじ切りされたねじ２４４ａは、第１のねじ筋部分２４４ｃと第２のねじ筋部分２４４ｄとを含み、第１のねじ筋部分２４４ｃおよび第２のねじ筋部分２４４ｄは、互いに反対方向にねじ切りされている。例えば、第１のねじ筋部分２４４ｃは、左巻きのねじ筋であり得、第２のねじ筋部分２４４ｄは、右巻きのねじ筋であり得、その逆も同様である。複数の実施形態において、第１のねじ筋部分２４４ｃおよび第２のねじ筋部分２４４ｄは、同じねじ筋ピッチを有する。ねじ切りされたねじ２４４ａは、第３のねじ筋部分２４４ｅを含み得る。第３のねじ筋部分２４４ｅは、右巻きまたは左巻きのいずれかであり得、第１のねじ筋部分２４４ｃおよび／または第２のねじ筋部分２４４ｄと同じ、および／または異なるピッチを有し得る。認識され得るように、第１のねじ筋部分２４４ｃ、第２のねじ筋部分２４４ｄ、または第３のねじ筋部分２４４ｅのうちの任意のものは、任意の適切なピッチ、形状、寸法、および／または構成を有し得る。図４を参照すると、ねじ切りされたねじ２４４は、その外側表面から延びている保持部材またはフランジ２４４ｆを含む。
【００４０】
図８に見られるように、軸受ブロック２４５は、支持シャフト２４２の近位端部分において、およびねじ切りされたねじアセンブリ２４４において取り付けられている。軸受ブロック２４５は、遠位プレート２４５ａと近位プレート２４５ｂとを含み、遠位プレート２４５ａと近位プレート２４５ｂとは、１対のファスナー２４５ｃ、２４５ｄによって、一緒に固定されている。図４も参照すると、遠位プレート２４５ａおよび近位プレート２４５ｂは、それらを通る第１のチャネル２４５ｅおよび第２のチャネル２４５ｆを規定する。第１のチャネル２４５ｅは、ねじ切りされたねじ２４４の近位部分を受け取り、保持部材２４４ｆおよびスラスト軸受２４７を囲んでいる。第２のチャネル２４５ｆは、上に記載されるように、ねじ２４３の回転の際に１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方の軸方向の前進を容易にするために、支持シャフト２４２を受け取り、この支持シャフト２４２は、その中にしっかり固定され得る。認識され得るように、スリーブアセンブリ２４０ａの軸受ブロック２４５は、スリーブアセンブリ２４０ｂの軸受ブロック２４５の鏡像である。
【００４１】
図７および図８を参照すると、１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８の各々は、Ｌ字形のプロフィールを有する。図９に見られるように、ねじ切りされたスリーブ２４６は、それを通して第１のボア２４６ａおよび第２のボア２４６ｂを規定し、第１のボア２４６ａは、ねじ切りされており、第２のボア２４６ｂは、滑らかである。同様に、ねじ切りされたスリーブ２４８は、それを通して第１のボア２４８ａおよび第２のボア２４８ｂを規定し、第１のボア２４８ａは、ねじ切りされており、第２のボア２４８ｂは、滑らかである。１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂの各々は、ねじ切りされたボア２４６ａ、２４８ａがねじ切りされたねじ２４４ａを受け取るように配置されており、その結果、第１のねじ筋部分２４４ｃは、ねじ切りされたボア２４６ａをねじ式に係合し、第２のねじ筋部分２４４ｄは、ねじ切りされたボア２４８ａをねじ式に係合する。１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂの各々はまた、ねじ切りされたスリーブ２４６、２４８の滑らかなボア２４６ｂ、２４８ｂが支持シャフト２４２の遠位部分２４２ｃを受け取るように配置されており、その結果、ねじ切りされたスリーブ２４６、２４８は、支持シャフト２４２の遠位部分２４２ｃに沿って軸方向に移動する。複数の実施形態において、スリーブアセンブリ２４０ａのねじ切りされたスリーブ２４６は、スリーブアセンブリ２４０ｂのねじ切りされたスリーブ２４６と鏡像関係で配置され得る。
【００４２】
図８に見られるように、１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８の各々は、その側面表面において、シャフト受け取りチャネル２４６ｃ、２４８ｃおよびケーブル受け取りチャネル２４６ｄ、２４８ｄを規定する。１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８の各々は、複数のケーブル２６０の各々の近位端に接続されているケーブルフェルール２６２によって、複数のケーブル２６０のうちの１つに結合されている。ケーブル受け取りチャネル２４６ｄ、２４８ｄは、それらの中に複数のケーブル２６０のうちの１つのケーブルフェルール２６２を受け取って、複数のケーブル２６０のうちの１つを１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８の各々に固定する。
【００４３】
図１０Ａ〜図１３を参照すると、複数のケーブル２６０の各々は、第１、第２、第３、および第４のケーブル２６０ａ〜２６０ｄの遠位端をジンバル２５０に固定するための保持ボール２６２（図１３を参照のこと）に遠位方向に延びている。複数のケーブル２６０の各対向する対は、２つのケーブルを有し得、２つのケーブルは、１８０度隔てた場所において、ジンバル２５０に固定されている（例えば、第１のケーブル２６０ａおよび第４のケーブル２６０ｄ、または第２のケーブル２６０ｂおよび第３のケーブル２６０ｃ）。
【００４４】
図６に見られるように、複数のケーブル２６０の各対向する対は、同じねじ切りされたねじ２４４上の１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８に接続している近位端を有する。従って、第１のケーブル２６０ａおよび第４のケーブル２６０ｄの近位端は、一方のねじ切りされたねじ２４４に接続し、第２のケーブル２６０ｂおよび第３のケーブル２６０ｃの近位端は、他方のねじ切りされたねじ２４４に接続している。複数のケーブルのうちの１つ以上が、外側チューブ２０４内で交差し得ることが企図される。
【００４５】
図１０Ａ〜図１３を再び参照すると、ジンバル２５０は、概して丸みのある形状を有する近位部分２５０ａと、近位部分２５０ａから延びている遠位部分２５０ｂとを有する。近位部分２５０ａは、その遠位外側表面において複数のボール保持スロット２５２（例えば、４つ）を規定し、その結果、複数のボール保持スロット２５２の各ボール保持スロットは、複数のケーブル２６０の各々をジンバル２５０に固定するために、複数のケーブル２６０の保持ボール２６２のうちの１つを受け取るような寸法にされている。
【００４６】
ジンバル２５０の近位部分２５０ａは、間隔を置いて離れている複数のウイング２５４を含み、間隔を置いて離れている複数のウイング２５４は、その外側表面から延びている。間隔を置いて離れている複数のウイング２５４の各ウイングは、上部表面２５４ａと側面表面２５４ｂとを含む。間隔を置いて離れている複数のウイング２５４の隣接するウイングの側面表面２５４ｂは、近位部分２５０ａの外側表面の周りに複数のスロット２５６を規定する。複数のケーブル２６０を受け取るように構成されている複数のスロット２５６は、複数のボール保持スロット２５２と連通しており、そこから近位方向に延びている。
【００４７】
ジンバル２５０の遠位部分２５０ｂは、管状シャフト２５１を含み、この管状シャフト２５１は、管状シャフト２５１の外側表面から外方に延びているフランジ２５３を有する。ジンバル２５０の近位部分２５０ａおよび遠位部分２５０ｂは、それらを通って延びているジンバルボア２５８（図１１〜図１２を参照のこと）を規定し、このジンバルボア２５８は、遠位部分２５０ｂの内側表面によって規定される第１のセクション２５８ａと、近位部分２５０ａの内側表面によって規定される第２のセクション２５８ｂとを含む。
【００４８】
図１４を参照すると、発射アセンブリ２７０は、アダプターアセンブリ２００のハウジング２０２および外側チューブ２０４内に支持されている。発射アセンブリ２７０は、ハウジングハンドル１０２（図１Ａを参照のこと）の回転可能な駆動シャフト１０６ｂに結合するように適合されている入力ソケット２７２と、入力ソケット２７２から遠位方向に延びている近位発射シャフト２７４と、近位発射シャフト２７４から遠位方向に延びている中央チューブ２７５と、中央チューブ２７５から遠位方向に延びている遠位発射シャフト２７６とを含む。近位発射シャフト２７４および中央チューブ２７５は、近位自在継手２７１において交差し、中央チューブ２７５および遠位発射シャフト２７６は、遠位自在継手２７３において交差している。
【００４９】
図１４を引き続き参照すると、ハウジング軸受部材２８０は、近位ハウジング２０２ａ内で近位発射シャフト２７４の近位端を支持し、近位取り付け部材２８２および遠位取り付け部材２８４は、外側チューブ２０４内で近位発射シャフト２７４の遠位端を支持している。ハウジング軸受部材２８０は、スラスト軸受２８３を含み、このスラスト軸受２８３は、それを通して近位発射シャフト２７４を受け取って、近位発射シャフト２７４が回転することを可能にする。近位取り付け部材２８２は、それを通る中央通路２８２ａを規定し、この中央通路２８２ａは、近位発射シャフト２７４を受け取る。
【００５０】
図１０Ａ、図１４、および図１５に見られるように、遠位取り付け部材２８４は、近位セクション２８４ａと遠位セクション２８４ｂとを含む。近位セクション２８４ａは、それを通して１対のスロット２８４ｃおよび１対のねじ開口部２８４ｄを規定し、１対のスロット２８４ｃおよび１対のねじ開口部２８４ｄの各々は、対向している上部表面および底部表面上に配置されている。１対のスロット２８４ｃは、それぞれの１対のピン２８５ａを受け取って、近位発射シャフト２７４において規定される凹部２７４ｇの周りに遠位取り付け部材２８４を固定して、ピン２８５ａに対する近位発射シャフト２７４の回転を可能にする。遠位取り付け部材２８４の遠位セクション２８４ｂは、半球の開口部２８４ｆを規定する内側表面２８４ｅを含み、この半球の開口部２８４ｆは、近位自在継手２７１の近位部分を受け取って、ジンバル２５０の関節運動の際に長手方向軸「Ｘ」に対して直交している少なくとも２つの軸の周りでの近位自在継手２７１の関節運動を可能にする。遠位取り付け部材２８４は、複数の凹部２８４ｈ（例えば、４つ）を規定する外側表面２８４ｇを含み、凹部２８４ｈの各々は、ジンバル２５０と１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂとの間から延びている複数のケーブル２６０のうちの１つを受け取るような寸法にされている。複数の実施形態において、凹部２８４ｈは、遠位のテーパ状部分２８４ｉを有し、それを通って延びているケーブル２６０が、ジンバル２５０の関節運動中、運動の増大した範囲にわたって移動することを可能にする。
【００５１】
図１０Ａ、図１０Ｂ、図１４、および図１５を引き続き参照すると、近位発射シャフト２７４は、入力ソケット２７２の遠位端の中に受け取られる近位端部分２７４ａと、近位端部分２７４ａから遠位方向に延びている本体部分２７４ｂと、本体部分２７４ｂから遠位方向に延びている半球の形状を有する遠位端部分２７４ｃとを含む。遠位端部分２７４ｃは、その中に規定されるボア２７４ｄと、近位自在継手２７１の第１のヒンジ２７１ａを形成している１対の対向している遠位タブ２７４ｅとを含む。遠位タブ２７４ｅの各々は、近位軸受アセンブリ２７７の外側弓形表面２７７ａ、２７７ｂが配置される内側弓形表面２７４ｆを有する。外側弓形表面２７７ａ、２７７ｂは、形状において内側弓形表面２７４ｆと相補的である。複数の実施形態において、内側弓形表面２７４ｆは、凹形の表面であり、外側弓形表面２７７ａ、２７７ｂは、凸形の表面である。近位軸受アセンブリ２７７は、リング形状の本体２７７ｆを含み、このリング形状の本体２７７ｆは、リング形状の本体２７７ｆの外側表面２７７ｇから延びている複数の外側弓形表面２７７ａ〜２７７ｄを含む。リング形状の本体２７７ｆの内側表面２７７ｈは、それを通る開口部２７７ｅを規定する。
【００５２】
中央チューブ２７５は、各々が半球の形状を有する近位端部分２７５ａと遠位端部分２７５ｃと、近位端部分２７５ａと遠位端部分２７５ｃとの間に延びている本体部分２７５ｂとを含む。中央チューブ２７５は、それを通して長手方向に延びているボア２７５ｄを規定する。中央チューブ２７５の近位端部分２７５ａは、近位自在継手２７１の第２のヒンジ２７１ｂを形成している１対の対向している近位タブ２７５ｅを含む。１対の対向している近位タブ２７５ｅは、近位発射シャフト２７４の１対の対向している遠位タブ２７４ｅに対して約９０°の角度で維持される。近位タブ２７５ｅの各々は、近位軸受アセンブリ２７７の外側弓形表面２７７ｃ、２７７ｄが配置される内側弓形表面２７５ｆを有する。第１のヒンジ２７１ａおよび第２のヒンジ２７１ｂは、少なくとも２つの直交している軸の周りで互いから独立して、近位軸受アセンブリ２７７の周りで旋回可能であり、長手方向軸「Ｘ」の周りで一緒に回転可能である。中央チューブ２７５の遠位端部分２７５ｃは、遠位自在継手２７３の第１のヒンジ２７３ａを形成している１対の対向している遠位タブ２７５ｇを含む。中央チューブ２７５の遠位タブ２７５ｇの各々は、遠位軸受アセンブリ２７９の外側弓形表面２７９ａ、２７９ｂが配置される内側弓形表面２７５ｈを有する。近位軸受アセンブリ２７７と同様に、遠位軸受アセンブリ２７９は、リング形状の本体２７９ｆを含み、このリング形状の本体２７９ｆは、リング形状の本体２７９ｆの外側表面２７９ｇから延びている複数の外側弓形表面２７９ａ〜２７９ｄを含む。リング形状の本体２７９ｆの内側表面２７９ｈは、それを通して開口部２７９ｅを規定する。
【００５３】
遠位発射シャフト２７６は、半球の形状を有する近位端部分２７６ａと、近位端部分２７６ａから遠位方向に延び、その外側表面から凹んでいるレッジ２７６ｇを規定する本体部分２７６ｂと、本体部分２７６ｂから遠位方向に延びている遠位端部分２７６ｃとを含む。近位端部分２７６ａは、その中に規定されるボア２７６ｄと、遠位自在継手２７３の第２のヒンジ２７３ｂを形成している１対の対向している近位タブ２７６ｅとを含む。遠位発射シャフト２７６の１対の対向している近位タブ２７６ｅは、中央チューブ２７５の１対の対向している遠位タブ２７５ｇに対して約９０°の角度で維持される。近位タブ２７６ｅの各々は、遠位軸受アセンブリ２７９の外側弓形表面２７９ｃ、２７９ｄが配置される内側弓形表面２７６ｆを有する。遠位自在継手２７３は、近位自在継手２７１と実質的に同じであり、遠位軸受アセンブリ２７９によって相互接続されている第１のヒンジ２７３ａおよび第２のヒンジ２７３ｂによって形成され、その結果、第１のヒンジ２７３ａおよび第２のヒンジ２７３ｂは、互いから独立して遠位軸受アセンブリ２７９の周りで旋回可能であり、一緒に回転可能である。
【００５４】
近位発射部材２７４の遠位端部分２７４ｃにおいて規定されるボア２７４ｄは、近位軸受アセンブリ２７７において規定される開口部２７７ｅ、中央チューブ２７５を通して規定されるボア２７５ｄ、遠位軸受アセンブリ２７９において規定される開口部２７９ｅ、および遠位発射シャフト２７６の近位端部分２７６ａにおいて規定されるボア２７６ｄの各々と協働して、ばねワイヤー２９０を受け取る。ばねワイヤー２９０は、弾性金属および／またはポリマー（例えば、ニチノール、ばねステンレス鋼、それらの合金など）から形成されている。ばねワイヤー２９０は、長手方向軸「Ｘ」に沿って発射アセンブリ２７０を付勢するように構成されており、ジンバル２５０の関節運動の際、屈曲可能である。
【００５５】
図３、図１０Ａ、および図１５に見られるように、外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０は、第１のセグメント２０４２と、第２のセグメント２０４４と、第３のセグメント２０４６と、第４のセグメント２０４８とを含む。
【００５６】
外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０の第１のセグメント２０４２は、１対のねじ開口部２０４２ａ、２０４２ｂを規定し、１対のねじ開口部２０４２ａ、２０４２ｂは、遠位取り付け部材２８４の１対のねじ開口部２８４ｄと対応している。第１のセグメント２０４２の１対のねじ開口部２０４２ａ、２０４２ｂおよび遠位取り付け部材２８４の１対のねじ開口部２８４ｄは、１対のねじ２０４ａ、２０４ｂを受け取って、遠位取り付け部材２８４の近位セクション２８４ａを第１のセグメント２０４２の遠位端内に規定される開口部２０４２ｃ内に固定する。
【００５７】
外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０の第２のセグメント２０４４は、第１のシェル半体２０４４ａと第２のシェル半体２０４４ｂとを含み、第１のシェル半体２０４４ａおよび第２のシェル半体２０４４ｂは、例えば、スナップばめまたは摩擦ばめによって、近位自在継手２７１および遠位自在継手２７３の周りで互いに嵌合的に係合する。第２のセグメント２０４４の近位セクション２０４４ｃは、遠位取り付け部材２８４の半球の開口部２８４ｆ内に固定され、その中で回転可能である。第２のセグメント２０４４の遠位セクション２０４４ｄは、遠位自在継手２７３の周りに配置されているジンバル２５０の遠位部分２５０ｂを受け取るように構成されている。第２のセグメント２０４４は、複数の開口部２０４４ｅをさらに含み、複数の開口部２０４４ｅは、ジンバル２５０から１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８に向かって近位方向に延びているケーブル２６０を受け取るように構成されている。
【００５８】
外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０の第３のセグメント２０４６は、円筒形本体２０４６ａを有し、この円筒形本体２０４６ａは、第２のセグメント２０４４の近位セクション２０４４ｃ上に乗る。第３のセグメント２０４６は、Ｕ字形のシュー（ｓｈｏｅ）２０４６ｂを含み、このＵ字形のシュー２０４６ｂは、円筒形本体２０４６ａの遠位表面から遠位方向に延びている。中央チャネル２０４６ｃは、Ｕ字形のシュー２０４６ｂおよび円筒形本体２０４６ａを通して規定され、第２のセグメント２０４４の遠位セクション２０４４ｄを受け取るように構成されており、第２のセグメント２０４４の遠位セクション２０４４ｄは、その中で回転可能である。
【００５９】
外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０の第４のセグメント２０４８は、第４のセグメント２０４８から延びている１対のアーム２０４８ａ、２０４８ｂを含む。１対のアーム２０４８ａ、２０４８ｂは、離して間隔を置かれて互いに鏡像関係で配置されている。１対のねじ開口部２０４８ｃ、２０４８ｄは、第４のセグメント２０４８において規定され、第３のセグメント２０４６内に規定される１対のねじボア２０４６ｄ、２０４６ｅと整列され、その結果、１対のねじ２０４ｅ、２０４ｆは、第４のセグメント２０４８の１対のねじ開口部２０４８ｃ、２０４８ｄおよび第３のセグメント２０４６の１対のねじボア２０４６ｄ、２０４６ｅによって受け取られて、第３のセグメント２０４６と第４のセグメント２０４８とを一緒に固定し得る。第４のセグメント２０４８は、プランジャー開口部２０４８ｅを規定し、このプランジャー開口部２０４８ｅは、外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０のプランジャーアセンブリ２０６０を受け取る。
【００６０】
プランジャーアセンブリ２０６０は、プランジャー２０６０ａを含み、このプランジャー２０６０ａは、ばね２０６０ｂによって、プランジャー開口部２０４８ｅを通して付勢されている（図１５を参照のこと）。プランジャーアセンブリ２０６０と１対のアーム２０４８ａ、２０４８ｂとは、より詳細に下に記載されるように、遠位端部分２０４０へのローディングユニット３００の近位端の固定を容易にするために協働する（図１７Ａおよび図１７Ｂを参照のこと）。
【００６１】
図１０Ａに例示されるように、舌２０４８ｆは、第４のセグメント２０４８から垂れており、それを通して開口部２０４８ｇを規定し、この開口部２０４８ｇは、それを通して遠位発射シャフト２７６の遠位先端２７６ｃを受け取る。舌２０４８ｆは、歯車２０５０から延びている歯２０５０ａが、外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０の第４のセグメント２０４８の１対のアーム２０４８ａ、２０４８ｂの各々の嵌合表面２０４８ｈの間に位置決めされるように、舌２０４８ｆの近位表面と第３のセグメント２０４６のＵ字形のシュー２０４６ｂの遠位表面との間に歯車２０５０を支持する。
【００６２】
歯車２０５０の内側表面は、それを通してチャネル２０５０ｂを規定する。歯車２０５０の内側表面は、平らな表面２０５０ｃ（図１５を参照のこと）を含み、この平らな表面２０５０ｃは、歯車２０５０および遠位発射シャフト２７６が互いにキー止めされるように遠位発射シャフト２７６のレッジ２７６ｆにおいて支持されている。
【００６３】
次に図１６に目を向けると、ローディングユニット３００は、アンビル３１０とカートリッジアセンブリ３２０とを含み、アンビル３１０とカートリッジアセンブリ３２０とは、１対のピン３１５ａ、３１５ｂによって一緒にピン留めされており、開放状態と閉鎖状態との間で移動可能である。アンビル３１０とカートリッジアセンブリ３２０とは、協働して、複数の直線の列のファスナー「Ｆ」（例えば、ステープル）を適用する。特定の実施形態において、ファスナー「Ｆ」は、様々なサイズのものであり、特定の実施形態において、ファスナー「Ｆ」は、様々な長さまたは列（例えば、長さにおいて、約３０ｍｍ、約４５ｍｍ、および６０ｍｍ）を有する。
【００６４】
カートリッジアセンブリ３２０は、取り付け部分３２４に固定される基部３２２と、フレーム部分３２６と、カートリッジ部分３２８とを含み、このカートリッジ部分３２８は、その組織係合表面において、複数のファスナー保持スロット３２８ａおよびナイフスロット３２８ｂを規定する。取り付け部分３２４は、その近位端において嵌合表面３２４ａ、３２４ｂを有し、その中に受け取りチャネル３２４ｃを規定し、この受け取りチャネル３２４ｃは、その中に、フレーム部分３２６、カートリッジ部分３２８、およびファスナー発射アセンブリ３３０を支持する。カートリッジアセンブリ３２０は、付勢部材３４０を支持し、この付勢部材３４０は、アンビル３１０を係合する。
【００６５】
ファスナー発射アセンブリ３３０は、外科手術デバイス１００（図１Ａ）の回路基板と電気的に連結している電気的接触部材３３２と、軸受部材３３４と、外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０の歯車２０５０を係合する歯車部材３３６と、ねじアセンブリ３３８とを含む。ねじアセンブリ３３８は、親ねじ３３８ａと、駆動梁３３８ｂと、複数のプッシャー部材３３８ｄと係合可能である作動そり３３８ｃとを含む。
【００６６】
カートリッジアセンブリ３２０は、１対のプランジャーアセンブリ３５０ａ、３５０ｂも支持している。１対のプランジャーアセンブリ３５０ａ、３５０ｂの各々は、ばね３５２と、プランジャー３５４と、ピン３５６とを含み、このピン３５６は、各プランジャーアセンブリを取り付け部分３２４に固定する。プランジャーアセンブリ３５０ａ、３５０ｂは、取り付け部分３２４内でのカートリッジ部分３２８の固定を容易にするために、カートリッジ部分３２８の近位端と協働する。
【００６７】
ローディングユニット３００の近位端を外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０に固定するために、ローディングユニット３００の近位端は、図１７Ａに見られるように、外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０と整列され、その結果、ローディングユニット３００の近位端は、図１７Ｂに見られるように、遠位端部分２０４０と一緒にスナップ留めされ（ｓｎａｐ）得る。図１０Ａおよび図１６も参照すると、ローディングユニット３００の嵌合表面３２４ａ、３２４ｂは、ローディングユニット３００の歯車部材３３６の歯が歯車２０５０の歯と噛み合うように、第４のセグメント２０４８の嵌合表面２０４８ｈと係合する。
【００６８】
動作において、ジョイスティック２０５ｃのノブ２０５ｄの作動は、ジョイスティック２０５ｃの移動の方向が関節運動アセンブリ２３０における対応する移動をもたらすように、ロッカー２０５ｅが方向スイッチ２０５ｂのうちの１つ以上に接触することをもたらす。方向スイッチ２０５ｂは、回路基板と連結し、（ハンドルハウジング１０２内のモーター（示されない）の作動に起因して）回転可能な駆動シャフト１０６ａ、１０６ｃのうちの一方または両方を作動し、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方または両方のねじ切りされたねじアセンブリ２４４の回転をもたらすために、関節運動接触表面１０５のセンサー（複数可）と動作可能に連結している。特に、各ねじ切りされたねじアセンブリ２４４の回転は、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方の入力ソケット２４４ｂと、回転可能な駆動シャフト１０６ａ、１０６ｃのうちの一方との間の回転的な係合によってもたらされる。ねじ切りされたねじ２４４ａの回転は、１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８を、図７に示される線「Ｃ１」、「Ｃ２」、「Ｃ３」、および「Ｃ４」によって例示されるように、それぞれの支持シャフトに沿って、接近状態（図９を参照のこと）と分離状態（図４を参照のこと）との間で軸方向に移動する。１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８の相対的な軸方向移動は、複数のケーブル２６０の対向する対のケーブル（例えば、第１のケーブル２６０ａおよび第４のケーブル２６０ｄは、第１の対向する対のケーブルであり、第２のケーブル２６０ｂおよび第３のケーブル２６０ｃは、第２の対向する対のケーブルである）のうちの１つの対のうちの１つのケーブル／第１のケーブルを近位方向に引き寄せ／後退し／締め、対向する対のケーブルのうちの１つの対のうちの別のケーブル／第２のケーブルを遠位方向に自由にし／延ばし／解放して、ジンバル２５０を回転／旋回／関節運動する。
【００６９】
ジンバル２５０の回転は、近位自在継手２７１および遠位自在継手２７３における対応する方向の移動をもたらす。ジンバル２５０が回転する場合、ジンバル２５０の遠位部分２５０ｂは、第３のセグメント２０４６の円筒形本体２０４６ａおよび／またはＵ字形のシュー２０４６ｂを係合して、遠位端部分２０４０を外側チューブ２０４に対して長手方向軸「Ｘ」の周りで関節運動する。遠位端部分２０４０の移動は、図１８〜図２０に見られるように、ローディングユニット３００を外側チューブ２０４に対して長手方向軸「Ｘ」の周りで任意の方向に（例えば、全方向に）関節運動する。より詳しくは、ローディングユニット３００（ならびに遠位端部分２０４０の第２のセグメント２０４４、第３のセグメント２０４６、および第４のセグメント２０４８）は、外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０の第１のセグメント２０４２に長手方向に固定されているが、「Ｘ」軸に対して任意の方向に関節運動され得る。特に、ローディングユニット３００は、近位中央点「Ｐ１」から延びている「Ｙ１」軸および／もしくは「Ｚ１」軸の周りで、ならびに／または遠位端部分２０４０において規定される遠位中央点「Ｐ２」から延びている「Ｙ２」軸および／もしくは「Ｚ２」軸の周りで関節運動して、任意の所望の配向でローディングユニット３００を位置決めし得る。
【００７０】
複数のケーブル２６０のうちの１つ以上における引っ張り／たるみは、例えば、システム１０の１回以上の使用前、使用中、および／または使用後に調整される必要があり得る。製造中または修理中に、たるみ／引っ張りを締めること、および／またはゆるめることをもたらすために、ツール（示されない）が、回転移動をねじ２４３のうちの一方または両方に伝えるために各ねじ２４３（図４を参照のこと）に接続される。ねじ２４３の回転は、それぞれの支持シャフト２４２のうちの一方または両方が軸方向に並進することをもたらす。従って、一方または両方のねじ２４３の回転は、上に記載されるように、複数のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂの対のうちの一方または両方を移動することによって、複数のケーブル２６０のうちの１つ以上における引っ張りを調整する。
【００７１】
複数のファスナー「Ｆ」を発射するために、デバイス１００の作動パッド１０８は、（ハンドルハウジング１０２内のモーター（示されない）の作動に起因して）回転可能な駆動部材１０６ｂを回転するように作動される。回転可能な駆動部材１０６ｂの回転は、近位発射シャフト２７４、中央チューブ２７５、および遠位発射シャフト２７６が、長手方向軸「Ｘ」の周りで一緒に回転することをもたらし、その結果、歯車２０５０は、ローディングユニット３００の歯車３３６を回転する。ローディングユニット３００の歯車３３６の回転は、親ねじ３３８ａを回転し、そして駆動梁３３８ｂが、親ねじ３３８ａと駆動梁３３８ｂとの間のねじ式の係合によって、親ねじ３３８ａに沿って長手方向ナイフスロット３２８ｂを通って軸方向に前進することを可能にする。駆動梁３３８ｂは、アンビル３１０を係合して、アンビル３１０とカートリッジアセンブリ３２０とを接近状態に維持する。駆動梁３３８ｂの遠位方向の前進は、作動そり３３８ｃを複数のプッシャー部材３２８との係合へ前進し、複数のファスナー「Ｆ」を、複数のファスナー保持スロット３２８ａからアンビル３１０内に規定される対応するファスナー形成ポケットに対して成形するために発射する。ローディングユニット３００は再設定され得、ファスナーカートリッジ３２８は置き換えられ得、その結果、ローディングユニット３００は、次に、所望される場合、再度発射され得る。
【００７２】
特定の実施形態が記載されているが、他の実施形態が可能である。
【００７３】
例えば、本開示のアダプターアセンブリの発射アセンブリの近位自在継手および遠位自在継手の他の構成が、追加的にまたは代替的に可能である。次に図２１を参照すると、発射アセンブリ２７０’の実施形態は、近位軸受アセンブリ２７７’および遠位軸受アセンブリ２７９’がそれぞれ複数のボール軸受２７７ａ’〜２７７ｄ’、および２７９ａ’〜２７９ｄ’を含むこと、ならびにそれらが、一緒に溶接され、それらを通して開口部２７７ｅ’および２７９ｅ’を規定することを除いて、発射アセンブリ２７０と実質的に同様である。従って、各ボール軸受は、上に記載されるように、近位タブおよび遠位タブの内側弓形表面と形状において相補的である外側弓形表面を規定する。
【００７４】
さらに、近位タブおよび遠位タブならびに近位軸受アセンブリおよび遠位軸受アセンブリは、相補的な内側弓形表面および外側弓形表面を含むものとして記載されているが、上にまた記載されるように、少なくとも２つの軸の周りでの継手の関節運動を可能にするために、タブが、軸受アセンブリの幾何学的形状と相補的である任意の表面の幾何学的形状を含み得ることが認識されるべきである。
【００７５】
本明細書中に記載される任意の構成要素は、強度、永続性、耐久性、重量、腐食に対する抵抗性、製造の容易さ、製造の費用などを考慮して、金属、プラスチック、樹脂、複合材などのいずれかから製作され得る。
【００７６】
複数の実施形態において、本明細書中に記載される構成要素のうちの任意のもの（例えば、ローディングユニットおよび／またはアダプター）は、外科手術デバイス１００の回路基板／コントローラーに電気的に結合する１つ以上のマイクロチップ（例えば、１−ｗｉｒｅマイクロチップ（例えば、ＭＡＸＩＭ  ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤＴＭ、Ｓａｎ  Ｊｏｓｅ、ＣＡから入手可能であるマイクロチップモデル番号ＤＳ２４６５、ＤＳ２８Ｅ１５、および／またはＤＳ２４３２）など）を含み得る。例示的１−ｗｉｒｅマイクロチップが、米国特許第６，２３９，７３２号に示され、記載されており、その内容全体は、本明細書中で参考として援用される。これらのチップのうちの任意のものは、暗号化された認証（例えば、ＳＵＬＵ  ＩＤ）を含み得、および／または１ｗｉｒｅ互換性であり得る。
【００７７】
本明細書中に特に記載され、添付の図面に示される構造および方法が、非限定的な例示的実施形態であること、ならびに記載、開示、および図面が、単に特定の実施形態の例証として解釈されるべきであることを当業者は理解する。従って、本開示は、記載される正確な実施形態に限定されないこと、ならびに様々な他の変化および改変が、本開示の範囲または趣旨から外れることなく、当業者によって達成され得ることが理解されるべきである。さらに、特定の実施形態に関して示されるか、または記載される要素および特徴が、本開示の範囲から外れることなく、特定の他の実施形態の要素および特徴と組み合わせられ得、そのような改変およびバリエーションはまた、本開示の範囲内に含まれる。従って、本開示の主題は、特に示され、記載されたことによって限定されない。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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