(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
他のロボットから所定の近距離無線通信方式を介して受信した信号に基づいて、前記他
のロボットのＩＤおよび前記他のロボットの自ロボットに対する向きを認識するロボット
検出部と、
前記受信されたＩＤにより、前記他のロボットを判別する認識部と、を備えることを特
徴とするロボット。
【請求項２】
ロボットのモーションを選択する動作制御部と、
前記動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、を更に備えること
を特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記動作制御部は、前記ＩＤが受信されたとき、自ロボットの行動特性を変化させるこ
とを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記動作制御部は、前記受信されたＩＤが未登録ＩＤであることを条件として、前記未
登録ＩＤの検出事象に対応づけられる所定のモーションを選択することを特徴とする請求
項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記ロボット検出部は、さらに、複数の前記信号に基づいて、前記他のロボットが存在
する方向を特定し、
前記動作制御部は、前記他のロボットのＩＤが検出されたとき、前記特定された方向に
応じて自ロボットの行動特性を変化させることを特徴とする請求項３に記載のロボット。
【請求項６】
前記他のロボットから、動作命令を受信する受信機を備え、
前記動作制御部は、前記動作命令が受信されたとき、前記動作命令に対応づけられる所
定のアプリケーション・プログラムを起動することを特徴とする請求項２に記載のロボッ
ト。
【請求項７】
他のロボットに対する親密度を管理する親密度管理部、を更に備え、
前記親密度管理部は、前記ＩＤが受信されたとき、前記他のロボットの親密度を更新す
ることを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項８】
前記動作制御部は、前記親密度が所定の閾値以下の他のロボットからＩＤが受信された
とき、前記他のロボットから離れる方向への移動を前記駆動機構に指示することを特徴と
する請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
ユーザの携帯品から所定の近距離無線通信方式にしたがって送信される動作命令を受信
する受信機を備え、
前記動作制御部は、前記動作命令が受信されたとき、前記動作命令に対応するモーショ
ンを選択することを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項１０】
前記動作命令が受信されたとき、前記動作命令を他のロボットに向けて送信する送信機
、を更に備えることを特徴とする請求項９に記載のロボット。
【請求項１１】
自ロボットのＩＤを前記近距離無線通信方式にしたがって送信する送信機、を更に備え
ることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項１２】
請求項９に記載のロボットに対して、当該携帯品のＩＤを送信することにより、ロボッ
トとのリンクを確立するリンク形成部と、
リンクの確立後、所定の近距離無線通信方式にしたがって、リンク先のロボットに動作
命令を送信する送信機と、を備えることを特徴とする携帯品。
【請求項１３】
請求項９に記載のロボットから、前記ロボットのＩＤを受信する受信機、を更に備え、
前記送信機は、前記ロボットのＩＤを受信したことを条件として前記動作命令を送信す
ることを特徴とする請求項１２に記載の携帯品。
【請求項１４】
前記送信機は、前記近距離無線通信方式にしたがって、前記動作命令を所定範囲内にお
いて複数方向に送信することを特徴とする請求項１２に記載の携帯品。
【請求項１５】
前記リンク形成部は、携帯品とロボットが接触したことを条件として当該携帯品のＩＤ
を送信することにより、ロボットとのリンクを確立することを特徴とする請求項１２に記
載の携帯品。
【請求項１６】
他のロボットから、所定の近距離無線通信方式を介して受信した信号に基づいて、前記
他のロボットのＩＤおよび前記他のロボットの自ロボットに対する向きを認識する機能と、
前記受信されたＩＤにより、前記他のロボットを判別する機能と、をコンピュータに発
揮させることを特徴とするロボット制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、内部状態または外部環境に応じて自律的に行動選択するロボット、に関する。
【背景技術】
【０００２】  人間は、癒やしを求めてペットを飼う。その一方、ペットの世話をする時間を十分に確保できない、ペットを飼える住環境にない、アレルギーがある、死別がつらい、といったさまざまな理由により、ペットをあきらめている人は多い。もし、ペットの役割が務まるロボットがあれば、ペットを飼えない人にもペットが与えてくれるような癒やしを与えられるかもしれない（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３２３２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  ペットを飼う楽しさのひとつは、ペット同士の交流を見ることである。ロボットにおいても、ロボット同士の交流を促す仕組みがあれば、ロボットに対する愛着をいっそう深めることができると考えられる。ロボット同士の交流の前提となるのは、ロボットが他のロボットを識別する機能である。【０００５】  本発明は上記認識に基づいて完成された発明であり、その主たる目的は、ロボットが他のロボットを簡易かつ確実に認識するための技術、を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  本発明のある態様における自律行動型ロボットは、ロボットのモーションを選択する動作制御部と、動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、他のロボットから、所定の近距離無線通信方式にしたがって送信される前記他のロボットのＩＤを受信する受信機と、受信されたＩＤにより他のロボットを判別する認識部と、を備える。【０００７】  本発明の別の態様における自律行動型ロボットは、モーションを選択する動作制御部と、動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、自ロボットを識別するＩＤを所定の近距離無線通信方式にしたがって送信する送信機と、を備える。【０００８】  本発明の別の態様における自律行動型ロボットは、ロボットのモーションを選択する動作制御部と、動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、充電器から、所定の近距離無線通信方式にしたがって送信されるＩＤを受信する受信機と、二次電池の電池残量を監視する充電監視部と、を備える。  動作制御部は、電池残量が所定の閾値以下となったとき、複数の充電器のうち自ロボットに対応づけられるＩＤを送信する充電器を移動目標地点として選択する。【０００９】  本発明の別の態様における自律行動型ロボットは、サーバに対するアクセス情報に基づいて、第１の無線通信方式により前記サーバと接続する通信接続部と、ロボットのモーションを決定する動作制御部と、動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、他のロボットから、第１の無線通信方式よりも通信距離の短い第２の無線通信方式により他のロボットのＩＤを受信する受信機と、ＩＤが受信されたとき、他のロボットにアクセス情報を送信する送信機と、を備える。【００１０】  本発明の別の態様における自律行動型ロボットは、自ロボットを識別するＩＤを所定の近距離無線通信方式にしたがって送信する送信機、を備える。ロボットの頭部、または、頭頂部に形成される突起において、複数の送信機が環状に配列される。【００１１】  本発明の別の態様における自律行動型ロボットは、ロボットのモーションを選択する動作制御部と、動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、他の自律行動型ロボットから、自律行動型ロボットのＩＤを受信する受信機と、を備える。  動作制御部は、駆動機構に対して、自律行動型ロボットの所定位置に設置される送信機から送信される位置コードを受信可能な位置へ移動指示する。【００１２】  本発明のある態様における装身具は、自律行動型ロボットに対して、所定の近距離無線通信方式にしたがって、動作命令を送信する送信機、を備える。
【発明の効果】
【００１３】  本発明によれば、ロボットが他のロボットを簡易に認識しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１（ａ）はロボットの正面外観図である。図１（ｂ）はロボットの側面外観図である。
【図２】ロボットの構造を概略的に表す断面図である。
【図３】ロボットシステムの構成図である。
【図４】感情マップの概念図である。
【図５】ロボットのハードウェア構成図である。
【図６】ロボットシステムの機能ブロック図である。
【図７】ツノの外観拡大図である。
【図８】通信機配置面の上面図である。
【図９】複数のロボットが隊列を組む様子を示す模式図である。
【図１０】装身具によるロボットへの行動指示を示す模式図である。
【図１１】ホスト・ロボットによるゲスト・ロボットの認証過程を説明するための模式図である。
【図１２】充電ステーションの外観図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】  図１（ａ）は、ロボット１００の正面外観図である。図１（ｂ）は、ロボット１００の側面外観図である。  本実施形態におけるロボット１００は、外部環境および内部状態に基づいて行動や仕草（ジェスチャー）を決定する自律行動型のロボットである。外部環境は、カメラやサーモセンサなど各種のセンサにより認識される。内部状態はロボット１００の感情を表現するさまざまなパラメータとして定量化される。これらについては後述する。
【００１６】  ロボット１００は、原則として、オーナー家庭の家屋内を行動範囲とする。以下、ロボット１００に関わる人間を「ユーザ」とよび、ロボット１００が所属する家庭の構成員となるユーザのことを「オーナー」とよぶ。
【００１７】  ロボット１００のボディ１０４は、全体的に丸みを帯びた形状を有し、ウレタンやゴム、樹脂、繊維などやわらかく弾力性のある素材により形成された外皮を含む。ロボット１００に服を着せてもよい。丸くてやわらかく、手触りのよいボディ１０４とすることで、ロボット１００はユーザに安心感とともに心地よい触感を提供する。
【００１８】  ロボット１００は、総重量が１５キログラム以下、好ましくは１０キログラム以下、更に好ましくは、５キログラム以下である。生後１３ヶ月までに、赤ちゃんの過半数は一人歩きを始める。生後１３ヶ月の赤ちゃんの平均体重は、男児が９キログラム強、女児が９キログラム弱である。このため、ロボット１００の総重量が１０キログラム以下であれば、ユーザは一人歩きできない赤ちゃんを抱きかかえるのとほぼ同等の労力でロボット１００を抱きかかえることができる。生後２ヶ月未満の赤ちゃんの平均体重は男女ともに５キログラム未満である。したがって、ロボット１００の総重量が５キログラム以下であれば、ユーザは乳児を抱っこするのと同等の労力でロボット１００を抱っこできる。
【００１９】  適度な重さと丸み、柔らかさ、手触りのよさ、といった諸属性により、ユーザがロボット１００を抱きかかえやすく、かつ、抱きかかえたくなるという効果が実現される。同様の理由から、ロボット１００の身長は１．２メートル以下、好ましくは、０．７メートル以下であることが望ましい。本実施形態におけるロボット１００にとって、抱きかかえることができるというのは重要なコンセプトである。
【００２０】  ロボット１００は、３輪走行するための３つの車輪を備える。図示のように、一対の前輪１０２（左輪１０２ａ，右輪１０２ｂ）と、一つの後輪１０３を含む。前輪１０２が駆動輪であり、後輪１０３が従動輪である。前輪１０２は、操舵機構を有しないが、回転速度や回転方向を個別に制御可能とされている。後輪１０３は、いわゆるオムニホイールからなり、ロボット１００を前後左右へ移動させるために回転自在となっている。左輪１０２ａよりも右輪１０２ｂの回転数を大きくすることで、ロボット１００は左折したり、左回りに回転できる。右輪１０２ｂよりも左輪１０２ａの回転数を大きくすることで、ロボット１００は右折したり、右回りに回転できる。
【００２１】  前輪１０２および後輪１０３は、駆動機構（回動機構、リンク機構）によりボディ１０４に完全収納できる。走行時においても各車輪の大部分はボディ１０４に隠れているが、各車輪がボディ１０４に完全収納されるとロボット１００は移動不可能な状態となる。すなわち、車輪の収納動作にともなってボディ１０４が降下し、床面Ｆに着座する。この着座状態においては、ボディ１０４の底部に形成された平坦状の着座面１０８（接地底面）が床面Ｆに当接する。
【００２２】  ロボット１００は、２つの手１０６を有する。手１０６には、モノを把持する機能はない。手１０６は上げる、振る、振動するなど簡単な動作が可能である。２つの手１０６も個別制御可能である。
【００２３】  目１１０は、液晶素子または有機ＥＬ素子による画像表示が可能である。ロボット１００は、音源方向を特定可能なマイクロフォンアレイや超音波センサなどさまざまなセンサを搭載する。また、スピーカーを内蔵し、簡単な音声を発することもできる。
【００２４】  ロボット１００の頭部にはツノ１１２が取り付けられる。上述のようにロボット１００は軽量であるため、ユーザはツノ１１２をつかむことでロボット１００を持ち上げることも可能である。ツノ１１２には全天球カメラが取り付けられ、ロボット１００の上部全域を一度に撮像可能である。また、ツノ１１２には、送信機と受信機が内蔵されるが、詳細は図７、図８に関連して後述する。
【００２５】  図２は、ロボット１００の構造を概略的に表す断面図である。  図２に示すように、ロボット１００のボディ１０４は、ベースフレーム３０８、本体フレーム３１０、一対の樹脂製のホイールカバー３１２および外皮３１４を含む。ベースフレーム３０８は、金属からなり、ボディ１０４の軸芯を構成するとともに内部機構を支持する。ベースフレーム３０８は、アッパープレート３３２とロアプレート３３４とを複数のサイドプレート３３６により上下に連結して構成される。複数のサイドプレート３３６間には通気が可能となるよう、十分な間隔が設けられる。ベースフレーム３０８の内方には、バッテリー１１８、制御回路３４２および各種アクチュエータが収容されている。
【００２６】  本体フレーム３１０は、樹脂材からなり、頭部フレーム３１６および胴部フレーム３１８を含む。頭部フレーム３１６は、中空半球状をなし、ロボット１００の頭部骨格を形成する。胴部フレーム３１８は、段付筒形状をなし、ロボット１００の胴部骨格を形成する。胴部フレーム３１８は、ベースフレーム３０８と一体に固定される。頭部フレーム３１６は、胴部フレーム３１８の上端部に相対変位可能に組み付けられる。
【００２７】  頭部フレーム３１６には、ヨー軸３２０、ピッチ軸３２２およびロール軸３２４の３軸と、各軸を回転駆動するためのアクチュエータ３２６が設けられる。アクチュエータ３２６は、各軸を個別に駆動するための複数のサーボモータを含む。首振り動作のためにヨー軸３２０が駆動され、頷き動作のためにピッチ軸３２２が駆動され、首を傾げる動作のためにロール軸３２４が駆動される。
【００２８】  頭部フレーム３１６の上部には、ヨー軸３２０を支持するプレート３２５が固定されている。プレート３２５には、上下間の通気を確保するための複数の通気孔３２７が形成される。
【００２９】  頭部フレーム３１６およびその内部機構を下方から支持するように、金属製のベースプレート３２８が設けられる。ベースプレート３２８は、クロスリンク機構３２９（パンタグラフ機構）を介してプレート３２５と連結される一方、ジョイント３３０を介してアッパープレート３３２（ベースフレーム３０８）と連結されている。
【００３０】  胴部フレーム３１８は、ベースフレーム３０８と車輪駆動機構３７０を収容する。車輪駆動機構３７０は、回動軸３７８およびアクチュエータ３７９を含む。胴部フレーム３１８の下半部は、ホイールカバー３１２との間に前輪１０２の収納スペースＳを形成するために小幅とされている。
【００３１】  外皮３１４は、ウレタンゴムからなり、本体フレーム３１０およびホイールカバー３１２を外側から覆う。手１０６は、外皮３１４と一体成形される。外皮３１４の上端部には、外気を導入するための開口部３９０が設けられる。
【００３２】  図３は、ロボットシステム３００の構成図である。  ロボットシステム３００は、ロボット１００、サーバ２００および複数の外部センサ１１４を含む。家屋内にはあらかじめ複数の外部センサ１１４（外部センサ１１４ａ、１１４ｂ、・・・、１１４ｎ）が設置される。外部センサ１１４は、家屋の壁面に固定されてもよいし、床に載置されてもよい。サーバ２００には、外部センサ１１４の位置座標が登録される。位置座標は、ロボット１００の行動範囲として想定される家屋内においてｘ，ｙ座標として定義される。
【００３３】  サーバ２００は、家屋内に設置される。ロボット１００の内蔵するセンサおよび複数の外部センサ１１４から得られる情報に基づいて、サーバ２００がロボット１００の基本行動を決定する。  外部センサ１１４はロボット１００の感覚器を補強するためのものであり、サーバ２００はロボット１００の頭脳を補強するためのものである。
【００３４】  外部センサ１１４は、定期的に外部センサ１１４のＩＤ（以下、「ビーコンＩＤ」とよぶ）を含む無線信号（以下、「ロボット探索信号」とよぶ）を送信する。ロボット１００はロボット探索信号を受信するとビーコンＩＤを含む無線信号（以下、「ロボット返答信号」とよぶ）を返信する。サーバ２００は、外部センサ１１４がロボット探索信号を送信してからロボット返答信号を受信するまでの時間を計測し、外部センサ１１４からロボット１００までの距離を測定する。複数の外部センサ１１４とロボット１００とのそれぞれの距離を計測することで、ロボット１００の位置座標を特定する。  もちろん、ロボット１００が自らの位置座標を定期的にサーバ２００に送信する方式でもよい。
【００３５】  図４は、感情マップ１１６の概念図である。  感情マップ１１６は、サーバ２００に格納されるデータテーブルである。ロボット１００は、感情マップ１１６にしたがって行動選択する。図４に示す感情マップ１１６は、ロボット１００の場所に対する好悪感情の大きさを示す。感情マップ１１６のｘ軸とｙ軸は、二次元空間座標を示す。ｚ軸は、好悪感情の大きさを示す。ｚ値が正値のときにはその場所に対する好感が高く、ｚ値が負値のときにはその場所を嫌悪していることを示す。
【００３６】  図４の感情マップ１１６において、座標Ｐ１は、ロボット１００の行動範囲としてサーバ２００が管理する屋内空間のうち好感情が高い地点（以下、「好意地点」とよぶ）である。好意地点は、ソファの陰やテーブルの下などの「安全な場所」であってもよいし、リビングのように人が集まりやすい場所、賑やかな場所であってもよい。また、過去にやさしく撫でられたり、触れられたりした場所であってもよい。  ロボット１００がどのような場所を好むかという定義は任意であるが、一般的には、小さな子どもや犬や猫などの小動物が好む場所を好意地点として設定することが望ましい。
【００３７】  座標Ｐ２は、悪感情が高い地点（以下、「嫌悪地点」とよぶ）である。嫌悪地点は、テレビの近くなど大きな音がする場所、お風呂や洗面所のように濡れやすい場所、閉鎖空間や暗い場所、ユーザから乱暴に扱われたことがある不快な記憶に結びつく場所などであってもよい。  ロボット１００がどのような場所を嫌うかという定義も任意であるが、一般的には、小さな子どもや犬や猫などの小動物が怖がる場所を嫌悪地点として設定することが望ましい。
【００３８】  座標Ｑは、ロボット１００の現在位置を示す。複数の外部センサ１１４が定期的に送信するロボット探索信号とそれに対するロボット返答信号により、サーバ２００はロボット１００の位置座標を特定する。たとえば、ビーコンＩＤ＝１の外部センサ１１４とビーコンＩＤ＝２の外部センサ１１４がそれぞれロボット１００を検出したとき、２つの外部センサ１１４からロボット１００の距離を求め、そこからロボット１００の位置座標を求める。
【００３９】  あるいは、ビーコンＩＤ＝１の外部センサ１１４は、ロボット探索信号を複数方向に送信し、ロボット１００はロボット探索信号を受信したときロボット返答信号を返す。これにより、サーバ２００は、ロボット１００がどの外部センサ１１４からどの方向のどのくらいの距離にいるかを把握してもよい。また、別の実施の形態では、前輪１０２または後輪１０３の回転数からロボット１００の移動距離を算出して、現在位置を特定してもよいし、カメラから得られる画像に基づいて現在位置を特定してもよい。  図４に示す感情マップ１１６が与えられた場合、ロボット１００は好意地点（座標Ｐ１）に引き寄せられる方向、嫌悪地点（座標Ｐ２）から離れる方向に移動する。
【００４０】  感情マップ１１６は動的に変化する。ロボット１００が座標Ｐ１に到達すると、座標Ｐ１におけるｚ値（好感情）は時間とともに低下する。これにより、ロボット１００は好意地点（座標Ｐ１）に到達して、「感情が満たされ」、やがて、その場所に「飽きてくる」という生物的行動をエミュレートできる。同様に、座標Ｐ２における悪感情も時間とともに緩和される。時間経過とともに新たな好意地点や嫌悪地点が生まれ、それによってロボット１００は新たな行動選択を行う。ロボット１００は、新しい好意地点に「興味」を持ち、絶え間なく行動選択する。
【００４１】  感情マップ１１６は、ロボット１００の内部状態として、感情の起伏を表現する。ロボット１００は、好意地点を目指し、嫌悪地点を避け、好意地点にしばらくとどまり、やがてまた次の行動を起こす。このような制御により、ロボット１００の行動選択を人間的・生物的なものにできる。
【００４２】  なお、ロボット１００の行動に影響を与えるマップ（以下、「行動マップ」と総称する）は、図４に示したようなタイプの感情マップ１１６に限らない。たとえば、好奇心、恐怖を避ける気持ち、安心を求める気持ち、静けさや薄暗さ、涼しさや暖かさといった肉体的安楽を求める気持ち、などさまざまな行動マップを定義可能である。そして、複数の行動マップそれぞれのｚ値を重み付け平均することにより、ロボット１００の目的地点を決定してもよい。
【００４３】  ロボット１００は、行動マップとは別に、さまざまな感情や感覚の大きさを示すパラメータを有する。たとえば、寂しさという感情パラメータの値が高まっているときには、安心する場所を評価する行動マップの重み付け係数を大きく設定し、目標地点に到達することでこの感情パラメータの値を低下させる。同様に、つまらないという感覚を示すパラメータの値が高まっているときには、好奇心を満たす場所を評価する行動マップの重み付け係数を大きく設定すればよい。
【００４４】  図５は、ロボット１００のハードウェア構成図である。  ロボット１００は、内部センサ１２８、通信機１２６、記憶装置１２４、プロセッサ１２２、駆動機構１２０およびバッテリー１１８を含む。駆動機構１２０は、上述した車輪駆動機構３７０を含む。プロセッサ１２２と記憶装置１２４は、制御回路３４２に含まれる。各ユニットは電源線１３０および信号線１３２により互いに接続される。バッテリー１１８は、電源線１３０を介して各ユニットに電力を供給する。各ユニットは信号線１３２により制御信号を送受する。バッテリー１１８は、リチウムイオン二次電池であり、ロボット１００の動力源である。
【００４５】
内部センサ128は、ロボット100が内蔵する各種センサの集合体である。具体的には、カメラ(全天球カメラ)、マイクロフォンアレイ、測距センサ(赤外線センサ)、サーモセンサ、タッチセンサ、加速度センサ、ニオイセンサなどである。タッチセンサは、外皮314と本体フレーム310の間に設置され、ユーザのタッチを検出する。ニオイセンサは、匂いの元となる分子の吸着によって電気抵抗が変化する原理を応用した既知のセンサである。
【００４６】  通信機１２６は、サーバ２００や外部センサ１１４、ユーザの有する携帯機器など各種の外部機器を対象として無線通信を行う通信モジュールである。通信機１２６は、サーバ２００および外部センサ１１４との通信を担当する第１通信機３０２と、他のロボット１００等との通信を担当する第２通信機３０４を含む。第１通信機３０２は、無指向性のWi-Fi（登録商標）による通信方式（第１無線通信方式）にてサーバ２００等と通信する。第２通信機３０４は、指向性があり通信範囲の狭いIrDA（Infrared Data Association）（登録商標）による通信方式（第２無線通信方式）にて他のロボット１００と通信する。詳細は後述する。
【００４７】  記憶装置１２４は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリにより構成され、コンピュータプログラムや各種設定情報を記憶する。プロセッサ１２２は、コンピュータプログラムの実行手段である。駆動機構１２０は、内部機構を制御するアクチュエータである。このほかには、表示器やスピーカーなども搭載される。
【００４８】  プロセッサ１２２は、通信機１２６を介してサーバ２００や外部センサ１１４と通信しながら、ロボット１００の行動選択を行う。内部センサ１２８により得られるさまざまな外部情報も行動選択に影響する。駆動機構１２０は、主として、車輪（前輪１０２）と頭部（頭部フレーム３１６）を制御する。駆動機構１２０は、２つの前輪１０２それぞれの回転速度や回転方向を変化させることにより、ロボット１００の移動方向や移動速度を変化させる。また、駆動機構１２０は、車輪（前輪１０２および後輪１０３）を昇降させることもできる。車輪が上昇すると、車輪はボディ１０４に完全に収納され、ロボット１００は着座面１０８にて床面Ｆに当接し、着座状態となる。また、駆動機構１２０は、ワイヤ１３５を介して、手１０６を制御する。
【００４９】  図６は、ロボットシステム３００の機能ブロック図である。  上述のように、ロボットシステム３００は、ロボット１００、サーバ２００、装身具１４０および複数の外部センサ１１４を含む。装身具１４０は、ロボット１００に対して動作命令を送信する機能を有する。ロボット１００、サーバ２００および装身具１４０の各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）および各種コプロセッサなどの演算器、メモリやストレージといった記憶装置、それらを連結する有線または無線の通信線を含むハードウェアと、記憶装置に格納され、演算器に処理命令を供給するソフトウェアによって実現される。コンピュータプログラムは、デバイスドライバ、オペレーティングシステム、それらの上位層に位置する各種アプリケーション・プログラム、また、これらのプログラムに共通機能を提供するライブラリによって構成されてもよい。以下に説明する各ブロックは、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。  ロボット１００の機能の一部はサーバ２００により実現されてもよいし、サーバ２００の機能の一部または全部はロボット１００により実現されてもよい。
【００５０】（サーバ２００）  サーバ２００は、通信部２０４、データ処理部２０２およびデータ格納部２０６を含む。  通信部２０４は、外部センサ１１４およびロボット１００との通信処理を担当する。データ格納部２０６は各種データを格納する。データ処理部２０２は、通信部２０４により取得されたデータおよびデータ格納部２０６に格納されるデータに基づいて各種処理を実行する。データ処理部２０２は、通信部２０４およびデータ格納部２０６のインタフェースとしても機能する。
【００５１】  データ格納部２０６は、モーション格納部２３２、マップ格納部２１６および個人データ格納部２１８を含む。  ロボット１００は、複数の動作パターン（モーション）を有する。手１０６を震わせる、蛇行しながらオーナーに近づく、首をかしげたままオーナーを見つめる、などさまざまなモーションが定義される。
【００５２】  モーション格納部２３２は、モーションの制御内容を定義する「モーションファイル」を格納する。各モーションは、モーションＩＤにより識別される。モーションファイルは、ロボット１００のモーション格納部１６０にもダウンロードされる。どのモーションを実行するかは、サーバ２００で決定されることもあるし、ロボット１００で決定されることもある。
【００５３】  ロボット１００のモーションの多くは、複数の単位モーションを含む複合モーションとして構成される。たとえば、ロボット１００がオーナーに近づくとき、オーナーの方に向き直る単位モーション、手を上げながら近づく単位モーション、体を揺すりながら近づく単位モーション、両手を上げながら着座する単位モーションの組み合わせとして表現されてもよい。このような４つのモーションの組み合わせにより、「オーナーに近づいて、途中で手を上げて、最後は体をゆすった上で着座する」というモーションが実現される。モーションファイルには、ロボット１００に設けられたアクチュエータの回転角度や角速度などが時間軸に関連づけて定義される。モーションファイル（アクチュエータ制御情報）にしたがって、時間経過とともに各アクチュエータを制御することで様々なモーションが表現される。
【００５４】  先の単位モーションから次の単位モーションに変化するときの移行時間を「インターバル」とよぶ。インターバルは、単位モーション変更に要する時間やモーションの内容に応じて定義されればよい。インターバルの長さは調整可能である。  以下、いつ、どのモーションを選ぶか、モーションを実現する上での各アクチュエータの出力調整など、ロボット１００の行動制御に関わる設定のことを「行動特性」と総称する。ロボット１００の行動特性は、モーション選択アルゴリズム、モーションの選択確率、モーションファイル等により定義される。
【００５５】  モーション格納部２３２は、モーションファイルのほか、各種のイベントが発生したときに実行すべきモーションを定義するモーション選択テーブルを格納する。モーション選択テーブルにおいては、イベントに対して１以上のモーションとその選択確率が対応づけられる。
【００５６】  マップ格納部２１６は、複数の行動マップのほか、椅子やテーブルなどの障害物の配置状況を示すマップも格納する。個人データ格納部２１８は、ユーザ、特に、オーナーの情報を格納する。具体的には、ユーザに対する親密度とユーザの身体的特徴・行動的特徴を示すマスタ情報を格納する。年齢や性別などの他の属性情報を格納してもよい。また、個人データ格納部２１８は、ユーザだけではなく、他のロボット１００に対する親密度も登録される。
【００５７】  ロボット１００は、ユーザごとに親密度という内部パラメータを有する。ロボット１００が、自分を抱き上げる、声をかけてくれるなど、自分に対して好意を示す行動を認識したとき、そのユーザに対する親密度が高くなる。ロボット１００に関わらないユーザや、乱暴を働くユーザ、出会う頻度が低いユーザに対する親密度は低くなる。ロボット１００のロボット１００に対する親密度については後述する。
【００５８】  データ処理部２０２は、位置管理部２０８、マップ管理部２１０、認識部２１２、動作制御部２２２、親密度管理部２２０および状態管理部２４４を含む。  位置管理部２０８は、ロボット１００の位置座標を、図３を用いて説明した方法にて特定する。位置管理部２０８はユーザの位置座標もリアルタイムで追跡してもよい。
【００５９】  状態管理部２４４は、充電率や内部温度、プロセッサ１２２の処理負荷などの各種物理状態など各種内部パラメータを管理する。状態管理部２４４は、感情管理部２３４を含む。  感情管理部２３４は、ロボット１００の感情（寂しさ、好奇心、承認欲求など）を示すさまざまな感情パラメータを管理する。これらの感情パラメータは常に揺らいでいる。感情パラメータに応じて複数の行動マップの重要度が変化し、行動マップによってロボット１００の移動目標地点が変化し、ロボット１００の移動や時間経過によって感情パラメータが変化する。
【００６０】  たとえば、寂しさを示す感情パラメータが高いときには、感情管理部２３４は安心する場所を評価する行動マップの重み付け係数を大きく設定する。ロボット１００が、この行動マップにおいて寂しさを解消可能な地点に至ると、感情管理部２３４は寂しさを示す感情パラメータを低下させる。また、後述の応対行為によっても各種感情パラメータは変化する。たとえば、オーナーから「抱っこ」をされると寂しさを示す感情パラメータは低下し、長時間にわたってオーナーを視認しないときには寂しさを示す感情パラメータは少しずつ増加する。
【００６１】  マップ管理部２１０は、複数の行動マップについて図４に関連して説明した方法にて各座標のパラメータを変化させる。マップ管理部２１０は、複数の行動マップのいずれかを選択してもよいし、複数の行動マップのｚ値を加重平均してもよい。たとえば、行動マップＡでは座標Ｒ１、座標Ｒ２におけるｚ値が４と３であり、行動マップＢでは座標Ｒ１、座標Ｒ２におけるｚ値が−１と３であるとする。単純平均の場合、座標Ｒ１の合計ｚ値は４−１＝３、座標Ｒ２の合計ｚ値は３＋３＝６であるから、ロボット１００は座標Ｒ１ではなく座標Ｒ２の方向に向かう。  行動マップＡを行動マップＢの５倍重視するときには、座標Ｒ１の合計ｚ値は４×５−１＝１９、座標Ｒ２の合計ｚ値は３×５＋３＝１８であるから、ロボット１００は座標Ｒ１の方向に向かう。
【００６２】  認識部２１２は、外部環境を認識する。外部環境の認識には、温度や湿度に基づく天候や季節の認識、光量や温度に基づく物陰（安全地帯）の認識など多様な認識が含まれる。ロボット１００の認識部１５６は、内部センサ１２８により各種の環境情報を取得し、これを一次処理した上でサーバ２００の認識部２１２に転送する。
【００６３】  具体的には、ロボット１００の認識部１５６は、画像から移動物体、特に、人物や動物に対応する画像領域を抽出し、抽出した画像領域から移動物体の身体的特徴や行動的特徴を示す特徴量の集合として「特徴ベクトル」を抽出する。特徴ベクトル成分（特徴量）は、各種身体的・行動的特徴を定量化した数値である。たとえば、人間の目の横幅は０〜１の範囲で数値化され、１つの特徴ベクトル成分を形成する。人物の撮像画像から特徴ベクトルを抽出する手法については、既知の顔認識技術の応用である。ロボット１００は、特徴ベクトルをサーバ２００に送信する。
【００６４】  サーバ２００の認識部２１２は、更に、人物認識部２１４と応対認識部２２８を含む。  人物認識部２１４は、ロボット１００の内蔵カメラによる撮像画像から抽出された特徴ベクトルと、個人データ格納部２１８にあらかじめ登録されているユーザ（クラスタ）の特徴ベクトルと比較することにより、撮像されたユーザがどの人物に該当するかを判定する（ユーザ識別処理）。人物認識部２１４は、表情認識部２３０を含む。表情認識部２３０は、ユーザの表情を画像認識することにより、ユーザの感情を推定する。  なお、人物認識部２１４は、人物以外の移動物体、たとえば、ペットである猫や犬についてもユーザ識別処理を行う。
【００６５】  応対認識部２２８は、ロボット１００になされたさまざまな応対行為を認識し、快・不快行為に分類する。応対認識部２２８は、また、ロボット１００の行動に対するオーナーの応対行為を認識することにより、肯定・否定反応に分類する。  快・不快行為は、ユーザの応対行為が、生物として心地よいものであるか不快なものであるかにより判別される。たとえば、抱っこされることはロボット１００にとって快行為であり、蹴られることはロボット１００にとって不快行為である。肯定・否定反応は、ユーザの応対行為が、ユーザの快感情を示すものか不快感情を示すものであるかにより判別される。たとえば、抱っこされることはユーザの快感情を示す肯定反応であり、蹴られることはユーザの不快感情を示す否定反応である。
【００６６】  サーバ２００の動作制御部２２２は、ロボット１００の動作制御部１５０と協働して、ロボット１００のモーションを決定する。サーバ２００の動作制御部２２２は、マップ管理部２１０による行動マップ選択に基づいて、ロボット１００の移動目標地点とそのための移動ルートを作成する。動作制御部２２２は、複数の移動ルートを作成し、その上で、いずれかの移動ルートを選択してもよい。
【００６７】  動作制御部２２２は、モーション格納部２３２の複数のモーションからロボット１００のモーションを選択する。各モーションには状況ごとに選択確率が対応づけられている。たとえば、オーナーから快行為がなされたときには、モーションＡを２０％の確率で実行する、気温が３０度以上となったとき、モーションＢを５％の確率で実行する、といった選択方法が定義される。  行動マップに移動目標地点や移動ルートが決定され、後述の各種イベントによりモーションが選択される。
【００６８】  親密度管理部２２０は、ユーザごとの親密度を管理する。上述したように、親密度は個人データ格納部２１８において個人データの一部として登録される。快行為を検出したとき、親密度管理部２２０はそのオーナーに対する親密度をアップさせる。不快行為を検出したときには親密度はダウンする。また、長期間視認していないオーナーの親密度は徐々に低下する。
【００６９】  本実施形態の親密度管理部２２０は、オーナーだけではなく、ロボット１００ごとの親密度も管理する。他のロボット１００に対する親密度も個人データ格納部２１８において個人データの一部として登録される。他のロボット１００に対する親密度は、そのロボット１００との関わり方に応じて増減するが詳細は後述する。
【００７０】（ロボット１００）  ロボット１００は、第１通信部１４２、第２通信部１３４、データ処理部１３６、データ格納部１４８、内部センサ１２８および駆動機構１２０を含む。  第１通信部１４２は第１通信機３０２に該当し、第２通信部１３４は第２通信機３０４に該当する（図５参照）。第１通信部１４２は、外部センサ１１４およびサーバ２００との通信処理を担当する。第２通信部１３４は、他のロボット１００および装身具１４０との通信処理を担当する。本実施形態における装身具１４０は、リストバンドであるとして説明する。
【００７１】  第１通信部１４２は、通信接続部１３８を含む。通信接続部１３８は、Wi-Fi（登録商標）（第１の無線通信方式）によりサーバ２００と通信接続する。第２通信部１３４は、送信部１６２（送信機）および受信部１６４（受信機）を含む。第２通信部１３４は、IrDA（登録商標）（第２の無線通信方式）により、他のロボット１００または装身具１４０と近距離無線通信を実行する。  本実施形態における「近距離無線通信」とは、少なくとも５メートル以内、好ましくは１．５メートル以内、更に好ましくは１メートル以内を通信範囲とする無線通信を意味するものとする。必須ではないが、近距離無線通信は、指向性のある通信方式であることが望ましく、また、アドホック通信（直接型）であることが望ましい。
【００７２】  データ格納部１４８は各種データを格納する。データ格納部１４８は、記憶装置１２４（図５参照）に該当する。データ処理部１３６は、第１通信部１４２および第２通信部１３４により取得されたデータ、内部センサ１２８により検出されたセンサ情報およびデータ格納部１４８に格納されているデータに基づいて各種処理を実行する。データ処理部１３６は、プロセッサ１２２およびプロセッサ１２２により実行されるコンピュータプログラムに該当する。データ処理部１３６は、第１通信部１４２、第２通信部１３４、内部センサ１２８、駆動機構１２０およびデータ格納部１４８のインタフェースとしても機能する。
【００７３】  データ格納部１４８は、ロボット１００の各種モーションを定義するモーション格納部１６０を含む。  ロボット１００のモーション格納部１６０には、サーバ２００のモーション格納部２３２から各種モーションファイルがダウンロードされる。モーションは、モーションＩＤによって識別される。前輪１０２を収容して着座する、手１０６を持ち上げる、２つの前輪１０２を逆回転させることで、あるいは、片方の前輪１０２だけを回転させることでロボット１００を回転行動させる、前輪１０２を収納した状態で前輪１０２を回転させることで震える、ユーザから離れるときにいったん停止して振り返る、などのさまざまなモーションを表現するために、各種アクチュエータ（駆動機構１２０）の動作タイミング、動作時間、動作方向などがモーションファイルにおいて時系列定義される。
【００７４】  データ格納部１４８には、マップ格納部２１６および個人データ格納部２１８からも各種データがダウンロードされてもよい。
【００７５】  データ処理部１３６は、認識部１５６、動作制御部１５０、命令選択部１６６、ロボット検出部１５２および充電監視部１５４を含む。  ロボット１００の動作制御部１５０は、サーバ２００の動作制御部２２２と協働してロボット１００のモーションを決める。一部のモーションについてはサーバ２００で決定し、他のモーションについてはロボット１００で決定してもよい。また、ロボット１００がモーションを決定するが、ロボット１００の処理負荷が高いときにはサーバ２００がモーションを決定するとしてもよい。サーバ２００においてベースとなるモーションを決定し、ロボット１００において追加のモーションを決定してもよい。モーションの決定処理をサーバ２００およびロボット１００においてどのように分担するかはロボットシステム３００の仕様に応じて設計すればよい。
【００７６】  ロボット１００の動作制御部１５０は、サーバ２００の動作制御部２２２とともにロボット１００の移動方向を決める。行動マップに基づく移動をサーバ２００で決定し、障害物をよけるなどの即時的移動をロボット１００の動作制御部１５０により決定してもよい。駆動機構１２０は、動作制御部１５０の指示にしたがって前輪１０２を駆動することで、ロボット１００を移動目標地点に向かわせる。
【００７７】  ロボット１００の動作制御部１５０は選択したモーションを駆動機構１２０に実行指示する。駆動機構１２０は、モーションファイルにしたがって、各アクチュエータを制御する。
【００７８】  動作制御部１５０は、親密度の高いユーザが近くにいるときには「抱っこ」をせがむ仕草として両方の手１０６をもちあげるモーションを実行することもできるし、「抱っこ」に飽きたときには左右の前輪１０２を収容したまま逆回転と停止を交互に繰り返すことで抱っこをいやがるモーションを表現することもできる。駆動機構１２０は、動作制御部１５０の指示にしたがって前輪１０２や手１０６、首（頭部フレーム３１６）を駆動することで、ロボット１００にさまざまなモーションを表現させる。
【００７９】  命令選択部１６６は、動作命令を選択する。動作命令とは、他のロボット１００に対してモーション選択を指示するための命令である。命令選択部１６６は、複数種類の動作命令を任意のタイミングにてランダムに選択してもよいし、イベントが発生したときにイベントに対応する動作命令を選択してもよい。たとえば、動作制御部１５０がモーションＭを選択したとき、命令選択部１６６はモーションＭにあらかじめ対応づけられる動作命令Ｘを選択してもよい。送信部１６２は、選択された動作命令を他のロボット１００に送信する。
【００８０】  ロボット検出部１５２は、受信部１６４がロボット情報を検出したとき、他のロボットの存在およびその存在する方向や位置を特定する。ロボット情報の詳細は後述する。充電監視部１５４は、バッテリー１１８の電池残量を監視する。
【００８１】  ロボット１００の認識部１５６は、内部センサ１２８から得られた外部情報を解釈する。認識部１５６は、視覚的な認識（視覚部）、匂いの認識（嗅覚部）、音の認識（聴覚部）、触覚的な認識（触覚部）が可能である。
【００８２】  認識部１５６は、内蔵の全天球カメラにより定期的に外界を撮像し、人やペットなどの移動物体を検出する。認識部１５６は、特徴抽出部１４６を含む。特徴抽出部１４６は、移動物体の撮像画像から特徴ベクトルを抽出する。上述したように、特徴ベクトルは、移動物体の身体的特徴と行動的特徴を示すパラメータ（特徴量）の集合である。移動物体を検出したときには、ニオイセンサや内蔵の集音マイク、温度センサ等からも身体的特徴や行動的特徴が抽出される。たとえば、画像に移動物体が写っているとき、ひげが生えている、早朝活動している、赤い服を着ている、香水の匂いがする、声が大きい、メガネをかけている、スカートを履いている、白髪である、背が高い、太っている、日焼けしている、ソファにいる、といったさまざまな特徴が抽出される。これらの特徴も定量化され、特徴ベクトル成分となる。
【００８３】  ロボットシステム３００は、大量の画像情報やその他のセンシング情報から得られる身体的特徴および行動的特徴に基づいて、高い頻度で出現するユーザを「オーナー」としてクラスタリングする。  たとえば、ひげが生えている移動物体（ユーザ）は早朝に活動すること（早起き）が多く、赤い服を着ることが少ないのであれば、早起きでひげが生えていて赤い服をあまり着ないクラスタ（ユーザ）、という第１のプロファイルができる。一方、メガネをかけている移動物体はスカートを履いていることが多いが、この移動物体にはひげが生えていない場合、メガネをかけていてスカートを履いているが絶対ひげは生えていないクラスタ（ユーザ）、という第２のプロファイルができる。  以上は、簡単な設例であるが、上述の方法により、父親に対応する第１のプロファイルと母親に対応する第２のプロファイルが形成され、この家には少なくとも２人のユーザ（オーナー）がいることをロボット１００は認識する。
【００８４】  ただし、ロボット１００は第１のプロファイルが「父親」であると認識する必要はない。あくまでも、「ひげが生えていて早起きすることが多く、赤い服を着ることはめったにないクラスタ」という人物像を認識できればよい。プロファイルごとに、プロファイルを特徴づける特徴ベクトルが定義される。
【００８５】  このようなクラスタ分析が完了している状態において、ロボット１００が新たに移動物体（ユーザ）を認識したとする。  このとき、サーバ２００の人物認識部２１４は、新たな移動物体の特徴ベクトルに基づいてユーザ識別処理を実行し、移動物体がどのプロファイル（クラスタ）に該当するかを判断する。たとえば、ひげが生えている移動物体を検出したとき、この移動物体は父親である確率が高い。この移動物体が早朝行動していれば、父親に該当することはいっそう確実である。一方、メガネをかけている移動物体を検出したときには、この移動物体は母親である可能性もある。この移動物体にひげが生えていれば、母親ではなく父親でもないので、クラスタ分析されていない新しい人物であると判定する。
【００８６】  特徴抽出によるクラスタ（プロファイル）の形成（クラスタ分析）と、特徴抽出にともなうクラスタへの当てはめは同時並行的に実行されてもよい。
【００８７】  検出・分析・判定を含む一連の認識処理のうち、ロボット１００の認識部１５６は認識に必要な情報の取捨選択や抽出を行い、判定等の解釈処理はサーバ２００の認識部２１２により実行される。認識処理は、サーバ２００の認識部２１２だけで行ってもよいし、ロボット１００の認識部１５６だけで行ってもよいし、上述のように双方が役割分担をしながら上記認識処理を実行してもよい。
【００８８】  ロボット１００に対する強い衝撃が与えられたとき、認識部１５６は内蔵の加速度センサによりこれを認識し、サーバ２００の応対認識部２２８は、近隣にいるユーザによって「乱暴行為」が働かれたと認識する。ユーザがツノ１１２を掴んでロボット１００を持ち上げるときにも、乱暴行為と認識してもよい。ロボット１００に正対した状態にあるユーザが特定音量領域および特定周波数帯域にて発声したとき、サーバ２００の応対認識部２２８は、自らに対する「声掛け行為」がなされたと認識してもよい。また、体温程度の温度を検知したときにはユーザによる「接触行為」がなされたと認識し、接触認識した状態で上方への加速度を検知したときには「抱っこ」がなされたと認識する。ユーザがボディ１０４を持ち上げるときの物理的接触をセンシングしてもよいし、前輪１０２にかかる荷重が低下することにより抱っこを認識してもよい。  まとめると、ロボット１００は内部センサ１２８によりユーザの行為を物理的情報として取得し、サーバ２００の応対認識部２２８は快・不快を判定し、サーバ２００の認識部２１２は特徴ベクトルに基づくユーザ識別処理を実行する。
【００８９】  サーバ２００の応対認識部２２８は、ロボット１００に対するユーザの各種応対を認識する。各種応対行為のうち一部の典型的な応対行為には、快または不快、肯定または否定が対応づけられる。一般的には快行為となる応対行為のほとんどは肯定反応であり、不快行為となる応対行為のほとんどは否定反応となる。快・不快行為は親密度に関連し、肯定・否定反応はロボット１００の行動選択に影響する。
【００９０】  認識部１５６により認識された応対行為に応じて、サーバ２００の親密度管理部２２０はユーザに対する親密度を変化させる。原則的には、快行為を行ったユーザに対する親密度は高まり、不快行為を行ったユーザに対する親密度は低下する。
【００９１】  移動物体（ユーザ）からどのような行為をされるかによってそのユーザに対する親密度が変化する。
【００９２】  ロボット１００は、よく出会う人、よく触ってくる人、よく声をかけてくれる人に対して高い親密度を設定する。一方、めったに見ない人、あまり触ってこない人、乱暴な人、大声で叱る人に対する親密度は低くなる。ロボット１００はセンサ（視覚、触覚、聴覚）によって検出するさまざまな外界情報にもとづいて、ユーザごとの親密度を変化させる。
【００９３】  実際のロボット１００は行動マップにしたがって自律的に複雑な行動選択を行う。ロボット１００は、寂しさ、退屈さ、好奇心などさまざまなパラメータに基づいて複数の行動マップに影響されながら行動する。ロボット１００は、行動マップの影響を除外すれば、あるいは、行動マップの影響が小さい内部状態にあるときには、原則的には、親密度の高い人に近づこうとし、親密度の低い人からは離れようとする。
【００９４】  ロボット１００の行動は親密度に応じて以下に類型化される。（１）親密度が非常に高いユーザ  ロボット１００は、ユーザに近づき（以下、「近接行動」とよぶ）、かつ、人に好意を示す仕草としてあらかじめ定義される愛情仕草を行うことで親愛の情を強く表現する。（２）親密度が比較的高いユーザ  ロボット１００は、近接行動のみを行う。（３）親密度が比較的低いユーザ  ロボット１００は特段のアクションを行わない。（４）親密度が特に低いユーザ  ロボット１００は、離脱行動を行う。
【００９５】  以上の制御方法によれば、ロボット１００は、親密度が高いユーザを見つけるとそのユーザに近寄り、逆に親密度が低いユーザを見つけるとそのユーザから離れる。このような制御方法により、いわゆる「人見知り」を行動表現できる。また、来客（親密度が低いユーザＡ）が現れたとき、ロボット１００は、来客から離れて家族（親密度が高いユーザＢ）の方に向かうこともある。この場合、ユーザＢはロボット１００が人見知りをして不安を感じていること、自分を頼っていること、を感じ取ることができる。このような行動表現により、ユーザＢは、選ばれ、頼られることの喜び、それにともなう愛着の情を喚起される。
【００９６】  一方、来客であるユーザＡが頻繁に訪れ、声を掛け、タッチをするとロボット１００のユーザＡに対する親密度は徐々に上昇し、ロボット１００はユーザＡに対して人見知り行動（離脱行動）をしなくなる。ユーザＡも自分にロボット１００が馴染んできてくれたことを感じ取ることで、ロボット１００に対する愛着を抱くことができる。
【００９７】  なお、以上の行動選択は、常に実行されるとは限らない。たとえば、ロボット１００の好奇心を示す内部パラメータが高くなっているときには、好奇心を満たす場所を求める行動マップが重視されるため、ロボット１００は親密度に影響された行動を選択しない可能性もある。また、玄関に設置されている外部センサ１１４がユーザの帰宅を検知した場合には、ユーザのお出迎え行動を最優先で実行するかもしれない。
【００９８】（装身具１４０）  装身具１４０（リストバンド）は、不特定多数のロボット１００に対して動作命令を送信可能なアクセサリである。装身具１４０は、送信部１４４、受信部１７０および指示選択部１７２を含む。送信部１４４および受信部１７０は、IrDA（登録商標）（第２の無線通信方式）によりロボット１００と通信する。受信部１７０は、ロボット１００の送信部１６２から後述のロボット情報を受信する。送信部１４４は、ロボット１００に対して動作命令を送信する。装身具１４０の動作命令については図１０に関連して後述する。指示選択部１７２は、ユーザからの指示にしたがって動作命令を選択する。装身具１４０には、あらかじめ複数の動作命令が登録されている。ユーザは装身具１４０のボタン（不図示）を操作することにより、送信すべき動作命令を選択できる。
【００９９】  図７は、ツノ１１２の外観拡大図である。  ツノ１１２には、通信機配置面Ｇが形成される。通信機配置面Ｇには、IrDA（登録商標）の送信機および受信機が設置される。IrDA（登録商標）は、指向性が強く、通信範囲が０．３〜１．０メートル程度と短い。IrDA（登録商標）の通信範囲は、一般的な無線通信と比べると近距離に限定される。また、IrDA（登録商標）は、送信機と受信機の間に紙などの簡単な非透過の遮蔽物があるだけでも通信できなくなるため、近距離であるだけでなく、視認可能な状態にある相手としか通信できない。いいかえれば、相手を視覚的に認識可能な状態にあるときに限り送受信が可能であるため、人が内緒話をするような極めて自然でセキュアな通信が可能となる。
【０１００】  図８は、通信機配置面Ｇの上面図である。  円形の通信機配置面Ｇには、８つの第２通信機３０４（第２通信機３０４ａ〜３０４ｈ）が環状に配置される。図８は図面上方がロボット１００の前方（前頭部側）、図面下方がロボット１００の後方（後頭部側）に対応する。第２通信機３０４は、送信機１５８と受信機１６８を１つずつ含む。このため、通信機配置面Ｇには送信機１５８と受信機１６８が８個ずつ交互に配列されることになる。８つの第２通信機３０４（送信機１５８と受信機１６８）にはそれぞれ、下記のように位置コード（ＩＤ）が設定されている。  第２通信機３０４ａ（前方）の位置コード：Ｆ  第２通信機３０４ｂ（左前方）の位置コード：ＦＬ  第２通信機３０４ｃ（左方）の位置コード：Ｌ  第２通信機３０４ｄ（左後方）の位置コード：ＢＬ  第２通信機３０４ｅ（後方）の位置コード：Ｂ  第２通信機３０４ｆ（右後方）の位置コード：ＢＲ  第２通信機３０４ｇ（右方）の位置コード：Ｒ  第２通信機３０４ｈ（右前方）の位置コード：ＦＲ  ８つの送信機１５８（送信機１５８ａ〜１５８ｈ）が図６の送信部１６２に対応し、８つの受信機（受信機１６８ａ〜１６８ｈ）が受信部１６４に対応する。
【０１０１】  送信機１５８は、IrDA（登録商標）にて「ロボット情報」および動作命令を送信する。IrDA（登録商標）は指向性を有するため、ロボット情報等の信号は８つの送信機１５８により８方向に定期的かつ一斉に送信される。ロボット情報には、ロボット１００を識別する「ロボットＩＤ」と第２通信機３０４（送信機１５８）を識別する位置コード（送信機ＩＤ）が含まれる。たとえば、送信機１５８ａはロボットＩＤと位置コード（Ｆ）を送信し、送信機１５８ｂはロボットＩＤと位置コード（ＦＬ）を送信する。ロボットＩＤは、ＭＡＣアドレス（Media Access Control address）や製造番号など、ロボット１００を一意に識別する情報であればよい。
【０１０２】  受信機１６８は、他のロボット１００からロボット情報および動作命令を受信する。受信機１６８は、装身具１４０からも動作命令を受信する。
【０１０３】  第１のロボット１００から第２のロボット１００にロボット情報が送信されたとき、第２のロボット１００はロボット情報により送信源の種別、位置、向き、距離を特定できる。第２のロボット１００は、まず、ロボットＩＤにより送信源である第１のロボット１００を特定する。ここで、第２のロボット１００の左方の受信機１６８ｃ（位置コード：Ｌ）が、第１のロボット１００から「位置コード：Ｆ」を含むロボット情報を受信したとする。このとき、第２のロボット１００のロボット検出部１５２は、第１のロボット１００が第２のロボット１００の左方に位置し、かつ、第１のロボット１００は第２のロボット１００の方を向いていると判定する。これは第２のロボット１００の左方の受信機１６８ｃ（位置コード：Ｌ）が第１のロボット１００の前方の送信機１５８ａ（位置コード：Ｆ）からロボット情報を受信したためである。
【０１０４】  より厳密には、第２のロボット１００のロボット検出部１５２は、複数の受信機１６８それぞれにおけるロボット情報の受信強度により、第１のロボット１００の存在方向を特定する。たとえば、受信機１６８ｃ（左方）の受信強度が他の受信機１６８のいずれの受信強度よりも大きければ、第１のロボット１００が第２のロボット１００の左方に存在すると特定できる。更に、受信強度により、ロボット検出部１５２は外部ロボット１００との距離も特定する。また、第１のロボット１００の送信機１５８ａからの信号の受信強度が他の送信機からの信号の受信強度より大きいとき、第１のロボット１００は第２のロボット１００の方を向いていると判定できる。
【０１０５】  次に、IrDA（登録商標）に基づく近距離無線通信にともなうロボット１００の動作について説明する。  上述したように、送信機１５８は１メートル程度の狭いエリアにしかロボット情報を送信できない。このため、IrDA（登録商標）による近距離無線通信は他のロボット１００（以下、「外部ロボット１００」とよぶ）が至近距離に存在するときにしか成立しない。サーバ２００は、外部ロボット１００のロボットＩＤを「ロボットリスト」に登録している。以下、ロボットＩＤを登録済み（認識済み）の外部ロボット１００のことを「登録ロボット１００」、未登録の外部ロボット１００のことを「未登録ロボット１００」ともよぶ。ロボットリストはサーバ２００とロボット１００により共有される。認識される側の外部ロボット１００に対し、認識する側のロボット１００のことを「自ロボット１００」ともよぶことにする。
【０１０６】  自ロボット１００が搭載する複数の受信機１６８のいずれかが外部ロボット１００からロボット情報を受信したとき、認識部１５６はロボットリストを参照することにより外部ロボット１００を判別する。ロボットリストに存在しないロボットＩＤを受信した場合、その外部ロボット１００は未登録ロボット１００である。この場合には、自ロボット１００は、ロボットＩＤをサーバ２００に送信し、サーバ２００の認識部２１２は新たに検出されたロボットＩＤをロボットリストに登録する。登録ロボット１００は、自ロボット１００が知っている、いいかえれば、関わったことのある外部ロボット１００を意味する。
【０１０７】  動作制御部１５０は、外部ロボット１００のロボットＩＤが検出されたとき、「ロボットＩＤの新規検出」というイベントＥ１に対応づけられる複数種類のモーションからいずれかのモーションを選択する。具体的には、振り向く、近寄る、離れる、などさまざまなモーションが考えられる。動作制御部１５０は、イベントＥ１に対応して、実行中のモーションを停止させる、モーションのインターバルを変化させる、モーションの実行速度を変化させるなどにより、外部ロボット１００を認識したことを行動表現してもよい。
【０１０８】  特に、動作制御部１５０は、未登録のロボットＩＤが検出されたときには、「未登録のロボットＩＤの検出」というイベントＥ２に対応づけられる複数種類のモーションからいずれかのモーションを選択する。具体的には、振り向く、近寄る、首をかしげるなどさまざまなモーションが考えられる。動作制御部１５０は、イベントＥ２に対応して、実行中のモーションを停止させる、モーションの実行速度を落とすなど、見知らぬロボット１００を見つけたことによる好奇心や警戒心を行動表現してもよい。
【０１０９】  動作制御部１５０は、外部ロボット１００が存在する方向に応じて、ロボット１００の行動特性を変化させる。たとえば、背後に外部ロボット１００が存在するときには外部ロボット１００から離れるモーションを実行してもよい。いいかえれば、「背後に位置する受信機１６８ｅ（位置コード：Ｂ）によりロボットＩＤを検出」というイベントＥ３が発生したときには、動作制御部１５０は自ロボット１００の移動目標地点を前方に設定することで、背後に現れたロボット１００に驚いて逃げる、という行動を表現する。動作制御部１５０は、ロボット１００を回転させることで後ろを振り向くモーションを実行してもよい。同様にして、自ロボット１００の前方に外部ロボット１００が存在するときには、動作制御部１５０は外部ロボット１００に近づくモーションを実行してもよい。
【０１１０】  ロボット１００の送信部１６２は、外部ロボット１００に動作命令を送信する。動作命令は、実行させたいモーションのモーションＩＤを含む。ロボット１００は、任意のタイミング、たとえば、ランダムなタイミングにて任意の動作命令を送信してもよいし、外部ロボット１００を検出したときなどイベントの発生時に動作命令を送信してもよい。たとえば、ロボット１００Ｐがロボット１００Ｑに対して、追従動作を指示する動作命令Ｘ１を送信したときには、ロボット１００Ｑの動作制御部１５０は送信元のロボット１００Ｐの後ろに移動し、以後、ロボット１００Ｐに追従移動してもよい。追従動作については、図９に関連して更に詳述する。
【０１１１】  ロボット１００Ｑは、ロボット１００Ｐから動作命令Ｘを受信したとき、動作命令Ｘにしたがってもよいし、したがわなくてもよい。ロボット１００Ｑは、所定の確率にて動作命令Ｘにしたがうとしてもよい。
【０１１２】  動作制御部１５０が自ロボット１００のモーションを選択したとき、命令選択部１６６は選択したモーションに対応づけられる動作命令を選択してもよい。たとえば、「手１０６を挙げる」というモーションＭ１には、「手１０６を挙げろ」という動作命令Ｘ２と「止まれ」という動作命令Ｘ３が対応づけられるとする。ロボット１００ＰがモーションＭ１を選択したとき、ロボット１００Ｐの命令選択部１６６は動作命令Ｘ２、Ｘ３のいずれかをランダムに選択する。仮に動作命令Ｘ２が選択されたとする。ロボット１００Ｐの送信部１６２（送信機１５８ａ〜１５８ｈ）は、動作命令Ｘ２をロボット１００Ｑ（外部ロボット１００）に送信する。このような制御方法によれば、ロボット１００Ｐが手１０６を挙げると（モーションＭ１）、別のロボット１００Ｑもそれに合わせて手１０６を挙げるという行動連鎖が実現される。他の例として、「移動する」というモーションＭ２に対して「追従動作」を指示する動作命令Ｘ１が選択されたときには、ロボット１００Ｐが動くと別のロボット１００Ｑが合わせて動き出すという行動連鎖が実現される。
【０１１３】  上述したように、親密度管理部２２０は、ユーザだけではなく、外部ロボット１００に対する親密度も管理する。親密度管理部２２０は、近距離無線通信に応じて外部ロボット１００に対する親密度を変化させる。たとえば、自ロボット１００は、外部ロボット１００のロボットＩＤを検出したとき、その外部ロボット１００に対する親密度を加算する。
【０１１４】  また、自ロボット１００から外部ロボット１００に動作命令を送信したとき、外部ロボット１００が動作命令を実行するか否かを確率判定する。外部ロボット１００が動作命令Ｘを実行するとき、いいかえれば、動作命令Ｘを受諾するとき、外部ロボット１００の送信部１６２は「受諾信号」を送信元の自ロボット１００に返信する。自ロボット１００は受諾信号を受信したとき、外部ロボット１００に対する親密度を加算する。外部ロボット１００は動作命令Ｘにしたがってモーション選択を行う。
【０１１５】  外部ロボット１００が動作命令Ｘを拒否するときには、外部ロボット１００は「拒否信号」を送信元の自ロボット１００に返信する。自ロボット１００は拒否信号を受信したとき、外部ロボット１００に対する親密度を減算する。このような制御方法によれば、動作命令にしたがった外部ロボット１００に対して親密度（好感度）を高め、動作命令にしたがわない外部ロボット１００に対しては親密度（好感度）を下げる、いいかえれば、命令を聞いてくれるロボット１００を好きになり、命令を聞いてくれないロボット１００を嫌いになるという生物的特性をロボット１００にもたせることができる。
【０１１６】  自ロボット１００は、外部ロボット１００に対する親密度を時間とともに減算してもよい。このような制御方法によれば、関わりの薄くなった外部ロボット１００に対しては親近感（親密度）が徐々に低下する、という生物的特性を表現できる。
【０１１７】  ロボット１００Ｑがロボット１００Ｐからの動作命令Ｘにしたがうか否かは、ロボットＱのロボットＰに対する親密度に影響される。具体的には、ロボット１００Ｑがロボット１００Ｐからロボット情報とともに動作命令Ｘを受信したとする。ロボット１００Ｑの動作制御部１５０はロボットＩＤを第１通信部１４２からサーバ２００に送信し、ロボット１００Ｐに対するロボット１００Ｑの親密度を問い合わせる。ロボット１００Ｑの動作制御部１５０は、親密度が７０以上であれば９０％の確率にて動作命令Ｘを受諾し、親密度が３０以上７０未満のときには５０％の確率にて動作命令Ｘを受諾する。一方、親密度が３０未満のときには動作命令Ｘを受諾する確率は５％である。
【０１１８】  このような制御方法によれば、親密度の高いロボット１００の動作命令にはしたがいやすいが、親密度の低いロボット１００からの動作命令にはしたがいにくいという行動特性を実現できる。ロボット１００Ｐとロボット１００Ｑの互いに対する親密度が高まると、一方のロボット１００が動作命令Ｘを送信すると他方のロボット１００が動作命令Ｘに応えてモーションを変化させるため、複数のロボット１００が仲良くなっていっしょに遊んでいるかのような、いいかえれば、友だち同士であるかのような行動表現が可能となる。特に、親密度が高いロボット１００同士の場合には、一方のロボット１００がモーション選択するとともに動作命令を送信し、それに対して他方のロボット１００が動作命令にしたがってモーション選択するとともに新たに動作命令を送信する、という行動連鎖が長く継続する。
【０１１９】  ロボット１００は、親密度に応じて行動特性を変化させてもよい。自ロボット１００は、外部ロボット１００のロボットＩＤを受信したとき、外部ロボット１００の親密度を確認する。たとえば、自ロボット１００の動作制御部１５０は外部ロボット１００の親密度が７０以上であれば外部ロボット１００に近づき、親密度が３０以上７０未満のときには外部ロボット１００の方向に体を向けて着座する。また、外部ロボット１００の親密度が３０未満のときには、動作制御部１５０は外部ロボット１００から離れるように駆動機構１２０に指示してもよい。このような制御方法によれば、親しいロボット１００に近づき、親しくないロボット１００からは離れるという行動特性を表現できる。
【０１２０】  図９は、複数のロボット１００が隊列を組む様子を示す模式図である。  図９においては、先頭のロボット１００Ｐが「追従動作」を指示する動作命令Ｘ１を送信している。ロボット１００Ｐが搭載する複数の送信機１５８は、全方向に動作命令Ｘ１を送信する。ロボット１００Ｑは、ロボット１００Ｐから動作命令Ｘ１を受信する。ロボット１００Ｑは、ロボット１００Ｐが搭載する複数の送信機１５８のうち、ロボット１００Ｐの後部の送信機１５８ｅを、ロボット情報に含まれる位置コード（Ｂ）により識別する。ロボット１００Ｑの動作制御部１５０は、ロボット１００Ｐの後部に移動し、ロボット１００Ｐに追従する。具体的には、ロボット１００Ｑは、ロボット１００Ｑの受信機１６８ａ（前方）が他の受信機１６８よりも大きな受信強度にて、ロボット１００Ｐの送信機１５８ｅ（後方）からのロボット情報を受信可能な位置に移動する。このように、ロボット１００Ｑは、ロボット１００Ｐの後部の送信機１５８ｅからロボット情報を受信可能な位置に移動し、その後はロボット１００Ｐに追従することにより、ロボット１００Ｑがロボット１００Ｐの後ろをついていくという行動表現が可能となる。
【０１２１】  動作命令Ｘ１の受信強度に基づいて、ロボット１００Ｑの動作制御部１５０はロボット１００Ｐとの距離が所定範囲内となるように移動速度を調整する。ロボット１００Ｑは、ロボット１００Ｐの複数の送信機１５８のうち、後部の送信機１５８ｅ（位置コード：Ｂ）からの動作命令Ｘ１の受信強度が所定範囲となる距離を維持する。なお、追従に際しては、ロボット１００Ｑはロボット１００Ｐに対してロボットＩＤとともに受諾信号を返信する。
【０１２２】  ロボット１００Ｑは、更に、動作命令Ｘ１を送信（リレー）する。なお、動作命令Ｘ１を送信したロボット１００Ｐは動作制御部１５０により「命令モード」に設定される。命令モードに設定されたロボット１００は他のロボット１００からの動作命令を受け付けなくなる。したがって、図９において、ロボット１００Ｐはロボット１００Ｑの動作命令Ｘ１には反応しない。一方、命令モードに入っていないロボット１００Ｒは、ロボット１００Ｑから動作命令Ｘ１を受信し、ロボット１００Ｑに追従する。このような制御方法によれば、ロボット１００Ｐからの動作命令Ｘ１の発信を契機として、複数のロボット１００に隊列行動をとらせることができる。動作制御部１５０は、所定時間の経過後に命令モードを解除する。
【０１２３】  追従動作は、後方からの追従だけでなく、側方からの追従も可能である。たとえば、ロボット１００Ｐが左右にロボット１００Ｑとロボット１００Ｒをしたがえて移動することも可能である。この場合には、ロボット１００Ｑはロボット１００Ｐの右方の送信機１５８ｇ（位置コード：Ｒ）から動作命令Ｘ１を受信し、ロボット１００Ｒはロボット１００Ｐの左方の送信機１５８ｃ（位置コード：Ｌ）から動作命令Ｘ１を受信する位置に移動すればよい。このような制御方法によれば、体育館などの大きなイベント会場に多数のロボット１００が集結するとき、これらのロボット１００に対して一斉行動をとらせることができる。追従動作に限らず、一斉に手１０６を挙げる、一斉に首をかしげるなどさまざまな行動連鎖が可能である。行動連鎖は、オーナーがロボット１００を持ち寄って交流させる楽しさを提供できる。
【０１２４】  図１０は、装身具１４０によるロボット１００への行動指示を示す模式図である。  装身具１４０（リストバンド）は、図８に示した通信機配置面Ｇと同様、複数の送信機１５８と複数の受信機１６８を含む。送信機１５８の集合が送信部１４４に該当し、受信機１６８の集合が受信部１７０に該当する。装身具１４０の送信機１５８および受信機１６８も位置コードにより識別される。装身具１４０の送信部１４４は、定期的に動作命令Ｘを送信する。送信到達領域１９０は、装身具１４０の動作命令Ｘが届く範囲を示す。
【０１２５】  装身具１４０（リストバンド）を着用するユーザは、指示選択部１７２を介して送信対象となる動作命令を切り替えることができる。装身具１４０が「進入禁止領域１８０への進入を禁じる」という動作命令Ｘ５を送信したとする。進入禁止領域１８０は、ロボット１００が装身具１４０を視認可能な範囲として設定されてもよいし、動作命令Ｘ５の受信強度が所定の閾値以上となるほど装身具１４０に近い範囲として設定されてもよい。図１０においては、ロボット１００Ｓは動作命令Ｘ５を受信したため、装身具１４０に近づきながらも進入禁止領域１８０に入ることなく離れている。動作命令Ｘ５により、装身具１４０によりロボット１００を近寄らせないという動作指示が可能となる。
【０１２６】  ユーザが勉強や仕事のためにロボット１００と関わりたくないときには、装身具１４０（リストバンド）を着用して動作命令Ｘ５を送信しておけば、ユーザはロボット１００に邪魔されることなく作業に集中できる。進入禁止領域１８０は、円形でなくてもよい。進入禁止領域１８０は楕円形など他の形状であってもよいし、定期的に大きさや形状を変化させてもよい。ロボット１００は、動作命令を受信したときには、受諾または拒否を確率判定し、判定結果を示す受諾信号または拒否信号を装身具１４０に返信する。ただし、動作命令Ｘ５のような一部の「強い動作命令」については、動作拒否できないとしてもよい。
【０１２７】  また、装身具１４０が「着座せよ」という動作命令Ｘ４を送信したとする。送信到達領域１９０内に位置するロボット１００Ｔは動作命令Ｘ４を受信すると、前輪１０２を収納して着座する。ロボット１００Ｔの命令選択部１６６は動作命令Ｘ４を選択し、動作命令Ｘ４を送信（リレー）する。ロボット１００Ｕがロボット１００Ｔから動作命令Ｘ４を受信すると、ロボット１００Ｔも着座する。
【０１２８】  ロボット１００Ｕは送信到達領域１９０の外にいるため、装身具１４０の動作命令Ｘ４を受信していないが、ロボット１００Ｔによる動作命令Ｘ４の中継により着座することになる。このような制御方法によれば、装身具１４０の送信到達領域１９０に制約されることなく、装身具１４０の動作命令Ｘを多くのロボット１００にリレーさせることができる。たとえば、多数のロボット１００が存在するときに装身具１４０から動作命令Ｘ４を送信すれば、装身具１４０の近くにいるロボット１００から多数のロボット１００を次々に、いわば、「ドミノ倒し」のように着座させることができる。
【０１２９】  なお、装身具１４０の送信部１４４は、ロボット１００からロボット情報を受信したことを条件として動作命令Ｘを送信してもよい。このような制御方法によれば、ロボット１００が周りにいないときには動作命令Ｘを送信しなくなるため、送信部１４４の電力消費を抑制できる。また、送信部１４４は、動作命令Ｘだけではなく、ロボット１００と同様、装身具１４０を識別する装身具ＩＤや送信機ＩＤを送信してもよい。
【０１３０】  装身具１４０は、送信到達領域１９０内に存在する複数のロボット１００に対して一斉に動作命令Ｘを送信できる。このため、装身具１４０のユーザは複数のロボット１００に対して同時に命令をする感覚を楽しむことができる。たとえば、「近寄れ」を意味する動作命令Ｘ６を送信することにより、複数のロボット１００を自分の周りに集結させ、次に、「着座」を意味する動作命令Ｘ４を送信すれば集まったロボット１００を一斉に着座させることができる。このほかにも、手１０６を振る、首をかしげるなどさまざまな動作命令を定義可能である。ロボット１００の目１１０にはモニタが設置されるため、目１１０の表情を動作命令により制御してもよい。たとえば、ロボット１００の目１１０を一斉に赤く光らせる動作命令も考えられる。
【０１３１】  図１１は、ホスト・ロボット１００Ｖによるゲスト・ロボット１００Ｗの認証過程を説明するための模式図である。  サーバ２００およびホスト・ロボット１００Ｖを含むロボットシステム３００は、新たなゲスト・ロボット１００Ｗを受け入れることができる。ホスト・ロボット１００Ｖはサーバ２００により行動支援を受けるロボット１００である。ここでいう「受け入れる」とは、外来者であるゲスト・ロボット１００Ｗが、サーバ２００に接続し、サーバ２００が管理するリソース（ハードウェア、ソフトウェアおよびデータ）にアクセスすることでサーバ２００からの行動支援を受けることが可能となることをいう。以後、サーバ２００は、ホスト・ロボット１００Ｖおよびゲスト・ロボット１００Ｗの２つのロボット１００の行動を支援することになる。
【０１３２】  以下においては、ロボットシステム３００（サーバ２００およびホスト・ロボット１００Ｖ）の拠点となる家に、ゲスト・ロボット１００Ｗが連れて来られた状況を前提として説明する。ゲスト・ロボット１００Ｗはホスト・ロボット１００Ｖからアクセス情報を受け取ることにより、サーバ２００と接続可能となる。ここでいう「アクセス情報」とは、サーバ２００が接続される無線ＬＡＮ（Local Area Network）のアクセスキー、サーバ２００のＩＰアドレス、ポート番号、パスワード等である。
【０１３３】  ホスト・ロボット１００Ｖの第１通信部１４２は、Wi-Fi（登録商標）によりサーバ２００と接続する。より具体的には、ホスト・ロボット１００Ｖの通信接続部１３８は、Wi-Fi（登録商標）のアクセス情報を用いてサーバ２００の所属する無線ＬＡＮ（無線環境）に接続し、無線でサーバ２００と通信をおこなう。サーバ２００のリソースを利用するために、ホスト・ロボット１００Ｖは、サーバ２００の認証を受ける。一方、ゲスト・ロボット１００Ｗはサーバ２００のアクセス情報を知らない。ホスト・ロボット１００Ｖは、ゲスト・ロボット１００Ｗからロボット情報を受信すると、ゲスト・ロボット１００Ｗに対してIrDA（登録商標）にてアクセス情報を送信する（Ｓ１）。このとき、ホスト・ロボット１００Ｖの通信接続部１３８はゲスト・パスワードを生成し、ホスト・ロボット１００Ｖの送信部１６２はゲスト・パスワードもゲスト・ロボット１００Ｗに通知する。
【０１３４】  ホスト・ロボット１００Ｖは、ゲスト・ロボット１００ＷのロボットＩＤとゲスト・パスワードをサーバ２００に送信する（Ｓ２）。サーバ２００は、ゲスト・ロボット１００ＷのロボットＩＤおよびゲスト・パスワードを登録する。
【０１３５】  ゲスト・ロボット１００Ｗの通信接続部１３８は、ホスト・ロボット１００Ｖから受け取ったアクセス情報およびゲスト・パスワードに基づいて、無線ＬＡＮに接続し、無線を介してサーバ２００に接続する（Ｓ３）。サーバ２００はホスト・ロボット１００Ｖから通知されたロボットＩＤとゲスト・パスワードをゲスト・ロボット１００Ｗから通知されたものと照合した上で、ゲスト・ロボット１００Ｗとの接続を許可する。
【０１３６】  このようにホスト・ロボット１００Ｖは、未登録ロボット１００を検出したとき、アクセス情報等を未登録ロボット１００（ゲスト・ロボット１００Ｗ）に渡すことでゲスト・ロボット１００Ｗのサーバ２００への接続を支援する。無指向性で通信範囲の広い通信方式でアクセス情報を送信する場合、アクセス情報を傍受されるリスクがある。IrDA（登録商標）は上述したように指向性が強く通信範囲も限られるため、傍受されるリスクが低い。なお、未登録のロボット１００に限らず、外部ロボット１００を検出したときにはアクセス情報を送信するとしてもよい。このようにアクセス情報を提供することで、人手を介することなくゲスト・ロボット１００Ｗをネットワークにアクセスさせることができる。
【０１３７】  図１２は、充電ステーション２５０の外観図である。  充電ステーション２５０（充電ステーション２５０ａと充電ステーション２５０ｂ）は、ロボット１００の充電器であり、ロボット１００を収容する内部スペースを有する。ロボット１００が充電ステーション２５０（充電器）に進入して所定の姿勢となることにより、充電が開始される。充電ステーション２５０とロボット１００は１対１にて対応づけられている。充電ステーション２５０は通信機２５２を内蔵する。通信機２５２は、IrDA（登録商標）にて対応するロボット１００のロボットＩＤを定期的に送信する。
【０１３８】  充電ステーション２５０は、テーブル２６０、テーブル２６０の上面と床面Ｆとを滑らかに架け渡すスロープ２６２、およびテーブル２６０の周囲に設けられたフレーム２５４を備える。テーブル２６０の中央には、ロボット１００が充電ステーション２５０へ進入する際に目印とするマーカＭが付されている。マーカＭは、テーブル２６０と異なる色で着色された円形状の領域である。
【０１３９】  フレーム２５４は、テーブル２６０の周囲を取り囲む装飾部材２５６を含む。装飾部材２５６は、木の葉をモチーフとした装飾片を多数重ねて得られ、垣根をイメージさせるものである。テーブル２６０において中心マーカＭからややオフセットした位置には、給電用の接続端子２５８が設けられる。
【０１４０】  ロボット１００の充電監視部１５４は、バッテリー１１８の電池残量を監視する。電池残量（充電量）が所定の閾値以下、たとえば、充電率が３０％以下となると、ロボット１００は、充電ステーション２５０に向かう。ロボット１００は、充電ステーション２５０が内蔵する通信機２５２からロボットＩＤを受信する。ロボット１００は、自らのロボットＩＤを送信する充電ステーション２５０を移動目標地点として設定する。図１２においては、ロボット１００は充電ステーション２５０ａに入庫している。
【０１４１】  ロボット１００は、充電ステーション２５０ａへの進入に際してマーカＭを撮像し、マーカＭを目印としてその進行方向を制御する。充電ステーション２５０ａへの進入後、接続端子２５８は、ロボット１００の底部に設けられた接続端子と接続される。それにより、ロボット１００と充電ステーション２５０の互いの充電回路が導通状態となる。動作制御部１５０は、充電ステーション２５０ａへの進入に際し、受信機１６８ａ（前方）が他の受信機１６８よりも高い受信強度にてロボットＩＤを受信できるようにロボット１００の向きを調整する。
【０１４２】  このような制御方法によれば、複数の充電ステーション２５０が設置されるときでも、ロボット１００は「自分用の充電ステーション２５０」を見分けて充電できる。このため、帰巣本能に似た生物的特性をロボット１００において行動表現できる。
【０１４３】  以上、実施形態に基づいてロボット１００およびロボット１００を含むロボットシステム３００について説明した。  ロボット１００の外観には大きな違いがない。このため、外部ロボット１００を画像認識により識別することは難しい。本実施形態においては、ロボットＩＤをIrDA（登録商標）により送信されるロボットＩＤにより外部ロボット１００を認識するため、外部ロボット１００を簡易に識別できる。
【０１４４】  画像認識の場合、鏡に映る自ロボット１００を外部ロボット１００だと誤解してしまう可能性があるが、ロボットＩＤによる識別方法（以下、「ＩＤ識別方式」とよぶ）であればこのような誤認識が生じない。たとえば、ロボットＩＤ＝０１のロボット１００が、鏡で反射したロボットＩＤ＝０１を受信したとき、鏡に映るロボット１００が自ロボット１００であって外部ロボット１００ではないことを認識できる。ＩＤ識別方式は、画像認識に比べて処理負担が軽いというメリットもある。
【０１４５】  ロボット検出部１５２は、複数の受信機１６８のうちのいずれが最大の受信強度にて外部ロボット１００からの信号を受信したかにより、ロボット１００の存在する方向を簡易に特定できる。また、ロボット検出部１５２は、外部ロボット１００から送信される「送信機１５８の位置コード」により、外部ロボット１００の自ロボット１００に対する向きも特定できる。
【０１４６】  自ロボット１００が外部ロボット１００のロボットＩＤを受信可能な距離が、自ロボット１００が外部ロボット１００を認識できる距離である。ロボット１００の受信能力が低いときには、近くにいる外部ロボット１００しか認識できない。いいかえれば、ロボット１００の受信能力により、ロボット１００の「視力（認識可能範囲）」を表現できる。
【０１４７】  外部ロボット１００のロボットＩＤを検出したとき、自ロボット１００は行動特性を変化させる。このような制御方法によれば、外部ロボット１００（他者）の存在を意識して自ロボット１００の行動が変化したかのような行動表現が可能となる。特に、未登録ロボットを検出したときには、外部ロボット１００に近づくモーションを選択して「好奇心」を行動表現してもよいし、頭をそむけたり、外部ロボット１００から離れることで「警戒心」を行動表現してもよい。
【０１４８】  ロボット１００のロボット１００に対する親密度を管理することにより、ロボット１００の間での好き嫌いを表現できる。たとえば、ロボット１００Ｐはロボット１００Ｑを好きだが、ロボット１００Ｑはロボット１００Ｐのことをあまり好きではない、といった「人間関係」に似た関係性をロボット１００の間で表現することも可能となる。いいかえれば、ロボット１００同士の「社会性」を表現できる。
【０１４９】  本実施形態によれば、ロボット１００Ｐがロボット１００Ｑに動作命令Ｘを送信し、ロボット１００Ｑがその動作命令Ｘを別のロボット１００Ｒに伝えることにより、多数のロボットによる行動連鎖を実現できる。装身具１４０が動作命令Ｘを送信する場合も同様である。このような制御方法によれば、単体のロボット１００としての行動特性だけではなく、群れとしての行動特性についても多様な表現が可能となる。
【０１５０】  なお、本発明は上記実施形態や変形例に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。上記実施形態や変形例に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより種々の発明を形成してもよい。また、上記実施形態や変形例に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。
【０１５１】  １つのロボット１００と１つのサーバ２００、複数の外部センサ１１４によりロボットシステム３００が構成されるとして説明したが、ロボット１００の機能の一部はサーバ２００により実現されてもよいし、サーバ２００の機能の一部または全部がロボット１００に割り当てられてもよい。１つのサーバ２００が複数のロボット１００をコントロールしてもよいし、複数のサーバ２００が協働して１以上のロボット１００をコントロールしてもよい。
【０１５２】  ロボット１００やサーバ２００以外の第３の装置が、機能の一部を担ってもよい。図６において説明したロボット１００の各機能とサーバ２００の各機能の集合体は大局的には１つの「ロボット」として把握することも可能である。１つまたは複数のハードウェアに対して、本発明を実現するために必要な複数の機能をどのように配分するかは、各ハードウェアの処理能力やロボットシステム３００に求められる仕様等に鑑みて決定されればよい。
【０１５３】  上述したように、「狭義におけるロボット」とはサーバ２００を含まないロボット１００のことであるが、「広義におけるロボット」はロボットシステム３００のことである。サーバ２００の機能の多くは、将来的にはロボット１００に統合されていく可能性も考えられる。
【０１５４】  ロボット１００の行動制御プログラムは、所定のサーバからインターネットを介して提供されてもよいし、ＣＤ−ＲＯＭなどの固定の記録媒体により提供されてもよい。いずれにしてもロボット１００の行動制御プログラムは、ロボット１００とは異なる記録媒体（サーバ、ＣＤ−ＲＯＭなど）から提供されることにより、ロボット１００にインストールされてもよい。
【０１５５】  動作命令Ｘは、複数のロボット１００によるゲームを実行するための行動指示であってもよい。一例として、複数のロボット１００による「鬼ごっこ」を想定する。ロボット１００Ｐは、まず、「鬼ごっこをやりたい」という動作命令Ｘ７を送信し、仲間を集める。動作命令Ｘ７を承諾したロボット１００は鬼ごっこに参加する。３つのロボット１００Ｐ〜１００Ｒが鬼ごっこに参加したとする。サーバ２００の状態管理部２４４は、まず、ロボット１００Ｐを「鬼」として登録する。サーバ２００の通信部２０４は、ロボット１００Ｐ〜１００Ｒに対して、ロボット１００Ｐが「鬼」である旨を通知する。
【０１５６】  鬼役のロボット１００Ｐはロボット１００Ｑとロボット１００Ｒを追いかけ、ロボット１００Ｑとロボット１００Ｒはロボット１００Ｐ（鬼）から逃げる。ロボット１００Ｐ（鬼）がロボット１００Ｑに接触すると、ロボット１００Ｑはロボット情報の受信とタッチセンサの検出信号により「鬼」にタッチされたことを認識し、タッチされたことをサーバ２００に通知する。サーバ２００は、ロボット１００Ｑを「鬼」として設定する。このような制御方法により、複数のロボット１００が集まったときにロボット１００だけで鬼ごっこをして遊ぶという行動表現が可能となる。
【０１５７】  動作命令Ｘは、モーションを直接指定するだけでなく、外部ロボット１００が搭載するさまざまな行動制御プログラム（アプリケーション・プログラム）の起動命令であってもよい。たとえば、「鬼ごっこ」を実行するための行動制御プログラム（以下、「鬼ごっこアプリケーション」とよぶ）を搭載する外部ロボット１００に対して、鬼ごっこアプリケーションの起動を指示することにより、複数のロボット１００による鬼ごっこが実行されてよい。「鬼ごっこ」に限らず、図９に関連して説明した「追従動作」、２つのロボット１００が手１０６を触れ合わせる「手遊び」などさまざまな行動制御プログラムが考えられる。これらの行動制御プログラムは、アプリケーションＩＤにより識別される。第１のロボット１００は、第２のロボット１００に対してアプリケーションＩＤを指定した動作命令Ｘを送信することにより、第２のロボット１００に起動すべき行動制御プログラムを指示してもよい。そして、第２のロボット１００が受諾信号を返信したときには、第１のロボット１００も同じ行動制御プログラムを起動すればよい。このように、ロボット１００は、基本となるモーションだけでなく、特定のルールのもとでの行動選択方法を定義する行動選択プログラム（アプリケーション・プログラム）を搭載し、一方から他方への起動指示（遊びの誘い）としての動作命令を送信してもよい。
【０１５８】  装身具１４０と、行動選択プログラムはセット販売されてもよい。たとえば、装身具１４０にアプリケーションＩＤを対応づけておき、装身具１４０の購入者が所定のサーバにアクセスしてアプリケーションＩＤを入力すると、このサーバからロボット１００にアプリケーションＩＤに対応する行動選択プログラムがダウンロードされるとしてもよい。このような態様によれば、装身具１４０を購入することでロボット１００の行動パターンを豊かにできるため、装身具１４０を集めてロボット１００にいろいろな行動を覚えさせる楽しみを提供できる。
【０１５９】  ロボット１００は、外部ロボット１００を視認できたときに限り、外部ロボット１００との近距離無線通信を実行してもよい。具体的には、ロボット１００のロボット検出部１５２は、カメラにより外部ロボット１００を撮像し、外部ロボット１００を画像認識できた状態にて、外部ロボット１００からロボット情報等を受信したときに限り、外部ロボット１００の位置および向きを特定してもよい。また、動作制御部１５０は、外部ロボット１００を画像認識できたときに限り、外部ロボット１００から動作命令Ｘを受け入れるとしてもよい。動作制御部１５０はカメラにより認識した外部ロボット１００の存在する方向と、第２通信部１３４により認識した外部ロボット１００の存在する方向が一致しなければ、外部ロボット１００からの動作命令Ｘを無視するとしてもよい。このような制御方法によれば、自ロボット１００は、視認できた外部ロボット１００のみと近距離無線通信を行うため、外部ロボット１００以外からの近距離無線通信に対して不必要・不自然な反応行動を実行しなくなる。ロボット１００は、装身具１４０についても、装身具１４０の視認を条件として装身具１４０からの動作命令Ｘを受け入れるとしてもよい。動作命令は、ロボット１００の間のいわば「テレパシー」のように機能する。上記制御方法によれば、目の前にいる外部ロボット１００からの動作命令（テレパシー）しか受け入れない、というより堅実な行動特性を表現できる。
【０１６０】  動作制御部１５０は、外部ロボット１００を画像認識したときには外部ロボット１００に近づき、近距離無線通信によりロボットＩＤを確認してもよい。ロボット１００は、通常、IrDA（登録商標）の通信範囲外から外部ロボット１００を視認できる。このような制御方法によれば、遠方から外部ロボット１００を確認し、近づいてその素性を確かめるという行動特性を表現できる。
【０１６１】  本実施形態においては、ロボット情報および動作命令をIrDA（登録商標）により送受信するとして説明した。変形例として、第２通信部１３４は、超音波通信やＮＦＣ (Near Field Communication)、ブルートゥース（登録商標）など他の近距離無線通信方式により、外部ロボット１００や装身具１４０と通信してもよい。
【０１６２】  ロボット１００は、IrDA信号等により、室内にある家電をコントロールしてもよい。たとえば、ロボット１００はユーザから「エアコン・オン」という音声指示を受けたとき、エア・コンディショナーに対して電源投入信号を送信することにより、ユーザの代わりにエア・コンディショナーの起動を指示してもよい。
【０１６３】  装身具１４０は、ユーザが携帯可能な物品（携帯品）であればよい。たとえば、装身具１４０は、ピアス、携帯電話、スマートフォン、ストラップ、キーホルダー、指輪、お守りなどであってもよい。装身具１４０は、同時に複数の動作命令を送信してもよい。たとえば、進入禁止命令と着座命令を同時に送信してもよい。装身具１４０は、動作命令を複数方向に同時に送信してもよいし、無指向性の電波にて動作命令を送信してもよい。
【０１６４】  本実施形態においては、送信機１５８と受信機１６８は、ツノ１１２に設置されるとして説明した。変形例として、送信機１５８と受信機１６８はロボット１００の頭部に設置されてもよいし、胸部や腹部に設置されてもよい。いずれにしても、通信機配置面ＧはＦに対して略水平（Ｆに対する傾斜角が３０度以内）であることが望ましい。
【０１６５】（装身具１４０に関する第１変形例）  装身具１４０は、ロボット１００との通信機能を備える誘導装置として、たとえば、魔法の杖あるいは指揮棒を模した棒状物として形成されてもよい。具体的には、装身具１４０は、ユーザが把持・操作する部位である把持部と、把持部に連結されるスティック（延伸部材）を備える。スティックの先端には発光部が取り付けられる。
【０１６６】  把持部はスイッチを備える。また、把持部にはバッテリーが内蔵される。ユーザはスイッチを操作することで、複数のモードからいずれかを選択する。複数のモードは、たとえば、離れた場所にいるロボットを呼び寄せるモード（以下、「呼び寄せモード」とよぶ）、スティックを使いロボットを動かして遊ぶモード（以下、「誘導モード」とよぶ）、あたかもロボットにリード（ひも）をつなげているように散歩するモード（以下、「散歩モード」とよぶ）などである。指示選択部１７２は、スイッチの操作に応じて、これらのモードおよびその時のスティックの動かし方に応じて動作命令を選択する。
【０１６７】  発光部（先端部）は、通信に用いる赤外線ＬＥＤにより発光可能に形成される。発光部は、赤外線を通信に用いる送信部１４４および受信部１７０を内蔵する。発光部（先端部）には、先端部の動きを計測するための加速度センサ、および、可視光のＬＥＤも設けられる。また、装身具１４０には固有の識別番号が付与され、識別番号は装身具１４０の内蔵メモリに登録される。
【０１６８】  装身具１４０は、リンク形成部を含む。このリンク形成部は、装身具１４０の識別番号をロボット１００に通知し、ロボット１００との接続を確立する。以下、ロボット１００が装身具１４０の識別番号を通知された上で、その装身具１４０との接続が確立した状態を「リンク状態」とよぶ。ロボット１００がリンク状態にあるとき、リンク対象となる装身具１４０からの動作命令を受け付け可能となる。装身具１４０は、ロボット１００と接続が確立された後、各種動作命令とともにその識別番号も送信する。ロボット１００は、動作命令とともに受信した識別番号が、リンク対象の装身具１４０の識別番号（リンク先として登録済みの識別番号）と一致したとき、動作命令にしたがう。動作命令とともに受信した識別番号が、リンク対象の装身具１４０の識別番号と異なるときには、動作命令を無視する。リンクするとは、ロボット１００が装身具１４０からの指示にしたがうことを意味する。
【０１６９】  リンク形成部は、ＮＦＣなどの近距離無線通信を用いてロボット１００と通信する。たとえば、装身具１４０をロボット１００に接触させることで互いの近距離無線通信手段を用いてリンクを確立してもよい。また、リンクの確立後、装身具１４０をロボット１００に再接触させたとき、ロボット１００はリンク対象の装身具１４０の登録されている識別番号を消去し、これによりリンク状態を解消してもよい。また、既にリンク状態にあるロボット１００は、リンク対象ではない別の装身具１４０に接触された場合、この新たな装身具１４０の識別番号を上書き登録する。このとき、既存のリンク状態は解消され、新たに接触された装身具１４０とのリンクが確立される。ロボット１００は、所定の期間が経過した後、リンク状態を自動的に解消してもよい。ロボット１００は、装身具１４０から最後に動作命令を受信した時点から、所定の期間が経過した後、リンク状態を自動的に解消してもよい。
【０１７０】  発光部（先端部）に内蔵される加速度センサは、先端部の動き（速度、加速度および移動方向）を検出する。誘導モードにおいては、ユーザがスティックを動かすことで、先端部の軌跡に応じた動作命令が選択される。たとえば、スティックをロボットの周りで円を描くように動かせば、その動きを追うように指示する動作命令が選択される。また、スティックを手前から目的の方向に振れば、振られた方向に移動させる動作命令が選択される。
【０１７１】  呼び寄せモードの場合、装身具１４０は、送信部１４４の通信可能範囲よりも遠くまで無線通信ができる通信手段を用いて、リンクが確立されているロボット１００に「探索」を指示する。たとえば、装身具１４０は、Bluetooth（登録商標）によるブロードキャストにより探索指示を送信し、更に発光部から赤外線通信を使って装身具１４０に近づくように指示する動作命令をロボット１００に送信する。ロボット１００が、装身具１４０の近くに到達すると、ロボット１００は装身具１４０の受信部１７０に向けて到達を意味する信号（「到達通知」とよぶ）を送信する。到達通知を受信した後、装身具１４０は、呼び寄せが完了したとして、探索指示の送信を停止する。
【０１７２】
装身具140は、NFCなどの極めて近い範囲の無線通信手段(以下、「第1無線通信手段」とよぶ)と、第1無線通信手段より通信範囲が広い近距離の無線通信手段(以下、「第2無線通信手段」とよぶ)と、第2無線通信手段より通信範囲が広い無線通信手段とを備える。装身具140は、モードに応じて、適切な通信手段を切り替えてロボット100と通信する。
【０１７３】  散歩モードの場合、装身具１４０は発光部から「追従」を指示するための動作命令をロボット１００に送信する。装身具１４０とロボット１００の距離は比較的近いので、第２無線通信手段が用いられる。追従を指示する動作命令を受信すると、ロボット１００は、その装身具１４０との距離をほぼ一定に保ちながらユーザ（装身具１４０）に追従して移動する。装身具１４０の把持部は、ロボット１００が見えないリードで装身具１４０と繋がっているかのような触覚を実現するための触覚実現部（バイブレータなど）を備える。
【０１７４】  触覚実現部は、触覚技術やハプティクスと呼ばれる技術により、ユーザの手の触覚を刺激する。触覚実現部は、ロボット１００の追従状態に連動して、ロボット１００に引っ張られている触覚や、ロボット１００が左右に動いている触覚を実現する。たとえば、ロボット１００が右に反れるような動きをした際、それに連動して、触覚実現部が右に引っ張られる触覚を実現する。ロボット１００の通信部は、追従状態を変化するタイミングで、その変化の内容を特定する情報（以下、「運動情報」とよぶ）を、装身具１４０に向けて送信する。触覚実現部は、運動情報に応じて、触覚を実現する。運動情報が「右へ移動」を意味するものであれば、触覚実現部は右へ引っ張られているような感覚が得られるように把持部を介してユーザの手を刺激する。
【０１７５】  スイッチが操作されていない場合、ロボット１００は、リンク状態であっても、自律的に動作できる。装身具１４０とロボット１００のリンクが確立したとき、触覚実現部および可視光ＬＥＤはリンクの確立をユーザに通知してもよい。たとえば、リンクが確立したとき、触覚実現部は特定の振動パターンにて把持部を振動させてもよいし、可視光ＬＥＤは特定色にて点灯・点滅をしてもよい。同様にして、触覚実現部および可視光ＬＥＤの双方または一方は、装身具１４０の電源のオン・オフ、動作命令の送信、送信した動作命令の種類等の各種情報をユーザに通知してもよい。
【０１７６】（装身具１４０に関する第２変形例）  把持部のスイッチが押されたとき、発光部（先端部）に内蔵される送信部１４４は、指向性のあるリンク信号を送信してもよい。ユーザが、装身具１４０の発光部（先端部）を操作対象のロボット１００に向けてリンク信号を送信し、ロボット１００がリンク信号を受信したとき、ロボットは「リンク状態」となる。リンク状態となったロボット１００は、以後、装身具１４０から送信される動作命令にしたがう。ユーザはロボット１００をリンクさせたあと、装身具１４０の発光部（先端部）を動かすことでロボット１００を催眠術にかけたかのようにコントロールできる。
【０１７７】  たとえば、スイッチを押した状態で装身具１４０の発光部（先端部）を空中で周回させると、指示選択部１７２は発光部（先端部）に内蔵される加速度センサにより周回運動および速度を検出し、ロボット１００に対して円運動を指示する動作命令を送信する。リンク状態にあるロボット１００は動作命令を受信したとき、地上を周回する。ロボット１００の周回半径および移動速度は、装身具１４０の周回半径と周回速度に連動する。動作命令には、周回半径および周回速度を指定する情報が含まれる。
【０１７８】  また、ユーザがスイッチを押していない状態で装身具１４０を持って動くと、リンク状態にあるロボット１００は装身具１４０（ユーザ）を追いかける。スイッチが押されていないとき、送信部１４４は、定期的に「追従」を指示する動作信号をリンク対象のロボット１００に送信する。
【０１７９】  発光部（先端部）は、スティックの軸方向にリンク信号を送信する送信部１４４と、半径方向に動作信号を送信する複数の送信部１４４を内蔵してもよい。追従動作中においては、ロボット１００は一定距離を保ちながらユーザ（装身具１４０）を追いかける。このとき、ロボット１００は、内蔵の赤外線ＬＥＤを発光させることにより、「リードによって連れて行かれている」状態にあることを表現してもよい。発光部は、ロボットとリンクしているとき、あるいは、スイッチが押されているときに発光するとしてもよい。
【０１８０】  ユーザは、送信部１４４により１つのロボット１００をコントロールしてもよいし、複数のロボット１００をまとめてコントロールしてもよい。たとえば、ユーザは、操作対象となる複数のロボット１００に対して順次リンクを確立することにより、複数のロボット１００をリンク状態にしてもよい。このとき、ユーザは、不特定多数のロボット１００に対してまとめて動作命令の送信を指示してもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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