(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
施設内に設置された火災感知器からの火災信号を受信機で受信した場合に火災警報を出力すると共に、火災場所及び防火区画形成装置の作動情報を含む火災情報信号を外部に出力する火災報知システムと、
通常状態で、前記施設内を移動して歩行困難者を搬送する１又は複数の搬送ロボットの管理と制御及び携帯端末との通信を、制御装置を用いて処理する機器管理システムと、
を備える防災連携システムに於いて、
前記搬送ロボットに搭載され、接近信号を無線送信する接近通知部と、
前記防火区画形成装置の近傍に設置され、前記搬送ロボットから送信された前記接近信号を検出して前記制御装置に接近検出信号を送信する接近検出器と、
前記制御装置に設けられ、前記防火区画形成装置の作動による防火区画の形成状態で、前記接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、前記防火区画形成装置により閉鎖されている通路を通過可能とする所定の支援処理を行わせる避難支援制御部と、
が設けられたことを特徴とする防災連携システム。
【請求項２】
請求項１記載の防災連携システムに於いて、
前記制御装置は水平又は垂直に配置されるタッチパネル付きのテーブル画面を備えた卓上インタフェース装置であって、前記受信機から前記火災情報信号を受信した場合に、前記火災場所が示された前記施設の地図を前記テーブル画面に表示させることを特徴とする防災連携システム。
【請求項３】
請求項２記載の防災連携システムに於いて、
前記接近通知部は、前記接近信号とし前記搬送ロボットの識別情報を含むビーコン信号を送信し、
前記接近検出器は、前記接近通知部から送信された前記ビーコン信号を受信し、前記搬送ロボットの識別情報及び自己に割り当てられた前記防火区画形成装置の識別情報を含む接近検出信号を前記卓上インタフェース装置に送信させ、
前記卓上インタフェース装置は、前記接近検出信号を受信して前記テーブル画面に表示された前記施設の地図に、前記防火区画形成装置に対する前記搬送ロボットの接近を表示させることを特徴とする防災連携システム。
【請求項４】
請求項１記載の防災連携システムに於いて、
前記防火区画形成装置は、火災時に閉鎖される防火戸であり、
前記防火戸の近傍には、前記接近検出器に加えて、前記搬送ロボットの接近を報知する通報装置が設置され、
前記制御装置の避難支援制御部は、前記防火戸の作動による通路の閉鎖状態で、前記接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、前記通報装置に通報指示信号を送信して前記搬送ロボットの接近を報知させて前記搬送ロボットの通過支援を要請させることを特徴とする防災連携システム。
【請求項５】
請求項１記載の防災連携システムに於いて、
前記防火区画形成装置は、火災時にシャッター扉を下降して閉鎖させる防火シャッターであり、
前記制御装置の避難支援制御部は、前記防火シャッターに対応して設置された前記接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、前記受信機に停止指示信号を送信して前記防火シャッターが前記シャッター扉を下降中の場合は、当該下降を停止させることを特徴とする防災連携システム。
【請求項６】
請求項５記載の防災連携システムに於いて、
前記制御装置の避難支援制御部は、前記搬送ロボットが通過できない所定の高さ以下で前記シャッター扉の下降が停止された場合に、前記受信機に開放指示信号を送信して前記搬送ロボットが通過可能な高さまで前記シャッター扉を上昇させることを特徴とする防災連携システム。
【請求項７】
請求項５記載の防災連携システムに於いて、
前記制御装置の避難支援制御部は、前記防火シャッターに対応して設置された前記接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、前記防火シャッターが前記シャッター扉の下降を完了している場合は、前記受信機に開放指示信号を送信して前記搬送ロボットが通過可能な所定の高さまで前記シャッター扉を上昇させることを特徴とする防災連携システム。
【請求項８】
請求項５乃至７の何れかに記載の防災連携システムに於いて、
前記制御装置の避難支援制御部は、前記防火シャッターに対応して設置された前記接近検出器から接近検出信号が断たれた場合に、前記防火シャッターを前記搬送ロボットが通過したと判断し、前記受信機に閉鎖指示信号を送信して前記シャッター扉を下降させることを特徴とする防災連携システム。
【請求項９】
請求項１記載の防災連携システムに於いて、前記制御装置は、前記施設内に無線通信エリアを構築し、前記搬送ロボット及び前記携帯端末と無線通信回線により接続して信号を送受信させることを特徴とする防災連携システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、火災報知システムと作業ロボットを運用管理する卓上インタフェース装置を備えた機器管理システムを連携して火災時の避難誘導を支援する防災連携システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院や高齢者施設等の多数の人が在籍する施設にあっては、火災を監視する火災報知システムの受信機が施設内の防災センターや管理人室などに設置されており、受信機から警戒区域に引き出された感知器回線に接続された火災感知器や発信機からの火災信号を受信することで、火災代表表示を行うと共に主音響を鳴動させ、また、受信機から引き出された制御回線に接続された地区音響装置を鳴動させ、更に、制御回線に接続された防火戸や防火シャッター等の連動制御を行うようにしている。
【０００３】
また、火災報知システムと共に設置される避難誘導装置としては、常時点灯して避難を誘導する消防法で決められた誘導灯の他に、非常放送設備が設けられている。非常放送設備は、火災報知システムと連動し、火災が発生した場合に、施設内の廊下などに設置したスピーカから避難誘導のガイダンスを含む一斉非常放送を流し、速やかな避難を促すようにしている。
【０００４】
一方、病院や高齢者施設等の施設にあっては、寝たきりの高齢者や入院患者等を運ぶストレッチャーロボット、歩行困難者を移動させる車椅子ロボット、施設内の清掃作業を行う掃除ロボット、医療現場や介護現場に必要な機器を運ぶ搬送ロボット等の作業ロボットが実用化されている。
【０００５】
このような施設内で利用される各種の作業ロボットの運用管理を適切に行うため、複数の人がマンマシンインタフェースとして利用可能な卓上インタフェース装置を用いた機器管理システムが考えられている。
【０００６】
卓上インタフェース装置は、タッチパネルを備えた大画面の液晶ディスプレイをテーブルのように水平に配置し（垂直配置も可能）、関係者はテーブル画面の周囲を取り囲むようにして立つことで、画面表示を見たり、複数の人が同時に画面操作（マルチ操作）を行うことができる。
【０００７】
卓上インタフェース装置は施設内に引き出された伝送路に無線ＬＡＮのアクセスポイントを接続して施設内に無線ＬＡＮの通信エリアを構築しており、作業ロボットに搭載された端末装置と無線回線を介して接続し、卓上インタフェース装置に複数の搬送ロボットの運用状態を表示すると共に、必要に応じて特定の作業ロボットを指定して所定の作業や移動等の制御を指示することで、作業ロボットを集中的に運用管理することを可能とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００９−０８７１１１号公報
【特許文献２】特開２０１２−１９４７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、病院や高齢者施設で火災が発生した場合、火災報知システムの受信機は火災警報を出力して火災発生を報知すると共に、火災場所に近い防火戸や防火シャッター等を連動制御して防火区画を形成し、また、非常放送設備から非常放送を流して避難を促すようになる。
【００１０】
このように火災報知システムにより火災警報が出力された場合、機器管理システムが設置されている病院や高齢者施設のスタッフは、避難訓練により習得している手順に従い、ストレッチャーロボットや車椅子ロボットを活用して入院患者や歩行困難な高齢者を安全な避難場所に運び出す作業を行うことになる。
【００１１】
しかしながら、火災場所に近い場所から避難するような場合には、避難通路が防火戸や防火シャッターの作動による防火区画の形成により閉鎖されている場合があり、防火戸や防火シャッターには人の出入りを可能とする潜り戸を設けている場合もあるが、ストレッチャーロボットや車椅子はそのまま通過することが困難であり、例えば、閉鎖された防火戸はロックされていないことから、スタッフが押し開いて通路を確保して通過させるといった対応が必要となり、閉鎖している防火戸や防火シャッターの手前で渋滞が起き、安全且つ迅速な避難が困難となる状況が想定される。
【００１２】
本発明は、火災時に防火戸や防火シャッターで閉鎖された場所に対する歩行困難者を乗せた搬送ロボットの通過を支援して安全且つ迅速な避難を可能とする防災連携システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
（防災連携システム）
本発明は、
施設内に設置された火災感知器からの火災信号を受信機で受信した場合に火災警報を出力すると共に、火災場所及び防火区画形成装置の作動情報を含む火災情報信号を外部に出力する火災報知システムと、
通常状態で、施設内を移動して歩行困難者を搬送する１又は複数の搬送ロボットの管理と制御及び携帯端末との通信を、制御装置を用いて処理する機器管理システムと、
を備える防災連携システムに於いて、
搬送ロボットに搭載され、接近信号を無線送信する接近通知部と、
防火区画形成装置の近傍に設置され、搬送ロボットから送信された接近信号を検出して制御装置に接近検出信号を送信する接近検出器と、
制御装置に設けられ、防火区画形成装置の作動による防火区画の形成状態で、接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、防火区画形成装置により閉鎖されている通路を通過可能とする所定の支援処理を行わせる避難支援制御部と、
が設けられたことを特徴とする。
【００１４】
（卓上インタフェース装置）
制御装置は水平又は垂直に配置されるタッチパネル付きのテーブル画面を備えた卓上インタフェース装置であって、受信機から火災情報信号を受信した場合に、火災場所が示された施設の地図をテーブル画面に表示させる。
【００１５】
（接近通知部と接近検出器）
接近通知部は、接近信号とし搬送ロボットの識別情報を含むビーコン信号を送信し、
接近検出器は、接近通知部から送信されたビーコン信号を受信し、搬送ロボットの識別情報及び自己に割り当てられた防火区画形成装置の識別情報を含む接近検出信号を卓上インタフェース装置に送信させ、
卓上インタフェース装置は、接近検出信号を受信してテーブル画面に表示された施設の地図に、防火区画形成装置に対する搬送ロボットの接近を表示させる。
【００１６】
（防火戸の通過支援）
防火区画形成装置は、火災時にラッチ解除により閉鎖される防火戸であり、
防火戸の近傍には、接近検出器に加えて、搬送ロボットの接近を報知する通報装置が設置され、
制御装置の避難支援制御部は、防火戸の作動による通路の閉鎖状態で、接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、通報装置に通報指示信号を送信して搬送ロボットの接近を報知させて搬送ロボットの通過支援を要請させる。
【００１７】
（防火シャッターの下降停止）
防火区画形成装置は、火災時にシャッター扉を下降して閉鎖させる防火シャッターであり、
制御装置の避難支援制御部は、防火シャッターに対応して設置された接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、受信機に停止指示信号を送信して防火シャッターがシャッター扉を下降中の場合は、当該下降を停止させる。
【００１８】
（防火シャッター停止後の通過高さの確保）
制御装置の避難支援制御部は、搬送ロボットが通過できない所定の高さ以下でシャッター扉の下降が停止された場合に、受信機に開放指示信号を送信して搬送ロボットが通過可能な高さまでシャッター扉を上昇させる。
【００１９】
（閉鎖済み防火シャッターの部分開放）
制御装置の避難支援制御部は、防火シャッターに対応して設置された接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、防火シャッターがシャッター扉の下降を完了している場合は、受信機に開放指示信号を送信して搬送ロボットが通過可能な所定の高さまでシャッター扉を上昇させる。
【００２０】
（防火シャッター通過後の閉鎖）
制御装置の避難支援制御部は、防火シャッターに対応して設置された接近検出器から接近検出信号が断たれた場合に、防火シャッターを搬送ロボットが通過したと判断し、受信機に閉鎖指示信号を送信してシャッター扉を下降させる。
【００２１】
（施設内の無線通信エリア）
制御装置は、施設内に無線通信エリアを構築し、搬送ロボット及び携帯端末と無線通信回線により接続して信号を送受信させる。
【発明の効果】
【００２２】
（基本的な効果）
本発明は、施設内に設置された火災感知器からの火災信号を受信機で受信した場合に火災警報を出力すると共に、火災場所及び防火区画形成装置の作動情報を含む火災情報信号を外部に出力する火災報知システムと、通常状態で、施設内を移動して歩行困難者を搬送する１又は複数の搬送ロボットの管理と制御及び携帯端末との通信を、制御装置を用いて処理する機器管理システムとを備える防災連携システムに於いて、
搬送ロボットに搭載され、接近信号を無線送信する接近通知部と、防火区画形成装置の近傍に設置され、搬送ロボットから送信された接近信号を検出して制御装置に接近検出信号を送信する接近検出器と、制御装置に設けられ、防火区画形成装置の作動による防火区画の形成状態で、接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、防火区画形成装置により閉鎖されている通路を通過可能とする所定の支援処理を行わせる避難支援制御部とが設けられたため、火災時に受信機による防火区画形成装置の作動により避難通路が塞がれた場合、入院患者や高齢者を乗せたストレッチャーロボットや車椅子ロボット等の搬送ロボットが防火区画形成装置に近づくと、搬送ロボットの接近が検出されて制御装置に通知され、防火区画形成装置やその場所にいるスタッフによる搬送ロボットを追加させるに必要な支援処理が行われ、防火区画形成装置の手前で渋滞を起こすことなく、搬送ロボットにより入院患者や高齢者を安全な場所に速やかに避難させることを可能とする。
【００２３】
（卓上インタフェース装置による効果）
また、制御装置は水平又は垂直に配置されるタッチパネル付きのテーブル画面を備えた卓上インタフェース装置であって、受信機から火災情報信号を受信した場合に、火災場所が示された施設の地図をテーブル画面に表示させるようにしたため、テーブル画面を複数の関係が囲んで施設地図の中の火災発生場所の表示を見ながら初期消火や避難誘導に必要な指示や操作（マルチ操作）を可能とする。
【００２４】
（接近通知部と接近検出器による効果）
また、接近通知部は、接近信号とし搬送ロボットの識別情報を含むビーコン信号を送信し、接近検出器は、接近通知部から送信されたビーコン信号を受信し、搬送ロボットの識別情報及び自己に割り当てられた防火区画形成装置の識別情報を含む接近検出信号を卓上インタフェース装置に送信させ、卓上インタフェース装置は、接近検出信号を受信してテーブル画面に表示された施設の地図に、防火区画形成装置に対する搬送ロボットの接近を表示させるようにしたため、防災管理者や防災担当者等は、卓上インタフェース装置のテーブル画面の表示をみることで、閉鎖している防火区画形成装置への避難する搬送ロボットの接近を知り、その場所にいるスタッフの携帯端末に対し、搬送ロボットの通過支援を指示することが可能となり、スタッフの支援により安全且つ迅速な避難を可能とする。
【００２５】
（防火戸の通過支援による効果）
また、防火区画形成装置は、火災時にラッチ解除により閉鎖される防火戸であり、防火戸の近傍には、接近検出器に加えて、搬送ロボットの接近を報知する通報装置が設置され、制御装置の避難支援制御部は、防火戸の作動による通路の閉鎖状態で、接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、通報装置に通報指示信号を送信して搬送ロボットの接近を報知させて搬送ロボットの通過支援を要請させるようにしたため、火災時には、防火区画を形成した防火戸の外側に支援スタッフが付くことで、防火区画内の通路により移動ロボットが防火戸に接近すると、これが検出されて防火戸外側の壁面等に設置されている通報装置から音声メッセージ等により移動ロボットの接近が報知され、これを受けて防火戸についている支援スタッフは外側から防火戸を押し開いて搬送ロボットが通過できる隙間を確保し、搬送ロボットに付き添っている他のスタッフによる対処を必要とすることなく、搬送ロボットを通過させることが可能となり、防火戸が閉鎖していても、搬送ロボットを安全且つ迅速に通過させることを可能とする。
【００２６】
（防火シャッターの下降停止による効果）
また、防火区画形成装置は、火災時にシャッター扉を下降して閉鎖させる防火シャッターであり、制御装置の避難支援制御部は、防火シャッターに対応して設置された接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、受信機に停止指示信号を送信して防火シャッターがシャッター扉を下降中の場合は、当該下降を停止させるようにしたため、防火シャッターのシャッター扉が下降している状態で、搬送ロボットが接近してくると、これを検出してシャッター扉の下降が停止し、シャッター扉に妨げられることなく、搬送ロボットを安全且つ迅速に通過させることを可能とする。
【００２７】
また、火災による煙は通路の天井側から滞留してくることから、シャッター扉を搬送ロボットが通過可能な人の身長より低い高さに開放していても、避難可能な段階では、防火区画から安全な区画に大量の煙が流れ出すようなことはなく、防火区画の機能を損なうことなく、安全に搬送ロボットを通過させることを可能とする。
【００２８】
（防火シャッター停止後の通過高さの確保による効果）
また、制御装置の避難支援制御部は、搬送ロボットが通過できない所定の高さ以下でシャッター扉の下降が停止された場合に、受信機に開放指示信号を送信して搬送ロボットが通過可能な高さまでシャッター扉を上昇させるようにしたため、シャッター扉に妨げられることなく、搬送ロボットを確実に通過させることを可能とする。
【００２９】
（閉鎖済み防火シャッターの部分開放による効果）
また、制御装置の避難支援制御部は、防火シャッターに対応して設置された接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、防火シャッターがシャッター扉の下降を完了している場合は、受信機に開放指示信号を送信して搬送ロボットが通過可能な所定の高さまでシャッター扉を上昇させるようにしたため、シャッター扉が閉鎖した後も、これに妨げられることなく、搬送ロボットを確実に通過させることを可能とする。
【００３０】
（防火シャッター通過後の閉鎖による効果）
また、制御装置の避難支援制御部は、防火シャッターに対応して設置された接近検出器から接近検出信号が断たれた場合に、防火シャッターを搬送ロボットが通過したと判断し、受信機に閉鎖指示信号を送信してシャッター扉を下降させるようにしたため、搬送ロボットを通過させるためにシャッター扉を半開きする時間を必要最小限に抑え、防火区画の機能を損なうことなく、安全に搬送ロボットを通過させることを可能とする。
【００３１】
（施設内の無線通信エリア）
制御装置は、施設内に無線通信エリアを構築し、搬送ロボット及び携帯端末と無線通信回線により接続して信号を送受信させるようにしたため、搬送ロボットは施設内を自由に移動しながら卓上インタフェース装置との間に通信接続を確立して必要な通信を可能し、また、施設内にいるスタッフが携帯している携帯端末を利用して卓上インタフェース装置を利用した火災対処に必要な情報のやり取りを可能とする。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】防災連携システムの概要を示した説明図
【図２】卓上インタフェース装置の外観を示した説明図
【図３】受信機と卓上インタフェース装置の機能構成を示したブロック図
【図４】ストレッチャーロボットの機能構成を示したブロック図
【図５】卓上インタフェース装置に表示される施設地図を示した説明図
【図６】火災発生時に卓上インタフェース装置に表示される施設地図を示した説明図
【図７】閉鎖された防火戸にストレッチャーロボットが接近した場合の通過支援処理を示した説明図
【図８】シャッター扉が下降中の防火シャッターにストレッチャーロボットが接近した場合の通過支援処理を示した説明図
【図９】防火シャッターと防火戸が併設された施設通路を示した説明図
【図１０】受信機の制御を示したフローチャート
【図１１】卓上インタフェース装置の制御を示したフローチャート
【図１２】ストレッチャーロボットの制御を示したフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３３】
［防災連携システムの概要］
図１は防災連携システムの概要を示した説明図である。図１に示すように、防災連携システムは、火災報知システム１０と機器管理システム１２で構成される。
【００３４】
（火災報知システム）
図１に示すように、火災報知システム１０は受信機１４を備え、受信機１４は病院や高齢者施設等の対象施設における防災センターや管理人室等に設置されている。
【００３５】
受信機１４は例えば端末アドレスが識別可能なＲ型であり、施設内の監視区域に引き出された監視用の伝送路１６ａに火災感知器１８と発信機２０が接続され、また、受信機１４から引き出された制御用の伝送路１６ｂに、地区音響装置２２、防火戸２４、防火シャッター２６等の端末機器が接続されている。
【００３６】
ここで、防火戸２４及び防火シャッター２６は、火災時に防火区画を形成する防火区画形成装置として機能するが、これ以外に、防火カーテンや防火幕等の適宜の防火区画形成装置が含まれる。
【００３７】
伝送路１６ａに接続された火災感知器１８及び発信機２０には中継機能が設けられると共に固有のアドレスが設定されている。火災感知器１８は火災に伴う煙濃度又は温度を検出しており、煙濃度又は温度が火災レベルを示す所定の閾値に達した場合に火災と判断して発報（作動）し、火災信号を受信機１４に送信する。発信機２０は火災通報操作による押釦スイッチのオンにより、火災通報信号を受信機１４に送信させる。
【００３８】
受信機１４は火災感知器１８からの火災信号または発信機２０からの火災通報信号を受信すると、火災代表表示を行うと共に主音響警報を出力させ、これに伴う防災担当者等が現場に出向いて火災を確認した場合の火災確定操作を受けて、受信機１４から引き出された制御用の伝送路１６ｂに接続している地区音響装置２２を作動して地区音響警報を出力させ、また、火災発生場所に対応した防火戸２４や防火シャッター２６を制御して防火区画を形成させる連動制御が行われる。
【００３９】
防火戸２４は通常時は廊下等の通路の壁面に閉じてラッチ装置による保持で開放されており、火災時には、受信機１４からの制御によりラッチを解除することで、付勢バネ機構により閉鎖方向に回動して閉鎖される。また、防火戸２４は閉鎖状態となってもロックされておらず、開放方向に押すことで開くことができ、離せば閉鎖位置に戻る。
【００４０】
また、防火シャッター２６は、廊下等の通路の天井面に設置され、通常時は、シャッター扉を巻き上げた開放状態にあり、火災時には、受信機１４からの制御によるモータ駆動でシャッター扉を下降させて閉鎖させる。また、防火シャッター２６のシャッター扉は、受信機１４からの制御によるモータの駆動方向の切替えにより、巻き上げによる開放駆動も可能である。
【００４１】
なお、受信機１４は、非常放送設備が設けられている場合には、非常放送設備の連動制御により非常放送を行わせることになる。
【００４２】
（機器管理システム）
図１に示すように、機器管理システム１２は制御装置として機能する卓上インタフェース装置１５を備え、施設内で使用している入院患者等の歩行困難者を搬送する搬送ロボットを含む各種の作業ロボットの日常的な運用のための管理制御を集中的に行っている。
【００４３】
図２は卓上インタフェース装置の外観を示した説明図であり、テーブル台４４の上に、テーブル画面４６が水平に配置されており、テーブル画面４６はタッチパネル付きの液晶ディスプレイで構成されている。
【００４４】
卓上インタフェース装置１５のテーブル画面４６には、通常は施設内で使用されている作業ロボットの管理や制御に必要な画像が表示されており、火災報知システム１０の受信機１４から火災情報を受信した火災時には、テーブル画面４６に火災場所５０を示した施設地図４８が表示され、作業ロボットを活用した避難誘導のための制御処理に利用される。
【００４５】
再び図１を参照するに、卓上インタフェース装置１５からは施設内にＬＡＮケーブル等による伝送路２８が引き出されており、伝送路２８には無線ＬＡＮのアクセスポイント３０が接続され、施設内に無線ＬＡＮによる無線通信エリアが形成されている。
【００４６】
施設内で働いているスタッフ等の関係者は携帯端末３２を携帯しており、また、入院患者や高齢者等の歩行困難者を運ぶ搬送ロボットとして例えばストレッチャーロボット３４と車椅子ロボット３６が配置され、アクセスポイント３０を経由して卓上インタフェース装置１５と通信接続されて信号を送受信する。
【００４７】
ストレッチャーロボット３４による入院患者や高齢者の搬送は、例えばスタッフが設定した施設内の目的地に、スタッフの付添いを伴いながら移動する。また、車椅子ロボット３６による患者や高齢者の搬送は、同様にスタッフが設定したルートや目的地への移動、利用者自身の操作による移動となる。
【００４８】
このようなストレッチャーロボット３４と車椅子ロボット３６以外に、図示していないが、掃除ロボットや機材運搬用の運搬ロボットが配置されている。掃除ロボットは、予め設定された清掃スケジュールに基づき、施設内に割り当てられた所定の作業エリアを移動しながら清掃作業を自動的に行っている。運搬ロボットは、スタッフによる施設内の医療現場や介護現場等の搬送先の指定に基づき、保管場所等から必要とする機材を自動走行により運搬する作業を行っている。
【００４９】
（火災報知システムと機器管理システムの連携）
火災報知システム１０の受信機１４は、火災信号又は火災通報信号を受信して火災警報を出力した場合、火災発生場所を含む火災情報信号を機器管理システム１２の卓上インタフェース装置１５に送信する。
【００５０】
機器管理システム１２の卓上インタフェース装置１５は、受信機１４から火災情報信号を受信した場合に、図２に示したように、火災場所５０が示された施設地図４８をテーブル画面４６に表示させる。
【００５１】
火災報知システム１０が設置された施設内の廊下等の通路に配置された防火戸２４の近傍には、接近検出器３８と通報装置４０が配置され、それぞれ卓上インタフェース装置１５からの伝送路２８に接続されている。また、防火シャッター２６の近傍にも接近検出器３８が設置され、卓上インタフェース装置１５からの伝送路２８に接続されている。接近検出器３８はストレッチャーロボット３４や車椅子ロボット３６に搭載された接近通知部から送信される接近通知ビーコン信号を受信して接近を検出する。
【００５２】
卓上インタフェース装置１５は、受信機１４から火災情報信号を受信した場合、施設内で使用しているストレッチャーロボット３４や車椅子ロボット３６に火災対応信号を送信して火災対応を指示し、防火区画を形成するために閉鎖された防火戸２４や防火シャッター２６に対するストレッチャーロボット３４や車椅子ロボット３６の接近を接近検出器３８で検出し、防火戸２４の場合は通報装置４０からロボット接近を報知させ、防火戸２４や防火シャッター２６の場所をトレッチャーロボット３４や車椅子ロボット３６が通過するに必要な支援処理を行わせる。
【００５３】
［防災連携システムの機能構成］
図３は受信機と卓上インタフェース装置の機能構成を示したブロック図である。
【００５４】
（受信機の機能構成）
図３に示すように、受信機１４には、受信制御部５２，伝送部５４、警報部５６、表示部５８、操作部６０、移報部６２及び伝送部６４が設けられている。
【００５５】
受信制御部５２は、ＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポートを備えたコンピュータ回路で構成しており、プログラムの実行により所定の受信制御機能を実現する。受信機１４からは施設の警戒エリアに向けて伝送路１６ａが引き出され、火災感知器１８及び発信機２０が接続されている。
【００５６】
火災感知器１８及び発信機２０は、受信機１４との間で情報を双方向伝送する伝送機能を備えており、受信機１４を含めて固有のアドレスが予め割り当てられている。１つの伝送路１６ａに接続できる火災感知器１８及び発信機２０の数は、例えば最大アドレス数が２５６アドレスの場合、受信機アドレスを除くことから、２５５台以下を接続することができる。なお、Ｐ型火災報知システムに使用されている発信機を使用する場合には、受信機１４との間で情報を双方向伝送する機能を備え、アドレスが設定された中継器を介して発信機が接続される。
【００５７】
また、受信機１４から引き出された制御用の伝送路１６ｂには、受信機１４との間で情報を双方向伝送する伝送機能を備え且つアドレスが設定された防火戸２４や防火シャッター２６等の端末機器が接続されている。
【００５８】
受信機１４から火災感知器１８及び発信機２０に対する下り信号は電圧モードで伝送されている。この電圧モードの信号は、伝送路１６ａの電圧を例えば１８ボルトと３０ボルトの間で変化させる電圧パルスとして伝送される。
【００５９】
これに対し火災感知器１８及び発信機２０からの上り信号は電流モードで伝送される。この電流モードにあっては、伝送路１６ａに伝送データのビット１のタイミングで信号電流を流し、いわゆる電流パルス列として上り信号が受信機に伝送される。受信機１４から防火戸２４や防火シャッター２６等の端末機器に対する下り信号と上り信号の伝送も同様である。
【００６０】
受信制御部５２による受信制御は火災感知器１８を例にとると、次のようになる。受信機１４は、通常の監視時にあっては、端末アドレスを順次指定した正常監視用のポーリングコマンドを送信しており、火災感知器１８は自己の設定アドレスに一致するポーリングコマンドを受信すると正常監視応答を行う。このため受信機１４にあっては、ポーリングコマンドに対し応答がなかった火災感知器１８を障害として故障を検出することができる。
【００６１】
また受信機１４は、すべての端末アドレスに対するポーリングコマンドの送信周期ごとに一括ＡＤ変換コマンドを繰り返し送信している。火災感知器１８は受信機１４からの一括ＡＤ変換コマンドを受信すると、検出している煙濃度や温度などのアナログ検出データをサンプリングし、予め定めた火災レベルと比較している。
【００６２】
火災感知器１８でサンプリングしたアナログ検出データが火災レベルを超えた場合には、受信機１４に対しポーリングコマンドに対する応答タイミングで割込信号を送信する。この割込信号は、応答ビット列をオール１とするような通常は使用されない信号を送る。
【００６３】
受信制御部５２は、火災感知器１８からの割込信号を受信すると、グループ検索コマンドを発行し、火災を検出した火災感知器１８を含むグループからの割込応答を受信してグループを判別する。
【００６４】
続いて、受信制御部５２は、判別したグループに含まれる個々の火災感知器１８に対し、順次アドレスを指定したポーリングを行い、アナログデータの火災応答を受けることで、火災を検出した火災感知器１８の感知器アドレスを認識し、火災警報動作を行うことになる。
【００６５】
受信制御部５２による防火戸２４や防火シャッター２６等の端末機器の制御は、通常の監視時にあっては、端末機器の端末アドレスを順次指定した正常監視用のポーリングコマンドを送信しており、特定の端末機器を作動させる場合には、そのアドレスを指定したポーリングコマンドのタイミングで所定の制御コマンドを送信し、端末機器は自己の設定アドレスに一致する制御コマンドを受信すると、制御コマンドで指定された制御動作を行う。
【００６６】
また、受信制御部５２は、防火シャッター２６の制御として、シャッター扉の巻き降ろしによる閉鎖制御と巻き上げによる開放制御を行う。
【００６７】
警報部５６はスピーカを備え、各種の警報音や音声メッセージを出力する。表示部５８には火災代表灯、障害代表灯、タッチパネルを備えた液晶ディスプレイ等が設けられている。操作部６０には、火災断定スイッチ、音響停止スイッチ、地区音響一時停止スイッチ等が設けられている。移報部６２は非常放送設備等の外部装置に火災移報信号を出力して連動させる。
【００６８】
伝送部６４は、受信制御部５２で火災信号又は火災通報信号を受信して火災警報が出力された場合、火災発生場所を含む火災情報信号を卓上インタフェース装置１５に送信する。また、伝送部６４は、卓上インタフェース装置１５から防火シャッター２６の制御信号を受信して受信制御部５２により制御させる。
【００６９】
（卓上インタフェース装置の機能構成）
図３に示すように、卓上インタフェース装置１５には、装置制御部６６，通信部６８、伝送部７０、液晶ディスプレイ７２、タッチパネル７４、表示部７６、操作部７８及びデータベース８０が設けられている。液晶ディスプレイ７２とタッチパネル７４はテーブル画面４６を構成している。
【００７０】
装置制御部６６は、ＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポートを備えたコンピュータ回路で構成しており、プログラムの実行により所定の制御機能を実現する。通信部６８から施設内に向けてＬＡＮケーブルを用いた伝送路２８が引き出され、伝送路２８に接続されたアクセスポイント３０との間で例えばイーサネット（登録商標）に従って信号の送受信が行われる。
【００７１】
データベース８０には、火災時に画面表示される施設の地図情報や日常管理で画面表示される各種の情報が格納されている。
【００７２】
装置制御部６６は、通常時は、図１に示す施設内で使用しているストレッチャーロボット３４及び車椅子ロボット３６等の搬送ロボットの運用に関する情報を、メニュー選択等により表示し、作業状況の確認や必要な制御を指示する操作等を可能としている。
【００７３】
また、装置制御部６６は、通常時に、施設に設けられた入退出管理システムからの情報に基づき施設の在籍者の情報を表示することも可能であり、更に、スタッフの携帯端末３２に対する業務の遂行に必要な各種の連絡事項やお知らせの通知等を行うことも可能である。
【００７４】
また、装置制御部６６は、伝送部７０を介して受信機１４から火災情報信号を受信した場合に、火災場所が示された施設の地図を液晶ディスプレイ７２の駆動によりテーブル画面４６に表示させる。
【００７５】
また、装置制御部６６には、避難支援制御部７５の機能が設けられ、閉鎖された防火戸２４や防火シャッター２６の設置場所をストレッチャーロボット３４や車椅子ロボット３６を通過させる支援処理に対応した制御を行う。
【００７６】
（掃除ロボットの機能構成）
図４はストレッチャーロボットの機能構成を示したブロック図である。図４に示すように、ストレッチャーロボット３４には、ロボット制御部８２，アンテナ８５が接続された通信部８４、アンテナ８７が接続された接近通知部８６、走行距離センサ８８、操作表示部９０、音声報知部９２及び走行駆動部９４が設けられている。なお、アンテナ８５，８７は共用しても良い。
【００７７】
通信部８４は施設内に設置されている無線ＬＡＮのアクセスポイント３０との間で無線回線による通信接続を確立して信号の送受信を行い、アクセスポイント３０を介して卓上インタフェース装置１５との間で信号を送受信させる。
【００７８】
接近通知部８６は、火災時に、自己の識別情報である所定のロボットＩＤを含む接近通知ビーコン信号を周期的又は連続的にアンテナ８７から送信する。
【００７９】
走行距離センサ８８はストレッチャーロボット３４に設けられた走行輪の回転数に基づいて走行距離を検出して出力させる。
【００８０】
操作表示部９０はストレッチャーロボット３４の搬送作業に必要な各種の設定操作や起動停止等の操作が行われる。音声報知部９２はスピーカを備え、搬送中に、注意を促すためにチャイム音等の所定の注意音を出力させる。また、音声報知部９２は火災時に、音声誘導装置として利用することも可能である。
【００８１】
走行駆動部９４はストレッチャーロボット３４の走行輪を駆動して走行させると共に、操舵輪を駆動して走行方向を制御させる。
【００８２】
ここで、ストレッチャーロボット３４の高さは、人を乗せた状態で人の腰の高さ程度であり、例えば高さ１．５メートル以下の高さであり、また、横幅は１メートル以下であり、高さ１．５メートルで幅１メートル程度の空間があれば、その場所を通過できる。
【００８３】
なお、車椅子ロボット３６も、その機能構成は、図４に示したストレッチャーロボット３４と基本的に同じになる。
【００８４】
［卓上インタフェース装置による施設地図の表示］
図５は卓上インタフェース装置に表示される施設地図を示した説明図である。図５に示すように、通常状態において、卓上インタフェース装置１５のテーブル画面４６には例えば施設を平面で示した施設地図４８が表示されている。図５の施設地図４８は、病院の入院病棟を例にとっており、スタッフステーションを中心として上下両側に示す病室が配置され、病室並びの中央付近にはラウンジが配置されている。また、スタッフステーションの左右両側にはエレベータ（ＥＬ）室と階段室が配置されている。
【００８５】
図６は火災発生時に卓上インタフェース装置に表示される施設地図を示した説明図である。図６に示すように、卓上インタフェース装置１５は受信機１４から火災情報信号を受信すると、テーブル画面４６に火災対象地区を示す施設地図４８を表示させ、この例では施設地図４８の左下隅に示す病室が火災場所１００として表示されており、この病室に設置されている火災感知器１８が作動して受信機１４から火災警報が出力されている。なお、必要があれば火災階の直上階または選択操作した階の地図が表示される。
【００８６】
また受信機１４は管理担当者等による火災の現場確認に基づく火災確定操作に対応し、図６に示すように、火災場所１００に近い廊下に設けられた防火戸２４ａのラッチを解除することで閉鎖させ、また、廊下に設けられた防火シャッター２６ａを閉鎖させ、更に、火災発生場所に近い階段室の入口おびエレベータ室入口の防火シャッター２６ｂ，２６ｃを閉鎖させ、これにより火災場所１００を含む防火区画を形成し、その外側に安全区画が形成されている。
【００８７】
このように火災が発生した場合、ストレッチャーロボット３４や車椅子ロボット３６を利用して入院患者を避難させる場合には、閉鎖された防火戸２４ａや防火シャッター２６ａの場所を通過しなければならない。
【００８８】
［防火戸を通過する避難支援］
図７は閉鎖された防火戸にストレッチャーロボットが接近した場合の通過支援処理を示した説明図である。
【００８９】
図７に示すように、本実施形態にあっては、通路に設けられた防火戸２４の近傍に接近検出器３８が設置され、また、反対側となる防火戸２４の近傍に通報装置４０が設置されている。
【００９０】
接近検出器３８は、ストレッチャーロボット３４に搭載されている接近通知部８６から送信された接近通知ビーコン信号を受信し、接近通知ビーコン信号に含まれるストレッチャーロボット３４のロボットＩＤ及び自己に割り当てられた防火戸２４の火災報知システム上の端末アドレスを含む接近検出信号を、伝送路２８を介して図３に示した卓上インタフェース装置１５に送信させる。
【００９１】
図３に示した卓上インタフェース装置１５の避難支援制御部７５は、接近検出器３８からの接近検出信号を受信してテーブル画面４６に表示された図６に示す施設地図４８に、例えば防火戸２４ａに対するストレッチャーロボット３４の接近を表示させる。
【００９２】
また、図３に示した卓上インタフェース装置１５の避難支援制御部７５は、防火戸２４の作動による通路の閉鎖状態で、接近検出器３８から接近検出信号を受信した場合に、防火戸２４の近傍に設置された通報装置４０に通報指示信号を送信してストレッチャーロボット３４の接近を、警報音や音声メッセージの出力、更には、表示灯の点滅により報知させる。
【００９３】
図７に示すように、火災時には、防火区画を形成するために閉鎖された防火戸２４の外側（安全区画側）には、卓上インタフェース装置１５からの指示を受けて支援スタッフ１０６が待機しており、通報装置４０からの警報音や音声メッセージの出力により、防火区画内からのストレッチャーロボット３４の接近を知り、防火戸２４を押してストレッチャーロボット３４が通過可能な半開き状態とする。
【００９４】
このためスタッフ１０４が付き添って入院患者を乗せたストレッチャーロボット３４が防火戸２４に近づいてくると、防火戸２４が支援スタッフ１０６により半開きされており、防火戸２４の前で止まることなく通過して安全区画に入ることができる。
【００９５】
支援スタッフ１０６はストレッチャーロボット３４が防火戸２４を通過したら、速やかに防火戸２４を閉鎖位置に閉じ、防火区画から安全区画に流れ込む煙を抑制する。
【００９６】
ここで、ストレッチャーロボット３４に搭載している接近通知部８６と防火戸２４の近傍に配置した接近検知器３８による接近検出距離は、接近通知ビーコン信号の送信レベルとその受信レベルの一方又は両方を調整することにより、例えば防火戸２４を押し開いて通過可能とする時間を確保可能な例えば数メートル程度の所定距離に設定する。
【００９７】
なお、接近検出器３８及び通報装置４０は防火戸２４を挟んだ両側に設置することが望ましい。これは、火災場所により防火戸２４を境とした防火区画と安全区画が入れ替わることから、どちらが火災場所をもつ防火区画となっても、防火戸に接近するストレッチャーロボット３４の接近を検出して通報可能とする。
【００９８】
［防火シャッターを通過する避難支援］
図８はシャッター扉が下降中の防火シャッターにストレッチャーロボットが接近した場合の通過支援処理を示した説明図である。
【００９９】
図８に示すように、通路に設けられた防火シャッター２６は、天井内にモータ駆動される駆動部２６−２が配置されており、駆動部２６−２によりシャッター扉２６−１を巻き降ろして閉鎖させると共に巻き上げて開放させるようにしている。
【０１００】
防火シャッター２６の近傍には接近検出器３８が設置されている。接近検出器３８は、ストレッチャーロボット３４に搭載された接近通知部８６から送信された接近通知ビーコン信号を受信し、接近通知ビーコン信号に含まれるストレッチャーロボット３４のロボットＩＤ及び自己に割り当てられた防火シャッター２６の端末アドレスを含む接近検出信号を、伝送路２８を介して図３に示した卓上インタフェース装置１５に送信させる。
【０１０１】
図３に示した卓上インタフェース装置１５の避難支援制御部７５は、接近検出器３８からの接近検出信号を受信してテーブル画面４６に表示された図６に示した施設地図４８に、例えば防火シャッター２６ａに対するストレッチャーロボット３４の接近を表示させる。
【０１０２】
図４に示した卓上インタフェース装置１５の避難支援制御部７５は、防火シャッター２６に対応して配置された接近検出器３８から接近検出信号を受信した場合、受信機１４に防火シャッター２６のアドレスを指定した停止指示信号を送信する制御を行う。これにより卓上インタフェース装置１５からの停止指示信号を受信した受信制御部５２は、伝送路１６ｂに接続しているアドレス指定した防火シャッター２６に閉鎖停止コマンドを送信し、シャッター扉２６−１の下降を停止させる制御が行われる。
【０１０３】
このため図８に示すように、シャッター扉２６−１が下降中の防火シャッター２６に、スタッフ１０４が付き添って入院患者を乗せたストレッチャーロボット３４が近づいてくると、接近検出器３８の接近検出に基づき防火シャッター２６の駆動部２６−２によるシャッター扉２６−１の下降が停止し、ストレッチャーロボット３４は防火シャッター２６の前で止まることなく通過して安全区画に入ることができる。
【０１０４】
ストレッチャーロボット３４が半開きして停止している防火シャッター２６を通過して、ある程度離れると、接近検出器３８による接近通知部８６からの接近通知ビーコン信号が受信できなくなり、接近検出器３８からの接近検出信号が断たれる。
【０１０５】
接近検出器３８からの接近検出信号が断たれると、卓上インタフェース装置１５の避難支援制御部７５は、ストレッチャーロボット３４が防火シャッター２６の設置場所を通過したと判断し、受信機１４に防火シャッター２６の閉鎖を指示する閉鎖指示信号を送信する。これにより卓上インタフェース装置１５からの閉鎖指示信号を受信した受信制御部５２は、伝送路１６ｂに接続しているアドレス指定した防火シャッター２６に閉鎖開始コマンドを送信し、駆動部２６−２に下降を開始させる制御が行われ、シャッター扉２６−１が閉鎖される。
【０１０６】
また、卓上インタフェース装置１５の避難支援制御部７５は、受信機１４に停止指示信号を送信して防火シャッター２６を停止させた場合、停止したシャッター扉２６−１の高さが、ストレッチャーロボット３４が通過できない高さに下がっていたときは、受信機１４に開放指示信号を送信し、シャッター扉２６−１をストレッチャーロボット３４が通過可能な所定の高さまで巻き上げて停止させる制御を行う。
【０１０７】
ここで、シャッター扉２６−１を停止した場合の高さは、例えば、駆動部２６−２によるシャッター扉２６−１の巻き出し量や巻き出し時間から受信機１４側で検出でき、停止した高さを示す停止高さ検出信号を卓上インタフェース装置１５に送信することで、避難支援制御部７５によるシャッター扉２６−１の停止高さを所定高さに調整する制御が可能となる。
【０１０８】
また、卓上インタフェース装置１５の避難支援制御部７５は、防火シャッター２６に対応して配置された接近検出器３８から接近検出信号を受信した場合に、防火シャッター２６の閉鎖が完了していたときには、受信機１４に開放指示信号を送信し、シャッター扉２６−１をストレッチャーロボット３４が通過可能な所定の高さまで巻き上げて停止させる制御を行う。
【０１０９】
ここで、図８に示すように、ストレッチャーロボット３４を通過させるために、防火シャッター２６のシャッター扉２６−１を半開き状態で停止させた場合、火災による煙は通路の天井側から滞留してくることから、シャッター扉２６−１を半開きしていても、防火区画からの避難が可能な段階では、防火区画から安全な区画に大量の煙が流れ出すようなことはなく、防火区画の機能を損なうことなく、シャッター扉２６−１を半開きした状態で安全にストレッチャーロボット３４を通過させることができる。
【０１１０】
［防火シャッターと防火戸の併設］
図９は防火シャッターと防火戸が併設された施設通路を示した説明図である。図９に示すように、施設によっては防火区画を形成するため、防火シャッター２６と防火戸２４を併設する場合がある。このような防火区画形成装置についても、防火戸２４と共に配置した防火シャッター２６の近傍に接近検出器３８を設置し、図７及び図８と同様にして、ストレッチャーロボット３４の接近を検出して、防火シャッター２６を半開きさせるか、或いは、支援スタッフにより防火戸２４を開けさせる支援処理を行わせる。
【０１１１】
また、防火戸２４の外側の安全区画には、図７と同様に、通報装置４０を設置して、支援スタッフにストレッチャーロボット３４の接近を知らせて、防火戸２４を開かせるようにする。
【０１１２】
［防災連携システムの制御動作］
（火災感知器の制御動作）
図１０は受信機の制御を示したフローチャートであり、図３の受信機１４に設けられた受信制御部５２による制御動作となる。
【０１１３】
図１０に示すように、受信機１４の受信制御部５２は、ステップＳ１で火災感知器１８の作動（発報）又は発信機２０の操作に基づく火災受信の有無を判別しており、火災受信を判別するとステップＳ２に進み、火災警報を出力させる。
【０１１４】
この火災警報の出力を受けて防災担当者が火災を現場確認すると、火災確定操作が行われることから、火災確定操作をステップＳ３で判別して、火災場所に対応した防火戸２４や防火シャッター２６を作動させ、更に、排煙ダンパを開いて火災による煙を排出させる防排煙連動制御を行わせる。続いて、受信制御部５２は、ステップＳ５に進んで、火災場所を含む火災情報信号を卓上インタフェース装置１５に送信する。
【０１１５】
続いて、ステップＳ６に進んで受信制御部５２は卓上インタフェース装置１５からの防火シャッター２６の停止指示信号の受信を判別するとステップＳ７に進み、アドレス指定された防火シャッター２６の停止制御を行う。この停止制御には、シャッター扉２６−１の開放高さをストレッチャーロボット３４や車椅子ロボット３６が通過可能な所定高さに調整する制御も含まれる。
【０１１６】
続いて、受信制御部５２はステップＳ８で卓上インタフェース装置１５からの防火シャッター２６の閉鎖指示信号の受信を判別するとステップＳ９に進み、アドレス指定された防火シャッター２６を駆動制御して閉鎖させる。
【０１１７】
続いて、受信制御部５２はステップＳ１０で復旧操作を判別するまでステップＳ６からの処理を繰り返しており、火災が鎮火に対応して行われる復旧操作をステップＳ１０で判別するとステップＳ１１に進み、それまでの火災受信制御を復旧させる復旧処理を行った後、ステップＳ１２で火災復旧信号を卓上インタフェース装置１５に送信し、ステップＳ１の火災受信の判別に戻る。
【０１１８】
（卓上インタフェース装置の制御動作）
図１１は卓上インタフェース装置の制御を示したフローチャートであり、図３に示した卓上インタフェース装置１５の装置制御部６６及び避難支援制御部７５による制御動作となる。
【０１１９】
図１１に示すように、卓上インタフェース装置１５の装置制御部６６は、ステップＳ２１で所定の日常的な表示や制御、例えば施設内に配置している各種の作業ロボットの状態等を表示して、その運用管理を可能としている。
【０１２０】
続いて、装置制御部６６はステップＳ２２で受信機１４からの火災情報信号の受信の有無を判別しており、火災情報信号の受信を判別するとステップＳ２３に進み、テーブル画面４６に火災場所を含む施設地図を表示させ、ステップＳ２４でスタッフが携帯している携帯端末３２に火災情報信号を送信して火災発生を知らせ、また、ストレッチャーロボット３４と車椅子ロボット３６を含む搬送ロボットに火災情報信号を送信し、火災発生に対応した制御動作に移行させる。
【０１２１】
続くステップＳ２５〜Ｓ３２が避難支援制御部７５の制御動作となる。避難支援制御部７５は、ステップＳ２５で防火戸２４に対する接近検出信号の受信を判別すると、ステップＳ２６に進み、対応する防火戸２４の近傍に配置された通報装置４０に通報指示信号を送信して通報出力を指示し、支援スタッフにストレッチャーロボット３４又は車椅子ロボット３６の接近を知らせる。
【０１２２】
また、避難支援制御部７５は、ステップＳ２８で防火シャッター２６に対する接近検出信号の受信を判別すると、ステップＳ２９に進み、対応する防火シャッター２６が下降中にあることを判別するとステップＳ３０に進み、受信機１４に停止指示信号を送信して防火シャッター２６の停止を指示する。
【０１２３】
なお、避難支援制御部７５は、ステップＳ３０の停止指示信号の送信に加え、停止したシャッター扉の開放高さを、ストレッチャーロボット３４及び車椅子ロボット３６の通過を可能とする所定の高さに調整する開放指示信号の送信による指示も行っている。
【０１２４】
避難支援制御部７５は、ステップＳ３１で防火シャッター２６に対する接近検出信号の停止を判別するとステップＳ３２に進み、受信機１４に開放指示信号を送信して防火シャッター２６を閉鎖駆動させる。
【０１２５】
続いて、装置制御部６６は、ステップＳ３３で火災復旧を受信するまでステップＳ２５からの処理を繰り返しており、ステップＳ３３で火災復旧信号の受信を判別すると、ステップＳ３４に進み、それまでの制御処理を復旧させ、ステップＳ２１の日常表示制御に戻る。
【０１２６】
（ストレッチャーロボットの制御動作）
図１２はストレッチャーロボットの制御を示したフローチャートであり、図４に示したストレッチャーロボット３４のロボット制御部８２による制御動作となる。
【０１２７】
図１１に示すように、ストレッチャーロボット３４のロボット制御部８２は、ステップＳ４１で卓上インタフェース装置１５からの火災情報信号の受信を判別するとステップＳ４２に進んで、火災情報を報知し、続いて、ステップＳ４３で接近通知部８６を動作して接近通知ビーコン信号の送信を開始し、防火戸２４や防火シャッター２６の近傍に配置された接近検出器３８による接近検出を可能とする。
【０１２８】
続いて、ロボット制御部８２は、卓上インタフェース装置１５からの火災復旧信号の受信を判別するとステップＳ４５に進み、接近通知部８６の動作を停止して接近通知ビーコン信号の送信を停止し、防火戸２４や防火シャッター２６の近傍に配置された接近検出器３８による接近検出の解除（通過検出に相当）を可能とする。
【０１２９】
［本発明の変形例］
（搬送ロボット）
上記の実施形態は、ストレッチャーロボットや車椅子ロボットによる閉鎖した防火戸や防火シャッターの設置場所を通過させる避難支援を例にとっているが、ロボット機能を持たないストレッチャーや車椅子についても、図４に示す接近通知部８６を設けるだけで、同様にして、防火戸や防火シャッターの設置場所を通過させる避難支援が可能となる。
【０１３０】
（火災報知システム）
上記の実施形態は、火災感知器等に端末アドレスを設定して火災場所や制御場所を識別可能なＲ型の火災報知システムを例にとっているが、回線単位に火災を検出したり端末機器を制御するＰ型の火災報知システムとしても良い。
【０１３１】
（対象施設）
上記の実施形態は避難困難者が予想される病院や高齢者施設を例にとっているが、これに限定されない。例えば、多数の人が出入りするオフィスビルや商業施設等の適宜の施設を対象としても良い。
【０１３２】
（その他）
上記の実施形態は防火区画形成装置として防火戸や防火シャッターを例にとっているが、防火カーテンや防火幕等、防火戸・防火シャッター以外のものを採用しても良い。この場合、ロボットの接近時は形成された防火区画の一部または全部が解除されるようにする。
【０１３３】
また、防火形成装置を挟んで反対側が危険の場合、防火形成装置は通路を閉鎖したままとし、反対側が危険である旨を警報するようにしても良い。
【０１３４】
また、搬送ロボットに火災による煙濃度、温度、ガス濃度の少なくとも何れかを検出する火災センサを備え、搬送作業中に周囲の環境を監視するようにし、センサデータやセンサデータに基づく危険情報を卓上インタフェース装置に送信するようにしても良い。
【０１３５】
また本発明は、その目的と利点を損なわない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。
【符号の説明】
【０１３６】
１０：火災報知システム
１２：機器管理システム
１４：受信機
１５：卓上インタフェース装置
１６ａ，１６ｂ，２８：伝送路
１８：火災感知器
２０：発信機
２２：地区音響装置
２４：防火戸
２６：防火シャッター
２６−１：シャッター扉
２６−２：駆動部
３０：アクセスポイント
３２：携帯端末
３４：ストレッチャーロボット
３６：車椅子ロボット
３８：接近検出器
４０：通報装置
４６：テーブル画面
４８：施設地図
５０：火災場所
５２：受信制御部
５４，６４，７０：伝送部
６６：装置制御部
６８，８４：通信部
７２：液晶ディスプレイ
７４：タッチパネル
７５：避難支援制御部
８０：データベース
８２：ロボット制御部
８６：接近通知部
８８：走行距離センサ
９０：操作表示部
９２：音声報知部
９４：走行駆動部
１００：火災場所
【図１】
0006680620.tif 000002
【図２】
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【図３】
0006680620.tif 000004
【図４】
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【図５】
0006680620.tif 000006
【図６】
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【図７】
0006680620.tif 000008
【図８】
0006680620.tif 000009
【図９】
0006680620.tif 000010
【図１０】
0006680620.tif 000011
【図１１】
0006680620.tif 000012
【図１２】
0006680620.tif 000013