(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体の上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
複数の作業装置と、
前記複数の作業装置を操作するための操作装置と、
前記複数の作業装置が取り付けられた機体の位置を検出する位置センサと、
前記複数の作業装置の姿勢を検出する複数の姿勢センサと、
前記位置センサ及び前記複数の姿勢センサからの出力を基に前記複数の作業装置の位置を算出する位置演算装置を有する制御装置とを備える作業機械において、
前記複数の作業装置は、前記下部走行体に取り付けられたブレード作業装置と、前記上部旋回体に取り付けられたフロント作業装置とからなり、
前記ブレード作業装置及びフロント作業装置に対して共通又は異なる目標作業対象の位置を設定する設定装置と、
前記ブレード作業装置および前記フロント作業装置のうち少なくとも１つの作業装置の位置とその作業装置の目標作業対象の位置が表示される表示装置と、
前記ブレード作業装置および前記フロント作業装置の中から前記表示装置に表示する作業装置をオペレータが選択するための表示選択装置であって、オペレータにより選択された作業装置を前記表示装置に表示させる第１入力信号を出力する表示選択装置とを備え、
前記制御装置は、前記ブレード作業装置および前記フロント作業装置のうち、前記表示選択装置から入力される前記第１入力信号に対応する作業装置および前記表示選択装置から入力される前記第１入力信号に対応する前記作業装置に対して設定された前記目標作業対象の位置を前記表示装置に選択的に表示する表示切替部をさらに備えることを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械において、
前記制御装置は、
前記操作装置の操作時に、前記複数の作業装置とその目標作業対象の位置に基づいて、前記目標作業対象の上方に前記複数の作業装置の制御点が位置するように前記複数の作業装置の動作を制御するマシンコントロール制御を実行する作業装置制御部と、
前記複数の作業装置のうち前記マシンコントロール制御を有効にする作業装置を、第２入力信号に従って切り替える制御切替部とを備えることを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項２に記載の作業機械において、
前記複数の作業装置の中から前記マシンコントロール制御を有効にする作業装置をオペレータが選択するための制御選択装置であって、オペレータにより選択された作業装置の前記マシンコントロール制御を有効にする前記第２入力信号を前記制御切替部に出力する制御選択装置をさらに備えることを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項１に記載の作業機械において、
前記目標作業対象は複数の目標面であり、
前記制御装置は、
前記フロント作業装置とその目標面の距離である第１距離と、前記ブレード作業装置とその目標面の距離である第２距離を算出する距離演算部と、
前記第１距離と前記第２距離とに基づいて前記複数の作業装置のうち前記表示装置に表示する作業装置を決定し、その決定に基づいた前記第１入力信号を前記表示切替部に出力する切替判定部とを備えることを特徴とする作業機械。
【請求項５】
請求項２に記載の作業機械において、
前記目標作業対象は複数の目標面であり、
前記制御装置は、
前記フロント作業装置とその目標面の距離である第１距離と、前記ブレード作業装置とその目標面の距離である第２距離を算出する距離演算部と、
前記第１距離と前記第２距離とに基づいて前記複数の作業装置のうち前記マシンコントロール制御を有効にする作業装置を決定し、その決定に基づいた前記第２入力信号を前記制御切替部に出力する切替判定部とを備えることを特徴とする作業機械。
【請求項６】
請求項５に記載の作業機械において、
前記切替判定部は、さらに、前記第１距離と前記第２距離とに基づいて前記複数の作業装置のうち前記表示装置に表示する作業装置を決定し、その決定に基づいた前記第１入力信号を前記表示切替部に出力することを特徴とする作業機械。
【請求項７】
請求項１に記載の作業機械において、
前記目標作業対象は複数の目標面であり、
前記制御装置は
前記上部旋回体と前記下部走行体の相対旋回角度に基づいて、前記複数の作業装置のうち前記表示装置に表示する作業装置を決定し、その決定に基づいた前記第１入力信号を前記表示切替部に出力する切替判定部とを備えることを特徴とする作業機械。
【請求項８】
請求項２に記載の作業機械において、
前記目標作業対象は複数の目標面であり、
前記制御装置は
前記上部旋回体と前記下部走行体の相対旋回角度に基づいて、前記複数の作業装置のうち、前記マシンコントロール制御を有効にする作業装置を決定し、その決定に基づいた前記第２入力信号を前記制御切替部に出力する切替判定部とを備えることを特徴とする。
【請求項９】
請求項８に記載の建設機械において、
前記切替判定部は、さらに、前記上部旋回体と前記下部走行体の相対旋回角度に基づいて、前記複数の作業装置のうち前記表示装置に表示する作業装置を決定し、その決定に基づいた前記第１入力信号を前記表示切替部に出力することを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は複数の作業装置を備える作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧アクチュエータで駆動される作業装置（例えばフロント作業装置）を備える作業機械（例えば油圧ショベル）の作業効率向上のために用いられる技術としてマシンガイダンス（Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｇｕｉｄａｎｃｅ：ＭＧ）とマシンコントロール（Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ：ＭＣ）がある。ＭＧは、作業機械に搭載されたディスプレイ上に施工情報から得られる作業対象の位置と作業装置の位置を示すことで作業性を向上させる技術である（例えば特許第５３６４７４１号公報）。一方、ＭＣは、オペレータ操作が入力された場合に、予め定めた条件に沿って作業装置を動作させる半自動制御を実行することでオペレータの操作支援を行う技術である（例えば特許第３０５６２５４号公報）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５３６４７４１号公報
【０００４】
【特許文献２】特許第３０５６２５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、作業機械には複数の作業装置を備えたものがある。例えば、油圧ショベルには、ブーム、アーム及びバケットを有するフロント作業装置に加えて、整地作業用のブレード作業装置（排土板）を下部走行体の前方に備えるものがある。この種の作業機械の各作業装置についてＭＧとＭＣの少なくとも一方を機能させる場合には、複数の作業装置のうち作業内容に適したものを選択してＭＧとＭＣの少なくとも一方を実行しなければ、オペレータが意図しない作業装置のＭＧとＭＣの少なくとも一方が有効になる等して作業効率が低下するおそれがある。なお、以下では、「ＭＧとＭＣの少なくとも一方」のことを「ＭＧ及び／又はＭＣ」と称することがある。【０００６】
本発明は上記を鑑みて発明されたものであり、その目的は、複数の作業装置のうち作業内容に適したものを選択してＭＧ及び／又はＭＣを実行できる作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、下部走行体と、前記下部走行体の上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、複数の作業装置と、前記複数の作業装置を操作するための操作装置と、前記複数の作業装置が取り付けられた機体の位置を検出する位置センサと、前記複数の作業装置の姿勢を検出する複数の姿勢センサと、前記位置センサ及び前記複数の姿勢センサからの出力を基に前記複数の作業装置の位置を算出する位置演算装置を有する制御装置とを備える作業機械において、前記複数の作業装置は、前記下部走行体に取り付けられたブレード作業装置と、前記上部旋回体に取り付けられたフロント作業装置とからなり、前記ブレード作業装置及びフロント作業装置に対して共通又は異なる目標作業対象の位置を設定する設定装置と、前記ブレード作業装置および前記フロント作業装置のうち少なくとも１つの作業装置の位置とその作業装置の目標作業対象の位置が表示される表示装置と、前記ブレード作業装置および前記フロント作業装置の中から前記表示装置に表示する作業装置をオペレータが選択するための表示選択装置であって、オペレータにより選択された作業装置を前記表示装置に表示させる第１入力信号を出力する表示選択装置とを備え、前記制御装置は、前記ブレード作業装置および前記フロント作業装置のうち、前記表示選択装置から入力される前記第１入力信号に対応する作業装置および前記表示選択装置から入力される前記第１入力信号に対応する前記作業装置に対して設定された前記目標作業対象の位置を前記表示装置に選択的に表示する表示切替部をさらに備えるものとする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の作業装置のうち作業内容に適したものについてＭＧ及び／又はＭＣが実行されるので作業効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る油圧ショベルの構成図。
【図２】図１の油圧ショベルの模式図。
【図３】油圧ショベルの制御コントローラを油圧駆動装置と共に示す図。
【図４】油圧ショベルのフロント制御用油圧ユニットの詳細図。
【図５】油圧ショベルのブレード制御用油圧ユニットの詳細図。
【図６】油圧ショベルの制御コントローラのハードウェア構成図。
【図７】油圧ショベルにおける座標系および目標面を示す図。
【図８】油圧ショベルの制御コントローラの機能ブロック図。
【図９】図８中のＭＧ・ＭＣ制御装置の機能ブロック図。
【図１０】フロント作業装置が表示される第１パターンの表示画面の例。
【図１１】ブレード作業装置が表示される第２パターンの表示画面の例。
【図１２】フロント制御部で実行されるＭＣのフローチャート。
【図１３】制限値ａｙと距離Ｄｂの関係を示す図。
【図１４】ブレード制御部で実行されるＭＣのフローチャート。
【図１５】制限値ｆｙと距離Ｄｄの関係を示す図。
【図１６】第２の実施形態のＭＧ・ＭＣ制御装置の機能ブロック図。
【図１７】目標面からバケット爪先までの最短距離Ｄｂと目標面からブレード下端までの最短距離Ｄｄを示す図。
【図１８】バケット距離Ｄｂとブレード距離Ｄｄの組合せとＭＧ・ＭＣ対象の関係を示す図。
【図１９】バケット距離Ｄｂとブレード距離Ｄｄの組合せとＭＧ・ＭＣ対象の関係を示す図。
【図２０】第３の実施形態のＭＧ・ＭＣ制御装置の機能ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、以下では、目標作業対象をある状態から他の状態に変化させるための作業装置として、フロント作業装置とブレード作業装置を備える油圧ショベルを例示し、その目標作業対象は掘削及び整地作業により形成される目標面とする。作業装置の作業対象である目標作業対象は、各作業装置で共通にしても良いし、作業装置ごとに設定しても良い。また、フロント作業装置の先端のアタッチメントとしてバケット１０を備える油圧ショベルを例示するが、バケット以外のアタッチメントを備える油圧ショベルで本発明を適用しても構わない。さらに、複数の作業装置を有するものであれば油圧ショベル以外の作業機械への適用も可能である。
【００１１】
また、本稿では、或る形状を示す用語（例えば、目標面、制御対象面等）とともに用いられる「上」、「上方」又は「下方」という語の意味に関し、「上」は当該或る形状の「表面」を意味し、「上方」は当該或る形状の「表面より高い位置」を意味し、「下方」は当該或る形状の「表面より低い位置」を意味することとする。また、以下の説明では、同一の構成要素が複数存在する場合、符号（数字）の末尾にアルファベットを付すことがあるが、当該アルファベットを省略して当該複数の構成要素をまとめて表記することがある。例えば、３つのポンプ３００ａ、３００ｂ、３００ｃが存在するとき、これらをまとめてポンプ３００と表記することがある。
【００１２】
＜基本構成＞
図１は本発明の第１の実施形態に係る油圧ショベルの構成図であり、図２は図１の油圧ショベルの模式図であり、図３は本発明の実施形態に係る油圧ショベルの制御コントローラを油圧駆動装置と共に示す図であり、図４は図３中のフロント制御用油圧ユニット１６０の詳細図であり、図５は図３中のブレード制御用油圧ユニット１６１の詳細図である。
【００１３】
図１及び図２において、油圧ショベル１は、多関節型のフロント作業装置１Ａと、車体１Ｂと、ブレード作業装置１Ｃで構成されている。車体１Ｂは、左右の走行油圧モータ３ａ，３ｂにより走行する下部走行体１１と、下部走行体１１の上に取り付けられ、旋回油圧モータ４により旋回する上部旋回体１２とからなる。
【００１４】
フロント作業装置１Ａは、垂直方向にそれぞれ回動する複数の被駆動部材（ブーム８、アーム９及びバケット１０）を連結して構成されている。ブーム８の基端は上部旋回体１２の前部においてブームピンを介して回動可能に支持されている。ブーム８の先端にはアームピンを介してアーム９が回動可能に連結されており、アーム９の先端にはバケットピンを介してバケット１０が回動可能に連結されている。ブーム８はブームシリンダ５によって駆動され、アーム９はアームシリンダ６によって駆動され、バケット１０はバケットシリンダ７によって駆動される。
【００１５】
ブーム８、アーム９、バケット１０の回動角度α、β、γ（図７参照）を測定可能なように、ブームピンにブーム角度センサ３０、アームピンにアーム角度センサ３１、バケットリンク１３にバケット角度センサ３２が取付けられ、上部旋回体１２には基準面（例えば水平面）に対する上部旋回体１２（車体１Ｂ）の傾斜角θ（図７参照）を検出する車体傾斜角センサ３３が取付けられている。なお、角度センサ３０，３１，３２は基準面（例えば水平面）に対する角度センサ３０Ａ，３１Ａ，３２Ａ（図２参照）に代替可能である。
【００１６】
ブレード作業装置１Ｃは、図２に示すように、アーム支軸によって基端が回動可能に下部走行体１１の前方に取り付けられたドーザアーム２６と、ドーザアーム２６の先端に設けられたブレード１６と、ドーザアーム２６と下部走行体１１に架け渡されたドーザシリンダ１４とを備える。シリンダ１４が伸びるとブレード１６は下方向に移動し、シリンダ１４が縮むとブレード１６が上方向に移動する。アーム支軸にはドーザアーム２６の回動角度を検出するドーザアーム角度センサ１０３が取り付けられており、下部走行体１１には上部旋回体１２に対する下部走行体１１の相対旋回角度を検出する旋回角度センサ１０４が取り付けられている。なお、角度センサ１０３は基準面（例えば水平面）に対する角度センサ１０３Ａ（図２参照）に代替可能である。また、旋回角度センサ１０４に関しては、上部旋回体１２と下部走行体１１の相対旋回角度が検出可能な構成であれば良く、例えば、旋回角度センサ１０４を上部旋回体１２取り付け、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の相対旋回角度を検出するようにショベルを構成しても良い。
【００１７】
上部旋回体１２に設けられた運転室内には、走行右レバー２３ａ（図１）を有し走行右油圧モータ３ａ（下部走行体１１）を操作するための操作装置４７ａ（図３）と、走行左レバー２３ｂ（図１）を有し走行左油圧モータ３ｂ（下部走行体１１）を操作するための操作装置４７ｂ（図３）と、操作右レバー１ａ（図１）を共有しブームシリンダ５（ブーム８）及びバケットシリンダ７（バケット１０）を操作するための操作装置４５ａ、４６ａ（図３）と、操作左レバー１ｂ（図１）を共有しアームシリンダ６（アーム９）及び旋回油圧モータ４（上部旋回体１２）を操作するための操作装置４５ｂ、４６ｂ（図３）と、ブレード操作レバー２４を有しドーザシリンダ１４（ブレード１６）を操作するための操作装置４９（図３）が設置されている。以下では、走行右レバー２３ａ、走行左レバー２３ｂ、操作右レバー１ａ、操作左レバー１ｂおよびブレード操作レバー２４を操作レバー１，２３，２４と総称することがある。
【００１８】
上部旋回体１２に搭載された原動機であるエンジン１８は、油圧ポンプ２とパイロットポンプ４８を駆動する。油圧ポンプ２はレギュレータ２ａによって容量が制御される可変容量型ポンプであり、パイロットポンプ４８は固定容量型ポンプである。本実施形態においては、図３に示すように、パイロットライン１４３，１４４，１４５，１４６，１４７，１４８，１４９の途中にシャトルブロック１６２が設けられている。操作装置４５，４６，４７，４９から出力された油圧信号が、このシャトルブロック１６２を介してレギュレータ２ａにも入力される。シャトルブロック１６２の詳細構成は省略するが、油圧信号がシャトルブロック１６２を介してレギュレータ２ａに入力されており、油圧ポンプ２の吐出流量が当該油圧信号に応じて制御される。
【００１９】
パイロットポンプ４８の吐出配管であるポンプライン１４８ａはロック弁３９を通った後、複数に分岐して操作装置４５，４６，４７，４９、フロント制御用油圧ユニット１６０及びブレード制御用油圧ユニット１６１内の各弁に接続している。ロック弁３９は本例では電磁切換弁であり、その電磁駆動部は運転室（図１）に配置されたゲートロックレバー（不図示）の位置検出器と電気的に接続している。ゲートロックレバーのポジションは位置検出器で検出され、その位置検出器からロック弁３９に対してゲートロックレバーのポジションに応じた信号が入力される。ゲートロックレバーのポジションがロック位置にあればロック弁３９が閉じてポンプライン１４８ａが遮断され、ロック解除位置にあればロック弁３９が開いてポンプライン１４８ａが開通する。つまり、ポンプライン１４８ａが遮断された状態では操作装置４５，４６，４７，４９による操作が無効化され、旋回、掘削、ブレード高さ調整等の動作が禁止される。
【００２０】
操作装置４５，４６，４７，４９は、油圧パイロット方式であり、パイロットポンプ４８から吐出される圧油をもとに、それぞれオペレータにより操作される操作レバー１，２３，２４の操作量（例えば、レバーストローク）と操作方向に応じたパイロット圧（操作圧と称することがある）を発生する。このように発生したパイロット圧は、コントロールバルブユニット２０内の対応する流量制御弁１５ａ〜１５ｇ（図３参照）の油圧駆動部１５０ａ〜１５６ｂにパイロットライン１４３ａ〜１４９ｂ（図３参照）を介して供給され、これら流量制御弁１５ａ〜１５ｇを駆動する制御信号として利用される。
【００２１】
油圧ポンプ２から吐出された圧油は、流量制御弁１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、１５ｅ、１５ｆ、１５ｇ（図３参照）を介して走行右油圧モータ３ａ、走行左油圧モータ３ｂ、旋回油圧モータ４、ブームシリンダ５、アームシリンダ６、バケットシリンダ７、ドーザシリンダ１４に供給される。供給された圧油によってブームシリンダ５、アームシリンダ６、バケットシリンダ７が伸縮することで、ブーム８、アーム９、バケット１０がそれぞれ回動し、バケット１０の位置及び姿勢が変化する。また、供給された圧油によって旋回油圧モータ４が回転することで、下部走行体１１に対して上部旋回体１２が旋回する。そして、供給された圧油によって走行右油圧モータ３ａ、走行左油圧モータ３ｂが回転することで、下部走行体１１が走行する。さらに、供給された圧油によってドーザシリンダ１４が伸縮することでブレード１６の高さが変化する。
【００２２】
図６は本実施形態に係る油圧ショベルが備えるマシンガイダンス（ＭＧ）及びマシンコントロール（ＭＣ）システムの構成図である。図６のシステムは、ＭＧとして、作業装置１Ａ，１Ｃと目標面６０（図７参照）の位置関係を表示装置５３に表示する処理を実行する。また、ＭＣとして、操作装置４５，４６，４９がオペレータに操作されたとき、フロント作業装置１Ａとブレード作業装置１Ｃを予め定められた条件に基づいて制御する処理を実行する。本稿ではマシンコントロール（ＭＣ）を、操作装置４５，４６，４９の非操作時に作業装置１Ａ，１Ｃの動作をコンピュータにより制御する「自動制御」に対して、操作装置４５，４６，４９の操作時にのみ作業装置１Ａ，１Ｃの動作をコンピュータにより制御する「半自動制御」と称することがある。次に本実施形態におけるＭＣ制御の詳細を説明する。
【００２３】
フロント作業装置１ＡのＭＣ制御としては、操作装置４５ｂ，４６ａを介して掘削操作（具体的には、アームクラウド、バケットクラウド及びバケットダンプの少なくとも１つの指示）が入力された場合、目標面６０（図７参照）と作業装置１Ａの先端（本実施形態ではバケット１０の爪先とする）の位置関係に基づいて、作業装置１Ａの先端の位置が目標面６０上及びその上方の領域内に保持されるように油圧アクチュエータ５，６，７のうち少なくとも１つを強制的に動作させる制御信号（例えば、ブームシリンダ５を伸ばして強制的にブーム上げ動作を行う）を該当する流量制御弁１５ａ，１５ｂ，１５ｃに出力する。
【００２４】
ブレード作業装置１ＣのＭＣ制御としては、操作装置４９を介してブレード１６の高さ調節操作が入力された場合、目標面６０とブレード１６の下端の位置関係に基づいて、ブレード下端の位置が目標面６０上及びその上方の領域内に保持されるように油圧アクチュエータ（ドーザシリンダ）１４を強制的に動作させる制御信号（例えば、ドーザシリンダ１４を伸ばして強制的にブレード１６の下げ動作を行う）を流量制御弁１５ｇに出力する。本稿ではこのフロント作業装置１Ａ及びブレード作業装置１Ｃに係るＭＣ制御を「領域制限制御」と称することもある。
【００２５】
これらのＭＣ制御によりバケット１０の爪先及びブレード１６の下端が目標面６０の下方に侵入することが防止されるので、オペレータの技量の程度に関わらず目標面６０に沿った掘削及び整地が可能となる。なお、本実施形態では、ＭＣ時のフロント作業装置１Ａの制御点を、油圧ショベルのバケット１０の爪先（作業装置１Ａの先端）に設定しているが、制御点は作業装置１Ａの先端部分の点であればバケット爪先以外にも変更可能である。例えば、バケット１０の底面や、バケットリンク１３の最外部も選択可能である。ブレード作業装置１Ｃの制御点（ブレード下端）も同様に作業装置１Ｃ上の点であれば適宜変更可能である。
【００２６】
図６のシステムは、作業装置姿勢検出装置５０と、目標面設定装置５１と、オペレータ操作検出装置５２ａと、運転室内に設置され、目標面６０と作業装置１Ａ，１Ｃの位置関係が表示可能な表示装置（例えば液晶ディスプレイ）５３と、操作レバー１ａに設けられ、マシンコントロールの有効無効を択一的に切り替えるマシンコントロールＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７と、上部旋回体１２上に設置されたＧＮＳＳ受信機等の２本の衛星通信アンテナ２５ａ，２５ｂと、２つの作業装置１Ａ，１Ｃの中から表示装置５３に目標面６０との位置関係を表示する作業装置を選択するための表示選択スイッチ９６と、２つの作業装置１Ａ，１Ｃの中からＭＣ制御を実行する作業装置を選択するための制御選択スイッチ９７と、ＭＧ及びＭＣ制御を司るコンピュータであるコントローラ（制御装置）４０とを備えている。
【００２７】
作業装置姿勢検出装置５０は、ブーム角度センサ３０、アーム角度センサ３１、バケット角度センサ３２、車体傾斜角センサ３３、ドーザアーム角度センサ１０３、旋回角度センサ１０４から構成される。これらの角度センサ３０，３１，３２，３３，１０，１０４は作業装置１Ａ，１Ｃの姿勢センサとして機能している。
【００２８】
目標面設定装置５１は、目標面６０に関する情報（各目標面の位置情報や傾斜角度情報を含む）を入力可能なインターフェースである。目標面設定装置５１は、グローバル座標系（絶対座標系）上に規定された目標面の３次元データを格納した外部端末（図示せず）と接続されている。なお、目標面設定装置５１を介した目標面の入力は、オペレータが手動で行っても良い。
【００２９】
オペレータ操作検出装置５２ａは、オペレータによる操作レバー１ａ，１ｂ（操作装置４５ａ，４５ｂ，４６ａ）及び操作レバー２４（操作装置４９）の操作によってパイロットライン１４３，１４４，１４５，１４６に生じる操作圧（第１制御信号）を取得する圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂ，７６ａ，７６ｂから構成される。すなわち、作業装置１Ａに係る油圧シリンダ５，６，７に対する操作と、作業装置１Ｃに係る油圧シリンダ１４の操作を検出している。
【００３０】
マシンコントロールＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７は、ジョイスティック形状の操作レバー１ａにおける前面の上端部に設けられており、例えば操作レバー１ａを握るオペレータの親指により押下される。マシンコントロールＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７は、モーメンタリスイッチであり、押下される度にマシンコントロールの有効と無効が切り替えられる。なお、スイッチ１７の設置箇所は操作レバー１ａ（１ｂ）に限らず、その他の場所に設けても良い。
【００３１】
表示選択スイッチ９６は、複数の作業装置１Ａ，１Ｃの中から表示装置５３に表示する作業装置をオペレータが選択するための装置であり、オペレータにより選択された作業装置を表示装置５３に表示させる信号（第１入力信号）を表示切替部８１ｃに出力する。具体的には、表示選択スイッチ９６は、表示装置５３に作業装置を表示するパターンとして、フロント作業装置１Ａを表示する第１パターン、ブレード作業装置１Ｃを表示する第２パターン、２つの作業装置１Ａ，１Ｃを共に表示する第３パターンのいずれかの切替位置を選択可能に構成されており、切替位置ごとに異なる第１入力信号を出力する。
【００３２】
制御選択スイッチ９７は、複数の作業装置１Ａ，１Ｃの中からＭＣを有効にする作業装置をオペレータが選択するための装置であり、オペレータにより選択された作業装置のＭＣを有効にする信号（第２入力信号）を制御切替部８１ｆに出力する。具体的には、ＭＣを有効にするパターンとして、フロント作業装置１ＡのＭＣを実行するがブレード作業装置１ＣのＭＣは実行しない第１パターンと、ブレード作業装置１ＣのＭＣを実行するがフロント作業装置１ＡのＭＣは実行しない第２パターンと、フロント作業装置１Ａとブレード作業装置１Ｃの双方のＭＣを実行する第３パターンのいずれかの切替位置を選択可能に構成されており、切替位置ごとに異なる第２入力信号が出力される。
【００３３】
なお、スイッチ９６，９７は、ハードウェアで構成する必要は無く、例えば表示装置５３をタッチパネル化し、その表示画面上に表示されるグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）で構成しても良い。
【００３４】
＜フロント制御用油圧ユニット１６０＞
図４に示すように、フロント制御用油圧ユニット１６０は、ブーム８用の操作装置４５ａのパイロットライン１４４ａ、１４４ｂに設けられ、操作レバー１ａの操作量としてパイロット圧（第１制御信号）を検出する圧力センサ７０ａ、７０ｂ（図４参照）と、一次ポート側がポンプライン１４８ａを介してパイロットポンプ４８に接続されパイロットポンプ４８からのパイロット圧を減圧して出力する電磁比例弁５４ａ（図４参照）と、ブーム８用の操作装置４５ａのパイロットライン１４４ａと電磁比例弁５４ａの二次ポート側に接続され、パイロットライン１４４ａ内のパイロット圧と電磁比例弁５４ａから出力される制御圧（第２制御信号）の高圧側を選択し、流量制御弁１５ａの油圧駆動部１５０ａに導くシャトル弁８２ａ（図４参照）と、ブーム８用の操作装置４５ａのパイロットライン１４４ｂに設置され、制御コントローラ４０からの制御信号を基にパイロットライン１４４ｂ内のパイロット圧（第１制御信号）を低減して出力する電磁比例弁５４ｂ（図４参照）と、一次ポート側がパイロットポンプ４８に接続されパイロットポンプ４８からのパイロット圧を減圧して出力する電磁比例弁５４ｃ（図４参照）と、パイロットライン１４４ｂ内のパイロット圧と電磁比例弁５４ｃから出力される制御圧の高圧側を選択し、流量制御弁１５ａの油圧駆動部１５０ｂに導くシャトル弁８２ｂ（図４参照）を備えている。
【００３５】
また、フロント制御用油圧ユニット１６０は、アーム９用のパイロットライン１４５ａ、１４５ｂに設置され、操作レバー１ｂの操作量としてパイロット圧（第１制御信号）を検出して制御コントローラ４０に出力する圧力センサ７１ａ、７１ｂ（図４参照）と、パイロットライン１４５ｂに設置され、制御コントローラ４０からの制御信号を基にパイロット圧（第１制御信号）を低減して出力する電磁比例弁５５ｂ（図４参照）と、パイロットライン１４５ａに設置され、制御コントローラ４０からの制御信号を基にパイロットライン１４５ａ内のパイロット圧（第１制御信号）を低減して出力する電磁比例弁５５ａ（図４参照）と、一次ポート側がパイロットポンプ４８に接続されパイロットポンプ４８からのパイロット圧を減圧して出力する電磁比例弁５５ｃ（図４参照）と、パイロットライン１４５ａ内のパイロット圧と電磁比例弁５５ｃから出力される制御圧の高圧側を選択し、流量制御弁１５ｂの油圧駆動部１５１ａに導くシャトル弁８４ａ（図４参照）が設けられている。
【００３６】
また、フロント制御用油圧ユニット１６０は、バケット１０用のパイロットライン１４６ａ、１４６ｂには、操作レバー１ａの操作量としてパイロット圧（第１制御信号）を検出して制御コントローラ４０に出力する圧力センサ７２ａ、７２ｂ（図４参照）と、制御コントローラ４０からの制御信号を基にパイロット圧（第１制御信号）を低減して出力する電磁比例弁５６ａ、５６ｂ（図４参照）と、一次ポート側がパイロットポンプ４８に接続されパイロットポンプ４８からのパイロット圧を減圧して出力する電磁比例弁５６ｃ，５６ｄ（図４参照）と、パイロットライン１４６ａ、１４６ｂ内のパイロット圧と電磁比例弁５６ｃ，５６ｄから出力される制御圧の高圧側を選択し、流量制御弁１５ｃの油圧駆動部１５２ａ，１５２ｂに導くシャトル弁８３ａ，８３ｂ（図４参照）とがそれぞれ設けられている。なお、図４では、圧力センサ７０、７１、７２と制御コントローラ４０との接続線は紙面の都合上省略している。
【００３７】
＜ブレード制御用油圧ユニット１６１＞
ブレード制御用油圧ユニット１６１は、図５に示すように、ブレード１６（ドーザシリンダ１４）用のパイロットライン１４３ａ、１４３ｂには、操作レバー２４の操作量としてパイロット圧（第１制御信号）を検出して制御コントローラ４０に出力する圧力センサ７６ａ、７６ｂと、制御コントローラ４０からの制御信号を基にパイロット圧（第１制御信号）を低減して出力する電磁比例弁５７ａ、５７ｂと、一次ポート側がパイロットポンプ４８に接続されパイロットポンプ４８からのパイロット圧を減圧して出力する電磁比例弁５７ｃ，５７ｄと、パイロットライン１４３ａ、１４３ｂ内のパイロット圧と電磁比例弁５７ｃ，５７ｄから出力される制御圧の高圧側を選択し、流量制御弁１５ｇの油圧駆動部１５６ａ，１５６ｂに導くシャトル弁８５ａ，８５ｂとがそれぞれ設けられている。なお、図５では、圧力センサ７６と制御コントローラ４０との接続線は紙面の都合上省略している。
【００３８】
電磁比例弁５４ｂ，５５ａ，５５ｂ，５６ａ，５６ｂ，５７ａ，５７ｂは、非通電時には開度が最大で、制御コントローラ４０からの制御信号である電流を増大させるほど開度は小さくなる。一方、電磁比例弁５４ａ，５４ｃ，５５ｃ，５６ｃ，５６ｄ，５７ｃ，５７ｄは、非通電時には開度をゼロ、通電時に開度を有し、制御コントローラ４０からの電流（制御信号）を増大させるほど開度は大きくなる。このように各電磁比例弁の開度５４，５５，５６，５７は制御コントローラ４０からの制御信号に応じたものとなる。
【００３９】
上記のように構成される制御用油圧ユニット１６０，１６１において、制御コントローラ４０から制御信号を出力して電磁比例弁５４ａ，５４ｃ，５５ｃ，５６ｃ，５６ｄ，５６ｃ，５６ｄを駆動すると、対応する操作装置４５ａ，４６ａ，４９のオペレータ操作が無い場合にもパイロット圧（第２制御信号）を発生できるので、ブーム上げ動作、ブーム下げ動作、アームクラウド動作、バケットクラウド動作、バケットダンプ動作、ブレード上げ動作又はブレード下げ動作を強制的に発生できる。また、これと同様に制御コントローラ４０により電磁比例弁５４ｂ，５５ａ，５５ｂ，５６ａ，５６ｂ，５７ａ，５７ｂを駆動すると、操作装置４５ａ，４５ｂ，４６ａ，４９のオペレータ操作により発生したパイロット圧（第１制御信号）を減じたパイロット圧（第２制御信号）を発生することができ、ブーム下げ動作、アームクラウド／ダンプ動作、バケットクラウド／ダンプ動作、ブレード上げ／下げ動作の速度をオペレータ操作の値から強制的に低減できる。
【００４０】
本稿では、流量制御弁１５ａ〜１５ｃ，１５ｇに対する制御信号のうち、操作装置４５ａ，４５ｂ，４６ａ，４９の操作によって発生したパイロット圧を「第１制御信号」と称する。そして、流量制御弁１５ａ〜１５ｃ，１５ｇに対する制御信号のうち、制御コントローラ４０で電磁比例弁５４ｂ，５５ａ，５５ｂ，５６ａ，５６ｂ，５７ａ，５７ｂを駆動して第１制御信号を補正（低減）して生成したパイロット圧と、制御コントローラ４０で電磁比例弁５４ａ，５４ｃ，５５ｃ，５６ｃ，５６ｄ，５７ｃ，５７ｄを駆動して第１制御信号とは別に新たに生成したパイロット圧を「第２制御信号」と称する。
【００４１】
詳細は後述するが、第２制御信号は、第１制御信号によって発生される作業装置１Ａ，１Ｃの制御点の速度ベクトルが所定の制限に反するときに生成され、当該所定の制限に反しない作業装置１Ａ，１Ｃの制御点の速度ベクトルを発生させる制御信号として生成される。なお、同一の流量制御弁１５ａ〜１５ｃ，１５ｇにおける一方の油圧駆動部に対して第１制御信号が、他方の油圧駆動部に対して第２制御信号が生成される場合は、第２制御信号を優先的に油圧駆動部に作用させるものとし、第１制御信号を電磁比例弁で遮断し、第２制御信号を当該他方の油圧駆動部に入力する。したがって、流量制御弁１５ａ〜１５ｃ，１５ｇのうち第２制御信号が演算されたものについては第２制御信号を基に制御され、第２制御信号が演算されなかったものについては第１制御信号を基に制御され、第１及び第２制御信号の双方が発生しなかったものについては制御（駆動）されないことになる。上記のように第１制御信号と第２制御信号を定義すると、ＭＣは、第２制御信号に基づく流量制御弁１５ａ〜１５ｃ，１５ｇの制御ということもできる。
【００４２】
＜制御コントローラ４０＞
図６において制御コントローラ４０は、入力部９１と、プロセッサである中央処理装置（ＣＰＵ）９２と、記憶装置であるリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）９３及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）９４と、出力部９５とを有している。入力部９１は、作業装置姿勢検出装置５０である角度センサ３０〜３２，１０３，１０４及び傾斜角センサ３３からの信号と、目標面６０を設定するための装置である目標面設定装置５１からの信号と、マシンコントロールＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７からの信号と、操作装置４５ａ，４５ｂ，４６ａからの操作量を検出する圧力センサ（圧力センサ７０，７１，７２を含む）であるオペレータ操作検出装置５２ａからの信号と、選択スイッチ９６，９７からの信号を入力し、ＣＰＵ９２が演算可能なように変換する。ＲＯＭ９３は、後述するフローチャートに係る処理を含めＭＧ・ＭＣを実行するための制御プログラムと、当該フローチャートの実行に必要な各種情報等が記憶された記録媒体であり、ＣＰＵ９２は、ＲＯＭ９３に記憶された制御プログラムに従って入力部９１及びメモリ９３、９４から取り入れた信号に対して所定の演算処理を行う。出力部９５は、ＣＰＵ９２での演算結果に応じた出力用の信号を作成し、その信号を電磁比例弁５４〜５７または表示装置５３に出力することで、油圧アクチュエータ５〜７，１４を駆動・制御したり、車体１Ｂ、バケット１０、ブレード１６及び目標面６０等の画像を表示装置５３の画面上に表示させたりする。
【００４３】
なお、図６の制御コントローラ４０は、記憶装置としてＲＯＭ９３及びＲＡＭ９４という半導体メモリを備えているが、記憶装置であれば特に代替可能であり、例えばハードディスクドライブ等の磁気記憶装置を備えても良い。
【００４４】
図８は、本発明の実施形態に係る制御コントローラ４０の機能ブロック図である。制御コントローラ４０は、ＭＧ・ＭＣ制御部４３と、電磁比例弁制御部４４と、表示制御部３７４を備えている。
【００４５】
＜表示制御部３７４＞
表示制御部３７４は、ＭＧ・ＭＣ制御部４３から出力される作業装置姿勢、目標面、マシンコントロールのＯＮ／ＯＦＦ状態、スイッチ９６による作業機械の選択状態の情報を基に表示装置５３を制御する部分である。表示制御部３７４には、各作業装置１Ａ，１Ｃの画像及びアイコンを含む表示関連データが多数格納されている表示ＲＯＭが備えられており、表示制御部３７４が、入力情報に含まれるフラグに基づいて所定のプログラムを読み出すとともに、表示装置５３における表示制御をする。表示画面の具体例については後述する。
【００４６】
＜ＭＧ・ＭＣ制御部４３、電磁比例弁制御部４４＞
図９は図８中のＭＧ・ＭＣ制御部４３の機能ブロック図である。ＭＧ・ＭＣ制御部４３は、操作量演算部４３ａと、姿勢演算部４３ｂと、目標面演算部４３ｃと、旋回体位置演算部４３ｚと、フロント位置演算部８１ａと、ブレード位置演算部８１ｂと、表示切替部８１ｃと、フロント制御部８１ｄと、ブレード制御部８１ｅと、制御切替部８１ｆを備えている。
【００４７】
操作量演算部４３ａは、オペレータ操作検出装置５２ａからの入力を基に操作装置４５ａ，４５ｂ，４６ａ，４９（操作レバー１ａ，１ｂ，２４）の操作量を算出する。圧力センサ７０，７１，７２，７６の検出値から操作装置４５ａ，４５ｂ，４６ａ，４９の操作量が算出できる。
【００４８】
なお、圧力センサ７０，７１，７２，７６による操作量の算出は一例に過ぎず、例えば各操作装置４５ａ，４５ｂ，４６ａ，４９の操作レバーの回転変位を検出する位置センサ（例えば、ロータリーエンコーダ）で当該操作レバーの操作量を検出しても良い。また、操作量から動作速度を算出する構成に代えて、各油圧シリンダ５，６，７，１４の伸縮量を検出するストロークセンサを取り付け、検出した伸縮量の時間変化を基に各シリンダの動作速度を算出する構成も適用可能である。
【００４９】
旋回体位置演算部４３ｚは、ＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematic Global Positioning System）計測により、衛星通信アンテナ２５ａ，２５ｂの出力からグローバル座標系における上部旋回体１２の位置情報を取得する。このとき衛星通信アンテナ２５ａ，２５ｂは上部旋回体１２の位置センサとして機能している。
【００５０】
姿勢演算部４３ｂは作業装置姿勢検出装置５０からの情報に基づき、ローカル座標系におけるフロント作業装置１Ａの姿勢、バケット１０の爪先の位置、ブレード作業装置１Ｃの姿勢およびブレード１６下端の位置を演算する。
【００５１】
フロント作業装置１Ａの姿勢は図７のショベル座標系（ローカル座標系）上に定義できる。図７のショベル座標系（ＸＺ座標系）は、上部旋回体１２に設定された座標系であり、上部旋回体１２に回動可能に支持されているブーム８の基底部を原点とし、上部旋回体１２における垂直方向にＺ軸、水平方向にＸ軸を設定した。Ｘ軸に対するブーム８の傾斜角をブーム角α、ブーム８に対するアーム９の傾斜角をアーム角β、アームに対するバケット爪先の傾斜角をバケット角γとした。水平面（基準面）に対する車体１Ｂ（上部旋回体１２）の傾斜角を傾斜角θとした。ブーム角αはブーム角度センサ３０により、アーム角βはアーム角度センサ３１により、バケット角γはバケット角度センサ３２により、傾斜角θは車体傾斜角センサ３３により検出される。図７中に規定したようにブーム８、アーム９、バケット１０の長さをそれぞれＬ１，Ｌ２，Ｌ３とすると、ショベル座標系におけるバケット爪先位置の座標および作業装置１Ａの姿勢はＬ１，Ｌ２，Ｌ３，α，β，γで表現できる。
【００５２】
ブレード作業装置１Ｃの姿勢も同様に定義できる。ここでは、ドーザアーム２６の基底部（図２の符号１０３を付した部分）を原点とし、下部走行体１１における垂直方向にＷ軸、水平方向にＵ軸を設定し、Ｕ軸に対するドーザアーム２６の傾斜角をドーザ角δとする（図２参照）。ドーザアーム２６の基底部からブレード１６の下端までの距離は一定なので、ＵＷ座標におけるブレード下端の座標はδで表現できる。ＵＷ座標系におけるブレード下端の座標は、旋回体位置演算部４３ｚで取得したグローバル座標系における上部旋回体３の座標と、旋回角度センサ１０４で検出された旋回角度を基にグローバル座標系の値に変換できる。
【００５３】
フロント位置演算部８１ａは、姿勢演算部４３ｂからのローカル座標系におけるフロント作業装置１Ａの姿勢及びバケット１０の爪先の位置と、旋回体位置演算部４３ｚからのグローバル座標系における上部旋回体１２の位置を基に、グローバル座標系におけるフロント作業装置１Ａの姿勢及びバケット１０の爪先の位置を演算する。
【００５４】
ブレード位置演算部８１ｂは、姿勢演算部４３ｂからのローカル座標系におけるブレード作業装置１Ｃの姿勢およびブレード１６下端の位置と、旋回体位置演算部４３ｚからのグローバル座標系における上部旋回体１２の位置を基に、グローバル座標系におけるブレード作業装置１Ｃの姿勢およびブレード１６下端の位置を演算する。
【００５５】
目標面演算部４３ｃは、目標面設定装置５１からのグローバル座標系での目標面の３次元データと、フロント位置演算部８１ａからのグローバル座標系におけるバケット１０の爪先の位置と、ブレード位置演算部８１ｂからのグローバル座標系におけるブレード１６の下端の位置を基に、バケット先端またはブレード下端から最も近い目標面６０の位置情報を演算し、これらをＲＯＭ９３内に記憶する。本実施形態では、図７に示すように、３次元の目標面を作業装置１Ａ又は作業装置１Ｃが移動する平面（作業装置１Ａ，１Ｃの動作平面）で切断した断面形状を目標面６０（２次元の目標面）として利用する。
【００５６】
なお、図７の例では目標面６０は１つだが、目標面が複数存在する場合もある。本実施形態では各作業装置１Ａ，１Ｃから最も近いものを目標面と設定するため、目標面が複数存在する場合には、フロント作業装置１Ａとブレード作業装置１Ｃで目標面６０が異なることがある。各作業装置１Ａ，１Ｃの目標面の選択は、上記の方法以外にも例えばバケット爪先又はブレード下端の下方に位置するものを目標面とする方法や、任意に選択したものを目標面とする方法等がある。
【００５７】
また、目標面６０の位置情報は、姿勢演算部４３ｂが利用したローカル座標系（ＸＺ座標系、ＵＷ座標系）の値に変換すれば、姿勢演算部４３ｂの演算結果をグローバル座標に変換することなくフロント位置演算及びブレード位置演算とフロント制御及びブレード制御に利用できる。
【００５８】
＜ＭＧ：マシンガイダンス＞
表示切替部８１ｃは、複数の作業装置１Ａ，１Ｃのうち表示装置５３に表示する作業装置を表示選択スイッチ９６から入力される第１入力信号に従って切り替える装置であり、複数の作業装置１Ａ，１Ｃのうち第１入力信号が指定する作業装置とその目標作業対象の位置を表示装置５３に選択的に表示する。表示切替部８１ｃには、フロント位置演算部８１ａからのフロント作業装置１Ａの姿勢及びバケット１０の爪先の位置と、ブレード位置演算部８１ｂからのブレード作業装置１Ｃの姿勢およびブレード１６下端の位置が入力されている。いずれの位置も、目標面演算部４３ｃからの目標面６０の位置情報と座標系を統一すれば、どちらの座標系の位置を表示切替部８１ｃに入力しても構わない。表示切替部８１ｃは、フロント位置演算部８１ａ及びブレード位置演算部８１ｂから入力される姿勢・位置情報のうち、表示選択スイッチ９６からの第１入力信号によって選択されたパターン（スイッチ９６の切替位置）に応じた姿勢・位置情報を表示制御部３７４に出力する。具体的には、フロント作業装置１Ａが表示される第１パターン、ブレード作業装置１Ｃが表示される第２パターン、２つの作業装置１Ａ，１Ｃが共に表示される第３パターンがある。
【００５９】
表示制御部３７４には、目標面演算部４３ｃから目標面６０の位置情報が入力されている。表示制御部３７４は、これと表示切り替え装置８１ｃからの作業装置の姿勢・位置情報を基に表示装置５３に作業装置１Ａ，１Ｃと目標面６０を表示する。
【００６０】
図１０は、フロント作業装置１Ａが表示される第１パターンの表示画面の例である。表示装置５３の画面４００内には、目標面のライン４０１とショベル側面の外形図４０２が表示されている。ショベル外形図４０２の中には、上部旋回体１２の外形図４０３と、下部走行体１１の外形図４０４とともに、フロント作業装置１Ａの構成要素であるブーム８、アーム９、バケット１０の外形図４０５，４０６，４０７を表示する。オペレータは画面４００を確認することにより、ショベルの車体およびフロント作業装置１Ａが目標面６０のライン４０１に対してどの位置にあるか把握できる。
【００６１】
図１１は、ブレード作業装置１Ｃが表示される第２パターンの表示画面の例である。表示装置５３の画面４００内には、目標面のライン４０１とショベル側面の外形図４０２を表示する。ショベル外形図４０２の中には、上部旋回体１２の外形図４０３、下部走行体１１の外形図４０４とともに、ブレード作業装置１Ｃの外形図４０８を表示する。
【００６２】
また、ブレード位置が画面４００の横方向の略中心に位置するように画面４００の表示範囲を図１１から適宜移動させることで、ブレード１６を中心とした周囲の目標面のライン４０１の形を確認しやすくしている。オペレータは画面４００を確認することにより、ショベルの車体および、ブレード作業装置１Ｃが目標面のライン４０１に対してどの位置にあるか把握できる。
【００６３】
この実施形態の構成によって、表示装置５３に表示する位置情報をフロント位置情報とブレード位置情報のいずれにするかを表示選択スイッチ９６にて選択することが可能となる。よって、フロント作業装置１Ａに加えてブレード作業装置１Ｃを対象としてＭＧを行うことのできる作業機械を実現できる。
【００６４】
＜ＭＣ：マシンコントロール＞
フロント制御部８１ｄは、操作装置４５ａ，４５ｂ，４６ａの操作時に、目標面６０の位置とフロント作業装置１Ａの姿勢及びバケット１０の爪先の位置に基づいて、目標面６０上またはその上方にバケット１０の爪先（制御点）が位置するように作業装置１Ａの動作を制御するＭＣ制御（半自動制御）を実行するための装置である。
【００６５】
ブレード制御部８１ｅは、操作装置４９の操作時に、目標面６０の位置とブレード作業装置１Ｃの姿勢及びブレード下端の位置に基づいて、目標面６０上またはその上方にブレード下端（制御点）が位置するように作業装置１Ｃの動作を制御するＭＣ制御（半自動制御）を実行するための装置である。
【００６６】
制御切替部８１ｆは、複数の作業装置１Ａ，１ＣのうちＭＣを有効にする作業装置を、制御選択スイッチ９７から入力される第２入力信号に従って切り替える装置である。制御切替部８１ｆには、フロント制御部８１ｄとブレード制御部８１ｅからの目標パイロット圧が入力されている。制御切替部８１は、フロント制御部８１ｄとブレード制御部８１ｅから入力される目標パイロット圧のうち、制御選択スイッチ９７からの第２入力信号によって選択されたパターン（スイッチ９７の切替位置）に応じた目標パイロット圧を電磁比例弁制御部４４に出力する。具体的には、フロント制御部８１ｄからの目標パイロット圧を出力してフロント作業装置１Ａが制御される第１パターンと、ブレード制御部８１ｅからの目標パイロット圧を出力してブレード作業装置１Ｃが制御される第２パターンがある。
【００６７】
次に図面を用いてフロント制御部８１ｄ及びブレード制御部８１ｅによるＭＣの詳細を説明する。
【００６８】
［フロント作業装置１ＡのＭＣのフローチャート］
図１２はフロント制御部８１ｄで実行されるＭＣのフローチャートであり、操作装置４５ａ，４５ｂ，４６ａがオペレータにより操作されると処理が開始される。
【００６９】
Ｓ４１０では、フロント制御部８１ｄは、操作量演算部４３ａで演算された操作量を基に各油圧シリンダ５，６，７の動作速度（シリンダ速度）を演算する。
【００７０】
Ｓ４２０では、フロント制御部８１ｄは、Ｓ４１０で演算された各油圧シリンダ５，６，７の動作速度と、姿勢演算部４３ｂで演算された作業装置１Ａの姿勢とを基に、オペレータ操作によるバケット先端（爪先）の速度ベクトルＢを演算する。
【００７１】
Ｓ４３０では、フロント制御部８１ｄは、姿勢演算部４３ｂで演算したバケット１０の爪先の位置（座標）と、ＲＯＭ９３に記憶された目標面６０を含む直線の距離から、バケット先端から制御対象の目標面６０までの距離Ｄｂ（図７参照）を算出する。そして、距離Ｄｂと図１３のグラフを基にバケット先端の速度ベクトルの目標面６０に垂直な成分の制限値ａｙを算出する。
【００７２】
Ｓ４４０では、フロント制御部８１ｄは、Ｓ４２０で算出したオペレータ操作によるバケット先端の速度ベクトルＢにおいて、目標面６０に垂直な成分ｂｙを取得する。
【００７３】
Ｓ４５０では、フロント制御部８１ｄは、Ｓ４３０で算出した制限値ａｙが０以上か否かを判定する。なお、図１２の右上に示したようにｘｙ座標を設定する。当該ｘｙ座標では、ｘ軸は目標面６０と平行で図中右方向を正とし、ｙ軸は目標面６０に垂直で図中上方向を正とする。図１２中の凡例では垂直成分ｂｙ及び制限値ａｙは負であり、水平成分ｂｘ及び水平成分ｃｘ及び垂直成分ｃｙは正である。そして、図１３から明らかであるが、制限値ａｙが０のときは距離Ｄｂが０、すなわち爪先が目標面６０上に位置する場合であり、制限値ａｙが正のときは距離Ｄｂが負、すなわち爪先が目標面６０より下方に位置する場合であり、制限値ａｙが負のときは距離Ｄｂが正、すなわち爪先が目標面６０より上方に位置する場合である。Ｓ４５０で制限値ａｙが０以上と判定された場合（すなわち、爪先が目標面６０上またはその下方に位置する場合）にはＳ４６０に進み、制限値ａｙが０未満の場合にはＳ４８０に進む。
【００７４】
Ｓ４６０では、フロント制御部８１ｄは、オペレータ操作による爪先の速度ベクトルＢの垂直成分ｂｙが０以上か否かを判定する。ｂｙが正の場合は速度ベクトルＢの垂直成分ｂｙが上向きであることを示し、ｂｙが負の場合は速度ベクトルＢの垂直成分ｂｙが下向きであることを示す。Ｓ４６０で垂直成分ｂｙが０以上と判定された場合（すなわち、垂直成分ｂｙが上向きの場合）にはＳ４７０に進み、垂直成分ｂｙが０未満の場合にはＳ５００に進む。
【００７５】
Ｓ４７０では、フロント制御部８１ｄは、制限値ａｙと垂直成分ｂｙの絶対値を比較し、制限値ａｙの絶対値が垂直成分ｂｙの絶対値以上の場合にはＳ５００に進む。一方、制限値ａｙの絶対値が垂直成分ｂｙの絶対値未満の場合にはＳ５３０に進む。
【００７６】
Ｓ５００では、フロント制御部８１ｄは、マシンコントロールによるブーム８の動作で発生すべきバケット先端の速度ベクトルＣの目標面６０に垂直な成分ｃｙを算出する式として「ｃｙ＝ａｙ−ｂｙ」を選択し、その式とＳ４３０の制限値ａｙとＳ４４０の垂直成分ｂｙを基に垂直成分ｃｙを算出する。そして、算出した垂直成分ｃｙを出力可能な速度ベクトルＣを算出し、その水平成分をｃｘとする（Ｓ５１０）。
【００７７】
Ｓ５２０では、目標速度ベクトルＴを算出する。目標速度ベクトルＴの目標面６０に垂直な成分をｔｙ、水平な成分ｔｘとすると、それぞれ「ｔｙ＝ｂｙ＋ｃｙ、ｔｘ＝ｂｘ＋ｃｘ」と表すことができる。これにＳ５００の式（ｃｙ＝ａｙ−ｂｙ）を代入すると目標速度ベクトルＴは結局「ｔｙ＝ａｙ、ｔｘ＝ｂｘ＋ｃｘ」となる。つまり、Ｓ５２０に至った場合の目標速度ベクトルの垂直成分ｔｙは制限値ａｙに制限され、マシンコントロールによる強制ブーム上げが発動される。
【００７８】
Ｓ４８０では、フロント制御部８１ｄは、オペレータ操作による爪先の速度ベクトルＢの垂直成分ｂｙが０以上か否かを判定する。Ｓ４８０で垂直成分ｂｙが０以上と判定された場合（すなわち、垂直成分ｂｙが上向きの場合）にはＳ５３０に進み、垂直成分ｂｙが０未満の場合にはＳ４９０に進む。
【００７９】
Ｓ４９０では、フロント制御部８１ｄは、制限値ａｙと垂直成分ｂｙの絶対値を比較し、制限値ａｙの絶対値が垂直成分ｂｙの絶対値以上の場合にはＳ５３０に進む。一方、制限値ａｙの絶対値が垂直成分ｂｙの絶対値未満の場合にはＳ５００に進む。
【００８０】
Ｓ５３０に至った場合、マシンコントロールでブーム８を動作させる必要が無いので、フロント制御部８１ｄは、速度ベクトルＣをゼロとする。この場合、目標速度ベクトルＴは、Ｓ５２０で利用した式（ｔｙ＝ｂｙ＋ｃｙ、ｔｘ＝ｂｘ＋ｃｘ）に基づくと「ｔｙ＝ｂｙ、ｔｘ＝ｂｘ」となり、オペレータ操作による速度ベクトルＢと一致する（Ｓ５４０）。
【００８１】
Ｓ５５０では、フロント制御部８１ｄは、Ｓ５２０またはＳ５４０で決定した目標速度ベクトルＴ（ｔｙ，ｔｘ）を基に各油圧シリンダ５，６，７の目標速度を演算する。なお、上記説明から明らかであるが、図１２の場合に目標速度ベクトルＴが速度ベクトルＢに一致しないときには、マシンコントロールによるブーム８の動作で発生する速度ベクトルＣを速度ベクトルＢに加えることで目標速度ベクトルＴを実現する。
【００８２】
Ｓ５６０では、フロント制御部８１ｄは、Ｓ５５０で算出された各シリンダ５，６，７の目標速度を基に各油圧シリンダ５，６，７の流量制御弁１５ａ，１５ｂ，１５ｃへの目標パイロット圧を演算する。
【００８３】
Ｓ５９０では、フロント制御部８１ｄは、各油圧シリンダ５，６，７の流量制御弁１５ａ，１５ｂ，１５ｃへの目標パイロット圧を制御切替部８１ｆに出力する。
【００８４】
制御選択スイッチ９７によってフロント作業装置１ＡのＭＣを実行する第１パターンが選択されており、Ｓ５９０で出力された目標パイロット圧が電磁比例弁制御部４４に入力される場合、電磁比例弁制御部４４は、各油圧シリンダ５，６，７の流量制御弁１５ａ，１５ｂ，１５ｃに目標パイロット圧が作用するように電磁比例弁５４，５５，５６を制御し、これにより作業装置１Ａによる掘削が行われる。例えば、オペレータが操作装置４５ｂを操作して、アームクラウド動作によって水平掘削を行う場合には、バケット１０の先端が目標面６０に侵入しないように電磁比例弁５５ｃが制御され、ブーム８の上げ動作が自動的に行われる。
【００８５】
なお、ここでは説明を簡略化するために、Ｓ４８０でＹＥＳの場合にＳ５３０に進むように構成したが、Ｓ５３０に代えてＳ５００に進むように構成を変更しても良い。このように構成すると、アーム９の姿勢が略垂直になる位置からさらにアームクラウド操作をするとマシンコントロールによる強制ブーム下げが発動し目標面６０に沿った掘削が行われることになるので、目標面６０に沿った掘削距離を長くできる。また、図１２のフローチャートでは強制ブーム上げを行う場合の例を挙げたが、掘削精度向上のため、マシンコントロールにアーム９の速度を必要に応じて減速する制御を加えても良い。また、バケット１０の目標面６０に対する角度Ｂが一定値となり、均し作業が容易となるように、電磁比例弁５６ｃ，５６ｄを制御してバケット１０の角度が所望の角度に保持される制御を加えても良い。
【００８６】
［ブレード作業装置１ＣのＭＣのフローチャート］
図１４はブレード制御部８１ｅで実行されるＭＣのフローチャートである。  
Ｓ６１０では、ブレード制御部８１ｅは、操作量演算部４３ａで演算された操作量を基に油圧シリンダ１４の動作速度（シリンダ速度）を演算する。
【００８７】
Ｓ６２０では、ブレード制御部８１ｅは、Ｓ６１０で演算された油圧シリンダ１４の動作速度と、姿勢演算部４３ｂで演算された作業装置１Ｃの姿勢とを基に、オペレータ操作によるブレード下端の速度ベクトルＥを演算する。
【００８８】
Ｓ６３０では、ブレード制御部８１ｅは、姿勢演算部４３ｂで演算したブレード下端の位置（座標）と、ＲＯＭ９３に記憶された目標面６０を含む直線の距離から、ブレード下端から制御対象の目標面６０までの距離Ｄｄ（図７参照）を算出する。そして、距離Ｄｄと図１５のグラフを基にバケット先端の速度ベクトルの目標面６０に垂直な成分の制限値ｆｙを算出する。
【００８９】
Ｓ６４０では、ブレード制御部８１ｅは、Ｓ６２０で算出したオペレータ操作によるブレード下端の速度ベクトルＥにおいて、目標面６０に垂直な成分ｅｙを取得する。
【００９０】
Ｓ６５０では、ブレード制御部８１ｅは、Ｓ６３０で算出した制限値ｆｙが０以上か否かを判定する。なお、図１４の右上に示したようにｘｙ座標を設定する。当該ｘｙ座標では、ｘ軸は目標面６０と平行で図中左方向を正とし、ｙ軸は目標面６０に垂直で図中上方向を正とする。図１４中の凡例では垂直成分ｅｙ及び制限値ｆｙは負であり、水平成分ｅｘ及び水平成分ｆｘは正である。そして、図１５から明らかであるが、制限値ｆｙが０のときは距離Ｄｄが０、すなわちブレード下端が目標面６０上に位置する場合であり、制限値ｆｙが正のときは距離Ｄｄが負、すなわちブレード下端が目標面６０より下方に位置する場合であり、制限値ｆｙが負のときは距離Ｄｄが正、すなわちブレード下端が目標面６０より上方に位置する場合である。Ｓ４６０で制限値ｆｙが０以上と判定された場合（すなわち、ブレード下端が目標面６０上またはその下方に位置する場合）にはＳ６６０に進み、制限値ｆｙが０未満の場合にはＳ６８０に進む。
【００９１】
Ｓ６６０では、ブレード制御部８１ｅは、オペレータ操作による爪先の速度ベクトルＥの垂直成分ｅｙが０以上か否かを判定する。ｅｙが正の場合は速度ベクトルＥの垂直成分ｅｙが上向きであることを示し、ｅｙが負の場合は速度ベクトルＥの垂直成分ｅｙが下向きであることを示す。Ｓ６６０で垂直成分ｅｙが０以上と判定された場合（すなわち、垂直成分ｅｙが上向きの場合）にはＳ６７０に進み、垂直成分ｅｙが０未満の場合にはＳ７２０に進む。
【００９２】
Ｓ６７０では、ブレード制御部８１ｅは、制限値ｆｙと垂直成分ｅｙの絶対値を比較し、制限値ｆｙの絶対値が垂直成分ｅｙの絶対値以上の場合にはＳ７２０に進む。一方、制限値ｆｙの絶対値が垂直成分ｅｙの絶対値未満の場合にはＳ７４０に進む。
【００９３】
Ｓ７２０では、目標速度ベクトルＴを算出する。目標速度ベクトルＴの目標面６０に垂直な成分をｔｙ、水平な成分ｔｘとすると、それぞれ「ｔｙ＝ｆｙ、ｔｘ＝ｆｘ」と表すことができる。つまり、Ｓ７２０に至った場合の目標速度ベクトルの垂直成分ｔｙは制限値ｆｙに制限され、マシンコントロールによる強制ブレード動作が発動される。
【００９４】
Ｓ６８０では、ブレード制御部８１ｅは、オペレータ操作によるブレード下端の速度ベクトルＥの垂直成分ｅｙが０以上か否かを判定する。Ｓ６８０で垂直成分ｅｙが０以上と判定された場合（すなわち、垂直成分ｅｙが上向きの場合）にはＳ７４０に進み、垂直成分ｅｙが０未満の場合にはＳ６９０に進む。
【００９５】
Ｓ６９０では、ブレード制御部８１ｅは、制限値ｆｙと垂直成分ｅｙの絶対値を比較し、制限値ｆｙの絶対値が垂直成分ｅｙの絶対値以上の場合にはＳ７４０に進む。一方、制限値ｆｙの絶対値が垂直成分ｅｙの絶対値未満の場合にはＳ７２０に進む。
【００９６】
Ｓ７４０に至った場合、マシンコントロールでブレード１６を制御する必要が無いので、目標速度ベクトルＴは「ｔｙ＝ｅｙ、ｔｘ＝ｅｘ」となり、オペレータ操作による速度ベクトルＥと一致する（Ｓ７４０）。
【００９７】
Ｓ７５０では、ブレード制御部８１ｅは、Ｓ７２０またはＳ７４０で決定した目標速度ベクトルＴ（ｔｙ，ｔｘ）を基に油圧シリンダ１４の目標速度を演算する。
【００９８】
Ｓ７６０では、ブレード制御部８１ｅは、Ｓ７５０で算出された油圧シリンダ１４の目標速度を基に油圧シリンダ１４の流量制御弁１５ｇへの目標パイロット圧を演算する。
【００９９】
Ｓ７９０では、ブレード制御部８１ｅは、油圧シリンダ１４の流量制御弁１５ｇへの目標パイロット圧を制御切替部８１ｆに出力する。
【０１００】
制御選択スイッチ９７によってブレード作業装置１ＣのＭＣを実行する第２パターンが選択されており、Ｓ７９０で出力された目標パイロット圧が電磁比例弁制御部４４に入力される場合、電磁比例弁制御部４４は、油圧シリンダ１４の流量制御弁１５ｇに目標パイロット圧が作用するように電磁比例弁５７を制御し、これにより作業装置１Ｃの上下動作が行われる。例えば、オペレータが操作装置４９を操作してブレード１６の高さ調節を行う場合には、ブレード１６の下端が目標面６０に侵入しないように電磁比例弁５７が制御され、ブレード１６の動作が自動的に行われる。
【０１０１】
上記のような実施形態の構成によって、フロント作業装置１ＡのＭＣを有効とするかブレード作業装置１ＣのＭＣを有効とするかを制御選択スイッチ９７にて選択することが可能となる。よって、フロント作業装置１Ａに加えてブレード作業装置１Ｃを対象としてMCを行うことのできる作業機械を実現できる。
【０１０２】
＜第２の実施形態＞
次に本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、表示切替部８１ｃと制御切替部８１ｆにおける切替をスイッチ９６，９７ではなく、目標面６０と各作業装置の距離Ｄｂ，Ｄｄに基づいて行っている点に特徴がある。第１の実施形態と同じ部分は同じ符号を付して説明を省略することがある。
【０１０３】
図１６は本発明の第２の実施形態に係るＭＧ・ＭＣ制御部４３の機能ブロック図である。本実施形態の制御装置４３は、第１の実施形態の制御装置４３の構成に加えて、フロント距離演算部８１ｇと、ブレード距離演算部８１ｈと、切替判定部８１ｉを備えている。また、本実施形態のシステムでは、第１の実施形態のシステム構成から表示選択スイッチ９６と制御選択スイッチ９７が除外されている。
【０１０４】
フロント距離演算部８１ｇは、目標面演算部４３ｃから目標面情報とフロント位置演算部８１ａからのフロント作業装置１Ａの姿勢・位置情報より、目標面のライン４０１とバケット爪先（フロント作業装置先端）の間の最短距離（図１７の距離Ｄｂ）を演算する装置である。なお、図１７中の符号４０９で示した点線は、作業時の地形表面を示している。
【０１０５】
ブレード距離演算部８１ｈは、目標面演算部４３ｃから目標面情報とブレード位置演算部８１ｂからのブレード作業装置１Ｃの姿勢・位置情報より、目標面のライン４０１とブレード下端の間の最短距離（図１７の距離Ｄｄ）を演算する装置である。
【０１０６】
＜ＭＧ：マシンガイダンス＞
切替判定部８１ｉは、フロント距離演算部８１ｇで演算された目標面６０とバケット爪先の距離（第１距離）Ｄｂと、ブレード距離演算部８１ｈで演算された目標面６０とブレード下端の距離（第２距離）Ｄｄを取得し、その２つの距離Ｄｂ，Ｄｄに基づいて２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうち表示装置５３に表示する作業装置を決定し、その決定に基づいた第１入力信号を表示切替部８１ｃに出力する装置である。
【０１０７】
切替判定部８１ｉが２つの距離Ｄｂ，Ｄｄに基づいて表示装置５３に表示する作業装置を切り替える方法について図１８を用いて説明する。
【０１０８】
図１８には、ブレード距離Ｄｄとバケット距離Ｄｂの組合せに対して、フロント作業装置１ＡをＭＧ対象とする第１入力信号が出力される領域７０１と、ブレード作業装置１ＣをＭＧ対象とする第１入力信号が出力される領域７０２と、各演算時点でのＭＧ対象を保持する第１入力信号が出力される領域７０３とがある。フロント対象領域７０１と保持領域７０３は、１未満の所定の傾きを有し原点を通る直線で表される境界線７０４で分けられ、ブレード対象領域７０２と保持領域７０３は、１を越える所定の傾きを有し原点を通る直線で表される境界線７０５で分けられている。
【０１０９】
図１８に示すように対象領域を分けると、例えば、バケット距離Ｄｂが比較的短く、ブレード距離Ｄｄが比較的長い場合には、まずフロント対象領域７０１に入るため、フロント作業装置１ＡがＭＧ対象となる。その状態で境界線７０４を超え、保持領域７０３に入った場合にはＭＧ対象を保持するため、引き続きフロント作業装置１ＡがＭＧ対象になる。そこからさらに境界線７０５を超えて、バケット距離Ｄｂが比較的長く、ブレード距離が比較的短いブレード対象領域７０２に入ったときには、フロント作業装置１Ａからブレード作業装置１ＣにＭＧ対象が変更される。
【０１１０】
これにより、切替判定部８１ｉでフロント作業装置１ＡがMG対象と判定されたときには、フロント作業装置１Ａを表示する第１パターンの第１入力信号が表示切替部８１ｃに出力される。これにより表示制御部３７４は、図１０のように表示装置５３に作業装置１Ａと目標面６０を表示する。逆に切替判定部８１ｉでブレード作業装置１ＣがMG対象と判定されたときには、ブレード作業装置１Ｃを表示する第２パターンの第１入力信号が表示切替部８１ｃに出力される。これにより表示制御部３７４は、図１１のように表示装置５３に作業装置１Ｃと目標面６０を表示する。
【０１１１】
この実施形態の構成では、図１８に示す領域の分類を基に切替判定部８１ｉにて自動的に第１入力信号を出力することにより、例えば、ブレード作業をするためにフロント作業装置１Ａを上げてブレード１６を下げた時に、オペレータが特に操作をすることなくブレード１６をＭＧ対象とすることができる。よって、フロント作業装置１Ａに加えてブレード１６を対象としてＭＧを行うことのできる作業機械を実現できる。
【０１１２】
＜ＭＣ：マシンコントロール＞
また、切替判定部８１ｉは、取得した２つの距離Ｄｂ，Ｄｄに基づいて２つの作業装置１Ａ，１ＣのうちＭＣを有効にする作業装置を決定し、その決定に基づいた第２入力信号を制御切替部８１ｆに出力する装置でもある。
【０１１３】
切替判定部８１ｉが２つの距離Ｄｂ，Ｄｄに基づいて２つの作業装置１Ａ，１ＣのうちＭＣを有効にする作業装置を切り替える方法は、先に説明したＭＧ対象の切り替えと同様に図１８に従って行う。
【０１１４】
図１８に示すように対象領域を分けると、例えば、バケット距離Ｄｂが比較的短く、ブレード距離Ｄｄが比較的長い場合には、まずフロント対象領域７０１に入るため、フロント作業装置１ＡがＭＣの対象になる（ＭＣが有効になる）。その状態で境界線７０４を超え、保持領域７０３に入った場合にはＭＣ対象を保持するため、引き続きフロント作業装置１ＡがＭＣ対象になる。そこからさらに境界線７０５を超えて、バケット距離Ｄｂが比較的長く、ブレード距離が比較的短いブレード対象領域７０２に入ったときには、フロント作業装置１Ａからブレード作業装置１ＣにＭＣの対象が変更される。
【０１１５】
これにより、切替判定部８１ｉでフロント作業装置１ＡのＭＣが有効と判定されたときには、フロント作業装置１ＡのＭＣを有効にする第１パターンの第２入力信号が制御切替部８１ｆに出力される。これにより電磁比例弁制御部４４によりフロント作業装置１ＡのＭＣが発動する。逆に切替判定部８１ｉでブレード作業装置１ＣのＭＣが有効と判定されたときには、ブレード作業装置１ＣのＭＣを有効にする第２パターンの第２入力信号が制御切替部８１ｆに出力される。これにより電磁比例弁制御部４４によりブレード作業装置１ＣのＭＣが発動する。
【０１１６】
この実施形態の構成では、図１８に示す領域の分類を基に切替判定部８１ｉにて自動的に第２入力信号を出力することにより、例えば、ブレード作業をするためにフロント作業装置１Ａを上げてブレード１６を下げた時に、オペレータが特に操作をすることなくブレード１６をＭＣ対象とすることができる。よって、フロント作業装置１Ａに加えてブレード１６を対象としてＭＣを行うことのできる作業機械を実現できる。
【０１１７】
なお、図１８の領域構成は、図１９に示す領域の構成としてもよい。すなわち、図１９の例では、バケット１０とブレード１６の目標面６０に対する距離Ｄｂ，Ｄｄが共に近いまたは共に遠い場合には、２つの作業装置１Ａ，１Ｃの両方がＭＧ対象又はＭＣ対象となるような第１入力信号又は第２入力信号が切替判定部８１ｉから出力される双方対象領域７０６，７０７が設定されている。
【０１１８】
このように構成すると、ＭＧにおいてはオペレータは２つの作業装置１Ａ，１Ｃの位置を同時に確認することができ、ＭＣにおいては２つの作業装置１Ａ，１ＣのＭＣを発動させることができる。
【０１１９】
＜第３の実施形態＞
次に本発明の第３の実施形態について説明する。第３の実施形態は表示切替部８１ｃと制御切替部８１ｆにおける切替を目標面６０と各作業装置の距離Ｄｂ、Ｄｄに基づいて行うのではなく、旋回角度センサ１０４の出力を基に姿勢演算部４３ｂで算出する上部旋回体１２と下部走行体１１の相対旋回角度（以下では単に「旋回角度」とも称する）に基づいて行っている点に特徴がある。第１、第２の実施形態と同じ部分は同じ符号を付して説明を省略することがある。
【０１２０】
図２０は本発明の第３の実施形態に係るＭＧ・ＭＣ制御部４３の機能ブロック図である。本実施形態の制御装置４３は、第２の実施形態の制御装置４３の構成からフロント距離演算部８１ｇとブレード距離演算部８１ｈが除外されており、姿勢演算部４３ｂから切替判定部８１ｉに上部旋回体１２と下部走行体１１の相対旋回角度が入力されている。
【０１２１】
＜ＭＧ：マシンガイダンス＞
切替判定部８１ｉは、姿勢演算部４３ｂで演算された上部旋回体１２と下部走行体１１の相対旋回角度を取得し、その角度情報に基づいて、２つの作業装置１Ａ、１Ｃのうち表示装置５３に表示する作業装置を決定し、その決定に基づいた第１入力信号を表示切替部８１ｃに出力する装置である。
【０１２２】
切替判定部８１ｉが上部旋回体１２と下部走行体１１の相対旋回角度に基づいて表示装置５３に表示する情報を切り替える方法について説明する。
【０１２３】
切替判定部８１ｉは、姿勢演算部４３ｚにて演算された上部旋回体１２に対する下部走行体１１の旋回角度を取得し、該旋回角度があらかじめ設定された所定の範囲内に入っているか否かを判定する。旋回角度が所定の範囲内にあると判定した時、切替判定部８１ｉはブレード作業装置１ＣをＭＧ対象とする第１入力信号を出力する。他方、所定の範囲外にあると判定した時、切替判定部８１ｉはフロント作業装置１ＡをＭＧ対象とする第１入力信号を出力する。
【０１２４】
旋回角の「所定の範囲」を、上部旋回体１２の前方方向（上部旋回体１２でフロント作業装置１Ａが取り付けられている方向）と下部走行体１１の前進方向（下部走行体１１でブレード作業装置１Ｃが取り付けられている方向）が一致する位置を基準位置として、その基準位置から左右に旋回したときの所定の旋回角度までの範囲で定義する。所定の範囲の最適値は明確に存在しないが、例えば、基準位置から左に４５度以内までの範囲と基準位置から右に４５度以内までの範囲を所定の範囲とすることができる。また、作業内容やオペレータの嗜好に合わせて所定の範囲は変更可能とすることが好ましく、左右で範囲を異ならせても良い。また、基準位置をゼロ度とし、そこから右方向（左方向でも良い）に３６０度まで増加する座標系を設定し、この座標系上で所定の範囲を決定しても良い。この場合、所定の範囲は、ゼロ度からθ１までの範囲と、θ２から３６０度（ゼロ度）までの範囲の２つとなる（ただしθ１＜θ２）。なお、基準位置は上記の位置に限らず任意の位置に設定可能である。
【０１２５】
該旋回角度が所定の範囲内のときを上部旋回体１２の前方方向と下部走行体１１の前進方向が揃っている時とみなす一方、所定の範囲外のときを上部旋回体１２の前方方向と下部走行体１１の前進方向が揃っていない時とみなすと、例えば、該旋回角度が所定の範囲外にあるときは、上部旋回体１２の前方方向と下部走行体１１の前進方向が揃っていないため、フロント作業装置１Ａによる作業中とみなしてフロント作業装置１ＡがＭＧ対象となる。一方、該旋回角度が所定の範囲内にあるときは、上部旋回体１２の前方方向と下部走行体１１の前進方向が揃っているため、ブレード作業装置１Ｃによる作業が行われ得ると判断してブレード作業装置１ＣがＭＧ対象となる。
【０１２６】
これにより、切替判定部８１ｉでフロント作業装置１ＡがＭＧ対象と判定されたときには、フロント作業装置１Ａを表示する第１パターンの第１入力信号が表示切替部８１ｃに出力される。これにより表示制御部３７４は、図１０のように表示装置５３に作業装置１Ａと目標面６０を表示する。逆に切替判定部８１ｉでブレード作業装置１ＣがMG対象と判定されたときには、ブレード作業装置１Ｃを表示する第２パターンの第１入力信号が表示切替部８１ｃに出力される。これにより表示制御部３７４は、図１１のように表示装置５３に作業装置１Ｃと目標面６０を表示する。
【０１２７】
この実施形態の構成では、上部旋回体１２に対する下部走行体１１の旋回角度を基に切替判定部８１ｉにて自動的に第１入力信号を出力することにより、例えば、ブレード作業をするために、上部旋回体１２の前方方向と、下部走行体１１の進行方向を揃えたときに、オペレータが特に操作をすることなくブレード１６がＭＧ対象となり、これにより表示装置５３に作業装置１Ｃが表示されることとなる。よって、フロント作業装置１Ａに加えてブレード作業装置１Ｃを対象としてＭＧを行うことのできる作業機械を実現できる。また、上部旋回体１２の前方方向と下部走行体１１の前進方向が揃っているときのみ、つまり旋回角度が所定の範囲内に入っているときのみ、ＭＧのためにブレード位置情報を演算すればよいので、制御装置４３の演算負荷を軽減することができる。
【０１２８】
＜ＭＣ：マシンコントロール＞
切替判定部８１ｉは、姿勢演算部４３ｂで演算された上部旋回体１２と下部走行体１１の相対旋回角度を取得し、その相対旋回角度に基づいて、２つの作業装置１Ａ、１ＣのうちＭＣを有効にする作業装置を決定し、その決定に基づいた第２入力信号を表示切替部８１ｆに出力する装置である。
【０１２９】
切替判定部８１ｉが、上部旋回体１２に対する下部走行体１１の旋回角度に基づいて２つの作業装置１Ａ、１ＣのうちＭＣを有効にする作業装置を切り替える方法は、先に説明したＭＧ対象の切替と同様に行う。
【０１３０】
先のＭＧ対象の切替と同様に、該旋回角度が所定の範囲内のときを上部旋回体１２の前方方向と下部走行体１１の前進方向が揃っている時とする一方、所定の範囲外のときを上部旋回体１２の前方方向と下部走行体１１の前進方向が揃っていない時とすると、例えば、該旋回角度が所定の範囲外にあるときは、上部旋回体１２の前方方向と下部走行体１１の前進方向が揃っていないため、フロント作業装置１Ａによる作業中とみなしてフロント作業装置１ＡがＭＣ対象となる（ＭＣが有効になる）。一方、該旋回角度が所定の範囲内にあるときは、上部旋回体１２の前方方向と下部走行体１１の前進方向が揃っているため、ブレード作業装置１Ｃによる作業が行われ得ると判断してブレード作業装置１ＣがＭＣ対象となる。
【０１３１】
これにより、切替判定部８１ｉでフロント作業装置１ＡのＭＣが有効と判定されたときには、フロント作業装置１ＡのＭＣを有効にする第１パターンの第２入力信号が制御切替部８１ｆに出力される。これにより電磁比例弁制御部４４によりフロント作業装置１ＡのＭＣが発動する。逆に切替判定部８１ｉでブレード作業装置１ＣのＭＣが有効と判定されたときには、ブレード作業装置１ＣのＭＣを有効にする第２パターンの第２入力信号が制御切替部８１ｆに出力される。これにより電磁比例弁制御部４４によりブレード作業装置１ＣのＭＣが発動する。
【０１３２】
この実施形態の構成では、上部旋回体１２に対する下部走行体１１の旋回角度を基に切替判定部８１ｉにて自動的に第２入力信号を出力することにより、例えば、ブレード作業をするために、上部旋回体１２の前方方向と、下部走行体１１の進行方向を揃えたときに、オペレータが特に操作をすることなくブレード１６がＭＣ対象となり、これによりブレード作業装置１ＣのＭＣが発動することとなる。よって、フロント作業装置１Ａに加えてブレード作業装置１Ｃを対象としてＭＣを行うことのできる作業機械を実現できる。また、上部旋回体１２の前方方向と下部走行体１１の前進方向が揃っているときのみ、つまり旋回角度が所定の範囲内に入っているときのみ、ＭＣのためのブレード位置情報とドーザシリンダ１４の目標パイロット圧を演算すればよいので、制御装置４３の演算負荷を軽減することができる。
【０１３３】
なお、上記では、旋回角度に応じてＭＧとＭＣの対象が自動的に切り替わる場合を説明したが、オペレータの意図に反した作業装置がＭＧとＭＣの対象となることを避けるために、運転室内に切り替え用のスイッチ等を設け、その操作と旋回角度に応じてＭＧとＭＣの対象が切り替わるように構成しても良い。
【０１３４】
＜各実施形態の作用・効果＞
（１）上記の各実施形態に係る油圧ショベルでは、それぞれの目標作業対象を他の状態に変化させる２つの作業装置１Ａ，１Ｃと、２つの作業装置１Ａ，１Ｃを操作するための操作装置４５，４６，４９と、上部旋回体１２の位置を検出するための位置センサである衛星通信アンテナ２５と、２つの作業装置１Ａ，１Ｃの姿勢を検出する複数の姿勢センサである角度センサ３０，３１，３２，３３，１０３，１０４と、衛星通信アンテナ２５と角度センサ３０，３１，３２，３３，１０３，１０４からの出力を基に２つの作業装置１Ａ，１Ｃの姿勢・位置を算出する位置演算装置８１ａ，８１ｂと、２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうち少なくとも１つの作業装置の位置とその作業装置の目標作業対象（目標面６０）の位置が表示される表示装置５３と、２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうち表示装置５３に表示する作業装置を決定する第１入力信号を発生する第１信号発生装置（表示選択スイッチ９６または切替判定部８１ｉ）と、２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうち第１信号発生装置から入力される第１入力信号が指定する作業装置およびその目標作業対象の位置（すなわち、２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうち第１信号発生装置から入力される第１入力信号が指定する作業装置の目標作業対象の位置）を表示装置５３に表示する表示切替部８１ｃとを備えた。
【０１３５】
このように油圧ショベルを構成すると、表示選択スイッチ９６または切替判定部８１ｉで生成される第１入力信号の内容に応じて表示装置５３に表示する作業装置を選択することができるので、２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうち、その時の作業内容に適したものを選択してＭＧが実行でき作業効率を向上させることができる。
【０１３６】
（２）上記の第１の実施の形態に係る油圧ショベルでは、それぞれの目標作業対象を他の状態に変化させる２つの作業装置１Ａ，１Ｃと、２つの作業装置１Ａ，１Ｃを操作するための操作装置４５，４６，４９と、上部旋回体１２の位置を検出するための位置センサである衛星通信アンテナ２５と、２つの作業装置１Ａ，１Ｃの姿勢を検出する複数の姿勢センサである角度センサ３０，３１，３２，３３，１０３，１０４と、衛星通信アンテナ２５と角度センサ３０，３１，３２，３３，１０３，１０４からの出力を基に２つの作業装置１Ａ，１Ｃの姿勢・位置を算出する位置演算装置８１ａ，８１ｂと、操作装置４５，４６，４７の操作時に、目標作業対象（目標面６０）の位置と２つの作業装置１Ａ，１Ｃの位置に基づいて、各目標作業対象（目標面６０）の上方に２つの作業装置１Ａ，１Ｃの制御点であるバケット爪先及びブレード下端が位置するように２つの作業装置１Ａ，１Ｃの動作を制御するマシンコントロール制御を実行する制御装置８１ｄ，８１ｅと、２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうちマシンコントロール制御を有効にする作業装置を決定する第２入力信号を発生する第２信号発生装置（制御選択スイッチ９７または切替判定部８１ｉ）と、２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうち第２信号発生装置から入力される第２入力信号が指定する作業装置のマシンコントロール制御を有効にする制御切替部８１ｆとを備える。
【０１３７】
このように油圧ショベルを構成すると、制御選択スイッチ９７または切替判定部８１ｉで生成される第２入力信号の内容に応じてＭＣ制御を有効にする作業装置を選択することができるので、２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうち、その時の作業内容に適したものを選択してＭＣが実行でき作業効率を向上させることができる。
【０１３８】
（３）上記（１）の第１信号発生装置は、２つの作業装置１Ａ，１Ｃの中から表示装置５３に表示する作業装置１Ａ，１Ｃをオペレータが選択するための表示選択スイッチ９６であって、オペレータにより選択された作業装置を表示装置５３に表示させる第１入力信号を表示切替部８１ｃに出力する表示選択スイッチ９６（表示選択装置）とする。
【０１３９】
このように油圧ショベルを構成すると、スイッチ９６で選択することでオペレータが希望する作業装置を表示装置５３に表示させることができるので作業効率を向上させることができる。
【０１４０】
（４）上記（２）の第２信号発生装置は、２つの作業装置１Ａ，１Ｃの中からマシンコントロール制御を有効にする作業装置１Ａ，１Ｃをオペレータが選択するための制御選択スイッチ９７であって、オペレータにより選択された作業装置のマシンコントロールを有効にする第２入力信号を制御切替部８１ｆに出力する制御選択スイッチ９７（制御選択装置）とする。
【０１４１】
このように油圧ショベルを構成すると、スイッチ９６で選択することでオペレータが希望する作業装置のマシンコントロールを有効にできるので作業効率を向上させることができる。
【０１４２】
（５）上記第２の実施形態に係る油圧ショベルでは、それぞれの目標作業対象を形成する２つの作業装置１Ａ，１Ｃと、２つの作業装置１Ａ，１Ｃを操作するための操作装置４５，４６，４９と、上部旋回体１２の位置を検出するための位置センサである衛星通信アンテナ２５と、２つの作業装置１Ａ，１Ｃの姿勢を検出する複数の姿勢センサである角度センサ３０，３１，３２，３３，１０３，１０４と、衛星通信アンテナ２５と角度センサ３０，３１，３２，３３，１０３，１０４からの出力を基に２つの作業装置１Ａ，１Ｃの姿勢・位置を算出する位置演算装置８１ａ，８１ｂと、２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうち少なくとも１つの作業装置の位置とその作業装置の目標面６０の位置が表示される表示装置５３と、２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうち表示装置５３に表示する作業装置を第１入力信号に従って切り替える表示切替部８１ｃと、フロント作業装置１Ａとその目標面６０の距離である第１距離Ｄｂと、ブレード作業装置１Ｃとその目標面６０の距離である第２距離Ｄｄを算出する距離演算部８１ｇ，８１ｈと、第１距離Ｄｂと第２距離Ｄｄに基づいて２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうち表示装置５３に表示する作業装置を決定し、その決定に基づいた第１入力信号を表示切替部８１ｃに出力する切替判定部８１ｉとを備えた。
【０１４３】
このように油圧ショベルを構成すると、第１距離Ｄｂと第２距離Ｄｄに応じて、作業に適した作業装置が自動的に選択され表示装置５３に表示されるので、上記（１）の場合よりも作業効率を向上できる。
【０１４４】
（６）また、上記第２の実施形態に係る油圧ショベルでは、それぞれの目標面を形成する２つの作業装置１Ａ，１Ｃと、２つの作業装置１Ａ，１Ｃを操作するための操作装置４５，４６，４９と、上部旋回体１２の位置を検出するための位置センサである衛星通信アンテナ２５と、２つの作業装置１Ａ，１Ｃの姿勢を検出する複数の姿勢センサである角度センサ３０，３１，３２，３３，１０３，１０４と、衛星通信アンテナ２５と角度センサ３０，３１，３２，３３，１０３，１０４からの出力を基に２つの作業装置１Ａ，１Ｃの姿勢・位置を算出する位置演算装置８１ａ，８１ｂと、操作装置４５，４６，４７の操作時に、各目標面６０の位置と２つの作業装置１Ａ，１Ｃの位置に基づいて、目標面６０の上方に２つの作業装置１Ａ，１Ｃの制御点であるバケット爪先及びブレード下端が位置するように２つの作業装置１Ａ，１Ｃの動作を制御するマシンコントロール制御を実行する制御装置８１ｇ，８１ｈと、２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうちマシンコントロール制御を有効にする作業装置を、第２入力信号に従って切り替える制御切替部８１ｆと、フロント作業装置１Ａとその目標面６０の距離である第１距離Ｄｂと、ブレード作業装置１Ｃとその目標面６０の距離である第２距離Ｄｄを算出する距離演算部８１ｇ，８１ｈと、第１距離Ｄｂと第２距離Ｄｄに基づいて２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうちマシンコントロール制御を有効にする作業装置を決定し、その決定に基づいた第２入力信号を制御切替部８１ｆに出力する切替判定部８１ｉとを備えた。
【０１４５】
このように油圧ショベルを構成すると、第１距離Ｄｂと第２距離Ｄｄに応じて、作業に適した作業装置が自動的に選択されマシンコントロールが有効になるので、上記（２）の場合よりも作業効率を向上できる。
【０１４６】
（７）上記第３の実施形態に係る油圧ショベルでは、それぞれの目標作業対象を形成する２つの作業装置１Ａ，１Ｃと、２つの作業装置１Ａ，１Ｃを操作するための操作装置４５，４６，４９と、上部旋回体１２の位置を検出するための位置センサである衛星通信アンテナ２５と、２つの作業装置１Ａ，１Ｃの姿勢を検出する複数の姿勢センサである角度センサ３０，３１，３２，３３，１０３，１０４と、衛星通信アンテナ２５と角度センサ３０，３１，３２，３３，１０３，１０４からの出力を基に２つの作業装置１Ａ，１Ｃの姿勢・位置を算出する位置演算装置８１ａ，８１ｂと、２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうち少なくとも１つの作業装置の位置とその作業装置の目標面６０の位置が表示される表示装置５３と、２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうち表示装置５３に表示する作業装置を第１入力信号に従って切り替える表示切替部８１ｃと、上部旋回体と下部走行体の相対旋回角度を角度センサ１０４を介して取得し、その相対旋回角度に基づいて、２つの作業装置１Ａ、１Ｃのうち表示装置５３に表示する作業装置を決定し、その決定に基づいた第１入力信号を表示切替部８１ｃに出力する切替判定部８１ｉとを備えた。
【０１４７】
このように油圧ショベルを構成すると、上部旋回体１２と下部走行体１１の相対旋回角の値に基づいて、ＭＧを有効にする作業装置をどれにするのかを制御できる。例えば、相対旋回角度が所定の範囲に入っているときのみ（例えば、上部旋回体１２の前方方向と、下部走行体１１の進行方向が揃ったときのみ）、ブレード作業装置１Ｃを表示装置５３に表示するように構成すれば、相対旋回角度が所定の範囲に入っているときのみ、ＭＧのためのブレード位置情報を演算すればよいので、制御装置４３の演算負荷を軽減できる。
【０１４８】
このように油圧ショベルを構成すると、ブレード作業をするために、上部旋回体の前方方向と、下部走行体の進行方向を揃えたときに、ブレード作業装置１Ｃが自動的に選択され、表示装置５３に表示されるので、上記（１）よりも作業効率を向上できる。
【０１４９】
（８）また、上記第３の実施形態に係る油圧ショベルでは、それぞれの目標面を形成する２つの作業装置１Ａ，１Ｃと、２つの作業装置１Ａ，１Ｃを操作するための操作装置４５，４６，４９と、上部旋回体１２の位置を検出するための位置センサである衛星通信アンテナ２５と、２つの作業装置１Ａ，１Ｃの姿勢を検出する複数の姿勢センサである角度センサ３０，３１，３２，３３，１０３，１０４と、衛星通信アンテナ２５と角度センサ３０，３１，３２，３３，１０３，１０４からの出力を基に２つの作業装置１Ａ，１Ｃの姿勢・位置を算出する位置演算装置８１ａ，８１ｂと、操作装置４５，４６，４７の操作時に、各目標面６０の位置と２つの作業装置１Ａ，１Ｃの位置に基づいて、目標面６０の上方に２つの作業装置１Ａ，１Ｃの制御点であるバケット爪先及びブレード下端が位置するように２つの作業装置１Ａ，１Ｃの動作を制御するマシンコントロール制御を実行する制御装置８１ｇ，８１ｈと、２つの作業装置１Ａ，１Ｃのうちマシンコントロール制御を有効にする作業装置を、第２入力信号に従って切り替える制御切替部８１ｆと、上部旋回体と下部走行体の相対旋回角度を角度センサ１０４を介して取得し、その相対旋回角度に基づいて、２つの作業装置１Ａ、１Ｃのうちマシンコントロール制御を有効にする作業装置を決定し、その決定に基づいた第２入力信号を制御切替部８１ｆに出力する切替判定部８１ｉとを備えた。
【０１５０】
このように油圧ショベルを構成すると、上部旋回体１２と下部走行体１１の相対旋回角の値に基づいて、ＭＣを有効にする作業装置をどれにするのかを制御できる。例えば、相対旋回角度が所定の範囲に入っているときのみ（例えば、上部旋回体１２の前方方向と、下部走行体１１の進行方向が揃ったときのみ）、ブレード作業装置１ＣのＭＣを有効にするように構成すれば、相対旋回角度が所定の範囲に入っているときのみ、ＭＣのためのブレード位置情報とドーザシリンダ１４の目標パイロット圧を演算すればよいので、制御装置４３の演算負荷を軽減できる。
【０１５１】
＜付記＞
第１の実施形態では、オペレータは表示選択スイッチ９６でパターン３を選択することによって、例えば図１０の画面にブレード位置の表示を追加させて、フロント作業装置１Ａとブレード作業装置１Ｃを同時に確認できる構成としてもよい。また、図１０、１１の画面イメージでは車体を側面方向から見た側面図を表示しているが、車体の正面図などほかの方向から見た図を画面４００に表示させてもよい。また、各作業装置１Ａ，１Ｃの表示装置５３への表示に際し、各作業装置１Ａ，１Ｃの全体像を表示する必要はなく、バケット１０とブレード１６が表示されれば他の部分の表示は省略しても構わない。
【０１５２】
第２の実施形態において、図１９の領域にてバケット１０とブレード１６の目標面６０に対する距離Ｄｂ，Ｄｄが共に遠い双方対象領域７０７では、２つの作業装置１Ａ，１Ｃの双方についてＭＣをする必要性が低い状況と判断し、双方のＭＣを無効とするようにしてもよい。なお、バケット距離Ｄｂとブレード距離Ｄｄの組合せからＭＧ・ＭＣ対象を決めるテーブルは図１８，１９に示したものに限らない。
【０１５３】
また、第１の実施の形態と同様にスイッチ９６，９７及びこれに関連する装置を設け、図１８及び図１９の保持領域７０３ではスイッチ９６，９７によりオペレータが希望する作業装置をＭＧ／ＭＣの対象とするように構成しても良い。
【０１５４】
さらに上記の距離Ｄｂ，Ｄｄの組合せからＭＧ／ＭＣ対象を判定するに際して、ブレード距離Ｄｄに対するバケット距離Ｄｂの比（Ｄｂ／Ｄｄ）を算出し、その比の値が直線７０４の傾き以下であればフロント作業装置１ＡをＭＧ／ＭＣ対象とし、その比の値が直線７０４の傾きを越えかつ直線７０５の傾き未満であればＭＧ／ＭＣ対象を保持し、その比の値が直線７０５の傾き以上であればブレード作業装置１ＣをＭＧ／ＭＣ対象としても良い。
【０１５５】
第３の実施形態において、第１の実施形態のスイッチによる作業装置の切替や、第１距離Ｄｂと第２距離Ｄｂの組合せに基づいた作業装置の切替の手法を同時に備えてもよい。例えば、上部旋回体１２に対する下部走行体１１の旋回角度が所定の範囲内にあり、かつブレード作業装置１Ｃの表示とブレード１６のマシンコントロールを有効とするようにスイッチを操作した時に、ブレード作業装置１Ｃを表示装置５３に表示し、ブレード作業装置１Ｃのマシンコントロールを有効とするようにしても良い。または、上部旋回体１２に対する下部走行体１１の旋回角度が所定の範囲内にあり、かつ距離Ｄｂ、Ｄｄの組合せが、ブレード作業装置１Ｃの表示とブレード１６のマシンコントロールを有効となる領域となった時に、ブレード作業装置１Ｃを表示装置５３に表示し、ブレード作業装置１Ｃのマシンコントロールを有効とするようにしても良い。
【０１５６】
第１から第３の実施形態では、ＭＧとＭＣを実行可能な油圧ショベルを例示したが、ＭＧとＭＣのいずれか一方のみを実行可能に油圧ショベルを構成しても良い。より具体的には、ＭＧのみを実行可能な油圧ショベルであれば、図９の構成からオペレータ操作検出装置５２ａ、操作量演算部４３ａ、フロント制御部８１ｄ、ブレード制御部８１ｅ、制御切替部８１ｆ、制御選択スイッチ９７及び電磁比例弁制御部４４を省略しても良い。また、ＭＣのみを実行可能な油圧ショベルであれば、図９から表示選択スイッチ９６及び表示切替部８１ｃを省略しても良い。
【０１５７】
上記のブレード作業装置１Ｃは、ブレード１６を上下動させるドーザシリンダ１４のみがＭＣの対象となっていたが、ブレード１６をチルト動作させるチルトシリンダや、ブレード１６をアングル動作させるアングルシリンダを備え、これらのシリンダをブレード１６の下端が目標面に沿うようにＭＣしても良い。
【０１５８】
上記ではフロント作業装置とブレード作業装置という２つの作業装置を備える油圧ショベルについて説明したが、３つ以上の作業装置を備える作業機械にも本発明は適用可能である。この種の作業装置としては、例えば、上部旋回体の左右に取り付けられた２つのフロント作業装置と、下部走行体の前方に取り付けられたブレード作業装置とを備えるいわゆる双腕作業機械がある。
【０１５９】
上記の制御コントローラ４０に係る各構成や当該各構成の機能及び実行処理等は、それらの一部又は全部をハードウェア（例えば各機能を実行するロジックを集積回路で設計する等）で実現しても良い。また、上記の制御コントローラ４０に係る構成は、演算処理装置（例えばＣＰＵ）によって読み出し・実行されることで当該制御コントローラ４０の構成に係る各機能が実現されるプログラム（ソフトウェア）としてもよい。当該プログラムに係る情報は、例えば、半導体メモリ（フラッシュメモリ、ＳＳＤ等）、磁気記憶装置（ハードディスクドライブ等）及び記録媒体（磁気ディスク、光ディスク等）等に記憶することができる。
【符号の説明】
【０１６０】
Ｄｂ…第１距離（バケット距離）、Ｄｄ…第２距離（ブレード距離）、１Ａ…フロント作業装置、１Ｃ…ブレード作業装置、８…ブーム、９…アーム、１０…バケット、１６…ブレード、１７…マシンコントロールＯＮ／ＯＦＦスイッチ、２５ａ，２５ｂ…衛星通信アンテナ、３０…ブーム角度センサ、３１…アーム角度センサ、３２…バケット角度センサ、４０…コントローラ（制御装置）、４３…ＭＧ・ＭＣ制御部、４３ａ…操作量演算部、４３ｂ…姿勢演算部、４３ｃ…目標面演算部、４３ｚ…旋回体位置演算部、４４…電磁比例弁制御装置、４５…操作装置（ブーム、アーム）、４６…操作装置（バケット、旋回）、４７…操作装置（走行）、４９…操作装置（ブレード）、５０…作業装置姿勢検出装置、５１…目標面設定装置、５２ａ…オペレータ操作検出装置、５３…表示装置、５４，５５，５６…電磁比例弁、８１ａ…フロント位置演算部、８１ｂ…ブレード位置演算部、８１ｃ…表示切替部、８１ｄ…フロント制御部、８１ｅ…ブレード制御部、８１ｆ…制御切替部、８１ｇ…フロント距離演算部、８１ｈ…ブレード距離演算部、８１ｉ…切替判定部、９６…表示選択スイッチ、９７…制御選択スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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