(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を固定するための第一台座と、他の対象物を固定するための第二台座と、第一台座と第二台座とを相対的に動くように連結する連結部と、からなり、第一台座と第二台座に固定された対象物を相対的に駆動する駆動体であって、
第一台座又は／及び第二台座の内部には、
前記連結部を介して第一台座と第二台座とを相対的に動かすためのモーター、制御信号の取得のための通信部、通信部を介して取得した制御信号に基づいてモーターを制御するためのマイコン、を備え、
前記マイコンは、
外部から加えられた力による第一台座又は／及び第二台座の動きを記録するための制御信号である記録制御信号を取得する記録制御信号取得手段と、
前記記録制御信号に基づいて前記記録された動きを再生するようモーターを制御する再生制御手段と、を有する駆動体。
【請求項２】
前記制御信号は、情報端末から送信される請求項１に記載の駆動体。
【請求項３】
前記情報端末は、前記マイコンに記録制御信号を取得させるための信号である取得指示信号を前記マイコンに送信する取得指示信号送信手段を有する請求項２に記載の駆動体。
【請求項４】
前記マイコンは、前記記録制御信号を通信部を介して前記情報端末に送信し、
前記情報端末は、
送信された記録制御信号を取得する記録制御信号取得部と、
取得した記録制御信号に基づいて前記マイコンが前記記録された動きを再生するようモーターの制御をさせるための信号である再生指示信号を前記マイコンに送信する再生指示信号送信手段と、を有する請求項３に記載の駆動体。
【請求項５】
請求項２又は請求項２に従属する請求項３から４のいずれか一に記載の駆動体と、前記情報端末と、からなる駆動体システム。
【請求項６】
第一台座と、第二台座と、第一台座と第二台座とを相対的に動くように連結する連結部と、からなり、
第一台座又は／及び第二台座には、前記連結部を介して第一台座と第二台座とを相対的に動かすためのモーター、モーターを制御するマイコンとからなり、第一台座と第二台座に固定された対象物を相互に駆動する駆動体の動作方法であって、
外部から加えられた力による第一台座又は／及び第二台座の動きを制御信号として記録するための記録ステップと、
記録された制御信号である記録制御信号を取得する記録制御信号取得ステップと、
取得した記録制御信号に基づいて前記記録された動きを再生するようモーターを制御する再生制御ステップと、
をマイコンに実行させる駆動体の動作方法。
【請求項７】
第一台座と、第二台座と、第一台座と第二台座とを相対的に動くように連結する連結部と、からなり、
第一台座又は／及び第二台座には、前記連結部を介して第一台座と第二台座とを相対的に動かすためのモーター、モーターを制御するマイコンとからなり、第一台座と第二台座に固定された対象物を相互に駆動する駆動体を動作させるプログラムであって、
外部から加えられた力による第一台座又は／及び第二台座の動きを制御信号として記録する記録ステップと、
記録された制御信号である記録制御信号を取得する記録制御信号取得ステップと、
取得した記録制御信号に基づいて前記記録された動きを再生するようモーターを制御する再生制御ステップと、
をマイコンに実行させる駆動体を動作させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を回転運動させるための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
対象物を回転運動させるための装置として、例えば、電動機により駆動される回転テーブルなどがある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−３１６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のような回転テーブルは、加工や工作などの専ら工業的な用途に供するものであり、また、特定の対象物を回転させるために設計されていることが多い。そのため、一般家庭内などにおいて対象物を問わず簡易に対象物を回転させたり、動きのある商品ディスプレイをするために用いることは難しいものであった。
【０００５】
また、産業用途や医療・福祉用途などの様々な分野においてロボットの開発が進んでいる。例えば、産業用ロボットは人間の代わりに作業を行うロボットである。産業用ロボットの基本的な構成は、アームと関節である。関節は、アームを支持するとともに、モーターなどの原動機により所定の動きをアームに付与する重要な要素である。このような関節とアームを複数組み合わせ、個々の関節の動きを制御することによって意図する作業がロボットにより行われる。
【０００６】
このようなロボットの製作は、需要者ごとに多種多様なニーズに基づいており、いわゆる特注品としてロボットの開発が一から行われるのが通常である。これにはモータの選択ないしは開発、制御回路の設計開発、プログラム開発、機械要素の開発などが含まれる。そのために、たとえ単純な動きでよいロボットであっても多大な費用と時間とを必要とした。このような事情でロボットのニーズは相当程度あるものの、これら多大な費用と時間とがネックとなって二の足をふみ、結果として社会的にロボットの普及が進まないという現実がある。
【０００７】
本発明者らは、これらの実情を鑑み、容易な制御で対象物に動きを付与することができるとともに、汎用的に関節の機能を果たす機械要素となり得る装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、上記課題を解決するために本発明において、以下の駆動体などを提供する。すなわち、対象物を固定するための第一台座と、他の対象物を固定するための第二台座と、第一台座と第二台座とを相対的に動くように連結する連結部と、からなり、第一台座と第二台座に固定された対象物を相対的に駆動する駆動体であって、第一台座又は／及び第二台座の内部には、前記連結部を介して第一台座と第二台座とを相対的に動かすためのモーター、制御信号の取得のための通信部、通信部を介して取得した制御信号に基づいてモーターを制御するためのマイコン、を備えている駆動体などを提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、容易な制御で対象物に動きを付与することができるとともに、汎用的に関節の機能を果たす機械要素となり得る駆動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１の駆動体の利用態様の一例を示す概念図
【図２】実施形態１の駆動体の一例を示す概念図
【図３】実施形態１の駆動体の一例を示すブロック図
【図４】スマートフォンにて駆動体の操作を行う場合のＧＵＩの一例を示す概念図
【図５】二つの駆動体を柱状部材で連結して使用する態様を示す概念図
【図６】実施形態２の駆動体の概要を示す概念図
【図７】実施形態２の駆動体の一例を示すブロック図
【図８】実施形態２の駆動体の動作の流れの一例を示すフロー図
【図９】実施形態３の駆動体の一例を示すブロック図
【図１０】第二台座の動きの記録と再生を行う態様の一例を示す概念図
【図１１】情報端末を介して駆動体の動きを記録し、記録した動きを再生させる一連の流れを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、添付図面を用いて説明する。なお、本発明は、これら実施形態に何ら限定されるべきものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得る。
【００１２】
実施形態１は、主に請求項１、２などに関する。実施形態２は、主に請求項３、６から８などに関する。実施形態３は、主に請求項４から６などに関する。
＜実施形態１＞
＜概要＞
【００１３】
図１は本実施形態の駆動体の利用態様の一例を示す図である。図示するように、展示物である生け花０１０１は、本実施形態の駆動体０１０３を介在させて展示台０１０２に載置されている。図中点線の楕円内に、駆動体０１０３の様子を拡大して示す。示されるように、駆動体の第一台座０１０５は展示台に載置され、第二台座０１０６の上に花を生けた皿が載せられている。この駆動体を構成する第一台座と第二台座は相対的に動くよう構成され、展示台に載置されることで固定される第一台座に対して、第二台座が回転運動することにより生け花は回転する。生け花を回転させることで観覧者は様々な角度から生け花を観ることができる。そして、回転の向きや速度、回転する角度などといった操作を、スマートフォン０１０４などの情報端末によって行うことができる。
＜構成＞
【００１４】
図２（ａ）は、本実施形態に係る駆動体の一例を示す概念図である。駆動体０２００は、第一台座０２０１と第二台座０２０２とからなる。図示するように、第一台座及び第二台座の上面や側面には、例えば、他の駆動体と相互に連結するための柱状部材を取付けるためのネジ穴０２０３が設けられる。また、図２（ｂ）は、図中に示した視線方向から駆動体を表した図である。図２（ｂ）に示すように、第一台座０２０１の底面にもネジ穴０２０４が設けられる。この底面のネジ穴には、取付け用の雄ネジを有する板状の錘などを取付けることもできる。ネジ穴の径を同一にしておくことで使い勝手が良くなる。第一台座と第二台座とは連結部によって相対的に動くように構成される。例えば、第一台座をテーブルなどの上に置いて固定した場合には、図示するように第二台座が第一台座に対して回転する。そして、第二台座に図１で示した生け花のような対象物を載置することで、その生け花を回すことができる。
【００１５】
図３は、本実施形態に係る駆動体の一例をブロック図として示したものである。図示するように、駆動体０３００は、第一台座０３０１と、第二台座０３０２と、第一台座と第二台座とを相対的に動くように連結する連結部０３０３と、からなる。また、第一台座は、モーター０３０４と、マイコン０３０５と、通信部０３０６と、を有する。
【００１６】
第一台座０３０１は、対象物を固定する機能を果たす。対象物は、例えば、陳列台などのような固設されるものが挙げられる。第一台座を陳列台などに固定することで、第二台座０３０２を陳列台に対して動かすことができる。
【００１７】
対象物の固定を行うための手段は種々あり得る。例えば、ネジなどで固定してもよいし。磁石によって固定してもよい。また、クランプなどの狭持具を用いて固定してもよい。また、錘を取付けることにより固定してもよい。
【００１８】
第二台座は、他の対象物を固定する機能を果たす。他の対象物は、例えば、図１で示したような展示品や商品などが挙げられる。他の対象物の固定を行うための手段は、第一台座における手段と同様である。
【００１９】
連結部０３０３は、第一台座と第二台座とを相対的に動くように連結する。連結のための手段としては、例えば、モーターの回転子の回転を伝達する回転軸が挙げられる。第一台座にモーターが備わる場合には、そのモーターの回転軸を第二台座に固設する。この回転軸により第一台座と第二台座とが連結されるとともに、モーターの回転を伝達する回転軸の回転により、回転軸と固設されている第二台座は第一台座に対して回転する。
【００２０】
いずれかの台座に固設される回転軸は、モーターの回転を間接的に伝達するようにしてもよい。例えば、ギアや減速機、過負荷によるモーター等の損傷を防止するためのトルクリミッターを介在させて伝達するようにしてもよい。
【００２１】
モーター０３０４は、連結部を介して第一台座と第二台座とを相対的に動かす機能を果たす。直流モーターや交流モーターをはじめモーターは種々存在するが、その種別について特段限定を付すものではないが、簡易に構成するうえでは直流モーターが好ましい。直流モーターは、回転数が印加電圧に直線的に比例し、回転トルクが入力電流に直線的に比例するため制御が容易なためである。また、第一台座と第二台座との動きを制御する観点からサーボ機構付のモーターであってもよい。
【００２２】
通信部０３０６は、制御信号を取得する機能を果たす。制御信号はモーターの駆動を制御するための信号であり、第一台座と第二台座との相対的な動きを制御するための信号でもある。また、制御信号の取得のための通信は、例えば、近距離無線通信やインターネット通信やＩｒＤＡなどを用いることができる。
【００２３】
マイコン０３０５は、通信部を介して取得した制御信号に基づいてモーターを制御する機能を果たす。マイコンの構成としては、少なくともＣＰＵと、プログラム等を保持し得るメモリと、タイマー用の発振素子と、通信部との信号の授受をするためのインターフェースを備えていればよい。
【００２４】
マイコンは、モーターを制御することにより、例えば、第一台座と第二台座との相対的な回転運動の速度や、回転運動する角度、回転する向きなどを制御する。速度や向きの制御は、例えばＰＷＭ方式（パルス幅変調方式：pulse width modulation）などにより行うことができる。また、角度の制御は回転軸に角度センサーを設け、検出信号をフィードバックして制御することが可能である。また、第一台座や第二台座に固定される対象物の重さなどに応じて回転トルクを変化させるための変速機を備え、この変速機を制御するように構成してもよい。
【００２５】
制御信号は、このようなモーターの制御を行うための手段を動作させるための信号であり、通信部を介してＰＣやスマートフォンなどの情報端末から取得する。上述した回転速度、回転する角度、回転する向きなどの制御を行うための制御信号の生成や送信などを行うためのプログラムをこれらの情報端末が保持及び実行することで、駆動体の通信部へ制御信号が送信される。また、ＰＣやスマートフォンを用いる場合の他にも、例えば、本駆動体を制御するための専用のリモートコントローラから制御信号を取得してもよい。
【００２６】
図４（ａ）は、スマートフォンのタッチパネルにて駆動体の操作を行う場合のＧＵＩの一例を示す概念図である。この例では二つのスライダーにより「位置」０４０１と「回転」０４０２の操作を行う。位置の操作について図４（ｂ）を用いて説明する。位置の操作は、第一台座と第二台座との相対的な位置を任意の可動範囲内で定めることができる。図示したのは可動範囲を１２０°とした場合である。例えば、駆動体がロボットアームの関節の機能を果たす場合には、この程度の角度を可動範囲とすることが多い。スライダーの左端から右端までが１２０°の範囲を表わしている。スライダーを動かすことにより可動範囲内で第一台座又は第二台座の位置を相対的に動かすことができる。なお、可動範囲を３６０°とすることも可能である。図４（ｃ）は、回転の操作を説明するための概念図である。図示するように、回転スライダーは、第一台座と第二台座との相対的な回転の向きと速さとを操作することができる。
【００２７】
モーターの駆動やマイコンの動作のための電源は、駆動体を簡易な構成で、かつ、ワイヤレスで動作させるうえでは、電池などの直流電源が好ましい。モーターを駆動し、後述するマイコンや通信部に電力供給する。また、上述したネジ止め可能な錘に二次電池などの充電可能なバッテリーを収容できるように構成し、そのバッテリーから電力供給を受けるようにしてもよい。また、商用電源などの外部電源から電力の供給を受けられるようにしてもよい。あるいは、第一台座又は第二台座にＵＳＢコネクタを備え、商用電源やＰＣなどの情報端末から電力供給を受けられるように構成してもよい。併せて、ＵＳＢコネクタを介して、情報端末と信号等の授受をし得るように構成することも好ましい。
【００２８】
第一台座と第二台座との相対的な動きとして回転する動きを例に挙げて説明してきたが、これに限らず様々な態様で動かすように応用することも可能である。例えば、モーターの回転運動をカムにより変換することで、第一台座に対して第二台座が上下に揺動や振動したり左右に揺動するようにしてもよい。また、遊星歯車を用いて第一台座に対して第二台座が公転するようにしてもよい。また、リンク機構を用いて第二台座を動かすようにしてもよい。
【００２９】
複数の駆動体を柱状部材などで連結することで、簡易に多関節ロボットを構成することが可能となる。図５は、二つの駆動体を柱状部材で連結して使用する態様を示す概念図である。図中の一の駆動体０５０１の第一台座０５０３は台や床に固定されているものとする。そして、第二台座０５０４は、固定されている第一台座０５０３に対して回転運動する。また、第二台座０５０４には、他の駆動体０５０２の第一台座０５０７と連結するための柱状部材０５０５の一端がガイド溝に嵌設されたうえでネジ０５０６によって取付けられている。この柱状部材の他端は、他の駆動体０５０２の第一台座０５０７とネジによって取付けられている。そして、他の駆動体の第二台座０５０８には、連結のための別の柱状部材０５０９が取付けられている。
【００３０】
このように、一の駆動体と他の駆動体における回転軸の向きが変えて連結することで、色々な動きをさせることができる。また、様々な連結を可能にするために、少なくともｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の各方向に連結用の柱状部材を取付けられるようにネジ穴やガイド溝を設けるとよい。このように駆動体を連結することで、任意の動きをするロボットアームなどを簡易に構成することができる。
【００３１】
柱状部材により連結した場合、全体としてのバランスが不安定となり倒れやすくなることが考えられる。そこで、バランスをとるためのカウンターウェイトを取付けられるように構成することも好ましい。例えば、連結用の柱状部材を取付けるためのネジ穴に螺設できるようカウンターウェイトに雄ネジを設けてもよい。このようなカウンターウェイトは、台や床に駆動体を設置する際の錘として用いることもできる。
【００３２】
柱状部材は、上述のように駆動体を連結する機能とともに、駆動体間を電気的に接続する機能を備えてもよい。例えば、信号の授受や電力の授受などを可能にするためのケーブルを柱状部材の内側に設けておくとともに、柱状部材を取付けることで電気的接続が図られるコネクタを駆動体及び柱状部材に設ける。
【００３３】
情報端末は、複数の駆動体をグループ化し一体的に制御し得るように構成してもよい。例えば、図５に示すような二つの駆動体が連結されている場合、一の駆動体と他の駆動体を制御するためのそれぞれの再生プログラムを、それぞれの再生のタイミングなどを含む再生制御信号とともに送信するといった具合である。
【００３４】
本実施形態の駆動体を構成する第一台座と第二台座は相対的な存在であり、上述した第一台座に備わる各構成を、第一台座に換えてあるいは第一台座とともに第二台座が備えるように構成してもよいし、各構成のうちの一部の構成を第一台座が備え、他の構成を第二台座が備えるようにしてもよい。
＜効果＞
【００３５】
本実施形態の駆動体は、制御可能な態様で第一台座と第二台座とを相対的に動かすため構成を自身の内部に備えている。したがって、第一台座及び第二台座に対象物を固定（取付ける）だけで、それら対象物を制御可能に動かすことが簡易にできる。
＜実施形態２＞
＜概要＞
【００３６】
本実施形態の駆動体は、第一台座又は第二台座に加えられた力による動きを記録し、その記録された動きを再生することができることを特徴とする。図６は、本実施形態の駆動体の概要を示す概念図である。図６（ａ）は、手の力により第一台座又は第二台座を動かして、その動きを記録する態様を示している。図示するように、第一台座０６０１に備わる「記録」ボタン０６０３を押し、第二台座０６０２を手で回す。すると、手で回した第二台座の動きが記録される。図５（ｂ）は、記録された動きを再生する態様を示している。図示するように第一台座０６０１に備わる「再生」ボタン０６０４を押すと、第二台座０６０２は記録された動きを再生する。動きの再生は一度だけでなく、繰り返し行わるようにしてもよい。このように、手で回した動きを記録することができるため、所望の動きを直感的に記録することが可能である。
＜構成＞
【００３７】
図７は、本実施形態の駆動体の一例をブロック図で示したものである。図示するように、本実施形態の駆動体０７００は、第一台座０７０１と、第二台座０７０２と、連結部０７０３とからなり、第一台座は、モーター０７０４と、マイコン０７０５と、通信部０７０６と、とを有する。そして、マイコンは、記録制御信号取得手段０７０７と、再生制御手段０７０８と、を有する。本駆動体は、実施形態１の駆動体を基本とするため、これと同名の構成の機能について重ねて説明することは省略する。
【００３８】
マイコンに備わる記録制御信号取得手段０７０７は、加えられた力による第一台座又は／及び第二台座の動きを記録するための制御信号である記録制御信号を取得する機能を有する。記録制御信号としては、例えば、加えられた力によって連結部を介してモーターの回転軸が回転することにより生じる出力電圧を、記録ボタンが押されたときからの経過時間とともに記録した信号などが挙げられる。また、モーターの回転軸と連結されている角度センサーの検出信号を、記録ボタンが押されたときからの経過時間とともに記録した信号を挙げることもできる。このような記録制御信号を、マイコンのメモリに記憶させる。また、加えられる力により生じる出力電圧値や角度センサーの検出信号をＡ／Ｄ変換器などによりデジタル化してからメモリに記憶してもよい。
【００３９】
また、記録制御信号を、通信部を介して情報端末に送信し、情報端末が記録制御信号を保持するようにしてもよい。また、このような情報端末の複数から記録制御信号を受信して保持、管理、加工、ライブラリ化、駆動体や情報端末への記録制御信号の配信などの処理を行うサーバ装置を設け、クラウドコンピューティング化することも好ましい。なお、駆動体は、情報端末を介さずに上述したサーバ装置などに直接記録制御信号を送信するように構成してもよい。
【００４０】
記録の開始は、図示したような記録ボタンを押すことや、所定の動き（例えば、時計回りに９０度回した後に反時計回りに９０度回す、など）を第一台座又は第二台座に加えるなどによって行う。記録の停止は、再度記録ボタンを押すことによって行ったり、一定時間力が加えられないことを検知したことにより行う。なお、記録を停止させるための操作入力用のボタンを設けてもよい。また、実施形態３で説明するように、情報端末からの操作により記録の開始や停止が行われるようにしてもよい。
【００４１】
マイコンに備わる再生制御手段０７０８は、記録制御信号に基づいて記録された動きを再生するようモーターを制御する機能を有する。例えば、メモリに記憶されている記録制御信号を読出し、記録された動きに応じた記録制御信号に基づき、その動きを再生するためのモーターに対する出力電圧や入力電流の時間経過に応じた変遷をプログラム化し、そのプログラムに基づきモーターの制御を行う（以下、このようなプログラムを再生プログラムという場合がある）。なお、動きを再生するための再生プログラムの生成までを記録制御手段が行い、再生制御手段は、記録制御手段が生成した再生プログラムの実行のみを行うように構成してもよい。
【００４２】
マイコンは、記録制御信号又は記録制御信号に基づいて生成した再生プログラムを複数保持し得るよう構成してもよい。そして、再生制御手段は、保持されている記録制御信号又は再生プログラムに基づいてモーター制御を行うことでその記録制御信号等において記録されている動きを再生させることができる。
【００４３】
図６に示している第一台座及び第二台座は、四角柱の四隅を落とした八角柱状に形成されている。このように形成することで、いずれかの台座を手で回すときに９０度単位でどの程度回転したかが分かり好ましい。また、第一台座及び第二台座にダイヤルの目盛のような、所定の位置で双方の目盛が符号するような印をつけておいてもよい。また、記録ボタンを押すなどの記録開始のトリガを受けた場合に、上述の印が双方で符号する位置まで第一台座又は第二台座が動くように制御し、その位置から動きを記録するように構成してもよい。
【００４４】
図８は、本実施形態の駆動体の動作の流れの一例を示すフロー図である。図示するように、動きを記録するか否かの判断を行う（Ｓ０８０１）。記録ボタンの押下などの操作入力により記録するとの判断結果を得た場合には、加えられた力による動きを制御信号として記録する（Ｓ０８０２）。そして、記録された制御信号である記録制御信号を取得する（Ｓ０８０３）。さらに動きを記録する場合には記録制御信号の取得を繰り返す。記録しないとの判断結果を得た場合には、記録した動きを再生するか否かの判断に進む（Ｓ０８０４）。再生ボタンの押下などの操作入力により再生するとの判断結果を得た場合には、記録した動きを再生するようモーターの制御を行う（Ｓ０８０５）。戻る。再生しないとの判断結果を得た場合には、終了する。
＜効果＞
【００４５】
本実施形態により、駆動体に動きの記録と再生を行わせることができるとともに、動きを制御信号として記録することができる。
＜実施形態３＞
＜概要＞
【００４６】
本実施形態は、実施形態１又は２を基本とし、実施形態２で示した第一台座又は第二台座の動きの記録と再生を、外部の情報端末を介して行うことを特徴とする。これにより、例えば、ショーウィンドー内などのように手の届かない場所に駆動体を設置した際にも、遠隔で再生のための操作を行うことができる。
＜構成＞
【００４７】
図９は、本実施形態の駆動体の一例をブロック図で示したものである。図示するように、本実施形態の駆動体０９００は、第一台座０９０１と、第二台座０９０２と、連結部０９０３とからなり、第一台座は、モーター０９０４と、マイコン０９０５と、通信部０９０６とを有し、マイコンは、記録制御信号取得手段０９０７と、再生制御手段０９０８と、を有する。そして、情報端末０９１０は、取得指示信号送信手段０９１１と、記録制御信号取得手段０９１２と、再生指示信号送信手段０９１３と、有する。ここでは、情報端末の各構成とそれらに関する事項について説明し、実施形態１又は２の駆動体の構成と同名の構成の機能について重ねて説明することは省略する。
【００４８】
情報端末０９０１は、実施形態１において制御信号の取得元として挙げたＰＣやスマートフォンなどの端末装置が該当する。
【００４９】
取得指示信号送信手段０９１１は、マイコンに記録制御信号を取得させるための信号である取得指示信号をマイコンに送信する機能を有する。実施形態２においては、駆動体に備わる「記録」ボタンの押下などの操作により記録制御信号を取得したが、情報端末から送信される取得指示信号をマイコンが受信することで、マイコンの記録制御信号取得部は記録制御信号を取得するようになる。したがって、駆動体に記録などの操作受付手段を設けずに済む。ただし、駆動体が操作受付手段を備えることを本実施形態において妨げるものではない。
【００５０】
以下、図９に加え、図１０も用いて説明する。図１０（ａ）は、取得指示信号送信手段による第二台座の動きを記録する態様の一例を示す概念図である。図示するように、情報端末であるスマートフォン１００１の表示画面には「記録」ボタン１００２が配置され、これをタッチすることで取得指示信号が送信される。そして、第一台座１００３に備わる受信部が取得指示信号を受信することで、マイコンは手で回すことによる第二台座１００４の動きを記録するための記録制御信号を取得する。
【００５１】
マイコンは、取得した記録制御信号を通信部を介して情報端末に送信する。これにより、情報端末は、受信した記録制御信号を保持することができる。また、マイコンは記録制御信号を保持しなくても済むためメモリの使用領域を抑制することができ、低容量のメモリを備えることで足りる。また、図示するようにボタンを備えずに済むため簡易な設計とすることができる。
【００５２】
情報端末に備わる記録制御信号取得部０９１２は、送信された記録制御信号を取得する機能を有する。記録制御信号を取得することで、これを保持等することができる。また、記録制御信号取得部は、複数の駆動体から送信された記録制御信号を取得するように構成してもよい。記録制御信号とそれを取得及び送信した駆動体とを関連付けて取得することで、駆動体毎の記録制御信号を取得し保持することができる。
【００５３】
駆動体を識別するために、ＳＩＭカードを用いてもよい。ＳＩＭカードは固有のＩＤが付された通信用のＩＣカードであり、これを駆動体の通信部の構成要素に含めることで、記録制御信号などの送信元となる駆動体を識別することができる。
【００５４】
情報端末に備わる再生指示信号送信手段０９１３は、取得した記録制御信号に基づいてマイコンが記録された動きを再生するようモーターの制御をさせるための信号である再生指示信号を駆動体のマイコンに送信する機能を有する。
【００５５】
図１０（ｂ）は、再生指示信号を送信することにより駆動体の第二台座を動かす態様の一例を示す概念図である。図示するように、情報端末であるスマートフォン１００１の表示画面には「再生」ボタン１００５が配置され、これをタッチすることで再生指示信号が送信される。第一台座１００３に備わるマイコンは、受信部を介して受信した再生指示信号に基づいてモーターを制御し、これにより第二台座１００４は記録された動きを再生する。なお、記録された動きの再生を繰り返すためのボタン（例えば「リピート」ボタンなど）をスマートフォンの画面に配置し、その押下により記録された動きを繰り返し再生するための制御をマイコンが行うよう構成してもよい。
【００５６】
再生指示信号は、送信先の駆動体のマイコンが記録制御信号や記録した動きを再生するための再生プログラムを保持している場合には、当該記録制御信号に基づく動きをするよう駆動体の再生制御手段に指示する信号でよい。また、マイコンが記録制御信号や再生プログラムを保持していない場合には、情報端末が取得した記録制御信号やその記録制御信号に基づいて生成した再生プログラムとともに再生指示信号を送信する。
【００５７】
また、再生指示信号は、記録された動きの速さと同じ速さで動きを再生させるだけでなく、異なる速さ（記録された動きより早く動かしたり遅く動かしたり）で動きを再生させるものであってもよい。
【００５８】
また、取得した記録制御信号に駆動体を識別するためのＩＤが付されている場合には、そのＩＤを再生指示信号に付し、そのＩＤにより識別される駆動体に再生指示信号を送信する。このように構成することで、複数の駆動体のそれぞれに対して再生指示信号を送信することができ、複数の駆動体を組み合わせて何らかの動きを記録させ、記録した動きをそれら駆動体に再生させることができる。
【００５９】
情報端末は、取得した記録制御信号や記録制御信号に基づく再生プログラムを複数保持しデータベース化するように構成してもよい。これにより、駆動体に何らかの動きをさせるにあたり都度その動きを記憶させる必要性が減少し、保持されている動きのなかから所望の動きを再生することも可能となる。
【００６０】
また、情報端末は、保持している記録制御信号や記録制御信号に基づく再生プログラムを複数の駆動体に送信し得るようにしてもよい。これによれば、例えば、小売店の商品陳列台などにポップを取付けた駆動体を複数配置し、各駆動体に同じ記録制御信号等を送信することで、各駆動体は同じ動きでポップを動かすことになり、広告効果の向上を図ることができる。
【００６１】
図１０は、情報端末を介して駆動体の動きを記録し、記録した動きを再生させる一連の処理の流れを示す図である。併せて、記録制御信号の保持等を行うサーバ装置も含めた処理についても示す。このサーバ装置は、前述したように複数の情報端末から記録制御信号を受信して保持、管理、加工、ライブラリ化、駆動体や情報端末への記録制御信号等の配信などの処理を行い得る。
【００６２】
図示するように、まず、情報端末は取得指示信号を第一台座の通信部を介して駆動体のマイコンに送信する（ステップ１）。取得指示信号を受信したマイコンは、第一台座又は第二台座に加えられる力による動きを制御信号として記録する（ステップ２）。そして、記録された制御信号である記録制御信号を取得する（ステップ３）。このとき取得した記録制御信号を保持してもよい。そして、取得した記録制御信号を情報端末に送信する（ステップ４）。情報端末は受信した記録制御信号をサーバ装置に送信してもよい（ステップ４′）。また、駆動体のマイコンは、取得した記録制御信号をサーバ装置に直接送信してもよい（ステップ４″）。
【００６３】
記録した動きを再生させる場合には、情報端末は再生指示信号を駆動体のマイコンに送信する（ステップ５）。再生指示信号を受信したマイコンは、保持している記録制御信号に基づいてモーターを制御し記録された動きを再生する（ステップ６）。なお、マイコンが記録制御信号を保持していない場合には、情報端末は記録制御信号をマイコンに送信する。
【００６４】
さらに、サーバ装置が保有する記録制御信号のライブラリを利用する場合を例示する。例えば、情報端末は、ライブラリから選択された「動きα」を再生するための記録制御信号の配信をサーバ装置に要求する信号である「動きα配信要求信号」をサーバ装置に送信する（ステップ７）。動きα配信要求信号を受信したサーバ装置は、「動きα」を再生するための「記録制御信号α」を情報端末に送信する（ステップ８）。情報端末は、受信した「記録制御信号α」を駆動体のマイコンに送信する（ステップ９）。さらに再生指示信号を送信することにより（ステップ１０）、駆動体は、「動きα」を再生する（ステップ１１）。
【００６５】
本実施形態の駆動体と、情報端末やサーバ装置とを連携して利用する例として、以下のような態様を挙げることができる。例えば、駆動体を関節に利用した案山子とセンサーとをサーバ装置などを介して連携させる態様がある。この案山子本体や、案山子の周辺にカメラなどの撮像素子を複数配置しておき、画像等をサーバ装置に送信するように構成する。送信された画像を解析し画像中に害獣や不審者などを認識した場合には、その案山子に用いられている各駆動体に対して、例えば、害獣や不審者等が驚くような動作を案山子がするように記録制御信号及び再生指示信号を送信する。これらを受信した各駆動体は、記録制御信号に基づいて驚かすような動作をする。このように各種のセンサーによるセンシング結果を駆動体の動きに反映させることで、より動的な監視や撃退を行うことが可能となる。
【００６６】
また、駆動体を用いた商品等の動的なディスプレイに、ＷｅｂページやＳＮＳにおける利用者の反応や評価などを反映させるという態様もある。例えば、その商品に関するＷｅｂページやＳＮＳにおけるコンテンツに対する評価をサーバ装置が取得し、取得した評価に応じた動きを商品ディスプレイにさせるための記録制御信号等を駆動体に送信する。例えば、駆動体により動くマネキンに商品である衣服を着せて展示する場合、その衣服に対して肯定的な評価がなされた場合に、そのマネキンに踊りをさせるための記録制御信号を駆動体に送信するといった具合である。
＜効果＞
【００６７】
本実施形態により、情報端末の操作によって駆動体の動きを制御することなどができる。
【符号の説明】
【００６８】
０１０１  生け花
０１０２  展示台
０１０３  駆動体
０１０４  スマートフォン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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