(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺部を把握するためのセンサーシステムによって自車両用の前記自車両の周辺部を捕捉し、前記自車両の周辺部の車両又は障害物と前記自車両の周辺部の前記車両又は障害物の位置とを前記センサーシステムのセンサーデータに基づいて算定し、前記自車両の周辺部を当該認識された車両又は障害物に基づいて複数のポジション・ポイント（５，７，８）によって表示するための方法であって、
１つの車線（１）の境界が、前記複数のポジション・ポイント（４，７，８，１１）によって表示される当該方法において、
前記複数のポジション・ポイント（５，７，８）の１つの属性が、１つの横幅を示し、この横幅は、運転空間として使用可能な１つの領域を示し、この領域は、そのポジション・ポイントの向こう側に、すなわち前記複数のポジション・ポイントによって限定された前記車線の外側に配置されていて、
運転空間として使用可能な領域に対応する属性「横幅＞ゼロ」を有する複数のポジション・ポイントと、運転空間として使用不可能な領域に対応する属性「横幅＝ゼロ」を有する複数のポジション・ポイントとがそれぞれ、相違する符号として表示され、
当該認識された車両又は障害物に基づいて、前記複数のポジション・ポイントの向こう側が、前記運転空間として使用可能な領域か、又は前記運転空間として使用不可能な領域かが決定されることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記複数のポジション・ポイントの１つの間隔又は前記車両の走行方向の前記複数のポジション・ポイントの１つの間隔と、複数のポジション・ポイントの数とが、以下のパラメーターである、
ｉ）自車両の速度、
ｉｉ）車線のカーブ推移、
ｉｉｉ）前方に横たわるフリー・スペースの認識された狭くなっている箇所又は広くなっている箇所、
のうち少なくとも１つのパラメーターに応じてアダプティブに予め設定可能であることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
乗り越え不可能な車線の境界又はガードレール又は工事用フェンスを示す複数のポジション・ポイント（８）の前記横幅が、属性「横幅＝ゼロ」であることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
乗り越え可能な車線の境界を示す複数のポジション・ポイント（７）の前記横幅が、属性「横幅＞ゼロ」に相当することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
自車両（１）が、前記複数のポジション・ポイントによって限定される隣接したレーンに車線変更するときに、その地点で、対向車両又は追い越し車両との衝突リスクが存在する場合に、乗り越え不可能な車線の境界を示す複数のポジション・ポイントの前記横幅が、属性「横幅＝ゼロ」に相当することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記複数のポジション・ポイントによって限定された前記車線（１）内の、運転空間として使用不可能な前記領域の狭隘部分が、当該認識された車両又は障害物に基づいて前記車線上に存在するか否かについて決定され、
当該認識された車両又は障害物が、前記車線上に存在しない場合に、属性「狭隘部分＝ゼロ」が割り当てられ表示され、
当該認識された車両又は障害物が、前記車線上に存在する場合に、前記複数のポジション・ポイント（１１）が、運転空間として使用不可能な領域を、前記属性「横幅＞ゼロ」又は「横幅＝ゼロ」に優先して属性「狭隘部分＞ゼロ」として表示されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
車両周辺部を捕捉するためのセンサーのデータを基にしている量産市場において既知である略全てのドライバー・アシスタント・システムは、オブジェクト抽象化周辺モデルを採用しており、一般的には、周辺オブジェクトを収めたオブジェクトリストが用意されている。
【背景技術】
【０００２】
しかしこのようなアプローチでは、運転空間候補として定義できるような、どのオブジェクトにも使用されていないスペースは、カバーされていない。研究段階のものでは、車両周辺部の定義された領域の占有情報を供給し、占有地図に入力するセンサー類を使用するアプローチも既知である。このような表示によれば、使用可能な運転空間の直接的な推定が可能になる。しかしこの方法には、量産アプリケーションに現時点で採用するには、占有地図（占有グリッド）が、一般的に採用されているＣＡＮバスによる制御装置間において使用可能なバンド幅ではリアルタイム伝達が十分にできないほど多すぎるデータ量を有していると言う欠点がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
よって、本発明の課題は、削減されたデータ量で車両周辺部を表示するための方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題は、請求項１に記載の：
車両周辺部を把握するためのセンサーシステムによって自車両用の前記車両周辺部の複数のオブジェクトと前記車両周辺部のこれらのオブジェクトの位置とを表示するための方法であって、
１つの車線（１）の境界が、複数のポジション・ポイント（４，７，８，１１）によって表示される当該方法において、
前記複数のポジション・ポイント（５，７，８）の１つの属性が、１つの横幅を示し、この横幅は、運転空間として使用可能な１つの領域を示し、この領域は、そのポジション・ポイントの向こう側に、すなわち前記複数のポジション・ポイントによって限定された前記車線の外側に配置されていて、
運転空間として使用可能な領域に対応する属性「横幅＞ゼロ」を有する複数のポジション・ポイントと、運転空間として使用不可能な領域に対応する属性「横幅＝ゼロ」を有する複数のポジション・ポイントとがそれぞれ、相違する符号で表示されることによって達成される。
【０００５】
本発明の重要な要素は、走行中の車線（１）の境界推移の表示を、予め決められた数の属性を有するポジション・ポイント（４，７，８，１１）によって実施することである。該境界推移は、例えば、車線マークやフェンス、車道脇建造物、ガードレール、車線脇に（停車中の）車などの位置から得られる。
【０００６】
ポジション・ポイント（４，７，８，１１）の間隔、特に、縦方向の間隔と数は、以下のパラメーターのうち少なくとも一つに依存してアダプティブに設定可能なことが好ましい：
ｉ）自車両の速度、例えば、大きめの車線マークを表すためのポジション・ポイントの縦方向の間隔は、特に、アウトバーンでのシーンにおいて選択される；同様に、小さめのポジション・ポイントの間隔は、駐車プロセスにおける走行空間境界のモデリングに際して好ましく選択される。即ち、当該速度が速い場合、大きめの間隔が選択され、当該速度が遅い場合、同様に、小さめの間隔が選択されることが好ましい。
ｉｉ）シナリオの複雑度、例えば、周辺オブジェクトや交通標識が多い町中の走行シチュエーションの場合、小さめのポジション・ポイントの間隔が必要である。
ｉｉｉ）車線のカーブ推移、カーブの多い区間では、小さめのポジション・ポイントの間隔が必要である。
ｉｖ）車線の幅、特に、車線の幅が広ければ広いほど、大きめのポジション・ポイントの間隔を選択できる傾向にある。
【０００７】
本発明のある好ましい実施形態においては、横幅を示すためのポジション・ポイント（４，７，８）の属性が一つ設けられている。横幅は、ポジション・ポイントより向こうの、即ち、ポジション・ポイント（４，７，８，１１）によって制限されている車線の外側にある運転空間として使用可能な幅を示すものである。横幅は、例えば、それを乗り越えることのできる車線マークの向こう側に走行自在な更なる車線が配置されている場合などにおいて広い。横幅は、例えば、それを乗り越えることのできる車線マークの向こう側が直ぐにそれを乗り越えることのできない縁構造物、例えば、土手である場合、狭い、或いは、ゼロを選択すべきである。横幅は、ポジション・ポイントの向こう側の運転空間を直接的に示すことが好ましい。
【０００８】
好ましくは、ガードレール、或いは、工事用フェンスなどそれを乗り越えることのできない車線境界のポジション・ポイント（８）の横幅は、ゼロである。
【０００９】
本発明のある他の実施形態においては、それを乗り越えることのできる車線境界を表しているポジション・ポイント（９）の横幅は、ゼロよりも大きい。
【００１０】
本発明のある好ましい実施形態では、それを乗り越えることのできる車線マークを表しているポジション・ポイントの横幅は、隣接するレーンにこの地点において自車両が車線変更する時、但し、該隣接するレーンも、上記のポジション・ポイントによって区画されている時、対向車両、或いは、追い越し車両（９）との衝突リスクがある場合には、ゼロとされる。
【００１１】
本発明の肯定的な形態においては、ポジション・ポイント（１１）の更なる属性が設けられている。該更なる属性は、ポジション・ポイントによって区画されている車線内の運転空間として使用可能な領域の狭隘部分に対する目安である。この属性は、ポジション・ポイントによって区画されている全空間が、運転空間として使用可能か否か、或いは、そこに、回避しなければならない障害物（１２）が存在するか否かを示すためのものである。
【００１２】
特に、該更なる属性には、車線に障害物が存在しない場合、予め定められている基準値が与えられていることが好ましい。
【００１３】
本発明の更なる肯定的な形態においては、障害物（１１）が存在しているある一つのルート区間を区画するポジション・ポイント用の更なる属性は、予め定められている基準値とは異なる値を有している。ある肯定的な形態においては、更なる属性は、どの空間が、或いは、どの程度の空間が、実際に、運転空間として利用可能であるかを示している。
【００１４】
更に、自車両の未来の軌道を、車両周辺部を捕捉するためのセンサーシステムのデータに基づいて算定するドライバー・アシスタント・システム用の方法が請求されている。このため、周辺オブジェクトとその位置とが、当該センサーデータに基づいて算定される。
【００１５】
当該認識された周囲オブジェクトに基づいて、当該自車両の車両周辺部が、上記の方法を用いてポジション・ポイントによって表示される。この周辺表示は、車両バスを通じて制御装置に転送される。当該自車両の将来の軌道が算定され得るように、当該制御装置は構成されている。
【００１６】
これには、車両周辺部を把握するためのセンサーシステムを備えたドライバー・アシスタント・システムと上記の方法が記録されたデータ評価ユニットが用いられる。尚、該データ評価ユニットは、車両バス・システムを介してドライバー・アシスタント機能を制御するための制御装置と接続されている。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】現在自車両２が走行している車線１を示す。
【図２】各々のポジション・ポイントを示す。
【図３】車両が、工事区間６に進入するところを示す。
【図４】ポジション・ポイント８を示す。
【図５】障害物１０を示す。
【図６ａ】車線縁に停車している車両１２によって、車線がその地点において狭められているシーンを示す。
【図６ｂ】車線１を区画するポジション・ポイント７，８を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下本発明を、実施例と図面に基づいて詳しく説明する。
【００１９】
出発点は、図１に示す如く、現在自車両２が走行している車線１である。これが、それぞれの横方向の境界までの前方に横たわるフリー・スペースを定義している。これらの境界は、現在走行中の車線の横方向を制限している、例えば、車線マーク、建造物、特に、工事現場用ガードレール、及び、乃至、或いは、静的オブジェクトなどを表している。車線１の推移及び形状は、ポジション・ポイントのそれぞれ一つの左側のリスト、並びに、右側のリストによって表示されることが好ましい。ポジション・ポイントの縦方向の間隔及び数は、アダプティブに、自車両の速度、或いは、シナリオの複雑さなどの観点から、各々のシチュエーションの現時点における要求に適応することができる。各々のポジション・ポイントは、図２に示す如く、ある特定の、予め定められた数の属性を有することができる。ある中心的な属性は、ここでは、ポジション・ポイントの向こう側の領域の横幅である。このような表現によれば、例えば、特徴「乗り越えることはできない」なども、例えば、図３に示すように、横幅をゼロとすることでカバーすることができる。この例は、車両は、工事区間６に進入するところである。即ち、車線１が、工事現場６と接している領域では、ポジション・ポイント８には、属性「横幅＝ゼロ」が、与えられている。一方、工事区間外では、ポジション・ポイント７には、属性「横幅＞ゼロ」が、与えられている。
【００２０】
付加的に、車線１の境界線の向こう側の運転空間として使用可能な幅も、例えば、車両など可動なオブジェクトによって制限されている場合もある。本発明のある好ましい実施形態においては、このような制限も、属性「横幅」として表現される。車線境界は、対向車両の状況や、図４に示す如く、後ろから近づいてくる車両に起因して安全に乗り越えることができない場合、観察時点において、該ラインを物理的には乗り越えることができる場合であっても、ポジション・ポイント８によって、「乗り越えることができない」とマークされることが特に好ましい。
【００２１】
図６ａには、車線縁に停車している車両１２によって、車線がその地点において狭められているシーンが例示されている。車線の両側の側方境界１３は、乗り越え可能である。図６ｂには、同じシーンが、車線１を区画するポジション・ポイント７，８によって表示されているが、ここでは、停車している車両１２の輪郭が、考慮されている。停車している車両を区画しているポジション・ポイント８には、この地点では、車線境界を乗り越えることが不可能であるため、属性「横幅＝ゼロ」が割り当てられている。停車している車両を区画していない他のポジション・ポイント７には、これら地点では、車線境界を乗り越えることが可能であるため、属性「横幅＞ゼロ」が割り当てられている。
【００２２】
現在走行している車線にある静止しているオブジェクトのモデル化は、双方の境界線間において残る運転空間を表す更なる属性を用いることで実施できる。該属性は、車線上に障害物が存在しない場合、予め定められている基準値を有している。ある好ましい実施形態においては、該更なる属性は、残っているフリー空間を、物理的距離値として有している。このシナリオが、図５に例示されている。ここでは、障害物１０（この例では、単車）が、自車両２の車線１上にある。属性を割り当てられたポジション・ポイント１１が、障害物の位置で狭隘部分を示す。
【００２３】
本件発明の長所は、現在走行中の車線の前方に横たわっているフリー・スペースの完全な表示、並びに、現在走行中の車線を逸脱しなければならないケースにおける軌道算出の基になる側方への乗り越え可否の表示である。境界ポイントのリストによって表すことの特別な長所は、車線推移の表示の自由度であり、しかも、分析に基づく表示方法と比較して、少ない手間で実施できる。現在走行中の車線の如何なる推移も表すことができ、しかも、抽象的なポイント情報により、緻密なフリー・エリア表示と比較して、データ量は著しく少ないため、例えば、ＣＡＮなどの量産に適しているコミュニケーション手段において採用可能である。現在走行中のパスの境界の表現は、特定のセンサーに依存していないため、仮に、例えば、縁石のエッジが、新しいセンサーによって検出可能になれば、この新しい特長を表示に考慮することは、問題なく実施可能である。
【符号の説明】
【００２４】
１  現在走行中の車線
２  自車両
３  左側の車線境界
４  右側の車線境界
５  属性の与えられたポジション・ポイント
６  工事現場
７  属性「横幅＞ゼロ」による乗り越えることのできるポジション・ポイント
８  属性「横幅＞ゼロ」による乗り越えることのできないポジション・ポイント
９  他の車両
１０  例えば、静止しているオブジェクト（単車）など、車線上の障害物
１１  属性「狭隘部分＞ゼロ」によるポジション・ポイント
１２  車線縁の車両
１３  両側の側方境界は、乗り越え可能
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６ａ−６ｂ】
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