(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者に対して座位姿勢から移乗時姿勢への介助を行う介助装置であって、
基台と、
前記被介助者の身体の一部を支持し、且つ、前記基台に支持される支持部と、
前記支持部を駆動する複数のアクチュエータと、
前記複数のアクチュエータを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、動作モードとして、前記複数のアクチュエータの協調制御により前記被介助者に対して前記座位姿勢から前記移乗時姿勢への介助動作を行う介助モードと、前記複数のアクチュエータのうち少なくとも一つの制御により前記介助動作の準備として前記支持部の高さ調整動作を行う高さ調整モードと、を備え、
前記高さ調整モードにおいて、前記複数のアクチュエータのうち前記少なくとも一つの高さ方向成分の動作許可範囲は、調整用下側制御リミットより上方領域に制限され、
前記介助モードにおいて、前記複数のアクチュエータのうち前記少なくとも一つの高さ方向成分の動作許可範囲は、前記調整用下側制御リミットより下方領域を含む、介助装置。
【請求項２】
前記介助モードにおいて、前記複数のアクチュエータのうち前記少なくとも一つの高さ方向成分の動作許可範囲は、前記調整用下側制御リミットより下方領域を含み、且つ、前記調整用下側制御リミットより下方に位置する介助用下側制御リミットより上方領域に制限される、請求項１に記載の介助装置。
【請求項３】
前記複数のアクチュエータは、
前記支持部を昇降させる昇降アクチュエータと、
前記支持部を揺動させる揺動アクチュエータと、
を備え、
前記介助モードは、前記昇降アクチュエータ及び前記揺動アクチュエータを協調制御することにより前記介助動作を行い、
前記高さ調整モードは、前記昇降アクチュエータのみを制御することにより前記高さ調整動作を行い、
前記高さ調整モードにおいて、前記昇降アクチュエータの高さ方向成分の動作許可範囲は、前記調整用下側制御リミットより上方領域に制限され、
前記介助モードにおいて、前記昇降アクチュエータの高さ方向成分の動作許可範囲は、前記調整用下側制御リミットより下方領域を含み、
前記制御部は、前記介助モードにおいて、前記昇降アクチュエータを初期状態から下降させた後に上昇させる、請求項１又は２に記載の介助装置。
【請求項４】
前記昇降アクチュエータは、直動により前記支持部を昇降させるアクチュエータである、請求項３に記載の介助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、介助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
被介助者の移乗を介助する介助装置が、種々知られている。介助装置の一種は、被介助者の上半身などを支持して、被介助者を、座位姿勢から、臀部を座面から上昇させた移乗時姿勢への動作を介助する。【０００３】
特許文献１には、被介助者の前腕部を支持する支持部を備える介助装置が記載されている。この介助装置は、基台と、基台に昇降可能に設けられた昇降部と、昇降部に第一軸線を中心に揺動可能に設けられた支持部とを備える。この介助装置において、第一アクチュエータが、基台に対して昇降部を昇降させ、第二アクチュエータが、昇降部に対して支持部を揺動させる。【０００４】
特許文献２には、台車部と、台車部に第一軸線を中心に揺動可能に設けられたフレームと、フレームに第二軸線を中心に揺動可能に設けられた支持部とを備える介助装置が記載されている。この介助装置において、第一直動アクチュエータが、台車部に対してフレームを揺動させ、第二直動アクチュエータが、フレームに対して支持部を揺動させる。【０００５】
特許文献３には、台車部と、台車部に対して揺動可能に設けられたフレームと、フレームにスライド可能に設けられた支持部とを備える介助装置が記載されている。この介助装置において、第一直動アクチュエータが、台車部に対してフレームを揺動させ、第二直動アクチュエータが、フレームに対して支持部をスライドさせる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１４５７５８号
【特許文献２】特開２０１７−２３２９８号公報
【特許文献３】特開２０１７−２３２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
介助装置は、座位姿勢から移乗時姿勢への介助動作を行う介助モードに加えて、支持部の初期の高さ調整動作を行う高さ調整モードを有する場合がある。座面の高さ及び被介助者の体格に応じて、被介助者の座位姿勢のときの大腿部の高さが異なるためである。しかし、高さ調整モードにおいて支持部を下降しすぎると、被介助者の大腿部が押し付けられるおそれがある。この対策として、初期高さの下限値は固定値にすることができるように、ストッパなどを用いて、アクチュエータ自体の可動範囲を制限することが考えられる。【０００８】
ところで、介助モードにおいては、好適な介助動作を実現するために、複数のアクチュエータが協調制御される。特に、介助モードにおいて、より適切な介助動作を実現するために、支持部を、初期高さから一旦下降させた後に上昇させることがある。また、低コストのため、高さ調整モードにおいて駆動するアクチュエータは、介助モードにて駆動するアクチュエータの少なくとも一部と共用される。【０００９】
上記のように構成される介助装置においては、ストッパなどを用いてアクチュエータの可動範囲を制限してしまうと、高さ調整モードのみならず介助モードにおいても、アクチュエータの可動範囲が制限されてしまう。これでは、高さ調整モードにおける課題を解決できたとしても、適切な介助動作を実現することができない。【００１０】
本明細書は、高さ調整モードにおいて被介助者の大腿部が押し付けられることを抑制しつつ、介助モードにおいて適切な支持部の動作を実現することができる介助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本明細書は、被介助者に対して座位姿勢から移乗時姿勢への介助を行う介助装置であって、基台と、前記被介助者の身体の一部を支持し、且つ、前記基台に支持される支持部と、前記支持部を駆動する複数のアクチュエータと、前記複数のアクチュエータを制御する制御部と、を備える介助装置を開示する。【００１２】
前記制御部は、動作モードとして、前記複数のアクチュエータの協調制御により前記被介助者に対して前記座位姿勢から前記移乗時姿勢への介助動作を行う介助モードと、前記複数のアクチュエータのうち少なくとも一つの制御により前記介助動作の準備として前記支持部の高さ調整動作を行う高さ調整モードとを備える。前記高さ調整モードにおいて、前記複数のアクチュエータのうち前記少なくとも一つの高さ方向成分の動作許可範囲は、調整用下側制御リミットより上方領域に制限される。前記介助モードにおいて、前記複数のアクチュエータのうち前記少なくとも一つの高さ方向成分の動作許可範囲は、前記調整用下側制御リミットより下方領域を含む。
【発明の効果】
【００１３】
介助装置によれば、複数のアクチュエータのうち少なくとも一つの高さ方向成分の機械的なストッパによる制限ではなく、制御部が、高さ調整モードにおける調整用下側制御リミットを用いて、当該アクチュエータの動作許可範囲を制限している。これにより、被介助者が座位姿勢のときに、支持部が大腿部を押し付けることを抑制できる。【００１４】
さらに、介助モードにおけるアクチュエータの動作許可範囲は、調整用下側制御リミットより下方領域を含む。つまり、介助モードにおいて、アクチュエータの高さ方向成分は、高さ調整モードで調整された高さよりも下方に移動可能となる。これにより、介助モードにおいて、支持部の動作は、より適切な介助動作となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】介助装置を斜め後方から見た斜視図である。
【図２】座位姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。
【図３】座位姿勢と移乗時姿勢との中間姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。
【図４】移乗時姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。
【図５】昇降アクチュエータの動作可能な範囲、調整用下側制御リミット及び介助用下側制御リミットを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
１．介助装置１の概要
介助装置１は、被介助者Ｍの移乗を介助する。例えば、介助装置１は、ベッドと車椅子との間の移乗、車椅子と便座との間での移乗など、異なる二箇所間での移乗の介助に用いられる。また、介助装置１は、移乗する二箇所が遠くに位置する場合にも適用され、被介助者Ｍを支持した状態で目標位置に移動することもできる。
【００１７】
介助装置１は、被介助者Ｍの身体の一部、例えば上半身を支持して、被介助者Ｍを座位姿勢から移乗時姿勢への動作、又は、移乗時姿勢から座位姿勢への動作の介助を行う。ここで、移乗時姿勢は、臀部が座面から浮いた状態の姿勢であり、立位姿勢及び中腰姿勢を含む。つまり、移乗時姿勢は、上半身が起立した状態及び前かがみの状態などを含む。
【００１８】
２．介助装置１の構成
介助装置１の構成について、図１及び図２を参照して説明する。介助装置１は、被介助者Ｍの上半身の一部を支持する支持部６０を昇降させると共に前後方向へ揺動させることにより、介助動作を行う。
【００１９】
介助装置１は、図１に示すように、基台１０を備える。基台１０は、介助装置１における最下部に位置する部材である。基台１０は、フレーム１１、足載置台１２、及び、６個の車輪１６〜１８などを備える。フレーム１１は、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。足載置台１２は、フレーム１１の上面後方に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台１２の上面には、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内するための足形のマーク１２ａが記されている。
【００２０】
フレーム１１の下側には、左右に３個ずつの車輪１６〜１８が設けられている。各車輪１６〜１８は、移動方向を転換する転舵機能を有する。最前の車輪１６は、移動を規制するロック機能を備える。介助装置１は、６個の車輪１６〜１８の転舵機能により、前後方向の直進及び旋回だけでなく、横移動及び超信地旋回が可能となる。
【００２１】
介助装置１は、さらに、基台１０から立設された柱部２０を備える。柱部２０は、フレーム１１の前寄りにおいて、左右方向の中央から鉛直方向上方（反重力方向）に延びるように設けられている。なお、本実施形態においては、柱部２０は、鉛直方向上方に延びるように設けるが、鉛直方向から僅かに前側または後側に傾斜する方向に延びるように設けてもよい。柱部２０は、上端側を昇降させる機構を有している。また、本実施形態において、介助装置１は、１本の柱部２０を備えるが、複数本の柱部２０を備えるようにしてもよい。
【００２２】
柱部２０は、フレーム１１に立設された柱本体部２１を備える。柱本体部２１は、基台１０のフレーム１１の前寄りの左右方向の中央から上方に延伸した状態で、フレーム１１に固定される。さらに、柱部２０は、柱本体部２１の延びる方向に往復移動可能に柱本体部２１に支持される昇降部２２を備える。つまり、昇降部２２は、基台１０及び柱本体部２１に対して、鉛直方向の上下方向（重力方向及び反重力方向）に往復移動する。昇降部２２は、上下方向に長い長尺状に形成される。昇降部２２は、柱本体部２１の後側に位置する。
【００２３】
介助装置１は、さらに、下腿当て部３０を備える。下腿当て部３０は、Ｌ字状の左右一対の支持アーム３１，３１により、柱部２０の固定部分（フレーム１１に固定される部分）に固定される。下腿当て部３０は、マーク１２ａよりも少し前側の上方に設けられる。下腿当て部３０の本体は、左右の支持アーム３１の直立した部分に亘って配置され、左右方向に延在するクッション材である。下腿当て部３０は、被介助者Ｍの下腿が接触する部位である。下腿当て部３０の配置高さは、調整可能である。
【００２４】
介助装置１は、さらに、昇降部２２の上端付近に設けられ、左右方向に水平な軸線を中心に揺動可能に支持される揺動アーム４０を備える。介助装置１が座位姿勢から移乗時姿勢への介助を行う場合には、揺動アーム４０の後端が前旋回する。一方、介助装置１が移乗時姿勢から座位姿勢への介助を行う場合には、揺動アーム４０の後端が後旋回する。
【００２５】
介助装置１は、揺動アーム４０の後方端（揺動アーム４０の揺動中心より後方に延びる部分の端部）に固定された第一ハンドル５０を備える。第一ハンドル５０は、概ね四角形の枠形状に形成されている。第一ハンドル５０は、揺動アーム４０の後端付近から前上方向に延びるように形成されている。第一ハンドル５０の側方部分は、被介助者Ｍの両手によって把持される部分として利用される。さらに、第一ハンドル５０の側方部分及び前方部分は、介助者によって介助装置１を移動させるために把持される部分として利用される。
【００２６】
介助装置１は、さらに、被介助者Ｍの上半身の一部を支持する支持部６０を備える。支持部６０は、揺動アーム４０に支持され、被介助者Ｍの上半身の一部を支持する。支持部６０は、揺動アーム４０が柱部２０に対して揺動することにより、柱部２０に対して前後方向に揺動する。
【００２７】
支持部６０は、胴体支持部６１、一対の脇支持部６２，６２、及び、第二ハンドル６３などを備える。胴体支持部６１は、被介助者Ｍの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟な変形が可能になっている。胴体支持部６１の支持面は、被介助者Ｍの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。より詳細には、胴体支持部６１の支持面は、被介助者Ｍにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。また、胴体支持部６１は、揺動アーム４０に取り付けられている。
【００２８】
さらに、胴体支持部６１は、揺動アーム４０に対して前後方向に自由傾動可能に支持されている。具体的には、胴体支持部６１は、図２に示す状態から、介助装置１を右から見た場合に時計回りに所定角度範囲を自由傾動可能に構成されている。上記の「自由傾動」とは、アクチュエータなどによって駆動される傾動ではなく、手動によって動かすことが可能な傾動を意味する。
【００２９】
一対の脇支持部６２，６２は、胴体支持部６１に支持され、被介助者Ｍの脇を支持する。詳細には、一対の脇支持部６２，６２は、胴体支持部６１の左右に設けられている。脇支持部６２は、胴体支持部６１に揺動可能に支持される。脇支持部６２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇支持部６２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。第二ハンドル６３は、胴体支持部６１の前面に一体的に設けられている。第二ハンドル６３は、横長のＵ字状に形成されている。第二ハンドル６３は、胴体支持部６１の下部に固定され左右方向に延びる基軸部分と、基軸部分の両端から第一ハンドル５０側に向かって延びる把持部分とを備える。
【００３０】
介助装置１は、さらに、図２に示すように、支持部６０を駆動する複数のアクチュエータ７１，７２を備える。詳細には、介助装置１は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を備える。昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２は、柱部２０の中に配置されている。昇降アクチュエータ７１は、例えば、直動アクチュエータにより構成されており、柱本体部２１に対して昇降部２２を昇降する。昇降アクチュエータ７１は、例えば、ねじ機構、ラックピニオン機構、シリンダ機構などを適用される。
【００３１】
揺動アクチュエータ７２は、例えば、回転アクチュエータにより構成されており、昇降部２２に対して揺動アーム４０を揺動する。揺動アクチュエータ７２には、直動アクチュエータと、直動を回転に変換する動力変換機構により構成されるようにしてもよい。従って、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２は、支持部６０の高さ及び支持部６０の前後方向の姿勢（傾き）を変化させる。ここで、昇降アクチュエータ７１と揺動アクチュエータ７２とは、独立した動作をすることも可能であり、協調した動作をすることも可能である。
【００３２】
介助装置１は、さらに、介助者などの操作者によって、介助するための操作を行う入力装置８０を備える。入力装置８０は、有線又は無線のリモコンである。入力装置８０は、操作者からの介助関連動作の実行指示を受け付ける装置である。介助関連動作の実行指示には、介助動作を行う介助モードにおける指示、及び、介助動作の準備としての高さ調整動作を行う高さ調整モードにおける指示が含まれる。
【００３３】
そこで、入力装置８０は、高さ調整モードとしての調整用上昇ボタン及び調整用下降ボタンを備える。高さ調整モードにおいては、昇降アクチュエータ７１のみが単独して動作する。また、入力装置８０は、介助モードとしての介助用上昇ボタン及び介助用下降ボタンを備える。介助モードにおいては、昇降アクチュエータ７１と揺動アクチュエータ７２とが協調して動作する。
【００３４】
介助装置１は、さらに、制御ユニット９０を備える。制御ユニット９０は、フレーム１１の上面における前右寄りに設けられている。制御ユニット９０は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を制御する制御部９１などを備える。制御部９１は、介助関連動作モードとして、複数のアクチュエータ７１，７２の協調制御により被介助者Ｍに対する介助動作を行う介助モードと、複数のアクチュエータ７１，７２のうち少なくとも一つの制御により介助動作の準備として支持部６０の高さ調整動作を行う高さ調整モードとを備える。
【００３５】
制御部９１は、入力装置８０によって操作者から入力された介助関連動作の実行指示に基づいて、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を制御する。入力される実行指示には、高さ調整モードとしての調整用上昇指示及び調整用下降指示、並びに、介助モードとしての介助用上昇指示及び介助用下降指示が含まれる。
【００３６】
なお、制御部９１は、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いることができる。ソフトウェアとして、調整用上昇指示、調整用下降指示、介助用上昇指示及び介助用下降指示に応じた動作プログラムが記憶されている。また、制御部９１の下側には、繰り返しの充放電が可能な符号略のバッテリ電源が付属されている。バッテリ電源は、フレーム１１の上面における前左寄りにも付属されている。バッテリ電源は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２にも共用される。
【００３７】
３．介助装置１による動作
次に、介助装置１による動作について、図２−図４を参照して説明する。以下には、介助装置１の動作として、座位姿勢である被介助者Ｍの臀部を上昇させて、被介助者Ｍを移乗時姿勢にする場合を例にあげる。なお、被介助者Ｍに対する移乗時姿勢から座位姿勢への介助動作は、座位姿勢から移乗時姿勢への介助動作の逆動作となる。
【００３８】
図２に示すように、介助者は、介助装置１の第一ハンドル５０又は第二ハンドル６３を把持して、座位姿勢の被介助者Ｍに介助装置１を接近させる。介助者は、被介助者Ｍの下半身を、基台１０の上方、且つ、支持部６０の下方の領域に進入させる。介助者は、被介助者Ｍの足を、足載置台１２のマーク１２ａ上に載置させる。被介助者Ｍの下腿の一部は、下腿当て部３０に接触することで、被介助者Ｍの下腿全体が安定した状態となる。
【００３９】
このとき、介助者は、支持部６０の高さが適切か否かを確認する。支持部６０の高さが適切でない場合には、介助者は、入力装置８０の調整用上昇ボタン又は調整用下降ボタンを操作して、支持部６０の高さを被介助者Ｍに合わせるように調整する。入力装置８０が、調整用上昇指示又は調整用下降指示を受け付けると、制御部９１は、複数のアクチュエータ７１，７２の少なくとも一つを高さ調整モードとして制御する。つまり、制御部９１は、介助動作の準備として支持部６０の高さ調整動作を行う高さ調整モードを実行する。
【００４０】
制御部９１は、高さ調整モードにおいて、支持部６０の前後方向位置を実質的に維持しつつ支持部６０の高さを変化させるように、複数のアクチュエータ７１，７２の少なくとも一つの高さ方向成分を変化させる。つまり、高さ調整モードでは、支持部６０の前後方向位置を実質的に維持しながら、支持部６０の高さを変化させることができるように、複数のアクチュエータ７１，７２の少なくとも一つが動作する。
【００４１】
ここで、高さ調整モードにおいて、支持部６０の姿勢（傾き）は、一定の状態を維持するようにしてもよいし、高さに応じて変化するようにしてもよい。ただし、支持部６０の姿勢が変化する場合において、高さ調整モードにおける支持部６０の姿勢の変化量は、介助モードにおける支持部６０の姿勢の変化量に比べて小さく設定されている。また、支持部６０の前後方向位置を実質的に維持するとは、支持部６０の前後方向位置が一定である場合に加えて、支持部６０の前後方向位置が高さに応じて変化する場合を含む意味である。支持部６０の前後方向位置が変化する場合において、高さ調整モードにおける支持部６０の前後方向位置の変化量は、介助モードにおける支持部６０の前後方向位置の変化量に比べて小さく設定されている。
【００４２】
本実施形態においては、昇降アクチュエータ７１は、直動により支持部６０を昇降させる。つまり、昇降アクチュエータ７１が、支持部６０の姿勢に影響を及ぼさない。一方、揺動アクチュエータ７２が、支持部６０の姿勢を変化させる。そのため、昇降アクチュエータ７１の動作のみによって、支持部６０の高さが調整できる。そこで、制御部９１は、高さ調整モードにおいて、昇降アクチュエータ７１のみを制御することにより支持部６０の高さ調整動作を行う。つまり、高さ調整モードでは、昇降アクチュエータ７１のみが単独で動作して、支持部６０が、姿勢を維持した状態で昇降する。高さ調整モードでは、揺動アクチュエータ７２は、動作しない。
【００４３】
続いて、支持部６０の高さ調整後に、介助者は、被介助者Ｍの胴体を胴体支持部６１に面接触させると共に、被介助者Ｍの脇を脇支持部６２，６２の上に載置させる。このときの被介助者Ｍの姿勢が、介助開始の座位姿勢となる。当該座位姿勢では、図２に示すように、臀部が座面に接触しており、胴体が少し前傾となる。
【００４４】
続いて、介助者は、入力装置８０の介助用上昇ボタンを操作して、被介助者Ｍに対して座位姿勢から移乗時姿勢への介助動作を開始する。入力装置８０が、介助用上昇指示を受け付けると、制御部９１は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を介助上昇モードとして制御する。制御部９１は、介助上昇モードでは、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の両者に対して協調制御する。つまり、介助用上昇モードでは、昇降アクチュエータ７１が昇降しながら、揺動アクチュエータ７２が前方へ揺動する。
【００４５】
詳細には、介助上昇モードが開始されると、図３に示すように、制御部９１は、初期状態から昇降部２２を下降させるように昇降アクチュエータ７１を制御しながら、初期状態から揺動アーム４０を前方に揺動させるように揺動アクチュエータ７２を制御する。これにより、支持部６０は、初期状態から、下方へ移動しつつ、大きく前傾した状態となる。つまり、被介助者Ｍの臀部が座面に接触した状態を維持しつつ、上半身が大きく前傾する。
【００４６】
続いて、介助上昇モードが継続されると、図４に示すように、制御部９１は、昇降部２２を上昇させるように昇降アクチュエータ７１を制御しながら、揺動アーム４０を前方に揺動させるように揺動アクチュエータ７２を制御する。これにより、支持部６０は、上方へ移動しつつ、さらに大きく前傾した状態となる。つまり、被介助者Ｍの臀部は座面から離れ、脚部が伸び、且つ、上半身がさらに前傾する。このようにして、被介助者Ｍは移乗時姿勢となる。
【００４７】
なお、介助者が、入力装置８０の介助用下降ボタンを操作した場合には、入力装置８０が、介助用下降指示を受け付け、制御部９１は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を介助下降モードとして制御する。制御部９１は、介助下降モードでは、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の両者に対して協調制御する。つまり、介助用下降モードでは、昇降アクチュエータ７１が昇降しながら、揺動アクチュエータ７２が後方へ揺動する。
【００４８】
４．下側制御リミット
制御部９１による下側制御リミットＬｍ１，Ｌｍ２について、図５を参照して説明する。以下において、昇降アクチュエータ７１の高さ方向の位置を、揺動アーム４０の揺動中心として説明する。
【００４９】
昇降アクチュエータ７１の動作可能な範囲Ｈは、図５の左図（ａ）に示すとおりである。昇降アクチュエータ７１の動作可能な範囲Ｈは、上端及び下端ともに、機械的なストッパにより制限されている。例えば、昇降アクチュエータ７１がボールねじ機構である場合には、ボールねじナットがストッパに当接することにより、昇降アクチュエータ７１の動作可能な範囲Ｈが規定される。
【００５０】
そして、制御部９１は、図５の中央図（ｂ）及び右図（ｃ）に示すように、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分の動作許可範囲を規定する下側制御リミットＬｍ１，Ｌｍ２を有する。下側制御リミットＬｍ１，Ｌｍ２は、指令座標値に対する制限値とすることもできるし、センサにより検出される位置とすることもできる。
【００５１】
詳細には、図５の中央図（ｂ）に示すように、制御部９１は、高さ調整モードにおいて、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分の動作許可範囲を規制する調整用下側制御リミットＬｍ１を備える。調整用下側制御リミットＬｍ１は、昇降アクチュエータ７１が動作可能な範囲Ｈの下限位置よりも上方に位置する。
【００５２】
従って、高さ調整モードにおいて、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分の動作許可範囲は、調整用下側制御リミットＬｍ１より上方領域に制限される。そのため、高さ調整モードにおいて、介助者が調整用下降ボタンを押し続けたとしても、昇降アクチュエータ７１は、調整用下側制御リミットＬｍ１に到達すると下降動作を停止する。
【００５３】
さらに、図５の右図（ｃ）に示すように、制御部９１は、介助モードにおいて、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分の動作許可範囲を規制する介助用下側制御リミットＬｍ２を備える。介助用下側制御リミットＬｍ２は、昇降アクチュエータ７１が動作可能な範囲Ｈの下限位置よりも僅かに上方位置に位置する。
【００５４】
従って、介助モードにおいて、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分の動作許可範囲は、介助用下側制御リミットＬｍ２より上方領域に制限される。そのため、介助モードにおいて、制御部９１は、介助用下側制御リミットＬｍ２より下方領域への指令が出されたとしても、介助用下側制御リミットＬｍ２で制限される。
【００５５】
ここで、介助上昇モードにおいて、制御部９１は、昇降アクチュエータ７１を初期状態から下降させた後に上昇させることで、被介助者Ｍが座位姿勢から移乗時姿勢に移行する。また、介助下降モードにおいては、介助上昇モードの逆動作が行われる。つまり、昇降アクチュエータ７１は、介助モードでは、座位姿勢の被介助者Ｍに対して高さ調整モードで調整された高さよりも下方に移動することが必要となる。
【００５６】
そこで、調整用下側制御リミットＬｍ１は、介助用下側制御リミットＬｍ２よりも、少なくとも、介助上昇モードでの昇降アクチュエータ７１の必要下降量だけ上方に設定されている。従って、介助モードにおいて、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分の動作許可範囲は、調整用下側制御リミットＬｍ１より所定量の下方領域を含むように設定されている。つまり、介助装置１が正常な動作を行っていれば、介助上昇モードにおいて、昇降アクチュエータ７１が、介助用下側制御リミットＬｍ２によって制限されることにはならない。
【００５７】
仮に、介助モードにおいて、制御部９１は、介助用下側制御リミットＬｍ２より下方領域への指令が出されることが起こったとしても、介助用下側制御リミットＬｍ２で制限される。従って、このような場合にも、昇降アクチュエータ７１が、昇降アクチュエータ７１の動作可能な範囲Ｈを規定する機械的なストッパに接触することなく、介助用下側制御リミットＬｍ２によって高いフェールセーフ機能が発揮される。
【００５８】
上述した介助装置１によれば、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分の機械的なストッパによる制限ではなく、制御部９１が、高さ調整モードにおける調整用下側制御リミットＬｍ１を用いて、昇降アクチュエータ７１の動作許可範囲を制限している。これにより、被介助者Ｍが座位姿勢のときに、支持部６０が大腿部を押し付けることを抑制できる。さらに、介助モードにおける昇降アクチュエータ７１の動作許可範囲は、調整用下側制御リミットＬｍ１より下方領域を含む。つまり、介助モードにおいて、昇降アクチュエータ７１の高さ方向成分は、高さ調整モードで調整された高さよりも下方に移動可能となる。これにより、介助モードにおいて、支持部６０の動作は、より適切な介助動作となる。
【００５９】
５．その他
上記実施形態においては、介助装置１は、基台１０に対して昇降部２２が昇降し、支持部６０が昇降部２２に対して前後方向に揺動する構成とした。この他に、介助装置１は、複数の軸動作を行う構成であって、高さ調整モードと介助モードとを備えている装置に適用可能である。例えば、介助装置１は、支持部６０が基台１０に対して複数の揺動を行う構成、基台１０に対して揺動する部材に、支持部６０が直動可能に支持される構成などとすることもできる。
【００６０】
また、上記実施形態においては、高さ調整モードにおいて、昇降アクチュエータ７１のみが単独で動作するようにした。この他に、介助装置１が他の構成からなる場合に、複数のアクチュエータの協調動作により高さ調整動作が行われる構成においては、高さ調整モードにおいて当該複数のアクチュエータが協調制御される。この場合、制御部９１は、高さ調整モードにおける調整用下側制御リミットＬｍ１を用いて当該複数のアクチュエータを制御することができる。この場合も、上記同様の効果を奏する。
【符号の説明】
【００６１】
１：介助装置、  １０：基台、  ２０：柱部、  ２２：昇降部、  ４０：揺動アーム、  ６０：支持部、  ６１：胴体支持部、  ６２：脇支持部、  ７１：昇降アクチュエータ、  ７２：揺動アクチュエータ、  ８０：入力装置、  ９０：制御ユニット、  ９１：制御部、  Ｈ：昇降アクチュエータの動作可能な範囲、  Ｌｍ１：調整用下側制御リミット、  Ｌｍ２：介助用下側制御リミット、  Ｍ：被介助者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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