(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レール上を転動する複数の車輪を備えた台車本体と、前記車輪を回転させる駆動力を出力するモータと、前記車輪の回転を止めるよう制動するブレーキ機構と、を備えた電動式軌道台車であって、
当該電動式軌道台車が停車している状態で作動し、前記複数の車輪を前記レールから離間させる車止め機構と、
当該電動式軌道台車の進行方向前方の障害物の有無を検知する衝突防止センサと、を備え、
前記車止め機構は、
前記台車本体に固定されている固定部材と、
前記固定部材に接近離間可能に取り付けられている可動部材と、
前記可動部材を前記固定部材から離間させるように前記レールに突き当て、前記台車本体を相対的に上に移動させる車止め駆動部と、を備えており、
前記衝突防止センサによって前記障害物が検知されていない場合は前記モータを作動させ、前記衝突防止センサによって前記障害物が検知された場合に前記モータを停止させるとともに前記ブレーキ機構による制動を実行させ、更に前記車止め駆動部を作動させる自動走行制御手段を備えたことを特徴とする電動式軌道台車。
【請求項２】
レール上を転動する複数の車輪を備えた台車本体と、前記車輪を回転させる駆動力を出力するモータと、前記車輪の回転を止めるよう制動するブレーキ機構と、を備えた電動式軌道台車であって、
当該電動式軌道台車が停車している状態で作動し、前記複数の車輪を前記レールから離間させる車止め機構と、
当該電動式軌道台車を遠隔操作するコントローラからの操作信号を受信する通信部と、を備え、
前記車止め機構は、
前記台車本体に固定されている固定部材と、
前記固定部材に接近離間可能に取り付けられている可動部材と、
前記可動部材を前記固定部材から離間させるように前記レールに突き当て、前記台車本体を相対的に上に移動させる車止め駆動部と、を備えており、
前記通信部に前記コントローラから前記モータを作動させる操作信号が入力された後、次の操作信号の入力が所定時間ない場合、前記モータを停止させるとともに前記ブレーキ機構による制動を実行させ、更に前記車止め駆動部を作動させる緊急停止制御手段を備えたことを特徴とする電動式軌道台車。
【請求項３】
レール上を転動する複数の車輪を備えた台車本体と、前記車輪を回転させる駆動力を出力するモータと、前記車輪の回転を止めるよう制動するブレーキ機構と、を備えた電動式軌道台車であって、
当該電動式軌道台車が停車している状態で作動し、前記複数の車輪を前記レールから離間させる車止め機構と、
作業員が運転してレール上を走行する軌道走行車に当該電動式軌道台車を連結するための連結部と、
連結部を介して当該電動式軌道台車が前記軌道走行車に連結されているか否か検知する連結センサと、
を備え、
前記連結センサによって当該電動式軌道台車が前記軌道走行車に連結されていることが検知されている場合、前記車止め機構を作動させない設定に切り替え、前記モータを前記軌道走行車の加減速に追従して作動するアシストモータとして機能させるように切り替える牽引走行制御手段を備えたことを特徴とする電動式軌道台車。
【請求項４】
前記車止め機構は、
前記台車本体に固定されている固定部材と、
前記固定部材に接近離間可能に取り付けられている可動部材と、
前記可動部材を前記固定部材から離間させるように前記レールに突き当て、前記台車本体を相対的に上に移動させる車止め駆動部と、
を備えたことを特徴とする請求項３に記載の電動式軌道台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道のレール上を走行する電動式軌道台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
軌道の保線作業を行う場合、鉄道車両が走行しない深夜に、作業員の手押しによってレール上を走行させる軌道台車に機材や資材などの物品を搭載して運搬し、各所で所定の作業を行っている。
従来の軌道台車は、レール上を転動する車輪を備えた台車本体と、車輪に対して接離可能なブレーキシューを備えた機械式ブレーキ（摩擦ブレーキ）などを備えて構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−８２９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような軌道台車をレール上に停車させて所定の作業を行う際には、機械式ブレーキに加えて手歯止め（車止め）を車輪に噛まし、軌道台車が勝手に動き出さないようにする安全対策が講じられている。
そのため、保線作業に伴い軌道台車から離れた位置に移動した場合には、作業員が軌道台車のある地点に戻って手歯止めを外し、その軌道台車を現在の作業位置まで手押し走行させることを繰り返し行わなければならず、煩わしかった。
【０００５】
本発明の目的は、レール上を走行して搭載した物品を運搬することができるとともに、停車時にレール上で動かないように確実に規制することができる電動式軌道台車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、この発明は、
レール上を転動する複数の車輪を備えた台車本体と、前記車輪を回転させる駆動力を出力するモータと、前記車輪の回転を止めるよう制動するブレーキ機構と、を備えた電動式軌道台車であって、
当該電動式軌道台車が停車している状態で作動し、前記複数の車輪を前記レールから離間させる車止め機構と、
当該電動式軌道台車の進行方向前方の障害物の有無を検知する衝突防止センサと、を備え、
前記車止め機構は、
前記台車本体に固定されている固定部材と、
前記固定部材に接近離間可能に取り付けられている可動部材と、
前記可動部材を前記固定部材から離間させるように前記レールに突き当て、前記台車本体を相対的に上に移動させる車止め駆動部と、を備えており、
前記衝突防止センサによって前記障害物が検知されていない場合は前記モータを作動させ、前記衝突防止センサによって前記障害物が検知された場合に前記モータを停止させるとともに前記ブレーキ機構による制動を実行させ、更に前記車止め駆動部を作動させる自動走行制御手段を備えるようにした。
【０００７】
電動式軌道台車が停車している状態で車止め機構を作動させることで、台車本体が備えている複数の車輪をレールから離間させ、電動式軌道台車がレール上を走行できないようにすることができる。
つまり、車輪がレールから離された状態で停車している電動式軌道台車は、レール上で動かないように確実に規制されており、従来使用していた手歯止めと同様に、レール上で電動式軌道台車が勝手に動き出してしまわないように、その動きを封じる安全対策を講じることができる。
勿論、車止め機構を作動させていない状態では、電動式軌道台車はレール上を走行して搭載した物品を運搬することができる。
また、電動式軌道台車の進行方向前方の障害物の有無を衝突防止センサが検知し、自動走行制御手段による制御が実行されることで、電動式軌道台車を自動停車させたり、走行を再開させたりすることができる。
例えば、電動式軌道台車の進行方向前方に作業員が立ち入って保線作業などを行う場合、電動式軌道台車は作業員の移動に追従するように前進走行と停車を繰り返すので、作業員が電動式軌道台車の走行や停車に関する操作を行わなくてよいため、作業員は保線作業などに集中することができる。
【０００８】
また、上記目的を達成するため、この発明は、
レール上を転動する複数の車輪を備えた台車本体と、前記車輪を回転させる駆動力を出力するモータと、前記車輪の回転を止めるよう制動するブレーキ機構と、を備えた電動式軌道台車であって、
当該電動式軌道台車が停車している状態で作動し、前記複数の車輪を前記レールから離間させる車止め機構と、
当該電動式軌道台車を遠隔操作するコントローラからの操作信号を受信する通信部と、を備え、
前記車止め機構は、
前記台車本体に固定されている固定部材と、
前記固定部材に接近離間可能に取り付けられている可動部材と、
前記可動部材を前記固定部材から離間させるように前記レールに突き当て、前記台車本体を相対的に上に移動させる車止め駆動部と、を備えており、
前記通信部に前記コントローラから前記モータを作動させる操作信号が入力された後、次の操作信号の入力が所定時間ない場合、前記モータを停止させるとともに前記ブレーキ機構による制動を実行させ、更に前記車止め駆動部を作動させる緊急停止制御手段を備えるようにした。
【０００９】
電動式軌道台車が停車している状態で車止め機構を作動させることで、台車本体が備えている複数の車輪をレールから離間させ、電動式軌道台車がレール上を走行できないようにすることができる。
つまり、車輪がレールから離された状態で停車している電動式軌道台車は、レール上で動かないように確実に規制されており、従来使用していた手歯止めと同様に、レール上で電動式軌道台車が勝手に動き出してしまわないように、その動きを封じる安全対策を講じることができる。
勿論、車止め機構を作動させていない状態では、電動式軌道台車はレール上を走行して搭載した物品を運搬することができる。
また、通信部にコントローラからの走行指示の操作信号が入力された後、次の操作信号の入力が所定時間ない場合、緊急停止制御手段による制御が実行されて、ブレーキ機構による制動がなされ更に車止め駆動部が作動されて、電動式軌道台車は緊急停車するので、電動式軌道台車がレール上を進み続けることはなく、作業箇所から離れ過ぎることを防止できる。
【００１０】
また、上記目的を達成するため、この発明は、
レール上を転動する複数の車輪を備えた台車本体と、前記車輪を回転させる駆動力を出力するモータと、前記車輪の回転を止めるよう制動するブレーキ機構と、を備えた電動式軌道台車であって、
当該電動式軌道台車が停車している状態で作動し、前記複数の車輪を前記レールから離間させる車止め機構と、
作業員が運転してレール上を走行する軌道走行車に当該電動式軌道台車を連結するための連結部と、
連結部を介して当該電動式軌道台車が前記軌道走行車に連結されているか否か検知する連結センサと、
を備え、
前記連結センサによって当該電動式軌道台車が前記軌道走行車に連結されていることが検知されている場合、前記車止め機構を作動させない設定に切り替え、前記モータを前記軌道走行車の加減速に追従して作動するアシストモータとして機能させるように切り替える牽引走行制御手段を備えるようにした。
【００１１】
電動式軌道台車が停車している状態で車止め機構を作動させることで、台車本体が備えている複数の車輪をレールから離間させ、電動式軌道台車がレール上を走行できないようにすることができる。
つまり、車輪がレールから離された状態で停車している電動式軌道台車は、レール上で動かないように確実に規制されており、従来使用していた手歯止めと同様に、レール上で電動式軌道台車が勝手に動き出してしまわないように、その動きを封じる安全対策を講じることができる。
勿論、車止め機構を作動させていない状態では、電動式軌道台車はレール上を走行して搭載した物品を運搬することができる。
また、連結センサによって当該電動式軌道台車が軌道走行車に連結されていることが検知されている場合、牽引走行制御手段による制御が実行され、軌道走行車に連結されて牽引走行する電動式軌道台車の主モータがアシストモータとして機能するので、軌道走行車は好適に電動式軌道台車を牽引して走行することができる。
例えば、軌道走行車が加速走行する際には、主モータによる動力補助によってスムーズに加速する走行が可能になる。また、軌道走行車が減速走行する際には、主モータによるトルクブレーキがかかるので電動式軌道台車が軌道走行車に追突することなく、安定した走行が可能になる。
このように、電動式軌道台車は、軌道走行車に連結された状態でも良好に走行することができる。
また、軌道走行車に連結された状態で停車中の電動式軌道台車は、その軌道走行車がアンカーのように機能し、電動式軌道台車がレール上を走行できないように動きが封じられているので、車止め機構を作動させなくても勝手に動き出すことはない。
【００１２】
また、望ましくは、
前記車止め機構は、
前記台車本体に固定されている固定部材と、
前記固定部材に接近離間可能に取り付けられている可動部材と、
前記可動部材を前記固定部材から離間させるように前記レールに突き当て、前記台車本体を相対的に上に移動させる車止め駆動部と、
を備えるようにする。
【００１３】
車止め機構の車止め駆動部を作動させて、固定部材から離間させた可動部材をレールに突き当てるようにして、台車本体を相対的に上に移動させることで、確実に台車が備えている複数の車輪をレールから離間させることができ、電動式軌道台車がレール上を走行できないようにすることができる。
このとき、台車本体の複数の車輪がレールから離間して、車止め機構の可動部材を介して電動式軌道台車がレール上に載置された状態になるので、電動式軌道台車がレール上で勝手に動き出してしまうことはない。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、レール上を走行して搭載した物品を運搬することができるとともに、停車時にレール上で動かないように確実に規制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態の電動式軌道台車を示す上面図である。
【図２】本実施形態の電動式軌道台車を示す側面図である。
【図３】本実施形態の電動式軌道台車を示す前面図である。
【図４】本実施形態の電動式軌道台車を示す後面図である。
【図５】本実施形態の電動式軌道台車の制御系を示すブロック図である。
【図６】電動式軌道台車がレールから離線した状態を示す前面図である。
【図７】電動式軌道台車が軌道走行車に連結されている状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明に係る電動式軌道台車の実施形態について詳細に説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。
【００１９】
図１は、本実施形態の電動式軌道台車１００を示す上面図、図２はその側面図、図３はその前面図、図４はその後面図である。図５は、本実施形態の電動式軌道台車１００の制御系を示すブロック図である。
電動式軌道台車１００は、台車に物品を搭載し、軌道のレールＲ上を走行して運搬するための車両装置である。
【００２０】
本実施形態の電動式軌道台車１００は、レールＲ上を転動する複数の車輪１を備えた台車本体１０と、車輪１を回転させる駆動力を出力する主モータ２０と、車輪１の回転を止めるよう制動するブレーキ機構３０と、当該電動式軌道台車１００が停車している状態で作動し、複数の車輪１をレールＲから離間させる車止め機構４０等を備えている。
また、この電動式軌道台車１００には、電源部５０、通信部６０と制御部７０を内蔵した制御ボックスＢ、衝突防止センサ８０、連結センサ９１を備えた連結部９０等が配設されている。
【００２１】
台車本体１０は、例えば、略ロ字形状に組まれたフレームに平板状のパネル材が固設されてなる構造体の四隅に、回転可能に軸支された車輪１を備えて構成されている。この台車本体１０の上面に、機材や資材などの物品を搭載することができる。
４つの車輪１のうち、進行方向前側の２つの車輪１は従動輪、進行方向後側の２つの車輪１は駆動輪となっている。駆動輪である２つの車輪１は後側車軸１ａの両端に固定されており、従動輪である２つの車輪１は前側車軸１ｂの両端に固定されている。
なお、車輪１または車軸（後側車軸１ａ、前側車軸１ｂ）の少なくとも一方には、絶縁部材が配設されており、左右のレールＲを電気的に接続しないようになっている。こうすることで、電動式軌道台車１００がレール上を走行する際に軌道回路に検知されないようにしている。
【００２２】
駆動輪である車輪１は主モータ２０によって回転駆動される。
具体的に、駆動輪側の後側車軸１ａに設けられているスプロケットＳ１と主モータ２０のスプロケットＳ２とが無端状のチェーンＣで繋がれており、主モータ２０が出力する駆動力によって車輪１が回転するようになっている。
【００２３】
また、従動輪側の前側車軸１ｂにブレーキ機構３０が取り付けられている。このブレーキ機構３０は、例えば電磁式の機械式ブレーキであり、車輪１の回転を止めるよう制動する。
本実施形態では、ブレーキ機構３０が作動することでブレーキシューをブレーキドラムから引き離し、前側車軸１ｂが回転できるよう解放して車輪１を回転可能にする。
一方、ブレーキ機構３０が作動停止した状態でブレーキシューをブレーキドラムに押し付け、前側車軸１ｂの回転を規制して車輪１の回転を止めるよう制動する。
このようなブレーキ機構３０であれば、ブレーキ機構３０を作動させることができないトラブルが発生した場合でも、車輪１の回転を止めるよう制動することができ、電動式軌道台車１００が暴走するのを防ぐことができる。
【００２４】
車止め機構４０は、台車本体１０に固定されている固定部材４１と、固定部材４１に接近離間可能に取り付けられている可動部材４２と、可動部材４２を固定部材４１から離間させたり接近させたり移動させる車止め駆動部４３等を備えている。
この車止め機構４０は、台車本体１０の前部と後部にそれぞれ設けられている。
【００２５】
固定部材４１は、左右のレールＲに亘る長さを有する角型の鋼材（角パイプ）であり、台車本体１０の車軸に沿う向きに、台車本体１０の上面に固定されている。
この固定部材４１の両端側には、後述する可動部材４２のスライド軸４２ａが挿通される貫通孔４１ａが形成されている。
なお、固定部材４１は、台車本体１０の一部を構成する部材であってもよい。
【００２６】
可動部材４２は、左右のレールＲに亘る長さを有する角型の鋼材（角パイプ）であり、その両端側に上方に延在するスライド軸４２ａが配設されている。
このスライド軸４２ａが固定部材４１の貫通孔４１ａに挿通された状態で取り付けられた可動部材４２は、固定部材４１と平行な姿勢を維持しつつ、上下に移動可能に固定部材４１に支持されている。
また、可動部材４２の下面には、レールＲと当接する配置に絶縁材料からなるスペーサー４２ｂが配設されている。
【００２７】
車止め駆動部４３は、例えば電動ジャッキであり、パンタグラフタイプのジャッキ４３ａと、ジャッキ用の駆動モータ４３ｂ等を備えている。
このジャッキ４３ａの上端部が固定部材４１に固設されており、ジャッキ４３ａの下端部が可動部材４２に固設されている。
【００２８】
図２、図３に示すように、車止め駆動部４３を作動させていない状態では、ジャッキ４３ａは収縮したジャッキダウンの姿勢になっており、固定部材４１に接近している可動部材４２（スペーサー４２ｂ）がレールＲから離れた配置にあり、４つの車輪１がレールＲ上に載って転動可能になっている。
つまり、電動式軌道台車１００がレールＲ上を走行する際には、車止め駆動部４３を作動させることはない。
【００２９】
また、図６に示すように、車止め駆動部４３を作動させた状態では、ジャッキ４３ａは伸長したジャッキアップの姿勢になっており、固定部材４１から離間させた可動部材４２（スペーサー４２ｂ）をレールＲに突き当てるようにして、台車本体１０を相対的に上に移動させ、４つの車輪１をレールＲから離間させている。このとき、可動部材４２の絶縁性のスペーサー４２ｂがレールＲと接触することで、電動式軌道台車１００が軌道回路に検知されないようになっている。
つまり、車止め駆動部４３を作動させると、台車本体１０の４つの車輪１がレールＲから離間して、車止め機構４０の可動部材４２（スペーサー４２ｂ）を介して電動式軌道台車１００がレールＲ上に載置された状態になるので、電動式軌道台車１００がレールＲ上で勝手に動き出してしまうことはない。特に、スペーサー４２ｂが絶縁性のゴム材料からなれば滑り止めとしても機能するので、電動式軌道台車１００をレールＲ上に好適に止め置くことができる。
そして、電動式軌道台車１００をレールＲ上に停車させる際に、必ず車止め駆動部４３を作動させるようにすることで、従来使用していた手歯止めと同様に、レールＲ上で電動式軌道台車１００が走行できないように動きを封じる安全対策を講じることができる。
【００３０】
電源部５０は、例えば発電機を備えており、装置各部に発電した電力を供給する。
また、電源部５０が発電した電力は、電源部の一部として機能する補助バッテリー５１に充電されるようになっている。この補助バッテリー５１は、例えば、電源部５０による電力の供給が遮断された際に、少なくとも車止め機構４０（車止め駆動部４３）を作動させることを可能にするために設けられている。
【００３１】
通信部６０は、電動式軌道台車１００を遠隔操作するコントローラ６１からの操作信号を受信する機器であり、制御ボックスＢに内蔵されている。
例えば、コントローラ６１から通信部６０に向けて、電動式軌道台車１００の走行を指示する操作信号や、電動式軌道台車１００の停車を指示する操作信号などが送信される。
なお、コントローラ６１は、常に作業員が携帯できるよう、腕に巻き付ける腕時計タイプ（ブレスレットタイプ）や、首から下げる首掛けタイプにすることが好ましい。
【００３２】
衝突防止センサ８０は、電動式軌道台車１００の進行方向前方の障害物の有無を検知するように、台車本体１０の前部上面に配設されている。
この衝突防止センサ８０には、例えば、赤外線、超音波、可視光などを使用して人間の所在を検知する人感センサや、多数の光源（マルチビーム）を使用して物体の存在を検知するエリアセンサなどを用いることができる。なお、人感センサとエリアセンサの両方を用いてもよい。
【００３３】
連結部９０は、台車本体１０の前面部に配設されている。本実施形態の連結部９０は、台車本体１０と一体になっている固定部材４１の前面に固定されている。
連結部９０は、作業員が運転してレールＲ上を走行する軌道走行車２００（図７参照）に電動式軌道台車１００を連結するために設けられている。
この連結部９０には、連結部９０を介して電動式軌道台車１００が軌道走行車２００に連結されているか否か検知する連結センサ９１が設けられている。
【００３４】
制御部７０は、例えば、各種の演算処理等を行うＣＰＵと、ＣＰＵにより実行される各種制御プログラム及びデータ等が格納されるＲＯＭ等を備えて構成されており、装置各部を統括制御するようになっている。この制御部７０は、制御ボックスＢに内蔵されている。
【００３５】
例えば、コントローラ６１から発信された、電動式軌道台車１００の停車を指示する操作信号が通信部６０で受信されると、制御部７０は、主モータ２０を停止させ、ブレーキ機構３０による制動を実施して電動式軌道台車１００を停車させ、更に車止め駆動部４３を作動させて、台車本体１０の４つの車輪１をレールＲから離間させる処理を実行する。
また、コントローラ６１から発信された、電動式軌道台車１００の走行を指示する操作信号が通信部６０で受信されると、制御部７０は、まず車止め駆動部４３の作動を停止させて、台車本体１０の４つの車輪１をレールＲ上で転動可能にした後、主モータ２０を作動させる処理を実行する。
【００３６】
また、電源部５０による電力の供給が遮断されるトラブルが発生した場合、制御部７０は、補助バッテリー５１による電力供給に切り替え、電動式軌道台車１００を停車させた後、車止め駆動部４３を作動させて、台車本体１０の４つの車輪１をレールＲから離間させる処理を実行する。
【００３７】
このような電動式軌道台車１００であれば、台車上に機材や資材などを搭載してレールＲ上を走行させて、それら物品を運搬することができる。
特に、電動式軌道台車１００をレールＲ上に停車させる際、必ず車止め機構４０（車止め駆動部４３）を作動させることで、台車本体１０の４つの車輪１をレールＲから離間させた状態にすることができ、電動式軌道台車１００がレールＲ上で勝手に動き出してしまうことを防止することができる。
【００３８】
次に、本実施形態の電動式軌道台車１００の動作パターンの一例を説明する。以下に、自動走行モード、緊急停止モード、牽引走行モードについて説明する。
【００３９】
（自動走行モード）
電動式軌道台車１００の制御部７０は、衝突防止センサ８０によって進行方向前方の障害物が検知されていない場合は主モータ２０を作動させ、衝突防止センサ８０によって進行方向前方の障害物が検知された場合に主モータ２０を停止させるとともにブレーキ機構３０による制動を実行させ、更に車止め駆動部４３を作動させる制御を実行する自動走行制御手段として機能する。
自動走行モードでは、自動走行制御手段として機能する制御部７０によって、電動式軌道台車１００の走行や動作が制御される。
【００４０】
この電動式軌道台車１００をレールＲ上に設置して、コントローラ６１を操作すれば、電動式軌道台車１００を走行させたり停車させたりすることができる。例えば、自動走行モードでの電動式軌道台車１００は、３〜５［ｋｍ／ｈ］の速度で移動する。
そして、レールＲ上を走行する電動式軌道台車１００の前方で作業する作業員を衝突防止センサ８０が検知すると、ブレーキ機構３０による制動で電動式軌道台車１００は自動停車し、作業員との衝突を回避する。更に、車止め機構４０（車止め駆動部４３）が作動して、電動式軌道台車１００がレールＲ上で勝手に動き出さないように規制する。
こうして、自動停車した電動式軌道台車１００がレールＲ上を走行できないように動きが封じられていれば、作業員は電動式軌道台車１００の前方で所定の保線作業を安心して継続することができる。
【００４１】
また、その保線作業に伴って作業員が電動式軌道台車１００から離れた位置に移動していき、電動式軌道台車１００の前方からある程度離れると、作業員は衝突防止センサ８０の検知範囲外に出るようになる。
そして、衝突防止センサ８０によって進行方向前方の作業員が検知されなくなると、制御部７０は、まず車止め機構４０（車止め駆動部４３）の作動を停止させて、台車本体１０の４つの車輪１をレールＲ上に載せた後、主モータ２０を作動させる処理を実行し、レールＲ上での電動式軌道台車１００の走行を再開させる。
そして、走行再開後、衝突防止センサ８０が進行方向前方の作業員を検知すると、上述したように、電動式軌道台車１００は自動停車し、車止め機構４０（車止め駆動部４３）の作動によって電動式軌道台車１００の走行が封じられる。
【００４２】
このように、電動式軌道台車１００の前方で作業する作業員の有無を衝突防止センサ８０が検知することで、電動式軌道台車１００を自動停車させたり、走行を再開させたりすることができる。
つまり、作業員が作業位置を移動する度にコントローラ６１を操作しなくても、電動式軌道台車１００は作業員に追従するように前進走行と停車を繰り返すので、作業員は保線作業に集中することができる。
また、電動式軌道台車１００をバック走行させるには、コントローラ６１を操作すればよい。
また、衝突防止センサ８０によって進行方向前方の物体（例えば、他の軌道台車）が検知された際にも、電動式軌道台車１００は自動停車し、その走行が封じられる。
【００４３】
なお、作業員がコントローラ６１を操作して電動式軌道台車１００の停車指示をした場合には、衝突防止センサ８０による作業員（障害物）の検知によらず、電動式軌道台車１００は停車した状態（車止め機構４０による走行不能状態）のままであり、コントローラ６１からの走行指示があるまで停車状態を維持し続ける。
つまり、自動走行モードで停車している電動式軌道台車１００は、コントローラ６１からの操作信号に基づく走行指示を継続中であり、コントローラ６１からの停車指示による停車状態とは異なる。
【００４４】
（緊急停止モード）
電動式軌道台車１００の制御部７０は、通信部６０にコントローラ６１から主モータ２０を作動させる走行指示の操作信号が入力された後、次の操作信号の入力が所定時間ない場合、主モータ２０を停止させるとともにブレーキ機構３０による制動を実行させ、更に車止め駆動部４３を作動させる制御を実行する緊急停止制御手段として機能する。
緊急停止モードは、上述したように自動走行する電動式軌道台車１００を緊急停止させるための制御モードである。
【００４５】
例えば、自動走行モードであった電動式軌道台車１００の進行方向前方から全ての作業員がいなくなってしまった場合（例えば全ての作業員が電動式軌道台車１００の後方に移動した場合）や、作業員がコントローラ６１を操作して電動式軌道台車１００の走行指示をした後に停車指示を操作し損なった場合には、電動式軌道台車１００がレールＲ上を進み続けてしまう可能性がある。
本実施形態の電動式軌道台車１００は、通信部６０にコントローラ６１からの走行指示の操作信号が入力された後、次の操作信号の入力が所定時間ない場合、緊急停止制御手段として機能する制御部７０の動作制御によって緊急停止されるので、電動式軌道台車１００がレールＲ上を進み続けることはない。
【００４６】
例えば、作業員がコントローラ６１を操作して電動式軌道台車１００の走行指示をした後、通信部６０に次の操作信号の入力が２０秒間なかった場合、主モータ２０の停止とブレーキ機構３０による制動で電動式軌道台車１００は自動停車し、車止め機構４０（車止め駆動部４３）が作動して、電動式軌道台車１００がレールＲ上で勝手に動き出さないように規制する。
作業員の意に反して、電動式軌道台車１００が２０秒間走行したとしても、作業者のいる場所（保線作業箇所）から離れ過ぎることはない。例えば、自動走行モードの電動式軌道台車１００が４［ｋｍ／ｈ］の速度で移動する場合、２０秒間では作業者のいる場所から約２２ｍ離れた地点で緊急停車する。この程度の距離であれば、コントローラ６１による操作可能範囲であるので、例えば、コントローラ６１を操作して電動式軌道台車１００をバック走行させれば、作業員の近くにまで容易に戻すことができる。
【００４７】
ここで、緊急停止された電動式軌道台車１００は、コントローラ６１からの走行指示があるまで停車状態を維持し続ける。
なお、自動走行モードにおいて、衝突防止センサ８０による作業員（障害物）の検知によって電動式軌道台車１００が停車している時間は、緊急停止モードでの次の操作信号の入力がない時間にはカウントされない。
【００４８】
このように、電動式軌道台車１００は、通信部６０にコントローラ６１からの走行指示の操作信号が入力された後、次の操作信号の入力が所定時間ない場合には緊急停車するので、レールＲ上を進み続けることはなく、作業員の監視下におくことができる。
【００４９】
（牽引走行モード）
本実施形態の電動式軌道台車１００は、軌道台車単独で走行することに限らず、図７に示すように、作業員が運転してレールＲ上を走行する軌道走行車２００に連結された状態での走行も可能になっている。
軌道走行車２００は、レールＲ上を走行可能な周知の車両装置であり、例えば、レールスクーターと称されている。
軌道走行車２００は、作業員が座る運転席２０１や助手席２０２、操作ハンドル２０３及びアクセルやブレーキ装置、座席下に設置されたエンジン２０４等を備えている。
この軌道走行車２００の後部には、電動式軌道台車１００を連結するための牽引連結部２０５が設けられている。
そして、例えば、図７に示すように、電動式軌道台車１００の連結部９０と、軌道走行車２００の牽引連結部２０５を、所定の連結具２を用いて連結することが可能になっている。
【００５０】
電動式軌道台車１００の制御部７０は、連結センサ９１によって電動式軌道台車１００が軌道走行車２００に連結されていることが検知されている場合、車止め機構４０（車止め駆動部４３）を作動させない設定に切り替え、主モータ２０を軌道走行車２００の加減速に追従して作動するアシストモータとして動作させるように切り替える制御を実行する牽引走行制御手段として機能する。
牽引走行モードでは、牽引走行制御手段として機能する制御部７０によって、電動式軌道台車１００の走行や動作が制御される。
【００５１】
そして、軌道走行車２００が加速走行して電動式軌道台車１００を牽引する場合、アシストモータとして機能する主モータ２０は、動力補助を行うように作動する。
また、軌道走行車２００が概ね等速走行して電動式軌道台車１００を牽引する場合、アシストモータとして機能する主モータ２０は、定トルクを維持するように作動する。
また、軌道走行車２００が減速走行して電動式軌道台車１００を牽引する場合、アシストモータとして機能する主モータ２０は、トルクブレーキをかけるように作動する。
【００５２】
このように、軌道走行車２００に連結されて牽引走行する電動式軌道台車１００の主モータ２０がアシストモータとして機能するので、軌道走行車２００は好適に電動式軌道台車１００を牽引して走行することができる。
特に、軌道走行車２００が加速走行する際には、主モータ２０による動力補助によってスムーズに加速する走行が可能になる。また、軌道走行車２００が減速走行する際には、主モータ２０によるトルクブレーキがかかるので電動式軌道台車１００が軌道走行車２００に追突することなく、安定した走行が可能になる。
つまり、この電動式軌道台車１００は、軌道走行車２００に連結された状態でも良好に走行することができる。
【００５３】
なお、牽引走行モードでは、電動式軌道台車１００は軌道走行車２００の発車や停車のタイミングに合わせることになるので、車止め機構４０（車止め駆動部４３）を作動させないようにして、その発車や停車をスムーズに行うことを可能にした。
また、牽引走行モードで停車中の電動式軌道台車１００は軌道走行車２００に連結されており、その軌道走行車２００がアンカーのように機能し、電動式軌道台車１００がレールＲ上を走行できないように動きが封じられているので、車止め機構４０（車止め駆動部４３）を作動させなくてもよい。
【００５４】
以上のように、本実施形態の電動式軌道台車１００であれば、レールＲ上を走行して搭載した物品を運搬することができるとともに、停車時にレールＲ上で動かないように確実に規制することができる。
【００５５】
なお、以上の実施の形態においては、車止め駆動部４３として電動ジャッキを用いた場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、車止め駆動部４３は電動シリンダなど、他のアクチュエータであってもよい。
また、車止め機構４０の固定部材４１と可動部材４２をばね部材で繋ぎ、そのばね部材が伸長した際に可動部材４２が固定部材４１から離間して、台車本体１０の４つの車輪１がレールＲから離間させる構造にしてもよい。この場合、ばね部材を収縮させつつ可動部材４２を固定部材４１に接近させるアクチュエータを用いて、台車本体１０の４つの車輪１をレールＲ上に載せて転動可能にすればよい。
【００５６】
また、その他、具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００５７】
１      車輪
１ａ    後側車軸
１ｂ    前側車軸
１０    台車本体
２０    主モータ
３０    ブレーキ機構
４０    車止め機構
４１    固定部材
４１ａ  貫通孔
４２    可動部材
４２ａ  スライド軸
４２ｂ  スペーサー
４３    車止め駆動部
４３ａ  ジャッキ
４３ｂ  駆動モータ
５０    電源部
５１    補助バッテリー
６０    通信部
６１    コントローラ
７０    制御部（自動走行制御手段、緊急停止制御手段、牽引走行制御手段）
８０    衝突防止センサ
９０    連結部
９１    連結センサ
１００  電動式軌道台車
２００  軌道走行車
２０５  牽引連結部
２      連結具
Ｒ      レール
Ｂ      制御ボックス
【図１】
0006666760.tif 000002
【図２】
0006666760.tif 000003
【図３】
0006666760.tif 000004
【図４】
0006666760.tif 000005
【図５】
0006666760.tif 000006
【図６】
0006666760.tif 000007
【図７】
0006666760.tif 000008