(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
組立ライン上を搬送される車両に、前記車両の後方開口部からワークを搭載するワーク搭載装置であって、
前記車両に対する前記ワーク搭載装置の装置本体の位置を決定後、前記装置本体を前記車両に係合部材で固定するキャッチャー機構部と、
前記ワークの前記車両への搭載位置を割り出して、前記搭載位置に前記ワークを搬送し、前記車両に前記ワークを搭載する搭載機構部と
を有することを特徴とするワーク搭載装置。
【請求項２】
前記キャッチャー機構部は、前記車両に設けられた第１の基準孔に嵌合して前記車両に前記装置本体を連結し、前記車両に対する前記装置本体の前後方向の位置を決定する連結機構部を有することを特徴とする請求項１記載のワーク搭載装置。
【請求項３】
前記キャッチャー機構部は、前記車両の後方開口部の側壁に当接して前記車両に対する前記装置本体の横方向の位置を決定するガイド部材を有することを特徴とする請求項１又は２記載のワーク搭載装置。
【請求項４】
前記搭載機構部は、前記装置本体に立設された一対の支柱に支持され、前後方向及び上下方向に移動可能な橋脚部と、前記橋脚部に対して前後方向及び上下方向に移動可能に連設され、前記ワークを搬送する搬送部とを有することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のワーク搭載装置。
【請求項５】
前記橋脚部は、下方に延出される先端部が前記車両の車内に着座して前記搬送部を支える支持脚と、下方に延出される先端部が前記車両に設けられた第２の基準孔に嵌合して前記ワークの搭載位置を割り出すための位置決めを行うガイド脚とを有することを特徴とする請求項４記載のワーク搭載装置。
【請求項６】
前記搬送部は、前記支柱と前記支持脚とによって支持され、上下方向に移動可能な搬送レールと、前記搬送レールに懸架されて前記ワークを保持し、前後方向に移動可能なワーク保持部とを有することを特徴とする請求項５記載のワーク搭載装置。
【請求項７】
組立ライン上を搬送される車両に、ワーク搭載装置によって前記車両の後方開口部からワークを搭載するワーク搭載方法であって、
前記ワークを積み込んだ前記ワーク搭載装置が待機ゾーンから搬送ライン内に移動する投入工程と、
前記搬送ライン上で前記ワーク搭載装置が前記車両に対する位置決め後、前記車両に係合部材で固定するセット工程と、
前記ワーク搭載装置が前記ワークの前記車両内の搭載位置を割り出して、前記搭載位置に前記ワークを搬送し、前記車両に前記ワークを搭載する搭載工程と、
前記車両に前記ワークを搭載した後、前記ワーク搭載装置が前記搬送ラインから前記待機ゾーンに移動して初期位置に復帰する復帰工程と
を有することを特徴とするワーク搭載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、組立ライン上の車両にワークを搭載するワーク搭載装置及びワーク搭載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両においては、バッテリ等の重量物のワークを搭載する場合、ワークの搭載位置がずれると修正が容易でないため、慎重な調整を必要とする。
【０００３】
このため、例えば、特許文献１には、車体フロアが傾斜している状態であっても、安定してバッテリを搭載可能なバッテリ搭載装置が開示されている。このバッテリ搭載装置では、車両の下部にベルトコンベアでバッテリを搬入し、車両姿勢に応じて搭載位置を変えて位置出しをしながらバッテリを搭載するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１７３３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来、重量物のワークを車両に搭載する場合、特許文献１に開示されているように、ワーク搭載時は車両をストッパ等で固定する必要がある。このため、既存の組立ライン上を搬送される車両にワークを搭載する場合、ライン停止によるタクトタイムの増加を招くばかりでなく、車両と搭載装置との位置関係を調整して正確なワーク搭載位置を割り出す必要があり、効率低下を招く虞がある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両を搬送移動させる搬送ライン上で車体へのワーク搭載位置を正確且つ容易に割り出し、ワークを効率的に搭載することのできるワーク搭載装置及びワーク搭載方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によるワーク搭載装置は、組立ライン上を搬送される車両に、前記車両の後方開口部からワークを搭載するワーク搭載装置であって、前記車両に対する前記ワーク搭載装置の装置本体の位置を決定後、前記装置本体を前記車両に係合部材で固定するキャッチャー機構部と、前記ワークの前記車両への搭載位置を割り出して、前記搭載位置に前記ワークを搬送し、前記車両に前記ワークを搭載する搭載機構部とを有する。
【０００８】
本発明の一態様によるワーク搭載方法は、組立ライン上を搬送される車両に、ワーク搭載装置によって前記車両の後方開口部からワークを搭載するワーク搭載方法であって、前記ワークを積み込んだ前記ワーク搭載装置が待機ゾーンから搬送ライン内に移動する投入工程と、前記搬送ライン上で前記ワーク搭載装置が前記車両に対する位置決め後、前記車両に係合部材で固定するセット工程と、前記ワーク搭載装置が前記ワークの前記車両内の搭載位置を割り出して、前記搭載位置に前記ワークを搬送し、前記車両に前記ワークを搭載する搭載工程と、前記車両に前記ワークを搭載した後、前記ワーク搭載装置が前記搬送ラインから前記待機ゾーンに移動して初期位置に復帰する復帰工程とを有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両を搬送移動させる搬送ライン上で車体へのワーク搭載位置を正確且つ容易に割り出し、ワークを効率的に搭載することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ワーク搭載ゾーンを示す説明図
【図２】バッテリ搭載装置の上面図
【図３】バッテリ搭載装置の側面図
【図４】バッテリ保持部を示す拡大図
【図５】初期位置でのバッテリ受け渡しを示す説明図
【図６】バッテリ搭載装置の車体への結合を示す説明図
【図７】バッテリ搭載装置の横方向の位置決めを示す説明図
【図８】連結アーム先端の車体側の第１の基準孔への嵌合を示す説明図
【図９】車体との結合を示す他の例を示す説明図
【図１０】支持脚及び室内ガイド脚の下降を示す説明図
【図１１】室内ガイド脚に対する車体側の第２の基準孔を示す説明図
【図１２】バッテリ保持部の移動を示す説明図
【図１３】バッテリ搭載位置の説明図
【図１４】バッテリの車体への着座を示す説明図
【図１５】投入及びセット工程の処理を示すフローチャート
【図１６】投入及びセット工程の処理を示すフローチャート（続き）
【図１７】搭載工程の処理を示すフローチャート
【図１８】復帰工程の処理を示すフローチャート
【図１９】復帰工程の処理を示すフローチャート（続き）
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、車両１の組立ラインにおいて車両１に車載部品をワークとして搭載するワーク搭載ゾーンを示し、コンベア又はシャトルによって車両１を搬送する搬送ライン１００の一部と、搬送ライン１００のラインサイドに設けられた待機ゾーン９０とによって形成されている。本実施例の形態においては、車載部品の中でも比較的重量の大きいバッテリパック（以下、単に「バッテリ」と記載）２をワークとして、バッテリ２を車両１に搭載する例について説明する。
【００１２】
待機ゾーン９０には、バッテリ２を車両１に搭載するバッテリ搭載装置３がワーク搭載装置として配置されている。バッテリ搭載装置３は、待機ゾーン９０の初期位置でバッテリ搬送ライン９１から搬送されるバッテリ２を積み込んで待機し、搬送ライン１００上に対象となる車両１が搬送されてきたとき、搬送ライン１００上の車両１の後方に移動して搬送ライン１００内に投入される。
【００１３】
搬送ライン１００内に投入されたバッテリ搭載装置３は、車両１の車体後部に結合して位置決めし、バッテリ搭載装置３内のバッテリ２を移動させて車両１の規定位置に搭載する。その後、バッテリ搭載装置３は、車両１から離脱して搬送ライン１００から待機ゾーン９０に移動し、バッテリ搬送ライン９１脇の初期位置に戻る。
【００１４】
具体的には、バッテリ搭載装置３は、図２及び図３に示すように、可動ベッド１１を備えた装置本体１０と、装置本体１０の下部から延出されて車両１の後部に連結するための連結機構部２０と、可動ベッド１１に立設された搭載機構部３０とを主要部として備えている。本実施の形態においては、バッテリ搭載装置３は、自律的に移動可能な駆動源を備えるものとするが、外部に、バッテリ搭載装置３を移動させる補助的な装置を備えるようにしても良い。
【００１５】
装置本体１０は、搬送ライン１００上を移動可能に構成され、内部にマイクロコンピュータ等から構成されるコントローラ６０を備えている。図示を省略するが、バッテリ搭載装置３には、位置を検出する接触式或いは無接触式のスイッチ・センサやカメラ等の画像センサ等が備えられており、コントローラ６０は、これらのスイッチ・センサ類からの信号に基づいて各機構部を駆動する駆動モータ等を制御し、また、異常を検出したとき、警報信号を出力して、装置を停止させる。
【００１６】
可動ベッド１１は、装置本体１０上で横方向（車両１に対して幅方向）にスライド可能に構成されている。装置本体１０の一方の側部には、車両１の後方開口部内の側壁に当接して車幅方向の位置決めを行うためのガイド部材としてのガイド梁１２が固定されており、可動ベッド１１の側部には、ガイド梁１２と対向するガイド部材としてのガイド梁１３が取り付けられている。以下では、装置本体１０側のガイド梁１２を「固定ガイド梁１２」、可動ベッド１１側のガイド梁１３を「可動ガイド梁１３」と適宜記載する。
【００１７】
連結機構部２０は、装置本体１０から延出される左右一対の連結アーム２１と、左右の連結アーム２１の上部で装置本体１０から延出されるストッパ２３とを備えて構成されている。連結アーム２１は、上下方向に移動可能に構成され、先端部に上方に突出するピン状の係合部材２２を備えている。また、ストッパ２３は、車両１の後部への接触を検出するセンサを備えており、バッテリ搭載装置３の車両１に対する移動を規制する。
【００１８】
連結機構部２０は、装置本体１０側の固定ガイド梁１２及び可動ベッド１１側の可動ガイド梁１３と共に、車両１の後部に結合して位置決め固定するキャッチャー機構部を形成している。後述するように、車両１の後部にストッパ２３が当接して車両１に対する前後方向の位置が決定され、また、固定ガイド梁１２と可動ガイド梁１３とにより車両１に対する横方向（車幅方向）の位置が決定される。そして、前後方向及び横方向の位置決めがなされた状態で連結アーム２１先端の係合部材２２が車両１下部の骨格部材に設けられた第１の基準孔に嵌合されることにより、車両１とバッテリ搭載装置３が連結されて一体的に結合される。
【００１９】
搭載機構部３０は、可動ベッド１１の側部に立設された左右一対の支柱３１に支持されて前方に延出され、車両１後方の開口部内に挿入される橋脚部４０と、橋脚部４０に連結されてバッテリ２を搬送する搬送部５０とを備えて構成されている。橋脚部４０は、支柱３１に対して前後方向及び上下方向に移動可能に構成され、搬送部５０は、橋脚部４０に対して前後方向及び上下方向に移動可能に構成されている。
【００２０】
詳細には、橋脚部４０は、左右の支柱３１から前方に延出され、前後方向及び上下方向に移動可能なコの字状の上部梁４１を備えている。この上部梁４１の先端側には、下方に延出される左右一対の支持脚４２が固定されており、また、支持脚４２の手前側の上部梁４１には、下方に延出される室内ガイド脚４３が固定されている。
【００２１】
支持脚４２及び室内ガイド脚４３は、バッテリ２を搭載した搬送部５０の支持及び位置決めを行うものである。すなわち、上部梁４１が下降したとき、室内ガイド脚４３の先端部が車両１の室内に設けられた第２の基準孔に嵌合して位置決めし、同時に支持脚４２の先端部が車内に着座してバッテリ２を搬送する搬送部５０を支える。
【００２２】
搬送部５０は、図４に示すように、橋脚部４０の上部梁４１の下側に配置される左右一対の搬送レール５１と、この搬送レール５１に懸架されてバッテリ２を保持し、前後方向に移動可能なワーク保持部としてのバッテリ保持部５２とを備えて構成されている。搬送レール５１は、上部梁４１の先端側の左右の支持脚４２と、装置本体１０の左右の支柱３１とによって両端が支持されており、上下方向に移動可能に構成されている。
【００２３】
搬送レール５１に懸架されるバッテリ保持部５２は、バッテリ２を前後でクランプして保持するクランプ爪５２ａと、このクランプ爪５２ａの開閉機構及び搬送レール５１上の移動機構を内蔵した駆動部５２ｂとを備えて構成されている。駆動部５２ｂの後部には、後述する位置決め用のガイドレール５３が装着されており、このガイドレール５３と、バッテリ搬送ライン９１側のガイドピン９２（図５参照）とにより、搬送部５０にバッテリ２が受け渡される際の位置決めがなされる。
【００２４】
以上のバッテリ搭載装置３によって車両１にバッテリ２を搭載する工程は、待機ゾーン９０での準備工程、待機ゾーン９０から搬送ライン１００への投入工程、搬送ライン１００上で車両１に結合して位置決めするセット工程、バッテリ２を車両１の規定位置に搭載する搭載工程、搬送ライン１００から待機ゾーン９０への復帰工程に大別される。次に、各工程におけるバッテリ搭載装置３の各部の動作について説明する。
【００２５】
（準備工程）
準備工程は、待機ゾーン９０の初期位置にセットされたバッテリ搭載装置３にバッテリ２を積み込む前処理工程である。バッテリ搬送ライン９１によって搬送されたバッテリ２は、バッテリ搭載装置３のバッテリ保持部５２に受け渡される。詳細には、図５に示すように、バッテリ搬送ライン９１上で、バッテリ２のブラケット２ａを通してガイドピン９２とバッテリ搭載装置３のガイドレール５３の先端部とが嵌合することでバッテリ２が位置決めされ、バッテリ搬送ライン９１からバッテリ搭載装置３にバッテリ２が受け渡される。
【００２６】
（投入工程）
搬送ライン１００に対象となる車両１が搬送されてきたとき、車両１の基準位置への到達を確認し、前準備されたバッテリ搭載装置３をラインサイドの待機ゾーン９０から車両１の後部に移動させて搬送ライン１００内に投入する。
【００２７】
（セット工程）
図６に示すように、バッテリ搭載装置３を車両１の後部にストッパ２３が当接まで移動させ、連結アーム２１を介してバッテリ搭載装置３を車両１に連結して結合する。この連結アーム２１による車両１との結合に際しては、図７に示すように、バッテリ搭載装置３の車両１の横方向（車幅方向）に対する位置を固定ガイド梁１２とガイド梁１３とによって位置決めする。
【００２８】
すなわち、バッテリ搭載装置３のストッパ２３を車両１後部のリヤスカート１ａに当接させて前後方向の位置を決定し、更に、図７（ａ）に示すように、バッテリ搭載装置３を横方向に移動させて車両１後部の開口部１ｂの横方向の一方の側の内壁に固定ガイド梁１２を当接させる。その状態で、図７（ｂ）に示すように、可動ベッド１１を反対方向に移動させ、可動ガイド梁１３が開口部１ｂの他方の側の内壁に当接したとき、可動ベッド１１を停止させることにより、横方向の位置決めを行う（可動ベッド１１の横方向移動量Ａ）。
【００２９】
バッテリ搭載装置３の車両１に対する前後方向及び横方向の位置を決定した後は、連結アーム２１を上昇させ、図８に示すように、車両１の車体下部の骨格部材１ｃに設けられた第１の基準孔ｈ１に連結アーム２１の先端の係合部材２２を嵌合させる。これにより、車両１とバッテリ搭載装置３が連結されて一体的に結合される。ストッパ２３から連結アーム２１先端の係合部材２２までの距離は、車両１のリヤスカート１ａから第１の基準孔ｈ１までの距離Ｂと一致するように設定されている。
【００３０】
尚、車両１とバッテリ搭載装置３との結合は、車両１下部の骨格部材１ｃの第１の基準孔ｈ１との嵌合に限定されることなく、車体中心に対して左右に配置された構造体の固定孔を利用しても良い。例えば、図９に示すように、車両後部のバンパービームが取り付けられる左右のフレームＦの開口端に、連結アーム２１’の先端部を挿入し、フレームＦの軸方向と直交するバンパービーム取付孔に、連結アーム２１’の先端からピン２２’を突出させて結合するようにしても良い。
【００３１】
更に、車両１とバッテリ搭載装置３とを位置決めして結合した状態で、橋脚部４０の上部梁４１を前方に移動させる。そして、図１０，図１１に示すように、車両１の室内に開口された第２の基準孔ｈ２に対応する位置（ストッパ２３からの距離Ｃ）で上部梁４１を下降させ、室内ガイド脚４３の先端部を第２の基準孔ｈ２に嵌合して位置決めすると共に、支持脚４２の先端部を車内に着座させる。これにより、バッテリ２を搬送レール５１を介して搭載位置まで搬送する際の荷重を支持することができる。
【００３２】
（搭載工程）
図１２に示すように、バッテリ２を保持するバッテリ保持部５２を搬送レール５１を介して前方に移動させ、バッテリ保持部５２の後部に装着されたガイドレール５３と車両１側に設けられたバッテリ搭載位置の基準となる基準ピンＰ１とが対応する位置でバッテリ保持部５２を停止させる。そして、搬送レール５１を下降させ、図１３に示すように、ガイドレール５３と基準ピンＰ１との嵌合によってバッテリ搭載位置を割り出し、再度、搬送レール５１を下降させ、図１４に示すようにバッテリ２を車体に着座させる。
【００３３】
尚、バッテリ２が車体に着座した後は、バッテリ搭載装置３に搭載の締結工具を用いる等してバッテリ２のブラケット２ａを車体にボルト締めして車両１に固定する。
【００３４】
（復帰工程）
バッテリ２を車両１に搭載後、バッテリ保持部５２のクランプ爪５２ａを開放し、搬送レール５１を上昇させると共に、上部梁４１を上昇させる。また、可動ベッド１１を移動させて可動ガイド梁１３を車体から外し、車体下部の連結アーム２１を下降させてバッテリ搭載装置３を車両１から離脱させる。そして、バッテリ搭載装置３を車両１の搬送ライン１００から待機ゾーン９０に移動させ、バッテリ搬送ライン９１のラインサイドの初期位置に復帰させる。
【００３５】
以上の各工程の処理の流れは、図１５〜図１９のフローチャートに示される。以下、各工程の処理に流れについて説明する。尚、詳細な説明は省略するが、各工程においては、バッテリ搭載装置３にバッテリ２が正常に積み込まれているか否か、また各部の動作時に異常が発生しているか否かが適宜チェックされており、異常発生が検知された場合、警報を発すると共に装置を停止させる。
【００３６】
図１５及び図１６は、バッテリ搭載装置３の搬送ライン１００への投入工程からセット工程に至る処理を示している。この投入工程からセット工程までの処理では、先ず、ステップＳ１で、車両１が搬送ライン１００の基準位置に到達し、車両ＩＤ等からバッテリ２を搭載する対象となる車両であるか否かを確認する。そして、バッテリ２を搭載する対象車両であることが確認されたとき、ステップＳ２でバッテリ搭載装置３を搬送ライン１００内の車両１の後部に移動し、次いで、ステップＳ３で、バッテリ搭載装置３を車両１の後部に向かって前方に移動させる。
【００３７】
続くステップＳ４では、バッテリ搭載装置３のストッパ２３が車両１のリヤスカートに当接したか否かを確認する。そして、バッテリ搭載装置３のストッパ２３が車両１のリヤスカートに当接したとき、ステップＳ５でバッテリ搭載装置３の前方への移動を停止させる。
【００３８】
次に、ステップＳ６へ進み、バッテリ搭載装置３を車両１の横方向に移動させる。そして、ステップＳ７で、車両１後部の開口部の一方の側に固定ガイド梁１２が当接したか否かを確認し、固定ガイド梁１２が開口部の一方の側に当接したとき、ステップＳ８でバッテリ搭載装置３の横方向への移動を停止させる。
【００３９】
次に、バッテリ搭載装置３を停止させた状態で、ステップＳ９で可動ベッド１１を反対方向に移動させ、ステップＳ１０で可動ガイド梁１３が開口部の他方の側に当接したか否かを確認する。そして、可動ガイド梁１３が開口部の他方の側に当接したとき、ステップＳ１１で可動ベッド１１を停止させ、ステップＳ１２へ進む。
【００４０】
ステップＳ１２では、バッテリ搭載装置３の連結アーム２１を上昇させる。そして、ステップＳ１３で連結アーム２１の上昇送り量が規定量に達したか否かを確認し、連結アーム２１の上昇送り量が規定量に達したとき、ステップＳ１４で連結アーム２１の上昇を停止させる。これにより、車両１下部の第１の基準孔ｈ１に連結アーム２１の先端が嵌合して車両１とバッテリ搭載装置３とが一体的に結合される（図８参照）。
【００４１】
次に、ステップＳ１５へ進み、橋脚部４０の上部梁４１を前方に移動させ、ステップＳ１６で上部梁４１の送り量が規定量に達したか否かを確認する。そして、送り量が規定量に達したとき、ステップＳ１７で上部梁４１の前方への移動を停止し、ステップＳ１８で上部梁４１を下降させ、ステップＳ１９で上部梁４１の下降送り量が支持脚４２先端部の着座及び室内ガイド脚４３先端部の第２の基準孔ｈ２への嵌合可能な規定量に達したか否かを確認する（図１０，図１１参照）。そして、下降送り量が規定量に達したとき、ステップＳ２０で上部梁４１の下降を停止させ、図１７に示す搭載工程に移行する。
【００４２】
図１７の搭載工程では、ステップＳ２１で搬送レール５１のバッテリ保持部５２を前方に移動させ、ステップＳ２２で送り量が規定量に達したか否かを確認する。そして、バッテリ保持部５２の送り量が規定量に達したとき、ステップＳ２３でバッテリ保持部５２の移動を停止させ、ステップＳ２４で搬送レール５１を降下させる。この搬送レール５１の降下により、バッテリ保持部５２が降下する。
【００４３】
バッテリ保持部５２を降下させた後は、ステップＳ２５で搬送レール５１の下降送り量が規定量に達したか否かを確認し、規定量に達したとき、ステップＳ２６で搬送レール５１を一旦停止させる。次に、ステップＳ２７へ進み、再度、搬送レール５１を下降させてバッテリ保持部５２のガイドレール５３を降下させ、ステップＳ２８で搬送レール５１の下降送り量がガイドレール５３が車体の基準ピンＰ１に嵌合する規定量に達したか否かを確認する。
【００４４】
ステップＳ２８で搬送レール５１の下降送り量がガイドレール５３が基準ピンＰ１に嵌合する規定量に達したときには、ステップＳ２９ヘ進み、搬送レール５１の下降によるガイドレール５３の降下を停止する。そして、ステップＳ３０で搬送レールを更に下降させてバッテリ保持部５２に保持されているバッテリ２を車体の搭載位置に着座させ、着座を確認した後、図１８及び図１９に示す復帰工程に移行する。
【００４５】
図１８及び図１９に示す復帰工程では、ステップＳ３１でバッテリ保持部５２のクランプ爪５２ａを開放し、ステップＳ３２で搬送レール５１を上昇させる。そして、ステップＳ３３で搬送レール５１が下降前の原位置に復帰したか否かを確認し、原位置に復帰したとき、ステップＳ３４で搬送レール５１の上昇を停止させる。
【００４６】
更に、ステップＳ３５で上部梁４１を上昇させ、ステップＳ３６で上部梁４１が下降前の原位置に戻ったか否かを確認する。そして、上部梁４１が原位置に復帰したとき、ステップＳ３７で上部梁４１の上昇を停止させる。
【００４７】
次に、ステップＳ３８へ進み、搬送レール５１上において、バッテリ保持部５２を車体から離間する方向に後退移動させる。そして、ステップＳ３９でバッテリ保持部５２が前方移動前の原位置に復帰したか否かを確認し、原位置に復帰したとき、ステップＳ４０へ進んでバッテリ保持部５２の移動を停止させる。
【００４８】
更に、ステップＳ４１で上部梁４１を車体から離間する方向に後退移動させ、ステップＳ４２で上部梁４１が前方移動前の原位置に復帰したか否かを確認する。そして、上部梁４１が原位置に復帰したとき、ステップＳ４３で上部梁４１の移動を停止させ、ステップＳ４４へ進む。
【００４９】
ステップＳ４４では、可動ベッド１１を移動させて可動ガイド梁１３を車体開口部のへ側壁から離間させ、ステップＳ４５で、可動ベッド１１が横方向移動前の原位置に復帰したか否かを確認する。そして、可動ベッド１１が原位置に復帰したとき、ステップＳ４６で可動ベッド１１の移動を停止させる。
【００５０】
次に、ステップＳ４７へ進み、連結アーム２１を下降させて車両１とバッテリ搭載装置３との結合を解除し、ステップＳ４８で連結アーム２１が上昇前の原位置に復帰したか否かを確認する。そして、連結アーム２１が原位置に復帰したとき、ステップＳ４９で連結アーム２１の下降を停止させる。
【００５１】
その後、ステップＳ５０へ進み、バッテリ搭載装置３を車両１の搬送ライン１００からライン外の待機ゾーン９０に移動させる。更に、ステップＳ５１でバッテリ搭載装置３を待機ゾーン９０内でバッテリ搬送ライン９１のラインサイドとなる初期位置に向かって移動させ、ステップＳ５２で初期位置に復帰したか確認する。
【００５２】
バッテリ搭載装置３が初期位置に復帰したことが確認されると、ステップＳ５３で移動を停止させる。そして、ステップＳ５４でバッテリ搬送ライン９１から搬送されたきたバッテリ２の積み込みを開始し、バッテリ２の積み込みが完了すると、次の対象車両が搬送されてくるまで待機状態となる。
【００５３】
このように本実施の形態においては、組立ライン上を搬送される車両にワークを搭載する際、車両を停止させることなくワーク搭載位置を正確且つ容易に割り出してワークを搭載することが可能であり、タクトタイムの短縮による生産効率の向上に寄与することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１  車両
１ｂ  開口部
２  バッテリ
３  バッテリ搭載装置
１０  装置本体
１２  固定ガイド梁
１３  可動ガイド梁
２０  連結機構部
２１  連結アーム
２３  ストッパ
３０  搭載機構部
３１  支柱
４０  橋脚部
４１  上部梁
４２  支持脚
４３  室内ガイド脚
５０  搬送部
５１  搬送レール
５２  バッテリ保持部
６０  コントローラ
９０  待機ゾーン
９１  バッテリ搬送ライン
１００  搬送ライン
ｈ１  第１の基準孔
ｈ２  第２の基準孔
【図１】
0006666758.tif 000002
【図２】
0006666758.tif 000003
【図３】
0006666758.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
0006666758.tif 000007
【図７】
0006666758.tif 000008
【図８】
0006666758.tif 000009
【図９】
0006666758.tif 000010
【図１０】
0006666758.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0006666758.tif 000013
【図１３】
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【図１４】
0006666758.tif 000015
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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