(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲の液体を内部に取り込み可能な超音波撮像ユニットと、
前記超音波撮像ユニットとの間に液体封入空間を形成して前記超音波撮像ユニットを収容する密閉容器と、
前記密閉容器に固定されると共に外部の移動機器に接続可能な取付部と
を備え、
前記密閉容器の外壁部に設けられた液密性の外部接続コネクタと、
前記密閉容器の内部の前記超音波撮像ユニットと前記外部接続コネクタとの間に配置されると共に内部に気体が封入された中空体からなる配線接続部と
を有し、
前記配線接続部は、貫通孔同士を突き合わせて接続された複数の中空ブロック部材からなる
ことを特徴とする液中画像取得装置。
【請求項２】
周囲の液体を内部に取り込み可能な超音波撮像ユニットと、
前記超音波撮像ユニットとの間に液体封入空間を形成して前記超音波撮像ユニットを収容する密閉容器と、
前記密閉容器に固定されると共に外部の移動機器に接続可能な取付部と
を備え、
前記密閉容器の外壁部に設けられた液密性の外部接続コネクタと、
前記密閉容器の内部の前記超音波撮像ユニットと前記外部接続コネクタとの間に配置されると共に内部に気体が封入された中空体からなる配線接続部と
を有し、
前記密閉容器が、前記超音波撮像ユニットの超音波射出方向と反対側に形成されると共に前記取付部が固定される膨出部を有し、
前記配線接続部が前記膨出部に囲まれた領域に収容され、
前記配線接続部を避けて配置されると共に前記膨出部と前記取付部とを締結する締結ボルトを備える
ことを特徴とする液中画像取得装置。
【請求項３】
前記密閉容器は、前記超音波撮像ユニットから射出された超音波を透過する樹脂製の窓部を有することを特徴とする請求項１または２記載の液中画像取得装置。
【請求項４】
液中画像取得装置と、
撮像対象である構造物が浸漬された外部液体の外に配置されると共に前記液中画像取得装置の取付部に接続されて前記液中画像取得装置を移動させる遠隔操作装置と、
前記外部液体の液面より上方であって前記液中画像取得装置の移動経路に配置されると共に前記液中画像取得装置を洗浄する洗浄装置と
を備え、
前記液中画像取得装置は、
周囲の液体を内部に取り込み可能な超音波撮像ユニットと、
前記超音波撮像ユニットとの間に液体封入空間を形成して前記超音波撮像ユニットを収容する密閉容器と、
前記密閉容器に固定されると共に外部の移動機器に接続可能な取付部と
を備える
ことを特徴とする浸漬構造物撮像システム。
【請求項５】
前記洗浄装置は、
前記液中画像取得装置の移動経路を囲むと共に前記液中画像取得装置に向けて洗浄液を噴射する洗浄液噴射部と、
前記液中画像取得装置の移動経路を囲んで複数配列されると共に前記液中画像取得装置に当接するブラシと
を備えることを特徴とする請求項４記載の浸漬構造物撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液中画像取得装置及び浸漬構造物撮像システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、水中の構造物の画像を取得しようとする場合、光学式のカメラユニットが使用される。ところが、懸濁水に浸漬された構造物の画像を光学式のカメラユニットで撮像することは困難である。このような懸濁水中においても、構造物の画像を取得可能な装置としては、超音波を用いた撮像装置（以下、超音波撮像ユニット）が考えられる（特許文献１）。超音波を用いることによって、懸濁水中であっても、構造物の画像を鮮明に取得することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１５７６８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、超音波撮像ユニットでは、超音波の性質上、超音波を発生する超音波素子から視認対象の構造物までの間を液体で満たす必要がある。このため、超音波撮像ユニットのなかには、超音波素子を囲うケーシングの内部に周囲の水を取り込む構造を有するものがある。しかしながら、このような構造を採用する場合には、懸濁水中の微粒子が超音波素子の周囲に流れ込むことになり、適切な画像を取得できなくなる恐れがある。
【０００５】
また、このような超音波撮像ユニットを高線量な懸濁水中の構造物の視認に用いようとすると、ケーシングの内部に放射性物質が流れ込み、その後の扱いに注意を要することになる。さらに、高線量な懸濁水中の構造物の視認を行った場合には、遠隔操作にて洗浄を行う必要がある。しかしながら、超音波撮像ユニットのケーシングの形状は、超音波素子を保護等するために最適化されており、必ずしも洗浄が容易な形状をしていない。
【０００６】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、液中画像取得装置において、超音波撮像ユニットの内部に異物が侵入することを防止できかつ洗浄を容易に行うことを可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。
【０００８】
第１の発明は、液中画像取得装置において、周囲の液体を内部に取り込み可能な超音波撮像ユニットと、上記超音波撮像ユニットとの間に液体封入空間を形成して上記超音波撮像ユニットを収容する密閉容器と、上記密閉容器に固定されると共に外部の移動機器に接続可能な取付部とを備えるという構成を採用する。
【０００９】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記密閉容器の外壁部に設けられた液密性の外部接続コネクタと、上記密閉容器の内部の上記超音波撮像ユニットと上記外部接続コネクタとの間に配置されると共に内部に気体が封入された中空体からなる配線接続部とを有するという構成を採用する。
【００１０】
第３の発明は、上記第２の発明において、上記配線接続部が、貫通孔同士を突き合わせて接続された複数の中空ブロック部材からなるという構成を採用する。
【００１１】
第４の発明は、上記第２または第３の発明において、上記密閉容器が、上記超音波撮像ユニットの超音波射出方向と反対側に形成されると共に上記取付部が固定される膨出部を有し、上記配線接続部が上記膨出部に囲まれた領域に収容され、上記配線接続部を避けて配置されると共に上記膨出部と上記取付部とを締結する締結ボルトを備えるという構成を採用する。
【００１２】
第５の発明は、上記第１〜第４いずれかの発明において、上記密閉容器が、上記超音波撮像ユニットから射出された超音波を透過する樹脂製の窓部を有するという構成を採用する。
【００１３】
第６の発明は、浸漬構造物撮像システムであって、上記第１〜第５いずれかの発明である液中画像取得装置と、撮像対象である構造物が浸漬された外部液体の外に配置されると共に上記液中画像取得装置の取付部に接続されて上記液中画像取得装置を移動させる遠隔操作装置と、上記外部液体の液面より上方であって上記液中画像取得装置の移動経路に配置されると共に上記液中画像取得装置を洗浄する洗浄装置とを備えるという構成を採用する。
【００１４】
第７の発明は、上記第６の発明において、上記洗浄装置が、上記液中画像取得装置の移動経路を囲むと共に上記液中画像取得装置に向けて洗浄液を噴射する洗浄液噴射部と、上記液中画像取得装置の移動経路を囲んで複数配列されると共に上記液中画像取得装置に当接するブラシとを備えるという構成を採用する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、超音波撮像ユニットと別体で、超音波撮像ユニットを囲う密閉容器を備えている。また、このような密閉容器と超音波撮像ユニットとの間には、液体封入空間が形成されている。このため、液体封入空間に異物のない液体を充満させておくことにより、超音波撮像ユニットに異物を侵入させることなく、超音波撮像ユニットの内部を液体で満たすことができる。また、密閉容器は超音波撮像ユニットと別の形状とすることができ、洗浄に適した形状を採用することができる。つまり、本発明では、超音波撮像ユニットと別体の密閉容器を備えることで、外形形状を洗浄に適したものにすることが可能とされている。したがって、本発明によれば、液中画像取得装置において、超音波撮像ユニットの内部に異物が侵入することを防止できかつ洗浄を容易に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態における浸漬構造物撮像システムの概略構成を示す模式図であり、（ａ）が懸濁水から液中画像取得装置が引き上げられた状態を示し、（ｂ）が懸濁水中に液中画像取得装置が浸漬された状態を示している。
【図２】本発明の一実施形態における浸漬構造物撮像システムが備える液中画像取得装置の斜視図であり、（ａ）が前方側から見た斜視図であり、（ｂ）が後方側から見た斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態における浸漬構造物撮像システムが備える液中画像取得装置の分解斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態における浸漬構造物撮像システムが備える液中画像取得装置の縦断面図である。
【図５】本発明の一実施形態における浸漬構造物撮像システムが備える密閉容器のベース部を前側から見た正面図である。
【図６】ツールチェンジャのみを脱離した状態で示す、本発明の一実施形態における浸漬構造物撮像システムが備える液中画像取得装置の分解斜視図である。
【図７】本発明の一実施形態における浸漬構造物撮像システムが備える洗浄装置の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明に係る液中画像取得装置及び浸漬構造物撮像システムの一実施形態について説明する。なお、以下の図面において各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１８】
図１は、本実施形態の浸漬構造物撮像システム１の概略構成を示す模式図であり、（ａ）が懸濁水Ｘから液中画像取得装置２が引き上げられた状態を示し、（ｂ）が懸濁水Ｘ中に液中画像取得装置２が浸漬された状態を示している。本実施形態の浸漬構造物撮像システム１は、懸濁水Ｘ（外部液体）に浸漬された構造物Ｙ（撮像対象）の画像を取得するためのシステムであり、図１に示すように、液中画像取得装置２と、マニピュレータ装置３（遠隔操作装置）と、ケーブル取扱装置４と、洗浄装置５とを備えている。
【００１９】
図２は、液中画像取得装置２の斜視図であり、（ａ）が前方側から見た斜視図であり、（ｂ）が後方側から見た斜視図である。なお、液中画像取得装置２の説明にあたり、説明の便宜上、超音波を射出する側を前側、その反対側を後側とする。また、後述する外部接続コネクタ２ｃが突出する方向を下側とし、その反対側を上側とする。また、前後方向及び上下方向と直交する方向を左右方向とする。図３は、液中画像取得装置２の分解斜視図である。また、図４は、液中画像取得装置２の縦断面図である。これらの図に示すように、液中画像取得装置２は、密閉容器２ａと、配線接続部２ｂと、外部接続コネクタ２ｃと、内部コネクタ２ｄと、接続ケーブル２ｅと、超音波撮像ユニット２ｆと、ツールチェンジャ２ｇ（取付部）と、締結ボルト２ｈとを備えている。
【００２０】
密閉容器２ａは、ベース部２ａ１と、容器部２ａ２と、ボルト２ａ３とを備えている。ベース部２ａ１は、フランジ部２ａ４と、膨出部２ａ５と、支持アーム２ａ６とを備えている。フランジ部２ａ４は、容器部２ａ２が固定される部位であり、膨出部２ａ５を囲うように形成されている。膨出部２ａ５は、フランジ部２ａ４から後側に膨出されると共に内部が中空とされた部位である。この膨出部２ａ５の内側には配線接続部２ｂが固定される。また膨出部２ａ５の外側にはツールチェンジャ２ｇが固定される。支持アーム２ａ６は、フランジ部２ａ４から前側に延出された部位であり、左右方向に離間して一対設けられている。これらの支持アーム２ａ６は、容器部２ａ２の内部に差し込まれ、超音波撮像ユニット２ｆが固定される。
【００２１】
容器部２ａ２は、周壁部２ａ７と、正面カバー２ａ８と、窓部２ａ９とを備えている。周壁部２ａ７は、超音波撮像ユニット２ｆを囲む筒状の部位であり、前側から見た形状が四隅の湾曲された矩形状とされている。この周壁部２ａ７は、図４に示すように、支持アーム２ａ６により支持される超音波撮像ユニット２ｆを一定の隙間を空けて囲っており、超音波撮像ユニット２ｆとの間に液体封入空間Ｋを形成している。このような周壁部２ａ７の後側の縁部は、ボルト２ａ３によりベース部２ａ１のフランジ部２ａ４に締結される。また、周壁部２ａ７の前側の縁部には、正面カバー２ａ８が固定されている。
【００２２】
さらに、図２（ｂ）に示すように、周壁部２ａ７の右側の側面には、外部から液体封入空間Ｋに連通する液体供給孔２ａ７１と空気抜き孔２ａ７２とが形成されている。液体供給孔２ａ７１は、液体封入空間Ｋに異物や超音波撮像ユニット２ｆに対して悪影響を与えることがない液体（以下、封入液体と称する）を供給するときに用いられる孔である。また、空気抜き孔２ａ７２は、液体供給孔２ａ７１から液体封入空間Ｋに封入液体を供給する場合に、液体封入空間Ｋに溜っている空気を外部に排出するための孔である。なお、これらの液体供給孔２ａ７１と空気抜き孔２ａ７２とは、通常は不図示のプラグにより密閉されている。
【００２３】
正面カバー２ａ８は、密閉容器２ａの最も前側に配置される部位であり、超音波撮像ユニット２ｆに一定の隙間を空けて対向配置されている。この正面カバー２ａ８は、超音波撮像ユニット２ｆの超音波送受信部２ｆ１と対向する領域に開口を有している。窓部２ａ９は、正面カバー２ａ８の開口を塞ぐように正面カバー２ａ８に対して固定されている。このような窓部２ａ９は、超音波撮像ユニット２ｆから射出される超音波を透過する樹脂材料により形成されている。
【００２４】
ボルト２ａ３は、後側からベース部２ａ１のフランジ部２ａ４を貫通して取り付けられており、容器部２ａ２の周壁部２ａ７に螺着されている。このボルト２ａ３は、複数設けられており、ベース部２ａ１と容器部２ａ２とを締結している。
【００２５】
このような密閉容器２ａは、ベース部２ａ１と容器部２ａ２とが締結されることにより、内部空間が外部と隔離された密閉空間とされる。なお、ベース部２ａ１と容器部２ａ２との取り合い部等には必要に応じてガスケットが設置され、内部空間の気密性が確保されるようにしている。このような密閉容器２ａのベース部２ａ１及び容器部２ａ２（窓部２ａ９を除く）の主材質としては、ステンレス鋼を用いる。また、窓部２ａ９としては、例えば厚さが２ｍｍのＰＥＥＫ材を用いることができる。
【００２６】
配線接続部２ｂは、図４に示すように、密閉容器２ａの内部であって、膨出部２ａ５に囲まれた領域に収容されている。図５は、密閉容器２ａのベース部２ａ１を前側から見た正面図である。この図に示すように、配線接続部２ｂは、前側から見た形状が上下方向に長い長方形状とされている。この配線接続部２ｂは、超音波撮像ユニット２ｆと外部接続コネクタ２ｃとの間に配設されており、超音波撮像ユニット２ｆと外部接続コネクタ２ｃを電気的に接続する接続ケーブル２ｅを収容する中空体からなる。このような配線接続部２ｂは、上部中空ブロック部材２ｂ１（中空ブロック部材）と、下部中空ブロック部材２ｂ２（中空ブロック部材）とから構成されている。つまり、配線接続部２ｂは、複数の中空ブロック部材により形成されている。
【００２７】
上部中空ブロック部材２ｂ１は、下部中空ブロック部材２ｂ２の上に配置されており、内部空間に連通する貫通孔２ｂ３が下端部に設けられている。また、上部中空ブロック部材２ｂ１は、上部が前側に延出しており、これによって下側を向く傾斜壁２ｂ４を有している。この傾斜壁２ｂ４に内部コネクタ２ｄが設置されている。下部中空ブロック部材２ｂ２は、上部中空ブロック部材２ｂ１の下に配置されており、内部空間に連通する貫通孔２ｂ５が上端部に設けられている。また、下部中空ブロック部材２ｂ２の下端部は、外部接続コネクタ２ｃが貫通されている。これらの上部中空ブロック部材２ｂ１と下部中空ブロック部材２ｂ２とは、貫通孔２ｂ３と貫通孔２ｂ５とが突き合わされて連通された状態で固定されている。
【００２８】
このような配線接続部２ｂは、内部に気体が封入されており、接続ケーブル２ｅの周囲を気体雰囲気としている。また、接続ケーブル２ｅは、配線接続部２ｂの内部にて上部中空ブロック部材２ｂ１の貫通孔２ｂ３と下部中空ブロック部材２ｂ２の貫通孔２ｂ５を通過して配設される。ここで、貫通孔２ｂ３及び貫通孔２ｂ５は、上部中空ブロック部材２ｂ１及び下部中空ブロック部材２ｂ２の内部空間に対して絞られた領域となっている。このため、接続ケーブル２ｅが大きく撓むことを抑止し、接続ケーブル２ｅが絡むことを防止することができる。
【００２９】
外部接続コネクタ２ｃは、液密性のコネクタであり、例えば、図４に示すように、密閉容器２ａの膨出部２ａ５の下面から下方に向けて突出するように設けられている。内部コネクタ２ｄは、配線接続部２ｂの上部中空ブロック部材２ｂ１に対して設けられている。接続ケーブル２ｅは、配線接続部２ｂの内部空間に配置されており、一端が外部接続コネクタ２ｃに接続され、他端が内部コネクタ２ｄに接続されている。
【００３０】
超音波撮像ユニット２ｆは、図３に示すように、超音波の送受信を行う超音波送受信部２ｆ１と、超音波送受信部２ｆ１を覆うケーシング２ｆ２とを有している。ケーシング２ｆ２には、ケーシング２ｆ２の内部に封入液体を取り込むための封入液体導入孔２ｆ３が設けられている。このような超音波撮像ユニット２ｆは、密閉容器２ａの支持アーム２ａ６に固定されると共に内部コネクタ２ｄと電気的に接続されており、超音波送受信部２ｆ１から超音波を前側に射出し、その反射波を受けて電気信号に変換して出力する。
【００３１】
ツールチェンジャ２ｇは、マニピュレータ装置３と接続可能とされた部品である。図６は、ツールチェンジャ２ｇのみを脱離した液中画像取得装置２の分解斜視図である。この図に示すように、ツールチェンジャ２ｇは、複数の締結ボルト２ｈによって、密閉容器２ａの膨出部２ａ５に対して後側から固定されている。締結ボルト２ｈは、図５及び図６に示すように、環状に配列されている。また、締結ボルト２ｈは、図５に示すように、配線接続部２ｂを避けるようにして配置されている。各々の締結ボルト２ｈは、密閉容器２ａの内側から膨出部２ａ５を貫通して設けられており、ツールチェンジャ２ｇに対して螺着されている。なお、必要に応じて、密閉容器２ａと締結ボルト２ｈとの間に不図示のガスケットを配置し、密閉容器２ａの内部の密閉性を確保するようにしている。
【００３２】
図１に戻り、マニピュレータ装置３は、本実施形態においては、懸濁水Ｘの液面よりも上方に位置するコンクリート床Ｚ上に載置されている。つまり、マニピュレータ装置３は、懸濁水Ｘの外に配置されている。このようなマニピュレータ装置３は、遠隔操作可能な移動機器であり、外部から指令に基づいて、マニピュレータの先端部に固定された液中画像取得装置２を移動させる。本実施形態においては、コンクリート床Ｚに孔が形成されており、マニピュレータ装置３は、この孔を通じて、ツールチェンジャ２ｇを介して接続された液中画像取得装置２を懸濁水Ｘ中の構造物Ｙに近づける。ケーブル取扱装置４も、マニピュレータ装置３と同様に、コンクリート床Ｚ上に載置されている。このケーブル取扱装置４は、液中画像取得装置２の外部接続コネクタ２ｃに接続された不図示の外部ケーブルの巻取り及び送出しを行う。なお、このようなケーブル取扱装置４の近くには、外部ケーブルを介して通信される電気信号の送受信を行う通信部等（不図示）も設置されている。
【００３３】
洗浄装置５は、コンクリート床Ｚの孔（すなわち懸濁水Ｘの外部であって液中画像取得装置２の移動経路）に設置されている。図７は、洗浄装置５の概略構成を示す斜視図である。この図に示すように、洗浄装置５は、スリーブ５ａと、ホルダ５ｂと、洗浄液噴射ヘッダ５ｃ（洗浄液噴射部）と、洗浄液供給管５ｄと、上部ブラシ部５ｅと、下部ブラシ部５ｆとを備えている。
【００３４】
スリーブ５ａは、コンクリート床Ｚに対して固定されており、ホルダ５ｂを支持する。ホルダ５ｂは、上部リング５ｂ１と、垂下部５ｂ２と、中央リング５ｂ３と、下部リング５ｂ４とを備えている。上部リング５ｂ１は、径方向外側に突出する複数の脚部５ｂ５を備えており、これらの脚部５ｂ５を介してスリーブ５ａに固定されている。垂下部５ｂ２は、上部リング５ｂ１から下方に延出された帯状の部位であり、対向するように２つ配置されている。中央リング５ｂ３は、垂下部５ｂ２の高さ方向における中央部に固定された環状の部位である。また、下部リング５ｂ４は、垂下部５ｂ２の下端部に固定された環状の部位である。
【００３５】
洗浄液噴射ヘッダ５ｃは、環状のヘッダ管であり、径方向内側に向けて洗浄液を噴射する複数の噴射ノズルを備えている。なお、本実施形態においては、上部ブラシ部５ｅよりも上方に２つ、上部ブラシ部５ｅと下部ブラシ部５ｆとの間に１つ設けられている。洗浄液供給管５ｄは、洗浄液噴射ヘッダ５ｃと接続されており、外部から供給された洗浄液を洗浄液噴射ヘッダ５ｃに供給する。
【００３６】
上部ブラシ部５ｅは、ホルダ５ｂの垂下部５ｂ２に固定されるベースリング５ｅ１と、ベースリング５ｅ１に根元部が固定されるブラシ５ｅ２とを備えている。ブラシ５ｅ２は、毛先が下方に向きかつベースリング５ｅ１の径方向内側に向くように傾斜してベースリング５ｅ１に固定されている。本実施形態では、上部ブラシ部５ｅは、ブラシ５ｅ２を４つ備えている。下部ブラシ部５ｆは、ホルダ５ｂの垂下部５ｂ２に固定されるベースリング５ｆ１と、ベースリング５ｆ１に根元部が固定されるブラシ５ｆ２とを備えている。ブラシ５ｆ２は、毛先が上方に向きかつベースリング５ｆ１の径方向内側に向くように傾斜してベースリング５ｆ１に固定されている。本実施形態では、下部ブラシ部５ｆは、ブラシ５ｆ２を４つ備えている。
【００３７】
このような構成の本実施形態の浸漬構造物撮像システム１では、遠隔操作にてマニピュレータ装置３が液中画像取得装置２を移動させ、懸濁水Ｘ中の構造物Ｙに液中画像取得装置２を近づける。液中画像取得装置２が超音波にて構造物Ｙの撮像を行った後、マニピュレータ装置３は、液中画像取得装置２を懸濁水Ｘから引き揚げ、洗浄装置５を通過させて回収する。洗浄装置５を通過する際、液中画像取得装置２は洗浄液が噴き付けられると共にブラシ５ｅ２及びブラシ５ｆ２が擦り付けられる。これによって液中画像取得装置２の密閉容器２ａに付着した汚染物が除去される。なお、より確実な洗浄を行うため、マニピュレータ装置３は、洗浄装置５において液中画像取得装置２を複数回昇降させる。
【００３８】
以上に説明したような本実施形態の浸漬構造物撮像システム１においては、撮像対象である構造物Ｙが浸漬された懸濁水Ｘの外に配置されると共に液中画像取得装置２のツールチェンジャ２ｇに接続されて液中画像取得装置２を遠隔操作にて移動させるマニピュレータ装置３と、懸濁水Ｘの液面より上方であって液中画像取得装置２の移動経路に配置されると共に液中画像取得装置２を洗浄する洗浄装置５とを備える。このため、高線量な懸濁水Ｘ中の構造物Ｙの画像を遠隔操作にて取得することができ、さらには撮像後に液中画像取得装置２を洗浄して回収することができる。したがって、本実施形態の浸漬構造物撮像システム１によれば、安全かつ確実に構造物Ｙの画像を取得することができる。
【００３９】
また、本実施形態の浸漬構造物撮像システム１においては、洗浄装置５が、液中画像取得装置２の移動経路を囲むと共に液中画像取得装置２に向けて洗浄液を噴射する洗浄液噴射ヘッダ５ｃと、液中画像取得装置２の移動経路を囲んで複数配列されると共に液中画像取得装置２に当接するブラシ５ｅ２及びブラシ５ｆ２とを備える。このため、ブラシ５ｅ２及びブラシ５ｆ２による擦り洗いと洗浄液での洗浄との両方にて液中画像取得装置２が洗浄される。したがって、本実施形態の浸漬構造物撮像システム１によれば、より確実に液中画像取得装置２の洗浄を行うことができる。
【００４０】
また、本実施形態の浸漬構造物撮像システム１が備える液中画像取得装置２は、超音波撮像ユニット２ｆと別体で、超音波撮像ユニット２ｆを囲う密閉容器２ａを備えている。また、このような密閉容器２ａと超音波撮像ユニット２ｆとの間には、液体封入空間Ｋが形成されている。このため、液体封入空間Ｋに異物等のない液体（例えば純水）を充満させておくことにより、超音波撮像ユニット２ｆに異物等を侵入させることなく、超音波撮像ユニット２ｆの内部を液体で満たすことができる。また、密閉容器２ａは超音波撮像ユニット２ｆと別の形状とすることができ、洗浄に適した形状を採用することができる。つまり、本実施形態の浸漬構造物撮像システム１が備える液中画像取得装置２では、超音波撮像ユニット２ｆと別体の密閉容器２ａを備えることで、滑らかな外表面を有する周壁部２ａ７を備える構造を採用し、洗浄に適したものとなっている。したがって、本実施形態の浸漬構造物撮像システム１が備える液中画像取得装置２によれば、超音波撮像ユニット２ｆの内部に異物が侵入することを防止できかつ洗浄を容易に行うことが可能となる。
【００４１】
また、本実施形態の浸漬構造物撮像システム１が備える液中画像取得装置２においては、密閉容器２ａの外壁部に設けられた液密性の外部接続コネクタ２ｃと、密閉容器２ａの内部の超音波撮像ユニット２ｆと外部接続コネクタ２ｃとの間に配置されると共に内部に気体が封入された中空体からなる配線接続部２ｂとを有している。このように配線接続部２ｂの形状を別体で備えることにより、この配線接続部２ｂの形状を工夫することで、接続ケーブル２ｅ等を大きな曲げ負荷をかけることなく引き廻すことが可能となる。さらに、接続ケーブル２ｅが気体の封入された配線接続部２ｂの内部を配設されるため、接続ケーブル２ｅに対液加工を施す必要をなくすことができる。
【００４２】
また、本実施形態の浸漬構造物撮像システム１が備える液中画像取得装置２においては、配線接続部２ｂが、貫通孔同士（貫通孔２ｂ３と貫通孔２ｂ５）を突き合わせて接続された複数の中空ブロック部材（上部中空ブロック部材２ｂ１と下部中空ブロック部材２ｂ２）からなる。このため、貫通孔２ｂ３と貫通孔２ｂ５を通過させて接続ケーブル２ｅを配設することができ、接続ケーブル２ｅが大きく撓むことを防止することができる。
【００４３】
また、本実施形態の浸漬構造物撮像システム１が備える液中画像取得装置２においては、密閉容器２ａが、超音波撮像ユニット２ｆの超音波射出方向と反対側（すなわち後側）に形成されると共にツールチェンジャ２ｇが固定される膨出部２ａ５を有し、配線接続部２ｂが膨出部２ａ５に囲まれた領域に収容され、配線接続部２ｂを避けて配置されると共に膨出部２ａ５とツールチェンジャ２ｇとを締結する締結ボルト２ｈを備えている。このような構成によれば、超音波撮像ユニット２ｆと配線接続部２ｂとツールチェンジャ２ｇとを前後方向に密に配列することができ、前後方向における液中画像取得装置２の寸法をコンパクトに抑えることができる。さらに、締結ボルト２ｈが配線接続部２ｂを貫通しないため、配線接続部２ｂの内部に液体が流れ込むことを防止することができる。
【００４４】
また、本実施形態の浸漬構造物撮像システム１が備える液中画像取得装置２においては、密閉容器２ａが、超音波撮像ユニット２ｆから射出された超音波を透過する樹脂製の窓部２ａ９を有する。このため、確実に超音波撮像ユニット２ｆから射出した超音波を構造物Ｙに到達させ、また反射波を超音波撮像ユニット２ｆで受信することができる。
【００４５】
以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００４６】
例えば、上記実施形態においては、配線接続部２ｂを備える構成を採用した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、配線接続部２ｂを設置せず、接続ケーブル２ｅを密閉容器２ａの内部に配設するようにしても良い。
【００４７】
また、上記実施形態においては、密閉容器２ａが樹脂製の窓部２ａ９を備える構成を採用した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば密閉容器２ａの全体が超音波を透過する樹脂製である場合には、窓部２ａ９を設置する必要はない。
【００４８】
また、上記実施形態においては、懸濁水Ｘ中の構造物Ｙの画像を取得する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、従来光学系のカメラユニットで撮像していた構造物を撮像対象とすることも可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１  浸漬構造物撮像システム
２  液中画像取得装置
２ａ  密閉容器
２ａ１  ベース部
２ａ２  容器部
２ａ３  ボルト
２ａ４  フランジ部
２ａ５  膨出部
２ａ６  支持アーム
２ａ７  周壁部
２ａ７１  液体供給孔
２ａ７２  空気抜き孔
２ａ８  正面カバー
２ａ９  窓部
２ｂ  配線接続部
２ｂ１  上部中空ブロック部材（中空ブロック部材）
２ｂ２  下部中空ブロック部材（中空ブロック部材）
２ｂ３  貫通孔
２ｂ４  傾斜壁
２ｂ５  貫通孔
２ｃ  外部接続コネクタ
２ｄ  内部コネクタ
２ｅ  接続ケーブル
２ｆ  超音波撮像ユニット
２ｆ１  超音波送受信部
２ｆ２  ケーシング
２ｆ３  封入液体導入孔
２ｇ  ツールチェンジャ（取付部）
２ｈ  締結ボルト
３  マニピュレータ装置（遠隔操作装置）
４  ケーブル取扱装置
５  洗浄装置
５ａ  スリーブ
５ｂ  ホルダ
５ｂ１  上部リング
５ｂ２  垂下部
５ｂ３  中央リング
５ｂ４  下部リング
５ｂ５  脚部
５ｃ  洗浄液噴射ヘッダ（洗浄液噴射部）
５ｄ  洗浄液供給管
５ｅ  上部ブラシ部
５ｅ１  ベースリング
５ｅ２  ブラシ
５ｆ  下部ブラシ部
５ｆ１  ベースリング
５ｆ２  ブラシ
Ｋ  液体封入空間
Ｘ  懸濁水（外部液体）
Ｙ  構造物（撮像対象）
Ｚ  コンクリート床
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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