(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
同期元及び同期先となる複数基の門型クレーンを無線通信接続して同期運転を行う門型クレーンの同期運転方法であって、
同期元の門型クレーンの運転操作開始時、前記複数基の門型クレーン間での無線通信が正常であるか否かを判定する無線通信正常判定工程と、
該無線通信正常判定工程で無線通信が正常であると判定された後、前記複数基の門型クレーン間での同期運転が可能であるか否かを判定する同期運転可能判定工程と、
該同期運転可能判定工程で同期運転が可能であると判定された後、同期元の門型クレーンにおけるオペレータによる同期元操作机での運転操作に基づく運転指令を同期元制御器へ送信する同期元運転指令送信工程と、
該同期元運転指令送信工程で送信された運転指令を同期元制御器から同期元インバータへ送信する同期元インバータ運転指令送信工程と、
該同期元インバータ運転指令送信工程で送信された運転指令に基づき同期元電動機を運転する同期元電動機運転工程と、
前記同期元運転指令送信工程で送信された運転指令に基づき同期元制御器から同期先の門型クレーンにおける同期先制御器へ同期運転信号を無線送信する無線送信工程と、
該無線送信工程で送信された同期運転信号に基づき同期先制御器から同期運転指令を同期先インバータへ送信する同期先インバータ運転指令送信工程と、
該同期先インバータ運転指令送信工程で送信された同期運転指令に基づき同期先電動機を運転する同期先電動機運転工程と
を行い、
前記無線通信正常判定工程は、
同期元無線通信機が正常に機能しているか否かを判定する同期元無線通信機正常判定工程と、
該同期元無線通信機正常判定工程で同期元無線通信機が正常に機能していると判定された後、同期運転モードが選択されているか否かを判定する同期運転モード選択判定工程と、
該同期運転モード選択判定工程で同期運転モードが選択されていると判定された後、同期先無線通信機が同期元無線通信機の無線通信可能範囲内に存在しているか否かを判定する無線通信範囲判定工程と、
該無線通信範囲判定工程で同期先無線通信機が同期元無線通信機の無線通信可能範囲内に存在していると判定された後、同期先無線通信機が正常に機能しているか否かを判定する同期先無線通信機正常判定工程と、
該同期先無線通信機正常判定工程で同期先無線通信機が正常に機能していると判定された後、同期先の門型クレーンが同期元の門型クレーンにおける衝突防止設定距離外に存在しているか否かを判定する衝突回避判定工程と
を行い、前記衝突回避判定工程で同期先の門型クレーンが同期元の門型クレーンにおける衝突防止設定距離外に存在していると判定された場合に、無線通信同期運転が可能であって複数基の門型クレーン間での無線通信が正常であると判定することを特徴とする門型クレーンの同期運転方法。
【請求項２】
同期元及び同期先となる複数基の門型クレーンを無線通信接続して同期運転を行う門型クレーンの同期運転装置であって、
同期元の門型クレーンの運転室に設けられ且つオペレータによる運転操作が行われる同期元操作机と、
該同期元操作机でのオペレータによる運転操作に基づく運転指令が入力される同期元制御器と、
該同期元制御器から前記運転指令が入力される同期元インバータと、
該同期元インバータにより前記運転指令に基づいて回転駆動される同期元電動機と、
前記同期元制御器から前記運転指令に基づく同期運転信号が入力され且つ該同期運転信号を送受信する同期元無線通信機と、
前記同期先の門型クレーンに設けられ且つ前記同期元無線通信機から送信される同期運転信号を受信する同期先無線通信機と、
該同期先無線通信機で受信された同期運転信号が入力される同期先制御器と、
該同期先制御器から前記同期運転信号に基づく同期運転指令が入力される同期先インバータと、
該同期先インバータにより前記同期運転指令に基づいて回転駆動される同期先電動機と、
同期元の門型クレーンと同期先の門型クレーンとの距離を計測する測距計と
を備え、
前記同期元制御器は、
同期元無線通信機が正常に機能し、
同期運転モードが選択され、
前記同期先無線通信機が同期元無線通信機の無線通信可能範囲内に存在し、
前記同期先無線通信機が正常に機能し、
前記測距計で計測された距離に基づき、同期先の門型クレーンが同期元の門型クレーンにおける衝突防止設定距離外に存在している場合に、無線通信同期運転が可能であって複数基の門型クレーン間での無線通信が正常であると判定するよう構成されていることを特徴とする門型クレーンの同期運転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、門型クレーンの同期運転方法及び装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、船舶、或いはセミサブマーシブル（Semi-Submersible）等の浮体構造物を建造するドックには、該ドックを跨ぐようにゴライアスクレーン等の門型クレーンが配置されている。
【０００３】
従来、前記船舶や浮体構造物が非常に大型であって、一台の門型クレーンでは吊上作業ができないような場合、二台の門型クレーンを同期させて運転することが行われている。
【０００４】
前記二台の門型クレーンの同期運転を行う場合、各々の門型クレーンの脚部に設けられたコネクタに通信用ケーブルを接続することにより、各々の門型クレーンに搭載された制御器（PLC：Programmable Logic Controller）間で通信が行われるようになっている。
【０００５】
尚、前記ゴライアスクレーン等の門型クレーンと関連する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−１２４０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の門型クレーンでは、前述のように、同期運転のための通信用ケーブルの接続作業が不可欠で、多大な労力と時間が必要となっていた。
【０００８】
又、同期運転時における二台の門型クレーンの間隔が、互いを接続する通信用ケーブルの長さの範囲に限定され、制約が大きくなっており、改善が望まれていた。
【０００９】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、通信用ケーブルの接続作業を不要とし得且つ通信用ケーブルの長さによる制約をなくして作業性向上を図り得る門型クレーンの同期運転方法及び装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、同期元及び同期先となる複数基の門型クレーンを無線通信接続して同期運転を行う門型クレーンの同期運転方法であって、
同期元の門型クレーンの運転操作開始時、前記複数基の門型クレーン間での無線通信が正常であるか否かを判定する無線通信正常判定工程と、
該無線通信正常判定工程で無線通信が正常であると判定された後、前記複数基の門型クレーン間での同期運転が可能であるか否かを判定する同期運転可能判定工程と、
該同期運転可能判定工程で同期運転が可能であると判定された後、同期元の門型クレーンにおけるオペレータによる同期元操作机での運転操作に基づく運転指令を同期元制御器へ送信する同期元運転指令送信工程と、
該同期元運転指令送信工程で送信された運転指令を同期元制御器から同期元インバータへ送信する同期元インバータ運転指令送信工程と、
該同期元インバータ運転指令送信工程で送信された運転指令に基づき同期元電動機を運転する同期元電動機運転工程と、
前記同期元運転指令送信工程で送信された運転指令に基づき同期元制御器から同期先の門型クレーンにおける同期先制御器へ同期運転信号を無線送信する無線送信工程と、
該無線送信工程で送信された同期運転信号に基づき同期先制御器から同期運転指令を同期先インバータへ送信する同期先インバータ運転指令送信工程と、
該同期先インバータ運転指令送信工程で送信された同期運転指令に基づき同期先電動機を運転する同期先電動機運転工程と
を行い、
前記無線通信正常判定工程は、
同期元無線通信機が正常に機能しているか否かを判定する同期元無線通信機正常判定工程と、
該同期元無線通信機正常判定工程で同期元無線通信機が正常に機能していると判定された後、同期運転モードが選択されているか否かを判定する同期運転モード選択判定工程と、
該同期運転モード選択判定工程で同期運転モードが選択されていると判定された後、同期先無線通信機が同期元無線通信機の無線通信可能範囲内に存在しているか否かを判定する無線通信範囲判定工程と、
該無線通信範囲判定工程で同期先無線通信機が同期元無線通信機の無線通信可能範囲内に存在していると判定された後、同期先無線通信機が正常に機能しているか否かを判定する同期先無線通信機正常判定工程と、
該同期先無線通信機正常判定工程で同期先無線通信機が正常に機能していると判定された後、同期先の門型クレーンが同期元の門型クレーンにおける衝突防止設定距離外に存在しているか否かを判定する衝突回避判定工程と
を行い、前記衝突回避判定工程で同期先の門型クレーンが同期元の門型クレーンにおける衝突防止設定距離外に存在していると判定された場合に、無線通信同期運転が可能であって複数基の門型クレーン間での無線通信が正常であると判定することを特徴とする門型クレーンの同期運転方法にかかるものである。
【００１２】
一方、本発明は、同期元及び同期先となる複数基の門型クレーンを無線通信接続して同期運転を行う門型クレーンの同期運転装置であって、
同期元の門型クレーンの運転室に設けられ且つオペレータによる運転操作が行われる同期元操作机と、
該同期元操作机でのオペレータによる運転操作に基づく運転指令が入力される同期元制御器と、
該同期元制御器から前記運転指令が入力される同期元インバータと、
該同期元インバータにより前記運転指令に基づいて回転駆動される同期元電動機と、
前記同期元制御器から前記運転指令に基づく同期運転信号が入力され且つ該同期運転信号を送受信する同期元無線通信機と、
前記同期先の門型クレーンに設けられ且つ前記同期元無線通信機から送信される同期運転信号を受信する同期先無線通信機と、
該同期先無線通信機で受信された同期運転信号が入力される同期先制御器と、
該同期先制御器から前記同期運転信号に基づく同期運転指令が入力される同期先インバータと、
該同期先インバータにより前記同期運転指令に基づいて回転駆動される同期先電動機と、
同期元の門型クレーンと同期先の門型クレーンとの距離を計測する測距計と
を備え、
前記同期元制御器は、
同期元無線通信機が正常に機能し、
同期運転モードが選択され、
前記同期先無線通信機が同期元無線通信機の無線通信可能範囲内に存在し、
前記同期先無線通信機が正常に機能し、
前記測距計で計測された距離に基づき、同期先の門型クレーンが同期元の門型クレーンにおける衝突防止設定距離外に存在している場合に、無線通信同期運転が可能であって複数基の門型クレーン間での無線通信が正常であると判定するよう構成されていることを特徴とする門型クレーンの同期運転装置にかかるものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の門型クレーンの同期運転方法及び装置によれば、通信用ケーブルの接続作業を不要とし得且つ通信用ケーブルの長さによる制約をなくして作業性向上を図り得るという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の門型クレーンの同期運転方法及び装置の実施例を示す全体正面図である。
【図２】本発明の門型クレーンの同期運転方法及び装置の実施例を示す全体側面図である。
【図３】本発明の門型クレーンの同期運転方法及び装置の実施例を示す全体平面図である。
【図４】本発明の門型クレーンの同期運転方法及び装置の実施例を示す制御ブロック図である。
【図５】本発明の門型クレーンの同期運転方法及び装置の実施例における制御フローを示すメインフローチャートである。
【図６】本発明の門型クレーンの同期運転方法及び装置の実施例における制御フローを示すサブフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００１７】
図１〜図６は本発明の門型クレーンの同期運転方法及び装置の実施例である。
【００１８】
本実施例の特徴とするところは、図１〜図６に示す如く、同期元となる門型クレーン１Ａ及び同期先となる門型クレーン１Ｂを無線通信接続して同期運転を行う点にある。
【００１９】
前記同期元の門型クレーン１Ａは、ドックＤの幅方向へ所要間隔をあけて立設される脚部２Ａと、該脚部２Ａの上端部間に掛け渡すように配設され且つ水平方向へ延びるガーダ３Ａとを備えている。前記脚部２Ａの下端には、走行レールＲＡ（図３参照）に沿って転動自在な複数個の車輪４Ａを有する走行装置５Ａが設けられている。前記ガーダ３Ａ上には、トロリー６Ａが横行自在に配置され、該トロリー６Ａに搭載されたウインチドラム（図示せず）からワイヤロープ７Ａが巻上・巻下自在に繰り出され、該ワイヤロープ７Ａの下端に吊ブラケット８Ａが取り付けられている。
【００２０】
同様に、前記同期先の門型クレーン１Ｂは、前記ドックＤの幅方向へ所要間隔をあけて立設される脚部２Ｂと、該脚部２Ｂの上端部間に掛け渡すように配設され且つ水平方向へ延びるガーダ３Ｂとを備えている。前記脚部２Ｂの下端には、走行レールＲＢ（図３参照）に沿って転動自在な複数個の車輪４Ｂを有する走行装置５Ｂが設けられている。前記ガーダ３Ｂ上には、トロリー６Ｂが横行自在に配置され、該トロリー６Ｂに搭載されたウインチドラム（図示せず）からワイヤロープ７Ｂが巻上・巻下自在に繰り出され、該ワイヤロープ７Ｂの下端に吊ブラケット８Ｂが取り付けられている。
【００２１】
前記同期元の門型クレーン１Ａのトロリー６Ａには、図２に示す如く、ガーダ３Ａの走行方向に斜め下方へ張り出す支持フレーム９Ａが取り付けられ、該支持フレーム９Ａの先端に運転室１０Ａが設けられている。該運転室１０Ａにはオペレータが乗り込み、同期元操作机１１Ａ（図４参照）に配置されている操作レバーや各種スイッチ等の運転操作用機器を操作することにより、同期元の門型クレーン１Ａと同期先の門型クレーン１Ｂの同期運転を行うようになっている。
【００２２】
前記同期元操作机１１Ａでのオペレータによる運転操作に基づく運転指令は、図４に示す如く、電気室１２Ａ内におけるＰＬＣ盤１３Ａに設けられた同期元制御器１４Ａに入力され、該同期元制御器１４Ａから前記運転指令が、動力盤１５Ａに設けられた同期元インバータ１６Ａへ出力され、該同期元インバータ１６Ａにより前記運転指令に基づいて同期元電動機１７Ａが回転駆動されるようになっている。前記同期元電動機１７Ａは、同期元の門型クレーン１Ａの走行モータ、トロリー６Ａの横行モータ、ワイヤロープ７Ａの巻上モータを含んでいる。
【００２３】
前記同期元の門型クレーン１Ａのガーダ３Ａには、同期元無線通信機１８Ａが設けられ、前記同期元制御器１４Ａから前記運転指令に基づく同期運転信号が同期元無線通信機１８Ａに入力され、該同期元無線通信機１８Ａが同期運転信号を送受信するようになっている。
【００２４】
一方、前記同期先の門型クレーン１Ｂのガーダ３Ｂには、同期先無線通信機１８Ｂが設けられ、前記同期元無線通信機１８Ａから送信される同期運転信号を受信し、該同期先無線通信機１８Ｂで受信された同期運転信号が、電気室１２Ｂ内におけるＰＬＣ盤１３Ｂに設けられた同期先制御器１４Ｂに入力され、該同期先制御器１４Ｂから前記同期運転信号に基づく同期運転指令が、動力盤１５Ｂに設けられた同期先インバータ１６Ｂへ出力され、該同期先インバータ１６Ｂにより前記同期運転指令に基づいて同期先電動機１７Ｂが回転駆動されるようになっている。前記同期先電動機１７Ｂは、同期先の門型クレーン１Ｂの走行モータ、トロリー６Ｂの横行モータ、ワイヤロープ７Ｂの巻上モータを含んでいる。
【００２５】
又、前記同期元の門型クレーン１Ａのガーダ３Ａには、前記同期元の門型クレーン１Ａと同期先の門型クレーン１Ｂとの距離を計測する測距計１９Ａを設けてある。該測距計１９Ａとしては、例えば、レーザ測距計を採用することができ、この場合、同期先の門型クレーン１Ｂのガーダ３Ｂに、前記レーザ測距計とした測距計１９Ａから投射されたレーザ光を反射する反射板（図示せず）を設けるようにすれば良い。
【００２６】
次に、上記実施例の作用を説明する。
【００２７】
同期元の門型クレーン１Ａの運転操作がオペレータにより、図５に示す如く、ステップＳ１として開始されると、先ず、同期元の門型クレーン１Ａと同期先の門型クレーン１Ｂとの間での無線通信が正常であるか否かが判定される（無線通信正常判定工程：図５のステップＳ２参照）。該無線通信正常判定工程は、前記無線通信が正常であると判定されるまで継続される。
【００２８】
ここで、前記無線通信正常判定工程においては、以下のステップが実行される。先ず、図６に示す如く、ステップＳ１０として同期元無線通信機１８Ａ及び同期先無線通信機１８Ｂの電源がＯＮとなっている状態で、同期元無線通信機１８Ａが正常に機能しているか否かが判定される（同期元無線通信機正常判定工程：図６のステップＳ１１参照）。該同期元無線通信機正常判定工程は、前記同期元無線通信機１８Ａが正常に機能していると判定されるまで継続される。前記同期元無線通信機正常判定工程で同期元無線通信機１８Ａが正常に機能していると判定されると、同期運転モードが選択されているか否かが判定される（同期運転モード選択判定工程：図６のステップＳ１２参照）。該同期運転モード選択判定工程は、前記同期運転モードが選択されていると判定されるまで継続される。前記同期運転モード選択判定工程で同期運転モードが選択されていると判定されると、同期先無線通信機１８Ｂが同期元無線通信機１８Ａの無線通信可能範囲内に存在しているか否かが判定される（無線通信範囲判定工程：図６のステップＳ１３参照）。該無線通信範囲判定工程は、前記同期先無線通信機１８Ｂが同期元無線通信機１８Ａの無線通信可能範囲内に存在していると判定されるまで継続される。前記無線通信範囲判定工程で同期先無線通信機１８Ｂが同期元無線通信機１８Ａの無線通信可能範囲内に存在していると判定されると、同期先無線通信機１８Ｂが正常に機能しているか否かが判定される（同期先無線通信機正常判定工程：図６のステップＳ１４参照）。該同期先無線通信機正常判定工程は、前記同期先無線通信機１８Ｂが正常に機能していると判定されるまで継続される。前記同期先無線通信機正常判定工程で同期先無線通信機１８Ｂが正常に機能していると判定されると、同期先の門型クレーン１Ｂが同期元の門型クレーン１Ａにおける衝突防止設定距離外に存在しているか否かが判定される（衝突回避判定工程：図６のステップＳ１５参照）。該衝突回避判定工程は、前記同期先の門型クレーン１Ｂが同期元の門型クレーン１Ａにおける衝突防止設定距離外に存在していると判定されるまで継続される。そして、前記衝突回避判定工程で同期先の門型クレーン１Ｂが同期元の門型クレーン１Ａにおける衝突防止設定距離外に存在していると判定された場合に、図６のステップＳ１６として示す如く、無線通信同期運転が可能であって同期元の門型クレーン１Ａと同期先の門型クレーン１Ｂとの間での無線通信が正常であると判定される。
【００２９】
前記無線通信正常判定工程で無線通信が正常であると判定されると、前記同期元の門型クレーン１Ａと同期先の門型クレーン１Ｂとの間での同期運転が可能であるか否かが判定される（同期運転可能判定工程：図５のステップＳ３参照）。同期運転が可能であるか否かは、門型クレーン１Ａ，１Ｂが各々故障していないかといった総合判定であり、前記同期運転可能判定工程は、同期運転が可能であると判定されるまで継続される。
【００３０】
前記同期運転可能判定工程で同期運転が可能であると判定されると、同期元の門型クレーン１Ａにおけるオペレータによる同期元操作机１１Ａでの運転操作に基づく運転指令が同期元制御器１４Ａへ送信される（同期元運転指令送信工程：図５のステップＳ４参照）。
【００３１】
前記同期元運転指令送信工程で送信された運転指令は、同期元制御器１４Ａから同期元インバータ１６Ａへ送信され（同期元インバータ運転指令送信工程：図５のステップＳ５参照）、前記同期元インバータ運転指令送信工程で送信された運転指令に基づき同期元電動機１７Ａが運転される（同期元電動機運転工程：図５のステップＳ６参照）。
【００３２】
一方、前記同期元運転指令送信工程で送信された運転指令に基づき同期元制御器１４Ａから同期先の門型クレーン１Ｂにおける同期先制御器１４Ｂへ同期運転信号が無線送信される（無線送信工程：図５のステップＳ７参照）。
【００３３】
前記無線送信工程で送信された同期運転信号に基づき同期先制御器１４Ｂから同期運転指令が同期先インバータ１６Ｂへ送信され（同期先インバータ運転指令送信工程：図５のステップＳ８参照）、前記同期先インバータ運転指令送信工程で送信された同期運転指令に基づき同期先電動機１７Ｂが運転される（同期先電動機運転工程：図５のステップＳ９参照）。
【００３４】
本実施例のように、同期元となる門型クレーン１Ａ及び同期先となる門型クレーン１Ｂを無線通信接続して同期運転を行うと、同期運転のための通信用ケーブルの接続作業が不要となり、多大な労力と時間を節減することが可能となる。
【００３５】
又、同期運転時における二台の門型クレーンの間隔が、互いを接続する通信用ケーブルの長さの範囲に限定されなくなり、制約がなくなる。
【００３６】
更に、通信用ケーブルを接続しなくても常時通信が可能となるため、同期運転の信号だけでなく、ゴライアスクレーン等の門型クレーン１Ａ，１Ｂ間で走行位置を相互に通信することにより、衝突防止装置用信号伝送も可能となる。
【００３７】
こうして、通信用ケーブルの接続作業を不要とし得且つ通信用ケーブルの長さによる制約をなくして作業性向上を図り得る。
【００３８】
そして、本実施例の場合、前記無線通信正常判定工程は、同期元無線通信機が正常に機能しているか否かを判定する同期元無線通信機正常判定工程と、該同期元無線通信機正常判定工程で同期元無線通信機が正常に機能していると判定された後、同期運転モードが選択されているか否かを判定する同期運転モード選択判定工程と、該同期運転モード選択判定工程で同期運転モードが選択されていると判定された後、同期先無線通信機１８Ｂが同期元無線通信機の無線通信可能範囲内に存在しているか否かを判定する無線通信範囲判定工程と、該無線通信範囲判定工程で同期先無線通信機１８Ｂが同期元無線通信機の無線通信可能範囲内に存在していると判定された後、同期先無線通信機１８Ｂが正常に機能しているか否かを判定する同期先無線通信機正常判定工程と、該同期先無線通信機正常判定工程で同期先無線通信機１８Ｂが正常に機能していると判定された後、同期先の門型クレーン１Ｂが同期元の門型クレーン１Ａにおける衝突防止設定距離外に存在しているか否かを判定する衝突回避判定工程とを行い、前記衝突回避判定工程で同期先の門型クレーン１Ｂが同期元の門型クレーン１Ａにおける衝突防止設定距離外に存在していると判定された場合に、無線通信同期運転が可能であって複数基の門型クレーン１Ａ，１Ｂ間での無線通信が正常であると判定するようになっている。このような方法を実施することにより、同期元となる門型クレーン１Ａ及び同期先となる門型クレーン１Ｂの衝突を回避しつつ無線通信接続による同期運転を円滑に行うことができる。
【００３９】
又、本実施例の場合、同期元及び同期先となる複数基の門型クレーン１Ａ，１Ｂを無線通信接続して同期運転を行う門型クレーン１Ａ，１Ｂの同期運転装置であって、同期元の門型クレーン１Ａの運転室１０Ａに設けられ且つオペレータによる運転操作が行われる同期元操作机１１Ａと、該同期元操作机１１Ａでのオペレータによる運転操作に基づく運転指令が入力される同期元制御器１４Ａと、該同期元制御器１４Ａから前記運転指令が入力される同期元インバータ１６Ａと、該同期元インバータ１６Ａにより前記運転指令に基づいて回転駆動される同期元電動機１７Ａと、前記同期元制御器１４Ａから前記運転指令に基づく同期運転信号が入力され且つ該同期運転信号を送受信する同期元無線通信機１８Ａと、前記同期先の門型クレーン１Ｂに設けられ且つ前記同期元無線通信機１８Ａから送信される同期運転信号を受信する同期先無線通信機１８Ｂと、該同期先無線通信機１８Ｂで受信された同期運転信号が入力される同期先制御器１４Ｂと、該同期先制御器１４Ｂから前記同期運転信号に基づく同期運転指令が入力される同期先インバータ１６Ｂと、該同期先インバータ１６Ｂにより前記同期運転指令に基づいて回転駆動される同期先電動機１７Ｂとを備えている。このように装置を構成したことにより、通信用ケーブルの接続作業を不要とし得且つ通信用ケーブルの長さによる制約をなくして作業性向上を図り得る。
【００４０】
更に又、本実施例の場合、同期元の門型クレーン１Ａと同期先の門型クレーン１Ｂとの距離を計測する測距計１９Ａを備え、前記同期元制御器１４Ａは、同期元無線通信機１８Ａが正常に機能し、同期運転モードが選択され、前記同期先無線通信機１８Ｂが同期元無線通信機１８Ａの無線通信可能範囲内に存在し、前記同期先無線通信機１８Ｂが正常に機能し、前記測距計１９Ａで計測された距離に基づき、同期先の門型クレーン１Ｂが同期元の門型クレーン１Ａにおける衝突防止設定距離外に存在している場合に、無線通信同期運転が可能であって複数基の門型クレーン１Ａ，１Ｂ間での無線通信が正常であると判定するよう構成されている。このように装置を構成すれば、同期元となる門型クレーン１Ａ及び同期先となる門型クレーン１Ｂの衝突を回避しつつ無線通信接続による同期運転を円滑に行うことができる。
【００４１】
尚、本発明の門型クレーンの同期運転方法及び装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００４２】
１Ａ        門型クレーン
１Ｂ        門型クレーン
１１Ａ        同期元操作机
１４Ａ        同期元制御器
１４Ｂ        同期先制御器
１６Ａ        同期元インバータ
１６Ｂ        同期先インバータ
１７Ａ        同期元電動機
１７Ｂ        同期先電動機
１８Ａ        同期元無線通信機
１８Ｂ        同期先無線通信機
１９Ａ        測距計
【図１】
0006680599.tif 000002
【図２】
0006680599.tif 000003
【図３】
0006680599.tif 000004
【図４】
0006680599.tif 000005
【図５】
0006680599.tif 000006
【図６】
0006680599.tif 000007