(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンによる作業を把握する作業者からの音声指示を入力する音声入力部と、
前記音声入力部に入力された前記音声指示を分析することにより、前記クレーンの目標姿勢を示す前記クレーンの変位方向および変位量を操作情報として求める音声分析部と、
前記音声分析部で求められた前記操作情報に基づいて、前記目標姿勢へと前記クレーンを操作するクレーン操作部と、
前記クレーンの操作レバーでクレーン操作を行うレバー操作モードと前記音声入力部に入力された前記音声指示でクレーン操作を行う音声操作モードとを切り換える操作切換えスイッチと、
前記クレーンの姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記音声分析部で求められた前記操作情報と前記姿勢検出部で検出された前記クレーンの現姿勢とに基づいて前記目標姿勢を算出する目標姿勢算出部と、を備え、
前記目標姿勢算出部は、前記目標姿勢が前記クレーンの動作限界内か否かを判定し、前記目標姿勢が前記クレーンの動作限界内と判定した場合に、前記目標姿勢についての制御信号をそのまま前記クレーン操作部に出力し、前記目標姿勢が前記クレーンの動作限界外と判定した場合に、前記クレーンが動作限界内で変位されるように前記目標姿勢についての制御信号を修正し、修正した制御信号を前記クレーン操作部に出力し、
前記クレーン操作部は、前記目標姿勢算出部から入力された制御信号に基づいて前記クレーンを操作するクレーン用音声操作装置。
【請求項２】
前記音声分析部は、前記クレーンの動作種と、前記動作種による前記クレーンの変位量を表す数値と、前記数値の単位とを前記操作情報として前記音声指示から抽出する請求項１に記載のクレーン用音声操作装置。
【請求項３】
前記音声分析部は、前記クレーンから吊り下げられた吊荷の移動方向と、前記吊荷の移動距離を表す数値と、前記数値の単位とを前記吊荷の移動情報として前記音声指示から抽出し、前記吊荷の移動情報に基づいて前記クレーンの変位方向および変位量を算出する請求項１に記載のクレーン用音声操作装置。
【請求項４】
前記音声指示に使用される複数の音声情報を予め格納した音声情報格納部をさらに有し、
前記音声分析部は、前記音声入力部に入力された前記音声指示に基づいて前記音声情報格納部を検索することにより前記操作情報を求める請求項１〜３のいずれか一項に記載のクレーン用音声操作装置。
【請求項５】
前記クレーン操作部は、前記クレーンの現姿勢からの動き出しと前記目標姿勢での停止とをそれぞれ緩やかに行うように前記クレーンを操作する請求項１〜４のいずれか一項に記載のクレーン用音声操作装置。
【請求項６】
前記音声分析部で求められた前記操作情報を前記作業者に対して出力する操作確認部をさらに有し、
前記クレーン操作部は、前記操作確認部から出力された前記操作情報を前記作業者が確認した後に前記クレーンを操作する請求項１〜５のいずれか一項に記載のクレーン用音声操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クレーン用音声操作装置に係り、特に、クレーンによる作業を把握する作業者からの音声指示に基づいてクレーンを操作するクレーン用音声操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、クレーン作業では、クレーンを操作する操作者が、クレーンによる作業を把握できない状況、例えばクレーンから吊り下げられた吊荷を明確に視認できない状況が存在する。この時、クレーンから吊り下げられた吊荷を視認可能な作業者、例えば吊荷の玉掛けを行う作業者などが操作者に代わってクレーンを遠隔操作することが求められる。
【０００３】
しかしながら、作業者は、両手を吊荷に介添えするなど、手を使った作業が多く、クレーンを手で遠隔操作することが困難であった。そこで、作業者の音声により手を使わずにクレーンを操作するクレーン用音声操作装置が提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、クレーンをオペレータの音声によって運転することによりオペレータが吊荷の介添えを兼任可能として省力化を図る音声操作によるクレーン運転システムが提案されている。この音声操作によるクレーン運転システムは、オペレータが音声によって指令を送信することによりクレーンを駆動することができるため、携帯可能な送信機を体に装着することで両手を自由に使って作業を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−１２０３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の音声操作によるクレーン運転システムは、クレーンの動作種および動作速度を作業者の音声に従って操作するもので、クレーンを現姿勢から目標姿勢まで定量的に操作するものではなかった。このため、作業者の音声指示に従ってクレーンを動作させた後、クレーンを目標姿勢で停止させるためには音声指示を再度送信して動作を停止させる必要があった。
【０００７】
この発明は、このような従来の問題点を解消するためになされたもので、クレーンを現姿勢から目標姿勢まで定量的に操作するクレーン用音声操作装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るクレーン用音声操作装置は、クレーンによる作業を把握する作業者からの音声指示を入力する音声入力部と、音声入力部に入力された音声指示を分析することにより、クレーンの目標姿勢を示すクレーンの変位方向および変位量を操作情報として求める音声分析部と、音声分析部で求められた操作情報に基づいて、目標姿勢へとクレーンを操作するクレーン操作部と、クレーンの操作レバーでクレーン操作を行うレバー操作モードと音声入力部に入力された音声指示でクレーン操作を行う音声操作モードとを切り換える操作切換えスイッチと、クレーンの姿勢を検出する姿勢検出部と、音声分析部で求められた操作情報と姿勢検出部で検出されたクレーンの現姿勢とに基づいて目標姿勢を算出する目標姿勢算出部と、を備え、目標姿勢算出部は、目標姿勢がクレーンの動作限界内か否かを判定し、目標姿勢がクレーンの動作限界内と判定した場合に、目標姿勢についての制御信号をそのままクレーン操作部に出力し、目標姿勢がクレーンの動作限界外と判定した場合に、クレーンが動作限界内で変位されるように目標姿勢についての制御信号を修正し、修正した制御信号をクレーン操作部に出力し、クレーン操作部は、目標姿勢算出部から入力された制御信号に基づいてクレーンを操作するものである。
【０００９】
ここで、音声分析部は、クレーンの動作種と、動作種によるクレーンの変位量を表す数値と、数値の単位とを操作情報として音声指示から抽出することができる。
また、音声分析部は、クレーンから吊り下げられた吊荷の移動方向と、吊荷の移動距離を表す数値と、数値の単位とを吊荷の移動情報として音声指示から抽出し、吊荷の移動情報に基づいてクレーンの変位方向および変位量を算出することもできる。
【００１０】
また、音声指示に使用される複数の音声情報を予め格納した音声情報格納部をさらに有し、音声分析部は、音声入力部に入力された音声指示に基づいて音声情報格納部を検索することにより操作情報を求めることが好ましい。
【００１２】
また、クレーン操作部は、クレーンの現姿勢からの動き出しと目標姿勢での停止とをそれぞれ緩やかに行うようにクレーンを操作することができる。
【００１３】
また、音声分析部で求められた操作情報を作業者に対して出力する操作確認部をさらに有し、クレーン操作部は、操作確認部から出力された操作情報を作業者が確認した後にクレーンを操作することができる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、音声分析部が音声入力部に入力された音声指示を分析することによりクレーンの目標姿勢を示すクレーンの変位方向および変位量を操作情報として求めるので、クレーンＲを現姿勢から目標姿勢まで定量的に操作するクレーン用音声操作装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の実施の形態１に係るクレーン用音声操作装置の構成を示すブロック図である。
【図２】クレーン車によりワイヤの巻き下げを行う様子を示す図である。
【図３】実施の形態１における指示入力部の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１の音声情報格納部に格納された音声情報を示す図である。
【図５】実施の形態１における装置本体の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２に係るクレーン用音声操作装置における指示入力部の構成を示すブロック図である。
【図７】クレーン車により吊荷を後方へ水平移動させる様子を示す図である。
【図８】実施の形態２の音声情報格納部に格納された音声情報を示す図である。
【図９】実施の形態３において吊荷を緩起動および緩停止させる様子を示す図である。
【図１０】実施の形態４に係るクレーン用音声操作装置における指示入力部の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１
図１に、この発明の実施の形態１に係るクレーン用音声操作装置の構成を示す。このクレーン用音声操作装置は、指示入力部１と、クレーン車Ｔに配置される装置本体２とを有する。
【００１７】
指示入力部１は、音声入力部３を有し、この音声入力部３に音声分析部４、信号変換部５および無線送信部６が順次接続されている。また、音声分析部４には、音声情報格納部７が接続されている。
音声入力部３は、作業者の音声指示を入力するもので、マイクロフォンなどから構成されている。
【００１８】
音声分析部４は、音声入力部３に入力された音声指示を分析することにより、クレーンの目標姿勢を示すクレーンの変位方向と変位量とを操作情報として求めるものである。具体的には、音声分析部４は、クレーンの動作種と、その動作種によるクレーンの変位量を表す数値と、数値の単位とを操作指示として作業者の音声指示から抽出する。この時、音声分析部４は、音声入力部３に入力された音声指示に基づいて音声情報格納部７を検索することにより操作情報を抽出する。
なお、クレーンの動作種としては、吊荷を吊るすワイヤの「巻き上げ」および「巻き下げ」、ブームの「起こし」および「伏せ」、ブームの「伸ばし」および「縮め」、旋回台の「右旋回」および「左旋回」、クレーン動作の「停止」などが挙げられる。また、単位としては、クレーンの変位距離に関する「メートル」および「センチメートル」、クレーンの変位角度に関する「度」などが挙げられる。
【００１９】
音声情報格納部７は、音声指示に使用される複数の音声情報を予め格納したものである。具体的には、音声情報格納部７は、クレーンの動作種を示す複数の音声情報と、数値を示す複数の音声情報と、単位を示す複数の音声情報とが格納されている。
信号変換部５は、音声分析部４で求められた操作情報をクレーンの操作を制御する制御信号に変換して無線送信部６に出力する。
無線送信部６は、信号変換部５で変換された制御信号に基づいて変調した送信信号を生成し、アンテナを介して送信信号を無線送信する。
【００２０】
装置本体２は、無線受信部８を有し、この無線受信部８に目標姿勢算出部９およびクレーン操作部１０が順次接続されている。また、無線受信部８、目標姿勢算出部９およびクレーン操作部１０に本体制御部１１が接続され、この本体制御部１１に操作切換えスイッチ１２と姿勢検出部１３がそれぞれ接続されている。
【００２１】
操作切換えスイッチ１２は、クレーン車Ｔの操作レバーでクレーン操作を行うレバー操作モードと、指示入力部１から入力される音声指示でクレーン操作を行う音声操作モードとを切り換えるもので、クレーン車Ｔのキャブ内に配置されている。
姿勢検出部１３は、クレーンの姿勢を検出するものである。ここで、クレーンは、ブーム、旋回台および吊荷を吊るすワイヤを含むものである。また、クレーンの姿勢としては、ブームの伸縮による長さ、ブームの起伏角度、旋回台の旋回角度およびワイヤの巻き出し長さなどが挙げられる。
本体制御部１１は、無線受信部８、目標姿勢算出部９およびクレーン操作部１０を制御するものである。
【００２２】
無線受信部８は、無線送信部６から送信された送信信号を受信し、送信信号を復調して得られるクレーンの制御信号を目標姿勢算出部９に出力する。
目標姿勢算出部９は、制御信号と姿勢検出部１３で検出されたクレーンの現姿勢とに基づいてクレーンの目標姿勢を算出する。目標姿勢算出部９は、算出されたクレーンの目標姿勢がクレーンの動作限界内であるか否かを判定し、クレーンの動作限界内あれば制御信号をクレーン操作部１０に出力する。
クレーン操作部１０は、クレーン車ＴのクレーンＲにクレーン駆動部Ｄを介して接続されており、制御信号に基づいてクレーン駆動部Ｄを駆動させることにより、クレーンＲが目標姿勢へと変位される。
【００２３】
このような装置本体２において、目標姿勢算出部９、クレーン操作部１０および本体制御部１１は、ＣＰＵと、ＣＰＵに各種の処理を行わせるための動作プログラムから構成されるが、それらをデジタル回路で構成してもよい。また、動作プログラムは、ハードディスクなどの記録媒体に格納されている。
【００２４】
次に、この実施の形態１の動作について説明する。
まず、図１に示すクレーン用音声操作装置の装置本体２が配置されたクレーン車Ｔによりクレーン作業が行われる。例えば、図２に示すように、クレーン車ＴのクレーンＲにおいてワイヤＷに吊荷Ｎが吊るされ、クレーン車Ｔに対して障害壁Ｌの反対側に吊荷Ｎを降ろすクレーン作業が行われる。このため、クレーン車ＴのキャビンＫにおいてクレーンＲを操作する操作者Ｐは、障害壁Ｌに遮られて吊荷Ｎを直接視認できない状況でクレーン作業を行うことになる。ここで、装置本体２はクレーン車ＴのキャビンＫに配置されると共に、指示入力部１は吊荷Ｎを玉掛けする作業者Ｓが携帯しているものとする。
【００２５】
操作者Ｐは吊荷Ｎの位置を把握することが困難になると、装置本体２の操作切換えスイッチ１２をＯＮとし、クレーン車Ｔの操作レバーでクレーン操作を行うレバー操作モードから指示入力部１に音声指示を入力してクレーン操作を行う音声操作モードへと切り換える。
【００２６】
このようにして、操作切換えスイッチ１２が切り換えられると、作業者Ｓは吊荷Ｎを目標位置Ｍに降ろすために、指示入力部１の音声入力部３に対して、例えば、「巻き下げ１メートル」と音声指示を行う。これにより、図３のフローチャートに示すように、ステップＳ１で、音声入力部３に作業者Ｓの音声指示が入力される。
【００２７】
音声入力部３は音声指示を音声分析部４に出力し、ステップＳ２で、音声分析部４により音声指示の分析が行われる。具体的には、音声分析部４は、音声指示に基づいて音声情報格納部７を検索する。音声情報格納部７には、図４に示すように、音声指示に使用される複数の音声情報がクレーンＲの動作種、数値および単位毎に予め格納されている。音声分析部４は、作業者Ｓの音声指示と音声情報格納部７の複数の音声情報とを比較し、音声指示に類似するクレーンＲの動作種、数値および単位を操作情報として抽出する。すなわち、操作情報として、クレーンＲの動作種が「巻き下げ」、数値が「１」、単位が「メートル」であることが得られることになる。これにより、クレーンＲの目標姿勢を示すクレーンの変位方向および変位量が求められる。
【００２８】
このように、音声分析部４は、複数の音声情報が格納された音声情報格納部７を検索することにより、操作情報をスムーズに求めることができる。なお、音声情報格納部７には、上記の音声情報と同じ意味で一般的に使用される周辺音声も格納しておくことが好ましく、例えば、「センチメートル」に対して「センチ」、「右旋回」に対して「右」、「左旋回」に対して「左」などを周辺音声として格納することができる。
【００２９】
音声分析部４において求められた操作情報は、信号変換部５に出力される。そして、ステップＳ３で、信号変換部５が音声指示の操作情報をクレーンＲの操作を制御する制御信号に変換し、ステップＳ４で、制御信号が無線送信部６を介して送信される。
このように、無線送信部６から送信する前に音声指示を分析して音声情報を制御信号に変換するため送信量を抑制することができ、無線送信部６から制御信号をスムーズに送信することができる。
【００３０】
無線送信部６から送信された制御信号は、図５のフローチャートに示すように、ステップＳ５で、装置本体２の無線受信部８に受信される。そして、無線受信部８に接続された本体制御部１１が、ステップＳ６で、操作切換えスイッチ１２が音声操作モードに切り換えられているか否かを判定する。
本体制御部１１は、音声操作モードに切り換えられていないと判定した場合には、制御信号を無線受信部８から出力させず、音声指示によるクレーンＲの操作は実行されない。
一方、本体制御部１１は、音声指示モードに切り換えられていると判定した場合には、制御信号を無線受信部８から目標姿勢算出部９に出力する。さらに、本体制御部１１は、ステップＳ７で、姿勢検出部１３を介してクレーンＲの現姿勢を検出し、その姿勢情報を目標姿勢算出部９に出力する。
【００３１】
目標姿勢算出部９は、ステップＳ８で、無線受信部８から入力された制御信号と姿勢検出部１３で検出されたクレーンＲの現姿勢とに基づいて、クレーンＲの目標姿勢を算出する。そして、目標姿勢算出部９は、ステップＳ９で、クレーンＲの目標姿勢がクレーンＲの動作限界内か否かを判定する。
【００３２】
ここで、クレーンＲの動作限界は、機械的要因による限界、性能的要因による限界および制御機能的要因による限界など、クレーンＲに関する様々な要因による動作限界を示すものである。例えば、機械的要因による限界としては、起伏シリンダのストロークエンドに伴うブームＢの限界角度、ブームＢの全伸びおよび全縮に伴うブームＢの限界長さなどが挙げられる。また、性能的要因による限界としては、吊荷Ｎを吊った状態でブームＢを伏せる時に過負荷停止されるブームＢの限界角度、およびアウトリガを異張り出しして吊荷Ｎを吊った状態で旋回台Ｖを旋回する時に過負荷停止される旋回台Ｖの限界旋回角度などが挙げられる。また、制御機能的要因による限界としては、例えば、周囲の物体への干渉を避けるための作業範囲制限機能を設定した場合に、揚程制限されるブームＢの限界長さおよび旋回範囲制限される旋回台Ｖの限界旋回角度などが挙げられる。
【００３３】
目標姿勢算出部９は、目標姿勢がクレーンＲの動作限界内と判定した場合には、制御信号をそのままクレーン操作部１０に出力する。
一方、目標姿勢算出部９は、目標姿勢がクレーンＲの動作限界外と判定した場合には、ステップＳ１０に進んで、クレーンＲが動作限界内で変位されるように制御信号を修正する。この時、目標姿勢算出部９は、クレーンＲが動作限界の直前まで変位するように制御信号を修正することが好ましい。目標姿勢算出部９は、修正した制御信号をクレーン操作部１０に出力する。
このように、クレーンＲの目標姿勢を予め算出することにより、クレーンＲを安全に動作させることができる。
【００３４】
続いて、クレーン操作部１０は、ステップＳ１１で、目標姿勢算出部９から入力された制御信号に基づいて、クレーン駆動部Ｄを介してクレーンＲを操作する。これにより、クレーンＲは、ワイヤＷが１メートル巻き下げられた目標姿勢へと変位し、吊荷Ｎを目標位置Ｍに載置することができる。
本実施の形態によれば、音声分析部４が音声入力部３に入力された音声指示を分析してクレーンＲの目標姿勢を示すクレーンＲの変位方向および変位量を操作情報として求めるため、クレーンＲを現姿勢から目標姿勢まで定量的に操作することができる。
【００３５】
実施の形態２
実施の形態１では、音声分析部４は、クレーンＲの動作種と、動作種によるクレーンＲの変位量を表す数値と、数値の単位とを操作情報として音声指示から抽出したが、クレーンＲの変位方向および変位量を操作情報として求めることができればよく、これに限られるものではない。
例えば、図６に示すように、実施の形態１の指示入力部１において、音声分析部４に換えて音声分析部２１を配置すると共に音声情報格納部７に換えて音声情報格納部２２を配置することができる。
【００３６】
音声分析部２１は、吊荷Ｎの移動方向と、吊荷Ｎの移動距離を表す数値と、数値の単位とを吊荷Ｎの移動情報として音声指示から抽出し、吊荷Ｎの移動情報に基づいてクレーンＲの変位方向および変位量を算出するものである。ここで、音声分析部２１は、音声入力部３に入力された音声指示に基づいて音声情報格納部２２を検索することにより吊荷Ｎの移動情報を抽出する。
なお、吊荷Ｎの移動方向としては、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」および「下」などが挙げられる。また、単位としては、「メートル」および「センチメートル」などが挙げられる。
音声情報格納部２２は、吊荷Ｎの移動方向を表す複数の音声情報と、数値を表す複数の音声情報と、単位を表す複数の音声情報とが予め格納されている。
【００３７】
このような指示入力部１の音声入力部３に作業者Ｓから音声指示が入力される。例えば、作業者Ｓは、図７に示すように、吊荷Ｎをクレーン車Ｔに対して後方へ移動するために、例えば「後へ１メートル」と音声指示する。
この音声指示が音声入力部３から音声分析部２１に入力されると、音声分析部２１は、音声指示に基づいて音声情報格納部２２を検索する。音声情報格納部２２には、図８に示すように、音声指示に使用される複数の音声情報が吊荷Ｎの移動方向、吊荷Ｎの移動距離を表す数値および数値の単位毎に予め格納されている。音声分析部２１は、作業者Ｓの音声指示と音声情報格納部２２の複数の音声情報とを比較し、音声指示に類似する吊荷Ｎの移動方向、数値および単位を吊荷Ｎの移動情報として抽出する。すなわち、吊荷Ｎの移動情報として、吊荷Ｎの移動方向が「後」、数値が「１」、単位が「メートル」であることが得られることになる。なお、音声情報格納部２２には、上記の音声情報と同じ意味で一般的に使用される周辺音声も格納しておくことが好ましい。
【００３８】
さらに、音声分析部２１は、得られた吊荷Ｎの移動情報に基づいて、クレーンＲの動作種、動作種によるクレーンＲの変位量を表す数値および数値の単位をクレーンＲの操作情報として算出する。この時、吊荷Ｎを後方へ水平に移動するには、ブームＢの起こしとワイヤＷの巻き下げを行う必要があり、例えば、「起こし１０度」と「巻き下げ１メートル」とを操作情報として得ることができる。これにより、クレーンＲの目標姿勢を示す変位方向および変位量が求められる。
【００３９】
音声分析部２１で求められた操作情報は、実施の形態１と同様に、無線送信部６を介して装置本体２に送信され、装置本体２のクレーン操作部１０が操作情報に基づいてクレーンＲの操作を行う。これにより、クレーンＲは、ブームＢが１０度起こされると共にワイヤＷが１メートル巻き下げられた目標姿勢へと変位し、吊荷Ｎを後へ１メートル移動させることができる。
本実施の形態によれば、音声分析部２１が、吊荷Ｎの移動方向と、吊荷Ｎの移動距離を表す数値と、数値の単位とを吊荷Ｎの移動情報として音声指示から抽出し、吊荷Ｎの移動情報に基づいてクレーンＲの変位方向および変位量を算出するため、作業者Ｓは吊荷Ｎの移動方向と移動量を音声指示するだけでクレーンＲを容易に操作することができる。
【００４０】
実施の形態３
上記の実施の形態１および２において、クレーン操作部１０は、クレーンＲの現姿勢からの動き出しと目標姿勢での停止とをそれぞれ緩やかに行うようにクレーンＲを操作することが好ましい。
【００４１】
例えば、図９に示すように、実施の形態１において、吊荷Ｎを水平方向へ移動させる場合には、クレーン操作部１０は、クレーンＲを現姿勢から緩やかに動き出す、いわゆる緩起動を行った後、通常の速度で吊荷Ｎを水平方向へ移動させる。そして、クレーンＲが目標姿勢の直前に到達したところで移動速度を緩やかにして停止する、いわゆる緩停止を行う。この時、クレーン操作部１０は、吊荷Ｎの移動距離に応じて緩起動および緩停止を行うことが好ましい。例えば、クレーン操作部１０は、吊荷Ｎの移動距離が１ｍ以上と大きい場合には緩起動および緩停止を行い、吊荷Ｎの移動距離が１ｍ未満と小さい場合には全ての移動を緩やかに行うことができる。
本実施の形態によれば、クレーンＲを緩起動および緩停止させることで、吊荷Ｎを安全に移動させることができる。
【００４２】
実施の形態４
上記の実施の形態１〜３において、音声分析部で求められた操作情報を作業者Ｓが確認した後に操作情報に基づいてクレーンを操作することが好ましい。
例えば、図１０に示すように、実施の形態１の指示入力部１において、音声分析部４と信号変換部５との間に操作確認部４１を新たに配置することができる。この操作確認部４１は、音声分析部４で求められた操作情報を作業者Ｓに対して出力するものである。
【００４３】
実施の形態１と同様に、音声分析部４において「巻き下げ１メートル」との操作情報が得られると、操作確認部４１は、例えば、「巻き下げ１メートルで操作します」と作業者Ｓに対して出力する。作業者Ｓは、その出力内容が音声指示と異なると判断した場合には、音声入力部３に対して「停止」と音声指示を入力する。これにより、操作情報は信号変換部５に出力されず、音声指示によるクレーン操作は強制的に停止されることになる。
一方、作業者Ｓが操作確認部４１からの出力内容が音声指示と同じであると判断した場合にはそのまま待機する。音声入力部３に一定時間以上にわたって「停止」の入力がない場合には、操作情報が信号変換部５に出力されて、クレーン操作部１０により操作情報に基づくクレーン操作が行われる。
【００４４】
本実施の形態によれば、操作確認部４１から出力された操作情報を作業者Ｓが確認した後にクレーン操作部１０がクレーンＲを操作するため、クレーンＲを安全に音声操作することができる。
【００４５】
なお、上記の実施の形態１〜４において、音声分析部は、音声指示を分析する規則が予め定められていることが好ましい。例えば、音声分析部は、音声指示の分析をクレーンＲの動作種、数値および単位の順番で行うように規則を定めることができる。作業者Ｓが、クレーンＲの動作種、数値および単位の順番で音声指示を音声入力部３に入力すると、音声分析部が入力された音声指示を上記の規則に従って分析する。
このように、音声分析部が音声指示を分析する規則を予め定めることにより、音声指示の分析速度を向上させることができる。
【００４６】
また、上記の実施の形態１〜４において、音声分析部は、操作情報を求めた後に、その操作情報の組み合わせが正しいか否かを判定して音声指示の誤分析を検出することが好ましい。例えば、音声分析部は、クレーンＲの動作種が「巻き下げ」、数値が「１」、単位が「度」の操作情報が得られた場合には、動作種と単位の組み合わせが正しくないと判定し、音声指示が誤分析されたとしてクレーン操作を停止することができる。また、音声分析部は、クレーンＲの動作種が「巻き下げ」、数値が「１０」、単位が「メートル」の操作情報が得られた場合にも、クレーンＲの変位量が過剰に大きいため操作情報の組み合わせが正しくないと判定することができる。
このように、音声分析部が操作情報の組み合わせが正しいか否かを判定することにより、クレーンＲを安全に音声操作することができる。
【００４７】
また、上記の実施の形態１〜４では、音声分析部は、音声入力部３に入力された音声指示に基づいて音声情報格納部を検索することによりクレーンＲの変位方向および変位量を求めたが、クレーンＲの変位方向および変位量を求めることができればよく、これに限られるものではない。例えば、音声分析部は、音声入力部３に入力された音声指示からクレーンＲの変位方向および変位量を直接求めることもできる。
【符号の説明】
【００４８】
１  指示入力部、２  装置本体、３  音声入力部、４，２１  音声分析部、５  信号変換部、６  無線送信部、７，２２  音声情報格納部、８  無線受信部、９  目標姿勢算出部、１０  クレーン操作部、１１  本体制御部、１２  操作切換えスイッチ、１３  姿勢検出部、４１  操作確認部、Ｔ  クレーン車、Ｄ  クレーン駆動部、Ｒ  クレーン、Ｗ  ワイヤ、Ｂ  ブーム、Ｖ  旋回台、Ｋ  キャビン、Ｎ  吊荷、Ｌ  障害壁、Ｐ  操作者、Ｓ  作業者。
【図１】
0006753082.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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