(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マルチモーションプラットフォームパラレルロボットの構築方法であって、
当該パラレルロボットは、
ベーシックファンデーションプラットフォームと、ベーシックモーションプラットフォームと、ベーシックファンデーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームを連結し、それぞれ２つ以上の広義モーションペアが直列に連結されてなったＮ２（２≦Ｎ２≦６）個のメイン分岐チェーンとを含む、１つのベーシックパラレル機構と、
ブランチファンデーションプラットフォームと、ブランチモーションプラットフォームと、ブランチファンデーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォームを連結したＮ２（２≦Ｎ２≦６）個のブランチ分岐チェーンとを含む、Ｎ１（Ｎ１≧１）個のブランチパラレル機構と、からなり、
それぞれのパラレル機構がＮ２（２≦Ｎ２≦６）個の同一な自由度および同一な自由度性質を有しており、
当該構築方法は、
１）ベーシックパラレル機構を構築するステップと、
ベーシックパラレル機構は、
（ａ）ベーシックファンデーションプラットフォームは平面ファンデーションプラットフォームであることと、
（ｂ）それぞれのメイン分岐チェーンにおける１つ目の広義モーションペアが主動ペアであって、メイン分岐チェーン毎に主動ペアが１つしかおらず、メイン分岐チェーンにおける１つ目のモーションペアの入力端が転動ペアまたは移動ペアであることと、
（ｃ）１つ目の広義モーションペアの入力端の軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して平行であり、重なり合いまたは垂直であることと、
（ｄ）そのメイン分岐チェーンにおけるベーシックファンデーションプラットフォームに接続された１つ目の広義モーションペアから数えた前から２つまたは３つの広義モーションペアのうち、少なくとも１つの広義モーションペアが出力拡大可能なモーションペアであることと、
（ｅ）ベーシックモーションプラットフォームがベーシックファンデーションプラットフォームの平面の一側に位置し、または、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面と面一にし、メイン分岐チェーンにおいて、出力拡大可能なモーションペアがベーシックモーションプラットフォームと連結された部分は下流メイン分岐チェーンと言うことと
の５つ条件に適合しており、
２）ブランチパラレル機構を構築するステップと、
ａ）ベーシックパラレル機構のそれぞれのメイン分岐チェーンに、１つの拡大可能なモーションペアを選択し、この拡大可能なモーションペアは分界モーションペアとも言い、この拡大可能なモーションペアに１つの出力端を増やし、この出力端はサブ出力端と言い、元の出力端はメイン出力端と言い、計Ｎ１個のサブ出力端を増やし、サブ出力端の機能をメイン出力端の機能と同一にし、構造を対称にし、対称は、並進対称、回転対称、反射対称およびスライド反射対称に加え、自己相似性をさらに含んでおり、
この拡大可能なモーションペアが元の広義モーションペアよりも出力端の１つ多いマルチ出力モーションペアになり、ブランチ分岐チェーンにおいて、分界広義モーションペアがブランチモーションプラットフォームと連結された部分は下流ブランチ分岐チェーンと言い、下流ブランチ分岐チェーンもサブブランチ分岐チェーンと言っており、
ブランチ分岐チェーンの下端点がブランチ分岐チェーンとブランチファンデーションプラットフォームとのヒンジポイントであり、Ｎ２個のブランチ分岐チェーンのヒンジポイントがブランチファンデーションプラットフォームを構成し、ブランチファンデーションプラットフォームとベーシックファンデーションプラットフォームの形状を同一、類似またはほぼ同一にし、ブランチファンデーションプラットフォームとベーシックファンデーションプラットフォームを対称にし、対称は、並進対称、回転対称、反射対称およびスライド反射対称に加え、自己相似性をさらに含むように、
マルチ出力モーションペアを選択して構築し、ブランチファンデーションプラットフォームを構築しており、
ｂ）新たに増やしたサブ出力端毎に、一つのサブブランチ分岐チェーンまたはサブブランチロッド（以下、サブブランチ分岐チェーンまたはサブブランチロッドをまとめてサブブランチ分岐チェーンと略称する）を連結し、このサブブランチ分岐チェーンとメイン分岐チェーン上の下流メイン分岐チェーンを同一またはほぼ同一にし、これらサブブランチ分岐チェーンがＮ２個サブブランチ分岐チェーンのグループを形成し、サブブランチ分岐チェーンと下流メイン分岐チェーンを対称にし、対称は、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称および自己相似性を含むように、
サブブランチ分岐チェーンを構築しており、
ｃ）このグループのサブブランチ分岐チェーンの末端にブランチモーションプラットフォームを連結し、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームの形状を同一、類似またはほぼ同一にし、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームを対称にし、ベーシックパラレル機構と対称なブランチパラレル機構を形成し、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームとの対称は、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称および自己相似性を含むように
ブランチモーションプラットフォームを連結しており、
３）ステップ２）のステップａ）、ｂ）、ｃ）を繰り返し、もう１つの新たな対称ブランチモーションプラットフォーム、もう１つの新たな対称ブランチパラレル機構を得て、Ｎ１-１回繰り返し、Ｎ１個の新たな対称ブランチモーションプラットフォームとＮ１個の新たな対称ブランチパラレル機構を得るステップと、
を含むことを特徴とするマルチモーションプラットフォームパラレルロボットの構築方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法を実現するマルチモーションプラットフォームパラレルロボットであって、
１つのベーシックパラレル機構１１と、Ｎ１（Ｎ１≧１）個のブランチパラレル機構とからなり、それぞれのパラレル機構がＮ２（２≦Ｎ２≦６）個の自由度および同一な自由度性質を有し、
１）ベーシックパラレル機構は、
ベーシックファンデーションプラットフォームと、ベーシックモーションプラットフォームと、ベーシックファンデーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームを連結し、それぞれ２つ以上の広義モーションペアが直列に連結されたＮ２（２≦Ｎ２≦６）個のメイン分岐チェーンを含み、さらに、
（ａ）ベーシックファンデーションプラットフォームは平面ファンデーションプラットフォームであることと、
（ｂ）それぞれのメイン分岐チェーンにおける１つ目の広義モーションペアが主動ペアであって、メイン分岐チェーン毎に主動ペアが１つしかおらず、メイン分岐チェーンにおける１つ目の広義モーションペアの入力端が転動ペアまたは移動ペアであることと、
（ｃ）１つ目の広義モーションペアの入力端の軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して平行であり、重なり合いまたは垂直であることと、
（ｄ）そのメイン分岐チェーンにおけるベーシックファンデーションプラットフォームに接続された１つ目の広義モーションペアから数えた前から２つまたは３つの広義モーションペアのうち、少なくとも１つの広義モーションペアが出力拡大可能なモーションペアであり、出力拡大可能なモーションペアが（Ｎ１＋１）＊Ｎ２個の出力端を有し、そのうち、メイン出力端がＮ２個であって、メイン分岐チェーンに位置し、残りの（Ｎ１＊Ｎ２）個の出力端はサブ出力端と言い、メイン出力端とサブ出力端の構造が対称であり、機能が同一にされ、この拡大可能なモーションペアは分界モーションペアまたは対称マルチ出力モーションペアと言い、分界モーションペアがメイン分岐チェーンを２部分に分け、分界モーションペアのメイン出力端とベーシックモーションプラットフォーム間の部分は下流メイン分岐チェーンと言い、メイン出力端とサブ出力端が対称にされ、対称は、並進対称、回転対称、反射対称およびスライド反射対称に加え、自己相似性をさらに含むことと、
（ｅ）Ｎ２個の下流メイン分岐チェーンがベーシックモーションプラットフォームと連結し、ベーシックモーションプラットフォームがベーシックファンデーションプラットフォームの平面の一側に位置し、または、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面と面一にすることと、
の５つ条件に適合するという構造であり、
（２）ブランチパラレル機構は、
ブランチファンデーションプラットフォームと、ブランチモーションプラットフォームと、ブランチファンデーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォームを連結したＮ２＊Ｎ１個のブランチ分岐チェーンと、を含み、
（ａ）メイン分岐チェーンの出力拡大可能なモーションペアにおいて、サブ出力端毎に１つのサブブランチ分岐チェーンが連結され、分界モーションペアのサブ出力端とブランチモーションプラットフォーム間の部分は下流ブランチ分岐チェーンと言い、下流ブランチ分岐チェーンの部分もサブブランチ分岐チェーンと言い、サブブランチ分岐チェーンとメイン分岐チェーン上の下流メイン分岐チェーンが同一またはほぼ同一にされ、構造が対称にされ、対称は、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称に加え、自己相似性をさらに含むことと、
（ｂ）ブランチ分岐チェーンの下端がブランチ分岐チェーンとブランチファンデーションプラットフォームとのブランチ下端ヒンジポイントであるヒンジポイントであり、同一の対称特性を有する一つのグループのＮ２個のブランチ分岐チェーンのブランチ下端ヒンジポイントが、１つのブランチファンデーションプラットフォームを構成し、ブランチファンデーションプラットフォームがＮ１個であり、ブランチファンデーションプラットフォームとベーシックファンデーションプラットフォームが対称にされ、対称は、並進対称、回転対称、反射対称およびスライド反射対称に加え、自己相似性をさらに含むことと、
（ｃ）同一の対称特性を有するサブブランチ分岐チェーンが、サブブランチ分岐チェーンのグループを構成し、同じグループのサブブランチ分岐チェーンがＮ２個であり、計Ｎ１グループのブランチ分岐チェーンがあることと、
（ｄ）同グループのサブブランチ分岐チェーンが１つのモーションプラットフォームに連結され、１つのパラレル機構を形成し、このモーションプラットフォームはブランチモーションプラットフォーム１５．１と言い、このパラレル機構はブランチパラレル機構と言い、Ｎ１グループのサブブランチ分岐チェーンがＮ１個のブランチモーションプラットフォームに連結され、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームが同一、類似またはほぼ同一にされ、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームが対称にされ、ブランチモーションプラットフォームがＮ１個であって、同様に、ブランチパラレル機構もＮ１個であり、ブランチパラレル機構とベーシックパラレル機構も対称にされ、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームとの対称は、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称および自己相似性を含んでおり、ブランチパラレル機構とベーシックパラレル機構との対称も、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称および自己相似性を含むことと、
の構造特徴を有するという構造である
マルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
【請求項３】
その主動ペアの入力端の軸線がファンデーションプラットフォームの平面内にあり、且つ、少なくとも３つの軸線が一点で交差する
ことを特徴とする請求項２に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
【請求項４】
その主動ペアの入力端の軸線がファンデーションプラットフォームの平面内にあり、且つ、軸線が同一の円または楕円の接線、或いは、２つの同一平面の同心円の接線である  ことを特徴とする請求項２に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
【請求項５】
その主動ペアの入力端の軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して平行でありまたは重なり合い、且つ、相互に平行でありまたは重なり合う
ことを特徴とする請求項２に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
【請求項６】
その主動ペアの入力端の軸線が全てファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直である
ことを特徴とする請求項２に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
【請求項７】
モーションプラットフォーム毎に、操作ハンドが取り付けられる
ことを特徴とする請求項２、３、４、５および６のいずれか１項に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
【請求項８】
１つの請求項２、３、４、５および６のいずれか１項に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットを備えるパラレル工作機械ロボットであって、
１つのモーションプラットフォームに、検出センサまたはプローブが取り付けられ、残りのモーションプラットフォームに、操作ハンドが取り付けられる
ことを特徴とするパラレル工作機械ロボット。
【請求項９】
前記マルチモーションプラットフォームパラレルロボットが対称ダブルモーションプラットフォームパラレル機構であり、前記ベーシックモーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォーム、または、メイン出力端とサブ出力端は、少なくとも１対が自己相似性にされ、ブランチ分岐チェーンとメイン分岐チェーンが同一またはほぼ同一にされる
ことを特徴とする請求項２、３、４、５および６のいずれか１項に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
【請求項１０】
前記マルチモーションプラットフォームパラレルロボットは、ダブルモーションプラットフォームパラレルロボットであり、主動ペアの入力端の軸線がファンデーションプラットフォームの平面内にあり、その軸線が同一の円の接線でありまたはこの円の半径と重なり合い、或いは、２つの同一平面の同心円の接線でありまたはこれらの円の半径と重なり合い、マルチ出力モーションペアがダブル出力モーションペアであり、メイン出力端が全て前記円または楕円の内側にあり、サブ出力端が全て前記円または楕円の外側にあり、サブブランチ分岐チェーンと下流メイン分岐チェーンが同一またはほぼ同一にされ、ベーシックモーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォームが自己相似性にされる
ことを特徴とする請求項２または４に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
【請求項１１】
そのベーシックパラレル機構が少自由度のパラレル機構であり、ベーシックパラレル機構はメイン分岐チェーンに加え、ベーシックファンデーションプラットフォームとブランチファンデーションプラットフォームを連結した余分な分岐チェーンをさらに含み、余分な分岐チェーンは消極的分岐チェーンであり、自由度が２以上且つ６未満であり、メイン分岐チェーンは制限のない自由度が６の分岐チェーンである
ことを特徴とする請求項２に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
【請求項１２】
両面歩行のパラレルロボットであって、
２つの請求項２に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットを備えており、マルチモーションプラットフォームパラレルロボットそれぞれのベーシックパラレル機構が全てパラレルレッグ機構であり、マルチモーションプラットフォームパラレルロボットそれぞれが反射対称な１つのベーシックパラレル機構と１つのブランチパラレル機構を含み、１つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットはレッグＡと言い、もう１つはレッグＢと言い、レッグＡのベーシックパラレル機構とレッグＢのベーシックパラレル機構またはレッグＢのブランチパラレル機構が同一側に位置し１つの片面のパラレル歩行ロボットを構成し、レッグＡのブランチパラレル機構とレッグＢの別のパラレル機構が他側に位置し他の一つの片面のパラレル歩行ロボットを構成し、レッグＡおよびレッグＢのベーシックファンデーションプラットフォームが１つの平面に位置し、２つのベーシックファンデーションプラットフォームが固定し連結されて１つの股関節を形成し、４つのモーションプラットフォームが全てフットアーチの構造であり、レッグＡのベーシックパラレル機構がレッグＡのベーシックファンデーションプラットフォームと、レッグＡのメイン分岐チェーンと、レッグＡのベーシックモーションプラットフォームのフットアーチとからなり、レッグＢのベーシックパラレル機構がレッグＢのベーシックファンデーションプラットフォームと、レッグＢのメイン分岐チェーンと、レッグＢのベーシックモーションプラットフォームのフットアーチとからなり、
２つのパラレルレッグ機構の配列方式は、
（１）２つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットは、１つが左に、１つが右にあることと、
（２）２つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットは、１つが大きく、１つが小さくされ、小さい方が大きい方の中にあり、ベーシックファンデーションプラットフォームの同一側に位置する２つのモーションプラットフォームのフットアーチは、大きさが異なり、または、高さが異なり、或いは、高さおよび大きさがいずれも異なることと、
（３）２つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットが交差して配置され、ベーシックファンデーションプラットフォームの同一側に位置する２つのモーションプラットフォームのフットアーチは、大きさが異なり、または、高さが異なり、或いは、高さおよび大きさがいずれも異なることと、
のいずれか１つである
ことを特徴とする両面歩行のパラレルロボット。
【請求項１３】
２つのダブルモーションプラットフォームパラレルロボットは、小さい方が大きい方の中にあり、ベーシックファンデーションプラットフォームの同一側に位置する２つのモーションプラットフォームのフットアーチは、大きさが異なり、または、高さが異なり、或いは、大きさおよび高さがいずれも異なり、
ファンデーションプラットフォームの平面上の股関節に、ファンデーションプラットフォームよりも大きなリング状のリセットリングが設計され、連結ロッドにより股関節と連結され、このリセットリングが股関節と共通の中心を有し、リセットリングの半径がＬ／ｃｏｓθよりも大きく、且つ、足指の外接円の半径と股関節の外接円の半径の両方の最大値以上にされ、
式Ｌ／ｃｏｓθの中、
Ｌは２つの隣り合う足指の中心点（足指中心点と略称する）からベーシックファンデーションプラットフォームの中心までの距離であり、
θは足指中心点からベーシックファンデーションプラットフォームの中心まで連結線を引くと、この連結線とベーシックファンデーションプラットフォームの平面がなす角度である
ことを特徴とする請求項１２に記載の両面歩行のパラレルロボット。
【請求項１４】
そのリセットリングの代わりにＮ３（Ｎ３≧２）段の弧形ロッドが用いられ、各弧形ロッドの両端に溝があり、溝の方向がリセットリングの接線方向と同一であり、隣り合う弧形ロッドが重なっており、Ｎ３段の弧形ロッドがリセットリングを構成し、股関節と弧形ロッドを連結したロッドの代わりにＮ３個の締め機構が用いられ、締め機構は、ＰＲ機構（転動ペアの軸線が移動ペアの軸線と垂直である）、ＣＲ機構（転動ペアの軸線が円柱ペアの軸線と垂直である）、ＨＲ機構（転動ペアの軸線が螺旋ペアの軸線と垂直である）、ＲＲ機構（２つの転動ペアの軸線が平行である）及びＲＲＲ機構（３つの転動ペアの軸線が平行である）という直列機構のうちの１つであり、前記１種または複数種の機構のうちから、Ｎ３個の直列機構が１グループの締め機構として選択され、締め機構の転動ペアの軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直であり、締め機構の転動ペアの一端が２つの隣り合う弧形ロッドの溝と動的に組み合わせて、転動ペアが溝内にスライド可能であり、他端が股関節に連結される
ことを特徴とする請求項１３に記載の両面歩行のパラレルロボット。
【請求項１５】
前記モーションプラットフォームのフットアーチそれぞれは、少なくとも１つの足指に、軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直な１つの広義移動ペアが取り付けられる
ことを特徴とする請求項１２、１３または１４に記載の両面歩行のパラレルロボット。
【請求項１６】
ブランチパラレル機構が１つしかなく、ブランチパラレル機構がベーシックパラレル機構と反射対称にされ、前記メイン分岐チェーンの数が３以上且つ７以下であり、メイン分岐チェーンにおける３つ目の広義モーションペアがダブル出力モーションペアであり、ダブル出力モーションペアの出力端が反射対称にされ、少なくとも１対の隣り合うメイン分岐チェーンが同一のダブル出力モーションペアを共用し、その元の２つの下流メイン分岐チェーンが１つの下流メイン分岐チェーンに合併した後、ベーシックモーションプラットフォームに連結され、その元の２つのサブブランチ分岐チェーンが１つのサブブランチ分岐チェーンに合併した後、ブランチモーションプラットフォームに連結され、ブランチパラレル機構がベーシックパラレル機構と反射対称にされる
ことを特徴とする請求項２に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
【請求項１７】
２つの請求項１６に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットを備え、２つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットのベーシックパラレル機構がパラレルレッグ機構であり、２つのベーシックファンデーションプラットフォームが１つの平面に配置され且つ一体に固定して連結され、２つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットのダブル出力モーションペアのファンデーションプラットフォームの平面における投影が異なる扇形領域に位置し、モーションプラットフォームがフットアーチの構造であり、フットアーチには足指があり、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面の同一側に位置する２つのモーションプラットフォームのフットアーチは、大きさが異なり、または、高さが異なり、或いは、大きさおよび高さがいずれも異なる  ことを特徴とする両面歩行のパラレルロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マルチモーションプラットフォームパラレルロボットの構築方法およびそのパラレルロボットを開示し、パラレルロボットの構築方法の改良に関し、ロボット機構学の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来のパラレルロボットは、ファンデーションプラットフォームと、モーションプラットフォーム（運動プラットフォームとも言い、以下は同じである）と、ファンデーションプラットフォームとモーションプラットフォームを連結した分岐チェーンとを含む構造である。
【０００３】
従来の多数のパラレルロボットは、１つのファンデーションプラットフォームと、１つのモーションプラットフォームと、１グループのファンデーションプラットフォームとモーションプラットフォームを連結した分岐チェーンと、だけを備える。例えば、取り卸し（組み立て）パラレルロボット、パラレル工作機械ロボットが挙げられる。取り卸し（組み立て）パラレルロボットを例に挙げると、１つのロボットが１つの機器または設備にしかパーツを組み立てることができないと言う欠点があり、パラレル工作機械ロボットを例に挙げると、１つのパラレル工作機械ロボットが１つのパーツしか同時加工できず、即ち、２つ以上の目標物に対し同一またはほぼ同一の操作を同時行うことができないと言う欠点がある。
【０００４】
従来のパラレルロボットは、２つのモーションプラットフォームを備えたものもある。例えば、中国特許文献（ＣＮ２０１３２０２０７６６１）に開示されているパラレルロボットは、２つのモーションプラットフォームと２グループの分岐チェーンを備え、これに応じて、それぞれ相対的に独立した２セットの駆動および制御システムを有する。それは、２つのモーションプラットフォーム上のアクチュエータが１つの目標物に対し操作を行い、且つ、構造が複雑であり、２つ以上の目標物に対し同一またはほぼ同一の操作を同時行うことができないと言う欠点がある。
【０００５】
さらに、いくつかの歩行パラレルロボットは、２つのパラレル機構と２つのモーションプラットフォームを備える。例えば、中国特許文献（ＣＮ２０１０１０２９２４２４．１）および特許文献（ＣＮ０３８２６９５９．７）に開示されている歩行パラレルロボットは、２つのモーションプラットフォームと２グループの分岐チェーンを備えるが、それぞれ独立した２つのパラレル機構を含む構造であり、これに応じて、それぞれ独立した２セットの駆動および制御システムを有し、それぞれ独立した２つのモーションプラットフォーム（フットアーチ）が互いに組み合わせて歩行任務を果たす。それは、その２つのモーションプラットフォーム（フットアーチ）がそれぞれ独立した２セットの駆動および制御システムを有し、１セットの駆動および制御システムで働くことができず、独立した２つのパラレル機構が１つの平面にしか歩行または操作ができず、それと対向する平面には歩行ができず、或いは、１８０°反転した後に歩行ができなくなり、即ち、２つの場合には同一またはほぼ同一の操作を行うことができないと言う欠点がある。
【０００６】
従って、従来のパラレルロボットは、関連づけられて且つある対称性を有する２つ以上のモーションプラットフォームがなく、１セットの駆動および制御システムだけでは同一またはほぼ同一の操作または任務を果たすことができないと言う共通の欠点がある。
【０００７】
本発明が達成しようとする目的は、上述の欠点を解消し、ある対称性を有する２つ以上のモーションプラットフォームを備え且つ１セットの駆動システムだけでは同一またはほぼ同一の操作を行うことができるマルチモーションプラットフォームパラレルロボット、あるいは、２つ以上のモーションプラットフォームが同一のまたは類似する運動規律を有するパラレルロボットを提供すると共に、１８０°反転しても依然として走行ができる両面歩行のパラレルロボットを提供し、プロファイリングまたはスケーリングパラレルロボットを提供することにある。
【発明の開示】
【０００８】
本発明は、マルチモーションプラットフォームパラレルロボットの構築方法およびこの方法を実現するパラレルロボット、並びに、この方法およびこのようなパラレル機構を適用したパラレルロボットを開示している。
【０００９】
本発明に開示されているマルチモーションプラットフォームパラレルロボットの構築方法は、解決方法案が以下の通りである。
【００１０】
当該パラレルロボットは、
ベーシックファンデーションプラットフォームと、ベーシックモーションプラットフォームと、ベーシックファンデーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームを連結し、それぞれ２つ以上の広義モーションペアが直列に連結されてなったＮ２（２≦Ｎ２≦６）個のメイン分岐チェーンとを含む、１つのベーシックパラレル機構（生成素子とも言う）と、
ブランチファンデーションプラットフォームと、ブランチモーションプラットフォームと、ブランチファンデーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォームを連結したＮ２（２≦Ｎ２≦６）個のブランチ分岐チェーンとを含む、Ｎ１（Ｎ１≧１）個のブランチパラレル機構と、からなり、
それぞれのパラレル機構がＮ２（２≦Ｎ２≦６）個の同一な自由度および同一な自由度性質を有しており、
当該構築方法は、
１）ベーシックパラレル機構を構築するステップと、
さらに、ベーシックパラレル機構１１は、
（ａ）ベーシックファンデーションプラットフォームは平面ファンデーションプラットフォームであることと、
（ｂ）それぞれのメイン分岐チェーンにおける１つ目の広義モーションペアが主動ペアであって、メイン分岐チェーン毎に主動ペアが１つしかおらず、メイン分岐チェーンにおける１つ目のモーションペアの入力端が転動ペアまたは移動ペアであることと、
（ｃ）１つ目の広義モーションペアの入力端の軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して平行であり、重なり合いまたは垂直であることと、
（ｄ）そのメイン分岐チェーンにおける前から２つまたは３つの広義モーションペアのうち、少なくとも１つの広義モーションペアが出力拡大可能なモーションペアであることと、
（ｅ）ベーシックモーションプラットフォームがベーシックファンデーションプラットフォームの平面の一側に位置し、または、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面と面一にし、メイン分岐チェーンにおいて、出力拡大可能なモーションペアがベーシックモーションプラットフォームと連結された部分は下流メイン分岐チェーンと言うことと
の５つ条件に適合しており、
（ベーシックファンデーションプラットフォーム、広義モーションペア、出力拡大可能なモーションペアに関する詳細は、下記の「ベーシックファンデーションプラットフォーム、広義モーションペア、出力拡大可能なモーションペアに関する説明」を参照する）
２）ブランチパラレル機構を構築するステップと、
下記の３ステップを含む：
ａ）対称マルチ（ダブル）出力モーションペア（以下はまとめてマルチ出力モーションペアと言う）およびブランチファンデーションプラットフォームを選択して構築する：
ベーシックパラレル機構のそれぞれのメイン分岐チェーンに、１つの拡大可能なモーションペアを選択し、この拡大可能なモーションペアは分界モーションペアとも言い、この拡大可能なモーションペアに１つの出力端を増やし、この出力端はサブ出力端と言い、元の出力端はメイン出力端と言い、計Ｎ１個のサブ出力端を増やし、サブ出力端の機能をメイン出力端の機能と同一にし、構造を対称にし、対称は、並進対称、回転対称、反射対称およびスライド反射対称に加え、自己相似性（self-similarity）（クロススケール対称）をさらに含んでおり、
この拡大可能なモーションペアが元の広義モーションペアよりも出力端の１つ多いマルチ出力モーションペア（ダブル出力モーションペアを含む）になり、メイン分岐チェーンにおいて、分界広義モーションペアがブランチモーションプラットフォームと連結された部分は下流ブランチ分岐チェーン１４と言い、分界モーションペアおよび残りの部分は上流メイン分岐チェーンと言っており、
ブランチ分岐チェーンの下端点がブランチ分岐チェーンとブランチファンデーションプラットフォームとのヒンジポイントであり、Ｎ２個のブランチ分岐チェーンのヒンジポイントがブランチファンデーションプラットフォームを構成し、ブランチファンデーションプラットフォームとベーシックファンデーションプラットフォームの形状を同一、類似またはほぼ同一にし、ブランチファンデーションプラットフォームとベーシックファンデーションプラットフォームを対称にし、対称は、並進対称、回転対称、反射対称およびスライド反射対称に加え、クロススケール対称をさらに含む。
【００１１】
ブランチファンデーションプラットフォーム、マルチ（ダブル）出力モーションペアおよび対称に関する詳細は、下記のブランチファンデーションプラットフォーム、マルチ出力モーションペアおよび対称に関する詳細な説明を参照する。
【００１２】
ｂ）サブブランチ分岐チェーンを構築する：
新たに増やしたサブ出力端毎に、一つのサブブランチ分岐チェーンまたはサブブランチロッド（以下、サブブランチ分岐チェーンまたはサブブランチロッドをまとめてサブブランチ分岐チェーンと略称する）を連結し、このサブブランチ分岐チェーンとメイン分岐チェーン上の下流メイン分岐チェーンを同一またはほぼ同一にし、これらサブブランチ分岐チェーンがＮ２個のサブブランチ分岐チェーンのグループを形成し、サブブランチ分岐チェーンと下流メイン分岐チェーンを対称にし、対称は、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称およびクロススケール対称を含んでおり、
ブランチ分岐チェーンも２部分に分けられ、分界モーションペア（拡大可能なモーションペア）を境界に、分界モーションペアとブランチモーションプラットフォーム間の部分は下流ブランチ分岐チェーンと言い、ブランチ分岐チェーンの残りの部分は上流ブランチ分岐チェーンと言い、下流ブランチ分岐チェーンもサブブランチ分岐チェーンと言い、下流ブランチ分岐チェーンと上流ブランチ分岐チェーンがブランチ分岐チェーンを構成する。
ｃ）ブランチモーションプラットフォームを連結する：
このグループのサブブランチ分岐チェーンの末端にブランチモーションプラットフォームを連結し、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームの形状を同一、類似またはほぼ同一にし、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームを対称にし、ベーシックパラレル機構と対称なブランチパラレル機構を形成し、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームとの対称は、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称およびクロススケール対称を含む。
【００１３】
ブランチモーションプラットフォームに関する詳細は、下記の「ブランチモーションプラットフォームに関する説明」を参照する。
【００１４】
３）ステップ２）のステップａ）、ｂ）、ｃ）を繰り返し、もう１つの新たな対称ブランチモーションプラットフォーム、もう１つの新たな対称ブランチパラレル機構を得て、ステップ２）をＮ１-１回繰り返し、Ｎ１個の新たな対称ブランチモーションプラットフォームとＮ１個の新たな対称ブランチパラレル機構を得るステップと
を含むマルチモーションプラットフォームパラレルロボットの構築方法。
【００１５】
本発明の上記方法を実現するマルチモーションプラットフォームパラレルロボットであって、
１つのベーシックパラレル機構１１と、Ｎ１（Ｎ１≧１）個のブランチパラレル機構とからなり、それぞれのパラレル機構がＮ２（２≦Ｎ２≦６）個の自由度および同一な自由度性質を有し、即ち、同一の自由度の数および同一の自由度の組合せを有し、
１）ベーシックパラレル機構は、以下のような構造である：
ベーシックパラレル機構（生成素子とも言う）は、ベーシックファンデーションプラットフォームと、ベーシックモーションプラットフォームと、ベーシックファンデーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームを連結し、それぞれ２つ以上の広義モーションペアが直列に連結されてなったＮ２（２≦Ｎ２≦６）個のメイン分岐チェーンを含み、さらに、以下の５つの条件に適合する：
（ａ）ベーシックファンデーションプラットフォームは平面ファンデーションプラットフォームである。必要な場合、ベーシックファンデーションプラットフォームはＢ０で表す。
【００１６】
ベーシックファンデーションプラットフォームの詳細は、「ベーシックファンデーションプラットフォームに関する詳細説明を参照する。
【００１７】
（ｂ）それぞれのメイン分岐チェーンにおける１つ目の広義モーションペアが主動ペアであって、メイン分岐チェーン毎に主動ペアが１つしかおらず、メイン分岐チェーンにおける１つ目の広義モーションペアの入力端が転動ペアまたは移動ペアである。
【００１８】
（ｃ）１つ目の広義モーションペアの入力端の軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して平行であり、重なり合いまたは垂直である。
【００１９】
（ｄ）そのメイン分岐チェーンにおける前から２つまたは３つの広義モーションペアのうち、少なくとも１つの広義モーションペアが出力拡大可能なモーションペアであり、出力拡大可能なモーションペアが（Ｎ１＋１）＊Ｎ２個の出力端を有し、そのうち、メイン出力端がＮ２個であってメイン分岐チェーンに位置し、残りの（Ｎ１＊Ｎ２）個の出力端はサブ出力端と言い、メイン出力端とサブ出力端の構造が対称にし、機能が同一にされ、この拡大可能なモーションペアは分界モーションペアまたは対称マルチ出力モーションペアと言い、分界モーションペアがメイン分岐チェーンを２部分に分け、分界モーションペアのメイン出力端とベーシックモーションプラットフォーム間の部分は下流メイン分岐チェーンと言い、メイン出力端とサブ出力端が対称にされ、対称は、一定対称、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称及びクロススケール対称を含む。
【００２０】
メイン分岐チェーンには、下流メイン分岐チェーンを除いた残りの部分は上流メイン分岐チェーンと言う。広義モーションペア、出力拡大可能なモーションペア、マルチ出力モーションペアの詳細は、「広義モーションペア、出力拡大可能なモーションペアおよびマルチ出力モーションペアに関する詳細説明」を参照する。
【００２１】
（ｅ）Ｎ２個の下流メイン分岐チェーンがベーシックモーションプラットフォームと連結し、ベーシックモーションプラットフォームがベーシックファンデーションプラットフォームの平面の一側に位置し、または、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面と面一にする。
【００２２】
ベーシックモーションプラットフォームの詳細は、「ベーシックモーションプラットフォームに関する詳細説明」を参照する。
【００２３】
（２）ブランチパラレル機構は、以下のような構造である：
ブランチパラレル機構は、ブランチファンデーションプラットフォームと、ブランチモーションプラットフォームと、ブランチファンデーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォームを連結したＮ２＊Ｎ１個のブランチ分岐チェーンを含み、下記の構造特徴を有する：
（ａ）メイン分岐チェーンの出力拡大可能なモーションペアにおいて、サブ出力端毎に１つのサブブランチ分岐チェーンが連結され、分界モーションペアのサブ出力端とブランチモーションプラットフォーム間の部分は下流ブランチ分岐チェーンと言い、下流ブランチ分岐チェーンの部分もサブブランチ分岐チェーンと言い、サブブランチ分岐チェーンとメイン分岐チェーン上の下流メイン分岐チェーンが同一またはほぼ同一にされ、サブブランチ分岐チェーンと下流メイン分岐チェーンが対称にされ、対称は、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称及びクロススケール対称を含む。
【００２４】
ブランチ分岐チェーンも上流部分と下流部分とに分けられ、下流ブランチ分岐チェーン以外の部分は上流ブランチ分岐チェーンと言う。下流ブランチ分岐チェーンと上流ブランチ分岐チェーンがブランチ分岐チェーンを構成する。
【００２５】
ブランチ分岐チェーンの詳細は、「ブランチ分岐チェーンに関する詳細説明」を参照する。
【００２６】
（ｂ）ブランチ分岐チェーンの下端がブランチ分岐チェーンとブランチファンデーションプラットフォームとのブランチ下端ヒンジポイントであるヒンジポイントであり、同一の対称特性を有する一つのグループのＮ２個のブランチ分岐チェーンのブランチ下端ヒンジポイントが、１つのブランチファンデーションプラットフォームを構成し、ブランチファンデーションプラットフォームがＮ１個であり、ブランチファンデーションプラットフォームとベーシックファンデーションプラットフォームが対称にされ、対称は、一定対称、並進対称、回転対称、反射対称およびスライド反射対称に加え、クロススケール対称をさらに含む。必要な場合、ブランチファンデーションプラットフォームはＢ１、Ｂ２、Ｂ３で表す。
【００２７】
ブランチファンデーションプラットフォームの詳細は、「ベーシックファンデーションプラットフォームに関する説明」を参照する。
【００２８】
（ｃ）同一の対称特性を有するサブブランチ分岐チェーンが、サブブランチ分岐チェーンのグループを構成し、同じグループのサブブランチ分岐チェーンがＮ２個であり、計Ｎ１グループのブランチ分岐チェーンがある。
【００２９】
（ｄ）同グループのサブブランチ分岐チェーンが１つのモーションプラットフォームに連結され、１つのブランチパラレル機構を形成し、このモーションプラットフォームはブランチモーションプラットフォームと言い、このパラレル機構はブランチパラレル機構と言い、Ｎ１グループのサブブランチ分岐チェーンがＮ１個のブランチモーションプラットフォームに連結され、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームが同一、類似またはほぼ同一にされ、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームが対称にされ、ブランチパラレル機構とベーシックパラレル機構も対称にされ、ブランチモーションプラットフォームがＮ１個であって、同様に、ブランチパラレル機構もＮ１個であり、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームとの対称は、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称およびクロススケール対称を含んでおり、それと同様に、ブランチパラレル機構とベーシックパラレル機構との対称も、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称およびクロススケール対称を含む。
【００３０】
ブランチモーションプラットフォームおよびそれとベーシックファンデーションプラットフォームとの対称に関する詳細は、「ベーシックファンデーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォームとの対称に関する詳細説明」を参照する。
【００３１】
上記のベーシックパラレル機構に関する要求（ａ）、（ｂ）、（ｃ）およびブランチパラレル機構に関する要求（ａ）は、１つの駆動システムでは全てのパラレル機構を駆動できることを保証した。
【００３２】
上記のベーシックパラレル機構に関する要求（ｄ）、（ｅ）およびブランチパラレル機構に関する要求（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、ベーシックパラレル機構とブランチパラレル機構との対称を保証した。
【００３３】
１つ目のモーションペアの入力端の軸線の配置および最適な形態について
１つ目の広義モーションペアの入力端の軸線は、ファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直、および平行（重なり合うことを含む）する２種の形態のみがある。自由度が２のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットまたは平面パラレル機構にとって、メイン分岐チェーンが２つあり、２つの主動ペアにおける入力端軸線の組合せ形態が簡単であり、３つの組合せがある：２つの軸線が同時にベーシックファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直である；２つの軸線が同時にベーシックファンデーションプラットフォームの平面に対して平行であり、または重なり合う；２つの軸線の一方がベーシックファンデーションプラットフォームの平面に対して平行であり、または重なり合い、他方がベーシックファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直である。但し、自由度が多いパラレル機構の場合、メイン分岐チェーンが多く、主動ペアが多いため、入力端軸線が数多くの組合せ形態を有する。一般的に、簡単且つ実用な形態をいくつか選択し、工程実践に適用する。例えば、軸線が星状の形態、軸線が同一円（楕円）または同一平面内の複数同心円の接線の形態、軸線が互いに平行であり、或いは、軸線が全部または一部重なり合う形態が挙げられる。以下はそれぞれ、いくつかの主な最適形態を説明する。
【００３４】
主動ペア軸線の最適な形態１：星状配置。その１つ目の広義モーションペアの入力端軸線が全て平行していない組合せ形態のうち、軸線が星状の形態であることは最適な形態である。星状の形態では、２つ以上の主動ペアの入力端軸線が一点で交差し、または、軸線毎に１つの広義モーションペアが配置され、または、１つの軸線に軸線が重なり合う２つの広義モーションペアが配置され、或いは、１つの軸線の両側に軸線が互いに平行な２つの広義モーションペアが配置される。星状の形態はＹ字状を含み、以下のような形態が好ましい。
【００３５】
本発明に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットは、そのメイン分岐チェーンにおける１つ目のモーションペアの入力端軸線がファンデーションプラットフォームの平面内にあり、且つ、少なくとも３つの主動ペアの軸線が一点で交差する。実施例８および実施例２８を参照する。
【００３６】
星状配置で構成されたマルチモーションプラットフォームパラレルロボットは、反射対称、並進対称、クロススケール並進対称またはクロススケール反射対称などを形成しても良く、回転対称を形成しても良い。
【００３７】
主動ペア軸線の最適な形態２：リング状配置。主動ペアの入力端の軸線の組合せ形態のうち、軸線が全て平行していない形態の場合、全ての軸線が同一円（楕円）の接線または２つの同一平面の同心円の接線である形態が最適な形態である。
【００３８】
本発明に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットは、その主動ペアの入力端（即ち、メイン分岐チェーンにおける１つ目のモーションペアの入力端）軸線がファンデーションプラットフォームの平面内にあり、且つ、軸線が同一の円または楕円の接線、或いは、２つの同一平面の同心円の接線である。この場合、モーションプラットフォームの対称が回転対称、反射対称になる。例えば、実施例２７、２９が挙げられる。
【００３９】
主動ペア軸線の最適な形態３：軸線が平行な配置。その入力端の軸線は複数または全てが平行した形態のうち、全ての軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して平行であり、または重なり合う形態が最適な形態である。
【００４０】
本発明に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットは、その主動ペアの入力端軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して平行でありまたは重なり合い、且つ、相互に平行でありまたは重なり合う。例えば、実施例５、１３、１５、１７および１９が挙げられる。
【００４１】
主動ペア軸線の最適な形態４：軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対し垂直な配置。その入力端の軸線は複数または全てがファンデーションプラットフォームの平面に対し垂直な配置形態のうち、全ての軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直な形態が最適な形態である。
【００４２】
本発明に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットは、その主動ペアの入力端軸線が全てファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直である。実施例７、９、１２および２５を参照する。
【００４３】
主動ペアの入力端軸線の組合せ形態は、まだたくさんある。使用者は使用の要求に応じて組合せ形態を具体的に提出することができる。
【００４４】
キャッチまたは切削の作業を行うために、マルチモーションプラットフォームパラレルロボットのモーションプラットフォームには操作ハンドが取り付けられても良い。例えば、キャッチツール、切削工具、パッド、電磁磁石、彫り工具、絵筆、３Ｄ印刷ヘッド、ユニバーサルハンド、レーザ光ヘッド、スプレーガンまたはパーツなどが挙げられる。１つのモーションプラットフォームには複数の操作ハンドが取り付けられても良い。すると、パラレルロボットの新規な技術案が形成される。
【００４５】
本発明に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットは、モーションプラットフォーム毎に操作ハンドが取り付けられることを特徴とする。
【００４６】
マルチモーションプラットフォームで切削作業を行う時に、ミスが発生して多くのパーツが廃棄されることを防止するために、１つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットのモーションプラットフォームには、例えば、圧力または距離の圧力または変位センサなどの検出センサが取り付けられる。残りのモーションプラットフォームには、キャッチツール、切削工具などの操作ハンドが取り付けられる。検出センサが取り付けられたモーションプラットフォーム上の対応する操作対象が実物であり、指令が実物に傷つける可能性のあることが検出センサにより検出されると、指令の実行を停止させ、誤操作の発生を防止することになる。すると、セキュリティ機能を備えるパラレルロボットの新規な技術案が形成される。
【００４７】
上記のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットではさらに、形状が複雑なパーツのプロファイリング加工を完成することができる。それは、パーツのスケーリングおよびバリエーションを含む。１つのモーションプラットフォームには、プローブまたはセンサが取り付けられ、このモーションプラットフォームに対応する作業台には、加工済みのパーツまたはプロファイリングを行いたいパーツが取り付けられる。プローブまたはセンサがパーツの加工エッジの検知に用いられる。プローブがパーツに接触し、または、センサが臨界距離を検出した場合、引き続き送ることができず、他のモーションプラットフォームにおける操作ハンドによるプロファイリング操作を実現する。プローブ即ち剛性のポイントが剛性物体に触れた後、引き続き運動することができない。例えば、形状が複雑な航空エンジンのタービンブレードを研磨することが挙げられる。
【００４８】
すると、セキュリティ機能を備え、または、プロファイリング機能を備えるパラレルロボットの新規な技術案が形成される。
【００４９】
本発明に記載のパラレル工作機械ロボットは、１つのモーションプラットフォームに、プローブまたは検出センサが取り付けられ、残りのモーションプラットフォームに、操作ハンドが取り付けられることを特徴とする。実施例１９を参照する。
【００５０】
マルチモーションプラットフォームパラレルロボットのメイン出力端とサブ出力端、ベーシックモーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォーム、または、ブランチ分岐チェーンと下流メイン分岐チェーンにはクロススケール対称または特殊な構造配置が存在する場合、ブランチモーションプラットフォームでは、あるスケーリング機能を実現することができる。スケーリング機能の実現には、最適な形態が２つある。
【００５１】
本発明に記載のスケーリングパラレルロボットは、前記マルチモーションプラットフォームパラレルロボットが対称ダブルモーションプラットフォームパラレルロボットであって、前記ベーシックモーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォーム、または、メイン出力端とサブ出力端は少なくとも１対がクロススケール対称にされ、ブランチ分岐チェーンとメイン分岐チェーンが同一またはほぼ同一にされることを特徴とする。実施例２６、２８を参照する。
【００５２】
本発明に記載のスケーリングロボットは、前記マルチモーションプラットフォームパラレルロボットが対称ダブルモーションプラットフォームパラレルロボットであって、主動ペアの入力端軸線がファンデーションプラットフォームの平面内にあり、その軸線が同一の円の接線でありまたはこの円の半径と重なり合い、或いは、２つの同心円の接線でありまたはこれらの同心円の半径と重なり合い、マルチ出力モーションペアがダブル出力モーションペアであり、メイン出力端が全て前記円または楕円の内側にあり、サブ出力端が全て前記円または楕円の外側にあり、サブブランチ分岐チェーンと下流メイン分岐チェーンが同一またはほぼ同一にされ、ベーシックモーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォームがクロススケール対称にされることを特徴とする。ここで、内側、外側は、ファンデーションプラットフォームの平面内にあると限らない。作業の過程において、ファンデーションプラットフォームの平面上下で前記円の半径よりも小さい領域が全て内側または外側の範囲に入っている。このスケーリングロボットでは、スケールを変更するプロファイリング加工を行うこともできる。例えば、小さなタービンブレードをプロファイリング加工し、大きなタービンブレードにすることができる。それで、スケーリング機能を備えるプロファイリングパラレルロボットが形成される。実施例２７を参照する。
【００５３】
少自由度のパラレル機構を生成素子とした場合、そのメイン分岐チェーンが特殊な分岐チェーンにし、構造が複雑にされることが多い。構造を簡素化するために、消極的分岐チェーンを余分な分岐チェーンとして導入しても良い。消極的分岐チェーンを余分な分岐チェーンとして導入すると、メイン分岐チェーンを選択する余裕が多くなる。例えば、制限のない自由度が６の分岐チェーンが適用される。すると、下記の技術案が提出される。
【００５４】
本発明に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットは、そのベーシックパラレル機構が少自由度のパラレル機構であり、ベーシックパラレル機構がメイン分岐チェーンに加え、余分な分岐チェーンをさらに含み、余分な分岐チェーンが消極的分岐チェーンであり、自由度が２以上且つ６以下であり、メイン分岐チェーンが制限のない自由度が６の分岐チェーンである。
【００５５】
歩行パラレルロボットに適用された形態。マルチモーションプラットフォームパラレルロボットは歩行パラレルロボットに適用されてもよい。従来の歩行パラレルロボットでは１８０°反転した後に歩行できないと言う問題を解決した。実施例２９、３０を参照する。
【００５６】
本発明に記載の両面歩行のパラレルロボットは、対称ダブルモーションプラットフォームパラレルロボットそれぞれのベーシックパラレル機構が全てパラレルレッグ機構であり、対称ダブルモーションプラットフォームパラレルロボットそれぞれのベーシックパラレル機構とブランチパラレル機構が反射対称にされ、１つの対称ダブルモーションプラットフォームパラレルロボットはレッグＡと言い、もう１つはレッグＢと言い、レッグＡのベーシックパラレル機構とレッグＢのベーシックパラレル機構が同一側に位置し１つの片面の歩行パラレルロボットを構成し、レッグＡのブランチパラレル機構とレッグＢのブランチパラレル機構が他側に位置し別の１つの片面の歩行パラレルロボットを構成し、レッグＡおよびレッグＢの２つのベーシックファンデーションプラットフォームと２つのブランチファンデーションプラットフォームの平面が平行であり、または1つの平面に位置し、共に固定し連結されて１つの股関節を形成し、４つのモーションプラットフォームが全てフットアーチの構造であり、モーションプラットフォームのフットアーチと言い、モーションプラットフォームのフットアーチには足指があり、
レッグＡのベーシックパラレル機構がレッグＡのベーシックファンデーションプラットフォームと、レッグＡのメイン分岐チェーンと、レッグＡのベーシックモーションプラットフォームのフットアーチとからなり、レッグＢのベーシックパラレル機構がレッグＢのベーシックファンデーションプラットフォームと、レッグＢのメイン分岐チェーンと、レッグＢのベーシックモーションプラットフォームのフットアーチとからなり、モーションプラットフォームのフットアーチそれぞれには足指があり、
２つのパラレルレッグ機構の配列方式は、下記方式のいずれか１種である。
【００５７】
（１）２つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットは、１つが左に、１つが右にある。
【００５８】
（２）２つの対称ダブルモーションプラットフォームパラレルロボットは、１つが大きく、１つが小さくされ、小さい方が大きい方の中にある。ベーシックファンデーションプラットフォームの同一側に位置する２つのモーションプラットフォームのフットアーチは、高さが異なり、または、大きさが異なり、或いは、高さおよび大きさがいずれも異なる。
【００５９】
（３）２つの対称ダブルモーションプラットフォームパラレルロボットが交差し配置される。ベーシックファンデーションプラットフォームの同一側に位置する２つのモーションプラットフォームのフットアーチ２５．２は、高さが異なり、または、大きさが異なり、或いは、高さおよび大きさがいずれも異なる。
ここで、大きい、小さいは、全体的な大きさも局所的な大きさも言い、例えば、２つのフットアーチの大きさ比較を言っても良い。
【００６０】
上記の両面歩行のパラレルロボットは、歩行パラレルロボットが１８０°反転した後に歩行できないと言う問題を解決したが、横に立つと走行ができずまたは歩行能力が復元できないと言う問題が依然として存在する。この問題を解決するために、以下の方法案を提出する。
【００６１】
本発明に記載の両面歩行パラレルロボットは、前記２つの対称ダブルモーションプラットフォームパラレルロボットが、１つが大きく、１つが小さくされ、小さい方が大きい方の中にあり、ベーシックファンデーションプラットフォームの同一側に位置する２つのモーションプラットフォームのフットアーチは、高さが異なり、または、大きさが異なり、或いは、高さおよび大きさがいずれも異なる。
【００６２】
ファンデーションプラットフォームの平面上の股関節に、股関節の半径よりも大きなリング状のリセットリングが設計され、連結ロッドにより股関節と連結され、このリセットリングと股関節とが共通の中心を有し、リセットリングの半径がＬ／ｃｏｓθよりも大きく、且つ、足指外接円の半径と股関節外接円の半径両方の最大値以上にされる。
式Ｌ／ｃｏｓθの中、
Ｌは、２つの隣り合う足指の中心点（足指中心点と略称する）からベーシックファンデーションプラットフォームの中心までの距離であり、
θは、足指中心点からベーシックファンデーションプラットフォームの中心まで連結線を引くと、この連結線とベーシックファンデーションプラットフォームの平面でなす角度である。
【００６３】
リセットリング半径の選択について、上記の段落は、決まった両面歩行のパラレルロボットにとって、足指外接円の半径（２つの半径が異なる場合、大きい方にする）、股関節外接円の半径、式Ｌ／ｃｏｓθで計算された半径を含む３つの半径があることを意味する。リセットリングの半径として、三者の最大値を選択する。
【００６４】
設計に際して、２つの隣り合う足指に対する選択は、かなり厳しく要求されていない。選択方法によって、異なるリセット性能が得られる。股関節はファンデーションプラットフォームの平面上の運動部材を含むべきであり、例えば、実施例３３の図８８で、股関節の半径に従って作った円は点線を囲むべきである。
【００６５】
リセットリングの大きさについて、リセットリングの一点が（水平地面に）着地すると、同時に着地する足指が２つであって、１つの三角形を構成し、この場合、ロボットの重心の水平地面における投影ポイントが上記の三角形内には入らない。このリセットリングの作用は、１、横に立つ場合、両面歩行のパラレルロボットを正常な直立状態（または、逆立ち状態）に（達磨）戻すこと、２、横に立つ場合、正常な直立状態に戻せなくても、ロールリングとして、両面歩行のパラレルロボットの重心位置を変えることによりローリングを実現すること、にある。
【００６６】
リセットリング半径の選択について、上記の段落は、決まった両面歩行のロボットにとって、足指外接円の半径、股関節外接円の半径、式Ｌ／ｃｏｓθで計算された半径を含む３つの半径があることを意味する。リセットリングの半径として、三者の最大値を選択する。実施例３０、３１を参照する。
【００６７】
リセットリングが１つ増えると、歩行パラレルロボットのサイズが大きくなり、通行能力が悪くなると言う新たな問題が起こる。この新たな問題を解決するために、１つの方法は、リセットリングの半径が決まった場合には歩行パラレルロボットの高さを低減することである。例えば、歩行パラレルロボットの総高さをリセットリング直径の６０％よりも小さくすると、リセットリングの半径を最小にすることができる。もう１つの方法として、以下の方法案により上記の問題を解決することになる。
【００６８】
本発明に記載の両面歩行のパラレルロボットは、前記リセットリングの代わりにＮ３（Ｎ３≧２）段の弧形ロッドが用いられ、弧形ロッドそれぞれの両端に溝があり、溝の方向がリセットリングの接線方向と同一にされ、隣り合う弧形ロッドが重なっており、Ｎ３段の弧形ロッドがリセットリングを構成し、ファンデーションプラットフォームと弧形ロッドとを連結した連結ロッドの代わりにＮ３個の締め機構が用いられ、締め機構は、ＰＲ機構（転動ペアの軸線が移動ペアの軸線と垂直である）、ＣＲ機構（転動ペアの軸線が円柱ペアの軸線と垂直である）、ＨＲ機構（転動ペアの軸線が螺旋ペアの軸線と垂直である）、ＲＲ機構（２つの転動ペアの軸線が平行である）及びＲＲＲ機構（３つの転動ペアの軸線が平行である）という直列機構のうちの1つであり、即ち、前記１種または複数種の機構のうちから、Ｎ３個の直列機構が１グループの締め機構として選択され、締め機構の転動ペアの軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直であり、締め機構の転動ペアの一端が２つの隣り合う弧形ロッドの溝と動的に組み合わせて、転動ペアが溝内にスライド可能であり、他端が股関節に連結される。
【００６９】
例えば、ＲＲ直列機構が用いられる場合、転動ペアの軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直であり、１つの転動ペアが股関節の中心に近い所で連結され、別の転動ペアが２つの隣り合う弧形ロッド上の溝に連結される。２つの隣り合う弧形ロッド上の溝が直列機構ＲＲ端部の転動ペアと動的に組み合わせて、転動ペアは弧形ロッドの溝内にスライド可能である。股関節に近い転動ペアが駆動ペアであり、ＲＲ機構がファンデーションプラットフォーム上の転動ペア周りに転動可能になる。駆動ペアが転動した後、弧形ロッドが締められても良い。歩行パラレルロボットの直径が小さくなり、通行能力が強くなる。締め機構の代わりに、機能が類似する他の構造を用いても良い。
【００７０】
展開した弧形ロッドが１つの円を形成する。この円は、ファンデーションプラットフォームの中心に対して同心でもよく、偏心しても良い。
【００７１】
偏心すると、ローリングモーメントを形成し、横に立っている歩行ロボットに駆動力を提供することができる。
【００７２】
歩行ロボットが傾斜路面を走行したり階段を登ったりする時のモーションプラットフォームを水平状態に維持しながら大きな歩幅を保つ能力を高めるために、以下の方法を提出する。
【００７３】
本発明に記載の両面歩行のパラレルロボットは、前記パラレル機構それぞれが２つのベーシックパラレル機構と２つのブランチパラレル機構を含み、そのモーションプラットフォーム（フットアーチ）それぞれには、少なくとも１つの足指に１つの広義移動ペアが取り付けられる。この広義移動ペアの軸線と足指平面の法線との間でなす角度が３０°以下にされる。傾斜な軸線は、足指間の距離を調節し、または、妨害を減少するために用いられる。この広義移動ペアには、転動ペア、円柱ペアおよび螺旋ペアを含む。
【００７４】
歩行パラレルロボットの形態は複数の種類があり、中国特許文献ＣＮＺＬ２０１０１０２９２４２４．１および特許文献ＣＮ０３８２６９５９．７による大部分の歩行ロボットは本発明に適用されても良い。
【００７５】
下流分岐チェーンが合併した形態。分岐チェーンとモーションプラットフォームとの連結が、隣り合うブランチ分岐チェーンの関係によって、ダブル一字状、逆Ｖ字状またはＸ字状の３種に分けられる。ダブル一字状の場合、２つの隣り合うブランチ分岐チェーンがモーションプラットフォームに直接連結され、分岐チェーンの１つずつにモーションプラットフォームのヒンジポイントが１つあり、モーションプラットフォームヒンジポイントの数が主動分岐チェーンの数と同じなる。例えば、実施例１、７が挙げられる。第２種の逆Ｖ字状の場合、２つまたは３つの分岐チェーンが１つの複合ヒンジによりモーションプラットフォームに連結され、２つの隣り合う分岐チェーンが逆Ｖ字状をなし、即ち、逆Ｖ字状の分岐チェーンがモーションプラットフォームの連結箇所で一点となり、モーションプラットフォームヒンジポイントの数が主動分岐チェーンの数よりも小さくなる。２つまたは３つのブランチ分岐チェーンが逆Ｖ字状をなしたのは、例えば、実施例１８、２７がある。第３種の場合、２つのブランチ分岐チェーンがまず１つのブランチ分岐チェーンに合併した後、モーションプラットフォームに連結される。合併後のブランチ分岐チェーンがＸ字状をなし、Ｘ字状の分岐チェーンと略称する。第３種の場合では、モーションプラットフォームと連結したヒンジポイントの数が減り、モーションプラットフォーム近傍のブランチ分岐チェーンが減少し、モーションプラットフォーム近傍の分岐チェーンの局所的なジャミングスペースが小さくなり、特徴のある方法を形成し、歩行パラレルロボットに適用されても良い。第３種の場合は、自由度が３以上のパラレル機構に適合する。３つのブランチ分岐チェーンが１つに合併することもある。第３種の場合では、新規案が形成される。
【００７６】
本発明に記載の対称マルチモーションプラットフォームの対称パラレルロボットは、ブランチパラレル機構が１つしかなく、ブランチパラレル機構がベーシックパラレル機構と反射対称にされ、前記メイン分岐チェーンの数が３以上且つ７以下であり、メイン分岐チェーンにおける３つ目の広義モーションペアがダブル出力モーションペアであり、少なくとも１対の隣り合うメイン分岐チェーンが同一のダブル出力モーションペアを共用し、その元の２つの下流メイン分岐チェーンが１つの下流メイン分岐チェーンに合併した後、ベーシックモーションプラットフォームに連結され、その元の２つのサブブランチ分岐チェーンが１つのサブブランチ分岐チェーンに合併した後、ブランチモーションプラットフォームに連結され、ブランチモーションプラットフォームがベーシックモーションプラットフォームと反射対称にされ、ブランチパラレル機構がベーシックパラレル機構と反射対称にされることを特徴とする。
【００７７】
自由度が６のベーシックパラレル機構では、３対のメイン分岐チェーンが合併すると、単一のベーシックモーションプラットフォームに連結された下流メイン分岐チェーンが３つしかなくなる。同時に、３対のサブブランチ分岐チェーンが合併すると、単一のブランチモーションプラットフォームに連結されたサブブランチ分岐チェーンが３つしかなくなる。ベーシックパラレル機構は、Ｂｅｎ-Ｈｏｒｉｎが提出した自由度が６のパラレル機構をモデルとする。３つの平面を有する自由度が２の台車の代わりに、並進自由度が２である平面パラレル機構（例えば、２-ＲＲＲ、２-ＲＰＲ、２ＰＲＲ）が用いられる。長さが一定な３つのロッドおよびそれに連結されたモーションペアがそのまま維持される。
【００７８】
このような２つのメイン分岐チェーンが１つのダブル出力モーションペアを共用している場合は、自由度が５であるマルチモーションプラットフォームパラレルロボットの構築、または、自由度が４であるマルチモーションプラットフォームパラレルロボットの構築に用いられてもよく、歩行パラレルロボットの構築に用いられても良い。実施例３２、３３を参照する。
【００７９】
本発明に記載の両面歩行のパラレルロボットは、２つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットのベーシックパラレル機構がパラレルレッグ機構であり、２つのベーシックファンデーションプラットフォームと２つのブランチファンデーションプラットフォームが１つの平面に配置されまたは相互に平行され、且つ一体に固定して連結され、２つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットのダブル出力モーションペアのファンデーションプラットフォームの平面における投影が異なる扇形領域に位置し、モーションプラットフォームがフットアーチの構造であり、フットアーチには足指があり、ベーシックファンデーションプラットフォームの同一側に位置する２つのモーションプラットフォームのフットアーチは、高さが異なり、または、大きさが異なり、或いは、高さおよび大きさがいずれも異なることを特徴とする。
【００８０】
実際に、２つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットのダブル出力モーションペアは、ファンデーションプラットフォームの平面における投影が互いに重なっていない限り、実施可能な形態になるが、上記の異なる扇形領域に位置する方法では、構造をコンパクトにすることができる。ダブル出力モーションペア毎に、独立した作業スペースがあり、別のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットの部材による妨害を受けることがない。実施例３３を参照する。
【００８１】
次は、本発明に係る名詞および関連構造について詳しく説明する。
【００８２】
一、ベーシックファンデーションプラットフォームに関する追加説明
ベーシックパラレル機構の構造に応じて、ベーシックパラレル機構が平面ベーシックパラレル機構と空間ベーシックパラレル機構に分けられる。よって、ベーシックファンデーションプラットフォームは、以下のような２種がある。
【００８３】
平面パラレル機構のファンデーションプラットフォームの平面とは、パラレル機構が存在している平面のことを言うが、工程の場合、要求が僅かに緩やかになり、パラレル機構が存在している平面と平行な平面を言う。平面パラレル機構のファンデーションプラットフォームは、三角形および直線状の２種があるが、三角形および直線状にもかかわらず、いずれも平面パラレル機構の平面内にあるので、平面ファンデーションプラットフォームと言う。
【００８４】
空間パラレル機構のベーシックファンデーションプラットフォームが以下の３種に分けられる。Ａ、主動ペアの軸線が１つの平面に対して垂直でありまたは重なり合い、勿論、メイン分岐チェーンの１つ目のモーションペアがこの平面に取り付けられる。この平面は、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面と言い、このファンデーションプラットフォームは、平面ファンデーションプラットフォームと言う。Ｂ、主動ペアの軸線が１つの平面に対して平行であり（重なり合っていない）、１つ目のモーションペアが取付ベースによりこの平面に取り付けられる。この平面は、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面の実施例と言い、このファンデーションプラットフォームは、平面ファンデーションプラットフォームと言う。Ｃ、主動ペアの軸線と１つの基準平面とでなす角度が±２０°の範囲にあり、この基準平面は、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面と言い、このファンデーションプラットフォームは、平面ファンデーションプラットフォームと言う。
【００８５】
第３種の形態の例として、主動ペアが移動ペアであり、移動ペアの軸線が巻いて円を囲み、ファンデーションプラットフォームの平面も巻いて円柱面を囲むことが挙げられる。ベーシックパラレル機構が円柱面の小さな扇形領域、例えば、９０°未満の扇形領域の内に位置され、別の扇形スペースには、若干のブランチパラレル機構が回転対称で配置される。移動ペア軸線の変化のため、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面の代わりに、１つの基準平面が用いられる。このような場合、リング状の移動ペアの代わりに転動ペアを用いると、基準平面をベーシックファンデーションプラットフォームの平面とする必要がなくなる。
【００８６】
さらに、ベーシックファンデーションプラットフォームについて、以下の通り説明する。１、対称変換を施されたファンデーションプラットフォームが、ベーシックファンデーションプラットフォームとブランチファンデーションプラットフォームとの組合せであり、平面のままになったり曲面になったりする可能性がある。例えば、柱状面になることがある。ただし、単一のブランチパラレル機構またはベーシックパラレル機構の場合、ベーシックファンデーションプラットフォームが柱状面における１つの小さな扇形領域に位置されても、依然として第３種の形態に該当する。２、主動ペアの取付について、逆方向ダブル出力モーションペアまたは他のいくつかのダブル出力モーションペアの入力端がその中心部にあり、中心部がファンデーションプラットフォームの平面上にあるように取り付けられる。マルチ出力モーションペアの入力端が正に端部にあり、端部がファンデーションプラットフォームの平面に直接取り付けられ、または、取付ベースにより取り付けられる。
【００８７】
二、広義モーションペア、拡大可能なモーションペアに関する追加説明
広義モーションペアは、シングル出力モーションペアとマルチ（ダブル）出力モーションペアを含む。本文に記載のマルチ（ダブル）出力モーションペアとは、２つ以上の出力端を有し且つ出力端がある対称性を持つモーションペアのことを言い、以下、マルチ出力モーションペアと略称する。
【００８８】
シングル出力モーションペアは、簡単なシングル出力モーションペアと複雑なシングル出力モーションペアを含み、マルチ出力モーションペアは、簡単なマルチ出力モーションペアと複雑なマルチ出力モーションペアを２種含む。
【００８９】
簡単なシングル出力モーションペアがいわば、常に言われるモーションペアであり、転動ペア、移動ペア、タイガーヒンジ、ボールペア、螺旋ペア、円柱ペアなどが挙げられる。簡単なマルチ出力モーションペアが簡単なシングル出力モーションペアに出力端を増やして形成される。複雑なシングル出力モーションペアおよび複雑なマルチ出力モーションペアは、複数の簡単なモーションペアを含有し、または、各種の高級ペアを含み且つ複雑な構造を有するモーションペアである。
【００９０】
拡大可能な広義モーションペアがいわば、対称出力端が追加可能な広義モーションペアであり、この広義モーションペアから対称な出力端を引き出す必要があれば、この広義モーションペアはまさに拡大可能な広義モーションペアである。
【００９１】
１つのシングル出力モーションペアから１つの出力端をさらに引き出すと、この広義モーションペアが１つのダブル出力モーションペアになり、元の広義モーションペアが１つの拡大可能な広義モーションペアとされる。もう１つのサブ出力端をさらに引き出すと、この広義モーションペアが１つのトリ出力モーションペアになり、元のダブル出力モーションペアが１つの拡大可能なダブル出力モーションペアとされる。このように、Ｎ個の対称出力端を有するマルチ出力モーションペアが得られる。
【００９２】
拡大可能な広義モーションペアまたはマルチ出力モーションペアが、入力端と、出力端と、入出力変換装置と、拡大可能なインターフェースと、接続装置とからなる。
【００９３】
１つ目および２つ目の広義モーションペアは入力端が１つしかなく、３つ目の広義モーションペアは、２つの隣り合う分岐チェーンが３つ目の広義モーションペアの後に１つのサブブランチ分岐チェーンに合併した場合に限って、２つの入力端を有しても良い。実際に、２つのシングル入力ダブル出力モーションペアが合併してなるものである。それは実質的に、２つのシングル入力ダブル出力モーションペアで、１つの入力端ずつにサブブランチ分岐チェーンが対応しているが、２つの入力端が１つのダブル出力モーションペアを共用しているものに過ぎない。
【００９４】
メイン分岐チェーンが定められた場合、分岐チェーンにおける１つ目、２つ目、３つ目の広義モーションペアが、十分明瞭になったとともに、主動ペアおよび主動ペア入力端も明確になった。例えば、メイン分岐チェーンがＲＳＳ分岐チェーンとして定められると、１つ目、２つ目、３つ目の広義モーションペアがそれぞれＲ、Ｓ、Ｓとなり、主動ペアおよび主動ペア入力端がＲとなる。従って、以下の説明では、メイン分岐チェーンが定められた後、特別説明を行わず、図面において１つ目、２つ目、３つ目の広義モーションペア、主動ペアおよび主動ペア入力端を特別に示すことはない。
【００９５】
三、ブランチファンデーションプラットフォームに関する追加説明
ブランチ分岐チェーンの下端点がブランチ分岐チェーンとブランチファンデーションプラットフォームとのヒンジポイントである。Ｎ２個のブランチ分岐チェーンのヒンジポイントがブランチファンデーションプラットフォームを構成する。ブランチファンデーションプラットフォームとベーシックファンデーションプラットフォームの形状が同一、類似またはほぼ同一にされ、ブランチファンデーションプラットフォームとベーシックファンデーションプラットフォームが対称にされ、対称は、一定対称、並進対称、回転対称、反射対称およびスライド反射対称に加え、クロススケール対称をさらに含む。
【００９６】
多くの場合、ベーシックファンデーションプラットフォームおよびブランチファンデーションプラットフォームはいずれも確定な幾何学的形状を有する。例えば、実施例１、７、９、１５が挙げられる。主動ペアの軸線がファンデーションプラットフォームの平面で内接し、互いに平行しており（実施例１７、１９を参照する）、主動ペアが移動ペアにされたなどの場合があり、この時、主動ペアの軸線が様々な支持形態を有する。ベーシックファンデーションプラットフォームが三角形、正方形、六角形などの様々な形状にされても良い。ブランチファンデーションプラットフォームも同じである。一旦ベーシックファンデーションプラットフォームの形状が定められると、ブランチファンデーションプラットフォームもそれについてベーシックファンデーションプラットフォームと同一の形状に定められることで、二者の対称が実現できる。
【００９７】
２つ以上のブランチパラレル機構のブランチファンデーションプラットフォームとベーシックファンデーションプラットフォームが一定対称にされた場合、実際のファンデーションプラットフォームが１つしかない。この場合、ブランチファンデーションプラットフォームの数がブランチパラレル機構の数と同一にされる。
【００９８】
四、対称マルチ出力モーションペアの構造に関する追加説明
対称マルチ出力モーションペアは、本発明中の非常に重要な構造部材であり、新たな概念でもある。マルチ出力モーションペアが複合モーションペアの範疇に属する。本文に記載の個別のマルチ出力モーションペアについては、マルチペア部材と称する文献があり、実際に、それも複合モーションペアである。本文に記載の対称マルチ出力モーションペアは、１つまたは２つの入力端を有するとともに、２つ以上の出力端を有し且つ出力端がある対称性を持つ複合モーションペアである。通常の場合、対称マルチ出力モーションペアが１つの入力端を有し、個別の場合（２つのモーションペアが合併し応用された場合）、２つの入力端を有することになる。本文に記載の対称マルチ出力モーションペアは、一部が対称条件を追加した従来の複合モーションペアであり、一部が本発明のために特別に構造された新規なモーションペアであり、柔軟性モーションペア或いは柔順モーションペアで構成されたマルチ出力モーションペアを含み、以下は、マルチ出力モーションペアと略称する。マルチ出力モーションペアが入力端と、２つ以上の出力端と、入出力変換装置と、拡大可能なインターフェースと、接続装置とからなる。
【００９９】
マルチ出力モーションペアは入力端、出力端の軸線および運動性質によって分類すると、出力不変のモーションペアおよび出力変化のモーションペアの２種がある。マルチ出力モーションペアは構造の複雑さによって、簡単なマルチ出力モーションペアおよび複雑なマルチ出力モーションペアの２種に分けられる。
【０１００】
出力不変のモーションペアの軸線が変化せず、運動性質も変化しない。例えば、簡単な転動ペア、移動ペアが挙げられる。一般的に、出力不変のモーションペアが簡単なモーションペアである。出力変化のモーションペアは出力端の軸線が変化し、または、運動性質が変化し、あるいは、両方とも変化するモーションペアである。一般的に、出力変化のモーションペアが複雑なモーションペアである。複雑なモーションペアは入力端の多少によって分類すると、複雑なシングル出力モーションペア、複雑なダブル出力モーションペアおよび複雑なマルチ出力モーションペアに分けられ、三者の構造が類似する。１つの複雑なシングル出力モーションペアから１つの対称な出力端を更に引き出すことにより、１つの複雑なダブル出力モーションペアを形成することができる。２つの複雑なシングル出力モーションペアを直列連結することで、１つの複雑なダブル出力モーションペアを形成することもできる。また、複雑なマルチ出力モーションペアは、複雑なダブル出力モーションペアに１つ以上の出力端を増やせば得られるものである。簡単なモーションペアの場合には、類似するように、簡単なシングル出力モーションペアの出力端を拡大し、即ち、１つの同類の出力端を増やすことにより、簡単なダブル出力モーションペアとなる。出力端にモーションペアをさらに増やして３つ以上の出力端を備えたモーションペアを形成することにより、簡単なマルチ出力モーションペアとなる。一般的に、複雑なマルチ出力モーションペアは出力変化のモーションペアである。
【０１０１】
簡単なマルチ出力モーションペア：簡単なマルチ出力モーションペアの特例として、簡単なダブル出力モーションペアが挙げられる。簡単なダブル出力モーションペアがまた、同方向ダブル出力モーションペア（ペアＮＯ．４、図４参照）と、逆方向（反対方向）ダブル出力モーションペア（ペアＮＯ．１、図１参照）との２種に分けられる。簡単なマルチ出力モーションペアは、簡単なシングル出力モーションペアまたは簡単なダブル出力モーションペアに出力端を増やすことにより得られても良い。一般的に、簡単なマルチ出力モーションペアは出力不変のモーションペアである。
【０１０２】
複雑なマルチ出力モーションペア：シングル出力またはマルチ出力にも関わらず、複雑なモーションペアは、１、軸線の方向および運動形式がいずれも変化しない複雑なモーションペアと、２、運動形式のみが変化し運動（軸線の）方向が変化しない複雑なモーションペアと、３、軸線の方向のみが変化し運動形式が変化しない複雑なモーションペアと、４、運動方向も運動形式も変化する複雑なモーションペアと、５、軸線の位置が変化し方向が変化しないモーションペアとを含む。複雑なマルチ出力モーションペアの後ろの何種かが出力変化の複雑なモーションペアである。
【０１０３】
複雑な出力変化のモーションペアの入出力変換ボックスは、ギアペア、カムペア、連結ロッドまたは斜面、ガイドレール、ワームロッド、平行四辺形機構、ｓａｒｒｕｓ機構などで構成されても良い。以下は、複雑な出力変化のモーションペアを中心に説明する。
【０１０４】
１、軸線の方向および運動形式がいずれも変化しない複雑なモーションペアが、一般の場合には、簡単なモーションペアを代わりに用いても良いので、説明しない。
【０１０５】
２、運動形式のみが変化し運動方向が変化しない複雑なモーションペアは、変形式の複雑なモーションペアと略称する。
【０１０６】
運動形式が変化し軸線が変化しない種類は主に、螺旋ペア系を言う。並進移動が転動に変換されるの、または、逆の変換は通常、螺旋ペアにより完成し、即ち、ＰＨＲまたはＲＨＰ（Ｒは転動ペア、Ｈは螺旋ペア、Ｐは移動ペアを表す。以下も同じ）を用いて完成する（ペアＮＯ．８、図８参照）。ある種類のパラレル機構については、ＲＨＰまたはＰＨＲを用いることで、統一な駆動方式を形成し、全てが転動ペアの駆動、または、全てが移動ペアの駆動になるようにすることができる。統一な駆動ペアの形式により、構造を簡素化し、制御を簡単化することができる。
【０１０７】
ギアペア（ラックを含む）または他の方法を用いることにより、運動形式が変化し軸線が変化しない機能を実現することもできるが、構造が僅かに複雑になる。
【０１０８】
３、運動方向のみが変化し運動形式が変化しない複雑なモーションペアは、方向変化式の複雑なモーションペアと略称する。
【０１０９】
方向変化式の複雑なモーションペアは、ギアペア、カムペア、連結ロッドまたは斜面、ガイドレール、ワームロッドなどにより、方向を変化させることができる。そのうち、ギアペアが好ましい。ギアペア、カムペアは通常、ＲＧＲまたはＰＧＰで表す。Ｇは、１つ以上のギアペア（ベベルギアが多い）またはカムペアを表す。ギアペアはさらに、可動ギア伝動、ウォームギア伝動の同期歯付きベルトなどを含む。ギアペア系については、ペアＮＯ．１４、ＮＯ．２４（図１４、図２４）を参照し、連結ロッド系については、ペアＮＯ．１８（図１８）を参照する。
【０１１０】
４、運動方向も運動形式も変化する複雑なモーションペアは、両方変化式の複雑なモーションペアと略称する。
【０１１１】
両方変化式の複雑なモーションペアは、ギア系（例えば、ペアＮＯ．１６、図１６参照）と、四角形系（例えば、ペアＮＯ．２９、図２０）と、パラレル機構系（例えば、ペアＮＯ．１３、図１３）と、複合系（例えば、ペアＮＯ．５５、図５５）と、連結ロッド系と、カムペア系とを含む。
【０１１２】
５、出力端軸線の位置が変化する複雑なモーションペアは、軸線の方向が変化せず、軸線の位置が並進移動する。例えば、ペアＮＯ．３２（図３２）では、転動ペアの軸線が並進移動し、ペアＮＯ．３３（図３３）では、移動ペアの軸線が並進移動した。
【０１１３】
複雑なマルチ出力モーションペアの機能は主に、入出力変換ボックス（装置）により実現する。また、入出力変換ボックスは簡単な機械運動の変換であり、公知の技術に属し、様々な具体的構造を有する。次は、その対称性によって分類し説明を行う。
【０１１４】
五、対称マルチ出力モーションペアの対称性および分類に関する説明
以下、マルチ出力モーションペアの出力端の対称性に応じて、本発明に係る各種のマルチ（ダブル）出力モーションペアについて詳しく説明する。マルチ出力モーションペアはその出力端の対称性によって分類すると、反射対称系、並進対称系、回転対称系、スライド反射対称系およびクロススケール対称系がある。
【０１１５】
前の定義によると、対称マルチ出力モーションペアは複合モーションペアの範疇に属する。対称マルチ出力モーションペアは、１つまたは２つの入力端を有し、２つ以上の出力端を有し且つ出力端がある対称性を持つ複合モーションペアである。マルチ出力モーションペアのそれぞれが同一の構成を有し、即ち、入力端１と、運動変換装置２、メイン出力端３と、サブ出力端３．１と、拡大可能なインターフェース４とからなる。下記の各図面および説明においては、必要ではない限り、その構成を一々明記せず、運動変換装置などの構成部分を直接引用することにする。表記も引用もしない図面もある。
【０１１６】
強調するのは、決まったマルチモーションプラットフォームパラレルロボットについて、そのマルチ出力モーションペアの拡大可能なインターフェース４が必要とされていないことである。ただし、発明方法では、マルチモーションプラットフォームパラレルロボットが拡大可能なものであり、次回の対称変換を行うことができ、拡大可能なインターフェースを必要としている一方、マルチ出力モーションペアまたはシングル出力モーションペアについては、拡大可能なインターフェースの構成部分が１つ多く、パーツを増やす必要がない。より一般性をもたらすために、マルチ出力モーションペアの構成には、全て拡大可能なインターフェースを含むようにする。
【０１１７】
説明の便宜上に、対称マルチ出力モーションペア毎に、番号を順次付けることにする。例えば、図１で示される並進対称なマルチ出力モーションペアに対し１号を付けて、並進対称なマルチ出力モーションペアＮＯ．１と言い、ペアＮＯ．１または並進ペアＮＯ．１と略称し、図２で示される並進対称なマルチ出力モーションペアに対し２号を付けて、並進対称なマルチ出力モーションペアＮＯ．２と言い、ペアＮＯ．２または並進ペアＮＯ．２と略称する。残りのモーションペアについても、類似するような番号付けを行う。５７個の対称マルチ出力モーションペアの番号がその図面番号と一致している。
【０１１８】
マルチ出力モーションペアはその出力端の対称性によって分類すると、反射対称系、並進対称系、回転対称系、スライド反射対称系、一定対称系およびクロススケール対称系がある。以下、対称性に応じて、図面を参照しながら各種類のマルチ出力モーションペアを説明する。
【０１１９】
反射対称系：図１−図２０は、反射対称系のダブル出力モーションペアを示す。
【０１２０】
ペアＮＯ．１（図１）：図１は、転動ペアからなる反射対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。それは、入力端１と、運動変換装置２（図中の大円）と、メイン出力端３と、サブ出力端３．１と、拡大可能なインターフェース４とからなり、２つの噛み合うギア２．１で運動変換装置２が構成され、１つのギア軸線が入力端１であり、２つの出力端が２つのギアの水平対称線の両側にあり、２つの出力端が反射対称にされ、ギア軸線が拡大可能なインターフェース４である。
【０１２１】
ペアＮＯ．２（図２）：図２は、別の転動ペアからなる反射対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。２つの噛み合うギア２．１で運動変換装置２が構成され、１つのギア軸線が入力端１であり、２つの出力端が２つのギア中心の連結線よりも上下で揺動し、２つの出力端が反射対称にされ、１つがメイン出力端３、もう１つがサブ出力端３．１とされ、ギア軸線が拡大可能なインターフェース４であり、２つの出力端の運動方向が反対にされる。
【０１２２】
ペアＮＯ．３（図３．１、図３．２）：図３．１は、３種目の転動ペアからなる反射対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。その機能が図１に示した反射対称系のダブル出力モーションペアと同一にされる。図３．２は、このモーションペアの運動変換装置２の構造図である。運動変換装置２は２つの同軸のベベルギア２．２と、１つの中間ギア２．４とからなり、２つの同軸のベベルギア２．２のうち、１つが主動のものであり、１つが受動のものであり、２つの同軸のベベルギアが中間ギア２．４と噛み合って、２つの出力端が２つのベベルギアに連結される。２つの出力端３および３．１の運動方向が反対にされる。図中では、表現の便宜上に、出力端をクロススケール対称にする。
【０１２３】
ペアＮＯ．４（図４）：図４は、４種目の１つの転動ペアからなる反射対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。転動ペアの軸線が入力端１であり、メイン出力端３およびサブ出力端３．１を含む２つの出力端が反射対称にされる。２つの出力端の連結線が転動ペアの軸線に対して平行である。拡大可能なインターフェース４も転動ペアの軸（図中の点線）である。２つの出力端の運動方向が同一にされる。
【０１２４】
ペアＮＯ．５（図５）：図５は、５種目の１つの転動ペアからなる反射対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。転動ペアの軸線が入力端１であり、２つの出力端が入力端の両側において反射対称にされている。２つの出力端の連結線が転動ペアの軸線に対して垂直である。拡大可能なインターフェース４が転動ペアの軸線である。２つの出力端３および３．１の運動方向が同一にされる。このダブル出力モーションペアも回転対称系のダブル出力モーションペアであり、回転角度が１８０°である。
【０１２５】
ペアＮＯ．６（図６）：図６は、１つの移動ペアからなる反射対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。左側が入力端１であり、メイン出力端３とサブ出力端３．１を含む２つの出力端が反射対称にされている。２つの出力端の連結線が移動ペアの軸線に対して垂直である。拡大可能なインターフェース４が移動ペアの軸線上にある。２つの出力端の運動方向が同一にされる。
【０１２６】
ペアＮＯ．７（図７）：図７は、２つの移動ペアを対向させてなる反射対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。２つの移動ペアの軸線が重なり合い、運動変換装置２により運動的関連（機械的または電気的な関連）が付けられる。２つの出力端が２つの移動ペアの軸線上に位置し、１つが左側、もう１つが右側にあり、メイン出力端３とサブ出力端３．１を含む２つの出力端が反射対称にされる。入力端１が中間にあり、２つの出力端の運動方向が反対にされる。拡大可能なインターフェースが移動ペアの軸線上にある。
【０１２７】
ペアＮＯ．８（図８）：図８、２つのＰＨＲ機構からなる反射対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。２つのＰＨＲ機構が転倒に対向し、１つの転動ペアを共用し、全てのモーションペアの軸線が重なり合う。転動ペアが主動ペアにされ、入力端１である。２つの出力端が２つの移動ペアの軸線上に位置し、１つのメイン出力端３が左側、１つのサブ出力端３．１が右側にあり、２つの出力端が反射対称にされ、その運動方向が反対にされる。運動変換装置２が２つのＲＨで構成され、移動ペアの軸線が拡大可能なインターフェース４である。
【０１２８】
ペアＮＯ．９Ａ（図９．１）：図９．１は、１種目の２つの平行四辺形のモーションペアで構成される反射対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。それは、入力端１と、運動変換装置２と、メイン出力端３と、サブ出力端３．１と、拡大可能なインターフェース５とからなる。運動変換装置２が２つの平行四辺形機構５で構成され、２つの平行四辺形のモーションペアが同一の平面にある。２つの平行四辺形のモーションペアが２対の転動ペアを共用し、中間にある２つのレベルロッドを共用し、２つのサイドロッド２．５が共線し、２つの平行四辺形のモーションペアが反射対称にされる。
【０１２９】
ペアＮＯ．９Ｂ（図９．２）：図９．２は、図９．１の変形を示す図である。下にある平行四辺形のモーションペアのサイドロッド２．５がより長くされ、２つの平行四辺形のモーションペアがクロススケール反射対称系のダブル出力モーションペアを構成する。
【０１３０】
ペアＮＯ．１０（図１０）：図１０は、２種目の２つの平行四辺形のモーションペアで構成される反射対称系の複雑なダブル出力モーションペアを示す図である。２つの平行四辺形のモーションペア５が同一の平面にある。２つの平行四辺形のモーションペアの２対の転動ペアがギアペアにより噛み合い、運動変換装置２が２つの平行四辺形と２対のギアペアとで構成され、拡大可能なインターフェース４がギア軸である。２つの平行四辺形のモーションペアが反射対称にされる。
【０１３１】
ペアＮＯ．１１Ａ（図１１．１）：図１１．１は、３種目の２つの平行四辺形のモーションペアで構成される反射対称系の複雑なダブル出力モーションペアを示す図である。２つの平行四辺形のモーションペア６が同一の平面に位置し、１つが左にあり、１つが右にある。２つの平行四辺形の対角線が共線し、この線は中軸線と言う。２つの平行四辺形の中軸線における隣り合う頂点が１つの転動ペアを共用する。左側の平行四辺形の中軸線における２つの頂点の間に１つの移動ペアが連結され、移動ペアは主動ペアとされる。主動ペアの右側が入力端１であり、左側の頂点はメイン出力端３であり、右側の頂点がサブ出力端３．１である。２つの出力端が反射対称にされる。ペアＮＯ．１１Ａの中の平行四辺形を菱形にしても良い。
【０１３２】
ペアＮＯ．１１Ｂ（図１１．２）：図１１．２は、図１１．１の変形を示す図である。左にある平行四辺形のモーションペアの連結ロッドがより長くされ、２つの平行四辺形のモーションペアがクロススケール反射対称系のダブル出力モーションペアを構成する。ペアＮＯ．１１Ｂ中の平行四辺形を菱形に変更しても良い。
【０１３３】
ペアＮＯ．１２Ａ（図１２．１）：図１２．１は、１つのＲＨ機構および２つの平行四辺形機構を含む図である。ＲＨ機構中の転動ペアの軸線が螺旋ペアの軸線と重なり合い、ペアＨの上下両側のそれぞれに、１つの平行四辺形のモーションペア５が連結され、２つの平行四辺形のモーションペア５が同一の平面上にあり、２つの平行四辺形のモーションペアにおける全ての転動ペアの軸線が螺旋ペアの軸線に対して垂直であり、螺旋ペアと組み合わせる転動ペアが入力端１である。螺旋ペアと２つの平行四辺形のモーションペアとで運動変換装置２が構成される。２つの出力端３および３．１が２つの平行四辺形のモーションペアの２つの外側水平辺に位置する。
【０１３４】
ペアＮＯ．１２Ｂ（図１２．２）：図１２．２は、図１２．１の変形を示す図である。下にある平行四辺形のモーションペアのサイドロッド２．５がより長くされ、２つの平行四辺形のモーションペアの出力端がクロススケール反射対称にされる。
【０１３５】
ペアＮＯ．１３（図１３）：図１３は、２つのＳａｒｒｕｓ機構７からなる反射対称系の複雑なダブル出力モーションペアを示す図である。２つのＳａｒｒｕｓ機構７は１つが上にあり、１つが下にあり、中間にある２対の転動ペアが２つのＳａｒｒｕｓ機構に共用され、中間にあるレベルロッドが２つのＳａｒｒｕｓ機構７に共用され、中間にある２つのサイドロッド２．６が共線する。中間にある２つの転動ペアは、１つが入力端とされ、メイン出力端３が上にあるＳａｒｒｕｓ機構上に位置され、サブ出力端３．１が下にあるＳａｒｒｕｓ機構上に位置され、２つの出力端が反射対称にされる。２つのＳａｒｒｕｓ機構の寸法が異なれば、下にあるＳａｒｒｕｓ機構の構造寸法の比例が大きくされると、２つのＳａｒｒｕｓ機構の出力端がクロススケール反射対称になる。
【０１３６】
ペアＮＯ．１４（図１４）：図１４は、転動ペアと、ギアペアとからなる反射対称系の複雑なダブル出力モーションペアを示す図である。それは、入力端１と、運動変換装置２（図中の大円）と、メイン出力端３と、サブ出力端４と、拡大可能なインターフェース５とからなる。水平軸線が主動ペアの軸線であり、主動ペアの軸線に２つのベベルギア２．２が連結され、１つが上にあるベベルギア２．２と噛み合い、上にあるメイン出力端３を形成し、もう１つのベベルギアが１つの中間ギア２．４により別のベベルギアと連結され、下にあるサブ出力端３．１を形成する。これら相互に噛み合うギアで運動変換装置２が構成される。２つの出力端が主動ギアの軸線の両側にある。メイン出力端３とサブ出力端３．１とが反射対称にされる。主動ギアの軸線が拡大可能なインターフェース４である。ペアＮＯ．１４のメイン出力端３またはサブ出力端３．１を取り消すと、ペアＮＯ．１４が１つの方向が任意的に変化するシングル出力モーションペアになる。２つ以上の方向が任意的に変化するシングル出力モーションペアが直列に連結され、１つの並進対称のマルチ出力モーションペアを形成する。
【０１３７】
ペアＮＯ．１５（図１５）：図１５も転動ペアと、ギアペアとからなる反射対称系の複雑なダブル出力モーションペアを示す図である。図１５は、図１４と機構が類似し、構造が僅かに変化するものである。２つの出力端３および３．１の軸線が重なり合い、出力端の軸線が主動ペアの軸線に対して垂直であり、１つの中間ギアが減少し、２つの主動ベベルギア２．２が対向して配置される。他に、図１４を参照する。ペアＮＯ．１５のメイン出力端３またはサブ出力端３．１を取り消すと、ペアＮＯ．１４が１つの方向が直交に変化するシングル出力モーションペアになる。２つ以上の方向が直交に変化するシングル出力モーションペアが直列に連結され、１つの並進対称のマルチ出力モーションペアを形成する。
【０１３８】
ペアＮＯ．１６（図１６）：図１６は、１つのギアと、２つのラックとからなる反射対称系の複雑なダブル出力モーションペアを示す図である。それは、入力端１と、運動変換装置２（ラック伝動）と、メイン出力端３と、サブ出力端４と、拡大可能なインターフェース５とからなる。２つのラック２．３は１つが上に位置され、１つが下に位置され、中間には１つのギア２．１と噛み合う。ギアが取り付けられる転動ペアが入力端１であり、２つのラックは１つがメイン出力端３とされ、もう１つがサブ出力端３．１とされ、２つの出力端が反射対称にされ、逆方向の並進運動を行う。２つのラックが同一のギアにより駆動されると、２つの出力端の運動方向が反対になるが、速度が同一にされる。２つのラックが平行しないと、２つの出力端の軸線でなす角度が任意的な角度であっても良く、２つの出力端が螺旋対称に構成される。２つのラックが２つの同じ軸線を有する、半径が異なるギアにより駆動されると、２つの出力端の運動方向が反対になり、速度が異なり、２つの出力端がクロススケール反射対称に構成される。
【０１３９】
ペアＮＯ．１７（図１７）：図１７は、図１４の複雑なダブル出力モーションペアの２つの出力端それぞれに１つのＲＨＰ複雑なモーションペアを直列に連結してなるものを示す図である。複雑なダブル出力モーションペアの出力端とＲＨＰ複雑なモーションペアの入力端が１つの転動ペアを共用する。出力端が依然として反射対称にされる。入力が転動で、出力が並進であり、出力端の方向および運動性質がいずれも変化する。図１５の複雑なダブル出力モーションペアに対し類似する処理を施しても良い。
【０１４０】
ペアＮＯ．１８（図１８）：図１８は、ペアＮＯ．１５（図１５の複雑なダブル出力モーションペア）の入力端に１つのＰＨＲ複雑なモーションペアを直列に連結してなるものを示す図である。ペアＮＯ．１５の入力端とＲＨＰ複雑なモーションペアの出力端が１つの転動ペアを共用する。ペアＮＯ．１５の出力端がそのままにする。入力端が並進になり、出力端が依然として転動にされ、出力端の方向および運動性質がいずれも変化する。図１４の複雑なダブル出力モーションペアに対し類似する処理を施しても良い。
【０１４１】
ペアＮＯ．１９（図１９）：図１９は、ＰＲＲＰ連結ロッド２．７を反射対称にしてなるものを示す図である。出力端および入力端がいずれも移動ペアであり、２つの出力端が反射対称にされる。
【０１４２】
ペアＮＯ．２０（図２０）：図２０は、２つのＲＨＰ機構からなる反射対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。２つのＲＨＰ機構が転倒に対向し、１つの移動ペアを共用し、全てのモーションペアの軸線が重なり合う。移動ペアが主動ペアで、入力端１とされる。２つの出力端が移動ペアの軸線上に位置され、１つのメイン出力端３が左側にあり、１つのサブ出力端３．１が右側にあり、２つの出力端が反射対称にされるが、２つの出力端の運動方向が同一にされる。運動変換装置２が２つのＰＨで構成される。移動ペアの軸線が拡大可能なインターフェース４である。
【０１４３】
反射対称系のダブル出力モーションペアは、回転（１８０°回転する）対称系のマルチ出力モーションペアと見なしても良い。
【０１４４】
並進対称系：図２１-図３２は、並進対称系のマルチ出力モーションペアを示す。
【０１４５】
ペアＮＯ．２１（図２１）：図２１は、移動ペアからなる並進対称系の簡単なマルチ出力モーションペアを示す図である。１つの移動ペアは、その軸線に３つの出力端がある。メイン入力端３と２つのサブ出力端３．１、３．２とが並進対称にされる。
【０１４６】
ペアＮＯ．２２（図２２）：図２２は、転動ペアからなる並進対称系の簡単なマルチ出力モーションペアを示す図である。１つの転動ペアは、その軸線に３つの出力端がある。メイン入力端３と２つのサブ出力端３．１、３．２とがクロススケール並進対称にされる。
【０１４７】
ペアＮＯ．２３（図２３）：図２３は、ギアとラックとからなる並進対称系のマルチ出力モーションペアを示す図である。１つのラック２．３は、その軸線に２つのギア２．１があり、左のギアには１つのメイン出力端３があり、右のギアには１つのサブ出力端３．１がある。２つの出力端が並進対称にされる。
【０１４８】
ペアＮＯ．２４（図２４）：図２４は、ギアペアからなる並進対称系の複雑なマルチ出力モーションペアを示す図である。それは、方向が任意的に変化する複雑なマルチ出力モーションペアである。円形のギアボックスが運動変換装置２であり、１対の噛み合うベベルギア２．２が１つのメイン出力端３を提供する。円形のギアボックスがもう１つの方向変化式の複雑なシングル出力モーションペアであり、１対の噛み合うベベルギアがもう１つの出力端３．１を提供する。２つのギアボックスが運動変換装置２である。２つの方向変化式の複雑なシングル出力モーションペアが、主動ペアの軸により剛性的に直列に連結され、主動ペアの軸線が共線し、２つの出力端が並進対称にされる。剛性に連結された部位（図中の点線枠）が拡大インターフェース接続装置４．１である。軸線が長い場合、拡大可能なインターフェース接続装置がカップリング装置により接続される。左側の円形ギアボックスが１つの方向が任意的に変化する複雑なシングル出力モーションペア（構造は図１４を参照する）であり、入力端の軸線と出力端の軸線が一点で交差し、入力端の軸線と出力端の軸線とでなす角度が任意的な角度である（０°および１８０°を含まない）。
【０１４９】
ペアＮＯ．２５（図２５）：図２５は、図２４の１つの特殊例である。２つの出力端の軸線が入力端の軸線に対して垂直でありかつ相互に平行である。２つの出力端が並進対称にされる。それは方向が直交に変化する複雑なマルチ出力モーションペアと言い、図２４と同じく表記する。左側の円形ギアボックスが１つの方向が直交に変化する複雑なシングル出力モーションペア（構造は図１５を参照する）であり、入力端の軸線と出力端の軸線が一点で交差し、入力端の軸線と出力端の軸線間の角度が９０°である。
【０１５０】
ペアＮＯ．２６（図２６）：図２６は、２つの直列ＲＨ機構と、２つの直列移動ペア（または、円柱ペア）とを含み、両方を並列に連結するものを示す図である。１つの螺旋ペアが１つの移動ペアに連結され、２つの出力端が２つの移動ペアから引き出される。転動ペアが入力端であり、２つの出力端が２つの移動ペアに位置し、１つがメイン出力端３であり、左側にあり、１つがサブ出力端３．１であり、右側にある。２つの出力端が反射対称にされる。２つの出力端の運動方向が同一にされる。転動ペアの軸線および移動ペアの軸線が拡大可能なインターフェース４である。２つの螺旋ペアが異なる場合、２つの出力端がクロススケール対称になる。
【０１５１】
ペアＮＯ．２７（図２７）：図２７は、１種目の２つの平行四辺形のモーションペア５で構成されるクロススケール並進対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。２つの平行四辺形５が面一であり、上下がそれぞれ１つであり、中間にある２対の転動ペアが２つの平行四辺形のモーションペアにより共用され、中間のレベルロッドも２つの平行四辺形のモーションペアにより共用され、２つのサイドロッド２．５が共線し、２つの平行四辺形のモーションペア５で運動変換装置２が構成され、２つの平行四辺形のモーションペアが並進対称にされる。一番下のレベルロッドにおける１つの転動ペアが入力端１（固定端）であり、中間のレベルロッドにおける出力端がメイン出力端３であり、一番上のレベルロッドにおける出力端がサブ出力端３．１であり、メイン出力端とサブ出力端がクロススケール並進対称にされる。即ち、サブ出力端の変位がメイン出力端の変位よりも所定の倍数で大きくされる。一番下のレベルロッドにおける２つの転動ペアの軸線が拡大可能なインターフェースである。中間のレベルロッドにおける２つの転動ペアの軸線も拡大可能なインターフェースとしても良い。
【０１５２】
ペアＮＯ．２８Ａ（図２８．１）：図２８．１は、２種目の平行四辺形のモーションペアで構成される並進対称系のマルチ出力モーションペアを示す図である。３つの平行四辺形のモーションペア６が同一の平面に位置し、それぞれ左、中間、右にある。３つの平行四辺形６の対角線が共線し、これは中軸線と言い、２つの平行四辺形の中軸線における隣り合う頂点が１つの転動ペアを共用する。左の平行四辺形の中軸線における２つの頂点間に１つの移動ペアが連結され、移動ペアの左側が入力端１である。中軸線における左から２つ目の頂点がメイン出力端３であり、３つ目、４つ目の頂点がサブ出力端３．１、３．２である。サブ出力端とメイン出力端がクロススケール並進対称にされる。
【０１５３】
ペアＮＯ．２８Ｂ（図２８．２）：図２８．２は、菱形で構成される並進対称系のマルチ出力モーションペアを示す図である。菱形の対角線が相互に垂直であり、２対の隣り合う辺が等しい。左側が１つの菱形であり、右側が菱形または平行四辺形にされる。菱形および平行四辺形が同一の平面にあり、その対角線が共線し、中軸線と言い、２つの四辺形の中軸線における隣り合う頂点が１つの転動ペアを共用する。菱形の中軸線における２つの同じ辺長を有する頂点間に１つの移動ペアが連結され、移動ペアの左側が入力端１である。中軸線における左から２つ目の頂点がメイン出力端３であり、３つ目、４つ目の頂点がサブ出力端３．１、３．２である。サブ出力端とメイン出力端がクロススケール並進対称にされる。このマルチ出力モーションペアとペアＮＯ．２８Ａとは機能が完全に同一にされ、構造が類似するので、同一の種類に属する。また、ペアＮＯ．２８Ｂは全て菱形で構成されても良い。菱形も反射対称のモーションペアにしても良い（図１１．１を参照する）。
【０１５４】
ペアＮＯ．２９（図２９）：図２９は、３種目の平行四辺形のモーションペアで構成される並進対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。２つの平行四辺形５の平面が相互に平行であり（面一ではない）、１つが前にあり、１つが後ろにある。２つの平行四辺形５の下にある２対の転動ペアが２つの平行な軸線に取り付けられ、出力端がそれぞれ２つの平行四辺形の上にあるレベルロッドに取り付けられ、前がメイン出力端３であり、後ろがサブ出力端３．１である。サブ出力端とメイン出力端が並進対称にされる。前後２つの平行四辺形のサイドロッドの長さが異なると、サブ出力端とメイン出力端がクロススケール並進対称になる。下にある２つの転動ペアの軸線が拡大可能なインターフェース４である。
【０１５５】
ペアＮＯ．３０（図３０）：図３０は、４種目の１つの平行四辺形のモーションペア５で構成される並進対称系のマルチ出力モーションペアを示す図である。平行四辺形の下のレベルロッドが固定され、下のレベルロッドにおける１つの転動ペアが入力端１（固定端）であり、上のレベルロッドには３つの出力端があり、１つがメイン出力端３、もう２つがサブ出力端３．１、３．２である。
【０１５６】
ペアＮＯ．３１（図３１）：図３１は、Ｓａｒｒｕｓ機構７からなる並進対称系の複雑なダブル出力モーションペアを示す図である。２つのＳａｒｒｕｓ機構７は１つが上にあり、１つが下にある。中間にある２対の転動ペアが２つのＳａｒｒｕｓ機構により共用され、中間の２つのロッド２．６がそれぞれ共線する。一番下の２つの転動ペアは１つが入力端とされ、メイン出力端３が下のＳａｒｒｕｓ機構にあり、サブ出力端３．１が上のＳａｒｒｕｓ機構にある。２つの出力端がクロススケール並進対称にされる。
【０１５７】
ペアＮＯ．３２（図３２）：図３２は、ギアボックスからなる並進対称系の複雑なダブル出力モーションペアを示す図である。ギアボックスが運動変換装置２であり、左側の転動ペアが入力端であり、この転動ペアの軸にはメイン入力端が連結される。右側の転動ペアの軸にはサブ出力端３．１が連結され、２つの出力端が並進対称にされる。２つの出力端が同方向の並進運動を行う。メイン出力端とサブ出力端が平行であるが共線ではない。運動変換装置２が１つのギア組からなる。２つの出力端が並進対称またはクロススケール並進対称に構成される。
【０１５８】
ペアＮＯ．３３（図３３）：図３３は、ギア組と２つのラックとからなる並進対称系の複雑なダブル出力モーションペアを示す図である。２つのラック２．３はそれぞれ上下にある。中間には、１つのギアペア２．１が噛み合う。ギアが取り付けられた転動ペアが入力端１であり、下のラックにはメイン出力端３が連結され、上のラックにはサブ出力端３．１が連結される。２つの出力端が並進対称にされる。２つの出力端が同方向の並進運動を行う。メイン出力端とサブ出力端の運動方向が平行であるが共線ではない。運動変換装置２（ラック伝動）が１つのギアで変速装置を構成する。２つの出力端が並進対称にされる。２つのラックの運動速度が異なると、２つの出力端がクロススケール並進対称に構成される。
【０１５９】
ペアＮＯ．３４．１（図３４．１）：図３４．１は、１つの方向が任意的に変化する両方変化式の複雑なマルチ出力モーションペアを示す図である。図２５を基に、２つの出力端それぞれには１つの（ＲＨＰ）複雑なモーションペアが直列に連結される。図２５の出力端の転動ペアが（ＲＨＰ）の転動ペアと同軸し共用する。２つの出力端が並進的に出力し、２つの出力端が並進対称にされる。左側の円形ギアボックスと（ＲＨＰ）複雑なモーションペアとからなる複雑なモーションペアは１つの任意的に変化する両方変化式の複雑なシングル出力モーションペアであり、入力端の軸線と出力端の軸線とが一点で交差し、入力端の軸線と出力端の軸線とでなす角度が任意的な角度である（０°および１８０°を含まない）。上記の並進変換を複数回施し、マルチ出力モーションペアを生成しても良い。
【０１６０】
ペアＮＯ．３４．２（図３４．２）：図３４．２は１つの直交的に変化する両方変化式の複雑なマルチ出力モーションペアを示す図である。それはペアＮＯ．３４．１の特殊例である。出力端の軸線が相互に平行でありかつ入力端の軸線に対して垂直である。左側の円形ギアボックスと（ＲＨＰ）複雑なモーションペアとからなる複雑なモーションペアは１つの直交的に変化する両方変化式の複雑なシングル出力モーションペアであり、入力端の軸線と出力端の軸線とが一点で交差し、入力端の軸線と出力端の軸線間の角度が９０°である。上記の並進変換を複数回施し、マルチ出力モーションペアを生成しても良い。
【０１６１】
ペアＮＯ．３５（図３５）：図３５は、１つのＲＨＰ機構からなる並進対称系のマルチ出力モーションペアを示す図である。全てのモーションペアの軸線が重なり合う。転動ペアが主動ペアで入力端１である。２つの出力端が移動ペアの軸線に位置され、１つのメイン出力端３が左側にあり、１つのサブ出力端３．１が右側にある。２つの出力端が並進対称にされ、２つの出力端の運動方向が同一にされる。運動変換装置２がＲＨ機構で構成される。移動ペアの軸線は拡大可能なインターフェース４である。
【０１６２】
回転対称系：図４１-図５０は、回転対称系のマルチ出力モーションペアを示す。
【０１６３】
ペアＮＯ．５（図５）は、１つの反射対称系のモーションペアであり、１つの回転対称系のモーションペアでもある。
【０１６４】
ペアＮＯ．３６（図３６）：図３６は、出力端を複数有する１つの回転対称のモーションペアを示し図である。１つのリング状の転動ペアは、同一の半径には複数の出力端が均一配置され、隣り合う出力端間の角度が同一にされる（異なっても良い）。出力端のうち、１つがメイン出力端３であり、残りがサブ出力端３．１、３．２、３．３、３．４、３．５である。メイン出力端とサブ出力端が回転対称にされる。
【０１６５】
ペアＮＯ．３６の１つの応用として、複数の同一のペアＮＯ．４１が同一の軸（中軸と言う）に被られ、全ての出力端が中軸を軸線とした１つの円柱面にある。円柱面が３つ以上の同一な扇形領域に分けられ、それぞれの領域には、リング状の転動ペア毎に1つだけの出力端、即ち同じ出力端を有し、扇形領域毎に１つのパラレル機構が取り付けられ、他の扇形領域におけるパラレル機構がそれと回転対称にされる。
【０１６６】
ペアＮＯ．３６の別の応用として、複数の半径が異なるペアＮＯ．３６が同一の軸（中軸と言う）に被られ、異なるリング状の転動ペアの出力端が半径の異なる円にある。一番下にあるリング状の転動ペアの出力端が位置する円の半径が最も大きく、一番上にあるリング状の転動ペアの出力端が位置する円の半径が最も小さくされる。他のリング状の転動ペアは、出力端の位置する円の半径が下から上まで順次小さくなる。全ての出力端が中軸に垂直な１つの平面にある。この平面が一番上にあるリング状の転動ペアの平面と面一にし、またはその上にある。この平面が３つ以上の同一な扇形領域に分けられ、それぞれの領域には、リング状の転動ペア毎に1つだけの出力端、即ち同じ出力端を有し、扇形領域毎に１つのパラレル機構が取り付けられ、他の扇形領域におけるパラレル機構がそれと回転対称にされる。
【０１６７】
ペアＮＯ．３７（図３７）：図３７は、１つのリング状の移動ペアで構成される複数の出力端を有する回転対称のモーションペアを示す図である。リングがスライドレールに支持され、１つのリング状の移動ペアは、同一の半径には複数の出力端が均一配置され、隣り合う出力端間の角度が同一にされる（異なっても良い）。出力端のうち、１つがメイン出力端３であり、残りがサブ出力端３．１、３．２、３．３、３．４である。メイン出力端とサブ出力端が回転対称にされる。
【０１６８】
ペアＮＯ．３７とペアＮＯ．３６の機能が同一にされ、二者は相互に入れ替わっても良い。例えば、上記のペアＮＯ．３６の２つの応用がペアＮＯ．４２では実現することもできる。ただし、ペアＮＯ．３７の軸線が変化するものである一方、ペアＮＯ．３６の軸線が唯一のものである。ペアＮＯ．３６の代わりに、ペアＮＯ．３７を主動ペアとして用いると、その軸線には変化が発生する。ベーシックファンデーションプラットフォームも変化するが、それは依然としてベーシックファンデーションプラットフォームが平面であるという基本的な要求に該当する。
【０１６９】
ペアＮＯ．３８（図３８）：図３８は、１つの回転系の並進対称マルチ出力モーションペア（図２２参照）を変換してなるものを示す図である。２つの出力端の中心点で、軸線が直線から折れ線になり、即ち、拡大インターフェース接続装置４．１であるカップリング装置が１つ取り付けられる。例えば、１対の噛み合うベベルギアで構成されるカップリング装置がある（図中で、小さな台形で表される）。複数の出力端がある場合でも、軸線が依然として１つの平面にある。メイン出力端３とサブ出力端３．１、３．２が回転対称にされる。出力端の運動平面が転動ペアの軸線に対して垂直である。
【０１７０】
ペアＮＯ．３９（図３９）：図３９は、１つの移動ペアで構成される複数の出力端を有する回転対称系のモーションペアを示す図である。図３９は、１つの並進対称系のマルチ出力モーションペア（図２１参照）を変換してなるものである。２つの出力端の中心点で、軸線が直線から折れ線になり、即ち、拡大インターフェース接続装置４．１であるカップリング装置が１つ取り付けられる。例えば、１対の噛み合うベベルギアとラックとで構成されるカップリング装置がある（図中で、小さな台形で表される。ペアＮＯ．１６参照）。複数の出力端がある場合でも、軸線が依然として１つの平面にある。メイン出力端３とサブ出力端３．１、３．２が回転対称にされる。出力端が並進運動を行う。
【０１７１】
ペアＮＯ．４０（図４０）：図４０は、１つの方向変化式の複雑な回転系の並進対称マルチ出力モーションペア（図２５参照）を変換してなるものを示す図である。２つの出力端の中心点で、軸線が直線から折れ線になり、即ち、拡大インターフェース接続装置４．１であるカップリング装置が１つ取り付けられる。例えば、１対の噛み合うベベルギアで構成されるカップリング装置がある（図中で、小さな台形で表される）。複数の出力端がある場合でも、転動ペアの軸線が依然として１つの平面にある。メイン出力端とサブ出力端が回転対称にされる。出力端の運動平面が転動ペアの軸線に対して平行である。
【０１７２】
ペアＮＯ．４１（図４１）：図４１は、ペアＮＯ．１５（図１５）を基に２つの出力端をさらに増やしたものを示す図である。増やした出力端が元の出力端の平面内にあり、メイン出力端となす角度がそれぞれ９０°および２７０°にされる。４つの出力端は、２つの隣り合う出力端間の角度が９０°である。入出力変換装置に２対のベベルギアが増加される。出力端の運動平面が主動ペアの軸線に対して平行である。２つ以上のペアＮＯ．４１が１つのカップリング装置により主動ペアの軸線を連結し、８つ以上の出力端を有する１つの複雑なモーションペアを形成する。
【０１７３】
スライド反射対称系：図６１-６５は、スライド反射対称系のダブル出力モーションペアを示す。
【０１７４】
ペアＮＯ．４２（図４２）：図４２は、１つの転動ペアからなるスライド反射対称系の簡単なダブル出力モーションペアを示す図である。メイン出力端３とサブ出力端３．１がスライド反射対称にされる。
【０１７５】
ペアＮＯ．４３（図４３）：図４３は、１つの移動ペアからなるスライド反射対称系の簡単なダブル出力モーションペアを示す図である。メイン出力端３とサブ出力端３．１がスライド反射対称にされる。
【０１７６】
ペアＮＯ．４４（図４４）：図４４は、１つの任意的に変化する方向変化式の複雑な転動ペアからなるスライド反射対称系の複雑なダブル出力モーションペアを示す図である。
【０１７７】
ペアＮＯ．４５（図４５）：図４５は、ペアＮＯ．３４．１を変換してなるものを示す図である。ペアＮＯ．３４．１のサブ出力端が反射変換を行い、出力端３．１が主動ペア軸線の下に変換され、１つのスライド反射対称系の複雑なダブル出力モーションペアを形成する。この複雑なダブル出力モーションペアが拡大可能なインターフェースを複数有する。
【０１７８】
ペアＮＯ．４６（図４６）：図４６は、１つのギア、ラックの複雑なモーションペアからなるスライド反射対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。
【０１７９】
ペアＮＯ．４７（図４７）：図４７は、図２６と構造が類似し、図２６における出力端３．１が反射変換され、出力端３．１が軸線の下に変換されて１つのクロススケールスライド並進対称系のダブル出力モーションペアを形成することを示す図である。
【０１８０】
一定対称系：図７１-図７５は、一定対称系のダブル出力モーションペアを示す。２つの出力端が重なり合い、即ち、一定対称にされる。あるいは、１つの出力端が２つのロッドに連結されても良い（図における点線）。ペアＮＯ．７１―７５はいずれもこれらの特徴を有するので、一々説明しない。
【０１８１】
ペアＮＯ．４８（図４８）：図４８は、転動ペアからなる一定対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。実施例４では、このダブル出力モーションペアが適用されている。
【０１８２】
ペアＮＯ．４９（図４９）：図４９は、移動ペアからなる一定対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。２つの出力端が重なり合い、即ち、一定対称にされる。あるいは、１つの出力端が２つのロッドに連結されても良い（図における点線）。実施例４では、このダブル出力モーションペアが適用されている。
【０１８３】
ペアＮＯ．５０（図５０）：図５０は、１つのＲＨＰ機構からなる並進対称系のマルチ出力モーションペアを示す図である。全てのモーションペア軸線が重なり合う。転動ペアが主動ペアであり、入力端１である。２つの出力端が移動ペアの軸線に位置され、左側のメイン出力端３と右側のサブ出力端３．１とを含む２つの出力端が並進対称にされ、２つの出力端の運動方向が同一にされる。運動変換装置２が２つのＲＨで構成される。移動ペアの軸線が拡大可能なインターフェース４である。
【０１８４】
ペアＮＯ．５１（図５１）：図５１は、１つのＲＨＰ機構からなる並進対称系のマルチ出力モーションペアを示す図である。全てのモーションペアの軸線が重なり合う。転動ペアが主動ペアであり、入力端１である。２つの出力端が移動ペアの軸線に位置され、左側のメイン出力端３と右側のサブ出力端３．１とを含む２つの出力端が並進対称にされ、２つの出力端の運動方向が同一にされる。運動変換装置２が２つのＲＨで構成される。移動ペアの軸線が拡大可能なインターフェース４である。
【０１８５】
ペアＮＯ．５２Ａ（図５２．１）：図５２．１は、タイガーヒンジで形成される一定対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。タイガーヒンジの固定軸が水平軸であり、２つの出力端がタイガーヒンジの揺動軸（垂直平面において揺動する）から引き出され、２つの出力端３と出力端３．１が重なり合い、即ち、一定対称にされる。
【０１８６】
ペアＮＯ．５２Ｂ（図５２．２）：図５２．２は、別のタイガーヒンジで形成される一定対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。タイガーヒンジの固定軸が垂直軸であり、２つの出力端がタイガーヒンジの揺動軸（水平面において揺動する）から引き出され、２つの出力端３と出力端３．１が重なり合い、即ち、一定対称にされる。
【０１８７】
ペアＮＯ．５２Ｃ（図５２．３）：図５２．３は、ボールヒンジで形成される一定対称系のダブル出力モーションペアを示す図である。ボールヒンジが３つの直交する転動ペアから形成され、ボールヒンジの固定軸が垂直軸であり、出力端が３つ目の転動ペアから引き出され、３つ目の転動ペアが垂直平面に揺動し、２つの出力端３と出力端３．１が重なり合い、即ち、一定対称にされる。
【０１８８】
複合マルチ出力モーションペアについては、複数の対称変換が次々に施されてなるマルチ出力モーションペアまたは複数のマルチ出力モーションペアが直列に連結されて形成する複雑なマルチ出力モーションペアの出力端が３つ以上である。
【０１８９】
ペアＮＯ．５３（図５３）：図５３は、ペアＮＯ．２（図２）に出力端を増やして得る複雑なマルチ出力モーションペアを示す図である。ペアＮＯ．２における２つの軸受の軸線を伸ばして、同一側の軸線に出力端を増やすことにより、複雑なマルチ出力モーションペアにする。図５３では、６つの出力端があり、その１つがメイン出力端３であり、残りがサブ出力端３．１-３．５である。サブ出力端は、メイン出力端に複数の対称変換が次々に施されてなるものである。５つのサブ出力端を得る方法が複数ある。１、軸線の上にある３つの出力端は、右の２つが並進変換により得られ、右の２つのサブ出力端がメイン出力端と並進対称にされ、下にある３つの出力端が上にある３つの出力端を反射変換してなるものである。２、軸線の上にある３つの出力端が並進変換により得られ、下にある３つの出力端が上にある３つの出力端と１８０°回転対称なものである。３．右下にある２つの出力端が左上にあるメイン出力端にスライド反射変換を行って得るものであり、右上にある２つの出力端が左下にある出力端にスライド反射変換を行って得るものである。左下にあるサブ出力端がメイン出力端を反射変換して得るものである。
【０１９０】
ペアＮＯ．５４（図５４）：図５４は、２つの図１５で示した両方変化式の複雑な反射対称のモーションペアに並進変換をもう１回施して得るものを示す図である。即ち、２つのペアＮＯ．１４が直列に連結され、出力端を４つ有する複雑なモーションペアを１つ形成する。このモーションペアには、反射変換、並進変換、回転変換に加えて、スライド反射変換を含む。
【０１９１】
ペアＮＯ．５５（図５５）、図５５は、図３４．２で示した両方変化式の複雑な並進対称のモーションペアに反射変換をもう１回施して得るものを示す図である。出力端を４つ有する複雑なモーションペアが１つ形成され、反射変換の時、ギアペアの構造はペアＮＯ．１５の構造を参照する。このモーションペアには、反射変換、並進変換、回転変換に加えて、スライド反射変換を含む。
【０１９２】
ペアＮＯ．５６（図５６）は、ペアＮＯ．３８を基に出力端を増やして得るものである。ペアＮＯ．３８のメイン出力端３の右側に１つの並進出力端３．１が増えると、元の２つのサブ出力端が３．２、３．３になり、メイン出力端３とサブ出力端３．１が並進対称にされ、メイン出力端３とサブ出力端３．２が回転対称にされる。複数のペアＮＯ．５６を用いることにより、複数種の対称特性を有するロボットを生成することができる。
【０１９３】
ペアＮＯ．５７（図５７）は、ペアＮＯ．４０を基に出力端を増やして得るものである。ペアＮＯ．４０のメイン出力端３の右側に１つの並進出力端３．１が増えると、元の２つのサブ出力端が３．２、３．３になり、４つの出力端を有するモーションペアになる。ペアＮＯ．５７のメイン出力端の下側には、１つの反射対称の出力端がさらにあり、それぞれのサブ出力端の下側には、１つの反射対称のサブ出力端がある。ペアＮＯ．５７が８つの出力端を有する。８つの出力端うち、７つのサブ出力端がメイン出力端と対称にされ、反射対称、並進対称、回転対称およびスライド反射対称を含む。出力端の構造寸法を適当にデザインすると、クロススケール対称をさらに形成することができる。したがって、複数のペアＮＯ．５７を用いることにより、複数種の対称特性を有するロボットを生成することができる。
【０１９４】
上記のマルチ出力モーションペアについて、２つのまたはわずかな出力端のみが説明されており、実際に、上記のモーションペアに対称変換を次々に施してより多くの出力端を得ることができる。上記のいくつか異なるマルチ出力モーションペアを直列に連結して、より多くの出力端を形成し、より複雑なマルチ出力モーションペアを形成しても良い。
【０１９５】
様々な対称マルチ出力モーションペアについては、一々説明するわけにはいかない。本発明に定義されたマルチ出力モーションペアに該当すれば、いずれも本発明の保護範囲内にある。
【０１９６】
六、分岐チェーンおよびブランチ分岐チェーンについて
分岐チェーンについて：本文に記載の分岐チェーンの数は、ファンデーションプラットフォームから引き出された分岐チェーンの数であり、主動ペアの数でもあり、主動分岐チェーンの数と言う。モーションプラットフォームに連結されたブランチ分岐チェーンの数が同一であってもよく、異なっても良い。モーションプラットフォームに連結されたブランチ分岐チェーンの数が主動分岐チェーンの数以下である。分岐チェーンは通常、モーションペアと連結ロッドからなる。ただし、各種の文献では、モーションペアのアルファベットで分岐チェーンを表す場合、連結ロッドを表示せず、アルファベットのみを書く習慣がある。本文では、この方式が採用される。
【０１９７】
サブブランチ分岐チェーンおよびサブブランチ分岐チェーンの引出しについて：サブブランチ分岐チェーンは３種があり、大型サブブランチ分岐チェーン、中型サブブランチ分岐チェーン、小型サブブランチ分岐チェーンである。大型サブブランチ分岐チェーンは１つ目のモーションペアの出力端に連結され、それはメイン分岐チェーンと同一またはほぼ同一のブランチ分岐チェーンであるので、大型サブブランチ分岐チェーンと言う。大部分の実施例が大型サブブランチ分岐チェーンである。小型サブブランチ分岐チェーンは３つ目の広義モーションペアに連結されたブランチ分岐チェーンであり、それはメイン分岐チェーンによりもモーションペアが２つ少なく、モーションペアの最も少ないブランチ分岐チェーンであるので、小型サブブランチ分岐チェーンと言う。それぞれのマルチプラットフォーム対称パラレルロボットには小型サブブランチ分岐チェーンがある訳ではない。小型サブブランチ分岐チェーンを１つの連結ロッドとする場合があり、例えば、実施例１１（図６８）の場合、本文でもまとめてサブブランチ分岐チェーンと言う。サブブランチ分岐チェーンは、１つの連結ロッドのみが分界モーションペアの帰属に関わる。分界モーションペアが下流ブランチ分岐チェーンに分けられると、実施例１１における下流ブランチ分岐チェーンが正に１つのシングルモーションペア分岐チェーンになる。中型サブブランチ分岐チェーンは２つ目の広義モーションペアに連結されたブランチ分岐チェーンであり、それは大型サブブランチ分岐チェーンよりもモーションペアが１つ少なく、小型サブブランチ分岐チェーンよりもモーションペアが１つ多いので、中型サブブランチ分岐チェーンと言う。実施例１０（図６７）を参照する。１つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットには、１種、２種または３種のサブブランチ分岐チェーンを有しても良い。サブブランチ分岐チェーンは同一のまたは類似するものである。
【０１９８】
同一のブランチ分岐チェーンでは、大型サブブランチ分岐チェーンに対応する上流ブランチ分岐チェーンが最も小さく、１つのマルチ出力モーションペアだけである。例えば、実施例１が挙げられる。類似するように、小型サブブランチ分岐チェーンに対応する上流ブランチ分岐チェーンが最も大きく、３つの広義モーションペアがある。例えば、実施例１１が挙げられる。類似するように、中型サブブランチ分岐チェーンに対応する上流ブランチ分岐チェーンは、２つの広義モーションペアがある。例えば、実施例１０が挙げられる。
【０１９９】
サブブランチ分岐チェーン（下流ブランチ分岐チェーンとも言う）が下流メイン分岐チェーンと同一またはほぼ同一の場合について：同一とは、同一のモーションペアからなり、同一の順番で連結され、かつ、モーションペアと連結された部材の長さも同一にされる意味をする。ほぼ同一とは、同一のモーションペアからなり、同一の順番で連結されるが、モーションペアと連結された部材の長さはわずかな違いがあっても良い意味をする。組み立てロボットおよびパラレル工作機械ロボットでは、同一の部材長さが要求される一方、歩行パラレルロボットでは、ほぼ同一または同一であっても良い。
【０２００】
サブブランチ分岐チェーンと下流メイン分岐チェーンとの対称、サブブランチ分岐チェーンと下流メイン分岐チェーンとの対称、サブブランチ分岐チェーンと下流ブランチ分岐チェーンとの対称は、位置されるメイン出力端とサブ出力端との対称特性と同一にされる。対称も、厳しい対称と緩やかな対称の２種に分けられる。
【０２０１】
七、対称について
本発明に記載の対称がパラレルロボット機構学に定義する対称とは別の概念である。パラレルロボット機構学に定義する対称は、分岐チェーンが同一のパラレル機構を言うので、１つのパラレル機構自身に関する特性である。本発明に記載の対称は、ベーシックパラレル機構とブランチパラレル機構との関係、ベーシックモーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォームとの関係、マルチ出力モーションペアのメイン出力端とサブ出力端との関係、下流メイン分岐チェーンとサブブランチ分岐チェーンとの関係を言い、実質的に、２つのパラレル機構の間の関係である。
【０２０２】
本発明に記載の対称は、実質的に、幾何学的な対称にされ、１種の変換であるが、幾何学的な対称と完全に同一のものではない。例えば、実施例１における対称ダブル出力モーションペアは、１つ目のモーションペアとして、主動ペアであるが、理論上、対称する場合、２つの主動ペアを駆動する必要がある一方、工程では、１つの転動ペアを駆動すれば良い。また、例えば、両面歩行のパラレルロボットの対称は、１つの緩やかな対称としてもよい。本発明に記載の対称は、最大な特徴が、各パラレル機構の間には１つの機械的連結があり、連続かつ正確なエネルギー、運動、情報の伝達通路を提供することにある。
【０２０３】
本発明に記載のクロススケール対称はフラクタルジオメトリからの概念である。クロススケール対称は、異なるスケール上の対称にされ、大きくまたは小さくスケーリングされた後の対称であり、自己類似して形成した対称であって、一部が別の一部と類似した対称である。伸縮対称性、自己類似性対称性、またはクロススケール対称と言う文献がある。本文では、クロススケール対称という名が採用される。例えば、２つの類似する三角形は、大きさが異なるにも関わらず、二者がクロススケール対称なものである。クロススケール対称はクロススケール反射対称、クロススケール並進対称、クロススケール回転対称およびクロススケールスライド反射対称に分けられる。
【０２０４】
本発明に記載の対称は、初期位置時の対称を言う。対称には、反射対称、並進対称、回転対称、スライド反射対称およびクロススケール対称を含み、さらに、上記の対称に対する有限回の継続実施（相乗効果）を含む。ベーシックファンデーションプラットフォームとブランチファンデーションプラットフォームとの対称、出力端の対称にはさらに、一定対称を含む。
【０２０５】
本発明に記載の対称は、初期状態の構造に対する説明である。他のタイミングでの対称は、その対称性が変化する。例えば、同一タイミングでの対称が異なるタイミングでの構造対称になることがあり、対称が全体的対称または相変化的対称となる可能性がある。その例として、実施例３、４における対称が挙げられる。
【０２０６】
本発明に記載の対称にはさらに、上流メイン分岐チェーンと下流ブランチ分岐チェーンとの対称を含む。一方、上記の内容には、このような対称が言及されていない。実際に、上流メイン分岐チェーンと下流ブランチ分岐チェーンとの対称がすでに出力端の対称およびパラレル機構の対称に含まれている。上流メイン分岐チェーンと下流ブランチ分岐チェーンとの対称には、一定対称、反射対称、並進対称、回転対称、スライド反射対称およびクロススケール対称を含む。
【０２０７】
本発明に記載の対称は、厳しい対称および緩やかな対称に分けられる。組立てロボットおよびパラレル工作機械が厳しい対称に属し、歩行パラレルロボットが緩やかな対称に適する。緩やかな対称には、並進距離が異なる場合がさらに含まれる。クロススケール対称も厳しい対称および緩やかな対称に分けられる。厳しいプロファイリングまたは厳しいスケーリングプロファイリングが厳しい対称に属し、バリエーションプロファイリングが緩やかな対称に適する。
【０２０８】
ベーシックパラレル機構の対称変換については、３つの方向に沿って対称変換を（同時に）行って良い。（１）、ファンデーションプラットフォームの平面の法線方向に沿って対称変換を行う。例えば、実施例９、１０における並進変換が挙げられる。（２）、ファンデーションプラットフォームの平面内のある方向に沿って対称変換を行う。例えば、実施例１５、１６における並進変換が挙げられる。（３）、ファンデーションプラットフォームの平面と１つの角度をなす平面に沿って対称変換を行う。例えば、実施例２１における回転変換が挙げられる。
【０２０９】
この３種の変換、または、２種の変換、あるいは１種の変換が前後継続して施され、繰り返し施されても良い。３つの方向に沿って対称変換を同時に行うことにより、数多くの対称パラレル機構を生成し、ひいては、ユークリッドスペース全体で満ちることができる。
【０２１０】
八、生成素子について
本発明の基礎が適切な生成素子である。生成素子があれば、本発明による方法を用いると、全ての自由度組合せのパラレル機構（計５７種）を生成することができる。５７種の自由度組合せに、異なる分岐チェーンの構造、異なる対称方式を加えると、数多くのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットを生成することになる。本文の実施例は、発明方法および発明の構造を正確かつ完全的に説明することを目的とする。明瞭かつ便利に表現するために、簡単過ぎるパラレル機構を生成素子として選択することがない。例えば、１−ＲＳ＆１−ＲＲＲ（１Ｔ１Ｒ）の自由度が２のパラレル機構が生成素子として用いられていない。一方、構造が複雑な４節足のパラレル機構が選択されていないのは、方法および構造に対する説明し難くなるためである。生成素子の選択上、２節足のパラレル機構および平面パラレル機構を適用することが多い。構造および方法を十分説明できる以上、構造があまり複雑にならない。実施例における生成素子に対する補足として、マルチ節足のパラレル機構を含む、下記のような典型的な生成素子をいくつか示す。
【０２１１】
文献『高等スペース機構学』（黄真、高等教育出版社２００６．５、以下は、文献１と略称する）の図１２-４による５-ＲＲＲ（ＲＲ）自由度が５の対称パラレル機構、文献『パラレル機構型綜合』（孔憲文等、機械工業出版社２０１３．１１、以下は、文献２と略称する）の図８．１２、図８．１３、図８．１４による３Ｄ円柱運動パラレル機構および文献２の図１２．７、図１３．７による自由度が５のパラレル機構は生成素子としても良い。主動ペアの軸線がベーシックファンデーションプラットフォームの平面に対して平行であったり垂直であったりするので、直接生成素子としても良い。文献１の図１２−４によるパラレル機構を生成素子とすると、並進変換を行う方式が２つある。１つの方式は、メイン分岐チェーンの１つ目のモーションペアが位置する正五角形を適当に拡大し、分岐チェーンの十分なジャミングスペースを提供すると、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面に垂直な方向にて並進変換を可能にすることである。この方式については、実施例９、１０、１１を参照しても良い。もう１つの方式は、メイン分岐チェーンの入力端に１つの直交的に変化する方向変化式のマルチ出力モーションペアを直列に連結すると（下記のペアＮＯ．２５を参照する）、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面における並進変換を行うことができる。実施例１５、１６を参照しても良い。
【０２１２】
文献２の図６．１０，図６．１１，図６．１２，図６．１３（ペアＣの代わりに、ペアＰＲが用いられる）によるトリプル並進パラレル機構は、いくつかが直接生成素子としてもよく、いくつかに１つの方向変化式の複雑なマルチ出力モーションペア、または、両方変化式の複雑なマルチ出力モーションペアを直列に連結すれば、生成素子とすることができる。例えば、１つのペアＮＯ．１７を直列に連結し、反射対称変換を行い、または、１つのペアＮＯ．３４を直列に連結し、並進対称変換を行うことができる。
【０２１３】
文献『論機構自由度』（黄真等、科学出版社２０１１．８、以下は、文献３と略称する）の図７．２、図７．３、図７．６、図７．１１、図７．３３によるパラレル機構および文献『ロボット機構学の数学基礎』（干靖軍等、機械工業出版社２００８．７、以下は、文献４と略称する）の図１０．２１、図１０．２５、図１０．４０−図１０．４３、図１０．４５によるパラレル機構、ならびに、文献『現代機構学の進展』（すう慧君、高峰高等教育出版社、２００７年４月、以下は、文献５と略称する）の図２．３４−図２．３７、表２．８（Ｎｏ．６、Ｎｏ．１０は除く）、図４．２９、図４．３１−図４．４０、図４．４２−図４．４９によるパラレル機構は、いずれも直接生成素子としてもよい。そのうち、文献５の図４．４３、図４．４６、図４．４９がすでに実施例（実施例９、７、１９）とされている。文献４および文献５では、平行四辺形のモーションペアを含む場合が多い。文献３の図７．６と文献１の図１２−４とは構造が類似する。また、類似する対称変換を行っても良い。
【０２１４】
文献２の図７．１０による３Ｄ球面転動パラレル機構は生成素子としても良い。多くの３Ｄ球面転動パラレル機構にペアＮＯ．１４を適用することにより、反射のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットを実現することができ、ペアＮＯ．２４を適用することにより、並進のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットを実現することができる。
【０２１５】
文献２の図１０．９によるシングル並進トリプル回転のパラレル機構および図１１．７による自由度が５のパラレル機構はいずれも生成素子としても良い。ペアＮＯ．１４を直列に連結することにより、反射のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットを実現することができ、ペアＮＯ．２４を直列に連結することにより、並進のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットを実現することができる。
【０２１６】
文献２の図９．１０によるトリプル並進シングル回転のパラレル機構は、多くが直接生成素子として反射変換を行っても良い。転動ペアが主動ペアの生成素子で、１つのペアＮＯ．２５を直列に連結して並進変換を行い、ペアＮＯ．４０と組み合わせて回転変換を行う。移動ペアが主動ペアの生成素子で、１つのペアＮＯ．３４を直列に連結すれば並進変換を実現することができる。ペアＮＯ．４０およびペアＮＯ．２５を参照すると、回転変換を実施しても良い。
【０２１７】
いずれかのパラレル機構は、その分岐チェーンそれぞれの１つ目のモーションペアが主動ペアでかつこの分岐チェーンの唯一な主動ペアであれば、このパラレル機構は生成素子としても良く、各種の対称特性を有するブランチパラレル機構を生成することができる。
対称の性質に基づいて、新たに生成するブランチパラレル機構も生成素子として、新たなブランチパラレル機構を生成することができる。ブランチファンデーションプラットフォームもサブ出力端を引き出すことができる。例えば、実施例１５では、右側のブランチパラレル機構をベーシックパラレル機構として、反射変換を行い、１つの反射ブランチパラレル機構を得ることができる。このブランチパラレル機構は、元のベーシックパラレル機構のスライド反射パラレル機構である。実施例２０は、実施例２におけるブランチパラレル機構を９０°回転変換して得られても良い。実施例１２に対する説明を参照する。
【０２１８】
九、他の説明事項
１、主動ペアの統一および標準化：同一のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットについて、主動ペアを同種のモーションペアとすることが最も好ましい。すると、製造および制御がより便利になり、標準化もし易くなる。同種のモーションペアではない場合、１つの変化式の出力モーションペアを直列に連結し、同一の入力モーションペアに変換しても良い。
【０２１９】
２、広義モーションペアの番号：モーションペアの番号は、ファンデーションプラットフォームから、ファンデーションプラットフォームに取り付けられるモーションペアがモーションペアＮＯ．１であり、モーションペアＮＯ．１に連結されるのがモーションペアＮＯ．２である。残りのモーションペアについて、番号もこのように付けられる。
【０２２０】
３、ベーシックパラレル機構の方位規定：ベーシックパラレル機構ファンデーションプラットフォームが平面の水平な状態であると、上下左右に関する記載がいずれもこの水平位置に基づいたものである。回転が発生したとしても、依然としてファンデーションプラットフォームが水平なものであると認め、元の上下左右に関する記載を使用する。ベーシックパラレル機構がファンデーションプラットフォームの上に位置され、メイン分岐チェーンの下端はメイン分岐チェーンのファンデーションプラットフォームと連結された一端を言い、メイン分岐チェーンの上端（または、末端と言う）はメイン分岐チェーンのモーションプラットフォームと連結された一端を言う。
【０２２１】
４、表現の便宜上に、本文実施例では、モーションプラットフォームとして三角形のモーションプラットフォームを用いることが多く、特に、自由度が６のパラレル機構にも三角形のモーションプラットフォームが用いられる。実際に、他の各種のモーションプラットフォームを適用しても良く、そのうち、点式のモーションプラットフォーム、線分式のモーションプラットフォーム、平面式のモーションプラットフォームおよび台式のモーションプラットフォームを含む。例えば、パラレル工作機械ロボットのモーションプラットフォームとしても、二層のモーションプラットフォームを用いても良い。
【０２２２】
５、拡大可能なモーションペア、マルチ出力モーションペア、分界モーションペアの区別および関連について、拡大可能なモーションペアがサブ出力端が引き出される前のモーションペアであり、サブ出力端が引き出された後にはマルチ出力モーションペアになり、また、このマルチ出力モーションペアは、依然としてサブ出力端を再度引き出すことができるので、依然として１つの拡大可能なモーションペアである。分界モーションペアは必然的に１つのマルチ出力モーションペアであるが、引用の角度が異なるだけであり、下流ブランチ分岐チェーンを言うと、分界モーションペアに対応する。１つの決まったブランチパラレル機構については、この３つの概念を区別することがない。三者の組合せには、いずれも拡大インターフェースを含み、一般性が欠如していない。
【０２２３】
６、両面歩行のパラレルロボットの２つのパラレルレッグ機構は、その２対のファンデーションプラットフォームの平面が平行でありまたは１つの平面に位置され、この“平行でありまたは１つの平面に位置する”という記載法は、工程上の記載法である。実際に、２対のファンデーションプラットフォームの平面がほぼ平行でありかつ距離が近くされ、この場合、一体に固定し連結されると、１つの両面歩行のパラレルロボットを形成することが可能になる。近いは、２つのベーシックファンデーションプラットフォームの平面間の距離が両面歩行のパラレルロボット高さの１／５以下であることを言う。高さの差を設けるのは、内外側レッグの高さを協調し分岐チェーン間の妨害を低減させるためである。
【０２２４】
作業の過程：分別作業および同時作業の２種に分けられる。
【０２２５】
同時作業は、組み立てロボットおよびプロファイリングパラレル工作機械を例とする。
マルチモーションプラットフォームパラレルロボットの作業過程は、実施例１６（図７３）における３Ｔ０Ｒ組み立てロボットを例に説明する。マルチモーションプラットフォームパラレルロボットは計１セットの駆動システム、１セットの制御システムを有し、同一のメイン分岐チェーンおよび同一のベーシックモーションプラットフォームを有する。決まった１つの目標位置について、運動学の数学モデルを適用し、ベーシックパラレル機構の主動ペア変位を算出し、この変位に従って、駆動システムが制御システムにより指令を出し、主動ペアが所定の位置に移動し、ベーシックモーションプラットフォームが目標位置に到達する。同時に、各ブランチモーションプラットフォームもそれぞれの目標位置に到達する。ブランチモーションプラットフォームでは、ベーシックモーションプラットフォームと同一の操作を実現する。パラレル工作機械の作業が組み立てロボットに類似する。
【０２２６】
プロファイリングパラレル工作機械の作業中において、プローブが取り付けられたベーシックパラレル機構の作業架台に、加工済みのパーツ（以下は、標準パーツと言う）を取り付け、他のブランチパラレル機構の作業架台に加工しようとするパーツのラフキャスト（以下は、ラフキャストと言う）を取り付け、他のブランチパラレル機構のモーションプラットフォームに切削工具を取り付ける。プローブが標準パーツに徐々に接近し、切削工具がラフキャストに徐々に接近するように制御（手で制御又は自動制御）し、ラフキャストに対する加工、切削を開始させる。プローブが標準パーツに接触すると、切削工具の送りが停止する。プローブの位置を変更し、標準パーツに接近するように徐々に移動させ、ラフキャストの別の部位を加工し始める。プローブが標準パーツの全ての部位に接触すると、ラフキャストの加工が完了する。
【０２２７】
分別作業は、両面歩行のパラレルロボットを例に説明する。
【０２２８】
正常な直立状態：２つのベーシックパラレルレッグ機構のモーションプラットフォーム（フットアーチ）が下にされる場合、２つのレッグ機構が順次に挙げたり（足が遊離するフェーズ）、下ろしたり（足が立地するフェーズ）することにより、歩行の任務を果たす。別の１対のパラレルレッグ機構も動作するにも関わらず、いかなる仕事をせず、即ち、「アイドリング」する。
【０２２９】
逆立ち状態：あるアクシデントが発生して歩行パラレルロボットの１８０°反転を引き起こすと、２つのブランチパラレル機構が下にされ、２つのベーシックパラレル機構が上にされる。したがって、２つのブランチパラレルレッグ機構が順次に挙げたり下ろしたりし、歩行の任務を果たす。２つのベーシックパラレルレッグ機構が「アイドリング」の状態である。
【０２３０】
横に立ち状態：ファンデーションプラットフォームの平面が水平面に対してほぼ垂直であり（これもアクシデントの状態である）、直立状態または逆立ち状態に戻すことができない場合、ファンデーションプラットフォームの平面の両側にあるパラレルレッグ機構がいずれも歩行の任務を果たすことができない。この場合、歩行パラレルロボットのサイドリングが着地し、足指が側壁（または、ある支持物）に接触する。直立状態または逆立ち状態に戻すまで、歩行パラレルロボットの重心を変える方法（例えば、レッグの運動が重心を変えることができ、または、リセットリングを締めてリング状の中心の位置を変えることにより重心を変えることができる）により、ローリングを実現し、あるいは、足指が動き、側壁または支持物に力を加えて、歩行パラレルロボットのローリングを実現することで、歩行パラレルロボットの各種状態における移動を実現する。よって、歩行パラレルロボットがいかなる状態でも移動の任務を果たすことができる。
【０２３１】
本発明の積極な意味および利点：
本発明は主に工業ロボットの分野に適用され、複数の操作目標に対する溶接、加工組立、運搬、塗装、検出、パレタイジング、プレス、フィルミング、擦り洗い、研磨およびレーザ加工などの複雑な作業を一回で完成することができる。
【０２３２】
本発明は以下のように、積極的な意味を有する努力をした：１、ある条件に適合するパラレル機構のために、マルチモーションプラットフォームパラレルロボットを生成する方法を提供した。この方法は従来のいくつかのパラレル機構に適用し、１種または２種の対称操作を実現することができる。例えば、従来のＤｅｌｔａ機構を変更しないと、反射対称の変換しかできず、ファンデーションプラットフォームの平面において並進対称変換を行うことができない。２、直交的に変化する方向変化式のマルチ出力モーションペアおよび直交的に変化する両方変化式のマルチ出力モーションペア、並びに、直交的に変化する方向変化式のマルチ出力モーションペアおよび直交的に変化する両方変化式のマルチ出力モーションペアを前記生成素子のメイン分岐チェーンの入力端に直列に連結する方法で、前記生成素子が複数種の対称変換を行う可能にした。それは、４種のベーシック対称変換およびクロススケール対称変換を含む。例えば、実施例１５では、別の方向の並進変換を施すことができる。３、任意的に変化する方向変化式のマルチ出力モーションペアおよび任意的に変化する両方変化式のマルチ出力モーションペア、並びに、任意的に変化する方向変化式のマルチ出力モーションペアおよび任意的に変化する両方変化式のマルチ出力モーションペアをいくつかのパラレル機構の分岐チェーンの入力端に直列に連結する方法を実施した後、これらパラレル機構が生成素子になり、複数種の対称変換を行うことが可能にした。この発明思想では、元々条件に適合しないパラレル機構を条件に適合するベーシックパラレル機構に変換し、対称変換を実現することが可能になる。従って、１つ目のモーションペアが主動ペアでありかつ１つ目のモーションペアのみが主動ペアのパラレル機構は全てベーシックパラレル機構としても良い。例えば、実施例１６では、Ｄｅｌｔａパラレル機構の並進変換を実現する。４、クロススケールマルチモーションプラットフォームパラレルロボットの構造および装置を提出し、生成素子が複数種のクロススケール対称変換を行うように可能性を提供し、多次元スケーリング加工製造を実現するために可能な方法案を提供した。例えば、実施例２５が挙げられる。５、クロススケール対称マルチ出力モーションペアの概念および構造を提出し、生成素子が複数種のクロススケール対称変換を行うように選択可能な方法案を増やし、多次元スケーリング加工製造を実現するために選択可能な方法案を増やした。例えば、ペアＮＯ．２６、ペアＮＯ．２７が挙げられる。６、対称マルチ出力モーションペアの概念、構造および複数の実例を提出し、各種のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットを生成するように条件を創造した。
【０２３３】
まとめると、本発明は以下のような利点を有する。用途が広い。故障率が低く、メンテナンスがし易く、構造が簡単であり、標準化がし易く、歩留りが高く、コストが低い。例えば、本発明がパラレル工作機械または組み立てロボットに適用されると、１セットの駆動システム、１セットの制御システムでは２つ以上のパーツを同時加工することができ、作業の効率を大きく向上し、パラレル組立ラインのために条件を創造することが可能になる。本発明がプロファイリングパラレル工作機械に適用されると、実物に応じて、実物と完全に同一な製品を１つ以上プロファイリング加工することが可能になる。本発明がスケーリングパラレル工作機械に適用されると、実物に応じて、大きくまたは小さくされた製品を１つ以上加工することが可能になる。本発明が歩行パラレルロボットに適用されると、１セットの駆動システム、１セットの制御システムでは、ロボットが１８０°反転した場合にも依然として歩行でき、複雑な状況に対応する能力を大きく向上することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０２３４】
【図１】図１はペアＮＯ１の略図である。
【図２】図２はペアＮＯ２の略図である。
【図３．１】図３．１はペアＮＯ３の略図である。
【図３．２】図３．２はペアＮＯ３の略図である。
【図４】図４はペアＮＯ４の略図である。
【図５】図５はペアＮＯ５の略図である。
【図６】図６はペアＮＯ６の略図である。
【図７】図７はペアＮＯ７の略図である。
【図８】図８はペアＮＯ８の略図である。
【図９．１】図９．１はペアＮＯ９．１の略図である。
【図９．２】図９．２はペアＮＯ９．２の略図である。
【図１０】図１０はペアＮＯ１０の略図である。
【図１１．１】図１１．１はペアＮＯ１１の略図である。
【図１１．２】図１１．２はペアＮＯ１１の略図である。
【図１２．１】図１２．１はペアＮＯ１２の略図である。
【図１２．２】図１２．２はペアＮＯ１２の略図である。
【図１３】図１３はペアＮＯ１３の略図である。
【図１４】図１４はペアＮＯ１４の略図である。
【図１５】図１５はペアＮＯ１５の略図である。
【図１６】図１６はペアＮＯ１６の略図である。
【図１７】図１７はペアＮＯ１７の略図である。
【図１８】図１８はペアＮＯ１８の略図である。
【図１９】図１９はペアＮＯ１９の略図である。
【図２０】図２０はペアＮＯ２０の略図である。
【図２１】図２１はペアＮＯ２１の略図である。
【図２２】図２２はペアＮＯ２２の略図である。
【図２３】図２３はペアＮＯ２３の略図である。
【図２４】図２４はペアＮＯ２４の略図である。
【図２５】図２５はペアＮＯ２５の略図である。
【図２６】図２６はペアＮＯ２６の略図である。
【図２７】図２７はペアＮＯ２７の略図である。
【図２８．１】図２８．１はペアＮＯ２８の略図である。
【図２８．２】図２８．２はペアＮＯ２８の略図である。
【図２９】図２９はペアＮＯ２９の略図である。
【図３０】図３０はペアＮＯ３０の略図である。
【図３１】図３１はペアＮＯ３１の略図である。
【図３２】図３２はペアＮＯ３２の略図である。
【図３３】図３３はペアＮＯ３３の略図である。
【図３４．１】図３４．１はペアＮＯ３４の略図である。
【図３４．２】図３４．２はペアＮＯ３４の略図である。
【図３５】図３５はペアＮＯ３５の略図である。
【図３６】図３６はペアＮＯ３６の略図である。
【図３７】図３７はペアＮＯ３７の略図である。
【図３８】図３８はペアＮＯ３８の略図である。
【図３９】図３９はペアＮＯ３９の略図である。
【図４０】図４０はペアＮＯ４０の略図である。
【図４１】図４１はペアＮＯ４１の略図である。
【図４２】図４２はペアＮＯ４２の略図である。
【図４３】図４３はペアＮＯ４３の略図である。
【図４４】図４４はペアＮＯ４４の略図である。
【図４５】図４５はペアＮＯ４５の略図である。
【図４６】図４６はペアＮＯ４６の略図である。
【図４７】図４７はペアＮＯ４７の略図である。
【図４８】図４８はペアＮＯ４８の略図である。
【図４９】図４９はペアＮＯ４９の略図である。
【図５０】図５０はペアＮＯ５０の略図である。
【図５１】図５１はペアＮＯ５１の略図である。
【図５２．１】図５２．１はペアＮＯ５２の略図である。
【図５２．２】図５２．２はペアＮＯ５２の略図である。
【図５２．３】図５２．３はペアＮＯ５２の略図である。
【図５３】図５３はペアＮＯ５３の略図である。
【図５４】図５４はペアＮＯ５４の略図である。
【図５５】図５５はペアＮＯ５５の略図である。
【図５６】図５６はペアＮＯ５６の略図である。
【図５７】図５７はペアＮＯ５７の略図である。
【図５８】図５８は反射対称系の実施例１の略図である。
【図５９】図５９は反射対称系の実施例２および２０の略図である。
【図６０】図６０は反射対称系の実施例３の略図である。
【図６１】図６１は反射対称系の実施例４の略図である。
【図６２】図６２は反射対称系の実施例５の略図である。
【図６３】図６３は反射対称系の実施例６の略図である。
【図６４】図６４は反射対称系の実施例７の略図である。
【図６５】図６５は反射対称系の実施例８の略図である。
【図６６】図６６は並進対称系の実施例９の略図である。
【図６７】図６７は並進対称系の実施例１０の略図である。
【図６８】図６８は並進対称系の実施例１１の略図である。
【図６９】図６９は並進対称系の実施例１２の略図である。
【図７０】図７０は並進対称系の実施例１３の略図である。
【図７１】図７１は並進対称系の実施例１４の略図である。
【図７２】図７２は並進対称系の実施例１５の略図である。
【図７３】図７３は並進対称系の実施例１６の略図である。
【図７４】図７４は並進対称系の実施例１７の略図である。
【図７５】図７５は並進対称系の実施例１８の略図である。
【図７６】図７６は並進対称系の実施例１９の略図である。
【図７７】図７７は回転対称系の実施例２１の略図である。
【図７８】図７８は回転対称系の実施例２２の略図である。
【図７９】図７９は回転対称系の実施例２３の略図である。
【図８０】図８０は回転対称系の実施例２４の略図である。
【図８１】図８１はクロススケール対称系の実施例２５の略図である。
【図８２】図８２はクロススケール対称系の実施例２６の略図である。
【図８３】図８３はクロススケール対称系の実施例２７の略図である。
【図８４】図８４はクロススケール対称系の実施例２８の略図である。
【図８５．１】図８５．１は両面対称歩行のパラレルロボット実施例２９のレッグＡレッグＢの平面略図である。
【図８５．２】図８５．２は両面対称歩行のパラレルロボット実施例２９のレッグＡおよびレッグＢを固着するリセットリングの平面略図である。
【図８６】図８６は両面対称歩行のパラレルロボット実施例３０、３１の両面歩行のパラレルロボットの調節可能なリセットリング部の平面略図である。
【図８７】図８７は下流分岐チェーンが合併した反射対称系の実施例３２の立体略図である。
【図８８】図８８は下流分岐チェーンが合併した歩行パラレルロボットの実施例３３の平面略図である。
【符号の説明】
【０２３５】
マルチ出力モーションペアの符号：マルチ出力モーションペアの入力端（入力端と略称する）が１で表される。マルチ出力モーションペアの運動変換装置（変換装置と略称する）が２、ギアが２．１、ベベルギアが２．２、ラックが２．３、中間ギアが２．４、平行四辺形のサイドロッドが２．５、Ｓａｒｒｕｓ機構のサイドロッドが２．６、連結ロッド機構が２．７で表される。マルチ出力モーションペアのメイン出力端（メイン出力端と略称する）が３で表される。マルチ出力モーションペアのサブ出力端（サブ出力端と略称する）または１つ目のサブ出力端が３．１で表され、同一のマルチ（ダブル）出力モーションペアには復数の出力端がある場合、それぞれ３．２、３．３、３．４、３．５で表されること；同一のブランチパラレル機構について、対称マルチ出力モーションペアの引き出し点が異なる場合、対称マルチ出力モーションペアが異なり、メイン出力端も異なる。メイン出力端がそれぞれ３ａ、３ｂ、３ｃで表され、対応するサブ出力端が３ａ．１、３ｂ．１、３ｃ．１で表される。マルチ（ダブル）出力モーションペアの拡大可能なインターフェース装置（インターフェース装置と略称する）が４、インターフェース接続装置が４．１で表される。平行四辺形のＡ類機構が５で表され、出力端が１つの辺にあり、平行四辺形のＢ類機構が６で表され、出力端が１つの転動ペアにある。Ｓａｒｒｕｓ機構が７で表される。ＲＨＰ運動形式変化式の複雑なモーションペアが８で表される。ＰＨＲ運動形式変化式の複雑なモーションペアが９で表される。シングル入力シングル出力（または、ダブル出力）ギアの方向変化式の出力の複雑なモーションペアが１０で表される（例えば、ペアＮＯ．１４の構造）。
【０２３６】
実施例の符号：ベーシックパラレル機構が１１で表される；ブランチパラレル機構または１つ目のブランチパラレル機構が１１．１で表され、２つ目のブランチパラレル機構が１１．２で表され、３つ目のブランチパラレル機構が１１．３で表され、残りのブランチパラレル機構が類似する符号で表される。ベーシックファンデーションプラットフォームが１２で表され、ベーシックファンデーションプラットフォームのヒンジポイントがＢ０で表される。ベーシックファンデーションプラットフォームが１つしかない場合、メイン分岐チェーンにおける主動ペアまたは主動ペアの入力端が１２ａで表され、主動ペアが全て同一にされる場合、主動ペア（または主動ペアの入力端）が１２ａで表される。ブランチファンデーションプラットフォームが１２．１で表され、複数のブランチファンデーションプラットフォームの場合、１つ目のブランチファンデーションプラットフォームが１２．１で表され、２つ目のブランチファンデーションプラットフォームが１２．２で表され、３つ目のブランチファンデーションプラットフォームが１２．３で表され、残りのブランチファンデーションプラットフォームが類似する符号で表される。ブランチファンデーションプラットフォームのヒンジポイントがＢ１、Ｂ２、Ｂ３で直接表されるが、表記しないことが多い。メイン分岐チェーンが１３で表され、ベーシックパラレル機構のメイン分岐チェーンが異なる場合、左中右で区分されまたは１３ａで表される。ブランチ分岐チェーンが１３．１で表され、複数のブランチパラレル機構の場合、異なるブランチパラレル機構上のブランチ分岐チェーンがブランチ分岐チェーン１３．１、ブランチ分岐チェーン１３．２、ブランチ分岐チェーン１３．３などで区分され、残りのブランチ分岐チェーンが類似する符号で表される。同一のブランチパラレル機構のブランチ分岐チェーンが異なる場合、左中右で区分されまたは１３ａ．１で表される。下流メイン分岐チェーンまたは下流メインロッドが１４で表される。ベーシックパラレル機構の下流メイン分岐チェーンが異なる場合、左中右で区分されまたは１４ａで表される。サブブランチ分岐チェーンまたは下流ブランチロッドまたは下流ブランチ分岐チェーンが１４．１で表される。複数のブランチパラレル機構の場合、サブブランチ分岐チェーンまたは下流サブブランチ分岐チェーンが下流サブブランチ分岐チェーン１４．１、下流サブブランチ分岐チェーン１４．２、下流サブブランチ分岐チェーン１４．３などで区分され、残りの下流サブブランチ分岐チェーンが類似する符号で表される。同一のブランチパラレル機構のサブブランチ分岐チェーンが異なる場合、左中右で区分されまたは１４ａ．１で表され、あるいは、説明だけ行い、表記することがない。ベーシックモーションプラットフォームが１５で表され、ベーシックモーションプラットフォームが１つしかない場合、ブランチモーションプラットフォームが１５．１で表され、複数のブランチモーションプラットフォームの場合、ブランチモーションプラットフォーム１５．１、ブランチモーションプラットフォーム１５．２、ブランチモーションプラットフォーム１５．３などで区分され、残りのブランチモーションプラットフォームが類似する符号で表される。対称マルチ出力モーションペアが１６、拡大可能なモーションペアが１６ａ、分界モーションペアが１６ｂで表される。同一のブランチパラレル機構について、対称マルチ出力モーションペアの引き出し点が異なる場合、１６．１，１６．２，１６．３で表される。歩行パラレルロボットに用いられる場合、レッグＡのマルチ出力モーションペアが１６．４で表され、レッグＢのマルチ出力モーションペアが１６．５で表され、操作ハンドが１７、検出センサまたはプローブが１８、サーボモータが１９、サーボ電動押しロッドが２０で表される。
【０２３７】
両面歩行のパラレルロボットの符号：レッグＡが３１．１で表され、レッグＡのベーシックパラレル機構が２１．１、レッグＡのブランチパラレル機構が２１．３で表される。レッグＢが３１．２で表され、レッグＢのベーシックパラレル機構が２１．２で表される。レッグＡのベーシックファンデーションプラットフォームが２２．１、レッグＡのベーシックファンデーションプラットフォームが２２．１、レッグＢのベーシックファンデーションプラットフォームが２２．２、レッグＢのベーシックファンデーションプラットフォームが２２．２で表され、股関節（2つが一体に固定し連結された４つのファンデーションプラットフォーム）が２３で表される。レッグＡの分岐チェーンが３４．１、レッグＡのメイン分岐チェーン２４．１で表され、レッグＢの分岐チェーンが２４．２、レッグＢのメイン分岐チェーンが３４．２で表される。レッグＡのフットアーチが２５．１、レッグＡのベーシックモーションプラットフォームのフットアーチが２５．１で表され、レッグＢのフットアーチが２５．２、レッグＢのベーシックモーションプラットフォームのフットアーチが２５．２で表される。レッグＡの足指が２６．１、レッグＡのベーシックモーションプラットフォームの足指が２６．１で表され、レッグＢの足指が２６．２、レッグＢのベーシックモーションプラットフォームの足指２６．２で表される。リセットリングが２７、２８で表され、連結ロッドが２８、２９で表され、弧形ロッドが２９、３０で表され、締め機構が３０で表される。
【０２３８】
共通のマルチ出力モーションペアが３１で表される。２つのマルチモーションプラットフォームのパラレルロボットの場合、共通のマルチ出力モーションペアが３１ａ、３１ｂで表される。共通のメイン出力端が３２、共通のサブ出力端が３２．１で表される。共通の下流メイン分岐チェーンが３３、共通のサブブランチ分岐チェーンが３３．１で表される。
【発明を実施するための形態】
【０２３９】
次は、図面を参照しながらいくつかの典型的な実施例を説明する。そのうち、反射対称系、並進対称系、回転対称系、スライド反射対称系、クロススケール対称系および他の複合対称系のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットの典型的な実施例を含む。
【０２４０】
全ての実施例では、ブランチファンデーションプラットフォームとベーシックファンデーションプラットフォームが対称にされ、全てのサブ出力端とメイン出力端が対称にされ、サブブランチ分岐チェーンと下流メイン分岐チェーンが対称にされ、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームが対称にされる。各実施例でもこのようにされるので、記載を省くため、いくつかの典型的なマルチモーションプラットフォームパラレルロボットおよび必要な場合を除いて、一々再説明しない。
【０２４１】
全ての実施例では、マルチモーションプラットフォームパラレルロボットは“１つのベーシックパラレル機構１１と１つ（または、複数）のブランチパラレル機構１１．１とからなり、ベーシックパラレル機構がベーシックファンデーションプラットフォーム１２と、メイン分岐チェーン１３と、ベーシックモーションプラットフォーム１５とを含み、ブランチパラレル機構がブランチファンデーションプラットフォーム１２．１と、ブランチ分岐チェーン１３．１と、ブランチモーションプラットフォーム１５．１とを含む”。この記載、符号の引用が全ての実施例では同一にされ、記載を省くために、いくつかの典型的な実施例を除いて、一々引用し説明しない。
【０２４２】
メイン分岐チェーンにおける広義モーションペアが下から上の順で番号づけられる。メイン分岐チェーンが決まった場合、モーションペアおよびその番号付けも決まり、主動ペアおよび主動ペアの入力端も付いて決まる。例えば、“メイン分岐チェーンがＲＵＳ分岐チェーンである”と記載しただけで、“１つ目の広義モーションペアが転動ペアであり、２つ目の広義モーションペアがタイガーヒンジであり、３つ目の広義モーションペアがボールペアである”と記載すると同じくなり、同時に、“主動ペアが転動ペアで、簡単なモーションペアである”ということも明確されている。もし複雑なモーションペアがあれば、複雑なモーションペアが小括弧を用いて表現され、小括弧内の１つ目のアルファベットがまさに入力端を表す。この複雑なモーションペアが１つ目のモーションペアであると、小括弧内の１つ目のアルファベットがまさに主動ペアの入力端を示す。例えば、分岐チェーン（ＲＧＲ）ＲＲの１つ目の広義モーションペアが（ＲＧＲ）、その入力端が左側の転動ペアである。それは説明するまでも無く明確にされている。そのため、必要な場合を除いて、１つ目の広義モーションペ、２つ目の広義モーションペア、３つ目の広義モーションペアを一々明記することがなく、主動ペアまたは主動ペアの入力端などを一々明記することもない。
【０２４３】
説明の過程では、各種類について１つか２つの実施例を重点に説明することになる。例えば、実施例１、実施例７、実施例１７、実施例１９について、詳しい説明を行ったが、残りの実施例について簡単な説明しか行っていない。
【０２４４】
実施例に用いられるアルファベット記号の意味を説明する。Ｐは移動ペアを表し、Ｒは転動ペアまたは転動の自由度を表し、Ｔは移動の自由度を表し、Ｈは螺旋ペアを表し、Ｕはタイガーヒンジを表し、Ｕ＊は純粋並進のユニバーサルヒンジを表し、Ｓはボールペアを表す。一方、一部の図面におけるアルファベット記号の意味がこれと同じである。図面中のＢ０はベーシックファンデーションプラットフォームを表し、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３は異なるブランチファンデーションプラットフォームを表す。
【０２４５】
（一）反射対称系の実施例（例１−８）
実施例１
実施例１（図５８）は、１種目のベーシックパラレル機構が３-ＲＲＲ（２Ｔ１Ｒ）とされた反射対称系の平面マルチモーションプラットフォームパラレルロボットであって、１つのベーシックパラレル機構１１と１つのブランチパラレル機構１１．１とからなる。ベーシックパラレル機構１１がベーシックファンデーションプラットフォーム１２と、メイン分岐チェーン１３と、ベーシックモーションプラットフォーム１５とを含む。ブランチパラレル機構１１．１がブランチファンデーションプラットフォーム１２．１と、ブランチ分岐チェーン１３．１と、ブランチモーションプラットフォーム１５．１とを含む。ベーシックファンデーションプラットフォーム１２が直線式のファンデーションプラットフォームＢ０Ｂ０Ｂ０であり、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面がベーシックパラレル機構の平面内にある。
【０２４６】
ベーシックパラレル機構１１が図中の点線の上にある。ベーシックパラレル機構１１は、以下のような構造とされる。ベーシックファンデーションプラットフォーム１２が直線式のファンデーションプラットフォームであり、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面がパラレル機構の平面内にある。メイン分岐チェーン１３がＲＲＲ分岐チェーンであり、ベーシックモーションプラットフォーム１５が線分式のモーションプラットフォームである。メイン分岐チェーン１３における１つ目の広義モーションペアが転動ペアＲであり、この転動ペアが主動ペア１２ａであり、１つ目の広義モーションペアがダブル出力モーションペア１６（ペアＮＯ．１、図１参照）であり、ダブル出力モーションペア１６のメイン出力端３が下流メイン分岐チェーン１４に連結される。下流メイン分岐チェーン１４がＲＲ分岐チェーンであり、下流メイン分岐チェーンがベーシックモーションプラットフォーム１５に連結される。
【０２４７】
ブランチパラレル機構１１．１が図中の点線の下にある。ブランチパラレル機構は、以下のような構造とされる。ブランチファンデーションプラットフォーム１２．１とベーシックファンデーションプラットフォーム１２とが反射対称にされる（一定対称と見なしても良い）。ブランチ分岐チェーン１３．１がＲＲＲ分岐チェーンであり、サブブランチ分岐チェーン１４．１がＲＲ分岐チェーンである。サブブランチ分岐チェーン１４．１と下流メイン分岐チェーン１４とは構造が同一にされ、両者が対称にされる。ダブル出力モーションペア１６のサブ出力端３．１がサブブランチ分岐チェーン１４．１に連結される。サブ出力端３．１とメイン出力端３が反射対称にされる。ブランチモーションプラットフォーム１５．１が線分式のモーションプラットフォームである。ブランチモーションプラットフォーム１５．１とベーシックモーションプラットフォーム１５が反射対称にされる。
【０２４８】
実施例２
実施例２（図５９）は、１種目のベーシックパラレル機構が３−ＰＲＲ（２Ｔ１Ｒ）とされた反射対称系の平面対称ダブルプラットフォームパラレルロボットである。実施例１との相違点は主に、１つ目の広義モーションペアが異なり、前者が転動ペアである一方、後者が移動ペアであることにある。前者の転動ペア軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直であり、後者の移動ペア軸線がファンデーションプラットフォームの平面内にある。実施例２は、主動ペア１２．１の軸線が重なり合い、主動ペアが動的に組合せながら共に被られた３つの四角形パイプからなることを特徴とする。最も小さな四角形パイプが右側分岐チェーンの主動ペア１２ａであり、その両端が支持して１つの移動ペアを形成し、その右側上下にある２つの側面には、２つの反射対称な出力端３，３．１がある。中間の四角形パイプが短く、最も小さな四角形パイプの外に被られており、中間の四角形パイプが中間分岐チェーンの主動ペアであり、その右側上下にある２つの側面には、２つの反射対称な出力端３，３．１がある。最も大きな四角形パイプが最も短く、中間の四角形パイプの外に被られ、中間の四角形パイプが左側分岐チェーンの主動ペアであり、その右側上下にある２つの側面には、２つの反射対称な出力端３，３．１がある。３つの四角形パイプ軸線の上にある３つのメイン出力端３が３つの下流メイン分岐チェーン１４（ＲＲ分岐チェーン）に連結され、３つの下流メイン分岐チェーン１４が１つのベーシックモーションプラットフォーム１５に連結される。３つの四角形パイプ軸線の下にある３つのサブ出力端３．１が３つのサブブランチ分岐チェーン１４．１（ＲＲ分岐チェーン）に連結され、３つのサブブランチ分岐チェーン１４．１が１つのブランチモーションプラットフォーム１５．１に連結される。ブランチモーションプラットフォーム１５．１とベーシックモーションプラットフォーム１５が反射対称にされる。残りの特徴は、実施例１を参照し、再び説明しない。
【０２４９】
実施例３
実施例３（図６０）は、２種目のメイン分岐チェーン１３が全てＲＲＲ分岐チェーンとされた反射対称系の平面マルチモーションプラットフォームパラレルロボットである。実施例３は、実施例１の変形と見なしても良い。実施例１と比べると、二者の主な相違点は、ダブル出力モーションペアが異なることにある。前者が図１で示されたコンパス式の反射対称のダブル出力モーションペアであり、後者が図５で示された長尺式の反射対称のダブル出力モーションペアである。異なるダブル出力モーションペアによって、下にあるブランチパラレル機構が右向きに一段の距離で並進した構造変化が発生した。残りの特徴は、実施例１を参照し、再び説明しない。
【０２５０】
実施例４
実施例４（図６１）は、３種目のメイン分岐チェーン１３が全てＲＲＲ分岐チェーンとされた反射対称系の平面対称マルチモーションプラットフォーム対称パラレルロボットであり、実施例１の変形と見なしても良い。実施例１と比べると、二者の主な相違点は、ダブル出力モーションペアが異なることにある。前者に用いられるのはペアＮＯ．１である一方、後者に用いられるのは一定対称のペアＮＯ．４８であり（図４８）、モーションプラットフォームは二点線分式のモーションプラットフォームである。本例と実施例１の運動過程における対称が異なるものである。残りの特徴は、実施例１を参照し、再び説明しない。
【０２５１】
実施例５
実施例５（図６２）は、分岐チェーンが全てＰＲＲ分岐チェーンとされた反射対称系の平面対称マルチプラットフォーム対称パラレルロボットであり、実施例２の変形と見なしても良い。実施例２と比べると、二者の主な相違点は、ダブル出力モーションペアの取付方式が異なり、主動ペアの軸線が異って配置されることにある。前者の移動ペアの軸線が重なり合い、出力端が左右運動する一方、後者の移動ペアの軸線が相互に平行であり、出力端が上下運動する。左側の隣り合う２つの分岐チェーンが逆Ｖ字状の分岐チェーングループを構成し、１つの複合ヒンジによりモーションプラットフォームに連結される。三点線分式のモーションプラットフォームが二点線分式のモーションプラットフォームになるが、二者が機能上で相違がないため、区別しない。本例と実施例１の運動過程における対称が異なるものである。残りの特徴は、実施例２を参照し、再び説明しない。
【０２５２】
実施例６
実施例６（図６３）は、ベーシックパラレル機構が１−（ＲＰ）ＲＲ＆１−ＰＲＲ＆１−ＲＲＲ（２Ｔ１Ｒ）とされた反射対称系の平面マルチモーションプラットフォームパラレルロボットであり、１つのメイン分岐チェーンがそれぞれ異なる実施例である。それは、１つのベーシックパラレル機構と１つのブランチパラレル機構とからなり、ベーシックパラレル機構がベーシックファンデーションプラットフォーム１２と、メイン分岐チェーン１３と、ベーシックモーションプラットフォーム１５とを含み、ブランチパラレル機構がブランチファンデーションプラットフォーム１２．１と、ブランチ分岐チェーン１３．１と、ブランチモーションプラットフォーム１５．１とを含む。そのベーシックパラレル機構１１が図中の点線の上にある。ベーシックファンデーションプラットフォーム１２が直線式のファンデーションプラットフォームであり、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面がベーシックパラレル機構の平面内にある。左側のメイン分岐チェーン（ＲＨ）ＲＲ中の（ＲＨ）が転動ペアと螺旋ペアを組み合わせてなる１つの複雑なモーションペアであり、（ＲＨ）が主動ペア１２ａで、（ＲＨ）中の転動ペアが主動ペアの入力端であり、その軸線がベーシックファンデーションプラットフォームの平面内にある。複雑なモーションペア（ＲＨ）がダブル出力モーションペアであり、そのメイン出力端３とサブ出力端３．１が反射対称にされる。そのメイン出力端３．１が下流メイン分岐チェーン１４に連結され、下流メイン分岐チェーン１４がＲＲ分岐チェーンである。サブ出力端３．１が下流ブランチ分岐チェーン（サブブランチ分岐チェーン）１４．１に連結され、下流ブランチ分岐チェーン１４．１がＲＲ分岐チェーンである。メイン分岐チェーンの上流部分が複雑なモーションペアＲＨであり、ブランチ分岐チェーンの上流部分も複雑なモーションペアＲＨである。
【０２５３】
図６３の中間にあるメイン分岐チェーンＰＲＲと実施例２におけるメイン分岐チェーンが同一にされ、実施例２を参照する。図６３の右側にあるメイン分岐チェーンＲＲＲと実施例１におけるメイン分岐チェーンが同一にされ、実施例１を参照する。
【０２５４】
実施例７
実施例７（図６４）は、ベーシックパラレル機構が６−ＲＳＳ（３Ｔ３Ｒ）とされた反射対称系の空間マルチモーションプラットフォームパラレルロボットであり、それは１つのベーシックパラレル機構１１と１つのブランチパラレル機構１１．１とからなる。ベーシックパラレル機構１１が図１０７の上にあり、ブランチパラレル機構１１．１が図１０７の下にある。
【０２５５】
ベーシックパラレル機構がベーシックファンデーションプラットフォーム１２、メイン分岐チェーン１３と、ベーシックモーションプラットフォーム１５とを含む。ベーシックファンデーションプラットフォーム１２が平面六角形のファンデーションプラットフォームであり、６つのメイン分岐チェーン１３がＲＳＳ分岐チェーンであり、１つのベーシックモーションプラットフォーム１５に連結される。ベーシックモーションプラットフォーム１５が平面六角形のモーションプラットフォームであり、メイン分岐チェーン１３中の転動ペアが主動ペア１２ａであり、主動ペア１２ａの軸線がベーシックファンデーションプラットフォーム１２の平面に対して垂直であり、ベーシックファンデーションプラットフォーム１２の正六角形の６つの頂点に均一配置されている。転動ペアＲがダブル出力モーションペア１６であり、分界モーションペアおよび拡大可能なモーションペアでもあり、ダブル出力モーションペア１６が同方向運動対称系のダブル出力モーションペア（ペアＮＯ．４、図４参照）である。メイン出力端３が下流メイン分岐チェーン（ＳＳ分岐チェーン）１４に連結され、下流メイン分岐チェーンがベーシックモーションプラットフォーム１５に連結される。
【０２５６】
ブランチパラレル機構がブランチファンデーションプラットフォーム１２．１と、ブランチ分岐チェーン１３．１と、ブランチモーションプラットフォーム１５．１とを含む。
ブランチファンデーションプラットフォーム１２．１とベーシックファンデーションプラットフォーム１２が反射対称にされる。ダブル出力モーションペア１６のサブ出力端３．１がサブブランチ分岐チェーン１４．１に連結される。サブブランチ分岐チェーンもＳＳ分岐チェーンである。ダブル出力モーションペア１６の２つの出力端がファンデーションプラットフォームの平面に関して反射対称にされる。ブランチモーションプラットフォーム１５．１がベーシックモーションプラットフォーム１５と完全等しい六角形のモーションプラットフォームである。ブランチモーションプラットフォーム１５．１とベーシックモーションプラットフォーム１４が反射対称にされる。ファンデーションプラットフォームの平面の下にあるのは反射対称系のブランチパラレル機構１１．１である。６つのブランチ分岐チェーン１３．１が１つのブランチモーションプラットフォーム１５．１に連結される。ブランチモーションプラットフォーム１５．１とベーシックモーションプラットフォーム１５が反射対称の関係を持っている。
【０２５７】
実施例８
実施例８（図６５）は、メイン分岐チェーンがＰＳＳとされた反射対称系の空間マルチモーションプラットフォームパラレルロボットである。そのベーシックパラレル機構１１が６−ＰＳＳ（３Ｔ３Ｒ）の空間自由度が６のパラレル機構である。
ベーシックファンデーションプラットフォーム１２が平面ファンデーションプラットフォームであり、６つのメイン分岐チェーン１３（ＰＳＳ分岐チェーン）が１つのベーシックモーションプラットフォーム１５に連結される。ベーシックパラレル機構がベーシックファンデーションプラットフォームの平面の上に位置され、移動ペアＰが主動ペアであり、主動ペア１２ａの軸線がベーシックファンデーションプラットフォーム１２の平面にあり、軸線がＹ字状（星状）になり、Ｙ字状である３つのブランチ毎に２つの移動ペアを有し、１つが内側、１つが外側にある。移動ペア毎に２つの出力端を有し、上にある１つがメイン出力端３であり、下にある１つがサブ出力端３．１であって、２つの出力端が反射対称にされる。ファンデーションプラットフォームの平面の上には、６つのメイン出力端３があり、外側の３つのメイン出力端が３つの下流メイン分岐チェーン１４に連結され、３つの下流メイン分岐チェーン１４がベーシックモーションプラットフォーム１５の三角形の頂点に連結されれる。内側の３つのメイン出力端が３つの下流メイン分岐チェーンに連結された後、３つの下流メイン分岐チェーンが１つの複合ボールペアによりベーシックモーションプラットフォーム１５に連結され、複合ボールペアがベーシックモーションプラットフォーム１５の三角形の中心に位置する。
【０２５８】
ベーシックファンデーションプラットフォーム１２の平面の下には、６つのサブ出力端３．１があり、外側の３つのサブ出力端３．１が３つのサブブランチ分岐チェーン１４．１に連結される。３つのサブブランチ分岐チェーン１４．１がブランチモーションプラットフォーム１５の三角形の頂点に連結される。内側の３つのサブ出力端が３つのサブブランチ分岐チェーン１４．１に連結された後、３つのサブブランチ分岐チェーン１４．１が１つの複合ボールペアによりブランチモーションプラットフォーム１５．１に連結され、複合ボールペアがブランチモーションプラットフォーム１５．１の三角形の中心に位置する。
【０２５９】
６つのブランチ分岐チェーン１３．１が１つのブランチモーションプラットフォームに連結される。ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームが反射対称にされる。ファンデーションプラットフォームの平面の下にあるのは反射対称のブランチパラレル機構である。ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームが反射対称の関係を持っている。２つのパラレル機構が反射対称にされる。
【０２６０】
（二）、並進対称系のマルチプラットフォーム対称パラレルロボットの実施例（例９−１９）
実施例９
実施例９（図６６）では、そのベーシックパラレル機構が３−ＲＲＲ（２Ｔ１Ｒ）の平面パラレル機構であり、１つのベーシックパラレル機構１１と１つのブランチパラレル機構１１．１とからなる。ベーシックパラレル機構が図６６の下にある。ブランチパラレル機構が図６６の上にあり、全ての転動ペア軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直である。
【０２６１】
ベーシックパラレル機構がベーシックファンデーションプラットフォーム１２と、メイン分岐チェーン１３と、ベーシックモーションプラットフォーム１５とを含む。ベーシックファンデーションプラットフォーム１２が平面パラレル機構の平面内にある三角形のファンデーションプラットフォーム（三角形Ｂ０Ｂ０Ｂ０）であり、メイン分岐チェーン１３がＲＲＲ分岐チェーンであり、１つ目の転動ペアが主動ペア１２ａであって、拡大可能なモーションペア１６ａであり、１つの出力端が引き出されるとダブル出力モーションペア１６になる。メイン出力端３が下流メイン分岐チェーン１４に連結され、３つの主動ペア軸線がファンデーションプラットフォーム１２の平面に対して垂直である。主動ペアがサーボモータ１９により駆動される。ベーシックモーションプラットフォーム１２が三角形のモーションプラットフォームである。ベーシックファンデーションプラットフォームの三角形が比較的大きく、ベーシックモーションプラットフォーム１５の三角形が小さくされる。
【０２６２】
ブランチパラレル機構１１．１がブランチファンデーションプラットフォーム１２．１と、ブランチ分岐チェーン１３．１と、ブランチモーションプラットフォーム１５．１とを含む。全ての転動ペア軸線がファンデーションプラットフォーム１２の平面に対して垂直である。ブランチファンデーションプラットフォーム１２．１が三角形のファンデーションプラットフォーム（三角形Ｂ１Ｂ１Ｂ１）であって、ベーシックファンデーションプラットフォーム１２と並進対称にされ、メイン分岐チェーン１３がＲＲＲ分岐チェーンであり、１つ目の転動ペアがマルチ出力モーションペア１６であり、メイン出力端３とサブ出力端３．１が並進対称にされる。メイン出力端３．１が下流ブランチ分岐チェーン１４．１に連結され、下流ブランチ分岐チェーン１４．１が下流メイン分岐チェーン１４と同じく、いずれもＲＲ分岐チェーンとされる。ブランチモーションプラットフォーム１５．１が三角形のモーションプラットフォームであり、ブランチモーションプラットフォーム１５．１がベーシックモーションプラットフォーム１５と並進対称にされ、その並進方向が転動ペアの軸線におけるファンデーションプラットフォームの平面に対して（上向きに）垂直な方向である。
【０２６３】
実施例１０
実施例１０（図６７）は、実施例９の変形である。実施例９におけるマルチ出力モーションペアは１つ目の広義モーションペアであり、下流メイン分岐チェーンおよびサブブランチ分岐チェーンが全てＲＲ分岐チェーンであり、このサブブランチ分岐チェーンが大型ブランチ分岐チェーンである。実施例２２におけるマルチ出力モーションペア１６は、２つ目の広義モーションペアであり、下流メイン分岐チェーン１４およびサブブランチ分岐チェーンが全てＲ分岐チェーンであり、このサブブランチ分岐チェーンが中型のブランチ分岐チェーンである。ベーシックパラレル機構１１が図６７の下にあり、ブランチパラレル機構１１．１が図６７の上にある。
【０２６４】
実施例１１
実施例１１（図６８）は、実施例９の別の変形である。実施例９におけるマルチ出力モーションペアは、１つ目の広義モーションペアである。実施例１１におけるマルチ出力モーションペア１６は、３つ目の広義モーションペアであり、下流メイン分岐チェーン１４およびサブブランチ分岐チェーン１４．１が全て１つのロッドであり、ロッドがモーションプラットフォームと連結される。このサブブランチ分岐チェーン１４．１が小型ブランチ分岐チェーンであって、１つのロッド（図中では、モーションプラットフォームに直接連結されている）である。ベーシックパラレル機構が図６８の下にあり、ブランチパラレル機構が図６８の上にある。
【０２６５】
実施例９、１０、１１はいずれも並進対称系のマルチプラットフォーム平面パラレル機構である。３つの実施例の相違点は、マルチ出力ペアの位置が異なり、ブランチ分岐チェーンの引き出し点が異なることにある。実施例９、１０、１１から、別のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットを変更し得ることが可能である。１つのメイン分岐チェーンにおける１つ目のモーションペアから１つのサブブランチ分岐チェーン（大型ブランチ分岐チェーン）が引き出され、別のメイン分岐チェーンにおける２つ目のモーションペアから１つのサブブランチ分岐チェーン（中型ブランチ分岐チェーン）が引き出され、最後のメイン分岐チェーンにおける３つ目のモーションペアから１つのサブブランチ分岐チェーン（小型ブランチ分岐チェーン）が引き出され、３つのブランチ分岐チェーンが１つのブランチモーションプラットフォームに連結され、１つのブランチパラレル機構を生成する。この対称マルチプラットフォーム平面パラレルロボットが実施例９、１０、１１の異なる構造特徴を組合わせた。
【０２６６】
実施例１２
実施例１２（図６９）は、１つのベーシックパラレル機構が３つのブランチパラレル機構を有する例である。メイン分岐チェーンにおける３つのモーションペアが全て拡大可能なモーションペアであって、マルチ出力モーションペアであり、いずれも分岐チェーンが引き出される。これは、実施例９、１０、１１をまとめた結果である。３つのブランチパラレル機構がベーシックパラレル機構と並進対称にされる。
【０２６７】
ベーシックパラレル機構は、２つ目の平面パラレル機構１１であり、最も下にあるのはブランチパラレル機構１１．１であり、そのマルチ出力モーションペア１６．１がメイン分岐チェーンの１つ目のモーションペアから引き出され、メイン分岐チェーン１３とブランチ分岐チェーン１３．１が同一の構造にし、並進対称にされる。下流メイン分岐チェーン１４とサブブランチ分岐チェーン１４．１が同一の構造にし、並進対称にされる。
【０２６８】
最も上にあるブランチパラレル機構１１．２は、そのマルチ出力モーションペア１６．２がメイン分岐チェーンの２つ目のモーションペアから引き出され、下流メイン分岐チェーン１４がＲ分岐チェーンであり、サブブランチ分岐チェーン１４．２もＲ分岐チェーンであり、二者が並進対称にされる。また、二者は上流メイン分岐チェーンを共用する。
【０２６９】
３つ目のブランチパラレル機構１１．３は、そのマルチ出力モーションペア１６．３がメイン分岐チェーンの３つ目のモーションペアから引き出され、下流メイン分岐チェーンが１つのロッドであり、ブランチモーションプラットフォームと直接固定し連結される。サブブランチ分岐チェーン１４．２が１つのロッドであり、下流メイン分岐チェーンと並進対称にされる。また、二者は上流メイン分岐チェーンを共用する。
【０２７０】
本例の図面では、上寄りの２つの平面パラレル機構とベーシックパラレル機構が１つのベーシックファンデーションプラットフォームを共用する。
【０２７１】
本例の図面では、下寄りの２つの平面パラレル機構の記号を交換すると、上にある２つのブランチパラレル機構がまさに１つ目のブランチパラレル機構から生成されたものである。即ち、本例における１つ目のブランチパラレル機構１１．２が生成素子として新たなブランチパラレル機構を生成しても良い。これは対称の伝達性によるものである。
【０２７２】
上記の並進方向においては、より多くのブランチパラレル機構をさらに生成することができる。
【０２７３】
実施例１３
実施例１３（図７０）は、１種目のベーシックパラレル機構が３−ＰＲＲ（２Ｔ１Ｒ）とされた並進対称系の平面対称ダブルモーションプラットフォームパラレルロボットであり、１つのベーシックパラレル機構１１と１つのブランチパラレル機構１１．１とからなる。ベーシックパラレル機構がベーシックファンデーションプラットフォーム１２と、メイン分岐チェーン１３と、ベーシックモーションプラットフォーム１６とを含む。ブランチパラレル機構がブランチファンデーションプラットフォーム１２．１と、ブランチ分岐チェーン１３．１と、ブランチモーションプラットフォーム１５．１とを含む。
【０２７４】
ベーシックパラレル機構が図７０の左側に位置する。ベーシックパラレル機構は、以下のような構造である。ベーシックファンデーションプラットフォーム１２が直線式のファンデーションプラットフォームであり、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面がパラレル機構の平面内にある。メイン分岐チェーン１３がＰＲＲ分岐チェーンであり、ベーシックモーションプラットフォーム１５が線分式のモーションプラットフォームである。分岐チェーンＰＲＲの１つ目の広義モーションペアが移動ペアＰであり、この移動ペアが主動ペアであり、主動ペアの軸線が重なり合い、１つ目の広義モーションペアがダブル出力モーションペア１６であり（図２１参照）、ダブル出力モーションペア１６のメイン出力端３が下流メイン分岐チェーン１４に連結される。下流メイン分岐チェーン１４がＲＲ分岐チェーンである。下流メイン分岐チェーンがベーシックモーションプラットフォーム１５に連結される。ベーシックモーションプラットフォームが線分式のモーションプラットフォームである。図７０の左側にあるのはベーシックパラレル機構であり、図７０の右側にあるのは並進対称のブランチパラレル機構である。
【０２７５】
実施例１３の主動ペアが実施例２の主動ペアと同じく、動的に組合わせながらともに被られた３つの四角形パイプからなり、具体的な構造は実施例２（図５９）を参照する。主動ペアの並進対称変換は、以下の方式で実現される。３つの四角形パイプのうち、ベーシックパラレル機構における最も小さな四角形パイプがブランチパラレル機構における四角形パイプの中間部分で直接連結され、１つの全体として、両端で支持し、同期移動することができる。ベーシックパラレル機構上の中間にある四角形パイプがブランチパラレル機構上の中間にある四角形パイプと出力端の取り付けられていない２つの側面により連結され（図示しない）、従って、中間にある四角形パイプが１つの全体として、同期移動する。ベーシックパラレル機構における最も大きな四角形パイプがブランチパラレル機構における最も大きな四角形パイプと出力端の取り付けられていない２つの側面により連結され（図示しない）、従って、最も大きな四角形パイプが１つの全体として同期移動することができる。
【０２７６】
ブランチパラレル機構は、以下のような構造である。ブランチファンデーションプラットフォーム１２．１とベーシックファンデーションプラットフォーム１２が並進対称にされる。ブランチ分岐チェーン１３．１がＰＲＲ分岐チェーンであり、サブブランチ分岐チェーン１４．１がＲＲ分岐チェーンである。サブブランチ分岐チェーン１４．１が下流メイン分岐チェーンと同一にされる。ダブル出力モーションペア１６のサブ出力端３．１がサブブランチ分岐チェーン１４．１に連結される。サブ出力端３．１とメイン出力端３が反射対称にされる。ブランチモーションプラットフォーム１５．１が線分式のモーションプラットフォームである。ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームが並進対称にされる。
【０２７７】
実施例１４
実施例１４（図７１）は、別のベーシックパラレル機構（生成素子）が３−ＰＲＲ（２Ｔ１Ｒ）とされた平面パラレル機構である。実施例１４は実質的に実施例１３と同一にされる。それらの相違点は、主動ペア軸線の重なり合いを実現する方法が異なることにある。図７１の左下側にあるパラレル機構はベーシックパラレル機構であり、右上側にあるパラレル機構はブランチパラレル機構である。３つの主動ペアは、以下のような構造である。図中の下にある３つの移動ペアが５つの円柱ペアからなる。中間にある円柱ペアが１つの移動ペアとされ、他の２つの移動ペアが２つの平行な円柱ペアからなり、その軸線が２つの円柱ペアの対称軸である。最も外側にある２つの円柱ペアはそれぞれ、ベーシックパラレル機構の一端に、円柱ペアの軸線に対して垂直でありかつ共線する１つの転動ペアを有し、同一の軸線を有する２つの転動ペアが１つのロッドに連結され、１つの移動ペアを形成する。他の２つの円柱ペアはそれぞれ、ベーシックパラレル機構の一端に、円柱ペアの軸線に対して垂直でありかつ共線する１つの転動ペアを有し、同一の軸線を有する２つの転動ペアが１つの杆件と連結され、１つの移動ペアを形成する。残りの特徴については、実施例２を参照する。
【０２７８】
実施例１５
実施例１５（図７２）は、ベーシックパラレル機構が３−（ＲＧＲ）ＲＲ（２Ｔ１Ｒ）パラレル機構とされたマルチモーションプラットフォーム対称平面パラレル機構であり、図７２の左側にあるのはベーシックパラレル機構である。これは実施例９の変形である。実施例９のベーシックパラレル機構が３−ＲＲＲ（２Ｔ１Ｒ）パラレル機構であり、その主動ペア軸線がベーシックファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直である。実施例１５は、メイン分岐チェーンの１つ目のモーションペアが元の簡単なモーションペア（転動ペア）から方向変化式の複雑なモーションペア（ＲＧＲ）（ペアＮＯ．２５参照）になった点で相違し、（ＲＧＲ）の括弧は、その内の機構が１つの全体として１つのモーションペアとなる意味をする。メイン分岐チェーン入力端の軸線が元のファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直なものからファンデーションプラットフォームの平面に対し重なり合い且つ相互に平行であるようになる。すると、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面において並進変換を行い、並進対称のブランチパラレル機構を生成することが可能になる。
【０２７９】
ベーシックファンデーションプラットフォーム１２が三角形のファンデーションプラットフォームであり、メイン分岐チェーン１３が（ＲＧＲ）ＲＲとされ、ベーシックモーションプラットフォーム１５が小さな三角形のモーションプラットフォームである。１つ目の広義モーションペアが１つの直交的に変化する方向変化式の複雑なマルチ出力モーションペア（ＲＧＲ）（図２５参照）であり、入力端の軸線が出力端の軸線に対し垂直であり、その入力端が主動ペア１２ａである。３つの主動ペアの入力端軸線が全てベーシックファンデーションプラットフォーム１２の平面内にあり、かつ、相互に平行である。直交的に変化する方向変化式の複雑なモーションペア（ＲＧＲ）の出力端が相互に平行でありかつファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直であり、メイン出力端３が下流メイン分岐チェーン１４に連結され、下流メイン分岐チェーン１４がベーシックモーションプラットフォーム１５に連結される。ブランチパラレル機構１１．１はベーシックパラレル機構１１の転動ペア軸線における並進変換であり、詳しくは図７２を参照し、再び説明しない。実施例１５は実施例９、１０、１１と組合わせて、二方向の並進変換を実現し、方向の異なる並進対称ブランチパラレル機構をより多く形成することができる。
【０２８０】
実施例１６
実施例１６（図７３）は、ベーシックパラレル機構が３−ＲＧＲ）（４Ｓ）（３Ｔ０Ｒ）の空間パラレル機構とされ、２つのブランチパラレル機構を有するマルチモーションプラットフォームパラレルロボットである。このベーシックパラレル機構１１は実際に改良したＤｅｌｔａ機構である。元のＤｅｌｔａ機構では、１つ目のモーションペアの軸線が１つの三角形の辺と重なり合い、反射対称のベーシックパラレル機構とし、構造をまとめて反射対称のダブルプラットフォームパラレルロボットを得ることができるが、並進対称変換を行うことができない。元のＤｅｌｔａ機構の１つ目のモーションペア（転動ペア）を方向変化式の複雑なモーションペア（ＲＧＲ）にし、方向変化式の複雑なモーションペア（ＲＧＲ）の入力端軸線を相互に平行させ、出力端軸線を元のＤｅｌｔａ機構の入力端軸線と重なり合わせ、元のＤｅｌｔａ機構の構造をそのまま維持すると、変更後のＤｅｌｔａ機構は本例における並進対称変換のベーシックパラレル機構としても良い。
図７３の下にあるのはベーシックパラレル機構（３−（ＲＧＲ）（４Ｓ））１１である。１つ目の広義モーションペアは１つの方向変化式の複雑なマルチ出力モーションペア（ＲＧＲ）１６であり、ペアＮＯ．２４、図２４を参照する。方向変化式の複雑なモーションペア（ＲＧＲ）１６が主動ペアである。主動ペアの入力端１２ａの軸線がファンデーションプラットフォーム１２の平面に対して平行でありかつ相互に平行である。方向変化式の複雑なモーションペア（ＲＧＲ）の入力端軸線が延長し、この軸線の方向に並進対称変換を行い、１つのサブ出力端３．１を生成する。方向変化式の複雑なモーションペア（ＲＧＲ）ごとに、同一の並進対称変換を行い、３つのサブ出力端３．１を生成し、３つのサブ出力端が１つのＤｅｌｔａ機構に連結され、このＤｅｌｔａ機構はサブ出力端３．１が位置する方向変化式の複雑なモーションペアとともに１つのブランチパラレル機構１１．１（図７３の中間にあるパラレル機構）を形成し、ブランチパラレル機構１１．１とベーシックパラレル機構１１が並進対称にされる。１つ目のブランチパラレル機構１１．１の生成方法に従って、同一の並進変換を行うことで、２つ目のブランチパラレル機構１１．２が得られる。
【０２８１】
図７３では、３つのパラレル機構があり、１つはベーシックパラレル機構であり、２つはブランチパラレル機構である。この３つのパラレル機構が同時に、生成素子として反射変換を行うと、３つの新たなブランチパラレル機構が得られる。このように、５つのブランチパラレル機構を有するマルチモーションプラットフォームパラレルロボットが得られる。
【０２８２】
実施例１７
実施例１７（図７４）は、１種目のベーシックパラレル機構が６−ＰＳＳ（３Ｔ３Ｒ）とされた反射対称系の空間マルチモーションプラットフォームパラレルロボットである。そのベーシックパラレル機構が６−ＳＳ（３Ｔ３Ｒ）の空間パラレル機構である。それは、１つのベーシックパラレル機構１１と２つのブランチパラレル機構１１．１とからなり、ベーシックパラレル機構１１が図７４の下にあり、２つのブランチパラレル機構１１．１が図７４の中間および上にある。
【０２８３】
ベーシックパラレル機構１１がベーシックファンデーションプラットフォーム１２と、メイン分岐チェーン１３と、ベーシックモーションプラットフォーム１５とを含む。ブランチパラレル機構がブランチファンデーションプラットフォーム１２．１と、ブランチ分岐チェーン１３．１と、ブランチモーションプラットフォーム１５．１とを含む。
【０２８４】
ベーシックファンデーションプラットフォーム１２が平面ファンデーションプラットフォームであり、メイン分岐チェーン１３がＰＳＳ分岐チェーンであり、６つのメイン分岐チェーン１３（ＰＳＳ分岐チェーン）が１つのベーシックモーションプラットフォーム１５に連結される。ベーシックモーションプラットフォーム１５が三角形のモーションプラットフォームであり、ペアＰが主動ペアであり、主動ペアの軸線がファンデーションプラットフォームの平面内にありかつ相互に平行である。ベーシックパラレル機構１１がベーシックファンデーションプラットフォームの平面の上に位置され、主動ペアの軸線がベーシックファンデーションプラットフォーム１２の平面内にあり、６つの主動ペア軸線が相互に平行である（重なり合っていない）。移動ペアが主動ペアであり、主動ペアがサーボ電動押しロッド２０により駆動される。主動ペアがダブル出力モーションペア１６であり、ダブル出力モーションペア１６が同方向運動の並進対称系のダブル出力モーションペア（図２１参照）である。１つはメイン出力端３であり、下流メイン分岐チェーン１４に連結され、下流メイン分岐チェーンがＳＳ分岐チェーンであり、下流メイン分岐チェーンがベーシックモーションプラットフォーム１５に連結される。
【０２８５】
ブランチパラレル機構については、中間にあるブランチパラレル機構１１．１を例に説明する。
【０２８６】
ブランチファンデーションプラットフォーム１２．１が平面ファンデーションプラットフォームであり、ベーシックファンデーションプラットフォームと並進対称にされる。ブランチ分岐チェーン１３．１がＰＳＳ分岐チェーンであり、ブランチ分岐チェーンがメイン分岐チェーンと同じく、ブランチ分岐チェーンがブランチモーションプラットフォーム１３．１に連結され、ブランチモーションプラットフォームが三角形のモーションプラットフォームである。主動ペアの軸線がファンデーションプラットフォームの平面内にありかつ相互に平行である。ダブル出力モーションペア１６のサブ出力端３．１がメイン出力端３と並進対称にされ、サブ出力端がサブブランチ分岐チェーン１３．１に連結される。サブブランチ分岐チェーンもＳＳ分岐チェーンである。６つのブランチ分岐チェーン１３．１が１つのブランチモーションプラットフォーム１５．１に連結される。ブランチモーションプラットフォーム１５．１はベーシックモーションプラットフォーム１５と完全に等しい三角形のモーションプラットフォームである。ブランチモーションプラットフォーム１５．１とベーシックモーションプラットフォーム１５が並進対称にされる。
【０２８７】
実施例１７では、２つのブランチパラレル機構を有し、図７４の上にあるのも並進対称のブランチパラレル機構１１．２である。その生成方法および構造は図７４の中間にあるブランチパラレル機構と同じく、再び説明しない。
【０２８８】
実施例１８
実施例１８（図７５）では、ベーシックパラレル機構１１が６−ＲＳＳ（３Ｔ３Ｒ）の空間パラレル機構である。ベーシックファンデーションプラットフォーム１２が平面六角形のファンデーションプラットフォーム（Ｂ０Ｂ０Ｂ０Ｂ０Ｂ０Ｂ０）であり、メイン分岐チェーン１３がＲＳＳ分岐チェーンであり、ベーシックモーションプラットフォーム１５が平面三角形のモーションプラットフォームであり、ペアＲが主動ペア１２ａであり、主動ペアの軸線がファンデーションプラットフォームの平面内にありかつ相互に平行である。ペアＲがマルチ出力モーションペアであり、出力端が並進対称にされる。図７５の左側で、ベーシックファンデーションプラットフォームの水平面の下にあるのはベーシックパラレル機構１１である。図７５の右側で、ファンデーションプラットフォームの水平面の下にあるのはブランチパラレル機構１１．１である。ブランチファンデーションプラットフォームも平面六角形のファンデーションプラットフォーム（Ｂ１Ｂ１Ｂ１Ｂ１Ｂ１Ｂ１）である。図中の基本的符号が前記と同一であり、構造は実施例１７を参照し、再び説明しない。
【０２８９】
実施例１９
実施例１９（図７６）では、ベーシックパラレル機構が４−ＰＳＳ＆１−ＰＵ＊Ｕとされた自由度が５（３Ｔ２Ｒ）の横式パラレル工作機械ロボットである。メイン分岐チェーンは、ＰＳＳ分岐チェーンおよびＰＵ＊Ｕ分岐チェーンの２種がある。ベーシックファンデーションプラットフォーム１２が平面ファンデーションプラットフォームである。メイン分岐チェーン１３はそれぞれ４つのＰＳＳ分岐チェーン１３および１つのＰＵ＊Ｕ分岐チェーン１３ａである。主動ペア１２ａが移動ペアである。主動ペアの軸線が相互に平行でありかつ１つの平面内にある。ＰＵ＊Ｕ分岐チェーンの移動ペアが他４つの主動ペアの中間に位置する。主動ペアの軸線がベーシックファンデーションプラットフォームの平面と面一にする。移動ペアが並進対称系のマルチ出力モーションペア１６であり、ベーシックモーションプラットフォーム１５が五角形のモーションプラットフォームである。図の左下にあるのはベーシックパラレル機構１１である。図の右上にあるのはブランチパラレル機構１１．１である。ブランチパラレル機構の中間にあるブランチ分岐チェーンがＰＵ＊Ｕブランチ分岐チェーン１３ａ．１およびサブブランチ分岐チェーン１４ａ．１である。ベーシックモーションプラットフォームには、パーツのエッジを検知するために、センサまたはプローブ１８が取り付けられる。ブランチモーションプラットフォームには、操作ハンド１７が取り付けられる。ベーシックパラレル機構とブランチパラレル機構が並進対称にされる。図中の基本的符号が前記と同一にされ、再び説明しない。これはプロファイリングパラレル工作機械ロボットであり、セキュリティーパラレル工作機械ロボットとしても良い。
【０２９０】
主動ペアの軸線方向に沿って、並進対称変換を引き続き施すと、ブランチパラレル機構をより多く得て、ブランチパラレル機構をより多く備える並進のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットを生成することができる。
【０２９１】
（三）、回転対称系のマルチプラットフォーム対称パラレル機構の実施例（例２０−２３）
実施例２０
実施例２０（参照図５９）は、ベーシックパラレル機構が３-ＰＲＲ（２Ｔ１Ｒ）の平面パラレル機構とされる。ベーシックパラレル機構が実施例２と完全に同一にされる。実際に、実施例２も回転対称系のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットであり、それはベーシックパラレル機構を移動ペアの軸線まわりに１８０°回転させて得たものである。本例では、ブランチパラレル機構がもう１つ増え、各四角形パイプの同一の側面には、元の出力端と９０°回転し対称になった所で１つの新たなサブ出力端が引き出され、３つのサブ出力端にサブブランチ分岐チェーンが連結され、３つのサブブランチ分岐チェーンが１つのブランチモーションプラットフォームに連結され、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームが回転対称にされる。１つの新たなブランチパラレル機構が得られ、新たなブランチパラレル機構がベーシックパラレル機構と回転対称にされ、元のブランチパラレル機構とともに、２つのブランチパラレル機構を備える1つの対称トリプルモーションプラットフォームパラレルロボットを生成する。
【０２９２】
実施例２１
実施例２１（図７７）では、ベーシックパラレル機構が３−ＰＲＲ（２Ｔ１Ｒ）の平面パラレル機構である。それは実施例１４（図７１）と同一の生成素子を有する。実施例２１は実施例１４をもとに変形して得るものである。実施例２１は、以下の方式により得られる。１、実施例１４における移動ペアの軸線が延長し、２つの同様なブランチパラレル機構１１．２，１１．３を更に増やし、元のブランチパラレル機構１１．１に加えて、対称クゥアドラプルモーションプラットフォームパラレルロボットにする。隣り合う２つのパラレル機構の距離がπＤ／４であり、移動ペアの軸線の長さがπＤである。ファンデーションプラットフォームの平面の下には主動ペアの軸線に垂直な直線Ｏａが引かれ、この直線を軸に、ファンデーションプラットフォームの平面が半径がＤ／２である円柱に囲まれ、５つの円柱ペアの軸線が連結されて５つのリングになる。４つのパラレル機構が円柱の外側に位置し、１つの回転対称のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットを得る。４つのパラレル機構はそれぞれ９０°の扇形スペースを占める。図７７は、実施例２１が軸線Ｏａ方向に沿った平面図である。
【０２９３】
実施例２２
実施例２２（図７８）では、ベーシックパラレル機構が６−ＰＳＳ（３Ｔ３Ｒ）のパラレル機構である。実施例２２は、実施例１７を変形してなるものである。実施例１７における主動ペアの軸線がさらに延長し、３つのブランチパラレル機構をさらに増やし、計６つのパラレル機構になる。隣り合う２つのパラレル機構の距離がπＤ／６であり、移動ペア軸線の総長さがπＤである。６つの移動ペアの一側には、ファンデーションプラットフォームの平面に垂直な直線が引かれ、この直線を軸に、内側にある移動ペアの軸線が半径がＤ／２である円に囲まれ、他５つの移動ペアの軸線も５つの円に囲まれる。６つの円の間では、元々軸線が平行であった時の距離が維持され、１つの回転対称の対称へクスタプラットフォームパラレルロボットを得る。６つのパラレル機構が６つの扇形領域に位置する。６つのパラレル機構はそれぞれ６０°の扇形空間を占める。図７８は、実施例２２の平面図である。変形の後、ファンデーションプラットフォームは依然として１つの平面プラットフォームであり、ファンデーションプラットフォームの平面には、主動ペアの軸線がリング状になり（図）、６つの円が同心し、６つのリングが全てファンデーションプラットフォームの平面内にあり、６つのリングの半径がそれぞれ異なり、それぞれが各自のスライドレールに支持される。リングが６つの扇形領域に分けられ、各扇形領域がそれぞれ６０°を占める。右上の扇形領域はベーシックパラレル機構であり、他の扇形領域はブランチパラレル機構である。
【０２９４】
実施例２２も、図４０で示されたペアＮＯ．４０を用い得ても良い。６つのリングが６つの正六角形になる。
【０２９５】
実施例２２の生成素子は、６−ＲＳＳパラレル機構にしても良い。ダブル出力モーションペアの代わりに、図３６で示されたペアＮＯ．３６が用いられる。
【０２９６】
（四）、スライド反射対称系のマルチプラットフォーム対称パラレル機構の実施例（例２３，２４）
実施例２３
実施例２３（図７９）では、ベーシックパラレル機構が３−ＰＲＲ平面パラレル機構であり、実施例１３におけるベーシックパラレル機構と同一にされる。実施例２３は、実施例１３を変形してなる。図７０の右側にあるブランチパラレル機構に対して反射対称変換が１回施され、右側のブランチパラレル機構が軸線の下にされ、右上にある元のブランチパラレル機構が保留しないと、１つのスライド反射対称系のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットが得られる。符号は、実施例１３を参照する。
【０２９７】
実施例２４
実施例２４（図８０）では、ベーシックパラレル機構が６−ＰＳＳ空間パラレル機構である。実施例２４は、実施例１７（図７４参照）を変形してなる。中間のブランチパラレル機構に対し反射対称変換が１回施され、中間のブランチパラレル機構がベーシックファンデーションプラットフォームの上にされ、元のブランチパラレル機構が保留せず、図中の最も上にあるブランチパラレル機構１１．２を取り消すと、１つのスライド反射対称系のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットが得られる。
【０２９８】
（五）、クロススケールマルチモーションプラットフォームパラレルロボットの実施例（例２５−２８）
実施例２５
実施例２５（図８１）では、ベーシックパラレル機構が３−ＲＲＲ（２Ｔ１Ｒ）平面パラレル機構であり、ベーシックファンデーションプラットフォーム１２が平面パラレル機構の平面内にある三角形のファンデーションプラットフォームであり、メイン分岐チェーン１３がＲＲＲ分岐チェーンであり、１つ目の転動ペアが主動ペア１２ａであり、３つの主動ペアの軸線がベーシックファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直であり、主動ペアの軸線がベーシックファンデーションプラットフォームの三角形Ｂ０Ｂ０Ｂ０の頂点を通じ、ベーシックモーションプラットフォーム１５が三角形のモーションプラットフォームである。ベーシックモーションプラットフォームの三角形が小さく、ベーシックファンデーションプラットフォームの三角形がより大きい。
【０２９９】
１つ目の転動ペアがダブル出力モーションペア１６であり、反射対称系のダブル出力モーションペア（ペアＮＯ．５、図５）である。２つの出力端が１本の直線にて反射対称であり、内側がメイン出力端３であり、外側がサブ出力端３．１であり、２つの出力端のスケールが異なる（同一にしても良い）。内側の小さな三角形のモーションプラットフォームがベーシックモーションプラットフォーム１２であり、外側の大きな三角形のモーションプラットフォームがブランチモーションプラットフォーム１５．１であり、ブランチモーションプラットフォームの三角形が最も大きい。ベーシックファンデーションプラットフォーム１２とブランチファンデーションプラットフォーム１２．１が一定対称にされる。
【０３００】
構造上に互いに妨害しないように、ベーシックファンデーションプラットフォーム、ベーシックモーションプラットフォーム、ブランチモーションプラットフォームが相互に平行な３つの平面に配置される。ベーシックファンデーションプラットフォームが真ん中に位置し、ベーシックモーションプラットフォームおよびブランチモーションプラットフォームが両側に位置する。ベーシックモーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォームがクロススケール対称にされる。
【０３０１】
実施例２６
実施例２６（図８２）では、ベーシックパラレル機構が３−ＲＲＳ（１Ｔ２Ｒ）空間パラレル機構であり、ベーシックファンデーションプラットフォーム１２が三角形のファンデーションプラットフォームであり、メイン分岐チェーン１３がＲＲＳ分岐チェーンであり、１つ目の転動ペアが主動ペアであり、３つの主動ペアの軸線がベーシックファンデーションプラットフォームＢ０Ｂ０Ｂ０の平面内にあり、３つの主動ペアの軸線がそれぞれファンデーションプラットフォームの三角形の辺に対して平行であり、３つの主動ペアの軸線間の角度が１２０°にされる。ベーシックモーションプラットフォーム１２が三角形のモーションプラットフォームである。
【０３０２】
マルチ出力モーションペア１６は反射対称系の移動ペア（ペアＮＯ．２、図２参照）であり、２つの出力端が反射対称にされる。メイン出力端３がファンデーションプラットフォームの三角形の内側にあり、サブ出力端３．１がベーシックファンデーションプラットフォームの三角形の外側にある。ベーシックファンデーションプラットフォーム１２とブランチファンデーションプラットフォーム１２．１が一定対称にされる。ベーシックファンデーションプラットフォームの平面の上にある小さな三角形のモーションプラットフォームがベーシックモーションプラットフォーム１５であり、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面の上にある大きな三角形のモーションプラットフォームがブランチモーションプラットフォーム１５．１である。サブブランチ分岐チェーンと下流メイン分岐チェーンがクロススケール対称にされ、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームがクロススケール並進対称にされ、ブランチパラレル機構とベーシックパラレル機構がクロススケール並進対称にされる。
【０３０３】
実施例２７
実施例２７（図８３）では、ベーシックパラレル機構が６−ＲＳＳ（３Ｔ３Ｒ）空間パラレル機構であり、ベーシックファンデーションプラットフォーム１２が平面正六角形のファンデーションプラットフォームであり、メイン分岐チェーン１３がＲＳＳ分岐チェーンであり、１つ目の転動ペアが主動ペアであり、６つの主動ペアの軸線がファンデーションプラットフォームの平面内にあり、６つの主動ペアの軸線がそれぞれファンデーションプラットフォーム正六角形の６つ辺に重なり合い、ベーシックモーションプラットフォーム１５が三角形のモーションプラットフォームである。
【０３０４】
マルチ出力モーションペア１６が反射対称系の転動ペア（ペアＮＯ．５、図５参照）であり、２つの出力端が１本の直線にて反射対称にされ、メイン出力端３がファンデーションプラットフォームの六角形の内側にあり、サブ出力端３．１がベーシックファンデーションプラットフォーム１２の六角形の外側にあり、２つの出力端のスケールが異なり（同一にしても、クロススケール対称系のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットを形成することができる）、ベーシックファンデーションプラットフォーム１２とブランチファンデーションプラットフォーム１２．１が一定対称にされる。６つのメイン出力端がそれぞれ６つの下流メイン分岐チェーン（ＳＳ分岐チェーン）に連結され、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面の上にある小さな三角形のモーションプラットフォームがベーシックモーションプラットフォーム１５であり、下流メイン分岐チェーンが１つのベーシックモーションプラットフォームに連結される。
【０３０５】
ブランチパラレル機構１１．１がベーシックファンデーションプラットフォーム１２の下に位置する。ベーシックファンデーションプラットフォーム１５の平面の下にある大きな三角形のモーションプラットフォームがブランチモーションプラットフォーム１５．１である。６つのサブ出力端がそれぞれ６つのサブブランチ分岐チェーン（ＳＳ分岐チェーン）に連結され、サブブランチ分岐チェーン１４．１が１つのブランチモーションプラットフォーム１５．１に連結される。サブブランチ分岐チェーンと下流メイン分岐チェーンがクロススケール対称にされ、ブランチモーションプラットフォーム１５．１とベーシックモーションプラットフォーム１５がクロススケール反射対称にされる。
【０３０６】
初期の位置では、メイン出力端およびサブ出力端がいずれもファンデーションプラットフォームの平面内にある。ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームがクロススケール反射対称にされ、ブランチパラレル機構とベーシックパラレル機構がクロススケール反射対称にされる。
【０３０７】
実施例２８
実施例２８（図８４）では、ベーシックパラレル機構が３−ＰＲＳ（１Ｔ２Ｒ）空間パラレル機構であり、構造が実施例２６に類似する。その相違点は、ダブル出力モーションペアが異なることにある。実施例２６に用いられるのはペアＮＯ．２である一方、実施例２８に用いられるのはペアＮＯ．２６であり、ベーシックファンデーションプラットフォーム１２が三角形のファンデーションプラットフォーム（図１０４における黒色の三角形）であり、メイン分岐チェーン１３がＰＲＳ分岐チェーンであり、移動ペアが主動ペア１２ａであり、３つの主動ペアの軸線がファンデーションプラットフォームの平面内にあり、３つの主動ペアの軸線がＹ字状であり、３つの主動ペアの軸線間の角度が１２０°であり、ベーシックモーションプラットフォーム１２が三角形のモーションプラットフォームである。
【０３０８】
マルチ出力モーションペアがクロススケール並進対称系の移動ペア（ペアＮＯ．２６、図２６参照）であり、２つの出力端がクロススケール並進対称にされる。明瞭かつ簡単に表現するために、図中では、１本の直線により２つの矩形を直列に連結してペアＮＯ．２６を表す。３つのメイン出力端がそれぞれ１つの正三角形の３つの頂点に位置し、３つのサブ出力端もそれぞれ１つの正三角形の３つの頂点に位置し、サブ出力端の三角形が最も大きく、メイン出力端の三角形がその次、ベーシックファンデーションプラットフォームの三角形が最も小さい。３つの三角形が面一である。３つのメイン出力端３がそれぞれ３つの下流メイン分岐チェーン１４に連結され、３つの下流メイン分岐チェーン１４が１つのベーシックモーションプラットフォーム１５に連結される。３つのサブ出力端３．１がそれぞれ３つのサブブランチ分岐チェーン１４．１に連結され、３つのブランチ分岐チェーン１３．１が１つのブランチモーションプラットフォーム１５．１に連結される。サブブランチ分岐チェーンと下流メイン分岐チェーンがクロススケール対称にされ、ベーシックファンデーションプラットフォームとブランチファンデーションプラットフォームが一定対称にされる。ベーシックファンデーションプラットフォームの平面の上にある小さな三角形のモーションプラットフォームがベーシックモーションプラットフォーム１５であり、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面の上にある大きな三角形のモーションプラットフォームがブランチモーションプラットフォーム１５．１である。ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームがクロススケール並進対称にされ、ブランチパラレル機構とベーシックパラレル機構がクロススケール並進対称にされる。
【０３０９】
（六）歩行パラレルロボットの実施例（例２９−３１）
実施例２９
実施例２９（図８５．１、図８５．２）は、１つの固定したリセットリングを備えた両面歩行のパラレルロボットである。それは、２つの反射対称系のダブルモーションプラットフォームパラレルロボット（１つはレッグＡと言い、１つはレッグＢと言う）と１つのリセットリングを含む。レッグＡ２１．１は、１つの反射対称系のダブルモーションプラットフォームパラレルロボットであり、レッグＢ２１．２も１つの反射対称系のダブルモーションプラットフォームパラレルロボットである。レッグＡおよびレッグＢはいずれも１つのベーシックパラレル機構を有し、２つのベーシックパラレル機構がいずれも６−ＰＳＳパラレルレッグ機構である。移動ペアが主動ペアおよびダブル出力モーションペアであり、メイン出力端とサブ出力端が反射対称にされる。レッグＡのダブル出力モーションペアが１６．４で表され、レッグＢのダブル出力モーションペアが１６．５で表される。主動ペアの軸線が各自の六角形の辺と重なり合う。
【０３１０】
２つのベーシックパラレル機構がベーシックファンデーションプラットフォームの平面の同側に位置する。ベーシックファンデーションプラットフォームの同側にある２つのパラレル機構と他側にある２つのパラレル機構が反射対称にされ、便宜上に、ベーシックパラレル機構の一側にある２つのパラレルレッグ機構のみを説明する。ベーシックファンデーションプラットフォーム同側にある２つのパラレル機構が１つの歩行パラレルロボットを構成する。
【０３１１】
レッグＡのベーシックファンデーションプラットフォームが１つの小さな正六角形にされ、レッグＢのベーシックファンデーションプラットフォームが１つの大きな正六角形にされる。２つの正六角形が１つの平面にありかつ同心し、２つの正六角形の辺が相互に平行である。図８５．１では、小さな正六角形２２．１の内にあるのはレッグＡであり、大きな正六角形２２．２の外にあるのはレッグＢである。２つの正六角形が頂点で固定し連結され、股関節２３を構成する。大きな正六角形の辺長がちょうど股関節の半径Ｒｃである。
【０３１２】
パラレルレッグ機構Ａが大きく、パラレルレッグ機構Ｂが小さくされ、小さい方が大きい方の内にある（図８５．１）。モーションプラットフォームがフットアーチであり、モーションプラットフォームのフットアーチごとには３つの足指がある。３つの足指がそれぞれ各自の等辺三角形の頂点に位置する。レッグＡのベーシックモーションプラットフォームがフットアーチＡであり、フットアーチＡが小さく、Ｙ字状の凸フットアーチ２５．１とされ、フットアーチには足指２６．１がある。レッグＢのベーシックモーションプラットフォームがフットアーチＢであり、フットアーチが大きく、リング状の外部拡大式の凸フットアーチ２５．２とされ、フットアーチには足指２６．２がある。図中では、Ｒａは外のレッグにある３つの足指２６．２の外接円半径を表し、Ｒｂは内のレッグにある３つの足指２６．１の外接円半径を表し、ＲａはＲｂ以上とされる。
【０３１３】
２つのブランチパラレル機構がそれぞれのベーシックパラレル機構と反射対称にされる。対称の平面がファンデーションプラットフォームの平面である。
【０３１４】
リセットリング２７が連結ロッド２８により股関節２３に取り付けられる（図８５．２）。リセットリング２７が股関節２３と共通の中心を有する。
【０３１５】
ベーシックファンデーションプラットフォームの他側に位置する２つのブランチパラレル機構がそれに類似し、再び説明しない。
【０３１６】
リセットリングの半径は、以下のような３セットのデータにするように推薦される。各セットのデータでは、リセットリングの半径がいずれも股関節の半径よりも大きくされる。固定したリセットリングを備えた両面歩行のパラレルロボットは、両面歩行のパラレルロボットの高さが小さい場合に適用する。
【０３１７】
１セット目：足指の三角形の外接円半径がいずれも５０ｃｍである。フットアーチが最も長く伸びると、足指からファンデーションプラットフォームの平面までの距離が３０ｃｍになり、両面ロボットの最も小さな全体的高さが約４０ｃｍであり、リセットリングの半径が６３ｃｍである。横に立つ各状態では、歩行ロボットがいずれも直立状態に戻すことができる。
【０３１８】
２セット目：足指の三角形の外接円半径がいずれも５０ｃｍである。フットアーチが最も長く伸びると、足指からファンデーションプラットフォームの平面までの距離が３０ｃｍである。リセットリングの半径が６３ｃｍにされると、最悪の場合でも、歩行ロボットも直立状態に戻すことが可能である。リセットリングの半径が５０ｃｍ（最小値）にされると、この構造では、歩行ロボットが横に立つ場合、パラレルレッグ機構が適当に短縮したはじめに、歩行ロボットが直立状態に戻すことが可能になる。直立状態に戻す能力が弱いが、構造が細工にされ、通過能力がより強くなる。
【０３１９】
３セット目：足指の三角形の外接円半径が５０ｃｍである。フットアーチが最も長く伸びると、ファンデーションプラットフォームの平面から足指までの距離が２６ｃｍ以下になり、両面ロボットの最も小さな全体的高さが約３６ｃｍになる。従って、リセットリングの半径が最小値の５０ｃｍにすると、各種の場合でも、歩行ロボットがいずれも直立状態に戻すことが可能になる。このような寸法で配置されると、構造が細工にされ、かつ直立状態に戻す能力がより強く、通過能力もより良くなる。
【０３２０】
固定したリセットリングを備えた両面歩行のパラレルロボットは、外レッグのフットアーチとしてＹ字状の凸フットアーチを用いると、機構がよりコンパクトになる。
【０３２１】
実施例３０
実施例３０（図８６、一部の図）は、１つの調節可能なリセットリングを備えた両面歩行のパラレルロボットである。
【０３２２】
リセットリングが３段の弧形ロッド２９からなり、弧形ロッドの両端には溝があり、溝の方向が円の接線方向であり、３つの弧形ロッドが重なっている。ファンデーションプラットフォームとリセットリングの間で３つのＣＲ直列機構３０により連結される。ＣＲ直列機構３０の円柱ペアが股関節２３に連結され、転動ペアが弧形ロッド２９の溝に連結され、転動ペアが２つの隣り合う弧形ロッドにおける溝と動的に組み合わせ、弧形ロッドにおける溝内でスライドすることができ、３つの弧形ロッド２９が１つの円に連結される。リセットリングの構造は、図８６を参照する。図８６では、２つのレッグの詳しい構造が示されておらず、便宜上に、２つの六角形で股関節およびパラレルレッグ機構を表すことになる。
【０３２３】
ＣＲ直列機構の円柱ペアが最も長く伸びると、リセットリングが円形になり、この場合、リセットリングが２つの作用を有する。１、横に立つ場合、歩行パラレルロボットを正常な直立状態（または、逆立ち状態）に戻すことができる。２、横に立ちかつ正常な直立に戻すことができない場合ロールリングとして用いられることができる。ＣＲ直列機構の円柱ペアが最も短く伸びると、リセットリングが小さく収縮し、この場合、歩行ロボットの通過能力がより優れている。
【０３２４】
次は、１セットのリセットリングの参照寸法を示す。足指の三角形の外接円半径がいずれも５０ｃｍである。フットアーチが最も長く伸びると、ファンデーションプラットフォームの平面から足指までの距離が４０ｃｍになり、リセットリングの最も大きな半径が９２ｃｍにされると、各種の場合では、歩行ロボットがいずれも直立状態に戻すことが可能になる。リセットリングが締められたあと、最も小さな半径が約５３ｃｍになる。最も小さな半径の場合、ロボットが依然として一定のリセット能力を有し、すなわち、パラレルレッグ機構が最も短い場合に限って、歩行ロボットが直立状態に戻す能力を持つようになる。
【０３２５】
調節可能なリセットリングを有する両面歩行のパラレルロボットでは、全体的高さが大きな場合に用いることが提案する。リセットリングが締め能力を持つため、通過能力およびリセット能力を両立でき、大きな構造寸法を有する歩行パラレルロボットを製造でき、歩行速度の向上および荷物スペースの増大にも寄与する。
【０３２６】
実施例３１
実施例３１は、実施例３０を僅かに変形して形成される。実施例３０でリセットリングと股関節を連結したＣＲ直列機構がＲＲ直列機構になる。転動ペアの軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直である。ファンデーションプラットフォームに連結された転動ペアが駆動ペアであり、駆動ペアが転動すると、リセットリングを締めることができる。残りの特徴については、実施例３０を参照する。
【０３２７】
（七）下流分岐チェーンが合併した対称ダブルプラットフォームパラレルロボットの実施例（実施例３２−３３）
実施例３２では、ベーシックパラレル機構がＢｅｎ−Ｈｏｒｉｎにより提出された自由度が６のパラレル機構をモデルとする。Ｂｅｎ−Ｈｏｒｉｎの自由度が６のパラレル機構が３つの分岐チェーンを有し、それぞれの分岐チェーンが１つの自由度が２の平面台車と１つのＳＲ分岐チェーンが直列に連結されてなる。本文では、自由度が２の平面台車が並進自由度が２の平面パラレル機構で代えられる。例えば、（２−ＲＲ＞Ｒ）（「＞」は２つの分岐チェーンが１つに合併したという意味をする）が自由度が２の台車の代わりに用いられ、自由度が２の小車の代わりに用いられる平面パラレル機構は自由度が２の平面機構と言う。本実施例では、（２−ＲＲ＞Ｒ）が自由度が２の平面台車の代わりに用いられる。（２−ＲＲ＞Ｒ）分岐チェーンがファンデーションプラットフォームの平面にあり、全ての転動ペアの軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直である。従って、ファンデーションプラットフォームに連結された分岐チェーンが６つである。分岐チェーンにおける３つ目の転動ペアがダブル出力モーションペアである。隣り合う２つのメイン分岐チェーンが１つのダブル出力モーションペアを共用し、その元の２つの下流メイン分岐チェーンが１つの下流メイン分岐チェーンに合併し、ＳＲ分岐チェーンがそのまま維持する。変更後のＢｅｎ−Ｈｏｒｉｎパラレル機構が６つのメイン分岐チェーンを有し、下流分岐チェーンが依然として３つであり、新規Ｂｅｎ−Ｈｏｒｉｎパラレル機構と言う。新規Ｂｅｎ−Ｈｏｒｉｎパラレル機構は本発明のベーシックパラレル機構に対する要求に適合するため、本例の生成素子とされる。
【０３２８】
実施例３２
実施例３２（図８７）は、下流分岐チェーンが合併した対称ダブルプラットフォームパラレルロボットである。単一のメイン分岐チェーンがＲＲＲＳＲ分岐チェーンで表しても良く、３つ目の転動ペアがダブル出力モーションペアである。２つの隣り合うメイン分岐チェーンが１つのダブル出力モーションペア３１を共用し、２つの隣り合うメイン分岐チェーンおよびブランチ分岐チェーンの構造が（２−ＲＲ＞Ｒ＜２−ＳＲ）とされる（“＞”は、前の２つの分岐チェーンが１つのモーションペアに連結されたという意味をする；“＜”は、前のモーションペアが２つの出力端を有し、２つの下流分岐チェーンに連結されたと言う意味をする）。２つの隣り合うメイン分岐チェーンが１つのダブル出力モーションペア３１を共用し、それはダブル分岐チェーン組合せと言う。
【０３２９】
ベーシックファンデーションプラットフォームがリング状または六角形であり、３つの平面パラレル機構（２−ＲＲ＞Ｒ）がファンデーションプラットフォームＢ１に取り付けられ、またはファンデーションプラットフォームの平面に対し平行である。
【０３３０】
３つの平面パラレル機構（２−ＲＲ＞Ｒ）が六角形の内部にある。ダブル出力モーションペアが六角形の内側に位置する。ダブル出力モーションペアの上端がメイン出力端３２であり、下流メイン分岐チェーン３３（ＳＲ）に連結される。ダブル出力モーションペアの下端がサブ出力端３２．１であり、サブブランチメイン分岐チェーン３３．１（ＳＲ）に連結される。３つの上端にある下流メイン分岐チェーンＳＲがベーシックモーションプラットフォーム１５に連結され、３つの下端にあるサブブランチ分岐チェーンＳＳがブランチモーションプラットフォーム１５．１に連結され、ブランチモーションプラットフォーム１５．１とベーシックモーションプラットフォーム１５が反射対称にされ、ブランチパラレル機構とベーシックパラレル機構が反射対称にされる。
【０３３１】
実施例３３
実施例３３（図８８）は、下流分岐チェーンが合併した両面歩行のパラレルロボットの実施例である。実施例３３は、２つの実施例３２をわずかに変形してなる。実施例３２におけるベーシックファンデーションプラットフォームは六角形から正六角形に変更される。元々分岐チェーンの上流部分が全てベーシックファンデーションプラットフォーム六角形の内側にあるが、本例では、分岐チェーンの上流部分が全てベーシックファンデーションプラットフォームの六角形の外側に変更される。元の１つ目のモーションペアが六角形の頂点に取り付けられ、本例では、六角形の辺に取り付けるように変更される。同一の対称ダブルプラットフォームパラレルロボットの３つのダブル分岐チェーン組合せが正六角形の隣り合っていない３つの辺に取り付けられる。別の対称ダブルプラットフォームパラレルロボットの３つのダブル分岐チェーン組合せが正六角形の他３つの隣り合っていない辺に取り付けられる。モーションプラットフォームがフットアーチ構造に変更される。従って、下流分岐チェーンが合併した両面歩行のパラレルロボットが形成される。以下、図面を参照しながら、補足説明を行う。
【０３３２】
図８８は実施例３３の平面図である。図の中間にある正六角形は共用される４つのファンデーションプラットフォームであり、すなわち、本例の股関節２３である。それぞれの辺には、１つの分岐チェーン組合せが取り付けられ、隣り合っていない３つの分岐チェーン組合せが１つの対称ダブルモーションプラットフォームパラレルロボットを構成する。
同一のパラレルレッグ機構における３つのダブル分岐チェーン組合せの前からの３つの転動ペアの軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直であり、６つのダブル分岐チェーン組合せが正六角形の外側に位置する。３つ目の転動ペアがダブル出力モーションペアである。レッグＡの２つの隣り合う分岐チェーンが１つのダブル出力モーションペア３１ａを共用し、レッグＢの２つの隣り合う分岐チェーンが１つのダブル出力モーションペア３１ｂを共用し、下流メイン分岐チェーンがＳＲ分岐チェーンである。
【０３３３】
２つのベーシックパラレル機構が６つのダブル出力モーションペア３１ａ、３１ｂを有し、それぞれが６０°の扇形領域を占め、その作業スペースが互いに妨害しない（図中の点線円）。ダブル出力モーションペアの作業スペースを増大させるために、２つの隣り合う平面パラレル機構（２−ＲＲ＞Ｒ）を２つの平行な平面に位置しても良い。２つの異なる分岐チェーン組合せにおける隣り合う２つ目の転動ペアのファンデーションプラットフォームの平面における投影は、重なっているが作業に妨害を引き起こさない。
【０３３４】
ベーシックパラレル機構Ａのモーションプラットフォーム（Ａフットアーチ）はＹ字状の凸フットアーチ２５．１であり、ベーシックパラレル機構Ｂのモーションプラットフォーム（Ｂフットアーチ）もＹ字状の凸フットアーチ２５．２にされる。２つのフットアーチがそれぞれのサブブランチ分岐チェーン（下流メイン分岐チェーン）により各自の出力端に連結される。２つのフットアーチのファンデーションプラットフォームの平面における投影は、６０°の差があり、かつフットアーチＡが高く、フットアーチＢが低くされ、二者が互いに妨害しない。
【０３３５】
この形態では、分岐チェーンの上流部分（ＲＲＲ）がファンデーションプラットフォームの平面にあり、占めているスペースが一面（理論上で、体積がない）であり、ジャミング面積が小さく、かつ配置し易い。分岐チェーンの下流部分（ＳＲ）の数が半分減り、ジャミングスペースが対応して減少する。例えば、実施例２９におけるベーシックファンデーションプラットフォームの上には、１２個のサブブランチ分岐チェーンがあり、それぞれのブランチ分岐チェーンがいずれも自分のジャミングスペースを有し、設備を収納しまたは配置するためのスペースが占用される。一方、本例では、ベーシックファンデーションプラットフォームの上には、サブブランチ分岐チェーンが６つしかなく、６つのブランチ分岐チェーンのジャミングスペースが解放され、設備を収納しまたは配置するためのスペースを大きくする。それは、歩幅および収納スペースの増大、構造寸法の減少に寄与する。
【０３３６】
もし、本例でリセットリングを取り付ければ、図中の点線を囲むように、リセットリングの半径を大きくすべきである。実施例３３では、足指に広義移動ペアを取り付けても良い。
以下に、出願当初の特許請求の範囲に記載の事項を、付記する。
［１］  マルチモーションプラットフォームパラレルロボットの構築方法であって、
当該パラレルロボットは、
ベーシックファンデーションプラットフォームと、ベーシックモーションプラットフォームと、ベーシックファンデーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームを連結し、それぞれ２つ以上の広義モーションペアが直列に連結されてなったＮ２（２≦Ｎ２≦６）個のメイン分岐チェーンとを含む、１つのベーシックパラレル機構と、
ブランチファンデーションプラットフォームと、ブランチモーションプラットフォームと、ブランチファンデーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォームを連結したＮ２（２≦Ｎ２≦６）個のブランチ分岐チェーンとを含む、Ｎ１（Ｎ１≧１）個のブランチパラレル機構と、からなり、
それぞれのパラレル機構がＮ２（２≦Ｎ２≦６）個の同一な自由度および同一な自由度性質を有しており、
当該構築方法は、
１）ベーシックパラレル機構を構築するステップと、
ベーシックパラレル機構は、
（ａ）ベーシックファンデーションプラットフォームは平面ファンデーションプラットフォームであることと、
（ｂ）それぞれのメイン分岐チェーンにおける１つ目の広義モーションペアが主動ペアであって、メイン分岐チェーン毎に主動ペアが１つしかおらず、メイン分岐チェーンにおける１つ目のモーションペアの入力端が転動ペアまたは移動ペアであることと、
（ｃ）１つ目の広義モーションペアの入力端の軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して平行であり、重なり合いまたは垂直であり、或いは、当該２種または３種の形態が全て存在することと、
（ｄ）そのメイン分岐チェーンにおける前から２つまたは３つの広義モーションペアのうち、少なくとも１つの広義モーションペアが出力拡大可能なモーションペアであることと、
（ｅ）ベーシックモーションプラットフォームがベーシックファンデーションプラットフォームの平面の一側に位置し、または、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面と面一にし、メイン分岐チェーンにおいて、出力拡大可能なモーションペアがベーシックモーションプラットフォームと連結された部分は下流メイン分岐チェーンと言うことと
の５つ条件に適合しており、
２）ブランチパラレル機構を構築するステップと、
ａ）ベーシックパラレル機構のそれぞれのメイン分岐チェーンに、１つの拡大可能なモーションペアを選択し、この拡大可能なモーションペアは分界モーションペアとも言い、この拡大可能なモーションペアに１つの出力端を増やし、この出力端はサブ出力端と言い、元の出力端はメイン出力端と言い、計Ｎ１個のサブ出力端を増やし、サブ出力端の機能をメイン出力端の機能と同一にし、構造を対称にし、対称は、一定対称、並進対称、回転対称、反射対称およびスライド反射対称に加え、クロススケール対称をさらに含んでおり、
この拡大可能なモーションペアが元の広義モーションペアよりも出力端の１つ多いマルチ出力モーションペアになり、ブランチ分岐チェーンにおいて、分界広義モーションペアがブランチモーションプラットフォームと連結された部分は下流ブランチ分岐チェーンと言い、下流ブランチ分岐チェーンもサブブランチ分岐チェーンと言っており、
ブランチ分岐チェーンの下端点がブランチ分岐チェーンとブランチファンデーションプラットフォームとのヒンジポイントであり、Ｎ２個のブランチ分岐チェーンのヒンジポイントがブランチファンデーションプラットフォームを構成し、ブランチファンデーションプラットフォームとベーシックファンデーションプラットフォームの形状を同一、類似またはほぼ同一にし、ブランチファンデーションプラットフォームとベーシックファンデーションプラットフォームを対称にし、対称は、一定対称、並進対称、回転対称、反射対称およびスライド反射対称に加え、クロススケール対称をさらに含むように、
マルチ出力モーションペアを選択して構築し、ブランチファンデーションプラットフォームを構築しており、
ｂ）新たに増やしたサブ出力端毎に、一つのサブブランチ分岐チェーンまたはサブブランチロッド（以下、サブブランチ分岐チェーンまたはサブブランチロッドをまとめてサブブランチ分岐チェーンと略称する）を連結し、このサブブランチ分岐チェーンとメイン分岐チェーン上の下流メイン分岐チェーンを同一またはほぼ同一にし、これらサブブランチ分岐チェーンがＮ２個サブブランチ分岐チェーンのグループを形成し、サブブランチ分岐チェーンと下流メイン分岐チェーンを対称にし、対称は、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称およびクロススケール対称を含むように、
サブブランチ分岐チェーンを構築しており、
ｃ）このグループのサブブランチ分岐チェーンの末端にブランチモーションプラットフォームを連結し、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームの形状を同一、類似またはほぼ同一にし、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームを対称にし、ベーシックパラレル機構と対称なブランチパラレル機構を形成し、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームとの対称は、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称およびクロススケール対称を含むように
ブランチモーションプラットフォームを連結しており、
３）ステップ２）のステップａ）、ｂ）、ｃ）を繰り返し、もう１つの新たな対称ブランチモーションプラットフォーム、もう１つの新たな対称ブランチパラレル機構を得て、Ｎ１-１回繰り返し、Ｎ１個の新たな対称ブランチモーションプラットフォームとＮ１個の新たな対称ブランチパラレル機構を得るステップと、
を含むことを特徴とするマルチモーションプラットフォームパラレルロボットの構築方法。
［２］  ［１］に記載の方法を実現するマルチモーションプラットフォームパラレルロボットであって、
１つのベーシックパラレル機構１１と、Ｎ１（Ｎ１≧１）個のブランチパラレル機構とからなり、それぞれのパラレル機構がＮ２（２≦Ｎ２≦６）個の自由度および同一な自由度性質を有し、
１）ベーシックパラレル機構は、
ベーシックファンデーションプラットフォームと、ベーシックモーションプラットフォームと、ベーシックファンデーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームを連結し、それぞれ２つ以上の広義モーションペアが直列に連結されたＮ２（２≦Ｎ２≦６）個のメイン分岐チェーンを含み、さらに、
（ａ）ベーシックファンデーションプラットフォームは平面ファンデーションプラットフォームであることと、
（ｂ）それぞれのメイン分岐チェーンにおける１つ目の広義モーションペアが主動ペアであって、メイン分岐チェーン毎に主動ペアが１つしかおらず、メイン分岐チェーンにおける１つ目の広義モーションペアの入力端が転動ペアまたは移動ペアであることと、
（ｃ）１つ目の広義モーションペアの入力端の軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して平行であり、重なり合いまたは垂直であり、或いは、当該２種または３種の形態が全て存在することと、
（ｄ）そのメイン分岐チェーンにおける前から２つまたは３つの広義モーションペアのうち、少なくとも１つの広義モーションペアが出力拡大可能なモーションペアであり、出力拡大可能なモーションペアが（Ｎ１＋１）＊Ｎ２個の出力端を有し、そのうち、メイン出力端がＮ２個であって、メイン分岐チェーンに位置し、残りの（Ｎ１＊Ｎ２）個の出力端はサブ出力端と言い、メイン出力端とサブ出力端の構造が対称であり、機能が同一にされ、この拡大可能なモーションペアは分界モーションペアまたは対称マルチ出力モーションペアと言い、分界モーションペアがメイン分岐チェーンを２部分に分け、分界モーションペアのメイン出力端とベーシックモーションプラットフォーム間の部分は下流メイン分岐チェーンと言い、メイン出力端とサブ出力端が対称にされ、対称は、一定対称、並進対称、回転対称、反射対称およびスライド反射対称に加え、クロススケール対称をさらに含むことと、
（ｅ）Ｎ２個の下流メイン分岐チェーンがベーシックモーションプラットフォームと連結し、ベーシックモーションプラットフォームがベーシックファンデーションプラットフォームの平面の一側に位置し、または、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面と面一にすることと、
の５つ条件に適合するという構造であり、
（２）ブランチパラレル機構は、
ブランチファンデーションプラットフォームと、ブランチモーションプラットフォームと、ブランチファンデーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォームを連結したＮ２＊Ｎ１個のブランチ分岐チェーンと、を含み、
（ａ）メイン分岐チェーンの出力拡大可能なモーションペアにおいて、サブ出力端毎に１つのサブブランチ分岐チェーンが連結され、分界モーションペアのサブ出力端とブランチモーションプラットフォーム間の部分は下流ブランチ分岐チェーンと言い、下流ブランチ分岐チェーンの部分もサブブランチ分岐チェーンと言い、サブブランチ分岐チェーンとメイン分岐チェーン上の下流メイン分岐チェーンが同一またはほぼ同一にされ、構造が対称にされ、対称は、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称に加え、クロススケール対称をさらに含むことと、
（ｂ）ブランチ分岐チェーンの下端がブランチ分岐チェーンとブランチファンデーションプラットフォームとのブランチ下端ヒンジポイントであるヒンジポイントであり、同一の対称特性を有する一つのグループのＮ２個のブランチ分岐チェーンのブランチ下端ヒンジポイントが、１つのブランチファンデーションプラットフォームを構成し、ブランチファンデーションプラットフォームがＮ１個であり、ブランチファンデーションプラットフォームとベーシックファンデーションプラットフォームが対称にされ、対称は、一定対称、並進対称、回転対称、反射対称およびスライド反射対称に加え、クロススケール対称をさらに含むことと、
（ｃ）同一の対称特性を有するサブブランチ分岐チェーンが、サブブランチ分岐チェーンのグループを構成し、同じグループのサブブランチ分岐チェーンがＮ２個であり、計Ｎ１グループのブランチ分岐チェーンがあることと、
（ｄ）同グループのサブブランチ分岐チェーンが１つのモーションプラットフォームに連結され、１つのパラレル機構を形成し、このモーションプラットフォームはブランチモーションプラットフォーム１５．１と言い、このパラレル機構はブランチパラレル機構と言い、Ｎ１グループのサブブランチ分岐チェーンがＮ１個のブランチモーションプラットフォームに連結され、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームが同一、類似またはほぼ同一にされ、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームが対称にされ、ブランチモーションプラットフォームがＮ１個であって、同様に、ブランチパラレル機構もＮ１個であり、ブランチパラレル機構とベーシックパラレル機構も対称にされ、ブランチモーションプラットフォームとベーシックモーションプラットフォームとの対称は、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称およびクロススケール対称を含んでおり、ブランチパラレル機構とベーシックパラレル機構との対称も、並進対称、回転対称、反射対称、スライド反射対称およびクロススケール対称を含むことと、
の構造特徴を有するという構造である
マルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
［３］  その主動ペアの入力端の軸線がファンデーションプラットフォームの平面内にあり、且つ、少なくとも３つの軸線が一点で交差する
ことを特徴とする［２］に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
［４］  その主動ペアの入力端の軸線がファンデーションプラットフォームの平面内にあり、且つ、軸線が同一の円または楕円の接線、或いは、２つの同一平面の同心円の接線である  ことを特徴とする［２］に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
［５］  その主動ペアの入力端の軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して平行でありまたは重なり合い、且つ、相互に平行でありまたは重なり合う
ことを特徴とする［２］に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
［６］  その主動ペアの入力端の軸線が全てファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直である
ことを特徴とする［２］に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
［７］  モーションプラットフォーム毎に、操作ハンドが取り付けられる
ことを特徴とする［２］、［３］、［４］、［５］および［６］のいずれか１項に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
［８］  １つの［２］、［３］、［４］、［５］および［６］のいずれか１項に記載の対称マルチプラットフォームパラレルロボットを備えるパラレル工作機械ロボットであって、
１つのモーションプラットフォームに、検出センサまたはプローブが取り付けられ、残りのモーションプラットフォームに、操作ハンドが取り付けられる
ことを特徴とするパラレル工作機械ロボット。
［９］  前記マルチモーションプラットフォームパラレルロボットが対称ダブルモーションプラットフォームパラレル機構であり、前記ベーシックモーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォーム、または、メイン出力端とサブ出力端は、少なくとも１対がクロススケール対称にされ、ブランチ分岐チェーンとメイン分岐チェーンが同一またはほぼ同一にされる
ことを特徴とする［２］、［３］、［４］、［５］および［６］のいずれか１項に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
［１０］  前記マルチモーションプラットフォームパラレルロボットは、ダブルモーションプラットフォームパラレルロボットであり、主動ペアの入力端の軸線がファンデーションプラットフォームの平面内にあり、その軸線が同一の円の接線でありまたはこの円の半径と重なり合い、或いは、２つの同一平面の同心円の接線でありまたはこれらの円の半径と重なり合い、マルチ出力モーションペアがダブル出力モーションペアであり、メイン出力端が全て前記円または楕円の内側にあり、サブ出力端が全て前記円または楕円の外側にあり、サブブランチ分岐チェーンと下流メイン分岐チェーンが同一またはほぼ同一にされ、ベーシックモーションプラットフォームとブランチモーションプラットフォームがクロススケール対称にされる
ことを特徴とする［２］または［４］に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
［１１］  そのベーシックパラレル機構が少自由度のパラレル機構であり、ベーシックパラレル機構はメイン分岐チェーンに加え、ベーシックファンデーションプラットフォームとブランチファンデーションプラットフォームを連結した余分な分岐チェーンをさらに含み、余分な分岐チェーンは消極的分岐チェーンであり、自由度が２以上且つ６未満であり、メイン分岐チェーンは制限のない自由度が６の分岐チェーンである
ことを特徴とする［２］に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
［１２］  両面歩行のパラレルロボットであって、
２つの［２］に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットを備えており、マルチモーションプラットフォームパラレルロボットそれぞれのベーシックパラレル機構が全てパラレルレッグ機構であり、マルチモーションプラットフォームパラレルロボットそれぞれが反射対称な１つのベーシックパラレル機構と１つのブランチパラレル機構を含み、１つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットはレッグＡと言い、もう１つはレッグＢと言い、レッグＡのベーシックパラレル機構とレッグＢのベーシックパラレル機構またはレッグＢのブランチパラレル機構が同一側に位置し１つの片面のパラレル歩行ロボットを構成し、レッグＡのブランチパラレル機構とレッグＢの別のパラレル機構が他側に位置し他の一つの片面のパラレル歩行ロボットを構成し、レッグＡおよびレッグＢのベーシックファンデーションプラットフォームが１つの平面に位置し、２つのベーシックファンデーションプラットフォームが固定し連結されて１つの股関節を形成し、４つのモーションプラットフォームが全てフットアーチの構造であり、レッグＡのベーシックパラレル機構がレッグＡのベーシックファンデーションプラットフォームと、レッグＡのメイン分岐チェーンと、レッグＡのベーシックモーションプラットフォームのフットアーチとからなり、レッグＢのベーシックパラレル機構がレッグＢのベーシックファンデーションプラットフォームと、レッグＢのメイン分岐チェーンと、レッグＢのベーシックモーションプラットフォームのフットアーチとからなり、
２つのパラレルレッグ機構の配列方式は、
（１）２つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットは、１つが左に、１つが右にあることと、
（２）２つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットは、１つが大きく、１つが小さくされ、小さい方が大きい方の中にあり、ベーシックファンデーションプラットフォームの同一側に位置する２つのモーションプラットフォームのフットアーチは、大きさが異なり、または、高さが異なり、或いは、高さおよび大きさがいずれも異なることと、
（３）２つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットが交差して配置され、ベーシックファンデーションプラットフォームの同一側に位置する２つのモーションプラットフォームのフットアーチは、大きさが異なり、または、高さが異なり、或いは、高さおよび大きさがいずれも異なることと、
のいずれか１つである
ことを特徴とする両面歩行のパラレルロボット。
［１３］  ２つのダブルモーションプラットフォームパラレルロボットは、小さい方が大きい方の中にあり、ベーシックファンデーションプラットフォームの同一側に位置する２つのモーションプラットフォームのフットアーチは、大きさが異なり、または、高さが異なり、或いは、大きさおよび高さがいずれも異なり、
ファンデーションプラットフォームの平面上の股関節に、ファンデーションプラットフォームよりも大きなリング状のリセットリングが設計され、連結ロッドにより股関節と連結され、このリセットリングが股関節と共通の中心を有し、リセットリングの半径がＬ／ｃｏｓθよりも大きく、且つ、足指の外接円の半径と股関節の外接円の半径の両方の最大値以上にされ、
式Ｌ／ｃｏｓθの中、
Ｌは２つの隣り合う足指の中心点（足指中心点と略称する）からベーシックファンデーションプラットフォームの中心までの距離であり、
θは足指中心点からベーシックファンデーションプラットフォームの中心まで連結線を引くと、この連結線とベーシックファンデーションプラットフォームの平面がなす角度である
ことを特徴とする［１２］に記載の両面歩行のパラレルロボット。
［１４］  そのリセットリングの代わりにＮ３（Ｎ３≧２）段の弧形ロッドが用いられ、各弧形ロッドの両端に溝があり、溝の方向がリセットリングの接線方向と同一であり、隣り合う弧形ロッドが重なっており、Ｎ３段の弧形ロッドがリセットリングを構成し、股関節と弧形ロッドを連結したロッドの代わりにＮ３個の締め機構が用いられ、締め機構は、ＰＲ機構（転動ペアの軸線が移動ペアの軸線と垂直である）、ＣＲ機構（転動ペアの軸線が円柱ペアの軸線と垂直である）、ＨＲ機構（転動ペアの軸線が螺旋ペアの軸線と垂直である）、ＲＲ機構（２つの転動ペアの軸線が平行である）及びＲＲＲ機構（３つの転動ペアの軸線が平行である）という直列機構のうちの1つであり、前記１種または複数種の機構のうちから、Ｎ３個の直列機構が１グループの締め機構として選択され、締め機構の転動ペアの軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直であり、締め機構の転動ペアの一端が２つの隣り合う弧形ロッドの溝と動的に組み合わせて、転動ペアが溝内にスライド可能であり、他端が股関節に連結される
ことを特徴とする［１３］に記載の両面歩行のパラレルロボット。
［１５］  前記モーションプラットフォームのフットアーチそれぞれは、少なくとも１つの足指に、軸線がファンデーションプラットフォームの平面に対して垂直な１つの広義移動ペアが取り付けられる
ことを特徴とする［１２］、［１３］または［１４］に記載の両面歩行のパラレルロボット。
［１６］  ブランチパラレル機構が１つしかなく、ブランチパラレル機構がベーシックパラレル機構と反射対称にされ、前記メイン分岐チェーンの数が３以上且つ７以下であり、メイン分岐チェーンにおける３つ目の広義モーションペアがダブル出力モーションペアであり、ダブル出力モーションペアの出力端が反射対称にされ、少なくとも１対の隣り合うメイン分岐チェーンが同一のダブル出力モーションペアを共用し、その元の２つの下流メイン分岐チェーンが１つの下流メイン分岐チェーンに合併した後、ベーシックモーションプラットフォームに連結され、その元の２つのサブブランチ分岐チェーンが１つのサブブランチ分岐チェーンに合併した後、ブランチモーションプラットフォームに連結され、ブランチパラレル機構がベーシックパラレル機構と反射対称にされる
ことを特徴とする［２］に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボット。
［１７］  ２つの［１６］に記載のマルチモーションプラットフォームパラレルロボットを備え、２つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットのベーシックパラレル機構がパラレルレッグ機構であり、２つのベーシックファンデーションプラットフォームが１つの平面に配置され且つ一体に固定して連結され、２つのマルチモーションプラットフォームパラレルロボットのダブル出力モーションペアのファンデーションプラットフォームの平面における投影が異なる扇形領域に位置し、モーションプラットフォームがフットアーチの構造であり、フットアーチには足指があり、ベーシックファンデーションプラットフォームの平面の同一側に位置する２つのモーションプラットフォームのフットアーチは、大きさが異なり、または、高さが異なり、或いは、大きさおよび高さがいずれも異なる  ことを特徴とする両面歩行のパラレルロボット。
【図１】
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【図２】
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【図３．１】
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【図３．２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９．１】
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【図９．２】
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【図１０】
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【図１１．１】
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【図１１．２】
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【図１２．１】
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【図１２．２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８．１】
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【図２８．２】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４．１】
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【図３４．２】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２．１】
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【図５２．２】
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【図５２．３】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
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【図７４】
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【図７５】
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【図７６】
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【図７７】
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【図７８】
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【図７９】
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【図８０】
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【図８１】
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【図８２】
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【図８３】
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【図８４】
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【図８５．１】
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【図８５．２】
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【図８６】
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【図８７】
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【図８８】
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