(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部（１１）が円筒形となっている筒状軟体物（１０）の前記先端部（１１）を、先端が円筒状または円柱状の剛性を有する取付部（２０）の外周に嵌め合わせることで、前記筒状軟体物（１０）を前記取付部（２０）に取り付ける装置であって、
前記筒状軟体物（１０）を把持する把持部材（３０）と、
この把持部材（３０）で把持された筒状軟体物（１０）の先端部（１１）を前記取付部（２０）の先端（２１）に当接させた状態で、把持部材（３０）および筒状軟体物（１０）を、該筒状軟体物（１０）の先端部（１１）の軸線（Ａ１）が前記取付部（２０）の軸線（Ａ２）に対して一方および他方に傾斜するように揺動させる揺動機構（４０）と、
この揺動機構（４０）により揺動する前記把持部材（３０）および筒状軟体物（１０）を、前記取付部（２０）に向けて移動させる移動機構（５０）と、
を備え、
前記揺動機構（４０）は、少なくとも、前記筒状軟体物（１０）の先端部（１１）が、該先端部（１１）の軸線（Ａ１）が前記取付部（２０）の軸線（Ａ２）に対して一方に傾斜する第１の傾斜位置と他方に傾斜する第２の傾斜位置とを含むように前記筒状軟体物（１０）を揺動させる揺動機構（４０）であり、
前記移動機構（５０）は、前記第１の傾斜位置にある筒状軟体物（１０）の先端部（１１）に対し前記第２の傾斜位置にある筒状軟体物（１０）の先端部（１１）の方が、前記取付部（２０）に対してより移動した位置となるように移動させる移動機構（５０）であり、
前記揺動機構（４０）は、前記取付部（２０）の軸線（Ａ２）に対する前記第１の傾斜位置の傾斜角に比べて前記第２の傾斜位置の傾斜角を小さくすることを特徴とする筒状軟体物取付装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記筒状軟体物（１０）の先端部（１１）を前記取付部（２０）の先端（２１）に当接させる前に、前記筒状軟体物（１０）の先端部（１１）に潤滑水（Ｗ）を塗布する塗布ノズル（１ｎ）をさらに備えていることを特徴とする筒状軟体物取付装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記把持部材（３０）は、前記筒状軟体物（１０）の先端面（１１ｓ）から、筒状軟体物（１０）の先端部（１１）の内径（Ｄ１）の１．５倍以上、４倍以下の部位を把持することを特徴とする筒状軟体物取付装置。
【請求項４】
先端部（１１）が円筒形となっている筒状軟体物（１０）の前記先端部（１１）を、先端が円筒状または円柱状の剛性を有する取付部（２０）の外周（２２）に嵌め合わせることで、前記筒状軟体物（１０）を前記取付部（２０）に取り付ける方法であって、
前記筒状軟体物（１０）を把持部材（３０）で把持し、
この把持部材（３０）で把持された筒状軟体物（１０）の先端部（１１）を前記取付部（２０）の先端（２１）に当接させた状態で、把持部材（３０）および筒状軟体物（１０）を、該筒状軟体物（１０）の先端部（１１）の軸線（Ａ１）が前記取付部（２０）の軸線（Ａ２）に対して一方および他方に傾斜するように揺動機構（４０）で揺動させながら、移動機構（５０）で前記取付部（２０）に向けて移動させることにより筒状軟体物（１０）を取付部（２０）に取り付ける方法であり、
前記揺動機構（４０）は、少なくとも、前記筒状軟体物（１０）の先端部（１１）が、該先端部（１１）の軸線（Ａ１）が前記取付部（２０）の軸線（Ａ２）に対して一方に傾斜する第１の傾斜位置と他方に傾斜する第２の傾斜位置とを含むように前記筒状軟体物（１０）を揺動させ、
前記移動機構（５０）は、前記第１の傾斜位置にある筒状軟体物（１０）の先端部（１１）に対し前記第２の傾斜位置にある筒状軟体物（１０）の先端部（１１）の方が、前記取付部（２０）に対してより移動した位置となるように移動させ、
前記揺動機構（４０）は、前記取付部（２０）の軸線（Ａ２）に対する前記第１の傾斜位置の傾斜角に比べて前記第２の傾斜位置の傾斜角を小さくすることにより筒状軟体物（１０）を取付部（２０）に取り付けることを特徴とする筒状軟体物取付方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、筒状軟体物取付装置および取付方法に関するものである。より詳しくは、少なくとも先端部が円筒形となっている筒状軟体物（例えばホース）の先端部を、先端が円筒状または円柱状となっている剛性を有する取付部（例えば樹脂製管状部）の外周に嵌め合わせることで、筒状軟体物を取付部に取り付ける筒状軟体物取付装置および取付方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に見られるように、管状部材の端部にその軸線と直交する平面に対し２５度〜６０度のアプローチ角度でホースの端部を接近させ、ロボットハンドのチャックからのホースの端部の突き出し量を１０ｍｍ〜１５ｍｍとして、前記角度方向に前記突き出し量より２ｍｍ程度少ない一次挿入量挿入し、その後、管状部材の軸線とホースの軸線とが一致するようにホースを起こすことで、ホースを管状部材に取り付けるホース取付方法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１７８６３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来のホース取付方法は、ホースを一次挿入量挿入した後、管状部材の軸線とホースの軸線とが一致するようにホースを起こすという動作を行うことで、ホースを管状部材１に取り付けようとするものである。その際、ホースが軟体物のためホース先端の軸線のずれが大きく、管状部材の軸線とホース軸線が一致しない。これにより、ホースが管状部材に接触するなどして安定した変形状態によっては取付ができない。したがって、取付時間が安定しない。
本発明が解決しようとする課題は、筒状軟体物の取付時間を安定させることができる筒状軟体物取付装置および取付方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために本発明の筒状軟体物取付装置は、
先端部が円筒形となっている筒状軟体物の前記先端部を、先端が円筒状または円柱状の剛性を有する取付部の外周に嵌め合わせることで、前記筒状軟体物を前記取付部に取り付ける装置であって、
前記筒状軟体物を把持する把持部材と、
この把持部材で把持された筒状軟体物の先端部を前記取付部の先端に当接させた状態で、把持部材および筒状軟体物を、該筒状軟体物の先端部の軸線が前記取付部の軸線に対して一方および他方に傾斜するように揺動させる揺動機構と、
この揺動機構により揺動する前記把持部材および筒状軟体物を、前記取付部に向けて移動させる移動機構と、
を備えていることを特徴とする。【０００６】
この筒状軟体物取付装置によれば、筒状軟体物は、把持部材で把持され、先端部が取付部の先端に当接させられた状態で、揺動機構によって、把持部材とともに、当該筒状軟体物の先端部の軸線が前記取付部の軸線に対して一方および他方に傾斜するように揺動させられ、この揺動機構により揺動させられる把持部材および筒状軟体物が、移動機構によって、前記取付部に向けて移動させられる。
つまり、筒状軟体物は、把持部材で把持され、先端部が揺動機構で揺動させられながら移動機構で取付部に向けて押されることで取付部に取り付けられることとなる。
そして、筒状軟体物の先端部は、その軸線が取付部の軸線に対して一方および他方に傾斜するように、つまり取付部の軸線に対して両方向に揺動させられながら取付部に押し込まれるので、筒状軟体物の変形状態によらず取付部に安定的に取り付けられる。したがって、取付時間が安定する。【０００７】
この筒状軟体物取付装置においては、
前記揺動機構は、少なくとも、前記筒状軟体物の先端部が、該先端部の軸線が前記取付部の軸線に対して一方に傾斜する第１の傾斜位置と他方に傾斜する第２の傾斜位置とを含むように前記筒状軟体物を揺動させる揺動機構であり、
前記移動機構は、前記第１の傾斜位置にある筒状軟体物の先端部に対し前記第２の傾斜位置にある筒状軟体物の先端部の方が、前記取付部に対してより移動した位置となるように移動させる移動機構であり、
前記揺動機構は、前記取付部の軸線に対する前記第１の傾斜位置の傾斜角に比べて前記第２の傾斜位置の傾斜角を小さくする構成とすることができる。【０００８】
このように構成すると、筒状軟体物の先端部が取付部に対し取付方向へ移動するにつれて、取付部の軸線に対する筒状軟体物の先端部の傾斜角を小さくすることができるため、移動機構による筒状軟体物の先端部の取付部への押し込み動作を円滑化することが可能となる。結果として、筒状軟体物を取付部に円滑に取り付けることが可能となる。【０００９】
この筒状軟体物取付装置においては、
前記筒状軟体物の先端部を前記取付部の先端に当接させる前に、前記筒状軟体物の先端部に潤滑水を塗布する塗布ノズルをさらに備えている構成とすることができる。
このように構成すると、筒状軟体物の先端部に潤滑水が塗布されることで、筒状軟体物の先端部の取付部への押し込み動作を円滑化することが可能となる。結果として、筒状軟体物を取付部に円滑に取り付けることが可能となる。【００１０】
この筒状軟体物取付装置においては、
前記把持部材は、前記筒状軟体物の先端面から、筒状軟体物の先端部の内径の１．５倍以上、４倍以下の部位を把持する構成とすることができる。
このように構成すると、筒状軟体物を取付部に円滑に取り付けることが可能となる。
把持部材による把持位置を、筒状軟体物の先端面から、筒状軟体物の先端部の内径の１．５倍未満とすると、筒状軟体物の把持部から先端面までの部分の自由度（撓りやすさ）が低くなって筒状軟体物の先端部の取付部への円滑な押し込み動作が困難になるおそれがある。一方、把持部材による把持位置を、筒状軟体物の先端面から、筒状軟体物の先端部の内径の４倍超とすると、筒状軟体物の把持部から先端面までの部分は、自由度（撓りやすさ）が高くなりすぎて座屈を生じるおそれがある。座屈が生じると筒状軟体物の先端部の取付部への円滑な押し込み動作が困難になる。
これに対し、把持部材の把持位置を、筒状軟体物の先端面から、筒状軟体物の先端部の内径の１．５倍以上、４倍以下の部位とすることで、筒状軟体物の先端部の取付部への押し込み動作を円滑化することが可能となる。結果として、筒状軟体物を取付部に円滑に取り付けることが可能となる。【００１１】
上記課題を解決するために本発明の筒状軟体物取付方法は、
先端部が円筒形となっている筒状軟体物の前記先端部を、先端が円筒状または円柱状の剛性を有する取付部の外周に嵌め合わせることで、前記筒状軟体物を前記取付部に取り付ける方法であって、
前記筒状軟体物を把持部材で把持し、
この把持部材で把持された筒状軟体物の先端部を前記取付部の先端に当接させた状態で、把持部材および筒状軟体物を、該筒状軟体物の先端部の軸線が前記取付部の軸線に対して一方および他方に傾斜するように揺動機構で揺動させながら、移動機構で前記取付部に向けて移動させることにより筒状軟体物を取付部に取り付けることを特徴とする。【００１２】
この筒状軟体物取付方法によれば、筒状軟体物は、把持部材で把持され、先端部が取付部の先端に当接させられた状態で、揺動機構によって把持部材とともに当該筒状軟体物の先端部の軸線が前記取付部の軸線に対して一方および他方に傾斜するように揺動させられながら、移動機構によって前記取付部に向けて移動させられることとなる。
つまり、筒状軟体物は、把持部材で把持され、先端部が揺動機構で揺動させられながら移動機構で取付部に向けて押されることで取付部に取り付けられることとなる。
そして、筒状軟体物の先端部は、その軸線が取付部の軸線に対して一方および他方に傾斜するように、つまり取付部の軸線に対して両方向に揺動させられながら取付部に押し込まれるので、筒状軟体物の変形状態によらず取付部に安定的に取り付けられる。したがって、取付時間が安定する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る筒状軟体物取付装置の実施の形態を示す図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は左側面図、（ｃ）は図（ｂ）の部分平面図。
【図２】同実施の形態の取付動作後の状態を示す図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は左側面図。
【図３】（ａ）〜（ｆ）は作動説明図。
【図４】（ｇ）〜（ｊ）は作動説明図。
【図５】変形例を示すを示す図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は左側面図、（ｃ）は図（ｂ）の部分平面図。
【図６】他の変形例を示す図で、（ａ）は部分省略正面図、（ｂ）は図（ｂ）の底面図、（ｃ）は図（ａ）におけるｃ−ｃ断面図、（ｄ）は図（ｃ）の拡大図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る筒状軟体物取付装置および取付方法の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。各図において、同一部分ないし相当する部分には、同一の符号を付してある。
【００１５】
図１に示す筒状軟体物取付装置１は、先端部１１が円筒形となっている筒状軟体物（例えばホース）１０の前記先端部１１を、先端２１が円筒状または円柱状の剛性を有する取付部（例えば樹脂製パイプまたは金属製パイプ）２０の外周２２に嵌め合わせることで、筒状軟体物１０を取付部２０に取り付ける装置である。
【００１６】
この筒状軟体物取付装置１は、筒状軟体物１０を把持する把持部材３０と、筒状軟体物１０を揺動させる揺動機構４０と、筒状軟体物１０を取付部２０に向けて移動させる移動機構５０とを備えている。
【００１７】
揺動機構４０は、把持部材３０で把持された筒状軟体物１０の先端部１１を取付部２０の先端２１に当接させた状態で（図３参照）、把持部材３０および筒状軟体物１０を、筒状軟体物１０の先端部１１の軸線Ａ１が取付部２０の軸線Ａ２に対して一方および他方に傾斜するように揺動させる。
【００１８】
移動機構５０は、揺動機構４０により揺動する把持部材３０および筒状軟体物１０を、取付部２０に向けて移動させる。
【００１９】
上記のような筒状軟体物取付装置１を用いた筒状軟体物取付方法は、筒状軟体物１０を把持部材３０で把持し、この把持部材３０で把持された筒状軟体物１０の先端部１１を取付部２０の先端２１に当接させた状態で、把持部材３０および筒状軟体物１０を、筒状軟体物１０の先端部１１の軸線Ａ１が取付部２０の軸線Ａ２に対して一方および他方に傾斜するように揺動機構４０で揺動させながら、移動機構５０で取付部２０に向けて移動させることにより筒状軟体物１０を取付部２０に取り付けることを特徴としている。
【００２０】
この実施の形態の筒状軟体物取付装置１ないし取付方法によれば、筒状軟体物１０は、把持部材３０で把持され、先端部１１が取付部２０の先端２１に当接させられた状態で、揺動機構４０によって、例えば図３に示すように、筒状軟体物１０の先端部１１の軸線Ａ１が取付部２０の軸線Ａ２に対して一方および他方（図３において右左方向）に傾斜するように揺動させられ、この揺動機構４０により揺動させられる把持部材３０（図３においては図示を省略）および筒状軟体物１０が、移動機構５０によって、取付部２０に向けて移動させられる。
【００２１】
つまり、筒状軟体物１０は、把持部材３０で把持され、先端部１１が揺動機構４０で揺動させられながら移動機構５０で取付部２０に向けて押されることで取付部２０に取り付けられることとなる。
【００２２】
そして、筒状軟体物１０の先端部１１は、その軸線Ａ１が取付部２０の軸線Ａ２に対して一方および他方に傾斜するように、つまり取付部２０の軸線Ａ２に対して両方向に揺動させられながら取付部２０に押し込まれるので、筒状軟体物１０の変形状態によらず取付部２０に安定的に取り付けられる。したがって、取付時間が安定する。
【００２３】
把持部材３０は、筒状軟体物１０を揺動させながら取付部２０に押し込むことができるように筒状軟体物１０を把持することができる構造であれば任意の構造を採用し得る。この実施の形態では、平行開閉型のエアチャック機構３１で開閉する一対のクランパ３２，３２で構成されている。図１（ａ）の実線は筒状軟体物１０を把持した状態を示しており、仮想線は筒状軟体物１０を開放する状態を示している。
【００２４】
揺動機構４０は、把持部材３０で筒状軟体物１０を把持したまま把持部材３０と筒状軟体物１０とを一緒に揺動させることができる構成であれば任意の構成を採用し得る。
この実施の形態では、揺動機構４０は、揺動機構支持体４１と、この揺動機構支持体４１に軸４２で回動可能に支持されたセクター歯車４３と、このセクタ−歯車４３と噛み合うラック４４と、このラック４４を往復動させることで前記セクター歯車４３を軸４２回りに回動（揺動）させるシリンダー４５と、前記セクター歯車４３と軸４２で一体化されていてセクター歯車４３と一緒に回動する把持部材支持体４６とを備えている。この把持部材支持体４６に前記把持部材３０が取り付けられている。
したがって、シリンダー４５の作動でラック４４が往復動すると、セクター歯車４３、把持部材支持体４６、把持部材３０、および筒状軟体物１０が一緒になって、軸４２回りに回動する。
【００２５】
なお、軸４２は揺動機構支持体４１に対して回動可能に支持され、セクター歯車４３と把持部材支持体４６は軸４２に対して回動不能に取り付けられている。図示のものは、セクター歯車４３と把持部材支持体４６とが軸４２で一体化されているが、軸４２によってではなく、把持部材支持体４６をセクター歯車４３に対して直接一体的に構成することもできる。
シリンダ４５は揺動機構支持体４１に取り付けられており、そのロッド４５ｒが前記ラック４４に連結されている。
【００２６】
移動機構５０は、揺動機構４０により揺動する把持部材３０および筒状軟体物１０を、取付部２０に向けて移動させることができる構成であれば任意の構成を採用し得る。
この実施の形態では、移動機構５０は、取付部４２の軸線Ａ２方向に関し、前記揺動機構支持体４１自体を取付部４２の方向に進退動させるシリンダ５１を備えている。
【００２７】
シリンダ５１はこの筒状軟体物取付装置１のフレーム１Ｆに取り付けられており、そのロッド５１ｒが揺動機構支持体４１に連結されている。
したがって、シリンダー５０の作動で揺動機構支持体４１が取付部４２の方向に進退動すると、揺動機構支持体４１に取り付けられている揺動機構４０全体が把持部材３０および筒状軟体物１０と一緒に、取付部４２の方向に進退動する（図２参照）。
【００２８】
５２、５２は揺動機構支持体４１の両側に取り付けられたガイドブロック、５３はガイドブロック５２を案内するガイドロッドである。ガイドロッド５２は前記フレーム１Ｆに取り付けられている。５４はロッド５１ｒと揺動機構支持体４１との連結部である。
【００２９】
図１に示すように、この実施の形態の取付部２０は樹脂製のパイプであり、先端２１に、本体部２３より径が大きい拡径部２１ｃと、この拡径部２１ｃにＲ形状２１ｒを介して連続する縮径部２１ｂとを有している。
【００３０】
このように構成すると、筒状軟体物１０の先端部１１を、取付部２０の先端２１に対して揺動させやすくなる。したがって、筒状軟体物１０の先端部１１を取付部２０に取り付けやすくなる。
【００３１】
取付部２０は、保持部材６０によって保持される。
保持部材６０は、取付部２０を確実に保持することができる構造であれば任意の構造を採用し得る。本実施の形態では、平行開閉型のエアチャック機構６１で開閉する一対のクランパ６２，６２で構成されている。図１（ａ）の実線は取付部２０を保持した状態を示しており、仮想線は取付部２０を開放する状態を示している。
【００３２】
揺動機構４０は、筒状軟体物１０の揺動動作中において、少なくとも、筒状軟体物１０の先端部１１が、該先端部１１の軸線Ａ１が取付部２０の軸線Ａ２に対して一方に傾斜する第１の傾斜位置（例えば図３（ｃ）に傾斜角θ１で示す位置）と他方に傾斜する第２の傾斜位置（例えば図３（ｅ）に傾斜角θ２で示す位置）とが含まれるように筒状軟体物１０を揺動させる。
【００３３】
また、移動機構５０は、第１の傾斜位置にある筒状軟体物１０の先端部１１（例えば図３（ｃ）参照）に対し第２の傾斜位置にある筒状軟体物１０の先端部１１（例えば図３（ｅ）参照）の方が、取付部２０に対してより移動した（進んだ）位置となるように移動させる。
【００３４】
そしてさらに、揺動機構４０は、取付部２０の軸線Ａ２に対する前記第１の傾斜位置の傾斜角（例えばθ１）に比べて前記第２の傾斜位置の傾斜角（例えばθ２）を小さくする。
【００３５】
このように構成すると、筒状軟体物１０の先端部１１が取付部２０に対し取付方向へ移動するにつれて、取付部２０の軸線Ａ２に対する筒状軟体物１０の先端部１１の傾斜角を小さくすることができるため、移動機構５０による筒状軟体物１０の先端部１１の取付部２０への押し込み動作を円滑化することが可能となる。結果として、筒状軟体物１０を取付部２０に円滑に取り付けることが可能となる。
【００３６】
図３は、この実施の形態による筒状軟体物１０の取付部２０への取付動作の一具体例の説明図である。
この具体例では、図３（ａ）に示すように筒状軟体物１０の先端部１１を一方側および他方側への揺動を２回（計４回）行いながら筒状軟体物１０の先端部１１を取付部２０へ向け移動させて押し込むようにして取り付ける。その動作は揺動機構４０および移動機構５０によってなされる。
以下、順を追って説明する。
【００３７】
（１）  把持部材３０（図１参照）で筒状軟体物１０を把持し、移動機構５０で筒状軟体物１０の先端部１１を取付部２０に向けて移動させ、図３（ｂ）に示すように、先端部１１の先端面１１ｓを取付部２０の先端２１に当接または近接させた状態に位置決めする。
【００３８】
（２）  図３（ｂ）から（ｃ）に示すように筒状軟体物１０の先端部１１を一方側へ傾斜角θ１まで傾斜させながら取付部２０へ向けて進める。
【００３９】
（３）  図３（ｃ）から（ｅ）に示すように、筒状軟体物１０の先端部１１を他方側へ傾斜角θ２まで傾斜させながら取付部２０へ向けて進める。
この過程で図３（ｄ）に示すように、筒状軟体物１０の先端部１１の軸線Ａ１と取付部２０の軸線Ａ２とが一致する状態が生じ、この状態においても移動機構５０による筒状軟体物１０の先端部１１の取付部２０への押し込み動作は生じているから、筒状軟体物１０の先端部１１の取付部２０への押し込みが促進される。
なお、θ２＜θ１である。
【００４０】
（４）  図３（ｅ）から図４（ｇ）に示すように、筒状軟体物１０の先端部１１を再び一方側へ傾斜角θ３まで傾斜させながら取付部２０へ向けて進める。
この過程で図３（ｆ）に示すように、筒状軟体物１０の先端部１１の軸線Ａ１と取付部２０の軸線Ａ２とが一致する状態が生じ、この状態においても移動機構５０による筒状軟体物１０の先端部１１の取付部２０への押し込み動作は生じているから、筒状軟体物１０の先端部１１の取付部２０への押し込みが促進される。
なお、θ３＜θ２である。
【００４１】
（５）  図４（ｇ）から図４（ｉ）に示すように、筒状軟体物１０の先端部１１を再び他方側へ傾斜角θ４まで傾斜させながら取付部２０へ向けて進める。
この過程で図３（ｈ）に示すように、筒状軟体物１０の先端部１１の軸線Ａ１と取付部２０の軸線Ａ２とが一致する状態が生じ、この状態においても移動機構５０による筒状軟体物１０の先端部１１の取付部２０への押し込み動作は生じているから、筒状軟体物１０の先端部１１の取付部２０への押し込みが促進される。
なお、θ４＜θ３である。
【００４２】
（６）  図４（ｉ）から（ｊ）に示すように、筒状軟体物１０の先端部１１を中立位置（軸線Ａ１とＡ２とが一致する位置）まで戻しながら取付部２０へ向けて進めることによって、筒状軟体物１０の先端部１１の取付部２０への取付動作が終了する。
取付動作が終了した時点での装置１の状態を図２に示す。
【００４３】
なお、以上のような動作を含め、この筒状軟体物取付装置１の動作は、図示しない制御部によって制御される。
また、図３，図４に示した例では、筒状軟体物１０の先端部１１の一方側および他方側への揺動を各２としたが、その回数は、一方側一回以上、他方側一回以上であれば、筒状軟体物１０の形状や材質、および取付部２０の形状や材質に応じて適宜設定できる。
【００４４】
図１（ｂ）に示すように、この筒状軟体物取付装置１は、筒状軟体物１０の先端部１１を取付部２０の先端２１に当接させる前に、筒状軟体物１０の先端部１１に潤滑水Ｗを塗布する塗布ノズル１ｎを備えている。
【００４５】
このように構成すると、筒状軟体物１０の先端部１１に潤滑水Ｗが塗布されることで、筒状軟体物１０の先端部１１の取付部２０への押し込み動作を円滑化することが可能となる。結果として、筒状軟体物１０を取付部２０に円滑に取り付けることが可能となる。
【００４６】
図１（ｂ）に示すように、把持部材３０は、筒状軟体物１０の先端面１１ｓから、筒状軟体物１０の先端部１１の内径Ｄ１の１．５倍以上、４倍以下の部位を把持する構成とすることが望ましい。つまり、筒状軟体物１０の先端面１１ｓから把持位置までの長さＬ１は内径Ｄ１の１．５倍以上、４倍以下とするのが望ましい。
このように構成すると、筒状軟体物１０を取付部２０により円滑に取り付けることが可能となる。
なお、先端部１１の内径Ｄ１は、通常、１５〜２５．８ｍｍである。この場合、取付部２０の拡径部２１ｃの最大外径（Ｒ形状２１ｒ部分の外径）D２は１５．５〜２６ｍｍ、本体部２３の外径Ｄ３は１４〜２５ｍｍである。各径は、Ｄ３＜Ｄ１＜Ｄ２が成立するように設定される。
【００４７】
把持部材３０による把持位置を、筒状軟体物１０の先端面１１ｓから、筒状軟体物１０の先端部１１の内径Ｄ１の１．５倍未満とすると、筒状軟体物１０の把持部から先端面１１ｓまでの部分の自由度（撓りやすさ）が低くなって筒状軟体物１０の先端部１１の取付部２０への円滑な押し込み動作が困難になるおそれがある。一方、把持部材３０による把持位置を、筒状軟体物１０の先端面１１ｓから、筒状軟体物１０の先端部１１の内径Ｄ１の４倍超とすると、筒状軟体物１０の把持部から先端面１１ｓまでの部分は、自由度（撓りやすさ）が高くなりすぎて座屈を生じるおそれが高くなる。座屈が生じると筒状軟体物１０の先端部１１の取付部２０への円滑な押し込み動作が困難になる。
【００４８】
これに対し、把持部材３０の把持位置を、筒状軟体物１０の先端面１１ｓから、筒状軟体物１０の先端部１１の内径Ｄ１の１．５倍以上、４倍以下の部位とすることで、先端部１１の自由度を確保しながら座屈も生じ難くすることができる。したがって、筒状軟体物１０の先端部１１の取付部２０への押し込み動作を円滑化することが可能となる。結果として、筒状軟体物１０を取付部２０に円滑に取り付けることが可能となる。
【００４９】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。
【００５０】
例えば、揺動機構４０は、前述したセクタ−歯車４３とラック４４とによる機構に代えて、図５に示すように、シリンダ４５で進退動される溝カム７０と、この溝カム７０のカム溝７１と係合するカムフォロアであるピン７２とで構成することもできる。ピン７２は把持部材支持体４６に取り付けられている。
【００５１】
また、例えば図６に示すように、取付部２０を複数（図示のものは３つ）有する集合管２５の各取付部２０に筒状軟体物１０を取り付ける場合には、同図に示すように、回転軸３３の先端部に開閉可能な３本指状のチャック３４を有するロボットハンド３５で集合管２５を把持し、各取付部２０を順次筒状軟体物１０に対向させるように矢印Ｒ方向へ間欠回転させて、各取付部２０に筒状軟体物１０を取り付けるようにすることもできる。
この場合、保持部材６０は取付部２０の位置決め部材としての役割も果たす。
【００５２】
図６において、８０は締付バンドである。締付バンド８０は、取付部２０に取り付けられた筒状軟体物１０の先端部１１を取付部２０に対して締め付けるためのものである。８１は締付ボルトである。９２，９２は締付バンド８０の位置決め部材である。位置決め部材９２，９２は、クランパ６２，６２と同様に平行開閉型のエアチャック機構で開閉可能に構成されている。位置決め部材９２，９２は、クランパ６２，６２上で、取付部２０の周りに、締付バンド８０の中心８０ａを取付部の中心２０ａに対して偏心させた状態で位置決めする。
このように構成すると、締付ボルト８１による締付動作を円滑に行うことができる。
【００５３】
また、上記の実施形態においては、軸Ａ２に対して二次元で軸Ａ１を揺動させる、すなわち、図３（ｃ）で示すように取付部２０の先端２１より下方に筒状軟体物の先端部１１の一部（紙面右端）を位置させた状態で筒状軟体物の先端部１１を反対側（紙面左側）に揺動させることで、一端をひっかけたまま図（ｄ）で示すように筒状軟体物の先端部１１の端部全周を取付部先端２１より下方に位置させるようにしたが、軸Ａ２に対して三次元で軸Ａ１を揺動させる、即ち、軸Ａ２に対して軸Ａ１を傾斜させつつ回転させるように揺動させて筒状軟体物の先端部１１の端部全周を取付部先端２１より下方に位置させるようにすることもできる。
【符号の説明】
【００５４】
１：筒状軟体物取付装置、１ｎ：塗布ノズル、１０：筒状軟体物、１１：先端部、１１ｓ：先端面、２０：取付部、２１：先端、２２：外周、３０：把持部材、Ａ１：先端部１１の軸線、Ａ２：取付部２０の軸線、４０：揺動機構、５０：移動機構。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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