(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
土台部材と、
前記土台部材に回転可能に支持された回転部材と、
前記回転部材に対して起立姿勢と倒伏姿勢とを取り得るように、前記回転部材に回動可能に支持された支持部材と、
前記支持部材に取り付けられ、レーザ光を出射しながら二次元平面に沿って走査すると共にレーザ光の反射光が入射する二次元センサと、
前記土台部材に対して前記回転部材を回転させるパンモータと、
前記支持部材が起立姿勢であることを検出する第一検出器と、
前記支持部材が倒伏姿勢であることを検出する第二検出器と、
前記第一検出器及び前記第二検出器の検出結果に基づいて、前記支持部材が起立姿勢であるか、それとも、前記支持部材が倒伏姿勢であるかを判定する姿勢判定部と、
前記姿勢判定部において前記支持部材が起立姿勢であると判定された場合に、前記二次元センサからのレーザ光の出射方向、及び、前記二次元センサにおけるレーザ光の出射と反射光の入射との時間差に基づいて、レーザ光の走査方向における二次元測距データを算出する第一算出部と、
前記姿勢判定部において前記支持部材が倒伏姿勢であると判定された場合に、前記二次元センサからのレーザ光の出射方向、前記回転部材の回転角度、及び、前記二次元センサにおけるレーザ光の出射と反射光の入射との時間差に基づいて、レーザ光の走査方向及び前記回転部材の回転方向における三次元測距データを算出する第二算出部と、
を備える、
計測機器。
【請求項２】
請求項１に記載の計測機器と、
前記計測機器と通信する電子機器と、
を備える計測システム。
【請求項３】
前記電子機器は、
前記計測機器から出力された前記二次元測距データに基づいて、前記二次元センサの検出エリア内に動的対象物が存在しているか否かを判定する存在判定部と、
前記存在判定部において前記検出エリア内に前記動的対象物が存在していると判定された場合に、前記計測機器から出力された前記二次元測距データに基づいて、前記動的対象物が前記二次元平面に沿って移動して前記検出エリアから退出した否かを判定する退出判定部と、
前記退出判定部において前記動的対象物が前記二次元平面に沿って移動して前記検出エリアから退出していないと判定された場合に、前記存在判定部にて存在が判定された前記動的対象物の位置と前記回転部材の回転軸とを結ぶ仮想線と、前記支持部材の回動軸線とが垂直を成すように、前記パンモータを制御して前記回転部材を回転させるパン制御部とを備える、
請求項２に記載の計測システム。
【請求項４】
前記計測機器は、前記支持部材を回動させるチルトモータをさらに備え、
前記電子機器は、前記パン制御部によって前記回転部材が回転させられて、前記仮想線と前記支持部材の回動軸線とが垂直を成す状態になった場合に、前記検出エリア内に前記動的対象物が存在した状態となるように、前記チルトモータを制御して前記支持部材を回動させるチルト制御部をさらに備える、
請求項３に記載の計測システム。
【請求項５】
前記チルト制御部は、
前記計測機器から出力された前記二次元測距データに基づいて、前記動的対象物が前記二次元平面の法線方向の一方側へ動作するのか、それとも、前記動的対象物が前記二次元平面の法線方向の他方側へ動作するのを判定する動作判定部と、
前記動作判定部において前記動的対象物が前記二次元平面の法線方向の一方側へ動作すると判定された場合に、前記検出エリアが前記動的対象物の動作に追従するように、前記チルトモータを制御して前記支持部材を回動させて前記検出エリアを一方側へ回動させ、前記動作判定部において前記動的対象物が前記二次元平面の法線方向の他方側へ動作すると判定された場合に、前記検出エリアが前記動的対象物の動作に追従するように、前記チルトモータを制御して前記支持部材を回動させて前記検出エリアを他方側へ回動させる追従制御部とをさらに備える、
請求項４に記載の計測システム。
【請求項６】
前記電子機器は、前記追従制御部によって前記検出エリアを前記動的対象物の動作に追従させた場合に、前記回転部材の回転角度情報と、前記支持部材の回動角度情報を出力する位置情報出力部をさらに備える、
請求項５に記載の計測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願の開示する技術は、二次元測距データ及び三次元測距データを取得する計測機器、並びに、この計測機器及び電子機器を備える計測システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、対象物までの距離を測定したり周囲の環境を画像化したりするためには、計測機器が用いられる。このような計測機器には、二次元測距データ及び三次元測距データの両方を取得するために、二次元センサ及び三次元センサを備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−５２７４１号公報
【特許文献２】特開２００３−３１５０２３号公報
【特許文献３】特開２００５−１８３８５号公報
【特許文献４】国際公開第２０１３／０３０９２９号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、一般に三次元センサは高価であるため、計測機器が二次元センサに加えて三次元センサを備えると、計測機器が高価になる。したがって、二次元センサを用いて二次元測距データ及び三次元測距データを取得できることが望まれる。
【０００５】
そこで、本願の開示する技術は、一つの側面として、二次元センサを用いて二次元測距データ及び三次元測距データを取得できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本願の開示する技術によれば、土台部材と、回転部材と、支持部材と、二次元センサと、パンモータと、第一検出器と、第二検出器と、姿勢判定部と、第一算出部と、第二算出部とを備える計測機器が提供される。回転部材は、土台部材に回転可能に支持されている。支持部材は、回転部材に対して起立姿勢と倒伏姿勢とを取り得るように、回転部材に回動可能に支持されている。二次元センサは、支持部材に取り付けられ、レーザ光を出射しながら二次元平面に沿って走査する。この二次元センサには、レーザ光の反射光が入射する。パンモータは、土台部材に対して回転部材を回転させる。第一検出器は、支持部材が起立姿勢であることを検出する。第二検出器は、支持部材が倒伏姿勢であることを検出する。姿勢判定部は、第一検出器及び第二検出器の検出結果に基づいて、支持部材が起立姿勢であるか、それとも、支持部材が倒伏姿勢であるかを判定する。第一算出部は、姿勢判定部において支持部材が起立姿勢であると判定された場合に、二次元センサからのレーザ光の出射方向、及び、二次元センサにおけるレーザ光の出射と反射光の入射との時間差に基づいて、レーザ光の走査方向における二次元測距データを算出する。第二算出部は、姿勢判定部において支持部材が倒伏姿勢であると判定された場合に、二次元センサからのレーザ光の出射方向、回転部材の回転角度、及び、二次元センサにおけるレーザ光の出射と反射光の入射との時間差に基づいて、レーザ光の走査方向及び回転部材の回転方向における三次元測距データを算出する。
【発明の効果】
【０００７】
本願の開示する技術によれば、二次元センサを用いて二次元測距データ及び三次元測距データを取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第一実施形態に係る計測機器の斜視図であって、支持部材が起立姿勢にある状態を示す図である。
【図２】図１に示される計測機器において、支持部材が倒伏姿勢にある状態を示す図である。
【図３】図１に示される計測機器の機能的な構成を示すブロック図である。
【図４】図１に示される計測機器に設けられた計測部が実行する計測処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図１に示される計測機器により二次元測距データを取得する様子の一例を示す図である。
【図６】図１に示される計測機器により三次元測距データを取得する様子の一例を示す図である。
【図７】図６に示される計測機器により取得された三次元測距データを三次元画像化する様子の一例を示す図である。
【図８】第二実施形態に係る計測機器の二面図であって、支持部材が起立姿勢にある状態を示す図である。
【図９】図８に示される計測機器において、回転部材の回転に伴い支持部材が回動する様子を示す図である。
【図１０】計測システムの実施例を示す図である。
【図１１】図１０に示される計測システムの機能的な構成を示すブロック図である。
【図１２】図１０に示される電子機器のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１３】図１０に示される電子機器に設けられた制御部が実行する計測処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】図１１に示される制御部において実行される、存在判定処理、退出判定処理、及び、パン回転制御処理を説明する図である。
【図１５】人が脚立を上がる場合に、図１１に示される制御部において実行される、動作判定処理、及び、追従制御処理を説明する図である。
【図１６】人がしゃがむ場合に、図１１に示される制御部において実行される、動作判定処理、及び、追従制御処理を説明する図である。
【図１７】図１５に示される追従制御処理における回転部材及び支持部材の動作を説明する図である。
【図１８】図１６に示される追従制御処理における回転部材及び支持部材の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［第一実施形態］
はじめに、本願の開示する技術の第一実施形態を説明する。
【００１０】
図１、図２に示されるように、第一実施形態に係る計測機器１０は、土台部材１２と、回転部材１４と、支持部材１６と、二次元センサ１８と、パンモータ２０と、チルトモータ２２とを備える。
【００１１】
土台部材１２は、上側に開口する偏平箱型を成しており、鉛直方向を厚さ方向として配置されている。土台部材１２の下面には、下方に延びる脚部２４が取り付けられており、計測機器１０は、脚部２４を介して計測場所に設置される。
【００１２】
回転部材１４は、平面視にて土台部材１２と同形状の平盤形状であり、土台部材１２に形成された上側の開口を塞いでいる。この回転部材１４は、土台部材１２に支持されることにより、鉛直方向周りに回転可能になっている。回転部材１４の上面には、上方に延びる一対の支持片２６が設けられている。一対の支持片２６は、水平方向に対向している。また、回転部材１４の上面には、一対の支持片２６の側方に位置する側壁部２８が立設されている。
【００１３】
支持部材１６は、ブロック形状であり、水平方向に延びる回動軸３０により一対の支持片２６に回動可能に支持されている。この支持部材１６は、一対の支持片２６に回動可能に支持されることにより、回転部材１４に対して起立姿勢と倒伏姿勢とを取り得るようになっている。図１には、支持部材１６が起立姿勢となった状態が示されており、図２には、支持部材１６が倒伏姿勢となった状態が示されている。
【００１４】
支持部材１６が起立姿勢となった状態では、支持部材１６が側壁部２８と対向し、支持部材１６の軸方向が回転部材１４の軸方向に沿う状態となる。本実施形態において、回転部材１４の軸方向は、一例として、鉛直方向に相当し、支持部材１６の軸方向は、ブロック状に形成された支持部材１６の厚さ方向に相当する。
【００１５】
一方、支持部材１６が倒伏姿勢となった状態では、支持部材１６が回転部材１４の上面と対向し、支持部材１６の軸方向が回転部材１４の軸方向と交差する方向に沿う状態となる。本実施形態において、回転部材１４の軸方向と交差する方向は、一例として水平方向に相当する。
【００１６】
このように、支持部材１６は、支持部材１６の軸方向が回転部材１４の軸方向に沿うように起立した起立姿勢と、支持部材１６の軸方向が回転部材１４の軸方向と交差する方向に沿うように倒伏した倒伏姿勢とを取り得るようになっている。なお、支持部材１６が起立姿勢となっている図１では、回転部材１４の軸方向及び支持部材１６の軸方向に延びる中心軸線がＡ１で示されている。一方、支持部材１６が倒伏姿勢となっている図２では、回転部材１４の軸方向に延びる中心軸線がＡ１で示され、支持部材１６の軸方向に延びる中心軸線がＡ２で示されている。
【００１７】
二次元センサ１８は、支持部材１６の上端に取り付けられている。この二次元センサ１８は、例えば、レーザレンジスキャナであり、レーザ光を出射しながら二次元平面に沿って走査すると共にレーザ光の反射光が入射するように構成されている。この二次元センサ１８は、支持部材１６の軸方向と交差する二次元平面に沿ってレーザ光を走査するように支持部材１６に取り付けられている。
【００１８】
本実施形態において、レーザ光が走査される二次元平面は、一例として支持部材１６の軸方向と直交する。二次元センサ１８は、支持部材１６の軸方向回りにレーザ光を走査し、これにより、二次元センサ１８の検出エリア３２は、二次元平面に沿って扇状に拡がる。二次元センサ１８の検出エリア３２の中心角は、任意に設定可能である。
【００１９】
パンモータ２０は、回転部材１４を回転させるためのものであり、箱型を成す土台部材１２の内部に収容されている。このパンモータ２０の本体は、土台部材１２に固定され、パンモータ２０の出力軸は、回転部材１４に固定されている。回転部材１４は、パンモータ２０を介して土台部材１２に回転可能に支持されている。パンモータ２０の出力軸が回転すると、土台部材１２に対して回転部材１４が回転する。
【００２０】
チルトモータ２２は、支持部材１６を回動させるためのものである。このチルトモータ２２の本体は、一対の支持片２６の一方に固定され、チルトモータ２２の出力軸は、回転部材１４に固定されている。チルトモータ２２の出力軸が回転すると、支持片２６に対して支持部材１６が回動し、この支持部材１６が起立姿勢及び倒伏姿勢の一方から他方へ変化する。
【００２１】
また、上述の計測機器１０は、上記各構成要素に加えて、第一磁石３４と、第二磁石３６と、第一検出器３８と、第二検出器４０とを備える。
【００２２】
第一磁石３４は、側壁部２８に固定されており、第二磁石３６は、回転部材１４の上面に固定されている。支持部材１６は、磁性金属製であり、支持部材１６が起立姿勢にあるときには、第一磁石３４が支持部材１６と吸着して支持部材１６が保持される。また、支持部材１６が倒伏姿勢にあるときには、第二磁石３６が支持部材１６と吸着して支持部材１６が保持される。
【００２３】
第一検出器３８は、側壁部２８に設けられており、第二検出器４０は、回転部材１４の上面に設けられている。第一検出器３８は、支持部材１６が起立姿勢であることを検出するものであり、第二検出器４０は、支持部材１６が倒伏姿勢であることを検出するものである。第一検出器３８及び第二検出器４０には、例えば近接センサやリミットスイッチが用いられる。
【００２４】
支持部材１６が起立姿勢にあるときには、第二検出器４０がオフで第一検出器３８がオンとなり、支持部材１６が倒伏姿勢にあるときには、第一検出器３８がオフで第二検出器４０がオンとなる。第一検出器３８及び第二検出器４０は、支持部材１６の姿勢を検出した検出結果の一例として、オン又はオフの状態に応じてオン信号又はオフ信号を出力する。
【００２５】
また、図３に示されるように、上述の計測機器１０は、センサ制御部４２と、パンモータ制御部４４と、チルトモータ制御部４６と、計測部４８と、通信Ｉ／Ｆ（interface）５０とを有する。
【００２６】
センサ制御部４２は、二次元センサ１８を制御するドライバ回路によって実現され、パンモータ制御部４４は、パンモータ２０を制御するドライバ回路によって実現される。また、チルトモータ制御部４６は、チルトモータ２２を制御するドライバ回路によって実現される。
【００２７】
センサ制御部４２及びパンモータ制御部４４は、二次元センサ１８及びパンモータ２０をそれぞれ制御する機能に加えて、検出器としての機能も有している。つまり、センサ制御部４２は、二次元センサ１８からのレーザ光の出射方向に応じた信号、及び、二次元センサ１８におけるレーザ光の出射と反射光の入射との時間差に応じた信号を出力する。また、パンモータ制御部４４は、パンモータ２０の出力軸の回転角度に応じた信号を出力する。
【００２８】
計測部４８は、例えば演算素子や記憶素子等を有する電子回路によって実現される。この計測部４８は、上述のセンサ制御部４２、パンモータ制御部４４、第一検出器３８、第二検出器４０、及び、通信Ｉ／Ｆ５０と電気的に接続されている。この計測部４８は、機能別には、姿勢判定部５２と、第一算出部５４と、第二算出部５６と、送信制御部５８とを有する。姿勢判定部５２、第一算出部５４、第二算出部５６、及び、送信制御部５８の機能については、図４に示される計測処理の流れと併せて説明する。
【００２９】
次に、第一実施形態に係る計測機器１０の動作について説明する。
【００３０】
計測機器１０による計測が開始され、二次元センサ１８が作動すると、センサ制御部４２は、二次元センサ１８からのレーザ光の出射方向に応じた信号、及び、二次元センサ１８におけるレーザ光の出射と反射光の入射との時間差に応じた信号を出力する。また、パンモータ２０が作動すると、パンモータ制御部４４は、パンモータ２０の出力軸の回転角度に応じた信号を出力する。パンモータ２０の出力軸の回転角度は、回転部材１４の回転角度と同じである。
【００３１】
計測部４８は、計測機器１０による計測が開始されると、以下に説明する計測処理を実行する。計測処理には、以下に説明するように、姿勢判定処理と、二次元測距データ算出処理と、三次元測距データ算出処理と、送信制御処理が含まれる。以下、複数の処理の各々について順に詳述する。以下の説明における各ステップの番号及び内容については、図４を適宜参照することにする。また、計測機器１０の各構成要素については、図１〜図３を適宜参照することとする。
【００３２】
（姿勢判定処理）
姿勢判定処理は、ステップＳ１にて実行される。ステップＳ１では、第一検出器３８及び第二検出器４０から出力された信号に基づいて姿勢判定部５２が支持部材１６の姿勢を判定する。つまり、支持部材１６が起立姿勢にあり、第二検出器４０がオフで第一検出器３８がオンとなるときには、第一検出器３８からオン信号が出力され、第二検出器４０からオフ信号が出力される。姿勢判定部５２は、第一検出器３８から出力されたオン信号及び第二検出器４０から出力されたオフ信号を検出すると、支持部材１６が起立姿勢にあると判定する。
【００３３】
一方、支持部材１６が倒伏姿勢にあり、第一検出器３８がオフで第二検出器４０がオンとなるときには、第一検出器３８からオフ信号が出力され、第二検出器４０からオン信号が出力される。姿勢判定部５２は、第一検出器３８から出力されたオフ信号及び第二検出器４０から出力されたオン信号を検出すると、支持部材１６が倒伏姿勢にあると判定する。
【００３４】
（二次元測距データ算出処理）
そして、姿勢判定部５２において、支持部材１６が起立姿勢にあると判定されると、ステップＳ２において、二次元測距データ算出処理が実行される。ステップＳ２では、第一算出部５４が、センサ制御部４２から出力された信号に基づいて、レーザ光の走査方向における二次元測距データを算出する。
【００３５】
つまり、第一算出部５４は、二次元センサ１８からのレーザ光の出射方向、及び、二次元センサ１８におけるレーザ光の出射と反射光の入射との時間差に基づいて、レーザ光の走査方向における二次元測距データを算出する。
【００３６】
図５には、計測機器１０により二次元測距データを取得する様子の一例が示されている。計測機器１０は、部屋６０に設置されている。また、この部屋６０には、動的対象物の一例として、人６２が存在している。二次元センサ１８の検出エリア３２に動的対象物が存在する場合には、二次元測距データに、計測機器１０の周囲の環境の静的対象物で反射した反射光に基づくデータの他に、動的対象物で反射した反射光に基づくデータが含まれる。
【００３７】
（三次元測距データ算出処理）
一方、上述の姿勢判定部５２において、支持部材１６が倒伏姿勢にあると判定されると、ステップＳ３において、三次元測距データ算出処理が実行される。ステップＳ３では、第二算出部５６が、センサ制御部４２及びパンモータ制御部４４から出力された信号に基づいて、レーザ光の走査方向及び回転部材１４の回転方向における三次元測距データを算出する。
【００３８】
つまり、第二算出部５６は、二次元センサ１８からのレーザ光の出射方向、回転部材１４の回転角度、及び、二次元センサ１８におけるレーザ光の出射と反射光の入射との時間差に基づいて、三次元測距データを算出する。
【００３９】
図６には、上述の部屋６０にて、計測機器１０により三次元次元測距データを取得する様子の一例が示されている。部屋６０からは図５に示される人６２が退出している。三次元測距データには、計測機器１０の周囲の環境の静的対象物で反射した反射光に基づくデータが含まれる。この場合の静的対象物は、部屋６０の壁、構造物、天井、床等である。
【００４０】
（送信制御処理）
そして、上述の二次元測距データ算出処理において二次元測距データが算出されるか、又は、三次元測距データ算出処理において三次元測距データが算出されると、ステップＳ４において、送信制御処理が実行される。ステップＳ４では、送信制御部５８が、上述の二次元測距データ算出処理において算出された二次元測距データ、又は、三次元測距データ算出処理において算出された三次元測距データを抽出する。そして、送信制御部５８は、この抽出したデータを通信Ｉ／Ｆ５０を通じて外部の電子機器７０に送信させる。
【００４１】
次に、第一実施形態の作用及び効果について説明する。
【００４２】
以上詳述したように、第一実施形態に係る計測機器１０は、回転部材１４に対して起立姿勢と倒伏姿勢とを取り得る支持部材１６を備えており、この支持部材１６には、二次元センサ１８が取り付けられている。そして、支持部材１６を起立状態として二次元センサ１８を作動させれば、レーザ光の走査方向における二次元測距データを取得することができる。また、支持部材１６を倒伏状態として二次元センサ１８を作動させると共に二次元センサ１８を回転部材１４と共に回転させれば、レーザ光の走査方向及び回転部材１４の回転方向における三次元測距データを取得することができる。
【００４３】
このように、第一実施形態に係る計測機器１０によれば、二次元センサ１８を用いて二次元測距データ及び三次元測距データを取得することができる。したがって、二次元センサ１８に加えて三次元センサを備える場合に比して、構造の簡素化及び低コスト化を図ることができる。
【００４４】
また、計測機器１０から送信された三次元測距データが図５、図６に示される電子機器７０にて受信された場合には、この電子機器７０において、計測機器１０に対する周囲の環境の静的対象物の位置と、計測機器１０から静的対象物までの距離を把握できる。また、電子機器７０では、三次元測距データから三次元画像を生成することが可能である。図７には、上述の三次元測距データから変換された三次元画像の一例が示されている。図７に示されるように、電子機器では、図６に示される部屋６０の周囲の環境の静的対象物に対応する三次元画像７２を得ることができる。
【００４５】
また、電子機器７０にて二次元測距データが受信された場合には、この電子機器７０において、二次元測距データにより、計測機器１０に対する動的対象物の位置と、計測機器１０から動的対象物までの距離を把握することができる。そして、計測機器１０の絶対位置と、計測機器１０に対する動的対象物の位置と、計測機器１０から動的対象物までの距離から、計測機器１０が設置された環境における動的対象物の位置を把握することができる。
【００４６】
次に、第一実施形態の変形例について説明する。
【００４７】
上記第一実施形態において、計測機器１０は、好ましくは、回転部材１４の軸方向が鉛直方向に沿うように設置されるが、回転部材１４の軸方向が鉛直方向以外の方向に沿うように設置されても良い。
【００４８】
また、上記第一実施形態において、計測機器１０は、チルトモータ２２を備え、支持部材１６は、チルトモータ２２によって起立姿勢及び倒伏姿勢の一方から他方に変化する。しかしながら、計測機器１０からチルトモータ２２が省かれ、支持部材１６は、手動で起立姿勢及び倒伏姿勢の一方から他方に変化しても良い。
【００４９】
［第二実施形態］
次に、本願の開示する技術の第二実施形態を説明する。
【００５０】
図８に示される第二実施形態に係る計測機器８０には、上述の第一実施形態に係る計測機器１０に対し、パンモータ２０の回転力を支持部材１６への回動力に変換する動力伝達機構８２が追加されている。
【００５１】
この動力伝達機構８２は、土台部材１２に設けられた第一ギア８４と、回転部材１４に設けられた一対の第二ギア８６、８８とを有する。第一ギア８４は、土台部材１２の上面に設けられている。この第一ギア８４には、土台部材１２の上面に沿って直線状に延びるラックが用いられている。なお、動力伝達機構８２がパンモータ２０の回転軸に近接し、直線状のラックを適用することが困難である場合には、第一ギア８４と第二ギア８６の噛合部は、かさ歯車でも良い。
【００５２】
一対の第二ギア８６、８８は、回転部材１４の高さ方向に並んで設けられている。一方の第二ギア８６は、回転部材１４に回転可能に支持されており、他方の第二ギア８８は、支持部材１６の回動軸３０に固定されている。支持部材１６、支持部材１６の回動軸３０、及び、他方の第二ギア８８は、一体に回動する。
【００５３】
一方の第二ギア８６は、第一ギア８４と噛合されており、一方の第二ギア８６と他方の第二ギア８８とは、互いに噛合されている。一方の第二ギア８６は、回転部材１４の回転範囲のうちの一部の回転範囲Ａでは、第一ギア８４と噛合し、回転部材１４の回転範囲のうちの残りの回転範囲Ｂでは、第一ギア８４と離間する。
【００５４】
そして、図９に示されるように、回転部材１４の回転範囲のうちの一部の回転範囲Ａでは、一方の第二ギア８６が第一ギア８４と噛合する。これにより、第一ギア８４から一対の第二ギア８６、８８に伝達された力が一対の第二ギア８６、８８によって支持部材１６への回動力に変換され、支持部材１６が回動する。したがって、回転部材１４の回転範囲のうちの一部の回転範囲Ａでは、回転部材１４が正方向に回転すると、支持部材１６が倒伏姿勢に向けて回動し、回転部材１４が逆方向に回転すると、支持部材１６が起立姿勢に向けて回動する。
【００５５】
一方、回転部材１４の回転範囲のうちの残りの回転範囲Ｂでは、一方の第二ギア８６が第一ギア８４と離間するので、支持部材１６が倒伏姿勢のまま、回転部材１４が支持部材１６と共に回転する。なお、二次元センサ１８の測距範囲が３６０°である場合、計測機器８０の周囲の全周に亘って三次元測距データを取得するためには、回転範囲Ｂは１８０°で良い。
【００５６】
この第二実施形態に係る計測機器８０によれば、パンモータ２０の回転力を支持部材１６への回動力に変換する動力伝達機構８２を備えているので、パンモータ２０にチルトモータの機能を追加することができる。これにより、チルトモータを不要にできるので、計測機器８０の構造の簡素化、小型化、及び、低コスト化を実現することができる。
【００５７】
また、動力伝達機構８２により、支持部材１６と共に二次元センサ１８のチルト角度を変更することができるので、二次元センサ１８の測定範囲を上下方向に調整することができる。
【００５８】
なお、第二実施形態において、動力伝達機構８２は、第一ギア８４と、一対の第二ギア８６、８８とを備える構造とされているが、その他の構造でも良い。
【００５９】
［計測システムの実施例］
次に、計測システム１００の実施例を説明する。
【００６０】
図１０に示される本実施例に係る計測システム１００は、計測機器１０と、電子機器１１０とを備える。計測機器１０には、一例として、上述の第一実施形態に係る計測機器１０（図１〜図３参照）が使用される。電子機器１１０の本体装置である制御部１１１は、計測機器１０と通信可能となっている。この電子機器１１０には、例えばパーソナルコンピュータ等の情報処理装置が用いられ、制御部１１１は、コンピュータとして機能する。なお、電子機器１１０にスティック型パーソナルコンピュータなどの小型情報処理装置を用い、この装置を計測器１０の内部に搭載しても良い。
【００６１】
図１１に示されるように、制御部１１１は、機能別には、存在判定部１１２と、退出判定部１１４と、パン制御部１１６と、チルト制御部１１８と、位置情報出力部１２０とを備える。チルト制御部１１８は、動作判定部１２２と、追従制御部１２４とを有する。これら存在判定部１１２等の各機能部の機能については、後述する計測方法で説明する制御部１１１の動作と併せて説明する。
【００６２】
図１２に示されるように、上述の存在判定部１１２等の各機能部を有する制御部１１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２６と、一時記憶領域としてのメモリ１２８と、不揮発性の記憶部１３０とを備える。また、制御部１１１は、入出力Ｉ／Ｆ（interface）１３２を備える。入出力Ｉ／Ｆ１３２には、キーボードやディスプレイ等の入出力装置１３４と、上述の計測機器１０とが接続される。
【００６３】
また、制御部１１１は、記憶媒体１４０に対するデータの読み込み及び書き込みを制御するＲ／Ｗ（Read/Write）部１３６と、インターネット等のネットワークに接続されるネットワークＩ／Ｆ１３８とを備える。ＣＰＵ１２６、メモリ１２８、記憶部１３０、入出力Ｉ／Ｆ１３２、Ｒ／Ｗ部１３６、及び、ネットワークＩ／Ｆ１３８は、バス１４２を介して互いに接続される。
【００６４】
記憶部１３０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等によって実現される。記憶部１３０には、計測プログラム１５０が記憶されている。
【００６５】
計測プログラム１５０は、存在判定プロセス１５２と、退出判定プロセス１５４と、パン制御プロセス１５６と、チルト制御プロセス１５８と、位置情報出力プロセス１６０とを有する。チルト制御プロセス１５８は、動作判定プロセス１６２と、追従制御プロセス１６４とを有する。
【００６６】
ＣＰＵ１２６は、計測プログラム１５０を記憶部１３０から読み出してメモリ１２８に展開し、計測プログラム１５０が有する上述の複数のプロセスを順次実行する。ＣＰＵ１２６は、上述の複数のプロセスの各々を実行することで、図１１に示される存在判定部１１２と、退出判定部１１４と、パン制御部１１６と、チルト制御部１１８と、位置情報出力部１２０のそれぞれとして動作する。
【００６７】
すなわち、ＣＰＵ１２６は、存在判定プロセス１５２を実行することで存在判定部１１２として動作し、ＣＰＵ１２６は、退出判定プロセス１５４を実行することで退出判定部１１４として動作する。また、ＣＰＵ１２６は、パン制御プロセス１５６を実行することでパン制御部１１６として動作し、ＣＰＵ１２６は、チルト制御プロセス１５８を実行することでチルト制御部１１８として動作する。また、ＣＰＵ１２６は、位置情報出力プロセスを実行することで位置情報出力部１２０として動作する。
【００６８】
なお、本実施例において、計測機器１０に設けられたチルトモータ制御部４６（図１１参照）は、チルトモータ２２を制御する機能に加えて、検出器としての機能も有しており、チルトモータ２２の出力軸の回転角度に応じた信号を出力する。また、計測機器１０からは、二次元測距データ及び三次元測距データの他に、パンモータ２０の出力軸の回転角度に応じた信号と、チルトモータ２２の出力軸の回転角度に応じた信号が制御部１１１に送信される。
【００６９】
次に、本実施例に係る計測システム１００の動作について説明する。
【００７０】
本実施例に係る計測方法では、図１３の各ステップにて示される複数の処理が制御部１１１の各機能部によって実行される。以下、複数の処理の各々について順に詳述する。以下の説明における各ステップの番号及び内容については、図１３を適宜参照することにする。また、計測機器１０及び計測システム１００の各構成要素については、図１０〜図１２を適宜参照することとする。
【００７１】
なお、図１０において、計測機器１０の支持部材１６は、傾斜状態で示されているが、本実施例に係る計測方法は、計測機器１０の支持部材１６が起立姿勢の状態から開始される。さらに、計測機器１０は、回転部材１４の軸方向が鉛直方向に沿うように設置される。計測機器１０の支持部材１６が起立姿勢にある状態では、二次元センサ１８から出射されるレーザ光が、水平方向と平行な二次元平面に沿って走査される。
【００７２】
また、計測機器１０は、一定時間間隔で二次元測距データを作成し、この二次元測距データを制御部１１１に順次送信する。また、計測機器１０からは、二次元測距データの他に、パンモータ２０の出力軸の回転角度に応じた信号と、チルトモータ２２の出力軸の回転角度に応じた信号が制御部１１１に随時送信される。本実施例に係る計測方法では、一例として、人６２を「動的対象物」とする。図１０において、人６２は、計測機器１０が設置された環境において脚立６４等を用いて所定の作業を行っている。
【００７３】
（存在判定処理）
存在判定処理は、ステップＳ１１及びステップＳ１２にて実行される。ステップＳ１１では、存在判定部１１２が、計測機器１０から出力された二次元測距データを参照する。そして、ステップＳ１２では、存在判定部１１２が、二次元測距データに基づいて二次元センサ１８の検出エリア３２内に人６２が存在しているか否かを判定する。
【００７４】
具体的には、存在判定部１１２が、二次元測距データに人６２の形状に対応するデータが含まれているか否かを判断する。二次元測距データに人６２の形状に対応するデータが含まれていない場合には、存在判定部１１２が、二次元センサ１８の検出エリア３２内に人６２が存在していると判定するまで、ステップＳ１１及びステップＳ１２を繰り返し実行する。一方、二次元測距データに人６２の形状に対応するデータが含まれている場合には、存在判定部１１２が、二次元センサ１８の検出エリア３２内に人６２が存在していると判定する。
【００７５】
（退出判定処理）
存在判定部１１２において検出エリア３２内に人６２が存在していると判定された場合には、退出判定処理が、ステップＳ１３及びステップＳ１４にて実行される。ステップＳ１３では、退出判定部１１４が、上述のステップＳ１１よりも後に計測機器１０から出力された新たな二次元測距データを参照する。そして、ステップＳ１４では、退出判定部１１４が、二次元測距データに基づいて人６２が水平方向に移動して検出エリア３２から退出したか否かを判定する。
【００７６】
具体的には、図１４の状態（１）において矢印Ｍで示されるように、人６２が水平方向に移動して検出エリア３２の境界３２Ａを越えた場合には、退出判定部１１４が、人６２が水平方向に移動して検出エリア３２から退出したと判定する。このように人６２が水平方向に移動して検出エリア３２から退出したと退出判定部１１４が判定した場合には、ステップＳ１１が再び実行される。
【００７７】
一方、人６２が検出エリア３２に留まっている場合や、人６２がしゃがんだり脚立６４を上がったりするなど鉛直方向に移動した場合には、人６２が検出エリア３２の境界３２Ａを越えたことにならない。したがって、この場合には、退出判定部１１４が、人６２が水平方向に移動して検出エリア３２から退出していないと判定する。
【００７８】
（パン制御処理）
退出判定部１１４において人６２が水平方向に移動して検出エリア３２から退出していないと判定された場合には、パン制御処理が、ステップＳ１５にて実行される。ステップＳ１５では、パン制御部１１６が、パンモータ２０を制御して回転部材１４を回転させる。このとき、パン制御部１１６は、図１４の状態（２）に示されるように、上述の存在判定部１１２にて存在が判定された人６２の位置Ｐと回転部材１４の回転軸Ｏとを結ぶ仮想線Ｌ１と、支持部材１６の回動軸線Ｌ２とが垂直を成すように、回転部材１４を回転させる。
【００７９】
また、パン制御部１１６は、ステップＳ１５にて設定された回転部材１４の回転角度に応じて計測機器１０から送信された信号を、回転部材１４の回転角度に関する回転角度情報（パン角度情報）としてメモリ１２８に一時的に記憶させる。
【００８０】
（チルト制御処理）
続いて、チルト制御処理が、ステップＳ１６〜ステップＳ２２にて実行される。このチルト制御処理では、図１４の状態（３）に示されるように、チルト制御部１１８が、検出エリア３２内に人６２が存在した状態となるように、チルトモータ２２を制御して支持部材１６を回動させる。このチルト制御処理は、動作判定処理と追従制御処理とを有する。動作判定処理及び追従制御処理は、チルト制御部１１８のうちの動作判定部１２２及び追従制御部１２４によって実行される。
【００８１】
（動作判定処理）
動作判定処理は、ステップＳ１６にて実行される。ステップＳ１６では、動作判定部１２２が、計測機器１０から順次出力された複数の二次元測距データを参照する。そして、動作判定部１２２が、複数の二次元測距データに基づいて、人６２が鉛直方向の上側へ動作するのか、それとも、人６２が鉛直方向の下側へ動作するのかを判定する。
【００８２】
具体的には、図１５の状態（１）〜（２）に示されるように、始めは人６２の肩が検出エリア３２上に位置していた後、人６２が脚立６４を上がった場合には、検出エリア３２上で人６２の幅が徐々に狭くなり、その後、検出エリア３２上に二本の足が位置することになる。この場合には、動作判定部１２２が、上記人６２の動作に伴う複数の二次元測距データの変化に基づいて、人６２が鉛直方向の上側へ動作すると判定する。
【００８３】
一方、図１６の状態（１）〜（２）に示されるように、例えば、人６２がしゃがむなどした場合には、上述の人６２が鉛直方向の上側へ動作する場合の二次元測距データが得られない。また、人６２が、横向きであったり、手を上げていたり、脚立６４に隠れていたりしていた場合にも、上述の人６２が鉛直方向の上側へ動作する場合の二次元測距データが得られない。したがって、これらの場合には、動作判定部１２２が、人６２が鉛直方向の下側へ動作すると判定する。本実施形態において、鉛直方向の上側は、レーザ光が走査される二次元平面の法線方向の一方側に相当し、鉛直方向の下側は、レーザ光が走査される二次元平面の法線方向の他方側に相当する。
【００８４】
（追従制御処理）
続いて、追従制御処理が、ステップＳ１７〜ステップＳ２２にて実行される。上述の動作判定部１２２において人６２が鉛直方向の上側へ動作すると判定された場合には、ステップＳ１７において、追従制御部１２４が、検出エリア３２が人６２の動作に追従するように、チルトモータ２２を制御する。これにより、図１５の状態（３）〜（４）に示されるように、支持部材１６と共に二次元センサ１８が回動し、検出エリア３２が上側へ回動する。本実施形態において、検出エリア３２の上側への回動は、検出エリア３２の一方側への回動に相当する。
【００８５】
本実施例では、支持部材１６の回動角度が０°〜９０°に設定されている。このため、図１７に示されるように、検出エリア３２を上側へ回動させる場合には、追従制御部１２４が、パンモータ２０を制御して回転部材１４を回転させ、支持部材１６の倒伏姿勢側への回動に伴い検出エリア３２が上側へ向くようにする。
【００８６】
そして、ステップＳ１８において、追従制御部１２４が、支持部材１６の回動角度に応じて計測機器１０から送信された信号に基づいて、二次元センサ１８のチルト角度が閾値内であるか否かを判断する。図１５に示されるように、二次元センサ１８のチルド角度の上限値は、検出エリア３２が水平方向に対して天井側に角度θＨを成す角度に設定されている。そして、二次元センサ１８のチルト角度が閾値内である場合には、ステップＳ１９において、追従制御部１２４が、検出エリア３２内で人６２が検知されたか否かを判断する。ステップＳ１９にて検出エリア３２内で人６２が検知されなかった場合には、ステップＳ１７が再び実行される。
【００８７】
一方、上述のステップＳ１６において人６２が鉛直方向の下側へ動作すると判定された場合、及び、上述のステップＳ１８において二次元センサ１８のチルト角度が上側の閾値に到達したと判断された場合には、ステップＳ２０に移行する。
【００８８】
ステップＳ２０では、追従制御部１２４が、検出エリア３２が人６２の動作に追従するように、チルトモータ２２を制御する。これにより、図１６の状態（３）〜（４）に示されるように、支持部材１６と共に二次元センサ１８が回動し、検出エリア３２が下側へ回動する。本実施形態において、検出エリア３２の下側への回動は、検出エリア３２の他方側への回動に相当する。
【００８９】
図１８に示されるように、検出エリア３２を下側へ回動させる場合には、追従制御部１２４が、パンモータ２０を制御して回転部材１４を回転させ、支持部材１６の倒伏姿勢側への回動に伴い検出エリア３２が下側へ向くようにする。
【００９０】
そして、ステップＳ２１において、追従制御部１２４が、支持部材１６の回動角度に応じて計測機器１０から送信された信号に基づいて、二次元センサ１８のチルト角度が閾値内であるか否かを判断する。図１６に示されるように、二次元センサ１８のチルド角度の下限値は、検出エリア３２が水平方向に対して床面側に角度θＬを成す角度に設定されている。そして、二次元センサ１８のチルト角度が閾値内である場合には、ステップＳ２２において、追従制御部１２４が、検出エリア３２内で人６２が検知されたか否かを判断する。
【００９１】
ステップＳ２２にて検出エリア３２内で人６２が検知されなかった場合には、ステップＳ２０が再び実行される。また、上述のステップＳ２１にて二次元センサ１８のチルト角度が下側の閾値に到達したと判断された場合には、ステップＳ１７に移行する。
【００９２】
これに対し、上述のステップＳ１９、及び、ステップＳ２２において、検出エリア３２内で人６２が検知された場合には、追従制御処理が終了する。
【００９３】
なお、上述のステップＳ１９、及び、ステップＳ２２の両ステップを経ても検出エリア３２内で人６２が検出されない場合が想定される。例えば、天井や床下に人６２が入った場合や、人６２が床にうつぶせになった場合には、検出エリア３２内であっても人６２を検出することができない。このような場合には、ステップＳ１９とステップＳ２２を所定回数もしくは所定時間経た後に、ステップＳ１４と同様の処理「人が検出エリアから退出した」と判断してステップ１１に戻っても良い。
【００９４】
このように、本実施例では、人６２が鉛直方向の上側へ動作すると判定された場合には、検出エリア３２が人６２の鉛直方向の上側への動作に追従するように二次元センサ１８と共に支持部材１６が上側へ回動させられる。一方、人６２が鉛直方向の下側へ動作すると判定された場合には、検出エリア３２が人６２の鉛直方向の下側への動作に追従するように二次元センサ１８と共に支持部材１６が下側へ回動させられる。
【００９５】
また、チルト制御部１１８は、ステップＳ１７及びステップＳ２０にて設定された支持部材１６の回動角度に応じて計測機器１０から送信された信号を、支持部材１６の回動角度に関する回動角度情報（チルト角度情報）としてメモリ１２８に一時的に記憶させる。
【００９６】
（位置情報出力処理）
そして、このように、追従制御部１２４によって検出エリア３２が人６２の動作に追従させられた場合には、続いて、位置情報出力処理が、ステップＳ２３にて実行される。ステップＳ２３では、位置情報出力部１２０が、上述のパン制御処理にてメモリ１２８に一時的に記憶された回転角度情報（パン角度情報）、及び、上述のチルト制御処理にてメモリ１２８に一時的に記憶された回動角度情報（チルト角度情報）を読み出して出力する。この位置情報出力部１２０によって出力された回転角度情報及び回動角度情報は、最新の情報が得られる毎にメモリ１２８に順番に記憶される。
【００９７】
次に、本実施例の作用及び効果について説明する。
【００９８】
以上詳述した通り、計測システム１００では、回転部材１４の回転角度情報及び支持部材１６の回動角度情報から、計測機器１０が設置された環境における動的対象物の水平方向の位置と動的対象物の鉛直方向の位置が得られる。また、この計測システム１００によれば、上述の第一実施形態で説明したように、計測機器１０が設置された環境について三次元測距データを作成することができる。これにより、この三次元測距データと上述の二次元測距データに基づいて、計測機器１０が設置された環境における動的対象物の動作履歴等を管理することができる。
【００９９】
また、動的対象物が水平方向に移動して検出エリア３２から退出していない場合、すなわち、動的対象物が鉛直方向に移動して検出エリア３２から消滅した場合には、次のように処理される。すなわち、図１４に示されるように、存在判定部１１２にて存在が判定された動的対象物の位置Ｐと回転部材１４の回転軸Ｏとを結ぶ仮想線Ｌ１と、支持部材１６の回動軸線Ｌ２とが垂直を成すように、回転部材１４の回転角度が調整される。これにより、その後に、チルトモータ２２を作動させて二次元センサ１８の検出エリア３２のチルト角度を変更することで、検出エリア３２内に動的対象物を的確に収めることができる。
【０１００】
また、このように、動的対象物が鉛直方向に移動して検出エリア３２から消滅した場合でも、その後に検出エリア３２内に動的対象物を的確に収めることができるので、動的対象物の動作履歴を継続して記録することができる。
【０１０１】
また、図１５、図１６に示されるように、動的対象物が鉛直方向へ動作する場合でも、検出エリア３２が動的対象物の動作に追従するように検出エリア３２のチルト角度が変更される。したがって、動的対象物が鉛直方向へ動作する場合でも、検出エリア３２内に動的対象物を的確に収めることができるので、動的対象物の動作履歴を継続して記録することができる。
【０１０２】
次に、本実施例の変形例について説明する。
【０１０３】
上記実施例において、計測機器１０は、好ましくは、回転部材１４の軸方向が鉛直方向に沿うように設置されるが、回転部材１４の軸方向が鉛直方向以外の方向に沿うように設置されても良い。
【０１０４】
また、上記実施例において、計測システム１００が計測対象とする動的対象物は、人であるが、人以外でも良い。
【０１０５】
また、上記実施例において、計測システム１００には、第一実施形態に係る計測機器１０が適用されているが、上述の動力伝達機構８２を備えた第二実施形態に係る計測機器８０（図８、図９参照）が適用されても良い。
【０１０６】
また、上記実施例において、制御部１１１における存在判定部１１２等の各機能部は、計測プログラム１５０により実現される以外に、例えば、半導体集積回路、より詳しくはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等で実現されても良い。
【０１０７】
以上、本願の開示する技術の一例について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【０１０８】
なお、上述の本願の開示する技術の一実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【０１０９】
（付記１）
土台部材と、
前記土台部材に回転可能に支持された回転部材と、
前記回転部材に対して起立姿勢と倒伏姿勢とを取り得るように、前記回転部材に回動可能に支持された支持部材と、
前記支持部材に取り付けられ、レーザ光を出射しながら二次元平面に沿って走査すると共にレーザ光の反射光が入射する二次元センサと、
前記土台部材に対して前記回転部材を回転させるパンモータと、
を備える計測機器。
（付記２）
前記支持部材は、前記支持部材の軸方向が前記回転部材の軸方向に沿うように起立した起立姿勢と、前記支持部材の軸方向が前記回転部材の軸方向と交差する方向に沿うように倒伏した倒伏姿勢とを取り得る、
付記１に記載の計測機器。
（付記３）
前記二次元センサは、前記支持部材の軸方向と交差する二次元平面に沿ってレーザ光を走査する、
付記２に記載の計測機器。
（付記４）
前記支持部材が起立姿勢であることを検出する第一検出器と、
前記支持部材が倒伏姿勢であることを検出する第二検出器と、
をさらに備える、
付記１〜付記３のいずれか一項に記載の計測機器。
（付記５）
前記第一検出器及び前記第二検出器の検出結果に基づいて、前記支持部材が起立姿勢であるか、それとも、前記支持部材が倒伏姿勢であるかを判定する姿勢判定部と、
前記姿勢判定部において前記支持部材が起立姿勢であると判定された場合に、前記二次元センサからのレーザ光の出射方向、及び、前記二次元センサにおけるレーザ光の出射と反射光の入射との時間差に基づいて、レーザ光の走査方向における二次元測距データを算出する第一算出部と、
前記姿勢判定部において前記支持部材が倒伏姿勢であると判定された場合に、前記二次元センサからのレーザ光の出射方向、前記回転部材の回転角度、及び、前記二次元センサにおけるレーザ光の出射と反射光の入射との時間差に基づいて、レーザ光の走査方向及び前記回転部材の回転方向における三次元測距データを算出する第二算出部と、
をさらに備える、
付記４に記載の計測機器。
（付記６）
前記支持部材を回動させるチルトモータをさらに備える、
付記１〜付記５のいずれか一項に記載の計測機器。
（付記７）
前記パンモータの回転力を、前記支持部材への回動力に変換する動力伝達機構をさらに備える、
付記１〜付記５のいずれか一項に記載の計測機器。
（付記８）
前記動力伝達機構は、
前記土台部材に設けられた第一ギアと、
前記回転部材に設けられた第二ギアと、
を有し、
前記第二ギアは、
前記回転部材の回転範囲のうちの一部の回転範囲では、前記第一ギアと噛合して、前記第一ギアから伝達された力を前記支持部材への回動力に変換し、
前記回転部材の回転範囲のうちの残りの回転範囲では、前記第一ギアと離間する、
付記７に記載の計測機器。
（付記９）
付記５に記載の計測機器と、
前記計測機器と通信する電子機器と、
を備える計測システム。
（付記１０）
前記電子機器は、
前記計測機器から出力された前記二次元測距データに基づいて、前記二次元センサの検出エリア内に動的対象物が存在しているか否かを判定する存在判定部と、
前記存在判定部において前記検出エリア内に前記動的対象物が存在していると判定された場合に、前記計測機器から出力された前記二次元測距データに基づいて、前記動的対象物が前記二次元平面に沿って移動して前記検出エリアから退出した否かを判定する退出判定部と、
前記退出判定部において前記動的対象物が前記二次元平面に沿って移動して前記検出エリアから退出していないと判定された場合に、前記存在判定部にて存在が判定された前記動的対象物の位置と前記回転部材の回転軸とを結ぶ仮想線と、前記支持部材の回動軸線とが垂直を成すように、前記パンモータを制御して前記回転部材を回転させるパン制御部とを備える、
付記９に記載の計測システム。
（付記１１）
前記計測機器は、前記支持部材を回動させるチルトモータをさらに備え、
前記電子機器は、前記パン制御部によって前記回転部材が回転させられて、前記仮想線と前記支持部材の回動軸線とが垂直を成す状態になった場合に、前記検出エリア内に前記動的対象物が存在した状態となるように、前記チルトモータを制御して前記支持部材を回動させるチルト制御部をさらに備える、
付記１０に記載の計測システム。
（付記１２）
前記チルト制御部は、
前記計測機器から出力された前記二次元測距データに基づいて、前記動的対象物が前記二次元平面の法線方向の一方側へ動作するのか、それとも、前記動的対象物が前記二次元平面の法線方向の他方側へ動作するのを判定する動作判定部と、
前記動作判定部において前記動的対象物が前記二次元平面の法線方向の一方側へ動作すると判定された場合に、前記検出エリアが前記動的対象物の動作に追従するように、前記チルトモータを制御して前記支持部材を回動させて前記検出エリアを一方側へ回動させ、前記動作判定部において前記動的対象物が前記二次元平面の法線方向の他方側へ動作すると判定された場合に、前記検出エリアが前記動的対象物の動作に追従するように、前記チルトモータを制御して前記支持部材を回動させて前記検出エリアを他方側へ回動させる追従制御部とをさらに備える、
付記１１に記載の計測システム。
（付記１３）
前記電子機器は、前記追従制御部によって前記検出エリアを前記動的対象物の動作に追従させた場合に、前記回転部材の回転角度情報と、前記支持部材の回動角度情報を出力する位置情報出力部をさらに備える、
付記１２に記載の計測システム。
【符号の説明】
【０１１０】
１０  計測機器
１２  土台部材
１４  回転部材
１６  支持部材
１８  二次元センサ
２０  パンモータ
２２  チルトモータ
３２  検出エリア
３８  第一検出器
４０  第二検出器
４２  センサ制御部
４４  パンモータ制御部
４６  チルトモータ制御部
４８  計測部
５２  姿勢判定部
５４  第一算出部
５６  第二算出部
５８  送信制御部
１００  計測システム
１１０  電子機器
１１１  制御部
１１２  存在判定部
１１４  退出判定部
１１６  パン制御部
１１８  チルト制御部
１２０  位置情報出力部
１２２  動作判定部
１２４  追従制御部
１５０  計測プログラム
【図１】
0006693255.tif 000002
【図２】
0006693255.tif 000003
【図３】
0006693255.tif 000004
【図４】
0006693255.tif 000005
【図５】
0006693255.tif 000006
【図６】
0006693255.tif 000007
【図７】
0006693255.tif 000008
【図８】
0006693255.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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