(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定の間隔に複数の送り穴と複数の部品収納用のキャビティを設けたキャリアテープを部品供給位置に搬送するテープフィーダと、
前記テープフィーダにて搬送される前記キャリアテープにおける前記複数の送り穴の画像を、前記部品供給位置の近傍に設けられる第１窓及び第２窓を通して撮像する撮像装置と、
前記複数の送り穴の画像に基づいて、前記キャビティに収納された部品を採取する吸着ノズルを位置決めする位置を補正し、前記キャビティに収納された部品を採取して、部品装着位置に位置決めされる基板上に前記部品を装着する部品移載装置と、
を備え、
前記部品移載装置は、前記複数の送り穴の画像に基づいて、電子部品装着機本体における機械座標系の１つの座標軸線方向に設定されるべき前記キャリアテープの搬送方向の傾きを求め、求めた前記傾きに基づいて前記吸着ノズルを位置決めする位置を補正する、電子部品装着機。
【請求項２】
前記部品移載装置は、前記複数の送り穴の画像に基づいて前記複数の送り穴の間隔を求め、求めた前記間隔に基づいて前記吸着ノズルを位置決めする位置を補正する、請求項１に記載の電子部品装着機。
【請求項３】
一定の間隔に複数の送り穴と複数の部品収納用のキャビティを設けたキャリアテープを部品供給位置に搬送するテープフィーダと、
前記テープフィーダにて搬送される前記キャリアテープにおける複数の所定位置の画像を撮像する撮像装置と、
前記複数の所定位置の画像に基づいて、前記キャビティに収納された部品を採取する吸着ノズルを位置決めする位置を補正し、前記キャビティに収納された部品を採取して、部品装着位置に位置決めされる基板上に前記部品を装着する部品移載装置と、
を備え、
前記部品移載装置は、前記複数の所定位置の画像に基づいて、電子部品装着機本体における機械座標系の１つの座標軸線方向に設定されるべき前記キャリアテープの搬送方向の傾きを求め、求めた前記傾きに基づいて前記吸着ノズルを位置決めする位置を補正する、電子部品装着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品を基板に装着する電子部品装着機に関する。
【背景技術】
【０００２】
多数の電子部品（以下、単に「部品」という）が装着された基板を生産する装置として、電子部品装着機がある。この電子部品装着機には、一定の間隔（ピッチ）に複数の送り穴と複数の部品収納用のキャビティを設けたキャリアテープを部品供給位置に間欠送りするテープフィーダが装填される。
【０００３】
そして、電子部品装着機は、テープフィーダの部品供給位置に供給されるキャビティ内の部品を部品移載装置の吸着ノズルで吸着し、吸着した部品を部品装着位置に搬送位置決めされた基板上に移送して装着する。上述の部品吸着動作時は、部品吸着ミスを防止するため、吸着ノズルを部品供給位置にあるキャビティに正確に位置決めする必要がある。
【０００４】
例えば特許文献１には、複数の送り穴が複数のキャビティの２倍のピッチで形成されたキャリアテープを使用したとき、テープフィーダの部品供給位置にあるキャビティの位置を認識できる電子部品装着機が記載されている。このテープフィーダの部品供給位置側には、ピッチ送りするキャリアテープを押さえる押さえ部材が設けられる。そして、この押さえ部材には、部品供給位置にあるキャリアテープのキャビティ、送り穴、及び部品供給位置からさらに１ピッチだけピッチ送りされた位置にある送り穴を含む範囲を露出させる開口部が設けられる。
【０００５】
電子部品装着機は、キャリアテープのピッチ送りが停止状態のときの部品供給位置にある送り穴を開口部を通して撮像装置で撮像し当該送り穴の位置を求め、この送り穴の位置から部品供給位置にある現キャビティの位置を認識する。そして、さらにキャリアテープを１ピッチだけピッチ送りして停止させたときの先に撮像した送り穴を開口部を通して再度撮像し当該送り穴の位置を求め、この送り穴の位置から部品供給位置にある次キャビティの位置を認識する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１７１４１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
電子部品装着機においては、テープフィーダの電子部品装着機に対する装填誤差による傾きや、キャリアテープが巻回されたリールのテープフィーダに対する取り付け誤差による傾きにより、キャリアテープの幅方向にズレが発生する場合がある。また、キャリアテープの送り穴の形成誤差による影響で、キャリアテープの送り方向にズレが発生する場合がある。しかし、従来の電子部品装着機では、上述のズレについては考慮されておらず、近年のさらなる小型化が図られた部品では部品吸着ミスが発生するおそれがある。
【０００８】
本発明は、上記背景技術の問題点に鑑みてなされたものであり、部品供給位置にあるキャビティを正確に認識できる電子部品装着機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する本発明の電子部品装着機は、一定の間隔に複数の送り穴と複数の部品収納用のキャビティを設けたキャリアテープを部品供給位置に搬送するテープフィーダと、前記テープフィーダにて搬送される前記キャリアテープにおける前記複数の送り穴の画像を、前記部品供給位置の近傍に設けられる第１窓及び第２窓を通して撮像する撮像装置と、前記複数の送り穴の画像に基づいて、前記キャビティに収納された部品を採取する吸着ノズルを位置決めする位置を補正し、前記キャビティに収納された部品を採取して、部品装着位置に位置決めされる基板上に前記部品を装着する部品移載装置と、を備え、前記部品移載装置は、前記複数の送り穴の画像に基づいて、電子部品装着機本体における機械座標系の１つの座標軸線方向に設定されるべき前記キャリアテープの搬送方向の傾きを求め、求めた前記傾きに基づいて前記吸着ノズルを位置決めする位置を補正する。
【００１０】
これによれば、部品移載装置は、複数の所定位置の画像に基づいて、キャリアテープの幅方向のズレや送り方向のズレを求めることができる。そして、部品移載装置は、求めた上記ズレから部品供給位置を補正して当該部品供給位置にあるキャビティを正確に認識できる。よって、部品移載装置は、補正した部品供給位置にあるキャビティに収納された部品を、部品採取ミスを起こすことなく確実に採取できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態の電子部品装着機の全体構成を示す平面図である。
【図２】電子部品装着機で用いるキャリアテープの平面図である。
【図３】図２の３−３矢視図であり、キャリアテープに部品が収納された状態を示す断面図である。
【図４】電子部品装着機のテープフィーダの詳細構成を示す側面図である。
【図５】テープフィーダのテープ剥離機構の拡大斜視図である。
【図６】電子部品装着機の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】図５の７−７矢視図であり、開放部材によってキャリアテープのキャビティが開放される動作を説明するための図である。
【図８】キャリアテープの幅方向や送り方向のズレの補正を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（１．電子部品装着機の全体構成）
本発明の実施形態の電子部品装着機の全体構成について説明する。図１に示すように、電子部品装着機９は、基板搬送装置９２、複数のテープフィーダ１、部品移載装置９４、撮像装置として基板カメラ９４６、部品カメラ９５、及び制御装置９６などが電子部品装着機本体９１に組み付けられて構成される。電子部品装着機本体９１における機械座標系の１つであるＸ軸方向は、基板搬送装置９２における基板Ｋの搬入出方向、機械座標系の１つであるＹ軸方向は、テープフィーダ１におけるキャリアテープ８（図２、図３参照）の搬送方向（部品の供給方向）、機械座標系の１つであるＺ軸方向は、Ｘ，Ｙ軸方向、すなわち水平方向に直交する垂直方向である。
【００１３】
基板搬送装置９２、各テープフィーダ１、部品移載装置９４、基板カメラ９４６、及び部品カメラ９５は、制御装置９６から制御され、それぞれが所定の作業を行う。なお、以下の説明では、電子部品装着機９において、基板搬送装置９２側を前方、テープフィーダ１側を後方という。
【００１４】
基板搬送装置９２は、基板Ｋを搬入及び搬出する。基板搬送装置９２は、第１及び第２ガイドレール９２１，９２２、図略の一対のコンベアベルト、及び図略のクランプ装置などで構成される。第１及び第２ガイドレール９２１，９２２は、電子部品装着機本体９１の上面中央を横断してＸ軸方向に延在し、かつ互いに平行して電子部品装着機本体９１に組み付けられる。第１及び第２ガイドレール９２１，９２２の向かい合う内側に、無端環状の一対のコンベアベルトが並設される。
【００１５】
一対のコンベアベルトは、コンベア搬送面に基板Ｋの両縁をそれぞれ戴置した状態で輪転して、基板Ｋを電子部品装着機本体９１の中央部に設定された部品装着位置に対し搬入及び搬出する。部品装着位置のコンベアベルトの下方には、クランプ装置が設けられる。クランプ装置は、基板Ｋを押し上げて水平姿勢でクランプし、部品装着位置に位置決めする。
【００１６】
複数のテープフィーダ１は、それぞれキャリアテープ８を間欠送りして部品Ｐ（図２、図３参照）を順次供給する。複数のテープフィーダ１は、幅方向寸法が小さな扁平形状であり、電子部品装着機本体９１上のパレット部材１１の上面のＸ軸方向に並べて装填される。各テープフィーダ１は、本体部１２、本体部１２の後部に設けられた２個の供給リール１３，１４、本体部１２の前端付近の上部に設けられた部品供給位置１５などを有する。各供給リール１３，１４には、キャリアテープ８が巻回保持される。
【００１７】
部品移載装置９４は、複数のテープフィーダ１の各部品供給位置１５から部品Ｐを吸着採取し、吸着採取した部品Ｐを位置決めされた基板Ｋまで移送して装着する。部品移載装置９４は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に水平移動可能なＸＹロボットタイプの装置である。部品移載装置９４は、一対のＹ軸レール９４１，９４２、Ｙ軸スライダ９４３、Ｘ軸スライダ９４４、装着ヘッド９４５、及び基板カメラ９４６などで構成される。
【００１８】
一対のＹ軸レール９４１，９４２は、電子部品装着機本体９１の両方の側面寄りに配置されて、Ｙ軸方向に延在している。Ｙ軸レール９４１，９４２上に、Ｙ軸スライダ９４３がボールねじ機構によってＹ軸方向に移動可能に装架される。Ｘ軸スライダ９４４は、Ｙ軸スライダ９４３にボールねじ機構によってＸ軸方向に移動可能に装架される。装着ヘッド９４５は、Ｘ軸スライダ９４４に交換可能に保持される。
【００１９】
装着ヘッド９４５は、部品を吸着して基板Ｋに装着する吸着ノズル９４７を有する。基板カメラ９４６は、Ｘ軸スライダ９４４に装着ヘッド９４５と並んで設けられる。基板カメラ９４６は、基板Ｋの正確な位置を検出するために、基板Ｋに付設されたフィデューシャルマークを撮像し、また、部品供給位置１５の正確な位置を検出するために、テープフィーダ１で供給されるキャリアテープ８における複数の所定位置の画像、例えば送り穴８３２，８４１（図２、図３参照）を撮像する。
【００２０】
部品カメラ９５は、基板搬送装置９２とテープフィーダ１との間の電子部品装着機本体９１の上面に、上向きに設けられる。部品カメラ９５は、装着ヘッド９４５がテープフィーダ１から基板Ｋ上に移動する途中で、吸着ノズル９４７に吸着される部品の状態を撮像する。部品カメラ９５の撮像データによって部品の吸着姿勢の誤差や回転角のずれなどが判明すると、制御装置９６は、必要に応じて部品装着動作を微調整し、装着が困難な場合には当該部品を廃棄する制御を行う。
【００２１】
制御装置９６は、基板Ｋに装着する部品の種類及び順序、当該部品を供給するテープフィーダ１を指定した装着シーケンスを保持する。制御装置９６は、基板カメラ９４６及び部品カメラ９５の撮像データ、並びに図略のセンサの検出データなどに基づき、装着シーケンスにしたがって部品装着動作を制御する。また、制御装置９６は、生産完了した基板Ｋの生産数や、部品の装着に要した装着時間、部品の吸着エラーの発生回数などの稼動状況データを逐次収集して更新する。
【００２２】
（２．キャリアテープの構成）
次に、供給リール１３，１４に巻回保持されて送り出されるキャリアテープ８の詳細な構成について説明する。図２及び図３に示すように、キャリアテープ８は、カバーテープ８１、ベーステープ８３及びボトムテープ８４を備える。なお、キャリアテープ８において後述する送り穴８３２，８４１側を左側、送り穴８３２，８４１側とは反対側を右側と称する。
【００２３】
ベーステープ８３は、紙材や樹脂などの柔軟な材料により形成される。ベーステープ８３のテープ幅方向の中央よりも少し右側位置には、テープ長さ方向に等ピッチで多数の矩形のキャビティ８３１Ｆ，８３１が穿設される。先端寄りの数箇所のキャビティ８３１Ｆには、部品Ｐは収納されず、数箇所を除いた以降のキャビティ８３１には、それぞれ部品Ｐが収納保持される。
【００２４】
ベーステープ８３の左側の側縁寄りには、テープ長さ方向に等ピッチ（本例では、キャビティ８３１Ｆ，８３１のピッチの２倍）で側縁に平行して多数の送り穴８３２，８４１が穿設される。ベーステープ８３の下面には、ボトムテープ８４が貼設される。ボトムテープ８４は、薄く透明な高分子フィルムにより形成される。ボトムテープ８４は、その幅寸法がベーステープ８３の幅寸法に一致している。そして、ベーステープ８３の送り穴８３２に重なるように、ボトムテープ８４にも送り穴８４１が穿設される。
【００２５】
一方、ベーステープ８３の上面には、カバーテープ８１が剥離可能に接着される。詳述すると、ベーステープ８３のキャビティ８３１と右の側縁との間の上面に、テープ長さ方向に延びる接着部８３３が設定される。また、ベーステープ８３のキャビティ８３１と送り穴８３２との間の上面に、テープ長さ方向に延びる接着部８３４が設定される。２つの接着部８３３，８３４に対して、カバーテープ８１の両縁に近い部分が接着される。
【００２６】
カバーテープ８１は、薄く透明な高分子フィルムにより形成される。カバーテープ８１は、その幅寸法がベーステープ８３よりも小さく、キャビティ８３１を覆うが、送り穴８３２，８４１を覆わない。上述した構成により、部品Ｐは、ベーステープ８３の各キャビティ８３１に収納保持され、ボトムテープ８４及びカバーテープ８１によって脱落が防止される。
【００２７】
キャリアテープ８は、使用を開始する前に図２のＣ−Ｃ切断線で切断され、部品Ｐの収納されていないキャビティ８３１Ｆが取り除かれる。キャリアテープ８の切断された端面は、送り出し方向の先端面８Ｔとなる。この先端面８Ｔが、後述するテープ剥離機構５へ向かって送り出される。
【００２８】
（３．テープフィーダの構成）
次に、テープフィーダ１の詳細な構成について説明する。図４に示すように、テープフィーダ１は、本体部１２を形成する２枚の側板に、レール２、後側テープ送り出し機構３、前側テープ送り出し機構４、テープ剥離機構５、次テープ制御機構６、及び制御部７などが組み付けられて構成される。本体部１２を形成する２枚の側板は、扁平形状の幅方向分だけ離隔平行して配置されており、図４では紙面手前側の側板が省略されている。
【００２９】
レール２は、その上面でキャリアテープ８の送り出しを案内する部材である。レール２は、キャリアテープ８のテープ幅よりもわずかに広幅でかつ細長い板状の部材により形成される。レール２は、本体部１２の後方の概ね中間高さから前方の上部へと傾斜して配置される。レール２の後端の上側に形成される挿入口２１は、２個の供給リール１３，１４から引き出されるキャリアテープ８を上下に重ねて挿入できる。
【００３０】
レール２の長さ方向の中間付近に、浮上防止部材２２が設けられる。浮上防止部材２２は、トーションスプリング２３によってレール２の上面に押圧される。浮上防止部材２２は、レール２との間にキャリアテープ８を送り出し可能に挟持して、浮上を防止する。レール２の前端付近の上側に、部品供給位置１５が設けられる。なお、レール２の両方の側縁から上方に向けて、キャリアテープ８の幅方向を保持する図略のガイド部材が立設される。
【００３１】
後側テープ送り出し機構３は、レール２の後方寄りの下部に配設される。後側テープ送り出し機構３は、第１モータ３１、第１ギヤ３２、第２ギヤ３３、第１スプロケット３４、及び第２スプロケット３５などで構成される。第１モータ３１の出力軸は、ギヤ結合により第１ギヤ３２及び第２ギヤ３３を介して、第１スプロケット３４及び第２スプロケット３５に回転連結される。
【００３２】
第１スプロケット３４及び第２スプロケット３５の出力歯は、レール２に形成された間隙から上方に突出してキャリアテープ８の送り穴８３２，８４１に係入する。したがって、第１モータ３１が間欠的に一定の回転量ずつ駆動されると、後側テープ送り出し機構３は、キャリアテープ８をレール２の上面に沿って前方へと間欠的に一定ピッチずつ送り出す。
【００３３】
前側テープ送り出し機構４は、レール２の前方寄りの下部に配設される。前側テープ送り出し機構４は、第２モータ４１、第３ギヤ４２、第４ギヤ４３、第３スプロケット４４、及び第４スプロケット４５などで構成される。第２モータ４１の出力軸は、ギヤ結合により第３ギヤ４２及び第４ギヤ４３を介して、第３スプロケット４４及び第４スプロケット４５に回転連結される。
【００３４】
第３スプロケット４４及び第４スプロケット４５の出力歯は、レール２に形成された間隙から上方に突出してキャリアテープ８の送り穴８３２，８４１に係入する。したがって、第１モータ３１に同期して第２モータ４１が間欠的に一定の回転量ずつ駆動されると、前側テープ送り出し機構４は、キャリアテープ８をレール２の上面に沿って前方へと間欠的に一定ピッチずつ送り出す。
【００３５】
テープ剥離機構５は、レール２の前方寄りの上部、換言すると前側テープ送り出し機構４の上側に配設される。図５に示すように、テープ剥離機構５は、送り出されるキャリアテープ８のカバーテープ８１をベーステープ８３から剥離し、部品供給位置１５でキャリアテープ８のキャビティ８３１から部品Ｐを供給可能にする機構である。テープ剥離機構５は、上壁５１、右側壁５２、及び左側壁５３を有し、キャリアテープ８の送り方向に長く、送り方向に直角な断面が下向きに開いたコ字形に形成される。
【００３６】
上壁５１の中央左側には、第４スプロケット４５を視認可能な長穴形状の窓５１１が形成される。上壁５１の中央左側の窓５１１よりも前方側には、キャリアテープ８の送り穴８３２，８４１を視認可能な２つの矩形状の第１、第２窓５１２，５１３がキャリアテープ８の送り方向に並んで形成される。上壁５１の前方寄りには、前後方向に長くかつ幅方向の右側半分程度が切り欠かれて矩形の切欠部５４が形成される。
【００３７】
切欠部５４の内部には、剥離部材５５が配置される。剥離部材５５の先端部５５１は、鋭利に形成されており、カバーテープ８１の一側部側を剥離する。剥離部材５５の後方寄りの部位は、一定厚さで一定幅に形成され、右側壁５２に固定される。この近傍において、切欠部５４は、中央寄りの一部のみが開放される。切欠部５４のうち剥離部材５５が配置されない前方寄りの範囲は、部品供給位置１５が設けられる。
【００３８】
剥離部材５５及び上壁５１の上方には、板状の開放部材５６が配置される。開放部材５６は、上壁５１との間にわずかな隙間が形成されるように左側壁５３に固定される。開放部材５６の後方寄りの位置には、剥離部材５５よりも幅方向の左側に突出する傾斜面５６２が形成される。
【００３９】
開放部材５６は、剥離部材５５で剥離されたカバーテープ８１を傾斜面５６２で徐々に立ち上げ、さらに左側に折り曲げて上記隙間に通すことで、キャリアテープ８のキャビティ８３１の開放状態を維持する。部品供給位置１５が設けられる開放部材５６の部分は、前後方向に長くかつ幅方向の右側半分程度が切り欠かれて矩形の切欠部５６１が形成される。開放部材５６の切欠部５６１の左側には、第３スプロケット４４を視認可能な長穴形状の窓５６３が形成される。
【００４０】
ここで、発明が解決しようとする課題で説明したように、電子部品装着機９においては、テープフィーダ１の電子部品装着機９に対する装填誤差による傾きや、キャリアテープ８が巻回された供給リール１３，１４のテープフィーダ１に対する取り付け誤差による傾きにより、キャリアテープ８の幅方向（Ｘ軸方向）にズレが発生する場合がある。また、キャリアテープ８の送り穴８３２，８４１の形成誤差による影響で、キャリアテープ８の送り方向（Ｙ軸方向）にズレが発生する場合がある。
【００４１】
詳細は後述するが、本実施形態では、第１、第２窓５１２，５１３を通して視認可能なキャリアテープ８の送り穴８３２，８４１を基板カメラ９４６でそれぞれ撮像し、それらの画像を処理して上述のズレを求める。そして、求めたズレから部品供給位置１５として部品供給位置１５にあるキャビティ８３１の位置を補正し、補正したキャビティ８３１の位置に吸着ノズル９４７を位置決めすることで部品吸着ミスを防止する。
【００４２】
なお、本実施形態のテープフィーダ１では、キャリアテープ８の送り穴８３２，８４１は、部品供給位置１５に隣接する窓５６３においてはカバーテープ８１に遮られるため正確に認識できず、また、窓５１１においては第４スプロケット４５の出力歯が噛み合っているため正確に認識できない。このため、本実施形態のテープフィーダ１では、第１、第２窓５１２，５１３を設けてキャリアテープ８の送り穴８３２，８４１を正確に視認するようにしている。
【００４３】
図４に示すように、次テープ制御機構６は、レール２の後方寄りの上部、換言すると後側テープ送り出し機構３の上側に配設される。次テープ制御機構６は、２個の供給リール１３，１４から挿入口２１へと重ねて挿入された２つのキャリアテープ８の送り出しを制御する。
【００４４】
つまり、次テープ制御機構６は、現在使用している第１のキャリアテープ８の送り出しを許容し、次に使用する第２のキャリアテープ８の先端付近を保持する。そして、次テープ制御機構６は、第１のキャリアテープ８が無くなると自動的に第２のキャリアテープ８の送り出しを開始するとともに、第３のキャリアテープ８の挿入を許容する。
【００４５】
制御部７は、本体部１２の下方寄りに配設される。制御部７は、図略のマイクロプロセッサやメモリ、ドライバ、通信部などを備え、ソフトウェアで動作する。テープフィーダ１は、パレット部材１１上に装備されると、本体部１２の前面に設けられたコネクタ７１を介して制御装置９６と通信接続される。
【００４６】
これにより、制御部７は、制御装置９６と必要な情報を授受できるようになる。制御部７は、ドライバを介して、後側テープ送り出し機構３の第１モータ３１、及び前側テープ送り出し機構４の第２モータ４１の駆動電流を制御する。また、制御部７は、図略のテープ端検出センサの検出結果に基づいて、キャリアテープ８の先端面８Ｔ及び後端面がテープ端検出センサを通過したことを検出する。
【００４７】
（４．電子部品装着機の動作）
次に、電子部品装着機９の動作について図６のフローチャートを参照して説明する。なお、テープフィーダ１には、作業者により供給リール１３，１４が既にセットされているものとする。また、基板搬送装置９２の部品装着位置には、基板Ｋが既に位置決め固定されているものとする。制御装置９６は、テープフィーダ１を駆動制御し（図６のステップＳ１）、キャリアテープ８を送り出す。これにより、キャリアテープ８の先端面８Ｔと剥離部材５５の先端部５５１とが対向する。
【００４８】
そして、制御装置９６は、さらにキャリアテープ８を送り出す。これにより、剥離部材５５の先端部５５１がカバーテープ８１とベーステープ８３との間に侵入し、カバーテープ８１をベーステープ８３から剥離する。このとき、剥離部材５５は、右側の接着部８３４を剥離するが、左側の接着部８３４を剥離しない。そして、キャリアテープ８は、右側の接着部８３３が剥離され左側の接着部８３４が接着状態を保ちつつ、前方の開放部材５６へと送り出される。
【００４９】
そして、図７に示すように、開放部材５６は、右側の接着部８３３から剥離されるカバーテープ８１を剥離されない左側の接着部８３４の上方に立ち上げ、さらにカバーテープ８１を左側に折り返す。これにより、キャビティ８３１の上部が開放される。キャビティ８３１の上部が開放された状態は、剥離部材５５が無くなる前方の部品供給位置１５でも維持され、吸着ノズル９４７による部品Ｐの吸着採取が可能となる。
【００５０】
制御装置９６は、テープフィーダ１からのテープ端検出センサの検出結果に基づいて、キャリアテープ８の先頭のキャビティ８３１が部品供給位置１５に達したと判断したら（図６のステップＳ２）、テープフィーダ１の駆動制御を停止してキャリアテープ８の送り出しを停止する（図６のステップＳ３）。そして、部品移載装置９４を駆動制御して基板カメラ９４６を第１窓５１２の上方に位置決めし（図６のステップＳ４）、キャリアテープ８の送り穴８３２，８４１（以下、第１送り穴８３２Ａという）を第１窓５１２を通して撮像する（図６のステップＳ５）。
【００５１】
続いて、部品移載装置９４を駆動制御して基板カメラ９４６を第２窓５１３の上方に位置決めし（図６のステップＳ６）、キャリアテープ８の送り穴８３２，８４１（以下、第２送り穴８３２Ｂという）を第２窓５１３を通して撮像する（図６のステップＳ７）。そして、第１、第２窓５１２，５１３を通して撮像した第１、第２送り穴８３２Ａ，８３２Ｂの画像を処理して第１、第２送り穴８３２Ａ，８３２Ｂの機械座標系における位置座標（以下、単に「位置座標」という）を求める（図６のステップＳ８）。
【００５２】
そして、制御装置９６は、第１、第２送り穴８３２Ａ，８３２Ｂの位置座標に基づいて、キャリアテープ８のＹ軸方向に対する傾き、及びキャリアテープ８の送り穴８３２，８４１のピッチを求める（図６のステップＳ９）。そして、制御装置９６は、キャリアテープ８のＹ軸方向に対する傾き、及びキャリアテープの送り穴８３２，８４１のピッチに基づいて、部品供給位置１５を補正する（図６のステップＳ１０）。
【００５３】
具体的には、本実施形態では、送り穴８３２，８４１の位置座標は、円形の中心の位置座標とし、キャビティ８３１の位置座標は、矩形の対向する縦の各中心を通る線と、対向する横の各中心を通る線との交点、すなわち矩形の中心の位置座標とする。そして、部品供給位置１５の補正は、部品供給位置１５にあるキャビティ８３１の中心の位置座標の補正を行うこととする。
【００５４】
先ず、図８に示すように、第１送り穴８３２Ａの位置座標（Ｘ１，Ｙ１）及び第２送り穴８３２Ｂの位置座標（Ｘ２，Ｙ２）を求める。そして、第１、第２送り穴８３２Ａ，８３２Ｂの位置座標（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２）を次式（１）に代入してキャリアテープ８のＹ軸方向に対する傾きθを求める。さらに、第１、第２送り穴８３２Ａ，８３２Ｂの位置座標（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２）を次式（２）に代入して送り穴８３２，８４１のピッチＰＰを求める。
【００５５】
【数１】
0006768296.tif 000002
【００５６】
【数２】
0006768296.tif 000003
【００５７】
そして、求めた第１、第２送り穴８３２Ａ，８３２ＢのピッチＰＰと位置座標（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２）を次式（３）に代入して部品供給位置１５にある第３送り穴８３２Ｃの位置座標（Ｘ３，Ｙ３）を求める。なお、次式（３）におけるｎは、既知の第１送り穴８３２Ａから第３送り穴８３２Ｃまでのピッチ数を示す。そして、第３送り穴８３２Ｃの位置座標（Ｘ３，Ｙ３）を次式（４）に代入して部品供給位置１５にあるキャビティ８３１Ｃの位置座標（ｘ，ｙ）を求める。なお、次式（４）におけるｄは、既知の第３送り穴８３２Ｃと部品供給位置１５にあるキャビティ８３１Ｃとの中心間距離を示す。
【００５８】
【数３】
0006768296.tif 000004
【００５９】
【数４】
0006768296.tif 000005
【００６０】
そして、制御装置９６は、求めた部品供給位置１５にあるキャビティ８３１Ｃの位置座標（ｘ、ｙ）に吸着ノズル９４７を位置決めして部品Ｐを吸着採取する（図６のステップＳ１１）。そして、吸着採取した部品Ｐを基板Ｋ上に移送し、基板Ｋ上の部品装着位置に部品Ｐを装着する（図６のステップＳ１２）。そして、基板Ｋへの部品装着が完了したか否かを判断し（図６のステップＳ１３）、基板Ｋへの部品装着が完了しない場合はステップＳ１に戻って上述の処理を送り返す。一方、基板Ｋへの部品装着が完了した場合は処理を終了する。
【００６１】
（５．その他）
上述の実施形態では、基板カメラ９４６で送り穴８３２，８４１を撮像して部品供給位置１５を補正するようにしたが、キャビティ８３１を撮像して部品供給位置１５を補正するようにしてもよい。また、撮像個数としては３つ以上であってもよい。また、キャリアテープ８の先頭のキャビティ８３１が部品供給位置１５に達したときに撮像するようにしたが、任意のタイミングで撮像するようにしてもよい。
【００６２】
また、部品供給位置１５の補正は、部品供給位置１５にあるキャビティ８３１の中心の位置座標の補正を行うようにしたが、部品供給位置１５にあるキャビティ８３１の任意の位置、例えば角部の位置座標の補正を行うようにしてもよい。また、キャビティ８３１のピッチの２倍のピッチの送り穴８３２，８４１を有するキャリアテープ８に本発明を適用する場合を説明したが、他の種類のキャリアテープ、例えばキャビティ８３１及び送り穴８３２，８４１が等ピッチのキャリアテープにも本発明を適用できる。
【００６３】
また、電子部品装着機９は、送り穴８３２，８４１の撮像を、部品移載装置９４の基板カメラ９４６で行うようにしたが、テープフィーダ１近傍に設けた専用の撮像装置で行うようにしてもよい。また、電子部品装着機９は、部品Ｐを吸着する吸着ノズル９４７を有する装置としたが、部品Ｐを把持する把持装置を有する装着機にも本発明を適用できる。
【００６４】
（６．効果）
本実施形態の電子部品装着機９は、一定の間隔に複数の送り穴８３２，８４１と複数の部品収納用のキャビティ８３１を設けたキャリアテープ８を部品供給位置１５に搬送するテープフィーダ１と、テープフィーダ１にて搬送されるキャリアテープ８における複数の所定位置の画像を撮像する基板カメラ９４６（撮像装置）と、複数の所定位置の画像に基づいて部品供給位置１５を補正し、補正された部品供給位置１５でキャビティ８３１に収納された部品Ｐを採取して、部品装着位置に位置決めされる基板Ｋ上に部品Ｐを装着する部品移載装置９４と、を備える。
【００６５】
これによれば、部品移載装置９４は、複数の所定位置の画像に基づいて、キャリアテープ８の幅方向のズレや送り方向のズレを求めることができる。そして、部品移載装置９４は、求めた上記ズレから部品供給位置１５を補正して当該部品供給位置１５にあるキャビティ８３１を正確に認識できる。よって、部品移載装置９４は、補正した部品供給位置１５にあるキャビティ８３１に収納された部品Ｐを、部品採取ミスを起こすことなく確実に採取できる。
【００６６】
また、部品移載装置９４は、複数の所定位置の画像に基づいて、電子部品装着機本体９１における機械座標系の１つの座標軸線方向に設定されるべきキャリアテープ８の搬送方向の傾きを求め、求めた傾きに基づいて部品供給位置１５を補正する。これにより、キャリアテープ８の幅方向のズレが発生していても、補正した部品供給位置１５にあるキャビティ８３１に収納された部品Ｐを、部品採取ミスを起こすことなく確実に採取できる。
【００６７】
また、部品移載装置９４は、複数の所定位置の画像に基づいて複数の送り穴８３２，８４１の間隔を求め、求めた間隔に基づいて部品供給位置１５を補正するので、キャリアテープ８の送り方向のズレが発生していても、補正した部品供給位置１５にあるキャビティ８３１に収納された部品Ｐを、部品採取ミスを起こすことなく確実に採取できる。
【００６８】
また、基板カメラ９４６は、複数の所定位置の画像として複数の送り穴８３２，８４１の画像を撮像するので、撮像時に障害となるものがなく、高精度な画像処理が可能となる。また、基板カメラ９４６は、複数の所定位置の画像として複数のキャビティ８３１の画像を撮像するので、補正した部品供給位置１５にあるキャビティ８３１を直接的に認識できる。
【符号の説明】
【００６９】
１：テープフィーダ  １５：部品供給位置  ５：テープ剥離機構  ５１２：第１窓  ５１３：第２窓  ８：キャリアテープ  ８１：カバーテープ  ８３：ベーステープ  ８３１，８３１Ｆ：キャビティ  ８３２，８４１：送り穴  ８４：ボトムテープ  ９：電子部品装着機  ９１：電子部品装着機本体  ９２：基板搬送装置  ９４：部品移載装置  ９４７：基板カメラ（撮像装置）  ９６：制御装置  Ｋ：基板  Ｐ：部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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