(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
相手側部材の内部に固定される歯車装置であって、
前記相手側部材の内部に固定可能な外筒および当該外筒の内周面に配置された内歯を有する内歯歯車と、
偏心部を有するクランク軸と、
前記内歯と噛み合うことが可能な外歯が一体に形成され、前記内歯と噛み合いつつ前記偏心部の偏心回転に連動して揺動回転する外歯歯車と、を備え、
前記外筒は、前記相手側部材の内周面に形成された雌スプライン部に連結可能なスプライン部を外周面に有している、
ことを特徴とする歯車装置。
【請求項２】
前記スプライン部は、前記外筒の外周面のうち前記内歯が配置された位置の裏側になる位置に配置されている、
請求項１に記載の歯車装置。
【請求項３】
前記外筒は、当該外筒の半径方向外側を向き、かつ、前記相手側部材の対向する面に対して当接する当接面を有する、
請求項１または２に記載の歯車装置。
【請求項４】
前記当接面は、前記スプライン部から前記外筒の軸方向に離れた位置に配置されている、
請求項３に記載の歯車装置。
【請求項５】
前記スプライン部は、前記外筒の外周面の周方向に間隔をおいて配置された複数の突起を有し、
前記当接面は、前記突起の外面によって構成されている、
請求項３に記載の歯車装置。
【請求項６】
前記外筒の内部に回転自在に収納されたキャリアと、
前記キャリアに同軸状に設けられ、前記外筒の軸方向に延びる出力軸と、をさらに備えている、
請求項１〜５のいずれかに記載の歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外筒を有する歯車装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達する偏心揺動型歯車装置としては、特許文献１に記載されるように、内歯歯車と、外歯歯車とを有し、内歯歯車と外歯歯車との相対回転をキャリアとケーシングとの相対回転として取り出すものが知られている。この内歯歯車は、円筒状のケーシングと、当該円筒状ケーシングの内周面に取り付けられた内歯を構成するピンとを有する。内歯歯車のケーシングは、一方の相手側部材に複数のボルトを用いて締結される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５７７９１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の歯車装置では内歯歯車を構成するケーシングが相手側部材に複数のボルトを用いて締結されるので、当該ケーシングを相手側部材に連結する作業が複雑で手間がかかるので、組立作業性の向上が難しいという問題がある。
【０００５】
本発明はかかる問題を解決するためになされたものであり、内歯歯車を構成する部材を相手側部材に連結する作業を容易に行うことが可能な歯車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の歯車装置は、相手側部材の内部に固定される歯車装置であって、前記相手側部材の内部に固定可能な外筒および当該外筒の内周面に配置された内歯を有する内歯歯車と、偏心部を有するクランク軸と、前記内歯と噛み合うことが可能な外歯が一体に形成され、前記内歯と噛み合いつつ前記偏心部の偏心回転に連動して揺動回転する外歯歯車と、を備え、前記外筒は、前記相手側部材の内周面に形成された雌スプライン部に連結可能なスプライン部を外周面に有していることを特徴とする。
【０００７】
かかる構成では、内歯歯車を構成する外筒は、その外周面にスプライン部を有している。そのため、外筒を相手側部材の内部に固定するときに、外筒をその軸方向に沿って相手側部材の内部に挿入することにより、外筒のスプライン部が相手側部材の内周面に形成された雌スプライン部にスプライン結合されるので、外筒を相手側部材に容易に連結することが可能である。その結果、歯車装置を備えた装置の組立作業性を向上させることが可能である。
【０００８】
前記スプライン部は、前記外筒の外周面のうち前記内歯が配置された位置の裏側になる位置に配置されているのが好ましい。
【０００９】
かかる構成では、スプライン部は、外筒の外周面において内歯の裏側において相手側部材に連結される。そのため、外筒が内歯を介して外歯歯車から伝達された回転負荷（トルク）を受けても、その回転負荷を外筒とともにスプライン部を介して結合された相手側部材によって受けることが可能になる。これにより、外筒が変形するおそれが低減する。
【００１０】
前記外筒は、当該外筒の半径方向外側を向き、かつ、前記相手側部材の対向する面に対して当接する当接面を有するのが好ましい。
【００１１】
かかる構成では、外筒の当接面を相手側部材の対向する面に対して当接する、いわゆるインロー結合によって、外筒の中心軸と相手側部材の中心軸とを互いに容易にかつ正確に位置合わせすることが可能である。
【００１２】
前記当接面は、前記スプライン部から前記外筒の軸方向に離れた位置に配置されているのが好ましい。
【００１３】
かかる構成では、スプライン部は当接面から離れた位置で相手側部材の雌スプライン部と容易にスプライン結合することが可能である。
【００１４】
前記スプライン部は、前記外筒２の外周面の周方向に間隔をおいて配置された複数の突起を有し、前記当接面は、前記突起の外面によって構成されているのが好ましい。
【００１５】
かかる構成では、当接面がスプライン部の突起の外面に形成されているので、当該当接面を容易に加工可能である。
【００１６】
前記回転軸は、偏心部を有するクランク軸であり、前記外歯歯車は、前記クランク軸の偏心部の回転に連動して揺動する揺動歯車であるのが好ましい。
【００１７】
かかる構成では、歯車装置は偏心揺動型歯車装置を構成し、一対の相手側部材間で大きな減速比で回転力を伝達することが可能になる。
【００１８】
前記外筒の内部に回転自在に収納されたキャリアと、前記キャリアに同軸状に設けられ、前記外筒の前記軸方向に延びる出力軸とをさらに備えているのが好ましい。
【００１９】
かかる構成では、軸受を備えた相手側部材に歯車装置を取り付ける場合には、キャリアに同軸状に設けられた出力軸を相手側部材の軸受に挿入して、キャリアを相手側部材の中心軸に合わせ、それとともに、歯車装置の外筒をケーシングの内部にスプライン結合する。これにより、一作業だけで外筒とキャリアとをそれぞれ相手側部材の中心軸に合わせることができ、歯車装置の組み付けを容易に行うことが可能である。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明の歯車装置によれば、内歯歯車を構成する外筒を相手側部材に連結する作業を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る歯車装置を備えた回転駆動装置を示す断面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】図１のケーシングとその内部の歯車装置の外筒とをスプライン結合する部分の拡大断面図である。
【図４】図３の外筒側の突起をケーシング側の突起から離間した状態の説明図である。
【図５】図３の矢視Ｃ図である。
【図６】本発明の他の実施形態に係る歯車装置の外筒とその外部のケーシングとをスプライン結合する部分の拡大断面図である。
【図７】図６の外筒側の突起をケーシング側の突起から離間した状態の説明図である。
【図８】本発明のさらに他の実施形態に係る歯車装置とその外部のケーシングとをスプライン結合する部分の拡大断面図である。
【図９】図８の外筒側の突起をケーシング側の突起から離間した状態の説明図である。
【図１０】図８の矢視Ｄ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２３】
本実施形態に係る歯車装置は、偏心揺動型歯車装置であり、例えば、ロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部、または各種工作機械の旋回部に減速機などの種々の用途に適用される歯車装置である。
【００２４】
図１〜２には、本実施形態に係わる歯車装置３を内蔵した回転駆動装置１が示されている。この回転駆動装置１は、歯車装置３が相手側部材であるケーシング４の内部に固定された状態でモータ２で発生した回転力を所定の減速比で伝達し、減速された回転力を出力軸２０から出力するものである。
【００２５】
具体的には、図１に示される回転駆動装置１は、モータ２と、出力軸２０を有する歯車装置３と、歯車装置３を収納するケーシング４と、出力軸２０を回転自在に支持する２個の軸受５Ａ、５Ｂとを有する。
【００２６】
モータ２は、駆動軸２ａを有する。駆動軸２ａの先端には、複数の外歯を有するギヤ部２ｂが形成されている。
【００２７】
ケーシング４は、歯車装置３が固定される相手側部材である。ケーシング４は、筒状の３つの部分、すなわち、第１部分４ａ、第２部分４ｂ、第３部分４ｃを有し、これらの部分は、回転駆動装置１の中心軸Ｏに沿って、当該回転駆動装置１の軸方向Ａに並んで互いに連結されている。
【００２８】
第１部分４ａは、モータ２の胴部に固定されている。第１部分４ａは、モータ２の駆動軸２ａを貫通させる貫通孔４ａ２が形成された底部４ａ１と、底部４ａ１から軸方向Ａに延びる筒状部４ａ３とを有する。
【００２９】
第２部分４ｂは、第２部分４ｂは、第１部分４ａの筒状部４ａ３の端部に固定されている。第２部分４ｂは、筒状に形成された胴部４ｂ１と、胴部４ｂ１の端部から内側に延びるように形成された板状部４ｂ２とを有する。板状部４ｂ２の中心に貫通孔４ｂ３が形成されている。貫通孔４ｂ３には、軸受５Ａが配置されている。
【００３０】
第１部分４ａと第２部分４ｂとによって、歯車装置３を収納する空間部４ｅが形成されている。
【００３１】
第３部分４ｃは、第２部分４ｂに固定されている。第３部分４ｃは、第２部分４ｂの胴部４ｂ１から軸方向Ａに延びる環状部４ｃ１と、環状部４ｃ１から径方向内側に延びる径方向部４ｃ２と、径方向部４ｃ２の内端部から軸方向Ａに延びる軸方向部４ｃ３とを有する。軸方向部４ｃ３は、筒状に形成され、軸受５Ｂが取り付けられている。軸方向部４ｃ３の端部開口は、歯車装置３の出力軸２０が外部に突出した状態で蓋板４ｄによって閉じられている。
【００３２】
２個の軸受５Ａ、５Ｂは、ケーシング４の第２部分４ｂおよび第３部分４ｃにそれぞれ固定されている。２個の軸受５Ａ、５Ｂは、歯車装置３の出力軸２０を回転自在に支持する。
【００３３】
出力軸２０の先端には、ケーシング４の外部にある他の相手側部材（図示せず）が連結される。出力軸２０の回転力は、当該他の相手側部材に伝達される
歯車装置３は、ケーシング４の内部に固定された状態で所定の減速比で回転力を伝達することが可能な構成を有する。本実施形態の歯車装置３は、図１〜２に示されるように、外筒１１と、キャリア１２と、クランク軸１３と、揺動歯車１４と、複数の内歯ピン１５と、スパーギヤ１６と、出力軸２０とを備えている。
【００３４】
外筒１１は、略円筒状の部材であり、歯車装置３の外面を構成するケースとして機能する。外筒１１の内周面には、軸方向Ａに延びる複数のピン溝１１ｃ（図２〜３参照）が当該外筒１１の内周面に沿って等間隔に形成されている。各ピン溝１１ｃには、それぞれ内歯ピン１５の一部が嵌合している。内歯ピン１５は、円柱状の細いピンであり、外歯歯車からなる揺動歯車１４が噛み合う内歯として機能する。内歯ピン１５の軸方向Ａの移動は、外筒１１の内周面の溝に嵌合する止め輪３１によって規制される。
【００３５】
ケーシング４の内部に固定可能な外筒１１、および当該外筒１１の内周面に配置された内歯ピン１５によって、内歯歯車が構成される。
【００３６】
図２〜５に示されるように、外筒１１は、その外周面において、ケーシング４の内周面に形成された雌スプライン部３２にスプライン結合するためのスプライン部２１を有している。スプライン部２１は、外筒１１の外周面のうち内歯ピン１５が配置された位置の裏側になる位置に配置されている。
【００３７】
スプライン部２１は、軸方向Ａに延びる複数の突起２２を有する。複数の突起２２は、外筒２の外周面の周方向に間隔をおいて配置されている。複数の突起２２は、外筒１１の半径方向Ｂを向いて当該外筒１１の外側へ放射状に突出するように等間隔に配置されている。
【００３８】
このスプライン部２１の複数の突起２２が相手側のケーシング４の第２部分４ｂの内周面に形成された雌スプライン部３２の複数の突起２４の間に形成された凹部３３に挿入されることにより、スプライン結合部３０が構成される。よって、スプライン結合部３０は、外筒１１の軸方向Ａの移動は許容した状態で、当該外筒１１をケーシング４に対して相対回転できないように当該ケーシング４に固定する。
【００３９】
また、外筒１１は、その外周面において、ケーシング４に当接して当該ケーシング４の中心軸と外筒１１の中心軸を合わせるための当接面２３を有する。図３〜４に示される当接面２３は、スプライン部２１の突起２２から軸方向Ａに離れた位置に配置されているが、本発明はこれに限定されない。
【００４０】
当接面２３は、外筒１１の半径方向Ｂの外側を向く面であって、外筒１１の周方向全体に形成されている。当接面２３は、外筒１１の中心軸と同心の環状の面で構成される。当接面２３は、突起２２、２２間の底面２５よりも若干外側に盛り上がっている。
当接面２３は、外筒１１が固定される相手側のケーシング４の複数の突起２４の外側の端面２４ａに当接する。これにより、外筒１１は、その中心軸が当該ケーシング４の中心軸に一致した状態（すなわちこれらの中心軸が回転駆動装置１の中心軸Ｏに一致した状態）でケーシング４の内部に固定される。このとき、底面２５と突起２４との間に隙間ｇ（図３参照）が形成される。
【００４１】
なお、この回転駆動装置１の構成では、ケーシング４側の突起２４は、外側の端面２４ａが当接面２３に当接できるように、外筒１１側の突起１２よりも軸方向Ａに長くなるように形成されている。
【００４２】
本実施形態では、上記の当接面２３と軸受５Ａとの両方によって歯車装置３の芯出しがなされる。
【００４３】
本実施形態では、外筒１１における軸方向Ａを向く両側の端面１１ａ、１１ｂは、それぞれケーシング４の第１部分４ａの端面および第２部分４ｂの段部４ｆに当接する。したがって、ケーシング４のこれら第１部分４ａおよび第２部分４ｂによって外筒１１が挟まれることにより、外筒１１の軸方向Ａの移動が規制される。
【００４４】
キャリア１２は、図１に示されるように、外筒１１と同軸上に配置された状態でその外筒１１内に収容されている。キャリア１２は、外筒１１に対して同じ軸回りに相対回転することが可能である。このキャリア１２には、出力軸２０が同軸状に設けられる。本実施形態の出力軸２０はキャリア１２の基部１２ａに一体形成されている。なお、本発明の歯車装置は出力軸２０がキャリア１２に一体形成されること限定されるものではなく、別部材の出力軸２０をキャリア１２に同軸状にボルト締めなどによって固定してもよい。
【００４５】
本実施形態のキャリア１２は、基部１２ａと、端板部１２ｂとを備えている。基部１２ａと端板部１２ｂとの間には、外筒１１とキャリア１２との間における回転力の伝達をする揺動歯車１４を収納する収容空間１２ｃが形成されている。収容空間１２ｃは、キャリア１２の外部に通じる貫通孔１２ｄと連通している。
【００４６】
基部１２ａは、端板部１２ｂに向かって軸方向Ａに延びるシャフト部１２ｅを有する。シャフト部１２ｅは、ボルト１７によって端板部１２ｂに締結されている。基部１２ａおよび端板部１２ｂは、鋳鉄などによって製造されている。
【００４７】
クランク軸１３は、キャリア１２に回転自在に支持された回転軸である。クランク軸１３は、中心軸Ｏの周囲に等間隔に複数個配置されている。各クランク軸１３には、スパーギヤ１６がそれぞれ取り付けられている。各スパーギヤ１６は、モータ２の駆動軸２ａ先端のギヤ部２ｂとそれぞれ噛み合っている。これにより、各スパーギヤ１６は、モータ２の回転駆動力をクランク軸１３に伝達することが可能である。各クランク軸１３は、一対のクランク軸受１８を介してキャリア１２に回転自在に支持されている。
【００４８】
クランク軸１３は、複数（本実施形態では２つ）の偏心部１３ａを有している。この複数の偏心部１３ａは、一対のクランク軸受１８の間の位置で軸方向に並ぶように配置されている。各偏心部１３ａは、それぞれクランク軸１３の軸心から所定の偏心量で偏心した円柱状に形成されている。そして、各偏心部１３ａは、互いに所定角度の位相差を有するようにクランク軸１３に形成されている。
【００４９】
揺動歯車１４は、内歯ピン１５と噛み合うことが可能な外歯１４ａを有し、クランク軸１３の回転力を外筒１１に伝達する外歯歯車である。揺動歯車１４は、クランク軸１３の偏心部１３ａの回転に連動して揺動するようにキャリア１２に支持されている。本実施形態では、２枚の揺動歯車１４がキャリア１２に設けられている。２個の揺動歯車１４は、クランク軸１３の各偏心部１３ａにそれぞれころ軸受１９を介して取り付けられている。揺動歯車１４は、外筒１１の内径よりも少し小さく形成されており、クランク軸１３が回転するときに偏心部１３ａの偏心回転に連動して外筒１１内面の内歯ピン１５に噛み合いながら揺動回転する。
【００５０】
それぞれの揺動歯車１４は、図１〜２に示されるように、内歯ピン１５と噛み合うことが可能な外歯１４ａと、中央部貫通孔１４ｂと、複数の偏心部挿通孔１４ｃと、複数のシャフト部挿通孔１４ｄとを有する。揺動歯車１４の歯数（外歯１４ａの数）は、内歯ピン１５の数よりも若干少なくなっている。
【００５１】
偏心部挿通孔１４ｃは、揺動歯車１４において中央部貫通孔１４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各偏心部挿通孔１４ｃには、ころ軸受１９を介装した状態で各クランク軸１３の偏心部１３ａがそれぞれ挿通されている。
【００５２】
シャフト部挿通孔１４ｄは、揺動歯車１４において中央部貫通孔１４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔１４ｄは、周方向において偏心部挿通孔１４ｃ間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔１４ｄには、キャリア１２の各シャフト部１２ｅが遊びを有した状態で挿通されている。
【００５３】
図１〜２に示される歯車装置３を備えた回転駆動装置１は、以下のような動作をする。まず、クランク軸１３に連結されたスパーギヤ１６が、モータ２の駆動軸２ａの先端のギヤ部２ｂからの回転駆動力を受けると、各クランク軸１３は、軸回りに回転する。このとき、各クランク軸１３の回転に伴って、そのクランク軸１３の偏心部１３ａが偏心回転する。これにより、揺動歯車１４は、偏心部１３ａの偏心回転に連動して外筒１１の内面の内歯ピン１５に噛み合いながら揺動回転する。揺動歯車１４の揺動回転は、各クランク軸１３を通じてキャリア１２に伝達される。本実施形態では、外筒１１はケーシング４にスプライン結合されて回転できないように固定されているので、キャリア１２および当該キャリア１２に一体形成された出力軸２０は、入力された回転から減速された回転数で外筒１１及びケーシング４に対して相対回転することが可能である。出力軸２０は、回転駆動装置１の外部の部材へ回転力を伝達する。
【００５４】
上記のように構成された本実施形態の歯車装置３では、内歯歯車を構成する外筒１１は、その外周面に当該外筒１１の軸方向に延びる複数の突起を有するスプライン部２１を有している。そのため、外筒１１をケーシング４の内部に固定するときに、外筒１１をその軸方向Ａに沿ってケーシング４の内部に挿入することにより、外筒１１のスプライン部２１がケーシング４の内周面に形成された雌スプライン部３２にスプライン結合することにより容易に連結することが可能である。その結果、歯車装置３を備えた装置の組立作業性を向上させることが可能である。
【００５５】
また、本実施形態では、外筒１１とケーシング４とがスプライン結合されるとともにケーシング４の第１部分４ａおよび第２部分４ｂによって外筒１１が挟まれることにより、外筒１１の軸方向Ａの移動が規制されるので、外筒１１を固定する作業の工数を低減することも可能になる。
【００５６】
本実施形態の歯車装置３では、スプライン部２１は、外筒１１の外周面のうち内歯ピン１５が配置された位置の裏側になる位置に配置されている。この構成では、スプライン部２１は、外筒１１の外周面において内歯ピン１５の裏側においてケーシング４に連結される。そのため、外筒１１が内歯ピン１５を介して揺動歯車１４から伝達された回転負荷（トルク）を受けても、その回転負荷を外筒１１とともにスプライン部２１を介して結合されたケーシング４によって受けることが可能になる。これにより、外筒１１が変形するおそれが低減する。
【００５７】
本実施形態の歯車装置３では、外筒１１は、当該外筒１１の半径方向Ｂの外側を向き、かつ、ケーシング４の対向する面（すなわち、突起２４の外側の端面２４ａ）に対して当接する当接面２３を有している。これにより、外筒１１の当接面２３をケーシング４の対向する面に対して当接する、いわゆるインロー結合によって、外筒１１の中心軸とケーシング４の中心軸とを互いに容易にかつ正確に位置合わせすることが可能である。その結果、上記のように、外筒１１をケーシング４の内部にスプライン結合した構造であっても、外筒１１とケーシング４との中心軸を正確に合わせることが可能になる。
【００５８】
とくに、上記実施形態の歯車装置３のように、外筒４が固定側である構成、言い換えれば、外筒４が静止したケーシング４に固定されている構成では、外筒１１の当接面２３がケーシング４の突起２４の外側の端面２４ａに当接することによって、外筒が回転する歯車装置の構成と比較して、外筒１１とケーシング４との中心軸を高い精度で合わせることを容易に行うことが可能である。
【００５９】
上記実施形態の歯車装置３では、当接面２３は、スプライン部２１から外筒１１の軸方向Ａに離れた位置に配置されている。そのため、スプライン部２１は当接面２３から離れた位置で相手側のケーシング４の雌スプライン部３２と容易にスプライン結合することが可能である。
【００６０】
上記実施形態の歯車装置３は、回転軸としての偏心部１３ａを有するクランク軸１３と、内歯歯車としてクランク軸１３の偏心部１３ａの回転に連動して揺動する揺動歯車１４とを備えている。これにより、歯車装置３は偏心揺動型歯車装置３を構成し、一対のケーシング４間で大きな減速比で回転力を伝達することが可能になる。しかも、揺動歯車１４が揺動回転しても、外筒１１の半径方向Ｂの外側を向く当接面２３がケーシング４に当接した状態で外筒１１がケーシング４に結合（いわゆるインロー結合）しているので、外筒１１がケーシング４の中心軸からのずれを回避する（抑える）ことが可能である。
【００６１】
上記実施形態の歯車装置３では、出力軸２０は、キャリア１２に同軸状に設けられ、外筒１１の軸方向Ａに延びる。したがって、軸受５Ａ、５Ｂが固定されたケーシング４に歯車装置３を取り付ける場合には、キャリア１２に同軸状に設けられた出力軸２０をケーシング４側の軸受５Ａ、５Ｂに挿入して、キャリア１２をケーシング４の中心軸に合わせ、それとともに、歯車装置３の外筒１１をケーシングの内部にスプライン結合する。これにより、一作業だけで外筒１１とキャリア１２とをそれぞれケーシング４の中心軸に合わせることができ、歯車装置３の組み付けを容易に行うことが可能である。
【００６２】
また、歯車装置３を備えた回転駆動装置１の構成において、歯車装置３の外筒１１が連結されたケーシング４に軸受５Ａ、５Ｂが固定されているので、歯車装置３が軸受を有していなくても、ケーシング４側の軸受５Ａ、５Ｂが、キャリア１２に一体に形成された出力軸２０を回転自在に支持することにより、ケーシング４を基準として、歯車装置３の外筒１１とキャリア１２の中心軸を容易にかつ正確に合わせることが可能である。
【００６３】
なお、上記実施形態の図３〜５に示される外筒１１の当接面２３は、相手側のケーシング４の突起２４の外側の端面２４ａに当接するが、本発明はこれに限定されない。当接面２３は、外筒１１の半径方向Ｂの外側を向き、かつ、相手側部材の対向する面に対して当接する面であればよい。したがって、本発明の他の実施形態として、図６〜７に示されるように、当接面２３が相手側のケーシング４の突起２４から軸方向Ａに離れた位置に設けられた対向面２６に当接するようにしてよい。この図６〜７に示される構成においても、外筒１１の当接面２３をケーシング４の対向面２６に対して当接する、いわゆるインロー結合によって、外筒１１とケーシング４との中心軸を容易にかつ正確に合わせることが可能である。図６〜７の変形例でも、当接面２３は、スプライン部２１からも外筒１１の軸方向に離れた位置に配置されているので、スプライン部２１は当接面２３から離れた位置で相手側のケーシング４の雌スプライン部３２と容易にスプライン結合することが可能である。
【００６４】
さらに、本発明のさらに他の実施形態として、図８〜１０に示されるように、スプライン部２１の突起２２の外面が当接面２３として構成されていてもよい。この構成では、突起２２の先端に形成された当接面２３は、ケーシング４の突起２４の間の歯底を形成する歯底面２７に当接する。この構成では、当接面２３がスプライン部２１の突起２２の先端に形成されているので、当該当接面２３を容易に加工可能である。なお、この図８〜１０に示される構成の歯車装置では、外筒１１はケーシング４内部に焼きばめなどによって圧入すればよい。この図８〜１０に示される構成においても、外筒１１の当接面２３をケーシング４の歯底面２７に対して当接する、いわゆるインロー結合によって、外筒１１とケーシング４との中心軸を容易にかつ正確に合わせることが可能である。
【００６５】
上記実施形態では、本発明の歯車装置３として偏心揺動型歯車装置３、すなわち、回転軸がクランク軸１３であり、内歯歯車がクランク軸１３の回転に連動して揺動する揺動歯車１４である歯車装置３を例に挙げて説明しているが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明では、内歯歯車、回転軸および外歯歯車を備えた歯車装置であれば種々の形態の歯車装置でもよい。例えば、本発明の歯車装置は、遊星歯車装置、すなわち、外歯歯車として遊星歯車を備え、かつ、回転軸に連結された太陽歯車に噛み合う構成の歯車装置であってもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１  回転駆動装置
２  モータ
３  歯車装置
４  ケーシング
５  軸受
１１  外筒
１２  キャリア
１３  クランク軸（回転軸）
１４  揺動歯車（外歯歯車）
１４ａ  外歯
１５  内歯ピン（内歯）
２０  出力軸
２１  スプライン部
２２  突起
２３  当接面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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