(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フロントフレームとリアフレームが連結されたアーティキュレート式の作業車両であって、
油圧によって駆動され前記フロントフレームの前記リアフレームに対するステアリング角を変更する油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに供給される油の流量を制御する制御弁と、
前記リアフレーム上に設けられたキャブ内に配置され、オペレータによって操作されるジョイスティックレバーと、
前記キャブの下側に配置され、前記ジョイスティックレバーの操作を前記制御弁に伝達する第１リンク機構と、
前記制御弁から入力されるパイロット圧に基づいて前記油圧アクチュエータに供給される油の流量を調整するステアリング弁と、を備え、
前記制御弁は、前記パイロット圧を調整することにより、前記ステアリング弁から前記油圧アクチュエータに供給される油の流量を制御し、
前記制御弁は、前記フロントフレームまたはアーティキュレート中心に配置されており、
前記ステアリング弁は、前記フロントフレームに配置されている、
作業車両。
【請求項２】
前記制御弁は、
前記フロントフレームに配置されており、
軸方向に沿って移動可能なスプールを有し、
前記スプールの移動により、油の流量を制御する、
請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
駆動源として電動モータを有し、前記ジョイスティックレバーの操作に対して補助力または反力を付与する力付与部を更に備えた、
請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記ジョイスティックレバーと前記第１リンク機構を連結する連結部を更に備え、
前記力付与部は、前記連結部に補助力または反力を伝達する伝達機構を更に有する、
請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記ジョイスティックレバーの操作によって生じるトルクを検出するトルクセンサと、
前記トルクセンサの検出値に基づいて、前記電動モータを制御する制御部と、を更に備えた、
請求項３に記載の作業車両。
【請求項６】
前記制御弁は、前記フロントフレームに配置されており、
前記第１リンク機構は、
前記ジョイスティックレバーに連結され前記ジョイスティックレバーの回転操作とともに回転するアーム部材と、
アーティキュレート中心と同軸上に回転可能に配置された回転部材と、
前記アーム部材と前記回転部材とを連結する第１ロッド部材と、
前記回転部材と前記制御弁を連結する第２ロッド部材と、を有する、
請求項１に記載の作業車両。
【請求項７】
前記制御弁は、
前記第１リンク機構を介して前記ジョイスティックレバーに連結され前記ジョイスティックレバーの操作量に応じて変位する第１入力部材と、
前記フロントフレームに固定された第２入力部材と、
前記第１入力部材の前記第２入力部材に対する変位量がゼロである中立位置になるように前記第１入力部材を付勢する付勢部と、を有し、
前記制御弁は、
前記フロントフレームまたは前記アーティキュレート中心に、前記第１入力部材と前記第２入力部材が、鉛直方向に沿うように配置されており、
前記第２入力部材に対する前記第１入力部材の変位量に応じて、前記油圧アクチュエータに供給される油の流量を制御し、
前記ジョイスティックレバーは、前記付勢部による付勢力に対抗して操作される、
請求項１に記載の作業車両。
【請求項８】
前記制御弁は、
前記第１リンク機構を介して前記ジョイスティックレバーに連結され前記ジョイスティックレバーの操作量に応じて変位する第１入力部材と、
前記ステアリング角に応じて変化する第２入力部材と、
前記第１入力部材の前記第２入力部材に対する変位量がゼロである中立位置になるように前記第１入力部材を付勢する付勢部と、を有し、
前記フロントフレームと前記第２入力部材とを連結し、前記ステアリング角の変化を前記第２入力部材に伝達する第２リンク機構を更に備え、
前記制御弁は、
前記アーティキュレート中心に、前記第１入力部材と前記第２入力部材が、鉛直方向に沿うように配置されており、
前記第２入力部材に対する前記第１入力部材の変位量に応じて、前記油圧アクチュエータに供給される油の流量を制御し、
前記ジョイスティックレバーは、前記付勢部による付勢力に対抗して操作される、
請求項１に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アーティキュレート式の作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
アーティキュレート式の作業車両として、フロントフレームとリアフレームに亘って配置された油圧アクチュエータに供給する油の流量を制御することによって、ステアリング角が変更される構成が開示されている（例えば、特許文献１、２参照。）。
特許文献１、２に示す作業車両では、オペレータがジョイスティックレバーを操作することにより、パイロット弁のポートの開閉状態が変わりパイロット圧が変更される。変更されたパイロット圧に応じてステアリング弁から油圧アクチュエータに供給される流量が調整されて、作業車両のステアリング角が変更される。
【０００３】
ここで、ジョイスティックレバーは、作業車両のリアフレーム上に設けられた運転席の側方に配置されている。また、パイロット弁は、ジョイスティックレバーの操作を簡易な構成で伝達するために、運転席の下方であってジョイスティックレバーの直下近傍に配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１０５７２３号公報
【特許文献２】特開平１１−３２１６６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、小型の作業車両の場合には、運転席の下方に場積が少なく特許文献１、２のように座席の下方にパイロット弁を配置することが出来なかった。
本発明は、上記従来の作業車両の課題を考慮し、弁の設置場所の自由度をあげることが可能な作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、第１の発明に係る作業車両は、フロントフレームとリアフレームが連結されたアーティキュレート式の作業車両であって、油圧アクチュエータと、制御弁と、ジョイスティックレバーと、第１リンク機構と、を備える。油圧アクチュエータは、油圧によって駆動されフロントフレームのリアフレームに対するステアリング角を変更する。制御弁は、油圧アクチュエータに供給される油の流量を制御する。ジョイスティックレバーは、リアフレーム上に設けられたキャブ内に配置され、オペレータによって操作される。第１リンク機構は、キャブの下側に配置され、ジョイスティックレバーの操作を制御弁に伝達する。
【０００７】
ここで、ジョイスティックレバーの操作を制御弁に伝達するために、キャブの下側に第１リンク機構が設けられているので、制御弁を運転席の直下近傍に限らず、運転席から離れた位置に配置することが可能となり、作業車両の構造に合わせた位置に配置することが出来る。このため、弁の設置場所の自由度をあげることが出来る。
【０００８】
第２の発明に係る作業車両は、第１の発明に係る作業車両であって、制御弁は、フロントフレームに配置されている。
これにより、運転席の下方に場積が少ない場合であっても、フロントフレームに制御弁を配置することが出来る。
【０００９】
第３の発明に係る作業車両は、第１の発明に係る作業車両であって、ステアリング弁を更に備える。ステアリング弁は、制御弁から入力されるパイロット圧に基づいて油圧アクチュエータに供給される油の流量を調整する。制御弁は、パイロット圧を調整することにより、ステアリング弁から油圧アクチュエータに供給される油の流量を制御する。
これにより、パイロット圧を調整する制御弁の設置場所の自由度をあげることが出来る。
また、上記構成により、オペレータの操作によってパイロット圧を調整し、ステアリング弁から油圧アクチュエータへの油の供給量が制御され、フロントフレームのリアフレームに対するステアリング角が変更される。
【００１０】
第４の発明に係る作業車両は、第１の発明に係る作業車両であって、制御弁は、フロントフレームに配置されている。制御弁は、弁体としてスプールを有し、スプールが、その軸方向に沿って移動することにより、油の流量を制御する。
水平方向に配置された第１リンク機構を有することにより、ジョイスティックレバーの操作をフロントフレームまで伝達することができる。このため、ジョイスティックレバーの操作が伝達される制御弁としてスプール弁を用いることができる。
【００１１】
第５の発明に係る作業車両は、第１の発明に係る作業車両であって、力付与部を更に備える。力付与部は、駆動源として電動モータを有し、ジョイスティックレバーの操作に対して補助力または反力を付与する。
ここで、ジョイスティックレバーの操作に必要な力は、主に制御弁によって決まるが、力付与部によってジョイスティックレバーの操作に対して補助力または反力を付与することにより、作業車両の状態に合わせて操作感を変更できる。
【００１２】
ジョイスティックレバーを操作して制御弁を操作する際に、ジョイスティックレバーの操作に対して補助力を付与することによって、オペレータは容易に操作することができる。例えば、制御弁としてスプール弁を用いた場合、第１リンク機構も介しているため、ジョイスティックレバーの操作が重くなることが想定されるが、補助力を付与することによって操作性が向上する。
【００１３】
なお、例えば、作業車両を低速で動かす場合には、ジョイスティックレバーに補助力を付与してジョイスティックレバーの操作に必要な力を小さくすることによって、操作性を向上することができる。一方、作業車両の走行速度が低速から高速に変更した場合には、ジョイスティックレバーに反力を付与しジョイスティックレバーの操作に必要な力を大きくすることによって、走行安定性を向上することができる。
このように、作業車両の走行状態に合わせてジョイスティックレバーの操作に必要な力を適宜変更することより、オペレータの操作感を改善できる。
【００１４】
第６の発明に係る作業車両は、第５の発明に係る作業車両であって、連結部を更に備える。連結部は、ジョイスティックレバーと第１リンク機構を連結する。力付与部は、連結部に補助力または反力を伝達する伝達機構を更に有する。
これにより、ジョイスティックレバーと制御弁を連結する連結部に力付与部の力を伝達でき、ジョイスティックレバーの操作に必要な力を変更できる。
【００１５】
第７の発明に係る作業車両は、第５の発明に係る作業車両であって、トルクセンサと、制御部と、を更に備える。トルクセンサは、ジョイスティックレバーの操作によって生じるトルクを検出する。制御部は、トルクセンサの検出値に基づいて、電動モータを制御する。
これにより、オペレータがジョイスティックレバーに加えたトルクに応じて力を付与できる。例えば、オペレータがジョイスティックレバーに加えたトルクが大きいときには、力付与部によって付与する補助力を大きくし、トルクが小さいときには補助力を小さくするように付与する力の大きさを制御することができる。
【００１６】
第８の発明に係る作業車両は、第５の発明に係る作業車両であって、第１リンク機構は、アーム部材と、回転部材と、第１ロッド部材と、第２ロッド部材とを有する。アーム部材は、ジョイスティックレバーに連結されジョイスティックレバーの回転操作とともに回転する。回転部材は、アーティキュレート中心と同軸上に回転可能に配置されている。第１ロッド部材は、アーム部材と回転部材とを連結する。第２ロッド部材は、回転部材と前記制御弁を連結する。
このような第１リンク機構により、リアフレームに設けられているジョイスティックレバーの操作をフロントフレームに配置されている制御弁まで伝達することが出来る。
【００１７】
第９の発明に係る作業車両は、第１の発明に係る作業車両であって、制御弁は、第１入力部材と、第２入力部材と、付勢部と、を有する。第１入力部材は、第１リンク機構を介してジョイスティックレバーに連結されジョイスティックレバーの操作量に応じて変位する。第２入力部材は、フロントフレームに固定されている。付勢部は、第１入力部材の第２入力部材に対する変位量がゼロである中立位置になるように第１入力部材を付勢する。制御弁は、フロントフレームまたはアーティキュレート中心に、第１入力部材と第２入力部材が鉛直方向に沿うように配置されている。制御弁は、第２入力部材の変位量に対する第１入力部材の変位量の差に応じて、油圧アクチュエータに供給される油の流量を制御する。ジョイスティックレバーは、付勢部による付勢力に対抗して操作される。
【００１８】
これにより、運転席の下方に場積が少ない場合であっても、いわゆるロータリー弁である制御弁をフロントフレームまたはアーティキュレート中心に配置することができる。
また、上記構成により、ジョイスティックレバーを操作した後、ジョイスティックレバーに追従してステアリング角が変更し、ジョイスティックレバーの操作量とステアリング角が一致すると制御弁は中立位置となる。
また、このように制御弁には付勢部が設けられており、オペレータは付勢部による付勢力に対抗する操作力でジョイスティックレバーを操作する。この付勢力に対抗する操作に対して補助力または反力を付与することができる。
【００１９】
第１０の発明に係る作業車両は、第１の発明に係る作業車両であって、第２リンク機構を更に備える。制御弁は、第１入力部材と、第２入力部材と、付勢部とを有する。第１入力部材は、第１リンク機構を介してジョイスティックレバーに連結されジョイスティックレバーの操作量に応じて変位する。第２入力部材は、ステアリング角に応じて変化する。付勢部は、第１入力部材の第２入力部材に対する変位量がゼロである中立位置になるように第１入力部材を付勢する。第２リンク機構は、フロントフレームと第２入力部材とを連結し、ステアリング角の変化を第２入力部材に伝達する。制御弁は、アーティキュレート中心に、第１入力部材と第２入力部材が、鉛直方向に沿うように配置されており、第２入力部材に対する第１入力部材の変位量に応じて、油圧アクチュエータに供給される油の流量を制御する。ジョイスティックレバーは、付勢部による付勢力に対抗して操作される。
【００２０】
これにより、運転席の下方に場積が少ない場合であっても、いわゆるロータリー弁である制御弁をアーティキュレート中心に配置することができる。
また、上記構成により、ジョイスティックレバーを操作した後、ジョイスティックレバーに追従してステアリング角が変更し、ジョイスティックレバーの操作量とステアリング角が一致すると制御弁は中立位置となる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、弁の設置場所の自由度をあげることが可能な作業車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係る実施の形態のホイールローダの側面図。
【図２】図１のホイールローダのキャブおよび連結軸部の近傍の拡大図
【図３】図１のホイールローダのステアリング操作装置の構成を示す油圧回路図。
【図４】図３のキャブの内部構成を示す図。
【図５】図４のジョイスティックレバーを上面から見た図。
【図６】図３の力付与部の構成を示す斜視図。
【図７】図１のホイールローダのリンクの構成を示す平面模式図。
【図８Ａ】本発明に係る実施の形態１のホイールローダのステアリング動作を説明するための図。
【図８Ｂ】本発明に係る実施の形態１のホイールローダのステアリング動作を説明するための図。
【図８Ｃ】本発明に係る実施の形態１のホイールローダのステアリング動作を説明するための図。
【図８Ｄ】本発明に係る実施の形態１のホイールローダのステアリング動作を説明するための図。
【図８Ｅ】本発明に係る実施の形態１のホイールローダのステアリング動作を説明するための図。
【図９】トルクセンサによって検出されたトルクに対して付与するアシストトルクを示す図。
【図１０】本発明に係る実施の形態２のホイールローダのステアリング操作装置の構成を示す油圧回路図。
【図１１】図１０のパイロット弁を示す断面構成図。
【図１２】（ａ）（ｂ）図１１のＡＡ´間の矢示断面図、（ｃ）（ｄ）図１１のＢＢ´間の矢示断面図。
【図１３】図１１のパイロット弁の配置を示す側面模式図。
【図１４】（ａ）図１１のパイロット弁の模式図、（ｂ）図１４（ａ）のパイロット弁における車体―レバー偏差角度とレバー反力の関係のグラフを示す図、（ｃ）偏差角度αがゼロのときにおける図１４（ａ）のＣＣ´間、ＤＤ´間、ＥＥ´間およびＦＦ´間の矢示断面図、（ｄ）偏差角度αがθ２のときにおける図１４（ａ）のＣＣ´間、ＤＤ´間、ＥＥ´間およびＦＦ´間の矢示断面図、（ｅ）偏差角度αがθ３のときにおける図１４（ａ）のＣＣ´間、ＤＤ´間、ＥＥ´間およびＦＦ´間の矢示断面図。
【図１５】本発明に係る実施の形態３のホイールローダのステアリング操作装置の構成を示す油圧回路図。
【図１６】図１５のパイロット弁の配置を示す側面模式図。
【図１７】図１１のパイロット弁の配置を示す側面模式図。
【図１８Ａ】本発明に係る実施の形態３のホイールローダのステアリング動作を説明するための図。
【図１８Ｂ】本発明に係る実施の形態３のホイールローダのステアリング動作を説明するための図。
【図１８Ｃ】本発明に係る実施の形態３のホイールローダのステアリング動作を説明するための図。
【図１８Ｄ】本発明に係る実施の形態３のホイールローダのステアリング動作を説明するための図。
【図１８Ｅ】本発明に係る実施の形態３のホイールローダのステアリング動作を説明するための図。
【図１９】本発明に係る実施の形態３の変形例におけるパイロット弁の配置を示す側面模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明にかかる実施の形態のホイールローダについて図面を参照しながら以下に説明する。
（実施の形態１）
＜１．構成＞
（１−１．ホイールローダの構成の概要）
図１は、本実施の形態のホイールローダ１の構成を示す模式図である。本実施の形態のホイールローダ１は、車体フレーム２と、作業機３と、一対のフロントタイヤ４、キャブ５、エンジンルーム６、一対のリアタイヤ７、およびステアリング操作装置８と、を備えている。
【００２４】
ホイールローダ１は、作業機３を用いて土砂積み込み作業などを行う。
車体フレーム２は、いわゆるアーティキュレート式であり、フロントフレーム１１とリアフレーム１２と、連結軸部１３と、を有している。フロントフレーム１１は、リアフレーム１２の前方に配置されている。一対のフロントタイヤ４は、フロントフレーム１１の左右に取り付けられている。また、一対のリアタイヤ７は、リアフレーム１２の左右に取り付けられている。
【００２５】
連結軸部１３は、車幅方向の中央に設けられており、フロントフレーム１１とリアフレーム１２を互いに揺動可能に連結する。図２は、キャブ５および連結軸部１３近傍の拡大図である。
図２に示すように、連結軸部１３は、上下一対のフロントブラケット１３１と、上下一対のリアブラケット１３２と、上下に配置された２つのセンタピン１３３とを有する。各々のフロントブラケット１３１は、フロントフレーム１１に固定されており、フロントフレーム１１の後部からリアフレーム１２に向かって水平に突出するように設けられている。各々のリアブラケット１３２は、フロントブラケット１３１の上下に配置された一対の部材１３２ａを有している。リアブラケット１３２の一対のブラケット部材１３２ａは、リアブラケット１３２の前部からフロントフレーム１１に向かって水平に突出するように設けられている。センタピン１３３は、鉛直方向に沿って配置され、一対のブラケット部材１３２ａと、その間に配置されたフロントブラケット１３１とを互いに回転可能に連結する。図２に示すように、フロントブラケット１３１と、リアブラケット１３２と、センタピン１３３の組が、上下に配置されている。
【００２６】
作業機３は、図示しない作業機ポンプからの作動油によって駆動される。作業機３は、図１に示すように、ブーム１４と、バケット１５と、リフトシリンダ１６と、バケットシリンダ１７と、を有する。ブーム１４は、フロントフレーム１１に装着されている。バケット１５は、ブーム１４の先端に取り付けられている。
リフトシリンダ１６およびバケットシリンダ１７は、油圧シリンダである。リフトシリンダ１６の一端はフロントフレーム１１に取り付けられており、リフトシリンダ１６の他端はブーム１４に取り付けられている。リフトシリンダ１６の伸縮により、ブーム１４が上下に揺動する。バケットシリンダ１７の一端はフロントフレーム１１に取り付けられており、バケットシリンダ１７の他端はベルクランク１８を介してバケット１５に取り付けられている。バケットシリンダ１７が伸縮することによって、バケット１５が上下に揺動する。
【００２７】
キャブ５は、リアフレーム１２上に載置されており、内部には、ステアリング操作のためのハンドルやジョイスティックレバー２４（図２参照）、作業機３を操作するためのレバー、各種の表示装置等が配置されている。エンジンルーム６は、キャブ５の後側であってリアフレーム１２上に配置されており、エンジンが収納されている。
ステアリング操作装置８は、詳しくは後述するが、ステアリングシリンダ２１、２２を有しており、ステアリングシリンダ２１、２２に供給する油の流量を変更することによって、フロントフレーム１１のリアフレーム１２に対するステアリング角を変更し、ホイールローダ１の進行方向を変更する。
【００２８】
（１−２．ステアリング操作装置）
図３は、ステアリング操作装置８の構成を示す油圧回路図である。本実施の形態のステアリング操作装置８は、一対のステアリングシリンダ２１，２２と、ステアリング油圧回路２３と、ジョイスティックレバー２４と、連結部２５と、リンク機構９０と、力付与部２７と、制御部２８と、を主に有する。
【００２９】
（１−２−１．ステアリングシリンダ）
一対のステアリングシリンダ２１、２２は、油圧によって駆動される。一対のステアリングシリンダ２１、２２は、連結軸部１３を挟んで車幅方向の左右側に並んで配置されている。ステアリングシリンダ２１は、連結軸部１３の左側に配置されている（図１参照）。ステアリングシリンダ２２は、連結軸部１３の右側に配置されている。ステアリングシリンダ２１、２２は、それぞれの一端がフロントフレーム１１に取り付けられており、それぞれの他端が、リアフレーム１２に取り付けられている。
【００３０】
ステアリングシリンダ２１には、伸長ポート２１ａと収縮ポート２１ｂが設けられており、ステアリングシリンダ２２には、伸長ポート２２ａと収縮ポート２２ｂが設けられている。
ステアリングシリンダ２１の伸長ポート２１ａおよびステアリングシリンダ２２の収縮ポート２２ｂに油が供給され、ステアリングシリンダ２１の収縮ポート２１ｂおよびステアリングシリンダ２２の伸長ポート２２ａから油が排出されると、ステアリングシリンダ２１が伸長し、ステアリングシリンダ２２が収縮する。これによってステアリング角θｓが変化し車両は右に曲がる。また、ステアリングシリンダ２１の収縮ポート２１ｂおよびステアリングシリンダ２２の伸長ポート２２ａに油が供給され、ステアリングシリンダ２１の伸長ポート２１ａおよびステアリングシリンダ２２の収縮ポート２２ｂから油が排出されると、ステアリングシリンダ２１が収縮し、ステアリングシリンダ２２が伸長する。これによってステアリング角θｓが変化し車両は左に曲がる。
【００３１】
なお、ステアリングシリンダ２１、２２の間に配置されている連結軸部１３の近傍には、ステアリング角θｓを検出するステアリング角検出部１０４が設けられている。ステアリング角検出部１０４は、例えばポテンショメータによって構成されており、検出されたステアリング角θｓは検出信号として制御部２８に送られる。
また、ステアリングシリンダ２１には、シリンダのストロークを検出するシリンダストロークセンサ１０６が設けられており、ステアリングシリンダ２２には、シリンダのストロークを検出するシリンダストロークセンサ１０７が設けられている。これらシリンダストロークセンサ１０６、１０７の検出値が制御部２８に送られ、ステアリング角θｓが検出されてもよい。
【００３２】
（１−２−２．ステアリング油圧回路）
ステアリング油圧回路２３は、ステアリングシリンダ２１、２２に供給する油の流量を調整するための油圧回路である。ステアリング油圧回路２３は、メイン油圧回路３０と、パイロット油圧回路４０と、を有する。
（ａ）メイン油圧経路
メイン油圧回路３０は、メイン油圧源３１からの油をステアリングシリンダ２１、２２に供給する回路であり、ステアリング弁３２を有している。メイン油圧源３１は、油圧ポンプおよびリリーフ弁等から構成される。
【００３３】
ステアリング弁３２は、スプール式の弁であって、入力されるパイロット圧に応じてステアリングシリンダ２１、２２に供給される油の流量を調整する流量調整弁である。ステアリング弁３２は、メインポンプポートＰ１、メインドレインポートＰ２、第１ステアリングポートＰ３、および第２ステアリングポートＰ４を有している。メインポンプポートＰ１は、メイン油圧管路３６を介してメイン油圧源３１と接続されている。メインドレインポートＰ２は、メインドレイン管路３７を介して油を回収するドレンタンクＤＴに接続されている。第１ステアリングポートＰ３は、第１ステアリング管路３８を介して、ステアリングシリンダ２１の収縮ポート２１ｂとステアリングシリンダ２２の伸長ポート２２ａに接続されている。第２ステアリングポートＰ４は、第２ステアリング管路３９を介して、ステアリングシリンダ２１の伸長ポート２１ａとステアリングシリンダ２２の収縮ポート２２ｂに接続されている。
【００３４】
ステアリング弁３２は、中立位置Ｎｓ、左ステアリング位置Ｌｓ、右ステアリング位置Ｒｓに移動可能なスプールである弁体３３を有している。弁体３３が中立位置Ｎｓに配置されている場合は、メインポンプポートＰ１とメインドレインポートＰ２が連通する。この場合、第１ステアリングポートＰ３と第２ステアリングポートＰ４は、それぞれいずれのポートとも連通していない。弁体３３が、左ステアリング位置Ｌｓに配置されている場合は、メインポンプポートＰ１と第１ステアリングポートＰ３が連通し、メインドレインポートＰ２と第２ステアリングポートＰ４が連通する。弁体３３が右ステアリング位置Ｒｓに配置されている場合は、メインポンプポートＰ１と第２ステアリングポートＰ４が連通し、メインドレインポートＰ２と第１ステアリングポートＰ３が連通する。
【００３５】
ステアリング弁３２は、第１パイロット室３４と第２パイロット室３５とを有する。第１パイロット室３４並びに第２パイロット室３５にパイロット圧が供給されていない場合および第１パイロット室３４並びに第２パイロット室３５に同じパイロット圧が供給されている状態では、弁体３３は中立位置Ｎｓに位置する。第１パイロット室３４のみにパイロット圧が供給されている状態では、弁体３３は左ステアリング位置Ｌｓに位置する。第２パイロット室３５のみにパイロット圧が供給されている状態では、弁体３３が右ステアリング位置Ｒｓに位置する。弁体３３が左ステアリング位置Ｌｓおよび右ステアリング位置Ｒｓに位置している場合には、ステアリング弁３２は、供給されるパイロット圧に応じてメイン油圧源３１からの油が通行する開口面積を変化させる。これにより、ステアリング弁３２は、パイロット圧に応じてステアリングシリンダ２１またはステアリングシリンダ２２に供給する油の流量を制御する。
【００３６】
（ｂ）パイロット油圧回路
パイロット油圧回路４０は、パイロット油圧源４３からの油をステアリング弁３２の第１パイロット室３４と第２パイロット室３５に供給するための回路である。
パイロット油圧回路４０は、可変減圧部４１と、パイロット弁４２とを有する。
（ｉ）可変減圧部
可変減圧部４１は、パイロット油圧源４３からパイロット弁４２に送られる油圧を減圧して調整する。可変減圧部４１は、電磁式減圧弁を内蔵し、制御部２８からの指令信号を受けて油圧の制御を行う。
【００３７】
（ｉｉ）パイロット弁
パイロット弁４２は、パイロット油圧源４３からステアリング弁３２に入力されるパイロット圧を調整するスプール式の弁である。
（パイロット弁の構成概要）
スプール式のパイロット弁４２は、筒状のスリーブ５０と、スリーブ５０の内側を軸方向に沿って移動可能なスプール５１と、付勢バネ５２と、を有する。スリーブ５０は、パイロットポンプポートＰ５、パイロットドレンポートＰ６、第１パイロットポートＰ７、第２パイロットポートＰ８を有する。パイロットポンプポートＰ５は、パイロット油圧管路４４を介して可変減圧部４１と繋がっており、可変減圧部４１がパイロット油圧源４３に繋がっている。パイロットドレンポートＰ６は、パイロットドレン管路４５を介して油を回収するドレンタンクＤＴに接続されている。第１パイロットポートＰ７は、第１パイロット管路４６を介して、ステアリング弁３２の第１パイロット室３４に接続されている。第２パイロットポートＰ８は、第２パイロット管路４７を介して、ステアリング弁３２の第２パイロット室３５に接続されている。
【００３８】
スプール５１は、スリーブ５０内において中立位置Ｎｐ、左パイロット位置Ｌｐ、および右パイロット位置Ｒｐに移動可能である。
付勢バネ５２は、スプール５１がスリーブ５０に対して中立位置Ｎｐに位置するようにスプール５１を付勢する。
スプール５１がスリーブ５０に対して中立位置Ｎｐにある場合は、パイロットポンプポートＰ５、パイロットドレンポートＰ６、第１パイロットポートＰ７、および第２パイロットポートＰ８がそれぞれ連通する。スプール５１がスリーブ５０に対して左パイロット位置Ｌｐに配置されている場合には、パイロットポンプポートＰ５と第１パイロットポートＰ７が連通し、パイロットドレンポートＰ６と第２パイロットポートＰ８が連通する。また、スプール５１がスリーブ５０に対して右パイロット位置Ｒｐに配置されている場合には、パイロットポンプポートＰ５と第２パイロットポートＰ８が連通し、パイロットドレンポートＰ６と第１パイロットポートＰ７が連通する。
【００３９】
また、パイロット弁４２には、スプール５１の位置を検出するスプール位置検出センサ１０８が設けられている。スプール位置検出センサ１０８の検出値は制御部２８へと送信される。
【００４０】
（１−２−３．ジョイスティックレバー、連結部）
図４には、キャブ５内の構成が示されている。キャブ５内には、オペレータが着座する運転席５ａが設けられている。運転席５ａの車幅方向左側にはステアリングボックス８０が配置されている。
ジョイスティックレバー２４は、ステアリングボックス８０から前に向かって斜め上方に突出して配置されている。
連結部２５は、ジョイスティックレバー２４と後述するリンク機構９０とを連結する。連結部２５は、ステアリング操作軸８１と、連結バー８２と、ユニバーサルジョイント部８３と、出力軸８４と、を主に有している。
【００４１】
ステアリング操作軸８１は、鉛直方向に配置されており、その中心軸Ｑを中心に回転可能にステアリングボックス８０に支持されている。連結バー８２は、ステアリングボックス８０内に配置されており、ジョイスティックレバー２４とステアリング操作軸８１を連結している。
ユニバーサルジョイント部８３は、ステアリング操作軸８１と、運転席５ａの近傍に配置されている出力軸８４とを連結している。ユニバーサルジョイント部８３は、伸縮自在な中央部８３ａと、中央部８３ａの両端に配置されたジョイント部８３ｂ、８３ｃを有している。ジョイント部８３ｂは、ステアリング操作軸８１に連結されている。ジョイント部８３ｃは、出力軸８４に連結されている。
【００４２】
出力軸８４は、連結バー８２およびユニバーサルジョイント部８３を介して伝達されてきたジョイスティックレバー２４の操作をリンク機構９０に出力する。出力軸８４は、キャブ５の床面５ｂの下側まで延びている。詳細には、出力軸８４は、レバー側軸部８４ａと、トルク入力軸部８４ｂと、リンク側軸部８４ｃが順に繋がって構成されている（後述の図６参照）。すなわち、レバー側軸部８４ａの一端は連結バー８２に連結されており、レバー側軸部８４ａの他端はトルク入力軸部８４ｂの一端に繋がっている。また、トルク入力軸部８４ｂの他端は、リンク側軸部８４ｃの一端に繋がっており、リンク側軸部８４ｃの他端は、ユニバーサルジョイント部８３に繋がっている。トルク入力軸部８４ｂには、後述する力付与部２７からの補助力または反力が入力される。
【００４３】
図５は、ジョイスティックレバー２４近傍を上方から視た平面図である。図５に示すように、ジョイスティックレバー２４は、ステアリングボックス８０の上面に形成された円弧状の孔８５から斜め上方に突出して形成されている。ジョイスティックレバー２４は、ステアリング操作軸８１（詳細には中心軸Ｑ）を中心にして水平方向に旋回可能となっている。また、ステアリングボックス８０の孔８５の右端の縁にはＲマークが形成されており、左端の縁にはＬマークが形成されている。
【００４４】
例えば、図５に示すように、オペレータがジョイスティックレバー２４を中央位置から右側に回転角θin回転操作すると、ステアリング操作軸８１も回転角θin右回転する。このステアリング操作軸８１の回転角θinの回転が、ユニバーサルジョイント部８３を介して、後述のリンク機構９０に伝達されて、パイロット弁４２のスプール５１が右パイロット位置Ｒｐに移動し、右方向へのアーティキュレート動作が開始される。ジョイスティックレバー２４を左回転させたときも同様である。なお、ジョイスティックレバー２４の回転角θinは、例えばロータリセンサによって構成された第１回転角検出部１０１によって検出される。
【００４５】
なお、オペレータは、力付与部２７によって補助力または反力が入力されない場合には、パイロット弁４２の付勢バネ５２に対抗してジョイスティックレバー２４を操作する必要がある。
【００４６】
（１−２−４．力付与部）
図６は、力付与部２７を示す斜視図である。
力付与部２７は、ジョイスティックレバー２４の操作に対して補助力または反力を付与する。力付与部２７は、電動モータ１１１と、ウォームギア１１２と、を有する。ウォームギア１１２は、円筒ウォーム１１２ａとウォームホイール１１２ｂを持つ。ウォームホイール１１２ｂは、上述したトルク入力軸部８４ｂの周囲に設けられており、円筒ウォーム１１２ａと噛み合っている。電動モータ１１１の出力軸は、円筒ウォーム１１２ａに接続されており、円筒ウォーム１１２ａを、その中心軸周りに回転させる。電動モータ１１１は、制御部２８に設けられている駆動回路２０４からの指令に基づいて駆動する。
【００４７】
なお、トルク入力軸部８４ｂの第１端８４ｂ１がレバー側軸部８４ａと繋がっており、第２端８４ｂ２がリンク側軸部８４ｃと繋がっている。
電動モータ１１１が駆動されると、円筒ウォーム１１２ａが回転し、その回転によってウォームホイール１１２ｂが回転し、ウォームホイール１１２ｂと固定されているトルク入力軸部８４ｂにも回転力が生じる。円筒ウォーム１１２ａの回転方向を変えることによって、トルク入力軸部８４ｂに左回転および右回転のいずれの方向にも回転力を加えることができる。
【００４８】
例えば、ジョイスティックレバー２４を右回転させる際に、トルク入力軸部８４ｂに右回転方向に力を加えることによって、ジョイスティックレバー２４の操作に対して補助力を付与することになる。また、ジョイスティックレバー２４を右回転させる際に、トルク入力軸部８４ｂに左回転方向に力を加えることによって、ジョイスティックレバー２４の操作に対して反力を付与することなる。
【００４９】
なお、トルク入力軸部８４ｂには、トルクセンサ１０３が設けられている。トルクセンサ１０３は、オペレータがジョイスティックレバー２４に力を加えることによってトルク入力軸部８４ｂに生じるトルクを検出する。本実施の形態のトルクセンサ１０３は、例えば、トーションバーのねじれをコイルによって検出することにより、トルク入力軸部８４ｂの回転方向とトルク入力軸部８４ｂに生じるトルクを検出する。検出された回転方向およびトルクＴは、操舵トルク信号として制御部２８へ出力される。
【００５０】
（１−２−５．リンク機構）
リンク機構９０は、ジョイスティックレバー２４による回転方向への操作を、平面視においてジョイスティックレバー２４から所定距離離れた回転部材９２に伝えた後、直線方向への操作に変換してパイロット弁４２に伝達する。リンク機構９０は、図２に示すように、キャブ５の下側に配置されており、ジョイスティックレバー２４に連結されている連結部２５と、パイロット弁４２との間を連結するように水平方向に沿って形成されている。図７は、リンク機構９０の構成を説明するための平面模式図である。図７に示すように、リンク機構９０は、第１アーム部材９１と、回転部材９２と、第１ロッド部材９３と、第２ロッド部材９４と、を有する。
【００５１】
第１アーム部材９１は、図４および図７に示すように、出力軸８４の下端に固定されている。アーム部材９１は、出力軸８４の下端から水平方向に沿って配置されている。
回転部材９２は、連結軸部１３に配置された支持軸９５に回転可能に支持されている。支持軸９５は、その軸方向がアーティキュレート中心Ａに沿うように配置されており、リアブラケット１３２のブラケット部材１３２ａに固定されている。すなわち、支持軸９５は、リアフレーム１２に固定されているため、アーティキュレート動作が行われてもフロントフレーム１１とともには回転しない。
【００５２】
詳細には、回転部材９２は、図７に示すように、第２アーム部材９２ａと、第３アーム部材９２ｂとを有する。第２アーム部材９２ａは、その一端が支持軸９５に回転可能に支持されている。第３アーム部材９２ｂは、その一端が支持軸９５に回転可能に支持されている。第２アーム部材９２ａと第３アーム部材９２ｂは、支持軸９５から水平方向に突出するように形成されている。また、第２アーム部材９２ａと第３アーム部材９２ｂは、所定の角度を空けた状態で互いに固定されている。このため、第２アーム部材９２ａと第３アーム部材９２ｂは所定の角度を保った状態で支持軸９５に対して回転可能である。
【００５３】
第１ロッド部材９３は、棒状の部材であって、第１アーム部材９１の先端と、第２アーム部材９２ａの先端を連結する。第１ロッド部材９３の一端は、第１アーム部材９１の先端に回転可能に連結されており、第１ロッド部材９３の他端は、第２アーム部材９２ａの先端に回転可能に連結されている。
ここで、第１ロッド部材９３の第２アーム部材９２ａとの連結部分と支持軸９５とを結ぶ直線をＴ３とし、第１ロッド部材９３の第１アーム部材９１との連結部分と出力軸８４とを結ぶ直線をＴ４とする。また、第１ロッド部材９３の第１アーム部材９１との連結部分と、第１ロッド部材９３の第２アーム部材９２ａとの連結部分とを結ぶ直線をＴ５とし、出力軸８４と支持軸９５を結ぶ直線をＴ６とする。直線Ｔ３と直線Ｔ４が平行となり、直線Ｔ５と直線Ｔ６が平行となり、全体として平行リンクを形成するように、各構成が配置されている。
【００５４】
第２ロッド部材９４は、第３アーム部材９２ｂの先端とパイロット弁４２とを連結する。第２ロッド部材９４の一端は、第３アーム部材９２ｂの先端と互いに回転可能に連結されている。第２ロッド部材９４の他端は、パイロット弁４２のスプール５１と互いに回転可能に接続されている。詳細には、第２ロッド部材９４の他端は、スプール５１の後部に形成された連結部材５１ａと互いに回転可能に接続されている。
【００５５】
ここで、パイロット弁４２は、スプール５１の移動方向Ｂ（軸Ｖ方向）が、フロントフレーム１１がリアフレーム１２に対して傾斜していない状態における車体の前後方向（図中矢印Ｙにて示す）に一致するようにフロントフレーム１１に固定されている。
このようなリンク機構９０により、ジョイスティックレバー２４の回転操作がフロントフレーム１１に固定されているパイロット弁４２に伝達される。
【００５６】
（１−２−６．制御部）
制御部２８は、電動モータ１１１を駆動する駆動回路２０４を有している。制御部２８は、トルクＴ、偏差角度α、および速度Ｖに基づいて、オペレータのジョイスティックレバー２４の操作に対して補助力または反力を付与できる。
また、制御部２８は、回転角θｉｎ、回転角θｓ、および図２に示す車速センサ１０５による車速Ｖに基づいて、図２に示すように可変減圧部４１も制御する。これにより、左右のステアリングシリンダ２１、２２への油の流量が急減に変化しないように、パイロット弁４２に送られるパイロット圧の元圧を制御できる。なお、回転角θｉｎと回転角θｓの代わりに、スプール位置検出センサ１０８によって検出されたスプール５１の位置と、車速Ｖとに基づいて、可変減圧部４１を制御してもよい。
また、制御部２８による電動モータ１１１および可変減圧部４１の制御は、有線で行われてもよいし、無線によって行われても良い。
【００５７】
＜２．動作＞
以下に、本実施の形態のホイールローダ１のアーティキュレート動作について説明する。
【００５８】
（２−１．アーティキュレート動作）
図８Ａ〜図８Ｄは、ホイールローダ１のアーティキュレート動作を説明するための模式図である。
本実施の形態では、例えば、スプール５１がスリーブ５０内において前後方向の中央位置に位置している場合に中立位置Ｎｐとなり、スプール５１がスリーブ５０内において前後方向の前部に位置している場合に右パイロット位置Ｒｐとなり、スプール５１がスリーブ５０内において後部に位置している場合に左パイロット位置Ｌｐとなる。
【００５９】
図８Ａに示すように、ジョイスティックレバー２４が中央位置にある場合、出力軸８４は所定の初期位置に位置しており、出力軸８４による回転角θｉｎはゼロである。なお、回転角θｉｎは、図５に示すように、ジョイスティックレバー２４の中央位置からの回転角を示す。また、ステアリング角θｓもゼロである。なお、本実施の形態では、ステアリング角θｓは、リアフレーム１２に対して前後方向に沿った状態をゼロとして、その状態からの角度を示す。
【００６０】
このとき、スプール５１は、スリーブ５０に対して中立位置Ｎｐ（図３参照）に位置する。この場合、ステアリング弁３２の第１パイロット室３４と第２パイロット室３５のパイロット圧は同じであり、ステアリング弁３２の弁体３３も中立位置Ｎｓとなっている。このため、左右のステアリングシリンダ２１、２２への油の供給または排出が行われておらず、ステアリング角θｓはゼロに維持される。
【００６１】
図８Ｂに示すように、ジョイスティックレバー２４が右方向（矢印Ｃ参照）へ操作されると、この操作力が連結バー８２を介して伝達されステアリング操作軸８１も上方からみて右方向に回転する（矢印Ｃ参照）。この回転がユニバーサルジョイント部８３を介して出力軸８４へと伝達され、出力軸８４が右回転する。
出力軸８４の右回転により第１アーム部材９１も右回転し、矢印Ｄに示すように、第１ロッド部材９３が後方に向かって移動する。このように、第１アーム部材９１および第１ロッド部材９３によってジョイスティックレバー２４の回転方向の操作が第１ロッド部材９３の長手方向への操作に変換される。そして、第１ロッド部材９３の後方への移動により、第２アーム部材９２ａが支持軸９５（アーティキュレート中心Ａ）を中心に右回転（矢印Ｅ参照）する。第２アーム部材９２ａが右回転すると、第２アーム部材９２ａと固定されている第３アーム部材９２ｂも支持軸９５を中心にして右方向に回転する（矢印Ｅ参照）。
【００６２】
この第３アーム部材９２ｂの右方向の回転により、図８Ｂに示すように、第２ロッド部材９４が前方（矢印Ｆ方向）へ移動する。この第２ロッド部材９４の前方への移動により、スプール５１が、スリーブ５０内を前方（矢印Ｆ方向）に押されて右パイロット位置Ｒｐに移動し、第２パイロットポートＰ８にパイロット圧が供給され、第２パイロット室３５にパイロット圧が供給される。
【００６３】
これにより、ステアリング弁３２の弁体３３が右ステアリング位置Ｒｓ側に移動し、ステアリングシリンダ２１の伸長ポート２１ａおよびステアリングシリンダ２２の収縮ポート２２ｂに油が供給されるとともに、ステアリングシリンダ２１の収縮ポート２１ｂおよびステアリングシリンダ２２の伸長ポート２２ａから油が排出される。すると、図８Ｃに示すように、ステアリング角θｓが除々に増大し、フロントフレーム１１がリアフレーム１２に対して右方向に向けられる。
【００６４】
このように、フロントフレーム１１がリアフレーム１２に対して傾斜してアーティキュレート動作が開始しても、第３アーム部材９２ｂおよび第２アーム部材９２ａはリアフレーム１２に固定されているため、フロントフレーム１１とともに回転しない。
そのため、フロントフレーム１１の回転に伴い、第２ロッド部材９４に引っ張られて、スプール５１は後方（矢印Ｇ）へとスリーブ５０内を移動する。
【００６５】
オペレータがジョイスティックレバー２４を所定の回転角θ１で停止させると、リンク機構９０も停止する。一方、ステアリング角θｓは除々に増大しているため、スプール５１も後方へと移動する。そして、図８Ｄに示すように、ステアリング角θｓが回転角θ１に追いつくと、スプール５１はスリーブ５０に対して中立位置Ｎｐに達する。この場合、ステアリング弁３２の第１パイロット室３４と第２パイロット室３５のパイロット圧は同じであり、ステアリング弁３２も中立位置Ｎｓとなる。このため、左右のステアリングシリンダ２１、２２への油の供給または排出が行われておらず、ステアリング角θｓは回転角θ１に維持される。
【００６６】
このように、ジョイスティックレバー２４を右側へ回転させ所定の回転角θ１で停止させると、ステアリング角θｓも同じ回転角θ１に維持される。これにより、フロントフレーム１１がリアフレーム１２に対して右側へ回転角θ１の方向に向けて維持される。
次に、図８Ｄの状態から図８Ｅに示すように、オペレータがジョイスティックレバー２４を右側位置から中央位置に向けて戻すと、第１アーム部材９１が左回転（矢印Ｈ参照）し、第１ロッド部材９３が前方に移動する（矢印Ｉ参照）。これによって、第２アーム部材９２ａおよび第３アーム部材９２ｂが左回転（矢印Ｊ参照）し、第２ロッド部材９４が後方に移動し、スリーブ５０に対してスプール５１も後方に移動する（矢印Ｋ参照）。
【００６７】
すると、パイロット弁４２においてスプール５１がスリーブ５０に対して左パイロット位置Ｌｐ側に移動し、第１パイロットポートＰ７にパイロット圧が供給される。これにより、ステアリング弁３２の弁体３３が左ステアリング位置Ｌｓに移動し、ステアリングシリンダ２１の収縮ポート２１ｂおよびステアリングシリンダ２２の伸長ポート２１ａに油が供給されるとともに、ステアリングシリンダ２１の伸長ポート２１ａおよびステアリングシリンダ２２の収縮ポート２１ｂから油が排出される。これによりステアリング角θｓが回転角θ１から除々に減少する。
【００６８】
ここで、第３アーム部材９２ｂおよび第２アーム部材９２ａはリアフレーム１２に固定されているため、フロントフレーム１１とともに回転しないので、フロントフレーム１１の回転に伴い、第２ロッド部材９４に押されて、スプール５１は前方へとスリーブ５０内を移動する。このようにステアリング角θｓの変化によってスプール５１は前方に向かって移動する。
【００６９】
オペレータがジョイスティックレバー２４を中央位置で停止させると、ステアリング角θｓも回転角θ１から除々に減少していき、ステアリング角θｓがゼロになると、図８Ａに示すように、スプール５１はスリーブ５０に対して中立位置Ｎｐに配置される。この場合、ステアリング弁３２の第１パイロット室３４と第２パイロット室３５のパイロット圧は同じであり、ステアリング弁３２も中立位置Ｎｓとなっている。このため、左右のステアリングシリンダ２１、２２への油の供給または排出が行われておらず、ステアリング角θｓもゼロに戻って維持される。これによって、フロントフレーム１１はリアフレーム１２に対して前後方向に沿った向きに戻される。
なお、ジョイスティックレバー２４を左側に回転させた場合は、上記と同様であるため省略する。
【００７０】
（２−２．力付与部の制御）
次に、上述したようなジョイスティックレバー２４の操作が行われた際の力付与部２７の制御について説明する。
【００７１】
本実施の形態のホイールローダ１は、制御部２８に記憶されているアシスト情報に基づいて、検出されたトルク等に基づいて補助力または反力を付与するよう電動モータ１１１を制御する。
上述したようにジョイスティックレバー２４による操作が行われるが、制御部２８は、トルクセンサ１０３による検出信号に基づいてジョイスティックレバー２４の操作に対して補助力または反力を付与するよう電動モータ１１１を制御する。
【００７２】
図９は、トルクセンサ１０３によって検出されたトルクに対して付与するアシストトルク（アシストトルク情報）を示す図である。図９に示すアシストトルク情報は、制御部２８の記憶装置に記憶されている。
図９に示すグラフでは、正のレバー入力トルクが右方向側へのジョイスティックレバー２４の回転によって生じるトルクを示し、負のレバー入力トルクが左方向側へのジョイスティックレバー２４の回転によって生じるトルクを示す。また、正のアシストトルクが力付与部２７によって右回転に力が加えられる場合を示し、負のアシストトルクが力付与部２７によって左回転に力が加えられる場合を示す。
【００７３】
すなわち、図９の線Ｌ１では、ジョイスティックレバー２４を右側に操作した場合に、トルク入力軸部８４ｂに右回転方向に力が付与されることを示し、線Ｌ２では、ジョイスティックレバー２４を左側に操作した場合に、トルク入力軸部８４ｂに左回転方向に力が付与されることを示す。また、トルクセンサ１０３によって検出されるトルクの絶対値が大きい程、付加されるアシスト力も大きくなるようアシストトルクが設定されている。
【００７４】
また、図９には、横軸に対して線Ｌ２と対称な点線Ｌ２´が示されている、点線Ｌ２´と線Ｌ１を比較するとわかるように、ジョイスティックレバー２４を右方向側に操作するときと左方向側に操作するときは、左右対称にアシスト力が付与される。すなわち、ジョイスティックレバー２４の左右への操作においてレバー入力トルクの絶対値が等しいときは、同じ大きさのアシスト力が付与される。
【００７５】
オペレータがジョイスティックレバー２４を操作してトルク入力軸部８４ｂにトルクが生じると、制御部２８は、そのトルクから図９に示すアシストトルク情報に基づいてアシスト力を求め、その補助力を付与するように電動モータ１１１を制御する。
これにより、ジョイスティックレバー２４を操作する際のレバー反力を小さく出来、軽い力で操作することが出来る。
【００７６】
（実施の形態２）
次に、本発明に係る実施の形態２におけるホイールローダ１について説明する。本実施の形態２のホイールローダ１では、実施の形態１と異なり、パイロット弁としてスプール弁の代わりにロータリー弁を用いている。また、本実施の形態２では、パイロット弁は、アーティキュレート中心Ａに配置されている。本実施の形態２では、実施の形態１との相違点について主に説明する。また、本実施の形態２において実施の形態１と同様の構成について同じ符号を付して、説明を省略する。
【００７７】
＜１．構成＞
（１−１．パイロット弁）
図１０は、本実施の形態２のステアリング操作装置２０８の構成を示す油圧回路図である。本実施の形態のステアリング操作装置２０８では、実施の形態１と異なり、ロータリー弁であるパイロット弁２４２が設けられている。
【００７８】
図１１は、パイロット弁２４２の断面構成図である。
パイロット弁２４２は、弁体部６０と、操作入力軸６１と、フィードバック入力軸６２と、ハウジング６３と、第１スプリング６４と、第２スプリング６５と、フィードバック部６６と、を主に有する。
（操作入力軸）
操作入力軸６１は、その中心軸Ｏ周りに回転可能に設けられており、ハウジング６３に挿入されている。操作入力軸６１は、後述するジョイスティックレバー２４と連結部２５を介して連結されている。操作入力軸６１は、ジョイスティックレバー２４の左右への回転角θｉｎと同じ回転角で回転する。
【００７９】
（フィードバック入力軸）
フィードバック入力軸６２は、操作入力軸６１と同軸上に配置されており、中心軸Ｏ周りに回転可能に設けられている。フィードバック入力軸６２は、操作入力軸６１と対向するようにハウジング６３に挿入されている。フィードバック入力軸６２は、後述するフィードバックリンク機構２６を介してフロントフレーム１１と連結されており、フロントフレーム１１のリアフレーム１２に対するステアリング角θｓと同じ回転角で回転する。
【００８０】
（ハウジング）
ハウジング６３には、略円筒状の空間が形成されており、上述したように操作入力軸６１およびフィードバック入力軸６２が挿入されている。ハウジング６３には、弁体部６０およびフィードバック部６６が収納されており、パイロットポンプポートＰ５、パイロットドレンポートＰ６、第１パイロットポートＰ７、および第２パイロットポートＰ８が形成されている。
【００８１】
（弁体部）
弁体部６０は、操作スプール７１と、操作スリーブ７２とを有し、操作スプール７１が操作スリーブ７２に対して回転することにより、中立位置Ｎｐ、左パイロット位置Ｌｐ、および右パイロット位置Ｒｐをとる。
操作スプール７１は、略円筒状であって操作入力軸６１と同軸上に配置されており、操作入力軸６１と接続されている。ジョイスティックレバー２４は、連結部２５およびリンク機構２９０を介して操作入力軸６１と繋がっており、オペレータがジョイスティックレバー２４を回転角θｉｎ右側に操作すると、操作入力軸６１および操作スプール７１も中心軸Ｏを中心に回転角θｉｎ右回転する。また、操作スプール７１の操作入力軸６１寄りには、中心軸Ｏを挟むように対向する２か所の位置に周方向に沿ってスリット７１ａ、７１ｂが形成されている。
【００８２】
操作スリーブ７２は略円筒状であって、操作スプール７１の外側であってハウジング６３の内側に、操作スプール７１およびハウジング６３に対して回転可能に配置されている。
なお、本明細書において右回転および左回転とは、上方から見た場合の回転方向を示す。
【００８３】
（第１スプリング）
第１スプリング６４は、互いに回転可能な操作スプール７１と操作スリーブ７２の間に挿入されており、互いの回転角の差に応じた反力を発生させる。
図１２（ａ）は、中心軸Ｏに対して垂直なＡＡ´間の矢示断面図である。図１２（ａ）に示すように、操作スプール７１には、方形状の孔７１ｃ、７１ｄが、直径方向の対向壁のそれぞれに設けられている。また、操作スリーブ７２の操作入力軸６１側の端には、直径方向の対向壁のそれぞれに矩形状の溝７２ｃ、７２ｄが形成されている。第１スプリング６４は、複数枚の凸形状の板バネを重ね合わせた２組の板バネ部６４ａから形成される。２組の板バネ部６４ａは、図１２（ａ）においてＸ型になるように、凸同士を対向させるように配置されている。２組の板バネ部６４ａは、操作スプール７１の孔７１ｃ、７１ｄを貫通して、両端が操作スリーブ７２の溝７２ｃ、７２ｄに貫入されている。このように第１スプリング６４によって操作スプール７１と操作スリーブ７２は連結されている。
【００８４】
図１２（ａ）のように、孔７１ｃと溝７２ｃの周方向の位置が略一致し、孔７１ｄと溝７２ｄの周方向の位置が略一致した状態が、弁体部６０が中立位置Ｎｐに位置した状態である。
また、ジョイスティックレバー２４を操作することによって、図１２（ｂ）に示すように操作スプール７１が操作スリーブ７２に対して回転し、操作スプール７１は操作スリーブ７２に対して左パイロット位置Ｌｐまたは右パイロット位置Ｒｐに移動する。ジョイスティックレバー２４を右側に回転操作すると、操作スプール７１は操作スリーブ７２に対して右側に回転し右パイロット位置Ｒｐに移動する。また、ジョイスティックレバー２４を左側に回転操作すると、操作スプール７１は操作スリーブ７２に対して左側に回転し左パイロット位置Ｌｐに移動する。
なお、この移動の際には、オペレータは第１スプリング６４のバネ力に逆らってジョイスティックレバー２４を移動させるため、ジョイスティックレバー２４にはレバー反力が生じる。いいかえると、第１スプリング６４は、操作スリーブ７２に対して中立位置Ｎｐに位置するように操作スプール７１を付勢する。
【００８５】
（フィードバック部）
一方、フィードバック部６６は、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１のステアリング角θｓを弁体部６０にフィードバックする。フィードバック部６６は、フィードバックスプール７３と、フィードバックスリーブ７４と、ドライブシャフト７５と、第１センタピン７６と、規制部７８と、を主に有する。
【００８６】
ドライブシャフト７５は、操作入力軸６１とフィードバック入力軸６２の間であって、操作入力軸６１とフィードバック入力軸６２と同軸上（中心軸Ｏ）に配置されている。ドライブシャフト７５は、操作スプール７１の内側に配置されている。ドライブシャフト７５の操作入力軸６１側の端には、第１センタピン７６が中心軸Ｏに対して垂直に配置されている。第１センタピン７６の両端は、スリット７１ａ、７１ｂを通過して操作スリーブ７２に固定されている。詳しくは後述するが、第１センタピン７６とスリット７１ａ、７１ｂによって操作スプール７１の操作スリーブ７２に対する回転角は所定範囲内の角度に規制される。また、第１センタピン７６が操作スリーブ７２とドライブシャフト７５に固定されているため、ドライブシャフト７５が回転するとドライブシャフト７５と一体化された操作スリーブ７２も回転する。
【００８７】
フィードバックスプール７３は、略円筒状であってフィードバック入力軸６２と同軸上に配置されており、フィードバック入力軸６２と接続されている。フィードバックスプール７３のフィードバック入力軸６２寄りには、中心軸Ｏを挟むように対向する２か所の位置に周方向に沿ってスリット７３ａ、７３ｂが形成されている。フィードバックスプール７３の内側には、ドライブシャフト７５が配置されている。フィードバック入力軸６２は、後述するフィードバックリンク機構２６を介してフロントフレーム１１に連結されており、フロントフレーム１１がリアフレーム１２に対してステアリング角θｓ右側に回転すると、フィードバック入力軸６２およびフィードバックスプール７３もステアリング角θｓと同じ回転角θｓ右側に回転する。
【００８８】
フィードバックスリーブ７４は略円筒形状であって、フィードバックスプール７３の外側であってハウジング６３の内側に、フィードバックスプール７３およびハウジング６３に対して回転可能に配置されている。
規制部７８は、フィードバックスリーブ７４のフィードバックスプール７３に対する回転を所定範囲内の角度に規制する。規制部７８は、第２センタピン７７と、スリット７３ａ、７３ｂの周方向の両端の壁部７３ａｅ、７３ｂｅ（後述する図７参照）によって構成される。
【００８９】
第２センタピン７７は、ドライブシャフト７５のフィードバック入力軸６２側の端に、中心軸Ｏに対して垂直に配置されている。第２センタピン７７の両端は、スリット７３ａ、７３ｂを通過してフィードバックスリーブ７４に固定されている。第２センタピン７７とスリット７３ａ、７３ｂによってフィードバックスリーブ７４のフィードバックスプール７３に対する回転は所定範囲内の角度に規制される。また、第２センタピン７７がフィードバックスリーブ７４とドライブシャフト７５に固定されているため、フィードバックスリーブ７４が回転すると、フィードバックスリーブ７４と一体化されたドライブシャフト７５も回転する。このドライブシャフト７５の回転により、第１センタピン７６によってドライブシャフト７５と固定されている操作スリーブ７２が回転する。
【００９０】
（第２スプリング）
第２スプリング６５は、互いに回転可能なフィードバックスプール７３とフィードバックスリーブ７４の間に挿入されており、互いの回転差に応じた反力を発生させる。図１２（ｃ）は、図１１のＢＢ´間の矢示断面図である。
図１２（ｃ）に示すように、フィードバックスプール７３には、方形状の孔７３ｃ、７３ｄが、直径方向の対向壁のそれぞれに設けられている。
【００９１】
また、フィードバックスリーブ７４のフィードバック入力軸６２側の端には、直径方向の対向壁のそれぞれに矩形状の溝７４ｃ、７４ｄが形成されている。第２スプリング６５は、複数枚の凸形状の板バネを重ね合わせた２組の板バネ部６５ａから形成される。２組の板バネ部６５ａは、図１２（ｃ）においてＸ型になるように、凸同士を対向させるように配置されている。２組の板バネ部６５ａは、フィードバックスプール７３の孔７３ｃ、７３ｄを貫通して、両端がフィードバックスリーブ７４の溝７４ｃ、７４ｄに貫入されている。このように、フィードバックスプール７３とフィードバックスリーブ７４は第２スプリング６５によって連結されている。この図１２（ｃ）の状態では、孔７３ｃと溝７４ｃが周方向において一致し、孔７３ｄと溝７４ｄが周方向において一致している。このようにフィードバックスプール７３の孔７３ｃ、７３ｄの周方向の位置に、溝７４ｃ、７４ｄの周方向の位置が合うようにフィードバックスリーブ７４は第２スプリング６５によって付勢されている。
【００９２】
なお、第１スプリング６４は操作スプール７１が操作スリーブ７２に対して規制されるまで撓むが、規制されるまでの第１スプリング６４に生じる反力以上の力を加えることによって撓み始めるように第２スプリング６５は設定されている。
詳しくは図１４を用いて後述するが、操作スプール７１が操作スリーブ７２に対して規制される角度まで回転し、更に、ジョイスティックレバー２４を操作した場合に、図１２（ｄ）に示すように、第２スプリング６５が撓んでフィードバックスリーブ７４はフィードバックスプール７３に対して回転する。尚、図１２（ｄ）は、図１１のＢＢ´間の矢示断面図であり、下方から視ているため、図１２（ｂ）と比較して回転方向の矢印が逆向きになっている。
【００９３】
すなわち、操作スプール７１が操作スリーブ７２に対して規制される角度以上にジョイスティックレバー２４を操作させる場合には、オペレータは、第２スプリング６５の付勢力に逆らってジョイスティックレバー２４を操作する必要がある。
上記フィードバック部６６の構成によって、ステアリング角の変化に応じてフィードバック入力軸６２が回転するとフィードバックスプール７３が回転し、フィードバックスプール７３と第２スプリング６５を介して連結しているフィードバックスリーブ７４も回転する。そして、フィードバックスリーブ７４と、第２センタピン７７、ドライブシャフト７５および第１センタピン７６を介して固定されている操作スリーブ７２が回転し、操作スプール７１と操作スリーブ７２の回転角の差に変化が生じパイロット圧が変更される。
【００９４】
すなわち、パイロット弁２４２では、操作入力軸６１の回転角θｉｎとフィードバック入力軸６２の回転角ｆｂ（ステアリング角θｓと一致する）との差αに応じて、操作スリーブ７２に対する操作スプール７１の位置が、中立位置Ｎｐ、左パイロット位置Ｌｐまたは右パイロット位置Ｒｐに移動する。回転角の差αがゼロの場合は、操作スプール７１は操作スリーブ７２に対して中立位置Ｎｐに位置する。また、操作スプール７１は操作スリーブ７２に対して左パイロット位置Ｌｐまたは右パイロット位置Ｒｐに位置する場合には、パイロット弁４２は、回転角の差αに応じてパイロット油圧源４３からの油が通過する開口面積を変化させる。これにより、回転角の差αに応じてパイロット弁４２からステアリング弁３２に送られるパイロット圧が調整される。
【００９５】
なお、操作入力軸６１には、例えばロータリセンサによって構成された第１回転角検出部１０１が設けられている。第１回転角検出部１０１は、操作入力軸６１の回転角θｉｎを検出する。フィードバック入力軸６２には、例えばロータリセンサによって構成された第２回転角検出部１０２が設けられている。また、第２回転角検出部１０２は、フィードバック入力軸６２の回転角θｆｂ（＝θｓ）を検出する。第１回転角検出部１０１および第２回転角検出部１０２によって検出された回転角θｉｎ、θｆｂは、検出信号として制御部２８に送られる。
上述したように、ステアリング角検出部１０４によって、連結軸部１３においてもステアリング角θｓの検出を行っているが、フィードバック入力軸６２の回転角θｆｂは、ステアリング角θｓと一致するため、ステアリング角検出部１０４が設けられていなくてもよい。
【００９６】
（１−２．パイロット弁の配置）
図１３はパイロット弁２４２の配置を示すための側面模式図である。図１３に示すように、パイロット弁２４２は、連結軸部１３の上側であってアーティキュレート中心Ａ上に配置されている。パイロット弁２４２は、その中心軸Ｏがアーティキュレート中心Ａと一致するように配置されている。
【００９７】
リアフレーム１２にブラケット２６８が固定されており、ブラケット２６８は、リアフレーム１２からアーティキュレート中心Ａまで伸びている。パイロット弁２４２のハウジング６３がブラケット２６８に固定されている。
本実施の形態２では、図１３に示すように、リンク機構９０に代えてリンク機構２９０が設けられている。リンク機構２９０は、第１アーム部材９１と第１ロッド部材９３を有しているが、実施の形態１のリンク機構９０と異なり、回転部材９２と第２ロッド部材９４を有していない。またリンク機構２９０は、操作入力軸６１に固定されている入力レバー部材２９１を有している。入力レバー部材２９１は、操作入力軸６１から水平方向に突出するように設けられている。入力レバー部材２９１の先端と、第１ロッド部材９３が、互いに回転可能に連結されている。
【００９８】
フィードバック入力軸６２の下端は、フィードバックリンク機構２６によってフロントフレーム１１と連結されている。フィードバック入力軸６２は、フロントフレーム１１のリアフレーム１２に対するステアリング角θｓと同じ回転角で回転する。
フィードバックリンク機構２６は、フォローアップレバー９６と、フォローアップリンク９７と、ブラケット９８とを有する、
フォローアップリンク９７は、パイロット弁２４２のフィードバック入力軸６２に固定されている。ブラケット９８は、フロントフレーム１１に固定されている。フォローアップリンク９７は、フォローアップレバー９６とブラケット９８とを連結している。
【００９９】
このフィードバックリンク機構２６によって、リアフレーム１２に固定されているパイロット弁２４２とフロントフレーム１１がリンクされている。
フィードバックリンク機構２６によってリアフレーム１２に対するフロントフレーム１１のステアリング角θｓと、フィードバック入力軸６２の回転角θｆｂは、同じ角度となる。
【０１００】
すなわち、フロントフレーム１１がリアフレーム１２に対して連結軸部１３を中心にしてステアリング角θｓ右側に回転した場合には、フィードバックリンク機構２６を介してフィードバック入力軸６２も回転角θｓ右回転し、ステアリング角θｓ左側に回転した場合には、フィードバックリンク機構２６を介してフィードバック入力軸６２も回転角θｓ左回転する。
【０１０１】
（１−３．レバー反力）
次に、ジョイスティックレバー２４を操作する際に第１スプリング６４および第２スプリング６５によって生じるレバー反力について説明する。
図１４（ａ）は、パイロット弁４２を模式的に示した図である。図１４（ｂ）は、車体―レバー偏差角度とレバー反力の関係を示す図である。なお、車体―レバー偏差角度αは、ジョイスティックレバー２４の回転角θｉｎと、フロントフレーム１１のリアフレーム１２に対するステアリング角θｓ（＝θｆｂ）の差（θｉｎ―θｆｂ）である。また、図１４（ｃ）は、偏差角度αがゼロのときにおける図１４（ａ）のＣＣ´間、ＤＤ´間、ＥＥ´間およびＦＦ´間の矢示断面図である。図１４（ｄ）は、偏差角度αがθ２のときにおける図１４（ａ）のＣＣ´間、ＤＤ´間、ＥＥ´間およびＦＦ´間の矢示断面図である。図１４（ｅ）は、偏差角度αがθ３のときにおける図１４（ａ）のＣＣ´間、ＤＤ´間、ＥＥ´間およびＦＦ´間の矢示断面図である。図１４（ａ）に示すように、ＣＣ´間、ＤＤ´間、ＥＥ´間およびＦＦ´間の断面図は、いずれも上方から視た図である。尚、図１４（ｂ）では、説明を分かり易くするためジョイスティックレバー２４の遊びは考慮していない。
【０１０２】
オペレータがジョイスティックレバー２４を中央位置から回転角θｉｎで回転操作した場合、操作入力軸６１も回転角θｉｎで回転する。一方、ステアリングシリンダ２１、２２の応答が遅れるため、回転角θｉｎに追従してステアリング角θｓも除々に大きくなる。このジョイスティックレバー２４の回転角θｉｎが目標とするステアリング角を示し、ステアリング角θｓが実際の実ステアリング角を示す。ステアリング角θｓの変化に対応して、フィードバック入力軸６２もステアリング角θｓと同じ回転角θｓで回転する。そして、フィードバック入力軸６２とともにフィードバックスプール７３も回転し、その回転によって第２スプリング６５を介して連結しているフィードバックスリーブ７４も回転する。
【０１０３】
ここで、フィードバックスリーブ７４と操作スリーブ７２は、第１センタピン７６、第２センタピン７７およびドライブシャフト７５によって一体化されているため、フィードバックスリーブ７４の回転によって操作スリーブ７２も回転する。
すなわち、操作スプール７１の回転角と操作スリーブ７２の回転角の間に生じた回転角の差が、偏差角度αに対応する（図１２（ｂ）参照）。
【０１０４】
第１スプリング６４は、操作スプール７１を操作スリーブ７２に対して中立位置Ｎｐになるように付勢しているため、偏差角度αを大きくするためには、第１スプリング６４の付勢力に逆らってジョイスティックレバー２４を操作する必要がある。
第１スプリング６４は、図１４（ｂ）に示すバネ特性Ｓ１を有している。第１スプリング６４のバネ特性Ｓ１では、操作入力軸６１を回転させるためには初期反力Ｆ１（第１スプリング６４を撓ませ始めるために必要な力）以上の力でジョイスティックレバー２４を操作する必要がある。また、第１スプリング６４のバネ特性Ｓ１では、偏差角度αが大きくなるに従ってレバー反力が大きくなる。すなわち、偏差角度αが大きくなるに従って、ジョイスティックレバー２４の操作に必要な力が大きくなる。
【０１０５】
図１４（ｃ）に示すように、偏差角度αがゼロの中立位置Ｎｐでは、第１センタピン７６は、操作スプール７１のスリット７１ａ、７１ｂの中央に配置されている。また、第２センタピン７７は、フィードバックスプール７３のスリット７３ａ、７３ｂの中央に配置されている。
そして、ジョイスティックレバー２４を例えば右側に回転操作して偏差角度αを大きくし、偏差角度αが角度θ２に達すると、図１４（ｄ）に示すように、第１センタピン７６がスリット７１ａの周方向に形成されている壁部７１ａｅと、スリット７１ｂの周方向に形成されている壁部７１ｂｅに当接する。このとき、第２センタピン７７は、フィードバックスプール７３のスリット７３ａ、７３ｂの中央に配置されている。これは、偏差角度αが角度θ２のときの第１スプリング６４による反力をＦ２とすると、第２スプリング６５のバネ特性Ｓ２に示すように初期反力（第２スプリング６５を撓ませ始めるために必要な力）がＦ２に設定されているためである。なお、第２スプリング６５の初期反力は、Ｆ２より大きく設定されていてもよく、Ｆ２以上であればよい。
【０１０６】
更に、オペレータがジョイスティックレバー２４を右側に回転操作するためには、第２スプリング６５の反力に逆らって操作する必要がある。すなわち、ジョイスティックレバー２４を更に右側に回転操作する場合、第１センタピン７６が壁部７１ｂｅと壁部７１ａｅに当接しているため、操作スプール７１を回転させようとすると操作スリーブ７２ごと回転させる必要がある。また、上述したように操作スリーブ７２は、フィードバックスリーブ７４と一体化されており、フィードバックスプール７３はフィードバック入力軸６２と接続されている。このため、ジョイスティックレバー２４を更に右側に回転操作する場合には、図１２（ｄ）に示すように、第２スプリング６５の反力に逆らって操作することになる。
【０１０７】
そして、偏差角度αがθ３に達すると、図１４（ｅ）に示すように第２センタピン７７がスリット７３ａの周方向に形成されている壁部７３ａｅと、スリット７３ｂの周方向に形成されている壁部７３ｂｅに当接する。このように、第２センタピン７７は、角度（θ３−θ２）回転可能となっている。すなわち、角度θ３よりも偏差角度αが大きく出来ないようにパイロット弁４２は構成されている。このため、図１４（ｂ）に示すように角度θ３でレバー反力が直線的に立ち上がっている。この第２センタピン７７の壁部７３ａｅ、７３ｂｅへの当接が勢い良く行われた場合、急減な反動が発生してオペレータの手首に負担が生じる。この角度θ３は、キャッチアップ角とも呼ばれる。
【０１０８】
なお、図１４（ｂ）では、ジョイスティックレバー２４を右側に回転操作した場合を例に挙げて説明したが、左側に回転操作した場合も同様である。
なお、偏差角度αがθ２に達するまでは、操作スプール７１の回転角と操作スリーブ７２の回転角に差が生じるが、角度θ２を越えると操作スプール７１と操作スリーブ７２の間には回転角に差が生じないため、パイロット弁４２の開度は一定である。また、偏差角度αが角度θ２〜θ３の間は、パイロット弁４２の開度は一定であるが、可変減圧部４１を制御し偏差角度に応じてパイロット圧を変化させればよい。
【０１０９】
＜２．動作＞
以下に、本実施の形態のホイールローダ１のアーティキュレート動作について説明する。
ジョイスティックレバー２４が中央位置にある場合、操作入力軸６１は所定の初期位置に位置しており、操作入力軸６１による回転角θｉｎはゼロである。また、ステアリング角θｓもゼロであるため、フィードバック入力軸６２も所定の初期位置に位置している。なお、本実施の形態では、ステアリング角θｓは、図１４（ａ）に示すように、リアフレーム１２に対して前後方向に沿った状態をゼロとして、その状態からの角度を示す。また、回転角θｉｎは、図５に示すように、ジョイスティックレバー２４の中央位置からの回転角を示す。また、偏差角を求める際には、例えば、右方向への回転をプラスの角度、左方向への回転をマイナスの角度として演算しても良い。
【０１１０】
このとき、操作スプール７１は、操作スリーブ７２に対して図１２（ａ）に示す中立位置Ｎｐに位置する。この場合、ステアリング弁３２の第１パイロット室３４と第２パイロット室３５のパイロット圧は同じであり、ステアリング弁３２の弁体３３も中立位置Ｎｓとなっている。このため、左右のステアリングシリンダ２１、２２への油の供給または排出が行われておらず、ステアリング角θｓはゼロに維持され、フィードバック入力軸６２の回転角θｆｂ（＝θｓ）もゼロに維持される。
【０１１１】
次に、オペレータがジョイスティックレバー２４を図５に示すように中央位置から右側に回転させるために操作力Ｆｉｎを加える。操作力Ｆｉｎが第１スプリング６４のＦ１を越えると操作入力軸６１がジョイスティックレバー２４と同様に右方向に回転して操作入力軸６１の回転角θｉｎが増大する。このとき、左右のステアリングシリンダ２１、２２の反応の遅れのために、ステアリング角θｓはまだゼロの状態であり、フィードバック入力軸６２の回転角θｆｂ（＝θｓ）もゼロである。このため、回転角θｉｎとステアリング角θｓの偏差角度（α＝θｉｎ―θｓ）は増大する。
【０１１２】
上記操作入力軸６１の回転とともに操作スプール７１が操作スリーブ７２に対して右回転する。ここで、操作スリーブ７２は、フィードバックスリーブ７４と一体化されており、フィードバックスリーブ７４は、第２スプリング６５によってフィードバックスプール７３と連結されている。そして、第２スプリング６５の初期反力Ｆ２は、図１４（ｂ）に示す第１スプリング６４のバネ特性Ｓ１の反力以上である。そのため、操作スリーブ７２は、操作スプール７１に連れられて回転せず、操作スプール７１は操作スリーブ７２に対して右回転する。
【０１１３】
このように、操作スプール７１は操作スリーブ７２に対して右回転して右パイロット位置Ｒｐに移動し、第２パイロットポートＰ８にパイロット圧が供給され、第２パイロット室３５にパイロット圧が供給される。
これにより、ステアリング弁３２の弁体３３が右ステアリング位置Ｒｓに移動し、ステアリングシリンダ２１の伸長ポート２１ａおよびステアリングシリンダ２２の収縮ポート２２ｂに油が供給されるとともに、ステアリングシリンダ２１の収縮ポート２１ｂおよびステアリングシリンダ２２の伸長ポート２２ａから油が排出される。これによりステアリング角θｓが除々に増大し、フロントフレーム１１がリアフレーム１２に対して右方向に向けられる（図３のＲ参照）。このステアリング角θｓの変化は、フィードバックリンク機構２６によってフィードバック入力軸６２へと伝達され、フィードバック入力軸６２は回転角θｓで回転する。
【０１１４】
オペレータがジョイスティックレバー２４を所定の回転角θ１で停止させると、操作入力軸６１も回転角θ１で停止する。一方、ステアリング角θｓは除々に増大しているため、フィードバック入力軸６２の回転角θｓも増大する。フィードバック入力軸６２とともにフィードバックスプール７３も回転し、フィードバックスプール７３と第２スプリング６５を介して連結しているフィードバックスリーブ７４も回転する。フィードバックスリーブ７４は、第１センタピン７６、第２センタピン７７、およびドライブシャフト７５を介して操作スリーブ７２と一体化されているため、フィードバックスリーブ７４の回転とともに操作スリーブ７２も回転する。操作スリーブ７２の回転によって操作スリーブ７２と操作スプール７１の回転角の差（偏差角度α）は小さくなる。そして、ステアリング角θｓ（フィードバック入力軸６２の回転角θｓ）が回転角θ１（操作入力軸６１の回転角θｉｎ）に追いつくと、偏差角度αがゼロになる。このとき、パイロット弁４２の操作スプール７１は操作スリーブ７２に対して中立位置Ｎｐに位置している。この場合、ステアリング弁３２の第１パイロット室３４と第２パイロット室３５のパイロット圧は同じであり、ステアリング弁３２も中立位置Ｎｓとなる。このため、左右のステアリングシリンダ２１、２２への油の供給または排出が行われておらず、ステアリング角θｓは回転角θ１に維持される。
【０１１５】
このように、ジョイスティックレバー２４を右側へ回転させ所定の回転角θ１で停止させると、ステアリング角θｓも同じ回転角θ１に維持される。これにより、フロントフレーム１１がリアフレーム１２に対して右側へ回転角θ１の方向に向けて維持される。
次に、オペレータがジョイスティックレバー２４を右側位置から中央位置に向けて戻すと、操作入力軸６１も同様に回転して操作入力軸６１の回転角θｉｎが減少する。このとき、左右のステアリングシリンダ２１、２２の反応の遅れのために、ステアリング角θｓはまだ回転角θ１の状態である。このため、回転角の差α（＝θｉｎ―θｓ）はゼロから減少してマイナスになる。すると、操作スプール７１が操作スリーブ７２に対して左回転して左パイロット位置Ｌｐに移動し、第１パイロットポートＰ７にパイロット圧が供給される。これにより、ステアリング弁３２の弁体３３が左ステアリング位置Ｌｓに移動し、ステアリングシリンダ２１の収縮ポート２１ｂおよびステアリングシリンダ２２の伸長ポート２１ａに油が供給されるとともに、ステアリングシリンダ２１の伸長ポート２１ａおよびステアリングシリンダ２２の収縮ポート２１ｂから油が排出される。これによりステアリング角θｓが回転角θ１から除々に減少する。このステアリング角θｓの変化は、フィードバックリンク機構２６によってフィードバック入力軸６２へと伝達され、フィードバック入力軸６２はステアリング角θｓの変化と同じ回転角の変化で回転する。
【０１１６】
オペレータがジョイスティックレバー２４を中央位置で停止させると、操作入力軸６１も初期位置すなわち回転角θｉｎがゼロの位置で停止する。一方、ステアリング角θｓも回転角θ１から除々に減少しているため、回転角の差（偏差角度）αは除々に小さくなる。そして、ステアリング角θｓがゼロになると、フィードバック入力軸６２の回転角θｆｂ（＝θｓ）もゼロとなり、回転角の差αはゼロとなる。このとき、操作スプール７１は操作スリーブ７２に対して中立位置Ｎｐに配置されている。この場合、ステアリング弁３２の第１パイロット室３４と第２パイロット室３５のパイロット圧は同じであり、ステアリング弁３２も中立位置Ｎｓとなっている。このため、左右のステアリングシリンダ２１、２２への油の供給または排出が行われておらず、ステアリング角θｓもゼロに戻って維持される。これによって、フロントフレーム１１はリアフレーム１２に対して前後方向に沿った向きに戻される。
なお、ジョイスティックレバー２４を左側に回転させた場合は、上記と同様であるため省略する。
以上のように、リンク機構２９０を設けることによって、パイロット弁２４２をアーティキュレート中心Ａに配置することができる。
【０１１７】
（実施の形態３）
次に、本発明に係る実施の形態３におけるホイールローダ１について説明する。本実施の形態３のホイールローダ１では、実施の形態２と異なり、パイロット弁２４２が、フロントフレーム１１にマウントブラケットを介して固定されている。本実施の形態３では、実施の形態２との相違点について主に説明する。また、本実施の形態３において実施の形態２と同様の構成について同じ符号を付して、説明を省略する。
【０１１８】
＜１．構成＞
（１−１．パイロット弁）
図１５は、本実施の形態３のステアリング操作装置３０８の構成を示す油圧回路図である。
図１６は、パイロット弁２４２の断面構成図である。図１７は、パイロット弁２４２の設置を説明するための側面模式図である。
【０１１９】
図１６に示すように、本実施の形態３のパイロット弁２４２では、フィードバック入力軸６２およびハウジング６３が、マウントブラケット３６８に固定されている。マウントブラケット３６８は、図１７に示すように、フロントフレーム１１に固定されている。このように、パイロット弁１２１は、フロントフレーム１１に固定されている。
【０１２０】
（１−２．リンク機構３９０）
本実施の形態のリンク機構３９０は、実施の形態１のリンク機構９０に更に、入力レバー部材３９１が設けられている。すなわち、リンク機構３９０は、第１アーム部材９１、回転部材９２、第１ロッド部材９３、第２ロッド部材９４、および入力レバー部材３９１を有している。
入力レバー部材３９１は、操作入力軸６１に固定されている。入力レバー部材３９１は、操作入力軸６１から水平方向に突出するように設けられている。
入力レバー部材３９１は、第２ロッド部材９４の前側の端と互いに回転可能に連結されている。
【０１２１】
＜２．動作＞
以下に、本実施の形態のホイールローダ１のアーティキュレート動作について説明する。
図１８Ａ〜図１８Ｄは、本実施の形態３のホイールローダ１のアーティキュレート動作を示す図である。図１８Ａに示すように、本実施の形態では、例えば、アーティキュレート中心Ａとパイロット弁２４２の中心軸Ｏとを結ぶ直線Ｔ１に対して、第２ロッド部材９４と入力レバー部材２９１との連結部３９１ａと中心軸Ｏを結ぶ直線Ｔ２が垂直に配置されている状態が中立位置Ｎｐとなるように設置されている。
【０１２２】
図１８Ａに示す状態から、図１８Ｂに示すように、ジョイスティックレバー２４を回転角θｉｎ右回転し回転角θｉｎで停止すると、第１アーム部材９１が右回転（矢印Ｃ参照）し、第１ロッド部材９３が後方（矢印Ｄ参照）に移動し、第２アーム部材９２ａと第３アーム部材９２ｂが右回転（矢印Ｅ参照）に回転する。この回転により、第２ロッド部材９４が前方（矢印Ｆ方向）に移動して、入力レバー部材３９１が右方向（矢印Ｌ参照）に回転する。これにより、操作入力軸６１も回転角θｉｎ回転する。
【０１２３】
操作入力軸６１の回転とともに操作スプール７１が操作スリーブ７２に対して右回転する。ここで、操作スリーブ７２は、フィードバックスリーブ７４と一体化されており、フィードバックスリーブ７４は、第２スプリング６５によってフィードバックスプール７３と連結されている。そして、第２スプリング６５の初期反力Ｆ２は、図７（ｂ）に示す第１スプリング６４のバネ特性Ｓ１の反力以上である。そのため、操作スリーブ７２は、操作スプール７１に連れられて回転せず、操作スプール７１は操作スリーブ７２に対して右回転する。
【０１２４】
このように、操作スプール７１は操作スリーブ７２に対して右回転して右パイロット位置Ｒｐに移動し、第２パイロットポートＰ８にパイロット圧が供給され、第２パイロット室３５にパイロット圧が供給される。
これにより、ステアリング弁３２の弁体３３が右ステアリング位置Ｒｓに移動し、ステアリングシリンダ２１の伸長ポート２１ａおよびステアリングシリンダ２２の収縮ポート２２ｂに油が供給されるとともに、ステアリングシリンダ２１の収縮ポート２１ｂおよびステアリングシリンダ２２の伸長ポート２２ａから油が排出される。これによりステアリング角θｓが除々に増大し、フロントフレーム１１がリアフレーム１２に対して右方向に向けられる（図１８ＣのＲ参照）。
【０１２５】
ここで、第２アーム部材９２ａおよび第３アーム部材９２ｂはフロントフレーム１１に伴って回転しないため、フロントフレーム１１のリアフレーム１２に対するアーティキュレート動作に伴って、入力レバー部材２９１は第２ロッド部材９４に引っ張られて左回転（矢印Ｍ参照）する。
そして、ステアリング角θｓが、ジョイスティックレバー２４が停止した回転角θ１に一致すると、図１８Ｄに示すように、入力レバー部材３９１の位置は、直線Ｔ１と直線Ｔ２が垂直になっている状態となり、パイロット弁４２は中立位置Ｎｐの状態となる。この場合、ステアリング弁３２の第１パイロット室３４と第２パイロット室３５のパイロット圧は同じであり、ステアリング弁３２も中立位置Ｎｓとなる。このため、左右のステアリングシリンダ２１、２２への油の供給または排出が行われておらず、ステアリング角θｓは回転角θ１に維持される。
【０１２６】
このように、ジョイスティックレバー２４を右側へ回転させ所定の回転角θ１で停止させると、ステアリング角θｓも同じ回転角θ１に維持される。これにより、フロントフレーム１１がリアフレーム１２に対して右側へ回転角θ１の方向に向けて維持される。
なお、オペレータがジョイスティックレバー２４を左回転（矢印Ｈ参照）させて右側位置から中央位置に向けて戻すと、図１８Ｅに示すように、第１アーム部材９１も左回転（矢印Ｈ参照）し、第１ロッド部材９３は前方（矢印Ｉ参照）に向かって移動する。すると、第２アーム部材９２ａおよび第３アーム部材９２ｂは、アーティキュレート中心Ａを中心に左回転（矢印Ｊ参照）し、第２ロッド部材９４が後方（矢印Ｋ参照）に移動する。これにより、入力レバー部材２９１も左回転（矢印Ｍ参照）し、操作入力軸６１も−θｉｎ回転する。すると、操作スプール７１が操作スリーブ７２に対して左回転して左パイロット位置Ｌｐに移動し、第１パイロットポートＰ７にパイロット圧が供給される。これにより、ステアリング弁３２の弁体３３が左ステアリング位置Ｌｓに移動し、ステアリングシリンダ２１の収縮ポート２１ｂおよびステアリングシリンダ２２の伸長ポート２１ａに油が供給されるとともに、ステアリングシリンダ２１の伸長ポート２１ａおよびステアリングシリンダ２２の収縮ポート２１ｂから油が排出される。これによりステアリング角θｓが回転角θ１から除々に減少する。
【０１２７】
ここで、第２アーム部材９２ａおよび第３アーム部材９２ｂはフロントフレーム１１に伴って回転しないため、フロントフレーム１１のリアフレーム１２に対する回転に伴って、入力レバー部材２９１は第２ロッド部材９４によって押されて右回転する。
そして、ステアリング角θｓがジョイスティックレバー２４の回転角−θｉｎに一致すると、図１８Ａに示すように、入力レバー部材２９１の位置は、直線Ｔ１と直線Ｔ２が垂直になっている状態となり、パイロット弁４２は中立位置Ｎｐの状態となる。
【０１２８】
（特徴等）
（１）
本実施の形態のホイールローダ１（作業車両の一例）は、フロントフレーム１１とリアフレーム１２が連結されたアーティキュレート式である。ホイールローダ１は、ステアリングシリンダ２１、２２（油圧アクチュエータの一例）と、パイロット弁４２、２４２（制御弁の一例）と、ジョイスティックレバー２４と、リンク機構９０、２９０、３９０（第１リンク機構の一例）と、を備える。ステアリングシリンダ２１、２２は、油圧によって駆動されフロントフレーム１１のリアフレーム１２に対するステアリング角θｓを変更する。パイロット弁４２、２４２は、ステアリングシリンダ２１、２２に供給される油の流量を制御する。ジョイスティックレバー２４は、リアフレーム１２上に設けられたキャブ５内に配置されオペレータによって操作される。リンク機構９０、２９０、３９０は、キャブ５の下側に配置されジョイスティックレバー２４の操作をパイロット弁４２、２４２に伝達する。
【０１２９】
ここで、ジョイスティックレバー２４の操作をパイロット弁４２、２４２に伝達するために、キャブ５の下側にリンク機構９０、２９０、３９０が設けられているので、パイロット弁４２、２４２を運転席５ａの直下近傍に限らず、運転席から離れた位置に配置することが可能となり、ホイールローダ１の構造に合わせた位置に配置することが出来る。このため、弁の設置場所の自由度をあげることが出来る。
【０１３０】
（２）
本実施の形態のホイールローダ１（作業車両の一例）では、パイロット弁４２、２４２は、フロントフレーム１１に配置されている。
これにより、運転席５ａの下方に場積が少ない場合であっても、フロントフレーム１１にパイロット弁４２、２４２を配置することが出来る。
【０１３１】
（３）
本実施の形態のホイールローダ１（作業車両の一例）では、ステアリング弁３２を更に備える。ステアリング弁３２は、パイロット弁４２、２４２から入力されるパイロット圧に基づいてステアリングシリンダ２１、２２に供給される油の流量を調整する。パイロット弁４２
２４２は、パイロット圧を調整することにより、ステアリング弁３２からステアリングシリンダ２１、２２に供給される油の流量を制御する。
【０１３２】
これにより、パイロット圧を調整するパイロット弁４２、２４２の設置場所の自由度をあげることが出来る。
また、上記構成により、オペレータの操作によってパイロット圧を調整し、ステアリング弁３２からステアリングシリンダ２１、２２への油の供給量が制御され、フロントフレーム１１のリアフレーム１２に対するステアリング角θｓが変更される。
【０１３３】
（４）
本実施の形態のホイールローダ１（作業車両の一例）では、パイロット弁４２は、フロントフレーム１１に配置されている。パイロット弁４２は、弁体としてスプール５１を有し、スプール５１が、その軸方向に沿って移動することにより、油の流量を制御する。
リンク機構９０を有することにより、ジョイスティックレバー２４の操作をフロントフレーム１１まで伝達することができる。このため、ジョイスティックレバー２４の操作が伝達されるパイロット弁４２としてスプール弁を用いることができる。
【０１３４】
（５）
本実施の形態のホイールローダ１（作業車両の一例）は、力付与部２７を更に備える。力付与部２７は、駆動源として電動モータ１１１を有し、ジョイスティックレバー２４の操作に対して補助力または反力を付与する。
ここで、ジョイスティックレバーの操作に必要な力は、主にパイロット弁４２、２４２によって決まるが、力付与部２７によってジョイスティックレバー２４の操作に対して補助力または反力を付与することにより、ホイールローダ１の状態に合わせて操作感を変更できる。
【０１３５】
ジョイスティックレバー２４を操作してパイロット弁４２、２４２を操作する際に、ジョイスティックレバー２４の操作に対して補助力を付与することによって、オペレータは容易に操作することができる。例えば、パイロット弁４２としてスプール弁を用いた場合、リンク機構９０も介しているため、ジョイスティックレバー２４の操作が重くなることが想定されるが、補助力を付与することによって操作性が向上する。
【０１３６】
なお、例えば、ホイールローダ１を低速で動かす場合には、ジョイスティックレバー２４に補助力を付与してジョイスティックレバー２４の操作に必要な力を小さくすることによって、操作性を向上することができる。一方、ホイールローダ１の走行速度が低速から高速に変更した場合には、ジョイスティックレバー２４に反力を付与しジョイスティックレバー２４の操作に必要な力を大きくすることによって、走行安定性を向上することができる。
このように、ホイールローダ１の走行状態に合わせてジョイスティックレバーの操作に必要な力を適宜変更することより、オペレータの操作感を改善できる。
【０１３７】
（６）
本実施の形態のホイールローダ１（作業車両の一例）は、連結部２５を更に備える。連結部２５は、ジョイスティックレバー２４とリンク機構９０、２９０、３９０を連結する。力付与部２７は、連結部２５に補助力または反力を伝達するウォームギア１１２（伝達機構の一例）を更に有する。
これにより、ジョイスティックレバー２４とパイロット弁４２、２４２を連結する連結部２５に力付与部２７の力を伝達でき、ジョイスティックレバー２４の操作に必要な力を変更できる。
【０１３８】
（７）
本実施の形態のホイールローダ１（作業車両の一例）は、トルクセンサ１０３と、制御部２８と、を更に備える。トルクセンサ１０３は、ジョイスティックレバー２４の操作によって生じるトルクを検出する。制御部２８は、トルクセンサ１０３の検出値に基づいて、電動モータ１１１を制御する。
これにより、オペレータがジョイスティックレバー２４に加えたトルクに応じて力を付与できる。例えば、オペレータがジョイスティックレバー２４に加えたトルクが大きいときには、力付与部２７によって付与する補助力を大きくし、トルクが小さいときには補助力を小さくするように付与する力の大きさを制御することができる。
【０１３９】
（８）
本実施の形態のホイールローダ１（作業車両の一例）では、リンク機構９０、３９０は、第１アーム部材９１（アーム部材の一例）と、回転部材９２と、第１ロッド部材９３と、第２ロッド部材９４とを有する。第１アーム部材９１は、ジョイスティックレバー２４に連結されジョイスティックレバー２４の回転操作とともに回転する。回転部材９２は、アーティキュレート中心Ａと同軸上に回転可能に配置されている。第１ロッド部材９３は、第１アーム部材９１と回転部材９２とを連結する。第２ロッド部材９４は、回転部材９２とパイロット弁４２、４２４を連結する。
このようなリンク機構９０、３９０により、リアフレーム１２に設けられているジョイスティックレバー２４の操作をフロントフレーム１１に配置されているパイロット弁４２、４２４まで伝達することが出来る。
【０１４０】
（９）
本実施の形態のホイールローダ１（作業車両の一例）では、パイロット弁２４２は、操作入力軸６１（第１入力部材の一例）と、フィードバック入力軸６２（第２入力部材の一例）と、第１スプリング６４（付勢部の一例）および第２スプリング６５（付勢部の一例）と、を有する。操作入力軸６１は、リンク機構２９０、３９０を介してジョイスティックレバー２４に連結されジョイスティックレバー２４の操作量に応じて変位する。フィードバック入力軸６２は、フロントフレーム１１に固定されている。第１スプリング６４および第２スプリング６５は、フィードバック入力軸６２に対する操作入力軸６１の変位量がゼロである中立位置Ｎｐになるように操作入力軸６１を付勢する。パイロット弁２４２は、フロントフレーム１１またはアーティキュレート中心Ａに、操作入力軸６１とフィードバック入力軸６２が鉛直方向に沿うように配置されている。パイロット弁２４２は、フィードバック入力軸６２に対する操作入力軸６１の変位量に応じて、ステアリングシリンダ２１、２２に供給される油の流量を制御する。ジョイスティックレバー２４は、第１スプリング６４および第２スプリング６５による付勢力に対抗して操作される。
【０１４１】
これにより、運転席５ａの下方に場積が少ない場合であっても、いわゆるロータリー弁であるパイロット弁２４２をフロントフレーム１１またはアーティキュレート中心Ａに配置することができる。
また、上記構成により、ジョイスティックレバー２４を操作した後、ジョイスティックレバー２４に追従してステアリング角θｓが変更し、ジョイスティックレバー２４の操作量θｉｎとステアリング角θｓが一致するとパイロット弁２４２は中立位置Ｎｐとなる。
また、このようにパイロット弁２４２には第１スプリング６４および第２スプリング６５が設けられており、オペレータは第１スプリング６４および第２スプリング６５による付勢力に対抗する操作力でジョイスティックレバー２４を操作する。この付勢力に対抗する操作に対して補助力または反力を付与することができる。
【０１４２】
（１０）
本実施の形態のホイールローダ１（作業車両の一例）は、フィードバックリンク機構２６（第２リンク機構の一例）を更に備える。パイロット弁２４２（制御弁の一例）は、操作入力軸６１（第１入力部材の一例）と、フィードバック入力軸６２（第２入力部材の一例）と、第１スプリング６４（付勢部の一例）および第２スプリング６５（付勢部の一例）とを有する。操作入力軸６１は、リンク機構２９０を介してジョイスティックレバー２４に連結されジョイスティックレバー２４の操作量に応じて変位する。フィードバック入力軸６２は、ステアリング角θｓに応じて変化する。第１スプリング６４および第２スプリング６５は、操作入力軸６１のフィードバック入力軸６２に対する変位量がゼロである中立位置Ｎｐになるように操作入力軸６１を付勢する。フィードバックリンク機構２６は、フロントフレーム１１とフィードバック入力軸６２とを連結し、ステアリング角θｓの変化をフィードバック入力軸６２に伝達する。パイロット弁２４２は、アーティキュレート中心Ａに、操作入力軸６１とフィードバック入力軸６２が、鉛直方向に沿うように配置されており、フィードバック入力軸６２に対する操作入力軸６１の変位量に応じて、ステアリングシリンダ２１、２２に供給される油の流量を制御する。ジョイスティックレバー２４は、第１スプリング６４および第２スプリング６５による付勢力に対抗して操作される。
【０１４３】
これにより、運転席５ａの下方に場積が少ない場合であっても、いわゆるロータリー弁であるパイロット弁２４２をフロントフレーム１１またはアーティキュレート中心Ａに配置することができる。
また、上記構成により、ジョイスティックレバー２４を操作した後、ジョイスティックレバー２４に追従してステアリング角θｓが変更し、ジョイスティックレバー２４の操作量θｉｎとステアリング角θｓが一致するとパイロット弁２４２は中立位置Ｎｐとなる。
【０１４４】
また、このようにパイロット弁２４２には第１スプリング６４および第２スプリング６５が設けられており、オペレータは第１スプリング６４および第２スプリング６５による付勢力に対抗する操作力でジョイスティックレバー２４を操作する。この付勢力に対抗する操作に対して補助力または反力を付与することができる。
【０１４５】
[他の実施の形態]
以上、本開示の一実施の形態について説明したが、本開示は上記実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施の形態３では、パイロット弁２４２は、フロントフレーム１１上に配置されているが、アーティキュレート中心Ａに配置されていてもよい。図１９に示す構成では、マウントブラケット４６８は、フロントフレーム１１に固定されており、フロントフレーム１１からアーティキュレート中心Ａまで伸びている。パイロット弁２４２のハウジング６３およびフィードバック入力軸６２は、マウントブラケット４６８に固定されている。
【０１４６】
パイロット弁２４２は、連結軸部１３の上側であってアーティキュレート中心Ａ上に配置されている。パイロット弁２４２は、その中心軸Ｏがアーティキュレート中心Ａと一致するように配置されている。図１９では、実施の形態３のリンク機構３９０に代えて実施の形態２のリンク機構２９０が設けられている。
このように、アーティキュレート中心Ａ上にパイロット弁２４２を配置することによって、運転席５ａの下方に場積が少ない場合であっても、パイロット弁２４２を配置することが出来る。
【０１４７】
（Ｂ）
上記実施の形態１では、パイロット弁４２は、その軸方向Ｖが、車体の前後方向（図中矢印Ｙにて示す）に一致するようにフロントフレーム１１に固定されているが、これに限らなくても良く、車体の前後方向に対して傾斜していてもよい。
また、特に図示していないが、実施の形態１におけるパイロット弁４２も実施の形態２と同様にマウントブラケットを介してフロントフレーム１１に固定されていてもよいし、フロントフレーム１１に直接固定されていてもよい。また、実施の形態２のパイロット弁２４２も直接フロントフレームに固定されていてもよい。
【０１４８】
（Ｃ）
上記実施の形態２では、説明を分かりやすくするため、直線Ｔ１と直線Ｔ２が垂直な状態のときが中立位置Ｎｐとなるようにパイロット弁２４２は設置されているが、これに限らなくてもよい。
（Ｄ）
上記実施の形態では、制御弁の一例であるパイロット弁４２から入力されるパイロット圧に応じてステアリング弁３２からステアリングシリンダ２１、２２に供給される油の供給量が制御されるよう構成されていたが、パイロット弁４２からの油が直接ステアリングシリンダ２１、２２に供給される構成であってもよい。
【０１４９】
（Ｅ）
上記実施の形態２では、第１スプリング６４および第２スプリング６５の２つのスプリングが設けられていたが、第２スプリング６５が設けられていなくてもよい。この場合、例えば、フィードバックスプール７３とフィードバックスリーブ７４の間は固定されていればよい。
【０１５０】
（Ｆ）
上記実施の形態では、電動モータ１１１によって力を発生させているが、電動モータに限らず、油圧モータなどであってもよく、要するに付与する力を発生させることができるアクチュエータ等であればよい。
（Ｇ）
上記実施の形態では、力付与部２７とトルクセンサ１０３は、ユニバーサルジョイント部８３とリンク機構９０の間の出力軸８４に設けられているが、ユニバーサルジョイント部８３とジョイスティックレバー２４との間のステアリング操作軸８１に配置されてもよい。
【０１５１】
（Ｈ）
上記実施の形態では、ホイールローダ１を作業車両の一例として記載しているが、ホイールローダに限らなくてもよく、アーティキュレート式のダンプトラック、モータグレーダ等であってもよく、アーティキュレート式の作業車両であればよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５２】
本発明の作業車両は、弁の設置場所の自由度をあげることが可能な効果を有し、ホイールローダ等として有用である。
【符号の説明】
【０１５３】
１        ：ホイールローダ
２        ：車体フレーム
３        ：作業機
４        ：フロントタイヤ
５        ：キャブ
５ａ      ：運転席
５ｂ      ：床面
６        ：エンジンルーム
７        ：リアタイヤ
８        ：ステアリング操作装置
１１      ：フロントフレーム
１２      ：リアフレーム
１３      ：連結軸部
１４      ：ブーム
１５      ：バケット
１６      ：リフトシリンダ
１７      ：バケットシリンダ
１８      ：ベルクランク
２１      ：ステアリングシリンダ
２１ａ    ：伸長ポート
２１ｂ    ：収縮ポート
２２      ：ステアリングシリンダ
２２ａ    ：伸長ポート
２２ｂ    ：収縮ポート
２３      ：ステアリング油圧回路
２４      ：ジョイスティックレバー
２５      ：連結部
２６      ：フィードバックリンク機構
２７      ：力付与部
２８      ：制御部
３０      ：メイン油圧回路
３１      ：メイン油圧源
３２      ：ステアリング弁
３３      ：弁体
３４      ：第１パイロット室
３５      ：第２パイロット室
３６      ：メイン油圧管路
３７      ：メインドレイン管路
３８      ：第１ステアリング管路
３９      ：第２ステアリング管路
４０      ：パイロット油圧回路
４１      ：可変減圧部
４２      ：パイロット弁
４３      ：パイロット油圧源
４４      ：パイロット油圧管路
４５      ：パイロットドレン管路
４６      ：第１パイロット管路
４７      ：第２パイロット管路
５０      ：スリーブ
５１      ：スプール
５１ａ    ：連結部材
５２      ：付勢バネ
６０      ：弁体部
６１      ：操作入力軸
６２      ：フィードバック入力軸
６３      ：ハウジング
６４      ：第１スプリング
６４ａ    ：板バネ部
６５      ：第２スプリング
６５ａ    ：板バネ部
６６      ：フィードバック部
７１      ：操作スプール
７１ａ    ：スリット
７１ａｅ  ：壁部
７１ｂ    ：スリット
７１ｂｅ  ：壁部
７１ｃ    ：孔
７１ｄ    ：孔
７２      ：操作スリーブ
７２ｃ    ：溝
７２ｄ    ：溝
７３      ：フィードバックスプール
７３ａ    ：スリット
７３ａｅ  ：壁部
７３ｂ    ：スリット
７３ｂｅ  ：壁部
７３ｃ    ：孔
７３ｄ    ：孔
７４      ：フィードバックスリーブ
７４ｃ    ：溝
７４ｄ    ：溝
７５      ：ドライブシャフト
７６      ：第１センタピン
７７      ：第２センタピン
７８      ：規制部
８０      ：ステアリングボックス
８１      ：ステアリング操作軸
８２      ：連結バー
８３      ：ユニバーサルジョイント部
８３ａ    ：中央部
８３ｂ    ：ジョイント部
８３ｃ    ：ジョイント部
８４      ：出力軸
８４ａ    ：レバー側軸部
８４ｂ    ：トルク入力軸部
８４ｂ１  ：第１端
８４ｂ２  ：第２端
８４ｃ    ：リンク側軸部
８５      ：孔
９０      ：リンク機構
９１      ：第１アーム部材
９２      ：回転部材
９２ａ    ：第２アーム部材
９２ｂ    ：第３アーム部材
９３      ：第１ロッド部材
９４      ：第２ロッド部材
９５      ：支持軸
９６      ：フォローアップレバー
９７      ：フォローアップリンク
９８      ：ブラケット
１０１    ：第１回転角検出部
１０２    ：第２回転角検出部
１０３    ：トルクセンサ
１０４    ：ステアリング角検出部
１０５    ：車速センサ
１０６    ：シリンダストロークセンサ
１０７    ：シリンダストロークセンサ
１０８    ：スプール位置検出センサ
１１１    ：電動モータ
１１２    ：ウォームギア
１１２ａ  ：円筒ウォーム
１１２ｂ  ：ウォームホイール
１３１    ：フロントブラケット
１３２    ：リアブラケット
１３２ａ  ：ブラケット部材
１３３    ：センタピン
２０４    ：駆動回路
２０８    ：ステアリング操作装置
２４２    ：パイロット弁
２６８    ：ブラケット
２９０    ：リンク機構
２９１    ：入力レバー部材
３０８    ：ステアリング操作装置
３６８    ：マウントブラケット
３９０    ：リンク機構
３９１    ：入力レバー部材
３９１ａ  ：連結部
４６８    ：マウントブラケット
Ｌｐ      ：左パイロット位置
Ｌｓ      ：左ステアリング位置
Ｎｐ      ：中立位置
Ｎｓ      ：中立位置
Ｐ１      ：メインポンプポート
Ｐ２      ：メインドレインポート
Ｐ３      ：第１ステアリングポート
Ｐ４      ：第２ステアリングポート
Ｐ５      ：パイロットポンプポート
Ｐ６      ：パイロットドレンポート
Ｐ７      ：第１パイロットポート
Ｐ８      ：第２パイロットポート
Ｒｐ      ：右パイロット位置
Ｒｓ      ：右ステアリング位置
【図１】
0006666795.tif 000002
【図２】
0006666795.tif 000003
【図３】
0006666795.tif 000004
【図４】
0006666795.tif 000005
【図５】
0006666795.tif 000006
【図６】
0006666795.tif 000007
【図７】
0006666795.tif 000008
【図８Ａ】
0006666795.tif 000009
【図８Ｂ】
0006666795.tif 000010
【図８Ｃ】
0006666795.tif 000011
【図８Ｄ】
0006666795.tif 000012
【図８Ｅ】
0006666795.tif 000013
【図９】
0006666795.tif 000014
【図１０】
0006666795.tif 000015
【図１１】
0006666795.tif 000016
【図１２】
0006666795.tif 000017
【図１３】
0006666795.tif 000018
【図１４】
0006666795.tif 000019
【図１５】
0006666795.tif 000020
【図１６】
0006666795.tif 000021
【図１７】
0006666795.tif 000022
【図１８Ａ】
0006666795.tif 000023
【図１８Ｂ】
0006666795.tif 000024
【図１８Ｃ】
0006666795.tif 000025
【図１８Ｄ】
0006666795.tif 000026
【図１８Ｅ】
0006666795.tif 000027
【図１９】
0006666795.tif 000028