(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械本体と、
工作機械本体が配置された加工空間を覆う固定カバー及びスライド式の移動カバーと、
前記移動カバーを移動させる移動部と、
前記移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出する検出部と、
前記検出部からの信号に基づいて判定を行う判定部と、
を備え、
前記判定部が、前記物体の大きさ及び位置の情報を含む前記検出部からの信号に基づき、前記移動カバーを移動させることによって前記物体を前記移動領域から除去できるか否か判定することを特徴とする工作機械。
【請求項２】
前記移動カバーの移動方向の両端部の下部にシールワイパを備えることを特徴とする請求項１に記載の工作機械。
【請求項３】
前記判定部が前記物体を前記移動領域から除去できると判定したとき、
前記移動部が、前記移動カバーを前記物体の方向に移動させることを特徴とする請求項１または２に記載の工作機械。
【請求項４】
前記判定部が前記物体を前記移動領域から除去できないと判定したとき、所定の警報を発する警報発生部を更に備えることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の工作機械。
【請求項５】
前記警報発生部が、更に、前記物体の位置や大きさを含む情報を報知することを特徴とする請求項４に記載の工作機械。
【請求項６】
前記移動カバーを移動させる駆動力に、通常の駆動力である第１の駆動力と、前記第１の駆動力よりも大きい第２の駆動力とがあり、
前記判定部が、前記第１の駆動力で前記移動カバーを移動させる場合には前記物体を除去できないが、前記第２の駆動力で前記移動カバーを移動させる場合には前記物体を除去できると判定したとき、
所定の要件下においてに、前記移動部が、前記第２の駆動力で前記移動カバーを前記物体の方向に移動させることを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の工作機械。
【請求項７】
前記検出部が撮像装置を備え、
前記判定部が、前記検出部が取得した前記物体の画像から、前記物体の大きさ及び前記物体の前記移動領域における位置を判別し、当該情報に基づいて、前記物体を除去可能か否か判定することを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の工作機械。
【請求項８】
前記判定部が、前記物体が前記移動領域内に存在するが、前記移動部により前記移動カバーを移動させる範囲内には存在しないと判別したとき、
前記移動部が、前記範囲内において前記移動カバーを移動させることを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工空間を覆う固定カバー及び移動カバーを備えた工作機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械では、ワークを加工する加工空間を覆う固定カバー及び移動カバーを備えた工作機械が広く用いられている。そのような工作機械の中には、レール上を移動するスライド式の移動カバーを備え、移動カバーの下端に設けられた保護片によって、レールに切り屑が堆積するのを防止するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１９−６９４９２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の工作機械では、移動カバーが存在しないレールは外部に露出しているので、異物がその上に載る可能性がある。そのような状態で移動カバーを移動させると、移動カバー等を損傷させる可能性がある。一方、レール上に異物があることを認識して、損傷を防ぐために移動カバーの移動を取りやめた場合には、工作機械の稼働率が低下することになる。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内にある物体を、移動カバー等を損傷させることなくかつ迅速に移動領域から除去して、稼働率を向上できる工作機械を提供することにある。
加を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の１つの実施態様に係る工作機械では、
工作機械本体と、
工作機械本体が配置された加工空間を覆う固定カバー及びスライド式の移動カバーと、
前記移動カバーを移動させる移動部と、
前記移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出する検出部と、
前記検出部からの信号に基づいて判定を行う判定部と、
を備え、
前記判定部が、前記検出部からの信号に基づき、前記移動カバーを移動させることによって前記物体を前記移動領域から除去できるか否か判定する。
【発明の効果】
【０００７】
上記の実施態様によれば、移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内にある物体を、移動カバー等を損傷させることなくかつ迅速に移動領域から除去して、稼働率を向上できる工作機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の１つの実施形態に係る工作機械の概要を模式的に示す斜視図である。
【図２Ａ】図１のＡ−Ａ断面を示し、移動カバーを閉じる場合において、検出部が移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出するところを模式的に示す平面断面図である。
【図２Ｂ】図１のＡ−Ａ断面を示し、移動カバーを開く場合において、検出部が移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出するところを模式的に示す平面断面図である。
【図３】検出部からの信号に基づき判定を行う判定部を含む、本発明の１つの実施形態に係る工作機械の制御部の概要を示すブロック図である。
【図４Ａ】レールに物体が載った場合の一例を模式的に示す側面図である。
【図４Ｂ】レールに物体が載った場合のその他の例を模式的に示す側面図である。
【図５】移動方向の端部の下部にシールワイパを備えた移動カバーを模式的に示す斜視図である。
【図６】判定部による制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図１のＡ−Ａ断面を示し、移動カバーを開く場合における移動カバーの移動制御のその他の例を模式的に示す平面断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は、本発明の技術思想を具体化するためのものであって、特定的な記載がない限り、本発明を以下のものに限定しない。図面が示す部材の大きさや位置関係等は、説明を明確にするため、誇張して示している場合もある。
なお、図面において、移動カバーの移動方向をＸ軸方向として示してある。
【００１０】
（工作機械）
はじめに、図１、図２Ａ及び図２Ｂを参照しながら、本発明の１つの実施形態に係る工作機械の概要を説明する。図１は、本発明の１つの実施形態に係る工作機械の概要を模式的に示す斜視図である。図２Ａは、図１のＡ−Ａ断面を示し、移動カバーを閉じる場合において、検出部が移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出するところを模式的に示す平面断面図である。図２Ｂは、図１のＡ−Ａ断面を示し、移動カバーを開く場合において、検出部が移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出するところを模式的に示す平面断面図である。
【００１１】
本実施形態に係る工作機械２は、工作機械本体１０と、工作機械本体１０が配置された加工空間Ｍを覆う固定カバー６及びスライド式の移動カバー４とを備える。工作機械本体１０は、ワークの加工を行う装置を意味し、転削加工や旋削加工を行う任意の加工装置、マシニングセンタ、ターニングセンタ等を用いることができる。移動カバー４は、移動部３０で駆動されて、Ｘ軸方向のプラス・マイナス方向に移動するようになっている。移動カバー４が、Ｘ軸方向で最もプラス側に位置するとき、加工空間Ｍが閉鎖された状態となり、移動カバー４がそれよりもマイナス側に位置するとき、加工空間Ｍに開口Ｏｐが形成される。移動カバー４は、Ｘ軸方向において、最もプラス側に移動した閉鎖位置、及び最もマイナス側に移動した全開位置までの間の任意の位置に移動して、停止することができる。開口Ｏｐの大きさは、出し入れするワークや用途に応じて、任意の大きさを定めることができる。
【００１２】
本実施形態では、移動カバー４を移動させる移動部３０にサーボモータ３２が備えられている。特に、移動部３０が、サーボモータ３２の駆動力により動くベルト機構３４を有する場合を示す。ベルト機構３４のベルトに移動カバー４の下部が係合するようになっており、サーボモータ３２の駆動軸の回転に基づいて、ベルト機構３４が動き、これに伴って、移動カバー４がＸ軸方向プラス・マイナス方向に移動するようになっている。
ただし、移動部は、これに限られるものではなく、サーボモータ３２により駆動されるボールネジを用いた移動部や、サーボモータ３２により駆動されるラックアンドピニオンを用いた移動部をはじめとするその他に任意の移動部を用いることができる。
【００１３】
なお、移動カバーの高い精度の位置制御を要しない場合には、汎用の電動モータや用いることもできる。更に、リニアスケール等の位置センサと共に電動モータを備えることにより、移動カバーの位置制御を行うこともできる。また、電動モータの代わりに、油圧シリンダ等を用いることもできる。その場合においても、例えば、リニアスケール等の位置センサと共に、サーボバルブを用いた油圧シリンダの制御により、移動カバーの位置制御を行うこともできる。
【００１４】
本実施形態に係る移動カバー４は、固定カバー６に取り付けられたレール２０上を移動する。
そして、工作機械２は、移動カバー４を構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出する検出部４０を備える。ここで、「移動カバー４を構成する部材が通過する移動領域」には、移動カバー４がレール２０上を移動する場合における、レール２０上、レール２０の近傍領域、更に移動カバー４が通過する領域が含まれる。
【００１５】
検出部４０を更に詳細に述べれば、移動カバー４の移動方向の両端部に、移動カバー４を構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出する検出部４０Ａ、４０Ｂが取り付けられている。検出部４０Ａは、主に、移動カバー４が、Ｘ軸方向プラス側（閉じる方向）に動くときの移動領域内に存在する物体を検出するようになっている（点線の矢印参照）。一方、検出部４０Ｂは、主に、移動カバー４が、Ｘ軸方向マイナス側（開く方向）に動くときの移動領域内に存在する物体を検出するようになっている（点線の矢印参照）。
移動領域内に存在する物体としては、レール２０上またはその周囲に位置する切り粉、工具、その他の部品、ゴミ等を例示することができる。
【００１６】
本実施形態では、更に、加工空間Ｍの上側にも検出部４０Ｃが配置されている。加工空間Ｍの上側に配置された検出部４０Ｃにより、移動カバー４の移動領域全般を含むより広い領域における物体の検出を行うことができる。また、検出部４０Ｃが回転して、検出する領域を変更することもできる。更に、加工空間Ｍの上側に複数の検出部４０Ｃを配置して、物体を検出する領域を複数の領域に区切って、より精度高く検出することもできる。検出部４０は、撮像装置を備える場合や、レーザセンサ等の光センサを備える場合があり得る。
【００１７】
（制御部）
次に、図３を参照しながら、本発明の１つの実施形態に係る工作機械の制御部の説明を行う。図３は、検出部からの信号に基づき判定を行う判定部を含む、本発明の１つの実施形態に係る工作機械の制御部の概要を示すブロック図である。
図３に示す例では、移動カバー４の移動に関する制御装置が、工作機械の制御部１００に含まれている場合を示す。ただし、これに限られるものではなく、移動カバー４の移動に関する制御装置が、工作機械の制御装置１００とは独立した個別の制御装置として存在する場合もあり得る。なお、図３では、工作機械本体１０の制御を行う制御装置については、記載を省略してある。
【００１８】
図３には、制御部１００と接続された移動部３０、検出部４０及び表示装置５０が示されている。制御部１００と、移動部３０、検出部４０及び表示装置５０との間で信号の進む方向を矢印で示す。
上記のように、検出部４０は、移動カバー４を構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出する。制御部１００は、検出部４０からの信号に基づいて判定を行う判定部２００を備える。また、制御部１００は、判定部２００から送信された信号に基づいて、移動カバー４を移動させる移動部３０を制御する移動制御部３００を備える。更に、制御部１００は、判定部２００から送信された信号に基づいて、警報のための制御処理を行う警報発生部４００を備える。警報発生部４００には、表示装置５０が接続されており、警報に関する情報を表示装置５０に報知することができる。
【００１９】
判定部２００は、検出部４０からの信号に基づいて、移動カバー４を移動させることによって、移動領域内に存在する物体を移動領域から除去できるか否か判定する。例えば、検出部４０が撮像装置を備える場合は、判定部２００が、検出部４０が取得した物体の画像から、物体の大きさ及び物体の移動領域における位置を判別し、その情報に基づいて、移動カバー４を移動させることによって、物体を除去可能か否か判定することができる。そして、判定部２００が、物体を移動領域から除去できると判定したときには、判定部２００からの信号に基づく移動制御部３００の制御により、移動部３０が移動カバー４を物体の方向に移動させる。
【００２０】
ここで、検出部４０が撮像装置を備える場合における判定部２００による判定の一例を、図４Ａ及び図４Ｂを参照しながら説明する。図４Ａは、レールに物体が載った場合の一例を模式的に示す側面図である。図４Ｂは、レールに物体が載った場合のその他の例を模式的に示す側面図である。図４Ａ、４Ｂは、移動カバー４の移動方向からレール２０を見た側面図である。
【００２１】
図４Ａに示す場合には、物体Ｇがある程度の大きさを有し、かつレール２０の中央の位置に存在するので、判定部２００は、移動カバー４を移動させても物体Ｇを除去できないと判定する。一方、図４Ｂに示す場合には、物体Ｇの大きさが図４Ａに示す場合に比べて小さく、かつレール２０の端部に位置しているので、判定部２００は、移動カバー４を移動させることによって物体Ｇを除去可能であると判定する。
【００２２】
このとき、図５に示すように、移動カバー４の移動方向の端部の下部に、シールワイパ６０を備えていることが好ましい。図５では、Ｘ軸方向プラス側の端部に取り付けられたシールワイパ６０を示すが、Ｘ軸方向マイナス側の端部の下部にも、同様にシールワイパが取り付けられている。シールワイパの材料としては、所定の強度及び弾性を有するゴム材料等を用いるのが好ましい。
シールワイパ６０を取り付けることにより、レール２０上に物体Ｇが載っている場合であっても、判定部２００が物体を除去可能であると判定したとき、移動カバー４を移動させることにより、物体Ｇが直接移動カバー４に当たることなく、シールワイパ６０で効率的に物体Ｇを除去することができる。
【００２３】
判定部２００における制御処理としては、検出部４０が取得した物体Ｇの画像に基づいて、判定部２００は、物体Ｇの大きさや位置の要素について定量的に重み付けを行い、所定の閾値と比較して判定することができる。また、ＡＩ等を用いた学習制御で、判定の精度を高めていくこともできる。このように、判定部２００が、画像の解析に基づいて、物体Ｇの大きさ及び物体Ｇの移動領域における位置を判別し、これに基づいて物体Ｇを除去可能か否か判定するので、状況に適した適確な判定をすることができる。 
なお、検出部４０がレーザセンサ等の光センサを備える場合であっても、光センサから得られた物体Ｇの外形形状から、判定部２００は、物体Ｇの大きさ及び物体の移動領域における位置を判別して、上記と同様な判断処理を行うことができる。
【００２４】
移動領域内に物体Ｇが存在するとき、従来であれば、作業員が物体Ｇを取り除くまで、移動カバー４を移動することができなかった。よって、作業員が物体Ｇを取り除く時間がない、作業員が容易にアクセスできない位置に物体Ｇが存在する、夜間の自動運転時である等の場合には、移動カバー４を移動できない状態が長く続くので、工作機械の稼働率が低下することになる。
【００２５】
しかし、本実施形態では、検出部４０が移動領域内に存在する物体Ｇを検出したとき、判定部２００が、移動カバー４により物体Ｇを移動領域から除去できるか否か判定するので、移動カバー４等を損傷させることなくかつ迅速に物体Ｇを移動領域から除去することができる。(CL1)特に、判定部２００の判定に基づいて、移動部３０が移動カバー４を物体Ｇの方向に移動させることにより、速やかに物体Ｇを移動領域から除去できるので、工作機械の稼働率を確実に向上させることができる。
【００２６】
一方、判定部２００が物体Ｇを移動領域から除去できないと判定したときには、判定部２００からの信号に基づいて、警報発生部４００が所定の警報を発する制御処理を行う。物体Ｇを除去できないと判定したとき、警報発生部４００により所定の警報を発するので、作業員が速やかに物体Ｇの除去を行うことができ、工作機械の稼働率の向上を図れる。
【００２７】
更に、警報発生部４００が、物体Ｇの位置や大きさを含む情報を、表示装置５０に表示したり、音声で報知することができる。警報発生部４００により、警報に加えて、物体Ｇの位置や大きさに関する情報を報知するので、作業員は、この報知情報に基づいて、迅速に物体Ｇを見つけて除去することができる。
【００２８】
上記の判定部２００による判定において、通常の駆動力で移動カバーを移動させた場合には、物体Ｇを移動領域から除去できないが、通常の駆動力より大きな駆動力で移動カバーを移動させた場合には、物体Ｇを移動領域から除去できる場合があり得る。そのような場合の制御処理を、以下に説明する。
移動カバーを移動させる駆動力に、通常の駆動力である第１の駆動力と、第１の駆動力よりも大きい第２の駆動力とがあり、判定部２００が、第１の駆動力で移動カバー４を移動させる場合には物体Ｇを除去できないが、第２の駆動力で移動カバー４を移動させる場合には物体Ｇを除去できると判定したとき、判定部２００からの信号に基づいて、移動部３０が、第２の駆動力で移動カバー４を物体Ｇの方向に移動させることが考えられる。このように、第１の駆動力よりも大きい第２の駆動力を用いることにより、物体Ｇを除去する可能性を高めて、工作機械２の稼働率をより高めることができる。
【００２９】
工作機械２の作業領域に作業員がいるような場合には、規定等により、第２の駆動力で移動カバー４を移動させることが困難な場合もある。よって、所定の要件下においてに、第２の駆動力で移動カバー４を移動させることが好ましい。
例えば、無人の自動運転の場合といった所定の要件が成立した状態において、検出部４０からの情報に基づいて、判定部２００が、第１の駆動力で移動カバーを移動させる場合には物体Ｇを除去できないが、第２の駆動力で移動カバーを移動させる場合には物体Ｇを除去できると判定したとき、移動部３０が、駆動力を第１の駆動力から第２の駆動力に変更して、移動カバー４を物体Ｇの方向に移動させることが考えられる。
【００３０】
また、通常の駆動力である第１の駆動力で移動カバー４を移動中に物体Ｇに当たって、リミットスイッチの作動により、工作機械２の通常の制御として移動カバー４が初期位置に戻った場合が考えられる。このとき、判定部２００が、第２の駆動力で移動カバーを移動させる場合に物体Ｇを除去できると判定したとき、無人の自動運転の場合といった所定の要件が成立したときに、再び、移動カバー４を物体Ｇの方向に移動させることが考えられる。
更に、工作機械２の作業領域を覆う柵に設けられたセンサや人感センサ等により、工作機械２の作業領域に作業員が存在しないことが明らかな状態において、第２の駆動力で移動カバーを移動させることも考えられる。
【００３１】
（判定部における制御処理）
次に、図６を参照しながら、上記の第２の駆動力で移動カバーを移動する場合を含む制御処理の一例を説明する。図６は、判定部による制御処理の一例を示すフローチャートである。
図６において、まず、判定部２００が検出部４０から信号を受信する（ステップS１０）。次に、判定部２００は、検出部４０からの信号に基づいて、物体Ｇを検出したか否か判断する（ステップS１２）。この判断で、もし、物体Ｇを検出していない（ＮＯ）と判別したときには、ステップＳ１４へ進み、通常のモード、つまり第1の駆動力で移動カバー４を移動する制御処理を行って(ステップＳ１４）、本サブルーチンを終了する。
【００３２】
ステップＳ１２の判断で、もし、もし、物体Ｇを検出した（ＹＥＳ）と判別したときには、次に、第1の駆動力で移動カバー４を移動させることにより、物体Ｇを移動領域から除去できるか否か判断する（ステップＳ１６）。この判断で、もし、第1の駆動力で移動カバー４を移動させることにより、物体Ｇを移動領域から除去できる（ＹＥＳ）と判別したときには、判定部２００は移動制御部３００に信号を送り、通常のモード、つまり第1の駆動力で移動カバー４を移動する制御処理を行って(ステップＳ１４）、本サブルーチンを終了する。
ステップＳ１６の判断で、もし、第1の駆動力で移動カバー４を移動することにより、物体Ｇを移動領域から除去できない（ＮＯ）と判別したとき、次に、第２の駆動力で移動カバー４を移動させることにより、物体Ｇを移動領域から除去できるか否か判断する（ステップＳ１８）。
【００３３】
この判断で、もし、第２の駆動力で移動カバー４を移動させることにより、物体Ｇを移動領域から除去できる（ＹＥＳ）と判別したときには、次に、所定の要件が成立した状態であるか否か判断する（ステップＳ１９）。所定の条件としては、上記のように、無人の自動運転の場合やセンサによる検出に基づき作業領域に作業員が存在しないことが明らかな場合を例示できる。ステップＳ１９の判断で、もし、所定の要件が成立している（ＹＥＳ）と判別したときには、判定部２００は、移動制御部３００に信号を送り、除去のモード、つまり第２の駆動力で移動カバー４を移動する制御処理を行って(ステップＳ２０）、本サブルーチンを終了する。
ステップＳ１９の判断で、もし、所定の要件が成立していない（ＮＯ）と判別したときには、判定部２００は、警報発生部４００に信号を送り、所定の警報を発する制御処理を行って（ステップＳ２２）、本サブルーチンを終了する。同様に、ステップＳ１８の判断で、もし、第２の駆動力で移動カバー４を移動させることにより、物体Ｇを移動領域から除去できない（ＮＯ）と判別したときには、判定部２００は、警報発生部４００に信号を送り、所定の警報を発する制御処理を行って（ステップＳ２２）、本サブルーチンを終了する。
【００３４】
（移動カバーの移動制御のその他の例）
次に、図７を参照しながら、移動カバーを開く場合において、移動カバーの移動制御のその他の例を説明する。図７は、図１のＡ−Ａ断面を示し、移動カバーを開く場合における移動カバーの移動制御のその他の例を模式的に示す平面断面図である。
この例では、移動部３０が、サーボモータ３２を備えるか、リニアスケール等の位置センサを備えて、移動カバー４の位置制御が可能になっている。加工空間Ｍを開放する開口の大きさは、出し入れするワークの大きさや行う作業内容によって異なる。移動領域は、移動カバー４が閉の位置から最大開放位置まで移動するまでの領域であるが、今回の命令で移動部３０により移動カバー４を移動させる範囲は、この移動領域より小さい場合がある。よって、物体Ｇが移動領域内には存在するが、今回の命令で移動カバー４を移動させる範囲内には存在しない場合があり得る。
よって、判定部２００が、物体Ｇが移動領域内に存在するが、今回の命令で移動部３０により移動カバー４を移動させる範囲内には存在しないと判別したとき、移動制御部３００からの信号に基づき、移動部３０が、この移動可能範囲内において、移動カバー４を移動させるようになっている。
【００３５】
図７に示すように、例えば、移動カバー４が閉の位置において、レール２０の移動カバー４が存在しない領域に物体Ｇが存在する場合、加工空間Ｍを開放する開口の大きさによっては、移動カバー４を開く方向に移動させても、レール２０上の物体Ｇと接触しない場合もあり得る。そのような場合には、矢印で示す移動可能範囲内で移動カバー４を移動させることにより、移動カバー４を損傷させることなく、加工空間Ｍを開の状態にすることができる。
このように、状況に合わせて適確に移動カバーを移動させることができるので、工作機械の稼働率を向上させることができる。
【００３６】
本発明の実施の形態、実施の態様を説明したが、開示内容は構成の細部において変化してもよく、実施の形態、実施の態様における要素の組合せや順序の変化等は請求された本発明の範囲および思想を逸脱することなく実現し得るものである。
【符号の説明】
【００３７】
２      工作機械
４      移動カバー
６      固定カバー
１０    工作機械本体
２０    レール
３０    移動部
３２    サーボモータ
３４    ベルト機構
４０、４０Ａ〜Ｃ  検出部
５０    表示装置
６０    シールワイパ
１００  制御部
２００  判定部
３００  移動制御部
４００  警報発生部
Ｇ      物体
Ｍ      加工空間
Ｏｐ    開口
【要約】 
【課題】  移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内にある物体を、移動カバー等を損傷させることなくかつ迅速に移動領域から除去して、稼働率を向上できる工作機械を提供する。
【解決手段】  工作機械本体と、工作機械本体が配置された加工空間を覆う固定カバー及びスライド式の移動カバーと、移動カバーを移動させる移動部３０と、移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出する検出部５０と、検出部４０からの信号に基づいて判定を行う判定部２００と、を備え、判定部２００が、検出部４０からの信号に基づき、移動カバーを移動させることによって物体を移動領域から除去できるか否か判定する工作機械を提供する。
【選択図】  図３【図１】
0006734969.tif 000002
【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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