(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲状況を検出するステップと、
前記周囲状況に基づいて、前記自車両の進行方向の状況を示す進行方向画像と、前記自車両の上方から俯瞰して前記自車両の前記進行方向とは異なる方向の状況を示す俯瞰画像とを生成するステップと、
前記自車両内に設けられた進行方向画像表示部に前記進行方向画像を表示するステップと、
前記進行方向画像表示部の下端に上端が近接するように設けられた俯瞰画像表示部に前記俯瞰画像を表示するステップとを含み、
前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成するステップは、前記進行方向画像及び前記俯瞰画像のそれぞれの中の車線が前記進行方向画像及び前記俯瞰画像の間で連続するように前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成し、
前記進行方向画像表示部の表示面の仰角が、前記俯瞰画像表示部の表示面の仰角よりも大きい
ことを特徴とする車両用表示方法。
【請求項２】
前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成するステップは、
前記進行方向画像の下部の前記自車両の位置に対応する位置に、前記自車両の一部を模擬した第１のマークを表示することを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示方法。
【請求項３】
前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成するステップは、
前記俯瞰画像の上部の前記自車両の位置の対応する位置に、前記自車両の一部を模擬した第２のマークを表示することを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用表示方法。
【請求項４】
前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成するステップは、
前記自車両の乗員の視点位置から見たときに、前記進行方向画像及び前記俯瞰画像の中で前記車線が連続して見えるように、前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用表示方法。
【請求項５】
前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成するステップは、
前記車線が前記進行方向画像表示部及び俯瞰画像表示部の境界位置において互いに一致するように、前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用表示方法。
【請求項６】
前記自車両の乗員の視点位置を検出するステップを更に含み、
前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成するステップは、
前記検出された視点位置に基づいて前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両用表示方法。
【請求項７】
前記進行方向画像表示部及び俯瞰画像表示部は、前記自車両の車幅方向の中心位置に設置されることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用表示方法。
【請求項８】
前記自車両が前方駐車する際に、前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成するステップは、
前記自車両の前方の状況を示す前記進行方向画像を生成し、
前記自車両の後方の向きが下側となるように前記俯瞰画像を生成する
ことを含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両用表示方法。
【請求項９】
前記自車両が後方駐車する際に、前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成するステップは、
前記自車両の後方の状況を示す前記進行方向画像を生成し、
前記自車両の前方の向きが下側となるように前記俯瞰画像を生成する
ことを含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両用表示方法。
【請求項１０】
前記自車両が駐車する際に、前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成するステップは、前記自車両の全周囲の状況を示す前記俯瞰画像を生成することを含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両用表示方法。
【請求項１１】
前記自車両が駐車する際に、前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成するステップは、前記俯瞰画像の上部が前記自車両の位置に対応する位置となるように前記俯瞰画像を生成することを含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両用表示方法。
【請求項１２】
前記自車両が前方駐車中であるか、後方駐車中であるかを判定するステップを更に含み、
前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成するステップは、
前記判定結果に応じて前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成する
ことを含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両用表示方法。
【請求項１３】
自車両の周囲状況を検出する周囲状況検出手段と、
前記周囲状況に基づいて、前記自車両の進行方向の状況を示す進行方向画像を生成する進行方向画像生成部と、
前記周囲状況に基づいて、前記自車両の上方から俯瞰して前記自車両の前記進行方向とは異なる方向の状況を示す俯瞰画像とを生成する俯瞰画像生成部と、
前記自車両内に設けられ、前記進行方向画像を表示する進行方向画像表示部と、
前記進行方向画像表示部の下端に上端が近接するように設けられ、前記俯瞰画像を表示する俯瞰画像表示部とを備え、
前記進行方向画像生成部及び俯瞰画像生成部は、前記進行方向画像及び前記俯瞰画像のそれぞれの中の車線が前記進行方向画像及び前記俯瞰画像の間で連続するように前記進行方向画像及び前記俯瞰画像を生成し、
前記進行方向画像表示部の表示面の仰角が、前記俯瞰画像表示部の表示面の仰角よりも大きい
ことを特徴とする車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を支援する画像を車室内でスペース効率よく表示する車両用表示方法及び車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置として、車線変更や合流時に、自車両の後側方の隣接車線を走行する複数の後続車両について、自車両の車線変更に伴う危険度を評価し、危険度を表す支援情報の画像をカメラの撮像画像上に重畳して、ディスプレイ表示する装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１０１２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された運転支援装置では、自車両の後側方の状況についてはディスプレイ表示をするものの、自車両の前方の状況については運転者が自らフロントガラス越しに確認する必要がある。このため、車線変更や合流時等に、自車両の前方及び後側方を含む周囲状況を確認するためには、乗員はフロントガラスとディスプレイ表示の間で視線を大きく移動させる必要がある。したがって、自車両の周囲状況を一目で把握し難いという問題がある。
【０００５】
上記課題に鑑み、本発明は、自車両の周囲状況を乗員が一目で容易に把握することができる車両用表示方法及び車両用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、自車両の周囲状況に基づいて、自車両の進行方向の状況を示す進行方向画像と、自車両の上方から俯瞰して自車両の進行方向とは異なる方向の状況を示す俯瞰画像とを生成する。そして、生成された進行方向画像と俯瞰画像は自車両内に設けられた進行方向画像表示部と俯瞰画像表示部にそれぞれ表示し、俯瞰画像表示部の上端が進行方向画像表示部の下端に近接するように設けられている。進行方向画像及び俯瞰画像のそれぞれの中では車線が生成され、その車線を、進行方向画像及び俯瞰画像の間で連続するように生成することを特徴とする車両用表示方法及び車両用表示装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両の周囲状況を乗員が一目で容易に把握することができる車両用表示方法及び車両用表示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車両用表示装置の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る自車両のカメラの配置例を示す概略図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る画像表示手段の配置例を示す概略図である。
【図４】図４（ａ）及び図４（ｂ）は、本発明の第１の実施の形態に係る画像表示手段の一例をそれぞれ示す斜視図及び側面図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る進行方向画像及び俯瞰画像の視点位置を説明するための概略図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係る自車両の走行時の様子を示す概略図である。
【図７】図７（ａ）〜図７（ｃ）は、本発明の第１の実施の形態に係る進行方向画像の一例をそれぞれ示す概略図である。
【図８】図８（ａ）〜図８（ｃ）は、本発明の第１の実施の形態に係る俯瞰画像の一例をそれぞれ示す概略図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態に係る画像表示手段による画像の表示例を示す概略図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態に係る車両用表示方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の第２の実施の形態に係る車両用表示装置の一例を示すブロック図である。
【図１２】図１２（ａ）及び図１２（ｂ）は、本発明の第２の実施の形態に係る前方駐車時の画像表示手段による画像の表示例をそれぞれ示す概略図である。
【図１３】図１３（ａ）及び図１３（ｂ）は、本発明の第２の実施の形態に係る後方駐車時の画像表示手段による画像の表示例をそれぞれ示す概略図である。
【図１４】本発明の第２の実施の形態に係る車両用表示方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１５】本発明のその他の実施の形態に係る画像表示手段による画像の表示例を示す概略図である。
【図１６】本発明のその他の実施の形態に係る画像表示手段の配置例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、図面を参照して、本発明の第１及び第２の実施の形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。但し、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。また、以下に示す第１及び第２の実施の形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１０】
（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態に係る車両用表示装置は、自車両に搭載可能であり、図１に示すように、制御装置１と、周囲状況検出手段２と、視点位置検出手段３と、画像表示手段４とを備える。周囲状況検出手段２は、自車両の周囲状況を検出するように、自車両の前方の状況を検出する前方検出手段２ａ、自車両の左側方の状況を検出する左側方検出手段２ｂ、自車両の右側方の状況を検出する右側方検出手段２ｃ、及び自車両の後方の状況を検出する後方検出手段２ｄを備える。
【００１１】
前方検出手段２ａ、左側方検出手段２ｂ、右側方検出手段２ｃ及び後方検出手段２ｄとしては、例えばレーザレーダ、ミリ波レーダ又はカメラを用いたセンサが使用可能であるが、ここではカメラを用いたセンサである場合を説明する。図２に示すように、前方検出手段２ａは、自車両１００の前部に、自車両１００の前方を撮像するように設置されている。左側方検出手段２ｂは、自車両１００の左側面に、自車両１００の左側方を撮像するように設置されている。右側方検出手段２ｃは、自車両１００の右側面に、自車両１００の右側方を撮像するように設置されている。後方検出手段２ｄは、自車両１００の後部に、自車両１００の後方を撮像するように設置されている。なお、前方検出手段２ａ、左側方検出手段２ｂ、右側方検出手段２ｃ及び後方検出手段２ｄの個数や配置位置、撮像方向はこれに限定されない。
【００１２】
前方検出手段２ａ、左側方検出手段２ｂ、右側方検出手段２ｃ及び後方検出手段２ｄは、他車両、電柱、壁等の障害物を検出し、自車両と障害物との相対位置、距離及び相対速度等を制御装置１に出力してもよい。前方検出手段２ａ、左側方検出手段２ｂ、右側方検出手段２ｃ及び後方検出手段２ｄは更に、白線等の車線境界線を検出することにより、車線境界線により区切られた自車両の走行車線及び隣接車線を検出し、検出した走行車線及び隣接車線の相対位置及び距離等を制御装置１に出力してもよい。
【００１３】
図１に示した視点位置検出手段３は、運転席に着座した乗員の視点位置を検出する。視点位置検出手段３は、例えば車室内に設置されたカメラが使用可能であり、或いは着座シートの位置及び姿勢を検出するセンサであってもよい。なお、視点位置検出手段３により乗員の視点位置を逐次検出する代わりに、制御装置１の記憶装置等に乗員の視点位置を予め記憶していてもよい。
【００１４】
画像表示手段４としては、液晶ディスプレイ等が使用可能である。画像表示手段４は、進行方向画像表示部（前方画像表示部）４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂを備える。前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂは、図３に示すように、車室内の運転席正面のインストルメンタルパネル等の、乗員から視認しやすい位置に設置される。前方画像表示部４ａの下端と俯瞰画像表示部４ｂの上端とは近接して設置されている。前方画像表示部４ａの下端及び俯瞰画像表示部４ｂの上端は互いに接していてもよく、互いに離間していてもよい。
【００１５】
図４（ａ）に、前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂを模式的に抜き出して示す。図４（ａ）に示すＸ方向は車幅方向（水平方向）であり、Ｙ方向は自車両の前後方向（水平方向）であり、Ｚ方向は鉛直方向である。前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂは矩形であり、前方画像表示部４ａの幅Ｗ１は、俯瞰画像表示部４ｂの幅Ｗ２よりも長く設定されている。前方画像表示部４ａの幅Ｗ１及び俯瞰画像表示部４ｂの幅Ｗ２は特に限定されず、適宜設定可能である。例えば、前方画像表示部４ａの幅Ｗ１が俯瞰画像表示部４ｂの幅Ｗ２よりも短くてもよく、前方画像表示部４ａの幅Ｗ１が俯瞰画像表示部４ｂの幅Ｗ２と同一でもよい。
【００１６】
前方画像表示部４ａの幅方向（Ｘ方向）の垂直二等分線Ｌａの位置と、俯瞰画像表示部４ｂの幅方向（Ｘ方向）の垂直二等分線Ｌｂの位置は一致している。前方画像表示部４ａの表示面と俯瞰画像表示部４ｂの表示面は、所定の角度α０をなすように互いに傾斜している。所定の角度α０は０°より大きく且つ１８０°未満であり、適宜設定可能である。
【００１７】
図４（ｂ）に示すように、前方画像表示部４ａの表示面は、自車両の前後方向（Ｙ方向）に対して所定の角度（仰角）α１で傾く。所定の角度α１は例えば９０°近傍（換言すれば、前方画像表示部４ａの表示面が鉛直方向に略平行）であり、適宜設定可能である。俯瞰画像表示部４ｂの表示面は、自車両の前後方向（Ｙ方向）に平行か、又は自車両の前後方向（Ｙ方向）に対して所定の角度（仰角）α２で傾くように設置されている。前方画像表示部４ａの表示面がなす所定の角度α１は、俯瞰画像表示部４ｂの表示面がなす所定の角度α２よりも大きい。
【００１８】
前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂの位置及び角度は固定されていてもよいが、前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂの位置及び角度を調整可能な調整機構が設けられていてもよい。例えば、視点位置検出手段３により検出された乗員の視点位置や、乗員からのタッチパネルやスイッチを介した指示情報に基づいて、調整機構が前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂの位置及び角度を乗員が視認し易いように調整してもよい。
【００１９】
図１に示した制御装置１は、例えば中央処理装置（ＣＰＵ）及び記憶装置等を含む電子制御ユニット（ＥＣＵ）で構成できる。記憶装置としてはＲＯＭ及びＲＡＭ等が使用できる。制御装置１は、俯瞰角度決定部１０、進行方向画像生成部（前方画像生成部）１１及び俯瞰画像生成部１２を備える。尚、俯瞰角度決定部１０、進行方向画像生成部（前方画像生成部）１１及び俯瞰画像生成部１２は、制御装置１に機能的に備わるものでもよく、別筐体としてそれぞれ備わるものでもよい。
【００２０】
俯瞰角度決定部１０は、視点位置検出手段３により検出された乗員の視点位置等に基づいて、前方画像生成部１１により生成される進行方向画像（前方画像）の俯瞰角度と、俯瞰画像生成部１２により生成される俯瞰画像の俯瞰角度を決定する。図５に示すように、前方画像生成部１１により生成される前方画像の俯瞰角度θ１は、前方画像の視点位置Ｐ１にある仮想カメラ２１の光軸Ａ１の、自車両１００の前後方向に対する傾きとして規定される。俯瞰画像生成部１２により生成される俯瞰画像の俯瞰角度θ２は、俯瞰画像の視点位置Ｐ２にある仮想カメラ２２の光軸Ａ２の、自車両１００の前後方向に対する傾きとして規定される。前方画像の俯瞰角度θ１は、俯瞰画像の俯瞰角度θ２よりも小さい。
【００２１】
即ち、仮想カメラ２１の撮像範囲Ｒ１が主に自車両１００の前方であるので、前方画像生成部１１により生成される前方画像は、自車両１００の前方の状況を遠方まで示す画像となる。乗員は、前方画像を確認することにより、自車両１００の前方の状況を遠方まで詳細に把握することができる。一方、仮想カメラ２２の撮像範囲Ｒ２が主に自車両１００の側方及び後方であるので、俯瞰画像生成部１２により生成される俯瞰画像は、自車両１００を上方から見下ろすように俯瞰して自車両１００の側方及び後方を含む周囲状況を示す画像となる。乗員は、俯瞰画像を確認することにより、自車両１００の側方及び後方を含む周囲における他車両等の障害物との相対位置及び距離等を正確に把握することができる。
【００２２】
俯瞰角度決定部１０は、例えば、乗員が前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂの表示面を見るときの視線方向と、仮想カメラ２１、２２の光軸Ａ１，Ａ２とが近づくように前方画像の俯瞰角度θ１及び俯瞰画像の俯瞰角度θ２を決定する。なお、仮想カメラ２１，２２の位置や、前方画像の俯瞰角度θ１及び俯瞰画像の俯瞰角度θ２は、適宜設定可能であり、制御装置１の記憶装置等に予め記憶しておいてもよい。
【００２３】
前方画像生成部１１は、前方検出手段２ａによる撮像画像に基づいて、俯瞰角度決定部１０により決定された俯瞰角度θ１の前方画像を生成する。例えば、図６に示すように、白線等の車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４で区切られた３本の車線Ｌ１〜Ｌ３が並行し、中央の車線Ｌ２を自車両１００が走行している状況を想定する。中央の車線Ｌ２において、自車両１００の前方に他車両１０１，１０２が走行している。右側の車線Ｌ３において、自車両１００の右前方に他車両１０３が走行し、自車両１００の右後方に他車両１０４が走行している。左側の車線Ｌ１には他車両は走行していない。
【００２４】
図６に示した状況において、前方画像生成部１１は、前方検出手段２ａによる撮像画像を用いて、図７（ａ）に示すように前方画像Ｉａを生成する。前方画像Ｉａには、車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４で区切られた車線Ｌ１〜Ｌ３と、他車両１０１〜１０３が表示され、前方の状況が遠方まで詳細に表示されている。前方画像Ｉａの下部には自車両１００の位置に対応する位置がくる。前方画像生成部１１は更に、前方画像Ｉａの下部の車線Ｌ２内の自車両１００の位置に略対応する位置に、自車両１００の一部（前部）を模擬したマークＭ１を表示する。
【００２５】
なお、前方画像生成部１１は、前方検出手段２ａの撮像方向が俯瞰角度θ１に対応している場合には、撮像画像をそのまま前方画像Ｉａとして用いてもよい。一方、前方検出手段２ａの撮像画像を、俯瞰角度θ１に対応するように座標変換することにより前方画像Ｉａを生成してもよい。また、前方画像Ｉａは、前方検出手段２ａによる撮像画像を用いる代わりに、前方検出手段２ａ等により検出される他車両１０１〜１０３や車線Ｌ１〜Ｌ３の相対位置、距離及び相対速度等に基づいて、図７（ａ）に示すような車線Ｌ１〜Ｌ３及び他車両１０１〜１０３を表示するコンピュータ・グラフィックス（ＣＧ）画像を生成してもよい。
【００２６】
ここで、例えば図７（ａ）に示した前方画像Ｉａを、マークＭ１の位置を中心として少なくとも横方向に拡大すると、図７（ｂ）に示すように、前方画像Ｉａの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の幅Ｗ１１〜Ｗ１３が広がり、車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の下端の位置Ｐ１１〜Ｐ１４が幅方向の中心から離れるように移動する。これとは反対に、図７（ａ）に示した前方画像Ｉａを、マークＭ１の位置を中心として少なくとも横方向に縮小すると、図示を省略するが、前方画像Ｉａの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の幅Ｗ１１〜Ｗ１３が狭まり、車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の下端の位置Ｐ１１〜Ｐ１４が幅方向の中心に近づくように移動する。
【００２７】
また、例えば図７（ａ）に示した前方画像Ｉａの俯瞰角度θ１を小さくするか、又は前方画像Ｉａの縦方向を圧縮すると、図７（ｃ）に示すように、前方画像Ｉａの中の車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の傾きθ１１〜θ１４が前方画像Ｉａの上下方向に対して大きくなる。これとは反対に、図７（ａ）に示した前方画像Ｉａの俯瞰角度θ１を大きくするか、又は前方画像Ｉａの横方向を圧縮すると、図示を省略するが、前方画像Ｉａの中の車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の傾きθ１１〜θ１４が前方画像Ｉａの上下方向に対して小さくなる。
【００２８】
図１に示した俯瞰画像生成部１２は、左側方検出手段２ｂ、右側方検出手段２ｃ及び後方検出手段２ｄによる左側方、右側方及び後方の撮像画像を座標変換して合成することにより俯瞰画像を生成する。俯瞰画像生成部１２は、図６に示した状況における撮像画像を用いて、例えば図８（ａ）に示すような俯瞰画像Ｉｂを生成する。俯瞰画像Ｉｂの上部に、自車両１００の位置に対応した位置がきて、俯瞰画像Ｉｂには自車両１００の側方及び後方の状況が写り込んでいる。俯瞰画像Ｉｂには、車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４で区切られた車線Ｌ１〜Ｌ３と、右側車線Ｌ３において自車両１００の右後方を走行する他車両１０４が表示されている。
【００２９】
俯瞰画像生成部１２は更に、俯瞰画像Ｉｂの上端の車線Ｌ２内の自車両１００の位置に略対応する位置に、自車両１００の他の一部（後部）を模擬したマークＭ２を表示する。このマークＭ２と、図７（ａ）に示した前方画像Ｉａ中のマークＭ１とにより自車両１００の全体を模擬している。マークＭ１，Ｍ２の形状やサイズは特に限定されず、例えば単なる矩形であってもよい。
【００３０】
俯瞰画像生成部１２は、左側方検出手段２ｂ、右側方検出手段２ｃ及び後方検出手段２ｄによる撮像画像を合成して俯瞰画像Ｉｂを生成する代わりに、左側方検出手段２ｂ、右側方検出手段２ｃ及び後方検出手段２ｄ等により検出される他車両１０４や車線Ｌ１〜Ｌ３の相対位置、距離及び相対速度等に基づいて、図８（ａ）に示すような車線Ｌ１〜Ｌ３及び他車両１０４を表示するＣＧ画像を俯瞰画像Ｉｂとして生成してもよい。
【００３１】
ここで、例えば図８（ａ）に示した俯瞰画像Ｉｂを、マークＭ２の位置を中心として少なくとも横方向に拡大すると、図８（ｂ）に示すように、俯瞰画像Ｉｂの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の幅Ｗ２１〜Ｗ２３が広がり、車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の上端の位置Ｐ２１〜Ｐ２４が幅方向の中心から離れる方向に移動する。これとは反対に、図８（ａ）に示した俯瞰画像Ｉｂを、マークＭ２の位置を中心として少なくとも横方向にすると、図示を省略するが、俯瞰画像Ｉｂの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の幅Ｗ２１〜Ｗ２３が狭まり、車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の上端の位置Ｐ２１〜Ｐ２４が幅方向の中心に近づくように移動する。
【００３２】
また、図８（ａ）では俯瞰画像Ｉｂに写り込む車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４は上下方向に略並行であるが、例えば俯瞰画像Ｉｂの俯瞰角度θ２を小さくするか、又は俯瞰画像Ｉｂを縦方向に圧縮すると、図８（ｃ）に示すように、俯瞰画像Ｉｂの中の車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の傾きθ２１〜θ２４が俯瞰画像Ｉｂの上下方向に対して大きくなる。これとは反対に、図８（ａ）に示した俯瞰画像Ｉｂの俯瞰角度θ２を大きくするか、又は俯瞰画像Ｉｂを横方向に圧縮すると、図示を省略するが、俯瞰画像Ｉｂの中の車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の傾きθ２１〜θ２４が俯瞰画像Ｉｂの上下方向に対して小さくなる。
【００３３】
前方画像生成部１１により生成された例えば図７（ａ）に示した前方画像Ｉａと、俯瞰画像生成部１２により生成された例えば図８（ａ）に示した俯瞰画像Ｉｂとは、図９に示すように、前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂにそれぞれ表示される。図９は、図４（ｂ）に示す乗員の視点位置Ｐ０から見た前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂを模式的に示している。ここで、前方画像生成部１１及び俯瞰画像生成部１２は、乗員の視点位置Ｐ０から見たときに、前方画像Ｉａと俯瞰画像Ｉｂの間であたかも連続して見えるように車線Ｌ１〜Ｌ３を生成している。車線Ｌ１〜Ｌ３を生成するときには、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの少なくとも一方を調整することにより車線Ｌ１〜Ｌ３に連続性を持たせることが可能である。
【００３４】
前方画像生成部１１及び俯瞰画像生成部１２は、例えば、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの少なくとも一方を調整することにより、前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂの境界位置において、前方画像Ｉａの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の下端の位置Ｐ１１〜Ｐ１４と、俯瞰画像Ｉｂの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の上端の位置Ｐ２１〜Ｐ２４を一致させるように前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中の車線Ｌ１〜Ｌ３を生成する。換言すれば、前方画像Ｉａの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の下端の幅Ｗ１１〜Ｗ１３と、俯瞰画像Ｉｂの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の上端の幅Ｗ２１〜Ｗ２３を一致させるように前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中の車線Ｌ１〜Ｌ３を生成する。なお、前方画像Ｉａの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の下端の位置Ｐ１１〜Ｐ１４と、俯瞰画像Ｉｂの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の上端の位置Ｐ２１〜Ｐ２４とは厳密には一致しなくてもよく、互いに近づくように調整すればよい。また、車線Ｌ１〜Ｌ３毎に幅Ｗ１１〜Ｗ１３，Ｗ２１〜Ｗ２３が異なる場合には、例えば、自車両１００が走行中の車線Ｌ１の位置Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ２２，Ｐ２３を優先的に一致するように調整してもよい。
【００３５】
例えば、前方画像Ｉａ又は俯瞰画像Ｉｂのサイズを少なくとも横方向に拡大又は縮小することにより、前方画像Ｉａの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の下端の位置Ｐ１１〜Ｐ１４及び俯瞰画像Ｉｂの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の上端の位置Ｐ２１〜Ｐ２４をそれぞれ調整可能である。また、前方画像Ｉａの俯瞰角度θ１及び俯瞰画像Ｉｂの俯瞰角度θ２を調整することにより、前方画像Ｉａの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の下端の位置Ｐ１１〜Ｐ１４及び俯瞰画像Ｉｂの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の上端の位置Ｐ２１〜Ｐ２４を調整可能である。また、前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂの少なくとも一方の仰角を調整して、前方画像Ｉａと俯瞰画像Ｉｂの間であたかも連続して見えるように車線Ｌ１〜Ｌ３を生成するようにしてもよい。さらに加えて、前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂの少なくとも一方の仰角を調整して、前方画像Ｉａの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の下端の位置Ｐ１１〜Ｐ１４及び俯瞰画像Ｉｂの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の上端の位置Ｐ２１〜Ｐ２４を調整可能である。
【００３６】
また、前方画像生成部１１及び俯瞰画像生成部１２は、例えば図４（ｂ）に示すように、前方画像Ｉａ又は俯瞰画像Ｉｂの位置座標を、視点位置Ｐ０から見たときの方向（破線の矢印で図示）に平行に仮想平面Ｓ１上に投影する。仮想平面Ｓ１は、車幅方向（Ｘ方向）に平行であり、且つ自車両の前後方向（Ｙ方向）と所定の角度α３で傾いている。所定の角度α３は、例えば所定の角度α１以上且つ所定の角度α２以上であり、適宜設定可能であり、制御装置１の記憶装置等に予め記憶しておいてもよい。所定の角度α３＝α１、即ち仮想平面Ｓ１が前方画像表示部４ａの表示面と一致してもよく、所定の角度α３＝α２、即ち仮想平面Ｓ１が俯瞰画像表示部４ｂの表示面と一致してもよい。仮想平面Ｓ１は、視点位置Ｐ１から前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂの中心を見たときの視線方向に垂直な面に設定することが好ましい。なお、図４（ｂ）では、前方画像Ｉａ又は俯瞰画像Ｉｂの位置座標を視点位置Ｐ０から見たときの方向に平行に仮想平面Ｓ１上に投影する場合を説明したが、前方画像Ｉａ又は俯瞰画像Ｉｂの位置座標を仮想平面Ｓ１の法線方向に平行に仮想平面Ｓ１上に投影してもよい。
【００３７】
前方画像生成部１１及び俯瞰画像生成部１２は、図９に示すように、仮想平面Ｓ１上における前方画像Ｉａの車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の上下方向に対する傾きθ１１〜θ１４と、俯瞰画像Ｉｂの車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の上下方向に対する傾きθ２１〜θ２４が一致するように前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂを調整することにより、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中の車線Ｌ１〜Ｌ３を生成してもよい。例えば、前方画像Ｉａ又は俯瞰画像Ｉｂのサイズを横方向又は縦方向に圧縮してもよく、また、前方画像Ｉａの俯瞰角度θ１及び俯瞰画像Ｉｂの俯瞰角度θ２を調整してもよい。なお、前方画像Ｉａの車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の傾きθ１１〜θ１４と、俯瞰画像Ｉｂの車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の傾きθ２１〜θ２４とは厳密には一致しなくてもよく、互いに近づくように調整すればよい。更に、車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４毎に傾きθ１１〜θ１４，θ２１〜θ２４が異なる場合には、例えば車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の傾きθ１１〜θ１４，θ２１〜θ２４のうち大きいものを優先的に一致させてもよい。
【００３８】
更に、図９では前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中の車線Ｌ１〜Ｌ３が直線である場合を示しているが、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中の車線Ｌ１〜Ｌ３がカーブ等の曲線であってもよい。その場合には、例えば、前方画像Ｉａの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の下端における接線の傾きと、俯瞰画像Ｉｂの中の車線Ｌ１〜Ｌ３の上端における接線の傾きが一致するように前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの少なくとも一方を調整することにより、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中の車線Ｌ１〜Ｌ３を生成してもよい。
【００３９】
次に、図１０のフローチャートを参照しながら、本発明の第１の実施の形態に係る車両用表示方法の一例を説明する。なお、図１０のフローチャートの一連の処理は、所定の制御周期で繰り返し実行可能である。
【００４０】
ステップＳ１０において、視点位置検出手段３が視点位置Ｐ０を検出する。ステップＳ１１において、俯瞰角度決定部１０が、前方画像Ｉａの俯瞰角度θ１及び俯瞰画像Ｉｂの俯瞰角度θ２を決定する。ステップＳ１２において、前方検出手段２ａ、左側方検出手段２ｂ、右側方検出手段２ｃ及び後方検出手段２ｄが、自車両１００の前方の状況、左側方の状況、右側方の状況及び後方状況を含む自車両１００の周囲状況を検出する。
【００４１】
ステップＳ１３において、前方画像生成部１１が、前方検出手段２ａにより検出された自車両１００の前方の状況に基づいて前方画像Ｉａを生成する。ステップＳ１４において、俯瞰画像生成部１２が、左側方検出手段２ｂ、右側方検出手段２ｃ及び後方検出手段２ｄにより検出された左側方の状況、右側方の状況及び後方状況を含む周囲状況に基づいて俯瞰画像Ｉｂを生成する。この際、前方画像生成部１１及び俯瞰画像生成部１２は、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中に車線Ｌ１〜Ｌ３を生成する。その車線Ｌ１〜Ｌ３は、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの間で連続するように生成される。
【００４２】
ステップＳ１５において、前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂが、前方画像生成部１１により生成された前方画像Ｉａ及び俯瞰画像生成部１２により生成された俯瞰画像Ｉｂをそれぞれ表示する。
【００４３】
以上説明したように、本発明の第１の実施の形態によれば、前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂに前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂを表示することにより、乗員に対して自車両１００の進行方向の状況及び進行方向とは異なる方向の状況を含む周囲状況を一目で容易に把握させることができる。特に、前方画像Ｉａを表示することにより、自車両１００の進行方向である前方の状況を遠方まで詳細に確認することができる。一方、俯瞰画像Ｉｂを表示することにより、進行方向とは異なる側方及び後方の状況を含む周囲状況、例えば他車両の有無、他車両との相対位置、距離及び相対速度等を容易に把握できる。したがって、乗員は、車線変更の可否等を容易に判断可能となる。
【００４４】
更に、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの中に車線Ｌ１〜Ｌ３を生成し、車線Ｌ１〜Ｌ３を前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの間で連続するように生成している。また、車線Ｌ１〜Ｌ３は、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの少なくとも一方を調整することにより、前方画像Ｉａと俯瞰画像Ｉｂの間で連続性を持たせることができ、前方の状況と前方以外の周囲状況との相関関係を容易に把握できる。更に、車線Ｌ１〜Ｌ３が連続しているため、前方画像Ｉａと俯瞰画像Ｉｂの間で車線Ｌ１〜Ｌ３を走行する他車両が移動する状況が円滑に表示可能となる。
【００４５】
更に、自車両１００の前後方向に対する前方画像表示部４ａの表示面の角度α１が、自車両１００の前後方向に対する俯瞰画像表示部４ｂの角度α２よりも大きいことにより、前方画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂに対する乗員の視線方向と、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの仮想カメラ２１，２２の光軸方向Ａ１，Ａ２とをそれぞれ近づけることができ、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂに写り込んだ状況を空間的に把握し易くなる。
【００４６】
更に、前方画像Ｉａの下部に自車両１００の位置に対応する位置がくるように前方画像Ｉａを生成するとともに、俯瞰画像Ｉｂの上部に自車両１００の位置に対応するがくるように俯瞰画像Ｉｂを生成することにより、前方画像Ｉａと俯瞰画像Ｉｂの間で自車両１００の位置に対応する位置が近づくので、視線の切り替えが円滑となる。更に、前方画像Ｉａの下端及び俯瞰画像Ｉｂの上端に自車両１００を模擬したマークＭ１，Ｍ２を表示することにより、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂ上における自車両１００の位置や、他車両１０１〜１０４との相対位置関係も把握し易くなる。
【００４７】
更に、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂ中の対応する車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の傾きθ１１〜θ１４，θ２１〜θ２４が互いに一致するように車線Ｌ１〜Ｌ３を生成するとともに、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの境界位置において、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂ中の車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の幅方向の位置Ｐ１１〜Ｐ１４，Ｐ２１〜Ｐ２４が互いに一致するように車線Ｌ１〜Ｌ３を生成することにより、車線Ｌ１〜Ｌ３が直線的に連続して視認可能となる。
【００４８】
更に、乗員の視点位置Ｐ０を検出し、視点位置Ｐ０から見たときに前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂ中で連続するように車線Ｌ１〜Ｌ３を生成することにより、乗員の視点位置Ｐ０に適した前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂを生成することになる。
【００４９】
（第２の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態では、自車両１００が走行中の画像表示方法を説明したが、本発明の第２の実施の形態では、自車両１００が駐車する際の画像表示方法を説明する。本発明の第２の実施の形態に係る車両用表示装置は、図１１に示すように、制御装置１が駐車判定部１３を更に備える点が、図１に示した本発明の第１の実施の形態に係る車両用表示装置の構成と異なる。
【００５０】
駐車判定部１３は、乗員のシフトレバー、スイッチ又はタッチパネルの操作等に基づいて、自車両１００が駐車中であるか否かを判定し、更には自車両１００が前方駐車中であるか、後方駐車中であるかを判定する。駐車判定部１３により前方駐車中又は後方駐車中と判定された場合、前方画像生成部１１及び俯瞰画像生成部１２は、前方駐車中又は後方駐車中の場合にそれぞれ適した前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂを生成する。
【００５１】
進行方向画像生成部１１は、前方駐車の際には、図１２（ａ）に示すように、自車両１００の駐車方向である前方の状況を示す進行方向画像（前方画像）Ｉａを生成する。俯瞰画像生成部１２は、自車両１００の後方の向きが下側となるように、自車両１００の後方の状況を含む周囲状況を示す俯瞰画像Ｉｂを生成する。前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂは、進行方向画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂにそれぞれ表示されている。前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂには、Ｃ字状の駐車枠Ｌ４で区切られた車線（駐車スペース）Ｓ１が写り込んでいる。俯瞰画像Ｉｂの上側が自車両１００の前進方向であり、俯瞰画像Ｉｂには自車両１００の側方及び後方が写り込む。前方画像Ｉａの下端には自車両１００の前部を模擬したマークＭ１が表示され、俯瞰画像Ｉｂの上端には自車両１００の後部を模擬したマークＭ２が表示されている。
【００５２】
進行方向画像生成部１１及び俯瞰画像生成部１２は、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中の駐車枠Ｌ４で区切られた車線（駐車スペース）Ｓ１が連続するように、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの少なくとも一方を調整することにより、後方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中に駐車枠Ｌ４に区切られた車線（駐車スペース）Ｓ１を生成する。例えば、図１２（ａ）では、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの境界位置で前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中の対応する駐車枠Ｌ４の下端及び上端の位置Ｐ３１，Ｐ３２が一致するように前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの少なくとも一方を調整しているが、駐車枠Ｌ４の傾きを互いに一致するようにしてもよい。
【００５３】
俯瞰画像生成部１２は、前方駐車の際には、図１２（ｂ）に示すように、自車両１００の駐車方向である前方を含む全周囲の状況を示す俯瞰画像Ｉｂを生成してもよい。俯瞰画像Ｉｂ中の自車両１００に対応する位置には、自車両１００を模擬したマークＭ２を表示している。前方駐車する際に、俯瞰画像Ｉｂが自車両１００の前方を含む全周囲の状況を示すことにより、自車両１００直前の死角になり易い領域の状況も確認できる。この場合、進行方向画像生成部１１は、前方画像Ｉａ中に自車両１００を模擬したマークは表示しない。
【００５４】
進行方向画像生成部１１は、後方駐車の際には、図１３（ａ）に示すように、自車両１００の駐車方向である後方の状況を示す進行方向画像（後方画像）Ｉａを生成する。俯瞰画像生成部１２は、自車両１００の前方の向きが下側となるように、自車両１００の前方の状況を含む周囲状況を示す俯瞰画像Ｉｂを生成する。後方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂは、進行方向画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂに表示されている。後方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂには、駐車枠Ｌ４に区切られた車線（駐車スペース）Ｓ１が写り込んでいる。俯瞰画像Ｉｂの上側が、自車両１００の後進方向に対応する。後方画像Ｉａの下端には自車両１００の後部を模擬したマークＭ１が表示され、俯瞰画像Ｉｂの上端には自車両１００の前部を模擬したマークＭ２が配置されている。
【００５５】
進行方向画像生成部１１及び俯瞰画像生成部１２は、後方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの間で駐車枠Ｌ４に区切られた車線（駐車スペース）Ｓ１が連続するように、後方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの少なくとも一方を調整することにより後方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中に駐車枠Ｌ４に区切られた車線（駐車スペース）Ｓ１を生成する。例えば、図１３（ａ）では、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの境界位置で前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中の対応する駐車枠Ｌ４の下端及び上端の位置Ｐ４１，Ｐ４２が一致するように前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの少なくとも一方を調整しているが、駐車枠Ｌ４の傾きを互いに一致するようにしてもよい。
【００５６】
俯瞰画像生成部１２は、後方駐車の際には、図１３（ｂ）に示すように、自車両１００の駐車方向である後方を含む全周囲の状況を示す俯瞰画像Ｉｂを生成してもよい。俯瞰画像Ｉｂ中の自車両１００に対応する位置には、自車両１００を模擬したマークＭ２を表示している。後方駐車する際に、俯瞰画像Ｉｂが自車両１００の後方を含む全周囲の状況を示すことにより、自車両１００直後の死角になり易い領域の状況も正確に確認できる。この場合、進行方向画像生成部１１は、後方画像Ｉａ中に自車両１００を模擬したマークは表示しない。
【００５７】
次に、図１４のフローチャートを参照しながら、本発明の第２の実施の形態に係る車両用表示方法の一例を説明する。なお、図１４のフローチャートの一連の処理は、所定の制御周期で繰り返し実行可能である。
【００５８】
ステップＳ２０〜Ｓ２２の手順は、図１０のステップＳ１０〜Ｓ１２の手順と実質的に同様である。ステップＳ２３において、駐車判定部１３は、乗員のシフトレバー、スイッチ又はタッチパネルの操作等に基づいて、自車両１００が前方駐車中であるか否かを判定する。自車両１００が前方駐車中と判定された場合、ステップＳ２８に移行する。ステップＳ２８において、進行方向画像生成部１１は、図１２（ａ）に示すように、自車両１００の前方の状況を示す前方画像Ｉａを生成する。俯瞰画像生成部１２は、自車両１００の後方の状況を主に含む周囲状況を示す俯瞰画像Ｉｂを生成する。
【００５９】
一方、ステップＳ２３において、自車両１００が前方駐車中ではないと判定された場合、ステップＳ２４に移行し、駐車判定部１３は、乗員のシフトレバー、スイッチ又はタッチパネルの操作等に基づいて、自車両１００が後方駐車中であるか否かを判定する。自車両１００が後方駐車中と判定された場合、ステップＳ３０に移行する。進行方向画像生成部１１は、後方駐車の際には、図１３（ａ）に示すように、自車両１００の後方の状況を示す後方画像Ｉａを生成する。俯瞰画像生成部１２は、自車両１００の前方の状況を主に含む周囲状況を示す俯瞰画像Ｉｂを生成する。
【００６０】
一方、ステップＳ２４において、自車両１００が後方駐車中ではないと判定された場合、自車両１００は走行中であるため、ステップＳ２５に移行する。ステップＳ２５，Ｓ２６の手順は、図１０のステップＳ１３，Ｓ１４の手順と同様である。
【００６１】
ステップＳ２７において、ステップＳ２５，Ｓ２６において生成された走行中の前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂ、ステップＳ２８，Ｓ２９において生成された前方駐車中の前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂ、又はステップＳ３０，Ｓ３１において生成された後方駐車中の後方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂを表示する。
【００６２】
以上説明したように、本発明の第２の実施の形態によれば、自車両１００が駐車する際にも、進行方向画像表示部４ａ及び俯瞰画像表示部４ｂに進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂを表示することにより、乗員に対して自車両１００の進行方向の状況及び進行方向とは異なる方向の状況を含む周囲状況を一目で容易に把握させることができる。例えば、前方画像Ｉａを表示することにより、自車両１００の駐車方向を遠方まで詳細に確認することができるとともに、俯瞰画像Ｉｂを表示することにより、駐車方向とは異なる、状況把握が難しい後方等の状況を幅広く表示できるので、例えば障害物の有無等を把握し易くなり、安全に駐車動作を行うことができる。なお、本発明の第２の実施の形態における駐車時の車両用表示方法は、縦列駐車する際にも適用可能である。
【００６３】
更に、進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中に駐車枠Ｌ４に区切られた車線（駐車スペース）Ｓ１を生成する。車線Ｓ１を生成するときには、進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの間で車線Ｓ１が連続するように進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの少なくとも一方を調整することにより、進行方向画像Ｉａと俯瞰画像Ｉｂの間で連続性を持たせることができ、駐車方向の状況と駐車方向以外の周囲状況との相関関係を容易に把握できる。
【００６４】
更に、進行方向画像Ｉａの下端に自車両１００の位置がくるように進行方向画像Ｉａを生成するとともに、俯瞰画像Ｉｂの上端に自車両１００の位置がくるように俯瞰画像Ｉｂを生成することにより、進行方向画像Ｉａと俯瞰画像Ｉｂの間で視線の切り替えが円滑となる。更に、進行方向画像Ｉａの下端及び俯瞰画像Ｉｂの上端に自車両１００を模擬したマークＭ１，Ｍ２を表示することにより、進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂ上における自車両１００の位置も把握し易くなる。
【００６５】
更に、自車両１００の前後方向に対する進行方向画像表示部４ａの表示面の角度α１が、自車両１００の前後方向に対する俯瞰画像表示部４ｂの角度α２よりも大きいことにより、進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂに写り込んだ状況を空間的に把握し易くなる。
【００６６】
更に、進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂ中の対応する車線境界線Ｌ４の傾きが互いに一致するとともに、進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの境界位置において、進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂ中の車線境界線Ｌ４の幅方向の位置Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ４１，Ｐ４２が互いに一致するよう進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中に車線（駐車スペース）Ｓ１を生成することにより、車線（駐車スペース）Ｓ１が直線的に連続して視認可能となる。
【００６７】
更に、乗員の視点位置Ｐ０を検出し、視点位置Ｐ０から見たときに進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂ中の対応する車線（駐車スペース）Ｓ１が連続するように進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中に車線（駐車スペース）Ｓ１を生成することにより、乗員の視点位置Ｐ０に適した進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂを切り替えて生成可能となる。
【００６８】
更に、俯瞰画像生成部１２は、俯瞰画像Ｉｂの上端に自車両１００の位置がくるように表示するため、駐車方向と逆方向を含む周囲状況を幅広く表示可能となる。したがって、乗員は、状況把握が難しい駐車方向と逆方向を含む周囲状況を把握し易くなる。更には、駐車判定部１３が、自車両１００が前方駐車中であるか、後方駐車中であるかを判定することにより、前方駐車中又は後方駐車中の場合にそれぞれ適した進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂを生成可能となる。
【００６９】
（その他の実施の形態）
上記のように、本発明は第１及び第２の実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００７０】
例えば、本発明の第１及び第２の実施の形態においては、進行方向画像表示部４ａと俯瞰画像表示部４ｂが接している場合を説明したが、図１５に示すように、進行方向画像表示部４ａと俯瞰画像表示部４ｂが非表示領域４ｃを介して互いに離間していてもよい。非表示領域４ｃの幅は例えば数ｃｍ程度であり、適宜設定可能である。この場合も、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂとの間で車線Ｌ１〜Ｌ３が連続するように、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの少なくとも一方を調整することにより進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中に車線Ｌ１〜Ｌ３を生成する。
【００７１】
例えば、前方画像Ｉａに写り込む車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の下端から仮想的に延長した直線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４が、俯瞰画像Ｉｂの上端において、俯瞰画像Ｉｂに写り込む車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の位置Ｐ２１〜Ｐ２４と一致するように前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの少なくとも一方を調整すればよい。これとは逆に、図示を省略するが、俯瞰画像Ｉｂに写り込む車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の上端から仮想的に延長した直線が、前方画像Ｉａの下端において、前方画像Ｉａに写り込む車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４と一致するように前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの少なくとも一方を調整してもよい。
【００７２】
前方画像Ｉａに写り込む車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の下端から仮想的に延長した直線の端部と、俯瞰画像Ｉｂに写り込む車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の上端から仮想的に延長した直線の端部とが、非表示領域４ｃにおいて一致するように前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの少なくとも一方を調整することにより進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂのそれぞれの中に車線Ｌ１〜Ｌ３を生成してもよい。また、本発明の第１及び第２の実施の形態と同様に、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの対応する車線境界線Ｌ１１〜Ｌ１４の傾きを一致させてもよい。
【００７３】
また、本発明の第１及び第２の実施の形態においては、画像表示手段４が運転席正面の前方に設置された場合を説明したが、図１６に示すように、画像表示手段４が、センターコンソール等の車両幅方向の中央付近に設けられていてもよい。この場合、運転者だけでなく、助手席や後部席に着座している乗員も画像表示手段４により表示された周囲状況を視認し易くなる。例えば、運転者以外の乗員が、画像表示手段４により表示された周囲状況を視認し、運転者に注意を促しやすくなり、より安全な運転が可能となる。
【００７４】
また、本発明の第１及び第２の実施の形態においては、画像表示手段４の進行方向画像表示部４ａの表示面と俯瞰画像表示部４ｂの表示面が所定の角度α０をなす場合を説明したが、進行方向画像表示部４ａの表示面と俯瞰画像表示部４ｂの表示面は互いに平行であってもよい。例えば、液晶ディスプレイの１つの画面を２分割して、進行方向画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂを図９に示すように２画面あるかのように表示してもよい。なお、本発明は第１及び第２の実施の形態において説明したように、進行方向画像表示部４ａの表示面と俯瞰画像表示部４ｂの表示面が所定の角度α０をなす場合の方が高い解像度が得られる点では好ましい。画像表示手段４は、液晶ディスプレイの他にも、プロジェクションマッピングにより車室内の２つの平面に前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂを投影する構成であってもよい。
【００７５】
また、本発明の第１及び第２の実施の形態においては、俯瞰画像Ｉｂが、自車両１００の後方の状況、右側方の状況及び左側方の状況を周囲状況として示す場合を説明したが、これに限定されない。例えば、俯瞰画像Ｉｂは、自車両１００の右側方の状況及び左側方の状況を周囲状況として示してもよく、自車両１００の右側方の状況又は左側方の状況のみを周囲状況として示してもよい。
【００７６】
また、本発明の第１及び第２の実施の形態においては、進行方向画像表示部４ａと俯瞰画像表示部４ｂのそれぞれの左右中央付近に、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂを表示していたが、必ずしもそれに限らず、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの間で車線が連続して生成されていればよい。つまりは、進行方向画像表示部４ａと俯瞰画像表示部４ｂの中で、自車両１００のマークＭ１、Ｍ２を左右中央位置から、左右のいずれか一方にずらして表示するようにし、ずれた自車両１００のマークに併せて、周囲状況、車線を表示するようにしても良い。これにより、進行方向画像表示部４ａと俯瞰画像表示部４ｂのそれぞれにおいて、左右のいずれか一方を広く表示することも可能である。他にも、進行方向画像表示部４ａと俯瞰画像表示部４ｂの一部に、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂを表示し、その他の部分で、ナビの表示を調整する機能や、エアコンの温度を調整する機能など、他の機能を同時に表示するようにしてもよい。これにより乗員は、自車両周囲状況と併せて、車両状態の確認や、車両の操作を同時にできるようになる。
【００７７】
また、既に述べた通りであるが、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂに写り込む対応する車線を連続するように前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの少なくとも一方を調整する際には、前方画像Ｉａの中の車線に連続するように俯瞰画像Ｉｂを調整してもよく、俯瞰画像Ｉｂの中の車線に連続するように前方画像Ｉａを調整してもよい。また、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂとの間で車線が互いに連続するように、前方画像Ｉａ及び俯瞰画像Ｉｂの両方を調整してもよい。
【００７８】
このように、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【００７９】
１…制御装置
２…周囲状況検出手段
２ａ…前方検出手段
２ｂ…左側方検出手段
２ｃ…右側方検出手段
２ｄ…後方検出手段
３…視点位置検出手段
４…画像表示手段
４ａ…前方画像表示部
４ｂ…俯瞰画像表示部
４ｃ…非表示領域
１０…俯瞰角度決定部
１１…前方画像生成部
１２…俯瞰画像生成部
２１，２２…仮想カメラ
１００…自車両
１０１〜１０４…他車両
【図１】
0006753113.tif 000002
【図２】
0006753113.tif 000003
【図３】
0006753113.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006753113.tif 000008
【図８】
0006753113.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0006753113.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0006753113.tif 000013
【図１３】
0006753113.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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