(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路情報送信装置と経路情報受信装置とを含む経路情報変換システムであって、
前記経路情報送信装置は、
第一の地図データを参照して自車両が走行すべき経路の探索結果を生成する経路探索部と、
前記探索結果に対応する道路を示す位置参照情報を生成する位置参照情報生成部と、
前記探索結果に対応する道路から分岐する道路を示す周辺道路情報を生成する周辺道路情報生成部と、を備え、
前記経路情報受信装置は、
前記位置参照情報から第二の地図データ上の経路情報を復元する経路情報復元部と、
前記周辺道路情報を参照して前記第一の地図データ上の探索結果と前記第二の地図データ上の経路情報とが一致するか否かを判定する経路一致判定部と、を備える経路情報変換システム。
【請求項２】
請求項１に記載の経路情報変換システムにおいて、
前記位置参照情報は、前記第一の地図データにおいて前記経路を構成する一以上の道路リンクの座標および属性を示す情報を含み、
前記経路情報復元部は、前記位置参照情報が示す座標および属性とそれぞれ類似する座標および属性を有する道路リンクを前記第二の地図データにおいて選択することにより、前記第二の地図データ上の経路情報を復元する経路情報変換システム。
【請求項３】
請求項１に記載の経路情報変換システムにおいて、
前記周辺道路情報は、前記第一の地図データにおいて前記経路から分岐して前記経路とは異なる別の道路と交差する分岐道路を構成する一以上の道路リンクの座標および属性を示す情報を含み、
前記経路一致判定部は、前記周辺道路情報と前記第二の地図データとを比較することにより、前記第一の地図データ上の探索結果と前記第二の地図データ上の経路情報とが一致するか否かを判定する経路情報変換システム。
【請求項４】
請求項３に記載の経路情報変換システムにおいて、
前記周辺道路情報は、前記第一の地図データにおいて前記分岐道路と前記別の道路との交差地点に接続する道路リンクの座標および属性を示す情報を少なくとも含む経路情報変換システム。
【請求項５】
請求項３または４に記載の経路情報変換システムにおいて、
前記位置参照情報は、前記第一の地図データにおいて前記経路から分岐する第一の分岐道路の有無を示す情報を含み、
前記経路情報復元部は、前記第二の地図データにおいて前記経路に対応する候補リンクを選択することにより、前記第二の地図データ上の経路情報を復元し、
前記経路一致判定部は、
前記位置参照情報に基づいて前記第一の分岐道路の有無を判断すると共に、前記第二の地図データに基づいて前記候補リンクから分岐する第二の分岐道路の有無を判断し、
前記第一の分岐道路および前記第二の分岐道路の両方があると判断した場合に、前記周辺道路情報に基づいて前記第一の分岐道路と前記第二の分岐道路との最短距離を計算し、前記計算した最短距離に基づいて、前記第一の地図データにおいて前記経路を構成する道路リンクと前記候補リンクとが一致するか否かを判定する経路情報変換システム。
【請求項６】
請求項３または４に記載の経路情報変換システムにおいて、
前記位置参照情報は、前記第一の地図データにおいて前記経路から分岐する第一の分岐道路の有無を示す情報を含み、
前記経路情報復元部は、前記第二の地図データにおいて前記経路に対応する候補リンクを選択することにより、前記第二の地図データ上の経路情報を復元し、
前記経路一致判定部は、
前記位置参照情報に基づいて前記第一の分岐道路の有無を判断すると共に、前記第二の地図データに基づいて前記候補リンクから分岐する第二の分岐道路の有無を判断し、
前記第一の分岐道路または前記第二の分岐道路のいずれか一方がないと判断した場合に、前記周辺道路情報に基づいて、前記第一の分岐道路から所定距離以内に存在する前記第二の地図データの道路リンクの有無、または前記第二の分岐道路から所定距離以内に存在する前記第一の地図データの道路リンクの有無を判断し、前記判断の結果に基づいて、前記第一の地図データにおいて前記経路を構成する道路リンクと前記候補リンクとが一致するか否かを判定する経路情報変換システム。
【請求項７】
請求項３または４に記載の経路情報変換システムにおいて、
前記位置参照情報は、前記第一の地図データにおいて前記経路から分岐する第一の分岐道路の有無を示す情報を含み、
前記経路情報復元部は、前記第二の地図データにおいて前記経路に対応する候補リンクを選択することにより、前記第二の地図データ上の経路情報を復元し、
前記経路一致判定部は、
前記位置参照情報に基づいて前記第一の分岐道路の有無を判断すると共に、前記第二の地図データに基づいて前記候補リンクから分岐する第二の分岐道路の有無を判断し、
前記第一の分岐道路および前記第二の分岐道路の両方がないと判断した場合に、前記第一の地図データにおいて前記経路を構成する道路リンクと前記候補リンクとが一致すると判定する経路情報変換システム。
【請求項８】
通信網を介して経路情報送信装置と接続された経路情報受信装置であって、
第一の地図データにおける自車両が走行すべき経路の探索結果を示す位置参照情報と、前記経路から分岐する道路を示す周辺道路情報とを、前記経路情報送信装置から受信する通信部と、
前記位置参照情報から第二の地図データ上の経路情報を復元する経路情報復元部と、
前記周辺道路情報を参照して前記第一の地図データ上の探索結果と前記第二の地図データ上の経路情報とが一致するか否かを判定する経路一致判定部と、を備える経路情報受信装置。
【請求項９】
請求項８に記載の経路情報受信装置において、
前記経路情報復元部により復元された前記経路情報を送信する第二の通信部を備える経路情報受信装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の経路情報受信装置において、
前記第二の地図データを含む情報を表示する表示部と、
前記経路の目的地を設定するための操作を受け付ける操作部と、を備え、
前記通信部は、前記操作部への操作に基づいて設定された目的地を前記経路情報送信装置に送信する経路情報受信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路情報変換システム、経路情報送信装置および経路情報受信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
デジタル地図データ（以降、地図データ）上において経路を正確に示す場合、使用する地図データに応じて道路の座標に差異があるため、道路ネットワークを構成するリンクやノードを基準にして示す必要がある。例えばある二地点間を結ぶ経路は、経路に対応するリンクのＩＤ（リンクＩＤ）の並びとして示される。しかし、一般的にリンクＩＤは地図データによって異なる値が使用されるため、ある地図データを使用して作成された経路の情報は、異なる地図データ上では意味をなさない。このため、異なる地図データを利用する装置間で経路の情報を伝達するための技術が考案されており、これまでにカーナビゲーションシステムに対する道路交通情報や渋滞情報の配信等で実用に供されている。
【０００３】
上記に関して、特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１では、道路に沿って付与され当該道路を特定するための属性を有するコアポイントのデータを外部から受信し、当該コアポイントが示す道路に該当する地図上のリンクを抽出することで道路を推定する道路推定装置において、コアポイントが示す道路に並走する複数の道路が存在することを想定し、コアポイントに対する検索エリアを設定して検索エリア内のリンクを抽出すると共に並走道路情報を用いることが開示されている。これにより、地図データに並走する複数のリンクがある場合であっても、コアポイントが示す道路に該当するリンクを適切に抽出するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１８９３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
異なる地図データ間では、あるリンク同士の座標や属性が類似していても、実際にはこれらのリンクがそれぞれ異なる道路に対応する場合がある。例えば、複数の分岐点が極めて短い間隔で密集しているような複雑な交差点の場合、双方の地図データにおいてほぼ同一の座標に存在するノードが、実際にはそれぞれ別の分岐点に対応する場合がある。このような場合、一方の地図データで経路を構成するリンクに対して、単に座標や属性が類似するリンクを他方の地図データにおいて同じ道路を表すリンクとして選択すると、誤ったリンクを選択してしまうことになり、経路を正しく伝達できないという問題がある。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、このような場合に正しいリンクを選択することができない。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、異なる地図データ間で経路の情報を正しく伝達することを主な目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による経路情報変換システムは、経路情報送信装置と経路情報受信装置とを含むものであって、前記経路情報送信装置は、第一の地図データを参照して経路の探索結果を生成する経路探索部と、前記探索結果に対応する道路を示す位置参照情報を生成する位置参照情報生成部と、前記探索結果に対応する道路から分岐する道路を示す周辺道路情報を生成する周辺道路情報生成部と、を備え、前記経路情報受信装置は、前記位置参照情報から第二の地図データ上の経路情報を復元する経路情報復元部と、前記周辺道路情報を参照して前記第一の地図データ上の探索結果と前記第二の地図データ上の経路情報とが一致するか否かを判定する経路一致判定部と、を備える。
本発明による経路情報送信装置は、通信網を介して経路情報受信装置と接続されたものであって、第一の地図データを参照して経路の探索結果を生成する経路探索部と、前記探索結果に対応する道路を示す位置参照情報を生成する位置参照情報生成部と、前記探索結果に対応する道路から分岐する道路を示す周辺道路情報を生成する周辺道路情報生成部と、前記位置参照情報と前記周辺道路情報とを前記経路情報受信装置に送信する通信部と、を備える。
本発明による経路情報受信装置は、通信網を介して経路情報送信装置と接続されたものであって、第一の地図データにおける経路の探索結果を示す位置参照情報と、前記経路から分岐する道路を示す周辺道路情報とを、前記経路情報送信装置から受信する通信部と、前記位置参照情報から第二の地図データ上の経路情報を復元する経路情報復元部と、前記周辺道路情報を参照して前記第一の地図データ上の探索結果と前記第二の地図データ上の経路情報とが一致するか否かを判定する経路一致判定部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、異なる地図データ間で経路の情報を正しく伝達することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るナビ連携自動運転システムの全体構成図である。
【図２】第１の実施形態における経路情報送信装置の構成図である。
【図３】第１の実施形態における経路情報受信装置の構成図である。
【図４】第一および第二の地図データが表す道路を例示する図である。
【図５】第一および第二の地図データの構成を例示する図である。
【図６】第１の実施形態におけるナビ連携自動運転システムの動作概要を説明する図である。
【図７】探索結果の構成と該当道路を例示する図である。
【図８】位置参照情報生成部の処理を例示するフローチャートである。
【図９】位置参照情報の構成を例示する図である。
【図１０】周辺道路情報生成部の処理を例示するフローチャートである。
【図１１】周辺道路情報の構成と該当道路を例示する図である。
【図１２】データ量を削減した周辺道路情報の構成と該当道路を例示する図である。
【図１３】経路情報復元部の処理を例示するフローチャートである。
【図１４】経路情報復元部における候補リンク選択処理の説明図である。
【図１５】経路一致判定部の処理を例示するフローチャートである。
【図１６】同一分岐点判定処理の概要を説明する図である。
【図１７】同一分岐点判定処理を例示するフローチャートである。
【図１８】新規分岐道路判定処理の概要を説明する図である。
【図１９】新規分岐道路判定処理を例示するフローチャートである。
【図２０】復元された経路情報の構成と該当道路を例示する図である。
【図２１】本発明の第２の実施形態に係るセンタ生成ルート配信システムの全体構成図である。
【図２２】第２の実施形態における経路情報送信装置の構成図である。
【図２３】第２の実施形態における経路情報受信装置の構成図である。
【図２４】第２の実施形態におけるセンタ生成ルート配信システムの動作概要を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。
【００１１】
（第１の実施形態）
以下、図１から図２０を用いて、本発明の第１の実施形態に係る経路情報変換システムについて説明する。以下の第１の実施形態では、本発明による経路情報変換システムを車両のナビ連携自動運転システムに適用し、車両に搭載されたカーナビゲーションシステムを用いて自動運転車両の経路を設定する例を説明する。すなわち、第１の実施形態において、カーナビゲーションシステムは、ナビゲーション用地図データを用いて車両の経路を作成する。一方、車両を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）は、ナビゲーション用地図データとは別の自動運転用の地図データを参照して、カーナビゲーションシステムで作成された経路に従って自動運転を行う。これにより、ナビ連携自動運転システムにおいて、カーナビゲーションシステムと車両制御用のＥＣＵとで使用する地図データが異なっても、経路の情報を正しく伝達できるようにしている。
【００１２】
図１は、本発明の第１の実施形態に係るナビ連携自動運転システムの全体構成図である。図１に示すナビ連携自動運転システムは、車両１００に搭載されており、経路情報送信装置２００、経路情報受信装置３００、車両制御ＥＣＵ４００、センサ４１０、およびアクチュエータ４２０を備える。
【００１３】
経路情報送信装置２００は、カーナビゲーションシステムに相当し、車両１００内に設けられたＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信網を介して経路情報受信装置３００と接続されている。経路情報送信装置２００は、ナビゲーション用地図データを有しており、この地図データを用いて車両１００が走行すべき経路を生成し、生成した経路の情報を経路情報受信装置３００に送信する。なお、経路情報送信装置２００の詳細については、後で図２を参照して説明する。
【００１４】
経路情報受信装置３００は、ＣＡＮ等の通信網を介して経路情報送信装置２００、車両制御ＥＣＵ４００とそれぞれ接続されている。経路情報受信装置３００は、上記のナビゲーション用地図データとは別の自動運転用地図データを有しており、この地図データを用いて、経路情報送信装置２００から受信した情報が示す経路を自動運転用の経路に変換し、その経路の情報を車両制御ＥＣＵ４００に送信する。なお、経路情報受信装置３００の詳細については、後で図３を参照して説明する。
【００１５】
車両制御ＥＣＵ４００は、経路情報受信装置３００から受信した情報が示す経路を参照しつつ、センサ４１０およびアクチュエータ４２０を制御することで、経路に従って車両１００の自動運転を行う。センサ４１０は、車両１００の自動運転に必要な測定を行ってその測定結果を車両制御ＥＣＵ４００に出力するものであり、例えば画像センサ等により構成される。アクチュエータ４２０は、車両制御ＥＣＵ４００の制御に応じて車両１００の自動運転に必要な動作を行うものであり、例えば操舵装置やブレーキ装置等により構成される。
【００１６】
なお、図１の構成では、経路情報送信装置２００と経路情報受信装置３００とがそれぞれ別の装置として構成されているが、本発明による経路情報変換システムはこのような構成に限るものではなく、経路情報送信装置２００と経路情報受信装置３００とを一体化された１つの装置としても良い。また、経路情報送信装置２００と経路情報受信装置３００との間での情報の送受信は、通信網を介さず直接に、または無線通信等により行っても良いし、共有メモリ等を介して行っても良い。
【００１７】
図２は、経路情報送信装置２００の構成図である。経路情報送信装置２００は、制御部２０１、記憶部２０２、表示部２０３、操作部２０４、位置検出部２０５および通信部２０６を備える。記憶部２０２には、ナビゲーション用地図データである第一の地図データ５１０が記憶されている。
【００１８】
制御部２０１は、カーナビゲーションシステムとしての経路情報送信装置２００の一連の処理を行うものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等によって構成される。制御部２０１は、目的地設定部２１０、経路探索部２２０、位置参照情報生成部２３０および周辺道路情報生成部２４０の各機能ブロックを有する。これらの機能ブロックは、ＣＰＵが所定のプログラムを実行することでソフトウェアモジュールとして実現される機能である。あるいは、これらの機能ブロックを専用のハードウェアとして実現する構成としても良い。
【００１９】
目的地設定部２１０は、操作部２０４を介したユーザの入力操作に応じて、車両１００が走行すべき経路の目的地を設定する。また、位置検出部２０５により検出された車両１００の現在位置に基づいて、経路の始点となる現在地を設定する。目的地設定部２１０により設定された現在地および目的地を示す情報は、経路探索情報５７０として経路探索部２２０に出力される。
【００２０】
経路探索部２２０は、目的地設定部２１０から入力された経路探索情報５７０に基づき、記憶部２０２に記憶されている第一の地図データ５１０を参照して、現在地から目的地まで車両１００が走行すべき経路の探索結果５３０を生成する。経路探索部２２０により生成された探索結果５３０は、位置参照情報生成部２３０および周辺道路情報生成部２４０に出力される。
【００２１】
位置参照情報生成部２３０は、経路探索部２２０から入力された探索結果５３０に基づいて、探索された経路を示す道路、すなわち探索結果５３０に対応する道路を示す位置参照情報５４０を生成する。なお、位置参照情報５４０の生成方法の詳細については後述する。位置参照情報生成部２３０により生成された位置参照情報５４０は、周辺道路情報生成部２４０および通信部２０６に出力される。
【００２２】
周辺道路情報生成部２４０は、経路探索部２２０から入力された探索結果５３０と、位置参照情報生成部２３０から入力された位置参照情報５４０とに基づいて、探索された経路から分岐する道路、すなわち探索結果５３０に対応する道路から分岐する道路を示す周辺道路情報５５０を生成する。なお、周辺道路情報５５０の生成方法の詳細については後述する。周辺道路情報生成部２４０により生成された周辺道路情報５５０は、通信部２０６に出力される。
【００２３】
表示部２０３は、第一の地図データ５１０を含む様々な情報を表示する。操作部２０４は、車両１００が走行すべき経路の目的地を設定するための目的地設定操作を含むユーザの各種操作を受け付ける。表示部２０３および操作部２０４は、例えばタッチパネル式の液晶ディプレイ等により構成される。位置検出部２０５は、車両１００の現在位置を検出するものであり、例えばＧＰＳセンサにより構成される。操作部２０４へのユーザの操作によって設定された目的地の情報や、位置検出部２０５により検出された現在位置の情報は、目的地設定部２１０に出力され、目的地設定部２１０において経路探索情報５７０の生成に利用される。
【００２４】
通信部２０６は、ＣＡＮ等の通信網を介して、経路情報受信装置３００との間で通信を行う。通信部２０６が行う通信により、位置参照情報生成部２３０により生成された位置参照情報５４０や、周辺道路情報生成部２４０により生成された周辺道路情報５５０が、経路情報送信装置２００から経路情報受信装置３００に送信される。
【００２５】
図３は、経路情報受信装置３００の構成図である。経路情報受信装置３００は、制御部３０１、記憶部３０２、位置検出部３０５、通信部３０６および第二の通信部３０７を備える。記憶部３０２には、自動運転用地図データである第二の地図データ５２０が記憶されている。
【００２６】
制御部３０１は、自動運転用の経路生成を担う経路情報受信装置３００の一連の処理を行うものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等によって構成される。制御部３０１は、経路情報復元部３２０および経路一致判定部３３０の各機能ブロックを有する。これらの機能ブロックは、ＣＰＵが所定のプログラムを実行することでソフトウェアモジュールとして実現される機能である。あるいは、これらの機能ブロックを専用のハードウェアとして実現する構成としても良い。
【００２７】
経路情報復元部３２０は、経路情報送信装置２００から送信された位置参照情報５４０から、第二の地図データ５２０上で車両１００の経路を示す経路情報５６０を復元する。なお、経路情報５６０の復元方法の詳細については後述する。経路情報復元部３２０により復元された経路情報５６０は、第二の通信部３０７に出力される。
【００２８】
経路一致判定部３３０は、経路情報送信装置２００から送信された周辺道路情報５５０を参照して、位置参照情報５４０が示す第一の地図データ５１０上の経路の探索結果と、経路情報復元部３２０により復元された第二の地図データ５２０上の経路情報５６０とが一致するか否かを判定する。なお、経路一致判定部３３０による経路一致判定方法の詳細については後述する。
【００２９】
位置検出部３０５は、第二の地図データ５２０を用いて車両１００の現在位置を検出する。通信部３０６は、ＣＡＮ等の通信網を介して、経路情報送信装置２００との間で通信を行う。通信部３０６が行う通信により、経路情報送信装置２００から送信された位置参照情報５４０や周辺道路情報５５０が経路情報受信装置３００において受信される。第二の通信部３０７は、ＣＡＮ等の通信網を介して、車両制御ＥＣＵ４００との間で通信を行う。第二の通信部３０７が行う通信により、経路情報復元部３２０で復元された経路情報５６０が経路情報受信装置３００から車両制御ＥＣＵ４００に送信される。
【００３０】
図４は、経路情報送信装置２００が参照する第一の地図データ５１０、および経路情報受信装置３００が参照する第二の地図データ５２０がそれぞれ表す道路を例示した図である。図４において、線はリンクを、点はノードを示している。また、各ノードに隣接する括弧内の数値の組み合わせ（「（２８，６４）」等）は、各ノードのＸ座標およびＹ座標を示しており、各リンクに破線の引き出し線で示した数値（「１１０１」等）は、各リンクに割り当てられたリンクＩＤを示している。以下では、各ノードの座標を各ノードの識別子として用いると共に、各リンクのリンクＩＤを各リンクの識別子として用いて、説明を行う。
【００３１】
図４において、ノード（２８，６４）からノード（１３１，７３）の間の道路は、第一の地図データ５１０では４つのリンク１１０１、１１０２、１１０３および１１０４で構成されているが、第二の地図データ５２０では５つのリンク２１０１、２１０２、２１０３、２１０４および２１０５で構成されている。また、これらのリンクの両端点にある各ノードの座標は、それぞれ少しずつずれており同一ではない。さらに、上記道路から分岐する道路を構成する各リンクの両端点にあるノードについても、第一の地図データ５１０と第二の地図データ５２０とで座標が異なる。このように、第一の地図データ５１０および第二の地図データ５２０は、どちらも同じ場所の道路を示したものであるが、道路ネットワークの構成（ノードの座標、リンクの接続関係等）に若干の差異がある。
【００３２】
図５は、図４に例示した第一の地図データ５１０および第二の地図データ５２０の構成例を示す図である。図５に示すように、第一の地図データ５１０は、リンクＩＤ５１０１、始点Ｘ座標５１０２、始点Ｙ座標５１０３、終点Ｘ座標５１０４、終点Ｙ座標５１０５、および属性５１０６の各列から構成される。リンクＩＤ５１０１の各欄には、第一の地図データ５１０において道路を構成する各リンクのリンクＩＤが格納される。始点Ｘ座標５１０２および始点Ｙ座標５１０３の各欄には、第一の地図データ５１０における各リンクの始点を構成するノードのＸ座標とＹ座標がそれぞれ格納される。終点Ｘ座標５１０４および終点Ｙ座標５１０５の各欄には、第一の地図データ５１０における各リンクの終点を構成するノードのＸ座標とＹ座標がそれぞれ格納される。属性５１０６の各欄には、第一の地図データ５１０における各リンクの属性として、例えば各リンクが表す道路の種別が格納される。
【００３３】
第二の地図データ５２０も、図５に示すように第一の地図データ５１０と同様の構成を有しており、リンクＩＤ５２０１、始点Ｘ座標５２０２、始点Ｙ座標５２０３、終点Ｘ座標５２０４、終点Ｙ座標５２０５、および属性５２０６の各列から構成される。リンクＩＤ５２０１の各欄には、第二の地図データ５２０において道路を構成する各リンクのリンクＩＤが格納される。始点Ｘ座標５２０２および始点Ｙ座標５２０３の各欄には、第二の地図データ５２０における各リンクの始点を構成するノードのＸ座標とＹ座標がそれぞれ格納される。終点Ｘ座標５２０４および終点Ｙ座標５２０５の各欄には、第二の地図データ５２０における各リンクの終点を構成するノードのＸ座標とＹ座標がそれぞれ格納される。属性５２０６の各欄には、第二の地図データ５２０における各リンクの属性として、例えば各リンクが表す道路の種別がそれぞれ格納される。
【００３４】
なお、一般的な地図データでは、地上の道路とその上を通る高架道路等のように、Ｘ座標およびＹ座標が同一であっても同一のノードではない場合があるが、本実施形態では、座標が同一であれば同一のノードであるものとして扱うこととする。例えば、第一の地図データ５１０におけるリンク１１０１の終点ノードの座標とリンク１１０２の始点ノードの座標とは、どちらも（５３，６４）である。すなわちこの場合は、リンク１１０１の終点とリンク１１０２の始点が接続していることを示している。
【００３５】
以上が、本実施形態に係るナビ連携自動運転システムの構成である。以下、本システムの動作の流れに沿って本実施形態を説明する。
【００３６】
図６は、本実施形態に係るナビ連携自動運転システムの動作概要を説明する図である。図６において左上部分に示すように、経路情報送信装置２００の表示部２０３には、第一の地図データ５１０によって表された道路上に、現在地９０１、および目的地９０２が表示される。この現在地９０１から目的地９０２に到達する経路を探索すると、右上部分に示すように、第一の地図データ５１０上の探索結果５３０が経路情報送信装置２００において生成され、探索結果５３０に対応する位置参照情報５４０および周辺道路情報５５０が経路情報送信装置２００から経路情報受信装置３００へ送信される。
【００３７】
経路情報送信装置２００から位置参照情報５４０および周辺道路情報５５０を受信すると、経路情報受信装置３００は、探索結果５３０が示す経路に沿って自動運転を行うために、図６において右下部分に示すように、探索結果５３０に相当する道路を第二の地図データ５２０において選択する。ここで、探索結果５３０と座標や道路の属性が最も類似する道路を単純に選択すると、第二の地図データ５２０上の経路５３０Ａが選択される場合がある。しかし、第一の地図データ５１０上の探索結果５３０と、第二の地図データ５２０上の経路５３０Ａとは、図６から分かるように異なる道路であるため、上記のような選択は誤りとなる。そのため本実施形態では、以降で説明する手段によって、探索結果５３０を経路情報５６０に変換する。この経路情報５６０が経路情報送信装置２００から車両制御ＥＣＵ４００に送信されることで、経路情報５６０が示す正しい経路に沿って車両１００の自動運転が行われる。
【００３８】
以降では、図７〜１２を参照して、本実施形態に係るナビ連携自動運転システムにおける経路情報送信装置２００および経路情報受信装置３００のうち、まず経路情報送信装置２００の動作を説明する。
【００３９】
図７は、図６に例示した前述の探索結果５３０の構成および第一の地図データ５１０における該当道路を示した図である。図７において上図に示すように、探索結果５３０は、番号５３０１、およびリンクＩＤ５３０２から構成される。番号５３０１の各欄は、経路始点から経路終点に到達するまでに使用する一連のリンクの順番を示しており、リンクＩＤ５３０２の各欄は、経路を構成する各リンクのリンクＩＤを示している。図７の下図は、この探索結果５３０が第一の地図データ５１０においてどの道路（リンク）に対応するかを示している。すなわち、現在地９０１から目的地９０２に到達する経路は、第一の地図データ５１０においてリンク１１０１、１１０２、１１０５の順に通過していくことを示している。
【００４０】
図８は、探索結果５３０から位置参照情報５４０を生成するために実行される、位置参照情報生成部２３０の動作を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、位置参照情報生成部２３０において、経路探索部２２０から探索結果５３０が入力されたときに実行される。
【００４１】
位置参照情報生成部２３０は、まず、変数Ｉｉに初期値の１を、変数Ｎｉに探索結果５３０の行数をそれぞれセットする（ステップＳ２３０１）。図７に示した例では、探索結果５３０の行数は３であるため、変数Ｎｉには３がセットされる。
【００４２】
次に、位置参照情報生成部２３０は、第一の地図データ５１０を参照して、経路探索部２２０から入力された探索結果５３０において、現在の変数Ｉｉの値に対応する行のリンク（以降、Ｉｉ番目のリンクと呼ぶ）を選択し、そのリンクの始点座標、および属性を出力する（ステップＳ２３０２）。
【００４３】
次に、位置参照情報生成部２３０は、ステップＳ２３０２で選択したＩｉ番目のリンクの始点に分岐道路が存在するか否かを判断する（ステップＳ２３０３）。ここでいう分岐道路とは、Ｉｉ番目のリンクの始点から分岐する道路であって、経路とは異なる道路、すなわち探索結果５３０には含まれていない道路である。その結果、分岐道路が存在する場合には、第一の地図データ５１０を参照して、分岐道路のリンクＩＤ（以降、分岐ＩＤと呼ぶ）を出力する（ステップＳ２３０４）。ステップＳ２３０４で分岐ＩＤを出力したら、次に、位置参照情報生成部２３０は、変数Ｉｉに１を加算する（ステップＳ２３０５）。一方、分岐道路が存在しない場合には、分岐ＩＤを出力せずにステップＳ２３０５に進み、変数Ｉｉに１を加算する。
【００４４】
次に、位置参照情報生成部２３０は、ステップＳ２３０５で１を加算した変数Ｉｉの値と、ステップＳ２３０１で設定した変数Ｎｉの値とを比較し、変数Ｉｉが変数Ｎｉを超える値になったか否かを判断する（ステップＳ２３０６）。その結果、変数Ｉｉが変数Ｎｉを超えていない場合は、ステップＳ２３０２に戻り、ステップＳ２３０２以降の処理を繰り返す。一方、変数Ｉｉが変数Ｎｉを超える値になった場合は、Ｎｉ番目のリンクの終点座標を出力する（ステップＳ２３０７）。ステップＳ２３０７を実行したら、位置参照情報生成部２３０は、図８のフローチャートに示す処理を終了する。
【００４５】
位置参照情報生成部２３０は、以上説明したような処理を実行することで、経路探索部２２０から入力された探索結果５３０において経路を示す各リンクの始点座標および属性と、経路の終点座標とを出力することができる。また、分岐道路が存在する場合には、その分岐道路のリンクＩＤを出力することもできる。その結果、これらの情報をまとめることで、第一の地図データ５１０上で探索結果５３０に対応する経路を正確に示す位置参照情報５４０を生成することができる。
【００４６】
図９は、以上の処理により生成される位置参照情報５４０の構成例を示す図である。図９に示すように、位置参照情報５４０は、番号５４０１、Ｘ座標５４０２、Ｙ座標５４０３、属性５４０４、および分岐ＩＤ５４０５から構成される。番号５４０１の各欄は、経路始点から経路終点までの一連のリンクが通る各ノードの順番を示している。Ｘ座標５４０２およびＹ座標５４０３の各欄には、第一の地図データ５１０におけるこれら各ノードのＸ座標とＹ座標がそれぞれ格納される。属性５４０４の各欄には、第一の地図データ５１０において各ノードを始点とするリンクの属性が格納される。分岐ＩＤ５４０５の各欄には、各ノードからの分岐道路が存在する場合に、その分岐道路に対応するリンクのリンクＩＤが格納される。
【００４７】
図１０は、探索結果５３０および位置参照情報５４０から周辺道路情報５５０を生成するために実行される、周辺道路情報生成部２４０の動作を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、周辺道路情報生成部２４０において、経路探索部２２０から探索結果５３０が入力されると共に、位置参照情報生成部２３０から位置参照情報５４０が入力されたときに実行される。
【００４８】
周辺道路情報生成部２４０は、まず、変数Ｉｓに初期値の１を、変数Ｎｓに位置参照情報５４０の行数から１を減算した値をそれぞれセットする（ステップＳ２４０１）。図９に示した例では、位置参照情報５４０の行数は４であるため、変数Ｎｓには３がセットされる。
【００４９】
次に、周辺道路情報生成部２４０は、位置参照情報生成部２３０から入力された位置参照情報５４０において、現在の変数Ｉｓの値に対応する行を参照し、その行の分岐ＩＤ５４０５の欄に分岐道路を示すリンクＩＤが格納されているか否かを判定する（ステップＳ２４０２）。その結果、分岐道路のリンクＩＤが格納されている場合にはステップＳ２４０３へ進み、格納されていない場合にはステップＳ２４０８へ進む。
【００５０】
ステップＳ２４０３に進んだ場合、周辺道路情報生成部２４０は、ステップＳ２４０２で確認した分岐道路のリンクＩＤが示すリンクを、以降の処理における処理対象のリンクＬに設定する（ステップＳ２４０３）。次に、周辺道路情報生成部２４０は、第一の地図データ５１０を参照して、ステップＳ２４０２で確認した分岐道路のリンクＩＤと、ステップＳ２４０３で設定したリンクＬの始点のＸ座標およびＹ座標と、リンクＬの属性とを出力する（ステップＳ２４０４）。
【００５１】
次に、周辺道路情報生成部２４０は、リンクＬの終点が交差点であるか否かを判定する（ステップＳ２４０５）。ここでは、第一の地図データ５１０を参照して、リンクＬの終点に接続する他のリンクが２つ以上存在するか否か、すなわちリンクＬが三差路以上であるか否かを判断することで、ステップＳ２４０５の判定を行う。その結果、リンクＬの終点が交差点ではないと判定した場合、すなわちリンクＬの次に１つのリンクのみが接続している場合には、そのリンクを新たに処理対象リンクＬに設定し（ステップＳ２４０６）、ステップＳ２４０４に戻る。一方、リンクＬの終点が交差点であると判定した場合、すなわちリンクＬの次に２つ以上のリンクが接続している場合には、リンクＬの終点座標を出力し（ステップＳ２４０７）、ステップＳ２４０８へ進む。なお、リンクＬの終点に他のリンクが接続していない場合、すなわちリンクＬの終点が行き止まりである場合には、リンクＬの終点が交差点であると判定した場合と同様に、ステップＳ２４０７を実行してからステップＳ２４０８へ進むようにしても良い。
【００５２】
ステップＳ２４０２で分岐道路のリンクＩＤが格納されていないと判断したら、またはステップＳ２４０７でリンクＬの終点座標を出力したら、周辺道路情報生成部２４０は、変数Ｉｓに１を加算する（ステップＳ２４０８）。
【００５３】
次に、周辺道路情報生成部２４０は、ステップＳ２４０８で１を加算した変数Ｉｓの値と、ステップＳ２４０１で設定した変数Ｎｓの値とを比較し、変数Ｉｓが変数Ｎｓを超える値になったか否かを判断する（ステップＳ２４０９）。その結果、変数Ｉｓが変数Ｎｓを超えていない場合は、ステップＳ２４０２に戻り、ステップＳ２４０２以降の処理を繰り返す。一方、変数Ｉｓが変数Ｎｓを超える値になった場合は、図１０のフローチャートに示す処理を終了する。
【００５４】
周辺道路情報生成部２４０は、以上説明したような処理を実行することで、経路探索部２２０から入力された探索結果５３０において経路から分岐する分岐道路が存在する場合に、その分岐道路の各リンクの始点座標および属性と、分岐道路が他の道路に接続する終点座標とを出力することができる。その結果、これらの情報をまとめることで、第一の地図データ５１０上で探索結果５３０に対応する経路から分岐して経路とは異なる別の道路と交差するまでの道路を分岐道路として、この分岐道路を正確に示す周辺道路情報５５０を生成することができる。
【００５５】
図１１は、以上の処理により生成される周辺道路情報５５０の構成例と、第一の地図データ５１０における該当道路を示した図である。図１１において上図に示すように、周辺道路情報５５０は、分岐ＩＤ５５０１、Ｘ座標５５０２、Ｙ座標５５０３、および属性５５０４から構成される。分岐ＩＤ５５０１の各欄には、第一の地図データ５１０における各分岐道路の先頭リンク、すなわち各分岐道路が経路から分岐するリンクのリンクＩＤが格納される。Ｘ座標５５０２およびＹ座標５５０３の各欄には、第一の地図データ５１０において各分岐道路を構成する一連のリンクが通る各ノードのＸ座標とＹ座標がそれぞれ格納される。属性５５０４の各欄には、第一の地図データ５１０において各ノードを始点とするリンクの属性が格納される。この周辺道路情報５５０の１行目から４行目は、図１１の下図においてリンク１１０６、１１０７および１１０８から構成される分岐道路Ａに対応している。また、５行目から７行目は、図１１の下図においてリンク１１０３および１１０４から構成される分岐道路Ｂに対応している。
【００５６】
なお、上記の例では、経路から分岐して別の道路と交差するまでの分岐道路の全てのリンクの座標や属性の情報を周辺道路情報５５０に含めるようにした。しかし、周辺道路情報５５０のデータ量を削減するため、分岐道路を追跡し、分岐道路と別の道路との交差地点に接続するリンク、すなわち交差地点の直前のリンクの座標や属性の情報のみを、周辺道路情報５５０に格納するようにしても良い。
【００５７】
図１２は、データ量を削減した周辺道路情報５５０の構成例と、第一の地図データ５１０における該当道路を示した図である。図１２に示す周辺道路情報５５０は、図１１に示した周辺道路情報５５０と比較して、交差点直前のリンク（分岐道路Ａの場合はリンク１１０８、分岐道路Ｂの場合はリンク１１０４）の情報のみを格納しているため、データ量が削減されていることが分かる。
【００５８】
以上が経路情報送信装置２００の動作である。生成された位置参照情報５４０、および周辺道路情報５５０は、通信部２０６により、経路情報送信装置２００から経路情報受信装置３００へ送信される。
【００５９】
続いて、図１３〜２０を参照して、本実施形態に係るナビ連携自動運転システムにおける経路情報送信装置２００および経路情報受信装置３００のうち、経路情報受信装置３００の動作を説明する。
【００６０】
図１３は、経路情報受信装置３００が経路情報送信装置２００から位置参照情報５４０および周辺道路情報５５０を受信した際に、位置参照情報５４０から第二の地図データ５２０上の経路情報５６０を復元するために実行される、経路情報復元部３２０の動作を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、経路情報復元部３２０において、通信部３０６から位置参照情報５４０が入力されたときに実行される。
【００６１】
経路情報復元部３２０は、まず、変数Ｉｒに初期値の１を、変数Ｎｒに位置参照情報５４０の行数から１を減算した値をそれぞれセットする（ステップＳ３２０１）。図９に示した例では、位置参照情報５４０の行数は４であるため、変数Ｎｒには３がセットされる。
【００６２】
次に、経路情報復元部３２０は、経路情報送信装置２００から受信した位置参照情報５４０において現在の変数Ｉｒの値に対応する行を参照し、その行に格納されている情報が表すリンク（以下、Ｉｒ番目のリンクと呼ぶ）に対応する１以上の候補リンクを第二の地図データ５２０において選択する（ステップＳ３２０２）。ここでは、位置参照情報５４０のＩｒ番目の行に格納されている情報が示す座標および属性にそれぞれ類似する座標および属性を第二の地図データ５２０において有する１以上のリンクを、経路に対応する候補リンクとして選択する。なお、この候補リンクを選択する際の類似度を判定する計算処理については、図１４を参照して後述する。
【００６３】
次に、経路情報復元部３２０は、変数Ｊに初期値の１を、変数ＭにステップＳ３２０２で選択した候補リンクの数をそれぞれセットする（ステップＳ３２０３）。
【００６４】
次に、経路情報復元部３２０は、現在の変数Ｊの値と、ステップＳ３２０３で設定した変数Ｍの値とを比較し、変数Ｊが変数Ｍを超える値になったか否かを判断する（ステップＳ３２０４）。その結果、変数Ｊが変数Ｍを超えていない場合はステップＳ３２０５に進み、変数Ｊが変数Ｍを超える値になった場合はステップＳ３２０９に進む。
【００６５】
次には、経路一致判定部３３０を用いて、ステップＳ３２０２で選択した候補リンクが経路情報送信装置２００で探索された経路と同一の道路を示すものであるか否かを判定するための同一性判定処理を実行する（ステップＳ３２０５）。ここでは、経路情報送信装置２００から受信した周辺道路情報５５０を参照して、ステップＳ３２０２で選択した複数の候補リンクのうち現在の変数Ｊの値に対応するＪ番目の候補リンクが、ステップＳ３２０２で参照した位置参照情報５４０におけるＩｒ番目のリンクと同一のリンクかどうかを判定する。なお、この同一性判定処理の詳細については、図１５から図１９を用いて後述する。
【００６６】
次に、経路情報復元部３２０は、ステップＳ３２０５の同一性判定処理において、Ｊ番目の候補リンクとＩｒ番目のリンクとが同一であるとの判定結果が得られたか否かを判定する。その結果、これらのリンクが同一ではないと判定された場合には、変数Ｊに１を加算し（ステップＳ３２０７）、ステップＳ３２０４に戻る。一方、同一リンクであると判定された場合には、ステップＳ３２０８に進む。
【００６７】
次に、経路情報復元部３２０は、ステップＳ３２０５の同一性判定処理においてＩｒ番目のリンクと同一であると判定された候補リンクについて、第二の地図データ５２０における当該候補リンクのリンクＩＤ、始点Ｘ座標、Ｙ座標、判定結果、および差異の内容を出力する（ステップＳ３２０８）。
【００６８】
Ｉｒ番目のリンクと同一であると判定された候補リンクの情報をステップＳ３２０８で出力したら、または、Ｉｒ番目のリンクと同一であると判定された候補リンクが一つも存在せずに変数Ｊが変数Ｍを超える値になったとステップＳ３２０４で判定したら、次に、経路情報復元部３２０は、変数Ｉｒに１を加算する（ステップＳ３２０９）。
【００６９】
次に、経路情報復元部３２０は、ステップＳ３２０９で１を加算した変数Ｉｒの値と、ステップＳ３２０１で設定した変数Ｎｒの値とを比較し、変数Ｉｒが変数Ｎｒを超える値になったか否かを判断する（ステップＳ３２１０）。その結果、変数Ｉｒが変数Ｎｒを超えていない場合は、ステップＳ３２０２に戻った後、ステップＳ３２０２以降の処理を繰り返す。一方、変数Ｉｒが変数Ｎｒを超える値になった場合は、図１３のフローチャートに示す処理を終了する。
【００７０】
図１４は、図１３のステップＳ３２０２において実行される、候補リンクを選択する際のリンクの類似度を計算する処理の概要を示したものである。図１４の左上の表は、図９に例示した位置参照情報５４０の１行目から３行目を示したものである。なお、ここでは国道を１、県道を２として、各ノードを始点とするリンクの属性を示している。
【００７１】
図１４の右上の表は、図５に例示した第二の地図データ５２０から、リンクＩＤ５２０１、始点Ｘ座標５２０２、始点Ｙ座標５２０３、属性５２０６を抜き出したものである。属性５２０６では、上記の位置参照情報５４０と同様に、国道を１、県道を２として、各リンクの属性を示している。
【００７２】
図１４の下側の表は、上記の位置参照情報５４０の各行の情報が示すノードの位置をそれぞれ「位置１」、「位置２」、「位置３」として、これらの位置毎に、第二の地図データ５２０上の各リンクとの差異を示す数値と、その差異の順位とを記載している。ここでは、差異が少ないほど高い順位としている。
【００７３】
上記の表では、表の下に記載したように、以下の計算式（１）によって算出される値を差異の数値として用いている。計算式（１）の第１項は、位置参照情報５４０のＸ座標（Ｘ１）およびＹ座標（Ｙ１）が示す各ノードの位置と、第二の地図データ５２０における各リンクの始点Ｘ座標（Ｘ２）および始点Ｙ座標（Ｙ２）が示すノードの位置との間の距離に、所定の重みＷ１を乗じた値を表している。図１４では、Ｗ１＝２５としている。また、計算式（１）の第２項は、位置参照情報５４０の属性（Ａ１）の値と、第二の地図データ５２０における各リンクの属性（Ａ２）の値との差に、所定の重みＷ２を乗じた値を表している。図１４では、Ｗ２＝５０としている。計算式（１）では、これらの値の和を求めることで、位置参照情報５４０が表す各ノードの位置と第二の地図データ５２０上のリンクとの差異を示す数値を計算している。すなわち、計算式（１）で計算される差異の値が小さいほど、第二の地図データ５２０上の当該リンクは類似度が高く、位置参照情報５４０に類似していることを示している。
差異 = W1 × √{(X1 - X2)2 + (Y1 - Y2)2} + W2 × |A1 - A2|  ・・・（１）
【００７４】
なお、図１４の下側の表において、計算式（１）で計算された差異の値が５００以上であるリンクについては、その順位をハイフン（「―」）で示している。これは、当該リンクが候補リンクではないことを意味する。例えば、位置参照情報５４０の２行目の情報が示すノード（位置２）に対応する候補リンクは、図１４の下側の表においてリンク２１０２、２０１３、２１０７の３つのリンクである。そして、位置２に対する差異の値が小さい順に、リンク２１０２の順位が第一位（差異＝１２５）、リンク２１０３の順位が第二位（差異＝４２５）、リンク２１０７の順位が第三位（差異＝４７５）とそれぞれ設定されている。この場合、前述の図１３に示した処理では、ステップＳ３２０３において変数Ｍに候補リンクの数である３がセットされた後に、ステップＳ３２０４からステップＳ３２０６までの処理が、３つのリンク２１０２、２１０３、２１０７に対してそれぞれ繰り返されることになる。
【００７５】
なお、以上で述べた処理手順は、候補リンクの選択および類似度の計算を実現する処理の一例を示すものであり、必ずしもこの方式に限るものではない。位置参照情報５４０と第二の地図データ５２０における各リンクとの類似度を適切に計算し、その計算結果から候補リンクを選択できるものであれば、どのような処理手順を用いても良い。
【００７６】
図１５は、図１３のステップＳ３２０５において経路一致判定部３３０が実行する同一性判定処理の詳細を示したフローチャートである。
【００７７】
経路一致判定部３３０は、まず、位置参照情報５４０が示すＩｒ番目のリンクと、Ｊ番目の候補リンクとの両者に、分岐道路が存在するかどうかを判断する（ステップＳ３３０１）。ここで、Ｊ番目の候補リンクに分岐道路が存在するかどうかは、第二の地図データ５２０において、Ｊ番目の候補リンクの始点から経路とは異なる道路が分岐しているかどうかによって判断することができる。また、Ｉｒ番目のリンクに分岐道路が存在するかどうかは、位置参照情報５４０においてＩｒ番目の行に格納されている情報が分岐ＩＤを有するかどうか、すなわち分岐ＩＤ５４０５のＩｒ番目の行の欄に分岐道路のリンクＩＤが格納されているかどうかによって判断することができる。その結果、両者に分岐道路があると判断した場合は、双方の分岐道路が同一の道路か否かを判定するための同一分岐点判定処理を行う（ステップＳ３３０２）。この同一分岐点判定処理については、図１６および図１７を用いて後述する。
【００７８】
一方、ステップＳ３３０１において、Ｉｒ番目のリンクとＪ番目の候補リンクとの両者に分岐道路がないと判断した場合、経路一致判定部３３０は、そのうちどちらか一方が分岐道路を有するかどうかを判断する（ステップＳ３３０３）。その結果、どちらか一方に分岐道路が存在すると判断した場合は、その分岐道路が一方の地図データには存在しない新設道路（あるいは廃止道路）か否かを判定するための新規分岐道路判定処理を行う（ステップＳ３３０４）。この新規分岐道路判定処理については、図１８および図１９を用いて後述する。
【００７９】
ステップＳ３３０３において、Ｉｒ番目のリンクとＪ番目の候補リンクとのどちらにも分岐道路が存在しないと判断した場合、経路一致判定部３３０は、これらのリンクが同一リンクであると判定する（ステップＳ３３０５）。
【００８０】
次に、経路一致判定部３３０は、ステップＳ３３０２、ステップＳ３３０４、あるいはステップＳ３３０５のいずれかにおいて判定された結果を、経路情報復元部３２０に返却する（ステップＳ３３０６）。ステップＳ３３０６を実行したら、経路一致判定部３３０による同一性判定処理を終了し、経路情報復元部３２０は図１３のステップＳ３２０５へ処理を進める。
【００８１】
図１６は、図１５のステップＳ３３０２において経路一致判定部３３０が実行する、同一分岐点判定処理の概要を示した図である。同一分岐点か否かの判定は、周辺道路情報５５０が示す第一の地図データ５１０におけるＩｒ番目のリンクからの分岐道路と、第二の地図データ５２０におけるＪ番目の候補リンクの始点から始まる分岐道路の形状とが、互いに類似しているかどうかによって判断する。これらの分岐道路の形状の類似性は、図１６に示すように、第一の地図データ５１０における分岐道路を構成する各ノードから、第二の地図データ５２０における分岐道路への最短距離を計算し、この値が所定の閾値内か否かによって判断することができる。
【００８２】
図１７は、図１６で示した同一分岐点判定処理の詳細を示したフローチャートである。経路一致判定部３３０は、まず、変数Ｉｄに１を設定し、変数Ｎｄに、位置参照情報５４０が示すＩｒ番目のリンクからの分岐道路のリンクＩＤ、すなわち位置参照情報５４０において分岐ＩＤ５４０５のＩｒ番目の行の欄に格納されているリンクＩＤに対応する周辺道路情報５５０の行数をセットする（ステップＳ３３１１）。例えば、図１１に例示した分岐道路Ａについては、この分岐道路Ａに対応するリンクＩＤである「１１０６」が、周辺道路情報５５０の分岐ＩＤ５５０１において４つの行に格納されているため、変数Ｎｄに４がセットされる。
【００８３】
次に、経路一致判定部３３０は、周辺道路情報５５０のＩｄ行目の座標、すなわちＸ座標５５０２およびＹ座標５５０３ＩのＩｄ番目の行にそれぞれ格納されている値を取得する（ステップＳ３３１２）。
【００８４】
次に、経路一致判定部３３０は、ステップＳ３３１２で取得した周辺道路情報５５０のＩｄ行目の座標と、第二の地図データ５２０におけるＪ番目の候補リンクの始点からの分岐道路との間の最短距離を計算する（ステップＳ３３１３）。
【００８５】
次に、経路一致判定部３３０は、ステップＳ３３１３で計算した最短距離が所定の閾値以内かどうかを判断する（ステップＳ３３１４）。その結果、最短距離が閾値以内の場合は、変数Ｉｄに１を加算し（ステップＳ３３１５）、ステップＳ３３１６に進む。
【００８６】
次に、経路一致判定部３３０は、ステップＳ３３１５で１を加算した変数Ｉｄの値と、ステップＳ３３１１で設定した変数Ｎｄの値とを比較し、変数Ｉｄが変数Ｎｄを超える値になったか否かを判断する（ステップＳ３３１６）。その結果、変数Ｉｄが変数Ｎｄを超えていない場合は、ステップＳ３３１２に戻り、ステップＳ３３１２以降の処理を繰り返す。一方、変数Ｉｄが変数Ｎｄを超える値になった場合、すなわち、周辺道路情報５５０が示す第一の地図データ５１０におけるＩｒ番目のリンクからの分岐道路を構成する全ノードについて、第二の地図データ５２０におけるＪ番目の候補リンクからの分岐道路との最短距離が閾値以内であることをステップＳ３３１４で確認できた場合は、ステップＳ３３１７に進む。
【００８７】
次に、経路一致判定部３３０は、第一の地図データ５１０におけるＩｒ番目のリンクからの分岐道路と、第二の地図データ５２０におけるＪ番目の候補リンクからの分岐道路とを、同じ道路であるとみなして、Ｉｒ番目のリンクとＪ番目の候補リンクが同一リンクであると判断する（ステップＳ３３１７）。これにより、図１３のステップＳ３２０５における同一性判定処理の結果として、ステップＳ３２０２で選択した候補リンクと位置参照情報５４０が示す経路とが同一であるとの判定結果が得られる。
【００８８】
また、ステップＳ３３１４において最短距離が閾値を超えると判定した場合、経路一致判定部３３０は、第一の地図データ５１０におけるＩｒ番目のリンクからの分岐道路と、第二の地図データ５２０におけるＪ番目の候補リンクからの分岐道路とを、異なる道路であるとみなして、Ｉｒ番目のリンクとＪ番目の候補リンクが同一リンクではないと判断する（ステップＳ３３１８）。すなわち、周辺道路情報５５０が示す第一の地図データ５１０におけるＩｒ番目のリンクからの分岐道路を構成するノードのうち少なくとも一つについて、第二の地図データ５２０におけるＪ番目の候補リンクからの分岐道路との最短距離が閾値を超えることをステップＳ３３１４で確認できた場合は、ステップＳ３３１８において、これらの分岐道路は異なる道路であり、第一の地図データ５１０と第二の地図データ５２０でこれらの分岐道路にそれぞれ接続するリンクは同一ではないと判断する。これにより、図１３のステップＳ３２０５における同一性判定処理の結果として、ステップＳ３２０２で選択した候補リンクと位置参照情報５４０が示す経路とが同一ではないとの判定結果が得られる。
【００８９】
ステップＳ３３１７またはＳ３３１８を実行したら、経路一致判定部３３０は、同一分岐点判定処理を終了し、図１５のステップＳ３３０６へ処理を進める。
【００９０】
以上説明した同一分岐点判定処理により、経路一致判定部３３０は、周辺道路情報５５０に基づいて、第一の地図データ５１０において経路から分岐する分岐道路と、第二の地図データ５２０において候補リンクから分岐する分岐道路との最短距離を計算する。そして、計算した最短距離に基づいて、第一の地図データ５１０において経路を構成するリンクと、第二の地図データ５２０における候補リンクとが一致するか否かを判定する。
【００９１】
図１８は、図１５のステップＳ３３０４において経路一致判定部３３０が実行する、新規分岐道路判定処理の概要を示した図である。新規分岐道路か否かの判定は、周辺道路情報５５０が示す第一の地図データ５１０におけるＩｒ番目のリンクからの分岐道路、あるいは第二の地図データ５２０におけるＪ番目の候補リンクからの分岐道路に対して、これに類似する道路が他方の地図データに存在するかどうかによって判断する。一方の地図データにおける分岐道路に類似する道路が他方の地図データに存在するかどうかは、一方の地図データにおいて分岐道路を構成する各ノードに対して、半径が所定の閾値Ｒの範囲を設定し、この範囲内に他方の地図データにおいて道路が存在するか否かによって判断することができる。
【００９２】
図１９は、図１８で示した新規分岐道路判定処理の詳細を示したフローチャートである。なお、図１９は、第一の地図データ５１０のみに分岐道路が存在する場合を例に、新規分岐道路判定処理を説明する。第二の地図データ５２０のみに分岐道路が存在する場合は、新規分岐道路と判定し、図１５のステップＳ３３０６へ処理を進める。経路一致判定部３３０は、まず、変数Ｉｄに２を設定し、変数Ｎｄに、位置参照情報５４０が示すＩｒ番目のリンクからの分岐道路のリンクＩＤ、すなわち位置参照情報５４０において分岐ＩＤ５４０５のＩｒ番目の行の欄に格納されているリンクＩＤに対応する周辺道路情報５５０の行数をセットする（ステップＳ３３２１）。例えば、図１１に例示した分岐道路Ａについては、この分岐道路Ａに対応するリンクＩＤである「１１０６」が、周辺道路情報５５０の分岐ＩＤ５５０１において４つの行に格納されているため、変数Ｎｄに４がセットされる。
【００９３】
次に、経路一致判定部３３０は、周辺道路情報５５０のＩｄ行目の座標、すなわちＸ座標５５０２およびＹ座標５５０３ＩのＩｄ番目の行にそれぞれ格納されている値を取得する（ステップＳ３３２２）。
【００９４】
次に、経路一致判定部３３０は、ステップＳ３３２２で取得した周辺道路情報５５０のＩｄ行目の座標から半径Ｒの範囲で、第二の地図データ５２０に存在するリンクを抽出する（ステップＳ３３２３）。
【００９５】
次に、経路一致判定部３３０は、ステップＳ３３２３で上記の条件に該当するリンクが第二の地図データ５２０において抽出されたかどうかを判断する（ステップＳ３３２４）。その結果、該当するリンクが存在しない場合は、変数Ｉｄに１を加算し（ステップＳ３３２５）、ステップＳ３３２６に進む。
【００９６】
次に、経路一致判定部３３０は、ステップＳ３３２５で１を加算した変数Ｉｄの値と、ステップＳ３３２１で設定した変数Ｎｄの値とを比較し、変数Ｉｄが変数Ｎｄを超える値になったか否かを判断する（ステップＳ３３２６）。その結果、変数Ｉｄが変数Ｎｄを超えていない場合は、ステップＳ３３２２に戻り、ステップＳ３３２２以降の処理を繰り返す。一方、変数Ｉｄが変数Ｎｄを超える値になった場合、すなわち、周辺道路情報５５０が示す第一の地図データ５１０におけるＩｒ番目のリンクからの分岐道路を構成するノードのうち、分岐点に対応する１番目のノードを除いた２番目以降の全ノードについて、そこから半径Ｒの範囲内に第二の地図データ５２０におけるリンクが存在しないことをステップＳ３３２４で確認できた場合は、ステップＳ３３２７に進む。
【００９７】
次に、経路一致判定部３３０は、第一の地図データ５１０におけるＩｒ番目のリンクからの分岐道路、または第二の地図データ５２０におけるＪ番目の候補リンクからの分岐道路を、新規の分岐道路であるとみなして、Ｉｒ番目のリンクとＪ番目の候補リンクが同一リンクであると判断する（ステップＳ３３２７）。これにより、図１３のステップＳ３２０５における同一性判定処理の結果として、ステップＳ３２０２で選択した候補リンクと位置参照情報５４０が示す経路とが同一であるとの判定結果が得られる。
【００９８】
また、ステップＳ３３２４において半径Ｒの範囲内に第二の地図データ５２０でリンクが存在すると判定した場合、経路一致判定部３３０は、第一の地図データ５１０におけるＩｒ番目のリンクからの分岐道路、または第二の地図データ５２０におけるＪ番目の候補リンクからの分岐道路を、新規の分岐道路ではないとみなして、Ｉｒ番目のリンクとＪ番目の候補リンクが同一リンクではないと判断する（ステップＳ３３２８）。すなわち、周辺道路情報５５０が示す第一の地図データ５１０におけるＩｒ番目のリンクからの分岐道路を構成するノードのうち、分岐点に対応する１番目のノードを除いた２番目以降の全ノードの少なくとも一つについて、半径Ｒの範囲内に第二の地図データ５２０におけるリンクが存在することをステップＳ３３２４で確認できた場合は、ステップＳ３３２８において、Ｉｒ番目のリンクとＪ番目の候補リンクが同一ではないと判断する。これにより、図１３のステップＳ３２０５における同一性判定処理の結果として、ステップＳ３２０２で選択した候補リンクと位置参照情報５４０が示す経路とが同一ではないとの判定結果が得られる。
【００９９】
ステップＳ３３２７またはＳ３３２８を実行したら、経路一致判定部３３０は、新規分岐道路判定処理を終了し、図１５のステップＳ３３０６へ処理を進める。
【０１００】
以上説明した新規分岐道路判定処理により、経路一致判定部３３０は、周辺道路情報５５０に基づいて、第一の地図データ５１０において経路から分岐する分岐道路から所定距離以内に存在する第二の地図データ５２０でのリンクの有無、または第二の地図データ５２０において候補リンクから分岐する分岐道路から所定距離以内に存在する第一の地図データ５１０でのリンクの有無を判断する。そして、この判断結果に基づいて、第一の地図データ５１０において経路を構成するリンクと、第二の地図データ５２０における候補リンクとが一致するか否かを判定する。
【０１０１】
図２０は、以上で述べた図１３から図１９までの処理によって復元される、経路情報５６０の構成と、第二の地図データ５２０における該当道路を示した図である。図２０において上図の示すように、経路情報５６０は、リンクＩＤ５６０１、Ｘ座標５６０２、Ｙ座標５６０３、属性５６０４、および判定結果５６０５から構成される。リンクＩＤ５６０１の各欄には、第二の地図データ５２０において経路を構成する各リンクのリンクＩＤが格納される。Ｘ座標５６０２およびＹ座標５６０３の各欄には、各リンクの始点を構成するノードのＸ座標とＹ座標がそれぞれ格納される。属性５６０４の各欄には、各リンクの属性として、例えば各リンクが表す道路の種別がそれぞれ格納される。判定結果５６０５の各欄には、各リンクに対する経路一致判定部３３０による同一性判定処理の判定結果がそれぞれ格納される。
【０１０２】
経路情報受信装置３００は、この経路情報５６０を車両制御ＥＣＵ４００に送信する。車両制御ＥＣＵ４００は、受信した経路情報５６０に従って車両１００を移動するようにセンサ４１０およびアクチュエータ４２０を制御する。その結果、第一の地図データ５１０と第二の地図データ５２０とが異なる場合であっても、車両１００を正しい経路に沿って移動させることができる。すなわち、図６において説明したように、単に探索結果５３０と座標や属性が最も類似する道路を選択すると、車両１００は分岐点（７０，６４）において右方向（リンク２１０７）へ進んでしまう。しかし、以上で述べた処理により、車両１００は分岐点（７０，６４）では左方向（第一の地図データ５１０においては直進方向）に進み、次の分岐点（８４，６８）では右方向へ進むため、正しい経路に沿って進むことが可能となる。
【０１０３】
以上説明した本発明の第１の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
【０１０４】
（１）経路情報変換システムにおいて、経路情報送信装置２００は、第一の地図データ５１０を参照して経路の探索結果５３０を生成する経路探索部２２０と、探索結果５３０に対応する道路を示す位置参照情報５４０を生成する位置参照情報生成部２３０と、探索結果５３０に対応する道路から分岐する道路を示す周辺道路情報５５０を生成する周辺道路情報生成部２４０と、を備える。また、経路情報受信装置３００は、位置参照情報５４０から第二の地図データ５２０上の経路情報５６０を復元する経路情報復元部３２０と、周辺道路情報５５０を参照して第一の地図データ５１０上の探索結果と第二の地図データ５２０上の経路情報５６０とが一致するか否かを判定する経路一致判定部３３０と、を備える。このようにしたので、異なる地図データ間、すなわち第一の地図データ５１０と第二の地図データ５２０の間で、経路の情報を正しく伝達することができる。
【０１０５】
（２）位置参照情報５４０は、第一の地図データ５１０において経路を構成する一以上の道路リンクの座標および属性を示す情報として、図９のＸ座標５４０２、Ｙ座標５４０３、属性５４０４の各欄に格納される情報を含む。経路情報復元部３２０は、位置参照情報５４０が示す座標および属性とそれぞれ類似する座標および属性を有する道路リンクを第二の地図データ５２０において選択する（ステップＳ３２０２）ことにより、第二の地図データ５２０上の経路情報５６０を復元する。このようにしたので、経路情報復元部３２０において、位置参照情報５４０から第二の地図データ５２０上の経路情報５６０を容易に復元することができる。
【０１０６】
（３）周辺道路情報５５０は、第一の地図データ５１０において経路から分岐して経路とは異なる別の道路と交差する分岐道路を構成する一以上の道路リンクの座標および属性を示す情報として、図１１のＸ座標５５０２、Ｙ座標５５０３、属性５５０４の各欄に格納される情報を含む。経路一致判定部３３０は、周辺道路情報５５０と第二の地図データ５２０とを比較することにより、第一の地図データ５１０上の探索結果と第二の地図データ５２０上の経路情報５６０とが一致するか否かを判定する（ステップＳ３２０５）。このようにしたので、経路一致判定部３３０において、第一の地図データ５１０上の探索結果と第二の地図データ５２０上の経路情報５６０とが一致するか否かを正しく判定することができる。
【０１０７】
（４）周辺道路情報５５０は、第一の地図データ５１０において分岐道路と別の道路との交差地点に接続する道路リンクの座標および属性を示す情報を少なくとも含む。このようにしたので、必要に応じて周辺道路情報５５０のデータ量を削減することができる。
【０１０８】
（５）位置参照情報５４０は、第一の地図データ５１０において経路から分岐する分岐道路（第一の分岐道路）の有無を示す情報として、図９の分岐ＩＤ５４０の各欄に格納される情報を含む。経路情報復元部３２０は、第二の地図データ５２０において経路に対応する候補リンクを選択することにより、第二の地図データ５２０上の経路情報５６０を復元する。経路一致判定部３３０は、位置参照情報５４０に基づいて第一の分岐道路の有無を判断すると共に、第二の地図データ５２０に基づいて候補リンクから分岐する分岐道路（第二の分岐道路）の有無を判断する（ステップＳ３３０１、Ｓ３３０３）。その結果、第一の分岐道路および第二の分岐道路の両方があると判断した場合に（ステップＳ３３０１：Ｙｅｓ）、経路一致判定部３３０は、図１７に示す同一分岐点判定処理において、周辺道路情報５５０に基づいて第一の分岐道路と第二の分岐道路との最短距離を計算し（ステップＳ３３１３）、計算した最短距離に基づいて、第一の地図データ５１０において経路を構成する道路リンクと候補リンクとが一致するか否かを判定する（ステップＳ３３１４、Ｓ３３１７、Ｓ３３１８）。このようにしたので、第一の地図データ５１０では経路からの分岐道路が存在し、かつ第二の地図データ５２０では候補リンクからの分岐道路が存在する場合に、第一の地図データ５１０において経路を構成する道路リンクと、第二の地図データ５２０における候補リンクとが、互いに一致するか否かを正確に判定することができる。
【０１０９】
（６）また、第一の分岐道路または第二の分岐道路のいずれか一方がないと判断した場合に（ステップＳ３３０３：Ｙｅｓ）、経路一致判定部３３０は、図１９に示す新規分岐道路判定処理において、周辺道路情報５５０に基づいて、第一の分岐道路から所定距離の半径Ｒ以内に存在する第二の地図データ５２０の道路リンクの有無、または第二の分岐道路から所定距離の半径Ｒ以内に存在する第一の地図データ５１０の道路リンクの有無を判断し（ステップＳ３３２３、Ｓ３３２４）、その判断の結果に基づいて、第一の地図データ５１０において経路を構成する道路リンクと候補リンクとが一致するか否かを判定する（ステップＳ３３２７、Ｓ３３２８）。このようにしたので、第一の地図データ５１０では経路からの分岐道路が存在しない場合、または第二の地図データ５２０では候補リンクからの分岐道路が存在しない場合に、第一の地図データ５１０において経路を構成するリンクと、第二の地図データ５２０における候補リンクとが、互いに一致するか否かを正確に判定することができる。
【０１１０】
（７）さらに、第一の分岐道路および第二の分岐道路の両方がないと判断した場合に（ステップＳ３３０３：Ｎｏ）、経路一致判定部３３０は、第一の地図データ５１０において経路を構成する道路リンクと候補リンクとが一致すると判定する（ステップＳ３３０５）。このようにしたので、第一の地図データ５１０では経路からの分岐道路が存在せず、かつ第二の地図データ５２０では候補リンクからの分岐道路が存在しない場合に、第一の地図データ５１０において経路を構成するリンクと、第二の地図データ５２０における候補リンクとが、互いに一致すると正確に判定することができる。
【０１１１】
（８）経路情報送信装置２００は、位置参照情報５４０と周辺道路情報５５０とを経路情報受信装置３００に送信する通信部２０６をさらに備える。このようにしたので、生成した位置参照情報５４０および周辺道路情報５５０を、確実に経路情報受信装置３００に送信できる。
【０１１２】
（９）経路情報送信装置２００は、第一の地図データ５１０を含む情報を表示する表示部２０３と、経路の目的地を設定するための操作を受け付ける操作部２０４と、操作部２０４への操作に基づいて設定した目的地を経路探索部２２０に入力する目的地設定部２１０と、をさらに備える。経路探索部２２０は、目的地設定部２１０から入力された目的地に基づいて探索結果５３０を生成する。このようにしたので、ユーザは任意の目的地を容易に設定し、その目的地への経路を経路探索部２２０に探索させることができる。
【０１１３】
（１０）経路情報受信装置３００は、第一の地図データ５１０における経路の探索結果を示す位置参照情報５４０と、経路から分岐する道路を示す周辺道路情報５５０とを、経路情報送信装置２００から受信する通信部３０６をさらに備える。このようにしたので、経路情報送信装置２００から送信された位置参照情報５４０および周辺道路情報５５０を、経路情報受信装置３００において確実に受信できる。
【０１１４】
（１１）経路情報受信装置３００は、経路情報復元部３２０により復元された経路情報５６０を送信する第二の通信部３０７をさらに備える。このようにしたので、経路情報受信装置３００において復元された経路情報５６０を用いて、車両制御ＥＣＵ４００により車両１００の自動運転を実現できる。
【０１１５】
なお、以上説明した第１の実施形態では、経路情報送信装置２００から送信された位置参照情報５４０および周辺道路情報５５０を経路情報受信装置３００において受信し、これらの情報に基づいて復元した経路情報５６０を経路情報受信装置３００から車両制御ＥＣＵ４００に送信することとしたが、本発明はこれに限らない。例えば、経路情報受信装置３００において、第二の地図データ５２０による経路の探索結果５３０から位置参照情報５４０および周辺道路情報５５０を生成してこれらの情報をカーナビゲーションシステムとしての経路情報送信装置２００に送信するようにし、経路情報送信装置２００において、第一の地図データ５１０を用いて、受信した位置参照情報５４０および周辺道路情報５５０から経路情報５６０を復元するようにしても良い。また、経路情報受信装置３００の機能の一部または全部を車両制御ＥＣＵ４００が担うようにしても良いし、反対に、車両制御ＥＣＵ４００の機能の一部または全部を経路情報受信装置３００が担うようにしても良い。
【０１１６】
（第２の実施形態）
以下、図２１から図２３を用いて、本発明の第１の実施形態に係る経路情報変換システムについて説明する。以下の第２の実施形態では、本発明による経路情報変換システムをセンタ生成ルート配信システムに適用し、車両に搭載されたカーナビゲーションシステムの経路を設定する際に、カーナビゲーションシステムの内部に格納している古い地図データではなく、センタシステムに格納されている最新の地図データを用いる例を説明する。すなわち、第２の実施形態において、カーナビゲーションシステムは、経路探索以外の機能、例えば経路誘導等については、内部に格納されている地図データを用いて実現するが、経路探索については、センタシステムに格納されている地図データを用いて実行する。これにより、センタシステムの地図データを参照して作成した経路に沿って、カーナビゲーションシステム内部の地図データを参照して車両の誘導を行うことができるようにしている。
【０１１７】
図２１は、本発明の第２の実施形態に係るセンタ生成ルート配信システムの全体構成図である。図２１に示すセンタ生成ルート配信システムは、車両１００に搭載された経路情報受信装置７００と、センタシステム１１０内に設置された経路情報送信装置６００とが、インターネットや携帯電話網等の通信網１２０を介して互いに接続されることで構成されている。
【０１１８】
経路情報受信装置７００は、カーナビゲーションシステムに相当する。経路情報送信装置６００は、車両１００が走行すべき経路を生成して経路情報受信装置７００に配信するサーバ装置に相当する。
【０１１９】
図２２は、経路情報送信装置６００の構成図である。経路情報送信装置６００は、制御部６０１、記憶部２０２および通信部２０６を備える。なお、記憶部２０２および通信部２０６は、それぞれ第１の実施形態で説明したのと同様のものであり、記憶部２０２には、ナビゲーション用地図データである第一の地図データ５１０が記憶されている。
【０１２０】
制御部６０１は、車両１００が走行すべき経路を生成する一連の処理を実行するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等によって構成される。制御部６０１は、経路探索部２２０、位置参照情報生成部２３０および周辺道路情報生成部２４０の各機能ブロックを有する。これらの機能ブロックは、ＣＰＵが所定のプログラムを実行することでソフトウェアモジュールとして実現される機能である。あるいは、これらの機能ブロックを専用のハードウェアとして実現する構成としても良い。
【０１２１】
経路探索部２２０は、通信部２０６が経路情報受信装置７００から受信した現在地および目的地を示す経路探索情報５７０に基づき、第１の実施形態と同様に、記憶部２０２に記憶されている第一の地図データ５１０を参照して、現在地から目的地まで車両１００が走行すべき経路の探索結果５３０を生成する。
【０１２２】
位置参照情報生成部２３０は、第１の実施形態と同様に、経路探索部２２０から入力された探索結果５３０に基づいて、探索された経路を示す道路、すなわち探索結果５３０に対応する道路を示す位置参照情報５４０を生成する。
【０１２３】
周辺道路情報生成部２４０は、第１の実施形態と同様に、経路探索部２２０から入力された探索結果５３０と、位置参照情報生成部２３０から入力された位置参照情報５４０とに基づいて、探索された経路から分岐する道路、すなわち探索結果５３０に対応する道路から分岐する道路を示す周辺道路情報５５０を生成する。
【０１２４】
通信部２０６は、通信網１２０を介して、経路情報受信装置７００との間で通信を行う。通信部２０６が行う通信により、経路情報受信装置７００から送信された経路探索情報５７０が経路情報送信装置２００において受信される。また、位置参照情報生成部２３０により生成された位置参照情報５４０や、周辺道路情報生成部２４０により生成された周辺道路情報５５０が、経路情報送信装置６００から経路情報受信装置７００に送信される。
【０１２５】
以上説明したように、本実施形態の経路情報送信装置６００は、第１の実施形態で説明した経路情報送信装置２００と比較して、表示部２０３、操作部２０４、位置検出部２０５、目的地設定部２１０を備えず、その代わりに、通信部２０６を介して経路情報受信装置７００から現在地および目的地を示す経路探索情報５７０を受信し、経路探索部２２０に入力する点が異なっている。
【０１２６】
図２３は、経路情報受信装置７００の構成図である。経路情報受信装置７００は、制御部７０１、記憶部３０２、表示部２０３、操作部２０４、位置検出部３０５および通信部３０６を備える。なお、記憶部３０２、位置検出部３０５および通信部３０６は、それぞれ第１の実施形態で説明したのと同様のものであり、記憶部３０２には、ナビゲーション用地図データである第二の地図データ５２０が記憶されている。
【０１２７】
表示部２０３は、カーナビゲーションシステム用の情報として、第二の地図データ５２０を含む様々な情報を表示する。操作部２０４は、車両１００が走行すべき経路の目的地を設定するための目的地設定操作を含むユーザの各種操作を受け付ける。表示部２０３および操作部２０４は、例えばタッチパネル式の液晶ディプレイ等により構成される。
【０１２８】
制御部７０１は、カーナビゲーションシステムとしての経路情報受信装置７００の一連の処理を行うものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等によって構成される。制御部７０１は、経路情報復元部３２０、経路一致判定部３３０、目的地送信部７１０および経路誘導部７２０の各機能ブロックを有する。これらの機能ブロックは、ＣＰＵが所定のプログラムを実行することでソフトウェアモジュールとして実現される機能である。あるいは、これらの機能ブロックを専用のハードウェアとして実現する構成としても良い。
【０１２９】
経路情報復元部３２０は、第１の実施形態と同様に、経路情報送信装置６００から送信された位置参照情報５４０から、第二の地図データ５２０上で車両１００の経路を示す経路情報５６０を復元する。
【０１３０】
経路一致判定部３３０は、第１の実施形態と同様に、経路情報送信装置６００から送信された周辺道路情報５５０を参照して、位置参照情報５４０が示す第一の地図データ５１０上の経路の探索結果と、経路情報復元部３２０により復元された第二の地図データ５２０上の経路情報５６０とが一致するか否かを判定する。
【０１３１】
目的地送信部７１０は、操作部２０４を介したユーザの入力操作に応じて設定された車両１００の目的地と、位置検出部３０５により検出された現在位置に応じて設定された車両１００の出発地とを示す情報を、経路探索情報５７０として、通信部３０６を介して経路情報送信装置６００に送信する。
【０１３２】
経路誘導部７２０は、経路情報復元部３２０により復元された経路情報５６０を参照して、第二の地図データ５２０に基づき、車両１００の経路誘導を行う。車両１００の経路誘導は、例えば、第二の地図データ５２０に基づく地図を表示部２０３に表示し、この地図上に経路を示すことで行われる。これにより、経路情報送信装置６００から送信された経路と、第二の地図データ５２０とに従って、車両１００が出発地から目的地まで正しく誘導される。
【０１３３】
通信部３０６は、通信網１２０を介して、経路情報送信装置６００との間で通信を行う。通信部３０６が行う通信により、操作部２０４を介して設定され目的地送信部７１０から出力された経路探索情報５７０が、経路情報受信装置７００から経路情報送信装置６００に送信される。また、経路情報送信装置６００から送信された位置参照情報５４０や周辺道路情報５５０が経路情報受信装置７００において受信される。
【０１３４】
以上説明したように、本実施形態の経路情報受信装置７００は、第１の実施形態で説明した経路情報受信装置３００と比較して、表示部２０３、操作部２０４、目的地送信部７１０、経路誘導部７２０を備えている点が異なっている。
【０１３５】
図２４は、本実施形態に係るセンタ生成ルート配信システムの動作概要を説明する図である。図２４において左下部分に示すように、経路情報受信装置７００の表示部２０３には、第二の地図データ５２０によって表された道路上に、現在地９０１、および目的地９０２が表示される。経路情報受信装置７００は、この現在地９０１および目的地９０２を示す情報を、経路探索情報５７０として経路情報送信装置６００に送信する。
【０１３６】
経路情報受信装置７００から経路探索情報５７０を受信すると、経路情報送信装置６００は、第一の地図データ５１０を参照して、現在地９０１から目的地９０２に到達する経路を探索し、この経路の探索結果５３０を生成する。そして、生成した探索結果５３０を示す情報として、位置参照情報５４０および周辺道路情報５５０を経路情報受信装置７００に返却する。
【０１３７】
経路情報送信装置６００から位置参照情報５４０および周辺道路情報５５０を受信すると、経路情報受信装置７００は、探索結果５３０が示す道路に沿って経路誘導を行うために、図２４において右下部分に示すように、探索結果５３０に相当する道路を第二の地図データ５２０において選択する。ここで、第１の実施形態で説明したように、探索結果５３０と座標や道路の属性が最も類似する道路を単純に選択すると、第二の地図データ上の経路５３０Ａが選択される場合がある。しかし、第一の地図データ５１０上の探索結果５３０と、第二の地図データ５２０上の経路５３０Ａとは、図２４から分かるように異なる道路であるため、上記のような選択は誤りとなる。そのため本実施形態では、第１の実施形態と同様の手段により、探索結果５３０を経路情報５６０に変換し、この経路情報５６０が示す正しい経路に従って車両１００の経路誘導が行われるようにする。
【０１３８】
なお、本実施形態における第一の地図データ５１０および第二の地図データ５２０の詳細は、第１の実施形態と同様である。また、図２４に示した動作を実現するための、経路情報送信装置６００における経路探索部２２０、位置参照情報生成部２３０および周辺道路情報生成部２４０の処理の詳細や、経路情報受信装置７００における経路情報復元部３２０および経路一致判定部３３０の処理の詳細も、第１の実施形態と同様である。以上の構成とすることにより、異なる地図データを用いて作成された経路に沿ったナビゲーションを実行することが可能となる。
【０１３９】
以上説明した本発明の第２の実施形態によれば、第１の実施形態で説明した（１）〜（８）、（１０）の作用効果に加えて、さらに以下の作用効果を奏する。
【０１４０】
（１２）経路情報送信装置６００において、通信部２０６は、経路情報受信装置７００から現在地および目的地を示す経路探索情報５７０を受信し、経路探索部２２０は、通信部２０６により受信された経路探索情報５７０に基づいて探索結果５３０を生成する。このようにしたので、経路情報受信装置７００が搭載された車両１００の現在地および目的地を経路情報送信装置６００において確実に収集し、これらに応じた経路を探索することができる。
【０１４１】
（１３）経路情報受信装置７００は、第二の地図データ５２０を含む情報を表示する表示部２０３と、経路の目的地を設定するための操作を受け付ける操作部２０４と、をさらに備える。通信部３０６は、操作部２０４への操作に基づいて設定された目的地を示す経路探索情報５７０を経路情報送信装置６００に送信する。このようにしたので、ユーザは任意の目的地を容易に設定し、その目的地への経路を経路情報送信装置６００に探索させることができる。
【０１４２】
以上説明した実施形態はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。また、上記では種々の実施形態を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【０１４３】
１００：車両
１１０：センタシステム
１２０：通信網
２００：経路情報送信装置
２０１：制御部
２０２：記憶部
２０３：表示部
２０４：操作部
２０５：位置検出部
２０６：通信部
２１０：目的地設定部
２２０：経路探索部
２３０：位置参照情報生成部
２４０：周辺道路情報生成部
３００：経路情報受信装置
３０１：制御部
３０２：記憶部
３０５：位置検出部
３０６：通信部
３０７：第二の通信部
３２０：経路情報復元部
３３０：経路一致判定部
４００：車両制御ＥＣＵ
４１０：センサ
４２０：アクチュエータ
５１０：第一の地図データ
５２０：第二の地図データ
５３０：探索結果
５４０：位置参照情報
５５０：周辺道路情報
５６０：経路情報
５７０：経路探索情報
６００：経路情報送信装置
６０１：制御部
７００：経路情報受信装置
７０１：制御部
７１０：目的地送信部
７２０：経路誘導部
９０１：現在地
９０２：目的地
【図１】
0006768365.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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