(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の穴部と第１の嵌合部とを有する物体と、第２の穴部と第２の嵌合部とを有するバネと、をピンを用いて嵌合させるロボットであって、
ハンドと、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第１の穴部および前記第２の穴部が前記ピンに挿入された状態で、前記ハンドによって前記物体を前記ピンの軸方向に押し付け、前記第１の嵌合部と前記第２の嵌合部とを嵌合させる、
ロボット。
【請求項２】
前記ハンドは掌を有し、
前記制御部は、
前記掌によって前記物体を前記ピンの軸方向に押し付ける、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１の嵌合部の側は、前記軸方向に対して直交する平面であり、
前記制御部は、
前記ハンドによって前記平面を前記軸方向に押し付ける、
請求項１または請求項２のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１の嵌合部および前記第２の嵌合部が筒状であり、
前記制御部と前記ハンドによって前記物体を押し付けた場合、前記第１の嵌合部または前記第２の嵌合部は、弾性変形または塑性変形する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記ピンは、テーパー状である、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
力センサーを備え、
前記制御部は、
前記力センサーによって検出された力に基づいて、前記物体または前記バネに所定の値以上の前記力がかかるまで、前記ハンドによって前記物体を押し付ける、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
ブロックが設けられた腕を有し、
前記制御部は、
前記ブロックによって前記物体または前記バネを押し付ける、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
第１の穴部と第１の嵌合部とを有する物体と、第２の穴部と第２の嵌合部とを有するバネと、をピンを用いて嵌合させるロボットを制御する制御方法であって、
前記ロボットは、ハンドと、制御部と、を備え、
前記第１の穴部および前記第２の穴部がピンに挿入された状態で、前記ロボットにより、前記物体を前記ピンの軸方向に押し付け、前記第１の嵌合部と前記第２の嵌合部とを嵌合させる、
制御方法。
【請求項９】
前記ハンドは掌を有し、
前記掌によって前記物体を前記ピンの軸方向に押し付ける、
請求項８に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記ロボットは、力センサーを備え、
前記力センサーによって検出された力に基づいて、前記物体または前記バネに所定の値以上の前記力がかかるまで、前記ハンドによって前記物体を押し付ける、
請求項８または請求項９に記載の制御方法。
【請求項１１】
前記ロボットは、ブロックが設けられた腕を有し、
前記ブロックによって前記物体または前記バネを押し付ける、
請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットおよび制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットにより２個の異なる部品を組み付けることが行われている。
特許文献１に記載されたロボット装置及び部品の組立て方法では、弾性変形しやすい円環状の部品に円筒状の部品を挿入する組み付けが行われている（特許文献１参照）。
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載されたロボット装置及び部品の組立て方法では、円環状の部品と円筒状の部品との同心軸を合わせて組み込む作業をしており、ロボットに複雑な機構のエンドエフェクターが必要である。また、複数の部品の組（円環状の部品と円筒状の部品の組）を同時に組み込む必要がある場合には対応することができない。また、弾性変形しやすい部品を組み付ける場合には、インピーダンス制御による組み付けが難しくほぼ不可能である。
このように、従来では、弾性部品を他の部品に嵌合するためには、ひねる、あるいは、何回か押し込むなどの複雑な動作が必要となる場合があった。また、複数の弾性部品を嵌合するためには、その個数分、嵌合動作を実行する必要がある場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１１７７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のように、従来のロボットでは、部品の組み付け作業が複雑となる場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、物体の第１の篏合部とバネの第２の篏合部とを嵌合させるロボットであって、前記物体の第１の穴部および前記バネの第２の穴部がピンに挿入された状態で、前記物体または前記バネのいずれか一方を他方に対して前記ピンの軸方向に押し付けて、前記第１の篏合部と前記第２の篏合部とを嵌合させる、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、物体の第１の穴部およびバネの第２の穴部がピンに挿入された状態で、当該物体または当該バネのいずれか一方を他方に対して当該ピンの軸方向に押し付けて、第１の篏合部と第２の篏合部とを嵌合させる。これにより、ロボットでは、部品の組み付け作業を簡易に行うことができる。
【０００７】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、ハンドを有し、前記ハンドには掌が設けられており、前記掌によって前記物体または前記バネを押し付ける、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、ハンドの掌によって物体またはバネを押し付ける。これにより、ロボットでは、例えば、掌の面によって安定した向きに押し付けを行うことができる。
【０００８】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記物体の前記第１の篏合部の側は平面であり、前記平面と前記ピンの軸方向とは直交しており、前記平面に対し平行に押し付ける、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、物体の第１の篏合部の側の平面に対し平行に押し付け、当該平面とピンの軸方向とは直交している。これにより、ロボットでは、安定した押し付けを行うことができる。
【０００９】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１の篏合部および前記第２の篏合部が筒状であり、前記物体または前記バネを押し付けた場合、前記第１の篏合部と前記第２の篏合部は、少なくとも一方が弾性変形または塑性変形して、互いに圧入される、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１の篏合部と第２の篏合部は、少なくとも一方が弾性変形または塑性変形して、互いに圧入される。これにより、ロボットでは、弾性変形または塑性変形を用いて、第１の篏合部と第２の篏合部とを嵌合させることができる。
【００１０】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記ピンは、テーパー状である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、ピンは、テーパー状である。これにより、ロボットでは、テーパー状のピンを用いることで、当該ピンに穴部を挿入し易くすることができる。
【００１１】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、力センサーを備え、前記力センサーの反力に基づいて、所定の値以上の力がかかるまで、前記物体または前記バネを押し付ける、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、力センサーの反力に基づいて、所定の値以上の力がかかるまで、物体またはバネを押し付ける。これにより、ロボットでは、力センサーを利用して、押し付けの完了を判定することができる。
【００１２】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、腕を有し、前記腕にはブロックが取り付けられており、前記ブロックによって前記物体または前記バネを押し付ける、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、腕に取り付けられたブロックによって物体またはバネを押し付ける。これにより、ロボットでは、例えば、押し付けの領域の面積が小さい場合などにおいて、押し付けの領域の大きさあるいは形状に合わせたブロックを使用して押し付けを行うことができる。
【００１３】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、物体の第１の篏合部とバネの第２の篏合部とを嵌合させるロボットを制御する制御方法であって、前記物体の第１の穴部および前記バネの第２の穴部がピンに挿入された状態で、前記ロボットにより、前記物体または前記バネのいずれか一方を他方に対して前記ピンの軸方向に押し付けて、前記第１の篏合部と前記第２の篏合部とを嵌合させる、制御方法である。
この構成により、制御方法では、物体の第１の穴部およびバネの第２の穴部がピンに挿入された状態で、当該物体または当該バネのいずれか一方を他方に対して当該ピンの軸方向に押し付けて、第１の篏合部と第２の篏合部とを嵌合させる。これにより、制御方法では、部品の組み付け作業を簡易に行うことができる。
【００１４】
以上のように、本発明に係るロボットおよび制御方法によれば、物体の第１の穴部およびバネの第２の穴部がピンに挿入された状態で、当該物体または当該バネのいずれか一方を他方に対して当該ピンの軸方向に押し付けて、第１の篏合部と第２の篏合部とを嵌合させる。これにより、本発明に係るロボットおよび制御方法では、部品の組み付け作業を簡易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットの概略的な構成例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る制御装置の概略的な構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る治具の構成例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るバネの構成例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る板材の構成例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るロボットにより部品を組み付ける作業の手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に係る部品の組み付け作業の工程を説明するための図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る部品の組み付け作業の工程を説明するための図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る部品の組み付け作業の工程を説明するための図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る部品の組み付け作業の工程を説明するための図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る部品の組み付け作業の工程を説明するための図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る部品の組み付け作業の工程を説明するための図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係る押し付け機構の変形例を示す図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係る押し付け機構の変形例を示す図である。
【図１５】本発明の一実施形態に係る押し付け機構の変形例を示す図である。
【図１６】本発明の一実施形態に係る嵌合に関する変形例を示す図である。
【図１７】本発明の一実施形態に係る嵌合に関する変形例を示す図である。
【図１８】本発明の一実施形態に係る嵌合に関する変形例を示す図である。
【図１９】本発明の一実施形態に係る嵌合に関する変形例を示す図である。
【図２０】本発明の一実施形態に係る嵌合に関する変形例を示す図である。
【図２１】本発明の一実施形態に係る治具の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
＜ロボットの説明＞
図１は、本発明の一実施形態に係るロボット１の概略的な構成例を示す図である。
ロボット１は、上部にある頭部と、中央部にある胴体部と、下部にある台部（台の部分）と、胴体部に設けられた腕部を備える。
ロボット１は、腕部として２本の腕（アーム）を有する双碗のロボットである。
【００１８】
ロボット１は、一方の腕側の構成として、第１のマニピュレーターＭＮＰ１と、第１の力センサー３１−１と、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を備える。これらは一体化され、本実施形態では、第１のマニピュレーターＭＮＰ１と第１のエンドエフェクターＥＮＤ１との間に第１の力センサー３１−１を備える。
ロボット１は、他方の腕側の構成として、第２のマニピュレーターＭＮＰ２と、第２の力センサー３１−２と、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２を備える。これらは一体化され、本実施形態では、第２のマニピュレーターＭＮＰ２と第２のエンドエフェクターＥＮＤ２との間に第２の力センサー３１−２を備える。
【００１９】
ここで、本実施形態では、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１として、ハンドが用いられている。当該ハンドは、４本の爪（指と呼ばれてもよい）と、第１の掌４１−１を備える。第１の掌４１−１は平らな面を有する。当該ハンドは、第１の掌４１−１を支える支柱を有しており、当該支柱の長さが延び縮みすることで、第１の掌４１−１の平らな面での押し付けまたは引っ張りが可能である。
また、本実施形態では、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２として、ハンドが用いられている。当該ハンドは、４本の爪（指と呼ばれてもよい）と、第２の掌４１−２を備える。第２の掌４１−２は平らな面を有する。当該ハンドは、第２の掌４１−２を支える支柱を有しており、当該支柱の長さが延び縮みすることで、第２の掌４１−２の平らな面での押し付けまたは引っ張りが可能である。
【００２０】
本実施形態では、一方の腕側の構成（エンドエフェクターＥＮＤ１が取り付けられたマニピュレーターＭＮＰ１）により７軸の自由度の動作を行うことが可能であり、他方の腕側の構成（エンドエフェクターＥＮＤ２が取り付けられたマニピュレーターＭＮＰ２）により７軸の自由度の動作を行うことが可能であるが、他の構成例として、６軸以下または８軸以上の自由度の動作を行う構成が用いられてもよい。
ここで、アームは、７軸の自由度で動作する場合、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増えることによって、例えば、動作が滑らかになり、当該アームの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、アームが７軸の自由度で動作する場合、当該アームの制御は、アームが８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。このような理由から、本実施形態では、好ましい一例として、７軸の自由度で動作するアームが用いられている。
また、本実施形態では、胴体部は、腰の部分で、１軸の自由度で回転することが可能な構成である。
【００２１】
また、ロボット１は、頭部の左右のそれぞれに設けられた２個の撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２）と、第１のマニピュレーターＭＮＰ１の所定部位に設けられた撮像部（第３の撮像部２１−１）と、第２のマニピュレーターＭＮＰ２の所定部位に設けられた撮像部（第４の撮像部２１−２）を備える。
それぞれの撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）あるいはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等を用いたカメラである。
第１の撮像部１１−１および第２の撮像部１１−２は、それぞれ、頭部の動きに応じて動かされる。
第３の撮像部２１−１および第４の撮像部２１−２は、それぞれ、第１のマニピュレーターＭＮＰ１および第２のマニピュレーターＭＮＰ２のそれぞれの動きに応じて動かされる。
【００２２】
また、ロボット１は、制御装置５１を備える。本実施形態では、ロボット１は、台部の内部に制御装置５１を備える。
制御装置５１は、ロボット１の動作を制御する。制御装置５１は、例えば、第１のマニピュレーターＭＮＰ１および第２のマニピュレーターＭＮＰ２の動作を制御する。さらに、ロボット１の腰などの部分の動作が可能な構成では、制御装置５１は当該腰などの部分の動作を制御する。
本実施形態では、第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１および第４の撮像部２１−２のそれぞれは、画像を撮像して、撮像された画像の情報を制御装置５１に送信（出力）する。また、第１の力センサー３１−１および第２の力センサー３１−２のそれぞれは、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１および第２のエンドエフェクターＥＮＤ２のそれぞれに作用する力およびモーメントを検出して、検出結果の情報を制御装置５１に送信（出力）する。制御装置５１は、これらの情報を受信（入力）し、受信された情報を、ロボット１の動作を制御する際に、使用することが可能である。
ここで、第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２、第１の力センサー３１−１および第２の力センサー３１−２のそれぞれと制御装置５１とは回線を介して接続されており、当該回線を介して情報を通信することが可能である。
【００２３】
本実施形態では、第１のマニピュレーターＭＮＰ１の位置および姿勢、第２のマニピュレーターＭＮＰ２の位置および姿勢、および各撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）により撮像される画像について、座標系のキャリブレーションが行われている。
【００２４】
本実施形態では、制御装置５１は、あらかじめ設定された動作制御プログラムにしたがって、ロボット１の動作を制御する。制御装置５１は、ロボット１の動作を実現するために必要な各種の情報を、ロボット１（本体）に対して教示する。
具体例として、制御装置５１は、各マニピュレーター（第１のマニピュレーターＭＮＰ１および第２のマニピュレーターＭＮＰ２）の動作を制御することで、各エンドエフェクター（第１のエンドエフェクターＥＮＤ１および第２のエンドエフェクターＥＮＤ２）により物体を把持すること、各エンドエフェクターにより把持された物体を移動させること、各エンドエフェクターにより把持された物体を所定位置に載置して離す（把持を解除する）こと、各エンドエフェクターにより把持された物体を加工（例えば、穴開けなど）すること、などが可能である。
【００２５】
ここで、本実施形態では、制御装置５１がロボット１の内部に備えられる場合を示したが、他の構成例として、制御装置５１はロボット１とは別体で備えられてもよく、この構成では、制御装置５１とロボット１とは有線のケーブルまたは無線により接続される。
【００２６】
図２は、本発明の一実施形態に係る制御装置５１の概略的な構成例を示すブロック図である。
制御装置５１は、入力部１１１と、出力部１１２と、記憶部１１３と、制御部１１４を備える。制御部１１４は、情報取得部１３１と、ロボット動作決定部１３２と、ロボット動作制御部１３３を備える。
【００２７】
入力部１１１は、外部から情報を入力する。例えば、入力部１１１は、ユーザーにより操作される操作部を有し、操作部の操作に応じた情報を入力してもよく、また、外部の装置から出力された情報を入力してもよい。入力部１１１は、例えば、各撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）から出力された画像（撮像画像）の情報を入力し、各力センサー（力センサー３１−１、力センサー３１−２）から出力された検出結果の情報を入力する。
出力部１１２は、外部へ情報を出力する。例えば、出力部１１２は、表示画面を有し、当該表示画面に情報を出力してもよく、また、外部の装置へ情報を出力してもよい。出力部１１２は、例えば、各撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）に動作の指示を与える情報を出力してもよく、各力センサー（力センサー３１−１、力センサー３１−２）に動作の指示を与える情報を出力してもよい。
【００２８】
記憶部１１３は、情報を記憶する。例えば、記憶部１１３は、動作制御プログラム、および各種のパラメーターなどを記憶する。
制御部１１４は、ロボット１に関する各種の制御を行う。例えば、制御部１１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのプロセッサーを備え、記憶部１１３に記憶された動作制御プログラムを実行することにより、各種の制御を行う。
【００２９】
情報取得部１３１は、情報を取得する。例えば、情報取得部１３１は、入力部１１１により入力された情報を取得すること、および、記憶部１１３により記憶された情報を取得することが可能である。情報取得部１３１は、例えば、各撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）から出力された画像（撮像画像）の情報、および各力センサー（力センサー３１−１、力センサー３１−２）から出力された検出結果の情報を取得することが可能である。また、情報取得部１３１は、例えば、記憶部１１３に記憶されたパラメーターなどの情報を取得することが可能である。
ロボット動作決定部１３２は、ロボット１により行う動作（ロボット動作）を決定する。この場合、ロボット動作決定部１３２は、情報取得部１３１により取得された情報に基づいて、ロボット１により行う動作を決定してもよい。
ロボット動作制御部１３３は、ロボット動作決定部１３２により決定されたロボット動作を実現するように、ロボット１の動作を制御する。
【００３０】
ここで、本実施形態では、２本のアーム（腕）を備える双腕ロボットが用いられるが、他の構成例として、１本のアーム（腕）を備える単腕ロボットが用いられてもよい。また、複数の単腕ロボットが用いられてもよい。また、ロボットは、例えば、パラレルリンクロボットであってもよく、直交軸ロボットであってもよく、単軸ロボットであってもよく、スカラロボットであってもよい。
【００３１】
＜ロボットにより部品を組み付ける作業の説明＞
まず、図３〜図５を参照して、部品（ワーク）および治具を説明する。
図３は、本発明の一実施形態に係る治具２１１の構成例を示す図である。
治具２１１は、板材２２１と、２個のピン２３１、２３２を有する。板材２２１は平らな平面を有する板状の物体である。２個のピン２３１、２３２は、板材２２１の一方の面に所定の間隔をあけて設けられている。２個のピン２３１、２３２の軸の方向（軸方向）は、板材２２１の面に対して垂直となっている。本実施形態では、２個のピン２３１、２３２は、同一の形状を有する。各ピン２３１、２３２は、円柱状の軸（支柱）の形状を有しており、先端（板材２２１から離れる方の先）に向かって細くなるテーパー状の形状を有している。治具２１１（板材２２１および２個のピン２３１、２３２）は、例えば、金属で構成されている。なお、板材２２１と２個のピン２３１、２３２とは、例えば、一体で形成されてもよく、または、別体で形成されて組み付けられてもよい。
本実施形態では、テーパー状のピン２３１、２３２が用いられることで、当該ピン２３１、２３２に穴部を挿入し易くすることができる。
なお、本実施形態では、ピンに穴部を挿入するとは、ピンと穴部とを嵌合させることをいう。
【００３２】
図４は、本発明の一実施形態に係るバネ２５１、２５２（部品）の構成例を示す図である。
図４には、２個のバネ２５１、２５２を示してある。本実施形態では、２個のバネ２５１、２５２は、同一の形状を有する。２個のバネ２５１、２５２は、例えば、金属で構成されている。各バネ２５１、２５２は、弾性変形する弾性部材であり、過剰な力が加えられると塑性変形し得る。各バネ２５１、２５２は、コイル状の形状を有しており、コイルの内側に筒状の穴部を有する。
【００３３】
図５は、本発明の一実施形態に係る板材２７１（部品）の構成例を示す図である。
板材２７１は平らな平面を有する板状の物体である。板材２７１は、所定の間隔をあけて、２個の筒状の穴部２９１、２９２を有する。板材２７１の一方の面において、それぞれの穴部２９１、２９２は、穴の輪郭に沿った突起部を有する。本実施形態では、２個の穴部２９１、２９２は、同一の形状を有する。板材２７１は、例えば、金属で構成されている。
【００３４】
次に、図６〜図１２を参照して、ロボット１により部品を組み付ける作業の手順の一例を示す。
ここで、本実施形態では、ロボット１は、第１のマニピュレーターＭＮＰ１および第１のエンドエフェクターＥＮＤ１により、治具２１１または部品（板材２７１、バネ２５１、２５２）を扱うことが可能である。具体的には、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の爪により治具２１１または部品を把持することが可能である。また、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の第１の掌４１−１により治具２１１または部品を押し付けることが可能である。また、ロボット１は、第１のマニピュレーターＭＮＰ１により、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の位置あるいは姿勢を変更することが可能である。また、ロボット１は、第１の力センサー３１−１の検出結果、あるいは、各撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）の撮像画像を参照することが可能である。第１の力センサー３１−１の検出結果は、例えば、力制御に用いられる。各撮像部の撮像画像は、例えば、ビジュアルサーボなどに用いられる。
【００３５】
同様に、本実施形態では、ロボット１は、第２のマニピュレーターＭＮＰ２および第２のエンドエフェクターＥＮＤ２により、治具２１１または部品（板材２７１、バネ２５１、２５２）を扱うことが可能である。具体的には、ロボット１は、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の爪により治具２１１または部品を把持することが可能である。また、ロボット１は、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の第２の掌４１−２により治具２１１または部品を押し付けることが可能である。また、ロボット１は、第２のマニピュレーターＭＮＰ２により、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の位置あるいは姿勢を変更することが可能である。また、ロボット１は、第２の力センサー３１−２の検出結果、あるいは、各撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）の撮像画像を参照することが可能である。第２の力センサー３１−２の検出結果は、例えば、力制御に用いられる。各撮像部の撮像画像は、例えば、ビジュアルサーボなどに用いられる。
【００３６】
ロボット１により治具２１１および部品（板材２７１、バネ２５１、２５２）の位置あるいは姿勢を認識する方法としては、任意の方法が用いられてもよい。一例として、ロボット１により治具２１１および部品（板材２７１、バネ２５１、２５２）のテンプレートの情報を記憶しておき、撮像画像に含まれる治具２１１および部品（板材２７１、バネ２５１、２５２）の画像と当該テンプレートの情報に基づいて、パターンマッチングなどを用いて、治具２１１および部品（板材２７１、バネ２５１、２５２）の位置あるいは姿勢を認識してもよい。他の例として、ロボット１は、マニピュレーターおよびエンドエフェクターの位置および姿勢を含めて動作の手順をあらかじめ記憶しておき、記憶された手順どおりの動作を行ってもよい。また、例えば、ロボット１に対して動作の内容など（例えば、初期的な位置、あるいは、終了の位置など）を示すマーカーが設置されて、撮像画像に含まれるマーカーの画像に基づいてロボット１により動作の内容などを認識してもよい。
【００３７】
本実施形態では、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の４個の爪により治具２１１を把持し、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の４個の爪により部品（板材２７１、バネ２５１、２５２）を把持して、作業を行う。なお、治具２１１を扱うエンドエフェクターと、部品を扱うエンドエフェクターとは、逆であってもよい。
このようにロボット１が治具２１１および部品の両方を把持して作業を行う構成では、例えば、治具２１１を設置するテーブルなどのスペースを省略することが可能である。なお、他の構成例として、治具２１１をテーブルなどに設置した状態で、ロボット１がいずれか一方または両方のエンドエフェクターにより部品を把持して作業を行う構成が用いられてもよい。
【００３８】
図６は、本発明の一実施形態に係るロボット１により部品を組み付ける作業の手順の一例を示すフローチャートである。
図７〜図１２は、本発明の一実施形態に係る部品の組み付け作業の工程を説明するための図である。
【００３９】
図７には、作業前における治具２１１および部品（板材２７１、バネ２５１、２５２）を示してある。作業前においては、治具２１１および部品は、例えば、ロボット１の作業領域のテーブルなどに置かれている。
本実施形態では、ロボット１により２個のバネ２５１、２５２を同時に板材２７１に組み付ける作業を示す。
【００４０】
（ステップＳ１）
ロボット１は、治具２１１のピン２３１、２３２にバネ２５１、２５２の穴部（例えば、コイルの内側の穴部）を挿入する。
具体的には、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の４個の爪により治具２１１を把持し、その状態で、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の４個の爪により一方のバネ２５１を把持して、当該バネ２５１の穴部を一方のピン２３１に挿入する。続けて、ロボット１は、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の４個の爪により他方のバネ２５２を把持して、当該バネ２５２の穴部を他方のピン２３２に挿入する。
【００４１】
図８には、治具２１１の一方のピン２３１に一方のバネ２５１の穴部が挿入された状態を示してある。図８には、ピン２３１、２３２の軸を含む平面での断面を示してある。図示では、バネ２５１は、断面における２つの部分２５１ａ、２５１ｂとして、コイル部分を省略して簡易化されて、示されている。
図９には、さらに、治具２１１の他方のピン２３２に他方のバネ２５２の穴部が挿入された状態を示してある。図９には、ピン２３１、２３２の軸を含む平面での断面を示してある。図示では、バネ２５２は、断面における２つの部分２５２ａ、２５２ｂとして、コイル部分を省略して簡易化されて、示されている。
【００４２】
ここで、本実施形態では、ロボット１が治具２１１のピン２３１、２３２にバネ２５１〜２５２の穴部を挿入する場合を示したが、他の構成例として、人が手動で治具２１１のピン２３１、２３２にバネ２５１〜２５２の穴部を挿入して、それ以降の作業をロボット１が行ってもよい。
【００４３】
（ステップＳ２）
ロボット１は、板材２７１の穴部２９１、２９２をピン２３１、２３２に挿入する。具体的には、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の４個の爪により治具２１１を把持した状態で、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の４個の爪により板材２７１を把持して、２個の穴部２９１、２９２のそれぞれを２個のピン２３１、２３２のそれぞれに挿入する。
ここで、本実施形態では、ロボット１は、板材２７１の穴部２９１、２９２の突起部がピン２３１、２３２と接する向きで、板材２７１の穴部２９１、２９２をピン２３１、２３２に挿入する。
【００４４】
（ステップＳ３）
ロボット１は、板材２７１の面（穴部２９１、２９２の突起部が設けられた面）をバネ２５１、２５２の先端に当接させる。具体的には、ロボット１は、（ステップＳ２）の処理の後に続けて、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の４個の爪により板材２７１を把持したまま、当該板材２７１と治具２１１の板材２２１とを近付けていき、当該板材２７１の面をバネ２５１、２５２の先端に当接させる。そして、ロボット１は、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の４個の爪により板材２７１を把持した状態を解除する（つまり、４個の爪を開いて板材２７１を離す）。これにより、板材２７１が治具２１１のピン２３１、２３２のところに載置され、当該板材２７１が当該治具２１１にセットされる。なお、板材２７１の穴部２９１、２９２と治具２１１のピン２３１、２３２との相対的な位置の精度は、例えば、少なくとも、以降の作業が可能である程度であればよい。
【００４５】
図１０には、板材２７１の穴部２９１、２９２がピン２３１、２３２に挿入された後に、板材２７１の面がバネ２５１、２５２の先端に当接させられた状態を示してある。図１０には、ピン２３１、２３２の軸を含む平面での断面を示してある。図示では、一方の穴部２９１（その突起部）は、断面における２つの部分２９１ａ、２９１ｂとして示されており、他方の穴部２９２（その突起部）は、断面における２つの部分２９２ａ、２９２ｂとして示されている。
【００４６】
（ステップＳ４）
ロボット１は、板材２７１の穴部２９１、２９２をピン２３１、２３２およびバネ２５１、２５２に押し付ける。具体的には、ロボット１は、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１の４個の爪により治具２１１を把持した状態で、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の第２の掌４１−２を板材２７１の面（穴部２９１、２９２の突起部が設けられていない面）に当てて、さらに、力制御を使用して、当該板材２７１を治具２１１の板材２２１に近付ける方向に第２の掌４１−２に力を加えることで、当該板材２７１の穴部２９１、２９２をピン２３１、２３２およびバネ２５１、２５２に押し付ける。
この場合、ロボット１は、板材２７１の面（穴部２９１、２９２の突起部が設けられた面）と治具２１１のピン２３１、２３２の軸方向とが垂直に保たれるように、当該板材２７１を当該軸方向に押し付ける。
【００４７】
ここで、本実施形態では、治具２１１の板材２２１の面とピン２３１、２３２の軸方向とが垂直であるため、ロボット１は、板材２７１の面（穴部２９１、２９２の突起部が設けられた面）と治具２１１の板材２２１の面（板材２７１と対向させられた面）とが平行に保たれるように、当該板材２７１を押し付けてもよい。一例として、ロボット１は、第２の掌４１−２の平らな面を治具２１１の板材２２１と平行にしたまま、当該平らな面を板材２７１の面（穴部２９１、２９２の突起部が設けられていない面）に接触させ、力制御を使用して、当該板材２７１を治具２１１の板材２２１に向かう方向に押し付ける。
また、ロボット１は、板材２７１の面における２個の穴部２９１、２９２の中間の位置（または、そこに近い位置）に第２の掌４１−２を当てて、押し付けを行ってもよい。
【００４８】
図１１には、ロボット１が、第２の掌４１−２の平らな面を板材２７１の面に平行に当接させて、当該第２の掌４１−２によって当該板材２７１を治具２１１の板材２２１に向かって押し付けている状態を示してある。
【００４９】
（ステップＳ５）
ロボット１は、第２の力センサー３１−２により検出された力（反力）が所定の閾値以上であるか否かを判定する。ここで、当該所定の閾値は、例えば、あらかじめロボット１（例えば、記憶部１１３）に記憶される。当該所定の閾値としては、様々な値が用いられてもよい。当該所定の閾値は、板材２７１とバネ２５１、２５２とが組み付けられたとみなされるか否かを判定するための値であり、例えば、あらかじめ、実験または理論により定められる。
ロボット１は、第２の力センサー３１−２により検出された力が所定の閾値以上であると判定した場合には、（ステップＳ６）の処理へ移行する。一方、ロボット１は、第２の力センサー３１−２により検出された力が所定の閾値未満であると判定した場合には、（ステップＳ４）の処理へ移行する。
【００５０】
（ステップＳ６）
ロボット１は、第２の力センサー３１−２により検出された力が所定の閾値以上であると判定したときに、板材２７１の押し付けを終了する。具体的には、ロボット１は、第２の掌４１−２の平らな面を板材２７１の面から離す。これにより、板材２７１が治具２１１のピン２３１、２３２のところに載置された状態となる。このとき、板材２７１の２個の穴部２９１、２９２のそれぞれと２個のバネ２５１、２５２のそれぞれとが圧入により組み付けられて固定された状態となっている。
ここで、本実施形態では、板材２７１の２個の穴部２９１、２９２のそれぞれの突起部（嵌合部）と、２個のバネ２５１、２５２のそれぞれの先端部（嵌合部）とが嵌合されて固定される。このとき、２個のバネ２５１、２５２のそれぞれの先端部（嵌合部）は弾性変形している。なお、２個のバネ２５１、２５２のそれぞれの先端部（嵌合部）は、例えば、弾性変形の後に塑性変形していてもよい。
【００５１】
このように、本実施形態では、板材２７１の穴部２９１、２９２とバネ２５１、２５２との相対的な位置の関係が正確に理想の位置に一致していなくてもよく（つまり、理想の位置から多少ずれてもよく）、ロボット１は、第２の掌４１−２の平らな面を押し出して、さらに４個の爪が押し込む対象（本例では、板材２７１）に干渉しないところまで当該４個の爪を開いた状態で、力制御を使用して目標の力（所定の閾値の力）を検出するまで、第２の掌４１−２を治具２１１の方へ進ませている。
【００５２】
（ステップＳ７）
ロボット１は、板材２７１およびバネ２５１、２５２を治具２１１のピン２３１、２３２から取り外す。具体的には、ロボット１は、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２の４個の爪により板材２７１を把持して、当該板材２７１の２個の穴部２９１、２９２から治具２１１の２個のピン２３１、２３２を抜くように、当該板材２７１を当該治具２１１から遠ざける（つまり、離す）。
【００５３】
図１２には、バネ２５１、２５２が組み付けられて固定された板材２７１が、治具２１１から取り外された状態を示してある。
本実施形態では、それぞれのバネ２５１、２５２の先端部（嵌合部）の径（例えば、直径）が広げられるように変形（例えば、弾性変形）させられて、当該先端部が板材２７１のそれぞれの穴部２９１、２９２の突起部（嵌合部）の外周を覆うように、互いに圧入されて嵌合させられる。
【００５４】
以上のように、本実施形態に係るロボット１では、板材２７１の嵌合部とバネ２５１、２５２の嵌合部とを嵌合させることで、当該板材２７１と当該バネ２５１、２５２とを組み付けることができる。また、本実施形態に係るロボット１では、複数（図３〜図１２の例では、２個）のバネ２５１、２５２を同時に板材２７１に組み付けることができる。
また、本実施形態に係るロボット１では、力制御を使用して、板材２７１とバネ２５１、２５２との組み付け位置（例えば、嵌合部）に倣うように、両者を組み付けることができる。このため、本実施形態に係るロボット１では、例えば、板材２７１の穴部２９１、２９２の軸とバネ２５１、２５２の軸とが一致しなくても（多少ずれても）、倣い動作によって組み付けが可能である。
【００５５】
このように、本実施形態に係るロボット１では、部品の組み付け作業を簡易に行うことが可能である。例えば、本実施形態に係るロボット１では、部品を立てる（本実施形態では、バネ２５１、２５２をピン２３１、２３２で立てる）ような簡易な治具を用いて、部品の組み付け作業を行うことが可能である。本実施形態に係るロボット１では、弾性のある複数の部品（本実施形態では、バネ２５１、２５２）を他の部品（本実施形態では、板材２７１）に容易に組み付けることが可能である。本実施形態に係るロボット１は、例えば、産業用ロボットにより製品を作成する際における部品の組み付け作業に適用することができる。
【００５６】
ここで、本実施形態では、例えば、マーカーなどを基準として、第２の掌４１−２を初期的な位置に設置した後に、第２の掌４１−２で板材２７１を押し付け、そして、力制御を使用して、第２の掌４１−２で板材２７１を押し付けることを終了する位置を判定する。他の構成例として、マーカーなどを基準として、第２の掌４１−２を初期的な位置に設置した後に、第２の掌４１−２で板材２７１を押し付け、そして、第２の掌４１−２の位置と第２のエンドエフェクターＥＮＤ２により治具２１１を把持する位置との相対的な位置関係が所定の位置関係となったときに、第２の掌４１−２で板材２７１を押し付けることを終了してもよい。
【００５７】
また、本実施形態では、ロボット１は、治具２１１に設置されたバネ２５１、２５２と板材２７１とのうちで、板材２７１を第２の掌４１−２で押し付けたが、他の構成例として、治具２１１を第２の掌４１−２で押し付けることによって、バネ２５１、２５２を押し付けてもよい。また、他の構成例として、ロボット１は、バネ２５１、２５２と板材２７１との両方を押し付けてもよい。
また、本実施形態では、バネ２５１、２５２と板材２７１（穴部２９１、２９２）とのうちで、バネ２５１、２５２が弾性変形（または、塑性変形）する場合を示したが、他の構成例として、板材２７１（穴部２９１、２９２）が弾性変形（または、塑性変形）してもよい。
【００５８】
＜変形例の説明＞
図１３は、本発明の一実施形態に係る押し付け機構の変形例を示す図である。
図１３には、ロボット１が、第２のマニピュレーターＭＮＰ２において、第２の掌４１−２にブロック３１１を取り付け、当該第２の掌４１−２により当該ブロック３１１を介して板材２７１を押し付ける例を示してある。例えば、ロボット１は、第２の掌４１−２に吸着機構などを備え、当該第２の掌４１−２によりブロック３１１を吸着などして取り付けた状態で押し付け作業を行い、また、押し付け作業が完了した後に、当該ブロック３１１を所定の位置（例えば、除材のための領域）に除材する。
ここで、ブロック３１１の形状あるいは大きさなどとしては、様々なものが用いられてもよい。ブロック３１１の形状としては、例えば、角柱または円柱などが用いられてもよい。
なお、図１３では、治具２１１および部品（板材２７１、バネ２５１、２５２）については、断面を示してある。
本例では、例えば、押し付けの領域の面積が小さい場合などにおいて、押し付けの領域の大きさあるいは形状に合わせたブロックを使用して押し付けを行うことができる。
【００５９】
図１４は、本発明の一実施形態に係る押し付け機構の変形例を示す図である。
図１４には、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２が有する４個の爪３３１−１〜３３１−４の先端を板材２７１の面に当接させて、当該爪３３１−１〜３３１−４によって当該板材２７１を押し付ける例を示してある。この場合、第２の掌４１−２は、板材２７１と干渉しないように、４個の爪３３１−１〜３３１−４の内側に収納されている。
【００６０】
図１５は、本発明の一実施形態に係る押し付け機構の変形例を示す図である。
図１５の例では、図７〜図１２に示される板材２７１の代わりに、他の形状の部材３７１が用いられている。
部材３７１は、概略的には、平らな平面を有する板状の物体である。部材３７１は、所定の間隔をあけて、２個の穴部３９１、３９２を有する。部材３７１の一方の面において、それぞれの穴部３９１、３９２は、穴の輪郭に沿った突起部を有する。本例では、２個の穴部３９１、３９２は、同一の形状を有する。また、部材３７１は、当該部材３７１の他方の面において、２個の穴部３９１、３９２の中間に、突起した部分（嵌合部と呼ぶ）３９３を有する。部材３７１は、例えば、金属で構成されている。
なお、図１５では、治具２１１および部品（部材３７１、バネ２５１、２５２）については、断面を示してある。図１５では、一方の穴部３９１（その突起部）は、断面における２つの部分３９１ａ、３９１ｂとして示されており、他方の穴部３９２（その突起部）は、断面における２つの部分３９２ａ、３９２ｂとして示されている。
【００６１】
また、図１５の例では、エンドエフェクターＥＮＤ３において、第２の掌４１−２の代わりに、他の形状の先端部（嵌合部と呼ぶ）３５１が用いられている。
本例では、部材３７１の嵌合部３９３とエンドエフェクターＥＮＤ３の嵌合部３５１とは、互いに嵌合する異なる形状を有する。
そして、本例では、ロボット１は、エンドエフェクターＥＮＤ３の嵌合部３５１を部材３７１の嵌合部３９３に嵌合させた状態で、当該嵌合部３５１に力を加えて、当該部材３７１を押し付ける。
【００６２】
なお、ロボット１は、上記したエンドエフェクターの掌、爪または所定の嵌合部、あるいはブロック（治具の一例）に限られず、エンドエフェクターの様々な部位または治具を押し付け対象に押し付けて、押し付け作業を行ってもよい。一例として、ロボット１は、エンドエフェクターの掌以外の平らな面を押し付け対象に押し付けて、押し付け作業を行ってもよい。
【００６３】
図１６は、本発明の一実施形態に係る嵌合に関する変形例を示す図である。
図１６には、バネ４１１および板材４１２について、当該バネ４１１の軸（ピンの軸でも同様）を含む平面での断面を示してある。
図１６の例では、板材４１２の穴部４２１の内側（嵌合部）にバネ４１１の一端（嵌合部）が嵌合されている。このように、図７〜図１２の例のように、バネが穴部の突起の外側に位置するように嵌合されてもよく、または、図１６の例のように、バネ４１１が穴部４２１の内側に位置するように嵌合されてもよい。
なお、図１６では、バネ４１１は、断面における２つの部分４１１ａ、４１１ｂとして示されている。また、図１６では、板材４１２は、断面における２つの部分４１２ａ、４１２ｂとして示されており、穴部４２１は、断面における２つの部分４２１ａ、４２１ｂとして示されている。
【００６４】
図１７は、本発明の一実施形態に係る嵌合に関する変形例を示す図である。
図１７には、バネ４３１および板材４３２について、当該バネ４３１の軸（ピンの軸でも同様）を含む平面での断面を示してある。
図１７の例では、板材４３２は、一方の面に窪み部４４１を有する。そして、板材４３２の当該窪み部４４１の内側（嵌合部）にバネ４３１の一端（嵌合部）が嵌合されている。
なお、図１７では、バネ４３１は、断面における２つの部分４３１ａ、４３１ｂとして示されている。
【００６５】
図１８は、本発明の一実施形態に係る嵌合に関する変形例を示す図である。
図１８には、バネ４５１および板材４５２について、当該バネ４５１の軸（ピンの軸でも同様）を含む平面での断面を示してある。
図１８の例では、板材４５２の穴部４６１の外側にバネ４５１が嵌合される。この場合、嵌合前の状態では、バネ４５１の一端（嵌合する側の一端）の面と、板材４５２の穴部４６１の突起部の面とを、所定の距離Ｌ１だけ重複させて、互いに対向させる。これにより、バネ４５１の一端が弾性変形（または、塑性変形）して、板材４５２の穴部４６１の外側に嵌合される。所定の距離Ｌ１としては、例えば、あらかじめ、実験または理論により定められる。
なお、図１８では、バネ４５１は、断面における２つの部分４５１ａ、４５１ｂとして示されている。また、図１８では、板材４５２は、断面における２つの部分４５２ａ、４５２ｂとして示されており、穴部４６１は、断面における２つの部分４６１ａ、４６１ｂとして示されている。
【００６６】
図１９は、本発明の一実施形態に係る嵌合に関する変形例を示す図である。
図１９には、バネ４７１および板材４７２について、当該バネ４７１の軸（ピンの軸でも同様）を含む平面での断面を示してある。
図１９の例では、板材４７２の穴部４８１の突起部の外側にバネ４７１が嵌合される。板材４７２の穴部４８１の突起部の外側の先端（バネ４７１と対向させられる側）に凸部が設けられている。これにより、板材４７２の穴部４８１の突起部とバネ４７１とが嵌合させられた状態で、前記した凸部とバネ４７１とが引っ掛かることで、バネ４７１が板材４７２の穴部４８１の突起部から外れることを（前記した凸部が無いときと比べて）防止することができる。
ここで、本例では、前記した凸部は、板材４７２の穴部４８１の突起部の外側を１周覆う形状を有するが、他の形状が用いられてもよい。
なお、図１９では、バネ４７１は、断面における２つの部分４７１ａ、４７１ｂとして示されている。また、図１９では、板材４７２は、断面における２つの部分４７２ａ、４７２ｂとして示されており、穴部４８１は、断面における２つの部分４８１ａ、４８１ｂとして示されている。
【００６７】
図２０は、本発明の一実施形態に係る嵌合に関する変形例を示す図である。
図２０には、バネ４９１および板材４９２について、当該バネ４９１の軸（ピンの軸でも同様）を含む平面での断面を示してある。
図２０の例では、板材４９２の穴部５０１の内側にバネ４９１が嵌合される。板材４９２の穴部５０１の内側に凸部が設けられている。これにより、板材４９２の穴部５０１とバネ４９１とが嵌合させられた状態で、前記した凸部とバネ４９１とが引っ掛かることで、バネ４９１が板材４９２の穴部５０１から外れることを（前記した凸部が無いときと比べて）防止することができる。
ここで、本例では、前記した凸部は、板材４９２の穴部５０１の内側を１周覆う形状を有するが、他の形状が用いられてもよい。
なお、図２０では、バネ４９１は、断面における２つの部分４９１ａ、４９１ｂとして示されている。また、図２０では、板材４９２は、断面における２つの部分４９２ａ、４９２ｂとして示されており、穴部５０１は、断面における２つの部分５０１ａ、５０１ｂとして示されている。
【００６８】
図２１は、本発明の一実施形態に係る治具６１１の変形例を示す図である。
治具６１１は、板材６２１と、２個のピン６３１、６３２を有する。ここで、本例の治具６１１は、図３に示される治具２１１と比べて、ピン６３１、６３２の形状が異なっており、他の構成は同様である。本例では、２個のピン６３１、６３２は、同一の形状を有する。各ピン６３１、６３２は、三角または四角などの角柱状の軸（支柱）の形状を有しており、先端（板材６２１から離れる方の先）に向かって細くなるテーパー状の形状を有している。
ここで、治具のピンの形状としては、他の形状が用いられてもよく、例えば、テーパーを有しない円柱状または角柱状の軸（支柱）の形状が用いられてもよい。
【００６９】
なお、本実施形態では、バネと組み付ける対象となる部品として、板状の部品が用いられたが、他の形状の部品が用いられてもよい。
また、本実施形態では、２個のバネを同時に組み付け対象の部品に組み付ける場合を示したが、他の構成例として、１個のバネを組み付け対象の部品に組み付ける作業が行われてもよく、または、３個以上のバネを同時に組み付け対象の部品に組み付ける作業が行われてもよい。例えば、図３に示されるような治具には、少なくとも、同時に組み付けられるバネの数と同数のピンが設けられればよい。
【００７０】
＜以上の実施形態のまとめ＞
一構成例として、物体（図７〜図１２の例では、部品である板材２７１）の第１の篏合部（図７〜図１２の例では、穴部２９１、２９２の突起部）とバネ（図７〜図１２の例では、バネ２５１、２５２）の第２の篏合部（図７〜図１２の例では、バネの穴部）とを嵌合させるロボットであって、当該物体の第１の穴部および当該バネの第２の穴部がピン（図７〜図１２の例では、治具２１１のピン２３１、２３２）に挿入された状態で、当該物体または当該バネ（図７〜図１２の例では、バネが設置された治具２１１）のいずれか一方を他方に対して当該ピンの軸方向に押し付けて、第１の篏合部と第２の篏合部とを嵌合させる、ロボット（図１の例では、ロボット１）である。
一構成例として、ロボットにおいて、ハンド（図１の例では、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１または第２のエンドエフェクターＥＮＤ２）を有し、当該ハンドには掌（図１の例では、第１の掌４１−１または第２の掌４１−２）が設けられており、当該掌によって物体またはバネを押し付ける。
一構成例として、ロボットにおいて、物体の第１の篏合部の側は平面であり、当該平面とピンの軸方向とは直交しており、当該平面に対し平行に押し付ける（図１１の例では、当該平面と第２の掌４１−２の面とを平行にして押し付ける）。
一構成例として、ロボットにおいて、第１の篏合部および第２の篏合部が筒状であり、物体またはバネを押し付けた場合、第１の篏合部と第２の篏合部は、少なくとも一方が弾性変形または塑性変形して、互いに圧入される（例えば、図１１〜図１２の例）。
一構成例として、ロボットにおいて、ピンは、テーパー状である（例えば、図３の例）。
一構成例として、ロボットにおいて、力センサー（図１の例では、力センサー３１−１、３１−２）を備え、当該力センサーの反力に基づいて、所定の値（所定の閾値）以上の力がかかるまで、物体またはバネを押し付ける（例えば、図６に示される（ステップＳ５）の処理）。
一構成例として、ロボットにおいて、腕（図１の例では、第１のマニピュレーターＭＮＰ１または第２のマニピュレーターＭＮＰ２）を有し、当該腕にはブロック（図１３の例では、ブロック３１１）が取り付けられており、当該ブロックによって物体またはバネを押し付ける。
一構成例として、物体の第１の篏合部とバネの第２の篏合部とを嵌合させるロボットを制御する制御方法であって、当該物体の第１の穴部および当該バネの第２の穴部がピンに挿入された状態で、ロボットにより、当該物体または当該バネのいずれか一方を他方に対して当該ピンの軸方向に押し付けて、当該第１の篏合部と当該第２の篏合部とを嵌合させる、制御方法（例えば、図６に示される制御方法）である。
【００７１】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００７２】
なお、以上に説明した装置（例えば、制御装置５１）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体（記憶媒体）に記録（記憶）し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、オペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１…ロボット、ＭＮＰ１〜ＭＮＰ２…マニピュレーター、ＥＮＤ１〜ＥＮＤ３…エンドエフェクター、１１−１〜１１−２、２１−１〜２１−２…撮像部、３１−１〜３１−２…力センサー、４１−１〜４１−２…掌、５１…制御装置、１１１…入力部、１１２…出力部、１１３…記憶部、１１４…制御部、１３１…情報取得部、１３２…ロボット動作決定部、１３３…ロボット動作制御部、２１１、６１１…治具、２２１、２７１、４１２（４１２ａ、４１２ｂ）、４３２、４５２（４５２ａ、４５２ｂ）、４７２（４７２ａ、４７２ｂ）、４９２（４９２ａ、４９２ｂ）、６２１…板材、２３１〜２３２、６３１〜６３２…ピン、２５１（２５１ａ、２５１ｂ）、２５２（２５２ａ、２５２ｂ）、４１１（４１１ａ、４１１ｂ）、４３１（４３１ａ、４３１ｂ）、４５１（４５１ａ、４５１ｂ），４７１（４７１ａ、４７１ｂ）、４９１（４９１ａ、４９１ｂ）…バネ、２９１（２９１ａ、２９１ｂ）、２９２（２９２ａ、２９２ｂ）、３９１（３９１ａ、３９１ｂ）、３９２（３９２ａ、３９２ｂ）、４２１（４２１ａ、４２１ｂ），４６１（４６１ａ、４６１ｂ）、４８１（４８１ａ、４８１ｂ）、５０１（５０１ａ、５０１ｂ）…穴部、３１１…ブロック、３３１−１〜３３１−４…爪、３５１、３９３…嵌合部、３７１…部材、４４１…窪み部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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