(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造体の縁部に沿って材料のストリップを貼り付けるための装置であって、前記縁部が、上面と第1及び第2の側面を含み、
材料のストリップを保持するように構成されたスプールと、
前記スプールから前記構造体の前記縁部上に前記材料のストリップを案内するための案内ローラと、
前記材料のストリップを切断するためのカッタと、
前記縁部の前記上面に対して前記材料のストリップを圧縮するための圧縮シューと、
前記縁部の前記側面上に下方に前記材料のストリップを部分的に成形するための予備成形器と、
前記材料のストリップを前記縁部の前記側面に形状適合させるためのコンフォーマと
を備える、装置。
【請求項２】
前記案内ローラが、前記材料のストリップと接触しない待機位置から、 前記材料のストリップを前記縁部の前記上面に接触させる動作位置へと枢動可能である、請求項1に記載の装置。
【請求項３】
前記案内ローラを前記案内ローラの前記待機位置から前記案内ローラの前記動作位置へと枢動させるために前記案内ローラに連結されたアクチュエータ
を更に備える、請求項2に記載の装置。
【請求項４】
前記材料のストリップを挟持するためのクランプ
を更に備える、請求項1に記載の装置。
【請求項５】
前記クランプが真空吸着装置を含む、請求項4に記載の装置。
【請求項６】
前記カッタが、
前記材料のストリップを切断するために前記材料のストリップを横切るように横断方向に変位可能なブレードと、
前記材料のストリップが切断されるときに前記材料のストリップを挟持するためのクランプと、
前記材料のストリップを横切って通るように前記ブレードを変位させるためのアクチュエータと
を含む、請求項1に記載の装置。
【請求項７】
前記圧縮シューがばね装填式のマウンティングを含み、前記ばね装填式のマウンティングが、前記縁部の前記上面に対して前記材料のストリップを圧縮するように前記圧縮シューを付勢する、請求項1に記載の装置。
【請求項８】
前記予備成形器が、前記材料のストリップの外縁部を前記側面上に下方に部分的に折り曲げるために前記材料のストリップの前記外縁部とそれぞれ係合可能な傾斜した1対の成形面を含む、請求項1に記載の装置。
【請求項９】
コンフォーマが、
ハブと、
ハブ上に回転できるように装着された1対の離間したディスクであって、前記ディスクの各々が、前記材料のストリップの縁部を前記縁部の前記側面に形状適合させるために前記材料のストリップの前記縁部と係合可能な面取り面を含む、ディスクと、
前記ディスクを互いに向けて且つ前記材料のストリップの前記縁部に対して付勢するばねと、
前記ディスクを互いに離れる方向に移動させるための1対のアクチュエータと
を含む、請求項1に記載の装置。
【請求項１０】
前記縁部を間に受け入れることができる1対の圧縮シューと、
前記縁部の前記側面に対して前記材料のストリップを圧縮するように前記圧縮シューを互いに向けて押圧するための1対のアクチュエータと
を更に備える、請求項1に記載の装置。
【請求項１１】
構造体の縁部に沿って接着性ストリップを貼り付ける方法であって、前記縁部が、上面と第1及び第2の側面を含み、
前記縁部に沿って装置を移動させるステップと、
前記装置が前記縁部に沿って移動するときに前記装置から前記縁部上に前記接着性ストリップを送給するステップと、
前記縁部から離れる方向に前記構造体の側面に向けて前記接着性ストリップの外縁部を予備成形するステップと、
形状適合ホイールに前記接着性ストリップの前記外縁部を通すことにより、前記接着性ストリップの前記外縁部を前記構造体の前記側面に形状適合させるステップと
を含む、方法。
【請求項１２】
1対の圧縮シュー間に前記接着性ストリップの前記外縁部を通すステップと、
前記圧縮シューを使用して前記構造体の前記側面に対して前記接着性ストリップの前記外縁部を圧縮するステップと
を更に備える、請求項11に記載の方法。
【請求項１３】
前記接着性ストリップの前記外縁部を1対のディスクに係合させることを含む、前記構造体の前記側面に対して前記接着性ストリップの前記外縁部を圧縮するステップと、
前記ディスクを互いに向けて付勢するステップと
を更に備える、請求項11に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般に、材料ストリップの貼り付けに関し、より詳細には、構造体上の縁部を覆うように材料ストリップを貼り付けるための方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
種々の理由のいずれかにより、構造体の縁部を覆うように材料のストリップを貼り付けることが必要となる場合がある。例えば、航空宇宙産業及び同様の産業では、衝撃損傷にさらされる構造体の縁部を覆うように材料のストリップを貼り付ける場合がある。衝撃を受けたときに、材料ストリップは、性能仕様を満たすために修理及び／又は再加工を必要とし得る領域の目視での発見が困難な衝撃損傷（BVID）の視覚的表示を提供する。
【０００３】
これまで、ストリンガ及び同様の細長い補剛材におけるBVIDを表示するための材料ストリップは、ハンドレイアップ技術を使用して構造体の縁部に貼り付けられていた。これらの材料ストリップのハンドレイアップは、時間がかかるとともに労働集約的である。材料ストリップを取り扱い且つ配置するために多数の人員が必要となり、且つ人的エラーにより材料配置の間違いが起こり得る。材料ストリップの追跡は、困難であるとともに、余剰材料を保持する第2の作業者を使用して制御しなければならない。人件費を増加させ且つ生産速度を低下させることに加えて、材料ストリップのハンドレイアップは、ストリップの性能に望ましくない影響を及ぼすストリップの若干のしわを生じさせ得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
よって、人件費を削減し、配置精度を向上させ、且つ生産フロー時間を改善する、構造体の縁部上に材料のストリップを貼り付けるための方法及び装置が必要である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
開示の実施形態は、複合ストリンガなどの、細長い構造体の縁部を覆うように材料ストリップを貼り付けるための装置及び方法を提供する。装置は、例えば、非限定的に、ブレードの縁部及びストリンガのフランジ又は同様の構造体におけるBVIDを表示する材料の積層接着性ストリップなどの、材料ストリップを1回の通過で正確に配置し、形成し且つ圧縮するための、ロボットなどのコンピュータ制御マニピュレータに連結されたエンドエフェクタを含む。実施形態は、真空補助シューを使用してブレード上又はストリンガにおける同様の縁部上の所定の開始位置に材料ストリップを正確に配置することが可能である。材料ストリップを配置する際のしわや誤差が低減されるか又は排除される。多数の作業人員及び手作業の必要性が低減され、且つ、材料ストリップ貼り付けプロセスの自動化により生産フローが改善される。
【０００６】
エンドエフェクタのロボット制御は、エンドエフェクタが外形におけるねじれ及び回転を許容する所定の経路を辿ることを可能にし、その一方で、エンドエフェクタがストリンガの長さに沿って進むときに中心線位置を維持する。材料のストリップは、ストリンガに損傷を与えること又は材料ストリップにしわを形成することなく、1回の通過で貼り付けることができる。エンドエフェクタは、縁部の上面に材料ストリップを圧縮し、その一方で、構造体の側面上に材料ストリップを折り曲げて側面に対して材料ストリップを圧縮する。エンドエフェクタはまた、縁部の端部でなど、所望の位置でストリップを自動的に切断し、且つ縁部に沿った任意の箇所で材料ストリップの配置を再開する能力を有する。実施形態は、より高い生産速度、ばらつきの低減、及び人間工学の改善の達成を可能にする。
【０００７】
開示の一実施形態によれば、構造体の縁部に沿って材料のストリップを貼り付けるための装置が提供され、縁部が、上面と第1及び第2の側面を含む。スプールは、材料のストリップを保持するようになされ、且つ、スプールから構造体の縁部上に材料のストリップを案内するために案内ローラが設けられる。材料のストリップを切断するためにカッタが設けられ、縁部の上面に材料のストリップを圧縮するために圧縮シューが設けられる。任意選択の真空吸着装置は、材料の切断中に材料のストリップを適所に保持するのを補助する。任意選択のチラー装置は、カッタ上における樹脂又は接着剤の堆積を低減するためにカッタを冷却する。予備成形器は、縁部の側面上に材料のストリップを部分的に形成し、且つコンフォーマは、予備成形されたストリップを構造体の側面上に形状適合させるために設けられる。コンフォーマは、ストリップの外縁部に摺動可能に係合して外縁部を構造体の側面に形状適合させる離間した1対のディスクを含む。任意選択の事後圧縮組立体は、構造体の側面に対してストリップの外縁部を圧縮するための離間した1対の圧縮シューを含む。
【０００８】
開示の別の実施形態によれば、構造体の縁部に沿って接着性ストリップを貼り付けるための装置が提供される。装置は、縁部に沿って移動可能なフレームと、フレーム上に支持された接着性ストリップの供給源とを含む。縁部の端部又は縁部に沿った任意の箇所で接着性ストリップを切断するためにフレーム上に支持されるカッタが設けられる。フレームが縁部に沿って移動するときに予め選択したレベルの力で縁部上に接着性ストリップを圧縮するために、フレーム上で支持される圧縮シューが設けられる。形状適合ホイールは、縁部に沿って構造体の側面上に接着性ストリップを形成するために設けられる。形状適合ホイールは、ハブ上に離間した関係で装着された1対の形状適合ディスクを含む。形状適合ディスクの各々は、接着性ストリップの外縁部に係合する内側の面取り表面を有し、且つ接着性ストリップの外縁部を構造体の側面に形状適合させる。1対の圧縮シューは、構造体の側面に接着性ストリップの外縁部を圧縮する。
【０００９】
開示の別の実施形態によれば、構造体の縁部に沿って材料ストリップを貼り付けるための装置が提供される。装置は、数値制御マニピュレータと、縁部に沿って材料ストリップを配置し且つ圧縮するためのマニピュレータに連結されたエンドエフェクタとを備える。装置はまた、マニピュレータ及びエンドエフェクタの動作を制御するための数値コントローラを含む。
【００１０】
開示の更に別の実施形態によれば、構造体の縁部に沿って接着性ストリップを貼り付ける方法が提供される。方法は、縁部に沿って装置を移動させることと、装置が縁部に沿って移動するときに装置から縁部上に接着性ストリップを送給することとを含む。方法はまた、縁部から離れる方向に構造体の側面に向けて接着性ストリップの外縁部を予備成形することを含む。方法はまた、接着性ストリップの外縁部に摺動可能に係合して外縁部を構造体の側面に形状適合させる1対のディスクを有する形状適合ホイールに接着性ストリップの外縁部を通すことにより、接着性ストリップの外縁部を構造体の側面に形状適合させることを含む。
【００１１】
開示の更に別の実施形態によれば、構造体の縁部に沿って接着性の材料ストリップを貼り付ける方法が提供される。方法は、材料ストリップ供給源から材料ストリップを引き出すことと、材料ストリップを加熱することとを含む。方法はまた、材料ストリップを案内ローラに送給することと、構造体の縁部上に材料ストリップを案内することとを含む。方法は、縁部上に材料ストリップを圧縮することと、材料ストリップの外縁部を部分的に折り曲げることにより材料ストリップの外縁部を成形することとを更に含む。方法はまた、材料ストリップを構造体の側面に形状適合させることと、構造体の側面に対して接着性ストリップの外縁部を圧縮することとを含む。
【００１２】
特徴、機能、及び利点は、本開示の種々の実施形態で個別に達成することができるか、又は更に他の実施形態で組み合わせることができ、それらの実施形態の更なる詳細は、以下の説明及び図面を参照して理解することができる。
【００１３】
例示的な実施形態に特有であると考えられる新規の特徴は、添付の特許請求の範囲に明記される。しかしながら、例示的な実施形態、並びに、好適な使用形態、更にその目的及び利点は、添付の図面と併せて読むとき、本開示の例示的な実施形態の以下の詳細な説明を参照することにより、最も良く理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】構造体の縁部上に材料ストリップを配置し且つ圧縮する工程におけるエンドエフェクタを示す、エンドエフェクタの一方側の斜視図である。
【図２】装置の種々の機能的構成要素を示す全体ブロック及び線図である。
【図３】材料ストリップがブレードストリンガの縁部上に配置されたブレードストリンガの一方の端部の部分斜視図である。
【図４】ブレードストリンガの縁部上に配置される前の、材料ストリップの一部の部分平面図である。
【図４Ａ】図4の線4A−4Aに沿って切った、材料ストリップの断面図である。
【図５】明確にするために材料ストリップが図示されていない、エンドエフェクタの一方側の斜視図である。
【図６】図5に示すエンドエフェクタの反対側の斜視図である。
【図７】明確にするために材料ストリップが図示されていない、案内ローラ及びカッタ組立体の追加の詳細を示す上部斜視図である。
【図８】案内ローラ及びカッタ組立体の底面斜視図である。
【図９】図8と同様の図であるが、真空吸着クランプ及びカッタ組立体の更なる詳細を示す図である。
【図１０】圧縮シュー組立体の一方の端部の斜視図である。
【図１１】圧縮シュー組立体の他方の端部の斜視図である。
【図１２】形状適合ホイール組立体の斜視図である。
【図１３】図12に示す形状適合ホイール組立体の拡大斜視図である。
【図１４】事後圧縮組立体の側面図である。
【図１５】図14に示す事後圧縮組立体の下側から見た後面図である。
【図１６】図14及び図15に示す事後圧縮組立体の底面図である。
【図１７】構造体の縁部に沿って接着性の材料ストリップを貼り付ける方法のフロー図である。
【図１８】材料ストリップがエンドエフェクタによりどのように配置され、折り曲げられ且つ圧縮されるかを示すフロー図である。
【図１９】航空機の生産及び保守点検方法のフロー図である。
【図２０】航空機のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
まず図1及び図2を参照すると、開示の実施形態は、補剛材などの細長い構造体54の縁部58上に材料ストリップ56を正確に配置し、折り曲げ且つ圧縮するための方法及び装置50に関する。装置50は、縁部58の端部を又は縁部58に沿った任意の箇所を起点とするなどの、縁部58上の所定の開始位置を起点とするように材料ストリップ56を配置することが可能である。材料ストリップ56は、本明細書では単にストリップ56又は材料ストリップ56と称され、縁部58の上面60を包んで、構造体54の側面62上に載る。以下に述べるように、材料ストリップ56の組成は、用途に応じて決まり、ストリップ56を構造体54に接着する接着剤の層（図1及び図2には図示せず）を含んでも含まなくてもよい。他の実施形態において、材料ストリップ56は、自己接着性であるプリプレグなどの材料で形成することができる。
【００１６】
以下に述べる実施形態において、構造体54は、複合積層体であるが、開示の実施形態の原理は、複合積層構造体上への材料ストリップ56の配置に限定されるものではない。以下により詳細に述べるように、プログラム式数値制御下で動作して、エンドエフェクタ55は、縁部58の長さに沿って進むときに中心線位置を維持しながら、縁部58の外形におけるねじれ及び回転を許容する、所定の経路を辿ることが可能である。
【００１７】
装置50は、非限定的に、多関節アーム、コンピュータ制御ロボット、又は無人搬送車（図示せず）などのマニピュレータ66上にエンドエフェクタ55を装着するための迅速交換式アダプタ64を有するエンドエフェクタ55を含む。マニピュレータ66は、プログラムされた専用又は汎用コンピュータとすることができるコントローラ65により動作させる。コントローラ65は、構造体54の3次元デジタルモデル63を利用することができる。図には図示されていないが、構造体54は、コントローラ65に認識される3次元座標系内の適切な固定具に装着される。
【００１８】
コントローラ65は、構造体54の座標をマニピュレータ66の座標系に変換するようにプログラムされる。空間内における構造体54の位置及び配向を定める座標を認識して、マニピュレータ66は、エンドエフェクタ55を縁部58の長さに沿って進行方向52に移動させ、エンドエフェクタ55が構造体54の長さに沿って進むときに、中心線を維持しながら、縁部58に沿って存在し得る外形又は起伏における何らかの湾曲、ねじれ、曲線、回転を辿る。縁部58の長さにわたる1回の通過において、エンドエフェクタ55は、縁部58上に材料ストリップ56を正確に配置し、縁部58の上面60に材料ストリップ56を圧縮し、ストリップ56の両側を縁部58上に巻き付け、且つ材料ストリップ56にしわ又はさもなければ損傷を生じさせることなく構造体54の側面62にストリップ56を圧縮し、これに続いて、構造体54の端部でなど、縁部58の長さに沿った1つ又は複数の予め選択された位置で材料ストリップ56を切断する。
【００１９】
エンドエフェクタ55は、非限定的に空気圧又は油圧シリンダを含み得るアクチュエータ72と共に、フレーム70上に装着される多くの機能的構成要素68を含む。アクチュエータ72は、後に述べるように、機能的構成要素68のいくつかを構造体54の縁部58に対して動作可能な近傍に移動させる機能を果たす。コントローラ65は、エンドエフェクタ55の他の機能的構成要素68を動作させる他の以下に述べるアクチュエータに加えて、アクチュエータ72の動作を制御する。
【００２０】
特に図2を参照すると、機能的構成要素68は、ある量の材料ストリップ56を収容するようになされたスプール組立体74と、任意選択のヒータ76と、案内ローラ及びカッタ組立体83と、圧縮シュー組立体84と、コンフォーマ88と、任意選択的に事後圧縮組立体90とを含む。任意選択のヒータ76は、材料ストリップ56を縁部58に貼り付ける前に、材料ストリップ56を加熱し、それにより材料ストリップ56の粘着レベルを増加させる。案内ローラ及びカッタ組立体83は、案内ローラ78と、任意選択の真空吸着クランプ80と、カッタ組立体82とを含む。案内ローラ78は、材料ストリップ56を縁部58上に位置合わせして圧縮シュー組立体84内に案内する。カッタ組立体82は、エンドエフェクタ55が端部か又は構造体54に沿った任意の箇所に到達したときに材料ストリップ56を切断する。
【００２１】
任意選択の真空吸着クランプ80は、いくつかの実施形態では、きれいな切り口を確保するためにカッタ組立体82に対して材料ストリップ56を引き出すのを補助し、その一方で、材料ストリップ56を切断する準備として材料ストリップ56を平坦にするために設けることができる。他の実施形態では、真空吸着クランプ80を必要としなくてもよい。圧縮シュー組立体84は、圧縮シュー85と、圧縮シュー85の後方端部における1対の予備成形器86とを含む。圧縮シュー85は、縁部58の上面60に対して材料ストリップ56を圧縮し、これに続いて、予備成形器86は、材料ストリップ56が側面62に対して完全に折り曲げられ、形状適合され且つ圧縮されるのに備え、構造体54の側面62上に材料ストリップ56を部分的に折り曲げる。
【００２２】
予備成形に続いて、材料ストリップ56は、予備成形された材料ストリップ56を完全に形成する1対のディスク125を有する形状適合ホイール組立体89を含むとともに、エンドエフェクタ55が構造体54の長さに沿って進行方向52に進むときに構造体54の側面62に対して材料ストリップ56を少なくとも部分的に圧縮するコンフォーマ88に送給される。換言すれば、コンフォーマ88は、構造体54の側面62に対する材料ストリップ56の下方への完全な折り曲げを完了する。用途に応じて、任意選択的に、事後圧縮組立体90を利用することができる。事後圧縮組立体90は、外縁部56a（図4）が圧縮を受けるドゥエル時間を増加させる後に述べる1対の圧縮シュー188（図15）を使用して、構造体54の側面62に対して材料ストリップ56を更に圧縮する機能を果たす。後述するように、事後圧縮組立体90は、限定されるものではないが、加圧ローラ（図示せず）を含む、種々の代替機構のいずれかを使用して実現することができる。
【００２３】
先に述べたように、開示の実施形態は、様々な構造体54の縁部58上に材料ストリップ56を配置するために利用することができる。そのような構造体の一例が、以下、本明細書ではブレード94と称される、ウェブ94と、外側に向かう1対のフランジ96とを有する複合積層ブレードストリンガ92を描いた図3に示されている。図には示されていないが、ブレードストリンガ92は、多数の複合積層構成要素を相互に接合するか又は共硬化させることにより制作することができる。ブレード94は、上面60と2つの側面62とにより形成された縁部58を含む。開示の方法及び装置は、エンドエフェクタ55がストリンガ92の長さに沿って進むときに、上面60上に材料ストリップ56を配置して圧縮し、次いで、ブレード94の2つの側面62上に材料ストリップ56の外縁部56aを折り曲げて圧縮する。
【００２４】
ここで図4を参照すると、材料ストリップ56は、ストリンガ92の長さに沿ってブレード94の上面60と側面62の上部分57とを覆うのに十分な幅「W」を有し得る。図4Aを参照すると、一用途において、材料ストリップ56は、硬化後に、縁部58に沿ってBVIDを表示するために使用できる、縁部58の上面60及び上部分57などの、1つ又は複数の領域を有する、1つ又は複数の材料の多数の積層プライ102を備え得る。図示の例において、材料ストリップ56は、繊維ガラスプリプレグ織物の2枚のプライ102aと、炭素繊維プリプレグテープのプライ102bと、感熱フィルム接着剤の下地プライ102cと、FEP（フッ化エチレンプロピレン）の上部プライ102dとを備える積層体とすることができる。
【００２５】
使用する特定の材料及びプライ102の枚数により部分的に決定される、材料ストリップ56の厚さ「t」は、用途によって決まる。接着剤の層102cは、材料ストリップ56の底面に予め貼り付けられるとともに、ストリップ56を縁部58に接着する機能を果たす。ブレード94上にプリプレグ材料ストリップ56を配置して圧縮することに続いて、材料ストリップ56が加熱（熱硬化）又は他の硬化技術により硬化される。先に示したように、図3及び図4に関連して上で説明した材料ストリップ56は、開示の方法及び装置50を使用して構造体の縁部に貼り付けることができる様々なストリップ又はリボン状材料を例示したものにすぎない。
【００２６】
ここで、図3に示すブレードストリンガ92の縁部58に材料ストリップ56を貼り付けるのに適したエンドエフェクタ55の更なる詳細を図示する図5及び図6に注目する。スプール組立体74は、フレーム70の前方端部に装着されるとともに、フレーム70に取り付けられたハブ126上に回転できるように装着されたスプール状リール124を含む。先に述べたアクチュエータ72は、フレーム70の上部に装着されるとともに、サブフレーム108に固定される下方に延びるピストンロッド106を有する空気圧又は油圧シリンダを備え得る。サブフレーム108は、ストリンガブレード94（図3）の縁部58に向かってまた縁部58から離れる方向に、アクチュエータ72によりフレーム70に対して上下方向に変位可能である。
【００２７】
形状適合ホイール組立体89は、サブフレーム108に固定されるとともにサブフレーム108から下方に延びるU字形のヨーク115上に回転できるように装着された形状適合ホイール118を含む。以下により詳細に述べるように、コントローラ65（図2）により空気圧又は油圧で動作させることができる、1対のアクチュエータ116は、ヨーク115の両側に装着されるとともに、後に述べる目的で形状適合ホイール118に連結される。
【００２８】
案内ローラ78、任意選択の真空吸着クランプ80、カッタ組立体82、圧縮シュー85及び予備成形器86は、形状適合ホイール組立体89の前方の、サブフレーム108に固定されるアングルブラケット121上に装着される。事後圧縮組立体90は、サブフレーム108にも固定される後部フレーム延長部110上に装着される。任意選択のヒータ76は、材料ストリップ56がリール124から引き出されるときに案内ローラ78に巻き付く直前に材料ストリップ56上の接着剤を加熱するための任意の適切な装置を備え得る。例えば、非限定的に、一実施形態において、ヒータ76は、電熱コイルと、フレーム70に装着された送風機（両方とも図示せず）とを備えることができ、且つ材料ストリップ56の接着側に温風を吹き付けるように配向される。加えられた熱が接着剤を活性化させ、それにより、材料ストリップ56の粘着レベルを増加させ、且つ材料ストリップ56をストリンガブレード94に接触させる直前に材料ストリップ56をより形成可能にする。他の実施形態において、ヒータ76は、赤外線ヒータ、レーザヒータ又は他の適切なヒータを含み得る。
【００２９】
ここでまた図7を参照すると、案内ローラ78は、ピボットブロック136の前方端部136aに固定される1対のアーム137上に回転可能に装着される。ピボットブロックは、上昇待機位置から、案内ローラ78がブレード94の上面60上に材料ストリップ56を案内し且つ圧縮する下降動作位置に枢動する122。ピボットブロック136は、回転軸線156aを中心にシャフト156上を枢動する。シャフト156の両端部は、ピボットブラケット152及びフレーム70に取り付けられる。ピボットブロック136の枢動は、サブフレーム108に固定され且つコントローラ65（図2）により制御される空気圧又は油圧シリンダとすることができる、アクチュエータ128によりもたらされる。アクチュエータ128は、ピボットブロック136に固定されたアーム134に対するピストンロッド継手130とピン132とによりピボットブロック136に連結される。
【００３０】
カッタ組立体82は、ピボットブロック136に装着され且つコントローラ65（図2）により制御されるアクチュエータ150の一部を形成するピストンロッド155の端部に足型クランプ146を含む。クランプ146は、ピボットブロック136の一方側に取り付けられるとともに一方側を越えて延びるブレードホルダ142内に装着されたカッタブレード138を内部に受け入れるスロット148を含む。いくつかの実施形態では、ブレード138を冷却することが必要であるか又は望ましい場合がある。よって、ブレードホルダ142には、冷気の加圧源（図示せず）に接続されるようになされるカップリング139aを有するチラー取付具139を設けることができる。チラー取付具139は、ブレード138の長さに沿って冷気を導く空気出口（図示せず）を含む。
【００３１】
ここでまた図8及び図9を参照すると、カッタブレード138（図7）は、アクチュエータ144により引き出され、このアクチュエータ144は、ブレードホルダ142、クランプ146及びピボットブロック136を貫通して横断方向に延びるスロット140を通してピボットブロック136の側面の外側位置からコントローラ65（図2）により動作させる空気圧又は油圧シリンダを備え得る。アクチュエータ144は、材料ストリップ56（図3）の全幅「W」（図4）を横切って通るように、スロット148を通してカッタブレード138を引き出し、それにより、端部で又はストリンガ92の縁部58に沿った任意の箇所でストリップ56を切断する。材料ストリップ56が縁部58の長さに沿ったある箇所で切断される切断動作に続いて、エンドエフェクタ55は、構造体54の長さに沿った1つ又は複数の他の位置において材料ストリップ56の載置及び形成を再開する能力を有する。
【００３２】
材料ストリップ56を横切るようにせん断する往復動式の真っ直ぐなカッタブレード138が図示の実施形態と併せて開示されているが、材料ストリップ56を切断するための多種多様な他のタイプのカッタのいずれかを利用することができる。例えば、非限定的に、カッタ組立体82は、材料ストリップ56を横切るように転動して材料ストリップ56を切断する回転カッタ（図示せず）、又は超音波カッタ（図示せず）を用いることができる。
【００３３】
切断動作中に材料ストリップ56を良好に保持し位置決めするために、クランプ146は、ピボットブロック136の底部（図8を参照）に対して材料ストリップ56を引き出す。任意選択的に、ピボットブロック136に組み込まれた真空吸着クランプ80は、切断動作中にピボットブロック136の底部に対して材料ストリップ56を実質的に平坦に保持するのを補助するために、ブレードスロット140の直前に設けることができる。ピボットブロック136は、材料ストリップ56をカッタブレード138と横断方向に良好に位置合わせするために、材料ストリップ56の外縁部56aに係合する下方に延びる1対の側方縁136aを含み得る。
【００３４】
図10及び11は、予備成形器86を含む圧縮シュー組立体84の更なる詳細を図示している。圧縮シュー組立体84は、縁部58に沿った細長い圧縮シュー85のコンプライアントな移動を可能にするばね装填式サスペンション装着機構が設けられ、その一方で、予め選択された実質的に一定レベルの圧縮力によって縁部58と係合させるように圧縮シュー85の平坦な底面163を付勢する。圧縮シュー組立体84は、アングルブラケット121に摺動可能に受け入れられる1対の長手方向に離間したダボ162に固定された細長いシュー85を備える。ダボ162をスリーブ状に覆う圧縮ばね164は、シュー85を下方に付勢して、シュー85の平坦な底面163に、予め選択された量の圧縮力によって縁部58の上面60に対して材料ストリップ56を圧縮させる。
【００３５】
シュー85の前方端部165は、シュー85の真下に材料ストリップ56を円滑に送給するのを補助するために丸み165aを帯びている（図10を参照）。シュー85の平坦な底面163の両側に装着された1対の案内板154は、材料ストリップ56がシュー85の真下を通過するときに材料ストリップ56を位置合わせして案内する。シュー85の後方端部166は、166aにおいて後方にテーパ状とされ、且つ以下に述べる形状適合ホイール118の一部を形成するハブ168の曲率と実質的に一致する円弧状縁部175で終端する。予備成形器86の各々は、圧縮シュー85の後方端部に固定されるとともに、下方に傾斜し且つ材料ストリップ56の進行方向52（図1）に対して内向きテーパ状とされる成形面86a及び86bを含む。結果として、材料ストリップ56が予備成形器86を通って移動するときに、傾斜した成形面86a及び86bは、材料ストリップ56の外縁部56a（図4）を狭めて、ブレード94の側面62に向けて外縁部56aを下方に部分的に折り曲げる。ここでは、摺動式シュー85が図示されているが、他の圧縮機構も可能であることに留意するべきである。例えば、非限定的に、圧縮シュー組立体84は、材料ストリップ56を縁部58に対して圧縮するための転動式機構（図示せず）を用いることができる。
【００３６】
ここで、形状適合ホイール組立体89の更なる詳細を図示する図12及び図13に注目する。形状適合ホイール118は、研磨されたUHDPE（超高密度ポリエチレン）又はある範囲の他の同様の材料で形成することができる横方向に離間した1対の形状適合ディスク125を備える。形状適合ディスク125は、軸185上に支持された中心ハブ168上に回転可能に装着される（図13）。形状適合ディスク125の各々は、ディスク125の外周における周方向面取り面170と、ハブ168を直接取り囲む面取り面170の内側の実質的に平坦な圧縮面127とを含む。形状適合ディスク125の各々はまた、周方向スロット178が設けられた外側ボス180を含む。
【００３７】
コントローラ65（図2）により動作させる油圧又は空気圧シリンダとすることができる、1対のアクチュエータ116は、U字形のヨーク115上に装着されるとともに、各々がヨーク115を貫通してディスク125のうちの一方に向かって延びるピストンロッド174を有する。ピストンロッド174の外端部に取り付けられた円弧状フィンガ176は、スロット178内に受け入れられ、それにより、アクチュエータ116をディスク125に接続する。軸185の両端部をスリーブ状に覆う圧縮ばね182は通常、ハブ168上を互いに向かって摺動するように形状適合ディスク125を付勢し、その結果、2つのディスク125間の距離「D」が材料ストリップ56の幅「W」（図4）よりも小さくなる。しかしながら、作動時には、アクチュエータ116は、ばね182により加わる力に打ち勝って、形状適合ディスク125を互いに外方に引き離し、ディスク125間の距離「D」を増加させる。
【００３８】
ここで図14、図15及び図16を参照すると、事後圧縮組立体90は、略U字形断面を有するフレーム186の内側に装着された、横方向に離間した1対の細長い圧縮シュー188を備える。圧縮シュー188の下縁部188aと前縁部188bは各々、ブレード94の縁部58上を良好に摺動するように丸みを帯びている。圧縮シュー188が例示的な実施形態において図示されているが、材料ストリップ56上を転動して縁部58の側面62に対して材料ストリップ56を圧縮するローラを有するローラ式機構（図示せず）を用いることができる。コントローラ65（図2）により動作させる油圧又は空気圧シリンダを備え得る、2対のアクチュエータ114は、フレーム186上に装着されるとともに、圧縮シュー188に接続される出力ピストンロッド195を有する。ピストンロッド195は通常、ブレード94の縁部58が圧縮シュー188間の隙間「G」を通過できるようにするのに十分な距離だけ後退させる。しかしながら、作動時には、アクチュエータ114は、圧縮シュー188を縁部58の側面62の上に重なる材料ストリップ56の領域と係合させ、ブレード94の側面62に対して材料ストリップ56を更に圧縮する横方向の力を加える。
【００３９】
フレーム186は、圧縮シュー188及びアクチュエータ114と共に、後部フレーム延長部110上に装着される2つのアクチュエータ112のピストンロッド184の端部に取り付けられる。アクチュエータ112は、コントローラ65（図2）により動作させ、且つブレード94の上方の待機位置から、圧縮シュー188がブレード94に跨る下降動作位置（図1に示す）に事後圧縮組立体90を上下方向に移動させる。ここでは、例示的な実施形態がブレード94の縁部58に摺動可能に係合する圧縮シュー188を利用するが、非限定的に、縁部58の側面62の上に重なる材料ストリップ56の領域を押圧し且つこの領域に沿って転動するローラ（図示せず）を含む、他のタイプの事後圧縮装置も可能であることに留意するべきである。
【００４０】
非限定的に、UHDPE（超高密度ポリウレタン）などの低摩擦の耐久性材料で被覆された圧縮可能な発泡体などの、コンプライアント材料の層190は、圧縮シュー188よりも上方に位置し、且つエンドエフェクタ55がブレード94に沿って移動するときに縁部58の上面60に摺動可能に係合する。コンプライアント材料の層190は、事後圧縮組立体90がブレード94の上面60に跨って進むことを可能にし、材料ストリップ56を更に圧縮するとともに、縁部58の上面60上の何らかの凹凸又は構造体の外形又はねじれに形状適合する。他の実施形態では、コンプライアント材料の層190の代わりに、縁部58の上面60上を転動するローラ（図示せず）を用いることが可能であり得る。
【００４１】
図1から図6を参照すると、使用時に、コントローラ65（図2）によるデジタル制御下で、マニピュレータ66（図2）は、ブレード94と位置合わせされるように、ストリンガ92の一方の端部にエンドエフェクタ55を位置決めする。材料ストリップ56は、カッタ組立体82におけるスロット140（図7から図9）に位置合わせされ（indexed to）、且つクランプ146により適所に保持される。初めに、案内ローラ及びカッタ組立体83は、この時点ではその上昇待機位置にある。同様に、事後圧縮組立体90は上昇位置にあり、その一方で、形状適合ホイール118のディスク125は、形状適合ホイール組立体89内へのストリンガブレード94の進入を受け入れるように間隔を置いて配置される。マニピュレータ66は、エンドエフェクタ55を前方に、部分的にストリンガブレード94上に移動させる。次いで、アクチュエータ72は、サブフレーム108を下降させ、圧縮シュー85をストリンガブレード94の上面60と係合させる。圧縮シュー85がストリンガブレード94の上面60に接触した時点で、クランプ146が材料ストリップ56を解放する。次いで、案内ローラ及びカッタ組立体83を縁部58の上面60に接触するように下方に枢動させる。
【００４２】
次いで、マニピュレータ66は、形状適合ホイール118がブレード94上に移動し且つ形状適合ディスク125（図12及び図13）がブレード94に跨るまで、ストリンガブレード94に沿ってエンドエフェクタ55を徐々に前進させる。この時点で、アクチュエータ116は、ディスク125を解放して、ばね182がディスク125を材料ストリップ56の外縁部56a（図4）及びブレード94の側面62と係合させることを可能にする。ディスク125により材料ストリップ56に加えられたばね力は、予備成形された材料ストリップ56の外縁部56aをブレード94の側面62に対して完全に折り曲げる。エンドエフェクタ55が更に徐々に前進することにより、事後圧縮組立体がブレード94上に位置決めされる。アクチュエータ112は、圧縮シュー188（図14から図16）をストリンガブレード94の両側にそれぞれ下降させ、これに続いて、アクチュエータ114が、ストリンガブレード94の側面62と係合するように圧縮シュー188を押圧して、材料ストリップの外縁部56aを側面62に対して更に圧縮する圧縮力を加える。
【００４３】
ここでエンドエフェクタ55をストリンガブレード94と完全に係合させると、マニピュレータ66が、コントローラ65により決定された所定の速度でエンドエフェクタ55をストリンガブレード94に沿って前進させる。コントローラ65は、エンドエフェクタ55の位置と、ストリンガブレード94の外形又は起伏における何らかの曲率、ねじれ及び回転を辿って進むエンドエフェクタ55の移動をマニピュレータ66に調節させる。他の実施形態において、フィードバックループ内でコントローラ65に接続される、レーザ変位センサ（図示せず）又は同様の装置は、ストリンガブレード94の外形又は起伏における何らかの曲率、ねじれ及び回転に対してエンドエフェクタ55の位置を自動的に調節するために利用することができる。更に他の実施形態において、エンドエフェクタ55は、任意の自動制御を必要とせず且つ自己センタリングばね（図示せず）を使用してストリンガブレード94上にシステム自体を自己センタリングする完全な受動システムを備え得る。
【００４４】
エンドエフェクタ55がストリンガブレード94に沿って移動すると、材料ストリップ56がストリンガブレード94に接着する。材料ストリップ56がストリンガブレード94に接着するので、エンドエフェクタ55がストリンガブレード94に沿って前進することにより、材料ストリップがスプールから引っ張り出されて案内ローラ78に送給される。材料ストリップ56における実質的に一定の張力は、エンドエフェクタ55の前進により維持され、その一方で、材料ストリップ56のちょうど配置された部分は、ストリンガブレード94に接着する。追加的に、スプール組立体74は、材料ストリップ56がスプール状リール124から解かれるときに材料ストリップ56に張力を加える統合張力コントローラを利用することができる。エンドエフェクタ55がストリンガブレード94に沿って移動するときに、案内ローラ78は、カッタ組立体82を通過して圧縮シュー組立体84に至るように、材料ストリップ56をピボットブロック136の真下に案内する。
【００４５】
次いで、材料ストリップ56は、ばね164により加わる力により決定される圧縮力によって縁部58の上面60上に材料ストリップ56を圧縮する圧縮シュー85（図10及び図11）の真下に移動する。案内板154は、材料ストリップ56が圧縮シュー85の真下に移動するときに材料ストリップ56の横断方向の位置合わせを維持する。次いで、材料ストリップ56の外縁部56aは、外縁部56aがブレード94の側面62上に下方に折れ曲がるように材料ストリップ56の外縁部56aに摺動可能に係合して外縁部56aを撓ませる1対の予備成形器86に係合する。圧縮シュー85のテーパ状の後方端部166は、部分的に折り曲げられた材料ストリップ56が、形状適合ホイール118の一部を形成する形状適合ディスク125上の面取り面170（図12及び図13）に係合し始めるときに、ブレード94の上面60との接触を維持する。面取り面170は、ブレード94の側面62に向けて材料ストリップ56の外縁部56aを折り曲げ続ける。材料ストリップ56が形状適合ホイール118を通って移動し続けるときに、平坦な圧縮面127は、外縁部56aに完全に形状適合し、ばね182により加わる力により決定される圧縮力によってブレード94の側面62に対して外縁部56aを圧縮する。エンドエフェクタ55がストリンガ92に沿ってその経路を進み続けると、事後圧縮組立体90（図14から図16）が、圧縮シュー188間の隙間「G」を通してストリンガブレード94の材料ストリップ56に係合する。圧縮シュー188は、アクチュエータ114（又は代替的には、ばね）により決定される力によって、材料ストリップ56の外縁部56aをブレード94の側面62に対して圧縮する。圧縮シュー188間における材料ストリップ56のドゥエル時間は、圧縮シュー188の長さ「L」により決定される。先に述べたように、ストリンガブレード94の上面60上の材料ストリップ56は、圧縮シュー188の真上に位置する形状適合材料の層190に係合し、この圧縮シュー188は、ストリンガブレード94の上面60に対して材料ストリップ56を更に圧縮する。
【００４６】
ここで特に図7、図8及び図9を参照すると、エンドエフェクタ55がストリンガブレード94の全長にわたって材料ストリップ56を配置し且つ圧縮した後に、ストリンガ92の端部又はストリンガ92の長さに沿った任意の箇所に到達した後に、カッタ組立体82が材料ストリップ56を切断する。特に図8及び図9を参照すると、エンドエフェクタ55がストリンガブレード94の端部又はストリンガブレード94に沿った任意の箇所に到達したときに、エンドエフェクタ55はその進行を停止し、且つアクチュエータ150は、クランプ146を上方に移動させてクランプ146に足部146とピボットブロック136との間に材料ストリップ56を挟持させる。真空が任意選択の吸着クランプ80に適用されて、材料ストリップ56を切断する準備として材料ストリップ56が平坦に引き出され且つピボットブロック136に対して挟持される。
【００４７】
エンドエフェクタ55が静止した状態にあり、材料ストリップ56がピボットブロック136に対して挟持された状態で、材料ストリップ56を平坦に保持するために任意選択の真空吸着クランプ80を使用して、アクチュエータ144は、横断方向に材料ストリップ56を通るようにカッタブレード138（図９）を引き出し、それにより、ストリップ56を切断する。先に述べたように、回転カッタ（図示せず）などの他のカッタ機構は、材料ストリップ56を切断するために用いることができる。ちょうど配置された材料ストリップ56が切断されて、エンドエフェクタ55は、材料ストリップ56が必要であるストリンガ92に沿った別の箇所に進むか、又は場所、ストリンガ92の端部を通過するまでの残りの経路を進むことができる。
【００４８】
図17は、構造体54の縁部58に沿って接着性の材料ストリップ56を貼り付ける方法の全体的なステップを概略的に図示している。192で開始し、エンドエフェクタ55は、例えば、ロボット（図示せず）などのプログラムされたマニピュレータ66を使用して構造体54の縁部58に沿って移動させる。194において、接着性の材料ストリップ56は、エンドエフェクタ55が縁部58に沿って移動するときに、縁部58の上面に送給される。196において、接着性ストリップ56の部分は、エンドエフェクタ55における1対の予備成形器86間に接着性ストリップ56を通すことにより構造体54の側面62に向けて予備成形される。198において、接着性の材料ストリップ56は、コンフォーマ88に予備成形された接着性ストリップ56を通すことにより構造体54の側面62に形状適合される。次いで、材料ストリップ56は、先に説明したように適切な切断機構を使用して切断される。
【００４９】
ここで、材料ストリップ56がエンドエフェクタ55によりどのように加工されるかを図示する図18に注目する。200で開始し、材料ストリップ56は、図示の例ではスプール組立体74を備える材料ストリップ56の供給源から引き出される。202において、材料ストリップ56は加熱され、それにより、ストリップ56上の接着剤102cの粘着レベルを増加させる。204において、材料ストリップ56は、案内ローラに送給され、この案内ローラ78は、206において、ストリンガブレード94などの構造体54の縁部58上に材料ストリップ56を案内する。208において、平坦にされた材料ストリップ56は、構造体54の縁部58上に圧縮される。210において、材料ストリップ56の外縁部56aは、外縁部56aを構造体54の側面62上に部分的に折り曲げることにより成形される。212において、材料ストリップ56の部分的に折り曲げられた縁部56aが構造体54の側面62に対して完全に形状適合される。214において、材料ストリップの縁部56aは、構造体54の側面62に対して圧縮される。エンドエフェクタ55が縁部58の端部又は構造体54に沿ったある箇所に到達すると、材料ストリップ56が218において挟持され、且つ、任意選択的に、材料ストリップを平坦にするとともに、材料ストリップを挟持するのを補助するために吸着力が使用される。216において挟持された後に、材料ストリップは、横断方向にストリップ56を通るようにカッタブレード138を引きすこと、又は代替のカッタ機構を使用することにより218において切断される。
【００５０】
本開示の実施形態は、例えば、航空宇宙、海洋、自動車用途、並びにストリンガ、スパー及びビームなどの、細長い構造部材が使用され得る他の用途を含む、多種多様な潜在的用途、特に運輸産業において使用することができる。したがって、ここで図19及び図20を参照するに、本開示の実施形態は、図19に示す航空機の製造及び保守点検方法222並びに図20に示す航空機224との関連で使用することができる。開示の実施形態の航空機用途は、数例を挙げると、例えば、非限定的に、ストリンガ、スパー及びビームの縁部を含み得る。生産前の段階では、例示的な方法222は、航空機224の仕様及び設計226と、材料調達228とを含み得る。生産段階では、航空機224の構成要素及び部分組立品の製造230と、システム統合232とが行われる。実施形態は、230において製造され且つ232において他の構成要素と一体化された構造部分組立品の構成要素の縁部に材料ストリップを貼り付けるために利用することができる。その後、航空機224は認証及び搬送234を経て就航中236となる。顧客により就航中236の間、航空機224には、改良、再構成、改修などを含み得る、日常的な整備及び保守点検238が予定される。
【００５１】
方法222の各プロセスは、システムインテグレータ、第三者、及び／又はオペレータ（例えば、顧客）により実施又は実行することができる。この説明の目的ために、システムインテグレータは、非限定的に、任意の数の航空機製造業者及び主要システムの下請業者を含み得、第三者は、非限定的に、任意の数の納入業者、下請業者、及び供給業者を含み得、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス組織などであり得る。
【００５２】
図20に示すように、例示的な方法222により生産された航空機224は、複数のシステム242及び内部244を有する機体240を含み得る。高レベルのシステム242の例は、推進システム246、電気システム248、油圧システム250、及び環境システム252のうちの1つ又は複数を含む。任意の数の他のシステムを含むことができる。開示の実施形態は、機体240の一部を形成する多種多様な構造構成要素の縁部に材料ストリップを貼り付けるために用いることができる。航空宇宙産業の例を示しているが、本開示の原理を海洋及び自動車産業などの他の産業に適用することもできる。
【００５３】
本明細書に具現化されたシステム及び方法は、生産及び保守点検方法222の任意の1つ又は複数の段階で用いることができる。例えば、生産プロセス230に対応する構成要素又は部分組立品は、航空機224の就航中236に生産される構成要素又は部分組立品と同様の方法で作製又は製造することができる。また、1つ若しくは複数の装置実施形態、方法実施形態、又はこれらの組み合わせは、例えば、航空機224の組立を大幅に効率化するか又は航空機224のコストを削減することにより、生産段階230及び232中に利用することができる。同様に、装置実施形態、方法実施形態、又はこれらの組み合わせのうちの1つ又は複数は、例えば、航空機224の就航中236に、非限定的に整備及び保守点検238に利用することができる。
【００５４】
本明細書で使用する場合、列挙されたアイテムと共に使用するときの「〜のうちの少なくとも1つ」という表現は、列挙されたアイテムの1つ又は複数の異なる組み合わせを使用することができることと、列挙された各アイテムのうちの1つだけあればよいことを意味する。例えば、「アイテムA、アイテムB、及びアイテムCのうちの少なくとも1つ」は、非限定的に、「アイテムA」、「アイテムA及びアイテムB」、又は「アイテムB」を含み得る。この例はまた、「アイテムAとアイテムBとアイテムC」、又は「アイテムBとアイテムC」を含み得る。アイテムは特定の対象物、物、又はカテゴリーであってもよい。換言すれば、「〜のうちの少なくとも1つ」は、アイテムの任意の組み合わせ及び任意の数のアイテムを、列挙されたものから使用できるが、列挙された全てのアイテムが必要であるわけではないことを意味する。
【００５５】
したがって、要するに、本発明の第1の態様によれば、以下が提供される。
【００５６】
A1．構造体（54）の縁部（58）に沿って材料のストリップ（56）を貼り付けるための装置であって、縁部（58）が、上面（60）と第1及び第2の側面（62）とを含み、
材料のストリップ（56）を保持するようになされたスプール（74）と、
スプール（74）から構造体（54）の縁部（58）上に材料のストリップ（56）を案内するための案内ローラ（78）と、
材料のストリップ（56）を切断するためのカッタ（82）と、
縁部（58）の上面（60）上に材料のストリップを圧縮するための圧縮シュー（85）と、
縁部（58）の側面（62）上に材料のストリップ（56）を部分的に成形するための予備成形器（86）と、
材料のストリップ（56）を縁部（58）の側面（62）上に形状適合させるためのコンフォーマ（88）と
を備える装置。
【００５７】
A2．案内ローラ（78）が、材料のストリップ（56）と接触しない待機位置から、材料のストリップ（56）を縁部（58）の上面（60）に接触させる動作位置に枢動可能である、段落A1に記載の装置も提供される。
【００５８】
A3．案内ローラ（78）を案内ローラ（78）の待機位置から案内ローラ（78）の動作位置に枢動させるために案内ローラ（78）に連結されたアクチュエータ（128）を更に備える、段落A2に記載の装置も提供される。
【００５９】
A4．材料のストリップ（56）を挟持するためのクランプ（146）を更に備える、段落A1に記載の装置も提供される。
【００６０】
A5．クランプ（146）が真空吸着装置（80）を含む、段落A4に記載の装置も提供される。
【００６１】
A6．カッタ（82）が、
材料のストリップ（56）を切断するために材料のストリップ（56）を横切るように横断方向に変位可能なブレード（138）と、
材料のストリップ（56）が切断されるときに材料のストリップ（56）を挟持するためのクランプ（146）と、
材料のストリップ（56）を横切って通るようにブレード（138）を変位させるためのアクチュエータ（144）と
を含む、段落A1に記載の装置も提供される。
【００６２】
A7．圧縮シュー（85）がばね装填式のマウンティング（162、164）を含み、ばね装填式のマウンティング（162、164）が、縁部（58）の上面（60）に対して材料のストリップ（56）を圧縮するように圧縮シュー（85）を付勢する、段落A1に記載の装置も提供される。
【００６３】
A8．予備成形器（86）が、材料のストリップ（56）の外縁部（56a）を側面（62）上に下方に部分的に折り曲げるために材料のストリップの外縁部とそれぞれ係合可能な傾斜した1対の成形面（86a、86b）を含む、段落A1に記載の装置も提供される。
【００６４】
A9．コンフォーマ（88）が、
ハブ（168）と、
ハブ（168）上に回転できるように装着された離間した1対のディスク（125）であって、ディスク（125）の各々が、材料ストリップ（56）の縁部（56a）を縁部（58）の側面（62）に形状適合させるために材料のストリップ（56）の縁部（56a）と係合可能な面取り面（170）を含む、ディスク（125）と、
ディスク（125）を互いに向けて且つ材料のストリップ（56）の縁部（56a）に対して付勢するばね（182）と、
ディスク（125）を互いに離れる方向に移動させるための1対のアクチュエータ（116）と
を含む、段落A1に記載の装置も提供される。
【００６５】
A10．縁部（56a）を間に受け入れることができる1対の圧縮シュー（188）と、
縁部（58）の側面（62）に対して材料のストリップ（56）を圧縮するように圧縮シュー（180）を互いに向けて押圧するための1対のアクチュエータ（112）と
を更に備える、段落A1に記載の装置。
【００６６】
本発明の更なる態様によれば、以下が提供される。
【００６７】
B1．構造体（54）の縁部（58）に沿って接着性ストリップ（56）を貼り付けるための装置であって、
縁部（58）に沿って移動可能なフレーム（70）と、
フレーム（70）上に支持された、接着性ストリップ（56）の供給源（74）と、
接着性ストリップ（56）を切断するためにフレーム（70）上に支持されたカッタ（82）と、
フレーム（70）が縁部（58）に沿って移動するときに縁部（58）上に接着性ストリップ（56）を圧縮するためにフレーム（70）上に支持された圧縮シュー（85）と、
形状適合ホイールは、縁部（38）に沿って構造体（54）の側面（62）上に下方に接着性ストリップ（56）を形成するための形状適合ホイール（118）と
を備える装置も提供される。
【００６８】
B2．形状適合ホイール（118）が、接着性ストリップ（56）を構造体（54）の側面（62）に形状適合させるために接着性ストリップ（56）とそれぞれ係合可能な1対の形状適合ディスク（125）を含む、段落B1に記載の装置も提供される。
【００６９】
B3．形状適合ディスク（125）が、ハブ（168）上に離間した関係で装着される、ハブ（168）と、
形状適合ディスク（145）を互いに向けて且つ接着性ストリップ（56）と係合するように付勢するばね（182）と
を更に備える、段落B2に記載の装置も提供される。
【００７０】
B4．形状適合ディスク（125）が、接着性ストリップ（56）の幅よりも小さい距離だけ離間しており、且つ
形状適合ディスク（145）の各々が、接着性ストリップ（56）と係合可能な内側の面取り表面（170）
を含む、段落B3に記載の装置も提供される。
【００７１】
B5．接着性ストリップ（56）の供給源からカッタ（82）及び圧縮シュー（85）に接着性ストリップ（56）を案内するための案内ローラ（78）を更に備える、段落B1に記載の装置。
【００７２】
B6．縁部（58）に沿ったコンプライアントな移動のための圧縮シュー（85）を装着するとともに、予め選択されたレベルの力によって縁部（58）と係合するように圧縮シュー（85）を付勢するばね装填式サスペンション組立体（162、164）
を更に備える、段落B1に記載の装置も提供される。
【００７３】
B7．1対の離間した圧縮シュー（188）と、
構造体（54）の側面（62）に対して接着性ストリップ（56）を圧縮するための圧縮シュー（188）に連結されたアクチュエータ（114）と
を更に備える、段落B1に記載の装置も提供される。
【００７４】
C1．構造体（54）の縁部（58）に沿って材料ストリップ（56）を貼り付けるための装置であって、
数値制御マニピュレータと、
縁部（58）に沿って材料ストリップ（56）を配置し且つ圧縮するためのマニピュレータ（66）に連結されたエンドエフェクタ（55）と、
マニピュレータ（66）及びエンドエフェクタ（55）を制御するための数値コントローラ（65）と
を備える、装置。
【００７５】
C2．エンドエフェクタ（35）が、
縁部（58）に沿って材料ストリップ（56）を圧縮するための圧縮シュー組立体（84）と、
圧縮シュー組立体（84）を制御するための数値コントローラ（65）に連結されたアクチュエータ（72）と
を含む、段落C1に記載の装置も提供される。
【００７６】
C3．エンドエフェクタ（55）が、
材料ストリップ（56）を切断するためのブレード（138）を含むカッタ組立体（82）と、
カッタ組立体（82）を制御するための数値コントローラ（65）に連結されたアクチュエータ（116）と
を含む、段落C1に記載の装置も提供される。
【００７７】
C4．エンドエフェクタ（55）が、
材料ストリップ（56）を構造体（54）の側面（62）に対して下方に形状適合させるためのコンフォーマ（88）と、
コンフォーマ（88）を制御するための数値コントローラ（65）に連結されたアクチュエータ（116）と
を含む、段落C1に記載の装置も提供される。
【００７８】
C5．エンドエフェクタ（65）が、
構造体（54）の側面（62）に対して材料ストリップ（56）を圧縮するための圧縮組立体（84）と、
圧縮組立体（84）を制御するための数値コントローラ（65）に連結されたアクチュエータ（72）と
を含む、段落C1に記載の装置も提供される。
【００７９】
C6．エンドエフェクタ（65）は、材料ストリップ（56）が構造体（54）の縁部（58）上に配置される前に材料ストリップ（56）を加熱するために数値コントローラ（65）に連結されたヒータ（76）を含む、段落C1に記載の装置も提供される。
【００８０】
D1．構造体（54）の縁部（58）に沿って接着性ストリップ（56）を貼り付ける方法であって、
縁部（58）に沿って装置（55）を移動させるステップと、
装置（55）が縁部（58）に沿って移動するときに装置（55）から縁部（58）上に接着性ストリップ（56）を送給するステップと、
縁部（58）から離れる方向に構造体（54）の側面（62）に向けて接着性ストリップ（56）の外縁部（56a）を予備成形するステップと、
形状適合ホイール（118）に接着性ストリップ（56）の外縁部（56a）を通すことにより、接着性ストリップ（56）の外縁部（56a）を構造体（54）の側面（52）に形状適合させるステップと
を含む、方法。
【００８１】
D2．1対の圧縮シュー（188）間に接着性ストリップ（56）の外縁部（56a）を通すステップと、
圧縮シュー（188）を使用して構造体（54）の側面（62）に対して接着性ストリップ（56）の外縁部（56a）を圧縮するステップと
を更に含む、段落D1に記載の方法も提供される。
【００８２】
D3．構造体（54）の側面（62）に対して接着性ストリップ（56）の外縁部（56a）を圧縮するステップと、
接着性ストリップ（56）の外縁部（56a）を1対のディスク（125）と係合させることを含むステップと、
ディスク（125）を互いに向けて付勢するステップと
を更に含む、段落D1に記載の方法も提供される。
【００８３】
E1．構造体（54）の縁部（58）に沿って接着性の材料ストリップ（56）を貼り付ける方法であって、
材料ストリップ（56）の供給源（74）から材料ストリップ（56）を引き出すステップと、
材料ストリップ（56）を加熱するステップと、
材料ストリップ（56）を案内ローラ（78）に送給するステップと、
構造体（54）の縁部（58）上に材料ストリップ（56）を案内するステップと、
縁部（58）上に材料ストリップ（56）を圧縮するステップと、
材料ストリップ（56）の外縁部（56a）を部分的に折り曲げることにより材料ストリップ（56）の外縁部（56a）を成形するステップと、
材料ストリップ（56）を構造体の側面（62）に形状適合させるステップと、
構造体（54）の側面に対して材料ストリップ（56）の外縁部（56a）を圧縮するステップと
を含む、方法。
【００８４】
E2．材料ストリップ（56）を挟持するステップと、
材料ストリップ（56）を通るようにカッタブレード（138）を引き出すことにより材料ストリップ（56）を切断するステップと
を更に含む、段落E1に記載の方法も提供される。
【００８５】
異なる例示的な実施形態の説明は、例示及び説明の目的で提示したものであり、網羅的であること、又は開示した形の実施形態に限定されることを意図するものではない。多くの変更及び変形が当業者には明らかであろう。更に、異なる例示的な実施形態は、他の例示的な実施形態と比較して異なる利点を提供することができる。選択された1つ又は複数の実施形態は、それらの実施形態の原理及び実際の応用を最も良く解説するため、並びに、企図される特定の使用に適合するような種々の変更を伴う種々の実施形態に関する開示内容を当業者が理解できるようにするために、選択及び説明される。
【符号の説明】
【００８６】
50  装置
52  進行方向
54  構造体
55  エンドエフェクタ
56  材料ストリップ
58  縁部
62  側面
63  3次元デジタルモデル
64  迅速交換式アダプタ
65  コントローラ
66  マニピュレータ
68  機能的構成要素
70  フレーム
72  アクチュエータ
74  スプール組立体
76  ヒータ
78  案内ローラ
80  真空吸着クランプ
82  カッタ組立体
83  案内ローラ及びカッタ組立体
84  圧縮シュー組立体
85  圧縮シュー
86  予備成形器
86a  成形面
86b  成形面
88  コンフォーマ
89  形状適合ホイール組立体
90  事後圧縮組立体
92  ブレード
92  ブレードストリンガ
94  ウェブ
94  ストリンガブレード
96  フランジ
102  プライ
102a  プライ
102b  プライ
102c  下地プライ、層、接着剤
102d  上部プライ
106  ピストンロッド
108  サブフレーム
110  後部フレーム延長部
112  アクチュエータ
118  形状適合ホイール
121  アングルブラケット
124  スプール状リール
125  ディスク
126  ハブ
127  圧縮面
128  アクチュエータ
130  ピストンロッド継手
132  ピン
136  ピボットブロック
136a  前方端部、側方縁
138  ブレード
139  チラー取付具
139a  カップリング
140  スロット
142  ブレードホルダ
144  アクチュエータ
146  足型クランプ、クランプ、足部
150  アクチュエータ
150  アクチュエータ
152  ピボットブラケット
154  案内板
155  ピストンロッド
156  シャフト
156a  回転軸線
162  ばね装填式サスペンション組立体
162  ダボ
163  底面
164  ばね装填式サスペンション組立体
164  圧縮ばね
165  前方端部
165a  丸み
166  後方端部
170  周方向面取り面
174  ピストンロッド
175  円弧状縁部
176  円弧状フィンガ
178  スロット
178  周方向スロット
180  外側ボス
182  圧縮ばね
184  ピストンロッド
185  軸
186  フレーム
188  圧縮シュー
188a  下縁部
188b  前縁部
190  コンプライアント材料の層
195  出力ピストンロッド
222  生産及び保守点検方法
224  航空機
230  生産プロセス
232  製造、生産プロセス、生産段階
236  就航中
238  整備及び保守点検
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図４Ａ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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