(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人機にて配送される可搬物の配送状況を検知する配送状況検知装置であって、
外部機器と通信するための通信部と、
前記無人機に設けられ、前記無人機の状態及び前記無人機の周囲環境の少なくとも一方を検出する第１の状態検出部と、
前記可搬物に設けられ、前記可搬物の状態及び前記可搬物の周囲環境の少なくとも一方を検出する第２の状態検出部と、
前記第１の状態検出部の検出結果のデータ、及び前記第２の状態検出部の検出結果のデータを、検出時刻の情報とともに記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されたデータを処理するデータ処理部と、を備え、
前記データ処理部は、
前記第１の状態検出部の検出結果のデータが表す、前記無人機に関する状態と、前記第２の状態検出部の検出結果のデータが表す、前記可搬物に関する状態と、に基づき、前記可搬物に関する状態の異常の種類を判断する異常判断部と、
前記異常判断部により判断された異常を表す情報を前記通信部を介して前記外部機器に送信する送信部と、を備える、
配送状況検知装置。
【請求項２】
前記データ処理部は、
前記記憶部に記憶されたデータについて、単位時間あたりの変化量を算出する変化量算出部を備え、
前記異常判断部は、
前記変化量算出部により算出される、前記無人機に関する状態の変化と、前記可搬物に関する状態の変化と、を比較し、比較結果に基づき、前記可搬物に関する状態の異常の種類を判断する、
請求項１に記載の配送状況検知装置。
【請求項３】
前記第２の状態検出部は、前記可搬物の状態に基づき前記可搬物の前記無人機への搭載及び前記可搬物の前記無人機からのリリースを検出する搭載検出部を備え、
前記第１の状態検出部は、
撮像装置を備え、
前記搭載検出部の検出結果に基づき、前記可搬物が前記無人機へ搭載されたことが検出され、及び前記可搬物が前記無人機からリリースされたことが検出されると、それぞれのタイミングにて、前記撮像装置にて前記可搬物を撮像する、
請求項２に記載の配送状況検知装置。
【請求項４】
前記第１の状態検出部は、第１の加速度センサを含み、
前記第２の状態検出部は、第２の加速度センサを含み、
前記データ処理部は、前記記憶部に記憶されたデータに基づき、前記第１の加速度センサにより検出された、所定の値以上の大きさの第１の加速度と、前記第１の加速度が検出された期間を表す時間との積である第１の積と、前記第２の加速度センサにより検出された、所定の値以上の大きさの第２の加速度と、前記第２の加速度が検出された期間を表す時間との積である第２の積と、を比較し、前記可搬物に関する状態の異常の種類を判断する、
請求項２又は請求項３に記載の配送状況検知装置。
【請求項５】
前記データ処理部は、少なくとも以下（Ａ）〜（Ｃ）の異常の種類を判断する、請求項４に記載の配送状況検知装置。
（Ａ）前記第１の積が前記第２の積よりも大きい場合：前記無人機の動作の異常もしくは衝突や接触に起因した前記可搬物における異常であって、前記可搬物に負荷又は衝撃が作用した異常。
（Ｂ）前記第２の積が前記第１の積よりも大きい場合：前記無人機の動作の異常もしくは衝突や接触に起因しない異常であって、前記可搬物自体に直接的に負荷又は衝撃が作用した異常。
（Ｃ）前記第２の積が算出されるのに対し前記第１の積が算出されない場合：前記可搬物のリリース時における異常であって、前記可搬物の落下、もしくはセンサの故障。
【請求項６】
前記データ処理部は、
前記記憶部に記憶されたデータに基づき、前記第１の加速度が検出された第１のタイミングと、前記第２の加速度が検出された第２のタイミングとを比較し、前記可搬物に関する状態の異常の種類を判断する、
請求項２又は請求項３に記載の配送状況検知装置。
【請求項７】
前記データ処理部は、少なくとも以下（Ａ）〜（Ｃ）の異常の種類を判断する、請求項６に記載の配送状況検知装置。
（Ａ）前記第１の積が前記第２の積よりも大きい場合：前記無人機の動作の異常もしくは衝突や接触に起因した前記可搬物における異常であって、前記可搬物に負荷又は衝撃が作用した異常。
（Ｂ）前記第２の積が前記第１の積よりも大きい場合：前記無人機の動作の異常もしくは衝突や接触に起因しない異常であって、前記可搬物自体に直接的に負荷又は衝撃が作用した異常。
（Ｃ）前記第２の積が算出されるのに対し前記第１の積が算出されない場合：前記可搬物のリリース時における異常であって、前記可搬物の落下、もしくはセンサの故障。
【請求項８】
前記記憶部に記憶させるデータを暗号化する暗号化部を備え、
前記記憶部は、前記暗号化部により暗号化されたデータを記憶する、
請求項１〜７の何れか１項に記載の配送状況検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、無人機による可搬物の配送においてその配送状況を検知する配送状況検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
いわゆるマルチコプターなどの無人航空機、或いは無人で走行する無人車両等を用いて可搬物を所望の場所に配送するシステムが研究されている。かかる配送システムにおいては、可搬物を損傷、破損等させることなく安全に配送することが重要な課題の一つである。なお、無人機による配送に限らず、荷物の輸送の分野においては荷物の損傷、破損等が発生した場合の責任の所在が問題となり得る。【０００３】
特許文献１には、可搬物の輸送中の環境を検知し、検知した環境に関するデータを記録する輸送状況検知装置が開示されている。
具体的には、特許文献１には、荷物Ｘの輸送中に加わる衝撃を検知する加速度センサからなる計測する計測部１と、計測部１の計測データから荷物Ｘに加わる衝撃の大きさを求めるデータ処理部２と、データ処理部２が求めた衝撃の大きさのデータを刻々記録するリムーバブルメモリからなるデータ記録部３と、現時点での衝撃の最大値をバー表示する表示部４と、動作電源としての電池６と、起動スイッチＳＷと、を実装する輸送状況検知装置Ａが記載されている（特許文献１の要約書等）。【０００４】
特許文献２には、センサにて荷物の輸送環境を測定し、測定情報をホスト装置に送信する荷物管理システムが開示されている（請求項１等）。この荷物管理システムでは、予め記憶する輸送条件と測定した輸送環境とを比較して輸送環境が輸送条件に違反すると判断されるとその旨がホスト装置に通知されるように構成されている（請求項３等）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２４８７２８号公報
【特許文献２】特開２０１１−１８４１５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の技術は、人が荷物を輸送する状況下での適用が前提とされている。特許文献１には、人が荷物を輸送することを前提として表示部分を有するなど、荷物の環境を検出する技術については開示されているものの、無人機により可搬物を配送する状況は想定されていない。具体的には、無人での配送であることを前提としたデータ検知及びデータ処理の技術については開示されていない。【０００７】
特許文献２の技術は、輸送環境を測定して記録する点においては特許文献１の技術と変わるところではない。一方、特許文献２では、予め記憶する輸送条件と測定した輸送環境とを比較することが行われている。しかしながら、予め記憶する輸送条件がそもそも適切でなければ、輸送環境の悪化を適切に検出することができなくなってしまう。【０００８】
無人機による配送において、簡易である一方より高精度で配送状況の良否を判断することに資する配送状況検知装置、配送状況検知方法が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一側面は、可搬物の配送状況を検知する配送状況検知装置であって、外部機器と通信するための通信部と、前記可搬物の状態及び前記可搬物の周囲環境の少なくとも一方を検出する状態検出部と、前記状態検出部の検出結果のデータを、検出時刻の情報とともに記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されたデータを処理するデータ処理部と、を備える。【００１０】
前記データ処理部は、前記記憶部に記憶されたデータについて、単位時間あたりの変化量を算出する変化量算出部と、前記変化量算出部により算出される前記変化量を示すデータを前記通信部を介して前記外部機器に送信する送信部と、を備える。【００１１】
かかる配送状況検知装置は、可搬物に関する状態の変化（換言すれば、可搬物の配送状況又は配送状況の変化）の度合いを算出して、その変化の度合いの情報を外部機器に送信する。【００１２】
これによれば、例えば外部機器では、可搬物に関する状態の変化に基づいてその可搬物の配送状況に関する良否（例えば、配送状況の異常など）を判断できるようになる。例えば、状態の変化が急峻であるような場合に変化が急峻であることに基づき配送状況に関する良否を判断できる。これによれば、配送状況の良否の判断をより高精度に行うことができる。【００１３】
本開示では、前記状態検出部は、加速度センサ、角速度センサ、圧力センサ、高度センサ、温度センサ、及び湿度センサのうちの少なくとも１つを含んでも良い。より具体的には、加速度センサ及び／又は角速度センサを必須のセンサとして備え、その他のセンサは任意で備えても良い。【００１４】
加速度センサによれば、可搬物における加速度を検出することができる。加速度が大きいほどより大きな負荷が可搬物に作用することとなるため、検出した加速度に基づき、可搬物に作用した負荷又は衝撃を算出することができる。これにより、可搬物の配送状況の良否を判断することができるようになる。【００１５】
角速度センサによれば、可搬物の角速度を検出することができる。角速度とは、単位時間あたりの回転角度である。角速度センサによれば、可搬物の姿勢の変化を検出することができる。可搬物の角速度が大きいほどより大きな負荷が可搬物に作用することとなるため、検出した角速度（姿勢の変化）に基づき、可搬物に作用した負荷又は衝撃を算出することができる。これにより、可搬物の配送状況の良否を判断することができるようになる。【００１６】
圧力センサによれば、可搬物に作用した外力（圧力）を検出することができる。そして、本開示では可搬物に作用した外力（圧力）の変化量（変化の度合い）を算出する。ここで、変化量（変化の度合い）とは、単位時間あたりの変化量である。以降も同様の趣旨とする。外力（圧力）の単位時間あたりの変化量に応じて（変化の急峻さに応じて）、負荷又は衝撃が可搬物に作用し、変化が急峻であるほど、可搬物における負荷は大きくなると言える。このため、外力（圧力）の変化量に基づいて配送状況の良否を判断できるようになる。【００１７】
高度センサによれば、可搬物の高度を検出することができる。そして、本開示では可搬物の高度の変化量（変化の度合い）を算出する。高度の単位時間あたりの変化量に応じて（変化の急峻さに応じて）、負荷又は衝撃が可搬物に作用し、変化が急峻であるほど、可搬物における負荷は大きくなると言える。このため、高度の変化量に基づいて配送状況の良否を判断できるようになる。【００１８】
温度センサによれば、可搬物の温度（又は可搬物の周囲環境の温度）を検出することができる。そして、本開示では可搬物の温度（又は可搬物の周囲環境の温度）の変化量（変化の度合い）を算出する。温度の単位時間あたりの変化量に応じて（変化の急峻さに応じて）、負荷が可搬物に作用し、変化が急峻であるほど、可搬物における負荷は大きくなると言える。このため、温度の変化量に基づいて配送状況の良否を判断できるようになる。【００１９】
湿度センサによれば、可搬物の周囲環境の湿度を検出することができる。そして、本開示では可搬物の周囲環境の湿度の変化量（変化の度合い）を算出する。湿度の単位時間あたりの変化量に応じて（変化の急峻さに応じて）、負荷が可搬物に作用し、変化が急峻であるほど、可搬物における負荷は大きくなると言える。例えば高湿度である状態はもとより、湿度の急激な変化は可搬物にとって好ましくない。湿度の変化量に基づいて配送状況の良否を判断できるようになる。【００２０】
本開示の一側面は、可搬物の配送状況を検知する配送状況検知装置であって、外部機器と通信するための通信部と、前記可搬物の状態及び前記可搬物の周囲環境の少なくとも一方を検出する状態検出部と、前記状態検出部の検出結果のデータを、検出時刻の情報とともに記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されるデータを順次、前記通信部を介して前記外部機器に送信する送信部と、を備える。【００２１】
この配送状況検知装置によれば、記憶部に記憶されるデータ（つまり、状態検出部の検出結果のデータ）が、順次、通信部を介して外部機器に送信される。即ち、可搬物の状態に関するデータ（換言すれば、可搬物の配送状況に関するデータ）がリアルタイムで外部機器に送信される。これにより、外部機器では、リアルタイムで可搬物の状態に関するデータを取得することができ、可搬物の配送状況の良否をリアルタイムで判断できるようになる。なお、何らかの原因で通信ができない状況が発生した場合、その通信できなかった状況中の検出結果のデータについては、その後通信が可能となったタイミングで送信されるようにすれば良いことは言うまでもない。通信が復旧しない場合には、事後的に、記憶部からデータを読み出して取得することができる。【００２２】
本開示の一側面は、無人機にて配送される可搬物の配送状況を検知する配送状況検知装置であって、外部機器と通信するための通信部と、前記無人機に設けられ、前記無人機の状態及び前記無人機の周囲環境の少なくとも一方を検出する第１の状態検出部と、前記可搬物に設けられ、前記可搬物の状態及び前記可搬物の周囲環境の少なくとも一方を検出する第２の状態検出部と、前記第１の状態検出部の検出結果のデータ、及び前記第２の状態検出部の検出結果のデータを、検出時刻の情報とともに記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されたデータを処理するデータ処理部と、を備える。【００２３】
前記データ処理部は、前記第１の状態検出部の検出結果のデータが表す、前記無人機に関する状態と、前記第２の状態検出部の検出結果のデータが表す、前記可搬物に関する状態と、に基づき、前記可搬物に関する状態の異常の種類を判断する異常判断部と、前記異常判断部により判断された異常を表す情報を前記通信部を介して前記外部機器に送信する送信部と、を備える、
この配送状況検知装置によれば、無人機に関する状態と可搬物に関する状態とに基づき可搬物の状態の異常の種類を判断することで、可搬物の配送状況の良否をより適切に判断できるようになる。具体的には、可搬物は無人機により運ばれるため、無人機の挙動は可搬物の配送状況に影響し得る。よって、無人機に関する状態も考慮することで、可搬物の状態（配送状況）をより適切に判断し得る。【００２４】
また、その配送状況検知装置では、前記データ処理部は、前記記憶部に記憶されたデータについて、単位時間あたりの変化量を算出する変化量算出部を備えても良い。そして、前記異常判断部は、前記変化量算出部により算出される、前記無人機に関する状態の変化と、前記可搬物に関する状態の変化と、を比較し、比較結果に基づき、前記可搬物に関する状態の異常の種類を判断しても良い。【００２５】
無人機に関する状態の変化と可搬物に関する状態の変化とを比較することで、例えば、可搬物に関する状態の変化が、無人機の状態の変化に起因した変化である（例えば無人機の挙動の変化に追随した変化であること）か、或いは可搬物に直接的に作用した負荷等に起因した変化であるか、を推定することが可能となる。【００２６】
また、本開示では、前記第２の状態検出部は、前記可搬物の状態に基づき前記可搬物の前記無人機への搭載及び前記可搬物の前記無人機からのリリースを検出する搭載検出部を備えても良い。【００２７】
そして、前記第１の状態検出部は、撮像装置を備えても良く、加えて、前記搭載検出部の検出結果に基づき、前記可搬物が前記無人機へ搭載されたことが検出され、及び前記可搬物が前記無人機からリリースされたことが検出されると、それぞれのタイミングにて、前記撮像装置にて前記可搬物を撮像しても良い。【００２８】
これによれば、可搬物が無人機に搭載される際（ここで、搭載とは、可搬物が無人機本体に搭載されることの他、無人機に設けられる機構であって可搬物を保持或いは吊り下げ等するための機構に可搬物が取り付けられることも含む）、及び可搬物が無人機からリリースされる際（ここで、リリースとは、無人機本体に搭載されていた可搬物がその無人機本体から降載されることの他、上記の機構等から可搬物が取り外されることも含む）、において、可搬物が撮像される。これによれば、例えば、配送前（搭載時）の可搬物の外観と配送完了後（降載時）の可搬物の外観とに基づきその可搬物の配送状況の良否を判断できるようになる。【００２９】
本開示の配送状況検知装置では、前記第１の状態検出部は、第１の加速度センサを含み、前記第２の状態検出部は、第２の加速度センサを含んでも良い。
そして、前記データ処理部は、前記記憶部に記憶されたデータに基づき、前記第１の加速度センサにより検出された、所定の値以上の大きさの第１の加速度と、前記第１の加速度が検出された期間を表す時間との積である第１の積と、前記第２の加速度センサにより検出された、所定の値以上の大きさの第２の加速度と、前記第２の加速度が検出された期間を表す時間との積である第２の積と、を比較し、前記可搬物に関する状態の異常の種類を判断しても良い。【００３０】
これによれば、前述のように、可搬物に関する状態の変化が、無人機の状態の変化に起因した変化である（例えば無人機の挙動の変化に追随した変化であること）か、或いは可搬物に直接的に作用した負荷等に起因した変化であるか、を推定することが可能となる。【００３１】
具体的には、前記データ処理部は、少なくとも以下（Ａ）〜（Ｃ）の異常の種類を判断する。
（Ａ）前記第１の積が前記第２の積よりも大きい場合：前記無人機の動作の異常もしくは衝突や接触に起因した前記可搬物における異常であって、前記可搬物に負荷又は衝撃が作用した異常。【００３２】
（Ｂ）前記第２の積が前記第１の積よりも大きい場合：前記無人機の動作の異常もしくは衝突や接触に起因しない異常であって、前記可搬物自体に直接的に負荷又は衝撃が作用した異常。【００３３】
（Ｃ）前記第２の積が算出されるのに対し前記第１の積が算出されない場合：前記可搬物のリリース時における異常であって、前記可搬物の落下、もしくはセンサの故障。
第１の状態検出部の検出結果と第２の状態検出部の検出結果とを比較することで、上記（Ａ）〜（Ｃ）の異常の種類を判断でき、このように異常の種類を判断することで、可搬物の配送状況の良否の判断を容易にしかつ精度を向上させることができる。【００３４】
また、前記データ処理部は、前記記憶部に記憶されたデータに基づき、前記第１の加速度が検出された第１のタイミングと、前記第２の加速度が検出された第２のタイミングとを比較し、前記可搬物に関する状態の異常の種類を判断しても良い。【００３５】
このような構成においても、可搬物に関する状態の変化が、無人機の状態の変化に起因した変化である（例えば無人機の挙動の変化に追随した変化であること）か、或いは可搬物に直接的に作用した負荷等に起因した変化であるか、を推定することが可能となる。そして、可搬物の配送状況の良否の判断を容易にしかつ精度を向上させることができる。【００３６】
また、本開示の配送状況検知装置では、前記記憶部に記憶させるデータを暗号化する暗号化部を備え、前記記憶部は、前記暗号化部により暗号化されたデータを記憶するように構成されても良い。【００３７】
これによれば、状態検出部による検出結果のデータが不正に改ざんされることなどを回避することができる。このため、状態検出部の検出結果のデータの信頼性を向上させることができ、ひいては配送状況の良否の判断の信頼性を向上させることができる。【００３８】
なお、暗号化されたデータについては、配送主や配送業者などとは異なる第三者が管理しても良い。この場合、データの信頼性をより向上させることができる。
また、本開示の一側面は、無人で可搬物を配送する無人機と、前記可搬物の配送状況を検知する配送状況検知装置であって前記可搬物に取り付けられて前記無人機と通信可能に構成される配送状況検知装置と、を備える、配送状況検知システムである。【００３９】
当該配送状況検知システムにおいて、前記配送状況検知装置は、外部機器と通信するための通信部と、前記可搬物の状態及び前記可搬物の周囲環境の少なくとも一方を検出する状態検出部と、前記状態検出部の検出結果のデータを、検出時刻の情報とともに記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されたデータを処理するデータ処理部と、を備える。【００４０】
前記データ処理部は、前記記憶部に記憶されたデータについて、単位時間あたりの変化量を算出する変化量算出部と、前記変化量算出部により算出される前記変化量を示すデータを前記通信部を介して前記外部機器に送信する送信部と、を備える、
この配送状況検知システムによれば、上述したような効果を得ることができる。【００４１】
また、本開示の一側面は、上述の配送状況検知システムに用いられる無人機であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】無人機による可搬物の配送例を示す図である。
【図２】無人機のシステム構成を示す図である。
【図３】本実施形態の配送状況検知装置のシステム構成を示す図である。
【図４】配送状況検知装置のＣＰＵが実行するメイン処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】配送状況検知装置のＣＰＵが実行するメイン処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】配送状況検知装置のＣＰＵが実行するデータ処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】配送状況検知装置のＣＰＵが実行するデータ処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】配送状況検知装置のＣＰＵが実行するデータ処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】配送状況検知装置のＣＰＵが実行するメイン処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】配送状況検知装置のＣＰＵが実行するデータ処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
４０・・・無人機、５０・・・可搬物、６０・・・ウインチユニット、６２・・・ドラム機構、６４・・・ワイヤ、６６・・・電磁フック、６８・・・リリース制御ユニット、１００・・・ロータユニット、１０２・・・モータ、１０４・・・ロータ、２００・・・フライトコントローラ、２０２・・・受信ユニット、２０４・・・慣性ユニット、２０６・・・電子スピードコントローラ、２０８・・・ジンバル装置、２１０・・・カメラ、２００ａ・・・カメラ制御ユニット、２０４ａ・・・ジャイロセンサ、２０４ｂ・・・加速度センサ、２０４ｃ・・・高度センサ、２０４ｄ・・・温度センサ、２０４e・・・湿度センサ
【発明を実施するための形態】
【００４４】
以下、本開示の一実施形態について、図面とともに説明する。
［第１実施形態］
ここでは、マルチコプター等の無人航空機にて可搬物を配送する場合について説明する。図１に示す無人機４０は、複数のロータユニット１００を有するマルチコプターである。無人機４０は、自動プログラム又は遠隔操作により無人で航行し、可搬物５０を配送する。
【００４５】
無人機４０には、ウインチユニット６０が設けられている。ウインチユニット６０は、可搬物５０を吊り下げるためのワイヤ６４及び電磁フック６６と、ワイヤ６４を引き出し及び巻き取るためのドラム機構６２とを有する。
【００４６】
ウインチユニット６０は、電磁フック６６の動作（具体的には、電磁フック６６の開動作）を制御するリリース制御ユニット６８を備えている。無人機４０は、配達ポイントに到達すると、リリース制御ユニット６８を制御して、電磁フック６６を開放する。これにより、電磁フック６６により吊り下げられていた可搬物５０がリリースされる。
【００４７】
ロータユニット１００は、モータ１０２と、モータ１０２の回転軸に取り付けられるロータ１０４と、を有する。モータ１０２の回転駆動に伴いロータ１０４が回転し、揚力が発生する。これにより、無人機４０は飛行が可能となる。
【００４８】
図２に無人機４０のシステム構成を示す。
無人機４０は、フライトコントローラ（以下、ＦＣ：Ｆｌｉｇｈｔ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２００と、受信ユニット２０２と、慣性ユニット（以下、ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）２０４と、電子スピードコントローラ（以下、ＥＳＣ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｐｅｅｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２０６と、前述のモータ１０２と、を有する。
【００４９】
ＦＣ２００は、無人機４０の飛行制御を司るコントローラであり、図示は省略するが周知のＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備える。
また、ＦＣ２００は、カメラ制御ユニット２００ａを備える。カメラ制御ユニット２００ａは、ジンバル装置２０８及びカメラ２１０を制御する。カメラ２１０は、一例ではＣＣＤカメラであり、外部を撮像するために設けられる。ジンバル装置２０８は、機械式ジャイロ装置であって、カメラ２１０を保持しそのカメラ２１０の姿勢を所望の姿勢に維持する。
【００５０】
受信ユニット２０２は、無人機４０を遠隔から制御するための操縦装置（図示省略）から送信される信号を受信する装置である。受信ユニット２０２には、操縦装置からの信号を受信するためのアンテナが内蔵されている。操縦装置から送信されて受信ユニット２０２により受信された信号は、ＦＣ２００に入力される。
【００５１】
ＩＭＵ２０４は、ジャイロセンサ２０４ａと、加速度センサ２０４ｂと、高度センサ２０４ｃと、温度センサ２０４ｄと、湿度センサ２０４eと、を備え、各センサにて取得したデータをＦＣ２００に送信する。
【００５２】
ジャイロセンサ２０４ａは、角度の変化量（換言すれば、無人機４０の傾きの変化量）を検出するセンサである。ジャイロセンサ２０４ａは、３軸ジャイロであり、ジャイロセンサ２０４ａにより、ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸のそれぞれの方向に対して傾きの変化量が検出される。
【００５３】
加速度センサ２０４ｂは、無人機４０の加速度を検出するセンサである。加速度センサ２０４ｂは、ＸＹＺ軸の３方向の加速度を検出する３軸加速度センサである。
高度センサ２０４ｃは、具体的には気圧を検知し、検知した気圧に基づき高度検出を行う。
【００５４】
温度センサ２０４ｄは、周囲の温度（大気温度）を検出するセンサである。
湿度センサ２０４ｅは、周囲の湿度を検出するセンサである。
ＥＳＣ２０６は、モータ１０２の回転速度（回転数）を制御するコントローラである。
【００５５】
モータ１０２は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相を有する３相ブラシレスＤＣモータであり、ＦＣ２００及びＥＳＣ２０６による制御により所望の回転数で回転する。
ＦＣ２００は、ＥＳＣ２０６を介して各モータ１０２の駆動を個別に制御することにより、無人機４０の姿勢制御等を行う。無人機４０は、各モータ１０２の回転数が個別に制御されることによって、自在に飛行（移動）が可能となっている。
【００５６】
図１を参照し、配送状況検知装置１０は、無人機４０によって配送される可搬物５０に取り付けられる。可搬物５０は、図１に示す一例では無人機４０により吊り下げられて配送される。
【００５７】
無人機４０としては、可搬物５０を吊り下げて配送するタイプの機器だけではなく、可搬物５０を密着するように保持するタイプの機器や、可搬物５０を収容する収容空間を有しその収容空間に可搬物５０を収容して配送するタイプの機器でも良い。
【００５８】
図３に示すように、配送状況検知装置１０は、ＣＰＵ１１と、ＲＯＭ１２と、ＲＡＭ１３と、メモリ１４と、無線通信部１５と、クロック１６と、表示部１７と、電源部１８と、起動スイッチ１９と、センサユニット２０とを備える。
【００５９】
ＣＰＵ１１は周知の演算処理装置であり、ＲＯＭ１２に記憶されたプログラムに基づき各種処理を実行する。
ＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１が実行するプログラムを記憶する不揮発性メモリである。
【００６０】
ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１の演算のデータ等が一時的に記憶される揮発性メモリである。
メモリ１４は、ＣＰＵ１１の処理結果等のデータを記憶しておくための不揮発性メモリである。また、メモリ１４は、センサユニット２０による検出結果のデータも記憶する。配送状況検知装置１０には固有のＩＤが割り当てられており、メモリ１４には、センサユニット２０による検出結果のデータがその固有のＩＤと対応付けて記憶される。
【００６１】
無線通信部１５は、外部機器と無線通信するためのユニットである。配送状況検知装置１０は、例えば、無線通信部１５を介して無人機４０や図示しないサーバとの間で無線通信を行うことが可能である。
【００６２】
クロック１６は、計時のためのユニットである。クロック１６により、時刻及び時間（期間）を計時可能である。クロック１６は、センサユニット２０と同期しており、センサユニット２０の検出結果のデータに対し、検出の時刻及び時間のデータが関連付けられる。
【００６３】
表示部１７は、一例ではＬＥＤを含み、配送状況検知装置１０の動作状態をＬＥＤを介して通知する。具体的には、配送状況検知装置１０について、正常状態、エラー状態等の状態を通知する。例えば、表示部１７は、正常状態であれば緑色にて点灯し、エラー状態であれば赤色にて点灯しても良い。また、表示部１７は点滅しても良い。なお、表示部１７の構成は必須ではなく、設けないこととしても良い。また、配送状況検知装置１０の動作状態を通知する方法として、表示部１７の点灯又は点滅等による通知に代えて、音声にて通知する方法を採用しても良い。
【００６４】
電源部１８は、配送状況検知装置１０の各ユニットに動作電力を供給するユニットである。
起動スイッチ１９は、配送状況検知装置１０を起動させるためのスイッチである。起動スイッチ１９が所定時間の間押下されると（長押しされると）、配送状況検知装置１０が起動する。また、配送状況検知装置１０が起動した状態で、起動スイッチ１９が所定時間の間押下されると（長押しされると）、配送状況検知装置１０は待機状態（スリープ状態）に移行する。
【００６５】
センサユニット２０は、後述する各種のセンサを備え、各種のセンサにより、可搬物５０の状態、又は可搬物５０の周囲環境の状態（状況）を検出する。センサユニット２０は、具体的には、加速度センサ２１、角速度センサ２２、圧力センサ２３、高度センサ２４、温度センサ２５、及び湿度センサ２６、を備える。
【００６６】
ここでは、センサユニット２０が上記のセンサ２１〜２６の全てを備えている例について説明するが、センサユニット２０としては、センサ２１〜２６の全てではなく、センサ２１〜２６のうちの少なくとも何れかを備えている構成を有しても良い。換言すれば、センサユニット２０は、センサ２１〜２６の組み合わせにて構成されても良い。また、より具体的には、センサユニット２０は、加速度センサ２１及び／又は角速度センサ２２を必須のセンサとして備えることが好ましい。この場合、その他のセンサについては任意で備えていれば良い。
【００６７】
加速度センサ２１は、加速度を検出するセンサである。配送状況検知装置１０が可搬物５０に取り付けられた状態では、加速度センサ２１によりその可搬物５０における加速度が検出される。加速度センサ２１は、ＸＹＺ軸の３方向の加速度を検出する３軸加速度センサであっても良い。
【００６８】
角速度センサ２２は、いわゆるジャイロセンサであり、角度の変化量を検出するセンサである。配送状況検知装置１０が可搬物５０に取り付けられた状態では、角速度センサ２２によりその可搬物５０の角度の変化量（傾きの変化量）が検出される。角速度センサ２２は、ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸のそれぞれの方向に対して傾きの変化量を検出する３軸ジャイロであっても良い。
【００６９】
圧力センサ２３は、素子に作用した圧力の大きさを検出するセンサである。圧力センサ２３は、好ましくは、可搬物５０において複数個所に設けられる。例えば、可搬物５０が直方体の箱などである場合、その箱の隅（一例では８箇所）にそれぞれ設けられても良い。
【００７０】
高度センサ２４は、具体的には気圧を検知し、検知した気圧に基づき高度検出を行う。
温度センサ２５は、周囲の温度を検出するセンサである。
湿度センサ２６は、周囲の湿度を検出するセンサである。
【００７１】
図４は、配送状況検知装置１０のＣＰＵ１１が実行するメイン処理の流れを表すフローチャートである。該メイン処理は、起動スイッチ１９が操作（押下）されて配送状況検知装置１０が起動すると実行される。
【００７２】
ＣＰＵ１１は、まず、Ｓ１００にて、初期化を実行する。具体的には、各部の動作確認、異常の有無確認、センサユニット２０との同期処理、外部機器との通信の確立処理、などの処理を行う。
【００７３】
次に、Ｓ１１０に移行し、初期化が正常に完了したか否かを判定する。
初期化が完了していないと判定すると（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１７０に移行し、継続して初期化を行うか否かを判定する。ここでは、Ｓ１００の処理の実行回数（反復回数）、Ｓ１００の処理に要した時間、などに基づき、初期化できない異常が生じていると判断できるような場合には初期化処理を継続しないと判定し（Ｓ１７０：ＮＯ）、Ｓ１８０に移行してエラー表示を行う。具体的には、表示部１７を赤色にて点灯（又は点滅）させて、初期化が失敗した旨の通知を行う。
【００７４】
一方、Ｓ１７０にて初期化を継続すると判定すると（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、Ｓ１００の処理に戻る。即ち、再度初期化処理を実行する。
Ｓ１１０にて初期化が完了したと判定すると（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０に移行し、正常表示を行う。具体的には、表示部１７を緑色にて点灯（又は点滅）させて、初期化が正常に終了した旨の通知を行う。
【００７５】
次に、Ｓ１３０に移行し、センサユニット２０から、検出結果のデータ（以下、センサデータとも称する）を取得する。具体的には、各センサ２１〜２６のセンサデータを取得する。
【００７６】
次に、Ｓ１４０に移行し、Ｓ１３０にて取得したセンサデータに基づくデータ処理を行う。データ処理の詳細については後述する。
次に、Ｓ１５０に移行し、起動スイッチ１９が押下されて配送状況検知装置１０の動作がオフされたか否かを判定する。起動スイッチ１９が押下されていない（オフされていない）と判定すると（Ｓ１５０：ＮＯ）、Ｓ１３０，Ｓ１４０の処理を継続して実行する。一方、起動スイッチ１９が押下された（オフされた）と判定すると（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０に移行し、スリープ処理を実行する。スリープ処理は、配送状況検知装置１０の主動作を停止させて配送状況検知装置１０の状態をスリープ状態に移行させる処理である。
【００７７】
次に、Ｓ１４０のデータ処理について説明する。
図５は、Ｓ１４０のデータ処理の一例を示すフローチャートである。
図５の処理では、まず、Ｓ２００において、図４のＳ１３０の処理で取得したセンサデータをメモリ１４に記憶させる処理を行う。この記憶処理では、センサユニット２０から得られるセンサデータを順次メモリ１４に記憶させる。具体的には、センサユニット２０から得られるセンサデータを時系列でメモリ１４に記憶させる。
【００７８】
センサユニット２０とクロック１６とは同期しており、センサデータには、検出時刻及び／又は検出時間のデータが関連付けられる。具体的には、センサデータには、センサによる検出時刻を示す時刻データ及び／又はセンサによる検出の時間（期間）を示す時間データが付随している。
【００７９】
また、ＣＰＵ１１は、センサデータをメモリ１４に記憶させる際にそのセンサデータを暗号化して記憶させる。つまり、ＣＰＵ１は、センサデータを暗号化する暗号化処理を実行する。暗号化処理については、周知の処理を適用することができる。
【００８０】
次に、Ｓ２１０に移行し、メモリ１４に時系列で記憶したセンサデータを無線通信部１５を介して外部機器に送信する。外部機器としては、図示は省略するがネットワークに接続されたサーバである。外部機器への送信はリアルタイムで行われる。つまり、メモリ１４に記憶されるとともに、外部機器への送信も合わせて実行される。なお、何らかの原因で通信ができない状況が発生した場合、その通信できなかった状況中に検出されたセンサデータについては、その後通信が可能となったタイミングで送信される。通信が復旧しない場合には、事後的に、メモリ１４からセンサデータを読み出して取得することができる。
【００８１】
次に、Ｓ２２０に移行し、メモリ１４に時系列で記憶したセンサデータに基づき、各センサ２１〜２６により検出されるデータ（物理量）のそれぞれについて、単位時間あたりの変化量（図５ではΔＤと記載）を算出する。
【００８２】
次に、Ｓ２３０に移行し、Ｓ２２０にて算出した単位時間あたりの変化量のデータΔＤをメモリ１４に記憶させる。
その後、Ｓ２４０に移行し、Ｓ２２０にて算出してＳ２３０にてメモリ１４に記憶した変化量のデータΔＤを、無線通信部１５を介して外部機器に送信する。外部機器への送信はリアルタイムで行われる。つまり、メモリ１４に記憶されるとともに、外部機器への送信も合わせて実行される。そしてその後、当該処理を終了する。この図５の処理は、図４のＳ１５０にて起動スイッチ１９が押下されて配送状況検知装置１０の動作がオフされたと判定されない限り継続して実行されることとなる。
【００８３】
次に、図６の処理について説明する。図６は、Ｓ１４０のデータ処理の一例として実行される処理を示すフローチャートである。図６の処理は、配送状況検知装置１０のＣＰＵ１１にて、図５の処理と並行して実行され得る。図６Ｂの処理は、無人機４０にて実行される処理を示すフローチャートである。
【００８４】
図６の処理では、まず、Ｓ３００にて、図４のＳ１３０にて取得したセンサデータに基づき、可搬物５０の高度ｈが所定の高度ｈ１より大きいか否かを判定する。この判定の処理は、高度センサ２４のセンサデータに基づき行われる。
【００８５】
Ｓ３００の処理の趣旨は、可搬物５０の高度ｈが変化して、所定の高度ｈ１より大きくなったか否か（可搬物５０が高度ｈ１より高い位置に移動したか否か）を判定する趣旨である。さらに、可搬物５０の高度ｈが高度ｈ１より大きくなったことに基づき、可搬物５０の配送が開始されたことを判断する趣旨である。
【００８６】
可搬物５０の高度ｈが所定の高度ｈ１より大きくないと判定すると（Ｓ３００：ＮＯ）、一旦当該処理を終了する。図６の処理は、図５の処理と同様、図４のＳ１５０にて起動スイッチ１９が押下されて配送状況検知装置１０の動作がオフされたと判定されない限り継続して実行され、Ｓ３００：ＮＯの場合、その後再びＳ３００の処理が開始されることとなる。
【００８７】
可搬物５０の高度ｈが所定の高度ｈ１より大きいと判定すると（Ｓ３００：ＹＥＳ）、可搬物５０の配送が開始されたと判断してＳ３１０に移行し、無線通信部１５を介して撮像指令を無人機４０に送信する。この撮像指令は、無人機４０に搭載されるカメラ２１０による撮像を無人機４０に指示する指令である。より具体的には、カメラ２１０により可搬物５０を撮像させる指令である。
【００８８】
無人機４０は、配送状況検知装置１０より撮像指令を受信すると、カメラ２１０にて可搬物５０の全体（外観）を無人機４０側から撮像する。無人機４０は、カメラ２１０による撮像を完了すると、撮像を完了した旨の応答を配送状況検知装置１０に返信する。
【００８９】
無人機４０にて実行される処理についてより具体的に説明する。
無人機４０は、まず、配送状況検知装置１０との無線通信が可能か否かを判定する。ここで、配送状況検知装置１０は、前述のように、起動するとＳ１００の初期化処理において通信の確立処理を行う。この際、配送状況検知装置１０は、所定のペアリング信号を送信し、無人機４０は、そのペアリング信号を受信すると、認証を行って認証が正常完了したならば、配送状況検知装置１０との無線通信を確立させる。
【００９０】
また、無人機４０は、配送状況検知装置１０から送信される前述の撮像指令を受信したか否かを判定する。換言すれば、撮像指令の受信の有無を監視する。さらに具体的には、撮像指令を受信したか否かを定期的に判断し、受信していないと判断したならば、継続して、定期的に判断を行う。
【００９１】
一方、撮像指令を受信したと判断すると、撮像処理を行う。具体的には、ジンバル装置２０８及びカメラ２１０（図２参照）の動作を制御し、カメラ２１０にて、無人機４０に吊り下げられている可搬物５０（図１参照）を撮像する。
【００９２】
そして、撮像を完了すると、撮像を完了した旨の応答を配送状況検知装置１０に返信する。
図６の処理に戻り、配送状況検知装置１０は、Ｓ３１０に続くＳ３２０の処理にて、無人機４０から送信されてくる完了応答（撮像を完了した旨の応答）を受信したか否かを判定し、受信していないと判定すると（Ｓ３２０：ＮＯ）、Ｓ３１０に戻り改めて撮像指令を無人機４０に送信する。
【００９３】
一方、配送状況検知装置１０は、完了応答を受信したと判定すると（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、Ｓ３３０に移行する。
Ｓ３３０では、図４のＳ１３０にて取得したセンサデータに基づき、可搬物５０の高度ｈが所定の高度ｈ２以下か否かを判定する。具体的には、可搬物５０の高度ｈが変化して、所定の高度ｈ２以下となったか否かを判定する。この趣旨は、可搬物５０が所定の高度ｈから高度ｈ２以下となるまで移動したか否かを判定する趣旨であり、可搬物５０の高度ｈが高度ｈ２以下まで変化したことに基づき、可搬物５０の配送が終了段階にあると判断する趣旨である。
【００９４】
可搬物５０の高度ｈが所定の高度ｈ２以下でないと判定すると（Ｓ３３０：ＮＯ）、配送中であると判断して、継続して可搬物５０の高度ｈを監視する（Ｓ３３０の処理を継続して実行する）。
【００９５】
可搬物５０の高度ｈが所定の高度ｈ２以下であると判定すると（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、可搬物５０の配送が終了段階にあると判断してＳ３４０に移行し、無線通信部１５を介して撮像指令を無人機４０に送信する。
【００９６】
無人機４０の動作（処理）については、前述した場合と同様である。
配送状況検知装置１０は、Ｓ３４０に続くＳ３５０の処理にて、無人機４０から送信されてくる完了応答（撮像を完了した旨の応答）を受信したか否かを判定し、受信していないと判定すると（Ｓ３５０：ＮＯ）、Ｓ３４０に戻り改めて撮像指令を無人機４０に送信する。
【００９７】
一方、配送状況検知装置１０は、完了応答を受信したと判定すると（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、次にＳ３６０に移行し、撮像データの送信指令を無人機４０に送信する。
無人機４０は、撮像データの送信指令を配送状況検知装置１０より受信すると、撮像データを外部機器（サーバ）に送信する。配送状況検知装置１０は、送信指令の送信後、当該処理を終了する。
【００９８】
無人機４０の処理についてより具体的に説明する。
無人機４０は、配送状況検知装置１０より送信指令を受信したか否かを定期的に判断する（即ち、受信の有無を監視する）。送信指令を受信していないと判断すると、継続して、送信指令の受信の有無を定期的に判断する。一方、送信指令を受信したと判断すると、撮像データを、外部機器（サーバ）に送信する。
【００９９】
次に、図７の処理について説明する。図７は、Ｓ１４０のデータ処理の一例として実行される処理を示すフローチャートである。図７の処理は、図５、図６の処理と並行して実行され得る。
【０１００】
図７の処理では、まず、Ｓ４００において、加速度センサ２１により検出される加速度α１が所定の閾値αｈより大きいか否かを判定する。
加速度α１が閾値αｈより大きくないと判定すると（Ｓ４００：ＮＯ）、一旦当該処理を終了する。図７の処理は、図５、図６の処理と同様、図４のＳ１５０にて起動スイッチ１９が押下されて配送状況検知装置１０の動作がオフされたと判定されない限り継続して実行され、Ｓ４００：ＮＯの場合、その後再びＳ４００の処理が開始されることとなる。
【０１０１】
加速度α１が閾値αｈより大きいと判定すると（Ｓ４００：ＹＥＳ）、Ｓ４１０に移行し、クロック１６を用いて計時を開始する。具体的には、加速度α１が閾値αｈより大きくなった時刻（タイミング）を検出するとともに、加速度α１が閾値αｈより大きい状態である時間（期間）を検出する。
【０１０２】
次に、Ｓ４２０に移行し、加速度α１が閾値αｈ以下か否か（加速度α１が閾値αｈ以下に低下したか否か）を判定する。加速度α１が閾値αｈ以下でないと判定すると（Ｓ４２０：ＮＯ）、加速度α１を継続して監視する。
【０１０３】
加速度α１が閾値αｈ以下であると判定すると（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、Ｓ４３０に移行し、計時を終了する。計時の終了に際し、加速度α１が閾値αｈ以下となった時刻（タイミング）が検出される。また、Ｓ４１０で計時を開始してからＳ４３０計時を終了するまでの時間（期間）が検出される。これにより、加速度α１が閾値αｈより大きい状態であった期間Ｔが検出される。
【０１０４】
次に、Ｓ４４０に移行し、加速度α１と期間Ｔとの積を算出する。
次に、Ｓ４５０に移行し、加速度α１と期間Ｔとの積が所定の許容値Ｘより大きいか否かを判定する。この趣旨は、加速度α１と期間Ｔとの積を、可搬物５０に作用する負荷（衝撃）の大きさとして、可搬物５０に作用する負荷（衝撃）が所定の許容値Ｘより大きいか否かを判定する趣旨である。
【０１０５】
加速度α１と期間Ｔとの積が所定の許容値Ｘ以下であると判定すると（Ｓ４５０：ＮＯ）、Ｓ４６０に移行し、加速度α１と期間Ｔとの積のデータをメモリ１４に記憶させる。そしてその後、当該処理を終了する。
【０１０６】
一方、Ｓ４５０にて加速度α１と期間Ｔとの積が所定の許容値Ｘより大きいと判定すると（Ｓ４５０：ＹＥＳ）、可搬物５０に作用した負荷（衝撃）が所定の許容値Ｘより大きいと判断してＳ４７０に移行し、配送状況に異常が生じた旨を外部機器（サーバ）に通知する。その後、当該処理を終了する。ところで、この通知の際、通知の処理に加えて、配送状況検知装置１０から無人機４０に信号を送信し、無人機４０におけるカメラ２１０にて周囲を撮像させるようにしても良い。
【０１０７】
図７の処理では、加速度センサ２１により検出される加速度α１に基づき配送状況の異常を判定する例について説明したが、各センサ２２〜２６についても基本的には同様の処理を適用し得る。以下、具体的に説明する。
【０１０８】
・角速度センサ２２
角速度センサ２２により検出される角速度が所定の閾値より大きいか否かを判定し、所定の閾値より大きい場合、計時を開始する。その後、角速度が前記閾値以下になったか否かを判定し、閾値以下の場合、計時を終了する。これにより、可搬物５０の角速度が前記閾値より大きい状態であった期間を算出し、さらに、角速度と算出した期間との積を算出する。その積が予め規定された許容値より大きい場合、配送状況の異常と判定される。
・圧力センサ２３
圧力センサ２３により検出される圧力が所定の閾値より大きいか否かを判定し、所定の閾値より大きい場合、計時を開始する。その後、圧力が前記閾値以下になったか否かを判定し、閾値以下の場合、計時を終了する。これにより、可搬物５０に作用する圧力が前記閾値より大きい状態であった期間を算出し、さらに、圧力と算出した期間との積を算出する。その積が予め規定された許容値より大きい場合、配送状況の異常と判定される。
・高度センサ２４
無人機４０が飛行可能な高度範囲内においては、可搬物５０に作用する負荷は高度によっては大きくは変わらないため、高度センサ２４に関する限り、図７のフローチャートの処理の適用外としても良い。
・温度センサ２５
温度センサ２５により検出される温度が所定の閾値より大きいか否かを判定し、所定の閾値より大きい場合、計時を開始する。その後、温度が前記閾値以下になったか否かを判定し、閾値以下の場合、計時を終了する。これにより、可搬物５０の温度又は可搬物５０の周囲の温度が前記閾値より高い状態であった期間を算出し、さらに、温度と算出した期間との積を算出する。その積が予め規定された許容値より大きい場合、配送状況の異常と判定される。
・湿度センサ２６
湿度センサ２６により検出される湿度が所定の閾値より大きいか否かを判定し、所定の閾値より大きい場合、計時を開始する。その後、湿度が前記閾値以下になったか否かを判定し、閾値以下の場合、計時を終了する。これにより、可搬物５０の周囲の湿度が前記閾値より高い状態であった期間を算出し、さらに、湿度と算出した期間との積を算出する。その積が予め規定された許容値より大きい場合、配送状況の異常と判定される。
【０１０９】
本第１実施形態において、図５の処理によれば、センサデータの変化量ΔＤが算出されて、記憶及び送信（外部機器へ送信）される。これによれば、外部機器において、センサデータの変化量に基づき配送状況を判定することができる。例えば、変化量の急峻な増加を捉えて配送状況の異常を判定することが可能となり、配送状況をより精密に把握し、その状況の良否を判断することが可能となる。
【０１１０】
また、図６の処理によれば、配送の前後において（配送開始時と配送終了後とにおいて）、可搬物５０の外観の変化のデータを得ることができる。この場合、オペレータが外観の画像を目視して、或いはコンピュータにより外観の画像について画像処理を行って、可搬物５０の異常（可搬物５０の配送状況の異常）を判定することができる。例えば、可搬物５０に何らかが原因でへこみ等が生じていれば簡易かつ確実に見つけることができ、見出されたへこみ等に基づき、配送状況の良否を判断することが可能となる。
【０１１１】
また、図７の処理によれば、可搬物５０に作用した負荷（閾値より大きい負荷）とその作用した時間との積を算出することで、その積の大小に基づき配送状況の良否のレベルを判断することができるようになる。具体的には、配送状況の異常／正常を判断できることはもちろんであるが、異常の場合にその異常の度合いがどの程度であるのか、を判断することができるようになる。例えば、積の値が大きいほど、異常の度合いは大きいと判断することができる。一方、積の値が小さいほど、異常の度合いは小さいと判断することができる。このように、異常の度合いを判断することができ、判断の精度を高めることができる。
【０１１２】
また、本第１実施形態では、センサデータを暗号化してメモリ１４に記憶させるようになっている。このため、センサデータの不正な改ざんを抑制することができる。センサデータが外部機器（サーバ）に送信される場合においても暗号化されたセンサデータが送信されるため、セキュリティを確保することができる。
【０１１３】
［第２実施形態］
次に、本開示の第２実施形態について説明する。
図８は、第２実施形態のデータ処理の流れを表すフローチャートである。図８の処理は、第１実施形態の図５の処理に対応するが、以下の点で異なっている。具体的には、図５の処理では、検出したセンサデータ、及びセンサデータに基いて算出した物理量の変化量のデータを外部機器（サーバ）に送信した。
【０１１４】
一方、図８の処理では、検出したセンサデータが表す物理量が閾値（許容値）より大きいか否かを判定し、大きい場合に外部機器（サーバ）にデータ送信を行う。また、物理量の変化量について、変化量が閾値（許容値）より大きいか否かを判定し、大きい場合に外部機器（サーバ）にデータ送信を行う。
【０１１５】
図８の処理では、まず、Ｓ２００にてセンサデータの記憶処理を行う。なお、この処理は図５のＳ２００の処理と同一である。
次に、Ｓ５１０に移行し、各センサ２１〜２６から得られるセンサデータのそれぞれについて、センサデータが示す物理量の値Ｄが所定の閾値Ｄｈよりも大きいか否かを判定する。この趣旨は、可搬物５０の配送状況が許容される状況（状態）の範囲内であるか否かを判定する趣旨である。
【０１１６】
Ｓ５１０にて、Ｄ＞Ｄｈでない、即ちＤ≦Ｄｈであると判定すると（Ｓ５１０：ＮＯ）、可搬物５０の配送状況は許容される範囲内であると判断してＳ２２０に移行する。
Ｓ５１０にて、Ｄ＞Ｄｈであると判定すると（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、配送状況が許容される範囲外であると判断して（換言すれば、配送状況について異常であると判断して）Ｓ５２０に移行し、配送状況が異常である旨を外部機器（サーバ）に通知するとともに、合わせてセンサデータＤを外部機器（サーバ）に送信する。この通知の際、通知の処理に加えて、配送状況検知装置１０から無人機４０に信号を送信し、無人機４０におけるカメラ２１０にて周囲を撮像させるようにしても良い。
【０１１７】
Ｓ５２０の次は、Ｓ２２０，Ｓ２３０と順次移行する。Ｓ２２０，Ｓ２３０の処理は図５のＳ２２０，Ｓ２３０の処理と同一である。
Ｓ２３０の次はＳ５３０に移行し、センサ２１〜２６から得られるセンサデータのそれぞれについて、センサデータが示す物理量の値Ｄの変化量ΔＤが所定の閾値ΔＤｈよりも大きいか否かを判定する。この趣旨は、可搬物５０の配送状況の変化の度合い（単位時間あたりの変化量）が許容範囲内であるか否かを判定する趣旨である。
【０１１８】
Ｓ５３０にて、ΔＤ＞ΔＤｈでない、即ちΔＤ≦ΔＤｈであると判定すると（Ｓ５３０：ＮＯ）、可搬物５０の配送状況の変化の度合いは許容範囲内であると判断してそのまま当該処理を終了する。
【０１１９】
Ｓ５３０にて、ΔＤ＞ΔＤｈであると判定すると（Ｓ５３０：ＹＥＳ）、配送状況の変化の度合いが許容範囲外であると判断してＳ５４０に移行し、配送状況が異常である旨を外部機器（サーバ）に通知するとともに、合わせてΔＤを外部機器（サーバ）に送信する。そしてその後、当該処理を終了する。この通知の際、通知の処理に加えて、配送状況検知装置１０から無人機４０に信号を送信し、無人機４０におけるカメラ２１０にて周囲を撮像させるようにしても良い。
【０１２０】
本第２実施形態によれば、配送状況が許容範囲外である場合、及び配送状況の変化の度合いが許容範囲外である場合に、異常である旨が外部機器（サーバ）に通知される。外部機器（サーバ）側では、そのような状況（配送状況が異常であると言える状況）の場合のみ配送状況検知装置１０から通知を受けることとなる。この場合、外部機器（サーバ）側で異常を判断する場合と比較して外部機器（サーバ）側の処理負荷を抑えることができる。一方、外部機器（サーバ）側では、配送状況に異常が生じた場合にはリアルタイムでその旨の通知を受けることができるため、配送状況を適切に把握し得る。
【０１２１】
［第３実施形態］
次に、本開示の第３実施形態について説明する。
図９は、第１実施形態のメイン処理（図４）に対応する処理の流れを表すフローチャートである。本第３実施形態では、配送状態検知装置１０のＣＰＵ１１は、図４のメイン処理に代えて、図９のメイン処理を実行する。
【０１２２】
図９のメイン処理は、第１実施形態の図４のメイン処理と比較して、Ｓ６００〜Ｓ６４０の処理を実行する点が異なっている。なお、図４のメイン処理における処理と同一の処理については同一の符号を付しており、その同一の処理については詳細説明を省略する。
【０１２３】
図９のメイン処理では、Ｓ１００，Ｓ１１０，Ｓ１２０の処理が順次行われた後、Ｓ６００の処理が実行される。
Ｓ６００の処理は、ペアリング処理であり、無人機４０との間で無線通信を確立して同期する処理である。
【０１２４】
Ｓ６００の次はＳ６１０に移行し、ペアリングが完了したか否かを判定する。ペアリングが完了していないと判定すると（Ｓ６１０：ＮＯ）、Ｓ６４０に移行し、ペアリングの処理を再度実行するか否かを判定する。
【０１２５】
ペアリングの処理を再度実行すると判定すると（Ｓ６４０：ＹＥＳ）、Ｓ６００の処理に戻る。一方、ペアリングの処理を実行しないと判定すると（Ｓ６４０：ＮＯ）、ペアリングが失敗したと判断してＳ１８０に移行し、ペアリングが失敗した旨のエラー表示を行う。
【０１２６】
Ｓ６１０でペアリングが完了したと判定すると（Ｓ６１０：ＹＥＳ）、Ｓ６２０に移行し、センサデータを取得する。
ここでは、第１に、センサユニット２０の各センサ２１〜２６それぞれから、センサデータを取得する。第２に、無人機４０における各センサ２０４ａ〜２０４ｅそれぞれからも、センサデータを取得する。具体的には、無線通信部１５を介して無人機４０と通信を行うことにより、無人機４０から、各センサ２０４ａ〜２０４ｅのセンサデータを受信する。
【０１２７】
次に、Ｓ６３０に移行し、Ｓ６２０で取得したセンサデータに基づいて、データ処理を実行する。このデータ処理については後述する。
Ｓ６３０の後はＳ１５０，Ｓ１６０へと処理が流れるが、Ｓ１５０，Ｓ１６０の処理は図４のＳ１５０，Ｓ１６０の処理と同一である。
【０１２８】
図１０は、Ｓ６３０のデータ処理の一例を表すフローチャートである。
図１０のデータ処理では、まず、Ｓ７００にて、加速度センサ２１のセンサデータに基づき可搬物５０の加速度α１を取得する。次に、Ｓ７１０にて、無人機４０における加速度センサ２０４ａのセンサデータに基づき無人機４０の加速度α２を取得する。
【０１２９】
次にＳ７２０に移行し、加速度α１と加速度α２とに基づくデータ処理を行う。
Ｓ７２０では、加速度α１と加速度α２とのそれぞれについて、図７に示すデータ処理を実行する。説明は図７の説明と重複するため省略するが、Ｓ７２０において、加速度α１と加速度α２とのそれぞれについて図７の処理を実行することにより、加速度α１及び／又は加速度α２が閾値αｈより大きい状態となった場合において、加速度α１と期間Ｔ１との積α１・Ｔ１、及び／又は加速度α２と期間Ｔ２との積α２・Ｔ２、がそれぞれ検出される。ここで、期間Ｔ１は、加速度α１が閾値αｈより大きい状態であった期間であり、期間Ｔ２は、加速度α２が閾値αｈより大きい状態であった期間である。また、期間Ｔ１、Ｔ２の情報には、それぞれ、加速度α１が閾値αｈより大きい状態となったタイミング、加速度α２が閾値αｈより大きい状態となったタイミング、の情報も含まれる。
【０１３０】
Ｓ７２０の後はＳ７３０に移行し、異常の種類を判定する処理を行う。具体的には、Ｓ７２０の処理にて、加速度α１と期間Ｔ１との積、及び加速度α２と期間Ｔ２との積が算出された場合に、その２つの積の関係から、メモリ１４に記憶された判定テーブルに基づいて異常の種類を判定する。
【０１３１】
メモリ１４には判定テーブルとして以下のテーブルが記憶される。
【０１３２】
【表１】
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Ｓ７３０では、上記の判定テーブルに基づき異常の種類を判定し、次に、判定した種類の異常が発生した旨をＳ７４０の処理にてメモリ１４に記憶する。
【０１３３】
次に、Ｓ７５０に移行し、異常が発生した旨、及び異常の種類を外部機器（サーバ）に送信する（通知する）。この通知の際、通知の処理に加えて、配送状況検知装置１０から無人機４０に信号を送信し、無人機４０におけるカメラ２１０にて周囲を撮像させるようにしても良い。
【０１３４】
第３実施形態の配送状況検知装置１０によれば、可搬物５０における加速度及びその加速度が作用した時間と、無人機４０における加速度及びその加速度が作用した時間と、から、可搬物５０に作用した負荷又は衝撃が、無人機４０の挙動に起因したものであるか否かを判断することができる。これにより、可搬物５０の配送状況の変化について、その原因（無人機４０の挙動に起因したものであるか否か）も把握することができるようになり、配送状況をより精密に検知することが可能となる。
【０１３５】
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨の範囲内で種々の形態を採ることができる。
例えば、上記実施形態では、無人機４０がマルチコプターである例について説明したが、無人機４０としては、地上を走行する無人車両等であっても良い。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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