(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の送波位置から送信された送信波の反射波から得られたエコーの中に含まれる第１エコー像の位置を示す位置情報と、前記エコーの中に含まれる第２エコー像の位置を示す位置情報が入力され、
前記第１のエコー像が該第２のエコー像とは異なる属性を有する物標の引き波に起因して発生したエコー像であるか否かを判定する引き波エコー判定部を備えた信号処理装置であって、
引き波エコー判定部は、
前記第２エコー像の位置の変化に基づいて第１エコー画像の進行方向を算出する進行方向算出部と、
前記第２エコー像の進行方向に沿う直線と、前記第２エコー像の位置と前記第１エコー像の位置とを結ぶ直線と、がなす角度が、所定の角度範囲内に含まれているか否かに基づいて前記判定を行う角度条件判定部と、
を備えていることを特徴とする信号処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の信号処理装置であって、
前記エコーに基づいて抽出されたエコー像に基づいてレーダ画像を生成するレーダ画像生成部を備え、
該レーダ画像生成部は、前記引き波エコー判定部により判定された引き波に起因して発生したエコー像を除外することを特徴とする信号処理装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２のいずれかの請求項に記載の信号処理装置であって、
前記エコーに基づいて抽出されたエコー像に基づいてレーダ画像を生成するレーダ画像生成部を備え、
該レーダ画像生成部は、前記引き波エコー判定部により判定された引き波に起因して発生したエコー像の輝度よりも該エコー像以外のエコー像の輝度をレベルを高くすることを特徴とする信号処理装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかの請求項に記載の信号処理装置であって、
前記エコーに基づいて抽出されたエコー像に基づいてレーダ画像を生成するレーダ画像生成部を備え、
該レーダ画像生成部は、前記引き波エコー判定部により判定された引き波に起因して発生したエコー像のエコーレベルを低減することを特徴とする信号処
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれかの請求項に記載の信号処理装置であって、さらに、
前記エコーに基づいて抽出されたエコー像を追尾する追尾処理部を備え、
該追尾処理部は、前記引き波エコー判定部により判定された引き波に起因して発生したエコー像を除外することを特徴とする信号処理装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれかの請求項に記載の信号処理装置と、
前記エコー像に基づいて生成された表示画像を表示する表示器を備えていることを特徴とするレーダ装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれかの請求項に記載の信号処理装置と、
前記送信波を送信するアンテナと、前記反射波を受信する受信部とを備えていることを特徴とするレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、エコーの中から所望のエコー像を判別する信号処理装置、及び該信号処理装置を備えたレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来、送信波の反射波から得られたエコーの中から所望のエコー像を判別する信号処理装置、及びその信号処理装置を備えたレーダ装置が知られている。例えば、特許文献１には、所望のエコー像としての偽像を低減するレーダ装置が開示されている。このレーダ装置では、エコー画像内における所定の領域を偽像領域とし、その偽像領域内のエコー像のエコーレベルを低減している。【０００３】  また、特許文献２には、所望のエコー像として引き波を検出するレーダ装置が開示されている。引き波とは、特許文献２の図９を参照して、航行する船舶の後方に生じる一対の直線状の波である。特許文献２のレーダ装置では、海上の各地点における波頭速度ベクトルが導出される。そして、それらの波頭速度ベクトルのうち、互いに反対方向に進行し且つ周囲の波頭速度ベクトルよりも所定値以上大きい一対の波頭速度ベクトルを、引き波に起因する波頭速度ベクトルとして検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＷＯ２０１４／１９２５３０号
【特許文献２】ＷＯ２０１６／１７４９２９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】  しかし、上記特許文献１に示すレーダ装置では、例えば偽像領域内に偽像でないエコー像が含まれている場合、そのエコー像についてもエコーレベルが低減されてしまう。そうすると、探知対象となる物標を正確に探知できなくなるおそれが生じる。【０００６】  また、上記特許文献２に示すレーダ装置では、例えば実際に引き波を構成する波頭速度ベクトルであっても、引き波である一対の波頭速度ベクトルのうちの一方の速度ベクトルの大きさが所定値未満である場合には、その一対の波頭速度ベクトルは波頭速度ベクトルとして検出されず、残りの波頭速度ベクトルが、例えば他の物標として誤検出されてしまうおそれがある。【０００７】  本発明は、上記課題を解決するためのものであり、その目的は、判定対象となるエコー像が所望のエコー像であることを正確に判別することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】  （１）上記課題を解決するため、本発明のある局面に係る信号処理装置は、送信波の反射波から得られたエコーの中に含まれる第１エコー像の位置情報と、前記エコーの中に含まれる第２エコー像の位置情報とに基づき、前記第１エコー像が偽像であるか否かの判定、及び、前記第１エコー像が前記第２エコー像とは異なる属性を有する物標に起因するエコー像であるか否かの判定、の少なくとも一方を行う判定部、を備えている。【０００９】  なお、「属性」とは、本明細書中においては、各物標が有する大まかな特徴を指す用語として用いており、例えば一例として、船舶と海上に発生する波とは属性が異なる。一方、例えば一例として、大型船舶の属性と小型船舶の属性とは同じであり、曳航船の属性と被曳航船の属性とは同じである。【００１０】  （２）前記判定部は、前記第１エコー像の方位及び前記第２エコー像の方位に基づき、前記第１エコー像が偽像であるか否かを判定する偽像判定部を有している。【００１１】  （３）前記偽像判定部は、前記送信波の送波位置と前記第１エコー像との間に前記第２エコー像が位置すること、及び、前記第１エコー像から前記第２エコー像までの距離と前記第２エコー像から第３エコー像までの距離との差が所定の閾値以内であること、を条件として、前記第１エコー像が偽像であると判定する。【００１２】  （４）前記判定部は、前記第２エコー像の進行方向に基づき、前記第１エコー像が引き波に起因するエコー像であるか否かを判定する引き波エコー判定部、を有している。【００１３】  （５）前記引き波エコー判定部は、前記第２エコー像の進行方向に沿う直線と、前記第２エコー像と前記第１エコー像とを結ぶ直線と、がなす角度が、所定の角度範囲内に含まれていることを条件として、前記第１エコー像が引き波に起因するエコー像であると判定する。【００１４】  （６）前記判定部は、追尾を行うことができなかった物標の中から少なくとも１つの物標を鳥であると判定する鳥エコー判定部、を有している。【００１５】  （７）前記鳥エコー判定部は、追尾を行うことができなかった前記物標が鳥であるか否かの判定を、該物標のエコー強度に基づいて行う。【００１６】  （８）前記判定部は、前記第１エコー像が偽像であるか否かの判定を行い、少なくとも１つの前記第１エコー像のうち偽像であると判定された第１エコー像を除いた偽像除外後エコー像を対象として、該偽像除外後エコー像が前記第２エコー像とは異なる属性を有する物標に起因するエコー像であるか否かの判定を行う。【００１７】  （９）前記信号処理装置は、前記反射波から得られた前記エコーに含まれるエコー像から、前記偽像判定部で偽像であると判定された前記第１エコー像、及び前記引き波エコー判定部で引き波に起因するエコー像であると判定された前記第１エコー像の少なくとも一方を除外して、残りのエコー像を追尾物標として決定し該追尾物標を追尾する追尾処理部、を更に備えている。【００１８】  （１０）前記信号処理装置は、前記偽像判定部で偽像であると判定された前記第１エコー像、及び前記引き波エコー判定部で引き波に起因するエコー像であると判定された前記第１エコー像の少なくとも一方のエコー強度が低減されたエコー��像を生成する表示画像生成部、を更に備えている。【００１９】  （１１）前記信号処理装置は、前記反射波から得られた前記エコーに含まれるエコー像から、前記偽像判定部で偽像であると判定された前記第１エコー像、及び前記引き波判定部で引き波に起因するエコー像であると判定された前記第１エコー像の少なくとも一方を除外して、残りのエコー像を強調するエコー強調部を有し、該エコー強調部で強調された前記残りのエコー像を含むエコー画像を生成する表示画像生成部、を更に備えている。【００２０】  （１２）前記信号処理装置は、前記反射波から得られた前記エコーに含まれるエコー像から、前記偽像判定部で偽像であると判定された前記第１エコー像、及び前記引き波判定部で引き波に起因するエコー像であると判定された前記第１エコー像の少なくとも一方を除外して、残りのエコー像の中から固定物に起因するエコー像を検出して該固定物の位置を推定する固定物位置推定部と、前記固定物位置推定部で推定された前記固定物の位置を記憶するデータベースと、前記データベースに記憶されている前記固定物の位置が反映された画像を生成する表示画像生成部と、を更に備えている。【００２１】  （１３）上記課題を解決するため、本発明のある局面に係るレーダ装置は、上述したいずれかの信号処理装置を備えている。
【発明の効果】
【００２２】  本発明によれば、判定対象となるエコー像が所望のエコー像であることを正確に判別できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係るレーダ装置のブロック図である。
【図２】図１に示す偽像処理部のブロック図である。
【図３】図２に示すエコー波形抽出部によって抽出されたエコー波形を、該エコー波形が抽出されたエコーサンプル列とともに示す図である。
【図４】自船に搭載されたレーダ装置と、自船周辺の海域及びエコー像とを模式的に示す図であって、図２に示す追尾物標候補検出部によって検出される追尾物標候補について説明するための図である。
【図５】偽像判定部によって偽像であるか否かの判定が行われるエコー像について説明するための図である。
【図６】図１に示すレーダ画像生成部によって生成されるレーダ画像の一例を模式的に示す図である。
【図７】エコー識別処理部のブロック図である。
【図８】特徴ベクトル算出部によって特徴ベクトルの算出が行われるエコー波形の一例を示す図である。
【図９】特徴ベクトルと、該特徴ベクトルから生成される特徴ベクトルグラフとを示す図である。
【図１０】記憶部が記憶しているテンプレートＴＰ（種別データ）の模式図である。
【図１１】表示画像生成部によって生成される表示画像の一例を示す図であって、表示器に表示される画像を示す図である。
【図１２】変形例に係るレーダ装置のブロック図である。
【図１３】図１２に示す引き波エコー処理部のブロック図である。
【図１４】図１３に示すエコー波形抽出部によって抽出されたエコー波形を、該エコー波形が抽出されたエコーサンプル列とともに示す図である。
【図１５】自船に搭載されたレーダ装置と、自船周辺の海域及びエコー像とを模式的に示す図であって、図１３に示す追尾物標候補検出部によって検出される追尾物標候補について説明するための図である。
【図１６】引き波判定部によって引き波であるか否かの判定が行われるエコー像について説明するための図である。
【図１７】図１２に示すレーダ画像生成部によって生成されるレーダ画像の一例を模式的に示す図である。
【図１８】変形例に係るレーダ装置のブロック図である。
【図１９】図１８に示す鳥エコー処理部のブロック図である。
【図２０】図１９に示すエコー波形抽出部によって抽出されたエコー波形を、該エコー波形が抽出されたエコーサンプル列とともに示す図である。
【図２１】自船に搭載されたレーダ装置と、自船周辺の海域及びエコー像とを模式的に示す図であって、図１９に示す追尾物標候補検出部によって検出される追尾物標候補について説明するための図である。
【図２２】鳥エコー判定部によって鳥に起因するエコー像であるか否かの判定が行われるエコー像について説明するための図である。
【図２３】図１８に示すレーダ画像生成部によって生成されるレーダ画像の一例を模式的に示す図である。
【図２４】変形例に係るレーダ装置のブロック図である。
【図２５】変形例に係るレーダ装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】  以下、本発明に係る信号処理装置としての信号処理部７を有するレーダ装置１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【００２５】  図１は、本発明の実施形態に係るレーダ装置１のブロック図である。本実施形態のレーダ装置１は、例えば、舶用レーダであって、主に他船等の物標の探知に用いられる。また、レーダ装置１は、追尾物標として選択された物標を追尾することが可能に構成されている。尚、以下では、レーダ装置１が備えられている船舶を「自船」という。
【００２６】  そして、レーダ装置１では、詳細は後述するが、検出されたエコー像が鏡面反射偽像であるか否かが判定され、鏡面反射偽像であると判定されたエコー像については、そのエコーレベルが表示画面中において低減されるとともに、追尾物標から除外される。
【００２７】  図１に示すように、レーダ装置１は、アンテナユニット２と、信号処理部７（信号処理装置）と、表示器６と、を備えている。
【００２８】  アンテナユニット２は、アンテナ２ａと、受信部２ｂと、Ａ／Ｄ変換部２ｃと、を含んでいる。
【００２９】  アンテナ２ａは、指向性の強いパルス状電波（送信波）を送波可能なレーダアンテナである。また、アンテナ２ａは、物標からの反射波を受波するように構成されている。レーダ装置１は、パルス状電波を送波してから反射波を受波するまでの時間を測定する。これにより、レーダ装置１は、物標までの距離を検出することができる。アンテナ２ａは、水平面上で３６０°回転可能に構成されている。アンテナ２ａは、パルス状電波の送波方向を変えながら（アンテナ角度を変えながら）、電波の送受波を各タイミングで行うように構成されている。以上の構成で、レーダ装置１は、自船周囲の平面上の物標を、３６０°にわたり探知することができる。
【００３０】  なお、以下の説明では、パルス状電波を送波してから次のパルス状電波を送波するまでの動作を「スイープ」という。また、電波の送受信を行いながらアンテナを３６０°回転させる動作を「スキャン」と呼ぶ。
【００３１】  受信部２ｂは、アンテナ２ａで受波した反射波から得られるエコー信号を検波して増幅する。受信部２ｂは、増幅したエコー信号を、Ａ／Ｄ変換部２ｃへ出力する。Ａ／Ｄ変換部２ｃは、アナログ形式のエコー信号をサンプリングし、複数ビットからなるデジタルデータに変換する。このデジタルデータは、エコーデータである。このエコーデータは、アンテナ２ａが受波した反射波から得られたエコー信号の強度を特定するデータを含んでいる。Ａ／Ｄ変換部２ｃは、エコーデータを、信号処理部７へ出力する。
【００３２】  ［信号処理部の構成］  信号処理部７は、偽像処理部２０と、レーダ画像生成部３と、追尾処理部４と、エコー識別処理部１０と、表示画像生成部５とを有している。
【００３３】  信号処理部７は、ハードウェア・プロセッサ８（例えば、ＣＰＵ、ＦＰＧＡ等）及び不揮発性メモリ等のデバイスで構成される。例えば、ＣＰＵが不揮発性メモリからプログラムを読み出して実行することにより、信号処理部７を、偽像処理部２０、レーダ画像生成部３、追尾処理部４、エコー識別処理部１０、及び表示画像生成部５として機能させることができる。
【００３４】  図２は、図１に示す偽像処理部２０のブロック図である。偽像処理部２０は、図２に示すように、エコー波形抽出部２１と、追尾物標候補検出部２２と、偽像判定部２３とを有している。
【００３５】  図３は、図２に示すエコー波形抽出部２１によって抽出されたエコー波形ＥＷ１，ＥＷ２を、該エコー波形ＥＷ１，ＥＷ２が抽出されたエコーサンプル列ＥＳ１とともに示す図である。また、図４は、自船に搭載されたレーダ装置１と、自船周辺の海域及びエコー像とを模式的に示す図であって、図２に示す追尾物標候補検出部２２によって検出される追尾物標候補について説明するための図である。なお、図３に示すエコーサンプル列ＥＳ１は、図４における直線Ｌ１に沿って得られたものである。
【００３６】  エコー波形抽出部２１は、図３に示すように、横軸をサンプル番号（自船位置からの距離に対応）、縦軸をエコーの振幅値とする座標上に、１回のスイープ時に得られる複数のサンプルをプロットして得られたエコーサンプル列ＥＳ１の中から、エコー波形ＥＷ１，ＥＷ２を抽出する。具体的には、エコー波形抽出部２１は、エコーサンプル列ＥＳ１を構成する複数のサンプル点のうち所定の閾値Ｔｈｒ１以上の振幅値を有し且つサンプル番号が連続する複数のサンプル点を、エコー波形ＥＷ１，ＥＷ２として抽出する。図３に示す例では、２つのエコー波形ＥＷ１，ＥＷ２が抽出される。エコー波形抽出部２１は、スイープ毎に生成されるエコーサンプル列毎に、エコー波形ＥＷ１，ＥＷ２を抽出する。
【００３７】  追尾物標候補検出部２２は、エコー波形抽出部２１で抽出されたエコー波形の地理的な位置を、各スイープで得られるスイープ信号を取得したときのアンテナ方位及びサンプリングレートから算出し、エコー波形間の距離が所定値以内となるもの同士を同一物標からのエコー波形としてグループ化し、それを追尾物標候補として検出する。図４では、各追尾物標候補に対応するエコー像Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３が検出された例が示されている。
【００３８】  図５は、偽像判定部２３によって偽像であるか否かの判定が行われるエコー像について説明するための図である。偽像判定部２３は、追尾物標候補として検出されたエコー像Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３の全てを対象として、各追尾物標候補が偽像であるか否かを判定する。以下では、エコー像Ｅ１が偽像であるか否かについて判定される例について説明する。
【００３９】  偽像判定部２３は、方位条件判定部２４と、距離条件判定部２５とを有している。
【００４０】  方位条件判定部２４は、レーダ装置１の位置（より正確にはアンテナ２ａの位置）と判定対象となるエコー像Ｅ１とを繋ぐ直線上に他のエコー像が存在しているか否かを判定する。なお、以下では、エコー像Ｅ１を第１エコー像Ｅ１と称する。方位条件判定部２４は、その直線上に他のエコー像が存在していない場合、偽像判定部２３は、前記第１エコー像が偽像でないと判定する。
【００４１】  距離条件判定部２５は、前記直線上に他のエコー像（以下では便宜上、このエコー像Ｅ２を第２エコー像Ｅ２と称する）が存在していると前記方位条件判定部２４が判定した場合に、所定の判定を行う。具体的には、距離条件判定部２５は、第１エコー像Ｅ１から第２エコー像Ｅ２までの距離ｄ１と、前記第２エコー像から他のエコー像（図５に示す例の場合、第３エコー像Ｅ３）まで距離ｄ２との距離差Δｄを算出し、その距離差Δｄを所定の閾値と比較する。そして、距離条件判定部２５は、距離差Δｄが閾値よりも大きい場合には、第１エコー像Ｅ１が第３エコー像Ｅ３に起因する鏡面反射偽像でないと判定する。一方、距離条件判定部２５は、距離差Δｄが閾値以下の場合には、第１エコー像Ｅ１が第３エコー像Ｅ３に起因する鏡面反射偽像Ｆであると判定する。偽像判定部２３によって偽像Ｆと判定されたエコー像Ｅ１に関するデータ（具体的には、エコー像Ｅ１の位置、及びエコー像Ｅ１の各位置におけるエコー強度）は、レーダ画像生成部３、追尾処理部４、及びエコー識別処理部１０へ通知される。
【００４２】  図６は、レーダ画像生成部３によって生成されるレーダ画像Ｐｒの一例を模式的に示す図である。レーダ画像生成部３は、Ａ／Ｄ変換部２ｃから出力されたエコーデータに基づき、自船位置を中心とした水平方向の３６０度に亘るレーダ画像Ｐｒを生成する。また、レーダ画像生成部３は、偽像判定部２３によって偽像Ｆであると判定されたエコー像Ｅ１の輝度を低減する処理を行う。これにより、図６を参照して、偽像Ｆを表示画面上において除去することができる。なお、図６におけるドットの密度は、物標からの反射波のエコー強度に対応している。具体的には、高強度のエコーが観測された場所は密度が高いドットで図示され、低強度のエコーが観測された場所は密度が低いドットで図示されている。
【００４３】  追尾処理部４は、Ａ／Ｄ変換部２ｃから出力されたエコーデータに基づいて追尾物標を特定し、当該追尾物標を追尾する追尾処理を行うように構成されている。具体的には、追尾処理部４は、過去のスキャン時における追尾物標の座標から推測される速度ベクトルに基づき、追尾物標の座標、及び予測速度ベクトルを算出する。追尾処理部４は、算出した追尾物標の座標及び予測速度ベクトルを、表示画像生成部５へ出力する。
【００４４】  なお、追尾処理部４は、偽像判定部２３によって偽像Ｆであると判定されたエコー像Ｅ１については、追尾物標から除外する。これにより、追尾処理時の演算負荷を軽減することができる。なお、追尾処理部４が行う処理は、従来から知られている追尾処理装置によって行われる処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００４５】  図７は、エコー識別処理部１０のブロック図である。エコー識別処理部１０は、受信部２ｂから出力されたエコーデータに基づいて追尾物標を抽出するとともに、当該追尾物標がどのような物標か（例えば、大型船舶、中型船舶、小型船舶、のいずれか）を識別し、その識別結果を表示画像生成部５に出力する。エコー識別処理部１０は、図７に示すように、特徴ベクトル生成部１１と、記憶部１２と、識別部１３とを備えている。
【００４６】  図８は、特徴ベクトル生成部１１によって特徴ベクトルの生成が行われるエコー波形ＥＷの一例を示す図である。特徴ベクトル生成部１１は、エコー波形抽出部２１によってエコーサンプル列ＥＳから抽出されたエコー波形ＥＷのうち、偽像のエコー像に含まれるエコー波形を除くエコー波形、すなわち追尾物標のエコー波形毎に複数の特徴量を算出し、算出された複数の特徴量から特徴ベクトルを生成する。特徴ベクトル生成部１１は、特徴ベクトルを生成するために、まず、第１から第４の特徴量Ｃ１〜Ｃ４を算出する。なお、エコー波形ＥＷは、上述した偽像処理部２０の場合と同様、エコーサンプル列ＥＳを構成する複数のサンプル点のうち所定の閾値Ｔｈｒ１以上の振幅値を有し且つサンプル番号が連続する複数のサンプル点で構成される。
【００４７】  図８を参照して、第１特徴量Ｃ１は、エコー波形ＥＷにおける立ち上がり部分のサンプル数Ｎ１（言い換えると、閾値Ｔｈｒ１を超えたサンプルＳｍｐ１からピーク値Ｖｐを有するサンプルＳｍｐ２まで連続するサンプルの数）に基づいて算出される。本実施形態では、第１特徴量Ｃ１は、該サンプルの数Ｎ１が０から５の範囲内に収まるように規格化された値として算出される。
【００４８】  第２特徴量Ｃ２は、エコー波形ＥＷのピーク値Ｖｐに基づいて算出される。本実施形態では、第２特徴量Ｃ２は、ピーク値Ｖｐが０から５の範囲内に収まるように規格化された値として算出される。
【００４９】  第３特徴量Ｃ３は、エコー波形ＥＷにおける立ち下がり部分のサンプル数Ｎ２（言い換えると、ピーク値Ｖｐを有するサンプルＳｍｐ２から閾値Ｔｈｒ１を下回るサンプルＳｍｐ３まで連続するサンプルの数）に基づいて算出される。本実施形態では、第３特徴量Ｃ３は、該サンプルの数が０から５の範囲内に収まるように規格化された値として算出される。
【００５０】  第４特徴量Ｃ４は、ピーク値Ｖｐを有するサンプルＳｍｐ２から閾値Ｔｈｒ１を下回るサンプルＳｍｐ３まで連続するサンプルのそれぞれの振幅値をピーク値Ｖｐから減算した値、を積分した値Ａ１を、サンプルＳｍｐ２からサンプルＳｍｐ３まで連続するサンプルの振幅値を積分した値Ａ２で除算した値（具体的には、Ａ１／Ａ２）に基づいて算出される。すなわち、第４特徴量は、図８における斜線ハッチング部分の面積を、クロスハッチング部分の面積で除算した値に基づいて算出される。本実施形態では、第４特徴量Ｃ４は、Ａ１／Ａ２の値が０から５の範囲内に収まるように規格化された値として算出される。
【００５１】  図９は、特徴ベクトルＣＶと、該特徴ベクトルＣＶから生成される特徴ベクトルグラフＧＣＶとを示す図である。特徴ベクトル生成部１１は、各エコー波形に対応して算出される第１から第４の特徴量Ｃ１〜Ｃ４を１つの組とした特徴ベクトルＣＶを生成する。そして、特徴ベクトル生成部１１は、この特徴ベクトルＣＶから、図９に示すような特徴ベクトルグラフＧＣＶを生成する。特徴ベクトルグラフＧＣＶは、直交座標の軸上に各特徴量Ｃ１〜Ｃ４がプロットされ、周方向に隣接する特徴量Ｃ１〜Ｃ４同士が直線で結ばれることにより生成されたグラフである。
【００５２】  図１０は、記憶部１２が記憶しているテンプレートＴＰ（種別データ）の模式図である。テンプレートＴＰは、特徴ベクトルグラフＧＣＶと同じ座標を有しているグラフであって、実験等によって予め準備されたグラフである。具体的には、テンプレートＴＰは、既にその形状が分かっている物標に対して実験を行い、その反射波から得られた特徴ベクトルから生成された特徴ベクトルグラフである。テンプレートＴＰには、例えば一例として、詳しくは後述する識別部１３によって追尾物標を識別するための大型船舶用テンプレートＴＰＬ、中型船舶用テンプレートＴＰＭ、及び小型船舶用テンプレートＴＰＳ、が含まれている。各テンプレートＴＰは、上述した特徴ベクトルグラフＧＣＶと比較されることにより、当該特徴ベクトルを有する追尾物標がいずれの大きさの船舶であるかを識別するための識別用特徴ベクトルグラフとして生成されている。なお、図１０で示す各テンプレートＴＰの特徴量は、単に一例として図示したものに過ぎず、実際に実験等によって得られた特徴量とは無関係である。
【００５３】  船舶の特徴ベクトルは、船舶の大きさによって異なる。具体的には、例えば一例として、大型船舶のエコーから得られるエコー波形の最大値（すなわち特徴量Ｃ２）は、小型船舶のエコーから得られるエコー波形の最大値よりも大きくなる。このように、船舶の大きさによって互いに異なる特徴ベクトルのテンプレートＴＰを、船舶の大きさ毎に予め準備し、追尾物標の特徴ベクトルＣＶを、記憶部１２で記憶されている各テンプレートＴＰと比較することにより、追尾物標（船舶）の大きさを推定することができる。
【００５４】  また、船舶の特徴ベクトルは、自船に対する他船の向き、すなわち、自船から視た場合における他船の向きによっても異なる。この点につき、記憶部１２は、他船の向きによって互いに異なる特徴ベクトルのテンプレートＴＰを、大型船舶、中型船舶、及び小型船舶のそれぞれにおいて、複数、記憶している。
【００５５】  識別部１３は、特徴ベクトル生成部１１によって生成された特徴ベクトルグラフＧＣＶを、記憶部１２に記憶されている全てのテンプレートＴＰと比較し、その比較結果に基づいて、追尾物標としての船舶の大きさ（大型船舶、中型船舶、或いは小型船舶のいずれか）を識別する。やや詳しくは、識別部１３は、特徴ベクトルグラフＧＣＶと各テンプレートＴＰとの類似度をそれぞれ算出し、最も類似度が高いテンプレートＴＰが示す船舶の大きさを、その船舶の大きさであると識別する。
【００５６】  具体的には、識別部１３は、追尾物標の特徴ベクトルグラフＧＣＶを構成する各特徴量Ｃ１〜Ｃ４によって特定される４次元空間の位置と、各テンプレートを構成する各特徴量Ｃ１ｔｍｐ〜Ｃ４ｔｍｐによって特定される４次元空間の位置と、のユークリッド距離を、類似度として算出する。そして、識別部１３は、そのユークリッド距離が最も小さいテンプレートが示す大きさを、追尾物標の大きさであると識別する。識別部１３での識別結果（すなわち、追尾物標が大型船舶であるか、中型船舶であるか、或いは小型船舶であるか）は、表示画像生成部５に通知される。
【００５７】  図１１は、表示画像生成部５によって生成される表示画像Ｐの一例を示す図であって、表示器６に表示される画像を示す図である。表示画像生成部５は、レーダ画像生成部３で生成されたレーダ画像と、追尾処理部４から通知された追尾物標の座標及び予測速度ベクトルと、エコー識別処理部１０での追尾物標の識別結果と、に基づき、表示器６で表示される表示画像Ｐを生成する。
【００５８】  具体的には、表示画像生成部５は、追尾処理部４から通知された追尾物標の座標に基づき、追尾物標に対応するエコー像Ｅ２，Ｅ３が追尾物標であることを示すための当該エコー像Ｅ２，Ｅ３を囲むマーカーＭＫ２，ＭＫ３の画像を生成する。このマーカーＭＫ２，ＭＫ３の大きさは、識別部１３によって識別された追尾物標の識別結果に基づいて決定される。図１１に示す表示画像Ｐでは、中型船舶と識別されたエコー像Ｅ２は、半径が中くらいの円形状のマーカーＭＫ２によって囲まれ、小型船舶と識別されたエコー像Ｅ３は、半径が小さい円形状のマーカーＭＫ３によって囲まれる。なお、図１１での図示は省略するが、大型船舶と識別されたエコー像については、半径が大きい円形状のマーカーによって囲まれる。これにより、ユーザは、各船舶の大きさを容易に把握することができる。
【００５９】  ［効果］  以上のように、本実施形態に係るレーダ装置１の信号処理部７は、第１エコー像Ｅ１の位置情報と、第２エコー像Ｅ２の位置情報とに基づき、第１エコー像Ｅ１が偽像であると判定している。すなわち、信号処理部７によれば、判定対象となるエコー像が偽像であるか否かの判定を、エコー像毎に行っている。そうすると、上述した特許文献１のように偽像でないエコーのエコー強度まで低減してしまうおそれがなくなり、偽像を正確に判別することができる。
【００６０】  従って、信号処理部７では、判定対象となるエコー像が所望のエコー像であること（本実施形態の場合、偽像であること）を正確に判別できる。
【００６１】  また、信号処理部７では、第１エコー像Ｅ１の方位及び第２エコー像Ｅ２の方位に基づき、第１エコー像Ｅ１が偽像であるか否かの判定が行われている。第１エコー像Ｅ１が鏡面反射偽像であれば、第１エコー像Ｅ１は第２エコー像Ｅ２と概ね同じ方位に存在することになる。すなわち、信号処理部７によれば、鏡面反射偽像である偽像Ｆの特性に基づき、偽像Ｆを適切に判別することができる。
【００６２】  また、信号処理部７では、アンテナ２ａと第１エコー像Ｅ１との間に第２エコー像Ｅ２が位置すること、及び、第１エコー像Ｅ１から第２エコー像Ｅ２までの距離ｄ１と第２エコー像Ｅ２から第３エコー像Ｅ３までの距離ｄ２との距離差Δｄが所定の閾値以内であること、を条件として、第１エコー像Ｅ１が偽像Ｆであると判定される。第１エコー像Ｅ１が第３エコー像Ｅ３の鏡面反射偽像であれば、アンテナ２ａと第１エコー像Ｅ１との間に第２エコー像Ｅ２が位置し、且つ距離ｄ１と距離ｄ２とが概ね等しくなる。すなわち、信号処理部７によれば、鏡面反射偽像である偽像Ｆの特性に基づき、偽像Ｆをより適切に判別することができる。
【００６３】  また、信号処理部７では、偽像Ｆであると判定されたエコー像Ｅ１が追尾対象から除外される。これにより、追尾処理時の演算負荷を軽減することができる。
【００６４】  また、信号処理部７では、偽像Ｆであると判定されたエコー像Ｅ１の表示画面中における輝度が低減される。これにより、ユーザが偽像Ｆを物標として誤認識してしまう可能性を低減できる。
【００６５】  また、レーダ装置１によれば、判定対象となるエコー像が所望のエコー像（本実施形態の場合、偽像）であることを正確に判別可能な信号処理部７を備えたレーダ装置を提供できる。
【００６６】  また、レーダ装置１では、各追尾物標のエコー像Ｅ２，Ｅ３に重ねて表示されるマーカーＭＫ２，ＭＫ３の大きさによって、その追尾物標の大きさを知ることができる。
【００６７】  ［変形例］  以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００６８】  （１）図１２は、変形例に係るレーダ装置１ａのブロック図である。また、図１３は、図１２に示す引き波エコー処理部３０のブロック図である。本変形例に係るレーダ装置１ａも、上記実施形態の場合と同様、舶用レーダとして用いられ、追尾物標として選択された物標を追尾することが可能に構成されている。
【００６９】  そして、レーダ装置１ａでは、上記実施形態の場合と異なり、検出されたエコー像が引き波に起因するものであるか否かが判定され、引き波に起因するものであると判定されたエコー像については、そのエコーレベルが表示画面中において低減されるとともに、追尾物標から除外される。本変形例のレーダ装置１ａの信号処理部７ａ（信号処理装置）は、上記実施形態の偽像処理部２０の代わりに、引き波エコー処理部３０を有している。以下では、上記実施形態と異なる箇所について主に説明し、その他の箇所については説明を省略する。
【００７０】  引き波エコー処理部３０は、図１３を参照して、エコー波形抽出部２１と、追尾物標候補検出部２２と、引き波エコー判定部３１とを有している。
【００７１】  図１４は、図１３に示すエコー波形抽出部２１によって抽出されたエコー波形ＥＷ３を、該エコー波形ＥＷ３が抽出されたエコーサンプル列ＥＳ２とともに示す図である。また、図１５は、自船に搭載されたレーダ装置１ａと、自船周辺の海域及びエコー像Ｅ４，Ｅ５とを模式的に示す図であって、追尾物標候補検出部２２によって検出される追尾物標候補について説明するための図である。追尾物標候補検出部２２によって検出される追尾物標候補について説明するための図である。なお、図１４に示すエコーサンプル列ＥＳ２は、図１５における直線Ｌ２に沿って得られたものである。また、図１５の破線は、エコー像Ｅ５（他船）の引き波を模式的に示したものである。
【００７２】  エコー波形抽出部２１は、上記実施形態の場合と同様にして、エコーサンプル列ＥＳ２の中からエコー波形ＥＷ３を抽出する。本変形例では、図１４を参照して、１つのエコー波形ＥＷ３が検出される。なお、エコーサンプル列ＥＳ２には、他船の引き波に起因する波形ＥＷａが含まれているが、この波形ＥＷａのピーク値は閾値Ｔｈｒ２以下であるため、エコー波形として抽出されない。
【００７３】  追尾物標候補検出部２２は、上記実施形態の場合と同様にして、追尾物標候補のエコー像を検出する。図１５では、２つの追尾物標候補のエコー像Ｅ４，Ｅ５が検出された例が示されている。
【００７４】  図１６は、引き波エコー判定部３１によって引き波であるか否かの判定が行われるエコー像について説明するための図である。引き波エコー判定部３１は、追尾物標候補として検出されたエコー像Ｅ４，Ｅ５の全てを対象として、各追尾物標候補が引き波であるか否かを判定する。以下では、エコー像Ｅ４（第１エコー像Ｅ４）が引き波に起因するエコー像であるか否かについて判定される例について説明する。
【００７５】  引き波エコー判定部３１は、進行方向推定部３２と、角度条件判定部３３とを有している。
【００７６】  進行方向推定部３２は、引き波であるか否かの判定が行われるエコー像Ｅ４以外のエコー像Ｅ５（第２エコー像Ｅ５）の進行方向を推定する。具体的には、進行方向推定部３２は、エコー像Ｅ５について追尾処理を行うことにより、該エコー像Ｅ５の進行方向を推定する。なお、追尾処理については、従来から知られている一般的な処理であるため、その説明を省略する。
【００７７】  角度条件判定部３３は、エコー像Ｅ５の進行方向に沿う直線と、エコー像Ｅ４とエコー像Ｅ５とを結ぶ直線と、がなす角度θが所定の角度範囲内に含まれているか否かを判定する。具体的には、角度条件判定部３３は、前記角度θが、所定角度（例えば１９°）を中心とした所定の角度範囲に含まれているか否か（例えば一例として、θが、１８°＜θ＜２０°の条件を満たしているか否か）を判定する。そして、角度条件判定部３３は、θ≦１８°、又はθ≧２０°の場合には、エコー像Ｅ４がエコー像Ｅ５の引き波ではないと判定する。一方、角度条件判定部３３は、１８°＜θ＜２０°の場合には、エコー像Ｅ４がエコー像Ｅ５の引き波であると判定する。角度条件判定部３３によって引き波に起因するエコー像であると判定されたエコー像Ｅ４に関するデータ（具体的には、エコー像Ｅ４の位置、及びエコー像Ｅ４の各位置におけるエコー強度）は、レーダ画像生成部３、追尾処理部４、及びエコー識別処理部１０へ通知される。
【００７８】  図１７は、図１２に示すレーダ画像生成部３によって生成されるレーダ画像Ｐｒの一例を模式的に示す図である。レーダ画像生成部３は、上記実施形態の場合と同様にして、Ａ／Ｄ変換部２ｃから出力されたエコーデータに基づき、自船位置を中心とした水平方向の３６０度に亘るレーダ画像Ｐｒを生成する。また、レーダ画像生成部３は、引き波エコー判定部３１によって引き波に起因するエコー像であると判定されたエコー像Ｅ４のエコーレベルを低減する処理を行う。これにより、図１７を参照して、引き波のエコー像Ｅ４を表示画面上において除去することができる。
【００７９】  以上のように、本変形例に係るレーダ装置１ａの信号処理部７ａは、第１エコー像Ｅ４の位置情報と、第２エコー像Ｅ５の位置情報とに基づき、第１エコー像Ｅ４が第２エコー像Ｅ５とは異なる属性を有する物標に起因するエコー像であるか否かの判定を行っている。こうすると、例えば特許文献２に開示されるレーダ装置のように、引き波に起因する波頭速度ベクトルが船舶等の物標として誤検出されてしまう可能性を低減できる。
【００８０】  従って、信号処理部７ａでは、判定対象となるエコー像が所望のエコー像であること（本変形例の場合、引き波に起因するエコー像であること）を正確に判別できる。
【００８１】  また、信号処理部７ａでは、第１エコー像Ｅ４の位置及び第２エコー像Ｅ５の位置だけでなく、第２エコー像Ｅ５の進行方向にも基づき、第１エコー像Ｅ４が引き波に起因するエコー像であるか否かが判定される。これにより、船舶の進行方向反対側に生じるという引き波の特性に基づき、引き波に起因するエコー像を適切に判別することができる。
【００８２】  また、信号処理部７ａでは、第２エコー像Ｅ５の進行方向に沿う直線（図１６の一点鎖線）と、第１エコー像Ｅ４と第２エコー像Ｅ５とを結ぶ直線と、がなす角度θが、所定の範囲内に含まれていることを条件として、第１エコー像Ｅ４が引き波に起因するエコー像であると判定される。これにより、船舶の引き波が、該船舶の進行方向に沿う直線に対して所定角度の方向に形成される特性に基づき、引き波に起因するエコー像をより適切に判別できる。
【００８３】  （２）図１８は、変形例に係るレーダ装置１ｂのブロック図である。また、図１９は、図１８に示す鳥エコー処理部４０のブロック図である。本変形例に係るレーダ装置１ｂも、上記実施形態の場合と同様、舶用レーダとして用いられ、追尾物標として選択された物標を追尾することが可能に構成されている。
【００８４】  そして、レーダ装置１ｂの信号処理部７ｂ（信号処理装置）は、上記実施形態の信号処理部７が有する各構成要件の他に、鳥エコー処理部４０を有している。以下では、上記実施形態と異なる箇所について主に説明し、その他の箇所については説明を省略する。
【００８５】  鳥エコー処理部４０は、図１９を参照して、エコー波形抽出部２１と、追尾物標候補検出部２２と、鳥エコー判定部４１とを有している。
【００８６】  図２０は、エコー波形抽出部２１によって抽出されたエコー波形ＥＷ４を、該エコー波形が抽出されたエコーサンプル列ＥＳ３とともに示す図である。また、図２１は、自船に搭載されたレーダ装置１ｂと、自船周辺の海域及びエコー像Ｅ６〜Ｅ９とを模式的に示す図であって、図１９に示す追尾物標候補検出部２２によって検出される追尾物標候補について説明するための図である。なお、図２０に示すエコーサンプル列ＥＳ３は、図２１における直線Ｌ３に沿って得られたものである。
【００８７】  エコー波形抽出部２１は、上記実施形態の場合と同様にして、エコーサンプル列ＥＳ３の中からエコー波形を抽出する。本変形例では、図２０を参照して、１つのエコー波形ＥＷ４が検出される。
【００８８】  追尾物標候補検出部２２は、上記実施形態の場合と同様にして、追尾物標候補のエコー像を検出する。図２１では、４つの追尾物標候補のエコー像Ｅ６，Ｅ７，Ｅ８，Ｅ９が検出された例が示されている。
【００８９】  図２２は、鳥エコー判定部４１によって鳥に起因するエコー像であるか否かの判定が行われるエコー像について説明するための図であって、図２１に示すエコー像が得られたスキャンの次のスキャン時に得られたエコー画像を示す図である。なお、図２２では、図２１に示すエコー像（すなわち、図２２に示すエコー像が得られたスキャンの前のスキャン時に得られたエコー像）を破線で模式的に示している。
【００９０】  鳥エコー判定部４１は、追尾物標候補として検出されたエコー像Ｅ６〜Ｅ９の全てを対象として、各追尾物標候補が鳥であるか否かを判定する。
【００９１】  鳥エコー判定部４１は、追尾部４２と、追尾物標選別部４３とを有している。
【００９２】  追尾部４２は、各エコー像Ｅ６〜Ｅ９を対象として追尾処理を行い、追尾を行うことができたエコー像の移動ベクトルを算出する。なお、追尾処理については、従来から知られている一般的な処理であるため、その説明を省略する。
【００９３】  追尾物標選別部４３は、上述した追尾部４２による追尾を行うことができなかったエコー像（図２２に示す例の場合、Ｅ１０〜Ｅ１２）の全てを対象として、それらのエコー像のうちいずれのエコー像を追尾物標から除外するかを選別する。具体的には、追尾物標選別部４３は、例えば一例として、追尾を行うことができなかった全てのエコー像Ｅ１０〜Ｅ１２を、各エコー像の最大振幅値が大きい順に順位付けし、最大振幅値が小さい方の所定数のエコー像を追尾物標から除外する。なお、図２２に示す例では、追尾を行うことができなかった全てのエコー像Ｅ１０〜Ｅ１２のうち、最大振幅値が小さい方の２つのエコー像Ｅ１０，Ｅ１１が追尾物標から除外される例が示されている。追尾物標選別部４３によって追尾物標から除外されたエコー像Ｅ１０，Ｅ１１に関するデータ（具体的には、エコー像Ｅ１０，Ｅ１１の位置、及びエコー像Ｅ１０，Ｅ１１の各位置におけるエコー強度）は、レーダ画像生成部３、追尾処理部４、及びエコー識別処理部１０へ通知される。
【００９４】  ここで、追尾物標選別部４３によって追尾物標から除外されたエコー像Ｅ１０，Ｅ１１が、鳥に起因するエコー像である可能性が高い理由について説明する。一般的に、鳥について追尾処理を行うと、異なる時刻（すなわち、異なるスキャン）で得られた鳥のエコー像の相関度が低く、追尾処理を行うことができない場合が多い。よって、追尾処理を行うことができなかったエコー像については、鳥に起因する可能性が高いと考えることができる。なお、ここで説明した相関度としては、エコー像の面積の一致度合等が挙げられる。
【００９５】  なお、追尾を行うことができなかったエコー像のうち追尾物標から除外されないエコー像（図２２に示す例の場合、エコー像Ｅ１２）も、追尾を行うことができなかったという観点からすると、鳥に起因するエコー像である可能性はある。しかしながら、エコー像Ｅ１２は、他のエコー像Ｅ１０，Ｅ１１よりもエコー強度が高い。一般的に、船舶のエコー像のエコー強度は、鳥よりのエコー像のエコー強度よりも高い。よって、本変形例の場合、船舶に起因するエコー像である可能性が他のエコー像Ｅ１０，Ｅ１１よりも高いエコー像Ｅ１２については、追尾物標から除外しない。
【００９６】  図２３は、図１８に示すレーダ画像生成部３によって生成されるレーダ画像Ｐｒの一例を模式的に示す図である。レーダ画像生成部３は、上記実施形態の場合と同様にして、Ａ／Ｄ変換部２ｃから出力されたエコーデータに基づき、自船位置を中心とした水平方向の３６０度に亘るレーダ画像Ｐｒを生成する。また、レーダ画像生成部３は、鳥エコー判定部４１によって鳥に起因するエコー像であると判定されたエコー像Ｅ１０，Ｅ１１のエコーレベルを低減する処理を行う。これにより、図２３を参照して、鳥に起因するエコー像Ｅ１０，Ｅ１１を表示画面上において除去することができる。
【００９７】  以上のように、本変形例に係るレーダ装置１ｂでは、異なるスキャン間で追尾を行うことができなかった（すなわち、移動ベクトルを算出することができなかった）エコー像Ｅ１０〜Ｅ１２のうちの少なくとも１つを、鳥に起因するエコー像Ｅ１０，Ｅ１１と判定している。上述のように、鳥に起因するエコー像は、異なるスキャン間での相関度が低く、追尾を行うことができない場合が多い。よって、本変形例のように、追尾を行うことができなかったエコー像Ｅ１０〜Ｅ１２の少なくとも１つを鳥に起因するエコー像であると判定することで、鳥に起因するエコー像を、鳥の特性に応じて適切に判定できる。
【００９８】  また、レーダ装置１ｂでは、追尾を行うことができなかったエコー像であっても、エコー強度（より具体的には、エコーの最大振幅値）が高いエコー像Ｅ１２については、追尾物標から除外していない。これにより、船舶に起因する可能性があるエコー像Ｅ１２を誤って追尾物標から除外してしまう可能性を低減できる。
【００９９】  なお、本変形例では、鳥エコー判定部４１が、追尾物標候補検出部２２によって検出された全ての追尾物標候補を対象として、各追尾物標候補が鳥であるか否かを判定したが、これに限らない。具体的には、鳥エコー判定部４１は、それらの追尾物標候補のうち、偽像判定部２３によって偽像であると判定された物標を判定対象から除外し、残りの物標（偽像除外後第１エコー像）について、鳥に起因するエコーであるか否かを判定してもよい。すなわち、偽像判定部２３による偽像判定を行った後、鳥エコー判定部４１での鳥エコー判定を行ってもよい。これにより、鳥エコー判定部４１での判定対象を適切に絞り込むことができるため、鳥エコー判定部４１にかかる演算負荷を軽減できる。
【０１００】  （３）図２４は、変形例に係るレーダ装置１ｃのブロック図である。本変形例に係るレーダ装置１ｃは、エコー画像に含まれるエコー像であって、探知対象となるターゲットの候補となるターゲット候補エコーを検出する。そして、レーダ装置１ｃは、そのターゲット候補エコーの中から不要ターゲットを除外し、その残りのエコー像をターゲットエコーとして強調して表示するように構成されている。
【０１０１】  具体的には、本変形例のレーダ装置１ｃは、上述した実施形態及び各変形例で説明した偽像判定部２３、引き波エコー判定部３１、及び鳥エコー判定部４１を有している。レーダ装置１ｃは、偽像判定部２３で偽像であると判定されたエコー像、引き波エコー判定部３１で引き波に起因すると判定されたエコー像、及び鳥エコー判定部４１で鳥に起因すると判定されたエコー像を不要ターゲットとし、これらの不要ターゲットについては強調して表示しない。
【０１０２】  レーダ装置１ｃは、図２４に示すように、アンテナユニット２と、信号処理部７ｃ（信号処理装置）と、表示器６と、を備えている。アンテナユニット２及び表示器６については、上記実施形態の場合と同様であるため、その説明を省略する。
【０１０３】  信号処理部７ｃは、ターゲット候補検出部１５と、不要ターゲット検出部１６と、スキャン間相関部１７と、ターゲットエコー強調部１８を有する表示画像生成部５ａと、を有している。
【０１０４】  ターゲット候補検出部１５は、上記実施形態で説明した追尾物標候補検出部２２と概ね同様の動作を行う。具体的には、ターゲット候補検出部１５は、スイープ毎に得られるエコーサンプル列の中から抽出された複数のエコー波形の地理的な位置を、各スイープで得られるスイープ信号を取得したときのアンテナ方位及びサンプリングレートから算出する。そして、ターゲット候補検出部１５は、エコー波形間の距離が所定値以内となるもの同士を同一物標からのエコー波形としてグループ化し、それをターゲット候補として検出する。
【０１０５】  不要ターゲット検出部１６は、偽像判定部２３と、引き波エコー判定部３１と、鳥エコー判定部４１とを有している。不要ターゲット検出部１６は、偽像判定部２３で偽像であると判定されたエコー像、引き波エコー判定部３１で引き波に起因すると判定されたエコー像、及び鳥エコー判定部４１で鳥に起因すると判定されたエコー像を不要ターゲットとして検出する。偽像判定部２３、引き波エコー判定部３１、及び鳥エコー判定部４１の構成については、上記実施形態及び各変形例で説明したものと同様であるため、その説明を省略する。
【０１０６】  スキャン間相関部１７は、スキャン間の相関性の高いエコー像を停止ターゲットと判定する。具体的には、例えば一例として、スキャン間相関部１７は、時間的に連続する２つのエコー画像のそれぞれに含まれるエコー像のうち、位置及びエコー強度が類似する２つのエコー像を、停止ターゲットと判定する。
【０１０７】  ターゲットエコー強調部１８は、ターゲット候補検出部１５で検出されたターゲット候補及び停止ターゲットから不要ターゲットを除いた全てのターゲットのエコー像を強調する。ターゲットエコー強調部１８は、例えば一例として、エコー像の輝度を、実際に得られたエコー像のエコー強度に対応する輝度よりも高くすることにより、エコー像を強調する。表示画像生成部５ａは、このように強調されたエコー像を含むエコー画像を、表示器に表示される表示画像として生成する。表示器６に表示されるエコー画像には、上述のようにして強調されたエコー像が表示される。
【０１０８】  以上のように、本変形例に係るレーダ装置１ｃでは、ターゲット候補検出部によって検出されたターゲット候補の中から不要ターゲットを除外した残りのターゲットエコーが強調して表示している。そうすると、例えば当該レーダ装置１ｃを搭載した自船と衝突するおそれのないターゲット（偽像、引き波等）が強調して表示されることがないため、衝突危険性を正確に判断することができる。
【０１０９】  （４）図２５は、変形例に係るレーダ装置１ｄのブロック図である。本変形例に係るレーダ装置１ｄは、検出されたエコー像から不要なターゲットに起因するエコー像を除外し、残りのエコー像の中から固定物（例えば陸地、岸壁等）を検出するように構成されている。そして、レーダ装置１ｄでは、検出された固定物に関する情報（例えば位置、大きさ等）がデータベースに保存され、その情報に基づいて自船周辺の地図が生成されて表示される。
【０１１０】  レーダ装置１ｄは、図２５に示すように、アンテナユニット２と、信号処理部７ｄ（信号処理装置）と、表示器６と、を備えている。アンテナユニット２及び表示器６については、上記実施形態の場合と同様であるため、その説明を省略する。
【０１１１】  信号処理部７ｄは、不要ターゲット検出部１６と、固定物位置推定部２６と、固定物位置登録部２７と、データベース２８と、固定物位置取得部２９と、表示画像生成部５ｂとを有している。これらのうち、不要ターゲット検出部１６については、図２４を用いて説明した変形例と同じであるため、その説明を省略する。
【０１１２】  固定物位置推定部２６は、送信波の反射波から得られたエコーに含まれるエコー像から、不要ターゲット検出部１６で検出された不要ターゲット（具体的には、偽像、引き波、及び鳥）に起因するエコー像を除外する。そして、固定物位置推定部２６は、その残りのエコー像（以下、このエコー像を固定物候補エコー像と称する）の中から固定物に起因するエコー像を検出する。例えば一例として、固定物位置推定部２６は、固定物候補エコー像に対して追尾処理を行い、移動している物標（他船等）に起因するエコーを障害物エコーとする。そして、固定物位置推定部２６は、上述した固定物候補エコー像から前記障害物エコーを除外することにより、岸壁等の固定物を検出する。
【０１１３】  そして、固定物位置推定部２６は、検出した固定物の絶対位置を推定する。具体的には、固定物位置推定部２６は、自船に搭載されたＧＰＳ等の測位機器（図示省略）から得られる自船の絶対位置と、自船を基準とした前記固定物の相対位置とに基づき、検出した固定物の絶対位置を推定する。
【０１１４】  固定物位置登録部２７は、固定物位置推定部２６によって推定された固定物の絶対位置をデータベース２８に登録する。
【０１１５】  データベース２８は、固定物位置登録部２７によって登録された固定物の絶対位置を記憶して蓄積する。
【０１１６】  固定物位置取得部２９は、表示画像生成部５ｂで画像が生成される海域内に含まれる固定物の位置に関する情報を、データベース２８から取得する。
【０１１７】  表示画像生成部５ｂは、表示器６に表示される表示画像を生成する。具体的には、表示画像生成部５ｂが生成する表示画像には、固定物位置取得部２９が取得した固定物の位置情報に基づき、表示画像中の対応する位置に、前記固定物が表示される。
【０１１８】  以上のように、本変形例に係るレーダ装置１ｄの信号処理部７ｄによれば、該レーダ装置１ｄが搭載された船舶が航行した海域で検出された固定物に関する情報に基づき、簡易的に地図を生成することができる。これにより、地図データを予め準備することなく、航路周辺の地図を得ることができる。
【０１１９】  また、信号処理部７ｄによれば、予め地図データが準備されている場合において、その地図情報を、本レーダ装置１ｄで検出された最新情報に置き換えることが可能となる。これにより、地図データを随時更新して最新の地図を得ることができる。
【０１２０】  そして、信号処理部７ｄによれば、不要なターゲットを除去した上で固定物を検出することができるため、当該不要なターゲット（例えば偽像等）が地図情報に反映されてしまうことを防止できる。これにより、正確な地図を得ることができる。
【符号の説明】
【０１２１】  １，１ａ〜１ｄ            レーダ装置  ７，７ａ〜７ｄ            信号処理部（信号処理装置）  ２３                      偽像判定部（判定部）  ３１                      引き波エコー判定部（判定部）
【図１】
0006732900.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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