(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板を搬送する搬送部と、前記搬送部により搬送され、所定の位置において固定された前記基板に所定の作業を行う作業部と、前記基板の位置を取得するための前記基板に付された位置認識標識を撮像するための撮像部とをそれぞれ含む複数の基板作業装置を備え、
上流側の前記基板作業装置において、前記撮像部により撮像された画像中の前記基板の前記位置認識標識の位置をユーザの教示に基づいて認識した場合、上流側の前記基板作業装置において撮像された前記位置認識標識を含むとともに、上流側の前記基板作業装置におけるユーザの教示に基づいて認識された前記基板の前記位置認識標識の画像中の位置の教示情報が関連付けられた上流側画像と、下流側の前記基板作業装置において撮像された前記位置認識標識を含む下流側画像とを、テンプレートマッチングすることによって、下流側の前記基板作業装置において前記位置認識標識の位置を認識するように構成されている、基板作業システム。
【請求項２】
上流側または下流側の前記基板作業装置において前記基板の前記位置認識標識の位置を認識できない場合に、前記基板の前記位置認識標識をユーザの教示に基づいて認識するように構成されている、請求項１に記載の基板作業システム。
【請求項３】
上流側の前記基板作業装置において、前記撮像部により撮像された画像中の前記基板の前記位置認識標識をユーザの教示に基づいて認識した場合、前記位置認識標識を含む画像の画像情報と、ユーザの教示に基づく前記位置認識標識の位置情報とを含む前記教示情報を、下流側の前記基板作業装置が利用可能なように送信するように構成されている、請求項１または２に記載の基板作業システム。
【請求項４】
前記教示情報は、前記基板の搬送とともに、上流側の前記基板作業装置から下流側の前記基板作業装置に送信されるように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の基板作業システム。
【請求項５】
前記教示情報が記憶される外部記憶装置をさらに備え、
前記教示情報は、前記基板の個体識別情報とともに、前記外部記憶装置に送信されるとともに、
下流側の前記基板作業装置において、前記外部記憶装置に記憶された前記個体識別情報に基づいて、前記外部記憶装置に記憶された対応する前記教示情報を用いて、前記位置認識標識の位置を認識するように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の基板作業システム。
【請求項６】
下流側の前記基板作業装置において、前記教示情報の有無を判定し、前記教示情報が無いと判定した前記基板について、前記教示情報を用いずに、前記位置認識標識の位置を認識するように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の基板作業システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基板作業システムに関し、特に、複数の基板作業装置を備える基板作業システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の基板作業装置を備える基板作業システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、スクリーン印刷機、接着剤塗布機、電子部品装着機、基板検査機を含む複数の基板作業装置が実装ライン上に設置された電子部品実装装置（基板作業システム）が開示されている。この特許文献１の電子部品実装装置では、実装ラインの下流の基板作業装置は、上流の基板作業装置による基板のマーク認識結果（たとえば、マークの位置情報）と、自設備の１枚目の基板のマーク認識結果（たとえば、マークの位置情報）との差分を用いて基板のマーク認識を行うように構成されている。
【０００４】
ここで、上記特許文献１には明記されていないものの、従来では、基板のマーク認識が不良になった場合、ユーザの教示に基づいて基板のマーク認識を行う方法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−３０３５９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の電子部品実装装置（基板作業システム）は、実装ラインの下流の基板作業装置は、上流の基板作業装置による基板のマーク（位置認識標識）の認識結果と、自設備の１枚目の基板のマーク認識結果との差分を用いて基板のマーク認識を行うように構成されているため、上流の基板作業装置において、基板のマーク認識が不良となった場合に、従来から知られているように、ユーザの教示に基づいて基板のマーク認識を行った場合には、下流の基板作業装置においても、基板のマーク認識不良となる可能性が高い。この場合、下流の基板作業装置においても、基板のマークを認識するために、ユーザが基板のマーク位置を教示する必要がある。このため、上流の基板作業装置において基板のマーク認識が不良であった場合、ユーザの作業負担が増大するという問題点がある。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、上流の基板作業装置において基板の位置認識標識の認識が不良であった場合でも、ユーザの作業負担が増大するのを抑制することが可能な基板作業システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面における基板作業システムは、基板を搬送する搬送部と、搬送部により搬送され、所定の位置において固定された基板に所定の作業を行う作業部と、基板の位置を取得するための基板に付された位置認識標識を撮像するための撮像部とをそれぞれ含む複数の基板作業装置を備え、上流側の基板作業装置において、撮像部により撮像された画像中の基板の位置認識標識の位置をユーザの教示に基づいて認識した場合、上流側の基板作業装置において撮像された位置認識標識を含むとともに、上流側の基板作業装置におけるユーザの教示に基づいて認識された基板の位置認識標識の画像中の位置の教示情報が関連付けられた上流側画像と、下流側の基板作業装置において撮像された位置認識標識を含む下流側画像とを、テンプレートマッチングすることによって、下流側の前記基板作業装置において位置認識標識の位置を認識するように構成されている。
【０００９】
この発明の一の局面による基板作業システムでは、上記のように、上流側の基板作業装置において、撮像部により撮像された画像中の基板の位置認識標識をユーザの教示に基づいて認識した場合、下流側の基板作業装置において、上流側の基板作業装置におけるユーザの教示に基づいて認識された基板の位置認識標識の教示情報を用いて、位置認識標識を認識するように構成する。これにより、上流側の基板作業装置において、基板の位置認識標識の認識不良があった場合でも、ユーザが上流の基板作業装置についてのみ教示を行うことにより、下流側の基板作業装置においても基板の位置認識標識を認識することができるので、複数の基板作業装置の全てにおいて基板の位置認識標識をユーザが教示する必要がない。その結果、上流の基板作業装置において基板の位置認識標識の認識が不良であった場合でも、ユーザの作業負担が増大するのを抑制することができる。また、下流側の基板作業装置において、基板の位置認識標識の認識不良に起因して基板作業装置が停止することを抑制することができるので、基板に対する作業効率を向上させることができる。
【００１０】
上記一の局面による基板作業システムにおいて、好ましくは、上流側または下流側の基板作業装置において基板の位置認識標識の位置を認識できない場合に、基板の位置認識標識をユーザの教示に基づいて認識するように構成されている。このように構成すれば、基板の位置認識標識を基板作業装置により認識できない場合でも、ユーザの教示により、基板の位置認識標識を確実に認識することができる。
【００１１】
上記一の局面による基板作業システムにおいて、好ましくは、上流側の基板作業装置において、撮像部により撮像された画像中の基板の位置認識標識をユーザの教示に基づいて認識した場合、位置認識標識を含む画像の画像情報と、ユーザの教示に基づく位置認識標識の位置情報とを含む教示情報を、下流側の基板作業装置が利用可能なように送信するように構成されている。このように構成すれば、位置認識標識を含む画像の画像情報と、ユーザの教示に基づく位置認識標識の位置情報とを含む教示情報に基づいて、下流側の基板作業装置において、基板の位置認識標識を容易に認識することができる。
【００１３】
上記一の局面による基板作業システムにおいて、好ましくは、教示情報は、基板の搬送とともに、上流側の基板作業装置から下流側の基板作業装置に送信されるように構成されている。このように構成すれば、基板の搬送とともに、教示情報を下流側の基板作業装置に移転させることができるので、下流側の基板作業装置において、基板の位置認識標識を確実に認識することができる。
【００１４】
上記一の局面による基板作業システムにおいて、好ましくは、教示情報が記憶される外部記憶装置をさらに備え、教示情報は、基板の個体識別情報とともに、外部記憶装置に送信されるとともに、下流側の基板作業装置において、外部記憶装置に記憶された個体識別情報に基づいて、外部記憶装置に記憶された対応する教示情報を用いて、位置認識標識の位置を認識するように構成されている。このように構成すれば、下流側の基板作業装置において、外部記憶装置に記憶された教示情報と、基板の個体識別情報とを用いて、基板の位置認識標識を確実に認識することができる。
【００１５】
上記一の局面による基板作業システムにおいて、好ましくは、下流側の基板作業装置において、教示情報の有無を判定し、教示情報が無いと判定した基板について、教示情報を用いずに、位置認識標識の位置を認識するように構成されている。このように構成すれば、基板作業装置において位置認識標識を認識可能であり、教示情報の無い基板については、教示情報を用いずに位置認識標識を認識することができるので、この場合の基板の位置認識標識の認識処理を簡易にすることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、上記のように、上流の基板作業装置において基板の位置認識標識の認識が不良であった場合でも、ユーザの作業負担が増大するのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態による基板作業システムの全体構成を概略的に示した図である。
【図２】本発明の一実施形態による基板作業システムの部品実装装置を概略的に示した図である。
【図３】本発明の一実施形態による基板作業システムの第１動作例を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施形態による基板作業システムの第２動作例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
図１を参照して、本発明の一実施形態による基板作業システム１００の構成について説明する。
【００２０】
（基板作業システムの構成）
本実施形態による基板作業システム１００は、基板Ｐに部品Ｅを実装して、部品Ｅが実装された基板Ｐを製造するように構成されている。基板作業システム１００は、図１に示すように、制御装置１と、基板供給装置２と、印刷機３と、部品実装装置４と、リフロー装置５と、検査装置６と、基板回収装置７とを備えている。部品実装装置４（４ａ、４ｂ、４ｃ）は、基板製造ラインに沿って印刷機３とリフロー装置５との間に複数設けられている。なお、制御装置１は、特許請求の範囲の「外部記憶装置」の一例であり、印刷機３、部品実装装置４（４ａ、４ｂ、４ｃ）および検査装置６は、それぞれ、特許請求の範囲の「基板作業装置」の一例である。
【００２１】
また、基板作業システム１００では、基板製造ラインに沿って上流側（左側）から下流側（右側）に向かって基板Ｐが搬送されるように構成されている。また、基板作業システム１００を構成する各装置（基板供給装置２、印刷機３、部品実装装置４、リフロー装置５、検査装置６および基板回収装置７）は、各々が制御部を有する自立型の装置であり、各装置の動作は、各々の制御部により個別に制御されている。また、制御装置１は、制御プログラム（生産プログラム）を実行して基板作業システム１００全体を統括する役割を有している。つまり、制御装置１と各装置とが生産計画に関する情報を随時送受信することにより、基板作業システム１００において部品Ｅが実装された基板Ｐの生産が行われるように構成されている。
【００２２】
次に、基板作業システム１００を構成する各装置の構成について説明を行う。
【００２３】
制御装置１は、基板作業システム１００の各装置を制御するように構成されている。また、制御装置１は、記憶部１１を備えている。たとえば、制御装置１は、基板作業システム１００を管理する管理パソコンでもよい。
【００２４】
基板供給装置２は、部品Ｅが実装される前の基板（配線基板）Ｐを保持するとともに基板製造ラインに搬入する役割を有する。なお、部品Ｅは、ＬＳＩ、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗器などの小片状の電子部品を含む。
【００２５】
印刷機３は、スクリーン印刷機であり、クリーム半田を基板Ｐの実装面上に塗布する機能を有する。また、印刷機３は、上流の基板供給装置２から基板Ｐを受け取り、印刷後下流の部品実装装置４（４ａ）に受け渡すように構成されている。具体的には、印刷機３は、基板Ｐを搬送する搬送部と、所定の位置において固定された基板Ｐにクリーム半田の印刷を行う作業部と、基板Ｐの位置を取得するための基板Ｐに付されたフィデューシャルマークＦを撮像するための撮像部とを備えている。なお、フィデューシャルマークＦは、特許請求の範囲の「位置認識標識」の一例である。
【００２６】
部品実装装置４は、クリーム半田が印刷された基板Ｐの所定の実装位置に部品を実装（搭載）する機能を有する。また、部品実装装置４（４ａ〜４ｃ）は、基板Ｐの搬送方向に沿って複数配置されている。複数の部品実装装置４は、基板Ｐの搬送方向上流から、部品実装装置４ａ、部品実装装置４ｂ、部品実装装置４ｃの順で配置されている。部品実装装置４ａ〜４ｃは、同様の構成を有している。また、部品実装装置４（４ａ〜４ｃ）は、図２に示すように、基台４１と、一対のコンベア４２と、部品供給部４３と、ヘッドユニット４４と、支持部４５と、一対のレール部４６と、部品認識撮像部４７とを備えている。なお、コンベア４２は、特許請求の範囲の「搬送部」の一例であり、ヘッドユニット４４は、特許請求の範囲の「作業部」の一例である。
【００２７】
一対のコンベア４２は、基台４１上に設置され、基板ＰをＸ方向に搬送するように構成されている。また、一対のコンベア４２は、搬送中の基板Ｐを実装作業位置で停止させた状態で保持するように構成されている。また、一対のコンベア４２は、基板Ｐの寸法に合わせてＹ方向の間隔を調整可能に構成されている。
【００２８】
部品供給部４３は、一対のコンベア４２の外側（Ｙ１側およびＹ２側）に配置されている。また、部品供給部４３には、複数のテープフィーダ４３ａが配置されている。
【００２９】
テープフィーダ４３ａは、複数の部品Ｅを所定の間隔を隔てて保持したテープが巻き付けられたリール（図示せず）を保持している。テープフィーダ４３ａは、リールを回転させて部品Ｅを保持するテープを送出することにより、テープフィーダ４３ａの先端から部品Ｅを供給するように構成されている。
【００３０】
ヘッドユニット４４は、一対のコンベア４２の上方と部品供給部４３の上方との間を移動するように設けられており、ノズルが下端に取り付けられた複数（５つ）の実装ヘッド４４１と、基板認識カメラ４４２とを含んでいる。なお、基板認識カメラ４４２は、特許請求の範囲の「撮像部」の一例である。
【００３１】
実装ヘッド４４１は、昇降可能（Ｚ方向に移動可能）に構成され、負圧発生機（図示せず）によりノズルの先端部に発生された負圧によって、テープフィーダ４３ａから供給される部品Ｅを吸着して保持し、基板Ｐにおける実装位置に部品Ｅを装着（実装）するように構成されている。
【００３２】
基板認識カメラ４４２は、基板Ｐの位置および姿勢を認識するために、基板ＰのフィデューシャルマークＦを撮像するように構成されている。そして、フィデューシャルマークＦの位置を撮像して認識することにより、基板Ｐにおける部品Ｅの実装位置を正確に取得することが可能である。
【００３３】
支持部４５は、モータ４５１を含んでいる。支持部４５は、モータ４５１を駆動させることにより、支持部４５に沿ってヘッドユニット４４をＸ方向に移動させるように構成されている。支持部４５は、両端部が一対のレール部４６により支持されている。
【００３４】
一対のレール部４６は、基台４１上に固定されている。Ｘ１側のレール部４６は、モータ４６１を含んでいる。レール部４６は、モータ４６１を駆動させることにより、支持部４５を一対のレール部４６に沿ってＸ方向と直交するＹ方向に移動させるように構成されている。ヘッドユニット４４が支持部４５に沿ってＸ方向に移動可能であるとともに、支持部４５がレール部４６に沿ってＹ方向に移動可能であることによって、ヘッドユニット４４はＸＹ方向に移動可能である。
【００３５】
部品認識撮像部４７は、基台４１の上面上に固定されている。部品認識撮像部４７は、一対のコンベア４２の外側（Ｙ１側およびＹ２側）に配置されている。部品認識撮像部４７は、部品Ｅの実装に先立って部品Ｅの吸着状態（吸着姿勢）を認識するために、実装ヘッド４４１のノズルに吸着された部品Ｅを下側（Ｚ２側）から撮像するように構成されている。これにより、実装ヘッド４４１のノズルに吸着された部品Ｅの吸着状態を取得することが可能である。
【００３６】
リフロー装置５は、加熱処理を行うことにより半田を溶融させて部品Ｅを基板Ｐ上の電極部に接合する役割を有する。リフロー装置５は、レーン上の基板Ｐを搬送しながら、加熱処理を行うように構成されている。
【００３７】
検査装置６は、可視光により基板Ｐの外観を検査する機能を有する。また、検査装置６は、上流のリフロー装置５から基板Ｐを受け取り、検査後下流の基板回収装置７に受け渡すように構成されている。具体的には、検査装置６は、基板Ｐを搬送する搬送部と、所定の位置において固定された基板Ｐの検査を行う作業部と、基板Ｐの位置を取得するための基板Ｐに付されたフィデューシャルマークＦを撮像するための撮像部とを備えている。
【００３８】
基板回収装置７は、部品Ｅが実装された後の基板Ｐを基板製造ラインから排出する役割を有する。
【００３９】
ここで、本実施形態では、上流側の基板作業装置（たとえば、印刷機３または部品実装装置４ａ）において、撮像部により撮像された画像中の基板ＰのフィデューシャルマークＦをユーザの教示に基づいて認識した場合、下流側の基板作業装置（たとえば、部品実装装置４ａ〜４ｃおよび検査装置６）において、上流側の基板作業装置におけるユーザの教示に基づいて認識された基板ＰのフィデューシャルマークＦの教示情報を用いて、フィデューシャルマークＦが認識されるように構成されている。
【００４０】
具体的には、基板作業装置（印刷機３、部品実装装置４、検査装置６）において基板ＰのフィデューシャルマークＦを認識できない場合に、基板ＰのフィデューシャルマークＦがユーザの教示に基づいて認識されるように構成されている。たとえば、図３に示すように、基板Ｐの左上のフィデューシャルマークＦが鮮明ではなく、撮像部による撮像した画像では認識できない場合、ユーザにより画像中のフィデューシャルマークＦの位置が教示される。たとえば、ユーザによりフィデューシャルマークＦの中心位置が教示される。具体的には、フィデューシャルマークＦの中心位置の教示は、基板作業装置（印刷機３、部品実装装置４、検査装置６）に設けられたモニタにフィデューシャルマークＦの画像を表示し、ユーザが画像上のフィデューシャルマークＦの中心位置を指定することにより行われる。これにより、基板作業装置は、基板ＰのフィデューシャルマークＦの位置を認識する。
【００４１】
そして、上流側の基板作業装置（たとえば、印刷機３または部品実装装置４ａ）において、撮像部により撮像された画像中の基板ＰのフィデューシャルマークＦがユーザの教示に基づいて認識された場合、フィデューシャルマークＦ近辺の画像情報と、ユーザの教示に基づくフィデューシャルマークＦの位置情報とを含む教示情報が、下流側の基板作業装置（たとえば、部品実装装置４ａ〜４ｃおよび検査装置６）が利用可能なように送信されるように構成されている。たとえば、下流側の基板作業装置は、フィデューシャルマークＦ近辺の画像情報と、ユーザの教示に基づくフィデューシャルマークＦの位置情報と、自身の撮像部により撮像した基板ＰのフィデューシャルマークＦの画像とに基づいて、テンプレートマッチングを行い、基板ＰのフィデューシャルマークＦの位置を認識するように構成されている。
【００４２】
また、上流側の基板作業装置（たとえば、印刷機３または部品実装装置４ａ）において、撮像部により撮像された画像中の基板ＰのフィデューシャルマークＦがユーザの教示に基づいて認識された場合、フィデューシャルマークＦを認識可能な認識アルゴリズム情報、および、フィデューシャルマークＦを認識可能な認識パラメータのうち少なくとも１つを含む教示情報が、下流側の基板作業装置（たとえば、部品実装装置４ａ〜４ｃおよび検査装置６）が利用可能なように送信されるように構成されている。たとえば、上流側の基板作業装置に、認識エラーが発生した場合において、フィデューシャルマークＦの位置をユーザにより教示された場合、教示位置付近を認識可能な認識アルゴリズムおよび認識パラメータが探索されて、認識可能な認識アルゴリズムおよび認識パラメータが教示情報として、下流側の基板作業装置が利用可能なように送信される。また、教示情報は、平滑化フィルタをかけてフィデューシャルマークＦの認識を行う場合、平滑化フィルタの認識可能な認識アルゴリズムおよび認識パラメータを含む。
【００４３】
また、教示情報は、基板Ｐの搬送とともに、上流側の基板作業装置から下流側の基板作業装置に送信されるように構成されている。つまり、基板Ｐを上流側の基板作業装置から下流側の基板作業装置に搬送するタイミングで、教示情報が上流側の基板作業装置から下流側の基板作業装置に転送されるように構成されている。
【００４４】
また、教示情報は、基板Ｐの個体識別情報とともに、外部の制御装置１に送信されるとともに、下流側の基板作業装置において、外部の制御装置１に記憶された教示情報と、基板Ｐの個体識別情報とを用いて、フィデューシャルマークＦが認識されるように構成されている。なお、基板Ｐの個体識別情報（ＩＤ）は、撮像部による撮像などにより取得される。固体子識別情報は、文字、記号、２次元バーコード（ＱＲコード（登録商標））、３次元バーコードなどとして基板Ｐに付されている。
【００４５】
また、下流側の基板作業装置（たとえば、部品実装装置４ａ〜４ｃおよび検査装置６）において、教示情報の有無を判定し、教示情報が無いと判定した基板Ｐについて、教示情報を用いずに、フィデューシャルマークＦを認識するように構成されている。つまり、下流側の基板作業装置では、教示情報の有無を確認して、教示情報が無ければ、通常のフィデューシャルマークＦの認識処理が行われる。
【００４６】
(部品実装動作例の説明)
次に、図３および図４を参照して、基板作業システム１００の部品実装動作について説明する。
【００４７】
図３に示す第１動作例は、教示情報が基板Ｐの搬送とともに、上流側の基板作業装置から下流側の基板作業装置に送信されるように構成されている。
【００４８】
上流側の基板作業装置（印刷機３）において、フィデューシャルマークＦの認識エラーが発生すると、上流側の基板作業装置（印刷機３）に対して、フィデューシャルマークＦの位置がユーザにより教示される。この際、ユーザの教示に基づくフィデューシャルマークＦの位置と、フィデューシャルマークＦの近辺の画像情報が教示情報として作成される。
【００４９】
上流側の基板作業装置（印刷機３）から下流側の基板作業装置（部品実装装置４ａ）に基板Ｐが搬送されることに合わせて、教示情報が上流側の基板作業装置（印刷機３）から下流側の基板作業装置（部品実装装置４ａ）に送信される。下流側の基板作業装置（部品実装装置４ａ）では、教示情報の有無を確認後、教示情報がある場合、教示情報と、撮像部による撮像結果とに基づいて、基板ＰのフィデューシャルマークＦの位置を認識する。その後、同様にして、基板Ｐの搬送に合わせて教示情報が送信される。また、送信後の教示情報は、各基板作業装置において削除される。
【００５０】
図４に示す第２動作例は、教示情報が基板Ｐの個体識別情報とともに、外部の制御装置１に送信されるように構成されている。
【００５１】
上流側の基板作業装置（印刷機３）において、フィデューシャルマークＦの認識エラーが発生すると、上流側の基板作業装置（印刷機３）に対して、フィデューシャルマークＦの位置がユーザにより教示される。この際、ユーザの教示に基づくフィデューシャルマークＦの位置と、フィデューシャルマークＦの近辺の画像情報が教示情報として作成される。そして、基板Ｐの個体識別情報（ＩＤ）と教示情報とが合わせて制御装置１に送信される。送信された基板Ｐの個体識別情報と教示情報とは、制御装置１の記憶部１１に記憶される。
【００５２】
下流側の基板作業装置（部品実装装置４ａ）では、基板Ｐの個体識別情報に基づいて、制御装置１に教示情報が有るか否かを確認する。教示情報がある場合、下流側の基板作業装置（部品実装装置４ａ）では、教示情報と、撮像部による撮像結果とに基づいて、基板ＰのフィデューシャルマークＦの位置を認識する。その後、同様にして、下流側の基板作業装置（部品実装装置４ｂ、４ｃおよび検査装置６）においても、基板Ｐの個体識別情報に基づいて、教示情報が取得され、教示情報に基づいて、基板ＰのフィデューシャルマークＦが認識される。そして、最下流の基板作業装置（検査装置６）において、フィデューシャルマークＦの認識後、該当の基板Ｐの個体識別情報に対応する教示情報が制御装置１（記憶部１１）から削除される。
【００５３】
（実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００５４】
本実施形態では、上記のように、上流側の基板作業装置において、撮像部により撮像された画像中の基板ＰのフィデューシャルマークＦをユーザの教示に基づいて認識した場合、下流側の基板作業装置において、上流側の基板作業装置におけるユーザの教示に基づいて認識された基板ＰのフィデューシャルマークＦの教示情報を用いて、フィデューシャルマークＦを認識するように構成する。これにより、上流側の基板作業装置において、基板ＰのフィデューシャルマークＦの認識不良があった場合でも、ユーザが上流の基板作業装置についてのみ教示を行うことにより、下流側の基板作業装置においても基板ＰのフィデューシャルマークＦを認識することができるので、複数の基板作業装置の全てにおいて基板ＰのフィデューシャルマークＦをユーザが教示する必要がない。その結果、上流の基板作業装置において基板ＰのフィデューシャルマークＦの認識が不良であった場合でも、ユーザの作業負担が増大するのを抑制することができる。また、下流側の基板作業装置において、基板ＰのフィデューシャルマークＦの認識不良に起因して基板作業装置が停止することを抑制することができるので、基板Ｐに対する作業効率を向上させることができる。
【００５５】
また、本実施形態では、基板作業装置において基板ＰのフィデューシャルマークＦを認識できない場合に、基板ＰのフィデューシャルマークＦをユーザの教示に基づいて認識するように構成する。これにより、基板ＰのフィデューシャルマークＦを基板作業装置により認識できない場合でも、ユーザの教示により、基板ＰのフィデューシャルマークＦを確実に認識することができる。
【００５６】
また、本実施形態では、上流側の基板作業装置において、撮像部により撮像された画像中の基板ＰのフィデューシャルマークＦをユーザの教示に基づいて認識した場合、フィデューシャルマークＦ近辺の画像情報と、ユーザの教示に基づくフィデューシャルマークＦの位置情報とを含む教示情報を、下流側の基板作業装置が利用可能なように送信するように構成する。これにより、フィデューシャルマークＦ近辺の画像情報と、ユーザの教示に基づくフィデューシャルマークＦの位置情報とを含む教示情報に基づいて、下流側の基板作業装置において、基板ＰのフィデューシャルマークＦを容易に認識することができる。
【００５７】
また、本実施形態では、上流側の基板作業装置において、撮像部により撮像された画像中の基板ＰのフィデューシャルマークＦをユーザの教示に基づいて認識した場合、フィデューシャルマークＦを認識可能な認識アルゴリズム情報、および、フィデューシャルマークＦを認識可能な認識パラメータのうち少なくとも１つを含む教示情報を、下流側の基板作業装置が利用可能なように送信するように構成する。これにより、フィデューシャルマークＦを認識可能な認識アルゴリズム情報、および、フィデューシャルマークＦを認識可能な認識パラメータのうち少なくとも１つを含む教示情報に基づいて、下流側の基板作業装置において、基板ＰのフィデューシャルマークＦを容易に認識することができる。
【００５８】
また、本実施形態では、教示情報は、基板Ｐの搬送とともに、上流側の基板作業装置から下流側の基板作業装置に送信されるように構成する。これにより、基板Ｐの搬送とともに、教示情報を下流側の基板作業装置に移転させることができるので、下流側の基板作業装置において、基板ＰのフィデューシャルマークＦを確実に認識することができる。
【００５９】
また、本実施形態では、教示情報は、基板Ｐの個体識別情報とともに、外部の制御装置１に送信されるとともに、下流側の基板作業装置において、外部の制御装置１に記憶された教示情報と、基板Ｐの個体識別情報とを用いて、フィデューシャルマークＦを認識するように構成する。これにより、下流側の基板作業装置において、外部の制御装置１に記憶された教示情報と、基板Ｐの個体識別情報とを用いて、基板ＰのフィデューシャルマークＦを確実に認識することができる。
【００６０】
また、本実施形態では、下流側の基板作業装置において、教示情報の有無を判定し、教示情報が無いと判定した基板Ｐについて、教示情報を用いずに、フィデューシャルマークＦを認識するように構成する。これにより、基板作業装置においてフィデューシャルマークＦを認識可能であり、教示情報の無い基板Ｐについては、教示情報を用いずにフィデューシャルマークＦを認識することができるので、この場合の基板ＰのフィデューシャルマークＦの認識処理を簡易にすることができる。
【００６１】
（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【００６２】
たとえば、上記実施形態では、基板作業装置として、印刷機、部品実装装置および検査装置を用いる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、基板作業装置として、印刷機、部品実装装置および検査装置以外の装置を用いてもよい。
【００６３】
また、上記実施形態では、基板の位置認識標識がフィデューシャルマークである構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、基板の位置認識標識が、基板上の丸或いは四角などの形状のマーク、または、導電パターンなどであってもよい。
【００６４】
また、上記実施形態では、部品供給部が複数のテープフィーダを含む構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品供給部が、部品供給トレイを含んでいてもよい。
【００６５】
また、上記実施形態では、基板作業装置としての検査装置が、可視光により基板を検査する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、検査装置は、Ｘ線を照射して撮像した画像に基づいて基板を検査する構成であってもよい。
【００６６】
また、上記実施形態では、基板作業システムに制御装置が設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、複数の基板作業装置のそれぞれの制御部により基板の作業処理が制御されてもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１  制御装置（外部記憶装置）
３  印刷機（基板作業装置）
４、４ａ、４ｂ、４ｃ  部品実装装置（基板作業装置）
６  検査装置（基板作業装置）
４２  コンベア（搬送部）
４４  ヘッドユニット（作業部）
１００  基板作業システム
４４２  基板認識カメラ（撮像部）
Ｆ  フィデューシャルマーク（位置認識標識）
Ｐ  基板
【図１】
0006753657.tif 000002
【図２】
0006753657.tif 000003
【図３】
0006753657.tif 000004
【図４】
0006753657.tif 000005