(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両により道路を走行しつつ、この車両に搭載したレーダ装置の複数の送信部から前記道路に向かって電磁波を放射するとともに前記レーダ装置の複数の受信部で反射波を受信するステップと、
前記各受信部で受信した反射波トレースを共通反射点重合法により重合して比誘電率順または速度順に並べたチャートを生成するステップと、
前記チャートにおける前記道路下の空洞の始端側の媒質と前記空洞内の空気とのそれぞれの比誘電率または反射波速度の位置で前記重合により反射波が強調された点を抽出し、それらの位置に基づき前記道路下の空洞厚を推定するステップと、
を備えることを特徴とする空洞厚推定方法。
【請求項２】
チャートを生成するステップは、
各受信部で受信した反射波トレースのうち、空洞の始端及び終端に応じた共通反射点を共有するものを送信部と前記受信部との距離順に並べた補助チャートを生成するステップと、
前記補助チャートを所定の複数の比誘電率毎または速度毎に走時補正したものをそれぞれ重合し走時補正に用いた前記比誘電率順または前記速度順に並べてチャートを生成するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項１記載の空洞厚推定方法。
【請求項３】
電磁波を放射する複数の送信部及び反射波を受信する複数の受信部を有し、車両に搭載されるレーダ装置と、
前記各受信部で受信した反射波トレースを共通反射点重合法により重合して比誘電率順または速度順に並べたチャートを生成するチャート生成手段と、
このチャート生成手段により生成されたチャートにおける道路下の空洞の始端側の媒質と前記空洞内の空気とのそれぞれの比誘電率または反射波速度の位置で前記重合により反射波が強調された点を抽出し、それらの位置に基づき前記道路下の空洞厚を推定する推定手段と、
を備えることを特徴とする空洞厚推定装置。
【請求項４】
チャート生成手段は、各受信部で受信した反射波トレースのうち、空洞の始端及び終端に応じた共通反射点を共有するものを送信部と前記受信部との距離順に並べた補助チャートを生成し、この補助チャートを所定の複数の比誘電率毎または速度毎に走時補正したものをそれぞれ重合し走時補正に用いた前記比誘電率順または前記速度順に並べてチャートを生成する
ことを特徴とする請求項３記載の空洞厚推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路下の空洞厚を推定する空洞厚推定方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路下の埋設管の老朽化などにより空洞が発生し、道路陥没の原因となっている。近年では、ゲリラ豪雨などの異常気象により空洞の発生件数が増加している。
【０００３】
このような空洞の発生件数の増加により、その補修の優先順を付加する必要が生じている。空洞の補修の優先順を決定するための重要情報として、空洞の厚さ、すなわち空洞厚が挙げられる。
【０００４】
電磁波式の地中レーダ装置の場合、道路下の空洞のような、局所的に存在する空洞に対しては、平面的な広がりを測定できるに過ぎず、その厚さを評価することは、地中レーダ装置の移動距離に対する情報量が少ないため容易でない。したがって、一般的には、地中レーダ装置によって検出した空洞予想位置において対象物をボーリングすることにより、空洞の内部の様子を目視確認する方法が用いられている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
しかしながら、上述のような方法の場合には、検査対象となる道路の交通規制を伴い、また、道路の検査後の埋め戻しなどの作業が必要となる。
【０００６】
また、道路上に電磁波を送受信するアンテナを設置し、空洞の始端および終端からの反射波を解析することで空洞厚を推定する方向も知られている（例えば、特許文献２参照。）。しかしながら、この場合でも、検査対象となる道路の交通規制が必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平５−８７９４５号公報
【特許文献２】特許第５０６２９２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、交通規制を伴うことなく、道路下の空洞厚を非破壊で容易にかつ、精度よく評価できる空洞厚推定方法及びその装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１記載の空洞厚推定方法は、車両により道路を走行しつつ、この車両に搭載したレーダ装置の複数の送信部から前記道路に向かって電磁波を放射するとともに前記レーダ装置の複数の受信部で反射波を受信するステップと、前記各受信部で受信した反射波トレースを共通反射点重合法により重合して比誘電率順または速度順に並べたチャートを生成するステップと、前記チャートにおける前記道路下の空洞の始端側の媒質と前記空洞内の空気とのそれぞれの比誘電率または反射波速度の位置で前記重合により反射波が強調された点を抽出し、それらの位置に基づき前記道路下の空洞厚を推定するステップと、を備えるものである。
【００１０】
請求項２記載の空洞厚推定方法は、請求項１記載の空洞厚推定方法において、チャートを生成するステップは、各受信部で受信した反射波トレースのうち、空洞の始端及び終端に応じた共通反射点を共有するものを送信部と前記受信部との距離順に並べた補助チャートを生成するステップと、前記補助チャートを所定の複数の比誘電率毎または速度毎に走時補正したものをそれぞれ重合し走時補正に用いた前記比誘電率順または前記速度順に並べてチャートを生成するステップと、を含むものである。
【００１１】
請求項３記載の空洞厚推定装置は、電磁波を放射する複数の送信部及び反射波を受信する複数の受信部を有し、車両に搭載されるレーダ装置と、前記各受信部で受信した反射波トレースを共通反射点重合法により重合して比誘電率順または速度順に並べたチャートを生成するチャート生成手段と、このチャート生成手段により生成されたチャートにおける道路下の空洞の始端側の媒質と前記空洞内の空気とのそれぞれの比誘電率または反射波速度の位置で前記重合により反射波が強調された位置を抽出し、それらの位置に基づき前記道路下の空洞厚を推定する推定手段と、を備えるものである。
【００１２】
請求項４記載の空洞厚推定装置は、請求項３記載の空洞厚推定装置において、チャート生成手段は、各受信部で受信した反射波トレースのうち、空洞の始端及び終端に応じた共通反射点を共有するものを送信部と前記受信部との距離順に並べた補助チャートを生成し、この補助チャートを所定の複数の比誘電率毎または速度毎に走時補正したものをそれぞれ重合し走時補正に用いた前記比誘電率順または前記速度順に並べてチャートを生成するものである。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の空洞厚推定方法によれば、電磁波の送信及び反射波の受信を車両により道路を走行しながら実施するため、交通規制が不要であるとともに、各受信部で受信した反射波トレースを共通反射点重合法により重合することでノイズを抑制したチャートに基づき既知の媒質の比誘電率または反射波速度を用いて道路下の空洞厚を推定するので、道路下の空洞厚を非破壊で容易にかつ、精度よく評価できる。
【００１４】
請求項２記載の空洞厚推定方法によれば、請求項１記載の空洞厚推定方法の効果に加えて、生成されたチャートにおいてノイズを効果的に抑制でき、チャートから反射波が強調された位置を抽出しやすくなるので、それらの位置に基づく空洞厚の推定精度を向上できる。
【００１５】
請求項３記載の空洞厚推定装置によれば、レーダ装置からの電磁波の送信及び反射波の受信を車両により道路を走行しながら実施するため、交通規制が不要であるとともに、各受信部で受信した反射波トレースを共通反射点重合法により重合することでノイズを抑制したチャートに基づき既知の媒質の比誘電率または反射波の速度を用いて道路下の空洞厚を推定手段により推定するので、道路下の空洞厚を非破壊で容易にかつ、精度よく評価できる。
【００１６】
請求項４記載の空洞厚推定装置によれば、請求項３記載の空洞厚推定装置の効果に加えて、生成されたチャートにおいてノイズを効果的に抑制でき、チャートから反射波が強調された位置を推定手段により抽出しやすくなるので、それらの位置に基づく空洞厚の推定精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】（ａ）は本発明の一実施の形態の空洞厚推定装置を示す外観図、（ｂ）は空洞厚推定装置の一部を示す斜視図、（ｃ）は空洞厚推定装置のレーダ装置を模式的に示す断面図である。
【図２】同上空洞厚推定方法により生成される補助チャートの一例を示す説明図である。
【図３】同上空洞厚推定方法により図２に示す補助チャートを比誘電率毎に走時補正したものをそれぞれ示す説明図である。
【図４】同上空洞厚推定方法により生成されるチャートの一例を示す説明図である。
【図５】同上空洞厚推定方法により図４に示すチャートを階調表示に変換した例を示す説明図である。
【図６】同上空洞厚推定方法によりチャートからの空洞の始端及び終端の位置に対応する反射波の抽出方法の説明図である。
【図７】同上空洞厚推定方法による推定空洞厚と実空洞厚との相関を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１９】
図１（ａ）、図１（ｂ）、及び、図１（ｃ）において、10は空洞厚推定装置を示す。空洞厚推定装置10は、検査対象物である道路11の下部に生じた空洞12の厚み、すなわち空洞厚Ｔを推定するものである。道路11は、アスファルトやコンクリートなどの舗装部15と、その下部に位置する路盤部16と、からなる舗装道路である。以下、舗装部15は、基本的に平坦な表面を有するものとして説明する。また、空洞12は、舗装部15と路盤部16との間に生じているものとして説明するが、舗装部15中に形成されているものでもよい。
【００２０】
空洞厚推定装置10は、車両20を備える。車両20には、レーダ装置21が配置されている。レーダ装置21は、例えば車両20の後部に搭載されている。レーダ装置21は、車両20の車幅方向に長手状に配置され、道路11の表面に対し、所定の間隙、例えば約８ｃｍ程度上方に離れて平行に位置するように車両20に設置され、障害物などの状況に応じて上下する。
【００２１】
レーダ装置21は、複数の送信部23及び受信部24を有する、マルチチャネルのレーダ装置である。送信部23及び受信部24は、レーダ装置21の長手方向に配置される。つまり、送信部23及び受信部24は、車幅方向、すなわち道路11の横断方向に順次配置される。また、送信部23と受信部24とは、例えばレーダ装置21の長手方向に等間隔で交互に配置されている。送信部23と受信部24とは、対をなして配置されている。すなわち、送信部23と受信部24とは同数ずつ配置されている。
【００２２】
本実施の形態において、レーダ装置21は、ステップ周波数方式により信号を生成する。すなわち、送信部23からの送信波をステップ状に変化させながら、各周波数における送信波と反射物により反射されて受信部24により受信された受信波との振幅の比および位相差を測定することで、反射物との距離を測定する。レーダ装置21によりステップ周波数方式で生成された信号は、コンピュータ26に送信される。コンピュータ26には、作業者が入力するためのキーボードやマウスなどの入力手段27と、後述するチャートなどを表示する表示手段であるモニタ28と、が接続されている。コンピュータ26は、ＣＰＵなどの演算装置を備え、ステップ周波数方式から送信された信号を受信し、それに基づいて各種チャートを生成するチャート生成手段の機能を有する。また、コンピュータ26は、データを記憶する記憶手段などを備えていてもよい。コンピュータ26、入力手段27、及び、モニタ28は、車両20に搭載され、車両20に搭乗した作業者により操作されてもよいし、車両20とは離れた遠隔地に設置され、ステップ周波数方式により生成された信号をインターネットなどのネットワークを介して受信するようにしてもよい。
【００２３】
次に、上記の空洞厚推定装置10による空洞厚推定方法について説明する。
【００２４】
まず、車両20により検査対象となる道路11を所定速度で走行しつつ、レーダ装置21によって道路11に向かって送信部23から電磁波を放射し、その反射波を受信部24で受信する。このとき、車両20は、一定速度で走行することが好ましい。走行速度としては、一般道の場合、例えば６０ｋｍ／ｈ、高速道路の場合、例えば８０ｋｍ／ｈなど、交通への影響が少ない、または交通への影響がない速度としてよい。
【００２５】
次いで、受信部24で受信された反射波の時間変化すなわち反射波トレースを共通反射点重合法（ＣＭＰ重合法）により重合して比誘電率または速度順に並べたチャートをコンピュータ26により生成する。
【００２６】
このチャートを生成する際には、まず、各受信部24で受信した反射波トレースのうち、空洞12の始端PS及び終端PEに応じた共通反射点CPS，CPEを共有するものを送信部23とその送信部23から放射された電磁波の共通反射点CPS，CPEでの反射波を受信した受信部24との距離順、または、共通反射点CPS，CPEからの距離順に並べた補助チャートをコンピュータ26により生成する。つまり、共通反射点CPS，CPEは、それぞれ空洞12の始端PS及び終端PEにおける送信部23とその送信部23から放射された電磁波の共通反射点CPS，CPEでの反射波を受信した受信部24との中点である。
【００２７】
補助チャートは、ＣＭＰアンサンブルとも呼ばれる。図１（ｃ）に示す例のように、受信部24が５つある場合、補助チャートは、これら５つの受信部24により受信された反射波トレースを並べたものである。図２に補助チャートC1の一例を示す。図２に示す例では、一方の軸（横軸）が送信部23とその送信部23から放射された電磁波の共通反射点CPS，CPEでの反射波を受信した受信部24と（図１（ｃ））の距離、一方の軸と交差する他方の軸（縦軸）が時間である。隣接する反射波トレース間は、例えばこれらの平均値などに基づき適宜補完する。
【００２８】
図２において、L1が空洞12の始端PS（図１（ｃ））での反射波走時、L2が空洞12の終端PE（図１（ｃ））での反射波走時を示す。反射波走時には、図１（ｃ）に示す送信部23と受信部24との距離に応じて遅れが生じるため、反射波走時は近似的に双曲線となる。なお、補助チャートは、モニタ28に表示されてもよいし、モニタ28に表示することなくコンピュータ26の内部でデータとして生成されてもよい。
【００２９】
次いで、各受信部24で受信された反射波トレースのノイズを低減し、Ｓ／Ｎ比を向上するために、補助チャートを所定の複数の比誘電率毎または速度毎に走時補正したものをそれぞれ重合し比誘電率順または速度順に並べたチャートをコンピュータ26により生成する。
【００３０】
まず、補助チャートにおける反射波走時の遅れを所定の複数の比誘電率毎またはその比誘電率に応じた速度毎に補正する（ＮＭＯ補正）。比誘電率に応じた速度とは、真空中の光速度をｃ、媒質の比誘電率をεｒとしたとき、ｖ＝ｃ／√εｒで算出される速度である。つまり、比誘電率とその比誘電率に応じた速度とは互いに反比例の関係にある。比誘電率または速度は、少なくとも空気の比誘電率または反射波速度、及び、舗装部15（図１（ｃ））を構成する媒質の比誘電率または反射波速度を含む所定範囲において、所定の一定間隔毎に設定される。
【００３１】
図２に示す補助チャートC1を各比誘電率または各速度で補正した補助チャートC11〜C124の一例を図３に示す。図３においては、左側から右側へと、比誘電率が順次小さくなる順に並べられている。図３に示す例では、一方の軸（横軸）が比誘電率、一方の軸と交差する他方の軸（縦軸）が時間であるが、一方の軸は速度でもよい。一方の軸が速度の場合、比誘電率とは大小が逆になる。なお、補正された補助チャートは、モニタ28に表示されてもよいし、図１（ｂ）に示すモニタ28に表示することなくコンピュータ26の内部でデータとして生成されてもよい。
【００３２】
次いで、それら補正された補助チャートをそれぞれ重合する（足し合わせる）。このとき、反射波トレースにおける反射波速度と等しいまたは略等しい速度、あるいはその速度に応じた比誘電率で補正された補助チャートにおいては、各送信部23と各受信部24との距離に応じて生じる時間の遅れがちょうど相殺され、すべての受信部24で受信された反射波トレースが、各送信部23と各受信部24との距離が同一（例えば０）となるように補正されるため、反射波走時が略直線状に変換される。図３に示す例では、反射波走時L1が補助チャートC110で、反射波走時L2が補助チャートC114で、それぞれ略直線状に変換されている。つまり、反射波走時L1の反射波速度またはその反射波速度に応じた比誘電率は、補助チャートC110の変換に用いられた速度または比誘電率と略等しく、反射波走時L2の反射波速度またはその反射波速度に応じた比誘電率は、補助チャートC114の変換に用いられた速度または比誘電率と略等しい。そのため、補助チャートC110，C114の重合により、それぞれの補助チャートC110，C114の補正に用いられた速度またはそれに応じた比誘電率を有する媒質での反射波が強調されることとなる。
【００３３】
そして、これら補助チャートをそれぞれ重合したものを、それぞれの変換に用いた比誘電率順または速度順に並べたチャートをコンピュータ26により生成する。図４にチャートＣの一例を示す。図４に示す例では、一方の軸（横軸）が比誘電率、一方の軸と交差する他方の軸（縦軸）が時間であるが、一方の軸は速度でもよい。一方の軸が速度の場合、比誘電率とは大小が逆となる。このチャートＣでは、反射波の強度が左右方向の振幅として示されている。補助チャート間のトレースは、例えばこれらの平均値などに基づき適宜補完してもよい。
【００３４】
さらに、本実施の形態では、図１（ｂ）に示すコンピュータ26により、チャートの振幅の大小を濃淡（コントラスト）に変換する。図５に変換したチャートＣの一例を示す。図５に示す例では、図４と同様に、一方の軸（横軸）が比誘電率、一方の軸と交差する他方の軸（縦軸）が時間であるが、一方の軸は速度でもよい。一方の軸が速度の場合、比誘電率とは大小が逆となる。図５に示すチャートＣでは、振幅が正方向または負方向に大きいほど黒く示され、振幅が負方向または正方向に大きいほど白く示される。これに限らず、チャートは、反射波の強度に応じて、色彩・彩度、明暗、輝度など、濃淡とは別の要素によって表現してもよい。
【００３５】
そして、このチャートから、道路11下の空洞12の始端PS側の媒質と空洞12内の空気との比誘電率または反射波速度の位置で重合により反射波が強調された位置を抽出する。空洞12の始端PS側の媒質は、道路11の舗装部15を構成する媒質であり、一般的に、比誘電率が８〜１２程度である。また、空洞12内の空気は、比誘電率が約１である。つまり、舗装部15の媒質及び空洞12中の空気についてはそれぞれ既知であるから、これらの媒質に応じた比誘電率または反射波速度も既知である。本実施の形態では、これら既知の値を利用して、チャートから、重合により反射波が強調された箇所、つまり空洞12の始端PSの位置で反射されたと推測される反射波、及び、空洞12の終端PEの位置で反射されたと推測される反射波を抽出する。
【００３６】
具体的に、チャートに対し、既知の始端PS側の媒質の比誘電率または反射波速度の線と、空洞12内の空気の比誘電率または反射波速度の線とを重ね、これらの線と直交または略直交する方向に延びる反射波の強調箇所を、それぞれ求める位置であると推定する。これは、上記の走時補正において、反射波トレースにおける反射波と等しいまたは略等しい速度、あるいはその速度に応じた比誘電率で補正した場合に、反射波走時が略直線状に変換されるため、比誘電率または反射波速度の線と直交または略直交する方向に直線状に延びている位置が、反射波が生じた位置、すなわち空洞12の始端PSの位置及び終端PEの位置に対応する位置と推定されるからである。
【００３７】
本実施の形態に示す例の場合、図３に示す補助チャートC110の変換に用いた比誘電率または速度が、始端PSでの反射波を生じさせる舗装部15の媒質の比誘電率またはこの媒質による反射波速度の位置であり、補助チャートC114の変換に用いた比誘電率または速度が、終端PEでの反射波を生じさせる空洞12内の空気の比誘電率または空気による反射波速度の位置であると推定される。
【００３８】
図５に示すチャートＣの一例に対し、空洞12内の空気の比誘電率を示す線E1と、空洞12の始端PS側の媒質、つまり舗装部15の媒質の比誘電率を示す線E2とを重ねたものを図６に示す。図６に示す例では、図４及び図５と同様に、一方の軸（横軸）が比誘電率、一方の軸と交差する他方の軸（縦軸）が時間であるが、一方の軸は速度でもよい。一方の軸が速度の場合、比誘電率とは大小が逆となる。図６に示すチャートＣの例において、反射波を示す黒線または白線のうち、一方の軸と平行または略平行に表れる線と線E1とが交差する位置P1が、空洞12の終端PEでの反射波であると推定される。同様に、反射波を示す黒線または白線のうち、一方の軸と平行または略平行に表れる線と線E2とが交差する位置P2が、空洞12の始端PSでの反射波であると推定される。これに限らず、図４に示すチャートＣを用いて、同様に位置P1，P2を抽出してもよい。
【００３９】
そして、チャートＣから抽出された空洞12の始端PSでの反射波及び終端PEでの反射波に基づき、道路11下の空洞厚Ｔを推定する。つまり、空洞厚Ｔは、チャートＣから抽出した位置P1，P2間の時間差Δｔから、媒質中の光速度をｖとして、Ｔ＝ｖ・Δｔ／２で算出される。上記した通り、真空中の光速度をｃ、媒質の比誘電率をεｒとしたとき、その媒質からの反射波の速度ｖは、ｖ＝ｃ／√εｒで算出され、空洞12内の媒質である空気の比誘電率は約１であるから、実質的にＴ＝ｃ・Δｔ／２である。
【００４０】
このような推定は、表示された画像に基づき解析作業者が行ってもよいが、チャートを画像処理することによっても実施可能であるため、ＡＩなどを用いてコンピュータ26にて直接行ってもよいし、解析作業者とコンピュータ26とで協働して行ってもよい。つまり、コンピュータ26は、推定手段の機能を有していてよい。コンピュータ26により推定された場合には、その推定結果を出力することが好ましい。
【００４１】
このようにして、道路11の横断方向における空洞厚Ｔが推定され、それを道路11の縦断方向に沿って並べることで、空洞12の形状や広がりなどの三次元形状を推定することができる。
【００４２】
図７に、空洞12の実測厚と、上記の推定方法により推定された推定厚と、の相関を示す。図７に示すように、本実施の形態の空洞厚推定方法により、空洞厚Ｔを精度よく推定できることが分かる。
【００４３】
このように、一実施の形態によれば、電磁波の送信及び反射波の受信を車両20により道路11を走行しながら実施するため、交通規制が不要であるとともに、各受信部24で受信した反射波トレースを共通反射点重合法により重合することでノイズを抑制したチャートに基づき既知の媒質の比誘電率または反射波速度を用いて道路11下の空洞厚Ｔを推定するので、道路11下の空洞厚Ｔを非破壊で容易にかつ、精度よく評価できる。
【００４４】
また、各受信部24で受信した反射波トレースのうち、空洞12の始端PS及び終端PEに応じた共通反射点CPS，CPEを共有するものを送信部23と受信部24との距離順に並べた補助チャートを生成し、その補助チャートを所定の複数の比誘電率毎または速度毎に走時補正したものをそれぞれ重合し走時補正に用いた比誘電率順または速度順に並べてチャートを生成することで、生成されたチャートにおいてノイズを効果的に抑制でき、チャートから反射波が強調された位置を抽出しやすくなるので、それらの位置に基づく空洞厚Ｔの推定精度を向上できる。
【００４５】
そして、空洞厚Ｔを精度よく推定できるため、推定した空洞厚Ｔに基づき、例えば空洞12の空洞厚Ｔが大きいものから順に補修するなど、空洞12の補修の優先順を決定することができる。
【００４６】
なお、上記の一実施の形態において、空洞厚推定装置10は、専用の車両20を含むものとしたが、これに限られず、レーダ装置21などを汎用の車両に搭載して使用するものでもよい。
【符号の説明】
【００４７】
10    空洞厚推定装置
11    道路
12    空洞
20    車両
21    レーダ装置
23    送信部
24    受信部
26    チャート生成手段及び推定手段の機能を有するコンピュータ
Ｃ    チャート
C1    補助チャート
CPE，CPS  共通反射点
PE    終端
PS    始端
Ｔ    空洞厚
【要約】
【課題】交通規制を伴うことなく、道路下の空洞厚を非破壊で容易にかつ、精度よく評価できる空洞厚推定方法及びその装置を提供する。
【解決手段】車両20により道路11を走行しつつ、車両20に搭載したレーダ装置21の複数の送信部23から道路11に向かって電磁波を放射するとともにレーダ装置21の複数の受信部24で反射波を受信する。各受信部24で受信した反射波トレースを共通反射点重合法により重合して比誘電率順または速度順に並べたチャートを生成する。チャートにおける道路11下の空洞12の始端PS側の媒質と空洞12内の空気との比誘電率または反射波速度の位置で重合により反射波が強調された点を抽出し、それらの位置に基づき道路11下の空洞厚Ｔを推定する。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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