(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像機器であって、
モデル提供部と、
第１の画像データ提供部と、
処理部と、
第２の画像データ提供部と、
レジストレーション部と、を備え、
前記モデル提供部は、腹腔の空胴モデルを提供し、
前記第１の画像データ提供部は、第１のモダリティによって患者の関心領域を示している第１の画像データを提供し、前記関心領域は前記腹腔を含み、
前記処理部は、（ｉ）前記空胴モデルを前記第１の画像データに対してレジストレーションし、（ｉｉ）前記第１の画像データに基づいて前記空胴モデルを適合させ、（ｉｉｉ）適合された前記空胴モデルに基づいて前記第１の画像データにおける前記腹腔の少なくとも一部をマスクし、
前記第２の画像データ提供部は、第２のモダリティによって患者の前記関心領域の少なくとも一部を示している第２の画像データを提供し、
前記レジストレーション部は、マスクされた前記第１の画像データと、前記第２の画像データとをレジストレーションする、撮像機器。
【請求項２】
前記第１の画像データにおける前記腹腔が、前記適合された空胴モデルに基づいてセグメント化される、請求項１に記載の撮像機器。
【請求項３】
前記腹腔の空胴モデルが、胸部及び／又は腹部の少なくとも１つの臓器を含む、請求項１又は２に記載の撮像機器。
【請求項４】
前記第１のモダリティの前記第１の画像データがＣＴ又はＭＲ画像データであり、前記第２のモダリティの前記第２の画像データがライブＸ線画像データである、請求項１乃至３の何れか一項に記載の撮像機器。
【請求項５】
前記第１の画像データにおいてマスクされた前記腹腔の前記少なくとも一部が、造影された脈管構造を含む、請求項１乃至４の何れか一項に記載の撮像機器。
【請求項６】
前記処理部が、前記適合された空胴モデルの少なくとも１つのパラメータに基づいて、前記第１の画像データにおける少なくとも１つの骨ランドマークのサブボリュームを推定する、請求項１乃至５の何れか一項に記載の撮像機器。
【請求項７】
前記処理部が、前記第１の画像データにおけるサブボリュームを選択的にレンダリングする、請求項１乃至６の何れか一項に記載の撮像機器。
【請求項８】
異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像システムであって、
第１の撮像モダリティと、
第２の撮像モダリティと、
請求項１乃至７の何れか一項に記載の撮像機器と、を含み、
前記第１及び前記第２の撮像モダリティが、前記第１及び前記第２の画像データ提供部によって提供されることになる前記第１及び前記第２の画像データを取得する、撮像システム。
【請求項９】
レジストレーションされた画像データと、前記レジストレーションされた画像データの内部の骨ランドマークとを可視化する表示部を更に含む、請求項８に記載の撮像システム。
【請求項１０】
前記サブボリュームの可視化を選択的に有効又は無効にするセレクタを更に含む、請求項７に従属する請求項８又は９に記載の撮像システム。
【請求項１１】
前記第２の画像データにおける前記骨ランドマークの可視化を高める骨強調器を更に含む、請求項９又は請求項９に従属する請求項１０に記載の撮像システム。
【請求項１２】
異なる撮像モダリティをレジストレーションするための方法であって、
腹腔の空胴モデルを提供するステップと、
前記腹腔を含む関心領域の第１の画像データを提供するステップと、
前記空胴モデルを前記第１の画像データに対してレジストレーションした後に前記第１の画像データに基づいて前記空胴モデルを適合させるステップと、
適合された前記空胴モデルに基づいて、前記第１の画像データにおける前記腹腔をマスクするステップと、
第２のモダリティによって患者の前記関心領域の少なくとも一部を示している第２の画像データを提供するステップと、
マスクされた前記第１の画像データと、前記第２の画像データとをレジストレーションするステップと、を含む、方法。
【請求項１３】
処理部によって実行される際に、請求項１２に記載の方法のステップを実施する、請求項１乃至７の何れか一項に記載の機器又は請求項８乃至１１の何れか一項に記載のシステムを制御するための、コンピュータプログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のコンピュータプログラムを格納した、コンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異なる撮像モダリティのレジストレーションのための撮像機器と、異なる撮像モダリティのレジストレーションのための撮像システムと、異なる撮像モダリティのレジストレーションのための方法と、そのような機器を制御するためのコンピュータプログラム要素と、そのようなコンピュータプログラム要素を格納したコンピュータ可読媒体と、に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の撮像モダリティ、例えばＣＴ及びライブＸ線を使用する処置の間に、医師はこれらのモダリティをレジストレーションする必要がある。手動の２Ｄ−３Ｄレジストレーションを使用する一般的なアプリケーションでは、これは次の態様で実施される。医師は、例えば骨盤など、レジストレーションのために使用され得る体内のランドマークについて鮮明な視野をもたらす特定の角度までＣアームを動かす。次いで、医師は、身体への暴露の実行又は単写画像を取得する。次に、医師は、十分に異なる（４５度超異なる）別の角度までＣアームを動かし、別の暴露又は単写撮影で撮影を行う。
【０００３】
どちらのＸ線の実行もアプリケーションの異なるビューポートに表示され、ＣＴボリュームの適切に回転されたボリュームビューと混合される。医師はここで、両方のビューにおいて、ＣＴをライブＸ線と最適に重なるように動かす。医師が最適な重ね合わせを判断するのに使用する視覚的な目印は、通常、骨盤、脊椎、又は胸郭などの、骨のランドマークである。
【０００４】
国際公開第２０１３／１３２４０２Ａ２号は、ここに画像レジストレーションのためのシステムを開示している。当該システムは、第１の画像の内在的ランドマークを識別するように構成される、画像特徴検出モジュールを含む。画像レジストレーション及び変換モジュールが、レジストレーション変換を計算するように構成されて、表面ランドマークに基づいて第２の画像を第１の画像とレジストレーションして、レジストレーションされた画像をもたらす。ランドマーク識別モジュールが、レジストレーション変換を用いて内在的なランドマークを第２の画像上に重ね合わせ、重ね合わされたランドマークの各々を仮想オブジェクト内部に包含して、レジストレーションされた画像において対応するランドマーク対を識別し、識別されたランドマークを有するレジストレーションされた画像を用いて第２の画像を第１の画像とレジストレーションするように構成される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従って、複数の異なる撮像モダリティによって取得された腹腔の画像データのレジストレーションを向上させる、異なる撮像モダリティのレジストレーションのための撮像機器を提供する必要があり得る。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の課題は独立請求項の主題によって解決され、更なる実施形態が従属請求項に組み込まれている。以降に記載される本発明の態様は、異なる撮像モダリティのレジストレーションのための撮像機器と、異なる撮像モダリティのレジストレーションのための撮像システムと、異なる撮像モダリティのレジストレーションのための方法と、コンピュータプログラム要素と、コンピュータ可読媒体と、にも適用されることに留意されたい。
【０００７】
本発明に従って、異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像機器が提示される。異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像機器は、モデル提供部、第１の画像データ提供部、処理部、第２の画像データ提供部、及びレジストレーション部を備える。以下では、これらの構成要素の簡単な概要が示され、その次に更に詳細な説明が続く。
【０００８】
モデル提供部は、腹腔の空胴モデルを提供するように構成される。即ち、例えば、胸腔、腹腔、及び骨盤腔内の臓器のモデル表現を組み込んだ、腹腔の変形可能モデルが提供され得る。従って、このモデルは、肺又は腎臓などの、胸部及び／又は腹部の少なくとも１つの臓器を含むことが好ましい。
【０００９】
そのような変形可能モデルは、関心対象の特徴部が手動でセグメント化されているか又は注釈をつけられている、１つ又は複数のトレーニング画像データセットから、最初に生成されることができる。モデルの位置推定のためのランドマーク検出、エッジ特徴検出、及び典型的形状変化が、同様にトレーニングデータから学習され得る。
【００１０】
第１の画像データ提供部は、第１のモダリティによって患者の関心領域を示している第１の画像データを提供するように構成される。一例では、第１のモダリティの第１の画像データは、ＣＴ又はＭＲ画像データである。
【００１１】
処理部は、空胴モデルを第１の画像データに対してレジストレーションし、第１の画像データに基づいて空胴モデルを適合させるように構成される。それによって、適合された空洞モデルが達成される。この適合は、臓器などのモデル内に表わされた特徴部が、画像データ中の対応する特徴部に最適な態様で適合されるように、画像データに基づいて、例えば変形可能モデルと関連付けられたエネルギーパラメータを最小化することを通じて、達成されることができる。
【００１２】
処理部は、適合された空胴モデルに基づいて、第１の画像データにおいて腹腔の少なくとも一部をマスクするように構成される。それによって、マスクされた第１の画像データが達成される。
【００１３】
第２の画像データ提供部は、第２のモダリティによって患者の関心領域の少なくとも一部を示している第２の画像データを提供するように構成される。一例では、第２のモダリティの第２の画像データはライブＸ線画像データである。
【００１４】
レジストレーション部は、マスクされた第１の画像データと第２の画像データとをレジストレーションするように構成される。一例では、ライブＸ線データ上へのＣＴ又はＭＲ画像データの重ね合わせが達成される。
【００１５】
換言すると、本発明は、胸部領域及び／又は腹部領域における最適なレジストレーションのために異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像機器に関する。
【００１６】
ライブＸ線及び３Ｄボリュームにおいては骨盤の骨を区別するのは比較的容易であるが、脊椎及び胸郭については、区別するのがより困難である。これは、他の要因の中でも、ＣＴにおいてこれらの構造体に対する視野を乱す、腹腔の内部のしばしば造影された脈管構造と組織とに起因する。
【００１７】
本発明に従う撮像機器は、そのような骨の構造に対するより明瞭な視野を得ることを有利にも可能にする。特に、脊椎及び胸郭の視認性が、腹腔内部の構造、とりわけ（造影された）管構造をマスクするおかげで、向上されることができる。
【００１８】
異なる画像データセット間のレジストレーションは、通常、ランドマークに基づき、ＣＴ又はＭＲデータセットとライブＸ線データとをレジストレーションする場合には、レジストレーションは通常、骨盤、脊椎、又は胸郭などの骨のランドマークを必要とする。
【００１９】
本発明に従って、第１の画像データにおける情報の総量はマスクがけのおかげで減少するが、それによってユーザはランドマーク及び特に、異なる撮像モダリティ同士のランドマークに対応する画像情報の重なり合う部分をより良く区別できるようになり、最適なレジストレーションを可能にする。
【００２０】
本発明に従った撮像機器は、骨ランドマークのサブボリュームを選択的にレンダリングできるようにすることが好ましい。従って、例えば、最適なレジストレーションのために、脊椎、骨盤の骨、又は肋骨若しくは胸郭のレンダリングを有効にしたり又は無効にしたりすることが可能である。従って、撮像機器は、レジストレーションが最小限の時間を消費し、可能な限り正確になるように、手動の又は自動の２Ｄ−３Ｄレジストレーション中に、ランドマーク構造の選択的な可視化を可能にする。
【００２１】
一例では、第１の画像データにおける腹腔が、空胴モデルの適合に基づいてセグメント化される。従って、モデルベースのセグメント化が、当技術分野で一般的に知られているように実施される。
【００２２】
腹腔のセグメント化には、胸部及び／又は腹部の少なくとも１つの臓器を含むことができ、その臓器の表現はモデルに含まれている。セグメント化は、腹腔の外側表面のモデルベースのセグメント化を含むことができ、これは腹腔の表面モデルをもたらす。
【００２３】
第１の画像データに基づいて、空胴モデルの適合が、完全に自動的に実施されることができる。
【００２４】
マスクされた第１の画像データと第２の画像データとのレジストレーションは、手動で、半自動的に、又は完全に自動的に、実施されることができる。このために、例えばＸ線へのＣＴの位置合わせが、既知の２Ｄ−３Ｄレジストレーション方法を用いて実施されることができる。
【００２５】
ユーザには、自動のセグメント化を初期化するか、又は後で修正するかの選択肢が与えられることができる。とりわけ、造影剤の充填及び脈管構造の詳細な外形が、例えばＣＴ画像などの第１の画像と例えばＸ線画像などの第２の画像との間で異なっているために、自動のレジストレーションのための基準として骨のランドマークを使用することにより、レジストレーションの堅牢性及び精度が向上する。
【００２６】
一例では、処理部は、適合された空胴モデルに基づいて、第１の画像データにおいて組織及び／又は脈管構造をマスクするように構成される。組織及び／又は脈管構造は、第１の画像データにおいて造影されていることがある。腹腔内部の全てのボクセルをマスクがけすることにより、（造影された）脈管構造及び腹腔の他の内容物が、第１の画像データの可視化から除去される。
【００２７】
一例では、処理部は、適合された空胴モデルの少なくとも１つのパラメータに基づいて、第１の画像データにおける骨ランドマークのサブボリュームを推定するように構成される。とりわけ、脊椎、胸郭、及び骨盤骨の領域のボリュームが、腹腔の外側表面によって囲われたボリュームなど、１つ又は複数のモデルパラメータから推定されることができる。従って、これらの骨ランドマーク構造の各々についてのサブボリュームのマスクが、それに応じて生成されることができる。
【００２８】
一例では、処理部は、対応するサブボリュームマスクのうちの１つ又は複数に基づいて、第１の画像データにおける骨ランドマークを選択的にレンダリングするように構成される。これらのサブボリュームのうちの１つ又は複数を選択的にレンダリングすることにより、例えば、脊椎だけ、又は脊椎及び胸郭、などが、例えばＣＴボリュームの可視化において表示されることができる。これは、３Ｄボリュームと例えばＸ線画像のような第２の画像データとにおける骨構造同士及び／又はランドマーク同士の重なり合いが最適かどうかについて、ユーザにより良く示すように作用し、それによって、医師が最適なレジストレーションを達成するのを更に支援する。
【００２９】
本発明に従って、異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像システムも提示される。異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像システムは、第１の撮像モダリティ、第２の撮像モダリティ、及び上述されたような異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像機器を含む。第１及び第２の撮像モダリティが、第１及び第２の画像データ提供部によって提供される第１及び第２の画像データを取得する。
【００３０】
一例では、異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像システムは、レジストレーションされた画像データと、レジストレーションされた画像内のランドマークとを可視化して、レジストレーションの検査を可能にするように構成された、表示部を更に含む。ランドマークは、骨構造に基づくことでもよい。
【００３１】
一例では、異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像システムは、囲われたボリュームの可視化又はサブボリュームの可視化を選択するように構成されるセレクタを更に含む。サブボリュームは、例えば、脊椎のサブボリューム及び／又は胸郭のサブボリュームであり得る。セレクタとやり取りすることにより、ユーザは、例えば、完全なボリューム、脊椎及び胸郭の可視化及び／又は脊椎のみのボリュームのような、ボリュームの可視化を選択することができる。
【００３２】
一例では、異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像システムは、セグメント化及び／又はレジストレーションの位置合わせを制御するように構成される入力機器を更に含む。セグメント化及び／又はレジストレーションの位置合わせは、囲われたボリュームの可視化又はサブボリュームの可視化の選択に基づくことでもよい。入力機器を使用することにより、ユーザは、選択的なＣＴ可視化をガイドラインとして使用して、例えばＣＴとＸ線の画像データセットを位置合わせすることができる。
【００３３】
一例では、異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像システムは、第２の画像データ、及び特に２ＤのＸ線画像データにおける骨及び／又は骨ランドマークの可視化を強化させるように構成された骨強調部を更に含む。骨を強調することにより、レジストレーションが、より時間のかからない、大幅により正確なものになる。
【００３４】
本発明に従って、異なる撮像モダリティをレジストレーションするための方法も提示される。これは、以下のステップを含む、即ち、
腹腔の空胴モデルを提供するステップと、
第１の画像データを提供するステップと、
第１の画像データに基づいて、空胴モデルを適合させるステップと、
適合された空胴モデルに基づいて、第１の画像データにおける骨以外の構造をマスクがけするステップと、
マスクされた第１の画像データと第２の画像データとをレジストレーションするステップと、を含む。
【００３５】
異なる撮像モダリティをレジストレーションするための方法は、腹腔のセグメント化によって、好ましくは腹腔の表面のモデルベースのセグメント化によって、空胴モデルを生成するステップを更に含むことができる。
【００３６】
異なる撮像モダリティをレジストレーションするための方法は、好ましくは、適合された空胴モデルに基づいて第１の画像データにおいて造影された、組織及び／又は脈管構造をマスクするステップを更に含むことができる。
【００３７】
異なる撮像モダリティをレジストレーションするための方法は、適合された空胴モデルの外形に基づいて、第１の画像データにおける骨構造の囲われたボリューム又はサブボリュームを推定するステップを更に含むことができる。
【００３８】
異なる撮像モダリティをレジストレーションするための方法は、第１の画像データにおける囲われたボリューム又はサブボリュームを選択的にレンダリングするステップを更に含むことができる。
【００３９】
本発明に従って、コンピュータプログラム要素も提示され、このコンピュータプログラム要素は、撮像機器を制御しているコンピュータ上でコンピュータプログラムが実行されたときに、独立機器請求項で定義される撮像機器に独立方法請求項で定義されるレジストレーションするための方法のステップを実行させるためのプログラムコード手段を含む。
【００４０】
独立請求項に従った、異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像機器、異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像システム、異なる撮像モダリティをレジストレーションするための方法、そのような機器を制御するためのコンピュータプログラム要素、及びそのようなコンピュータプログラム要素を格納したコンピュータ可読媒体は、とりわけ従属請求項で規定されるのと類似のかつ／又は同一の好ましい実施形態を有することを理解されたい。本発明の好ましい実施形態は、従属請求項とそれぞれの独立請求項との任意の組み合わせとすることもできることを、更に理解されたい。
【００４１】
本発明のこれらの及び他の態様が、以降に記載される実施形態から明らかになり、以降に記載される実施形態を参照して説明されるであろう。
【００４２】
本発明の例示的な実施形態が、添付の図面を参照して以下に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像システムの一例の概略図を示す。
【図２】第１及び第２の画像データとしてのＣＴ及びＸ線の重ね合わせを概略的にかつ例示的に示す。
【図３】第１及び第２の画像データとしてのＣＴ及びＸ線の重ね合わせを概略的にかつ例示的に示す。
【図４】第１及び第２の画像データとしてのＣＴ及びＸ線の重ね合わせを概略的にかつ例示的に示す。
【図５】第１及び第２の画像データとしてのＣＴ及びＸ線の重ね合わせを概略的にかつ例示的に示す。
【図６】異なる撮像モダリティをレジストレーションするための方法の一例の基本ステップを示す。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
図１は、本発明に従って、異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像システム１の実施形態を概略的かつ例示的に示す。異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像システム１は、第１の撮像モダリティ２、第２の撮像モダリティ３、及び異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像機器１０を含む。
【００４５】
異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像機器１０は、モデル提供部１１、第１の画像データ提供部１２、処理部１３、第２の画像データ提供部１４、及びレジストレーション部１５を備える。
【００４６】
モデル提供部１１は、腹腔の空胴モデルを提供する。即ち、例えば、胸腔、腹腔、及び骨盤腔内の臓器、例えば肺又は腎臓などのモデル表現を組み込んだ、腹腔の変形可能モデルが提供され得る。第１の画像データ提供部１２は、第１の撮像モダリティ２によって取得された患者の関心領域を示している第１の画像データを提供する。ここで、第１の撮像モダリティ２の第１の画像データはＣＴ画像データである。
【００４７】
処理部１３は、空胴モデルを第１の画像データに対してレジストレーションし、第１の画像データに基づいて空胴モデルを適合させる。それによって、適合された空洞モデルが達成される。処理部１３は、モデル提供部１１及び第１の画像データ提供部１２に接続されている。第１の画像データに基づいて、空胴モデルの適合が、完全に自動的に実施される。
【００４８】
処理部１３は、適合されたモデルに基づいて、モデルベースのセグメント化を第１の画像データに適用するように更に構成されることができる。即ち、肺などの、適合されたモデルに表現される特徴部に対応した第１の画像データ中の特徴部が、画像データにおいてセグメント化されることができる。
【００４９】
処理部１３は、骨構造と骨以外の構造とで異なり、適合された空胴モデルに基づいて、第１の画像データにおける特に腹腔などの骨以外の構造をマスクする。それによって、マスクされた第１の画像データが達成される。
【００５０】
第２の画像データ提供部１４は、第２の撮像モダリティ３によって取得された患者の関心領域を示している第２の画像データを提供する。ここで、第２の撮像モダリティ３の第２の画像データはライブＸ線画像データである。
【００５１】
レジストレーション部１５は、マスクされた第１の画像データと、第２の画像データとをレジストレーションする。ここで、ライブＸ線データ上へのＣＴ画像データの重ね合わせが達成される。レジストレーション部１５は、処理部１３及び第２の画像データ提供部１４に接続されている。ここで、レジストレーションが自動的に実施されるが、ユーザには、自動セグメント化を初期化するか又は後で修正するという選択肢が与えられる。
【００５２】
処理部１３は、適合された空胴モデルの外形に基づいて、第１の画像データにおける特定の骨ランドマーク、とりわけ、脊椎、骨盤、及び／又は肋骨のサブボリュームを更に推定することができる。即ち、これらのサブボリュームが、適合されたモデルの１つ又は複数のパラメータから導出されることができる。更に、処理部１３は第１の画像データにおけるこれらのサブボリュームを選択的にレンダリングするように構成されることができる。換言すると、これらのランドマーク構造のレンダリングは、好ましくはユーザとのやり取りによって、有効にされたり無効にされたりすることができる。
【００５３】
処理部１３は、適合された空胴モデルに基づいて、第１の画像データにおいて組織及び／又は脈管構造をマスクするように更に構成される。特に、例えば造影された脈管構造を含む、腹腔の内部の少なくとも一部が、マスクがけされることができる。結果として、特定の骨ランドマークの視認性が向上される。
【００５４】
異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像システム１は、表示部４を更に含み、レジストレーションされた画像データと、レジストレーションされた画像内のランドマークとを可視化して、レジストレーションの検査を可能にする。ランドマークは、骨構造に基づくことでもよい。
【００５５】
異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像システム１は、囲われたボリュームの可視化又はサブボリュームの可視化を選択するためのセレクタ５を更に含む。サブボリュームは、例えば、脊椎のサブボリューム及び／又は胸郭のサブボリュームであり得る。セレクタ５を使用することにより、ユーザは、例えば、完全なボリューム、脊椎及び胸郭の可視化及び／又は脊椎のみのボリュームのような、ボリュームの可視化を選択することができる。
【００５６】
異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像システム１は、セグメント化及び／又はレジストレーションの位置合わせを制御するように構成される入力機器６を更に含む。セグメント化及び／又はレジストレーションの位置合わせは、囲われたボリュームの可視化又はサブボリュームの可視化の選択に基づくことでもよい。入力機器６を使用することにより、ユーザは、選択的なＣＴ可視化をガイドラインとして使用して、例えばＣＴとＸ線との画像データセットを位置合わせすることができる。
【００５７】
異なる撮像モダリティをレジストレーションするための撮像システム１は、第２の画像データ、及び特に２ＤのＸ線画像データにおける骨ランドマークの可視化を強化させるように構成された骨強調器７を更に含む。即ち、関心対象の構造の視認性を高める、コントラスト及び／又はエッジ強調アルゴリズムなどの画像処理アルゴリズムが、２ＤのＸ線画像データに適用される。
【００５８】
表示部４、セレクタ部５、入力機器６、及び骨強調器７が、レジストレーション部１５に接続されている。
【００５９】
図２〜図５は、ＡＰから見た（左）及び６０度の回転角度で見た（右）、第１及び第２の画像データとしてのＣＴ及びＸ線の異なる重ね合わせを概略的にかつ例示的に示している。図２は、従来技術に相当する。このボリュームにおける脊椎及び胸郭がどれ程良くＸ線データと位置が揃っているかを見分けるのは、困難である。図３〜図５は、本発明に従った、ＣＴとＸ線との重ね合わせを示す。
【００６０】
図３は、脊椎のみのＣＴを重ね合わせたＸ線を示す。これで、脊柱（境界線細片で示されている）を解釈し位置合わせすることがはるかに容易になる。図４は、脊椎及び胸郭の骨（両方とも境界線細片により示されている）のＣＴと重ね合わせたＸ線を示す。肋骨が脊椎に対する視野を部分的に妨げることがあるが、ボリュームの回転位置を揃えるのに役立つことがある。図５は、脊椎のみのＣＴ重ね合わせ（境界線細片により示されている）を有する、骨が強調されたＸ線を示す。Ｘ線の骨を強調することと、骨を３Ｄで選択的に表示することとの組み合わせにより、レジストレーションがより時間のかからない、大幅により正確なものになる。
【００６１】
図６は、異なる撮像モダリティをレジストレーションするための方法のステップの概略的な概要を示す。この方法は、以下のステップを、必ずしもこの順序とは限らないが、含む、即ち、
−第１のステップＳ１において、腹腔の空胴モデルを提供することと、
−第２のステップＳ２において、第１の画像データを提供することと、
−第３のステップＳ３において、第１の画像データに基づいて、空胴モデルを適合させることと、
−第４のステップＳ４において、適合された空胴モデルに基づいて、第１の画像データにおける骨以外の構造をマスクすることと、
−第５のステップＳ５において、マスクされた第１の画像データと第２の画像データとをレジストレーションすることと、を含む。
【００６２】
本発明の別の例示的な実施形態では、適切なシステム上で、前述の実施形態のうちの１つに従った方法の方法ステップを実行するように適合されることを特徴とする、コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム要素が提供される。
【００６３】
従って、コンピュータプログラム要素は、コンピュータユニット上に格納されることでもよく、これもまた、本発明の実施形態の一部であり得る。このコンピュータユニットは、上述した方法のステップを実行するか又は実行を誘導するように、適合されることでもよい。更に、このコンピュータユニットは、上述した装置の構成要素を動作させるように適合されてもよい。コンピュータユニットは、自動的に動作するように、かつ／又はユーザによる指示を実行するように適合されることができる。コンピュータプログラムは、データプロセッサのワーキングメモリにロードされることができる。従って、データプロセッサは、本発明の方法を実行するように装備されることがあり得る。
【００６４】
本発明の例示的な実施形態は、始めから本発明を使用するコンピュータプログラムと、更新によって既存のプログラムを本発明を使用するプログラムに変換するコンピュータプログラムとの両方をカバーする。
【００６５】
更に、コンピュータプログラム要素は、上述した方法の例示の実施形態の手順を履行するために必要な全てのステップを提供することができる。
【００６６】
本発明の更なる例示的な実施形態に従って、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ可読媒体が提示され、このコンピュータ可読媒体はそこに格納されるコンピュータプログラム要素を有し、このコンピュータプログラム要素は前述の段落で説明されている。
【００６７】
コンピュータプログラムは、他のハードウェアと共に又はその一部として供給される光学記憶媒体又は固体媒体などの適切な媒体上に格納される、かつ／又は配布されることができるが、インターネット又は他の有線の若しくは無線の電気通信システムを介してなど、他の形態で配布されることもできる。
【００６８】
しかしながら、コンピュータプログラムは、ワールドワイドウェブのようなネットワークを介して提示されることもでき、そのようなネットワークからデータプロセッサのワーキングメモリにダウンロードされることができる。本発明の更なる例示的な実施形態に従って、コンピュータプログラム要素をダウンロード可能にするための媒体が提供され、このコンピュータプログラム要素は、本発明の前述された実施形態のうちの１つに従った方法を実施するように構成される。
【００６９】
本発明の実施形態は、異なる主題を参照して説明されることに留意されたい。特に、幾つかの実施形態は方法タイプの請求項を参照して説明され、一方、他の実施形態は機器タイプの請求項を参照して説明される。しかしながら、当業者は、上述の及び以下の記載から、特に断りの無い限り、ある１つのタイプの主題に属する機能同士の任意の組み合わせに加えて、異なる主題に関連する機能同士の任意の組み合わせも本出願で開示されているとみなされると、判断するであろう。しかしながら、全ての機能が組み合わされると、機能の単純な合計以上の相乗効果をもたらすことができる。
【００７０】
本発明が、図面及び前述の説明において詳細に図示され説明されたが、そのような図示及び説明は例証的又は例示的であって制限的ではないとみなされるべきである。本発明は、開示された実施形態に限定されない。開示された実施形態への他の変形例が、図面、明細、及び従属請求項の研究から、特許請求された本発明を実施する際に当業者によって理解され実施されることができる。
【００７１】
請求項において、単語「含む（comprising）」は他の構成要素又はステップを排除するものではなく、不定冠詞「１つの（a）」又は「１つの（an）」は、複数を排除するものではない。単一のプロセッサ又は他のユニットが、特許請求の範囲に記載される幾つかの項目の機能を実現することができる。特定の処置が互いに異なる従属請求項に記載されているという単なる事実は、これらの処置の組み合わせが利益を得るように使用され得ないということを示すものではない。請求項におけるいかなる参照符号も、範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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