(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに対向する第１の主面および第２の主面を有する本体部と、前記第１の主面側の中央部に設けられた供給エリアと、前記本体部の縁部に沿って設けられた投入エリアとを備え、
運搬装置は、前記本体部の前記第１の主面側における前記供給エリアから物品を受け入れ、前記本体部の前記第１の主面に沿って前記投入エリアに移動し、前記投入エリアにおいて前記物品を投入する、
ことを特徴とする仕分けプラットフォーム。
【請求項２】
前記投入エリアは、前記第１の主面および前記第２の主面を貫通する複数の開口を備え、前記運搬装置は、前記複数の開口によって前記物品を前記本体部の第２の主面側の下方に設けられるとともに前記複数の開口にそれぞれ対応して設けられた容器に投入する、
ことを特徴とする請求項１に記載の仕分けプラットフォーム。
【請求項３】
前記複数の開口の下方にそれぞれ対応して設けられた複数のシュータを更に備え、かつ、前記複数のシュータは前記本体部の前記第２の主面側において前記第１の主面から離れる側へ傾斜する、
ことを特徴とする請求項２に記載の仕分けプラットフォーム。
【請求項４】
前記投入エリアは、前記本体部の前記第２の主面側において前記第１の主面から離れた側へ傾斜する複数のシュータを備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の仕分けプラットフォーム。
【請求項５】
前記投入エリアは、前記本体部の縁部に沿うとともに前記供給エリアから離れた側に配置された複数の仕分け容器を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の仕分けプラットフォーム。
【請求項６】
前記本体部の縁部は、前記本体部の中央部に向かって凹む鋸歯状構造である、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の仕分けプラットフォーム。
【請求項７】
互いに対向する第１の主面および第２の主面を有する本体部、前記第１の主面側の中央部に設けられた供給エリア、および前記本体部の縁部に沿って設けられた投入エリアを備える仕分けプラットフォームと、前記仕分けプラットフォームの供給エリアに設けられる供給装置と、小包を運搬および投入するための運搬装置とを備え、
前記運搬装置は、前記供給装置からの物品を受け入れ、前記仕分けプラットフォームの前記本体部の前記第１の主面に沿って前記投入エリアに移動し、前記投入エリアにおいて前記物品を投入する、
ことを特徴とする仕分けシステム。
【請求項８】
前記投入エリアは、前記第１の主面および第２の主面を貫通する複数の開口を備え、
前記仕分けシステムは、前記複数の開口にそれぞれ対応して設けられた複数の仕分け容器を更に備え、
前記運搬装置は、前記複数の開口によって小包を対応する仕分け容器に投入する、
ことを特徴とする請求項７に記載の仕分けシステム。
【請求項９】
前記複数の開口の下方にそれぞれ対応して設けられた複数のシュータを更に備え、前記複数のシュータは前記本体部の前記第２の主面側において前記第１の主面から離れた側へ傾斜する、
ことを特徴とする請求項８に記載の仕分けシステム。
【請求項１０】
前記本体部の前記第２の主面側において前記第１の主面から離れた側へ傾斜する複数のシュータを備える、
ことを特徴とする請求項７に記載の仕分けシステム。
【請求項１１】
投入エリアは、前記本体部の縁部に沿うとともに前記供給エリアから離れた側に配置された複数の仕分け容器を備える、
ことを特徴とする請求項７に記載の仕分けシステム。
【請求項１２】
前記仕分けプラットフォームの縁部は、前記仕分けプラットフォームの中央部に向かって凹む鋸歯状構造である、
ことを特徴とする請求項７から１１のいずれか１項に記載の仕分けシステム。
【請求項１３】
仕分け敷地の中央部に位置する供給エリアと、供給エリアを囲むとともに仕分け敷地の周辺に位置する投入エリアと、物品を運搬および投入するための運搬装置とを備え、前記投入エリアは少なくとも第１の分割エリアおよび第２の分割エリアを含み、第１の分割エリアおよび第２の分割エリア内にいずれも複数の仕分け容器が設けられ、前記複数の仕分け容器のうちの各仕分け容器は少なくとも１つのルートと結び付けられ、前記第１の分割エリアに含まれるルートは前記第２の分割エリアに含まれるルートと完全に同じであり、
前記運搬装置は前記供給エリアからの物品を受け入れ、前記仕分け敷地において前記供給エリアに移動し、前記投入エリア内の第１の分割エリアまたは第２の分割エリアの仕分け容器に前記物品を投入する、ことを特徴とする仕分けシステム。
【請求項１４】
前記第１の分割エリアおよび第２の分割エリアに含まれるルートはいずれも全てのルートである、ことを特徴とする請求項１３に記載の仕分けシステム。
【請求項１５】
前記第１の分割エリアおよび第２の分割エリアに含まれるルートはいずれも一部のルートである、ことを特徴とする請求項１３に記載の仕分けシステム。
【請求項１６】
前記投入エリアは共通エリアを更に含み、前記共通エリア内に複数の仕分け容器が設けられ、前記複数の仕分け容器のうちの各仕分け容器は少なくとも１つのルートと結び付けられ、
前記共通エリアはそれぞれ前記第１の分割エリア、第２の分割エリアと重合せず、前記共通エリアに含まれるルートはそれぞれ前記第１の分割エリア、第２の分割エリアに含まれるルートと異なる、ことを特徴とする請求項１５に記載の仕分けシステム。
【請求項１７】
前記第１の分割エリアに含まれるルートと前記共通エリアに含まれるルートとの集合は全てのルートであり、
前記第２の分割エリアに含まれるルートと前記共通エリアに含まれるルートとの集合は一部のルートである、
ことを特徴とする請求項１６に記載の仕分けシステム。
【請求項１８】
前記共通エリアは前記第１の分割エリアと第２の分割エリアとの間に設けられ、前記第１の分割エリアに対応する供給エリアから前記共通エリアまでの投入距離は、前記第２の分割エリアに対応する供給エリアから前記共通エリアまでの投入距離に等しい、ことを特徴とする請求項１６または１７に記載の仕分けシステム。
【請求項１９】
前記第１の分割エリアに含まれるルートと前記第２の分割エリアに含まれるルートとは、前記投入エリアにおいて鏡像配列となる、ことを特徴とする請求項１３に記載の仕分けシステム。
【請求項２０】
前記投入エリアは環状領域である、ことを特徴とする請求項１３に記載の仕分けシステム。
【請求項２１】
前記投入エリアの輪郭形状は、鋸歯状、三角形または波形のいずれか１種である、ことを特徴とする請求項１３に記載の仕分けシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、小包仕分けの技術分野に関し、具体的には、小包仕分けプラットフォーム、システム、方法および物品仕分けシステムのデータ処理に関する。
【背景技術】
【０００２】
小包仕分けロボットシステムは、中国の国情および地理的要因に基づき、中国の労働集約的産業の人件費と精密かつ複雑な自動化装置のコストとのバランスを総合的に考慮して生まれた物流仕分けシステムである。ロボットの即時応答特性および分散型システムの柔軟性を利用することで、小包仕分けロボットシステムは、小包仕分けの総合コストを大幅に低減することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
これに鑑み、本開示の実施例は、仕分けプラットフォームの構造を変更することにより、仕分け効率を向上させ、仕分けコストを低減させることができる小包仕分けプラットフォーム、システムおよび方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本開示は、２０１７年９月３０日に中国専利局に出願された出願番号が２０１７１０９１９９９９．３で、発明名称が「小包仕分けプラットフォーム、システムおよび方法」である発明と、２０１７年９月３０日に中国専利局に出願された出願番号が２０１７１０９２７６４０．０で、発明名称が「物品仕分けシステムのデータ処理方法、装置および電子機器」である発明との中国特許出願に対して、優先権の利益を主張するものであり、その全ての内容を引用により本開示に援用する。
【０００５】  本開示の第１の態様は、小包仕分けプラットフォームを提供する。該仕分けプラットフォームは、互いに対向する第１の主面および第２の主面を有する本体部と、前記第１の主面側の中央部に設けられた供給エリアと、前記本体部の縁部に設けられた投入エリアとを備える。ここで、運搬装置が前記供給エリアから荷物を受け入れて前記本体部の前記第１の主面に沿って前記投入エリアに移動することで、前記仕分けロボットは、前記投入エリアにおいて小包を投入する。【０００６】
一実施例において、前記投入エリアが前記第１の主面および前記第２の主面を貫通する開口を備えることで、運搬装置は、前記開口によって小包を該仕分けプラットフォームの第２の主面側に設けられた容器に投入する。
【０００７】
一実施例において、前記本体部の縁部は、前記本体部の中央部に向かって凹む構造を備える第１の部分を含む。
【０００８】
一実施例において、前記本体部の縁部は、前記本体部の中央部に向かって突出する鋸歯状構造である。
【０００９】
一実施例において、小包仕分けプラットフォームは、前記本体部の縁部に沿うとともに前記本体部の前記第２の主面側において前記第１の主面から離れた側へ傾斜する複数のシュータを更に備える。
【００１０】
一実施例において、前記本体部の縁部は、前記本体部の中央部に向かって凹む鋸歯状構造である。
【００１１】
本開示の第２の態様は、仕分けプラットフォームと、前記仕分けプラットフォームの中央部に設けられた供給装置と、小包を運搬および投入するための運搬装置とを備える。ここで、前記仕分けプラットフォームは、縁部における投入エリアを備え、前記運搬装置は、前記供給装置からの小包を受け入れ、前記仕分けプラットフォームの１つの表面に沿って前記投入エリアに移動し、前記投入エリアにおいて前記小包を投入する仕分けシステムを提供する。
【００１２】
一実施例において、前記投入エリアが前記仕分けプラットフォームを貫通する複数の開口を備え、該仕分けシステムが前記複数の開口にそれぞれ対応して設けられた複数の仕分け容器を更に備えることで、前記仕分けロボットは、前記開口によって小包を前記仕分け容器に投入する。
【００１３】
一実施例において、前記仕分けプラットフォームの縁部は、前記仕分けプラットフォームの中央部に向かって凹む鋸歯状構造である。
【００１４】
一実施例において、前記仕分けシステムは、前記仕分けプラットフォームの縁部に沿って設けられた複数のシュータを更に備える。
【００１５】
一実施例において、前記仕分けプラットフォームの縁部は、前記仕分けプラットフォームの中央部に向かって凹む鋸歯状構造である。
【００１６】
一実施例において、前記仕分けシステムは、前記仕分けプラットフォームの縁部に沿うとともに前記供給装置から離れた側に配置された複数の仕分け容器を更に備える。
【００１７】
一実施例において、前記仕分けプラットフォームの縁部は、前記本体部の中央部に向かって凹む鋸歯状構造である。
【００１８】
本開示の第３の態様は、小包を仕分けプラットフォームの中央部に設けられた供給装置に送入することと、運搬装置が前記供給装置から小包を受け入れ、前記仕分けプラットフォームに沿って前記仕分けプラットフォームの縁部における投入エリアに移動することと、前記運搬装置が前記投入エリアにおいて小包を仕分け容器に投入することとを含む、小包仕分け方法を提供する。
【００１９】
一実施例において、前記投入エリアが前記仕分けプラットフォームの両側を貫通する複数の開口を備え、前記運搬装置が前記投入エリアにおいて小包を仕分け容器に投入することは、前記運搬装置が前記開口によって小包を対応する仕分け容器に投入することを含む。
【００２０】
一実施例において、前記仕分けプラットフォームの縁部に沿って複数のシュータが設けられ、前記複数のシュータは、前記仕分けプラットフォームの前記供給装置から離れた側に設けられ、且つ、前記複数のシュータは、前記仕分けプラットフォームから離れた側へ傾斜し、前記運搬装置が前記投入エリアにおいて小包を仕分け容器に投入することは、前記運搬装置が小包を前記シュータに投入することで、小包が前記シュータに沿って対応する仕分け容器に投入されることを含む。
【００２１】
上記実施例において、前記仕分けプラットフォームの縁部は、前記仕分けプラットフォームの中央部に向かって凹む鋸歯状構造である。
【００２２】
本開示の実施例に係る小包仕分けプラットフォーム、システムおよび方法は、小包の投入位置を変更することにより、仕分け効率を大幅に向上させ、仕分けコストを低減させることができる。
【００２３】  第４の態様において、本開示の実施例は、  物品仕分けシステムの中心位置における供給端（すなわち、供給エリア）の所定時間内の仕分け待ちの物品の数および仕分け待ちの物品のルートデータを取得することと、  前記仕分け待ちの物品の数に合致する物品仮置き容器（すなわち、仕分け容器）を選択することと、  前記仕分け待ちの物品のルートデータに基づき、前記物品仮置き容器を、第１のルートを有する第１の物品仮置き容器領域および第２のルートを有する第２の物品仮置き容器領域に切り分けることと、  を含む物品仕分けシステムのデータ処理方法を提供する。【００２４】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記第１の物品仮置き容器領域は、前記第２の物品仮置き容器領域とともに環状領域を形成し、前記環状領域は、前記物品仕分けシステムの外側に位置する。
【００２５】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記方法は、
前記仕分け待ちの物品のルートデータに基づき、前記物品仮置き容器を、第３のルートを有する第３の物品仮置き容器領域に切り分けることを更に含む。
【００２６】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記方法は、
前記第１のルートおよび前記第２のルート以外の他のルートデータを取得することと、
前記物品仮置き容器において前記他のルートデータに対応する第１の多重領域を確立することと、を更に含む。
【００２７】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記方法は、
前記第１のルート、第２のルートおよび前記第３のルート以外の他のルートデータを取得することと、
前記物品仮置き容器において前記他のルートデータに対応する第２の多重領域を確立することと、を更に含む。
【００２８】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記方法は、
前記第１のルートおよび前記第２のルート以外の他のルートデータを取得することと、
他のルートデータのルートが所定の閾値を超えたか否かを判断することと、
ＹＥＳであると判断する場合、前記第１の物品仮置き容器領域および前記第２の物品仮置き容器領域を折り畳み状にすることと、を更に含む。
【００２９】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記折り畳み状は、鋸歯状、三角形、波形のいずれか１種である。
【００３０】
第５の態様において、本開示の実施例は、
物品仕分けシステムの中心位置における供給端の所定時間内の仕分け待ちの物品の数および仕分け待ちの物品のルートデータを取得することと、
前記仕分け待ちの物品の数に合致する物品仮置き容器を選択することと、
それぞれの仕分け待ちの物品の往復運搬の距離およびいずれかのルートの投入選択確率を計算することと、
前記往復運搬の距離および前記投入選択確率に基づき、前記物品仮置き容器のルートを設定することと、
を含む物品仕分けシステムのデータ処理方法を提供する。
【００３１】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記それぞれの仕分け待ちの物品の往復運搬の距離およびいずれかのルートの投入選択確率を計算することは、
Ｎ個のルートおよびＭ個の物品仮置き容器について、ｉ個目の小包仮置き容器に対応する一回の往復投入経路の距離Ｓi、およびｊ個目のルートの毎回の投入での選択確率Ｐjを計算することを含む。
【００３２】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記前記往復運搬の距離および前記投入選択確率に基づき、前記物品仮置き容器のルートを設定することは、
ルートｊと物品仮置き容器ｉとのマッピング
0006712680.tif 000002
において、以下の式のように最適化して解き、それにより、ルートと物品仮置き容器との最適なマッピングは、全ての経路の投入確率に対応する物品仮置き容器の投入経路損失を乗じた積の期待の和が最も小さくなることを満たすべきであることを含む。
【数１】
0006712680.tif 000003
【００３３】
第６の態様において、本開示の実施例は、
物品仕分けシステムの中心位置における供給端の所定時間内の仕分け待ちの物品の数および仕分け待ちの物品のルートデータを取得するための第１の取得モジュールと、
前記仕分け待ちの物品の数に合致する物品仮置き容器を選択するための第１の選択モジュールと、
前記仕分け待ちの物品のルートデータに基づき、前記物品仮置き容器を、第１のルートを有する第１の物品仮置き容器領域および第２のルートを有する第２の物品仮置き容器領域に切り分けるための第１の切り分けモジュールと、
を備える物品仕分けシステムのデータ処理装置を提供する。
【００３４】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記第１の物品仮置き容器領域は、前記第２の物品仮置き容器領域とともに環状領域を形成し、前記環状領域は、前記物品仕分けシステムの外側に位置する。
【００３５】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記装置は、
前記仕分け待ちの物品のルートデータに基づき、前記物品仮置き容器を第３のルートを有する第３の物品仮置き容器領域に切り分けるための第２の切り分けモジュールを更に備える。
【００３６】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記装置は、
前記第１のルートおよび前記第２のルート以外の他のルートデータを取得するための第２の取得モジュールと、
前記物品仮置き容器において前記他のルートデータに対応する第１の多重領域を確立するための第１の確立モジュールと、を更に備える。
【００３７】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記装置は、
前記第１のルート、第２のルートおよび前記第３のルート以外の他のルートデータを取得するための第３の取得モジュールと、
前記物品仮置き容器において前記他のルートデータに対応する第２の多重領域を確立するための第２の確立モジュールと、を更に備える。
【００３８】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記装置は、
前記第１のルートおよび前記第２のルート以外の他のルートデータを取得するための第４の取得モジュールと、
他のルートデータのルートが所定の閾値を超えたか否かを判断するための判断モジュールと、
ＹＥＳであると判断する場合、前記第１の物品仮置き容器領域および前記第２の物品仮置き容器領域を折り畳み状にするための設置モジュールと、
を更に備える。
【００３９】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記折り畳み状は、鋸歯状、三角形、波形のいずれか１種である。
【００４０】
第７の態様において、本開示の実施例は、
物品仕分けシステムの中心位置における供給端の所定時間内の仕分け待ちの物品の数および仕分け待ちの物品のルートデータを取得するための第５の取得モジュールと、
前記仕分け待ちの物品の数に合致する物品仮置き容器を選択するための第２の選択モジュールと、
それぞれの仕分け待ちの物品の往復運搬の距離およびいずれかのルートの投入選択確率を計算するための計算モジュールと、
前記往復運搬の距離および前記投入選択確率に基づき、前記物品仮置き容器のルートを設定するための実行モジュールと、
を備える物品仕分けシステムのデータ処理装置を提供する。
【００４１】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記計算モジュールは、更に、
Ｎ個のルートおよびＭ個の物品仮置き容器について、ｉ個目の小包仮置き容器に対応する一回の往復投入経路の距離Ｓi、およびｊ個目のルートの毎回の投入での選択確率Ｐjを計算するために用いられる。
【００４２】
本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記実行モジュールは、更に、
ルートｊと物品仮置き容器ｉとのマッピング
0006712680.tif 000004
において、以下の式のように最適化して解き、それにより、ルートと物品仮置き容器との最適なマッピングは、全ての経路の投入確率に対応する物品仮置き容器の投入経路損失を乗じた積の期待の和が最も小さくなることを満たすために用いられる。
【数２】
0006712680.tif 000005
【００４３】
第８の態様において、本開示の実施例は、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信接続されるメモリとを備え、
前記メモリに、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが上記の第４の態様または第４の態様のいずれかの実現形態に記載のデータ処理方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される電子機器を提供する。
【００４４】
第９の態様において、本開示の実施例は、前記コンピュータに前述した第４の態様または第４の態様のいずれかの実現形態に記載のデータ処理方法を実行させるためのコンピュータ命令を記憶する非一時的コンピュータ可読記憶媒体を提供する。
【００４５】
第１０の態様において、本開示の実施例は、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信接続されるメモリとを備え、
前記メモリに、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが上記の第５の態様または第５の態様のいずれかの実現形態に記載のデータ処理方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される電子機器を提供する。
【００４６】
第１１の態様において、本開示の実施例は、前記コンピュータに上記の第５の態様または第５の態様のいずれかの実現形態に記載のデータ処理方法を実行させるためのコンピュータ命令を記憶する非一時的コンピュータ可読記憶媒体を提供する。
【００４７】
第１２の態様において、本開示の実施例は、非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶された計算プログラムを含むコンピュータプログラム製品を更に提供し、前記コンピュータプログラムは、プログラム命令を含み、前記プログラム命令がコンピュータによって実行されると、前記コンピュータに上記の第４の態様または第４の態様のいずれかの実現形態に記載のデータ処理方法を実行させる。
【００４８】
第１３の態様において、本開示の実施例は、非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶された計算プログラムを含むコンピュータプログラム製品を更に提供し、前記コンピュータプログラムは、プログラム命令を含み、前記プログラム命令がコンピュータによって実行されると、前記コンピュータに前述した第５の態様または第５の態様のいずれかの実現形態に記載のデータ処理方法を実行させる。
【発明の効果】
【００４９】
本開示の実施例に係る物品仕分けシステムのデータ処理方法、装置および電子機器は、物品仕分けシステムのデータを抽出するで、該データによって物品仕分けシステムにおける物品仮置き容器をレイアウトし、ルート情報および物品仮置き容器の物理的位置に倒して最適化したマッピングを行う。特殊なレイアウト、最適化したマッピング方式により、仕分け効率の向上を達成する。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本開示の一実施例に係る仕分けプラットフォームの模式図である。
【図２】本開示の一実施例に係る鋸歯状構造を有する仕分けプラットフォームの模式図である。
【図３】本開示の実施例の傾斜シュータの構造模式図である。
【図４】本開示の実施例の仕分けシステムの模式図である。
【図５】本開示の実施例の鋸歯状構造を有する仕分けプラットフォームの仕分けシステムの模式図である。
【図６】本開示の実施例の傾斜シュータを有する仕分けシステムの模式図である。
【図７】本開示の実施例に係る仕分けプラットフォームの縁部に仕分け容器が設けられた仕分けシステムの模式図である。
【図８】本開示の実施例に係る小包仕分け方法の模式図である。
【図９】本開示の実施例に係る物品仕分けシステムのデータ処理方法のフローチャートである。
【図１０】本開示の実施例に係る第２の多重領域を確立するフローチャートである。
【図１１】本開示の実施例に係る仮置き容器領域を折り畳み状にするフローチャートである。
【図１２】本開示の実施例に係る別の物品仕分けシステムのデータ処理方法のフローチャートである。
【図１３】本開示の実施例に係る物品仕分けシステムの構造模式図である。
【図１４】本開示の実施例に係る別の物品仕分けシステムの構造模式図である。
【図１５】本開示の実施例に係る別の物品仕分けシステムの構造模式図である。
【図１６】本開示の実施例に係る別の物品仕分けシステムの構造模式図である。
【図１７】本開示の実施例に係る物品仕分けシステムのデータ処理装置の構造模式図である。
【図１８】本開示の実施例に係る別の物品仕分けシステムのデータ処理装置の構造模式図である。
【図１９】本開示の実施例に係る電子機器の構造模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００５１】
以下、本開示の実施例における図面を参照しながら、本開示の実施例における技術案を明確に、完全に説明し、明らかに、説明する実施例は、本開示の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではない。本開示における実施例に基づき、当業者が創造的な労働を行わない前提で取得される全ての他の実施例は、全て本開示の保護範囲に属する。
【００５２】  鋼製プラットフォーム構造に基づいた小包運搬システムは、小包運搬システムの１つの特殊な形式であり、その特徴は、仕分け倉庫内に鋼構造プラットフォームが設けられ、小包が搬送ラインによって鋼製プラットフォームの上に運送され、手動で小包を搬送ラインから取り出してロボット等の運搬装置に置かれ、最終的にロボットが収納口によって小包を鋼製プラットフォームの下方の特定位置に投入され、小包の仕分けが最終的に実現されることである。
【００５３】  従来の鋼製プラットフォーム構造に基づいた仕分けシステムにおいて、収納口は敷地に均一に分布され、且つ、収納口同士の間にスペースが設けられ、一定の間隔が存在する。保留スペースは、ロボットが鋼製プラットフォームの上に収納口同士の間の間隔を通過することができるようにする役割を果たす。鋼製プラットフォームの下に、収納口の下方に包装台を設けることで、より大きなスペースを空けることができ、そうでなければ、収納口を密接するように設けると、包装台の面積を大きく圧縮することができる。
【００５４】  しかし、離間して分布された収納口は、敷地においてロボットに障害物として識別され、障害物が多すぎると、ロボットの経路計画に影響を及ぼし、一部の敷地の使用効率が低下し、最終的に仕分け効率に影響を及ぼす。
【００５５】  鋼製プラットフォームに分布されて互いに間隔が空けられた収納口は、仕分け効率が低下し、その具体的な原因は以下のとおりである。
【００５６】
（１）ロボットシステムは、運転時に、例えば、敷地を等辺の正方形セルに分割することで、敷地においてセルによって構成されるグリッド座標系を確立する。ロボットは、移動タスクを受けると、始点および終点を知り、システムが計画した経路に従ってグリッドを走行する。通常の場合、システムが計画した経路は、複数のセルを連結して形成される経路であってもよい。例えば、ロボットは任意のセルから出発すると、隣接する前後左右の４つのセルのみに到達できるが、対角線の４つのセルに直接到達することができない。
【００５７】
（２）計画された経路において旋回する必要がある場合、ロボットは、静止まで減速してから、その場で回転し、最後に再加速して旋回点から走り去る必要がある。この過程において、続いて該旋回点を通過する予定のあるロボットが存在すると、該ロボットは停止させられて待機してしまう。そのため、システムが計画した旋回回数が多ければ多いほど、ロボット全体の平均運転速度は複数回の加速・減速で低下する。且つ、１台のロボットが減速すると、連鎖反応が生じ、更に、他のロボットの連鎖的な減速を引き起こす可能性がある。
【００５８】
（３）敷地に障害物が存在すると、システムがロボットのために計画した経路は、ロボットが目的地に到達するように、より多くの旋回が発生する可能性がある。そのため、障害物が生じることで全てのロボットの運転平均速度を低減し、更に、仕分け効率に影響を及ぼす。
【００５９】
（４）障害物と同じ経度または同じ緯度のセルは、障害物に向かっていない方向に比べて、障害物に向かう方向においてロボットが進入する確率は距離に従って次第に低下する。そのため、これらセルの使用確率も小さくなる。そのため、障害物が存在する地図において、各セルの使用確率は均一にならない。ロボットにとって、経路選択の可能性が減少し、仕分け効率が低下する。
【００６０】  上記原因に鑑み、本開示の１つの態様は、小包仕分けプラットフォームを提供する。図１に示すように、該仕分けプラットフォーム１は、互いに対向する第１の主面および第２の主面を有する本体部１０と、前記第１の主面側の中央部に設けられた供給エリア１１と、前記本体部１０の縁部に設けられた投入エリア３とを備える。ここで、運搬装置が前記供給エリア１１から荷物(例えば、小包等の仕分け待ちの物品)を受け入れて前記本体部１０の前記第１の主面に沿って前記投入エリア３に移動することで、前記運搬装置は、前記投入エリア３において小包を投入する。本開示は、投入エリアを仕分けプラットフォームの縁部に設けることにより、仕分けプラットフォームにおける障害物を減少し、運搬装置の小包仕分け効率を向上させる。
【００６１】
説明しやすいために、以下、運搬装置の代わりに具体的な仕分けロボットで本開示を説明するが、当業者は、本開示の運搬装置が仕分けロボットに限定されず、小包を運んで移動可能な他の装置であってもよいことを理解すべきである。
【００６２】  なお、上記仕分けプラットフォーム１は、通常の鋼製プラットフォーム構造であってもよく、他の材料で作製されたプラットフォームであってもよい。仕分けプラットフォーム１の第１の主面および第２の主面は、２つの最大の表面である。そのうちの１つの主面は、供給エリア１１を設けるために使用され、例えば、供給エリア１１に供給装置を設けることができる。それにより、小包が搬送ベルトにより供給装置に搬送されると、操作者は、ロボットが小包を投入エリア３に運びやすいように、小包を取り出し、仕分けロボットに置く。また、仕分けプラットフォームの第２の主面側に仕分け容器を設けてもよく、それにより、仕分けロボットは小包をこれら容器に投入することができる。
【００６３】  一実施例において、前記投入エリア３は、前記第１の主面および前記第２の主面を貫通する開口を備えることで、仕分けロボットは、前記開口によって小包を該仕分けプラットフォーム１の第２の主面側に設けられた容器に投入する。上記開口は、通常、収納口とも呼ばれ、仕分けロボットが仕分けプラットフォームの一側の表面を移動するとともに投入エリアに移動すると、小包を開口内に投入することができ、更に、小包は重力作用で収納口を通過して下方に設けられた仕分け容器に入ることができるようにする役割を果たす。これによって、開口の寸法は、小包の通過を確保できることがわかる。好ましくは、小包がより容易に開口を通過することができ、且つ開口に傷つけしないために、開口は円形の開口である。なお、仕分けプラットフォームは、通常、仕分け容器の配置面と一定の距離を空け、且つ仕分け容器が開口と１対１で対応して設けられることにより、小包は重力の作用で開口を通過し、対応する仕分け容器に落下することができる。
【００６４】
図２に示すように、一実施例において、前記本体１０の縁部は、前記本体部１０の中央部に向かって凹む構造３２を備える第１の部分を含む。つまり、本体部の縁部の寸法を増加するように、本体部１０の外周縁部は同一面の構造ではなく、本体部１０の中心方向に向かって凹む構造を備えてもよく、すなわち、切欠きを備える。一方、仕分けプラットフォームが位置する仕分け敷地は限られている可能性があり、例えば、仕分けプラットフォームの縁部の対応する位置に十分なスペースがない可能性がある。他方、必要な仕分け容器が多い場合、仕分けプラットフォームの縁部の長さは、仕分け容器をそれほど配置することができない可能性がある。この時、小包が通過する開口が仕分け容器の縁部に沿って設けられるため、仕分け容器の外周縁部の長さを増加することにより、仕分けプラットフォームにおける開口の数が増え、更に、対応して仕分け容器をより多く配置することができる。
【００６５】
該実施例において、引き続き図２を参照すると、例えば、仕分けプラットフォーム１の外周縁部が鋸歯状構造３２であってもよく、仕分けプラットフォーム１の外周縁部の周長を更に増加し、更に、仕分けプラットフォーム１の下方に対応して仕分け容器をより多く設けることができる。好ましくは、鋸歯状構造３２の凹む部分は円弧状構造（図示せず）であってもよい。例えば、全体的に長方形構造（平面視状態で）を有する仕分けプラットフォーム１について、各辺は本体部１０の中心に向かって凹む円弧構造（図示せず）であってもよく、それにより、仕分けプラットフォームの加工難易度を低減し、力学的性能を改善する。
【００６６】
図３の（ａ）に示すように、一実施例において、小包仕分けプラットフォーム１は、前記本体部１０の縁部に沿うとともに前記本体部１０の前記第２の主面２２側で前記第１の主面２１から離れた側へ傾斜して延在する複数のシュータ３２を更に備える。これらシュータ３２の下方において、例えば、仕分け容器を１対１で対応して設けることができる。すなわち、仕分けロボットは投入エリア３において小包をシュータ３２の上方（仕分けプラットフォームに近い側）に投入し、小包が該シュータ３２に沿って滑落し、該シュータ３２に対応する仕分け容器に入る。好ましくは、小包がシュータから飛ばすことを防止するために、シュータ３２の両側に受止構造３３を設けてもよい。また、シュータの傾斜角度は、小包がシュータに引っ掛かれることを回避するように、例えば、３８〜７２°の範囲内にあってもよい。
【００６７】
同様に、該実施例において、前記本体部１０の縁部は、前記本体部１０の中央部に向かって凹む鋸歯状構造３１である。すなわち、より多くの傾斜シュータ３２を設け、更に小包の仕分け能力を向上させるように、本体部１０の縁部の長さを延長することにより、シュータ３２の数を増加する。
【００６８】
なお、小包が重力で落下して破損することを防止するために、傾斜シュータは開口位置に設けられてもよい。図３の（ｂ）に示すように、すなわち、傾斜シュータ３２が開口３０と１対１で対応して設けられ、且つ、仕分け容器が傾斜シュータ３２の下方に設けられてもよく、それにより、小包をゆっくりと仕分け容器に滑り込ませることができる。傾斜シュータが仕分けプラットフォームの外周縁部に設けられた構造と比べて、該構造の開口３０を仕分けプラットフォーム１の最外側の縁部内に設けることにより、ロボットが仕分けプラットフォーム１の縁部に移動した後に、移動誤差によって仕分けプラットフォーム１から落下することを防止することもでき、すなわち、仕分けロボットの安全かつ確実な移動を確保する。
【００６９】
本開示の別の態様は仕分けシステムを提供する。図４に示すように、該仕分けシステムは、仕分けプラットフォーム１と、前記仕分けプラットフォーム１の中央部に設けられた供給装置２と、小包を運搬および投入するための仕分けロボット（図示せず）とを備える。ここで、前記仕分けプラットフォーム１は、縁部における投入エリア３を備え、仕分けロボットは、供給装置２からの小包を受け入れ、仕分けプラットフォーム１の１つの表面に沿って投入エリアに移動し、前記投入エリア３において前記小包を投入する。該仕分けシステムは、仕分けプラットフォーム１の小包投入エリア３を仕分けプラットフォーム１の縁部に設けることにより、仕分けプラットフォーム１のバリケードを減少し、仕分けロボットの移動効率を向上させる。
【００７０】
なお、仕分けプラットフォーム１に設けられた供給装置は、通常、１つの小包搬送ベルト（図示せず）に連結され、小包が搬送ベルトによって供給装置２に輸送される。その後、小包が供給装置２において回転し、作業員は、仕分けロボットが小包を運んで投入エリア３に移動して投入しやすいように、小包を仕分けロボットに置くことができる。好ましくは、供給装置２は環状の回転ベルト（図に示すように）であり、操作者は環状の回転ベルトの中間に立ちながら小包を操作することができ、仕分けロボットの移動領域と操作者の活動領域とを仕切ることにより、操作者と仕分けロボットとの移動衝突を回避する。
【００７１】
一実施例において、投入エリア３は、仕分けプラットフォームを貫通する複数の開口を備え、該仕分けシステムが複数の開口にそれぞれ対応して設けられた複数の仕分け容器を更に備えることで、仕分けロボットは、開口によって小包を仕分け容器に投入する。投入エリア３が仕分けプラットフォームの縁部に位置するため、複数の開口も仕分けプラットフォーム１の外周縁部付近に沿って設けられ、仕分けロボットの動きに影響を及ぼすことを回避する。同様に、開口の寸法は、小包の通過を確保すべきであり、好ましくは、開口は円形の開口である。
【００７２】
図５に示すように、一実施例において、仕分けプラットフォーム１の縁部は、前記仕分けプラットフォーム１の中央部に向かって凹む構造である。つまり、仕分けプラットフォームの外周縁部は非同一面構造であってもよく、具体的には、仕分けプラットフォームの中心方向に凹む構造３１を備えてもよく、すなわち、切欠きを備える。一方、仕分けプラットフォーム１が位置する仕分け敷地には一定の制限がある可能性があり、例えば、仕分けプラットフォーム１の縁部に対応する位置に十分なスペースがない可能性がある。他方、必要な仕分け容器が多い場合、仕分けプラットフォーム１の縁部の長さは、仕分け容器をそれほど配置することができない可能性がある。この時、小包が通過する開口は仕分け容器の縁部に沿って設けられるため、仕分け容器の外周縁部の長さを増加することにより、仕分けプラットフォーム１における開口の数も増え、更に、対応して仕分け容器をより多く配置することができる。
【００７３】
引き続き図５を参照すると、該実施例において、例えば、仕分けプラットフォーム１の外周縁部が鋸歯状構造３１であってもよく、仕分けプラットフォーム１の外周縁部の周長を更に増加し、更に、仕分けプラットフォーム１の下方に対応して仕分け容器をより多く設けることができる。好ましくは、鋸歯状構造３１の凹む部分は円弧状構造（図示せず）であってもよい。例えば、全体的に長方形構造（平面視での構造）を有する仕分けプラットフォーム１について、各辺は本体部の中心に向かって凹む円弧構造であってもよく、それにより、仕分けプラットフォームの加工難易度を低減し、力学的性能を改善する。
【００７４】
図６の（ａ）に示すように、一実施例において、前記仕分けシステムは、前記仕分けプラットフォーム１の縁部に沿って設けられた複数のシュータ３２を更に備える。これらシュータ３２の下方において、例えば、仕分け容器を１対１で対応して設けることができる。仕分けロボットは、投入エリアにおいて小包をシュータ３２の上方に投入し、小包が該シュータ３２に沿って滑落し、該シュータ３２に対応する仕分け容器に入ることができる。好ましくは、小包がシュータから飛ばすことを防止するために、シュータ３２の両側に受止構造３３を設けてもよい。また、シュータ３２の傾斜角度は、小包がシュータ３２に引っ掛かれることを回避するように、例えば、３８〜７２°の範囲内にあってもよい。
【００７５】
同様に、該実施例において、前記本体部の縁部は、前記本体部の中央部に向かって凹む鋸歯状構造３１である。すなわち、より多くの傾斜シュータ３２を設け、小包の仕分け能力を向上させるように、本体部の縁部の長さを延長することにより、シュータ３２の数を増加する。
【００７６】
図６の（ｂ）に示すように、小包が重力で落下して破損することを防止するために、傾斜シュータ３２は開口３０の位置に設けられてもよく、すなわち、傾斜シュータ３２が開口３０と１対１で対応して設けられ、且つ、仕分け容器が傾斜シュータ３２の下方に設けられてもよく、それにより、小包をゆっくりと仕分け容器に滑り込ませることができる。該構造の開口３０を仕分けプラットフォームの最外側の縁部内に設けることにより、ロボットが仕分けプラットフォーム１の縁部に移動した後に、移動誤差によって仕分けプラットフォーム１から落下することを防止することもでき、すなわち、仕分けロボットの安全かつ確実な移動を確保する。
【００７７】
図７に示すように、一実施例において、仕分けシステムは、仕分けプラットフォーム１の縁部に沿うとともに供給装置２から離れた側に配置された複数の仕分け容器４を更に備える。これら仕分け容器４の開口は、少なくとも仕分けプラットフォーム１の外側における部分を含み、仕分けロボットは、投入エリアに移動すると、小包を直接仕分け容器４に投入することができる。
【００７８】
本開示のさらなる態様は小包仕分け方法を提供する。図８に示すように、該方法は以下のステップを含む。
【００７９】
Ｓ８００において、小包を仕分けプラットフォームの中央部に設けられた供給装置に送入し、例えば、小包搬送ベルトによって小包を供給装置の上に搬送することができ、それにより、小包は供給装置と伴って回転することができる。
【００８０】
Ｓ８０１において、仕分けロボットは、前記供給装置から小包（例えば、操作者が小包を供給装置から取り出し、仕分けロボットに置くことはできる）を受け入れ、前記仕分けプラットフォームに沿って仕分けプラットフォームの縁部における投入エリアに移動する。
【００８１】
Ｓ８０２において、仕分けロボットは、投入エリアにおいて小包を仕分け容器に投入する。
【００８２】
本開示の実施例の小包仕分け方法は、仕分けロボットの移動障害を減少したため、投入エリアと回転エリアとの間の位置が仕分けロボットに選択される確率はほぼ等しくなり、そのため、仕分け効率を向上させ、仕分けコストを低減する。
【００８３】
上述したように、一実施例において、投入エリア３は、仕分けプラットフォーム１の両側を貫通する複数の開口３０を備え、仕分けロボットが投入エリア３において小包を仕分け容器４に投入することは、仕分けロボットが開口３０によって小包を対応する仕分け容器４に投入することを含む。
【００８４】
一実施例において、仕分けプラットフォーム１の縁部に沿って複数のシュータ３２を設け、複数のシュータ３２が仕分けプラットフォーム１の供給装置２から離れた側に設けられ、且つ複数のシュータ３２は仕分けプラットフォーム１から離れた側へ傾斜して延在し（例えば、これらのシュータの仕分けプラットフォームから離れる一端は、仕分けプラットフォームの外側へ延出してもよく、すなわち、仕分けプラットフォームの真上から仕分けプラットフォームを見下ろすと、シュータの一端が仕分けプラットフォームの外側にあり、操作者がシュータの下方に仕分け容器を設けて操作することは容易になる）、仕分けロボットは投入エリア３において小包を仕分け容器４に投入することは、仕分けロボットが小包を複数のシュータ３２のうちの１つに投入し、該小包が該シュータ３２に沿って対応する仕分け容器４に入ることができることを含む。仕分けプラットフォームの縁部に傾斜シュータを設けることにより、小包を破損することが回避できる。
【００８５】
上記一部の実施例において、仕分けプラットフォーム１の縁部は非同一面構造であってもよい。例えば、縁部は、仕分けプラットフォーム１の中央部に向かって凹む構造３１を含んでもよい。例えば、鋸歯状構造である。それにより、凹む位置に開口またはシュータをより多く設けることにより、仕分けシステムの仕分け能力を向上させる。
【００８６】
本開示の実施例に係る小包仕分けプラットフォーム、システムおよび方法は、小包の投入位置を変更することにより、仕分け効率を大幅に向上させ、仕分けコストを低減することができる。
【００８７】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施例について詳細に説明する。
【００８８】
説明する実施例は本開示の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではないことを明確にすべきである。本開示における実施例に基づき、当業者が創造的な労働を行わない前提で取得される全ての他の実施例は、いずれも本開示の保護範囲に属する。
【００８９】
図９に示すように、本開示の実施例に係る物品仕分けシステムのデータ処理方法は、以下のステップを含む。
【００９０】
Ｓ１０１において、物品仕分けシステムの中心位置における供給端の所定時間内の仕分け待ちの物品の数および仕分け待ちの物品のルートデータを取得する。
【００９１】
物品仕分けシステムは、通常、１つの制御サーバを備え、制御サーバは一定の時間内に供給端における仕分ける必要のある物品の数を取得することができ、これにより、供給端の所定時間内の仕分け待ちの物品の数および仕分け待ちの物品のルートデータを知ることができる。
【００９２】
通常の物品仕分けシステムのレイアウトの他に、具体的な使用シーンとして、本開示の実施例における形態は、供給端が物品仕分けシステムの中心位置にあるシステムに適用でき、図１３に示すように、供給端は１つの環状搬送ラインの周囲に位置してもよく、供給端は異なる向きを有してもよい。物品仕分けシステムは１つの小包仕分けシステムであってもよく、物品仕分けシステムの周囲に物品仮置き容器が分布され、該物品仮置き容器は小包仮置き容器であってもよい。供給端から提供された仕分け待ちの物品は、物流ロボット等の設備によって指定された物品仮置き容器に搬送されてもよい。物品仮置き容器は、物品仕分けシステムの周辺に位置し、１つまたは複数の連続したパターン（直線、曲線、正方形、長方形、円形、楕円形または他の形状）を形成する。
【００９３】
Ｓ１０２において、前記仕分け待ちの物品の数に合致する物品仮置き容器を選択する。
【００９４】
供給端が知る仕分け待ちの物品の数に基づき、合致する物品仮置き容器の数を選択することができる。例えば、供給端における仕分ける必要のある物品の数が５００個であり、物品仮置き容器あたりの物品の収容量が１０個であれば、少なくとも５０個の物品仮置き容器が必要となる。また、例えば、供給端における仕分ける必要のある物品の運搬目的地が２０個の異なる場所であれば、この時、異なる目的地の仕分け待ちの物品を配置するために、少なくとも２０個の物品仮置き容器が必要となる。
【００９５】
Ｓ１０３において、前記仕分け待ちの物品のルートデータに基づき、前記物品仮置き容器を、第１のルートを有する第１の物品仮置き容器領域および第２のルートを有する第２の物品仮置き容器領域に切り分ける。
【００９６】
小包仕分けシステムを例とし、図１３に示すように、敷地の中央は環状の搬送ラインで、小包仮置き容器は敷地の周りに配置される。そのため、各供給端から各小包仮置き容器までの距離が異なり、ロボットが供給端から出発して小包仮置き容器に到達するまでの経路は「投入経路」と呼ばれる。ロボットが地図の西側の供給端で小包を受け入れ、地図の西側の小包仮置き容器に投入する必要がある場合、投入距離が最も短く、ロボットが地図の西側の供給端で小包を受け入れるが、地図の東側の小包仮置き容器に投入する必要がある場合、敷地を半周まわりして投入する必要があり、この場合、投入距離が最も長い。
【００９７】
そのため、本開示の実施例における方法によれば、小包仮置き容器を敷地において分割し、複数の論理区画（分割エリア）に分け、各論理区画が特定の供給端に対応し、該論理区画の小包仮置き容器は指定された複数の供給端の小包のみを受け入れることができる。且つ、１つの供給端は複数の論理区画に対応できる。投入経路を１つの論理区画内に制限し、投入経路が複数の論理区画を跨ることを回避する。図１４の（ｂ）は、仕分け敷地を２つの論理区画に分ける場合の収納口の分布を示す。
【００９８】
図１４の（ａ）に示すように、基礎レイアウトの場合、複数の小包仮置き容器は番号に従って敷地の外延に沿って順に配列される。図１４の（ｂ）に示すように、敷地が複数の論理区画に分けられると、各論理区画は自らの対応する小包仮置き容器を有する。容器に対応するルートは、地図において鏡像配列となり、且つ複数の論理区画内で多重化され、すなわち、それぞれの論理区画はいずれも全てのルートをカバーする。１つの論理区画内にある供給端は、特定の論理区画内の容器にのみ小包を投入し、論理区画内で全てのルートへの投入を完了することができる。図１４の（ｂ）は、論理区画が敷地を二分する場合のみを示し、本方法において、実際の場合に応じ、複数に分割する様々な場合が可能である。この時、投入経路の期待距離は短くなる。
【００９９】
Ｓ１０１〜Ｓ１０３の他、図１０に示すように、該方法は更に以下のステップを含んでもよい。
【０１００】
Ｓ２０１において、前記仕分け待ちの物品のルートデータに基づき、前記物品仮置き容器を第３のルートを有する第３の物品仮置き容器領域に切り分ける。
【０１０１】
Ｓ２０２において、前記第１のルート、第２のルートおよび前記第３のルート以外の他のルートデータを取得する。
【０１０２】
Ｓ２０３において、前記物品仮置き容器において前記他のルートデータに対応する第２の多重領域を確立する。
【０１０３】
依然として小包仕分けシステムを例とし、論理区画がルートを多重化する場合、配設する必要のなる容器数は倍増する。敷地の周辺の周長が全ての多重化された容器を収容するのに十分でない場合、論理区画を縮小することができ、全てのルートを収容する必要がない。且つ、論理区画に含まないルートを複数の論理区画以外で混合して使用し、混合して使用する容器が配設された敷地を共通エリアと定義する。図１５に示すように、ルートが多すぎ、論理区画の多重化により必要な容器数が多すぎ、容器の配設に必要なスペースが敷地の縁部の許容範囲よりも大きい場合、図１５に示すように共通エリアを追加することができる。各論理区画内は、同じルートを一部含み、且つ共通エリアにおけるルートを共有する。
【０１０４】
且つ、この場合、共通エリアが配設されたエリアの位置は、各区画の供給端までの経路が等しくなるべきである。論理区画が２つである場合、共通エリアの所在位置は敷地の中央である。
【０１０５】
好ましくは、図１１に示すように、物品仕分けシステムのデータ処理方法は、以下のステップを更に含んでもよい。
【０１０６】
Ｓ３０１において、前記第１のルートおよび前記第２のルート以外の他のルートデータを取得する。
【０１０７】
Ｓ３０２において、他のルートデータのルートが所定の閾値を超えたか否かを判断する。
【０１０８】
Ｓ３０３において、ＹＥＳであると判断する場合、前記第１の物品仮置き容器領域および前記第２の物品仮置き容器領域を折り畳み状にする。
【０１０９】
折り畳み状の１つの具体的な適用として、折り畳み状は鋸歯状であってもよく、もちろん、他の類似する形状であってもよい。ルートの合計数が多すぎ、区画多重化を行わなくても、敷地の周囲には全ての容器を収容する十分なスペースがない場合と、ルートを区画多重化すると、ルートが多いため、各論理区画の受け入れ可能なルートはルートの総数よりもはるかに小さく、敷地の大部分のエリアが共通エリアである時に、論理区画の投入経路の距離を低減する意義がなくなっていく場合との２種類の場合が現れると、敷地の収容可能な小包仮置き容器の数を増加し続けるように、鋸歯状のレイアウトを使用することが考えられる。図１６に示すように、鋸歯状の容器レイアウトは、敷地周囲の縁部を鋸歯状に変更し、このようにすると、敷地の周長を延長するため、配設可能な小包仮置き容器の数を増加する。
【０１１０】
別の実施可能な方法として、図１２に示すように、本開示の実施例は、別の物品仕分けシステムのデータ処理方法を更に提供し、以下のステップを含む。
【０１１１】
Ｓ４０１において、物品仕分けシステムの中心位置における供給端の所定時間内の仕分け待ちの物品の数および仕分け待ちの物品のルートデータを取得する。
【０１１２】
物品仕分けシステムは、通常、１つの制御サーバを備え、制御サーバは一定の時間内に供給端における仕分ける必要のある物品の数を取得することができ、これにより、供給端の所定時間内の仕分け待ちの物品の数および仕分け待ちの物品のルートデータを知ることができる。
【０１１３】
通常の物品仕分けシステムのレイアウトの他に、具体的な使用シーンとして、本開示の実施例における形態は、供給端が物品仕分けシステムの中心位置にあるシステムに適用でき、図１３に示すように、供給端は１つの環状搬送ラインの周囲に位置してもよく、供給端は異なる向きを有してもよい。物品仕分けシステムは１つの小包仕分けシステムであってもよく、物品仕分けシステムの周囲に物品仮置き容器が分布され、該物品仮置き容器は小包仮置き容器であってもよい。供給端から提供された仕分け待ちの物品は、物流ロボット等の設備によって指定された物品仮置き容器に搬送されてもよい。物品仮置き容器は、物品仕分けシステムの周辺に位置し、１つまたは複数の連続したパターン（直線、曲線、正方形、長方形、円形、楕円形または他の形状）を形成する。
【０１１４】
Ｓ４０２において、前記仕分け待ちの物品の数に合致する物品仮置き容器を選択する。
【０１１５】
供給端が知る仕分け待ちの物品の数に基づき、合致する物品仮置き容器の数を選択することができる。例えば、供給端における仕分ける必要のある物品の数が５００個であり、物品仮置き容器あたりの物品の収容量が１０個であれば、少なくとも５０個の物品仮置き容器が必要となる。また、例えば、供給端における仕分ける必要のある物品の運搬目的地が２０個の異なる場所であれば、この時、異なる目的地の仕分け待ちの物品を配置するために、少なくとも２０個の物品仮置き容器が必要となる。
【０１１６】
Ｓ４０３において、それぞれの仕分け待ちの物品の往復運搬の距離およびいずれかのルートの投入選択確率を計算する。
【０１１７】
敷地にＮ個のルートおよびＮ個の小包仮置き容器が存在し、且つ、ｉ個目の小包仮置き容器に対応する一回の往復投入経路の距離がＳiであり、ｊ個目のルートの毎回の投入での選択確率がＰjであり、且つ、
0006712680.tif 000006
であると仮定する。各確率は、以下のような関係を満たす。
【０１１８】
【数３】
0006712680.tif 000007
【０１１９】
Ｓ４０４において、前記往復運搬の距離および前記投入選択確率に基づき、前記物品仮置き容器のルートを設定する。
【０１２０】
ルートｊと容器ｉとのマッピング
0006712680.tif 000008
において、以下の式のように最適化して解く。
【０１２１】
【数４】
0006712680.tif 000009
【０１２２】
すなわち、ルートと容器との最適なマッピングは、全ての経路の投入確率に対応する容器の投入経路損失を乗じた積の期待の和が最も小さくなることを満たすべきである。つまり、投入経路が小さい容器であればあるほど、投入確率が大きいルートにマッピングされるべきである。このように容器とルートとをマッピングすることは、同じ個数の小包を投入する時にロボットが走行する必要のある経路を大きく減少し、更に、システム全体の仕分け効率を向上させることができる。
【０１２３】
図１７の方法の実施例に対応して、図１７に示すように、本開示の実施例は、
物品仕分けシステムの中心位置における供給端の所定時間内の仕分け待ちの物品の数および仕分け待ちの物品のルートデータを取得するための第１の取得モジュール９０１と、
前記仕分け待ちの物品の数に合致する物品仮置き容器を選択するための第１の選択モジュール９０２と、
前記仕分け待ちの物品のルートデータに基づき、前記物品仮置き容器を、第１のルートを有する第１の物品仮置き容器領域および第２のルートを有する第２の物品仮置き容器領域に切り分けるための第１の切り分けモジュール９０３と、
を備える物品仕分けシステムのデータ処理装置を更に提供する
【０１２４】
上記実施例における各機能モジュールに実行される機能および内容は、対応する方法の実施例と１対１で対応し、ここでは説明を省略する。
【０１２５】
図１２の方法の実施例に対応して、図１８に示すように、本開示の実施例は、
物品仕分けシステムの中心位置における供給端の所定時間内の仕分け待ちの物品の数および仕分け待ちの物品のルートデータを取得するための第５の取得モジュール１００１と、
前記仕分け待ちの物品の数に合致する物品仮置き容器を選択するための第２の選択モジュール１００２と、
それぞれの仕分け待ちの物品の往復運搬の距離およびいずれかのルートの投入選択確率を計算するための計算モジュール１００３と、
前記往復運搬の距離および前記投入選択確率に基づき、前記物品仮置き容器のルートを設定するための実行モジュール１００４と、
を備える物品仕分けシステムのデータ処理装置を更に提供する。
【０１２６】
上記実施例における各機能モジュールに実行される機能および内容は、対応する方法の実施例と１対１で対応し、ここでは説明を省略する。
【０１２７】
図１９は、本開示の実施例に係る電子機器１１の構造模式図を示す。該電子機器１１は、本開示の方法の実施例におけるステップまたは内容を実行することに用いられ可能である。電子機器１１は、少なくとも１つのプロセッサ１１０１（例えばＣＰＵ）、少なくとも１つの入出力インタフェース１１０４、メモリ１１０２、およびこれら部材間の接続通信を実現するための少なくとも１つの通信バス１１０３を備える。少なくとも１つのプロセッサ１１０１は、メモリ１１０２に記憶された実行可能なモジュール、例えば、コンピュータプログラムを実行するために使用される。メモリ１１０２は非一時的メモリ（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｍｅｍｏｒｙ）であり、高速ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のような揮発性メモリを含んでもよく、少なくとも１つの磁気ディスクメモリのような不揮発性メモリ（ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅ  ｍｅｍｏｒｙ）を含んでもよい。少なくとも１つの入出力インタフェース１１０４（有線または無線通信インタフェース）により、少なくとも１つの他のネットワーク要素との間の通信接続を実現する。
【０１２８】
一部の実施形態において、メモリ１１０２にプログラム１１０２１が記憶され、プロセッサ１１０１がプログラム１１０２１を実行し、上記いずれかの電子機器に基づいた、移動先を含む画像処理方法の実施例を実行するために使用される。
【０１２９】
該電子機器は、複数種の形式で存在することができ、以下の形式を含んでもよいが、それらに限定されない。
【０１３０】
（１）移動通信装置。このような装置の特徴は、移動通信機能を備え、且つ、音声、データ通信を提供することを主な目的とすることである。このような端末は、スマートフォン（例えば、ｉＰｈｏｎｅ（登録商標））、マルチメディア携帯電話機、機能性携帯電話機、およびローエンド携帯電話機等を含む。
【０１３１】
（２）ウルトラモバイルパーソナルコンピュータ（Ｕｌｔｒａ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）。このような装置は、パーソナルコンピュータの範疇に属し、計算および処理機能を有し、一般的にはモバイルインターネットの特性も備える。このような端末は、ＰＤＡ、ＭＩＤおよびＵＭＰＣ機器等を含み、例えば、ｉＰａｄ（登録商標）である。
【０１３２】
（３）携帯型娯楽装置。このような装置は、マルチメディアコンテンツを表示や再生することができる。このような装置は、オーディオ、ビデオプレイヤ（例えば、ｉＰｏｄ（登録商標））、携帯ゲーム機、電子ブック、スマート玩具、および携帯型車載用ナビゲーション装置を含む。
【０１３３】
（４）特定のサーバ。計算サービスを提供する装置であり、サーバの構成は、プロセッサ、ハードディスク、メモリ、システムバス等を備え、サーバは汎用のコンピュータアーキテクチャと類似するが、高い信頼性のサービスを提供する必要があるため、処理能力、安定性、信頼性、安全性、拡張可能性、管理可能性等の面で要求が高い。
【０１３４】
（５）他のデータ交互機能を有する電子機器。
【０１３５】
なお、本発明において、第１および第２等のような関係用語は、１つのエンティティまたは操作を別のエンティティまたは操作と区別するためのみに使用され、これらを要求または暗示するとは限らない。
【０１３６】
エンティティまたは操作の間には、任意のこのような実際の関係または順序が存在する。更に、「備える」、「含む」という用語、もしくはこれらの他の任意の変化形は、非排他的な包含を網羅することが意図され、それにより、一連の要素を含むプロセス、方法、物品または装置は、それらの要素を含むだけでなく、更に、明確に記載されていない他の要素も含み、または、このようなプロセス、方法、物品または装置のために固有する要素を更に含む。それ以上の制限がない場合、「１つの……を含む」という文で限定される要素は、前記要素を含むプロセス、方法、物品または装置に別の同じ要素が更に存在することを排除しない。
【０１３７】
本明細書における各実施例は、いずれも関連する方式で説明し、各実施例の間で同じまたは類似する部分は互いに参照すればよく、各実施例で中心として説明するのは、いずれも他の実施例との相違点である。
【０１３８】
特に、装置の実施例にとって、方法の実施例とほぼ類似するため、説明が比較的簡単で、関連するところは方法の実施例の部分の説明を参照すればよい。
【０１３９】
フローチャートに示され、またはここで他の方式で説明する論理および／またはステップは、例えば、論理機能を実現するための実行可能な命令の固定配列表と見なされてもよく、命令実行システム、装置または機器（例えば、コンピュータに基づくシステム、プロセッサを備えるシステム、または命令実行システム、装置または機器から命令を取得して命令を実行する他のシステム）が使用し、あるいはこれらの命令実行システム、装置または機器と結び付けて使用するために、任意のコンピュータ可読媒体で具体的に実現することができる。本明細書では、「コンピュータ可読媒体」は、命令実行システム、装置または機器が使用する、あるいはこれらの命令実行システム、装置または機器と結び付けて使用するためのプログラムを含み、記憶、通信、伝播または伝送可能な任意の装置であってもよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例（非網羅的リスト）は、１つまたは複数の配線を有する電気接続部（電子装置）、携帯型コンピュータディスクカートリッジ（磁気装置）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ  または閃速メモリ）、光ファイバ装置、および携帯型コンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤＲＯＭ）を含む。また、コンピュータ可読媒体は、更に、その上で前記プログラムを印刷可能な紙または他の適切な媒体であってもよい。その原因として、例えば、紙または他の媒体を光学的にスキャンし、続いて編集、読影または必要時に他の適切な方式で処理することにより、電子方式で前記プログラムを取得し、その後、それをコンピュータメモリに記憶することができるためである。
【０１４０】
本開示の各部分はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはそれらの組み合わせで実現できることを理解すべきである。
【０１４１】
上記実施形態において、複数のステップまたは方法は、メモリに記憶されかつ適切な命令実行システムによって実行されるソフトウェアまたはファームウェアで実現することができる。例えば、ハードウェアで実現すれば、別の実施形態と同様に、データ信号に対して論理機能を実現するための論理ゲート回路を有するディスクリート論理回路、適切な組み合わせ論理ゲート回路を有する特定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）等の本分野で周知の技術のうちのいずれかまたはそれらの組み合わせで実現することができる。
【０１４２】
以上の説明は、本開示の具体的な実施形態に過ぎないが、本開示の保護範囲はこれに限定されるものではなく、当業者が本開示に開示された技術的範囲内に容易に想到可能な変更または置換は、全て本開示の保護範囲内に含まれるべきである。そのため、本開示の保護範囲は特許請求の範囲に準じるべきである。
【０１４３】
なお、「１」という用語は、「少なくとも１つ」または「１つまたは複数」と理解されるべきであり、すなわち、一実施例において、１つの素子の数は１つであってもよいが、別の実施例において、該素子の数は複数であってもよく、「１」という用語は数量に対する制限として理解されないことは理解すべきである。
【０１４４】
例えば、「第１」、「第２」等の番号はそれぞれの種の構成要素を説明するためのものであるが、ここではそれらの構成要素を限定するものではない。該用語は、１つの構成要素と別の構成要素とを区別するためにのみ用いられる。例えば、発明の思考から逸脱することなく、第１の構成要素は第２の構成要素と呼ばれてもよく、同様に、第２の構成要素も第１の構成要素と呼ばれてもよい。ここで使用する「および／または」という用語は、１つまたは複数の関連する挙げられた項目の任意および全ての組み合わせを含む。
【０１４５】
ここで使用される用語は、各実施例を説明する目的のみに使用され、限定することは意図されない。例えば、ここで使用する単数形式は、文脈が明確に例外を示さない限り、複数形式も含むことを意味する。また、「含む」および／または「有する」という用語が該明細書に使用されると、前記特徴、数、ステップ、操作、構成要素、素子またはその組み合わせの存在を指定し、１つまたは複数の他の特徴、数、ステップ、操作、構成要素、素子またはその組み合わせの存在または追加を除外しないことが理解される。
【０１４６】
技術および科学用語を含むここで使用される用語は、異なる意味で限定されない限り、当業者が一般的に理解している用語と同じ意味を有する。一般的に使用される辞書に限定される用語は、従来技術における用語の意味と一致する意味を有することは理解されるべきである。
【０１４７】
以上の説明は、本開示の具体的な実施形態に過ぎないが、本開示の保護範囲はこれに限定されるものではなく、当業者が本開示に開示された技術的範囲内に容易に想到可能な変更または置換は、全て本開示の保護範囲内に含まれるべきである。そのため、本開示の保護範囲は特許請求の範囲に準じるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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