(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一つ以上の車線によって区画された走行レーンを含む道路そのものを画定するための道路画定情報と、前記走行レーンのノード情報及びリンク情報と、を記憶する記憶部と、
前記ノード情報と前記リンク情報とに基づいて、前記走行レーンにおける走行ルートに関する軌道情報を決定する決定部と、
前記道路画定情報を参照して、前記軌道情報に対応した道路に、車両の進行方向が同一である複数の走行レーンが存在している場合、前記道路画定情報並びに前記ノード情報と前記リンク情報とに基づいて、前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーン毎の前記軌道情報を補正する軌道情報補正部と、
を備え、
前記軌道情報補正部は、
前記ノード情報と前記リンク情報とを参照して、前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーンを含むカーブ道路において、前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーン毎に、当該走行レーン毎の曲率に応じて前記軌道情報を補正する
走行軌道生成装置。
【請求項２】
前記軌道情報補正部は、さらに、
前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーンを含む前記カーブ道路において、前記走行レーン毎の前記軌道情報を、前記走行レーンの進入地点及び退出地点における車両位置に基づいて補正する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行軌道生成装置。
【請求項３】
前記軌道情報補正部は、
前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーンを含む前記カーブ道路において、前記走行レーン毎の前記軌道情報を、前記走行レーン毎の曲率を変更した進入地点及び退出地点となるように補正する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行軌道生成装置。
【請求項４】
前記軌道情報補正部は、
前記ノード情報と前記リンク情報とに基づいて、前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーンを含む前記カーブ道路において、隣接する走行レーンから他車両がはみ出し易い場合、前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーンにおけるカーブ軌道の曲率を、前記他車両がはみ出し易いレーン側に寄らないように変更した進入地点及び退出地点となるように前記軌道情報を補正する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行軌道生成装置。
【請求項５】
前記軌道情報補正部は、
前記走行レーンの幅中央を基準とした仮想軌道を車両が通過する際の荷重よりも、前記走行レーンの曲率に応じて補正された軌道を前記車両が通過する際の荷重が軽くなるように、前記走行レーン毎の曲率に応じて前記軌道情報を補正する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行軌道生成装置。
【請求項６】
前記決定部は、
走行レーン単位で走行軌跡を表示部に表示させるための表示情報を生成する表示情報生成部に補正後の前記軌道情報を出力する、
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１の請求項に記載の走行軌道生成装置。
【請求項７】
走行軌道生成装置が実行する走行軌道生成方法であって、
一つ以上の車線によって区画された走行レーンを含む道路そのものを画定するための道路画定情報と、前記走行レーンのノード情報及びリンク情報と、を記憶する記憶ステップと、
前記ノード情報と前記リンク情報とに基づいて、前記走行レーンにおける走行ルートに関する軌道情報を決定する決定ステップと、
前記道路画定情報を参照して、前記軌道情報に対応した道路に、車両の進行方向が同一である複数の走行レーンが存在している場合、前記道路画定情報並びに前記ノード情報と前記リンク情報とに基づいて、前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーン毎の前記軌道情報を補正する軌道情報補正ステップと、
を含み、
前記軌道情報補正ステップは、
前記ノード情報と前記リンク情報とを参照して、前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーンを含むカーブ道路において、前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーン毎に、当該走行レーン毎の曲率に応じて前記軌道情報を補正する
走行軌道生成方法。
【請求項８】
前記軌道情報補正ステップは、さらに、
前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーンを含む前記カーブ道路において、前記走行レーン毎の前記軌道情報を、前記走行レーンの進入地点及び退出地点における車両位置に基づいて補正する、
ことを特徴とする請求項７に記載の走行軌道生成方法。
【請求項９】
前記軌道情報補正ステップは、
前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーンを含む前記カーブ道路において、前記走行レーン毎の前記軌道情報を、前記走行レーンの曲率を変更した進入地点及び退出地点となるように補正する、
ことを特徴とする請求項７に記載の走行軌道生成方法。
【請求項１０】
前記軌道情報補正ステップは、
前記ノード情報と前記リンク情報とに基づいて、前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーンを含む前記カーブ道路において、隣接する走行レーンから他車両がはみ出し易い場合、前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーンにおけるカーブ軌道の曲率を、前記他車両がはみ出し易いレーン側に寄らないように変更した進入地点及び退出地点となるように前記軌道情報を補正する、
ことを特徴とする請求項７に記載の走行軌道生成方法。
【請求項１１】
前記軌道情報補正ステップは、
前記走行レーンの幅中央を基準とした仮想軌道を車両が通過する際の荷重よりも、前記走行レーンの曲率に応じて補正された軌道を前記車両が通過する際の荷重が軽くなるように、前記走行レーン毎の曲率に応じて前記軌道情報を補正する、
ことを特徴とする請求項７に記載の走行軌道生成方法。
【請求項１２】
前記決定ステップは、
走行レーン単位で走行軌跡を表示ステップに表示させるための表示情報を生成する表示情報生成ステップに補正後の前記軌道情報を出力する、
ことを特徴とする請求項７から請求項１１のいずれか１の請求項に記載の走行軌道生成方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
一つ以上の車線によって区画された走行レーンを含む道路そのものを画定するための道路画定情報と、前記走行レーンのノード情報及びリンク情報と、を記憶する記憶機能と、
前記ノード情報と前記リンク情報とに基づいて、前記走行レーンにおける走行ルートに関する軌道情報を決定する決定機能と、
前記道路画定情報を参照して、前記軌道情報に対応した道路に、車両の進行方向が同一である複数の走行レーンが存在している場合、前記道路画定情報並びに前記ノード情報と前記リンク情報とに基づいて、前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーン毎の前記軌道情報を補正する軌道情報補正機能と、
を実現させ、
前記軌道情報補正機能は、
前記ノード情報と前記リンク情報とを参照して、前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーンを含むカーブ道路において、前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーン毎に、当該走行レーン毎の曲率に応じて前記軌道情報を補正する
走行軌道生成プログラム。
【請求項１４】
前記軌道情報補正機能は、さらに、
前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーンを含む前記カーブ道路において、前記走行レーン毎の前記軌道情報を、前記走行レーンの進入地点及び退出地点における車両位置に基づいて補正する、
ことを特徴とする請求項１３に記載の走行軌道生成プログラム。
【請求項１５】
前記軌道情報補正機能は、
前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーンを含む前記カーブ道路において、前記走行レーン毎の前記軌道情報を、前記走行レーンの曲率を変更した進入地点及び退出地点となるように補正する、
ことを特徴とする請求項１３に記載の走行軌道生成プログラム。
【請求項１６】
前記軌道情報補正機能は、
前記ノード情報と前記リンク情報とに基づいて、前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーンを含む前記カーブ道路において、隣接する走行レーンから他車両がはみ出し易い場合、前記車両の進行方向が同一である複数の走行レーンにおけるカーブ軌道の曲率を、前記他車両がはみ出し易いレーン側に寄らないように変更した進入地点及び退出地点となるように前記軌道情報を補正する、
ことを特徴とする請求項１３に記載の走行軌道生成プログラム。
【請求項１７】
前記軌道情報補正機能は、
前記走行レーンの幅中央を基準とした仮想軌道を車両が通過する際の荷重よりも、前記走行レーンの曲率に応じて補正された軌道を前記車両が通過する際の荷重が軽くなるように、前記走行レーン毎の曲率に応じて前記軌道情報を補正する、
ことを特徴とする請求項１３に記載の走行軌道生成プログラム。
【請求項１８】
前記決定機能は、
走行レーン単位で走行軌跡を表示機能に表示させるための表示情報を生成する表示情報生成機能に補正後の前記軌道情報を出力する、
ことを特徴とする請求項１３から請求項１７のいずれか１の請求項に記載の走行軌道生成プログラム。
【請求項１９】
請求項１３〜１８のいずれか１の請求項に記載の走行軌道生成プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行軌道生成装置、特に、ノード情報とリンク情報とに基づいて走行ルートを決定する走行軌道生成装置、並びに、走行軌道生成方法、走行軌道生成プログラム、及び、記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両用のナビゲーション装置には、現在位置情報と目的位置情報とに基づいて、走行ルートを算出する技術が周知である。【０００３】
また、このようなナビゲーション装置にあっては、例えば、カーブ走行の場合に、そのカーブ情報を取得し、車両の現在の速度等を考慮した走行状態を制御するものが知られている（例えば、特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１０７７２２号公報
【特許文献２】ＷＯ９８／０２３９１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような先行技術文献に開示の技術にあっては、走行中における現在の自車位置の走行先にカーブが存在している場合に、ヨーレートを制御したり（特許文献１参照）、道路情報の表示状態を変更したり（特許文献２参照）、するものである。【０００６】
一方、例えば、高速道路や国道等のように、車線で区切られた複数の走行レーンが並行して存在している場合に、同じ道路上のカーブであっても内側と外側とでは曲率は大きく異なる。また、例えば、一般に片側２車線と称する平行な走行レーンが２つ存在していた場合、一方の走行レーンの片側は対向車が走行する走行レーンであったり分離帯が存在したりする。同様に、他方の走行レーンの片側は歩道や路肩であったりする。したがって、これらの周辺道路環境によって実際に走行する軌道（以下、「走行軌道」と称する。）はレーン単位で異なることが多い。【０００７】
しかしながら、上述した各文献では、このような複数の走行レーンが存在している場合に、走行レーン毎に変化する走行軌道を考慮したものではなかった。【０００８】
本発明は、上述のような課題を解決するために、走行レーン毎に最適な走行軌道を提供することができる走行軌道生成装置、走行軌道生成方法、走行軌道生成プログラム、及び、記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る走行軌道生成装置は、上記目的を達成のため、一つ以上の車線によって区画した走行レーンを含む道路そのものを画定するための道路画定情報と、前記道路画定情報によって画定した同一方向に走行する走行レーン毎のノード情報及びリンク情報と、を記憶する記憶部と、ノード情報とリンク情報とに基づいて走行レーン毎の走行ルートに関する軌道情報を決定する決定部と、を備え、決定部は、道路画定情報を参照して軌道情報に対応した道路に複数の走行レーンが存在しているか否かを判定する判定部と、判定部で複数の走行レーンが存在していると判定した場合に、道路画定情報並びにノード情報とリンク情報とに基づいて走行レーン毎の軌道情報を補正する軌道情報補正部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、走行レーン毎に最適な走行軌道を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】走行軌道生成装置のブロック図である。
【図２】（Ａ）は走行軌道生成装置による軌道情報の補正例を示す説明図、（Ｂ）は（Ａ）の楕円で囲った部分を直線に置き換えた状態で拡大した説明図、である。
【図３】走行軌道生成装置による周辺環境を考慮した軌道情報の補正例を示す説明図である。
【図４】走行軌道生成装置によって同一走行レーンに対して補正した複数の軌道情報の説明図である。
【図５】走行軌道生成装置におけるメイン制御ルーチンのフロー図である。
【図６】走行軌道生成装置における補正ルーチンのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明に係る一実施の形態について図面を参照して説明する。以下の説明において、本実施の形態として示す走行軌道生成装置は、車両用のナビゲーションシステムに適用したものである。なお、スマートフォンやタブレット端末等の携帯端末を用いた車両用としてナビゲーションシステム等に適用することも可能である。
【００１３】
図１に示すように、本実施の形態に係るナビゲーションシステム１は、制御部１０で処理する本発明を含むナビゲーションシステムに関するプログラムを記憶するとともに、一つ以上の車線によって区画した走行レーンを含む道路そのものを画定するための道路画定情報と、道路画定情報によって画定した同一方向に走行する走行レーン毎のノード情報及びリンク情報と、を記憶する記憶部１１を含む。
【００１４】
記憶部１１に記憶する一つ以上の車線を含む道路そのものを画定するための道路画定情報とは、道路を複数の走行レーンに区画するための実線や破線等で路面上に表示した白線等の車線（線分）の他、路肩・ガードレール・フェンス・中央分離帯等を含む道路そのもの及び走行レーンを画定する情報である。すなわち、ナビゲーションシステムに１において、道路画定情報とは、液晶表示器等の表示画面における通常の道路表示に必要な道路幅等の情報に加え、同一の道路における複数の走行レーンに対する情報を含む。記憶部１１に記憶する道路情報には、各道路の形状をできるだけ実際の道路形状と近似させた走行レーン毎のノード情報とリンク情報とを含む。
【００１５】
また、同一方向に走行する走行レーン毎のノード情報とリンク情報とは、例えば、右折専用レーン等の走行レーンは、後述する軌道情報の補正対象として含まないことを意味し、右折専用レーンのノード情報及びリンク情報を記憶部１１に記憶していないということを意味するものではない。
【００１６】
したがって、道路情報とは、これらの走行レーンや道路区画等によって規定される道路に関する道路画定情報を含むことを意味する。なお、道路情報には、例えば、公私を問わず目的地の設定や案内途中の目印等としても利用可能な各種施設等に関する施設情報も含ませることができる。そして、これらの各種情報は、入力部１２の操作による手動の操作・入力又は、更新情報取得部１３による自動取得により、制御部１０を介して記憶部１１に追加・更新・削除することができる。ここで、記憶部１１には、車載器としてのナビゲーション装置に設けたメモリ回路で構成した記録媒体でもよいし、ナビゲーション装置に設けた読取装置によって読み取る着脱可能なメモリ回路で構成した記録媒体やＣＤ−ＲＯＭ、又はＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体であってもよい。
【００１７】
ところで、制御部１０は、上述した更新情報取得部１３から更新情報を取得するほか、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）情報等の最新の道路状況である道路状況情報を道路状況受信部１４から取得する。制御部１０は、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）、ジャイロセンサ、ビーコン等による車両の現在位置情報を位置情報取得部１５から取得する。また、制御部１０は、道路工事、事故、対向車等の更新情報に含まれない道路環境情報を車載カメラや各種センサ等の道路環境取得部１６から取得する。また、制御部１０は、例えば、ステアリング操作に関する操舵角センサ１７やアクセルペダル操作に関する加速度センサ１８から現在の車両走行状態に関する情報を取得する。これらの各種情報は、例えば、エンジンコンロトールユニット（ＥＣＵ）１９を介して高度運転支援システム２０による自動運転制御用のデータとしても利用することができる。
【００１８】
制御部１０は、例えば、入力部１２からの入力操作が目的地設定であった場合には、記憶部１１に記憶した道路情報から、現在位置から目的地までの経路情報を探索部２１に探索させる。探索した経路情報（高速道路利用や一般道利用など一つの経路に限定されない）は、液晶表示装置（図示せず）等のモニタ２２に表示させ、利用者に経路を特定させる。
【００１９】
制御部１０は、特定した経路に対応する、記憶部１１に記憶したノード情報とリンク情報とに基づいて、走行レーン毎の走行ルートに関する軌道情報を決定部２３に決定させる。
【００２０】
決定部２３は、記憶部１１に記憶した道路画定情報を参照して軌道情報に対応した道路に複数の走行レーンが存在しているか否かを判定部２３Ａに判定させたうえで、その判定部２３Ａによって複数の走行レーンが存在していると判定した場合に、記憶部１１に記憶した道路画定情報並びにノード情報とリンク情報とに基づいて走行レーン毎の軌道情報を軌道情報補正部２３Ｂによって補正させる。
【００２１】
このように、ナビゲーションシステム１は、上記目的を達成のため、一つ以上の車線によって区画した走行レーンを含む道路そのものを画定するための道路画定情報と、道路画定情報によって画定した同一方向に走行する走行レーン毎のノード情報及びリンク情報と、を記憶する記憶部１１と、記憶部１１に記憶したノード情報とリンク情報とに基づいて走行レーン毎の走行ルートに関する軌道情報を決定する決定部２３と、を備え、決定部２３は、道路画定情報を参照して軌道情報に対応した道路に複数の走行レーンが存在しているか否かを判定する判定部２３Ａと、判定部２３Ａで複数の走行レーンが存在していると判定した場合に、記憶部１１に記憶した道路画定情報並びにノード情報とリンク情報とに基づいて走行レーン毎の軌道情報を補正する軌道情報補正部２３Ｂと、による走行軌道生成装置としての機能を有している。
【００２２】
ここで、判定部２３Ａと軌道情報補正部２３Ｂとを備える決定部２３は、複数の走行レーンを有するカーブした道路であるか否かを判定部２３Ａにて判定させる。そして、決定部２３は、判定部２３Ａが複数の走行レーンＬ１，Ｌ２，Ｌ３を有するカーブした道路であると判定した場合には、図２（Ａ）に示すように、各走行レーンＬ１，Ｌ２，Ｌ３に対してレーン幅中央を基準として予め決定した軌道情報（図示細い二点鎖線の線分Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３で示す）に対して、例えば、乗員に対して外向きの荷重を緩和した好適な軌道となるように軌道情報を軌道情報補正部２３Ｂにて補正を加え（図示太い一点鎖線の線分Ｃ１、Ｃ２，Ｃ３で示す）させる。具体的には、カーブに対して外側の走行レーンＬ１の場合、図２（Ｂ）に示すように、カーブの頂点付近において軌道情報Ｏ１よりも外側に位置するように補正を加えた軌道情報Ｃ１を生成する。中央の走行レーンＬ２の場合、図２（Ｂ）に示すように、カーブの頂点付近において軌道情報Ｏ２とほぼ一致もしくはそれよりも外側に位置するように補正を加えた軌道情報Ｃ２を生成する。カーブに対して内側の走行レーンＬ３の場合、図２（Ｂ）に示すように、カーブの頂点付近において軌道情報Ｏ３よりも内側に位置するように補正を加えた軌道情報Ｃ３を生成する。このように、軌道情報補正部２３Ｂは、走行レーンＬ１，Ｌ２，Ｌ３ごとに、異なる（結果的に同じ場合を含む）補正を加えた軌道情報Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を生成する。なお、カーブの曲率や周辺環境等によっては、補正を加えた結果、補正前の軌道情報Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３と結果的に同じとなる場合もある。また、これらの補正例は一例であって、実際の補正状態を示すものとは限らない。また、上述した補正例は、図２（Ｂ）に示したカーブの頂点付近を自車が通過する地点に対して補正を加えた軌道情報Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を生成するだけでなく、カーブ道路に対する同一走行レーン内におけるカーブ軌道の曲率を変更した進入地点及び退出地点となるように補正を加えたカーブ全般に関する軌道情報Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を生成する。なお、「曲率を変更」とは、基本的には軌道情報Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３に基づいて自車が通過したときに乗員に加わる荷重よりも、補正を加えた軌道情報Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３に基づいて自車が通過したときに乗員に加わる荷重が軽くなるように「曲率を緩く」することが基本であるが、道路画定情報等に基づいて周辺環境等を考慮した結果、「曲率をきつく」する場合、或は、曲率を変更しない場合を含む。
【００２３】
この際、決定部２３は、図３に示すように、各走行レーンＬ１，Ｌ２，Ｌ３に、道路画定情報としてガードレールＲや中央分離帯Ｍが存在しているか否かを判定部２３Ａにて判定させ、ガードレールＲや中央分離帯Ｍが存在している走行レーン（例えば、走行レーンＬ１，Ｌ３）に対しては、これらを考慮した軌道情報Ｏ１，Ｏ３に対して、より一層乗員に対して外向きの荷重を緩和した好適な軌道となるように補正した軌道情報Ｃ１，Ｃ３となるように軌道情報補正部２３Ｂに補正させる。
【００２４】
さらに、決定部２３は、図４に示すように、例えば、加速度センサ１８から取得した走行速度や道路状況受信部１４から取得した路面環境（例えば、雨天で濡れているなど）の状況に応じて補正した複数の軌道情報Ｃ２１，Ｃ２２，Ｃ２３となるように軌道情報補正部２３Ｂに補正させることも可能である。なお、図４においては、説明の便宜上、走行レーンＬ２に対してのみ図示している。
【００２５】
このような基本構成において、本実施の形態に係る走行軌道生成装置は、一つ以上の車線によって区画した走行レーンを含む道路そのものを画定するための道路画定情報と、道路画定情報によって画定した同一方向に走行する走行レーン毎のノード情報及びリンク情報と、を記憶する記憶部１１と、ノード情報とリンク情報とに基づいて走行レーン毎の走行ルートに関する軌道情報を決定する決定部２３と、を備え、決定部２３は、道路画定情報を参照して軌道情報に対応した道路に複数の走行レーンが存在しているか否かを判定する判定部２３Ａと、判定部２３Ａで複数の走行レーンが存在していると判定した場合に、道路画定情報並びにノード情報とリンク情報とに基づいて走行レーン毎の軌道情報を補正する軌道情報補正部２３Ｂと、を備えることにより、走行レーン毎に最適な走行軌道を提供することにある。
【００２６】
次に、このような基本構成において、決定部２３による具体的な軌道情報の決定から補正に至るルーチンを含む制御部１０の制御ルーチンを図５のフロー図に基づいて説明する。なお、記憶部１１には、予め一つ以上の車線（白線等）を含む道路画定情報（ガードレールＲ等を含む道路そのものを画定する情報）によって同一方向に走行する（右折レーン等は制御対象外とする）走行レーンＬ１，Ｌ２，Ｌ３ごとのノード情報及びリンク情報を含む最新の道路情報を記憶しているものとする（ステップＳ１）。また、走行時の現在位置や車速等の情報は逐次取得すものとする。
【００２７】
（ステップＳ１）
上述したように、ステップＳ１において、制御部１０は、記憶部１１に道路情報を記憶（更新等を含む）してステップＳ２へと移行する。
【００２８】
（ステップＳ２）
ステップＳ２において、制御部１０は、利用者による入力部１２の入力操作から目的地への設定入力を受け付け、ステップＳ３へと移行する。
【００２９】
（ステップＳ３）
ステップＳ３において、制御部１０は、位置情報取得部１５から自車両の現在位置を取得して、ステップＳ４へと移行する。なお、通常のナビゲーションシステムにおいては、走行中の入力操作は制限しているため、自車両の現在位置はステップＳ２の前で行ってもよい。
【００３０】
（ステップＳ４）
ステップＳ４において、制御部１０は、探索部２１に現在位置から目的地までの案内ルートを探索させ、ステップＳ５へと移行する。
【００３１】
（ステップＳ５）
ステップＳ５において、制御部１０は、利用者による入力部１２の入力操作により、案内ルートの変更や選択操作がなされたか否かを判定する。制御部１０は、例えば、複数の走行ルートを探索して案内している場合の選択操作や、推奨した走行ルートとは異なるルートを探索する再探索操作のように、案内ルートの変更がなされたと判定した場合にはステップＳ４へとループして他の案内ルートを探索する。制御部１０は、案内ルートの決定に関する入力操作があった場合など、案内ルートの変更がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ６へと移行する。
【００３２】
（ステップＳ６）
ステップＳ６において、制御部１０は、案内ルート中に、例えば、高速道路の所定エリア等に予め設定した高度運転支援区間が含まれているか否かを判定する。制御部１０は、案内ルート中に高度運転支援区間が含まれていると判定した場合には、決定部２３による走行レーン毎の軌道情報を活用するために、ステップＳ７へと移行する。制御部１０は、、案内ルート中に高度運転支援区間が含まれていると判定しなかった場合には、ステップＳ８へとスキップする。
【００３３】
（ステップＳ７）
ステップＳ７において、制御部１０は、決定部２３によって軌道情報の決定を含む軌道情報決定ルーチンを実行させ、このルーチンが終了したら、ステップＳ８へと移行する。なお、この軌道情報とは、例えば、所謂片側１車線道路の場合、その片側車線の幅中心を基準として決定するものである。なお、一方通行道路、或は、双方向可能な道路であっても道路幅が狭い場合（例えば、４ｍ以下）には道路幅を中心に軌道情報を決定する。また、車線で区切られた走行レーンが複数存在する場合には、各走行レーンのレーン幅を中心に走行レーン毎に軌道情報を決定する。したがって、制御部１０（決定部２３）は、軌道情報を決定する場合には、道路幅やレーン幅を道路画定情報から取得する。この際、ノード情報とリンク情報とが道路幅中心やレーン幅中心としている場合、制御部１０（決定部２３）は、道路画定情報は必須の情報としては使用しない。
【００３４】
（ステップＳ８）
ステップＳ８において、制御部１０は、決定した案内ルートにしたがって、例えば、モニタ２２に現在走行中の自車位置を基準とする地図情報やルート案内情報を表示させるといった表示情報生成ステップを含むルーチンを目的地に到達するまで実行し、このルーチンを終了する。
【００３５】
次に、上述したステップＳ７における決定部２３の制御ルーチンを図６に基づいて説明する。
【００３６】
（ステップＳ７１）
ステップＳ７１において、決定部２３は、記憶部１１に記憶したノード情報とリンク情報とに基づいて案内ルート中の走行レーン毎の走行ルートに関する軌道情報を決定するとともに、判定部２３Ａにより記憶部１１に記憶した道路画定情報を参照して決定した軌道情報に対応した道路に複数の走行レーンが存在しているか否かを判定し、ステップＳ７２へと移行する。判定部２３Ａは、複数の走行レーンが存在していると判定した場合にはステップＳ７２へと移行する。判定部２３Ａは、複数の走行レーンが存在していると判定しなかった場合には、このルーチンを終了し、軌道情報の補正は行わない。
【００３７】
（ステップＳ７２）
ステップＳ７２において、決定部２３は、判定部２３Ａにより、記憶部１１に記憶したノード情報とリンク情報とを参照してカーブ道路が存在しているか否かを判定させる。決定部２３は、判定部２３Ａが、カーブ道路が存在していると判定した場合にはステップＳ７３へと移行する。決定部２３は、判定部２３Ａが、カーブ道路が存在していると判定しなかった場合には、このルーチンを終了し、軌道情報の補正は行わない。
【００３８】
（ステップＳ７３）
ステップＳ７３において、決定部２３は、例えば、記憶部１１に記憶したノード情報とリンク情報とを参照してカーブ道路の曲率を取得してステップＳ７４へと移行する。なお、決定部２３は、記憶部１１に記憶したノード情報とリンク情報とを参照してカーブ道路の曲率を算出してもよいし、道路画定情報にカーブの曲率を走行レーン単位で含ませておき、参照するようにしてもよい。この際、判定部２３Ａは、単にカーブの有無や曲率を取得するだけでなく、ノード情報とリンク情報とに基づいて同一道路中で隣接する走行レーン（対向車用の走行レーンを含む）から他車両がはみ出し易いカーブであるか否か、すなわち、カーブ道路の曲率が大きい（曲率半径が小さい急カーブ）であるか否かを同時に判定してもよい。
【００３９】
（ステップＳ７４）
ステップＳ７４において、決定部２３は、記憶部１１に記憶した道路画定情報並びにノード情報とリンク情報とに基づいて走行レーン毎の軌道情報を軌道情報補正部２３Ｂに補正させ、このルーチンを終了する。なお、補正とは、周辺環境等によって結果的にしない場合を含むものとする。
【００４０】
具体的に、軌道情報補正部２３Ｂは、ステップＳ７２において判定部２３Ａによりカーブ道路が存在していると判定した場合には、走行レーン毎の軌道情報をカーブ道路の進入地点及び退出地点における（右寄り・左寄り）車両位置並びに曲率を考慮して補正することができる。
【００４１】
また、軌道情報補正部２３Ｂは、カーブ道路に対する同一走行レーンＬ１，Ｌ２，Ｌ３内におけるカーブ軌道の曲率を変更した進入地点及び退出地点となるように軌道位置を補正することができる。なお、この進入地点と退出地点、及び中間地点（カーブ頂点）は図２，図３の黒点で示す。
【００４２】
軌道情報補正部２３Ｂは、ステップＳ７３により、判定部２３Ａによって他車両がはみ出し易いと判定した場合には、カーブ道路に対する同一走行レーンＬ１，Ｌ２，Ｌ３内におけるカーブ軌道の曲率を、他車両がはみ出し易いレーン側に寄らないように変更した進入地点及び退出地点となるように軌道情報を補正することができる。
【００４３】
軌道情報補正部２３Ｂは、各走行レーンＬ１，Ｌ２，Ｌ３の両側に各走行レーンＬ１，Ｌ２，Ｌ３に対応した道路画定情報に応じて予め設定した安全走行領域に補正後の軌道情報が重ならない限度値に基づいて、カーブ道路に対する同一走行レーンＬ１，Ｌ２，Ｌ３内におけるカーブ軌道の曲率を変更した進入地点及び退出地点となるように軌道位置を補正することができる。
【００４４】
なお、安全走行領域とは、自車が走行している走行レーンからはみ出さないということは勿論であるが、例えば、カーブの方向（右曲がり・左曲がり）に応じて、自車がレーン幅中央から一方側に寄ったときの様々な周辺環境を考慮して決定することができる。具体的には、自車がレーン幅中心から一方側に寄ったときに、その寄った側に存在している周辺環境が、同方向に他車が走行する走行レーン、逆方向に対向する他車が走行する走行レーン、路肩、のような空間である場合が想定される。また、このような空間以外に、ガードレール・中央分離帯・民家等の壁・公園、のような物体が存在する場合が想定される。したがって、このような空間や物体に応じて、どれだけ自車が寄っても安全であるかを、例えば、自車のドアミラーと周辺環境との離間距離等により安全走行領域を決定することができる。なお、例えば、同じ空間や物体であっても、離間距離は同じとする必要はない。さらに、安全走行領域には、自車が走行する走行レーンに隣接する走行レーンを他車が並行して走行していると仮定した場合、或は、自車が走行する走行レーンに隣接する走行レーンを対向車が逆行して走行していると仮定した場合に、例えば、車載カメラから取得したリアルタイムの映像により、他車の存在を確認したときとには他車との離間距離が離れる方向で安全走行領域を補正する補正値等を含ませることができる。
【００４５】
なお、軌道情報補正部２３Ｂは、補正後の軌道情報を道路情報の一部として記憶部１１に記憶しておくことにより、次回以降に補正を行う必要がなくなる。
【００４６】
軌道情報補正部２３Ｂは、同一のカーブ道路における複数の走行レーンＬ１，Ｌ２，Ｌ３ごとに予め設定した走行レーンＬ１，Ｌ２，Ｌ３の幅中心を基準とする軌道情報を、同一又は異なる進入地点から退出地点に至る複数の軌道位置となるように補正した複数の軌道情報を生成するとともに、補正した複数の軌道情報の各々を、同一の走行レーンＬ１，Ｌ２，Ｌ３に対応した道路情報の一部として記憶部１１に記憶してもよい。
【００４７】
以上説明したように、本発明に係る走行軌道生成装置は、走行レーン毎に最適な走行軌道を提供することができるという効果を有し、ノード情報とリンク情報とに基づいて走行ルートを決定する走行軌道生成装置全般に有用である。
【符号の説明】
【００４８】
１  走行軌道生成装置
１１  記憶部
２３  決定部
２３Ａ  判定部
２３Ｂ  軌道情報補正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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