(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
壁面に吸着しつつ前記壁面上を走行可能な壁面吸着走行装置の安全装置であって、
前記壁面上に配置され、自重によって曲げ変形可能な延在部材と、
前記延在部材の延在方向に前記延在部材を移動可能に支持する支持ベースと、
前記延在部材と前記壁面吸着走行装置とを連結する安全ロープと、
前記延在部材に設けられ、前記壁面上を転動可能な転動体と、を有する、壁面吸着走行装置の安全装置。
【請求項２】
前記延在部材が、前記壁面側にのみ曲げ変形するように構成されている、請求項１に記載の壁面吸着走行装置の安全装置。
【請求項３】
前記延在部材が、ケーブルキャリアである、請求項１または２に記載の壁面吸着走行装置の安全装置。
【請求項４】
前記支持ベースに設けられ、前記延在部材の延在方向に前記延在部材を送る送り装置を有する、請求項１から３のいずれか一項に記載の壁面吸着走行装置の安全装置。
【請求項５】
前記延在部材に取り付けられて前記壁面に対して吸着する吸着装置を有する、請求項１から４のいずれか一項に記載の壁面吸着走行装置の安全装置。
【請求項６】
前記吸着装置の前記壁面に対する吸着を制御する制御装置を有する、請求項５に記載の壁面吸着走行装置の安全装置。
【請求項７】
前記吸着装置が、前記壁面に吸着しつつ前記壁面上を走行するように構成されている、請求項５または６に記載の壁面吸着走行装置の安全装置。
【請求項８】
前記支持ベースが、走行可能に構成されている、請求項１から７のいずれか一項に記載の壁面吸着走行装置の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、壁面に吸着しつつ該壁面上を走行可能な壁面吸着走行装置に使用される安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載するように、壁面に吸着しつつ該壁面上を走行する壁面吸着走行装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−９７９５５号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、壁面吸着走行装置は、壁面への吸着中に、例えば外部からの衝撃（突風など）や故障により、予期せずに壁面から落下する可能性がある。壁面から落下して床面に衝突すると、壁面吸着走行装置は衝突破壊する可能性がある。あるいは、壁面から落下した壁面吸着走行装置との衝突事故が発生する可能性がある。
【０００５】
本開示は、壁面から落下した壁面吸着走行装置の衝突破壊や衝突事故を抑制する壁面吸着走行装置の安全装置を提供する。
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示の一態様の壁面吸着走行装置の安全装置は、壁面に吸着しつつ前記壁面上を走行可能な壁面吸着走行装置の安全装置であって、延在部材と、支持ベースと、安全ロープとを有する。延在部材は、前記壁面上に配置され、自重によって曲げ変形可能である。支持ベースは、前記延在部材の延在方向に前記延在部材を移動可能に支持する。安全ロープは、前記延在部材と前記壁面吸着走行装置とを連結する。
【０００７】
本開示によれば、壁面から落下した壁面吸着走行装置の衝突破壊や衝突事故を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本開示の一実施の形態に係る壁面吸着走行装置の安全装置の斜視図である。
【図２】図２は、安全装置が使用されている状態を示す斜視図である。
【図３】図３は、制御装置と吸引ポンプを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示の一態様の壁面吸着走行装置の安全装置は、壁面に吸着しつつ前記壁面上を走行可能な壁面吸着走行装置の安全装置であって、延在部材と、支持ベースと、安全ロープとを有する。延在部材は、前記壁面上に配置され、自重によって曲げ変形可能である。支持ベースは、前記延在部材の延在方向に前記延在部材を移動可能に支持する。安全ロープは、前記延在部材と前記壁面吸着走行装置とを連結する。
【００１０】
このような構成によれば、壁面から落下した壁面吸着走行装置の衝突破壊や衝突事故を抑制することができる。
【００１１】
例えば、前記延在部材が、前記壁面側にのみ曲げ変形するように構成されている。これにより、壁面から離れる方向に延在部材が倒れることが抑制される。
【００１２】
例えば、前記延在部材が、ケーブルキャリアである。
【００１３】
安全装置は、例えば、前記延在部材に設けられ、前記壁面上を転動可能な転動体を有する。これにより、延在部材を壁面に沿って所定の設置位置まで容易に送ることができる。
【００１４】
安全装置は、例えば、前記支持ベースに設けられ、前記延在部材の延在方向に該延在部材を送る送り装置を有する。これにより、延在部材を壁面上に容易に設置することができる。
【００１５】
安全装置は、例えば、前記延在部材に取り付けられて前記壁面に対して吸着する少なくとも１つの吸着装置を有する。これにより、延在部材が壁面に固定される。
【００１６】
安全装置は、例えば、前記吸着装置の前記壁面に対する吸着を制御する制御装置を有する。これにより、延在部材を壁面の所定の設置位置に配置した後に、吸着装置の壁面への吸着を開始することができる。そのため、延在部材を壁面に沿って所定の設置位置まで容易に送ることができる（吸着装置が壁面に吸着した状態で送る場合に比べて）。
【００１７】
例えば、前記吸着装置が、前記壁面に吸着しつつ前記壁面上を走行するように構成されている。これにより、吸着装置が延在部材を壁面上の所定の設置位置まで運ぶことができる。
【００１８】
例えば、前記支持ベースが、走行可能に構成されている。これにより、壁面上のある位置に設置された延在部材を異なる位置に容易に移動させることができる。
【００１９】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００２０】
なお、発明者らは、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するものであって、これらによって請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【００２１】
図１は、本開示の一実施の形態に係る壁面吸着走行装置の安全装置の斜視図である。図２は、安全装置が使用されている状態を示す斜視図である。図３は、制御装置と吸引ポンプを示すブロック図である。
【００２２】
まず、壁面吸着走行装置について説明する。
【００２３】
図２に示すように、壁面吸着走行装置１００は、壁面や天井面などのオーバーハング面などから落下しないようにこれらの表面に吸着しつつ、これらの表面上を走行するように構成されている。例えば、壁面吸着走行装置１００は、壁面を吸引することによって該壁面に吸着する。また例えば、静電力や磁力などによって壁面吸着走行装置１００は壁面に吸着する。吸着した状態で壁面吸着走行装置１００の転動体（例えばクローラや車輪）が壁面上を転動することにより、壁面吸着走行装置１００は壁面上を走行する。なお、図２は、旅客機２００の胴体２０２の壁面２０２ａ（外側表面）を吸着しつつ走行する壁面吸着走行装置１００を示している。
【００２４】
なお、本開示の実施の形態に係る安全装置が対象とする壁面吸着走行装置は、自重や壁面との間の摩擦などによって落下せずに該壁面を走行できるのであれば（例えば鉛直な壁面ではなく、傾斜角が小さい壁面などを走行するのであれば）、吸着機能は必須ではない。例えば、図２に示す旅客機２００の胴体２００の頂部や翼の上面上を走行するのであれば、壁面吸着走行装置において、吸着機能は必須ではない。
【００２５】
このような壁面吸着走行装置１００は、壁面への吸着中に、例えば外部からの衝撃（突風など）や故障により、予期せずに壁面から落下する可能性がある。壁面から落下して床面に衝突すると、壁面吸着走行装置１００は衝突破壊する可能性がある。あるいは、壁面から落下した壁面吸着走行装置１００との衝突事故が発生する可能性がある。
【００２６】
このような壁面吸着走行装置１００の衝突破壊や衝突事故を抑制するために、図１および図２に示す本実施の形態に係る安全装置１０が提供される。
【００２７】
図１および図２に示すように、安全装置１０は、延在部材１２と、延在部材１２を支持する支持ベース１４と、延在部材１２に取り付けられた少なくとも１つの吸着装置１６と、壁面吸着走行装置１００に連結される安全ロープ１８とを有する。
【００２８】
安全装置１０の延在部材１２は、自重によって曲げ変形可能な部材である。本実施の形態の場合、延在部材１２は、壁面２０２ａ側にのみ曲げ変形するように構成されているケーブルキャリアである。自重によって曲げ変形可能であるため、延在部材１２は、図２に示すように、曲面状の壁面２０２ａに沿って壁面２０２ａ上に設置可能である。また、壁面２０２ａ側のみに曲げ変形可能であるため、壁面２０２ａから離れる方向に延在部材１２が倒れることが抑制される。なお、延在部材１２は、ケーブルキャリアに限らない。例えば、複数の帯状のプレートを一列に並べ、隣接し合うプレート同士をヒンジで連結することによって延在部材１２が構成されてもよい。
【００２９】
安全装置１０の支持ベース１４は、図２に示すように、壁面２０２ａに沿って設置された延在部材１２を支持し、壁面２０２ａ近傍の例えば床面上に設置されるように構成されている。また、支持ベース１４は、延在部材１２の延在方向に延在部材１２を移動可能に支持する。これにより、支持ベース１４を適切に設置し、延在部材１２を延在方向に送れば、延在部材１２は、壁面２０２ａに沿って壁面２０２ａ上を所定の設置位置まで移動することができる。
【００３０】
本実施の形態の場合、支持ベース１４は、高さについて調節可能に構成されている。支持ベース１４は、延在部材１２を支持する先端部１４ａと、先端部１４ａを高さ方向にスライド可能に支持する中間部１４ｂと、中間部１４ｂを高さ方向にスライド可能に支持する基台部１４ｃとを備える。
【００３１】
また、本実施の形態の場合、支持ベース１４には、延在部材１２をその延在方向に送る送り装置２０が設けられている。送り装置２０は、例えば、延在部材１２を挟持して回転するローラ対と、ローラを回転駆動するモータとを備える。送り装置２０により、延在部材１２を壁面２０２ａ上に容易に設置することができる。なお、延在部材１２が軽量であれば（すなわち人力で延在部材１２を壁面２０２ａに沿って送れるのであれば）、送り装置２０を省略することが可能である。
【００３２】
さらに、本実施の形態の場合、支持ベース１４は、走行可能に構成されている。そのために、支持ベース１４は、キャスタ２２を備える。支持ベース１４を移動させることにより、壁面２０２ａ上のある位置に設置されている延在部材１２を、壁面２０２ａ上の別の位置にスライド移動させることができる。これにより、延在部材１２を壁面２０２ａから支持ベース１４に回収した後、支持ベース１４を移動させ、そして、その移動した支持ベース１４から壁面２０２ａ上に再び延在部材１２を設置する場合に比べて、短時間で容易に延在部材１２を異なる壁面２０２ａ上の位置に移動させることができる。
【００３３】
さらにまた、本実施の形態の場合、支持ベース１４から送られる延在部材１２が壁面２０２ａに沿って所定の設置位置まで容易に移動できるように、延在部材１２には、壁面２０２ａ上を転動可能な複数の転動体２４が設けられている。本実施の形態の場合、転動体２４は、車輪である。なお、車輪に限らず、転動体２４は、例えばローラや球体であってもよい。
【００３４】
安全装置１０の吸着装置１６は、延在部材１２を壁面２０２ａに固定するための装置であって、例えば壁面２０２ａを吸引することによって吸着する吸引装置で構成される。本実施の形態の場合、図２に示すように、１つの吸着装置１６は、延在部材１２の先端に設けられている。吸着装置１６により、壁面２０２ａ上の所定の位置に設置された延在部材１２はその位置に固定される。なお、吸着装置１６は、壁面２０２ａに対して、例えば磁力や静電力によって吸着してもよい。
【００３５】
本実施の形態の場合、吸着装置１６は、壁面２０２ａに対して吸着を実行するまたは吸着を停止することができるように構成されている。例えば、吸着装置１６が吸引装置である場合、安全装置１０は、図３に示すように、吸引ポンプ１５ｂと、吸引ポンプ１５ｂを制御する制御装置１５ａとを有する。吸引ポンプ１５ｂおよび制御装置１５ａは、支持ベース１４に設けられる。制御装置１５ａを介して吸引ポンプ１５ｂを制御することにより、吸着装置１６が壁面２０２ａに対して吸着を実行するまたは吸着を停止する。なお、本実施の形態の場合、吸引ポンプ１５ｂから吸着装置１６に負圧を供給するためのエアホースは、ケーブルキャリアである延在部材１２によって保持される。このような構成によれば、延在部材１２が壁面２０２ａ上の所定の設置位置に配置された後に、吸着装置１６の壁面２０２ａへの吸着を開始することができる。そのため、吸着装置１６が壁面２０２ａに吸着した状態で延在部材１２を壁面２０２ａに沿って送る場合に比べて、延在部材１２を容易に送ることができる。なお、吸着装置１６の吸着制御は、吸着のＯＮ／ＯＦＦ制御に限らない。吸着装置１６の吸着制御は、吸着力の制御であってもよい。また、複数の吸着装置１６が延在部材１２に設けられている場合、吸着装置１６それぞれに対して異なる吸着制御を行ってもよい。
【００３６】
安全装置１０の安全ロープ１８は、図２に示すように、壁面吸着走行装置１００に連結される。本実施の形態の場合、安全ロープ１８は、延在部材１２の先端に取り付けられた吸着装置１６を介して、延在部材１２と壁面吸着走行装置１００とを連結している。なお、直接的に延在部材１２に、安全ロープ１８が固定されてもよい。
【００３７】
安全ロープ１８により、壁面吸着走行装置１００が予期せず壁面２０２ａから落下すると、その落下した壁面吸着走行装置１００は宙吊りにされる。すなわち、吸着装置１６によって壁面２０２ａ上に固定されている延在部材１２が、安全ロープ１８を介して、壁面２０２ａから落下した壁面吸着走行装置１００を吊り持ちする。それにより、壁面吸着走行装置１００が床面に衝突することが抑制される、または、落下した壁面吸着走行装置１００との衝突事故の発生が抑制される。
【００３８】
なお、壁面吸着走行装置１００の壁面２０２ａ上での移動範囲を拡大するために、安全装置１０と壁面吸着走行装置１００との間の安全ロープ１８の長さを調節可能にしてもよい。例えば、安全ロープ１８は、支持ベース１４に設けられたリール装置に巻回され、リール装置からケーブルキャリア（延在部材１２）の中を通過して該ケーブルキャリアの先端に到達し、その先端から壁面吸着走行装置１００に向かって延在する。リール装置を回転させることにより、安全装置１０と壁面吸着走行装置１００との間の安全ロープ１８の長さが調節される。
【００３９】
また、安全ロープ１８に、壁面吸着走行装置１００に対して動力を供給するケーブルまたは制御信号を送信するケーブルが設けられてもよい。壁面吸着走行装置１００が壁面２０２ａを吸引する場合、壁面吸着走行装置１００に負圧を供給するためのエアホースが安全ロープ１８に設けられてもよい。なお、安全ロープ１８が、電力用や信号用のケーブルであってもよい。
【００４０】
以上のような本実施の形態によれば、壁面から落下した壁面吸着走行装置１００の衝突破壊や衝突事故を抑制することができる。
【００４１】
さらに言えば、壁面から落下した壁面吸着走行装置１００の衝突破壊や衝突事故の抑制を、容易に行うことができる。説明すると、安全装置１０は、壁面吸着走行装置１００にとっては、岸壁を登るときに使用されるハーケンと同様に機能する。しかし、壁面に登って該壁面に打ち込まれるハーケンと異なり、安全装置１０は、壁面吸着走行装置１００に連結する安全ロープ１８を、支持ベース１４が設置されている地面（床面）から壁面の上部に固定することが可能である。図２に示すように、壁面吸着走行装置１００が旅客機２００の壁面２０２ａ上を走行する場合、例えば高所作業車などを用いることなく、壁面吸着走行装置１００に連結する安全ロープ１８を旅客機２００の胴体２０２の頂部に固定することができる。
【００４２】
なお、本開示の実施の形態は、上述の実施の形態に限らない。
【００４３】
例えば、上述の実施の形態の場合、図２に示すように、１つの壁面吸着走行装置１００が安全ロープ１８を介して安全装置１０に連結されている。これに限らず、複数の壁面吸着走行装置１００が複数の安全ロープ１８を介して安全装置１０に連結されてもよい。
【００４４】
また、上述の実施の形態の場合、吸着装置１６自体は、移動手段を備えていない。すなわち、延在部材１２が送られることにより、その延在部材１２に設けられている吸着装置１６が移動する。しかしながら、本開示の実施の形態はこれに限らない。例えば、吸着装置１６が壁面に吸着しつつ該壁面上を走行するように構成してもよい。すなわち、吸着装置１６が、壁面吸着走行装置として構成される。これにより、吸着装置１６が壁面上を走行し、延在部材１２を壁面上の所定の設置位置まで運んでもよい。
【００４５】
なお、延在部材が、その自重や壁面との間の摩擦などによって該壁面上を滑らずに所定の設置位置で維持されるとともに、壁面吸着走行装置が壁面から落下したときに延在部材が移動することなく安全ロープを介して該壁面吸着走行装置を吊り持ち可能であれば、安全装置は、吸着装置を省略することが可能である。例えば、図２に示す旅客機２００の胴体２０２の頂部や翼の上面上に延在部材が設置されるのであれば、安全装置は、必ずしも、吸着装置を備える必要はない。
【００４６】
さらに、上述の実施の形態の場合、延在部材１２は、壁面側にのみ曲げ変形するケーブルキャリアである。しかしながら、本開示の実施の形態はこれに限らない。吸着装置が壁面に吸着した状態でケーブルキャリアが壁面に沿って容易に送ることが可能であれば、延在部材１２は反壁面側に曲げ変形してもよい。
【００４７】
すなわち、広義には、本開示に係る壁面吸着走行装置の安全装置は、壁面に吸着しつつ該壁面上を走行可能な壁面吸着走行装置の安全装置であって、延在部材と、支持ベースと、安全ロープとを有する。延在部材は、壁面上に配置され、自重によって曲げ変形可能である。支持ベースは、延在部材の延在方向に該延在部材を移動可能に支持する。安全ロープは、延在部材と壁面吸着走行装置とを連結する。
【００４８】
以上のように、本開示における技術の例示として、実施形態を説明した。そのために、添付図面及び詳細な説明を提供した。したがって、添付図面及び詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
【００４９】
また、上述の実施形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲又はその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略等を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本開示は、壁面に吸着しつつ該壁面上を移動する装置に適用可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１０      安全装置
１２      延在部材
１４      支持ベース
１６      吸着装置
１８      安全ロープ
１００    壁面吸着走行装置
２０２ａ  壁面
【図１】
0006712725.tif 000002
【図２】
0006712725.tif 000003
【図３】
0006712725.tif 000004