(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送車が走行する車両区域と、
作業員が保守作業を行う保守区域と、
前記作業員が移動する作業員区域とが形成されている倉庫内で、前記搬送車が前記車両区域内で搬送物を移動する搬送システムにおいて、
前記車両区域と前記保守区域の区域間で、前記搬送車の移動を制限するライトカーテンと、
前記作業員の前記保守区域への移動を制限する扉とを備え、
前記保守区域へ前記搬送物が移動した後、前記ライトカーテンが前記搬送車の移動を制限した状態で、前記扉が解除されることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
請求項１の搬送システムにおいて、
前記保守区域へ前記搬送車が搬送する前記搬送物を入れる際に、前記ライトカーテンは解除されることを特徴とする搬送システム。
【請求項３】
請求項１の搬送システムにおいて、
前記保守区域へ前記搬送車が搬送する前記搬送物を入れた後で、前記搬送車が前記車両区域に移動した後に、前記ライトカーテンは前記搬送車の移動を制限することを特徴とする搬送システム。
【請求項４】
搬送車が走行する車両区域と、
作業員が保守作業を行う保守区域と、
前記作業員が移動する作業員区域とが形成されている倉庫内で、前記搬送車が前記車両区域内で搬送物を移動する搬送システムにおいて、
前記車両区域と前記保守区域の区域間で、前記搬送車の移動を制限するライトカーテンと、
前記搬送車が前記作業員区域への移動を制限する扉とを備え、
前記搬送車が前記保守区域へ移動した後、前記ライトカーテンが前記搬送車の移動を制限した状態で、前記扉が解除され、前記搬送車の前記作業員区域への移動を可能にしたことを特徴とする搬送システム。
【請求項５】
請求項４の搬送システムにおいて、
前記搬送車の前記作業員区域への移動において、前記作業員による指示に応じて前記搬送車が移動することを特徴とする搬送システム。
【請求項６】
搬送車が走行する車両区域と、
作業員が保守作業を行う保守区域と、
前記作業員が移動する作業員区域とが形成されている倉庫内で、前記搬送車が前記車両区域内で搬送物を移動する搬送システムにおいて、
前記車両区域と前記保守区域の区域間の前記搬送車の移動を制限するライトカーテンと、
前記搬送物の前記保守区域への移動を制限する扉とを備え、
前記ライトカーテンが前記搬送車の移動を制限した状態で、前記扉が解除され、前記搬送物の作業員区域から前記保守区域への移動を可能にしたことを特徴とする搬送システム。
【請求項７】
請求項６の搬送システムにおいて、
前記扉が閉じられた後で、前記ライトカーテンは解除され、その後で、搬送車が前記保守区域へ移動して、前記搬送車が搬送物を前記車両区域に移動することを特徴とする搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
荷物を搬送する無人搬送車が、受信した走行指示に従って走行する搬送システムが提案されている。無人搬送車のメンテナンスを行うためには、無人搬送車を車両区域から保守区域へ離脱させる必要がある。
そこで、特許文献１には、天井に沿って敷設した走行レール上を走行する無人搬送車を、該走行レールに投入又は離脱するようにした天井搬送車の投入離脱装置が記載されている。搬送車の投入離脱を自動で行うことにより、脱着時間を短縮することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−９８４０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
倉庫内の車両区域には、複数の無人搬送車が走行しているとともに、無人搬送車が搬送する棚などの搬送物も分散して配置されている。その棚を車両区域から離脱させるときに、他の無人搬送車の走行をすべて停止させてしまえば、離脱のために無人搬送車の走行エリア（車両区域）に立ち入った作業員と無人搬送車との衝突は防止できる。しかし、無人搬送車の走行をすべて停止させてしまうと、搬送作業全体が止まってしまうため、作業効率は低下してしまう。
【０００５】
特許文献１に記載のように各無人搬送車が走行レールに沿って走行するシステムでは、１台の走行レールを離脱先のレールに切り替えるだけで済むため、特定の無人搬送車だけを簡単に離脱させることができる。しかし、物理的な走行レールが設置されておらず、倉庫内の通路を自由に走行するようなレイアウトでは、他の無人搬送車を止めずに、棚などの離脱対象だけを安全に離脱させることは困難である。
【０００６】
そこで、本発明は、複数の搬送車が通路を走行する搬送システムにおいて、他の搬送車を止めずに搬送物、または搬送車を離脱または投入させることを、主な課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明は、
搬送車が走行する車両区域と、
作業員が保守作業を行う保守区域と、
前記作業員が移動する作業員区域とが形成されている倉庫内で、前記搬送車が前記車両区域内で搬送物を移動する搬送システムにおいて、
前記車両区域と前記保守区域の区域間で、前記搬送車の移動を制限するライトカーテンと、
前記作業員の前記保守区域への移動を制限する扉とを備え、
前記保守区域へ前記搬送物が移動した後、前記ライトカーテンが前記搬送車の移動を制限した状態で、前記扉が解除されることを特徴とするものである。
【０００８】
また、前記課題を解決するために、本発明は、
搬送車が走行する車両区域と、
作業員が保守作業を行う保守区域と、
前記作業員が移動する作業員区域とが形成されている倉庫内で、前記搬送車が前記車両区域内で搬送物を移動する搬送システムにおいて、
前記車両区域と前記保守区域の区域間で、前記搬送車の移動を制限するライトカーテンと、
前記搬送車が前記作業員区域への移動を制限する扉とを備え、
前記搬送車が前記保守区域へ移動した後、前記ライトカーテンが前記搬送車の移動を制限した状態で、前記扉が解除され、前記搬送車の前記作業員区域への移動を可能にしたことを特徴とするものである。
【０００９】
また、前記課題を解決するために、本発明は、
搬送車が走行する車両区域と、
作業員が保守作業を行う保守区域と、
前記作業員が移動する作業員区域とが形成されている倉庫内で、前記搬送車が前記車両区域内で搬送物を移動する搬送システムにおいて、
前記車両区域と前記保守区域の区域間の前記搬送車の移動を制限するライトカーテンと、
前記搬送物の前記保守区域への移動を制限する扉とを備え、
前記ライトカーテンが前記搬送車の移動を制限した状態で、前記扉が解除され、前記搬送物の作業員区域から前記保守区域への移動を可能にしたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、複数の搬送車が通路を走行する搬送システムにおいて、他の搬送車を止めずに搬送物、または搬送車を離脱または投入させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１（ａ）は、搬送車を示す。図１（ｂ）は、搬送車による棚の搬送の様子を示す。
【図２】図２（ａ）は、倉庫内の各区域を示す平面図である。図２（ｂ）は、図２（ａ）の平面図を立体的に示した図である。
【図３】図３（ａ）は、図２（ａ）の保守区域Ｈ１２の周辺で行われる作業例を示す平面図である。図３（ｂ）は、図２（ａ）の保守区域Ｈ１３の周辺で行われる作業例を示す平面図である。
【図４】図４（ａ）は、ピッキングゲートに備え付けられている作業員用設備群を示す。図４（ｂ）は、ライトカーテンの動作を示す。図４（ｃ）は、復旧ボタンの動作を示す。
【図５】本発明の一実施形態に関する保守区域での搬送車の回収作業を示す。
【図６】本発明の一実施形態に関する保守区域での棚の回収作業を示す。
【図７】本発明の一実施形態に関する図６の回収作業の続きを示す。
【図８】本発明の一実施形態に関する搬送システムの構成図である。
【図９】本発明の一実施形態に関する保守区域における入域処理および出域処理を示すシーケンス図である。
【図１０】図１０（ａ）は、搬送車の回収工程を示すフローチャートである。図１０（ｂ）は、棚の回収工程を示すフローチャートである。
【図１１】図１１（ａ）は、搬送車の投入工程を示すフローチャートである。図１１（ｂ）は、棚の投入工程を示すフローチャートである。
【図１２】図１２（ａ）は、保守区域へ不適切に入域する搬送車を示す。図１２（ｂ）は、保守区域内で不適切に動作する搬送車を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
図１（ａ）は、搬送車３を示す。
搬送車３は、底部の車輪（図示省略）が回転することで走行する、無人型の自動走行車両である。搬送車３の衝突検知部３７は、検知器により，障害物を衝突前に検知する。この検知器を実現する一例として、光（赤外線，超音波など）等による検出信号を送信し、周囲の障害物との距離変化により、障害物を衝突前に検知する手法が、例示される。
搬送車３の赤外線通信部３９は、充電ステーションなどの周囲の設備との赤外線通信を行うための通信手段である。
【００１５】
図１（ｂ）は、搬送車３によって搬送される搬送物の一例である棚３ｚの搬送の様子を示す。搬送車３は、棚３ｚの底部にもぐり込んだ後、搬送車３の上部32がせり上がり棚３ｚの底部を押し出すことにより、棚３ｚを持ち上げて運搬する。これにより、作業員は、自身で棚３ｚの付近まで出歩く代わりに、棚３ｚを搬送する搬送車３のほうから作業員の周囲まで近づいてくれるため、棚３ｚの荷物のピッキング作業を効率的に行うことができる。
【００１６】
図２（ａ）は、倉庫内の各区域を示す平面図である。
倉庫内は、区域Ｖ１０〜Ｖ２４などの車両区域と、区域Ｈ１０〜Ｈ２４などの作業員区域とが安全柵で区切られるレイアウト構成である。搬送車３は車両区域内を走行し、作業員は作業員区域内に存在するように、互いの活動範囲が分離されているので、搬送車３と作業員との正面衝突のリスクは低い。なお、各搬送車３は、各区域の床に付されたバーコードなどのタグを読み取ることで、自車の現在地の区域を取得する。
【００１７】
一方で、作業員は、搬送車３の本体、または、搬送車３が搬送する棚に近づいてメンテナンスなどの作業を行う必要がある。そこで、車両区域に隣接する作業員区域内の区域Ｈ１２，Ｈ１３に保守区域を設ける。例えば、図２（ａ）では、直線上に安全柵が配置されているので、車両区域から外側に凸形にせり出したような形状、つまり、作業員区域の一部を凹形に削った形状で、保守区域が設けられる。これにより、車両区域側はＶ２０〜Ｖ２４の直線路が維持されるので、搬送車３の速度を落とさずに、Ｖ２０からＶ２４へと通過できる。
【００１８】
このように、保守区域というメンテナンスなどを行うための区域を設けることにより、保守区域での作業中に棚３ｚから荷物が落下しても、その落下物が搬送車３や作業員の進行を邪魔しないで済む。なお、保守区域で行われる作業は保守（メンテナンス）に限定されず、搬送車３の投入、搬送車３の離脱、棚３ｚの投入、棚３ｚの離脱、棚３ｚの荷物の入れ替え（一部または全部）など作業員が保守区域に立ち入って行われる作業全般である。
【００１９】
保守区域に位置する作業員は、保守区域内で停止した搬送車３の本体または保守区域内で降ろされた棚に近づいてメンテナンス作業を行うことができる。なお、図２（ａ）では、保守区域が区域Ｈ１２，Ｈ１３という２箇所に設けられているが、１箇所以上であればよい。２箇所に保守区域を設けることにより、片方の保守区域で作業対象を搬出しているときに、もう片方の保守区域で作業対象を搬入するように、同時作業ができる。
【００２０】
なお、保守区域で作業対象として投入されたり離脱されたりするものは、搬送車３の本体だけでなく、保管治具（保管台や棚３ｚなど）や、その保管治具が保管する保管物（商品など）である。例えば、棚３ｚの商品をすべて入れ替えるときには、その棚３ｚに対して作業員が同じ区域内に存在するほうが、距離が近くなって作業効率がよくなる。
【００２１】
ここで、１箇所の保守区域の内部には、モータの動力が遮断されておらず動作中である搬送車３か、メンテナンス作業を行う作業員かのいずれかだけが入ることができる。換言すると、保守区域とは、動作中の搬送車３と、作業員とが排他的に存在できる区域である。
一方、モータの動力が遮断されることで非動作の搬送車３と、作業員とは、同時に同じ保守区域内に存在してもよい。現時点で非動作の既存搬送車３を車両区域から回収してメンテナンスを行ったり、現時点で非動作の新規搬送車３をこれから車両区域に投入したりするためである。
または、モータの動力が遮断されていないが停止中の搬送車３と、作業員とが同時に同じ保守区域内に存在してもよい。
【００２２】
図２（ｂ）は、図２（ａ）の平面図を立体的に示した図である。
区域Ｈ１１と区域Ｈ１２との間にはピッキングゲート４０が設けられており、区域Ｈ１１に存在する作業員は手を区域Ｈ１２側に突き出すことにより、区域Ｈ１２内に存在する作業対象に対して保守区域外からの簡易的な作業（ピッキング作業など）を行うことができる。
そのため、ピッキングゲート４０は、他の安全柵とは異なり、人間の全身は通過できないが、ピッキングする商品が通過できるほどの隙間が設けられている。一方、他の安全柵は人間全体も人間の手も通過できない。なお、作業員は、ピッキングゲート４０が備えられているシグナルタワー４２からの発光または発音により、警告を確認することができる。
【００２３】
さらに、保守区域Ｈ１２と隣接する作業員区域Ｈ２２との間や、保守区域Ｈ１３と隣接する作業員区域Ｈ２３との間には、電子扉４５（図８参照）が設置されている。この電子扉４５は、作業員が保守区域に入域可能な時間帯にだけ開くように安全装置２から電子制御される。図２（ｂ）の作業員区域Ｈ２３に存在する作業員は、開いた電子扉４５の向こう側（保守区域Ｈ１３）から、ハンドパレット６２を用いて棚３ｚを取り出す作業を行っている。
【００２４】
図３（ａ）は、図２（ａ）の保守区域Ｈ１２の周辺で行われる作業例を示す平面図である。棚３ｚを搬送する搬送車３は、車両区域Ｖ２０から保守区域Ｈ１２へと入域する。保守区域Ｈ１２内で停止した搬送車３は、安全装置２からの動力遮断信号（無効化信号）によりモータの動力が停止する。よって、作業員区域Ｈ１１の作業員は、保守区域Ｈ１２内に手を伸ばして安全にピッキング作業を行うことができる。
【００２５】
図３（ｂ）は、図２（ａ）の保守区域Ｈ１３の周辺で行われる作業例を示す平面図である。棚３ｚを搬送する搬送車３は、車両区域Ｖ１３から保守区域Ｈ１２へと入域する。搬送していた棚３ｚを保守区域Ｈ１２内に残して、保守区域Ｈ１２から離脱する。よって、作業員区域Ｈ１１の作業員は、搬送車３が退出した後の保守区域Ｈ１２内で、安全に棚３ｚを回収できる。
【００２６】
図４（ａ）は、ピッキングゲート４０に備え付けられている作業員用設備群を示す。
ピッキングゲート４０には、ライトカーテン４１と、シグナルタワー４２と、停止ボタン４３と、復旧ボタン４４とが備えられている。
ライトカーテン４１は、ピッキングゲート４０の隙間を赤外線などの検出用信号が走査するように構成される。この検出用信号が作業員の手や、棚の荷物などにより遮断されると、ライトカーテン４１は、その遮断に対して作業員の身体はみ出しなどの危険行為として検出する。
シグナルタワー４２は、図２（ｂ）で前記したように、警報を作業員に知らせる警光灯である。
停止ボタン４３は、車両区域内の搬送車３の全車両に対して、一斉に停止信号を送信するためのボタンである。
復旧ボタン４４は、ライトカーテン４１の遮断により警報が鳴った後に、再度ライトカーテン４１を動作させる（検出用信号を走査させる）ための回復用ボタンである。
【００２７】
図４（ｂ）は、ライトカーテン４１の動作を示す。ライトカーテン４１をまたいで作業員が手を出すと、検出用信号が遮断されることで、シグナルタワー４２が警報を知らせる。
なお、安全装置２は、ライトカーテン４１の検出用信号が遮断されたことをイベントとして受信すると、保守区域に入域しようとする搬送車３、または、保守区域から出域しようとする搬送車３に対して、無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信部２８を介して緊急停止信号を送信することで、搬送車３を停止させる。
さらに、安全装置２は、検出用信号が遮断されたときに、保守区域に対して新たに搬送車３を入域させないように、運行装置１に対して搬送車３の走行経路を変更（迂回）するように指示してもよい。
【００２８】
図４（ｃ）は、復旧ボタン４４の動作を示す。作業員が復旧ボタン４４を押すと、シグナルタワー４２の警報が鳴り止むとともに、再度ライトカーテン４１を動作させる。
【００２９】
図５は、保守区域での搬送車３の回収作業を示す。
符号１０１において、保守区域Ｈ１２には、入域抑止手段として、車両区域との境界（外側）にライトカーテン４１が設けられ、作業員区域との境界（内側）に電子扉４５が設けられている。この電子扉４５は、図２（ｂ）で説明したように、保守区域に作業員が進入してはいけない時間帯には閉じられる。
また、電子扉４５を設ける代わりに、電子扉４５の位置にライトカーテン４１を備えることで、進入してはいけない時間帯に作業員が進入したときに、その作業員の身体にライトカーテン４１の検出用信号（赤外線など）が接触することで、警報を鳴らせてもよい。
さらに、電子扉４５とライトカーテン４１とを同じ場所に併用することで、作業員の進入管理をより強固にしてもよい。
【００３０】
符号１０１の初期状態では、安全装置２が入域を許可していない（意図せぬ）作業員や搬送車３が保守区域に誤って入域しないように、これらの入域抑止手段はオンになっており、ライトカーテン４１は検出用信号を走査し、電子扉４５は閉じられている。以下、保守区域で回収対象の搬送車３がＶ２１に存在するところから、説明する。
【００３１】
Ｖ２１に位置する搬送車３は、Ｖ２２まで直進する（符号１０２）。ここで、搬送車３は、保守区域への入域許可を安全装置２から得ると、ライトカーテン４１がオフになる。そして、搬送車３は、Ｖ２２からＨ１２に入域する（符号１０３，１０４）。１台目の搬送車３が保守区域に入域した後は、ライトカーテン４１をオンに戻すことで、２台目の搬送車３が保守区域に誤入域したときに警報を鳴らせるようにする。
なお、安全装置２は、搬送車３が保守区域Ｈ１２内に存在していることを確認（在車確認）するために、例えば、搬送車３の本体で遮られる高さで（例：搬送車３の高さの半分）程度の位置で保守区域Ｈ１２内の搬送車３に向けて赤外線を光源(図示せず)から照射し、その赤外線が搬送車３で遮蔽されたか否かをセンサ(図示せず)で検出する。
【００３２】
ここで、保守区域Ｈ１２に停止中の搬送車３に対して作業員が作業中に、運行装置１から誤って動作指示を行うことを予防するため、安全装置２は搬送車３にモータの動力を遮断する信号を送信する。これにより、運行装置１から搬送車３へ走行指示が送られたとしても搬送車３のモータは駆動しなくなる。さらに、安全装置２は搬送車３の動力遮断を確認した後、電子扉４５を開けることで、作業員を保守区域Ｈ１２に招き入れる（符号１０５）。
また、搬送車３が停止状態であるときには、モータの動力を遮断する処理を省略することも可能である。
【００３３】
搬送車３は、作業員が操作するリモコン経由での手動制御などで、保守区域Ｈ１２から取り出される。なお、空の保守区域Ｈ１２に対して新たに搬送車３を投入するときも、同様にリモコン経由での手動制御などで投入される。そして、安全装置２は、符号１０１の初期状態と同様に、作業員が退出した後に２種類の入域抑止手段を再びオンにする（符号１０６）。
【００３４】
以上、符号１０１→１０２→１０３→１０４→１０５→１０６の順に保守区域での搬送車３の回収作業を説明した。一方、保守区域での新たな搬送車３の投入作業は、回収作業の逆順により実行される。つまり、投入作業は、符号１０６→１０５→１０４→１０３→１０２→１０１の順に実行される。
なお、新たな搬送車３の投入作業において、搬送車３の出域許可処理は符号１０４の状態で行われ、搬送車３の入域許可処理は不要である。
【００３５】
図６は、保守区域Ｈ１２での棚３ｚの回収作業を示す。図５では搬送車３が棚３ｚを搬送していなかったが、図６では搬送車３が棚３ｚを搬送している。そのため、図６では棚３ｚの下方にもぐり込んで棚３ｚを持ち上げている搬送車３を、破線の○印で示している。
【００３６】
まず、入域許可を得た搬送車３が保守区域に入域するまでの動作（符号１１１〜符号１１４）は、図５の符号１０１〜符号１０４と同様に行われる。ここで、安全装置２は、搬送車３が棚３ｚを搬送していること（在棚確認）を入域許可の条件に加えてもよい。
そのため、例えば、搬送車３の高さよりも高いが棚３ｚの上部の高さよりも低い高さで搬送車３に向けて赤外線を光源(図示せず)から照射し、その赤外線が棚３ｚで遮蔽されたか否かをセンサ(図示せず)で検出することで、搬送車３が棚３ｚを搬送しているか否かを検出する。
また、続く図７の処理では搬送車３を保守区域から出域させるので、安全装置２は搬送車３にモータの動力を遮断する信号を送信する必要はない。
【００３７】
図７は、図６の回収作業の続きを示す。
符号１１５において、運搬していた棚３ｚを保守区域に置いた後、安全装置２から出域許可を得た搬送車３は、保守区域Ｈ１２から出域する。このとき、安全装置２は出域許可を出した搬送車３がライトカーテン４１に引っかからないように、搬送車３が保守区域から出域するまでライトカーテン４１をオフにする。
符号１１６において、安全装置２は、搬送車３が保守区域から出域した後に、ライトカーテン４１をオンに戻す。これにより、別の搬送車３が保守区域に誤って入域したときに、適切に警報を出力する。
【００３８】
符号１１７において、安全装置２は、電子扉４５を開けて作業員を保守区域に招き入れ、棚３ｚを回収させる。ここでも、ライトカーテン４１がオンになっているので、作業員が保守区域から車両区域に誤って進行したときも、適切に警報を出力する。
符号１１８において、棚３ｚを回収した作業員が保守区域から退出した後は、安全装置２は電子扉４５を閉じ、符号１１１と同様の初期状態に戻す。
【００３９】
以上、符号１１１→１１２→１１３→１１４→１１５→１１６→１１７→１１８の順に保守区域での棚３ｚの回収作業を説明した。
一方、保守区域での新たな棚３ｚの投入作業は、回収作業の逆順により実行される。つまり、投入作業は、符号１１８→１１７→１１６→１１５→１１４→１１３→１１２→１１１の順に実行される。なお、搬送車３の入域許可処理は符号１１６の状態で行われ、搬送車３の出域許可処理は符号１１４の状態で行われる。
【００４０】
図８は、搬送システムの構成図である。
搬送システムは、運行装置１と、安全装置２と、搬送車３と、作業員用設備群４とがネットワークで接続されて構成される。
搬送システムの各装置は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）とメモリとハードディスク（記憶手段）とネットワークインタフェースを有するコンピュータとして構成され、このコンピュータは、ＣＰＵが、メモリ上に読み込んだプログラムを実行することにより、各処理部を動作させる。
【００４１】
運行装置１は、搬送車３の走行経路の指示などの主制御を行う。運行装置１は、倉庫内（車両区域内）の地図を参照して各搬送車３が互いに衝突しないように、かつ、各搬送車３の目的地である保守区域へ早く到着するように走行経路を決定する。このような運行装置１は、例えば、特開２０１５−９６９９３号公報に記載されている「上位装置」として実現される。
【００４２】
安全装置２は、本実施形態では運行装置１とは独立に、倉庫内に点在する保守区域の周辺における安全管理を扱う装置である。例えば、ある保守区域に対して運行装置１は入域を指示（許可）していても、安全装置２が入域を不許可とするときには、安全装置２による判断や指示が運行装置１よりも優先して搬送車３の走行制御を決定する。一方、安全装置２は、あくまで担当の保守区域の周辺での事故を防止することなので、各搬送車３に対して直接目的地を指定して、走行させることはしない。
【００４３】
つまり、運行装置１は車両区域全体の搬送車３の走行を管理し、安全装置２は保守区域の周辺に限って搬送車３を管理するように役割分担する。このように、２種類の制御装置が搬送車３を制御することで、安全を別系統にして耐障害性を向上できるとともに、運行装置１を単独で用いる構成に比べ、担当する搬送車３の車両数を減らせるので、制御指示のレスポンスを早くすることができる。
【００４４】
なお、安全装置２と運行装置１との動作の独立性とは、必ずしも両装置を別々の物理筐体として構成するだけではない。両装置の機能をそれぞれのソフトウェア処理部（アプリケーション、プロセスなど）として構成し、それらの両ソフトウェア処理部を物理的に１台の筐体に収容しつつ、互いをプロセス間通信で接続するように構成してもよい。
【００４５】
運行装置１は、搬送指示部１１と、有線ＬＡＮ通信部１７と、無線ＬＡＮ通信部１８とを有する。
安全装置２は、安全制御部２１と、有線ＬＡＮ通信部２７と、無線ＬＡＮ通信部２８と、赤外線通信部２９とを有する。
搬送車３は、移動制御部３１と、モータ制御部３２と、衝突検知部３７と、無線ＬＡＮ通信部３８と、赤外線通信部３９とを有する。
作業員用設備群４は、ライトカーテン４１と、シグナルタワー４２と、停止ボタン４３と、復旧ボタン４４と、電子扉４５とが備えられている。
以下、これらの各構成要素の詳細を説明する。
【００４６】
以下、搬送システムの各装置間の通信手段を説明する。
無線ＬＡＮ通信部１８，２８，３８は、Wi-Fi（Wireless Fidelity、登録商標）などの無線規格に沿って、互いに無線通信を行う。無線ＬＡＮ通信は、倉庫内の遠距離間でも通信が可能であるので、動きの大きい各搬送車３に対して運行装置１から走行命令を通知するために適している。
無線ＬＡＮ通信部１８，２８，３８は、例えば、搬送車３を緊急停止させるための信号の通信手段として使用される。
一方、有線ＬＡＮ通信部１７，２７は、イーサネット（登録商標）などにより構成され、運行装置１と安全装置２との間を高速で安定した通信手段として接続する。
なお、広い倉庫内の各地に分散する装置間を効率的に接続するために、無線ＬＡＮの通信手段と、有線ＬＡＮの通信手段とを備える無線ＬＡＮ基地局５を設置し、この無線ＬＡＮ基地局５を中継装置として、各装置間の無線通信および有線通信を行うことが望ましい。
さらに、無線ＬＡＮ基地局５を用いる場合、有線ＬＡＮ通信部１７，２７と、無線ＬＡＮ通信部３８との間のデータ通信を無線ＬＡＮ基地局５が中継（有線／無線変換）できるので、無線ＬＡＮ通信部１８，２８は省略してもよい。
【００４７】
赤外線通信部２９，３９は、赤外光を利用して無線通信を行う。赤外線通信は、数十ｃｍなどの近距離では安定して信号が届く特性を利用し、安全装置２から保守区域の搬送車３に対して動力断などの重要な制御信号を確実に通知するために適している。そのため、赤外線通信部２９は、例えば保守区域Ｈ１２の付近に設置されている。
なお、充電ステーションにより搬送車３の充電を行うため、赤外線通信部３９が充電ステーションとの通信のために予め備わっている場合は、この赤外線通信部３９を赤外線通信部２９との通信にも応用して、搬送車３のコストを削減できる。
赤外線通信部２９，３９は、例えば、搬送車３のモータ動力を遮断させる動力断の信号の通信手段として使用される。なお、動力の遮断には、電気的な手法や機械的な手法など、様々な手法を適用することができる。
【００４８】
次に、搬送車３への２種類の制御信号を説明する。
まず、搬送指示部１１は、無線ＬＡＮ通信部１８，３８を介して移動制御部３１に対して走行経路を指示し、移動制御部３１は、その走行経路を走行するようにモータ制御部３２に走行信号を送信する（図８の細線矢印）。
次に、作業員の回収作業中などに保守区域内の搬送車３が誤動作しないために、安全制御部２１は、赤外線通信部２９，３９を介して、モータ制御部３２に動力断信号（およびその解除信号）を送信する（図８の太線矢印）。これにより、搬送車３内のモータ動力が停止する。
ここで、モータ制御部３２は、動力停止中に走行信号を受けても、その走行信号をモータに伝達しないため（無視するため）、保守区域で停止中の搬送車３が誤動作で動くことを防止できる。なお、搬送車３に動力断信号を送信する代わりに、作業員が棒などの物理的な手段で搬送車３の動力断スイッチ（図示省略）を操作してもよい。
【００４９】
図９は、保守区域における保守処理を示すシーケンス図である。
まず、搬送車３が保守区域へ入域する処理（Ｓ１１０）を説明する。
Ｓ１１１として、搬送指示部１１は移動制御部３１に対して、保守区域への入域を指示する。Ｓ１１２として、無線ＬＡＮ通信部３８は無線ＬＡＮ通信部２８に対して、保守区域への入域要求を送信する。
【００５０】
Ｓ１１３として、安全制御部２１はＳ１１２で入域要求された搬送車３を保守区域に入域させてよいか否かを判定する。例えば、以下の各要件のうちの少なくとも１つ（可能であればすべての要件）を満たしたときに入域許可と判定する。
・保守区域に、入域要求された搬送車３とは別の搬送車３が存在しない。
・ライトカーテン４１の検出用信号が、作業員やピッキングの荷物などの遮蔽物を検知していない。
・現在から所定時間内に停止ボタン４３が押されていない。
・保守区域内の棚３ｚをこれから車両区域に出す場合、在棚確認により搬送車３が別の棚３ｚを搬送していないこと。
・搬送車３が搬送している棚３ｚをこれから保守区域を経由して作業員区域に出す場合、在棚確認により搬送車３が棚３ｚを搬送していること。
【００５１】
Ｓ１１４として、無線ＬＡＮ通信部２８は無線ＬＡＮ通信部３８に対して、Ｓ１１３の判定結果に従い、保守区域へ入域許可を通知する。
Ｓ１１５として、移動制御部３１はモータ制御部３２に対して、保守区域への車両移動を指示する。そして、無線ＬＡＮ通信部３８は保守区域に到着した旨を、無線ＬＡＮ通信部１８（Ｓ１１６）および無線ＬＡＮ通信部２８（Ｓ１１７）にそれぞれ通知する。
【００５２】
次に、安全装置２は、保守区域で作業員が安全に保守作業をするための準備（Ｓ１２１）を実施する。以下、準備処理を例示する。
・搬送車３が保守区域内に存在していることを在車確認する。
・赤外線通信部２９が赤外線通信部３９に対して、搬送車３のモータの動力断を指示する。これにより、無線ＬＡＮ通信部１８が無線ＬＡＮ通信部３８に対して移動を指示しても、動力断の期間中はその指示は無視される。
・作業員が保守区域に入域するために電子扉４５を開く（電子施錠を解除する）。
【００５３】
そして、作業員が保守作業をし（Ｓ１２２）、その後処理が行われる（Ｓ１２３）。後処理とは、例えば、作業員から作業完了を知らせるボタンが押されたことを安全装置２が検知する処理や、又は、作業員が保守区域から退出した後で安全装置２により電子扉４５が閉じられる処理である。
【００５４】
そして、搬送車３が保守区域から出域する処理（Ｓ１３０）も、入域処理（Ｓ１１０）と同様に安全装置２が出域許可を出す。なお、Ｓ１３３の出域判定において、安全装置２は、以下の各要件のうちの少なくとも１つ（可能であればすべての要件）を満たしたときに出域許可と判定する。
・保守区域内に作業員が存在しない。
・保守区域内の床に、商品などが落下していない。
・保守区域に隣接する出口の車両区域（Ｖ２２，Ｖ２３など）に、出域要求された搬送車３とは別の搬送車３が存在しない。
・現在から所定時間内に停止ボタン４３が押されていない。
【００５５】
図１０（ａ）は、搬送車３の回収工程を示すフローチャートである。図５で示した符号１０１〜１０６の各状態を参照しつつ、説明する。
Ｓ２１１として、棚３ｚを搬送していない搬送車３は、保守区域の前に移動する（符号１０１，１０２）。安全装置２が入域許可を搬送車３に発行した後（Ｓ２１２，Ｙｅｓ）、安全装置２は、Ｓ２１３として、保守区域内に移動してきた搬送車３（符号１０３）に対して、モータの無効化信号によりその動力をオフにし（符号１０４）、電子扉４５を開ける（符号１０５）。
作業員による搬送車３の手動回収（Ｓ２１４）が済んで作業員が保守区域から退出した後に、安全装置２は電子扉４５を閉じる（Ｓ２１５、符号１０６）。
【００５６】
図１０（ｂ）は、棚３ｚの回収工程を示すフローチャートである。図６，図７で示した符号１１１〜１１８の各状態を参照しつつ、説明する。
Ｓ２２１として、棚３ｚを搬送している搬送車３は、保守区域の前に移動する。（符号１１１，１１２）。安全装置２が入域許可を搬送車３に発行した後（Ｓ２２２，Ｙｅｓ）、保守区域内に移動してきた搬送車３（符号１１３）は、保守区域内のほぼ中央で停止し（符号１１４）、搬送していた棚３ｚを降ろす（Ｓ２２３）。
【００５７】
次に、安全装置２が出域許可を搬送車３に発行した後（Ｓ２２４，Ｙｅｓ）、棚３ｚを搬送していない搬送車３は、保守区域の前に移動する（Ｓ２２５、符号１１５，１１６）。これにより、保守区域の内部には棚３ｚだけが残された安全な状態となる。
Ｓ２２６として、安全装置２は、電子扉４５を開けることで作業員を保守区域に招く（符号１１７）。作業員による棚３ｚの手動回収が完了したら（Ｓ２２７）、安全装置２は、電子扉４５を閉じる（Ｓ２２８、符号１１８）。
【００５８】
図１１（ａ）は、搬送車３の投入工程を示すフローチャートである。図１０（ａ）と同様に、符号１０１〜１０６の各状態を参照しつつ、説明する。
Ｓ３１１として、安全装置２は、初期状態（符号１０６）では閉じていた電子扉４５を開けることで作業員を保守区域に招く（符号１０５）。作業員による搬送車３の手動投入が完了したら（Ｓ３１２）、安全装置２は、作業員が退出した後に電子扉４５を閉じる（Ｓ３１３、符号１０４）。
次に、安全装置２から搬送車３のモータの動力を有効化する有効化信号を受け、搬送車３のモータが動作する。そして、安全装置２が出域許可を搬送車３に発行した後（Ｓ３１４，Ｙｅｓ）、新規投入された搬送車３は、保守区域の前に移動する（Ｓ３１５、符号１０３，１０２）。そして、搬送車３は運行装置１からの指示により次の目的地へ向かう（符号１０１）。
【００５９】
図１１（ｂ）は、棚３ｚの投入工程を示すフローチャートである。図１０（ｂ）と同様に、符号１１１〜１１８の各状態を参照しつつ、説明する。
Ｓ３２１として、安全装置２は、初期状態（符号１１８）では閉じていた電子扉４５を開けることで作業員を保守区域に招く（符号１１７）。作業員による棚３ｚの手動投入が完了したら（Ｓ３２２）、安全装置２は、作業員が退出した後に電子扉４５を閉じる（Ｓ３２３、符号１１６）。
【００６０】
Ｓ３２４として、運行装置１の制御下にある棚３ｚを搬送していない搬送車３は、保守区域の前に移動する。安全装置２が入域許可を搬送車３に発行した後（Ｓ３２５，Ｙｅｓ）、保守区域内に移動してきた搬送車３（符号１１５）は、保守区域内のほぼ中央で停止し（符号１１４）、Ｓ３２２で投入された棚３ｚを自車に乗せることで搬送を開始する（Ｓ３２６）。
次に、安全装置２が出域許可を搬送車３に発行した後（Ｓ３２７，Ｙｅｓ）、棚３ｚを搬送している搬送車３は、保守区域の前に移動する（Ｓ３２８、符号１１３，１１２）。そして、搬送車３は運行装置１からの指示により次の目的地へ向かう（符号１１１）。
【００６１】
以上説明した本実施形態では、搬送システムにおいて、搬送車３の通常の運行を管理する運行装置１とは独立に、倉庫内に点在する保守区域の周辺における安全管理を扱う安全装置２を設ける。そして、保守区域とその周辺では、作業員と運行装置１の管理下にある搬送車３とが同時に同じ保守区域内に存在しないように、安全装置２が搬送車３のモータの動力や電子扉４５などを細かく制御する。
これにより、複数の搬送車３が車両区域の通路を走行する搬送システムにおいて、他の搬送車３を止めずに、搬送車３や棚３ｚを保守区域内で安全に離脱または投入させることができる。
【００６２】
さらに、運行装置１が搬送車３の保守区域への入域指示を出していても、安全装置２が保守区域での作業員の存在を検知したときには、安全装置２が適切に搬送車３を入域不可とする。これにより、図１２（ａ）に図示するような、保守区域Ｈ１２へ不適切に入域する搬送車３の衝突事故を予防できる。
【００６３】
また、運行装置１が搬送車３の保守区域内での動作指示を出していても、安全装置２が保守区域での作業員の作業中であることを検知したときには、安全装置２が搬送車３のモータを動力断とする。これにより、図１２（ｂ）に図示するような、保守区域Ｈ１２内で不適切に回転などの動作をする搬送車３の衝突事故を予防できる。
【００６４】
なお、本発明は前記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。
また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計するなどによりハードウェアで実現してもよい。
また、前記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
【００６５】
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、または、ＩＣ（Integrated Circuit）カード、ＳＤカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
さらに、各装置を繋ぐ通信手段は、無線ＬＡＮに限定せず、有線ＬＡＮやその他の通信手段に変更してもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１      運行装置
２      安全装置
３      搬送車
３ｚ    棚
４      作業員用設備群
５      無線ＬＡＮ基地局
１１    搬送指示部
１７    有線ＬＡＮ通信部
１８    無線ＬＡＮ通信部
２１    安全制御部
２７    有線ＬＡＮ通信部
２８    無線ＬＡＮ通信部
２９    赤外線通信部
３１    移動制御部
３２    モータ制御部
３７    衝突検知部
３８    無線ＬＡＮ通信部
３９    赤外線通信部
４０    ピッキングゲート
４１    ライトカーテン
４２    シグナルタワー
４３    停止ボタン
４４    復旧ボタン
４５    電子扉
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0006712107.tif 000009
【図９】
0006712107.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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