(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（３０１）を動作させるための方法であって、
駐車場の駐車位置に止められていた前記車両（３０１）が、前記駐車位置から積載ステーションに自律的に誘導され（１０１，２０５）、前記積載ステーションにおいて自律的に止められ（１０３，２０７）、それによって前記車両（３０１）は、前記積載ステーションにおいて積載可能になり、
前記車両（３０１）は、積載の後で、前記駐車場の同じ駐車位置に戻るように自律的に誘導されるか又は前記駐車場の別の駐車位置に自律的に誘導され（２０９）、そこに自律的に止められ（２１１）、
前記車両（３０１）は、通信ネットワークを介して対応する要求信号が受信された場合にのみ、前記積載ステーションに自律的に誘導され、
前記要求信号は、前記車両（３０１）によって、及び、前記駐車場における複数の車両（３０１）の自律的走行の調整のための駐車場サーバによって受信され、
前記駐車場サーバは、前記要求信号の受信に応じて、前記駐車位置から前記積載ステーションへの前記車両（３０１）の自律的な誘導を調整する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
積載され、対応する前記駐車位置に止められた前記車両（３０１）は、所定の駐車時間の経過後に、及び／又は、通信ネットワークを介した始動信号の受信後に、対応する前記駐車位置から、前記車両（３０１）が人によって受け取り可能な駐車場の目標位置に自律的に誘導され、そこに自律的に止められる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記車両（３０１）は、前記駐車位置から前記積載ステーションに自律的に誘導される前に、前記駐車場の開始位置から前記駐車位置に自律的に誘導され（２０１）、そこに自律的に止められる（２０３）、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記車両（３０１）の前記自律的な誘導は、前記車両（３０１）の遠隔制御による誘導を含む、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記車両（３０１）の前記自律的な誘導は、車両内部の操縦装置を用いた前記車両（３０１）の横方向誘導及び／又は長手方向誘導の操縦を含む、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記駐車場は、商品が購入できるデパートメントストアに組み込まれ、それによって、前記積載ステーションにおいて、購入した商品が前記車両（３０１）に積載可能になる、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
コンピュータプログラムであって、当該コンピュータプログラムが、コンピュータ上で実行されるときに、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の方法を実施するためのプログラムコードが含まれていることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のコンピュータプログラムが実行されるように構成されていることを特徴とする車両（３０１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を動作させるための方法に関する。さらに、本発明は、車両及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
背景技術
独国特許出願公開第１０２０１２２２２５６２号明細書（ＤＥ１０２０１２２２２５６２Ａ１）には、開始位置から目標位置に車両を移送するための管理された駐車エリア用システムが開示されている。
【０００３】
完全に自動化された（自律的な）いわゆるバレーパーキングでは、車両はその運転者によって引き渡し場所、例えばパーキングビルの前に止められ、そこからは車両自身が駐車位置／駐車ブースに走行し、そして再び引き渡し場所まで戻ってくる。
【０００４】
駐車した車両に積載しなければならない場合、それに対して積み荷を車両まで搬送しなければならないという手間を意味し得る。この搬送は、例えば駐車場において、交通を妨げる可能性がある。さらに、車両は、例えば人から遮蔽された領域に駐車されている可能性もあり、それに対してこの領域は、自律的に走行できる車両（以下では単に自律走行車両とも称する）のためにのみ予約される。従って、例えば人が積載のために車両に行くことが許されない可能性がある。また、人が駐車中の車両までの経路上で、自律走行車両に接触した場合にも、危機的状況が引き起こされる可能性がある。というのも、起こり得る危機的状況の打開のために、例えば手による合図を用いた運転者との対話ができないからである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１２２２２５６２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
発明の開示
それ故、本発明が基礎とする課題は、車両の安全な積載がもたらされ、かつ、既知の欠点が克服される、車両を動作させるための効果的な構想を提供することに見出すことができる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題は、独立請求項の各態様を用いて解決される。本発明の好ましい構成は、各従属請求項の態様である。
【０００８】
一態様によれば、車両を動作させるための方法が提供され、駐車場の駐車位置に止められていた車両が、駐車位置から積載ステーションに自律的に誘導され、この積載ステーションにおいて自律的に止められ、それによって車両が積載ステーションにおいて積載可能となる。
【０００９】
さらなる態様によれば、車両を動作させるための方法が実施又は実行されるように構成された車両が提供される。
【００１０】
さらに一態様によれば、コンピュータプログラムが提供され、このコンピュータプログラムは、当該コンピュータプログラムが、コンピュータ上で実行されるときに、車両を動作させるための方法を実施するためのプログラムコードを含んでいる。
【００１１】
本発明は特に、車両がその駐車位置から積載ステーションに自律的に誘導されるという考察を含んでいる。即ち、このことは、人がもはや自身で車両への積載のために車両に行く必要がないことを意味する。それによって好ましくは、駐車場における交通がこの人によって妨げられないことがもたらされ得る。特に、車両に積載する人にとって、時間の節約がもたらされる点で、この積載は、効果的かつ効率的に実施され得る。というのも、車両への積載のために人が車両に行かなければならなかった時間中にこの人は他の用事を済ませることができるからである。というのも車両は自身で積載ステーションに走行するからである。
【００１２】
駐車場は、本発明の趣旨においては駐車エリアとも称され、車両を止めておくためのエリアとして使用される。従って、駐車場とは特に、複数の駐車スペース（私有地の駐車場の場合）又は駐車区画（公有地の駐車場の場合）を備えた１つの関連するエリアを形成する。駐車場は、一実施形態によれば、パーキングビルに含まれるものであってもよい。特にこの駐車場は、屋内型駐車場に含まれる。
【００１３】
自律的とは、本発明の趣旨においては、特に車両が自動的に、即ち、運転者の介入操作なしで、駐車場において移動されること又は走行すること又は誘導されることを意味する。即ち、この車両は、運転者が誘導のためにこの車両を操縦する必要性を生じさせることなしに、駐車場を自動的に走行する。誘導とは、特に車両の横方向誘導及び／又は長手方向誘導を含む。自動的な入庫や出庫が可能なこのような自律走行車両は、例えばＡＶＰ車両とも称され得る。ＡＶＰとは、「オートマチックバレーパーキング」の略であり、「自動的駐車過程」とも翻訳可能である。このＡＶＰ機能を備えていない車両は、例えば通常車両と称される。
【００１４】
一実施形態によれば、積載ステーションは、駐車場に含まれていることが想定される。即ち、このことは、積載ステーションが、例えば駐車場の内部に配置されていることを意味する。
【００１５】
さらなる実施形態では、車両が、積載されることが想定される。特に車両が、人手によって及び／又は自動的に積載される。
【００１６】
さらなる実施形態によれば、車両は、積載の後で、駐車場の同じ駐車位置に戻るように自律的に誘導されるか又は他の駐車位置に自律的に誘導され、そこに自律的に止められることが想定される。これにより特に、車両が、積載後に積載ステーションを長時間塞ぐことがなくなるという技術的利点がもたらされる。車両が、同じ駐車位置に戻るように自律的に誘導されるか又は他の駐車位置に自律的に誘導され、そこに自律的に止められることにより、特にこの過程のための人的資源を余分に要求する必要性が解消するという、技術的利点がもたらされる。
【００１７】
別の実施形態では、積載され、対応する駐車位置に止められた車両が、所定の駐車時間の経過後に、及び／又は、通信ネットワークを介した始動信号の受信後に、対応する駐車位置から、車両が人によって受け取り可能な駐車場の目標位置に自律的に誘導され、そこに自律的に止められることが想定される。
【００１８】
これにより特に、人が駐車場の目標位置において車両を受け取り可能になるという技術的利点がもたらされる。車両は、この目標位置において、人による受け取りが可能になるので、この目標位置は、受け取り位置とも称することができる。
【００１９】
さらなる実施形態によれば、車両は、駐車位置から積載ステーションに自律的に誘導される前に、駐車場の開始位置から駐車位置に自律的に誘導され、そこに自律的に止められることが想定される。
【００２０】
これにより特に、車両の運転者が自車を開始位置に止めることができ、その後、車両を離れることができる、という技術的利点がもたらされる。即ち、車両の運転者は、もはや車両を駐車位置に駐車することに気を配る必要がなくなる。この自律的駐車過程が実施されている間、車両の運転者は他の用事を済ませることができる。それによりこの運転者は、自身の時間を効率的かつ効果的に使うことができる。
【００２１】
車両の運転者は、自車を駐車場の開始位置に止め、それによってこの車両は引き続き駐車位置に自律的に誘導され、そこに自律的に止められるので、開始位置とは、引き渡し位置とも称することができる。
【００２２】
一実施形態では、開始位置は、目標位置と同一であることが想定される。即ち、このことは特に、運転者が自身の車両を、自律的駐車過程の前に自分で自車を止めたところと同じ場所又は同じ位置で受け取ることを意味する。
【００２３】
別の実施形態では、開始位置は、目標位置と異なっていることが想定される。
【００２４】
一実施形態では、積載ステーションは、開始位置とは異なっていることが想定される。
【００２５】
一実施形態では、積載ステーションは、目標位置とは異なっていることが想定される。
【００２６】
一実施形態では、積載ステーションは、開始位置とも目標位置とも異なっていることが想定される。
【００２７】
一実施形態では、開始位置は、駐車場の入口領域に配置されていることが想定される。
【００２８】
さらなる実施形態では、目標位置は、駐車場の出口領域に配置されていることが想定される。
【００２９】
一実施形態では、駐車場の入口領域と出口領域とは、少なくとも部分的に交差していることが想定される。このことは特に、開始位置と目標位置とが同一である場合に当てはまる。
【００３０】
さらなる実施形態によれば、通信ネットワークを介して対応する要求信号が受信された場合にのみ、車両は、積載ステーションに自律的に誘導されることが想定される。
【００３１】
これにより特に、車両を積載ステーションに走行させるべき時点が決定できるようになるという技術的利点がもたらされる。というのも、対応する要求信号が受信された場合に初めて、車両は積載ステーションに自律的に誘導されるからである。
【００３２】
一実施形態では、通信ネットワークは、ＷＬＡＮネットワーク及び／又は移動無線ネットワークを含むことが想定される。
【００３３】
さらなる実施形態によれば、通信は、それぞれ、通信ネットワークを介して暗号化されているか又は暗号化されることが想定される。
【００３４】
別の実施形態では、要求信号が、車両によって、及び／又は駐車場における複数の車両の自律的走行の調整（コーディネート）のための駐車場サーバによって、受信されることが想定される。
【００３５】
即ち、このことは、例えば車両が、通信ネットワークを介して要求信号を受信することを意味する。その後はこの受信に応じて、例えば車両は、積載ステーションに自律的に走行する。
【００３６】
即ち、このことは特に、駐車場サーバが、通信ネットワークを介して要求信号を受信することを意味する。この受信に応じて駐車場サーバは、好ましくは駐車位置から積載ステーションへの車両の自律的な走行を調整する。
【００３７】
即ち、このことは、一実施形態によれば、駐車場サーバは、要求信号の受信に応じて、駐車位置から積載ステーションへの車両の自律的な誘導を調整することが想定されることを意味する。
【００３８】
そのような駐車場サーバの想定は、特にこの駐車場サーバが通常のように、車両自体又は要求信号を送信した送信者よりも、駐車場内の交通に関するより良好でかつより多くの情報を有している限り、車両の特に効果的でかつ効率的な誘導が可能になるという技術的利点を有している。
【００３９】
さらなる実施形態によれば、車両の自律的な誘導は、車両の遠隔制御による誘導を含んでいることが想定される。
【００４０】
即ち、このことは特に、車両が遠隔制御されることを意味する。即ち、この車両は、もはや、積載ステーション又は駐車位置又は目標位置に移動するために、駐車場の施設全体に関する情報を必ずしも自ら備える必要はなくなる。この情報は、例えば車両の遠隔制御された誘導を実施又は調整（コーディネート）する駐車場サーバが備えている。それにより、駐車場において、外部からの支援なしでは自ら自律的に移動できない車両でさえも、個々の位置に自律的に誘導可能になる。
【００４１】
さらなる実施形態によれば、車両の自律的な誘導は、車両内部の操縦装置を用いた車両の横方向誘導及び／又は長手方向誘導の操縦を含んでいることが想定される。即ち、このことは、当該実施形態では、車両が車両内部の操縦装置を用いて操縦又は誘導されることを意味する。この場合、例えば、車両内部の操縦装置は、自律的な誘導を全部引き継ぐこと、即ち、遠隔制御された誘導なしで引き継ぐことが想定される。
【００４２】
一実施形態では、車両の自律的な誘導は、車両の遠隔制御された誘導も、車両内部の操縦装置を用いた車両の横方向誘導及び／又は長手方向誘導の操縦も、含んでいることが想定される。即ち、このことは、特に、車両が遠隔制御されても誘導されるし、車両内部の操縦装置を用いても誘導される、混合モードが想定されてもよいことを意味する。そのため、この車両は、例えば外部からの支援なしで、即ち、遠隔制御された誘導なしで、様々な位置に入庫又は出庫させることが可能である。しかしながら、駐車場における個々の位置への又は個々の位置からの走行は、特に好ましくは、遠隔制御された誘導によって実施される。
【００４３】
さらなる実施形態によれば、駐車場は、商品が購入できるデパートメントストアに組み込まれ、それによって積載ステーションにおいて、購入した商品が車両に積載可能になることが想定される。これにより特に、購入した商品の車両への効果的でかつ効率的な積載が可能になるという技術的利点がもたらされる。そのため例えば、車両の運転者は、１回のショッピングの後で自車を積載ステーションに呼び出し、そこで積載することが可能になる。引き続き、例えばこの車両の運転者は、好ましくは自身のショッピングを続けることができ、その間に車両は、再び同じ駐車位置に戻るように自律的に誘導されるか又は他の駐車位置に自律的に誘導され、そこに自律的に止められる。
【００４４】
一実施形態では、車両は、引き渡し位置から駐車位置に自律的に移動されるか若しくは走行するか、又は、遠隔制御されて誘導されることが想定される。
【００４５】
さらなる実施形態では、車両は、駐車位置に自律的に入庫又は遠隔制御されて入庫することが想定される。
【００４６】
別の実施形態では、車両は、駐車位置から自律的に出庫又は遠隔制御されて出庫することが想定される。
【００４７】
さらなる実施形態によれば、車両は、駐車位置から引き渡し位置に自律的に移動されるか若しくは走行するか、又は、遠隔制御されて誘導されることが想定される。
【００４８】
以下では、本発明を、好ましい実施例に基づいてより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】車両を動作させるための方法のフローチャート。
【図２】車両を動作させるためのさらなる方法のフローチャート。
【図３】車両図。
【発明を実施するための形態】
【００５０】
図１は、車両を動作させるための方法のフローチャートを示す。ステップ１０１によれば、駐車場の駐車位置に止められた車両が、駐車位置から積載ステーションに自律的に誘導される。ステップ１０３によれば、この車両は、積載ステーションに自律的に止められる。これにより特に、車両が積載ステーションにおいて積載可能になるという技術的利点がもたらされる。
【００５１】
図２は、車両を動作させるためのさらなる方法のフローチャートを示す。
【００５２】
車両の運転者は、自車を、駐車場の開始位置に止める。ステップ２０１では、この方法に従って車両が、駐車場において、開始位置から駐車位置に自律的に誘導されることが想定される。ステップ２０３では、この車両が駐車位置に自律的に止められることが想定される。即ち、このことは、車両が自律的に駐車されることを意味する。このことは駐車位置においてなされる。
【００５３】
ステップ２０５では、駐車位置に止められた車両が当該駐車位置から積載ステーションに自律的に誘導され、ステップ２０７に従ってそこに止められることが想定される。このことは、特に自律的に、即ち、車両が積載ステーションに自律的に駐車されることを意味する。
【００５４】
運転者は、ここで、例えば自身が事前にデパートメントストアで購入した商品を車両に積載することが可能である。引き続き積載の後では、この方法により、車両は、ステップ２０９に従って駐車場の同じ駐車位置に戻るように誘導されるか又は他の駐車位置に誘導され、ステップ２１１に従ってそこに自律的に止められることが想定される。即ち、このことは、車両が積載の後で同じ駐車位置に駐車されるか又は他の駐車位置に駐車されることを意味する。
【００５５】
図３は、車両を動作させるための方法を実行又は実施するように構成されている車両３０１を示す。
【００５６】
車両３０１は、例えば、車両が駐車場に自律的に走行するように又は自律的に誘導されるように構成された操縦装置及び／又は誘導装置を含んでいる。即ち、このことは特に、操縦装置及び／又は誘導装置を用いて車両の自律的な移動が駐車場において可能であることを意味する。この誘導装置及び／又は操縦装置は、車両内部の装置である。特にこれらの装置は、車両の横方向誘導及び／又は長手方向誘導を開ループ制御及び／又は閉ループ制御する。
【００５７】
車両３０１は、例えば車両周辺環境を検出する周辺環境センサシステムを含んでいる。車両３０１の自律的な操縦は、特に検出された車両周辺環境に基づいて実施される。周辺環境センサシステムは、例えば次のような１つ以上の周辺環境センサ、即ち、ライダセンサ、レーザセンサ、ビデオセンサ、レーダセンサ及び超音波センサを含んでいる。
【００５８】
一実施形態では、車両３０１は、通信ネットワークを介して複数の信号を受信するように構成された通信インターフェースを含んでいる。そのような信号は、例えば車両の遠隔制御を目的とした遠隔制御信号を含む。これらの信号は、例えば車両を駐車位置から積載ステーションに又は目標位置に自律的に走行させる要求信号を含む。
【００５９】
本発明は特に、ＡＶＰパーキングビル／ＡＶＰ駐車場を備えたデパートメントストア又はデパートメントストア複合施設における、ショッピング又はショッピングツアー中の及び／又はその後の、購入した品物、特に商品の自動的／自律的受け取りが実施可能になる、効率的な構想を提供するための考察を含んでいる。ここでは、特に以下のステップが個別に又は組み合わせで想定される。
【００６０】
車両は特に、駐車場／パーキングビルを備えたデパートメントストア／モール／デパートメントストア複合施設において、完全自動で又は自律的に駐車される。
【００６１】
男性又は女性運転者が何かを購入した場合には、車両は、一実施形態によれば、品物引き渡し場所（積載ステーション）に呼び出される。このことは、男性又は女性運転者によって、及び／又は、パーキングビル内で駐車及びショッピングを調整（コーディネート）及び／又は管理するシステム（駐車場管理サーバ）によってなされる。
【００６２】
車両は、好ましくは駐車位置から品物引き渡し場所又は積載ステーションに自律的に走行する。
【００６３】
車両には特に、品物、特に商品が積載される。このことは、例えば従業員によって、及び／又は、男性又は女性運転者によってなされる。
【００６４】
積載の後では、例えば男性又は女性運転者が当該車両を、積載ステーション又は品物引き渡し場所において受け取ることが想定される。
【００６５】
特に積載の後では、車両が再びパーキングビル内又は駐車場内の駐車位置に自律的に戻るように走行することが想定される。特に車両は、パーキングビル内又は駐車場内の他の駐車位置にも走行する。
【００６６】
特に、車両が１つの駐車位置に戻るか又は他の駐車位置に走行した後では、この車両がそこに自律的に駐車されることが想定される。特に一実施形態によれば、積載され、自身の対応する駐車位置に止められるか又は駐車された車両は、後の時点で（駐車過程の終了後及び／又は男性若しくは女性運転者からの要求後に）、対応して、駐車位置から車両引き渡し場所、例えば目標位置に自律的に走行し、それによって男性又は女性運転者は、車両をその位置で受け取ることができることが想定される。
【００６７】
一実施形態によれば、積載過程が監視システムによって監視及び／又は記録されることが想定される。
【００６８】
一実施形態によれば、監視システムは、駐車場における車両の自律的な走行を監視することが想定される。即ち、このことは、監視システムが、例えば開始位置から駐車位置への車両の自律的な走行、駐車位置から積載ステーション及び再び駐車位置に戻るか又は他の位置への車両の自律的な走行、及び、駐車位置から目標位置への車両の自律的な走行を監視していることを意味する。
【００６９】
この監視システムは、一実施形態によれば、１つ以上のビデオカメラ及び／又は１つ以上のレーダセンサ及び／又は１つ以上の超音波センサ及び／又は１つ以上のライダセンサ及び／又は１つ以上のレーザセンサ及び／又は１つ以上のフォトエレクトリックセンサ及び／又は１つ以上のドア開放検出センサを含んでいる。
【００７０】
一実施形態によれば、車両の発進すべきルート又は走行すべき経路が遮断又は保護されることが想定される。それにより特に、走行すべき経路が無人化可能になるという技術的利点がもたらされ得る。
【図１】
0006632631.tif 000002
【図２】
0006632631.tif 000003
【図３】
0006632631.tif 000004