(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラック及びスタッカクレーンを有する複数の自動倉庫と、
予め定められたルートに沿って走行し、複数の前記自動倉庫に対して物品を入出庫する搬送車と、を備え、
隣接する一対の前記自動倉庫のうちの一方の自動倉庫における前記ラックである第１ラックと他方の自動倉庫における前記ラックである第２ラックとは、互いに対向するように配置され、
前記搬送車が走行する前記ルートは、
前記第１ラックを当該第１ラックの長手方向に貫通すると共に、前記第２ラックに前記搬送車で前記物品を移載可能な第１ルートと、
前記第２ラックを当該第２ラックの長手方向に貫通すると共に、前記第１ラックに前記搬送車で前記物品を移載可能な第２ルートと、
前記第１ラック及び前記第２ラックの何れか一方から何れか他方へ設けられ、前記第１ルートと前記第２ルートとを接続する接続ルートと、を含む、自動倉庫システム。
【請求項２】
前記搬送車が走行する前記ルートは、前記ラック外において前記第１ルート及び前記第２ルートの少なくとも何れかと接続される周回ルートを更に含み、
前記第１ルート及び第２ルートは、前記搬送車が一方向のみに走行する一方通行のルートである、請求項１に記載の自動倉庫システム。
【請求項３】
前記搬送車は、搬送する前記物品を昇降するリフターを有し、
前記第１ラックにおいて前記第２ルートから前記搬送車で前記物品を移載する下部、及び、前記第２ラックにおいて前記第１ルートから前記搬送車で前記物品を移載する下部には、前記物品を載置する載置台が設けられ、
前記載置台は、当該載置台の下部に前記搬送車を潜り込み可能とする間隙を有する、請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。
【請求項４】
前記自動倉庫は、直列に配置された少なくとも２台の前記スタッカクレーンを有し、
前記搬送車が走行する前記ルートは、少なくとも２つの前記第１ルートと、少なくとも２つの前記第２ルートと、少なくとも３つの前記接続ルートと、を含む、請求項１〜３の何れか一項に記載の自動倉庫システム。
【請求項５】
前記第１ラックの下部には、前記第２ルートから前記搬送車が進入可能及び前記第２ルートへ搬送車が退出可能な第１搬送車退避空間が設けられ、
前記第２ラックの下部には、前記第１ルートから前記搬送車が進入可能及び前記第１ルートへ前記搬送車が退出可能な第２搬送車退避空間が設けられている、請求項１〜４の何れか一項に記載の自動倉庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一側面は、自動倉庫システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ラック及びスタッカクレーンを有する複数の自動倉庫と、予め定められたルートに沿って走行し、複数の自動倉庫に対して物品を入出庫する搬送車と、を備えた自動倉庫システムが知られている。例えば特許文献１に記載された自動倉庫システムでは、ラック内を搬送車の待機場所として活用し、システムエリアをコンパクトにすることが図られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１１６００４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、前述のようにシステムエリアのコンパクト化が図られているが、狭い空間で多数の物品を入出庫するためには、未だ改善の余地がある。【０００５】
そこで、本発明の一側面は、狭い空間で多数の物品を入出庫することが可能となる自動倉庫システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る自動倉庫システムは、ラック及びスタッカクレーンを有する複数の自動倉庫と、予め定められたルートに沿って走行し、複数の自動倉庫に対して物品を入出庫する搬送車と、を備え、隣接する一対の自動倉庫のうちの一方の自動倉庫におけるラックである第１ラックと他方の自動倉庫におけるラックである第２ラックとは、互いに対向するように配置され、搬送車が走行するルートは、第１ラックを当該第１ラックの長手方向に貫通すると共に、第２ラックに搬送車で物品を移載可能な第１ルートと、第２ラックを当該第２ラックの長手方向に貫通すると共に、第１ラックに搬送車で物品を移載可能な第２ルートと、第１ラック及び第２ラックの何れか一方から何れか他方へ設けられ、第１ルートと第２ルートとを接続する接続ルートと、を含む。【０００７】
この自動倉庫システムでは、ラックを利用して、搬送車の通過と搬送車による入出庫とを実現することができる。狭い空間で多数の物品を入出庫することが可能となる。【０００８】
本発明の一側面に係る自動倉庫システムでは、搬送車が走行するルートは、ラック外において第１ルート及び第２ルートの少なくとも何れかと接続される周回ルートを更に含み、第１ルート及び第２ルートは、搬送車が一方向のみに走行する一方通行のルートであってもよい。この構成によれば、複数の搬送車を円滑にルートに沿って走行させることができ、多数の物品の入出庫を行うことが可能となる。【０００９】
本発明の一側面に係る自動倉庫システムでは、搬送車は、搬送する物品を昇降するリフターを有し、第１ラックにおいて第２ルートから搬送車で物品を移載する下部、及び、第２ラックにおいて第１ルートから搬送車で物品を移載する下部には、物品を載置する載置台が設けられ、載置台は、当該載置台の下部に搬送車を潜り込み可能とする間隙を有していてもよい。この構成によれば、自動倉庫への物品の入出庫に際して入出庫用のコンベヤ等を不要にでき、コストを抑制することが可能となる。【００１０】
本発明の一側面に係る自動倉庫システムでは、自動倉庫は、直列に配置された少なくとも２台のスタッカクレーンを有し、搬送車が走行するルートは、少なくとも２つの第１ルートと、少なくとも２つの第２ルートと、少なくとも３つの接続ルートと、を含んでいてもよい。この構成によれば、少なくとも２台のスタッカクレーンを有する自動倉庫に入出庫することが可能となり、更に多数の物品の入出庫を行うことができる。【００１１】
本発明の一側面に係る自動倉庫システムでは、第１ラックの下部には、第２ルートから搬送車が進入可能及び第２ルートへ搬送車が退出可能な第１搬送車退避空間が設けられ、第２ラックの下部には、第１ルートから搬送車が進入可能及び第１ルートへ搬送車が退出可能な第２搬送車退避空間が設けられていてもよい。この構成によれば、第１ラックの下部の第１搬送車退避空間ないし第２ラックの下部の第２搬送車退避空間へ搬送車が潜り込むことで、第２ルートないし第１ルートにおいて当該搬送車を後続の他の搬送車が追い抜くことが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の一側面によれば、狭い空間で多数の物品を入出庫することが可能となる自動倉庫システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、第１実施形態に係る自動倉庫システムの配置構成を示す概略平面図である。
【図２】図２（ａ）は、図１の自動倉庫システムの入庫ポートを示す正面図である。図２（ｂ）は、図１の自動倉庫システムの入庫ポートを示す他の正面図である。
【図３】図３（ａ）は、図１の自動倉庫システムの出庫ポートを示す正面図である。図３（ｂ）は、図１の自動倉庫システムの出庫ポートを示す他の正面図である。
【図４】図４は、第２実施形態に係る自動倉庫システムの配置構成を示す概略平面図である。
【図５】図５は、第３実施形態に係る自動倉庫システムの配置構成を示す概略平面図である。
【図６】図６は、第４実施形態に係る自動倉庫システムの配置構成を示す概略平面図である。
【図７】図７は、第５実施形態に係る自動倉庫システムの配置構成を示す概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
［第１実施形態］
図１〜図３に示されるように、第１実施形態に係る自動倉庫システム１は、ラック１０及びスタッカクレーン２０を有する複数の自動倉庫３０と、複数の自動倉庫３０に対して物品Ｌを入出庫する搬送車４０と、自動倉庫システム１を管理する制御装置であるコントローラ５０と、を備える。
【００１６】
以下において、「上」、「下」の語は、鉛直方向の上方及び下方に対応する。「Ｚ方向」は、鉛直方向であって、ラック１０の段方向である。「Ｘ方向」は、水平方向であって、ラック１０の長手方向である。「Ｙ方向」は、Ｘ方向及びＺ方向に垂直な水平方向であって、自動倉庫３０が並置された方向である。
【００１７】
自動倉庫３０は、例えば建屋内に設けられている。自動倉庫３０は、搬送車４０によって搬送されてきた物品Ｌをスタッカクレーン２０によって自動的に保管すると共に、保管している物品Ｌをスタッカクレーン２０によって自動的に搬出する。自動倉庫３０は、Ｙ方向に沿って並置されている。物品Ｌの大きさ、形状及び重さ等は特に限定されず、あらゆる物体を物品Ｌとして適用できる。
【００１８】
各自動倉庫３０において、ラック１０は、Ｘ方向を長手方向とし、Ｙ方向に間隔をあけて対向するように一対配置されている。ラック１０は、物品Ｌが載置されて収納される荷載置部をＸ方向及びＺ方向に複数有している。これにより、ラック５は、物品ＬをＸ方向及びＺ方向にマトリクス状に保管する。隣接する一対の自動倉庫３０のうちの一方の自動倉庫３０におけるラック１０である第１ラック１０Ａと他方の自動倉庫３０におけるラック１０である第２ラック１０Ｂとは、隣接（近接）して互いに対向するように配置されている。ここでは、一方の自動倉庫３０の第１ラック１０Ａと他方の自動倉庫３０の第２ラック１０Ｂとは、背面合わせで接近して配置されている。
【００１９】
スタッカクレーン２０は、各自動倉庫３０においてＹ方向に対向するラック１０の間にＸ方向に沿って延設された走行レール２２を走行する。スタッカクレーン２０は、走行レール２２に沿って走行可能な走行台車と、この走行台車上のマストに沿って昇降自在で且つ移載装置が設けられた昇降台と、を含む。スタッカクレーン２０は、ラック１０の荷載置部と後述の入庫ポートＩ及び出庫ポートＯとの間で物品Ｌを搬送する。スタッカクレーン２０は、ラック１０の荷載置部、入庫ポートＩ及び出庫ポートＯに対して、物品Ｌの移載（荷積み及び荷下ろし）を行う。スタッカクレーン２０は、その動作がコントローラ５０により制御される。
【００２０】
スタッカクレーン２０としては、特に限定されず、種々の公知のスタッカクレーンを用いることができる。例えばスタッカクレーン２０としては、例えば、物品Ｌの後端にフックを引っ掛けて取り込むリアフック式、物品Ｌの両側を挟んで保持し移載するクランプ式、スライドフォークで物品Ｌをすくい上げて移載するフォーク式、又は、物品Ｌの前端にフックを引っ掛けて取り込むフロントフック式等の装置を用いることができる。
【００２１】
搬送車４０は、無人走行する搬送用台車である。搬送車４０は、予め定められたルートＲに沿って走行する。搬送車４０は、入庫ポートＩ及び出庫ポートＯとの間で物品Ｌを移載可能である。搬送車４０としては、ＡＧＶ（Automatic  Guided  Vehicle）が用いられている。搬送車４０は、ルートＲに誘導されて走行する車両本体４１と、車両本体４１上に設けられ物品Ｌを昇降する移載装置としてのリフター４２と、を有する。搬送車４０で採用される誘導方式は特に限定されず、例えば磁気誘導式、レーザ誘導式又は有軌道式等の何れであってもよい。ルートＲは、例えば、磁気テープ（磁気マーカ）、レーザ反射板又はレール等により構成できる。搬送車４０は、その動作がコントローラ５０により制御される。なお、搬送車４０としては、ＡＧＶに特に限定されず、例えば天井走行車又は有軌道台車等であってもよい。
【００２２】
ここで、搬送車４０が走行するルートＲは、第１ルートＲ１と、第２ルートＲ２と、接続ルートＲ３と、周回ルートＲ４と、を含む。
【００２３】
第１ルートＲ１は、第１ラック１０Ａの下部をＸ方向に貫通する。第１ラック１０Ａの下部は、第１ラック１０Ａの最下段に対応する。第１ラック１０Ａの下部は、第１ラック１０Ａにおける床Ｆから所定長上方に亘る空間部分である。第１ルートＲ１は、搬送車４０が一方向のみに走行する一方通行のルートである。複数の自動倉庫３０それぞれの第１ルートＲ１における一方通行の方向は、互いに同じ方向である。図示する例では、Ｘ方向において、第１ラック１０Ａの下部における一端から中央の位置に、第１ルートＲ１が設けられている。
【００２４】
第１ラック１０Ａの下部における第１ルートＲ１上には、搬送車４０が通過するための通過用間隙が形成されている。換言すると、第１ラック１０Ａの下部には、当該下部において搬送車４０を第１ルートＲ１に沿って移動可能にする空間である通過用間隙が形成されている。当該通過用間隙は、上昇させた状態のリフター４２に物品Ｌを載せて搬送している搬送車４０が通過できる間隙である。当該通過用間隙は、Ｘ方向に沿って貫通するように延びる。当該通過用間隙では、ラチス等の構造部材が設けられていない。当該通過用間隙では、一対の支柱が、Ｙ方向における搬送車４０の横幅よりも広い間隔で設けられている。
【００２５】
第１ルートＲ１は、第２ラック１０Ｂに搬送車４０で物品Ｌを移載可能である。第２ラック１０Ｂにおける第１ルートＲ１から搬送車４０で物品Ｌを移載する下部には、入庫ポートＩ及び出庫ポートＯが設けられている。入庫ポートＩは、第２ラック１０Ｂの下部においてＸ方向に隣接して複数（ここでは３つ）並設されている。出庫ポートＯは、第２ラック１０Ｂの下部においてＸ方向に隣接して複数（ここでは３つ）並設されている。複数の出庫ポートＯからなる一群は、複数の出庫ポートＯからなる一群とＸ方向に隣接している。
【００２６】
第１ラック１０Ａの下部と第２ラック１０Ｂの下部との間には、第１ルートＲ１から入庫ポートＩ及び出庫ポートＯへの当該移載を可能とする空間である移載用間隙が設けられている。移載用間隙は、Ｙ方向に沿って貫通するように延びる。移載用間隙では、ラチス及び背面ブレス等の構造部材が設けられていない。
【００２７】
図２に示されるように、入庫ポートＩでは、搬送車４０により自動倉庫３０へ物品Ｌの入庫が行われる。入庫ポートＩには、物品Ｌを載置する載置台６１が設けられている。載置台６１は、当該載置台６１の下部に搬送車４０を潜り込み可能とする潜込用間隙（間隙）６２を有する。図示する例では、載置台６１は、ラック１０におけるＸ方向に隣接する一対の支柱１１にそれぞれ設けられた物品支承部材１２によって構成される。一対の支柱１１は、Ｘ方向における搬送車４０の横幅よりも広い間隔で設けられている。一対の物品支承部材１２の間隔は、リフター４２のＸ方向の幅よりも大きい。一対の物品支承部材１２の間隔は、物品ＬのＸ方向の幅よりも小さい。潜込用間隙６２は、物品支承部材１２と床Ｆとの間の空間によって構成される。
【００２８】
図１及び図２に示されるように、入庫ポートＩには、上昇させた状態のリフター４２に物品Ｌを載せて搬送している搬送車４０が、第１ルートＲ１から進入する（図２（ａ）参照）。搬送車４０は、車両本体４１が潜込用間隙６２に完全に潜り込む位置に至るまで進行して停止した後、リフター４２を下降させることで、搬送車４０から載置台６１上へ物品Ｌを移載する（図２（ｂ）参照）。これにより、物品Ｌの入庫が完了する。その後、搬送車４０は、例えばリフター４２を下降させた状態のまま第１ルートＲ１に戻り、第１ルートＲ１に沿って移動する。
【００２９】
図３に示されるように、出庫ポートＯでは、搬送車４０により自動倉庫３０からの物品Ｌの出庫が行われる。出庫ポートＯには、入庫ポートＩと同様に、前述の載置台６１が設けられている。
【００３０】
図１及び図３に示されるように、出庫ポートＯには、事前に（搬送車４０が進入する前に）物品Ｌが置かれる。出庫ポートＯには、リフター４２を下降させた状態とした搬送車４０が、第１ルートＲ１から進入する（図３（ａ）参照）。搬送車４０は、車両本体４１が潜込用間隙６２に完全に潜り込む位置に至るまで進行して停止した後、リフター４２を上昇させることで、載置台６１上から搬送車４０へ物品Ｌを移載する（図３（ｂ）参照）。当該搬送車４０は出庫ポートＯから退出して第１ルートＲ１に戻り、これにより、物品Ｌの出庫が完了する。その後、搬送車４０は、例えば上昇させた状態のリフター４２に物品Ｌを載せたまま、第１ルートＲ１に沿って移動する。
【００３１】
第２ルートＲ２は、第２ラック１０Ｂの下部をＸ方向に貫通する。第２ラック１０Ｂの下部は、第２ラック１０Ｂの最下段に対応する。第２ラック１０Ｂの下部は、第２ラック１０Ｂにおける床Ｆから所定長上方に亘る空間部分である。第２ルートＲ２は、搬送車４０が一方向のみに走行する一方通行のルートである。複数の自動倉庫３０それぞれの第２ルートＲ２における一方通行の方向は、互いに同じ方向である。図示する例では、Ｘ方向において、第２ラック１０Ｂの下部における他端（第１ルート側とは反対側の端）から中央の位置に、第２ルートＲ２が設けられている。
【００３２】
第２ラック１０Ｂの下部における第２ルートＲ２上には、搬送車４０が通過するための通過用間隙が形成されている。換言すると、第２ラック１０Ｂの下部には、当該下部において搬送車４０を第２ルートＲ２に沿って移動可能にする空間である通過用間隙が形成されている。当該通過用間隙は、上昇させた状態のリフター４２に物品Ｌを載せて搬送している搬送車４０が通過できる間隙である。当該通過用間隙は、Ｘ方向に沿って貫通するように延びる。当該通過用間隙では、ラチス等の構造部材が設けられていない。当該通過用間隙では、一対の支柱が、Ｙ方向における搬送車４０の横幅よりも広い間隔で設けられている。
【００３３】
第２ルートＲ２は、第１ラック１０Ａに搬送車４０で物品Ｌを移載可能である。第１ラック１０Ａにおける第２ルートＲ２から搬送車４０で物品Ｌを移載する下部には、上述の入庫ポートＩ及び出庫ポートＯが設けられている。第１ラック１０Ａの下部と第２ラック１０Ｂの下部との間には、第２ルートＲ２から入庫ポートＩ及び出庫ポートＯへの当該移載を可能とする空間である移載用間隙が設けられている。移載用間隙は、Ｙ方向に沿って貫通するように延びる。移載用間隙では、ラチス及び背面ブレス等の構造部材が設けられていない。
【００３４】
接続ルートＲ３は、第１ラック１０Ａ及び第２ラック２０Ｂの何れか一方の下部から何れか他方の下部へ設けられている。接続ルートＲ３は、Ｘ方向における第１ラック１０Ａ及び第２ラック２０Ｂの途中（ここでは、中央）に設けられている。接続ルートＲ３は、第１ルートＲ１と第２ルートＲ２とを接続する。接続ルートＲ３は、搬送車４０が一方向のみに走行する一方通行のルートである。第１ラック１０Ａの下部及び第２ラック１０Ｂの下部における接続ルートＲ３上には、搬送車４０が通過するための接続用間隙が形成されている。換言すると、第１ラック１０Ａの下部及び第２ラック１０Ｂの下部には、当該下部において搬送車４０を接続ルートＲ３に沿って移動可能にする空間である接続用間隙が形成されている。接続用間隙は、Ｙ方向に沿って貫通するように延びる。接続用間隙では、ラチス及び背面ブレス等の構造部材が設けられていない。
【００３５】
周回ルートＲ４は、ラック１０外において第１ルートＲ１及び第２ルートＲ２の少なくとも何れかと接続される。周回ルートＲ４は、搬送車４０が一方向及び他方向に走行する双方向通行のルートである。図示する例では、周回ルートＲ４は、ラック１０外において複数の第１ルートＲ１の上流側に接続されている。また、周回ルートＲ４は、ラック１０外において複数の第２ルートＲ２の下流側に接続されている。周回ルートＲ４は、第２ルートＲ２の下流側から第１ルートＲ１の上流側へ連続するように延在している。周回ルートＲ４では、第２ルートＲ２を通過した搬送車４０を第１ルートＲ１へ巡らすことができる。なお、周回ルートＲ４は、一方通行としてもよい。周回ルートＲ４は、２車線以上のルートであってもよい。
【００３６】
以上のように構成されたルートＲでは、搬送車４０は、周回ルートＲ４から第１ルートＲ１に進入し、第１ルートＲ１を走行し、接続ルートＲ３を介して第２ルートＲ２へ移る。搬送車４０は、第２ルートＲ２を走行し、周回ルートＲ４へ退出する。その後、搬送車４０は、周回ルートＲ４を走行して第１ルートＲ１へ再び進入する。
【００３７】
コントローラ５０は、プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶媒体、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、及び、通信回路等を有するコンピュータである。コントローラ５０は、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、各種機能を実現する。
【００３８】
コントローラ５０は、スタッカクレーン２０と無線又は有線で接続されている。コントローラ５０は、スタッカクレーン２０の走行及びスタッカクレーン２０による物品Ｌの移載を制御する。コントローラ５０は、搬送車４０と無線又は有線で接続されている。コントローラ５０は、搬送車４０の走行及び搬送車４０のリフター４２の動作を制御する。
【００３９】
以上、自動倉庫システム１では、第１ラック１０Ａの下部及び第２ラック１０Ｂの下部に、搬送車４０が走行するルートＲとして第１ルートＲ１と第２ルートＲ２と接続ルートＲ３とが設けられている。搬送車４０は、第１ラック１０Ａの下部から第２ラック１０Ｂの下部へ移るクランク状に走行可能である。このとき、搬送車４０は、第１ルートＲ１上から第２ラック１０Ｂに物品Ｌを移載可能であり、第２ルートＲ２から第１ラック１０Ａに物品Ｌを移載可能である。
【００４０】
したがって、自動倉庫システム１によれば、ラック１０を利用して（特にラック１０の下部を利用して）、搬送車４０の通過と搬送車４０による入出庫とを実現することができる。狭い空間で多数の物品Ｌを入出庫することが可能となる。また、自動倉庫システム１のフットプリントを小さくすることが可能となる。多数の入庫ポートＩ及び出庫ポートＯを確保することが可能となり、スタッカクレーン２０の動作自由度を向上することが可能となる。
【００４１】
自動倉庫システム１では、搬送車４０が走行するルートＲは周回ルートＲ４を更に含んでいる。第１ルートＲ１及び第２ルートＲ２は、搬送車４０が一方向のみに走行する一方通行のルートである。この構成によれば、第１ルートＲ１上及び第２ルートＲ２上において、多数の搬送車４０が存在する場合でも、互いの走行が邪魔し合う（他の搬送車４０の影響を受ける）ことを抑制でき、多数の搬送車４０がスムーズに走行すること可能となる。第１ルートＲ１上及び第２ルートＲ２上で搬送車４０が滞ることを抑えることができる。複数の搬送車４０を円滑にルートＲに沿って走行させることができ、多数の物品Ｌの入出庫を行うことが可能となる。
【００４２】
自動倉庫システム１では、搬送車４０はリフター４２を有する。第１ラック１０Ａ及び第２ラック１０Ｂの入庫ポートＩ及び出庫ポートＯには、載置台６１が設けられている。載置台６１は、当該載置台６１の下部に搬送車４０を潜り込み可能とする潜込用間隙６２を有している。この構成によれば、自動倉庫３０への物品Ｌの入出庫を、載置台６１に搬送車４０が潜り込むことで実現できる（図２及び図３参照）。自動倉庫３０への物品Ｌの入出庫に際して入出庫用のコンベヤ等を不要にでき、コストを抑制することが可能となる。
【００４３】
自動倉庫システム１では、コントローラ５０による搬送車４０の動作制御にシビアな管理が不要であり、当該動作制御のシンプル化が可能となっている。第１ルートＲ１及び第２ルートＲ２が一方通行のルートであるために、コントローラ５０による搬送車４０の動作制御にデッドロックが生じることを抑制することが可能となる。
【００４４】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る自動倉庫システムについて説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明する。
【００４５】
図４に示されるように、第２実施形態に係る自動倉庫システム１０１において、各自動倉庫３０は、直列に配置された２台のスタッカクレーン２０を有する。搬送車４０が走行するルートＲは、２つの第１ルートＲ１と、２つの第２ルートＲ２と、３つの接続ルートＲ３と、を含んでいる。図示する例では、Ｘ方向において、第１ラック１０Ａの下部における一端部と中央他端寄りの位置とに、第１ルートＲ１が設けられている。Ｘ方向において、第２ラック１０Ｂの下部における他端部と中央一端寄りの位置とに、第２ルートＲ２が設けられている。Ｘ方向において、第１ラック１０Ａ及び第２ラック１０Ｂを４等分する位置に接続ルートＲ３が設けられている。
【００４６】
搬送車４０は、第１ラック１０Ａの下部及び第２ラック１０Ｂの下部において、第１ルートＲ１を走行し、接続ルートＲ３を介して第２ルートＲ２へ移り、第２ルートＲ２を走行した後、接続ルートＲ３を介して第１ルートＲ１へ移り、再び、第１ルートＲ１を走行し、接続ルートＲ３を介して第２ルートＲ２へ移り、第２ルートＲ２を走行する。搬送車４０は、第１ラック１０Ａの下部と第２ラック１０Ｂの下部との間で矩形波状に走行する。
【００４７】
以上、自動倉庫システム１０１においても、狭い空間で多数の物品Ｌを入出庫することが可能となる。自動倉庫システム１０１では、２台のスタッカクレーン２０を有する自動倉庫３０へ入出庫することが可能となり、更に多数の物品Ｌの入出庫を行うことができる。１つの走行レール２２上に複数のスタッカクレーン２０を投入する場合でも、そのスタッカクレーン２０の数に対応して、第１ルートＲ１及び第２ルートＲ２のクランク（接続ルートＲ３）の数が増えるように構成し、スタッカクレーン２０の投入数分の入出庫能力を十分に発揮可能となる。
【００４８】
なお、各自動倉庫３０は、３台以上のスタッカクレーン２０を有していてもよく、この場合、搬送車４０が走行するルートＲは、３つ以上の第１ルートＲ１と、３つ以上の第２ルートＲ２と、４つ以上の接続ルートＲ３と、を含む（以下、同じ）。
【００４９】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態に係る自動倉庫システムについて説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明する。
【００５０】
図５に示されるように、本実施形態に係る自動倉庫システム２０１において、搬送車４０が走行するルートＲは、第３ルートＲ６を更に含む。第３ルートＲ６は、自動倉庫システム２０１のＹ方向の一端に位置するラック１０の下部をＹ方向に貫通する。第３ルートＲ６上には、入庫ポートＩ及び出庫ポートＯが設けられている。第３ルートＲ６上の入庫ポートＩ及び出庫ポートＯには、物品Ｌを載置する載置台が設けられている。第３ルートＲ６上の入庫ポートＩ及び出庫ポートＯの当該載置台には、上昇させた状態のリフター４２に物品Ｌを載せて搬送している搬送車４０が、Ｘ方向にすり抜け可能な間隙が設けられている。
【００５１】
本実施形態では、ルートＲは、搬送車４０の走行方向の上流側に配置された第２ルートＲ２と、その下流側に接続ルートＲ３を介して接続された第１ルートＲ１と、からなるルート構成を更に含む。具体的には、ルートＲは、走行方向の上流側に配置された第１ルートＲ１と、その下流側に接続ルートＲ３を介して接続された第２ルートＲ２と、からなる第１実施形態の第１ルート構成に加えて、走行方向の上流側に配置された第２ルートＲ２と、その下流側に接続ルートＲ３を介して接続された第１ルートＲ１と、からなる第２ルート構成を含む。第１及び第２ルート構成は、自動倉庫システム２０１を上方から見て、Ｙ方向に交互に配置されている。第１及び第２ルート構成では、第１ルートＲ１及び第２ルートＲ２における一方通行の方向は、同じ方向である。第２ルート構成の第１ルートＲ１は、図示する例では、Ｘ方向における第１ラック１０Ａの他端から中央の位置に設けられている。第２ルート構成の第２ルートＲ２は、図示する例では、Ｘ方向における第２ラック１０Ｂの一端から中央の位置に設けられている。
【００５２】
第１ルート構成によれば、搬送車４０は、周回ルートＲ４から第１ルートＲ１にまず進入し、第１ルートＲ１を走行した後、接続ルートＲ３を介して第２ルートＲ２へ移り、第２ルートＲ２を走行し、周回ルートＲ４へ退出することが可能である。第２ルート構成によれば、搬送車４０は、周回ルートＲ４から第２ルートＲ２にまず進入し、第２ルートＲ２を走行した後、接続ルートＲ３を介して第１ルートＲ１へ移り、第１ルートＲ１を走行し、周回ルートＲ４へ退出することが可能である。
【００５３】
本実施形態では、複数の入庫ポートＩのうち少なくとも一部は、出庫ポートＯに対して、走行レール２２を介してＹ方向に対向するように配置されている。複数の出庫ポートＯのうち少なくとも一部は、入庫ポートＩに対して、走行レール２２を介してＹ方向に対向するように配置されている。
【００５４】
以上、自動倉庫システム２０１においても、狭い空間で多数の物品Ｌを入出庫することが可能となる。自動倉庫システム２０１によれば、スタッカクレーン２０の複合動作（以下、単に「クレーン複合動作」という）が可能となる。すなわち、走行レール２２を介してＹ方向に対向して配置された入庫ポートＩ及び出庫ポートＯを有する自動倉庫３０では、当該対向する位置において、スタッカクレーン２０がＸ方向に移動せずに、入庫ポートＩへの物品Ｌの移載と出庫ポートＯからの物品Ｌの移載とが可能となる。これにより、高い稼働率での運用が可能となる。
【００５５】
［第４実施形態］
次に、第４実施形態に係る自動倉庫システムについて説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明する。
【００５６】
図６に示されるように、本実施形態に係る自動倉庫システム３０１において、隣接する一対の自動倉庫３０のうち、一方の自動倉庫３０と他方の自動倉庫３０とでは、第１ルートＲ１及び第２ルートＲ２における一方通行の方向が互いに異なる。具体的には、一方の自動倉庫３０では、Ｘ方向において、第１ラック１０Ａの下部における一端から中央に第１ルートＲ１が設けられ、第２ラック１０Ｂの下部における他端から中央に第２ルートＲ２が設けられ、ラック１０の一端から他端に向かう方向が一方通行の方向である。他方の自動倉庫３０では、Ｘ方向において、第１ラック１０Ａの下部における他端から中央に第１ルートＲ１が設けられ、第２ラック１０Ｂの下部における一端から中央に第２ルートＲ２が設けられ、ラック１０の他端から一端に向かう方向が一方通行の方向である。
【００５７】
本実施形態では、搬送車４０が走行するルートＲは、第３ルートＲ６を更に含む。第３ルートＲ６は、自動倉庫システム３０１のＹ方向の両端に位置するラック１０の下部を、Ｙ方向に貫通する。第３ルートＲ６上には、入庫ポートＩ及び出庫ポートＯが設けられている。第３ルートＲ６上の入庫ポートＩ及び出庫ポートＯには、物品Ｌを載置する載置台が設けられている。第３ルートＲ６上の入庫ポートＩ及び出庫ポートＯの当該載置台には、上昇させた状態のリフター４２に物品Ｌを載せて搬送している搬送車４０がＸ方向にすり抜け可能な間隙が設けられている。
【００５８】
本実施形態では、複数の入庫ポートＩのうち少なくとも一部は、出庫ポートＯに対して、走行レール２２を介してＹ方向に対向するように配置されている。複数の出庫ポートＯのうち少なくとも一部は、入庫ポートＩに対して、走行レール２２を介してＹ方向に対向するように配置されている。
【００５９】
本実施形態に係る自動倉庫システム３０１では、ルートＲは、搬送車４０を周回のみさせるルート（ラック１０の下部を通過しないルート）を含まない。ルートＲでは、ラック１０の下部を通過するルート（上記ルートＲ１〜Ｒ３，Ｒ６）を利用して、搬送車４０を周回させること、つまり、周回ルートの形成が可能となっている。
【００６０】
以上、自動倉庫システム３０１においても、狭い空間で多数の物品Ｌを入出庫することが可能となる。自動倉庫システム３０１では、クレーン複合動作が可能となる。自動倉庫システム３０１では、複数の自動倉庫３０において、第１ルートＲ１及び第２ルートＲ２の一方通行の方向を異ならせることができる。これにより、Ｘ方向におけるラック１０の一端側及び他端側の双方から搬送車４０を進入（物品Ｌを入庫）できると共に、Ｘ方向におけるラック１０の一端側及び他端側の双方から搬送車４０を退出（物品Ｌを出庫）できる。
【００６１】
［第５実施形態］
次に、第５実施形態に係る自動倉庫システムについて説明する。本実施形態の説明では、第４実施形態と異なる点について説明する。
【００６２】
図７に示されるように、本実施形態に係る自動倉庫システム４０１において、各自動倉庫３０は、直列に配置された２台のスタッカクレーン２０を有する。搬送車４０が走行するルートＲは、２つの第１ルートＲ１と、２つの第２ルートＲ２と、３つの接続ルートＲ３と、を含んでいる。搬送車４０は、第１ラック１０Ａの下部及び第２ラック１０Ｂの下部において、第１ルートＲ１を走行し、接続ルートＲ３を介して第２ルートＲ２へ移り、第２ルートＲ２を走行した後、接続ルートＲ３を介して第１ルートＲ１へ移り、再び、第１ルートＲ１を走行し、接続ルートＲ３を介して第２ルートＲ２へ移り、第２ルートＲ２を走行する。搬送車４０は、第１ラック１０Ａの下部と第２ラック１０Ｂの下部との間で矩形波状に走行する。
【００６３】
以上、自動倉庫システム４０１においても、狭い空間で多数の物品Ｌを入出庫することが可能となる。自動倉庫システム４０１では、２台のスタッカクレーン２０を有する自動倉庫３０に対する入出庫が可能となり、更に多数の物品Ｌの入出庫を行うことができる。
【００６４】
以上、実施形態について説明したが、本発明の一態様は、上記実施形態に限定されない。
【００６５】
上記実施形態において、第１ラック１０Ａの下部には、入庫ポートＩ及び出庫ポートＯとは別に、第２ルートＲ２から搬送車４０が進入可能及び第２ルートＲ２へ搬送車４０が退出可能な第１搬送車退避空間が設けられていてもよい。第２ラック１０Ｂの下部には、入庫ポートＩ及び出庫ポートＯとは別に、第１ルートＲ１から搬送車４０が進入可能及び第１ルートＲ１へ搬送車４０が退出可能な第２搬送車退避空間が設けられていてもよい。第１搬送車退避空間及び第２搬送車退避空間は、搬送車４０を収容可能な空間であり、例えば、ラック１０の下部においてラチス及び背面ブレス等の構造部材を除去することで形成できる。換言すると、入庫ポートＩ又は出庫ポートＯから載置台６１を除いた空間である。このような構成によれば、第１ラック１０Ａの下部の第１搬送車退避空間ないし第２ラック１０Ｂの下部の第２搬送車退避空間へ搬送車４０が潜り込むことで、第２ルートＲ２ないし第１ルートＲ１において当該搬送車４０を後続の他の搬送車４０が追い抜くことが可能となる。なお、第２ルートＲ２に直交するように第１搬送車退避空間が接続され、第１ルートＲ１に直行するように第２搬送車退避空間が接続されていてもよい。このような構成は、搬送車４０が直角移動可能ないわゆる床面走行車である場合ならではの構成である。
【００６６】
上記実施形態では、自動倉庫３０はシングルリーチ方式の構成を有するが、ダブルリーチ方式の構成を有していてもよい。上記実施形態では、第１ラック１０Ａと第２ラック１０Ｂとは、機能として分かれているが構造が一体で構成されていてもよい。上記実施形態では、上記実施形態では、第１ルートＲ１ないし第２ルートＲ２から搬送車４０を潜り込ませて物品Ｌを移載させているが、Ｙ方向の端部に位置するラック１０の入庫ポートＩ及び出庫ポートＯには、当該ラック１０に近接するように設けられた周回ルートＲ４から搬送車４０を潜り込ませて物品Ｌを移載させてもよい。
【００６７】
上記実施形態では、搬送車４０が移載装置としてリフター４２を備えるが、搬送車４０が備える移載装置の種別ないし仕様は特に限定されない。搬送車４０は、リフター４２以外の移載装置を備えていてもよい。搬送車４０は、例えばリアフック式、クランプ式、フォーク式又はフロントフック式等の台車であってもよい。この場合、例えば搬送車４０は、第１ルートＲ１上に停止し、そのアームを第２ラック１０Ｂに対して伸縮することで、第２ラック１０Ｂとの間で物品Ｌを移載できる。またこの場合、例えば搬送車４０は、第２ルートＲ２上に停止し、そのアームを第１ラック１０Ａに対して伸縮することで、第１ラック１０Ａとの間で物品Ｌを移載できる。
【００６８】
上記実施形態では、ルートＲの少なくとも一部がラック１０の下部を通過しているが、ルートＲが通過するラック１０の位置は特に限定されず、ラック１０の上部でもよいし、ラック１０の鉛直方向の中部でもよい。例えば搬送車４０が天井走行車の場合、ラック１０の上部にレール等のルートＲが通過するように配置してもよい。上記実施形態では、入庫ポートＩ又は出庫ポートＯを利用して搬送車４０を退避させてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１，１０１，２０１，３０１，４０１…自動倉庫システム、１０…ラック、１０Ａ…第１ラック、１０Ｂ…第２ラック、２０…スタッカクレーン、３０…自動倉庫、４０…搬送車、４２…リフター、６１…載置台、６２…潜込用間隙（間隙）、Ｌ…物品、Ｒ…ルート、Ｒ１…第１ルート、Ｒ２…第２ルート、Ｒ３…接続ルート、Ｒ４…周回ルート。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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