(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車載カメラ付ナビ端末からの車両情報（Ｊｉ）をデータセンタが無線通信回線を介して受信し、該データセンタがこの車両情報（Ｊｉ）に基づいて作成した送信データ（ＳＤＪｉ）を前記車載カメラ付ナビ端末に送信するナビ情報提供システムであって、
前記車載カメラ付ナビ端末は、
ＧＰＳ受信機と、撮影カメラ付ナビ部と、ナビ端末とを備え、
前記撮影カメラ付ナビ部は、
前記車両の左右側に設けられ、前方を撮影する左車載カメラ及び右車載カメラよりなる撮影カメラ部と、コントローラ部とを備え、
前記コントローラ部は、
前記右車載カメラが撮影した右カメラ画像（Ｃａｉ）と左車載カメラが撮影した左カメラ画像（Ｃｂｉ）とが入力する毎に、これらを合成した車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）を生成し、この車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）毎に、この車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）上にカメラ視線中心を定義し、このカメラ視線中心を挟む車線画像（Ｄｉ）と車線画像（Ｄｉ）との間の画像領域をカメラ認識自走レーン（ＣＺＲｉ）とし、このカメラ認識自走レーン（ＣＺＲｉ）を含む車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）を出力する手段と、
前記ナビ端末は、
前記車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）が入力する毎に、この車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）と、端末番号（Ｊｂｉ）と、姿勢（θｉ）と、目的地（Ｐｏｉ）と、前記ＧＰＳ受信機で得た現在位置（ＧＰｉ）とを有する前記車両情報（Ｊｉ）を生成し、これを前記データセンタに送信する手段と、
前記データセンタからの送信データ（ＳＤＪｉ）に基づくドライバ視線画像（ＤＨｉ）を画面に表示する手段とを備え、
前記データセンタは、サーバ群を備え、
前記サーバ群は、
前記車両が走行する道路を含む三次元地図モデル（Ｍｉ）及びこの三次元地図モデル（Ｍｉ）の道路であるレーンの画像領域に対して、このレーンに該当する道路ネットワーク（ＤＷｉ）のレーン番号を関連付けて記憶した三次元地図情報用サーバと、さらに、
前記車両情報（Ｊｉ）を受信して蓄積する車両情報蓄積用サーバと、レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバと、送信データ作成用サーバとを備え、
前記レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバは、
ドライバ画像情報提供用メモリ部を備え、
前記車両情報（Ｊｉ）が前記車両情報蓄積用サーバに蓄積される毎に、この車両情報（Ｊｉ）に含まれている前記現在位置（ＧＰｉ）、前記姿勢（θｉ）、予め記憶されているカメラパラメータ情報、基準の地理座標に基づいて求めた前記三次元地図モデル（Ｍｉ）における位置を三次元地図モデル上ドライバ視点位置（ＤＭＰｉ）として前記三次元地図モデル（Ｍｉ）上に設定する手段と、
前記三次元地図モデル上ドライバ視点位置（ＤＭＰｉ）に、前記カメラパラメータ情報、前記姿勢（θｉ）に基づくエリア（ＥＭｉ）を前記三次元地図モデル（Ｍｉ）に定義し、このエリア内の画像を前記ドライバ視線画像（ＤＨｉ）として読み込み、これを前記ドライバ画像情報提供用メモリ部に記憶する手段と、
前記車両情報（Ｊｉ）が前記車両情報蓄積用サーバに蓄積される毎に、この前記車両情報（Ｊｉ）に含まれている前記目的地（Ｐｏｉ）の地理座標を有する前記道路ネットワーク（ＤＷｉ）のレーン番号のネットワークレーン（ＮＲｉ）を前記目的地（Ｐｏｉ）に到達するための目的地到達ネットワークレーン（ＰＮＲｉ）として前記三次元地図情報用サーバから検索する手段と、
前記目的地到達ネットワークレーン（ＰＮＲｉ）が検索される毎に、この目的地到達ネットワークレーン（ＰＮＲｉ）のレーン番号が関連付けられている前記ドライバ視線画像（ＤＨｉ）の画像領域に、目的地到達ネットワークレーン（ＰＮＲｉ）であることを示す目的地到達レーン表示色（Ｆｉ）を定義した画像をドライバ視線画像上目的地到達レーン（ＰＤＲｉ）として得る手段と、
前記車両情報（Ｊｉ）を受信する毎に、この車両情報（Ｊｉ）の前記車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）に含まれている前記カメラ認識自走レーン（ＣＺＲｉ）に該当する前記ドライバ視線画像（ＤＨｉ）の画像領域をドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン（ＤＣＲｉ）として決定する手段と、
前記決定したドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン（ＤＣＲｉ）に自車両進行方向矢印（ＺＹｉ）を定義する手段とを備え、
前記送信データ作成用サーバは、
前記ドライバ画像情報提供用メモリ部のドライバ視線画像（ＤＨｉ）の前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン（ＰＤＲｉ）が得られ、かつドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン（ＤＣＲｉ）に自車両進行方向矢印（ＺＹｉ）が定義される毎に、前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン（ＰＤＲｉ）を含むドライバ視線画像（ＤＨｉ）及び前記自車両進行方向矢印（ＺＹｉ）を前記送信データ（ＳＤＪｉ）として、前記車両情報（Ｊｉ）に含まれている前記端末番号（Ｊｂｉ）の前記ナビ端末に送信する手段と
を有することを特徴とするナビ情報提供システム。
【請求項２】
前記レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバは、
前記目的地到達ネットワークレーン（ＰＮＲｉ）の番号と、前記カメラ認識自走レーン（ＣＺＲｉ）の番号とが一致しているかどうかを判定する手段と、
不一致の場合は、ドライバ視線画像（ＤＨｉ）の前記自車両進行方向矢印（ＺＹｉ）の所定位置を始点としたレーン変更矢印（ＨＺＹｉ）を前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン（ＰＤＲｉ）に向けて定義する手段とを備え、
前記送信データ作成用サーバは、
前記ドライバ画像情報提供用メモリ部のドライバ視線画像（ＤＨｉ）に前記レーン変更矢印（ＨＺＹｉ）が定義される毎に、このレーン変更矢印（ＨＺＹｉ）と、このドライバ視線画像（ＤＨｉ）とを前記送信データ（ＳＤＪｉ）として前記車両情報（Ｊｉ）に含まれている前記端末番号（Ｊｂｉ）の前記ナビ端末に送信する手段と
を有することを特徴とする請求項１に記載のナビ情報提供システム。
【請求項３】
カメラ画像三次元モデル生成用サーバを備え、
前記カメラ画像三次元モデル生成用サーバは、
車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）が記憶される車載カメラ撮影画像情報用メモリと、
車載カメラのパラメータ情報が記憶された車載カメラ用パラメータデータベースとを備え、さらに、
前記車両情報蓄積用サーバに車両情報（Ｊｉ）が蓄積される毎に、この車両情報（Ｊｉ）に含まれている前記車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）を前記車載カメラ撮影画像情報用メモリに記憶する手段と、
前記車載カメラ用パラメータデータベースの車載カメラのパラメータ情報と、前記車両情報（Ｊｉ）に含まれている姿勢（θｉ）、現在位置（ＧＰｉ）及び、前記三次元地図モデル（Ｍｉ）内の基準の地理座標に基づいて前記車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）の画素当たりの前記三次元地図モデル（Ｍｉ）における三次元座標を求め、これを前記車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）の該当する画素に割り当てたカメラ画像三次元モデル（ＣＭｉ）を生成してカメラ画像三次元モデル用メモリに記憶する手段を有することを特徴とする請求項１に記載のナビ情報提供システム。
【請求項４】
前記車両情報（Ｊｉ）は、鳥瞰図表示又はドライバ視点表示の指示情報が含まれており、
前記送信データ作成用サーバは、
前記指示情報に基づいて前記ドライバ視線画像（ＤＨｉ）を鳥瞰図又はドライバ視点位置の画像に変換する手段を有することを特徴とする請求項１に記載のナビ情報提供システム。
【請求項５】
車載カメラ付ナビ端末からの車両の前方を撮影する左右のカメラによる撮影画像に基づいて認識した車線画像（Ｄｉ）と車線画像（Ｄｉ）との間の画像領域であるカメラ認識自走レーン（ＣＺＲｉ）を含む車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）と、端末番号（Ｊｂｉ）と、姿勢（θｉ）と、目的地（Ｐｏｉ）と、ＧＰＳ受信機で得た現在位置（ＧＰｉ）とを有する車両情報（Ｊｉ）を無線通信回線を介して受信し、この車両情報（Ｊｉ）に基づいて作成した送信データ（ＳＤＪｉ）を前記車載カメラ付ナビ端末に送信するナビ情報提供装置であって、
前記車両が走行する道路を含む三次元地図モデル（Ｍｉ）及びこの三次元地図モデル（Ｍｉ）の道路であるレーンの画像領域に対して、このレーンに該当する道路ネットワーク（ＤＷｉ）のレーン番号を関連付けて記憶した三次元地図情報記憶部と、
前記車載カメラ付ナビ端末からの車両情報（Ｊｉ）を受信して、これを順次記憶する車両情報用蓄積部と、
さらに、ドライバ画像情報提供用メモリ部と、レーン種類ドライバ視線画像作成部と、
送信データ作成部とを備え、
前記レーン種類ドライバ視線画像作成部は、
前記車両情報（Ｊｉ）が前記車両情報用蓄積部に蓄積される毎に、この車両情報（Ｊｉ）に含まれている現在位置（ＧＰｉ）、前記車両情報（Ｊｉ）に含まれている姿勢（θｉ）、予め記憶されているカメラパラメータ情報、前記三次元地図モデル（Ｍｉ）内の基準の地理座標に基づいて求めた前記三次元地図モデル（Ｍｉ）における位置を三次元地図モデル上ドライバ視点位置（ＤＭＰｉ）として前記三次元地図モデル（Ｍｉ）に設定する手段と、
前記三次元地図モデル上ドライバ視点位置（ＤＭＰｉ）に、前記カメラパラメータ情報、前記姿勢（θｉ）に基づくエリア（ＥＭｉ）を前記三次元地図モデル（Ｍｉ）に定義し、このエリア内の画像をドライバ視線画像（ＤＨｉ）として読み込み、これを前記ドライバ画像情報提供用メモリ部に記憶する手段と、
前記車両情報（Ｊｉ）が前記車両情報用蓄積部に蓄積される毎に、この車両情報（Ｊｉ）に含まれている目的地（Ｐｏｉ）の地理座標を有する前記道路ネットワーク（ＤＷｉ）のレーン番号のネットワークレーン（ＮＲｉ）を前記目的地（Ｐｏｉ）に到達するための目的地到達ネットワークレーン（ＰＮＲｉ）として前記三次元地図情報記憶部から検索する手段と、
前記目的地到達ネットワークレーン（ＰＮＲｉ）が検索される毎に、この目的地到達ネットワークレーン（ＰＮＲｉ）のレーン番号が関連付けられている前記ドライバ視線画像（ＤＨｉ）の画像領域に、目的地到達ネットワークレーン（ＰＮＲｉ）であることを示す目的地到達レーン表示色（Ｆｉ）を定義した画像をドライバ視線画像上目的地到達レーン（ＰＤＲｉ）として得る手段と、
前記車両情報（Ｊｉ）を受信する毎に、この車両情報（Ｊｉ）の前記車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）に含まれている前記カメラ認識自走レーン（ＣＺＲｉ）に該当する前記ドライバ視線画像（ＤＨｉ）の画像領域をドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン（ＤＣＲｉ）として決定する手段と、
前記決定したドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン（ＤＣＲｉ）に自車両進行方向矢印（ＺＹｉ）を定義する手段とを備え、
前記送信データ作成部は、
前記ドライバ画像情報提供用メモリ部のドライバ視線画像（ＤＨｉ）の前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン（ＰＤＲｉ）が得られ、かつドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン（ＤＣＲｉ）に自車両進行方向矢印（ＺＹｉ）が定義される毎に、前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン（ＰＤＲｉ）を含むドライバ視線画像（ＤＨｉ）及び前記自車両進行方向矢印（ＺＹｉ）を前記送信データ（ＳＤＪｉ）として、前記車両情報（Ｊｉ）に含まれている前記端末番号（Ｊｂｉ）の前記車載カメラ付ナビ端末に送信する手段と
を有することを特徴とするナビ情報提供装置。
【請求項６】
前記レーン種類ドライバ視線画像作成部は、
前記目的地到達ネットワークレーン（ＰＮＲｉ）の番号と、前記カメラ認識自走レーン（ＣＺＲｉ）の番号とが一致しているかどうかを判定する手段と、
不一致の場合は、ドライバ視線画像（ＤＨｉ）の前記自車両進行方向矢印（ＺＹｉ）の所定位置を始点としたレーン変更矢印（ＨＺＹｉ）を前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン（ＰＤＲｉ）に向けて定義する手段とを備え、
前記送信データ作成部は、
前記ドライバ画像情報提供用メモリ部のドライバ視線画像（ＤＨｉ）に前記レーン変更矢印（ＨＺＹｉ）が定義される毎に、このレーン変更矢印（ＨＺＹｉ）と、このドライバ視線画像（ＤＨｉ）とを前記送信データ（ＳＤＪｉ）として前記車両情報（Ｊｉ）に含まれている前記端末番号（Jｂｉ）の前記車載カメラ付ナビ端末に送信する手段と
を有することを特徴とする請求項５に記載のナビ情報提供装置。
【請求項７】
さらに、カメラ画像三次元モデル作成部を備え、
前記カメラ画像三次元モデル作成部は、
車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）が記憶される車載カメラ撮影画像情報用メモリと、
車載カメラのパラメータ情報が記憶された車載カメラ用パラメータデータベースとを備え、さらに、
前記車両情報用蓄積部に車両情報（Ｊｉ）が蓄積される毎に、この車両情報（Ｊｉ）に含まれている前記車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）を前記車載カメラ撮影画像情報用メモリに記憶する手段と、
前記車載カメラ用パラメータデータベースの車載カメラのパラメータ情報と、姿勢（θｉ）、現在位置（ＧＰｉ）及び前記三次元地図モデル（Ｍｉ）内の基準の地理座標に基づいて前記車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）の画素当たりの前記三次元地図モデル（Ｍｉ）における三次元座標を求め、これを前記車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）の該当する画素に割り当てたカメラ画像三次元モデル（ＣＭｉ）を生成してカメラ画像三次元モデル用メモリに記憶する手段を
有することを特徴とする請求項５に記載のナビ情報提供装置。
【請求項８】
前記車両情報（Ｊｉ）は、鳥瞰図表示又はドライバ視点表示の指示情報が含まれており、
前記送信データ作成部は、
前記指示情報に基づいて前記ドライバ視線画像（ＤＨｉ）を鳥瞰図又はドライバ視点位置の画像に変換する手段を有することを特徴とする請求項５に記載のナビ情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビ情報提供システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年のナビゲーション端末は、直感的に見やすこという理由等により任意の視点から眺めたナビゲーション地図を三次元表示するものがある。
【０００３】
例えば特許文献１の地図表示装置には、「地図構成物の三次元データのうち、地図構成物の地表面における２次元データを基に、所定地点を中心としたときに得られる投影図を表示する。ここで、ＧＰＳで取得した現在位置から所定距離だけ離れた車外の上空に対応する三次元座標系上の位置に視点位置を設定する」と記載している（段落００６５参照）。
【０００４】
つまり、特許文献１の地図表示装置は、ＧＰＳで取得した現在位置を基準にして概ね運転者が見える範囲を想定して建物、道路、交差点等を表示している。
【０００５】
また、特許文献２のカーナビゲーションシステムは、カメラで撮影した実写真画像とＣＧ画像とを組み合わせた直感的に分かりやすいナビゲーション画面を提供するものである。
【０００６】
そして、このナビゲーション装置には、カメラで撮影した実写画像の道路に車両の現在位置Ｐを示す記号が表示されている（図５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第３７６６６５７号公報
【特許文献２】特開平１１−１０８６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、首都圏の高速道路の入り口付近は、高速道路に入るレーンと一般道とが並行に並んでいる場合がある。
【０００９】
ところが、特許文献１の地図表示装置は、ＧＰＳで取得した現在位置を基準にして概ね運転者が見える範囲を想定して建物、道路、交差点等を含む三次元画像を表示している。
【００１０】
このため、画面には高速道路の入り口に向かうレーン以外に一般道も表示されているので高速道路のレーンに乗るには運転者はこのまま直進すればよいのか、レーンを変える必要があるのかを容易に判断できない。
【００１１】
このため、高速道路の入り口に向かうレーンに乗るタイミングを逸する場合があった。
【００１２】
また、特許文献１の地図表示装置は、ＧＰＳで取得した現在位置を基準にして概ね運転者が見える範囲を想定して建物、道路、交差点等を含む三次元画像を表示している。このため、その先が急なカーブになっているか、落下物があるのか、事故があるのかが分からない。つまり、先がどうなっているかがわからない
一方、特許文献２のナビゲーション装置は、カメラで撮影した実写画像の道路（レーン）に車両の現在位置Ｐを示す記号を表示することが開示されているが、そのレーンが目的地点に向かうレーンであるかは容易に知ることができない。
【００１３】
また、特許文献２のナビゲーション装置は、車載カメラの実写画像をＣＧ画像（Ｐ記号）と組み合わせて表示するが、前方の数十メートル先に車両が存在した場合は、その車両の画像も表示されることになる。このため、自車両の位置を示す記号Ｐを表示したとしても、その案内画面は非常に分かり難いと共に、走行中に実写画像を見ることになるから危険である。
【００１４】
さらに、特許文献２のナビゲーション装置は、実写画像を表示したとしても、前に大型車があった場合は、その先がどうなっているかが分からない。
【００１５】
本発明は以上の課題を鑑みてなされたものであり、目的地に向かうレーンを容易に知ることができると共に、前方に車両があっても前方がどのようになっているかを容易に知ることができるシステムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明に係るナビ情報提供システムは、車両に搭載された車載カメラ付ナビ端末からの車両情報（Ｊｉ）をデータセンタが無線通信回線を介して受信し、該データセンタがこの車両情報（Ｊｉ）に基づいて作成した送信データ（ＳＤＪｉ）を前記車載カメラ付ナビ端末に送信するナビ情報提供システムであって、
前記車載カメラ付ナビ端末は、
ＧＰＳ受信機と、撮影カメラ付ナビ部と、ナビ端末とを備え、
前記撮影カメラ付ナビ部は、
前記車両の左右側に設けられ、前方を撮影する左車載カメラ及び右車載カメラよりなる撮影カメラ部と、コントローラ部とを備え、
前記コントローラ部は、
前記右車載カメラが撮影した右カメラ画像（Ｃａｉ）と左車載カメラが撮影した左カメラ画像（Ｃｂｉ）とが入力する毎に、これらを合成した車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）を生成し、この車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）毎に、この車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）上にカメラ視線中心を定義し、このカメラ視線中心を挟む車線画像（Ｄｉ）と車線画像（Ｄｉ）との間の画像領域をカメラ認識自走レーン（ＣＺＲｉ）とし、このカメラ認識自走レーン（ＣＺＲｉ）を含む車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）を出力する手段と、
前記ナビ端末は、
前記車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）が入力する毎に、この車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）と、端末番号（Ｊｂｉ）と、姿勢（θｉ）と、目的地（Ｐｏｉ）と、前記ＧＰＳ受信機で得た現在位置（ＧＰｉ）とを有する前記車両情報（Ｊｉ）を生成し、これを前記データセンタに送信する手段と、
前記データセンタからの送信データ（ＳＤＪｉ）に基づくドライバ視線画像（ＤＨｉ）を画面に表示する手段とを備え、
前記データセンタは、サーバ群を備え、
前記サーバ群は、
前記車両が走行する道路を含む三次元地図モデル（Ｍｉ）及びこの三次元地図モデル（Ｍｉ）の道路であるレーンの画像領域に対して、このレーンに該当する道路ネットワーク（ＤＷｉ）のレーン番号を関連付けて記憶した三次元地図情報用サーバと、さらに、
前記車両情報（Ｊｉ）を受信して蓄積する車両情報蓄積用サーバと、レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバと、送信データ作成用サーバとを備え、
前記レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバは、
ドライバ画像情報提供用メモリ部を備え、
前記車両情報（Ｊｉ）が前記車両情報蓄積用サーバに蓄積される毎に、この車両情報（Ｊｉ）に含まれている前記現在位置（ＧＰｉ）、前記姿勢（θｉ）、予め記憶されているカメラパラメータ情報、基準の地理座標に基づいて求めた前記三次元地図モデル（Ｍｉ）における位置を三次元地図モデル上ドライバ視点位置（ＤＭＰｉ）として前記三次元地図モデル（Ｍｉ）上に設定する手段と、
前記三次元地図モデル上ドライバ視点位置（ＤＭＰｉ）に、前記カメラパラメータ情報、前記姿勢（θｉ）に基づくエリア（ＥＭｉ）を前記三次元地図モデル（Ｍｉ）に定義し、このエリア内の画像を前記ドライバ視線画像（ＤＨｉ）として読み込み、これを前記ドライバ画像情報提供用メモリ部に記憶する手段と、
前記車両情報（Ｊｉ）が前記車両情報蓄積用サーバに蓄積される毎に、この前記車両情報（Ｊｉ）に含まれている前記目的地（Ｐｏｉ）の地理座標を有する前記道路ネットワーク（ＤＷｉ）のレーン番号のネットワークレーン（ＮＲｉ）を前記目的地（Ｐｏｉ）に到達するための目的地到達ネットワークレーン（ＰＮＲｉ）として前記三次元地図情報用サーバから検索する手段と、
前記目的地到達ネットワークレーン（ＰＮＲｉ）が検索される毎に、この目的地到達ネットワークレーン（ＰＮＲｉ）のレーン番号が関連付けられている前記ドライバ視線画像（ＤＨｉ）の画像領域に、目的地到達ネットワークレーン（ＰＮＲｉ）であることを示す目的地到達レーン表示色（Ｆｉ）を定義した画像をドライバ視線画像上目的地到達レーン（ＰＤＲｉ）として得る手段と、
前記車両情報（Ｊｉ）を受信する毎に、この車両情報（Ｊｉ）の前記車載カメラ撮影画像（ＣＧｉ）に含まれている前記カメラ認識自走レーン（ＣＺＲｉ）に該当する前記ドライバ視線画像（ＤＨｉ）の画像領域をドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン（ＤＣＲｉ）として決定する手段と、
前記決定したドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン（ＤＣＲｉ）に自車両進行方向矢印（ＺＹｉ）を定義する手段とを備え、
前記送信データ作成用サーバは、
前記ドライバ画像情報提供用メモリ部のドライバ視線画像（ＤＨｉ）の前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン（ＰＤＲｉ）が得られ、かつドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン（ＤＣＲｉ）に自車両進行方向矢印（ＺＹｉ）が定義される毎に、前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン（ＰＤＲｉ）を含むドライバ視線画像（ＤＨｉ）及び前記自車両進行方向矢印（ＺＹｉ）を前記送信データ（ＳＤＪｉ）として、前記車両情報（Ｊｉ）に含まれている前記端末番号（Ｊｂｉ）の前記ナビ端末に送信する手段とを備えたことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように本発明によれば、目的地に到達するレーンを容易に知ることができると共に、前方に車両があっても前方がどのようになっているかを容易に知ることができる。
【００１８】
また、どのタイミングで目的地に到達するレーンに乗ればよいかが容易に画面上から把握できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施の形態の車載カメラ画像を用いたナビ情報提供システムの概略構成図である。
【図２】撮影カメラ付ナビ部の概略構成図である。
【図３】レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ１３０の概略構成図である。
【図４】カメラ画像三次元モデル生成用サーバ１５０の概略構成図である。
【図５】車載カメラ画像を用いたナビ情報提供システムの概略全体動作を説明するシーケンス図である。
【図６】ナビ端末１３に表示されるドライバ視線画像ＤＨｉ、目的地到達レーン表示、自車両進行方向矢印を説明する説明図である。
【図７】ナビ端末１３に表示されるレーン変更矢印ＨＺＹｉ（赤色）を含むドライバ視線画像ＤＨｉを説明する説明図である。
【図８】ナビ端末１３に表示されるカメラ画像上変化検出領域付ドライバ視線画像ＣＭＨＤＧｉを説明する説明図である。
【図９】ナビ端末１３に表示されるカメラ画像三次元モデルＣＭｉ付のドライバ視線画像ＤＨｉを説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に示す本実施の形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構造、配置は下記のものに特定するものではない。
【００２１】
本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。図面は模式的なものであり、装置やシステムの構成等は現実のものとは異なることに留意すべきである。
【００２２】
図１は本実施の形態の車載カメラ画像を用いたナビ情報提供システムの概略構成図である。
【００２３】
図１に示すように車載カメラ画像を用いたナビ情報提供システムは、車両１０（１０ａ、１０ｂ、・・・）に設けられた車載カメラ部１２と、ナビ端末１３と、データセンタ１００に設けた複数のサーバとからなるシステムである。この車載カメラ部１２とナビ端末１３とを総称して車載カメラ付ナビ端末１４と称する。
【００２４】
前述の車載カメラ部１２は、図２に示すように、車両１０（１０ａ、１０ｂ、・・・）の内部のフロントガラスの例えば左右に設けられた右車載カメラ１２ａと左車載カメラ１２ｂとで構成され、カメラコントローラ１５によって一定時間毎（例えば１００ｍｓｅｃ、２００ｍｓｅｃ、・・・）に前方の画像を撮影する。右車載カメラ１２ａと左車載カメラ１２ｂとカメラコントローラ１５とを総称して撮影カメラ付ナビ部１６と称する。
【００２５】
カメラコントローラ１５は、右車載カメラ１２ａが撮影した右カメラ画像Ｃａｉと左車載カメラ１２ｂが撮影した左カメラ画像Ｃｂｉとを合成した車載カメラ撮影画像ＣＧｉを生成する。そして、この車載カメラ撮影画像ＣＧｉを解析して車線Ｄｉを認識する。例えば、最も右端の車線Ｄｉから車線Ｄ１、車線Ｄ２・・・とし、車線Ｄ１と車線Ｄ２との間のレーンをカメラ認識レーンＣＲ１、車線Ｄ２と車線Ｄ３との間のレーンをカメラ認識レーンＣＲ２・・という具合に認識する。そして、車両１０が現在走行しているレーンをカメラ認識自走レーンＣＺＲｉとする。
【００２６】
そして、撮影時刻Ｃｔｉ（年月日、時刻）と、カメラ番号Ｊｃｉ（右カメラ番号Ｊｃａｉ、左カメラ番号Ｊｃｂｉ）と、車載カメラ撮影画像ＣＧｉとを組とした車載カメラ撮影画像情報ＣＪｉをナビ端末１３に出力する。
【００２７】
ナビ端末１３は、例えば図２に示すように、車両１０（１０ａ、１０ｂ、・・・）内のフロントパネル（図示せず）に設けられている。このナビ端末１３は、図示しないＧＰＳ受信機、慣性航法装置及び送受信器を内部に備え、カメラコントローラ１５からの車載カメラ撮影画像情報ＣＪｉ（撮影時刻Ｃｔｉ、カメラ番号Ｊｃｉ、車載カメラ撮影画像ＣＧｉ（カメラ認識自走レーンＣＺＲｉを含む））を入力する。
【００２８】
そして、車載カメラ撮影画像情報ＣＪｉに車両番号Ｊａｉと端末番号Ｊｂｉと姿勢θｉと速度Ｖｉと目的地Ｐｏｉと現在位置ＧＰｉとハンドル角Ｈθｉ（無くても構わない）と運転者によって入力されたドライバ視線位置ＤＳｉ等を組とする車両情報Ｊｉをデータセンタ１００（ナビ情報提供装置ともいう）に送信する。
【００２９】
また、データセンタ１００から送信データＳＤＪｉを受信する毎に、ブラウザ機能でこの送信データＳＤＪｉに基づく画像を画面１３ａに表示する。
【００３０】
（データセンタ１００の構成）
データセンタ１００は、以下に示す手段を有している。図１に示すように、車両情報蓄積用サーバ１１０（車両情報蓄積部ともいう）と、振分サーバ１２０（受信情報振分部ともいう）と、レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ１３０（レーン種類ドライバ視線画像情報作成部ともいう）と、カメラ画像三次元モデル生成用サーバ１５０（カメラ画像三次元モデル作成部ともいう）と、三次元モデル更新用サーバ１６０（三次元モデル更新部ともいう）と、送信データ作成用サーバ１７０（送信データ作成部ともいう）と、三次元地図情報用サーバ１８０（三次元地図情報用記憶部ともいう）と、変化検出用サーバ１９０（変化検出部ともいう）等からなる。
【００３１】
車両情報蓄積用サーバ１１０は、車両１０（１０ａ、１０ｂ・・）からの車両情報Ｊｉを受信して図示しないメモリに蓄積する。
【００３２】
振分サーバ１２０は、車両情報蓄積用サーバ１１０に車両情報Ｊｉが蓄積される毎に、この車両情報Ｊｉに含まれている撮影時刻Ｃｔｉ、カメラ番号Ｊｃｉ、車載カメラ撮影画像ＣＧｉ、姿勢θｉ、速度Ｖｉ、現在位置ＧＰｉ、ハンドル角Ｈθｉ等を車載カメラ撮影画像情報ＣＪｉとしてカメラ画像三次元モデル生成用サーバ１５０に出力（振分け）する。
【００３３】
また、車両情報Ｊｉの車両番号Ｊａｉと端末番号Ｊｂｉと姿勢θｉと速度Ｖｉと目的地Ｐｏｉと現在位置ＧＰｉとハンドル角Ｈθｉと撮影時刻Ｃｔｉとドライバ視線位置ＤＳｉ等をカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉとしてレーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ１３０に出力（振分け）する。
【００３４】
三次元地図情報用サーバ１８０は、道路のレーンを定義した道路ネットワークＤＷｉを記憶している。この道路ネットワークＤＷｉで定義されたレーンを本実施の形態ではネットワークレーンＮＲｉと称する。
【００３５】
また、三次元地図情報用サーバ１８０は、三次元地図モデルＭｉを記憶している。この三次元地図モデルＭｉは、衛生画像、航空写真測量、航空レーザ測量、移動体計測車両によるレーザ計測又は車両１０（１０ａ、１０ｂ、・・・）に設けられた車載カメラ部１２で撮影した車載カメラ撮影画像ＣＧｉに基づいて作成した三次元地図モデルＭｉである。
【００３６】
レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ１３０は、振分サーバ１２０からの車両情報Ｊｉに含まれているカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する毎に、このカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉに含まれている目的地Ｐｏｉの地理座標を有するネットワークレーンＮＲｉを三次元地図情報用サーバ１８０から検索する。
【００３７】
この検索されたネットワークレーンＮＲｉを目的地到達ネットワークレーンＰＮＲｉと称する。番号は、目的地到達ネットワークレーン番号ＰＮＢＲｉと称する。
【００３８】
また、後述するドライバ視線画像ＤＨｉを読み込み、検索した目的地到達ネットワークレーンＰＮＲｉの目的地到達ネットワークレーン番号ＰＮＢＲｉに該当するドライバ視線画像上レーンＤＲｉ上に目的地到達ネットワークレーンＰＮＲｉであることを示す目的地到達レーン表示色Ｆｉ（例えば紫）を定義する。
【００３９】
また、レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ１３０は、カメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する毎に、このカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉに含まれている現在位置ＧＰｉ、姿勢θｉ、速度Ｖｉ、ハンドル角Ｈθｉ、撮影時刻Ｃｔｉ、車両番号Ｊａｉ、端末番号Ｊｂｉ、ドライバ視線位置ＤＳｉをドライバ画像作成基本情報ＤＫＪｉとして読み込む。
【００４０】
そして、ドライバ画像作成基本情報ＤＫＪｉに含まれているドライバ視線位置ＤＳｉを三次元地図モデルＭｉ上に設定する。この設定されたドライバ視線位置ＤＳｉを三次元地図モデル上ドライバ視点位置ＤＭＰｉと称する。
【００４１】
そして、この三次元地図モデル上ドライバ視点位置ＤＭＰｉの画角のドライバ視線画像ＤＨｉを抽出（読み込む）する。
【００４２】
また、三次元地図モデルＭｉ上の起点位置ｋｉから進行方向に例えば５００ｍの範囲を上空ナビ画像ＺＦｉとして作成する。
【００４３】
さらに、カメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する毎に、カメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉに含まれているカメラ認識自走レーンＣＺＲｉに一致するドライバ視線画像ＤＨｉにおけるドライバ視線画像上レーン番号ＤＢＲｉを有するドライバ視線画像上レーンＤＲｉをドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉとして定義する。
【００４４】
そして、ドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉに自車両進行方向矢印ＺＹｉを定義する。この自車両進行方向矢印ＺＹｉは、ドライバ視線画像ＤＨｉ又はドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉの上になるように定義する。また、レーン変更矢印ＨＺＹｉをドライバ視線画像ＤＨｉに定義する。
【００４５】
カメラ画像三次元モデル生成用サーバ１５０は、振分サーバ１２０からの車載カメラ撮影画像情報ＣＪｉに含まれている車載カメラ撮影画像ＣＧｉにおける画素当たりの三次元座標を求め、これを画素に割り当てたカメラ画像三次元モデルＣＭｉを生成する。
【００４６】
変化検出用サーバ１９０は、三次元地図モデルＭｉにドライバ視線位置ＤＳｉに基づくエリアＥＭｉを定義し、このエリアＥＭｉ内の三次元地図モデル上ドライバ視線画像ＭＥＤＨｉと、今回のカメラ画像三次元モデルＣＭｉと比較し、今回のカメラ画像三次元モデルＣＭｉに対して変化している領域（以下変化領域ＣＭＨｉという）があるかどうかを判定する。
【００４７】
変化がある場合は、この変化領域ＣＭＨｉをドライバ視線画像ＤＨｉに上書きする。
【００４８】
また、三次元地図モデルＭｉ上の三次元モデル上道路レーンＭＲｉに補正現在位置ＨＰＧｉを定義し、この補正現在位置ＨＰＧｉからカメラ画像三次元モデルＣＭｉにおける変化領域ＣＭＨｉの中心座標までの距離ＣＧＲｉを求める。
【００４９】
そして、変化領域ＣＭＨｉ付のドライバ視線画像ＤＨｉと距離ＣＧＲｉ等をカメラ画像上変化検出領域付ドライバ視線画像ＣＭＨＤＧｉとして送信データ作成用サーバ１７０に出力する。
【００５０】
三次元モデル更新用サーバ１６０は、変化検出用サーバ１９０が変化ありと判定した場合は、三次元地図モデルＭｉにおけるドライバ視線に対応するエリアＥＭｉを引き当て、このエリアＥＭｉを今回のカメラ画像三次元モデルＣＭｉに更新（書き換える）する。
【００５１】
送信データ作成用サーバ１７０は、レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ１３０が生成したドライバ視線画像ＤＨｉと、目的地到達レーン表示色Ｆｉ（例えば紫）と、上空ナビ画像ＺＦｉとを組とする送信データＳＤＪｉを生成して無線通信網で車両１０宛てに送信する。
【００５２】
また、ドライバ視線画像ＤＨｉと、自車両進行方向矢印ＺＹｉとを組とする送信データＳＤＪｉを生成して無線通信網で車両１０宛てに送信する。
【００５３】
さらに、変化領域ＣＭＨｉを含むドライバ視線画像ＤＨｉ（カメラ画像上変化検出領域付ドライバ視線画像ＣＭＨＤＧｉ）を送信する車両を決定して無線通信網でその車両１０宛てに送信する。
【００５４】
また、送信データ作成用サーバ１７０は、車両情報Ｊｉの指示情報に基づいてドライバ視線画像ＤＨｉを鳥瞰図又はドライバ視点位置の画像に変換する。
【００５５】
＜各サーバの詳細構成＞
レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ１３０は、図３に示す構成要件を備えている。図３においては、三次元地図情報用サーバ１８０及び送信データ作成用サーバ１７０を示して説明する。
【００５６】
（レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ１３０）
図３に示すように、レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ１３０は、車両１０（１０ａ、１０ｂ・・）に提供するドライバ視線画像ＤＨｉが記憶されるドライバ画像情報提供用メモリ１３１ａと、上空ナビ画像用メモリ１３１ｂと、目的地到達レーン色付部１３３と、ドライバ画像作成部１３５と、進行矢印設定部１３６と、レーン変更矢印設定部１３８等を備えている。
【００５７】
前述の三次元地図情報用サーバ１８０は、道路ネットワークＤＷｉを記憶した道路ネットワークデータベース１８０ａと、三次元地図モデルＭｉを記憶した三次元地形モデル用データベース１８０ｂと、道路の標識等の道路施設情報及びその他交通案内に必要な情報を道路施設交通案内情報ＤＪｉを記憶した道路施設交通案内関連情報用データベース１８０ｃ等を備えている。
【００５８】
道路ネットワークＤＷｉは、道路のレーンを定義したものであり、ノードＮＤｉと、リンクＬＲｉ等で構成されている。そして、ノードＮＤｉには地理座標が割り付けられている。また、リンクＬＲｉには、幅、距離等が割り付けられている。この道路ネットワークＤＷｉで定義されたレーンを本実施の形態ではネットワークレーンＮＲｉと称する。つまり、ネットワークレーンＮＲｉは、ノードＮＤｉ、リンクＬＲｉ、地理座標、幅、ノード間距離、ネットワークレーン番号ＮＲＢｉ等からなる。
【００５９】
また、三次元地形モデル用データベース１８０ｂの三次元地図モデルＭｉは、衛生画像、航空写真測量、航空レーザ測量、移動体計測車両によるレーザ計測又は車両１０（１０ａ、１０ｂ、・・・）に設けられた車載カメラ部１２で撮影した車載カメラ撮影画像ＣＧｉに基づいて作成した三次元地図モデルＭｉである。
【００６０】
また、この三次元地図モデルＭｉの道路のレーンを本実施の形態では三次元モデル上道路レーンＭＲｉと称する。そして、三次元モデル上道路レーンＭＲｉはネットワークレーンＮＲｉに関連付けられている。つまり、同じ番号が関連付けられている。また、三次元モデル上道路レーンＭＲｉの内で目的地に向かうレーンは、三次元モデル上目的地到達レーンＰＭＲｉと称する。
【００６１】
目的地到達レーン色付部１３３は、振分サーバ１２０からの車両情報Ｊｉに含まれているカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する。このカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する毎に、カメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉに含まれている目的地Ｐｏｉの地理座標を有するネットワークレーンＮＲｉ（ノードＮＤｉ、リンクＬＲｉ、地理座標、幅、ノード間距離、ネットワークレーン番号ＮＲＢｉ）を三次元地図情報用サーバ１８０の道路ネットワークデータベース１８０ａから検索する。
【００６２】
具体的には、現在位置ＰＧｉをカメラ認識自走レーンＣＺＲｉの中心の画像座標と三次元地図モデルＭｉの基準座標とに基づいて補正し、これを補正現在位置ＨＰＧｉとする。
【００６３】
そして、補正現在位置ＨＰＧｉが求められる毎に、この補正現在位置ＨＰＧｉの座標を有する道路ネットワークＤＷｉのネットワークレーンＮＲｉを目的地到達ネットワークレーンＰＮＲｉとして三次元地図情報用サーバ１８０から検索する。
【００６４】
この検索されたネットワークレーンＮＲｉを目的地到達ネットワークレーンＰＮＲｉと称する。番号は、目的地到達ネットワークレーン番号ＰＮＢＲｉと称する。
【００６５】
そして、ドライバ画像情報提供用メモリ１３１ａにドライバ視線画像ＤＨｉが記憶（生成）されているかどうかを判定する。
【００６６】
生成されている場合は、このドライバ視線画像ＤＨｉを読み込み、検索した目的地到達ネットワークレーンＰＮＲｉの目的地到達ネットワークレーン番号ＰＮＢＲｉに該当するドライバ視線画像ＤＨｉにおけるドライバ視線画像上レーンＤＲｉ上に目的地到達レーンであることを示す目的地到達レーン表示色Ｆｉ（例えば紫）を定義する。
【００６７】
この目的地到達レーン表示色Ｆｉ（例えば紫）が定義されたドライバ視線画像上レーンＤＲｉをドライバ視線画像上目的地到達レーンＰＤＲｉと称する。
【００６８】
前述の目的地到達レーン表示色Ｆｉ（例えば紫）は、ドライバ視線画像ＤＨｉの上に色が表示されるように定義する。
【００６９】
そして、ナビ画像送信データ作成用サーバ１４０に、目的地到達レーン表示色Ｆｉを定義したことを知らせる情報（フラグ）を出力する。
【００７０】
ドライバ画像作成部１３５は、車両情報Ｊｉに含まれているカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する。このカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する毎に、このカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉに含まれている現在位置ＧＰｉ、姿勢θｉ、速度Ｖｉ、ハンドル角Ｈθｉ、撮影時刻Ｃｔｉ、車両番号Ｊａｉ、端末番号Ｊｂｉ、ドライバ視線位置ＤＳｉをドライバ画像作成基本情報ＤＫＪｉとして読み込む。
【００７１】
そして、ドライバ画像作成基本情報ＤＫＪｉに含まれているドライバ視線位置ＤＳｉを三次元地形モデル用データベース１８０ｂの三次元地図モデルＭｉ上に三次元地図モデル上ドライバ視点位置ＤＭＰｉとして設定する。そして、この三次元地図モデル上ドライバ視点位置ＤＭＰｉの画角でのエリアＥＭｉを三次元地図モデルＭｉに定義し、エリアＥＭｉにおける画像（以下三次元地図モデル上ドライバ視線画像ＭＥＤＨｉと称する）をドライバ視線画像ＤＨｉとしてドライバ画像情報提供用メモリ１３１ａに記憶する。
【００７２】
前述の三次元地図モデル上ドライバ視点位置ＤＭＰｉには、前回の現在位置ＧＰｉ等で決定した視線方向を割り付けている。
【００７３】
また、ドライバ画像作成部１３５は、ドライバ画像作成基本情報ＤＫＪｉに含まれている現在位置ＧＰｉ、姿勢θｉ、速度Ｖｉ、撮影時刻Ｃｔｉ等に基づいて、三次元地図モデルＭｉ上における位置（以下三次元地図モデルＭｉ上の起点位置ｋｉと称する）を決定（例えば高さ２００ｍ）する。
【００７４】
そして、この三次元地図モデルＭｉ上の起点位置ｋｉから進行方向に例えば５００ｍの範囲を上空ナビ画像ＺＦｉとする。そして、この上空ナビ画像ＺＦｉを上空ナビ画像用メモリ１３１ｂに記憶する。
【００７５】
また、三次元地図モデルＭｉ上の起点位置ｋｉを現在のドライバ視線画像ＤＨｉの今回表示位置Ｐｋｉ（三次元地図モデルＭｉ上の座標）とし、上空ナビ画像ＺＦｉの次の交差点を次表示位置Ｐｋｎｉ（三次元地図モデルＭｉ上の座標）とし、これらを上空ナビ画像付属情報ＦＺＦｉ（今回表示位置Ｐｋｉの座標と表示マークの種類及び色（黄色）、次表示位置Ｐｋｎｉの座標と表示マークの色（ピンク））として上空ナビ画像ＺＦｉに関連付けている。
【００７６】
前述の上空ナビ画像ＺＦｉは三次元地図モデルＭｉ上の起点位置Ｋｉが変わる毎に更新される。つまり、ドライバ視線画像ＤＨｉが更新される毎に変わる。また、三次元地図モデルＭｉ上の起点位置Ｋｉが変わる毎に、次表示位置Ｐｋｎｉが今回表示位置Ｐｋｉとなる。
【００７７】
さらに、ドライバ画像作成部１３５は、ドライバ視線画像ＤＨｉに関連する道路施設交通案内情報ＤＪｉを検索し、この検索された道路施設交通案内情報ＤＪｉをドライバ視線画像ＤＨｉに関連付ける。
【００７８】
また、この道路施設交通案内情報ＤＪｉに含まれている標識の枠を異なる色（色エリアという）で定義する。このとき、目的地到達用レーンと標識の枠の色エリアとが接続されるようにした形状で定義するのが好ましい。
【００７９】
そして、送信データ作成用サーバ１７０に、ドライバ視線画像ＤＨｉ、上空ナビ画像ＺＦｉ等を定義したことを知らせる情報（フラグ）を出力する。
【００８０】
進行矢印設定部１３６は、車両情報Ｊｉに含まれているカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する。このカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する毎に、ドライバ画像情報提供用メモリ１３１ａにドライバ視線画像ＤＨｉが記憶されているかどうかを判定する。
【００８１】
そして、記憶されている場合は、カメラ認識自走行レーン情報Ｃ Ｚ Ｊ ｉ に含まれている
カメラ認識自走レーンＣ Ｚ Ｒ ｉ に一致するドライバ視線画像Ｄ Ｈ ｉ におけるドライバ視線画像上レーン番号Ｄ Ｂ Ｒ ｉ を有するドライバ視線画像上レーンＤ Ｒ ｉ をドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤ Ｃ Ｒ ｉ として定義する。
【００８２】
そして、ドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉに自車両進行方向矢印ＺＹｉを定義する。この自車両進行方向矢印ＺＹｉは、ドライバ視線画像ＤＨｉ又はドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉの上になるように定義する。
【００８３】
自車両進行方向矢印ＺＹｉは、ドライバ視線画像ＤＨｉの番号と、ドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン番号ＤＣＢＲｉと、自車両進行方向矢印ＺＹｉの情報（自車進行方向矢印Ｚｙｉの始点座標、大きさ、矢印の種類、色（例えば黄土色）等）を関連付けて自車両進行方向矢印情報ＺＹＪｉとして定義するのが好ましい。
【００８４】
そして、送信データ作成用サーバ１７０に、自車両進行方向矢印ＺＹｉを定義したことを知らせる情報（フラグ）を出力する。
【００８５】
レーン変更矢印設定部１３８は、振分サーバ１２０からの車両情報Ｊｉに含まれているカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する。このカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する毎に、ドライバ画像情報提供用メモリ１３１ａにドライバ視線画像ＤＨｉが記憶（生成）され、かつドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉ上に目的地到達レーンであることを示す目的地到達レーン表示色Ｆｉ（例えば紫）を定義され、自車両進行方向矢印ＺＹｉ、レーン変更矢印ＨＺＹｉが定義されているかどうかを判定する。
【００８６】
定義されている場合は、自車両進行方向矢印ＺＹｉがドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉ上に定義されているかどうかを判定する。そして、自車両進行方向矢印ＺＹｉがドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉ上に定義されている場合は、ドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉ上におけるレーン変更矢印ＨＺＹｉを消去する。そして、送信データ作成用サーバ１７０に、レーン変更矢印ＨＺＹｉの消去したことを知らせる情報（フラグ）を出力する。
【００８７】
また、レーン変更矢印設定部１３８は、ドライバ視線画像ＤＨｉのドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン番号ＤＣＢＲｉと、ドライバ視線画像上目的地到達レーン番号ＰＤＢＲｉとが一致しているかどうかを判定する。
【００８８】
不一致の場合は、ドライバ視線画像ＤＨｉのドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉ上に定義されている自車両進行方向矢印ＺＹｉの頭から所定位置を始点としたレーン変更矢印ＨＺＹｉの頭をドライバ視線画像上目的地到達レーンＰＤＲｉに向けて定義する。
【００８９】
そして、送信データ作成用サーバ１７０に、レーン変更矢印ＨＺＹｉを定義したことを知らせる情報（フラグ）を出力する。
【００９０】
（カメラ画像三次元モデル生成用サーバ１５０）
カメラ画像三次元モデル生成用サーバ１５０は、図４に示すように、カメラ画像三次元モデル生成部１５２と、カメラ画像三次元モデル用メモリ１５４と、車載カメラのパラメータ情報（画角、半値幅、取付高、解像度、・・）を記憶した車載カメラ用パラメータデータベース１５３と、車載カメラ撮影画像情報ＣＪｉ（車載カメラ撮影画像ＣＧｉを含む）が記憶される車載カメラ撮影画像情報用メモリ１５５等を備えている。
【００９１】
カメラ画像三次元モデル生成部１５２は、振分サーバ１２０からの車載カメラ撮影画像情報ＣＪｉを受信して車載カメラ撮影画像情報用メモリ１５５に記憶（上書）する。
【００９２】
そして、車載カメラ撮影画像情報ＣＪｉが記憶される毎に、車載カメラ用パラメータデータベース１５３に記憶されている車載カメラのパラメータ情報（画角、半値幅、取付高、解像度、・・）と車載カメラ撮影画像情報ＣＪｉの撮影時刻Ｃｔｉ、姿勢θｉ、速度Ｖｉ、現在位置ＧＰｉ、ハンドル角Ｈθｉ及び三次元地図モデルＭｉの基準座標等に基づいて車載カメラ撮影画像ＣＧｉの画素当たりの三次元座標を求め、これを画素に割り当てたカメラ画像三次元モデルＣＭｉをカメラ画像三次元モデル用メモリ１５４に生成（記憶）する。
【００９３】
（変化検出用サーバ）
変化検出用サーバ１９０は、図４に示すように、変化判定部１９２を備えている。変化判定部１９２は、三次元地図モデルＭｉにおけるエリアＥＭｉが定義される毎に、このエリアＥＭｉ内の三次元地図モデル上ドライバ視線画像ＭＥＤＨｉをメモリ１９４に記憶（コピー)する。
【００９４】
そして、このメモリ１９４の三次元地図モデル上ドライバ視線画像ＭＥＤＨｉと、カメラ画像三次元モデル用メモリ１５４に記憶された今回のカメラ画像三次元モデルＣＭｉと比較し、今回のカメラ画像三次元モデルＣＭｉに変化があるかどうかを判定する。
【００９５】
変化がある場合は、この変化領域ＣＭＨｉをドライバ画像情報提供用メモリ１３１ａのドライバ視線画像ＤＨｉに上書きする（貼り付ける）（図３、図８参照）。
【００９６】
また、三次元地図モデルＭｉ上の三次元モデル上道路レーンＭＲｉに補正現在位置ＨＰＧｉを定義し、この補正現在位置ＨＰＧｉからカメラ画像三次元モデルＣＭｉにおける変化領域ＣＭＨｉの中心座標までの距離ＣＧＲｉを求める。
【００９７】
そして、変化領域ＣＭＨｉ付のドライバ視線画像ＤＨｉと距離ＣＧＲｉ等をカメラ画像上変化検出領域付ドライバ視線画像ＣＭＨＤＧｉとして送信データ作成用サーバ１７０に出力する。  
（三次元モデル更新用サーバ１６０）
三次元モデル更新用サーバ１６０は、図４に示すように、該当エリア引当部１６２と、該当エリア更新部１６４等を備えている。
【００９８】
該当エリア引当部１６２は、変化検出用サーバ１９０が変化ありと判定した場合は、三次元地図モデルＭｉにおけるドライバ視線に対応するエリアＥＭｉを引き当てる。
【００９９】
該当エリア引当部１６２は、このエリアＥＭｉをカメラ画像三次元モデル用メモリ１５４に記憶された今回のカメラ画像三次元モデルＣＭｉに更新（書き換える）する（図８参照）。
【０１００】
（送信データ作成用サーバ１７０）
送信データ作成用サーバ１７０は、図４に示すように、送信車両決定部１７２を備えている。
【０１０１】
この送信車両決定部１７２は、変化検出用サーバ１９０が変化個所ありとしてカメラ画像上変化検出領域付ドライバ視線画像ＣＭＨＤＧｉを出力した場合は、車両情報蓄積用サーバ１１０に蓄積されている全ての車両情報Ｊｉを読み込む。
【０１０２】
そして、各々の車両情報Ｊ ｉ に含まれている姿勢θ ｉ 、速度Ｖ ｉ 、現在位置Ｇ Ｐ ｉ 、ハンドル角Ｈ θ ｉ 、カメラ認識自走レーンＣ Ｚ Ｒ ｉを含む車載カメラ撮影画像ＣＧｉ 、撮影時刻Ｃ ｔ ｉ と、カメラ画像上変化検出領域付ドライバ視線画像Ｃ Ｍ Ｈ Ｄ Ｇ ｉ の現在位置Ｇ Ｐ ｉ とからこの変化箇所に向かう道路ネットワーク上を走行している車両がどれかを決定する。
【０１０３】
そして、決定した車両の車両情報に含まれている端末番号、車両番号宛てで送信データＳＤＪｉを送信する。
【０１０４】
また、レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ１３０が生成したドライバ視線画像ＤＨｉ（更新含む）と、目的地到達レーン表示色Ｆｉ（例えば紫）と、上空ナビ画像ＺＦｉとを組とする送信データＳＤＪｉを生成して無線通信網で車両１０宛てに送信する。
【０１０５】
＜全体動作＞
図５は車載カメラ画像を用いたナビ情報提供システムの概略全体動作を説明するシーケンス図である。
【０１０６】
図５に示すように、車両１０（１０ａ、１０ｂ、・・・）は、車載カメラ部１２、カメラコントローラ１５、ナビ端末１３によって一定時間毎に撮影した前方の画像を含む車両情報Ｊｉをデータセンタ１００に送信する（ｄ１０）。
【０１０７】
データセンタ１００の車両情報蓄積用サーバ１１０は、車両１０（１０ａ、１０ｂ・・）からの車両情報Ｊｉを受信して車両情報蓄積用メモリ１１５に蓄積する（ｄ１２）。
【０１０８】
振分サーバ１２０は、車両情報蓄積用サーバ１１０に車両情報Ｊｉが蓄積される毎に、この車両情報Ｊｉに含まれている撮影時刻Ｃｔｉ、カメラ番号Ｊｃｉ、車載カメラ撮影画像ＣＧｉ、姿勢θｉ、速度Ｖｉ、現在位置ＧＰｉ、ハンドル角Ｈθｉ等を車載カメラ撮影画像情報ＣＪｉとしてカメラ画像三次元モデル生成用サーバ１５０に出力（振分け）する（ｄ１４）。
【０１０９】
また、振分サーバ１２０は、車両情報Ｊｉの車両番号Ｊａｉと端末番号Ｊｂｉと姿勢θｉと速度Ｖｉと目的地Ｐｏｉと現在位置ＧＰｉとハンドル角Ｈθｉと撮影時刻Ｃｔｉとドライバ視線位置ＤＳｉ等をカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉとしてレーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ１３０に出力（振分け）する（ｄ１６）。
【０１１０】
カメラ画像三次元モデル生成用サーバ１５０は、振分サーバ１２０からの今回の車載カメラ撮影画像情報ＣＪｉに含まれている車載カメラ撮影画像ＣＧｉの画素毎の三次元座標を三次元地図モデルＭｉの基準座標に基づいて求め、この三次元座標を車載カメラ撮影画像ＣＧｉの各画素に割り当てたカメラ画像三次元モデルＣＭｉを生成する（ｄ１８）。
【０１１１】
すなわち、カメラ画像三次元モデル生成部１５２が振分サーバ１２０からの車載カメラ撮影画像情報ＣＪｉを受信して車載カメラ撮影画像情報用メモリ１５５に記憶（上書）する。
【０１１２】
そして、車載カメラ撮影画像情報ＣＪｉが記憶される毎に、車載カメラ用パラメータデータベース１５３に記憶されている車載カメラのパラメータ情報（画角、半値幅、取付高、解像度、・・）と車載カメラ撮影画像情報ＣＪｉの撮影時刻Ｃｔｉ、姿勢θｉ、速度Ｖｉ、現在位置ＧＰｉ、ハンドル角Ｈθｉ及び三次元地図モデルＭｉの基準座標等に基づいて車載カメラ撮影画像ＣＧｉの画素当たりの三次元座標を求め、これを画素に割り当てたカメラ画像三次元モデルＣＭｉをカメラ画像三次元モデル用メモリ１５４に生成する。
【０１１３】
そして、レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ１３０は、ドライバ画像生成処理及び矢印生成処理を行う（ｄ２０）。
【０１１４】
ドライバ画像生成処理は、ドライバ画像作成部１３５が行う。ドライバ画像作成部１３５は、車両情報Ｊｉに含まれているカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する。このカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する毎に、このカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉに含まれている現在位置ＧＰｉ、姿勢θｉ、速度Ｖｉ、ハンドル角Ｈθｉ、撮影時刻Ｃｔｉ、車両番号Ｊａｉ、端末番号Ｊｂｉ、ドライバ視線位置ＤＳｉをドライバ画像作成基本情報ＤＫＪｉとして読み込む。
【０１１５】
そして、ドライバ画像作成基本情報ＤＫＪｉに含まれているドライバ視線位置ＤＳｉを三次元地形モデル用データベース１８０ｂの三次元地図モデルＭｉ上に三次元地図モデル上ドライバ視点位置ＤＭＰｉとして設定する。そして、この三次元地図モデル上ドライバ視点位置ＤＭＰｉの画角でのエリアＥＭｉを三次元地図モデルＭｉに定義し、エリアＥＭｉにおける三次元地図モデル上ドライバ視線画像ＭＥＤＨｉをドライバ視線画像ＤＨｉとしてドライバ画像情報提供用メモリ１３１ａに記憶する。
【０１１６】
前述の三次元地図モデル上ドライバ視点位置ＤＭＰｉには、前回の現在位置ＧＰｉ等で決定した視線方向を割り付けている。
【０１１７】
また、ドライバ画像作成部１３５は、ドライバ画像作成基本情報ＤＫＪｉに含まれている現在位置ＧＰｉ、姿勢θｉ、速度Ｖｉ、撮影時刻Ｃｔｉ等に基づいて、三次元地図モデルＭｉ上に三次元地図モデルＭｉ上の起点位置ｋｉを決定（例えば高さ２００ｍ）する。
【０１１８】
そして、この三次元地図モデルＭｉ上の起点位置ｋｉから進行方向に例えば５００ｍの範囲を上空ナビ画像ＺＦｉとする。そして、この上空ナビ画像ＺＦｉを上空ナビ画像用メモリ１３１ｂに記憶する。
【０１１９】
また、三次元地図モデルＭｉ上の起点位置ｋｉを現在のドライバ視線画像ＤＨｉの今回表示位置Ｐｋｉ（三次元地図モデルＭｉ上の座標）とし、上空ナビ画像ＺＦｉの次の交差点を次表示位置Ｐｋｎｉ（三次元地図モデルＭｉ上の座標）とし、これらを上空ナビ画像付属情報ＦＺＦｉ（今回表示位置Ｐｋｉの座標と表示マークの種類及び色（黄色）、次表示位置Ｐｋｎｉの座標と表示マークの色（ピンク））として上空ナビ画像ＺＦｉに関連付けている。
【０１２０】
前述の上空ナビ画像ＺＦｉは三次元地図モデルＭｉ上の起点位置Ｋｉが変わる毎に更新される。つまり、ドライバ視線画像ＤＨｉが更新される毎に変わる。また、三次元地図モデルＭｉ上の起点位置Ｋｉが変わる毎に、次表示位置Ｐｋｎｉが今回表示位置Ｐｋｉとなる。
【０１２１】
さらに、ドライバ画像作成部１３５は、ドライバ視線画像ＤＨｉに関連する道路施設交通案内情報ＤＪｉを検索し、この検索された道路施設交通案内情報ＤＪｉをドライバ視線画像ＤＨｉに関連付ける。
【０１２２】
また、この道路施設交通案内情報ＤＪｉに含まれている標識の枠を異なる色（色エリアという）で定義する。このとき、目的地到達用レーンと標識の枠の色エリアとが接続されるようにした形状で定義するのが好ましい。
【０１２３】
そして、送信データ作成用サーバ１７０に、ドライバ視線画像ＤＨｉ、上空ナビ画像ＺＦｉ等を定義したことを知らせる情報（フラグ）を出力する。
【０１２４】
前述の画角は、右車載カメラ１２ａ、左車載カメラ１２ｂ（ＣＣＤ内蔵）の画角であり、予めメモリ（図示せず）に記憶されている車載カメラ１２ａ、１２ｂのパラメータ（ＣＣＤサイズ、カメラ高さ、方向、解像度・・）を用いて算出する。
【０１２５】
一方、矢印生成処理は、目的地到達レーン表示と、自車両進行方向矢印表示処理と、レーン変更矢印処理を行う。
【０１２６】
目的地到達レーン表示は、目的地到達レーン色付部１３３が行う。目的地到達レーン色付部１３３は、振分サーバ１２０からの車両情報Ｊｉに含まれているカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する。このカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する毎に、カメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉに含まれている目的地Ｐｏｉの地理座標を有するネットワークレーンＮＲｉ（ノードＮＤｉ、リンクＬＲｉ、地理座標、幅、ノード間距離、ネットワークレーン番号ＮＲＢｉ）を三次元地図情報用サーバ１８０の道路ネットワークデータベース１８０ａから検索する。
【０１２７】
具体的には、現在位置ＰＧｉをカメラ認識自走レーンＣＺＲｉの中心の画像座標と三次元地図モデルＭｉの基準座標とに基づいて補正し、これを補正現在位置ＨＰＧｉとする。そして、補正現在位置ＨＰＧｉが求められる毎に、この補正現在位置ＨＰＧｉの座標を有する道路ネットワークＤＷｉのネットワークレーンＮＲｉを目的地到達ネットワークレーンＰＮＲｉとして三次元地図情報用サーバ１８０から検索する。つまり、目的地到達ネットワークレーンＰＮＲｉを検索する。
【０１２８】
そして、ドライバ画像情報提供用メモリ１３１ａにドライバ視線画像ＤＨｉが記憶（生成）されているかどうかを判定する。
【０１２９】
生成されている場合は、このドライバ視線画像ＤＨｉを読み込み、検索した目的地到達ネットワークレーンＰＮＲｉの目的地到達ネットワークレーン番号ＰＮＢＲｉに該当するドライバ視線画像上レーンＤＲｉ上に目的地到達レーンであることを示す目的地到達レーン表示色Ｆｉ（例えば紫）を定義する。つまり、ドライバ視線画像ＤＨｉにドライバ視線画像上目的地到達レーンＰＤＲｉ（紫）が定義されたことになる（図６参照）。
【０１３０】
また、自車両進行方向矢印表示処理は進行矢印設定部１３６が行う。進行矢印設定部１３６は、車両情報Ｊｉに含まれているカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する毎に、ドライバ画像情報提供用メモリ１３１ａにドライバ視線画像ＤＨｉが記憶されているかどうかを判定する。
【０１３１】
そして、記憶されている場合は、カメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉに含まれている現在位置ＰＧｉを有するドライバ視線画像ＤＨｉにおけるドライバ視線画像上レーンＤＲｉをドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉとして定義する（図７参照）。
【０１３２】
具体的には、現在位置ＰＧｉをカメラ認識自走レーンＣＺＲｉの中心の画像座標と三次元地図モデルＭｉの基準座標とに基づいて補正し、この補正現在位置ＨＰＧｉ（座標）を有するドライバ視線画像ＤＨｉにおけるドライバ視線画像上レーンＤＲｉをドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉとして定義する。つまり、ＧＰＳ受信機で受信した現在位置ＰＧｉに誤差があっても、ドライバ視線画像ＤＨｉ上での自走しているレーン（ドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉ）を正確に検索できる。
【０１３３】
そして、ドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉに自車両進行方向矢印ＺＹｉを定義する。この自車両進行方向矢印ＺＹｉは、ドライバ視線画像ＤＨｉ又はドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉの上になるように定義する。
【０１３４】
自車両進行方向矢印ＺＹｉは、ドライバ視線画像ＤＨｉの番号と、ドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン番号ＤＣＢＲｉと、自車両進行方向矢印ＺＹｉの情報（自車進行方向矢印Ｚｙｉの始点座標、大きさ、矢印の種類、色（例えば黄土色）等）を関連付けて自車両進行方向矢印情報ＺＹＪｉとして定義するのが好ましい。
【０１３５】
さらに、レーン変更矢印処理はレーン変更矢印設定部１３８が行う。レーン変更矢印設定部１３８はカメラ認識自走行レーン情報ＣＺＪｉを受信する毎に、ドライバ画像情報提供用メモリ１３１ａにドライバ視線画像ＤＨｉが記憶（生成）され、かつドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉ上に目的地到達レーンであることを示す目的地到達レーン表示色Ｆｉ（例えば紫）を定義され、自車両進行方向矢印ＺＹｉ、レーン変更矢印ＨＺＹｉが定義されているかどうかを判定する。
【０１３６】
定義されている場合は、自車両進行方向矢印ＺＹｉがドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉ上に定義されているかどうかを判定する。そして、自車両進行方向矢印ＺＹｉがドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉ上に定義されている場合は、ドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉ上におけるレーン変更矢印ＨＺＹｉを消去する。
【０１３７】
また、レーン変更矢印設定部１３８は、ドライバ視線画像ＤＨｉのドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン番号ＤＣＢＲｉと、ドライバ視線画像上目的地到達レーン番号ＰＤＢＲｉとが一致しているかどうかを判定する。
【０１３８】
不一致の場合は、ドライバ視線画像ＤＨｉのドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉ上に定義されている自車両進行方向矢印ＺＹｉの頭から所定位置を始点としたレーン変更矢印ＨＺＹｉの頭をドライバ視線画像上目的地到達レーンＰＤＲｉに向けて定義する（図７参照）。
【０１３９】
一方、変化検出用サーバ１９０は、変化検出処理を行う（ｄ２２）。変化検出用サーバ１９０は、図４に示すように、変化判定部１９２を備えている。変化判定部１９２は、三次元地図モデルＭｉにおけるエリアＥＭｉが定義される毎に、このエリアＥＭｉ内の三次元地図モデル上ドライバ視線画像ＭＥＤＨｉをメモリ１９４に記憶(コピー)する。
【０１４０】
そして、このメモリ１９４の三次元地図モデル上ドライバ視線画像ＭＥＤＨｉと、カメラ画像三次元モデル用メモリ１５４に記憶された今回のカメラ画像三次元モデルＣＭｉと比較し、今回のカメラ画像三次元モデルＣＭｉに変化があるかどうかを判定する。
【０１４１】
変化がある場合は、この変化領域ＣＭＨｉをドライバ画像情報提供用メモリ１３１ａのドライバ視線画像ＤＨｉに上書きする（図８参照）。
【０１４２】
また、三次元地図モデルＭｉ上の三次元モデル上道路レーンＭＲｉに補正現在位置ＨＰＧｉを定義し、この補正現在位置ＨＰＧｉからカメラ画像三次元モデルＣＭｉにおける変化領域ＣＭＨｉの中心座標までの距離ＣＧＲｉを求める。
【０１４３】
そして、変化領域ＣＭＨｉ付のドライバ視線画像ＤＨｉと距離ＣＧＲｉ等をカメラ画像上変化検出領域付ドライバ視線画像ＣＭＨＤＧｉとして送信データ作成用サーバ１７０に出力する。このカメラ画像上変化検出領域付ドライバ視線画像ＣＭＨＤＧｉには、距離ＣＧＲｉを読み込んで何メートル先に障害物があるかを知らせるコメント等を付加するのが好ましい。
【０１４４】
また、三次元モデル更新用サーバ１６０は三次元モデル更新処理を行う（ｄ２４）。この三次元モデル更新処理は、三次元モデル更新用サーバ１６０が行う。
【０１４５】
三次元モデル更新用サーバ１６０の該当エリア引当部１６２は、変化検出用サーバ１９０が変化ありと判定した場合は、三次元地図モデルＭｉにおけるドライバ視線に対応するエリアＥＭｉを引き当る。そして、このエリアＥＭｉをカメラ画像三次元モデル用メモリ１５４に記憶された今回のカメラ画像三次元モデルＣＭｉに更新（書き換える）する（図８参照）。
【０１４６】
また、送信データ作成用サーバ１７０は、変化があることが知らせられると、送信データ決定処理を行う（ｄ２８）。
【０１４７】
送信データ作成用サーバ１７０の送信車両決定部１７２は、変化検出用サーバ１９０が変化個所ありとしてカメラ画像上変化検出領域付ドライバ視線画像ＣＭＨＤＧｉを出力した場合は、車両情報蓄積用サーバ１１０に蓄積されている全ての車両情報Ｊｉを読み込む。
【０１４８】
そして、各々の車両情報Ｊｉに含まれている姿勢θｉ、速度Ｖｉ、現在位置ＧＰｉ、ハンドル角Ｈθｉ、カメラ認識自走レーン番号ＣＺＢＲｉ、撮影時刻Ｃｔｉと、カメラ画像上変化検出領域付ドライバ視線画像ＣＭＨＤＧｉの現在位置ＧＰｉとからこの変化箇所に向かう道路ネットワーク上を走行している車両がどれかを決定する。
【０１４９】
そして、決定した車両の車両情報に含まれている端末番号、車両番号宛てで送信データＳＤＪｉを送信する（ｄ３０）。
【０１５０】
また、レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ１３０が生成したドライバ視線画像ＤＨｉ（更新含む）と、目的地到達レーン表示色Ｆｉ（例えば紫）と、上空ナビ画像ＺＦｉとを組とする送信データＳＤＪｉを生成して無線通信網で車両１０宛てに送信する（ｄ３２）。
【０１５１】
従って、ナビ端末１３の画面１３ａに表示される画像は、図６（ａ）〜図６（ｃ）に示すように、ドライバ視線画像ＤＨｉのドライバ視線画像上目的地到達レーンＰＤＲｉが紫色で表示される。また、ドライバ視線画像上目的地到達レーンＰＤＲｉがドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンＤＣＲｉとされた場合は、自車両進行方向矢印ＺＹｉがドライバ視線画像上目的地到達レーンＰＤＲｉ上に表示される。
【０１５２】
さらに、図６（ａ）〜図６（ｃ）に示すように、ドライバ視線画像ＤＨｉの隣に上空ナビ画像ＺＦｉが表示される。
【０１５３】
若しくは、ナビ端末１３の画面１３ａに表示される画像は、図７（ａ）〜図７（ｃ）に示すように、レーン変更矢印ＨＺＹｉ（赤色）を含むドライバ視線画像ＤＨｉが表示される。
【０１５４】
或いは、ナビ端末１３の画面１３ａに表示される画像は、図８（ａ）〜図８（ｃ）に示すように、カメラ画像上変化検出領域付ドライバ視線画像ＣＭＨＤＧｉが表示される。
【０１５５】
従って、図８に示すように、このカメラ画像上変化検出領域付ドライバ視線画像ＣＭＨＤＧｉに前方に存在している車両が撮影して得た障害物としての変化領域ＣＭＨｉと距離ＣＧＲｉとが表示されるので、運転者は前方にどんな障害物があるかを知ることができる。このため、安全に走行できる。
【０１５６】
さらに、ナビ端末１３の画面１３ａに表示される画像は、図９（ａ）〜図９（ｃ）に示すように、車載カメラ撮影画像ＣＧｉに基づいて作成されたカメラ画像三次元モデルＣＭｉ付のドライバ視線画像ＤＨｉが表示される。
【符号の説明】
【０１５７】
１０  車両
１２  車載カメラ部
１００  データセンタ
１１０  車両情報蓄積用サーバ
１２０  振分サーバ
１３０  レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ
１５０  カメラ画像三次元モデル生成用サーバ
１６０  三次元モデル更新用サーバ
１７０  送信データ作成用サーバ
１８０  三次元地図情報用サーバ
１９０  変化検出用サーバ
１３３  目的地到達レーン色付部
１３５  ドライバ画像作成部
１３６  進行矢印設定部
１３８  レーン変更矢印設定部
１５２  カメラ画像三次元モデル生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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