(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行中に前記自車両の側方に向けて検出波を送信し、前記検出波の反射波を受信する距離センサと、
前記検出波が反射された位置を示す反射点を算出する反射点算出部と、
前記反射点をグループ化するグルーピング部と、
前記走行中における前記自車両の位置を示す自車位置と前記グループ化により設定された反射点群との間の距離に対応する基準距離を設定する基準距離設定部と、
前記基準距離との比較対象となる物体判定用閾値を設定し、前記基準距離が前記物体判定用閾値以上である場合、前記反射点群に対応する物体が駐車基準物であると判定し、前記基準距離が前記物体判定用閾値未満である場合、前記物体が駐車車両であると判定する物体判定部と、を備え、
前記物体判定部は、前記物体が前記駐車車両であると判定した場合に、当該駐車車両に対応すると判定された前記反射点群の前記基準距離を用いて前記物体判定用閾値を更新することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
自車両の走行中に前記自車両の側方に向けて検出波を送信し、前記検出波の反射波を受信する距離センサと、
前記検出波が反射された位置を示す反射点を算出する反射点算出部と、
前記反射点をグループ化するグルーピング部と、
前記走行中における前記自車両の位置を示す自車位置と前記グループ化により設定された反射点群との間の距離に対応する基準距離を設定する基準距離設定部と、
前記基準距離との比較対象となる物体判定用閾値を設定し、前記基準距離が前記物体判定用閾値以上である場合、前記反射点群に対応する物体が駐車基準物であると判定し、前記基準距離が前記物体判定用閾値未満である場合、前記物体が駐車車両であると判定する物体判定部と、を備え、
前記物体判定部は、前記物体が前記駐車車両であると判定した場合に、当該駐車車両に対応すると判定された前記反射点群の近似直線を算出し、前記近似直線に応じた基準線を用いて前記物体判定用閾値を更新することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
前記物体判定部は、前記反射点群の幅であるグループ幅を算出し、前記基準距離が前記物体判定用閾値以上の値である前記反射点群のうちの前記グループ幅がグループ幅閾値以上の値である前記反射点群が前記駐車基準物に対応すると判定することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記基準距離設定部は、前記反射点群に含まれる複数個の前記反射点の各々と前記自車位置との間の距離を算出し、当該算出した距離のうちの最小値を前記基準距離に設定することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記基準距離設定部は、前記反射点群に含まれる複数個の前記反射点の各々と前記自車位置との間の距離を算出し、当該算出した距離の中央値又は平均値を前記基準距離に設定することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記反射点算出部は、２円交点処理により前記反射点を算出し、前記距離センサによる検出可能範囲外の位置を示す前記反射点を前記グループ化の対象から除外することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記自車両の前半部の左側部に一つの前記距離センサが設けられており、かつ、前記自車両の前半部の右側部に一つの前記距離センサが設けられているか、又は、
前記自車両の後半部の左側部に一つの前記距離センサが設けられており、かつ、前記自車両の後半部の右側部に一つの前記距離センサが設けられている
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が縦列駐車又は並列駐車を実行するとき、当該車両（以下「自車両」という。）に設けられた距離センサを用いて自車両の側方に存在する物体を検出する技術が開発されている。また、検出した物体が駐車中の他車両（以下「駐車車両」という。）であるか自車両を沿わせる対象となる物体（以下「駐車基準物」という。）であるかを判定する技術が開発されている。【０００３】
例えば、特許文献１の駐車支援装置は、自車両（自車両Ｖ）の左側部に設けられた二つの距離センサ（Ｆｒソナー３１及びＲｒソナー３２）と、自車両（自車両Ｖ）の右側部に設けられた二つの距離センサ（Ｆｒソナー３１及びＲｒソナー３２）とを有している。二つの距離センサ（Ｆｒソナー３１及びＲｒソナー３２）は、高さ方向の検出可能範囲（Ｆｒ範囲３１ａ及びＲｒ範囲３２ａ）が互いに異なる範囲に設定されている。特許文献１の駐車支援装置は、自車両（自車両Ｖ）が縦列駐車を実行するとき、二つの距離センサ（Ｆｒソナー３１及びＲｒソナー３２）を用いて自車両（自車両Ｖ）の側方に存在する物体を検出し、検出した物体が駐車車両（他車両Ｖａ，Ｖｂ）であるか駐車基準物（縁石Ｅ，Ｅ１）であるかを判定するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１０１１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の駐車支援装置は、物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するために、高さ方向の検出可能範囲が互いに異なる二つの距離センサを用いるものである。このため、自車両の左方及び右方の各々について当該判定をするために最低限必要な距離センサの個数が多く、自車両における距離センサの設置スペースを確保するのが難しいという問題があった。【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、距離センサを用いて検出された物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定することができ、かつ、自車両における距離センサの設置スペースを容易に確保することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の駐車支援装置は、自車両の走行中に自車両の側方に向けて検出波を送信し、検出波の反射波を受信する距離センサと、検出波が反射された位置を示す反射点を算出する反射点算出部と、反射点をグループ化するグルーピング部と、走行中における自車両の位置を示す自車位置とグループ化により設定された反射点群との間の距離に対応する基準距離を設定する基準距離設定部と、基準距離との比較対象となる物体判定用閾値を設定し、基準距離が物体判定用閾値以上である場合、反射点群に対応する物体が駐車基準物であると判定し、基準距離が物体判定用閾値未満である場合、物体が駐車車両であると判定する物体判定部とを備え、物体判定部は、物体が駐車車両であると判定した場合に、当該駐車車両に対応すると判定された反射点群の基準距離を用いて物体判定用閾値を更新するものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、上記のように構成したので、距離センサを用いて検出された物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定することができ、かつ、自車両における距離センサの設置スペースを容易に確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る自車両における距離センサの配置を示す説明図である。
【図３】図３Ａは、本発明の実施の形態１に係る第１ＥＣＵの要部を示すハードウェア構成図である。図３Ｂは、本発明の実施の形態１に係る第１ＥＣＵの要部を示す他のハードウェア構成図である。
【図４】図４Ａは、本発明の実施の形態１に係る第２ＥＣＵの要部を示すハードウェア構成図である。図４Ｂは、本発明の実施の形態１に係る第２ＥＣＵの要部を示す他のハードウェア構成図である。
【図５】図５Ａは、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。図５Ｂは、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態１に係る物体判定部の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態１に係る駐車可能領域検出部の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態１に係る反射点算出部が算出した反射点などを示す説明図である。
【図９】本発明の実施の形態１に係るグルーピング部が設定した反射点群などを示す説明図である。
【図１０】本発明の実施の形態１に係る基準距離設定部が設定した基準距離などを示す説明図である。
【図１１】本発明の実施の形態１に係る物体判定部が設定した物体判定用閾値などを示す説明図である。
【図１２】仮に物体判定部が物体判定用閾値を更新しないものとした場合における物体判定用閾値などを示す説明図である。
【図１３】本発明の実施の形態１に係る駐車可能領域検出部が検出した駐車可能領域などを示す説明図である。
【図１４】本発明の実施の形態１に係る物体判定部が算出したグループ幅などを示す説明図である。
【図１５】本発明の実施の形態１に係る距離センサによる検出可能範囲などを示す説明図である。
【図１６】本発明の実施の形態１に係る他の駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。
【図１７】本発明の実施の形態１に係る他の駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。
【図１８】本発明の実施の形態１に係る他の駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。
【図１９】本発明の実施の形態１に係る自車両における他の距離センサの配置を示す説明図である。
【図２０】本発明の実施の形態１に係る他の駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。
【図２１】本発明の実施の形態１に係る自車両における他の距離センサの配置を示す説明図である。
【図２２】本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。
【図２３】図２３Ａは、本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。図２３Ｂは、本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図２４】本発明の実施の形態２に係る物体判定部の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図２５】本発明の実施の形態２に係る反射点算出部が算出した反射点などを示す説明図である。
【図２６】本発明の実施の形態２に係るグルーピング部が設定した反射点群などを示す説明図である。
【図２７】本発明の実施の形態２に係る基準距離設定部が設定した基準距離などを示す説明図である。
【図２８】本発明の実施の形態２に係る物体判定部が設定した基準線及び物体判定用閾値などを示す説明図である。
【図２９】仮に物体判定部が基準線を更新しないものとした場合における基準線及び物体判定用閾値などを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。図２は、本発明の実施の形態１に係る自車両における距離センサの配置を示す説明図である。図１及び図２を参照して、実施の形態１の駐車支援装置１００について説明する。
【００１２】
図１に示す如く、自車両１に距離センサ２ＦＬ，２ＦＲが設けられている。より具体的には、図２に示す如く、自車両１の前半部の左側部に一つの距離センサ２ＦＬが設けられており、かつ、自車両１の前半部の右側部に一つの距離センサ２ＦＲが設けられている。距離センサ２ＦＬ，２ＦＲの各々は、超音波、ミリ波帯の電波、又はレーザー光などの検出波を送信して、この検出波の反射波を受信するものである。
【００１３】
以下、実施の形態１において、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲに超音波センサを用いた例を中心に説明する。すなわち、一つの距離センサ２ＦＬが自車両１の左方に向けて超音波を送信し、かつ、一つの距離センサ２ＦＲが自車両１の右方に向けて超音波を送信するものである。図２には、自車両１の左方に対する超音波の放射パターンＥＰＬと、自車両１の右方に対する超音波の放射パターンＥＰＲとが示されている。
【００１４】
また、自車両１には車輪速センサ３、ヨーレートセンサ４及びステアリングセンサ５が設けられている。車輪速センサ３は、自車両１の車輪の回転速度を検出して、この回転速度に応じたパルス信号（以下「車速信号」という。）を出力するものである。ヨーレートセンサ４は、自車両１のヨーレートを検出して、このヨーレートを示す信号（以下「ヨーレート信号」という。）を出力するものである。ステアリングセンサ５は、自車両１のステアリング角度を検出して、このステアリング角度を示す信号（以下「舵角信号」という。）を出力するものである。
【００１５】
反射点算出部１１は、自車両１が縦列駐車又は並列駐車のために所定速度以下の速度（以下「低速度」という。例えば時速１０キロメートル以下の速度。）にて走行しているとき、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲに超音波を送信させるものである。反射点算出部１１は、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲが反射波を受信したとき、超音波の伝搬時間に応じた距離値を算出するものである。
【００１６】
また、反射点算出部１１は、自車両１が縦列駐車又は並列駐車のために低速度にて走行しているとき、当該走行中の各時点における自車両１の位置（以下「自車位置」という。）の算出を自車位置算出部１２に指示するものである。反射点算出部１１は、自車位置算出部１２が算出した自車位置を取得するものである。反射点算出部１１は、算出した距離値と自車位置算出部１２から取得した自車位置とを用いて、いわゆる「２円交点処理」により、超音波が反射された位置を示す座標点（以下「反射点」という。）を算出するものである。
【００１７】
例えば、自車両１の走行中、一つの距離センサ２ＦＬが超音波を２回送受信したものとする。反射点算出部１１は、自車位置算出部１２が算出した自車位置を用いて、距離センサ２ＦＬが各回の超音波を送受信したときの距離センサ２ＦＬの位置を算出する。反射点算出部１１は、第１回目の超音波を送受信したときの距離センサ２ＦＬの位置を中心とし、かつ、第１回目の超音波の伝搬時間に応じた距離値を半径とした円弧を算出する。反射点算出部１１は、第２回目の超音波を送受信したときの距離センサ２ＦＬの位置を中心とし、かつ、第２回目の超音波の伝搬時間に応じた距離値を半径とした円弧を算出する。反射点算出部１１は、これらの円弧の交点を１個の反射点として算出する。
【００１８】
自車位置算出部１２は、反射点算出部１１からの指示に応じて、車速信号、ヨーレート信号及び舵角信号などを用いて自車位置を算出するものである。
【００１９】
グルーピング部１３は、反射点算出部１１が算出した反射点をグループ化するものである。具体的には、例えば、グルーピング部１３は、互いに隣接する反射点間の距離が所定の閾値（以下「グルーピング閾値」という。）未満の値である場合、これらの反射点を同一のグループに含める。他方、互いに隣接する反射点間の距離がグルーピング閾値以上の値である場合、グルーピング部１３は、これらの反射点を互いに異なるグループに含める。
【００２０】
距離センサ２ＦＬ，２ＦＲの送信した超音波が駐車車両及び駐車基準物により反射された場合、通常、グルーピング部１３により複数個のグループが設定され、各グループは複数個の反射点を含むものとなる。以下、グルーピング部１３により設定される個々のグループを「反射点群」という。
【００２１】
基準距離設定部１４は、自車位置算出部１２が算出した自車位置とグルーピング部１３が設定した各反射点群との間の距離に対応する値（以下「基準距離」という。）を設定するものである。具体的には、例えば、基準距離設定部１４は、複数個の反射点群の各々について、当該反射点群に含まれる複数個の反射点の各々と自車位置との間の距離を算出し、算出した距離のうちの最小値を当該反射点群の基準距離に設定する。
【００２２】
物体判定部１５は、基準距離設定部１４が設定した各反射点群の基準距離を所定の閾値（以下「物体判定用閾値」という。）と比較することにより、各反射点群に対応する物体（以下、単に「物体」ということがある。）が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するものである。物体判定部１５による処理の詳細については、図６のフローチャートを参照して後述する。
【００２３】
なお、駐車基準物とは、上記のとおり自車両１を沿わせる対象となる物体である。より具体的には、自車両１が縦列駐車を実行する場合、駐車基準物は自車両１の左側部又は右側部を沿わせる対象となる物体であり、例えば縁石又は壁などである。他方、自車両１が並列駐車を実行する場合、駐車基準物は自車両１の前端部又は後端部を沿わせる対象となる物体であり、例えばスーパーマーケットの駐車場に置かれたショッピングカートなどである。
【００２４】
駐車可能領域検出部１６は、グルーピング部１３が設定した反射点群と物体判定部１５による判定結果とを用いて、自車両１による縦列駐車又は並列駐車が可能な領域（以下「駐車可能領域」という。）を検出するものである。駐車可能領域を検出する処理の詳細については、図７のフローチャートを参照して後述する。
【００２５】
また、駐車可能領域検出部１６は、駐車可能領域のうちの自車両１による縦列駐車又は並列駐車の対象となる領域（以下「駐車対象領域」という。）を設定するものである。駐車可能領域検出部１６は、駐車対象領域に対する自動駐車の実行を自動駐車制御部２１に指示するものである。
【００２６】
自動駐車制御部２１は、駐車可能領域検出部１６からの指示に応じて、エンジン６のトルク、ステアリング７及びブレーキ８などを制御することにより自車両１の自動駐車を実行するものである。このとき、自動駐車制御部２１は、駐車可能領域検出部１６が設定した駐車対象領域に自車両１を誘導するようになっている。
【００２７】
なお、自動駐車制御部２１は、自動駐車を実行するとき、車速信号、ヨーレート信号及び舵角信号などを用いるようになっている。図１において、車輪速センサ３と自動駐車制御部２１間の接続線、ヨーレートセンサ４と自動駐車制御部２１間の接続線、及びステアリングセンサ５と自動駐車制御部２１間の接続線は図示を省略している。
【００２８】
反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、基準距離設定部１４、物体判定部１５及び駐車可能領域検出部１６は、例えば、自車両１に搭載された電子制御ユニット（以下「第１ＥＣＵ」という。）１０に設けられている。自動駐車制御部２１は、例えば、自車両１に搭載された他の電子制御ユニット（以下「第２ＥＣＵ」という。）２０に設けられている。距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ、反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、基準距離設定部１４、物体判定部１５、駐車可能領域検出部１６及び自動駐車制御部２１により、駐車支援装置１００の要部が構成されている。
【００２９】
次に、図３を参照して、第１ＥＣＵ１０の要部のハードウェア構成について説明する。図３Ａに示す如く、第１ＥＣＵ１０はコンピュータにより構成されており、プロセッサ３１及びメモリ３２を有している。メモリ３２には、当該コンピュータを図１に示す反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、基準距離設定部１４、物体判定部１５及び駐車可能領域検出部１６として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ３２に記憶されたプログラムをプロセッサ３１が読み出して実行することにより、図１に示す反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、基準距離設定部１４、物体判定部１５及び駐車可能領域検出部１６の機能が実現される。
【００３０】
プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコントローラ又はマイクロプロセッサなどにより構成されている。メモリ３２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）若しくはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ、又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などの磁気ディスクにより構成されている。
【００３１】
または、図３Ｂに示す如く、第１ＥＣＵ１０は専用の処理回路３３により構成されている。処理回路３３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）若しくはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）又はこれらを組み合わせたものである。
【００３２】
なお、図１に示す反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、基準距離設定部１４、物体判定部１５及び駐車可能領域検出部１６の各部の機能それぞれを処理回路３３で実現しても良いし、各部の機能をまとめて処理回路３３で実現しても良い。また、図１に示す反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、基準距離設定部１４、物体判定部１５及び駐車可能領域検出部１６のうちの一部の機能を図３Ａに示すプロセッサ３１及びメモリ３２により実現し、残余の機能を図３Ｂに示す処理回路３３により実現しても良い。
【００３３】
次に、図４を参照して、第２ＥＣＵ２０の要部のハードウェア構成について説明する。図４Ａに示す如く、第２ＥＣＵ２０はコンピュータにより構成されており、プロセッサ４１及びメモリ４２を有している。メモリ４２には、当該コンピュータを図１に示す自動駐車制御部２１として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ４２に記憶されたプログラムをプロセッサ４１が読み出して実行することにより、図１に示す自動駐車制御部２１の機能が実現される。
【００３４】
プロセッサ４１は、例えば、ＣＰＵ、ＤＳＰ、マイクロコントローラ又はマイクロプロセッサなどにより構成されている。メモリ４２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ若しくはＥＥＰＲＯＭなどの半導体メモリ、又はＨＤＤなどの磁気ディスクにより構成されている。
【００３５】
または、図４Ｂに示す如く、第２ＥＣＵ２０は専用の処理回路４３により構成されている。処理回路４３は、例えば、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ若しくはシステムＬＳＩ又はこれらを組み合わせたものである。
【００３６】
次に、図５のフローチャートを参照して、駐車支援装置１００の動作について説明する。
【００３７】
自車両１が縦列駐車又は並列駐車のために低速度にて走行しているとき、反射点算出部１１は距離センサ２ＦＬ，２ＦＲに超音波を送信させる。反射点算出部１１は、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲが反射波を受信したとき、超音波の伝搬時間に応じた距離値を算出する。また、反射点算出部１１は、自車位置算出部１２に自車位置の算出を指示するとともに、自車位置算出部１２が算出した自車位置を取得する。自車両１が停止したとき、又は低速度による自車両１の走行距離が所定距離（例えば５メートル）を超えたとき、駐車支援装置１００はステップＳＴ１の処理を開始する。
【００３８】
まず、ステップＳＴ１にて、反射点算出部１１は、低速度による自車両１の走行中に算出した距離値と自車位置算出部１２から取得した自車位置とを用いて、２円交点処理により反射点を算出する。
【００３９】
次いで、ステップＳＴ２にて、グルーピング部１３は、反射点算出部１１がステップＳＴ１で算出した反射点をグループ化する。具体的には、例えば、グルーピング部１３は、互いに隣接する反射点間の距離がグルーピング閾値未満の値である場合、これらの反射点を同一のグループに含める。他方、互いに隣接する反射点間の距離がグルーピング閾値以上の値である場合、グルーピング部１３は、これらの反射点を互いに異なるグループに含める。
【００４０】
次いで、ステップＳＴ３にて、基準距離設定部１４は、グルーピング部１３がステップＳＴ２で設定した各反射点群の基準距離を設定する。具体的には、例えば、基準距離設定部１４は、複数個の反射点群の各々について、当該反射点群に含まれる複数個の反射点の各々と自車位置との間の距離の値を算出し、算出した値のうちの最小値を当該反射点群の基準距離に設定する。
【００４１】
次いで、ステップＳＴ４にて、物体判定部１５は、基準距離設定部１４がステップＳＴ３で設定した各反射点群の基準距離を物体判定用閾値と比較することにより、各反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定する。ステップＳＴ４の処理の詳細については、図６のフローチャートを参照して後述する。
【００４２】
次いで、ステップＳＴ５にて、駐車可能領域検出部１６は駐車可能領域を検出する。ステップＳＴ５の処理の詳細については、図７のフローチャートを参照して後述する。
【００４３】
次いで、ステップＳＴ６にて、駐車可能領域検出部１６は駐車対象領域を設定する。すなわち、ステップＳＴ５で１個の駐車可能領域が検出された場合、駐車可能領域検出部１６は当該１個の駐車可能領域を駐車対象領域に設定する。他方、ステップＳＴ５で複数個の駐車可能領域が検出された場合、駐車可能領域検出部１６は当該複数個の駐車可能領域のうちのいずれか１個の駐車可能領域を駐車対象領域に設定する。具体的には、例えば、駐車可能領域検出部１６は、当該複数個の駐車可能領域のうち、自車両１の現在位置に最も近い駐車可能領域を駐車対象領域に設定する。または、例えば、駐車可能領域検出部１６は、当該複数個の駐車可能領域のうち、図示しない操作入力装置に入力された操作により選択された駐車可能領域を駐車対象領域に設定する。駐車可能領域検出部１６は、設定した駐車対象領域に対する自動駐車の実行を自動駐車制御部２１に指示する。
【００４４】
次いで、ステップＳＴ７にて、自動駐車制御部２１は、エンジン６のトルク、ステアリング７及びブレーキ８などを制御することにより、自車両１の自動駐車を実行する。このとき、自動駐車制御部２１は、駐車可能領域検出部１６がステップＳＴ６で設定した駐車対象領域に自車両１を誘導する。
【００４５】
次に、図６のフローチャートを参照して、物体判定部１５によるステップＳＴ４の処理の詳細について説明する。
【００４６】
まず、ステップＳＴ１１にて、物体判定部１５は、物体判定用閾値を所定の初期値（例えば１メートル以上かつ２メートル以下の値）に設定する。
【００４７】
次いで、ステップＳＴ１２にて、物体判定部１５は、グルーピング部１３がステップＳＴ２で設定した複数個の反射点群のうち、最初に設定された反射点群を選択する。
【００４８】
次いで、ステップＳＴ１３にて、物体判定部１５は、ステップＳＴ１２で選択した反射点群の基準距離を物体判定用閾値と比較する。基準距離が物体判定用閾値以上の値である場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４にて、物体判定部１５は当該反射点群に対応する物体が駐車基準物であると判定する。他方、基準距離が物体判定用閾値未満の値である場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１５にて、物体判定部１５は当該反射点群に対応する物体が駐車車両であると判定する。
【００４９】
ここで、物体が駐車車両であると判定したとき（ステップＳＴ１５）、ステップＳＴ１６にて、物体判定部１５は物体判定用閾値を更新する。より具体的には、物体判定部１５は、ステップＳＴ１５で駐車車両に対応すると判定した反射点群、すなわちステップＳＴ１２で選択した反射点群の基準距離に所定値を加算した値を新たな物体判定用閾値に設定する。自車両１が縦列駐車を実行する場合、この所定値は、例えば、一般的な自動車の全幅に対する約半分の値（例えば１メートル）に設定される。
【００５０】
ステップＳＴ１４又はステップＳＴ１６に次いで、ステップＳＴ１７にて、物体判定部１５は、すべての反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較が完了したか否かを判定する。すべての反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較が完了していない場合（ステップＳＴ１７“ＮＯ”）、物体判定部１５は、直近のステップＳＴ１３で基準距離を物体判定用閾値と比較した反射点群の次に設定された反射点群を選択し（ステップＳＴ１８）、ステップＳＴ１３に戻る。物体判定部１５は、ステップＳＴ１８で選択した反射点群について、上記と同様のステップＳＴ１３〜ＳＴ１６の処理を実行する。
【００５１】
他方、すべての反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較が完了した場合（ステップＳＴ１７“ＹＥＳ”）、物体判定部１５は各反射点群についての判定結果を駐車可能領域検出部１６に出力し、処理を終了する。
【００５２】
次に、図７のフローチャートを参照して、駐車可能領域検出部１６によるステップＳＴ５の処理の詳細について説明する。
【００５３】
まず、ステップＳＴ２１にて、駐車可能領域検出部１６は、物体判定部１５がステップＳＴ４で駐車車両に対応すると判定した反射点群間の間隔を算出する。当該間隔は、互いに隣接する駐車車両間の領域（以下「駐車車両間領域」という。）の幅に対応している。すなわち、物体判定部１５は、ステップＳＴ２１にて各駐車車両間領域の幅を算出する。
【００５４】
次いで、ステップＳＴ２２にて、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ２１で算出した各駐車車両間領域の幅を所定の閾値（以下「幅閾値」という。）と比較する。自車両１が縦列駐車を実行する場合、幅閾値は、例えば、自車両１の全長に対応する値に設定される。自車両１が並列駐車を実行する場合、幅閾値は、例えば、自車両１の全幅に対応する値に設定される。
【００５５】
また、ステップＳＴ２３にて、駐車可能領域検出部１６は、グルーピング部１３がステップＳＴ２で設定した各反射点群の近似直線を算出する。近似直線の算出には、いわゆる「最小二乗法」又は「ＲＡＮＳＡＣ（Ｒａｎｄｏｍ  Ｓａｍｐｌｅ  Ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ）」などの方法が用いられる。
【００５６】
次いで、ステップＳＴ２４にて、駐車可能領域検出部１６は、物体判定部１５がステップＳＴ４で駐車車両に対応すると判定した反射点群の近似直線と、物体判定部１５がステップＳＴ４で駐車基準物に対応すると判定した反射点群の近似直線との間の間隔を算出する。当該間隔は、駐車車両間領域の奥行に対応している。すなわち、物体判定部１５は、ステップＳＴ２４にて各駐車車両間領域の奥行を算出する。
【００５７】
次いで、ステップＳＴ２５にて、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ２４で算出した各駐車車両間領域の奥行を所定の閾値（以下「奥行閾値」という。）と比較する。自車両１が縦列駐車を実行する場合、奥行閾値は、例えば、自車両１の全幅に対応する値に設定される。自車両１が並列駐車を実行する場合、奥行閾値は、例えば、自車両１の全長に対応する値に設定される。
【００５８】
次いで、ステップＳＴ２６にて、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ２２及びステップＳＴ２５における比較結果を用いて、幅閾値以上の幅を有し、かつ、奥行閾値以上の奥行を有する駐車車両間領域を駐車可能領域として検出する。
【００５９】
なお、自車両１が並列駐車を実行する場合、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ２６の条件を満たす駐車車両間領域に加えて、幅閾値以上の幅を有する駐車車両間領域のうちの奥行が算出されなかった駐車車両間領域、すなわち駐車基準物が存在しない駐車車両間領域も駐車可能領域として検出する。
【００６０】
次に、図８〜図１０を参照して、図５に示すステップＳＴ１〜ＳＴ３の処理の具体例について説明する。
【００６１】
図８に示す如く、縁石Ｃに沿って３台の駐車車両Ｖが縦列駐車している。自車両１は、駐車車両Ｖ間の領域、すなわち駐車車両間領域に対する縦列駐車を実行すべく低速度にて走行する。このとき、自車両１は、駐車車両Ｖの配列方向に対して斜めの方向に、すなわち駐車車両Ｖから次第に離れる方向に走行したものとする。図中、矢印Ａ１は自車両１の走行軌跡を示している。自車位置算出部１２は、低速度による走行中の各時点における自車両１の位置、すなわち矢印Ａ１に沿う各地点における自車両１の位置を自車位置として算出する。
【００６２】
矢印Ａ１に沿う走行中に距離センサ２ＦＬが送信した超音波は、自車両１の左方に存在する物体Ｏ１〜Ｏ４により反射される。この結果、反射点算出部１１は、複数個の反射点Ｐ１１〜Ｐ１３，Ｐ２１〜Ｐ２４，Ｐ３１〜Ｐ３３，Ｐ４１〜Ｐ４４，Ｐ５１〜Ｐ５３を算出する（ステップＳＴ１）。ここで、物体Ｏ１は縁石Ｃ、すなわち駐車基準物であり、物体Ｏ２〜Ｏ４の各々は駐車車両Ｖである。
【００６３】
次いで、グルーピング部１３は、反射点Ｐ１１〜Ｐ１３，Ｐ２１〜Ｐ２４，Ｐ３１〜Ｐ３３，Ｐ４１〜Ｐ４４，Ｐ５１〜Ｐ５３をグループ化する（ステップＳＴ２）。グループ化により、図９に示す如く、３個の反射点Ｐ１１〜Ｐ１３を含む反射点群Ｇ１と、４個の反射点Ｐ２１〜Ｐ２４を含む反射点群Ｇ２と、３個の反射点Ｐ３１〜Ｐ３３を含む反射点群Ｇ３と、４個の反射点Ｐ４１〜Ｐ４４を含む反射点群Ｇ４と、３個の反射点Ｐ５１〜Ｐ５３を含む反射点群Ｇ５とが設定される。
【００６４】
次いで、基準距離設定部１４は、反射点群Ｇ１〜Ｇ５の基準距離を設定する（ステップＳＴ３）。すなわち、基準距離設定部１４は、図１０に示す如く、反射点群Ｇ１に含まれる３個の反射点Ｐ１１〜Ｐ１３の各々と自車位置との間の距離のうちの最小値、すなわち反射点Ｐ１１と反射点Ｐ１１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ１を反射点群Ｇ１の基準距離に設定する。同様に、基準距離設定部１４は、反射点Ｐ２１と反射点Ｐ２１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ２を反射点群Ｇ２の基準距離に設定し、反射点Ｐ３１と反射点Ｐ３１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ３を反射点群Ｇ３の基準距離に設定し、反射点Ｐ４１と反射点Ｐ４１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ４を反射点群Ｇ４の基準距離に設定し、反射点Ｐ５１と反射点Ｐ５１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ５を反射点群Ｇ５の基準距離に設定する。
【００６５】
次に、図１１を参照して、図６に示すステップＳＴ１１〜ＳＴ１８の処理の具体例について説明する。
【００６６】
まず、物体判定部１５は、物体判定用閾値を初期値Ｄｔｈ０に設定し（ステップＳＴ１１）、最初の反射点群Ｇ１を選択し（ステップＳＴ１２）、反射点群Ｇ１の基準距離Ｄｒ１を物体判定用閾値Ｄｔｈ０と比較する（ステップＳＴ１３）。物体判定部１５は、基準距離Ｄｒ１が物体判定用閾値Ｄｔｈ０未満の値であるため（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、反射点群Ｇ１に対応する物体Ｏ２が駐車車両Ｖであると判定し（ステップＳＴ１５）、物体判定用閾値を更新する（ステップＳＴ１６）。具体的には、物体判定部１５は、反射点群Ｇ１の基準距離Ｄｒ１に所定値αを加算した値Ｄｔｈ１を新たな物体判定用閾値に設定する。すなわち、Ｄｔｈ１＝Ｄｒ１＋αであり、αは例えば１メートルである。
【００６７】
次いで、物体判定部１５は、次の反射点群Ｇ２を選択し（ステップＳＴ１８）、反射点群Ｇ２の基準距離Ｄｒ２を更新後の物体判定用閾値Ｄｔｈ１と比較する（ステップＳＴ１３）。物体判定部１５は、基準距離Ｄｒ２が物体判定用閾値Ｄｔｈ１以上の値であるため（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、反射点群Ｇ２に対応する物体Ｏ１が駐車基準物であると判定する（ステップＳＴ１４）。
【００６８】
次いで、物体判定部１５は、次の反射点群Ｇ３を選択し（ステップＳＴ１８）、反射点群Ｇ３の基準距離Ｄｒ３を物体判定用閾値Ｄｔｈ１と比較する（ステップＳＴ１３）。物体判定部１５は、基準距離Ｄｒ３が物体判定用閾値Ｄｔｈ１未満の値であるため（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、反射点群Ｇ３に対応する物体Ｏ３が駐車車両Ｖであると判定し（ステップＳＴ１５）、物体判定用閾値を更新する（ステップＳＴ１６）。具体的には、物体判定部１５は、反射点群Ｇ３の基準距離Ｄｒ３に所定値αを加算した値Ｄｔｈ２を新たな物体判定用閾値に設定する。すなわち、Ｄｔｈ２＝Ｄｒ３＋αである。
【００６９】
次いで、物体判定部１５は、次の反射点群Ｇ４を選択し（ステップＳＴ１８）、反射点群Ｇ４の基準距離Ｄｒ４を更新後の物体判定用閾値Ｄｔｈ２と比較する（ステップＳＴ１３）。物体判定部１５は、基準距離Ｄｒ４が物体判定用閾値Ｄｔｈ２以上の値であるため（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、反射点群Ｇ４に対応する物体Ｏ１が駐車基準物であると判定する（ステップＳＴ１４）。
【００７０】
次いで、物体判定部１５は、次の反射点群Ｇ５を選択し（ステップＳＴ１８）、反射点群Ｇ５の基準距離Ｄｒ５を物体判定用閾値Ｄｔｈ２と比較する（ステップＳＴ１３）。物体判定部１５は、基準距離Ｄｒ５が物体判定用閾値Ｄｔｈ２未満の値であるため（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、反射点群Ｇ５に対応する物体Ｏ４が駐車車両Ｖであると判定し（ステップＳＴ１５）、物体判定用閾値を更新する（ステップＳＴ１６）。具体的には、物体判定部１５は、反射点群Ｇ５の基準距離Ｄｒ５に所定値αを加算した値Ｄｔｈ３を新たな物体判定用閾値に設定する。すなわち、Ｄｔｈ３＝Ｄｒ５＋αである。
【００７１】
次いで、すべての反射点群Ｇ１〜Ｇ５の基準距離Ｄｒ１〜Ｄｒ５と物体判定用閾値との比較が完了したため（ステップＳＴ１７“ＹＥＳ”）、物体判定部１５は上記の判定結果を駐車可能領域検出部１６に出力し、処理を終了する。
【００７２】
このように、各反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較により、一つの距離センサ２ＦＬを用いて自車両１の左方に存在する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定することができる。このため、高さ方向の検出可能範囲が互いに異なる二つの距離センサを用いる特許文献１の駐車支援装置に比して、自車両１の左方に存在する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するために最低限必要な距離センサの個数を低減することができる。同様に、自車両１の右方に存在する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するために最低限必要な距離センサの個数を低減することができる。この結果、自車両１における距離センサの設置スペースを容易に確保することができる。
【００７３】
また、物体判定用閾値の更新により、自車両１が駐車車両の配列方向に対して斜めに走行した場合であっても、各反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを正確に判定することができる。
【００７４】
例えば、図１１に示す例と同様の状態において、仮に物体判定用閾値を更新せずに初期値Ｄｔｈ０にて一定とした場合、図１２に示す如く反射点群Ｇ５の基準距離Ｄｒ５が物体判定用閾値Ｄｔｈ０以上の値となる。この場合、反射点群Ｇ５に対応する物体Ｏ４が駐車車両Ｖであるにもかかわらず、物体Ｏ４が駐車基準物と判定されて、誤判定が生ずる。物体判定用閾値の更新により、このような誤判定の発生を抑制することができる。
【００７５】
次に、図１３を参照して、図７に示すステップＳＴ２１〜ＳＴ２６の処理の具体例について説明する。
【００７６】
まず、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ４で駐車車両Ｖに対応すると判定された反射点群Ｇ１，Ｇ３間の間隔ΔＷ１、すなわち反射点Ｐ１３，Ｐ３１間の間隔ΔＷ１を算出する（ステップＳＴ２１）。この間隔ΔＷ１は、駐車車両間領域Ｓ１の幅に対応している。また、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ４で駐車車両Ｖに対応すると判定された反射点群Ｇ３，Ｇ５間の間隔ΔＷ２、すなわち反射点Ｐ３３，Ｐ５１間の間隔ΔＷ２を算出する（ステップＳＴ２１）。この間隔ΔＷ２は、駐車車両間領域Ｓ２の幅に対応している。
【００７７】
なお、図１３においては、駐車車両Ｖに対応する反射点群の幅が駐車車両Ｖの全長よりも小さくなっている。このため、間隔ΔＷ１が駐車車両間領域Ｓ１の幅よりも大きく図示されており、間隔ΔＷ２が駐車車両間領域Ｓ２の幅よりも大きく図示されている。しかしながら、実際には、超音波の性質及び２円交点処理などにより、駐車車両Ｖに対応する反射点群の幅が駐車車両Ｖの全長よりも僅かに大きくなる。このため、間隔ΔＷ１は駐車車両間領域Ｓ１の幅と略同等の値又は駐車車両間領域Ｓ１の幅よりも僅かに小さい値、すなわち駐車車両間領域Ｓ１の幅に対応する値となる。また、間隔ΔＷ２は駐車車両間領域Ｓ２の幅と略同等の値又は駐車車両間領域Ｓ２の幅よりも僅かに小さい値、すなわち駐車車両間領域Ｓ２の幅に対応する値となる。
【００７８】
次いで、駐車可能領域検出部１６は、駐車車両間領域Ｓ１の幅ΔＷ１を縦列駐車用の幅閾値θＷと比較するとともに、駐車車両間領域Ｓ２の幅ΔＷ２を縦列駐車用の幅閾値θＷと比較する（ステップＳＴ２２）。図１３に示す例において、駐車車両間領域Ｓ１の幅ΔＷ１は幅閾値θＷ以上の値であり（ΔＷ１≧θＷ）、駐車車両間領域Ｓ２の幅ΔＷ２は幅閾値θＷ以上の値である（ΔＷ２≧θＷ）。
【００７９】
また、駐車可能領域検出部１６は、反射点群Ｇ１〜Ｇ５の近似直線Ｌａ１〜Ｌａ５を算出する（ステップＳＴ２３）。
【００８０】
次いで、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ４で駐車車両Ｖに対応すると判定された反射点群Ｇ１の近似直線Ｌａ１と、ステップＳＴ４で駐車基準物に対応すると判定された反射点群Ｇ２の近似直線Ｌａ２との間の間隔ΔＤ１を算出する（ステップＳＴ２４）。この間隔ΔＤ１は、駐車車両間領域Ｓ１の奥行に対応している。また、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ４で駐車車両Ｖに対応すると判定された反射点群Ｇ３の近似直線Ｌａ３と、ステップＳＴ４で駐車基準物に対応すると判定された反射点群Ｇ４の近似直線Ｌａ４との間の間隔ΔＤ２を算出する（ステップＳＴ２４）。この間隔ΔＤ２は、駐車車両間領域Ｓ２の奥行に対応している。
【００８１】
次いで、駐車可能領域検出部１６は、駐車車両間領域Ｓ１の奥行ΔＤ１を縦列駐車用の奥行閾値θＤと比較するとともに、駐車車両間領域Ｓ２の奥行ΔＤ２を縦列駐車用の奥行閾値θＤと比較する（ステップＳＴ２５）。図１３に示す例において、駐車車両間領域Ｓ１の奥行ΔＤ１は奥行閾値θＤ以上の値であり（ΔＤ１≧θＤ）、駐車車両間領域Ｓ２の奥行ΔＤ２は奥行閾値θＤ以上の値である（ΔＤ２≧θＤ）。
【００８２】
次いで、駐車可能領域検出部１６は、幅閾値θＷ以上の幅ΔＷ１を有し、かつ、奥行閾値θＤ以上の奥行ΔＤ１を有する駐車車両間領域Ｓ１を駐車可能領域として検出する（ステップＳＴ２６）。また、駐車可能領域検出部１６は、幅閾値θＷ以上の幅ΔＷ２を有し、かつ、奥行閾値θＤ以上の奥行ΔＤ２を有する駐車車両間領域Ｓ２を駐車可能領域として検出する（ステップＳＴ２６）。
【００８３】
この場合、ステップＳＴ６において、駐車可能領域検出部１６は、２個の駐車可能領域Ｓ１，Ｓ２のうちのいずれか一方を駐車対象領域に設定する。具体的には、例えば、駐車可能領域検出部１６は、２個の駐車可能領域Ｓ１，Ｓ２のうち、自車両１の現在位置により近い駐車可能領域Ｓ２を駐車対象領域に設定する。
【００８４】
なお、物体判定部１５は、個々の反射点群の幅（以下「グループ幅」という。）を算出し、基準距離が物体判定用閾値以上の値である反射点群のうちのグループ幅が所定の閾値（以下「グループ幅閾値」という。）以上の値である反射点群のみが駐車基準物に対応すると判定するものであっても良い。これにより、駐車車両間に配置されたポールなどに対応する反射点群が、縁石又は壁などの駐車基準物に対応する反射点群であると誤判定されるのを防ぐことができる。
【００８５】
例えば、図１４に示す如く、物体判定部１５は、反射点群Ｇ２の基準距離Ｄｒ２が物体判定用閾値Ｄｔｈ１以上の値であると判定したとき（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、反射点群Ｇ２のグループ幅ΔＧＷ２を算出する。物体判定部１５は、グループ幅ΔＧＷ２がグループ幅閾値θＧＷ以上の値である場合（ΔＧＷ２≧θＧＷ）、ステップＳＴ１４に進み、反射点群Ｇ２が駐車基準物に対応する反射点群であると判定する。他方、グループ幅ΔＧＷ２がグループ幅閾値θＧＷ未満の値である場合（ΔＧＷ２＜θＧＷ）、物体判定部１５は、ステップＳＴ１４をスキップしてステップＳＴ１７に進む。この場合のフローチャートは図示を省略する。
【００８６】
同様に、物体判定部１５は、反射点群Ｇ４の基準距離Ｄｒ４が物体判定用閾値Ｄｔｈ２以上の値であると判定したとき（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、反射点群Ｇ４のグループ幅ΔＧＷ４を算出する。物体判定部１５は、グループ幅ΔＧＷ４がグループ幅閾値θＧＷ以上の値である場合（ΔＧＷ４≧θＧＷ）、ステップＳＴ１４に進み、反射点群Ｇ４が駐車基準物に対応する反射点群であると判定する。他方、グループ幅ΔＧＷ４がグループ幅閾値θＧＷ未満の値である場合（ΔＧＷ４＜θＧＷ）、物体判定部１５は、ステップＳＴ１４をスキップしてステップＳＴ１７に進む。この場合のフローチャートは図示を省略する。
【００８７】
また、基準距離設定部１４は、複数個の反射点群の各々について、当該反射点群に含まれる複数個の反射点の各々と自車位置との間の距離を算出し、算出した距離の中央値又は平均値を当該反射点群の基準距離に設定するものであっても良い。算出した距離のうちの最小値を基準距離に設定する処理では、当該最小値に対応する反射点（例えば図１０に示す反射点Ｐ１１，Ｐ２１，Ｐ３１，Ｐ４１，Ｐ５１）が路面エコーなどのノイズ成分によるものである場合、基準距離が異常な値となり、物体判定部１５にて誤判定が発生する可能性がある。算出した距離の中央値又は平均値を基準距離に設定することにより、このような誤判定の発生を抑制することができる。
【００８８】
また、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲにより物体を検出可能な距離範囲（以下「検出可能範囲」という。）が反射点算出部１１に予め記憶されており、反射点算出部１１は、２円交点処理により算出した反射点のうちの検出可能範囲内の位置を示す反射点のみをグルーピング部１３に出力することにより、検出可能範囲外の位置を示す反射点をグループ化の対象から除外するものであっても良い。これにより、路面エコーなどのノイズ成分による反射点をグループ化の対象から除外することでき、物体判定部１５による判定の信頼度を向上することができる。
【００８９】
例えば、図１５に示す如く、０．３メートル〜５．０メートルの距離範囲が検出可能範囲ΔＬに設定されており、自車両１が矢印Ａ１に沿って走行しながら反射点算出部１１が２円交点処理により４個の反射点Ｐ１〜Ｐ４を算出し、このうちの１個の反射点Ｐ３が検出可能範囲ΔＬ外の位置を示すものとする。この場合、反射点算出部１１は、検出可能範囲ΔＬ内の位置を示す３個の反射点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ４のみをグルーピング部１３に出力することにより、反射点Ｐ３をグループ化の対象から除外する。
【００９０】
また、図１６に示す如く、駐車支援装置１００は自動駐車制御部２１を含まないものであっても良い。
【００９１】
または、図１７に示す如く、駐車支援装置１００は自車位置算出部１２、駐車可能領域検出部１６及び自動駐車制御部２１を含まないものであっても良い。この場合、自車位置算出部１２は第１ＥＣＵ１０の外部に設けられたもの（例えば、第２ＥＣＵ２０、図示しない他の電子制御ユニット又は図示しないナビゲーション装置に設けられたもの）であっても良い。また、駐車可能領域検出部１６は第１ＥＣＵ１０の外部に設けられたもの（例えば、第２ＥＣＵ２０又は図示しない他の電子制御ユニットに設けられたもの）であっても良い。
【００９２】
また、自車両１における距離センサの配置位置は、自車両１の前半部に限定されるものではない。例えば、図１８及び図１９に示す如く、自車両１の後半部の左側部に一つの距離センサ２ＲＬが設けられており、かつ、自車両１の後半部の右側部に一つの距離センサ２ＲＲが設けられているものであっても良い。
【００９３】
または、例えば、図２０及び図２１に示す如く、自車両１の前半部の左側部に一つの距離センサ２ＦＬが設けられており、かつ、自車両１の前半部の右側部に一つの距離センサ２ＦＲが設けられており、かつ、自車両１の後半部の左側部に一つの距離センサ２ＲＬが設けられており、かつ、自車両１の後半部の右側部に一つの距離センサ２ＲＲが設けられているものであっても良い。この場合、自車両１の左側部に設けられた距離センサ２ＦＬ，２ＲＬは、高さ方向の検出可能範囲が互いに略同等の範囲に設定されたものとなる。また、自車両１の右側部に設けられた距離センサ２ＦＲ，２ＲＲは、高さ方向の検出可能範囲が互いに略同等の範囲に設定されたものとなる。
【００９４】
また、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲは、超音波に代えてミリ波帯の電波又はレーザー光を送受信するものであっても良い。
【００９５】
以上のように、実施の形態１の駐車支援装置１００は、自車両１の走行中に自車両１の側方に向けて検出波を送信し、検出波の反射波を受信する距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲと、検出波が反射された位置を示す反射点を算出する反射点算出部１１と、反射点をグループ化するグルーピング部１３と、走行中における自車両１の位置を示す自車位置とグループ化により設定された反射点群との間の距離に対応する基準距離を設定する基準距離設定部１４と、基準距離との比較対象となる物体判定用閾値を設定し、基準距離を物体判定用閾値と比較することにより反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定する物体判定部１５とを備える。これにより、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲを用いて検出された物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定することができ、かつ、自車両１における距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの設置スペースを容易に確保することができる。
【００９６】
また、物体判定部１５は、駐車車両に対応すると判定された反射点群の基準距離を用いて物体判定用閾値を設定する。これにより、物体判定用閾値を適切な値に設定することができる。この結果、物体判定部１５による判定の信頼度を向上することができる。
【００９７】
また、物体判定部１５は、物体が駐車車両であると判定する度毎に物体判定用閾値を更新する。これにより、自車両１が駐車車両の配列方向に対して斜めに走行したことによる誤判定の発生を抑制することができる。この結果、物体判定部１５による判定の信頼度を更に向上することができる。
【００９８】
また、物体判定部１５は、反射点群の幅であるグループ幅を算出し、基準距離が物体判定用閾値以上の値である反射点群のうちのグループ幅がグループ幅閾値以上の値である反射点群が駐車基準物に対応すると判定する。これにより、駐車車両間に配置されたポールなどに対応する反射点群が、縁石又は壁などの駐車基準物に対応する反射点群であると誤判定されるのを防ぐことができる。この結果、物体判定部１５による判定の信頼度を更に向上することができる。
【００９９】
また、基準距離設定部１４は、反射点群に含まれる複数個の反射点の各々と自車位置との間の距離を算出し、算出した距離のうちの最小値を基準距離に設定する。これにより、自車位置と各反射点群との間の距離に対応する値、すなわち基準距離を算出することができる。
【０１００】
または、基準距離設定部１４は、反射点群に含まれる複数個の反射点の各々と自車位置との間の距離を算出し、算出した距離の中央値又は平均値を基準距離に設定する。これにより、算出した距離のうちの最小値に対応する反射点がノイズ成分によるものである場合であっても、基準距離が異常な値になるのを防ぐことができる。この結果、物体判定部１５による判定の信頼度を更に向上することができる。
【０１０１】
また、反射点算出部１１は、２円交点処理により反射点を算出し、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲによる検出可能範囲外の位置を示す反射点をグループ化の対象から除外する。これにより、ノイズ成分による反射点をグループ化の対象から除外することができる。この結果、物体判定部１５による判定の信頼度を更に向上することができる。
【０１０２】
また、自車両１の前半部の左側部に一つの距離センサ２ＦＬが設けられており、かつ、自車両１の前半部の右側部に一つの距離センサ２ＦＲが設けられているか、又は、自車両１の後半部の左側部に一つの距離センサ２ＲＬが設けられており、かつ、自車両１の後半部の右側部に一つの距離センサ２ＲＲが設けられている。これにより、自車両１の左方及び右方に存在する物体を検出可能にしつつ、自車両１における距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの設置スペースを容易に確保することができる。
【０１０３】
実施の形態２．
図２２は、本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。図２２を参照して、実施の形態２の駐車支援装置１００ａについて説明する。
【０１０４】
なお、図２２において、図１に示す実施の形態１の機能ブロック図と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、自車両１における距離センサ２ＦＬ，２ＦＲの配置は、実施の形態１にて図２を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。第１ＥＣＵ１０のハードウェア構成は、実施の形態１にて図３を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。第２ＥＣＵ２０のハードウェア構成は、実施の形態１にて図４を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
【０１０５】
物体判定部１５ａは、基準距離設定部１４が設定した各反射点群の基準距離を物体判定用閾値と比較することにより、各反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するものである。ここで、物体判定部１５ａは、実施の形態１に係る物体判定部１５と異なる方法により物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するようになっている。物体判定部１５ａによる処理の詳細については、図２４のフローチャートを参照して後述する。
【０１０６】
距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ、反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、基準距離設定部１４、物体判定部１５ａ、駐車可能領域検出部１６及び自動駐車制御部２１により、駐車支援装置１００ａの要部が構成されている。
【０１０７】
次に、図２３のフローチャートを参照して、駐車支援装置１００ａの動作について説明する。
【０１０８】
まず、反射点算出部１１が反射点を算出し（ステップＳＴ３１）、次いで、グルーピング部１３が反射点をグループ化し（ステップＳＴ３２）、次いで、基準距離設定部１４が各反射点群の基準距離を設定する（ステップＳＴ３３）。ステップＳＴ３１〜ＳＴ３３の処理内容は、図５に示すステップＳＴ１〜３と同様であるため、説明を省略する。
【０１０９】
次いで、ステップＳＴ３４にて、物体判定部１５ａは、基準距離設定部１４がステップＳＴ３３で設定した各反射点群の基準距離を物体判定用閾値と比較することにより、各反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定する。ステップＳＴ３４の処理の詳細については、図２４のフローチャートを参照して後述する。
【０１１０】
次いで、駐車可能領域検出部１６が駐車可能領域を検出する（ステップＳＴ３５）。ステップＳＴ３５の処理内容は、図５に示すステップＳＴ５、すなわち図７に示すステップＳＴ２１〜ＳＴ２６と同様であるため、説明を省略する。
【０１１１】
次いで、駐車可能領域検出部１６が駐車対象領域を設定し、自動駐車の実行を自動駐車制御部２１に指示する（ステップＳＴ３６）。次いで、自動駐車制御部２１が自動駐車を実行する（ステップＳＴ３７）。ステップＳＴ３６，ＳＴ３７の処理内容は、図５に示すステップＳＴ６，ＳＴ７と同様であるため、説明を省略する。
【０１１２】
次に、図２４のフローチャートを参照して、物体判定部１５ａによるステップＳＴ３４の処理の詳細について説明する。
【０１１３】
まず、ステップＳＴ４１にて、物体判定部１５ａは基準線を初期値に設定する。具体的には、例えば、物体判定部１５ａは、初期位置における自車両１の側面部に沿う近似直線を算出する。物体判定部１５ａは、算出した近似直線と略平行であり、かつ、算出した近似直線よりも所定距離（例えば１メートル以上かつ２メートル以下の距離）だけ自車位置から離れた直線を基準線に設定する。
【０１１４】
次いで、ステップＳＴ４２にて、物体判定部１５ａは、グルーピング部１３がステップＳＴ３２で設定した複数個の反射点群のうち、最初に設定された反射点群を選択する。
【０１１５】
次いで、ステップＳＴ４３にて、物体判定部１５ａは、ステップＳＴ４２で選択した反射点群の基準距離との比較対象となる物体判定用閾値を設定する。具体的には、物体判定部１５ａは、ステップＳＴ４２で選択した反射点群に対応する自車位置と、ステップＳＴ４１で設定した基準線との間の距離に対応する値を物体判定用閾値に設定する。
【０１１６】
次いで、ステップＳＴ４４にて、物体判定部１５ａは、ステップＳＴ４２で選択した反射点群の基準距離をステップＳＴ４３で設定した物体判定用閾値と比較する。基準距離が物体判定用閾値以上の値である場合（ステップＳＴ４４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４５にて、物体判定部１５ａは当該反射点群に対応する物体が駐車基準物であると判定する。他方、基準距離が物体判定用閾値未満の値である場合（ステップＳＴ４４“ＮＯ”）、ステップＳＴ４６にて、物体判定部１５ａは当該反射点群に対応する物体が駐車車両であると判定する。
【０１１７】
ここで、物体が駐車車両であると判定したとき（ステップＳＴ４６）、ステップＳＴ４７にて、物体判定部１５ａは基準線を更新する。具体的には、物体判定部１５ａは、ステップＳＴ４６で駐車車両に対応すると判定した反射点群、すなわちステップＳＴ４２で選択した反射点群の近似直線を算出する。物体判定部１５ａは、算出した近似直線と略平行であり、かつ、算出した近似直線よりも所定距離だけ自車位置から離れた直線を新たな基準線に設定する。自車両１が縦列駐車を実行する場合、この所定距離は、例えば、一般的な自動車の全幅に対する約半分の値（一例として１メートル）に設定される。
【０１１８】
ステップＳＴ４５又はステップＳＴ４７に次いで、ステップＳＴ４８にて、物体判定部１５ａは、すべての反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較が完了したか否かを判定する。
【０１１９】
すべての反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較が完了していない場合（ステップＳＴ４８“ＮＯ”）、ステップＳＴ４９にて、物体判定部１５ａは、直近のステップＳＴ４４で基準距離を物体判定用閾値と比較した反射点群の次に設定された反射点群を選択する。
【０１２０】
次いで、ステップＳＴ５０にて、物体判定部１５ａは、ステップＳＴ４９で選択した反射点群の基準距離との比較対象となる物体判定用閾値を設定する。具体的には、物体判定部１５ａは、ステップＳＴ４９で選択した反射点群に対応する自車位置と、最新の基準線との間の距離に対応する値を物体判定用閾値に設定する。ここで、「最新の基準線」とは、基準線が１回も更新されていない場合はステップＳＴ４１で設定された基準線であり、基準線が１回以上更新されている場合は直近のステップＳＴ４７における更新後の基準線である。
【０１２１】
次いで、物体判定部１５ａはステップＳＴ４４に戻る。物体判定部１５ａは、ステップＳＴ４９で選択した反射点群について、ステップＳＴ５０で設定した物体判定用閾値を用いて、上記と同様のステップＳＴ４４〜ＳＴ４７の処理を実行する。
【０１２２】
他方、すべての反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較が完了した場合（ステップＳＴ４８“ＹＥＳ”）、物体判定部１５ａは各反射点群についての判定結果を駐車可能領域検出部１６に出力し、処理を終了する。
【０１２３】
次に、図２５〜図２７を参照して、図２３に示すステップＳＴ３１〜ＳＴ３３の処理の具体例について説明する。
【０１２４】
図２５に示す如く、縁石Ｃに沿って３台の駐車車両Ｖが縦列駐車している。自車両１は、駐車車両Ｖ間の領域、すなわち駐車車両間領域に対する縦列駐車を実行すべく低速度にて走行する。このとき、自車両１は、駐車車両Ｖの配列方向に対して斜めの方向に、すなわち駐車車両Ｖから次第に離れる方向に走行したものとする。図中、矢印Ａ１は自車両１の走行軌跡を示している。自車位置算出部１２は、低速度による走行中の各時点における自車両１の位置、すなわち矢印Ａ１に沿う各地点における自車両１の位置を自車位置として算出する。
【０１２５】
矢印Ａ１に沿う走行中に距離センサ２ＦＬが送信した超音波は、自車両１の左方に存在する物体Ｏ１〜Ｏ４により反射される。この結果、反射点算出部１１は、複数個の反射点Ｐ１１〜Ｐ１３，Ｐ２１〜Ｐ２４，Ｐ３１〜Ｐ３３，Ｐ４１〜Ｐ４４，Ｐ５１〜Ｐ５３を算出する（ステップＳＴ３１）。ここで、物体Ｏ１は縁石Ｃ、すなわち駐車基準物であり、物体Ｏ２〜Ｏ４の各々は駐車車両Ｖである。
【０１２６】
次いで、グルーピング部１３は、反射点Ｐ１１〜Ｐ１３，Ｐ２１〜Ｐ２４，Ｐ３１〜Ｐ３３，Ｐ４１〜Ｐ４４，Ｐ５１〜Ｐ５３をグループ化する（ステップＳＴ３２）。グループ化により、図２６に示す如く、３個の反射点Ｐ１１〜Ｐ１３を含む反射点群Ｇ１と、４個の反射点Ｐ２１〜Ｐ２４を含む反射点群Ｇ２と、３個の反射点Ｐ３１〜Ｐ３３を含む反射点群Ｇ３と、４個の反射点Ｐ４１〜Ｐ４４を含む反射点群Ｇ４と、３個の反射点Ｐ５１〜Ｐ５３を含む反射点群Ｇ５とが設定される。
【０１２７】
次いで、基準距離設定部１４は、反射点群Ｇ１〜Ｇ５の基準距離を設定する（ステップＳＴ３３）。すなわち、基準距離設定部１４は、図２７に示す如く、反射点群Ｇ１に含まれる３個の反射点Ｐ１１〜Ｐ１３の各々と自車位置との間の距離のうちの最小値、すなわち反射点Ｐ１１と反射点Ｐ１１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ１を反射点群Ｇ１の基準距離に設定する。同様に、基準距離設定部１４は、反射点Ｐ２１と反射点Ｐ２１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ２を反射点群Ｇ２の基準距離に設定し、反射点Ｐ３１と反射点Ｐ３１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ３を反射点群Ｇ３の基準距離に設定し、反射点Ｐ４１と反射点Ｐ４１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ４を反射点群Ｇ４の基準距離に設定し、反射点Ｐ５１と反射点Ｐ５１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ５を反射点群Ｇ５の基準距離に設定する。
【０１２８】
次に、図２８を参照して、図２４に示すステップＳＴ４１〜ＳＴ５０の処理の具体例について説明する。
【０１２９】
まず、物体判定部１５ａは基準線を初期値に設定する（ステップＳＴ４１）。具体的には、物体判定部１５ａは、初期位置における自車両１の左側面部に沿う近似直線Ｌａ０を算出する。物体判定部１５ａは、近似直線Ｌａ０と略平行であり、かつ、近似直線Ｌａ０よりも所定距離β（例えば１メートル以上かつ２メートル以下の距離）だけ自車位置から離れた直線Ｌｒ０を基準線に設定する。
【０１３０】
次いで、物体判定部１５ａは最初の反射点群Ｇ１を選択する（ステップＳＴ４２）。物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ１に対応する自車位置と基準線Ｌｒ０との間の距離に対応する値Ｄｔｈ１を物体判定用閾値に設定する（ステップＳＴ４３）。
【０１３１】
次いで、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ１の基準距離Ｄｒ１を物体判定用閾値Ｄｔｈ１と比較する（ステップＳＴ４４）。物体判定部１５ａは、基準距離Ｄｒ１が物体判定用閾値Ｄｔｈ１未満の値であるため（ステップＳＴ４４“ＮＯ”）、反射点群Ｇ１に対応する物体Ｏ２が駐車車両Ｖであると判定し（ステップＳＴ４６）、基準線を更新する（ステップＳＴ４７）。具体的には、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ１の近似直線Ｌａ１を算出し、近似直線Ｌａ１と略平行であり、かつ、近似直線Ｌａ１よりも所定距離γ（例えば１メートル）だけ自車位置から離れた直線Ｌｒ１を新たな基準線に設定する。
【０１３２】
次いで、物体判定部１５ａは次の反射点群Ｇ２を選択する（ステップＳＴ４９）。物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ２に対応する自車位置と最新の基準線Ｌｒ１との間の距離に対応する値Ｄｔｈ２を新たな物体判定用閾値に設定する（ステップＳＴ５０）。
【０１３３】
次いで、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ２の基準距離Ｄｒ２を物体判定用閾値Ｄｔｈ２と比較する（ステップＳＴ４４）。物体判定部１５ａは、基準距離Ｄｒ２が物体判定用閾値Ｄｔｈ２以上の値であるため（ステップＳＴ４４“ＹＥＳ”）、反射点群Ｇ２に対応する物体Ｏ１が駐車基準物であると判定する（ステップＳＴ４５）。
【０１３４】
次いで、物体判定部１５ａは次の反射点群Ｇ３を選択する（ステップＳＴ４９）。物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ３に対応する自車位置と最新の基準線Ｌｒ１との間の距離に対応する値Ｄｔｈ３を新たな物体判定用閾値に設定する（ステップＳＴ５０）。
【０１３５】
次いで、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ３の基準距離Ｄｒ３を物体判定用閾値Ｄｔｈ３と比較する（ステップＳＴ４４）。物体判定部１５ａは、基準距離Ｄｒ３が物体判定用閾値Ｄｔｈ３未満の値であるため（ステップＳＴ４４“ＮＯ”）、反射点群Ｇ３に対応する物体Ｏ３が駐車車両Ｖであると判定し（ステップＳＴ４６）、基準線を更新する（ステップＳＴ４７）。具体的には、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ３の近似直線Ｌａ３を算出し、近似直線Ｌａ３と略平行であり、かつ、近似直線Ｌａ３よりも所定距離γだけ自車位置から離れた直線Ｌｒ２を新たな基準線に設定する。
【０１３６】
次いで、物体判定部１５ａは、次の反射点群Ｇ４を選択する（ステップＳＴ４９）。物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ４に対応する自車位置と最新の基準線Ｌｒ２との間の距離に対応する値Ｄｔｈ４を新たな物体判定用閾値に設定する（ステップＳＴ５０）。
【０１３７】
次いで、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ４の基準距離Ｄｒ４を物体判定用閾値Ｄｔｈ４と比較する（ステップＳＴ４４）。物体判定部１５ａは、基準距離Ｄｒ４が物体判定用閾値Ｄｔｈ４以上の値であるため（ステップＳＴ４４“ＹＥＳ”）、反射点群Ｇ４に対応する物体Ｏ１が駐車基準物であると判定する（ステップＳＴ４５）。
【０１３８】
次いで、物体判定部１５ａは、次の反射点群Ｇ５を選択する（ステップＳＴ４９）。物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ５に対応する自車位置と最新の基準線Ｌｒ２との間の距離に対応する値Ｄｔｈ５を新たな物体判定用閾値に設定する（ステップＳＴ５０）。
【０１３９】
次いで、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ５の基準距離Ｄｒ５を物体判定用閾値Ｄｔｈ５と比較する（ステップＳＴ４４）。物体判定部１５ａは、基準距離Ｄｒ５が物体判定用閾値Ｄｔｈ５未満の値であるため（ステップＳＴ４４“ＮＯ”）、反射点群Ｇ５に対応する物体Ｏ３が駐車車両Ｖであると判定し（ステップＳＴ４６）、基準線を更新する（ステップＳＴ４７）。具体的には、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ５の近似直線Ｌａ５を算出し、近似直線Ｌａ５と略平行であり、かつ、近似直線Ｌａ５よりも所定距離γだけ自車位置から離れた直線Ｌｒ３を新たな基準線に設定する。
【０１４０】
次いで、すべての反射点群Ｇ１〜Ｇ５の基準距離Ｄｒ１〜Ｄｒ５と物体判定用閾値との比較が完了したため（ステップＳＴ４８“ＹＥＳ”）、物体判定部１５ａは上記の判定結果を駐車可能領域検出部１６に出力し、処理を終了する。
【０１４１】
このように、各反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較により、一つの距離センサ２ＦＬを用いて自車両１の左方に存在する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定することができる。このため、高さ方向の検出可能範囲が互いに異なる二つの距離センサを用いる特許文献１の駐車支援装置に比して、自車両１の左方に存在する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するために最低限必要な距離センサの個数を低減することができる。同様に、自車両１の右方に存在する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するために最低限必要な距離センサの個数を低減することができる。この結果、自車両１における距離センサの設置スペースを容易に確保することができる。
【０１４２】
また、基準線の更新により、自車両１が駐車車両の配列方向に対して斜めに走行した場合であっても、各反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを正確に判定することができる。
【０１４３】
例えば、図２８に示す例と同様の状態において、仮に基準線を更新せずに初期値Ｌｒ０にて一定とした場合、図２９に示す如く反射点群Ｇ５の基準距離Ｄｒ５が物体判定用閾値Ｄｔｈ５以上の値となる。この場合、反射点群Ｇ５に対応する物体Ｏ４が駐車車両Ｖであるにもかかわらず、物体Ｏ４が駐車基準物と判定されて、誤判定が生ずる。基準線の更新により、このような誤判定の発生を抑制することができる。
【０１４４】
なお、実施の形態２の駐車支援装置１００ａは、以下のように実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
【０１４５】
例えば、物体判定部１５ａは、個々の反射点群のグループ幅を算出し、基準距離が物体判定用閾値以上の値である反射点群のうちのグループ幅がグループ幅閾値以上の値である反射点群のみが駐車基準物に対応すると判定するものであっても良い。
【０１４６】
また、基準距離設定部１４は、複数個の反射点群の各々について、当該反射点群に含まれる複数個の反射点の各々と自車位置との間の距離を算出し、算出した距離の中央値又は平均値を当該反射点群の基準距離に設定するものであっても良い。
【０１４７】
また、反射点算出部１１は、２円交点処理により算出した反射点のうちの検出可能範囲内の位置を示す反射点のみをグルーピング部１３に出力することにより、検出可能範囲外の位置を示す反射点をグループ化の対象から除外するものであっても良い。
【０１４８】
また、駐車支援装置１００ａは自動駐車制御部２１を含まないものであっても良い。または、駐車支援装置１００ａは自車位置算出部１２、駐車可能領域検出部１６及び自動駐車制御部２１を含まないものであっても良い。
【０１４９】
また、駐車支援装置１００ａは、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲに代えて距離センサ２ＲＬ，２ＲＲを有するものであっても良い。または、駐車支援装置１００ａは、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲに加えて距離センサ２ＲＬ，２ＲＲを有するものであっても良い。
【０１５０】
また、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲは、超音波に代えてミリ波帯の電波又はレーザー光を送受信するものであっても良い。
【０１５１】
以上のように、実施の形態２の駐車支援装置１００ａは、自車両１の走行中に自車両１の側方に向けて検出波を送信し、検出波の反射波を受信する距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲと、検出波が反射された位置を示す反射点を算出する反射点算出部１１と、反射点をグループ化するグルーピング部１３と、走行中における自車両１の位置を示す自車位置とグループ化により設定された反射点群との間の距離に対応する基準距離を設定する基準距離設定部１４と、基準距離との比較対象となる物体判定用閾値を設定し、基準距離を物体判定用閾値と比較することにより反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定する物体判定部１５ａとを備える。これにより、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲを用いて検出された物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定することができ、かつ、自車両１における距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの設置スペースを容易に確保することができる。
【０１５２】
また、物体判定部１５ａは、駐車車両に対応すると判定された反射点群の近似直線を算出し、近似直線に応じた基準線を用いて物体判定用閾値を設定する。これにより、物体判定用閾値を適切な値に設定することができる。この結果、物体判定部１５ａによる判定の信頼度を向上することができる。
【０１５３】
また、物体判定部１５ａは、物体が駐車車両であると判定する度毎に基準線を更新する。これにより、自車両１が駐車車両の配列方向に対して斜めに走行したことによる誤判定の発生を抑制することができる。この結果、物体判定部１５ａによる判定の信頼度を更に向上することができる。
【０１５４】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１５５】
本発明の駐車支援装置は、縦列駐車又は並列駐車の支援に用いることができる。
【符号の説明】
【０１５６】
１  自車両、２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲ  距離センサ、３  車輪速センサ、４  ヨーレートセンサ、５  ステアリングセンサ、６  エンジン、７  ステアリング、８  ブレーキ、１０  電子制御ユニット（第１ＥＣＵ）、１１  反射点算出部、１２  自車位置算出部、１３  グルーピング部、１４  基準距離設定部、１５，１５ａ  物体判定部、１６  駐車可能領域検出部、２０  電子制御ユニット（第２ＥＣＵ）、２１  自動駐車制御部、３１  プロセッサ、３２  メモリ、３３  処理回路、４１  プロセッサ、４２  メモリ、４３  処理回路、１００，１００ａ  駐車支援装置。
【図１】
0006701388.tif 000002
【図２】
0006701388.tif 000003
【図３】
0006701388.tif 000004
【図４】
0006701388.tif 000005
【図５】
0006701388.tif 000006
【図６】
0006701388.tif 000007
【図７】
0006701388.tif 000008
【図８】
0006701388.tif 000009
【図９】
0006701388.tif 000010
【図１０】
0006701388.tif 000011
【図１１】
0006701388.tif 000012
【図１２】
0006701388.tif 000013
【図１３】
0006701388.tif 000014
【図１４】
0006701388.tif 000015
【図１５】
0006701388.tif 000016
【図１６】
0006701388.tif 000017
【図１７】
0006701388.tif 000018
【図１８】
0006701388.tif 000019
【図１９】
0006701388.tif 000020
【図２０】
0006701388.tif 000021
【図２１】
0006701388.tif 000022
【図２２】
0006701388.tif 000023
【図２３】
0006701388.tif 000024
【図２４】
0006701388.tif 000025
【図２５】
0006701388.tif 000026
【図２６】
0006701388.tif 000027
【図２７】
0006701388.tif 000028
【図２８】
0006701388.tif 000029
【図２９】
0006701388.tif 000030