(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
着脱自在に構成される油圧シリンダを備え、前記油圧シリンダのヘッド側油室とロッド側油室とが、継手を介して制御弁にそれぞれ接続されるクレーンであって、
前記油圧シリンダにヘッド側油圧検出手段とロッド側油圧検出手段とがそれぞれ設けられ、
前記ヘッド側油圧検出手段と前記ロッド側油圧検出手段とへの電力の供給が開始され、かつ油圧シリンダ用操作具によって前記制御弁が前記ヘッド側油室に作動油を供給する状態に切り換えられてから所定時間が経過するまでにロッド側油圧がヘッド側油圧以上になると、前記ロッド側油室と前記制御弁とが継手を介して接続されていないと判定するクレーン。
【請求項２】
前記ヘッド側油圧検出手段と前記ロッド側油圧検出手段とへの給電が開始され、かつ前記油圧シリンダ用操作具によって前記制御弁が前記ヘッド側油室に作動油を供給する状態に切り換えられた場合、前記所定時間が経過するまで前記油圧シリンダ用操作具の操作量に関わらず、前記ヘッド側油室への作動油の供給量が所定値以下になるように前記制御弁の動作が制限される請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記ヘッド側油圧検出手段と前記ロッド側油圧検出手段とへの給電が開始され、かつ前記油圧シリンダ用操作具によって前記制御弁が前記ヘッド側油室に作動油を供給する状態に切り換えられた場合、前記所定時間が経過するまで前記油圧シリンダ用操作具の操作量に関わらず、前記ヘッド側油室への作動油の供給圧が所定値以下になるように前記制御弁の動作が制限される請求項１に記載のクレーン。
【請求項４】
報知手段を備え、
前記ロッド側油室と前記制御弁とが接続されていないと判定した場合、前記報知手段によって前記ロッド側油室と前記制御弁との接続不良を報知する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。
【請求項５】
前記ロッド側油室と前記制御弁とが接続されていないと判定した場合、前記制御弁を前記ヘッド側油室に作動油を供給しない状態に切り換える請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。詳しくは、起伏用油圧シリンダが着脱可能に構成されている移動式クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のフレーム上に油圧モータ等で回転される旋回台を設け、伸縮ブーム、メインウインチ、サブウインチおよびキャビン等からなるクレーン装置を旋回台上に設けた移動式のクレーンが知られている。クレーンは、公道走行時には重量制限等により伸縮ブーム等を旋回台から取り外さなければならないものがある。伸縮ブームが着脱可能に構成されているクレーンの油圧回路は、伸縮ブームとともに関連する油圧アクチュエータを着脱可能に構成するため、アクチュエータに接続されている油圧配管と車両に設けられている油圧ポンプに接続されている油圧配管とが継手を介して接続されている。これにより、クレーンは、伸縮ブームとともに所定の油圧アクチュエータを油圧回路から容易に離脱させることができる。
【０００３】
このように構成されているクレーンの油圧回路において、戻り側油路の継手が未接続の状態で供給側油路から作動油が供給された場合、油圧アクチュエータに供給された作動油は、油圧アクチュエータから油圧タンクに戻ることができない。このため、油圧回路は、作動油の供給に伴って油圧が上昇するが、所定圧力（リリーフ圧）で油圧を解放するリリーフ弁を設けることで油圧アクチュエータの破損や油漏れを事前に防止している。しかし、油圧アクチュエータの許容油圧が所定圧力よりも小さい場合、リリーフ弁が所定圧力で作動油を解放しても油圧アクチュエータには、許容油圧以上の油圧が加わる。このため、多段リリーフ弁を設け、油圧ポンプの吐出圧に応じてリリーフ圧を低圧側と高圧側とに変更する油圧回路が知られている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００４】
特許文献１に記載の油圧回路は、動作油を循環させている状態において油圧ポンプの吐出圧が所定値以下である場合、戻り側継手が接続されていると判定して多段リリーフ弁のリリーフ圧を低圧側から高圧側に変更するように構成されている。これにより、油圧回路には、戻り側継手が接続されていると判定するまで低圧側のリリーフ圧よりも大きい油圧が加わらない。しかし、特許文献１に記載の技術は、油圧回路の油圧は、油圧ポンプの吐出量がリリーフ弁の許容リリーフ流量を超えている場合、リリーフ弁の所定圧力よりも上昇する。さらに、油圧アクチュエータが油圧シリンダである場合、構造上、ロッド側油室の油圧がヘッド側油室の油圧によって増幅されてしまう。つまり、特許文献１に記載の油圧回路では、油圧アクチュエータの動作速度を最大にするような制御がされた場合、作動油の流量がリリーフ弁の許容リリーフ流量を超えることで油圧シリンダのヘッド側油室の圧力が上昇するとともに、ロッド側油室に増幅された油圧が加わる可能性があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１６３４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、油圧シリンダの油圧回路への接続不良状態における作動を抑制し、油圧シリンダを保護することができるクレーンの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、クレーンは、着脱自在に構成される油圧シリンダを備え、前記油圧シリンダのヘッド側油室とロッド側油室とが、継手を介して制御弁にそれぞれ接続されるクレーンであって、前記油圧シリンダにヘッド側油圧検出手段とロッド側油圧検出手段とがそれぞれ設けられ、前記ヘッド側油圧検出手段と前記ロッド側油圧検出手段とへの電力の供給が開始され、かつ油圧シリンダ用操作具によって前記制御弁が前記ヘッド側油室に作動油を供給する状態に切り換えられてから所定時間が経過するまでにロッド側油圧がヘッド側油圧以上になると、前記ロッド側油室と前記制御弁とが継手を介して接続されていないと判定するものである。
【０００９】
クレーンは、前記ヘッド側油圧検出手段と前記ロッド側油圧検出手段とへの給電が開始され、かつ前記油圧シリンダ用操作具によって前記制御弁が前記ヘッド側油室に作動油を供給する状態に切り換えられた場合、前記所定時間が経過するまで前記油圧シリンダ用操作具の操作量に関わらず、前記ヘッド側油室への作動油の供給量が所定値以下になるように前記制御弁の動作が制限されるものである。
【００１０】
クレーンは、前記ヘッド側油圧検出手段と前記ロッド側油圧検出手段とへの給電が開始され、かつ前記油圧シリンダ用操作具によって前記制御弁が前記ヘッド側油室に作動油を供給する状態に切り換えられた場合、前記所定時間が経過するまで前記油圧シリンダ用操作具の操作量に関わらず、前記ヘッド側油室への作動油の供給圧が所定値以下になるように前記制御弁の動作が制限されるものである。
【００１１】
クレーンは、報知手段を備え、前記ロッド側油室と前記制御弁とが接続されていないと判定した場合、前記報知手段によって前記ロッド側油室と前記制御弁との接続不良を報知するものである。
【００１２】
クレーンは、前記ロッド側油室と前記制御弁とが接続されていないと判定した場合、前記制御弁を前記ヘッド側油室に作動油を供給しない状態に切り換えるものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、以下に示すような効果を奏する。
【００１４】
クレーンにおいては、油圧シリンダのロッド側油室とヘッド側油室との油圧の状態に基づいてロッド側油室と制御弁とを接続する戻り側継手の接続状態が判定される。これにより、油圧シリンダの油圧回路への接続不良状態における作動を抑制し、油圧シリンダを保護することができる。
【００１５】
クレーンにおいては、油圧シリンダのロッド側油室とヘッド側油室との油圧の上昇率を抑えて作業者の操作に起因する油圧シリンダへの過大な油圧の付加が防止される。これにより、油圧シリンダの油圧回路への接続不良状態における作動を抑制し、油圧シリンダを保護することができる。
【００１６】
クレーンにおいては、作業者に油圧シリンダの油圧回路への接続不良を認識させる。これにより、油圧シリンダの油圧回路への接続不良状態における作動を抑制し、油圧シリンダを保護することができる。
【００１７】
クレーンにおいては、作業者における油圧シリンダの油圧回路への接続不良の認識の有無に関わらず、強制的に油圧シリンダへの作動油の供給が停止される。これにより、油圧シリンダの油圧回路への接続不良状態における作動を抑制し、油圧シリンダを保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係るクレーンの全体構成を示す側面図。
【図２】本発明の一実施形態に係るクレーンの起伏シリンダ部分を示す部分拡大図。
【図３】本発明の一実施形態に係るクレーンの操縦席を示す図。
【図４】本発明の一実施形態に係るクレーンの起伏シリンダ用の油圧回路を示す図。
【図５】本発明の一実施形態にかかるクレーンの制御装置の構成を示す図。
【図６】本発明の一実施形態にかかるクレーンにおいて起伏シリンダのヘッド側油室の圧力とロッド側油室の圧力との関係を表すグラフを示す図。
【図７】本発明の一実施形態にかかるクレーンにおいて起伏シリンダの接続不良判定制御および起伏シリンダ保護制御の制御態様を表すフローチャートを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、図１から図４を用いて、クレーンの一実施形態に係るクレーン１について説明する。
【００２０】
図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、クレーン装置６を有する。
【００２１】
車両２は、クレーン装置６を搬送するものである。車両２は、運転室２ａや複数の車輪３を有し、動力源であるエンジン４が搭載されている。車両２は、運転室２ａからの操作に従ってエンジン４（図４参照）の駆動力を複数の車輪３に伝達して走行するように構成されている。車両２には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両２は、アウトリガ５を車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲を広げることができる。
【００２２】
クレーン装置６は、搬送物をワイヤロープによって吊り上げるものである。クレーン装置６は、旋回台７、伸縮ブーム８、メインフックブロック１３、サブフックブロック１４、起伏シリンダ１５、メインウインチ１７、サブウインチ１８、メインワイヤロープ１９、サブワイヤロープ２０、キャビン２１、安全装置２３等を具備する。
【００２３】
旋回台７は、クレーン装置６を旋回可能に構成するものである。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられる。円環状の軸受は、その回転中心が車両２の設置面に対して垂直になるように配置されている。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。また、旋回台７は、図示しない油圧式の旋回モータによって回転されるように構成されている。
【００２４】
ブームである伸縮ブーム８は、搬送物を吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。伸縮ブーム８は、複数のブーム部材であるベースブーム部材８ａ、セカンドブーム部材８ｂ、サードブーム部材８ｃ、フォースブーム部材８ｄ、フィフスブーム部材８ｅ、トップブーム部材８ｆから構成されている。各ブーム部材は、互いに相似な多角形断面を有する中空円筒状に形成されている。各ブーム部材は、断面積の大きさの順にその内部に挿入可能な大きさに形成されている。つまり、最も断面積の小さいトップブーム部材８ｆは、トップブーム部材８ｆの次に断面積が大きいフィフスブーム部材８ｅの内部に挿入可能な大きさに形成されている。フィフスブーム部材８ｅは、フィフスブーム部材８ｅの次に断面積が大きいフォースブーム部材８ｄの内部に挿入可能な大きさに形成されている。このように、伸縮ブーム８は、最も断面積の大きいベースブーム部材８ａの内部にセカンドブーム部材８ｂ、サードブーム部材８ｃ、フォースブーム部材８ｄ、フィフスブーム部材８ｅ、トップブーム部材８ｆが断面積の大きさの順に入れ子式に挿入されている。
【００２５】
また、伸縮ブーム８は、ベースブーム部材８ａに対してセカンドブーム部材８ｂ、サードブーム部材８ｃ、フォースブーム部材８ｄ、フィフスブーム部材８ｅ、トップブーム部材８ｆが伸縮ブーム８の軸方向に移動可能に構成されている。つまり、伸縮ブーム８は、各ブーム部材を図示しない伸縮シリンダ等で移動させることで伸縮自在に構成されている。伸縮ブーム８は、ベースブーム部材８ａの基端が旋回台７上に搖動可能に設けられている。これにより、伸縮ブーム８は、車両２のフレーム上で水平回転可能に構成さている。さらに、伸縮ブーム８は、旋回台７に対してベースブーム部材８ａの基端を中心として搖動自在に構成されている。
【００２６】
伸縮ブーム８のトップブーム部材８ｆの先端には、メインガイドシーブ９、サブガイドシーブ１０、メインシーブ１１およびサブシーブ１２が設けられている。トップブーム部材８ｆの先端の背面側（伸縮ブーム８の起立時の搖動方向側の側面）には、メインワイヤロープ１９が巻き掛けられるメインガイドシーブ９とサブワイヤロープ２０が巻き掛けられるサブガイドシーブ１０とが回転自在に設けられている。トップブーム部材８ｆの先端の腹面側（伸縮ブーム８の起立時の搖動方向と反対側の側面）には、先端側から順にサブワイヤロープ２０が巻き掛けられるサブシーブ１２と、メインワイヤロープ１９が巻き掛けられる複数のメインシーブ１１とが回転自在に設けられている。また、トップブーム部材８ｆの先端部には、ジブ支持部８ｇが設けられている。
【００２７】
メインフックブロック１３は、搬送物を吊るものである。メインフックブロック１３には、メインワイヤロープ１９が巻き掛けられる複数のフックシーブ１３ａと搬送物を吊るメインフック１３ｂとが設けられている。サブフックブロック１４は、搬送物を掛けるものである。サブフックブロック１４には、搬送物を吊るサブフック１４ａが設けられている。
【００２８】
起伏シリンダ１５（薄墨部分）は、伸縮ブーム８を起立および倒伏させ、伸縮ブーム８の姿勢を保持するものである。起伏シリンダ１５はシリンダ部１５ａとロッド部１５ｂとからなる油圧シリンダから構成されている。起伏シリンダ１５は、シリンダ部１５ａの端部が旋回台７にシリンダ側搖動軸１５ｃを介して搖動自在に連結され、ロッド部１５ｂの端部が伸縮ブーム８のベースブーム部材８ａにロッド側搖動軸１５ｄを介して搖動自在に連結されている。起伏シリンダ１５は、ヘッド側油室１５ｅ（図４参照）が起伏用一側油路２９（図４参照）を介して起伏用油圧回路２４の起伏用直動式切換弁２８（図４参照）に接続され、ロッド側油室１５ｆ（図４参照）が起伏用他側油路３０（図４参照）を介して起伏用直動式切換弁２８に接続されている。また、起伏シリンダ１５には、ヘッド側油室１５ｅのヘッド側油圧である油圧Ｐｈの値を検出するヘッド側油圧検出手段であるヘッド側油圧センサ３２とロッド側油室１５ｆのロッド側油圧である油圧Ｐｒの値を検出するロッド側油圧検出手段であるロッド側油圧センサ３３とが設けられている。ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とは、後述の制御装置３４に接続されている（図４、図５参照）。
【００２９】
起伏シリンダ１５は、起伏用直動式切換弁２８によるヘッド側油室１５ｅとロッド側油室１５ｆとへの選択的な作動油の供給によりロッド部１５ｂの移動方向が切り替わる。これにより、起伏シリンダ１５は、ロッド部１５ｂがシリンダ部１５ａから押し出されるように作動油がヘッド側油室１５ｅに供給されることでベースブーム部材８ａを起立させ、ロッド部１５ｂがシリンダ部１５ａに押し戻されるように作動油がロッド側油室１５ｆに供給されることでベースブーム部材８ａを倒伏させるように構成されている。
【００３０】
図２に示すように、起伏シリンダ１５（薄墨部分）のヘッド側油室１５ｅと起伏用直動式切換弁２８とを接続している起伏用一側油路２９の途中部には、起伏用一側油路２９をシリンダ側と切換弁側とに分離する一側継手１６ａが設けられている。同様に、起伏シリンダ１５のロッド側油室１５ｆと起伏用直動式切換弁２８とを接続している起伏用他側油路３０の途中部には、起伏用他側油路３０をシリンダ側と切換弁側とに分離する他側継手１６ｂが設けられている。一側継手１６ａと他側継手１６ｂとは、分離された油路の端部を閉塞するように構成されている。このように構成することで、それぞれ分離された起伏用一側油路２９と起伏用他側油路３０とから作動油が漏出することがない。また、ヘッド側油圧センサ３２と制御装置３４、およびロッド側油圧センサ３３と制御装置３４を接続する通信線の途中部には、通信線をセンサ側と制御装置３４側とに分離するコネクタ１６ｃ（図４、図５参照）が設けられている。
【００３１】
起伏シリンダ１５は、シリンダ側搖動軸１５ｃとロッド側搖動軸１５ｄとを取り外すことで旋回台７と伸縮ブーム８とから分離される。起伏シリンダ１５は、一側継手１６ａと他側継手１６ｂとをそれぞれ分離することで起伏用油圧回路２４（図４参照）から分離される。さらに、起伏シリンダ１５は、コネクタ１６ｃを分離することでヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とが制御装置３４から分離される（図４、図５参照）。このようにして、起伏シリンダ１５は、旋回台７、伸縮ブーム８、起伏用油圧回路２４、制御装置３４から分離可能に構成されている。
【００３２】
図１に示すように、メインウインチ１７は、メインワイヤロープ１９の繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。メインウインチ１７は、メインワイヤロープ１９が巻きつけられるメインドラム１７ｂがメイン用油圧モータ１７ａによって回転されるように構成されている。メインウインチ１７は、旋回台７に伸縮ブーム８の伸縮方向に対してメインドラム１７ｂの回転軸が直交するように設けられている。メイン用油圧モータ１７ａは、繰り入れ側のプランジャ（以下、単に「繰り入れ側」と記す）と繰り出し側のプランジャ（以下、単に「繰り出し側」と記す）との選択的な作動油の供給により回転方向が一方向と他方向とに切り替わる。これにより、メインウインチ１７は、メイン用油圧モータ１７ａが一方向へ回転するように作動油が供給されることでメインドラム１７ｂに巻きつけられているメインワイヤロープ１９を繰り出し、メイン用油圧モータ１７ａが他方向へ回転するように作動油が供給されることでメインワイヤロープ１９をメインドラム１７ｂに巻きつけて繰り入れるように構成されている。
【００３３】
サブウインチ１８は、サブワイヤロープ２０の繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。サブウインチ１８は、サブワイヤロープ２０が巻きつけられるサブドラム１８ｂがサブ用油圧モータ１８ａによって回転されるように構成されている。サブウインチ１８は、旋回台７に伸縮ブーム８の伸縮方向に対してサブドラム１８ｂの回転軸が直交するように設けられている。サブウインチ１８のサブ用油圧モータ１８ａは、繰り入れ側と繰り出し側とへの選択的な作動油の供給により回転方向が一方向と他方向とに切り替わる。これにより、サブウインチ１８は、サブ用油圧モータ１８ａが一方向へ回転するように作動油が供給されることでサブドラム１８ｂに巻きつけられているサブワイヤロープ２０を繰り出し、サブ用油圧モータ１８ａが他方向へ回転するように作動油が供給されることでサブワイヤロープ２０をサブドラム１８ｂに巻きつけて繰り入れるように構成されている。
【００３４】
メインワイヤロープ１９は、メインウインチ１７からメインガイドシーブ９を介して複数のメインシーブ１１と複数のフックシーブ１３ａとに巻き掛けられている。メインワイヤロープ１９の端部は、トップブーム部材８ｆに固定されている。また、サブワイヤロープ２０は、サブウインチ１８からサブガイドシーブ１０とサブシーブ１２とを介してサブフックブロック１４に接続されている。
【００３５】
キャビン２１は、操縦席２２（図３参照）を覆うものである。キャビン２１は、旋回台７における伸縮ブーム８の側方に設けられている。キャビン２１の内部には、操縦席２２が設けられている。
図３に示すように、操縦席２２には、旋回台７の旋回操作、伸縮ブーム８の伸縮操作を行う旋回伸縮操作具２２ａ、メインウインチ１７の繰り入れ繰り出し操作、伸縮ブーム８の起伏操作を行う起伏用操作具２２ｂ、報知手段である警報装置２２ｃ、クレーン１の作業内容等を入力する安全装置２３、クレーン１の電源スイッチ３５等が設けられている。
【００３６】
安全装置２３は、伸縮ブーム８の使用態様を示す作業の種類や巻き掛け数を設定するものである。安全装置２３は、タッチパネル等の表示モニタから構成されている。安全装置２３は、表示モニタの表示画面から各種設定を行い、報知手段として警告や警報を作業者に報知することができる。
【００３７】
このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏シリンダ１５で伸縮ブーム８を任意の起伏角度に起立させて、伸縮ブーム８を任意のブーム長さに延伸させたりジブを連結させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。さらに、クレーン１は、搬送物の重量および所望する吊り上げ速度に応じてメインウインチ１７を使用するかサブウインチ１８を使用するか選択することができる。一方クレーン１は、搬送物の重量に応じてメインワイヤロープ１９の巻き掛け数を変更することで許容吊り荷重を変更することができる。
【００３８】
以下に、図４を用いて、クレーン１が具備する起伏シリンダ１５に関する起伏用油圧回路２４について説明する。
【００３９】
図４に示すように、起伏用油圧回路２４は、起伏シリンダ１５を作動させるものである。起伏用油圧回路２４は、起伏シリンダ１５、一側継手１６ａ、他側継手１６ｂ、油圧シリンダ用操作具である起伏用操作具２２ｂ、油圧ポンプ２５、起伏用直動式切換弁２８、起伏用カウンタバランス弁３１、ヘッド側油圧センサ３２、ロッド側油圧センサ３３および制御装置３４を備える。
【００４０】
起伏シリンダ１５は、ヘッド側油室１５ｅ（濃い薄墨部分）が起伏用一側油路２９を介して起伏用直動式切換弁２８の一方のポートに接続されている。また、起伏シリンダ１５は、ロッド側油室１５ｆ（薄い薄墨部分）が起伏用他側油路３０を介して起伏用直動式切換弁２８の他方のポートに接続されている。この際、起伏シリンダ１５は、一側継手１６ａによって起伏用直動式切換弁２８から着脱自在に構成されている。同様に、起伏シリンダ１５は、他側継手１６ｂによって起伏用直動式切換弁２８から着脱自在に構成されている。起伏シリンダ１５は、起伏用直動式切換弁２８から分離された場合、一側継手１６ａと他側継手１６ｂとは、作動油の通路を閉塞するように構成されている。このように構成することで、起伏シリンダ１５が分離された起伏用一側油路２９と起伏用他側油路３０とから作動油が漏出することがない。
【００４１】
起伏用操作具２２ｂは、起伏シリンダ１５の動作を制御するものである。起伏用操作具２２ｂは、制御装置３４に起伏用直動式切換弁２８の電磁石の励起信号を送信するように構成されている。起伏用操作具２２ｂは、中立位置Ｓに操作されている場合、起伏用直動式切換弁２８の電磁石を励磁させない旨の信号を送信する。起伏用操作具２２ｂは、起立位置Ｕに操作されている場合、起伏用直動式切換弁２８の一方のポートを開弁させる電磁石を励磁させる旨の信号を制御装置３４に送信する。起伏用操作具２２ｂは、倒伏位置Ｄに操作されている場合、起伏用直動式切換弁２８の他方のポートを開弁させる電磁石を励磁させる旨の信号を制御装置３４に送信する。
【００４２】
油圧ポンプ２５は、作動油を吐出するものである。油圧ポンプ２５は、エンジン４によって駆動されている。油圧ポンプ２５から吐出された作動油は、起伏用直動式切換弁２８に供給される。油圧ポンプ２５の吐出油路２６には、リリーフ弁２７が設けられている。
【００４３】
制御弁である起伏用直動式切換弁２８は、起伏シリンダ１５に供給される作動油の方向を切り換えるものである。起伏用直動式切換弁２８の供給ポートには、吐出油路２６を介して油圧ポンプ２５が接続されている。起伏用直動式切換弁２８の一方のポートには、起伏用一側油路２９を介して起伏シリンダ１５のヘッド側油室１５ｅが接続されている。起伏用直動式切換弁２８の他方のポートには、起伏用他側油路３０を介して起伏シリンダ１５のロッド側油室１５ｆが接続されている。また、起伏用直動式切換弁２８は、制御装置３４に接続されている。
【００４４】
起伏用直動式切換弁２８は、電磁石が励磁されていない場合（起伏用操作具２２ｂが中立位置Ｓに操作されている場合）、起伏用一側油路２９と起伏用他側油路３０とが閉弁される。これにより、起伏シリンダ１５は、そのロッド部１５ｂの位置が保持される。起伏用直動式切換弁２８は、一方のポートが開弁されるように電磁石が励磁された場合（起伏用操作具２２ｂが起立位置Ｕに操作されている場合）、油圧ポンプ２５からの作動油が起伏用一側油路２９を介して起伏シリンダ１５のヘッド側油室１５ｅに供給される。これにより、起伏シリンダ１５は、伸縮ブーム８を起立させるようにロッド部１５ｂがシリンダ部１５ａから押し出される。起伏用直動式切換弁２８は、他方のポートが開弁されるように電磁石が励磁された場合（起伏用操作具２２ｂが倒伏位置Ｄに操作されている場合）、油圧ポンプ２５からの作動油が起伏用他側油路３０を介して起伏シリンダ１５のロッド側油室１５ｆに供給される。これにより、起伏シリンダ１５は、伸縮ブーム８を倒伏させるようにロッド部１５ｂがシリンダ部１５ａに押し戻される。なお、本実施形態において、起伏用直動式切換弁２８は作動油の流量を制御する制御弁であるがこれに限定するものではなく、供給圧力を制御する圧力制御弁でもよい。
【００４５】
起伏用カウンタバランス弁３１は、起伏シリンダ１５のロッド部１５ｂが伸縮ブーム８に加わる荷重によって押し戻されないようにするものである。起伏用カウンタバランス弁３１は、起伏用一側油路２９に設けられている。また、起伏用カウンタバランス弁３１は、起伏用他側油路３０の油圧がパイロット圧として付加されるように構成されている。起伏用カウンタバランス弁３１は、起伏シリンダ１５のヘッド側油室１５ｅへの作動油の流れを常に許容する。一方、起伏用カウンタバランス弁３１は、起伏シリンダ１５のロッド側油室１５ｆに作動油が供給された場合に限り、起伏シリンダ１５のヘッド側油室１５ｅから排出される作動油の流れを許容する。
【００４６】
ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とは、油圧の値を検出するものである。ヘッド側油圧センサ３２は、起伏シリンダ１５のヘッド側油室１５ｅに設けられ、ヘッド側油室１５ｅの油圧Ｐｈの値を検出するように構成されている。ロッド側油圧センサ３３は、起伏シリンダ１５のロッド側油室１５ｆに設けられ、ロッド側油室１５ｆの油圧Ｐｒの値を検出するように構成されている。ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とは、コネクタ１６ｃを介して制御装置３４に接続されている。つまり、ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とは、コネクタ１６ｃによって制御装置３４から着脱自在に構成されている。また、ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とは、制御装置３４から電力が供給されている。
【００４７】
このように構成される起伏用油圧回路２４を備えるクレーン１は、起伏用操作具２２ｂからの信号に基づいて起伏用直動式切換弁２８を制御して、起伏シリンダ１５に供給される作動油の流れを切り換える。これにより、クレーン１は、起伏用操作具２２ｂの操作によって起伏シリンダ１５による伸縮ブーム８の起立および倒伏を自在に行うことができる。
【００４８】
次に、図５から図７を用いて、上述の如く構成されるクレーン１の制御装置３４の構成、および制御装置３４による起伏シリンダ１５の接続不良判定および起伏シリンダ１５の保護制御について説明する。
【００４９】
図５に示すように、制御装置３４は、起伏シリンダ１５の動作を制御するものである。制御装置３４は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置３４は、起伏シリンダ１５の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。
【００５０】
制御装置３４は、起伏用操作具２２ｂに接続され、起伏用操作具２２ｂからの操作位置の信号を取得することができる。
【００５１】
制御装置３４は、警報装置２２ｃに接続され、警報装置２２ｃから警報を発報することができる。
【００５２】
制御装置３４は、安全装置２３に接続され、安全装置２３から入力される作業の種類等の情報を取得し、安全装置２３に各種情報や警告等を画面表示することができる。
【００５３】
制御装置３４は、起伏用直動式切換弁２８に接続され、起伏用操作具２２ｂから取得した起伏信号に基づいて起伏用直動式切換弁２８の電磁石を選択的に励磁させて起伏用直動式切換弁２８のスプールの位置を切り換えることができる。
【００５４】
制御装置３４は、ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とに接続され、ヘッド側油圧センサ３２から起伏シリンダ１５のヘッド側油室１５ｅの油圧Ｐｈの値を取得し、ロッド側油圧センサ３３から起伏シリンダ１５のロッド側油室１５ｆの油圧Ｐｒの値を取得することができる。また、制御装置３４は、コネクタ１６ｃを介してヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とに接続されている。
【００５５】
制御装置３４は、クレーン１の電源スイッチ３５を介してバッテリー３６と接続され、電源スイッチ３５の入り操作によりバッテリー３６から電力が供給されるとともに、ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とに電力を供給することができる。
【００５６】
以下では、図５から図７を用いて、上述の如く構成されるクレーン１の起伏シリンダ１５の接続不良判定制御および起伏シリンダ１５の保護制御について説明する。本実施形態において、クレーン１は、起伏シリンダ１５が旋回台７と伸縮ブーム８とに組み付けられたものとする。
【００５７】
図５に示すように、クレーン１の制御装置３４は、電源スイッチ３５の入り操作によってバッテリー３６から電力が供給される。制御装置３４は、バッテリー３６から電源が供給されるとヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とに電力の供給を開始する。すなわち、制御装置３４は、ヘッド側油圧センサ３２から所定間隔でヘッド側油室１５ｅの油圧Ｐｈの取得し、ロッド側油圧センサ３３から所定間隔でロッド側油室１５ｆの油圧Ｐｒを取得する。制御装置３４は、ヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とへの電力の供給開始後、初めて起伏用操作具２２ｂから起伏信号（起伏用直動式切換弁２８の制御信号）を取得すると、起伏用操作具２２ｂの操作量に関わらず、起伏シリンダ１５への作動油の供給量が所定値Ｆ以下になるように起伏用直動式切換弁２８を制御する。
【００５８】
図６に示すように、制御装置３４は、所定時間Ｔが経過するまでの間に取得したロッド側油室１５ｆの油圧Ｐｒがヘッド側油室１５ｅの油圧Ｐｈ以上である場合（例えば、図６における油圧Ｐｒ１、油圧Ｐｒ２）、起伏シリンダ１５のロッド側油室１５ｆ（薄い薄墨部分）と起伏用直動式切換弁２８とが他側継手１６ｂによって適切に接続されていないと判定する。制御装置３４は、継手報知手段である安全装置２３に警告を表示し、警報装置２２ｃから警報を発報する。さらに、制御装置３４は、起伏シリンダ１５への作動油の供給を停止するように起伏用直動式切換弁２８を制御する。
【００５９】
次に、図７を用いて、クレーン１の制御装置３４による起伏シリンダ１５の接続不良判定制御および起伏シリンダ１５の保護制御について具体的に説明する。なお、本実施形態において、クレーン１の制御装置３４は、起伏シリンダ１５の組み付け後に電源スイッチ３５の操作によりバッテリー３６から電力の供給が開始されたものとする。
【００６０】
図７に示すように、ステップＳ１１０において、制御装置３４は、起伏用操作具２２ｂから起伏用直動式切換弁２８の制御信号を受信したか否か判定する。
その結果、起伏用操作具２２ｂから起伏用直動式切換弁２８の制御信号を受信している場合、制御装置３４はステップをステップＳ１２０に移行させる。
一方、起伏用操作具２２ｂから起伏用直動式切換弁２８の制御信号を受信していない場合、制御装置３４はステップをステップＳ１１０に移行させる。
【００６１】
ステップＳ１２０において、制御装置３４は、バッテリー３６から電力を受給してから初めて起伏用操作具２２ｂから起伏用直動式切換弁２８の制御信号を受信したか否か判定する。
その結果、バッテリー３６から電力を受給してから初めて起伏用操作具２２ｂから起伏用直動式切換弁２８の制御信号を受信した場合、制御装置３４はステップをステップＳ１３０に移行させる。
一方、バッテリー３６から電力を受給してから起伏用操作具２２ｂから起伏用直動式切換弁２８の制御信号を受信したことがある場合、制御装置３４はステップをステップＳ１７０に移行させる。
【００６２】
ステップＳ１３０において、制御装置３４は、起伏シリンダ１５に供給される作動油の供給量が所定値Ｆ以下になるように起伏用直動式切換弁２８を制御し、ステップをステップＳ１４０に移行させる。
【００６３】
ステップＳ１４０において、制御装置３４は、ヘッド側油室１５ｅの油圧Ｐｈとロッド側油室１５ｆの油圧Ｐｒとを取得し、ステップをステップＳ１５０に移行させる。
【００６４】
ステップＳ１５０において、制御装置３４は、取得したヘッド側油室１５ｅの油圧Ｐｈがロッド側油室１５ｆの油圧Ｐｒよりも大きいか以上か否か判定する。
その結果、取得したヘッド側油室１５ｅの油圧Ｐｈがロッド側油室１５ｆの油圧Ｐｒよりも大きいと判定した場合、制御装置３４はステップをステップＳ１６０に移行させる。
一方、取得したヘッド側油室１５ｅの油圧Ｐｈがロッド側油室１５ｆの油圧Ｐｒよりも大きくないと判定した場合、すなわち、ロッド側油室１５ｆの油圧Ｐｒがヘッド側油室１５ｅの油圧Ｐｈ以上であると判定した場合、制御装置３４はステップをステップＳ１８０に移行させる。
【００６５】
ステップＳ１６０において、制御装置３４は、起伏シリンダ１５に供給する作動油の供給量が所定値Ｆ以下になるように起伏用直動式切換弁２８の制御を開始してから所定時間Ｔが経過したか否か判定する。
その結果、起伏シリンダ１５に供給する作動油の供給量が所定値Ｆ以下になるように起伏用直動式切換弁２８の制御を開始してから所定時間Ｔが経過したと判定した場合、制御装置３４はステップをステップＳ１７０に移行させる。
一方、起伏シリンダ１５に供給する作動油の供給量が所定値Ｆ以下になるように起伏用直動式切換弁２８の制御を開始してから所定時間Ｔが経過していないと判定した場合、制御装置３４はステップをステップＳ１４０に移行させる。
【００６６】
ステップＳ１７０において、制御装置３４は、起伏シリンダ１５に供給される作動油が起伏用操作具２２ｂの操作量に応じて供給されるように起伏用直動式切換弁２８を制御し、ステップをステップＳ１１０に移行させる。
【００６７】
ステップＳ１８０において、制御装置３４は、他側継手１６ｂが接続不良であると判定し、ステップをステップＳ１９０に移行させる。
【００６８】
ステップＳ１９０において、制御装置３４は、起伏シリンダ１５への作動油の供給を停止するように起伏用直動式切換弁２８を制御し、ステップをステップＳ２００に移行させる。
【００６９】
ステップＳ２００において、制御装置３４は、他側継手１６ｂが接続不良である旨の警告を報知手段である安全装置２３によって作業者に報知し、さらに警報装置２２ｃによって作業者に報知し、ステップをステップＳ１１０に移行させる。
【００７０】
このように構成することで、クレーン１は、電源スイッチ３５の操作によってヘッド側油圧センサ３２とロッド側油圧センサ３３とに電力が供給された場合、起伏シリンダ１５が旋回台７に組み付けられたとみなして、起伏シリンダ１５の接続不良判定制御および保護制御が開始される。クレーン１は、起伏シリンダ１５のロッド側油室１５ｆの油圧Ｐｒとヘッド側油室１５ｅの油圧Ｐｈとの状態に基づいてロッド側油室１５ｆと起伏用直動式切換弁２８とを接続する他側継手１６ｂの接続状態が判定される。この際、クレーン１は、起伏シリンダ１５に供給される作動油が所定値Ｆ以下になるように起伏用直動式切換弁２８が制御される。起伏シリンダ１５のロッド側油室１５ｆの油圧Ｐｒとヘッド側油室１５ｅの油圧Ｐｈとの上昇率を抑えて作業者の操作に起因する起伏シリンダ１５への過大な油圧の付加が防止される。クレーン１は、起伏シリンダ１５のロッド側油室１５ｆと起伏用直動式切換弁２８とを接続する他側継手１６ｂが適切に接続されていないと判定すると、強制的に起伏シリンダ１５への作動油の供給が停止されるように起伏用直動式切換弁２８が制御される。さらに、クレーン１は、起伏シリンダ１５と起伏用油圧回路２４の起伏用直動式切換弁２８とが適切に接続されていない旨を作業者に報知する。これにより、起伏シリンダ１５の起伏用油圧回路２４への接続不良状態における作動を抑制し、起伏シリンダ１５を適切に保護することができる。
【００７１】
以上、クレーン１の一実施形態であるクレーン１は、メインウインチ１７とサブウインチ１８を備える構成について説明したがこれに限定されるものではなく、起伏シリンダ１５が車両２から着脱自在に構成されているものであればよい。また、クレーン１から着脱自在に構成されている油圧シリンダのすべてに適応することができる。上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。
【符号の説明】
【００７２】
１    クレーン
１５    起伏シリンダ
１５ｅ  ヘッド側油室
１５ｆ  ロッド側油室
２２ｃ  起伏用操作具
２３    安全装置
２８    起伏用直動式切換弁
３２    ヘッド側油圧センサ
３３    ロッド側油圧センサ
Ｐｈ    ヘッド側油室の油圧
Ｐｒ    ロッド側油室の油圧
２３    安全装置
【図１】
0006740684.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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