(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物標からの反射波に基づいて前記物標の自車に対する横位置を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記横位置の検出値が時系列で含まれる検出値履歴の中から、前記自車の旋回半径に応じた個数の前記検出値を選択する選択部と、
前記選択部によって選択された前記検出値に基づいて前記横位置の確定値を決定する決定部と
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記決定部が決定した前記確定値が時系列で含まれる確定値履歴の中から、少なくとも１つの間隔をあけて前記確定値を選択することで前記物標の前記自車に対する横速度を算出する速度算出部をさらに備えること
を特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記選択部は、
前記旋回半径が小さいほど前記個数を少なくすること
を特徴とする請求項１または２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記選択部は、
前記検出値履歴の中から新しい順に前記個数分の前記検出値を選択すること
を特徴とする請求項１、２または３に記載のレーダ装置。
【請求項５】
物標からの反射波に基づいて前記物標の自車に対する横位置を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された前記横位置の検出値が時系列で含まれる検出値履歴の中から、前記自車の旋回半径に応じた個数の前記検出値を選択する選択工程と、
前記選択工程によって選択された前記検出値に基づいて前記横位置の確定値を決定する決定工程と
を含むことを特徴とする信号処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置および信号処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、たとえば自車両の進行方向へ向けて送信波を送信し、物標で反射された反射波を受信することで、物標の位置などを検出するレーダ装置が知られている。
【０００３】
かかるレーダ装置は、検出した物標のたとえば自車の車幅方向についての相対位置（以下、「横位置」という）の検出値を検出値履歴として記憶しておき、かかる検出値履歴に基づいて物標の横位置を決定する（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２２５００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の装置では、決定された物標の横位置の検出精度が高いとはいえなかった。具体的には、たとえば自車がカーブを走行する場合、物標の横位置の変化量が大きくなるため、決定される横位置と実際の横位置との誤差が、直線走行時の誤差よりも大きくなるおそれがあった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、物標の横位置の検出精度を高めることができるレーダ装置および信号処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るレーダ装置は、検出部と、選択部と、決定部とを備える。検出部は、物標からの反射波に基づいて前記物標の自車に対する横位置を検出する。選択部は、前記検出部によって検出された前記横位置の検出値が時系列で含まれる検出値履歴の中から、前記自車の旋回半径に応じた個数の前記検出値を選択する。決定部は、前記選択部によって選択された前記検出値に基づいて前記横位置の確定値を決定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、物標の横位置の検出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係る信号処理方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、選択部の処理内容を示す図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、選択部の処理内容を示す図である。
【図４】図４は、選択部の処理内容を示す図である。
【図５】図５は、速度算出部の処理内容を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係るレーダ装置が実行する信号処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態の変形例に係る選択部の処理内容を示す図（その１）である。
【図８】図８は、実施形態の変形例に係る選択部の処理内容を示す図（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するレーダ装置および信号処理方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
まず、図１を用いて実施形態に係る信号処理方法について説明する。図１は、実施形態に係る信号処理方法の概要を示す図である。なお、図１では、かかる信号処理方法を実行するレーダ装置１が車両Ｃ（以下、自車Ｃという場合がある）に搭載され、かかる車両Ｃが所定の旋回半径Ｒでカーブを走行している場面を示す。
【００１２】
また、かかるレーダ装置１は、いわゆるＦＭ−ＣＷ（Frequency  Modulated−Continuous  Wave）方式をとっており、反射波に基づいて物標Ｔの横位置Ｗを検出する。そして、検出した横位置Ｗの検出値を検出値履歴として時系列（時刻ｔ１〜時刻ｔ１０）で記憶する。なお、検出値は古いほうから順次削除され、新しい検出値が追加されていくものとする。
【００１３】
物標Ｔは、たとえば路側帯や歩道、道路などに設けられる静止物であり、たとえば信号機やポール、ガードレールなどであるが、これに限定されるものではない。たとえば、物標Ｔは、自車Ｃの前方を走行する先行車や自転車、歩行者などの移動体であってもよい。
【００１４】
また、図１に示す横位置Ｗの検出値履歴における検出値は、自車Ｃの中心位置をゼロで表し、自車Ｃの右方向への距離を正の値、自車Ｃの左方向への距離を負の値で表す。以下では、横位置Ｗの検出値および後述する横位置Ｗの確定値を、単に「検出値」および「確定値」と記載する場合がある。
【００１５】
実施形態に係る信号処理方法では、横位置Ｗの検出値が時系列で含まれる検出値履歴の中から、自車Ｃの旋回半径Ｒに応じた個数の検出値を選択し、選択した検出値に基づいて物標Ｔの横位置Ｗの確定値を決定することとした。
【００１６】
ここで、従来の確定値の決定方法について説明する。従来の決定方法では、検出値履歴に含まれるたとえば１０個（時刻ｔ１〜時刻ｔ１０）すべての検出値の平均値を時刻ｔ１０における確定値とすることで、確定値のばらつきを抑えていた。
【００１７】
しかしながら、たとえば図１に示すように、自車Ｃがカーブを走行する場合には、物標Ｔが自車Ｃの横方向へ流れるため、たとえば時刻ｔ１から時刻ｔ１０までの検出値の変化量は、直線走行時の変化量よりも大きくなる。
【００１８】
このような場合に、仮に、上記した従来の決定方法に従って時刻ｔ１から時刻ｔ１０までの平均値を確定値として決定すると、かかる平均値は、時刻ｔ１０における実際の横位置Ｗから大きく外れ、図１に示した場合では、自車Ｃの中心位置（ゼロ）に近い値となる。
【００１９】
つまり、従来の決定方法では、たとえばカーブ走行時などの検出値の変化量が大きい場合に、実際の横位置Ｗと確定値との誤差が大きくなる。このようなことから、従来の決定方法では、決定される横位置Ｗの確定値の検出精度が高いとはいえなかった。
【００２０】
そこで、実施形態に係る信号処理方法では、たとえば自車Ｃがカーブ走行時において確定値の決定に用いる検出値の個数を可変にすることとした。具体的には、レーダ装置１は、まず、反射波に基づいた横位置Ｗの検出値を順次検出する（ステップＳ１）。つづいて、レーダ装置１は、検出された横位置Ｗの検出値が時系列で含まれる検出値履歴の中から、自車Ｃの旋回半径Ｒに応じた個数の検出値を選択する（ステップＳ２）。そして、レーダ装置１は、選択された検出値に基づいて、横位置Ｗの確定値を決定する（ステップＳ３）。
【００２１】
たとえば、図１に示すように、レーダ装置１は、たとえば１０個の検出値の中から、自車Ｃの旋回半径Ｒに応じて３個の検出値を選択する。そして、レーダ装置１は、選択した３個の検出値の平均値を時刻ｔ１０における確定値として決定する。ここで、選択される検出値の個数は、旋回半径Ｒに応じて変更される。
【００２２】
このように、選択される検出値の個数を旋回半径Ｒに応じて変更することで、いかなる旋回半径Ｒであっても、決定される確定値と実際の横位置Ｗとの誤差を小さくすることができ、よって横位置Ｗの確定値の検出精度を高めることができる。
【００２３】
次に、図２を用いて、実施形態に係るレーダ装置１の構成について詳細に説明する。図２は、実施形態に係るレーダ装置１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、レーダ装置１は、たとえば車両制御装置２に接続される。そして、レーダ装置１は、送信部４と、受信部５と、信号処理部６とを備える。
【００２４】
車両制御装置２は、レーダ装置１から取得した物標データに基づいて自車Ｃのブレーキやスロットル等を制御することで、自車Ｃの挙動を制御する。物標データには、レーダ装置１が決定した確定値や後述する横速度などが含まれる。
【００２５】
車両制御装置２は、たとえば、所定の車間距離を保ちながら自車Ｃを先行車に追従させるＡＣＣ（Adaptive  Cruise  Control）装置や、自車Ｃが先行車や障害物へ衝突することを回避する衝突回避装置などである。
【００２６】
また、車両制御装置２は、ヨーレートセンサ３に接続され、ヨーレートセンサ３が検出した自車Ｃの旋回速度をレーダ装置１へ出力する。ヨーレートセンサ３は、自車Ｃの旋回速度を検出するセンサである。旋回速度は、たとえば自車Ｃの走行速度が一定である場合に、自車Ｃの旋回半径Ｒに応じて変化する。
【００２７】
なお、本実施形態では、ヨーレートセンサ３の旋回速度に基づいて、旋回半径Ｒを検出したが、自車Ｃの旋回半径Ｒを検出可能であれば、ヨーレートセンサ３に限定されるものではない。たとえば、ヨーレートセンサ３に代えて、自車Ｃのステアリング角を検出するステアリングセンサを用いることとしてもよい。
【００２８】
送信部４は、信号生成部４１と、発振器４２と、送信アンテナＴＸとを備える。信号生成部４１は、三角波状に電圧が変化する変調信号を生成し、発振器４２へ供給する。
【００２９】
発振器４２は、信号生成部４１で生成された変調信号に基づいて連続波の信号を周波数変調した送信信号を生成し、送信アンテナＴＸへ出力する。送信アンテナＴＸは、発振器４２から入力された送信信号を送信波ＴＷとして自車Ｃの外部へ出力する。
【００３０】
受信部５は、たとえば４本の受信アンテナＲＸと、４本の受信アンテナＲＸのそれぞれに接続された個別受信部５１とを備える。各受信アンテナＲＸは、物標Ｔからの反射波ＲＷを受信信号として受信する。
【００３１】
各個別受信部５１は、ミキサ５２と、Ａ／Ｄ変換器５３とを備え、受信アンテナＲＸが受信した受信信号に対して各種処理を行う。ミキサ５２は、受信信号と、発振器４２から入力された送信信号とをミキシングすることで、両信号の差分周波数を示すビート信号を生成する。Ａ／Ｄ変換器５３は、ミキサ５２によって生成されたビート信号をデジタルに変換し、信号処理部６へ出力する。
【００３２】
信号処理部６は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）および記憶部６４などを備えたマイクロコンピュータであり、レーダ装置１全体を制御する。記憶部６４は、データ処理部６３から出力される検出値を検出値履歴６４ａとして、決定された確定値を確定値履歴６４ｂとして、それぞれ記憶する。記憶部６４としては、たとえばＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）やフラッシュメモリ等を用いることができる。
【００３３】
信号処理部６は、マイクロコンピュータでソフトウェア的に実現される機能として、送信制御部６１と、フーリエ変換部６２と、データ処理部６３とを備える。送信制御部６１は、送信部４の信号生成部４１による変調信号の生成タイミング等を制御する。
【００３４】
フーリエ変換部６２は、各個別受信部５１から出力されるビート信号に対して高速フーリエ変換を実行することで、各ビート信号を、周波数領域である周波数スペクトラムに変換する。フーリエ変換部６２は、生成した周波数スペクトラムをデータ処理部６３へ出力する。
【００３５】
データ処理部６３は、フーリエ変換部６２から取得した周波数スペクトラムに基づいて検出値を取得し、かかる検出値に基づいて確定値を決定するとともに、送信制御部６１に対して指示を行う。
【００３６】
データ処理部６３は、検出部６３ａと、選択部６３ｂと、決定部６３ｃと、速度算出部６３ｄと、出力部６３ｅとを備える。検出部６３ａは、物標Ｔからの反射波ＲＷに基づいて物標Ｔの自車Ｃに対する検出値としての横位置Ｗを検出する。
【００３７】
具体的には、検出部６３ａは、まず、フーリエ変換部６２から取得した周波数スペクトラムに基づいて、送信信号の周波数が上昇するアップ区間および周波数が下降するダウン区間の両区間について所定の信号パワーを超える周波数ピークを抽出する。
【００３８】
検出部６３ａは、抽出した周波数ピークのそれぞれに基づいて物標Ｔの方位を示す角度を算出する。なお、角度の算出は、たとえばＥＳＰＲＩＴ（Estimation  of  Signal  Parameters  via  Rotational  Invariance  Techniques）などの所定の方位角度推定方式を用いて行う。
【００３９】
検出部６３ａは、抽出した周波数ピークの信号パワーおよび角度に基づいて算出されるマハラノビス距離を用いて、アップ区間およびダウン区間のピーク周波数同士をペアリングしたペアデータを取得する。
【００４０】
検出部６３ａは、ペアデータであるアップ区間およびダウン区間のピーク周波数の角度に基づいて物標Ｔの角度を算出する。また、検出部６３ａは、ペアデータであるアップ区間およびダウン区間のピーク周波数に基づいて、物標Ｔの自車Ｃに対する縦位置を算出する。縦位置とは、自車Ｃの進行方向への距離である。
【００４１】
そして、検出部６３ａは、算出した角度および縦位置を用いた三角関数の演算により物標Ｔの検出値としての横位置Ｗを検出する。検出部６３ａは、検出値としての横位置Ｗを所定の間隔（たとえば、５０ｍｓｅｃ）で検出し、検出した検出値を選択部６３ｂへ出力するとともに、検出値履歴６４ａとして記憶部６４に記憶させる。
【００４２】
選択部６３ｂは、検出部６３ａによって検出された横位置Ｗの検出値が時系列で含まれる検出値履歴６４ａの中から、自車Ｃの旋回半径Ｒに応じた個数の検出値を選択する。また、選択部６３ｂは、車両制御装置２から旋回半径Ｒに応じた旋回速度を取得する。
【００４３】
ここで、図３Ａ〜図４を用いて、選択部６３ｂの処理内容について詳細に説明する。図３Ａ〜図４は、選択部６３ｂの処理内容を示す図である。図３Ａおよび図３Ｂに示すグラフは、縦軸に選択する検出値の個数を示し、横軸に旋回速度（Ｒａｄ／ｓｅｃ）を示す。
【００４４】
図４には、検出値履歴６４ａの中から所定個数の検出値を選択する処理を示す。なお、図３Ａ〜図４に示す内容は、一例であり、選択部６３ｂの処理内容がこれらに限定されるものではない。
【００４５】
まず、図３Ａを用いて選択部６３ｂの処理内容について説明する。ここで、自車Ｃの走行速度が一定であると仮定する場合、旋回速度は自車Ｃの旋回半径Ｒに応じて変化する。たとえば、自車Ｃの旋回半径Ｒが小さいほど、旋回速度が大きくなる。そして、旋回速度が大きくなることで、自車Ｃの横方向（車幅方向）への移動量が大きくなり、結果、検出値の変化量が大きくなる。
【００４６】
図３Ａに示すように、選択部６３ｂは、旋回速度が大きいほど、すなわち旋回半径Ｒが小さいほど、選択する検出値の個数を少なくする。つまり、旋回速度が大きくなると、検出値の変化量が大きくなるため、選択する個数を減らすことで、後に決定される確定値の検出精度を高めることができる。
【００４７】
たとえば、図３Ａに示すように、選択部６３ｂは、たとえば旋回速度が０．０１大きくなる毎に選択する個数を段階的に減らすようにする。このように、旋回速度に応じて段階的に選択する個数を調整することで、あらゆるカーブ半径の道路において、確定値の検出精度を高めることができる。
【００４８】
なお、図３Ａに示すように、選択部６３ｂは、検出値がばらつくことを考慮して、旋回速度に関わらず少なくとも３個の検出値を選択することが好ましいが、これに限定されるものではなく、選択する個数を２個以下とすることとしてもよい。
【００４９】
また、図３Ａでは、自車Ｃの走行速度が一定である場合について説明したが、たとえば自車Ｃの走行速度が変化する場合には、走行速度を加味して選択する個数を決定するようにしてもよい。
【００５０】
また、図３Ａでは、選択部６３ｂは、旋回速度が０．０１大きくなる毎に選択する個数を段階的に減らすようにしたが、これに限定されるものではない。かかる点について図３Ｂを用いて説明する。
【００５１】
たとえば、図３Ｂに示すように、選択部６３ｂは、たとえば所定の旋回速度（図３Ｂでは、０．０４）以上であるか未満であるかを判定することによって、２種類の選択する個数（図３Ｂでは、１０個か３個か）を切り替えるようにしてもよい。なお、図３Ｂでは、２種類の選択する個数を切り替えるようにしたが、３種類以上を切り替えるようにしてもよい。
【００５２】
つづいて、選択部６３ｂは、検出値履歴６４ａの中から、自車Ｃの旋回半径Ｒに相当する旋回速度に応じた個数の検出値を選択する。図４に示すように、選択部６３ｂは、検出値履歴６４ａの中から、新しい順に旋回半径Ｒに応じた個数分の検出値を選択する。これにより、直近の検出値を確定値に反映させることで、確定値の検出精度を高めることができる。
【００５３】
なお、選択部６３ｂが選択する検出値は、新しい順に限らず、検出値履歴６４ａの中から任意の検出値を選択してよい。かかる点については、図７および図８を用いて後述する。
【００５４】
次に、図２に戻って、データ処理部６３の構成について説明を続ける。決定部６３ｃは、選択部６３ｂによって選択された検出値に基づいて横位置Ｗの確定値を決定する。たとえば、決定部６３ｃは、選択された個数の検出値の平均値を確定値として決定する。
【００５５】
なお、確定値の決定方法は、平均値に限定されるものではない。たとえば検出値の検出された時刻を加味してもよい。具体的には、選択部６３ｂは、たとえば新しい時刻の検出値ほど重み付けを大きくするようにする。これにより、より直近の検出値を確実に確定値に反映させることができる。
【００５６】
また、決定部６３ｃは、決定した確定値を出力部６３ｅおよび速度算出部６３ｄへ出力するとともに、確定値履歴６４ｂとして記憶部６４に記憶する。
【００５７】
速度算出部６３ｄは、決定部６３ｃが決定した確定値が時系列で含まれる確定値履歴６４ｂの中から、少なくとも１つの間隔をあけて確定値を選択することで物標Ｔの自車Ｃに対する横速度を算出する。横速度とは、物標Ｔの自車Ｃに対する車幅方向への相対速度である。ここで、図５を用いて、速度算出部６３ｄの処理内容について詳細に説明する。
【００５８】
図５は、速度算出部６３ｄの処理内容を示す図である。図５に示すグラフは、確定値履歴６４ｂを示しており、縦軸に確定値を、横軸にかかる確定値が決定された時刻を示す。なお、確定値が決定された時刻は、検出値が検出された時刻に対応づけされる。たとえば、図５に示す時刻ｔ１の確定値は、時刻ｔ１（図４参照）の検出値が検出された時に決定されたことを示す。
【００５９】
また、確定値履歴６４ｂには、所定数（図５では１１個）の確定値が時系列で含まれ、各確定値の間隔（たとえば時刻ｔ１０と時刻ｔ１１との間）は、たとえば５０ｍｓｅｃであり、かかる間隔は、検出値が検出される間隔と略同じである。
【００６０】
図５に示すように、確定値履歴６４ｂは、検出値履歴６４ａ（図４参照）と比べて、各確定値のばらつきが少なく、安定している。速度算出部６３ｄによる横速度の算出は、この安定した確定値を用いる。そして、速度算出部６３ｄは、たとえば時刻ｔ１および時刻ｔ１１の確定値を用いて横速度を算出する。
【００６１】
ここで、従来の横速度の算出方法について説明する。従来の算出方法では、たとえば時刻ｔ１１における横速度を算出する場合、連続する２つの時刻ｔ１０、ｔ１１の検出値間での変化量に基づいて横速度を算出していた。
【００６２】
また、一般的な算出方法では、連続する２つの検出値がばらつくと、算出される横速度が大きく変化するため、かかる変化を平均化するフィルタ処理を行っていた。このため、たとえば自車Ｃが急旋回した場合でも、算出される横速度は、フィルタ処理により緩やかな変化となる。このように、一般的な算出方法では、高感度、かつ、高精度に横速度を算出しているとはいえなかった。
【００６３】
そこで、実施形態に係る速度算出部６３ｄは、ばらつきが大きい検出値ではなく、安定している確定値を用い、かつ、連続する２つではなく、所定数の間隔をあけることとした。たとえば、速度算出部６３ｄは、図５に示すように、時刻ｔ１および時刻ｔ１１の確定値を選択する、すなわち時刻ｔ２から時刻ｔ１０の確定値を省いて横速度を算出する。
【００６４】
このように、速度算出部６３ｄは、安定した確定値を用いることで、各検出値のばらつきを抑えるフィルタ処理が不要となる。また、速度算出部６３ｄは、所定数の間隔をあけた確定値を用いるため、横速度の変化量が大きい場合であっても、横速度を精度良く算出することができる。これにより、速度算出部６３ｄは、高感度、かつ、高精度に横速度を算出することができる。
【００６５】
なお、横速度の算出に用いる確定値は、２つに限定されるものではなく、少なくとも１つの間隔があいていれば、３つ以上であってもよい。たとえば、３つの場合、各確定値の間それぞれを少なくとも１つあけるようにしてもよく、また、３つのうち、２つは連続する確定値であってもよい。
【００６６】
出力部６３ｅは、決定部６３ｃから取得した確定値と、速度算出部６３ｄから取得した横速度などを含む物標データを車両制御装置２へ出力する。
【００６７】
次に、図６を用いて、実施形態に係るレーダ装置１が実行する信号処理の処理手順について説明する。図６は、実施形態に係るレーダ装置１が実行する信号処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００６８】
図６に示すように、検出部６３ａは、物標Ｔからの反射波ＲＷに基づいて物標Ｔの自車Ｃに対する横位置Ｗを検出する（ステップＳ１０１）。
【００６９】
つづいて、選択部６３ｂは、検出部６３ａによって検出された横位置Ｗの検出値が時系列で含まれる検出値履歴６４ａの中から、自車Ｃの旋回半径Ｒに応じた個数の検出値を選択する（ステップＳ１０２）。
【００７０】
つづいて、決定部６３ｃは、選択部６３ｂによって選択された検出値に基づいて横位置Ｗの確定値を決定する（ステップＳ１０３）。
【００７１】
つづいて、速度算出部６３ｄは、決定部６３ｃが決定した確定値が時系列で含まれる確定値履歴６４ｂの中から、少なくとも１つの間隔をあけて確定値を選択することで物標Ｔの自車Ｃに対する横速度を算出する（ステップＳ１０４）。
【００７２】
つづいて、出力部６３ｅは、決定部６３ｃから取得した横位置Ｗの確定値と、速度算出部６３ｄから取得した横速度とを含む物標データを車両制御装置２へ出力して（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【００７３】
上述してきたように、実施形態に係るレーダ装置１は、検出部６３ａと、選択部６３ｂと、決定部６３ｃとを備える。検出部６３ａは、物標Ｔからの反射波ＲＷに基づいて物標Ｔの自車Ｃに対する横位置Ｗを検出する。選択部６３ｂは、検出部６３ａによって検出された横位置Ｗの検出値が時系列で含まれる検出値履歴６４ａの中から、自車Ｃの旋回半径Ｒに応じた個数の検出値を選択する。決定部６３ｃは、選択部６３ｂによって選択された検出値に基づいて横位置Ｗの確定値を決定する。これにより、レーダ装置１は、物標Ｔの横位置Ｗの検出精度を高めることができる。
【００７４】
なお、上述の実施形態では、選択部６３ｂが検出値履歴６４ａの中から新しい順に所定個数の検出値を選択したが、これに限定されず、検出値履歴６４ａの中から、任意の時刻の検出値を選択してよい。ここで、図７および図８を用いて、選択部６３ｂによる検出値の選択の変形例について説明する。なお、図７および図８に示す場面は一例であり、これに限定されるものではない。
【００７５】
図７および図８は、実施形態の変形例に係る選択部６３ｂの処理内容を示す図（その１およびその２）である。図７には、旋回半径Ｒが一定の場合を示し、図８には、旋回半径Ｒが変化する場合を示す。図７には、カーブ走行時においてレーダ装置１が横長の物標Ｔを検出する場面を示す。
【００７６】
なお、レーダ装置１は、時刻ｔ１〜時刻ｔ９において物標Ｔの検出位置Ｐｔ１〜９を検出し、時刻ｔ１０において検出位置Ｐｔ１０を検出したものとする。横位置Ｗの検出値は、かかる検出位置から自車Ｃの中心位置までの距離である。
【００７７】
図７に示すように、レーダ装置１は、時刻ｔ１０において、検出位置Ｐｔ１０を検出した場合、検出値履歴６４ａの検出値は、時刻ｔ１から時刻ｔ９の検出値の近似線（図示せず）から大きく外れた値となる。仮に、時刻ｔ１０の検出値を含めた所定個数の検出値を選択する場合、決定される確定値は、異なる検出位置が混同する値となるため、検出精度が高いとはいえない。
【００７８】
そこで、選択部６３ｂは、旋回半径Ｒが一定である場合、たとえば上記した近似線と時刻ｔ１０の検出値とのグラフ上での距離を算出し、かかる距離が所定の閾値以上の場合には、時刻ｔ１０の検出値を選択せず、一つ前の時刻ｔ９から時刻ｔ７までの連続する検出値を選択する。これにより、検出値履歴６４ａに含まれる検出値の検出位置が異なる場合でも、確定値の検出精度を高めることができる。
【００７９】
次に、図８を用いて、旋回半径Ｒが変化する場合について説明する。図８には、道路上の落下物等の物体１００を自車Ｃが避けて走行する場合を示す。なお、かかる場合、レーダ装置１は、物標Ｔおよび物体１００双方を検出するが、説明を簡略化するため、物体１００の検出処理については記載を省略する。
【００８０】
図８に示すように、自車Ｃは、物体１００を避けて走行する場合、一時的に旋回半径Ｒが変化し、物標Ｔに近づくこととなる。このため、検出値履歴６４ａにおいて、たとえば物標Ｔに近づいた時刻ｔ８の検出値は、時刻ｔ１〜時刻ｔ７の検出値の近似線から大きく外れる。このため、仮に、時刻ｔ８の検出値を含む所定個数の検出値を選択する場合、確定値の検出精度が高いとはいえない。
【００８１】
そこで、選択部６３ｂは、旋回半径Ｒが一時的に変化したことを検出し、変化した時刻ｔ８の検出値を省くこととする。このように、旋回半径Ｒの変化を加味することで、道路状況による一時的な変化を確定値に意図的に反映しないようにすることができる。
【００８２】
また、上述した実施形態では、自車Ｃがカーブを走行する場合について説明したが、これに限らず、たとえば自車Ｃが交差点を右左折する場合であってもよい。かかる場合、レーダ装置１は、自車Ｃの右左折を旋回動作とみなすことで、かかる右左折の旋回半径Ｒに応じた個数の検出値を選択する。
【００８３】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１    レーダ装置
２    車両制御装置
３    ヨーレートセンサ
４    送信部
５    受信部
６    信号処理部
４１    信号生成部
４２    発振器
５１    個別受信部
５２    ミキサ
５３    Ａ／Ｄ変換器
６１    送信制御部
６２    フーリエ変換部
６３    データ処理部
６４    記憶部
６３ａ  検出部
６３ｂ  選択部
６３ｃ  決定部
６３ｄ  速度算出部
６３ｅ  出力部
６４ａ  検出値履歴
６４ｂ  確定値履歴
Ｃ    車両
Ｒ    旋回半径
Ｔ    物標
Ｗ    横位置
ＴＸ    送信アンテナ
ＲＸ    受信アンテナ
【図１】
0006723836.tif 000002
【図２】
0006723836.tif 000003
【図３Ａ】
0006723836.tif 000004
【図３Ｂ】
0006723836.tif 000005
【図４】
0006723836.tif 000006
【図５】
0006723836.tif 000007
【図６】
0006723836.tif 000008
【図７】
0006723836.tif 000009
【図８】
0006723836.tif 000010