(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の設定可能な目標車間距離のうち所定の目標車間距離に設定して、自車両の前方を走行する先行車両の走行軌跡を自動追従する車両の走行制御方法において、
前記先行車両の走行軌跡を自動追従する軌跡追従走行モードがＯＦＦ状態からＯＮ状態に遷移したときは、自車両と前記先行車両との前記目標車間距離を、設定可能な値のうち相対的に小さい値に設定する車両の走行制御方法。
【請求項２】
前記軌跡追従走行モードがＯＮ状態である場合において、
自車両が、カーブ、交差点、坂道又はインターチェンジの何れかに接近したときは、前記目標車間距離を現在の設定値よりさらに相対的に小さい値に設定する請求項１に記載の車両の走行制御方法。
【請求項３】
複数の設定可能な目標車間距離のうち所定の目標車間距離に設定し、自車両と当該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離が前記目標車間距離になるように自車両の走行を自動制御する車間距離制御と、
複数の設定可能な目標車間距離のうち所定の目標車間距離に設定し、自車両と当該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離が前記目標車間距離になるように自車両の走行を自動制御するとともに前記自車両の前方を走行する先行車両の走行軌跡を自動追従する軌跡追従走行モードと、を備える車両の走行制御方法において、
前記車間距離制御がＯＮ状態で前記軌跡追従走行モードがＯＦＦ状態の場合には、前記目標車間距離を、ドライバーが設定した目標車間距離に維持し、
前記軌跡追従走行モードがＯＮ状態である場合に、自車両が、カーブ、交差点、坂道又はインターチェンジの何れかに接近したときは、自車両と前記先行車両との前記目標車間距離を、設定可能な値のうち相対的に小さい値に設定する車両の走行制御方法。
【請求項４】
前記目標車間距離の設定可能な値が、第１距離、前記第１距離より大きい第２距離及び前記第２距離より大きい第３距離の少なくとも３つの距離を含む場合に、
前記軌跡追従走行モードがＯＦＦ状態からＯＮ状態に遷移したときは、前記目標車間距離を前記第１距離又は前記第２距離の何れかに設定する請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。
【請求項５】
前記軌跡追従走行モードがＯＮ状態である場合には、前記目標車間距離を前記第２距離に設定し、
この状態において、自車両が、カーブ、交差点、坂道又はインターチェンジの何れかに接近したときは、前記目標車間距離を前記第１距離に設定する請求項４に記載の車両の走行制御方法。
【請求項６】
複数の設定可能な目標車間距離のうち所定の目標車間距離に設定して、自車両の前方を走行する先行車両の走行軌跡を自動追従するように、自車両を走行制御する制御器を備えた車両の走行制御装置において、
前記先行車両の走行軌跡を自動追従する自動走行モードがＯＦＦ状態からＯＮ状態に遷移したときは、自車両と前記先行車両との前記目標車間距離を、設定可能な値のうち相対的に小さい値に設定する車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御方法および走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両と先行車両との車間距離制御装置において、自車両の前方をカメラで撮像して前方の信号機および先行車両を検出し、信号機と先行車両を検出した後、信号機が未検出となった場合に、自車両と先行車両との車間距離を長くするよう車両の走行を制御するものが知られている（たとえば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２０４５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、先行車を自動追従走行している場合に、上記従来のように自車両と先行車両との車間距離を長くすると、先行車の走行軌跡が検出し難いという問題があった。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、先行車の走行軌跡を自動追従走行する場合に、先行車の走行軌跡を適切に検出することができる車両の走行制御方法および車両の走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、複数の設定可能な目標車間距離のうち所定の目標車間距離に設定して、自車両の前方を走行する先行車両の走行軌跡を自動追従する車両の走行制御方法において、前記先行車両の走行軌跡を自動追従する軌跡追従走行モードがＯＦＦ状態からＯＮ状態に遷移したとき、又は、自車両が、カーブ、交差点、坂道若しくはインターチェンジの何れかに接近したときは、自車両と前記先行車両との前記目標車間距離を、設定可能な値のうち相対的に小さい値に設定することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、先行車両が検出し難いと予測される特定状況においては、自車両と先行車両との目標車間距離を、設定可能な値のうち相対的に小さい値に設定するので、自車両が先行車両に相対的に接近する。これにより、先行車両の検出がし易くなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施の形態に係る走行制御装置を示すブロック図である。
【図２】図１の制御装置における走行制御処理を示すフローチャートである。
【図３】自車両と先行車両との車間距離と、先行車両の走行軌跡の位置検出分解能との関係を示すグラフである。
【図４】自車両の軌跡追従走行モードがＯＮ状態になった場面の一例を示す平面図である。
【図５Ａ】自車両の軌跡追従走行モードがＯＮ状態でカーブに進入する場面の一例を示す平面図である。
【図５Ｂ】図５Ａに示す場面から車間距離Ｄ３を維持してカーブを走行した場面の一例（比較例）を示す平面図である。
【図５Ｃ】図５Ａに示す場面で車間距離をＤ１（＜Ｄ３）に設定してカーブを走行した場面の一例（実施例）を示す平面図である。
【図６Ａ】自車両の軌跡追従走行モードがＯＮ状態で車間距離Ｄ３を維持しながら建造物がある交差点を走行する場面の一例（比較例）を示す平面図である。
【図６Ｂ】自車両の軌跡追従走行モードがＯＮ状態で、建造物がある交差点に進入する際に車間距離をＤ１（＜Ｄ３）に設定し、交差点を走行する場面の一例（実施例）を示す平面図である。
【図７】自車両の軌跡追従走行モードがＯＮ状態で、車間距離Ｄ３を維持しながら坂道を走行する場面の一例（比較例）と、坂道に進入する際に車間距離をＤ１（＜Ｄ３）に設定し、坂道を走行する場面の一例（実施例）とを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施の形態に係る車両の走行制御装置及び方法を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、車両に搭載される走行制御装置を例示して本発明を説明する。
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置１００の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る走行制御装置１００は、自車位置検出装置１１０と、地図データベース１２０と、車速センサ１３０と、測距センサ１４０と、カメラ１５０と、駆動機構１７０と、制御装置１８０と、ヨーレートセンサ１９０とを備える。これら装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１１】
自車位置検出装置１１０は、ＧＰＳユニットを備え、複数の衛星通信から送信される電波を検出して、自車両の位置情報を、周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両の現在位置を検出する。また、自車位置検出装置１１０は、周知のマップマッチング技術を用いて、自車両の位置を検出することもできる。
【００１２】
地図データベース１２０には、地図情報が格納されている。地図データベース１２０が記憶する地図情報には、各地図座標における道路形状の情報、たとえばカーブ、坂道、交差点、インターチェンジ、狭路、直線路、路肩構造物、合流地点に関する属性が、地図座標に対応付けて記録されている。
【００１３】
車速センサ１３０は、ドライブシャフトなどの駆動系の回転速度を計測し、これに基づいて自車両の走行速度（以下、車速ともいう）を検出する。車速センサ１３０により検出された自車両の車速情報は制御装置１８０に出力される。ヨーレートセンサ１９０は、車室内などの適宜箇所に装着され、自車両のヨーレート（旋回方向への回転角の変化速度）を検出し、検出された自車両のヨーレート情報は制御装置１８０に出力される。
【００１４】
測距センサ１４０は、自車両の周囲に存在する対象物を検出する。また、測距センサ１４０は、自車両と対象物との相対距離および相対速度を算出する。測距センサ１４０により検出された対象物の情報は制御装置１８０に送信される。なお、このような測距センサ１４０としては、レーザーレーダー、ミリ波レーダーなどを用いることができる。
【００１５】
カメラ１５０は、自車両の周囲の道路や対象物を撮像する。本実施形態において、カメラ１５０は、自車両の前方を撮像する。カメラ１５０により撮像された画像情報は制御装置１８０に送信される。
【００１６】
入力装置１６０は、ドライバーが操作可能な操作部材である。本実施形態において、ドライバーは入力装置１６０を操作することで、自動走行制御のオン／オフを設定することができる。なお、本実施形態に係る車両の自動走行制御では、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、自車両と先行車両との車間距離をドライバーが設定した車間距離に維持して自車両を走行させる車間距離制御が行われ、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には、ドライバーが設定した車速で自車両を走行させる速度制御が行われる。また、本実施形態において、ドライバーは入力装置１６０を操作することで、速度制御における自車両の設定車速（例えば、具体的な速度値）および車間距離制御における設定車間距離（たとえば、短、中、長の三段階）を設定することができる。
【００１７】
駆動機構１７０には、自車両を自動走行させるためのエンジン及び／又はモータ（動力系）、ブレーキ（制動系）およびステアリングアクチュエータ（操舵系）などが含まれる。本実施形態では、後述する自動走行制御が行われる際に、制御装置１８０により、駆動機構１７０の動作が制御される。
【００１８】
制御装置１８０は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【００１９】
制御装置１８０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の走行状態に関する自車情報を取得する自車情報取得機能と、自車両の周囲に存在する対象物や障害物に関する周囲情報を取得する周囲情報取得機能と、自車両前方の道路の道路形状を判定する道路形状判定機能と、先行車両との車間距離を設定する車間距離設定機能と、自車両の走行を制御する走行制御機能（自動追従機能を含む）とを実現する。以下において、制御装置１８０が備える各機能について説明する。
【００２０】
制御装置１８０は、自車情報取得機能により、自車両の走行状態に関する自車情報を取得する。たとえば、制御装置１８０は、自車情報取得機能により、自車位置検出装置１１０から自車両の位置情報を、車速センサ１３０から自車両の車速情報を、自車情報として取得することができる。
【００２１】
制御装置１８０は、周囲情報取得機能により、自車両の周囲の対象物や障害物に関する周囲情報を取得する。たとえば、制御装置１８０は、周囲情報取得機能により、測距センサ１４０から自車両の周囲を走行する周囲車両（自車両の走行車線の前方を走行する先行車、自車両の走行車線の隣接車線を走行する他車両などを含む。）の有無、また自車両の周囲に周囲車両が存在する場合には、周囲車両の位置、自車両と周囲車両との相対距離および相対速度の情報を、周囲情報として取得することができる。また、制御装置１８０は、周囲情報取得機能により、自車情報取得機能により取得された自車両の車速と、自車両と周囲車両との相対速度とに基づいて周囲車両の絶対車速を算出し、算出した周囲車両の絶対車速を周囲情報として取得することもできる。
【００２２】
制御装置１８０は、道路形状判定機能により、自車両前方の道路が特定の形状の道路であるか否かを判定する。なお、道路形状判定機能による道路形状の判定方法の詳細については後述する。
【００２３】
制御装置１８０は、車間距離設定機能により、先行車両と自車両との車間距離を設定する。車間距離設定機能は、ドライバーが入力装置１６０を介して先行車両との設定車間距離を予め設定している場合には、先行車両と自車両との車間距離をその設定された車間距離（例えば、短、中、長の三段階の値）に設定する。また、車間距離設定機能は、車間距離制御中に先行車両が存在しなくなると、次に先行車両が現れるまで当該車間距離制御を中断又は中止する。なお、車間距離設定機能による車間距離の設定方法の詳細については後述する。
【００２４】
制御装置１８０は、走行制御機能により、駆動機構１７０を制御することで、自車両の走行の全部または一部を自動で行う自動走行制御を実行する。たとえば、本実施形態における走行制御機能は、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、エンジンやブレーキなどの駆動機構１７０の動作を制御することで、車間距離設定機能により設定された車間距離だけ先行車両から離れて自車両を走行させる車間距離制御を実行する。また、走行制御機能は、自車両の前方に先行車両が存在する場合に、エンジン、ブレーキ、ステアリングアクチュエータなどの駆動機構１７０の動作を制御することで、自車両と先行車両との車間距離を、車間距離設定機能により設定された車間距離にして、先行車両が走行した走行軌跡を自車両が追従走行するように、自車両を走行させる自動追従制御を実行する（以下、軌跡追従走行モードともいう）。さらに、走行制御機能は、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には、エンジンやブレーキなどの駆動機構１７０の動作を制御することで、ドライバーが設定した所定の設定速度で自車両を走行させる速度走行制御を実行する。
【００２５】
次に、本実施形態の走行制御処理を説明する。図２は、本実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、制御装置１８０により実行される。また、以下に説明する走行制御処理は、イグニッションスイッチ又はパワースイッチがオンになった場合に開始し、イグニッションスイッチ又はパワースイッチがオフとなるまで所定の周期で（たとえば１０ミリ秒ごとに）繰り返し実行される。
【００２６】
また以下においては、ドライバーにより自動走行制御が入力（オン）されている場面を例示して説明する。すなわち、ドライバーが入力装置１６０を介して自動走行制御をオンに設定し、これにより、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、ドライバーが設定した設定車間距離だけ先行車両から離れて自車両を走行させる車間距離制御が行われ、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には、ドライバーが設定した設定車速により自車両を走行させる定速走行制御が行われる場面を例示して説明する。また、この自動走行制御中に、ドライバーにより軌跡追従走行モードが入力（オン）された場合には、当該軌跡追従走行制御の条件が成立する限り、上記車間距離制御及び定速走行制御に優先して軌跡追従走行制御が実行される。
【００２７】
まず、ステップＳ１０１では、制御装置１８０の自車情報取得機能により、自車両の走行状態に関する自車情報の取得が行われる。たとえば、自車情報取得機能は、自車位置検出装置１１０から自車両の位置情報を、車速センサ１３０から自車両の車速情報を、自車情報として取得することができる。
【００２８】
ステップＳ１０２では、制御装置１８０の周囲情報取得機能により、自車両の周囲の障害物に関する周囲情報の取得が行われる。たとえば、周囲情報取得機能は、自車両の周囲を走行する周囲車両（自車両の走行車線の前方を走行する先行車、自車両の走行車線の隣接車線を走行する他車両などを含む。）の有無、また、自車両の周囲に周囲車両が存在する場合には、周囲車両の相対位置、自車両と周囲車両との相対距離および相対速度、周囲車両の絶対車速の情報を、周囲情報として取得することができる。
【００２９】
ステップＳ１０３では、車間距離設定機能により、自車両の前方に先行車両が存在するか否かの判断が行われる。先行車両が存在しないと判断された場合には、ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、先行車両が存在しないと判断されているため、走行制御機能により、ドライバーが設定した設定車速で走行する定速走行制御が行われる。
【００３０】
一方、ステップＳ１０３において、先行車両が存在すると判断された場合には、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、走行制御機能により、軌跡追従走行制御が行われているか否かの判断が行われる。本実施形態では、ドライバーは入力装置１６０を操作することで、先行車両が存在する場合に、先行車両の走行軌跡にしたがって自車両を走行させる軌跡追従走行モードを入力（オン）すると、車間距離制御ではなく軌跡追従走行制御が実行される。
【００３１】
ステップＳ１０５において、軌跡追従走行モードが入力されていない場合は、ステップＳ１０６に進み、ドライバーが設定した設定車間距離（たとえば、短、中、長の三段階のいずれか）だけ先行車両から離れて自車両を走行させる車間距離制御を実行する。なお、ドライバーにより車間距離が設定されていない場合は、初期値としての例えば最大車間距離Ｄ３を設定する。
【００３２】
ステップＳ１０５において、軌跡追従走行モードが入力されている場合は、ステップＳ１０７に進み、先行車両の走行軌跡を推定する。先行車両の軌跡の推定は、車速センサ１３０により検出された自車両の車速と、ヨーレートセンサ１９０により検出された自車両のヨーレートとから、自車両の走行軌跡を推定し、この自車両の推定走行軌跡と、測距センサ１４０及びカメラ１５０により検出された先行車の前後方向および横方向の相対位置とに基づいて、先行車の走行軌跡を推定演算することにより求めることができる。
【００３３】
ステップＳ１０８において、道路形状判定機能により、自車両の前方の道路が、カーブ、交差点、坂道又はインターチェンジ（ジャンクションを含む）などの対象形状道路であるか否かを判定する道路形状判定処理が行われる。対象形状道路がカーブである場合の道路形状判定処理を説明すると、まず自車情報取得機能により、自車両の位置情報と車速情報を取得する。これら自車両の位置及び車速と、地図データベース１２０の地図情報とに基づいて、自車両の前方の道路の曲率半径Ｒが取得される。次いで、道路形状判定機能により、自車両の前方の道路の曲率半径Ｒが、予め設定された曲率半径閾値Ｒｔｈ未満であるか否かの判断が行われる。自車両の前方の道路の曲率半径Ｒが曲率半径閾値Ｒｔｈ未満である場合には、自車両の前方の道路はカーブであると判定される。一方、自車両前方の道路の曲率半径Ｒが曲率半径閾値Ｒｔｈ以上である場合には、自車両前方の道路はカーブではないと判定される。他の交差点、坂道又はインターチェンジ（ジャンクションを含む）などの対象形状道路についても、同様に自車両の位置及び車速と、地図データベース１２０の地図情報とに基づいて判定される。
【００３４】
次のステップＳ１０９においては、自車両の前方の道路に上述したカーブ、交差点、坂道又はインターチェンジ（ジャンクションを含む）などの対象形状道路があるか否かを判定する。自車両の前方の道路に対象形状道路がない場合にはステップＳ１１０に進み、軌跡追従走行モードにおける自車両と先行車との目標車間距離を、設定可能な値のうち相対的に小さい値に設定したのち、ステップＳ１１２において走行制御を実行する。例えば、目標車間距離の設定可能な値が、第１距離Ｄ１、前記第１距離Ｄ１より大きい第２距離Ｄ２及び前記第２距離Ｄ２より大きい第３距離Ｄ３の少なくとも３つの距離（Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３）を含んでいる場合には、本実施形態では目標車間距離をＤ２に設定する。ただし、目標車間距離をＤ１に設定してもよい。
【００３５】
図３は、自車両と先行車両との車間距離と、先行車両の走行軌跡の位置検出分解能との関係を示すグラフである。上述したように、先行車両の軌跡の推定は、車速センサ１３０により検出された自車両の車速と、ヨーレートセンサ１９０により検出された自車両のヨーレートとから、自車両の走行軌跡を推定し、この自車両の推定走行軌跡と、測距センサ１４０及びカメラ１５０により検出された先行車の前後方向および横方向の相対位置とに基づいて、先行車の走行軌跡を推定演算することにより求めることができる。しかしながら、図３に示すように、測距センサ１４０及びカメラ１５０により検出される先行車の前後方向および横方向の相対位置の検出分解能は、自車両と先行車両との車間距離が大きくなるほど低下する。先行車両の相対位置の検出分解能が低下すると先行車の推定走行軌跡が乱れ、このまま先行車両の推定走行軌跡を目標走行軌跡とする操舵制御を行うと、自車両の走行軌跡が乱れるおそれがある。このため、本実施形態では、軌跡追従走行モードがＯＦＦ状態からＯＮ状態に遷移したときは、自車両と先行車両との目標車間距離を、設定可能な値のうち相対的に小さい値に設定する。
【００３６】
図４は、自車両の軌跡追従走行モードがＯＮ状態になった場面の一例を示す平面図である。自車両Ｖ１は現在位置Ｐ１を走行中であり、この現在位置Ｐ１から車間距離Ｄ３だけ前方の現在位置Ｐ２を先行車両Ｖ２が走行中である状態で、軌跡追従走行モードが入力された場合に（ステップＳ１０５〜Ｓ１１０）、目標車間距離を現在のＤ３から小さい目標車間距離Ｄ２に設定し、自車両を先行車両に近づける走行制御を実行する。これにより、時刻ｔ１においては、自車両Ｖ１は位置Ｐ１´になり、先行車両Ｖ２は位置Ｐ２´になり、これらの車間距離が目標車間距離Ｄ２に縮まる。これにより、図３に示すように、測距センサ１４０及びカメラ１５０により検出される先行車の前後方向および横方向の相対位置の検出分解能が向上するので、先行車の推定走行軌跡の乱れが抑制され、その結果、自車両の走行軌跡の乱れを抑制することができる。
【００３７】
図２のステップＳ１０９に戻り、自車両の前方の道路に対象形状道路がある場合にはステップＳ１１１に進み、軌跡追従走行モードにおける自車両と先行車との目標車間距離を、設定可能な値のうち相対的に小さい値に設定したのち、ステップＳ１１２において走行制御を実行する。例えば、目標車間距離の設定可能な値が、第１距離Ｄ１、前記第１距離Ｄ１より大きい第２距離Ｄ２及び前記第２距離Ｄ２より大きい第３距離Ｄ３の少なくとも３つの距離（Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３）を含んでいる場合には、本実施形態では目標車間距離をＤ１に設定する。ただし、目標車間距離をＤ２に設定してもよい。
【００３８】
図５Ａは、自車両の軌跡追従走行モードがＯＮ状態でカーブに進入する場面の一例を示す平面図である。自車両Ｖ１は現在位置Ｐ１を走行中であり、自車両の走行車線の車間距離Ｄ３だけ前方の現在位置Ｐ２を先行車両Ｖ２が走行している。また、自車両の走行車線の右隣の走行車線を他車両（前方隣接車両Ｖ３）が走行している。この車間距離Ｄ３を保ったままの状態でカーブを曲がると、図５Ｂのような状態になるおそれがある。図５Ｂは、図５Ａに示す場面から車間距離Ｄ３を維持してカーブを走行した場面の一例（比較例）を示す平面図である。すなわち、自車両から先行車両を検出するための測距センサ１４０の照射域やカメラ１５０の視界に前方隣接車両Ｖ３が入り込み、先行車両が前方隣接車両の死角に入ることで、先行車両の前後方向および横方向の相対位置が検出できない時間が生じることがある。その結果、この間は先行車両の走行軌跡が推定できないことになる。
【００３９】
これに対して、図５Ｃは、図５Ａに示す場面で車間距離をＤ１（＜Ｄ３）に設定してカーブを走行した場面の一例（実施例）を示す平面図である。図５Ａに示す場面で自車両の前方にカーブが存在すると認識されているので、カーブを走行する前に目標車間距離をＤ３からＤ１に縮めておくと、図５Ｃに示すように、カーブを走行する際においては、自車両と先行車両との目標車間距離がＤ１に縮まり、これにより測距センサ１４０の照射域やカメラ１５０の視界に前方隣接車両Ｖ３が入り込むことなく、先行車両の前後方向および横方向の相対位置を連続して検出することができる。その結果、自車両の軌跡追従走行制御が円滑に実行され、自車両の走行軌跡が滑らかなものになる。こうした一般的なカーブにおける事情は、高速道路のインターチェンジやジャンクションなど曲率半径が小さい道路においても同じである。
【００４０】
図６Ａは、自車両の軌跡追従走行モードがＯＮ状態で車間距離Ｄ３を維持しながら建造物がある交差点を走行する場面の一例（比較例）を示す平面図である。交差点などにおいては、測距センサ１４０の照射域やカメラ１５０の視界を妨げる建造物その他の物体が存在することが少なくない。そのため、図６Ａに示すように、自車両と先行車両との目標車間距離をＤ３のように大きく設定していると、自車両から先行車両を検出するための測距センサ１４０の照射域やカメラ１５０の視界に建造物が入り込み、先行車両が建造物の死角に入ることで、先行車両の前後方向および横方向の相対位置が検出できない時間が生じることがある。その結果、この間は先行車両の走行軌跡が推定できないことになる。
【００４１】
これに対して、図６Ｂは、自車両の軌跡追従走行モードがＯＮ状態で、建造物がある交差点に進入する際に車間距離をＤ１（＜Ｄ３）に設定し、交差点を走行する場面の一例（実施例）を示す平面図である。図６Ａに示す場面で自車両の前方に交差点が存在すると認識されているので、交差点を走行する前に目標車間距離をＤ３からＤ１に縮めておくと、図６Ｂに示すように、交差点を走行する際においては、自車両と先行車両との目標車間距離がＤ１に縮まり、これにより測距センサ１４０の照射域やカメラ１５０の視界に建造物が入り込むことなく、先行車両の前後方向および横方向の相対位置を連続して検出することができる。その結果、自車両の軌跡追従走行制御が円滑に実行され、自車両の走行軌跡が滑らかなものになる。
【００４２】
図７は、自車両の軌跡追従走行モードがＯＮ状態で、車間距離Ｄ３を維持しながら坂道を走行する場面の一例（比較例）と、坂道に進入する際に車間距離をＤ１（＜Ｄ３）に設定し、坂道を走行する場面の一例（実施例）とを示す平面図である。自車両から先行車両を検出するための測距センサ１４０の照射域やカメラ１５０の視界は、水平方向だけでなく鉛直方向にも広がりを有する。したがって、図７に示すように上り坂から下り坂への遷移域や、逆に下り坂から上り坂への遷移域において、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離をＤ３のように大きく設定していると、自車両から先行車両を検出するための測距センサ１４０の照射域やカメラ１５０の視界から先行車両Ｖ２が外れ、これにより先行車両の前後方向および横方向の相対位置が検出できない時間が生じることがある。その結果、この間は先行車両の走行軌跡が推定できないことになる。
【００４３】
これに対して、図７に示す場面の前に自車両の前方に坂道が存在すると認識されているので、交差点を走行する前に目標車間距離をＤ３からＤ１に縮めておくと、図６Ｂに示すように、坂道を走行する際においては、自車両と先行車両との目標車間距離がＤ１に縮まり、これにより測距センサ１４０の照射域やカメラ１５０の視界に先行車両Ｖ２を捉えることができ、先行車両の前後方向および横方向の相対位置を連続して検出することができる。その結果、自車両の軌跡追従走行制御が円滑に実行され、自車両の走行軌跡が滑らかなものになる。
【００４４】
以上のように、本実施形態では、軌跡追従走行モードがＯＦＦ状態からＯＮ状態に遷移したときは、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を、設定可能な値のうち相対的に小さい値Ｄ１又はＤ２に設定するので、自車両が先行車両に相対的に接近する。これにより、先行車両の検出がし易くなる。
【００４５】
また、本実施形態では、軌跡追従走行モードがＯＮ状態である場合において、自車両Ｖ１が、カーブ、交差点、坂道又はインターチェンジの何れかに接近したときは、目標車間距離を現在の設定値よりさらに相対的に小さい値Ｄ１又はＤ２に設定する。これにより、測距センサ１４０の照射域やカメラ１５０の視界に他車両や建造物が入り込んだり、これら照射域や視界から先行車両が外れたりすることなく、先行車両の前後方向および横方向の相対位置を連続して検出することができる。その結果、自車両の軌跡追従走行制御が円滑に実行され、自車両の走行軌跡が滑らかなものになる。
【００４６】
なお、上述した制御装置１８０は、本発明の制御器に相当する。
【符号の説明】
【００４７】
１００…走行制御装置
１１０…自車位置検出装置
１２０…地図データベース
１３０…車速センサ
１４０…測距センサ
１５０…カメラ
１６０…入力装置
１７０…駆動機構
１８０…制御装置
１９０…ヨーレートセンサ
【図１】
0006669267.tif 000002
【図２】
0006669267.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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