(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
被介助者の上半身を支持する支持部材と、
前記基台に対して上下方向に直動する昇降部と、
前記昇降部に設けられた中心軸周りに旋回して前記支持部材を揺動させる揺動部と、
前記被介助者の起立動作を補助する動作処理において、前記昇降部の上下動および前記揺動部の旋回動を協調させて前記支持部材の移動を制御する制御装置と、を備え、
前記支持部材と一体的に移動する位置に設定された基準位置の移動を前記支持部材の移動と定義し、
前記起立動作の前記動作処理には、
前記揺動部を前旋回させるとともに、前記支持部材が前進しながら下方へ移動するように前記揺動部の前旋回に伴う前記中心軸に対する前記支持部材の上方移動量よりも大きく前記昇降部を下降させて、前記支持部材に支持された前記被介助者を初期の座位姿勢から前記上半身が前傾した中間姿勢とする前進工程と、
前記昇降部を上昇させて、前記被介助者を前記中間姿勢から立位姿勢とする上昇工程と、が含まれる介助装置。
【請求項２】
前記支持部材は、面状に形成され、前記被介助者の前記上半身のうち胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部を有し、
前記基準位置は、前記胴体支持部のうち前記胴体に接触する部位の上端に設定される、請求項１に記載の介助装置。
【請求項３】
前記支持部材は、
面状に形成され、前記被介助者の前記上半身のうち胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部と、
前記胴体支持部に支持され、前記被介助者の脇を支持する脇支持部と、を有し、
前記基準位置は、前記被介助者の脇の位置に設定される、請求項１に記載の介助装置。
【請求項４】
前記支持部材は、面状に形成され、前記被介助者の前記上半身のうち胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部を有し、
前記基準位置は、前記胴体支持部に支持された前記胴体と前記胴体支持部の接触点を３以上含む仮想平面と前記中心軸から前記仮想平面に垂らした垂線との交点に設定される、請求項１に記載の介助装置。
【請求項５】
前記支持部材は、面状に形成され、前記被介助者の前記上半身のうち胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部を有し、
前記前進工程は、前記基準位置よりも下方に位置する前記胴体支持部の下端が初期の高さを維持されるように、または前記初期の高さから上方へ移動するように、前記支持部材を移動させる、請求項１−４の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項６】
前記前進工程は、前記支持部材に支持された前記被介助者の肩および胸部が前進しながら下降するように前記支持部材を移動させる、請求項１−５の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項７】
前記前進工程および前記上昇工程には、前記揺動部を前旋回させる動作が含まれ、前記揺動部を後旋回させる動作が含まれない、請求項１−６の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項８】
前記上昇工程には、前記被介助者が前記中間姿勢から前記立位姿勢となるまでの間において、前記昇降部の上昇と前記揺動部の前旋回とを協調させる動作が含まれる、請求項７に記載の介助装置。
【請求項９】
前記前進工程を実行する際の前記昇降部の初期高さは、前記前進工程における前記揺動部の前旋回に伴う前記中心軸に対する前記支持部材の前記上方移動量に対して、前記昇降部の可動域における前記昇降部の下降可能なストロークが大きくなる高さに設定される、請求項１−８の何れか一項に記載の介助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、介助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、被介助者の起立動作を補助する介助装置が開示されている。この介助装置は、第一の駆動部として上下方向に直動する昇降部と、第二の駆動部として昇降部の上部に揺動可能に設けられるテーブルとを備える。この介助装置は、起立動作の動作処理において、座位姿勢にある被介助者の肘がテーブルの上に載せられた状態でテーブルを前旋回させ、その後に昇降部によりテーブルを上昇させることで被介助者を立位姿勢にするように起立動作を補助する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２１７６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような介助装置は、特許文献１のように昇降部やテーブルからなる駆動装置の構成を簡易にして、介助装置の軽量化や生産コストの低減が図られている。その一方で、介助装置には、限られた駆動装置の動作範囲において、起立動作を補助した際の被介助者の負担をより軽減することが求められている。【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、起立動作の補助の際の被介助者の負担をより軽減することができる介助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書は、基台と、被介助者の上半身を支持する支持部材と、前記基台に対して上下方向に直動する昇降部と、前記昇降部に設けられた中心軸周りに旋回して前記支持部材を揺動させる揺動部と、前記被介助者の起立動作を補助する動作処理において、前記昇降部の上下動および前記揺動部の旋回動を協調させて前記支持部材の移動を制御する制御装置と、を備え、前記支持部材と一体的に移動する位置に設定された基準位置の移動を前記支持部材の移動と定義し、前記起立動作の前記動作処理には、前記揺動部を前旋回させるとともに、前記支持部材が前進しながら下方へ移動するように前記揺動部の前旋回に伴う前記中心軸に対する前記支持部材の上方移動量よりも大きく前記昇降部を下降させて、前記支持部材に支持された前記被介助者を初期の座位姿勢から前記上半身が前傾した中間姿勢とする前進工程と、前記昇降部を上昇させて、前記被介助者を前記中間姿勢から立位姿勢とする上昇工程と、が含まれる、介助装置を開示する。
【発明の効果】
【０００７】
このような構成によると、被介助者が初期の座位姿勢から上半身が前傾する中間姿勢とされる前進工程において、前進しつつ下降する支持部材により被介助者の上半身が支持される。そのため、座位姿勢から中間姿勢に移行するまでの期間において、被介助者が支持部材に徐々に上半身の体重を預けることができる。これにより、腰部を曲げる動作に合わせた支持が可能となり、起立動作の補助の際の被介助者の負担をより軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態の介助装置を斜め後方から見た斜視図である。
【図２】座位姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。
【図３】中間姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。
【図４】立位姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。
【図５】前進工程の実行前後における各部位の動作を、昇降部を基準にして示す側面図である。
【図６】前進工程の実行前後における被介助者の上半身の移動を示す側面図である。
【図７】基準位置の移動軌跡、胴体支持部の下端の移動軌跡、および基準位置の位置に対する支持部材の角度を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（１．実施形態）
介助装置１は、被介助者Ｍ（図２などを参照）に対して座位姿勢から立位姿勢への起立動作の介助、および立位姿勢から座位姿勢への着座動作の介助を行う。介助装置１が立位姿勢における被介助者Ｍの上半身を支持することで、一人の介助者が介助装置１を牽引等して、例えば介助施設における移動目標に移動させることができる。
【００１０】
なお、「立位姿勢」とは、被介助者Ｍの下半身が立っている姿勢を意味し、上半身の姿勢を問わない。つまり、起立動作の補助とは、被介助者Ｍの臀部Ｍｔを上昇させる動作の補助である。また、着座動作の補助とは、被介助者Ｍの臀部Ｍｔの位置を下降させる動作の補助である。
【００１１】
（１−１．介助装置１の構成）
介助装置１は、図１に示すように、基台１０、駆動装置２０、支持部材５０、および制御ユニット７０を備える。基台１０は、フレーム１１、支柱１２（図２に示す）、固定カバー１３、足載置台１４、下腿当て部１５、および６個の車輪１６〜１８などを備える。フレーム１１は、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。
【００１２】
支柱１２は、フレーム１１の前寄りの左右方向の中央から上方に延伸した状態でフレーム１１に固定される。支柱１２は、床面Ｆに対して鉛直となるように設けられてもよいし、前後方向に所定角度となるように設けられてもよい。支柱１２の内部には、後述する昇降駆動部２１が収容される。固定カバー１３は、支柱１２および後述する昇降本体３１の下部の周囲を覆って保護する。
【００１３】
足載置台１４は、フレーム１１の上面後方に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台１４の上面には、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内するための足形の接地マーク１４１が記されている。下腿当て部１５は、Ｌ字状の左右一対の支持アーム１５１により支柱１２に固定される。下腿当て部１５は、接地マーク１４１よりも少し前側の上方に設けられる。下腿当て部１５の本体は、左右の支持アーム１５１の直立した部分に亘って配置され、左右方向に延在するクッション材である。下腿当て部１５は、被介助者Ｍの下腿が接触する部位である。下腿当て部１５の配置高さは、調整可能である。
【００１４】
フレーム１１の下側には、左右に３個ずつの車輪１６〜１８が設けられている。各車輪１６〜１８は、移動方向を転換する転舵機能を有する。最前の車輪１６は、移動を規制するロック機能を備える。介助装置１は、６個の車輪１６〜１８の転舵機能により、前後方向の移動および方向転換だけでなく、横移動（真横への移動）や超信地旋回（その場旋回）が可能となっている。
【００１５】
駆動装置２０は、被介助者Ｍの上半身を支持する支持部材５０を基台１０の上下方向および前後方向に移動可能に支持する。本実施形態において、駆動装置２０は、昇降駆動部２１、揺動駆動部２２、昇降部３０、および揺動部４０を備える。駆動装置２０は、制御ユニット７０の制御装置７１により昇降駆動部２１および揺動駆動部２２の動作を制御される。駆動装置２０は、昇降部３０の上下動および揺動部４０の旋回動を協調させることにより、支持部材５０を所定の移動軌跡に沿って移動可能に構成される。
【００１６】
昇降部３０は、基台１０に対して上下方向に直動する。昇降部３０は、図２に示すように、昇降本体３１と、揺動支持部３２と、昇降カバー３３（図１を参照）とを備える。昇降本体３１は、上下方向に長い長尺状に形成される。昇降本体３１は、支柱１２の後面のガイド（図示せず）に案内される。昇降本体３１は、直動装置である昇降駆動部２１の駆動によって支柱１２のガイドに沿って昇降する。昇降本体３１の内部には、揺動部４０を旋回させる揺動駆動部２２が収容される。
【００１７】
揺動支持部３２は、揺動部４０を中心軸Ａ周りに回転可能に支持する。昇降カバー３３は、図１に示すように、昇降本体３１および支柱１２の周りおよび上方を覆って保護する。昇降カバー３３は、昇降本体３１に結合されており、昇降本体３１とともに昇降する。昇降する昇降カバー３３の下部は、常に固定カバー１３の外周側に重なっている。なお、本実施形態においては、介助装置１は、１本の支柱１２に対応して１個の昇降部３０を有する。これに対して、介助装置１は、２本以上の支柱１２を備え、また支柱１２の数に対応する昇降部３０を複数備える構成としてもよい。
【００１８】
揺動部４０は、昇降部３０に設けられた中心軸Ａ周りに旋回して支持部材５０を揺動させる。揺動部４０は、図２に示すように、揺動本体４１、アーム４２、および第一ハンドル４３を備える。揺動本体４１は、支持部材５０を着脱される取り付け部である。アーム４２は、揺動本体４１に一体的に固定される。アーム４２の一端は、昇降部３０の揺動支持部３２の中心軸Ａ周りに回転可能に支持される。アーム４２は、揺動駆動部２２の駆動によって回転される。介助装置１が起立動作の補助を行う場合には、アーム４２は、後方に延びた状態から主として前旋回する。一方で、介助装置１が着座動作の補助を行う場合には、アーム４２は、後方に延びる状態となるように主として後旋回する。
【００１９】
第一ハンドル４３は、概ね四角形の枠形状に形成されている。第一ハンドル４３は、揺動本体４１から前上方向に延びるように形成されている。第一ハンドル４３の側方部分は、被介助者Ｍの両手によって把持される。さらに、第一ハンドル４３の側方部分および前方部分は、介助者によって介助装置１を移動させるために把持される。上記のような構成により、揺動部４０は、基台１０の左右方向に平行な水平軸（中心軸Ａ）周りに旋回して、アーム４２の先端側の揺動本体４１に取り付けられた支持部材５０を揺動させる。
【００２０】
支持部材５０は、被介助者Ｍの上半身を支持する部材である。支持部材５０は、胴体支持部５１、一対の脇支持部５２、および第二ハンドル５３などを備える。胴体支持部５１は、被介助者Ｍの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟な変形が可能になっている。胴体支持部５１の支持面は、被介助者Ｍの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。より詳細には、胴体支持部５１の支持面は、被介助者Ｍにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。また、胴体支持部５１は、揺動本体４１に取り付けられている。
【００２１】
さらに、胴体支持部５１は、揺動本体４１に対して前後方向に自由傾動可能に支持されている。具体的には、胴体支持部５１は、図２に示す状態から図２の時計回りに所定角度範囲を傾動可能に構成されている。上記の「自由傾動」とは、アクチュエータなどによって駆動される傾動ではなく、手動によって動かすことが可能な傾動を意味する。
【００２２】
一対の脇支持部５２は、胴体支持部５１に支持され、被介助者Ｍの脇を支持する。詳細には、一対の脇支持部５２は、胴体支持部５１の左右に設けられている。脇支持部５２は、胴体支持部５１に揺動可能に支持される。脇支持部５２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇支持部５２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。第二ハンドル５３は、胴体支持部５１の前面に一体に設けられている。第二ハンドル５３は、横長のＵ字状に形成されている。第二ハンドル５３は、胴体支持部５１の下部に固定され左右方向に延びる基軸部分と、基軸部分の両端から第一ハンドル４３側に向かって延びる把持部分とを備える。
【００２３】
制御ユニット７０は、フレーム１１の上側右寄りに設けられている。制御ユニット７０は、昇降駆動部２１および揺動駆動部２２を制御する制御装置７１などを備える。制御装置７１は、被介助者Ｍの起立動作や着座動作を補助する動作処理において、被介助者Ｍまたは介助者からの指令に基づいて、昇降駆動部２１および揺動駆動部２２を駆動させて、昇降部３０の上下動および揺動部４０の旋回動を協調させて支持部材５０の移動を制御する。
【００２４】
なお、制御装置７１は、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いることができる。コンピュータ装置は、被介助者Ｍまたは介助者からの指令を受け付ける図略のリモコンを備えていてもよい。ソフトウェアとして、起立動作を補助する動作処理や、着座動作を補助する動作処理を実行するための補助プログラムが記憶されている。また、制御装置７１の下側には、繰り返しの充放電が可能な符号略のバッテリ電源が付属されている。バッテリ電源は、フレーム１１の上側左寄りにも付属されている。バッテリ電源は、昇降駆動部２１および揺動駆動部２２にも共用される。
【００２５】
（１−２．介助装置１による起立動作の動作処理）
介助装置１による起立動作を補助する動作処理について、図２〜図７を参照して説明する。上記の起立動作の動作処理には、支持部材５０を前進させる前進工程と、支持部材５０を上昇させる上昇工程とが含まれる。なお、上記の前進工程には、支持部材５０を上昇させる動作が含まれることがあり、同様に上記の上昇工程には、支持部材５０を前進させる動作が含まれることがある。また、前進工程および上昇工程は、実際には一連で実行され、支持部材５０が滑らかな移動軌跡を辿る場合には、工程の切り替わりを体感できるとは限らない。
【００２６】
本実施形態において、被介助者Ｍの上半身の質量が概ね支持部材５０に預けられるように、支持部材５０を傾動させるとともに前進させる工程を前進工程と称する。このとき、被介助者Ｍは、図２に示す初期状態である座位姿勢から、図３に示す上半身が大きく前傾した中間姿勢に移行される。また、被介助者Ｍの上半身を上昇させるように、支持部材５０を上昇させる行程を上昇工程と称する。このとき、被介助者Ｍは、図３に示す中間姿勢から、図４に示す終了状態である両脚部が伸びた立位姿勢に移行される。
【００２７】
ここで、昇降部３０の上下動と揺動部４０の旋回動が協調すると、揺動する支持部材５０には、基台１０に対して前進する部位と後退する部位が存在することがあり、同様に基台１０に対して上昇する部位と下降する部位が存在することがある。そこで、以下では、支持部材５０と一体的に移動する位置に設定された基準位置Ｐｓの移動を支持部材５０の移動と定義する。
【００２８】
本実施形態において、基準位置Ｐｓは、図２に示すように、胴体支持部５１のうち胴体に接触する部位の上端に設定される。図２〜図４、図６における太実線は、被介助者Ｍの起立動作中の基準位置Ｐｓの移動軌跡Ｔｕを示す。つまり、制御装置７１は、基準位置Ｐｓが図２〜図４、図６に示す移動軌跡Ｔｕに沿って移動するように、昇降部３０の上下動および揺動部４０の旋回動を協調させて支持部材５０の移動を制御する。
【００２９】
図２に示すように、起立動作を補助する動作処理の初期状態では、被介助者Ｍは、椅子９０の座面９１に臀部Ｍｔが接触している着座した状態（座位姿勢の状態）である。介助装置１は、被介助者Ｍまたは介助者による操作によって、起立動作を補助する動作処理の初期状態にセットされる。介助装置１の初期状態とは、起立動作の動作処理において、支持部材５０が最も後方に位置するように、揺動部４０が後方に延びる状態である。この初期状態において、被介助者Ｍの足は、接地マーク１４１に案内されて足載置台１４に載置される。このとき、被介助者Ｍの下腿は、下腿当て部１５の後面に接触する。
【００３０】
この状態において、被介助者Ｍまたは介助者が、座面９１上に座位姿勢にある被介助者Ｍの上半身の高さに応じて昇降部３０のみが上下動するように操作を行う。これにより、制御装置７１が昇降部３０を上下動させ、支持部材５０の高さが調整される。このようにして、被介助者Ｍの胴体の前面が、胴体支持部５１に面接触する。さらに、被介助者Ｍは、脇を脇支持部５２の上に載置するとともに、第一ハンドル４３を把持する。この初期状態において、被介助者Ｍは、図２に示すように、上半身がある程度前傾した姿勢となる。
【００３１】
続いて、被介助者Ｍまたは介助者が起立動作の補助操作を開始すると、制御装置７１は、支持部材５０が前進しながら下方へ移動するように、昇降部３０の上下動と揺動部４０の前旋回とを協調させる前進工程が実行される。具体的には、前進工程は、揺動部４０を前旋回させるとともに、揺動部４０の前回転に伴う中心軸Ａに対する支持部材５０の上方移動量Ｎｕ（図５を参照）よりも大きく昇降部３０を下降させる。これにより、前進工程は、支持部材５０に支持された被介助者Ｍを初期の座位姿勢から上半身が前傾した中間姿勢とする。
【００３２】
ここで、図５は、前進工程を実行の前後における介助装置１の各部位を、昇降部３０を基準に示す。基準位置Ｐｓは、揺動部４０が昇降部３０の上部に設けられた中心軸Ａ周りに旋回可能に設けられていることから、揺動部４０の前旋回に伴って前進するとともに、上方移動量Ｎｕだけ上方へ移動する。これに対して、前進工程は、この上方移動量Ｎｕよりも下降量Ｎｄが大きくなるように昇降部３０を下降させる（Ｎｕ＜Ｎｄ）。これにより、基準位置Ｐｓは、上方移動量Ｎｕが相殺されて、さらに差分（Ｎｄ−Ｎｕ）だけ全体として下降する。
【００３３】
結果として、前進工程は、図６に示すように、支持部材５０に支持された被介助者Ｍを初期の座位姿勢（図６の点線にて示す）から上半身が前傾した中間姿勢（図６の実線にて示す）とする。このとき、基準位置Ｐｓは、図７に示すように、位置Ｐｓ１から位置Ｐｓ２まで移動軌跡Ｔｕに沿って移動する。図７は、参考例として、被介助者Ｍの肩が前進工程にてほぼ水平に移動するように支持部材５０を移動させた場合の移動軌跡Ｔｒを一点鎖線にて示す。
【００３４】
ところで、前進工程における基準位置Ｐｓの下降量（Ｎｄ−Ｎｕ）は、種々の値を設定することが可能である。本実施形態において、前進工程は、図６に示すように、支持部材５０に支持された被介助者Ｍの肩Ｍｓおよび胸部Ｍｂが前進しながら下降するように支持部材５０を移動させる。つまり、前進工程における基準位置Ｐｓの下降量（Ｎｄ−Ｎｕ）は、被介助者Ｍの肩Ｍｓよりも低い位置にある胸部Ｍｂも下降する程度の量に設定される。なお、被介助者Ｍの上半身は、胸部Ｍｂよりも下方に向かうに従って前進工程における下降量が小さくなる。
【００３５】
さらに、前進工程は、基準位置Ｐｓよりも下方に位置する胴体支持部５１の下端５１１が初期の高さから上方へ移動するように、支持部材５０を移動させる。具体的には、前進工程における基準位置Ｐｓの移動（位置Ｐｓ１から位置Ｐｓ２への移動）に対応して、胴体支持部５１の下端５１１は、図７に示すように、下端位置Ｐｗ１から下端位置Ｐｗ２まで上昇する。介助装置１の初期状態において、被介助者Ｍの上半身は、図６に示すように、少し前傾した状態となっている。このような状態で前進工程が実行されて、支持部材５０が前進しながら下降することで、被介助者Ｍが支持部材５０に徐々に上半身の体重を預けることができる。
【００３６】
さらに、胴体支持部５１の下端５１１は、基準位置Ｐｓの移動量（位置Ｐｓ１とＰｓ２の距離）と比べて移動量（下端位置Ｐｗ１と下端位置Ｐｗ２の距離）が少なく、且つ僅かに後退しながら上昇する。これにより、被介助者Ｍは、前進工程において腰部Ｍｍを曲げる動作で支持部材５０に乗り込み、中間姿勢に移行される。このような起立動作の初期において腰部Ｍｍを一端曲げる動作は、健常者が起立動作する際の動作に近く、自然な動作である。また、中間姿勢において被介助者Ｍの重心の前後方向位置は、被介助者Ｍの足が足載置台１４に接触する前後方向範囲の内部にある。よって、中間姿勢の被介助者Ｍは、自力では起立できなくとも、自身の足により自身を安定して支え易い姿勢にある。
【００３７】
続いて、起立動作の動作処理が継続されて、制御装置７１は、昇降部３０の動作を下降から上昇に切り替えて昇降部３０を上昇させて、被介助者Ｍを中間姿勢（図３を参照）から、被介助者Ｍの両脚部が伸びた立位姿勢（図４を参照）とする上昇工程を実行する。具体的には、上昇工程は、揺動部４０を前旋回させるとともに、昇降部３０を上昇させる。このように、上昇工程には、被介助者Ｍが中間姿勢から立位姿勢となるまでの間において、昇降部３０の上昇と揺動部４０の前旋回とを協調させる動作が含まれる。なお、上昇工程において、揺動部４０が可動域の前端まで達した後は、昇降部３０のみの上昇動作となることがある。
【００３８】
このとき、基準位置Ｐｓは、図７に示すように、位置Ｐｓ２から位置Ｐｓ３まで移動軌跡Ｔｕに沿って移動する。つまり、被介助者Ｍの肩Ｍｓは、中間姿勢から前進しながら上昇する。また、被介助者Ｍの臀部Ｍｔは、座面９１から離れて上昇する。なお、被介助者Ｍの臀部Ｍｔは、上昇工程の実行前に座面９１から離れていることがある。例えば、被介助者Ｍの体格、座面９１の高さ、支持部材５０への被介助者Ｍの上半身の体重の預け度合いなどによっては、前進工程における支持部材５０の揺動に伴って胴体支持部５１の下端５１１が上昇して、被介助者Ｍの臀部Ｍｔが座面９１から離れ得る。
【００３９】
そして、上昇工程における揺動部４０の前旋回によって、胴体支持部５１の支持面は、さらに前傾する。つまり、被介助者Ｍの上半身は、上昇しつつ、さらに前傾する。従って、上昇工程では、被介助者Ｍの背筋が伸びた状態が維持され、被介助者Ｍの上半身は、支持部材５０により安定して支持される。また、上昇工程の終了時に基準位置Ｐｓが到達する位置Ｐｓ３は、移動軌跡Ｔｕ上において適宜変動し得る。例えば、制御装置７１は、介助装置１への指令が入力されなくなった場合に、起立動作の動作処理の終了とする。そのため、終了時における基準位置Ｐｓ（位置Ｐｓ３）によっては、起立姿勢にある被介助者Ｍは、図４に示す姿勢の他に、例えば下腿のうち膝が下腿当て部１５に接触した状態を維持されることがある。
【００４０】
なお、本実施形態においては、前進工程および上昇工程には、図７の下段に示すように、揺動部４０を前旋回させる動作が含まれ、揺動部４０を後旋回させる動作が含まれない。具体的には、図７の上段に示すように、基準位置Ｐｓの移動軌跡Ｔｕは、後側から前側に単調に前進する。また、前進工程には、昇降部３０を下降させる動作が含まれ、昇降部３０を上昇させる動作が含まれない。一方で、上昇工程には、昇降部３０を上昇させる動作が含まれ、昇降部３０を下降させる動作が含まれない。
【００４１】
なお、図７の下段は、支持部材５０の前後位置に応じた支持部材５０の角度θを示す。支持部材５０の角度θは、図２〜図４に示すように、鉛直軸に対して胴体支持部５１の支持面がなす角度である。支持部材５０の角度θは、介助装置１の初期状態（図２を参照）において最小であり、起立動作の動作処理の実行に伴い単調に増加し、介助装置１の終了状態（図４を参照）において最大となる。
【００４２】
上記のように、前進工程は、昇降部３０と揺動部４０の機械構成上発生する揺動部４０の前旋回に伴う支持部材５０の上方移動量Ｎｕを、昇降部３０の下降により相殺しつつさらに支持部材５０を下降させる。そのため、前進工程を適切に実行するためには、介助装置１の初期状態において、昇降部３０の下降可能なストロークを確保する必要がある。そこで、本実施形態において、前進工程を実行する際の昇降部３０の初期高さＨ１は、前進工程における揺動部４０の前旋回に伴う中心軸Ａに対する支持部材５０の上方移動量Ｎｕに対して、昇降部３０の可動域における昇降部３０の下降可能なストロークが大きくなる高さに設定される。
【００４３】
つまり、初期高さＨ１は、前進工程にて中心軸Ａに対する支持部材５０の上方移動量Ｎｕが既知であることから、図６に示すように、昇降部３０の可動域の下端Ｂｅに上方移動量Ｎｕを加えた高さ以上となるように設定される。本実施形態において、初期高さＨ１は、昇降部３０の可動域の下端Ｂｅに下降量Ｎｄを加えた高さに設定される。また、上記のように、介助装置１を初期状態とするために、被介助者Ｍの胴体の前面が胴体支持部５１に接触するように昇降部３０が上下動されて調整される。このときの昇降部３０の調整高さＨ２が初期高さＨ１以上であれば、昇降部３０の下降可能なストロークが確保されていることになる。
【００４４】
介助装置１は、初期状態において昇降部３０の調整高さＨ２が初期高さＨ１以上の場合には、起立動作の補助操作の開始指令に応じて起立動作の動作処理を実行する。一方で、初期状態において昇降部３０の調整高さＨ２が初期高さＨ１未満の場合には、被介助者Ｍや介助者に昇降部３０を上昇させるように案内してもよい。または、介助装置１は、前進工程における昇降部３０の下降量Ｎｄを小さくするように制御してもよいし、そもそも初期状態にするための調整段階で昇降部３０が初期高さＨ１よりも下降することを規制してもよい。
【００４５】
（２．実施形態の構成による効果）
介助装置１は、基台１０と、被介助者Ｍの上半身を支持する支持部材５０と、基台１０に対して上下方向に直動する昇降部３０と、昇降部３０に設けられた中心軸Ａ周りに旋回して支持部材５０を揺動させる揺動部４０と、被介助者Ｍの起立動作を補助する動作処理において、昇降部３０の上下動および揺動部４０の旋回動を協調させて支持部材５０の移動を制御する制御装置７１と、を備える。支持部材５０と一体的に移動する位置に設定された基準位置Ｐｓの移動を支持部材５０の移動と定義する。
起立動作の動作処理には、揺動部４０を前旋回させるとともに、支持部材５０が前進しながら下方へ移動するように揺動部４０の前旋回に伴う中心軸Ａに対する支持部材５０の上方移動量Ｎｕよりも大きく昇降部３０を下降させて、支持部材５０に支持された被介助者Ｍを初期の座位姿勢から上半身が前傾した中間姿勢とする前進工程と、昇降部３０を上昇させて、被介助者Ｍを中間姿勢から立位姿勢とする上昇工程と、が含まれる。
【００４６】
このような構成によると、被介助者Ｍが初期の座位姿勢から上半身が前傾する中間姿勢とされる前進工程において、前進しつつ下降する支持部材５０により被介助者Ｍの上半身が支持される。そのため、座位姿勢から中間姿勢に移行するまでの期間において、被介助者Ｍが支持部材５０に徐々に上半身の体重を預けることができる。これにより、腰部Ｍｍを曲げる動作に合わせた支持が可能となり、起立動作の補助の際の被介助者Ｍの負担をより軽減することができる。
【００４７】
また、支持部材５０は、面状に形成され、被介助者Ｍの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する胴体支持部５１を有する。基準位置Ｐｓは、胴体支持部５１のうち胴体に接触する部位の上端に設定される。
【００４８】
被介助者Ｍは胴体支持部５１に上半身が面接触して支持される。前進工程は、胴体支持部５１のうち胴体に接触する部位の上端に設定された基準位置Ｐｓが前進しながら下方へ移動するように、昇降部３０の上下動と揺動部４０の旋回動を協調させる。これにより、前進工程において被介助者Ｍの胴体は、支持部材５０の移動に伴って前進しながら下降することになる。よって、前傾する被介助者Ｍの上半身が自然な動作で支持され、被介助者Ｍの負担をより軽減することができる。
【００４９】
また、前進工程は、胴体支持部５１の下端５１１が初期の高さから上方へ移動するように、支持部材５０を移動させる。
初期状態から前進工程が実行されると、上記のような構成によって被介助者Ｍの上半身は、前傾しながら背筋が伸びるとともに、骨盤が立つ状態となる。このような状態で支持部材５０が前進しながら下降することで、被介助者Ｍが支持部材５０に徐々に上半身の体重を預けることができ、安定して中間姿勢に移行することができる。これにより、被介助者Ｍの負担を軽減することができるとともに、上昇工程の実行により安定して立位姿勢に移行できる。
【００５０】
また、前進工程は、支持部材５０に支持された被介助者Ｍの肩Ｍｓおよび胸部Ｍｂが前進しながら下降するように支持部材５０を移動させる。
このような構成によると、支持部材５０は、前進工程において、被介助者Ｍの肩Ｍｓを保持する部位だけでなく、被介助者Ｍの胸部Ｍｂを保持する部位が前進しながら下降するように移動される。これにより、例えば肩Ｍｓは前進しながら下降する一方で胸部Ｍｂは前進しながらほぼ水平または上昇するような支持部材５０の移動と比較して、胸部Ｍｂの下降が許容され、より自然に上半身を前傾させることができる。よって、被介助者Ｍの負担をより軽減することができる。
【００５１】
また、前進工程および上昇工程には、揺動部４０を前旋回させる動作が含まれ、揺動部４０を後旋回させる動作が含まれない。
このような構成によると、起立動作の動作処理において、被介助者Ｍの胴体の角度は、前傾する方向のみに変化することになる。健常者であれば、起立動作における胴体は、傾動方向が途中で反転する。これに対して、前進工程および上昇工程を上記のような構成とすることで、被介助者Ｍの下半身のみを立たせて座位姿勢から立位姿勢とする起立動作の補助を目的とする動作処理により対応でき、本発明の適用は特に有用である。
【００５２】
また、上昇工程には、被介助者Ｍが中間姿勢から立位姿勢となるまでの間において、昇降部３０の上昇と揺動部４０の前旋回とを協調させる動作が含まれる。
このような構成によると、支持部材５０は、上昇工程においてさらに揺動部４０が前旋回することによって前側に傾動する。よって、支持部材５０に支持されている被介助者Ｍの上半身は、上昇工程においてさらに前傾する。従って、特に被介助者Ｍの下半身のみを立たせて座位姿勢から立位姿勢とする起立動作の補助を目的とする動作処理により対応でき、本発明の適用は特に有用である。
【００５３】
また、前進工程を実行する際の昇降部３０の初期高さＨ１は、前進工程における揺動部４０の前旋回に伴う中心軸Ａに対する支持部材５０の上方移動量Ｎｕに対して、昇降部３０の可動域における昇降部３０の下降可能なストロークが大きくなる高さに設定される。
【００５４】
前進工程において支持部材５０を前進させながら下降量Ｎｄだけ下降させるためには、揺動部４０の前旋回に伴う中心軸Ａに対する支持部材５０の上方移動量Ｎｕに下降量Ｎｄを加えた分のストロークが昇降部３０の可動域に確保されている必要がある。そこで、前進工程を実行する際の昇降部３０の初期高さＨ１を、上記のストロークを少なくとも確保した際の昇降部３０の高さに設定する。これにより、前進工程において昇降部３０のストロークの不足が発生することが防止され、確実に支持部材５０を前進させながら下降量Ｎｄだけ下降させることができる。
【００５５】
（３．実施形態の変形態様）
（３−１．支持部材５０の移動について）
実施形態において、基準位置Ｐｓは、胴体支持部５１のうち被介助者Ｍの胴体に接触する部位の上端に設定されるものとした。これに対して、基準位置Ｐｓは、支持部材５０と一体的に移動する位置に設定されたものであればよい。例えば、基準位置Ｐｓは、支持部材５０が実施形態にて例示したように脇支持部５２を備える構成において、被介助者Ｍの脇の位置に設定される構成としてもよい。
【００５６】
ここで、被介助者Ｍは脇支持部５２によって支持されると、支持部材５０に対する被介助者Ｍの脇の位置が決定する。そのため、被介助者Ｍの体格が異なっていても、被介助者Ｍの脇の位置は概ね一定となる。そこで、前進工程は、上記のように、脇支持部５２の位置に対応する脇の位置に設定された基準位置Ｐｓが前進しながら下方に移動するように、昇降部３０の上下動と揺動部４０の旋回動を協調させる。これにより、前進工程において被介助者Ｍの脇は、支持部材５０の移動に伴って前進しながら下降することなる。よって、前傾する被介助者Ｍの上半身が自然な動作で支持され、被介助者Ｍの負担をより軽減することができる。
【００５７】
また、基準位置Ｐｓは、胴体支持部５１に支持された被介助者Ｍの胴体と胴体支持部５１の接触点を３点以上含む仮想平面と中心軸Ａから仮想平面に垂らした垂線との交点に設定される構成としてもよい。ここで、支持部材５０は、面状に形成され、被介助者Ｍの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する胴体支持部５１を有する。そのため、被介助者Ｍの体格が異なっていても、胴体支持部５１の角度を被介助者Ｍの上半身の角度とみなすことができる。
【００５８】
そこで、前進工程は、上記のように設定された基準位置Ｐｓが前進しながら下方へ移動するように、昇降部３０の上下動と揺動部４０の旋回動を協調させる。これにより、前進工程において被介助者Ｍの胴体は、支持部材５０の移動に伴って前進しながら下降することになる。よって、前傾する被介助者Ｍの上半身が自然な動作で支持され、被介助者Ｍの負担をより軽減することができる。
【００５９】
その他に、基準位置Ｐｓは、被介助者Ｍの身体の一部であって、例えば肩Ｍｓや胸部Ｍｂに設定してもよい。また、基準位置Ｐｓは、中心軸Ａから伸びるアーム４２の延長線上であって、当該延長線と胴体支持部５１の支持面との交点としてもよい。このような構成においても実施形態と同様の効果を奏する。
【００６０】
また、実施形態において、前進工程は、基準位置Ｐｓより下方に位置する胴体支持部５１の下端５１１が初期の高さから上方へ移動するように、支持部材５０を移動させるものとした。これに対して、前進工程は、胴体支持部５１の下端５１１が初期の高さを維持するように、つまり下端５１１が初期の高さから上方への移動をせずに、支持部材５０を移動させる構成としてもよい。このような構成においても実施形態と同様の効果を奏する。
【００６１】
（３−２．協調動作について）
実施形態において、起立動作を補助する動作処理において、前進工程および上昇工程のそれぞれには、揺動部４０を前旋回させる動作が含まれ、揺動部４０を後旋回させる動作が含まれないものとした。これに対して、例えば介助水準の相違により立位姿勢において被介助者Ｍの上半身をある程度起こす必要がある場合には、少なくとも一方の工程に揺動部４０の後旋回が含まれるように、昇降部３０の上下動と揺動部４０の旋回動を協調させて支持部材５０の移動を制御する構成としてもよい。
【００６２】
また、起立動作の動作処理は、一連で実行される前進工程と上昇工程との２工程により構成されるものとした。これに対して、起立動作の動作処理には、別の工程が適宜含まれるようにしてもよい。例えば、動作処理には、介助装置１を現在状態から初期状態とするための準備工程や、一端実行された各工程を中止した後に再開した場合の復旧工程などが含まれ得る。制御装置７１は、これらの介助装置１の状態と入力される指令に基づいて、各種工程を組み合わせて、昇降部３０の上下動と揺動部４０の旋回動を協調させて支持部材５０の移動を制御する構成としてもよい。
【００６３】
また、起立動作の動作処理に含まれる前進工程は、上記のように、支持部材５０を傾動させるとともに前進させる工程である。具体的には、前進工程の始点は、介助装置１の初期状態である。また、前進工程の終点、および上昇工程の始点は、実施形態にて例示したように、一連で動作処理が実行された場合に昇降部３０が最も下降したときの状態とすることができる。そして、上昇工程の終点は、被介助者Ｍが立位姿勢となるように、昇降部３０が所定の高さに到達したときの状態である。
【００６４】
実施形態では上記のように前進工程および上昇工程を定義したが、その他に昇降部３０の高さや揺動部４０の角度、移動軌跡Ｔｕにおける支持部材５０の位置や角度、被介助者Ｍの姿勢などによって工程を区分してもよい。何れの区分においても、座位姿勢から中間姿勢まで移行させる前進工程において、支持部材５０を前進させながら下降するように揺動部４０の前旋回に昇降部３０の下降を協調させることにより、被介助者Ｍの負担を軽減することができる。
【符号の説明】
【００６５】
１：介助装置
１０：基台
１１：フレーム、  １２：支柱、  １３：固定カバー
１４：足載置台、  １４１：接地マーク
１５：下腿当て部、  １５１：支持アーム
１６：前車輪、  １７，１８：車輪
２０：駆動装置、  ２１：昇降駆動部、  ２２：揺動駆動部
３０：昇降部
３１：昇降本体、  ３２：揺動支持部、  ３３：昇降カバー
４０：揺動部
４１：揺動本体、  ４２：アーム、  ４３：第一ハンドル
５０：支持部材
５１：胴体支持部、  ５１１：下端
５２：脇支持部、  ５３：第二ハンドル
７０：制御ユニット、  ７１：制御装置
９０：椅子、  ９１：座面
Ａ：中心軸、  Ｆ：床面
Ｍ：被介助者
Ｍｓ：肩、  Ｍｂ：胸部、  Ｍｍ：腰部、  Ｍｔ：臀部
Ｐｓ：基準位置、  Ｔｕ，Ｔｒ：（基準位置の）移動軌跡
Ｎｕ：上方移動量、  Ｎｄ：下降量、  Ｂｅ：（昇降部の可動域の）下端
Ｈ１：（昇降部の）初期高さ、  Ｈ２：（昇降部の）調整高さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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