(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、
回転中心軸回りに回転可能に前記筐体に支持されており、前記回転中心軸に沿った第一の貫通孔が設けられた第一の軸部材と、
前記第一の貫通孔に入れられており、前記筐体および前記第一の軸部材に対して前記回転中心軸回りに回転可能に、前記第一の軸部材を介して前記筐体に支持された第二の軸部材と、
容器を支持可能であり、前記第一の軸部材と結合されていて、前記第一の軸部材と一体に回転する第一の回転支持部と、
前記第一の回転支持部に支持された前記容器とは別の容器を支持可能であり、前記第二の軸部材と結合されており、前記第二の軸部材と一体に回転する第二の回転支持部と、
前記回転中心軸回りに前記第一の軸部材を回転させる第一の駆動機構と、
前記回転中心軸回りに前記第二の軸部材を回転させる第二の駆動機構と、
前記回転中心軸に沿っているとともに前記第一の軸部材および前記第二の軸部材が入れられた第二の貫通孔が設けられており、前記筐体に設けられた筒部材と、
前記筒部材と前記第一の軸部材との間に介在し、互いに前記回転中心軸の軸方向に間隔を空けて位置された複数の軸受と、
前記第一の軸部材および前記第二の軸部材が入れられた第三の貫通孔が設けられており、前記第一の回転支持部と、前記第一の回転支持部に支持された前記容器と、前記第二の回転支持部と、前記第二の回転支持部に支持された前記容器と、を収容し、前記筐体と結合された収容部と、
前記収容部の外側で前記収容部の底壁部と前記筒部材との間に設けられていて、当該底壁部の前記第三の貫通孔に通じた隙間を埋めたガスケットと、を備えた分析装置。
【請求項２】
前記筐体は、前記第二の貫通孔に通じた第四の貫通孔が設けられているととともに、前記回転中心軸の軸方向に前記筒部材と重ねられた壁部を有し、
前記複数の軸受のうちの一つは、前記第二の貫通孔と前記第四の貫通孔とに入れられた状態で、前記筒部材と前記壁部とに接触した、請求項１に記載の分析装置。
【請求項３】
前記第一の駆動機構は、前記第二の軸部材が入れられた第五の貫通孔が設けられているとともに、前記回転中心軸の軸方向での前記第一の軸部材の端部と結合されており、第一のモータの駆動力を前記第一の軸部材に伝達する第一のプーリを有し、
前記第二の駆動機構は、前記回転中心軸の軸方向での前記第二の軸部材の端部と結合部材を介して結合されており、第二のモータの駆動力を前記第二の軸部材に伝達する第二のプーリを有し、
前記第一のプーリと前記第二のプーリとは、互いに同じ形状である、請求項１または請求項２に記載の分析装置。
【請求項４】
前記第一の駆動機構に含まれ、前記第一の軸部材を回転させる駆動力を発生する第一のモータと、
前記第二の駆動機構に含まれ、前記第二の軸部材を回転させる駆動力を発生する第二のモータと、
前記第一のモータと前記第二のモータとの少なくとも一方を制御対象とし、前記制御対象の出力軸の回転速度を増加させてから前記回転速度を減少させる制御であって、前記回転速度が増加する前記出力軸の正の最大加速度の第一の期間および前記回転速度が減少する前記出力軸の負の最大加速度の第二の期間のいずれよりも、前記第一の期間と前記第二の期間との間で前記出力軸の加速度が零となる第三の期間の方を短くする制御を行う制御部と、
を備えた請求項１ないし３のいずれか一項に記載の分析装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、分析装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、血清や血漿、尿等の検体と試薬とを反応させて、検体を分析する分析装置がある。この種の分析装置では、例えば、それぞれが試薬容器を支持可能であるとともに、互いに別個に回転する内周側回転支持部と外周側回転支持部とを有したものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１２０１６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の分析装置では、小型化を図りやすい新規な構成が得られれば、好ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態の分析装置は、筐体と、回転中心軸回りに回転可能に前記筐体に支持されており、前記回転中心軸に沿った第一の貫通孔が設けられた第一の軸部材と、前記第一の貫通孔に入れられており、前記筐体および前記第一の軸部材に対して前記回転中心軸回りに回転可能に、前記第一の軸部材を介して前記筐体に支持された第二の軸部材と、容器を支持可能であり、前記第一の軸部材と結合されていて、前記第一の軸部材と一体に回転する第一の回転支持部と、前記第一の回転支持部に支持された前記容器とは別の容器を支持可能であり、前記第二の軸部材と結合されており、前記第二の軸部材と一体に回転する第二の回転支持部と、前記回転中心軸回りに前記第一の軸部材を回転させる第一の駆動機構と、前記回転中心軸回りに前記第二の軸部材を回転させる第二の駆動機構と、を備えた。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、実施形態の生化学分析装置の構成を例示的に示す図である。
【図２】図２は、実施形態の検体処理装置が行う測定処理の流れを例示的に示すフローチャートである。
【図３】図３は、実施形態の試薬庫の構成を概略的かつ例示的に示す正面断面図である。
【図４】図４は、実施形態の駆動装置を概略的かつ例示的に示す斜視断面図である。
【図５】図５は、実施形態の駆動装置の一部の詳細を例示的に示す正面断面図である。
【図６】図６は、実施形態の試薬庫の一部を例示的に示す平面図である。
【図７】図７は、実施形態の結合部材を下方からの視線で例示的に示す斜視図である。
【図８】図８は、実施形態の軸部材への結合部材の結合工程の一部を下方からの視線で示す例示的に斜視図である。
【図９】図９は、実施形態の結合部材への結合部材の結合工程の一部を下方から視線で例示的に示す斜視図である。
【図１０】図１０は、実施形態のプーリと結合部材との結合工程の一部を例示的に斜視図である。
【図１１】図１１は、実施形態のプーリと結合部材との結合工程の一部を例示的に斜視図である。
【図１２】図１２は、実施形態の検体処理装置の制御部が実行するモータ制御におけるモータの速度と時間との関係を例示的に示す図である。
【図１３】図１３は、実施形態の検体処理装置の制御部が実行するモータ制御におけるモータの加速度と時間との関係を例示的に示す図である。
【図１４】図１４は、実施形態の検体処理装置の制御部が実行するモータ制御による試薬容器の液面高さの経時的な変化を示す図である。
【図１５】図１５は、比較例のモータ制御による試薬容器の液面高さの経時的な変化を示す図である。
【図１６】図１６は、実施形態の変形例の駆動装置の一部を概略的かつ例示的に示す正面断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明の例示的な実施形態および変形例が開示される。以下に示される実施形態および変形例の構成や制御、ならびに当該構成や制御によってもたらされる作用および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態および変形例に開示される構成や制御以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成や制御によって得られる種々の効果を得ることが可能である。
【０００８】
＜実施形態＞
図１に示されるように、生化学分析装置１は、検体処理装置２と、情報処理装置３と、を備えている。検体処理装置２は、血清や血漿、尿等の検体と試薬とを反応させることにより反応液を得て、当該反応液の吸光度を測定する。情報処理装置３は、検体処理装置２によって測定された吸光度に基づいて、コレステロール等の検体の成分の量を求める。すなわち、生化学分析装置１は、比色分析法によって検体を分析する。このような生化学分析装置１は、例えば、検体に対する、コレステロール値等の各種の検査項目の検査等に用いられる。生化学分析装置１は、分析装置の一例である。
【０００９】
情報処理装置３は、制御部や記憶部、表示部、および操作部（いずれも図示されず）等を備えている。制御部は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、およびＲＡＭ（Random  Access  Memory）を有している。情報処理装置３は、検体処理装置２と通信可能に接続されている。情報処理装置３は、例えばパーソナルコンピュータによって構成され得る。
【００１０】
検体処理装置２は、筐体１０、検体庫１１、試薬庫１２、反応槽１３、検体分注部１４、試薬分注部１５，１６、攪拌部１７，１８、測定部１９、洗浄部２０、および制御部２１等を備えている。
【００１１】
検体庫１１は、回転支持部３１Ａ，３１Ｂを有している。回転支持部３１Ａ，３１Ｂは、筐体１０の上下方向に沿った回転中心軸Ａｘ１回りに回転可能に、筐体１０に支持されている。回転支持部３１Ａ，３１Ｂは、別個に回転可能に構成されている。回転支持部３１Ａ，３１Ｂは、駆動装置５１Ａによって、回転中心軸Ａｘ１回りに回転される。回転支持部３１Ａ，３１Ｂは、複数の検体容器３２を支持可能である。複数の検体容器３２は、回転中心軸Ａｘ１回りに並べられて回転支持部３１Ａ，３１Ｂにセットされ、回転支持部３１Ａ，３１Ｂと一体に回転する。回転支持部３１Ｂに支持された検体容器３２は、回転支持部３１Ａに支持された検体容器３２の、回転中心軸Ａｘ１の径方向の内側、に位置されている。なお、図１では、複数の検体容器３２のうちの一部が示されている。
【００１２】
検体容器３２は、検体を収容している。また、検体容器３２には、当該検体容器３２の識別情報を含んだバーコード（図示されず）が付されており、このバーコードは、検体庫１１内の検体容器３２に面する位置に設けられたバーコードリーダ（図示されず）によって読み取られる。検体容器３２は、容器の一例である。
【００１３】
試薬庫１２は、回転支持部３３Ａ，３３Ｂを有している。回転支持部３３Ａ，３３Ｂは、筐体１０の上下方向に沿った回転中心軸Ａｘ２回りに回転可能に、筐体１０に支持されている。回転支持部３３Ａ，３３Ｂは、別個に回転可能に構成されている。回転支持部３３Ａ，３３Ｂは、駆動装置５１Ｂによって、回転中心軸Ａｘ２回りに回転される。回転支持部３３Ａ，３３Ｂは、複数の試薬容器３４を支持可能である。複数の試薬容器３４は、回転中心軸Ａｘ２回りに並べられて回転支持部３３Ａ，３３Ｂにセットされ、回転支持部３３Ａ，３３Ｂと一体に回転する。回転支持部３３Ｂに支持された試薬容器３４は、回転支持部３３Ａに支持された試薬容器３４の、回転中心軸Ａｘ２の径方向の内側、に位置されている。なお、図１では、複数の試薬容器３４のうちの一部が示されている。
【００１４】
試薬容器３４は、試薬を収容している。また、試薬容器３４には、当該試薬容器３４の識別情報を含んだバーコード（図示されず）が付されており、このバーコードは、試薬庫１２内の試薬容器３４に面する位置に設けられたバーコードリーダ（図示されず）によって読み取られる。試薬容器３４は、容器の一例である。
【００１５】
反応槽１３は、平面視で略円形の回転体３５を有している。回転体３５は、筐体１０の上下方向に沿った回転中心軸Ａｘ３回りに回転可能に、筐体１０に支持されている。回転体３５は、図示されない駆動機構によって、回転中心軸Ａｘ３回りに回転される。回転体３５には、光透過性の複数の反応容器３６が設けられている。複数の反応容器３６は、回転中心軸Ａｘ３回りに並べられており、回転体３５と一体に回転する。なお、図１では、複数の反応容器３６のうちの一部が示されている。反応容器３６は、例えばキュベットによって構成され得る。反応容器３６内には、検体と試薬とが分注される。検体と試薬とは、反応容器３６内で反応して反応液となる。反応槽１３内は、検体と試薬との反応を進行させるのに適した温度に保たれる。
【００１６】
検体分注部１４は、ピペット３７と、駆動機構３８と、を有している。ピペット３７は、駆動機構３８によって、検体庫１１の上方の位置と反応槽１３の上方の位置との間で、筐体１０の上下方向に沿った回転中心軸Ａｘ４回りに回転される。また、ピペット３７は、駆動機構３８によって、筐体１０の上下方向に沿って移動される。また、ピペット３７には、検体の吸引動作および吐出動作を行う吸引吐出機構が接続されている。検体分注部１４は、検体容器３２内に挿入したピペット３７によって、検体容器３２内の検体を吸引した後、当該ピペット３７を反応容器３６内に挿入し、当該ピペット３７から反応容器３６内に検体を吐出（分注）することができる。
【００１７】
試薬分注部１５，１６は、それぞれ、ピペット３９，４０と、駆動機構４１，４２と、を有している。ピペット３９，４０は、それぞれ、駆動機構４１，４２によって、試薬庫１２の上方の位置と反応槽１３の上方の位置との間で、筐体１０の上下方向に沿った回転中心軸Ａｘ５，Ａｘ６回りに回転される。また、ピペット３９，４０は、駆動機構４１，４２によって、筐体１０の上下方向に沿って移動される。また、ピペット３９，４０には、試薬の吸引動作および吐出動作を行う吸引吐出機構が接続されている。試薬分注部１５，１６は、それぞれ、試薬容器３４内に挿入したピペット３９，４０によって、試薬容器３４内の試薬を吸引した後、当該ピペット３９，４０を反応容器３６内に挿入し、当該ピペット３９，４０から反応容器３６内に試薬を吐出（分注）することができる。
【００１８】
測定部１９は、光源部４５と、受光部（図示されず）と、を有している。光源部４５は、反応槽１３の外側に位置されて、反応容器３６に対してハロゲン光等の光を照射する。受光部は、反応容器３６を通過した光を受光し、受光した光の強度を測定する。測定部１９は、受光部によって測定された光の強度に基づいて、反応容器３６内の反応液の吸光度を求める。また、光源部４５は、出射する光の波長を切り替え可能に構成されている。よって、測定部１９は、互いに波長が異なる複数種類の光についての吸光度を測定することができる。
【００１９】
攪拌部１７，１８は、反応容器３６内に挿入可能な攪拌部材（図示されず）を有している。攪拌部１７，１８は、反応容器３６に分注された検体や試薬を、反応容器３６内に挿入した攪拌部材を回転させることにより、攪拌する。
【００２０】
洗浄部２０は、反応容器３６内の反応液を除去（廃棄）するとともに、反応容器３６内を洗浄する。
【００２１】
制御部２１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭを有している。制御部２１は、各種の演算や、検体処理装置２の各部の制御を実行する。
【００２２】
上記構成の検体処理装置２は、測定処理を行う。測定処理中には、検体庫１１、試薬庫１２および反応槽１３は、検体分注部１４、試薬分注部１５，１６、攪拌部１７，１８、測定部１９、および洗浄部２０の処理を受ける位置に、移動される。
【００２３】
図２に示すように、測定処理では、検体分注部１４が、検体庫１１内の所定の検体を、反応槽１３の所定の反応容器３６に分注する（ステップＳ１）。次に、試薬分注部１５が、検査項目に応じた試薬庫１２内の第一の試薬を、上記所定の反応容器３６に、分注する（ステップＳ２）。次に、攪拌部１７が、上記所定の反応容器３６内を攪拌する（ステップＳ３）。次に、攪拌から所定時間が経過した後に、測定部１９が、上記所定の反応容器３６内の、検体と第一の試薬との反応によって得られた第一の反応液、の吸光度を測定する（ステップＳ４）。測定された吸光度は、情報処理装置３に送信される。
【００２４】
次に、試薬分注部１６が、検査項目に応じた試薬庫１２内の第二の試薬を、上記所定の反応容器３６に、分注する（ステップＳ５）。次に、攪拌部１８が、上記所定の反応容器３６内を攪拌する（ステップＳ６）。次に、攪拌から所定時間が経過した後に、測定部１９が、上記所定の反応容器３６内の、第一の反応液（検体および第一の試薬）と第二の試薬との反応によって得られた第二の反応液、の吸光度を測定する（ステップＳ７）。測定された吸光度は、情報処理装置３に送信される。次に、洗浄部２０が、上記所定の反応容器３６内の第二の反応液を除去するとともに、当該反応容器３６内を洗浄する（ステップＳ８）。このような測定処理によって二つの吸光度が得られると、情報処理装置３が、二つの吸光度に基づいて、検体の成分の量（例えば、コレステロール値）を求める。なお、ステップＳ１〜ステップＳ８の処理は、検体および検査項目ごとに繰り返し行われる。また、ピペット３７，３９，４０は、所定のタイミングで図示しない洗浄部によって洗浄される。
【００２５】
次に、試薬庫１２について詳細に説明する。図３に示されるように、試薬庫１２は、収容部５０と、回転支持部３３Ａ，３３Ｂと、駆動装置５１Ｂと、を有している。試薬庫１２は、筐体１０に設けられたベース部１０ａに支持されている。ここで、ベース部１０ａは、筐体１０の底壁部１０ｂの内面と結合されている。ベース部１０ａは、ベース壁部１０ｃを有している。ベース壁部１０ｃは、底壁部１０ｂの上方に、底壁部１０ｂと間隔を空けて位置されている。ベース壁部１０ｃには、駆動装置５１Ｂの一部が入れられた貫通孔１０ｄ（開口部）が設けられている。ベース壁部１０ｃは、壁部の一例であり、貫通孔１０ｄは、第四の貫通孔の一例である。
【００２６】
収容部５０は、内部に収容空間５２が設けられており、収容空間５２に回転支持部３３Ａ，３３Ｂおよび回転支持部３３Ａ，３３Ｂに支持された試薬容器３４を収容している。収容部５０は、筐体１０と結合されている。収容部５０は、容器とも称され得る。
【００２７】
収容部５０は、本体５３と、カバー５４と、を有している。本体５３は、略円板状の底壁部５５と、底壁部５５の外周縁部から上方に延びた円筒状の側壁部５６と、を有している。本体５３には、底壁部５５および側壁部５６に面した収容空間５２（凹部）が設けられており、本体５３の上端部は開口している。底壁部５５の中央部には、貫通孔５５ａ（開口部）が設けられている（図３，６）。貫通孔５５ａは、回転中心軸Ａｘ２の軸方向に沿って底壁部５５を貫通している。貫通孔５５ａには、駆動装置５１Ｂの一部（軸部材７５，８５等）が入れられている。貫通孔５５ａは、第三の貫通孔の一例である。
【００２８】
本体５３は、一例として、複数の部材の組み合わせによって構成されている。一例として、本体５３は、外側部材５７と、外側部材５７の内面に重ねられた内側部材５８と、を有している。外側部材５７は、例えば、発泡スチロール等によって構成され、内側部材５８は、アルミニウム等によって構成されている。本体５３は、ベース壁部１０ｃに支柱５９を介して結合（固定）されている。
【００２９】
カバー５４は、本体５３の上端部に着脱可能に結合されている。カバー５４は、収容空間５２を上方から覆っている。カバー５４が本体５３から取り外されることにより、収容空間５２の全体が開放された状態となる。また、カバー５４には、ピペット３９，４０の挿入が可能な開口部（図示されず）や、試薬容器３４の出し入れ用の開口部（図示されず）が設けられている。試薬容器３４の出し入れ用の開口部は、蓋（図示されず）によって覆われる。
【００３０】
カバー５４は、一例として、複数の部材の組み合わせによって構成されている。一例として、カバー５４は、外側部材６０と、外側部材６０の内面に重ねられた内側部材６１と、を有している。外側部材５７は、例えば、合成樹脂材料等によって構成され、内側部材５８は、例えば、発泡スチロール等によって構成されている。
【００３１】
回転支持部３３Ａは、回転中心軸Ａｘ２を中心とした円板状である。回転支持部３３Ａは、試薬容器３４を着脱可能に支持する複数の支持部３３Ａａを有している。複数の支持部３３Ａａは、回転中心軸Ａｘ２の周方向に沿って並べられている。支持部３３Ａａは、試薬容器３４を直接支持する構成であってもよいし、複数の試薬容器３４を支持するラック（図示されず）を介して、試薬容器３４を支持する構成であってもよい。試薬容器３４を直接支持する構成の場合、例えば、支持部３３Ａａには、試薬容器３４の挿脱が可能な凹部が設けられ得る。また、ラックを介して試薬容器３４を支持する構成の場合、例えば、支持部３３Ａａには、ラックの着脱可能に係止する係止構造（嵌合構造）等が設けられ得る。
【００３２】
回転支持部３３Ｂは、回転中心軸Ａｘ２を中心とした円板状である。回転支持部３３Ｂは、回転支持部３３Ａの上方に位置されている。回転支持部３３Ｂの径は、回転支持部３３Ａの径よりも小さい。回転支持部３３Ｂは、試薬容器３４を着脱可能に支持する複数の支持部３３Ｂａを有している。複数の支持部３３Ｂａは、回転中心軸Ａｘ２の周方向に沿って並べられている。回転支持部３３Ｂに支持された試薬容器３４は、回転支持部３３Ａに支持された試薬容器３４の、回転中心軸Ａｘの径方向の内側に位置されている。支持部３３Ｂａは、試薬容器３４を直接支持する構成であってもよいし、複数の試薬容器３４を支持するラック（図示されず）を介して、試薬容器３４を支持する構成であってもよい。試薬容器３４を直接支持する構成の場合、例えば、支持部３３Ｂａには、試薬容器３４の挿脱が可能な凹部が設けられ得る。また、ラックを介して試薬容器３４を支持する構成の場合、例えば、支持部３３Ｂａには、ラックの着脱可能に係止する係止構造（嵌合構造）等が設けられ得る。なお、回転支持部３３Ｂによって支持される試薬容器３４と、回転支持部３３Ａによって支持される試薬容器３４とは、互いに同一形状であってもよいし、互いに異なる形状であってもよい。図１，３では、回転支持部３３Ｂによって支持される試薬容器３４と、回転支持部３３Ａによって支持される試薬容器３４とが、互いに異なる形状の例が示されている。
【００３３】
図３，４に示されるように、駆動装置５１Ｂは、回転支持部３３Ａを回転中心軸Ａｘ２回りに回転させる駆動機構６５と、回転支持部３３Ｂを回転中心軸Ａｘ２回りに回転させる駆動機構６６と、を有している。
【００３４】
駆動機構６５は、回転源（駆動源）であるモータ７１と、駆動側プーリ７２と、ベルト７３と、従動側プーリ７４と、軸部材７５と、を有している。モータ７１は、第一のモータの一例であり、軸部材７５は、第一の軸部材の一例である。
【００３５】
モータ７１は、通電されることにより、出力軸７１ａを回転させる駆動力を発生する。モータ７１は、ベース壁部１０ｃに取り付けられている。モータ７１の出力軸７１ａ（回転軸）は、ベース壁部１０ｃを貫通して、ベース壁部１０ｃと底壁部１０ｂとの間に延びている。出力軸７１ａの軸方向は、回転中心軸Ａｘ２の軸方向と略平行である。出力軸７１ａの先端部には、駆動側プーリ７２が固定されており、出力軸７１ａと駆動側プーリ７２とは、一体に回転する。
【００３６】
軸部材７５は、回転中心軸Ａｘ２に沿って延びている。軸部材７５は、回転中心軸Ａｘ２回りに回転可能に筐体１０に支持されている。詳細には、軸部材７５は、複数の軸受７６，７７を介して、筐体１０に支持されている。軸部材７５は、ベース壁部１０ｃの貫通孔１０ｄと収容部５０の貫通孔５５ａとに入れられている。軸部材７５の下端部７５ｆは、貫通孔１０ｄから下方に突出しており、軸部材７５の上端部は、貫通孔５５ａから上方に突出している。軸部材７５には、回転中心軸Ａｘ２に沿った貫通孔７５ａ（開口部）が設けられている。貫通孔７５ａは、軸部材７５を貫通している。すなわち、軸部材７５は、筒状である。貫通孔７５ａは、第一の貫通孔の一例である。軸部材７５の上端部には、回転支持部３３Ａが結合されており、軸部材７５と回転支持部３３Ａとは、一体に回転する。また、軸部材７５の下端部７５ｆには、従動側プーリ７４が結合されており、軸部材７５と従動側プーリ７４とは、一体に回転する。
【００３７】
ベルト７３は、駆動側プーリ７２と従動側プーリ７４とに掛け渡されている。ベルト７３と駆動側プーリ７２と従動側プーリ７４とは、ベース壁部１０ｃと底壁部１０ｂとの間に位置されている。
【００３８】
上記構成の駆動機構６５では、モータ７１の駆動力が、駆動側プーリ７２、ベルト７３および従動側プーリ７４を介して軸部材７５に伝達されることにより、軸部材７５が回転支持部３３Ａとともに回転中心軸Ａｘ２回りに回転する。つまり、モータ７１は、回転中心軸Ａｘ２回りに軸部材７５を回転させる。
【００３９】
駆動機構６６は、回転源（駆動源）であるモータ８１と、駆動側プーリ８２と、ベルト８３と、従動側プーリ８４と、軸部材８５と、を有している。モータ８１は、第二のモータの一例であり、軸部材８５は、第二の軸部材の一例である。
【００４０】
モータ８１は、通電されることにより、出力軸８１ａを回転させる駆動力を発生する。モータ８１は、ベース壁部１０ｃに取り付けられている。モータ８１の出力軸８１ａ（回転軸）は、ベース壁部１０ｃを貫通して、ベース壁部１０ｃと底壁部１０ｂとの間に延びている。出力軸８１ａの軸方向は、回転中心軸Ａｘ２の軸方向と略平行である。出力軸８１ａの先端部には、駆動側プーリ８２が固定されており、出力軸８１ａと駆動側プーリ８２とは、一体に回転する。
【００４１】
軸部材８５は、回転中心軸Ａｘ２に沿って延びている。軸部材８５は、軸部材７５の貫通孔７５ａに入れられている。軸部材８５は、回転中心軸Ａｘ２回りに回転可能に、複数の軸受８６，８７を介して軸部材７５に支持されている。すなわち、軸部材８５は、筐体１０および軸部材７５に対して回転中心軸Ａｘ２回りに回転可能に、軸受８６，８７、軸部材７５および軸受７６，７７を介して、筐体１０に支持されている。また、軸部材８５の下端部８５ｄは、軸部材７５の貫通孔７５ａから下方に突出しており、軸部材８５の上端部は、軸部材７５の貫通孔７５ａから上方に突出している。軸部材８５の上端部には、回転支持部３３Ｂが結合されており、軸部材８５と回転支持部３３Ｂとは、一体に回転する。また、軸部材８５の下端部８５ｄには、従動側プーリ８４が結合されており、軸部材８５と従動側プーリ８４とは、一体に回転する。
【００４２】
ベルト８３は、駆動側プーリ８２と従動側プーリ８４とに掛け渡されている。ベルト８３と駆動側プーリ８２と従動側プーリ８４とは、ベース壁部１０ｃと底壁部１０ｂとの間に位置されている。また、従動側プーリ８４は、従動側プーリ７４の下方に位置されている。
【００４３】
上記構成の駆動機構６６では、モータ８１の駆動力が、駆動側プーリ８２、ベルト８３および従動側プーリ８４を介して軸部材８５に伝達されることにより、軸部材８５が回転支持部３３Ｂとともに回転中心軸Ａｘ２回りに回転する。つまり、モータ８１は、回転中心軸Ａｘ２回りに軸部材８５を回転させる。
【００４４】
次に、回転支持部３３Ａを支持した軸受７６，７７と、回転支持部３３Ｂを支持した軸受８６，８７とについて詳細に説明する。軸受７６，７７，８６，８７は、それぞれ、一例として、深溝玉軸受である。なお、回転支持部３３Ａを支持する軸受や回転支持部３３Ｂを支持する軸受は、三つ以上であってもよい。
【００４５】
軸受７６と軸受７７とは、互いに回転中心軸Ａｘ２の軸方向に間隔を空けて位置されている。軸受７６は、軸部材７５の下端部７５ｆを支持し、軸受７７は、軸部材７５の上端部を支持している。軸受７６，７７は、筐体１０に設けられた筒部材９０内に少なくとも一部が位置されており、筒部材９０と軸部材７５との間に介在している。
【００４６】
筒部材９０は、回転中心軸Ａｘ２の軸方向にベース壁部１０ｃの上面と重ねられている。筒部材９０には、回転中心軸Ａｘ２に沿った貫通孔９０ａ（開口部）が設けられている。貫通孔９０ａは、回転中心軸Ａｘの軸方向に筒部材９０を貫通している。貫通孔９０ａは、ベース壁部１０ｃの貫通孔１０ｄと通じている。貫通孔９０ａには、軸部材７５および軸部材８５が入れられている。筒部材９０は、結合具によってベース壁部１０ｃと結合されている。なお、筒部材９０は、ベース壁部１０ｃと一体成形されていてもよい。貫通孔９０ａは、第二の貫通孔の一例である。
【００４７】
図５に示されるように、軸受７６は、筒部材９０の貫通孔９０ａと、ベース壁部１０ｃの貫通孔１０ｄとに入れられており、軸受７６の外輪７６ａが、筒部材９０と、ベース壁部１０ｃとに接触している。外輪７６ａは、筒部材９０の内周面９０ｃに設けられた凸部９０ｄの下端部と、支持板９１（図３，５）と、によって回転中心軸Ａｘの軸方向に挟まれており、回転中心軸Ａｘ２の軸方向の移動が制限される。図３，６に示されるように、支持板９１は、回転中心軸Ａｘ２回りの円環状であり、支持板９１には、貫通孔５５ａに通じた貫通孔９１ａが設けられている。支持板９１は、ベース壁部１０ｃの下面と結合具によって結合されている。また、外輪７６ａは、筒部材９０の内周面９０ｃによって回転中心軸Ａｘの径方向の移動が制限される。また、軸受７６の内輪７６ｂは、軸部材７５の外周面７５ｂに嵌められている。また、内輪７６ｂの上端部は、軸部材７５の外周面７５ｂに設けられた凸部７５ｃの下端部を下方から支持している。
【００４８】
軸受７７の外輪７７ａは、筒部材９０の凸部９０ｄの上端部と、支持板９２と、によって回転中心軸Ａｘの軸方向に挟まれており、回転中心軸Ａｘ２の軸方向の移動が制限される。支持板９２は、回転中心軸Ａｘ２回りの円環状であり、筒部材９０の上面と結合具によって結合されている。また、外輪７７ａは、筒部材９０の内周面９０ｃによって回転中心軸Ａｘの径方向の移動が制限される。また、軸受７７の内輪７７ｂは、軸部材７５の外周面７５ｂに嵌められている。また、内輪７７ｂの下端部は、軸部材７５の凸部７５ｃの上端部を上方から支持しており、軸受７７の内輪７７ｂと軸受７６の内輪７６ｂとが、軸部材７５を、回転中心軸Ａｘの軸方向に挟んでいる。
【００４９】
軸受８６と軸受８７とは、互いに回転中心軸Ａｘ２の軸方向に間隔を空けて位置されて、軸部材７５と軸部材８５との間に介在している。軸受８６は、軸部材８５の下部を支持し、軸受８７は、軸部材８５の上部を支持している。
【００５０】
軸受８６の外輪８６ａは、軸部材７５の内周面７５ｄに設けられた凸部７５ｅの下端部と、従動側プーリ７４と、によって回転中心軸Ａｘの軸方向に挟まれており、回転中心軸Ａｘ２の軸方向の移動が制限される。また、外輪８６ａは、軸部材７５の内周面７５ｄによって回転中心軸Ａｘの径方向の移動が制限される。また、軸受８６の内輪８６ｂは、軸部材８５の外周面８５ｂに嵌められている。
【００５１】
軸受８７の外輪８７ａは、軸部材７５の内周面７５ｄの凸部７５ｅに下方から支持されている。また、軸受８７の内輪８７ｂは、軸部材８５の外周面８５ｂに設けられた凸部８５ｃの下端部を下方から支持している。
【００５２】
次に、従動側プーリ７４，８４について説明する。従動側プーリ７４，８４は、互いに同じ形状である。従動側プーリ７４，８４は、それぞれ、平面視で略円形（円環状）である。従動側プーリ７４，８４は、ベース部９３ａと、ベース部９３ａの外周部の下端部から回転中心軸Ａｘ２の径方向に張り出した張出部９３ｂと、ベース部９３ａの外周部の上端部から回転中心軸Ａｘ２の径方向に張り出した張出部９３ｃと、を有している。ベース部９３ａの外周部にベルト７３，８３（図３，４）が掛けられており、当該ベルト７３，８３の回転中心軸Ａｘ２の軸方向の移動を、張出部９３ｂ，９３ｃが制限する。また、ベース部９３ａの上面と下面とには、凹部９３ｄ，９３ｅが設けられている。また、ベース部９３ａには、貫通孔９３ｆ（開口部）が設けられている。貫通孔９３ｆは、ベース部９３ａを回転中心軸Ａｘ２の軸方向に貫通している。貫通孔９３ｆは、凹部９３ｄと凹部９３ｅとに渡って設けられている。従動側プーリ７４の貫通孔９３ｆは、第五の貫通孔の一例である。
【００５３】
従動側プーリ７４の凹部９３ｄには、軸部材７５の下端部７５ｆと、軸受８６と、軸部材８５と、が入れられている。また、従動側プーリ７４の貫通孔９０ａには、軸部材８５が入れられている。従動側プーリ７４は、ねじ等の結合具９４によって軸部材７５の下端部７５ｆと結合されている。この従動側プーリ７４は、モータ７１の駆動力を軸部材７５に伝達する。
【００５４】
従動側プーリ８４の凹部９３ｄには、軸部材８５および結合部材９５（アタッチメント）が入れられており、従動側プーリ８４は、結合部材９５を介して軸部材８５の下端部８５ｄと結合されている。従動側プーリ８４は、モータ８１の駆動力を軸部材８５に伝達する。
【００５５】
図５，７に示されるように、結合部材９５は、円板状のベース部９５ａと、ベース部９５ａの上面に設けられた凸部９５ｂと、を有している。また、結合部材９５には、ベース部９５ａおよび凸部９５ｂを、回転中心軸Ａｘ２の軸方向に貫通した貫通孔９５ｃ（開口部）が設けられている。また、凸部９５ａには、貫通孔９５ｃから回転中心軸Ａｘ２の径方向に延びた溝部９５ｄ（開口部）が設けられている。貫通孔９５ｃには、軸部材８５が入れられている。また、溝部９５ｄには、軸部材８５に設けられた引掛部材９８（図５，８）が入れられている。引掛部材９８は、軸部材８５を回転中心軸Ａｘ２の径方向に貫通した棒状の部材であり、軸部材８５の外周面８５ｂから回転中心軸Ａｘ２の径方向に突出している。引掛部材９８と結合部材９５とが回転中心軸Ａｘ２の周方向に引っ掛かることにより、結合部材９５および従動側プーリ８４と、軸部材８５との相対的な回転が制限される。また、ベース部９５ａは、結合具９６（図１１）によって従動側プーリ８４と結合されているとともに結合具９７によって軸部材８５と結合されている。
【００５６】
上記構成の結合部材９５および従動側プーリ８４の軸部材８５への組み付け工程について説明する。図８〜１０は、結合部材９５および従動側プーリ８４の軸部材８５への組み付け工程の流れが示されている。図８〜図１０の順に示されるように、まずは、結合部材９５が結合具９７によって軸部材８５と結合される。なお、結合具９７と結合部材９５との間には、ワッシャー９９が設けられる。次に、図１０〜図１１の順に示されるように、従動側プーリ８４が結合具９６によって結合部材９５と結合される。これにより、従動側プーリ８４が軸部材８５と結合される。
【００５７】
また、図３，５に示されるように、収容部５０（底壁部５５）と筒部材９０との間には、ガスケット１００が設けられている。ガスケット１００は、収容部５０の外側で収容部５０と筒部材９０との間に設けられた隙間１０１を埋めている。隙間１０１は、収容部５０の底壁部５５の貫通孔５５ａに通じた隙間である。
【００５８】
また、本実施形態の検体庫１１は、試薬庫１２と同様の構成を有する。回転支持部３１Ａ，３１Ｂを回転させる駆動装置５１Ａは、試薬庫１２の回転支持部３３Ａ，３３Ｂを回転させる駆動装置５１Ｂと同様の構成である。
【００５９】
次に、制御部２１が行う駆動装置５１Ａ，５１Ｂのモータ７１，８１（制御対象）に対する制御（モータ制御）について説明する。ここでは、ある検体容器３２や試薬容器３４を、ピペット３７，３９，４０による吸引動作を受ける位置に移動させる際に、回転支持部３１Ａ，３１Ｂ，３３Ａ，３３Ｂを停止状態から所定の角度だけ回転させた後、再度停止させる場合について説明する。
【００６０】
図１２に示されるように、制御部２１は、モータ７１，８１の出力軸７１ａ，８１ａの回転速度を増加させてから当該回転速度を減少させる制御を行う。このとき、制御部２１は、出力軸７１ａ，８１ａの回転速度の経時変化を示す線が三角波形状となるように制御する。また、この制御では、出力軸７１ａ，８１ａの速度が増加する正の加速度の期間Ｔ１（加速期間）よりも、出力軸７１ａ，８１ａの速度が減少する負の加速度の期間Ｔ２（減速期間）の方が長い。このとき、図１３に示されるように、制御部２１は、出力軸７１ａ，８１ａの回転速度が増加する出力軸７１ａ，８１ａの正の最大加速度の第一の期間Ｔ３および出力軸７１ａ，８１ａの回転速度が減少する出力軸７１ａ，８１ａの負の最大加速度の第二の期間Ｔ４のいずれよりも、第一の期間Ｔ３と第二の期間Ｔ４との間で出力軸７１ａ，８１ａの加速度が零となる第三の期間Ｔ５の方を短くする制御を行う。なお、図１２，１３では、本実施形態の制御の線は実線で示され、比較例の制御の線が一点鎖線で示されている。比較例では、第一の期間Ｔ３および第二の期間Ｔ４よりも、第三の期間Ｔ５の方が長い制御である。上記制御により、図１２から分かるように、減速の場合、ある時間ｔ１を経過すると、実施形態の回転速度の方が比較例の回転速度よりも低くなっている。また、図１３から分かるように、実施形態の加速度の線の傾きの方が、比較例の加速度の線の傾きよりも緩やかになっている。
【００６１】
図１４には、本実施形態のモータ制御による試薬容器３４中の試薬の液面の高さの経時変化が示され、図１５には、比較例のモータ制御による試薬容器３４中の試薬の液面の高さの経時変化が示されている。これらの図１４，１５から分かるように、本実施形態のモータ制御は、比較例のモータ制御に比べて、検体容器３２や試薬容器３４における液面の揺れを早く抑えることができる。また、液面の高さの変化量（液面の高さの最高値と液面の高さの最低値との差分）は、本実施形態の方が比較例よりも小さいのが分かる。ここで、ピペット３７，３９，４０の検体容器３２や試薬容器３４への挿入量は、図示されない液面検出センサによって検出された検体容器３２や試薬容器３４の液面の高さに基づいて、決定される。このとき、液面の揺れが一定のレベル以下になるのが早い程、液面検出センサによる液面の検出タイミングを早くすることができるので、本実施形態では、検査時間の短縮化が図りやすい。
【００６２】
以上、説明したように、本実施形態では、軸部材８５（第二の軸部材）は、貫通孔７５ａ（第一の貫通孔）に入れられており、筐体１０および軸部材７５（第一の軸部材）に対して回転中心軸Ａｘ２回りに回転可能に、軸部材７５を介して筐体１０に支持されている。よって、生化学分析装置１の小型化を図りやすい。
【００６３】
また、本実施形態では、筒部材９０が筐体１０に設けられている。筒部材９０には、回転中心軸Ａｘ２に沿っているとともに軸部材７５および軸部材８５が入れられた貫通孔９０ａ（第二の貫通孔）が設けられている。そして、複数（一例として二つ）の軸受７６，７７が、筒部材９０と軸部材７５との間に介在し、互いに回転中心軸Ａｘ２の軸方向に間隔を空けて位置されている。よって、複数の軸部材７６，７７が一つの筒部材９０によって支持されているので、構成の簡素化を図りやすいとともに、位置決め精度の向上を図りやすい。
【００６４】
また、本実施形態では、収容部５０は、筐体１０に結合されているとともに、回転支持部３３Ａ（第一の回転支持部）と、回転支持部３３Ａに支持された試薬容器３４と、回転支持部３３Ｂ（第二の回転支持部）と、回転支持部３３Ｂに支持された試薬容器３４と、を収容している。また、収容部５０には、軸部材７５および軸部材８５が入れられた貫通孔５５ａ（第三の貫通孔）が設けられている。そして、ガスケット１００が、収容部５０の外側で収容部５０と筒部材９０との間に設けられた隙間１０１、を埋めている。よって、収容部５０内に外気が入るのを抑制することができ、収容部５０内の温度を適温に保ちやすい。
【００６５】
また、本実施形態では、筐体１０のベース壁部１０ｃ（壁部）は、回転中心軸Ａｘ２の軸方向に筒部材９０と重ねられており、ベース壁部１０ｃには、貫通孔９０ａ（第二の貫通孔）に通じた貫通孔１０ｄ（第四の貫通孔）が設けられている。そして、複数の軸受７６，７７のうちの一つ（軸受７６）は、貫通孔９０ａと貫通孔１０ｄとに入れられた状態で、筒部材９０とベース壁部１０ｃとに接触している。よって、ベース壁部１０ｃに対する筒部材９０の回転中心軸Ａｘ２の径方向の位置決めを、軸受７６によって行うことができる。
【００６６】
また、本実施形態では、駆動機構６５（第一の駆動機構）の従動側プーリ７４（第一のプーリ）は、回転中心軸Ａｘ２の軸方向での軸部材７５（第一の軸部材）の端部と結合されており、モータ７１（第一のモータ）の駆動力を軸部材７５に伝達する。従動側プーリ７４には、軸部材８５（第二の軸部材）が入れられた貫通孔９３ｆ（第五の貫通孔）が設けられている。また、駆動機構６６（第二の駆動機構）の従動側プーリ８４（第二のプーリ）は、回転中心軸Ａｘ２の軸方向での軸部材８５（第二の軸部材）の端部と結合部材９５を介して結合されており、モータ８１（第二のモータ）の駆動力を軸部材８５に伝達する。そして、これらの従動側プーリ７４と従動側プーリ８４とは、互いに同じ形状である。よって、従動側プーリ７４，８４の製造コストの低減を図ることができる。
【００６７】
また、本実施形態では、駆動機構６５は、軸部材７５（第一の軸部材）を回転させる駆動力を発生するモータ７１（第一のモータ）を含み、駆動機構６６は、軸部材８５（第二の駆動軸）を回転させる駆動力を発生するモータ８１（第二のモータ）を含む。そして、制御部２１は、モータ７１とモータ８１との少なくとも一方（一例として両方）を制御対象とし、制御対象の出力軸７１ａ，８１ａの回転速度を増加させてから当該回転速度を減少させる制御を行う。当該制御では、制御部２１は、第一の期間Ｔ３および第二の期間Ｔ４のいずれよりも、第三の期間Ｔ５の方を短くする。よって、検体容器３２や試薬容器３４の液面の高さの変化量を比較的小さく抑えることができるとともに、検体容器３２や試薬容器３４における液面の揺れを早く抑えられることができる。
【００６８】
＜変形例＞
図１６に示される本変形例では、ベース壁部１０ｃと軸受７６の外輪７６ａとの間には、筒部材９０が介在しており、外輪７６ａは、ベース壁部１０ｃには接触していない。
【００６９】
以上、本発明の実施形態および変形例を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例である。実施形態および変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、実施形態および変形例の構成や形状は、部分的に他の構成や形状と入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、角度、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。例えば、上記実施形態では、検体分析装置の一例として、生化学分析装置１が例示されたが、これに限られない。例えば、分析装置は、免疫分析装置等であってもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１０…筐体、１０ｃ…ベース壁部（壁部）、１０ｄ…貫通孔（第四の貫通孔）、２１…制御部、３２…検体容器（容器）、３１Ａ，３３Ａ…回転支持部（第一の回転支持部）、３１Ｂ，３３Ｂ…回転支持部（第二の回転支持部）、３４…試薬容器（容器）、５０…収容部、５５ａ…貫通孔（第三の貫通孔）、６５…駆動機構（第一の駆動機構）、６６…駆動機構（第二の駆動機構）、７１…モータ（第一のモータ）、７４…従動側プーリ（第一のプーリ）、７５…軸部材（第一の軸部材）、７５ａ…貫通孔（第一の貫通孔）、７５ｆ…下端部（端部）、７６，７７…軸受、８１…モータ（第二のモータ）、８４…従動側プーリ（第二のプーリ）、８５…軸部材（第二の軸部材）、８５ｄ…下端部（端部）、９０…筒部材、９０ａ…貫通孔（第二の貫通孔）、９３ｆ…貫通孔（第五の貫通孔）、９５…結合部材、１００…ガスケット、１０１…隙間、Ａｘ１，Ａｘ２…回転中心軸、Ｔ３…第一の期間、Ｔ４…第二の期間、Ｔ５…第三の期間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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