(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が自動的に走行するように前記車両を制御可能な自動運転コントローラによる自動運転モードと、前記車両の運転者による手動運転モードとを切り換え可能に構成された自動運転制御装置であって、
前記運転者を撮像する車内カメラと、
基準となる前記車両の運転に適した運転姿勢を示す運転姿勢画像を格納する記憶部と、
前記自動運転モード時に、前記運転者のオーバーライド操作を検出する検出手段と、
前記車内カメラにより撮像された画像における前記運転者の姿勢である運転者姿勢と、前記運転姿勢画像により示される前記車両の運転に適した運転姿勢とを比較して、前記運転者姿勢と前記車両の運転に適した運転姿勢とが一致するか否かを判定する判定手段と、
（ｉ）前記検出手段によりオーバーライド操作が検出され、且つ、前記判定手段により、前記運転者姿勢と前記車両の運転に適した運転姿勢とが一致すると判定された場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り換えを許可し、（ｉｉ）前記検出手段によりオーバーライド操作が検出され、且つ、前記判定手段により、前記運転者姿勢と前記車両の運転に適した運転姿勢とが一致しないと判定された場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り換えを不許可とする許可手段と、
を備え、
前記自動運転コントローラは、前記許可手段により前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り換えが不許可とされた場合、前記車両が退避するように前記車両を制御する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両の自動運転制御装置に関し、特に、自動運転から手動運転への切り換えの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、車両が自動運転により道路を走行している際に、手動運転切り換え時期となった場合に、運転者に対し運転モードの切り換え報知を行い、ステアリングオーバーライドが検出されたことを条件に、自動運転モードから手動運転モードへ運転モードを切り換える装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２７６６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、運転者が意図せずステアリングホイール（以降、適宜“ハンドル”と称する）を操作した場合にも自動運転モードから手動運転モードへ運転モードが切り換えられてしまう可能性があるという技術的問題点がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、運転者が意図しない自動運転モードから手動運転モードへの運転モードの切換を防止することができる自動運転制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の自動運転制御装置は、上記課題を解決するために、車両が自動的に走行するように前記車両を制御可能な自動運転コントローラによる自動運転モードと、前記車両の運転者による手動運転モードとを切り換え可能に構成された自動運転制御装置であって、前記運転者を撮像する車内カメラと、基準となる前記車両の運転に適した運転姿勢を示す運転姿勢画像を格納する記憶部と、前記自動運転モード時に、前記運転者のオーバーライド操作を検出する検出手段と、前記車内カメラにより撮像された画像における前記運転者の姿勢である運転者姿勢と、前記運転姿勢画像により示される前記車両の運転に適した運転姿勢とを比較して、前記運転者姿勢と前記車両の運転に適した運転姿勢とが一致するか否かを判定する判定手段と、（ｉ）前記検出手段によりオーバーライド操作が検出され、且つ、前記判定手段により、前記運転者姿勢と前記車両の運転に適した運転姿勢とが一致すると判定された場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り換えを許可し、（ｉｉ）前記検出手段によりオーバーライド操作が検出され、且つ、前記判定手段により、前記運転者姿勢と前記車両の運転に適した運転姿勢とが一致しないと判定された場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り換えを不許可とする許可手段と、を備え、前記自動運転コントローラは、前記許可手段により前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り換えが不許可とされた場合、前記車両が退避するように前記車両を制御する。
【０００７】
自動運転モードにより車両が走行している際に、例えば居眠りをしている運転者がハンドルにもたれかかったことに起因して、オーバーライド操作が検出される可能性がある。ところで、このときの運転者の姿勢は、適切な運転姿勢から大きく外れていると考えられる。
【０００８】
そこで本発明では、車内カメラにより撮像された運転者の姿勢と、基準となる運転姿勢とが比較される。そして、自動運転モード時にオーバーライド操作が検出され、且つ、運転者の姿勢と基準となる運転姿勢とが一致した場合に限り、自動運転モードから手動運転モードへの切り換えが許可される。
【０００９】
このため、本発明の自動運転制御装置によれば、例えば居眠りや突発の疾病、又は誤操作等によってオーバーライド操作が検出されたとしても、運転者の意図しない自動運転モードから手動運転モードへの切換を防止することができる。
【００１０】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る車両の要部構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る運転モード切換判定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の自動運転制御装置に係る実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、主に、自動運転モードから手動運転モードへの切換を許可するか否かの判定処理について説明する。
【００１３】
（車両の構成）
実施形態に係る自動運転制御装置１００が搭載される車両１の構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る車両の要部構成を示すブロック図である。尚、図１では、駆動源としてエンジンのみを記載しているが、自動運転制御装置１００が搭載される車両は、ハイブリッド車両や電気自動車であってもよい。
【００１４】
図１において、車両１は、エンジン３１（即ち、駆動機構）、ステアリング３２（即ち、操舵機構）、ブレーキ３３及びＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３４を備えて構成されている。
【００１５】
（自動運転制御装置の構成）
図１において、自動運転制御装置１００は、自動運転制御器１０と、車両１の外部の少なくとも一部を撮像するカメラ２１と、レーダ２２と、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）２３と、車両１の運転者（以降、適宜“ドライバ”と称する）の状態をモニタするドライバ状態モニタ２４と、ドライバによるオーバーライド操作を検出するドライバオーバーライド検出器２５と、を備えて構成されている。
【００１６】
自動運転制御器１０は、例えば、カメラ２１により撮像された画像、レーダ２２及びＬＩＤＡＲ２３からの出力情報、更には、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ等の各種センサからの出力、等に基づいて、エンジン３１、ステアリング３２及びブレーキ３３を夫々制御することによって、車両１を自動的に走行させることが可能に構成されている。自動運転制御器１０が車両１を自動的に走行させる運転モードを「自動運転モード」と称する。
【００１７】
この自動運転モードと対比される概念として、ドライバ自身が車両１を操作する「手動運転モード」がある。尚、自動運転モードには、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は割愛する。
【００１８】
ドライバ状態モニタ２４は、車両１の車室内（特に、ドライバ）を撮像する車内カメラ２４１と、ドライバ状態モニタ２４には、基準となる運転姿勢を示す運転姿勢画像を予め格納する記憶部２４２とを有している。ここで、運転姿勢画像は、ドライバが基準となる運転姿勢（例えば、適正な運転姿勢）をとった場合に、車内カメラ２４１により撮像された画像に写るであろうドライバの姿を模した画像を意味する。
【００１９】
ドライバ状態モニタ２４は、特に、自動運転モード時に、車内カメラ２４１により撮像された画像におけるドライバの姿勢と、運転姿勢画像により示される基準となる運転姿勢とが一致するか否かを判定する。この判定に関する画像処理（例えばパターンマッチング等）には既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は割愛する。尚、「一致」は、完全一致に限らず、実践上一致とみなせる程度も含む概念である。
【００２０】
ドライバオーバーライド検出器２５は、自動運転モード時におけるドライバのオーバーライド操作（例えば、ハンドル操作、アクセルペダル又はブレーキペダルの踏下等）を検出する。
【００２１】
（運転モード切換判定）
次に、自動運転制御装置１００が実行する運転モード切換判定処理について、図２のフローチャートを参照して説明する。以下に説明する運転モード切換判定処理は、自動運転モードから手動運転モードへの切換判定を行う処理である。運転モード切換判定処理は車両１の走行中に所定時間毎に周期的に実行される。
【００２２】
図３において、自動運転制御器１０は、現在の運転モードが自動運転モードであるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。この判定の結果、自動運転モードでないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、処理が終了される。
【００２３】
他方、ステップＳ１０１の判定の結果、自動運転モードであると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、自動運転制御器１０は、ドライバオーバーライド検出器２５によりオーバーライド操作が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。この判定の結果、オーバーライド操作が検出されないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、処理が終了される。この場合、自動運転モードが継続される。
【００２４】
他方、ステップＳ１０２の判定の結果、オーバーライド操作が検出されたと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、自動運転制御器１０は、ドライバ状態モニタ２４からの出力に基づいて、車内カメラ２４１により撮像された画像におけるドライバの姿勢と、運転姿勢画像により示される基準となる運転姿勢とが一致するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００２５】
ステップＳ１０４の判定の結果、ドライバの姿勢と基準となる運転姿勢とが一致すると判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、自動運転制御器１０は、自動運転モードから手動運転モードへの切換を許可する（ステップＳ１０６）。
【００２６】
他方、ステップＳ１０４の判定の結果、ドライバの姿勢と基準となる運転姿勢とが一致していないと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、自動運転制御器１０は、自動運転モードから手動運転モードへの切換を不許可とする（ステップＳ１０５）。この場合、自動運転制御器１０は、例えばＨＭＩ３４等を介して、ドライバに警告を発してもよい。
【００２７】
（技術的効果）
本実施形態に係る自動運転制御装置１００では、ドライバによるオーバーライド操作が検出され、且つ、車内カメラ２４１により撮像された画像におけるドライバの姿勢と、運転姿勢画像により示される基準となる運転姿勢とが一致する（つまり、ドライバが車両１を適切に操作可能である）場合に限り、自動運転モードから手動運転モードへの切換が許可される。
【００２８】
仮に、オーバーライド操作が検出されたことを条件に、自動運転モードから手動運転モードへ切り換えられてしまうと、例えば居眠り等ドライバの意識のない状態で、偶然ドライバの身体がハンドルに触れ、オーバーライド操作が検出されてしまった場合に、自動運転モードから手動運転モードへと切り換えられる可能性がある。
【００２９】
しかるに本実施形態では、オーバーライド操作の検出だけでなく、ドライバの姿勢と基準となる運転姿勢とが一致するか否かも判定して、自動運転モードから手動運転モードへの切換を許可している。
【００３０】
このため、ドライバが車両１を運転可能な状態ではないにもかかわらず、自動運転モードから手動運転モードへ切り換えられることがない。つまり、当該自動運転制御装置１００によれば、ドライバの意図しない自動運転モードから手動運転モードへの切換を防止することができる。
【００３１】
本実施形態に係る「自動運転制御器１０」は、本発明に係る「自動運転コントローラ」及び「許可手段」の一例である。本実施形態に係る「ドライバ状態モニタ２４」及び「ドライバオーバーライド検出器２５」は、夫々、本発明に係る「判定手段」及び「検出手段」の一例である。
【００３２】
＜変形例＞
上述したステップＳ１０４の判定の結果、ドライバの姿勢と基準となる運転姿勢とが一致していないと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、自動運転制御器１０は、自動運転モードから手動運転モードへの切換を不許可とすると共に、安全な場所に車両１が退避するように該車両１を制御してもよい。
【００３３】
このように構成すれば、ドライバの安全を確保することができると共に、車両１が他の車両の交通の妨げとなることを防止することができる。
【００３４】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動運転制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００３５】
１…車両、１０…自動運転制御器、２１…カメラ、２２…レーダ、２３…ＬＩＤＡＲ、２４…ドライバ状態モニタ、２５…ドライバオーバーライド検出器、３１…エンジン、３２…ステアリング、３３…ブレーキ、３４…ＨＭＩ、２４１…車内カメラ、２４２…記憶部
【図１】
0006701771.tif 000002
【図２】
0006701771.tif 000003