(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手軸を規定し、基端側から先端側へ前記長手軸に沿って延設される長尺部材と、
前記長尺部材が先端側に連結されるハウジングと、
前記長尺部材の先端側に取付けられ、前記長尺部材に対して曲がるエンドエフェクタと、
前記長尺部材及び前記エンドエフェクタを前記長手軸の軸回りに前記ハウジングに対して回転させる操作入力が行われる第１の操作部材と、
前記ハウジングに取付けられ、前記エンドエフェクタを前記長尺部材に対して曲げる操作入力が行われる第２の操作部材と、
前記ハウジングの内部に設けられ、前記長手軸と平行な回転軸を有し、前記第２の操作部材での操作入力により前記回転軸の軸回りに回転する回転子と、
前記回転子及び前記エンドエフェクタに接続され、前記第２の操作部材での前記操作入力に基づいて前記回転子が前記回転軸の前記軸回りに回転運動することにより、前記エンドエフェクタを曲げる駆動力を前記エンドエフェクタに伝達する伝達部材と、
を備え、
前記第２の操作部材、前記回転子及び前記伝達部材は、前記第１の操作部材での前記操作入力により、前記長尺部材及び前記エンドエフェクタと一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転する、外科処置具。
【請求項２】
前記回転子は、前記第２の操作部材での前記操作入力に基づいて前記回転運動することにより、前記回転運動を直進運動に変換する、請求項１の外科処置具。
【請求項３】
前記回転軸は、前記長手軸と同軸である、請求項１の外科処置具。
【請求項４】
前記ハウジングの内部に設けられ、前記第１の操作部材での前記操作入力により、前記長尺部材及び前記第２の操作部材と一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転し、前記回転子が前記回転軸に沿う方向への移動が規制される状態で取付けられるベース部材と、
前記回転子に取付けられるとともに、前記伝達部材が接続され、前記回転子が前記ベース部材に対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより前記ベース部材及び前記回転子に対して前記回転軸に沿って移動する連結部材と、
をさらに備え、
前記伝達部材は、前記連結部材が前記回転軸に沿って前記ベース部材及び前記回転子に対して移動することにより、前記長手軸に沿って移動する、請求項１の外科処置具。
【請求項５】
前記回転子は、
第１のネジ部と、
前記第１のネジ部とは巻き方向が逆になる第２のネジ部と、
を備え、
前記連結部材は、
前記伝達部材が接続され、前記第１のネジ部に螺合する第１の連結部材と、
前記伝達部材が接続され、前記第２のネジ部に螺合する第２の連結部材と、
を備え、
前記回転子が前記ベース部材に対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記第１の連結部材及び前記第２の連結部材は前記回転軸に沿って互いに対して反対側に移動する、請求項４の外科処置具。
【請求項６】
前記回転子は、
前記回転軸として第１の回転軸を有するとともに、第１のネジ部を備え、前記第２の操作部材での前記操作入力により前記第１の回転軸の軸回りに回転する第１の回転子と、
前記回転軸として第２の回転軸を有するとともに、第２のネジ部を備え、前記第２の操作部材での前記操作入力により前記第２の回転軸の軸回りに回転する第２の回転子と、を備え、
前記連結部材は、
前記伝達部材が接続されるとともに、前記第１のネジ部に螺合し、前記第１の回転子が前記ベース部材に対して前記第１の回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ベース部材及び前記第１の回転子に対して前記第１の回転軸に沿って移動する第１の連結部材と、
前記伝達部材が接続されるとともに、前記第２のネジ部に螺合し、前記第２の回転子が前記ベース部材に対して前記第２の回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ベース部材及び前記第２の回転子に対して前記第２の回転軸に沿って移動する第２の連結部材と、
を備える、請求項４の外科処置具。
【請求項７】
前記ハウジングの内部に設けられ、前記第１の操作部材での前記操作入力により、前記長尺部材及び前記第２の操作部材と一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転するベース部材と、
前記ベース部材に前記回転軸に沿う方向への移動が規制される状態で取付けられる連結部材と、
をさらに備え、
前記回転子は、前記伝達部材が接続されるとともに、前記ベース部材及び前記連結部材に対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ベース部材に対して前記回転軸に沿って移動し、
前記伝達部材は、前記回転子が前記回転軸に沿って前記ベース部材及び前記連結部材に対して移動することにより、前記長手軸に沿って移動する、請求項１の外科処置具。
【請求項８】
前記回転子は、
前記伝達部材が接続される第１のネジ部と、
前記第１のネジ部とは巻き方向が逆になり、前記伝達部材が接続される第２のネジ部と、
を備え、
前記連結部材は、
前記第１のネジ部に螺合する第１の連結部材と、
前記第２のネジ部に螺合する第２の連結部材と、
を備え、
前記回転子が前記ベース部材及び前記連結部材に対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記第１のネジ部及び前記第２のネジ部は、前記回転軸に沿って互いに対して反対側に移動する、請求項７の外科処置具。
【請求項９】
前記回転子は、
前記回転軸として第１の回転軸を有するとともに、前記第２の操作部材での前記操作入力により前記第１の回転軸の軸回りに回転する第１の回転子と、
前記回転軸として第２の回転軸を有するとともに、前記第２の操作部材での前記操作入力により前記第２の回転軸の軸回りに回転する第２の回転子と、
前記第１の回転子に設けられ、前記伝達部材が接続される第１のネジ部と、
前記第２の回転子に設けられ、前記伝達部材が接続される第２のネジ部と、を備え、
前記連結部材は、
前記第１のネジ部に螺合する第１の連結部材と、
前記第２のネジ部に螺合する第２の連結部材と、
を備え、
前記第１の回転子は、前記ベース部材に対して前記第１の回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ベース部材及び前記第１の連結部材に対して前記第１の回転軸に沿って移動し、
前記第２の回転子は、前記ベース部材に対して前記第２の回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ベース部材及び前記第２の連結部材に対して前記第２の回転軸に沿って移動する、請求項７の外科処置具。
【請求項１０】
前記第２の操作部材が前記長手軸の軸回りについていかなる角度位置に位置する状態でも、前記第２の操作部材での前記操作入力における操作方向は、前記エンドエフェクタが前記長尺部材に対して曲がる方向と平行である、請求項１の外科処置具。
【請求項１１】
前記第２の操作部材は、前記エンドエフェクタが前記長尺部材に対して曲がる方向及び前記長手軸に交差する方向に沿う中心軸を有し、前記第２の操作部材で前記操作入力が行われることにより、前記中心軸の軸回りに前記ハウジングに対して回転する、請求項１０の外科処置具。
【請求項１２】
長手軸を規定し、基端側から先端側へ前記長手軸に沿って延設される長尺部材と、
前記長尺部材が先端側に連結されるハウジングと、
前記長尺部材の先端側に取付けられ、前記長尺部材に対して曲がるエンドエフェクタと、
前記長尺部材及び前記エンドエフェクタを前記長手軸の軸回りに前記ハウジングに対して回転させる操作入力が行われる第１の操作部材と、
前記ハウジングに取付けられ、前記エンドエフェクタを前記長尺部材に対して曲げる操作入力が行われる第２の操作部材と、
前記ハウジングの内部に設けられ、回転軸を有し、前記第２の操作部材での操作入力により前記回転軸の軸回りに回転する回転子と、
前記回転子及び前記エンドエフェクタに接続され、前記第２の操作部材での前記操作入力に基づいて前記回転子が前記回転軸の前記軸回りに回転運動することにより、前記エンドエフェクタを曲げる駆動力を前記エンドエフェクタに伝達する伝達部材と、
前記ハウジングの内部に設けられ、前記第１の操作部材での前記操作入力により、前記長尺部材及び前記第２の操作部材と一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転し、前記回転子が前記回転軸に沿う方向への移動が規制される状態で取付けられるベース部材と、
前記回転子に取付けられるとともに、前記伝達部材が接続され、前記回転子が前記ベース部材に対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより前記ベース部材及び前記回転子に対して前記回転軸に沿って移動する連結部材と、
を備え、
前記第２の操作部材、前記回転子及び前記伝達部材は、前記第１の操作部材での前記操作入力により、前記長尺部材及び前記エンドエフェクタと一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転し、
前記伝達部材は、前記連結部材が前記回転軸に沿って前記ベース部材及び前記回転子に対して移動することにより、前記長手軸に沿って移動する、
外科処置具。
【請求項１３】
前記回転子は、前記第２の操作部材での前記操作入力に基づいて前記回転運動することにより、前記回転運動を直進運動に変換する、請求項１２の外科処置具。
【請求項１４】
前記回転軸は、前記長手軸と同軸である、請求項１２の外科処置具。
【請求項１５】
前記回転軸は、前記長手軸と交差する方向に沿って延設される、請求項１２の外科処置具。
【請求項１６】
前記回転子は、
第１のネジ部と、
前記第１のネジ部とは巻き方向が逆になる第２のネジ部と、
を備え、
前記連結部材は、
前記伝達部材が接続され、前記第１のネジ部に螺合する第１の連結部材と、
前記伝達部材が接続され、前記第２のネジ部に螺合する第２の連結部材と、
を備え、
前記回転子が前記ベース部材に対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記第１の連結部材及び前記第２の連結部材は前記回転軸に沿って互いに対して反対側に移動する、請求項１２の外科処置具。
【請求項１７】
前記回転子は、
前記回転軸として第１の回転軸を有するとともに、第１のネジ部を備え、前記第２の操作部材での前記操作入力により前記第１の回転軸の軸回りに回転する第１の回転子と、
前記回転軸として第２の回転軸を有するとともに、第２のネジ部を備え、前記第２の操作部材での前記操作入力により前記第２の回転軸の軸回りに回転する第２の回転子と、を備え、
前記連結部材は、
前記伝達部材が接続されるとともに、前記第１のネジ部に螺合し、前記第１の回転子が前記ベース部材に対して前記第１の回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ベース部材及び前記第１の回転子に対して前記第１の回転軸に沿って移動する第１の連結部材と、
前記伝達部材が接続されるとともに、前記第２のネジ部に螺合し、前記第２の回転子が前記ベース部材に対して前記第２の回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ベース部材及び前記第２の回転子に対して前記第２の回転軸に沿って移動する第２の連結部材と、
を備える、請求項１２の外科処置具。
【請求項１８】
前記回転子は、
第１のネジ部と、
前記第１のネジ部に対して巻き方向が同一になる第２のネジ部と、
を備え、
前記連結部材は、
前記伝達部材が接続され、前記第１のネジ部に螺合する第１の連結部材と、
前記伝達部材が接続され、前記第２のネジ部に螺合する第２の連結部材と、
を備え、
前記回転子が前記ベース部材に対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記第１の連結部材及び前記第２の連結部材は前記回転軸に沿って同じ側に移動する、請求項１２の外科処置具。
【請求項１９】
前記第２の操作部材が前記長手軸の軸回りについていかなる角度位置に位置する状態でも、前記第２の操作部材での前記操作入力における操作方向は、前記エンドエフェクタが前記長尺部材に対して曲がる方向と平行である、請求項１２の外科処置具。
【請求項２０】
前記第２の操作部材は、前記エンドエフェクタが前記長尺部材に対して曲がる方向及び前記長手軸に交差する方向に沿う中心軸を有し、前記第２の操作部材で前記操作入力が行われることにより、前記中心軸の軸回りに前記ハウジングに対して回転する、請求項１９の外科処置具。
【請求項２１】
長手軸を規定し、基端側から先端側へ前記長手軸に沿って延設される長尺部材と、
前記長尺部材が先端側に連結されるハウジングと、
前記長尺部材の先端側に取付けられ、前記長尺部材に対して曲がるエンドエフェクタと、
前記長尺部材及び前記エンドエフェクタを前記長手軸の軸回りに前記ハウジングに対して回転させる操作入力が行われる第１の操作部材と、
前記ハウジングに取付けられ、前記エンドエフェクタを前記長尺部材に対して曲げる操作入力が行われる第２の操作部材と、
前記ハウジングの内部に設けられ、回転軸を有し、前記第２の操作部材での操作入力により前記回転軸の軸回りに回転する回転子と、
前記回転子及び前記エンドエフェクタに接続され、前記第２の操作部材での前記操作入力に基づいて前記回転子が前記回転軸の前記軸回りに回転運動することにより、前記エンドエフェクタを曲げる駆動力を前記エンドエフェクタに伝達する伝達部材と、
前記ハウジングの内部に設けられ、前記第１の操作部材での前記操作入力により、前記長尺部材及び前記第２の操作部材と一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転するベース部材と、
前記ベース部材に前記回転軸に沿う方向への移動が規制される状態で取付けられる連結部材と、
を備え、
前記第２の操作部材、前記回転子及び前記伝達部材は、前記第１の操作部材での前記操作入力により、前記長尺部材及び前記エンドエフェクタと一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転し、前記回転子は、前記伝達部材が接続されるとともに、前記ベース部材及び前記連結部材に対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ベース部材に対して前記回転軸に沿って移動し、
前記伝達部材は、前記回転子が前記回転軸に沿って前記ベース部材及び前記連結部材に対して移動することにより、前記長手軸に沿って移動する、
外科処置具。
【請求項２２】
前記回転子は、前記第２の操作部材での前記操作入力に基づいて前記回転運動することにより、前記回転運動を直進運動に変換する、請求項２１の外科処置具。
【請求項２３】
前記回転軸は、前記長手軸と同軸である、請求項２１の外科処置具。
【請求項２４】
前記回転軸は、前記長手軸と交差する方向に沿って延設される、請求項２１の外科処置具。
【請求項２５】
前記回転子は、
前記伝達部材が接続される第１のネジ部と、
前記第１のネジ部とは巻き方向が逆になり、前記伝達部材が接続される第２のネジ部と、
を備え、
前記連結部材は、
前記第１のネジ部に螺合する第１の連結部材と、
前記第２のネジ部に螺合する第２の連結部材と、
を備え、
前記回転子が前記ベース部材及び前記連結部材に対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記第１のネジ部及び前記第２のネジ部は、前記回転軸に沿って互いに対して反対側に移動する、請求項２１の外科処置具。
【請求項２６】
前記回転子は、
前記回転軸として第１の回転軸を有するとともに、前記第２の操作部材での前記操作入力により前記第１の回転軸の軸回りに回転する第１の回転子と、
前記回転軸として第２の回転軸を有するとともに、前記第２の操作部材での前記操作入力により前記第２の回転軸の軸回りに回転する第２の回転子と、
前記第１の回転子に設けられ、前記伝達部材が接続される第１のネジ部と、
前記第２の回転子に設けられ、前記伝達部材が接続される第２のネジ部と、を備え、
前記連結部材は、
前記第１のネジ部に螺合する第１の連結部材と、
前記第２のネジ部に螺合する第２の連結部材と、
を備え、
前記第１の回転子は、前記ベース部材に対して前記第１の回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ベース部材及び前記第１の連結部材に対して前記第１の回転軸に沿って移動し、
前記第２の回転子は、前記ベース部材に対して前記第２の回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ベース部材及び前記第２の連結部材に対して前記第２の回転軸に沿って移動する、請求項２１の外科処置具。
【請求項２７】
前記回転子は、
前記伝達部材が接続される第１のネジ部と、
前記第１のネジ部に対して巻き方向が同一になり、前記伝達部材が接続される第２のネジ部と、
を備え、
前記連結部材は、
前記第１のネジ部に螺合する第１の連結部材と、
前記第２のネジ部に螺合する第２の連結部材と、
を備え、
前記回転子が前記ベース部材に対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記第１のネジ部及び前記第２のネジ部は前記回転軸に沿って同じ側に移動する、請求項２１の外科処置具。
【請求項２８】
前記第２の操作部材が前記長手軸の軸回りについていかなる角度位置に位置する状態でも、前記第２の操作部材での前記操作入力における操作方向は、前記エンドエフェクタが前記長尺部材に対して曲がる方向と平行である、請求項２１の外科処置具。
【請求項２９】
前記第２の操作部材は、前記エンドエフェクタが前記長尺部材に対して曲がる方向及び前記長手軸に交差する方向に沿う中心軸を有し、前記第２の操作部材で前記操作入力が行われることにより、前記中心軸の軸回りに前記ハウジングに対して回転する、請求項２８の外科処置具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、処置対象を処置するエンドエフェクタがシャフトに対して屈曲動作を行う外科処置具に関する。
【背景技術】
【０００２】
米国特許出願公開第２０１５/００６６０２２号明細書には、保持可能なハウジングに、シャフトが長手軸を中心に回転可能に取付けられる外科処置具が開示されている。この外科処置具では、シャフトに設けられる回転操作ノブ（操作部材）での操作入力によって、シャフト及びエンドエフェクタが長手軸を中心としてハウジングに対して回転する。また、この外科処置具では、エンドエフェクタはシャフトに対して屈曲可能であり、エンドエフェクタの屈曲動作によって、エンドエフェクタのシャフト（長手軸）に対する角度が変化する。そして、エンドエフェクタを屈曲動作させる操作入力が行われる操作部材として、屈曲操作ダイヤルがハウジングに取付けられている。【０００３】
米国特許出願公開第２０１５/００６６０２２号明細書では、屈曲操作ダイヤルは回転操作ノブ（シャフト）から独立して回転し、回転操作ノブを長手軸の軸回りに回転させても、屈曲操作ダイヤルは、シャフト及びエンドエフェクタと一緒に回転しない。このため、回転操作ノブでの操作入力によってエンドエフェクタの長手軸の軸回りについての角度位置が変化することにより、エンドエフェクタの屈曲方向と屈曲操作ダイヤルでの操作方向（回転方向）との相対関係が変化する。したがって、術者は、エンドエフェクタの屈曲方向を把握し難くなり、エンドエフェクタを屈曲動作させる操作の操作性が低下してしまう。
【発明の概要】
【０００４】
本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、エンドエフェクタの長手軸の軸回りについての角度位置に関係なく、エンドエフェクタをシャフトに対して屈曲動作させる操作の操作性が確保される外科処置具を提供することにある。
【０００５】
前記目的を達成するために、本発明のある態様の外科処置具は、長手軸を規定し、基端側から先端側へ前記長手軸に沿って延設される長尺部材と、前記長尺部材が先端側に連結されるハウジングと、前記長尺部材の先端側に取付けられ、前記長尺部材に対して曲がるエンドエフェクタと、前記長尺部材及び前記エンドエフェクタを前記長手軸の軸回りに前記ハウジングに対して回転させる操作入力が行われる第１の操作部材と、前記ハウジングに取付けられ、前記エンドエフェクタを前記長尺部材に対して曲げる操作入力が行われる第２の操作部材と、前記ハウジングの内部に設けられ、前記長手軸と平行な回転軸を有し、前記第２の操作部材での操作入力により前記回転軸の軸回りに回転する回転子と、前記回転子及び前記エンドエフェクタに接続され、前記第２の操作部材での前記操作入力に基づいて前記回転子が前記回転軸の前記軸回りに回転運動することにより、前記エンドエフェクタを曲げる駆動力を前記エンドエフェクタに伝達する伝達部材と、を備え、前記第２の操作部材、前記回転子及び前記伝達部材は、前記第１の操作部材での前記操作入力により、前記長尺部材及び前記エンドエフェクタと一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転する。
前記目的を達成するために、本発明のある態様の外科処置具は、長手軸を規定し、基端側から先端側へ前記長手軸に沿って延設される長尺部材と、前記長尺部材が先端側に連結されるハウジングと、前記長尺部材の先端側に取付けられ、前記長尺部材に対して曲がるエンドエフェクタと、前記長尺部材及び前記エンドエフェクタを前記長手軸の軸回りに前記ハウジングに対して回転させる操作入力が行われる第１の操作部材と、前記ハウジングに取付けられ、前記エンドエフェクタを前記長尺部材に対して曲げる操作入力が行われる第２の操作部材と、前記ハウジングの内部に設けられ、回転軸を有し、前記第２の操作部材での操作入力により前記回転軸の軸回りに回転する回転子と、前記回転子及び前記エンドエフェクタに接続され、前記第２の操作部材での前記操作入力に基づいて前記回転子が前記回転軸の前記軸回りに回転運動することにより、前記エンドエフェクタを曲げる駆動力を前記エンドエフェクタに伝達する伝達部材と、前記ハウジングの内部に設けられ、前記第１の操作部材での前記操作入力により、前記長尺部材及び前記第２の操作部材と一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転し、前記回転子が前記回転軸に沿う方向への移動が規制される状態で取付けられるベース部材と、前記回転子に取付けられるとともに、前記伝達部材が接続され、前記回転子が前記ベース部材に対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより前記ベース部材及び前記回転子に対して前記回転軸に沿って移動する連結部材と、を備え、前記第２の操作部材、前記回転子及び前記伝達部材は、前記第１の操作部材での前記操作入力により、前記長尺部材及び前記エンドエフェクタと一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転し、前記伝達部材は、前記連結部材が前記回転軸に沿って前記ベース部材及び前記回転子に対して移動することにより、前記長手軸に沿って移動する。
前記目的を達成するために、本発明のある態様の外科処置具は、長手軸を規定し、基端側から先端側へ前記長手軸に沿って延設される長尺部材と、前記長尺部材が先端側に連結されるハウジングと、前記長尺部材の先端側に取付けられ、前記長尺部材に対して曲がるエンドエフェクタと、前記長尺部材及び前記エンドエフェクタを前記長手軸の軸回りに前記ハウジングに対して回転させる操作入力が行われる第１の操作部材と、前記ハウジングに取付けられ、前記エンドエフェクタを前記長尺部材に対して曲げる操作入力が行われる第２の操作部材と、前記ハウジングの内部に設けられ、回転軸を有し、前記第２の操作部材での操作入力により前記回転軸の軸回りに回転する回転子と、前記回転子及び前記エンドエフェクタに接続され、前記第２の操作部材での前記操作入力に基づいて前記回転子が前記回転軸の前記軸回りに回転運動することにより、前記エンドエフェクタを曲げる駆動力を前記エンドエフェクタに伝達する伝達部材と、前記ハウジングの内部に設けられ、前記第１の操作部材での前記操作入力により、前記長尺部材及び前記第２の操作部材と一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転するベース部材と、前記ベース部材に前記回転軸に沿う方向への移動が規制される状態で取付けられる連結部材と、を備え、前記第２の操作部材、前記回転子及び前記伝達部材は、前記第１の操作部材での前記操作入力により、前記長尺部材及び前記エンドエフェクタと一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転し、前記回転子は、前記伝達部材が接続されるとともに、前記ベース部材及び前記連結部材に対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ベース部材に対して前記回転軸に沿って移動し、前記伝達部材は、前記回転子が前記回転軸に沿って前記ベース部材及び前記連結部材に対して移動することにより、前記長手軸に沿って移動する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る外科処置具を示す概略図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係るエンドエフェクタの構成を概略的に示す斜視図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係るハウジングの内部構成を概略的に示す斜視図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係るハウジングの内部構成を長手軸に沿う断面で概略的に示す断面図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係るベース部材の内部を概略的に示す斜視図である。
【図６】図６は、第１の実施形態に係る第２の操作部材を概略的に示す斜視図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に係る回転子を概略的に示す斜視図である。
【図８】図８は、第１の実施形態に係る連結部材を概略的に示す斜視図である。
【図９】図９は、第１の実施形態の第１の変形例に係るベース部材の内部を第２の操作部材の回転軸に沿う方向の一方側から視た概略図である。
【図１０】図１０は、第１の実施形態の第１の変形例に係るベース部材の内部を長手軸及び第２の操作部材の回転軸に沿う断面で概略的に示す断面図である。
【図１１】図１１は、第１の実施形態の第２の変形例に係るベース部材の内部を示す概略図である。
【図１２】図１２は、第１の実施形態の第３の変形例に係るベース部材の内部を概略的に示す斜視図である。
【図１３】図１３は、第２の実施形態に係るベース部材の内部を概略的に示す斜視図である。
【図１４】図１４は、第３の実施形態に係るベース部材の内部を概略的に示す斜視図である。
【図１５】図１５は、第３の実施形態の第１の変形例に係るベース部材の内部を概略的に示す斜視図である。
【図１６】図１６は、第３の実施形態の第２の変形例に係るベース部材の内部を概略的に示す斜視図である。
【図１７】図１７は、第３の実施形態の第３の変形例に係るベース部材の内部を概略的に示す斜視図である。
【図１８】図１８は、第３の実施形態の第４の変形例に係るベース部材の内部を概略的に示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
（第１の実施形態）  
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図１２を参照して説明する。
【０００８】
図１は、本実施形態の外科処置具１の構成を示す図である。図１に示すように、外科処置具１は、保持可能なハウジング３と、ハウジング３に連結される筒状のシャフト５と、を備える。シャフト５は、長手軸Ｃを規定する。ここで、長手軸Ｃに沿う方向を長手方向とする。長手方向の一方側を先端側（図１の矢印Ｃ１側）とし、先端側とは反対側を基端側（図１の矢印Ｃ２側）とする。シャフト５は、基端側から先端側へ長手軸Ｃに沿って延設され、ハウジング３の先端側に連結されている。
【０００９】
シャフト５は、長手軸Ｃと略同軸の中心軸を有し、ハウジング３に対して長手軸Ｃを中心として回転可能に取付けられている。シャフト５の基端部には、第１の操作部材である回転操作ノブ１８が取付けられている。シャフト５の基端部は、回転操作ノブ１８の内部に先端側から挿入され、回転操作ノブ（回転操作入力部）１８に対して固定されている。そして、シャフト５は、回転操作ノブ１８から先端側に向かって延設されている。また、シャフト５の先端側には、処置対象を処置するエンドエフェクタ７が取付けられている。回転操作ノブ１８をハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転させることにより、エンドエフェクタ７を長手軸Ｃの軸回りに回転させる操作が、回転操作ノブ１８において入力される。回転操作ノブ１８での操作入力によって、駆動力（回転駆動力）がシャフト５に伝達され、回転操作ノブ１８及びシャフト５が一緒に、ハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転する。
【００１０】
図２は、エンドエフェクタ７の構成を示す図である。図２に示すように、エンドエフェクタ７は、シャフト５に取付けられるエフェクタベース１１と、エフェクタベース１１に固定される第１の把持片１２と、エフェクタベース１１に回動可能に連結される第２の把持片１３と、を備える。エフェクタベース１１は、シャフト５に対して回動軸（屈曲回動軸）Ｐ１を中心として回動可能に、シャフト５に取付けられる。回動軸Ｐ１は、シャフト５の長手方向に対して交差する（略垂直な）方向に沿って延設される。エフェクタベース１１を含むエンドエフェクタ７が、シャフト５に対して回動軸Ｐ１の軸回りに回動することにより、エンドエフェクタ７は、図２の矢印Ｂ１及び矢印Ｂ２で示す方向にシャフト５に対して屈曲動作する。
【００１１】
第２の把持片１３は、エフェクタベース１１に対して回動軸（開閉回動軸）Ｐ２を中心として回動可能である。回動軸Ｐ２は、長手方向に対して交差し（略垂直で）、かつ、回動軸Ｐ１の延設方向に対して交差する（略垂直な）方向に沿って延設される。第２の把持片１３が回動軸Ｐ２を中心として回動することにより、エンドエフェクタ７において第１の把持片１２と第２の把持片１３との間が開く又は閉じる。すなわち、第２の把持片１３の回動によって、エンドエフェクタ７が図２の矢印Ｙ１及び矢印Ｙ２で示す方向に開動作又は閉動作する。なお、第１の把持片１２及び第２の把持片１３の両方がエフェクタベース１１に対して（例えば回動軸Ｐ２を中心として）回動可能に取付けられてもよい。この場合、第１の把持片１２及び第２の把持片１３を回動させることにより、第１の把持片１２と第２の把持片１３との間が開く又は閉じ、エンドエフェクタ７が開動作又は閉動作する。本実施形態では、第１の把持片１２と第２の把持片１３との間で生体組織等の処置対象を把持して、処置対象を処置する。
【００１２】
図１に示すように、ハウジング３は、長手軸Ｃに沿って延設されるハウジング本体１５と、長手軸Ｃから離れる側へ向かってハウジング本体１５から延設されるグリップ（固定ハンドル）１６と、を備える。シャフト５は、ハウジング本体１５に先端側から連結される。ハウジング３には、ハンドル（可動ハンドル）１７が回動可能に取付けられている。ハンドル１７は、長手軸Ｃに対してグリップ１６が位置する側に位置し、本実施形態ではグリップ１６に対して先端側に位置している。ハンドル１７がハウジング３に対して回動し、ハンドル１７がグリップ１６に対して開く又は閉じることにより、エンドエフェクタ７を前述のように開動作又は閉動作させる操作が、開閉操作入力部であるハンドル１７において、入力される。ハンドル１７と第２の把持片１３との間は、シャフト５の内部に長手軸Ｃに沿って延設される可動部材２５を介して、連結される。開閉操作入力部であるハンドル１７をグリップ１６に対して開く又は閉じることにより、可動部材２５がシャフト５及びハウジング３に対して長手軸Ｃに沿って移動し、第２の把持片１３が回動軸Ｐ２の軸回りに回動する。これにより、一対の把持片１２，１３の間が開く又は閉じる。
【００１３】
また、ハウジング３には、エネルギー操作入力部である操作ボタン１９Ａ，１９Ｂが取付けられている。操作ボタン１９Ａで操作入力が行われることにより、例えば、把持片１２，１３に高周波電気エネルギーが供給される。そして、把持片１２，１３の間で把持される処置対象に高周波電流を流すことにより、処置対象を処置する。操作ボタン１９Ｂで操作入力が行われることにより、例えば、エンドエフェクタ７に設けられる発熱体（図示しない）に電気エネルギーが供給される。そして、発熱体で発生した熱を用いて処置対象を処置する。なお、エンドエフェクタ７に供給されるエネルギーは、前述のエネルギーに限るものではなく、操作ボタン１９Ａ，１９Ｂのそれぞれでの操作入力によって、処置に用いられるエネルギーがエンドエフェクタ７に供給されればよい。
【００１４】
図３及び図４は、ハウジング３の内部及び回転操作ノブ１８の内部の構成を示す図である。図３は、斜視図であり、図４は、長手軸Ｃに略平行な断面を示している。図３及び図４に示すように、ハウジング３（ハウジング本体１５）の内部では、ベース部材である筒状の回転ベース２２が、シャフト５（回転操作ノブ１８）に基端側から取付けられている。回転ベース２２は、シャフト５に対する長手軸Ｃの軸回りの回転は、規制されている。例えば、回転ベース２２と回転操作ノブ１８との連結部分において、回転ベース２２の外周面及び回転操作ノブ１８の内周面のそれぞれの長手軸Ｃに垂直な断面形状を、多角形状又はＤ字形状等に形成することにより、回転ベース２２及びシャフト５の互いに対する長手軸Ｃの軸回りの回転が、規制される。回転ベース２２は、長手軸Ｃに沿って延設されている。
【００１５】
回転操作ノブ１８での操作入力によって回転操作ノブ１８が長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、回転操作ノブ１８に対して取付けられた回転ベース２２に駆動力（回転駆動力）が伝達され、回転ベース２２は、回転操作ノブ１８に取付けられたシャフト５と一緒に長手軸Ｃの軸回りにハウジング３に対して回転する。シャフト５は回転操作ノブ１８に対して固定されているため、シャフト５を回転させると回転操作ノブ１８を介して回転ベース２２に駆動力（回転駆動力）が伝達される。
【００１６】
また、本実施形態では、シャフト５と一緒に可動部材２５が、長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。このため、回転操作ノブ１８での操作入力によって、エンドエフェクタ７は、シャフト５及び可動部材２５と一緒に、ハウジング３に対して長手軸Ｃを中心として回転する。エンドエフェクタ７が長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、エンドエフェクタ７のハウジング３に対する長手軸Ｃの軸回りの角度位置が変化する。
【００１７】
また、エンドエフェクタ７が回転することにより、回動軸Ｐ１，Ｐ２もハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転し、回動軸Ｐ１，Ｐ２のそれぞれの延設方向も変化する。これにより、エンドエフェクタ７の屈曲動作の屈曲方向（図２の矢印Ｂ１側及び矢印Ｂ２側）及び開閉動作の開閉方向（図２の矢印Ｙ１側及び矢印Ｙ２側）も変化する。ただし、長手軸Ｃの軸回りについてエンドエフェクタ７がいずれの角度位置に位置する状態でも、エンドエフェクタ７の屈曲方向は、長手方向に対して交差し（略垂直で）、エンドエフェクタ７の開閉方向は、長手方向に対して交差し（略垂直で）、かつ、屈曲動作の屈曲方向に対して交差する（略垂直である）。
【００１８】
また、ハウジング３（ハウジング本体１５）の内部では、ベース部材である回転ベース３０が、回転ベース２２に基端側から取付けられている。回転ベース３０は、回転ベース２２よりも基端側に位置する。回転ベース３０は、回転ベース２２に対する長手軸Ｃ回りの回転が、規制されている。例えば、回転ベース２２，３０の連結部分において、回転ベース２２の外周面及び回転ベース３０の内周面のそれぞれの長手軸Ｃに垂直な断面形状を、多角形状又はＤ字形状等に形成することにより、回転ベース２２,３０の互いに対する長手軸Ｃの軸回りの回転が、規制される。
【００１９】
ハウジング３には、第２の操作部材である屈曲操作ダイヤル２０が取付けられている。本実施形態では、屈曲操作ダイヤル（屈曲操作入力部）２０は、回転操作ノブ１８から基端側へ離れて位置している。屈曲操作ダイヤル２０では、エンドエフェクタ７を前述のように屈曲動作させる操作が、入力される。屈曲操作ダイヤル２０は、回転ベース３０を介して、ハウジング３に取付けられる。回転ベース３０及び屈曲操作ダイヤル２０は、長手軸Ｃを中心として、ハウジング３に対して回転可能である。
【００２０】
図５は、回転ベース２２，３０の内部の構成を示す斜視図である。また、図６は、屈曲操作ダイヤル２０を示す図である。図４乃至図６に示すように、屈曲操作ダイヤル２０は、支持シャフト３１を介して回転ベース３０に取付けられている。屈曲操作ダイヤル２０は、支持シャフト３１の中心軸である中心軸Ｒ１を中心として、回転ベース３０に対して回転可能である。すなわち、中心軸Ｒ１は、屈曲操作ダイヤルの中心軸（回転軸）である。中心軸Ｒ１を中心として屈曲操作ダイヤル２０を回転させることにより、エンドエフェクタ７を屈曲動作させる操作が入力される。この際、図５の矢印Ｑ１及び矢印Ｑ２で示す方向が屈曲操作ダイヤル２０での操作方向となる。中心軸Ｒ１は、長手軸Ｃに対して交差する（略垂直な）方向及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向に交差する（略垂直な）方向に沿って延設される。
【００２１】
ここで、中心軸Ｒ１に沿う方向のうち、一方側を屈曲操作ダイヤル２０の第１の幅方向側（図４の矢印Ｗ１側）とし、第１の幅方向側とは反対側を第２の幅方向側（図４の矢印Ｗ２側）とする。屈曲操作ダイヤル２０は、第１の幅方向側を向く第１の側面２６と、第２の幅方向側を向く第２の側面２７を備える。第１の側面２６には、中心軸Ｒ１の軸回りに沿って全周に渡ってギア部２８が形成されている。本実施形態では、ギア部２８の一部が、ハウジング３の外部に露出している。
【００２２】
回転ベース２２の内部には、回転子であるシャフト３５が設けられている。図７は、シャフト３５を示す図である。図５及び図７に示すように、シャフト３５は中心軸（回転軸）Ｒ２を有する。本実施形態では、中心軸Ｒ２は、長手軸Ｃと略平行に延設されている。ある実施例では、中心軸Ｒ２は、長手軸Ｃと略一致する（同軸である）。シャフト３５は、中心軸Ｒ２に沿って延設されている。シャフト３５は、回転ベース２２に対する中心軸Ｒ２に沿う方向への移動が規制された状態で、回転ベース２２に取付けられている。シャフト３５は、中心軸Ｒ２を中心として、回転ベース２２に対して回転可能である。
【００２３】
シャフト３５の基端部には、中心軸Ｒ２の軸回りに沿って全周に渡ってギア部３７が形成されている。ギア部３７は、屈曲操作ダイヤル２０のギア部２８と噛合う。屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって屈曲操作ダイヤル２０が中心軸Ｒ１の軸回りに回転することにより、ギア部２８を介して、ギア部３７に駆動力（回転駆動力）が伝達され、シャフト３５が中心軸Ｒ２の軸回りに回転する。本実施形態では、ギア部２８及びギア部３７には、ベベルギア（傘歯車）が用いられているがこれに限るものではない。例えば、ギア部２８にクラウンギア（冠歯車）が用いられるとともに、ギア部３７にスパーギア（平歯車）が用いられてもよい。
【００２４】
シャフト３５は、右ネジ部（第１のネジ部）３８と、左ネジ部（第２のネジ部）３９と、を備える。右ネジ部３８には、中心軸Ｒ２の軸回りに沿って右ネジが形成されている。左ネジ部３９には、中心軸Ｒ２の軸回りに沿って左ネジが形成されている。したがって、左ネジ部３９は、右ネジ部３８に対して巻き方向が逆になり、右ネジ部３８に対して逆ネジに形成されている。
【００２５】
右ネジ部３８には、第１の連結部材であるナット４０Ａが螺合している。また、左ネジ部３９には、第２の連結部材であるナット４０Ｂが螺合している。図８は、ナット４０Ｂを示す図である。ナット４０Ａの内周面には、右ネジの雌ネジが形成されている。また、ナット４０Ｂの内周面には、左ネジの雌ネジが形成されている。ナット４０Ａ，４０Ｂは、回転ベース２２に取付けられている。ナット４０Ａ，４０Ｂは、回転ベース２２に対する中心軸Ｒ２の軸回りの回転が、規制されている。また、ナット４０Ａ，４０Ｂは、回転ベース２２に対して中心軸Ｒ２に沿って移動可能である。
【００２６】
屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によってシャフト３５が中心軸Ｒ２の軸回りに回転することにより、右ネジ部３８がナット４０Ａに対して中心軸Ｒ２の軸回りに回転し、左ネジ部３９がナット４０Ｂに対して中心軸Ｒ２の軸回りに回転する。これにより、ナット４０Ａ，４０Ｂは、シャフト３５に対して中心軸Ｒ２に沿って移動する。すなわち、回転子であるシャフト３５は、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって発生した中心軸Ｒ２の軸回りの回転運動を、ナット４０Ａ，４０Ｂの中心軸Ｒ２に沿う方向への直進運動に変換している。左ネジ部３９は、右ネジ部３８に対して巻き方向が逆である。このため、ナット４０Ａ，４０Ｂは、中心軸Ｒ２に沿って互いに対して反対側に移動する。
【００２７】
ナット４０Ａには、伝達部材である屈曲ワイヤ４１Ａの基端（一端）が接続されている。屈曲ワイヤ（屈曲駆動部材）４１Ａは、長手軸Ｃに沿って延設され、回転ベース２２の内部及びシャフト５の内部を通って先端側へ向かって延設されている。また、ナット４０Ｂには、伝達部材である屈曲ワイヤ４１Ｂの基端（一端）が接続されている。屈曲ワイヤ（屈曲駆動部材）４１Ｂは、長手軸Ｃに沿って延設され、回転ベース２２の内部及びシャフト５の内部を通って先端側へ向かって延設されている。
【００２８】
図２に示すように、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂの先端（他端）は、エンドエフェクタ７のエフェクタベース１１に接続されている。屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によってシャフト３５が中心軸Ｒ２の軸回りに回転することにより、ナット４０Ａ，４０Ｂが中心軸Ｒ２に沿って回転ベース２２に対して互いに反対側に移動する。これにより、伝達部材である屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂが駆動され、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂがシャフト５に対して長手軸Ｃに沿って移動する。屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂが移動することにより、エンドエフェクタ７が前述のようにシャフト５に対して屈曲動作する。すなわち、伝達部材である屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂは、エンドエフェクタ７を屈曲動作させる駆動力をエンドエフェクタ７に伝達する。
【００２９】
例えば、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の一方側（図５の矢印Ｑ１側）へ移動させる操作入力によって屈曲操作ダイヤル２０を回転方向の一方側（図５の矢印Ｔ１側）に回転すると、シャフト３５が回転方向の一方側（図５の矢印Ｚ１側）へ回転する。これにより、ナット４０Ａがシャフト３５及び回転ベース２２に対して先端側に移動するとともに、ナット４０Ｂがシャフト３５及び回転ベース２２に対して基端側に移動する。したがって、ナット４０Ａ及びナット４０Ｂが互いに対して反対側に移動する。そして、ナット４０Ａに接続される屈曲ワイヤ４１Ａが先端側へ移動する（弛緩される）とともに、ナット４０Ｂに接続される屈曲ワイヤ４１Ｂが基端側へ移動し（牽引され）、屈曲方向の一方側（図２の矢印Ｂ２側）へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。
【００３０】
一方、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の他方側（図５の矢印Ｑ２側）へ移動させる操作入力によって屈曲操作ダイヤル２０を回転方向の他方側（図５の矢印Ｔ２側）に回転すると、シャフト３５が回転方向の他方側（図５の矢印Ｚ２側）へ回転する。これにより、ナット４０Ａがシャフト３５及び回転ベース２２に対して基端側に移動するとともに、ナット４０Ｂがシャフト３５及び回転ベース２２に対して先端側に移動する。したがって、ナット４０Ａ及びナット４０Ｂが互いに対して反対側に移動する。そして、屈曲ワイヤ４１Ａが基端側へ移動するとともに、屈曲ワイヤ４１Ｂが先端側へ移動し、屈曲方向の他方側（図２の矢印Ｂ１側）へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。
【００３１】
なお、ナット４０Ａに屈曲ワイヤ４１Ｂが接続され、ナット４０Ｂに屈曲ワイヤ４１Ａが接続されてもよい。この場合、例えば、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の一方側（図５の矢印Ｑ１側）へ移動させる操作入力によって、ナット４０Ａに接続される屈曲ワイヤ４１Ｂが先端側へ移動する（弛緩される）とともに、ナット４０Ｂに接続される屈曲ワイヤ４１Ａが基端側へ移動し（牽引され）、屈曲方向の一方側（図２の矢印Ｂ１側）へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。また、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の他方側（図５の矢印Ｑ２側）へ移動させる操作入力によって、ナット４０Ａに接続される屈曲ワイヤ４１Ｂが基端側へ移動する（牽引される）とともに、ナット４０Ｂに接続される屈曲ワイヤ４１Ａが先端側へ移動し（弛緩され）、屈曲方向の他方側（図２の矢印Ｂ２側）へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。
【００３２】
また、ハウジング３（ハウジング本体１５）の内部では、回転ベース２２に基端側から回転ベース３０が連結されている。回転ベース２２及び回転ベース３０の長手軸Ｃの軸回りについての互いに対する回転は、規制されている。したがって、シャフト５と屈曲操作ダイヤル２０との間を連結する回転ベース２２，３０は、シャフト５及び屈曲操作ダイヤル２０と一緒に長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。
【００３３】
前述のような構成であるため、回転操作ノブ（第１の操作部材）１８での操作入力によって、エンドエフェクタ７、シャフト５及び回転ベース２２が長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、シャフト５から回転ベース２２を介して回転ベース３０に駆動力（回転駆動力）が伝達される。これにより、回転ベース２２，３０は、エンドエフェクタ７及びシャフト５と一緒に長手軸Ｃを中心としてハウジング３に対して回転する。この際、回転ベース２２に取付けられるシャフト３５及びナット４０Ａ，４０Ｂにも回転ベース２２から駆動力（回転駆動力）が伝達され、シャフト３５及びナット４０Ａ，４０Ｂは、回転ベース２２と一緒に長手軸Ｃの軸回りにハウジング３に対して回転する。また、回転ベース３０に取付けられる屈曲操作ダイヤル２０及び支持シャフト３１にも回転ベース３０から駆動力（回転駆動力）が伝達され、屈曲操作ダイヤル２０及び支持シャフト３１は、回転ベース３０と一緒に長手軸Ｃの軸回りにハウジング３に対して回転する。すなわち、本実施形態では、第１の操作部材である回転操作ノブ１８での操作入力によってシャフト５がハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、第２の操作部材である屈曲操作ダイヤル２０及びエンドエフェクタ７も、シャフト５と一緒に長手軸Ｃの軸回りにハウジング３に対して回転する。また、回転操作ノブ１８での操作入力によってエンドエフェクタ７及びシャフト３５がハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、エンドエフェクタ７とシャフト３５との間を接続する屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂも、長手軸Ｃの軸回りに回転する。
【００３４】
また、シャフト３５及び屈曲操作ダイヤル２０が回転することにより、中心軸Ｒ１，Ｒ２もハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転する。この際、中心軸Ｒ１の延設方向も変化する。これにより、屈曲操作ダイヤル２０の回転方向（図５の矢印Ｔ１側及び矢印Ｔ２側）も変化し、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力における操作方向（図５の矢印Ｑ１側及び矢印Ｑ２側）が変化する。ただし、長手軸Ｃの軸回りについて回転ベース３０及び屈曲操作ダイヤル２０がいずれの角度位置に位置する状態でも、屈曲操作ダイヤル２０での操作方向は、長手軸Ｃ及び中心軸Ｒ２に対して交差し（略垂直で）、かつ、中心軸Ｒ１の延設方向に対して交差する（略垂直である）。
【００３５】
前述のように、本実施形態では、回転操作ノブ１８での操作入力によって、シャフト５、エンドエフェクタ７及び屈曲操作ダイヤル２０が一緒に、長手軸Ｃの軸回りに回転する。このため、エンドエフェクタ７の回転によってエンドエフェクタ７の長手軸Ｃの軸回りの角度位置が変化しても、エンドエフェクタ７の角度位置の変化に対応して屈曲操作ダイヤル２０の長手軸Ｃの軸回りの角度位置が変化する。したがって、回転操作ノブ１８で操作入力が行われても、エンドエフェクタ７の屈曲方向（図２の矢印Ｂ１側及び矢印Ｂ２側）の変化に対応して、屈曲操作ダイヤル２０での操作方向（図５の矢印Ｑ１側及び矢印Ｑ２側）が変化する。例えば、ある実施例では、エンドエフェクタ７の屈曲方向及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向が略平行な状態から、回転操作ノブ１８での操作入力によってエンドエフェクタ７を長手軸Ｃの軸回りに回転させる。この際、エンドエフェクタ７と一緒に屈曲操作ダイヤル２０も長手軸Ｃの軸回りに回転するため、エンドエフェクタ７の長手軸Ｃの軸回りの角度位置が変化しても、エンドエフェクタ７の屈曲方向及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向が略平行な状態が保たれる。すなわち、本実施形態では、回転操作ノブ１８での操作入力が行われても、エンドエフェクタ７の屈曲方向及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向の相対関係が変化することなく、エンドエフェクタ７及び屈曲操作ダイヤル２０が一緒に長手軸Ｃの軸回りに回転する。また、回転操作ノブ１８での操作入力が行われても、エンドエフェクタ７の屈曲方向及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向の相対関係が変化することなく、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による駆動力がエンドエフェクタ７まで伝達される。
【００３６】
次に、本実施形態の外科処置具１の作用及び効果について説明する。外科処置具１を用いて処置を行う際には、腹腔等の体腔内にエンドエフェクタ７を挿入する。そして、処置対象にエンドエフェクタ７をアプローチする。この際、回転操作ノブ１８での操作入力によってエンドエフェクタ７を長手軸Ｃの軸回りに回転させたり、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によってエンドエフェクタ７をシャフト５に対して屈曲動作させたりして、処置対象を把持し易い位置にエンドエフェクタ７を配置する。そして、処置対象を一対の把持片１２，１３の間に位置させ、ハンドル１７での操作入力によってエンドエフェクタ７を閉動作させる。これにより、把持片１２，１３の間で処置対象が把持される。この状態で、操作ボタン１９Ａ又は１９Ｂで操作入力が行われることにより、エネルギーがエンドエフェクタ７に供給され、エネルギー（処置エネルギー）を用いて処置対象が処置される。
【００３７】
本実施形態では、回転操作ノブ１８での操作入力によって、シャフト５、エンドエフェクタ７及び屈曲操作ダイヤル２０が一緒に、長手軸Ｃの軸回りに回転する。このため、エンドエフェクタ７のハウジング３に対する長手軸Ｃの軸回りの角度位置が変化しても、屈曲操作ダイヤル２０のシャフト５及びエンドエフェクタ７に対する長手軸Ｃの軸回りの相対的な角度位置は、変化しない。すなわち、回転操作ノブ１８での操作入力が行われても、エンドエフェクタ７の屈曲方向（図２の矢印Ｂ１側及び矢印Ｂ２側）及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向（図５の矢印Ｑ１側及び矢印Ｑ２側）の相対関係が変化することなく、エンドエフェクタ７及び屈曲操作ダイヤル２０が一緒に長手軸Ｃの軸回りに回転する。このため、術者は、エンドエフェクタ７が長手軸Ｃの軸回りについていずれの角度位置に位置する状態でも、エンドエフェクタ７の屈曲方向を把握し易い。
【００３８】
前述のように、本実施形態では、エンドエフェクタ７の長手軸Ｃの軸回りについての角度位置に関係なく、エンドエフェクタ７をシャフト５に対して屈曲動作させる操作の操作性が確保される外科処置具１を提供することができる。
【００３９】
（第１の実施形態の第１の変形例）
図９及び図１０は、第１の実施形態の第１の変形例における屈曲操作ダイヤル２０の構成を示す図である。図９は、第１の幅方向側から視た図であり、図１０は、屈曲操作ダイヤル２０を長手軸Ｃ及び中心軸Ｒ１に沿う断面で示している。図９及び図１０に示すように、本変形例では、屈曲操作ダイヤル２０の第１の側面２６には、中心軸Ｒ１の軸回りの一部のみにギア部２８が設けられている。ギア部２８は、中心軸Ｒ１の軸回りについて、屈曲操作ダイヤル２０がハウジング３から外部に露出する部分以外の範囲内に、設けられる。
【００４０】
本変形例では、屈曲操作ダイヤル２０がハウジング３から外部に露出する部分には、ギア部２８は設けられていない。したがって、術者によって屈曲操作ダイヤル２０での操作入力が行われる部分には、ギア部２８は形成されていない。このため、術者は、屈曲操作ダイヤル２０のギア部２８が形成されていない部分を操作することにより、安全に屈曲操作ダイヤル２０での操作入力を行うことができる。
【００４１】
（第１の実施形態の第２の変形例）
図１１は、第１の実施形態の第２の変形例における回転ベース２２，３０の内部の構成を示す図である。図１１に示すように、本変形例では、屈曲操作ダイヤル２０の第１の側面２６には、ギア部（２８）は設けられていない。また、第２の側面２７には、平歯車５６が取付けられている。屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって屈曲操作ダイヤル２０が中心軸Ｒ１の軸回りに回転ベース３０に対して回転することにより、平歯車５６は、屈曲操作ダイヤル２０と一緒に中心軸Ｒ１の軸回りに回転ベース３０に対して回転する。平歯車５６は、ハウジング３の内部において屈曲操作ダイヤル２０に取付けられている。
【００４２】
平歯車５６の先端側には、平歯車５６と噛合う平歯車５７が、設けられている。平歯車５７は、例えば、回転ベース２２の内部に取付けられている。平歯車５７は中心軸（回転軸）Ｒ３を有する。中心軸Ｒ３は、中心軸Ｒ１と略平行に延設されている。平歯車５７は、回転ベース２２に対して中心軸Ｒ３の軸回りに回転可能である。また、平歯車５７の回転ベース２２に対する移動は、中心軸Ｒ３の軸回りの回転を除いて、規制されている。屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって平歯車５６が中心軸Ｒ１の軸回りに回転することにより、平歯車５６を介して平歯車５７に駆動力が伝達される。そして、平歯車５７が中心軸Ｒ３の軸回りに回転ベース２２に対して回転する。
【００４３】
平歯車５７には、ギア部５８が取付けられている。ギア部５８は、シャフト３５のギア部３７と噛合う。ギア部５８は、回転ベース２２に対して中心軸Ｒ３の軸回りに平歯車５７と一緒に回転する。屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によってギア部５８及び平歯車５７が中心軸Ｒ３の軸回りに回転することにより、ギア部５８を介してギア部３７に駆動力が伝達される。そして、ギア部３７及びシャフト３５が中心軸（回転軸）Ｒ２の軸回りに回転ベース２２に対して回転する。
【００４４】
回転操作ノブ１８での操作入力によって、エンドエフェクタ７、シャフト５、回転ベース２２，３０及び屈曲操作ダイヤル２０が一緒に、長手軸Ｃを中心としてハウジング３に対して回転する。この際、回転ベース２２，３０のいずれかに取付けられるシャフト３５、ナット４０Ａ，４０Ｂ、平歯車５６，５７及びギア部５８にも回転ベース２２から駆動力（回転駆動力）が伝達され、シャフト３５、ナット４０Ａ，４０Ｂ、平歯車５６，５７及びギア部５８は、回転ベース２２と一緒に長手軸Ｃの軸回りにハウジング３に対して回転する。このため、回転操作ノブ１８での操作入力が行われても、エンドエフェクタ７の屈曲方向及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向の相対関係が変化することなく、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による駆動力がエンドエフェクタ７まで伝達される。
【００４５】
本変形例では、ハウジング３の内部において平歯車５６が取付けられている。このため、屈曲操作ダイヤル２０においてハウジング３から外部に露出する部分には、ギア部（２８）が形成されていない。このため、術者は、安全に屈曲操作ダイヤル２０での操作入力を行うことができる。
【００４６】
（第１の実施形態の第３の変形例）
図１２は、第１の実施形態の第３の変形例の回転ベース２２，３０の内部構成を示す図である。図１２に示すように、本変形例では、屈曲操作ダイヤル２０のギア部２８には、クラウンギアが用いられている。
【００４７】
本変形例では、回転子であるシャフト３５は、第１の回転部材６０及び第２の回転部材６４を備える。本変形例でも、シャフト３５は、回転軸として中心軸Ｒ２を有する。第１の回転部材６０は、基端部に形成されるギア部６１と、先端部に設けられる差し込み部６２と、ギア部６１と差し込み部６２との間に設けられる左ネジ部（第１のネジ部）６３と、を備える。ギア部６１は、屈曲操作ダイヤル２０のギア部２８と噛合う。ギア部６１は、スパーギア（平歯車）が用いられる。そして、ギア部６１は、中心軸Ｒ２に沿う方向について、ある程度の大きさの寸法（嵌合長さ）を有する。このため、シャフト３５のギア部６１及び屈曲操作ダイヤル２０のギア部２８は、互いに対する噛合いを維持したまま、中心軸Ｒ２に沿って互いに対して移動可能である。左ネジ部６３には、中心軸Ｒ２の軸回りに沿って左ネジが形成されている。
【００４８】
差し込み部６２は、第１の回転部材６０の先端部において、中心軸Ｒ２に沿って延設されている。差し込み部６２では、中心軸Ｒ２に交差する（略垂直な）断面は、例えば、Ｄ字形状又は多角形状等に形成されている。
【００４９】
差し込み部６２には、第２の回転部材６４が取付けられている。第２の回転部材６４は、中心軸Ｒ２に沿って延設される連結孔６５を備える。差し込み部６２は、基端側から連結孔６５に挿通され、連結孔６５と嵌合している。差し込み部６２では、中心軸Ｒ２に交差する（略垂直な）断面は、差し込み部６２に対応する形状であり、例えば、Ｄ字形状又は多角形状等に形成されている。このため、第２の回転部材６４は、第１の回転部材６０に対する中心軸Ｒ２の軸回りの回転が、規制されている。したがって、第１の回転部材６０が中心軸Ｒ２の軸回りに回転ベース２２に対して回転することにより、第２の回転部材６４は、第１の回転部材６０と一緒に中心軸Ｒ２の軸回りに回転し、シャフト３５全体が中心軸Ｒ２の軸回りに回転する。また、第２の回転部材６４は、第１の回転部材６０に対して中心軸Ｒ２に沿って移動可能である。すなわち、回転部材６０，６４は、互いに対して中心軸Ｒ２に沿って移動可能である。
【００５０】
第２の回転部材６４は、右ネジ部（第２のネジ部）６６を備える。右ネジ部６６には、中心軸Ｒ２の軸回りに沿って右ネジが形成されている。したがって、右ネジ部６６は、左ネジ部６３に対して巻き方向が逆になり、左ネジ部６３に対して逆ネジが形成されている。
【００５１】
シャフト３５の左ネジ部６３には、第１の連結部材であるナット４０Ａが螺合している。また、回転部材６４の右ネジ部６６には、第２の連結部材であるナット４０Ｂが螺合している。本変形例では、ナット４０Ａ，４０Ｂは、回転ベース２２に固定され、回転ベース２２に対する回転及び移動が、規制されている。
【００５２】
屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によってシャフト３５が中心軸Ｒ２の軸回りに回転ベース２２に対して回転することにより、左ネジ部６３及び右ネジ部６６が、シャフト３５と一緒に中心軸Ｒ２の軸回りに回転する。このとき、左ネジ部６３は、ナット４０Ａに対して中心軸Ｒ２の軸回りに回転する。これにより、左ネジ部６３が、ナット４０Ａ及び回転ベース２２に対して中心軸Ｒ２に沿って移動する。また、右ネジ部６６は、ナット４０Ｂに対して中心軸Ｒ２の軸回りに回転する。これにより、右ネジ部６６が、ナット４０Ｂ及び回転ベース２２に対して中心軸Ｒ２に沿って移動する。すなわち、回転子であるシャフト３５は、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって発生した中心軸Ｒ２の軸回りの回転運動を、左ネジ部６３及び右ネジ部６６の中心軸Ｒ２に沿う方向への直進運動に変換している。
【００５３】
また、左ネジ部６３及び右ネジ部６６には、互いに対して巻き方向が逆である。このため、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって、左ネジ部６３（第１の回転部材６０）及び右ネジ部６６（第２の回転部材６４）は、中心軸Ｒ２に沿って、回転ベース２２に対して互いに反対側に移動する。
【００５４】
本変形例では、第１の回転部材６０には、屈曲ワイヤ４１Ａの基端（一端）が接続されている。第２の回転部材６４には、屈曲ワイヤ４１Ｂの基端（一端）が接続されている。このため、回転部材６０，６４が、中心軸Ｒ２に沿って互いに対して反対側に移動することにより、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂが駆動され、エンドエフェクタ７が屈曲動作する。
【００５５】
回転操作ノブ１８での操作入力によって、エンドエフェクタ７、シャフト５、回転ベース２２，３０及び屈曲操作ダイヤル２０が一緒に、長手軸Ｃを中心としてハウジング３に対して回転する。この際、回転ベース２２に取付けられるナット４０Ａ，４０Ｂを介してシャフト３５にも回転ベース２２から駆動力（回転駆動力）が伝達され、シャフト３５及びナット４０Ａ，４０Ｂは、回転ベース２２と一緒に長手軸Ｃの軸回りにハウジング３に対して回転する。このため、回転操作ノブ１８での操作入力が行われても、エンドエフェクタ７の屈曲方向及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向の相対関係が変化することなく、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による駆動力がエンドエフェクタ７まで伝達される。
【００５６】
（第２の実施形態）  
次に、本発明の第２の実施形態について、図１３を参照して、説明する。第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。図１３は、本実施形態における回転ベース２２，３０の内部の構成を示す図である。図１３に示すように、本実施形態では、屈曲操作ダイヤル２０の第２の側面２７には、ギア部２９が設けられている。ギア部２９は、第２の側面２７において中心軸Ｒ１の軸回りに全周に渡って形成されている。
【００５７】
回転ベース２２の内部には、第１の回転子である第１のシャフト７１Ａと、第２の回転子である第２のシャフト７１Ｂが取付けられている。第１のシャフト７１Ａは、中心軸（第１の回転軸）Ｒ４に沿って延設されている。第２のシャフト７１Ｂは、中心軸（第２の回転軸）Ｒ５に沿って延設されている。中心軸Ｒ４及び中心軸Ｒ５は、長手軸Ｃに対して略平行である。シャフト７１Ａ，７１Ｂは、回転ベース２２に対する中心軸Ｒ４，Ｒ５に沿う移動が規制されている。また、第１のシャフト７１Ａは、回転ベース２２に対して中心軸Ｒ４の軸回りに回転可能であり、第２のシャフト７１Ｂは、回転ベース２２に対して中心軸Ｒ５の軸回りに回転可能である。
【００５８】
第１のシャフト７１Ａの基端部には、ギア部７２Ａが設けられている。ギア部７２Ａは、屈曲操作ダイヤル２０に第１の幅方向側から当接し、ギア部２８と噛合っている。屈曲操作ダイヤル２０が中心軸Ｒ１の軸回りに回転することにより、ギア部２８を介してギア部７２Ａに駆動力が伝達され、第１のシャフト７１Ａが中心軸Ｒ４の軸回りに回転ベース２２に対して回転する。
【００５９】
第１のシャフト７１Ａは、右ネジ部（第１のネジ部）７３Ａを備える。右ネジ部７３Ａには、中心軸Ｒ４の軸回りに沿って右ネジが形成されている。右ネジ部７３Ａには、第１の連結部材であるナット７４Ａが螺合している。ナット７４Ａは、回転ベース２２に取付けられている。ナット７４Ａは、回転ベース２２に対する中心軸Ｒ４の軸回りの回転が規制されている。また、ナット７４Ａは、回転ベース２２に対して中心軸Ｒ４に沿って移動可能である。このため、第１のシャフト７１Ａが回転ベース２２に対して中心軸Ｒ４の軸回りに回転することにより、右ネジ部７３Ａがナット７４Ａに対して中心軸Ｒ４の軸回りに回転し、ナット７４Ａがシャフト７１Ａ及び回転ベース２２に対して中心軸Ｒ４に沿って移動する。ナット７４Ａには、屈曲駆動部材（伝達部材）である屈曲ワイヤ４１Ａの基端（一端）が接続されている。
【００６０】
また、第２のシャフト７１Ｂの基端部には、ギア部７２Ｂが設けられている。ギア部７２Ｂは、屈曲操作ダイヤル２０に第２の幅方向側から当接し、ギア部２９と噛合っている。屈曲操作ダイヤル２０が中心軸Ｒ１の軸回りに回転することにより、ギア部２９を介してギア部７２Ｂに駆動力が伝達され、第２のシャフト７１Ｂが中心軸Ｒ５の軸回りに回転ベース２２に対して回転する。
【００６１】
第２のシャフト７１Ｂは、右ネジ部（第２のネジ部）７３Ｂを備える。右ネジ部７３Ｂには、中心軸Ｒ５の軸回りに沿って右ネジが形成されている。したがって、右ネジ部７３Ｂは、右ネジ部７３Ａに対して巻き方向が同一である。右ネジ部７３Ｂには、第２の連結部材であるナット７４Ｂが螺合している。ナット７４Ｂは、回転ベース２２に取付けられている。ナット７４Ｂは、回転ベース２２に対する中心軸Ｒ５の軸回りの回転が規制されている。また、ナット７４Ｂは、回転ベース２２に対して中心軸Ｒ５に沿って移動可能である。このため、第２のシャフト７１Ｂが回転ベース２２に対して中心軸Ｒ５の軸回りに回転することにより、右ネジ部７３Ｂがナット７４Ｂに対して中心軸Ｒ５の軸回りに回転し、ナット７４Ｂがシャフト７１Ｂ及び回転ベース２２に対して中心軸Ｒ５に沿って移動する。ナット７４Ｂには、屈曲駆動部材（伝達部材）である屈曲ワイヤ４１Ｂの基端（一端）が接続されている。
【００６２】
本実施形態においても、回転子であるシャフト７１Ａは、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による中心軸Ｒ４の軸回りの回転運動を、ナット７４Ａの中心軸Ｒ４に沿う方向への直進運動に変換している。また、回転子であるシャフト７１Ｂは、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による中心軸Ｒ５の軸回りの回転運動を、ナット７４Ｂの中心軸Ｒ５に沿う方向への直進運動に変換している。
【００６３】
なお、ある実施例では、ギア部２８，２９，７２Ａ，７２Ｂに、ベベルギアが用いられる。また、ギア部２８，２９に、クラウンギアが用いられ、ギア部７２Ａ，７２Ｂにスパーギアが用いられてもよい。
【００６４】
本実施形態では、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって、シャフト７１Ａが中心軸Ｒ４の軸回りに回転ベース２２に対して回転するとともに、シャフト７１Ｂが中心軸Ｒ５を中心としてシャフト７１Ａとは反対回りに回転ベース２２に対して回転する。したがって、右ネジ部７３Ａ及び右ネジ部７３Ｂは、互いに対して反対回りに回転する。このため、ナット７４Ａ及びナット７４Ｂは、長手軸Ｃに略平行な方向について、互いに対して反対側に移動する。ナット７４Ａ及びナット７４Ｂが互いに対して反対側に移動することにより、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂが駆動され、エンドエフェクタ７が屈曲動作する。
【００６５】
回転操作ノブ１８での操作入力によって、エンドエフェクタ７、シャフト５、回転ベース２２，３０及び屈曲操作ダイヤル２０が一緒に、長手軸Ｃを中心としてハウジング３に対して回転する。この際、回転ベース２２に取付けられるシャフト７１Ａ，７１Ｂ及びナット７４Ａ，７４Ｂにも回転ベース２２から駆動力（回転駆動力）が伝達され、シャフト７１Ａ，７１Ｂ及びナット７４Ａ，７４Ｂは、回転ベース２２と一緒に長手軸Ｃの軸回りにハウジング３に対して回転する。このため、回転操作ノブ１８での操作入力が行われても、エンドエフェクタ７の屈曲方向及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向の相対関係が変化することなく、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による駆動力がエンドエフェクタ７まで伝達される。
【００６６】
（第２の実施形態の変形例）  
なお、第２の実施形態のある変形例では、第１のシャフト（第1の回転子）７１Ａの右ネジ部７３Ａに屈曲ワイヤ４１Ｂが接続され、第２のシャフト（第２の回転子）７１Ｂの右ネジ部７３Ｂに屈曲ワイヤ４１Ａが接続される。この場合、ナット（第１の連結部材）７４Ａの回転ベース２２に対する中心軸Ｒ４に沿う移動は規制され、ナット（第２の連結部材）７４Ｂの回転ベース２２に対する中心軸Ｒ５に沿う移動は規制される。そして、シャフト７１Ａは、中心軸Ｒ４に沿って回転ベース２２及びナット７４Ａに対して移動可能であり、シャフト７１Ｂは、中心軸Ｒ５に沿って回転ベース２２及びナット７４Ｂに対して移動可能である。本変形例では、例えば、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の一方側へ移動させる操作入力によって、シャフト７１Ａに接続される屈曲ワイヤ４１Ｂが先端側へ移動する（弛緩される）とともに、シャフト７１Ｂに接続される屈曲ワイヤ４１Ａが基端側へ移動し（牽引され）、屈曲方向の一方側（図２の矢印Ｂ１側）へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。また、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の他方側へ移動させる操作入力によって、屈曲ワイヤ４１Ｂが基端側へ移動するとともに、屈曲ワイヤ４１Ａが先端側へ移動し、屈曲方向の他方側（図２の矢印Ｂ２側）へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。
【００６７】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について、図１４を参照して、説明する。第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。図１４は、本実施形態における回転ベース３０の内部の構成を示す図である。図１４に示すように、本実施形態では、屈曲操作ダイヤル２０は、屈曲操作ダイヤル２０を中心軸Ｒ１に沿って貫通し、内周面に歯車が形成されるギア部７７を備える。ギア部７７は、中心軸Ｒ１の軸回りに沿って形成されている。
【００６８】
ギア部７７には、回転子である、シャフト８１が挿通されている。シャフト８１は、中心軸（回転軸）Ｒ６に沿って延設され、回転ベース３０の内部に取付けられている。中心軸Ｒ６は、中心軸Ｒ１と略平行である。すなわち、中心軸Ｒ６は、長手軸Ｃに交差している（略垂直である）。シャフト８１は、回転ベース３０に対して中心軸Ｒ６の軸回りに回転可能である。また、シャフト８１の回転ベース３０に対する中心軸Ｒ６に沿う移動は、規制されている。
【００６９】
シャフト８１は、ギア部８２を備える。ギア部８２は、屈曲操作ダイヤル２０のギア部７７と噛合う。ギア部７７及びギア部８２には、例えば、スパーギア（平歯車）が用いられる。屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって屈曲操作ダイヤル２０が中心軸Ｒ１の軸回りに回転することにより、ギア部７７を介してギア部８２に駆動力が伝達される。そして、シャフト８１が中心軸Ｒ６の軸回りに回転する。本実施形態では、長手軸Ｃは、ギア部８２を通る。
【００７０】
シャフト８１は、第１の左ネジ部（第１のネジ部）８３と、第２の左ネジ部（第２のネジ部）８４と、を備える。第１の左ネジ部８３及び第２の左ネジ部８４のそれぞれには、中心軸Ｒ６の軸回りに沿って左ネジが形成されている。第２の左ネジ部８４は、第１の左ネジ部８３に対して、巻方向が同一である。第２の左ネジ部８４は、ギア部８２に対して第１の幅方向側に位置する。また、第２の左ネジ部８４は、ギア部８２に対して第２の幅方向側に位置する。したがって、第１の左ネジ部８３及び第２の左ネジ部８４は、ギア部８２に対して互いに反対側に位置している。すなわち、第１の左ネジ部８３及び第２の左ネジ部８４は、長手軸Ｃに対して互いに反対側に位置する。
【００７１】
第１の左ネジ部８３には、第１の連結部材であるナット８５Ａが螺合している。また、第２の左ネジ部８４には、第２の連結部材であるナット８５Ｂが螺合している。ナット８５Ａ，８５Ｂは、ギア部８２に対して互いに反対側に位置している。ナット８５Ａ，８５Ｂは、回転ベース３０に取付けられ、回転ベース３０に対する中心軸Ｒ６の軸回りの回転が規制されている。ナット８５Ａ，８５Ｂは、回転ベース３０に対して中心軸Ｒ６に沿って移動可能である。
【００７２】
屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によってシャフト８１が中心軸Ｒ６の軸回りに回転ベース３０に対して回転することにより、左ネジ部８３，８４が、シャフト８１と一緒に中心軸Ｒ６の軸回りに回転する。このとき、左ネジ部８３は、ナット８５Ａに対して中心軸Ｒ６の軸回りに回転する。これにより、ナット８５Ａが、左ネジ部８３及び回転ベース３０に対して中心軸Ｒ６に沿って移動する。また、左ネジ部８４は、ナット８５Ｂに対して中心軸Ｒ６回りに回転する。これにより、ナット８５Ｂが、左ネジ部８４及び回転ベース３０に対して中心軸Ｒ６に沿って移動する。
【００７３】
本実施形態においても、回転子であるシャフト８１は、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による中心軸Ｒ６の軸回りの回転運動を、ナット８５Ａ，８５Ｂの中心軸Ｒ６に沿う方向への直進運動に変換している。
【００７４】
ナット８５Ａ，８５Ｂは、長手軸Ｃに対して互いに反対側の位置において、長手軸Ｃに略垂直な方向（中心軸Ｒ６に沿う方向）について、同じ方向に移動する。このため、長手軸Ｃに略垂直な方向（中心軸Ｒ６に沿う方向）について、ナット８５Ａ，８５Ｂの一方が、長手軸Ｃに対して離れるとともに、ナット８５Ａ，８５Ｂの他方が、長手軸Ｃに対して近づく。
【００７５】
本実施形態では、ナット８５Ａには、屈曲ワイヤ４１Ａの基端（一端）が接続されている。ナット８５Ｂには、屈曲ワイヤ４１Ｂの基端（一端）が接続されている。また、回転ベース３０の先端面には、ガイド部８６が設けられている。ガイド部８６は、回転ベース３０の先端壁を基端側から先端側に貫通する孔である。屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂは、エンドエフェクタ７から基端側へ延設され、ガイド部８６を通って、ナット８５Ａ，８５Ｂに接続されている。本実施形態では、長手軸Ｃは、ガイド部８６を通る。すなわち、ガイド部８６は、中心軸Ｒ６に沿う方向について、第１の左ネジ部８３が設けられる位置と第２の左ネジ部８４が設けられる位置との間に、位置している。
【００７６】
屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって、ナット８５Ａ，８５Ｂの一方が長手軸Ｃから離れるともに、ナット８５Ａ，８５Ｂの他方が長手軸Ｃに近づく。ナット８５Ａ，８５Ｂの一方が、中心軸Ｒ６に沿う方向について長手軸Ｃから離れる側へ移動することにより、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂの一方は、ガイド部８６を通してシャフト５に対して基端側に移動する（牽引される）。また、ナット８５Ａ，８５Ｂの他方が中心軸Ｒ６に沿う方向について長手軸Ｃに対して近づく側へ移動することにより、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂの他方は、ガイド部８６を通してシャフト５に対して先端側に移動する（弛緩される）。これにより、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂが駆動され、エンドエフェクタ７が屈曲動作する。
【００７７】
回転操作ノブ１８での操作入力によって、エンドエフェクタ７、シャフト５、回転ベース２２，３０及び屈曲操作ダイヤル２０が一緒に、長手軸Ｃを中心としてハウジング３に対して回転する。この際、回転ベース３０に取付けられるシャフト８１及びナット８５Ａ，８５Ｂにも回転ベース３０から駆動力（回転駆動力）が伝達され、シャフト８１及びナット８５Ａ，８５Ｂは、回転ベース３０と一緒に長手軸Ｃの軸回りにハウジング３に対して回転する。このため、回転操作ノブ１８での操作入力が行われても、エンドエフェクタ７の屈曲方向及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向の相対関係が変化することなく、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による駆動力がエンドエフェクタ７まで伝達される。
【００７８】
（第３の実施形態の第１の変形例）
図１５は、第３の実施形態の第１の変形例における回転ベース２２，３０の内部の構成を示す図である。図１５に示すように、本変形例では、屈曲操作ダイヤル２０の外周面に中心軸Ｒ１の軸回りに沿ってギア部８７が形成される。ギア部８７は、シャフト８１のギア部８２と噛合う。ギア部８２及びギア部８７には、例えば、スパーギア（平歯車）が用いられる。
【００７９】
屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって屈曲操作ダイヤル２０が中心軸Ｒ１の軸回りに回転することにより、ギア部８２を介してギア部８７に駆動力が伝達され、シャフト８１が中心軸Ｒ６の軸回りに回転する。
【００８０】
（第３の実施形態の第２の変形例）
図１６は、第３の実施形態の第２の変形例における回転ベース２２，３０の内部の構成を示す図である。図１６に示すように、本変形例では、シャフト８１は、屈曲操作ダイヤル２０と一体に形成されている。シャフト８１の中心軸Ｒ６は、屈曲操作ダイヤル２０の中心軸Ｒ１と略同一である。本変形例では、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力により、屈曲操作ダイヤル２０とシャフト８１が中心軸Ｒ１（中心軸Ｒ６）の軸回りに一体に回転する。
【００８１】
（第３の実施形態の第３の変形例）
図１７は、第３の実施形態の第３の変形例における回転ベース２２，３０の内部の構成を示す図である。図１７示すように、本変形例では、シャフト８１の中心軸Ｒ６は、長手軸Ｃに交差し（略垂直で）、中心軸Ｒ１に交差する（略垂直な）方向に延設されている。本実施形態の第１の変形例と同様に、屈曲操作ダイヤル２０の外周には、中心軸Ｒ１の軸回りに沿ってギア部８８が形成されている。ギア部８２及びギア部８８には、例えば、ねじ歯車が用いられる。ギア部８８は、ギア部８２と噛合う。屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって屈曲操作ダイヤル２０が中心軸Ｒ１の軸回りに回転することにより、ギア部８８を介してギア部８２に駆動力が伝達される。そして、シャフト８１が中心軸Ｒ６の軸回りに回転する。
【００８２】
（第３の実施形態の第４の変形例）
図１８は、第３の実施形態の第４の変形例における回転ベース３０の内部を示す図である。図１８に示すように、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂは、ナット８５Ａ，８５Ｂではなく、回転ベース３０に接続されていてもよい。本変形例では、ナット８５Ａには、ワイヤガイド８９Ａが設けられ、ナット８５Ｂには、ワイヤガイド８９Ｂが設けられる。また、回転ベース３０には、ワイヤ固定部９０Ａ，９０Ｂが設けられている。ワイヤ固定部９０Ａは、ワイヤガイド８９Ａよりも第２の幅方向側に位置している。また、ワイヤ固定部９０Ｂは、ワイヤガイド８９Ｂよりも第１の幅方向側に位置している。
【００８３】
屈曲ワイヤ４１Ａは、ガイド部８６を通って基端側に延設され、ガイド部８６において第１の幅方向側へ屈曲する。そして、ワイヤガイド８９Ａに第１の幅方向側から接触し、第２の幅方向側へ屈曲する。そして、ワイヤ固定部９０Ａに接続される。したがって、屈曲ワイヤ４１Ａは、ワイヤガイド８９Ａによって、第１の幅方向側に牽引されている。
【００８４】
屈曲ワイヤ４１Ａは、ワイヤガイド８９Ａ（ナット８５Ａ）が第１の幅方向側へ移動することにより、シャフト５に対して基端側へ移動する（牽引される）。また、屈曲ワイヤ４１Ａは、ワイヤガイド８９Ａが第２の幅方向側へ移動することにより、シャフト５に対して先端側へ移動する（弛緩される）。
【００８５】
また、屈曲ワイヤ４１Ｂは、ガイド部８６を通って基端側に延設され、ガイド部８６において第２の幅方向側へ屈曲する。そして、ワイヤガイド８９Ｂに第２の幅方向側から接触し、第１の幅方向側へ屈曲する。そして、ワイヤ固定部９０Ｂに接続される。屈曲ワイヤ４１Ｂは、ワイヤガイド８９Ｂによって、第２の幅方向側に牽引されている。
【００８６】
屈曲ワイヤ４１Ｂは、ワイヤガイド８９Ｂ（ナット８５Ｂ）が第２の幅方向側へ移動することにより、シャフト５に対して基端側へ移動する（牽引される）。また、屈曲ワイヤ４１Ｂは、ワイヤガイド８９Ｂが第１の幅方向側へ移動することにより、シャフト５に対して先端側へ移動する（弛緩される）。
【００８７】
本変形例においても、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって、ナット８５Ａ，８５Ｂの一方がギア部８２から離れる側へ移動するとともに、ナット８５Ａ，８５Ｂの他方がギア部８２に対して近づく側へ移動する。このため、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂの一方がシャフト５に対して基端側へ移動する（牽引される）とともに、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂの他方がシャフト５に対して先端側へ移動する（弛緩される）。これにより、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂが駆動され、エンドエフェクタ７が屈曲動作する。
【００８８】
（第３の実施形態のその他の変形例）  
なお、第３の実施形態のある変形例では、シャフト８１において、左ネジ部（第１のネジ部）８３に屈曲ワイヤ４１Ｂが接続され、左ネジ部（第２のネジ部）８４に屈曲ワイヤ４１Ａが接続される。この場合、ナット（第１の連結部材）８５Ａ及びナット（第２の連結部材）８５Ｂの回転ベース２２に対する中心軸Ｒ６に沿う移動は、規制される。そして、左ネジ部８３，８４を含むシャフト８１は、中心軸Ｒ６に沿って回転ベース２２及びナット８５Ａ，８５Ｂに対して移動可能である。本変形例では、例えば、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の一方側へ移動させる操作入力によって、左ネジ部８３に接続される屈曲ワイヤ４１Ｂが先端側へ移動する（弛緩される）とともに、左ネジ部８４に接続される屈曲ワイヤ４１Ａが基端側へ移動し（牽引され）、屈曲方向の一方側（図２の矢印Ｂ１側）へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。また、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の他方側へ移動させる操作入力によって、屈曲ワイヤ４１Ｂが基端側へ移動するとともに、屈曲ワイヤ４１Ａが先端側へ移動し、屈曲方向の他方側（図２の矢印Ｂ２側）へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。
【００８９】
（実施形態等の共通構成）  
前述の実施形態等の外科処置具（１）は、保持可能なハウジング（３）と、長手軸（Ｃ）を規定し、基端側から先端側へ前記長手軸（Ｃ）に沿って延設されるとともに、前記ハウジング（３）の先端側に連結されるシャフト（５）と、前記シャフト（５）の先端側に取付けられ、前記シャフト（５）に対して屈曲動作するエンドエフェクタ（７）と、前記シャフト（５）及び前記エンドエフェクタ（７）を前記長手軸（Ｃ）の軸回りに前記ハウジング（３）に対して回転させる操作入力が行われる第１の操作部材（１８）と、前記ハウジング（３）に取付けられ、前記エンドエフェクタ（７）を前記シャフト（５）に対して前記屈曲動作させる操作入力が行われる第２の操作部材（２０）と、前記ハウジング（３）の内部に設けられ、回転軸（Ｒ２；Ｒ４，Ｒ５；Ｒ６）を有し、前記第２の操作部材（２０）での操作入力により前記回転軸（Ｒ２；Ｒ４，Ｒ５；Ｒ６）の軸回りに回転する回転子（３５；７１Ａ，７１Ｂ；８１）と、前記回転子（３５；７１Ａ，７１Ｂ；８１）及び前記エンドエフェクタ（７）に接続され、前記第２の操作部材（２０）での前記操作入力に基づいて前記回転子（３５；７１Ａ，７１Ｂ；８１）が前記回転軸（Ｒ２；Ｒ４，Ｒ５；Ｒ６）の前記軸回りに回転運動することにより、前記エンドエフェクタ（７）を前記屈曲動作させる駆動力を前記エンドエフェクタ（７）に伝達する伝達部材（４１Ａ，４１Ｂ）と、を備える。前記第２の操作部材（２０）、前記回転子（３５；７１Ａ，７１Ｂ；８１）及び前記伝達部材（４１Ａ，４１Ｂ）は、前記第１の操作部材（１８）での前記操作入力により、前記シャフト（５）及び前記エンドエフェクタ（７）と一緒に前記長手軸（Ｃ）の前記軸回りに前記ハウジング（３）に対して回転する。
【００９０】
以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前述の実施形態等に限るものではなく、発明の趣旨を逸脱することなく種々の変形ができることは、もちろんである。
【図１】
0006701365.tif 000002
【図２】
0006701365.tif 000003
【図３】
0006701365.tif 000004
【図４】
0006701365.tif 000005
【図５】
0006701365.tif 000006
【図６】
0006701365.tif 000007
【図７】
0006701365.tif 000008
【図８】
0006701365.tif 000009
【図９】
0006701365.tif 000010
【図１０】
0006701365.tif 000011
【図１１】
0006701365.tif 000012
【図１２】
0006701365.tif 000013
【図１３】
0006701365.tif 000014
【図１４】
0006701365.tif 000015
【図１５】
0006701365.tif 000016
【図１６】
0006701365.tif 000017
【図１７】
0006701365.tif 000018
【図１８】
0006701365.tif 000019