(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケースと、
電動モータにより回転駆動され、軸線に対して偏心する偏心軸部を有する入力軸と、
前記偏心軸部に回転自在に支持された外歯歯車と、
前記入力軸と同軸で前記ケースに回転自在に支持され、前記外歯歯車の歯数よりも大きい歯数を有して該外歯歯車と噛み合う内歯歯車を有する出力軸と、
前記入力軸の軸線と平行に凹むガイド凹部が形成され、前記入力軸及び前記外歯歯車の間に配置されたガイドプレートと、
前記入力軸の軸線と平行に前記ケースに突設されて前記ガイド凹部に挿入され、前記出力軸を中心とする第１径方向に前記ガイド凹部の摺動を案内するガイド凸部と、
前記外歯歯車及び前記ガイドプレートの間に介設され、前記外歯歯車を中心とする前記第１径方向に交差する第２径方向の前記ガイドプレートに対する前記外歯歯車の移動を案内することで前記ガイド凹部及び前記ガイド凸部と協働して前記外歯歯車を公転可能且つ自転不可能に案内するガイド部と、を備え、
前記ガイドプレートは、前記第１径方向に平行に延びる一対の板厚面を有しており、
前記ケースには、前記両板厚面にそれぞれ当接可能な一対の段差が形成された、減速機。
【請求項２】
請求項１に記載の減速機において、
前記ガイド凸部は、前記ガイド凹部に線接触又は点接触して前記第１径方向に前記ガイド凹部の摺動を案内する曲成部を有した、減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイポサイクロイド型の減速機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、こうした減速機として種々のものが提案されている（例えば特許文献１、２など）。特許文献１に記載された減速機は、樹脂材からなるケース本体及びケースカバーを有するケースと、電動モータにより回転駆動され軸線に対して偏心する偏心軸部を有する入力軸（ウォームホイール、金属部材）と、偏心軸部に回転自在に支持された外歯歯車（ギヤプレート）と、入力軸と同心でケースに回転自在に支持され外歯歯車の歯数よりも大きい歯数を有して該外歯歯車と噛み合う内歯歯車を有する出力軸とを備える。そして、入力軸及び外歯歯車の間には、該外歯歯車を公転可能かつ自転不可能に案内するガイドプレートが配置されている。
【０００３】
すなわち、ケースには、出力軸を中心とする１８０°ごとに配置された一対の第１ガイド凹部が形成されており、ガイドプレートには、両第１ガイド凹部にそれぞれ摺動自在に挿入された一対の第１ガイド突出部が突設されている。つまり、ガイドプレートは、第１ガイド突出部が第１ガイド凹部に挿入されることで、出力軸を中心とする第１径方向への摺動が案内されている。
【０００４】
また、ガイドプレートには、両第１ガイド突出部に対して９０°をなすように外歯歯車を中心とする１８０°ごとに配置された一対の第２ガイド凹部が形成されており、外歯歯車には、両第２ガイド凹部にそれぞれ摺動自在に挿入された一対の第２ガイド突出部が突設されている。つまり、外歯歯車は、第２ガイド突出部が第２ガイド凹部に挿入されることで、外歯歯車を中心とする第２径方向への摺動が案内されている。第１及び第２径方向が互いに直交することはいうまでもない。
【０００５】
以上により、外歯歯車は、偏心軸部（入力軸）が回転することで、ガイドプレートを介して第１径方向及び第２径方向に移動しつつ公転する。そして、外歯歯車が１回転（公転）すると、内歯歯車との噛み合い部が１回転することで外歯歯車及び内歯歯車の歯数の差分だけ該内歯歯車（出力軸）が回転する。これにより、入力軸の回転が十分に減速されて出力軸に伝達される。
【０００６】
特に、特許文献１では、ケース本体に対するケースカバーの対向面に両第１ガイド凹部に合わせて１８０°ごとに配置された一対の嵌合凸部が突設されており、ケースカバーに対するケース本体の対向面に両嵌合凸部の嵌合される嵌合凹部が形成されている。各嵌合凸部は、該当の第１ガイド凹部（及び第１ガイド突出部）を包囲するように形成されている。また、ケース（ケース本体及びケースカバー）には、被取付部材との締結用のボルトを挿通するカラーを装着するための取付孔が形成されている。そして、この取付孔を、嵌合凸部及び嵌合凹部の嵌合部位の近傍であって出力軸から外部負荷が逆入力された際にガイドプレートが回転しようとする方向に合わせて配置することが提案されている。これにより、出力軸から逆入力された外部負荷は、ガイドプレートの第１ガイド突出部から第１ガイド凹部を経て嵌合凸部及び嵌合凹部の嵌合部位に伝達され、ケース本体及びケースカバーに分散される。そして、ケース本体及びケースカバーに伝達された外部負荷は、カラー及びボルトを介して被取付部材に伝達される。
【０００７】
以上により、出力軸から逆入力された外部負荷によって樹脂製のケース本体及びケースカバーに過剰な負荷が加わることを抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許第５８０１６９２号公報
【特許文献２】中国実用新案公告第２０３６８６０７７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、特許文献１では、出力軸から逆入力された外部負荷を第１ガイド突出部の挿入される第１ガイド凹部で受ける際、片持ち支持の第１ガイド突出部の根元部に応力が集中することから、ガイドプレート自体に強度が求められる。
【００１０】
本発明の目的は、逆入力された外部負荷に対してガイドプレートに求められる強度をより低減できる減速機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決する減速機は、ケースと、電動モータにより回転駆動され、軸線に対して偏心する偏心軸部を有する入力軸と、前記偏心軸部に回転自在に支持された外歯歯車と、前記入力軸と同軸で前記ケースに回転自在に支持され、前記外歯歯車の歯数よりも大きい歯数を有して該外歯歯車と噛み合う内歯歯車を有する出力軸と、前記入力軸の軸線と平行に凹むガイド凹部が形成され、前記入力軸及び前記外歯歯車の間に配置されたガイドプレートと、前記入力軸の軸線と平行に前記ケースに突設されて前記ガイド凹部に挿入され、前記出力軸を中心とする第１径方向に前記ガイド凹部の摺動を案内するガイド凸部と、前記外歯歯車及び前記ガイドプレートの間に介設され、前記外歯歯車を中心とする前記第１径方向に交差する第２径方向の前記ガイドプレートに対する前記外歯歯車の移動を案内することで前記ガイド凹部及び前記ガイド凸部と協働して前記外歯歯車を公転可能且つ自転不可能に案内するガイド部と、を備え、前記ガイドプレートは、前記第１径方向に平行に延びる一対の板厚面を有しており、前記ケースには、前記両板厚面にそれぞれ当接可能な一対の段差が形成される。
【００１２】
この構成によれば、前記外歯歯車は、前記偏心軸部（入力軸）が回転することで、前記ガイドプレートを介して前記第１径方向及び前記第２径方向に移動しつつ公転する。そして、前記外歯歯車が１回転（公転）すると、前記内歯歯車との噛み合い部が１回転することで前記外歯歯車及び前記内歯歯車の歯数の差分だけ該内歯歯車（出力軸）が回転する。これにより、前記入力軸の回転が十分に減速されて前記出力軸に伝達される。ここで、前記出力軸から外部負荷が逆入力されると、前記ガイドプレートが回転しようとすることで、当該外部負荷を前記ガイド凹部に挿入される前記ガイド凸部で受けることになる。そして、前記ガイド凹部には、その反力として前記外歯歯車を中心とする周方向の荷重が加わる。このとき、前記ガイド凸部をその全周に亘って前記ガイド凹部が包囲していることで、当該反力は、前記ガイド凹部の周縁部に当該周方向に引っ張る引っ張り応力を発生することになり、例えば片持ち支持の場合のような応力集中がなくなる。これにより、逆入力された外部負荷に対してガイドプレートに求められる強度をより低減できる。
【００１４】
この構成によれば、例えば前記出力軸から逆入力される外部負荷が過大で、前記ガイド凸部から前記ガイド凹部に加わる反力によって該ガイド凹部が変形しようとすると、前記板厚面が前記段差に当接することで、当該外部負荷を前記段差でも受けることができる。これにより、逆入力された外部負荷に対してガイドプレートに求められる強度をいっそう低減できる。
【００１５】
なお、「板厚面」とは、ガイドプレートのうち他の面よりもはるかに面積の大きい面、いわゆる主面（主要な表面又は裏面）と交差する側面のことをいう。
上記減速機について、前記ガイド凸部は、前記ガイド凹部に線接触又は点接触して前記第１径方向に前記ガイド凹部の摺動を案内する曲成部を有することが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、前記ガイド凸部は、前記曲成部において前記ガイド凹部に線接触又は点接触することで、前記第１径方向に沿う前記ガイド凹部の移動姿勢をより安定化できる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、逆入力された外部負荷に対してガイドプレートに求められる強度をより低減できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】減速機の一実施形態についてその構造を示す分解斜視図。
【図２】同実施形態の減速機についてその構造を示す正面図。
【図３】同実施形態の減速機についてその作用を示す正面図。
【図４】（ａ）、（ｂ）は、減速機の変形形態についてその構造を示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、減速機の一実施形態について説明する。
図１に示すように、減速機１の筐体をなすハウジング１１は、一方向（図示斜め右下方向）に中心線Ｏ１の延びる有蓋略円筒状のウォームハウジング部１１ａを有するとともに、当該中心線Ｏ１に直交する一方向（図示斜め左下方向）に沿って中心線Ｏ２の延びる有底略円筒状のホイールハウジング部１１ｂを有する。ホイールハウジング部１１ｂは、その内径がウォームハウジング部１１ａの内径よりも大きく設定されている。そして、ウォームハウジング部１１ａ及びホイールハウジング部１１ｂは、互いに重なる外周部同士が切り欠かれることで互いに連通している。また、ハウジング１１は、ホイールハウジング部１１ｂと同心でその開口端に接続された有底略円筒状のギヤハウジング部１１ｃを有する。ギヤハウジング部１１ｃは、その内径がホイールハウジング部１１ｂの内径よりも大きく設定されている。
【００２０】
なお、図２に併せ示すように、ギヤハウジング部１１ｃのホイールハウジング部１１ｂに繋がる底部には、中心線Ｏ２を中心とする第１径方向Ｒｄ１と平行に延びる一対の段差１１ｄ，１１ｅが形成されている。両段差１１ｄ，１１ｅは、中心線Ｏ２に対して互いに相反する側に配置されており、中心線Ｏ２から両段差１１ｄ，１１ｅまでの離間距離は互いに同等に設定されている、そして、ギヤハウジング部１１ｃの両段差１１ｄ，１１ｅ間に挟まれる底部は、両段差１１ｄ，１１ｅの分だけ凹んでプレート収容部１１ｆを形成する。
【００２１】
プレート収容部１１ｆには、ホイールハウジング部１１ｂの周縁部から中心線Ｏ２（入力軸の軸線）と平行に突設された一対のガイド凸部としての第１ガイド凸部１２及び一対のガイド凸部としての第２ガイド凸部１３が突設されている。両第１ガイド凸部１２は、第１径方向Ｒｄ１において中心線Ｏ２の一側（図２の右側）に配置されており、中心線Ｏ２に沿って見たときに第１径方向Ｒｄ１を軸に線対称となる形状を呈する。各第１ガイド凸部１２は、中心線Ｏ２を中心とする略円弧壁状に成形されており、その周方向両端面は、第１径方向Ｒｄ１と平行に延びてガイド面１２ａ，１２ｂをそれぞれ形成する。同様に、両第２ガイド凸部１３は、第１径方向Ｒｄ１において中心線Ｏ２の他側（図２の左側）に配置されており、中心線Ｏ２に沿って見たときに第１径方向Ｒｄ１を軸に線対称となる形状を呈する。各第２ガイド凸部１３は、中心線Ｏ２を中心とする略円弧壁状に成形されており、その周方向両端面は、第１径方向Ｒｄ１と平行に延びてガイド面１３ａ，１３ｂをそれぞれ形成する。
【００２２】
ハウジング１１には、電動モータ１５が取着されるとともに、該電動モータ１５の回転軸には、ウォームハウジング部１１ａ内で中心線Ｏ１に沿って延びる軸線周りに回転自在に支持されたウォーム（図示略）が一体回転するように固着されている。このウォームには、ホイールハウジング部１１ｂ内で中心線Ｏ２に沿って延びる軸線周りに回転自在に支持された入力軸としての入力ギヤ２１のウォームホイール部２１ａが噛合する。つまり、入力ギヤ２１は、電動モータ１５によって回転駆動されるようになっている。なお、入力ギヤ２１は、その軸線（中心線Ｏ２）に対して偏心して中心線Ｏ３の延びる略円柱状の偏心軸部２１ｂを有する。
【００２３】
ハウジング１１のプレート収容部１１ｆには、樹脂材からなるガイドプレート２２が装着されている。すなわち、ガイドプレート２２は、ギヤハウジング部１１ｃの内径よりも小さい外径を有する円盤の外周部を両段差１１ｄに沿って切り欠いた略小判形状（いわゆる２面幅形状）を呈している。そして、ガイドプレート２２には、偏心軸部２１ｂに対向してその中央部を中心線Ｏ２に沿って貫通する略円形の透孔２２ａが形成されている。また、ガイドプレート２２には、両第１ガイド凸部１２に対向してその外周部を中心線Ｏ２と平行に貫通する一対のガイド凹部としての第１ガイド凹部２３が形成されるとともに、両第２ガイド凸部１３に対向してその外周部を中心線Ｏ２と平行に貫通する一対のガイド凹部としての第２ガイド凹部２４が形成されている。両第１ガイド凹部２３及び両第２ガイド凹部２４が中心線Ｏ２と平行に開口する（入力軸の軸線と平行に凹む）ことはいうまでもない。ガイドプレート２２は、透孔２２ａに偏心軸部２１ｂが遊挿され、両第１ガイド凹部２３及び両第２ガイド凹部２４に両第１ガイド凸部１２及び両第２ガイド凸部１３がそれぞれ挿入された状態でプレート収容部１１ｆに装着される。このとき、両段差１１ｄ，１１ｅに沿うガイドプレート２２の一対の板厚面２２ｂ，２２ｃは、両段差１１ｄ，１１ｅにそれぞれ近接する。
【００２４】
ここで、透孔２２ａの内径は、入力ギヤ２１の回転に伴う偏心軸部２１ｂの移動軌跡を開放するように設定されている。各第１ガイド凹部２３は、透孔２２ａを中心とする略円弧状に成形されており、その周方向両内壁面は、第１径方向Ｒｄ１と平行に延びて被ガイド面２３ａ，２３ｂをそれぞれ形成する。各第１ガイド凹部２３の透孔２２ａを中心とする周方向の寸法は、第１ガイド凸部１２の中心線Ｏ２を中心とする周方向の寸法と同等に設定されており、各第１ガイド凹部２３の第１径方向Ｒｄ１に沿う寸法は、第１ガイド凸部１２の第１径方向Ｒｄ１に沿う寸法よりも大きく設定されている。同様に、各第２ガイド凹部２４は、透孔２２ａを中心とする略円弧状に成形されており、その周方向両内壁面は、第１径方向Ｒｄ１と平行に延びて被ガイド面２４ａ，２４ｂをそれぞれ形成する。各第２ガイド凹部２４の透孔２２ａを中心とする周方向の寸法は、第２ガイド凸部１３の中心線Ｏ２を中心とする周方向の寸法と同等に設定されており、各第２ガイド凹部２４の第１径方向Ｒｄ１に沿う寸法は、第２ガイド凸部１３の第１径方向Ｒｄ１に沿う寸法よりも大きく設定されている。
【００２５】
従って、第１ガイド凹部２３は、両被ガイド面２３ａ，２３ｂにおいて第１ガイド凸部１２の両ガイド面１２ａ，１２ｂにそれぞれ摺接するとともに、第２ガイド凹部２４は、両被ガイド面２４ａ，２４ｂにおいて第２ガイド凸部１３の両ガイド面１３ａ，１３ｂにそれぞれ摺接する。つまり、ガイドプレート２２は、第１及び第２ガイド凹部２３，２４を第１及び第２ガイド凸部１２，１３にそれぞれ摺動させつつ第１径方向Ｒｄ１に沿ってハウジング１１に対して移動可能である。換言すれば、第１及び第２ガイド凸部１２，１３は、第１径方向Ｒｄ１に第１及び第２ガイド凹部２３，２４の摺動をそれぞれ案内している。透孔２２ａの中心が中心線Ｏ２に一致するとき、第１ガイド凸部１２（ガイド面１２ａ，１２ｂ）は、第１径方向Ｒｄ１において第１ガイド凹部２３（被ガイド面２３ａ，２３ｂ）の中央に配置されている。同じく、第２ガイド凸部１３（ガイド面１３ａ，１３ｂ）は、第１径方向Ｒｄ１において第２ガイド凹部２４（被ガイド面２４ａ，２４ｂ）の中央に配置されている。
【００２６】
なお、ガイドプレート２２には、両板厚面２２ｂ，２２ｃから透孔２２ａを中心とする第２径方向Ｒｄ２において互いに近付くように切り欠いた一対の略四角形のガイド溝２５が形成されている。第２径方向Ｒｄ２が第１径方向Ｒｄ１に直交（交差）することはいうまでもない。
【００２７】
ギヤハウジング部１１ｃ内には、ウォームホイール部２１ａ（入力ギヤ２１）との間にガイドプレート２２を配置する状態で、略円筒状の外歯歯車２６が収容されている。この外歯歯車２６には、偏心軸部２１ｂの外径と同等の内径を有する円形の軸受孔２６ａが形成されており、該軸受孔２６ａに偏心軸部２１ｂが挿入されることで該偏心軸部２１ｂの周りに回転自在に支持されている。
【００２８】
外歯歯車２６には、第２径方向Ｒｄ２における両外周部から中心線Ｏ２と平行にガイドプレート２２に向かって一対の略四角柱状のガイド突起２６ｂが突設されている（便宜的に図２において両ガイド突起２６ｂのみ図示）。第１径方向Ｒｄ１において、各ガイド突起２６ｂの寸法はガイド溝２５の開口幅と同等に設定されており、第２径方向Ｒｄ２において、各ガイド突起２６ｂの寸法はガイド溝２５の開口幅よりも小さく設定されている。そして、各ガイド突起２６ｂは、対向するガイド溝２５に挿入されている。
【００２９】
従って、外歯歯車２６は、ガイド突起２６ｂをガイド溝２５に摺動させつつ第２径方向Ｒｄ２に沿ってガイドプレート２２に対して移動可能である。ガイド突起２６ｂ及びガイド溝２５は、第２径方向Ｒｄ２のガイドプレート２２に対する外歯歯車２６の移動を案内することで第１、第２ガイド凹部２３，２４及び第１、第２ガイド凸部１２，１３と協働して外歯歯車２６を公転可能且つ自転不可能に案内する。両ガイド突起２６ｂ及び両ガイド溝２５はガイド部を構成する。
【００３０】
減速機１の筐体をなすカバー１４は、ギヤハウジング部１１ｃの開口の周縁部に合わせて成形されており、中心線Ｏ２と平行に軸線の延びる複数のボルトＢによりハウジング１１に締結されている。カバー１４は、ハウジング１１と共にケースを構成する。なお、カバー１４の中央部には、中心線Ｏ２を中心とする略円形の導出孔１４ａが形成されている。
【００３１】
カバー１４には、ガイドプレート２２との間に挟まれた状態で、入力ギヤ２１と同軸に出力軸としての出力部材２８が回転自在に支持されている。この出力部材２８は、外歯歯車２６に向かって開口する有蓋略円筒形状を呈しており、その内周部の全周に亘る内歯歯車２８ａが形成されている。この内歯歯車２８ａは、外歯歯車２６の歯数よりも大きい歯数を有して該外歯歯車２６と噛み合う。従って、外歯歯車２６は、偏心軸部２１ｂ（入力ギヤ２１）が回転することで、ガイドプレート２２を介して第１径方向Ｒｄ１及び第２径方向Ｒｄ２に移動しつつ公転する。そして、外歯歯車２６が１回転（公転）すると、内歯歯車２８ａとの噛み合い部が１回転することで外歯歯車２６及び内歯歯車２８ａの歯数の差分だけ該内歯歯車２８ａ（出力部材２８）が回転する。なお、出力部材２８には、内歯歯車２８ａと同心の略四角柱状の出力部２８ｂが突設されている。この出力部２８ｂは、導出孔１４ａに遊挿されて適宜の駆動対象（図示略）に連結される。
【００３２】
次に、本実施形態の作用とともに、その効果について説明する。
（１）本実施形態では、外歯歯車２６は、偏心軸部２１ｂ（入力ギヤ２１）が回転することで、ガイドプレート２２を介して第１径方向Ｒｄ１及び第２径方向Ｒｄ２に移動しつつ公転する。そして、外歯歯車２６が１回転（公転）すると、内歯歯車２８ａとの噛み合い部が１回転することで外歯歯車２６及び内歯歯車２８ａの歯数の差分だけ該内歯歯車２８ａ（出力部材２８）が回転する。これにより、入力ギヤ２１の回転が十分に減速されて出力部材２８に伝達される。そして、出力部２８ｂにおいて出力部材２８に連結された前述の駆動対象が十分なトルクで駆動される。
【００３３】
ここで、図３に示すように、出力部材２８から外部負荷が逆入力されると、ガイドプレート２２が回転しようとすることで、当該外部負荷を第１及び第２ガイド凹部２３，２４にそれぞれ挿入される第１及び第２ガイド凸部１２，１３で受けることになる。そして、第１及び第２ガイド凹部２３，２４には、その反力として外歯歯車２６を中心とする周方向の荷重が加わる。このとき、第１及び第２ガイド凸部１２，１３をその全周に亘って第１及び第２ガイド凹部２３，２４がそれぞれ包囲していることで、当該反力は、第１及び第２ガイド凹部２３，２４の各々の周縁部に当該周方向に引っ張る引っ張り応力Ｓ１，Ｓ２を発生することになり、例えば片持ち支持の場合のような応力集中がなくなる。これにより、外部負荷に対してガイドプレート２２に求められる強度をより低減できる。
【００３４】
（２）本実施形態では、ガイドプレート２２は、第１径方向Ｒｄ１に平行に延びる一対の板厚面２２ｂ，２２ｃを有しており、ハウジング１１には、両板厚面２２ｂ，２２ｃにそれぞれ当接可能な一対の段差１１ｄ，１１ｅが形成されている。従って、例えば出力部材２８から逆入力される外部負荷が過大で、第１及び第２ガイド凸部１２，１３から第１及び第２ガイド凹部２３，２４にそれぞれ加わる反力によってそれら第１及び第２ガイド凹部２３，２４が変形しようとしたとする。このとき、板厚面２２ｂ，２２ｃが段差１１ｄ，１１ｅに当接することで、当該外部負荷を段差１１ｄ，１１ｅでも受けることができる。これにより、逆入力された外部負荷に対してガイドプレート２２に求められる強度をいっそう低減できる。
【００３５】
（３）本実施形態では、ガイドプレート２２を樹脂製にしたことで、例えば金属製にする場合に比べて質量及びコストを削減できる。また、ガイドプレート２２及びハウジング１１（プレート収容部１１ｆ等）は、樹脂同士の摺動関係になることで、摺動部の管理をより簡易化でき、ひいてはコストを削減できる。
【００３６】
（４）本実施形態では、第１径方向Ｒｄ１と平行に延びる両被ガイド面２３ａ，２３ｂ（ストレート部分）を、同じく第１径方向Ｒｄ１と平行に延びる両ガイド面１２ａ，１２ｂ（ストレート部分）にそれぞれ摺動させた。同様に、第１径方向Ｒｄ１と平行に延びる両被ガイド面２４ａ，２４ｂ（ストレート部分）を、同じく第１径方向Ｒｄ１と平行に延びる両ガイド面１３ａ，１３ｂ（ストレート部分）にそれぞれ摺動させた。従って、出力部材２８から逆入力された外部負荷を第１及び第２ガイド凸部１２，１３でより堅固に受けることができる。また、出力部材２８から逆入力された外部負荷によってガイドプレート２２が回転方向にがたつくことを抑制できる。
【００３７】
（５）本実施形態では、ガイド凸部及びガイド凹部（第１ガイド凸部１２及び第１ガイド凹部２３又は第２ガイド凸部１３及び第２ガイド凹部２４）を１組とする複数組を有することで、前記反力を複数のガイド凹部に分散できる。特に、複数組のガイド凸部及びガイド凹部が透孔２２ａの周縁部にバランスよく配置されていることで、前記反力をより均等に複数のガイド凹部に分散できる。また、複数組のガイド凸部及びガイド凹部により、第１径方向Ｒｄ１に沿うガイドプレート２２の移動をより安定化できる。
【００３８】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・図４（ａ）に示すように、第１ガイド凹部２３に挿入される第１ガイド凸部１２に準じた第１ガイド凸部１１２は、第１ガイド凹部２３（被ガイド面２３ａ）に線接触する略円弧面状の曲成部１１２ａを有するとともに、ガイド面１２ｂと同様のガイド面１１２ｂを有していてもよい。この場合、第１ガイド凸部１１２は、曲成部１１２ａにおいて第１ガイド凹部２３に線接触することで、第１径方向Ｒｄ１に沿う第１ガイド凹部２３の移動姿勢をより安定化できる。なお、第１ガイド凸部１１２は、第１ガイド凹部２３に点接触するように尖鋭な曲成部を有してもよい。
【００３９】
第１ガイド凸部１１２は、ガイド面１２ａと同様のガイド面を有するとともに、第１ガイド凹部２３（被ガイド面２３ｂ）に線接触する略円弧面状の曲成部又は点接触する尖鋭な曲成部を有していてもよい。また、第２ガイド凹部２４に挿入される第２ガイド凸部１３についても同様の構造を採用してもよい。
【００４０】
・図４（ｂ）に示すように、第１ガイド凹部２３に挿入される第１ガイド凸部１２に準じた第１ガイド凸部２１２は、第１ガイド凹部２３（被ガイド面２３ａ）に線接触する略円弧面状の曲成部２１２ａを有するとともに、第１ガイド凹部２３（被ガイド面２３ｂ）に線接触する略円弧面状の曲成部２１２ｂを有していてもよい。この場合、第１ガイド凸部２１２は、第１ガイド凹部２３に２箇所で当接することになるが、同様の構造を複数のガイド凸部（第１ガイド凸部１２又は第２ガイド凸部１３）で採用することで、第１径方向Ｒｄ１に沿う第１ガイド凹部２３の移動姿勢をより安定化できる。なお、第１ガイド凸部２１２は、第１ガイド凹部２３（被ガイド面２３ａ）に点接触する尖鋭な曲成部を有するとともに、第１ガイド凹部２３（被ガイド面２３ｂ）に点接触する尖鋭な曲成部を有していてもよい。
【００４１】
第２ガイド凹部２４に挿入される第２ガイド凸部１３についても同様の構造を採用してもよい。
・前記実施形態において、１組をなすガイド凸部及びガイド凹部の個数は任意である。例えば第１径方向Ｒｄ１に沿うガイドプレート２２の移動姿勢が不安定にならないのであれば、ガイド凸部及びガイド凹部が１組だけであってもよい。
【００４２】
・前記実施形態において、ガイドプレート２２は、例えば金属製であってもよい。
・前記実施形態において、段差１１ｄ，１１ｅの少なくとも一方を省略してもよい。この場合、省略した該当の段差１１ｄ，１１ｅに対向していた板厚面（２２ｂ，２２ｃ）は、第１径方向Ｒｄ１に平行に延びていなくてもよい。
【００４３】
・前記実施形態において、第１ガイド凹部２３は、第１ガイド凸部１２の挿入可能な非貫通の穴状であってもよい。同様に、第２ガイド凹部２４は、第２ガイド凸部１３の挿入可能な非貫通の穴状であってもよい。
【００４４】
・前記実施形態において、ガイドプレート２２は、軸線方向に見て第２径方向Ｒｄ２を軸に線対称な形状であってもよい。つまり、第２ガイド凹部２４（第２ガイド凸部１３）及び第１ガイド凹部２３（第１ガイド凸部１２）は、同じく第２径方向Ｒｄ２を軸に線対称であってもよい。
【００４５】
・前記実施形態においては、ガイドプレート２２の両ガイド溝２５に外歯歯車２６の両ガイド突起２６ｂを挿入して外歯歯車２６の第２径方向Ｒｄ２に沿う移動を案内した。これに対し、ガイドプレート２２にガイド突起２６ｂに準じたガイド突起を突設するとともに、外歯歯車２６にガイド溝２５に準じたガイド溝を形成してもよい。この場合であっても、ガイドプレート２２のガイド突起を外歯歯車２６のガイド溝に挿入することで、外歯歯車２６の第２径方向Ｒｄ２に沿う移動が案内される。
【００４６】
・前記実施形態においては、第１径方向Ｒｄ１及び第２径方向Ｒｄ２を互いに直交する方向に設定したが、互いに交差する方向であればそれらの関係は任意である。
・前記実施形態において、出力部材２８は、カバー１４に代えてハウジング１１に回転自在に支持されていてもよい。
【００４７】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）上記減速機において、
前記ガイドプレートは樹脂材からなる、減速機。
【００４８】
この構成によれば、前記ガイドプレート２２を樹脂製にしたことで、例えば金属製にする場合に比べて質量を削減できる。
（ロ）上記減速機において、
前記ガイド凸部及び前記ガイド凹部を１組とする複数組を有した、減速機。
【００４９】
この構成によれば、前記ガイド凸部及び前記ガイド凹部からなる１組を複数組で有することで、前記反力を複数の前記ガイド凹部に分散できる。
【符号の説明】
【００５０】
Ｒｄ１…第１径方向、Ｒｄ２…第２径方向、１…減速機、１１…ハウジング（ケース）、１１ｄ，１１ｅ…段差、１３…第２ガイド凸部（ガイド凸部）、１３…第２ガイド凸部（ガイド凸部）、１４…カバー（ケース）、１５…電動モータ、２１…入力ギヤ（入力軸）、２１ｂ…偏心軸部、２２…ガイドプレート、２２ｂ，２２ｃ…板厚面、２３…第１ガイド凹部（ガイド凹部）、２４…第２ガイド凹部（ガイド凹部）、２５…ガイド溝（ガイド部）、２６…外歯歯車、２６ｂ…ガイド突起（ガイド部）、２８…出力部材（出力軸）、２８ａ…内歯歯車、１１２ａ，２１２ａ，２１２ｂ…曲成部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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