(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサ、角速度センサおよびカメラを有する携帯端末が取り付けられる持ち運び可能な筐体と、
移動機構を動作させることで前記筐体を移動させる駆動制御部と、
を備え、
前記駆動制御部は、前記携帯端末の加速度センサで検出された上下方向における加速度の変化に基づいて前記筐体の前進を開始させ、前記携帯端末のカメラで撮影された前記筐体の下方の映像に基づいて前記筐体の前進を終了させるエレベーターの段差点検装置。
【請求項２】
前記筐体には、上下に貫通した点検口が形成され、
前記筐体は、前記カメラが前記点検口に重なる状態で前記携帯端末を固定する支持部を有する請求項１に記載のエレベーターの段差点検装置。
【請求項３】
前記駆動制御部は、前記携帯端末により段差の計測が行われた後に前記筐体の後退を開始させる請求項１又は２に記載のエレベーターの段差点検装置。
【請求項４】
前記移動機構は、複数のローラーに巻き掛けられた無端状のベルトを有し、
前記駆動制御部は、前記複数のローラーの少なくとも１つを回転させることで前記ベルトを循環移動させる請求項１から３のいずれか１項に記載のエレベーターの段差点検装置。
【請求項５】
前記筐体は、エレベーターのドアに沿って照射される複数のビームのうち最も下側のビームから数えて当該ドアが開き続けるために遮られることが必要な最低限の本数のみを遮る大きさに形成された請求項１から４のいずれか１項に記載のエレベーターの段差点検装置。
【請求項６】
加速度センサ及び角速度センサが設けられた持ち運び可能な筐体と、
移動機構を動作させることで前記筐体を移動させる駆動制御部と、
前記筐体の下方を撮影する下側カメラと、
前記角速度センサの検出結果に基づいて段差を計測する段差計測部と、
を備え、
前記駆動制御部は、前記加速度センサで検出された上下方向における加速度の変化に基づいて前記筐体の前進を開始させ、前記下側カメラで撮影された映像に基づいて前記筐体の前進を終了させ、
前記段差計測部は、前記筐体の前進が終了した状態で段差の計測を行うエレベーターの段差点検装置。
【請求項７】
前記駆動制御部は、前記段差計測部により段差の計測が行われた後に前記筐体の後退を開始させる請求項６に記載のエレベーターの段差点検装置。
【請求項８】
前記移動機構は、複数のローラーに巻き掛けられた無端状のベルトを有し、
前記駆動制御部は、前記複数のローラーの少なくとも１つを回転させることで前記ベルトを循環移動させる請求項６又は７に記載のエレベーターの段差点検装置。
【請求項９】
前記筐体は、エレベーターのドアに沿って照射される複数のビームのうち最も下側のビームから数えて当該ドアが開き続けるために遮られることが必要な最低限の本数のみを遮る大きさに形成された請求項６から８のいずれか１項に記載のエレベーターの段差点検装置。
【請求項１０】
前記段差計測部により計測された段差が基準を超えた場合に保守業者に対して通知を行う通信部を備えた請求項６から９のいずれか１項に記載のエレベーターの段差点検装置。
【請求項１１】
前記筐体に設けられた報知部から点検中である旨を示す警告情報を報知させる報知制御部を備えた請求項６から１０のいずれか１項に記載のエレベーターの段差点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベーターの段差点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、エレベーターのかごと乗場との段差を点検する自走式ロボットが記載されている。このロボットは、かごドアの敷居をまたぐ位置に停止した状態で段差の点検を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本特開２０１０−１８９１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたロボットは、大型であるため、容易に持ち運ぶことができない。このため、保守員が上記ロボットを持ち運び、多数の建物で運用することは困難である。【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するためになされた。本発明の目的は、容易に多数の建物で運用することができるエレベーターの段差点検装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るエレベーターの段差点検装置は、加速度センサ、角速度センサおよびカメラを有する携帯端末が取り付けられる持ち運び可能な筐体と、移動機構を動作させることで筐体を移動させる駆動制御部と、を備え、駆動制御部は、携帯端末の加速度センサで検出された上下方向における加速度の変化に基づいて筐体の前進を開始させ、携帯端末のカメラで撮影された筐体の下方の映像に基づいて筐体の前進を終了させるものである。
【０００７】
本発明に係るエレベーターの段差点検装置は、加速度センサ及び角速度センサが設けられた持ち運び可能な筐体と、移動機構を動作させることで筐体を移動させる駆動制御部と、筐体の下方を撮影する下側カメラと、角速度センサの検出結果に基づいて段差を計測する段差計測部と、を備え、駆動制御部は、加速度センサで検出された上下方向における加速度の変化に基づいて筐体の前進を開始させ、下側カメラで撮影された映像に基づいて筐体の前進を終了させ、段差計測部は、筐体の前進が終了した状態で段差の計測を行うものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明において、エレベーターの段差点検装置の筐体は持ち運び可能である。このため、本発明によれば、容易に多数の建物で段差点検装置を運用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】エレベーターの構造の一例を示す模式図である。
【図２】実施の形態１における段差点検装置の側面図である。
【図３】実施の形態１における段差点検装置の上面図である。
【図４】実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第１の上面図である。
【図５】実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第２の上面図である。
【図６】実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第１の側面図である。
【図７】実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第２の側面図である。
【図８】実施の形態１における段差点検装置及び携帯端末の機能ブロック図である。
【図９】実施の形態１における段差点検装置を用いた点検方法の一例を示すフローチャートである。
【図１０】段差点検装置のハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
添付の図面を参照して、エレベーターの段差点検装置を詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、エレベーターの構造の一例を示す模式図である。
【００１２】
図１に示すように、エレベーター１は、昇降路２、巻上機３、ロープ４、かご５、釣合おもり６及びエレベーター制御装置７を備える。昇降路２は、例えば、建物の各階を貫くように形成されている。巻上機３は、例えば、図示しない機械室等に設けられている。エレベーター制御装置７は、例えば、昇降路２内又は機械室等に設けられている。ロープ４は、巻上機３に巻き掛けられている。かご５及び釣合おもり６は、ロープ４によって昇降路２内に吊り下げられている。かご５及び釣合おもり６は、巻上機３が駆動することにより昇降する。巻上機３は、エレベーター制御装置７によって制御される。
【００１３】
図１に示すように、エレベーター１は、かごドア８及び乗場ドア９を備える。かごドア８及び乗場ドア９は、図示しない戸開閉装置によって開閉される。かごドア８は、図１に図示しないかご敷居に沿って開閉される。乗場ドア９は、図１に図示しない乗場敷居に沿って開閉される。
【００１４】
段差点検装置１０は、例えば、図１に示すように、かご５内の床面上で使用される。以下の説明では、図面における右側を前方とし、図面における左側を後方として、前後方向を指定する。
【００１５】
図２は、実施の形態１における段差点検装置の側面図である。図３は、実施の形態１における段差点検装置の上面図である。
【００１６】
図２及び図３に示すように、段差点検装置１０は、筐体１１、駆動ローラー１２、前部ローラー１３、後部ローラー１４、ベルト１５及び支持部１６を備える。筐体１１には、上下に貫通した点検口１７が形成されている。点検口１７は、例えば、かご敷居と乗場敷居との間の間隔と同等以上の大きさに形成されている。
【００１７】
駆動ローラー１２は、例えば、筐体１１の前後方向における中心よりも後側に設けられている。前部ローラー１３は、筐体１１の前端付近に設けられている。後部ローラー１４は、筐体１１の後端付近に設けられている。後部ローラー１４は、例えば、前部ローラー１３と同じ大きさに形成されている。前部ローラー１３及び後部ローラー１４は、例えば、駆動ローラー１２よりも下方に設けられている。駆動ローラー１２は、例えば、筐体１１内に設けられた電動機によって回転する。
【００１８】
ベルト１５は、無端状に形成されている。ベルト１５は、筐体１１の左右両側で、駆動ローラー１２、前部ローラー１３及び後部ローラー１４に巻き掛けられている。ベルト１５は、駆動ローラー１２が回転すると、ベルト１５が循環移動する。ベルト１５が床面に接触している状態で循環移動すると、筐体１１が前後に移動する。
【００１９】
このように、段差点検装置１０は、移動機構を備える。移動機構は、例えば、駆動ローラー１２、前部ローラー１３、後部ローラー１４、ベルト１５及び電動機等を有する。
【００２０】
支持部１６は、例えば、筐体１１の上面に設けられている。支持部１６は、例えば、点検口１７よりも後方に設けられている。筐体１１には、例えば、携帯端末１８を着脱自在に取り付けることが可能である。支持部１６は、例えば、筐体１１に取り付けられた携帯端末１８を固定する。
【００２１】
携帯端末１８は、例えば、携帯電話、スマートフォン又はタブレット端末等である。携帯端末１８は、例えば、上側カメラ１９及び下側カメラ２０を有する。上側カメラ１９は、例えば、スマートフォンの正面カメラである。下側カメラ２０は、例えば、スマートフォンの背面カメラである。支持部１６は、例えば、下側カメラ２０が点検口１７の上側に重なる状態で、携帯端末１８を筐体１１の上面に固定する。
【００２２】
筐体１１は、持ち運び可能な大きさに形成されている。筐体１１の高さは、例えば、かごドア８又は乗場ドア９の高さの４分の１以下である。
【００２３】
図４は、実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第１の上面図である。図５は、実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第２の上面図である。
【００２４】
図４及び図５は、かご５が停止し、且つ、かごドア８及び乗場ドア９が開いている状態を示している。図４に示す段差点検装置１０は、かご５内の床面上に位置している。図４に示す段差点検装置１０は、かご敷居２１及び乗場敷居２２よりも後方に位置している。かご敷居２１と乗場敷居２２との間には、隙間２３が存在する。
【００２５】
かご敷居２１及び乗場敷居２２は、例えば、アルミニウム等の材質で形成されている。上から見た場合、かご敷居２１及び乗場敷居２２は、例えば、銀色を呈する。
【００２６】
図５は、図４に示す段差点検装置１０が前進した状態を示している。図５に示す段差点検装置１０の前部は、乗場敷居２２の上に乗っている。図５に示す段差点検装置１０の後部は、かご敷居２１の上に乗っている。つまり、図５に示す段差点検装置１０は、隙間２３をまたぐ位置で停止している。段差点検装置１０は、図５に示す状態で、かご５と乗場との間の段差を計測する。
【００２７】
図６は、実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第１の側面図である。図７は、実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第２の側面図である。図６及び図７に示す段差点検装置１０は、隙間２３をまたぐ位置で停止している。
【００２８】
図６は、かご５と乗場との間に段差が無い場合を例示している。この場合、筐体１１は、隙間２３をまたぐ位置で前後方向に傾かない。
【００２９】
図７は、かご５と乗場との間に段差がある場合を例示している。この場合、筐体１１は、隙間２３をまたぐ位置で前方又は後方に傾く。
【００３０】
図８は、実施の形態１における段差点検装置及び携帯端末の機能ブロック図である。
【００３１】
図８に示すように、段差点検装置１０は、駆動制御部２４を備える。携帯端末１８は、上側カメラ１９、下側カメラ２０、加速度センサ２５、角速度センサ２６、判定部２７、指令部２８、段差計測部２９、通信部３０、報知部３１及び報知制御部３２を備える。
【００３２】
以下、筐体１１に携帯端末１８が取り付けられた状態で実施される段差点検を説明する。段差点検装置１０は、携帯端末１８と通信可能である。段差点検装置１０は、例えば、携帯端末１８と無線通信を行ってもよい。段差点検装置１０は、例えば、携帯端末１８と有線接続されてもよい。
【００３３】
駆動制御部２４は、移動機構を動作させることで筐体１１を前後方向に移動させる。
【００３４】
上側カメラ１９は、筐体１１の上方を撮影する。下側カメラ２０は、点検口１７を介して、筐体１１の下方を撮影する。
【００３５】
加速度センサ２５は、筐体１１にかかる加速度を検出する。加速度センサ２５は、少なくとも上下方向における加速度を検出可能である。角速度センサ２６は、例えば、筐体１１の角度及び筐体１１にかかる角速度を検出する。
【００３６】
判定部２７は、例えば、かご５が停止しているか否かを判定する。判定部２７は、例えば、加速度センサ２５で検出された上下方向における加速度の変化に基づいて、かご５の移動の開始及びかご５の停止を判定する。
【００３７】
判定部２７は、例えば、エレベーター１のドアが開いているか否かを判定する。判定部２７は、例えば、上側カメラ１９で撮影された映像における筐体１１の前方側に相当する範囲の変化に基づいて、かごドア８の開閉を判定する。
【００３８】
指令部２８は、段差点検装置１０に対して前進指令、停止指令及び後退指令を送信する。
【００３９】
指令部２８は、例えば、判定部２７によりかご５が停止したと判定され、且つ、判定部２７によりエレベーター１のドアが開いたと判定された場合に、前進指令を送信する。駆動制御部２４は、前進指令に基づいて筐体１１の前進を開始させる。
【００４０】
指令部２８は、例えば、判定部２７によりかご５が停止したと判定されてから一定時間後に、前進指令を送信してもよい。当該一定時間は、かご５の停止からドアが開くまでに要する時間に基づいて設定されればよい。
【００４１】
判定部２７は、例えば、筐体１１が隙間２３をまたぐ位置に到達したか否かを判定する。判定部２７は、例えば、下側カメラ２０で撮影された映像の変化に基づいて、筐体１１が隙間２３の上に位置するか否かを判定する。判定部２７は、例えば、かご敷居２１、隙間２３及び乗場敷居２２の３つが同時に或いは順番に当該映像に映った場合に、筐体１１が隙間２３をまたぐ位置に到達したと判定する。なお、この３つは、例えば、かご敷居２１の色、乗場敷居２２の色及び隙間２３の暗さ等に基づいて当該映像から認識される。
【００４２】
指令部２８は、例えば、判定部２７により筐体１１が隙間２３をまたぐ位置に到達したと判定された場合に、停止指令を送信する。駆動制御部２４は、停止指令に基づいて筐体１１の前進を終了させる。
【００４３】
段差計測部２９は、角速度センサ２６の検出結果に基づいて段差を計測する。
【００４４】
段差計測部２９は、例えば、指令部２８から停止指令が送信された場合に、段差の計測を行う。段差の計測とは、例えば、かご５内の床面上での角速度センサ２６の検出結果と隙間２３上での角速度センサ２６の検出結果との差分を算出することである。計測された段差のデータは、例えば、図示しない記憶部に記録される。
【００４５】
筐体１１が隙間２３をまたぐ位置に停止している間は、エレベーター１のマルチビームドアセンサによって筐体１１が検知されるため、ドアが閉まることはない。筐体１１は、例えば、マルチビームドアセンサで検知可能な大きさであれば、可能な限り小さく形成されてもよい。筐体１１の高さは、例えば、エレベーター１のドアに沿って照射される複数のビームのうち最も下側のビームから数えて当該ドアが開き続けるために遮られることが必要な最低限の本数のみを遮る高さである。
【００４６】
指令部２８は、例えば、段差計測部２９による計測が完了した後に、後退指令を送信する。駆動制御部２４は、後退指令に基づいて筐体１１の後退を開始させる。
【００４７】
指令部２８は、例えば、後退指令を送信した一定時間後に、停止指令を送信してもよい。駆動制御部２４は、例えば、停止指令を受信したか否かに関係なく、後退指令を受信した一定時間後に、自動的に筐体１１の後退を終了させてもよい。
【００４８】
通信部３０は、例えば、段差計測部２９により計測された段差が基準を超えた場合に、エレベーター１の保守業者に対して通知を行う。通信部３０からの通知先は、例えば、保守会社のサーバー等であってもよいし、保守員が所持する情報端末であってもよい。
【００４９】
報知部３１は、視覚情報及び音声情報の少なくとも一方を報知する機能を有する。報知部３１は、例えば、携帯端末１８に設けられたディスプレイ及びスピーカー等である。報知制御部３２は、例えば、段差点検が実施されている間に、点検中である旨を示す警告情報を報知部３１から報知させる。警告情報の報知は、例えば、一定時間ごとに繰り返される。
【００５０】
図９は、実施の形態１における段差点検装置を用いた点検方法の一例を示すフローチャートである。
【００５１】
保守員は、筐体１１に携帯端末１８が取り付けられた状態で、段差点検装置１０をエレベーター１のかご５内に待機させる（ステップＳ１０１）。このとき、筐体１１の前部ローラー１３は、かごドア８側に向けられている。
【００５２】
保守員は、例えば、かご内操作盤を操作することで、全階床へのかご呼びを発生させる（ステップＳ１０２）。これにより、かご５の移動が開始される。
【００５３】
携帯端末１８は、かご５が停止したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３で、かご５が停止していないと判定された場合、ステップＳ１０３の処理が繰り返される。ステップＳ１０３で、かご５が停止したと判定された場合、携帯端末１８は、ドアが開いたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４で、ドアが開いていないと判定された場合、ステップＳ１０３の処理が行われる。
【００５４】
ステップＳ１０４で、ドアが開いたと判定された場合、段差点検装置１０が前進する（ステップＳ１０５）。携帯端末１８は、かご敷居２１と乗場敷居２２の間の隙間２３をまたぐ位置に段差点検装置１０が到達したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６で、隙間２３をまたぐ位置に到達していないと判定された場合、ステップＳ１０５の処理が行われる。
【００５５】
ステップＳ１０６で、隙間２３をまたぐ位置に到達したと判定された場合、段差点検装置１０が停止する（ステップＳ１０７）。携帯端末１８は、段差点検装置１０が停止した状態で、段差の計測及び記録を行う（ステップＳ１０８）。その後、段差点検装置１０が後退する（ステップＳ１０９）。
【００５６】
ステップＳ１０９の後は、ステップＳ１０３の処理が行われる。つまり、かご呼びに対応する全ての階で段差の計測が行われる。
【００５７】
実施の形態１において、携帯端末１８の各機能は、段差点検装置１０が有してもよい。この場合であっても、筐体１１の移動及び段差の計測を行うことができる。なお、この場合、筐体１１に支持部１６及び点検口１７が設けられていなくともよい。
【００５８】
実施の形態１において、段差点検装置１０は、持ち運び可能な筐体１１を備える。駆動制御部２４は、例えば、筐体１１がエレベーター１のかご５内の床面上に位置する状態において、加速度センサ２５で検出された上下方向における加速度の変化及び上側カメラ１９で撮影された筐体１１の前方の映像に基づいて、筐体１１の前進を開始させる。駆動制御部２４は、例えば、下側カメラ２０で撮影された筐体１１の下方の映像に基づいて、筐体１１の前進を終了させる。段差計測部２９は、筐体１１の前進が終了した状態で、角速度センサ２６の検出結果に基づいて段差の計測を行う。このため、容易に多数の建物で段差点検装置を運用することができる。また、専門知識を有した保守員でなくとも段差点検を行うことが可能となる。
【００５９】
実施の形態１において、筐体１１には、例えば、上下に貫通した点検口１７が形成されている。支持部１６は、例えば、下側カメラ２０が点検口１７の上側に重なる状態で携帯端末１８を固定する。このため、携帯端末のカメラを用いて、かご敷居と乗場敷居の間の隙間を認識することができる。
【００６０】
実施の形態１において、駆動制御部２４は、段差計測部２９により段差の計測が行われた後に筐体１１の後退を開始させる。このため、かご呼びを複数発生させておけば、自動的に複数の階で段差点検を行うことができる。
【００６１】
実施の形態１において、筐体１１の移動機構は、複数のローラーに巻き掛けられた無端状のベルト１５を有する。駆動制御部２４は、複数のローラーの少なくとも１つを回転させることでベルト１５を循環移動させる。このため、かご敷居と乗場敷居の間に段差がある場合であっても、隙間の上に筐体１１を移動させることができる。
【００６２】
実施の形態１において、筐体１１は、例えば、エレベーター１のドアに沿って照射される複数のビームのうち最も下側のビームから数えて当該ドアが開き続けるために遮られることが必要な最低限の本数のみを遮る大きさに形成されている。このため、段差点検装置を小型化しつつ、段差の計測中にドアが閉まることを防止できる。
【００６３】
実施の形態１において、通信部３０は、例えば、段差計測部２９により計測された段差が基準を超えた場合に保守業者に対して通知を行う。このため、エレベーターのメンテナンスが必要であることを迅速に保守業者に対して知らせることができる。
【００６４】
実施の形態１において、報知制御部３２は、例えば、筐体１１に設けられた報知部３１から点検中である旨を示す警告情報を報知させる。このため、段差点検の実施中にエレベーター利用者がかごに乗り込むことを防止できる。
【００６５】
実施の形態１における前後方向の指定は、便宜上のものである。例えば、上述した説明において、前部ローラー１３の名称と後部ローラー１４の名称とを入れ替えてもよい。上述した説明において、例えば、段差点検装置１０の「前進」と「後退」とを入れ替えてもよい。
【００６６】
図１０は、段差点検装置のハードウェア構成図である。
【００６７】
段差点検装置１０における駆動制御部２４の機能は、処理回路により実現される。処理回路は、専用ハードウェア５０であってもよい。処理回路は、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。処理回路は、一部が専用ハードウェア５０として形成され、更にプロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。図１０は、処理回路が、その一部が専用ハードウェア５０として形成され、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えている場合の例を示している。
【００６８】
処理回路の少なくとも一部が、少なくとも１つの専用ハードウェア５０である場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。
【００６９】
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ５１及び少なくとも１つのメモリ５２を備える場合、段差点検装置１０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。プロセッサ５１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰとも呼ぶ。メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ等が該当する。
【００７０】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、段差点検装置１０の各機能を実現することができる。なお、携帯端末１８の各機能も、図１０に示す処理回路と同様の処理回路により実現される。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
以上のように、本発明は、多数の建物で運用されるエレベーターの段差点検装置に利用できる。
【符号の説明】
【００７２】
１  エレベーター
２  昇降路
３  巻上機
４  ロープ
５  かご
６  釣合おもり
７  エレベーター制御装置
８  かごドア
９  乗場ドア
１０  段差点検装置
１１  筐体
１２  駆動ローラー
１３  前部ローラー
１４  後部ローラー
１５  ベルト
１６  支持部
１７  点検口
１８  携帯端末
１９  上側カメラ
２０  下側カメラ
２１  かご敷居
２２  乗場敷居
２３  隙間
２４  駆動制御部
２５  加速度センサ
２６  角速度センサ
２７  判定部
２８  指令部
２９  段差計測部
３０  通信部
３１  報知部
３２  報知制御部
５０  専用ハードウェア
５１  プロセッサ
５２  メモリ
【図１】
0006699798.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0006699798.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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