(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者の上半身を支持して前記被介助者の起立補助を行う介助装置であって、
基台と、
前記基台に昇降可能に設けられ、前記被介助者の上半身を支持する身体支持部材と、
前記身体支持部材に設けられ、前記被介助者により付与される第一荷重を検出する第一荷重検出器と、
前記身体支持部材において前記第一荷重検出器よりも後方に設けられ、前記被介助者により付与される第二荷重を検出する第二荷重検出器と、
前記起立補助の動作中における前記第一荷重及び前記第二荷重の関係に基づいて、前記被介助者が自身の脚力を用いている程度を表す頑張り度を算出する頑張り度算出装置と、
を備える、介助装置。
【請求項２】
前記第一荷重及び前記第二荷重の前記関係は、前記第一荷重と前記第二荷重の差である、請求項１に記載の介助装置。
【請求項３】
前記第一荷重及び前記第二荷重の前記関係は、前記第一荷重と前記第二荷重の差、及び、前記第一荷重と前記第二荷重の和である、請求項２に記載の介助装置。
【請求項４】
前記頑張り度算出装置は、
前記起立補助の開始から完了までの全期間において、前記被介助者が自身の脚力を用いている程度を表す頑張り度基準データを算出し、
１回分又は複数回分の前記起立補助における前記頑張り度基準データの最大値を前記頑張り度として決定する、請求項１−３の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項５】
前記頑張り度算出装置は、
前記起立補助の開始から完了までの全期間において、前記被介助者が自身の脚力を用いている程度を表す頑張り度基準データを算出し、
１回分又は複数回分の前記起立補助における前記頑張り度基準データの平均値を前記頑張り度として決定する、請求項１−３の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項６】
前記頑張り度算出装置は、前記起立補助の開始から完了までの全期間において、前記被介助者が自身の脚力を用いている程度を表す頑張り度基準データを前記頑張り度として決定する、請求項１−３の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項７】
前記介助装置は、前記頑張り度を表示する表示装置を備える、請求項１−６の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項８】
前記介助装置は、前記基台に昇降可能に設けられる昇降部材を備え、
前記身体支持部材は、前記昇降部材に前後方向に傾動可能に設けられ、前記被介助者の上半身を支持する、請求項１−７の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項９】
前記介助装置は、前記起立補助の動作中における前記頑張り度が閾値以下の場合に、前記起立補助の動作を停止する制御装置を備える、請求項１−８の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項１０】
被介助者の上半身を支持して前記被介助者の起立補助を行う介助装置であって、
基台と、
前記基台に昇降可能に設けられ、前記被介助者の上半身を支持する身体支持部材と、
前記被介助者により前記身体支持部材に付与される荷重を検出する荷重検出装置と、
前記起立補助の動作中における前記荷重に基づいて、前記被介助者が自身の脚力を用いている程度を表す頑張り度基準データを所定期間分算出し、前記頑張り度基準データの最大値を頑張り度として算出する頑張り度算出装置と、
を備える、介助装置。
【請求項１１】
前記頑張り度算出装置は、
前記起立補助の動作中における前記荷重に基づいて、前記起立補助の開始から完了までの全期間において、前記頑張り度基準データを算出し、
１回分又は複数回分の前記起立補助における前記頑張り度基準データの最大値を前記頑張り度として算出する、請求項１０に記載の介助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、介助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
被介助者の起立補助を行う介助装置には、被介助者の脚力による起立能力を向上させることも期待されている。そこで、被介助者の起立補助を行う装置において、被介助者が自身の脚力をどの程度用いているか（装置にどの程度依存しているか）を把握することが、特許文献１，２に記載されている。【０００３】
特許文献１に記載の介助装置は、昇降可能な支持部材に被介助者の身体の一部をもたせかけた状態で起立動作を行う際に、支持部を上昇させるためのモータのかかる負荷に基づいて、被介助者による装置に対する依存度合いを決定する。さらに、特許文献１に記載の介助装置は、依存度合いに応じて視覚的や聴覚的な情報を通知している。そして、介助装置は、過去の依存度合いの履歴データと今回の依存度合いを比較して、励ますような内容のメッセージを通知する。【０００４】
また、特許文献２には、被介助者が介助装置のアーム機構に加える力を力検出部により検出し、力検出部の値を、例えばアーム機構に設置されたモニタなどに提示することで、どれぐらいアーム機構に力を加えているかを確認できることが記載されている。その場合は、多くの力をかけているほど、被介助者自身の下半身などの身体を使えていないということなので、例えば、リハビリの進捗状況を被介助者自身で確認することができるようになる。さらに、記憶された過去の力情報と比較することで、以前からどれぐらいリハビリの効果があるのかの確認が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−８６５８６号公報
【特許文献２】特開２０１６−６４１２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、被介助者の身体を支持する支持部材を上昇させるモータにかかる負荷や、アーム機構にかかる負荷を単純に出力するだけでは、被介助者による介助装置に対する依存度合いを評価することは難しかった。例えば、支持部材にかかる負荷が同一であっても、被介助者の体格によって、被介助者による介助装置に対する依存度合いが変化することがある。そこで、被介助者が自身の脚力をどの程度用いているかについて、適切に評価することが求められている（第一の課題）。【０００７】
また、介助装置が起立補助を行う間、被介助者は、種々のタイミングで自身の脚力を発揮することができる。被介助者が自身の脚力を発揮するタイミングは、例えば、起立動作の開始直後、起立動作の途中、起立動作の完了直前などがある。特許文献１に記載の技術では、一連の起立動作において自身の脚力を発揮するタイミングが異なる場合について、被介助者が自身の脚力をどの程度用いたかについて、十分な評価がされていない。そこで、被介助者が自身の脚力を発揮するタイミングが異なる場合に、自身の脚力をどの程度用いたかを適切に評価することが求められている（第二の課題）。【０００８】
本発明は、第一の課題又は第二の課題を解決することができる介助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本明細書に開示する介助装置は、被介助者の上半身を支持して前記被介助者の起立補助を行う介助装置であって、基台と、前記基台に昇降可能に設けられ、前記被介助者の上半身を支持する身体支持部材と、前記身体支持部材に設けられ、前記被介助者により付与される第一荷重を検出する第一荷重検出器と、前記身体支持部材において前記第一荷重検出器よりも後方に設けられ、前記被介助者により付与される第二荷重を検出する第二荷重検出器と、前記起立補助の動作中における前記第一荷重及び前記第二荷重の関係に基づいて、前記被介助者が自身の脚力を用いている程度を表す頑張り度を算出する頑張り度算出装置とを備える。【００１０】
頑張り度算出装置は、第一荷重と第二荷重の関係に基づいて被介助者の頑張り度を算出している。介助者又は被介助者は、第一荷重と第二荷重により、身体支持部材の前後方向での荷重のかかり方を把握することができる。例えば、荷重のかかり方とは、前寄りの荷重、後寄りの荷重、前後に均衡した荷重などである。ここで、身体支持部材の前後方向での荷重のかかり方は、被介助者が自身の脚力を用いている程度（頑張り度）が高い場合、自身の脚力によって体重を支える割合が増加するため、身体支持部材の後側荷重が小さくなり、前寄りの荷重となる。反対に、身体支持部材の前後方向での荷重のかかり方は、被介助者が自身の脚力を用いている程度（頑張り度）が低い場合、自身の脚力によって体重を支える割合が減少するため、身体支持部材の後側荷重が大きくなり、後ろ寄りの荷重となる。このような身体支持部材の前後方向での荷重のかかり方と介助装置に対する被介助者の依存度合いとの関係は、被介助者の体格の違いに関らず同様の傾向となる。つまり、第一荷重と第二荷重の関係に基づいて算出された頑張り度により、被介助者の脚力をどの程度用いたかを適切に評価することができる。【００１１】
また、本明細書に開示する他の介助装置は、被介助者の上半身を支持して前記被介助者の起立補助を行う介助装置であって、基台と、前記基台に昇降可能に設けられ、前記被介助者の上半身を支持する身体支持部材と、前記被介助者により前記身体支持部材に付与される荷重を検出する荷重検出装置と、前記起立補助の動作中における前記荷重に基づいて、前記被介助者が自身の脚力を用いている程度を表す頑張り度基準データを所定期間分算出し、前記頑張り度基準データの最大値を頑張り度として算出する頑張り度算出装置とを備える。これにより、被介助者が所定期間において自身の脚力を最も発揮したときの頑張り度を把握できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】座位姿勢の被介助者が乗り込む状態における介助装置を斜め後方から見た斜視図である。
【図２】図１の介助装置の側面図を示し、さらに座位姿勢の起立補助の動作開始姿勢の被介助者を付加する。
【図３】被介助者が起立準備姿勢に移行した状態における介助装置の側面図を示し、起立準備姿勢の被介助者を付加する。
【図４】被介助者が立位姿勢に移行した状態における介助装置の側面図を示し、立位姿勢の被介助者を付加する。
【図５】制御ユニット７の構成を示す図である。
【図６】頑張り度基準データＤａの算出に用いる補正係数αと加算値Ｓｕｍとの関係を示す図である。
【図７】被介助者Ｍが脚力を用いている場合の各種情報の挙動を示す。
【図８】被介助者Ｍが脚力を用いていない場合の各種情報の挙動を示す。
【図９】表示装置８の第一表示画面８１を示す図である。
【図１０】表示装置８の第二表示画面８２を示す図である。
【図１１】表示装置８の第三表示画面８３を示す図である。
【図１２】表示装置８の第四表示画面８４を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（１．介助装置１の構成）
被介助者の動作の介助を行う介助装置１について、図１及び図２を参照して説明する。本実施形態においては、介助装置１は、起立補助及び着座補助を行う装置を例に挙げるが、他の介助を行う装置にも適用できる。
【００１４】
介助装置１は、被介助者Ｍの上半身を支持して、被介助者Ｍの座位姿勢から立位姿勢への起立補助を行う。さらに、介助装置１は、被介助者Ｍの上半身を支持して、被介助者Ｍの立位姿勢から座位姿勢への着座補助を行う。これにより、介助装置１は、被介助者Ｍの移乗介助及び移動介助が可能となっている。
【００１５】
なお、「立位姿勢」とは、被介助者Ｍの下半身が立っている姿勢を意味し、上半身の姿勢を問わない。つまり、起立補助は、被介助者Ｍの臀部の位置を上方へ移動させる動作の補助である。また、着座補助は、被介助者Ｍの臀部の位置を下方へ移動させる動作の補助である。
【００１６】
介助装置１は、基台２、昇降部３、揺動部４、身体支持部材５、荷重検出装置６、制御ユニット７、及び表示装置８を備える。基台２は、フレーム２１、支柱２２（図２に示す）、固定カバー２３、足載置台２４、下腿当て部２５、及び６個の車輪２６〜２８などを備える。フレーム２１は、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。支柱２２は、フレーム２１の前寄りの左右方向の中央から上方に向かって立設されている。支柱２２の略矩形断面の内部空間に、後述する昇降駆動部３２が配置される。固定カバー２３は、支柱２２及び後述する昇降部材３１の下部の周囲を覆って保護する。
【００１７】
足載置台２４は、フレーム２１の上面後方に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台２４の上面には、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内するための足形の接地マーク２４１が記されている。下腿当て部２５は、Ｌ字状の左右一対の支持アーム２５１，２５１によって、接地マーク２４１よりも少し前側の上方に設けられる。下腿当て部２５は、左右の支持アーム２５１の直立した部分を渡って配置され、左右方向に延在する。下腿当て部２５は、被介助者Ｍの下腿が接触する部位であり、クッション材によって形成される。下腿当て部２５の配置高さは、調整可能である。
【００１８】
フレーム２１の下側には、左右に３個ずつの車輪２６〜２８が設けられている。各車輪２６〜２８は、移動方向を転換する転舵機能を有しており、少なくとも前車輪２６は、移動を規制するロック機能を備える。６個の車輪２６〜２８の転舵機能により、介助装置１は、前後方向の移動および方向転換だけでなく、横移動（真横への移動）や超信地旋回（その場旋回）が可能となっている。
【００１９】
昇降部３は、昇降部材３１、昇降駆動部３２、及び、昇降カバー３３などを備える。昇降部材３１は、上下方向に長い長尺部材であり、支柱２２の後面に昇降可能に支持されている。本実施形態においては、昇降部材３１は、支柱２２に対して上下動することにより昇降するが、支柱２２に対して揺動することにより昇降するようにしてもよい。
【００２０】
昇降部材３１の上部は後方に突出しており、突出した後端寄りに揺動支持部３４が設けられている。昇降部材３１の上部の内部空間には、後述する揺動駆動部４２が配置される。支柱２２の内部空間に配置された昇降駆動部３２は、昇降部材３１の昇降動作を駆動する。昇降カバー３３は、昇降部材３１及び支柱２２の周り及び上方を覆って保護する。昇降カバー３３は、昇降部材３１に結合されており、昇降部材３１とともに昇降する。昇降する昇降カバー３３の下部は、常に固定カバー２３の外周側に重なっている。
【００２１】
揺動部４は、揺動部材４１、揺動駆動部４２、及び、第一ハンドル４３を備える。揺動部材４１は、アーム状に形成されている。揺動部材４１は、昇降部材３１に対して前後方向に揺動可能に設けられる。詳細には、揺動部材４１の一端が、昇降部材３１の揺動支持部３４に揺動可能に支持されている。昇降部材３１の上部の内部空間に配置された揺動駆動部４２は、揺動部材４１の一端を揺動中心として、揺動部材４１の他端を前後方向に揺動駆動する。
【００２２】
揺動部材４１の他端には、第一ハンドル４３が一体に設けられている。第一ハンドル４３は、概ね四角形の枠形状に形成されている。第一ハンドル４３は、揺動部材４１の他端から前上方向に延びるように形成されている。第一ハンドル４３の側方部分は、被介助者Ｍの両手によって把持される。さらに、第一ハンドル４３の側方部分及び前方部分は、介助者によって介助装置１を移動させるために把持される。
【００２３】
身体支持部材５は、胴体支持部材５１、脇支持部材５２，５２、及び第二ハンドル５３などを備える。胴体支持部材５１は、支持本体５１１と、クッション材５１２とを備える。支持本体５１１は、金属製であって、板状に形成されている。支持本体５１１の前下側は、揺動部材４１の他端に支持されている。従って、支持本体５１１は、揺動駆動部４２によって昇降部材３１に対して前後方向に傾動可能となる。
【００２４】
さらに、支持本体５１１は、揺動部材４１に対して前後方向に自由傾動可能に支持されている。支持本体５１１は、図２に示す状態から図２の時計回りに所定角度範囲を傾動可能となる。なお、自由傾動とは、アクチュエータなどによって駆動される傾動ではなく、手動によって動かすことが可能な傾動を意味する。
【００２５】
支持本体５１１の後上側に、クッション材５１２が固定されている。クッション材５１２は、被介助者Ｍの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟な変形が可能になっている。クッション材５１２の支持面は、被介助者Ｍの胴体の前面を面接触にて支持する。特に、クッション材５１２は、被介助者Ｍにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。
【００２６】
脇支持部材５２，５２は、胴体支持部材５１の左右に設けられている。脇支持部材５２は、支持本体５２１と、脇アーム５２２とを備える。脇支持部材５２の支持本体５２１は、金属製であって、胴体支持部材５１の支持本体５１１に揺動可能に支持される。脇アーム５２２は、被介助者Ｍの脇を支持する。脇アーム５２２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇アーム５２２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。
【００２７】
第二ハンドル５３は、胴体支持部材５１の支持本体５１１の前面に一体に設けられている。第二ハンドル５３は、横長のＵ字状に形成されている。第二ハンドル５３は、支持本体５１１の下端に固定され左右方向に延びる基軸部分と、基軸部分の両端から第一ハンドル４３側に向かって延びる把持部分とを備える。
【００２８】
荷重検出装置６は、図２に示すように、胴体支持部材５１に取り付けられ、被介助者Ｍの上半身により付与される荷重を検出する。荷重検出装置６は、支持本体５１１の上面に取り付けられ、支持本体５１１とクッション材５１２との間に挟まれる。荷重検出装置６は、２個の第一荷重検出器６１と、２個の第二荷重検出器６２とを備える。
【００２９】
第一荷重検出器６１は、支持本体５１１の上下方向（前後方向）の中央付近に設けられる。第一荷重検出器６１は、被介助者Ｍの上半身の第一部位（例えば、胸部付近）に対応する。第一荷重検出器６１は、被介助者Ｍにより付与される第一荷重ａを検出する。第一荷重検出器６１は、介助装置１の電源がＯＮの間、所定サンプリング時間で第一荷重ａを取得し続ける。２個の第一荷重検出器６１は、左右に離れて配置される。
【００３０】
第二荷重検出器６２は、第一荷重検出器６１より下方且つ後方に設けられる。第二荷重検出器６２は、被介助者Ｍの上半身のうちの第一部位よりも下方且つ後方に位置する第二部位（例えば、腹部付近）に対応する。第二荷重検出器６２は、被介助者Ｍより付与される第二荷重ｂを検出する。第二荷重検出器６２は、介助装置１の電源がＯＮの間、所定サンプリング時間で第二荷重ｂを取得し続ける。２個の第二荷重検出器６２は、左右に離れて配置される。
【００３１】
制御ユニット７は、フレーム２１の上側右寄りに設けられている。制御ユニット７は、昇降駆動部３２及び揺動駆動部４２を制御する制御装置７１などを備える。制御装置７１は、被介助者Ｍ又は介助者からの指令に基づいて、昇降駆動部３２及び揺動駆動部４２を制御する。制御装置７１は、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いることができる。コンピュータ装置は、被介助者Ｍ又は介助者からの指令を受け付ける図略のリモコン装置を備えていてもよい。ソフトウェアとして、起立補助を行う起立補助プログラムや、着座補助を行う着座補助プログラムが実行可能に記憶されている。制御装置７１の下側には、繰り返しての充放電が可能な符号略のバッテリ電源が付属されている。バッテリ電源は、フレーム２１の上側左寄りにも付属されている。バッテリ電源は、昇降駆動部３２及び揺動駆動部４２にも共用される。
【００３２】
表示装置８は、介助者又は被介助者Ｍに各種情報を表示する表示画面を備える。本実施形態においては、表示装置８は、後述する頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅなどを表示する。頑張り度とは、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度を表す指標である。
【００３３】
ここで、表示装置８は、介助装置本体（２，３，４，５，６，７１）に一体的に設けられるようにしてもよい。この場合、表示装置８は、揺動部４又は身体支持部材５に取り付けられるようにしてもよいし、制御ユニット７に取り付けられるようにしてもよい。なお、介助装置本体とは、基台２、昇降部３、揺動部４、身体支持部材５、荷重検出装置６、及び、制御装置７１を含むユニットである。
【００３４】
また、表示装置８は、介助装置本体（２，３，４，５，６，７１）とは別体の装置とすることもできる。この場合、表示装置８は、制御ユニット７と無線通信によりデータを取得して、各種情報を表示する。表示装置８は、例えば、タブレット及びスマートフォンなどの携帯端末、パソコンなどである。表示装置８は、介助装置本体（２，３，４，５，６，７１）の近傍に存在しない場合であっても、各種情報を制御ユニット７から取得すると共に、取得した各種情報を表示することができる。
【００３５】
（２．介助装置１による補助動作）
次に、介助装置１の起立補助の動作について、図２〜図４を参照して説明する。介助装置１は、起立補助の動作において、図２に示す起立補助動作の開始状態から、図３に示す起立準備状態となり、その後に図４に示す起立完了状態となる。
【００３６】
まず、介助者は、介助装置１を座位姿勢の被介助者Ｍの近くに移動させる。このとき、介助者は、図２に示すように、介助装置１を動作させて、座位姿勢の被介助者Ｍが乗り込むことができる状態にする。また、介助者は、被介助者Ｍの高さに応じて、昇降部材３１の高さを調整する。続いて、被介助者Ｍは、両脚を身体支持部材５の下側に入り込ませる。ここで、身体支持部材５が邪魔になる場合には、被介助者Ｍ又は介助者が、身体支持部材５の下端部を手で持ち上げて、被介助者Ｍの両脚を身体支持部材５の下側に入れやすくすることができる。
【００３７】
次に、被介助者Ｍは、両足を接地マーク２４１の上に載せ、下腿を下腿当て部２５に接触させる。さらに、被介助者Ｍは、胴体を胴体支持部材５１のクッション材５１２の支持面に載せる。つまり、被介助者Ｍの上半身は、身体支持部材５に支持された状態において、少し前傾した姿勢となる。同時に、被介助者Ｍは、脇に脇アーム５２２を挿入させる。このようにして、介助装置１は、起立補助動作の開始状態に設定される。そして、介助者は、被介助者Ｍに、第一ハンドル４３を把持させる。このときの被介助者Ｍの当該姿勢が、起立補助動作の開始姿勢である。
【００３８】
続いて、介助者は、介助装置１の起立補助プログラムに基づいて、介助装置１の駆動を開始する。これにより、昇降部材３１の昇降と揺動部材４１の前方への傾動とが協調して行われる。
【００３９】
起立補助プログラムが実行されると、介助装置１は、図３に示す起立準備状態となる。介助装置１の起立準備状態とは、座位姿勢の被介助者Ｍを椅子Ｃから持ち上げる直前の状態である。つまり、介助装置１は、図２に示す開始状態から、昇降部材３１は下降し、且つ、揺動部材４１が前傾することにより、図３に示す起立準備状態となる。ここで、介助装置１が起立準備状態において、被介助者Ｍの臀部が椅子Ｃの座面に接触し、胴体が前傾し、且つ、胴体が伸張した状態となる。このときの被介助者Ｍの当該姿勢が、起立準備姿勢である。
【００４０】
起立補助プログラムがさらに継続されると、図４に示すように、昇降部材３１は上昇し、且つ、揺動部材４１がさらに前傾することで、起立補助プログラムが終了する。そうすると、被介助者Ｍは、起立準備姿勢から立位姿勢となる。つまり、立位姿勢の被介助者Ｍの上半身は、大きく前傾した姿勢となり、被介助者Ｍの臀部の位置は、椅子Ｃの座面より高い位置に位置する。そして、被介助者Ｍの脚部は、ほぼ伸びた状態となる。
【００４１】
このように、被介助者Ｍが介助装置１に乗り込んだ後には、胴体支持部材５１が前方に傾動することにより、被介助者Ｍは座位姿勢における開始姿勢から起立準備姿勢を介して立位姿勢に移行する。
【００４２】
また、介助装置１の着座補助の動作は、起立補助の動作に対してほぼ逆の動作を行うことになる。つまり、胴体支持部材５１が後方に傾動しつつ、昇降部材３１が下降することで、被介助者Ｍを立位姿勢から座位姿勢に移行させることができる。そして、座位姿勢の被介助者Ｍは、容易に脇アーム５２２を脇から抜くことができる。
【００４３】
（３．制御ユニット７の詳細構成）
制御ユニット７の詳細構成について、図５〜図６を参照して説明する。図５に示すように、制御ユニット７は、制御装置７１、頑張り度算出装置７２、及び、記憶装置７３を備える。制御装置７１についての上述した内容については、ここでの説明は省略する。
【００４４】
頑張り度算出装置７２は、起立補助の動作中における第一荷重ａ及び第二荷重ｂの関係に基づいて、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度を表す頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅを算出する。本実施形態においては、頑張り度算出装置７２は、第一荷重ａ及び第二荷重ｂの関係として、第一荷重ａと第二荷重ｂの差、及び、第一荷重ａと第二荷重ｂの和を用いて、頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅを算出する。
【００４５】
ここで、頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅとは、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度の指標であって、介助装置１に対する被介助者Ｍの依存度合いの逆数に相当する。例えば、頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅが１００％であれば、被介助者Ｍが自身の脚力のみで起立動作を行うことを意味し、介助装置１による補助を全く用いていない状態となる。一方、頑張り度相当値Ｄが０％であれば、被介助者Ｍは、自身の脚力を全く用いずに、介助装置１の補助のみによって起立動作を行っていることを意味する。
【００４６】
また、本実施形態においては、頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅは、パーセントで表すが、高低の度合いとして複数種類（例えば４〜５種）で表すようにしてもよい。本実施形態においては、第一頑張り度Ｄａは、頑張り度基準データＤａそのものであり、第二頑張り度Ｄａ＿ｍａｘは、頑張り度基準データＤａの最大値であり、第三頑張り度Ｄａ＿ａｖｅは、頑張り度基準データＤａの平均値である。ただし、３種類のうち何れか１つのみを頑張り度とすることもできる。
【００４７】
頑張り度算出装置７２は、減算部７２１、頑張り度置換部７２２、加算部７２３、頑張り度基準データ算出部７２４、及び、頑張り度決定部７２５を備える。
減算部７２１は、第一荷重ａ及び第二荷重ｂを取得する。ここで、上述したように、第一荷重ａ及び第二荷重ｂは、介助装置１の電源がＯＮの間、所定サンプリング時間で取得される。つまり、第一荷重ａ及び第二荷重ｂは、起立補助動作の開始状態と起立完了状態との間だけでなく、起立補助動作の開始状態よりも前、及び、起立完了状態の後においても取得される。
【００４８】
そして、減算部７２１は、第一荷重ａと第二荷重ｂとの差としての減算値ＦＲを算出する。また、減算部７２１による減算値の算出タイミングは、取得される所定サンプリング時間に一致させてもよいし、所定サンプリング時間よりも長い時間としてもよい。
【００４９】
ここでは、減算値ＦＲは、第一荷重ａから第二荷重ｂを減算した値（ａーｂ）とする。つまり、被介助者Ｍの上側（胸部側）の荷重が下側（腹部側）の荷重より大きい場合には、減算値ＦＲは、正値となる。一方、被介助者Ｍの上側（胸部側）の荷重が下側（腹部側）の荷重より小さい場合には、減算値ＦＲは、負値となる。
【００５０】
そして、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている場合には、体格によらず、前側における第一荷重ａが後側における第二荷重ｂより大きくなる。一方、被介助者Ｍが介助装置１に身体をあずけている場合には、体格によらず、後側における第二荷重ｂが前側における第一荷重ａより大きくなる。つまり、減算値ＦＲは、身体支持部材５において、前後方向（上下方向でもある）における荷重のかかり度合いに依存する。
【００５１】
頑張り度置換部７２２は、予め設定された下限閾値Ｔｈ及び頑張り度最大幅Ｗｍａｘを用いて、減算値ＦＲを頑張り度相当値Ｄ（％）に置換する。下限閾値Ｔｈは、被介助者Ｍが自身の脚力を全く用いていない減算値ＦＲに相当する。減算値ＦＲが下限閾値Ｔｈ以下である場合には、被介助者Ｍは自身の脚力を全く用いていない状態であると判定できる。頑張り度最大幅Ｗｍａｘは、下限閾値Ｔｈと頑張り度１００％に設定される減算値ＦＲとの差に相当する。つまり、頑張り度最大幅Ｗｍａｘは、頑張り度０％から１００％までの減算値ＦＲの幅である。頑張り度最大幅Ｗｍａｘは、事前実験により決定するのが望ましい。
【００５２】
そして、頑張り度置換部７２２は、式（１）に従って、減算値ＦＲに基づいて頑張り度相当値Ｄを算出する。下限閾値Ｔｈは、例えば、−１８０に設定され、頑張り度最大幅Ｗｍａｘは、４００に設定される。
［数１］    Ｆ＝（ＦＲ＋Ｔｈ） ／ Ｗｍａｘ ＊ １００    ・・・（１）
【００５３】
加算部７２３は、第一荷重ａ及び第二荷重ｂを取得する。加算部７２３は、第一荷重ａと第二荷重ｂとの和としての加算値Ｓｕｍを算出する。加算値Ｓｕｍは、介助装置１が被介助者Ｍを支持する力に対応する。
【００５４】
頑張り度基準データ算出部７２４は、起立補助の開始から完了までの全期間において、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度を表す頑張り度基準データＤａを算出する。詳細には、頑張り度基準データ算出部７２４は、頑張り度相当値Ｄと加算値Ｓｕｍとに基づいて頑張り度基準データＤａを算出する。
【００５５】
ここで、例えば、起立動作の開始直後、すなわち、被介助者Ｍの臀部が椅子の座面に接触している姿勢から臀部が椅子Ｃの座面から完全に離れる姿勢に至る間において、通常、第一荷重ａ及び第二荷重ｂは、徐々に増加していく。つまり、この間、介助装置１による支持する力が増大している。そして、加算値Ｓｕｍが小さい場合には、被介助者Ｍが自身の脚力をそれほど用いなくても動作ができる状態となる。そこで、頑張り度基準データ算出部７２４は、減算値ＦＲから得られた頑張り度相当値Ｄに対して、加算値Ｓｕｍを用いて補正を行うこととした。そこで、頑張り度基準データ算出部７２４は、式（２）に従って、頑張り度基準データＤａを算出する。
［数２］  Ｄａ ＝ α ＊ Ｄａ    ・・・（２）
【００５６】
ここで、補正係数αは、図６に示すとおりである。つまり、補正係数αは、加算値Ｓｕｍに依存する係数である。補正係数αは、下限値（例えば３５０）以下は０とし、上限値（例えば６００）以上は１とし、下限値から上限値までにおいて増加する。図６においては、補正係数αは、下限値から上限値までにおいて線形で増加するようにしている。
【００５７】
つまり、頑張り度基準データＤａは、頑張り度相当値Ｄが下限値（３５０）以下においては０に補正され、頑張り度相当値Ｄが上限値（６００）以上においては変更されない。そして、頑張り度基準データＤａは、頑張り度相当値Ｄが下限値（３５０）と上限値（６００）の間では、対応する割合に置換される。
【００５８】
頑張り度決定部７２５は、頑張り度基準データＤａに基づいて、第一頑張り度Ｄａ、第二頑張り度Ｄａ＿ｍａｘ及び第三頑張り度Ｄａ＿ａｖｅを決定する。第一頑張り度Ｄａは、頑張り度基準データＤａそのものである。つまり、第一頑張り度Ｄａは、起立動作の開始から完了までの全期間における、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度を表す頑張り度基準データそのものである。第二頑張り度Ｄａ＿ｍａｘは、１回分又は複数回分の起立補助における頑張り度基準データＤａの最大値である。第三頑張り度Ｄａ＿ａｖｅは、１回分又は複数回分の起立補助における頑張り度基準データＤａの平均値である。
【００５９】
記憶装置７３は、第一頑張り度Ｄａ、第二頑張り度Ｄａ＿ｍａｘ及び第三頑張り度Ｄａ＿ａｖｅを記憶すると共に、減算値ＦＲを記憶する。記憶装置７３は、被介助者Ｍに関連付けて各種情報Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅを記憶する。
【００６０】
制御装置７１は、起立補助の動作中における第一頑張り度Ｄａが閾値以下の場合に、起立補助の動作を停止する制御装置を備える。制御装置７１は、例えば、第一頑張り度Ｄａが５％以下に下がると、被介助者Ｍが自身の脚力を用いていないことと判断して、起立補助の動作を停止する。このようにして、介助装置１は、被介助者Ｍに対して、自身の脚力を用いるように促す。
【００６１】
表示装置８は、記憶装置７３に記憶された第一頑張り度Ｄａ、第二頑張り度Ｄａ＿ｍａｘ、第三頑張り度Ｄａ＿ａｖｅ、及び、減算値ＦＲを、適宜の表示画面にて表示する。表示装置８の表示画面については、後述する。
【００６２】
（４．起立補助の動作中における各種情報の挙動）
頑張り度算出装置７２にて算出される各種情報について、図７及び図８を参照して、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている場合と用いていない場合とを比較して説明する。図７は、被介助者Ｍが自身の脚力を用いて起立補助の動作を行っている場合の各種情報の挙動である。一方、図８は、被介助者Ｍが自身の脚力を用いずに起立補助の動作を行っている場合の各種情報の挙動である。
【００６３】
ここで、図７には、４．３ｓｅｃ付近で起立補助の動作が開始され、５．４ｓｅｃ付近で臀部が椅子Ｃの座面から離れる起立準備状態となり、１１ｓｅｃで起立動作が完了する状態が示されている。図８には、５ｓｅｃ付近で起立補助の動作が開始され、６．１ｓｅｃ付近で臀部が椅子Ｃの座面から離れる起立準備状態となり、１１ｓｅｃで起立動作が完了する状態が示されている。
【００６４】
図７に示すように、減算値ＦＲは、０〜４ｓｅｃにおいて、ほぼ０付近であり、その後僅かに正値となった後に、負値に変化し、さらにその後正値に戻っている。ただし、減算値ＦＲの最小値は、−１００程度である。この場合、頑張り度基準データＤａは、減算値ＦＲに対してオフセットした関係となる。加算値Ｓｕｍは、４．３ｓｅｃ付近までは２００程度であるが、起立補助の動作が開始される４．３ｓｅｃ付近以降に徐々に大きくなり、起立準備状態の５．４ｓｅｃで３５０に到達し、６．５ｓｅｃで６００に到達し、さらにその後９．６ｓｅｃで６００を下回る。
【００６５】
加算値Ｓｕｍに基づく補正係数αは、５．４ｓｅｃまでは０であり、５．４〜６．５ｓｅｃ及び９．６ｓｅｃ以降が０〜１の間の値となり、６．５〜９．６ｓｅｃが１となる。従って、頑張り度基準データＤａは、起立準備状態の５．４ｓｅｃまでは０となり、その後徐々に大きくなり、６．５〜９．６ｓｅｃでは頑張り度相当値Ｄと一致して増減し、９．６ｓｅｃ以降において起立動作が完了するまで増減する。
【００６６】
一方、図８に示すように、減算値ＦＲは、０〜５ｓｅｃにおいて、ほぼ０付近であり、その後僅かに正値となった後に、負値に急激に変化して、起立動作が完了するまで負値のままとなる。ここで、減算値ＦＲの最小値は、−４００よりも小さい。この場合、頑張り度基準データＤａは、減算値ＦＲに対してオフセットした関係となる。加算値Ｓｕｍは、５ｓｅｃ付近までは２００程度であるが、起立補助の動作が開始される５ｓｅｃ付近以降に徐々に大きくなり、起立準備状態の６．１ｓｅｃで３５０に到達し、７ｓｅｃで６００に到達し、その後起立動作が完了するまで大きな値を維持し続ける。
【００６７】
加算値Ｓｕｍに基づく補正係数αは、６．１ｓｅｃまでは０であり、６．１〜７ｓｅｃが０〜１の間の値となり、７ｓｅｃ以降が１となる。従って、頑張り度基準データＤａは、起立準備状態の６．１ｓｅｃまでは０となり、その後徐々に大きくなるが、６．８ｓｅｃ付近から急激に低下し、７．４ｓｅｃ以降は、０となる。
【００６８】
図７及び図８から、第一頑張り度Ｄａとしての頑張り度基準データＤａが、介助装置１による起立補助の動作中において、被介助者Ｍ自身の脚力をどの程度用いているかの指標となることが分かる。
【００６９】
（５．表示装置８の表示画面）
次に、表示装置８の表示画面について、図９〜図１２を参照して説明する。図９に示す第一表示画面８１の左側枠内に、現在の第一頑張り度Ｄａが、大きく数字で表示されると共に、縦棒グラフ状に変動表示される。さらに、現在の起立補助の動作中における頑張り度基準データＤａの最大値が、左側枠内の右下に小さめの数字で表示されると共に、縦棒グラフ状の部分にレベル表示される。
【００７０】
さらに、第一表示画面８１の右側には、枠内に、現在の減算値ＦＲが、●印にて表示されている。枠内の中央（破線の交点）が、減算値ＦＲが０となる位置である。枠内の上側が、第一荷重ａが第二荷重ｂより大きくなる状態、すなわち前寄りの荷重のかかり方になっている状態に相当する。枠内の下側が、第二荷重ｂが第一荷重ａより大きくなる状態、すなわち後寄りの荷重のかかり方になっている状態に相当する。枠内の二点鎖線は、下限閾値Ｔｈに相当する。また、第一表示画面８１の右側上欄には、現在の介助装置１の動作状態が示されており、動作中又は停止中と表示される。図９に示す第一表示画面８１により、介助者及び被介助者Ｍは、現在の第一頑張り度Ｄａ、現在の減算値ＦＲなどを把握することができる。
【００７１】
図１０に示す第二表示画面８２は、１回毎の頑張り度の推移を示すものである。図１０において、第二表示画面８２は、起立補助の動作１回毎の第二頑張り度Ｄａ＿ｍａｘ及び第三頑張り度Ｄａ＿ａｖｅを、複数回分について表示している。１回分の第二頑張り度Ｄａ＿ｍａｘ、すなわち１回分の起立補助における頑張り度基準データＤａの最大値は、棒グラフにより表されている。１回分の第三頑張り度Ｄａ＿ａｖｅ、すなわち１回分の起立補助における頑張り度基準データＤａの平均値は、○印の折れ線グラフにより表されている。図１０に示す第二表示画面８２により、介助者及び被介助者Ｍは、これまでの頑張り度Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅの推移を把握できる。
【００７２】
図１１に示す第三表示画面８３は、１日毎の頑張り度の推移を示すものである。図１１において、第三表示画面８３は、１日の第二頑張り度Ｄａ＿ｍａｘ、１日の第二頑張り度Ｄａ＿ｍａｘの平均値、１日の第三頑張り度Ｄａ＿ａｖｅを、複数日分について表示している。１日の第二頑張り度Ｄａ＿ｍａｘ、すなわち１日分の起立補助における頑張り度基準データＤａの最大値は、棒グラフにより表されている。さらに、１日の第二頑張り度Ｄａ＿ｍａｘの平均値は、■印の折れ線グラフにより表されている。
【００７３】
さらに、第三表示画面８３には、１日分の第三頑張り度Ｄａ＿ａｖｅ、すなわち１日分の起立補助における頑張り度基準データＤａの平均値が、○印の折れ線グラフにより表されている。さらに、第三表示画面８３には、各日に利用した回数が、かっこ内の数字により表されている。図１１に示す第三表示画面により、介助者及び被介助者Ｍは、これまでの頑張り度Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅの推移を把握できる。
【００７４】
図１２に示す第四表示画面８４には、１回分の第一頑張り度Ｄａの挙動が示されている。図１２には、横軸が時間であり、縦軸が第一頑張り度Ｄａである。図１２において、横軸の時間０は、起立補助動作の開始状態のときである。図１２に示す第四表示画面８４により、介助者又は被介助者は、１回分の第一頑張り度Ｄａの変化を把握することができる。なお、第四表示画面８４には、複数回分の第一頑張り度Ｄａを重ねて表示することもできる。
【００７５】
（６．実施形態の効果）
本実施形態の介助装置１は、被介助者Ｍの上半身を支持して被介助者Ｍの起立補助を行う。この介助装置１は、基台２と、基台２に昇降可能に設けられ、被介助者Ｍの上半身を支持する身体支持部材５と、身体支持部材５に設けられ、被介助者Ｍにより付与される第一荷重ａを検出する第一荷重検出器６１と、身体支持部材５において第一荷重検出器６１よりも後方に設けられ、被介助者Ｍにより付与される第二荷重ｂを検出する第二荷重検出器６２と、起立補助の動作中における第一荷重ａ及び第二荷重ｂの関係に基づいて、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度を表す頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅを算出する頑張り度算出装置７２とを備える。
【００７６】
頑張り度算出装置７２は、第一荷重ａと第二荷重ｂの関係に基づいて被介助者Ｍの頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅを算出している。介助者又は被介助者Ｍは、第一荷重ａと第二荷重ｂにより、身体支持部材５の前後方向での荷重のかかり方を把握することができる。例えば、荷重のかかり方とは、前寄りの荷重、後寄りの荷重、前後に均衡した荷重などである。
【００７７】
ここで、身体支持部材５の前後方向での荷重のかかり方は、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度（頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅ）が高い場合、自身の脚力によって体重を支える割合が増加するため、身体支持部材５の後側荷重が小さくなり、前寄りの荷重となる。反対に、身体支持部材５の前後方向での荷重のかかり方は、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度（頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅ）が低い場合、自身の脚力によって体重を支える割合が減少するため、身体支持部材５の後側荷重が大きくなり、後ろ寄りの荷重となる。
【００７８】
このような身体支持部材５の前後方向での荷重のかかり方と介助装置１に対する被介助者Ｍの依存度合いとの関係は、被介助者Ｍの体格の違いに関らず同様の傾向となる。つまり、第一荷重ａと第二荷重ｂの関係に基づいて算出された頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅは、被介助者Ｍの脚力をどの程度用いたかを適切に評価した指標となる。
【００７９】
そして、介助装置１は、基台２に昇降可能に設けられる昇降部材３１を備える。身体支持部材５は、昇降部材３１に前後方向に傾動可能に設けられ、被介助者Ｍの上半身を支持する。このように、身体支持部材５が昇降部材３１に前後方向に傾動する構成であることにより、頑張り度算出装置７２は、第一荷重ａと第二荷重ｂとの関係により、被介助者Ｍの頑張り度を確実に把握することができる。
【００８０】
詳細には、頑張り度算出装置７２は、第一荷重ａ及び第二荷重ｂの関係として、第一荷重ａと第二荷重ｂの差（減算値ＦＲ）に基づいて、頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅを算出している。被介助者Ｍが自身の脚力を用いている場合には、体格によらず、前側における第一荷重ａが後側における第二荷重ｂより大きくなる。一方、被介助者Ｍが介助装置１に身体をあずけている場合には、体格によらず、後側における第二荷重ｂが前側における第一荷重ａより大きくなる。第一荷重ａと第二荷重ｂの大小関係は、第一荷重ａと第二荷重ｂとの差により把握できる。そこで、頑張り度算出装置７２は、第一荷重ａと第二荷重ｂとの差に基づいて頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅを算出することで、被介助者Ｍの脚力をどの程度用いたかを適切に評価することができる。
【００８１】
より詳細には、頑張り度算出装置７２は、第一荷重ａ及び第二荷重ｂの関係として、第一荷重ａと第二荷重ｂの差（減算値ＦＲ）、及び、第一荷重ａと第二荷重ｂの和（加算値Ｓｕｍ）に基づいて、頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅを算出している。
【００８２】
加算値Ｓｕｍは、介助装置１が被介助者Ｍを支持する力に対応する。起立動作の開始直後、すなわち、被介助者Ｍの臀部が椅子Ｃの座面に接触している姿勢から臀部が椅子Ｃの座面から完全に離れる姿勢に至る間において、通常、第一荷重ａ及び第二荷重ｂは、徐々に増加していく。つまり、この間、介助装置１による支持する力が増大している。そして、加算値Ｓｕｍが小さい場合には、被介助者Ｍが自身の脚力をそれほど用いなくても動作ができる状態となる。そこで、頑張り度算出装置７２が、減算値ＦＲに加えて、加算値Ｓｕｍにより補正を行うことにより、例えば起立動作の開始直後において、被介助者Ｍの脚力をどの程度用いたかを適切に評価した指標としての頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅを得ることができる。
【００８３】
また、頑張り度基準データ算出部７２４は、起立補助の開始から完了までの全期間において、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度を表す頑張り度基準データＤａを算出している。そして、頑張り度決定部７２５が、１回分又は複数回分の起立補助における頑張り度基準データＤａの最大値を第二頑張り度Ｄａ＿ｍａｘとして決定している。
【００８４】
１回分の起立補助を行っている最中において、被介助者Ｍが自身の脚力を発揮するタイミングは、種々のタイミングがある。そこで、頑張り度の一つとしての第二頑張り度Ｄａ＿ｍａｘは、１回分又は複数回分の起立補助における頑張り度基準データＤａの最大値としている。最大値とは、対象の動作期間の中で、被介助者Ｍが、最も頑張った値となる。これにより、一連の起立動作において被介助者Ｍが自身の脚力を発揮するタイミングが異なる場合であっても、一連の起立動作において被介助者Ｍがどの程度脚力を用いたかを、確実に評価できる。
【００８５】
また、頑張り度決定部７２５が、１回分又は複数回分の起立補助における頑張り度基準データＤａの平均値を第三頑張り度Ｄａ＿ａｖｅとして決定している。１回分の起立補助を行っている最中において、被介助者Ｍが自身の脚力を発揮するタイミングは、種々のタイミングがある。そこで、頑張り度の一つとしての第三頑張り度Ｄａ＿ａｖｅは、１回分又は複数回分の起立補助における頑張り度基準データＤａの平均値としている。平均値とは、被介助者Ｍが、対象の動作期間の全体に亘って頑張った程度を表す。これにより、一連の起立動作において被介助者Ｍが自身の脚力を発揮するタイミングが異なる場合であっても、一連の起立動作において被介助者Ｍがどの程度脚力を用いたかを、確実に評価できる。
【００８６】
また、頑張り度決定部７２５は、起立補助の開始から完了までの全期間において、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度を表す頑張り度基準データＤａを第一頑張り度Ｄａとして決定している。１回分の起立補助を行っている最中において、被介助者Ｍが自身の脚力を発揮するタイミングは、種々のタイミングがある。そこで、起立補助の開始から完了までの全期間における頑張り度基準データＤａを第一頑張り度Ｄａとして決定している。これにより、被介助者Ｍがどのタイミングでどの程度自身の脚力を発揮したかを、より詳細に把握できる。
【００８７】
また、介助装置１は、頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅを表示する表示装置８を備える。これにより、被介助者Ｍ及び介助者は、被介助者Ｍの頑張り度Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅを容易に把握することができる。
【００８８】
また、介助装置１の制御装置７１は、起立補助の動作中における第一頑張り度Ｄａが閾値以下の場合（減算値ＦＲが下限閾値Ｔｈ以下の場合に相当）に、起立補助の動作を停止する。このように、第一頑張り度Ｄａが閾値以下の場合に制御装置７１が起立補助の動作を停止することで、被介助者Ｍに対してもっと自身の脚力を用いるように促す効果を発揮する。
【００８９】
ここで、本実施形態の介助装置１は、基台２と、基台２に昇降可能に設けられ、被介助者Ｍの上半身を支持する身体支持部材５と、被介助者Ｍにより身体支持部材５に付与される荷重を検出する荷重検出装置６と、起立補助の動作中における荷重に基づいて、被介助者Ｍが自身の脚力を用いている程度を表す頑張り度基準データＤａを所定期間分算出し、頑張り度基準データＤａの最大値を頑張り度（第二頑張り度Ｄａ＿ｍａｘ）として算出する頑張り度算出装置７２とを備える。これにより、被介助者Ｍが所定期間において自身の脚力を最も発揮したときの頑張り度を把握できる。
【００９０】
なお、本実施形態においては、荷重検出装置６は、胴体支持部材５１に取り付け、圧力を検出する第一荷重検出器６１及び第二荷重検出器６２を備える構成とした。この他に、荷重検出装置６は、胴体支持部材５１を駆動するための駆動装置にかかる負荷に基づいて、胴体支持部材５１に付与される荷重を検出することもできる。
【００９１】
上記において、所定期間は、例えば、１回分又は複数回分の起立補助において、起立補助の開始から完了までの全期間とする。すなわち、頑張り度算出装置７２は、起立補助の動作中における荷重に基づいて、起立補助の開始から完了までの全期間において、頑張り度基準データＤａを算出し、１回分又は複数回分の起立補助における頑張り度基準データＤａの最大値を頑張り度（第二頑張り度Ｄａ＿ｍａｘ）として算出するようにしている。
【符号の説明】
【００９２】
１：介助装置、  ２：基台、  ３：昇降部、  ４：揺動部、  ５：身体支持部材、  ６：荷重検出装置、  ８：表示装置、  ３１：昇降部材、  ３２：昇降駆動部、  ４１：揺動部材、  ４２：揺動駆動部、  ５１：胴体支持部材、  ５２：脇支持部材、  ６１：第一荷重検出器、  ６２：第二荷重検出器、  ７１：制御装置、  ７２：頑張り度算出装置、  ７３：記憶装置、  ａ：第一荷重、  ｂ：第二荷重、  Ｄａ，Ｄａ＿ｍａｘ，Ｄａ＿ａｖｅ：頑張り度、  Ｄａ：頑張り度基準データ、  ＦＲ：減算値、  Ｓｕｍ：加算値、  Ｔｈ：下限閾値、  Ｍ：被介助者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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