(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のサスペンションのスプリングの端部を支持するとともに移動することで前記スプリングの荷重を変更する支持部材の停止中における、前記支持部材の移動量に応じた値を出力するセンサの出力値を記憶する記憶部と、
前記支持部材の目標移動量が変更された後に、現在の位置における前記センサの出力値と前記記憶部に記憶させた前記停止中の前記出力値との差を用いて、現在の移動量を算出するとともに、算出した前記現在の移動量と変更後の前記目標移動量との偏差を用いて前記支持部材の移動量を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記偏差が所定範囲内である場合に前記支持部材を停止させる
制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記支持部材を停止させたときの、停止位置における移動量と前記目標移動量との差である誤差を記憶し、その後、前記支持部材の前記目標移動量が変更されたことに起因して前記現在の移動量を算出する際には、前記誤差を用いて算出する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、予め定められたタイミングで、前記支持部材を、前記支持部材の移動量が０となる基準位置まで移動させる
請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
車両のサスペンションのスプリングの端部を支持するとともに移動することで前記スプリングの荷重を変更する支持部材の停止中における、前記支持部材の移動量に応じた値を出力するセンサの出力値を記憶する記憶部と、
前記支持部材の目標移動量が変更された後に、現在の位置における前記センサの出力値と前記記憶部に記憶させた前記停止中の前記出力値との差を用いて、現在の移動量を算出するとともに、算出した前記現在の移動量と変更後の前記目標移動量との偏差を用いて前記支持部材の移動量を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、予め定められたタイミングで、前記支持部材を、前記支持部材の移動量が０となる基準位置まで移動させる
制御装置。
【請求項５】
前記予め定められたタイミングは、前記車両が起動された直後である
請求項３又は４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記車両が起動停止された後に再度起動されるまでの経過時間が予め定められた所定時間以上である場合に、前記車両が起動された直後に、現在の位置におけるセンサの出力値と予め定められた基準位置におけるセンサの出力値との差を用いて、現在の移動量を算出する
請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
車両のサスペンションのスプリングの端部を支持するとともに移動することで前記スプリングの荷重を変更する支持部材の停止中における、前記支持部材の移動量に応じた値を出力するセンサの出力値を記憶する記憶部と、
前記支持部材の目標移動量が変更された後に、現在の位置における前記センサの出力値と前記記憶部に記憶させた前記停止中の前記出力値との差を用いて、現在の移動量を算出するとともに、算出した前記現在の移動量と変更後の前記目標移動量との偏差を用いて前記支持部材の移動量を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記車両が起動停止された後に再度起動されるまでの経過時間が予め定められた所定時間以上である場合に、前記車両が起動された直後に、現在の位置におけるセンサの出力値と予め定められた基準位置におけるセンサの出力値との差を用いて、現在の移動量を算出する
制御装置。
【請求項８】
車両のサスペンションのスプリングの端部を支持するとともに移動することで前記スプリングの荷重を変更する支持部材を有し、前記支持部材の移動量を変更することで前記車両の高さを調整可能な調整部と、
前記支持部材の移動量を制御する請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置と、
を備える車高調整装置。
【請求項９】
車両本体と、車輪と、請求項８に記載の車高調整装置と、を備える鞍乗型車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、車高調整装置、及び、鞍乗型車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の姿勢を整える等の目的で、車両の車両本体の高さ（車高）を調整する装置が提案されている。
例えば、特許文献１に記載されたフロントフォーク、リヤサスペンション、制御装置は、自動二輪車の車高を調整する車高調整装置の一例である。この車高調整装置は、スプリングの端部を支持する支持部材が油圧ジャッキに対してスプリングの中心線方向に移動することによりスプリングの初期荷重を変更することで車高を調整する。【０００３】
また、近年、コイルのインダクタンス変化に基づきストローク量を検知するセンサが提案されている。
例えば、特許文献２に記載されたセンサは、その上端がピストンに取付けられ、下端側に延設された導体部材と、その下端がインナチューブの下端に取付けられ、上端側に延設され、導体部材が挿入可能なコイル導体とを備える。そして、センサは、コイル導体のインダクタンス変化に基づき、ストローク量を検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１４４６５０号公報
【特許文献２】特開２０１６−１９４３２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車高調整装置の支持部材の移動量を検出するセンサを備え、このセンサの出力値を用いて車高を調整することが考えられる。そして、このセンサとして、特許文献２に記載されたセンサのように、コイルを備え、コイルに生じるインダクタンスの変化に基づいて、支持部材の移動量を検知するセンサを採用することが考えられる。しかしながら、コイルを有するセンサは温度変化によってセンサの出力値が大きく変わる場合があるため、車高を精度高く調整することができないおそれがある。
本発明は、温度変化が生じたとしても車高を精度高く調整することができる制御装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、本開示について説明する。
本開示の第１の態様は、車両のサスペンションのスプリングの端部を支持するとともに移動することで前記スプリングの荷重を変更する支持部材の停止中における、前記支持部材の移動量に応じた値を出力するセンサの出力値を記憶する記憶部と、前記支持部材の目標移動量が変更された後に、現在の位置における前記センサの出力値と前記記憶部に記憶させた前記停止中の前記出力値との差を用いて、現在の移動量を算出するとともに、算出した前記現在の移動量と変更後の前記目標移動量との偏差を用いて前記支持部材の移動量を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記偏差が所定範囲内である場合に前記支持部材を停止させる制御装置である。
ここで、前記制御部は、前記支持部材を停止させたときの、停止位置における移動量と前記目標移動量との差である誤差を記憶し、その後、前記支持部材の前記目標移動量が変更されたことに起因して前記現在の移動量を算出する際には、前記誤差を用いて算出しても良い。
また、前記制御部は、予め定められたタイミングで、前記支持部材を、前記支持部材の移動量が０となる基準位置まで移動させても良い。
本開示の第２の態様は、車両のサスペンションのスプリングの端部を支持するとともに移動することで前記スプリングの荷重を変更する支持部材の停止中における、前記支持部材の移動量に応じた値を出力するセンサの出力値を記憶する記憶部と、前記支持部材の目標移動量が変更された後に、現在の位置における前記センサの出力値と前記記憶部に記憶させた前記停止中の前記出力値との差を用いて、現在の移動量を算出するとともに、算出した前記現在の移動量と変更後の前記目標移動量との偏差を用いて前記支持部材の移動量を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、予め定められたタイミングで、前記支持部材を、前記支持部材の移動量が０となる基準位置まで移動させる制御装置である。
ここで、第１又は第２の態様において、前記予め定められたタイミングは、前記車両が起動された直後であっても良い。
また、前記制御部は、前記車両が起動停止された後に再度起動されるまでの経過時間が予め定められた所定時間以上である場合に、前記車両が起動された直後に、現在の位置におけるセンサの出力値と予め定められた基準位置におけるセンサの出力値との差を用いて、現在の移動量を算出しても良い。
本開示の第３の態様は、車両のサスペンションのスプリングの端部を支持するとともに移動することで前記スプリングの荷重を変更する支持部材の停止中における、前記支持部材の移動量に応じた値を出力するセンサの出力値を記憶する記憶部と、前記支持部材の目標移動量が変更された後に、現在の位置における前記センサの出力値と前記記憶部に記憶させた前記停止中の前記出力値との差を用いて、現在の移動量を算出するとともに、算出した前記現在の移動量と変更後の前記目標移動量との偏差を用いて前記支持部材の移動量を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記車両が起動停止された後に再度起動されるまでの経過時間が予め定められた所定時間以上である場合に、前記車両が起動された直後に、現在の位置におけるセンサの出力値と予め定められた基準位置におけるセンサの出力値との差を用いて、現在の移動量を算出する制御装置である。
本開示の他の態様は、車両のサスペンションのスプリングの端部を支持するとともに移動することで前記スプリングの荷重を変更する支持部材を有し、前記支持部材の移動量を変更することで前記車両の高さを調整可能な調整部と、前記支持部材の移動量を制御する上記した第１から第３の態様に係る制御装置と、を備える車高調整装置である。
本開示の他の態様は、車両本体と、車輪と、上記した態様に係る車高調整装置と、を備える鞍乗型車両である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、温度変化が生じたとしても車高を精度高く調整することができる制御装置等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態に係る自動二輪車１の概略構成の一例を示す図である。
【図２】車高調整装置１００の概略構成の一例を示す図である。
【図３】制御装置５０のブロック図の一例を示す図である。
【図４】支持部材７３の移動量と移動量センサ７５の出力値との関係の一例を示す図である。
【図５】設定部５２が行う目標電流Ｉｔの設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態に係る車高調整装置２００の制御装置２５０のブロック図の一例を示す図である。
【図７】第３の実施形態に係る車高調整装置３００の制御装置３５０のブロック図の一例を示す図である。
【図８】設定部３５２が行う目標電流Ｉｔの設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】第４の実施形態に係る車高調整装置４００の制御装置４５０のブロック図の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下に示す形態は本発明の実施の形態の一例であり、本発明は、以下に示す形態に限定されない。
【００１０】
＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態に係る自動二輪車１の概略構成の一例を示す図である。
図２は、車高調整装置１００の概略構成の一例を示す図である。
鞍乗型車両の一例としての自動二輪車１は、前側の車輪である前輪２と、後側の車輪である後輪３と、車両本体１０とを備えている。車両本体１０は、自動二輪車１の骨格をなす車体フレーム１１と、ハンドル１２と、ブレーキレバー１３と、シート１４と、ユーザが操作可能なユーザインターフェース１７とを有する。
【００１１】
また、自動二輪車１は、前輪２と車両本体１０とを連結する前輪２側のサスペンション２１を、前輪２の左側と右側にそれぞれ１つずつ有している。また、自動二輪車１は、２つのサスペンション２１を保持する２つのブラケット１５と、２つのブラケット１５の間に配置されたシャフト１６とを備えている。サスペンション２１は、路面等から前輪２に加わった衝撃を吸収するスプリング２１ｓと、スプリング２１ｓの振動を減衰する減衰装置２１ｄとを備えている。
【００１２】
また、自動二輪車１は、後輪３と車両本体１０とを連結する後輪３側のサスペンション２２を、後輪３の左側と右側にそれぞれ１つずつ有している。サスペンション２２は、路面等から後輪３に加わった衝撃を吸収するスプリング２２ｓと、スプリング２２ｓの振動を減衰する減衰装置２２ｄとを備えている。
以下の説明において、前輪２と後輪３とをまとめて「車輪」、車両本体１０を「車体」と称する場合もある。また、前輪２側のサスペンション２１と後輪３側のサスペンション２２とをまとめて「サスペンション２３」と称する場合もある。また、スプリング２１ｓとスプリング２２ｓとをまとめて「スプリング２３ｓ」と称する場合もある。
【００１３】
また、自動二輪車１は、スプリング２３ｓに付与する初期荷重（プリロード）を変更することにより、車両本体１０の高さ、言い換えれば、車高を調整する調整部７０を備えている。
また、自動二輪車１は、スプリング２３ｓの初期荷重を制御する制御装置５０を備えている。
【００１４】
（調整部７０）
図１及び図２を参照する。調整部７０は、サスペンション２３に設けられて、スプリング２３ｓの長さを調整するジャッキ部７１と、ジャッキ部７１のジャッキ室７２にオイルを供給する供給装置８０と、を備えている。
ジャッキ部７１は、スプリング２３ｓの車両本体１０側の端部を支持する支持部材７３と、支持部材７３とともにジャッキ室７２を形成する形成部材７４とを有し、ジャッキ室７２内のオイルの量に応じて支持部材７３が移動することで、スプリング２３ｓの長さを調整する。支持部材７３、ジャッキ室７２、及び、形成部材７４は、それぞれ、特許文献１に記載されたリヤサスペンション又はフロントフォークの支持部材、ジャッキ室、及び、油圧ジャッキにて実現されることを例示することができる。
【００１５】
また、ジャッキ部７１は、支持部材７３の移動量を検出する移動量センサ７５を備えている。移動量センサ７５が検出する支持部材７３の移動量は、支持部材７３が基準位置に位置するときの移動量を０とした場合の移動量である。基準位置は、例えば、ジャッキ室７２内のオイルが０のときの支持部材７３の位置である。移動量センサ７５は、例えば、形成部材７４の外周面に不図示のコイルを巻くとともに、支持部材７３を磁性体とし、形成部材７４に対する支持部材７３の移動に応じて変化するコイルのインダクタンスを用いて支持部材７３の移動量を検出するセンサである。移動量センサ７５は、コイルのインダクタンスに関する情報を検知するとともにインダクタンスの変化に応じた周期（周波数）で発振を行う不図示の発振回路と、発振回路による発振波形の周波数に応じた値を計測して、出力する不図示のタイマー部と、を有している。以下では、タイマー部から出力された値を、「移動量センサ７５の出力値」、又は、「出力値」と称する場合がある。なお、発振回路及びタイマー部は、制御装置５０に設けても良いし、制御装置５０とは別の部材に設けても良い。
【００１６】
供給装置８０は、図２に示すように、オイルを貯留するハウジング８１と、ハウジング８１内を摺動する円柱状のピストン８２と、を備えている。ハウジング８１の内面、及び、ピストン８２にて囲まれる空間に、オイルを貯留する貯留室８３が形成される。
また、供給装置８０は、モータ８４と、モータ８４の回転速度を減速させる減速機８５と、減速機８５の出力軸８５ａに連結されたスクリュー８６とを備えている。
モータ８４は、ブラシ付きの直流（ＤＣ）モータであることを例示することができる。モータ８４の駆動は、制御装置５０によって制御される。減速機８５は、周知の遊星歯車機構を用いた遊星減速機であることを例示することができる。
スクリュー８６は、それぞれ径が異なる３つの円柱状の部位である、第１部８６ａ、第２部８６ｂ、及び、第３部８６ｃを、回転軸方向の一方側（図２では右側）から他方側（図２では左側）にかけて順に有する。第２部８６ｂの外径は、第１部８６ａの外径及び第３部８６ｃの外径よりも大きい。第１部８６ａの外周面に、雄ねじ８６ｄが形成されている。第３部８６ｃの内側には、減速機８５の出力軸８５ａが嵌め込まれている。これにより、スクリュー８６は、減速機８５の出力軸８５ａと一体的に回転する。
【００１７】
また、供給装置８０は、スクリュー８６の第１部８６ａに形成された雄ねじ８６ｄと噛み合う雌ねじ８７ａが形成されたナット８７を有している。ナット８７は、他方側の端部にフランジ８７ｂを有している。
また、供給装置８０は、ナット８７のフランジ８７ｂと、ピストン８２との間に介在する介在部材８８と、介在部材８８の内側であってナット８７の外側に配置された円筒状のカラー８９と、介在部材８８の外側に配置された円筒状のカラー９０とを有している。介在部材８８は、弾性部材であり、オイルから力を受けたピストン８２により加圧されることにより弾性変形した状態で、ピストン８２とナット８７のフランジ８７ｂとの間に挟み込まれている。これにより、介在部材８８は、スクリュー８６の回転に従って、ナット８７が回転することを抑制する。
【００１８】
また、供給装置８０は、スクリュー８６を回転可能に支持するベアリング９１と、ベアリング９１を支持する支持部材９２とを有している。ベアリング９１は、支持部材９２と、スクリュー８６の第２部８６ｂとの間に配置されている。
上述した、ピストン８２、モータ８４、減速機８５、スクリュー８６、ナット８７、介在部材８８、カラー８９、カラー９０、ベアリング９１、及び、支持部材９２は、ハウジング８１内に収容されている。
そして、供給装置８０は、ハウジング８１に装着されるとともに、貯留室８３と、ジャッキ部７１のジャッキ室７２との間に設けられて、貯留室８３とジャッキ室７２との間でオイルを流通させるホース９３を備えている。
【００１９】
以上のように構成された調整部７０においては、供給装置８０のモータ８４の軸が回転することにより、これと同じ方向にスクリュー８６が回転し、ナット８７が回転軸方向の一方側に移動する。ナット８７の移動に伴い、カラー８９、カラー９０及び介在部材８８が、回転軸方向の他方側から一方側に向かう力を受け、ピストン８２を回転軸方向の一方側に移動させる。これにより、貯留室８３からオイルが排出され、ホース９３を介して、ジャッキ室７２内にオイルが供給される。その結果、支持部材７３が形成部材７４に対して車輪側（図２では右側）に移動し、言い換えれば、支持部材７３の基準位置からの移動量が大きくなり、スプリング２３ｓのバネ長が短くなる。
【００２０】
スプリング２３ｓのバネ長が短くなると、支持部材７３が形成部材７４に対して移動する前と比べてスプリング２３ｓが支持部材７３を押す力が大きくなる。その結果、車体から車輪側へ力が作用したとしても、両者の相対位置を変化させない初期荷重が大きくなる。かかる場合、車体側から車輪側に同じ力が作用した場合には、サスペンション２３の沈み込み量（車体と車輪との間の距離の変化）が小さくなる。それゆえ、支持部材７３が形成部材７４に対して移動することでスプリング２３ｓのバネ長が短くなると、支持部材７３が形成部材７４に対して移動する前と比べて、車両本体１０の高さが上昇する（車高が高くなる）。
【００２１】
一方、供給装置８０のモータ８４の軸が上記と逆の方向に回転することにより、スクリュー８６も、上記と逆の方向に回転する。すると、カラー８９、カラー９０及び介在部材８８を介して、貯留室８３のオイルの力を受けるピストン８２からの力がナット８７のフランジ８７ｂに作用し、ナット８７が回転軸方向の他方側に移動する。ナット８７の他方側への移動に伴い、貯留室８３の容積が大きくなる。これにより、支持部材７３がジャッキ室７２内のオイルを排出し、これを貯留室８３に供給する。その結果、支持部材７３が形成部材７４に対して車体側（図２では左側）に移動し、言い換えれば、支持部材７３の基準位置からの移動量が小さくなり、スプリング２３ｓのバネ長が長くなる。
【００２２】
スプリング２３ｓのバネ長が長くなると、支持部材７３が形成部材７４に対して移動する前と比べてスプリング２３ｓが支持部材７３を押す力が小さくなる。その結果、車体側から車輪側に同じ力が作用した場合には、サスペンション２３の沈み込み量が大きくなる。それゆえ、支持部材７３が形成部材７４に対して移動することでスプリング２３ｓのバネ長が長くなると、支持部材７３が形成部材７４に対して移動する前と比べて、車両本体１０の高さが下降する（車高が低くなる）。
【００２３】
以上のように構成された調整部７０、及び、制御装置５０等により、自動二輪車１の車高を調整する車高調整装置１００が構成される。
【００２４】
（制御装置５０）
次に、制御装置５０について説明する。
図３は、制御装置５０のブロック図の一例を示す図である。
制御装置５０は、ＣＰＵと、ＣＰＵにて実行されるプログラムや各種データ等が記憶されたＲＯＭと、ＣＰＵの作業用メモリ等として用いられるＲＡＭと、不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭと、を備えている。制御装置５０には、ユーザインターフェース１７の操作情報、移動量センサ７５の出力情報等が入力される。制御装置５０は、自動二輪車１が起動されることで電力が供給されて起動する。
【００２５】
制御装置５０は、ジャッキ部７１の支持部材７３の目標移動量Ｌｔを設定する設定部５１と、モータ８４に供給する目標電流Ｉｔを設定する設定部５２と、モータ８４の駆動を制御する駆動制御部５３と、を備えている。また、制御装置５０は、モータ８４を駆動させる駆動部５４と、モータ８４に実際に流れるモータ電流Ｉｍを検出する検出部５５と、を備えている。また、制御装置５０は、移動量センサ７５の出力値等を記憶する記憶部５６を備えている。設定部５１、設定部５２、及び、駆動制御部５３は、ＣＰＵがＲＯＭ等の記憶領域に記憶されたソフトウェアを実行することにより実現される。記憶部５６は、ＲＡＭ又はＥＥＰＲＯＭにて実現される。
【００２６】
駆動制御部５３は、設定部５２にて設定された目標電流Ｉｔと、検出部５５にて検出されたモータ電流Ｉｍとの偏差が０となるようにフィードバック制御を行う。
駆動部５４は、例えば、電源の正極側ラインとモータ８４のコイルとの間に接続された、スイッチング素子としてのトランジスタ（ＦＥＴ）を有している。そして、駆動部５４は、このトランジスタのゲートを駆動してこのトランジスタをスイッチング動作させることにより、モータ８４の駆動を制御する。
検出部５５は、駆動部５４に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から、モータ８４に流れるモータ電流Ｉｍを検出する。
【００２７】
設定部５１は、ユーザインターフェース１７を介してユーザにより選択された制御形態に応じた値に、目標移動量Ｌｔを設定する。例えば、ユーザインターフェース１７に、高・中・低の３段階の目標車高と対応する制御形態が、選択可能に表示される。ＲＯＭには、高・中・低、それぞれの目標車高に応じた目標移動量Ｌｔが予め定められ、記憶されている。以下では、高・中・低の内、一番高い「高」の目標車高に対応する目標移動量Ｌｔを最高目標値Ｌｔｈ、一番低い「低」の目標車高に対応する目標移動量Ｌｔを最低目標値Ｌｔｌと称する場合がある。また、高・中・低の内、中間の「中」の目標車高に対応する目標移動量Ｌｔを中間目標値Ｌｔｍと称する場合がある。
【００２８】
設定部５１は、ユーザインターフェース１７を介して「高」の目標車高と対応する制御形態が選択された場合には、目標移動量Ｌｔを最高目標値Ｌｔｈに設定する。また、設定部５１は、ユーザインターフェース１７を介して「中」の目標車高と対応する制御形態が選択された場合には、目標移動量Ｌｔを中間目標値Ｌｔｍに設定する。また、設定部５１は、ユーザインターフェース１７を介して「低」の目標車高と対応する制御形態が選択された場合には、目標移動量Ｌｔを最低目標値Ｌｔｌに設定する。
【００２９】
また、設定部５１は、予め定められたタイミングで、支持部材７３の移動量が０となる基準位置まで移動させるべく、目標移動量Ｌｔを０に設定する。予め定められたタイミングは、自動二輪車１が起動された直後であることを例示することができる。そして、設定部５１は、支持部材７３が基準位置で停止した後に、ユーザインターフェース１７を介して選択された制御形態と対応する目標車高に応じた目標移動量Ｌｔに設定する。
【００３０】
設定部５２は、設定部５１が設定した目標移動量Ｌｔと、移動量センサ７５の出力値を用いて把握した現在の移動量Ｌａとが一致するように、ピストン８２を移動させるための目標電流Ｉｔを設定する。
設定部５２は、貯留室８３からオイルを排出させる方向にピストン８２を移動させる場合には、目標電流Ｉｔを、車高を上昇させるために予め定められた第１の値に設定する。他方、設定部５２は、ジャッキ室７２からオイルを排出させる方向にピストン８２を移動させる場合には、目標電流Ｉｔを、車高を下降させるために予め定められた第２の値に設定する。なお、貯留室８３からオイルを排出させるべくピストン８２を移動させるようにモータ８４を回転させる方向の電流をプラス、ジャッキ室７２からオイルを排出させるべくピストン８２を移動させるようにモータ８４を回転させる方向の電流をマイナスとした場合に、第１の値は８Ａ、第２の値は−８Ａであることを例示することができる。
【００３１】
設定部５２は、ピストン８２の移動方向を決定するにあたって、先ず、目標移動量Ｌｔから、後述するようにして算出した現在の移動量Ｌａを減算した減算値ΔＬ（＝Ｌｔ−Ｌａ）が、予め定められた所定範囲内であるか否かを判断する。そして、減算値ΔＬが所定範囲内である場合、設定部５２は、目標電流Ｉｔを０に設定する。なお、所定範囲は、例えば、−０．２（ｍｍ）以上、０．２（ｍｍ）以下であることを例示することができる。また、設定部５２は、減算値ΔＬが所定範囲における最大値より大きい場合（例えばΔＬ＞０．２（ｍｍ））、ピストン８２を、貯留室８３からオイルを排出させる方向に移動させるべく、目標電流Ｉｔを第１の値に設定する。他方、減算値ΔＬが所定範囲における最小値より小さい場合（例えばΔＬ＜−０．２（ｍｍ））、設定部５２は、ピストン８２を、ジャッキ室７２からオイルを排出させる方向に移動させるべく、目標電流Ｉｔを第２の値に設定する。
【００３２】
以下では、設定部５１が目標移動量Ｌｔを設定変更したことに起因して支持部材７３を移動させているときを「動作中」と称する場合がある。また、動作中のときに減算値ΔＬが所定範囲内となり設定部５２が目標電流Ｉｔを０にしてから、設定部５１が次に目標移動量Ｌｔを設定変更するまでの間を「停止中」と称する場合がある。
【００３３】
図４は、支持部材７３の移動量と移動量センサ７５の出力値であるセンサ値との関係の一例を示す図である。
設定部５２は、動作中に、以下の式（１）を用いて現在の移動量Ｌａを算出する。
Ｌａ＝Ｌｐ＋（Ｓａ−Ｓｐ）×Ｌｑ／Ｇ・・・（１）
ここで、Ｌｐ、Ｓａ、Ｓｐ、Ｌｑ、Ｇは、それぞれ、以下の値であることを例示することができる。
Ｌｐは、設定部５１が目標移動量Ｌｔを変更したときに停止していた位置における移動量である。つまり、Ｌｐは、前回の停止中における目標移動量Ｌｔである。例えば、「低」の目標車高が選択されて支持部材７３の移動量が最低目標値Ｌｔｌであるときに、ユーザインターフェース１７を介して、目標車高が「中」に変更された場合には、Ｌｐは、最低目標値Ｌｔｌである。
Ｓａは、現在の移動量センサ７５の出力値である。
Ｓｐは、設定部５１が目標移動量Ｌｔを変更したときに停止していた位置における移動量センサ７５の出力値である。Ｓｐは、後述するように、記憶部５６に記憶された値である。
Ｌｑは、支持部材７３が移動可能な移動量である。言い換えれば、Ｌｑは、支持部材７３が基準位置に位置するときの移動量である最小移動量Ｌｍｉｎと、支持部材７３が最大限に移動した位置における最大移動量Ｌｍａｘとの差である。なお、本実施形態においては、最小移動量Ｌｍｉｎは０であることから、Ｌｑ＝Ｌｍａｘである。
Ｇは、支持部材７３が基準位置に位置するとき、言い換えれば、最小移動量Ｌｍｉｎにおける移動量センサ７５の出力値である最小出力値Ｓｍｉｎと、最大移動量Ｌｍａｘにおける移動量センサ７５の出力値である最大出力値Ｓｍａｘとの差である。
Ｌｑ及びＧは、予め定められ、ＲＯＭに記憶されている。また、最小移動量Ｌｍｉｎにおける最小出力値Ｓｍｉｎと、最大移動量Ｌｍａｘにおける最大出力値Ｓｍａｘとを結んだ直線的な関係である、支持部材７３の移動量と移動量センサ７５の出力値との基準となる関係もＲＯＭに記憶されている。なお、基準となる関係は、移動量センサ７５が常温であるときに計測された値を用いて定められている。
【００３４】
また、設定部５２は、停止中に、定期的に、移動量センサ７５の出力値を取得するとともに、取得した出力値を記憶部５６に記憶させる。このようにして記憶部５６に記憶された出力値が、上記Ｓｐである。図４には、移動量センサ７５の周辺の温度が変化したことにより、支持部材７３の移動量と移動量センサ７５の出力値との関係が変化した例をも示している。図４に示した例は、温度が変化したことにより、支持部材７３の移動量が同じであったとしても、移動量センサ７５の出力値が大きくなっている。また、図４には、減算値ΔＬが所定範囲内となったことに起因して停止したときの移動量センサ７５の出力値がＳｐ０であり、その後、設定部５１が目標移動量Ｌｔを設定変更したことに起因して支持部材７３を移動開始したときの移動量センサ７５の出力値がＳｐｎであった場合を例示している。図４に示した例の場合には、設定部５２は、停止中における移動量センサ７５の出力値Ｓｐを、Ｓｐ０からＳｐｎまで更新する。
【００３５】
図５は、設定部５２が行う目標電流Ｉｔの設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
設定部５２は、この処理を、例えば予め定めた制御周期にて（例えば１ミリ秒毎に）繰り返し実行する。
設定部５２は、先ず、設定部５１により目標移動量Ｌｔが変更されたか否かを判断する（Ｓ５０１）。目標移動量Ｌｔが変更された場合（Ｓ５０１でＹｅｓ）、設定部５２は、変更後の目標移動量Ｌｔを把握する（Ｓ５０２）。その後、設定部５２は、上記式（１）を用いて現在の移動量Ｌａを算出する（Ｓ５０３）。その後、設定部５２は、Ｓ５０２にて把握した目標移動量ＬｔからＳ５０３にて算出した現在の移動量Ｌａを減算した減算値ΔＬ（＝Ｌｔ−Ｌａ）が所定範囲内であるか否かを判断する（Ｓ５０４）。減算値ΔＬが所定範囲内ではない場合（Ｓ５０４でＮｏ）、設定部５２は、減算値ΔＬが所定範囲における最大値より大きいか否かを判断する（Ｓ５０５）。そして、減算値ΔＬが最大値より大きい場合（Ｓ５０５でＹｅｓ）、設定部５２は、貯留室８３からオイルを排出させる方向にピストン８２を移動させるべく、目標電流Ｉｔを上記第１の値に設定する（Ｓ５０６）。その後、設定部５２は、Ｓ５０３以降の処理を行う。
【００３６】
他方、減算値ΔＬが最大値より大きくない場合（Ｓ５０５でＮｏ）、減算値ΔＬが所定範囲における最小値より小さいと考えられるので、設定部５２は、ジャッキ室７２からオイルを排出させる方向にピストン８２を移動させるべく、目標電流Ｉｔを上記第２の値に設定する（Ｓ５０７）。その後、設定部５２は、Ｓ５０３以降の処理を行う。
一方、減算値ΔＬが所定範囲内である場合（Ｓ５０４でＹｅｓ）、設定部５２は、目標電流Ｉｔを０に設定し（Ｓ５０８）、処理を終了する。
また、目標移動量Ｌｔが変更されていない場合（Ｓ５０１でＮｏ）、設定部５２は、処理を終了する。
【００３７】
以上のように構成された自動二輪車１においては、設定部５２は、停止中における移動量センサ７５の出力値を記憶部５６に記憶する。そして、設定部５１が目標移動量Ｌｔを設定変更したことに起因して支持部材７３を移動開始した後には、停止中における支持部材７３の位置（前回の目標移動量Ｌｔ）からの移動量を、記憶部５６に記憶した、停止中の移動量センサ７５の最新の出力値を用いて算出する。それゆえ、設定部５２は、温度変化により、たとえ、停止中に、移動量センサ７５の出力値が変化したとしても、変化後の出力値を用いて、支持部材７３の現在位置を精度高く算出することが可能になる。その結果、設定部５２は、温度変化が生じたとしても、支持部材７３の移動量が目標移動量Ｌｔに精度高く合うように、目標電流Ｉｔを設定することが可能となる。そして、駆動制御部５３が、設定部５２にて設定された目標電流Ｉｔと、検出部５５にて検出されたモータ電流Ｉｍとの偏差が０となるようにフィードバック制御を行う。その結果、制御装置５０によれば、車高を所望の高さに精度高く調整することができる。
【００３８】
上述したように、設定部５２は、現在の位置におけるセンサの一例としての移動量センサ７５の出力値Ｓａと記憶部５６に記憶させた停止中の出力値の一例としてのＳｐとの差を用いて、現在の移動量Ｌａを算出する。それゆえ、設定部５２及び駆動制御部５３は、算出した現在の移動量Ｌａと変更後の目標移動量Ｌｔとの偏差の一例としての減算値ΔＬを用いて支持部材７３の移動量を制御する、制御部の一例として機能する。
【００３９】
また、設定部５１は、自動二輪車１が起動された直後には、目標移動量Ｌｔを０に設定する。そして、設定部５２は、自動二輪車１が起動された直後に目標移動量Ｌｔが０に設定された場合には、ナット８７が回転軸方向の他方側に移動して、ナット８７のフランジ８７ｂがスクリュー８６の第２部８６ｂに突き当たったことを検知した場合に目標電流Ｉｔを０に設定する。ナット８７のフランジ８７ｂがスクリュー８６の第２部８６ｂに突き当たったことは、例えば、検出部５５にて検出されたモータ電流Ｉｍが基準値よりも大きくなったことを検知することで、検知することができる。ただし、その他の手法で検知しても良い。
【００４０】
動作中に、減算値ΔＬが所定範囲内となったときに設定部５２が目標電流Ｉｔを０に設定することで支持部材７３の移動が停止するため、支持部材７３の停止位置における実際の移動量が目標移動量Ｌｔと異なる場合がある。そして、異なる場合には、設定部５２は、停止中においても、支持部材７３の移動量を、実際の移動量とは異なる移動量に誤認識してしまう。本実施形態おいては、設定部５１が目標移動量Ｌｔを０に設定し、支持部材７３が真に基準位置に位置したときに設定部５２が目標電流Ｉｔを０に設定する。これにより、設定部５２は、支持部材７３が真に基準位置に位置しているときに、支持部材７３が基準位置に位置していると認識することができる。その結果、支持部材７３の移動量を誤認識したまま目標電流Ｉｔを設定することを抑制できるので、車高を精度高く調整しやすくなる。また、設定部５１が、自動二輪車１が起動された直後に目標移動量Ｌｔを０に設定することにより、上記効果に加えて、車高が変化することに起因して運転者に与える違和感を小さくすることが可能となる。
【００４１】
なお、車高調整の精度を高めるために目標移動量Ｌｔを０に設定するのは、自動二輪車１が起動された直後に限定されない。例えば、設定部５１は、最低目標値Ｌｔｌで停止中に、ユーザインターフェース１７を介して、「中」又は「高」の目標車高と対応する制御形態が選択された場合に、目標移動量Ｌｔを中間目標値Ｌｔｍ又は最高目標値Ｌｔｈに設定する前に、一旦、目標移動量Ｌｔを０に設定しても良い。そして、目標移動量Ｌｔを０に設定して、ナット８７のフランジ８７ｂがスクリュー８６の第２部８６ｂに突き当たったことを検知した後、例えば、検出部５５にて検出されたモータ電流Ｉｍが基準値よりも大きくなった後に、目標移動量Ｌｔを中間目標値Ｌｔｍ又は最高目標値Ｌｔｈに設定すると良い。この態様である場合には、誤認識を解消するために、例えば、中間目標値Ｌｔｍ又は最高目標値Ｌｔｈで停止中の状態から目標移動量Ｌｔを０に設定するのと比較して、支持部材７３の移動量を少なくすることができる。
【００４２】
また、上記説明では、移動量センサ７５の出力値が変わってしまう原因として温度変化を例示しているが、出力値が変わる原因は温度変化に限定されない。上述した制御装置５０の機能は、その他の外部環境の変化で移動量センサ７５の出力値が変化する場合にも、有効である。また、移動量センサ７５の構成は、コイルを有するものに限定されない。
【００４３】
＜第２の実施形態＞
図６は、第２の実施形態に係る車高調整装置２００に備えられる制御装置２５０の、ブロック図の一例を示す図である。
第２の実施形態に係る車高調整装置２００は、第１の実施形態に係る車高調整装置１００に対して、制御装置５０に相当する制御装置２５０が異なる。制御装置２５０は、制御装置５０に対して、設定部５２に代えて設定部２５２を有する点が異なる。以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。第１の実施形態と第２の実施形態とで、同じ機能を有するものについては同じ符号を用い、その詳細な説明は省略する。
【００４４】
設定部２５２は、設定部５２が有する機能に加えて、例えば、自動二輪車１が起動された直後に、移動量センサ７５が常温であると判断できる場合は、以下の式（２）を用いて現在の移動量Ｌａを算出する。
Ｌａ＝（Ｓａ−Ｓｍｉｎ）×Ｌｑ／Ｇ・・・（２）
ここで、Ｓｍｉｎは、支持部材７３が基準位置に位置するとき（最小移動量Ｌｍｉｎであるとき）の移動量センサ７５の出力値である。Ｓｍｉｎは、予め定められ、ＲＯＭに記憶されている。
【００４５】
設定部２５２は、自動二輪車１が起動停止された後、再度起動されるまでの経過時間を把握し、経過時間が予め定められた所定時間以上である場合に、移動量センサ７５が常温であると判断することを例示することができる。設定部２５２は、経過時間を計測するタイマー部を有し、このタイマー部が計測した経過時間を取得することで、経過時間を把握することを例示することができる。あるいは、設定部２５２は、自動二輪車１に設けられたＧＰＳ（Global Positioning System）等の時間情報を取得可能なシステムから、車両ネットワーク（例えばＣＡＮ）を介して、経過時間を取得しても良い。
【００４６】
このように、設定部２５２は、自動二輪車１が起動停止された後に再度起動されるまでの経過時間が所定時間以上である場合に、起動された直後に、現在の位置におけるセンサの出力値Ｓａと予め定められた基準位置におけるセンサの出力値Ｓｍｉｎとの差を用いて、現在の移動量Ｌａを算出する。これにより、設定部２５２が支持部材７３の移動量を誤認識したまま目標電流Ｉｔを設定することを抑制できるので、車高を精度高く調整することができる。
【００４７】
＜第３の実施形態＞
図７は、第３の実施形態に係る車高調整装置３００の制御装置３５０のブロック図の一例を示す図である。
第３の実施形態に係る車高調整装置３００は、第１の実施形態に係る車高調整装置１００に対して、制御装置５０に代えて制御装置３５０を有する点が異なる。制御装置３５０は、制御装置５０に対して、設定部５２と対応する設定部３５２が異なる。以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。第１の実施形態と第３の実施形態とで、同じ機能を有するものについては同じ符号を用い、その詳細な説明は省略する。
【００４８】
設定部３５２は、設定部５２と同様に、減算値ΔＬが０でなくても、減算値ΔＬが所定範囲内となったときに目標電流Ｉｔを０に設定する。加えて、設定部３５２は、前回の支持部材７３の停止位置における実際の移動量と目標移動量Ｌｔとの差を考慮して、現在の移動量Ｌａを算出する。より具体的には、設定部３５２は、以下の式（３）を用いて現在の移動量Ｌａを算出する。
Ｌａ＝Ｌｐ＋ΔＬｐ＋（Ｓａ−Ｓｐ）×Ｌｑ／Ｇ・・・（３）
ここで、ΔＬｐは、前回動作後に停止させたときの、前回の支持部材７３の停止位置における実際の移動量と目標移動量Ｌｔとの誤差である。言い換えれば、前回動作後に停止させたときの減算値ΔＬの値である。
【００４９】
図８は、設定部３５２が行う目標電流Ｉｔの設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
設定部３５２は、この処理を、例えば予め定めた制御周期にて（例えば１ミリ秒毎に）繰り返し実行する。
図５を用いて説明した設定処理と同じ処理については同じ符号を示し、その詳細な説明は省略する。設定部３５２は、上記式（３）を用いて現在の移動量Ｌａを算出し（Ｓ５０３）、Ｓ５０２にて把握した目標移動量ＬｔからＳ５０３にて算出した現在の移動量Ｌａを減算した減算値ΔＬ（＝Ｌｔ−Ｌａ）が所定範囲内であるか否かを判断する（Ｓ５０４）。そして、減算値ΔＬが所定範囲内である場合、設定部３５２は、目標電流Ｉｔを０に設定し（Ｓ５０８）、Ｓ５０４にて算出した減算値ΔＬを記憶部５６に記憶する（Ｓ８０９）。
【００５０】
そして、次回以降の設定処理において、目標移動量Ｌｔが変更された場合（Ｓ５０１でＹｅｓ）のＳ５０３の処理で、設定部３５２は、記憶部５６に記憶された減算値ΔＬの値を上記式（３）のΔＬｐに代入して、現在の移動量Ｌａを算出する。これにより、設定部３５２は、前回の停止時に誤差が生じていたとしても、その誤差を考慮して現在の移動量Ｌａを算出するので、車高を精度高く調整しやすい。
なお、設定部３５２は、設定部２５２と同様に、例えば、自動二輪車１が起動された直後に、移動量センサ７５が常温であると判断できる場合は、上記式（２）を用いて現在の移動量Ｌａを算出しても良い。
【００５１】
＜第４の実施形態＞
図９は、第４の実施形態に係る車高調整装置４００の制御装置４５０のブロック図の一例を示す図である。
第４の実施形態に係る車高調整装置４００は、第１の実施形態に係る車高調整装置１００に対して、制御装置５０に代えて制御装置４５０を有する点が異なる。制御装置４５０は、制御装置５０に対して、設定部５２と対応する設定部４５２と、移動量センサ７５の出力値を平滑化処理するフィルタ４５６を有している点が異なる。以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。第１の実施形態と第４の実施形態とで、同じ機能を有するものについては同じ符号を用い、その詳細な説明は省略する。
【００５２】
フィルタ４５６は、移動量センサ７５の出力値のうち、遮断周波数より低い周波数の成分は減衰させず、遮断周波数より高い周波数の成分を減衰させるフィルタリング処理を施す。例えば、フィルタ４５６は、ローパスフィルタであることを例示することができる。
設定部４５２は、フィルタ４５６にて平滑化された、移動量センサ７５の出力値と、上記式（１）とを用いて、現在の移動量Ｌａを算出する。
【００５３】
ここで、スプリング２３ｓの端部を支持する支持部材７３には、スプリング２３ｓから力が付与されるので、例えば、車輪が路面の凸部に乗り上げた場合等に、支持部材７３が車体側に移動するおそれがある。それゆえ、例えば自動二輪車１が悪路を走行している場合には、車輪からの入力に合わせて支持部材７３の移動量が高速で変動し、移動量センサ７５の出力値が高速で変動するおそれがある。これに対して、温度による移動量センサ７５の出力値の変化は急激ではない。
【００５４】
上記事項に鑑み、制御装置４５０においては、フィルタ４５６を有し、設定部４５２がフィルタ４５６にて平滑化後の移動量センサ７５の出力値を用いることで、現在の移動量Ｌａを算出するにあたって、温度による出力値の変化を考慮しやすくなる。その結果、温度変化が生じたとしても、支持部材７３の移動量を精度高く目標移動量Ｌｔに一致させ易くなり、車高を精度高く目標車高に調整することができる。
【００５５】
なお、制御装置４５０は、フィルタ４５６を備える代わりに、移動量センサ７５の出力値の複数回分の平均値を算出する手段を有しても良く、設定部４５２は、算出された平均値を用いて現在の移動量Ｌａを算出しても良い。
また、上述したフィルタ４５６又は移動量センサ７５の出力値の平均値を算出する手段は、第２の実施形態に係る制御装置２５０や、第３の実施形態に係る制御装置３５０に適用しても良い。
【符号の説明】
【００５６】
１…自動二輪車（鞍乗型車両，車両）、２…前輪、３…後輪、１０…車両本体、２１，２２，２３…サスペンション、２１ｓ，２２ｓ，２３ｓ…スプリング、５０，２５０，３５０，４５０…制御装置、５１，５２，２５２，３５２，４５２…設定部、５３…駆動制御部（制御部の一例）、５５…検出部、５６…記憶部、７０…調整部、７１…ジャッキ部、７２…ジャッキ室、７３…支持部材、７５…移動量センサ（センサ）、８０…供給装置、８１…ハウジング、８２…ピストン、８３…貯留室、８４…モータ、１００，２００，３００，４００…車高調整装置
【要約】
制御装置は、車両のサスペンションのスプリングの端部を支持するとともに移動することでスプリングの荷重を変更する支持部材の停止中における、支持部材の移動量に応じた値を出力するセンサの出力値を記憶する記憶部５６と、支持部材の目標移動量が変更された後に、現在の位置におけるセンサの出力値と記憶部５６に記憶させた停止中の出力値との差を用いて、現在の移動量を算出するとともに、算出した現在の移動量と変更後の目標移動量との偏差を用いて支持部材の移動量を制御する設定部５２及び駆動制御部５３と、を備える。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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