(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
奥行き方向に４つの小荷物が載置可能な複数の棚を有するラックと、
２つの小荷物を載置可能な荷載置台と、小荷物４つ分のストロークを有する伸縮アームとを有し、前記棚との間で前記小荷物を移載して搬送する入出庫台車と、
前記入出庫台車の動作を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記棚の奥行き方向に手前側から順番に第１小荷物、第２小荷物、第３小荷物、第４小荷物が載置されている場合に、前記第４小荷物を出庫しようとするときに、前記入出庫台車を制御することで、前記第１小荷物及び前記第２小荷物を前記荷載置台に移載してさらに空いている棚に移載し、次に前記第３小荷物及び前記第４小荷物を出庫位置に搬送し、最後に前記第３小荷物を前記棚に搬送する、自動倉庫。
【請求項２】
前記棚は２つの大荷物が前記奥行き方向に並んで載置可能であり、
前記入出庫台車は、前記小荷物と前記大荷物を区別して把握する検出器を有し、
前記荷載置台は、１つの大荷物を載置可能である、請求項１に記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫、特に、入出庫台車がラックの複数の棚との間で荷物を移載可能な自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫は、荷物を収納可能な複数の棚部を有するラックと、棚部との間で荷物を受け渡すスタッカクレーンとを有している。従来の自動倉庫において、棚部の奥行き方向に２つの荷物を収納可能なものが知られている（特許文献１参照）。
上記の自動倉庫では、棚部が奥行き方向に手前収納部と奥収納部とを有している。手前収納部は、スタッカクレーンの走行経路に面して配置される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】再公表特許２０１２−１３２５６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の自動倉庫において、棚部の奥行き方向に収納する荷物の数を４つに増やすことが検討されている。
しかし、そのような場合、棚部の一番に奥に載置された１つの荷物を出庫する場合に時間が掛かりすぎるという問題が懸念されており、その問題を解決する提案がされていなかった。
【０００５】
本発明の目的は、自動倉庫において、棚部の奥行き方向に収納する荷物の数が増えた場合に、奥側の荷物の出庫時間を短縮することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る自動倉庫は、ラックと、入出庫台車とを備えている。
ラックは、奥行き方向に４つの小荷物が載置可能な複数の棚を有する。
入出庫台車は、２つの小荷物を載置可能な荷載置台と、小荷物４つ分のストロークを有する伸縮アームとを有し、棚との間で小荷物を移載して搬送する。
この自動倉庫では、入出庫台車の伸縮アームが、棚にある４つの小荷物を取り出すことができる。例えば、最初に、入出庫台車の伸縮アームが、棚の手前側にある２つの小荷物を荷載置台に移載し、入出庫台車が当該２つの小荷物を他の棚又は出庫部に搬送する。さらに、例えば、入出庫台車の伸縮アームが、棚の奥側にある２つの小荷物を荷載置台に移載し、入出庫台車が当該２つの小荷物を他の棚又は出庫部に搬送する。
以上に述べたように、棚の奥行き方向に４つの小荷物を保管し、一度に２つの小荷物を搬送することで、多数の小荷物を高密度に保管すると共に、出庫時間を短縮できる。
【０００８】
棚は２つの大荷物が奥行き方向に並んで載置可能であってもよい。入出庫台車は、小荷物と大荷物を区別して把握する検出器を有していてもよい。荷載置台は、１つの大荷物を載置可能であってもよい。
この自動倉庫では、入出庫台車は、検出器を用いて、例えば棚に置かれている荷物が小荷物か大荷物かを区別して把握できる。したがって、例えば、小荷物を棚から荷載置台に移載しようとするときに、間違って大荷物が荷載置台に載置されていれば、そのことを把握し、それにより異常状態であるとして例えば処理を中止できる。
【０００９】
自動倉庫は、入出庫台車の動作を制御するコントローラをさらに備えていてもよい。その場合、コントローラは、棚の奥行き方向に手前側から順番に第１小荷物、第２小荷物、第３小荷物、第４小荷物が載置されている場合に、第４小荷物を出庫しようとするときに、入出庫台車を制御することで、第１小荷物及び第２小荷物を荷載置台に移載してさらに空いている棚に移載し、次に第３小荷物及び第４小荷物を荷載置台に移載してさらに反対側のラックの棚に移載し、最後に第４小荷物を荷載置台に移載して出庫位置に搬送する。
この自動倉庫では、第４小荷物を出庫位置に搬送するための入出庫台車の動作数が少なくなり、その結果、搬送時間が短くなる。具体的には、２つの荷物を一度に移し替えてから１つの荷物を搬送させる動作を行うことで、走行移動を減らし、それにより出庫時間を短縮できる。
【００１０】
自動倉庫は、入出庫台車の動作を制御するコントローラをさらに備えていてもよい。その場合、コントローラは、棚の奥行き方向に手前側から順番に第１小荷物、第２小荷物、第３小荷物、第４小荷物が載置されている場合に、第４小荷物を出庫しようとするときに、入出庫台車を制御することで、第１小荷物及び第２小荷物を荷載置台に移載してさらに空いている棚に移載し、次に第３小荷物及び第４小荷物を出庫位置に搬送し、最後に第３小荷物を棚に搬送する。
この自動倉庫では、第４小荷物を出庫位置に搬送するための入出庫台車の動作数が少なくなり、その結果、搬送時間が短くなる。
具体的には、２つの荷物を一度に移し替えてから１つの荷物を搬送させる動作を行うことで、走行移動を減らし、それにより出庫時間を短縮できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る自動倉庫では、棚の奥行き方向に収納する荷物の数が増えた場合に、奥側の荷物の出庫時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態としての自動倉庫の平面図。
【図２】自動倉庫の側面図。
【図３】自動倉庫のスタッカクレーン及び棚の平面図。
【図４】自動倉庫の制御構成を示すブロック図。
【図５】出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。
【図６】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図７】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図８】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図９】スタッカクレーンの荷物積載状態を示す平面図。
【図１０】出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。
【図１１】出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。
【図１２】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図１３】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図１４】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図１５】出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。
【図１６】出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。
【図１７】出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。
【図１８】出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。
【図１９】出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。
【図２０】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図２１】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図２２】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図２３】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図２４】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図２５】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図２６】スタッカクレーンの荷物積載状態を示す平面図。
【図２７】小荷物すくい動作を示す平面図。
【図２８】小荷物すくい動作を示す平面図。
【図２９】小荷物すくい制御動作を示すフローチャート。
【図３０】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図３１】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図３２】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図３３】スライドフォークの動作を説明するための模式図。
【図３４】他の実施形態における小荷物すくい動作を示す平面図。
【図３５】他の実施形態における小荷物すくい動作を示す平面図。
【図３６】出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。
【図３７】出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。
【図３８】出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
図１及び図２を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫１を説明する。自動倉庫１は、荷物の保管、入庫及び出庫が可能な施設である。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の前後方向であり、図１及び図２の左右方向が自動倉庫１の左右方向である。図１は、本発明の一実施形態としての自動倉庫の平面図である。図２は、自動倉庫の側面図である。
【００１４】
図１及び図２において、自動倉庫１は、主に、前側ラック３ａ及び後側ラック３ｂと、その間を走行するスタッカクレーン５（入出庫台車の一例）とを有している。前側ラック３ａ及び後側ラック３ｂは荷物を保管する施設である。スタッカクレーン５は荷物を搬送して入出庫を行う装置である。
【００１５】
（２）ラック
前側ラック３ａ及び後側ラック３ｂは、左右方向に延びるスタッカクレーン５の走行通路７を挟むよう前後に配置されており、複数の棚１１を有している。複数の棚１１は、図２に示すように、走行通路７側に向いて上下左右に並んでつまり複数列複数段で構成されている。各棚１１は、前後方向奥行き側に長く延びた収納部１３を有している。なお、奥行き側とは、走行通路７から離れる側である。
収納部１３は、図２に示すように、それぞれ一対の荷物支承部材１５から構成されており、その間はスライドフォーク３３（後述）の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙１７となっている。
【００１６】
一つの棚１１には、図１に示すように、奥行き方向に並んだ４つの小荷物２１を収納可能である。また、一つの棚１１には、奥行き方向に並んだ２つの大荷物２３を収納可能である。以上に述べたように、小荷物２１は棚１１の奥行き方向の長さが比較的短い荷物であり、大荷物２３は棚１１の奥行き方向の長さが比較的長い荷物である。例えば、小荷物２１は大荷物２３の半分の奥行き方向の長さを有している。
なお、小荷物２１は、例えば、トレイ（図示せず）上に載置され、トレイと共に移動させられる。大荷物２３は、例えば、パレット（図示せず）上に載置され、パレットと共に移動させられる。
【００１７】
前側ラック３ａの右側方には、荷物を入庫するための入庫ステーション２５が配置されている。後側ラック３ｂの右側方には、荷物を出庫するための出庫ステーション２７が配置されている。入庫ステーション２５及び出庫ステーション２７は、それぞれに荷物を搬送するコンベアを有している。
【００１８】
（３）スタッカクレーン
走行通路７に沿って、ガイドレール２８が設けられており、それに沿ってスタッカクレーン５が左右方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン５は、複数の棚１１と入庫ステーション２５と出庫ステーション２７との間で荷物を搬送する。
【００１９】
スタッカクレーン５は、図３に示すように、走行台車２９（図４参照）と、走行台車２９に設けられたマストに昇降自在に装着された昇降台３１（荷載置台の一例）と、昇降台３１に進退機構（図示せず）によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク３３（伸縮アームの一例）とを有している。図３は、自動倉庫のスタッカクレーン及び棚の平面図である。
【００２０】
昇降台３１は、２つの小荷物２１又は１つの大荷物２３を載置可能である。スライドフォーク３３は、小荷物４つ分又は大荷物２つ分のストロークを有するフォーク３３ａ〜３３ｅ（後述）を有し、棚との間で荷物を移載して搬送する。
この自動倉庫１では、スタッカクレーン５のスライドフォーク３３が、棚１１にある４つの小荷物２１を取り出すことができる。例えば、最初に、スタッカクレーン５のスライドフォークが、棚１１の手前側にある２つの小荷物２１を昇降台３１に移載し、スタッカクレーン５が当該２つの小荷物２１を他の棚１１又は出庫ステーション２７に搬送する。さらに、例えば、スタッカクレーン５のスライドフォーク３３が、棚１１の奥側にある２つの小荷物２１を昇降台３１に移載し、スタッカクレーン５が当該２つの小荷物２１を他の棚１１又は出庫ステーション２７に搬送する。
【００２１】
スライドフォーク３３は、図６に示すように、第１フォーク３３ａと、第２フォーク３３ｂと、第３フォーク３３ｃと、第４フォーク３３ｄと、第５フォーク３３ｅとを有している。第１〜第５フォーク３３ａ〜３３ｅは、公知のテレスコピック構造で連結されている。テレスコピック構造は、例えば、直動案内溝、ラックとピニオン、及びチェーンとスプロケットから構成される。
第１フォーク３３ａは、昇降台３１に固定されている。第２フォーク３３ｂは、第１フォーク３３ａに伸縮自在に連結されている。第３フォーク３３ｃは、第２フォーク３３ｂに伸縮自在に連結されている。第４フォーク３３ｄは、第３フォーク３３ｃに伸縮自在に連結されている。第５フォーク３３ｅは、第４フォーク３３ｄに伸縮自在に連結されている。
【００２２】
荷下ろし動作では、スタッカクレーン５は、上停止位置で昇降台３１を停止させ、スライドフォーク３３を伸長する。そして、下停止位置まで昇降台３１を下降させて荷物を下ろす。最後に、スライドフォーク３３を収縮する。これにより、荷物が棚１１に載せられる。
【００２３】
荷積み動作では、スタッカクレーン５は、下停止位置で昇降台３１を停止させ、スライドフォーク３３を伸長する。そして、上停止位置まで昇降台３１を上昇させて荷物をすくう。最後に、スライドフォーク３３を収縮する。これにより、荷物が昇降台３１上に載せられる。
【００２４】
（４）制御構成
図４を用いて、スタッカクレーン５のコントローラ４１を説明する。図４は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
コントローラ４１は、スタッカクレーン５に搭載され、自動倉庫１全体を制御するコントローラ（図示せず）と通信可能である。コントローラ４１は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアで実現されている。
【００２５】
コントローラ４１は、走行台車２９の走行・停止を制御可能である。コントローラ４１は、昇降台３１をマストに沿って昇降させるための昇降装置４３を制御可能である。
コントローラ４１は、スライドフォーク３３を前後方向に移動させるための移載装置４５を制御可能である。
コントローラ４１には、各種スイッチ及びセンサが接続されており、スタッカクレーン５の各種装置の状態を把握できる。
【００２６】
（５）出庫動作
図５〜図２６を用いて、小荷物の出庫動作を説明する。図５は、出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図である。
具体的には、図５に示すように、棚１１ａにおいて、棚１１の奥行き方向に手前側から順番に第１小荷物２１ａ、第２小荷物２１ｂ、第３小荷物２１ｃ、第４小荷物２１ｄが載置されている場合に、走行通路７から最も奥側にある第４小荷物２１ｄを出庫ステーション２７に搬送する動作を説明する。つまり、入れ替えの小荷物は３つである。
なお、目標とする棚１１ａは、前側ラック３ａ、後側ラック３ｂの棚１１のうち出庫ステーション２７から最も離れた位置にある棚である。
【００２７】
なお、以下の動作は、コントローラ４１による制御指令によってスタッカクレーン５が制御されることで実行される。
図１に示すように、初期状態では、スタッカクレーン５は、出庫ステーション２７の近傍に配置されている。
【００２８】
図５に示すように、スタッカクレーン５は、目標とする棚１１ｂまでで移動し、その位置において、図６〜図８に示すように、第１小荷物２１ａ及び第２小荷物２１ｂを昇降台３１側に移載する。その結果、図９に示すように、昇降台３１に第１小荷物２１ａ及び第２小荷物２１ｂが載置される。図６〜図８は、スライドフォークの動作を説明するための模式図である。図９は、スタッカクレーンの荷物積載状態を示す平面図である。
【００２９】
続いて、図１０に示すように、スタッカクレーン５は、前側ラック３ａの任意の空の棚１１の位置まで移動し、第１小荷物２１ａ及び第２小荷物２１ｂを棚１１の奥側に移載する。以上に述べた動作によって、第１小荷物２１ａ及び第２小荷物２１ｂは、昇降台３１に移載され、さらに空いている棚１１に移載される。図１０は、出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図である。
さらに、図１１に示すように、スタッカクレーン５は、元の棚１１ｂの位置に移動し、図１２〜図１４に示すように、第３小荷物２１ｃ及び第４小荷物２１ｄを昇降台３１に移載する。図１１は、出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図である。図１２〜図１４は、スライドフォークの動作を説明するための模式図である。
【００３０】
図１５に示すように、スタッカクレーン５は、第１小荷物２１ａ及び第２小荷物２１ｂをすでに移載した棚１１まで移動し、第３小荷物２１ｃ及び第４小荷物２１ｄを棚１１に移載する。以上に述べた動作によって、第３小荷物２１ｃ及び第４小荷物２１ｄが昇降台３１に移載され、さらに反対側の前側ラック３ａの棚１１に移載される。図１５〜図２６は、出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図である。なお、第３小荷物２１ｃ及び第４小荷物２１ｄを載置する棚１１は、第１小荷物２１ａ及び第２小荷物２１ｂが載置された棚１１と異なっていてもよい。
その後、図１６に示すように、スタッカクレーン５は、第４小荷物２１ｄを昇降台３１に移載する。その結果、図１７に示すように、昇降台３１に第４小荷物２１ｄが載置される。
【００３１】
図１８に示すように、スタッカクレーン５は、出庫ステーション２７まで移動し、第４小荷物２１ｄを出庫ステーション２７に移載する。次に、図１９に示すように、出庫ステーション２７のコンベアが、第４小荷物２１ｄを最終の出庫位置まで移動する。
以上に述べた一連の動作によって、１つの第４小荷物２１ｄを出庫ステーション２７に搬送するためのスタッカクレーン５の動作数が少なくなり、その結果、搬送時間が短くなる。
【００３２】
具体的には、２つの荷物を一度に移し替えてから１つの荷物を搬送させる動作を行うことで、走行移動を減らし、それにより出庫時間を短縮できる。この実施形態では、２つの荷物を一度に移し替える動作は、以下の（ａ）（ｂ）の２回である。
（ａ）第１小荷物２１ａ及び第２小荷物２１ｂが、棚１１ｂから反対側のラックの棚１１に移される。
（ｂ）第３小荷物２１ｃ及び第４小荷物２１ｄが、棚１１ｂから反対側のラックの棚１１に移される。
【００３３】
（６）大荷物の移載
図２０〜図２５を用いて、大荷物２３を棚１１から昇降台３１に移載する動作を説明する。図２０〜図２５は、スライドフォークの動作を説明するための模式図である。
図２０に示すように、棚１１には、２つの大荷物２３が奥行き方向に並んで載置されている。具体的には、棚１１に第１大荷物２３ａ、第２大荷物２３ｂが載置されている。
【００３４】
最初に、図２０〜図２４に示すように、スタッカクレーン５が第１大荷物２３ａを昇降台３１側に移載する。その結果、図２６に示すように、昇降台３１に第１大荷物２３ａが載置される。その後、第１大荷物２３ａは、他の棚１１又は出庫ステーション２７に搬送される。図２６は、スタッカクレーンの荷物積載状態を示す平面図である。
さらに、図２３〜図２５に示すように、スタッカクレーン５が第２大荷物２３ｂを昇降台３１側に移載する。
【００３５】
２．第２実施形態
次に、検出器を用いた小荷物と大荷物の判定を可能とする第２実施形態を説明する。この実施形態の基本的構造は第１実施形態と同じである。
スタッカクレーン５は、小荷物２１と大荷物２３を区別して把握するタッチセンサ５１（検出器の一例）を有している。
この自動倉庫１では、スタッカクレーン５は、タッチセンサ５１を用いて、例えば棚１１に置かれている荷物が小荷物２１か大荷物２３かを区別して把握できる。したがって、例えば、小荷物２１を棚１１から昇降台３１に移載しようとするときに、間違って大荷物２３が昇降台３１に載置されていれば、そのことを把握し、それにより異常状態であるとして処理を中止できる。
【００３６】
具体的には、タッチセンサ５１は、図２７に示すように、スライドフォーク３３の第５フォーク３３ｅの先端上側に設けられている。図２７〜図２８は、小荷物すくい動作を示す平面図である。したがって、図２７に示すように第１小荷物２１ａをすくうときには、タッチセンサ５１は第１小荷物２１ａと第２小荷物２１ｂとの間に配置され、そのため検出状態はオフになる。しかし、図２８に示すように第１大荷物２３ａが置かれている場合は、タッチセンサ５１は第１大荷物２３ａの底面に当接し、そのため検出状態はオンになる。
【００３７】
図２９のフローチャートにおいて、ステップＳ１では、コントローラ４１は、移載装置４５を制御することで、スライドフォーク３３を所定位置まで延ばす。例えば、図２８及び図３１に示す位置である。図２９は、小荷物すくい制御動作を示すフローチャートである。
ステップＳ２では、コントローラ４１は、タッチセンサ５１がオンかオフかを判断する。図３３に示すように第１大荷物２３ａが載置されていればオンになり、プロセスはステップＳ４に移行し異常処理を行う。異常処理は例えば当該荷物の移載動作のキャンセルである。オフであればプロセスはステップＳ３に移行し、図３０〜図３２に示すように、第１小荷物２１ａを昇降台３１に移載する。図３０〜図３２は、スライドフォークの動作を説明するための模式図である。
【００３８】
前記実施形態では、検出器としてタッチセンサを用いたが、検出器の種類は特に限定されない。例えば、図３４及び図３５に示す変形例では、小荷物２１を搭載するトレイＴに第１反射板５３を取付け、大荷物２３を搭載するパレットＰに第２反射板５５を取り付けている。図３４及び図３５は、他の実施形態における小荷物すくい動作を示す平面図である。
第１反射板５３と第２反射板５５の左右方向の位置は異なる。そして、昇降台３１には、第１反射板５３に対応する第１反射型光電センサ５７が設けられ、第２反射板５５に対応する第２反射型光電センサ５９が設けられている。
以上の構造により、図３４のように第１小荷物２１ａが置かれているときは、第１反射型光電センサ５７がオンになり、第２反射型光電センサ５９がオフになる。そして、図３５のように第１大荷物２３ａが置かれているときは、第１反射型光電センサ５７がオフになり、第２反射型光電センサ５９がオンになる。
【００３９】
３．第３実施形態
第１実施形態と同様に、棚１１ｂにおいて、棚１１ｂの奥行き方向に手前側から順番に第１小荷物２１ａ、第２小荷物２１ｂ、第３小荷物２１ｃ、第４小荷物２１ｄが載置されている場合に、走行通路７から最も奥側にある第４小荷物２１ｄをそれぞれ出庫ステーション２７に搬送する動作を説明する。基本的な構造は前記実施形態と同様である。
【００４０】
図５に示すように、スタッカクレーン５は、目標とする棚１１ｂまでで移動し、その位置において、図６〜図８に示すように、第１小荷物２１ａ及び第２小荷物２１ｂを昇降台３１側に移載する。その結果、図９に示すように、昇降台３１に第１小荷物２１ａ及び第２小荷物２１ｂが載置される。
【００４１】
続いて、図１０に示すように、スタッカクレーン５は、前側ラック３ａの棚１１の位置まで移動し、第１小荷物２１ａ及び第２小荷物２１ｂを棚１１の奥側に移載する。以上に述べた動作によって、第１小荷物２１ａ及び第２小荷物２１ｂは、昇降台３１に移載され、さらに空いている棚１１に移載される。
さらに、図１１に示すように、スタッカクレーン５は、元の棚１１ｂの位置に移動し、図１２〜図１４に示すように、第３小荷物２１ｃ及び第４小荷物２１ｄを昇降台３１に移載する。
【００４２】
以下に図３６〜図３８を用いて説明する次の動作は、先の実施形態とは異なる。図３６〜図３８は、出庫動作を説明するための自動倉庫の平面図である。
図３６に示すように、スタッカクレーン５は、出庫ステーション２７まで移動し、第３小荷物２１ｃ及び第４小荷物２１ｄを出庫ステーション２７に移載する。
さらに、図３７に示すように、スタッカクレーン５は第３小荷物２１ｃを昇降台３１に移載する。
【００４３】
そして、図３８に示すように、スタッカクレーン５は第３小荷物２１ｃを空いている棚１１に移載する。また、出庫ステーション２７のコンベアが第４小荷物２１ｄを最終の出庫位置まで移動する。
以上に述べた一連の動作によって、第４小荷物２１ｄを出庫ステーション２７に搬送するためのスタッカクレーン５の動作数が少なくなり、その結果、搬送時間が短くなる。
【００４４】
具体的には、２つの荷物を一度に移し替えてから１つの荷物を搬送させる動作を行うことで、走行移動を減らし、それにより出庫時間を短縮できる。この実施形態では、２つの荷物を一度に移し替える動作は、以下の（ａ）、（ｃ）の２回である。
（ａ）第１小荷物２１ａ及び第２小荷物２１ｂが、棚１１ｂから反対側のラックの棚１１に移される。
（ｃ）第３小荷物２１ｃ及び第４小荷物２１ｄが、棚１１ｂから出庫ステーション２７に移される。
なお、第１実施形態のように２個の小荷物を反対側の棚１１へ置いてから１個の小荷物を出庫ステーションに搬送する方法と、第３実施形態のように２個の小荷物を出庫ステーション２７へ運んでから１個の小荷物を棚１１に戻す方法とは、１つの自動倉庫１で両方とも実行可能である。その場合、各出庫方法は、小荷物の保管位置と空き棚位置と出庫ステーションとの距離により使い分けられる。
【００４５】
４．実施形態の特徴
上記の実施形態の特徴は下記の通りである。
自動倉庫１（自動倉庫の一例）は、ラック３（ラックの一例）と、スタッカクレーン５（入出庫台車の一例）とを備えている。
ラック３は、奥行き方向に４つの小荷物２１（小荷物の一例）が載置可能な複数の棚１１（棚の一例）を有する。
スタッカクレーン５は、２つの小荷物２１を載置可能な昇降台３１（荷載置台の一例）と、小荷物４つ分のストロークを有するスライドフォーク３３（伸縮アームの一例）とを有し、棚１１との間で小荷物２１を移載して搬送する。
この自動倉庫１では、棚１１の奥行き方向に４つの小荷物２１を保管し、一度に２つの小荷物２１を搬送することで、多数の小荷物２１を高密度に保管すると共に、出庫時間を短縮できる。
【００４６】
５．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００４７】
自動倉庫の形状、構成及び数は前記実施形態に限定されない。
前記実施形態では入出庫台車はスタッカクレーンであったが、入出庫台車は載置台が昇降しない走行台車であってもよい。
前記実施形態では、搬送対象の小荷物の搬送動作は小荷物が空き棚に移される動作を含んでいたが、当該動作を実行する場合に空き棚がなければ、出庫ステーションを利用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、入出庫台車がラックの複数の棚との間で荷物を移載可能な自動倉庫に広く適用できる。
【符号の説明】
【００４９】
１      ：自動倉庫
３      ：ラック
３ａ    ：前側ラック
３ｂ    ：後側ラック
５      ：スタッカクレーン
７      ：走行通路
１１    ：棚
１１ａ  ：棚
１１ｂ  ：棚
１３    ：収納部
１５    ：荷物支承部材
１７    ：フォーク通過間隙
２１    ：小荷物
２１ａ  ：第１小荷物
２１ｂ  ：第２小荷物
２１ｃ  ：第３小荷物
２１ｄ  ：第４小荷物
２３    ：大荷物
２３ａ  ：第１大荷物
２３ｂ  ：第２大荷物
２５    ：入庫ステーション
２７    ：出庫ステーション
２９    ：走行台車
３１    ：昇降台
３３    ：スライドフォーク
４１    ：コントローラ
４３    ：昇降装置
４５    ：移載装置
５１    ：タッチセンサ
５３    ：第１反射板
５５    ：第２反射板
５７    ：第１反射型光電センサ
５９    ：第２反射型光電センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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