(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場作業車の走行経路を生成する圃場走行経路生成システムであって、
圃場の位置情報と前記圃場の出入口領域の位置情報とを含む圃場情報を格納する圃場情報格納部と、
前記圃場情報と前記圃場作業車の仕様とに基づいて、前記圃場作業車が前記圃場を走行する前に決定された走行作業開始点と走行作業終了点とを接続する前記圃場作業車の作業走行経路を算出する作業走行経路算出部と、
前記出入口領域から前記作業走行経路の前記走行作業開始点に至る前走行経路を算出する前走行経路算出部と、
前記走行作業終了点から前記出入口領域に至る後走行経路を算出する後走行経路算出部と、を備え、
前記圃場情報には前記出入口領域における走行面傾斜情報が含まれており、前記前走行経路及び前記後走行経路の算出時に、前記走行面傾斜情報が考慮される圃場走行経路生成システム。
【請求項２】
前記走行面傾斜情報と前記圃場作業車の仕様とに基づいて、前記前走行経路及び前記後走行経路における圃場作業車の姿勢または圃場作業車の向きあるいはその両方が決定される請求項１に記載の圃場走行経路生成システム。
【請求項３】
前記作業走行経路と前記前走行経路と前記後走行経路とをディスプレイに表示する表示データを生成する表示データ生成機能を有する報知部が備えられている請求項１又は２に記載の圃場走行経路生成システム。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の圃場走行経路生成システムによって生成された走行経路に沿うように走行作業する圃場作業車であって、
前記作業走行経路と前記前走行経路と前記後走行経路とを表示するディスプレイが備えられている圃場作業車。
【請求項５】
前記作業走行経路と前記前走行経路と前記後走行経路とを自動走行する自動走行制御部が備えられている請求項４に記載の圃場作業車。
【請求項６】
請求項１から３のいずれか一項に記載の圃場走行経路生成システムを組み込んだ圃場作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場作業車が手動走行または自動走行で走行するための走行経路を生成する圃場走行経路生成システムと、圃場走行経路生成システムによって生成された走行経路に沿って走行する圃場作業車とに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１による圃場作業車は、圃場情報格納部から読み出された圃場の地形データを基本条件として、農作業に適した走行機体の走行経路を算出する経路算出部を備えている。この経路算出部は、地形データから圃場の外形を求め、設定された走行開始地点から始まって走行終了地点で終わる走行経路を算出する。その際、圃場には、その畦や農道から圃場に出入りするための場所が決められている場合が少なくないので、特許文献１では、走行開始地点が圃場の入口位置によって設定され、走行終了地点が圃場の出口位置によって設定されることが提案されている。経路算出部により走行経路が算出されると、ＧＰＳモジュールから得られる測位データ（緯度経度データ）に基づいて自車位置を求め、経路算出部によって算出された走行経路上を走行機体が正確に走行するように、運転支援ユニットがこの圃場作業車の運転を支援する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１１２０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、圃場作業車が圃場に出入りするための出入口が圃場毎に決まっている。また、圃場が水田のような場合では、圃場が周辺道路から低くなっており、出入口の走行面は傾斜している。そのような出入口を含む出入口領域の位置や形状により、圃場作業車の圃場への進入方向や圃場からの脱出方向が制約されることになる。したがって、圃場での走行経路の算出時の基点となる走行開始地点と走行終了地点とが、当該圃場出入口領域の位置や形状を考慮せずに設定された場合、出入口から走行開始地点までの走行及び走行終了地点から出入口までの走行に無駄が生じたり、場合によってはその走行が困難になったりする。特許文献１に開示された経路算出部では、単に、走行開始地点を圃場入口位置とするとともに走行終了地点を圃場出口位置とすることで、走行経路の算定に出入口の位置を考慮しているが、算出しようとする走行経路の始点及び終点を圃場入口位置及び圃場出口位置としているだけである。圃場内での走行経路とスムーズにつながるように出入口を通過することが考慮されておらず、単に、圃場入口位置及び圃場出口位置を走行開始地点及び走行終了地点とするだけでは、効率的な走行作業を導く適正な経路を算出することは難しい。
【０００５】
上記実情に鑑み、効率的な走行作業を得るための作業走行経路と、出入口領域と作業走行経路の始点及び終点とをスムーズに走行するための走行経路との両方を生成することができる圃場走行経路生成システムが要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る、圃場作業車の走行経路を生成する圃場走行経路生成システムは、圃場の位置情報と前記圃場の出入口領域の位置情報とを含む圃場情報を格納する圃場情報格納部と、前記圃場情報と前記圃場作業車の仕様とに基づいて、前記圃場作業車が前記圃場を走行する前に決定された走行作業開始点と走行作業終了点とを接続する前記圃場作業車の作業走行経路を算出する作業走行経路算出部と、前記出入口領域から前記作業走行経路の前記走行作業開始点に至る前走行経路を算出する前走行経路算出部と、前記走行作業終了点から前記出入口領域に至る後走行経路を算出する後走行経路算出部とを備え、前記圃場情報には前記出入口領域における走行面傾斜情報が含まれており、前記前走行経路及び前記後走行経路の算出時に、前記走行面傾斜情報が考慮される。
【０００７】
この構成によれば、３つの走行経路、つまり、出入口領域から作業走行経路の走行作業開始点へ圃場作業車を案内する前走行経路と、走行作業終了点から出入口領域へ圃場作業車を案内する後走行経路と、走行作業開始点と走行作業終了点との間を走行作業するように圃場作業車を案内する作業走行経路とが、それぞれ前走行経路算出部と後走行経路算出部と作業走行経路算出部とによって個別に算出される。したがって、出入口領域のスムーズな通過を、全体の走行経路算出の優先条件とすることも可能である。例えば、圃場内の作業走行を開始するために適切な走行作業開始点候補群と、出入口領域を圃場進入方向でスムーズに通過できる走行経路候補群とから最適解を求めることで、適切な前走行経路を算出することができる。また、走行作業開始点を起点として圃場をくまなく走行作業する走行経路の終了点（走行作業終了点）候補群と、走行作業終了点から出入口領域を圃場脱出方向でスムーズに通過できる走行経路候補群とから最適解を求めることで、適切な後走行経路を算出することができる。走行作業開始点から走行作業終了点までの作業走行経路の算出には従来の算出アルゴリズムを流用することができる。これにより、出入口が圃場に対してどのような位置にあっても、出入口領域をスムーズに通過して圃場に進入し、走行作業を行い、再び出入口領域をスムーズに通過して圃場から脱出することが可能となる。なお、出入口領域に圃場外の領域（農道等）が含まれている場合、前走行経路及び後走行経路には圃場外の経路も含まれる。そのような前走行経路は、圃場作業車を圃場外から走行作業開始点にスムーズに案内することができ、後走行経路は、圃場作業車を走行作業終了点から圃場外にスムーズに案内することができる。もちろん、出入口領域に圃場外の領域を含めずに、圃場内の領域だけとし、前走行経路及び後走行経路を圃場内の経路とすることも可能である。さらには、前走行経路または後走行経路のいずれか一方にだけ圃場外の経路を含めることも可能である。
【０００８】
圃場が水田のような場合、圃場が周辺道路から低くなっている。したがって、その出入口領域の通過に関して、走行面の高低差を考慮することで、よりスムーズな通過が可能となる。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記圃場情報には前記出入口領域における走行面傾斜情報が含まれており、前記前走行経路及び前記後走行経路の算出時に、前記走行面傾斜情報が考慮される。例えば、走行面傾斜がきつい場合には、斜面を下った後の急旋回は困難となる。また急旋回の直後に急斜面を登るのも困難となる。このため、走行面傾斜に応じて適用する旋回半径などを変更することが好ましい。
【０００９】
さらには、圃場作業車の仕様によっては、出入口領域の急斜面の走行は、前進または後進のいずれかが好ましい場合がある。畦などとの接触を避けるため、昇降可能に装備された作業装置を最上昇位置に上昇させなければならない場合がある。このため、出入口領域のスムーズな通過のためには、走行面傾斜情報と圃場作業車の仕様の両方が必要となる。本発明の好適な実施形態の１つでは、前記走行面傾斜情報と前記圃場作業車の仕様とに基づいて、前記前走行経路及び前記後走行経路における圃場作業車の姿勢または圃場作業車の向きあるいはその両方が決定される。
【００１０】
算出された走行経路は、監視員や運転者などに確認されることが好ましい。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、記作業走行経路と前記前走行経路と前記後走行経路とをディスプレイに表示する表示データを生成する表示データ生成機能を有する報知部が備えられている
【００１１】
上述した圃場走行経路生成システムによって生成された走行経路に沿うように走行作業する圃場作業車も、本発明の対象としている。そのような圃場作業車には、前記作業走行経路と前記前走行経路と前記後走行経路とを表示するディスプレイが備えられていると、運転者や管理者が走行経路を確認できるので好都合である。さらに、そのような圃場作業車は、作業走行経路と前走行経路と後走行経路とを生成する機能を有するので、生成された作業走行経路と前走行経路と後走行経路とを自動走行する自動走行制御部を備えることにより、走行作業の自動化が実現する。さらに、上述した圃場走行経路生成システムを制御システムに組み込んだ圃場作業車も、本発明の対象である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】圃場走行経路生成システムによって生成される圃場出入口と走行経路との基本例を示す模式図である。
【図２】圃場走行経路生成システムによる走行経路生成における基本的なデータの流れを示す模式図である。
【図３】圃場作業の具体的な実施形態の１つである耕耘装置付きトラクタの側面図である。
【図４】トラクタの制御系を示す機能ブロック図である。
【図５】走行経路生成の一例を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明による圃場走行経路生成システムの具体的な実施形態を説明する前に、図１と図２とを用いて、その基本原理を説明する。図１には、圃場作業車が通行可能な農道に面して位置している、走行作業対象の圃場が示されている。この圃場には、圃場作業車が農道から圃場に出入するための出入口が形成されている。その圃場面は、農道より低い位置にあるので、その高低差を埋め合わせる斜面が形成されている。出入口の斜面を含む、圃場作業車が出入口を通過して圃場に進入するために必要な領域、及び、圃場作業車が圃場内から出入口を通過して農道に戻るために必要な領域として出入口領域が設定されている。
【００１４】
圃場作業車が出入口の傾斜面を走行し、走行作業開始点（図では、ＲＷＳと示されている）に達すると、そこから走行作業が開始される。この走行作業開始点は、圃場作業車が出入口の傾斜面を含む出入口領域から、圃場内で適切な走行作業開始状態に移行することができる位置として定義することができる。次に、圃場作業車が圃場内の走行作業を行い、走行作業終了点（図では、ＲＷＥと示されている）に達すると走行作業が終了する。この走行作業終了点は、圃場作業車が出入口の傾斜面を含む出入口領域に至る走行経路に入ることができる位置として定義することができる。
【００１５】
出入口領域から走行作業開始点に至る圃場作業車の走行経路は前走行経路と称され、図１及び図２では、太実線で示されている。また、走行作業終了点から出入口領域に至る圃場作業車の走行経路は後走行経路と称され、図１及び図２では、太点線で示されている。なお、図１及び図２に示された例では、出入口領域に圃場外の領域（農道等）が含まれているので、前走行経路は、圃場作業車を圃場外から走行作業開始点に案内し、後走行経路は、圃場作業車を走行作業終了点から圃場外に案内する。もちろん、出入口領域に圃場外の領域を含めずに、圃場内の領域だけとしてもよいし、前走行経路または後走行経路のいずれか一方にだけ圃場外の経路を含めてもよい。図１及び図２の例では、前走行経路を通じて、圃場作業車は農道から出入口領域の傾斜面を通過して圃場に進入して走行作業開始点に達する。また、圃場作業車は走行作業終了点から出入口領域の傾斜面を通過して圃場を脱出して農道に戻る。圃場での実際の走行作業を行うことになる走行作業開始点から走行作業終了点までの走行経路は、作業走行経路と称されている。この作業走行経路は、一般的には、直線走行と旋回走行（１８０°ターン走行や９０°ターン走行）とを繰り返す経路であり、その経路算出アルゴリズムはよく知られているので、ここでは詳しい説明は省略するが、耕耘トラクタやコンバインなどでは、作業幅をわずかにオーバーラップさせながら、圃場全体をくまなく走行する経路となる。
【００１６】
前走行経路と後走行経路との形状は、農道や圃場に対する出入口領域の位置及び形態に影響される。ここで出入口領域の形態を規定する重要な因子としては、出入口傾斜面の角度と高低差と長さと幅、出入口領域の幅と長さなどである。出入口領域の位置及び形態に関するデータを記述した出入口領域の位置情報は、圃場の位置情報ともに圃場情報に含まれている。
【００１７】
次に図２を用いて、特定の圃場における、圃場作業車の走行経路の生成のための基本的なデータの流れを説明する。走行作業を行うべき圃場が決定されると、この圃場の圃場情報が圃場情報を格納したデータベースから抽出される。圃場情報には、圃場地図、圃場名、作付け品種、圃場面積、圃場幾何形状などが含まれている。さらに、圃場地図には、出入口領域も含まれており、圃場属性情報として、出入口領域情報もリンクされている。出入口領域情報には、出入口座標、出入口領域形状、出入口傾斜角、出入り口領域寸法などが含まれている。圃場情報に含まれている圃場形状に関するデータ、出入口領域情報に含まれている出入口領域形状データや出入口領域における高低差や傾斜角などの走行面傾斜データ、さらにこの圃場作業車の走行系仕様データ（車体寸法、最小旋回半径、許容登坂角など）及び作業系仕様データ（作業幅、作業装置の最大上昇位置及び通常位置など）に基づいて、走行作業開始点と走行作業終了点が決定される。
【００１８】
前走行経路算出部６２は、農道から圃場に進入するポイントとなる農道基点から走行作業開始点に至る前走行経路を、出入口領域情報と、圃場作業車の走行系仕様及び作業系仕様とに基づいて算出する。後走行経路算出部６３は、走行作業終了点から圃場を出て農道走行に戻る地点となる農道基点に至る後走行経路を、出入口領域情報と、圃場作業車の走行系仕様及び作業系仕様とに基づいて算出する。通常、前走行経路は下り傾斜面を含み、後走行経路は登り傾斜面を含む。また、後走行経路は、走行作業の終了後の走行経路であるため、既に走行作業を終えた領域にはいることが禁止される場合が多く、前走行経路に比べて、制約が厳しくなる。このことから、後走行経路では、経路長さを短くするために後進走行が組み込まれることもある。もちろん、前走行経路に後進走行が組み込まれてもよい。作業走行経路算出部６１は、直線状走行経路とターン走行経路との組み合わせで走行作業開始点から出発して圃場を走行して走行作業終了点に達する直作業走行経路を、圃場地図と、圃場作業車の走行系仕様及び作業系仕様とに基づいて算出する。
【００１９】
作業走行経路算出部６１、前走行経路算出部６２、後走行経路算出部６３のそれぞれが算出する走行経路は、１つだけでなく、複数の走行経路を算出し、そこから、運転者または監視者が選択するように構成することも可能である。
【００２０】
算出された前走行経路、作業走行経路、後走行経路は、運転者または監視者の確認のために、個別形式でまたは統合された形式で表示データ化され、ディスプレイに表示される。その確認が終われば、圃場作業車は、各走行経路に沿って、自動または手動で走行する。手動走行の場合には、自車位置検出機能が搭載されておれば、検出された自車位置と各走行経路との位置ずれを報知する、運転支援が行われる。また、自動走行と手動走行とを混在させることも可能である。
【００２１】
次に、本発明の圃場作業車の具体的な実施形態の１つを説明する。この実施形態では、圃場作業車は、図３に示されているように、畦によって境界づけられた圃場（作業地）に対して耕耘作業などの農作業を行うロータリ耕耘装置などの作業装置３０を装備したトラクタである。このトラクタは、前輪１１と後輪１２とによって支持された車体１の中央部に操縦部２０が設けられている。車体１の後部には油圧式の昇降機構３１を介してロータリ耕耘装置である作業装置３０が装備されている。前輪１１は操向輪として機能し、その操舵角を変更することでトラクタの走行方向が変更される。前輪１１の操舵角は操舵機構１３の動作によって変更される。操舵機構１３には自動操舵のための操舵モータ１４が含まれている。手動走行の際には、前輪１１の操舵は操縦部２０に配置されているステアリングホイール２２の操作によって可能である。トラクタのキャビン２１には、ＧＮＳＳモジュールとして構成されている衛星測位モジュール８０が設けられている。衛星測位モジュール８０の構成要素として、ＧＰＳ信号やＧＮＳＳ信号を受信するための衛星用アンテナがキャビン２１の天井領域に取り付けられている。なお、衛星測位モジュール８０には、衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを含めることができる。もちろん、慣性航法モジュールは、衛星測位モジュール８０とは別の場所に設けてもよい。
【００２２】
図４には、このトラクタに構築されている制御系が示されている。この制御系は、図１と図２とを用いて説明された、本発明による圃場走行経路生成システムの基本原理を利用できるように構成されている。この制御系の中核要素である制御ユニット５には、入出力インタフェースとして機能する、出力処理部７、入力処理部８、通信処理部７０が備えられている。出力処理部７は、車両走行機器群７１、作業装置機器群７２、報知デバイス７３などと接続している。車両走行機器群７１には、操舵モータ１４をはじめ、図示されていないが変速機構やエンジンユニットなど車両走行のために制御される機器が含まれている。作業装置機器群７２には、作業装置３０の駆動機構や、作業装置を昇降させる昇降機構３１などが含まれている。通信処理部７０は、制御ユニット５で処理されたデータを遠隔地の管理センタＫＳに構築された管理コンピュータ１００に送信するとともに、管理コンピュータ１００から種々のデータを受信する機能を有する。報知デバイス７３には、ディスプレイやランプやスピーカが含まれている。特に、ディスプレイには、制御ユニット５で生成された各走行経路が表示される。ランプやスピーカは、走行注意事項や自動操舵走行での目標走行経路からの外れ度合など、運転者に報知したい種々の情報を運転者や操作者に報知するために用いられる。報知デバイス７３と出力処理部７との間の信号伝送は、有線または無線で行われる。
【００２３】
入力処理部８は、衛星測位モジュール８０、走行系検出センサ群８１、作業系検出センサ群８２、自動／手動切替操作具８３などと接続している。走行系検出センサ群８１には、エンジン回転数や変速状態などの走行状態を検出するセンサが含まれている。作業系検出センサ群８２には、作業装置３０の位置や傾きを検出するセンサ、作業負荷などを検出するセンサなどが含まれている。自動／手動切替操作具８３は、自動操舵で走行する自動走行モードと手動操舵で走行する手動操舵モードとのいずれかを選択するスイッチである。例えば、自動操舵モードで走行中に自動／手動切替操作具８３を操作することで、手動操舵での走行に切り替えられ、手動操舵での走行中に自動／手動切替操作具８３を操作することで、自動操舵での走行に切り替えられる。
【００２４】
制御ユニット５には、図１と図２とを用いて既に説明した機能部である、走行経路算出モジュール６０が備えられている。走行経路算出モジュール６０には、作業走行経路算出部６１、前走行経路算出部６２、後走行経路算出部６３が含まれており、実質的にプログラムによって構築されている。この実施形態では、走行経路算出モジュール６０における各走行経路の算出に必要となる圃場情報は、遠隔地の管理センタＫＳに設置されている管理コンピュータ１００の圃場情報格納部１０１から抽出され、制御ユニット５にダウンロードされる。ダウンロードされた圃場情報は、制御ユニット５の圃場情報格納部５５に保存される。同様に、指定された圃場での走行作業を記述した作業計画書も管理コンピュータ１００の作業計画管理部１０２から制御ユニット５にダウンロードされる。トラクタと作業装置３０は、作業計画書に基づく走行作業が可能なように調整され、走行経路の算出に必要となる圃場作業車情報となる走行系仕様データと作業系仕様データとは、制御ユニット５に記憶されている。
【００２５】
そのほかに、制御ユニット５には、走行制御部５０、作業制御部５４、自車位置算出部５３、報知部５６が備えられている。自車位置算出部５３は、衛星測位モジュール８０から送られてくる測位データに基づいて、自車位置を算出する。車両走行機器群７１を制御する走行制御部５０は、このトラクタが自動走行（自動操舵）と手動走行（手動操舵）の両方で走行可能に構成されているため、手動走行制御部５１と自動走行制御部５２とが含まれている。手動走行制御部５１は、運転者による操作に基づいて車両走行機器群７１を制御する。自動走行制御部５２は、走行経路算出モジュール６０によって算出され、最終的に決定された走行経路を自動走行する際に、当該走行経路と自車位置との間の方位ずれ及び位置ずれを算出し、自動操舵指令を生成し、出力処理部７を介して操舵モータ１４に出力する。作業制御部５４は、作業装置３０の動きを制御するために、作業装置機器群７２に制御信号を与える。報知部５６は、ディスプレイなどの報知デバイス７３を通じて運転者や監視者に必要な情報を報知するための報知信号（表示データや音声データ）を生成する。この実施形態では、報知部５６は、前走行経路、後走行経路、作業走行経路をディスプレイに表示する表示データを生成する表示データ生成機能を有しており、必要に応じて、前走行経路、後走行経路、作業走行経路の全てあるいはいずれかをディスプレイに表示することができる。
【００２６】
走行経路算出モジュール６０における各走行経路の算出に関して、図２で示された説明では、出入口領域情報を含む圃場情報と圃場作業車情報とから、走行作業開始点と走行作業終了点とを決定し、それに基づいて、前走行経路、作業走行経路、後走行経路を算出していたが、この手順に限定されるわけではない。例えば、図５に示すように、まず、前走行経路と後走行経路とを算出し、それによって得られる走行作業開始点と走行作業終了点とに基づいて、作業走行経路を算出してもよい。図５に示した例では、予め蓄積された種々のパターンの前走行経路及び後走行経路から、出入口領域情報を含む圃場情報と圃場作業車情報とに基づいて、前走行経路及び後走行経路のいくつかの候補が抽出される。この抽出アルゴリムとして、例えば、パターン認識処理などの機械学習アルゴリズムを用いることができる。さらに、抽出された前走行経路及び後走行経路から、それぞれ最適なものが選択される。この選択は、運転者や監視者によって行われることも、過去の実績（類似圃場の実績も含めてもよい）を考慮して自動的に行われることも可能である。選択された最適の前走行経路及び後走行経路によって規定されている走行作業開始点と走行作業終了点とを用いて、作業走行経路が算出される。
【００２７】
〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、作業車として、ロータリ耕耘機を作業装置３０として装備したトラクタを、作業車として取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車も、実施形態として採用することができる。
（２）図４で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合または複数の機能部に分けることができる。例えば、走行経路算出モジュール６０を管理コンピュータ１００に構築し、算出された各走行経路を圃場作業車の制御ユニット５にダウンロードする構成を採用してもよい。また、遠隔地の管理センタＫＳに設置される管理コンピュータ１００に代えて、運転者や監視者が携帯する通信端末（携帯電話やタブレットコンピュータなど）を利用してもよい。もちろん、この圃場走行経路生成システムの全ての機能部を圃場作業車に構築してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明は、設定された走行経路に沿って、圃場の走行作業を行う圃場作業車、及びその走行経路を生成するシステムに適用可能である。走行経路に沿った走行は、手動走行であってもよいし、自動走行であってもよい。
【符号の説明】
【００２９】
１      ：車体
５      ：制御ユニット
７      ：出力処理部
８      ：入力処理部
１１    ：前輪
１２    ：後輪
１３    ：操舵機構
１４    ：操舵モータ
２０    ：操縦部
２１    ：キャビン
２２    ：ステアリングホイール
３０    ：作業装置
３１    ：昇降機構
５０    ：走行制御部
５１    ：手動走行制御部
５２    ：自動走行制御部
５３    ：自車位置算出部
５４    ：作業管理部
５５    ：圃場情報格納部
５６    ：報知部
６０    ：走行経路算出モジュール
６１    ：作業走行経路算出部
６２    ：前走行経路算出部
６３    ：後走行経路算出部
７０    ：通信処理部
７１    ：車両走行機器群
７２    ：作業走行機器群
７３    ：報知デバイス
８０    ：衛星測位モジュール
８１    ：走行系検出センサ群
８２    ：作業系検出センサ群
８３    ：自動／手動切替操作具
１００  ：管理コンピュータ
１０１  ：圃場情報格納部
１０２  ：作業計画管理部
ＫＳ    ：管理センタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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