(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品の少なくとも一部に当接し、前記物品を支持する物品搬送部を有し、前記物品を移送する物品移送手段と、
前記物品移送手段を移動させる動作体と、
所定位置に位置した前記物品移送手段の前記物品搬送部に駆動力を付与する駆動力付与手段とを備え、
前記物品搬送部は、前記物品を支持し、外部からの駆動力によって回転駆動可能な受動回転体を有し、
前記受動回転体は、前記駆動力付与手段から駆動力を付与されることにより、前記物品の搬送経路に沿って前記物品移送手段に前記物品が搬入される方向および前記物品移送手段から前記物品が搬出される方向の少なくとも一方へ回転駆動されて前記物品を搬送し、
前記物品移送手段は、前記搬送経路に沿った方向の前後から前記物品の側面を挟持して前記物品移送手段に前記物品を保持し、少なくとも一方側は水平方向および水平方向に交差する上下方向に移動可能な側面挟持体を有し、
一方側の前記側面挟持体は、回転駆動状態の前記受動回転体によって前記物品が前記物品移送手段に搬入または前記物品移送手段から搬出される際に前記搬送経路を開放する上方向に位置し、前記物品移送手段に搬入されて他方側の前記側面挟持体に搬送方向前側が接触した前記物品に対しては、下方向に移動して前記搬送経路を閉じるとともに一方側の前記側面挟持体のみが前記物品の搬入方向に向かって水平移動して前記物品の搬送方向後側に接触し、前記物品移送手段に前記物品を保持する
ことを特徴とする移送システム。
【請求項２】
移動可能な動作体に接続され、物品を移送する物品移送手段であって、
物品を搬送経路に沿って搬送する物品搬送部と、
前記搬送経路に沿った方向の前後から前記物品を挟持して前記物品移送手段に前記物品を保持し、少なくとも一方側は水平方向および水平方向に交差する上下方向に移動可能な側面挟持体とを備え、
前記物品搬送部は、前記物品移送手段に前記物品が搬入される方向および前記物品移送手段から前記物品が搬出される方向の少なくとも一方へ回転駆動されて前記物品を前記搬送経路に沿って搬送する回転体を有し、
一方側の前記側面挟持体は、回転駆動状態の前記回転体によって前記物品が前記物品移送手段に搬入または前記物品移送手段から搬出される際に前記搬送経路を開放する上方向に位置し、前記物品移送手段に搬入されて他方側の前記側面挟持体に搬送方向前側が接触した前記物品に対しては、下方向に移動して前記搬送経路を閉じるとともに一方側の前記側面挟持体のみが前記物品の搬入方向に向かって水平移動して前記物品の搬送方向後側に接触して前記物品移送手段の移動を可能とする
ことを特徴とする物品移送手段。
【請求項３】
前記回転体は、外部の駆動力付与手段によって駆動される受動回転体である
ことを特徴とする請求項２記載の物品移送手段。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移送対象である物品を移送する移送システムおよび物品移送手段に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品を移送するシステムとして、例えば特許文献１に記載された移送システムが知られている。
【０００３】
この特許文献１に記載され移送システムは、物品を搬送するローラコンベヤと、このローラコンベヤの各ローラ間の隙間にフォークの爪を挿入した状態からフォークを上昇させることにより、物品を下方から掬い上げるようにしてローラコンベヤから取り出して所定位置まで移送するロボットハンドとを備えたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５１１２１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような移送システムにおいては、物品をより適切に移送できる移送システムが求められている。
【０００６】
本発明はこのような点に鑑みなされたもので、物品を適切に移送できる移送システムおよび物品移送手段を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載された移送システムは、物品の少なくとも一部に当接し、前記物品を支持する物品搬送部を有し、前記物品を移送する物品移送手段と、前記物品移送手段を移動させる動作体と、所定位置に位置した前記物品移送手段の前記物品搬送部に駆動力を付与する駆動力付与手段とを備え、前記物品搬送部は、前記物品を支持し、外部からの駆動力によって回転駆動可能な受動回転体を有し、前記受動回転体は、前記駆動力付与手段から駆動力を付与されることにより、前記物品の搬送経路に沿って前記物品移送手段に前記物品が搬入される方向および前記物品移送手段から前記物品が搬出される方向の少なくとも一方へ回転駆動されて前記物品を搬送し、前記物品移送手段は、前記搬送経路に沿った方向の前後から前記物品の側面を挟持して前記物品移送手段に前記物品を保持し、少なくとも一方側は水平方向および水平方向に交差する上下方向に移動可能な側面挟持体を有し、一方側の前記側面挟持体は、回転駆動状態の前記受動回転体によって前記物品が前記物品移送手段に搬入または前記物品移送手段から搬出される際に前記搬送経路を開放する上方向に位置し、前記物品移送手段に搬入されて他方側の前記側面挟持体に搬送方向前側が接触した前記物品に対しては、下方向に移動して前記搬送経路を閉じるとともに一方側の前記側面挟持体のみが前記物品の搬入方向に向かって水平移動して前記物品の搬送方向後側に接触し、前記物品移送手段に前記物品を保持するものである。
【０００８】
請求項２に記載された物品移送手段は、移動可能な動作体に接続され、物品を移送する物品移送手段であって、物品を搬送経路に沿って搬送する物品搬送部と、前記搬送経路に沿った方向の前後から前記物品を挟持して前記物品移送手段に前記物品を保持し、少なくとも一方側は水平方向および水平方向に交差する上下方向に移動可能な側面挟持体とを備え、前記物品搬送部は、前記物品移送手段に前記物品が搬入される方向および前記物品移送手段から前記物品が搬出される方向の少なくとも一方へ回転駆動されて前記物品を前記搬送経路に沿って搬送する回転体を有し、一方側の前記側面挟持体は、回転駆動状態の前記回転体によって前記物品が前記物品移送手段に搬入または前記物品移送手段から搬出される際に前記搬送経路を開放する上方向に位置し、前記物品移送手段に搬入されて他方側の前記側面挟持体に搬送方向前側が接触した前記物品に対しては、下方向に移動して前記搬送経路を閉じるとともに一方側の前記側面挟持体のみが前記物品の搬入方向に向かって水平移動して前記物品の搬送方向後側に接触して前記物品移送手段の移動を可能とするものである。
【０００９】
請求項３に記載された物品移送手段は、請求項２記載の物品移送手段において、前記回転体は、外部の駆動力付与手段によって駆動される受動回転体であるものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、物品移送手段が物品搬送部を有しているため、物品を適切に移送できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施の形態に係る移送システムの構成を示す概略平面図である。
【図２】同上移送システムの構成を示す正面図である。
【図３】同上移送システムの物品移送手段を示す正面図である。
【図４】同上移送システムの物品移送手段を示す平面図である。
【図５】同上移送システムの駆動力付与手段を示す正面図である。
【図６】同上移送システムによる物品の移送作業を示す動作説明図である。
【図７】図６に続く動作説明図である。
【図８】図７に続く動作説明図である。
【図９】図８に続く動作説明図である。
【図１０】図９に続く動作説明図である。
【図１１】図１０に続く動作説明図である。
【図１２】図１１に続く動作説明図である。
【図１３】図１２に続く動作説明図である。
【図１４】図１３に続く動作説明図である。
【図１５】（ａ）は移送システムの変形例を示す模式図であり、（ｂ）は移送システムの変形例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施の形態の構成について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１３】
図１および図２において、１は移送システムである。この移送システム１は、移送対象である物品Ｗを異なる位置間で移送するものである。すなわち、移送システム１は、図示しない制御部によって制御されて、移送装置２と駆動力付与手段３との連携により、例えばコンベヤ等の搬送装置4aにより所定位置である搬入位置まで搬送されてきた物品Ｗを搬送装置4aから取り出して移送するとともに、所定位置であるコンベヤ等の搬送装置4bにおける搬出位置に搬出する。
【００１４】
図２に示すように、移送装置２は、動作体としてのロボット５と、このロボット５に取り付けられロボット５の動作にともなって移動する物品移送手段としてのロボットハンド６とを備えている。
【００１５】
ロボット５は、いわゆる垂直多間接型のロボットであり、基台７に鉛直軸線を中心として回動可能に接続されたアーム基部8aを有している。
【００１６】
アーム基部8aには、下腕部8bの下端部が水平軸線を中心として回動可能に連結され、この下腕部8bの上端部には上腕部8cの基端部が水平軸線を中心として回動可能に連結されている。
【００１７】
また、上腕部8cの先端部には、回動軸部９が上下方向の軸線である鉛直軸線を中心として回動可能に設けられている。
【００１８】
そして、ロボットハンド６は、ロボット５の回転軸線９に接続され、ロボット５の作動に基づいて、可動範囲Ｒ内で任意方向に移動可能である。
【００１９】
図３および図４に示すように、ロボットハンド６は、ロボット５の回動軸部９の下端部に連結固定されたベース体11を備えている。そして、ベース体11は、ロボット５の作動に基づいて可動範囲Ｒ内で任意方向に移動可能であるとともに、ロボット５の上腕部8cに対して回動軸部９と一体に鉛直軸線を中心として回動可能である。
【００２０】
ベース体11の側方には、一対のベースフレーム12が設けられ、ベースフレーム12の下端部にガイドレール13，14が設けられている。
【００２１】
ベースフレーム12には、物品Ｗの一側面を支持する一側面支持体15が固定して設けられている。一側面支持体15は、ベースフレーム12の略中央部に設けられている。この一側面支持体15は、ベースフレーム12に固定された固定パーム16と、この固定パーム16の他側面に設けられ物品Ｗの一側面を支持する支持板部17とを有している。
【００２２】
固定パーム16より一端側には、物品Ｗを下方から支持可能な物品支持体21が、ベースフレーム12に対してガイドレール13に沿って水平方向に移動可能に設けられている。
【００２３】
物品支持体21は、ベースフレーム12に固定されたシリンダ22の駆動によりガイドレール13に沿って移動可能な接続部材23と、この接続部材23の先端部（下端部）に接続され物品Ｗを下方から支持可能な、物品支持部24とを有している。
【００２４】
物品支持部24は、接続部材23の先端部に支持部材25を介して２つの枠板部材26が互いに離間対向した状態で平行に固定されている。これら枠板部材26の間には、物品Ｗを搬送可能な物品搬送部28が設けられている。
【００２５】
物品搬送部28には、外部から動力を受けて回転駆動可能な受動回転体としての複数のフリーローラ27が設けられている。
【００２６】
各フリーローラ27は、枠板部材26間に回転方向に並んだ状態で回転自在に軸支されている。また、フリーローラ27は、想定される物品Ｗよりも軸方向の長さが長く形成された長手状のローラである。そして、これら複数のフリーローラ27によって、物品Ｗを搬送可能で物品支持部24に搬入および搬出可能な物品搬送部28が構成される。
【００２７】
各フリーローラ27は、水平軸回りに回転し、ロボットハンド６に物品Ｗが搬入または搬出される際に、物品Ｗが搬送される搬送方向と同じ方向に回転可能である。つまり、各フリーローラ27は、物品Ｗの搬送方向に対して直交する回転軸回りに回転可能である。
【００２８】
そして、物品支持体21は、シリンダ22のロッド部22aがシリンダ本体22bに対して伸びると接続部材23が固定パーム16に対して離間する方向へ移動し、ロッド部22aがシリンダ本体22bに対して縮むと接続部材23が固定パーム16に対して接近する方向へ移動する。また、物品支持体21は、物品Ｗの下面が物品支持部24に支持され、物品Ｗの一側面が固定パーム16に支持された状態にて、接続部材23が固定パーム16から離間する方向へ移動することにより、物品Ｗが物品搬送部28から搬出される。
【００２９】
ベース体11における固定パーム16のやや他端側には、物品支持体21に支持された状態の物品Ｗの上面を押えて支持状態を安定させるための上面支持体31が、ベースフレーム12に固定して設けられている。
【００３０】
この上面支持体31は、ベースフレーム12に固定されたシリンダ本体32aに対して進退可能なロッド部32bの先端部に昇降板部33が取り付けられている。
【００３１】
そして、上面支持体31は、ロッド部32bがシリンダ本体32aに対して伸びると昇降板部33が物品支持体21に支持された物品Ｗに接近するように下降し、ロッド部32bがシリンダ本体32aに対して縮むと昇降板部33が物品Ｗから離間するように上昇する。
【００３２】
なお、上面支持体31と物品搬送部28とは、物品Ｗを上下方向から挟んで固定する上下面挟持体として機能する。
【００３３】
また、ベース体11の上面支持体31の他端側には、物品Ｗの他側面を支持する他側面支持体34が、ベースフレーム12に対してガイドレール14に沿って水平方向に移動可能に設けられている。
【００３４】
他側面支持体34は、ベースフレーム12に固定されたシリンダ35の駆動によりガイドレール14に沿って移動可能な取付部材36と、この取付部材36に回動可能に取り付けられた回動パーム37と、ベースフレーム12に支持部材38を介して固定され回動パーム37を取付部材36に対して回動させるシリンダ39とを有している。なお、他側面支持体34の水平移動距離は、物品支持体21の水平移動距離より短くすることができる。
【００３５】
そして、他側面支持体34は、シリンダ35のロッド部35aがシリンダ本体35bに対して伸びると、取付部材36および回動パーム37が一側面支持体15および上面支持体31から離間する方向へ移動し、ロッド部35aがシリンダ本体35b対して縮むと、取付部材36および回動パーム37が一側面支持体15および上面支持体31に接近する方向へ移動する。
【００３６】
また、他側面支持体34は、シリンダ39のロッド部39aがシリンダ本体39bに対して伸びると、物品支持体21に支持された状態の物品Ｗの他側面に回動パーム37の先端部が接近するように回動パーム37が水平軸線を中心に一方向へ回動し、ロッド部39aがシリンダ本体39bに対して縮むと、物品支持体21に支持された状態の物品Ｗの他側面から回動パーム37の先端部が離間するように回動パーム37が水平軸線を中心に他方向へ回動する。また、回動パーム37は、一方向へ回動することにより、物品支持体21に支持された物品Ｗの他側面に接触して支持した状態となり、他方向へ回動することにより、回動パーム37全体が物品支持体21に支持された物品Ｗの上面より上方に配置された状態となる。
【００３７】
なお、他側面支持体34と一側面支持体15とは、物品Ｗの側面を対向する２方向、すなわち物品Ｗの搬送方向における前後から挟んで固定する側面挟持体として機能する。
【００３８】
次に、図２に示すように、駆動力付与手段３は、搬送装置4aの下流側の端部（終端部）に設置されている。なお、移送装置２が搬送装置4a,4b間で物品Ｗを移送する場合には、駆動力付与手段３は、上流側の搬送装置4aの終端部および下流側の搬送装置4bの上流側の端部（始端部）に設置された構成にしてもよい。
【００３９】
図５に示すように、駆動力付与手段３は、駆動モータ42と、枠体45に設けられた回転軸部44を回転軸とする駆動回転体43と、駆動回転体43から搬送方向に離間した位置に枠体45に設けられた回転軸部47を回転軸とする従属回転体46と、これら駆動回転体43および従属回転体46に巻き掛けられ駆動力付与手段３として機能する無端体である駆動ベルト48を有している。
【００４０】
さらに、駆動回転体43と従属回転体46との間には駆動ベルト48を内周面側から支持する複数の支持回転体51が回転軸部52を介して枠体45に回転自在に軸支されている。なお、これら支持回転体51は、駆動回転体43と従属回転体46との間において駆動回転体43寄りに設けられている。
【００４１】
また、駆動回転体43と従属回転体46との間には、位置調整手段として、駆動ベルト48を内周面から支持する可動回転体53および揺動回転体54が回転自在に設けられている。なお、これら可動回転体53および揺動回転体54は、駆動回転体43と従属回転体46との間において従属回転体46寄りに設けられている。
【００４２】
可動回転体53の下方には、固定回転体55が設けられており、固定回転体55には駆動ベルト48が巻き掛けられている。固定回転体55は、駆動ベルト48の往路側と復路側との距離を拡げて位置調整手段を設置するスペースを確保している。また、固定回転体55は、駆動ベルト48に対してテンションを与えている。
【００４３】
そして、駆動力付与手段３は、駆動モータ42の駆動により駆動回転体43が回転して駆動ベルト48が回行することにより、従属回転体46と支持回転体51と可動回転体53と揺動回転体54と固定回転体55が駆動ベルト48を支持しながら回転する。
【００４４】
また、駆動ベルト48上面において、後述するロボットハンド６のセット位置以外の領域には、中継機構として、駆動ベルト48からの動力を受けて回転する搬送ローラ56が搬送面を形成するように搬送方向に並んで設置されている。
【００４５】
この中継機構は、搬送装置4aの下流側の端部に接続される場合には、搬送装置4aの搬送方向に従って物品Ｗをロボットハンド６に搬入する方向へ搬送し、搬送装置4bの上流側の端部に接続される場合には、搬送装置4bの搬送方向に従って物品Ｗをロボットハンド６から搬出する方向へ搬送する。
【００４６】
一方、駆動ベルト48の上面（往路側）における搬送ローラ56より一方側の領域には、ロボット５の作動により移動してきたロボットハンド６の物品搬送部28をセット可能である。
【００４７】
駆動ベルト48上に物品搬送部28がセットされた状態では、図５に示すように、物品搬送部28を構成するフリーローラ27が搬送ローラ56の搬送方向の下流側に並列に配置されるとともに、フリーローラ27が駆動ベルト48の上面に接触する。すわなち、ロボット５の作動によって移動してきたロボットハンド６は、所定位置である駆動ベルト48上面の搬送ローラ56が設けられていない開口領域（セット位置）に物品搬送部28が位置した際には、搬送ローラ56による搬送面に物品搬送部28が接続されるとともに、物品搬送部28のフリーローラ27が駆動ベルト48の上面に接触する。
【００４８】
そして、回行状態の駆動ベルト48の上面にフリーローラ27が接触することにより、その摩擦力でフリーローラ27が搬送ローラ56と同方向（搬送方向）に回転し物品搬送部28が駆動して、物品Ｗを搬送可能な物品搬送状態となる。
【００４９】
したがって、駆動力付与手段３に物品搬送部28がセットされた状態にて、搬送装置4aにより搬送されてきた物品Ｗをロボットハンド６に搬入する場合には、物品Ｗが、搬送装置4aの搬送面から搬送ローラ56上に移送され、その後、搬送ローラ56から物品搬送部28上へ搬送されて、物品支持部24で支持される。一方、ロボットハンド６から搬送装置4bに物品Ｗを搬出する場合には、物品Ｗが、物品搬送部28から搬送されて搬送ローラ56上に搬出され、その後、搬送ローラ56から搬送装置4bの搬送面へ送り出される。
【００５０】
ここで、可動回転体53は、上下方向に沿って形成された上下案内孔57に取り付けられた回転軸部58を介して回転自在に軸支されており、上下案内孔57に沿って上下方向に移動可能である。
【００５１】
また、回転軸部58には、矩形板状の連結部材59が取り付けられ、この連結部材59の両端部には、揺動回転体54の回転軸部60が取り付けられており、回転軸部58とこの回転軸部58に連結部材59を介して連結された２つの揺動回転体54により、駆動ベルト48を内周面側から支持する支持手段が構成されている。
【００５２】
揺動回転体54は、連結部材59に取り付けられた回転軸部60を介して回転自在に軸支されており、連結部材59が傾斜することにより可動回転体53を中心に上下動する。
【００５３】
可動回転体53の下方には、固定回転体55を回転可能に軸支する回転軸部61が枠体45に対して固定されている。
【００５４】
そして、上下動可能な回転軸部58と枠体45に固定された回転軸部61とには、支持手段である可動回転体53および揺動回転体54を上方へ向けて付勢する付勢手段としてのパンタグラフ状のリンク機構62が連結されている。すなわち、位置調整手段は、支持手段としての可動回転体53および揺動回転体54と付勢手段としてのリンク機構62とを有している。
【００５５】
このリンク機構62は、第１リンク部材63および第２リンク部材64の一端部が回転軸部58に連結され、第３リンク部材65および第４リンク部材66の他端部が回転軸部61に連結され、第１リンク部材63の他端部と第３リンク部材65の一端部とが連結され、第２リンク部材64の他端部と第４リンク部材66の一端部が連結されている。
【００５６】
また、第１リンク部材63と第３リンク部材65の連結部分と、第２リンク部材64と第４リンク部材66の連結部分とには、これら連結部分同士が接近する方向へ付勢するばね部材67が設けられている。
【００５７】
そして、駆動ベルト48に物品搬送部28が接触していない通常時では、リンク機構62の頂点となる回転軸部58が、上下案内孔57における上下方向の中央部よりやや上方に位置した状態で、ばね部材67の付勢力と駆動ベルト48の張力とがつり合う。
【００５８】
また、通常時には、連結部材59が略水平な状態となるため、回転軸部58に連結部材59を介して連結された回転軸部60は、回転軸部58と同じ高さとなる。そのため、通常時には、可動回転体53および揺動回転体54は、リンク機構62によって支持回転体51よりやや上方に保持される。また、駆動ベルト48における可動回転体53および揺動回転体54に対応する部分は、他の部分より盛り上がって、移動してきたロボットハンド６のフリーローラ27が接触しやすい状態となっている。
【００５９】
フリーローラ27が駆動ベルト48の盛り上がった箇所に接触すると、物品搬送部28の接触に応じて、すなわち駆動ベルト48に接触した状態での物品搬送部28の下方への移動に応じて、可動回転体53が上下案内孔57に沿って下方に移動可能である。なお、駆動ベルト48から物品搬送部28が離間すると、リンク機構62のばね部材67の付勢力により、回転軸部58が上昇して通常時の状態となる。
【００６０】
さらに、可動回転体53を中心に上下動可能な揺動回転体54は、例えばロボットハンド６が駆動ベルト48の上面に対して傾斜状に移動してきた駆動ベルト48に接触した場合に、その傾斜した接触角度に応じて連結部材59が可動回転体53の周方向に沿って揺動して傾斜した状態となり、両方の揺動回転体54が可動回転体53を中心にそれぞれ反対方向へ上下動する。
【００６１】
次に、移送システム１による物品Ｗの移送作業を説明する。
【００６２】
図６に示すように、搬送装置4aで搬送されてきた物品Ｗは、搬送装置4aの搬送面の下流側の端部にて、駆動力付与手段３の搬送ローラ56に臨むように一旦待機する。
【００６３】
また、ロボット５の作動によりロボットハンド６が移動（下降）し、物品搬送部28がセット位置に位置すると、回行している駆動ベルト48に物品搬送部28のフリーローラ27が接触して、動力を受けた物品搬送部28が駆動する。
【００６４】
物品搬送部28が駆動ベルト48に接触して駆動すると、搬送装置4a上の物品Ｗが搬送ローラ56上に搬送される。また、駆動ベルト48の回行により、搬送ローラ56上の物品Ｗがガイド68に案内されながら物品搬送部28のフリーローラ27上へ搬送される。すなわち、物品Ｗは物品搬送部28に下方から支持されながらフリーローラ27の回転に従って物品搬送部28に搬入される。そして、図７に示すように、物品Ｗの下面が物品支持部24に支持され、物品Ｗの一側面が支持板部17に接触して支持された状態となる。
【００６５】
次いで、図８に示すように、他側面支持体34の回動パーム37は、物品Ｗの搬送経路を閉じるように、先端側が物品Ｗの他側面に接近する方向に回動する。
【００６６】
また、図９に示すように、回動パーム37が物品Ｗ側へ水平移動して物品Ｗの他側面を支持するとともに、上面支持体31の昇降板部33が下降して、その昇降板部33が物品Ｗの上面を支持して、ロボットハンド６により物品Ｗが保持される。
【００６７】
これにより、他側面支持体34と一側面支持体15とが、物品Ｗの立側面を搬送方向において対向する２方向から挟んでロボットハンド６内に物品Ｗを固定する側面支持体として機能する。また、物品搬送部28と上面支持体31とが、物品Ｗを上下方向から挟んでロボットハンド６内に固定する上下面支持体として機能する。
【００６８】
そして、図１０に示すように、物品Ｗを保持したロボットハンド６は、ロボット５の作動により移動（上昇）する。
【００６９】
また、物品Ｗを保持したロボットハンド６は、図１１に示すように、搬送装置4b上の搬送面の上流側の端部である搬出位置まで移動する。
【００７０】
搬出位置に位置したロボットハンド６は、物品Ｗの一側面が固定パーム16で支持された状態で、昇降板部33が上昇するとともに、他側面支持体34の回動パーム37がやや他方側へ水平移動して、物品Ｗの他側面から離間する。
【００７１】
また、物品支持体21の接続部材23が物品Ｗから離間するように水平方向に他方側へ移動して、物品Ｗの下方から物品支持部24が引き抜かれるように水平方向に移動する。すなわち、物品Ｗは、物品搬送部28に下方から支持されながら、フリーローラ27の回転に従って物品搬送部28から搬出される。
【００７２】
なお、物品Ｗが回転自在な状態のフリーローラ27上に載置された状態で物品支持部24が引き抜かれるため、物品Ｗの下面には擦れ等の傷が生じにくい。
【００７３】
また、昇降板部33が上昇するとともに、回動パーム37がやや他方側へ水平移動してから、物品支持部24が水平方向に他方側へ移動する構成としたが、昇降板部33の上昇と、回動パーム37の水平方向への移動と、物品支持部24の水平方向への移動との順序は、適宜変更してもよく、全ての動作を同時に行ってもよい。
【００７４】
物品支持部24が引き抜かれると、物品Ｗが下降して、図１２に示すように搬送装置4bの搬送面上に載置される。なお、物品支持部24が引き抜かれて物品Ｗが搬送装置4bの搬送面上に載置される際には、回動パーム37が物品Ｗの他側面から離間しているため、物品Ｗの側面に擦れ等の傷が生じにくい。
【００７５】
また、図１３に示すように、回動パーム37は、先端側が物品Ｗの他側面から離間するように他方向へ回動し搬送経路が開放されて、図１４に示すように、搬送装置4bの駆動により物品Ｗが搬送される。
【００７６】
また、ロボットハンド６がロボット５の作動により再度搬送装置4aへ向かって移動し、物品搬送部28がセット位置に位置して、同様に物品Ｗを移送する。
【００７７】
次に、上記一実施の形態の作用効果等を説明する。
【００７８】
上記移送システム１によれば、物品Ｗを物品支持部24へ搬入する際にはフリーローラ27の回転に従って物品Ｗが搬入され、物品Ｗを物品支持部24から搬出する際にはフリーローラ27の回転に従って物品Ｗが搬出されるため、よりソフトなハンドリングによる保持が可能である。したがって、例えば物品Ｗがペットボトルのシュリンクパック等のように擦れや衝撃で傷や破れが生じやすいものであっても、適切に移送できる。
【００７９】
また、従来のように搬送装置4aのローラ間にフォークを挿入する構成等に比べて、搬送装置4aから物品Ｗを受け取る際に搬送装置4aに対する位置を正確に設定および制御する必要がなく、物品Ｗを受け取る搬送装置4aや物品Ｗを受け渡す搬送装置4bの構成が制限されにくい。
【００８０】
さらに従来のように搬送装置4aのローラ間にフォークを挿入した状態からフォークを上昇させて物品Ｗを取り出す構成では、物品Ｗを取り出す際等に、物品Ｗをより丁寧に取り扱うためには、フォークの上昇速度を低下させる必要があり、作業効率が低下する可能性があったが、上記移送システム１では、ロボットハンド６の物品搬送部28で物品Ｗが搬送されるため、作業効率を低下させずに物品Ｗをより丁寧に取り扱うことができる。
【００８１】
物品搬送部28は、駆動力付与手段３における所定位置であるセット位置で駆動ベルト48に接触することにより、フリーローラ27が回転して駆動する構成であるため、ロボットハンド６自体にフリーローラ27の駆動源を設ける必要がなく、従来のロボットハンドに比べて簡単な構成で部品点数を低減して、軽量化およびコストダウンができ、それにともなって可搬重量を向上できる。
【００８２】
物品搬送部28は、想定される物品Ｗより十分に長い長手状のフリーローラ27が用いられ、物品搬送部28により物品Ｗの下面を略全域に渡って支持できる構成であるため、例えば物品Ｗがペットボトル等のように底面に空洞があり接地面積が比較的小さい構成のものであっても、安定して搬送できる。
【００８３】
駆動力付与手段３は、パンタグラフ状のリンク機構62により、駆動ベルト48と物品搬送部28との接触に応じて位置調整可能であるため、例えば、ロボット５の作動によるロボット５の移動に際して、セット位置から上下方向にずれても可動回転体53が上下動に追従することで、ずれに対する対応力を向上できる。そのため、より確実に駆動ベルト48によって物品搬送部28を駆動できるとともに、ロボット５の駆動のずれ等にも対応できる。
【００８４】
また、駆動力付与手段３は、可動回転体53の両側に連結部材59で連結された揺動回転体54が可動回転体53を中心に上下動可能に設けられているため、ロボットハンド６が駆動ベルト48に対して傾斜状に移動してきても、物品搬送部28が駆動ベルト48に接触する際にその接触角度に応じて連結部材59で連結された２つの揺動回転体54が可動回転体53を中心に互いに反対側へ上下方向に移動し、連結部材59が傾斜状になる。そのため、駆動ベルト48の接触面が物品搬送部28の接触角度に応じて傾斜状となり、駆動ベルト48と物品搬送部28とがより確実に接触でき、フリーローラ27が駆動ベルト48の駆動力を適切に利用できる。
【００８５】
他側面支持体34と一側面支持体15とで構成される側面挟持体は、物品搬送部28のフリーローラ27の回転方向（物品Ｗの搬送方向）の前後から物品Ｗを挟持できるため、ロボットハンド６の移動中に、物品Ｗが物品搬送部28の自走（フリーローラ27の回転）によってロボットハンド６から物品Ｗが飛び出してしまうことを防止でき、ロボットハンド６における物品Ｗの安定性や移送作業の安全性を向上できる。
【００８６】
なお、移送システム１は、上記一実施の形態の構成には限定されず、物品Ｗを移送するロボットハンド６が物品Ｗを下方から支持可能な物品搬送部28を有し、この物品搬送部28が駆動力付与手段３の駆動ベルト48に接触して駆動可能である構成であればよい。すなわち、駆動力付与手段３の駆動ベルト48に接触した物品搬送部28で物品Ｗがロボットハンド６に対して搬入され、物品搬送部28で物品Ｗを下方から支持しただけの状態で、物品Ｗを所定位置まで移送する構成等にしてもよい。
【００８７】
また、図１５（ａ）および図１５（ｂ）に示す変形例のように、物品移送手段としてのロボットハンド71は、物品搬送部72および他側面支持体73のみを有する構成にしてもよい。
【００８８】
図１５（ａ）に示す構成では、物品搬送部72が受動回転体であるフリーローラ74を有し、駆動力付与手段75が駆動ベルト76を有し、回行状態の駆動ベルト76にフリーローラ74を接触させて物品搬送部72を駆動させる。また、ロボットハンド71に搬入された物品Ｗを他側面支持体73で支持した状態でロボットハンド71が移動される。
【００８９】
図１５（ｂ）に示す構成では、物品搬送部72が受動回転体であるベルト77を有し、駆動力付与手段78が図示しない動力源に接続されたローラ79を有し、回転状態のローラ79にベルト77を接触させて物品搬送部72を駆動させる。また、ロボットハンド71に搬入された物品Ｗを他側面支持体73で支持した状態でロボットハンド71が移動される。
【００９０】
駆動力付与手段３は、リンク機構62により物品搬送部28との接触箇所の位置を調整可能な構成には限定されず、例えばシリンダを用いる等、リンク機構62以外を採用した構成にしてもよい。
【００９１】
また、駆動力付与手段３の物品搬送部28との接触箇所の位置を調整可能な構成にする場合には、パンタグラフ状のリンク機構62により位置調整する構成には限定されず、位置調整手段の構成は適宜設計できる。
【００９２】
また、駆動力付与手段３は、無端状の駆動ベルト48を有する構成には限定されず、接触した物品搬送部28を駆動可能な構成であればよい。
【００９３】
物品搬送部28は、複数のフリーローラ27が設けられた構成には限定されず、物品Ｗを搬送可能な構成であれば、例えばベルト等が設けられた構成等でもよい。すなわち、物品搬送部28の受動回転体として搬送ベルトが設けられ、駆動力付与手段としてローラが設けられ、モータ等で回転させたローラに搬送ベルトを押し付けることにより、搬送ベルトを回転させる構成等にしてもよい。
【００９４】
また、駆動力付与手段と受動回転体とは、摩擦力を利用して駆動力付与手段から受動回転体に駆動力を付与する構成には限定されず、例えば磁力を利用して受動回転体を非接触で回転させる構成等にしてもよい。
【００９５】
移送システム１は、搬送装置4aの下流から搬送装置4bの上流へ物品Ｗを移送する構成には限定されず、移送システム１の上流の搬送装置4aおよび下流の搬送装置4bの構成は適宜変更できるだけでなく、載置された状態の物品Ｗを所定位置へ移送する際に用いてもよい。
【００９６】
駆動力付与手段３は、中継機構および位置調整手段の両方が設けられた構成には限定されず、中継機構および位置調整手段の両方または一方が設けられていない構成にしてもよい。
【００９７】
また、駆動力付与手段３は、固定回転体55が設けられた構成には限定されず、固定回転体55が設けられていない構成にしもよい。すなわち、位置調整手段が設けられた場合において、固定回転体55を設けなくても位置調整手段を設置できるスペースが駆動ベルト48の往路側と復路側との間に確保できる構成であれば固定回転体55を省略でき、駆動ベルト48の張力を駆動回転体43と従属回転体46とで調整可能である場合も、固定回転体55を省略できる。
【００９８】
駆動力付与手段３は、上流側の搬送装置4aの終端部および下流側の搬送装置4bの始端部の両方に設置された構成でも、上流側の搬送装置4aの終端部と下流側の搬送装置4bの始端部いずれか一方にのみ設置された構成でもよい。
【００９９】
また、駆動力付与手段３は、上流側の搬送装置4aの終端部や下流側の搬送装置4bの始端部に追加して接続された構成には限定されず、上流側の搬送装置4aの終端部や下流側の搬送装置4bの始端部に組み込まれた構成にしてもよい。
【０１００】
物品搬送部28は、搬送時に物品Ｗを常時下方から支持する位置に配置された構成には限定されず、少なくとも物品移送手段（ロボットハンド６）への物品Ｗの搬出や搬入の際に、物品Ｗを下方から支持する位置に配置される構成であると好ましい。また、物品搬送部28は、物品Ｗの少なくとも一部に当接して物品Ｗを搬送することができる構成であれば、例えば物品Ｗの搬入や搬出の際に物品Ｗの上面や側面に作用する位置に配置される構成にしてもよい。
【０１０１】
動作体は、垂直多間接型のロボット５である構成には限定されず、物品移送手段（ロボットハンド６）を移動させることが可能であれば、例えば門型またはガントリー型の装置等を動作体として適用してもよい。
【０１０２】
また、動作体として垂直多間接型のロボット５を適用する場合には、その軸数は適宜選択可能である。
【符号の説明】
【０１０３】
１    移送システム
３    駆動力付与手段
５    動作体としてのロボット
６    物品移送手段としてのロボットハンド
15    側面挟持体としての一側面支持体
27    受動回転体としてのフリーローラ
28    物品搬送部
34    側面挟持体としての他側面支持体
48    駆動ベルト
53    可動回転体
54    揺動回転体
59    連結部材
Ｗ    物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0006669457.tif 000007
【図７】
0006669457.tif 000008
【図８】
0006669457.tif 000009
【図９】
0006669457.tif 000010
【図１０】
0006669457.tif 000011
【図１１】
0006669457.tif 000012
【図１２】
0006669457.tif 000013
【図１３】
0006669457.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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