(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物の底面と接して搬送物を直進方向に付勢する直進方向搬送体と、搬送物の底面と接して搬送物を斜め方向に付勢する傾斜方向搬送体と、前記直進方向搬送体及び傾斜方向搬送体の少なくとも一方を昇降させる昇降手段と、搬送物の一部と接して搬送物の当該部分の移動に抗する抵抗部材を有し、
前記昇降手段によって、傾斜方向搬送体の搬送物と接する部位の高さを直進方向搬送体の搬送物と接する部位の高さ以上とし、
抵抗部材を搬送物の一部と接触させた状態で傾斜方向搬送体を駆動し、搬送物を抵抗部材を起点として旋回させて姿勢変更することを特徴とする姿勢変更装置。
【請求項２】
抵抗部材は回転可能であることを特徴とする請求項１に記載の姿勢変更装置。
【請求項３】
抵抗部材は動力によって回転することを特徴とする請求項１又は２に記載の姿勢変更装置。
【請求項４】
抵抗部材は、搬送物の角を保持する保持部を有し、搬送物の旋回とともに前記保持部が回動することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の姿勢変更装置。
【請求項５】
直進方向搬送体及び傾斜方向搬送体を複数有し、
前記直進方向搬送体は動力によって回転するローラ又はコロであって平行に配置されており、
傾斜方向搬送体は動力によって回転されるコロであり、傾斜方向搬送体は直進方向搬送体同士の間にあって直進方向搬送体の搬送方向に対して傾斜した姿勢で配置されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の姿勢変更装置。
【請求項６】
一部又は全部に直進方向搬送体が配置されていて搬送物を直進方向に移動させる直進搬送路が構成されており、直進搬送路の幅方向の一方の端部に前記抵抗部材が設けられており、傾斜方向搬送体は前記抵抗部材から離れた位置に分布していることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の姿勢変更装置。
【請求項７】
抵抗部材が設けられている側の端部に搬送物の回動を阻止すると共に、搬送物が直進方向に移動する様に導くガイド部材が設けられていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の姿勢変更装置。
【請求項８】
傾斜方向搬送体は動力によって回転されるコロであり、抵抗部材から離れた位置にある傾斜方向搬送体の周速は、抵抗部材から近い位置にある傾斜方向搬送体の周速よりも速いことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の姿勢変更装置。
【請求項９】
傾斜方向搬送体はコロであり、長尺の回転体と、回転体に設けられた複数のプーリとを有し、傾斜方向搬送体と対応するプーリとの間にそれぞれベルトが架け渡されて複数の傾斜方向搬送体が一つの回転体によって回転されることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の姿勢変更装置。
【請求項１０】
直進方向搬送体によって搬送物を一方方向に搬送可能であり、傾斜方向搬送体が分布する領域の上流側に、搬送物を幅方向の抵抗部材が設けられている側の端部に向かって寄せる幅寄せ手段が配されていることを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の姿勢変更装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンベヤラインに沿って搬送物中の搬送物の向きを変更する姿勢変更装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンベヤ装置では、搬送物を速やかに搬送することが求められている。
また、一方では、各搬送物の姿勢（向き）を揃えたいという要望がある。
具体的には、各搬送物が直方体である場合に、各搬送物の長手方向と短手方向とが不一致であると、荷積みの際に適宜向きを変える必要があり、作業が繁雑になる。
また、搬送物の搬送先等の情報が記憶された部位が、搬送物の特定の側面に設けられている場合には、当該部位がセンサで読み取りできるように、各搬送物の姿勢を揃える必要がある。
各搬送物の向きを揃えるためにコンベヤ装置を停止させると、搬送物の速やかな搬送が妨げられる。よって、搬送しながら各搬送物の向き（姿勢）を揃える必要がある。
【０００３】
この様な搬送しながら各搬送物の向きを揃えることができる発明が例えば特許文献１に開示されている。
特許文献１に開示されている姿勢変更装置では、搬送経路上にアームを突出させ、コンベヤラインに沿って搬送される被搬送物（搬送物）を当該アームに当接させ、被搬送物がコンベヤラインの搬送方向の下流側へ移動するにつれてアームの向きを変更することによって被搬送物の姿勢を変更させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３３４８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に開示されている向き変更装置は、ピストンロッド，コンプレッサ，レギュレータ等を有するシリンダ装置が必須で構造が複雑であり、さらにコンベヤラインに沿って搬送される被搬送物がアームに当接してからの制御が複雑である。
【０００６】
そこで本発明は、簡単な構成で確実に搬送物の姿勢を変更可能な姿勢変更装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための請求項１に記載の発明は、搬送物の底面と接して搬送物を直進方向に付勢する直進方向搬送体と、搬送物の底面と接して搬送物を斜め方向に付勢する傾斜方向搬送体と、前記直進方向搬送体及び傾斜方向搬送体の少なくとも一方を昇降させる昇降手段と、搬送物の一部と接して搬送物の当該部分の移動に抗する抵抗部材を有し、前記昇降手段によって、傾斜方向搬送体の搬送物と接する部位の高さを直進方向搬送体の搬送物と接する部位の高さ以上とし、抵抗部材を搬送物の一部と接触させた状態で傾斜方向搬送体を駆動し、搬送物を抵抗部材を起点として旋回させて姿勢変更することを特徴とする姿勢変更装置である。
【０００８】
請求項１に記載の発明では、昇降手段によって、傾斜方向搬送体の搬送物と接する部位の高さを直進方向搬送体の搬送物と接する部位の高さ以上とすることにより、搬送物の底面に傾斜方向搬送体を接触させることができる。
傾斜方向搬送体は、搬送物の底面と接して搬送物を斜め方向に付勢することができる。また、本発明の姿勢変更装置は、抵抗部材を有し、搬送物の一部と接して搬送物の当該部分の移動に抗する。
そのため抵抗部材を搬送物の一部と接触させた状態で傾斜方向搬送体を駆動すると、搬送物の抵抗部材が当接する部分と、傾斜方向搬送体が接する部分で速度差が生じ、且つ傾斜方向搬送体は、搬送物を斜め方向に付勢するから、搬送物に回転モーメントが生じ、搬送物は抵抗部材を起点として旋回する。その際、搬送物は、傾斜方向搬送体の斜め方向の付勢によって円滑に旋回する。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、抵抗部材は回転可能であることを特徴とする請求項１に記載の姿勢変更装置である。
【００１０】
請求項２に記載の発明では、抵抗部材は回転可能であるので、搬送物が旋回する際の抵抗が軽減される。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、抵抗部材は動力によって回転することを特徴とする請求項１又は２に記載の姿勢変更装置である。
【００１２】
請求項３に記載の発明では、抵抗部材は動力によって回転するので、搬送物が旋回する際における抵抗になりにくい。すなわち、搬送物に押圧されて抵抗部材が自然回転する場合よりも、搬送物はより円滑に旋回することができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、抵抗部材は、搬送物の角を保持する保持部を有し、搬送物の旋回とともに前記保持部が回動することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の姿勢変更装置である。
【００１４】
請求項４に記載の発明では、抵抗部材は、搬送物の角を保持する保持部を有するので、搬送物の角のみに抵抗力を付与して搬送物を保持部を中心に旋回させることができる。また、搬送物の旋回とともに前記保持部が回動するので、搬送物は旋回し易い。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、直進方向搬送体及び傾斜方向搬送体を複数有し、前記直進方向搬送体は動力によって回転するローラ又はコロであって平行に配置されており、傾斜方向搬送体は動力によって回転されるコロであり、傾斜方向搬送体は直進方向搬送体同士の間にあって直進方向搬送体の搬送方向に対して傾斜した姿勢で配置されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の姿勢変更装置である。
【００１６】
請求項５に記載の発明によると、平行なローラ同士又はコロ同士の間に傾斜方向搬送体を配置することができる。
換言すると、傾斜方向搬送体同士の間に直進方向搬送体の平行なローラ又はコロを配置することができる。
傾斜方向搬送体は直進方向付勢部材同士の間にあるので、直進方向搬送体と傾斜方向搬送体が交互に配置されており、直進方向搬送体又は傾斜方向搬送体による搬送物の支持が安定する。
傾斜方向搬送体は動力によって回転されるコロであり、長さが短い。よってコロを直進搬送路に対して傾斜した状態で配置することができる。コロである傾斜方向搬送体は、直進搬送路に対して傾斜した姿勢で配置されているので、傾斜方向搬送体が搬送物の底面に接すると、搬送物を斜め方向に付勢することができる。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、一部又は全部に直進方向搬送体が配置されていて搬送物を直進方向に移動させる直進搬送路が構成されており、直進搬送路の幅方向の一方の端部に前記抵抗部材が設けられており、傾斜方向搬送体は前記抵抗部材から離れた位置に分布していることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の姿勢変更装置である。
【００１８】
請求項６に記載の発明では、一部又は全部に直進方向搬送体が配置されていて搬送物を直進方向に移動させる直進搬送路が構成されており、搬送物を直進方向に搬送することができる。
また本発明では、直進搬送路の幅方向の一方の端部に前記抵抗部材が設けられているので、抵抗部材には直進する搬送物の端部が当接する。その結果、搬送物には端部を中心とする回転モーメントが生じ、搬送物は回動する。また、傾斜方向搬送体は抵抗部材から離れた位置に分布しているので、搬送物には回転モーメントが生じ易く、搬送物は回動し易い。
ここで、「一部又は全部」とは、直進搬送路の幅の一部又は全部を意味している。
「抵抗部材から離れた位置」とは、抵抗部材から直進搬送路の幅方向に離れた位置、及び、抵抗部材よりも搬送方向下流側に離れた位置を意味している。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、抵抗部材が設けられている側の端部に搬送物の回動を阻止すると共に、搬送物が直進方向に移動する様に導くガイド部材が設けられていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の姿勢変更装置である。
【００２０】
請求項７に記載の発明では、抵抗部材が設けられている側の端部に搬送物の回動を阻止すると共に、搬送物が直進方向に移動する様に導くガイド部材が設けられているので、回動して姿勢が変更された搬送物は、それ以上の回動がガイド部材によって阻止され、各搬送物の姿勢（向き）が揃う。
また、各搬送物は、ガイド部材に沿っており、直進搬送路の幅方向の抵抗部材が設けられた側の端部側に揃って搬送される。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、傾斜方向搬送体は動力によって回転されるコロであり、抵抗部材から離れた位置にある傾斜方向搬送体の周速は、抵抗部材から近い位置にある傾斜方向搬送体の周速よりも速いことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の姿勢変更装置である。
【００２２】
請求項８に記載の発明では、回転中心から離れた位置にある傾斜方向搬送体の周速が、回転中心に近い位置にある傾斜方向搬送体の周速よりも速い。そのため、搬送物は抵抗部材を中心に回転し易い。そのため、搬送物は姿勢変更し易い。
【００２３】
請求項９に記載の発明は、傾斜方向搬送体はコロであり、長尺の回転体と、回転体に設けられた複数のプーリとを有し、傾斜方向搬送体と対応するプーリとの間にそれぞれベルトが架け渡されて複数の傾斜方向搬送体が一つの回転体によって回転されることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の姿勢変更装置である。
【００２４】
請求項９に記載の発明では、複数の傾斜方向搬送体を、共通の回転体によって回転駆動することができる。そのため、各傾斜方向搬送体は同期して同時に回転する。その結果、搬送物には共通の回転体によって回転駆動される各傾斜方向搬送体に同時に付勢され、搬送物は良好に回転して姿勢変更することができる。
【００２５】
請求項１０に記載の発明は、直進方向搬送体によって搬送物を一方方向に搬送可能であり、傾斜方向搬送体が分布する領域の上流側に、搬送物を幅方向の抵抗部材が設けられている側の端部に向かって寄せる幅寄せ手段が配されていることを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の姿勢変更装置である。
【００２６】
請求項１０に記載の発明によると、搬送物は、幅寄せ手段によって抵抗部材が設けられた側の端部に向かって幅寄せされる。そのため、搬送物は抵抗部材に当接して姿勢変更し易い。
【発明の効果】
【００２７】
本発明の姿勢変更装置では、簡単な構成で搬送物に回転モーメントを生じさせて、搬送物を旋回させて良好に姿勢変更させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施形態に係る姿勢変更装置を備えた搬送ラインの平面図である。
【図２】図１の姿勢変更装置の斜視図である。
【図３】図２の姿勢変更装置の分解斜視図である。
【図４】図２の抵抗部材の斜視図である。
【図５】図４の抵抗部材の分解斜視図である。
【図６】図４の抵抗部材の駆動部の内部構造を簡略化して示す説明図である。
【図７】図２の直進方向搬送部の駆動ローラの断面図である。
【図８】図２の直進方向搬送部の従動ローラの断面図である。
【図９】図３の傾斜方向搬送部の斜視図である。
【図１０】図３の昇降機構部の斜視図である。
【図１１】図９の傾斜方向搬送部の分解斜視図である。
【図１２】図１１の端部材の下方から見た斜視図である。
【図１３】図１０の昇降機構部の分解斜視図である。
【図１４】（ａ），（ｂ）は、昇降カムの正面図である。
【図１５】図１０の昇降機構部の正面図である。
【図１６】図１０の昇降機構部を、昇降フレームの一部を破断して示した側面図である。
【図１７】カムフォロアと昇降カムの関係を示す説明図であり、（ａ）は、カムフォロアが昇降カムの弦部に載置された状態を示し、（ｂ）は、カムフォロアが昇降カムの円弧部に載置された状態を示す。
【図１８】昇降機構部と傾斜方向搬送部の高さ方向の位置関係を示す説明図であり、（ａ）は、傾斜方向搬送部が高位置にある状態を示しており、（ｂ）は、傾斜方向搬送部が低位置にある状態を示している。
【図１９】（ａ）〜（ｃ）は、姿勢変更装置の傾斜方向搬送部で搬送物を支持した状態を正面方向から示した説明図である。
【図２０】（ａ）〜（ｃ）は、搬送物が搬送ラインに沿って搬送され、抵抗部材に導かれる状況を示す平面図である。
【図２１】（ａ）〜（ｃ）は、搬送物が搬送ラインに沿って搬送され、姿勢が変更される状況を示す平面図である。
【図２２】（ａ）〜（ｄ）は、搬送物の姿勢を変更しない場合における搬送物の搬送ライン上の移動の仕方を示す平面図である。
【図２３】（ａ）〜（ｃ）は、図２０（ｃ），図２１（ａ），図２１（ｂ）の部分拡大図である。
【図２４】図２２（ｂ）〜図２２（ｄ）の部分拡大図である。
【図２５】下流側コンベヤ装置のガイド部材の斜視図である。
【図２６】抵抗部材の回動部材が回動する様子を示す説明図であり、（ａ）は、当接辺部が搬送路上に突出し搬送物を当接させる際の姿勢を示し、（ｂ）は、搬送物が回動部材よりも下流側に移動した際の状態を示し、（ｃ）は、回動部材が（ｂ）の状態からさらに９０度回転して搬送路から退避した状態を示し、（ｄ）は、回動部材が（ｃ）の状態からさらに９０度回転し、回動部材が搬送路から退避した状態を示し、当接辺部を直ちに搬送路上に突出させることができる状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面を参照しながら説明する。
図１に示す様に、姿勢変更装置１は直線状の搬送ラインＬの一部を構成している。姿勢変更装置１の上流側には上流側コンベヤ装置１００が配置されており、下流側には下流側コンベヤ装置１０１が配置されている。すなわち、上流側から順に、上流側コンベヤ装置１００，姿勢変更装置１，下流側コンベヤ装置１０１が直線状に配置されて搬送ラインＬが構成されている。
【００３０】
上流側コンベヤ装置１００は周知のローラコンベヤ装置であり、一対の側方フレーム部材９０ａ，９０ｂと、複数の搬送ローラ２８（直進方向搬送体）を有している。各搬送ローラ２８は、一対の側方フレーム部材９０ａ，９０ｂの間に配置されており、各搬送ローラ２８の回転軸は各側方フレーム部材９０ａ，９０ｂによって支持されている。搬送ローラ２８には駆動ローラ２８ａと従動ローラ２８ｂとがあり、駆動ローラ２８ａと従動ローラ２８ｂとがベルトやチェーン等で動力伝達可能に連結されている。すなわち、駆動ローラ２８ａが回転すると、従動ローラ２８ｂも同期して回転する。
【００３１】
駆動ローラ２８ａとしては、図７に示す様なモータ内蔵ローラを使用することができる。
駆動ローラ２８ａは、図７に示す様に、ローラ本体６０内にモータ６１と減速機６２が内蔵されたものが採用されている。そして、減速機６２の出力軸６３が、ローラ本体６０の内面と係合しており、モータ６１の回転力が減速機６２で減速されてローラ本体６０を回転させる。また、ローラ本体６０の両端からは、支持軸７１、７２が突出している。
【００３２】
なお、ローラ本体６０には、表面にベルト６９（図１）を係合させるための溝７４が環状に設けられている。
【００３３】
従動ローラ２８ｂは、図８に示す様な構造のローラ本体回転型の空転ローラである。すなわち、従動ローラ２８ｂは、ローラ本体６０の中に、モータ等の駆動源を有さない構成である。従動ローラ２８ｂのローラ本体６０の構造は、前記した駆動ローラ２８ａのローラ本体６０と同じであり、表面にベルト６９を係合させるための溝７４が環状に設けられている。
【００３４】
一つの駆動ローラ２８ａに対して、複数（例えば４つ）の従動ローラ２８ｂが、ベルト６９によって動力伝達可能に連結されている。
【００３５】
下流側コンベヤ装置１０１は、一対の側方フレーム部材９２ａ，９２ｂと、複数の搬送ローラ９３を有しており、上流側コンベヤ装置１００と同様の構成を有するローラコンベヤ装置であるので、上流側コンベヤ装置１００と重複する説明は省略する。下流側コンベヤ装置１０１には、一方（図１で見て上方）側の側方フレーム部材９２ａ上にガイド部材９４が設けられている。
【００３６】
図２５に示す様に、ガイド部材９４は、上部支持部材９５ａ，下部支持部材９５ｂ，軸部材９６，ガイドコロ９７を有している。
上部支持部材９５ａ，下部支持部材９５ｂは、直線状にのびる剛性を有するフレーム部材であり、上下に配置されて複数の軸部材９６の両端を固定している。
【００３７】
軸部材９６は上下方向を向く鉛直軸である。軸部材９６にはガイドコロ９７が装着されている。ガイドコロ９７の高さ位置は、ナット部材９８によって固定されている。すなわち、軸部材９６はねじ部９６ａを有し、ねじ部９６ａに二つのナット部材９８が螺合している。各ナット部材９８は、ガイドコロ９７の上下に配されており、ナット部材９８によってガイドコロ９７の高さ位置が設定されている。
【００３８】
各ガイドコロ９７は、上部支持部材９５ａ，下部支持部材９５ｂの長手方向に沿って配置されており、隣接するガイドコロ９７同士の高さ位置は相違している。すなわち、各ガイドコロ９７は、高位置と低位置とが入れ替わる様に、千鳥状に配列されている。
各ガイドコロ９７の一部は、下流側コンベヤ装置１０１の搬送路上に突出している。
【００３９】
次に、本発明の特徴的な構成である姿勢変更装置１の構成について説明する。
【００４０】
図２に示す様に、姿勢変更装置１は、姿勢転換装置５５と、幅寄せ機構部４（幅寄せ手段）によって構成されている。
また、姿勢転換装置５５は、図２の様に、直進方向搬送部２，傾斜方向搬送部３，昇降機構部５，及び抵抗部材６を有している。そして姿勢転換装置５５を構成する直進方向搬送部２，傾斜方向搬送部３，昇降機構部５，及び抵抗部材６は、図２の様に、一つのユニットとして組み付けられており、同一の領域に配置されている。
これに対して幅寄せ機構部４（幅寄せ手段）は、図２の様に、姿勢転換装置５５から独立した装置であり、姿勢転換装置５５の上流側の領域に配置されている。
【００４１】
最初に姿勢転換装置５５について説明する。姿勢転換装置５５は、前記した様に直進方向搬送部２，傾斜方向搬送部３，昇降機構部５，及び抵抗部材６を有し、これらが一体的に組み付けられたものである。
直進方向搬送部２は、概ね下流側コンベヤ装置１０１と同様の構成を有している。
すなわち、直進方向搬送部２は、図３に示す様に、対向する一対の側方フレーム部材３０，３１、搬送ローラ２８（駆動ローラ２８ａ，従動ローラ２８ｂ）、ガイド部材１２，１３（図２）を有している。
【００４２】
側方フレーム部材３０，３１、搬送ローラ２８、ガイド部材１２，１３の構成は、それぞれ下流側コンベヤ装置１０１の側方フレーム部材９２ａ，９２ｂ、搬送ローラ９３（駆動ローラ９３ａ，従動ローラ９３ｂ）、ガイド部材９４の構成と同様であり、重複する説明は省略する。
【００４３】
各搬送ローラ２８の軸は、対向する側方フレーム部材３０，３１によって水平姿勢で平行に両端支持されている。図１に示す様に、各搬送ローラ２８の設置間隔は、下流側コンベヤ装置１０１の搬送ローラ９３の間隔よりも広い。
【００４４】
直進方向搬送部２は、上流側コンベヤ装置１００から搬送されてきた搬送物をそのままの姿勢で、上流側コンベヤ装置１００の流れ方向に沿って搬送するものであり、搬送ローラ２８の姿勢は、上流側コンベヤ装置１００と同じである。
すなわち、直進方向搬送部２の搬送ローラ２８の姿勢は、その軸が側方フレーム部材３０，３１に対して垂直姿勢であり、各搬送ローラ２８の長手方向の中心を繋ぐ直線は、側方フレーム部材３０，３１に対して平行である。
【００４５】
図１に示す様に、ガイド部材１２は、一方の側方フレーム部材３０上に設置されている。すなわち、ガイド部材１２は、搬送路の幅方向の一方側の端部に配置されている。
【００４６】
また、図１に示す様に、側方フレーム部材３０におけるガイド部材１２の上流側に抵抗部材６が設けられている。
図５に示す様に、抵抗部材６は、固定部２７ａと可動部２７ｂとで構成されている。
【００４７】
固定部２７ａは、基台３３とストッパ部材３４を有している。
基台３３は、平面視して長方形形状の板状の部材である。基台３３には孔３３ａが設けられている。
【００４８】
ストッパ部材３４は、支持部３４ａと緩衝部３４ｂとで構成されている。
支持部３４ａは、基台固定部４２ａと起立部４２ｂを有している。基台固定部４２ａと起立部４２ｂは直交していてＬ字形を呈している。
起立部４２ｂにはコイルばねからなる緩衝部３４ｂが固定されている。すなわち、緩衝部３４ｂの一端が起立部４２ｂに固定されており、緩衝部３４ｂの他端は自由端となっている。
【００４９】
また、図４に示す様に、基台３３と隣接してストッパ５０が設けられている。ストッパ５０は、側方フレーム部材３０上における後述の可動部２７ｂの、ストッパ部材３４とは反対側に配置されており、固定部２７ａに対する可動部２７ｂの揺動範囲を規制する機能を有する部材である。
【００５０】
次に可動部２７ｂについて説明する。
可動部２７ｂは、図５に示す様に、可動台３５，支持部材３７，受け部材３８，回動部材３９，駆動部４１等を有している。
【００５１】
可動台３５は、平面視すると長方形の板状の部材である。可動台３５の長手方向の両端付近には各々孔３５ａ，３５ｂが設けられている。
孔３５ｂは、後述の支持部材３７の上面部３７ａの孔４３ａと中心が一致している。
孔３５ａは、後述の支持部材３７の下面部３７ｃの孔４３ｂと中心が一致している。
【００５２】
支持部材３７は、可動部２７ｂの本体を構成する部材であり、平板状の上面部３７ａ，鉛直部３７ｂ，下面部３７ｃを有している。鉛直部３７ｂの上端には上面部３７ａが連続しており、鉛直部３７ｂと上面部３７ａは直交している。また、鉛直部３７ｂの下端における上面部３７ａが連続した側とは反対側の面に下面部３７ｃが連続しており、鉛直部３７ｂと下面部３７ｃは直交している。すなわち、支持部材３７は、一枚の板部材を二箇所で直角にそれぞれ反対側に折り曲げた様な構造を有している。
【００５３】
支持部材３７は、可動台３５上にねじ止め等の固定手段によって固定されている。すなわち、支持部材３７と可動台３５は一体化されている。
上面部３７ａには孔４３ａが設けられており、下面部３７ｃには孔４３ｂが設けられている。孔４３ｂは、可動台３５の孔３５ａ（図５）と一致している。また、孔４３ａは、可動台３５の孔３５ｂ（図５）と中心線が一致している。
上面部３７ａは、後述の駆動部４１が設置される部位である。
下面部３７ｃは、可動台３５に固定される部位である。
鉛直部３７ｂは、上面部３７ａと下面部３７ｃとをつないでおり、後述の受け部材３８を固定する部位である。
【００５４】
受け部材３８は、Ｌ字形状の板状の部材であり、一端側が鉛直部３７ｂにねじ止め等によって固定されており、他端側が自由端となって受け部３８ａを構成している。図４に示す様に、受け部材３８の受け部３８ａが、支持部材３７の正面側（ストッパ部材３４が設けられた側）の部位の一部を覆っている。すなわち、受け部材３８は、支持部材３７における鉛直部３７ｂが設けられていない開口した部位の一部を閉塞する様に支持部材３７に取り付けられている。
【００５５】
回動部材３９は、図１に示す様に、Ｌ字形状を呈した部材であり、当接辺部３９ａと保持辺部３９ｂを有している。
例えば搬送物Ｗが段ボール箱やパレットの様な四角形であれば、搬送物Ｗは、概ね搬送方向の前方に向く前方面と、後方を向く後方面がある。そして両者を結ぶ側方面がある。
回動部材３９は、Ｌ字形状を呈した部材であり、その一方の辺（当接辺部３９ａ）は搬送物Ｗの前方面に当接させる辺である。また他方の辺（保持辺部３９ｂ）は、搬送物Ｗの側方面を保持する面である。
本実施形態では、抵抗部材６の回動部材３９は、搬送物Ｗの前方面と側方面によって構成される角を保持する保持部として機能する。
【００５６】
回動部材３９の当接辺部３９ａと保持辺部３９ｂがＬ字に交差する部位には貫通孔４０が設けられている。回動部材３９は、後述の駆動部４１の係合部材４６を介して支持部材３７，可動台３５の間に取り付けられている。回動部材３９は、支持部材３７及び可動台３５に対して３６０度回転可能である。すなわち、回動部材３９が回転しても、回動部材３９と支持部材３７とが衝突しない様に回動部材３９と支持部材３７の各部の大きさが設定されている。
【００５７】
駆動部４１は、筐体４４を有している。筐体４４は、支持部材３７の上面部３７ａ上にねじ止め等の固定手段によって固定されている。筐体４４内には、図６に示す様なモータ４５と、係合部材４６が設けられている。
【００５８】
モータ４５はギヤードモータである。
係合部材４６は、シャフト状の部材である。
モータ４５の出力軸４５ａと係合部材４６は、ベルト５１によって動力伝達可能に接続されている。
【００５９】
係合部材４６は、支持部材３７の孔４３ａと、回動部材３９の貫通孔４０と、可動台３５の孔３５ｂを貫通しており、回動部材３９と一体化されている。すなわち、係合部材４６は、回動部材３９と一体的に回動可能である。換言すると、係合部材４６を回動させると、回動部材３９は係合部材４６を中心に回動する。
モータ４５の出力軸４５ａと係合部材４６は、ベルト５１を介して動力伝達可能に接続されている。よって、モータ４５を駆動すると、係合部材４６と一体に回動部材３９が回動する。すなわち、回動部材３９は、図２６（ａ）に示す状態から図２６（ｂ）〜図２６（ｄ）に示す状態を順に経て図２６（ａ）に示す状態に戻る様に一方方向に回転し、一回転して元の位置に戻ることができる。モータ４５は、回動部材３９を一方方向に何回でも回転させることができる。
【００６０】
可動部２７ｂは、以上説明した様な構成を有しており、固定部２７ａに対して次の様に取り付けられている。
【００６１】
すなわち、可動部２７ｂの支持部材３７の孔４３ｂと、可動台３５の孔３５ａと、固定部２７ａの基台３３の孔３３ａが位置合わせされており、図５に示す支持ボルト３６ａが孔４３ｂ，孔３５ａ，孔３３ａを貫通している。支持ボルト３６ａにはナット３６ｂが螺合しており、固定部２７ａに対して可動部２７ｂが離反不能且つ回動可能に取り付けられている。
【００６２】
また、可動部２７ｂは、ストッパ５０とストッパ部材３４の間に配置されている。ストッパ部材３４が可動部２７ｂを付勢することにより、可動部２７ｂはストッパ５０に押し付けられている。
具体的には、受け部材３８の受け部３８ａにストッパ部材３４の緩衝部３４ｂの自由端側が当接しており、受け部材３８（可動部２７ｂ）がストッパ５０側へ押圧付勢されている。そのため、ストッパ５０とストッパ部材３４によって、可動部２７ｂの固定部２７ａに対する揺動が規制されている。
【００６３】
また、可動部２７ｂの係合部材４６（図５）は、固定部２７ａの基台３３よりも搬送路側に位置している。
【００６４】
抵抗部材６は、以上説明した様な構成を有しており、固定部２７ａの基台３３が、直進方向搬送部２の側方フレーム部材３０に固定されている。
【００６５】
モータ４５の出力軸４５ａと係合部材４６の間の動力伝達には、ベルト５１の代わりにギヤ（ギヤ列）を採用することもできる。
また、モータ４５は、回動部材３９を一方方向のみならず、逆方向に回転させてもよい。
【００６６】
次に図９，図１１を参照しつつ傾斜方向搬送部３について説明する。
傾斜方向搬送部３は、ベース部材８、付勢部材９、コロ駆動用ローラ１０（回転体）を有し、これらが一体化されたものである。
【００６７】
ベース部材８は、図９，図１１の様に２つの縦部材８ａと、複数の横部材８ｂと、２つの端部材１５ａ，１５ｂで構成されている。
縦部材８ａは、細長い板状の部材であり、長手方向に沿って複数の孔１４が等間隔に設けられている。また、縦部材８ａの両端付近には受動部材（カムフォロア）３２が設けられている。受動部材３２は、縦部材８ａから突出する部材である。受動部材３２は、ベース部材８と共に昇降移動する。
【００６８】
この様な構成を有する２つの縦部材８ａが、互いに対向するように平行に配置されている。２つの縦部材８ａを平行に配置した結果、受動部材（カムフォロア）３２は外側に突出している。また、２つの縦部材８ａは、複数の横部材８ｂで連結固定されている。横部材８ｂは、水平な載置面１６を有する部材であり、縦部材８ａの長手方向に沿って等間隔に配置されている。
【００６９】
横部材８ｂの載置面１６には、横部材８ｂの長手方向に沿って複数の付勢部材９が設置されている。付勢部材９は、水平軸周りに回転するコロ１７（傾斜方向搬送体）と、コロ１７を支持する支持台２３とで構成されている。支持台２３は、横部材８ｂの載置面１６にネジ止め等の固定手段によって固定されている。コロ１７は、支持台２３に固定された軸１７ａで、回転可能に支持されている。軸１７ａは、横部材８ｂの長手方向に対して、例えば１５度〜４５度傾斜している。すなわち、各付勢部材９は、ベース部材８の横部材８ｂに対して所定の角度だけ傾斜した姿勢で固定されている。また、コロ１７は、平面視すると横部材８ｂの載置面１６上から逸脱している。
【００７０】
図９，図１１に示す様に、付勢部材９は２つのコロ１７を備えている。平面視すると、付勢部材９の２つのコロ１７が、横部材８ｂの両側から突出している。
【００７１】
各横部材８ｂに設置する付勢部材９の数は同じでもよいが、搬送方向Ａの上流側ほど多く、下流側ほど少なくすることもできる。すなわち、下流側へいくほど付勢方向とは逆側の付勢部材９は搬送物Ｗと接触しにくくなるため、その領域の付勢部材９を省略し、上流側から下流側へいくほど、設置数を減らすこともできる。例えば、各付勢部材９が設けられた領域を平面視した際に、三角形を構成するように、４個、３個、２個、１個と数を減らしても差し支えない。
【００７２】
また、二つの縦部材８ａは、二つの端部材１５ａ，１５ｂで連結固定されている。端部材１５ａは、二つの縦部材８ａにおける一方側の端部同士を連結固定しており、端部材１５ｂは、二つの縦部材８ａにおける他方側の端部同士を連結固定している。
端部材１５ａは、板状の部材で形成されており、横断面形状が略コの字形を呈する様に折り曲げられた様に構成されている。すなわち、端部材１５ａは、上面部１９ａ，鉛直部１９ｂ，下面部１９ｃを有し、鉛直部１９ｂの上端が上面部１９ａと連続しており、鉛直部１９ｂの下端が下面部１９ｃと連続している。
端部材１５ａの下面部１９ｃには、図１２に示す様に、後述の板ばね２１ａ，２１ｂの一端がねじ止めされている。
端部材１５ｂは、端部材１５ａと同じ構造を有しており、端部材１５ｂの下面部１９ｃには、後述の板ばね２１ｃ，２１ｄの一端がねじ止めされている。
端部材１５ａ，１５ｂは、互いの鉛直部１９ｂ同士が対面する様に配置されている。
端部材１５ａ，１５ｂの横断面形状が略コの字形であり、さらに端部材１５ａ，１５ｂは一対の縦部材８ａの両端を接続する様に配置されているため、傾斜方向搬送部３の剛性は高い。
【００７３】
縦部材８ａの各孔１４は、コロ駆動用ローラ１０の軸１０ａを支持している。すなわち、各孔１４にはコロ駆動用ローラ１０の軸１０ａが挿通されている。図１１に示す様に、コロ駆動用ローラ１０の周面には、所定の間隔をおいて複数の溝１８ａ〜１８ｄが図１１で見て左端から順に設けられている。各溝１８ａ〜１８ｄの溝深さは、図１１で見て左方（溝１８ａ側）から右方（溝１８ｄ側）へいくほど浅くなるように形成されている。コロ駆動用ローラ１０に溝１８ａ〜１８ｄを設ける代わりに、直径が異なるプーリを装着してもよい。なお図１１は、理解を容易にするために溝１８ａ〜１８ｄを誇張して図示している。実際の溝１８ａ〜１８ｄは、図１１よりも浅い。
【００７４】
複数のコロ駆動用ローラ１０のうち、少なくとも１つは駆動ローラ（モータ内蔵ローラ）であり、その他は従動ローラである。各コロ駆動用ローラ１０は、ベルト７６ａ〜７６ｄで連結されており、駆動ローラの動力が各従動ローラに伝達される。そのため、駆動ローラを駆動すると、全てのコロ駆動用ローラ１０は一斉に回転する。
【００７５】
各コロ駆動用ローラ１０は、横部材８ｂ上に設置された付勢部材９のコロ１７の真下に配置されている。コロ駆動用ローラ１０と各コロ１７の軸１７ａは、平面視して１５度〜４５度傾斜しており、各コロ１７の向きとコロ駆動用ローラ１０の向きは相違している。また、各コロ１７と、その真下のコロ駆動用ローラ１０の溝１８ａ〜１８ｄにはベルト１１ａ〜１１ｄ（図９）が懸架されている。ベルト１１ａ〜１１ｄは、コロ１７とコロ駆動用ローラ１０の間の部分でねじれているが、動力の伝達は可能である。すなわち、コロ駆動用ローラ１０が回転すると、ベルト１１ａ〜１１ｄを介して各コロ１７に回転力が伝達されて各コロ１７は回転する。
【００７６】
各コロ１７の回転速度は、ベルト１１ａが懸架されたコロ１７が最も遅く、ベルト１１ｄが懸架されたコロ１７が最も速い。すなわち、ベルト１１ａは、コロ駆動用ローラ１０における最も深い溝１８ａに懸架されており、ベルト１１ｄは、最も浅い溝１８ｄに懸架されている。浅い溝の外周長さは、深い溝の外周長さよりも長い。よって、共通のコロ駆動用ローラ１０の１回転あたりのベルトの走行距離は、浅い溝に懸架されているベルトほど長くなる。すなわち、単位時間あたりのコロの回転量は、走行距離が長いベルトが懸架されているコロ１７ほど多くなり、当該コロ１７の回転速度（周速）は速い。
各コロ駆動用ローラ１０は、抵抗部材６から遠いコロ１７ほど回転速度（周速）が速くなるように、溝１８ａが抵抗部材６に近い側に配置されており、溝１８ｄが抵抗部材６から遠くなるように配置されている。
【００７７】
搬送ラインＬと直交する方向に並ぶ各コロ１７によって、搬送方向の上流側から順にコロ列２０ａ〜２０ｅ（図１）が構成されている。
【００７８】
回転速度が速いコロ１７と遅いコロ１７の上に搬送物が同時に載ると、回転速度が遅いコロ１７側を内縁側に、回転速度が速いコロ１７側を外縁側とした軌跡を描いて搬送物の姿勢（向き）が変更される。
【００７９】
各付勢部材９の２つのコロ１７に各々ベルト１１ａ（１１ｂ〜１１ｄ）が懸架されると、付勢部材９は２本のベルト１１ａ（１１ｂ〜１１ｄ）から下向きの力を受ける。しかしながら、前述の様に、各コロ１７が横部材８ｂの両側から突出しており、２本のベルト１１ａ（１１ｂ〜１１ｄ）から受ける力は、横部材８ｂの両側に掛かって均整がとれている。そのため付勢部材９は、横部材８ｂに対して均等に押し付けられる。すなわち、横部材８ｂによる付勢部材９の支持は安定している。
【００８０】
コロ駆動用ローラ１０の回転駆動は、図示しない制御装置によって制御されている。すなわち、各コロ１７の回転は、図示しない制御装置によって制御されている。
以上説明したベース部材８、各付勢部材９、各コロ駆動用ローラ１０は一体化されており、傾斜方向搬送部３を構成している。
【００８１】
次に昇降機構部５について説明する。
昇降機構部５は、図１０，図１３に示すように、複数（本実施形態では２本）の昇降ローラ２２と、それらの昇降ローラ２２に取り付けられた昇降カム２４を有し、それらを一対の昇降フレーム２５、２６間に取り付けて形成される昇降ユニットである。そして、本実施形態では、これらの昇降ローラ２２のうち、１つの昇降ローラ２２ａにモータが内蔵されたモータ内蔵ローラが採用され、その他の昇降ローラ２２ｂに従動ローラが採用されている。
なお、これらの昇降ローラ２２に採用されたモータ内蔵ローラと従動ローラは、前記した直進方向搬送部２のものとほぼ同一の構造を有しているため、説明を省略する。
【００８２】
昇降カム２４は、傾斜方向搬送部３の昇降動作に使用されるものである。そして、昇降カム２４には板カムが採用されている。具体的には、昇降カム２４は、図１４（ａ）に示すように、円形をベースとして、その外周の一部に弦部ｖを有する形状（以下、その他の円弧部分は円弧部ｓという）となっている。なお、昇降ローラ２２の一方側の昇降カム２４ａには、前記構成に加えて、カムの板面から突出した接続ピン８７が設けられている。また、昇降ローラ２２の他方側の昇降カム２４ｂには、図１４（ｂ）に示す様に接続ピン８７は設けられていない。
【００８３】
一対の昇降フレーム２５、２６は、それぞれの外観形状及び大きさがほぼ同じ部材が採用されている。すなわち、図１０，図１３に示すように、いずれの昇降フレーム２５、２６も、２本の昇降ローラ２２を一定の間隔を空けた状態で並列に並べることができる程度の長さを有し、さらに単独で所定の姿勢を保持できる構造となっている。そして、いずれの昇降フレーム２５、２６も、主たる構成として側壁４７と底壁４８を備えている。
【００８４】
側壁４７は、正面視した形状が水平方向に長い長方形を呈しており、複数の切欠きが設けられている。すなわち、側壁４７には、昇降ローラ２２を支持するための複数（本実施形態では昇降ローラ２２の本数と同数）のローラ保持部８５ａ、８５ｂが設けられている。
【００８５】
２つのローラ保持部８５ａ、８５ｂは、側壁４７の高さ方向（短手方向）上端側において、部材厚方向に空けられた切欠きであり、側壁４７の長手方向に沿って並べられている。具体的には、ローラ保持部８５ａ、８５ｂは、側壁４７の長手方向一方の端部側寄りにローラ保持部８５ａが設けられ、側壁４７の長手方向他方の端部寄りにローラ保持部８５ｂが設けられている。
【００８６】
底壁４８は、前記側壁４７の下端側が水平方向に折り曲げられて一定方向に張り出した部分である。
また、底壁４８には、側壁４７の長手方向端部からさらに外側に張り出した張出連結部７９が設けられている。
【００８７】
また、昇降機構部５は、二つの連結部材８４ａ，８４ｂを有している。連結部材８４ａ，８４ｂは、所定の長さを有した板状の部材である。一方の連結部材８４ａの中央部分には、図１０に示す様に、後述の板ばね２１ａ，２１ｂの他端部がねじ止めされている。また、他方の連結部材８４ｂの中央部分には、図１０に示す様に、後述の板ばね２１ｃ，２１ｄの他端部がねじ止めされている。
【００８８】
昇降フレーム２５，２６の両端は、連結部材８４ａ，８４ｂによって連結されている。具体的には、連結部材８４ａ，８４ｂは、昇降フレーム２５、２６の長手方向端部側に配された張出連結部７９と接続されている。すなわち、昇降機構部５は、図１０に示す様に、昇降フレーム２５，２６と二つの連結部材８４ａ，８４ｂによって枠形状を呈している。
【００８９】
そして、連結部材８４ａ，８４ｂによって接続された一対の昇降フレーム２５、２６に、２本の昇降ローラ２２ａ、２２ｂが、軸支されている。このとき、昇降カム２４は、昇降ローラ２２ａ、２２ｂの両端側に装着された状態で、昇降フレーム２５、２６の内側（ローラ本体６０が位置する側）に位置する。
すなわち、昇降カム２４は、昇降ローラ２２（２２ａ，２２ｂ）と昇降フレーム２５の間、及び、昇降ローラ２２（２２ａ，２２ｂ）と昇降フレーム２６の間に位置する。
【００９０】
昇降ローラ２２ａ，２２ｂは、接続ピン８７を介して、リンク部材８８で連結されている。そのため、２つの昇降ローラ２２ａ、２２ｂは、同期的に回転できる。
すなわち、本実施形態では、図１３に示すように、昇降機構部５に動力伝達部材たるリンク部材８８が備えられており、図１６に示すように、当該リンク部材８８を介して、接続ピン８７との接続を可能にしている。したがって、２つの昇降ローラ２２ａ、２２ｂは、リンク部材８８を接続ピン８７に接続することによって連結される。これにより、２つの昇降ローラ２２ａ、２２ｂは、連動的に駆動する構造となる。その結果、昇降機構部５では、一方の昇降ローラ２２ａ（あるいは昇降ローラ２２ｂ）が回転すれば、他方の昇降ローラ２２ｂ（あるいは昇降ローラ２２ａ）も同時且つ同一方向に回転する。
【００９１】
続いて、本実施形態の姿勢変更装置１の姿勢転換装置５５を構成する各部材の位置関係について説明する。
本実施形態の姿勢転換装置５５は、図２に示すように、最下部に土台となる昇降機構部５が配され、その上方に傾斜方向搬送部３、直進方向搬送部２の順で重ねて配されている。具体的には、傾斜方向搬送部３及び直進方向搬送部２は、昇降機構部５の上部に重ね合わせた配置にされ、且つ、直進方向搬送部２の高さ位置は固定されており、傾斜方向搬送部３は、昇降機構部５に対して上下方向の一定範囲内で相対移動できるような状態で配されている。
【００９２】
傾斜方向搬送部３と昇降機構部５は、以下の様に組み合わされて係合している。
傾斜方向搬送部３は、図３に示すように、その大半の部分を、昇降機構部５の一対の昇降フレーム２５、２６の内側に位置するように配されて、昇降機構部５によって支持されている。具体的には、傾斜方向搬送部３は、昇降機構部５の４つの昇降カム２４を介して支持されている。より詳細には、傾斜方向搬送部３は、受動部材３２を昇降カム２４上に載置して支持されている。つまり、傾斜方向搬送部３は、受動部材３２を介して、昇降カム２４からの動力が入力され得る配置である。なお、受動部材３２が、昇降カム２４の弦部ｖ上に載置されている場合（図１７（ａ））は、傾斜方向搬送部３の頂面側が低位状態にあり、昇降カム２４の円弧部ｓ上に載置されている場合は（図１７（ｂ））、傾斜方向搬送部３の頂面側が高位状態にある。
【００９３】
一方で、傾斜方向搬送部３は、受動部材３２を昇降カム２４上に載置するだけでは、昇降機構部５上で安定しないため、板ばね２１ａ〜２１ｄを介して、昇降機構部５との接続関係が構築されている。すなわち、傾斜方向搬送部３は、昇降カム２４から動力が入力された場合に、その移動方向のガイド機能を果たす板ばね２１ａ〜２１ｄによって、昇降機構部５と接続されている。
【００９４】
傾斜方向搬送部３と昇降機構部５は、四つの板ばね２１ａ〜２１ｄのみによって結合されている。具体的には、板ばね２１ａ，２１ｂの一方の端部は、傾斜方向搬送部３の端部材１５ａの下面部１９ｃにねじ止め等の固定手段で固定されており、板ばね２１ａ，２１ｂの他方の端部は、昇降機構部５の連結部材８４ａにねじ止め等の固定手段で固定されている。同様に、板ばね２１ｃ，２１ｄの一方の端部は、傾斜方向搬送部３の端部材１５ｂの下面部１９ｃにねじ止め等の固定手段で固定されており、板ばね２１ｃ，２１ｄの他方の端部は、昇降機構部５の連結部材８４ｂにねじ止め等の固定手段で固定されている。各板ばね２１ａ〜２１ｄは、平面視して傾斜方向搬送部３の四隅付近に固定されている。
【００９５】
板ばね２１ａ〜２１ｄは薄い板状のバネ鋼を打ち抜いて作られたものであり、平面形状は長円形であり、剛性と弾性を兼ね備えていて一定の方向に撓む。すなわち、板ばね２１ａ〜２１ｄは、平面に対して垂直方向に撓みやすい。すなわち、平面に対して垂直方向に曲げ力が加わると、容易に撓む。しかしながら、板ばね２１ａ〜２１ｄは、捩じれ方向の力に対しては、強い抗力を発揮し、捩じれ難い。
【００９６】
そのため本実施形態では、傾斜方向搬送部３は、板ばね２１ａ〜２１ｄによって水平方向への移動が制限され、上下方向にのみ往復移動が可能である。すなわち、本実施形態では、四つの板ばね２１ａ〜２１ｄの作用によって、傾斜方向搬送部３は、昇降機構部５に対して真っ直ぐ垂直方向に移動する様に規制される。
また板ばね２１ａ〜２１ｄは極めて薄く、本実施形態の姿勢変更装置１の全高は低い。
【００９７】
これにより、傾斜方向搬送部３は、昇降カム２４から動力が入力されると、板ばね２１ａ〜２１ｄの移動規制を受けながら昇降移動を行う。すなわち、傾斜方向搬送部３は、板ばね２１ａ〜２１ｄによって上下方向への移動が可能となる。
【００９８】
傾斜方向搬送部３を下降させる場合には、図１７（ｂ）を基準に、昇降ローラ２２を正回転方向（時計回り方向）に回転させる。すると、昇降ローラ２２の回転に連動して、昇降カム２４も正回転する。これにより、昇降ローラ２２の軸線方向内側に位置する昇降カム２４は、図１７（ａ）に示す様に、弦部ｖによって傾斜方向搬送部３の受動部材３２を支持する状態になる。
すなわち、傾斜方向搬送部３の受動部材３２が昇降カム２４の円弧部ｓ上から弦部ｖ上に移動すると、傾斜方向搬送部３は板ばね２１ａ〜２１ｄによって鉛直方向にガイドされながら下降する。
【００９９】
逆に、傾斜方向搬送部３を上昇させる場合には、傾斜方向搬送部３の受動部材３２を昇降カム２４の弦部ｖ上から円弧部ｓ上に移動させ、円弧部ｓ上で支持する。
【０１００】
傾斜方向搬送部３は、次の様に直進方向搬送部２に対して配置されている。
直進方向搬送部２と傾斜方向搬送部３は、図１に示す様に、搬送ローラ２８とコロ列２０ａ〜２０ｅが交互に並ぶような配置となっている。換言すれば、直進方向搬送部２の搬送ローラ２８間に、傾斜方向搬送部３のコロ列２０ａ〜２０ｅが並べられた配置となっている。また同時に、コロ列２０ａ〜２０ｅは、各コロ１７の軸１７ａの軸線を、搬送ローラ２８の軸線に交差させている。つまり、コロ列２０ａ〜２０ｅの各コロ１７は、直進方向搬送部２の搬送ローラ２８に対して、所定の角度（例えば３０〜４５度）傾いた姿勢になっており、互いに外周面の回転方向が異なる。
【０１０１】
姿勢変更装置１の姿勢転換装置５５は、以上説明した様な構造を有している。
次に、幅寄せ機構部４（幅寄せ手段）について説明する。
【０１０２】
幅寄せ機構部４（幅寄せ手段）は、姿勢変更装置１の搬送方向の最も上流側に配置されており、搬送物Ｗを側方フレーム部材３０側に幅寄せさせる部位である。
幅寄せ機構部４は、搬送ローラ２９（駆動ローラ２９ａ，従動ローラ２９ｂ）を有する。各搬送ローラ２９は、ベルト６５で互いに動力伝達可能に連結されている。また、各搬送ローラ２９は、図１に示す様に、搬送方向Ａと交差しているが直交していない。すなわち、各搬送ローラ２９の側方フレーム部材３０側の端部が、側方フレーム部材３１側の端部よりも搬送方向Ａの上流側となる様に、各搬送ローラ２９の軸が側方フレーム部材３０，３１に固定されている。
各搬送ローラ２９同士の間隔は、上流側コンベヤ装置１００や下流側コンベヤ装置１０１の搬送ローラ９３同士の間隔と同様であり、各搬送ローラ２８（直進方向搬送体）同士の間隔よりも狭い。
図１に示す様に、側方フレーム部材３０における各搬送ローラ２９の固定部位付近には、ガイド部材１３が設置されている。搬送ローラ２９によって側方フレーム部材３０側に幅寄せされた搬送物Ｗは、ガイド部材１３と接触し、ガイド部材１３に沿って下流側へ搬送される。
【０１０３】
姿勢変更装置１は、以上説明した様な構造を有している。
次に、本実施形態の姿勢変更装置１の動作について説明する。
【０１０４】
本実施形態の姿勢変更装置１は、上流側から搬送されてきた搬送物Ｗを一方の端に寄せることができる。例えば、平面視が長方形の搬送物Ｗが搬送されてきた場合、その搬送物Ｗを側方フレーム部材３０側に寄せることができる。そして搬送物Ｗを側方フレーム部材３０のガイド部材１３に沿わせて移動させ、搬送物Ｗの姿勢を正すことができる。
例えば、搬送方向に対して搬送物Ｗの歪んだ姿勢を真っ直ぐに正すことができる。
さらに本実施形態の姿勢変更装置１では、搬送物Ｗを旋回させて姿勢を変更することができる。例えば短辺側を先頭に搬送されてきた搬送物Ｗを旋回させて長辺側を先頭に搬送ることができる。
本実施形態の姿勢変更装置１は、搬送物Ｗの姿勢を正しただけの状態で下流側に搬送する直線搬送と、搬送物Ｗの姿勢を正した上で、搬送物Ｗを旋回させて搬送する姿勢変更搬送を実施することができる。
例えば、直線搬送では、短辺側を斜め前に向けて先頭に搬送されてきた搬送物Ｗの姿勢を正し、短辺側を正面に向ける。そして短辺側を正面に向けたままの状態で下流側に搬送する。
また、例えば姿勢変更搬送では、短辺側を斜め前に向けて先頭に搬送されてきた搬送物Ｗの姿勢を正し、短辺側を正面に向ける。そしてその後に、搬送物Ｗを旋回させて長辺側を先頭に向け、長辺側を正面に向けた姿勢で下流側に搬送する。
【０１０５】
本実施形態の姿勢変更装置１は、搬送物Ｗの姿勢変更動作の有無が決定されるまでの間は昇降カム２４は初期姿勢を維持し、図１９（ｂ）又は図１９（ｃ）に示すように、傾斜方向搬送部３の付勢部材９（コロ１７）の上部を搬送面７より上の高さ位置、又は搬送面７と同一高さ位置で待機させている。
すなわち、昇降カム２４が初期姿勢をとっている間は、傾斜方向搬送部３の受動部材３２は、図１７（ｂ）に示す様に、昇降カム２４の円弧部ｓによって支持されている。
受動部材３２が昇降カム２４の円弧部ｓ上によって支持されているとき、コロ１７の上部は、図１９（ｃ）に示す様に、搬送面７よりも上に突出している。
また、抵抗部材６の回動部材３９は、当接辺部３９ａが搬送路上に突出した姿勢（回転位置）で停止している。
【０１０６】
本実施形態では、姿勢変更装置１よりも搬送方向上流側から在荷センサ（図示せず）等によって搬送物Ｗに関する情報が検知される。そして、例えば、図２２（ａ）に示す状態において、在荷センサによって検知された情報が、制御装置（図示せず）に入力され、姿勢変更装置１で搬送物Ｗの姿勢を変更するか否かを決定する。
【０１０７】
本実施形態の姿勢変更装置１は、図１に示す様に、上流側コンベヤ装置１００と下流側コンベヤ装置１０１の間に設けられており、搬送ラインＬ（図１）の一部を形成するものである。すなわち、姿勢変更装置１は、搬入された搬送物Ｗの姿勢を変更したり（姿勢変更搬送）、姿勢を変更せずにそのまま搬送ラインＬに沿って下流側コンベヤ装置１０１に送り出すこと（直線搬送）が可能である。
以下、直線搬送における動作と、姿勢変更搬送における動作を個別に説明する。
なお、直線搬送と姿勢変更搬送のいずれの場合においても、直進方向搬送部２の搬送ローラ２８は、回転駆動されている。
【０１０８】
（直線搬送）
上流側コンベヤ装置１００（図１）から姿勢変更装置１に搬送された搬送物Ｗは、下流側へ搬送されながら幅寄せ機構部４の各搬送ローラ２９によって側方フレーム部材３０側に幅寄せされる。すなわち、搬送物Ｗは、側方フレーム部材３０側へ移動し、図２２（ａ），図２２（ｂ）に示す様に、ガイド部材１３に当接する。搬送物Ｗは、ガイド部材１３に支持されながらガイド部材１３に沿って下流側へ搬送される。このとき、搬送物Ｗは搬送方向に対して斜め方向にガイド部材１３に向かって進み、ガイド部材１３に当接し、ガイド部材１３に沿って搬送方向に流れる。そのため、搬送物Ｗの向きが歪んでいたとしてもガイド部材１３によって矯正され、向きが統一される。
搬送物Ｗは、幅寄せ機構部４を通過すると、側方フレーム部材３０側への付勢がなくなり、そのまま下流側へ直進する。
【０１０９】
図示しない制御装置は、傾斜方向搬送部３の付勢部材９を搬送面７より下方側に待避させる。
すなわち、昇降カム２４を時計回り方向に回転させ、図１７（ａ）に示す様に受動部材３２を弦部ｖ上で支持し、図１８（ｂ）に示す様にコロ１７（付勢部材９）を搬送面７よりも下方に退避させる。
また、図示しない制御装置は、モータ４５を駆動して抵抗部材６の回動部材３９の当接辺部３９ａを、図２４（ａ），図２６（ｄ）に示す様に、搬送路上から退避させる。
すなわち、図２６（ａ）〜図２６（ｄ）に示す様に、回動部材３９は一方方向に回転可能であり、直線搬送する場合には、図２６（ｃ）又は図２６（ｄ）の状態とし、回動部材３９の当接辺部３９ａと保持辺部３９ｂが搬送路上に配置されていないようにする。すなわち、モータ４５によって係合部材４６が回動し、回動部材３９が図２６（ｃ）又は図２６（ｄ）の姿勢となるようにする。
【０１１０】
そして、図２２（ｂ）〜図２２（ｄ），及び図２４（ａ）〜図２４（ｃ）に示すように、姿勢変更装置１は、直進方向搬送部２によって搬送物Ｗを下流側コンベヤ装置１０１へ搬送する。すなわち、搬送物Ｗには抵抗部材６（回動部材３９の当接辺部３９ａ）や、傾斜方向搬送部３の付勢部材９（コロ１７）が当接又は接触せず、搬送物Ｗには回転モーメントが作用しない。よって、搬送物Ｗは姿勢を変更することなく下流側コンベヤ装置１０１へそのままの姿勢で搬送される。
【０１１１】
このように、本実施形態の姿勢変更装置１では、搬送物Ｗの姿勢を変更しない場合においては、回動部材３９の当接辺部３９ａを搬送路から退避させると共に、傾斜方向搬送部３の頂面を搬送面７よりも下げる。そして、図１９（ａ）に示すように、直進方向搬送部２の頂面を搬送面７として、姿勢変更装置１に搬入された搬送物Ｗを姿勢変更することなく下流側に送り出す。
【０１１２】
搬送物Ｗが姿勢変更装置１を通過すると、図示しない制御装置は、モータ４５を駆動して抵抗部材６の回動部材３９（当接辺部３９ａ）を搬送路上に配置すると共に、昇降ローラ２２ａ（モータ内蔵ローラ）を駆動して傾斜方向搬送部３の付勢部材９（コロ１７）を搬送面７より上方に移動させる。すなわち、姿勢変更装置１を初期状態に戻す。
【０１１３】
（姿勢変更搬送）
次に姿勢変更搬送について説明する。
【０１１４】
搬送物Ｗの姿勢を変更する場合には、抵抗部材６の回動部材３９は初期状態を維持する。すなわち、当接辺部３９ａを搬送路上に突出させた図２６（ａ）に示す状態とする。具体的には、回動部材３９は、当接辺部３９ａが搬送路に対して直交するように突出しており、保持辺部３９ｂが搬送路（搬送方向）と平行になる姿勢となっている。
また、傾斜方向搬送部３の付勢部材９は、図１８（ａ）に示す様に、コロ１７の上部を搬送面７よりも高位置に配置した初期状態とする。
【０１１５】
そして、図２０（ａ），図２０（ｂ）に示す様に、幅寄せ機構部４で側方フレーム部材３０側へ幅寄せした搬送物Ｗを、図２０（ｃ），図２３（ａ）に示す様に、抵抗部材６の回動部材３９の当接辺部３９ａに当接させる。このとき、回動部材３９の保持辺部３９ｂは、搬送物Ｗの後面に沿って当該後面を保持する。すなわち、回動部材３９の一辺（当接辺部３９ａ）は搬送物Ｗと当接し、他辺（保持辺部３９ｂ）は搬送物Ｗを保持する。
【０１１６】
当接辺部３９ａが搬送物Ｗに当接した瞬間、当接辺部３９ａ（抵抗部材６）側には衝撃が作用する。
この衝撃は、図２３（ｂ）に示す様な抵抗部材６における固定部２７ａに対する可動部２７ｂの支持ボルト３６ａを中心とした回動と、ストッパ部材３４の緩衝部３４ｂが可動部２７ｂを回動方向と逆方向に付勢することによって概ね吸収される。
緩衝部３４ｂは、衝撃を吸収した後、図２３（ｃ）に示す様に元通りの状態に復元し、可動部２７ｂを前記した回動方向とは逆方向に回動させる。逆方向に回動した可動部２７ｂはストッパ５０に当接して停止し、可動部２７ｂは固定部２７ａに対して初期の状態に戻る。
【０１１７】
換言すると、搬送物Ｗが当接辺部３９ａに衝突すると、その衝撃が抵抗部材６の可動部２７ｂ全体に作用し、可動部２７ｂが搬送物Ｗに押圧され、図２１（ａ），図２３（ｂ）に示す様に、緩衝部３４ｂの付勢力に抗して、支持ボルト３６ａを中心に搬送方向の下流側に回動する。
これにより、搬送物Ｗにかかる衝撃が緩和される。
【０１１８】
そして、搬送物Ｗの端部（角）には搬送物Ｗの下流側への移動、すなわち、搬送ラインＬに沿った直進方向への移動に抗する抵抗力が抵抗部材６から付与され、搬送物Ｗは旋回する。
搬送物Ｗが衝突した当接辺部３９ａ（回動部材３９）は、図２１（ａ）〜図２１（ｃ）に示す様に、係合部材４６（図４）を中心に回動する。
すなわち、回動部材３９は、モータ４５によって、搬送物Ｗの下流側への移動速度に応じた回転速度（角速度）で回転駆動される。これにより搬送物Ｗが旋回し易くなる。
【０１１９】
また、回動部材３９をモータ４５によらず自由回転可能な状態とし、当接辺部３９ａが下流側へ直線移動する搬送物Ｗに押圧されることによって、回動部材３９を回動させることもできる。この場合においても、回動部材３９は、搬送物Ｗの端に対して下流側への移動の抵抗を付与することができる。
【０１２０】
また、図示しない制御装置は、搬送物Ｗが当接辺部３９ａに当接するタイミングでモータ４５を駆動し、搬送物Ｗの搬送速度に応じた回転速度で回動部材３９（当接辺部３９ａ）を回動させる。
【０１２１】
ここで回動部材３９は係合部材４６を中心として回転するが、回動部材３９は姿勢変更するだけであって、その位置自体は変わらない。より具体的に説明すると、回動部材３９は係合部材４６と同じ位置で回転するだけであり、搬送物Ｗの進行方向に移動することはなく停止している。
そして搬送物Ｗはその角の部分（端の部分）が、回動部材３９の当接辺部３９ａと保持辺部３９ｂが交差する部位に係合して保持されている。そのため搬送物Ｗの角の部分は、回動部材３９と接して進行方向下流側への移動が阻止される。
その一方で、搬送物Ｗの底部が傾斜方向搬送部３の回転する付勢部材９と接触し、付勢力が付与される。付勢部材９は、搬送物Ｗを斜め方向に付勢する。付勢部材９による付勢方向は、搬送物Ｗの旋回を助長する方向である。
抵抗部材６の当接辺部３９ａを搬送物Ｗの角（端）に接触させた状態で、傾斜方向搬送部３の付勢部材９（コロ１７）が駆動されると、搬送物Ｗにおける当接辺部３９ａが当接する部位と、搬送物Ｗにおける付勢部材９（コロ１７）が接触する部位とで速度差が生じる。そのため搬送物Ｗに回転モーメントが生じ、搬送物Ｗは回動部材３９と付勢部材９から同時に外力が付与されて旋回する。
【０１２２】
各コロ１７（付勢部材９）の軸１７ａは、搬送ローラ２８の軸と交差しているため、搬送物Ｗは各コロ１７によって側方フレーム部材３０側へ付勢され、側方フレーム部材３０側へ移動しようとする。すなわち、搬送物Ｗには回転モーメントが作用して抵抗部材６の当接辺部３９ａを起点として搬送物Ｗは旋回する。そして、図２１（ｃ）に示す様に、搬送物Ｗはガイド部材１２に当接し、ガイド部材１２に沿って下流側へ移動する。
【０１２３】
すなわち、搬送方向下流側へ移動しようとする搬送物Ｗが抵抗部材６に当接することと、傾斜方向搬送部３によって斜め方向に付勢されることの相乗効果によって、搬送物Ｗは容易に旋回する。
【０１２４】
その結果、図２１（ｃ）に示す様に、搬送物Ｗは９０度回動（旋回）し、搬送物Ｗの姿勢（向き）が変更される。その際、搬送物Ｗは、ガイド部材１２に当接して回動（旋回）が停止する。その後、搬送物Ｗは、姿勢が９０度変更された状態で搬送ラインＬに沿って下流側コンベヤ装置１０１に移動する。
【０１２５】
姿勢変更装置１において、搬送物Ｗの姿勢を変更する場合には、傾斜方向搬送部３を上昇させた状態で待機させる。
すなわち、図１８（ａ）、図１９（ｃ）に示すように、傾斜方向搬送部３を搬送面７より上方に突出させておく。図１７（ａ）を基準に、昇降ローラ２２を逆回転方向（反時計回り方向）に回転させる。すると、これに連動して、昇降カム２４も逆回転する。これにより、昇降カム２４は、円弧部ｓによって、傾斜方向搬送部３の受動部材３２を支持する状態になる。また同時に、傾斜方向搬送部３は、板ばね２１ａ〜２１ｄによって鉛直方向にガイドされ、鉛直方向に真っ直ぐ上昇し、図１７（ｂ）に示す様に傾斜方向搬送部３が高位置に移動する。
【０１２６】
姿勢変更装置１による搬送物Ｗの姿勢変更動作が終わると、図示しない制御装置は、再び、抵抗部材６を当該搬送物Ｗの通過前の初期状態に戻す。また、傾斜方向搬送部３の付勢部材９は高位置に配置された状態を保つ（初期状態）。
【０１２７】
このように、本実施形態の姿勢変更装置１では、搬送物Ｗの姿勢を変更する場合においては、傾斜方向搬送部３の頂面を高位置に保つ。そして、図１９（ｃ）に示すように、傾斜方向搬送部３（付勢部材９）の頂面を搬送面として、姿勢変更装置１に搬入された搬送物Ｗを傾斜方向に付勢し、搬送物Ｗを搬送方向と傾斜した方向に移動させながら搬送物Ｗの姿勢を変更する。
【０１２８】
そして図示しない制御装置は、次に上流側コンベヤ装置１００側から搬送されてくる後続の搬送物Ｗに関する情報を取得する。後続の搬送物Ｗについて、姿勢を変更するか否かが決定されると、図示しない制御装置は、上述の動作を繰り返す。
【０１２９】
上述の実施形態では、抵抗部材６の回動部材３９は、一方向にのみ回転する場合を説明したが、回動部材３９は、搬送物Ｗが通過した後、逆方向に回転して元の状態に戻ってもよい。
【０１３０】
抵抗部材６は、回動部材３９の様に回転する構成を有していなくてもよい。
本実施形態では、抵抗部材６（当接辺部３９ａ）は回転によって搬送路上に突出するが、昇降によって突出させてもよい。すなわち、抵抗部材６の回動部材３９の当接辺部３９ａの代わりに、直進方向搬送部２の搬送面７から上方に突出したり、搬送面７から下方に退避する構成を採用してもよい。
また、抵抗部材６は、側方フレーム部材３０側から真っ直ぐ水平に突出する構成を有していてもよい。
【０１３１】
本実施形態では、抵抗部材６は搬送物Ｗの進行方向の移動を完全に止めてしまうが、抵抗を与えて他の部分よりも移動を遅らせるようにしてもよい。
【０１３２】
また、受動部材３２が昇降カム２４の円弧部ｓ上によって支持されているとき、コロ１７の上部は、図１９（ｂ）に示す様に、搬送面７と高さが一致していてもよい。
【符号の説明】
【０１３３】
１              姿勢変更装置
２              直進方向搬送部
３              傾斜方向搬送部
４              幅寄せ機構部
５              昇降機構部（昇降手段）
６              抵抗部材
１０            コロ駆動用ローラ（長尺の回転体）
１１ａ〜１１ｄ  ベルト
１２            ガイド部材
１７            コロ（傾斜方向搬送体）
１８ａ〜１８ｄ  ベルトを懸架するコロ駆動用ローラの溝
２８            搬送ローラ（直進方向搬送体）
３９            回動部材（保持部）
Ｗ              搬送物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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