(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業に用いる部品を既定の数だけ取り出す部品供給装置において、
前記部品が通過する通過孔を有し筐体内に固定される固定板と、
上下方向に貫通し所定数の前記部品が収納される大きさの収納孔を有し、前記固定板の上面側に積層されて、前記収納孔が前記固定板の上面と平行な方向で前記通過孔に対し相対移動するように動く可動板と、
前記可動板の動作を制御する制御部と、
前記可動板の上面側に配置され、前記可動板の上面と平行な方向に弾性変形する弾性部材と、を備え、
前記制御部は、前記可動板を、前記収納孔の上面側が開放され、かつ下面側が前記固定板により閉鎖される第１状態から、前記収納孔と前記通過孔とが連通して前記部品が前記収納孔から前記通過孔へ移動可能となる第２状態になるまで動かす正方向動作と、前記第２状態になったら動きの向きを反転させて前記第１状態に戻す逆方向動作と、を既定の数の前記部品が取り出されるまで繰り返し行い、
前記弾性部材は、前記収納孔に余分な前記部品が入って、部品の一部が前記収納孔の上端より突出した状態で前記可動板が動く場合には、前記部品と衝突することによって突出した前記部品を前記第２状態になる前に前記収納孔から排除し、または、突出した前記部品に押圧されて弾性変形し、弾性変形によって生じた弾性力によって、前記第２状態となっている期間中、突出した前記部品を前記収納孔の壁面との間で挟持する、
部品供給装置。
【請求項２】
請求項１に記載の部品供給装置において、
前記筐体の内部かつ前記弾性部材よりも上方に固定される空間保持板と、
前記空間保持板の上方と下方とを連通する連通部と、
をさらに備える部品供給装置。
【請求項３】
請求項２に記載の部品供給装置において、
前記固定板及び前記可動板は、前記収納孔の鉛直方向位置が前記第１状態のときよりも第２状態のときの方が高くなるよう傾斜し、
前記空間保持板は前記固定板及び前記可動板と同方向に傾斜している、部品供給装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の部品供給装置において、
前記可動板は、前記第１状態から前記第２状態になるまでの回転角度が１８０°である回転円盤であって、第１の収納孔と、前記第１の収納孔が前記第１状態にあるときに前記第２状態となる第２の収納孔と、を備える部品供給装置。
【請求項５】
請求項２から４のいずれかに記載の部品供給装置において、
前記制御部は、前記可動板の作動開始前に、前記可動板を前記第１状態にする位置調整を行う部品供給装置。
【請求項６】
請求項２から５のいずれかに記載の部品供給装置において、
前記空間保持板の上面側に撹拌器をさらに備える部品供給装置。
【請求項７】
部品が通過する通過孔を有し筐体内に固定される固定板と、
上下方向に貫通し所定数の前記部品が収納される大きさの収納孔を有し、前記固定板の上面側に積層されて、前記収納孔が前記固定板の上面と平行な方向で前記通過孔に対し相対移動するように動く可動板と、
前記可動板の動作を制御する制御部と、
前記可動板の上面側に配置され、前記可動板の上面と平行な方向に弾性変形する弾性部材と、
を備え、作業に用いる部品を既定の数だけ取り出す部品供給装置の制御方法において、
前記制御部は、
前記収納孔に前記部品を収納するステップと、
前記可動板を、前記収納孔の上面側が開放され、かつ下面側が前記固定板により閉鎖される第１状態から、前記収納孔と前記通過孔とが連通して前記部品が前記収納孔から前記通過孔へ移動可能となる第２状態になるまで動かす第１の移動ステップと、
前記第２状態になったら動きの向きを反転させて前記第１状態に戻す第２の移動ステップと、を既定の数の前記部品が取り出されるまで繰り返し行い、
前記収納孔に余分な前記部品が入って、部品の一部が前記収納孔の上端より突出した状態で前記第１の移動ステップを行う場合に、前記第２状態になる前に突出した前記部品が前記弾性部材と接触しても前記第１の移動ステップを継続する、部品供給装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品供給装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
生産工程中において、クリップやグロメット等の部品を用いる作業は、当該部品を予め多数収納しておいたホッパーから当該作業で使用する既定の数だけ取り出して行われる。しかし、取り出した数が使用する数より多かった場合には返却し、少なかった場合には再度取り出すことになり、いずれの場合も無駄な作業が発生する。【０００３】
ＪＰ２０１３−１０３７９２Ａには、上記の無駄な作業の発生を抑制するための、使用する部品を既定の数だけ取り出す部品供給装置が開示されている。この部品供給装置は、部品が多数収納されている収納部から回転円盤の外周に設けた取り出し溝へ、傾斜した供給管を介して部品を供給し、取り出し溝に部品が収まった状態で回転円盤が回転して、部品が外部への排出口まで移動される構成になっている。また、部品の形状が複雑な場合には、部品同士が絡みつくという問題がある。この点、上記文献の部品供給装置は、部品同士の絡みつきを解消する機構として、収納部内で上下振動する加振棒と、回転円盤の前面に設けた掻き混ぜ棒と、を備えている。
【発明の概要】
【０００４】
しかしながら、上記文献の部品供給装置では、加振棒によって収納部内に収納された部品に上下振動を与えることによって絡みつきを解消させるので、収納部内に多量の部品が収納された状態では絡みつきを解消しにくく、部品の変形や破損を招くおそれもある。また、加振棒や掻き混ぜ棒によって絡みつきが解消したとしても、取り出し溝に複数の部品が収まった場合には、既定の数より多くの部品が取り出されることになる。
【０００５】
そこで本発明では、作業で使用する部品を、既定の数だけ取り出すことができる部品供給装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
本発明のある態様によれば、部品供給装置は、部品が通過する通過孔を有し筐体内に固定される固定板と、上下方向に貫通し所定数の部品が収納される大きさの収納孔を有し、固定板の上面側に積層されて、収納孔が固定板の上面と平行な方向で通過孔に対し相対移動するように動く可動板と、を備える。さらに、部品供給装置は、可動板の動作を制御する制御部と、可動板の上面側に配置され、可動板の上面と平行な方向に弾性変形する弾性部材と、を備える。制御部は、可動板を、収納孔の上面側が開放され、かつ下面側が固定板により閉鎖される第１状態から、収納孔と通過孔とが連通して部品が収納孔から通過孔へ移動可能となる第２状態になるまで動かす正方向動作と、第２状態になったら動きの向きを反転させて第１状態に戻す逆方向動作と、を既定の数の部品が取り出されるまで繰り返し行う。また、弾性部材は、部品の一部が収納孔の上端より突出した状態で可動板が動いた場合には、突出した部品を第２状態になる前に収納孔から排除し、または、突出した部品に押圧されて弾性変形し、弾性変形によって生じた弾性力によって、第２状態となっている期間中、突出した部品を収納孔の壁面との間で挟持する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、部品供給装置の断面図である。
【図２】図２は、部品供給装置の、図１のII-II線に沿った断面図である。
【図３】図３は、部品の側面図の一例を示す図である。
【図４】図４は、部品の上面図の一例を示す図である。
【図５】図５は、可動板の動作を説明するための図である。
【図６】図６は、部品が収納孔に入るまでの過程を説明するための図である。
【図７】図７は、部品が受け皿に収まるまでの過程を説明するための図である。
【図８】図８は、弾性部材の作用を説明するための図である。
【図９】図９は、制御部にプログラムされた部品供給装置の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、変形例１の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【０００９】
図１は、第１実施形態にかかる部品供給装置１００の構成を示す断面図である。図２は、部品供給装置１００の、図１のII-II線に沿った断面図である。以下の説明では、特別な断り書きがない場合には図中のｘ軸方向を横方向とし、ｙ軸方向を上下方向とする。
【００１０】
本実施形態で部品供給装置１００が取り出す部品（「ワーク」ともいう）は、自動車の組み立てラインにおいて車体に内装部品等を取付ける工程において用いる樹脂製のクリップＷとする。図３はクリップＷの一例を示す側面図である。図４は同クリップＷの上面図である。また、以下の説明で用いるクリップＷの「長手方向寸法」及び「径方向寸法」は図３、図４に示す通りである。
【００１１】
なお、本実施形態の部品供給装置１００は、上記の樹脂製のクリップＷの他に、グロメット、ボルト、ナット等にも使用可能である。
【００１２】
部品供給装置１００の筐体１は、上方が開口する箱状に形成されている。なお、上方の開口部４Ａを開閉する蓋を設けてもよい。
【００１３】
筐体１の内側の側壁には、固定板２が傾斜して固定されている。固定板２は、クリップＷが通過し得る大きさの、上面から下面まで貫通する通過孔２Ａを備える。また、固定板２は後述するステッピングモータ１３の回転シャフトが貫通する孔も有する。
【００１４】
固定板２の上面側には、可動板としての回転円盤３と、上面が回転円盤３の上面と一致する円盤外枠１７と、が積層されている。円盤外枠１７は固定板２と同様に筐体１の内側の側壁に傾斜して固定されている。円盤外枠１７は回転円盤３と同形状の貫通孔を備え、この貫通孔に回転円盤３が配置されている。円盤外枠１７は、後述する回転円盤３のゼロ度位置を検知する位置センサ１６を備える。
【００１５】
回転円盤３は固定用のカラー１０を介してステッピングモータ１３の回転シャフトと連結されており、ステッピングモータ１３の駆動力によって回転運動する。本実施形態では、回転円盤３の回転軸とステッピングモータ１３の回転シャフトとが同軸上に位置するように、回転円盤３とステッピングモータ１３とが連結されている。
【００１６】
回転円盤３の上面には、ステッピングモータ１３の回転シャフトと回転軸が一致するように撹拌シャフト９が固定されている。撹拌シャフト９は、先端付近に撹拌シャフト９の軸方向と直交する向きに延びる撹拌プレート８を備える。これら撹拌シャフト９及び撹拌プレート８が撹拌器１９を構成する。
【００１７】
回転円盤３の上下方向の厚さは、クリップＷの長手方向寸法と同等またはそれ以上とする。ただし、クリップＷの長手方向寸法の２倍よりは小さくする。
【００１８】
回転円盤３は、一対の収納孔３Ａを有する。収納孔３Ａは回転円盤３を上下方向に貫通する円柱状の孔である。収納孔３Ａの内径は、クリップＷの径方向寸法と同等またはそれ以上とする。ただし、径方向寸法の２倍よりは小さくする。
【００１９】
一対の収納孔３Ａは、回転円盤３の周方向に１８０度間隔で設けられている。また、通過孔２Ａの開口面積は、収納孔３Ａの開口面積と同等またはそれ以上とする。そして、上方から見た場合に、回転円盤３が回転するときの一対の収納孔３Ａの開口部の軌跡が、通過孔２Ａの開口部を通過するように、通過孔２Ａが配置されている。
【００２０】
回転円盤の３の厚さ及び収納孔３Ａの内径を上記の通り設定するのは、収納孔３ＡにクリップＷが２つ入った場合に一方のクリップＷの一部が収納孔３Ａの上面から突出するようにするためである。
【００２１】
回転円盤３の上面側には、ストッパー５が積層されている。ストッパー５はスプリング６を介して筐体１に支持されている。このストッパー５とスプリング６が、弾性部材を形成する。ストッパー５は、通過孔２Ａの上方に位置し、かつ上方から見た場合に回転円盤３が回転するときの２つの収納孔３Ａの開口部の軌跡上に位置する。本実施形態のストッパー５は、直径が収納孔３Ａの内径と同等から当該内径の２倍程度の円筒形状である。
【００２２】
ストッパー５の上方かつ撹拌プレート８より下方には、空間保持板４が固定板２、回転円盤３、及び円盤外枠１７と同様に傾斜した状態で筐体１の内側の壁面に固定されている。空間保持板４の鉛直方向で最も低い側の端部と筐体１の内壁面との間には開口部４Ａが設けられている。なお、空間保持板４は透明のアクリル板で形成されている。空間保持板４が透明であることにより、空間保持板４の下方の状態が目視し易く、例えば回転円盤３の動きに異常が生じた場合等に、早急に対処することができる。
【００２３】
空間保持板４の下面とストッパー５の上面との間には抑えプレート７が配置されている。抑えプレート７は、ストッパー５が円盤外枠１７の上面に沿って移動するように、ストッパー５の移動方向を規制するためのものである。なお、弾性部材が本実施形態とは異なる構成で、ストッパー５に相当する部分の移動方向を空間保持板４によって直接的に規制できる場合には、抑えプレート７は必須の構成ではなくなる。
【００２４】
固定板２の下面側には、通過孔２Ａと筐体１の外部とを連通するスライダー１１が配置されている。スライダー１１には、２組のワークカウントセンサ１２Ａ、１２Ｂが配置されている。ワークカウントセンサ１２Ａ、１２Ｂはいずれも、スライダー１１を挟むように配置された一対の発光素子及び受光素子からなり、クリップＷが発光素子と受光素子との間を通過して光が遮られることで、クリップＷが通過したことを検知する。２組のワークカウントセンサ１２Ａ、１２Ｂは、クリップＷが流れる方向に所定の間隔を開けて配置されている。そして、後述するコントローラ２０は、予め設定した所定時間内に２組のワークカウントセンサ１２Ａ、１２Ｂの少なくとも一方がクリップＷの通過を検知したら、カウントアップする。
【００２５】
なお、ワークカウントセンサが一つだけでは、クリップＷが図３に示すように複雑な形状を有する場合には、クリップＷが、発光素子と受光素子との間を、光を避けるように回転しながら通過して、検出漏れが生じることがごく稀にある。そこで本実施形態では、検出漏れを防ぐために上記の通り２組のセンサを設ける。また、重複カウントを避けるため、所定時間内に２組のワークカウントセンサ１２Ａ、１２ＢのいずれもがクリップＷの通過を検知した場合には、コントローラ２０はカウンタ値を一つ増加させる。
【００２６】
筐体１の外部であって、スライダー１１の出口１１Ａの下方には、スライダー１１を通って取り出されたクリップＷを溜める受け皿１４と、受け皿１４にクリップＷが入っているか否かを判定するための重量センサ（以下、「ワーク確認センサ」という）１５と、が配置されている。
【００２７】
コントローラ２０は、上位コンピュータ２２からの情報、ワークカウントセンサ１２Ａ、１２Ｂ、位置センサ１６、及びワーク確認センサ１５からの信号を読み込んで、ステッピングモータ１３の駆動を制御する。制御の詳細については後述する。なお、コントローラ２０及びステッピングモータ１３は、電源２１から供給される電力によって作動する。
【００２８】
なお、コントローラ２０は、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。コントローラ２０を複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。
【００２９】
次に、回転円盤３の動きについて説明する。
【００３０】
図５は、回転円盤３、円盤外枠１７及びストッパー５を上方から見た図である。なお、ここでは２つの収納孔３Ａを区別するため、それぞれ第１の収納孔３Ａ−１、第２の収納孔３Ａ−２とする。
【００３１】
部品供給装置１００の動作開始時には、（ａ）に示す通り、第１の収納孔３Ａ−１は回転円盤３の回転中心を挟んでストッパー５と反対側にある。第２の収納孔３Ａ−２はストッパー５の下方にある。この状態をゼロ位置という。なお、動作開始時にゼロ位置からずれている場合には、コントローラ２０はゼロ位置に戻すゼロ位置調整を行ってから動作を開始する。ゼロ位置調整は、始動位置確認センサとしての位置センサ１６の検出値に基づいて行わる。例えば、回転円盤３に切り欠きや突起等といった目印を設け、回転円盤３がゼロ位置にあるときに目印と対向する位置に位置センサ１６を配置すれば、回転円盤３がゼロ位置にあるか否かを検出できる。
【００３２】
ゼロ位置調整が終わったら、（ｂ）に示すとおり、回転円盤３は図中反時計周りに回転する。そして、（ｃ）に示す通り、１８０度回転して第１の収納孔３Ａ−１が通過孔２Ａの上方に到達したら、回転円盤３は回転を停止する。その後、（ｄ）に示す通り、回転円盤３は回転方向を反転して、図中時計周りに１８０度回転してゼロ位置に戻る。以降、この動作を繰り返し行う。
【００３３】
なお、本実施形態では回転円盤３が収納孔３Ａを２つ備えるが、収納孔３Ａは１つであってもよい。この場合には、第１の収納孔３Ａ−１だけを備えるものとして考えればよい。つまり、ゼロ位置において、回転円盤３は第１の収納孔３Ａ−１の上面側が開放され、かつ下面側が固定板２により閉鎖される第１状態となり、回転円盤３が１８０度回転すると、第１の収納孔３Ａ−１と通過孔２Ａとが連通してクリップＷが第１の収納孔３Ａ−１から通過孔２Ａへ移動可能な第２状態となる。
【００３４】
次に、部品供給装置１００がクリップＷを供給する動作について、図６、図７を参照して説明する。図６、図７は図１と同様の断面図である。
【００３５】
収納部１８に多数のクリップＷを投入すると、それらの一部は開口部４Ａを通って回転円盤３及び円盤外枠１７の上面に到達する。そして、いずれか一つのクリップＷが自重により第１の収納孔３Ａ−１に収まる。この状態から回転円盤３が回転して、第１の収納孔３Ａ−１が通過孔２Ａの上方に到達すると、クリップＷは第１の収納孔３Ａ−１から落下して、通過孔２Ａ及びスライダー１１を通過して受け皿１４に到達する。このとき、第２の収納孔３Ａ−２にはクリップＷが収まる。そして、回転円盤３の回転方向が反転して第２の収納孔３Ａ−２が通過孔２Ａの上方に到達すると、第２の収納孔３Ａ−２に収まっていたクリップＷが通過孔２Ａ及びスライダー１１を介して取り出される。この動作を、作業で使用する数のクリップＷが取り出されるまで繰り返す。また、収納部１８内では、ステッピングモータ１３により回転駆動される撹拌プレート８によって、クリップＷが撹拌される。これにより、クリップ同士の絡みつきが解消される。
【００３６】
ところで、本実施形態の部品供給装置１００は、クリップＷの自重を利用して収納孔３ＡにクリップＷを収める。このため、収納孔３ＡへのクリップＷが入り易くするためには、収納孔３Ａの大きさをクリップＷの大きさよりもやや大きくする方がよい。ただし、収納孔３Ａの大きさをこのように設定すると、収納孔３Ａに一つのクリップＷが入っているにもかかわらず、さらにもう一つのクリップＷが収納孔３Ａの余剰空間に入り込み、後から入ったクリップＷの一部が回転円盤３の上面から突出した状態になることがある。このような状態のまま収納孔３Ａと通過孔２Ａとが連通すると、２つのクリップＷが同時に取り出されて、正確な数をカウントすることができなくなる。しかしながら、本実施形態の部品供給装置１００は、以下に説明する通り、クリップＷを一つずつ通りだすことができる。
【００３７】
図８は、収納孔３Ａに余分なクリップＷが入った場合の動作について説明するための図である。なお、図８は、図６、図７の通過孔２Ａ付近を拡大した図である。
【００３８】
（ａ）に示す通り、収納孔３Ａに２つのクリップＷが入り、一方のクリップＷの一部が回転円盤３の上面から突出した状態で回転円盤３が回転、収納孔３Ａが通過孔２Ａに近づくと、やがて、（ｂ）に示す通り突出しているクリップＷがストッパー５と接触する。回転円盤３がそのまま回転し続けると、突出しているクリップＷはストッパー５によって収納孔３Ａから払い出されるか、スプリング６の弾性力によってストッパー５と収納孔３Ａの内壁とによって挟持される。なお、上記のようにクリップＷを挟持できるのは、抑えプレート７によってストッパー５の移動方向が回転円盤３の上面と平行な方向に制限されているからである。挟持された状態で収納孔３Ａが通過孔２Ａの上方に到達すると、（ｃ）に示す通り、先に収納孔３Ａに収まっていたクリップＷだけが通過孔２Ａを通過する。そして、回転円盤３の回転方向が反転して収納孔３Ａがストッパー５から遠ざかると、スプリング６の弾性力は徐々に低下し、挟持されていたクリップＷはやがて（ｄ）に示す通り収納孔３Ａに落下する。この収納孔３Ａに落下したクリップＷは、回転円盤３の回転方向が再び反転して収納孔３Ａが通過孔２Ａの上方に到達したときに、通過孔２Ａ及びスライダー１１を介して取り出される。
【００３９】
なお、回転円盤３が回転方向を反転することなく、一定方向に回転し続ける構成であっても、ストッパー５が余分なクリップＷを排除し、または余分なクリップＷを収納孔３Ａの壁面との間で挟持することはできるので、クリップＷを一つずつ取り出すことが可能である。ただし、クリップＷが挟持された状態で回転円盤３が一定方向に回転し続けると、収納孔３Ａが通過孔２Ａの上方を通過した後もスプリング６の弾性力は高まり続ける。そして、収納孔３Ａとストッパー５との間隔がクリップＷを挟持できない大きさになったときに、ストッパー５は当該弾性力によって元の位置に戻ろうとする。このとき、挟持されていたクリップＷは、ストッパー５によって弾き飛ばされてしまい、収納孔３Ａには収まらない。これに比べて本実施形態のように１８０度毎に回転方向が反転すれば、収納孔３Ａがストッパー５から離れるにつれて弾性力も低下し、収納孔３Ａとストッパー５との間隔がクリップＷを挟持できない大きさになったときに弾性力はゼロになるので、クリップＷが収納孔３Ａに落下し易い。
【００４０】
上記の通り、本実施形態の部品供給装置１００では、収納孔３Ａが、２つのクリップＷが入ると一方のクリップＷが回転円盤３の上面から突出する大きさに設定されており、突出したクリップＷを払い出す、または収納孔３Ａの壁面との間で挟持するストッパー５を備える。これにより、仮に収納孔３Ａに２つのクリップＷが入ったとしても、通過孔２Ａ及びスライダー１１を介してクリップＷを一つずつ取り出すことができる。
【００４１】
また、クリップＷをストッパー５と収納孔３Ａの壁面とで挟持する際にクリップＷに付勢される力は、スプリング６の弾性力である。そこで、スプリング６は、クリップＷが変形や破損することなく、かつ落下しないように挟持し得る大きさのものにする。
【００４２】
なお、本実施形態ではストッパー５及びスプリング６が弾性部材を構成する例について説明したが、これに限られるわけではない。例えば、ストッパー５を、弾性を有する部材で形成し、ストッパー５を単なる棒状の部材で支持てもよい。また、ゴムや板バネ等の弾性力を有する部材だけで、上述した作用効果を奏するような構成にしてもよい。
【００４３】
次に、コントローラ２０による部品供給装置１００の制御について説明する。
【００４４】
図９は、コントローラ２０が実行する制御ルーチンのフローチャートである。この制御ルーチンはコントローラ２０に予めプログラムされている。以下、ステップに従って説明する。
【００４５】
ステップＳ１００で、コントローラ２０は今回の作業で使用する部品数、つまり今回取り出すクリップＷの数（以下、「既定数」ともいう）を設定する。具体的には、コントローラ２０は、車種毎の既定数を予め記憶しておき、車両組み立てラインの全体を管理する上位コンピュータ２２から、これから組み立てる車種を読み込んで、車種に応じた既定数を設定する。
【００４６】
ステップＳ１１０で、コントローラ２０は組み立て対象が作業位置にセットされたか否かを判定し、セットされたらステップＳ１２０の処理を実行する。セットされたか否かの判定は、作業位置に設けたセンサ（図示せず）の検出値に基づいて行う。
【００４７】
ステップＳ１２０で、コントローラ２０は、ワーク確認センサ１５からの信号に基づいて受け皿１４にクリップＷが無いか否かを判定し、無い場合にはステップＳ１３０の処理を実行し、有る場合には当該判定を繰り返す。
【００４８】
ステップＳ１３０で、コントローラ２０は上述したゼロ位置調整を実行する。
【００４９】
ステップＳ１４０で、コントローラ２０は、取り出し動作と、取り出されたクリップ数のカウントアップを開始する。取り出し動作とは、図５を用いて説明した、回転円盤３をゼロ位置から反時計回りに１８０度回転させ、そこから回転方向を反転して１８０度回転させる、という動作を繰り返すものである。
【００５０】
ステップＳ１５０で、コントローラ２０はカウントしたクリップ数（カウンタ値）が既定数になったか否かを判定し、既定数になったらステップＳ１６０以降の処理を実行し、既定数になっていなければ、当該判定を繰り返す。
【００５１】
コントローラ２０は、ステップＳ１６０でステッピングモータ１３の回転を停止し、ステップＳ１７０で作業者に既定数が取り出されたことを知らせる完了ランプを点灯する。そして、コントローラ２０はステップＳ１８０で受け皿１４にクリップＷが無いと判定したら、つまり、作業者が受け皿１４からクリップＷを取り出したと判定したら、ステップＳ１９０で完了ランプを消灯し、ステップＳ２００でカウンタをリセットして今回のルーチンを終了する。
【００５２】
上記の制御ルーチンを実行することで、部品供給装置１００は収納部１８からクリップＷを既定数だけ取り出す。
【００５３】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【００５４】
（変形例１）
図１０は、第１の変形例を説明する為の図である。図１０は、弾性部材としてのストッパー５及びスプリング６と、固定板２と、可動板としての移動板３０だけを示している。本変形例では、回転円盤３及び円盤外枠１７に代えて、移動板３０を用いる。筐体１、スライダー１１、空間保持板４等の構成は図１、図２と同様である。
【００５５】
図１０の構成では、移動板３０が直線的に往復移動する。移動板３０は、ラック＆ピニオン等の機構を介して、ステッピングモータ１３により駆動される。
【００５６】
初期状態では、（ａ）に示す通り、移動板３０は傾斜している固定板２の低い側の端部付近にあり、ここでクリップＷが自重によって収納孔３０Ａに入る。そして、（ｂ）に示す通り、移動板３０は固定板２の上面に沿って、収納孔３０Ａが通過孔２Ａに到達するまで移動する。そして、クリップＷは収納孔３０Ａから落下して通過孔２Ａを通過する。その後、移動板３０は進行方向を反転して、初期状態に戻るまで移動する。以降、この動作を既定数のクリップＷが取り出されるまで繰り返す。
【００５７】
この変形例においても、収納孔３０Ａに２つのクリップＷが入った場合には、収納孔３０Ａから突出しているクリップＷはストッパー５によって排除され、またはストッパー５と収納孔３０Ａの壁面とで挟持されるので、２つのクリップＷがまとめて通過孔２Ａを通過することはない。また、挟持されたクリップＷは、移動板３０がストッパー５から遠ざかるように動く際に、収納孔３０Ａに入る。
【００５８】
（変形例２）
変形例２は、基本的な構成は図１、図２等に示した構成と同じである。ただし、収納孔３Ａの大きさは、クリップＷが複数個入る大きさであり、かつ、それよりも多くのクリップＷが入ると余剰のクリップＷの一部が回転円盤３の上面から突出する大きさである。
【００５９】
この場合も、余剰のクリップＷがストッパー５により排除され、またはストッパー５と収納孔３０Ａの壁面とで挟持されるので、クリップＷを予め設定した複数個ずつ取り出すことができる。
【００６０】
なお、本変形例のようにクリップＷを一度に複数個取り出す場合には、複数個のクリップＷがワークカウントセンサ１２Ａ、１２Ｂを同時に、または極短時間で通過することもある。このような場合に、ワークカウントセンサ１２Ａ、１２Ｂでは通過したクリップＷの数を正確に検知することが難しい。そこで、クリップ１個の重量（以下、「単体重量」ともいう）を予めコントローラ２０に記憶しておき、コントローラ２０は、ワーク確認センサ１５で検出した重量が単体重量×既定数に一致したら、既定数のクリップＷが取り出されたと判断する。
【００６１】
（変形例３）
本変形例では、図１等では傾斜している固定板２及び回転円盤３等が水平に配置される。この場合でも、クリップＷが自重により収納孔３Ａに入るので、上記実施形態と同様の作用効果を奏する。ただし、図１等のように傾斜している方が、収納部１８から落下してきたクリップＷやストッパー５によって収納孔３Ａから排除されたクリップＷが傾斜面の低い方に集まり易く、収納孔３Ａに入り易い。
【００６２】
本実施形態の作用効果について説明する。
【００６３】
本実施形態の部品供給装置１００は、クリップＷ（部品）が通過する通過孔２Ａを有し筐体１の内部に固定される固定板２と、上下方向に貫通しクリップＷが収納される大きさの収納孔３Ａを有し、固定板２の上面側に積層されて、収納孔３Ａが固定板２の上面と平行な方向で通過孔２Ａに対し相対移動するように動く回転円盤（可動板）３と、を有する。さらに、部品供給装置１００は、回転円盤３の動作を制御するコントローラ（制御部）２０と、回転円盤３の上面側に配置され、回転円盤３の上面と平行な方向に弾性変形する弾性部材としてのストッパー５及びスプリング６と、を備える。そして、コントローラ２０は、回転円盤３を、収納孔３Ａの上面側が開放され、かつ下面側が固定板２により閉鎖される第１状態から、収納孔３Ａと通過孔２Ａとが連通してクリップＷが収納孔３Ａから通過孔２Ａへ移動可能となる第２状態になるまで動かす正方向動作と、第２状態になったら動きの向きを反転させて第１状態に戻す逆方向動作と、を既定数のクリップＷが取り出されるまで繰り返し行う。また、弾性部材は、クリップＷの一部が収納孔３Ａの上端より突出した状態で回転円盤３が動いた場合には、突出したクリップＷを第２状態になる前に収納孔３Ａから排除し、または、突出したクリップＷに押圧されて弾性変形することで生じた弾性力によって、第２状態となっている期間中、突出したクリップＷを収納孔３Ａの壁面との間で挟持する。このような構成により、部品供給装置１００はクリップＷを一つずつ取り出すことができる。また、収納孔３Ａから突出したクリップＷは、スプリング６の弾性力によってストッパー５と収納孔３Ａの壁面とで挟持され、第２状態から第１状態に戻すときに弾性力が解除されて収納孔３Ａに収納されるので、破損することなく、かつ効率的に収納孔３Ａに収納される。
【００６４】
本実施形態の部品供給装置１００は、筐体１の内部かつストッパー５よりも上方に固定される空間保持板４と、空間保持板４の上方と下方とを連通する連通部と、をさらに備える。これによりストッパー５が動くスペースが確保されるので、収納部１８に多量のクリップＷを投入することが可能となる。
【００６５】
本実施形態において、固定板２、回転円盤３、円盤外枠１７等は、収納孔３Ａの鉛直方向位置が第１状態のときよりも第２状態のときの方が高くなるよう傾斜し、空間保持板４は固定板２及び回転円盤３と同方向に傾斜している。これにより、クリップＷが低い位置に集まり、収納孔３Ａに入り易くなる。また、収納部１８に投入されたクリップＷが開口部４Ａへと動き易くなる。
【００６６】
本実施形態において、回転円盤３は、第１状態から前記第２状態になるまでの回転角度が１８０°であって、第１の収納孔３Ａ−１と、第１の収納孔３Ａ−１が第１状態にあるときに第２状態となる第２の収納孔３Ａ−２と、を備える。これにより、収納孔３Ａが一つだけの場合に比べて、より効率的にクリップＷを取り出すことができる。
【００６７】
本実施形態において、コントローラ２０は、回転円盤３の作動開始前に、回転円盤３を第１状態にする位置調整（ゼロ位置調整）を行う。何らかの理由により回転円盤３の回転角度がずれて、動作開始時に第１状態になっていない場合には、そのまま動作を開始すると、いずれか一方の収納孔３Ａは、通過孔２Ａの上方に到達しなくなるので、クリップＷを取り出す機能を果たすことができなくなる。しかし、本実施形態によれば、ゼロ位置調整を行ってから動作を開始するので、２つの収納孔３ＡからクリップＷを取り出すことができる。
【００６８】
本実施形態の部品供給装置１００は、空間保持板４の上面側に撹拌器１９を備える。これにより、収納部１８に大量のクリップＷを投入しても、クリップ同士の絡みつきを解消することができる。
【００６９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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