(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業具を動作させる油圧シリンダに供給される作動油の供給状態を調整する油圧装置と、
前記油圧装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記作業具をダンプ動作及びチルト動作させるために操作される操作装置の操作状態を示す操作データを取得する操作データ取得部と、
前記操作データに基づいて、前記油圧装置を制御するための制御指令を出力する制御指令部と、
前記操作データに基づいて、前記操作装置が規定の操作条件で操作されたか否かを判定する操作条件判定部と、
前記操作装置が前記操作条件で操作されたと判定された場合、前記制御指令を制限するためのリミット指令を出力するリミット指令部と、を有し、
前記操作データは、前記作業具を前記ダンプ動作又は前記チルト動作させるための前記操作装置の操作量、前記作業具を前記ダンプ動作又は前記チルト動作させるための前記操作装置の操作方向、及び前記作業具を前記ダンプ動作及び前記チルト動作の一方の動作から他方の動作への切り換えに要する前記操作装置の操作時間を含み、
前記操作条件は、前記操作量が操作量閾値以上である第１条件、前記操作方向が規定回数切り換えられる第２条件、及び前記操作時間が操作時間閾値以下である第３条件を含む、
作業車両の制御システム。
【請求項２】
前記作動油の供給状態は、前記油圧シリンダに供給される作動油の流量を含み、
前記リミット指令部は、前記制御指令に基づいて前記油圧シリンダに供給される作動油の流量よりも少ない流量で前記作動油が供給されるように、前記リミット指令を出力する、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項３】
前記制御指令は、前記操作量に基づいて算出される指令値を含み、
前記リミット指令は、前記指令値を制限するリミット値を含み、
前記制御装置は、
前記指令値と前記リミット値とを比較して、前記制御指令及び前記リミット指令のいずれか一方を前記油圧装置に出力する出力指令に決定する出力指令決定部と、
前記出力指令決定部により決定された前記出力指令を前記油圧装置に出力する出力部と、を有し、
前記出力指令決定部は、前記指令値が前記リミット値範囲外である場合、前記リミット指令を前記出力指令に決定し、前記指令値が前記リミット値範囲内である場合、前記制御指令を前記出力指令に決定する、
請求項１又は請求項２に記載の作業車両の制御システム。
【請求項４】
前記リミット指令部は、前記操作装置が最後に前記操作条件で操作されたと判定された時点を示す解除準備開始時点から制御解除準備時間経過後の制御終了時点まで前記リミット指令を出力する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車両の制御システム。
【請求項５】
前記リミット指令部は、前記操作装置が前記操作条件で操作されたと判定された時点を示す制御開始時点から前記リミット値を徐々に小さくする、
請求項３に記載の作業車両の制御システム。
【請求項６】
前記リミット値の最小値を示す最小リミット値が定められ、
前記リミット指令部は、前記リミット値が前記最小リミット値に到達した後、前記最小リミット値の出力を継続する、
請求項５に記載の作業車両の制御システム。
【請求項７】
前記操作装置が前記操作条件で操作されたと判定されない場合、前記出力指令決定部は、前記制御指令を前記出力指令に決定する、
請求項３に記載の作業車両の制御システム。
【請求項８】
作業車両の作業具をダンプ動作及びチルト動作させるために操作される操作装置の操作状態を示す操作データを取得することと、
前記操作データに基づいて、前記作業具を動作させる油圧シリンダに供給される作動油の供給状態を調整可能な油圧装置を制御するための制御指令を出力することと、
前記操作データに基づいて、前記操作装置が規定の操作条件で操作されたか否かを判定することと、
前記操作装置が前記操作条件で操作されたと判定された場合、前記制御指令を制限するためのリミット指令を出力することと、を含み、
前記操作データは、前記作業具を前記ダンプ動作又は前記チルト動作させるための前記操作装置の操作量、前記作業具を前記ダンプ動作又は前記チルト動作させるための前記操作装置の操作方向、及び前記作業具を前記ダンプ動作及び前記チルト動作の一方の動作から他方の動作への切り換えに要する前記操作装置の操作時間を含み、
前記操作条件は、前記操作量が操作量閾値以上である第１条件、前記操作方向が規定回数切り換えられる第２条件、及び前記操作時間が操作時間閾値以下である第３条件を含む、
作業車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両の制御システム及び作業車両の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車両は、作業機のバケットを用いて土砂の掘削作業、積込作業、及び排土作業を実施する。例えば積込作業においてバケットから土砂を排出するとき、作業車両の操作者は、バケットがダンプ動作するように操作装置を操作する。ダンプ動作の実施後において残った土砂がバケットに付着している場合、バケットに付着した土砂を振り落すために、操作者は、バケットがダンプ動作とチルト動作とを繰り返すように、操作装置の全操作範囲において操作装置を素早く往復操作する場合がある。操作装置が全操作範囲において素早く往復操作されると、バケットはダンプ動作の動作限界位置（ストロークエンド）とチルト動作の動作限界位置（ストロークエンド）の間を往復動作することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−０４２５０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
操作装置が全操作範囲において往復操作されても、ダンプ動作の動作限界位置とチルト動作の動作限界位置の間のバケットの往復動作がゆっくりと時間をかけて繰り返されれば、作業機には大きな負荷はかからない。しかし、操作装置が全操作範囲において素早く往復操作され、ダンプ動作の動作限界位置とチルト動作の動作限界位置との間のバケットの往復動作が短時間に繰り返されると、ダンプ動作の動作限界位置又はチルト動作の動作限界位置において、作業機の少なくとも一部に過度な負荷が与えられる。その場合、負荷に耐えうる構造又は材料を適用した作業機を用意しなければならず、作業機の重量増加又はコスト増大を招来する。また、作業機が負荷に耐えることができない場合、作業機が損傷する可能性がある。【０００５】
本発明の態様は、作業機に作用する負荷を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様に従えば、作業具を動作させる油圧シリンダに供給される作動油の供給状態を調整する油圧装置と、前記油圧装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記作業具をダンプ動作及びチルト動作させるために操作される操作装置の操作状態を示す操作データを取得する操作データ取得部と、前記操作データに基づいて、前記油圧装置を制御するための制御指令を出力する制御指令部と、前記操作データに基づいて、前記操作装置が規定の操作条件で操作されたか否かを判定する操作条件判定部と、前記操作装置が前記操作条件で操作されたと判定された場合、前記制御指令を制限するためのリミット指令を出力するリミット指令部と、を有し、前記操作データは、前記作業具を前記ダンプ動作又は前記チルト動作させるための前記操作装置の操作量、前記作業具を前記ダンプ動作又は前記チルト動作させるための前記操作装置の操作方向、及び前記作業具を前記ダンプ動作及び前記チルト動作の一方の動作から他方の動作への切り換えに要する前記操作装置の操作時間を含み、前記操作条件は、前記操作量が操作量閾値以上である第１条件、前記操作方向が規定回数切り換えられる第２条件、及び前記操作時間が操作時間閾値以下である第３条件を含む、作業車両の制御システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の態様によれば、作業機に作用する負荷を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る作業車両を示す側面図である。
【図２】図２は、実施形態に係る制御システムを模式的に示す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る流量制御弁を模式的に示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係るバケットの動作例を模式的に示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る制御装置を示す機能ブロック図である。
【図６】図６は、実施形態に係る制御方法を説明するための図である。
【図７】図７は、実施形態に係る制御方法を説明するための図である。
【図８】図８は、実施形態に係る制御方法を示すフローチャートである。
【図９】図９は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［作業車両］
図１は、本実施形態に係る作業車両１の一例を示す側面図である。本実施形態において、作業車両１は、アーティキュレート式作業車両の一種であるホイールローダ１である。ホイールローダ１は、作業具であるバケット１２ですくい取った土砂を運搬車両に積み込んだり所定の排出場所に排出したりする。
【００１１】
図１に示すように、ホイールローダ１は、車体２と、運転台３と、走行装置４と、作業機１０と、制御システム５０とを備える。
【００１２】
車体２は、車体前部２Ｆと車体後部２Ｒとを含む。運転台３は、車体２に支持される。運転台３に運転室３Ｒが設けられる。ホイールローダ１は、運転室３Ｒに搭乗した操作者によって運転される。
【００１３】
走行装置４は、車体２を支持する。関節機構９は、車体前部２Ｆと車体後部２Ｒとを屈曲可能に連結する。関節機構９は、ステアリングシリンダを含む。ステアリングシリンダが伸縮することによって車体２が屈曲する。車体２が屈曲することによって、ホイールローダ１が旋回する。車輪５は、車体２に搭載されているエンジン８が発生する動力により回転する。タイヤ６が車輪５に装着される。車輪５は、車体前部２Ｆに支持される２つの前輪５Ｆと、車体後部２Ｒに支持される２つの後輪５Ｒとを含む。タイヤ６は、前輪５Ｆに装着される前タイヤ６Ｆと、後輪５Ｒに装着される後タイヤ６Ｒとを含む。車輪５が回転することによって、ホイールローダ１は地面ＲＳを走行する。
【００１４】
作業機１０は、車体前部２Ｆに支持される。作業機１０は、車体２対して揺動可能に連結されるブーム１１と、ブーム１１に対して揺動可能に連結されるバケット１２と、ベルクランク１５と、バケットリンク１６とを有する。
【００１５】
ブーム１１は、ブームシリンダ１３が発生する動力によって上下方向に揺動する。ブームシリンダ１３は、油圧ポンプ３１から吐出された作動油により作動する。ブームシリンダ１３は、ブーム１１を上下方向に揺動させる油圧シリンダである。ブームシリンダ１３の一端部は、車体２に連結される。ブームシリンダ１３の他端部は、ブーム１１に連結される。
【００１６】
バケット１２は、刃先を含む先端部１２Ｂを有する作業具である。バケット１２は、前タイヤ６Ｆよりも前方に配置される。バケット１２は、ブーム１１の先端部に連結される。バケット１２は、バケットシリンダ１４が発生する動力によって揺動する。バケットシリンダ１４は、バケット１２を揺動させる油圧シリンダである。バケットシリンダ１４は、油圧ポンプ３１から吐出された作動油により作動する。ベルクランク１５の中央部がブーム１１に対して回転可能に連結される。バケットシリンダ１４の一端部は、車体２に連結される。バケットシリンダ１４の他端部は、ベルクランク１５の一端部に連結される。ベルクランク１５の他端部は、バケットリンク１６を介してバケット１２に連結される。
【００１７】
バケット１２は、連結ピン１２Ｐを介してブーム１１の先端部に連結される。バケットシリンダ１４の一端部は、連結ピン（不図示）を介して車体前部２Ｆに連結される。バケットシリンダ１４の他端部は、連結ピン１５Ｐを介してベルクランク１５の一端部に連結される。ベルクランク１５の他端部は、連結ピン１５Ｑを介してバケットリンク１６の一端部と連結される。バケットリンク１６の他端部は、連結ピン１２Ｑを介してバケット１２と連結される。
【００１８】
ブーム１１の中間部に支持部材１７が設けられる。支持部材１７は、ベルクランク１５を支持する。ベルクランク１５の中間部は、連結ピン１５Ｒを介して支持部材１７と連結される。ベルクランク１５は、連結ピン１５Ｒを支点として回転する。
【００１９】
バケットシリンダ１４が伸縮することにより、ベルクランク１５は、連結ピン１５Ｒを支点として回転し、バケット１２は、連結ピン１２Ｐを支点として回転する。連結ピン１２Ｐを支点としてバケット１２が揺動することにより、連結ピン１２Ｐを中心とするバケット１２の角度が変化する。すなわち、バケットシリンダ１４が伸縮することによりバケット１２の姿勢が変化し、バケット１２はダンプ動作又はチルト動作する。
【００２０】
バケットシリンダ１４が縮むと、ベルクランク１５は、ベルクランク１５の一端部が後方に移動し、ベルクランク１５の他端部が前方に移動するように、連結ピン１５Ｒを支点として回転する。ベルクランク１５の他端部が前方に移動すると、バケット１２は、バケットリンク１６によって前方に押される。バケット１２がバケットリンク１６によって前方に押されることにより、バケット１２はダンプ動作する。
【００２１】
バケットシリンダ１４が伸びると、ベルクランク１５は、ベルクランク１５の一端部が前方に移動し、ベルクランク１５の他端部が後方に移動するように、連結ピン１５Ｒを支点として回転する。ベルクランク１５の他端部が後方に移動すると、バケット１２は、バケットリンク１６によって後方に引かれる。バケット１２がバケットリンク１６によって後方に引かれることにより、バケット１２はチルト動作する。
【００２２】
バケット１２のダンプ動作とは、バケット１２の開口部１２Ｍが下方を向き先端部１２Ｂが地面ＲＳに近付くようにバケット１２が連結ピン１２Ｐを支点として回転する動作をいう。バケット１２のチルト動作とは、開口部１２Ｍが上方を向き先端部１２Ｂが地面ＲＳから離れるようにバケット１２が連結ピン１２Ｐを支点として回転する動作をいう。バケット１２のダンプ動作が実施されることにより、バケット１２ですくい上げられた土砂がバケット１２から排出される。バケット１２のチルト動作が実施されることにより、バケット１２は土砂をすくい取る。
【００２３】
運転室３Ｒには、操作者が着座する運転シートと、操作者に操作される操作装置７と設けられる。操作装置７は、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングレバー、前後進切換スイッチ、及び作業機操作レバーを含む。
【００２４】
操作者は、操作装置７のアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングレバー、及び前後進切換スイッチを操作して、走行装置４の駆動、制動、旋回、及び前後進の切り換えを実施することができる。
【００２５】
操作者は、操作装置７のアクセルペダル及びブレーキペダルを操作して、走行装置４の駆動、制動、及び走行速度の調整を実施することができる。操作者は、操作装置７のステアリングレバーを操作して、ホイールローダ１の旋回を実施することができ、前後進切換レバーを操作して、ホイールローダ１の前後進の切り換えを実施することができる。
【００２６】
操作者は、操作装置７の作業機操作レバーを操作して、ブームシリンダ１３の作動及びバケットシリンダ１４の作動を実施することができる。ブームシリンダ１３が伸縮することにより、ブーム１１は上げ動作又は下げ動作する。バケットシリンダ１４が伸縮することにより、バケット１２はチルト動作又はダンプ動作する。
【００２７】
［制御システム］
図２は、本実施形態に係る制御システム５０を模式的に示す図である。制御システム５０は、ホイールローダ１に搭載される。制御システム５０は、ブームシリンダ１３及びバケットシリンダ１４のそれぞれに供給される作動油の供給状態を調整する油圧装置３０と、油圧装置３０を制御する制御装置４０とを備える。図２に示す油圧装置３０は、バケット１２を動作させるバケットシリンダ１４に供給される作動油の供給状態を調整する。制御装置４０は、コンピュータシステムを含む。作動油の供給状態は、バケットシリンダ１４を動作限界位置（ストロークエンド）まで伸ばす又は縮めるために供給される作動油の流量の増減状態、及びバケットシリンダ１４を動作限界位置（ストロークエンド）まで伸ばす又は縮めるために供給される作動油の単位時間当たりの流量の増減状態の少なくとも一方を含む。
【００２８】
油圧装置３０は、作動油を供給する油圧ポンプ３１と、パイロット油を供給する油圧ポンプ３２と、パイロット油が流れる油路３３Ａ，３３Ｂと、スプール３８（図３参照）を有し、スプール３８の移動によりバケットシリンダ１４に供給される作動油の流量及び方向を調整する流量制御弁３４と、スプール３８を移動させる力を調整する制御弁３５（制御弁３５Ａ，３５Ｂ）とを有する。油路３３Ａ，３３Ｂを流れたパイロット油により流量制御弁３４にパイロット圧が作用する。本実施形態において、スプール３８を移動させる力は、パイロット圧である。制御弁３５Ａ，３５Ｂは、スプール３８に作用するパイロット圧を調整する。
【００２９】
油圧ポンプ３２から吐出されたパイロット油が操作装置７に供給される。なお、油圧ポンプ３１から吐出され、減圧弁によって減圧されたパイロット油が操作装置７に供給されてもよい。操作装置７は、ロータリーバルブのようなパイロット圧調整弁を含む。油圧ポンプ３２から吐出されたパイロット油は、操作装置７及び油路３３Ａ，３３Ｂを介して、流量制御弁３４に供給される。
【００３０】
バケットシリンダ１４は、ピストン側油室１４Ａと、ロッド側油室１４Ｂとを有する。油圧ポンプ３１から吐出された作動油は、流量制御弁３４を介して、バケットシリンダ１４に供給される。作動油が流量制御弁３４のポート３７Ａ及び油路３６Ａを介してピストン側油室１４Ａに供給されると、バケットシリンダ１４は伸びる。作動油が流量制御弁３４のポート３７Ｂ及び油路３６Ｂを介してロッド側油室１４Ｂに供給されると、バケットシリンダ１４は縮む。
【００３１】
操作装置７は、作業機操作レバーを含み、バケット１２をダンプ動作及びチルト動作させるために操作者に操作される。操作装置７の作業機操作レバーが第１操作方向（例えば前方）に倒れるように操作されると、バケットシリンダ１４が縮んで、バケット１２はダンプ動作する。操作装置７の作業機操作レバーが第２操作方向（例えば後方）に倒れるように操作されると、バケットシリンダ１４が伸びて、バケット１２はチルト動作する。
【００３２】
また、操作装置７の作業機操作レバーが第１操作方向に操作されるとき、操作装置７の作業機操作レバーの操作量に基づいて、バケットシリンダ１４の縮み量を示すシリンダストロークが変化し、ダンプ動作するバケット１２の回動角度が変化する。例えば、操作装置７の作業機操作レバーが第１操作方向に大きな操作量で操作されると、バケットシリンダ１４は、大きなシリンダストロークで作動し、ダンプ動作するバケット１２の回動角度は大きくなる。操作装置７の作業機操作レバーが第１操作方向に小さな操作量で操作されると、バケットシリンダ１４は、小さなシリンダストロークで作動し、ダンプ動作するバケット１２の回動角度は小さくなる。
【００３３】
同様に、操作装置７の作業機操作レバーが第２操作方向に操作されるとき、作業機操作レバーの操作量に基づいて、バケットシリンダ１４のシリンダストロークが変化し、チルト動作するバケット１２の回動角度が変化する。
【００３４】
また、操作装置７の作業機操作レバーが第１操作方向に操作されるとき、作業機操作レバーの操作速度に基づいて、バケットシリンダ１４のシリンダ速度が変化し、ダンプ動作するバケット１２の動作速度（回動速度）が変化する。例えば、操作装置７の作業機操作レバーが第１操作方向に高い操作速度で操作されると、バケットシリンダ１４は、高いシリンダ速度で作動し、ダンプ動作するバケット１２の動作速度は高くなる。操作装置７の作業機操作レバーが第１操作方向に低い操作速度で操作されると、バケットシリンダ１４は、低いシリンダ速度で作動し、ダンプ動作するバケット１２の動作速度は低くなる。
【００３５】
同様に、操作装置７の作業機操作レバーが第２操作方向に操作されるとき、作業機操作レバーの操作速度に基づいて、バケットシリンダ１４のシリンダ速度が変化し、チルト動作するバケット１２の動作速度が変化する。
【００３６】
制御システム５０は、操作装置７の操作状態を示す操作データを検出する操作センサ２０を有する。操作センサ２０は、例えばポテンショメータを含む。操作センサ２０は、操作装置７に設けられる。
【００３７】
操作センサ２０によって検出される操作データは、バケット１２をダンプ動作又はチルト動作させるための操作装置７の操作量、バケット１２をダンプ動作又はチルト動作させるための操作装置７の操作方向、及びバケット１２をダンプ動作及びチルト動作の一方の動作から他方の動作に切り換えたときの操作装置７の操作時間又は操作速度を含む。操作センサ２０によって検出される操作データは、制御装置４０に出力される。
【００３８】
制御装置４０は、操作センサ２０から出力された操作データに基づいて、制御弁３５Ａ，３５Ｂを制御する。制御弁３５Ａ，３５Ｂが制御されることにより、流量制御弁３４に作用するパイロット圧が調整される。操作装置７によりパイロット圧が調整されることによって、軸方向におけるスプール３８の移動量、移動速度、及び移動方向が調整される。これにより、バケットシリンダ１４に供給される作動油の供給状態が調整される。
【００３９】
図３は、本実施形態に係る流量制御弁３４を模式的に示す図である。流量制御弁３４は、ロッド状のスプール３８を軸方向に移動させてバケットシリンダ１４に供給される作動油の流量及び方向を切り換えるスライドスプール方式の流量制御弁である。スプール３８が軸方向に移動することにより、ピストン側油室１４Ａに対する作動油の供給と、ロッド側油室１４Ｂに対する作動油の供給とが切り換わる。図３（Ａ）に示すように、スプール３８が軸方向の一方側に移動すると、破線矢印で示す流路が形成され、作動油は、ポート３７Ａから吐出される。ポート３７Ａから吐出された作動油は、ピストン側油室１４Ａに供給される。図３（Ｂ）に示すように、スプール３８が軸方向の他方側に移動すると、破線矢印で示す流路が形成され、作動油は、ポート３７Ｂから吐出される。ポート３７Ｂから吐出された作動油は、ロッド側油室１４Ｂに供給される。
【００４０】
すなわち、スプール３８が軸方向に移動することにより、バケットシリンダ１４の作動方向が調整される。バケットシリンダ１４の作動方向が調整されることにより、バケット１２の動作方向が調整される。バケット１２の動作方向は、バケット１２がチルト動作する第１動作方向及びダンプ動作する第２動作方向を含む。操作装置７が第１操作方向に操作され、バケットシリンダ１４のピストン側油室１４Ａに作動油が供給され、バケットシリンダ１４が伸びることにより、バケット１２は、第１動作方向に移動して、チルト動作する。操作装置７が第２操作方向に操作され、バケットシリンダ１４のロッド側油室１４Ｂに作動油が供給され、バケットシリンダ１４が縮むことにより、バケット１２は、第２動作方向に移動して、ダンプ動作する。
【００４１】
また、スプール３８が軸方向に移動することにより、バケットシリンダ１４に供給される単位時間当たりの作動油の流量が調整される。バケットシリンダ１４に供給される作動油の作動油の流量が調整されることにより、バケットシリンダ１４のシリンダストローク又はシリンダ速度が調整される。バケットシリンダ１４のシリンダストローク又はシリンダ速度が調整されることにより、バケット１２の回動角度又は動作速度が調整される。バケット１２の回動角度は、バケット１２の揺動量を示し、バケット１２の動作速度は、バケット１２の回動速度（揺動速度）を示す。
【００４２】
なお、操作装置７は、パイロット圧方式でなくてもよい。操作装置７は、操作センサ２０で検出された操作データを制御装置４０に出力して、制御装置４０に基づいて流量制御弁２４を電気的に制御する電子レバー方式でもよい。
【００４３】
［バケットの動作］
図４は、本実施形態に係るバケット１２の動作例を模式的に示す図である。ホイールローダ１は、作業機１０のバケット１２を用いて土砂をダンプトラック１００の荷台に積み込む積込作業を実施する。バケット１２から土砂を排出するとき、ホイールローダ１の操作者は、バケット１２がダンプ動作するように操作装置７を操作する。ダンプ動作の実施後においても、残った土砂がバケット１２に付着していると、バケット１２に付着した土砂を振り落すために、操作者は、バケット１２がダンプ動作とチルト動作とを繰り返すように、操作装置７の全操作範囲において操作装置７を素早く往復操作する場合がある。
【００４４】
操作装置７が全操作範囲において素早く往復操作されると、バケットシリンダ１４は動作限界位置（ストロークエンド）まで伸びる状態と動作限界位置（ストロークエンド）まで伸びる状態とを素早く繰り返し、バケット１２はダンプ動作の動作限界位置（ストロークエンド）とチルト動作の動作限界位置（ストロークエンド）の間を往復動作することになる。ダンプ動作の動作限界位置とチルト動作の動作限界位置の間のバケットの往復動作が短時間に繰り返されると、ダンプ動作の動作限界位置又はチルト動作の動作限界位置において、作業機１０の少なくとも一部に過度な負荷が与えられる可能性がある。例えば、連結ピン１５Ｒを介してベルクランク１５に連結されている支持部材１７に過度な応力が作用したり、ベルクランク１５に過度な応力が作用したりする可能性がある。作業機１０の少なくとも一部に過度な負荷が与えられると、作業機１０が損傷する可能性がある。負荷に耐えうる構造又は材料を適用した作業機１０を用意するならば、作業機１０の重量増加又はコスト増大を招来する。
【００４５】
以下の説明においては、バケット１２がダンプ動作の動作限界位置とチルト動作の動作限界位置の間を素早く往復動作するような操作者による操作装置７の操作を適宜、急操作、と称する。
【００４６】
上述のように、バケット１２に付着した土砂を振り落す場合、操作者は、操作装置７を全操作範囲で急操作して、バケット１２のダンプ動作とチルト動作とを急激に繰り返す場合がある。
【００４７】
本実施形態において、制御装置４０は、操作者が操作装置７を急操作した場合においても、バケット１２のダンプ動作及びチルト動作において、バケット１２がダンプ動作の動作限界位置（ストロークエンド）に到達せず、チルト動作の動作限界位置（ストロークエンド）に到達しないように、制御弁３５を制御する。すなわち、制御装置４０は、操作装置７が急操作された場合、作業機１０の少なくとも一部に過度な負荷が与えられないように、バケット１２の動作を制御する。
【００４８】
［制御装置］
図５は、本実施形態に係る制御装置４０を示す機能ブロック図である。図５に示すように、制御装置４０は、操作データ取得部４１と、制御指令部４２と、操作条件判定部４３と、記憶部４４と、リミット指令部４５と、出力指令決定部４６と、出力部４７とを有する。
【００４９】
操作データ取得部４１は、操作センサ２０により検出された、バケット１２をダンプ動作及びチルト動作させるために操作される操作装置７の操作状態を示す操作データを操作センサ２０から取得する。
【００５０】
制御指令部４２は、操作データ取得部４１により取得された操作データに基づいて、油圧装置３０を制御するための制御指令Ｃａを出力する。制御指令Ｃａは、操作量に基づいて算出される指令値を含む。
【００５１】
操作条件判定部４３は、操作データ取得部４１により取得された操作データに基づいて、操作装置７が規定の操作条件で操作されたか否かを判定する。
【００５２】
規定の操作条件は、バケット１２をダンプ動作又はチルト動作させるための操作装置７の操作量が操作量閾値ａ以上である第１条件、バケット１２をダンプ動作又はチルト動作させるための操作装置７の操作方向が規定回数切り換えられる第２条件、及びバケット１２をダンプ動作及びチルト動作の一方の動作から他方の動作への切り換えに要する操作装置７の操作時間ｔ（ｔ１，ｔ２）が操作時間閾値Ｔ（Ｔａ，Ｔｂ）以下である第３条件を含む。
【００５３】
第２条件において、操作装置７の操作方向が切り換えられる回数とは、第１操作方向及び第２操作方向に往復操作される操作装置７が第１操作方向又は第２操作方向に操作された回数をいう。中立状態又は第２操作方向に操作されている状態の操作装置７が第１操作方向に１回操作されたとき、切り換えられる回数は１回である。中立状態又は第１操作方向に操作されている状態の操作装置７が第２操作方向に１回操作されたとき、切り換えられる回数は１回である。中立状態又は第２操作方向に操作されている状態の操作装置７が第１操作方向に操作された後に第２操作方向に操作されたとき、切り換えられる回数は２回である。中立状態又は第１操作方向に操作されている状態の操作装置７が第２操作方向に操作された後に第１方向に操作されたとき、切り換えられる回数は２回である。中立状態又は第２操作方向に操作されている状態の操作装置７が第１操作方向に操作された後に第２操作方向に操作されその後再び第１操作方向に操作されたとき、切り換えられる回数は３回である。中立状態又は第１操作方向に操作されている状態の操作装置７が第２操作方向に操作された後に第１方向に操作されその後再び第２操作方向に操作されたとき、切り換えられる回数は３回である。
【００５４】
第２条件の規定回数は、複数回数である。本実施形態において、第２条件の規定回数は、３回であることとする。なお、第２条件の規定回数は、２回でもよいし、４回以上の任意の複数回でもよい。
【００５５】
記憶部４４は、操作量閾値ａ及び操作時間閾値Ｔを記憶する。操作量閾値ａ及び操作時間閾値Ｔは、予め定められている値である。
【００５６】
リミット指令部４５は、操作装置７が操作条件で操作されたと操作条件判定部４３により判定された場合、制御指令Ｃａを制限するためのリミット指令Ｃｂを出力する。リミット指令Ｃｂは、制御指令Ｃａで規定される指令値を制限するリミット値を含む。
【００５７】
バケットシリンダ１４に供給される作動油の供給状態は、バケットシリンダ１４に供給される作動油の流量を含む。リミット指令部４５は、制御指令Ｃａに基づいてバケットシリンダ１４に供給される作動油の流量よりも少ない流量で作動油が供給されるように、リミット指令Ｃｂを出力する。すなわち、リミット指令部４５は、制御指令Ｃａに基づいて作動するバケットシリンダ１４のシリンダストロークよりも小さいシリンダストロークでバケットシリンダ１４が作動するように、リミット指令Ｃｂを出力する。
【００５８】
出力指令決定部４６は、制御指令Ｃａで規定される指令値とリミット指令Ｃｂで規定されるリミット値とを比較して、制御指令Ｃａ及びリミット指令Ｃｂのいずれか一方を油圧装置３０に出力する出力指令Ｃｃに決定する。
【００５９】
出力部４７は、出力指令決定部４６により決定された出力指令Ｃｃを油圧装置３０に出力する。出力部４７は、制御弁３５に出力指令Ｃｃを出力する。
【００６０】
出力指令決定部４６は、指令値がリミット値範囲外である場合、リミット指令Ｃｂを出力指令Ｃｃに決定し、指令値がリミット値範囲内である場合、制御指令Ｃａを出力指令Ｃｃに決定する。すなわち、制御指令Ｃａで規定される指令値とリミット指令Ｃｂで規定されるリミット値とを比較して、指令値がリミット値範囲外である場合、出力部４７から制御弁３５に出力される出力指令Ｃｃとしてリミット指令Ｃｂが出力される。制御指令Ｃａで規定される指令値とリミット指令Ｃｂで規定されるリミット値とを比較して、指令値がリミット範囲内である場合、出力部４７から制御弁３５に出力される出力指令Ｃｃとして制御指令Ｃａが出力される。
【００６１】
［出力指令］
図６及び図７のそれぞれは、本実施形態に係る出力指令Ｃｃの一例を示す図である。図６及び図７において、縦軸は操作装置７の操作量を示し、横軸は基準時点からの経過時間を示す。
【００６２】
図６は、操作装置７が規定の操作条件で操作されていないときの出力指令Ｃｃを示す図である。なお、図６（Ａ）は、操作装置７が全操作範囲に満たない範囲で往復操作された場合を示し、図６（Ｂ）は、操作装置７が全操作範囲において往復操作されるもののゆっくりと時間をかけて操作された場合を示す。
【００６３】
図６において、実線のラインＬａ及びラインＬａ’は、操作センサ２０の検出データを示す。操作装置７が第１操作方向（例えば前方）に操作されると、操作センサ２０で検出される操作装置７の操作量はプラスの値を示す。操作装置７が第２操作方向（例えば後方）に操作されると、操作センサ２０で検出される操作装置７の操作量はマイナスの値を示す。すなわち、図６は、バケット１２がダンプ動作とチルト動作とを繰り返すように、操作装置７が往復操作されている状態を示す。
【００６４】
図６において、点線のラインＬｂ及びラインＬｂ’は、出力指令Ｃｃを示す。出力指令Ｃｃは、操作装置７の操作よりもわずかに遅れて生成される。そのため、図６において、ラインＬｂ及びラインＬｂ’は、操作センサ２０の検出データを示すラインＬａ及びラインＬａ’よりも時間が遅れるように示されている。図７においても同様に、出力指令Ｃｃを示すラインＬｃは、操作センサ２０の検出データを示すラインＬａよりも時間が遅れるように示されている。
【００６５】
操作装置７が規定の操作条件で操作されていないとき、制御指令部４２から出力された制御指令Ｃａが出力指令Ｃｃとして制御弁３５に出力される。
【００６６】
すなわち、操作装置７が操作条件で操作されたと判定されない場合、出力指令決定部４６は、制御指令Ｃａを出力指令Ｃｃに決定する。
【００６７】
図７は、操作装置７が規定の操作条件で操作されているときの出力指令Ｃｃを示す図である。図７において、実線のラインＬａは、操作センサ２０の検出データを示す。図６と同様、操作装置７が第１操作方向（例えば前方）に操作されると、操作センサ２０で検出される操作装置７の操作量はプラスの値を示す。操作装置７が第２操作方向（例えば後方）に操作されると、操作センサ２０で検出される操作装置７の操作量はマイナスの値を示す。
【００６８】
太い破線のラインＬｃは、出力指令Ｃｃを示す。操作装置７が規定の操作条件で操作されているとき、制御指令部４２から出力された制御指令Ｃａがリミット指令部４５によりリミット指令Ｃｂとして制限され、リミット指令Ｃｂが出力指令Ｃｃとして制御弁３５に出力される。
【００６９】
規定の操作条件は、上述の第１条件、第２条件、及び第３条件の全ての条件が満足することを含む。
【００７０】
第１条件は、操作センサ２０で検出された操作装置７の操作量が操作量閾値ａ以上であることを示す。第２条件は、バケット１２をダンプ動作又はチルト動作させるための操作装置７の操作方向が規定回数切り換えられることを示す。本実施形態において、操作量閾値ａは、操作装置７が操作可能な操作量の最大値の９０［％］の値である。本実施形態において、第２条件は、操作装置７の操作方向が３回切り換えられることを示す。
【００７１】
図７に示す例において、基準時点ｐ０からバケット１２がダンプ動作するように操作装置７が第１操作方向に操作されたときの操作量は、操作量閾値ａを上回っている。操作装置７が第１操作方向に操作された後、バケット１２がチルト動作するように操作装置７が第２操作方向に操作されたときの操作量も、操作量閾値ａを上回っている。操作装置７が第２操作方向に操作された後、バケット１２がダンプ動作するように操作装置７が続けて第１操作方向に操作されたときの操作量も、操作量閾値ａを上回っている。したがって、図７に示す例は、第１条件及び第２条件を満足する。
【００７２】
第３条件は、バケット１２をダンプ動作及びチルト動作の一方の動作から他方の動作への切り換えに要する操作装置７の操作時間ｔ（ｔ１，ｔ２）が操作時間閾値Ｔ（Ｔａ，Ｔｂ）以下である第３条件を含む。操作装置７が、例えば第１操作方向に操作されたときの操作量が操作量閾値ａを超えた時点をｐ１、続けて第２操作方向に操作されたときの操作量が操作量閾値ａを超えた時点をｐ２、続けて第１操作方向に操作されたときの操作量が操作量閾値ａを超えた時点（制御開始時点）をｐ３としたとき、操作時間ｔは、時点ｐ１から時点ｐ２までの第１操作時間ｔ１、及び時点ｐ１から制御開始時点ｐ３までの第２操作時間ｔ２を含む。第１操作時間ｔ１に係る操作時間閾値Ｔａは、例えば０．２５［秒］に設定され、第２操作時間ｔ２に係る操作時間閾値Ｔｂは、例えば０．５［秒］に設定される。図７に示す例は、第１条件及び第２条件のみならず、第３条件も満足する場合を示している。
【００７３】
なお、図７に示す例は、操作装置７が最初に第１操作方向に操作された場合であるが、操作装置７が最初に第２操作方向に操作された場合でも、第１条件、第２条件、及び第３条件の全てを満足する場合、操作条件判定部４３は、操作装置７が規定の操作条件で操作されたと判定する。
【００７４】
制御開始時点ｐ３までは、太い破線のラインＬｃが、出力指令Ｃｃとして制御弁３５に出力される。リミット指令部４５は、操作装置７が操作条件で操作されたと判定された制御開始時点ｐ３から規定時間経過後の制御終了時点ｐ４までリミット指令を出力する。細い破線で示すラインＬｄは、リミット指令で規定されるリミット値を示す。ラインＬｄで示すように、リミット指令部４５は、制御開始時点ｐ３からリミット値を徐々に小さくする。リミット値が徐々に小さくなるため、バケットシリンダ１４のシリンダストロークは徐々に小さくなり、バケット１２の動作量は徐々に小さくなる。バケット１２の動作量が急激に小さくならないので、ホイールローダ１の操作者がバケット１２の動きが急に悪くなったという違和感を覚えることが抑制される。
【００７５】
本実施形態において、リミット値の最小値を示す最小リミット値ｂが定められる。図７のラインＬｄで示すように、リミット指令部４５は、リミット値が最小リミット値ｂに到達した後、最小リミット値ｂの出力を継続する。リミット指令部４５は、最小リミット値ｂを変化させずに、一定値である最小リミット値ｂの出力を継続する。
【００７６】
リミット指令部４５は、操作装置７が最後に規定の操作条件で操作されたと判定された時点を示す解除準備開始時点ｐｅから制御解除準備時間ｔ３経過後の制御終了時点ｐ４までリミット指令Ｃｂを出力する。
【００７７】
解除準備開始時点ｐｅは、リミット指令Ｃｂに基づく制御の解除の準備を開始する時点である。制御終了時点ｐ４は、リミット指令Ｃｂに基づく制御を解除する時点である。制御解除準備時間ｔ３は、解除準備開始時点ｐｅから制御終了時点ｐ４までの時間であり、予め設定された時間である。
【００７８】
本実施形態において、制御終了時点ｐ４は、規定の操作条件を最後に満足した解除準備開始時点ｐｅから、例えば制御解除準備時間ｔ３として３［秒］経過した時点である。図７に示す例において、解除準備開始時点ｐｅは、ホイールローダ１の操作者が操作装置７を第１操作方向に操作して操作条件を最後に満足した時点である。操作条件を満足するように第１操作方向に操作された操作装置７は、解除準備開始時点ｐｅの経過後に第２操作方向に操作されたものの、その操作量が操作量閾値ａを超えずに第１条件を満足しない状態になった場合を示す。すなわち、図７は、解除準備開始時点ｐｅにおいて動作限界位置までダンプ動作したバケット１２が、次のチルト動作においては動作限界位置まで移動しないように操作された例を示す。
【００７９】
制御終了時点ｐ４に達すると、リミット指令Ｃｂに基づく制御の終了条件を満足し、制御指令Ｃａに基づいてバケットシリンダ１４を伸縮動作させる制御に戻る。すなわち、操作者の意思に基づいてバケットシリンダ１４を伸縮動作させる制御に戻る。操作者が急操作を止めたとき、リミット指令Ｃｂに基づく制御が自動的に解除されるため、速やかに通常の掘削作業等に移行することができる。
【００８０】
本実施形態においては、操作装置７が規定の操作条件で操作されている状態において、リミット値は徐々に小さくなり、最小リミット値ｂに到達したとき、最小リミット値ｂを変化させずに、最小リミット値ｂの出力を継続する。規定の操作条件を満足するように長時間に亘って操作装置７が操作され続けた場合、リミット指令Ｃｂに基づく制御の初期においてはリミット値が徐々に小さくなり、制御の途中から最小リミット値ｂが出力部４７から制御弁３５に出力され続ける。
【００８１】
［制御方法］
図８は、本実施形態にかかる制御方法を示すフローチャートである。制御装置４０は、図８に示す処理を規定の周期で繰り返す。
【００８２】
操作データ取得部４１は、操作センサ２０から操作データを取得する（ステップＳ１０）。
【００８３】
操作条件判定部４３は、操作データに基づいて、操作装置７が第１操作方向に操作されたときの操作量が操作量閾値ａ以上か否かを判定する（ステップＳ２０）。
【００８４】
ステップＳ２０において、操作量が操作量閾値ａ以上であると判定された場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、操作条件判定部４３は、操作データに基づいて、操作装置７が第２操作方向に操作されたときの操作量が操作量閾値ａ以上か否かを判定する（ステップＳ３０）。
【００８５】
ステップＳ３０において、操作量が操作量閾値ａ以上であると判定された場合（ステップＳ３０：Ｙｅｓ）、操作条件判定部４３は、操作データに基づいて、操作装置７の第１操作時間ｔ１が操作時間閾値Ｔａである０．２５［秒］以下か否かを判定する（ステップＳ４０）。
【００８６】
ステップＳ４０において、第１操作時間ｔ１が操作時間閾値Ｔａ以下であると判定された場合（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）、操作装置７が操作されたことを操作センサ２０が検出し、操作データ取得部４１は操作データを取得する。操作条件判定部４３は、操作データに基づいて、操作装置７が第１操作方向に操作されたときの操作量が操作量閾値ａ以上か否かを判定する（ステップＳ５０）。
【００８７】
ステップＳ５０において、操作量が操作量閾値ａ以上であると判定された場合（ステップＳ５０：Ｙｅｓ）、操作条件判定部４３は、操作データに基づいて、操作装置７の第２操作時間ｔ２が操作時間閾値Ｔｂである０．５［秒］以下か否かを判定する（ステップＳ６０）。
【００８８】
ステップＳ６０において、第２操作時間ｔ２が操作時間閾値Ｔｂ以下であると判定された場合（ステップＳ６０：Ｙｅｓ）、リミット指令部４５は、制御指令Ｃａで規定される指令値を制限するリミット値を算出する（ステップＳ７０）。
【００８９】
出力指令決定部４６は、制御指令部４２から出力された指令値がリミット値範囲外か否かを判定する（ステップＳ８０）。
【００９０】
ステップＳ８０において、指令値がリミット値範囲外であると判定した場合（ステップＳ８０：Ｙｅｓ）、出力指令決定部４６は、リミット値を示すリミット指令Ｃｂを出力指令Ｃｃに決定する。出力部４７は、リミット値を示すリミット指令Ｃｂを出力指令Ｃｃとして出力する（ステップＳ９０）。
【００９１】
ステップＳ８０において、指令値がリミット値範囲内であると判定した場合（ステップＳ８０：Ｎｏ）、出力指令決定部４６は、指令値を示す制御指令Ｃａを出力指令Ｃｃに決定する。出力部４７は、指令値を示す制御指令Ｃａを出力指令Ｃｃとして出力する（ステップＳ１００）。
【００９２】
出力指令決定部４６は、上述したリミット指令Ｃｂに基づく制御の終了条件を満足するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【００９３】
ステップＳ１１０において、終了条件を満足しないと判定した場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、出力部４７は、ステップＳ９０で決定された出力指令Ｃｃ又はステップＳ１００で決定された出力指令Ｃｃを出力し（ステップＳ１３０）、ステップＳ１０に戻る。
【００９４】
ステップＳ１１０において、終了条件を満足すると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、出力部４７は、指令値を示す制御指令Ｃａを制限するために、制御指令Ｃａの大きさを変えることなく、制御指令Ｃａを出力指令Ｃｃとして出力する（ステップＳ１２０）。
【００９５】
ステップＳ２０において、第１操作方向の操作量が操作量閾値ａ以上でないと判定された場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、ステップＳ３０において、第２操作方向の操作量が操作量閾値ａ以上でないと判定された場合（ステップＳ３０：Ｎｏ）、ステップＳ４０において、第１操作時間ｔ１が操作時間閾値Ｔａ以下でないと判定された場合（ステップＳ４０：Ｎｏ）、ステップＳ５０において、第１操作方向の操作量が操作量閾値ａ以上でないと判定された場合（ステップＳ５０：Ｎｏ）、及び第２操作時間ｔ２が操作時間閾値Ｔｂ以下でないと判定された場合（ステップＳ６０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０の処理が実行される。
【００９６】
［コンピュータシステム］
図９は、コンピュータシステム１０００の一例を示すブロック図である。上述の制御装置４０は、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の制御装置４０の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
【００９７】
［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、バケット１２がダンプ動作とチルト動作とを繰り返すように操作装置７が素早く操作された場合、すなわち、操作データが操作条件を満足するように操作装置７が操作された場合、リミット指令部４５は、操作データに基づいて出力される制御指令Ｃａを制限するリミット指令Ｃｂを出力する。これにより、操作装置７が操作条件を満足するように急操作されても、バケット１２がダンプ動作の動作限界位置（ストロークエンド）とチルト動作の動作限界位置（ストロークエンド）の間を素早く往復動作することが抑制される。したがって、作業機１０にかかる負荷を軽減することができる。つまり、バケット１２がダンプ動作の動作限界位置とチルト動作の動作限界位置の間を素早く往復動作するように、操作者が操作装置７を操作しても、作業機１０に過度な負荷がかかることが自動的に抑制される。
【００９８】
本実施形態においては、バケット１２がダンプ動作の動作限界位置とチルト動作の動作限界位置の間を素早く往復動作するように、すなわち、操作データが操作条件を満足するように操作装置７が全操作範囲において素早く操作された場合、バケット１２がダンプ動作の動作限界位置及びチルト動作の動作限界位置まで動作しないように、バケットシリンダ１４のシリンダストロークを制限する制御が実行される。バケットシリンダ１４のシリンダストロークを制限する制御は、操作装置７の操作において操作者が違和感を覚えることを抑制することができる。例えば作業機１０に過度な負荷がかかることを抑制するために、バケットシリンダ１４のシリンダ速度を制限して、バケット１２の動作速度を遅くする制御の場合、操作装置７の操作速度に遅れるようにバケット１２がダンプ動作又はチルト動作するため、操作者が違和感を覚える可能性がある。本実施形態によれば、バケットシリンダ１４のシリンダストロークを制限する制御が実行されるため、操作装置７の操作において操作者が違和感を覚えることを抑制することができる。
【００９９】
［他の実施形態］
なお、上述の実施形態において、操作データが操作条件を満足するように操作装置７が全操作範囲において素早く操作された場合、リミット指令部４５がダンプ動作又はチルト動作の動作速度を遅くするように制御してもよい。すなわち、操作データが操作条件を満足する場合、バケット１２の動作速度が遅くなるようにリミット指令が生成され、バケットシリンダ１４のシリンダ速度が制限される制御が実行されてもよい。バケット１２の動作速度を遅くする場合、制御装置４０は、バケット１２の動作速度が遅くなるようにバケットシリンダ１４に供給される単位時間当たりの作動油の流量を算出し、算出された作動油の流量に基づいてリミット指令を生成する。
【０１００】
なお、上述の実施形態においては、作業車両１がホイールローダであることとした。作業車両１は、バケットのような作業具を有する作業機を備えていればよく、クローラローダ、ドーザーショベル、ホイール式油圧ショベル、及び履帯式油圧ショベルの少なくとも一つでもよい。例えば作業車両１が油圧ショベルである場合において、作業具であるバケットがダンプ動作の動作限界位置とチルト動作の動作限界位置の間を素早く往復動作するように油圧ショベルの操作装置が全操作範囲において素早く往復操作された場合、上述の実施形態に従ってバケットシリンダが制御されることにより、作業機にかかる負荷が軽減される。
【符号の説明】
【０１０１】
１…ホイールローダ（作業車両）、２…車体、２Ｆ…車体前部、２Ｒ…車体後部、３…運転台、３Ｒ…運転室、４…走行装置、５…車輪、５Ｆ…前輪、５Ｒ…後輪、６…タイヤ、６Ｆ…前タイヤ、６Ｒ…後タイヤ、７…操作装置、８…エンジン、９…関節機構、１０…作業機、１１…ブーム、１２…バケット、１２Ｂ…先端部、１２Ｍ…開口部、１２Ｐ…連結ピン、１２Ｑ…連結ピン、１３…ブームシリンダ、１４…バケットシリンダ、１４Ａ…ピストン側油室、１４Ｂ…ロッド側油室、１５…ベルクランク、１５Ｐ…連結ピン、１５Ｑ…連結ピン、１５Ｒ…連結ピン、１６…バケットリンク、１７…支持部材、２０…操作センサ、３０…油圧装置、３１…油圧ポンプ、３２…油圧ポンプ、３３Ａ…油路、３３Ｂ…油路、３４…流量制御弁、３５…制御弁、３５Ａ…制御弁、３５Ｂ…制御弁、３６Ａ…油路、３６Ｂ…油路、３７Ａ…ポート、３７Ｂ…ポート、３８…スプール、４０…制御装置、４１…操作データ取得部、４２…制御指令部、４３…操作条件判定部、４４…記憶部、４５…リミット指令部、４６…出力指令決定部、４７…出力部、５０…制御システム、ａ…操作量閾値、ｂ…最小リミット値、Ｃａ…制御指令、Ｃｂ…リミット指令、Ｃｃ…出力指令、ＲＳ…地面、ｔ１…第１操作時間、ｔ２…第２操作時間、ｔ３…制御解除準備時間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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