(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
針棒の上下動駆動源となるミシンモーターと、
縫いピッチが設定値となる様に前記ミシンモーターを制御する制御装置とを備え、
ミシンの操作者の手又は手首に装着され、装着部位の移動量を検出するための装着式センサーを有し、
前記制御装置が、前記装着式センサーの検出に基づいて求まる前記装着部位の移動量に基づいて縫いピッチが設定値となる様に前記ミシンモーターの加減速を制御することを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記装着式センサーは、加速度センサーを有することを特徴とする請求項１記載のミシン。
【請求項３】
前記装着式センサーは、角速度センサーを有することを特徴とする請求項２記載のミシン。
【請求項４】
前記装着式センサーは、ミシンの操作者の手の平に沿った平面に沿った方向の加速度を検出する第一のセンサーと、ミシンの操作者の手が行う他の動作を検出する第二のセンサーとを有し、
前記制御装置は、
前記第一のセンサーの検出に基づいて縫いピッチが設定値となる様に前記ミシンモーターを制御し、
前記第二のセンサーの検出に基づいて、前記制御装置に予め記憶された制御を行うことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一定の縫いピッチで縫いを行うミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ミシンのフレームに固定装備された光学素子により針板上の被縫製物を撮像し、撮像データから被縫製物の移動量を求め、一定の移動量で針落ちを行うようにミシンモーターを制御することにより、縫いピッチを設定値に維持するミシンが知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４７２４９３８号公報
【特許文献２】特表２００６−５１７４４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来のミシンは、光学素子による撮像により被縫製物の移動量を検出するので、被縫製物の表面の色、模様、光沢、凹凸等の表面状態の影響を受けやすく、これらによっては正しく被縫製物の移動量を検出することができずに縫いピッチを一定にすることができなくなるおそれがあった。
【０００５】
本発明は、縫いピッチをより精度良く一定にすることをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、ミシンにおいて
針棒の上下動駆動源となるミシンモーターと、
縫いピッチが設定値となる様に前記ミシンモーターを制御する制御装置とを備え、
ミシンの操作者の手又は手首に装着され、装着部位の移動量を検出するための装着式センサーを有し、
前記制御装置が、前記装着式センサーの検出に基づいて求まる前記装着部位の移動量に基づいて縫いピッチが設定値となる様に前記ミシンモーターの加減速を制御することを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のミシンにおいて
前記装着式センサーは、加速度センサーを有することを特徴とする。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項２記載のミシンにおいて
前記装着式センサーは、角速度センサーを有することを特徴とする。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載のミシンにおいて
前記装着式センサーは、ミシンの操作者の手の平に沿った平面に沿った方向の加速度を検出する第一のセンサーと、ミシンの操作者の手が行う他の動作を検出する第二のセンサーとを有し、
前記制御装置は、
前記第一のセンサーの検出に基づいて縫いピッチが設定値となる様に前記ミシンモーターを制御し、
前記第二のセンサーの検出に基づいて、前記制御装置に予め記憶された制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、ミシンの操作者の身体である身体に装着され、装着部位の移動量を検出するための装着式センサーを有し、制御装置が、装着式センサーの検出に基づいて求まる装着部位の移動量に基づいて縫いピッチが設定値となる様にミシンモーターを制御することができる。
このため、被縫製物と連動する装着部位の移動量を、被縫製物の表面の色、模様、光沢、凹凸等の表面状態の影響を受けることなくより正確に検出することができ、縫いピッチを精度良く目標値に維持することができ、縫い品質の向上を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】発明の実施形態であるミシンの斜視図である。
【図２】ミシンの制御系を示すブロック図である。
【図３】縫いピッチ調整制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［発明の実施形態の概略］
以下、図面を参照して、本発明にかかるミシンについて説明する。図１はミシン１００の斜視図である。
なお、本実施形態のミシン１００はミシンの操作者が針板上の被縫製物としての布地Ｃを手で任意に送るいわゆるフリーモーション縫いを行うことが可能なミシンであり、ミシン１００の操作者の手の指に装着された装着式センサーとしてのセンサーモジュール２０と、布地Ｃに対して縫い目を形成するミシン本体１０とから主に構成される。
【００１４】
［ミシン本体］
ミシン本体１０は、縫い針１２を下端部に保持する針棒１３を上下動させる針棒上下動機構と、縫い針に通された上糸を捕捉して下糸に絡める釜機構と、上糸を引き上げて結節を形成する天秤機構と、上糸に所定の張力を付与する糸調子器と、これらを格納又は保持するミシンフレーム１１と、各部の動作制御を行う制御装置９０とを備えている。
上記針棒上下動機構、釜機構、天秤機構、糸調子器及びミシンフレーム１１は、ミシンにおける周知の構成と同一であることから詳細な説明は省略する。
【００１５】
ミシンフレーム１１は、ミシン本体下部に位置するミシンベッド部と、ミシンベッド部の一端部から立設された立胴部と、立胴部からミシンベッド部に同じ方向に延出されたミシンアーム部とからなる。
以下の説明では、水平であってミシンベッド部の長手方向に沿った左右方向をＸ軸方向、水平方向であってＸ軸方向に直交する前後方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直交する鉛直上下方向をＺ軸方向とする。
【００１６】
また、ミシン本体１０は、縫い針１２の上昇時に布地Ｃから円滑に抜けるように布地Ｃを押さえる中押さえ１４を備えている。この中押さえ１４は、縫い針１２を遊挿可能な枠体であり、針棒１３を上下動させる駆動源であるミシンモーター３０（図２参照）から周知の伝達機構を介して動力を得て、針棒１３と等しい周期且つ針棒１３よりも小さい振幅で上下動を行う。なお、この中押さえ１４は、針棒１３とは位相がずれており、縫い針１２の上昇時に中押さえ１４が下降する。また、中押さえ１４は、布地Ｃの移動を妨げないようにその下死点位置において針板に対して幾分隙間ができるように設定されている。
【００１７】
図２はミシン１００の制御系を示している。
ミシン本体１０は、その各構成の動作制御を行う制御装置９０を備え、当該制御装置９０に対して、縫製動作の駆動源となるミシンモーター３０及びその出力軸角度（上軸角度）を検出するエンコーダー３１が駆動回路３２を介して接続されている。
また、制御装置９０に対して、ミシンの操作者がミシンに対する操作入力を行う操作手段としての操作パネル４１と、センサーモジュール２０から無線送信される各種のセンサーの検出データを受信するための無線送受信部４２とが、それぞれ図示しないインターフェイスを介して接続されている。
【００１８】
操作パネル４１からは、例えば、一針ごとの縫い目の長さである縫いピッチの設定が行われる。
無線送受信部４２は、データを搬送波に載せて送受信する通信機だが、ＲＦＩＤ（radio frequency identifier）やＮＦＣ（Near field radio communication）のような近距離無線通信技術を利用しても良い。
無線送受信部４２は、センサーモジュール２０に対する検出データの送信を要求するコマンドの送信や、センサーモジュール２０からの検出データの受信を行う。
【００１９】
制御装置９０は、主に、ミシンモーター３０の制御を行うＣＰＵ９１と、ＣＰＵ９１の作業エリアとなるＲＡＭ９２と、ＣＰＵ９１が処理するプログラムが記憶されたＲＯＭ９３と、演算処理に用いられるデータが記憶されるとともに当該データを書き換え可能に構成された記憶部としてのＥＥＰＲＯＭ９４とを備えている。
【００２０】
［センサーモジュール］
センサーモジュール２０は、図１に示すように、ミシン操作者の手Ｈの指に装着して、縫製時の手の動きを検出するための複数のセンサーを搭載している。
即ち、このセンサーモジュール２０は、図２に示すように、Ｘ軸方向の加速度を検出するＸ軸加速度センサー２１と、Ｙ軸方向の加速度を検出するＹ軸加速度センサー２２と、Ｚ軸方向の加速度を検出するＺ軸加速度センサー２３と、Ｘ軸回りの回転の角速度を検出するＸ軸角速度センサー２４と、Ｙ軸回りの回転の角速度を検出するＹ軸角速度センサー２５と、Ｚ軸回りの回転の角速度を検出するＺ軸角速度センサー２６と、各センサー２１〜２６の検出データを送信する無線送受信部２７と、当該無線送受信部２７を通じてミシン本体１０から受信した検出データの送信を要求するコマンドに従って各センサー２１〜２６による検出を行うと共に各検出データをミシン本体１０に送信させる制御を行う無線制御部２８とを備えている。
【００２１】
無線送受信部２７は、ミシン本体１０の無線送受信部２７と同様に、データを搬送波に載せて送受信する通信機だが、ＲＦＩＤ（radio frequency identifier）やＮＦＣ（Near field radio communication）のような近距離無線通信技術を利用しても良い。
【００２２】
センサーモジュール２０は、ミシン操作者の手Ｈ（例えば、右手）の指に装着するための環状部と、上記各センサー２１〜２６、無線送受信部２７及び無線制御部２８が格納された矩形の筐体部とが一体化されている。
そして、センサーモジュール２０は、環状部に対して指を挿入する方向が予め定められており、また、指に装着した時に環状部に対して筐体部が手の甲側となるように定められている。
そして、縫製時には、ミシンの操作者は、図１に示すように、ミシンベッド部の上面における針落ち位置に対するＸ軸方向の片側（図示右側）にセンサーモジュール２０を装着した右手を置き、指先をＹ軸方向（図示前側）に向けた姿勢で布地Ｃを押さえながら送り動作を行う。センサーモジュール２０の各センサー２１〜２６は、ミシンの操作者の手が、上記姿勢であることを前提として、各軸方向の加速度及び各軸回りの角速度の検出を行う。
従って、上記Ｘ軸加速度センサー２１及びＹ軸加速度センサー２２がミシンの操作者の手の平に沿った平面に沿った方向の加速度を検出する第一のセンサーとして機能し、これら以外の他のセンサー２３〜２６が手が行う他の動作を検出する第二のセンサーとして機能する。
【００２３】
［縫いピッチ調整制御］
ミシン本体１０の制御装置９０が行う縫いピッチ調整制御について説明する。
この縫いピッチ調整制御では、ミシン操作者の手によって任意にミシンベッド部上を移動操作される布地Ｃに対して、操作パネル４１から設定された設定縫いピッチを維持して縫いが行われるようにミシンモーター３０を制御する。
布地Ｃの移動量は、センサーモジュール２０に搭載された第一のセンサーとしてのＸ軸加速度センサー２１及びＹ軸加速度センサー２２によって検出される各軸方向の加速度から制御装置９０が算出する。
【００２４】
図３に制御装置９０が行う縫いピッチ調整制御のフローチャートを示す。これにより、制御装置９０が行う処理を順番に説明する。このフローチャートに示す縫いピッチ調整制御の処理は、ミシンモーター３０の駆動中において、針棒１３の上下動周期よりも十分に短いサンプリング周期で繰り返し実行される。
【００２５】
まず、制御装置９０のＣＰＵ９１は、センサーモジュール２０の動きから一針ごとの布移動量を求めるために上記サンプリング周期ごとの微小布移動量を積算する。積算の開始と終了は、下死点位置を通過した縫い針１２が上昇して布地Ｃから抜けるときの上軸角度（針抜け角度）とする。
従って、縫いピッチ調整制御では、ＣＰＵ９１は、エンコーダー３１の検出する現在の上軸角度が針抜け角度か否かを判定する（ステップＳ１）。
この時、現在の上軸角度が針抜け角度である場合には、布移動量の積算値をリセットしてから次の処理に進み（ステップＳ３）、現在の上軸角度が針抜け角度ではない場合には、そのまま次の処理に進む。
【００２６】
次の処理では、ＣＰＵ９１は、サンプリング周期における微小布移動量を算出するためにセンサーモジュール２０からの検出データを要求するコマンドを無線送受信部４２を通じてセンサーモジュール２０に送信する（ステップＳ５）。
なお、センサーモジュール２０の無線制御部２８は、検出データを要求するコマンドを受信すると各センサー２１〜２６の検出した現在の検出データを無線送受信部２７を通じてミシン本体１０に送信する。
【００２７】
次に、ＣＰＵ９１は、センサーモジュール２０から各センサー２１〜２６の検出した現在の検出データを取得すると（ステップＳ７）、現在の針落ちにおける布移動量の積算値を算出する（ステップＳ９）。
布移動量の積算値の算出のために、まず、サンプリング周期における微小布移動量を算出する。
微小布移動量は、Ｘ軸方向とＹ軸方向の現在の布地の移動速度から算出する。
まず、Ｘ軸方向の現在の布地の移動速度ｖｘは、前回のサンプリング周期の時の速度をｖ０ｘ、今回検出されたＸ軸方向の加速度をａｘ、サンプリング周期をｔとすると、次式で求まる。
ｖｘ＝ｖ０ｘ＋ａｘ・ｔ    …(1)
同様に、Ｙ軸方向の現在の布地の移動速度ｖｙは、前回のサンプリング周期の時の速度をｖ０ｙ、今回検出されたＹ軸方向の加速度をａｙ、サンプリング周期をｔとすると、次式で求まる。
ｖｙ＝ｖ０ｙ＋ａｙ・ｔ    …(2)
従って、現在の布移動方向における布移動速度ｖは、
ｖ＝（ｖｘ２＋ｖｙ２）１／２    …(3)
さらに、今回のサンプリング周期の微小布移動量ｍ
ｍ＝ｖ・ｔ＝ｔ・（ｖｘ２＋ｖｙ２）１／２    …(4)
となる。
このようにして算出された微小布移動量ｍを前回までの布移動量の積算値に加算する。
【００２８】
次に、ＣＰＵ９１は、現在の上軸角度と現在の布移動量の積算値とから、ミシンモーター３０の駆動速度に遅れを生じているかを判定する（ステップＳ１１）。
布地Ｃは、縫い針１２が抜けてから再び突き刺さるまでの間の上軸角度の範囲で布移動が行われるので、上記上軸角度の範囲を微小な角度範囲に区切って、設定された縫いピッチに応じた、それぞれの微小な角度範囲ごとの理想的な布移動量の積算値を予め定めておくことができる。
そして、ＣＰＵ９１は、現在の上軸角度と現在の布移動量の積算値が、対応する理想的な布移動量の積算値よりも小さいか否かを判定する。
【００２９】
そして、現在の布移動量の積算値が理想的な布移動量の積算値よりも小さい場合には、ミシンモーター３０の速度が遅れているものとして、規定の角加速度で加速し（ステップＳ１３）、現在の布移動量の積算値が理想的な布移動量の積算値以上である場合には、ミシンモーター３０の速度が超過しているものとして、規定の角加速度で減速させる（ステップＳ１５）。
そして、一回のサンプリング周期の縫いピッチ調整制御を終了する。
上記縫いピッチ調整制御をサンプリング周期で繰り返し実行することにより、ミシンモーター３０の回転速度の適正化が図られ、毎回の針落ちごとの縫いピッチを設定された値通りとすることができる。
【００３０】
［センサーモジュールの操作による他の制御(1)］
センサーモジュール２０は、前述したように、縫いピッチ調整制御で使用するＸ軸加速度センサー２１とＹ軸加速度センサー２２以外にも四つのセンサー２３〜２６を備えているので、これらの検出データを用いて縫いピッチ調整制御以外にも、制御装置９０に予め記憶された他の制御を行うことができる。或いは、六つのセンサー２１〜２６のいずれかの検出データを組み合わせて制御装置９０に予め記憶された他の制御を行うことができる。
その具体例を以下に説明する。
【００３１】
例えば、センサーモジュール２０を指に装着したミシンの操作者の右手Ｈを布移動操作とは異なる姿勢にして所定の動作を行うことにより、ミシンモーターの駆動と停止を制御することができる。
具体的には、右手Ｈの平を垂直に立てた状態でＹ軸方向に沿って前方（図１紙面前方）へ移動を開始すると、これに応じて、制御装置９０のＣＰＵ９１は、ミシンモーター３０の駆動を開始させる制御を行う。
この場合、前述した縫いピッチ調整制御と同様に、ＣＰＵ９１は、センサーモジュール２０に対して周期的にセンサーモジュール２０からの検出データを要求するコマンドを送信して、センサーモジュール２０から各センサー２１〜２６の検出データを取得する。
そして、Ｙ軸角速度センサー２５の検出データからセンサーモジュール２０のＹ軸回り（例えば右回り）の回動とＹ軸加速度センサー２２の検出データからセンサーモジュール２０のＹ軸方向前方の移動が検出された場合に、ＣＰＵ９１はミシンモーター３０の駆動を開始させる動作制御を行う。
【００３２】
さらに、手の平を垂直に立てた状態でＹ軸方向に沿って前方に移動を開始して、前方への移動速度が加速すると、これに応じて、制御装置９０のＣＰＵ９１は、ミシンモーター３０の駆動速度を上昇させる制御を行う。
この場合、Ｙ軸角速度センサー２５の検出データからセンサーモジュール２０のＹ軸回り（例えば左回り）の回動が検出されず、手の平が垂直に立てられたままの状態であって、Ｙ軸加速度センサー２２の検出データからセンサーモジュール２０のＹ軸方向前方の移動の加速が検出された場合に、ＣＰＵ９１はミシンモーター３０の駆動速度を上昇させる動作制御を行う。
【００３３】
さらに、手の平を水平に向けて布地Ｃの移動を行っている状態から、再び、手の平を垂直に立てると共に、右手ＨがＹ軸方向への移動を行わずに静止状態を維持すると、これに応じて、制御装置９０のＣＰＵ９１は、ミシンモーター３０の駆動を停止させる制御を行う。
この場合、Ｙ軸角速度センサー２５の検出データからセンサーモジュール２０のＹ軸回り（例えば右回り）の回動が検出され、手の平が垂直に立てられた状態で、Ｙ軸加速度センサー２２の検出データからセンサーモジュール２０の静止状態が検出された場合に、ＣＰＵ９１はミシンモーター３０を停止させる動作制御を行う。
【００３４】
このようにして、ミシンの操作者は、手の所定動作により、布地Ｃの移動量の検出だけでなく、ミシンモーター３０の駆動に関する入力操作を行うことが可能である。
【００３５】
［センサーモジュールの操作による他の制御(2)］
また、ミシン本体１０に新たにアクチュエーターを搭載した場合に、そのアクチュエーターの動作制御にセンサーモジュール２０を用いることができる。
例えば、中押さえ１４は、針棒１３よりも上下動のストロークが小さいので、中押さえ１４が上死点位置にある場合でも、その高さが低く、布地Ｃの交換等の作業が行いにくくなっているので、中押さえ１４を強制的に上死点位置よりも上方に引き上げるソレノイドを搭載する場合がある。
【００３６】
そのような場合に、センサーモジュール２０を指に装着したミシンの操作者の右手Ｈを布移動操作とは異なる所定の動作を行うことにより、ソレノイドによる中押さえ１４の上昇と下降とを制御することができる。
具体的には、右手Ｈの手の平を上側に向いた水平状態でＺ軸方向に沿って上方に移動させると、これに応じて、制御装置９０のＣＰＵ９１は、中押さえ１４が上昇する方向にソレノイドを駆動させる動作制御を行う。
この場合、Ｙ軸角速度センサー２５の検出データからセンサーモジュール２０のＹ軸回り（例えば右回り）の回動が検出され、右手Ｈの手の平が上方を向いた水平状態で、Ｚ軸角速度センサー２６の検出データからセンサーモジュール２０のＺ軸方向下方の移動が検出された場合（手の平が上側を向いているのでその状態で手を上に動かすとＺ軸加速度センサー２３による下方移動が検出される）に、ＣＰＵ９１は上昇する方向にソレノイドを駆動させる動作制御を行う。
【００３７】
また、右手Ｈの手の平が下方を向いた水平状態でＺ軸方向に沿って下方に移動させると、これに応じて、制御装置９０のＣＰＵ９１は、中押さえ１４が下降する方向にソレノイドを駆動させる動作制御を行う。
この場合、Ｙ軸角速度センサー２５の検出データからセンサーモジュール２０のＹ軸回り（例えば左回り）の回動が検出され、右手Ｈの手の平が下方を向いた水平状態で、Ｚ軸角速度センサー２６の検出データからセンサーモジュール２０のＺ軸方向下方の移動が検出された場合に、ＣＰＵ９１は下降する方向にソレノイドを駆動させる動作制御を行う。
このようにして、ミシンの操作者は、手の所定動作により、中押さえ１４の上下動に関する入力操作を行うことが可能である。
【００３８】
また、ミシン本体１０に新たなアクチュエーターとして、糸切り動作を行う糸切りモーターを搭載することができる。
この場合には、センサーモジュール２０を指に装着したミシンの操作者の右手Ｈを布移動操作とは異なる所定の動作として、手の平を垂直に立てた状態でＸ軸方向右方に移動させると、これに応じて、制御装置９０のＣＰＵ９１は、糸切りモーターを駆動させて糸切りを実行する動作制御を行う。
この場合、Ｙ軸角速度センサー２５の検出データからセンサーモジュール２０のＹ軸回り（例えば左回り）の回動が検出され、手の平が右側を向いた状態で、Ｚ軸加速度センサー２３の検出データからセンサーモジュール２０のＺ軸方向下方の移動が検出された場合（手の平が右側を向いているのでその状態で手を右に動かすとＺ軸加速度センサー２３による下方移動が検出される）に、ＣＰＵ９１は糸切りモーターを駆動させる動作制御を行う。
このようにして、ミシンの操作者は、手の所定動作により、糸切りの実行の入力操作を行うことが可能である。
【００３９】
［発明の実施形態の技術的効果］
上記構成からなるミシン１００は、ミシンの操作者の身体である手Ｈに装着され、装着部位である手Ｈの移動量を検出するためのセンサーモジュール２０を有し、制御装置９０が、センサーモジュール２０のＸ軸加速度センサー２１及びＹ軸加速度センサー２２の検出に基づいて求まる手Ｈの移動量に基づいて縫いピッチが設定値となる様にミシンモーター３０を制御する。
このため、布地Ｃと連動する手Ｈの移動量を、布地Ｃの表面の色、模様、光沢、凹凸等の表面状態の影響を受けることなくより正確に検出することができ、縫いピッチを精度良く目標値に維持することができ、縫い品質の向上を図ることが可能となる。
【００４０】
特に、センサーモジュール２０は、ミシンの操作者の手Ｈに装着されるので、布地Ｃの移動動作をより正確に検出することができ、縫いピッチをより精度良く目標値に維持することが可能となる。
また、センサーモジュール２０は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の加速度センサー２１〜２３を備えているので、各センサー２１〜２３をミシンフレーム等に支持させることなく、あたかも宙に浮いた状態で空間的な移動動作を検出することができ、ミシンの操作者の作業や動作を妨げることなく、布地Ｃの移動量を検出することが可能である。
【００４１】
また、センサーモジュール２０は、布地Ｃの移動量を求めるための第一のセンサーとしてのＸ軸及びＹ軸の加速度センサー２１，２２と、これら以外の手Ｈの他の動作を検出する第二のセンサーとしてのセンサー２３〜２６を備え、制御装置９０は、Ｘ軸及びＹ軸の加速度センサー２１，２２の検出に基づいて縫いピッチが設定値となる様にミシンモーターを制御し、各センサー２３〜２６のいずれかの検出に基づいて中押さえ１４の上下動、糸切り動作の実行等の他の制御を行うので、センサーモジュール２０を用いて、布地Ｃの移動量の検出に限らず、多岐に渡る各種の入力操作を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００４２】
１０  ミシン本体
１１  ミシンフレーム
１２  縫い針
１３  針棒
１４  中押さえ
２０  センサーモジュール（装着式センサー）
２１  Ｘ軸加速度センサー
２２  Ｙ軸加速度センサー
２３  Ｚ軸加速度センサー
２４  Ｘ軸角速度センサー
２５  Ｙ軸角速度センサー
２６  Ｚ軸角速度センサー
２７  無線送受信部
２８  無線制御部
３０  ミシンモーター
３１  エンコーダー
３２  駆動回路
４１  操作パネル
４２  無線送受信部
９０  制御装置
１００  ミシン
Ｃ  布地（被縫製物）
Ｈ  手（身体）
【図１】
0006727832.tif 000002
【図２】
0006727832.tif 000003
【図３】
0006727832.tif 000004