(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段と、上記走行環境情報と上記自車両の走行情報に基づいて複数の運転制御を協調して行い自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、
上記走行環境情報と上記自車両の走行情報に基づいてドライバに引継がせる運転制御を決定する引継ぎ運転決定手段と、
上記引継ぎ運転決定手段で決定した引継ぎ運転制御をドライバが引き継ぐように報知する報知手段と、
上記引継ぎ運転制御に対するドライバの引継ぎを検出するまでは当該運転制御を維持し、ドライバが上記引継ぎ運転制御を引き継いだ場合に、引き継がれた運転制御のみを上記自動運転制御から解除する一部自動運転解除手段と、
を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
上記引継ぎ運転決定手段は、前方に予め設定したカーブ曲率を超える急カーブが検出された場合、操舵制御をドライバに引継がせる運転制御に決定することを特徴とする請求項１記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
上記引継ぎ運転決定手段は、前方に通行障害が存在する場合、操舵制御をドライバに引継がせる運転制御に決定することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
ドライバの覚醒度を検出する覚醒度検出手段を有し、
上記引継ぎ運転決定手段は、上記ドライバの覚醒度に応じて上記報知手段による報知のタイミングを可変することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行環境を認識し、自車両の走行情報を検出して自動運転制御を行う車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両においては、走行環境を認識し、自車両の走行情報を検出して操舵制御や加減速制御を協調して実行し、自動運転を行えるようにした様々な技術が提案、実用化されている。例えば、特開２０１５−２４７４６号公報（以下、特許文献１）では、一般道から高速道路の本線合流地点に至るランプウェイ経路において、アクセルやブレーキの加減速制御を、操舵制御に対して先行して、手動運転モードから自動運転モードに切り替え、ドライバに違和感を与えることを抑制する自動運転制御装置の技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２４７４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の特許文献１に開示されるような自動運転制御装置の技術では、自動運転の継続が困難と判断される場合には、できるだけ速やか、かつ安全に、ドライバへ運転を引き継ぐ必要がある。しかしながら、自動運転中、ドライバは運転操作から解放されているため、急な運転の引継ぎには適切に対応できない虞がある。また、自動運転の継続が困難と判断される場合にも、走行環境や自車両の走行情報により、様々なケースが存在し、必ずしも全ての運転制御を解除して自動運転を手動運転に移行する必要がない場合もある。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、走行環境や自車両の走行情報により、様々なケースを考慮して全ての運転制御を解除して自動運転を手動運転に移行することなく、自動運転の継続が困難と判断される機能のみドライバに引き継いで、ドライバの引継ぎ運転の負荷の軽減を図り、自動運転の信頼性、安全性を向上させることができる車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両の走行制御装置の一態様は、自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段と、上記走行環境情報と上記自車両の走行情報に基づいて複数の運転制御を協調して行い自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、上記走行環境情報と上記自車両の走行情報に基づいてドライバに引継がせる運転制御を決定する引継ぎ運転決定手段と、上記引継ぎ運転決定手段で決定した引継ぎ運転制御をドライバが引き継ぐように報知する報知手段と、上記引継ぎ運転制御に対するドライバの引継ぎを検出するまでは当該運転制御を維持し、ドライバが上記引継ぎ運転制御を引き継いだ場合に、引き継がれた運転制御のみを上記自動運転制御から解除する一部自動運転解除手段と、を備えた。
【発明の効果】
【０００７】
本発明による車両の走行制御装置によれば、走行環境や自車両の走行情報により、様々なケースを考慮して全ての運転制御を解除して自動運転を手動運転に移行することなく、自動運転の継続が困難と判断される機能のみドライバに引き継いで、ドライバの引継ぎ運転の負荷の軽減を図り、自動運転の信頼性、安全性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の一形態による、車両の走行制御装置の全体構成図である。
【図２】本発明の実施の一形態による、自動運転制御プログラムのフローチャートである。
【図３】本発明の実施の一形態による、一部引継ぎ判定処理ルーチンのフローチャートである。
【図４】本発明の実施の一形態による、カーブリスクの特性の一例を示す説明図である。
【図５】本発明の実施の一形態による、障害リスクの特性の一例を示す説明図である。
【図６】本発明の実施の一形態による、自動運転を手動運転に引き継がせる状況の説明図で、図６（ａ）は走行路前方に急カーブが存在する場合を示し、図６（ｂ）は走行路前方に工事領域や障害物が存在する場合を示す。目標注視点の算出の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
【００１０】
図１において、符号１は、車両の走行制御装置を示し、この走行制御装置１には、走行制御部１０に、周辺環境認識装置１１、ドライバ状態検出装置１２、走行パラメータ検出装置１３、自車位置情報検出装置１４、車車間通信装置１５、道路交通情報通信装置１６、スイッチ群１７の各入力装置と、エンジン制御装置２１、ブレーキ制御装置２２、ステアリング制御装置２３、表示装置２４、スピーカ・ブザー２５の各出力装置が接続されている。
【００１１】
周辺環境認識装置１１は、車両の外部環境を撮影して画像情報を取得する車室内に設けた固体撮像素子等を備えたカメラ装置（ステレオカメラ、単眼カメラ、カラーカメラ等）と、車両の周辺に存在する立体物からの反射波を受信するレーダ装置（レーザレーダ、ミリ波レーダ等）、ソナー等（以上、図示せず）で構成されている。
【００１２】
周辺環境認識装置１１は、カメラ装置で撮像した画像情報を基に、例えば、距離情報に対して周知のグルーピング処理を行い、グルーピング処理した距離情報を予め設定しておいた三次元的な道路形状データや立体物データ等と比較することにより、車線区画線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両（先行車、対向車、並走車、駐車車両）等の立体物データ等を自車両からの相対的な位置（距離、角度）を、速度と共に抽出する。
【００１３】
また、周辺環境認識装置１１は、レーダ装置で取得した反射波情報を基に、反射した立体物の存在する位置（距離、角度）を、速度と共に検出する。このように、周辺環境認識装置１１は走行環境情報取得手段として設けられている。
【００１４】
ドライバ状態検出装置１２は、例えば、特開２０１２−２１９９７９号公報に開示されるような運転席又はハンドルに設けられた心拍数センサで構成され、心拍数センサにより検出された心拍検出信号から心拍数を測定し、この心拍数に基づいてドライバの覚醒度を検出する。このように、本実施の形態では、ドライバ状態検出装置１２は、覚醒度検出手段として設けられている。
【００１５】
走行パラメータ検出装置１３は、自車両の走行情報、具体的には、車速、操舵トルク、ハンドル角、ヨーレート、アクセル開度、スロットル開度、及び走行する路面の路面勾配、路面摩擦係数推定値等を検出する。このように、走行パラメータ検出装置１３は、走行情報検出手段の機能を有して設けられている。
【００１６】
自車位置情報検出装置１４は、例えば、公知のナビゲーションシステムであり、例えば、ＧＰＳ[Global Positioning System：全地球測位システム]衛星から発信された電波を受信し、その電波情報に基づいて現在位置を検出して、フラッシュメモリや、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ブルーレイ（Blu−ray：登録商標）ディスク、ＨＤＤ（Hard disk drive）等に予め記憶しておいた地図データ上に自車位置を特定する。
【００１７】
この予め記憶される地図データとしては、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、種別情報、ノードの位置情報、種別情報、ノードにおけるカーブ曲率（或いは、カーブ半径）、および、ノードとリンクとの接続関係の情報、すなわち、道路の分岐、合流地点情報と分岐路における最大車速情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、施設種別（デパート、商店、レストラン、駐車場、公園、車両の故障時の修理拠点の別）情報を示すデータを有している。そして、地図位置上の自車位置を表示して、操作者により目的地が入力されると、出発地から目的地までの経路が所定に演算され、ディスプレイ、モニタ等の表示装置２４に表示され、また、スピーカ・ブザー２５により音声案内して誘導自在になっている。このように、自車位置情報検出装置１４は、走行環境情報取得手段として設けられている。
【００１８】
車車間通信装置１５は、例えば、無線ＬＡＮなど１００[m]程度の通信エリアを有する狭域無線通信装置で構成され、サーバなどを介さずに他の車両と直接通信を行い、情報の送受信を行うことが可能となっている。そして、他の車両との相互通信により、車両情報、走行情報、交通環境情報等を交換する。車両情報としては車種（本形態では、乗用車、トラック、二輪車等の種別）を示す固有情報がある。また、走行情報としては車速、位置情報、ブレーキランプの点灯情報、右左折時に発信される方向指示器の点滅情報、緊急停止時に点滅されるハザードランプの点滅情報がある。更に、交通環境情報としては、道路の渋滞情報、工事情報等の状況によって変化する情報が含まれている。このように、車車間通信装置１５は、走行環境情報取得手段として設けられている。
【００１９】
道路交通情報通信装置１６は、所謂、道路交通情報通信システム（VICS：Vehicle Information and Communication System：登録商標）で、FM多重放送や道路上の発信機から、渋滞や事故、工事、所要時間、駐車場の道路交通情報をリアルタイムに受信し、この受信した交通情報を、上述の予め記憶しておいた地図データ上に表示する装置となっている。このように、道路交通情報通信装置１６は、走行環境情報取得手段として設けられている。
【００２０】
スイッチ群１７は、ドライバの運転支援制御に係るスイッチ群で、例えば、速度を予め設定しておいた一定速で走行制御させるスイッチ、或いは、先行車との車間距離、車間時間を予め設定しておいた一定値に維持して追従制御させるためのスイッチ、走行車線を設定車線に維持して走行制御するレーンキープ制御のスイッチ、走行車線からの逸脱防止制御を行う車線逸脱防止制御のスイッチ、先行車（追い越し対象車両）の追い越し制御を実行させる追い越し制御実行許可スイッチ、これら全ての制御(総じて操舵制御と加減速制御とに分類される運転制御)を協調して行わせる自動運転制御を実行させるためのスイッチ、これら各制御に必要な車速、車間距離、車間時間、制限速度等を設定するスイッチ、或いは、これら各制御を解除するスイッチ等から構成されている。
【００２１】
エンジン制御装置２１は、例えば、吸入空気量、スロットル開度、エンジン水温、吸気温度、酸素濃度、クランク角、アクセル開度、その他の車両情報に基づき、車両のエンジン（図示せず）についての燃料噴射制御、点火時期制御、電子制御スロットル弁の制御等の主要な制御を行う公知の制御ユニットである。
【００２２】
ブレーキ制御装置２２は、例えば、ブレーキスイッチ、４輪の車輪速、ハンドル角、ヨーレート、その他の車両情報に基づき、４輪のブレーキ装置（図示せず）をドライバのブレーキ操作とは独立して制御可能で、公知のアンチロック・ブレーキ・システム（Antilock Brake System）や、横すべり防止制御等の車両にヨーモーメントを付加するヨーモーメント制御（ヨーブレーキ制御）を行う公知の制御ユニットである。そして、ブレーキ制御装置２２は、走行制御部１０から、各輪のブレーキ力が入力された場合には、該ブレーキ力に基づいて各輪のブレーキ液圧を算出し、ブレーキ駆動部（図示せず）を作動させる。
【００２３】
ステアリング制御装置２３は、例えば、車速、操舵トルク、ハンドル角、ヨーレート、その他の車両情報に基づき、車両の操舵系に設けた電動パワーステアリングモータ（図示せず）によるアシストトルクを制御する、公知の制御装置である。また、ステアリング制御装置２３は、上述の走行車線を設定車線に維持して走行制御するレーンキープ制御、走行車線からの逸脱防止制御を行う車線逸脱防止制御、及び、障害物回避操舵制御が可能となっており、これら操舵制御に必要な操舵角、或いは、操舵トルクが、走行制御部１０により算出されてステアリング制御装置２３に入力され、入力された制御量に応じて電動パワーステアリングモータが駆動制御される。
【００２４】
表示装置２４は、例えば、モニタ、ディスプレイ、アラームランプ等のドライバに対して視覚的な警告、報知を行う装置である。また、スピーカ・ブザー２５は、ドライバに対して聴覚的な警告、報知を行う装置である。すなわち、表示装置２４、スピーカ・ブザー２５は報知手段として設けられている。
【００２５】
そして、走行制御部１０は、上述の各装置１１〜１７からの各入力信号に基づいて、障害物等との衝突防止制御、定速走行制御、追従走行制御、レーンキープ制御、車線逸脱防止制御、追い越し制御、障害物回避操舵制御等の操舵制御や加減速制御を協調させて行って自動運転制御等を実行する。この自動運転制御の際に、走行環境情報と自車両の走行情報に基づいてドライバに引継がせる運転制御を決定し、引継ぎ運転決定手段で決定した引継ぎ運転制御をドライバが引き継ぐように表示装置２４、スピーカ・ブザー２５で報知し、ドライバが決定した引継ぎ運転制御を引き継いだ場合に、引き継がれた運転制御のみを自動運転制御から解除する。このように、走行制御部１０は、引継ぎ運転決定手段、報知手段、一部自動運転解除手段の機能を有して構成されている。
【００２６】
次に、走行制御部１０で実行される、自動運転制御を図２のフローチャートで説明する。尚、本実施の形態では、ドライバに引き継ぐ制御が操舵制御の場合を例に説明する。
【００２７】
まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１では、自動運転制御が実行されている自動運転状態か否か判定され、自動運転状態の場合は、Ｓ１０２に進み、後述する一部引継ぎ判定処理ルーチンを実行してＳ１０３に進む。
【００２８】
Ｓ１０３では、一部引継ぎ判定処理の結果、ドライバに引き継ぐ運転制御があるか否か判定され、ドライバに引き継ぐ運転制御がある場合は、Ｓ１０４に進み、引継ぎ警報ＯＮとし、表示装置２４を点灯、或いは点滅させ、また、スピーカ・ブザー２５による音声警報を発生して、ドライバが該当の運転制御（本実施の形態では操舵制御）を引き継ぐように促す。
【００２９】
また、前述のＳ１０１で自動運転状態ではないと判定した場合、或いは、Ｓ１０３でドライバに引き継ぐ運転制御がないと判定した場合は、Ｓ１１０に進んで、引継ぎ警報ＯＦＦとし、表示装置２４、及び、スピーカ・ブザー２５による報知をＯＦＦのまま、或いは、ＯＦＦへと切り替えてプログラムを抜ける。
【００３０】
Ｓ１０４で、引継ぎ警報をＯＮとした後は、Ｓ１０５に進み、ドライバの引継ぎ運転の検出が行われる。このドライバの引継ぎ運転の検出は、本実施の形態では、操舵制御を例とするため、例えば、操舵トルクの入力や、ステアリングホイールのタッチセンサで検出する。尚、ドライバへの引継ぎ運転が加減速制御である場合には、アクセルペダルセンサ、ブレーキスイッチ等でドライバの引継ぎ運転が検出可能である。
【００３１】
Ｓ１０５で、ドライバの引継ぎ運転を検出した後は、Ｓ１０６に進み、一部の自動運転（すなわち、本実施の形態では操舵制御）のみ解除し、他の自動運転機能（すなわち、本実施の形態では加減速制御）は維持する。
【００３２】
加えて、一部の自動運転（すなわち、本実施の形態では操舵制御）のみ解除されていることを、表示装置２４、及び、スピーカ・ブザー２５で報知する。
【００３３】
また、Ｓ１０５で、ドライバの引継ぎ運転を検出できない場合は、Ｓ１０１からの処理を繰り返す。
【００３４】
Ｓ１０６からＳ１０７に進むと、ドライバにより自動運転スイッチがＯＮされたか否か判定される。
【００３５】
この判定の結果、ドライバにより自動運転スイッチがＯＮされたと判定された場合は、Ｓ１０８に進み、自動運転が可能か否か判定し、自動運転が可能ならば、Ｓ１０９に進んで、自動運転に復帰し、プログラムを抜ける。
【００３６】
また、Ｓ１０８の判定の結果、自動運転が不可能と判定された場合は、Ｓ１０２からの処理を繰り返す。
【００３７】
一方、前述のＳ１０７で、ドライバにより自動運転スイッチがＯＮされていない場合は、Ｓ１１０に進み、ドライバによる運転が実行されているか否か判定され、ドライバによる運転が行われている場合は、そのままプログラムを抜け、ドライバによる運転が行われていない場合は、Ｓ１０２からの処理を繰り返す。
【００３８】
次に、上述のＳ１０２で実行される一部引継ぎ判定処理ルーチンを図３のフローチャートで説明する。
【００３９】
まず、Ｓ２０１で、走行路前方に予め設定したカーブ曲率以上（或いは、カーブ半径以下）の急カーブが存在するか否か判定する（図６（ａ）参照）。尚、このカーブ曲率（或いは、カーブ半径）は、周辺環境認識装置１１からのカメラ装置で撮像した画像データから、進行路を、例えば２次近似して取得したものであっても良く、または、自車位置情報検出装置１４の地図データから取得されるものであっても良い。
【００４０】
Ｓ２０１の判定の結果、前方に急カーブが存在すると判定した場合はＳ２０２に進み、急カーブが存在しないと判定した場合はＳ２０４にジャンプする。
【００４１】
Ｓ２０１の判定の結果、前方に急カーブが存在すると判定してＳ２０２に進むと、予め実験・計算等により設定しておいたマップ・テーブル等を参照し、検出された急カーブに対するカーブリスクＲcurが設定される。
【００４２】
このカーブリスクＲcurは、図４の特性図に示すように、自車両位置からカーブ入口までの距離Ｌcur（図６（ａ）参照）が遠いほど低く設定され、また、カーブ曲率κが大きいほど大きく設定されるようになっている。
【００４３】
Ｓ２０２でカーブリスクＲcurを設定した後は、Ｓ２０３に進み、設定されたカーブリスクＲcurと予め設定しておいた閾値Ｒcdとの比較が行われる。
【００４４】
そして、この比較の結果、カーブリスクＲcurが閾値Ｒcd以上の場合（Ｒcur≧Ｒcdの場合）は、運転制御の一部引継ぎ（本実施の形態では操舵制御）を実行すべくＳ２０７へとジャンプし、カーブリスクＲcurが閾値Ｒcd未満の場合（Ｒcur＜Ｒcdの場合）は、Ｓ２０４に進む。
【００４５】
Ｓ２０１、或いは、Ｓ２０３からＳ２０４に進むと、前方に通行障害が有るか否か判定される。ここで、通行障害とは、周辺環境認識装置１１、車車間通信装置１５や道路交通情報通信装置１６で認識された障害物や、工事中領域である。
【００４６】
そして、この判定の結果、通行障害が存在せずと判定された場合は（すなわち、前方に急カーブが無くかつ通行障害も無い場合、或いは、前方に急カーブが有ってもカーブリスクＲcurが閾値Ｒcd未満の場合で通行障害も無い場合は）、Ｓ２１０に進み、運転制御の一部（本実施の形態では操舵制御）をドライバに引き継ぐことを実行せずと決定してルーチンを抜ける。
【００４７】
また、Ｓ２０４の判定の結果、通行障害が存在すると判定された場合は（すなわち、前方に急カーブは無いが通行障害が有る場合、或いは、前方に急カーブが有ってもカーブリスクＲcurが閾値Ｒcd未満の場合で通行障害が有る場合は）、Ｓ２０５に進み、予め実験・計算等により設定しておいたマップ・テーブル等を参照し、検出された通行障害に対する障害リスクＲobjが設定される。
【００４８】
この障害リスクＲobjは、図５の特性図に示すように、自車両位置から通行障害までの距離Ｌobj（図６（ｂ）参照）が遠いほど低く設定され、また、通行障害の速度Ｖｆが大きいほど小さく設定されるようになっている。図５の特性図は、通行障害の速度が０のときを基準として（「たとえば工事領域や停止車両」の場合）、通行障害が「＋」の速度領域は、自車両と同じ方向に進む通行障害であることを示し、「−」の速度領域は、自車両に向かって進む通行障害であることを示す。
【００４９】
Ｓ２０５で障害リスクＲobjを設定した後は、Ｓ２０６に進み、設定された障害リスクＲobjと予め設定しておいた閾値Ｒodとの比較が行われる。
【００５０】
そして、この比較の結果、障害リスクＲobjが閾値Ｒod以上の場合（Ｒobj≧Ｒodの場合）は、運転制御の一部引継ぎ（本実施の形態では操舵制御）を実行すべくＳ２０７へと進み、障害リスクＲobjが閾値Ｒod未満の場合（Ｒobj＜Ｒodの場合）は、Ｓ２１０に進み、運転制御の一部（本実施の形態では操舵制御）をドライバに引き継ぐことを実行せずと決定してルーチンを抜ける。
【００５１】
Ｓ２０３でカーブリスクＲcurが閾値Ｒcd以上（Ｒcur≧Ｒcd）、或いは、Ｓ２０６で障害リスクＲobjが閾値Ｒod以上（Ｒobj≧Ｒod）と判定されてＳ２０７に進むと、ドライバ状態検出装置１２の心拍数センサ等により検出したドライバの覚醒度が低いか否か判定される。
【００５２】
そして、Ｓ２０７で覚醒度が低いと判定された場合は、Ｓ２０８に進み、早期タイミング（早期に引継ぎ警報を発生させる）で一部引継ぎ（本実施の形態では操舵制御）を実行と判定し、ルーチンを抜ける。
【００５３】
また、覚醒度が低くないと判定された場合は、Ｓ２０９に進み、通常タイミングで一部引継ぎ（本実施の形態では操舵制御）を実行と判定し、ルーチンを抜ける。
【００５４】
尚、図３の例では、カーブリスクＲcurと障害リスクＲobjの何れか一方のみを算出しているが実際の道路ではカーブ前に障害物がある場合なども有り得る。そのため、カーブリスクＲcurと障害リスクＲobjの双方を算出しても良い。
【００５５】
このように、本発明の実施の形態によれば、自動運転制御の際に、走行環境情報と自車両の走行情報に基づいてドライバに引継がせる運転制御を決定し、引継ぎ運転決定手段で決定した引継ぎ運転制御をドライバが引き継ぐように報知し、ドライバが決定した引継ぎ運転制御を引き継いだ場合に、引き継がれた運転制御のみを自動運転制御から解除する。このため、走行環境や自車両の走行情報により、様々なケースを考慮して全ての運転制御を解除して自動運転を手動運転に移行することなく、自動運転の継続が困難と判断される機能のみドライバに引き継いで、ドライバの引継ぎ運転の負荷の軽減を図り、自動運転の信頼性、安全性を向上させることが可能となる。
【００５６】
尚、本実施の形態では、自動運転の操舵制御のみをドライバに引き継ぐ例を説明したが、加減速制御のみ（操舵制御は自動運転機能により作動）をドライバに引き継ぐ状況も同様である。このような、加減速制御のみをドライバに引き継ぐ状況とは、以下のような場合がある。
【００５７】
例えば、周辺環境認識装置１１からの画像情報、車車間通信装置１５からの情報により、交差点等の前方の対向車線に右折待ち車両が存在する場合、自車両を加速して自車両の後方で右折車両を右折させるか、自車両を減速させて自車両の前方で右折車両を右折させるか、自動運転機能では自車両の加減速のタイミングを決定することが困難な状況がある。このような状況では、ドライバに報知して、ドライバに加減速制御のみを引き継ぐようにする。
【００５８】
また例えば、周辺環境認識装置１１からの画像情報、車車間通信装置１５からの情報により、自車両の走行車線に合流しようとする車両が存在する場合、自車両を加速して自車両の後方で合流車両を合流させるか、自車両を減速させて自車両の前方で合流車両を合流させるか、自動運転機能では自車両の加減速のタイミングを決定することが困難な状況がある。このような状況では、ドライバに報知して、ドライバに加減速制御のみを引き継ぐようにする。
【符号の説明】
【００５９】
１    走行制御装置
１０    走行制御部（引継ぎ運転決定手段、報知手段、一部自動運転解除手段）
１１    周辺環境認識装置（走行環境情報取得手段）
１２    ドライバ状態検出装置（覚醒度検出手段）
１３    走行パラメータ検出装置（走行情報検出手段）
１４    自車位置情報検出装置（走行環境情報取得手段）
１５    車車間通信装置（走行環境情報取得手段）
１６    道路交通情報通信装置（走行環境情報取得手段）
１７    スイッチ群
２１    エンジン制御装置
２２    ブレーキ制御装置
２３    ステアリング制御装置
２４    表示装置（報知手段）
２５    スピーカ・ブザー（報知手段）
【図１】
0006654907.tif 000002
【図２】
0006654907.tif 000003
【図３】
0006654907.tif 000004
【図４】
0006654907.tif 000005
【図５】
0006654907.tif 000006
【図６】
0006654907.tif 000007