(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも載置工程、画像撮影工程及び手術工程を含む医療工程に関するデータが記憶された記憶部と、
患者を載置する載置テーブル及び前記載置テーブルを支持するロボットアームを含むロボット手術台と、
前記記憶部に記憶された前記医療工程に関するデータに基づいて、前記載置テーブルを前記医療工程に応じた位置に移動させるように前記ロボットアームに指令する制御装置とを備え、
前記ロボットアームは、複数のジョイントと、前記複数のジョイントによって連結された複数の可動要素と、前記複数のジョイントにそれぞれ対応して設けられる複数の電動アクチュエータと、前記複数のジョイントにそれぞれ対応して設けられる複数の位置検出器とを含み、
前記複数のジョイントの少なくとも１つは、前記複数の可動要素のうちの２つの可動要素を鉛直方向の軸まわりに回転可能に連結する水平回転ジョイントであり、
前記医療工程に応じた位置は、患者を前記載置テーブルに載置する載置位置と、医用画像撮影装置によって患者の画像を撮影する画像撮影位置と、患者の手術を行う手術位置とを含み、
少なくとも前記画像撮影位置と前記手術位置は異なる位置であり、
前記ロボットアームは、前記載置テーブルを、前記載置位置、前記画像撮影位置及び前記手術位置に移動させるように構成されている、医療システム。
【請求項２】
前記医療工程に関するデータは、前記医療工程の各工程が順序づけられて前記記憶部に記憶されている、請求項１に記載の医療システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記医療工程に関するデータをモニターに表示するように制御する、請求項１又は２に記載の医療システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記モニターに前記医療工程における現在工程を表示するように制御する、請求項３に記載の医療システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作前に、前記現在工程の次の工程へ移行することを示す表示を前記モニターに表示するように制御する、請求項４に記載の医療システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作中に、前記現在工程の次の工程への移行中であることを示す表示を前記モニターに表示するように制御する、請求項４又は５に記載の医療システム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作完了後に、前記ロボットアームの動作が終了し静止したことを示す表示を前記モニターに表示するように制御する、請求項３から請求項６のいずれか１項に記載の医療システム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作状況を音声で通知するようにスピーカーを制御する、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の医療システム。
【請求項９】
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作前に、前記ロボットアームの動作が行われることを知らせる音声を発するように前記スピーカーを制御する、請求項８に記載の医療システム。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作中に、前記ロボットアームの動作が行われている最中であることを知らせる音声を発するように前記スピーカーを制御する、請求項８又は請求項９に記載の医療システム。
【請求項１１】
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作完了後に、前記ロボットアームの動作が終了し静止したことを知らせる音声を発するようにスピーカーを制御する、請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載の医療システム。
【請求項１２】
前記制御装置は、操作装置からの指示に応答して、前記ロボットアームを動作させる、請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の医療システム。
【請求項１３】
前記操作装置は、工程の挿入指示部及び工程選択部を含み、
前記制御装置は、前記挿入指示部及び前記工程選択部の操作により、前記医療工程に追加の工程を挿入するように制御する、請求項１２に記載の医療システム。
【請求項１４】
前記操作装置は、工程の削除指示部及び工程指定部を含み、
前記制御装置は、前記削除指示部及び前記工程指定部の操作により、前記医療工程のうち前記工程指定部により指定された工程を削除するように制御する、請求項１２又は請求項１３に記載の医療システム。
【請求項１５】
前記操作装置は、工程の修正指示部を含み、
前記制御装置は、前記修正指示部、前記工程指定部、及び前記工程選択部の操作により、前記医療工程の工程を置き換えるように制御する、請求項１３に従属する請求項１４に記載の医療システム。
【請求項１６】
前記操作装置は、ジョイスティック、ボタン装置及びフットペダルのうちの少なくとも１つを含む、請求項１２から請求項１５のいずれか１項に記載の医療システム。
【請求項１７】
前記制御装置は、操作装置からの指示に応答して、前記ロボットアームを動作させ、
前記操作装置は、前記モニターに搭載されたタッチパネルである、請求項３から請求項７のいずれか１項に従属する請求項１２から請求項１６のいずれか１項に記載の医療システム。
【請求項１８】
前記医療工程は、ハイブリッド手術の各工程である、請求項１から請求項１７のいずれか１項に記載の医療システム。
【請求項１９】
前記医療工程は、術中ＭＲＩの各工程である、請求項１から請求項１７のいずれか１項に記載の医療システム。
【請求項２０】
前記医療工程は、患者に麻酔を導入する麻酔導入工程を含み、
前記医療工程に応じた位置は、麻酔器を用いて患者に麻酔を行う麻酔導入位置を含む、請求項１から請求項１９のいずれか１項に記載の医療システム。
【請求項２１】
前記ロボットアームの基端が、床に取り付けられたベースに支持されており、
前記ロボットアームの先端が、前記載置テーブルを支持する、請求項１から請求項２０のいずれか１項に記載の医療システム。
【請求項２２】
前記ロボット手術台は、前記載置テーブルをスライドさせるためのスライド機構を含み、
前記ロボットアームが、前記スライド機構を介して、前記載置テーブルを支持する、請求項１から請求項２１のいずれか１項に記載の医療システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、患者の載置、手術及び画像撮影などの医療工程に伴う患者の移送を実施する医療システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、患者を載置するテーブルをロボットアームで支持し、手術や治療の過程において患者の位置決めや移送がロボットアームで行われている。【０００３】
代表的には、放射線治療の分野で治療テーブルの位置決めをロボットアームで行われている（例えば、特許文献１）。ロボット患者位置決めシステムはアンギオ装置などの医用画像診断装置への搬送にも利用されている（例えば、特許文献２）。また、手術と医用画像撮影の両方を行う場合にも患者載置テーブルの移動をロボットで行うシステムが存在する（例えば、特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１３１７１８号公報
【特許文献２】欧州特許出願公開第１９８５２３７号明細書
【特許文献３】欧州特許出願公開第２１３５５５４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このようなロボットを用いた位置決め装置などにより、動作範囲の拡大、患者の移送の効率化等が達成されたが、医療工程における準備から完了までの全体的な効率化や医療室の稼働率の向上の検討も行うことが好ましい。【０００６】
そこで、本発明は、患者の載置、手術及び画像撮影などの医療工程に伴って患者を移送する位置の自由度を向上させ、これらの医療工程を効率的に行うための医療システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明は、少なくとも載置工程、画像撮影工程及び手術工程を含む医療工程に関するデータが記憶された記憶部と、患者を載置する載置テーブル及び前記載置テーブルを支持するロボットアームを含むロボット手術台と、前記記憶部に記憶された前記医療工程に関するデータに基づいて、前記載置テーブルを前記医療工程に応じた位置に移動させるように前記ロボットアームに指令する制御装置とを備え、前記ロボットアームは、複数のジョイントと、前記複数のジョイントによって連結された複数の可動要素と、前記複数のジョイントにそれぞれ対応して設けられる複数の電動アクチュエータと、前記複数のジョイントにそれぞれ対応して設けられる複数の位置検出器とを含み、前記複数のジョイントの少なくとも１つは、前記複数の可動要素のうちの２つの可動要素を鉛直方向の軸まわりに回転可能に連結する水平回転ジョイントであり、前記医療工程に応じた位置は、患者を前記載置テーブルに載置する載置位置と、医用画像撮影装置によって患者の画像を撮影する画像撮影位置と、患者の手術を行う手術位置とを含み、少なくとも前記画像撮影位置と前記手術位置は異なる位置であり、前記ロボットアームは、前記載置テーブルを、前記載置位置、前記画像撮影位置及び前記手術位置に移動させるように構成されている、医療システムを提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、患者の載置、手術及び画像撮影などの医療工程に伴って患者を移送する位置の自由度の向上と、これらの医療工程の効率化を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の構成例に係るロボティックテーブルの斜視図である。
【図２】第１の構成例に係るロボティックテーブルの側面図である。
【図３】アクチュエータ、位置検出器、ブレーキ機構を１ユニット化した場合の概念図である。
【図４】第１の構成例の変形例に係るロボティックテーブルの斜視図である。
【図５】第１の構成例において最少自由度を有する構成に係るロボティックテーブルを示す側面図である。
【図６】第１の構成例に係るロボティックテーブルが配置された医療室の平面図であり、テーブルが第１の位置にある状態を示す。
【図７】ロボットアームの第１の構成例に係るロボティックテーブルが配置された医療室の平面図であり、テーブルが第１の位置から第２の位置に移る途中の状態を示す。
【図８】ロボットアームの第１の構成例に係るロボティックテーブルが配置された医療室の平面図であり、テーブルが第２の位置にある状態を示す。
【図９】第２の構成例に係るロボティックテーブルの側面図である。
【図１０】第２の構成例に係るロボティックテーブルを上方に移動させた場合の側面図である。
【図１１】第２の構成例の変形例に係るロボティックテーブルの側面図である。
【図１２】第２の構成例の変形例に係るロボティックテーブルを上下に移動させた場合の遷移状態を示す側面図である。
【図１３】第２の構成例に係るロボティックテーブルが配置された医療室の平面図であり、テーブルが第１の位置にある状態を示す。
【図１４】第２の構成例に係るロボティックテーブルが配置された医療室の平面図であり、テーブルが第１の位置から第２の位置に移る途中の状態を示す。
【図１５】第２の構成例に係るロボティックテーブルが配置された医療室の平面図であり、テーブルが第２の位置にある状態を示す。
【図１６】第３の構成例に係るロボティックテーブルにおいて用いられるスライド機構の例を示す図である。
【図１７】第３の構成例に係るロボティックテーブルの側面図である。
【図１８】ＭＲＩ装置の斜視図である。
【図１９】第３の構成例に係るロボティックテーブルが術中ＭＲＩに適用された場合の斜視図であり、テーブルが手術位置にある状態を示す。
【図２０】第３の構成例に係るロボティックテーブルが術中ＭＲＩに適用された場合の斜視図であり、テーブルが撮影準備位置にある状態を示す。
【図２１】第３の構成例に係るロボティックテーブルが術中ＭＲＩに適用された場合の斜視図であり、テーブルが撮影位置にある状態を示す。
【図２２】第１の構成例に係るロボティックテーブルが配置された医療室の平面図であり、テーブルが第３の位置にある状態を示す。
【図２３】第２の構成例に係るロボティックテーブルが配置された医療室の平面図であり、テーブルが第３の位置にある状態を示す。
【図２４】スライド機構が搭載された第２の構成例に係るロボティックテーブルが第１の位置から第２の位置へ移動する様子を示した斜視図と対応する平面図である
【図２５】テーブルその他のロボティックテーブルの寸法を説明するための図である。
【図２６】医療工程管理システムの構成を示すブロック図である。
【図２７】一連の医療工程の例を表示したモニターを示す概要図である。
【図２８】操作装置を示す外観図である。
【図２９】一連の医療工程の他の例を表示したモニターを示す概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明は、ロボットアームにより支持された載置テーブル（ロボティックテーブル）により載置対象を移動させて行う治療（放射線治療、カテーテル治療、ハイブリッド手術など）、検査（医用画像撮影など）などのシステム構築及びその工程の制御に関し、医療とは治療や検査を含む概念である。また、例えばロボティックテーブルが放射線治療やカテーテル治療に用いられる場合、ロボティックテーブルはロボット治療台であり、ハイブリッド手術に用いられる場合はロボット手術台である。このように本明細書において「治療」という用語には手術も含まれ、例えば放射線治療、カテーテル治療、腫瘍摘出手術等が含まれる。同様に「ロボット治療台」「治療室」という用語もそれぞれロボット手術台、手術室も含む概念である。また、「医療室」は治療室、手術室、検査室なども含む概念である。
【００１１】
［ロボティックテーブルの構成］
（第１の構成例）
第１の構成例に係るロボティックテーブルの斜視図を図１に、側面図を図２に示す。ロボティックテーブルに用いられるロボットアーム２０１は、多自由度（３自由度以上）を有し、その先端で載置対象が載置される載置テーブル２０８を支持する。テーブル２０８およびロボットアーム２０１は、ロボティックテーブルを構成する。
【００１２】
図２に示すように、ロボットアーム２０１は、ベース２２１と、複数の可動要素（本構成例では、第１〜第３可動要素２２２〜２２４）と、複数のジョイント（本構成例では、第１〜第５ジョイント２３１〜２３５）を含む。
【００１３】
ベース２２１と第１可動要素２２２の一端部は鉛直直進ジョイントである第１ジョイント２３１によって連結されており、第１可動要素２２２は第１軸方向（鉛直方向）に移動することができる。第１可動要素２２２の他端部と第２可動要素２２３の一端部は水平回転ジョイントで連結されており、第２軸（鉛直方向）まわりに第２可動要素２２３が回転することができる。第２可動要素２２３と第３可動要素２２４の間の第３〜第５ジョイント２３３〜２３５は、それぞれ、第３〜第５軸回りの回転ジョイントである。第３軸は第２可動要素２２３の延びる方向であり、第４軸は第３ジョイント２３３によって回転される、第３軸と直交する方向であり、第５軸は、第４ジョイント２３４によって回転される、第４軸と直交する方向である。
【００１４】
第１可動要素２２２と第２可動要素２２３は特定方向に延びる棒状となっており、長さはロボットアーム２０１の必要な可動範囲に応じて適宜設計される。特定方向に延びる可動要素の「一端部」とは、可動要素を特定方向（長手方向）に三等分したときの両側２つの領域のどちらかをいい、特定方向に延びる可動要素の「他端部」とは、可動要素を特定方向（長手方向）に三等分したときの両側２つの領域の一端部とは反対側の端部をいう。単に「端部」という場合には、一端部又は他端部のどちらかをいう。両端部の間にある部分は「中央部」という。
【００１５】
そして、第１可動要素２２２は水平面に平行な状態を維持して上下移動し、第２可動要素２２３は第１可動要素２２２と平行な状態を維持して第２軸まわりに回転する構成となっている。このような構成であれば、第２アクチュエータ２４２において鉛直方向の重力補償を行う必要がないためモータを小さくすることができる。これは、ロボットアーム２０１の小型化に有利な構成であり、限られたスペースしか確保できない医療現場に導入する場合や、治療や手術により多くのスペースを充てるのに有利な構成である。負荷のかかる第１ジョイント２３１は、例えばボールスクリューの構成を採用することができる。
【００１６】
また、本構成例のロボティックテーブルは、鉛直方向上側から見下ろした場合に端部同士が水平回転ジョイントで連結された第１可動要素２２２と第２可動要素２２３を特定方向（長手方向）が平行となる状態において、テーブル２０８を水平面に平行な状態を維持しながらどのように回転させても（例えば３６０度回転させても）、テーブル２０８がロボットアーム２０１と接触することがないように構成されている。具体的には、端部同士が水平回転ジョイントで連結された第１可動要素２２２と第２可動要素２２３とテーブル２０８を水平面に平行な状態とした場合、テーブル２０８が他の可動要素と高さが被らずに最も上方に位置するように構成している。つまり、ロボットアーム２０１の先端が取りうる位置のうちで最も低い位置をとり、テーブル２０８が水平面に平行な姿勢とした場合において、ロボットアーム２０１の第１〜第２可動要素がテーブル２０８の下面よりも低い位置となるようにしている。そして、本構成例においてはテーブル２０８の高さ方向の調整幅を大きくとるため、ベース２２１については、ロボットアーム２０１の先端が取りうる位置のうちで最も低い位置をとり、テーブル２０８が水平面に平行な姿勢とした場合においてもテーブル２０８の下面よりも高くしている。以上のような構成とすれば、ロボットアーム２０１の各可動要素がテーブル２０８の下方に位置して収納される形となり、鉛直方向の移動幅を確保しながらも医療現場の限られたスペースを有効活用するのに有効である。
【００１７】
また、省スペース化のため、またテーブル２０８の支持強度を保つためのロボットアーム２０１のサイズも考慮して、テーブル２０８の長手方向においてロボットアームが隠れない寸法Ａ（図２参照）は、テーブルの長手方向の寸法の１／４以下とすることが好ましい。
【００１８】
このメリットは第１の構成例に係るロボティックテーブルの動作を示した図６〜図８を参照すれば明らかである。図６から理解できる通り、本構成例におけるロボティックテーブルはそれぞれの可動要素とテーブル２０８を鉛直方向上側から見下ろした場合に重ね合わさるような位置をとることができ、例えば治療スペースを確保するためにテーブルをできるだけベースに近くに位置するようにしても、可動要素が邪魔とならない。
【００１９】
そして、テーブル２０８の幅はロボットアーム２０１の各可動要素の幅よりも大きい方が好ましい。例えば、鉛直方向上側から見下ろした場合に端部同士が水平回転ジョイントで連結された第１可動要素２２２と第２可動要素２２３の特定方向（長手方向）及びテーブル２０８の特定方向（長手方向）が平行となる状態において、鉛直方向上側から見下ろした場合にテーブル２０８が特定方向（長手方向）で第１可動要素２２２と第２可動要素２２３と被る部分において、特定方向（第１可動要素２２２、第２可動要素２２３、及びテーブル２０８が延びている長手方向を平行とした方向）と直交する方向（テーブル２０８の幅方向）において第１可動要素２２２と第２可動要素２２３がテーブル２０８に隠れることが望ましい。このような構成であれば、少なくともテーブル２０８の幅方向（延びている特定方向と直交する方向）においてテーブル２０８の長さ方向で被っているロボットアーム２０１の部分（図２の例では、第１可動要素２２２の一端部以外と、第２可動要素２２３及び第３可動要素２２４の全体）はテーブル１００８の下に収納されることになる（例えば、図６を参照）。
【００２０】
図１及び図２の例では互いの端部同士が水平回転ジョイントで接続された２つの可動要素（第１可動要素２２２と第２可動要素２２３）のひとつ（第１可動要素２２２）がベース２２１に直接連結されているが、例えばさらなる水平回転ジョイントや垂直回転ジョイントを介して間接的にベースに連結されていてもよく、この場合でも上述の位置関係が担保されて複数の可動要素がテーブル２０８の下に収納される限りスペース確保及びコンパクトという効果を得ることができる。
【００２１】
第３可動要素２２４は、ロボットアーム２０１の先端に位置している。本構成例では、ロボットアーム２０１の先端が、特定方向に延びるテーブル２０８の一端部の下面に固定されている。このような構成であれば、テーブル２０８の他端部をベース２２１よりできるだけ遠くに位置させるように動作させることができる。テーブル２０８を一端部で支持する方がテーブル２０８の移動範囲が広くなるが、支持強度を優先する場合にはテーブル２０８を中央部で支えてもよい。
【００２２】
ロボットアーム２０１は、第１〜第５ジョイント２３１〜２３５に対応して、第１〜第３可動要素２２２〜２２４を移動又は回転させる複数のアクチュエータ（本構成例では、第１〜第５アクチュエータ２４１〜２４５）と、それぞれのジョイントに組み込まれそれぞれの可動要素の位置を検出する複数の位置検出器（本構成例では第１〜第５位置検出器２５１〜２５５）と、それぞれのアクチュエータの駆動を制御するロボットアーム制御装置２０７（図２参照）を含む。ロボットアーム制御装置２０７はベース２２１内に位置しているが、例えば外部の独立した装置としてもよい。
【００２３】
第１〜第５アクチュエータ２４１〜２４５は、例えばサーボモータである。位置検出器としてはエンコーダやレゾルバ、ポテンショメータを用いることができる。
【００２４】
ロボットアーム２０１はまた、第１〜第５ジョイント２３１〜２３５に対応して、それぞれ、第１〜第５電磁ブレーキ２６１〜２６５を含むことが望ましい。電磁ブレーキを備えていない場合は、複数のアクチュエータ２４１〜２４５の駆動によりロボットアーム２０１の姿勢を一定に保つことになるが、電磁ブレーキを含んでいると、ある部分のアクチュエータの駆動をオフにしても電磁ブレーキ機能をオンとすることにより、ロボットアーム２０１の姿勢を一定に保つことができる。
【００２５】
電磁ブレーキが設けられる場合の第１〜第５電磁ブレーキ２６１〜２６５それぞれは、アクチュエータへ駆動電流が供給されないときにブレーキ機能をオンにし、アクチュエータへ駆動電流が供給されたときにブレーキ機能をオフにするように構成されている。
【００２６】
アクチュエータとしてのモータ、位置検出器としてのエンコーダ、及びブレーキは、図３に示すように一体化したユニットとして構成されることが多い。さらに、第１〜第５アクチュエータ２４１〜２４５のそれぞれには、動力伝達用の減速機構およびカップリングなどが設けられる。
【００２７】
図２に示した例では、第１可動要素２２２が第２可動要素２２３の上側に位置するように水平回転ジョイント２３２によって連結されているが、本構成例の変形例として、第１可動要素４２２が第２可動要素４２３の下方に位置するように水平回転ジョイント４３２によって連結したロボットアーム４０１を図４に示す。
【００２８】
本変形例は、ベース４２１と第１可動要素４２２の一端部は鉛直直進ジョイントである第１ジョイント４３１によって連結されており、第１可動要素４２２は第１軸方向（鉛直方向）に移動することができる。第１可動要素４２２の他端部と第２可動要素４２３の一端部は水平回転ジョイントで連結されており、第２可動要素４２３が第１可動要素４２２の上方で第２軸（鉛直方向）まわりに回転することができる。第２可動要素４２３と第３可動要素４２４の間の第３〜第５ジョイント４３３〜４３５は、それぞれ、第３〜第５軸回りの回転ジョイントである。第３軸は第２可動要素４２３の延びる方向であり、第４軸は第３ジョイント４３３によって回転される、第３軸と直交する方向であり、第５軸は、第４ジョイント４３４によって回転される、第４軸と直交する方向である。
【００２９】
第３可動要素４２４は、ロボットアーム４０１の先端に位置している。本構成例では、ロボットアーム４０１の先端が、特定方向に延びるテーブル４０８の下面に中央部で固定されている。このような構成であれば、支持強度を優先してテーブル４０８を支持することができる。もちろん、テーブル４０８の移動範囲を優先してテーブル４０８を一端部で支持してもよい。ただし、その場合は、テーブル４０８を水平面に平行な状態を維持しながら自由に回転させてもロボットアーム４０１と接触しないように、各可動要素４２２〜４２４やテーブル４０８の寸法を適宜設計することが必要である。
【００３０】
以上、図２及び４に示したロボットアーム２０１・４０１は、自由度が５であるが、本発明のロボットアームの自由度は、必ずしも５である必要はなく、４以下であってもよいし６以上であってもよい。しかしながら、ロボットアームの自由度は、テーブル２０８・４０８を少なくとも空間内を直線的に移動できるように３以上であることが望ましい。図５に自由度が３であるロボティックテーブルの例を示す。図５において、ロボットアーム５０１はベース５２１と２つの可動要素５２２及び５２３から構成され、ベース５２１と第１可動要素５２２の一端部は鉛直直進ジョイントである第１ジョイント５３１によって連結されており、可動要素５２２は第１軸方向（鉛直方向）に移動することができる。第１可動要素５２２の他端部と第２可動要素５２３の一端部は水平回転ジョイントである第２ジョイント５３２で連結されており、第２軸（鉛直方向）まわりに第２可動要素５２３が回転することができる。第２可動要素５２３の他端部がロボットアーム５０１の先端を構成し、テーブル５０８の一端部と水平回転ジョイントである第３ジョイント５３３で連結されている。
【００３１】
以上のように構成されたロボティックテーブルを用いれば、テーブル上に載置対象を載置した後、テーブル２０８・４０８・５０８を検査位置や治療位置といった目的とする位置に正確かつ迅速に移動させることができ、医療現場における検査や治療の効率を格段に向上させることができる。例えば、キャスター付きのテーブルにより患者を移動させるのと比較して、患者に大きな振動を与えることなくテーブル２０８・４０８・５０８をスムーズに移動させることができる他、医療室の床上に多数存在する医療機器に付随するコード類や医療器具に付随するチューブ類との絡まりやこれらを跨ぐことによるテーブルのがたつきを回避することができ、安全性と移動効率を高めることができる。
【００３２】
また、本構成例に係るロボティックテーブルは、参照符号２３２・４３２・５３２・５３３で示されるジョイントが、参照符号２２３、４２３、５２３で示される可動要素、及び参照符号５０８で示されるテーブルを常に水平面と平行な状態で回転することを可能とする水平回転ジョイントによって連結されているため、これを垂直回転ジョイントで連結されているのと比べて剛性を高くすることができる。すなわち、垂直回転ジョイントで連結されている場合は、テーブルの移動中、又はある姿勢の維持中、載置対象の重量などが原因でアクチュエータの制御だけでは姿勢を完全に維持しきれず、撓みを生じさせることがあるが、水平回転ジョイントの場合は垂直方向に回転することがないため、そのような事態はほとんど生じない。さらに、常に水平面と平行な状態で回転することを可能とする水平回転ジョイントが設けられている個所では垂直方向の回転を考えなくてよいので、電源をオフしたときのことを想定したとしても電磁ブレーキを省略することができる。このように、本構成例は、剛性を高めながら、さらに治療スペース確保にも貢献する構成となっており、医療室に導入するのに適したデザインとなっている。
【００３３】
ロボティックテーブルが目標とすべき位置としては、人体や動物などの載置対象を載置するための載置位置、特定の検査機器や測定機器によって検査を行うための検査位置、ＣＴ／ＭＲＩ／アンギオ（血管造影）などで載置対象の特定部位を撮影する撮影位置、看護師などが治療前に手当てを施すための治療準備位置、医師や助手が治療を行う治療位置（手術位置を含む）などである。例えば、異なる治療を複数か所で行う場合など、同じ目的でも異なる位置に移動させることもありえる。具体的には、テーブルをＭＲＩ撮影位置に移動させる前にＭＲＩ撮影に影響を与えるインプラントなどが載置対象に含まれていないかを検査装置により検査するための検査位置に移動させたり、載置対象となる患者を手術位置に移動させる前に、放射線物質の付着量を検出装置により検出するための検査位置にテーブルを移動させたり、載置対象である患者に皮膚手術を行うために手術位置に移動させる前に、皮膚状態を検査するために検査位置に移動させたり、脳腫瘍摘出手術のために手術位置に移動させる前に、脳の断層撮影を行うためにＭＲＩ装置による撮影位置にテーブルを移動させたり、といった用途が考えられる。
【００３４】
本構成例に係るロボットアーム２０１に支持されたテーブル２０８を複数の位置の間で移動させる動作を図６〜図８に説明する。
【００３５】
図６は、ある載置対象である被験者を載置位置からある検査位置へ移動させる際に、テーブル２０８が載置位置（第１の位置）に位置している様子を示している。図７は、ロボットアーム制御装置２０７による制御によって第２可動要素２２３及びテーブル２０８が矢印の如く動いて（場合によっては、第１可動要素２２２も鉛直方向に動いて高さが調節され、またテーブル２０８が第３軸又は／及び第４軸まわりの回転によりテーブルの長手方向又は／及び幅方向まわりの傾きが微調整され）被験者の頭部が検査装置６１４に対して斜めから移動してゆく様子を示している。図８はテーブル２０８が検査装置６１４の内部に挿入され、被験者が検査位置（第２の位置）に到達した様子を示している。なお、図６におけるテーブル２０８の位置（第１の位置）は治療位置でもあり得、テーブル２０８が図８の検査位置（第２の位置）から図６の位置まで各可動要素が逆方向に動いて元の位置に戻り、検査直後に検査結果を判断して医師６１２が治療を行うことができる。
【００３６】
図５に示したロボットアーム５０１でも同じような軌跡を辿ってテーブル５０８が移動することができる。図４に示したロボットアーム４０１は、第２可動要素４２３とテーブル４０８が図７に示した矢印とは逆回転しながら移動して（場合によっては第１可動要素４２２も鉛直方向に動いて高さが調節され、またテーブル４０８が第３軸又は／及び第４軸まわりの回転によりテーブルの長手方向又は／及びは幅方向まわりの傾きが微調整され）、検査位置まで到達することができる。
【００３７】
ロボットアーム２０１・４０１・５０１による各位置間でのテーブル２０８・４０８・５０８の移動は、指示器（操作装置）として例えばティーチペンダントによってロボットアーム制御装置２０７・４０７・５０７に指令を与え、ロボットアーム２０１・４０１・５０１の可動要素を動かすことによって行うことができる。しかしながら、治療位置および検査位置などの各位置を予めロボットアーム制御装置２０７・４０７・５０７に記憶させておけば、例えば前進指令をロボットアーム制御装置に与えるだけで又は前進指令を与え続けている間は目標とする位置に最短で移動するように可動要素が動作するので、目標とする位置へのテーブル２０８・４０８・５０８の移動をより早くかつスムーズに行うことができる。さらに、目標位置と移動させたい経路上のいくつかの位置を指定しておくと、例えばロボットアーム制御装置２０７・４０７・５０７に移動開始指令を与えることによって、又は移動継続命令を与え続けることで、自動的に望む経路を辿って目標位置に到達することができる。各位置を記録させるには、ティーチペンダントによってロボットアーム２０１・４０１・５０１を実際に目標とする位置に移動させることによって直接的に記憶させてもよいし、ｘ，ｙ，ｚ座標を入力することによって指定してもよい。なお、指示器としてはティーチペンダントに限らず、ハンドヘルドやリモートコントローラなどであってもよい。
【００３８】
（第２の構成例）
本発明の第２の構成例に係るロボティックテーブルの側面図を図９に示す。ロボティックテーブルに用いられるロボットアーム２００１は、多自由度（３自由度以上）を有し、その先端で載置対象が載置される載置テーブル２００８を支持する。テーブル２００８およびロボットアーム２００１は、ロボティックテーブルを構成する。
【００３９】
図９に示すように、ロボットアーム２００１は、ベース２０２１と、複数の可動要素（本構成例では、第１〜第５可動要素２０２２〜２０２６）と、複数のジョイント（本構成例では、第１〜第７ジョイント２０３１〜２０３７）を含む。
【００４０】
ベース２０２１と第１可動要素２０２２の一端部は水平回転ジョイントである第１ジョイント２０３１によって連結されており、第１可動要素２０２２は第１軸（鉛直方向）まわりに回転することができる。第１可動要素２０２２の他端部は少なくとも特定方向の他端部側において開口しており、該開口に第２可動要素２０２３が一端部から嵌り込んでおり、第１可動要素２０２２と第２可動要素２０２３は直進ジョイントで連結されている。よって、第２可動要素２０２３は第２軸方向（水平方向）に移動することができる。第２可動要素２０２３の他端部と第３可動要素２０２４の一端部は垂直回転ジョイントで連結されており、第３可動要素２０２４は長手方向（第３可動要素２０２４の延びる方向）と鉛直方向の両方に直交する第３軸まわりに回転することができる。第３の可動要素２０２４の他端部と第４の可動要素２０２５の一端部は垂直回転ジョイントで連結されており、第４可動要素２０２５は長手方向（第４可動要素２０２５の延びる方向）と鉛直方向の両方に直交し第３軸と平行な第４軸まわりに回転することができる。第３軸の回転と第４軸の回転は独立して制御可能であるが、例えば第３可動要素２０２４を第３軸の時計まわりに１５度回転させると、第４可動要素２０２５は第４軸の反時計回りに１５度回転するように連動させる（図１０参照）ことにより、第４可動要素２０２５全体が水平面と平行な状態を維持したまま鉛直方向に上下移動することができる。第４可動要素２０２５と第５可動要素２０２６の間の第５〜第７ジョイント２０３５〜２０３７は、それぞれ、第５〜第７軸回りの回転ジョイントである。第５軸は第４可動要素２０２４の延びる方向であり、第６軸は第５ジョイント２０３５によって回転される、第５軸と直交する方向であり、第７軸は、第６ジョイント２０３６によって回転される、第６軸と直交する方向である。
【００４１】
第１可動要素２０２２〜第４可動要素２０２５は特定方向に延びる棒状となっており、これらの可動要素の長さはロボットアーム２００１の必要な可動範囲及びテーブル２００８を鉛直方向に移動させる範囲に応じて適宜設計される。そして、本構成例においては、テーブル２００８の鉛直方向上下の移動を、同一水平面（同一の高さ）に位置することが可能な２つの回転ジョイント（第３の垂直回転ジョイント２０３３と第４の垂直回転ジョイント２０３４）で行うため、第１構成例のようにベースの高さを確保する必要がない。すなわち、テーブル２００８の鉛直方向の移動幅は、ベースの鉛直方向高さではなく、第３可動要素２０２４の長さで調整することができる。このように、テーブル２００８を高さ方向に移動させるための垂直回転ジョイント（２０３３及び２０３４）により連結される２つの可動要素（２０２３及び２０２４、又は２０２４及び２０２５）が特定姿勢、例えばロボットアーム２００１がテーブル２００８を鉛直方向の可動範囲において最も低くする姿勢をとった場合に、同一水平面において重なる構成をとるため、テーブルの高さをさらに低くすることができ、低い治療ポジションの確保や低い位置での載置対象の載置も可能となる。また、ベース２０２１をテーブル２００８の下に隠れるような構成とすることにより、限られたスペースしか確保できない医療現場に導入する場合や、治療や手術でより多くのスペースを確保するのに有利である。なお、テーブル２００８の高さの調整は、第３可動要素の長さＨで決定されるため、高さ方向の動作範囲を考慮してＨの寸法を決定する。
【００４２】
なお、垂直回転ジョイントにより連結される２つの可動要素は、必ずしも図９に示されるような端部同士が連結される構成をとる必要はなく、例えば可動要素の側面同士が垂直回転ジョイントにより連結されるような構成であってもよい。また、垂直回転ジョイントにより連結される可動要素を同一水平面において重なる構成は必ずしも直動ジョイントとともに用いられる必要はなく、例えば第１の構成例や第２の構成例において垂直直進ジョイントの代わりに用いてもよく、本構成例の場合に限定されない、省スペース用のロボティックテーブルを実現するための独立した特徴である。
【００４３】
また、第１の構成例においては、ロボットアームが可動要素の端部同士が水平回転ジョイントで接続された構成であったため、鉛直方向では可動要素の重なりが生じていたが、本構成例においては、ロボットアームに水平直進ジョイントを採用しているため、この重なりを解消しており、テーブル２００８を低い位置にするのにさらに有利な構成となっている。
【００４４】
そして、本構成例のロボティックテーブルは、テーブル２００８が水平な状態を保ったテーブル２００８が水平面に平行な状態を保ったまま上下に（鉛直方向に）移動させても、またテーブル２００８をどのように回転させても（例えば、３６０度回転させても）ロボットアーム２００１に接触しないように構成されている。よって、本構成例においては、ロボットアームがどのような任意の姿勢をとっても、テーブル２００８が水平面に平行な状態にあることが維持されていれば、テーブル２００８をどのように回転させても、テーブルとロボットアームとが接触することはない。
【００４５】
そして、テーブル２００８の幅はロボットアーム２００１の各可動要素及びベースの幅よりも大きく、鉛直方向上側から見下ろした場合にベース２０２１を含むロボットアーム２００１の全体がテーブル２００８の下に隠れることが好ましい。例えば、鉛直方向上側から見下ろした場合にテーブル２００８の長手方向と第１及び第２可動要素２０２２・２０２３の特定方向が平行となる状態において、テーブル２００８を鉛直方向上側から見下ろした場合に全ての可動要素及びベース２０２１がテーブル２００８に隠れることが可能であることが望ましい。
【００４６】
本構成例において、第５可動要素２０２６はロボットアーム２００１の先端に位置している。図９、１０においては、ロボットアーム２００１の先端が、特定方向に延びるテーブル２００８の端部の下面に固定されている。従って、テーブル２００８の可動範囲を大きくすることができる。
【００４７】
なお、上記説明における「一端部」「他端部」「端部」「中央部」の定義については、第１の構成例と同様である。
【００４８】
ロボットアーム２００１は、第１〜第７ジョイント２０３１〜２０３７に対応して、第１〜第５可動要素２０２２〜２０２６を移動又は回転させる複数のアクチュエータ（本構成例では、第１〜第７アクチュエータ２０４１〜２０４７）と、それぞれのジョイントに組み込まれそれぞれの可動要素の位置を検出する複数の位置検出器（本構成例では第１〜第７位置検出器２０５１〜２０５７）と、それぞれのアクチュエータの駆動を制御するロボットアーム制御装置２００７（図９参照）を含む。ロボットアーム制御装置２００７は本構成例においてベース２０２１内に位置しているが、例えば外部の独立した装置としてもよい。
【００４９】
第１〜第７アクチュエータ２０４１〜２０４７は、例えばサーボモータである。位置検出器としては第１〜第３の構成例と同様、エンコーダを用いてもよいしレゾルバやポテンショメータを用いても構わない。
【００５０】
ロボットアーム２００１はまた、第１〜第７ジョイント２０３１〜２０３７に対応して、それぞれ、第１〜第７電磁ブレーキ２０６１〜２０６７を含むことが望ましい。電磁ブレーキを備えていない場合は、複数のアクチュエータ２０４１〜２０４７の駆動によりロボットアーム２００１の姿勢を一定に保つことになるが、電磁ブレーキを含んでいると、ある部分のアクチュエータの駆動をオフにしても電磁ブレーキ機能をオンとすることにより、ロボットアーム２００１の姿勢を一定に保つことができる。
【００５１】
電磁ブレーキが設けられる場合の第１〜第７電磁ブレーキ２０６１〜２０６７それぞれは、アクチュエータへ駆動電流が供給されないときにブレーキ機能をオンにし、アクチュエータへ駆動電流が供給されたときにブレーキ機能をオフにするように構成されている。
【００５２】
第１の構成例と同様、アクチュエータとしてのモータ、位置検出器としてのエンコーダ、及びブレーキは、図３に示すように一体化したユニットとして構成されることが多い。さらに、第１〜第７アクチュエータ２０４１〜２０４７のそれぞれには、動力伝達用の減速機構およびカップリングなどが設けられる。
【００５３】
（変形例）
次に、第２の構成例に係る変形例の側面図を図１１に示す。第２の構成例と異なるところは、第３可動要素２０２４と、第３及び第４ジョイントが、パラレルリンク機構に置き換えられている点である。すなわち、第３可動要素２０２４が上側及び下側の２つのリンクで可動要素を形成し、当該可動要素の一端部において第２可動要素２０２３と第３軸に平行な軸で連結され、他端部において第４可動要素２０２５と第４軸に平行な軸で連結される。
【００５４】
パラレルリンクでは第２可動要素２０２３と接続される２つの回動軸、及び第４可動要素２０２５と接続される２つの回動軸、の合計４つの回動軸のうち、１つのみに対応付けられたアクチュエータが設けられている。図１１に示した本変形例では第２可動要素２０２３との接続側かつ上側の回動軸に対してアクチュエータ（及び位置検出器、ブレーキ）が設けられている。
【００５５】
そして、本構成例におけるパラレルリンクは、アクチュエータが設けられた回動軸が時計回りに回動すると、同一端側にある回動軸は同じ回動量だけ時計回りに回転し、他端側にある２つの回動軸は同じ回動量だけ反時計回りに回転するような連動機構となっている。従って、第４可動要素２０２５は、水平面に対して同じ状態を維持しながら鉛直方向に上下運動をすることができる。図１２は、本変形例でテーブル２００８を上下に移動させた場合の側面図を示している。
【００５６】
このように、本変形例ではパラレルリンク機構を採用したので、テーブル２００８を鉛直方向に上下動させる際に、テーブル２００８に載置された載置対象の重量を受ける点がパラレルリンクの第２可動要素２０２３側ではなく第４可動要素２０２５側の回動軸になるので、テーブル２００８を鉛直方向に上下動させるためのトルクを小さくすることができる。従って、パラレルリンクを駆動するためのアクチュエータを小型化することができ、ロボットアーム２００１を小型化することができる。これは、ロボットアーム２００１全体をテーブル２００８下の空間に収納される構成とするのに有利である。
【００５７】
なお、本変形例においてはアクチュエータ（及び位置検出器、ブレーキ）の数が１つ少なくなったため、ジョイントをひとつ少なくすることができたということができる。すなわち、図９における第４ジョイント２０３４は省略され、図９における第５〜第７ジョイントは、図１０において第４〜６ジョイントとなる。
【００５８】
以上のように構成されたロボティックテーブルを用いれば、テーブル上に載置対象を載置した後、テーブル２００８を検査位置や治療位置といった目的とする位置に正確かつ迅速に移動させることができ、医療現場における検査や治療の効率を格段に向上させることができる。例えば、キャスター付きのテーブルにより載置対象としての患者を移動させるのと比較して、患者に大きな振動を与えることなくテーブル２００８をスムーズに移動させることができる他、医療室の床上に多数存在する医療機器に付随するコード類や医療器具に付随するチューブ類との絡まりやこれらを跨ぐことによるテーブルのがたつきを回避することができ、安全性と移動効率を高めることができる。
【００５９】
ロボティックテーブルが目標とすべき位置の例に関しては、第１の構成例と同様なのでここでは説明を省略する。
【００６０】
図１３は、本構成例に係るロボティックテーブルを用いて載置対象である被験者を載置位置（第１の位置）からある検査位置（第２の位置）へ移動させる際に、テーブル２００８が載置位置に位置している様子を示している。図１４は、ロボットアーム制御装置２００７による制御によって第１可動要素２０２２、第２可動要素２０２３、及びテーブル２００８が矢印の如く動いて（場合によっては、第３可動要素２０２４により高さが調節され、またテーブル２００８が第５軸又は／及び第６軸（変形例における第４軸又は／及び第５軸）まわりの回転によりテーブルの長手方向及び／又は幅方向まわりの傾きが微調整され）被験者の頭部が検査装置２４１４に対して斜めから移動してゆく様子を示している。図１５はテーブル２００８が検査装置２４１４の内部に挿入され、被験者が検査位置に到達した様子を示している。なお、図１３におけるテーブル２００８の位置は治療位置でもあり得、テーブル２００８が図１５の検査位置から図１３の位置まで各可動要素が逆方向に動いて元の位置に戻り、検査直後に検査結果を判断して医師２４１２が治療を行うことができる。
【００６１】
以上、図９及び図１１に示した本構成例に係るロボットアーム２００１は、６又は７つの軸を有するが必ずしも６又は７である必要はなく、５又は６以下であってもよいし７又は８以上であってもよい。しかしながら、ロボットアームの自由度は、テーブル２００８を少なくとも空間内で直線的に移動できるように３以上であることが望ましい。例えば、図１１において第１ジョイント２０３１、第４ジョイント２０３５、第５ジョイント２０３６を省略すると図１４において第１可動要素２０２２の動きは制限されるが、各目標位置への載置テーブルの移動は行うことができる。
【００６２】
なお、本構成例においては水平直進ジョイントを用いているので、テーブルを単純に直進させる動きにおいて、第１の構成例のようなスカラタイプのように可動要素がテーブルからはみ出ることがないという点でメリットがある。水平直進ジョイントは、例えばボールスクリューやラックピニオン機構を採用することができる。
【００６３】
また、本構成例もロボットアームがテーブルの下に完全に隠れることが可能であるが、テーブルの長さを短くする、ベースの位置を外側に置いてテーブル下のスペースを大きくする、などにより、テーブルを鉛直方向上側から見下ろした場合に、ロボットアームの一部が、テーブルの長手方向及び幅方向の４辺のうち何れか一辺側においてロボットアームが前記テーブルに隠れない場合があってもよい。ただし、省スペースの観点から、そのはみ出し量は、第１の構成例と同様、前記テーブルの長手方向の寸法の１／４未満に抑えることが好ましい。
【００６４】
（第３の構成例）
本構成例に係るロボティックテーブルは、第１及び第２の構成例のロボティックテーブルにおけるテーブルにおいて、スライド機構を備えていることを特徴としている。
【００６５】
図１６は、テーブル２８０８の下面にはスライド機構２８０９が嵌まり込む溝２８８３が形成されており、溝２８８３の両側には、複数の歯を有するラック２８８４が設けられていることを示す図である。スライド機構２８０９はロボットアームの先端と連結される本体２８９１と、本体２８９１に回転可能に支持された、ラック２８８４と噛み合う一対のピニオン２８９２と、ピニオン２８９２を回転させるアクチュエータ（図示せず）を含む。ロボティックテーブルにおけるテーブル２８０８がこのような構成を備えていると、例えばロボティックアームによりテーブルを検査準備位置まで移動させた後、テーブル２８０８をアクチュエータの駆動によってスライドさせることにより、載置対象をさらに遠くまで移動させることができる。アクチュエータは例えばサーボモータである。
【００６６】
なお、スライド機構を備えると、各構成例における自由度は１つ増えることになる。また、アクチュエータにより駆動可能な構成であれば、各構成例に係るロボットアームの複数のアクチュエータと同時に駆動させることにより、ロボットアームの可動要素とスライド機構が同時に動作して効率的に目的位置にテーブルを搬送することができる。
【００６７】
図１７に第１の構成例においてスライド機構を設けたロボティックテーブルの側面図を示す。スライド機構以外は第１の構成例と同じであるので、ロボットアーム２９０１の詳細な説明を省略する。
【００６８】
なお、スライド機構を設けると、ロボットアームのサイズを小型化できるというメリットがある他、図６に示すような（ロボットアーム２０１がテーブル２０８の一端部を支持している）第１の構成例においては、載置位置（第１の位置）において載置対象をどちらの方向に向けるかを変更できるという効果がある。後者については、例えば第１の位置が脳や歯の上半身側の手術を行う手術位置でもある場合、図６のように患者が検査装置６１４より戻ってきた場合に頭部がベース２２１の方を向いていると、術者６１２はベース２２１が邪魔となって手術がしにくいが、図１７のように患者が検査装置６１４より戻ってきた場合に頭部がベース２２１と逆の方を向いていると、上半身側の手術がしやすいといった効果がある。ベース２２１が邪魔となることもないので、術者６１２は座った状態で治療にあたることができる。
【００６９】
なお、ここで紹介した例ではロボットアームの先端がテーブルの端部を支持しているが、ロボットアームの先端がテーブルの中央部を支持している構成において手動スライド機構を採用してもよい。また、アクチュエータ駆動のスライド機構本体２９０９が嵌まり込むテーブルの溝２８８３の長さを中央部分だけに制限してもよく、この場合はスライド幅が短くなるが、スライド幅が大きい場合と比べて、テーブルの撓みは発生しにくくなる。
【００７０】
また、上述の例では、第１の構成例に対し、アクチュエータ駆動のスライド機構を適用する例を示したが、代わりに手動操作のスライド機構を適用してもよい。
【００７１】
［各構成例に共通する特徴］
以下には、第１〜第３の構成例に適用可能な追加の特徴を記す。
【００７２】
（チューブ類／コード類の固定具）
各構成例におけるテーブルへの載置対象が患者である場合、その患者が生命維持装置や点滴、その他治療に必要な装置を装着していることがある。例えば、患者は麻酔器６１６、２４１６とチューブでつながっており、テーブルを動かす場合にはこれらの対策が必要である。
【００７３】
上述の通り、キャスター付きのテーブルを移動させることと比較すると、上記第１〜第３の構成例に係るロボティックテーブルを導入することにより、載置対象の移動時にこのようなチューブ類（チューブおよび／またはケーブル）との絡まりやこれを跨ぐことによるがたつきを回避することができるが、さらに安全性を確保するために、本発明に係るロボティックテーブルにおいては、テーブル、ロボットアームのベース、または可動要素の少なくとも１つには、これらの装置から延びているチューブ類を結束するための固定具２７１、４７１、５７１、２９７１が取り付けられていることが望ましい。これにより、ロボットアームの動作時にチューブ類が絡まってしまうといった事態をさらに確実に回避することができる。医師や助手がチューブ類に足を引っ掛けてしまうということも予防し、さらに安全性を高めることができる。絡まり防止の対策が必要なチューブ類としては生命時装置などに接続されているものに限らず、医療機器やディスプレイなどの電気系コードなど（コード類）も同様の固定具で固定することが望ましい。また、テーブルを移動させる位置が決まっていれば、ロボットアームのだいたいの動きを予測して、余らせるチューブ類／コード類の長さとチューブ類／コード類側の固定具に嵌められる位置を決めておくことが望ましい。
【００７４】
（ロボットアーム制御装置の構成）
ロボットアーム制御装置２０７、４０７、５０７、２００７、２９０７（以下、２０７〜２９０７）は、図２６に示すように、ロボットアーム２０１、４０１、５０１、２００１、２９０１（以下、２０１〜２９０１）のアクチュエータ、電磁ブレーキおよび位置検出器と接続される。
【００７５】
また、ロボットアーム制御装置２０７〜２９０７は、統合制御装置７０１と接続され、統合制御装置７０１を介して、操作装置７０５より動作指令を受ける。
【００７６】
なお、ロボットアーム制御装置２０７〜２９０７と統合制御装置７０１は単一の制御装置として構成してもよい。
【００７７】
（テーブルの設計）
上記で説明した各構成例における載置テーブル２０８、４０８、５０８、２００８、２９０８（以下、２０８〜２９０８）の設計は医療室の大きさや術式などの事情に応じて適宜可能であるが、テーブルトップとしての機能を考慮すると、載置対象として例えば長身の患者を載置可能なように２１０ｃｍ以上は確保すべきであるということができる。
【００７８】
図２５（ａ）に示すように、ロボティックテーブルが医療室において最も省スペースとなる姿勢においてロボットアームがテーブルよりはみ出ることを許容する構成を取る場合は、はみ出たロボットアームも考慮したロボティックテーブル全体のサイズを検討することが望ましい。ロボットアームのはみ出しがテーブルの長手方向である場合、省スペース姿勢におけるロボティックテーブルの全長は少なくとも３００ｃｍ未満には抑えることが望ましいため、テーブルの長手方向の寸法は２４０ｃｍ未満とすべきである。すなわち、はみ出し量はテーブルの長手方向の寸法の１／４以下には抑えることが好ましいことから、テーブルの長手方向の寸法が約２４０ｃｍの場合、省スペース姿勢においてロボットアームがテーブルよりはみ出す許容最大寸法は約６０ｃｍとなる。図２５（ａ）に例示したテーブルの長手方向の寸法は２３０ｃｍであり、テーブルに隠れないロボットアームの寸法を、テーブル長手方向の寸法２３０ｃｍの１／４未満の５５ｃｍとしている。このようにテーブル長手方向の寸法が小さければ駆動力（モーター）も小さくできるためロボットアームがテーブルよりはみ出す量も若干小さくできる。
【００７９】
一方、ロボティックテーブルが省スペースとなる姿勢において、図２５（ｂ）のようにロボットアームがテーブルの下に完全に隠れる構成を取る場合は、例えば２００ｋｇ程度の耐荷重ロボットアームはそれなりに大きくなることから、ロボットアームをテーブル下に収めるためにはテーブルを大きめに形成することが要求される場合が多い。従って、テーブルの長手方向の寸法としては、例えばテーブルからのロボットアームのはみ出しを許容する構成よりも長い２４０ｃｍ以上とすることが好ましい。また、省スペース姿勢におけるロボティックテーブルの全長は少なくとも３００ｃｍ未満には抑えることが望ましいため、ロボットアームがテーブルの下に完全に隠れる場合のテーブルの長手方向の寸法も３００未満とすることが好ましい。図２５（ｂ）に例示したテーブルの長手方向の寸法は２６０ｃｍである。上記は２４０ｃｍを基準としてロボットアームが完全に隠れる場合とはみ出る場合を切り分けたが、必ずしもある値で切り分ける必要はなく、それぞれのテーブル長さの寸法でオーバーラップする範囲が生じることを排除するものではない。
【００８０】
テーブルの幅方向の寸法については、小さすぎると例えば載置対象である患者が落下する危険が大きく、大きすぎると省スペースの妨げになることから、顧客要求に応じて適宜設計することが好ましい。だいたい４５ｃｍ以上は確保し、一般的なシングルベッドほどには大きくない９０ｃｍ未満とすることが好ましい。図２５（ａ）の例では６０ｃｍとしている。図２５（ａ）の例においては、Ｔ字型テーブルを採用しており、一端側（狭い方）が５０ｃｍ、他端側（広い方）を７０ｃｍとしている。なお、本明細書において単に幅の寸法と記載する場合は、特に明示しない限りテーブルの最大幅を意味する。鉛直方向上側から見下ろした場合のテーブルの形状が図２５（ａ）のような長方形である場合や、図２５（ｂ）のようなＴ字型である場合は、ストレッチャーをぴったりとテーブル側部に隣接させて例えば載置対象である患者をテーブルに移動させやすくさせやすいというメリットがある。
【００８１】
［ハイブリッド手術への適用］
本明細書において、ハイブリッド手術とは、同一の医療室において、患者に対する手術と、特定部位（患部）の画像撮影とを、交互に（少なくとも１往復）行うことを意味し、ハイブリッド手術室とは、手術を行うために患者を載置する手術台と、特定部位（患部）の画像撮影を行うための医用画像診断装置（モダリティ）とを備えた手術室を意味する。医用画像診断装置には、コンピュータ断層撮影装置（ＣＴ）、磁気共鳴診断装置（ＭＲＩ）、デジタルＸ線撮影装置（ＤＲ）、コンピュータ・ラジオグラフィ（ＣＲ）、血管造影Ｘ線診断装置（アンギオ装置、ＸＡ）、超音波診断装置（ＵＳ）などが含まれる。
【００８２】
以下では、これまで説明してきた構成例に係るロボティックテーブルをハイブリッド手術においてロボット手術台として利用し、ベースと、ジョイントにより接続された可動要素を有するロボットアームにより載置テーブルを支持するロボット手術台と、医用画像診断装置とを備える、医療システムについて説明する。
【００８３】
以下で説明する医療システムでは、ロボットアームは、テーブルを鉛直方向上側から見下ろした場合に、ロボットアームのうち少なくともベースと該ベースと接続する可動要素の一端部以外の大部分が前記テーブルの下に隠れる第１の位置と、前記ロボットアームのうちベースと該ベースに接続する可動要素の一端部以外の少なくとも一部が前記テーブルの下に隠れない第２の位置との間で前記テーブルを移動可能であり、第２の位置とは、前記医用画像診断装置による撮影位置又は撮影準備位置であり、第１の位置とは、前記撮影位置における前記医用画像診断装置の位置又は前記医用画像診断装置の退避位置と、前記ロボット手術台との最短距離が一定距離以上離れた位置に設定されている。
【００８４】
また、ハイブリッド手術において、麻酔導入工程は、通常、患者をテーブルに載置する載置工程に続いて行われる。テーブルの麻酔導入位置は、テーブルを鉛直方向上方から見下ろした場合に、ロボットアームのうちベースと該ベースに直接連結される可動要素の一端部以外の少なくとも一部が前記テーブルの下に隠れない位置であって前記第２の位置とは異なる第３の位置に設定することが好ましい。例えば、手術位置（第１の位置）と麻酔導入位置（第３の位置）を同じにすると、麻酔導入時には麻酔器をテーブルに近接させ、手術時には麻酔器を退避させて手術スペースを確保するという作業が必要となるが、上述した種々の構成例に係るロボット手術台を用いれば、麻酔器を動かすよりも、ロボット手術台によって患者を移動させた方が効率的であり、麻酔器が転倒してしまうといった危険も防止できるためである。また、麻酔導入位置は撮影位置である第２の位置と同じであると、撮影装置と麻酔器が近接して、撮影工程や麻酔導入工程で不用な方の装置・機器が邪魔になり、効率や安全性で問題があるからである。
【００８５】
なお、患者の載置位置は、麻酔導入位置と同じであってもよいし、異なる位置であってもよい。載置位置が麻酔導入位置と同じであれば、載置位置から麻酔導入位置までの移動工程が省略できるし、載置位置が麻酔導入位置と異なる場合は、麻酔器とは離れたスペースのある場所で麻酔導入工程前段の準備を行うことができる。
【００８６】
（医用画像診断装置としてＭＲＩ装置を用いる場合）
上記で説明したロボット手術台は、患部の手術とＭＲＩ装置による患部の撮影を交互に（少なくとも１往復）行う術中ＭＲＩにおいて用いることにより大きな効果を発揮することが期待できる。脳腫瘍摘出の術中ＭＲＩの場合、患者を移動させてＭＲＩ装置で脳を撮影する回数は２〜４回、平均３回とされており（「最先端の脳腫瘍完全摘出システムが可能にする生存率向上と術後ＱＯＬ確保」、日立メディコ、月刊インナービジョン  ２０１２年９月号付録  磁遊空間 Vol.25参照）、手術中に患者を正確かつ迅速にＭＲＩ装置による撮影位置と手術位置を往復させる必要性が高い。
【００８７】
以下では、第１〜第３の構成例で示したようなロボティックテーブルとしてのロボット手術台（場合によっては上述の共通の特徴を付加したロボット手術台）を、ＭＲＩ装置で載置対象である患者の特定部位を撮影し、その後手術位置に移動させて直ちに手術に移行することができる術中ＭＲＩに適用する手法を説明する。
【００８８】
以下では、ロボットアーム２０１〜２９０１を駆動することにより、テーブル２０８〜２９０８を手術位置とＭＲＩ撮影位置との間で移動させる様子を、図面を参照しながら説明する。
【００８９】
各構成例のロボティックテーブルを術中ＭＲＩに適用する場合、各構成例のテーブルの移動の説明において手術室に置かれた装置６１４、２４１４はＭＲＩ装置である。
【００９０】
図１８にオープン型ＭＲＩ装置３５１４を示す。当該オープン型ＭＲＩ装置３５１４は、前方および側方に開口するオープン型である。具体的には、中央部が前方に張り出すような略Ｔ字状の上側検査部（上部磁石）３５１５および下側検査部（下部磁石）３５１６を含み、これらの検査部３５１５，３５１６の間に患者が載置されたテーブルが挿入される空間が形成されている。上側検査部３５１５および下側検査部３５１６の両端部同士は、一対の支柱３５１７によって連結されている。ＭＲＩ装置３５１４はドーナツ型であってもよいが、患者を斜めからＭＲＩ装置に挿入しやすいようなケース（図７のような場合）に適用する場合には、ドーナツ内側の空洞の正面にテーブルを位置させてから空洞内部へ挿入することとなるため、ロボットアームの動きが少し窮屈になる場合がある。
【００９１】
上側検査部（上部磁石）３５１５および下側検査部（下部磁石）３５１６で挟まれる空間で形成される部分が撮影空間である。テーブル２０８〜２９０８の少なくとも一部が当該撮影空間とオーバーラップする場合において、テーブル２０８〜２９０８がＭＲＩ撮影位置にあるということができる。撮影空間内でのテーブル２０８〜２９０８の位置は、患者の撮影部位や患者の身長・大きさによって異なるため、常に一定であるとは限らない。しかし、撮影空間内の特定位置をロボットアーム制御装置内の記憶装置に記憶させておくことはできる。ハイブリッド手術では手術位置と撮影位置を複数回往復することが普通なので、手術ごとに撮影位置及び／又は手術位置を記憶させてもよい。
【００９２】
図６は、第１の構成例に係るロボティックテーブルをロボット手術台として用いて、患者を載置するテーブル２０８を、第１の位置である手術位置から第２の位置であるＭＲＩ撮影位置へ移動させる際に、テーブル２０８が手術位置に位置している様子を示している。図６に示されるように、テーブル２０８は第１の位置にあるので、ロボットアーム２０１は、テーブル２０８を鉛直方向上側から見下ろした場合に、ロボットアーム２０１のうちベースと該ベースと接続する可動要素の一端部はテーブルの長手方向の一端側においてテーブル２０８の下に隠れていないが、その他の部分はテーブル２０８の下に隠れている。そして、テーブル２０８の下に隠れないロボットアーム２０１の最大寸法は、テーブルの長手方向の寸法の１／４未満である。
【００９３】
図７は、ロボットアーム制御装置２０７による制御によって第２可動要素２２３及びテーブル２０８が矢印の如く動いて（場合によっては、第１可動要素２２２も鉛直方向に動いて高さが調節され、またテーブル２０８が第３軸又は／及び第４軸まわりの回転によりテーブルの長手方向又は／及び幅方向まわりの傾きが微調整され）患者の頭部がＭＲＩ装置６１４に対して斜めから移動してゆく様子を示している。図８はテーブル２０８の一端部がＭＲＩ装置６１４の内部に挿入され、患者が第２の位置であるＭＲＩ撮影位置に到達した様子を示している。図８に示されるように、ロボットアーム２０１のうちベース２２１に直接連結される可動要素２２２の全体がテーブル２０８の下に隠れておらず、またベース２２１に直接連結されていない可動要素２２３の一端部もテーブル２０８の下に隠れていない。そして、テーブル２０８の下に隠れないロボットアーム２０１の最大寸法は、テーブルの長手方向の寸法の１／４以上となっている。
【００９４】
ＭＲＩ装置６１４による撮影後、術者６１２が患者に手術を施すためにテーブル２０８を手術位置に移動させる場合には、ロボットアーム制御装置２０７によって各可動要素が制御されることによってテーブル２０８が図８のＭＲＩ撮影位置（第２の位置）から図６の手術位置（第１の位置）まで逆方向に動いて元の手術位置に戻る。そして、術者６１２はＭＲＩ撮影画像を確認して直ちに適当な手術に移行することができる。
【００９５】
次に、第１の位置である手術位置、第２の位置である撮影位置に加え、テーブル２０８が第３の位置である麻酔導入位置にも移動する場合を説明する。
【００９６】
術中ＭＲＩにおいて、麻酔導入工程は、通常、患者をテーブルに載置する載置工程に続いて行われる。患者の載置位置は、麻酔導入位置と同じであってもよいし、異なる位置であってもよい。
【００９７】
図２２は、患者の載置位置が麻酔導入位置とは異なり、手術位置と同じである場合において、テーブル２０８を第１の位置にある載置位置から第３の位置にある麻酔導入位置に移動する様子を示している。
【００９８】
第１の位置においてテーブル２０８上に患者が載置された後、第２及び第５ジョイント２３２、２３５が回動して（場合によっては、第１ジョイント２３１によってテーブル高さが調節され、また第３及び／又は第４ジョイント２３３、２３４によってテーブル２０８の長手方向及び／又は幅方向まわりの傾きが調節され）テーブル２０８は図２２の矢印の如く動いてテーブル２０８の一端が麻酔器６１６に近接する位置まで移動する。麻酔医が一方の手でチューブ端部のマスクなどを患者の口元にあてがい、他方の手で麻酔器側のポンプを操作するため、テーブルと麻酔器との近接距離は、テーブル上の患者の位置にもよるが、１０ｃｍ〜４０ｃｍ程度である。図２２に示す麻酔位置（第３の位置）においては、テーブル２０８を鉛直方向上側から見下ろした場合に、ベース２２１及びベース２２１に直接連結される可動要素２２２がテーブル２０８の下に隠れていない。そして、テーブル２０８の下に隠れないロボットアーム２０１の最大寸法は、テーブルの長手方向の寸法の１／４以上となっている。なお、載置位置が麻酔導入位置と同じである場合、この移動工程は省略される。
【００９９】
そして、麻酔医６１５は患者に対して麻酔処置を行う。麻酔処置が完了すると、各可動要素を動作させてテーブル２０８を図２２に示される矢印とは逆方向に動かし、第１の位置である手術位置へと移動する。そして、術者６１２は術前にＭＲＩ装置によって撮影した画像情報を元に患者に対して手術を施し、例えば脳腫瘍を摘出した時点で、上述したようにテーブル２０８を第２の位置である撮影位置へと移動させ、患部（例えば脳）のＭＲＩ撮影を行い、再びテーブル２０８を第１の位置にある手術位置に戻して、例えば残存腫瘍が認められた場合には、引き続き術者６１２による手術が継続される。
【０１００】
図１３は、第２の構成例に係るロボティックテーブルをロボット手術台として用いて、患者を載置するテーブル２００８を、第１の位置である手術位置から第２の位置であるＭＲＩ撮影位置へ移動させる際に、テーブル２００８が手術位置に位置している様子を示している。図１３に示されるように、テーブル２００８は第１の位置にあるので、ロボットアーム２００１は、テーブル１００８を鉛直方向上側から見下ろした場合に、全体がテーブル２００８の下に隠れている。
【０１０１】
図１４は、ロボットアーム制御装置２００７による制御によって第１可動要素２０２２、第２可動要素２０２３、及びテーブル２００８が矢印の如く動いて（場合によっては、第３可動要素２０２４も第３軸まわりに回転して高さが調節され、また第５軸又は／及び第６軸まわりにテーブル２００８が回転してテーブルの長手方向又は／及び幅方向まわりの傾きが微調整され）患者の頭部がＭＲＩ撮影装置２４１４に対して斜めから移動してゆく様子を示している。図１５はテーブル２００８がＭＲＩ装置２４１４の内部に挿入され、テーブル２００８がＭＲＩ撮影位置に到達した様子を示している。図１５に示されるように、第２の位置である撮影位置においては、ロボットアーム２００１のうちベース２０２１に直接連結される可動要素２０２２の全体がテーブル２００８の下に隠れておらず、またベース２０２１に直接連結されていない第２可動要素２０２３などもテーブル２００８の下に隠れていない。そして、テーブル２００８の下に隠れないロボットアーム２００１の最大寸法は、テーブルの長手方向の寸法の１／４以上となっている。
【０１０２】
ＭＲＩ装置２４１４による撮影後、術者２４１２が患者に手術を施すためにテーブル２００８を手術位置に移動させる場合には、ロボットアーム制御装置２００７によって各可動要素が制御されることによってテーブル２００８が図１５のＭＲＩ撮影位置（第２の位置）から図１３の手術位置（第１の位置）まで逆方向に動いて元の位置に戻る。そして、術者２４１２はＭＲＩ撮影画像を確認して、直ちに適当な手術に移行することができる。
【０１０３】
第１の構成に係るロボティックテーブルを用いた場合と同様に、第２の構成に係るテーブル２００８も第３の位置である麻酔導入位置にも移動することができる。
【０１０４】
図２３は、患者の載置位置が麻酔導入位置とは異なり、手術位置と同じである場合において、テーブル２００８を第１の位置にある載置位置から第３の位置にある麻酔導入位置に移動する様子を示している。
【０１０５】
第１の位置においてテーブル２００８上に患者が載置された後、第１及び第７ジョイント２０３１、２０３７が回動して（場合によっては、第３及び第４ジョイント２０３３、２０３４によってテーブル高さが調節され、第２ジョイント２０３２によってベース２０２１からの第６軸の距離が調整され、また第５及び／又は第６ジョイント２０３５、２０３６によってテーブル２００８の長手方向及／又は幅方向まわりの傾きが調節され）テーブル２００８は図２３の矢印の如く動いてテーブル２００８の一端が麻酔器２４１６に近接する位置まで移動する。図２３に示す麻酔位置（第３の位置）においては、テーブル２００８を鉛直方向上側から見下ろした場合に、ベース２０２１及びベース２０２１に直接連結される可動要素２０３２がテーブル２０８の下に隠れていない。そして、テーブル２００８の下に隠れないロボットアーム２００１の最大寸法は、テーブルの長手方向の寸法の１／４以上となっている。なお、載置位置が麻酔導入位置と同じである場合、この移動工程は省略される。
【０１０６】
そして、麻酔医２４１５は患者に対して麻酔処置を行う。麻酔処置が完了すると、ロボットアーム制御装置２００７の制御により各可動要素が動作してテーブル２００８を図２３に示される矢印とは逆方向に動かし、第１の位置である手術位置へと移動する。そして、術者２４１２は術前にＭＲＩ装置によって撮影した画像情報を元に患者に対して手術を施し、例えば脳腫瘍を摘出した時点で、上述したようにテーブル２００８を第２の位置である撮影位置へと移動させ、患部（例えば脳）のＭＲＩ撮影を行い、再びテーブル２００８を第１の位置にある手術位置に戻して、例えば残存腫瘍が認められた場合には、引き続き術者２４１２による手術が継続される。
【０１０７】
図１９〜２１に、第１の構成例に係るロボティックテーブルにおいて、アクチュエータ駆動のスライド機構を採用した第３の構成例を術中ＭＲＩに適用した場合のロボット手術台の動きを斜視図を用いて示す。図１９はテーブル２９０８が第１の位置である患者の載置位置及び手術位置にあり、第２の可動要素２９２３が第２軸まわりに水平回転し、同時にテーブル２９０８が第５軸まわりに軸回転して（場合によっては第１ジョイントによってテーブル２９０８の高さが調節され、また第３及び／又は第４ジョイントにより長手方向及び／又は幅方向まわりの傾きが調整され）、図２０に示すＭＲＩ撮影準備位置に移動する。そして、テーブル２９０８がアクチュエータ駆動によりＭＲＩ装置の撮影空間とオーバーラップする位置までスライドし、テーブル２９０８が第２の位置であるＭＲＩ撮影位置へと移動する（図２１）。
【０１０８】
第３の構成例に係るロボティックテーブルを用いた場合、スライド機構が設けられているので、テーブルの可動範囲を大きくとるために第１可動要素や第２可動要素を長くする必要がなくなるのでロボットアームのサイズを小型化できるというメリットがある他、図２に示すような、ロボットアーム２０１がテーブル２０８の一端部を支持している第１の構成例に係るロボティックテーブルにおいては、第１の位置である手術位置において患者の頭部をどちらの方向に向けるかを変更できるという効果がある。後者のメリットについては、例えば術中ＭＲＩを用いる目的が脳腫瘍摘出手術など上半身に関係する手術である場合、図２のようにテーブル２０８がＭＲＩ装置６１４より戻ってきた場合にテーブル２０８に載置されている患者の頭部がベース２２１の方を向いていると、術者６１２はベース２２１が邪魔となって手術がしにくいが、図１９のようにテーブル２９０８がＭＲＩ撮影位置より戻ってきた場合にテーブル２９０８に載置されている患者の頭部がベース２９２１と逆の方を向いていると、頭部などの上半身側の手術がしやすいといった効果がある。手術時に上半身側においてベース２９２１が邪魔となることもないので、術者３０１２はテーブル２９０８の高さを低くして、座った状態で治療にあたることもできる。
【０１０９】
なお、図２０で示したＭＲＩ撮影準備位置とは、テーブル２９０８が撮影空間とオーバーラップしておらず、撮影位置に近接する位置（例えば、撮影空間との距離が１０ｃｍ〜４０ｃｍ）でテーブル２９０８の特定方向（長手方向）がＭＲＩ装置３３１４の開口部への方向を向く位置であり、撮影位置におけるテーブルの特定方向（長手方向）と平行である位置である。オープン型のＭＲＩだと開口は広いので開口部の方向は複数あるが、ドーナツ型のＭＲＩ装置であると、開口部を向く方向はほぼ一意に決まる。この撮影準備位置において一旦移動を止め、例えば助手がＭＲＩ撮影のための準備（金属物がないことの確認や患者の位置・姿勢の修正）をし、その後ＭＲＩ装置にテーブル２９０８を搬送するようにしてもよい。もちろん、ＭＲＩ撮影準備位置は単なる経由で、テーブルをこの位置で一旦止めることなくスムーズにＭＲＩ撮影位置に移動させるようにしてもよい。
【０１１０】
上述した第１の位置としての手術位置とは、テーブルが撮影空間に近接しない、すなわち撮影空間と一定距離以上離れた位置である。そして、上記の例において、手術位置の近傍には、術者６１２、２４１２、３６１２が使用する手術器具を置くための手術器具台６１３、２４１３が設置されており、これら手術器具がＭＲＩ装置の近くに配置されていると、ＭＲＩ装置の永久磁石の影響を受けて（例えば浮揚して）患者や取り扱う者を傷つける恐れがあるため、治療位置はＭＲＩ装置より十分離れた位置に確保し、５ガウスラインＬよりも離れていることが望ましい。
【０１１１】
さらに、ロボットアームのベース２２１、４２１、５２１、２０２１、２９２１（以下、２２１〜２９２１）も、５ガウスラインＬの外側に配置されていることが好ましい。ロボットアームのベース２２１〜２９２１には大きなモータが設けられており、モータは磁石を含んでいるため、これがＭＲＩ装置の近くに位置していると、ＭＲＩ装置の撮影空間に形成された磁界が歪められ、撮影画像の劣化に繋がるためである。
【０１１２】
よって、ロボットアームとテーブルにより構成されるロボティックテーブルは、第１の位置である手術位置を、ＭＲＩ装置との最短距離Ｓが一定距離以上離れた位置に設定することが好ましく、安全性を考慮すると、当該最短距離Ｓを５ガウスラインＬに設定するのが好ましい。
【０１１３】
５ガウスラインについては、低磁場のＭＲＩ装置が開発されており、例えば、静磁場強度が0.3テスラで５ガウスラインをガントリー辺縁より約１ｍとすることが可能になっている（「インテリジェントオペ室・ＭＲＩ誘導手術対応システム」、MEDIX, 39 : 11-16, 2001参照）。従って、ＭＲＩ装置と第１の位置にあるロボティックテーブルとの最短距離は少なくとも１ｍに設定するのが好ましい。低磁場のＭＲＩ装置の開発状況によっては、上記最短距離Ｓをもう少し短く設定可能となることが期待される。
【０１１４】
他の磁場が大きめのＭＲＩ装置を使用する場合や、より高い安全性を確保しようとする場合には、上記最短距離Ｓを例えば１．５ｍ以上に設定することが好ましい。
【０１１５】
ただし、ロボットアームがテーブルを支持することができる耐荷重なども考慮すると、第１の位置である治療位置をＭＲＩ装置より遠くに設置した場合、第２の位置である撮影位置にテーブルを移動させるには、大きな耐荷重に耐えうる大型のロボットアームが必要となる。そして、大型のロボットアームでは第１の位置である手術位置においてテーブル下にロボットアームの大部分を収納させることが困難となり（よって、術者や助手がテーブルを取り囲んで手術する際に邪魔となり）、またロボティックテーブルをＭＲＩ装置より遠くに設置する分の大きめの手術室が必要となるため、第１の位置にあるロボティックテーブルとＭＲＩ装置との最短距離Ｓが大きければ大きいほどよいという訳ではない。
【０１１６】
従って、ＭＲＩ装置との関係で十分な安全性を確保することができる限りにおいてはロボティックテーブルの第１の位置の設定場所はＭＲＩ装置に近い方がよい。例えば1.5テスラのＭＲＩだと、５ガウスラインは最短の箇所でガントリー（ＭＲＩ装置）の２．８ｍくらいになる（「３Ｔ  ＭＲＩの吸着事故を防ごう」、土橋俊男、月間インナービジョン２０１２年９月号）ため、５ガウスラインとロボットアームの剛性（テーブルの安定性）や小型化構造を考慮すると、ＭＲＩ装置と第１の位置にあるロボティックテーブルとの最短距離Ｓの上限は、例えば３ｍ以下に設定することが好ましい。静磁場強度が0.3テスラで５ガウスラインが１ｍ程度である場合は、手術器具を把持した人がＭＲＩ装置側に立てることも考慮して、上記最短距離Ｓの上限として２ｍ程度を見ておけばよい。
【０１１７】
なお、上記文献（「３Ｔ  ＭＲＩの吸着事故を防ごう」、月間インナービジョン２０１２年９月号）にも記載している通り５ガウスラインはＭＲＩ装置まわりに楕円状に形成され、1.5テスラのＭＲＩの場合、最短の箇所でＭＲＩ装置より２．８ｍであるが、最長の場合は５ｍである。現在ではほとんどの場合、術中ＭＲＩでは回転−昇降−天板スライド式の手術台が用いられているが、手術台の動作がこの３つに限定されているとテーブルの撮影位置への移動が可能な位置が制限され、手術台の設置場所を５ガウスラインの最短部分付近に設置することが困難な場合があるが、ロボティックテーブルであればこれまで示したようにテーブルの移動方向の自由度が高いので、設置場所の自由度も高いというメリットがある。
【０１１８】
第３の位置である麻酔導入位置は、テーブルが第１の位置である手術位置にある場合において、テーブル幅方向（長手方向に直交する方向）に関して、ＭＲＩ装置とは反対側に設置することが好ましい。これは、テーブルを手術位置（第１の位置）と撮影位置（第２の位置）とで往復させる術中ＭＲＩでは、容易な移動を前提としない麻酔器を、手術位置（第１の位置）と撮影位置（第２の位置）の間に位置させない方が好ましいためである。そして、手術位置（第１の位置）と麻酔導入位置（第３の位置）との最短距離Ｍは、８０ｃｍ以上であることが好ましい。これは、手術時に手術用顕微鏡（マイクロスコープ）などの医療機器をテーブルまわりに配置することを可能とするためである。例えばオリンパス製手術用顕微鏡OME-9000のベース部分の直径は８０ｃｍであり、手術位置（第１の位置）と麻酔導入位置（第３の位置）との最短距離Ｍとして８０ｃｍ以上を確保すれば、麻酔器を移動させなくともテーブルまわりに手術用顕微鏡を配置することができる。
【０１１９】
なお、移動式のＭＲＩ装置も存在するが、当該移動式ＭＲＩ装置を採用してシステムを構築する場合は、手術中にＭＲＩ装置を移動させるか固定するかで上記最短距離や第１〜第３の位置の設定がなされる。例えば、ＭＲＩ装置が隣の部屋より移動して、手術中に動かさない場合には、手術時における固定位置との関係で、上記最短距離Ｓを設定すればよい。撮影時にだけＭＲＩ装置を特定位置に移動させ、撮影後は退避位置に退避させる場合は、上記最短距離ＳはＭＲＩ装置の退避位置との関係で設定すればよい。
【０１２０】
以上説明したように、第１乃至第３の構成例で示したロボティックテーブルをロボット手術台として術中ＭＲＩに導入することにより、ロボットアームの駆動によりテーブルに載置された患者を手術位置（第１の位置）とＭＲＩ撮影位置（第２の位置）との間で迅速かつ正確に移動させることができる。これにより、手術成績向上という際立って優れた効果を促進するのに貢献することができる。前出の文献（「最先端の脳腫瘍完全摘出システムが可能にする生存率向上と術後ＱＯＬ確保」、日立メディコ、月刊インナービジョン  ２０１２年９月号付録  磁遊空間 Vol.25）によれば、これまで別室でＭＲＩ撮影と手術を別室で行っていた脳腫瘍摘出手術に対し、同室内でＭＲＩ撮影と手術を行う術中ＭＲＩを適用し（さらに情報誘導手術を適用し）たところ、別室手術では５年生存率がグレード３で約２５％、グレード４で約７％であったのが、グレード３で７８％、グレード４で１９％と従来平均の約３倍の生存率が達成されている。第１乃至第３の構成例で示したロボティックテーブルを術中ＭＲＩに導入することにより、これまで説明したような患者をテーブルの搬送を迅速かつ正確に行い、ＭＲＩ撮影と脳腫瘍摘出手術とを効率的に行うことができ、生存率のさらなる向上にも貢献することが大いに期待できる。特に、先に説明した通り、脳腫瘍摘出手術については、ＭＲＩ撮影と脳腫瘍摘出手術は一度きりではなく、何度か往復させることになるので、患者を治療位置とＭＲＩ撮影位置との間で迅速かつ正確に移動させることへの期待は大きい。
【０１２１】
そして、第１乃至第３の構成例で示したロボティックテーブルを術中ＭＲＩに導入する際には、テーブル２０８〜２９０８がＭＲＩ撮影装置６１４、２４１４、３５１４に到達した後、テーブルに載置した撮影対象物の撮影を開始するまでに、ロボットアーム２０１〜２９０１に搭載された複数のアクチュエータへの駆動電流の供給を停止するとともに、アクチュエータに対応して設けられた複数の電磁ブレーキの機能をオンとするように、ロボットアーム制御装置２０７〜２９０７により制御することが好ましい。これは、ＭＲＩ装置が静磁場を作用させて画像撮影することから、アクチュエータ駆動時に生じている磁界の影響によりＭＲＩ撮影画像が劣化することを防止するためである。この制御はテーブルがＭＲＩ撮影位置に到達して一定時間静止したことを検知して自動的に行われても、手動で指令を与えてもよいが、ＭＲＩ撮影の開始時（例えばＭＲＩ装置に主電源を投入したり、アクティブ状態とした時点）でロボットアームのアクチュエータの動作状態をチェックするように連動させ、アクチュエータが動作していれば強制的にオフしてブレーキ機能オンに切り替えるように制御することが好ましい。このため、ロボットアーム制御装置２０７〜２９０７は、ＭＲＩ稼動監視手段を備えるようにし、ＭＲＩ装置に主電源が投入されたか、アクティブ状態にあるか、などを監視することが望ましい。
【０１２２】
なお、第３の構成例に係るロボットアームでは、手動のスライド機構を備えることがあるため、テーブル２０８〜２９０８がＭＲＩ撮影準備位置に到達した時点で、ロボットアーム２０１〜２９０１に搭載された複数のアクチュエータへの駆動電流の供給を停止するとともに、アクチュエータに対応して設けられた複数の電磁ブレーキの機能をオンとするように、ロボットアーム制御装置２０７〜２９０７により制御することもできる。アクチュエータの駆動をオフとし、電磁ブレーキの機能をオンとした後は、スライド板をスライドさせることにより、患者をＭＲＩ撮影位置に移動させる。
【０１２３】
ロボットアームによる手術位置とＭＲＩ撮影位置との間でのテーブルの移動は、操作装置としてのティーチペンダントによってロボットアーム２０１〜２９０１を操作することによって行ってもよい。しかしながら、手術位置およびＭＲＩ撮影位置を予めロボットアーム制御装置２０１〜２９０７に記憶させておけば、第１、第２、及び／又は第３の位置に関するテーブル２０８〜２９０８の移動制御プログラムに従って、手術位置とＭＲＩ撮影位置との間でのテーブル２０８〜２９０８の移動をより素早くかつスムーズに行うことができる。例えば、ティーチペンダント等により前進指令を与えている間だけこの移動制御プログラムに従って移動するようにしておけば、前進指令を解除（例えば、ボタンを離す）することによりプログラムの実行が中断されるため、安全性の面でも問題はない。
【０１２４】
ロボットアームがテーブルを手術位置とＭＲＩ撮影位置との間で自動的に移動する場合は、ロボットアームの位置決めの正確さによって、ＭＲＩ撮影後も確実に術野が同じ場所に戻される。また、ロボットアームを用いることの利点としては、手術中にロボットアームを操作して患者の位置および姿勢を変更すれば手術中の術野を広く確保することができる点もある。
【０１２５】
（医用画像診断装置としてＭＲＩ装置以外を用いる場合）
医用画像診断装置としてＭＲＩ装置以外を用いる場合は、ロボティックテーブルとしてロボット手術台を導入することによる磁場対策を検討する必要はないという点で術中ＭＲＩの場合とは若干システムの設計が異なるが、テーブルの動作などは基本的に医用画像診断装置としてＭＲＩ装置を用いる場合と同様である。
【０１２６】
医用画像診断装置としてＭＲＩ装置以外を用いる場合、例えば、各構成例においてテーブルの移動の説明において参照した図６−図８の装置６１４、図１３−図１５の装置２４１４はアンギオ装置である。図６、図１３においては、テーブル２０８〜２００８は第１の位置である手術位置に位置している。医用画像診断装置がＭＲＩ装置である場合と同様に、各可動要素とテーブル２０８〜２００８は図７、図１４に矢印で示された方向に移動して、テーブル２０８〜２００８は図８、図１５に示される撮影位置（第２の位置）に到達する。
【０１２７】
撮影位置及び撮影準備位置についてもＭＲＩ装置を医用画像診断装置に用いる場合と同様に考えることができ、医用画像診断装置の撮影空間とテーブル２０８〜２００８の少なくとも一部がオーバーラップする場合において、医用画像診断装置による撮影位置にあるということができる。医用画像診断装置がアンギオ装置である場合、撮影空間はＸ線管（Ｘ線照射側）と撮像系（Ｘ線受像側）で挟まれる空間が撮影空間であり、テーブル２０８〜２００８が撮影空間とオーバーラップせず、撮影空間に近接する位置が撮影準備位置である。
【０１２８】
第３の位置である麻酔導入位置の例としては、図２２、図２３に示される。載置位置を手術位置と同じ第１の位置に設定する場合は、これらの位置が麻酔導入位置に到達した位置であり、載置位置を麻酔導入位置と同じ第３の位置に設定する場合は、これらの位置が載置位置かつ麻酔導入位置となる。麻酔導入位置（第３の位置）は医用画像診断装置がＭＲＩ装置である場合と同様に、テーブルが第１の位置に位置する場合のテーブルの幅方向に関してアンギオ装置とは反対に設置することが好ましい。
【０１２９】
第２の位置である撮影位置においては、シングルプレーン又はバイプレーンのアンギオ装置により患者の特定部位（患部）をＸ線透視撮影する。その後、テーブル２０８〜２００８を手術位置（第１の位置）に移動させて、カテーテル治療などが施される。
【０１３０】
アンギオ装置には、天井から吊るし天井に設けられたレールに沿って移動させる天井走行式、本体（Ｃの部分）が鉛直方向の軸まわりに回転可能なように支持部が床に固定された床固定式、支持部にキャスターなどが設けられ装置全体が床上を移動可能な床走行式などの種類が存在する。これら何れか１台のアンギオ装置で画像撮影を行う方式をシングルプレーンと呼び、２台のアンギオ装置（例えば天井走行式と床固定式）を組み合わせて１回で２方向の透視及び撮影を行う方式をバイプレーンと呼ぶ。バイプレーンシステムは、撮影時間の短縮、被曝線量の低減、使用する造影剤が少量、という点で患者の負担を軽減できるため、広く利用されている。
【０１３１】
シングルプレーンでもマルチプレーンでも、第１〜第３の位置を設定するための考え方は同じである。
【０１３２】
図２４に、医用画像診断装置として天井走行式と床固定式を組み合わせたバイプレーンのアンギオ装置を用い、ロボット手術台として第２の構成例（図１１に示したもの）にスライド機構が搭載されたロボティックテーブルを用いて、手術位置（第１の位置）から撮影位置（第２の位置）にテーブルを移動させる様子を示す。図２４（ａ）（ｃ）（ｅ）は斜視図であり、図２４（ｂ）（ｄ）（ｆ）は手術室を鉛直方向上方から見下ろした場合の平面図である。
【０１３３】
図２４（ａ）（ｂ）では、テーブルの下にロボットアーム全体が隠れる第１の位置としての手術位置にテーブルが位置している。図２４（ｃ）（ｄ）では、第１及び第６ジョイントが回転し、第２ジョイントが伸縮して第６ジョイントのベースからの距離が調整され（場合によっては、第３ジョイントの回動によりテーブル高さが調整され、また、第４又は／及び第５ジョイントによってテーブルの長手方向又は／及び幅方向まわりの傾きが調整され）テーブルが撮影準備位置に到達している。図２４（ｅ）（ｆ）では、スライド機構の駆動によりテーブルが撮影位置（第２の位置）に到達している。
【０１３４】
第１の位置の設定方法は、医用画像診断装置としてアンギオ装置を用いる場合でも、ＭＲＩ装置を用いる場合と類似しており、第１の位置としての手術位置にあるロボティックテーブルとアンギオ装置との最短距離Ｓで決定される。医用画像診断装置としてアンギオ装置を用いる場合、磁性の影響を考える必要はないため、５ガウスラインは考慮しなくてよい。しかし、テーブルが手術位置（第１の位置）にある場合に術者や助手がテーブルまわりを取り囲めるようにアンギオ装置との最短距離Ｓは一定距離以上離すことが好ましい。また、医用画像診断装置としてアンギオ装置を用いる場合のハイブリッド手術においても、手術時に手術用顕微鏡（マイクロスコープ）などの医療機器をテーブルまわりに配置することから、これらを配置可能とするためにも最短距離Ｓを一定距離以上とすることが好ましい。この最短距離Ｓは、例えば手術用顕微鏡のベース部分の直径寸法を考慮して、ロボット手術台とアンギオ装置との間に手術用顕微鏡を配置可能なように８０ｃｍ以上とすることができる。
【０１３５】
また、医用画像診断装置としてＭＲＩ装置を用いる場合と同様に、ロボットアームがテーブルを支持することができる耐荷重と、手術位置（第１の位置）におけるロボットアームのテーブル下の収納可能性（ロボット構造の小型化）及びロボットアームの剛性（テーブルの安定性）を考慮すると、第１の位置にあるロボット手術台とアンギオ装置との最短距離Ｓが大きければ大きいほどよいという訳ではない。従って、アンギオ装置と第１の位置にあるロボット手術台との最短距離Ｓは、例えば手術用顕微鏡（マイクロスコープ）の設置が可能な８０ｃｍに加えて、さらに人が通過可能な程度を考慮して２ｍ以下に設定することが好ましい。
【０１３６】
医用画像診断装置が天井走行式や床固定式のアンギオ装置である場合は、手術中でもレールに沿って動かすことにより、または本体（Ｃの部分）を支持部に関して回転させることにより、撮影位置と退避位置とを往復させることも可能である。
【０１３７】
また、上記ハイブリッド手術に用いられるロボット手術台は、医用画像診断装置による画像撮影のみに用いられる場合とは違い、手術位置において術式に応じた適当な手術を行うことが要求されるため、床面を基準としたテーブルの高さ位置は、下方が７０ｃｍ以下、望ましくは５０ｃｍまで下がり、上方は１００ｃｍ以上、望ましくは１２０ｃｍまで上がるように、ロボットアームを設計するようにすることが好ましい。例えば、図１２に示すように、テーブルを水平面に平行な状態を保ったまま鉛直方向に動作させる場合において、テーブルが最も低くなる場合の床面からテーブル上面までの距離Ｈ１が５０ｃｍ以上７０ｃｍ以下であり、テーブルが最も高くなる場合の床面からテーブル上面までの距離Ｈ２が１００ｃｍ以上１２０ｃｍ以下である。
【０１３８】
また、上記ハイブリッド手術においては、医用画像診断装置（モダリティ）がひとつのみ用いられ、ロボティックテーブルと組み合わせる例を示したが、複数の医用画像診断装置と組み合わせてもよい。ただし、その場合は上記の配置方法の考え方を利用することはできるが、医用画像診断装置どうしの配置関係や麻酔器の配置位置など考慮して医療システムを再設計することが好ましい。
【０１３９】
［工程管理システム］
（システムの概要）
図２６は、工程管理システム７００の制御のための構成を示すブロック図である。この工程管理システム７００では、テーブルに載置された対象に施す医療行為の工程が、統合制御装置７０１によって管理される。
【０１４０】
統合制御装置７０１は、工程表示装置７０２と、報知装置７０３と、操作装置７０５と、ロボットアーム制御装置２０７〜２９０７に接続されている。
統合制御装置７０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのコンピュータなどの電子計算機により構成されている。また、統合制御装置７０１は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）などで構成される記憶部７０４を含んでいる。
【０１４１】
医療工程は、操作装置７０５により入力される。医療工程の各工程は予め候補が選択可能に記憶されているか、医療機関ごとに必要な工程を作成して名前を付けて入力するようにしておいてもよい。操作装置７０５より入力された、医療工程に関する一連のデータは、記憶部７０４に記憶される。工程管理システム７００が起動すると、記憶部７０４に記憶されている医療工程に関する一連のデータが、統合制御装置７０１により読み込まれる。複数の一連のデータが記憶されている場合には、読み込み時にどの医療工程に関するデータを利用するかを操作装置７０５により選択できるようにしておいてもよい。
【０１４２】
操作装置７０５はまた、工程の挿入操作を開始指示する挿入指示部７１５、記憶部７０４に記憶されている複数の工程より所望の工程を選択指示する工程選択部７２５、工程の削除操作を開始指示する削除指示部７３５、挿入・置き換え・削除する対象の工程を指定指示する工程指定部７４５、工程の置換え操作を開始指示する修正指示部７５５、各操作の指定や選択を決定若しくは現在工程の完了指示をする決定／完了指示部７７５と、ロボットアーム２０１〜２９０１の動作を停止指示する停止指示部７８５と、現在工程より次の工程に移行するよう指示する前進指示部７９５を有する。
【０１４３】
統合制御装置７０１は、記憶部７０４に記憶された医療工程を読み込むと、操作装置７０５からの指示に応答して、工程毎に、載置テーブル２０８〜２９０８を支持するロボットアーム２０１〜２９０１を工程に応じた位置または姿勢に設定する。ロボットアーム２０１〜２９０１の位置または姿勢は、各工程における載置テーブル２０８〜２９０８の医療室内平面位置（鉛直方向上側から見下ろした場合の載置テーブルの位置）を実現するための位置又は姿勢であれば、唯一に決定される必要はない。統合制御装置７０１による、工程毎の載置テーブル２０８〜２９０８の医療室内平面位置の設定については後述する。
【０１４４】
工程表示装置７０２は、統合制御装置７０１が記憶部７０４より読込んだ医療工程に関する一連のデータに基づいて、医療工程を順序づけて表示する部分であり、表示モニターなどで構成されている。工程表示装置７０２は、医療工程全体のうち現在の進捗を示す現在工程表示部７１２と、ロボットアーム２０１〜２９０１の動作と連動して載置テーブル２０８〜２９０８の動きを表示する動作表示部７２２を有している。報知装置７０３は、スピーカーなどの音声発生装置、ディスプレイなどの画像表示装置、若しくはＬＥＤなどの発光装置、又はこれらの組み合わせにより構成され、統合制御装置７０１からの制御により、ロボットアーム２０１〜２９０１の動作に関する情報を提供する。
【０１４５】
（脳腫瘍摘出のための術中ＭＲＩの工程進捗管理）
進捗管理する医療工程として、術中ＭＲＩにより脳腫瘍摘出手術を行う場合を例にして説明する。脳腫瘍摘出手術では、通常手術前にＭＲＩで脳画像を撮っておき、手術時は開頭した後、事前取得した脳画像を確かめながら執刀を行う。腫瘍摘出を行った後は、腫瘍の摘出程度を確認するために再度ＭＲＩにより脳画像の撮影を行う。腫瘍が十分除去されていれば手術終了への工程と移行し、不十分であれば腫瘍摘出手術を継続する。
【０１４６】
このような、術中ＭＲＩの全体的な工程として、例えば、（１）待機工程、（２）載置工程、（３）麻酔導入工程、（４）手術前準備工程、（５）手術工程、（６）ＭＲＩ撮影工程、（７）術後処置工程、（８）麻酔覚醒工程、（９）終了工程、がスケジュールされて事前に記憶されている。
【０１４７】
（１）待機工程は、患者を載置テーブル２０８〜２９０８に載置するまでの工程であり、点滴や手術台周りの機器の配置を確認する。患者が入室すると、患者Ｋが手術対象者であることの再確認、食事摂取状況、体調確認、手術の説明などを行う。載置テーブルの位置としては、図６や図１３で示されるロボットアームが基本的な位置・姿勢を取る基本位置であってもよいし、図２２や図２３に示すような麻酔導入位置と同じ位置でもよいし、他の異なる位置であってもよい。
【０１４８】
（２）載置工程は、患者が徒歩で、若しくはストレッチャーより載せ替えられて、載置テーブル２０８〜２９０８に載置される工程であり、助手が患者の確実な載置と落下防止対策（患者保持ベルト装着など）を確認し、麻酔導入へと移るために載置テーブル２０８〜２９０８がこれから動くことを患者に説明する。
【０１４９】
（３）麻酔導入工程は、患者に麻酔を行う工程であり、患者に酸素マスクを装着し、必要に応じて患者にこれから意識がなくなってゆくことを説明しながら、点滴や人工呼吸用の管を通して麻酔薬を投与する。
【０１５０】
（４）手術前準備工程は、手術な必要な医療器具の接続や患者の体調維持に必要な医薬の投入を行う。例えば、脳波モニターを接続する、輸液ポンプを接続する、患者保温具接続するなどを行う。また、剃髪、術部消毒、ドレーピングなどもこの工程で行う。
【０１５１】
（５）手術工程は、事前に撮影した脳画像を見ながら、必要に応じてナビゲーションシステム等を利用しながら、脳腫瘍摘出の手術を行う工程である。まず助手が頭部の皮膚を切開し、ドリルなどで骨を離し、続いて執刀医が剥離子などの手術器具を用いて脳腫瘍を摘出する。
【０１５２】
（６）ＭＲＩ撮影工程は、患者の頭部をＭＲＩ装置で撮影し、脳画像を取得する工程である。撮影された脳画像を見て、執刀医は腫瘍の摘出度合いを確認し、手術継続か終了の判断をする。
【０１５３】
（７）術後処置工程は、腫瘍摘出後、患部をできるだけ元の状態へと復帰させるように処置を行う工程である。この工程では、助手が患部を洗浄し、頭部を縫合する。また、この工程では、ドレープを取り外し、患者に接続していた医療機器や輸液ポンプなどを取り外す。
【０１５４】
（８）麻酔覚醒工程は、患者への麻酔を終了させて患者を覚醒させる工程である。この工程では、麻酔医が麻酔器を操作して患者を覚醒させる。
【０１５５】
（９）終了工程は、患者が退室するまでの残りの工程である。この工程では、患者が覚醒した後、ストレッチャーに患者を載せ替え、患者を退室させる。
上記脳腫瘍摘出手術の一連の工程において、上述の各構成例に示したロボティックテーブルがロボット手術台として用いられ、医療室における載置テーブル２０８〜２９０８の平面位置が各工程に対応付けられて記憶されている。各工程と載置テーブル２０８〜２９０８の位置との関連付けは、例えば以下の通りである。
【０１５６】
（１）待機工程では、載置テーブル２０８〜２９０８が図６、図１３、図１９などに示す基本位置にある。テーブル高さも一番低く、ロボットアームは電源をオフにしていてもブレーキなどに負荷がかからない姿勢を取っている。
【０１５７】
（２）載置工程では、例えば載置テーブル２０８〜２９０８が図２２や図２３に示す麻酔導入位置にある。患者が載りやすいように、テーブル高さは低めに設定される。テーブルの高さは患者の身長や、患者が徒歩で入室して乗るかストレッチャーで入室して載せ替えられるかなどによって異なるため、高さは操作装置により適宜調整される（テーブルの医療室に置ける平面位置だけが記憶されていればよい）。なお、載置位置は麻酔導入位置と同じでなく待機位置（基本位置）と同じであってもよい。
【０１５８】
（３）麻酔導入工程では、載置テーブル２０８〜２９０８が図２２や図２３に示す麻酔導入位置に設定される。上記脳腫瘍摘出などの頭部手術の場合は頭部付近が清潔エリアに設定されるため、麻酔器の位置は載置テーブルにおいて患者頭部とは反対側に配置されていることが好ましい。なお、心臓手術などでは逆に頭部付近が不潔エリアに設定されるため、麻酔器の位置や載置テーブルの位置の設定も異なる。載置テーブルの高さは、麻酔器の高さに応じて、麻酔導入がしやすい高さに設定されている。
【０１５９】
（４）手術前準備工程では、基本的には手術位置と同じ位置に設定しておけばよい。図６、図１３、図１９などに示す基本位置と同じであってもよいし、異なる位置であってもよい。
【０１６０】
（５）手術工程の載置テーブル２０８〜２９０８の位置は、基本的に手術前準備工程と同じ位置に設定されるが、例えば、手術準備工程の載置テーブルの位置と比べて、医療機器と離れた異なる位置に設定してもよい。手術工程における載置テーブルの位置は、まわりに医療機器が少なく、チーム（執刀医、助手、看護師）がテーブルまわりを多く取り囲めるようにという目的と、安全性を考慮してＭＲＩから所定距離以上離れた位置となるようにという目的を勘案して設定される。
【０１６１】
（６）ＭＲＩ撮影工程における載置テーブル２０８〜２９０８の位置は、図８、図１５、図２１などの撮影位置である。載置テーブルが手動スライドで構成されている場合は、図２０の撮影準備位置である。
【０１６２】
（７）術後処置工程における載置テーブル２０８〜２９０８の位置は、例えば手術位置や手術前準備位置と同じである。
【０１６３】
（８）麻酔覚醒工程における載置テーブル２０８〜２９０８の位置は、例えば、麻酔導入位置と同じである。麻酔医が麻酔器を操作しながら麻酔覚醒させるため麻酔導入位置と同じであることが好ましい。載置テーブルの高さは、麻酔器の高さに応じて、麻酔器の操作がしやすい高さに設定されている。
【０１６４】
（９）終了工程における載置テーブル２０８〜２９０８の位置は、例えば、麻酔導入位置と同じである。術後は通常ストレッチャーで退室するため、ストレッチャーの高さに応じて、患者を載せ替えしやすい高さに設定されている。
【０１６５】
（動脈瘤クリッピングのためのハイブリッド手術の工程進捗管理）
進捗管理する別の医療工程として、アンギオ装置を用いたハイブリッド手術により頸部の動脈瘤クリッピング術を行う場合を例にして説明する。動脈瘤頸部クリッピング術においても、通常は手術前にアンギオ装置により脳画像を撮っておき、手術時は開頭した後、事前取得した脳画像を確かめながら執刀を行う。クリッピングを行った後は、必要に応じてクリッピング後の血管状態を確認するためにアンギオ装置により脳画像の撮影を行う。血管状態が良好であれば手術終了への工程と移行し、不十分であれば再クリッピングを行う。
【０１６６】
このようなハイブリッド手術の全体的な工程として、例えば、（１）待機工程、（２）載置工程、（３）麻酔導入工程、（４）手術前準備工程、（５）手術工程、（６）アンギオ撮影工程、（７）術後処置工程、（８）麻酔覚醒工程、（９）終了工程、がスケジュールされて事前に記憶されている。
【０１６７】
（１）待機工程は、患者を載置テーブル２０８〜２９０８に載置するまでの工程であり、点滴や手術台周りの機器の配置を確認する。患者が入室すると、患者が手術対象者であることの再確認、食事摂取状況、体調確認、手術の説明などを行う。載置テーブルの位置としては、図６や図１３で示されるロボットアーム２０１〜２９０１が基本的な位置・姿勢を取る基本位置であってもよいし、図２２や図２３に示すような麻酔導入位置と同じ位置でもよいし、他の異なる位置であってもよい。
【０１６８】
（２）載置工程は、患者が徒歩で、若しくはストレッチャーより載せ替えられて、載置テーブル２０８〜２９０８に載置される工程であり、助手が患者の確実な載置と落下防止対策（患者保持ベルト装着など）を確認し、麻酔導入へと移るために載置テーブル２０８〜２９０８がこれから動くことを患者に説明する。
【０１６９】
（３）麻酔導入工程は、患者に麻酔を行う工程であり、患者に酸素マスクを装着し、必要に応じて患者にこれから意識がなくなってゆくことを説明しながら、点滴や人工呼吸用の管を通して麻酔薬を投与する。
【０１７０】
（４）手術前準備工程は、手術な必要な医療器具の接続や患者の体調維持に必要な医薬の投入を行う。例えば、頭部が動かないようにするために患者の頭部をヘッドレストで固定する、脳波モニターを接続する、輸液ポンプを接続する、患者保温具接続するなどを行う。また、剃髪、術部消毒、ドレーピングなどもこの工程で行う。また、載置テーブルを屈曲させて患者を手術しやすい姿勢に変更する。このように、動脈瘤頸部クリッピング術に用いられる載置テーブルは、長手方向において屈曲可能なものが用いられる。
【０１７１】
（５）手術工程は、事前に撮影した脳画像を見ながら、必要に応じてナビゲーションシステム等を利用しながら、執刀医が手術を行う工程である。まず助手が頭部の皮膚を切開し、ドリルなどで骨を離し、執刀医と交代する。執刀医は手術用顕微鏡を用いてバイポーラなどの手術器具を用いて動脈瘤にアクセスし、クリッピングを行う。
【０１７２】
（６）アンギオ撮影工程は、載置テーブル２０８〜２９０８を平らな状態に戻し、患者の頭部をアンギオ装置で撮影して脳画像を取得するする工程である。撮影された脳画像の血管状態を確認し、手術継続か終了の判断をする。
【０１７３】
（７）術後処置工程は、動脈瘤のクリッピング完了後、患部をできるだけ元の状態へと復帰させるように処置を行う工程である。この工程では、助手が患部を洗浄し、頭部を縫合する。また、この工程では、ドレープを取り外し、患者に接続していた医療機器や輸液ポンプなどを取り外す。
【０１７４】
（８）麻酔覚醒工程は、患者への麻酔を終了させて患者を覚醒させる工程である。この工程では、麻酔医が麻酔器を操作して患者を覚醒させる。
【０１７５】
（９）終了工程は、患者が退室するまでの残りの工程である。この工程では、患者が覚醒した後、ストレッチャーに患者を載せ替え、患者を退室させる。
【０１７６】
以上が医療工程としての、動脈瘤頸部クリッピング術の一連の工程である。この一連の工程において、上述の各構成例に示したロボティックテーブルがロボット手術台として用いられ、テーブルの位置が各工程に対応付けられて記憶されている。各工程と載置テーブルの位置との関連付けは、例えば以下の通りである。
【０１７７】
（１）待機工程では、載置テーブル２０８〜２９０８が図６、図１３、図２４（ａ）（ｂ）などに示す基本位置にある。テーブル高さも一番低く、ロボットアームは電源をオフにしていてもブレーキなどに負荷がかからない姿勢を取っている。
【０１７８】
（２）載置工程では、載置テーブル２０８〜２９０８が図２２や図２３に示す麻酔導入位置にある。患者が載りやすいように、テーブル高さは低めに設定される。テーブルの高さは患者の身長や、患者が徒歩で入室して乗るかストレッチャーで入室して載せ替えられるかなどによって異なるため、高さは操作装置により適宜手動で調整される（テーブルの医療室に置ける平面位置だけが記憶されていればよい）。なお、載置位置は麻酔導入位置と同じでなく待機位置（基本位置）と同じであってもよい。
【０１７９】
（３）麻酔導入工程では、載置テーブル２０８〜２９０８が図２２や図２３に示す麻酔導入位置に設定される。上記動脈瘤頸部クリッピング術などの頭部手術の場合は頭部付近が清潔エリアに設定されるため、麻酔器の位置は載置テーブルにおいて患者頭部とは反対側に配置されていることが好ましい。
【０１８０】
（４）手術前準備工程では、基本的には手術位置と同じ位置に設定しておけばよい。図６、図１３、図２４（ａ）（ｂ）などに示す基本位置と同じであってもよいし、異なる位置であってもよい。
【０１８１】
（５）手術工程の載置テーブル２０８〜２９０８の位置は、基本的に手術前準備工程と同じ位置に設定されるが、例えば、手術準備工程の載置テーブルの位置と比べて、医療機器と離れた異なる位置に設定してもよい。手術工程における載置テーブルの位置は、チーム（執刀医、助手、看護師）がテーブルまわりを多く取り囲むことができ、手術用顕微鏡を患者頭部付近に配置可能なように設定される。
【０１８２】
（６）アンギオ撮影工程における載置テーブル２０８〜２９０８の位置は、図８、図１５、図２４（ｅ）（ｆ）などの撮影位置である。載置テーブルが手動スライドで構成されている場合は、図２４（ｃ）（ｄ）撮影準備位置である。
【０１８３】
（７）術後処置工程における載置テーブル２０８〜２９０８の位置は、例えば手術位置や手術前準備位置と同じである。
【０１８４】
（８）麻酔覚醒工程における載置テーブル２０８〜２９０８の位置は、例えば、麻酔導入位置と同じである。麻酔医が麻酔器を操作しながら麻酔覚醒させるため麻酔導入位置と同じであることが好ましい。載置テーブルの高さは、麻酔器の高さに応じて、麻酔器の操作がしやすい高さに設定されている。
【０１８５】
（９）終了工程における載置テーブル２０８〜２９０８の位置は、例えば、麻酔導入位置と同じである。術後は通常ストレッチャーで退室するため、ストレッチャーの高さに応じて、患者を載せ替えしやすい高さに設定されている。
【０１８６】
（システムの具体的構成）
統合制御装置７０１は、例えば上記９工程の各工程における載置テーブルの位置データ（座標データ）を、記憶部７０４に記憶している。そして、統合制御装置７０１は、医療室における載置テーブルの平面位置に応じた位置および姿勢となるように、各ロボットアーム制御装置２０７〜２９０７に、制御指令信号を発する。
【０１８７】
図２７は、統合制御装置７０１の制御により、記憶部７０４に記憶された医療工程に関する一連のデータが読み出され、一連の医療工程が工程表示装置７０２としてのモニターに、設定された工程順に、工程番号と対応付けられて表示された様子を示す。使用するモニターは、５０インチなどの大型のものを用い、チーム全体で情報を共有できるようにしておくことが好ましい。このように全工程を一覧で表示することにより、１手術あたりのトータルの所要時間や手術中の進捗状況をチーム全体で把握できるようにしている。また、図２７に示す表示は、各工程の予想所要時間に応じて、各工程を示す枠の幅を変更してもよい。これにより、各工程の全体工程に占める割合を把握することができる。
【０１８８】
表示された一連の工程には、統合制御装置７０１の制御により、対応する現在工程に対して、現在工程表示部７１２としてカーソル８０１が示されている。現在工程表示部７１２としては、カーソル８０１でなくとも、現在工程を他の工程と区別するように背景と文字とで反転文字表示させる（例えば、背景を黒、文字を白）、現在工程を太い枠で囲むなどでもよい。
【０１８９】
図２７に示す工程表示装置７０２としてのモニター８０２はタッチパネル操作が可能となっており、操作装置７０５としても機能する。操作ボタン表示領域８０５には、挿入指示部７１５としての割り込みボタン表示８１５、工程選択部７２５としての工程候補表示８２５及び工程候補をスクロール操作して表示させるためのスクロールバー表示８６５、削除指示部７３５としての削除ボタン表示８３５、工程指定部７４５としてのテンキー表示８４５、修正指示部７５５としての修正ボタン表示８５５、決定／完了指示部７７５としての決定／完了ボタン表示８７５、停止指示部７８５としての停止ボタン表示８８５、及び前進指示部７９５としての右矢印ボタン表示８９５がされている。
操作ボタン表示領域８０５に表示された、対応するボタン表示を接触操作することで、対応する指令信号が、統合制御装置７０１に出力される。
【０１９０】
操作装置７０５はタッチパネルでなくともよく、モニター８０２とは別に設けられたキーボードやマウスを備えたコンピュータや図２８に示すようなボタン操作を行うユーザーインターフェースであってもよい。ロボティックテーブルの各構成例で説明したように、ティーチペンダントであってもよい。
【０１９１】
図２８に示す操作装置９０５は、手で押操作することができる複数のボタンを有している。これらのボタンとして、挿入指示部７１５としての割り込みボタン９１５、工程選択部７２５としての上下矢印ボタン９２５（選択されるべき工程は、工程表示装置７０２に表示される）、削除指示部７３５としての削除ボタン９３５、工程指定部７４５としてのテンキー９４５、修正指示部７５５としての修正ボタン９５５、決定／完了指示部７７５としての決定／完了ボタン９７５、停止指示部７８５としての停止ボタン９８５、及び前進指示部７９５としての右矢印ボタン９９５が設けられている。これらのボタンが操作されることで、対応する指令信号が、統合制御装置７０１に出力される。
【０１９２】
右矢印ボタン８９５、９９５が操作されることで、モニター８０２に表示されている現在工程表示部７１２としてのカーソル８０１は、１つ右の工程（図２７では、想像線である２点鎖線で示される、載置工程）に移動する。そして、載置テーブル２０８〜２９０８は次の工程の位置となるように、ロボットアーム２０１〜２９０１の位置及び姿勢となるように、統合制御装置よりロボットアーム制御装置２０７〜２９０７に指令が送られる。ロボットアーム２０１〜２９０１の動作は、安全性の観点から、右矢印ボタン８９５、９９５が継続操作されている（押下され続けている）間だけ動作するようにされているが、右矢印ボタン８９５、９９５が一回操作されることで、自動的に次の工程に対応するロボットアーム２０１〜２９０１の位置及び姿勢となるように動作するようにしていてもよい（停止指示部７８５による指令が無い限り、ロボットアームは目的位置に到達するまで自動で動作する）。
【０１９３】
操作装置７０５の操作によって載置テーブル２０８〜２９０８が目標とする各位置に到達した場合には、ロボットアーム２０１〜２９０１の各ジョイントの電磁ブレーキが自動的にかけられてロボットアーム２０１〜２９０１の位置及び姿勢が固定される。若しくは、操作装置７０５を継続操作（例えば右矢印ボタン９９５を連続押下）していても載置テーブル２０８〜２９０８の動作は停止し、操作を止めた段階で（例えば右矢印ボタン９９５の押下を解除すると）電磁ブレーキがかかってロボットアーム２０１〜２９０１の位置及び姿勢が固定される。
【０１９４】
また、上記ではモニター８０２に操作装置７０５としてのタッチパネルが備えられている例を示したが、図２８に示した操作装置７０５に工程表示装置７０２及び報知装置７０３としての小型ディスプレイ及びスピーカーを備えていてもよい。
【０１９５】
一連の医療工程は、全ての工程が単一で完結されるものでなくともよい。例えば、手術工程と撮影工程を複数回繰り返す工程が含まれてもよい。図２９に示す医療工程では、「手術及び撮影」工程において、手術工程と撮影工程が前進指示部７９５の指令ごとに交互に繰り返される。そして、決定／完了指示部７７５からの指令が行われると、手術及び撮影工程が完了し、続けて前進指示部７９５の指令がなされると、次の麻酔覚醒工程へと移行する。
【０１９６】
また、例えば載置位置と麻酔導入位置でテーブル２０８〜２９０８の位置が同じであるならば、２つの工程をまとめて「載置及び麻酔導入工程」としてもよい。若しくは、載置工程を削除して、麻酔導入工程としてもよい。このような医療工程の作成・変更も操作装置７０５を用いて行うことができる。
【０１９７】
なお、操作装置７０５は、図２８に示されるようにジョイスティック９０７を備えていてもよい。例えば、操作者がこのスティックを右に傾けることで、工程を進める前進指示信号が出統合制御装置７０１に出力される。また、上記スティック９０７を左に傾けることで、例えばロボットアーム２０１〜２９０１の動作を停止させる停止指示信号が統合制御装置７０１に出力される。
【０１９８】
また、図２７に示すモニター８０２には、動作表示部７２２としての動作表示エリア８０６が含まれている。動作表示エリア８０６には、前進指示部７９５の指令に応答して、統合制御装置７０１の制御により、例えば載置位置に移動する直前には「載置位置に移動します」と表示したり（現在工程の次の工程へ移行することを示す表示）、載置位置に移動している間は「載置位置に移動中」と表示したり（現在工程の次の工程への移行中であることを示す表示）、麻酔導入中は「麻酔導入位置に停止中」と表示したり、手術位置においてロボットアーム２０１〜２９０１にブレーキをかけ、完全に固定されている場合は「手術位置に静止。手術完了まで動作不可」（ロボットアームの動作が終了し静止したことを示す表示）などのロボット手術台の動作状況を表現する表示を行う。これにより、チーム全体でロボット手術台の動作と現在工程の確認を共有することができ、ロボットアームが配置された医療室の安全性を高めることができる。
【０１９９】
また、本工程管理システムは、ロボットアーム２０１〜２９０１の動作に連動して、統合制御装置７０１の制御により、報知装置７０３により音声でロボットアーム２０１〜２９０１の動作状況を通知する。報知装置７０３としては例えば医療室内に設置されたスピーカーである。例えば、テーブル２０８〜２９０８の待機位置から載置位置への移動直前に「載置位置に移動します」と医療室全体に音声通知し（ロボットアームの動作前に、ロボットアームの動作が行われることを知らせ）たり、麻酔導入位置から手術位置への移行中に「手術位置へ移動中です」と医療室全体に音声通知し（ロボットアームの動作中に、ロボットアームの動作が行われている最中であることを知らせ）たり、手術位置に到着してロボティックテーブルが完全に固定された場合には「手術位置に到着、ブレーキをかけ、完全に停止しました」と医療室全体に音声通知する（ロボットアームの動作が終了し静止したことを知らせる）。このように、音声通知によっても、チーム全体でロボティックテーブルの動作と現在工程の確認を共有することができ、ロボットアームが配置された医療室の安全性を高めることができる。そして、上記動作状況の表示と音声通知は組み合わせて用いてもよい。
【０２００】
（他の医療工程への適用］
上述の医療用制御システムは、ロボティックテーブルを用いる医療工程であれば、例示したハイブリッド手術のみならず、治療や検査などの医療工程にも適用することができる。
【０２０１】
例えば、ロボティックテーブルを用いて単に医用画像撮影装置に移動させて画像撮影を行う場合にも用いることができる。
【０２０２】
以上の通り、第１〜第３の構成例に係るロボティックテーブルを例示して医療現場における工程管理を行うシステムを説明したが、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、ロボティックテーブルは第１〜第３の構成例に示したものに限られず、ロボットアームの形状も例示したものに限られない。各図面においてテーブルの形状も長方形に限らず、種々の姿勢をとることができるような屈曲式のテーブルであっても構わない。
【０２０３】
以上のような工程管理システムを用いれば、各構成例で示したようなロボティックテーブルの利用をさらに効率的に行い、医療室の稼働率の向上を実現することができる。
【符号の説明】
【０２０４】
２０１、４０１、５０１、２００１、２９０１：ロボットアーム
２０７、４０７、５０７、２００７、２９０７：ロボットアーム制御装置
２０８、４０８、５０８、２００８、２９０８：テーブル
７０１：統合制御装置
７０２：工程表示装置
７０３：報知装置
７０４：記憶部
７０５：操作装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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