(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
収縮状態及び拡張状態を有する回収デバイスであって、
シースと、
少なくとも２つの内腔、前記シースに固定された近位端、及び該シースに対して移動可能な遠位端を各々が有する少なくとも３つの支持部材と、
前記支持部材に対して移動可能であり、前記少なくとも３つの支持部材のうちの１つの支持部材の内腔を通ってかつ前記少なくとも３つの支持部材のうちの異なる支持部材の内腔を通って各々が延びる少なくとも３つの可動部材と、
を含み、
前記少なくとも３つの可動部材の各々が、前記収縮状態から前記拡張状態への回収デバイスの移行中に、前記少なくとも３つの支持部材のうちの２つ以上の支持部材内で遠位に摺動するように構成され、
前記少なくとも３つの支持部材の一部分及び前記少なくとも３つの可動部材の一部分は、前記少なくとも３つの可動部材の全体が所定距離だけ遠位に移動した後にのみ、前記回収デバイスの中央長手方向軸線に対して半径方向外方に移動し、その間前記少なくとも３つの支持部材の全体は所定位置に固定されたままとなり、
前記少なくとも３つの可動部材の全体が遠位に所定距離だけ移動した後、前記可動部材の第１の端部が更に遠位側に移動される、
ことを特徴とする回収デバイス。
【請求項２】
各支持部材が、前記少なくとも２つの内腔のうちの１つの内腔を定める第１のチューブと前記少なくとも２つの内腔のうちの別の内腔を定める第２のチューブとを含むことを特徴とする請求項１に記載の回収デバイス。
【請求項３】
所与の支持部材の前記第１及び第２のチューブは、互いに対して固定されることを特徴とする請求項２に記載の回収デバイス。
【請求項４】
所与の支持部材の前記第１及び第２のチューブは、互いに平行であることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の回収デバイス。
【請求項５】
各支持部材が、前記第１及び第２のチューブの周りに配置された補強部材を更に含むことを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の回収デバイス。
【請求項６】
前記補強部材は、前記第１及び第２のチューブの遠位端に配置されることを特徴とする請求項５に記載の回収デバイス。
【請求項７】
各支持部材が、前記補強部材によって覆われないままに留まる前記シースから遠位に延びる部分を含むことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の回収デバイス。
【請求項８】
各支持部材が、回収デバイスが前記収縮状態にある間は前記シースの長手軸と平行であることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の回収デバイス。
【請求項９】
前記シースは、前記可動部材の少なくとも一部分及び前記支持部材の少なくとも一部分を取り囲むことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の回収デバイス。
【請求項１０】
前記少なくとも３つの可動部材のうちの少なくとも１つの可動部材の第２の端部に位置付けられて、前記ある距離を遠位に移動した後に前記第２の端部の移動を抑制する止め具を更に含むことを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の回収デバイス。
【請求項１１】
前記止め具は、前記少なくとも３つの可動部材の第２の端部を互いに固定するカプリングを含むことを特徴とする請求項１０に記載の回収デバイス。
【請求項１２】
前記少なくとも３つの可動部材の各々が、前記少なくとも３つの支持部材の前記遠位端の遠位に位置付けられたＵ字形曲げ部を含むことを特徴とする請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の回収デバイス。
【請求項１３】
前記Ｕ字形曲げ部は、事前形成され、かつ前記支持部材を前記収縮状態に向けて付勢することを特徴とする請求項１２に記載の回収デバイス。
【請求項１４】
シースと、
前記シースの遠位端に配置された少なくとも３対のチューブであって、前記少なくとも３対のチューブの各々が、収縮構成と拡張構成の間で移動可能であり、前記少なくとも３対のチューブの各々が、該収縮構成で該シースの長手軸と平行であり、かつ該拡張構成で該シースの該長手軸から半径方向外向きに撓むように構成される前記少なくとも３対のチューブと、
前記少なくとも３対のチューブのうちのチューブの２つの異なる対の間にブリッジを各々が形成する少なくとも３つの可動部材と、を含み、
前記少なくとも３対のチューブの一部分及び前記少なくとも３つの可動部材の一部分は、前記少なくとも３つの可動部材の全体が遠位に移動した後にのみ、前記回収デバイスの中央長手方向軸線に対して半径方向外方に移動し、前記少なくとも３対のチューブの全体は、所定位置に固定されたままとなる、
ことを特徴とする回収デバイス。
【請求項１５】
前記少なくとも３対のチューブのうちのチューブの所与の対のうちの該チューブは、互いに対して固定されることを特徴とする請求項１４に記載の回収デバイス。
【請求項１６】
前記少なくとも３つの可動部材によって形成され、前記チューブの対が前記拡張構成にある時に遠位に向くループを形成する３つのブリッジを含むことを特徴とする請求項１４に記載の回収デバイス。
【請求項１７】
各ブリッジが、異なる２つの対のブリッジの間にあり、前記チューブと共にサイドループを形成することを特徴とする請求項１４に記載の回収デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
〔関連出願への相互参照〕
この特許出願は、本明細書にその各々の全体が引用によって組み込まれている２０１６年１月６日出願の米国非仮特許出願第１４／９８９，４２１号及び２０１５年１月９日出願の米国仮特許出願第６２／１０１，７５９号に対する優先権の利益を主張するものである。
【０００２】
本発明の開示の様々な例は、一般的に、回収デバイス及び関連のシステム及び方法に関する。より具体的には、本発明の開示は、患者内の物体を回収するためのデバイス、システム、及び方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
回収デバイスは、患者の体腔又は身体通路を塞ぐか又は他にその内側に存在する場合がある有機物（例えば、血塊、組織、及び尿路結石、胆管結石、及び膵結石のような生物学的凝結物）及び無機物（例えば、医療デバイスの構成要素又は他の異物）を除去するのに頻繁に使用される。例えば、凝結物は、腎臓、膵臓、尿管、及び胆嚢内のような身体のある一定の部分に成長する可能性がある。これらの凝結物を自然オリフィスを通して又は経皮的腎結石摘出術（「ＰＣＮＬ」）手順のような切開を通して除去するために低侵襲性医療手順が使用される。更に、患者の尿管内の尿石（例えば、腎臓結石）を治療するために、例えば、砕石術及び尿管鏡が使用される。
【０００４】
回収デバイスは、物体を操作するためのエンドエフェクタを含む場合がある。例示的エンドエフェクタは、エンドエフェクタが開かれた時に形成されるフロントループを支持する複数のアームを有することができる。フロントループのサイズは、捕捉され、再位置決めされ、及び／又はエンドエフェクタから解除することができる物体のサイズを制限する場合がある。一部の手順に関して、エンドエフェクタのフロントループのサイズを大きくし、より大きい物体の捕捉、再位置決め、及び／又は解除を容易にする必要性がある場合がある。同じくエンドエフェクタのターゲット区域内への及びそこからの挿入及び引き出しを容易にし、及び／又はより小さい物体を捕捉し、再位置決めし、及び／又は解除するために、エンドエフェクタを閉じて扁平状態まで戻すことが望ましい場合がある。
【０００５】
更に、公知の医療回収デバイスは複雑であり、多くの構成要素及び労働集約的製造工程を必要とする。小さい部品の組立は、多くの場合に視覚的拡大及び特殊訓練を必要とする。利用可能な接合機構は、多くの場合に最適設計パラメータを超えて医療回収デバイスのプロファイルを増大し、かつ多くの場合に構造上の最大の弱点である。これらの欠点は、かさ高く高価で故障しやすい医療回収デバイスをもたらす。
【０００６】
更に、腎臓結石又は結石断片の直径を患者からの取り出し前、取り出し中、又は取り出し後に測定することが多くの場合に望ましい。この測定は、手順完了後に結石の治療方法及び患者を助言する方法を泌尿器科医が決定するのを補助する。現在、泌尿器科医は、既知のサイズの基準物体（例えば、回収デバイス又はガイドワイヤ直径）を直接内視鏡視覚化の下で結石と視覚的に比較することによって結石又は断片の直径を大ざっぱに推定している。この技術は、広範に変化して多くの場合に不正確な結石サイズの推定をもたらす。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
すなわち、低減したプロファイル及びより少ない構成要素を有する改良された医療回収デバイス、及び生体内で結石のサイズを決定するための改良された機構に対する必要性が残っている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
収縮状態及び拡張状態を有する回収デバイスは、シースと、少なくとも２つの内腔、シースに固定された近位端、及びシースに対して移動可能な遠位端を各々が有する少なくとも３つの支持部材とを含むことができる。回収デバイスはまた、支持部材に対して移動可能な少なくとも３つの可動部材を含むことができる。各可動部材は、少なくとも３つの支持部材のうちの１つの支持部材の内腔を通ってかつ少なくとも３つの支持部材のうちの異なる支持部材の内腔を通って延びることができる。
【０００９】
各支持部材は、少なくとも２つの内腔のうちの１つの内腔を定める第１のチューブと、少なくとも２つの内腔のうちの別の内腔を定める第２のチューブとを含むことができる。所与の支持部材の第１及び第２のチューブは、互いに対して固定することができる。所与の支持部材の第１及び第２のチューブは、実質的に互いに平行とすることができる。各支持部材は、第１及び第２のチューブの周りに配置された補強部材を更に含むことができる。補強部材は、第１及び第２のチューブの遠位端に配置することができる。各支持部材は、補強部材によって覆われないままに留まるシースから遠位に延びる部分を含むことができる。少なくとも３つの可動部材の各々は、収縮状態から拡張状態への回収デバイスの移行中に少なくとも３つの支持部材のうちの１又は２以上内で遠位に摺動するように構成することができる。各支持部材は、回収デバイスが収縮状態にある間はシースの長手軸と平行とすることができる。各支持部材は、拡張状態ではシースの長手軸から半径方向外向きに撓むように構成することができる。シースは、可動部材の少なくとも一部分及び支持部材の少なくとも一部分を取り囲むことができる。回収デバイスは、少なくとも１つの可動部材の端部に位置付けられて遠位にある距離を移動した後で端部の移動を抑制する止め具を更に含むことができる。止め具は、少なくとも３つの可動部材の端部を互いに固定するカプリングを含むことができる。少なくとも３つの可動部材の各々は、少なくとも３つの支持部材の遠位端の遠位に位置付けられたＵ字形曲げ部を含むことができる。Ｕ字形曲げ部は、事前形成され、かつ支持部材を収縮状態に向けて押し付けることができる。
【００１０】
回収デバイスは、シースと、シースの遠位端に配置された少なくとも３対のチューブとを含むことができる。チューブの対の各々は、収縮構成と拡張構成の間で移動可能とすることができる。チューブの対の各々は、収縮構成ではシースの長手軸と平行とすることができ、かつ拡張構成ではシースの長手軸から半径方向外向きに撓むように構成することができる。回収デバイスは、少なくとも３つの可動部材を含むことができる。各可動部材は、少なくとも３対のチューブのうちのチューブの２つの異なる対の間にブリッジを形成することができる。
【００１１】
少なくとも３対のチューブのうちのチューブの所与の対のうちのチューブは、互いに対して固定することができる。回収デバイスは、少なくとも３つの可動部材によって形成された３つのブリッジを含むことができる。３つのブリッジは、チューブの各対が拡張構成にある時に遠位に向くループを形成することができる。各ブリッジは、ブリッジがその間にあるチューブの２つの異なる対を有するサイドループを形成することができる。
【００１２】
シースと、少なくとも２つの内腔、シースに固定された近位端、及びシースに対して移動可能な遠位端を各々が有する少なくとも３つの支持部材と、少なくとも３つの支持部材のうちの１つの支持部材の内腔を通ってかつ少なくとも３つの支持部材のうちの異なる支持部材の内腔を通って各々が延びる支持部材に対して移動可能な少なくとも３つの可動部材とを含む回収デバイスを使用して物体を回収する方法は、可動部材を遠位に移動して回収デバイスを収縮状態から拡張状態まで移行する段階を含むことができる。
【００１３】
以上の概要説明及び以下の詳細説明の両方は、単に例示的かつ説明的であり、特許請求するような本発明を制限しないことは理解される。
【００１４】
この明細書に組み込まれてその一部を構成する添付の図面は、本発明の開示の実施例を示し、この説明と共に本発明の開示の原理を説明するのに寄与する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】延長及び拡張状態にある回収デバイスの全体図である。
【図２】図１の回収デバイスの遠位端の斜視図である。
【図３】本発明の開示の実施例による後退状態にある図１の回収デバイスの遠位端の斜視図である。
【図４】本発明の開示の実施例による図１の回収デバイスの遠位端図である。
【図５】本発明の開示の実施例による後退及び収縮状態にあるエンドエフェクタを含む回収デバイスの側面及び部分図である。
【図６】本発明の開示の別の実施例による回収デバイスの遠位端の斜視図である。
【図７】本発明の開示の別の態様による延長状態にある回収デバイスの斜視図である。
【図８】延長状態にある図７の回収デバイスの遠位端部分の斜視図である。
【図９】後退状態にある図７の回収デバイスの遠位端部分の斜視図である。
【図１０】図７の回収デバイスの各部分の分解斜視図である。
【図１１】延長状態にある図７の回収デバイスの各部分の部分断面側面図である。
【図１２】更なる延長状態にある図７の回収デバイスの各部分の部分断面側面図である。
【図１３】後退状態にある図７の回収デバイスの各部分の部分断面側面図である。
【図１４】更なる後退状態にある図７の回収デバイスの一部分の部分断面側面図である。
【図１５】図１０の線１５−１５に沿った回収デバイスの第１のアクチュエータの前面図である。
【図１６】延長状態にある回収デバイスの一部分の部分断面側面図である。
【図１７】更なる延長状態にある図１６の回収デバイスの一部分の部分断面側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
概観
本発明の開示は、回収デバイス及び関連のシステム及び方法に関するものである。その実施例が添付図面に示されている本発明の開示の実施例を以下で詳細に参照する。可能な場合はいつでも、同じ参照番号を使用して図面を通して同じか又は類似の部分を以下で参照する。用語「遠位」は、患者の中にデバイスを導入する時にユーザから最も離れた部分を指す。対照的に、用語「近位」は、患者の中にデバイスを置く時にユーザに最も近い部分を指す。
【００１７】
実施例
図１は、完全な回収デバイス１０を示し、図２〜５は、回収デバイス１０の各部分を示している。図１を参照すると、デバイス１０は、複数の可動部材１８、２０、及び２２と複数の支持部材２６、２８、及び３０とを含むバスケット部分又は把持器部分５２を含むことができる。支持部材２６、２８、及び３０は、外側シース１２に結合され、かつハンドルアセンブリ９０に戻って結合することができる。可動部材１８、２０、及び２２は、支持部材２６、２８、及び３０及び外側シース１２を通ってハンドルアセンブリに戻って結合することができる。以下でより詳細に説明するように、ハンドルアセンブリ９０のアクチュエータ９２の移動は、可動部材１８、２０、及び２２と支持部材２６、２８、及び３０の間の相対移動を提供し、拡張状態（図１及び２）と収縮状態（図３〜５）の間で把持器部分５２を移行することができる。
【００１８】
図３〜５を参照すると、回収デバイス１０の外側シース１２は、それを通って長手方向に延びる内腔１４を含むことができる。外側シース１２は、例えば、約１．７フレンチの中空チューブとすることができるが、寸法は、回収デバイス１０を用いて実施している手順のタイプに基づいて異なる場合がある。別の実施例では、外側シース１２は、約１．９フレンチの中空チューブとすることができる。外側シース１２は、ポリマー材料又は材料の組合せで作ることができる。外側シース１２の近位部分は、外側シース１２の遠位部分とは異なる材料で作ることができる。例えば、外側シース１２の遠位部分は、外側シース１２の近位部分の材料よりも可撓性である材料で作ることができる。
【００１９】
回収デバイス１０はまた、駆動部材又はシャフト１６を含むことができる。駆動部材１６は、外側シース１２の内腔１４を通って延びることができる。駆動部材１６は細長くすることができ、圧縮、引張、及び／又は捩り力を受け入れ又は伝達するように構成された例えばワイヤ、ブレイズ、ケーブル、シャフト、及び／又はあらゆる他の適切な駆動部材を含むことができる。駆動部材１６は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則形状を含むあらゆる適切な断面形状を有することができる。駆動部材１６は、金属、ポリマー、又は材料の組合せで作ることができる。駆動部材１６はまた、約０．０１２５インチ（０．０３１７５センチメートル）の直径を有することができるように考えられている。駆動部材１６は、しかし、回収デバイス１０を用いて実施されている手順のタイプに応じて他の直径を有することができる。
【００２０】
回収デバイス１０の可動部材は、第１の可動部材１８、第２の可動部材２０、及び第３の可動部材２２を含むことができる。第１の可動部材１８は、第１の脚１８ａ、反転又はＵ字形曲げ部１８ｂ、及び第２の脚１８ｃを含むことができる。同様に、第２の可動部材２０は、第１の脚２０ａ、反転又はＵ字形曲げ部２０ｂ、及び第２の脚２０ｃを含むことができる。第３の可動部材２２も、第１の脚２２ａ、反転又はＵ字形曲げ部２２ｂ、及び第２の脚２２ｃを含むことができる。３つの可動部材１８、２０、及び２２が示されているが、１又は２以上の追加の可動部材も含むことができる。曲げ部１８ｂ、２０ｂ、及び２２ｂは、それぞれの第１及び第２の脚１８ａ及び１８ｃ、２０ａ及び２０ｃ、及び２２ａ及び２２ｃそれぞれの間に配置することができる。
【００２１】
可動部材１８、２０、及び２２の各々は、以下に限定されるものではないが、金属、ポリマー、又は材料の組合せを含むあらゆる適切な材料で形成することができる。例えば、可動部材１８、２０、及び２２のうちの１又は２以上は、「ニチノール」のような形状記憶材料で形成することができ、かつ押し付ける力がない時に事前選択位置まで可動部材１８、２０、及び２２のうちの１又は２以上を移動させる内部付勢を有するように処理することができる。例えば、可動部材１８、２０、及び２２のＵ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂは、Ｕ字形撓み形状への熱硬化などによって事前形成することができる。この事前形成Ｕ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂは、収縮状態（図３〜５）での互いに支持部材の遠位端の締結を容易にすることができる。可動部材１８、２０、及び２２のうちの１又は２以上は、約０．００３インチ（０．００７６２センチメートル）の直径のようなあらゆる適切な直径を有するワイヤ、ブレイズ、ケーブル、又はシャフトとすることができるが、他の適切な直径をこれに代えて利用することができる。
【００２２】
可動部材１８、２０、及び２２の各々は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則形状を含むあらゆる適切な断面形状を有することができる。可動部材１８、２０、及び２２のうちの１又は２以上は、平坦化され、機械加工され、押し出され、引き出され、及び／又はエッチングされて残りの部分とは異なるプロファイルにした部分を含むことができる。可動部材１８、２０、及び２２のうちの１又は２以上は、溝付きにされ、偏向又は有向曲げを可能にすることができる。可動部材１８、２０、及び２２のうちの１又は２以上の外面は、粗面化され、切り欠かれ、溝付きにされ、エッチングされ、砂吹きされ、又は他に修正されてより良好な把持面を提供することができる。
【００２３】
可動部材１８、２０、及び２２は、第１の端部で駆動部材１６に取りつけることができる。例えば、第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａの近位端は、駆動部材１６の遠位端に取りつけることができる。取り付けは、スプライス接合、接着、溶融、溶接、圧着、及び／又はあらゆる他の適切な取り付け機構のうちの１又は２以上によって与えることができる。スリーブ２４を第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａの近位部分と駆動部材１６の遠位部分とにわたって置き、これらの要素を互いに固定することができることも考えられている。スリーブ２４は、ＴＥＦＬＯＮ（登録商標）のようなポリテトラフルオロエチレンで作ることができる。スリーブ２４は、第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａ及び駆動部材１６の上への熱収縮性とすることができる。スリーブ２４は、約１１．５センチメートルの長さを有することができるが、長さ及び他のスリーブ寸法は、回収デバイス１０を用いて実施されている手順のタイプに基づいて異なる場合があることは理解しなければならない。スリーブ２４は、第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａを集めて駆動部材１６によって遠位に押された時に脚の半径方向外向き移動を回避するのを助けることができ、集めた部分に追加の強度を与える。第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａの各々の近位部分は、他の第１の脚の近位部分と接触することができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａの近位部分の長手軸は、実質的に平行とすることができる。
【００２４】
回収デバイス１０の支持部材は、第１の支持部材２６、第２の支持部材２８、及び第３の支持部材３０を含むことができる。支持部材２６、２８、及び３０の各々は、実質的に互いに平行な２つのチューブを含むことができる。例えば、支持部材２６は、第１のチューブ２６ａ及び第２のチューブ２６ｂを含むことができる。第１及び第２のチューブ２６ａ及び２６ｂの各々は、円形、長円形、楕円形、多角形、及び／又は不規則形状を含むあらゆる適切な断面形状を有することができる。第１及び第２のチューブ２６ａ及び２６ｂのうちの１又は２以上は、平坦化され、機械加工され、押し出され、引き出され、及び／又はエッチングされて残りの部分とは異なるプロファイルにした部分を含むことができる。第１及び第２のチューブ２６ａ、２６ｂのうちの１又は２以上は、溝付きにされ、偏向又は有向曲げを可能にすることができる。第１及び第２のチューブ２６ａ、２６ｂのうちの１又は２以上は、約０．００３４インチ（０．００８６３６センチメートル）の内径、約０．００４６インチ（０．０１１６８４センチメートル）の外径、約０．０００６インチ（０．００１５２４センチメートル）の壁厚、及び／又は約１９．５ミリメートルの長さを有することができるが、他の適切な寸法をこれに代えて利用することができる。第１及び第２のチューブ２６ａ、２６ｂのうちの１又は２以上の外面は、粗面化され、切り欠かれ、溝付きにされ、エッチングされ、砂吹きされ、又は他に修正されてより良好な把持面を提供することができる。第１及び第２のチューブ２６ａ、２６ｂは、熱収縮チューブで作ることができ、ポリイミド又はポリエチレンテレフタレートのようなポリマーを含むあらゆる適切な材料又は材料の組合せで作ることができる。第２の支持部材２８は、第１のチューブ２８ａ及び第２のチューブ２８ｂを含むことができる。同様に、第３の支持部材３０は、第１のチューブ３０ａ及び第２のチューブ３０ｂを含むことができる。チューブ２８ａ、２８ｂ、３０ａ、及び３０ｂは、上述の第１及び第２のチューブ２６ａ及び２６ｂに実質的に類似である場合がある。
【００２５】
支持部材２６、２８、及び３０は、外側シース１２の長手軸の回りに周方向に配置することができる。支持部材の長手軸は、その長手軸の回りに周方向に等間隔で配置することができる。しかし、あらゆる他の適切な数の支持部材及び間隔構成をこれに代えて利用することができることに注意されたい。図３〜５に示すように、可動部材１８、２０、及び２２の各々は、駆動部材１６に結合されたその第１の近位端から遠位に延び、第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａに沿って支持部材２６、２８、及び３０の第１又は第２のチューブを通って遠位に延び、事前形成Ｕ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、及び２２ｂを形成し、かつ第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃに沿って異なる支持部材２６、２８、及び３０の第１又は第２のチューブを通って近位に延びることができる。この構成では、事前形成Ｕ字形曲げ部は、収縮状態にある扁平に向けて支持部材２６、２８、及び３０を閉じ込めるか又は押し付けることができる。
【００２６】
可動部材１８、２０、及び２２及び支持部材２６、２８、及び３０は、同時に熱処理することができ、可動部材１８、２０、及び２２及び支持部材２６、２８、及び３０のための材料は、支持部材２６、２８、及び３０が可動部材１８、２０、及び２２の熱処理中に溶融しないように選択することができる。３つの支持部材２６、２８、及び３０を示しているが、１又は２以上の追加の支持部材を使用することができる。
【００２７】
支持部材２６、２８、及び３０の近位部分（例えば、それぞれの第１及び第２のチューブ２６ａ及び２６ｂと、２８ａ及び２８ｂと、３０ａ及び３０ｂとの近位部分）は、内腔１４を通って延びることができ、外側シース１２によって覆うことができる。例えば、第１及び第２のチューブ２６ａ及び２６ｂと、２８ａ及び２８ｂと、３０ａ及び３０ｂとのうちの１又は２以上の約１０ミリメートルの長さは、外側シース１２に対して遠位に露出された約９．５ミリメートルの長さを残して、外側シース１２によって覆うことができる。
【００２８】
第１及び第２のチューブ２６ａ及び２６ｂと、２８ａ及び２８ｂと、３０ａ及び３０ｂとの遠位部分は、内腔１４から外にかつ外側シース１２の遠位端から離れて遠位に延びることができる。遠位部分は、外側シース１２の長手軸に向けて及びそれから離れて移動するように構成することができる。支持部材２６、２８、及び３０の数は、可動部材１８、２０、及び２２の数に等しくすることができる。すなわち、第１及び第２のチューブ２６ａ、２６ｂ、２８ａ、２８ｂ、３０ａ、及び３０ｂを組み合わせた数は、可動部材１８、２０、及び２２の数の２倍とすることができる。これに代えて支持部材２６、２８、及び３０の数は、可動部材１８、２０、及び２２よりも少なくすることができる。例えば、単一可動部材は、３つの支持部材と共に使用するために可動部材１８、２０、及び２２のうちの２つを形成することができる。
【００２９】
支持部材２６、２８、及び３０の遠位部分は、少なくとも部分的に補強部材によって覆うことができる。例えば、補強部材２６ｃは、図３に示すように、第１及び第２のチューブ２６ａ及び２６ｂの遠位部分の実質的に全てを覆うことができる。すなわち、補強部材２６ｃは、外側シース１２の遠位端から離れて遠位から延びる第１及び第２のチューブ２６ａ及び２６ｂの一部の周りに配置することができる。第１及び第２のチューブ２６ａ及び２６ｂは、一般的に、補強部材２６ｃの存在により互いに対して固定することができる。補強部材２６ｃは、約０．００１インチ（０．００２５４センチメートル）の壁厚を有する熱収縮チューブとすることができるが、他の適切な寸法も考えることができる。補強部材２６ｃは、ポリエステル及び／又はあらゆる他の適切な材料で形成することができる。補強部材２６ｃは、熱収縮前に円形、長円形、又は他の適切な断面プロファイルを有することができる。熱を印加した後に、補強部材２６ｃは、ほぼ長円形形状を維持することができる。これに代えて、補強部材２６ｃは、ほぼ長円形形状を有することができ、第１及び第２のチューブ２６ａ及び２６ｂの外面に接着又は他に固定することができる。補強部材２６ｃは、第１及び第２のチューブ２８ａ及び２８ｂの遠位部分の実質的に全てを覆うことができ、補強部材３０ｃは、第１及び第２のチューブ３０ａ及び３０ｂの遠位部分の実質的に全てを覆うことができる。補強部材２８ｃ及び３０ｃは、実質的に補強部材２６ｃに類似である場合がある。補強部材２６ｃ、２８ｃ、及び３０ｃの存在により、バスケット５２の後退及び拡張中に可動部材１８、２０及び／又は２２が支持部材２６、２８、及び３０の遠位端を分割するのを防止するのを助けることができる。補強部材２６ｃ、２８ｃ、及び３０ｃは、明瞭化のために図５からは省略されていることに更に注意されたい。
【００３０】
３つの支持部材２６、２８、及び３０の各々は、それらのそれぞれの第１及び第２のチューブを通って外側シース１２に結合することができる。例えば、第１のチューブ２６ａ、２８ａ、及び３０ａの近位端及び外側シース１２の遠位端によって覆われた第２のチューブ２６ｂ、２８ｂ、及び３０ｂの近位端は、紫外線硬化型接着剤又はシアノアクリレートのような接着剤１３によって外側シース１２の遠位端に固定的に結合することができる。これに加えて又はこれに代えて、外側シース１２の遠位端は、熱収縮することによって又は両端で接着したカプリングを使用することによって支持部材２６、２８、及び３０の第１及び第２のチューブの近位端に固定的に結合することができる。カプリングは、外側シース１２の遠位端に対して支持部材２６、２８、及び３０の第１及び第２のチューブの近位端を静止状態に維持することができ、一方、支持部材２６、２８、及び３０の遠位端は、外側シース１２の遠位端に対して及び互いに対して移動することを可能にする。
【００３１】
第１の脚１８ａは、駆動部材１６から遠位に延びることができ、支持部材２６の第１のチューブ２６ａの近位端に内腔に入ることができる。第１の脚１８ａは、第１のチューブ２６ａを通って遠位に延びることができ、第１のチューブ２６ａの遠位端で出ることができる。そこでは、第１の脚１８ａは、曲げ部１８ｂ内に移行することができる。曲げ部１８ｂは、第２の脚１８ｃ内に移行することができる。第２の脚１８ｃは、第２の支持部材２８の第２のチューブ２８ｂの遠位端に内腔に入ることができる。第２の脚１８ｃは、第２のチューブ２８ｂを通って近位に延びることができ、第２のチューブ２８ｂの近位端で出ることができる。
【００３２】
第１の脚２０ａは、駆動部材１６から遠位に延びることができ、第２の支持部材２８の第１のチューブ２８ａの近位端に内腔に入ることができる。第１の脚２０ａは、第１のチューブ２８ａを通って遠位に延びることができ、第１のチューブ２８ａの遠位端で出ることができる。そこでは、第１の脚２０ａは、曲げ部２０ｂ内に移行することができる。曲げ部２０ｂは、第２の脚２０ｃ内に移行することができる。第２の脚２０ｃは、第３の支持部材３０の第２のチューブ３０ｂの遠位端に内腔に入ることができる。第２の脚２０ｃは、第２のチューブ３０ｂを通って近位に延びることができ、第２のチューブ３０ｂの近位端で出ることができる。
【００３３】
第１の脚２２ａは、駆動部材１６から遠位に延びることができ、第３の支持部材３０の第１のチューブ３０ａの近位端に内腔に入ることができる。第１の脚２２ａは、第１のチューブ３０ａを通って遠位に延びることができ、第１のチューブ３０ａの遠位端で出ることができる。そこでは、第１の脚２２ａは、曲げ部２２ｂ内に移行することができる。曲げ部２２ｂは、第２の脚２２ｃ内に移行することができる。第２の脚２２ｃは、第１の支持部材２６の第２のチューブ２６ｂの遠位端に内腔に入ることができる。第２の脚２２ｃは、第２のチューブ２６ｂを通って近位に延びることができ、第２のチューブ２６ｂの近位端で出ることができる。
【００３４】
これに代えて、第１の脚１８ａは、第２のチューブ２８ｂを通って遠位に延びることができ、第２の脚１８ｃは、第１のチューブ２６ａを通って近位に延びることができるように考えられている。第１の脚２０ａは、第２のチューブ３０ｂを通って遠位に延びることができ、第２の脚２０ｃは、第１のチューブ２８ａを通って近位に延びることができる。第１の脚２２ａは、第２のチューブ２６ｂを通って遠位に延びることができ、第２の脚２２ｃは、第１のチューブ３０ａを通って近位に延びることができる。
【００３５】
第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃの近位の又は第２の端部のうちの１又は２以上は、拡張状態に向けて回収デバイスの移動中に遠位に距離４７だけ移動した後に、支持部材２６、２８、及び３０の近位端と当接又は係合するような大きさにされた移動可能な止め具を含むことができる。移動可能な止め具は、いくつかの異なる方法で形成することができる。例示的移動可能な止め具は、図４及び５に示されており、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃの近位端を受け入れるように構成された内腔４８を含むチューブの形態のカプラ４６を含む。第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃは、カプラ４６内で互いに取りつけられてカプラ４６に取りつけることができる。例えば、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃの各々は、接着、溶融、溶接、圧着、摩擦嵌め、カプラ４６の熱収縮、及び／又は取り付けのあらゆる他の適切な形態によって互いにかつカプラ４６に取りつけることができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａの各部分は、カプラ４６の側面に沿って延びることができ、カプラ４６の外面と接触することができる。カプラ４６は、第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａの一部を外側シース１２の長手軸から離間させ、第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａを支持部材２６、２８、及び３０まで案内するのを助けることができる（それぞれ第１のチューブ２６ａ、２８ａ、及び３０ａを通って）。
【００３６】
これに代えて、移動可能な止め具は、２つの可動部材１８及び２０を第２の脚１８ｃ及び２０ｃの近位端を交換するＵ字形曲げ部を有する単一可動部材によって置換することによって形成することができる。この配置では、Ｕ字形曲げ部は、回収デバイス１０の拡張の第１フェーズ中に支持部材２６、２８、及び３０の近位端に対して可動部材の移動可能な止め具を形成することができる。更に、第２の脚２２ｃをＵ字形曲げ部に結合して移動を抑制することができる。これに代えて、近位Ｕ字形又はＬ字形フック又はあらゆる他のタイプの障害物（図示せず）を第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃの１つ、２つ、又は全てに提供して支持部材２６、２８、及び３０と当接又は係合させ、回収デバイス１０の拡張の第１フェーズ中に第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃの移動を距離４７に制限するための移動可能な止め具を形成することができる。
【００３７】
可動部材１８、２０、及び２２及び支持部材２６、２８、及び３０は、エンドエフェクタ５０を形成することができる。エンドエフェクタ５０は、バスケット又は把持器部分５２を互いに形成することができる。図３〜５では、把持器部分５２は、後退及び収縮状態で示されている。把持器部分５２は、駆動部材１６を外側シース１２に対して近位に移動し、又はシース１２を駆動部材１６に対して遠位に移動することによってその後退及び収縮状態に移動することができる。「可動」部材２６、２８、３０への参照は、デバイス１０の他の要素に対する部材２６、２８、３０の相対移動を指し、従って、可動部材２６、２８、及び３０内の用語「可動」は、収縮状態と拡張状態の間で移動中に軸線方向に静止しているが、収縮状態と拡張状態の間で移動中に支持部材２６、２８、及び３０に関して半径方向に移動可能である部材を含むことは理解される。後退／収縮状態では、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、及び２２ｂは、支持部材２６、２８、及び３０の遠位端にあるか又はそれらに隣接することができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａの遠位端は、それぞれ第１のチューブ２６ａ、２８ａ、及び３０ａ内に位置決めすることができ、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃの遠位端は、それぞれ第２のチューブ２８ｂ、３０ｂ、及び２６ｂの内腔内に位置決めすることができる。支持部材２６、２８、及び３０の長手軸は、実質的に平行とすることができ、支持部材２６、２８、及び３０の各々の遠位部分は、他の支持部材と接触状態にすることができる。それぞれの第１又は第２のチューブの内腔内の第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａ、及び第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃの各部分は、実質的に互いに平行とすることができる。支持部材２６、２８、及び３０、及び／又は外側シース１２は、拡張状態と収縮状態の間でデバイスの移動中に可動部材１８、２０、及び２２の湾曲を制限するのを助けることができる。
【００３８】
後退／収縮状態では、カプラ４６の遠位端は、距離４７だけ支持部材２６、２８、及び３０の近位端から離間させることができる。距離４７は、約１ミリメートルとすることができるが、他の距離を使用することもできる。カプラ４６の近位端は、距離４９だけスリーブ２４の遠位端から離間させることができる。距離４９は、約１６ミリメートルとすることができるが、他の距離を使用することもできる。別の実施例では、距離４９は、約１１ミリメートルとすることができる。他の距離４９は、尿管鏡が偏向しない可撓性尿管鏡チャネルに対してより近位位置にスリーブ２４を位置決めすることができる。この位置決めは、シース１２の湾曲部分内で剛性スリーブ２４の結合を防止することができる。しかし、スリーブ２４は、１又は２以上の可撓性材料を含むことができることも考えられている。距離４７及び４９は、回収デバイス１０を用いて実施されている手順に基づいて異なる場合がある。
【００３９】
図１及び２では、回収デバイス１０は、延長及び拡張状態にある把持器部分５２と共に示されている。延長及び拡張状態では、可動部材１８、２０、及び２２の各部分は、支持部材２６、２８、及び３０、及び外側シース１２の遠位端から露出することができる。露出された状態で、可動部材１８、２０、及び２２のうちの１又は２以上は、可動部材１８、２０、及び２２のうちの１又は２以上において自然及び／又は印加された半径方向外向き付勢により、外側シース１２の長手軸から半径方向外向きに移動することができる。可動部材１８、２０、及び２２のうちの１又は２以上の半径方向外向き移動は、支持部材２６、２８、及び３０の対応する半径方向外向き移動を引き起こすことができる。
【００４０】
可動部材１８、２０、及び２２の露出部分は、支持部材２６、２８、及び３０の遠位端の間にブリッジ６２、６４、及び６６を形成することができる。各ブリッジは、所与の支持部材の遠位端から遠位に延びることができ、隣接する支持部材の遠位端で受け入れることができる。ブリッジ６２、６４、及び６６は、第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａの遠位部分、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、及び２２ｂ、及び第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃの遠位部分によって形成することができる。
【００４１】
各ブリッジ及びその対応する２つの支持部材は、把持器部分５２のサイドループを形成することができる。３つのサイドループ５４、５６、及び５８が、図２に示されている。ブリッジ６２、６４、及び６６は、把持器部分５２のフロントループ６０（遠位に向くフロントループ６０）を形成することができる。物質は、フロントループ６０及びサイドループ５４、５６、及び５８のうちの１又は２以上を通って把持器部分５２に入ることができる。追加の可動部材及び支持部材を追加することにより、追加のサイドループを生成することができる。
【００４２】
駆動部材１６と外側シース１２の間の相対移動は、可動部材１８、２０、及び２２のうちの１又は２以上内の自然及び／又は印加された半径方向外向き付勢により、その延長及び拡張状態に把持器部分５２を移動することができる。把持器部分５２の延長及び拡張は、段階的に行うことができる。図３に示す後退及び収縮状態から始まって、把持器部分５２の延長及び拡張の第１フェーズは、外側シース１２及び支持部材２６、２８、及び３０に対して遠位に駆動部材１６を移動することから始めることができる。駆動部材１６の相対移動は、可動部材１８、２０、及び２２、及びカプラ４６を外側シース１２に対して遠位に移動することができる。駆動部材１６、可動部材１８、２０、及び２２、及びカプラ４６の移動は、並進移動とすることができる。例えば、駆動部材１６、第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａ、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃ、及びカプラ４６は、第１フェーズ中に外側シース１２及び支持部材２６、２８、及び３０に対して遠位に移動することができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａの近位部分は、第１のチューブ２６ａ、２８ａ、及び３０ａの近位端に内腔に入ることができ、一方、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃの近位部分は、第２のチューブ２８ｂ、３０ｂ、及び２６ｂの近位端に内腔に入ることができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａ、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、及び２２ｂ、及び第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃの遠位部分は、支持部材２６、２８、及び３０の遠位端から現れ、又はそれらから更に外に延びることができる。
【００４３】
移動可能な止め具を形成するカプラ４６は、外側シース１２及び支持部材２６、２８、及び３０に対して可動部材１８、２０、及び２２と共に移動する。カプラ４６が、外側シース１２及び支持部材２６、２８、及び３０に対して距離４７だけ進んだ時に、カプラ４６の更に別の遠位移動は、カプラ４６が、支持部材２６、２８、及び３０の近位端に近づくと停止することができる。これは、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃが第２のチューブ２８ｂ、３０ｂ、及び２６ｂの内腔に更に深く入るのを防止する。延長及び拡張の第１フェーズの終わりに、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、及び２２ｂは、Ｕ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、及び２２ｂがカプラ４６から固定距離に位置付けられるので、距離４７だけ支持部材２６、２８、及び３０の遠位端から各々離間させることができる。
【００４４】
支持部材２６、２８、及び３０とカプラ４６の間の距離４７の存在は、収縮状態と拡張状態の間で回収デバイス１０の往復移動を容易にする。すなわち、距離４７の存在は、回収デバイス１０を収縮状態から拡張状態に向けて移動するのに必要な力の初期量を低減する。上で考察したように、可動部材１８、２０、及び２２は、収縮状態にある支持部材２６、２８、及び３０の遠位端を締結するのを補助するように機能する事前設定Ｕ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、及び２２ｂを含むことができる。可動部材１８、２０、及び２２を距離４７だけ延ばすことにより、支持部材２６、２８、及び３０の遠位端に対するＵ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、及び２２ｂの締結抵抗を低減することができる。更に、支持部材２６、２８、及び３０の遠位端から離れる可動部材１８、２０、及び２２の移動は、より大きいモーメントアームを提供し、拡張状態に向けて回収デバイス１０を移動する時にＵ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、及び２２ｂの付勢に打ち勝つことができる。
【００４５】
距離４７の存在はまた、回収デバイス１０が、支持部材２６、２８、及び３０の遠位に延びる可動部材１８、２０、及び２２の部分によって第一段把持器を形成することを可能にすることができる。この第一段把持器は、距離４７の移動後に支持部材２６、２８、及び３０から遠位に延びる可動部材１８、２０、及び２２の部分のみの内部により小さい断片を捕捉することができる。可動部材１８、２０、及び２２の遠位端は、それらが支持部材２６、２８、及び３０よりも分散した接触アレイ又はワイヤウェブを含むので、支持部材２６、２８、及び３０よりも小さい断片をより確実に捕捉することができる。可動部材１８、２０、及び２２の第１フェーズ移動中に、支持部材は、互いにほぼ平行に延びることに注意されたい。理解されるように、本明細書に使用される場合の表現「ほぼ」は、主として相対値を意味し、より具体性が必要であれば、相対値の±８パーセントの範囲を意味する。
【００４６】
把持器部分５２の延長及び拡張の第２フェーズは、カプラ４６の遠位移動が停止した後で始めることができる。第２フェーズ中に、外側シース１２及び支持部材２６、２８、及び３０に対する駆動部材１６の更に別の遠位移動は、外側シース１２及び支持部材２６、２８、及び３０に対する第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａの遠位移動を駆動することができる。第２フェーズ中に、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃは、支持部材２６、２８、及び３０に対して静止したままにすることができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａは、支持部材２６、２８、及び３０の遠位端から益々露出され、それによってブリッジ６２、６４、及び６６の長さを延ばすことができる。可動部材１８、２０、及び２２、及び支持部材２６、２８、及び３０の遠位部分は、半径方向外向きに延びることができる。フロントループ６０及びサイドループ５４、５６、及び５８も、サイズを拡張することができる。
【００４７】
第２フェーズ内の延長及び拡張は、距離４９にわたって続けることができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａが距離４９を進んだ状態で、駆動部材１６の遠位移動は、停止することができる。駆動部材１６の遠位移動は、例えば、図１に示すハンドルアセンブリにおいて形成された止め具によって停止することができる。
【００４８】
把持器部分５２を移動して後退及び収縮状態に戻すことは、外側シース１２及び支持部材２６、２８、及び３０に対して近位に駆動部材１６を移動することによって達成することができる。延長及び拡張状態から後退及び収縮状態への移動はまた、段階的に行うことができる。把持器部分５２の後退及び収縮の第１フェーズは、外側シース１２に対して近位に移動する駆動部材１６から始めることができる。これは、第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａを外側シース１２及び支持部材２６、２８、及び３０に対して近位に移動することができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａの遠位部分は、第１のチューブ２６ａ、２８ａ、及び３０ａの遠位端に内腔に入ることができる。第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃ、及びカプラ４６は、支持部材２６、２８、及び３０に対して静止したままにすることができる。ブリッジ６２、６４、及び６６の長さは、縮小することができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａ、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃ、及び支持部材２６、２８、及び３０は、半径方向内向きに移動することができる。従って、フロントループ６０及びサイドループ５４、５６、及び５８は、サイズを縮小することができる。
【００４９】
把持器部分５２の後退及び収縮の第１フェーズは、距離４９にわたって行うことができる。距離４９が覆われた状態で、後退及び収縮の第２フェーズは、外側シース１２及び支持部材２６、２８、及び３０に対して近位に駆動部材１６の連続移動を行うことができる。連続移動は、可動部材１８、２０、及び２２、及びカプリング４６を外側シース１２及び支持部材２６、２８、及び３０に対して遠位に移動することができる。駆動部材１６、可動部材１８、２０、及び２２、及びカプラ４６の移動は、並進移動とすることができる。例えば、駆動部材１６、第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａ、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、及び２２ｂ、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃ、及びカプラ４６は、第２フェーズ中に外側シース１２及び支持部材２６、２８、及び３０に対して近位に移動することができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａの近位部分は、第１のチューブ２６ａ、２８ａ、及び３０ａの近位端で内腔を出ることができ、一方、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃの近位部分は、第２のチューブ２８ｂ、３０ｂ、及び２６ｂの近位端で出ることができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、及び２２ａの遠位部分は、第１のチューブ２６ａ、２８ａ、及び３０ａの遠位端の中に入り、又はそれらを更に過ぎて移動することができ、一方、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、及び２２ｃは、第２のチューブ２８ｂ、３０ｂ、及び２６ｂの遠位端の中に入り、又はそれらを過ぎて更に移動することができる。ブリッジ６２、６４、及び６６の長さは、可動部材１８、２０、及び２２の長さが縮小する時に縮小することができる。ブリッジ６２、６４、及び６６が収縮すると、可動部材１８、２０、及び２２、及び支持部材２６、２８、及び３０の遠位部分は、外側シース２２の長手軸に向けて半径方向内向きに収縮することができる。フロントループ６０及びサイドループ５４、５６、及び５８も、サイズを縮小することができる。
【００５０】
カプラ４６は、外側シース１２及び支持部材２６、２８、及び３０に対して可動部材１８、２０、及び２２と共に移動することができる。カプラ４６が、外側シース１２及び支持部材２６、２８、及び３０に対して距離４７を進んだ状態で、カプラ４６の更に別の近位移動は、図１のハンドルアセンブリ９０において形成された止め具のようなハンドルアセンブリ９０の作動によって停止することができる。後退及び収縮の第２フェーズの終わりに、図３〜５に示す状態が得られる。上述のように、この収縮状態では、可動部材１８、２０、及び２２は、収縮状態にある支持部材２６、２８、及び３０の遠位端を締結するのを補助するように機能する支持部材２６、２８、及び３０の遠位端に隣接して位置付けられた事前設定Ｕ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、及び２２ｂを含むことができる。
【００５１】
図１に戻って参照すると、ハンドルアセンブリ９０を回収デバイス１０の近位端８６に配置することができる。ハンドルアセンブリ９０は、例えば、摺動機構、回転機構、又は押し出し機構などのようないかなるアクチュエータ９２も含むことができる。アクチュエータ９２は、外側シース１２に結合され、可動部材１８、２０、及び２２に対して外側シース１２の移動を抑制するための内部止め具を含むことができる。駆動部材１６は、ハンドルアセンブリ９０の近位端に固定することができる。ハンドルアセンブリは、上述のように、あらゆる従来の方式で形成され、外側シース１２及び支持部材２６、２８、及び３０に対して可動部材１８、２０、及び２２の移動を制御することができることは理解される。上述のように、ハンドルアセンブリ９０は、１又は２以上の内部又は外部止め具を含み、可動部材１８、２０、及び２２の移動を抑制することができる。
【００５２】
図６は、後退及び圧潰構成の把持器部分５２の代わりの例を示している。図６の実施例は、補強部材２６ｃ、２８ｃ、及び３０ｃ（図示せず）が、支持部材２６、２８、及び３０の露出長さの一部分に沿ってのみ延びることができることを除いて、本明細書に開示した以前の実施例に実質的に類似とすることができる。すなわち、補強部材２６ｃ、２８ｃ、及び３０ｃは、支持部材２６、２８、及び３０の最遠位部分にのみ配置することができる。従って、シース１２から延びる支持部材２６、２８、及び３０の少なくとも一部分を露出することができる。
【００５３】
図７〜１６は、本発明の開示の第１の態様による回収デバイス１００の各部分を示している。回収デバイス１００は、デバイス１００の近位端にあるハンドルアセンブリ１０２と、シース部材１０４と、デバイス１００の遠位端にあるエンドエフェクタ１０６とを含むことができる。ハンドルアセンブリ１０２は、ハンドルカバー１４１を有するハンドル本体１４０と、第１のアクチュエータ又は起動部材１０８と、第２のアクチュエータ１１０とを含むことができる。図１０に示すように、第２のアクチュエータ１１０は、トリガアセンブリの形態を取ることができ、シャフト１１２、プランジャ１１４、付勢部材１１６、及びトリガ１１８のような様々な構成要素を含むことができる。第２のアクチュエータ１１０は、第１のアクチュエータ１０８内で往復する。第１のアクチュエータ１０８はデバイス１００の最大後退状態を制御し、第２のアクチュエータ１１０はデバイス１００の最大延長状態を制御する。
【００５４】
図７〜１０を参照すると、デバイス１００のシース部材１０４は、長手方向に延びる内腔を含むことができる。シース部材１０４は、例えば、中空チューブとすることができ、あらゆる適切な材料又は材料の組合せを使用して製造することができる。例示的材料は、ポリマー又は金属を含むことができる。シース部材１０４は、あらゆる適切な特徴を有することができ、例えば、シース部材１０４は、様々な可撓性、治療のためのコーティング、視覚特徴要素（撮像デバイスによる直接可視化及び／又は視野のための）、面特徴要素（例えば、突起、窪み、粗面化部分）、形状記憶特性、その他を有することができる。シース部材１０４は、身体の中に挿入するためのあらゆる適切なサイズ及び形状を有することができる。シース部材１０４の一部は、様々な適切な特性を有するコーティング及び／又はカバーのような様々な材料によって覆うことができる。例えば、張力緩和部材１３４は、トリガアセンブリ１１０と作動的に結合することができ、少なくとも部分的にシース部材１０４の近位部分にわたって延びることができる。張力緩和部材１３４は、シース部材１０４にわたって延び、シース部材１０４の歪みを低減するためのあらゆる適切なサイズ及び形状を有することができ、あらゆる適切な材料又は材料の組合せを使用して製造することができる。
【００５５】
図８〜１４に示すように、回収デバイス１００はまた、シース部材１０４及びハンドルアセンブリ１０２の内腔１４８を通って延びることができるシャフト部材１４２を含むことができる。シャフト部材１４２は細長くすることができ、並進移動及び／又は回転力をその近位端からその遠位端に伝達するように構成された例えば１又は２以上のワイヤ、ブレイズ、シャフト、その他を含むことができる。以下でより詳細に説明するように、シース部材１０４は、シャフト部材１４２に対して移動可能であり、エンドエフェクタ１０６の一部を開閉することができる。
【００５６】
図７〜１０を参照すると、エンドエフェクタ１０６は、第１、第２、及び第３の捕捉部材１５２、１５４、及び１５６を有することができる。３つの捕捉部材が示されているが、１又は２以上の追加の捕捉部材も含むことができる。３つよりも少ない捕捉部材も含むことができることも考えられている。捕捉部材１５２、１５４、及び１５６の各々は、以下に限定されるものではないが、金属、ポリマー、又は材料の組合せを含むあらゆる適切な材料又は材料の組合せを使用して製造することができる。例えば、捕捉部材１５２、１５４、及び１５６のうちの１又は２以上は、「ニチノール」のような形状記憶材料で形成することができ、捕捉部材１５２、１５４、及び１５６のうちの１又は２以上は、拘束力がない場合にシース部材１０４の長手軸から離れて半径方向外向きに移動するような内部付勢を保有するように処理することができる。
【００５７】
捕捉部材１５２、１５４、及び１５６の各々は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則形状を含むあらゆる適切な断面形状を有することができる。捕捉部材１５２、１５４、及び１５６のうちの１又は２以上は、平坦化され、機械加工され、押し出され、引き出され、及び／又はエッチングされて残りの部分とは異なるプロファイルにした部分を含むことができる。捕捉部材１５２、１５４、及び１５６のうちの１又は２以上は、溝付きにされ、偏向又は有向曲げを可能にすることができる。捕捉部材１５２、１５４、及び１５６のうちの１又は２以上の外面は、粗面化され、切り欠かれ、溝付きにされ、エッチングされ、砂吹きされ、又は他に修正されてより良好な把持面を提供することができる。
【００５８】
捕捉部材１５２、１５４、及び１５６は、シャフト部材１４２と作動的に結合することができる。例えば、捕捉部材１５２、１５４、及び１５６の近位端は、シャフト部材１４２の遠位端に固定的に取りつけることができる（ここに示す）。取り付けは、熱収縮スリーブ及び／又はあらゆる他の適切な取り付け機構又は処理を使用するスプライス接合、接着、溶融、溶接、圧着、接合のうちの１又は２以上によって設けることができる。
【００５９】
エンドエフェクタ１０６はまた、第１、第２、及び第３の支持部材１５８、１６０、及び１６２を含むことができる。支持部材１５８、１６０、及び１６２の各々は、それらを通って長手方向に延びる内腔（図示せず）を含むことができる。例えば、支持部材１５８、１６０、及び１６２は、中空チューブとすることができる。支持部材１５８、１６０、及び１６２は、シース部材１０４の長手軸の回りに周方向に配置することができる。支持部材１５８、１６０、及び１６２の長手軸は、シース部材１０４の長手軸の回りに周方向に等間隔で配置することができる。あらゆる他の適切な数の支持部材及び間隔構成をこれに代えて利用することができる。
【００６０】
各支持部材１５８、１６０、及び１６２は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則形状を含むあらゆる適切な断面形状を有することができる。支持部材１５８、１６０、及び１６２のうちの１又は２以上は、平坦化され、機械加工され、押し出され、引き出され、及び／又はエッチングされて残りの部分とは異なるプロファイルにした部分を含むことができる。支持部材１５８、１６０、及び１６２は、被験者の生体構造において曲がりくねった通路の中に又はそれらを通って挿入された時にそれらが曲がることができるように可撓性材料で作ることができる。支持部材１５８、１６０、及び１６２のうちの１又は２以上は、溝付きにされ、偏向又は有向曲げを可能にすることができる。支持部材１５８、１６０、及び１６２のうちの１又は２以上の外面は、粗面化され、切り欠かれ、溝付きにされ、エッチングされ、砂吹きされ、又は他に修正されてより良好な把持面を提供することができる。支持部材１５８、１６０、及び１６２は、あらゆる適切な材料、又はポリマー（例えば、ポリイミド、又はポリエチレンテレフタレート）及び／又は金属（例えば、「ニチノール」）などの材料の組合せで作ることができる。
【００６１】
図８及び９に示すように、支持部材１５８、１６０、及び１６２の近位部分は、シース部材１０４の遠位端で受け入れられる。例えば、支持部材１５８、１６０、及び１６２のうちの１又は２以上の近位部分は、シース部材１０４の遠位端から露出された遠位長さを残して、シース部材１０４の遠位部分によって覆うことができる。支持部材１５８、１６０、及び１６２の近位部分は、シース部材１０４に対して固定することができる。例えば、スリーブ又は熱収縮性スリーブ及び／又は紫外線硬化型接着剤又はシアノアクリレートのような接着剤を通じたものである。支持部材１５８、１６０、及び１６２の近位端は、シース部材１０４の遠位端に対して静止することができ、一方、支持部材１５８、１６０、及び１６２の遠位部分がシース部材１０４の遠位端に対して及び図８及び９に示す例示的部分の間で互いに対して移動することを可能にすることができる。
【００６２】
各支持部材１５８、１６０、及び１６２は、他の２つの支持部材と接触することができる。例えば、支持部材１５８、１６０、及び１６２の近位部分の各々は、支持部材１５８、１６０、及び１６２が、シース部材１０４の長手軸の周りで三角形配置を有することができるように、他の２つの支持部材の近位部分と接触することができる。支持部材１５８、１６０、及び１６２の長手軸は、三角形の頂点を形成することができ、長手軸の一部は、平行とすることができる。支持部材１５８、１６０、及び１６２の遠位部分は、シース部材１０４の長手軸に向けて又はそれから離れて移動可能とすることができる。支持部材１５８、１６０、及び１６２の数は、捕捉部材１５２、１５４、及び１５６の数に等しくすることができる。支持部材及び捕捉部材の数は、実施されている手順のタイプに基づいて異なることができるように考えられている。
【００６３】
捕捉部材１５２、１５４、及び１５６の各々は、シャフト部材１４２から遠位に延びることができ、その近位端内の支持部材１５８、１６０、及び１６２のうちの１つの内腔に入ることができる。捕捉部材１５２、１５４、及び１５６の各々は、支持部材の内腔を通って遠位に延びることができ、支持部材１５８、１６０、及び１６２のうちの１つの遠位端で内腔を出ることができる。捕捉部材１５２、１５４、及び１５６の各々は、次に、曲げ部内に移行することができ、支持部材１５８、１６０、及び１６２の別の１つの遠位端を通って内腔に入ることができる。捕捉部材１５２、１５４、及び１５６の各々は、次に、内腔を通って近位に延びることができ、支持部材１５８、１６０、及び１６２のうちの１つの近位端で内腔を出ることができる。出た後に、捕捉部材１５２、１５４、及び１５６の各々は、締結、接着、溶融、溶接、摩擦嵌め、熱収縮、及び／又は取り付けのあらゆる他の適切な形態などによってあらゆる様式で互いに作動的に結合することができる。捕捉部材１５２、１５４、及び１５６を固定して、支持部材１５８、１６０、１６２の全ての内部で長手方向移動を可能にする。例えば、エンドエフェクタ１０６の初期開放中に、捕捉部材１５２、１５４、及び１５６は、全て支持部材１５８、１６０、１６２内で初期距離を移動してデバイスの開放力を緩和することができる。初期距離は、止め具の配置によって制御することができるあらゆる適切な予め決められた距離とすることができる。
【００６４】
シャフト部材１４２から遠位に延びる捕捉部材１５２、１５４、及び１５６の各部分は、スペーサの面に沿って延び、シース部材１０４の長手軸から捕捉部材１５２、１５４、及び１５６のそれらの部分を離間させ、捕捉部材１５２、１５４、及び１５６を支持部材１５８、１６０、及び１６２の内腔の中に案内するのを助けることができる。
【００６５】
捕捉部材１５２、１５４、及び１５６、及び支持部材１５８、１６０、及び１６２は、エンドエフェクタ１０６を形成する。エンドエフェクタ１０６は、図８に示すように、開放又は延長状態において、ターゲット物体３００を捕捉するために前面及び側面開口部を有するバスケット又は把持器を形成することができる。図９では、エンドエフェクタ１０６は、後退又は閉鎖状態で示されている。エンドエフェクタ１０６は、矢印「Ｃ」（図１１に示す）により示した遠位方向に第１のアクチュエータ１０８を移動することによってその後退又は閉鎖状態の中に移動し、次に、シース部材１０４及び関連の支持部材１５８、１６０、及び１６２を捕捉部材１５２、１５４、及び１５６及びシャフト部材１４２に対して遠位に移動することができる。捕捉部材にわたって支持部材１５８、１６０、及び１６２を移動することで、エンドエフェクタ１０６を閉鎖するように機能する。
【００６６】
後退状態では、捕捉部材１５２、１５４、及び１５６で形成された曲げ部は、図９に示すように、支持部材１５８、１６０、及び１６２の遠位端にあるか又はそれらに隣接することができる。支持部材１５８、１６０、及び１６２の長手軸は、後退状態で実質的に平行とすることができ、支持部材１５８、１６０、及び１６２の各々の近位及び遠位部分の両方は、他の支持部材と接触状態にすることができる。支持部材１５８、１６０、及び１６２の内腔内の捕捉部材１５２、１５４、及び１５６の各部分は、実質的に平行とすることができる。支持チューブ１５８、１６０、及び１６２、及び／又はシース部材１０４は、捕捉部材１５２、１５４、及び１５６において固有付勢に対抗し、捕捉部材１５２、１５４、及び１５６の各部分が後退状態にあるシース部材１０４の長手軸から半径方向外向きに曲がるのを防ぐことができる。
【００６７】
図１１では、エンドエフェクタ１０６は、延長状態で示されている。延長状態では、捕捉部材１５２、１５４、及び１５６の各部分は、矢印「Ｏ」により示した近位方向のシース部材１０４の引き出しにより支持部材１５８、１６０、及び１６２の遠位端から露出することができる。これは、次に、トリガアセンブリ１１０を近位に移動してシース部材１０４を移動又は引き出すことができる矢印「Ｏ」により示した近位方向の第１のアクチュエータ又は起動部材１０８の移動によって達成され、近位方向に支持部材１５８、１６０、及び１６２を接続することができる。露出された状態で、捕捉部材１５２、１５４、及び１５６は、捕捉部材１５２、１５４、及び１５６内の固有の半径方向外向き付勢によりシース部材１０４の長手軸から半径方向外向きに移動することができる。捕捉部材１５２、１５４、及び１５６の半径方向外向き移動は、支持部材１５８、１６０、及び１６２の半径方向外向き移動を引き起こすことができる。これに代えて、支持部材１５８、１６０、及び１６２は、半径方向外向きに付勢することができ、捕捉部材１５２、１５４、及び１５６は、支持部材１５８、１６０、及び１６２を後退及び収縮状態の中に押し付けることができる。シース部材１０４及び支持部材１５８、１６０、及び１６２は、捕捉部材１５２、１５４、及び１５６に対して近位に移動してエンドエフェクタ１０６を延ばし、エンドエフェクタ１０６がその延長状態に移動することを可能にすることができる。
【００６８】
図１０の分解組立図に最もよく示すように、第１のアクチュエータ又は起動部材１０８は、その上面に突起１０９を有することができ、そこでは、ユーザは、自分の親指を使用して力をこれに加えて第１のアクチュエータ１０８を近位に移動し、エンドエフェクタ１０６を完全開放又は部分開放状態にかつ完全収縮又は部分収縮又は更なる後退状態に遠位に移行することができる。第１のアクチュエータ１０８は、それを通る内腔を有するほぼ「Ｕ」字形を有することができ、起動部材突起１０９が延びることができるスロット１４３を有するハンドルカバー１４１内に摺動可能に配置することができる。第１のアクチュエータ又は起動部材１０８はまた、ストローク制限器１２８（図１１）を含むことができる。ストローク制限器１２８は、チューブのような別の構成要素とすることができ、又は第１のアクチュエータ１０８上に形成することができる。ハンドルカバー１４１は、様々な面特徴要素を有してユーザがデバイス１００を保持するのを助けることができる。
【００６９】
位置付け器本体１４６は、第１のアクチュエータ１０８の内腔の一部分に配置することができ、ハンドル本体１４０と作動的に結合されるか又はその中に形成することができる。位置付け器本体１４６は、第１のアクチュエータ１０８の長手方向移動を制御するための１又は２以上の突起又は止め具を有することができる。例えば、位置付け器本体１４６は、遠位止め具１２６又は近位止め具１４７によって第１のアクチュエータ１０８の摺動距離を制限することができる。第１のアクチュエータ１０８は、遠位面１４４を含み、トリガアセンブリ１１０の一部と作動的に結合することができる。例えば、図１５は、トリガアセンブリ１１０を受け入れるための鍵型前面孔１５０を有する第１のアクチュエータ１０８の前面図である。
【００７０】
位置付け器本体１４６の近位端は、シャフト部材１４２を保持するための万力１２２又はあらゆる他の適切な保持機構を含むことができる。万力１２２が閉鎖する時に、シャフト部材１４２を固定的に結合することができる。末端キャップ１２４は、あらゆる適切な方式（例えば、ファスナ、接着、成形）でハンドルアセンブリ１０２の近位端の上に置かれ、シャフト部材１４２の周りで万力を閉鎖／締結するのを助けることができる。例えば、ハンドルアセンブリ１０２は雄ネジ部分（図示せず）を含むことができ、末端キャップ１２４は、補完的雌ネジ（図示せず）を含むことができ、それによってハンドルアセンブリ１０２上に末端キャップ１２４を捩じ込むことができるようになる。
【００７１】
位置付け器本体１４６の外面は、あらゆる適切なサイズ及び形状を有することができ、対応するスロット又は溝を有する第１のアクチュエータ１０８の内腔の中への廃棄に対応することができる。
【００７２】
トリガアセンブリ１１０は、ファスナ、スナップファスナ、インサート成形、熱収縮、接着、溶接などのようなあらゆる適切な方式でシース部材１０４の近位部分に固定的に結合することができる。例えば、プランジャ１１４は、シース部材１０４に対してインサート成形することができる。トリガアセンブリ１１０は、あらゆる適切な方式で第１のアクチュエータ１０８と作動的に結合することができる。例えば、図１０及び１１〜１４に示すように、トリガアセンブリ１１０は、撓みタブ１２０を含むことができ、これは第１のアクチュエータ１０８の内面と係合することができる。撓みタブ１２０は、プランジャ１１４の外面上に形成することができ、対応するスロットにスナップ装着することができる。他の実施形態において、撓みタブ１２０は、第１のアクチュエータ１０８に対してプランジャ１１４の限られた双方向移動を可能にする鍵型タブ、ファスナ、ねじ、又はあらゆる他の適切なカプリングによって置換することができる。シャフト部材１４２は、シース部材１０４及びトリガアセンブリ１１０の内腔、及び第１のアクチュエータ１０８の内腔１５０を通って近位に延びることができ、万力１２２でハンドルアセンブリ１０２と作動的に結合することができる。
【００７３】
一部の実施形態において、トリガアセンブリ１１０は、位置決めねじ及びスロットカプリング（図示せず）によって第１のアクチュエータ１０８と作動的に結合することができる。この実施形態において、１又は２以上のネジ孔は、第１のアクチュエータ１０８の遠位部分に形成することができ、プランジャ１１４の一部分は、各ネジ孔のための整合スロットを含むことができる。ねじは、位置合わせされるネジ孔にねじ込まれ、プランジャ１１４においてスロットの中に延長することができる。ねじは、プランジャ１１４の摺動距離を制限することができる。プランジャ１１４の長手方向移動の制限は、プランジャ１１４におけるスロットの各端部に対するねじの当接に制限することができる。
【００７４】
バネのような付勢部材１１６は、トリガアセンブリ１１０のシャフト１１２の一部分の上に配置することができる。トリガアセンブリ１１０のトリガ１１８は、プランジャ１１４から延びることができる。ユーザは、自分の親指又は人さし指を使用してトリガアセンブリ１１０のトリガ１１８に力を印加することができる。あらゆる適切な特性を有するあらゆる適切な材料又は材料の組合せを使用して、ハンドルアセンブリ１０２の構成要素を形成することができる。例えば、金属又はポリマーである。プランジャ１１４及び１１２は、あらゆる適切なサイズ及び形状を有することができる。例えば、プランジャ１１４は、第１のアクチュエータ１０８を有する鍵型カプリングに対して平坦な平面の外面を有することができ、シャフト１１２は、バネのような付勢部材１１６を配置することができる丸い管状形状を有することができる。
【００７５】
図１０は、ハンドルカバー１４１、シャフト部材１４２、及び位置付け器本体１４６を互いに接合するのにキャップを使用することができるデバイス１００の部分未組立部分を示している。組立てるために、シャフト部材１４２は、万力１２２の各部分の間に置かれて位置付けることができる。ハンドルカバー１４１は、ハンドルアセンブリ１０２の内部部品（例えば、第１のアクチュエータ１０８及び位置付け器本体１４６）上を摺動することができる。ハンドルカバーの上及び万力１２２の回りを締めつける時のキャップ１２４は、万力１２２を圧縮し、シャフト部材１４２、位置付け器本体１４６、ハンドルカバー１３１、及びキャップ１２４を互いに係止して第１のアクチュエータ１０８が位置付け器本体１４６に対して摺動することを可能にすることができる。
【００７６】
上述のように、ハンドルアセンブリ１０２の内部構成要素は、第１のアクチュエータ１０８において特定のサイズのエンドエフェクタ１０６に対して特定の長さのストローク制限器１２８を挿入することによって組立てることができる。位置付け器本体１４６の止め具１２６は、第１のアクチュエータ１０８に位置合わせすることができ、位置付け器本体１４６は、第１のアクチュエータ１０８の中に配置することができる。ハンドル本体１４０の中に挿入する前に、プランジャ１１４は、あらゆる適切な方式、例えば、インサート成形又は接着でシース部材１０４に固定することができる。付勢部材１１６は、トリガアセンブリ１１０のシャフト１１２に位置決めすることができ、トリガアセンブリは、第１のアクチュエータ１０８の鍵型前面孔１５０の中に挿入することができる。鍵型孔１５０は、第１のアクチュエータ１０８の回りでプランジャ１１４の回転移動を抑制してハンドルアセンブリ１０２からシース部材１０４へのトルク伝達を可能にすることができるあらゆる適切な形状及びサイズを有することができる。プランジャ１１４は、第１のアクチュエータ１０８の鍵型前面孔１５０に対応する形状を有することができる。シャフト１１２は、図１１に示すように、前面鍵型孔１５０を通って挿入されて位置合わせされ、第１のアクチュエータ１０８の中間孔１３０を通って延びることができる。シャフト部材１４２は、万力１２２に配置することができる。撓みタブ１２０は、鍵型前面孔１５０に位置合わせすることができ、所定位置にスナップ装着することができる。シャフト部材１４２は、キャップ１２４をデバイス１００の最終組立において組立てることができるように、適切な長さに切り取ることができる。
【００７７】
プランジャ１１４は、図１１及び図１２に示す距離を移動することができる。ユーザは、自分の親指を使用してトリガ１１８を通じて一方向にプランジャ１１４を移動することができ、付勢部材１１６は、プランジャ１１４を反対方向に戻すことができる。シース部材１０４が直接にプランジャ１１４に固定された時に、第１のアクチュエータ１０８に対するプランジャ１１４の長さを変化させることは、シース部材１０４の全長を第１のアクチュエータ１０８に対して移動し、これは、次に、エンドエフェクタ１０６を移動する。
【００７８】
上述のように、デバイス１００は、患者の体腔又は通路を塞ぐか又は他にその内側に存在する場合がある有機物（血塊、組織、及び尿路結石、胆管結石、及び膵結石のような生物学的凝結物）と無機物（例えば、医療デバイスの構成要素又は他の異物）のようなターゲット物体を回収するのに使用することができる。デバイス１００は、片手使用に使用することができ、一方、他方の手を使用してデバイス１００の別の部分又は尿管鏡のような別のデバイスを操作することができる。このようにして、トリガ１１８及び第１のアクチュエータ１０８を使用して、ユーザは、助手の助けなしにデバイス１００及びあらゆる他のデバイス（例えば、スコープ）の両方を操作及び操縦することができる。ユーザは、第１のアクチュエータ又は起動部材１０８と第２のアクチュエータ又はトリガアセンブリ１１０との２つのアクチュエータを使用して捕捉部材１５２、１５４、及び１５６に対してシース部材１０４の後退及び／又は延長を操作し、エンドエフェクタ１０６を開閉することができる。
【００７９】
図８に示すように、エンドエフェクタ１０６を延長又は開放して、ターゲット物体３００を捕捉することができる。これを達成するために、起動部材突起１０９を把持することができ、第１のアクチュエータ１０８は、位置付け器本体１４６及びシャフト１１２に沿ってハンドル本体１４０及びシャフト部材１４２に対して近位に移動することができる。図１１に示すような延長又は開放状態では、第１のアクチュエータ１０８の近位端は、位置付け器本体１４６の近位部分と当接することができる。第１のアクチュエータ１０８が近位に移動すると、シース部材１０４を近位に引き抜いて捕捉部材１５２、１５４、及び１５６を露出し、エンドエフェクタ１０６が拡張又は開放することを可能にすることができる。この近位移動は、プランジャ１１４の近位端の接続部を撓みタブ１２０によって第１のアクチュエータ１０８に、及びプランジャ１１４の遠位端の接続部をシース部材１０４に当接することによって達成することができる。
【００８０】
図１２に示すように、トリガアセンブリ１１０を使用して、エンドエフェクタ１０６を更に延長又は開放することができる。トリガ１１８を起動して近位方向にトリガアセンブリ１１０を移動することができる。トリガ１１８を人さし指又は親指で起動してトリガ１１８を近位に引っ張ることができる。トリガアセンブリ１１８の近位移動により、付勢部材１１６を圧縮し、シース部材１０４を追加の距離だけ近位に更に引き出し、その前面開口部を通ってより大きいターゲットを捕捉する目的のためにその正常作動範囲（直径）を超えてエンドエフェクタ１０６を更に延長又は開放して詰まったターゲット物体を解除し、又はエンドエフェクタ１０６の側面開口部を拡大してより大きい側面開口部のターゲット物体捕捉を可能にすることができる。トリガ１１８の解除時に、付勢部材１１６は、プランジャ１１４をその元のストローク長さに戻すことができる（図１１）。付勢部材１１６の長さの変化は、第１のアクチュエータ１０８に対するシース部材１０４の移動に等しくすることができる。
【００８１】
図１３は、標準又は完全閉鎖又は後退状態にあるエンドエフェクタ１０６を示している。後退状態は、位置Ｓ１（ストローク制限器１２８の遠位端に対応する）から始まるストローク長さ「Ｓ」を有する距離だけ第１のアクチュエータ１０８を遠位に移動し、止め具１２６の近くの位置まで移動することによって達成することができる。起動部材突起１０９は、把持することができ、第１のアクチュエータ１０８は、位置付け器本体１４６及びシャフト１１２に沿ってハンドル本体１４０及びシャフト部材１４２に対して遠位に移動することができる。図１３に示すような後退状態では、シース部材１０４を捕捉部材１５２、１５４、及び１５６の上に押圧してエンドエフェクタ１０６を後退させることができる。
【００８２】
図１４は、第１のアクチュエータ１０８が、ストローク制限器１２８が位置Ｓ１から止め具１２６と当接する位置に進んでエンドエフェクタ１０６の後退を維持する図１３に示す完全収縮状態から合計ストローク長さ「Ｔ」に対して追加のストローク長さ「Ａ」を遠位方向に更に押すことができる更なる後退状態にあるエンドエフェクタを示している。この状態は、例えば、デバイス１００が身体において曲がりくねった経路を横切っている時に有利である場合があり、エンドエフェクタ１０６は、閉鎖又は後退状態にエンドエフェクタ１０６を維持するのに付勢部材１１６の支援を必要とする場合がある。この更なる後退状態では、標準ストローク長さ「Ｓ」は、追加の「Ａ」閉鎖長さだけ延ばすことができる。追加の閉鎖長さ「Ａ」は、エンドエフェクタ１０６上を摺動することができる十分なシース部材１０４の長さを保証し、エンドエフェクタ１０６が完全に収縮しているという触覚確認を提供することができる。シース部材１０４の最大遠位移動を超えた１０８のあらゆる移動（支持部材の移動を遠位に制限する捕捉部材によって定められるような）は、付勢部材１１６の変位をもたらして付勢部材１１６を圧縮させることができる。逆に、付勢部材１１６の圧縮は、バネ力が、第１のアクチュエータ又は起動部材１０８に加わる力に置き換わるということにより、閉鎖位置でのエンドエフェクタ１１６内の応力を制御する。第１のアクチュエータ１０８を解除すると、付勢部材１１６は、図１３に示すように、撓みタブ１２０を第１のアクチュエータ１０８の裏側にかつシース部材１０４を延長長さに戻すことができる。従って、付勢部材１１６は、第１のアクチュエータ１０８と第２のアクチュエータ１１６との間のロストモーション接続を可能にする。これに加えて、第１のアクチュエータ１０８は、第１のアクチュエータ１０８が遠位方向に移動する時に力を付勢部材１１６に伝達することができる。付勢部材１１６は、第１のアクチュエータ１０８上の力が予め決められた値を超える時に力を低減し、減少した力をシース部材１０４に伝達するように構成される。第１のアクチュエータ１０８が第１の距離Ｓを超えて追加の距離Ａだけハンドル本体１０４に対して遠位に移動すると、付勢部材１１６は、第１のアクチュエータ１０８が追加の距離Ａだけ移動する時に圧縮する。
【００８３】
例えば、シース部材１０４が、閉鎖するために可動部材１５２、１５４、及び１５６の曲げ部によって遠位方向に移動することが制限された時に、遠位方向の第１のアクチュエータ１０８の連続移動は、付勢部材１１６を予め決められた距離「ｘ」だけプランジャ１１４に対して圧縮する。圧縮付勢部材１１６が直接にシース部材１０４に接続されたプランジャ１１４に作用する力は、上で考察したフックの法則Ｆ＝Ｋｘに従い、式中、Ｋはバネ定数であり、ｘは図１３に示す追加の距離Ａに等しい。付勢部材１１６は、プランジャ１１４の組立中に最初に第１のアクチュエータ１０８に対して圧縮されるので、Ｆ＝Ｋｘであり、式中、ｘ＝Ａ＋ｘであり、ｘ１＝付勢部材１１６の自由長さ−付勢部材１１６の初期圧縮長さである。ストローク距離Ａの端部でシース部材１０４及び支持チューブ１５８、１６０、及び１６２にそのような付勢部材１１６によって印加される力は、付勢部材１１６の長さの変化がストロークＡの端部でより大きいのでストローク距離Ｓよりも大きい。ストロークＳの端部で、付勢部材１１６は、プランジャ１１４を第１のアクチュエータ１０８に対して付勢している場合があり、従って、バネ力をシース部材１０４に印加することはできない。第１のアクチュエータ１０８がストローク距離Ｓだけ移動してエンドエフェクタ１０６を完全に閉鎖する図１３に示す閉鎖又は後退状態、及び追加のストローク距離Ａだけの第１のアクチュエータ１０８の更に別の移動により、追加の閉鎖力を提供することができる。
【００８４】
付勢部材１１６は、フックの法則によるあらゆる適切な特性を有することができる。例えば、付勢部材１１６は、０．７００ｌｂ．／ｉｎ〜０．９００ｌｂ．／ｉｎのようなあらゆる適切なバネ定数Ｋを有することができる。一部の実施形態において、付勢部材１１６は、約０．８７２ｌｂ．／ｉｎのＫ値を有することができる。付勢部材１１６は、あらゆる適切な初期負荷高さ、例えば、約０．１０４ｌｂｆ（０．０４７ｋｇｆ）の初期バネ力を生成する約１．１３”の初期負荷高さを有することができる。付勢部材１１６は、付勢部材１１６を約１８ｍｍ圧縮してプランジャ１１４を遠位に延長させ、シース部材１０４の長さをその初期長さに戻す時に約０．７ｌｂｆ（０．３２ｋｇｆ）よりも大きくないようなあらゆる適切な拡張力を有することができる。約０．２５ｌｂｆ（０．１１ｋｇｆ）の力は、第１のアクチュエータ１０８を遠位方向に移動する時に、シャフト部材１４２にわたってシャフト部材１０４を前進させて付勢部材１１６を更に圧縮し、シース部材１０４を前進させてエンドエフェクタ１０６を閉鎖するほど十分な力のものとすることができる。一実施形態において、エンドエフェクタ１０６のサイズは、図１１に示す延長状態よりも図１２に示す解除状態において３０〜約７０％大きいとすることができる。例えば、延長状態（図１１）のエンドエフェクタ１０６の最大標準開放サイズは、直接約８ｍｍとすることができ、トリガアセンブリ１１０は、解除状態（図１２）で約１５ｍｍまで開放サイズを更に延ばすことができる。付勢部材１１６は、エンドエフェクタ１１６が図１１に示す延長状態にある時に中立付勢を第１のアクチュエータ１０８に提供する。
【００８５】
デバイス１００はまた、デバイスが起動された時にストローク緩和を提供することができる。例えば、プランジャ１１４に結合されたシース部材１０４の遠位移動は、エンドエフェクタ１０６が空である閉鎖又は後退位置にデバイスがある時又はエンドエフェクタ１０６が物体を保持している時には制限される場合がある。シースが後退している時の遠位方向の第１のアクチュエータ１０８の移動は、付勢部材１１６を予め決められた距離だけプランジャ１１４に対して圧縮することになる。圧縮付勢部材１１６がシース部材１０４に固定されたプランジャ１１４に印加する力は、付勢部材１１６は、第１のアクチュエータ１０８に対してプランジャ１１４の組立中に最初に圧縮することができるので、Ｆ＝Ｋｘ（フックの法則）であり、式中、Ｋはバネ定数であり、ｘは付勢部材１１６の長さの変化デルタｘに等しい。次に、Ｆ＝Ｋｘであり、式中、ｘはデルタｘ＋ｘ１に等しく、式中、ｘ１＝（付勢部材１１６の自由長さ）−（付勢部材１１６の初期圧縮長さ）である。シース部材１０４及び支持チューブ１５８、１６０、及び１６２にそのような圧縮付勢部材１１６によって印加される力は、付勢部材１１６が仮に存在していなかった場合に第１のアクチュエータ１０８によって直接に印加される力よりも小さくすることができ、従って、ストローク力を緩和又は制御する。付勢部材１１６は、あらゆる適切なＫ定数を有することができる。
【００８６】
図７及び１０〜１４を参照すると、第２のアクチュエータ１１０は、結石又は断片をエンドエフェクタ１０６内で捕捉するハンドルアセンブリ１０２上に視覚表示を提供することができ、捕捉された結石又は断片のサイズの推定の視覚表示を提供することができる１又は２以上のマーカ１９０を含むことができる。マーカ１９０は、第２のアクチュエータ１１０の鋳型の中に直接組み込むことができ、第２のアクチュエータ１１０上に印刷した第２のアクチュエータ１１０の中にレーザエッチングすることができ、又はあらゆる他の適切な形態にすることができる。マーカ１９０は、互いに規則的間隔で離間させることができる。例えば、複数のマーカ１９０は、互いに均等に離間させることができる。他の実施例では、隣接するマーカ１９０の間の間隔は、不規則とすることができる。隣接するマーカ１９０は、異なる色を有してエンドエフェクタ１０６内に配置された物体の異なるサイズを示すことができる。他の実施例では、各マーカ１９０は、スケーリングされた数、例えば、１ｍｍ、３ｍｍ、又は別の適切な値に関連付けることができ、エンドエフェクタ１０６内に配置された結石又は断片のサイズを示すことができる。各マーカ１９０は、例えば、１ｍｍ、３ｍｍ、又は別の適切なサイズのような対応する指標に関連付けられた線又は他のマークであり、エンドエフェクタ１０６内で捕捉された物体の相対的サイズを伝達することができる。
【００８７】
結石がエンドエフェクタ１０６内に配置され、一方エンドエフェクタ１０６が図１１に示す拡張構成にある時に、第１のアクチュエータ１０８は、遠位に摺動してエンドエフェクタ１０６を閉鎖することができる。結石又は物体をエンドエフェクタ１０６内に配置された時に、それは、第１のアクチュエータ１０８が更に遠位に押されても捕捉部材１５２、１５４、及び１５６が支持部材１５８、１６０、及び１６２の中に完全に後退するのを防止する場合がある。それらの事例では、第１のアクチュエータ１０８の更なる移動は、付勢部材１１６を遠位に圧縮させ、第１のアクチュエータ１０８を第２のアクチュエータ１１０の近位端上を前進させることになる。第１のアクチュエータ１０８が、第２のアクチュエータ１１０に対して遠位に移動すると、オペレータはマーカ１９０を使用して、エンドエフェクタ１０６内で捕捉された結石又は断片のサイズを近似するか又は他にそれを決定することができる。
【００８８】
スペーサ１９０は、各マーカが開放エンドエフェクタ１０６の直径の１ｍｍを表すように均等に離間させることができる。結石は、１ｍｍ〜２０ｍｍのサイズに及ぶ場合があるので、多重線マーカは、５ｍｍごとの空間の進行を示すことができる。例えば、最初の５ｍｍに対して太線をマーク付けすることができ、次の５ｍｍに対して二重太線をマーク付けすることができるなどにより、開放した合計距離の容易な読み取りを可能にする。マーク付けはまた、結石がアクセスシースの内腔を通して適合することになるかを示すことができる。結石の周囲が大き過ぎてシースを通して適合しない場合に、ユーザは、結石を狭い向きに再位置決めし、又は結石をより小さい破片にすることを選択することができる。完全拡張バスケットはまた、結石の隣に位置決めしてユーザが視覚的に結石サイズを測定することを可能にすることができる。
【００８９】
エンドエフェクタ１０６によって捕捉されたより大きい結石又は断片は、より小さい結石又は断片よりも付勢部材１１６を更に圧縮させることができ、従って、第２のアクチュエータ１１０と第１のアクチュエータ１０８との間で更に相対移動を引き起こす場合がある。オペレータは、第２のアクチュエータ１１０上のマーカ１９０の位置を例えばアクチュエータ１０８の遠位端１９２（図１１にのみ示す）のような第１のアクチュエータ１０８上の基準位置と比較して、エンドエフェクタ１０６内で捕捉された結石又は物体の大体のサイズを決定することができる。上で考察したように、様々なマーカ１９０の位置は、付勢部材１１６の圧縮に相関させることができ、従って、エンドエフェクタ１０６内に捕捉された結石又は断片のサイズに相関させることができる。付勢部材圧縮の長さは、捕捉部材の数で割った（例えば、３つの捕捉部材が存在する時に３で割った）捕捉された結石の周囲に近似することができる。一部の実施形態において、周囲は、捕捉部材によって結合されている長さとすることができる。これは、例えば、３つの捕捉部材が結石を結紮している位置で結石の周囲に相関させることができる。結紮時点で結石荷物の断面が幾分円形である場合に、近似は、近いものと考えられる。円周方程式Ｃ＝２πｒを使用して、結石の大体の直径を計算することができる。バネはまた、結石荷物の捕捉中にシース及び支持部材に印加することができる手の力を制限することができる。バネの復元力の限界により、例えば、捕捉部材延伸のような構成要素の過度の応力又は変形又はシースの圧縮を防止して一貫した測定を得ることができる。
【００９０】
適切なバネ定数Ｋによるバネ選択は、復元力の大きさを制御又は制限するのを助けることができる。フックの法則のＦがＫｘに等しいことを使用して復元力Ｆを決定することができ、式中、Ｋはバネ定数であり、ｘは（自由長さ−初期負荷高さ）＋（捕捉部材の数で割った結石の周囲）である。シース及び支持部材にバネによって印加される復元力は、第１のアクチュエータ１０８を通してユーザの手でバネに印加された力とすることができる。バネ長さ圧縮の大きさは、捕捉部材によって結紮されている結石の荷物の周囲サイズに依存する場合がある。結石荷物の測定は、第１のアクチュエータ１０８の完全閉鎖ストロークにおいて測定することができる。全長のストロークを必要としない場合でも、全ストローク長さは、十分以上の長さの第１のアクチュエータ移動をバネが受けることを保証することができる。不十分な移動（例えば、捕捉部材の数で割った周囲よりも短い）に達する場合に、バネは、必要なもの未満に圧縮されて不正確な測定をもたらす場合がある。マーカは、バネを使用する場合に均等に離間させることができる。マーカ間の間隔は、例えば、方程式π*ｄ／３、又は円周囲の直径の１ｍｍ変化当たり１．０４７ｍｍによって計算することができる。
【００９１】
マーカ１９０は、エンドエフェクタ１０６内で捕捉された結石又は結石断片のサイズを迅速に、正確に、かつ容易にオペレータが推定することを可能にすることができる。マーカ１９０はまた、結石又は断片がそもそも捕捉されているということの視覚インジケータとしての機能を果たすことができる。すなわち、一部の手順では、オペレータは、可視化なしに、例えば、尿管鏡が直接可視化を提供するほど十分に偏向することができる腎杯において結石を捕捉しようと試みる場合がある。それらの例では、結石又は断片を捕捉しているか否かを泌尿器科医が決定することは困難な場合がある。マーカ１９０は、結石又は断片が実際に捕捉されたという視覚表示を提供することができる。
【００９２】
一実施形態において、ターゲット物体は、延長状態（図１１）においてエンドエフェクタ１０６をその開口径に開放し、エンドエフェクタ１０６の前面開口部をターゲット物体に向けて前進させ、物体を捕捉し、ターゲット物体を望ましい位置に移動することによって捕捉することができる。トリガアセンブリ１１０の起動は、近位に移動され、エンドエフェクタ１０６を更に延長又は解除状態（図１２）に更に開放し、より大きいターゲット物体を把持又は捕捉することができる。トリガアセンブリ１１０はまた、エンドエフェクタ１０６がターゲット物体の捕捉中にエンドエフェクタ１０６よりも大きいサイズまで開放することができるように、物体の解除中にエンドエフェクタ１０６を開放するのに有利に使用することができる。すなわち、トリガアセンブリ１１０は、解除状態を必要とする時又はターゲット物体がエフェクタ１０６に詰まった時に起動することができる。
【００９３】
図１６及び１７は、トリガアセンブリ８１０の形態の第２のアクチュエータがハンドルアセンブリ８０２から外部にある医療回収デバイス１００に類似の医療回収デバイス８００の別の実施形態を示している。トリガアセンブリ８１０は、付勢部材８１６と、バネの形態の付勢部材８１６を収容するための付勢部材ハウジング８６０と、ピストン本体８６２と、付勢部材ハウジング８６０から延びるトリガ８１８とを含むことができる。付勢部材ハウジング８６０の遠位端は、接着、熱収縮などのようなあらゆる適切な方式でシース８０４の外面に固定することができる。一態様において、ピストン本体８６２は、付勢部材ハウジング８６０において対向する内部スロット８６４に埋め込まれたスナップトリガ部材を含むことができる。付勢部材ハウジング８６０の近位端は、ラッチ、ファスナ、その他などを通じたあらゆる適切な方式でピストン本体８６２の一部分に結合することができる。ピストン本体８６２の近位端は、ネジ込み、締まり嵌め、接着、その他などによるあらゆる適切な方式でハンドルアセンブリ８０２の起動部材８０８の遠位端に取りつけることができる。これに代えて、起動部材８０８及びピストン本体８６２は、単一部品として形成することができる。
【００９４】
ピストン本体８６２は、第１の幅又は直径の遠位部分８６６と第２の幅又は直径の近位部分８６８とを含むことができる。遠位部分８６６は、付勢部材ハウジング８６０の遠位縮小開口部内で摺動し、ピストン本体８６０の近位部分８６８は、付勢部材ハウジング８６０のより大きい開口部で受け入れられる。ピストン本体８６２の遠位部分８６６は、付勢部材８１６の近位端と当接する端面を含む。
【００９５】
トリガアセンブリ８１０は、付勢部材８１６を圧縮し、次に、シース８０４及び支持部材を引き出すように起動部材８０８に向けてピストン本体８６２に沿って近位方向にトリガ８１８を移動することにより、図１６に示す延長状態から図１７に示す更なる延長状態までデバイスを移行するように起動することができる。トリガアセンブリ８１０の起動は、シース８０４を追加の距離を移動させ、その前面開口部を通ってより大きいターゲット物体を捕捉して詰まったターゲット物体を解除する目的のためにその正常作動範囲（直径）を超えてエンドエフェクタ８０６を更に延長又は開放し、又はエンドエフェクタ８０６の側面開口部を拡大してより大きい側面開口部のターゲット物体捕捉を可能にする。トリガ８１８の解除時に、付勢部材８１６は、付勢部材ハウジング８６０を図１６に示すその元のストローク長さに戻すことができる。付勢部材８１６の長さの変化は、起動部材８０８に対するシース部材８０４の長さの変化に等しくすることができる。一部の実施形態において、付勢部材ハウジング８６０は、それを通って延びる緩和スロットを含むことができ、これは、付勢部材ハウジング８６０の一部が様々な方向に拡張することを可能にすることができる。例えば、２つの緩和スロットは、付勢部材ハウジング８６０の上部に沿って延びることができ、２つの緩和スロットは、底部に沿って延びることができる。付勢部材ハウジング８６０はまた、ピストン本体８６２上の対応するスロット又は開口部及び／又はランプと係合するためのスロットと係合するための近位端にある撓みタブ又はランプ部分を含むことができる。
【００９６】
図１６に示すように、ピストン本体８６２は、図７及び１０〜１４を参照して上述したマーカ１９０に実質的に類似とすることができる１又は２以上のマーカ８９０を含むことができる。この実施例では、遠位マーカ８９０は、結石をエンドエフェクタ８０６内で捕捉した時にトリガアセンブリ８１８によって覆うことができる。従って、オペレータは、トリガアセンブリ８１０の基準位置の場所（例えば、トリガアセンブリ８１８の近位端８９４）をマーカ８９０と比較して、結石又は断片が捕捉されているか否かを視覚的に決定して捕捉された結石又は断片のサイズを推定することができる。
【００９７】
ある一定の実施例に関連して本明細書に説明したあらゆる特徴は、あらゆる他の実施例と共に使用することができる。例えば、図７〜１５を参照して説明したハンドルアセンブリ１０２、又は図１６及び１７を参照して説明したトリガアセンブリ８１０は、図１〜６を参照して説明した回収デバイス１０と共に利用することができる。
【００９８】
開示した回収デバイスは、身体からの物質の捕捉及び除去を必要とするあらゆる適切な用途で利用することができる。いずれかの実施例に示すいずれの態様も、本明細書に示すあらゆる他の実施例と共に使用することができる。デバイスは、あらゆる適切な医療手順に使用することができ、あらゆる適切な身体内腔及び体腔を通って前進させることができ、かつあらゆる適切な身体部分から物質を除去するのに使用することができる。例えば、本明細書に説明するデバイスは、経口的に、経膣的に、経直腸的に、経鼻的に、経尿道的に、又はあらゆる適切な組織の切開によるアクセスを含むあらゆる自然身体内腔又は管を通して使用することができる。
【００９９】
開示のデバイスは、約３フレンチ又はそれよりも小さい寸法を有する断片を捕捉するように構成することができる。一部の実施形態において、開示した医療デバイスは、１ミリメートル〜１２ミリメートルの直径を有するより小さい結石を捕捉かつ放出することができる。一部の実施形態において、ユーザは、腎臓の下腎杯から上腎杯までより大きい結石を再位置決めし、尿管の小径を通ってそれらを除去する前にレーザで破壊することができる。スコープチャネルによるものとは対照的に、スコープの前面において結石を除去してスコープチャネルへの損傷を防止することができる。結石が除去された時に、内視鏡及び回収デバイスの両方は、人体から取り出すことができる。一部の実施例では、尿管鏡のためのガイドシースを使用して尿管鏡及び回収デバイスを再度以前の位置に又は新しい位置まで案内して追加の結石を捕捉し、結石除去中に尿管壁を保護することができる。延長及び拡張状態から後退及び収縮状態に移動しながら、本発明の開示の回収デバイスは、より大きい結石を結紮し、把持器部分５２内により小さい結石を捕捉することができる。
【０１００】
本発明の開示の範囲から逸脱することなく開示したシステム及び処理に様々な修正及び変更を行うことができることは当業者には明らかであろう。例えば、開示した回収デバイスは、４つ又は５つの支持部材及び同数又はより少ない可動部材のような３よりも多い支持部材を含むことができると考えられる。本発明の開示の他の実施例は、本明細書に開示する仕様の考察及び特徴の実施から当業者には明らかであろう。仕様及び実施例は、単に例示的と見なすように意図している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１−１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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