(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用の運転支援装置に接続され、前記運転支援装置に地図情報を出力する地図情報出力装置であって、
自車両の位置情報を含んだ自車両情報を検出する自車両情報検出部と、
地図情報を記憶した記憶部から、前記自車両が走行中の道路の前記自車両前方の形状情報である地図内道路形状情報を読み出す地図内道路形状検出部と、
他車両または路側装置との間で通信を行い、自車両の周囲に存在する他車両の位置情報を含んだ他車両情報を受信する通信部と、
自車両が走行中に、少なくとも前記自車両情報および前記他車両情報および前記地図情報に基づいて、前記他車両情報を受信した１つまたは複数の前記他車両のうちから、前記自車両が走行中の道路において前記自車両に先行して走行する先行車両を抽出する先行車両判定部と、
先行車両を抽出後、前記他車両情報から前記先行車両の走行軌跡を算出する先行車両走行軌跡検出部と、
前記地図内道路形状情報および前記先行車両の走行軌跡を比較し、両者の形状が近似していない領域が存在する場合には、当該領域内に対応する前記地図情報の信頼度が低いと判定する信頼度判定部と、
前記運転支援装置に前記地図情報を出力し、当該地図情報が前記信頼度判定部により信頼度の判定が行われた領域を含む場合には、前記信頼度の情報を前記運転支援装置に出力する出力部と、
を備えることを特徴とする地図情報出力装置。
【請求項２】
車両用の運転支援装置に接続され、前記運転支援装置に地図情報を出力する地図情報出力装置であって、
自車両の位置情報を含んだ自車両情報を検出する自車両情報検出部と、
地図情報を記憶した記憶部から、前記自車両が走行中の道路の前記自車両前方の形状情報である地図内道路形状情報を読み出す地図内道路形状検出部と、
他車両または路側装置との間で通信を行い、自車両の周囲に存在する他車両の位置情報を含んだ他車両情報を受信する通信部と、
前記自車両情報および前記他車両情報に基づいて、前記自車両および前記他車両の過去の所定の期間中における移動の履歴を比較し、前記他車両情報を受信した１つまたは複数の前記他車両のうちから、自車両走行路上の同一区間中における走行軌跡および走行パターンが近似する前記他車両を、前記自車両が走行中の道路において前記自車両に先行して走行する先行車両を抽出する先行車両判定部と、
前記他車両情報から前記先行車両の走行軌跡を算出する先行車両走行軌跡検出部と、
前記地図内道路形状情報および前記先行車両の走行軌跡を比較し、両者の形状が近似していない領域が存在する場合には、当該領域内に対応する前記地図情報の信頼度が低いと判定する信頼度判定部と、
前記運転支援装置に前記地図情報を出力し、当該地図情報が前記信頼度判定部により信頼度の判定が行われた領域を含む場合には、前記信頼度の情報を前記運転支援装置に出力する出力部と、
を備えることを特徴とする地図情報出力装置。
【請求項３】
前記自車両の前方を撮像し、前記自車両が走行中の道路上に設けられた線状標示および前記自車両の前方を走行する先行車両の、前記自車両に対する相対的な位置を認識する前方認識カメラと、
前記前方認識カメラによる前記線状標示および前記先行車両の少なくとも一方の認識結果に基づいて、自車両の前方の道路の形状を示す前方道路形状情報を算出する自車両走行路形状算出部と、
を備え、
前記信頼度判定部は、前記地図内道路形状情報および前記前方道路形状情報を比較し、両者の形状が近似していない場合には、当該両者の形状が近似していない領域内に対応する前記地図情報の前記運転支援装置における利用を禁止する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の地図情報出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の運転支援装置に地図情報を出力する地図情報出力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援機能または自動運転機能において、自車両が走行している道路形状の情報等を含む地図情報が用いられることがある。運転支援機能または自動運転機能では、例えば、衛星測位システムにより得られる自車両の現在位置と地図情報を用いて自車両の前方の道路の曲率を取得し、当該曲率に応じて操舵や加減速を行う。
【０００３】
実際の道路の形状は、一時的な車線規制の実施や、恒久的な形状変更工事の実施等によって地図情報と異なる場合がある。そこで、例えば特開平１０−２１４３９８号公報や特開２００８−１２９７５号公報には、カメラ撮影によって自車両前方の実際の道路の形状を認識し、当該道路形状と地図情報とを比較することで、地図情報が実際の道路の形状を正しく表しているか否かを判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２１４３９８号公報
【特許文献２】特開２００８−１２９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両の運転支援機能または自動運転機能の機能向上においては、地図情報が実際の道路の形状を正しく表しているか否かを判定できる範囲が、自車両からより遠方まで至ることが好ましい。例えば地図情報が信頼できない区間が前方に近づいていることをより早く検知することは、対応にかける時間的な余裕を生じさせるため、車両の制御装置にとっても運転者にとっても好ましい。しかしながら、特開平１０−２１４３９８号公報や特開２００８−１２９７５号公報に開示の技術では、遠方やカメラの死角に位置する道路の形状を認識することができない。
【０００６】
本発明は前述した問題を解決するものであり、地図情報が実際の道路の形状を正しく表しているか否かを遠方まで評価可能な地図情報出力装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様の地図情報出力装置は、車両用の運転支援装置に接続され、前記運転支援装置に地図情報を出力する地図情報出力装置であって、自車両の位置情報を含んだ自車両情報を検出する自車両情報検出部と、地図情報を記憶した記憶部から、前記自車両が走行中の道路の前記自車両前方の形状情報である地図内道路形状情報を読み出す地図内道路形状検出部と、他車両または路側装置との間で通信を行い、自車両の周囲に存在する他車両の位置情報を含んだ他車両情報を受信する通信部と、自車両が走行中に少なくとも前記自車両情報および前記他車両情報および前記地図情報に基づいて、前記他車両情報を受信した１つまたは複数の前記他車両のうちから、前記自車両が走行中の道路において前記自車両に先行して走行する先行車両を抽出する先行車両判定部と、先行車両を抽出後、前記他車両情報から前記先行車両の走行軌跡を算出する先行車両走行軌跡検出部と、前記地図内道路形状情報および前記先行車両の走行軌跡を比較し、両者の形状が近似していない領域が存在する場合には、当該領域内に対応する前記地図情報の信頼度が低いと判定する信頼度判定部と、前記運転支援装置に前記地図情報を出力し、当該地図情報が前記信頼度判定部により信頼度の判定が行われた領域を含む場合には、前記信頼度の情報を前記運転支援装置に出力する出力部と、を備える。
また、本発明の他態様の地図情報出力装置は、車両用の運転支援装置に接続され、前記運転支援装置に地図情報を出力する地図情報出力装置であって、自車両の位置情報を含んだ自車両情報を検出する自車両情報検出部と、地図情報を記憶した記憶部から、前記自車両が走行中の道路の前記自車両前方の形状情報である地図内道路形状情報を読み出す地図内道路形状検出部と、他車両または路側装置との間で通信を行い、自車両の周囲に存在する他車両の位置情報を含んだ他車両情報を受信する通信部と、前記自車両情報および前記他車両情報に基づいて、前記自車両および前記他車両の過去の所定の期間中における移動の履歴を比較し、前記他車両情報を受信した１つまたは複数の前記他車両のうちから、自車両走行路上の同一区間中における走行軌跡および走行パターンが近似する前記他車両を、前記自車両が走行中の道路において前記自車両に先行して走行する先行車両を抽出する先行車両判定部と、前記他車両情報から前記先行車両の走行軌跡を算出する先行車両走行軌跡検出部と、前記地図内道路形状情報および前記先行車両の走行軌跡を比較し、両者の形状が近似していない領域が存在する場合には、当該領域内に対応する前記地図情報の信頼度が低いと判定する信頼度判定部と、前記運転支援装置に前記地図情報を出力し、当該地図情報が前記信頼度判定部により信頼度の判定が行われた領域を含む場合には、前記信頼度の情報を前記運転支援装置に出力する出力部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、地図情報が実際の道路の形状を正しく表しているか否かを遠方まで評価可能な地図情報出力装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態の地図情報出力装置の構成を示すブロック図である。
【図２】地図内道路形状情報と先行車両の走行軌跡とが近似していない領域が存在する場合を、模式的に示した図である。
【図３】第２の実施形態の地図情報出力装置の構成を示すブロック図である。
【図４】第２の実施形態の地図情報出力装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態の地図情報出力装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の好ましい形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明に用いる各図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、及び各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。
【００１１】
（第１の実施形態）  
図１に示す本実施形態の地図情報出力装置１は、運転支援装置２０を備える車両に搭載され、運転支援装置２０に地図情報を出力する装置である。
【００１２】
運転支援装置２０は、車両の制御装置に接続されており、運転支援機能を実行する。運転支援機能は、例えば車線逸脱防止や車速制御等の運転者による車両の操作を補助する機能、または車両の自動運転機能を含む。
【００１３】
運転支援装置２０は、地図情報出力装置１から出力される地図情報に含まれる自車両の前方の道路の形状情報である地図内道路形状情報に基づき、自車両の操舵、加減速、トランスミッションの減速比の変更等を制御する。一例としては、運転支援装置２０は、地図内道路形状情報に基づいて、自車両が直線路から屈曲路に進入すると認識した場合には、自車両の走行速度を屈曲路の曲率半径に合わせて減じる制御を行う。地図情報を用いた運転支援装置については、公知であるため詳細な説明は省略する。
【００１４】
地図情報出力装置１は、地図情報を記憶する地図情報記憶部１０に接続されている。地図情報記憶部１０が記憶する地図情報には、少なくとも所定の地域内の道路の形状情報である地図内道路形状情報が記憶されている。地図内道路形状情報には、道路の曲率、縦断面勾配、他の道路との交差の様子等が含まれる。
【００１５】
なお、地図情報記憶部１０は、地図情報出力装置１が備える形態のものであってもよいし、地図情報出力装置１とは別に設けられており有線通信または無線通信を介して地図情報出力装置１と情報の授受を行う形態のものであってもよい。
【００１６】
地図情報出力装置１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力装置等がバスに接続されたコンピュータより構成されている。図１に示すように、地図情報出力装置１は、自車両情報検出部２、地図内道路形状検出部３、通信部４、先行車両判定部５、先行車両走行軌跡検出部６、信頼度判定部７、および出力部８を備える。地図情報出力装置１が備えるこれらの構成の一部または全部は、個々の機能を実行するハードウェアとして地図情報出力装置１に実装されていてもよいし、所定のプログラムをＣＰＵが実行することによって個々の機能が達成されるようにソフトウェア的に地図情報出力装置１に実装されていてもよい。通信部４については、地図情報出力装置１に実装せずに、別ユニットとした構成でもよい。
【００１７】
自車両情報検出部２は、自車両の位置情報を含んだ自車両情報を検出する。本実施形態では一例として、自車両情報検出部２は、衛星測位システムを用いた測位装置と、ジャイロセンサおよび加速度センサを備える。自車両情報検出部２は、測位装置による測位結果から自車両の位置情報（緯度、経度、高度）を検出し、またジャイロセンサおよび加速度センサの検出結果から自車両の挙動情報を検出する。また、自車両情報検出部２は、位置情報から、自車両の移動速度および自車両の進行方向の方位を算出する。
【００１８】
地図内道路形状検出部３は、自車両情報検出部２により検出された自車両の位置情報に基づき、地図情報記憶部１０から自車両が走行中の道路（自車両走行路）の自車両前方における形状の情報である地図内道路形状情報を読み出す。地図内道路形状情報には、自車両走行路の自車両から所定距離前方までの形状の情報が含まれる。
【００１９】
通信部４は、他車両または路側装置との間で無線通信を行い、自車両の周囲に存在する他車両の位置情報を含んだ他車両情報を受信する。通信部４は、一般に高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems）と称されるシステムの一部を構成する装置であり、車車間通信または路車間通信を行う。他車両情報には、衛星測位システムによる位置情報の他に、例えば走行速度、ヨーレート、衛星測位システムによる測位の誤差範囲情報が含まれる。通信部４は、例えば自車両の周囲５００ｍから１ｋｍ程度の通信可能範囲内に存在し通信部４と同様の構成を備える他車両との間で、前記他車両情報を送受信する。
【００２０】
先行車両判定部５は、地図内道路形状情報、自車両情報および他車両情報に基づいて、通信部４を介した通信が可能な１つまたは複数の他車両のうちから、自車両走行路において自車両に先行して走行する１つまたは複数の先行車両を選出する。
【００２１】
先行車両判定部５が先行車両を認識する方法は特に限定されるものではないが、例えば、先行車両判定部５は、自車両走行路上に位置しており自車両の前方を同一の方向に移動中の他車両を先行車両として認識する。
【００２２】
なお、先行車両判定部５は、自車両および他車両の過去の所定の期間中における移動の履歴を比較し、自車両走行路上の同一区間中における走行軌跡および走行パターンが自車両と近似する他車両を先行車両として認識してもよい。ここで、走行パターンとは、停止位置、移動速度、加減速、ヨーレート等から求められる。このように過去の走行パターンを考慮して先行車両を選出することによって、例えば高架上の道路と高架下の道路のように、走行軌跡が近接して平行となるが異なる道路を走行している他車両を先行車両として誤認識することを防止できる。なお、例えば他車両情報が走行中の道路を識別する情報を含む場合には、先行車両判定部５はこの道路を識別する情報に基づいて先行車両を選出してもよい。
【００２３】
また、先行車両判定部５は、衛星測位システムによる測位の誤差範囲が所定の閾値を超えている他車両を、先行車両の判定の対象から除外する。測位の誤差範囲が大きい他車両を先行車両から除外することにより、後述する先行車両走行軌跡検出部６による先行車両の走行軌跡の算出精度の低下を防止することができる。
【００２４】
先行車両走行軌跡検出部６は、他車両情報から、先行車両の走行軌跡を算出する。
【００２５】
信頼度判定部７は、地図内道路形状情報および先行車両の走行軌跡を比較し、両者の形状が近似していない場合には、当該領域内に対応する地図情報の信頼度が低いと判定する。
【００２６】
例えば、信頼度判定部７は、地図内道路形状情報から算出される道路形状から、先行車両の走行軌跡が所定の距離（例えば１０ｍ）を超えて離隔している領域が存在する場合に、当該領域内において地図内道路形状情報および先行車両の走行軌跡が近似していないと判定する。信頼度判定部７における地図内道路形状情報および先行車両の走行軌跡の比較は、両者を水平面に投影した２次元形状を比較する形態であってもよいし、両者の高度情報を含めた３次元形状を比較する形態であってもよい。
【００２７】
信頼度とは、地図情報記憶部１０が記憶している地図情報が、現在の実際の道路の形状を正確に表している確実さの度合いである。信頼度が高いほど、地図情報記憶部１０が記憶している地図情報が、現在の実際の道路の形状を正確に表している確実さが高い。
【００２８】
図２は、地図内道路形状情報と先行車両の走行軌跡とが近似していない領域が存在する場合を、模式的に示した図である。図２では、地図内道路形状情報１０１が表す自車両１００の前方の道路形状を実線で示し、当該道路形状に重ねて先行車両の走行軌跡１０２を破線で示している。また、図２において、符号１００が自車両の現在位置である。なお、図２では、地図内道路形状情報１０１が道路の幅の情報を有しているように示しているが、地図内道路形状情報１０１は道路の幅の情報を有していてもよいし有していなくてもよい。
【００２９】
信頼度判定部７は、図２に示す例において、地図内道路形状情報１０１が表す道路形状から先行車両の走行軌跡１０２が逸脱している領域Ａについて、当該領域Ａ内の地図情報の信頼度が低いと判定する。
【００３０】
また、信頼度判定部７は、地図内道路形状情報１０１が表す道路形状と先行車両の走行軌跡１０２が近似している領域（領域Ａを除く領域）については、信頼度が高いと判定する。
【００３１】
出力部８は、運転支援装置２０と通信可能であり、運転支援装置２０に地図情報記憶部１０から読み出した地図情報と、信頼度判定部７により算出された信頼度の情報を出力する。例えば、出力部８は、出力する地図情報が、信頼度判定部７により信頼度が低いと判定された領域内のものである場合には、当該地図情報の信頼度が低いことを示す情報を地図情報と合わせて出力する。
【００３２】
運転支援装置２０は、受信した地図情報と、当該地図情報の信頼度の情報と、に基づいて、自車両の運転支援を実行する。例えば、運転支援装置２０は、信頼度が低いことを示す情報が付された地図情報を地図情報出力装置１から受信した場合には、当該地図情報を運転支援機能の実行に用いることを禁止する。また例えば、運転支援装置２０は、信頼度が低いことを示す情報が付された地図情報を地図情報出力装置１から受信した場合には、現在実行中の運転支援機能が、信頼度の低い地図情報に基づくものであることを表す警告を運転者に向かって発する。
【００３３】
以上に説明したように、本実施形態の地図情報出力装置１は、自車両の周囲に存在する他車両の位置情報を含んだ他車両情報を通信部４を介して受信し、当該他車両情報から自車両走行路を自車両に先行して走行する先行車両の走行軌跡を算出する。そして地図情報出力装置１は、信頼度判定部７において、地図情報記憶部１０に記憶されている地図内道路形状情報および前記先行車両の走行軌跡を比較し、両者の形状が近似していない領域が存在する場合には、当該領域内に対応する前記地図情報の信頼度が低いと判定する。
【００３４】
例えば、従来の車両に搭載されるカメラを用いて道路形状を認識する技術では、認識可能な範囲は自車両から１００ｍ程度の範囲内に限られる。また、実際の環境では、カメラによる道路形状の認識が可能な範囲は、自車両走行路の屈曲や先行車両の存在によってカメラに死角が生じるため、より狭くなる。すなわち、従来の技術では、自車両から見通せる範囲内においてのみ、地図情報が実際の道路の形状を正しく表しているか否かを評価することができる。
【００３５】
一方、本実施形態の地図情報出力装置１は、他車両または路側装置との間の無線通信によって受信した他車両情報に基づいて先行車両の走行軌跡を算出し、当該走行軌跡を用いて地図情報が実際の道路の形状を正しく表しているか否かを評価する。例えば、通信部４を介した車車間通信は、自車両の数百ｍ程度前方の先行車両との間で通信を行うことが可能であるから、本実施形態の地図情報出力装置１は、自車両から数百ｍ程度前方までの地図情報について、実際の道路の形状を正しく表しているか否かを評価することができる。このように、本実施形態の地図情報出力装置１によれば、地図情報が実際の道路の形状を正しく表しているか否かを従来に比してより遠方まで評価することが可能である。
【００３６】
（第２の実施形態）  
以下に、本発明の第２の実施形態を説明する。第１の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を適宜に省略する。
【００３７】
図３に示す本実施形態の地図情報出力装置１は、前方認識カメラ１１、自車両走行路形状算出部１２および信頼度情報記憶部１３を備える点が、第１の実施形態と異なる。
【００３８】
前方認識カメラ１１は、例えば車幅方向に所定の距離だけ離間して配置された視点の異なる一対の撮像装置からなるステレオカメラであり、自車両の進行方向を視野に収めるように配置されている。
【００３９】
自車両走行路形状算出部１２は、前方認識カメラ１１によって撮像された画像に既知の画像処理等を施すことによって、自車両の前方の環境を認識する。具体的には、自車両走行路形状算出部１２は、自車両走行路に沿って路面上に設けられた線状標示や、自車両走行路上の物体の位置を認識する。線状標示とは、車両通行帯を示すために、車両通行帯の左右の境界に沿って路面上に形成された線状の道路標示である。また、自車両走行路上の物体とは、例えば先行車両や人物等である。ステレオカメラを用いた自車両の前方の環境を認識する装置は公知であるため、詳細な構成の説明を省略する。
【００４０】
自車両走行路形状算出部１２は、線状標示および先行車両の少なくとも一方の認識結果に基づいて、自車両の前方に見えている自車両走行路の道路形状を示す前方道路形状情報を算出する。
【００４１】
なお、前方認識カメラ１１および自車両走行路形状算出部１２は、運転支援装置２０に含まれる構成であって、運転支援装置２０は、前方認識カメラ１１および自車両走行路形状算出部１２によって認識された自車両の前方の環境に応じて、運転支援または自動運転を行う構成であってもよい。
【００４２】
信頼度情報記憶部１３は、信頼度判定部７によって算出された地図情報の信頼度を、当該地図情報の位置情報とともに記憶する。なお、地図情報出力装置１が地図情報記憶部１０を備える場合には、信頼度情報記憶部１３と地図情報記憶部１０とは同一の構成であってもよい。
【００４３】
次に、本実施形態の地図情報出力装置１が運転支援装置２０に地図情報を出力する際の動作を、図４および図５に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４４】
本実施形態の地図情報出力装置１は、地図情報および当該地図情報の信頼度を示す信頼度情報の他に、当該地図情報の運転支援機能または自動運転機能への利用の可否を示す利用可否情報を運転支援装置２０に出力する。
【００４５】
まずステップＳ１００において、地図情報出力装置１は、自車両情報検出部２により自車両の位置情報を含んだ自車両情報を検出し、地図内道路形状上検出部３により地図情報記憶部１０から自車両走行路の自車両前方における形状の情報である地図内道路形状情報を読み出す。
【００４６】
次に、ステップＳ１１０において、地図情報出力装置１は、通信部４を介して他車両または路側装置との間で無線通信を行い、自車両の周囲に存在する他車両の位置情報を含んだ他車両情報を取得する。
【００４７】
次に、ステップＳ１２０において、地図情報出力装置１は、先行車両判定部５により、地図内道路形状情報、自車両情報および他車両情報に基づいて、１つまたは複数の他車両のうちから、自車両走行路において自車両に先行して走行する１つまたは複数の先行車両を選出する。
【００４８】
次に、ステップＳ１３０において、地図情報出力装置１は、先行車両走行軌跡検出部６により、他車両情報から先行車両の走行軌跡を算出する。そして、ステップＳ１４０において、地図情報出力装置１は、信頼度判定部７により、地図内道路形状情報と先行車両の走行軌跡を比較する。
【００４９】
ステップＳ１４０における比較において、地図内道路形状情報および先行車両の走行軌跡の形状が近似していると判定した場合には、ステップＳ１６０に移行する（ステップＳ１５０のＹＥＳ）。
【００５０】
ステップＳ１６０では、地図情報出力装置１は、ステップＳ１４０において比較を行った領域内に対応する地図情報の信頼度情報を一時的に「低」とし、利用可否情報を一時的に「許可」とする。ステップＳ１６０の実行では、地図情報出力装置１は、運転支援装置２０に地図情報、信頼度情報、および利用可否情報を出力しない。
【００５１】
次に、ステップＳ１７０において、地図情報出力装置１は、前方認識カメラ１１および自車両走行路形状算出部１２により自車両の前方の環境を認識する。
【００５２】
ステップＳ１７０における自車両の前方の環境の認識において、先行車両を認識できた場合（ステップＳ１８０のＹＥＳ）には、ステップＳ１９０に移行する。ステップＳ１９０では、地図情報出力装置１は、自車両走行路形状算出部１２により、路面上に設けられた線状標示および先行車両の自車両に対する相対的な位置を算出し、これらの算出結果から自車両の前方に見えている自車両走行路の道路形状を示す前方道路形状情報を算出する。
【００５３】
一方、ステップＳ１７０における自車両の前方の環境の認識において、先行車両を認識できなかった場合（ステップＳ１８０のＮＯ）には、ステップＳ２００に移行する。ステップＳ２００では、地図情報出力装置１は、自車両走行路形状算出部１２により、路面上に設けられた線状標示の自車両に対する相対的な位置を算出し、この算出結果から前方道路形状情報を算出する。
【００５４】
ステップＳ１９０またはステップＳ２００において前方道路形状情報を算出した後に、ステップＳ２１０において、地図情報出力装置１は、信頼度判定部７により、前方道路形状情報と、現時点の自車両の前方における地図内道路形状情報とを比較する。すなわち、ステップＳ２１０では、前方認識カメラ１１によって撮像される画像から算出される自車両前方の道路形状と、前方認識カメラ１１の視野内に対応する地図情報から算出される道路形状と、を比較する。
【００５５】
ステップＳ２１０における比較の結果、地図内道路形状情報と前方道路形状情報とが近似している場合（ステップＳ２２０のＹＥＳ）には、ステップＳ２３０に移行し、地図情報出力装置１は、ステップＳ１４０において比較を行った領域内に対応する地図情報の信頼度情報を「高」とし、利用可否情報を「許可」とする。
【００５６】
一方、ステップＳ２１０における比較の結果、地図内道路形状情報と前方道路形状情報とが近似していない場合（ステップＳ２２０のＮＯ）には、ステップＳ２４０に移行し、地図情報出力装置１は、ステップＳ１４０において比較を行った領域内に対応する地図情報の信頼度情報を「低」とし、利用可否情報を「不許可」とする。
【００５７】
ステップＳ２３０またはステップＳ２４０において、信頼度情報および利用可否情報を決定した後に、ステップＳ２５０に移行し、地図情報出力装置１は、ステップＳ１４０において比較を行った領域内に対応する地図情報と、当該地図情報に関する信頼度情報および利用可否情報を、運転支援装置２０に出力する。
【００５８】
運転支援装置２０は、「許可」の利用可否情報が付された地図情報を地図情報出力装置１から受信した場合には、受信した地図情報を用いた運転支援機能を実行する。また運転支援装置２０は、「不許可」の利用可否情報が付された地図情報を地図情報出力装置１から受信した場合には、受信した地図情報を用いた運転支援機能を実行しない。
【００５９】
次に、ステップＳ１５０においてＮＯに分岐した後の動作について説明する。ステップＳ１４０における比較において、地図内道路形状情報および先行車両の走行軌跡の形状が近似していないと判定した場合には、ステップＳ３００に移行する（ステップＳ１５０のＹＥＳ）。なお、ステップＳ１５０においてＮＯに分岐する例として、通信部４を介して取得した他車両情報から先行車両を選出できなかった場合も含まれる。
【００６０】
ステップＳ３００では、地図情報出力装置１は、ステップＳ１４０において比較を行った領域内に対応する地図情報の信頼度情報を一時的に「低」とし、利用可否情報を一時的に「不許可」とする。ステップＳ３００の実行では、地図情報出力装置１は、運転支援装置２０に地図情報、信頼度情報、および利用可否情報を出力しない。
【００６１】
次に、ステップＳ３１０において、地図情報出力装置１は、前方認識カメラ１１および自車両走行路形状算出部１２により自車両の前方の環境を認識する。
【００６２】
ステップＳ３１０における自車両の前方の環境の認識において、先行車両を認識できた場合（ステップＳ３２０のＹＥＳ）には、ステップＳ３３０に移行する。ステップＳ３３０では、地図情報出力装置１は、自車両走行路形状算出部１２により、路面上に設けられた線状標示および先行車両の自車両に対する相対的な位置を算出し、これらの算出結果から自車両の前方に見えている自車両走行路の道路形状を示す前方道路形状情報を算出する。
【００６３】
一方、ステップＳ３１０における自車両の前方の環境の認識において、先行車両を認識できなかった場合（ステップＳ３２０のＮＯ）には、ステップＳ３４０に移行する。ステップＳ３４０では、地図情報出力装置１は、自車両走行路形状算出部１２により、路面上に設けられた線状標示の自車両に対する相対的な位置を算出し、この算出結果から前方道路形状情報を算出する。
【００６４】
ステップＳ３３０またはステップＳ３４０において前方道路形状情報を算出した後に、ステップＳ３５０において、地図情報出力装置１は、信頼度判定部７により、前方道路形状情報と、現時点の自車両の前方における地図内道路形状情報とを比較する。すなわち、ステップＳ３５０では、前方認識カメラ１１によって撮像される画像から算出される自車両前方の道路形状と、前方認識カメラ１１の視野内に対応する地図情報から算出される道路形状と、を比較する。
【００６５】
ステップＳ３５０における比較の結果、地図内道路形状情報と前方道路形状情報とが近似している場合（ステップＳ３６０のＹＥＳ）には、ステップＳ３７０に移行し、地図情報出力装置１は、ステップＳ１４０において比較を行った領域内に対応する地図情報の信頼度情報を「低」とし、利用可否情報を「条件付き許可」とする。
【００６６】
そしてステップＳ３７０の後にステップＳ２５０に移行し、地図情報出力装置１は、ステップＳ１４０において比較を行った領域内に対応する地図情報と、当該地図情報に関する信頼度情報および利用可否情報を、運転支援装置２０に出力する。運転支援装置２０は、「条件付き許可」の利用可否情報が付された地図情報を地図情報出力装置１から受信した場合には、受信した地図情報を用いた運転支援機能を実行しつつ、現在実行中の運転支援機能が、信頼度の低い地図情報に基づくものであることを表す警告を運転者に向かって発する。
【００６７】
一方、ステップＳ３５０における比較の結果、地図内道路形状情報と前方道路形状情報とが近似していない場合（ステップＳ３６０のＮＯ）には、ステップＳ３８０に移行し、地図情報出力装置１は、ステップＳ１４０において比較を行った領域内に対応する地図情報の信頼度情報を「低」とし、利用可否情報を「不許可」とする。そしてステップＳ３８０の後にステップＳ３９０に移行し、信頼度情報を「低」とし、利用可否情報を「不許可」とした地図情報が存在する位置を、信頼度情報記憶部１３に記憶する。
【００６８】
信頼度情報記憶部１３に記憶された情報は、自車両が同一の道路を再び走行する際に参照される。例えば、過去に利用可否情報が「不許可」とされ、かつその後に内容が更新されていない地図情報については、ステップＳ１４０における比較を行わずに信頼度情報を「低」とし、利用可否情報を「不許可」として出力する。
【００６９】
ステップＳ３９０の後にステップＳ２５０に移行し、地図情報出力装置１は、ステップＳ１４０において比較を行った領域内に対応する地図情報と、当該地図情報に関する信頼度情報および利用可否情報を、運転支援装置２０に出力する。運転支援装置２０は、「不許可」の利用可否情報が付された地図情報を地図情報出力装置１から受信した場合には、受信した地図情報を用いた運転支援機能を実行しない。
【００７０】
以上に述べたように、本実施形態の地図情報出力装置１は、地図内道路形状情報から算出される道路形状と、通信部４を介して取得した他車両情報から算出される先行車両の走行軌跡と、を比較し、さらに地図内道路形状情報から算出される道路形状と、前方認識カメラ１１によって撮像される画像から算出される自車両前方の道路形状と、を比較する。
【００７１】
すなわち、本実施形態の地図情報出力装置１は、先行車両の走行軌跡と、前方認識カメラ１１により認識される道路形状と、の２つの基準を用いて地図情報が実際の道路の形状を正しく表しているか否かを評価する。
【００７２】
このため、本実施形態の地図情報出力装置１によれば、先行車両の走行軌跡を用いることで地図情報が実際の道路の形状を正しく表しているか否かを従来に比してより遠方まで評価することが可能であるとともに、評価の確かさを向上させることができる。
【００７３】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う地図情報提供装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００７４】
１    地図情報出力装置、
２    自車両情報検出部、
３    地図内道路形状検出部、
４    通信部、
５    先行車両判定部、
６    先行車両走行軌跡検出部、
７    信頼度判定部、
８    出力部、
９    車外環境認識部、
１０    地図情報記憶部、
１１    前方認識カメラ、
１２    自車両走行路形状算出部、
１３    信頼度情報記憶部、
２０    運転支援装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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