(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手および／または前腕の位置、方位、および運動を検出する加速度計、測定された位置、方位、および運動に応じて計算された制御信号を無線周波数において送信する手段、ならびに操作者の前腕に結び付ける手段を備えた、電子回路を含んだリモートコントロールにおいて、２本の指の相互作用によって作動されることができるコンタクタ（７）であって、前記電子回路のアクティブ化、および前記コンタクタのアクションが停止されるまでの前記制御信号の維持を制御する、コンタクタ（７）と、被制御機器の非常停止を制御するコンタクタに関連付けられた座面とをさらに含み、前記電子回路は、前記加速度計によって測定された信号が閾値を超えたときに前記制御信号を発生するため、および前記コンタクタ（７）に対するアクションが停止されるまでのこのような制御信号の維持のための、閾値検出器を備えることを特徴とするリモートコントロール。
【請求項２】
ストラップ（２）と、前記電子回路および前記検出する手段を含んだボックス（１）と、１本の指の周りに位置付けされるように適合されたコンタクタ（７）とを備えた、補完的モジュールからなることを特徴とする請求項１に記載のリモートコントロール。
【請求項３】
３つの直交する軸に沿った加速度を検出する加速度計を備えることを特徴とする請求項１または２に記載のリモートコントロール。
【請求項４】
３方向における回転を検出するジャイロスコープを備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のリモートコントロール。
【請求項５】
磁気方位を検出するための磁力計をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のリモートコントロール。
【請求項６】
３つの直交する軸を有する１つの加速度計からなる慣性ユニットと、３つの回転軸を有するジャイロスコープと、３軸磁力計とをさらに備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載のリモートコントロール。
【請求項７】
３つの直交する軸を有する１つの加速度計からなる慣性ユニットをさらに備え、
前記慣性ユニットは、３つの直交する軸に沿った傾斜の角度、方位、および加速度を検出することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載のリモートコントロール。
【請求項８】
非常停止ボタンをさらに備えることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載のリモートコントロール。
【請求項９】
フィンガーストールおよび充電器を接続するためのボックスの単一のコネクタをさらに含むことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載のリモートコントロール。
【請求項１０】
前記電子回路内に位置付けされ、第２の手によって制御されるための第２のコンタクタをさらに備えることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載のリモートコントロール。
【請求項１１】
制御されるデバイス、または前記被制御機器の機能の１つを選択するための複数のコンタクタをさらに備えることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のリモートコントロール。
【請求項１２】
デジタルコンタクタ、ステッピングコンタクタ、または双方向コンタクタ（７）を備えることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか一項に記載のリモートコントロール。
【請求項１３】
前記加速度計によって検出された最後の方向の記憶および／または３つの直交する軸を有する１つの加速度計からなる慣性ユニットによって検出された最後の方向の記憶、に従って、および前記コンタクタ（７）に対する繰り返されるアクションに対して、ストラミングモードを制御する手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載のリモートコントロール。
【請求項１４】
２つのレートの変位を制御する手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか一項に記載のリモートコントロール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に産業用機器のリモートコントロールの分野に関し、より詳細にはリフティングまたはハンドリング機器などの機器、特にガントリークレーン、橋形クレーン、クレーン、リフトトラック、パレットトラック、スタッカ、オーダーピッカー、トラック積載ウインチ、ボートリフトクレーン、自動ロジスティックス倉庫、ならびにモバイル機械：バケット、ボートトレーラ／ブリッジ、トンネリングマシン、積載型ポンプ／コンクリートミキサ、ドリリングマシン、ミル、解体アーム、建設機械、清掃車、鉄道車両、木材ハンドリング機器または農業機械に関する。
【０００２】
リモートコントロールは、産業における通常の制御モードである。手ごろな価格のモーションキャプチャ技術の発展は近年、人の体を用いて装置を直接駆動するためのリモートコントロールソリューションの道を開いた。目的は、人と機械との間の直感的な制御を開発することである。
【背景技術】
【０００３】
操作者の手に位置付けされ、彼／彼女が、制御されることになるデバイスを操作することを可能にする制御ソリューションは、最新技術において知られている。
【０００４】
例えば特許文献１は、材料ハンドリング車両のための制御システムを開示しており、これは材料ハンドリング車両と相互作用する操作者によって運ばれ、受信エリア、取り外し可能に取り付け可能な通信デバイスおよびモーション制御を含むハンドヘルド無線リモートコントロールデバイスを備える。モーション制御は、無線送信器と通信可能に接続され、モーション制御の作動の結果として、無線送信器は、材料ハンドリング車両にフロア面上を第１の方向に移動するよう要求する第１のタイプの信号として動き要求を送信する。
【０００５】
例えば対話ツリーによって定義された順序でオーディオファイルを再生するための、音声システムを選択的に動作させるための制御システムを開示した特許文献２も知られている。制御システムは、対話ツリーを探索するために少なくとも１つのトリガ信号を発生し送信するように、衣装を着用した演技者によって操作可能な、衣装内にもたらされたトリガ機構を含む。コントローラはトリガ信号を受信し、予め録音された対話を音声システムに再生させる制御信号を送信する。
【０００６】
最後には、ユーザの指先から無線電子デバイスを通した、改善された制御を可能にする電子コントロールグローブを述べた特許文献３も知られている。グローブは指および親指に沿った導電性材料からなり、指の導電性材料の、親指の導電性材料との接触が閉回路を生じ、これはグローブ上の制御デバイスに送信され、次いでこれは携帯電話、音声プレーヤ、ガレージドアオープナー、作業環境における軍用ハードウェアおよびソフトウェアなどの遠隔電子デバイスに無線メッセージを発信することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】国際公開第２０１４１６４１６８号パンフレット
【特許文献２】米国特許出願公開第２０１４３５８２６３号明細書
【特許文献３】国際公開第２０１２０５４４４３号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
これらのソリューションは、産業環境での使用に対しては十分に満足なものではない。このような環境では、安全保護は主要な制約条件である。例えば、リモートコントロールグローブが装備された手の無意識の運動から、または特許文献１で述べられているような、それぞれが特定のアクションに対応する複数のボタンが設けられた機器に対するボタンの不適切な選択から、結果として生じる不適当な制御を回避することが最も重要である。
【０００９】
このようなグローブの使用は、使用可能な異なるキーの間での混乱のリスクなしに、ほとんど反射的なアクションを可能にするように学習することを必要とする。無意識のまたは不適切なキーの押し下げは、よくても不適切、時には危険となり得る被制御機器
【００１０】
0006788005.tif 000002
【００１１】
によるアクションを不可逆的にトリガする。
【００１２】
さらにリモートコントロール機器は、複数のストレス（衝撃、汗、ダスト、湿度、・・・）にさらされる。
【００１３】
従来技術において提案されるグローブは、各操作者が彼／彼女の形態に適合されたリモートグローブを有することができるように、多数のサイズの使用可能性を必要とするので、これらの問題を十分に解決することを可能にできない。さらにグローブは、電子構成部品の統合との整合性が低い、高度のストレスにさらされる。
【００１４】
これらの欠点を改善するために、本発明はその最も広い意味において、加速度計などの、手および／または前腕の位置、方位、および運動を検出する手段、測定された位置、方位、および運動に応じて計算された制御信号を無線周波数において送信する手段、ならびに操作者の前腕に結び付ける手段を備えた、電子回路を含んだリモートコントロールにおいて、２本の指の相互作用によって作動されることができるコンタクタであって、前記電子回路のアクティブ化、および前記コンタクタのアクションが停止されるまでの制御信号の維持を制御する、前記コンタクタと、被制御機器の非常停止を制御するコンタクタに関連付けられた座面とをさらに含むことを特徴とするリモートコントロールに関する。
【００１５】
このソリューションは、操作安全性、特に操作者による意図しない運動によって引き起こされる干渉に関する問題を解決する。それはまた、送信されることができる多数の指令を用いて、操作者はその他に彼／彼女の手、彼／彼女の腕、または彼／彼女の前腕の運動によって連続して取得される命令の送信をイネーブルまたはディスエーブルするために作用することだけでよい非常に簡単な学習のみを必要とする非常に直感的な利用を可能にする。
【００１６】
前記電子回路は、有利なことに、前記加速度計によって測定された信号が閾値を超えたときに制御信号を発生するため、および前記コンタクタに対するアクションが停止されるまでのこのような制御信号の維持のための、閾値検出器を備える。
【００１７】
本発明による機器は、ストラップと、電子回路および加速度計を含んだボックスと、指の周りに位置付けされるように適合されたコンタクタを備えた追加のモジュールからなることが好ましい。
【００１８】
前記加速度計は、３つの直交する軸に沿った加速度を検出することが好ましい。
【００１９】
代わりにジャイロスコープは、３つの回転軸に沿った角度位置を検出する。
【００２０】
他の代替的ソリューションによれば、これは磁気方位を検出するための磁力計をさらに備える。
【００２１】
他の代替的実施形態によれば、これは３つの直交する軸を有する加速度計からなる慣性ユニットと、３つの回転軸を有するジャイロスコープと、３軸磁力計とをさらに備える。
【００２２】
前記慣性ユニットは、有利なことに３つの直交する軸に沿った傾斜の角度、方位、および加速度を検出する。
【００２３】
機器は、非常停止ボタンをさらに備える。
【００２４】
有利な実施形態によればこれは、フィンガーストール（doigtier）および充電器を接続するためのボックスの単一のコネクタをさらに含む。
【００２５】
代替的実施形態によればこれは、電気回路内に位置付けされ、第２の手によって制御されるための第２のコンタクタをさらに備える。
【００２６】
他の代替的実施形態によればこれは、制御されるデバイス、または被制御機器の機能の１つを選択するための複数のコンタクタをさらに備える。
【００２７】
これはデジタルコンタクタ、ステッピングコンタクタ、または双方向コンタクタ（７）を備えることが有利である。
【００２８】
特定の実施形態によれば機器は、加速度計によって検出された最後の方向
【００２９】
0006788005.tif 000003
【００３０】
の記憶に従って、およびコンタクタに対する繰り返されるアクションに対して、ストラミングモードを制御する手段をさらに備える。
【００３１】
他の特定の実施形態によればこれは、２つのレート（vitesses）の運動を制御する手段をさらに備える。
【００３２】
本発明はまた、本明細書の以下で開示されるプロトコルに従って機器を制御する方法に関する。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
本発明は、添付の図面を参照しながら、非限定的な例示的実施形態に関する以下のその説明を読めば、最も良く理解されるであろう。
【図１】本発明による１つの機器の概略図である。
【図２】操作者によって着用された本発明による１つの機器の図である。
【図３】信号の時間グラフを示す図である。
【図４】制御回路のブロック図を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
今日の世界ではリモートコントロールは、あらゆるレベルにおいて存在する。目的は、人の体を用いて直接デバイスを駆動することによって、従来のリモートコントロールを置き換えることである。実際、問題は人と機械との間の直感的な制御を開発することである。この制御部は手に位置付けされることになり、操作者は、制御されることになるデバイスに作用することができるようになる。応用例は多数あるので、我々は１つの応用分野に集中する必要があった。我々は産業分野、より具体的にはハンドリングの分野を選択した。我々は、ハンドリングの分野、特に橋形クレーンにおいて「駆動しやすい」デバイスを制御することを望む。
【００３５】
ほとんどすべての橋形クレーンは、リモートコントロール、コックピット、または人と機械との間の接続を行うためのコンピュータインターフェースによって制御される。リモートコントロールに関しては、いくつかは有線であり、いくつかは無線である。これらの無線電子通信ツールは嵩張るという欠点を有し、容易に紛失される場合があり、ボタンを押すときは視覚による監視を維持する必要がある。
【００３６】
本発明によって満足される第１の必要性は、リモートコントロールの主要な制約条件を除去することにあるが、またユーザの周りに位置付けされた種々のデバイスとの相互作用における追加の制御を確立することにもあり、リモートコントロールは常に「手元に」あるようになるので、ユーザがもはやそれを運ぶ、分解する、捜すことに心配することはなくなり、ユーザはリモートコントロールの直感的な動作のおかげで、被制御機器の進展に集中することができるようになる。
【００３７】
ユーザは単に彼／彼女の手を動かすだけで運動を制御し（例えば手の右への運動は、橋形クレーンの右への運動を引き起こすようになる）、コンタクタに作用することによって送信の確証を制御する。
【００３８】
機器は２つの補完的モジュールからなる。モジュールの１つは手首に配置され、デバイスの知能、すなわちマイクロコントローラ、センサ（ＩＭＵ）、送信電子回路、および電池を含む。第２のモジュールは、中指または人差し指の中節骨に配置された線のリングの形をしている。この第２のモジュールは、デバイスの柔軟性のある部分であり、単にコンタクタを押すことによってモーションキャプチャを可能にすることができる。
【００３９】
第１の例示的実施形態  
本発明の非限定的な実施形態は、手の運動を通じた橋形クレーンのリモートコントロールに関する。
【００４０】
述べられる例において機器は、可逆の機械的接続を通じてストラップ２に取り付けられることができるボックス１を備える。
【００４１】
このようなボックス１は、マイクロコントローラ、加速度計、電池、および電池充電パイロット回路を備えた電子回路を収容する。その上側部分は、ユーザが被制御機器の非常停止の機能を制御することを可能にするコンタクタに関連付けられた、表面４を有する。
【００４２】
ボックス１はまた、その側面の１つ上に、以下の二重の機能をもつソケット５を有する。  
−  不使用時に、これはボックス１に組み込まれた電池を充電するためのコネクタの接続を可能にする  
−  使用時に、これはボックス１の回路とデジタルコンタクタ７とを接続するケーブル６の接続を可能にする
【００４３】
述べられる非限定的な例において、このストラップには、ブルートゥース（登録商標）またはＸＢｅｅ（登録商標）などのプロトコルを用いた遠隔送信電子回路、および主スイッチを有する第２のボックス３がもたらされる。スタンバイモードに設定するためのこのような主スイッチの代わりに、電子回路は、スイッチを任意選択にする、スタンバイモードに設定することの、または動き検出期間を変更する遅延を通じたアクティブ化の、自動的な管理のための手段を備えることができる。使用時に、加速度計によって供給される信号の取得の頻度は高く、例えば１秒当たり５０回である。所定の期間、例えば数分間、検出される信号がない場合、このような取得頻度は、例えば１０分ごとに数秒の期間の間の取得に低減される。このような取得期間の間の動きの検出は、スタンバイモードからアクティブモードに回路を切り換える。
【００４４】
電子回路が装備されたこのストラップは、中指または人差し指の中節骨上に配置されたリングまたはフィンガーストールの形を有するマイクロコンタクタに接続され、その条件に応じてモーションキャプチャを認可することを可能にする。
【００４５】
このようなマイクロコンタクタは、別の指、通常は親指の、別の指の周りに位置付けされたリングに対する押圧によって制御される。
【００４６】
この機器は以下のように動作する。
【００４７】
ストラップが位置付けされたとき、操作者の前腕の運動は、アクティブモードへの切り換えをトリガする。
【００４８】
リング７を装備したコンタクタがアクティブ化されない限り、加速度計によって発生される信号は考慮されず、遠隔送信回路は、機器、例えば制御されるガントリークレーンに取り付けられた受信器に、制御信号を送信しない。
【００４９】
それでもなお電子回路は、被制御機器に送信される制御フレームを生成することができ、これは例えば電子回路のステータスについての情報、メモリに記憶された回路の識別子、電池の充電の状態、または送信される信号の電力を含む。
【００５０】
操作者がフィンガーストール７上にもたらされたマイクロコンタクタを作動させたとき、電子回路は、機器の運動の方向を決定するために、加速度計によって送信される信号を分析する。３軸加速度計の場合、処理は、最も可能性の高い方向（垂直、横、長さ方向）、およびその方位（上向き／下向き、左向き／右向き、前向き／後向き）を決定することにある。電子回路は、操作者がマイクロコンタクタをアクティブモードに保つ時間の間、無線周波数回路を通じて、被制御機器にもたらされた受信器にこのような情報を送信する。コンタクタに対するアクションが停止されるとすぐに、デバイスは信号を送って進行中の運動を停止させる。
【００５１】
このシーケンスの間、運動方向および方位は、コンタクタがアクティブ化された時点に検出されたもののままとなる。次いで操作者が彼／彼女の腕を異なる方向に動かした場合、これは所定の時間後、被制御機器の運動の本質に影響を及ぼさない。
【００５２】
このシーケンスの代替のバージョンにおいて操作者は、この所定の時間の間、動きの組み合わせ（例えば右向きおよび下向き）を可能にするために、運動の組み合わせを行うことになる。
【００５３】
代替的実施形態によれば、限られた期間の間のコンタクタに対する繰り返しのアクション、例えば押圧保持によって延長される、１秒未満だけ間隔が置かれた２つの押圧は、第１の運動モードから、第２の運動モード（例えば高速／低速）、または増分的断続的運動への切り換えを引き起こすが、常にコンタクタに対する第１のアクションの後すぐに検出された初期方向および方位においてである。
【００５４】
他の代替的実施形態において機器はまた、回転運動を制御するために、または運動の停止を制御するために、１つまたは複数の軸の周りの回転に従って変化する信号をもたらすジャイロスコープを含む。
【００５５】
他の代替的実施形態において機器はまた、操作者の基準系ではなく絶対基準系において、操作者の腕の加速度および運動を決定することを可能にする、慣性ユニットタイプのセンサを含む。このような代替的実施形態は、被制御機器に対する操作者の相対位置に関わらず、運動を直感的に制御することを可能にする。
【００５６】
図３は、機器によって処理される様々な信号の簡略化された図を示す。
【００５７】
上側のグラフは例えば以下の、加速度計の２つの方法によって検出される例示的加速度信号を示す。  
−  垂直の「上向き／下向き」方向における前腕の運動を検出し、連続した線で示される信号Ａv１０を供給する１つの軸、および  
−  水平の「左向き／右向き」方向における前腕の運動を検出し、破線で示される信号Ａgd１１を供給する１つの軸。
【００５８】
続くグラフはマイクロコンタクタの状態に対応し、レベル０はマイクロコンタクタに対するアクションがないことに対応し、レベル１は操作者がマイクロコンタクタを押した状態に対応する。グラフ１２は、マイクロコンタクタに対する一連のアクションの例を表す。
【００５９】
最後の２つのグラフは遠隔制御される機器の運動の制御の状態を表し、レベル０は停止に対応し、「＋１」または「−１」レベルは運動の方向、ならびに任意選択で各運動方向に対して、２つの運動の方向に対する「低速動き」レベルおよび「高速動き」レベルに対応する。  
−  リフティング−除去
【００６０】
0006788005.tif 000004
【００６１】
はグラフ１３に対応する  
−  トラックの側方の動きはグラフ１４に対応する。
【００６２】
３軸加速度計によって供給される信号に対して、グラフ１５、１６に対応する閾値を超えたことが考慮される。これらのグラフは、一定であることが好ましい。それらはまた例えば、学習ステップ時に操作者の運動のタイプの調整を可能にするために履歴データに基づいて、または前腕の運動の検出の感度を、制御される動作の本質に適合させるために被制御機器からのデータに基づいて、可変とすることができる。
【００６３】
参照符号２０によって示されるシーケンスにおけるように、マイクロコンタクタの状態が「０」である限り、加速度計の信号１０、１１は、それらが閾値１５を超えたときも考慮されない。
【００６４】
マイクロコンタクタの状態が「１」であるときは、加速度計からの信号１０、１１の１つが閾値１５を超えるまで何も起きない。
【００６５】
マイクロコンタクタの状態が「１」であり、および同時に、信号１０の１つにおいて閾値の超過が検出されたとき、デバイスは、閾値の超過が検出された加速度計に対応する運動信号１３を送る。この例において参照符号２１を有するシーケンスは、信号Ａvが一時的に閾値を超えた状況を示し、これは機器の「リフティング−除去」運動をアクティブ化する。この運動はその後も、信号Ａvが閾値より低い値に低下しても、マイクロコントローラの状態が所定の時間Ｔfin、例えば１秒より長い時間の間、「０」状態に変化しない限り継続する。
【００６６】
１秒未満の微小中断は、制御信号の送信を中断しないが、例えば以下のように別の動作モードへの切り換えを制御することができる。  
−  Ｔfin未満の持続時間の２つの個別の微小中断は、このような微小中断の前にアクティブであったのと同じ方向および同じ方位において、低速モードから高速モードへの運動の状態の切り換えを引き起こす。  
−  Ｔfin未満の個別の微小中断は、断続的運動モードへの切り換えを引き起こす。
【００６７】
参照符号２２を有するシーケンスは、制御信号が運動を「リフト」方向に制御していた間に、操作者が繰り返しを有して、マイクロコンタクタに対するアクションを短時間中断した状況を示す。次いでこの運動は継続するが、加速されたレートにおけるものとなる。
【００６８】
シーケンス２３は、操作者が、Ｔfinより大きな持続時間の間、マイクロコンタクタに対するアクションを停止したシーケンスを示す。被制御機器の動きは、マイクロコンタクタに対するアクションを停止した後、時間Ｔfinの終わりで停止する。
【００６９】
次いで操作者がマイクロコンタクタを再び押したとき機器は、被制御機器の新しい動きを制御するために、加速度計の信号１０、１１の１つによって閾値１５が超えられたことの検出を再開する。
【００７０】
述べられる、シーケンス２４で参照される例において、閾値を超えた第１の検出された信号は信号１１であり、次いでこれはグラフ１４によって表される制御に従って、トラックの横の運動をアクティブ化することになる。
【００７１】
シーケンス２５において示されるように、操作者がＴfin未満の時間の間、マイクロコンタクタに対するアクションを短時間解放したとき、彼／彼女は「断続的」モードをトリガする。このモードにおいて、加速度計の軸のいずれか１つによって供給される信号１０、１１の１つが閾値１５、１６を超えるたびに、機器は短いパルスの間、およびマイクロコンタクタに対するアクションが維持された間の時間、対応する方向および方位における運動を制御する。
【００７２】
このモードは、操作者が任意の軸に沿った前腕の小さな衝撃によって、被制御機器の位置を細かく調整することを可能にする。任意選択でこのモードはさらに、この細かい調整ステップでの機器の感度を改善するように、閾値１５、１６における変化を制御する。
【００７３】
代替的ソリューションによれば、操作者がＴfin未満の時間の間、手を回転することによって、マイクロコンタクタに対するアクションを短時間、解放したとき、「ストラミング／断続」モードが機能される。このモードにおいて、Ｔfinより短く続く各微小中断は、マイクロコンタクタに対するアクションが維持される限り、最後の方向および対応する最後の方位における運動を制御することを可能にするようになる。
【００７４】
このモードは、操作者が微小中断によって、被制御機器の位置を細かく調整することを可能にする。
【００７５】
電子回路  
電子機器は以下からなる。  
・２つのマイクロコントローラ：制御ｕＰおよび安全保護ｕＰ  
・１つのＩＭＵ  
・１つの非常停止  
・１つの送信モジュール（サブＧｈｚ）  
・１つの３．７Ｖ  ２００ｍＡｈ電池  
・１つの充電接続部（ジャック）  
・拡張可能部分のための１つの接続部（ジャック）  
・１つのメモリ（ＦＲＡＭ）
【００７６】
拡張可能／使い捨て部分は、二重制御コンタクタを組み込んだリングからなる。このようなコンタクタリングは、確証されるまたは定義されるように、線による接続および接続手段を通じて主モジュールに接続される。ストラップもまた、拡張可能／使い捨て部分となる。
【００７７】
このような構成部品は、１週間の最小自己充足に達することを可能にしなければならない。このような構成部品は、低い質の種類である。最適な有用性に達するようにすべてのこれらの要素は、同じボックス内（デモンストレータ用の２つのボックス）にグループ化され、小型化されるようになる。
【００７８】
図４は電子回路のブロック図を示し、これはマイクロプロセッサ５０、安全保護マイクロコントローラ５１、およびマイクロプロセッサ５０が、クラッシュの場合に外部ＲＥＳＥＴ制御を送ることによって制御を再開することを可能にする≪ウオッチドッグタイマ≫タイプの時間遅延回路５２を備える。
【００７９】
マイクロプロセッサ５０は、フラッシュメモリＴＸＦＩＦＯを備える。これは肯定応答フレームＡＣＫ（肯定応答信号無線、これはメッセージが受信されたことを意味する）まで、１０ｍｓごとの非常停止フレームの送出を制御する。
【００８０】
肯定応答フレームＡＣＫが受信された場合、それはＡＵ＿ＯＫメッセージを安全保護マイクロコントローラ５１に送り、非常停止の終了を待機する。
【００８１】
非常停止が終了したとき、それは安全保護マイクロコントローラ５１および非常停止エンドブリッジに通知し、ブロードキャスト周波数に切り換える。
【００８２】
安全保護マイクロコントローラ５１は、時間遅延回路５２を１００ｍｓに構成する。非常停止が終了したとき、それは時間遅延回路５２を５５０ｍｓに再構成し、スタンバイモードに切り換える。
【００８３】
２つのＳＰＩバスが用いられる：フレームが２５０ｍｓごとに送られるのに従って、ＳＰＩバスが１つのＩＭＵとのトランザクションでビジーである場合、送信を開始するために、データ取得の完了を待機する必要がある。
【００８４】
ＧＰＩＯ（汎用入力出力）ポートは、以下の機能を遂行する：  
・制御の開始および終了を報告する（通常のレートでの制御）  
・より高いレートを報告する  
・リセット  
・非常停止  
・Ｌｅｄ：ブリッジ接続インジケータ
安全保護マイクロコントローラ５１は、３つのポートを通じて制御システムと通信する：  
・中断モードにおいて、制御がｕＰＳに到達したことを報告するための１つのポート  
・制御を送るための２つ
制御は以下の通りである：  
・時間遅延回路５２リセット、正しい動作＝１  
・非アクティブ化  ２  
・再アクティブ化  ３  
・非常停止ＯＫ  ４  
・０  無制御
【００８５】
ブリッジ  
ブリッジは、受信モードで動作周波数（ブロードキャスト）において開始する。それは、それに送られたすべてのフレームをリッスンする。
【００８６】
フレームを受信するとすぐに：  
・肯定応答を送る  
・それの通信周波数を含んだフレームを送る  
・肯定応答を受信するとすぐに、受信モードにおける通信周波数に切り換える  
・ＳＴＮを５００ｍｓで作動し、ＳＴＡＴＥ＝０変数を開始する  
・ＳＴＡＴＥ変数は各受信の後すぐにインクリメントされ、制御が処理される  
・５００ｍｓの時間が満了した場合：  
−  ＳＴＡＴＥ＝０の場合（５００ｍｓの間、フレームは受信されなかった）、現在の制御を停止し、動作周波数に切り換える  
−  ＳＴＡＴＥ＞０の場合（少なくとも１つのフレームを受信）、ＳＴＡＴＥを０にリセットする
【００８７】
【表１−１】
0006788005.tif 000005
【００８８】
【表１−２】
0006788005.tif 000006
【００８９】
【表２−１】
0006788005.tif 000007
【００９０】
【表２−２】
0006788005.tif 000008
【００９１】
機能の説明  
第１のステップは、開始およびグローブ構成段階である。
【００９２】
システムは、機器に割り当てられた周波数において開始する。受信側のアドレスは、工場でコード化され、または識別（ＲＦＩＤ、・・・）および突き合わせ手順を用いて保存される。
【００９３】
安全保護マイクロコントローラは、エネルギーを節約するためにスリープ段階に入る。グローブは、制御インターフェースにおいて受信される信号によって覚醒されるようになる。
【００９４】
次のステップは接続段階である：  
アドレスを取得した後、グローブはブリッジに接続するための要求を送る。ブリッジはそれのＯＫを、通信のために用いられることになる周波数（それの動作周波数）を用いて送信する。ブリッジが応答しなかった場合、グローブは衝突を回避するようにランダムな待機時間の後に要求を再送信する。
【００９５】
接続情報を受信した後、無線リンクの再構成が制御される。
【００９６】
接続障害（ブリッジはすでに使用されており、無線問題）の場合は、ブロードキャスト周波数に戻ることが制御される。
【００９７】
接続後：  
グローブは、３回繰り返される送信を用いて、定義されたＴＨＭ（デッドマン時間）の間、２５０ｍｓごとにフレームの送出を開始する。次いでユーザは、ブリッジの制御を開始することができる。システムを開始するように最終的にボタンがもたらされ、これはユーザが、５分間（デッドマン時間）待機せずに、１つのブリッジから別のブリッジに移動することを可能にする。ＡＵを押すことはシステムをリセットし、これは初期構成への、従ってブロードキャスト周波数への直接の切り換えを可能にする。
【００９８】
制御段階（グローブ）：  
ユーザは、ボタンを押して彼／彼女の、機械を制御する意図を示す。  
・グローブがまだ接続されていない場合、接続段階が実行される。  
この後に、データ取得段階のアクティブ化が続く。  
−  マンマシンインターフェースＩＭＵのアクティブ化  
−  データ読み出し  
−  運動の識別、およびフレームの更新。  
−  この部分の適切な機能を示す変数を更新する  
・上記のステップは、動作接続を維持するように、フレームを送るために２５０ｍｓごとに中断されることになる。  
・制御は、ユーザがボタンを解放するまで、すべてのフレームに含まれることになる。
・ボタンを解放した後  
−  フレームの更新  
−  新しいサイクルを開始するために、デッドマン時間をリセットする  
デッドマン停止  
「デッドマン時間」の満了時  
・送信部分（グローブ）  
−  ブロードキャスト周波数に戻る  
−  それが通常の非動作の状態に入ることを、安全保護部分（安全保護マイクロコントローラ）に通知する  
−  エネルギー管理およびスリープ、それはＧＰＩＯ（ユーザボタン）によって覚醒されるようになる  
・受信部分（ブリッジ）  
−  変位の場合、ブリッジを停止する  
−  ブロードキャスト周波数に戻る  
送信問題のため停止する  
・送信部分（グローブ）  
−  行うことはなく、安全保護マイクロコントローラはシステムをリセットする。グローブは、スタートアップ段階を実行し、ブロードキャスト周波数に直接切り換える。  
・受信部分（ブリッジ）  
−  すべての現在の制御を停止する  
−  ブロードキャストチャネルに切り換える  
非常停止  
・ユーザは非常停止ボタンを押す。  
・システムは、それが肯定応答を受信するまで、２０ｍｓごとに非常停止フレームを送る。  
・ブリッジは、動作周波数のままとなり、非常停止をアクティブ化したストラップに関連付けられる。他のユーザがブリッジを用いることはできない。  
・非常事態を終了するフレームを除くすべてのフレームは、受信側によって拒絶されるようになる。  
・非常停止を終了するフレームを受信した後、ブリッジは通常動作のための動作周波数のままとなる。  
・ユーザがブリッジを非常停止モードに切り換えず、帰宅するように、受信部分にホーンをもたらし、これは他者によるブリッジの使用を不可能にする。  
・無線故障の場合のために、ブリッジに非常停止ボタンをもたらす。
【００９９】
代替的実施形態  
本発明は異なる代替的実施形態を有することができる。
【０１００】
空間におけるユーザの方位  
本発明は、２つの動作モードにおいて実施されることができる。
【０１０１】
第１のモードにおいてデバイスは、操作者によって見られる方向での運動を制御する。彼／彼女の腕を右に動かしたとき、制御される運動は、被制御機器に対する彼／彼女の相対位置に関わらず、操作者の右に向かって方向付けられる。
【０１０２】
第２の実施形態において機器は、操作者によって見られる方向での運動を制御する。彼／彼女の腕を右に動かしたとき、制御される運動は、被制御機器に対する彼／彼女の相対位置に関わらず、機器の右側に方向付けられる。
【０１０３】
リモートコントロールデバイスは、例えば地理的な北に対する絶対基準系における操作者の位置センサ、または被制御機器の基準系に対する操作者の相対位置センサを含むことができる。
【０１０４】
ジオロケーション  
遠隔機器には、共通のエリア、例えば複数のデバイスがアクティブであるサイトにおいて、それぞれがデバイスを制御している複数の操作者の区別を可能にし、および使用の距離を制限するように、被制御機器に対するユーザの位置を識別するためのジオロケーション手段がもたらされることができる。操作者は、例えばブリッジを制御できるためには４０メートル以内にいなければならず、それより遠くにいることは危険になり得る（不十分な視界）。
【０１０５】
機器の適応性  
機器は、被制御機器に特有の特性を保存する手段を含むことができる。その場合、「機能」マイクロコントローラは、様々な周辺のリフティングデバイスに適応する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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