(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
再位置決め可能なパワーレンチ（１０）であって、
‐ハウジング（１１）と、
‐前記ハウジング（１１）内に配置されたモータ（１２）と、
‐前記モータに回転的に連結された出力シャフト（１４）とを有し、前記出力シャフト（１４）は、完全伸長位置（Ｅmax）と完全圧縮位置との間での前記ハウジング（１１）に対する前記出力シャフト（１４）の軸方向運動を可能にするよう前記ハウジング（１１）に対して入れ子式に配置され、弾性部材（２５）が前記出力シャフト（１４）を前記完全伸長位置（Ｅmax）に向かって押圧するよう配置され、前記パワーレンチ（１０）は、前記ハウジング（１１）の位置をモニタするよう構成された位置特定システム（１３）を更に有しまたは該位置特定システム（１３）に連結可能である、再位置決め可能なパワーレンチ（１０）において、前記出力シャフト（１４）は、締結具と相互作用するよう構成された出力端部（１５）を有し、センサ（１７）が前記ハウジング（１１）に対する前記出力シャフト（１４）の伸長レベル（Ｅ）を連続的にモニタするよう配置され、前記位置特定システム（１３）によってモニタされた前記ハウジング（１１）の位置および前記センサ（１７）によってモニタされた前記出力シャフト（１４）の伸長レベル（Ｅ）に基づいて前記出力シャフト（１４）の前記出力端部（１５）の正確な位置を求めることができるようになっており、
前記位置特定システム（１３）は、前記ハウジング（１１）の現在の位置を連続的にモニタするよう構成され、これにより前記出力シャフト（１４）の前記出力端部（１５）の正確な位置が連続的にモニタされる、パワーレンチ（１０）。
【請求項２】
前記パワーレンチ（１０）は、前記出力シャフト（１４）の前記出力端部（１５）の前記位置を前記出力端部（１５）の既定の位置と比較するよう構成された制御ユニット（２３）を更に有しまたは該制御ユニット（２３）に連結可能である、請求項１記載のパワーレンチ（１０）。
【請求項３】
前記出力シャフト（１４）の前記出力端部（１５）の前記位置が前記出力端部（１５）の前記既定の位置に一致していない場合に表示ユニット（２４）が警報を出すよう配置されている、請求項２記載のパワーレンチ（１０）。
【請求項４】
前記制御ユニット（２３）は、前記ハウジング（１１）に対する前記出力シャフト（１４）の前記伸長レベル（Ｅ）が所定の範囲内にある場合にのみ特定の作業を開始するよう構成されている、請求項２または３記載のパワーレンチ（１０）。
【請求項５】
位置特定システム（１３）が締結具（１６）に対する前記ハウジング（１１）の存在場所に関する情報を提供するよう構成され、前記センサ（１７）によってモニタされた前記ハウジング（１１）に対する前記出力シャフト（１４）の伸長レベルが前記情報に加えられて締結具（１６）に対する前記出力シャフト（１４）の前記出力端部（１５）の正確な軸方向位置が得られる、請求項４記載のパワーレンチ（１０）。
【請求項６】
前記制御ユニット（２３）は、締結具（１６）に遭遇したときの前記出力シャフト（１４）の前記出力端部（１５）の実際の位置を予想位置と比較し、そして前記実際の位置が前記予想位置に一致していない場合に前記パワーレンチ（１０）のオペレータに警報を出すよう構成されている、請求項５記載のパワーレンチ（１０）。
【請求項７】
前記制御ユニット（２３）は、前記出力シャフト（１４）の前記伸長レベル（Ｅ）のモニタリングから締結作業をモニタし、そして前記モニタリングに基づいて前記出力シャフトの角速度を適合させるようになっている、請求項２または３記載のパワーレンチ（１０）。
【請求項８】
前記制御ユニットは、前記締結作業の第一段階の間に高い角速度を提供することおよび前記締結作業が設定標的値（ＥT）に近づくにつれて前記角速度を低下させることを確認するようになっている、請求項７記載のパワーレンチ（１０）。
【請求項９】
前記モータ（１２）は、スプラインにより前記出力シャフト（１４）に連結されたモータシャフトを駆動し、前記弾性部材（２５）は、前記出力シャフト（１４）を前記モータシャフトに対して完全伸長位置に向かって押圧するよう配置されている、請求項１〜８のうちいずれか一に記載のパワーレンチ（１０）。
【請求項１０】
前記センサ（１７）は、ホールセンサ、誘導センサ、または容量センサである、請求項１〜９のうちいずれか一に記載のパワーレンチ（１０）。
【請求項１１】
パワーレンチシステムであって、請求項２記載のパワーレンチと、前記パワーレンチ（１０）の位置をモニタするよう構成された位置特定システムと、前記出力シャフト（１４）の前記出力端部（１５）の位置を前記出力端部（１５）の既定の位置と比較するようになった制御ユニット（２３）とを含む、パワーレンチシステム。
【請求項１２】
前記パワーレンチシステムは、共通の構造体（２７）上に配置された複数のパワーレンチ（１１０）を含み、前記制御ユニット（２３）は、各パワーレンチ（１１０）の前記出力シャフト（１４）の前記出力端部（１５）の位置をそれぞれ対応の各出力端部（１５）の既定の位置と比較するようになっている、請求項１１記載のパワーレンチシステム。
【請求項１３】
再位置決め可能なパワーレンチの入れ子式出力シャフトの出力端部の位置をモニタする方法であって、
‐前記パワーレンチのハウジングの現在の位置を連続的にモニタするステップと、
‐前記パワーレンチのハウジングに対する前記出力シャフトの伸長レベル（Ｅ）をモニタするステップと、
‐前記ハウジングのモニタされた位置および前記ハウジングに対する前記出力シャフトのモニタされた伸長レベル（Ｅ）に基づいて前記出力シャフトの前記出力端部の位置を連続的に求めるステップとを含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入れ子式に配置された出力シャフトを有する再位置決め可能なパワーレンチに関する。特に、本発明は、締結具との相互作用に関して改良された機能を有するかかる工具に関する。
【背景技術】
【０００２】
締結具、例えばねじを高速で自動的に締めるために再位置決め可能なパワーレンチが用いられている。かかるパワーレンチは、締められるべき締結具のところに自動的に配置され、パワーレンチが互いに異なる配置場所相互間で再位置決めされているときに数個の締結具を連続的に締めることができるとともに／あるいは締結具はパワーレンチを越えて運ばれる。通常、１組のパワーレンチが多数のボルトを同時に締めるよう共通の構造体上に配置され、すなわち、ボルト１本当たり１つのレンチが設けられている。新たな工作物が共通構造体の隣の位置に運びこまれたりこれから運び出されているときに共通構造体が作業位置に動かされたりこれから出されたりする。代替手段として、工作物もまたパワーレンチに向かって側方に動かしても良く、従って、パワーレンチを保持している構造体は、静止状態のままであっても良い。
【０００３】
多くの場合、上述の形式のパワーレンチは、パワーレンチの出力端部が締結具を締めているときに締結具の軸方向運動に追随することができるようにするばね押し入れ子式出力シャフトを備える。それ故、パワーレンチをパワーレンチの出力端部が締め付け作業全体にわたって締結具に追随するために締結具の軸方向において特定の範囲内に配置すれば十分である。
【０００４】
数個の同様なパワーレンチが共通構造体上に互いに異なる配置場所および高さで配置されるのが良く、それにより工作物上の対応の配置場所および高さのところに設けられたボルトを締めることができる。各レンチは、特定の長さのボルトを特定の配置場所および特定の軸方向高さで締めるようになっている。入れ子式出力シャフトは、特定の各パワーレンチについて互いに異なる工作物とボルトとの間に存在する可能性のある軸方向公差を許容するようになっている。
【０００５】
入れ子式出力シャフトによって提供される融通性もまた、これにより互いに異なる長さの締結具を同一のパワーレンチで締めることができるので有用である。
【０００６】
しかしながら幾つかの用途では、特定の長さの締結具を特定の配置場所で用いることが重要である。かかる場合、締結具の長さをなんらかの仕方で評価することが関心の対象となる場合がある。
【０００７】
締結具の長さを制御する方法が米国特許出願公開第２００３／００３７４２３（Ａ１）号明細書に開示されている。この方法によれば、締め付け作業中に工具の振動を経時的に表す「ねじ挿入サイン（Screw Insertion Signature）」から締結具の長さを推定することができる。しかしながら、かかる方法に関する問題は、出力シャフトが締結具と接触関係をなした時点を推定することが困難な場合があるということにある。しかしながら、出力シャフトの回転が締結具の結果としての回転にいつでも正確に一致するとは限らない。幾つかの場合において、出力シャフトは、これが締結具と係合接触関係をなす前に回転する場合があり、場合によっては、締結具は、これが締められて螺入されるべきねじ山付きの穴の中に正確に挿入されない状態で回転する場合がある。それ故、振動を示す曲線から締結具が工作物に設けられている継手と螺合関係をなして回転し始める正確な時点を求めることが困難な場合があり、したがって締結具の長さを推定することが困難な場合がある。さらに、締結具の長さは、締め付け作業の初期段階ではなく締め付け作業の完了後にしか推定できない。
【０００８】
日本国特開２０１２‐２２３８４１（Ａ）号公報には自動ねじ締め装置が開示されている。ねじ締め装置は、ねじが存在していないことに注目するように構成されており、その結果、締め付け作業を打ち切る場合があり、しかもビットがねじ穴に接触してねじ穴を損傷させることがないようになっている。これは、ビットの位置をモニタしてねじに予想位置で遭遇しないときに作業を打ち切るので達成される。この装置はまた、不十分な長さのねじが特定の場所に提供されたかどうかに注目するようになっていると言える。
【０００９】
日本国特開２０１２‐２２３８４１（Ａ）号公報に記載された装置に関する問題は、ビットがねじと突合せ接触関係にあるということである。これについては極めて高い精度が要求され、その目的は、ねじを強く押しすぎてねじ、ねじ山、または継手を損傷させることなく、ビットがねじと常時接触関係をなすことができるようにすることにある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００３／００３７４２３（Ａ１）号明細書
【特許文献２】日本国特開２０１２‐２２３８４１（Ａ）号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
それ故、融通性があって、しかも締められるねじの長さを信頼性のある仕方でモニタすることができるパワーレンチが要望されている。
【００１２】
本発明の目的は、締め付けプロセスの高度な制御を可能にする入れ子式に配置されている出力シャフトを備えたパワーレンチを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この目的は、請求項１ に記載された本発明によって達成され、本発明は、再位置決め可能なパワーレンチであって、
‐ハウジングと、
‐ハウジング内に配置されたモータと、
‐モータに回転的に連結された出力シャフトとを有し、出力シャフトは、完全伸長位置と完全圧縮位置との間でのハウジングに対する出力シャフトの軸方向運動を可能にするようハウジングに対して入れ子式に配置され、パワーレンチは、ハウジングの位置をモニタするよう構成された位置特定システムを更に有しまたはこの位置特定システムに連結可能であり、弾性部材が出力シャフトを完全伸長位置に向かって押圧するよう配置され、出力シャフトは、締結具と相互作用するよう構成された出力端部を有し、センサがハウジングに対する出力シャフトの伸長レベルをモニタするよう配置され、位置特定システムによってモニタされたハウジングの位置およびセンサによってモニタされた出力シャフトの伸長レベルに基づいて出力シャフトの出力端部の位置を求めることができるようになっていることを特徴とするパワーレンチに関する。
【００１４】
出力シャフトがハウジングに対して入れ子式に配置されるとともにこの出力シャフトが出力シャフトの伸長レベルを求めるセンサを備えていることにより、出力端部の正確な位置を推定することが可能である一方で、依然として、まさに締めようとする工作物の締結具の位置を適応して追随することができるようにする。
【００１５】
それ故に、穏やかで滑らかな接触が密な接触度を損なわないで、しかも作業をモニタすることができる状態で達成される。
【００１６】
本発明の他の特徴および他の利点は、図面の記載および図示の実施形態についての詳細の説明から明らかになろう。
【００１７】
以下の詳細な説明において添付の図面を参照する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の特定の実施形態としての再位置決め可能なトルクレンチの略図である。
【図２】作動位置にある図１の再位置決め可能なトルクレンチの略図である。
【図３】典型的な締め付け作業中における送り出されたトルクと締結具のランダウンの関係を示すグラフ図である。
【図４】本発明の特定の実施形態による多数のトルクレンチを含む構造体の略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１および図２には、本発明の特定の実施形態としての再位置決め可能なトルクレンチ１０が示されている。
【００２０】
再位置決め可能なトルクレンチ１０は、モータ１２を収容したハウジング１１を有する。さらに、パワーレンチ１０の位置をモニタするために位置特定システム１３が設けられている。
【００２１】
出力シャフト１４がモータ１２に回転的に連結された状態でこれによって駆動され、この出力シャフトは、ハウジング１１に対する出力シャフト１４の軸方向運動を可能にするようハウジング１１に対して入れ子式に配置されている。出力シャフト１４は、完全伸長位置Ｅmax（図１に示されている）と完全圧縮位置Ｅminとの間で伸長可能であり、弾性部材２５が出力シャフト１４を完全伸長位置Ｅmaxに向かって押圧するよう配置されている。
【００２２】
出力シャフト１４は、締結具１６、例えばねじ、ボルトまたはナットと相互作用するよう構成された出力端部１５、代表的にはソケットまたは受け口を有する。締結具１６は、工作物２６内に配置されている。センサ１７がハウジング１１に対する出力シャフト１４の伸長レベルＥをモニタするよう配置されており、出力シャフト１４の出力端部１５の位置を求めることができるようになっている。センサ１７は、例えばホールセンサ、誘導センサ、または容量センサであるのが良い。
【００２３】
代表的な実施形態では、モータ１２は、スプラインを介して出力シャフト１４に連結されているモータシャフト（図示せず）を駆動する。弾性部材２５が、かかる場合、出力シャフト１４をモータシャフトに対して完全伸長位置に向かって押圧するよう配置されている。さらに、１つまたは複数の歯車、例えば１つまたは多くの遊星歯車がモータ１２と出力シャフト１４との間に配置されるのが良い。
【００２４】
図示の実施形態では、パワーレンチ１０は、ホルダ１８によって動くことができる。ホルダは、パワーレンチ１０を上下に、すなわち、図示の３Ｄ座標系のＹ方向に動かすことができる２本の互いに連接されたレッグ１９，２０を有する。ホルダのベース部分２１がレール２２上に配置されている。図示の実施形態では、ベース部分２１をレール２２に沿ってＺ方向に動かすことができる。しかしながら、代表的には、ベース部分２１は、互いに異なる作業ステーションおよび／または締結具１６、例えばねじ、ボルトまたはナット相互間で動くようＸ方向にも、すなわち、図の紙面の内外に動かされるよう構成されているのが良い。位置特定システム１３は、パワーレンチハウジング１１の現在の位置を連続的にモニタするよう構成されており、そして出力シャフト１４の伸長レベルＥをモニタするセンサ１７の追加により、出力シャフト１４の出力端部１５の位置を連続的にモニタすることができる。
【００２５】
図１では、出力シャフト１４がその最も外側の位置Ｅmaxに配置されるよう外因によっては影響を受けない。図２では、パワーレンチは、レッグ１９，２０によって上方に動かされるとともにベース部分２１がレール２２に沿って動いていることによって、締結具１６に向かってＺ方向に前方に動かされている。パワーレンチ１０の正確な運動に起因して、出力シャフト１４の出力端部１５は、締結具１６と嵌合接触関係に至っており、その結果、出力シャフト１４は、最大伸長レベルＥmaxと最小伸長レベルＥminとの間にある伸長レベルＥまで圧縮されている。締め付け作業を行って締結具１６を締めているとき、出力シャフト１４は、連続的に伸長されて出力端部１５は、工作物２６に設けられている継手中に内方に軸方向途中まで締結具１６に追随することになる。
【００２６】
図示の実施形態では、パワーレンチ１０は、出力シャフト１４の出力端部１５の位置を出力端部１５の既定の位置と比較するようになった制御ユニット２３を更に有する。しかしながら制御ユニット２３と位置特定システム１３は、パワーレンチ１０の外側にかつこれから距離を置いたところに同様に配置されても良い。かかる場合、パワーレンチ１０は、例えばワイヤードまたはワイヤレス接続方式、例えばＩＲ、ブルートゥース（Bluetooth）（登録商標）などによって制御ユニット２３および位置特定システム１３に接続可能であることが必要になろう。かかる接続方式は、当業者には明らかであり、本明細書においてはこれにつき詳細には説明しない。
【００２７】
出力シャフト１４の出力端部１５の位置が出力端部１５の既定の位置に一致していない場合にオペレータまたは自動システムに警報を出すよう表示ユニット２４が配置されている。表示ユニット２４は、パワーレンチハウジング１１上に配置されても良く、あるいはこれから距離を置いたところに配置されても良い。表示ユニット２４の目的は、適正な措置を取ることができるようオペレータまたは自動システムに警報を出すことにある。それ故、表示ユニット２４は、これがオペレータによって注目されるように配置されている。さらに、本発明の特定の実施形態では、表示ユニット２４は、各作業状態、例えば締結具の締め付け具合を記録するに過ぎず、各作業は、追跡可能であり、質が疑わしい作業を表示することができる。かかる実施形態では、全ての作業を質とは無関係に完了することができ、この場合、各作業の質を記録して後での措置を取ることができるようにする。
【００２８】
代表的には、パワーレンチ１０の制御ユニット２３は、ハウジング１１に対する出力シャフト１４の伸長レベルＥが所定の範囲Ｅmin〜Ｅmax内に収まっている場合にのみ特定の作業を開始させることができるよう構成されている。これは、締結具の長さがばらばらであり、締結具の特定の長さがある特定の位置で予想される場合に有用である。現在のねじが予想長さに対応していないという信号を出す位置でねじに遭遇した場合、この作業を打ち切るのが良い。すなわち、不正確な長さのねじが誤った位置で締められる場合、問題が生じる場合がある。ねじが短すぎる場合、継手を十分には締めることができず、ねじが長すぎる場合には、ねじが継手の裏側上に遠すぎるほどのところまで達する恐れがあるので、継手が破壊される場合がある。
【００２９】
不正確な長さのねじは、これらが意図されていない位置に配置される場合があり、というのは、ねじの提供がストレスを受ける状態下で移動ベルト上で作業している人によって行われる手作業である場合が多いからである。経時的に、数個のねじが最後には誤った位置に位置する場合がある。本発明のパワーレンチにより、かかる不正確な位置特定に起因した問題は、不正確な長さの締結具に遭遇したときであって締め付け作業を完了する前に締め付け作業を打ち切ることができ、その結果、継手が損傷しないので、回避できる。
【００３０】
位置特定システム１３は、締結具１６に対するパワーレンチハウジング１１の存在場所に関する情報を提供するよう構成されているのが良い。センサ１７によってモニタされるハウジング１１に対する出力シャフト１４の伸長レベルがこの情報に追加されて出力シャフト１４の出力端部１５の正確な軸方向位置が得られる。
【００３１】
制御ユニット２３は、締結具１６に遭遇したときの出力シャフト１４の出力端部１５の実際の位置を予想位置と比較し、そしてこの実際の位置が予想位置に一致していない場合に工具のオペレータに警報を出すようになっている。
【００３２】
制御ユニットは、出力シャフト１４の伸長レベルＥのモニタリングに基づいて締結作業を制御し、そしてこのモニタリングに基づいて出力シャフトの角速度を適合させるようになっているのが良い。
【００３３】
すなわち、締め付け作業を可能な限り短時間に保つためには、締め付け作業のランニングダウンまたはランダウン（徐々に動かなくなる）段階中でも高い角速度を保つことが望ましい。しかしながら、送り出されたトルクをオーバーシュートする場合があるという問題が存在する。これは、締結具をトルク発生段階中にラップの何分の一か、例えば３０〜６０°しか回さない堅い継手を締める際に特に厄介である。かかる場合、トルクの増大に応答してモータの減速を開始するのが遅すぎることになり、標的値（トルク、角度など）がオーバーシュートされる可能性があり、それにより、望ましくなくかつ場合によっては有害な張力が生じる場合がある。
【００３４】
すなわち、先行技術では、締め付け作業は、送り出されるトルクのフィードバックおよび／または出力シャフトの角度位置のフィードバックによって管理される。これは、上述したように、十分ではない場合があり、というのは、トルクが締め付け作業のまさに最後の部分でのみ増大するからであり、しかもモニタされた角度位置が不正確な場合があるからである。
【００３５】
出力シャフト１４の伸長レベルＥをモニタすることによって、締め付け作業の進捗状況に関する一層信頼性の高い指標を得ることが可能である。既知の締結具に関し、締結具のランニングダウン部分がどれほどの長さであるか、そしてその結果、トルクの増大が始まるのが出力シャフト１４のどの伸長Ｅ時点であるかが分かり、その結果、角速度をその時点の前に低下させることができる。
【００３６】
換言すると、制御ユニットは、締め付け作業の最初の段階中に高い角速度が提供され、締結作業が設定標的値に近づくにつれて角速度を減少させることを出力シャフト１４の伸長Ｅのモニタリングに基づいて確かめるようになっているのが良い。
【００３７】
これは、図３に示されており、この場合、トルクＴが出力シャフト１４の伸長量Ｅおよび締結具の角度位置αの関数として示されている。出力シャフト１４の伸長量Ｅは、／締結具のねじ山が継手のねじ山と噛み合う部分に関し、締結具のランダウンおよび締結具の角度位置αに比例すると定められる。締結具が継手との係合なしに回転する場合、生じる出力シャフト１４の伸長量Ｅはゼロである。本発明の構成例は、かかる結果をもたらさない回転を検出するようになっているのが良く、特に、出力シャフトの伸長レベルのモニタリングは、締結具の位置をモニタする上で十分であろう。
【００３８】
ランダウンの初期段階中のトルクＴは、極めて低く、しかも初期トルクＴ0では比較的一定である。初期段階の終わりでは、締結具は、トルクが増大し始める点に達する。この点では、出力シャフト１４は、伸長レベルＥ0に達している。この点の後、トルクＴは、標的トルクＴTに向かって増大し始め、というのは、締結具と工作物との継手にはクランプ力が増大し始めるからである。
【００３９】
本発明の目的は、標的トルクＴTをオーバーシュートする恐れを生じないで、締め付け作業中、出力シャフトの高い各速度ωをできるだけ長い間保持することにある。代表的には、角速度ωは、ランダウン段階の大部分の間、できるだけ高く保たれるべきである。
【００４０】
出力シャフトの伸長レベルＥをモニタすることによって、ランニングダウン段階の大部分の間、角速度ωを保持し、そして依然として標的値ＴTを満たす前の時点で角速度ωを十分に減少させることが今や可能である。これは、代表的には、トルクが増大し始める伸長レベルＥ0の前に角速度ωを減少させるのを開始することによって達成される。
【００４１】
一観点によれば、本発明は、締め付け作業中の出力シャフトの伸長レベルの差が締結具の軸方向移動量に対応しているということに基づいている。しかしながら幾つかの場合、パワーレンチ１０は、締め付け作業中に動かされ、その目的は、締め付けられている締結具の運動に追随することにある。かかる場合、出力シャフトの出力端部の伸長レベルＥは、締結具の軸方向移動量を計算するためにパワーレンチ１０の動きがあればこれについて補償する必要がある。それ故、締結具のこの移動経路は、出力シャフト１４の出力端部１５と締結具１６との正確な接触が達成された箇所から出力シャフトの出力端部１５の現在の位置までに基づいて推定される。
【００４２】
換言すると、締結具１６および工作物２６に対するパワーレンチ１０の位置は、出力シャフト１４の出力端部１５の実際の位置をモニタすることによってモニタされる。これは、パワーレンチの位置と出力シャフト１４の伸長レベルＥの両方をモニタすることによって行われる。出力端部１５の記録された位置を締結具１６が完全に締め付けられている状態に近づく既知の位置と更に比較する。制御ユニットは、かかる場合、締め付け作業の標的位置の近くの位置に対応するが、標的トルクをオーバーシュートすることなく締め付け作業を完了することができるのに十分遠く離れた出力シャフト１４の出力端部１５の特定の位置で角速度を減少させるよう構成されているのが良い。
【００４３】
図４には、本発明の代表的な実施形態が示されている。この実施形態では、複数のレンチ１１０，１１０′が個々の入れ子式出力シャフト１１４，１１４′を備えた共通構造体２７上に配置されている。共通構造体２７は、締め付けられるべき複数の締結具１１６，１１６を備えた工作物１２６に向かって下げられ、または、工作物は、共通の構造体２７に向かって上げられる。レンチ１１０，１１０′は、個別的に作動されても良く、あるいは、一度に全て作動されても良い。位置特定システム１１３および制御ユニット１２３が各出力シャフト１１４，１１４′の出力端部１１５，１１５′の位置をモニタするよう配置されるのが良い。これら個々のパワーレンチ１１０，１１０′は、図１および図２を参照して説明したパワーレンチ１０と同一の機能を有し、これらパワーレンチ１１０，１１０′を複数のパワーレンチおよび締結具に関わる締め付け作業中に別々に制御することができる。
【００４４】
図示の実施形態では、図４の右側のパワーレンチ１１０′は、締結具１１６の残部とは異なる高さ位置に配置された締結具１１６′向きに個別的に構成されている。このパワーレンチ１１０′の個別的な構成により、出力端部１１５′は、他方の出力シャフト１１４と対応の締結具１１６との間の相互位置に対応する締結具１１６′に対する初期位置を有し、その結果、各締結具について同程度の融通性が提供されている。図４の左側に設けられている締結具１１６″は、他の締結具よりも幾分長い。これは、故意であっても良くまたはそうでなくても良く、出力シャフト１１４のスパンは、どのような形式の継手にとっても十分であるよう構成されているのが良い。本発明によれば、位置特定システムは、出力シャフト１１４の伸長のモニタリングからの助けを借りて、出力端部１１５が締結具１１６″に達した時点に注目し、そして締結具１１６″にこれが正確な長さではないことを指示する場所で遭遇した場合、オペレータまたは自動システムに警報を出す。
【００４５】
以上、特定の実施形態を参照して本発明を説明した。しかしながら、本発明は、この実施形態には限定されない。本発明は、以下の特許請求の範囲の記載に基づいて定められる本発明の保護範囲内に含まれる別の実施形態を含むことは当業者には明らかである。
【図１】
0006793121.tif 000002
【図２】
0006793121.tif 000003
【図３】
0006793121.tif 000004
【図４】
0006793121.tif 000005