(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者の動作の介助を行う介助装置であって、
音声検出器と、
前記音声検出器により検出された音声に基づいて、人の呼び名を取得する呼び名取得部と、
前記呼び名取得部により取得された前記呼び名に基づいて、前記介助装置の利用者である前記被介助者を特定する利用者特定部と、
前記被介助者に対する前記介助装置による介助動作データを記憶する動作データ記憶部と、を備え、
前記動作データ記憶部は、前記利用者特定部により特定された前記利用者の情報と前記動作データ記憶部に記憶された前記介助動作データとを関連付けて記憶し、
前記利用者特定部は、取得された前記呼び名に基づいて、前記利用者を特定すると共に、特定された前記利用者であることの正確度を決定し、
前記動作データ記憶部は、前記利用者の情報、前記介助動作データ及び前記正確度を関連付けて記憶する、介助装置。
【請求項２】
前記利用者特定部は、前記利用者を特定してから前記介助装置による介助開始までの経過時間が短いほど前記正確度を高くし、前記経過時間が長いほど前記正確度を低くする、請求項１に記載の介助装置。
【請求項３】
前記利用者特定部は、前記呼び名取得部により複数種の呼び名が取得された場合に、取得された回数が多いほど前記正確度を高くし、取得された回数が少ないほど前記正確度を低くする、請求項１又は２に記載の介助装置。
【請求項４】
前記利用者特定部は、前記介助装置についての過去の利用者履歴に基づいて前記正確度を決定する、請求項１−３の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項５】
前記介助装置は、前記正確度が所定値より低い場合に前記介助装置による介助が開始された場合には、前記正確度が低いことを出力する案内出力部を備える、請求項１−４の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項６】
前記案内出力部は、前記正確度が低いことの出力として、介助者に対して前記被介助者の呼び名を発するように促すための音声の出力を行う、請求項５に記載の介助装置。
【請求項７】
前記案内出力部は、前記正確度が低いことの出力として、表示画面における表示方法を変更すること、ランプ表示方法を変更すること、注意喚起音の発生の少なくとも１つを行う、請求項５又は６に記載の介助装置。
【請求項８】
介助者の操作により被介助者の動作の介助を行う介助装置であって、
音声検出器と、
前記音声検出器により検出された音声に基づいて、人の呼び名を取得する呼び名取得部と、
前記呼び名取得部により取得された前記呼び名に基づいて、前記介助装置の利用者である前記被介助者を特定する利用者特定部と、
前記被介助者の呼び名を前記介助装置の利用者情報として予め記憶する利用者情報記憶部と、を備え、
前記利用者特定部は、取得された前記呼び名に基づいて、前記利用者情報記憶部に記憶された前記利用者情報の中から前記利用者を選択する、介助装置。
【請求項９】
被介助者の動作の介助を行う介助装置であって、
音声検出器と、
前記音声検出器により検出された音声に基づいて、人の呼び名を取得する呼び名取得部と、
前記呼び名取得部により取得された前記呼び名に基づいて、前記介助装置の利用者である前記被介助者を特定する利用者特定部と、
前記被介助者の呼び名を前記介助装置の利用者情報として予め記憶する利用者情報記憶部と、を備え、
前記利用者特定部は、取得された前記呼び名に基づいて、前記利用者情報記憶部に記憶された前記利用者情報の中から前記利用者を選択し、
前記利用者情報記憶部は、同一人物に複数種の呼び名が存在する場合に、前記複数種の呼び名を１人の利用者についての前記利用者情報として記憶し、
前記利用者特定部は、前記呼び名取得部により取得された前記複数種の呼び名が前記利用者情報における前記１人の利用者についての呼び名である場合には、取得された前記複数種の呼び名を同一人物の呼び名と判断して前記利用者を選択する、介助装置。
【請求項１０】
介助者の操作により被介助者の動作の介助を行う介助装置であって、
音声検出器と、
前記音声検出器により検出された音声に基づいて、人の呼び名を取得する呼び名取得部と、
前記呼び名取得部により取得された前記呼び名に基づいて、前記介助装置の利用者である前記被介助者を特定する利用者特定部と、
前記被介助者に対する前記介助装置による介助動作データを記憶する動作データ記憶部と、を備え、
前記動作データ記憶部は、前記利用者特定部により特定された前記利用者の情報と前記動作データ記憶部に記憶された前記介助動作データとを関連付けて記憶する、介助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、介助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、被介助者の着座から起立までの一連の動作を介助するための介助装置が記載されている。介助装置は、被介助者の発する音声を認識して、当該音声に基づいて不特定の被介助者から特定の被介助者を認識する。そして、介助装置は、認識した特定の被介助者に対応した理想の移動軌跡を選定して、当該移動軌跡に基づいて介助動作を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７７３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、被介助者が発する音声を認識するため、被介助者が声を発生することができなければ利用することができない。被介助者によっては、声を発することができない者が存在する。このような被介助者に対しても利用できることが望まれる。【０００５】
本発明は、より好適に、音声を利用した被介助者の特定が可能な介助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書で開示する介助装置は、被介助者の動作の介助を行う介助装置であって、音声検出器と、前記音声検出器により検出された音声に基づいて、人の呼び名を取得する呼び名取得部と、前記呼び名取得部により取得された前記呼び名に基づいて、前記介助装置の利用者である前記被介助者を特定する利用者特定部と、前記被介助者に対する前記介助装置による介助動作データを記憶する動作データ記憶部と、を備える。前記動作データ記憶部は、前記利用者特定部により特定された前記利用者の情報と前記動作データ記憶部に記憶された前記介助動作データとを関連付けて記憶し、前記利用者特定部は、取得された前記呼び名に基づいて、前記利用者を特定すると共に、特定された前記利用者であることの正確度を決定し、前記動作データ記憶部は、前記利用者の情報、前記介助動作データ及び前記正確度を関連付けて記憶する。
【０００７】
介護の現場においては、介助者は、被介助者の呼び名を頻繁に発する。そこで、介助装置は、人が発した音声の中から呼び名を取得して、取得された呼び名に基づいて利用者である被介助者を特定している。被介助者の呼び名は、介助者が発することができるため、呼び名の取得に際して、被介助者が声を発することができるか否かには何ら関わりがない。従って、被介助者が声を発することができないとしても、利用者（被介助者）の特定が可能となる。また、介助者が交代したとしても、交代した介助者は、介助する際に被介助者の呼び名を発する。従って、介助者が交代した場合であっても、確実に、利用者（被介助者）の特定が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】座位姿勢の被介助者が乗り込む状態における介助装置を斜め後方から見た斜視図である。
【図２】図１の介助装置の側面図を示し、さらに座位姿勢の起立補助の動作開始姿勢の被介助者を付加する。
【図３】被介助者が起立準備姿勢に移行した状態における介助装置の側面図を示し、起立準備姿勢の被介助者を付加する。
【図４】被介助者が立位姿勢に移行した状態における介助装置の側面図を示し、立位姿勢の被介助者を付加する。
【図５】介助装置の制御ユニットの詳細構成を示すブロック図である。
【図６】利用者情報記憶部に記憶される情報を示す。
【図７】動作データ記憶部に記憶される情報を示す。
【図８】利用者特定部による処理を示すフローチャートである。
【図９】利用者特定部による処理のうち第一補正値決定処理に関するフローチャートである。
【図１０】利用者特定部による処理のうち第二補正値決定処理に関するフローチャートである。
【図１１】利用者特定部による処理のうち第三補正値決定処理に関するフローチャートである。
【図１２】利用者特定部による処理のうち第四補正値決定処理に関するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（１．介助装置１の構成）
被介助者の動作の介助を行う介助装置１について、図１及び図２を参照して説明する。本実施形態においては、介助装置１は、起立補助及び着座補助を行う装置を例に挙げるが、他の介助を行う装置にも適用できる。
【００１０】
介助装置１は、被介助者Ｍの上半身を支持して、被介助者Ｍの座位姿勢から立位姿勢への起立補助を行う。さらに、介助装置１は、被介助者Ｍの上半身を支持して、被介助者Ｍの立位姿勢から座位姿勢への着座補助を行う。これにより、介助装置１は、被介助者Ｍの移乗介助及び移動介助が可能となっている。
【００１１】
なお、「立位姿勢」とは、被介助者Ｍの下半身が立っている姿勢を意味し、上半身の姿勢を問わない。つまり、起立補助は、被介助者Ｍの臀部の位置を上方へ移動させる動作の補助である。また、着座補助は、被介助者Ｍの臀部の位置を下方へ移動させる動作の補助である。
【００１２】
介助装置１は、基台２、昇降部３、揺動部４、身体支持部材５、荷重検出器６、及び制御ユニット７を備える。基台２は、フレーム２１、支柱２２（図２に示す）、固定カバー２３、足載置台２４、下腿当て部２５、及び６個の車輪２６〜２８などを備える。フレーム２１は、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。支柱２２は、フレーム２１の前寄りの左右方向の中央から上方に向かって立設されている。支柱２２の略矩形断面の内部空間に、後述する昇降駆動部３２が配置される。固定カバー２３は、支柱２２及び後述する昇降部材３１の下部の周囲を覆って保護する。
【００１３】
足載置台２４は、フレーム２１の上面後方に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台２４の上面には、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内するための足形の接地マーク２４１が記されている。下腿当て部２５は、Ｌ字状の左右一対の支持アーム２５１，２５１によって、接地マーク２４１よりも少し前側の上方に設けられる。下腿当て部２５は、左右の支持アーム２５１の直立した部分を渡って配置され、左右方向に延在する。下腿当て部２５は、被介助者Ｍの下腿が接触する部位であり、クッション材によって形成される。下腿当て部２５の配置高さは、調整可能である。
【００１４】
フレーム２１の下側には、左右に３個ずつの車輪２６〜２８が設けられている。各車輪２６〜２８は、移動方向を転換する転舵機能を有しており、少なくとも前車輪２６は、移動を規制するロック機能を備える。６個の車輪２６〜２８の転舵機能により、介助装置１は、前後方向の移動および方向転換だけでなく、横移動（真横への移動）や超信地旋回（その場旋回）が可能となっている。
【００１５】
昇降部３は、昇降部材３１、昇降駆動部３２、及び、昇降カバー３３などを備える。昇降部材３１は、上下方向に長い長尺部材であり、支柱２２の後面に昇降可能に支持されている。本実施形態においては、昇降部材３１は、支柱２２に対して上下動することにより昇降するが、支柱２２に対して揺動することにより昇降するようにしてもよい。
【００１６】
昇降部材３１の上部は後方に突出しており、突出した後端寄りに揺動支持部３４が設けられている。昇降部材３１の上部の内部空間には、後述する揺動駆動部４２が配置される。支柱２２の内部空間に配置された昇降駆動部３２は、昇降部材３１の昇降動作を駆動する。昇降カバー３３は、昇降部材３１及び支柱２２の周り及び上方を覆って保護する。昇降カバー３３は、昇降部材３１に結合されており、昇降部材３１とともに昇降する。昇降する昇降カバー３３の下部は、常に固定カバー２３の外周側に重なっている。
【００１７】
揺動部４は、揺動部材４１、揺動駆動部４２、及び、第一ハンドル４３を備える。揺動部材４１は、アーム状に形成されている。揺動部材４１は、昇降部材３１に対して前後方向に揺動可能に設けられる。詳細には、揺動部材４１の一端が、昇降部材３１の揺動支持部３４に揺動可能に支持されている。昇降部材３１の上部の内部空間に配置された揺動駆動部４２は、揺動部材４１の一端を揺動中心として、揺動部材４１の他端を前後方向に揺動駆動する。
【００１８】
揺動部材４１の他端には、第一ハンドル４３が一体に設けられている。第一ハンドル４３は、概ね四角形の枠形状に形成されている。第一ハンドル４３は、揺動部材４１の他端から前上方向に延びるように形成されている。第一ハンドル４３の側方部分は、被介助者Ｍの両手によって把持される。さらに、第一ハンドル４３の側方部分及び前方部分は、介助者によって介助装置１を移動させるために把持される。
【００１９】
身体支持部材５は、胴体支持部材５１、脇支持部材５２，５２、及び第二ハンドル５３などを備える。胴体支持部材５１は、支持本体５１１と、クッション材５１２とを備える。支持本体５１１は、金属製であって、板状に形成されている。支持本体５１１の前下側は、揺動部材４１の他端に支持されている。従って、支持本体５１１は、揺動駆動部４２によって昇降部材３１に対して前後方向に傾動可能となる。
【００２０】
さらに、支持本体５１１は、揺動部材４１に対して前後方向に自由傾動可能に支持されている。支持本体５１１は、図２に示す状態から図２の時計回りに所定角度範囲を傾動可能となる。なお、自由傾動とは、アクチュエータなどによって駆動される傾動ではなく、手動によって動かすことが可能な傾動を意味する。
【００２１】
支持本体５１１の後上側に、クッション材５１２が固定されている。クッション材５１２は、被介助者Ｍの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟な変形が可能になっている。クッション材５１２の支持面は、被介助者Ｍの胴体の前面を面接触にて支持する。特に、クッション材５１２は、被介助者Ｍにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。
【００２２】
脇支持部材５２，５２は、胴体支持部材５１の左右に設けられている。脇支持部材５２は、支持本体５２１と、脇アーム５２２とを備える。脇支持部材５２の支持本体５２１は、金属製であって、胴体支持部材５１の支持本体５１１に揺動可能に支持される。脇アーム５２２は、被介助者Ｍの脇を支持する。脇アーム５２２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇アーム５２２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。
【００２３】
第二ハンドル５３は、胴体支持部材５１の支持本体５１１の前面に一体に設けられている。第二ハンドル５３は、横長のＵ字状に形成されている。第二ハンドル５３は、支持本体５１１の下端に固定され左右方向に延びる基軸部分と、基軸部分の両端から第一ハンドル４３側に向かって延びる把持部分とを備える。
【００２４】
荷重検出器６は、図２に示すように、胴体支持部材５１に取り付けられ、被介助者Ｍの上半身により付与される荷重を検出する。荷重検出器６は、支持本体５１１の上面に取り付けられ、支持本体５１１とクッション材５１２との間に挟まれる。荷重検出器６は、２個の第一荷重検出器６１と、２個の第二荷重検出器６２とを備える。
【００２５】
第一荷重検出器６１は、支持本体５１１の上下方向（前後方向）の中央付近に設けられる。第一荷重検出器６１は、被介助者Ｍの上半身の第一部位（例えば、胸部付近）に対応する。第一荷重検出器６１は、被介助者Ｍにより付与される第一荷重を検出する。２個の第一荷重検出器６１は、左右に離れて配置される。
【００２６】
第二荷重検出器６２は、第一荷重検出器６１より下方且つ後方に設けられる。第二荷重検出器６２は、被介助者Ｍの上半身のうちの第一部位よりも下方且つ後方に位置する第二部位（例えば、腹部付近）に対応する。第二荷重検出器６２は、被介助者Ｍより付与される第二荷重を検出する。２個の第二荷重検出器６２は、左右に離れて配置される。
【００２７】
制御ユニット７は、フレーム２１の上側右寄りに設けられている。制御ユニット７は、昇降駆動部３２及び揺動駆動部４２を制御する制御装置７１などを備える。制御装置７１は、被介助者Ｍ又は介助者からの指令に基づいて、昇降駆動部３２及び揺動駆動部４２を制御する。制御装置７１は、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いることができる。コンピュータ装置は、被介助者Ｍ又は介助者からの指令を受け付ける図略のリモコン装置を備えていてもよい。ソフトウェアとして、起立補助を行う起立補助プログラムや、着座補助を行う着座補助プログラムが実行可能に記憶されている。制御装置７１の下側には、繰り返しての充放電が可能な符号略のバッテリ電源が付属されている。バッテリ電源は、フレーム２１の上側左寄りにも付属されている。バッテリ電源は、昇降駆動部３２及び揺動駆動部４２にも共用される。
【００２８】
（２．介助装置１による補助動作）
次に、介助装置１の起立補助の動作について、図２〜図４を参照して説明する。介助装置１は、起立補助の動作において、図２に示す起立補助動作の開始状態から、図３に示す起立準備状態となり、その後に図４に示す起立完了状態となる。
【００２９】
まず、介助者は、介助装置１を座位姿勢の被介助者Ｍの近くに移動させる。このとき、介助者は、図２に示すように、介助装置１を動作させて、座位姿勢の被介助者Ｍが乗り込むことができる状態にする。また、介助者は、被介助者Ｍの高さに応じて、昇降部材３１の高さを調整する。続いて、被介助者Ｍは、両脚を身体支持部材５の下側に入り込ませる。ここで、身体支持部材５が邪魔になる場合には、被介助者Ｍ又は介助者が、身体支持部材５の下端部を手で持ち上げて、被介助者Ｍの両脚を身体支持部材５の下側に入れやすくすることができる。
【００３０】
次に、被介助者Ｍは、両足を接地マーク２４１の上に載せ、下腿を下腿当て部２５に接触させる。さらに、被介助者Ｍは、胴体を胴体支持部材５１のクッション材５１２の支持面に載せる。つまり、被介助者Ｍの上半身は、身体支持部材５に支持された状態において、少し前傾した姿勢となる。同時に、被介助者Ｍは、脇に脇アーム５２２を挿入させる。このようにして、介助装置１は、起立補助動作の開始状態に設定される。そして、介助者は、被介助者Ｍに、第一ハンドル４３を把持させる。このときの被介助者Ｍの当該姿勢が、起立補助動作の開始姿勢である。
【００３１】
続いて、介助者は、介助装置１の起立補助プログラムに基づいて、介助装置１の駆動を開始する。これにより、昇降部材３１の昇降と揺動部材４１の前方への傾動とが協調して行われる。
【００３２】
起立補助プログラムが実行されると、介助装置１は、図３に示す起立準備状態となる。介助装置１の起立準備状態とは、座位姿勢の被介助者Ｍを椅子Ｃから持ち上げる直前の状態である。つまり、介助装置１は、図２に示す開始状態から、昇降部材３１は下降し、且つ、揺動部材４１が前傾することにより、図３に示す起立準備状態となる。ここで、介助装置１が起立準備状態において、被介助者Ｍの臀部が椅子Ｃの座面に接触し、胴体が前傾し、且つ、胴体が伸張した状態となる。このときの被介助者Ｍの当該姿勢が、起立準備姿勢である。
【００３３】
起立補助プログラムがさらに継続されると、図４に示すように、昇降部材３１は上昇し、且つ、揺動部材４１がさらに前傾することで、起立補助プログラムが終了する。そうすると、被介助者Ｍは、起立準備姿勢から立位姿勢となる。つまり、立位姿勢の被介助者Ｍの上半身は、大きく前傾した姿勢となり、被介助者Ｍの臀部の位置は、椅子Ｃの座面より高い位置に位置する。そして、被介助者Ｍの脚部は、ほぼ伸びた状態となる。
【００３４】
このように、被介助者Ｍが介助装置１に乗り込んだ後には、胴体支持部材５１が前方に傾動することにより、被介助者Ｍは座位姿勢における開始姿勢から起立準備姿勢を介して立位姿勢に移行する。
【００３５】
また、介助装置１の着座補助の動作は、起立補助の動作に対してほぼ逆の動作を行うことになる。つまり、胴体支持部材５１が後方に傾動しつつ、昇降部材３１が下降することで、被介助者Ｍを立位姿勢から座位姿勢に移行させることができる。そして、座位姿勢の被介助者Ｍは、容易に脇アーム５２２を脇から抜くことができる。
【００３６】
（３．制御ユニット７の詳細構成）
制御ユニット７の詳細構成について、図５〜図７を参照して説明する。図５に示すように、制御ユニット７は、制御装置７１、音声検出器７２、利用者情報記憶部７３、呼び名取得部７４、利用者特定部７５、動作データ記憶部７６、案内出力部７７を備える。制御装置７１は、上述したため、ここでの説明は省略する。
【００３７】
音声検出器７２は、介助装置１の周囲における音声を検出する。音声検出器７２は、例えば、マイクロフォンである。音声検出器７２は、介助者、被介助者、周囲にいる他の人物が発生する音声を検出することができる。
【００３８】
利用者情報記憶部７３は、介助装置１の利用者である被介助者Ｍに関する情報（以下、利用者情報と称する）を予め記憶する。利用者情報記憶部７３には、図６に示すように、利用者としての被介助者Ｍの氏名と、被介助者Ｍの呼び名とが、関連付けられて記憶されている。
【００３９】
被介助者Ｍの呼び名とは、主として介助者が被介助者Ｍを呼ぶときの呼び名である。被介助者Ｍの氏名が、「○○  △△」の場合に、姓（ファミリーネーム）を用いた呼び名として、「○○さん」、「○○さま」、「○○くん」などがあり、名（ファーストネーム）を用いた呼び名として、「△△さん」、「△△くん」などがあり、さらに、氏名とは無関係な呼び名として、「○さん」、「△さん」などのニックネームがある。そして、同一人物に複数種の呼び名が存在する場合には、利用者情報記憶部７３には、複数種の呼び名が１人の被介助者Ｍについての利用者情報として記憶される。
【００４０】
さらに、利用者情報記憶部７３には、対象の介助装置１を利用した過去履歴が、被介助者Ｍの氏名に関連付けられて記憶されている。過去履歴とは、対象の介助装置１の利用日時、正確度Ｐを含む。ここで、正確度Ｐとは、詳細には後述するが、対象の介助装置１の利用者が当該被介助者Ｍである可能性の度合いを表す。そして、利用者情報記憶部７３に記憶される過去履歴は、正確度Ｐが例えば所定割合（例えば６０％）以上である場合のみを記憶する。
【００４１】
呼び名取得部７４は、音声検出器７２により検出された音声に基づいて、人の呼び名を取得する。介助者が介助装置１を用いて被介助者Ｍの介助を行う場合には、介助者は、「○○さん、これから立ち上がりますよ。」「○○さん、装置を近づけますね。」「○○さん、胸を当ててください。」「○○さん、高さは大丈夫ですか。」などの声かけを行う。このように、介助者は、頻繁に、被介助者Ｍの呼び名を発する。
【００４２】
そこで、呼び名取得部７４は、音声検出器７２により検出された音声の解析を行い、「さん」、「さま」、「くん」、「Ｍｒ．」、「Ｍｓ．」などの敬称を認識することにより、人の呼び名を取得することができる。また、呼び名取得部７４は、敬称の他に、人の呼び名として用いられる可能性のある音を認識することにより、人の呼び名を取得することもできる。敬称や、人の呼び名として用いられる可能性のある音は、呼び名取得部７４に予め登録しておいてもよいし、呼び名取得部７４自身の学習により登録することもできる。さらに、呼び名取得部７４は、上述した利用者情報記憶部７３に記憶されている呼び名に基づいて、人の呼び名を取得するようにしてもよい。
【００４３】
利用者特定部７５は、呼び名取得部７４により取得された呼び名に基づいて、介助装置１の利用者である被介助者Ｍを特定する。つまり、利用者特定部７５は、対象の介助装置１を誰が利用しているかを特定する。本実施形態においては、利用者特定部７５は、取得された呼び名に基づいて、利用者情報記憶部７３に記憶された利用者情報の中から利用者を選択する。より詳細には、利用者特定部７５は、取得された呼び名が利用者情報として記憶されている呼び名に一致するか否かを判断し、一致する場合には当該呼び名に関連付けられた被介助者Ｍが利用者であると判断する。
【００４４】
ここで、同一の被介助者Ｍに対して複数種の呼び名が存在する場合がある。図６に示すように、利用者情報記憶部７３には、同一の被介助者Ｍに対して複数種の呼び名が登録されている。そして、利用者特定部７５は、複数種の呼び名が取得される場合であっても、複数種の呼び名が１人の利用者についての呼び名である場合には、取得された複数種の呼び名を同一人物の呼び名と判断して利用者情報の中から利用者を選択する。
【００４５】
ところで、介護現場には、多数の人が存在している。そのため、介助装置１の周囲においては、多数の人の呼び名が発せられる。上述したように、介助者が利用者である被介助者Ｍに対して発する被介助者Ｍの呼び名、周囲の人たち（他の介助者及び他の被介助者）の会話に含まれる人の呼び名、他の介助装置１の利用者である被介助者Ｍの呼び名など、多数の人の呼び名が発せられる。
【００４６】
そこで、利用者特定部７５は、取得された呼び名に基づいて対象の介助装置１の利用者を特定することに加えて、特定された利用者の正確度Ｐを決定する。正確度Ｐとは、上述したように、対象の介助装置１の利用者が当該被介助者Ｍである可能性の度合いを表す。本実施形態においては、正確度Ｐは、パーセントで表すが、高低の度合いとして複数種（例えば２〜３種）で表すようにしてもよい。また、利用者特定部７５は、特定した利用者、決定した正確度Ｐ、及び、利用日時を、利用者情報記憶部７３に記憶する。なお、利用者特定部７５による詳細な処理（利用者特定処理及び正確度決定処理）については、後述する。
【００４７】
動作データ記憶部７６は、図７に示すように、被介助者Ｍに対する介助装置１による介助動作データを記憶する。介助動作データとは、介助装置１により被介助者Ｍに対する介助を行う際に、介助動作に関係するデータを意味する。例えば、介助動作データは、制御装置７１による制御データ、昇降駆動部３２及び揺動駆動部４２による駆動データ、並びに、荷重検出器６による検出データなどを含む。また、介助装置１が、他の検出器を備える場合には、介助動作データは、当該他の検出器による検出データを含むようにしてもよい。
【００４８】
さらに、動作データ記憶部７６は、利用者特定部７５により特定された利用者の情報と動作データ記憶部７６に記憶された介助動作データとを関連付けて記憶する。ここで、利用者特定部７５は、上述したように、利用者の特定に加えて、正確度Ｐを決定している。そこで、動作データ記憶部７６は、利用者の情報（本実施形態では、利用者氏名）、正確度、利用日時、及び介助動作データを関連付けて記憶する。
【００４９】
図７では、介助動作データＤａｔａ１に関して、利用者として、「○○  △△」と「■■  ★★」の２人が特定されている。ただし、正確度がそれぞれ異なり、「○○  △△」の正確度が７０％であり、「■■  ★★」の正確度が２０％である。また、介助動作データＤａｔａ２についても、同様に、利用者として２人が特定されている。もちろん、３人以上が利用者として特定されることもあり得る。複数人が利用者として特定された場合には、動作データ記憶部７６は、同一の介助動作データに対して、利用者の情報と正確度Ｐを関連付けて記憶する。
【００５０】
案内出力部７７は、介助装置１による介助が開始された場合に、正確度Ｐに応じた出力を行う。第一に、案内出力部７７は、利用者特定部７５により決定された正確度Ｐが低い場合に介助装置１による介助が開始された場合には、正確度Ｐが低いことを出力する。案内出力部７７は、例えば、特定された利用者全てについての正確度Ｐが６０％（所定値）より低い場合には、正確度Ｐが低いことを出力する。つまり、案内出力部７７は、利用者特定部７５によって現在特定されている利用者が実際の利用者であるか不明であるということを、介助者に知らせることを目的とする。第二に、案内出力部７７は、利用者特定部７５により決定された正確度Ｐが高い場合に介助装置１による介助が開始された場合に、利用者に対して応援するような出力を行う。
【００５１】
本実施形態においては、案内出力部７７は、スピーカ７７ａ、表示装置７７ｂ、ランプ装置７７ｃ及び注意喚起音発生器７７ｄを備えるものとする。ただし、案内出力部７７は、上記の全てを備えるものに限られず、上記の何れか一つだけを備えるようにしてもよいし、選択された複数を備えるようにしてもよい。
【００５２】
スピーカ７７ａは、正確度Ｐが低いことの出力として、介助者に対して被介助者Ｍの呼び名を発するように促すための音声の出力を行う。例えば、スピーカ７７ａは、「○○さんですか？」「利用者の氏名をおっしゃってください。」などの音声を発する。そうすると、介助者は、正確度Ｐが低いことを認識して、「○○さんです。」と回答することができる。この場合、利用者特定部７５は、正確度Ｐを高くすることになる（後述する）。また、スピーカ７７ａは、正確度Ｐが高い場合の出力として、応援メッセージを出力する。例えば、スピーカ７７ａは、「○○さん、頑張ってくださいね。」などを発する。
【００５３】
表示装置７７ｂは、正確度Ｐが低いことの出力として、表示画面における表示方法を変更する。例えば、表示装置７７ｂは、表示画面に「○○さんですか？」の文字列を表示する。また、表示装置７７ｂは、正確度Ｐが高い場合の出力として、応援メッセージを表示画面に表示する。
【００５４】
また、表示装置７７ｂは、表示画面の色を注意喚起色に変更してもよい。また、ランプ装置７７ｃは、正確度Ｐが低いことの出力として、ランプ表示方法を変更する。例えば、ランプ装置７７ｃは、黄色点灯、黄色点滅などに変更する。また、注意喚起音発生器７７ｄは、注意喚起音として、例えばビープ音、ベル音などを発生する。なお、スピーカ７７ａ、表示装置７７ｂ、ランプ装置７７ｃ及び注意喚起音発生器７７ｄは、全てを動作するようにしてもよいし、介助者や被介助者Ｍによって選択された一つが動作するようにしてもよい。
【００５５】
ここで、本実施形態において、案内出力部７７は、フレーム２１の上側右寄りに位置する制御ユニット７に配置されることとしているが、種々の位置に配置することが可能である。例えば、案内出力部７７は、揺動部４又は身体支持部材５に取り付けられるようにしてもよい。
【００５６】
さらに、案内出力部７７は、介助装置本体（２，３，４，５，６，７１）とは別体の装置とすることもできる。この場合、案内出力部７７は、例えば、利用者特定部７５と無線通信によりデータを取得して、案内を出力する。この場合の案内出力部７７は、例えば、タブレット及びスマートフォンなどの携帯端末、携帯スピーカ、携帯表示装置、携帯ベルなどとすることもできる。なお、介助装置本体とは、基台２、昇降部３、揺動部４、身体支持部材５、荷重検出器６、及び、制御装置７１を含むユニットである。
【００５７】
また、利用者情報記憶部７３、呼び名取得部７４、利用者特定部７５、及び動作データ記憶部７６は、制御ユニット７の内部に搭載される場合に限られず、介助装置本体（２，３，４，５，６，７１）とは別体の装置とすることもできる。この場合、利用者情報記憶部７３、呼び名取得部７４、利用者特定部７５、及び動作データ記憶部７６は、例えば、ホストコンピュータ（図示せず）に搭載されるようにしてもよく、制御装置７１及び案内出力部７７と無線通信可能であればよい。
【００５８】
（４．利用者特定部７５による処理）
次に、利用者特定部７５による処理について、図８〜図１２を参照して説明する。利用者特定部７５による処理は、介助装置１の利用者の特定処理と、正確度の決定処理とを含む。図８に示すように、利用者特定部７５は、まず、第一補正値決定処理（Ｓ１）、第二補正値決定処理（Ｓ２）及び第三補正値決定処理（Ｓ３）を並行して行う。
【００５９】
第一補正値決定処理は、利用者を特定してから介助装置１による介助開始までの経過時間が短いほど正確度Ｐを高くし、経過時間が長いほど正確度Ｐを低くするような第一補正値ａを決定する。詳細には、図９に示すように、利用者特定部７５は、呼び名取得部７４によって呼び名が取得されたか否かを判断する（Ｓ１１）。呼び名が取得されなければ（Ｓ１１：Ｎ）、取得されるまで判断が繰り返される。
【００６０】
呼び名が取得された場合には（Ｓ１１：Ｙ）、利用者特定部７５は、利用者を特定する（Ｓ１２）。ここでは、利用者特定部７５は、利用者情報記憶部７３に記憶されている利用者情報を参照して、呼び名に関連付けられた被介助者Ｍを利用者として特定する。続いて、利用者特定部７５は、介助装置１による動作が開始されたか否かを判断する（Ｓ１３）。介助動作が開始された場合には（Ｓ１３：Ｙ）、利用者特定部７５は、利用者を特定してから（呼び名を取得してから）介助開始までの経過時間を算出する（Ｓ１４）。
【００６１】
そして、利用者特定部７５は、経過時間に応じて第一補正値ａを決定する（Ｓ１５）。第一補正値ａは、例えば、経過時間が第一規定時間より短い場合には「＋２０％」とし、経過時間が第一規定時間と第二規定時間の間の場合には「０％」とし、経過時間が第二規定時間より長い場合には「−２０％」などとする。段階数及び値は、適宜変更される。
【００６２】
ここで、通常、被介助者Ｍの呼び名は、何度も発せられる。第一補正値決定処理は、呼び名が取得されるたびに実行される。そこで、既に第一補正値ａが算出された利用者と、新たに第一補正値ａが算出された利用者とが、同一人物の場合には、第一補正値ａは最新の値のみが記憶される。一方、既に第一補正値ａが算出された利用者と、新たに第一補正値ａが算出された利用者とが、異なる人物の場合には、それぞれの利用者についての第一補正値ａが記憶される。
【００６３】
第二補正値決定処理は、呼び名取得部７４により複数種の呼び名が取得された場合に、取得された回数が多いほど正確度Ｐを高くし、取得された回数が少ないほど正確度Ｐを低くするような第二補正値ｂを決定する。詳細には、図１０に示すように、利用者特定部７５は、呼び名取得部７４によって呼び名が取得されたか否かを判断する（Ｓ２１）。呼び名が取得されなければ（Ｓ２１：Ｎ）、取得されるまで判断が繰り返される。
【００６４】
呼び名が取得された場合には（Ｓ２１：Ｙ）、利用者特定部７５は、呼ばれた回数ｎを０に初期化する（Ｓ２２）。続いて、利用者特定部７５は、呼び名に基づいて利用者を特定する（Ｓ２３）。ここでは、利用者特定部７５は、利用者情報記憶部７３に記憶されている利用者情報を参照して、呼び名に関連付けられた被介助者Ｍを利用者として特定する。続いて、利用者特定部７５は、呼ばれた回数ｎを１加算する（Ｓ２４）。最初は、回数ｎは、１となる。
【００６５】
続いて、利用者特定部７５は、介助装置１による動作が開始されたか否かを判断する（Ｓ２５）。まだ介助動作が開始されていなければ（Ｓ２５：Ｎ）、利用者特定部７５は、再び呼び名が取得されたか否かを判断する（Ｓ２６）。再び呼び名が取得されなければ（Ｓ２６：Ｎ）、利用者特定部７５は、Ｓ２５の処理を再び実行する。
【００６６】
一方、再び呼び名が取得された場合（Ｓ２６：Ｙ）、利用者特定部７５は、取得された呼び名が既に特定された利用者と同一人物の呼び名であるか否かを判断する（Ｓ２７）。同一人物でない場合には（Ｓ２７：Ｎ）、利用者特定部７５は、Ｓ２５の処理を再び実行する。一方、同一人物である場合（Ｓ２７：Ｙ）、すなわち、同一人物について２回以上の呼び名が取得された場合には、利用者特定部７５は、Ｓ２４の処理を再び実行する。つまり、呼ばれた回数ｎが１加算される。このように、同一人物の呼び名が複数回取得された場合には、呼ばれた回数ｎが算出される。
【００６７】
そして、Ｓ２５にて介助動作が開始された場合には（Ｓ２５：Ｙ）、呼ばれた回数ｎに基づいて第二補正値ｂが決定される（Ｓ２８）。第二補正値ｂは、例えば、回数ｎが第一規定回数より多い場合には、「＋２０％」とし、回数ｎが第一規定回数と第二規定回数との間の場合には「０％」とし、回数ｎが第二規定回数より少ない場合には、「−２０％」などとする。なお、段階数及び値は、適宜変更される。また、第二補正値ｂについても、第一補正値ａと同様に、特定された利用者毎に決定される。
【００６８】
第三補正値決定処理は、当該介助装置１の過去の利用者履歴に基づいて第三補正値ｃを決定する。詳細には、図１１に示すように、利用者特定部７５は、呼び名取得部７４によって呼び名が取得されたか否かを判断する（Ｓ３１）。呼び名が取得されなければ（Ｓ３１：Ｎ）、取得されるまで判断が繰り返される。
【００６９】
呼び名が取得された場合には（Ｓ３１：Ｙ）、利用者特定部７５は、利用者を特定する（Ｓ３２）。ここでは、利用者特定部７５は、利用者情報記憶部７３に記憶されている利用者情報を参照して、呼び名に関連付けられた被介助者Ｍを利用者として特定する。続いて、利用者特定部７５は、利用者情報記憶部７３に記憶されている過去履歴を取得する（Ｓ３２）。つまり、利用者特定部７５は、当該介助装置１の過去の利用者履歴、すなわち、過去において当該介助装置１を誰がどの程度利用したかを把握する。
【００７０】
続いて、利用者特定部７５は、取得した過去履歴に基づいて第三補正値ｃを決定する（Ｓ３４）。第三補正値ｃは、例えば、最近１週間の利用回数が規定回数より多い場合には「＋２０％」とし、少ない場合には「０％」などとする。つまり、最近頻繁に利用している利用者が現在呼ばれている場合には、当該利用者である可能性が高いと判断することになる。なお、利用者情報記憶部７３に記憶されている正確度Ｐが所定値（例えば６０％以上）とされた場合の利用回数が、ここでの利用回数としてカウントされるものとする。
【００７１】
図８に戻り、利用者特定部７５による処理について説明する。第一補正値決定処理（Ｓ１）、第二補正値決定処理（Ｓ２）、第三補正値決定処理（Ｓ３）が終了した場合には、利用者特定部７５は、Ｐ＝ｘ＋（ａ＋ｂ＋ｃ）の式に基づいて、正確度Ｐを算出する（Ｓ４）。ここで、ｘは、正確度Ｐの基礎値であって、例えば５０％に設定される。なお、正確度Ｐが１００％を超えた場合には、利用者特定部７５は、１００％を超えた値そのものを正確度Ｐとしてもよいし、１００％を上限として正確度Ｐを算出してもよい。
【００７２】
続いて、利用者特定部７５は、案内出力部７７により正確度Ｐが低い場合の案内が出力されたか否かを判断する（Ｓ５）。ここで、特定された利用者全てについてＳ４にて算出された正確度Ｐが６０％より低い場合には、上述したように、案内出力部７７が、正確度Ｐが低いことを出力する。例えば、スピーカ７７ａが、「○○さんですか？」などの音声を発することになる。
【００７３】
続いて、案内出力部７７が当該案内を出力した場合には（Ｓ５：Ｙ）、利用者特定部７５は、第四補正値決定処理を実行する（Ｓ６）。第四補正値決定処理は、図１２に示すように、第四補正値ｄを決定する。すなわち、利用者特定部７５は、介助動作が開始されたかを判断し（Ｓ４１）、介助動作が開始された場合には、正確度Ｐが低いことの案内が出力されたかを判断する（Ｓ４２）。
【００７４】
続いて、利用者特定部７５は、呼び名取得部７４によって呼び名が取得されたか否かを判断する（Ｓ４３）。呼び名が取得されなければ、第四補正値決定処理は終了する。例えば、スピーカ７７ａにより「○○さんですか？」の音声が発せられるため、介助者は、「○○さんです。」と被介助者Ｍの呼び名を発する。そうすると、呼び名が取得されるため、この場合、利用者特定部７５は、呼び名に基づいて利用者を特定する（Ｓ４４）。続いて、利用者特定部７５は、第四補正値ｄを決定する（Ｓ４５）。第四補正値ｄは、例えば、「＋３０％」などとする。
【００７５】
再び、図８に戻り、利用者特定部７５による処理について説明する。利用者特定部７５は、第四補正値決定処理の後には、Ｐ＝ｘ＋ｄの式に基づいて、正確度Ｐを改めて算出する（Ｓ７）。つまり、ここでの正確度Ｐは８０％となる。ここで、案内出力部７７の出力後に取得される呼び名は、案内出力部７７による案内の出力に呼応するようにして発せられている。そのため、ここで取得された呼び名は、介助装置１の利用者である可能性が非常に高い。従って、Ｓ７にて決定された正確度Ｐは高い値を示すようにしている。
【００７６】
（５．実施形態の効果）
上述したように、被介助者Ｍの動作の介助を行う介助装置１は、図５に示すように、音声検出器７２と、音声検出器７２により検出された音声に基づいて、人の呼び名を取得する呼び名取得部７４と、呼び名取得部７４により取得された呼び名に基づいて、介助装置１の利用者である被介助者Ｍを特定する利用者特定部７５とを備える。
【００７７】
介護の現場においては、介助者は、被介助者Ｍの呼び名を頻繁に発する。そこで、介助装置１は、人が発した音声の中から呼び名を取得して、取得された呼び名に基づいて利用者である被介助者Ｍを特定している。被介助者Ｍの呼び名は、介助者が発することができるため、呼び名の取得に際して、被介助者Ｍが声を発することができるか否かには何ら関わりがない。従って、被介助者Ｍが声を発することができないとしても、利用者（被介助者Ｍ）の特定が可能となる。また、介助者が交代したとしても、交代した介助者は、介助する際に被介助者Ｍの呼び名を発する。従って、介助者が交代した場合であっても、確実に、利用者（被介助者Ｍ）の特定が可能になる。
【００７８】
また、介助装置１は、被介助者Ｍに対する介助装置１による介助動作データＤａｔａ１，Ｄａｔａ２，Ｄａｔａ３を記憶する動作データ記憶部７６を備える。そして、図７に示すように、動作データ記憶部７６は、利用者特定部７５により特定された利用者の情報（利用者氏名）と動作データ記憶部７６に記憶された介助動作データＤａｔａ１，Ｄａｔａ２，Ｄａｔａ３とを関連付けて記憶する。
【００７９】
介助装置１は、利用者の特定がされることで、容易に、特定された利用者と介助動作データＤａｔａ１，Ｄａｔａ２，Ｄａｔａ３とを関連付けることができる。つまり、人の作業によって利用者と介助動作データＤａｔａ１，Ｄａｔａ２，Ｄａｔａ３との関連付けを行うことなく、自動的に両者を関連付けて記憶することができる。そして、人の作業による関連付けを必要としないため、利用者と介助動作データＤａｔａ１，Ｄａｔａ２，Ｄａｔａ３とを関連付けて多数蓄積することが可能となる。
【００８０】
また、介助装置の周囲に発せられる音声には、多種の呼び名が含まれることがある。そこで、利用者特定部７５は、取得された呼び名に基づいて、利用者を特定すると共に、特定された利用者であることの正確度Ｐを決定している。そして、動作データ記憶部７６が、利用者の情報（利用者氏名）と介助動作データＤａｔａ１，Ｄａｔａ２，Ｄａｔａ３に加えて、正確度Ｐを関連付けて記憶している。従って、介助動作データＤａｔａ１，Ｄａｔａ２，Ｄａｔａ３は、利用者であることの正確度Ｐを認識した上で、利用可能となる。これにより、利用者の正確度Ｐを考慮した上で、介助動作データＤａｔａ１，Ｄａｔａ２，Ｄａｔａ３のさらなる利用が可能となる。
【００８１】
また、利用者特定部７５は、第一補正値決定処理にて、利用者を特定してから介助装置１による介助開始までの経過時間が短いほど第一補正値ａを大きくし、経過時間が長いほど第一補正値ａを小さくしている。つまり、利用者特定部７５は、利用者を特定してから介助開始までの経過時間が短いほど正確度Ｐを高くし、経過時間が長いほど正確度Ｐを低くしている。
【００８２】
取得された呼び名に基づいて利用者が特定されたとしても、特定されてから介助開始までの経過時間が長い場合には、特定された利用者が実際の利用者であるか否か不明となる。そこで、利用者特定部７５は、利用者が特定されてから介助開始までの経過時間に基づいて、正確度Ｐを異なる値としている。これにより、利用者特定部７５は、利用者の正確度Ｐを的確に決定することができる。
【００８３】
また、利用者特定部７５は、第二補正値決定処理として、呼び名取得部７４により複数種の呼び名が取得された場合に、取得された回数ｎが多いほど第二補正値ｂを大きくし、取得された回数ｎが少ないほど第二補正値ｂを小さくしている。つまり、利用者特定部７５は、取得された回数ｎが多いほど正確度Ｐを高くし、取得された回数ｎが少ないほど正確度Ｐを低くしている。
【００８４】
介助装置１の周囲においては、複数種の呼び名が発せられることがある。しかし、介助装置１を利用する際に、介助者は、被介助者Ｍの呼び名を何度も発して、被介助者の介助を行う。そこで、上記のように、利用者特定部７５は、呼び名の呼ばれた回数ｎに基づいて、利用者の正確度Ｐを決定している。これにより、利用者特定部７５は、利用者の正確度Ｐを的確に決定することができる。
【００８５】
また、介助装置１の設置現場において、被介助者Ｍであれば誰でも満遍なく介助装置１を利用する場合もあれば、一部の利用者が介助装置１を頻繁に利用する場合もある。そこで、利用者特定部７５は、第三補正値決定処理として、過去の利用者履歴（図７に示す過去履歴に相当）に基づいて第三補正値ｃを決定している。つまり、利用者特定部７５は、介助装置１についての過去の利用者履歴に基づいて正確度Ｐを決定している。例えば、特定された利用者が、過去の利用者履歴において頻繁に利用している者である場合には、特定された利用者が実際の利用者である可能性が高くなる。このような場合には、利用者特定部７５は、正確度Ｐを高くする。これにより、利用者特定部７５は、利用者の正確度Ｐを的確に決定することができる。
【００８６】
また、介助装置１は、正確度Ｐが所定値（例えば６０％）より低い場合に介助装置１による介助が開始された場合には、正確度Ｐが低いことを出力する案内出力部７７を備える。これにより、介助者が、案内出力部７７の出力内容を把握した場合には、利用者（被介助者Ｍ）の呼び名を発するきっかけが形成される。そして、介助者が、利用者（被介助者Ｍ）の呼び名を発することにより、利用者特定部７５は、正確度Ｐを高くすることができる。
【００８７】
案内出力部７７の一つとして、スピーカ７７ａは、正確度Ｐが低いことの出力として、介助者に対して被介助者Ｍの呼び名を発するように促すための音声の出力を行う。スピーカ７７ａにより利用者（被介助者Ｍ）の呼び名を発するように促す音声が出力されることで、介助者は、スピーカ７７ａの音声に応えることで、利用者（被介助者Ｍ）の呼び名を発することになる。そうすると、利用者特定部７５は、正確度Ｐを高くすることができる。
【００８８】
また、案内出力部７７の他として、正確度Ｐが低いことの出力として、表示装置７７ｂが表示画面における表示方法を変更すること、ランプ装置７７ｃがランプ表示方法を変更すること、注意喚起音発生器７７ｄが注意喚起音の発生などを行うようにもできる。これらが行われることによっても、介助者は、正確度Ｐが低くなっていることを容易に把握できる。従って、介助者は、利用者（被介助者Ｍ）の呼び名を発することになる。そうすると、利用者特定部７５は、正確度Ｐを高くすることができる。また、上記は、スピーカ７７ａを持たない介助装置１に、容易に適用できる。
【００８９】
また、介助装置１は、被介助者Ｍの呼び名を介助装置１の利用者情報として予め記憶する利用者情報記憶部７３を備える。そして、利用者特定部７５は、取得された呼び名に基づいて、利用者情報記憶部７３に記憶された利用者情報の中から利用者を選択している。通常、介助装置１の周囲に発せられる呼び名には、被介助者Ｍの他に、介助者や、被介助者Ｍの親族など、種々の人の呼び名が含まれる。被介助者Ｍ以外の呼び名が取得されたとしても、利用者特定部７５は、予め記憶された利用者情報の中から選択するため、被介助者Ｍ以外が利用者であると特定されることはない。つまり、利用者特定部７５は、より高精度に、利用者としての被介助者Ｍを特定することができる。
【００９０】
また、利用者情報記憶部７３は、同一人物に複数種の呼び名が存在する場合に、複数種の呼び名を１人の利用者についての利用者情報として記憶している。そして、利用者特定部７５は、呼び名取得部７４により取得された複数種の呼び名が利用者情報における１人の利用者についての呼び名である場合には、取得された複数種の呼び名を同一人物の呼び名と判断して利用者を選択している。
【００９１】
一般に、人の呼び名には、姓を用いる呼び名、名を用いる呼び名、氏名とは無関係の呼び名などがあり、さらに敬称の種類が複数ある。そのため、同一人物であっても、当該人の呼び名には、多種存在することがある。そこで、利用者情報記憶部７３は、複数種の呼び名を１人の利用者についての利用者情報として記憶している。そして、利用者特定部７５は、取得された複数種の呼び名が同一人物の呼び名である場合には、同一人物とし判断して利用者を特定している。従って、異なる呼び名を取得したとしても、高精度に利用者の特定が可能となる。
【００９２】
なお、利用者情報記憶部７３に予め利用者が記憶されていないとしても、利用者特定部７５は、利用者の特定は可能である。特に、各補正値ａ，ｂ，ｃを適切に設定することにより、利用者特定部７５は、十分に利用者を特定することができる。ただし、上述したように、利用者情報記憶部７３に利用者情報を記憶しておくことで、より高精度に、利用者の特定が可能となる。
【符号の説明】
【００９３】
１：介助装置、  ２：基台、  ３：昇降部、  ４：揺動部、  ５：身体支持部材、  ６：荷重検出器、  ３１：昇降部材、  ３２：昇降駆動部、  ４１：揺動部材、  ４２：揺動駆動部、  ５１：胴体支持部材、  ５２：脇支持部材、  ６１：第一荷重検出器、  ６２：第二荷重検出器、  ７１：制御装置、  ７２：音声検出器、  ７３：利用者情報記憶部、  ７４：呼び名取得部、  ７５：利用者特定部、  ７６：動作データ記憶部、  ７７：案内出力部、  ７７ａ：スピーカ、  ７７ｂ：表示装置、  ７７ｃ：ランプ装置、  ７７ｄ：注意喚起音発生器、  Ｄａｔａ１，Ｄａｔａ２，Ｄａｔａ３：介助動作データ、  Ｍ：被介助者、  Ｐ：正確度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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