(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
反射面と、レーダベースの力感知システムとを含み、
前記反射面は、
印加される力に基づいて変形し、
レーダ信号を反射するように構成され、
前記レーダベースの力感知システムは、
前記反射面に前記レーダ信号を送出し、
前記反射面によって反射された前記レーダ信号を受け取り、
受け取られた前記レーダ信号に基づいて前記反射面上の前記変形を検出し、
検出された前記変形に基づいて、前記印加される力の特徴を測定するように構成される、装置。
【請求項２】
前記レーダベースの力感知システムはさらに、
測定された前記特徴に基づいて、前記印加される力を認識し、
認識された前記力に関連付けられる制御入力を決定するように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記レーダベースの力感知システムはさらに、前記装置に関連付けられるエンティティを制御するために、決定された前記制御入力を渡すように構成される、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記装置は、前記印加される力に基づいて前記反射面を変形させる外面部を有するキーボードを含み、
測定された前記特徴は、前記反射面上における前記印加される力の位置を含み、
前記印加される力の前記位置に関連付けられる前記制御入力は前記キーボードの文字キーであり、
決定された前記制御入力を渡すことによって、前記エンティティは前記文字キーを表示する、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記レーダベースの力感知システムはさらに、前記装置を制御するために、決定された前記制御入力を渡すように構成される、請求項２〜４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項６】
前記装置は、前記印加される力に基づいて前記反射面を変形させる外面部を有するディスプレイスクリーンを含み、
測定された前記特徴は、前記反射面に亘る前記印加される力の動きを含み、
前記印加される力の前記動きに関連付けられる前記制御入力は、前記ディスプレイスクリーンに表示されるカーソルの動きを含み、
決定された前記制御入力を渡すことによって、表示された前記カーソルが、前記印加される力の前記動きに従って移動する、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記装置は、前記印加される力に基づいて前記反射面を変形させる外面部を有するテレビジョンを含み、
測定された前記特徴は、前記印加される力によって引き起こされる前記反射面の振動の周波数を含み、
前記振動の前記周波数に関連付けられる前記制御入力は起動機能を含み、
決定された前記制御入力を渡すことによって、前記テレビジョンがオンされる、請求項５に記載の装置。
【請求項８】
前記装置は、前記印加される力に基づいて前記反射面を変形させる外面部を有するロボットを含み、
測定された前記特徴は、前記反射面上における前記印加される力の大きさを含み、
前記印加される力の前記大きさに関連付けられる前記制御入力は、前記ロボットの把持への調節を含み、
決定された前記制御入力を渡すことによって、前記ロボットが、前記印加される力の前記大きさを変更する、請求項５に記載の装置。
【請求項９】
前記変形は、前記反射面の押圧、引張、ねじり、屈曲、または、物理的な振動によって引き起こされる、請求項１〜８のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１０】
レーダシステムにより、印加される力に基づいて変形するように構成される反射面にレーダ信号を送出することと、
前記レーダシステムを介して、前記反射面から反射された前記レーダ信号を受け取ることと、
反射された前記レーダ信号に基づいて、前記レーダシステムを介して、前記印加される力によって引き起こされる前記反射面の変形を検出することと、
検出された前記変形に基づいて前記印加される力の特徴を測定することとを含む、方法。
【請求項１１】
前記印加される力の前記特徴をコンピューティングデバイスのための入力にマッピングすることと、
前記入力に基づいて前記コンピューティングデバイスを制御することとをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記印加される力の前記特徴は、前記反射面上の前記印加される力の位置を含む、請求項１０または１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記印加される力の前記特徴は、前記反射面に亘る前記印加される力の動きを含む、請求項１０〜１２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１４】
前記印加される力の前記特徴は、前記印加される力の方向を含む、請求項１０〜１３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１５】
前記印加される力の前記特徴は、前記印加される力に基づいて前記反射面上で変形した領域のサイズを含む、請求項１０〜１４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１６】
前記印加される力の前記特徴は、前記印加される力の発生頻度を含む、請求項１０〜１５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１７】
前記印加される力の前記特徴は、前記印加される力の大きさを含む、請求項１０〜１６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１８】
レーダフィールドを提供することと、
提供された前記レーダフィールドを介して、印加される力によって引き起される変形を有する反射面からの反射を受け取ることと、
受け取られた前記反射を介して、前記反射面上の前記変形を検出することと、
検出された前記変形に基づいて前記印加される力の特徴を測定することと、
前記印加される力に関連付けられる較正情報を受け取ることと、
後に印加される力の特徴が前記較正情報に関連付けられることを可能にするように、前記較正情報に前記印加される力の前記特徴をマッピングすることとを含む、方法。
【請求項１９】
前記較正情報に前記印加される力の前記特徴をマッピングすることは、前記後に印加される力について較正情報が推定されることを可能にする、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記印加される力の前記特徴を前記較正情報にマッピングすることによって、前記後に印加される力の大きさが測定されることを可能にする、請求項１８または１９に記載の方法。
【請求項２１】
命令を含むコンピュータプログラムであって、前記命令は、プロセッサによって実行されると、請求項１０〜２０のいずれか１項に記載の方法を前記プロセッサに実行させる、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
背景
力センサは、ロボット、重量スケール、開発および製造プロセス、セーフティテスト、ならびに、性能テストを含むさまざまなデバイスおよび産業において使用される。多くの場合、長期の信頼性および高い感度を提供する力センサを使用することが望ましい。
【０００２】
一般に、従来の力センサは、動作環境と測定されるべき力のタイプとに基づいて選択される。これは、異なる定格容量（たとえば最大の測定可能な力）と、温度、湿度、圧力、電力変化および無線周波数干渉を含む環境依存性とを有するさまざまな異なる力センサにつながる。
【０００３】
さらに、これらの従来の力センサは、構造と同じ力を受けるために構造に物理的に接続される。これにより、特に、大きな領域に亘って力を測定する場合または小さな構造内で力を測定する場合、従来の力センサの設置は困難になり得る。従来の力センサはさらに、主軸に沿った力を測定することに限定されており、主軸は合計の印加される力の方向と一致しない場合があり得る。そのため、異なる力の方向を測定するために複数の力センサが必要とされ得、力感知システムのサイズおよび複雑性が増加される。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
概要
この文献は、レーダベースの力感知のための技術およびシステムを記載する。これらの技術およびデバイスは、反射面に印加される力を正確に特徴付け得る。レーダベースの力感知は、さまざまな動作環境における大きさおよび方向が変動するさまざまな力を測定し得る。これらの特徴付けは、コンピューティングデバイスに力データを提供するために使用され得る。いくつかの局面では、力データはコンピューティングデバイスを制御するために使用されてもよい。
【０００５】
この概要は、以下の詳細な説明においてさらに説明されるレーダベースの力感知に関する簡略化された概念を紹介するために提供される。この概要は、特許請求される主題の必須の特徴を識別するようには意図されておらず、特許請求される主題の範囲を決定するために使用されることを意図していない。
【０００６】
レーダベースの力感知のための技術およびデバイスの実施形態は、以下の図面を参照して記載される。同様の数字が、同様の特徴およびコンポーネントを参照するために図面全体にわたって使用される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】レーダベースの力感知が実現され得る例示的な環境を説明する図である。
【図２】レーダベースの力感知システムを詳細に説明する図である。
【図３】レーダベースの力感知システムの例示的な構成を説明する図である。
【図４】レーダベースの力感知システムが測定し得る例示的な力を説明する図である。
【図５】レーダベースの力感知システムが測定し得る例示的な移動力を説明する図である。
【図６】力測定を較正するための例示的な方法を説明する図である。
【図７】力のより良好な認識を可能にするための例示的な方法を説明する図である。
【図８】レーダベースの力感知を可能にする例示的な方法を説明する図である。
【図９】レーダベースの力感知を具現化する例示的なコンピューティングシステム、または、レーダベースの力感知の使用を可能にする技術が実現され得る例示的なコンピューティングシステムを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
詳細な説明
概略
この文献は、レーダベースの力感知を可能にする技術およびデバイスを記載する。これらの技術およびデバイスは、スマートフォンから冷蔵庫までといったさまざまなデバイスを使用し、当該デバイスを制御し、当該デバイスとインタラクションする力のような大きな幅の力と、それらの力の使用とを可能にする。当該技術およびデバイスは、小さなデバイス内に含まれ得るレーダシステムといった相対的に小さなレーダシステムを使用して力を感知し得るレーダフィールドを提供することができる。さらに、大量の電力、時間にわたって損耗するハードウェア、または、特定の動作環境を必要とすることなく、これらの力は正確に測定され得る。
【０００９】
ここで、この文献は、例示的な環境に向けられ、その後、例示的なレーダベースの力感知システム、例示的な方法、および、例示的なコンピューティングシステムが記載される。
【００１０】
例示的な環境
図１は、レーダベースの力感知システム１０２を使用する技術と、レーダベースの力感知システム１０２を含む装置とが具現化され得る例示的な環境１００の図である。環境１００は、レーダベースの力感知システム１０２を使用するための３つのデバイスおよび技術を含んでいる。第１の例において、レーダベースの力感知システム１０２は、キーボード１０６−１およびコンピュータマウス１０６−２のような周辺機器に埋め込まれており、周辺機器に印加される力がデスクトップコンピュータ１０４−１とインタラクションすることを可能にする。第２の例において、レーダベースの力感知システム１０２によって、タブレット１０４−２の外面部に印加される力が、タブレット１０４−２とインタラクションすることが可能になる。
【００１１】
キーボード１０６−１およびコンピュータマウス１０６−２は、レーダベースの力感知システム１０２に関連付けられており、これらのデバイスは、デスクトップコンピュータ１０４−１とのユーザインタラクションを向上させるために一緒に作動する。キーボード１０６−１およびコンピュータマウス１０６−２の外面部は、従来のキーまたはボタンが存在する領域をアウトラインする形状（graphics）により、滑らかで、柔軟で、かつ、連続的であり得る。キーボード１０６−１およびコンピュータマウス１０６−２の内部では、レーダベースの力感知システム１０２は、キーボード１０６−１およびコンピュータマウス１０６−２の外面部の反射面１１２から反射するレーダフィールド１０８を提供する。
【００１２】
ユーザは、反射面１１２に力１１０を印加することによって、デスクトップコンピュータ１０４−１とインタラクションする。印加される力１１０は変形１１４を引き起こし、レーダベースの力感知システム１０２は当該変形１１４を検出および使用して力１１０の特徴（たとえば大きさ、位置、方向、動き）を測定する。その後、力の特徴はユーザ入力に関連付けられ、デスクトップコンピュータ１０４−１に通信される。これにより、ユーザはキーボード１０６−１上の異なる領域を押すことによりタイプすることができ、または、コンピュータマウス１０６−２に亘って指を動かすことによりスクロールすることができる。
【００１３】
力の特徴は、デスクトップコンピュータ１０４−１とインタラクションするためにユーザが提供し得る入力のタイプを拡張する。たとえば、キーボード１０６−１上へのより強い力（たとえば、より激しいタップ）は、タイプされた文字を自動的に大文字化するために使用され得る。コンピュータマウス１０６−２上において、表面上での指の水平方向の動きによって、デスクトップコンピュータ１０４−１が、水平にドキュメントをスクロールするか、または、カーソルを移動し得る。コンピュータマウス１０６−２は、デスクトップコンピュータ１０４−１上でカーソルを移動させるか、または、ズーム設定を調節する方向に向かって傾けられ得る。いくつか場合において、キーボード１０６−１が、トラックマウスまたはドローイングパッドのような複数の機能を提供し得る。
【００１４】
力はさらに、各ユーザについてカスタマイズされ得る。異なるサイズの手を有するユーザは、反射面１１２上の異なる位置を異なるキーに関連付けることによって、人間工学的な心地よさのためにキーボード１０６−１をカスタマイズし得る。タッチがより軽いユーザは、より小さな大きさの力が印加され得るようにキーボード１０６−１の感度をカスタマイズし得る。さらに、同じ力は、右利きまたは左利きのユーザのためにコンピュータマウス１０６−２をユーザがカスタマイズすることを可能にするといった異なる制御入力に使用され得る。
【００１５】
同様に、変形し得るディスプレイスクリーンおよび／またはケースを含むタブレット１０４−２の外面部を考える。反射面１１２は、内面、または、タブレット１０４−２の外面部の下の別個の層であり得る。レーダベースの力感知システム１０２は、これらの変形を検出するために、タブレット１０４−２の内部に埋め込まれ得、これにより物理的なボタンまたは従来のタッチスクリーン技術なしでタブレット１０４−２を制御することが可能になる。タブレット１０４−２に加えられた力を検出および測定することによって、レーダベースの力感知システムは、ユーザが存在してタブレット１０４−２を保持しているかどうかを検知し得る。さらに、タブレット１０４−２の物理的な向きは、ユーザが保持している表面に基づいて決定され得るか、または、プルーフマスに別の反射面を変形させる重力を測定することによって決定され得る。多くの局面において、レーダベースの力感知システム１０２は、これらの機能を提供する、カメラ、ジャイロスコープおよび加速度計を含むさまざまな異なるセンサを置換し得る。
【００１６】
レーダベースの力感知システム１０２は、コンピューティングデバイス１０４のアプリケーションまたはオペレーティングシステムとインタラクションし得るか、または、測定された力に関連付けられる入力を送信することにより通信ネットワークを通じてリモートでインタラクションし得る。力は、さまざまなアプリケーションおよびデバイスにマッピングされ得、これにより多くのデバイスおよびアプリケーションの制御を可能にする。単一の位置におけるおよび多数の位置に亘る小さい力、大きい力、連続的な力、離散的な力、移動力、静的な力を含む多くの複雑かつユニークな力は、レーダベースの力感知システム１０２によって認識され得る。レーダベースの力感知システム１０２は、コンピューティング能力を有するかまたはあまりコンピューティング能力を有さないコンピューティングデバイス１０４と統合されたとしても、さまざまなデバイスおよびアプリケーションとインタラクションするために各々が使用され得る。
【００１７】
例示的なレーダベースの力感知システムが図１に示される。図１では、反射面１１２を変形させるために、ユーザが、彼または彼女の体、一本の指、複数本の指、片手または両手（またはスタイラスのようなデバイス）により複雑または単純な力を提供し得る。例示的な力は、スワイプ、２本指でのピンチ、拡張、回転、およびタップなどといった、現在のタッチセンシティブなディスプレイで使用可能な多くの力を含む。複雑な他の力、または、単純であるが三次元的である他の力も可能である。例は、反射面１１２上に記述または描画することによって引き起こされる非静的な力と、反射面１１２を軽くまたは強く押圧することにより引き起こされる異なる大きさの力と、反射面１１２を単一の指または手全体で押圧することにより引き起こされる異なるサイズの力とを含む。レーダベースの力感知システムはさらに、ユーザによって引き起こされる力に加えて、重力、音波および機械的振動によって生成される力を測定し得る。これらは、ユーザを認証し、ユーザの存在を検出し、デバイスをオン（たとえば起動（wake up））し、フィットネスアプリケーションについて検出される多くの物理的なステップを提供し、デバイスの向きを検出するために感知され得るとともに特定のデバイスまたはアプリケーションにマッピングされ得る多くの力のうちのほんのいくつかである。
【００１８】
より詳細には、コンピューティングデバイス１０４の一部分としてレーダベースの力感知システム１０２を説明する図２を考える。コンピューティングデバイス１０４は、上述したデスクトップコンピュータ１０４−１およびタブレット１０４−２、ならびに、ラップトップ１０４−３、スマートフォン１０４−４、スケール１０４−５、コンピューティングウォッチ１０４−６、電子レンジ１０４−７、および、ビデオゲームコントローラ１０４−８を含むさまざまな非限定的な例示的なデバイスにより説明される。コンピューティングデバイス１０４はさらに、ノイズキャンセリングフィールドを決定するための環境におけるノイズから引き起こされる振動を測定するためにレーダベースの力感知システム１０２を使用するノイズキャンセリングヘッドホン１０４−９を含み得る。コンピューティングデバイス１０４はさらに、レーダベースの力感知システム１０２を使用して把持力を測定し、ロボットが印加する力の量を制御するようフィードバックを提供するロボット１０４−１０を含み得る。これにより、ロボットは、物体を壊すことなくまたは落すことなく保持することができる。ハプティックグローブ、テレビジョン、電気ピアノキーボード、擬人化テストデバイス（たとえば車両衝突テストダミー）、トラックパッド、ドローイングパッド、ネットブック、ｅ−リーダ、タイヤ圧センサ、加速度計、ホームオートメーションおよびコントロールシステム、他の家電、セキュリティシステム、および、テストシステムといった他のデバイスも使用されてもよい。なお、コンピューティングデバイス１０４は、ウェアラブルであり得、非ウェアラブルであるがモバイルであり得、または、相対的に非モバイル（たとえばデスクトップおよび家電）であり得る。
【００１９】
レーダベースの力感知システム１０２は、スタンドアロンの力センサとして使用され得るか、あるいは、たとえば家電およびシステムを制御するコントロールパネルにおけるコンピューティングデバイスもしくは周辺装置、内部機能（たとえば自動車のボリューム、クルーズコントロール、さらには、運転）を制御する自動車におけるコンピューティングデバイスもしくは周辺装置、または、ラップトップ上でコンピューティングアプリケーションを制御するためのラップトップコンピュータのアタッチメントといった多くの異なるコンピューティングデバイスもしくは周辺装置とともに使用され得るか、または、当該多くの異なるコンピューティングデバイスもしくは周辺装置内に埋め込まれ得る。
【００２０】
コンピューティングデバイス１０４は、１つ以上のコンピュータプロセッサ２０２と、メモリ媒体および記憶媒体を含むコンピュータ読取可能媒体２０４とを含む。コンピュータ読取可能媒体上でのコンピュータ読取可能命令として具現化されたアプリケーションおよび／またはオペレーティングシステム（図示せず）は、本願明細書において記載される機能のうちのいくつかを提供するよう、コンピュータプロセッサ２０２によって実行され得る。コンピュータ読取可能媒体２０４はさらに、力制御間マッピング（force-to-control mapping）２０８を実現し得る力感知マネージャ２０６を含む。力制御間マッピング２０８は、印加される力１１０を認識し得、コンピューティングデバイス１０４上のアプリケーションに関連付けられるあらかじめ構成された制御入力に当該印加される力１１０をマッピングし得る。力感知マネージャ２０６はさらに、さまざまな制御入力のために力をカスタマイズするとともにレーダベースの力感知システム１０２を較正する能力をユーザに提供し得る。
【００２１】
コンピューティングデバイス１０４はさらに、有線ネットワーク、無線ネットワークまたは光学ネットワークを介してデータを通信するためのネットワークインターフェイス２１０を含み得る。たとえば、ネットワークインターフェイス２１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、パーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、ワイヤーエリアネットワーク（ＷＡＮ）、イントラネット、インターネット、ピアツーピアネットワーク、ポイントツーポイントネットワーク、および、メッシュネットワークなどを介してデータを通信し得る。コンピューティングデバイス１０４はさらにディスプレイ（図示せず）を含み得る。
【００２２】
コンピューティングデバイス１０４またはコンピューティングデバイス１０４に関連付けられる別のデバイスは、印加される力がレーダベースの力感知システム１０２によって感知され得る反射面１１２を含んでいる。反射面１１２は、ゴム、ポリエチレン、織物、アルミニウム、鋼、ガラスおよび木材のような任意のタイプの材料で形成され得る。容易にレーダフィールド１０８を反射しない材料の場合、反射材料（たとえばアルミニウム、銅、金、銀またはその組合せ）が反射面１１２に適用され得る（たとえば、被覆され得る、スパッタリングされ得る、成型され得る、織られ得る）。いくつかの局面では、反射材料、または、反射材料が存在しないことは、反射面１１２に亘る特定のポイントにて構成され得、レーダベースの力感知システム１０２がこれらのポイントをトラッキングし、これらのポイントに基づいて変形１１４を検出することを可能にする。柔軟または伸縮可能な材料が、ユーザにタッチの感触を与えるために反射面１１２に使用され得る。印加される力１１０に基づいて動くよう、複数の剛性のセグメントが連結および構成され得る。反射面１１２はさらに、小さな力がレーダベースの力感知システム１０２によって容易に検出されることを可能にするために、変形を強調し得る。
【００２３】
レーダフィールド１０８に対して透明である適合層（compliant layer）が、反射面１１２とレーダベースの力感知システム１０２との間に位置決めされ得る。適合層は、空気、気泡、シリコーン、発泡、等角格子構造、および／または、ばねを含み得る。適合層は、反射面１１２が変形することを可能にするために、反射面１１２とレーダベースの力感知システム１０２とを分離するように構成され得る。
【００２４】
アプリケーションに依存して、レーダベースの力感知システム１０２は、図１に示されるように、反射面１１２に向かって上方へレーダフィールド１０８を投射するために、反射面１１２の有意に下に位置決めされ得る。図３は、レーダベースの力感知システム１０２が反射面１１２の側に位置決めされる３０２における別の構成を示す。これにより、レーダフィールド１０８は、反射面１１２に亘って投射される。この構成は、受け取られた反射におけるドップラ周波数シフトを測定することによって、印加される力１１０の動きを直接的に測定するために使用され得る。いくつかの局面において、反射面１１２の代わりに、容易に変形しない剛性表面３０４が、レーダベースの力感知システム１０２の上に位置決めされ得る。図３は、レーダベースの力感知システム１０２が、複数の反射面３１４、３１６および３１８上にて複数の力３０８、３１０および３１２を測定するために全ての方向にレーダフィールド１０８を投射する全方向のレーダである３０６における付加的な構成を含む。
【００２５】
図２を再び参照して、レーダベースの力感知システム１０２は、レーダフィールド１０８を提供（たとえば、レーダ信号を送出および受取）するようアンテナ２１２およびトランシーバ２１４を含む。レーダフィールド１０８は、隣接フィールドもしくはビーム走査フィールド、方向付けされた（steered）フィールドもしくは方向付けされていない（un-steered）フィールド、広いもしくは狭いフィールド、または、形状決めされたフィールド（たとえば半球、立方体、扇型、円錐形、円柱形）であり得る。フィールドの形状および方向付けは、デジタルビーム形成技術を使用して達成され得、反射面１１２のサイズまたは変形１１４の推定された位置に基づいて構成され得る。したがって、レーダベースの力感知システムは、広い領域上においてまたは別個の領域（たとえばデバイスの２つの対向する側）に亘って容易に力を検出し得る。いくつかの局面では、複数のアンテナおよびトランシーバは、異なる領域または同じ領域を観察するために異なる位置に位置決めされ得る。
【００２６】
レーダベースの力感知システム１０２のレンジは、たとえば１ミリメートルと３０メートルとの間といったような反射面１１２への距離に基づいて構成され得る。この距離はさらに、レーダベースの力感知システム１０２が変形１１４によって破損されることなく変形１１４を検出し得ることを確実にするために反射面１１２が変形するように構成される量に基づき得る。
【００２７】
レーダベースの力感知システム１０２は、連続波またはパルスレーダオペレーションのために構成され得る。線形周波数変調（ＦＭ）、段階的周波数変調（stepped frequency modulations）および位相変調を含むさまざまな変調が使用され得る。レーダベースの力感知システム１０２は、レーダフィールド１０８を提供するために、１ＧＨｚから３００ＧＨｚのレンジのマイクロ波放射、３ＧＨｚから１００ＧＨｚのレンジのマイクロ波放射、および、５７ＧＨｚから６３ＧＨｚのようなより狭い帯域のマイクロ波放射を発するように構成され得る。周波数は、反射面１１２の反射特徴に基づいて選択され得る。レーダベースの力感知システム１０２はさらに、短期間の力および変形１１４の活発な形成を検出することを支援し得る相対的に速いアップデートレートを有するように構成され得る。変調およびデジタルビーム形成技術を利用することによって、レーダベースの力感知システム１０２は、反射面に印加される小さな力を測定するために、高いレンジの分解能および高いクロスレンジの分解能を提供し得る（たとえば、高感度を提供する）。これにより、レーダベースの力感知システム１０２は、メートルからマイクロメートルのオーダの変形を検出し得る。
【００２８】
レーダベースの力感知システム１０２はさらに、１つ以上のシステムプロセッサ２１６およびシステム媒体２１８（たとえば１つ以上のコンピュータ読取可能記憶媒体）を含み得る。システム媒体２１８は、受け取られた反射を処理し得るシステムマネージャ２２０を含む。システムマネージャ２２０は、変形１１４を検出し得るとともに、検出された変形１１４（以下にさらに詳細に記載される）に基づいて、印加される力１１０を特徴付ける力データを作り出し得る。力データは、最小に処理された同位相および直交位相データ（in-phase and quadrature data）、レンジドップラマップ（range-Doppler maps）、および／または、印加される力１１０の測定された特徴（たとえば位置、大きさ、方向、動き）の形態にあり得る。レーダサーチおよびトラッキング技術も、変形１１４を検出するためにシステムマネージャ２２０によって実現され得る。いくつかの局面では、システムマネージャ２２０は、トランシーバへコマンドを送ることによってレーダフィールド１０８の特徴を制御し得る。さらに、これらのコマンドは、たとえば力感知マネージャ２０６がユーザがコンピューティングデバイス１０４の制御をカスタマイズするよう力を提供することを可能にする場合、コンピューティングデバイス１０４から受け取られる情報に基づき得る。
【００２９】
レーダベースの力感知システム１０２はさらに、リモートデバイスに力データを送信するように構成される通信インターフェイスを含むが、レーダベースの力感知システム１０２がコンピューティングデバイス１０４に統合される場合、これは使用される必要はない。含まれる場合、力データは、リモートコンピューティングデバイスによって使用可能なフォーマットであって、レーダベースの力感知システム１０２またはコンピューティングデバイス１０４によって特徴が決定されない場合に、印加される力１１０の特徴をリモートコンピューティングデバイスが測定するのに十分であるフォーマットで提供され得る。
【００３０】
図４は、レーダベースの力感知システム１０２が測定し得る例示的な力を説明する。説明目的のために、示される力によって、反射面１１２は、レーダベースの力感知システム１０２に向かって内方へ変形する。反射面１１２を外方に変形、屈曲、ねじれ、伸張および圧縮させる他の力も測定され得る。さらに、示される変形は、説明目的のために誇張されている。
【００３１】
図４において、反射面１１２の対応するマップにより例示的な力および変形が示される。反射されたレーダ信号を分析するとともに異なるアジマスおよびエレベーション領域に亘って反射面１１２の距離（たとえばレンジ）を測定することによってシステムマネージャ２２０によりマップが生成され得る。マップは、反射面１１２の平面（たとえばＸおよびＹ）ならびに鉛直（たとえばＺ）寸法を表しており、グリッド線は反射面１１２上のサブ領域を表わす。マップのシェーディングは、レーダベースの力感知システムに対するこれらのサブ領域における反射面１１２の距離（たとえばレンジ）を表わしており、より近い距離はより暗いシェーディングで示され、より遠い距離はより明るいシェーディングで示される。反射面１１２の長さおよび幅はさらに、反射面１１２を膨張または収縮させる力を測定するために、マップを介して測定および示され得る。
【００３２】
マップ４０２は、外力が反射面１１２に印加されない場合の基準線を示す。この基準線は、システムマネージャ２２０または力感知マネージャ２０６がその後に収集される力データにおいて反射面１１２における不完全性および自然な変形を表すことができるように、これらを測定するために使用され得る。示されるように、マップ４０２は、反射面１１２が平坦であり、鉛直方向の寸法の変動がない（たとえば、反射面１１２の深さに変化がない）ことを示す。
【００３３】
マップ４０４は、サブ領域４０６における反射面１１２の深さの変動を示す。当該変動は、力４１０によって引き起こされる変形４０８に関連付けられる。変形４０８の最大深さは、力４１０の大きさに関連付けられており、システムマネージャ２２０が力４１０の大きさを決定することを可能にする。大きさはさらに、測定の従来の単位（たとえばニュートン、ポンド、グラム）で大きさを提供するために較正情報に基づいて決定され得る。さらに、大きさは、反射面１１２上におけるサブ領域４０６での最大深さと、同じサブ領域について名目深さまたは以前に測定された深さのような基準深さとの間の差に基づいて（たとえばマップ４０２を使用して）決定され得る。
【００３４】
マップ４１２は、サブ領域４１４における反射面１１２の深さの変動を示す。変動は、力４１８によって引き起こされる変形４１６に関連付けられる。マップ４１２は、力４１８の大きさを測定することに加えて、反射面１１２に亘る深さの変化を分析することによって、力１１０−２の方向（たとえば反射面１１２に対する角度）が測定され得るということを示す。マップ４０４において分かるように、深さの変化は、４０６における最大深さのまわりで対称的である。対照的に、マップ４１２は、４１４における最大深さから左側へ向かうにつれて徐々に減少する深さを示す。深さが変化する勾配は、力４１８の角度（たとえば４５°）を測定するよう使用され得る。
【００３５】
マップ４２０は、力４２４によって引き起こされる変形４２２に関連付けられる力データを示す。マップ４２０をマップ４０４および４１２と比較すると、力４２４の大きさは力４１０および力４１８の大きさより大きい。レーダベースの力感知システム１０２と変形４２２との間の距離がより小さいからである。さらに、力４２４の別の測定される特徴は、力が印加される反射面１１２上の領域のサイズである。マップ４２０では、変形４２２のサイズはマップ４０４および４１２と比較してより大きい。力４２４がより大きな領域に印加されるからである。
【００３６】
図５は、レーダベースの力感知システム１０２が測定し得る例示的な移動力を示す。５０２において、力５０４および変形５０６は反射面１１２に亘って右側に移動する。レーダベースの力感知システムは、異なる時間においてマップ５０８およびマップ５１０を作り出し得る。力５０４の速度は、時間の変化に対する距離の変化（たとえばマップ５０８およびマップ５１０における最大深さの位置の差）として測定され得る。
【００３７】
５１２において、力５１４の大きさが増加し、変形５１６の深さが増加する。力５１４が増加するレートは、時間に対する深さの変化を測定することによって、上記技術を使用して測定され得る。さらに、レーダベースの力感知システムは、力５１４の大きさが変化するレートを測定するために、受け取られた反射信号におけるドップラ周波数シフトを測定し得る。
【００３８】
上述したように、レーダベースの力感知システム１０２は、異なる印加される力の時間経過または印加される力の変化を示す複数のマップを提供し得る。この力データはオフラインの解析のために格納され得るか、または、ユーザにリアルタイムビデオフィードバックを提供するために使用され得る。これらの技術はさらに、印加される力の発生頻度を決定するとともに、反射面１１２の振動を測定するために使用され得る。
【００３９】
例示的な方法
図６、図７および図８は、レーダベースの力感知を可能にする方法を示す。方法６００は、印加される力の測定を較正するために行なわれ得る。方法７００は、印加される力のその後の認識をより良好に可能にするために行なわれ得る。方法８００は、力感知を可能にするとともに、方法６００および方法７００の全体または一部分とは別個に行われ得るか、または、方法６００および方法７００の全体または一部分と統合して行われ得る。本願明細書におけるこれらの方法および他の方法は、実行されるオペレーション（あるいはアクト）のセットとして示されるが、オペレーションが本願明細書において示される順番または組合せに必ずしも限定されない。さらに、多くの幅広い付加的および／または代替的な方法を提供するために、オペレーションの１つ以上のいずれかは、繰り返されるか、組み合わされるか、再編成されるか、または、リンクされ得る。以下の議論の部分において、図１の環境１００と、図２に詳述されるエンティティとに参照がなされ得るが、参照は例示目的のみになされる。当該技術は、１つのデバイス上で動作する１つのエンティティまたは複数のエンティティによる実行に限定されない。
【００４０】
方法６００は、レーダベースの力感知のための較正を可能にする。較正によって、レーダベースの力感知システム１０２は、印加される力をニュートン、ポンドおよびグラムのような従来の単位で測定することが可能である。さらに、較正情報によって、レーダベースの力感知システム１０２は、異なる反射面、反射面における不完全性もしくは自然な変形、および／または、レーダフィールド内の他の物体の存在について調整されることが可能である。
【００４１】
６０２において、印加される力に関連付けられる較正情報が受け取られる。力感知マネージャ２０６は、たとえばテキストで「重量を入力してください」のような較正情報を提供するようにユーザに促し得る。代替的には、較正情報はコンピュータ読取可能媒体２０４に格納され、力感知マネージャ２０６によって読み出されてもよい。
【００４２】
６０４において、随意に、付加的な力が反射面１１２に印加されない場合に、基準線力データが生成され得る。力感知マネージャ２０６は、基準線力データを測定するよう、レーダベースの力感知システム１０２に命令し得る。基準線力データは、その後に測定される力データを考慮に入れて反射面１１２における不完全性および自然な変形を可能にすることによって、レーダベースの力感知システム１０２の精度を向上させる。基準線の収集中、レーダベースの力感知システムはさらに、対象ではないがレーダフィールド１０８内に存在する物体を検出し得る。これらの物体は、クラッタマップに加えられ得、これによりレーダベースの力感知システムが、これらの物体を識別する制約およびしきい値（たとえば最小のドップラ、最小レンジ、物理的な領域）を自動的に決定し、これらの物体が力データに対して有するインパクトを低減することを可能にする。これらの制約およびしきい値はさらに、あらかじめ決定され、設置または較正プロセス中にレーダベースの力感知システムに提供され得る。力感知マネージャ２０６は、その後の参照のための基準線力データを記録し得る。
【００４３】
６０６において、印加される力に関連付けられる力データが受け取られる。その後、この力データは、材料のタイプ（たとえば、柔軟または剛性）、動作環境（たとえば異なる温度または雰囲気）、または、反射面１１２上の領域（たとえば中間部もしくは縁部）に依存して反射面１１２が変形する態様が変動し得るので、その後受け取られる力データを較正情報へマッピングすることを向上する支援として記録され得る。力感知マネージャ２０６は、レーダベースの力感知システム１０２にレーダフィールドを提供させ、印加される力によって引き起こされる変形を有する反射面からの反射を受け取らせ、検出された変形に基づいて力データを生成させ得る。
【００４４】
６０８では、受け取られた力データは、較正情報にマッピングされる。このマッピングは、測定された力の特徴を較正情報にマッピングするルックアップテーブルと同じくらいシンプルであり得る。たとえば、変形の深さは、反射面上の物体の重量にマッピングされ得る。さらに、マッピングは、信号対雑音比およびノイズレベルのような、測定精度を推定し短期間の変動を補償するために使用され得る付加的な情報を含み得る。マッピングは、最小に処理される力データ（たとえば、図３および図４に示されるような反射面１１２のマップ、同位相および直交位相データ、レンジドップラマップ）か、または、力の測定された特徴（たとえば位置、大きさ、方向、動き）を含み得る。
【００４５】
６１０において、力データおよび較正情報のマッピングは、その後の使用のために記録される。力データのすべてまたは部分が反射面の完全なマップのようにマッピングのために記録され得るか、または、較正情報に関する印加される力のいくつかの測定された特徴が記録され得る。当該記録によって、その後に印加される力が較正情報に関連付けられることを可能にする。たとえば、その後に印加される力の大きさは、変形の深さに対して測定されるが、ポンド単位で測定され得る。
【００４６】
６１２において、較正情報は、その後に印加される力を測定することに応答して表示され得る。たとえば、図２におけるスケール１０４−５は、変形の測定された深さと、その後に印加される力を較正情報に関連付けるマッピングとに基づき反射面１１２を変形させる物体の測定された重量を表示し得る。
【００４７】
当該オペレーションは、異なる較正情報を異なる力データに関係付ける複数の参照を提供するために繰り返され得る。力感知マネージャ２０６は、その後に印加される力に関連付けられる較正情報を推定するよう、外挿または内挿のために複数の参照を使用し得る。さらに、反射面１１２が変形する態様は、材料のタイプ（たとえば、柔軟または剛性）、動作環境（たとえば異なる温度または雰囲気）、または、反射面１１２上の領域（たとえば中間部または縁部）に依存して変動し得るので、オペレーションは、異なる力データを同じ較正情報に関係付けるように繰り返され得る。これにより、レーダベースの力感知システム１０２は、反射面およびさまざまな動作環境に対して較正され得る。
【００４８】
上で記載された較正プロセスは、複雑なモデリングまたは高度なシミュレーションなしで反射面１１２のさまざまな変形特徴を直接的に表すために使用され得る力データを生成することによって、レーダベースの力感知システムの精度を向上させる。たとえば異なる変形深さと力の大きさとの間の直接的なマッピングを提供するといったように、レーダベースの力感知システムが従来の単位で力の特徴を測定することを可能にするために他の較正技術も使用され得る。
【００４９】
方法７００は、その後に印加される力についての認識の向上を可能にする。７０２において、コンピューティングデバイスを制御することを許可された人が認証される。この認証は、認証クレデンシャルを受け取り、これらのクレデンシャルが人とマッチすることを確認するといった、一般的に人を認証するための技術において公知のさまざまな態様で行なわれ得る。
【００５０】
しかしながら、いくつかの場合において、コンピューティングデバイスを制御することを許可された人を認証することにより、印加される力に基づいて当該人が認証される。たとえば、力感知マネージャ２０６は、レーダベースの力感知システム１０２にレーダフィールドを提供させ、反射面上の変形を検出させ、印加される力の特徴を測定させ、当該特徴が、コンピューティングデバイスを制御することを許可された人についての以前に記録された特徴とマッチすることを確認させ得る。印加される力は、ユーザがシンボルを描くといったような移動する単一の力であり得るか、または、ユーザが反射面上における異なる位置をタップするといったような連続する力のシーケンスであり得る。さらに、印加される力の複数の特徴は、位置ならびに深さ、速度および方向といった記録された特徴にマッチすると確認され得る。
【００５１】
随意に７０４において、さらに精度を増加させるために付加的な力が反射面１１２に印加されない場合、図６における６０４と同様に基準線力データが生成され得る。
【００５２】
７０６において、印加される力に関連付けられる力データが受け取られる。いくつかの場合には、印加される力について認証された人を促すことに応答して、力データが受け取られる。力感知マネージャ２０６は、たとえば「押圧して円を描いてください」といったテキストで、力およびその対応する制御入力を提示し得るか、または、力のアニメーションまたはビデオを示した後、認証された人によって印加される力を受け取り得る。その後、この力データは、力が与えられる態様が人ごとに変動し得るので、認識を向上させるための支援として記録され得る。そうするために、力感知マネージャ２０６は、レーダベースの力感知システム１０２に、レーダフィールドを提供させ、変形を検出させ、検出された変形に基づいて力データを生成させ、力感知マネージャ２０６に力データを通信させる。力感知マネージャ２０６は、コンピュータ読取可能媒体２０４におけるその後の参照のための力データを記録し得る。
【００５３】
力データはさらに、１つ以上の制御入力を提示した後、その制御としての使用について所望の力を測定することに応答して、受け取られ得る。これにより、ユーザがその制御のために使用することを望む力をユーザが決めることが可能になる。たとえば、ユーザは、媒体またはドキュメントのページを進めるために、反射面１１２上での２本指でのスワイプに関連付けられる力を使用することを望み得る。この場合、力データは、スワイプを特徴付けるために２本指での使用および力の動きを特徴付けるよう力が印加される領域のサイズを含み得る。別の例として、ユーザは、コンテンツを選択するために反射面１１２への単一の強い指押圧を使用することを望み得る。この場合、関連付けられる力データは、単一の指の使用を特徴付けるために力が印加される領域のサイズと、指がどれくらい強く押圧したかを特徴付ける力の大きさと、指がどれくらい長く押圧したかを特徴付けるために力が印加された時間の期間とを含み得る。反射面１１２上の力の位置のような他の測定は、制御入力に力をマッピングするために使用され得る。
【００５４】
７０８において、受け取られた力データは、制御入力にマッピングされる。これは、示された力に既に関連付けられている制御入力であり得、または、制御入力にマッピングされるように選択される新しい力などであり得る。このマッピングは、たとえば、パーソナライズおよびカスタムまたは別の態様に関わらず、ルックアップテーブルと同じくらいシンプルであり得る。ルックアップテーブルは、受け取られた力データを制御入力へ関連付け得る。いくつかの局面では、ルックアップテーブルは、印加される力１１０の測定された特徴のような測定された力データを含み得る。他の局面では、ルックアップテーブルは、同位相および直交位相データ、レンジドップラマップ、ならびに／または、反射面１１２のマップといった、制御入力についての力データを格納するコンピュータ読取可能媒体２０４における位置への参照を含み得る。
【００５５】
７１０では、印加される力と制御入力とのマッピングが記録される。マッピングは、その後に受け取られる力が、コンピューティングデバイスを制御することを許可された人に関連付けられる制御入力にマッピングされることを可能にするのに有効なコンピューティングデバイスの認証された人またはユーザに関連付けられる。
【００５６】
方法８００は、レーダベースの力感知を可能にする。８０２では、レーダ信号が、印加される力に基づいて変形するように構成される反射面に送出される。いくつかの局面では、システムマネージャ２２０は、トランシーバ２１４に、上記レーダフィールドのうちの１つを提供（たとえば投射、照射、送出）させ得る。
【００５７】
８０４において、反射面から反射されたレーダ信号が受け取られる。レーダ信号はトランシーバ２１４によって受け取られ得る。反射されたレーダ信号を受け取る部分として、レーダ信号はシステムマネージャ２２０によって処理される。システムマネージャ２２０は、反射面１１２の寸法および動きを示す反射面のマップを作製し得る。
【００５８】
８０６において、反射面の変形が検出される。変形は、レンジしきい値（たとえば、レーダベースの力感知システム１０２から変形までのレンジ）、反射面１１２の深さの最小の変化、および／または、最小のドップラ周波数しきい値といった、しきい値に基づいてシステムマネージャ２２０によって検出され得る。いくつかの場合において、しきい値は、識別された位置における変形のみが検出されることを可能にするのに有効である反射面１１２上の位置または領域に関連付けられ得る。変形はさらに、反射面１１２の現在のマップを付加的な力が印加されなかった基準線マップと比較することによって検出され得る。
【００５９】
８０８において、印加される力の特徴は、検出された変形に基づいて測定される。上述したように、特徴は、位置、大きさ、方向、動き、力が印加される領域のサイズ、および／または、印加される力の発生頻度を含み得る。特徴はさらに、同位相および直交位相データ、レンジドップラマップ、および／または、反射面のマップを介して測定され得る。さらに、特徴はさらに、印加される力の特徴の従来の測定を提供するために、較正情報に関係付けられ得る。
【００６０】
８１０において、印加される力は、測定された特徴に基づいて認識される。いくつかの局面では、印加される力は直接的に認識され得る。たとえば、力感知マネージャ２０６は、タップ力または保持力を認識するために、印加される力の測定された期間を使用し得る。別の例として、力感知マネージャ２０６は、静的な力または移動力を認識するために、測定されたドップラまたは速度を使用し得る。
【００６１】
他の局面では、力感知マネージャ２０６は、測定された特徴を以前に記録された力からの特徴に関連付けることによって、印加される力を認識し得る。力感知マネージャ２０６は、コンピュータ読取可能媒体２０４に格納される記録された力データのデータベースにアクセスし得、印加される力と最も良く相関する記録された力データを決定し得る。記録された力データの測定された特徴および印加される力は、印加される力を認識するために、直接的に相関され得る。記録された力データの測定された特徴および印加される力はさらに、同位相および直交位相データ、レンジドップラマップ、および／または、反射面１１２のマップを介して間接的に相関され得る。さらに、複数の測定された特徴は、印加される力を認識し、かつ相関を向上させるために使用され得る。
【００６２】
８１２において、認識された力に関連付けられる制御入力が決定される。認識されたジェスチャに関連付けられる制御入力を決定することは、測定された力に以前に関連付けられた１つの制御入力または複数の制御入力への認識された力のマッピングに基づき得る。たとえば、ルックアップテーブルは認識された力に関連付けられる制御入力を決定するために使用され得る。認識された力にマッピングされた１つより多い制御入力が存在する場合、力感知マネージャ２０６は、他のファクタに基づいて、どの制御入力を認識された力に関連付けるかを決定し得る。これらの他のファクタは、現在実行されているプログラムに関連付けられる制御入力と、人から制御入力を最近受け取ったデバイスと、ユーザが制御する最も一般的なアプリケーションまたはデバイスと、さまざまな他の履歴データなどとを含み得る。
【００６３】
８１４において、決定された制御入力は、エンティティを制御するのに有効なエンティティに渡される。記載されたように、このエンティティは、コンピューティングデバイス１０４に関連付けられるオペレーティングシステムまたはアプリケーションであり得るが、レーダベースの力感知システム１０２から直接的にまたはコンピューティングデバイス１０４を通じてリモートデバイスに渡されてもよい。
【００６４】
上記の議論は、レーダベースの力感知に関する方法を記載している。これらの方法の局面は、ハードウェア（たとえば固定論理回路）、ファームウェア、ソフトウェア、マニュアルプロセッシング、または、その任意の組合せで実現され得る。これらの技術は、さらに分割および組み合わせなどされ得る、図１、図２および図９に示されるエンティティのうちの１つ以上の上で具現化され得る（コンピューティングシステム９００が以下に図９において記載される）。したがって、これらの図は、記載された技術を使用することができる多くの可能なシステムまたは装置のうちのいくつかを示す。これらの図のエンティティは一般にソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、全体のデバイスもしくはネットワーク、または、その組合せを表す。
【００６５】
例示的なコンピューティングシステム
図９は、レーダベースの力感知を実現するために、上記の図１〜図８を参照して説明されたように、任意のタイプのクライアント、サーバおよび／またはコンピューティングデバイスとして実現され得る例示的なコンピューティングシステム９００のさまざまなコンポーネントを示す。
【００６６】
コンピューティングシステム９００は、デバイスデータ９０４の有線通信および／または無線通信（たとえば、受信されたデータ、受信中のデータ、ブロードキャスト送信のためにスケジューリングされたデータ、データのデータパケットなど）を可能にする通信デバイス９０２を含む。デバイスデータ９０４または他のデバイスコンテンツは、デバイスの構成セッティング、デバイス上に格納されるメディアコンテンツ、および／または、デバイスのユーザに関連付けられる情報（たとえば力を加える行為者の身元）を含み得る。コンピューティングシステム９００上に格納されるメディアコンテンツは、任意のタイプのオーディオ、ビデオおよび／または画像データを含み得る。コンピューティングシステム９００は、任意のタイプのデータ、メディアコンテンツおよび／または入力が受け取られ得る１つ以上のデータ入力９０６を含む。当該１つ以上のデータ入力９０６の例としては、人間の発声、力データ、ユーザが選択可能な入力（明示的または暗黙的）、メッセージ、音楽、テレビジョンメディアコンテンツ、記録されたビデオコンテンツ、ならびに、任意のコンテンツおよび／もしくはデータソースから受け取られる任意の他のタイプのオーディオ、ビデオ、および／もしくは画像データが挙げられる。
【００６７】
コンピューティングシステム９００はさらに、シリアルおよび／またはパラレルインターフェイス、無線インターフェイス、任意のタイプのネットワークインターフェイス、モデム、ならびに、任意の他のタイプの通信インターフェイスのうちのいずれか１つ以上として実現され得る通信インターフェイス９０８を含む。通信インターフェイス９０８は、他の電子デバイス、コンピューティングデバイスおよび通信デバイスがコンピューティングシステム９００とデータを通信する、コンピューティングシステム９００と通信ネットワークとの間の接続および／または通信リンクを提供する。
【００６８】
コンピューティングシステム９００は、１つ以上のプロセッサ９１０（たとえば、マイクロプロセッサおよびコントローラなどのいずれか）を含む。プロセッサ９１０は、さまざまなコンピュータ実行可能命令を処理して、コンピューティングシステム９００のオペレーションを制御するとともに、レーダベースの力感知のための技術、または、レーダベースの力感知が具現化され得る技術を可能にする。代替的または付加的には、コンピューティングシステム９００は、ハードウェア、ファームウェア、または、処理に関連して実現される固定論理回路、および、９１２において一般的に識別される制御回路のうちのいずれか１つまたは組合せで実現され得る。示されていないが、コンピューティングシステム９００は、デバイス内のさまざまなコンポーネントを結合するシステムバスまたはデータ転送システムを含み得る。システムバスは、メモリバスもしくはメモリコントローラ、周辺バス、ユニバーサルシリアルバス、ならびに／または、さまざまなバスアーキテクチャのうちのいずれかを利用するプロセッサもしくはローカルバスといった異なるバス構造のいずれか１つまたは組合せを含み得る。
【００６９】
コンピューティングシステム９００はさらに、永続的および／または非一時的なデータ格納を可能にする（すなわち単なる信号送信とは対照的である）１つ以上のメモリデバイスのようなコンピュータ読取可能媒体９１４を含んでおり、その例としては、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、不揮発性メモリ（たとえば読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどのうちのいずれか１つ以上）、および、ディスクストレージデバイスが挙げられる。ディスクストレージデバイスは、ハードディスクドライブ、記録可能および／または書換可能コンパクトディスク（ＣＤ）、ならびに、任意のタイプのデジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）などといった、任意のタイプの磁気ストレージデバイスまたは光学ストレージデバイスとして実現され得る。コンピューティングシステム９００はさらにマスストレージメディアデバイス（記憶媒体）９１６を含み得る。
【００７０】
コンピュータ読取可能媒体９１４は、デバイスデータ９０４と、さまざまなデバイスアプリケーション９１８と、コンピューティングシステム９００の動作局面に関係付けられる任意の他のタイプの情報および／またはデータとを格納するようデータストレージメカニズムを提供する。たとえば、オペレーティングシステム９２０は、コンピュータ読取可能媒体９１４によるコンピュータアプリケーションとして維持され得、プロセッサ９１０上で実行され得る。デバイスアプリケーション９１８は、コントロールアプリケーションと、ソフトウェアアプリケーションと、信号処理および制御モジュールと、特定のデバイスに固有のコードと、特定のデバイスのためのハードウェアアブストラクション層などとのうちの任意の形態のようなデバイスマネージャを含み得る。
【００７１】
デバイスアプリケーション９１８はさらに、任意のレーダベースの力感知を実現するためにシステムコンポーネント、エンジンまたはマネージャを含む。この例において、デバイスアプリケーション９１８は、力感知マネージャ２０６およびシステムマネージャ２２０を含む。
【００７２】
結論
レーダベースの力感知を使用する技術およびレーダベースの力感知を含む装置が、特徴および／または方法に特定の言語で記載されているが、添付の請求の範囲の主題は必ずしも当該記載された特定の特徴または方法に限定されないということが理解されるべきである。むしろ、特定の特徴および方法は、レーダベースの力感知の例示的な実現例として開示される。
【図１】
0006751483.tif 000002
【図２】
0006751483.tif 000003
【図３】
0006751483.tif 000004
【図４】
0006751483.tif 000005
【図５】
0006751483.tif 000006
【図６】
0006751483.tif 000007
【図７】
0006751483.tif 000008
【図８】
0006751483.tif 000009
【図９】
0006751483.tif 000010