(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺状の被加工物を曲げ加工する曲げ加工装置であって、
多関節アームを有した多関節ロボットと、
前記多関節アームの一端における先端回転軸にギアボックスとブラケットとを介して接続され、前記被加工物を把持するチャック機構と、
曲げ型と、前記曲げ型と係合する締め型とを有し、前記曲げ型と前記締め型とにより前記被加工物を挟み込むことで、前記被加工物を曲げ加工する、複数の曲げ機構と
を備え、
前記複数の曲げ機構は、
前記多関節ロボット及び前記チャック機構とは別体に形成され、かつ、前記多関節アームの一端に接続された前記チャック機構によって把持された被加工物が到達可能な空間内に配置され、
前記ギアボックスは、入力ギアと出力ギアとケーシングとを備え、前記入力ギアは、前記先端回転軸に接続され、前記出力ギアは、前記先端回転軸に対して平行な出力軸に接続され、前記先端回転軸の回転数よりも前記出力ギアの回転数が増加するようにギア比が設定され、
前記ブラケットの一方の端部は、前記ケーシングに対して回転自在になるように、ベアリングを介して前記出力軸に接続されている
ことを特徴とする曲げ加工装置。
【請求項２】
前記ギア比は、前記先端回転軸がその先端回転軸の最大回転角度まで回転する間に、前記出力軸が少なくとも３６０度回転するように調整されている
ことを特徴とする請求項１に記載の曲げ加工装置。
【請求項３】
前記入力ギアの中心から前記出力ギアの中心までの中心間距離は、前記チャック機構に把持された前記被加工物が前記多関節アームと非干渉となるように設定されている
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の曲げ加工装置。
【請求項４】
前記多関節ロボット、前記チャック機構、及び前記複数の曲げ機構の駆動を制御する制御手段を備える
ことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の曲げ加工装置。
【請求項５】
前記制御手段は、動作データから変換されたコンピュータプログラムを受信するように構成され、
前記動作データは、前記多関節ロボットにより行われる前記被加工物の送り動作及びひねり動作を表すとともに、前記締め型により行われる曲げ動作を表す
ことを特徴とする請求項４に記載の曲げ加工装置。
【請求項６】
前記制御手段は、
前記曲げ型と前記締め型とにより前記被加工物が挟持可能となる位置まで前記チャック機構に把持された被加工物が移動するよう、前記多関節ロボットの多関節アームを駆動し、
前記曲げ型と前記締め型とにより前記被加工物を挟持させるように、前記多関節ロボット、前記チャック機構、及び前記複数の曲げ機構の駆動を制御する
ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の曲げ加工装置。
【請求項７】
前記複数の曲げ機構は、２台である
ことを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の曲げ加工装置。
【請求項８】
前記複数の曲げ機構は、３台以上である
ことを特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の曲げ加工装置。
【請求項９】
前記多関節アームは、
曲げ動作を行う曲げ関節と、旋回動作を行う回転関節とのそれぞれを、少なくとも１つ以上備える
ことを特徴とする請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の曲げ加工装置。
【請求項１０】
前記多関節ロボットは、
６軸の垂直多関節ロボットである
ことを特徴とする請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載の曲げ加工装置。
【請求項１１】
前記複数の曲げ機構が有する前記曲げ型及び前記締め型は、曲げ半径が異なる
ことを特徴とする請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載の曲げ加工装置。
【請求項１２】
前記複数の曲げ機構の間で曲げ方向が反転している
ことを特徴とする請求項１から請求項１１までのいずれか一項に記載の曲げ加工装置。
【請求項１３】
前記複数の曲げ機構は、第１の曲げ機構と、第２の曲げ機構とを備え、
前記第１の曲げ機構は、第１の方位に向けられ、
前記第２の曲げ機構は、前記第１の方位から所定の角度でオフセットされた第２の方位に向けられている、
ことを特徴とする請求項１から請求項１２までのいずれか一項に記載の曲げ加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、長尺状の被加工物を曲げ加工する曲げ加工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、曲げ型と、その曲げ型と係合する締め型とを有した曲げ機構を備え、曲げ型と締め型とにより長尺状の被加工物を挟み込むことで、被加工物を曲げ加工する曲げ加工装置が知られている。
【０００３】
この種の曲げ加工装置の中には、被加工物の端部を把持すると共に、被加工物を周方向に沿って回転させるチャックと、そのチャックが移動するレールとを備え、チャックに把持された被加工物が移動、回転可能となる曲げ加工装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
すなわち、特許文献１に記載された曲げ加工装置では、チャックに把持された被加工物が、曲げ型と締め型とに挟み込まれることで曲げ加工される。そして、被加工物において曲げ加工される位置は、レール上をチャックが移動することで変更される。さらに、被加工物における径方向の曲げの方向は、被加工物を把持したチャックが回動することで変更される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−０５８０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、被加工物を曲げ加工する場合、１つの被加工物に対して複数の位置で曲げ加工を実施することが多い。
しかしながら、従来の曲げ加工装置では、被加工物における曲げ加工の位置を、レール上に配置するチャックの位置で決定し、被加工物における径方向に沿った曲げの方向を、チャックの回転角度によって決定している。
【０００７】
このため、従来の曲げ加工装置においては、被加工物において曲げ加工を施す位置によっては、パイプと曲げ加工装置とが干渉してしまい、その所望の位置にて曲げ加工を実施できない可能性がある。
【０００８】
つまり、曲げ加工装置においては、被加工物に対する曲げ加工の自由度を向上させることが求められている。
そこで、本発明は、曲げ加工装置において、被加工物に対する曲げ加工の自由度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するためになされた本発明は、長尺状の被加工物を曲げ加工する曲げ加工装置に関する。この曲げ加工装置は、多関節ロボットと、チャック機構と、複数の曲げ機構とを備える。
【００１０】
多関節ロボットは、多関節アームを有している。チャック機構は、多関節アームの一端に接続され、被加工物を把持する。複数の曲げ機構は、曲げ型と、曲げ型と係合する締め型とを有している。各曲げ機構は、曲げ型と締め型とにより被加工物を挟み込むことで、被加工物を曲げ加工するように構成されている。
【００１１】
さらに、複数の曲げ機構は、それぞれ、多関節ロボット及びチャック機構とは別体に形成され、かつ、多関節アームの一端に接続されたチャック機構に把持された被加工物が到達可能な空間内に配置される。
【００１２】
このような曲げ加工装置では、被加工物の移動（搬送）を、多関節ロボットの多関節アームによって実現できる。この多関節アームは、複数の軸に沿って被加工物を移動させることができる。このため、曲げ加工装置によれば、従来の技術におけるレール上のチャックの移動に比べて、被加工物の移動（搬送）の自由度を向上させることができる。
【００１３】
さらに、曲げ加工装置では、複数の曲げ機構が配置されている。この複数の曲げ機構を、曲げの半径を異なるものとしたり、曲げの方向を異なるものとしたりすることで、被加工物に対する曲げ加工のバリエーションを増加させることができる。
【００１４】
しかも、曲げ加工装置によれば、被加工物における曲げ加工の位置や径方向に沿った方向を、多関節アームの動作態様によって決定できるため、その被加工物における曲げ加工の位置や径方向に沿った方向のバリエーションも増加させることができる。
【００１５】
すなわち、曲げ加工装置によれば、曲げ機構の配置態様や、その曲げ機構それぞれにおける曲げの半径、曲げの方向の態様、多関節アームの動作態様に応じて、被加工物に対して多様な曲げ加工を実現できる。
【００１６】
換言すると、曲げ加工装置によれば、従来の技術に比べて、被加工物に対する曲げ加工の自由度を向上させることができる。
また、曲げ加工装置は、多関節ロボット、チャック機構、及び複数の曲げ機構の駆動を制御する制御手段を備えていてもよい。
【００１７】
このような曲げ加工装置によれば、多関節ロボット、チャック機構、及び複数の曲げ機構の駆動を、制御手段を介して制御できる。
そして、曲げ加工装置の制御手段は、曲げ型と締め型とにより被加工物を挟持可能となる位置までチャック機構に把持された被加工物が移動するよう、多関節ロボットの多関節アームを駆動してもよい。さらに、制御手段は、曲げ型と締め型とにより被加工物を挟持させるように、多関節ロボット、チャック機構、及び複数の曲げ機構の駆動を制御してもよい。
【００１８】
すなわち、このような曲げ加工装置によれば、多関節ロボットと、チャック機構と、曲げ機構とを連動して駆動させることができる。これにより、曲げ加工装置によれば、被加工物に対する曲げ加工をより高精度で実現できる。
【００１９】
ところで、曲げ加工装置においては、複数の曲げ機構を、２台以上備えることができ、特に、３台以上備えていてもよい。
このような曲げ加工装置によれば、複数の曲げ機構が有する曲げ型及び締め型を曲げの半径が異なるものとしたり、複数の曲げ機構の間で曲げの方向を反転したりすることで、実現可能な被加工物の曲げ形状のバリエーションを増加させることができる。
【００２０】
さらに、曲げ加工装置における多関節アームは、曲げ動作を行う曲げ関節と、旋回動作を行う回転関節とを、少なくとも１つ以上備えていてもよい。
このような曲げ加工装置によれば、曲げ関節と回転関節とのそれぞれを備えるため、多関節アームの動作の自由度、ひいては、被加工物に対する曲げ加工の自由度を、より確実に向上させることができる。
【００２１】
特に、曲げ加工装置においては、多関節ロボットとして、６軸の垂直多関節ロボットを用いることができる。このように、６軸の垂直多関節ロボットを用いることで、多関節アームの動作の自由度、ひいては、被加工物に対する曲げ加工の自由度を、より高いものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】曲げ加工装置の正面構成を示す図である。
【図２】曲げ加工装置の上面構成を示す図である。
【図３】チャックユニットの構成を示す図である。
【図４】チャックユニットが備えるギアボックスの構造を示す図である。
【図５】曲げ加工装置の制御系を示すブロック図である。
【図６】入力制御部及びロボット制御部が実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜曲げ加工装置＞
図１，図２に示す曲げ加工装置１は、長尺状の被加工物３を、規定した形状に曲げ加工する装置である。本実施形態における被加工物３には、例えば、管材（パイプ）や棒材を含む。
【００２４】
この曲げ加工装置１は、多関節ロボット１０と、チャックユニット５０と、第１曲げ機構７０と、第２曲げ機構８０と、制御ユニット９０とを備えている。
＜多関節ロボット＞
多関節ロボット１０は、予め規定された設置面を有した機台８に固定される産業用ロボットであり、多関節アーム１２を有している。
【００２５】
多関節アーム１２は、ベース部１４と、ボディ部１６と、上腕部１８と、前腕部２０と、ハンド取付部２６と、第１関節部３０と、第２関節部３２と、第３関節部３４と、第４関節部３６と、第５関節部３８と、第６関節部４０と、ロボット制御部４２とを備えている。この多関節アーム１２は、直交座標系（ｘ，ｙ，ｚ座標系）において、６軸の可動部を有するアームである。
【００２６】
ベース部１４は、機台８に取り付けられる台座である。
ボディ部１６は、第１関節部３０を介してベース部１４に取り付けられる。第１関節部３０は、ベース部１４の軸周り（ｚ軸）に沿って、ボディ部１６を回動する周知の機構である。つまり、ボディ部１６は、ベース部１４に対して旋回可能に構成されている。
【００２７】
上腕部１８は、アーム状の部材である。この上腕部１８の一端は、第２関節部３２を介してボディ部１６に取り付けられる。第２関節部３２は、第１関節部３０の回転軸と直交する軸に沿って、上腕部１８を所定の角度回転させる周知の機構である。つまり、上腕部１８は、ボディ部１６に対して曲げ動作が可能となるように構成されている。
【００２８】
さらに、前腕部２０は、全体としてアーム状の部材であり、第１前腕部２２と、第２前腕部２４とを備えている。第１前腕部２２と、第２前腕部２４とは、それぞれ、アーム状に形成されている。
【００２９】
この第１前腕部２２は、上腕部１８の第２関節部３２が形成された端部とは反対側の端部に、第３関節部３４を介して接続されている。第３関節部３４は、第２関節部３２の回転軸と平行な軸に沿って、第１前腕部２２を所定の角度回転させる周知の機構である。すなわち、第１前腕部２２は、上腕部１８に対して曲げ動作が可能となるように構成されている。
【００３０】
さらに、第２前腕部２４は、第１前腕部２２の第３関節部３４が形成された端部とは反対側の端部に、第４関節部３６を介して取り付けられている。この第４関節部３６は、第３関節部３４の回転軸と直交する軸周りに沿って、第２前腕部２４を所定の角度回転させる周知の機構である。すなわち、第２前腕部２４は、第１前腕部２２に対して旋回動作が可能となるように構成されている。
【００３１】
ハンド取付部２６には、チャックユニット５０が取り付けられる。このハンド取付部２６は、第２前腕部２４の第４関節部３６が形成された端部とは反対側の端部に、第５関節部３８を介して取り付けられている。この第５関節部３８は、第４関節部３６の回転軸と直交する軸に沿って、ハンド取付部２６を所定の角度回転させる周知の機構である。
【００３２】
さらに、ハンド取付部２６の第５関節部３８が形成された端部とは反対側の端部（以下、ハンド先端部と称す）２８には、第６関節部４０が形成されている。この第６関節部４０は、第５関節部３８の回転軸と直交する軸に沿って所定の角度回転する周知の機構である。
【００３３】
すなわち、ハンド取付部２６は、第２前腕部２４に対して曲げ動作が可能となるように構成されていると共に、ハンド先端部２８が旋回動作を可能となるように構成されている。
【００３４】
なお、本実施形態における第１関節部３０、第２関節部３２、第３関節部３４、第４関節部３６、第５関節部３８、第６関節部４０のそれぞれは、モータと、ロータリーエンコーダとを、少なくとも有している。モータは、各関節部３０，３２，３４，３６，３８，４０を回転する。ロータリーエンコーダは、モータの回転角度を検出する。
【００３５】
以上説明したように、本実施形態の多関節ロボット１０は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットである。
この多関節ロボット１０が備える多関節アーム１２では、機台８（ボディ部１６）に対してベース部１４が旋回し、そのベース部１４に対して上腕部１８が曲げ動作する。そして、多関節アーム１２では、上腕部１８に対して第１前腕部２２が曲げ動作し、第１前腕部２２に対して第２前腕部２４が旋回する。さらに、第２前腕部２４に対してハンド取付部２６が曲げ動作し、そのハンド取付部２６のハンド先端部２８が回転動作する。
【００３６】
すなわち、多関節ロボット１０によれば、ハンド先端部２８が、三次元空間内の所定の位置へと高精度で移動される。これにより、曲げ加工装置１においては、被加工物３を送る「送り」動作を高精度で実現できる。
【００３７】
本実施形態における第１関節部３０、第４関節部３６、及び第６関節部４０は、旋回動作を行う回転関節の一例である。また、第２関節部３２、第３関節部３４、第５関節部３８は、曲げ動作を行う曲げ関節の一例である。
【００３８】
さらに、ロボット制御部４２は、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。このロボット制御部４２は、多関節ロボット１０に設けられた各関節部３０，３２，３４，３６，３８，４０などを制御する。
＜チャックユニット＞
図３，図４に示すように、チャックユニット５０は、被加工物３を把持するユニットであり、ハンド取付部２６とハンド先端部２８に取り付けられる。
【００３９】
このチャックユニット５０は、ギアボックス５２と、ブラケット６０と、チャック機構６２とを備えている。
ギアボックス５２は、入力の回転数よりも出力の回転数が増加するように構成された周知のギアボックスであり、入力ギア５４と、出力ギア５６と、ケーシング５８とを有している。
【００４０】
入力ギア５４は、ハンド取付部２４に接続されるギアである。出力ギア５６は、出力軸５５に接続されるギアである。入力ギア５４と出力ギア５６とは、第６関節部４０の回転軸（以下、「先端回転軸」と称す）５３の回転数よりも出力ギア５６の回転数が増加するように、ギア比が調整されている。そのギア比は、具体的には、先端回転軸５３がその先端回転軸５３の最大回転角度まで回転する間に、出力軸５５が少なくとも３６０度回転するように調整されている。
【００４１】
また、ギアボックス５２においては、入力ギア５４の中心から出力ギア５６の中心までの中心間距離が、チャックユニット５０に把持された被加工物３が多関節アーム１２と非干渉となるように設定されている。
【００４２】
ケーシング５８は、先端回転軸５３に接続され、入力ギア５４と、出力ギア５６とを収納する。
チャック機構６２は、第１爪部６４と、第２爪部６６とを備え、第１爪部６４と第２爪部６６とのうちの少なくとも一方を摺動することで被加工物３を把持する周知の機構である。第１爪部６４と第２爪部６６とのうちの少なくとも一方を摺動する動力は、空気圧であってもよいし、油圧であってもよいし、電力であってもよい。さらに、第１爪部６４と第２爪部６６とのうちの少なくとも一方の摺動の制御は、ロボット制御部４２が実行してもよいし、制御ユニット９０が実行してもよい。
【００４３】
ブラケット６０は、ギアボックス５２とチャック機構６２とを接続する部材である。このブラケット６０の一方の端部は、ケーシング５８に対して回転自在となるように、ベアリング６８を介して出力軸５５に接続されている。また、ブラケット６０において、出力軸５５に接続された端部とは反対側の端部には、チャック機構６２が固定される。
【００４４】
すなわち、チャック機構６２は、ケーシング５８に対して回転自在となると共に、被加工物３を把持する。
このチャックユニット５０は、多関節アーム１２の移動に伴って、チャック機構６２によって把持された被加工物３を搬送する。この搬送の際、多関節ロボット１０の第６関節部４０が旋回すると、チャックユニット５０では、把持された被加工物３の中心を回転中心とし、先端回転軸５３が、その先端回転軸５３の回転角度に応じて回転する。この先端回転軸５３の回転角度は最大「３６０度」であるため、チャックユニット５０によれば、被加工物３が多関節アーム１２と干渉することを低減でき、被加工物３のひねり動作の自由度が向上できる。
＜曲げ機構＞
次に、図２を用いて、曲げ機構７０，８０について説明する。
【００４５】
まず、第１曲げ機構７０と第２曲げ機構８０とは、それぞれ、多関節ロボット１０及びチャックユニット５０とは別体に形成されている。
その第１曲げ機構７０と第２曲げ機構８０とは、設置場所が異なることを除けば、同一の構成である。このため、ここでは、第１曲げ機構７０の構造について説明し、第２曲げ機構８０については同一の符号を付して説明を省略する。
【００４６】
この第１曲げ機構７０は、曲げ型７２と、締め型７４と、動力発生機構７６とを備えている。
曲げ型７２は、被加工物３の曲げ半径に応じて形成された型である。曲げ型７２は、曲げ機構機台７８に固定されている。締め型７４は、曲げ型７２と係合する型である。この締め型７４は、動力発生機構７６からの駆動力に従って、曲げ機構機台７８上を移動可能に構成されている。
【００４７】
動力発生機構７６は、締め型７４を駆動する駆動力を発生する。この駆動力は、曲げ機構７０及び曲げ機構８０の双方に供給される。
具体的には、動力発生機構７６は、例えば、油圧ポンプや空気圧ポンプである。なお、動力発生機構７６は、ロボット制御部４２からの制御信号に従って駆動される。
【００４８】
すなわち、第１曲げ機構７０及び第２曲げ機構８０は、曲げ型７２と締め型７４とにより、被加工物３を挟み込むことで、被加工物３を曲げ加工する。
なお、第１曲げ機構７０と第２曲げ機構８０とは、多関節アーム１２の一端に接続されたチャックユニット５０に把持された被加工物３が到達可能な空間内にそれぞれ別個に配置される。この第１曲げ機構７０と第２曲げ機構８０との配置位置は、被加工物３の曲げ形状に基づいて適宜決定すればよい。
＜制御ユニット＞
図１，図５に示すように、制御ユニット９０は、入力装置９２と入力装置に接続されるコンピュータ、入力制御部９４とを備えている。
【００４９】
入力装置９２と入力装置に接続されるコンピュータは、情報の入力を受け付ける装置である。
入力制御部９４は、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。
【００５０】
この入力制御部９４のＲＯＭには、被加工物３を所望の形状へと曲げ加工する曲げ加工処理のうち、制御ユニット９０にて実行すべきデータ生成処理を入力制御部９４が実行するための処理プログラムが格納されている。ここで言うデータ生成処理は、被加工物３について、入力装置９２を介して入力された所望の曲げ形状を実現する、多関節ロボット１０の動作データを生成する処理である。
【００５１】
なお、曲げ加工処理には、データ生成処理に加えて、ロボット制御部４２が実行する加工処理を含む。この加工処理がロボット制御部４２にて実行されることにより、チャックユニット５０、多関節ロボット１０、曲げ機構７０，８０が駆動され被加工物３が所望の形状へと加工される。
＜曲げ加工処理＞
曲げ加工処理は、ロボット制御部４２に接続されているスタートボタンを介して起動指令が入力されると起動される。
【００５２】
まず、曲げ加工処理を構成するデータ生成処理が起動されると、入力制御部９４は、図６に示すように、入力装置９２に接続されたコンピュータを介して入力された、被加工物３の曲げ形状を取得する（Ｓ１１０）。このＳ１１０にて取得する曲げ形状は、曲げ加工装置１の利用者が望む被加工物３の曲げ形状、即ち、所望の曲げ形状である。
【００５３】
入力装置に接続されたコンピュータ上にてＳ１１０で取得した曲げ形状を直交座標系で表したＸＹＺデータから  ＰＲＢデータへと変換する（Ｓ１３０）。ここで言うＰＲＢデータは、所望の形状となるように、被加工物３に対して曲げ加工を実施するための周知のデータである。ＰＲＢデータは、多関節ロボット１０による被加工物３の「送り」動作、「ひねり」動作、及び曲げ機構７０，８０の締め型７４の動作である「曲げ」動作を表すデータである。
【００５４】
そして、データ生成処理では、入力制御部９４は、Ｓ１３０にて生成したＰＲＢデータを多関節ロボット１０の動作プログラムへと変換する（Ｓ１４０）。さらに、データ生成処理では、入力制御部９４は、Ｓ１４０にて生成した動作プログラムをロボット制御部４２へと出力する（Ｓ１５０）。
【００５５】
その後、本データ生成処理を終了する。
一方、曲げ加工処理を構成する加工処理では、ロボット制御部４２は、動作プログラムを受信したか否かを判定する（Ｓ２１０）。このＳ２１０での判定の結果、動作プログラムを未受信であれば（Ｓ２１０：ＮＯ）、動作プログラムを受信するまで待機する。
【００５６】
そして、動作プログラムを受信すると（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、ロボット制御部４２は、多関節アーム１２を駆動する（Ｓ２２０）。さらに、ロボット制御部４２は、動作プログラムで規定される位置に、チャック機構６２に把持された被加工物３が到達したか否かを判定する（Ｓ２３０）。
【００５７】
このＳ２３０での判定の結果、動作プログラムで規定される位置に、チャック機構６２に把持された被加工物３が未到達であれば（Ｓ２３０：ＮＯ）、ロボット制御部４２は、加工処理をＳ２２０へと戻す。一方、動作プログラムで規定される位置に、チャック機構６２に把持された被加工物３が到達していれば（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、ロボット制御部４２は、曲げ型７２と締め型７４とにより被加工物３を挟持させるように締め型７４を駆動する（Ｓ２４０）。
【００５８】
このＳ２４０では、ロボット制御部４２は、動力発生機構７６へと制御信号を出力する。この制御信号を受信した動力発生機構７６は、曲げ形状に応じて、第１曲げ機構７０及び第２曲げ機構８０のいずれか一方の締め型７４を、動作プログラムにて規定された曲げ角度分駆動する。
【００５９】
続いて、加工処理では、ロボット制御部４２は、動作プログラムに表されている、１つの被加工物３に対する全ての曲げ加工を完了したか否かを判定する（Ｓ２５０）。このＳ２５０での判定の結果、全ての曲げ加工を完了していなければ（Ｓ２５０：ＮＯ）、ロボット制御部４２は、加工処理をＳ２２０へと戻す。
【００６０】
一方、Ｓ２５０での判定の結果、１つの被加工物３に対する全ての加工を完了していれば（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、ロボット制御部４２は、加工処理を終了する。
［実施形態の効果］
以上説明したように、曲げ加工装置１では、被加工物３の移動（搬送）を、多関節ロボット１０の多関節アーム１２によって実現している。
【００６１】
特に、多関節ロボット１０の多関節アーム１２は、曲げ関節と回転関節との双方を備えた、６軸の垂直多関節ロボットである。したがって、曲げ加工装置１によれば、多関節アーム１２の動作の自由度を、より確実に向上させることができる。
【００６２】
さらには、曲げ加工装置１によれば、従来の技術におけるレール上のチャックの移動に比べて、被加工物３を把持したチャック機構６２の移動（搬送）の自由度を向上させることができる。
【００６３】
これにより、曲げ加工装置１によれば、１つの被加工物３において曲げ加工を実施する位置や、曲げ加工を実施する径方向の角度のバリエーションを増加できる。
さらに、曲げ加工装置１では、複数の曲げ機構７０，８０が配置されている。この複数の曲げ機構７０，８０が有する曲げ型７２及び締め型７４を、曲げの半径が異なるものとしたり、曲げ機構７０と曲げ機構８０とで曲げの方向を反転したりすることで、１つの被加工物３に対する曲げ形状のバリエーションを増加させることができる。
【００６４】
換言すれば、曲げ加工装置１によれば、従来の技術に比べて、被加工物３に対する曲げ加工の自由度を向上させることができる。
さらに言えば、曲げ加工装置１によれば、多関節ロボット１０と、チャック機構６２と、曲げ機構７０，８０とを連動して駆動させることができる。これにより、曲げ加工装置１によれば、被加工物３に対する曲げ加工をより高精度で実現できる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００６５】
例えば、上記実施形態では、多関節ロボット１０の軸数を「６軸」としていたが、本発明における多関節ロボットの軸数は、「６軸」に限るものではない。例えば、多関節ロボット１０の軸数は、「７軸」以上であっても良いし、「４軸」や「５軸」であっても良い。すなわち、本発明の多関節ロボットは、複数の軸を有した多関節ロボットであれば、どのようなものであっても良い。
【００６６】
また、上記実施形態では、曲げ機構の台数を２台としていたが、本発明において、曲げ機構の台数は、２台に限るものではなく、３台以上であってもよい。
さらに言えば、上記実施形態の動力発生機構７６は、ロボット制御部４２からの制御信号に従って駆動されていたが、本発明においては、制御ユニット９０の入力制御部９２からの制御信号に従って駆動されてもよい。
【００６７】
また、上記実施形態においては、入力制御部９４は、被加工物３の曲げ形状を、入力装置９２に接続されたコンピュータを介して取得していたが、本発明においては、被加工物３の曲げ形状の取得元は、入力装置９２に接続されたコンピュータに限るものではなく、例えば、入力装置９２そのものであってもよい。
【００６８】
なお、上記実施形態の構成の一部を省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記実施形態と変形例とを適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【００６９】
１…曲げ加工装置  ３…被加工物  ８…機台  １０…多関節ロボット  １２…多関節アーム  １４…ベース部  １６…ボディ部  １８…上腕部  ２０…前腕部  ２２…第１前腕部  ２４…第２前腕部  ２６…ハンド取付部  ２８…ハンド先端部  ３０…第１関節部  ３２…第２関節部  ３４…第３関節部  ３６…第４関節部  ３８…第５関節部  ４０…第６関節部  ４２…ロボット制御部  ５０…チャックユニット  ５２…ギアボックス  ５３…先端回転軸  ５４…入力ギア  ５５…出力軸  ５６…出力ギア  ５８…ケーシング  ６０…ブラケット  ６２…チャック機構  ６４…第１爪部  ６６…第２爪部  ６８…ベアリング  ７０…第１曲げ機構  ７２…曲げ型  ７４…締め型  ７６…動力発生機構  ７８…曲げ機構機台  ８０…第２曲げ機構  ９０…制御ユニット  ９２…入力装置  ９４…入力制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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