(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭載された機器への電力を供給する電源装置であって、
電源と、
作動したときに、前記電源からの電力供給を遮断させる安全装置と、
前記安全装置を作動させるか否かの安全判定を行う安全判定部と、
前記電源から供給される電力を制御する制御部と、
前記機器の状態を監視する監視部と、
前記機器の位置を検知する位置検知部とを備え、
前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、前記電源から前記監視部への電力の供給を維持し、予め設定された規定時間経過すると前記監視部を停止させ、
前記規定時間は、前記位置検知部で検知した位置に基づいて算出されること
を特徴とする電源装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電源装置であって、
前記監視部は、前記機器の周囲を撮影する撮影部と、前記機器の状態を検知する検知部とを含む構成とされ、
前記安全判定部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記安全判定を行うこと
を特徴とする電源装置。
【請求項３】
搭載された機器への電力を供給する電源装置であって、
電源と、
作動したときに、前記電源からの電力供給を遮断させる安全装置と、
前記安全装置を作動させるか否かの安全判定を行う安全判定部と、
前記電源から供給される電力を制御する制御部と、
前記機器の状態を監視する監視部とを備え、
前記監視部は、前記機器の周囲を撮影する撮影部と、前記機器の状態を検知する検知部とを含む構成とされ、
前記安全判定部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記安全判定を行い、
前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、前記電源から前記監視部への電力の供給を維持し、前記検知部を停止させること
を特徴とする電源装置。
【請求項４】
搭載された機器への電力を供給する電源装置であって、
電源と、
作動したときに、前記電源からの電力供給を遮断させる安全装置と、
前記安全装置を作動させるか否かの安全判定を行う安全判定部と、
前記電源から供給される電力を制御する制御部と、
前記機器の状態を監視する監視部とを備え、
前記監視部は、前記機器の周囲を撮影する撮影部と、前記機器の状態を検知する検知部とを含む構成とされ、
前記安全判定部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記安全判定を行い、
前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、前記電源から前記監視部への電力の供給を維持し、前記撮影部を停止させ、前記検知部への電力の供給を維持すること
を特徴とする電源装置。
【請求項５】
請求項４に記載の電源装置であって、
前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、前記検知部が被検知物を検知した際、前記撮影部を動作させること
を特徴とする電源装置。
【請求項６】
搭載された機器への電力を供給する電源装置であって、
電源と、
作動したときに、前記電源からの電力供給を遮断させる安全装置と、
前記安全装置を作動させるか否かの安全判定を行う安全判定部と、
前記電源から供給される電力を制御する制御部と、
前記機器の状態を監視する監視部とを備え、
前記監視部は、前記機器の周囲を撮影する撮影部と、前記機器の状態を検知する検知部とを含む構成とされ、
前記安全判定部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記安全判定を行い、
前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、前記電源から前記監視部への電力の供給を維持し、物体が接近している場合、前記撮影部への電力の供給を維持し、物体が接近していない場合、前記撮影部を停止させること
を特徴とする電源装置。
【請求項７】
請求項３から請求項６までのいずれか１つに記載の電源装置であって、
前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、予め設定された規定時間経過すると前記監視部を停止させること
を特徴とする電源装置。
【請求項８】
請求項７に記載の電源装置であって、
前記機器の位置を検知する位置検知部を備え、
前記規定時間は、前記位置検知部で検知した位置に基づいて算出されること
を特徴とする電源装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１つに記載の電源装置であって、
前記機器は、走行面を走行する移動体とされ、
前記安全装置は、前記移動体を駆動させる駆動部への電力供給を遮断させること
を特徴とする電源装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９に記載の電源装置であって、
前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、予め設定された周期毎に前記監視部を動作させること
を特徴とする電源装置。
【請求項１１】
走行面を走行する移動体であって、
電源と、
前記電源から供給された電力によって駆動する駆動部と、
作動したときに、前記電源から前記駆動部への電力供給を遮断させる安全装置と、
前記安全装置を作動させるか否かの安全判定を行う安全判定部と、
前記電源から供給される電力を制御する制御部と、
状態を監視する監視部とを備え、
前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、前記電源から前記監視部への電力の供給を維持し、予め設定された規定時間経過すると前記監視部を停止させ、
前記規定時間は、前記位置検知部で検知した位置に基づいて算出されること
を特徴とする移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭載された機器への電力を供給する電源装置、および電源装置を備えた移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行する移動体などが実用化されており、センサなどで障害物を検知することで、事故を回避するように動作を制御していた。また、運転者によって操作される車両にも、上述したような接触を回避する方法が適用されており、車両の走行安全装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
ところで、接触を回避する方法としては、これに限らず、緊急時に安全停止させる際、動力への電力供給を遮断する安全装置も採用されている。このような安全装置では、電源強制遮断による製品へのダメージが懸念される。そこで、高電力用の電源を備えた電気自動車では、車両の衝突時に、電源との接続を遮断することで、部品を保護する電気自動車衝突安全装置が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２６０５０４号公報
【特許文献２】特開２００９−３８８６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の車両の走行安全装置では、車両と物体との接触に係る判定を行う接触判定部と、接触回避の支援動作を作動させる車両制御部と、車両の走行路に接続される接続路の状態を判定する接続路判定部と、走行路の接続部付近の見通しを判定する見通し判定部とを備えており、見通しが悪い場合には、安全装置が作動しやすいように接触判定条件を変更している。安全装置は、車両の挙動を制御することで、運転者を支援しているが、作動によって運転者に煩わしさを感じさせてしまうため、適切なタイミングで作動するように、条件を変更している。
【０００６】
特許文献２に記載の電気自動車衝突安全装置では、車両衝突時において、電源から制御手段に供給される電圧が降下してリレーを開放することで、衝突後の再起動性を向上させている。
【０００７】
しかしながら、特許文献１および特許文献２では、安全装置を作動させて、車両が停止している際について考慮されておらず、盗難や事故などに２次被害に対して、車両の状態を監視できないという課題がある。
【０００８】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、安全装置によって電力が遮断された後も、機器の異常などを早急に察知することができる電源装置および移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る電源装置は、搭載された機器への電力を供給する電源装置であって、電源と、作動したときに、前記電源からの電力供給を遮断させる安全装置と、前記安全装置を作動させるか否かの安全判定を行う安全判定部と、前記電源から供給される電力を制御する制御部と、前記機器の状態を監視する監視部とを備え、前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、前記電源から前記監視部への電力の供給を維持することを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る電源装置では、前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、予め設定された規定時間経過すると前記監視部を停止させる構成としてもよい。
【００１１】
本発明に係る電源装置では、前記機器の位置を検知する位置検知部を備え、前記規定時間は、前記位置検知部で検知した位置に基づいて算出される構成としてもよい。
【００１２】
本発明に係る電源装置では、前記機器は、走行面を走行する移動体とされ、前記安全装置は、前記移動体を駆動させる駆動部への電力供給を遮断させる構成としてもよい。
【００１３】
本発明に係る電源装置では、前記監視部は、前記機器の周囲を撮影する撮影部と、前記機器の状態を検知する検知部とを含む構成とされ、前記安全判定部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記安全判定を行う構成としてもよい。
【００１４】
本発明に係る電源装置では、前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、前記検知部を停止させる構成としてもよい。
【００１５】
本発明に係る電源装置では、前記検知部は、被検知物を検知するセンサとされ、前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、前記撮影部を停止させ、前記検知部への電力の供給を維持する構成としてもよい。
【００１６】
本発明に係る電源装置では、前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、前記検知部が被検知物を検知した際、前記撮影部を動作させる構成としてもよい。
【００１７】
本発明に係る電源装置では、前記監視部は、前記機器に接近する物体を監視する構成とされ、前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、物体が接近している場合、前記撮影部への電力の供給を維持し、物体が接近していない場合、前記撮影部を停止させる構成としてもよい。
【００１８】
本発明に係る電源装置では、前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、予め設定された周期毎に前記監視部を動作させる構成としてもよい。
【００１９】
本発明に係る移動体は、走行面を走行する移動体であって、電源と、前記電源から供給された電力によって駆動する駆動部と、作動したときに、前記電源から前記駆動部への電力供給を遮断させる安全装置と、前記安全装置を作動させるか否かの安全判定を行う安全判定部と、前記電源から供給される電力を制御する制御部と、状態を監視する監視部とを備え、前記制御部は、前記安全装置が作動した状態において、前記電源から前記監視部への電力の供給を維持し、予め設定された規定時間経過すると前記監視部を停止させ、前記規定時間は、前記位置検知部で検知した位置に基づいて算出されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によると、安全装置によって電力が遮断された後も、監視部へ電力を供給することで監視動作を続け、機器の異常などを早急に察知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移動体の概略側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る移動体の概略構成図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る電源装置の処理フローを示すフロー図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る電源装置の処理フローを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る電源装置および移動体について、図面を参照して説明する。
【００２３】
図１は、本発明の第１実施形態に係る移動体の概略側面図であって、図２は、本発明の第１実施形態に係る移動体の概略構成図である。
【００２４】
本発明の第１実施形態に係る移動体１は、予め設定された経路に沿って走行面１００を移動する四輪の車両であって、移動体１を駆動させる駆動部２と、駆動部２へ電力を供給する電源装置１０とを備えている。電源装置１０は、電源１１（バッテリー）と、電源１１からの電力供給を遮断させる安全装置１２と、安全装置１２を作動させるか否かの安全判定を行う安全判定部１３と、電源１１から供給される電力を制御する制御部１４と、移動体１の状態を監視する監視部１５とを備えている。移動体１は、主に、前方（図１では、右方）に向かって直進する。移動体１の前面には、電源１１を取り出すための取り出し口３が設けられている。
【００２５】
駆動部２は、４つの車輪とモータ等の駆動源とによって構成されている。なお、駆動部２は、これに限定されず、車輪の数を変更したり、ベルト等を用いたりしてもよく、移動体１を走行させ、適宜走行する速度を調整できる構成とされていればよい。駆動部２は、制御部１４からの指示によって、走行する速度や方向を適宜制御する。
【００２６】
電源１１は、充電池であって、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池、鉛電池、燃料電池、空気電池などを用いればよく、主として、走行機能、距離検出機能、通信機能を行うための電力を供給する。
【００２７】
安全装置１２は、電源１１からの電力の供給を遮断し、移動体１を強制的に停止させる。ＩＳＯ１３４８２では、停止の判定をした場合に、動力への電源供給を遮断（安全停止）するように安全装置１２を設けることが求められている。
【００２８】
制御部１４は、ＣＰＵを備えており、安全判定部１３を予め組み込まれたプログラムとして記憶しており、記憶したプログラムを実行することにより、後述する処理を実行する。なお、制御部１４は、移動体１と電源装置１０とで共通に用いられてもよい。また、図２では、省略されているが、移動体１には、監視部１５によって取得した情報や、走行速度等の各種設定を記憶させるための記憶装置が設けられていてもよい。
【００２９】
監視部１５は、移動体１の周囲を撮影する撮影部１５ａと、移動体１の状態を検知する検知部１５ｂと、移動体１の状態を通知する通知部１５ｃを含む構成とされている。
【００３０】
撮影部１５ａは、移動体１の前方へ向けられたカメラであって、移動体１の周囲を映像または静止画として撮影する。本実施の形態において、撮影部１５ａは、取り出し口３と同じように、移動体１の前面に設けられており、取り出し口３の前に立った人間の顔を撮影することができる。なお、撮影部１５ａが撮影する範囲は、適宜設定してもよく、移動体１の後方や側方を撮影してもよいし、複数のカメラを設けて広範囲を撮影してもよい。
【００３１】
検知部１５ｂは、移動体１の前面に取り付けられ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）を用いた光学センサＳｅであって、検知波であるレーザ光を広範囲に照射し、物体からの反射光（反射波）を受光している。それによって、検知部１５ｂは、走行面１００および被検知物の位置や距離などを検知している。なお、検知部１５ｂは、レーザ光に限定されず、赤外線、可視光、超音波、電磁波などを放射して、検知を行ってもよい。
【００３２】
光学センサＳｅの検知範囲ＫＲは、立体空間とされており、具体的に、光学センサＳｅから移動体１の前方に向かって、扇状に広がるように設定されている。なお、検知部１５ｂから照射される検知波は、検知範囲ＫＲだけに限らず、より広い範囲へ照射されていてもよい。被検知物からの反射波を検知した際、検知範囲ＫＲとして設定されている範囲を安全判定の対象とし、それ以外の範囲では、単に被検知物の位置を把握するだけでよい。
【００３３】
安全判定部１３は、検知部１５ｂの検知結果に基づく安全判定を行っており、検知範囲ＫＲにおいて、移動体１の近傍に被検知物が有ることを検知すると、安全判定を行って安全装置１２を作動させる。安全装置１２が作動した際には、駆動部２への電力の供給を遮断し、移動体１を非常停止させる。本実施の形態では、安全判定を行う範囲よりも遠方に対して、被検知物の有無を判定する安心判定を行っており、被検知物が有る場合には、移動体１の停止や減速を指示している。電力を遮断するといった急な操作は、搭載されたＰＣや記憶装置へのダメージが懸念されるので、安全判定の前に予め安心判定を行って、移動体１を停止させることで、装置へのダメージを軽減している。また、安全判定と監視との両方に検知部１５ｂを用いることで、部品を省くことができ、電源装置１０の小型化に有効な構成とすることができる。
【００３４】
本実施の形態において、通知部１５ｃは、ランプＬａとされており、点灯して走行不能であることを示す。なお、ランプＬａは、複数色で発光する構成とされていてもよく、通常は緑色で点灯し、非常時に赤色で点灯するなど、異なる色で点灯することで、走行不能であることを示してもよい。また、ランプＬａは、ユーザからの指示によって点灯してもよく、ユーザが移動体１の場所へ行くことを通知した際に点灯する構成とすればよい。
【００３５】
次に、電源装置１０（移動体１）で安全停止する際の処理フローについて、図面を参照して説明する。
【００３６】
図３は、本発明の第１実施形態に係る電源装置の処理フローを示すフロー図である。
【００３７】
ステップＳ１１では、安全判定部１３によって、安全停止するかどうかが判断される。その結果、安全停止すると判断された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、ステップＳ１２へ進む。一方、安全停止しないと判断された場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、安全停止するまで待機する。つまり、移動体１は、安全停止していない間、指示通りに経路を巡回する。
【００３８】
ステップＳ１２では、安全判定部１３によって、安全装置１２を作動させて、駆動部２への電力供給を停止する。その結果、移動体１は、安全装置１２が作動した安全停止状態とされ、即座に停止する。
【００３９】
ステップＳ１３では、制御部１４によって、監視部１５の動作を継続させる。つまり、制御部１４は、安全停止状態において、電源１１から監視部１５への電力の供給を維持する。このように、安全装置１２によって電力が遮断された後も、監視部１５へ電力を供給することで監視動作を続け、移動体１の異常などを早急に察知することができる。本実施の形態において、移動体１は、ユーザに操作されることで、安全停止状態を解除し、再起動する。
【００４０】
本実施の形態では、検知部１５ｂとして光学センサＳｅを備える構成を示したが、これに限定されず、他の部品を検知部１５ｂとして設けてもよいし、複数の検知部１５ｂを備える構成としてもよい。検知部１５ｂとしては、例えば、バンパーセンサ、タッチセンサ、開閉センサ、およびマニュアルコントローラを用いてもよく、以下では、これらを設けた際の安全停止の一例について説明する。
【００４１】
バンパーセンサは、移動体１の前面や後面などに取り付けるセンサであって、障害物に接触した際の押圧力によって、障害物の有無を判定する。
【００４２】
タッチセンサは、移動体１などへの接触を検知するセンサである。移動体１には、折りたたまれ伸縮するブームなどを設けてもよく、タッチセンサによって、ユーザの手などをブームで挟んだことを検知する。また、タッチセンサは、カメラや電源１１などに取り付けられていてもよく、取り付けられた部品が外れたことを検知して、部品の盗難などを察知する構成としてもよい。
【００４３】
開閉センサは、電源１１の取り出し口３に設けられており、取り出し口３の開閉を検知するセンサである。移動体１の移動中に取り出し口３の開閉を検知することで、電源１１の盗難などを察知する。
【００４４】
マニュアルコントローラは、通信を介したユーザからの指示を移動体１に伝える操作部である。つまり、マニュアルコントローラを用いることで、移動体１から離れていても、ユーザは、移動体１を自在に操作できる。マニュアルコントローラは、ユーザ側に設けられた指示部との間で、周期的に信号（ハートビート信号）を送受信しており、ハートビート信号が途切れた際、移動体１に異常が生じたと判定する。
【００４５】
また、通知部１５ｃとしてランプＬａを備える構成を示したが、検知部１５ｂと同様に、他の部品を通知部１５ｃとして設けてもよい。通知部１５ｃとしては、例えば、スピーカー、通信部、および電線を用いてもよい。スピーカーは、警報音や音声などで安全停止状態であることを知らせる。通信部は、通信を介してユーザへ安全停止したことを知らせる。電線は、安全停止した際に高圧電流が流すことで、移動体１の盗難を防止する。
【００４６】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る電源装置および移動体について、図面を参照して説明する。なお、第２実施形態は、第１実施形態に対して、略同様の構成とされているので、概略構成図等を省略し、第１実施形態と機能が実質的に等しい構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００４７】
図４は、本発明の第２実施形態に係る電源装置の処理フローを示すフロー図である。
【００４８】
第２実施形態は、第１実施形態に対して、処理フローが異なる構成とされており、ステップＳ２１ないしステップＳ２３の処理については、上述したステップＳ１１ないしステップＳ１３と同様であるので、説明を省略する。
【００４９】
ステップＳ２４では、制御部１４によって、規定時間経過したかどうかが判断される。具体的に、第２実施形態では、安全停止してから経過した経過時間を記憶する構成とされており、制御部１４によって、予め設定された規定時間と経過時間とが比較される。その結果、規定時間経過した場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）には、ステップＳ２５へ進む。一方、規定時間経過していない場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）には、規定時間経過するまで待機する。
【００５０】
ステップＳ２５では、制御部１４によって、監視部１５を停止させる。すなわち、電源１１から監視部１５への電力供給を停止する。このように、一定時間後に監視部１５を停止させることで、電源１１を完全に使い切ってしまうことを避けることができる。それによって、再起動させた移動体１を円滑に動作させることができる。
【００５１】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係る電源装置および移動体について、図面を参照して説明する。なお、第３実施形態は、第２実施形態に対して、略同様の構成とされているので、概略構成図等を省略し、第１実施形態および第２実施形態と機能が実質的に等しい構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００５２】
第３実施形態は、第２実施形態と略同様の処理フローを実施するが、規定時間を算出する点で異なる。具体的に、移動体１は、検知部１５ｂとしてＧＰＳ（位置検知部の一例）を備えており、移動体１の現在位置を検知する。また、移動体１には、待機位置が設定されており、待機位置は、例えば、充電ステーションとされている。制御部１４は、安全停止した際、現在位置から待機位置までの経路に基づいて、待機位置へ戻るのに必要な帰還電力を算出する。そして、制御部１４は、電源１１に残存する電力のうち、帰還電力を残すように、規定時間を算出する。このように、帰還電力を確保した状態で、監視部１５の動作時間を設定しているため、移動体１が電力切れで停止することを回避できる。また、ＧＰＳは、安全停止状態で動作させてもよく、位置情報の履歴を残すログ機能を搭載することで、盗難時に追跡できるようにしてもよい。
【００５３】
上述したステップＳ１３およびステップＳ２３で動作させる監視部１５は、例えば、撮影部１５ａであるカメラとされている。なお、カメラ以外の部品を動作させてもよいし、センサ等の検知結果に基づいて、適宜起動させる構成としてもよい。つまり、タッチセンサやＧＰＳ等の消費電力が小さいものを動作させておき、移動体１の異常を確認した際には、カメラ等の消費電力が大きいものを起動させればよい。
【００５４】
また、センサ等の検知結果に拘わらず、監視部１５を予め設定された周期毎に起動させてもよい。つまり、消費電力が小さいタッチセンサや、特に、開閉センサなどを動作させておき、消費電力が大きいカメラなどを１０分毎に起動させるなどして、電力の消費を抑えてもよい。この場合でも、移動体１の異常を確認した際には、周期に拘わらず、停止していたカメラ等を起動させてもよい。また、カメラの向きを変更できる構成とした場合には、タッチセンサ等で検知した側にカメラを向けて撮影するようにしてもよい。
【００５５】
さらに、検知部１５ｂとして用いるセンサは、移動体１の状態に応じて、停止させる構成としてもよい。つまり、障害物の検知に用いる光学センサＳｅやタッチセンサなどは、移動体１の走行中に動作させておき、安全停止状態では、通電しないようにＯＦＦとしてもよい。
【００５６】
本実施の形態では、検知部１５ｂの検知結果に基づいて、移動体１を安全停止させているが、安全装置１２を作動させた理由によって、異なる動作をさせてもよい。例えば、人間などの移動する対象が、移動体１に接近および衝突したことを検知した際には、カメラを動作させ続けて、対象の動向を監視する。また、停止している障害物などが、移動体１に接近および接触したことを検知した際には、カメラは周期的に動作させるのにとどめ、開閉センサ等を動作させ続ける。なお、移動体１に照明等を搭載している場合には、カメラで撮影する際だけ動作させ、それ以外では照明を停止することで消費電力を抑えてもよい。特に、夜間であれば、鮮明な画像を撮影するために照明を点灯させることが好ましい。
【００５７】
また、第３実施形態では、移動体１が待機位置へ戻るのに必要な電力から規定時間を算出しているが、これに限定されず、オペレータが移動する時間に基づいて規定時間を算出してもよい。つまり、移動体１を監視するオペレータの位置を予め登録しておき、オペレータと移動体１との間の距離に基づいて、オペレータが移動体１の停止している場所へ到着すると想定される時間を算出して、規定時間を設定する。それによって、オペレータが移動体１に到着するまでの間は、確実に移動体１を監視することができる。
【００５８】
監視部１５は、撮影部１５ａで撮影した画像に基づいて、接近する物体を監視する構成としてもよく、画像に含まれる物体を認識する画像認識を行ってもよい。特に、画像に含まれる物体を抽出した際、人体の所定の特徴を有する物体であれば、物体を人として認識する。また、動画や連続した画像から、物体の接近を判断することができ、人や物体が接近している際には、撮影部１５ａでの撮影を継続させることが望ましい。なお、人や物体が接近していない際には、撮影部１５ａを停止させたり、周期的に動作させたりすればよい。
【００５９】
安全停止した際に、移動体１の各部を動作させてもよく、監視部１５（特に、カメラ）を支持するブームを上昇させてから停止してもよい。ブームを上昇させることで、高い位置からの視界を確保することができる。つまり、撮影部１５ａは、昇降自在なブームに支持された構造とされており、移動体１の走行時には、ブームを折りたたんで、撮影部１５ａを下降させた状態とされている。
【００６０】
なお、今回開示した実施の形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。従って、本発明の技術的範囲は、上記した実施の形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。
【符号の説明】
【００６１】
１  移動体（機器の一例）
２  駆動部
３  取り出し口
１０  電源装置
１１  電源
１２  安全装置
１３  安全判定部
１４  制御部
１５  監視部
１５ａ  撮影部
１５ｂ  検知部
１５ｃ  通知部
【図１】
0006654472.tif 000002
【図２】
0006654472.tif 000003
【図３】
0006654472.tif 000004
【図４】
0006654472.tif 000005