(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動される試験体に対して、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体の耐久試験を行う回転ねじり試験機であって、  試験体保持部と試験体保持部に保持された試験体を、一定回転速度で回転駆動するための回転駆動モータと、  前記試験体保持部に保持された試験体を、正逆回転方向に揺動回転するための揺動加振駆動モータと、  前記回転駆動モータの回転駆動軸と、揺動加振駆動モータの揺動回転駆動軸とが、入力側に連結されるとともに、出力側で出力側回転軸を介して、前記試験体の試験体対象物に連結された減速機機構と、  前記試験体保持部と前記回転駆動モータの回転駆動軸との間に連結され、前記試験体保持部に保持された試験体にかかる負荷に対する反力を減速機機構へ伝達する反力軸と、を備え、  前記減速機機構により、回転駆動モータの回転と、揺動加振駆動モータの揺動回転とを合成して、試験体に伝達するように構成したことを特徴とする回転ねじり試験機。
【請求項２】
前記試験体が、第１の軸を構成する出力側回転軸を介して、減速機機構に連結されているとともに、  前記試験体が、第１の軸を構成する出力側回転軸の外側に配置された、試験体保持部の第２の軸を構成する外側軸を介して、反力軸に連結されていることを特徴とする請求項１に記載の回転ねじり試験機。
【請求項３】
前記減速機機構が、差動歯車機構であることを特徴とする請求項１から２のいずれかに記載の回転ねじり試験機。
【請求項４】
前記減速機機構が、遊星歯車機構であることを特徴とする請求項１から２のいずれかに記載の回転ねじり試験機。
【請求項５】
前記減速機機構が、  前記回転駆動モータの回転駆動軸と連結された第１の太陽歯車と、  前記減速機機構の出力側の出力側回転軸と連結された第２の太陽歯車と、  前記揺動加振駆動モータの揺動回転駆動軸と連結され、前記第１の太陽歯車と第２の太陽歯車の外周に回転可能に配置されたキャリアと、  前記キャリア内に配置され、キャリアとともに回転し、第１の太陽歯車と第２の太陽歯車と噛合する遊星歯車とを備えることを特徴とする請求項４に記載の回転ねじり試験機。
【請求項６】
前記減速機機構が、  前記揺動加振駆動モータの揺動回転駆動軸と連結された第１の太陽歯車と、  前記減速機機構の出力側の出力側回転軸と連結された第２の太陽歯車と、  前記回転駆動モータの回転駆動軸と連結され、前記第１の太陽歯車と第２の太陽歯車の外周に回転可能に配置されたキャリアと、  前記キャリア内に配置され、キャリアとともに回転し、第１の太陽歯車と第２の太陽歯車と噛合する遊星歯車と、  前記試験体保持部と前記回転駆動モータの回転駆動軸との間でキャリアを介して連結され、前記試験体保持部に保持された試験体かかる負荷に対する反力を減速機機構へ伝達する反力軸とを備えることを特徴とする請求項４に記載の回転ねじり試験機。
【請求項７】
前記減速機機構が、  前記揺動加振駆動モータの揺動回転駆動軸と連結された内側太陽歯車と、  前記回転駆動モータの回転駆動軸と連結され、前記内側太陽歯車の外周に回転可能に配置された内歯車と、  前記内歯車内に配置され、内歯車とともに回転し、前記内側太陽歯車の外周に配置され、内側太陽歯車と噛合する外周遊星歯車と、  前記外周遊星歯車を支持するキャリアを備え、  前記キャリアが、減速機機構の出力側の出力側回転軸と連結されていることを特徴とする請求項４に記載の回転ねじり試験機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、例えば、自動車のクラッチ、トルクコンバータ、トランスミッション、プロペラシャフトなどの動力伝達部品であって、高速に回転した状態で、トルク（ねじり荷重）を受ける試験体（以下、単に「試験体」と言う）について、その耐久性を評価するために、回転駆動される試験体に対して、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体の耐久試験を行う回転ねじり試験機に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来、このような回転ねじり試験機として、本出願人は、既に、特許文献１（特開平０３−２０００４３号公報）において、いわゆる「閉ループ式」の回転ねじり試験機を提案している。【０００３】  図５は、特許文献１の回転ねじり試験機１００の構成の概略を説明する構成概略図である。【０００４】  図５に示したように、特許文献１の回転ねじり試験機１００は、試験体１０２が保持される試験体保持部１０４を備えている。【０００５】  また、試験体１０２は、試験体対象物１０２ａと、その両端にそれぞれ連結されたバネ部材１０２ｂから構成されている。【０００６】  そして、これらのバネ部材１０２ｂの外端が、それぞれ、接合部１０２ｃを介して、試験体保持部１０４の外端部と接合されている。【０００７】  また、回転ねじり試験機１００は、アクチュエータ部１０１を備えており、アクチュエータ部１０１は、試験体１０２が保持される試験体保持部１０４に、その一端１０６が連結された内側回転軸１０８を備えている。【０００８】  なお、内側回転軸１０８の一端１０６が、接合部１０２ｃ、バネ部材１０２ｂを介して試験体保持部１０４に保持された試験体対象物１０２ａに連結されている。  これにより、後述するように、油圧アクチュエータ１１３を作動させて、正逆回転方向に内側回転軸１０８を、外側回転軸１１０に対して揺動回転させるように構成されている。【０００９】  その結果、内側回転軸１０８の一端１０６に連結された試験体対象物１０２ａが捩られて、バネ部材１０２ｂも捩られるようになっている。【００１０】  そして、内側回転軸１０８の外周に回転可能に配置され、内側回転軸１０８に対して回転可能に連結された外側回転軸１１０が備えられている。【００１１】  また、外側回転軸１１０の一端１１２が、試験体保持部１０４に連結されるとともに、外側回転軸１１０の他端１１４に、外側回転軸１１０を回転駆動するための外側回転駆動モータ１１６が連結されている。【００１２】  これにより、外側回転駆動モータ１１６の回転駆動によって、外側回転軸１１０が回転駆動されて、試験体保持部１０４に保持された試験体１０２が、一定回転速度で、回転駆動されるように構成されている。【００１３】  また、図示しないが、内側回転軸１０８には、油圧パワーユニットからの圧油を供給することにより、正逆回転方向に内側回転軸１０８を、外側回転軸１１０に対して揺動回転させる油圧アクチュエータ１１３が備えられている。【００１４】  そして、外側回転軸１１０の回転速度、すなわち、外側回転駆動モータ１１６の回転速度を検出する回転速度センサ１１８が、外側回転駆動モータ１１６の回転駆動軸に付設されている。【００１５】  また、外側回転軸１１０と内側回転軸１０８との間の相対角度（ねじれ角度）を検出する角度センサ１２０が設けられている。【００１６】  さらに、試験体保持部１０４と外側回転軸１１０との間には、トルクを検出するためのトルクセンサ１２２が付設されている。【００１７】  このように構成される特許文献１の回転ねじり試験機１００では、以下のように作動される。【００１８】  先ず、外側回転駆動モータ１１６を作動させることによって、外側回転軸１１０が、図５の矢印Ａ方向に回転駆動されて、試験体保持部１０４に保持された試験体１０２が、図５の矢印Ａ方向に、一定回転速度で、回転駆動される。【００１９】  この状態で、油圧ユニットからの圧油を供給することにより、油圧アクチュエータ１１３を作動させて、図５の矢印Ｂ方向に、正逆回転方向に内側回転軸１０８が揺動回転される。【００２０】  これにより、試験体保持部１０４に保持された試験体１０２が、図５の矢印Ｂ方向に揺動回転され（正逆回転方向に揺動回転）、ねじりが負荷される。【００２１】  また、図６（Ａ）のグラフに示したように、角度センサ１２０によって、外側回転軸１１０と内側回転軸１０８との間の相対角度（ねじれ角度）が検出され、図６（Ｂ）のグラフに示したように、トルクセンサ１２２によって、トルクが検出されるように構成されている。【００２２】  さらに、図６（Ｃ）のグラフに示したように、回転速度センサ１１８によって回転速度（回転数）が検出されるようになっている。【００２３】  このように、別途図示しない制御部において、ねじり角度、トルク、回転数に基づいて、予め設定されたプログラムに基づいて、試験体の耐久試験を行い、試験体の耐久性を評価するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２４】
【特許文献１】特開平０３−２０００４３号公報
【特許文献２】国際公開ＷＯ２０１２／１４１１７０Ａ１公報
【特許文献３】特開２００４−１２５５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２５】  しかしながら、特許文献１の回転ねじり試験機１００では、正逆回転方向に内側回転軸１０８を揺動回転する油圧アクチュエータが必要で、油圧アクチュエータには、油圧パワーユニットからの圧油を供給する必要があり、油圧パワーユニットは、大きな設備が必要となり、また、大きなエネルギを消費することにもなる。【００２６】  すなわち、アクチュエータ部１０１（内側回転軸１０８）へ、油圧ポンプ（油圧パワーユニット）から、動力を伝達する際に必要のないエネルギは、熱として消費させていた（熱として捨てている）。【００２７】  従って、油圧パワーユニットでは、１００％駆動する必要がない時でも、１００％駆動したエネルギのうち、余分なエネルギを熱消費によって排出して、パワーダウンを行っているため、常に最大スペックのエネルギを消費しており、エネルギ効率が低かった。【００２８】  このため、特許文献２（国際公開ＷＯ２０１２／１４１１７０Ａ１公報）には、油圧駆動ユニットの代わりに、回転モータを用いた回転ねじり試験機２００が提案されている。【００２９】  図７は、特許文献２の回転ねじり試験機２００の概略を示す縦断面図である。【００３０】  図７に示したように、特許文献２の回転ねじり試験機２００は、試験体２０２が保持される試験体保持部２０４を備えている。また、回転ねじり試験機２００は、アクチュエータ部２０１を備えており、アクチュエータ部２０１は、試験体２０２が保持される試験体保持部２０４に、その一端２０６が連結された内側回転軸２０８を備えている。【００３１】  そして、内側回転軸２０８の外周に回転可能に配置され、内側回転軸２０８に対して回転可能に連結された略箱体形状の外側回転軸２１０が備えられている。【００３２】  また、外側回転軸２１０の一端２１２が、試験体保持部２０４に連結されるとともに、外側回転軸２１０の他端２１４に、外側回転軸２１０を回転駆動するための図示しない外側回転駆動モータが連結されている。【００３３】  これにより、外側回転駆動モータの回転駆動によって、外側回転軸２１０が回転駆動されて、試験体保持部２０４に保持された試験体２０２が、一定回転速度で、回転駆動されるように構成されている。【００３４】  また、内側回転軸２０８の他端２１６には、減速機２１８を介して、電気モータ２２０が連結されている。そして、この電気モータ２２０は、複数の固定ボルト２２２によって、外側回転軸２１０に固定されている。【００３５】  このように構成される特許文献２の回転ねじり試験機２００では、以下のように作動される。【００３６】  先ず、外側回転駆動モータを作動させることによって、外側回転軸２１０が、図７の矢印Ａ方向に、回転駆動されて、試験体保持部２０４に保持された試験体２０２が、図７の矢印Ａ方向に、一定回転速度で、回転駆動される。【００３７】  この状態で、電気モータ２２０を作動させることによって、図７の矢印Ｂ方向に、正逆回転方向に内側回転軸２０８が揺動回転される。これにより、図７の矢印Ｂ方向に、試験体保持部２０４に保持された試験体２０２が、揺動回転されるようになっている。【００３８】  これにより、図示しないトルクセンサによって、トルク（ねじり荷重）を検出��るように構成されている。【００３９】  しかしながら、特許文献２の回転ねじり試験機２００では、外側回転軸２１０を回転駆動する外側回転駆動モータを作動させることによって、固定ボルト２２２によって外側回転軸２１０に固定された電気モータ２２０自体も、図７の矢印Ａ方向に、回転することになる。【００４０】  このため、例えば、エンジンのクラッチなどの試験体２０２のように、高速の回転の試験を行えば、電気モータ２２０が高速の回転に耐えられないことになる。従って、特許文献２の回転ねじり試験機２００では、回転数に限界であって、特許文献１のような回転ねじり試験機２００で可能であった、高速での回転速度の試験はできない。【００４１】  また、モータ自体が回転する電気モータ２２０には、特殊なモータが必要となり、高価でありコストも高くつくことになる。【００４２】  また、図７に示したように、特許文献２の回転ねじり試験機２００では、外側回転軸２１０の出力軸延設部の先端部には、スリップリング２２４が設けられている。このスリップリング２２４を介して、トルクセンサなどからの信号を取り出して、図示しない外部のコンピューターなどの制御部に入力されるとともに、スリップリング２２４を介して、電気モータ２２０への電力を供給するようになっている。【００４３】  従って、このように電力を通すスリップリング２２４は、摩耗に対して耐久性に劣り、高速の回転の試験を行えない。【００４４】  一方、従来の回転ねじり試験機として、特許文献３（特開２００４−１２５５４９号公報）などに開示されるように、２個の大容量の回転駆動モータで行う、いわゆる「駆動吸収方式」と呼ばれる回転ねじり試験機３００が提案されている。【００４５】  図８は、特許文献３の回転ねじり試験機３００の構成の概略を説明する構成概略図である。【００４６】  図８に示したように、回転ねじり試験機３００は、試験体３０２が保持される試験体保持部３０４を備えている。【００４７】  また、試験体３０２は、試験体対象物３０２ａと、その両端にそれぞれ連結されたバネ部材３０２ｂから構成されている。【００４８】  そして、これらのバネ部材３０２ｂの外端が、それぞれ、接合部３０２ｃを介して、試験体保持部３０４の外端部と接合されている。【００４９】  また、回転ねじり試験機３００は、アクチュエータ部３０１を備えており、アクチュエータ部３０１は、試験体３０２が保持される試験体保持部３０４に、その一端３０６が連結された回転駆動モータ側回転軸３０８を備えている。【００５０】  そして、回転駆動モータ側回転軸３０８の外周に回転可能に配置され、回転駆動モータ側回転軸３０８に対して回転可能に連結された揺動回転伝達用回転軸３１０が備えられている。【００５１】  また、揺動回転伝達用回転軸３１０の一端３１２に、回転駆動モータ３１６が連結されている。  これにより、揺動回転伝達用回転軸３１０と、回転駆動モータ側回転軸３０８を含んだ、負荷モータ側回転軸３２０の一端３２２までが、連続して堅固に連結されているので、これらがあたかも1本の回転軸のように回転駆動されるようになっている。【００５２】  すなわち、このように、回転駆動モータ３１６の回転駆動によって、揺動回転���達用回転軸３１０と、回転駆動モータ側回転軸３０８を含んだ、負荷モータ側回転軸３２０の一端３２２に連結された負荷モータ３２４までが、あたかも1本の回転軸のように回転駆動されることになる。【００５３】  これにより、これらの回転軸間に保持されている試験体保持部３０４と、試験体３０２も、一定回転速度で、回転駆動されるように構成されている。【００５４】  また、図示しないが、回転駆動モータ側回転軸３０８には、油圧パワーユニットからの圧油を供給することにより、正逆回転方向に回転駆動モータ側回転軸３０８を、揺動回転伝達用回転軸３１０に対して揺動回転する油圧アクチュエータ３１３が備えられている。【００５５】  さらに、試験体３０２が保持される試験体保持部３０４に、回転駆動モータ側回転軸３０８と対峙する方向から、その一端３１８が連結される負荷モータ側回転軸３２０を備えている。  そして、負荷モータ側回転軸３２０の他端３２２には、負荷モータ３２４が連結されている。【００５６】  前述したように、回転駆動モータ３１６の回転駆動によって、揺動回転伝達用回転軸３１０と、回転駆動モータ側回転軸３０８を含んだ、負荷モータ側回転軸３２０の一端３２２に連結された負荷モータ３２４までが、あたかも1本の回転軸のように回転駆動されている。【００５７】  従って、負荷モータ３２４を駆動することによって、回転駆動モータ３１６から負荷モータ側回転軸３２０の一端３２２までに対して、負荷トルクを発生させることができるようになっている。【００５８】  すなわち、負荷モータ３２４の駆動によって、負荷モータ側回転軸３２０が回転駆動されて、試験体３０２と試験体保持部３０４を含んだ、回転駆動モータ側回転軸の一端３１２まで、負荷トルクが与えられるように構成されている。【００５９】  そして、回転駆動モータ３１６の回転速度を検出する回転速度センサ３２６が、回転駆動モータ３１６の回転駆動軸に付設されている。【００６０】  また、揺動回転伝達用回転軸３１０と回転駆動モータ側回転軸３０８との間の相対角度（ねじれ角度）を検出する角度センサ３２８が設けられている。【００６１】  さらに、試験体保持部３０４と揺動回転伝達用回転軸３１０との間には、トルクを検出するための第１のトルクセンサ３３０が付設されている。また、試験体対象物３０２ａと負荷モータ３２４との間には、トルクを検出するための第２のトルクセンサ３３２が付設されている。【００６２】  このように構成される回転ねじり試験機３００では、以下のように作動される。【００６３】  先ず、回転駆動モータ３１６を作動させることによって、揺動回転伝達用回転軸３１０と、回転駆動モータ側回転軸３０８を含んだ、負荷モータ側回転軸３２０の一端３２２までが回転駆動されることになる。【００６４】  その結果、これらの回転軸間に保持されている試験体保持部３０４と試験体３０２も、一定回転速度で、回転駆動されることになる。【００６５】  次に、負荷モータ３２４を作動させることによって、回転駆動モータ３１６に対して、試験体３０２に与えたい負荷トルクを発生させている。【００６６】  この状態で、油圧ユニットからの圧油を供給することにより、油圧アクチュエータ３１３を作動させて��揺動回転伝達用回転軸３１０に対して、正逆回転方向に回転駆動モータ側回転軸３０８を揺動回転させている。【００６７】  これにより、角度センサ３２８によって、揺動回転伝達用回転軸３１０と回転駆動モータ側回転軸３０８との間の相対角度（ねじれ角度）が検出され、第１のトルクセンサ３３０、第２のトルクセンサ３３２によって、トルクが検出されるように構成されている。さらに、回転速度センサ３２６によって回転速度（回転数）が検出されるようになっている。【００６８】  以上の様に、別途図示しない制御部において、ねじり角度、トルク、回転数に基づいて、予め設定されたプログラムに基づいて、試験体の耐久試験を行い、試験体の耐久性を評価するように構成されている。【００６９】  なお、図９に示したように、回転ねじり試験機３００において、揺動回転伝達用回転軸３１０、油圧アクチュエータ３１３を省略して、回転駆動モータ側回転軸３０８を直接、回転駆動するための回転駆動モータ３３４に連結されている構成の回転ねじり試験機３００もある。【００７０】  しかしながら、特許文献３の回転ねじり試験機３００では、２個の回転駆動モータ（すなわち、回転駆動モータ３１６と負荷トルクを発生させる負荷モータ３２４との間、または、回転駆動モータ３３４と負荷モータ３２４との間）のねじり剛性計測を行うためには、同期運転が必要となるが、同期運転を行うことは技術的に難しいという課題がある。【００７１】  さらに、特許文献３の回転ねじり試験機３００では、２個の自動車の原動機やエンジンと同等の大出力で大容量の回転駆動モータを設ける必要があるので、回転ねじり試験機３００が大型化してしまい、設置スペースも広く、コストも高くつくことになる。【００７２】  さらに、特許文献３の回転ねじり試験機３００では、高回転で大トルクの回転駆動モータを設ける必要があるので、回転駆動モータ自体の慣性が大きく、高い角加速度での試験もできなかった。【００７３】  本発明は、このような現状に鑑み、従来の回転ねじり試験機のように、正逆回転方向に内側回転軸を揺動回転する油圧アクチュエータが不要で、省エネルギ化が図れる回転ねじり試験機を提供することを目的とする。【００７４】  また、本発明は、従来の回転ねじり試験機のように、電気モータ自体を回転する必要がなく、例えば、エンジンのクラッチなどの試験体のように、高速の回転の試験にも適用が可能な回転ねじり試験機を提供することを目的とする。【００７５】  さらに、本発明は、従来の回転ねじり試験機のように、特殊なモータや、２個の大容量の回転駆動モータが不要で、市販の入手性の良い回転モータが使用でき、回転ねじり試験機が大型化することなく、小さい設置スペースですみ、コストも低減でき、しかも、高耐久性に優れ、確実に回転ねじり試験を行うことのできる回転ねじり試験機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００７６】  本発明は、前述したような従来技術における課題及び目的を達成するために発明されたものであって、本発明の回転ねじり試験機は、  回転駆動される試験体に対して、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体の耐久試験を行う回転ねじり試験機であって、  試験体保持部と試験体保持部に保持された試験体を、一定回転速度で回転駆動するための回転駆動モータと、  前記試験体保持部に保持された試験体を、正逆回転方向に揺動回転するための揺動加振駆動モータと、  前記回転駆動モータの回転駆動軸と、揺動加振駆動モータの揺動回転駆動軸とが、入力側に連結されるとともに、出力側で出力側回転軸を介して、前記試験体の試験体対象物に連結された減速機機構と、  前記試験体保持部と前記回転駆動モータの回転駆動軸との間に連結され、前記試験体保持部に保持された試験体にかかる負荷に対する反力を減速機機構へ伝達する反力軸と、を備え、  前記減速機機構により、回転駆動モータの回転と、揺動加振駆動モータの揺動回転とを合成して、試験体に伝達するように構成したことを特徴とする。【００７７】  このように構成することによって、減速機機構を介して、回転駆動モータの回転駆動軸と、揺動加振駆動モータの揺動回転駆動軸とが、入力側に連結されるとともに、出力側の出力側回転軸を介して、試験体に連結されている。【００７８】  また、試験体保持部と回転駆動モータの回転駆動軸との間が、反力軸を介して連結されており、反力軸が、試験体にかけられる負荷に対する反力を減速機機構に伝達するとともに、試験体保持部と回転駆動モータとが同期回転することになる。【００７９】  この状態で、揺動加振駆動モータを正逆回転方向に揺動回転することにより、試験体保持部に保持された試験体に対して、ねじり負荷をかけることができる。【００８０】  すなわち、回転駆動モータの回転数Ｍ１が、減速機機構により、減速機機構の出力側の出力側回転軸に伝達されることになる。その結果、試験体保持部に保持された試験体が、回転数Ｍ１で回転することになる。【００８１】  この際、試験体保持部と回転駆動モータの回転駆動軸との間に連結された反力軸も、回転数Ｍ１で回転している状態であり、試験体保持部と出力側の出力側回転軸とが、同じ回転数Ｍ１で回転している状態となる。【００８２】  この状態で、揺動加振駆動モータを回転数Ｍ２で揺動回転するように駆動することによって、減速機機構を介して、減速機機構の出力側の出力側回転軸にＭ１＋Ｍ２の回転が伝達されることになる。【００８３】  その結果、図１に示したように、出力側回転軸６と試験体２（試験体対象物２ａ）が、回転数Ｍ１+Ｍ２で回転して、試験体保持部３に保持された試験体２（接合部２ｃ）に対して、ねじり負荷がかかることになる。【００８４】  この際、図１に示したように、試験体保持部に保持された試験体２（接合部２ｃ）にかかる負荷に対する反力を減速機機構へ伝達する反力軸により、試験体保持部は回転数Ｍ１のままで回転したままであるので、試験体保持部に保持された試験体２（試験体対象物２ａ）に、その差分の回転数Ｍ２分のねじり負荷がかかることになる。【００８５】  これにより、回転駆動される試験体に対して、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体の耐久試験を正確に行うことができる。【００８６】  従って、従来の回転ねじり試験機のように、正逆回転方向に回転駆動モータ側回転軸を揺動回転する油圧アクチュエータが不要で、回転駆動モータと、揺動加振駆動モータと、反力軸と、減速機機構を備えるだけで良いので、省エネルギ化が図れる。【００８７】  また、従来の回転ねじり試験機のように、電気モータ自体を回転する必要がなく、例えば、エンジンのクラッチなどの試験体のように、高速の回転の試験にも適用が可能である。【００８８】  さらに、従来の回転ねじり試験機のように、モータ自体が回転する特殊なモータや、２個の自動車の原動機やエンジンと同等の大出力で大容量の回転駆動モータが不要で、市販の入手性の良い回転モータが使用でき、回転ねじり試験機が大型化することなく、小さい設置スペースですみ、コストも低減でき、しかも、高耐久性に優れ、確実に回転ねじり試験を行うことができる。【００８９】  また、従来のように、エネルギ効率が良好でない油圧パワーユニットからの圧油を供給する必要がなく、例えば、サーボモータなどの電気モータを、揺動加振駆動モータとして使用できる。【００９０】  さらに、電気モータに変更することによって、所定の試験条件に必要な分のエネルギを供給するだけで良いので、エネルギ効率が良好で、省エネルギの回転ねじり試験機を提供することができる。【００９１】  また、本発明の回転ねじり試験機は、  前記試験体が、第１の軸を構成する出力側回転軸を介して、減速機機構に連結されているとともに、  前記試験体が、第１の軸を構成する出力側回転軸の外側に配置された、試験体保持部の第２の軸を構成する外側軸を介して、反力軸に連結されていることを特徴とする。【００９２】  このように構成することによって、試験体が、第１の軸を構成する出力側回転軸を介して、減速機機構に連結されているとともに、出力側回転軸の外側に配置された、試験体保持部の第２の軸を構成する外側軸を介して、反力軸に連結されているので、回転駆動される試験体に対して、効率よく、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体の耐久試験を正確に行うことができる。【００９３】  また、本発明の回転ねじり試験機は、前記減速機機構が、差動歯車機構であることを特徴とする。【００９４】  また、本発明の回転ねじり試験機は、前記減速機機構が、遊星歯車機構であることを特徴とする。【００９５】  このように、本発明では、減速機機構として、差動歯車機構とすることができ、また、差動歯車機構として、遊星歯車機構を用いることができる。【００９６】  また、本発明の回転ねじり試験機は、  前記減速機機構が、  前記回転駆動モータの回転駆動軸と連結された第１の太陽歯車と、  前記減速機機構の出力側の出力側回転軸と連結された第２の太陽歯車と、  前記揺動加振駆動モータの揺動回転駆動軸と連結され、前記第１の太陽歯車と第２の太陽歯車の外周に回転可能に配置されたキャリアと、  前記キャリア内に配置され、キャリアとともに回転し、第１の太陽歯車と第２の太陽歯車と噛合する遊星歯車とを備えることを特徴とする。【００９７】  このように構成することによ���て、回転駆動モータの回転数Ｍ１が、回転駆動モータの回転駆動軸と連結された第１の太陽歯車を介して、第１の太陽歯車と噛合する遊星歯車に伝達される。【００９８】  そして、遊星歯車から、遊星歯車と噛合する第２の太陽歯車に伝達され、減速機機構の出力側の出力側回転軸に伝達されることになる。その結果、試験体保持部に保持された試験体が、回転数Ｍ１で回転することになる。【００９９】  また、試験体保持部と回転駆動モータの回転駆動軸との間に連結された反力軸も、回転数Ｍ１で回転している状態であり、回転駆動モータの回転駆動軸と出力側の出力側回転軸とが、同じ回転数Ｍ１で回転している状態となる。【０１００】  この状態で、揺動加振駆動モータを回転数Ｍ２で揺動回転するように駆動することによって、キャリアは回転数Ｍ２で揺動回転することになる。そして、キャリアの回転が遊星歯車と噛合する第２の太陽歯車に伝達され、減速機機構の出力側の出力側回転軸に伝達されることになる。【０１０１】  その結果、試験体１２（試験体対象物１２ａ）が、回転数Ｍ１+Ｍ２で回転して、試験体保持部に保持された試験体１２（接合部１２ｃ）に、ねじり負荷がかかることになる。【０１０２】  この際、試験体保持部に保持された試験体にかかる負荷に対する反力を減速機機構へ伝達する反力軸により、試験体保持部は回転数Ｍ１のままで回転したままであるので、試験体保持部に保持された試験体に、その差分の回転数Ｍ２分のねじり負荷がかかることになる。【０１０３】  これにより、回転駆動される試験体に対して、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体の耐久試験を正確に行うことができる。【０１０４】  また、従来の回転ねじり試験機のように、正逆回転方向に回転駆動モータ側回転軸を揺動回転する油圧アクチュエータが不要で、また、市販の入手性の良い回転モータが使用でき、回転駆動モータと、揺動加振駆動モータと、反力軸とを備え、第１の太陽歯車と、第２の太陽歯車と、遊星歯車と、キャリアからなる減速機機構を備えるだけで良いので、省エネルギ化が図れる。【０１０５】  また、本発明の回転ねじり試験機は、  前記減速機機構が、  前記揺動加振駆動モータの揺動回転駆動軸と連結された第１の太陽歯車と、  前記減速機機構の出力側の出力側回転軸と連結された第２の太陽歯車と、  前記回転駆動モータの回転駆動軸と連結され、前記第１の太陽歯車と第２の太陽歯車の外周に回転可能に配置されたキャリアと、  前記キャリア内に配置され、キャリアとともに回転し、第１の太陽歯車と第２の太陽歯車と噛合する遊星歯車と、  前記試験体保持部と前記回転駆動モータの回転駆動軸との間でキャリアを介して連結され、前記試験体保持部に保持された試験体かかる負荷に対する反力を減速機機構へ伝達する反力軸とを備えることを特徴とする。【０１０６】  このように構成することによって、回転駆動モータの回転数Ｍ１が、キャリアを介して、キャリア内に配置された遊星歯車に伝達される。【０１０７】  そして、遊星歯車から、遊星歯車と噛合する第２の太陽歯車に伝達され、減速機機構の出力側の出力側回転軸に伝達されることになる。その結果、試験体保持部に保持された試験体が、回転数Ｍ１で回転することに���る。【０１０８】  この際、試験体保持部と回転駆動モータの回転駆動軸との間でキャリアを介して連結された反力軸も、回転数Ｍ１で回転している状態であり、回転駆動モータの回転駆動軸と出力側の出力側回転軸とが、同じ回転数Ｍ１で回転している状態となる。【０１０９】  この状態で、揺動加振駆動モータを回転数Ｍ２で揺動回転するように駆動することによって、揺動加振駆動モータの回転駆動軸と連結された第１の太陽歯車を介して、第１の太陽歯車と噛合する遊星歯車に伝達される。【０１１０】  そして、遊星歯車から、遊星歯車と噛合する第２の太陽歯車に伝達され、減速機機構の出力側の出力側回転軸に伝達されることになる。その結果、試験体が、回転数Ｍ１+Ｍ２で回転することになる。【０１１１】  この際、試験体保持部に保持された試験体にかかる負荷に対する反力を減速機へ伝達する反力軸により、試験体保持部は回転数Ｍ１のままで回転したままであるので、試験体保持部に保持された試験体に、その差分の回転数Ｍ２分だけ、ねじり負荷がかかることになる。【０１１２】  これにより、回転駆動される試験体に対して、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体の耐久試験を正確に行うことができる。【０１１３】  また、従来の回転ねじり試験機のように、正逆回転方向に回転駆動モータ側回転軸を揺動回転する油圧アクチュエータが不要で、また、市販の入手性の良い回転モータが使用でき、回転駆動モータと、揺動加振駆動モータと、反力軸とを備え、第１の太陽歯車と、第２の太陽歯車と、遊星歯車と、キャリアからなる減速機機構を備えるだけで良いので、省エネルギ化が図れる。【０１１４】  また、本発明の回転ねじり試験機は、  前記減速機機構が、  前記揺動加振駆動モータの揺動回転駆動軸と連結された内側太陽歯車と、  前記回転駆動モータの回転駆動軸と連結され、前記内側太陽歯車の外周に回転可能に配置された内歯車と、  前記内歯車内に配置され、内歯車とともに回転し、前記内側太陽歯車の外周に配置され、内側太陽歯車と噛合する外周遊星歯車と、  前記外周遊星歯車を支持するキャリアを備え、  前記キャリアが、減速機機構の出力側の出力側回転軸と連結されていることを特徴とする。【０１１５】  このように構成することによって、回転駆動モータの回転数Ｍ１が、内歯車を介して、内歯車内に配置された外周遊星歯車に伝達される。【０１１６】  そして、外周遊星歯車を介して、キャリアと連結された減速機機構の出力側の出力側回転軸に伝達されることになる。その結果、試験体が、回転数Ｍ１で回転することになる。【０１１７】  この際、試験体保持部と回転駆動モータの回転駆動軸との間に連結された反力軸も、回転数Ｍ１で回転している状態であり、試験体保持部と出力側の出力側回転軸とが、同じ回転数Ｍ１で回転している状態となる。【０１１８】  この状態で、揺動加振駆動モータを回転数Ｍ２で揺動回転するように駆動することによって、揺動加振駆動モータの回転駆動軸と連結された内側太陽歯車を介して、内側太陽歯車と噛合する外周遊星歯車に伝達される。【０１１９】  そして、外周遊星歯車を介して、キャリアと連結された減速機機構の出力側の出力側回転軸に伝達されることになる。その結果、試験体１２（試験体対象物１２ａ）が、回転数Ｍ１+Ｍ２で回転して、試験体保持部に保持された試験体１２（接合部１２ｃ）に、その差分の回転数Ｍ２分のねじり負荷がかかることになる。【０１２０】  この際、試験体保持部１４に保持された試験体１２（接合部１２ｃ）にかかる負荷に対する反力を減速機機構へ伝達する反力軸により、試験体保持部は回転数Ｍ１のままで回転したままであるので、試験体１２（試験体対象物１２ａ）にその差分の回転数Ｍ２分のねじり負荷がかかることになる。【０１２１】  これにより、回転駆動される試験体に対して、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体の耐久試験を正確に行うことができる。【０１２２】  また、従来の回転ねじり試験機のように、正逆回転方向に回転駆動モータ側回転軸を揺動回転する油圧アクチュエータが不要で、また、市販の入手性の良い回転モータが使用でき、回転駆動モータと、揺動加振駆動モータと、反力軸とを備え、内側太陽歯車と、外周遊星歯車と、内歯車と、キャリアからなる減速機機構を備えるだけで良いので、省エネルギ化が図れる。
【発明の効果】
【０１２３】  本発明によれば、減速機機構を介して、回転駆動モータの回転駆動軸と、揺動加振駆動モータの揺動回転駆動軸とが、入力側に連結されるとともに、出力側の出力側回転軸を介して、試験体を保持した試験体保持部に連結されている。【０１２４】  また、試験体保持部と回転駆動モータの回転駆動軸との間が、反力軸を介して連結されており、反力軸が、試験体にかけられる負荷に対する反力を減速機機構へ伝達するとともに、試験体保持部と回転駆動モータとが同期回転することになる。【０１２５】  この状態で、揺動加振駆動モータを正逆回転方向に揺動回転することにより、試験体保持部に保持された試験体に対して、ねじり負荷をかけることができる。【０１２６】  すなわち、回転駆動モータの回転数Ｍ１が、減速機機構により、減速機機構の出力側の出力側回転軸に伝達されることになる。その結果、試験体保持部に保持された試験体が、回転数Ｍ１で回転することになる。【０１２７】  この際、試験体保持部と回転駆動モータの回転駆動軸との間に連結された反力軸も、回転数Ｍ１で回転している状態であり、試験体保持部と出力側の出力側回転軸とが、同じ回転数Ｍ１で回転している状態となる。【０１２８】  この状態で、揺動加振駆動モータを回転数Ｍ２で揺動回転するように駆動することによって、減速機機構を介して、減速機機構の出力側の出力側回転軸にＭ１＋Ｍ２の回転が伝達されることになる。【０１２９】  その結果、図１に示したように、出力側回転軸６と試験体２（試験体対象物２ａ）が、回転数Ｍ１+Ｍ２で回転して、試験体保持部３に保持された試験体２（接合部２ｃ）に対して、ねじり負荷がかかることになる。【０１３０】  この際、図１に示したように、試験体保持部に保持された試験体２（接合部２ｃ）にかかる負荷に対する反力を減速機機構へ伝達する反力軸により、試験体保持部は回転数Ｍ１のままで回転したままであるので、試験体保持部に保持された試験体２（試験体対象物２ａ）に、その差分の回転数Ｍ２分のねじり負荷がかかることになる。【０１３１】  これにより、回転駆動される試験体に対して、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体の耐久試験を正確に行うことができる。【０１３２】  従って、従来の回転ねじり試験機のように、正逆回転方向に回転駆動モータ側回転軸を揺動回転する油圧アクチュエータが不要で、回転駆動モータと、揺動加振駆動モータと、反力軸と、減速機機構を備えるだけで良いので、省エネルギ化が図れる。【０１３３】  また、従来の回転ねじり試験機のように、電気モータ自体を回転する必要がなく、例えば、エンジンのクラッチなどの試験体のように、高速の回転の試験にも適用が可能である。【０１３４】  さらに、従来の回転ねじり試験機のように、モータ自体が回転する特殊なモータや、２個の自動車の原動機やエンジンと同等の大出力で大容量の回転駆動モータが不要で、市販の入手性の良い回転モータが使用でき、回転ねじり試験機が大型化することなく、小さい設置スペースですみ、コストも低減でき、しかも、高耐久性に優れ、確実に回転ねじり試験を行うことができる。【０１３５】  また、従来のように、エネルギ効率が良好でない油圧パワーユニットからの圧油を供給する必要がなく、例えば、サーボモータなどの電気モータを、揺動加振駆動モータとして使用できる。【０１３６】  さらに、電気モータに変更することによって、所定の試験条件に必要な分のエネルギを供給するだけで良いので、エネルギ効率が良好で、省エネルギの回転ねじり試験機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３７】
【図１】図１は、本発明の回転ねじり試験機の概略を模式的に示す概略図である。
【図２】図２は、本発明の減速機機構の実施例の詳細を示した回転ねじり試験機の概略を模式的に示す概略上面図である。
【図３】図３は、本発明の減速機機構の別の実施例の詳細を示した回転ねじり試験機の概略を模式的に示す概略上面図である。
【図４】図４は、本発明の減速機機構の別の実施例の詳細を示した回転ねじり試験機の概略を模式的に示す概略図である。
【図５】図５は、特許文献１の回転ねじり試験機１００の構成の概略を説明する構成概略図である。
【図６】図６（Ａ）は、相対角度（ねじれ角度）を示すグラフ、図６（Ｂ）は、トルク（ねじり荷重）を示すグラフ、図６（Ｃ）は、回転速度（回転数）を示すグラフである。
【図７】図７は、特許文献２の回転ねじり試験機２００の概略を示す縦断面図である。
【図８】図８は、回転ねじり試験機３００の構成の概略を説明する構成概略図である。
【図９】図９は、回転ねじり試験機３００の別の構成の概略を説明する構成概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０１３８】  以下、本発明の実施の形態（実施例）を図面に基づいてより詳細に説明する。（実施例１：回転ねじり試験機の基本構造）
【０１３９】  図１は、本発明の回転ねじり試験機の概略を模式的に示す概略図である。
【０１４０】  図１において、符号１は、全体で本発明の回転ねじり試験機を示している。
【０１４１】  図１に示したように、本発明の回転ねじり試験機１は、例えば、自動車のクラッチ、トルクコンバータ、トランスミッション、プロペラシャフトなどの動力伝達部品であって、高速に回転した状態で、トルク（ねじり荷重）を受ける試験体２を対象とする。
【０１４２】  また、このような回転駆動される試験体２に対して、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体の耐久試験を行う回転ねじり試験機１である。
【０１４３】  また、試験体２は、試験体対象物２ａと、その両端にそれぞれ連結されたバネ部材２ｂから構成されている。  なお、この実施例の場合には、バネ部材２ｂの数は、２つであるが、その数は何ら限定されるものではない。
【０１４４】  そして、これらのバネ部材２ｂの外端が、それぞれ、接合部２ｃを介して、試験体保持部３の外端部と接合されている。
【０１４５】  そして、回転ねじり試験機１は、試験体保持部３との接合部２ｃに保持される試験体保持部３を備えている。また、試験体保持部３と試験体２を、一定回転速度で回転駆動するための回転駆動モータ４を備えている。
【０１４６】  さらに、試験体２を、正逆回転方向に揺動回転するための揺動加振駆動モータ５を備えている。
【０１４７】  そして、図１に示したように、回転駆動モータ４の回転駆動軸４ａと、揺動加振駆動モータ５の揺動回転駆動軸５ａとが、入力側に連結されるとともに、出力側で出力側回転軸６を介して、試験体対象物２ａに連結された減速機機構７を備えている。
【０１４８】  また、試験体保持部３と回転駆動モータ４の回転駆動軸４ａとの間に連結され、試験体保持部３に保持された試験体２と試験体保持部３との接合部２ｃにかかる負荷に対する反力を減速機機構へ伝達する反力軸８を備えている。
【０１４９】  すなわち、反力軸８が、回転駆動モータ４の回転駆動軸４ａの回転を、試験体保持部３に対して伝達するように構成されている。
【０１５０】  また、図１に示したように、試験体２（試験体対象物２ａ）は、第１の軸を構成する出力側回転軸６を介して、減速機機構７に連結されている。
【０１５１】  そして、試験体２（試験体対象物２ａ）は、第１の軸を構成する出力側回転軸６の外側に配置された、試験体保持部３の第２の軸を構成する外側軸３ｂ、試験体保持部３の基端部に設けられた歯車３ａを介して、反力軸８に連結されている。
【０１５２】  具体的には、図１に示したように、反力軸８の一端に設けられた駆動歯車８ａと、回転駆動モータ４の回転駆動軸４ａの駆動歯車４ｂとが噛合している。また、反力軸８の他端に設けられた歯車８ｂと、試験体保持部３の基端部に設けられた歯車３ａとが噛合されるように構成されている。
【０１５３】  そして、減速機機構７により、回転駆動モータ４の回転と、揺動加振駆動モータ５の揺動回転を合成したものを、出力側回転軸６を介して試験体対象物２ａに伝達するように構成されている。
【０１５４】  このように構成することによって、減速機機構７を介して、回転駆動モータ４の回転駆動軸４ａと、揺動加振駆動モータ５の揺動回転駆動軸５ａとが、入力側に連結されるとともに、出力側で出力側回転軸６を介して、試験体２に連結されている。
【０１５５】  また、試験体保持部３と回転駆動モータ４の回転駆動軸４ａとの間が、反力軸８を介して連結されており、反力軸８が、試験体２にかけられる負荷に対する反力を減速機機構７へ伝達するとともに、試験体保持部３と回転駆動モータ４とが同期回転することになる。
【０１５６】  この状態で、揺動加振駆動モータ５を正逆回転方向に揺動回転することにより、試験体２に対して、ねじり負荷をかけることができる。
【０１５７】  すなわち、図１に示したように、回転駆動モータ４の回転数Ｍ１が、減速機機構７により、減速機機構７の出力側の出力側回転軸６に伝達されることになる。その結果、出力回転軸６に保持された試験体対象物２ａが、回転数Ｍ１で回転することになる。
【０１５８】  この際、試験体保持部３と回転駆動モータ４の回転駆動軸４ａとの間に連結された反力軸８も、回転数Ｍ１で回転している状態であり、試験体保持部３と出力側の出力側回転軸６とが同じ回転数Ｍ１で回転している状態となる。
【０１５９】  この状態で、揺動加振駆動モータ５を回転数Ｍ２で揺動回転するように駆動することによって、減速機機構７を介して、減速機機構７の出力側の出力側回転軸６に伝達されることになる。
【０１６０】  その結果、図１に示したように、出力側回転軸６に保持された試験体対象物２ａが、回転数Ｍ１+Ｍ２で回転することになる。
【０１６１】  この際、試験体保持部３に保持された試験体２と試験体保持部３との接合部２ｃにかかる負荷に対する反力を減速機機構７へ伝達する反力軸８により、試験体保持部３は回転数Ｍ１のままで回転したままであるので、試験体２には、その差分の回転数Ｍ２分だけねじり負荷がかかることになる。
【０１６２】  これにより、回転駆動される試験体２に対して、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体２の耐久試験を正確に行うことができる。
【０１６３】  従って、従来の回転ねじり試験機のように、正逆回転方向に回転駆動モータ側回転軸を揺動回転する油圧アクチュエータが不要で、回転駆動モータ４と、揺動加振駆動モータ５と、反力軸８と、減速機機構７を備えるだけで良いので、省エネルギ化が図れる。
【０１６４】  また、従来の回転ねじり試験機のように、電気モータ自体を回転する必要がなく、例えば、エンジンのクラッチなどの試験体のように、高速の回転の試験にも適用が可能である。
【０１６５】  さらに、従来の回転ねじり試験機のように、モータ自体が回転する特殊なモータや、２個の自動車の原動機やエンジンと同等の大出力で大容量の回転駆動モータが不要で、市販の入手性の良い回転モータが使用でき、回転ねじり試験機が大型化することなく、小さい設置スペースですみ、コストも低減でき、しかも、高耐久性に優れ、確実に回転ねじり試験を行うことができる。
【０１６６】  また、従来のように、エネルギ効率が良好でない油圧パワーユニットからの圧油を供給する必要がなく、例えば、サーボモータなどの電気モータを、揺動加振駆動モータとして使用できる。
【０１６７】  さらに、電気モータに変更することによって、所定の試験条件に必要な分のエネルギを供給するだけで良いので、エネルギ効率が良好で、省エネルギの回転ねじり試験機１を提供することができる。（実施例２：回転ねじり試験機の減速機機構の実施例）
【０１６８】  図２は、本発明の減速機機構の実施例の詳細を示した回転ねじり試験機の概略を模式的に示す概略上面図である。
【０１６９】  図２において、符号１０は、全体で本発明の回転ねじり試験機を示している。
【０１７０】  図２に示したように、本発明の回転ねじり試験機１０は、例えば、自動車のクラッチ、トルクコンバータ、トランスミッション、プロペラシャフトなどの動力伝達部品であって、高速に回転した状態で、トルク（ねじり荷重）を受ける試験体１２を対象とする。
【０１７１】  また、このような回転駆動される試験体１２に対して、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体の耐久試験を行う回転ねじり試験機１０である。
【０１７２】  なお、試験体１２は、試験体対象物１２ａと、その両端にそれぞれ連結されたバネ部材１２ｂから構成されている。
【０１７３】  そして、これらのバネ部材１２ｂの外端が、それぞれ、接合部１２ｃを介して、試験体保持部１４の外端部と接合されている。
【０１７４】  そして、回転ねじり試験機１０は、試験体１２が保持される試験体保持部１４を備えている。  また、回転ねじり試験機１０は、減速機機構部（遊星歯車機構）１１を備えており、減速機機構部（遊星歯車機構）１１は、試験体対象物１２ａが保持される出力側の出力側回転軸１８を備えている。
【０１７５】  また、入力側回転軸２０に連結され、入力側回転軸２０を回転駆動する回転駆動モータ２２を備えている。すなわち、回転駆動モータ２２の回転駆動軸２４に設けられた駆動歯車２６と、入力側回転軸２０に設けられた歯車２８とが噛合するように構成されている。
【０１７６】  これにより、後述するように、回転駆動モータ２２の回転駆動によって、入力側回転軸２０が回転駆動されて、出力側回転軸１８に保持された試験体対象物１２ａが、一定回転速度で、回転駆動されるように構成されている。
【０１７７】  また、出力側回転軸１８の外周に（後述する第１の太陽歯車１６ａ、第２の太陽歯車１６ｂの外周に）回転可能に配置され、入力側回転軸２０に対して回転可能に連結された略円筒形状のキャリア３０が備えられている。また。このキャリア３０を回転駆動する揺動加振駆動モータ３２が備えられている。
【０１７８】  すなわち、キャリア３０の一端には、回転歯車３４が設けられており、揺動加振駆動モータ３２の揺動回転駆動軸３６に設けられた駆動歯車３８と、回転歯車３４とが噛合するように構成されている。
【０１７９】  これにより、揺動加振駆動モータ３２の回転駆動によって、キャリア３０が回転駆動されて、出力側回転軸１８に保持された試験体対象物１２ａが、正逆回転方向に揺動回転するように構成されている。
【０１８０】  さらに、試験体保持部１４に対して回転可能に連結され、試験体１２にかけられる負荷に対する反力を減速機機構部１１へ伝達する反力軸４０が備えられている。
【０１８１】  また、反力軸４０が、回転駆動モータ２２の回転駆動軸２４の回転を、試験体保持部１４に対して伝達するように構成されている。
【０１８２】  また、図２に示したように、試験体１２（試験体対象物１２ａ）は、第１の軸を構成する出力側回転軸１８を介して、減速機機構１１に連結されている。
【０１８３】  そして、試験体１２（試験体対象物１２ａ）は、第１の軸を構成する出力側回転軸１８の外側に配置された、試験体保持部１４の第２の軸を構成する外側軸１４ｂ、試験体保持部１４の基端部に設けられた歯車４６を介して、反力軸８に連結されている。
【０１８４】  具体的には、図２に示したように、反力軸４０の一端に設けられた駆動歯車４２と、回転駆動モータ２２の回転駆動軸２４の駆動歯車２６とが噛合している。また、反力軸４０の他端に設けられた歯車４４と、試験体保持部１４の基端部に設けられた歯車４６とが噛合されるように構成されている。
【０１８５】  また、入力側回転軸２０とキャリア３０とを相互に回転可能に連結する遊星歯車機構１１が備えられている。具体的には、図２に示したように、遊星歯車機構１１は、この実施例では、以下のような遊星歯車機構から構成されている。
【０１８６】  すなわち、回転駆動モータ２２の回転駆動軸２４に連結された、入力側回転軸２０と連結された第１の太陽歯車１６ａを備えている。また、出力側の出力側回転軸１８と連結された第２の太陽歯車１６ｂとを備えている。
【０１８７】  また、キャリア３０が備えられており、キャリア３０は、揺動加振駆動モータ３２の揺動回転駆動軸３６と連結されるとともに、第１の太陽歯車１６ａと第２の太陽歯車１６ｂの外周に回転可能に配置されている。
【０１８８】  さらに、キャリア３０内に配置された遊星歯車５０が、キャリア３０に接続されている。そして、遊星歯車５０は、第１の太陽歯車１６ａとキャリア３０の回転を足しあわせた回転運動を行い、第１の太陽歯車１６ａと第２の太陽歯車１６ｂと噛合するように構成されている。
【０１８９】  そして、回転駆動モータ２２の回転速度を検出する回転速度センサ５２が、回転駆動モータ２２の回転駆動軸２４に付設されている。
【０１９０】  また、試験体保持部１４の基端部に設けられた歯車４６と、出力側の出力側回転軸１８との間の相対角度（ねじれ角度）を検出する角度センサ５４（５４ａ、５４ｂ）が設けられている。
【０１９１】  さらに、試験体保持部１４には、トルクを検出するためのトルクセンサ５６が付設されている。
【０１９２】  このように構成される本発明の回転ねじり試験機１０では、以下のように作動される。
【０１９３】  先ず、回転駆動モータ２２の回転数Ｍ１が、入力側回転軸２０と連結された第１の太陽歯車１６ａを介して、第１の太陽歯車１６ａと噛合する遊星歯車５０に伝達される。
【０１９４】  そして、遊星歯車５０から、遊星歯車５０と噛合する第２の太陽歯車１６ｂに伝達され、出力側の出力側回転軸１８に伝達されることになる。  その結果、出力側回転軸１８に保持された試験体対象物１２ａが、回転数Ｍ１で回転することになる。
【０１９５】  また、この状態では、試験体保持部１４と回転駆動モータ２２の回転駆動軸２４との間に連結された反力軸４０も、回転数Ｍ１で回転している状態であり、試験体保持部１４と出力側の出力側回転軸１８とが同じ回転数Ｍ１で回転している状態となる。
【０１９６】  この状態で、揺動加振駆動モータ３２を回転数Ｍ２で揺動回転するように駆動することによって、キャリア３０が回転数Ｍ２で揺動回転することになる。  そして、遊星歯車５０は、回転数Ｍ１+Ｍ２で回転され、その回転が噛合する第２の太陽歯車１６ｂに伝達され、出力側の出力側回転軸１８に伝達されることになる。
【０１９７】  その結果、出力側回転軸１８に保持された試験体対象物１２ａが、回転数Ｍ１+Ｍ２で回転することになる。
【０１９８】  この際、試験体保持部１４に保持された試験体保持部１４との接合部１２ｃにかかる負荷に対する反力を、減速機機構部１１へ伝達する反力軸４０により、試験体保持部１４は回転数Ｍ１のままで回転したままである。  これにより、試験体１２にその差分の回転数Ｍ２分のねじり負荷がかかることになる。
【０１９９】  これにより、回転駆動される試験体１２に対して、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体１２の耐久試験を正確に行うことができるようになっている。
【０２００】  具体的には、回転駆動モータ２２を作動させることによって、回転駆動モータ２２の回転駆動軸２４と駆動歯車２６が、図２の矢印Ａ方向に回転される。
【０２０１】  そして、回転駆動モータ２２の駆動歯車２６と噛合する、入力側回転軸２０に設けられた歯車２８が、図２の矢印Ｂ方向に回転される。これにより、入力側回転軸２０に連結された第１の太陽歯車１６ａが、図２の矢印Ｂ方向に回転される。
【０２０２】  そして、第１の太陽歯車１６ａと噛合する、キャリア３０の内側の遊星歯車５０が、図２の矢印Ｃ方向に回転される。
【０２０３】  これにより、遊星歯車５０と噛合する、第２の太陽歯車１６ｂが、図２の矢印Ｄ方向に回転され、第２の太陽歯車１６ｂに連結された出力側の出力側回転軸１８が、図２の矢印Ｄ方向に回転される。  その結果、出力側回転軸１８に保持された試験体対象物１２ａが、図２の矢印Ｄ方向に回転される。
【０２０４】  一方、回転駆動モータ２２の駆動歯車２６が、図２の矢印Ａ方向に回転することによって、回転駆動モータ２２の回転駆動軸２４と噛合している、反力軸４０の一端に設けられた駆動歯車４２が、図２の矢印Ｉ方向に回転される。
【０２０５】  これにより、反力軸４０の他端に設けられた歯車４４も、図２の矢印Ｉ方向に回転される。
【０２０６】  そして、歯車４４と噛合する、試験体保持部１４の基端部に設けられた歯車４６介して、試験体保持部１４に保持された試験体１２が、図２の矢印Ｊ方向に一定速度で回転される。
【０２０７】  この状態で、揺動加振駆動モータ３２を作動させることによって、正逆回転方向に揺動回転させる。例えば、図２の矢印Ｅ方向に揺動加振駆動モータ３２の揺動回転駆動軸３６、駆動歯車３８を揺動回転させる。
【０２０８】  これにより、駆動歯車３８と噛合するキャリア３０の回転歯車３４が、図２の矢印Ｆ方向に回転され、キャリア３０が、図２の矢印Ｆ方向に揺動回転される。  その結果、キャリア３０の内側の遊星歯車５０が、図２の矢印Ｇ方向に回転揺動される。
【０２０９】  これにより、遊星歯車５０と噛合する第２の太陽歯車１６ｂが、図２の矢印Ｇ方向に揺動回転され、第２の太陽歯車１６ｂに連結された出力側の出力側回転軸１８が、図２の矢印Ｈ方向に揺動回転される。  その結果、出力側回転軸１８に保持された試験体対象物１２ａが、図２の二つの回転が合成された矢印Ｄ+Ｈ方向に回転される。
【０２１０】  この際、試験体保持部１４に保持された試験体保持部１４の接合部１２ｃにかかる負荷に対する反力を、減速機機構部１１へ伝達する反力軸４０により、矢印Ｄと矢印Ｊは、同じ回転数のまま回転した状態である。  その結果、試験体１２には、その差分の回転に相当する矢印Ｈのねじりが負荷される。
【０２１１】  なお、図２の矢印Ｅ方向と反対方向に、揺動加振駆動モータ３２の揺動回転駆動軸３６、駆動歯車３８を揺動回転させた場合には、図２の点線で示したように、それぞれ、この逆の回転駆動によって、試験体１２が、図２の矢印Ｈ方向と反対方向に、揺動回転され、ねじりが負荷される。
【０２１２】  これにより、図６（Ａ）のグラフに示したように、角度センサ５４（５４ａ、５４ｂ）によって、キャリア３０と出力側回転軸１８との間の相対角度（ねじれ角度）が検出され、図６（Ｂ）のグラフに示したように、トルクセンサ５６によって、トルクが検出されるように構成されている。
【０２１３】  さらに、図６（Ｃ）のグラフに示したように、回転速度センサ５２によって、試験体保持部１４の回転速度（回転数）が検出されるようになっている。
【０２１４】  以上の様に、別途図示しない制御部において、ねじり角度、トルク、回転数に基づいて、予め設定されたプログラムに基づいて、試験体の耐久試験を行い、試験体の耐久性を評価するように構成されている。
【０２１５】  また、従来の回転ねじり試験機のように、正逆回転方向に内側回転軸を揺動回転する油圧アクチュエータが不要で、また、市販の入手性の良い回転モータが使用でき、回転駆動モータ２２と、揺動加振駆動モータ３２と、反力軸４０とを備え、第１の太陽歯車１６ａと、第２の太陽歯車１６ｂと、遊星歯車５０と、キャリア３０からなる減速機機構を備えるだけで良いので、省エネルギ化が図れる。
【０２１６】  従って、従来の回転ねじり試験機のように、正逆回転方向に内側回転軸を揺動回転する油圧アクチュエータが不要で、内側回転駆動モータと、外側回転駆動モータと、反力軸と、遊星歯車機構を備えるだけで良いので、省エネルギ化が図れる。
【０２１７】  また、従来の回転ねじり試験機のように、電気モータ自体を回転する必要がなく、例えば、エンジンのクラッチなどの試験体のように、高速の回転の試験にも適用が可能である。
【０２１８】  さらに、従来の回転ねじり試験機のように、モータ自体が回転する特殊なモータや、２個の自動車の原動機やエンジンと同等の大出力で大容量の回転駆動モータが不要で、市販の入手性の良い回転モータが使用でき、回転ねじり試験機が大型化することなく、小さい設置スペースですみ、コストも低減でき、しかも、高耐久性に優れ、確実に回転ねじり試験を行うことができる。（実施例３：回転ねじり試験機の減速機機構の別の実施例）
【０２１９】  図３は、本発明の減速機機構の別の実施例の詳細を示した回転ねじり試験機の概略を模式的に示す概略上面図である。
【０２２０】  この実施例の回転ねじり試験機１０は、図２に示した実施例２の回転ねじり試験機１０と基本的には同様な構成であり、同一の構成部材には、同一の参照番号を付して、その詳細な説明を省略する。
【０２２１】  この実施例の本発明の回転ねじり試験機１０では、図３に示したように、回転駆動モータ２２が、キャリア３０を回転駆動して、出力側回転軸１８に保持された試験体１２を回転駆動するように構成されている。
【０２２２】  すなわち、図３に示したように、回転駆動モータ２２の回転駆動軸２４と、キャリア３０の回転歯車３４とが噛合している駆動歯車５８の駆動軸５８ａとの間には、図示しないプーリにより、駆動ベルト６０を介して、回転が伝達されるように構成されている。
【０２２３】  なお、駆動ベルト６０の代わりに、歯車によって、回転が伝達されるように構成することももちろん可能である。また、図３の点線で示したように、駆動歯車５８の駆動軸５８ａに、直接、回転駆動モータ２２を連結することも可能である。
【０２２４】  また、揺動加振駆動モータ３２が、入力側回転軸２０を回転駆動して、出力側回転軸１８に保持された試験体対象物１２ａを、正逆回転方向に揺動回転するように構成されている。
【０２２５】  さらに、反力軸４０が、回転駆動モータ２２の回転駆動軸２４の回転を、試験体保持部１４に対して伝達するように構成され、試験体保持部１４に保持された試験体１２と試験体保持部１４との接合部１２ｃが、一定回転速度で、回転駆動されるように構成されている。
【０２２６】  すなわち、図３に示したように、キャリア３０の他端には、回転歯車６２が設けられており、反力軸４０の一端に設けられた駆動歯車４２と噛合するように構成されている。
【０２２７】  このように構成される本発明の回転ねじり試験機１０では、以下のように作動される。
【０２２８】  先ず、回転駆動モータ２２の回転数Ｍ１が、キャリア３０を介して、キャリア３０内に配置された遊星歯車５０に伝達される。
【０２２９】  そして、遊星歯車５０から、遊星歯車５０と噛合する第２の太陽歯車１６ｂに伝達され、出力側の出力側回転軸１８に伝達されることになる。その結果、出力側回転軸１８に保持された試験体対象物１２ａが、回転数Ｍ１で回転することになる。
【０２３０】  この際、試験体保持部１４と回転駆動モータ２２の回転駆動軸２４との間でキャリア３０を介して、すなわち、駆動歯車５８、キャリア３０の回転歯車３４、キャリア３０の回転歯車６２、反力軸４０の駆動歯車４２、反力軸４０、反力軸４０の他端に設けられた歯車４４、歯車４４と噛合する歯車４６を介して、試験体保持部１４が、回転数Ｍ１で回転している状態である。  これにより、試験体保持部１４と、出力側の出力側回転軸１８とが、同じ回転数Ｍ１で回転している状態となる。
【０２３１】  この状態で、揺動加振駆動モータ３２を回転数Ｍ２で揺動回転するように駆動することによって、揺動加振駆動モータ３２の揺動回転駆動軸３６と連結された第１の太陽歯車１６ａを介して、第１の太陽歯車１６ａと噛合する遊星歯車５０に伝達される。
【０２３２】  そして、遊星歯車５０から、遊星歯車５０と噛合する第２の太陽歯車１６ｂに伝達され、減速機機構の出力側の出力側回転軸１８に伝達されることになる。  その結果、出力側回転軸１８に保持された試験体対象物１２ａが、回転数Ｍ１+Ｍ２で回転して、出力側回転軸１８に保持された試験体対象物１２ａに、ねじり負荷がかかることになる。
【０２３３】  この際、試験体保持部１４に保持された試験体保持部１４の接合部１２ｃにかかる負荷に対する反力を減速機機構部１１へ伝達する反力軸４０により、試験体保持部１４は回転数Ｍ１のままで回転したままであるので、試験体１２にその差分の回転数Ｍ２分だけ、ねじり負荷がかかることになる。
【０２３４】  これにより、回転駆動される試験体１２に対して、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体１２の耐久試験を正確に行うことができる。
【０２３５】  具体的には、回転駆動モータ２２を作動させることによって、回転駆動モータ２２の回転駆動軸２４の回転が、駆動ベルト６０を介して、駆動歯車５８に伝達され、駆動歯車５８が、図３の矢印Ａ方向に回転される。
【０２３６】  これにより、駆動歯車５８と噛合するキャリア３０の回転歯車３４を介して、キャリア３０が、図３の矢印Ｂ方向に回転される。そして、キャリア３０の他端に設けられた回転歯車６２、回転歯車６２と噛合する反力軸４０の一端に設けられた駆動歯車４２を介して、反力軸４０が、図３の矢印Ｃ方向に回転される。
【０２３７】  その結果、反力軸４０の他端に設けられた歯車４４、試験体保持部１４の基端部に設けられた歯車４６を介して、試験体保持部１４に保持された試験体１２が、図３の矢印Ｄ方向に一定速度で回転される。
【０２３８】  一方、キャリア３０の回転によって、キャリア３０の内側の遊星歯車５０が、図３の矢印Ｅ方向に回転される。
【０２３９】  これにより、遊星歯車５０と噛合する第２の太陽歯車１６ｂが、図３の矢印Ｆ方向に回転され、第２の太陽歯車１６ｂに連結された出力側の出力側回転軸１８が、図３の矢印Ｆ方向に回転される。  その結果、出力側回転軸１８に保持された試験体対象物１２ａが、図３の矢印Ｆ方向に回転される。
【０２４０】  この状態で、揺動加振駆動モータ３２を作動させることによって、正逆回転方向に揺動回転させる。例えば、図３の矢印Ｇ方向に、揺動加振駆動モータ３２を揺動回転駆動させることにより、第１の太陽歯車１６ａが、図３の矢印Ｇ方向に揺動回転される。
【０２４１】  そして、第１の太陽歯車１６ａと噛合する、キャリア３０の内側の遊星歯車５０が、図３の矢印Ｈ方向に揺動回転される。
【０２４２】  これにより、遊星歯車５０と噛合する、第２の太陽歯車１６ｂが、図３の矢印Ｉ方向に揺動回転され、第２の太陽歯車１６ｂに連結された出力側の出力側回転軸１８が、図３の矢印Ｉ方向に揺動回転される。  その結果、出力側回転軸１８に保持された試験体対象物１２ａが、図３の二つの回転が合成された矢印Ｆ+Ｉ方向に揺動回転される。
【０２４３】  この際、試験体保持部１４に保持された試験体保持部１４の接合部１２ｃにかかる負荷に対する反力を、減速機機構部１１へ伝達する反力軸４０により、矢印Ｄと矢印Ｆは、同じ回転数のまま回転した状態である。  その結果、、試験体１２には、その差分の回転に相当する矢印Ｉのねじりが負荷される。
【０２４４】  これにより、図６（Ａ）のグラフに示したように、角度センサ５４（５４ａ、５４ｂ）によって、キャリア３０と出力側回転軸１８との間の相対角度（ねじれ角度）が検出され、図６（Ｂ）のグラフに示したように、トルクセンサ５６によって、トルクが検出されるように構成されている。
【０２４５】  さらに、図６（Ｃ）のグラフに示したように、回転速度センサ５２によって、試験体保持部１４の回転速度（回転数）が検出されるようになっている。
【０２４６】  以上の様に、別途図示しない制御部において、ねじり角度、トルク、回転数に基づいて、予め設定されたプログラムに基づいて、試験体１２の耐久試験を行い、試験体１２の耐久性を評価するように構成されている。
【０２４７】  なお、図３の矢印Ｇ方向と反対方向に、揺動加振駆動モータ３２を揺動回転させた場合には、図３の点線で示したように、それぞれ、この逆の回転駆動によって、試験体１２が、図３の矢印Ｉ方向と反対方向に、揺動回転され、ねじりが負荷される。
【０２４８】  また、従来の回転ねじり試験機のように、正逆回転方向に内側回転軸を揺動回転する油圧アクチュエータが不要で、また、市販の入手性の良い回転モータが使用でき、回転駆動モータ２２と、揺動加振駆動モータ３２と、反力軸４０とを備え、第１の太陽歯車１６ａと、第２の太陽歯車１６ｂと、遊星歯車５０と、キャリア３０からなる減速機機構を備えるだけで良いので、省エネルギ化が図れる。（実施例４：回転ねじり試験機の減速機機構のさらに別の実施例）
【０２４９】  図４は、本発明の減速機機構の別の実施例の詳細を示した回転ねじり試験機の概略を模式的に示す概略図である。
【０２５０】  この実施例の回転ねじり試験機１０は、図２〜図３に示した実施例の回転ねじり試験機１０と基本的には同様な構成であり、同一の構成部材には、同一の参照番号を付して、その詳細な説明を省略する。
【０２５１】  この実施例の本発明の回転ねじり試験機１０では、図４に示したように、減速機機構１１が、揺動加振駆動モータ３２の揺動回転駆動軸３６と連結された内側太陽歯車１６ｃと、回転駆動モータ２２の回転駆動軸２４と連結され、内側太陽歯車１６ｃの外周に回転可能に配置された内歯車６６を備えている。
【０２５２】  また、内歯車６６内に配置され、内歯車６６とともに回転し、内側太陽歯車１６ｃの外周に配置され、内側太陽歯車１６ｃと噛合する外周遊星歯車６４を備えている。
【０２５３】  さらに、外周遊星歯車６４を支持しているキャリア３０が、減速機機構７の出力側の出力側回転軸１８と連結されている。
【０２５４】  このように構成することによって、回転駆動モータ２２の回転数Ｍ１が、内歯車６６を介して、内歯車６６内に配置された外周遊星歯車６４に伝達される。
【０２５５】  そして、外周遊星歯車６４を介して、キャリア３０と連結された減速機機構の出力側の出力側回転軸１８に伝達されることになる。その結果、出力側回転軸１８に保持された試験体対象物１２ａが、回転数Ｍ１で回転することになる。
【０２５６】  この際、反力軸４０を介して回転駆動モータ２２の回転駆動軸２４と連結された試験体保持部１４も、回転数Ｍ１で回転している状態であり、試験体保持部１４と出力側の出力側回転軸１８とが、同じ回転数Ｍ１で回転している状態となる。
【０２５７】  この状態で、揺動加振駆動モータ３２を回転数Ｍ２で揺動回転するように駆動することによって、入力側回転軸２０を介して、内側太陽歯車１６ｃと噛合する外周遊星歯車６４に伝達される。
【０２５８】  そして、外周遊星歯車６４から、キャリア３０と連結された減速機機構の出力側の出力側回転軸１８に伝達されることになる。その結果、出力側回転軸１８に保持された試験体対象物１２ａが、回転数Ｍ１+Ｍ２で回転することになる。
【０２５９】  この際、試験体保持部１４に保持された試験体保持部１４の接合部１２ｃにかかる負荷に対する反力を、減速機機構７へ伝達する反力軸により、試験体保持部１４は回転数Ｍ１のままで回転したままであるので、試験体１２には、その差分の回転数Ｍ２分だけねじり負荷がかかることになる。
【０２６０】  これにより、回転駆動される試験体１２に対して、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体の耐久試験を正確に行うことができる。
【０２６１】  また、従来の回転ねじり試験機のように、正逆回転方向に内側回転軸を揺動回転する油圧アクチュエータが不要で、また、市販の入手性の良い回転モータが使用でき、回転駆動モータ２２と、揺動加振駆動モータ３２と、反力軸４０とを備え、内側太陽歯車１６ｃと、外周遊星歯車６４と、内歯車６６と、キャリア３０からなる減速機機構を備えるだけで良いので、省エネルギ化が図れる。
【０２６２】  以上、本発明の好ましい実施の態様を説明してきたが、本発明はこれに限定されることはなく、本発明の回転ねじり試験機１０は、減速機機構として、遊星歯車機構１１から構成したが、その他の差動歯車機構を採用することもできる。
【０２６３】  また、回転ねじり試験機として、例えば、自動車のクラッチ、トルクコンバータ、トランスミッション、プロペラシャフトなどの動力伝達部品であって、高速に回転した状態で、トルク（ねじり荷重）を受ける試験体に適用したが、自動車部品以外でも、その他の機械部品、完成品、さらに、土木関係の構造物など、回転駆動して使用される試験体に適用することができるなど本発明の目的を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０２６４】  本発明は、例えば、自動車のクラッチ、トルクコンバータ、トランスミッション、プロペラシャフトなどの動力伝達部品であって、高速に回転した状態で、トルク（ねじり荷重）を受ける試験体に対して、その耐久性を評価するために、回転駆動される試験体に対して、正逆の揺動負荷をかけて、ねじり角度、トルクを検出して、試験体の耐久試験を行う回転ねじり試験機に適用することができる。
【符号の説明】
【０２６５】１    ねじり試験機２    試験体２ａ   試験体対象物２ｂ     バネ部材２ｃ    接合部３    試験体保持部３ａ    歯車３ｂ    外側軸４    回転駆動モータ４ａ    回転駆動軸４ｂ    駆動歯車５    揺動加振駆動モータ５ａ    揺動回転駆動軸６    出力側回転軸７    減速機機構８    反力軸８ａ    駆動歯車８ｂ    歯車１０    ねじり試験機１１    減速機機構部（遊星歯車機構）１２    試験体１２ａ    試験体対象物１２ｂ    バネ部材１２ｃ    接合部１４    試験体保持部１４ｂ    外側軸１６ａ    第１の太陽歯車１６ｂ    第２の太陽歯車１６ｃ    内側太陽歯車１８    出力側回転軸２０    入力側回転軸２２    回転駆動モータ２４    回転駆動軸２６    駆動歯車２８    歯車３０    キャリア３２    揺動加振駆動モータ３４    回転歯車３６    揺動回転駆動軸３８    駆動歯車４０    反力軸４２    駆動歯車４４    歯車４６    歯車５０    遊星歯車５２    回転速度センサ５４    角度センサ５６    トルクセンサ５８    駆動歯車５８ａ    駆動軸６０    駆動ベルト６２    回転歯車６４    外周遊星歯車６６     内歯車１００    ねじり試験機１０１    アクチュエータ部１０２    試験体１０２ａ    試験体対象物１０２ｂ    バネ部材１０２ｃ    接合部１０４    試験体保持部１０６    一端１０８    内側回転軸１１０    外側回転軸１１２    一端１１３    油圧アクチュエータ１１４    他端１１６    外側回転駆動モータ１１８    回転速度センサ１１８    回転速度センサ１２０    角度センサ１２２    トルクセンサ２００    試験機２０１    アクチュエータ部２０２    試験体２０４    試験体保持部２０６    一端２０８    内側回転軸２１０    外側回転軸２１２    一端２１４    他端２１６    他端２１８    減速機２２０    電気モータ２２２    固定ボルト２２４    スリップリング３００    回転ねじり試験機３０１    アクチュエータ部３０２    試験体３０２ａ    試験体対象物３０２ｂ    バネ部材３０２ｃ    接合部３０４    試験体保持部３０６    一端３０８    回転駆動モータ側回転軸３１０    揺動回転伝達用回転軸３１２    一端３１３    油圧アクチュエータ３１６    回転駆動モータ３１８    一端３２０    負荷モータ側回転軸３２２    他端３２４    負荷モータ３２６    回転速度センサ３２８    角度センサ３３０    第１のトルクセンサ３３２    第２のトルクセンサ３３４    回転駆動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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