(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を、前記測位対象の種類に応じて配信するための複数種類のデータフォーマットで作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局それぞれの前記複数種類のデータフォーマットからなる複数の測位補正情報を記憶する情報記憶部と、
前記測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信する測位要求受信部と、
前記補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、前記測位対象の識別情報に基づいて前記測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択する補正情報選択部と、
前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を前記測位対象に送信する補正情報送信部と、を備え、
前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局の座標とその周辺の少なくとも２以上の他の基準局の座標とを順に結ぶ多角線上の複数の基線ベクトルを算出し、前記判定対象の基準局の座標を含む複数組の多角線上の基線ベクトルの和がすべてある閾値以上のとき、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外する、ことを特徴とするサーバ。
【請求項２】
測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を、前記測位対象の種類に応じて配信するための複数種類のデータフォーマットで作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局それぞれの前記複数種類のデータフォーマットからなる複数の測位補正情報を記憶する情報記憶部と、
前記測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信する測位要求受信部と、
前記補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、前記測位対象の識別情報に基づいて前記測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択する補正情報選択部と、
前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を前記測位対象に送信する補正情報送信部と、を備え、
前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局のペアを作成し、そのペアの基線ベクトルが変化した際に、前記ペアのそれぞれの基準局の周辺の基準局から前記ペアのそれぞれの基準局の座標を求め、その座標の変化を確認した際に、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外する、ことを特徴とするサーバ。
【請求項３】
請求項１又は２のサーバにおいて、
前記測位対象は、移動通信又は無線ＬＡＮの端末装置であり、
前記測位対象の識別情報は、前記端末装置の端末識別情報であることを特徴とするサーバ。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかのサーバにおいて、
前記基準局選択部は、定期的に、前記測位対象の概略位置情報を取得し、前記測位対象の概略位置情報に基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている一又は複数の基準局を選択することを特徴とするサーバ。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかのサーバにおいて、
前記基準局は、移動通信の基地局又は無線ＬＡＮのアクセスポイント装置に設けられていることを特徴とするサーバ。
【請求項６】
測位システムであって、
請求項１乃至５のいずれかのサーバと、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局及び測位対象の装置の少なくとも一方と、を備えることを特徴とする測位システム。
【請求項７】
請求項６の測位システムにおいて、
前記測位対象の装置は、
前記サーバに、当該測位対象の識別情報を含む補正情報要求を送信する要求送信部と、
前記サーバから、前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を受信する情報受信部と、
前記サーバから受信した前記測位補正情報と当該測位対象が前記人工衛星の電波を受信して生成した観測データとに基づいて、当該測位対象の位置情報を計算する位置情報計算部と、
を備えることを特徴とする測位システム。
【請求項８】
請求項６又は７の測位システムにおいて、
前記測位対象の装置は移動体に設けられていることを特徴とする測位システム。
【請求項９】
測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を、前記測位対象の種類に応じて配信するための複数種類のデータフォーマットで作成することと、
前記複数の基準局それぞれの前記複数種類のデータフォーマットからなる複数の測位補正情報を記憶することと、
前記測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信することと、
前記補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択することと、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、前記測位対象の識別情報に基づいて前記測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択することと、
前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を前記測位対象に送信することと、
前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局の座標とその周辺の少なくとも２以上の他の基準局の座標とを順に結ぶ多角線上の複数の基線ベクトルを算出し、前記判定対象の基準局の座標を含む複数組の多角線上の基線ベクトルの和がすべてある閾値以上のとき、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外することと、
を含むことを特徴とする情報配信方法。
【請求項１０】
測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を、前記測位対象の種類に応じて配信するための複数種類のデータフォーマットで作成することと、
前記複数の基準局それぞれの前記複数種類のデータフォーマットからなる複数の測位補正情報を記憶することと、
前記測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信することと、
前記補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択することと、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、前記測位対象の識別情報に基づいて前記測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択することと、
前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を前記測位対象に送信することと、
前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局のペアを作成し、そのペアの基線ベクトルが変化した際に、前記ペアのそれぞれの基準局の周辺の基準局から前記ペアのそれぞれの基準局の座標を求め、その座標の変化を確認した際に、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外することと、
を含むことを特徴とする情報配信方法。
【請求項１１】
測位対象の位置測定に用いるサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を、前記測位対象の種類に応じて配信するための複数種類のデータフォーマットで作成するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局それぞれの前記複数種類のデータフォーマットからなる複数の測位補正情報を記憶するためのプログラムコードと、
前記測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信するためのプログラムコードと、
前記補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択するためのプログラムコードと、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、前記測位対象の識別情報に基づいて前記測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択するためのプログラムコードと、
前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局の座標とその周辺の少なくとも２以上の他の基準局の座標とを順に結ぶ多角線上の複数の基線ベクトルを算出し、前記判定対象の基準局の座標を含む複数組の多角線上の基線ベクトルの和がすべてある閾値以上のとき、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外するためのプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
測位対象の位置測定に用いるサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を、前記測位対象の種類に応じて配信するための複数種類のデータフォーマットで作成するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局それぞれの前記複数種類のデータフォーマットからなる複数の測位補正情報を記憶するためのプログラムコードと、
前記測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信するためのプログラムコードと、
前記補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択するためのプログラムコードと、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、前記測位対象の識別情報に基づいて前記測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択するためのプログラムコードと、
前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局のペアを作成し、そのペアの基線ベクトルが変化した際に、前記ペアのそれぞれの基準局の周辺の基準局から前記ペアのそれぞれの基準局の座標を求め、その座標の変化を確認した際に、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外するためのプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位対象の位置測定を行う測位システム、サーバ、情報配信方法、プログラム、測位対象の装置及び移動体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、既知の位置に配置された基準局（固定局）を用いて、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）の人工衛星から電波を受信し、測位対象の位置測定をリアルタイムに行うリアルタイムキネマティック（ＲＴＫ）測位法が知られている（例えば特許文献１参照）。このＲＴＫ測位法では、人工衛星から電波を受信した基準局が搬送波観測データを測位対象に送信する。測位対象では、基準局から受信した搬送波観測データと、人工衛星から電波を受信した自機の搬送波観測データと、予め初期化処理により決定された測位補正情報としての補正データ（整数値バイアス）とに基づいて、移動体の位置座標を計算する。ＲＴＫ測位法によれば、数ｃｍ程度の高い精度で測位対象の測位ができるとされている。
【０００３】
上記ＲＴＫ測位法を用いるシステムとして、特許文献２には、ユーザが現場端末からログインＩＤとパスワードを入力して接続サーバに接続して認証処理を行い、現場端末が受信する測位補正情報のデータフォーマットを「マウントポイント」として指定する測位システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１６／１４７５６９号
【特許文献２】特開２０１８−０７７１３６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の測位システムでは、ユーザが現場端末から接続サーバへ接続するときに、ログインＩＤ及びパスワードを入力するとともに、現場端末の位置を精度よく測位するために現場端末に対応する補正情報のデータフォーマットを指定するマウントポイントを入力する必要があるため、ユーザの負担が大きいという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るサーバは、測位対象の位置測定に用いるサーバである。サーバは、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信する基準局通信部と、前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を、前記測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信する測位要求受信部と、前記補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択する基準局選択部と、前記選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、前記測位対象の識別情報に基づいて前記測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択する補正情報選択部と、前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を前記測位対象に送信する補正情報送信部と、を備える。
前記サーバにおいて、前記測位対象は、移動通信又は無線ＬＡＮの端末装置であり、前記測位対象の識別情報は、前記端末装置の端末識別情報であってもよい。
前記サーバにおいて、前記基準局選択部は、定期的に、前記測位対象の概略位置情報を取得し、前記測位対象の概略位置情報に基づいて前記測位対象に近い位置に配置されている一又は複数の基準局を選択してもよい。前記基準局の選択は、前記測位対象からの距離だけではなく、測位に用いている人工衛星の個数や信号の状態、観測データの品質等に基づいて、適切な基準局を選択するように行ってもよい。
前記サーバにおいて、前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局の座標とその周辺の少なくとも２以上の他の基準局の座標とを順に結ぶ多角線上の複数の基線ベクトルを算出し、前記判定対象の基準局の座標を含む複数組の多角線上の基線ベクトルの和がすべてある閾値以上のとき、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外してもよい。
前記サーバにおいて、前記複数の基準局が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局のペアを作成し、そのペアの基線ベクトルが変化した際に、前記ペアのそれぞれの基準局の周辺の基準局から前記ペアのそれぞれの基準局の座標を求め、その座標の変化を確認した際に、前記判定対象の基準局を前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外してもよい。ペアについては、全ての基準局の最寄りの異なる基準局とのペア全てについての基線ベクトルを求める方法でもよい。
前記サーバにおいて、前記基準局は、移動通信の基地局又は無線ＬＡＮのアクセスポイント装置に設けられていてもよい。
【０００７】
本発明の更に他の態様に係る測位システムは、前記いずれかのサーバと、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局と、を含む。
本発明の更に他の態様に係る測位システムは、前記いずれかのサーバと、測位対象の装置と、を含む。
本発明の更に他の態様に係る測位システムは、前記いずれかのサーバと、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局と、測位対象の装置と、を含む。
【０００８】
本発明の更に他の態様に係る測位対象の装置は、前記いずれかのサーバに、当該測位対象の識別情報を含む補正情報要求を送信する要求送信部と、前記サーバから、前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を受信する情報受信部と、前記サーバから受信した前記測位補正情報と当該測位対象が前記人工衛星の電波を受信して生成した観測データとに基づいて、当該測位対象の位置情報を計算する位置情報計算部と、を備える。
本発明の更に他の態様に係る移動体は、前記測位対象の装置を備える移動体である。
【０００９】
本発明の他の態様に係る情報配信方法は、測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法である。この情報配信方法は、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信することと、前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を、前記測位対象の種類に応じて配信するための複数種類のデータフォーマットで作成することと、前記複数の基準局それぞれの前記複数種類のデータフォーマットからなる複数の測位補正情報を記憶することと、前記測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信することと、前記補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択することと、前記選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、前記測位対象の識別情報に基づいて前記測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択することと、前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を前記測位対象に送信することと、を含む。
【００１０】
本発明の更に他の態様に係るプログラムは、測位対象の位置測定に用いるサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムである。このプログラムは、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信するためのプログラムコードと、前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて、前記測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を、前記測位対象の種類に応じて配信するための複数種類のデータフォーマットで作成するためのプログラムコードと、前記複数の基準局それぞれの前記複数種類のデータフォーマットからなる複数の測位補正情報を記憶するためのプログラムコードと、前記測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信するためのプログラムコードと、前記補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択するためのプログラムコードと、前記選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、前記測位対象の識別情報に基づいて前記測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択するためのプログラムコードと、前記選択したデータフォーマットの測位補正情報を前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、を含む。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、測位対象からの接続時にユーザがマウントポイントを入力しなくても、測位対象に対応するデータフォーマットの補正情報を測位対象の現在位置の計算に用いることができるので、測位対象のユーザの負担を抑制しつつ、測位対象の位置を精度よく測位することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る測位システムの主要な構成の一例を示す機能ブロック図。
【図２】実施形態に係る測位システムにおける測位処理の一例を示すフローチャート。
【図３】実施形態に係る測位システムにおける基準局の移動検知の原理の一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る測位システムの主要な構成の一例を示す機能ブロック図である。図１において、測位システム１０は、移動する測位対象の装置（以下「対象装置」という。）２０の位置測定に用いるサーバ３０と、互いに異なる複数の既知の位置座標（基準点）それぞれに配置された複数の基準局４０とを備える。既知の位置座標は、例えば、既知の緯度、経度及び高度である。既知の位置座標は、例えば基準点を定義されたＥＣＥＦ（Ｅａｒｔｈ-Ｃｅｎｔｅｒｅｄ Ｅａｒｔｈ-Ｆｉｘｅｄ）座標系における座標位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）であってもよい。
【００１４】
なお、本実施形態では、対象装置２０の測位方法として、誤差数ｃｍの測位サービス（センチメートル級測位サービス）を提供可能なＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）測位法を用いた場合について説明するが、本発明は、移動する対象装置の現在位置の位置情報を人工衛星の電波を受信する基準局４０の観測データを用いて計算する、ＲＴＫ測位法以外の測位法を用いる場合にも適用できる。
【００１５】
本実施形態における対象装置２０は、例えばＧＮＳＳ受信機２１０と観測データ生成部２２０と位置情報計算部２３０とサーバ通信部２４０とを有する装置（以下「ＧＮＳＳユーザ装置」ともいう。）である。ＧＮＳＳ受信機２１０は、ＧＰＳ（全地球測位システム）等のＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）の一又は複数の人工衛星（例えば４つの人工衛星）５０から電波を受信する。観測データ生成部２２０は、ＧＮＳＳ受信機２１０と受信信号（「ＧＮＳＳ信号」ともいう。）から観測データを生成する。
【００１６】
ＧＮＳＳ受信機２１０が人工衛星５０から電波を受信して観測データ生成部２２０が搬送波位相観測データを生成する観測タイミングは、複数の基準局４０が人工衛星５０から電波を受信して搬送波位相観測データを生成する観測タイミングと必ずしも同期している必要は無く、数秒から１０数秒程度離れていてもかまわない。この観測タイミングは、例えば、２秒間隔、１秒間隔、又は１秒未満の時間間隔の時間タイミングである。観測タイミングは、例えば、１０分、３０分、１時間などであってもよいし、変化させてもよい。
【００１７】
位置情報計算部２３０は、後述のように、サーバ３０から受信した一又は複数の基準局４０の測位補正情報（例えば、基準局の座標、観測データ）と、対象装置２０が人工衛星５０の電波を受信して生成した観測データと、エフェメリスデータとに基づいて、対象装置２０の数センチメートル級の高精度位置情報（例えば、緯度、経度、高度）を計算する。サーバ３０から受信する測位補正情報は、当該対象装置２０の識別情報に基づいて選択された、当該対象装置２０に対応するフォーマットを有している。
【００１８】
計算対象の対象装置２０の位置情報は、例えば基準点を定義されたＥＣＥＦ（Ｅａｒｔｈ-Ｃｅｎｔｅｒｅｄ Ｅａｒｔｈ-Ｆｉｘｅｄ）座標系における座標位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）であってもよい。また、対象装置２０で計算した高精度位置情報は、対象装置２０の観測データ（受信ＲＡＷデータ）とともに、サーバ３０に送信してもよい。
【００１９】
対象装置２０の位置情報は、例えばＲＴＫ測位法により計算することができる。まず、選択した基準局４０の搬送波位相観測データと対象装置２０の搬送波位相観測データ、エフェメリスから基準局４０から対象装置２０に向かう基線ベクトルを決定する。この基線ベクトルと基準局４０の既知の位置情報とに基づいて、対象装置２０の位置情報を算出する。
【００２０】
位置情報計算部２３０は、前記選択した一又は複数の基準局４０の測位補正情報と対象装置２０の観測データとエフェメリスデータとに基づいて、対象装置２０の複数の位置情報を計算し、その複数の位置情報の計算結果から、いずれか一つの位置情報の計算結果を選択してもよい。位置情報の計算結果を選択する際、例えばカルマンフィルタ又は最適化処理を選択処理に組み合わせてもよい。
【００２１】
サーバ通信部２４０は、識別情報（ＩＤ）を含む補正情報要求をサーバ３０に送信する。識別情報（ＩＤ）は、例えば補正情報要求の送信時に補正情報要求に自動的に含めるように処理される。対象装置２０の識別情報（ＩＤ）は、移動通信サービスにおける利用者識別情報（ＵＩＤ）又は端末識別情報（ＩＭＥＩ）であってもよい。
【００２２】
また、サーバ通信部２４０は、対象装置２０に対応するフォーマットの測位補正情報（例えば、基準局の観測データ及び位置情報）をサーバ３０から受信する。
【００２３】
サーバ通信部２４０は、対象装置２０の観測データ（受信ＲＡＷデータ）や対象装置２０で計算した自装置の位置情報の計算結果をサーバ３０に送信してもよい。
【００２４】
対象装置２０は、例えば、移動通信網を介して通信可能な移動局（「移動機」、「ユーザ装置」等ともいう。）、又は、移動型の基地局（「ｅＮｏｄｅＢ」、「ｇ−ＮｏｄｅＢ」等ともいう。）であってもよい。この場合、サーバ３０の測位補正情報（例えば、基準局の座標、観測データ）は、サーバ３０から移動通信網を経由して対象装置２０に送信することができる。また、補正情報要求、対象装置２０で計算した自装置の位置情報の計算結果、対象装置２０の観測データ（受信ＲＡＷデータ）などは、対象装置２０から移動通信網を経由してサーバ３０に送信することができる。
【００２５】
また、対象装置２０は、移動する移動体そのものであってもよいし、移動体に組み込まれた装置（例えば、測位モジュールのデバイス）であってもよい。
【００２６】
移動体は、例えば、地上を移動する車両（例えば、乗用車、トラック、バス、農機、建機、重機など）、上空を移動するドローンや航空機、海などの水上を移動する船舶などであってもよい。移動体は、一時的固定設置される移動可能な装置（可搬装置）であってもよい。例えば、移動体は、測量における固定点や観測点に設置して用いられる装置や、農業分野の圃場の境界点や任意の観測点に設置される装置、土木、建築の現場における土地や建物（構造体）の境界点や任意の観測点に設置される装置などであってもよい。なお、対象装置又はその対象装置が組み込まれた移動体は「ローバー」ともいう。
【００２７】
対象装置２０は、無線ＬＡＮ（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標））の端末装置であってもよい。この場合、サーバ３０の測位補正情報（例えば、基準局の座標、観測データ）は、サーバ３０から無線ＬＡＮのアクセスポイント装置（例えば、ＷｉＦｉルータ）を経由して無線ＬＡＮの端末装置に送信することができる。また、補正情報要求、対象装置２０で計算した自装置の位置情報の計算結果、対象装置２０の観測データ（受信ＲＡＷデータ）などは、対象装置２０から無線ＬＡＮのアクセスポイント装置（例えば、ＷｉＦｉルータ）を経由してサーバ３０に送信することができる。
【００２８】
人工衛星５０は、ＧＰＳ用の人工衛星のほか、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ等のグローバル軌道衛星群の人工衛星でもよいし、ＱＺＳＳやＩＲＮＳＳなどの特定地域衛星群の人工衛星でもよい。また、人工衛星５０は、ＷＡＡＳ、ＥＧＮＯＳ、ＭＳＡＳ、ＧＡＧＡＮなどの補強衛星群の人工衛星であってもよい。
【００２９】
人工衛星５０から受信する電波は、例えば、１．１ＧＨｚ帯、１．２ＧＨｚ帯、１．５ＧＨｚ帯又は２．４ＧＨｚ帯における所定周波数の電波である。例えば、ＧＰＳの人工衛星の場合、Ｌ１電波（周波数：１５７５．４２ＭＨｚ、波長：約０．１９ｍ）及びＬ２電波（周波数：１２２７．６０ＭＨｚ、波長：約０．２４ｍ）を受信することができる。人工衛星５０から送信される電波は、例えば、所定の時間タイミングで測位符号（Ｃ／Ａコード、Ｐコード）や航法メッセージ等を含む所定データにより所定周波数の搬送波をコード変調したものである。例えば、ＧＰＳの人工衛星の場合、Ｌ１電波が測位符号（Ｃ／Ａコード及びＰコード）及び航法メッセージでコード変調され、Ｌ２電波が測位符号のＰコードのみでコード変調されている。
【００３０】
人工衛星５０から同時に受信する電波は、１周波数の電波でもよいし、２周波数（例えば、１．５ＧＨｚ、１．２ＧＨｚ）又は３周波数以上の電波でもよい。例えば、２周波数の電波を受信する場合は、基準局４０と対象装置２０との距離が１０ｋｍ以上の場合（例えば、基準局４０を中心として２０ｋｍ〜４０ｋｍ程度の広域エリアを対象装置が移動している場合）でも、ＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）測位法で測位される対象装置２０の位置精度が数ｃｍ程度（例えば、２ｃｍ＋１ｐｐｍ×基線長）の高精度になる。
【００３１】
対象装置２０のＧＮＳＳ受信機２１０は、複数種類の人工衛星５０の複数の周波数の電波（信号）に対応するものであってもよい。例えば、ＧＮＳＳ受信機２１０は、ＱＺＳＳ衛星（Ｌ１／Ｌ２）、ＧＰＳ（Ｌ１／Ｌ２）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇ１／Ｇ２）、Ｇａｌｉｌｅｏ（Ｅ１／Ｅ５）及びＢｅｉＤｏｕ（Ｂ１／Ｂ２）のように、５種類の人工衛星の３周波数に対応するものであってもよい。
【００３２】
複数の基準局４０（以下「ＧＮＳＳ基準局装置」ともいう。）は、対象装置２０が移動する可能性があるエリアに分散されて配置される。複数の基準局４０は、移動中の対象装置２０との距離が所定距離以下（例えば、２０ｋｍ以下、又は、４０ｋｍ以下）である基準局４０の数が２以上になるように配置される。前記所定距離は、例えば、ＲＴＫ測位法で測位される対象装置２０の位置精度が数ｃｍ程度（例えば、２ｃｍ＋１ｐｐｍ×基線長）になる距離である。複数の基準局４０はそれぞれ、移動通信の基地局の位置又は無線ＬＡＮのアクセスポイント装置（例えば、ＷｉＦｉルータ）の位置に設けてもよい。この場合、基準局４０は、移動通信の基地局の基地局装置に組み込んでもよいし、無線ＬＡＮのアクセスポイント装置に組み込んでもよい。
【００３３】
複数の基準局４０は、例えば日本国内の場合、国土地理院によって全国約１，３００ヶ所に設置されたＧＮＳＳ連続観測点からなる電子基準点の基準局と、移動通信事業者によって全国のセル（例えば、ＬＴＥエリア、次世代の５Ｇエリアなど）に対応させて３，３００カ所以上に独自に設置された独自基準点の基準局とを含んでもよい。この電子基準点及び独自基準点に配置した基準局により、全国にわたって高密度でほぼ等間隔の均一配置の約４，６００カ所以上の基準局４０からなる基準局網を実現することでき、センチメートル級の高精度測位と基準局４０の冗長性を担保することができ、また、測位サービスを利用するユーザによる基準局（基準点）の準備が不要になる。
【００３４】
複数の基準局４０はそれぞれ、所定の観測タイミングに、ＧＰＳ等のＧＮＳＳの一又は複数の人工衛星（例えば４つの人工衛星）５０から電波を受信して観測データを生成する。複数の基準局４０それぞれの観測タイミングは、対象装置２０がＧＰＳ等のＧＮＳＳの一又は複数の人工衛星（例えば４つの人工衛星）５０から電波を受信して観測データを生成する観測タイミングと必ずしも同期している必要は無く、数秒から１０数秒程度離れていてもかまわない。この観測タイミングは、例えば、２秒間隔、１秒間隔、又は１秒未満の時間間隔の時間タイミングである。観測タイミングは、数秒から１０秒間隔であってもかまわない。
【００３５】
基準局４０が生成する観測データは、例えば、ＲＴＫ測位法で用いられる情報であり、基準局４０が人工衛星５０から電波を受信して生成した受信ＲＡＷデータである搬送波位相観測データを含む。複数の基準局４０それぞれの観測データは、基準局４０の位置座標データとともにサーバ３０に送信される。基準局４０が生成する観測データは、基準局４０が人工衛星５０から受信した電波の受信結果に基づいて算出した人工衛星５０と基準局４０との間の疑似距離観測データを含んでもよい。
【００３６】
サーバ３０は、基準局情報処理部３１と測位対象情報処理部３２とを備える。基準局情報処理部３１は、基準局通信部３１０と補正情報作成部３１１と基準局情報作成部３１２と情報記憶部３１３とを有する。測位対象情報処理部３２は、測位対象通信部３２１と基準局選択部３２２と補正情報選択部３２３とを有する。
【００３７】
基準局通信部３１０は、高速の通信回線（例えば、専用の光通信回線）を介して、複数の基準局４０それぞれから搬送波位相観測データを含む情報を受信する。
【００３８】
複数の基準局４０それぞれから受信する情報は、例えば、人工衛星５０から受信した電波の受信ＲＡＷデータである搬送波位相観測データと基準局４０の位置座標データとを含む。基準局４０から受信する情報は、前述の疑似距離観測データを含んでもよい。
【００３９】
補正情報作成部３１１は、複数の基準局４０それぞれについて、基準局４０から受信した観測データに基づいて、対象装置２０の位置測定に用いる所定フォーマットの測位補正情報、状態情報（例えば、測位補正情報が使用可能か否かを識別する情報）等を作成する。測位補正情報は、例えば、ＲＴＫ測位法で用いられる情報である。
【００４０】
測位補正情報のフォーマットは、例えば、ＲＴＫ測位法で用いられる搬送波位相観測データと基準局４０の位置座標データとを含むＲＴＣＭ（Ｒａｄｉｏ Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｃｏｍｍｉｓｓｉｏｎ ｆｏｒ Ｍａｒｉｔｉｍｅ Ｓｅｒｖｉｃｅｓ）フォーマットであってもよい。測位補正情報のフォーマットは複数種類のフォーマットであってもよい。
【００４１】
基準局情報作成部３１２は、複数の基準局４０それぞれについて、基準局４０から受信した観測データに基づいて、基準局４０が設置されている基準点の名称、位置情報（例えば、経度、緯度、高度）、状態情報（例えば、基準局４０が使用可能か否かを識別する情報）等の基準局情報を作成する。
【００４２】
情報記憶部（ＤＢ）３１３は、複数の基準局４０それぞれについて、表１の基準局データテーブルに例示するように、基準局４０の識別情報としての基準局ＩＤ（管理番号）に対応づけて、基準局又は基準点の名称、既知の位置情報及び状態情報を互いに関連付けて記憶する。
【００４３】
【表１】
0006644944.tif 000002
【００４４】
また、情報記憶部（ＤＢ）３１３は、複数の基準局４０それぞれについて、表２の補正データテーブルに例示するように、基準局ＩＤに対応づけて、対象装置２０の種類に応じて複数種類のフォーマット（例えば、３種類のＲＴＣＭフォーマット）による測位補正情報及び状態情報を互いに関連付けて記憶する。複数種類のフォーマットそれぞれが対応する対象装置２０の種類は、対象装置２０から受信する対象装置２０の識別情報（ＩＤ）に基づいて判断することができる。
【００４５】
【表２】
0006644944.tif 000003
【００４６】
表１及び表２の状態情報の「１」はそれぞれ、対応する基準局４０及び測位補正情報が利用可能なアクティブ状態であることを示し、「２」は対応する基準局４０及び測位補正情報が利用不可の状態であることを示している。また、表１の各基準局４０の名称及び既知の位置情報と表２の測位補正情報とは、基準局ＩＤを介して互いに関連付けられている。
【００４７】
表２に示すように複数種類のフォーマットで測位補正情報を記憶しておくことにより、対象装置２０の種類等によって対象装置２０の現在位置の計算に用いる測位補正情報のフォーマットが異なる場合でも、対応するフォーマットの測位補正情報を選択して対象装置２０の現在位置を確実に計算することができる。
【００４８】
測位対象通信部３２１は、対象装置（ＧＮＳＳユーザ装置）２０の識別情報（ＩＤ）を含む補正情報要求を、通信網（例えば、インターネット、移動通信網）６０を介して対象装置２０から受信する。対象装置２０の識別情報（ＩＤ）は、移動通信サービスにおける利用者識別情報（ＵＩＤ）又は端末識別情報（ＩＭＥＩ）であってもよい。
【００４９】
また、測位対象通信部３２１は、対象装置（ＧＮＳＳユーザ装置）２０から受信した補正情報要求に応答するように、対象装置２０に対応するフォーマットの測位補正情報（例えば、基準局の観測データ及び位置情報）を、通信網（例えば、インターネット、移動通信網）６０を介して対象装置２０に送信する。
【００５０】
また、測位対象通信部３２１は、対象装置２０で計算した対象装置２０の数センチメートル級の高精度位置情報（例えば、緯度、経度、高度）の計算結果である所定のフォーマット（例えば、ＮＭＥＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｍａｒｉｎｅ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）フォーマット）からなる測位演算結果を、通信網（例えば、インターネット、移動通信網）６０を介して対象装置２０から受信してもよい。補正情報作成部３１１は、高精度位置情報を計算した対象装置２０から受信した観測データ（受信ＲＡＷデータ）に基づいて測位補正情報を作成し、情報記憶部３１３は、対象装置２０から受信した観測データ（受信ＲＡＷデータ）及び対象装置２０について生成した測位補正情報を記憶してもよい。この場合、対象装置２０を基準局として追加することができる。
【００５１】
測位対象通信部３２１は、対象装置（ＧＮＳＳユーザ装置）２０が人工衛星５０からの電波を受信して生成した観測データを、通信網（例えば、インターネット、移動通信網）６０を介して対象装置２０から受信してもよい。対象装置２０から受信する観測データは、例えば、対象装置２０が人工衛星５０から電波を受信して生成した受信ＲＡＷデータである搬送波位相観測データと、対象装置（ＧＮＳＳユーザ装置）２０の識別情報（ＩＤ）とを含む。
【００５２】
例えば、測位対象通信部３２１は、対象装置（ＧＮＳＳユーザ装置）２０の概略位置情報を取得するために、対象装置２０が人工衛星５０からの電波を受信して生成した所定フォーマット（例えば、ＲＴＣＭフォーマット）の観測データを、通信網（例えば、インターネット、移動通信網）６０を介して、対象装置２０から定期的に受信してもよい。対象装置２０から受信する観測データは、対象装置２０の識別情報（ＩＤ）を含む。対象装置２０の識別情報（ＩＤ）は、例えば、移動通信サービスにおける利用者識別情報（ＵＩＤ）又は端末識別情報（ＩＭＥＩ）であってもよい。
【００５３】
対象装置２０の概略位置情報を取得するための観測データの受信間隔は一定間隔（例えば、１０分、３０分、１時間など）であってもよいし、対象装置２０の移動速度、周辺の基準局４０の設置間隔などに応じて変化させてもよい。測位対象通信部３２１は、対象装置２０から定期的に受信した対象装置２０の観測データは、基準局選択部３８０に渡される。
【００５４】
また、対象装置２０からサーバ３０に送信する観測データは、通信網６０を介した通信の負荷や測位処理の負荷を抑制するために、測位要求精度に応じてデータの種類が制限された観測データであってもよい。例えば、測位要求精度が高い場合は、対象装置２０で観測された複数の人工衛星のすべての観測データ（受信ＲＡＷデータ）をサーバ３０に送信し、測位要求精度が低い場合は、対象装置２０で観測された複数の人工衛星の一部の観測データ（受信ＲＡＷデータ）をサーバ３０に送信してもよい。
【００５５】
また、基準局選択部３２２は、対象装置２０から受信した補正情報要求に含まれる識別情報（例えば、ＵＩＤ又はＩＭＥＩ）に基づいて一又は複数の基準局４０を選択する。
【００５６】
例えば、基準局選択部３２２は、定期的に、測位対象通信部３２１から受けた対象装置２０の観測データと、エフェメリスデータとに基づいて、対象装置２０の概略位置情報を計算して取得し、対象装置２０に近い位置に配置されている最寄りの一又は複数の基準局４０を選択してもよい。この基準局４０の選択は、対象装置２０の概略位置情報を取得するための観測データを受信するたびに定期的に実行される。
【００５７】
選択する基準局は、ＲＴＫ測位法の場合、基本的には測位精度は基線長に依存する（例えば２ｃｍ＋１ｐｐｍ×基線長）ため、最寄りの基準局を選択することが望ましいものの、常に最寄りを厳密な最寄りの基準局を選択する必要は無い。このため、基準局の間隔が例えば数十ｋｍ以内ごとなど、比較的狭い範囲に設置されている場合においては、最寄りの基準局決定の計算コストを下げるために、実距離では無く、高さ方向については考慮せずに、距離でもなく、緯度の差の２乗と経度の差の２乗の和が最小となる基準局を最寄りと定義することもできる。
【００５８】
なお、基準局の選択は、前記測位対象からの距離だけではなく、測位に用いている人工衛星５０の個数や信号の状態、観測データの品質等に基づいて、適切な基準局を選択するように行ってもよい。
【００５９】
エフェメリスデータは、人工衛星５０の位置を求めるために必要な人工衛星５０の軌道情報であり、人工衛星５０から放送されている。このエフェメリスデータは、所定時間（例えば、ＧＰＳでは２時間、Ｇａｌｉｌｅｏでは１０分）ごとに定期的に更新される。
【００６０】
なお、基準局４０の選択は、対象装置２０の移動予測エリアに位置する基準局４０を含めるように行ってもよい。例えば、対象装置２０の概略位置情報の変化から対象装置２０の移動予測エリアを決定し、その移動予測エリアに位置する基準局４０を含めるように基準局４０を選択してもよい。また、基準局４０の選択は、正常動作している基準局の中から最寄り基準局４０を選択するように行ってもよい。
【００６１】
基準局選択部３２２は、例えば表３の基準局選択テーブルに示すように、前記選択した一又は複数の基準局４０の識別情報（管理番号）と、測位補正情報のＲＴＣＭフォーマットの識別番号と、対象装置２０の識別情報（例えば、ＩＭＥＩ）とを互いに対応付けて記憶する。
【００６２】
【表３】
0006644944.tif 000004
【００６３】
補正情報選択部３２３は、例えば表３の基準局選択テーブルに基づいて、選択した一又は複数の基準局４０に対応する複数種類のＲＴＣＭフォーマット（データフォーマット）の測位補正情報から、対象装置２０の識別情報（ＩＭＥＩ）に基づいて対象装置２０に対応するＲＴＣＭフォーマット（データフォーマット）からなる測位補正情報を選択する。
【００６４】
また、サーバ３０は、複数の対象装置２０から受信した高精度の位置情報を用いてデータ処理を行ってもよい。例えば、構造物に設置した複数の対象装置２０の位置情報を用いて構造物の変形や変位を測定したり、３次元地図を作成して測位計算に用いる衛星信号からのマルチパス波の除去を行ったりするように、データ処理を行ってもよい。
【００６５】
図２は、実施形態に係るサーバ３０における測位処理の一例を示すフローチャートである。図２において、本実施形態の測位処理は、ローバー（対象装置）２０とサーバ３０との間の通信の接続処理の後に実行する、基準局４０のハンドオーバ処理（Ｓ２００）と、対象装置２０の現在位置の高精度リアルタイム測位処理で用いる測位補正情報の配信処理（Ｓ３００）とを含む。
【００６６】
図２の基準局４０のハンドオーバ処理（Ｓ２００）において、所定のハンドオーバ確認タイミングが到来したら、サーバ３０は、ローバー２０の概略位置情報を取得するためにローバー２０から受信した搬送波位相観測データ（受信ＲＡＷデータ）（Ｓ２０１）を、測位処理に使用可能な所定形式の観測データに変換する（Ｓ２０２）。
【００６７】
次に、サーバ３０は、変換後のローバー２０の観測データとエフェメリスデータとに基づいて、ローバー２０の概略位置を単独測位によって計算して取得し、そのローバー２０の概略位置情報に基づいてローバー２０に近い最寄りの一又は複数の基準局４０を判定して選択する（Ｓ２０３）。この選択した基準局が、ひとつ前のエポック（ひとつ前の高精度測位タイミング）と異なる基準局の場合、基準局のハンドオーバが起こることとなる。
【００６８】
上記Ｓ２０１〜Ｓ２０３のローバー２０の概略位置情報の取得及び最寄りの基準局の選択を伴うハンドオーバ処理（Ｓ２００）は、一定の時間間隔又は不定の時間間隔で定期的に行う。なお、ローバー２０とサーバ３０との間の通信頻度、最寄り基準局の検索及びハンドオーバ頻度を減少させるために、ローバー２０の概略位置情報の受信及び最寄り基準局４０の選択を伴うハンドオーバ処理は、ローバー２０の測位対象の測位モードがＦｉｘモード以外（例えば、Ｆｌｏａｔモード、コードディファレンシャル測位モード、単独測位モード）のときに実行し、Ｆｉｘモードのときに実行しないようにしてもよい。また、定期的なローバー２０の概略位置情報の受信及び基準局４０の選択を、測位対象の測位モードがＦｉｘモード以外のときとＦｉｘモードのときとで変えてよい。例えば、Ｆｉｘモード以外のときの定期的な概略位置情報の受信及び基準局の選択頻度よりも、Ｆｉｘモードのときの概略位置情報の受信及び基準局の選択頻度を低くしてもよい。
【００６９】
次に、サーバ３０は、ローバー２０から識別情報（例えばＩＭＥＩ）を含む補正情報要求があったとき（Ｓ３０１でＹＥＳ）、識別情報に基づいて認証処理を行うとともに、ローバー２０の概略位置情報の取得及び最寄りの基準局の選択を行うことなく、その識別情報に基づいてローバー２０に対応する所定のＲＴＣＭフォーマットの測位補正情報を検索する（Ｓ３０２）。サーバ３０は、検索して得られた所定のＲＴＣＭフォーマットの測位補正情報をローバー２０に送信する（Ｓ３０３）。ローバー２０は、サーバ３０から受信した測位補正情報とローバー２０の観測データとエフェメリスデータとを用いてローバー２０の高精度測位を行う。
【００７０】
サーバ３０は、ローバー２０で計算された高精度測位結果をローバー２０から受信して保存してもよい（Ｓ３０３）。この場合、サーバ３０は、複数のローバー２０から受信した高精度の位置情報を用いてデータ処理を行うことができる。例えば、サーバ３０は、構造物に設置した複数のローバー２０の位置情報を用いて構造物の変形や変位を測定したり、３次元地図を作成して測位計算に用いる衛星信号からのマルチパス波の除去を行ったりするように、データ処理を行うことができる。
【００７１】
上記構成の測位システム１０において、高精度測位に用いる基準局４０に飛来物などが衝突して物理的に移動する場合や、周辺の構造物（例えば、周辺の建物の建築、木の成長など）に起因して基準局４０の観測データに不具合が発生する場合がある。例えば、基準局４０の位置がある方向に数ｃｍずれると、測位対象の対象装置（ローバー）２０の位置情報の計算結果も同じ方向に数ｃｍずれてしまう。
【００７２】
そこで、本実施形態の測位システム１０において、基準局４０の移動や不具合を検知し、検知した基準局４０を観測データの受信対象又は測位補正情報の作成対象から除外するようにしてもよい。例えば、複数の基準局４０が配置されているエリアにおいて判定対象の基準局４０の座標とその周辺の少なくとも２以上の他の基準局４０の座標とを順に結ぶ多角線上の複数の基線ベクトルを算出し、判定対象の基準局の座標を含む複数組の多角線上の基線ベクトルの和がすべてある閾値以上（例えば１０ｃｍ以上）のとき、判定対象の基準局が移動した又は判定対象の基準局に不具合が発生したと判定してもよい。そして、判定された基準局４０を、前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外してもよいし、基準局の検索対象から除外してもよい。
【００７３】
図３は、実施形態に係る測位システムにおける基準局４０の移動検知の原理の一例を示す説明図である。図３の例は、基準局４０間の基線ベクトルの変化に基づいて基準局４０の移動を検知する例である。図中の黒丸Ａ〜Ｉは基準局４０の位置を示し、矢印は互いに距離の近い基準局の座標間のベクトルである基線ベクトルを示している。
【００７４】
図３において、９カ所の基準局４０が出力する観測データの不具合検知は、例えば次のように行う。
まず、サーバ３０は、距離の近い基準局同士で複数の組の多角形（図示の例では三角形の組）を作る。例えば、図中の頂点に基準局が位置する８組の三角形Ａ−Ｂ−Ｃ、Ａ−Ｃ−Ｄ、Ａ−Ｄ−Ｅ、Ａ−Ｅ−Ｆ、Ａ−Ｆ−Ｇ、Ａ−Ｇ−Ｂ、Ｇ−Ｆ−Ｈ、Ｇ−Ｈ−Ｉを作る。この７組の三角形それぞれについて、頂点を順に結ぶ多角線上の複数の基線ベクトル（図示の例では３つの基線ベクトル）を算出する。例えば、三角形Ａ−Ｂ−Ｃの組では、Ａ→Ｂ、Ｂ→Ｃ、Ｃ→Ａの基線ベクトルを算出して求める。ここで、基線ベクトルの算出に用いる基準局の観測データは、適当なフィルタを用いてノイズを除去してもよい。
【００７５】
次に、サーバ３０は、複数組の三角形のすべてについて基線ベクトルの和を判定する。ここで、判定対象の基準局の座標を含む複数組の三角形の基線ベクトルの和がすべてある閾値以上（例えば１０ｃｍ以上）のとき、判定対象の基準局は移動した又は判定対象の基準局に不具合が発生したと判定する。例えば、判定対象が基準局Ａの場合、基準局Ａを含む６組の三角形Ａ−Ｂ−Ｃ、Ａ−Ｃ−Ｄ、Ａ−Ｄ−Ｅ、Ａ−Ｅ−Ｆ、Ａ−Ｆ−Ｇ、Ａ−Ｇ−Ｂのそれぞれについて基線ベクトルの和を計算する。例えば、三角形Ａ−Ｂ−Ｃの場合、Ａ→Ｂ、Ｂ→Ｃ、Ｃ→Ａの３つの基線ベクトルの和を計算する。そして、基準局Ａを含む６組の三角形のすべての基線ベクトルの和がすべてある閾値以上（例えば１０ｃｍ以上）のとき、判定対象の基準局Ａの観測データに何かしらの不具合が発生したと判定し、基準局Ａを観測データの受信対象又は測位補正情報の作成対象から除外する。基準局Ａは、基準局を選択するときの基準局の検索対象から除外することもできる。
【００７６】
実施形態に係る測位システムにおける基準局４０の移動検知の原理を挙げる。図３において、例えば、Ａ−Ｄ、Ｆ−Ｇ、Ｈ−Ｉ、の基準局のペアを考える。このＡ−Ｄ、Ｆ−Ｇ、Ｈ−Ｉのペアにおいて基線ベクトルを一定の時間間隔、例えば１秒ごとなど、で求める。Ｆ→Ｇの基線ベクトルが、あらかじめ求めた基準局の座標から求めたベクトルに対して、ある閾値以上（例えば各成分の少なくともいずれかが５ｃｍ以上など）変化した際に、このＦ−Ｇのいずれかが移動したと判断し、Ｆ、Ｇ、それぞれの周りの基準局との間で高精度測位を行う。例えば、Ｅ−Ｆ、Ａ−Ｆ、Ｈ−Ｆの間で高精度測位を行いＦの位置を求め、また、Ｈ−Ｇ、Ｉ−Ｇ、Ａ−Ｇ、Ｂ−Ｇの間でも高精度測位を行いＧの位置を求め、それぞれのあらかじめ求めた座標と比較する。この結果、仮にＧの位置がずれていた場合、Ｇを前記観測データの受信対象又は前記測位補正情報の作成対象から除外することでも、基準局の移動検知も可能である。この例では、特定のペアについて検証したのち、移動した基準局を探すロジックとしているが、もちろん、図における辺全ての組み合わせに相当するペアにおいて検証する方法でもよい。
【００７７】
以上、本実施形態によれば、対象装置（測位対象）であるローバー２０から受信した補正情報要求に含まれる識別情報（例えばＩＭＥＩ）に基づいて、ローバー２０に対応するＲＴＣＭフォーマットの測位補正情報を検索してローバー２０に送信することができる。従って、ローバー２０からの接続時にマウントポイントを入力しなくてもローバー２０に対応するＲＴＣＭフォーマットの測位補正情報をローバー２０の現在位置の計算に用いることができるようになる。よって、ローバー２０を使用するユーザの負担を抑制しつつ、ローバー２０の位置を精度よく測位することができる。
【００７８】
更に、本実施形態によれば、ローバー２０からサーバ３０への接続時において、ローバー２０から受信した補正情報要求に含まれる識別情報（例えばＩＭＥＩ）に基づいて認証処理を行うことができるため、ユーザがローバー２０を操作してＩＤやパスワードを入力する必要がないので、ユーザの負担を更に抑制しつつ、認証処理が可能である。
【００７９】
また、本実施形態によれば、ローバー２０の概略位置情報に基づく最寄りの基準局の選択を伴うハンドオーバ処理（Ｓ２００）を定期的に行うことにより、処理速度を極力落とすことなく、常に最適な基準局の観測データを用いて位置情報の計算を行うことで測位精度を高く保つことができる。
【００８０】
なお、本実施形態において、ローバー２０からサーバ３０に送信する観測データは、通信網６０を介した通信の負荷や測位処理の負荷を抑制するために、測位要求精度に応じてデータの種類が制限された観測データであってもよい。例えば、測位要求精度が高い場合は、対象装置２０で観測された複数の人工衛星のすべての観測データ（受信ＲＡＷデータ）をサーバ３０に送信し、測位要求精度が低い場合は、対象装置２０で観測された複数の人工衛星の一部の観測データ（受信ＲＡＷデータ）をサーバ３０に送信してもよい。
【００８１】
また、本実施形態において、サーバ３０で最寄りの基準局を選択するときに用いるローバー２０の概略位置情報は、サーバ３０で計算せずに、ローバー２０から受信してもよい。
【００８２】
また、本実施形態によれば、ローバー２０が複数の基準局４０をまたぐように広域エリアを移動する場合でも、ローバー２０の高精度リアルタイム測位を行うことができる。しかも、ローバー２０の概略位置情報に基づく最寄りの基準局４０の選択を定期的に行うことにより、測位対象の測位要求があったときに最寄りの基準局４０の選択を行う必要がなく、処理速度を極力落とすことなく、常に最適な基準局の観測データを用いて位置情報の計算を行うことで測位精度を高く保つことができる。
【００８３】
また、本実施形態によれば、基準局４０を高密度に配置するとともに、ローバー２０の移動に応じて基準局４０のハンドオーバを行うことにより、ローバー２０の広域な移動でも安定した測位が可能になる。
【００８４】
また、本実施形態によれば、基準局４０を高密度に配置するとともに、移動した基準局や不具合が発生した基準局を、観測データの受信対象又は測位補正情報の作成対象から除外することにより、ローバー２０の高精度測位を長期にわたって維持することができる。
【００８５】
また、本実施形態の測位システムは様々なユースケースに適用可能である。例えば、本実施形態の測位システムは、農業分野における農機の運転・操作の自動化や圃場マップの高度化、建築分野における建機の運転・操作の自動化や建物の工事進捗を高精度に管理するドローンの自動制御、交通分野における無人自動運転バスを実現するバス高速輸送システム（ＢＲＴ）や（ＭａａＳ（Ｍｏｂｉｌｉｔｙ  ａｓ  ａ  Ｓｅｒｖｉｃｅ））での高精度な車両位置情報の取得などに適用できる。
【００８６】
なお、本明細書で説明された処理工程並びにサーバ、対象装置（ユーザ装置、移動局、通信端末、端末装置など）、基準局、基地局などの構成要素は、様々な手段によって実装することができる。例えば、これらの工程及び構成要素は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又は、それらの組み合わせで実装されてもよい。
【００８７】
ハードウェア実装については、実体（例えば、中継通信局、フィーダ局、ゲートウェイ局、基地局、基地局装置、中継通信局装置、端末装置（ユーザ装置、移動局、通信端末）、管理装置、監視装置、遠隔制御装置、サーバ、ハードディスクドライブ装置、又は、光ディスクドライブ装置）において前記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、１つ又は複数の、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明された機能を実行するようにデザインされた他の電子ユニット、コンピュータ、又は、それらの組み合わせの中に実装されてもよい。
【００８８】
また、ファームウェア及び／又はソフトウェア実装については、前記構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、本明細書で説明された機能を実行するプログラム（例えば、プロシージャ、関数、モジュール、インストラクション、などのコード）で実装されてもよい。一般に、ファームウェア及び／又はソフトウェアのコードを明確に具体化する任意のコンピュータ／プロセッサ読み取り可能な媒体が、本明細書で説明された前記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段の実装に利用されてもよい。例えば、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば制御装置において、メモリに記憶され、コンピュータやプロセッサにより実行されてもよい。そのメモリは、コンピュータやプロセッサの内部に実装されてもよいし、又は、プロセッサの外部に実装されてもよい。また、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ＮＶＲＡＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、ＦＬＡＳＨメモリ、フロッピー（登録商標）ディスク、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、磁気又は光データ記憶装置、などのような、コンピュータやプロセッサで読み取り可能な媒体に記憶されてもよい。そのコードは、１又は複数のコンピュータやプロセッサにより実行されてもよく、また、コンピュータやプロセッサに、本明細書で説明された機能性のある態様を実行させてもよい。
【００８９】
また、前記媒体は非一時的な記録媒体であってもよい。また、前記プログラムのコードは、コンピュータ、プロセッサ、又は他のデバイス若しくは装置機械で読み込んで実行可能であれよく、その形式は特定の形式に限定されない。例えば、前記プログラムのコードは、ソースコード、オブジェクトコード及びバイナリコードのいずれでもよく、また、それらのコードの２以上が混在したものであってもよい。
【００９０】
また、本明細書で開示された実施形態の説明は、当業者が本開示を製造又は使用するのを可能にするために提供される。本開示に対するさまざまな修正は当業者には容易に明白になり、本明細書で定義される一般的原理は、本開示の趣旨又は範囲から逸脱することなく、他のバリエーションに適用可能である。それゆえ、本開示は、本明細書で説明される例及びデザインに限定されるものではなく、本明細書で開示された原理及び新規な特徴に合致する最も広い範囲に認められるべきである。
【符号の説明】
【００９１】
１０  測位システム
２０  測位対象（対象装置、ローバー）
３０  サーバ
３１  基準局情報処理部
３２  測位対象情報処理部
４０  基準局
５０  人工衛星
２１０  ＧＮＳＳ受信機
２２０  観測データ生成部
２３０  位置情報計算部
２４０  サーバ通信部
３１０  基準局通信部
３１１  補正情報作成部
３１２  基準局情報作成部
３１３  情報記憶部（ＤＢ）
３２１  測位対象通信部
３２２  基準局選択部
３２３  補正情報選択部
【要約】
【課題】測位対象のユーザの負担を抑制しつつ、測位対象の位置を精度よく測位することができる測位システムを提供する。
【解決手段】サーバは、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信し、複数の基準局それぞれについて、基準局から受信した観測データに基づいて、測位対象の位置測定に用いる測位補正情報を複数種類のデータフォーマットで作成して記憶する。サーバは、測位対象の識別情報を含む補正情報要求を前記測位対象から受信し、補正情報要求に基づいて一又は複数の基準局を選択し、選択した一又は複数の基準局に対応する複数種類のデータフォーマットの測位補正情報から、測位対象の識別情報に基づいて測位対象に対応するデータフォーマットからなる測位補正情報を選択して測位対象に送信する。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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