(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１地点及び第２地点間に張設されたケーブルを走行させられて荷を搬送するキャリッジと、走行始動信号，走行停止信号を受けて上記キャリッジの指定された走行方向への走行，走行停止を行わせる走行駆動部と、上記第１地点側で操作され上記走行始動信号，走行停止信号の各作動信号に夫々対応する走行始動指令信号，走行停止指令信号の各指令信号を無線により送信する第１送信機と、上記第２地点側で操作され上記第１送信機の機能と切換えられて機能させられるとともに上記指令信号を無線により送信する第２送信機と、上記第１送信機及び第２送信機からの指令信号を無線により受信する受信部と、該受信部が受信した指令信号に対応する作動信号を上記走行駆動部に対して送出する制御部とを備えた索道搬送装置において、
上記第１送信機に、上記キャリッジが上記第１送信機側で停止しているとき該キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第１停止位置を登録するための第１停止位置登録指令信号を送信する登録指令信号送信手段を設け、
上記第２送信機に、上記キャリッジが上記第２送信機側で停止しているとき該キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第２停止位置を登録するための第２停止位置登録指令信号を送信する登録指令信号送信手段を設け、
上記キャリッジに、ＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信器を搭載し、
上記制御部は、上記ＧＰＳ受信器からのＧＰＳ情報に基づいて上記キャリッジの位置座標を認識する位置座標認識手段と、上記第１送信機からの第１停止位置登録指令信号があったとき上記位置座標認識手段が認識し上記キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第１停止位置を登録して記憶するとともに上記第２送信機からの第２停止位置登録指令信号があったとき上記位置座標認識手段が認識し上記キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第２停止位置として登録して記憶する停止位置記憶手段と、上記キャリッジの走行中に上記位置座標認識手段が認識した位置座標が上記停止位置記憶手段が記憶した第１停止位置の位置座標若しくは第２停止位置の位置座標と一致するか否かを判断する位置判断手段と、該位置判断手段が一致すると判断したとき上記走行駆動部に対して走行停止信号を送出する走行停止信号送出手段とを備え、
上記走行停止信号送出手段は、上記位置判断手段に基づく走行停止信号を送出した後、上記第１送信機からの走行始動指令信号若しくは上記第２送信機からの走行始動指令信号があったとき、上記キャリッジが第１停止位置の位置座標若しくは第２停止位置の位置座標に対する所定距離範囲を出るまでは、上記位置判断手段の判断を無効にして上記第１送信機及び第２送信機からの走行停止指令信号に従って走行停止信号を送出させる機能を備えたことを特徴とする索道搬送装置。
【請求項２】
第１地点及び第２地点間に張設されたケーブルを走行させられて荷を搬送するキャリッジと、走行始動信号，走行停止信号を受けて上記キャリッジの指定された走行方向への走行，走行停止を行わせる走行駆動部と、上記第１地点側で操作され上記走行始動信号，走行停止信号の各作動信号に夫々対応する走行始動指令信号，走行停止指令信号の各指令信号を無線により送信する第１送信機と、上記第２地点側で操作され上記第１送信機の機能と切換えられて機能させられるとともに上記指令信号を無線により送信する第２送信機と、上記第１送信機及び第２送信機からの指令信号を無線により受信する受信部と、該受信部が受信した指令信号に対応する作動信号を上記走行駆動部に対して送出する制御部とを備えた索道搬送装置において、
上記第１送信機に、上記キャリッジが上記第１送信機側で停止しているとき該キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第１停止位置を登録するための第１停止位置登録指令信号を送信する登録指令信号送信手段を設け、
上記第２送信機に、上記キャリッジが上記第２送信機側で停止しているとき該キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第２停止位置を登録するための第２停止位置登録指令信号を送信する登録指令信号送信手段を設け、
上記キャリッジに、ＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信器を搭載し、
上記制御部は、上記ＧＰＳ受信器からのＧＰＳ情報に基づいて上記キャリッジの位置座標を認識する位置座標認識手段と、上記第１送信機からの第１停止位置登録指令信号があったとき上記位置座標認識手段が認識し上記キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第１停止位置を登録して記憶するとともに上記第２送信機からの第２停止位置登録指令信号があったとき上記位置座標認識手段が認識し上記キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第２停止位置として登録して記憶する停止位置記憶手段と、上記キャリッジの走行中に上記位置座標認識手段が認識した位置座標が上記停止位置記憶手段が記憶した第１停止位置の位置座標若しくは第２停止位置の位置座標と一致するか否かを判断する位置判断手段と、該位置判断手段が一致すると判断したとき上記走行駆動部に対して走行停止信号を送出する走行停止信号送出手段とを備え、
上記制御部は、上記キャリッジが上記第１停止位置及び第２停止位置の何れか一方から他方へ移動したことを上記位置判断手段による判断に基づくことなく別に検知して該移動が達成されたとき達成信号を送出する移動検知手段と、上記ＧＰＳ受信器によるＧＰＳ情報の受信が不良か否かを判断する受信良否判断手段と、該受信良否判断手段が不良と判断したとき上記位置判断手段の判断を無効にして上記移動検知手段からの達成信号に基づいて上記走行停止信号送出手段から走行停止信号を送出させて上記走行駆動部の停止を行わせる停止制御切換え手段とを備えたことを特徴とする索道搬送装置。
【請求項３】
上記走行停止信号送出手段は、上記位置判断手段に基づく走行停止信号を送出した後、上記第１送信機からの走行始動指令信号若しくは上記第２送信機からの走行始動指令信号があったとき、上記キャリッジが第１停止位置の位置座標若しくは第２停止位置の位置座標に対する所定距離範囲を出るまでは、上記位置判断手段の判断を無効にして上記第１送信機及び第２送信機からの走行停止指令信号に従って走行停止信号を送出させる機能を備えたことを特徴とする請求項２記載の索道搬送装置。
【請求項４】
上記キャリッジは、上記ケーブルを転動する車輪を有して構成され、該車輪の回転変位量に応じてパルスを出力するロータリーエンコーダを設け、上記移動検知手段を、上記ロータリーエンコーダから出力するパルス数をカウントするカウンタと、上記キャリッジが第１停止位置及び第２停止位置の所定距離移動した際にカウンタがカウントすべき所定積算パルス数を記憶する所定積算パルス数記憶手段と、上記第１停止位置及び第２停止位置の何れか一方からキャリッジが移動を開始してからの上記カウンタがカウントするパルス数が上記所定積算パルス数になったか否かを判断するパルス数判断手段と、該パルス数判断手段が所定積算パルス数になったと判断したとき達成信号を送出する達成信号送出手段とを備えて構成したことを特徴とする請求項２または３記載の索道搬送装置。
【請求項５】
上記第１送信機から送信される信号の周波数と、上記第２送信機から送信される信号の周波数を異ならせるとともに、上記受信部を、上記第１送信機の通信周波数の信号受信可能な第１受信部と、上記第２送信機の通信周波数の信号受信可能な第２受信部とを備えて構成し、上記制御部は、上記第１受信部の受信機能及び上記第２受信部の受信機能の何れか一方の機能を優先させる受信機能切換え手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至４何れかに記載の索道搬送装置。
【請求項６】
第１地点及び第２地点間に張設されたケーブルを走行させられて荷を搬送するキャリッジと、走行始動信号，走行停止信号を受けて上記キャリッジの指定された走行方向への走行，走行停止を行わせる走行駆動部と、上記第１地点側で操作され上記走行始動信号，走行停止信号の各作動信号に夫々対応する走行始動指令信号，走行停止指令信号の各指令信号を無線により送信する第１送信機と、上記第２地点側で操作され上記第１送信機の機能と切換えられて機能させられるとともに上記指令信号を無線により送信する第２送信機と、上記第１送信機及び第２送信機からの指令信号を無線により受信する受信部と、該受信部が受信した指令信号に対応する作動信号を上記走行駆動部に対して送出する制御部とを備えた索道搬送装置において、
上記第１送信機に、上記キャリッジが上記第１送信機側で停止しているとき該キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第１停止位置を登録するための第１停止位置登録指令信号を送信する登録指令信号送信手段を設け、
上記第２送信機に、上記キャリッジが上記第２送信機側で停止しているとき該キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第２停止位置を登録するための第２停止位置登録指令信号を送信する登録指令信号送信手段を設け、
上記キャリッジに、ＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信器を搭載し、
上記制御部は、上記ＧＰＳ受信器からのＧＰＳ情報に基づいて上記キャリッジの位置座標を認識する位置座標認識手段と、上記第１送信機からの第１停止位置登録指令信号があったとき上記位置座標認識手段が認識し上記キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第１停止位置を登録して記憶するとともに上記第２送信機からの第２停止位置登録指令信号があったとき上記位置座標認識手段が認識し上記キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第２停止位置として登録して記憶する停止位置記憶手段と、上記キャリッジの走行中に上記位置座標認識手段が認識した位置座標が上記停止位置記憶手段が記憶した第１停止位置の位置座標若しくは第２停止位置の位置座標と一致するか否かを判断する位置判断手段と、該位置判断手段が一致すると判断したとき上記走行駆動部に対して走行停止信号を送出する走行停止信号送出手段とを備え、
上記第１送信機から送信される信号の周波数と、上記第２送信機から送信される信号の周波数を異ならせるとともに、上記受信部を、上記第１送信機の通信周波数の信号受信可能な第１受信部と、上記第２送信機の通信周波数の信号受信可能な第２受信部とを備えて構成し、上記制御部は、上記第１受信部の受信機能及び上記第２受信部の受信機能の何れか一方の機能を優先させる受信機能切換え手段を備えたことを特徴とする索道搬送装置。
【請求項７】
上記制御部は、上記キャリッジの走行中に上記位置座標認識手段が認識した位置座標が上記停止位置記憶手段が記憶した第１停止位置の位置座標若しくは第２停止位置の位置座標に対して所定距離近づいたことを検知する近接検知手段と、該近接検知手段が近づいたことを検知したとき、上記走行駆動部により上記キャリッジの速度を低速にする低速制御手段とを備えたことを特徴とする請求項１乃至６何れかに記載の索道搬送装置。
【請求項８】
上記第１送信機及び第２送信機は、夫々、上記キャリッジの走行方向を指示する走行方向指示信号を送信する走行方向指示信号送信手段と、上記走行始動指令信号を送信する走行始動指令信号送信手段と、上記走行停止指令信号を送信する走行停止指令信号送信手段とを備え、
上記制御部は、上記第１送信機若しくは第２送信機の走行方向指示信号送信手段からの走行方向指示信号に基づいて上記走行駆動部に走行方向を指示する走行方向指示手段と、上記第１送信機若しくは第２送信機の走行始動指令信号送信手段からの走行始動指令信号に基づいて上記走行駆動部に走行始動信号を送出する走行始動信号送出手段とを備え、該制御部の上記走行停止信号送出手段は、上記第１送信機若しくは第２送信機の走行停止信号送信手段からの走行停止指令信号を受信したとき、上記走行駆動部に走行停止信号を送出する機能を備えたことを特徴とする請求項１乃至７何れかに記載の索道搬送装置。
【請求項９】
上記キャリッジは、荷を昇降動させる昇降部を有して構成され、下降信号，上昇信号，昇降停止信号を受けて上記昇降部による下降，上昇，昇降停止を行わせる昇降駆動部を備え、上記第１送信機及び第２送信機は、上記下降信号，上昇信号，昇降停止信号の各作動信号に夫々対応する下降指令信号，上昇指令信号，昇降停止指令信号の各指令信号を各々無線により送信する下降指令信号送信手段，上昇指令信号送信手段，昇降停止指令信号送信手段を備え、
上記制御部は、上記第１送信機若しくは第２送信機の下降指令信号送信手段，上昇指令信号送信手段，昇降停止指令信号送信手段から指令信号を受信したとき、上記昇降駆動部に対応する作動信号を送出する下降信号送出手段，上昇信号送出手段，昇降停止信号送出手段を備えたことを特徴とする請求項８記載の索道搬送装置。
【請求項１０】
上記登録指令信号送信手段を、独立させて設けた手段，走行停止信号送出手段，下降指令信号送信手段，上昇指令信号送信手段，昇降停止指令信号送信手段から選択される少なくとも１つの手段の機能で構成したことを特徴とする請求項９記載の索道搬送装置。
【請求項１１】
上記走行駆動部，昇降駆動部及び制御部を上記キャリッジに搭載したことを特徴とする請求項９または１０記載の索道搬送装置。
【請求項１２】
上記キャリッジは、第１地点及び第２地点間に張設されたケーブルを転動する車輪を有した走行部と、該走行部に付帯された本体とを備え、上記走行駆動部は、上記本体に搭載され第１地点及び第２地点間に張設された走行索が巻回され回転させられて該走行索に沿って移動する走行ドラムと、該走行ドラムを回転駆動する正逆回転可能なモータと、該モータの正逆回転方向を切換える切換え部とを備えて構成され、上記昇降部は、先端に荷を繋止する吊ワイヤと、該吊ワイヤを回転させられて巻き取り，巻き戻しするリフティングドラムとを備えて構成され、上記昇降駆動部は、上記リフティングドラムを回転駆動する正逆回転可能なモータと、該モータの正逆回転方向を切換える切換え部とを備えて構成されたことを特徴とする請求項１１記載の索道搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、林業分野での木材等の搬出，農業分野での椎茸栽培用原木や果樹等の搬送、あるいは、土木建設分野での生コン，玉石，建築資材等の搬送に用いられる索道搬送装置に係り、特に、第１地点及び第２地点間に張設されたケーブルを走行させられて荷を搬送するキャリッジを備えた索道搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、図１４に示すように、この種の索道搬送装置としては、例えば、林業分野で木材からなる荷の搬出をする際に用いられるものが知られている。これは、無線により操作される所謂自走タイプのキャリッジ１００を備えている。キャリッジ１００は、第１地点Ｇ１及び第２地点Ｇ２間に張設されたケーブル１０１を走行させられて荷を搬送するもので、ケーブル１０１に沿って第１地点Ｇ１及び第２地点Ｇ２間に張設された走行索１０２が巻回された走行ドラム１０３を正逆回転させてキャリッジ１００を指定された走行方向へ走行させて停止させる走行駆動部１０４を備えて構成されている。また、キャリッジ１００は、先端に荷を繋止する吊ワイヤ１０５を昇降駆動部１０６により回転させて巻き取り，巻き戻しするリフティングドラム１０７を備えている。キャリッジ１００は、第１地点Ｇ１側の地上において作業員により操作される第１送信機１１１及び第２地点Ｇ２側の地上において作業員により操作される第２送信機１１２からの無線の指令信号に基づいて、走行駆動部１０４及び昇降駆動部１０６を作動させる制御部１１０を搭載している。第１送信機１１１と第２送信機１１２は切換えられて機能させられる。
【０００３】
そして、荷を搬送するときは、例えば、第１地点Ｇ１側の作業員が第１送信機１１１を操作してキャリッジ１００に指令を送信し、走行駆動部１０４を駆動してキャリッジ１００を第１地点Ｇ１側から、第２地点Ｇ２側へと移動させる。
第２地点Ｇ２側においては、キャリッジ１００が自走して近づいたならば、適所において、作業者が第２送信機１１２から停止の指令を送信し、キャリッジ１００を停止させるとともに、昇降駆動部１０６を作動させて吊ワイヤ１０５を下降させる。そして、吊ワイヤ１０５の先端に荷を繋止し、再び、第２送信機１１２を操作して、吊ワイヤ１０５を上昇させるとともに、走行駆動部１０４を駆動してキャリッジ１００を第２地点Ｇ２側から第１地点Ｇ１側へと移動させる。
【０００４】
第１地点Ｇ１側においては、キャリッジ１００が自走して近づいたならば、適所において、作業者が第１送信機１１１から停止の指令を送信し、キャリッジ１００を停止させるとともに、昇降駆動部１０６を作動させて吊ワイヤ１０５を下降させる。そして、吊ワイヤ１０５の先端から荷を外し、例えば、周辺に集積し、あるいは、トラックに積むなどする。その後、再び、吊ワイヤ１０５を上昇させ、走行駆動部１０４を駆動してキャリッジ１００を第１地点Ｇ１側から、第２地点Ｇ２側へと移動させる。このようにして、第２地点Ｇ２側の荷を第１地点Ｇ１側へ搬送する（例えば、実開昭６０−１７５７６９号公報，特開平７−１３７９８７号公報等参照）。
【０００５】
また、従来においては、図１５に示すように、索道搬送装置として、例えば、特開平１１−１１８６８号公報に掲載された技術が知られている。これは、ダム建設現場で生コンからなる荷を搬送する際に用いられるもので、第１地点Ｇ１及び第２地点Ｇ２間に張設されたケーブル１２１を走行させられて荷を搬送するキャリッジ１２０を備えている。キャリッジ１２０は、第１地点Ｇ１に設置されたケーブル運転室１２２から駆動装置（図示せず）を制御してケーブル操作を行うことにより移動させられ、第１地点Ｇ１側で荷としての生コンが搭載され、指定されたケーブル上の停止位置Ｐで停止させられるとともに、更に、停止位置Ｐの下のコンクリート打設地点Ｐａに降下させられて、生コンを放出する。キャリッジ１２０には、ＧＰＳ情報を受信する第１のＧＰＳ受信器１２３が搭載され、打設地点Ｐａには、ＧＰＳ情報を受信する第２のＧＰＳ受信器１２４が設置され、打設地点Ｐａの近傍であって、座標既知地点Ｐｂには、ＧＰＳ情報を受信する第３のＧＰＳ受信器１２５が設置される。そして、生コンを収容させキャリッジ１２０をコンクリート打設地点Ｐａまで運搬するに当たり、ケーブル運転室１２２に設けた制御装置（図示せず）は、第１のＧＰＳ受信器１２３によって得られ無線機により送信された第１座標が、第２のＧＰＳ受信器１２４によって得られ無線機によって送信された第２座標に近付くように運転室において駆動制御して、キャリッジ１２０を先ず停止地点Ｐに移動させ、それからコンクリート打設地点Ｐａまで移動させる。第１座標及び第２座標は、座標既知地点Ｐｂにおける第３のＧＰＳ受信器１２５でのＧＰＳ測量によって把握した誤差に基づいて補正される。コンクリート打設地点Ｐａでは、生コンが放出される。この場合、生コンの放出直前に第２のＧＰＳ受信器１２４は撤去される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実開昭６０−１７５７６９号公報
【特許文献２】特開平７−１３７９８７号公報
【特許文献３】特開平１１−１１８６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上記従来の前者の索道搬送装置においては、第１地点Ｇ１側の作業者が第１送信機１１１を用いて第１地点Ｇ１側のキャリッジ１００の停止制御を行い、第２地点Ｇ２側の作業者が第２送信機１１２を用いて第２地点Ｇ２側の停止制御を行わなければならないので、常に、作業者は、キャリッジ１００を監視し、適正位置に停止できるように、タイミングをみていなければならないことから、それだけ、作業に神経を使い大変な作業になっているという問題があった。
【０００８】
一方、上記従来の後者の索道搬送装置においては、第１地点Ｇ１側にある運転室１２２において作業者が第１地点Ｇ１側及び第２地点Ｇ２側の停止位置Ｐ及び打設地点Ｐａでのキャリッジ１２０の停止制御を行うが、第１〜第３のＧＰＳ受信器１２３，１２４，１２５によって得られた位置情報に基づいて、キャリッジ１２０の停止制御を自動で行うことはできるので、上記前者の索道装置に比較して、作業者の負担は少なくなるが、それでも、第２地点Ｇ２側の打設地点Ｐａにおける作業者は生コン搬送前には第２のＧＰＳ受信器１２４を所要箇所に設置し生コン打設時にはこのＧＰＳ受信器１２４を撤去する作業は生じる。また、この後者の装置は、ＧＰＳ受信器を３台も用い、第１地点Ｇ１側にある運転室１２２においてキャリッジ１２０の停止制御を行うので、前者の装置のように森林のある山等スペースの限られた所に設置する装置に比較して、制御系の装置が大掛かりになって、大型化してしまい、汎用性に劣るという問題がある。
【０００９】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、第１地点側及び第２地点側において、夫々作業者が操作する送信機によりキャリッジの停止，始動制御を行うことのできる汎用性を保持しつつ、キャリッジの停止制御を自動化できるようにして、作業者の負担軽減を図った索道搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
このような目的を達成するため、本発明の索道搬送装置は、第１地点及び第２地点間に張設されたケーブルを走行させられて荷を搬送するキャリッジと、走行始動信号，走行停止信号を受けて上記キャリッジの指定された走行方向への走行，走行停止を行わせる走行駆動部と、上記第１地点側で操作され上記走行始動信号，走行停止信号の各作動信号に夫々対応する走行始動指令信号，走行停止指令信号の各指令信号を無線により送信する第１送信機と、上記第２地点側で操作され上記第１送信機の機能と切換えられて機能させられるとともに上記指令信号を無線により送信する第２送信機と、上記第１送信機及び第２送信機からの指令信号を無線により受信する受信部と、該受信部が受信した指令信号に対応する作動信号を上記走行駆動部に対して送出する制御部とを備えた索道搬送装置において、
上記第１送信機に、上記キャリッジが上記第１送信機側で停止しているとき該キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第１停止位置を登録するための第１停止位置登録指令信号を送信する登録指令信号送信手段を設け、
上記第２送信機に、上記キャリッジが上記第２送信機側で停止しているとき該キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第２停止位置を登録するための第２停止位置登録指令信号を送信する登録指令信号送信手段を設け、
上記キャリッジに、ＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信器を搭載し、
上記制御部は、上記ＧＰＳ受信器からのＧＰＳ情報に基づいて上記キャリッジの位置座標を認識する位置座標認識手段と、上記第１送信機からの第１停止位置登録指令信号があったとき上記位置座標認識手段が認識し上記キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第１停止位置を登録して記憶するとともに上記第２送信機からの第２停止位置登録指令信号があったとき上記位置座標認識手段が認識し上記キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定めた第２停止位置として登録して記憶する停止位置記憶手段と、上記キャリッジの走行中に上記位置座標認識手段が認識した位置座標が上記停止位置記憶手段が記憶した第１停止位置の位置座標若しくは第２停止位置の位置座標と一致するか否かを判断する位置判断手段と、該位置判断手段が一致すると判断したとき上記走行駆動部に対して走行停止信号を送出する走行停止信号送出手段とを備えた構成としている。
【００１１】
ここで、位置座標としては、（Ｘ，Ｙ）の二次元座標、あるいは、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の三次元座標にすることができる。また、停止位置記憶手段が記憶する第１停止位置及び第２停止位置は、キャリッジが停止している位置における位置座標を基準として定められるので、例えば、位置座標認識手段が認識しキャリッジが停止している位置における位置座標と同じ位置座標にすることができる。また、第１停止位置及び第２停止位置は、キャリッジが停止している位置における位置座標に対して幅を持たせて、例えば、二次元座標であれば、（Ｘ±Ｅｘ，Ｙ±Ｅｙ）、三次元座標であれば、（Ｘ±Ｅｘ，Ｙ±Ｅｙ，Ｚ±Ｅｚ）にすることができる（Ｅｘ，Ｅｙ，Ｅｚは公差）。また、ＧＰＳの誤差を考慮して、キャリッジが予定停止位置よりも手前で停止させるように定めることができる。
【００１２】
これにより、先ず、制御部に第１停止位置及び第２停止位置の登録を行う。この登録は、例えば、第１地点側において、作業者が第１送信機を操作し、走行始動指令信号及び走行停止指令信号の各指令信号を送信してキャリッジの停止位置を調整し、キャリッジを最適位置において停止させ、登録指令信号送信手段により第１停止位置登録指令信号を送信する。制御部においては、ＧＰＳ受信器からのＧＰＳ情報に基づいて位置座標認識手段がキャリッジの位置座標を認識しており、停止位置記憶手段は、第１停止位置登録指令信号を受けて第１停止位置を登録して記憶する。
次に、作業者が第１送信機を操作し、走行始動指令信号を送信する。これにより、制御部は、走行始動信号を送出し走行駆動部を駆動し、キャリッジを第１地点側から、第２地点側へと移動させる。
【００１３】
キャリッジが第２地点側に至れば、先ず、停止させたいと思われる位置で、作業者が第２送信機を操作し、走行停止指令信号を送信してキャリッジを仮の位置に停止させる。それから、走行始動指令信号及び走行停止指令信号の各指令信号を送信してキャリッジの停止位置を調整し、キャリッジを最適位置において停止させ、登録指令信号送信手段により第２停止位置登録指令信号を送信する。制御部においては、停止位置記憶手段が、第２停止位置登録指令信号を受けて第２停止位置を登録して記憶する。
【００１４】
次に、荷を搬送する場合は以下のようになる。尚、上記の第１停止位置及び第２停止位置の登録の際にも、荷の搬送を行っても良い。例えば、登録の終わった第２停止位置から第１地点側に荷を搬送するときは、第２停止位置においてキャリッジに荷を付帯させ、この状態で、作業者が第２送信機を操作し、走行始動指令信号を送信する。これにより、制御部は、走行始動信号を送出し走行駆動部を駆動し、キャリッジを第２地点側から、第１地点側へと移動させる。この移動中においては、制御部は、ＧＰＳ受信器からのＧＰＳ情報に基づいて位置座標認識手段がキャリッジの位置座標を認識しており、位置判断手段が、このキャリッジの走行中に位置座標認識手段が認識した位置座標が停止位置記憶手段が記憶した第１停止位置の位置座標と一致するか否かを判断している。そして、キャリッジが第１地点側に至り、位置判断手段が一致すると判断すると、走行停止信号送出手段から走行駆動部に対して走行停止信号が送出され、キャリッジは第１停止位置で停止する。これにより、作業者は、逐一、キャリッジを見ていなくても自動で第１停止位置に停止するので、作業者の負担軽減を図ることができる。その間は、作業者は別の作業をすることができるなど、作業効率が向上させられる。この第１停止位置において、作業者はキャリッジから荷を降ろす。
【００１５】
次に、キャリッジを荷を降ろした第１停止位置から第２地点側に移動させるときは、上記と同様に、作業者が第１送信機を操作し、走行始動指令信号を送信する。これにより、制御部は、走行始動信号を送出し走行駆動部を駆動し、キャリッジを第１地点側から、第２地点側へと移動させる。この移動中においては、制御部は、ＧＰＳ受信器からのＧＰＳ情報に基づいて位置座標認識手段がキャリッジの位置座標を認識しており、位置判断手段が、このキャリッジの走行中に位置座標認識手段が認識した位置座標が停止位置記憶手段が記憶した第２停止位置の位置座標と一致するか否かを判断している。そして、キャリッジが第２地点側に至り、位置判断手段が一致すると判断すると、走行停止信号送出手段から走行駆動部に対して走行停止信号が送出され、キャリッジは第２停止位置で停止する。これにより、作業者は、逐一、キャリッジを見ていなくても自動で第２停止位置に停止するので、作業者の負担軽減を図ることができる。その間は、作業者は別の作業をすることができるなど、作業効率が向上させられる。そして、再び、この第２停止位置において、作業者はキャリッジに荷を付帯させる。以後同様に操作をする。
即ち、本装置は、第１地点側及び第２地点側において、夫々作業者が操作する送信機によりキャリッジの走行の停止，始動制御を行うことのできる汎用性を保持しつつ、キャリッジの停止制御を自動化できるようにして、作業者の負担軽減を図ることができる。
【００１６】
また、必要に応じ、上記走行停止信号送出手段は、上記位置判断手段に基づく走行停止信号を送出した後、上記第１送信機からの走行始動指令信号若しくは上記第２送信機からの走行始動指令信号があったとき、上記キャリッジが第１停止位置の位置座標若しくは第２停止位置の位置座標に対する所定距離範囲を出るまでは、上記位置判断手段の判断を無効にして上記第１送信機及び第２送信機からの走行停止指令信号に従って走行停止信号を送出させる機能を備えた構成としている。
これにより、ＧＰＳ情報に基づいて位置判断手段の判断によりキャリッジを停止させた際、もし、キャリッジの停止位置がずれていても、所定距離範囲においては、作業者は、第１送信機もしくは第２送信機を操作し、走行始動指令信号及び走行停止指令信号の各指令信号を送信してキャリッジの停止位置を調整し、キャリッジを最適位置において停止させることができる。この際、位置判断手段の判断は無効になるので、不用意に停止してしまう事態が防止される。
【００１７】
更に、必要に応じ、上記制御部は、上記キャリッジの走行中に上記位置座標認識手段が認識した位置座標が上記停止位置記憶手段が記憶した第１停止位置の位置座標若しくは第２停止位置の位置座標に対して所定距離近づいたことを検知する近接検知手段と、該近接検知手段が近づいたことを検知したとき、上記走行駆動部により上記キャリッジの速度を低速にする低速制御手段とを備えた構成としている。
これにより、第１停止位置若しくは第２停止位置にキャリッジが近づいたときに、低速に移動させることができるので、キャリッジの停止の衝撃を和らげることができ、停止を安全に行わせることができる。
【００１８】
更にまた、必要に応じ、上記制御部は、上記キャリッジが上記第１停止位置及び第２停止位置の何れか一方から他方へ移動したことを上記位置判断手段による判断に基づくことなく別に検知して該移動が達成されたとき達成信号を送出する移動検知手段と、上記ＧＰＳ受信器によるＧＰＳ情報の受信が不良か否かを判断する受信良否判断手段と、該受信良否判断手段が不良と判断したとき上記位置判断手段の判断を無効にして上記移動検知手段からの達成信号に基づいて上記走行停止信号送出手段から走行停止信号を送出させて上記走行駆動部の停止を行わせる停止制御切換え手段とを備えた構成としている。
これにより、本装置の設置環境によっては、ＧＰＳ情報の受信が不良になることがあるが、この場合には、停止制御切換え手段が、ＧＰＳ情報による位置判断手段の判断を無効にして、移動検知手段からの達成信号に基づいて走行駆動部の停止を行わせる。そのため、ＧＰＳ情報の受信が不良の際の停止制御を担保することができる。
【００１９】
この場合、必要に応じ、上記キャリッジは、上記ケーブルを転動する車輪を有して構成され、該車輪の回転変位量に応じてパルスを出力するロータリーエンコーダを設け、上記移動検知手段を、上記ロータリーエンコーダから出力するパルス数をカウントするカウンタと、上記キャリッジが第１停止位置及び第２停止位置の所定距離移動した際にカウンタがカウントすべき所定積算パルス数を記憶する所定積算パルス数記憶手段と、上記第１停止位置及び第２停止位置の何れか一方からキャリッジが移動を開始してからの上記カウンタがカウントするパルス数が上記所定積算パルス数になったか否かを判断するパルス数判断手段と、該パルス数判断手段が所定積算パルス数になったと判断したとき達成信号を送出する達成信号送出手段とを備えて構成している。ロータリーエンコーダを用い、キャリッジが第１停止位置及び第２停止位置の何れか一方から他方へ移動するごとに、これを確認するので、担保が確実に行われる。
【００２０】
また、必要に応じ、上記第１送信機から送信される信号の周波数と、上記第２送信機から送信される信号の周波数を異ならせるとともに、上記受信部を、上記第１送信機の通信周波数の信号受信可能な第１受信部と、上記第２送信機の通信周波数の信号受信可能な第２受信部とを備えて構成し、上記制御部は、上記第１受信部の受信機能及び上記第２受信部の受信機能の何れか一方の機能を優先させる受信機能切換え手段を備えたとしている。これにより、第１送信機からの送信信号と第２送信機からの送信信号とが混在しても、受信機能切換え手段により何れかが優先されるので、動作不良が防止される。
【００２１】
更に、本装置においては、上記第１送信機及び第２送信機は、夫々、上記キャリッジの走行方向を指示する走行方向指示信号を送信する走行方向指示信号送信手段と、上記走行始動指令信号を送信する走行始動指令信号送信手段と、上記走行停止指令信号を送信する走行停止指令信号送信手段とを備え、
上記制御部は、上記第１送信機若しくは第２送信機の走行方向指示信号送信手段からの走行方向指示信号に基づいて上記走行駆動部に走行方向を指示する走行方向指示手段と、上記第１送信機若しくは第２送信機の走行始動指令信号送信手段からの走行始動指令信号に基づいて上記走行駆動部に走行始動信号を送出する走行始動信号送出手段とを備え、該制御部の上記走行停止信号送出手段は、上記第１送信機若しくは第２送信機の走行停止信号送信手段からの走行停止指令信号を受信したとき、上記走行駆動部に走行停止信号を送出する機能を備えた構成にすることができる。
【００２２】
更にまた、本装置においては、上記キャリッジは、荷を昇降動させる昇降部を有して構成され、下降信号，上昇信号，昇降停止信号を受けて上記昇降部による下降，上昇，昇降停止を行わせる昇降駆動部を備え、上記第１送信機及び第２送信機は、上記下降信号，上昇信号，昇降停止信号の各作動信号に夫々対応する下降指令信号，上昇指令信号，昇降停止指令信号の各指令信号を各々無線により送信する下降指令信号送信手段，上昇指令信号送信手段，昇降停止指令信号送信手段を備え、
上記制御部は、上記第１送信機若しくは第２送信機の下降指令信号送信手段，上昇指令信号送信手段，昇降停止指令信号送信手段から指令信号を受信したとき、上記昇降駆動部に対応する作動信号を送出する下降信号送出手段，上昇信号送出手段，昇降停止信号送出手段を備えた構成にすることができる。
【００２３】
また、必要に応じ、上記登録指令信号送信手段を、独立させて設けた手段，走行停止信号送出手段，下降指令信号送信手段，上昇指令信号送信手段，昇降停止指令信号送信手段から選択される少なくとも１つの手段の機能で構成している。例えば、第１送信機及び第２送信機に登録指令信号を送信する設定ボタンを特別に設けるなどして、登録指令信号送信手段を独立させて単独に設けても良い。また、独立した手段に代え、あるいは、これと併用して、登録指令信号送信手段として、走行停止信号送出手段，下降指令信号送信手段，上昇指令信号送信手段，昇降停止指令信号送信手段の機能を利用するようにしても良い。制御設計の汎用性が向上させられる。
【００２４】
そしてまた、本装置においては、上記走行駆動部，昇降駆動部及び制御部を上記キャリッジに搭載した構成としている。即ち、キャリッジを、所謂走行駆動部を制御部で自ら制御して走行する所謂自走型にすることができる。
この場合、必要に応じ、上記キャリッジは、第１地点及び第２地点間に張設されたケーブルを転動する車輪を有した走行部と、該走行部に付帯された本体とを備え、上記走行駆動部は、上記本体に搭載され第１地点及び第２地点間に張設された走行索が巻回され回転させられて該走行索に沿って移動する走行ドラムと、該走行ドラムを回転駆動する正逆回転可能なモータと、該モータの正逆回転方向を切換える切換え部とを備えて構成され、上記昇降部は、先端に荷を繋止する吊ワイヤと、該吊ワイヤを回転させられて巻き取り，巻き戻しするリフティングドラムとを備えて構成され、上記昇降駆動部は、上記リフティングドラムを回転駆動する正逆回転可能なモータと、該モータの正逆回転方向を切換える切換え部とを備えて構成される。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、第１送信機及び第２送信機により、制御部にＧＰＳ受信器のＧＰＳ情報に基づいて第１停止位置及び第２停止位置の登録を行うと、キャリッジにより荷の搬送をする場合、第１停止位置及び第２停止位置において、作業者による第１送信機及び第２送信機の操作を行わなくても、制御部の走行停止信号送出手段から走行駆動部に対して走行停止信号が送出され、キャリッジを自動停止させることができるので、作業者は、逐一、キャリッジを見ていなくても良くなり、作業者の負担軽減を図ることができる。その間は、作業者は別の作業をすることができるなど、作業効率が向上させられる。また、もし、キャリッジの停止位置がずれているときは、作業者は、第１送信機または第２送信機を操作し、走行始動指令信号及び走行停止指令信号の各指令信号を送信してキャリッジの停止位置を調整し、キャリッジを最適位置において停止させることができる。即ち、本装置によれば、第１地点側及び第２地点側において、夫々作業者が操作する送信機によりキャリッジの停止，始動制御を行うことのできる汎用性を保持しつつ、キャリッジの停止制御を自動化できるようにして、作業者の負担軽減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施の形態に係る索道搬送装置を設置した状態で示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る索道搬送装置の基本構成を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る索道搬送装置のキャリッジの構造を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る索道搬送装置の第１送信機及び第２送信機の外観を示す平面図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る索道搬送装置の第１送信機及び第２送信機の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る索道搬送装置のキャリッジの制御部の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る索道搬送装置において、キャリッジの制御部に第１停止位置及び第２停止位置の登録を行うときの状態を示す図である。
【図８】発明の実施の形態に係る索道搬送装置において、キャリッジにより荷を搬送するときの状態を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る索道搬送装置において、キャリッジの制御部に第１停止位置の登録を行うときの操作工程を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態に係る索道搬送装置において、キャリッジの制御部に第２停止位置の登録を行うときの操作工程を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態に係る索道搬送装置において、キャリッジにより第２停止位置から第１停止位置に向けて荷の搬送を行うときのフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態に係る索道搬送装置において、キャリッジにより第１停止位置から第２停止位置に向けて荷の搬送を行うときのフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態に係る索道搬送装置の第１送信機及び第２送信機において、登録指令信号送信手段の別の設定例を示すブロック図である。
【図１４】従来の索道搬送装置の一例を設置した状態で示す図である。
【図１５】従来の索道搬送装置の別の例を設置した状態で示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、添付図面に基づいて本発明の実施の形態に係る索道搬送装置について詳細に説明する。
図１乃至図６には、本発明の実施の形態に係る索道搬送装置Ｓを示している。索道搬送装置Ｓの基本的構成は、図１及び図２に示すように、第１地点Ｇ１及び第２地点Ｇ２間に張設されたケーブル１を走行させられて荷を搬送する所謂自走型のキャリッジ１０と、第１地点Ｇ１側で操作されキャリッジ１０に対して指令信号を無線により送信する第１送信機Ｔ１と、第２地点Ｇ２側で操作されキャリッジ１０に対して指令信号を無線により送信する第２送信機Ｔ２とを備えて構成されている。
【００２８】
詳しくは、キャリッジ１０は、図１乃至図３に示すように、第１地点Ｇ１及び第２地点Ｇ２間に張設されたケーブル１を転動する車輪１１を有した走行部１２と、走行部１２に付帯された本体１３とを備えている。本体１３には、走行始動信号，走行停止信号を受けてキャリッジ１０の指定された走行方向への走行，走行停止を行わせる走行駆動部１４が搭載されている。この走行駆動部１４は、本体１３に搭載され第１地点Ｇ１及び第２地点Ｇ２間に張設された走行索２が巻回され回転させられて走行索２に沿って移動する走行ドラム１５と、走行ドラム１５を回転駆動する正逆回転可能な油圧モータ１６と、油圧モータ１６の正逆回転方向を切換える切換え部１７とを備えて構成されている。本体１３には、ディーゼルエンジン１８と、ディーゼルエンジン１８によって駆動され配管を介して油圧モータ１６に接続され油圧モータ１６に油圧を供給する油圧ポンプ１９とが搭載されている。切換え部１７は、配管に介装され油圧の供給方向を切換える切換え電磁バルブ（図示せず）を備えて構成され、この切換え電磁バルブの切換えにより、走行ドラム１５を正転若しくは逆転させて走行方向を切換える。油圧モータ１６の回転数は油圧ポンプ１９を介してディーゼルエンジン１８の出力により可変になっており、後述の第１送信機Ｔ１及び第２送信機Ｔ２からの指令により調整される。
【００２９】
また、キャリッジ１０の本体１３には、荷を昇降動させる昇降部２０と、下降信号，上昇信号，昇降停止信号を受けて昇降部２０による下降，上昇，昇降停止を行わせる昇降駆動部２１とが搭載されている。昇降部２０は、先端のスイベルフック（狭義に「ウインチ」という）２２ａに荷を繋止する吊ワイヤ２２と、吊ワイヤ２２を回転して巻き取り，巻き戻しするリフティングドラム２３とを備えて構成されている。また、昇降駆動部２１は、リフティングドラム２３を回転駆動する正逆回転可能な油圧モータ２４と、油圧モータ２４の正逆回転方向を切換える切換え部２５とを備えて構成されている。この油圧モータ２４には配管を介して上記のディーゼルエンジン１８によって駆動される油圧ポンプ１９が接続されている。切換え部２５は、配管に介装され油圧の供給方向を切換える切換え電磁バルブ（図示せず）を備えて構成され、この切換え電磁バルブの切換えにより、リフティングドラム２３を正転若しくは逆転させて、吊ワイヤ２２を昇降動させる。また、走行駆動部１４の油圧モータ１６と昇降駆動部２１の油圧モータ２４とを選択的に駆動するために、これらの油圧モータ１６，２４への油圧の送給，停止を行って油圧モータ１６，２４の始動，停止を行うための電磁バルブ（図示せず）も備えられている。各電磁バルブは、後述の各作動信号によって作動させられ所要の切り替え動作を行う。
【００３０】
第１送信機Ｔ１及び第２送信機Ｔ２は、図２，図４及び図５に示すように、夫々、共通の構成をしており（図４及び図５には一方のみの構成を記述）、複数の操作スイッチ群３０を備え、これらの操作スイッチ群３０の操作に基づいて、対応する信号を送信する。また、第１送信機Ｔ１及び第２送信機Ｔ２において、第１送信機Ｔ１から送信される各信号の周波数と、第２送信機Ｔ２から送信される各信号の周波数は異なっている。
【００３１】
図４に示すように、第１送信機Ｔ１及び第２送信機Ｔ２は、操作スイッチ群３０として、送信機自体の電源スイッチ３１，エンジン１８の始動・停止スイッチ３２，エンジン１８を低速運転若しくは高速運転に切換える速度切換えスイッチ３３，キャリッジ１０の走行スイッチ３４，荷の昇降スイッチ３５及び設定ボタン３６を備えている。
エンジンの始動・停止スイッチ３２は、一方側あるいは他方側へ傾動可能で手を離すと中立位置に位置するモーメンタリースイッチで構成され、一方側（「始動」）に数秒間傾動させておくことにより始動させることができ、他方側（「停止」）に数秒間傾動させておくことにより停止させることができる。
速度切換えスイッチ３３は、上記と同様のモーメンタリースイッチで構成され、一方側（「高速」）へ傾動させるとエンジンを高速回転させ、他方側（「低速」）へ傾動させると低速回転させることができる。手を離して中立位置にするとそのときの回転を維持させることができる。傾動し続けることにより所望のスピードを得ることができる。
【００３２】
走行スイッチ３４は、上記と同様のモーメンタリースイッチで構成され、一方側（「ウインチ側」）へ傾動させるとキャリッジ１０を第１地点Ｇ１側（走行ドラム１５側）に移動させ、手を離して中立位置にするとその移動が継続される。再度、一方側へ傾動させるとキャリッジ１０を停止させる。他方側（「エンジン側」）へ傾動させるとキャリッジ１０を第２地点Ｇ２側（リフティングドラム２３側）に移動させ、手を離して中立位置にするとその移動が継続される。再度、他方側へ傾動させるとキャリッジ１０を停止させる。
【００３３】
昇降スイッチ３５は、同様のモーメンタリースイッチで構成され、一方側（「上げ」）へ傾動させると昇降部２０を上昇移動させ、手を離して中立位置にすると停止させる。他方側（「下げ」）へ傾動させると昇降部２０を下降させ、手を離して中立位置にすると停止させる。
【００３４】
第１送信機Ｔ１において、設定ボタン３６は、押釦ボタンで構成され、キャリッジ１０が第１送信機Ｔ１側で停止しているときに押釦すると、後述の登録指令信号送信手段４６において第１停止位置登録指令信号を送信させる。
第２送信機Ｔ２において、設定ボタン３６は、押釦ボタンで構成され、キャリッジ１０が第２送信機Ｔ２側で停止しているときに押釦すると、後述の登録指令信号送信手段４６において第２停止位置登録指令信号を送信させる。
【００３５】
詳しくは、図５に示すように、第１送信機Ｔ１及び第２送信機Ｔ２は、夫々、走行スイッチ３４の操作に基づいて、キャリッジ１０の走行方向を指示する走行方向指示信号を送信する走行方向指示信号送信手段４０、上記の走行始動信号及び走行停止信号の各作動信号に夫々対応する走行始動指令信号及び走行停止指令信号の各指令信号を、夫々送信する走行始動指令信号送信手段４１及び走行停止指令信号送信手段４２を備えている。走行スイッチ３４は、走行方向指示信号を送信させるとともに、これと同時に走行始動指令信号を送信させ、若しくは、走行停止指令信号を送信させる。
【００３６】
また、第１送信機Ｔ１及び第２送信機Ｔ２は、上記の昇降スイッチ３５の操作に基づいて、上記の下降信号，上昇信号，昇降停止信号の各作動信号に夫々対応する下降指令信号，上昇指令信号，昇降停止指令信号の各指令信号を送信する下降指令信号送信手段４３，上昇指令信号送信手段４４，昇降停止指令信号送信手段４５を備えている。
【００３７】
また、第１送信機Ｔ１には、設定ボタン３６の操作により、キャリッジ１０が第１送信機Ｔ１側で停止しているとき、キャリッジ１０が停止している位置における位置座標を基準として定めた第１停止位置Ｐ１を登録するための第１停止位置登録指令信号を送信する登録指令信号送信手段４６が設けられている。一方、第２送信機Ｔ２には、設定ボタン３６の操作により、キャリッジ１０が第２送信機Ｔ２側で停止しているときキャリッジ１０が停止している位置における位置座標を基準として定めた第２停止位置Ｐ２を登録するための第２停止位置登録指令信号を送信する登録指令信号送信手段４６が設けられている。尚、停止位置をリセットする機能を備えることができる。
その他、第１送信機Ｔ１及び第２送信機Ｔ２は、始動・停止スイッチ３２，速度切換えスイッチ３３の操作に基づいて、所要の指令信号を送出する機能を備えている。
【００３８】
また、図１乃至図３，図６に示すように、キャリッジ１０の本体１３には、第１送信機Ｔ１及び第２送信機Ｔ２からの指令信号を無線により受信する受信部４７と、受信部４７が受信した指令信号に対応する作動信号を走行駆動部１４に対して送出する制御部５０が備えられている。また、本体１３には、ＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信器５１が搭載されている。
【００３９】
受信部４７は、図６に示すように、第１送信機Ｔ１の通信周波数の信号受信可能な第１受信部４７ａと、第２送信機Ｔ２の通信周波数の信号受信可能な第２受信部４７ｂとを備えて構成されている。
制御部５０は、図６に示すように、キャリッジ１０が第１地点Ｇ１及び第２地点Ｇ２間の予め定めた所定位置（例えば中間位置に設定）より第１地点Ｇ１側に位置するときは第１受信部４７ａの受信機能を優先させ、キャリッジ１０が所定位置より第２地点Ｇ２側に位置したときは第２受信部４７ｂの受信機能を優先させる受信機能切換え手段５２を備えている。尚、受信機能切換え手段５２は、例えば、電波の強度の強い方を採用して切換える手段によっても良く、適宜変更して差支えない。
即ち、第１送信機Ｔ１及び第２送信機Ｔ２からの信号は、受信機能切換え手段５２によって切換えられて有効になる。これにより、第１送信機Ｔ１からの送信信号と第２送信機Ｔ２からの送信信号とが混在しても、受信機能切換え手段５２により何れかが優先されるので、動作不良が防止される。
【００４０】
また、制御部５０は、第１送信機Ｔ１若しくは第２送信機Ｔ２の走行方向指示信号送信手段４０からの走行方向指示信号に基づいて走行駆動部１４に走行方向を指示する走行方向指示手段５３と、第１送信機Ｔ１若しくは第２送信機Ｔ２の走行始動指令信号送信手段４１からの走行始動指令信号に基づいて走行駆動部１４に走行始動信号を送出する走行始動信号送出手段５４と、第１送信機Ｔ１若しくは第２送信機Ｔ２の走行停止指令信号送信手段４２からの走行停止指令信号を受信したとき、走行駆動部１４に走行停止信号を送出する走行停止信号送出手段５５とを備えている。
【００４１】
更に、制御部５０は、第１送信機Ｔ１若しくは第２送信機Ｔ２の下降指令信号送信手段４３，上昇指令信号送信手段４４，昇降停止指令信号送信手段４５から指令信号を受信したとき、昇降駆動部２１に対応する作動信号を送出する下降信号送出手段５６，上昇信号送出手段５７，昇降停止信号送出手段５８を備えている。
【００４２】
更にまた、制御部５０は、ＧＰＳ受信器５１からのＧＰＳ情報に基づいてキャリッジ１０の位置座標を認識する位置座標認識手段６０と、第１送信機Ｔ１からの第１停止位置登録指令信号があったとき位置座標認識手段６０が認識しキャリッジ１０が停止している位置における位置座標を基準として定めた第１停止位置Ｐ１を登録して記憶するとともに第２送信機Ｔ２からの第２停止位置登録指令信号があったとき位置座標認識手段６０が認識しキャリッジ１０が停止している位置における位置座標を基準として定めた第２停止位置Ｐ２として登録して記憶する停止位置記憶手段６１と、キャリッジ１０の走行中に位置座標認識手段６０が認識した位置座標が上記停止位置記憶手段６１が記憶した第１停止位置Ｐ１の位置座標若しくは第２停止位置Ｐ２の位置座標と一致するか否かを判断する位置判断手段６２とを備えている。停止位置記憶手段６１は、第１送信機Ｔ１からの第１停止位置登録指令信号若しくは第２送信機Ｔ２からの第２停止位置登録指令信号があったとき、第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２の位置座標を更新して記憶する機能を備えている。
【００４３】
そして、上記の走行停止信号送出手段５５は、位置判断手段６２が一致すると判断したとき走行駆動部１４に対して走行停止信号を送出する機能を備えている。この走行停止信号送出手段５５は、位置判断手段６２に基づく走行停止信号を送出した後、第１送信機Ｔ１からの走行始動指令信号若しくは第２送信機Ｔ２からの走行始動指令信号があったとき、キャリッジ１０が第１停止位置Ｐ１の位置座標若しくは第２停止位置Ｐ２の位置座標に対する所定距離範囲（例えば５ｍに設定）を出るまでは、位置判断手段６２の判断を無効にして第１送信機Ｔ１及び第２送信機Ｔ２からの走行停止指令信号に基づく走行停止信号に従って走行停止信号を送出させる機能を備えている。
【００４４】
ここで、位置座標としては、（Ｘ，Ｙ）の二次元座標、あるいは、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の三次元座標にすることができる。また、停止位置記憶手段６１が記憶する第１停止位置Ｐ１及び第２停止位置Ｐ２は、キャリッジ１０が停止している位置における位置座標を基準として定められるので、例えば、位置座標認識手段６０が認識しキャリッジ１０が停止している位置における位置座標と同じ位置座標にすることができるが、実施の形態では、第１停止位置Ｐ１及び第２停止位置Ｐ２は、キャリッジ１０が停止している位置における位置座標に対して幅を持たせて、例えば、二次元座標であれば、（Ｘ±Ｅｘ，Ｙ±Ｅｙ）、三次元座標であれば、（Ｘ±Ｅｘ，Ｙ±Ｅｙ，Ｚ±Ｅｚ）にしている（Ｅｘ，Ｅｙ，Ｅｚは公差、例えば、２ｍに設定）。また、ＧＰＳの誤差を考慮して、キャリッジ１０が予定停止位置よりも手前で停止させるように定めることができる。
【００４５】
また、制御部５０は、キャリッジ１０の走行中に位置座標認識手段６０が認識した位置座標が停止位置記憶手段６１が記憶した第１停止位置Ｐ１の位置座標若しくは第２停止位置Ｐ２の位置座標に対して所定距離（例えば、５ｍに設定）近づいたことを検知する近接検知手段６３と、近接検知手段６３が近づいたことを検知したとき、走行駆動部１４によりキャリッジ１０の速度を低速にする低速制御手段６４とを備えている。
【００４６】
更にまた、制御部５０は、キャリッジ１０が第１停止位置Ｐ１及び第２停止位置Ｐ２の何れか一方から他方へ移動したことを位置判断手段６２による判断に基づくことなく別に検知して、この移動が達成されたとき達成信号を送出する移動検知手段７０を備えている。詳しくは、キャリッジ１０の走行部１２には、車輪１１の回転変位量に応じてパルスを出力するロータリーエンコーダ７１（図１，図３，図６）が設けられている。そして、図６に示すように、移動検知手段７０は、ロータリーエンコーダ７１から出力するパルス数をカウントするカウンタ７２と、キャリッジ１０が第１停止位置Ｐ１及び第２停止位置Ｐ２の所定距離移動した際にカウンタ７２がカウントすべき所定積算パルス数を記憶する所定積算パルス数記憶手段７３と、第１停止位置Ｐ１及び第２停止位置Ｐ２の何れか一方からキャリッジ１０が移動を開始してからのカウンタ７２がカウントするパルス数が所定積算パルス数になったか否かを判断するパルス数判断手段７４と、パルス数判断手段７４が所定積算パルス数になったと判断したとき達成信号を送出する達成信号送出手段７５とを備えている。所定積算パルス数記憶手段７３は、登録された第１停止位置Ｐ１と第２停止位置Ｐ２との間のカウント数を記憶する。
【００４７】
所定積算パルス数は、第１送信機Ｔ１からの第１停止位置登録指令信号があったとき位置座標認識手段６０が認識しキャリッジ１０が停止している位置における位置座標を始点（原点：ゼロ点）とし、第２送信機Ｔ２からの第２停止位置登録指令信号があったとき位置座標認識手段６０が認識しキャリッジ１０が停止している位置における位置座標を終点とし、この始点と終点の間のキャリッジ１０の実移動によってカウントされたパルス数になっている。
【００４８】
そして、制御部５０は、ＧＰＳ受信器５１によるＧＰＳ情報の受信が不良か否かを判断する受信良否判断手段７６と、受信良否判断手段７６が不良と判断したとき位置判断手段６２の判断を無効にして移動検知手段７０からの達成信号に基づいて走行停止信号送出手段５５から走行停止信号を送出させて走行駆動部１４の停止を行わせる停止制御切換え手段７７とを備えている。
また、制御部５０は、その他、第１送信機Ｔ１及び第２送信機Ｔ２のエンジンの始動・停止スイッチ３２，速度切換えスイッチ３３の操作に基づいて送信される所要の指令信号を受信して、エンジン１８の始動停止を行うとともに、そのスピード制御を行わせる機能を備えている。
【００４９】
従って、実施の形態に係る索道搬送装置Ｓによれば、例えば、林業分野で木材からなる荷の搬出をする際に用いる場合で説明すると、以下のようになる。ここでは、伐採した木材（荷）を第２地点Ｇ２側から第１地点Ｇ１側に搬送する場合で説明する。図１及び図３に示すように、キャリッジ１０は、例えば、第１地点Ｇ１及び第２地点Ｇ２間に張設されたケーブル１に、走行ドラム１５のある側（「ウインチ側（図４）」）が第１地点Ｇ１側を向き、リフティングドラム２３のある側（「エンジン側（図４）」）が第２地点Ｇ２を向くように吊下される。
先ず、キャリッジ１０の制御部５０に第１停止位置Ｐ１及び第２停止位置Ｐ２の登録を行う。この登録は、例えば、図７（ａ）に示すように、また、図９に示す操作フローチャートも用い、第１地点Ｇ１側において、作業者が第１送信機Ｔ１により、走行スイッチ３４を操作し（１−１）、走行始動指令信号送信手段４１により走行始動指令信号を送信し、あるいは、走行停止指令信号送信手段４２により走行停止指令信号を送信してキャリッジ１０の停止位置を調整し、キャリッジ１０を最適位置において停止させる（１−２）。この状態で、設定ボタン３６を押釦して（１−３）、登録指令信号送信手段４６により第１停止位置登録指令信号を送信する。制御部５０においては、ＧＰＳ受信器５１からのＧＰＳ情報に基づいて位置座標認識手段６０がキャリッジ１０の位置座標を認識しており、停止位置記憶手段６１は、第１停止位置登録指令信号を受けて第１停止位置Ｐ１を登録して記憶する（１−４）。
【００５０】
次に、作業者が第１送信機Ｔ１の走行スイッチ３４を操作し（実施の形態では「エンジン側（図４）」に傾動させ）、走行始動指令信号送信手段４１により走行始動指令信号を送信する。これにより、制御部５０は、走行始動信号送出手段５４により走行始動信号を送出して走行駆動部１４を駆動し、図７（ｂ）に示すように、キャリッジ１０を第１地点Ｇ１側から、第２地点Ｇ２側へと移動させる。
図７（ｂ）に示すように、キャリッジ１０が第２地点Ｇ２側に至れば、先ず、停止させたいと思われる位置で、作業者が第２送信機Ｔ２により、走行スイッチ３４を操作し、走行停止指令信号送信手段４２により走行停止指令信号を送信してキャリッジ１０を停止させる。この状態において、図１０に示す操作フローチャートも用い、作業者が第２送信機Ｔ２により、走行スイッチ３４を操作し（２−１）、走行始動指令信号送信手段４１により走行始動指令信号を送信し、あるいは、走行停止指令信号送信手段４２により走行停止指令信号を送信してキャリッジ１０の停止位置を調整し、キャリッジ１０を最適位置において停止させる（２−２）。この状態で、設定ボタン３６を押釦して（２−３）、登録指令信号送信手段４６により第２停止位置登録指令信号を送信する。制御部５０においては、ＧＰＳ受信器５１からのＧＰＳ情報に基づいて位置座標認識手段６０がキャリッジ１０の位置座標を認識しており、停止位置記憶手段６１は、第２停止位置登録指令信号を受けて第２停止位置Ｐ２を登録して記憶する（２−４）。
【００５１】
また、制御部５０の移動検知手段７０においては、カウンタ７２が、ロータリーエンコーダ７１から出力するパルス数をカウントしており、所定積算パルス数記憶手段７３には、登録された第１停止位置Ｐ１と第２停止位置Ｐ２との間のカウント数を所定積算パルス数として記憶する。
【００５２】
次に、図８（ａ）に示すように、荷（図では伐採した材木）を搬送する場合は以下のようになる。第２停止位置Ｐ２において、作業者が第２送信機Ｔ２により、昇降スイッチ３５を操作し、下降指令信号送信手段４３，上昇指令信号送信手段４４，昇降停止指令信号送信手段４５により、下降指令信号，上昇指令信号，昇降停止指令信号の各指令信号を適宜送信し、制御部５０において、これらの各指令信号に基づいて、下降信号送出手段５６，上昇信号送出手段５７，昇降停止信号送出手段５８から下降信号，上昇信号，昇降停止信号を昇降駆動部２１に送出し、昇降駆動部２１により、吊ワイヤ２２を適宜下降させ、停止位置で吊ワイヤ２２の先端２２ａに荷を繋止し、それから、上昇させて荷をキャリッジ１０に付帯する。
【００５３】
この状態で、図１１に示すフローチャートも参照し、作業者が第２送信機Ｔ２の走行スイッチ３４を操作し（実施の形態では「ウインチ側（図４）」に傾動させ）、走行始動指令信号送信手段４１により走行始動指令信号を送信する（３−１）。これにより、制御部５０は、走行始動信号送出手段５４により走行始動信号を送出して走行駆動部１４を駆動し、キャリッジ１０を第２地点Ｇ２側から、第１地点Ｇ１側へと移動させる。この移動中においては、制御部５０は、受信良否判断手段７６がＧＰＳ受信器５１によるＧＰＳ情報の受信が不良か否かを判断しているとともに、ＧＰＳ受信器５１からのＧＰＳ情報に基づいて位置座標認識手段６０がキャリッジ１０の位置座標を認識しており、位置判断手段６２が、このキャリッジ１０の走行中に位置座標認識手段６０が認識した位置座標が停止位置記憶手段６１が記憶した第１停止位置Ｐ１の位置座標と一致するか否かを判断している（３−４）。また、近接検知手段６３が第１停止位置Ｐ１の位置座標に対して所定距離近づいたか否かを検知している（３−２）。更に、移動検知手段７０において、カウンタ７２が、ロータリーエンコーダ７１から出力するパルス数をカウントしており、パルス数判断手段７４が、キャリッジ１０が移動を開始してからのカウンタ７２がカウントするパルス数が所定積算パルス数になったか否かを判断している。
今、受信良否判断手段７６がＧＰＳ受信器５１によるＧＰＳ情報の受信が良と判断している場合について説明する。不良と判断した場合については後述する。
【００５４】
そして、図８（ｂ）に示すように、キャリッジ１０が第１地点Ｇ１側に至り、近接検知手段６３が第１停止位置Ｐ１の位置座標に対して所定距離近づいたことを検知すると（３−２ＹＥＳ）、低速制御手段６４が走行駆動部１４によりキャリッジ１０の速度を低速にする（３−３）。これにより、第１停止位置Ｐ１にキャリッジ１０が近づいたときに、低速に移動させることができるので、キャリッジ１０の停止の衝撃を和らげることができ、停止を安全に行わせることができる。
その後、位置判断手段６２が、位置座標認識手段６０が認識した位置座標が停止位置記憶手段６１が記憶した第１停止位置Ｐ１の位置座標と一致すると判断すると（３−４ＹＥＳ）、停止制御切換え手段７７は、ＧＰＳ情報の受信が良と判断しているので、位置判断手段６２の判断を有効にし、走行停止信号送出手段５５から走行駆動部１４に対して走行停止信号が送出され、キャリッジ１０は第１停止位置Ｐ１で停止する（３−５）。これにより、作業者は、逐一、キャリッジ１０を見ていなくても自動で第１停止位置Ｐ１に停止するので、作業者の負担軽減を図ることができる。その間は、作業者は別の作業をすることができるなど、作業効率が向上させられる。
【００５５】
もし、キャリッジ１０の停止位置がずれていても、所定距離範囲においては、作業者は、第１送信機Ｔ１を操作し、走行スイッチ３４により走行始動指令信号及び走行停止指令信号の各指令信号を送信してキャリッジ１０の停止位置を調整し、キャリッジ１０を最適位置において停止させることができる。この場合、走行停止信号送出手段５５は、位置判断手段６２に基づく走行停止信号を送出した後、第１送信機Ｔ１からの走行始動指令信号があったとき、キャリッジ１０が第１停止位置Ｐ１の位置座標に対する所定距離範囲を出るまでは、位置判断手段６２の判断を無効にして第１送信機Ｔ１からの走行停止指令信号に基づく走行停止信号に従って走行停止信号を送出させる機能を備えているので、位置判断手段６２の判断は無効になるので、不用意に停止してしまう事態が防止される。
【００５６】
この第１停止位置Ｐ１においては、作業者が第１送信機Ｔ１により、昇降スイッチ３５を操作し、下降指令信号送信手段４３，上昇指令信号送信手段４４，昇降停止指令信号送信手段４５により、下降指令信号，上昇指令信号，昇降停止指令信号の各指令信号を適宜送信し、制御部５０において、これらの各指令信号に基づいて、下降信号送出手段５６，上昇信号送出手段５７，昇降停止信号送出手段５８から下降信号，上昇信号，昇降停止信号を昇降駆動部２１に送出し、昇降駆動部２１により、吊ワイヤ２２を適宜下降させ、停止位置で吊ワイヤ２２の先端２２ａから荷を外し、再び、図７（ａ）に示すように、上昇させる。
【００５７】
次に、キャリッジ１０を荷を降ろした第１停止位置Ｐ１から第２地点Ｇ２側に移動させるときは、上記と同様に、図１２に示すフローチャートも参照し、作業者が第１送信機Ｔ１の走行スイッチ３４を操作し（実施の形態ではウインチ側に傾動させ）、走行始動指令信号送信手段４１により走行始動指令信号を送信する（４−１）。これにより、制御部５０は、走行始動信号送出手段５４により走行始動信号を送出して走行駆動部１４を駆動し、キャリッジ１０を第１地点Ｇ１側から、第２地点Ｇ２側へと移動させる。そして、キャリッジ１０が第２地点Ｇ２側に至り、近接検知手段６３が第２停止位置Ｐ２の位置座標に対して所定距離近づいたことを検知すると（４−２ＹＥＳ）、低速制御手段６４が走行駆動部１４によりキャリッジ１０の速度を低速にする（４−３）。これにより、第２停止位置Ｐ２にキャリッジ１０が近づいたときに、低速に移動させることができるので、キャリッジ１０の停止の衝撃を和らげることができ、停止を安全に行わせることができる。
その後、位置判断手段６２が、位置座標認識手段６０が認識した位置座標が停止位置記憶手段６１が記憶した第２停止位置Ｐ２の位置座標と一致すると判断すると（４−４ＹＥＳ）、位置判断手段６２の判断を有効にし、走行停止信号送出手段５５から走行駆動部１４に対して走行停止信号が送出され、キャリッジ１０は第２停止位置Ｐ２で停止する（４−５）。これにより、作業者は、逐一、キャリッジ１０を見ていなくても自動で第２停止位置Ｐ２に停止するので、作業者の負担軽減を図ることができる。その間は、作業者は別の作業をすることができるなど、作業効率が向上させられる。
【００５８】
もし、キャリッジ１０の停止位置がずれていても、所定距離範囲においては、作業者は、第２送信機Ｔ２を操作し、走行スイッチ３４により走行始動指令信号及び走行停止指令信号の各指令信号を送信してキャリッジ１０の停止位置を調整し、キャリッジ１０を最適位置において停止させることができる。この場合、走行停止信号送出手段５５は、位置判断手段６２に基づく走行停止信号を送出した後、第２送信機Ｔ２からの走行始動指令信号があったとき、キャリッジ１０が第２停止位置Ｐ２の位置座標に対する所定距離範囲を出るまでは、位置判断手段６２の判断を無効にして第２送信機Ｔ２からの走行停止指令信号に基づく走行停止信号に従って走行停止信号を送出させる機能を備えているので、位置判断手段６２の判断は無効になるので、不用意に停止してしまう事態が防止される。
【００５９】
そして、再び、この第２停止位置Ｐ２において、作業者はキャリッジ１０に荷を付帯させる。以後、上記と同様に操作をする。即ち、本装置によれば、第１地点Ｇ１側及び第２地点Ｇ２側において、夫々作業者が操作する送信機によりキャリッジ１０の走行の停止，始動制御を行うことのできる汎用性を保持しつつ、キャリッジ１０の停止制御を自動化できるようにして、作業者の負担軽減を図ることができる。
【００６０】
次に、キャリッジ１０の移動中において、受信良否判断手段７６がＧＰＳ受信器５１によるＧＰＳ情報の受信が不良と判断したときの場合について説明する。キャリッジ１０の移動中においては、移動検知手段７０において、カウンタ７２が、ロータリーエンコーダ７１から出力するパルス数をカウントしており、パルス数判断手段７４が、キャリッジ１０が移動を開始してからのカウンタ７２がカウントするパルス数が所定積算パルス数になったか否かを判断している。キャリッジ１０が第１停止位置Ｐ１若しくは第２停止位置Ｐ２に至ると、達成信号送出手段７５は、パルス数判断手段７４が所定積算パルス数になったと判断して達成信号を送出している。ＧＰＳ受信器５１による受信状態が良いときは、受信良否判断手段７６はＧＰＳ情報の受信が良と判断しているので、停止制御切換え手段７７は、位置判断手段６２の判断を有効にし、達成信号を採用していない。しかし、受信良否判断手段７６がＧＰＳ受信器５１によるＧＰＳ情報の受信が不良と判断すると、停止制御切換え手段７７は、位置判断手段６２の判断を無効にし、達成信号を有効にするので、走行停止信号送出手段５５に対し、達成信号に基づいて走行駆動部１４の停止を行わせる。そのため、ＧＰＳ情報の受信が不良の際の停止制御を担保することができる。
【００６１】
次に、図１３を用い、登録指令信号送信手段の別の設定例を示す。上記実施の形態では、第１送信機Ｔ１及び第２送信機Ｔ２において、登録指令信号送信手段４６を、設定ボタン３６の操作により、第１停止位置登録指令信号若しくは第２停止位置登録指令信号を送信するように独立させて単独に設けた構成にし（図１３（イ））、キャリッジ１０が停止している位置における位置座標を基準として定めた第１停止位置Ｐ１若しくは第２停止位置Ｐ２を登録するようにした。しかし、これに限定されるものではなく、例えば、走行停止指令信号送信手段４２の機能を登録指令信号送信手段とし（図１３（ロ））、下降指令信号送信手段４３の機能を登録指令信号送信手段とし（図１３（ハ））、上昇指令信号送信手段４４の機能を登録指令信号送信手段とし（図１３（二））、昇降停止指令信号送信手段４５の機能を登録指令信号送信手段とする（図１３（ホ））ことができる。
【００６２】
即ち、登録指令信号送信手段は、上記の登録指令信号送信手段４６を含め、走行停止指令信号送信手段４２，下降指令信号送信手段４３，上昇指令信号送信手段４４，昇降停止指令信号送信手段４５から選択される少なくとも１つの手段の機能で構成して良い。この場合、登録指令信号送信手段４６の独立した手段に代え、あるいは、これと併用して、登録指令信号送信手段として、走行停止信号送出手段４２，下降指令信号送信手段４３，上昇指令信号送信手段４４，昇降停止指令信号送信手段４５の機能の何れか１つあるいは２以上を利用することができる。例えば、走行停止信号送出手段４２の機能を登録指令信号送信手段とした場合、走行停止信号送出手段４２から走行停止指令信号が送出されると、その都度、停止位置記憶手段６１は、第１送信機Ｔ１からの第１停止位置登録指令信号若しくは第２送信機Ｔ２からの第２停止位置登録指令信号があったとして、第１停止位置または第２停止位置の位置座標を更新して記憶する。
【００６３】
尚、上記実施の形態は、走行駆動部１４，昇降駆動部２１及び制御部５０をキャリッジ１０に搭載した自走型に本発明を適用したものであるが、必ずしもこれに限定されるものではなく、第１地点Ｇ１あるいは第２地点Ｇ２側に走行駆動部，昇降駆動部及び制御部を有しキャリッジには搭載しない索道搬送装置にも適用してよいことは勿論である。
【符号の説明】
【００６４】
Ｓ  索道搬送装置
Ｇ１  第１地点
Ｇ２  第２地点
Ｐ１  第１停止位置
Ｐ２  第２停止位置
１  ケーブル
２  走行索
１０  キャリッジ
１２  走行部
１３  本体
１４  走行駆動部
２０  昇降部
２１  昇降駆動部
Ｔ１  第１送信機
Ｔ２  第２送信機
３０  操作スイッチ群
３１  電源スイッチ
３２  始動・停止スイッチ
３３  速度切換えスイッチ
３４  走行スイッチ
３５  昇降スイッチ
３６  設定ボタン
４０  走行方向指示信号送信手段
４１  走行始動指令信号送信手段
４２  走行停止指令信号送信手段
４３  下降指令信号送信手段
４４  上昇指令信号送信手段
４５  昇降停止指令信号送信手段
４６  登録指令信号送信手段
４７  受信部
４７ａ  第１受信部
４７ｂ  第２受信部
５０  制御部
５１  ＧＰＳ受信器
５２  受信機能切換え手段
５３  走行方向指示手段
５４  走行始動信号送出手段
５５  走行停止信号送出手段
５６  下降信号送出手段
５７  上昇信号送出手段
５８  昇降停止信号送出手段
６０  位置座標認識手段
６１  停止位置記憶手段
６２  位置判断手段
６３  近接検知手段
６４  低速制御手段
７０  移動検知手段
７１  ロータリーエンコーダ
７６  受信良否判断手段
７７  停止制御切換え手段
【図１】
0006654804.tif 000002
【図２】
0006654804.tif 000003
【図３】
0006654804.tif 000004
【図４】
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【図５】
0006654804.tif 000006
【図６】
0006654804.tif 000007
【図７】
0006654804.tif 000008
【図８】
0006654804.tif 000009
【図９】
0006654804.tif 000010
【図１０】
0006654804.tif 000011
【図１１】
0006654804.tif 000012
【図１２】
0006654804.tif 000013
【図１３】
0006654804.tif 000014
【図１４】
0006654804.tif 000015
【図１５】
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