(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者が所持して、車載端末装置および路側装置の少なくともいずれかとの間で無線通信を行う歩行者端末装置であって、
前記無線通信を行う通信部と、
制御部と、
を備え、
前記通信部は、前記車載端末装置および前記路側装置の少なくともいずれかから送信される位置情報を受信し、
前記制御部は、前記位置情報を受信した前記車載端末装置および前記路側装置の中より、装置の移動速度に基づいて位置情報の精度が高いと判定される装置から優先的に、少なくとも２つの装置を基準点として選択して、その基準点となる装置の位置情報に基づく基準点測量法により自装置の位置情報を取得することを特徴とする歩行者端末装置。
【請求項２】
前記制御部は、２つの前記基準点となる装置の位置情報に基づいて、２つの前記基準点となる装置の間の第１の距離を取得するとともに、２つの前記基準点となる装置の各々と自装置との間の第２および第３の距離を取得して、この第１、第２および第３の距離に基づいて、三辺測量法により自装置の位置情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
【請求項３】
前記制御部は、２つの前記基準点となる装置の各々から自装置に送信される電波信号の送信時刻および受信時刻から電波到来時間を算出して、この電波到来時間に電波速度を乗じて電波到来距離を算出し、この電波到来距離を前記第２および第３の距離として取得することを特徴とする請求項２に記載の歩行者端末装置。
【請求項４】
前記通信部は、車両に搭載された測定装置で取得した、前記車両に対する歩行者の相対位置を規定する距離および角度の少なくともいずれかに関する測定結果情報を受信し、
前記制御部は、前記測定結果情報に基づいて、前記基準点測量法により自装置の位置情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
【請求項５】
歩行者が所持して、車載端末装置および路側装置の少なくともいずれかとの間で無線通信を行う歩行者端末装置であって、
前記無線通信を行う通信部と、
制御部と、
を備え、
前記通信部は、前記車載端末装置および前記路側装置の少なくともいずれかから送信される位置情報を受信するとともに、前記車載端末装置および前記路側装置の少なくともいずれかを基準点とした基準点測量法により自装置の位置情報を取得した別の歩行者端末装置から送信される位置情報を受信し、
前記制御部は、前記車載端末装置および前記路側装置および前記別の歩行者端末装置の中から、少なくとも２つの装置を基準点として選択して、その基準点となる装置の位置情報に基づく基準点測量法により自装置の位置情報を取得することを特徴とする歩行者端末装置。
【請求項６】
基準点測量法により自装置の位置情報を取得した前記別の歩行者端末装置から送信される位置情報には、基準点測量法により位置情報を取得したことを表す情報が含まれることを特徴とする請求項５に記載の歩行者端末装置。
【請求項７】
歩行者端末装置と、車載端末装置および路側装置の少なくともいずれかとの間で無線通信を行う通信システムであって、
前記車載端末装置および前記路側装置は、
前記無線通信を行う通信部を備え、
この通信部は、自装置の位置情報を前記歩行者端末装置に送信し、
前記歩行者端末装置は、
前記無線通信を行う通信部と、
制御部と、
を備え、
前記歩行者端末装置の前記通信部は、前記車載端末装置および前記路側装置の少なくともいずれかから送信される前記位置情報を受信し、
前記制御部は、前記位置情報を受信した前記車載端末装置および前記路側装置の中より、装置の移動速度に基づいて位置情報の精度が高いと判定される装置から優先的に、少なくとも２つの装置を基準点として選択して、その基準点となる装置の位置情報に基づく基準点測量法により自装置の位置情報を取得することを特徴とする通信システム。
【請求項８】
歩行者が所持する歩行者端末装置において、歩行者の位置情報を取得する歩行者位置取得方法であって、
車載端末装置および路側装置の少なくともいずれかから送信される位置情報を受信し、
前記位置情報を受信した前記車載端末装置および前記路側装置の中より、装置の移動速度に基づいて位置情報の精度が高いと判定される装置から優先的に、少なくとも２つの装置を基準点として選択して、その基準点となる装置の位置情報に基づく基準点測量法により歩行者の位置情報を取得することを特徴とする歩行者位置取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者が所持して車載端末装置および路側装置の少なくともいずれかとの間で無線通信を行う歩行者端末装置、歩行者端末装置と車載端末装置および路側装置の少なくともいずれかとの間で無線通信を行う通信システム、および歩行者が所持する歩行者端末装置において歩行者の位置情報を取得する歩行者位置取得方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムの実用化および普及に向けた検討が進められている。この安全運転支援無線システムでは、車両に搭載された車載端末装置同士で通信を行う車車間通信や、道路上に設置された路側装置と車載端末装置との間で通信を行う路車間通信により、車両の位置情報などを通信して、車両の運転者に事故回避のための注意喚起を行うようにしている。
【０００３】
また、近年、歩行者の事故を防止するため、歩行者に所持させた歩行者端末装置と車載端末装置との間で通信を行う歩車間通信が提案されている。この歩車間通信では、歩行者端末装置と車載端末装置とが直接通信を行うことで、歩行者や車両の運転者の双方に対して適切なタイミングで注意喚起を行うことができることから、歩行者の事故を防止する上で大きな効果が期待される。
【０００４】
このような歩車間通信では、歩行者端末装置および車載端末装置において、ＧＰＳなどの衛星測位システムを利用して歩行者および車両の位置情報を取得し、その位置情報を歩行者端末装置と車載端末装置との間で交換することで、注意喚起の必要性を判定する危険判定を位置情報に基づいて行うようにしている。ところが、衛星測位システムによる位置情報では誤差が大きくなる場合があり、この位置情報の誤差は危険判定での誤判定の原因となる。そこで、衛星測位システムによる位置情報の精度低下を補う技術が望まれる。
【０００５】
このような衛星測位システムによる位置情報の精度低下を補う技術として、従来、路面標識やランドマークなどの指標物を、レーダーやカメラなどのセンサで検出し、ここで検出された指標物の位置と、地図情報における指標物の位置とのずれから位置ずれ量を算出して、車両の位置情報を補正する技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−２１１８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、前記従来の技術では、地図上に現れる指標物を基準にして、位置情報の精度を高めるものであるため、周辺に適切な指標物が存在しない場合には、位置情報の精度を高めることができないという問題がある。このような問題は、多数の指標物の位置情報を含む詳細な地図情報を作成すれば解決することができるが、これには莫大なコストがかかり、低コストに位置情報の精度を高める技術が望まれる。
【０００８】
また、歩行者端末装置では、携帯性を確保するために衛星測位用のアンテナのサイズが小さく、また、衣服のポケットに入れたりバックに収納したりするなど、所持の仕方がまちまちであり、また、歩行者は道路の端の建物の近傍を歩行することから、衛星測位が建物の影響を大きく受け、さらに移動の自由度が高いことから、車載端末装置に比較して位置情報の誤差が大きくなる。このため、特に歩行者の位置情報の精度を高めることが望まれる。
【０００９】
本発明は、このような従来技術の問題点を解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、低コストに歩行者の位置情報の精度を向上させることができるように構成された歩行者端末装置、通信システムおよび歩行者位置取得方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の歩行者端末装置は、歩行者が所持して、車載端末装置および路側装置の少なくともいずれかとの間で無線通信を行う歩行者端末装置であって、前記無線通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記通信部は、前記車載端末装置および前記路側装置の少なくともいずれかから送信される位置情報を受信し、前記制御部は、前記位置情報を受信した前記車載端末装置および前記路側装置の中より、装置の移動速度に基づいて位置情報の精度が高いと判定される装置から優先的に、少なくとも２つの装置を基準点として選択して、その基準点となる装置の位置情報に基づく基準点測量法により自装置の位置情報を取得する構成とする。
【００１１】
また、本発明の通信システムは、歩行者端末装置と、車載端末装置および路側装置の少なくともいずれかとの間で無線通信を行う通信システムであって、前記車載端末装置および前記路側装置は、前記無線通信を行う通信部を備え、この通信部は、自装置の位置情報を前記歩行者端末装置に送信し、前記歩行者端末装置は、前記無線通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記通信部は、前記車載端末装置および前記路側装置の少なくともいずれかから送信される前記位置情報を受信し、前記制御部は、前記位置情報を受信した前記車載端末装置および前記路側装置の中より、装置の移動速度に基づいて位置情報の精度が高いと判定される装置から優先的に、少なくとも２つの装置を基準点として選択して、その基準点となる装置の位置情報に基づく基準点測量法により自装置の位置情報を取得する構成とする。
【００１２】
また、本発明の歩行者位置取得方法は、歩行者が所持する歩行者端末装置において、歩行者の位置情報を取得する歩行者位置取得方法であって、車載端末装置および路側装置の少なくともいずれかから送信される位置情報を受信し、前記位置情報を受信した前記車載端末装置および前記路側装置の中より、装置の移動速度に基づいて位置情報の精度が高いと判定される装置から優先的に、少なくとも２つの装置を基準点として選択して、その基準点となる装置の位置情報に基づく基準点測量法により歩行者の位置情報を取得する構成とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車載端末装置や路側装置の位置情報は精度が高く、この車載端末装置や路側装置の位置情報に基づいて歩行者端末装置の位置情報を取得するため、歩行者端末装置の位置情報の精度を向上させることができる。また、道路において停車中および走行中の車両の車載端末装置や、道路に設置された路側装置を基準点に設定すればよいため、低コストに歩行者の位置情報の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態に係る通信システムの全体構成図
【図２】歩行者端末装置１の位置情報を取得する処理の概要を示す説明図
【図３】歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図
【図４】車載端末装置３の概略構成を示すブロック図
【図５】歩行者端末装置１および車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図
【図６】第２実施形態に係る通信システムの概要を示す説明図
【図７】歩行者端末装置１および車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図
【図８】第３実施形態に係る通信システムの概要を示す説明図
【図９】第４実施形態に係る通信システムの概要を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
前記課題を解決するためになされた第１の発明は、歩行者が所持して、車載端末装置および路側装置の少なくともいずれかとの間で無線通信を行う歩行者端末装置であって、前記無線通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記通信部は、前記車載端末装置および前記路側装置の少なくともいずれかから送信される位置情報を受信し、前記制御部は、前記位置情報を受信した前記車載端末装置および前記路側装置の中から、少なくとも２つの装置を基準点として選択して、その基準点となる装置の位置情報に基づく基準点測量法により自装置の位置情報を取得する構成とする。
【００１６】
これによると、車載端末装置や路側装置の位置情報は精度が高く、この車載端末装置や路側装置の位置情報に基づいて歩行者端末装置の位置情報を取得するため、歩行者端末装置の位置情報の精度を向上させることができる。また、道路において停車中および走行中の車両の車載端末装置や、道路に設置された路側装置を基準点に設定すればよいため、低コストに歩行者の位置情報の精度を向上させることができる。
【００１７】
また、第２の発明は、前記制御部は、２つの前記基準点となる装置の位置情報に基づいて、２つの前記基準点となる装置の間の第１の距離を取得するとともに、２つの前記基準点となる装置の各々と自装置との間の第２および第３の距離を取得して、この第１、第２および第３の距離に基づいて、三辺測量法により自装置の位置情報を取得する構成とする。
【００１８】
これによると、三辺測量法により歩行者端末装置の位置情報を精度よく取得することができる。
【００１９】
また、第３の発明は、前記制御部は、２つの前記基準点となる装置の各々から自装置に送信される電波信号の送信時刻および受信時刻から電波到来時間を算出して、この電波到来時間に電波速度を乗じて電波到来距離を算出し、この電波到来距離を前記第２および第３の距離として取得する構成とする。
【００２０】
これによると、第２および第３の距離、すなわち、２つの基準点となる装置の各々と歩行者端末装置との間の距離を精度よく取得することができる。
【００２１】
また、第４の発明は、前記通信部は、車両に搭載された測定装置で取得した、前記車両に対する歩行者の相対位置を規定する距離および角度の少なくともいずれかに関する測定結果情報を受信し、前記制御部は、前記測定結果情報に基づいて、前記基準点測量法により自装置の位置情報を取得する構成とする。
【００２２】
これによると、三辺測量法や三角測量法により歩行者端末装置の位置情報を精度よく取得することができる。
【００２３】
また、第５の発明は、歩行者が所持して、車載端末装置および路側装置の少なくともいずれかとの間で無線通信を行う歩行者端末装置であって、前記無線通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記通信部は、前記車載端末装置および前記路側装置の少なくともいずれかから送信される位置情報を受信するとともに、前記車載端末装置および前記路側装置の少なくともいずれかを基準点とした基準点測量法により自装置の位置情報を取得した別の歩行者端末装置から送信される位置情報を受信し、前記制御部は、前記車載端末装置および前記路側装置および前記別の歩行者端末装置の中から、少なくとも２つの装置を基準点として選択して、その基準点となる装置の位置情報に基づく基準点測量法により自装置の位置情報を取得する構成とする。
【００２４】
これによると、車載端末装置や路側装置の位置情報は精度が高く、また、この車載端末装置や路側装置の位置情報に基づいて取得した別の歩行者端末装置の位置情報も精度が高いため、これらの精度が高い位置情報に基づいて歩行者端末装置の位置情報を取得することで、歩行者端末装置の位置情報の精度を向上させることができる。
【００２５】
また、第６の発明は、基準点測量法により自装置の位置情報を取得した前記別の歩行者端末装置から送信される位置情報には、基準点測量法により位置情報を取得したことを表す情報が含まれる構成とする。
【００２６】
これによると、別の歩行者端末装置から送信される位置情報が基準点測量法により取得したものであることを容易に識別することができる。
【００２７】
また、第７の発明は、歩行者端末装置と、車載端末装置および路側装置の少なくともいずれかとの間で無線通信を行う通信システムであって、前記車載端末装置および前記路側装置は、前記無線通信を行う通信部を備え、この通信部は、自装置の位置情報を前記歩行者端末装置に送信し、前記歩行者端末装置は、前記無線通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記通信部は、前記車載端末装置および前記路側装置の少なくともいずれかから送信される前記位置情報を受信し、前記制御部は、前記位置情報を受信した前記車載端末装置および前記路側装置の中から、少なくとも２つの装置を基準点として選択して、その基準点となる装置の位置情報に基づく基準点測量法により自装置の位置情報を取得する構成とする。
【００２８】
これによると、第１の発明と同様に、低コストに歩行者の位置情報の精度を向上させることができる。
【００２９】
また、第８の発明は、歩行者が所持する歩行者端末装置において、歩行者の位置情報を取得する歩行者位置取得方法であって、車載端末装置および路側装置の少なくともいずれかから送信される位置情報を受信し、前記位置情報を受信した前記車載端末装置および前記路側装置の中から、少なくとも２つの装置を基準点として選択して、その基準点となる装置の位置情報に基づく基準点測量法により歩行者の位置情報を取得する構成とする。
【００３０】
これによると、第１の発明と同様に、低コストに歩行者の位置情報の精度を向上させることができる。
【００３１】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００３２】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る通信システムの全体構成図である。
【００３３】
この通信システムは、歩行者が所持する歩行者端末装置１および携帯情報端末装置２と、車両に搭載される車載端末装置３およびカーナビゲーション装置４と、を備えている。
【００３４】
歩行者端末装置１は、自装置の位置情報を取得する測位機能と、車載端末装置３との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者および車両の位置、進行方向、移動速度などに基づいて、自装置を所持する歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。
【００３５】
携帯情報端末装置２は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェアラブル端末などである。歩行者端末装置１および携帯情報端末装置２は相互に接続されており、歩行者端末装置１において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための歩行者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や振動など）を携帯情報端末装置２に行わせる。なお、歩行者端末装置１自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。
【００３６】
車載端末装置３は、自装置の位置情報を取得する測位機能と、歩行者端末装置１との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者および車両の位置、進行方向、移動速度などに基づいて、自装置が搭載された車両が歩行者に衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。
【００３７】
カーナビゲーション装置４は、運転者に対して経路案内を行うものである。車載端末装置３およびカーナビゲーション装置４は相互に接続されており、車載端末装置３において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための運転者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や画面表示など）をカーナビゲーション装置４に行わせる。なお、車載端末装置３自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。
【００３８】
なお、車載端末装置３は、運転者が所持する携帯情報端末装置２と接続されて、運転者に対する注意喚起などの出力動作を携帯情報端末装置２に行わせるようにしてもよい。
【００３９】
また、歩行者端末装置１は、携帯情報端末装置２に内蔵されたものとしてもよく、車載端末装置３は、カーナビゲーション装置４に内蔵されたものとしてもよい。
【００４０】
さて、この通信システムでは、危険判定で必要となる歩行者および車両の位置、進行方向、移動速度などの情報を、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間で相互に交換し、この情報交換を、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を利用した歩車間通信により行う。
【００４１】
この歩車間通信では、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間でメッセージを送受信する。歩行者端末装置１から送信されるメッセージには、歩行者の位置情報の他に、歩行者端末装置１の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）が含まれる。車載端末装置３から送信されるメッセージには、車両の位置情報の他に、車載端末装置３の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）が含まれる。また、歩行者端末装置１から送信されるメッセージには、歩行者端末装置１あるいは携帯情報端末装置２に設けられたセンサ（図示せず）で取得した歩行者の進行方向や移動速度に関する情報も含まれる。車載端末装置３から送信されるメッセージには、車載端末装置３あるいはカーナビゲーション装置４に設けられたセンサ（図示せず）で取得した車両の進行方向や移動速度に関する情報も含まれる。
【００４２】
次に、歩行者端末装置１の位置情報を取得する処理の概要について説明する。図２は、歩行者端末装置１の位置情報を取得する処理の概要を示す説明図である。
【００４３】
歩行者端末装置１および車載端末装置３では、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。
【００４４】
ここで、歩行者端末装置１では、携帯性を確保するために衛星測位用のアンテナのサイズが小さく、また、衣服のポケットに入れたりバックに収納したりするなど、所持の仕方がまちまちであり、また、歩行者は道路の端の建物の近傍を歩行することから、衛星測位が建物の影響を大きく受け、さらに移動の自由度が高いことから、位置情報の水平方向の誤差が大きく、例えば５ｍ程度となる。
【００４５】
一方、車載端末装置３では、衛星測位用のアンテナのサイズが大きく、高精度で安定した測位を行うことができ、また、車両は建物から離れた車道を走行することから、衛星測位が建物の影響を受けにくく、さらに、車両は道路の走行レーンに沿って走行することから、マップマッチングによる補正により、位置情報の精度を高めることができるため、位置情報の水平方向の誤差が小さく、例えば１ｍ程度となる。
【００４６】
そこで、本実施形態では、位置情報の精度が高い車載端末装置３を基準にして歩行者端末装置１の位置情報を取得する。すなわち、車載端末装置３と歩行者端末装置１との相対的な位置関係を取得して、この位置関係と、車載端末装置３で衛星測位により取得した位置情報とに基づいて、歩行者端末装置１の位置情報を取得する。これにより、車載端末装置３と同等程度の精度で歩行者端末装置１の位置情報を取得することができる。
【００４７】
特に本実施形態では、図２（Ａ），（Ｂ）に示すように、歩行者端末装置１の位置を測定点ＭＰとし、２つ車両Ｖ１，Ｖ２の車載端末装置３の位置を基準点ＲＰ１，ＲＰ２として、三辺測量法により、測定点ＭＰである歩行者端末装置１の位置を求める。すなわち、測定点ＭＰと２つの基準点ＲＰ１，ＲＰ２とで構成される三角形の３辺の長さＬ１，Ｌ２，Ｌ３を求めて、その３辺の長さＬ１，Ｌ２，Ｌ３と２つの基準点ＲＰ１，ＲＰ２の位置とから、測定点ＭＰの位置を求める。
【００４８】
ここで、三角形の３辺の長さＬ１，Ｌ２，Ｌ３のうち、２つの基準点ＲＰ１，ＲＰ２を結ぶ１辺の長さ（第１の距離）Ｌ１、すなわち、２つの車載端末装置３の間の距離は、車載端末装置３で衛星測位により取得した位置情報から求める。また、２つの基準点ＲＰ１，ＲＰ２の各々と測定点ＭＰとをそれぞれ結ぶ２辺の長さ（第２、第３の距離）Ｌ２，Ｌ３、すなわち、２つの車載端末装置３の各々と歩行者端末装置１との間の距離は、車載端末装置３の各々から歩行者端末装置１に歩車間通信で送信されるメッセージの信号の電波到来時間から求める。
【００４９】
このとき、車載端末装置３において、メッセージに送信時刻情報（タイムスタンプ）を付与して送信し、歩行者端末装置１において、メッセージを受信したタイミングで受信時刻を取得する。そして、メッセージの送信時刻および受信時刻から電波到来時間を算出し、この電波到来時間に電波速度を乗じることで、電波到来距離、すなわち、２つの車載端末装置３の各々と歩行者端末装置１との間の距離を算出する。
【００５０】
このようにして三辺測量法により歩行者端末装置１の位置を求める場合、２つの基準点ＲＰ１，ＲＰ２を結ぶ直線を対称軸として線対称となる位置に２つの候補点ＣＰが求められ、この２つの候補点ＣＰのうち、歩行者端末装置１で衛星測位により取得した位置に近い方を選択すればよい。
【００５１】
ここで、基準点ＲＰ１，ＲＰ２となる２つの車載端末装置３を選択する際には、停車中の車両の車載端末装置３を優先的に選択し、停車中の車両が２台存在しない場合には、走行中の車両の車載端末装置３を選択するようにするとよい。なお、車両が走行中である場合、電波到達時間の誤差が大きくなるが、これによる位置情報の誤差は、衛星測位による位置情報の誤差に比較してわずかであり、実用上大きな支障はない。
【００５２】
次に、歩行者端末装置１の概略構成について説明する。図３は、歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図である。
【００５３】
歩行者端末装置１は、衛星測位部（位置情報取得部）１１と、通信部１２と、入出力部１３と、制御部１４と、情報格納部１５と、時計１６と、を備えている。
【００５４】
衛星測位部１１は、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳなどの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、携帯情報端末装置２が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
【００５５】
通信部１２は、車載端末装置３との間で歩車間通信によりメッセージを送受信するものである。この歩車間通信では、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。
【００５６】
入出力部１３は、携帯情報端末装置２との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部１３から出力される情報に基づいて、携帯情報端末装置２において、歩行者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。
【００５７】
情報格納部１５は、地図情報、および制御部１４で実行されるプログラムを格納する。地図情報は、ユーザの操作に応じて、また、所定のタイミングで、自動で更新される。地図情報の更新情報は、適宜な記憶媒体を利用する他、携帯情報端末装置２の通信機能を利用してサーバからダウンロードするようにすればよい。なお、地図情報を携帯情報端末装置２から取得するようにしてもよい。
【００５８】
時計１６は、現在時刻を出力する。この時計１６の出力時刻に基づいて、通信部１２において、車載端末装置３から送信されるメッセージを受信したタイミングで受信時刻を取得する。
【００５９】
制御部１４は、基準点測量部２１と、マップマッチング処理部２２と、危険判定部２３と、を備えている。この制御部１４はプロセッサで構成され、制御部１４の各部は、情報格納部１５に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。
【００６０】
基準点測量部２１では、通信部１２で受信したメッセージに含まれる車載端末装置３の位置情報に基づいて、三辺測量法により歩行者端末装置１の位置を求める。危険判定部２３では、歩行者および車両の位置、移動速度、進行方向などに基づいて、注意喚起が必要か否か、すなわち、歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する。
【００６１】
基準点測量部２１は、基準点設定部２５と、三辺距離測定部２６と、位置算出部２７と、位置決定部２８と、を備えている。
【００６２】
基準点設定部２５では、通信部１２でメッセージを受信した車載端末装置３の中から、三辺測量法で２つの基準点となる車載端末装置３を設定する。この処理では、停車中の車両の車載端末装置３を優先的に選択し、停車中の車両が２台ない場合には、走行中の車両の車載端末装置３を選択し、このとき、速度が低い車両の車載端末装置３を優先的に選択する。
【００６３】
三辺距離測定部２６では、通信部１２で受信したメッセージに含まれる車載端末装置３の位置情報に基づいて、基準点となる２つの車載端末装置３の間の距離を求める。また、メッセージに含まれる送信時刻と、通信部１２で取得した受信時刻とに基づいて、電波到来時間を算出して、この電波到来時間に電波速度を乗じることで、電波到来距離、すなわち、２つの車載端末装置３の各々と自装置との間の距離を算出する。
【００６４】
位置算出部２７では、通信部１２で受信したメッセージに含まれる車載端末装置３の位置情報と、三辺距離測定部２６で取得した、２つの車載端末装置３の間の距離、および２つの車載端末装置３の各々と自装置との間の距離と、に基づいて、余弦定理およびピタゴラスの定理などを用いて、自装置の位置を算出する。ここでは、自装置の位置として２つの候補点の位置が求められる。
【００６５】
位置決定部２８では、衛星測位部１１で取得した位置情報に基づいて、位置算出部２７で自装置の位置として算出された２つの候補点の中から自装置の位置を決定する。
【００６６】
マップマッチング処理部２２では、情報格納部１５に格納された地図情報に基づくマップマッチングにより、基準点測量部２１で取得した位置情報を補正する。このマップマッチング処理部２２では、複数台の車両の位置および移動方向を基準にして、歩行者の位置を地図情報にマッチングさせる処理が行われる。このとき、マップマッチングの基準線が不要となり、複数台の車両の流れ方向を基準線として利用することができる。
【００６７】
次に、車載端末装置３の概略構成について説明する。図４は、車載端末装置３の概略構成を示すブロック図である。
【００６８】
車載端末装置３は、衛星測位部（位置情報取得部）３１と、通信部３２と、入出力部３３と、制御部３４と、情報格納部３５と、時計３６と、を備えている。
【００６９】
衛星測位部３１は、歩行者端末装置１の衛星測位部１１と同様に、衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、カーナビゲーション装置４が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
【００７０】
通信部３２は、歩行者端末装置１との間で歩車間通信によりメッセージを送受信するものである。この歩車間通信では、歩行者端末装置１の通信部１２と同様に、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。
【００７１】
入出力部３３は、カーナビゲーション装置４との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部３３から出力される情報に基づいて、カーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。
【００７２】
情報格納部３５は、地図情報や、制御部３４で実行されるプログラムを格納する。地図情報は、ユーザの操作に応じて、また、所定のタイミングで、自動で更新される。地図情報の更新情報は、適宜な記憶媒体を利用する他、車載端末装置３やカーナビゲーション装置４の通信機能を利用してサーバからダウンロードするようにすればよい。なお、地図情報をカーナビゲーション装置４から取得するようにしてもよい。
【００７３】
時計３６は、現在時刻を出力する。この時計３６の出力時刻に基づいて、通信部３２において、メッセージを送信するタイミングで送信時刻を取得し、その送信時刻の情報（タイムスタンプ）を付加したメッセージを送信する。
【００７４】
制御部３４は、危険判定部４１を備えている。この制御部３４は、プロセッサで構成され、危険判定部４１は、情報格納部３５に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。危険判定部４１では、歩行者および車両の位置、移動速度、進行方向などに基づいて、注意喚起が必要か否か、すなわち、歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する。
【００７５】
次に、歩行者端末装置１および車載端末装置３で行われる処理の手順について説明する。図５は、歩行者端末装置１および車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図である。
【００７６】
基準点となる車載端末装置３では、まず、衛星測位部３１において、自装置の位置情報を取得する（ＳＴ１０１）。そして、通信部３２において、メッセージを歩車間通信で送信する（ＳＴ１０２）。このメッセージには、衛星測位部３１で取得した自装置の位置情報と、時計３６の出力時刻に基づく送信時刻情報（タイムスタンプ）が含まれている。
【００７７】
歩行者端末装置１では、まず、通信部１２において、車載端末装置３から送信されるメッセージを受信する（ＳＴ２０１）。このとき、時計１６の出力時刻に基づいてメッセージの受信時刻情報を取得する。
【００７８】
次に、基準点設定部２５において、メッセージを受信した車載端末装置３の中から、基準点となる２つの車載端末装置３を選択する（ＳＴ２０２）。このとき、停車中の車両の車載端末装置３を優先的に選択し、停車中の車両が２台ない場合には、走行中の車両の車載端末装置３を選択し、さらに、速度が低い車両の車載端末装置３を優先的に選択するようにするとよい。また、選択候補となる車両が３台以上ある場合は、自装置に近い２台の車両の車載端末装置３を選択してもよい。
【００７９】
次に、三辺距離測定部２６において、基準点となる２つの車載端末装置３から取得した位置情報から、２つの車載端末装置３の間の距離を算出する（ＳＴ２０３）。また、基準点となる２つの車載端末装置３の各々のメッセージの送信時刻および受信時刻から電波到来時間を算出して（ＳＴ２０４）、その電波到来時間に電波速度を乗じることで、電波到来距離、すなわち、２つの車載端末装置３の各々と自装置との間の距離を算出する（ＳＴ２０５）。
【００８０】
次に、位置算出部２７において、三辺距離測定部２６で取得した、基準点となる２つの車載端末装置３の間の距離、および２つの車載端末装置３の各々と自装置との間の距離に基づいて、自装置の位置を算出する（ＳＴ２０６）。
【００８１】
次に、衛星測位部１１において、自装置の位置情報を取得する（ＳＴ２０７）。そして、位置決定部２８において、衛星測位部１１で取得した位置情報に基づいて、位置算出部２７で自装置の位置として算出された２つの候補点（図２（Ｂ）におけるＣＰ）の中から自装置の位置を決定する（ＳＴ２０８）。
【００８２】
なお、基準点測量部２１の処理は、常時実施するようにしてもよいが、高層ビル街のように衛星測位の精度が低下するエリアに進入したところで実施するようにしてもよい。この場合、地図情報に基づいて、衛星測位の精度が低下するエリアに進入したことを判定すればよい。
【００８３】
また、本実施形態では、車載端末装置３から歩行者端末装置１に送信されるメッセージの送信時刻および受信時刻から電波到来時間を求めるため、歩行者端末装置１および車載端末装置３の各時計１６，３６を高い精度で同期させる必要があるため、時計１６，３６を電波時計で構成するようにしてもよく、また、衛星測位部１１，３１において受信した衛星からの信号に含まれる時刻情報を用いるようにしてもよい。
【００８４】
また、本実施形態では、歩行者端末装置１において、各車載端末装置３から位置情報を取得して、その位置情報に基づいて２つの車載端末装置３の間の距離を算出するようにしたが、２つの車載端末装置３の少なくともいずれかにおいて、車車間通信により相手の位置情報を取得して、２つの車載端末装置３の間の距離を算出し、その距離情報を歩行者端末装置１に通知するようにしてもよい。なお、車車間通信は、歩車間通信と共通するＩＴＳ無線通信、すなわち、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用した無線通信である。
【００８５】
また、基準点の選択候補となる車両（車載端末装置３）が３台以上ある場合は、２台の車両を複数の組合せで選択し、各組合せにおいて算出された自装置の位置の平均を用いるようにしてもよい。
【００８６】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
【００８７】
図６は、第２実施形態に係る通信システムの概要を示す説明図である。
【００８８】
第１実施形態では、２つの車載端末装置３を基準点として、基準点測量法により歩行者端末装置１の位置情報を取得するようにしたが、この第２実施形態では、第１実施形態と同様に、車載端末装置３を基準点とした基準点測量法により位置情報を取得した最初の歩行者端末装置１と、１つの車載端末装置３とを基準点として、次の歩行者端末装置１の位置情報を取得し、また、基準点測量法により位置情報を取得した２つの歩行者端末装置１を基準点として、次の歩行者端末装置１の位置情報を取得する。
【００８９】
図６に示す例では、歩行者Ｐ１，Ｐ２の歩行者端末装置１が、２台の車両Ｖ１，Ｖ２の各車載端末装置３を基準点として位置情報を取得する。歩行者Ｐ３の歩行者端末装置１が、歩行者Ｐ１の歩行者端末装置１と車両Ｖ１の車載端末装置３とを基準点として位置情報を取得する。歩行者Ｐ４の歩行者端末装置１が、２人の歩行者Ｐ１，Ｐ３の各歩行者端末装置１を基準点として位置情報を取得する。歩行者Ｐ５の歩行者端末装置１が、２人の歩行者Ｐ１，Ｐ２の各歩行者端末装置１を基準点として位置情報を取得する。
【００９０】
このように、車載端末装置３、または基準点測量法により位置情報を取得した歩行者端末装置１を基準点として、基準点測量法により次の歩行者端末装置１の位置情報を取得する手法を、歩車間通信が可能な範囲に存在する歩行者端末装置１で繰り返し実施するようにすると、新たに取得した歩行者端末装置１の位置情報は、精度の高い車載端末装置３の位置情報に基づくものであるため、一帯に存在する歩行者端末装置１の位置情報の精度を全体的に向上させることができる。
【００９１】
この場合、車載端末装置３を優先して基準点に選択するようにするとよい。すなわち、メッセージを受信した車載端末装置３が２つ以上存在する場合には、その車載端末装置３を基準点として選択する。メッセージを受信した車載端末装置３が１つしか存在せず、かつ、メッセージを受信した歩行者端末装置１の中に、基準点測量法により位置情報を取得した歩行者端末装置１が少なくとも１つ存在する場合に、その歩行者端末装置１と車載端末装置３とを基準点として選択する。また、メッセージを受信した車載端末装置３が１つも存在せず、かつ、メッセージを受信した歩行者端末装置１の中に、基準点測量法により位置情報を取得した歩行者端末装置１が少なくとも２つ存在する場合に、その歩行者端末装置１を基準点として選択する。
【００９２】
なお、基準点測量法により位置情報を取得した歩行者端末装置１を基準点として選択するため、基準点測量法により位置情報を取得したことを表す情報を、メッセージに付加して歩行者端末装置１から送信するとよい。
【００９３】
次に、歩行者端末装置１および車載端末装置３で行われる処理の手順について説明する。図７は、歩行者端末装置１および車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図である。ここでは、基準点測量法により位置情報を取得した別の歩行者端末装置１と、１つの車載端末装置３とを基準点に設定した場合について説明する。
【００９４】
基準点となる車載端末装置３では、衛星測位部３１において、自装置の位置情報を取得する（ＳＴ１０１）。そして、通信部３２において、メッセージを歩車間通信で送信する（ＳＴ１０２）。このメッセージには、衛星測位部３１で取得した自装置の位置情報と、時計３６の出力時刻に基づく送信時刻情報（タイムスタンプ）が含まれている。
【００９５】
また、基準点となる歩行者端末装置１では、図５に示した手順で、基準点測量法による測位処理を行い、自装置の位置を決定する（ＳＴ２０８）。そして、通信部１２において、メッセージを歩車間通信で送信する（ＳＴ３０１）。このメッセージには、基準点測量法により取得した自装置の位置情報と、この位置情報が基準点測量法により取得したことを示す情報と、時計１６の出力時刻に基づく送信時刻情報（タイムスタンプ）が含まれている。
【００９６】
一方、位置情報を取得する側の歩行者端末装置１では、通信部１２において、車載端末装置３から送信されるメッセージを受信し（ＳＴ４０１）、また、別の歩行者端末装置１から送信されるメッセージを受信する（ＳＴ４０２）。このとき、時計１６の出力時刻に基づいてメッセージの受信時刻を取得する。
【００９７】
次に、基準点設定部２５において、メッセージを受信した車載端末装置３およびメッセージを受信した別の歩行者端末装置１の中から、基準点となる車載端末装置３および基準点となる歩行者端末装置１を選択する（ＳＴ４０３）。このとき、基準点の候補となる車載端末装置３および歩行者端末装置１が３台以上ある場合は、自装置の歩行者端末装置１に近い２台を選択してもよい。
【００９８】
次に、三辺距離測定部２６において、基準点となる車載端末装置３および基準点となる歩行者端末装置１から取得した位置情報から、基準点となる車載端末装置３と基準点となる歩行者端末装置１との間の距離を算出する（ＳＴ４０４）。また、基準点となる車載端末装置３および基準点となる歩行者端末装置１の各々のメッセージの送信時刻および受信時刻から電波到来時間を算出して（ＳＴ４０５）、その電波到来時間に電波速度を乗じることで、電波到来距離、すなわち、基準点となる車載端末装置３および基準点となる歩行者端末装置１の各々と自装置との間の距離を算出する（ＳＴ４０６）。
【００９９】
次に、位置算出部２７において、三辺距離測定部２６で取得した、基準点となる車載端末装置３と基準点となる歩行者端末装置１との間の距離、および車載端末装置３および基準点となる歩行者端末装置１の各々と自装置との間の距離に基づいて、自装置の位置を算出する（ＳＴ４０７）。
【０１００】
次に、衛星測位部１１において、自装置の位置情報を取得する（ＳＴ４０８）。そして、位置決定部２８において、衛星測位部１１で取得した位置情報に基づいて、位置算出部２７で自装置の位置として算出された２つの候補点の中から自装置の位置を決定する（ＳＴ４０９）。
【０１０１】
なお、図７では、基準点測量法により位置情報を取得した別の歩行者端末装置１と車載端末装置３とを基準点に設定した場合について説明したが、基準点測量法により位置情報を取得した別の２つの歩行者端末装置１を基準点に設定する場合には、図７における車載端末装置３を、もう１つの歩行者端末装置１に置き換えればよい。
【０１０２】
また、基準点の候補となる車載端末装置３および歩行者端末装置１が３台以上ある場合は、２台を複数の組合せで選択し、各組合せにおいて算出された自装置の位置の平均を用いるようにしてもよい。
【０１０３】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
【０１０４】
図８は、第３実施形態に係る通信システムの概要を示す説明図である。
【０１０５】
第１実施形態では、三辺測量法により歩行者端末装置１の位置を求めるようにしたが、この第３実施形態では、三角測量法により歩行者端末装置１の位置を求める。すなわち、２つの基準点ＲＰ１，ＲＰ２を結ぶ線分を基準線として、その基準線の長さＬ１と、２つの基準点ＲＰ１，ＲＰ２での頂角θ１，θ２とを求めて、その基準線の長さＬ１と２つの頂角θ１，θ２とから、測定点である歩行者端末装置１の位置を求める。
【０１０６】
各車両Ｖ１，Ｖ２にはカメラ（測定装置）５１が搭載されており、このカメラ５１で歩行者が撮像される。カメラ５１では、人物検知などの画像認識技術を用いて、撮像画像内の歩行者を検知し、歩行者が存在する方向を求めて、その歩行者が存在する方向に基づいて頂角θ１，θ２を求める。
【０１０７】
このようにして、２台の車両Ｖ１，Ｖ２に搭載されたカメラ５１の各々で求めた頂角θ１，θ２に関する測定結果情報は、各車載端末装置３から歩行者端末装置１に送信され、歩行者端末装置１において、各車載端末装置３から取得した測定結果情報に基づいて、三角測量法により歩行者端末装置１の位置を求める。なお、基準線の長さＬ１は、第１実施形態と同様に、各車載端末装置３の位置情報から求めればよい。
【０１０８】
次に、第３実施形態の変形例について説明する。
【０１０９】
図８に示した第３実施形態では、カメラ５１による撮像画像から頂角θ１，θ２を求めるようにしたが、カメラ５１による撮像画像から、第１実施形態（図２参照）と同様に、２つの基準点ＲＰ１，ＲＰ２の各々と測定点ＭＰとをそれぞれ結ぶ２辺の長さＬ２，Ｌ３、すなわち、２つの車両Ｖ１，Ｖ２の各々から歩行者Ｐ１，Ｐ２までの距離を測定して、三辺測量法により歩行者端末装置１の位置を求めることも可能である。
【０１１０】
ここで、カメラ５１による撮像画像から歩行者までの距離を算出するには、カメラ５１に、ＴＯＦ（Time Of Flight）方式などによる距離画像センサを備えたものや、ステレオカメラを用いればよい。
【０１１１】
ところで、第３実施形態およびその変形例では、車両にカメラ（測定装置）５１を搭載して、そのカメラ５１による撮像画像から、車両から見た歩行者の相対位置を規定する角度や距離を測定するようにしたが、車両にレーダー装置（測定装置）を搭載して、そのレーダー装置により、車両から見た歩行者の相対位置を規定する角度や距離を測定することも可能である。この場合、レーダー装置で、基準点となる２つの車両の間の距離を測定するようにしてもよい。
【０１１２】
また、車両に搭載されたカメラやレーダー装置などの測定装置により、歩行者の相対位置を規定する角度や距離を測定した測定結果に基づいて、第１実施形態に係る構成で取得した位置情報を補正するようにしてもよい。このようにすると、歩行者端末装置１の位置情報の精度をより一層向上させることができる。
【０１１３】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
【０１１４】
図９は、第４実施形態に係る通信システムの概要を示す説明図である。
【０１１５】
第１実施形態では、基準点として２つの車載端末装置３を選択するようにしたが、この第４実施形態では、車載端末装置３の他に、道路上に設置された路側装置６１を基準点として選択することができる。
【０１１６】
路側装置６１は、自装置の位置情報を保持しており、この位置情報を含むメッセージを路車間通信で送信し、歩行者端末装置１において、路側装置６１から送信されるメッセージを受信する。また、歩行者端末装置１では、車載端末装置３から歩車間通信で送信されるメッセージを受信する。そして、歩行者端末装置１において、メッセージの電波到来時間から求められる電波到来距離を、路側装置６１および車載端末装置３の各々と歩行者端末装置１との間の距離として測定して、三辺測量法により歩行者端末装置１の位置情報を取得する。
【０１１７】
図９に示す例では、車載端末装置３および路側装置６１を１つずつ基準点として選択するようにしているが、２つの路側装置６１を基準点として選択することも可能である。路側装置６１は固定されているため、電波到来距離を精度よく測定することができることから、基準点となる２つの装置を選択する際には、路側装置６１を優先的に選択し、路側装置６１が２つ存在しない場合には、車載端末装置３を選択するようにするとよい。
【０１１８】
なお、路車間通信は、歩車間通信や車車間通信と共通するＩＴＳ無線通信、すなわち、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用した無線通信である。
【０１１９】
また、本実施形態のように路側装置６１を基準点として選択することを、第２実施形態に適用することも可能である。すなわち、路側装置６１と、車載端末装置３と、基準点測量法により位置情報を取得した歩行者端末装置１の中から２つ基準点となる装置を選択して、基準点測量法により次の歩行者端末装置１の位置情報を取得するようにしてもよい。
【０１２０】
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。
【０１２１】
例えば、前記の実施形態では、歩行者、すなわち道路を歩行する人物が所持する歩行者端末装置で位置情報を取得する例について説明したが、歩行者端末装置を所持して、自転車、高齢者向け電動車両、電動車椅子などの車両に乗車している人物も広義の歩行者として含まれるようにしてもよい。
【０１２２】
また、前記の実施形態では、歩行者の位置情報として水平方向の位置情報を取得する例について説明したが、基準点測量法により高さ方向の位置情報を取得することも可能であり、これにより、高さ方向の位置情報を取得するための気圧センサを歩行者端末装置に設ける必要がなくなり、また、基準点測量法により取得した位置情報で、気圧センサに基づく位置情報を補正することで、高さ方向の位置情報の精度を高めることができる。
【０１２３】
また、前記の実施形態では、基準点となる装置を２つ設定して、基準点測量法による測位を行うようにしたが、基準点となる装置を３つ以上設定することも可能であり、これにより、歩行者端末装置の位置情報の精度を高めることができる。この場合、例えば、３つ以上の基準点の中から選択される２つの基準点の組み合わせを変えて、基準点測量法による測位を複数回実施して、その測位結果を統計処理（平均化など）して位置を求めればよい。
【０１２４】
また、前記の実施形態では、歩行者端末装置において、基準点測量法により歩行者端末装置の位置情報を取得するようにしたが、この基準点測量法により歩行者端末装置の位置情報を取得する測位処理を車載端末装置で実施して、その位置情報を歩行者端末装置に通知するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２５】
本発明に係る歩行者端末装置、通信システムおよび歩行者位置取得方法は、低コストに歩行者の位置情報の精度を向上させることができる効果を有し、歩行者が所持して車載端末装置および路側装置の少なくともいずれかとの間で無線通信を行う歩行者端末装置、歩行者端末装置と車載端末装置および路側装置の少なくともいずれかとの間で無線通信を行う通信システム、および歩行者が所持する歩行者端末装置において歩行者の位置情報を取得する歩行者位置取得方法などとして有用である。
【符号の説明】
【０１２６】
１  歩行者端末装置
３  車載端末装置
１１  衛星測位部
１２  通信部
１４  制御部
１６  時計
２１  基準点測量部
２５  基準点設定部
２６  三辺距離測定部
２７  位置算出部
３１  衛星測位部
３２  通信部
３４  制御部
３６  時計
５１  カメラ（測定装置）
６１  路側装置（測定装置）
【図１】
0006739052.tif 000002
【図２】
0006739052.tif 000003
【図３】
0006739052.tif 000004
【図４】
0006739052.tif 000005
【図５】
0006739052.tif 000006
【図６】
0006739052.tif 000007
【図７】
0006739052.tif 000008
【図８】
0006739052.tif 000009
【図９】
0006739052.tif 000010