(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品の中から所定個数の前記部品を取り出せるように前記部品を分離する部品分離装置であって、
分離前の複数の前記部品が上面に供給される円板状のディスクと、上下方向を回転の軸方向として前記ディスクを回転させる回転機構と、上下方向を回動の軸方向として回動する回動部材と、前記回動部材を回動させる回動機構と、分離される所定個数の前記部品が配置される部品配置部と、前記ディスクよりも上側に配置されるガイド部材とを備え、
前記部品配置部は、前記ディスクの径方向において前記ディスクの外周面よりも外側に配置され、
前記回動部材の回動中心は、前記ディスクの径方向において前記ディスクの外周面よりも外側に配置され、
前記回動部材の一部分は、前記ディスクの径方向の外側部分の上側に配置されて、前記ディスクの径方向の外側部分と上下方向で重なっており、
前記回動部材には、前記ディスクの上面に載っている１個の前記部品の少なくとも一部分が係合する係合部が形成され、
前記ディスク上の前記部品が前記係合部に係合している状態で前記回動部材が回動すると、前記ディスク上に配置されていた１個の前記部品が前記部品配置部に配置され、
前記部品は、薄板状に形成されたシムであり、
前記回動部材は、平板状に形成され、
前記係合部は、前記回動部材の下面に形成されるとともに水平方向における前記回動部材の端面から前記回動部材の回動中心に向かって形成され前記シムの少なくとも一部分が入り込む凹部であり、
前記ガイド部材には、前記凹部に少なくとも一部分が入り込んだ状態で前記部品配置部に向かって移動する前記シムを案内するガイド溝が前記ディスクと前記部品配置部との間に形成されていることを特徴とする部品分離装置。
【請求項２】
前記ディスクの下側に配置され前記ディスクを押し上げることで前記凹部の上面と前記ディスクの上面との隙間を調整する押上機構を備え、
前記回動部材は、前記ディスクが一方向へ回転すると前記ディスク上の前記シムが入り込む位置に前記凹部が配置される部品係合位置と、前記部品配置部まで前記凹部が移動して前記凹部に入り込んでいた前記シムが前記部品配置部に配置される部品分離位置との間で回動可能となっており、
前記押上機構は、前記部品係合位置に前記回動部材があるときの前記凹部の下側に配置されていることを特徴とする請求項１記載の部品分離装置。
【請求項３】
前記回動部材は、前記ディスクが一方向へ回転すると前記ディスク上の前記シムが入り込む位置に前記凹部が配置される部品係合位置と、前記部品配置部まで前記凹部が移動して前記凹部に入り込んでいた前記シムが前記部品配置部に配置される部品分離位置と、前記ディスクが一方向へ回転すると前記凹部に入り込んでいた前記ディスク上の前記シムが前記凹部から外れる位置に前記凹部が配置される部品解放位置との間で回動可能になっており、
前記部品係合位置にある前記回動部材が一方向へ回動すると、前記回動部材が前記部品分離位置へ移動し、前記部品係合位置にある前記回動部材が他方向へ回動すると、前記回動部材が前記部品解放位置へ移動することを特徴とする請求項１または２記載の部品分離装置。
【請求項４】
複数の部品の中から所定個数の前記部品を取り出せるように前記部品を分離する部品分離装置であって、
分離前の複数の前記部品が上面に供給される円板状のディスクと、上下方向を回転の軸方向として前記ディスクを回転させる回転機構と、上下方向を回動の軸方向として回動する回動部材と、前記回動部材を回動させる回動機構と、分離される所定個数の前記部品が配置される部品配置部と、前記ディスクよりも上側に配置されるガイド部材と、前記部品の向きを検知するための検知機構と、前記部品配置部に配置された前記部品を把持して回動させる部品回動機構とを備え、
前記部品配置部は、前記ディスクの径方向において前記ディスクの外周面よりも外側に配置され、
前記回動部材の回動中心は、前記ディスクの径方向において前記ディスクの外周面よりも外側に配置され、
前記回動部材の一部分は、前記ディスクの径方向の外側部分の上側に配置されて、前記ディスクの径方向の外側部分と上下方向で重なっており、
前記回動部材には、前記ディスクの上面に載っている１個の前記部品の少なくとも一部分が係合する係合部が形成され、
前記ディスク上の前記部品が前記係合部に係合している状態で前記回動部材が回動すると、前記ディスク上に配置されていた１個の前記部品が前記部品配置部に配置され、
前記検知機構は、前記係合部に係合した前記部品の向きを検知し、
前記部品は、軸状または筒状に形成されるとともに、前記部品の軸方向の中心に対して非対称に形成され、
前記ガイド部材には、前記ディスク上の前記部品を前記係合部へ案内するガイド溝が形成され、
前記部品回動機構は、前記検知機構によって前記部品の軸方向における前記部品の一端側から前記係合部に前記部品が係合していることが検知されるときの前記部品の回動方向と、前記検知機構によって前記部品の軸方向における前記部品の他端側から前記係合部に前記部品が係合していることが検知されるときの前記部品の回動方向とを変えること、または、前記検知機構によって前記部品の軸方向における前記部品の一端側から前記係合部に前記部品が係合していることが検知されるときの前記部品の回動量と、前記検知機構によって前記部品の軸方向における前記部品の他端側から前記係合部に前記部品が係合していることが検知されるときの前記部品の回動量とを変えることを特徴とする部品分離装置。
【請求項５】
複数の部品の中から所定個数の前記部品を取り出せるように前記部品を分離する部品分離装置であって、
分離前の複数の前記部品が上面に供給される円板状のディスクと、上下方向を回転の軸方向として前記ディスクを回転させる回転機構と、上下方向を回動の軸方向として回動する回動部材と、前記回動部材を回動させる回動機構と、分離される所定個数の前記部品が配置される部品配置部と、前記ディスクよりも上側に配置されるガイド部材と、前記部品の向きを検知するための検知機構とを備え、
前記部品配置部は、前記ディスクの径方向において前記ディスクの外周面よりも外側に配置され、
前記回動部材の回動中心は、前記ディスクの径方向において前記ディスクの外周面よりも外側に配置され、
前記回動部材の一部分は、前記ディスクの径方向の外側部分の上側に配置されて、前記ディスクの径方向の外側部分と上下方向で重なっており、
前記回動部材には、前記ディスクの上面に載っている１個の前記部品の少なくとも一部分が係合する係合部が形成され、
前記ディスク上の前記部品が前記係合部に係合している状態で前記回動部材が回動すると、前記ディスク上に配置されていた１個の前記部品が前記部品配置部に配置され、
前記検知機構は、前記係合部に係合した前記部品の向きを検知し、
前記部品は、軸状または筒状に形成されるとともに、前記部品の軸方向の中心に対して非対称に形成され、
前記ガイド部材には、前記ディスク上の前記部品を前記係合部へ案内するガイド溝が形成され、
前記回動部材は、前記ディスクが一方向へ回転すると前記ディスク上の前記部品が係合する位置に前記係合部が配置される部品係合位置と、前記部品配置部まで前記係合部が移動して前記係合部に係合していた前記部品が前記部品配置部に配置される部品分離位置と、前記ディスクが一方向へ回転すると前記係合部に係合していた前記ディスク上の前記部品が前記係合部から外れる位置に前記係合部が配置される部品解放位置との間で回動可能になっており、
前記回動部材が前記部品係合位置に配置されているときに、前記検知機構によって、前記部品の軸方向における前記部品の一端側から前記係合部に前記部品が係合していることが検知されると、前記回動機構は、前記部品係合位置から前記部品分離位置に前記回動部材を回動させ、
前記回動部材が前記部品係合位置に配置されているときに、前記検知機構によって、前記部品の軸方向における前記部品の他端側から前記係合部に前記部品が係合していることが検知されると、前記回動機構は、前記部品係合位置から前記部品解放位置に前記回動部材を回動させることを特徴とする部品分離装置。
【請求項６】
複数の部品の中から所定個数の前記部品を取り出せるように前記部品を分離する部品分離装置であって、
分離前の複数の前記部品が上面に供給される円板状のディスクと、上下方向を回転の軸方向として前記ディスクを回転させる回転機構と、上下方向を回動の軸方向として回動する回動部材と、前記回動部材を回動させる回動機構と、分離される所定個数の前記部品が配置される部品配置部と、前記ディスクよりも上側に配置されるガイド部材と、前記部品の向きを検知するための検知機構とを備え、
前記部品配置部は、前記ディスクの径方向において前記ディスクの外周面よりも外側に配置され、
前記回動部材の回動中心は、前記ディスクの径方向において前記ディスクの外周面よりも外側に配置され、
前記回動部材の一部分は、前記ディスクの径方向の外側部分の上側に配置されて、前記ディスクの径方向の外側部分と上下方向で重なっており、
前記回動部材には、前記ディスクの上面に載っている１個の前記部品の少なくとも一部分が係合する係合部が形成され、
前記ディスク上の前記部品が前記係合部に係合している状態で前記回動部材が回動すると、前記ディスク上に配置されていた１個の前記部品が前記部品配置部に配置され、
前記検知機構は、前記係合部に係合した前記部品の向きを検知し、
前記ガイド部材には、前記ディスク上の前記部品を前記係合部へ案内するガイド溝が形成され、
前記部品は、一端側の外径が他端側の外径よりも小さい軸部材であり、
前記係合部は、水平方向における前記回動部材の端面から前記回動部材の回動中心に向かって形成され前記軸部材の少なくとも一部分が入り込むスリット状の溝部であり、
前記回動部材の回動中心側の前記溝部の幅は、水平方向における前記回動部材の端面側の前記溝部の幅よりも狭くなっており、
前記軸部材の軸方向における前記軸部材の一端側から前記溝部に前記軸部材が入り込んだときの前記軸部材の一端の位置と、前記軸部材の軸方向における前記軸部材の他端側から前記溝部に前記軸部材が入り込んだときの前記軸部材の他端の位置とがずれていることを特徴とする部品分離装置。
【請求項７】
複数の部品の中から所定個数の前記部品を取り出せるように前記部品を分離する部品分離装置であって、
分離前の複数の前記部品が上面に供給される円板状のディスクと、上下方向を回転の軸方向として前記ディスクを回転させる回転機構と、上下方向を回動の軸方向として回動する回動部材と、前記回動部材を回動させる回動機構と、分離される所定個数の前記部品が配置される部品配置部と、前記ディスクよりも上側に配置されるガイド部材と、前記部品の向きを検知するための検知機構とを備え、
前記部品配置部は、前記ディスクの径方向において前記ディスクの外周面よりも外側に配置され、
前記回動部材の回動中心は、前記ディスクの径方向において前記ディスクの外周面よりも外側に配置され、
前記回動部材の一部分は、前記ディスクの径方向の外側部分の上側に配置されて、前記ディスクの径方向の外側部分と上下方向で重なっており、
前記回動部材には、前記ディスクの上面に載っている１個の前記部品の少なくとも一部分が係合する係合部が形成され、
前記ディスク上の前記部品が前記係合部に係合している状態で前記回動部材が回動すると、前記ディスク上に配置されていた１個の前記部品が前記部品配置部に配置され、
前記検知機構は、前記係合部に係合した前記部品の向きを検知し、
前記ガイド部材には、前記ディスク上の前記部品を前記係合部へ案内するガイド溝が形成され、
前記部品は、円筒状に形成される筒部材であり、前記部品の軸方向の中心に対して非対称に形成され、
前記筒部材の軸方向における前記筒部材の一端には、前記筒部材の軸方向における他端側に向かって窪む切込みが形成され、
前記係合部は、水平方向における前記回動部材の端面から前記回動部材の回動中心に向かって切り欠かれるように形成された切欠き部と、前記切欠き部よりも、前記回動部材の回動中心側に配置され前記切欠き部に入り込んだ前記筒部材の前記切込みに嵌る嵌合部とを備え、
前記回動部材の回動中心に向かって前記筒部材の軸方向における前記筒部材の一端側から前記切欠き部に前記筒部材が入り込むと、前記切込みに前記嵌合部が嵌り、前記回動部材の回動中心に向かって前記筒部材の軸方向における前記筒部材の他端側から前記切欠き部に前記筒部材が入り込むと、前記筒部材の軸方向における前記筒部材の他端と前記嵌合部の端面とが当接することを特徴とする部品分離装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の部品の中から所定個数の部品を取り出せるように部品を分離する部品分離装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の部品を自動的に整列させるための部品整列装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の部品整列装置は、整列前の部品が上面に供給される円板状のディスクと、ディスクを回転させるモータと、部品を整列させるための整列用溝が形成されディスクの上側に配置されるガイド板と、ディスクの外周面を囲むように配置される略円環状のガイド部とを備えている。この部品整列装置では、ディスクが回転すると、整列用溝に沿って部品が移動して、最終的に整列用溝の終端部分に１個の部品が配置される。そのため、この部品整列装置では、ディスクの上面に載っている複数の部品の中から、整列用溝の終端部分に配置された１個の部品を取り出すことが可能になる。すなわち、この部品整列装置では、複数の部品の中から１個の部品を取り出せるように部品を分離することが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２５２９７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の部品整列装置では、分離される１個の部品が整列用溝の終端部分に配置されている。一方で、この部品整列装置では、分離される１個の部品に続くように、分離される部品以外の部品も整列用溝に配置されている。そのため、この部品整列装置では、１個の部品を取り出せるように１個の部品を分離したいにもかかわらず、分離される部品の種類によっては、たとえば、２個の部品が整列用溝の終端部分に入り込むおそれがある。すなわち、この部品整列装置では、分離される部品の種類によっては、複数の部品の中から所定個数の部品を取り出せるように部品を分離することができない場合が生じうる。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、複数の部品の中から１個の部品を取り出せるように、部品を確実に分離することが可能な部品分離装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明の部品分離装置は、複数の部品の中から所定個数の部品を取り出せるように部品を分離する部品分離装置であって、分離前の複数の部品が上面に供給される円板状のディスクと、上下方向を回転の軸方向としてディスクを回転させる回転機構と、上下方向を回動の軸方向として回動する回動部材と、回動部材を回動させる回動機構と、分離される所定個数の部品が配置される部品配置部と、ディスクよりも上側に配置されるガイド部材とを備え、部品配置部は、ディスクの径方向においてディスクの外周面よりも外側に配置され、回動部材の回動中心は、ディスクの径方向においてディスクの外周面よりも外側に配置され、回動部材の一部分は、ディスクの径方向の外側部分の上側に配置されて、ディスクの径方向の外側部分と上下方向で重なっており、回動部材には、ディスクの上面に載っている１個の部品の少なくとも一部分が係合する係合部が形成され、ディスク上の部品が係合部に係合している状態で回動部材が回動すると、ディスク上に配置されていた１個の部品が部品配置部に配置され、部品は、薄板状に形成されたシムであり、回動部材は、平板状に形成され、係合部は、回動部材の下面に形成されるとともに水平方向における回動部材の端面から回動部材の回動中心に向かって形成されシムの少なくとも一部分が入り込む凹部であり、ガイド部材には、凹部に少なくとも一部分が入り込んだ状態で部品配置部に向かって移動するシムを案内するガイド溝がディスクと部品配置部との間に形成されていることを特徴とする。
【０００７】
本発明の部品分離装置では、ディスクの上面に載っている１個の部品の少なくとも一部分が係合する係合部にディスク上の部品が係合している状態で回動部材が回動すると、ディスク上に配置されていた１個の部品が部品配置部に配置される。すなわち、本発明では、分離される１個の部品が、部品配置部まで回動部材によって運ばれているため、分離される部品（すなわち、部品配置部に配置される部品）に続くように、分離される部品以外の部品が部品配置部に配置されるのを防止することが可能になる。したがって、本発明では、複数の部品の中から１個の部品を取り出せるように、部品を確実に分離することが可能になる。
【０００８】
また、本発明では、部品配置部は、ディスクの径方向においてディスクの外周面よりも外側に配置されており、分離される１個の部品が、ディスクの外周面よりも外周側に配置される部品配置部まで回動部材によって運ばれるため、分離される部品以外のディスク上の部品が部品配置部に配置されるのを確実に防止することが可能になる。したがって、複数の部品の中から１個の部品を取り出せるように、部品をより確実に分離することが可能になる。
【０００９】
また、本発明では、部品は、薄板状に形成されたシムであり、部品分離装置は、ディスクよりも上側に配置されるガイド部材を備え、回動部材は、平板状に形成され、係合部は、回動部材の下面に形成されるとともに水平方向における回動部材の端面から回動部材の回動中心に向かって形成されシムの少なくとも一部分が入り込む凹部であり、ガイド部材には、凹部に少なくとも一部分が入り込んだ状態で部品配置部に向かって移動するシムを案内するガイド溝がディスクと部品配置部との間に形成されている。
【００１０】
そのため、シムの厚さがたとえば、０．１ｍｍ以下と非常に薄くなっており、かつ、シムの端面にバリ等が発生していても、比較的容易な構成で、１枚のシムを分離することが可能になる。すなわち、特許文献１に記載の部品整列装置では、上下方向でガイド板を貫通するように整列用溝がガイド板に形成されているため、部品が非常に薄いシムである場合、整列用溝に沿ってシムを移動させるとシムが重なってしまい、シムを分離することは困難であるが、特許文献１に記載の部品整列装置においても、整列用溝の上側を覆うように上側ガイドを形成すれば、整列用溝に沿って移動するシムの重なりを防止してシムを分離することは可能になる。しかしながら、この場合には、整列用溝の全域に亘って、上側ガイドを精度良く形成しないと、端面にバリ等が発生している非常に薄いシムの、整列用溝での重なりや引っ掛かりを防止することはできず、１枚のシムを分離することは困難である。
【００１１】
これに対して、本発明では、回動部材の凹部を精度良く形成すれば、端面にバリ等が発生している非常に薄いシムの凹部での重なり等を防止して、１枚のシムを分離することが可能になる。したがって、シムの厚さが非常に薄く、かつ、シムの端面にバリ等が発生していても、比較的容易な構成で、１枚のシムを分離することが可能になる。
【００１２】
本発明において、部品分離装置は、ディスクの下側に配置されディスクを押し上げることで凹部の上面とディスクの上面との隙間を調整する押上機構を備え、回動部材は、ディスクが一方向へ回転するとディスク上のシムが入り込む位置に凹部が配置される部品係合位置と、部品配置部まで凹部が移動して凹部に入り込んでいたシムが部品配置部に配置される部品分離位置との間で回動可能となっており、押上機構は、部品係合位置に回動部材があるときの凹部の下側に配置されていることが好ましい。このように構成すると、凹部の上面とディスクの上面との隙間を微調整することが可能になる。したがって、シムの厚さが非常に薄い場合であっても、凹部に１枚ずつ確実にシムを入れることが可能になる。
【００１３】
本発明において、回動部材は、ディスクが一方向へ回転するとディスク上のシムが入り込む位置に凹部が配置される部品係合位置と、部品配置部まで凹部が移動して凹部に入り込んでいたシムが部品配置部に配置される部品分離位置と、ディスクが一方向へ回転すると凹部に入り込んでいたディスク上のシムが凹部から外れる位置に凹部が配置される部品解放位置との間で回動可能になっており、部品係合位置にある回動部材が一方向へ回動すると、回動部材が部品分離位置へ移動し、部品係合位置にある回動部材が他方向へ回動すると、回動部材が部品解放位置へ移動することが好ましい。このように構成すると、たとえば、凹部へのシムの入り込み方が適切でなくて、部品配置部に向かって移動するシムがガイド溝で引っ掛かった場合に、部品解放位置に回動部材を回動させて、凹部からシムを外すことが可能になる。
【００１５】
また、上記の課題を解決するため、本発明の部品分離装置は、複数の部品の中から所定個数の部品を取り出せるように部品を分離する部品分離装置であって、分離前の複数の部品が上面に供給される円板状のディスクと、上下方向を回転の軸方向としてディスクを回転させる回転機構と、上下方向を回動の軸方向として回動する回動部材と、回動部材を回動させる回動機構と、分離される所定個数の部品が配置される部品配置部と、ディスクよりも上側に配置されるガイド部材と、部品の向きを検知するための検知機構と、部品配置部に配置された部品を把持して回動させる部品回動機構とを備え、部品配置部は、ディスクの径方向においてディスクの外周面よりも外側に配置され、回動部材の回動中心は、ディスクの径方向においてディスクの外周面よりも外側に配置され、回動部材の一部分は、ディスクの径方向の外側部分の上側に配置されて、ディスクの径方向の外側部分と上下方向で重なっており、回動部材には、ディスクの上面に載っている１個の部品の少なくとも一部分が係合する係合部が形成され、ディスク上の部品が係合部に係合している状態で回動部材が回動すると、ディスク上に配置されていた１個の部品が部品配置部に配置され、検知機構は、係合部に係合した部品の向きを検知し、部品は、軸状または筒状に形成されるとともに、部品の軸方向の中心に対して非対称に形成され、ガイド部材には、ディスク上の部品を係合部へ案内するガイド溝が形成され、部品回動機構は、検知機構によって部品の軸方向における部品の一端側から係合部に部品が係合していることが検知されるときの部品の回動方向と、検知機構によって部品の軸方向における部品の他端側から係合部に部品が係合していることが検知されるときの部品の回動方向とを変えること、または、検知機構によって部品の軸方向における部品の一端側から係合部に部品が係合していることが検知されるときの部品の回動量と、検知機構によって部品の軸方向における部品の他端側から係合部に部品が係合していることが検知されるときの部品の回動量とを変えることを特徴とする。本発明では、分離される１個の部品が、部品配置部まで回動部材によって運ばれているため、分離される部品に続くように、分離される部品以外の部品が部品配置部に配置されるのを防止することが可能になる。したがって、複数の部品の中から１個の部品を取り出せるように、部品を確実に分離することが可能になる。また、本発明では、分離される１個の部品が、ディスクの外周面よりも外周側に配置される部品配置部まで回動部材によって運ばれるため、分離される部品以外のディスク上の部品が部品配置部に配置されるのを確実に防止することが可能になる。したがって、複数の部品の中から１個の部品を取り出せるように、部品をより確実に分離することが可能になる。さらに、本発明では、部品の軸方向における部品の一端側から係合部に部品が係合している場合、および、部品の軸方向における部品の他端側から係合部に部品が係合している場合のいずれの場合であっても、部品回動機構で部品を所定方向へ所定量回動させることで、部品分離装置で分離される部品の向きを一定にすることが可能になる。
【００１６】
さらに、上記の課題を解決するため、本発明の部品分離装置は、複数の部品の中から所定個数の部品を取り出せるように部品を分離する部品分離装置であって、分離前の複数の部品が上面に供給される円板状のディスクと、上下方向を回転の軸方向としてディスクを回転させる回転機構と、上下方向を回動の軸方向として回動する回動部材と、回動部材を回動させる回動機構と、分離される所定個数の部品が配置される部品配置部と、ディスクよりも上側に配置されるガイド部材と、部品の向きを検知するための検知機構とを備え、部品配置部は、ディスクの径方向においてディスクの外周面よりも外側に配置され、回動部材の回動中心は、ディスクの径方向においてディスクの外周面よりも外側に配置され、回動部材の一部分は、ディスクの径方向の外側部分の上側に配置されて、ディスクの径方向の外側部分と上下方向で重なっており、回動部材には、ディスクの上面に載っている１個の部品の少なくとも一部分が係合する係合部が形成され、ディスク上の部品が係合部に係合している状態で回動部材が回動すると、ディスク上に配置されていた１個の部品が部品配置部に配置され、検知機構は、係合部に係合した部品の向きを検知し、部品は、軸状または筒状に形成されるとともに、部品の軸方向の中心に対して非対称に形成され、ガイド部材には、ディスク上の部品を係合部へ案内するガイド溝が形成され、回動部材は、ディスクが一方向へ回転するとディスク上の部品が係合する位置に係合部が配置される部品係合位置と、部品配置部まで係合部が移動して係合部に係合していた部品が部品配置部に配置される部品分離位置と、ディスクが一方向へ回転すると係合部に係合していたディスク上の部品が係合部から外れる位置に係合部が配置される部品解放位置との間で回動可能になっており、回動部材が部品係合位置に配置されているときに、検知機構によって、部品の軸方向における部品の一端側から係合部に部品が係合していることが検知されると、回動機構は、部品係合位置から部品分離位置に回動部材を回動させ、回動部材が部品係合位置に配置されているときに、検知機構によって、部品の軸方向における部品の他端側から係合部に部品が係合していることが検知されると、回動機構は、部品係合位置から部品解放位置に回動部材を回動させることを特徴とする。本発明では、分離される１個の部品が、部品配置部まで回動部材によって運ばれているため、分離される部品に続くように、分離される部品以外の部品が部品配置部に配置されるのを防止することが可能になる。したがって、複数の部品の中から１個の部品を取り出せるように、部品を確実に分離することが可能になる。また、本発明では、分離される１個の部品が、ディスクの外周面よりも外周側に配置される部品配置部まで回動部材によって運ばれるため、分離される部品以外のディスク上の部品が部品配置部に配置されるのを確実に防止することが可能になる。したがって、複数の部品の中から１個の部品を取り出せるように、部品をより確実に分離することが可能になる。さらに、本発明では、検知機構での検知結果に基づいて所定の処理を実行することで、部品配置部に配置される部品の向きを一定にすることが可能になる。したがって、部品分離装置で分離される部品の向きを一定にすることが可能になる。
【００１７】
さらにまた、上記の課題を解決するため、本発明の部品分離装置は、複数の部品の中から所定個数の部品を取り出せるように部品を分離する部品分離装置であって、分離前の複数の部品が上面に供給される円板状のディスクと、上下方向を回転の軸方向としてディスクを回転させる回転機構と、上下方向を回動の軸方向として回動する回動部材と、回動部材を回動させる回動機構と、分離される所定個数の部品が配置される部品配置部と、ディスクよりも上側に配置されるガイド部材と、部品の向きを検知するための検知機構とを備え、部品配置部は、ディスクの径方向においてディスクの外周面よりも外側に配置され、回動部材の回動中心は、ディスクの径方向においてディスクの外周面よりも外側に配置され、回動部材の一部分は、ディスクの径方向の外側部分の上側に配置されて、ディスクの径方向の外側部分と上下方向で重なっており、回動部材には、ディスクの上面に載っている１個の部品の少なくとも一部分が係合する係合部が形成され、ディスク上の部品が係合部に係合している状態で回動部材が回動すると、ディスク上に配置されていた１個の部品が部品配置部に配置され、検知機構は、係合部に係合した部品の向きを検知し、ガイド部材には、ディスク上の部品を係合部へ案内するガイド溝が形成され、部品は、一端側の外径が他端側の外径よりも小さい軸部材であり、係合部は、水平方向における回動部材の端面から回動部材の回動中心に向かって形成され軸部材の少なくとも一部分が入り込むスリット状の溝部であり、回動部材の回動中心側の溝部の幅は、水平方向における回動部材の端面側の溝部の幅よりも狭くなっており、軸部材の軸方向における軸部材の一端側から溝部に軸部材が入り込んだときの軸部材の一端の位置と、軸部材の軸方向における軸部材の他端側から溝部に軸部材が入り込んだときの軸部材の他端の位置とがずれていることを特徴とする。
【００１８】
本発明では、分離される１個の部品が、部品配置部まで回動部材によって運ばれているため、分離される部品に続くように、分離される部品以外の部品が部品配置部に配置されるのを防止することが可能になる。したがって、複数の部品の中から１個の部品を取り出せるように、部品を確実に分離することが可能になる。また、本発明では、分離される１個の部品が、ディスクの外周面よりも外周側に配置される部品配置部まで回動部材によって運ばれるため、分離される部品以外のディスク上の部品が部品配置部に配置されるのを確実に防止することが可能になる。したがって、複数の部品の中から１個の部品を取り出せるように、部品をより確実に分離することが可能になる。さらに、本発明では、検知機構での検知結果に基づいて所定の処理を実行することで、部品分離装置で分離される部品の向きを一定にすることが可能になる。また、本発明では、たとえば、溝部に入り込んだ軸部材の端部を検知機構が検知しているのか否かによって、溝部に入り込んだ軸部材の向きを検知することが可能になる。したがって、軸部材の一端側の外径と軸部材の他端側の外径との差が小さくても、溝部に入り込んだ軸部材の向きを容易に検知することが可能になる。すなわち、軸部材の一端側の外径と軸部材の他端側の外径との差が小さいと、光学式センサ等を用いて溝部に入り込んだ軸部材の向きを検知することは困難になるが、このように構成すると、溝部に入り込んだ軸部材の向きを容易に検知することが可能になる。
【００１９】
また、上記の課題を解決するため、本発明の部品分離装置は、複数の部品の中から所定個数の部品を取り出せるように部品を分離する部品分離装置であって、分離前の複数の部品が上面に供給される円板状のディスクと、上下方向を回転の軸方向としてディスクを回転させる回転機構と、上下方向を回動の軸方向として回動する回動部材と、回動部材を回動させる回動機構と、分離される所定個数の部品が配置される部品配置部と、ディスクよりも上側に配置されるガイド部材と、部品の向きを検知するための検知機構とを備え、部品配置部は、ディスクの径方向においてディスクの外周面よりも外側に配置され、回動部材の回動中心は、ディスクの径方向においてディスクの外周面よりも外側に配置され、回動部材の一部分は、ディスクの径方向の外側部分の上側に配置されて、ディスクの径方向の外側部分と上下方向で重なっており、回動部材には、ディスクの上面に載っている１個の部品の少なくとも一部分が係合する係合部が形成され、ディスク上の部品が係合部に係合している状態で回動部材が回動すると、ディスク上に配置されていた１個の部品が部品配置部に配置され、検知機構は、係合部に係合した部品の向きを検知し、ガイド部材には、ディスク上の部品を係合部へ案内するガイド溝が形成され、部品は、円筒状に形成される筒部材であり、部品の軸方向の中心に対して非対称に形成され、筒部材の軸方向における筒部材の一端には、筒部材の軸方向における他端側に向かって窪む切込みが形成され、係合部は、水平方向における回動部材の端面から回動部材の回動中心に向かって切り欠かれるように形成された切欠き部と、切欠き部よりも、回動部材の回動中心側に配置され切欠き部に入り込んだ筒部材の切込みに嵌る嵌合部とを備え、回動部材の回動中心に向かって筒部材の軸方向における筒部材の一端側から切欠き部に筒部材が入り込むと、切込みに嵌合部が嵌り、回動部材の回動中心に向かって筒部材の軸方向における筒部材の他端側から切欠き部に筒部材が入り込むと、筒部材の軸方向における筒部材の他端と嵌合部の端面とが当接することを特徴とする。
【００２０】
本発明では、分離される１個の部品が、部品配置部まで回動部材によって運ばれているため、分離される部品に続くように、分離される部品以外の部品が部品配置部に配置されるのを防止することが可能になる。したがって、複数の部品の中から１個の部品を取り出せるように、部品を確実に分離することが可能になる。また、本発明では、分離される１個の部品が、ディスクの外周面よりも外周側に配置される部品配置部まで回動部材によって運ばれるため、分離される部品以外のディスク上の部品が部品配置部に配置されるのを確実に防止することが可能になる。したがって、複数の部品の中から１個の部品を取り出せるように、部品をより確実に分離することが可能になる。さらに、本発明では、検知機構での検知結果に基づいて所定の処理を実行することで、部品分離装置で分離される部品の向きを一定にすることが可能になる。また、本発明では、回動部材の回動中心に向かって筒部材の軸方向における筒部材の一端側から切欠き部に筒部材が入り込んだときの筒部材の一端の位置と、筒部材の軸方向における筒部材の他端側から切欠き部に筒部材が入り込んだときの筒部材の他端の位置とがずれる。したがって、たとえば、切欠き部に入り込んだ筒部材の端部を検知機構が検知しているのか否かによって、切欠き部に入り込んだ筒部材の向きを検知することが可能になり、その結果、切欠き部に入り込んだ筒部材の向きを容易に検知することが可能になる。
【発明の効果】
【００２１】
以上のように、本発明の部品分離装置では、複数の部品の中から１個の部品を取り出せるように、部品を確実に分離することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態１にかかる部品分離装置の斜視図である。
【図２】図１に示す部品分離装置の側面図である。
【図３】図１に示す部品分離装置の平面図である。
【図４】図２に示す回転機構の構成を側面から説明するための図である。
【図５】図２に示す回転機構の構成を上面から説明するための図である。
【図６】図３に示す部品分離装置からガイド部材を取り外した状態の平面図である。
【図７】（Ａ）は、図６に示す回動板を下面側から示す斜視図であり、（Ｂ）は、図６のＧ部の、回動板を取り外すとともにシムを取り除いた状態の図である。
【図８】図６のＨ−Ｈ断面の断面図である。
【図９】図１に示す部品分離装置の動作を説明するための図である。
【図１０】本発明の実施の形態２にかかる部品分離装置の斜視図である。
【図１１】図１０に示す部品分離装置で分離される部品を示す図である。
【図１２】図１０に示す部品分離装置の平面図である。
【図１３】図１２のＪ部の構成を説明するための拡大図である。
【図１４】図１０に示す部品回動機構を反対側から示す斜視図である。
【図１５】図１０に示す部品分離装置の動作を説明するための図である。
【図１６】本発明の実施の形態３にかかる部品分離装置の一部分の平面図である。
【図１７】図１６に示す部品分離装置で分離される部品を示す図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は正面図である。
【図１８】図１６のＫ部の構成を説明するための拡大図である。
【図１９】図１６に示す部品分離装置の動作を説明するための図である。
【図２０】図１６に示す部品分離装置の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【００２４】
［実施の形態１］
（部品分離装置の概略構成）
図１は、本発明の実施の形態１にかかる部品分離装置１の斜視図である。図２は、図１に示す部品分離装置１の側面図である。図３は、図１に示す部品分離装置１の平面図である。
【００２５】
本形態の部品分離装置１は、複数の部品２の中から所定個数の部品２を取り出せるように部品２を分離する装置である。具体的には、部品分離装置１は、複数の部品２の中から１個の部品２を取り出せるように部品２を分離する装置であり、たとえば、部品２を１個ずつ供給する部品供給システム（図示省略）に搭載されて使用される。この部品供給システムは、部品分離装置１で分離させた部品２を取り出して所定の機器等へ供給する取出装置を備えており、この取出装置は、部品分離装置１で分離させた部品２に上側から近づいて部品２を把持し部品分離装置１から取り上げる。
【００２６】
本形態の部品２は、薄板状に形成されたシムである。したがって、以下では、本形態の部品２を「シム２」と表記する。シム２は、たとえば、ステンレス鋼等の薄鋼板によって形成されている。本形態のシム２は、円環状に形成されており、たとえば、座金として使用される。シム２の厚さは、非常に薄くなっている。たとえば、シム２の厚さは、０．１ｍｍ以下となっている。以下の説明では、図３等のＸ１方向側を「右」側、Ｘ２方向側を「左」側、Ｙ１方向側を「前」側、Ｙ２方向側を「後（後ろ）」側とする。また、以下の説明では、図３の時計回りの方向を「時計方向」とし、図３の反時計回りの方向を「反時計方向」とする。
【００２７】
部品分離装置１は、分離前の複数のシム２が上面に供給される円板状のディスク４と、上下方向を回転の軸方向としてディスク４を回転させる回転機構５（図２参照）と、ディスク４よりも上側に配置されるガイド部材６と、ガイド部材６が固定される固定部材７と、固定部材７を下側から支持する支持部材８とを備えている。また、部品分離装置１は、上下方向を回動の軸方向として回動する回動部材としての回動板１０と、回動板１０を回動させる回動機構としての回転式のエアシリンダ１１（以下、「ロータリーシリンダ１１」とする。）と、回動板１０を位置決めするための直動式のエアシリンダ１２とを備えている。
【００２８】
（部品分離装置の具体的な構成）
図４は、図２に示す回転機構５の構成を側面から説明するための図である。図５は、図２に示す回転機構５の構成を上面から説明するための図である。図６は、図３に示す部品分離装置１からガイド部材６を取り外した状態の平面図である。図７（Ａ）は、図６に示す回動板１０を下面側から示す斜視図であり、図７（Ｂ）は、図６のＧ部の、回動板１０を取り外すとともにシム２を取り除いた状態の図である。図８は、図６のＨ−Ｈ断面の断面図である。図９は、図１に示す部品分離装置１の動作を説明するための図である。
【００２９】
ディスク４は、薄板状に形成されている。回転機構５は、モータ１３と、モータ１３の出力軸１３ａに固定される偏心部材１４と、偏心部材１４に取り付けられる歯車部材１５とを備えている。モータ１３は、ステッピングモータまたはサーボモータである。このモータ１３は、モータ１３の出力軸１３ａが上側へ突出するように支持部材８に固定されている。
【００３０】
偏心部材１４は、厚さの厚い円板状に形成されており、偏心部材１４の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。偏心部材１４の下面側には、図４に示すように、モータ１３の出力軸１３ａが挿入されて固定される固定孔１４ａが形成されている。固定孔１４ａは、偏心部材１４の中心に形成されている。また、偏心部材１４の上面側には、偏心部材１４の上面から下側に向かって窪む凹部１４ｂが形成されている。凹部１４ｂは、上下方向から見たときの形状が円形状となるように形成されており、凹部１４ｂの側面は円筒面となっている。凹部１４ｂの中心は、偏心部材１４の中心からずれており、上下方向から見たときに、固定孔１４ａの中心と凹部１４ｂの中心とがずれている。固定孔１４ａは、偏心部材１４の下面から凹部１４ｂに通じるように形成されている。
【００３１】
歯車部材１５は、図４に示すように、偏心部材１４の凹部１４ｂに挿入される円柱状の軸部１５ａと、軸部１５ａの上端に繋がる円板状の外歯車１５ｂと、外歯車１５ｂの上面から上側に突出する突起部１５ｃとを備えている。軸部１５ａは、歯車部材１５の中心に形成されている。この軸部１５ａは、偏心部材１４に対して軸部１５ａを回転の中心とする歯車部材１５の回転が可能となるように、凹部１４ｂに挿入されている。すなわち、歯車部材１５は、偏心部材１４に相対回転可能に保持されている。外歯車１５ｂの外周面には、図５に示すように複数の歯が形成されている。上下方向から見たときに外歯車１５ｂの中心と軸部１５ａの中心とは一致している。なお、図５では、突起部１５ｃの図示を省略している。
【００３２】
突起部１５ｃは、ディスク４の中心に形成される貫通孔に挿通されている。この突起部１５ｃは、上下方向から見たときに突起部１５ｃの中心と軸部１５ａの中心とが一致するように形成されている。すなわち、上下方向から見たときに、ディスク４の中心と、軸部１５ａの中心および外歯車１５ｂの中心とが一致している。突起部１５ｃの上端側には、円板状に形成される円板部材１６が固定されている。ディスク４は、ディスク４の上面側に配置される円板部材１６と外歯車１５ｂとの間に挟まれた状態で歯車部材１５に固定されており、歯車部材１５を介して偏心部材１４に相対回転可能に保持されている。
【００３３】
固定部材７は、略長方形の平板状に形成されており、固定部材７の厚さ方向と上下方向とが一致するように支持部材８の上端に固定されている。固定部材７には、上下方向に貫通する貫通孔が形成されており、この貫通孔の内周面は、図５に示すように、外歯車１５ｂと噛み合う内歯車７ａとなっている。上下方向から見たときに、内歯車７ａの中心は、モータ１３の出力軸１３ａの中心Ｃ２と一致している。内歯車７ａのピッチ円径は、外歯車１５ｂのピッチ円径よりも大きくなっており、外歯車１５ｂの一部と内歯車７ａの一部とが噛み合っている。
【００３４】
固定部材７の上面には、ディスク４が配置される円形状の凹部７ｂ（図６参照）が形成されている。すなわち、固定部材７の上面側には、ディスク４の外周面を囲むように配置される環状の外環部７ｃが凹部７ｂの底面から上側に向かってわずかに突出するように形成されており、外環部７ｃの内周面は、上下方向から見たときの形状が円形状になるように形成されている。上下方向から見たときに、凹部７ｂの中心（すなわち、外環部７ｃの内周面の中心）は、モータ１３の出力軸１３ａの中心Ｃ２と一致している。外環部７ｃの内径は、ディスク４の外径よりも大きくなっている。凹部７ｂの窪み量は、ディスク４の厚さとほぼ等しくなっており、上下方向におけるディスク４の上面の位置と外環部７ｃの上面の位置とはほぼ等しくなっている。
【００３５】
上述のように、上下方向から見たときに、モータ１３の出力軸１３ａが挿入されて固定される固定孔１４ａの中心と、歯車部材１５の軸部１５ａが挿入される凹部１４ｂの中心とがずれている。また、上下方向から見たときに、ディスク４の中心と、軸部１５ａの中心および外歯車１５ｂの中心とが一致しており、上下方向から見たときに、偏心部材１４に対するディスク４の回転中心Ｃ１とディスク４の中心とが一致している。また、上下方向から見たときに、偏心部材１４に対するディスク４の回転中心Ｃ１とモータ１３の出力軸１３ａの中心Ｃ２とがずれている。また、上下方向から見たときに、固定部材７の外環部７ｃの内周面の中心および内歯車７ａの中心と、モータ１３の出力軸１３ａの中心Ｃ２とが一致している。さらに、ディスク４は、歯車部材１５を介して偏心部材１４に相対回転可能に保持され、外歯車１５ｂよりもピッチ円径の大きい内歯車７ａの一部に外歯車１５ｂの一部が噛み合っている。
【００３６】
そのため、本形態では、モータ１３が回転して偏心部材１４が回転すると、ディスク４および歯車部材１５は、外歯車１５ｂと内歯車７ａとの噛み合い位置を変えながら偏心部材１４に対して相対回転し、ディスク４は、外環部７ｃの内周面に沿って、モータ１３の出力軸１３ａに対して偏心揺動回転をする。
【００３７】
固定部材７の上面の前端側には、分離される１枚のシム２が配置される部品配置部７ｄが形成されている。部品配置部７ｄは、固定部材７の上面から下側に向かってわずかに窪むように形成された凹部である。また、部品配置部７ｄは、固定部材７の前端から後ろ側に向かって形成されており、ディスク４が配置される凹部７ｂよりも前側に配置されている。すなわち、部品配置部７ｄは、ディスク４の径方向においてディスク４の外周面よりも外側に配置されている。上下方向から見たときの部品配置部７ｄの後端の形状は半円弧状となっている。
【００３８】
回動板１０は、平板状に形成されている。具体的には、回動板１０は、略円板状に形成されている。回動板１０の外径は、ディスク４の外径よりも小さくなっている。たとえば、回動板１０の外径は、ディスク４の外径の半分程度となっている。ロータリーシリンダ１１は、ロッド１１ａ（図２参照）が上側へ突出するように支持部材８に固定されている。ロッド１１ａの上端側は、円筒状に形成される固定用ボス（図示省略）の内周面に固定されている。固定部材７の右前端側には、この固定用ボスが挿通される貫通孔７ｅ（図７（Ｂ）参照）が形成されており、固定用ボスは、貫通孔７ｅに取り付けられる軸受（図示省略）に回動可能に支持されている。貫通孔７ｅは、ディスク４が配置される凹部７ｂよりも右前側に形成されている。なお、固定用ボスは、後述のネジ保持部材２３に取り付けられる軸受（図示省略）にも回動可能に支持されている。
【００３９】
回動板１０の中心部分は、回動板１０の上面側に配置される円板状の円板部材１８と固定用ボスとの間に挟まれた状態で固定用ボスに固定されており、回動板１０の回動中心は、ディスク４の径方向においてディスク４の外周面よりも外側に配置されている。また、回動板１０の回動中心は、部品配置部７ｄの右後ろ側に配置されている。回動板１０の一部分は、ディスク４の径方向の外側部分の上側に配置されており、ディスク４の径方向の外側部分と上下方向で重なっている。具体的には、回動板１０の左後端側部分は、ディスク４の右前端側部分の上側に配置されており、ディスク４の右前端側部分と上下方向で重なっている。
【００４０】
回動板１０の左後端側部分の下面は、ディスク４の右前端側部分の上面に接触している。あるいは、回動板１０の左後端側部分の下面とディスク４の右前端側部分の上面との間には、シム２の厚さよりも小さな隙間（具体的には、シム２が入り込まない隙間）が形成されている。なお、回動板１０の、ディスク４の上側に配置されていない部分は、外環部７ｃの上側に配置されており、外環部７ｃと上下方向で重なっている。
【００４１】
回動板１０には、部品配置部７ｄに配置されたシム２を取出装置で取り上げる際の、取出装置と回動板１０との干渉を避けるための切欠き部１０ａと、回動板１０の回動範囲を規制するための切欠き部１０ｂとが形成されている。切欠き部１０ａ、１０ｂは、回動板１０の外周面から径方向の内側へ窪むように形成されている。切欠き部１０ａと切欠き部１０ｂとは、回動板１０の周方向において互いにずれた位置に形成されている。また、回動板１０の周方向における切欠き部１０ｂの両側は、エアシリンダ１２のロッド１２ａが当接可能な円弧状の当接面１０ｃとなっている（図６参照）。
【００４２】
回動板１０の下面には、ディスク４の上面に載っている１枚のシム２の一部分が入り込む凹部１０ｄが形成されている。凹部１０ｄは、回動板１０の下面から上側に向かってわずかに窪むように形成されている。また、凹部１０ｄは、回動板１０の、切欠き部１０ａ、１０ｂが形成されていない部分の外周面（すなわち、水平方向における回動板１０の端面）から回動板１０の回動中心に向かって形成されている。本形態の凹部１０ｄは、ディスク４の上面に載っている１枚のシム２の一部分が係合する係合部である。
【００４３】
上下方向から見たときの凹部１０ｄの形状は、略半円状となっている。上下方向から見たときの凹部１０ｄの曲率半径は、シム２の外周面の半径とほぼ等しくなっている。回動板１０の下面からの凹部１０ｄの窪み量（上側への窪み量）は、シム２の厚さとほぼ等しくなっている。上下方向から見たときに、回動板１０の、凹部１０ｄが形成されている部分の半径は、回動板１０の回動中心と半円弧状に形成される部品配置部７ｄの後端部分の曲率中心との距離とほぼ等しくなっている。
【００４４】
エアシリンダ１２は、ピンシリンダである。このエアシリンダ１２は、ロータリーシリンダ１１に固定される固定板１９に固定されており、ロータリーシリンダ１１の右側に配置されている。また、エアシリンダ１２は、ロッド（ピン）１２ａが上側に向かって突出するように固定板１９に固定されている。固定部材７の右前端側には、ロッド１２ａが挿通される貫通孔（図示省略）が形成されている。
【００４５】
エアシリンダ１２に圧縮空気が供給されていない状態では、ロッド１２ａの上端側部分は、固定部材７の上面（具体的には、外環部７ｃの上面）よりも上側に突出しており、回動板１０の切欠き部１０ｂの中に配置されている。本形態では、通常、ロッド１２ａの上端側部分は、切欠き部１０ｂの中に配置されている。この状態で、ロータリーシリンダ１１に圧縮空気が供給されて回動板１０が時計方向へ回動すると、切欠き部１０ｂの反時計方向側に配置される当接面１０ｃにロッド１２ａが当接して、時計方向において回動板１０が位置決めされる（図６、図９（Ａ）、（Ｂ）参照）。また、ロータリーシリンダ１１に圧縮空気が供給されて回動板１０が反時計方向へ回動すると、切欠き部１０ｂの時計方向側に配置される当接面１０ｃにロッド１２ａが当接して、反時計方向において回動板１０が位置決めされる（図９（Ｃ）参照）。
【００４６】
本形態では、切欠き部１０ｂの反時計方向側に配置される当接面１０ｃにロッド１２ａが当接している位置に回動板１０があるときに、凹部１０ｄは、ディスク４の径方向において、ディスク４の外周面よりもわずかに内側に配置されるとともに、凹部１０ｄの開口は、ディスク４の周方向における時計方向側（具体的には、左側）を向いている。そのため、切欠き部１０ｂの反時計方向側に配置される当接面１０ｃにロッド１２ａが当接している位置に回動板１０があるときに、ディスク４が反時計方向へ回転すると（具体的には、反時計方向へ偏心揺動回転すると）、図９（Ｂ）に示すように、ディスク４上のシム２が凹部１０ｄに入り込む。また、この状態から、切欠き部１０ｂの時計方向側に配置される当接面１０ｃにロッド１２ａが当接する位置まで回動板１０が反時計方向に回動すると、図９（Ｃ）に示すように、凹部１０ｄに入り込んでいたシム２が部品配置部７ｄに配置される。
【００４７】
一方、エアシリンダ１２に圧縮空気が供給されると、切欠き部１０ｂから外れる位置までロッド１２ａが下降する。ロッド１２ａが下降した状態でロータリーシリンダ１１に圧縮空気が供給されて回動板１０が時計方向へ回動すると、図９（Ｄ）に示すように、図９（Ａ）、（Ｂ）に示す位置よりもさらに時計方向へ回動板１０が回動する。図９（Ｄ）に示す状態では、凹部１０ｄは、凹部１０ｄの開口がディスク４の中心を向くように配置されており、ディスク４が反時計方向へ回転すると、凹部１０ｄに入り込んでいたディスク４上のシム２が凹部１０ｄから外れる（図９（Ｄ）参照）。なお、エアシリンダ１２に圧縮空気が供給されていないときに、ロッド１２ａが下降し、エアシリンダ１２に圧縮空気が供給されたときに、ロッド１２ａが上昇しても良い。
【００４８】
このように本形態では、回動板１０は、ディスク４が反時計方向へ回転するとディスク４上のシム２が入り込む（係合する）位置に凹部１０ｄが配置される部品係合位置１０Ａ（図９（Ａ）、（Ｂ）参照）と、部品配置部７ｄまで凹部１０ｄが移動して凹部１０ｄに入り込んでいたシム２が部品配置部７ｄに配置される部品分離位置１０Ｂ（図９（Ｃ）参照）と、ディスク４が反時計方向へ回転すると凹部１０ｄに入り込んだディスク４上のシム２が凹部１０ｄから外れる位置に凹部１０ｄが配置される部品解放位置１０Ｃ（図９（Ｄ）参照）との間で回動可能になっている。また、本形態では、部品係合位置１０Ａにある回動板１０が反時計方向へ回動すると、回動板１０が部品分離位置１０Ｂへ移動し、部品係合位置１０Ａにある回動板１０が時計方向へ回動すると、回動板１０が部品解放位置１０Ｃへ移動する。
【００４９】
ディスク４の下側には、ディスク４を押し上げることで、凹部１０ｄの上面とディスク４の上面との隙間を調整する押上機構２０が配置されている。押上機構２０は、部品係合位置１０Ａに回動板１０があるときの凹部１０ｄの下側に配置されている。この押上機構２０は、図８に示すように、ディスク４の下面に接触してディスク４を押し上げる円柱状の押上部材２１と、押上部材２１を昇降させるネジ２２とを備えている。ネジ２２は、固定部材７の下面に固定されるネジ保持部材２３に保持されている。ネジ保持部材２３には、ネジ２２の外周面に形成されるオネジが係合するメネジが形成されている。
【００５０】
押上部材２１は、樹脂で形成されている。固定部材７には、押上部材２１の上端側部分が配置される貫通孔が形成されており、押上部材２１の上端面は、ディスク４の下面に接触している。押上部材２１の下端面には、ネジ２２の上端側が挿入される凹部２１ａが形成されており、凹部２１ａの上面とネジ２２の上端面とが当接している。凹部１０ｄの上面とディスク４の上面との隙間は、ネジ保持部材２３に対するネジ２２のねじ込み量によって調整されている。
【００５１】
ガイド部材６は、固定部材７よりも厚い略長方形の平板状に形成されており、ガイド部材６の厚さ方向と上下方向とが一致するように固定部材７に固定されている。ガイド部材６の下面は、固定部材７の外環部７ｃの上面に当接している。上下方向から見たときのガイド部材６の外形は、固定部材７の外形とほぼ一致している。ガイド部材６には、上下方向に貫通する円形状の貫通孔６ａが形成されている。上下方向から見たときの貫通孔６ａの中心は、モータ１３の出力軸１３ａの中心Ｃ２と一致している。また、貫通孔６ａの内径は、固定部材７の外環部７ｃの内周面の内径よりも小さくなっている。
【００５２】
ガイド部材６の前端側には、部品配置部７ｄに配置されたシム２を取り出すための切欠き部６ｂが形成されている。切欠き部６ｂは、ガイド部材６の前端面から後ろ側に向かって形成されるとともに、上下方向でガイド部材６を貫通するように形成されており、部品配置部７ｄに配置されたシム２を上側へ取り出すことが可能になっている。図３に示すように、切欠き部６ｂは、上下方向から見たときの形状がガイド部材６の前端面を底辺とする略二等辺三角形状となるように形成されている。
【００５３】
ガイド部材６の下面には、回動板１０とガイド部材６との接触を防止するための凹部６ｅが形成されている（図２、図３参照）。凹部６ｅは、ガイド部材６の下面から上側に向かって窪むように形成されている。ガイド部材６の下面からの凹部６ｅの窪み量は、回動板１０の厚さとほぼ等しくなっている。また、ガイド部材６の下面には、ディスク４とガイド部材６との接触を防止するための凹部６ｄが貫通孔６ａを囲むように形成されている（図３参照）。凹部６ｄは、ガイド部材６の下面から上側に向かってわずかに窪むように形成されており、ガイド部材６の下面からの凹部６ｄの窪み量は、シム２の厚さとほぼ等しくなっている。
【００５４】
ガイド部材６の、貫通孔６ａと切欠き部６ｂとの間の部分には、図３に示すように、凹部１０ｄに一部分が入り込んだ状態で部品配置部７ｄに向かって移動するシム２を案内するガイド溝６ｃが形成されている。すなわち、ディスク４と部品配置部７ｄとの間にガイド溝６ｃが形成されている。ガイド溝６ｃは、ガイド部材６の下面から上側に向かってわずかに窪むように形成されている。このガイド溝６ｃは、上下方向から見たときの形状が回動板１０の回動中心を曲率中心とする円弧状となるように形成されており、凹部６ｅの左端側部分に沿って形成されている。ガイド溝６ｃの一端は、貫通孔６ａに通じており、ガイド溝６ｃの他端は、切欠き部６ｂに通じている。ガイド部材６の下面からのガイド溝６ｃの窪み量は、シム２の厚さとほぼ等しくなっている。
【００５５】
（部品分離装置の動作）
部品分離装置１では、ディスク４上に複数のシム２が供給されると、ディスク４上で複数のシム２がばらけるように、ディスク４が時計方向および反時計方向へ偏心揺動回転をする。このときには、回動板１０は、部品係合位置１０Ａに配置されている。また、ディスク４は、最終的に回動板１０の凹部１０ｄに１枚のシム２の一部分が入り込むように反時計方向へ偏心揺動回転をする。図９（Ｂ）に示すように、１枚のシム２の一部分が凹部１０ｄに入り込むと、回動板１０は、反時計方向へ回動して部品分離位置１０Ｂに移動する。
【００５６】
部品分離位置１０Ｂに回動板１０が移動すると、図９（Ｃ）に示すように、凹部１０ｄに入り込んでいたシム２は、部品配置部７ｄの後端側部分に配置される。すなわち、ディスク４上のシム２の一部分が凹部１０ｄに係合している状態で回動板１０が回動すると、１枚のシム２が部品配置部７ｄに配置される。具体的には、ディスク４上のシム２の一部分が凹部１０ｄに入り込んでいる状態で回動板１０が回動すると、ディスク４上に配置されていた１枚のシム２が、ディスク４よりも外周側に配置された部品配置部７ｄに配置される。部品係合位置１０Ａから部品分離位置１０Ｂへ回動板１０が回動するときには、一部分が凹部１０ｄに入り込んでいるシム２は、ガイド溝６ｃを通過する。回動板１０が部品分離位置１０Ｂに移動して、部品配置部７ｄの後端側部分にシム２が配置されると、回動板１０は、時計方向へ回動して部品係合位置１０Ａに移動する。
【００５７】
なお、シム２の一部分が凹部１０ｄに入ったのか否かは、たとえば、ディスク４の上側に配置される検知機構（図示省略）によって検知される。また、部品係合位置１０Ａから部品分離位置１０Ｂに回動板１０が移動して部品配置部７ｄにシム２が配置された後、回動板１０が再び、部品係合位置１０Ａに戻ると、部品配置部７ｄに配置されたシム２を取出装置が取り上げる。このときには、切欠き部１０ａによって、取出装置と回動板１０との干渉が防止される。
【００５８】
また、たとえば、凹部１０ｄへのシム２の入り込み方が適切でなくて、部品係合位置１０Ａから部品分離位置１０Ｂへ回動板１０が回動するときにシム２がガイド溝６ｃに引っ掛かり、回動板１０が部品分離位置１０Ｂまで回動しないときには、エアシリンダ１２に圧縮空気が供給されてロッド１２ａが下降するとともに、図９（Ｄ）に示すように、回動板１０が時計方向へ回動して回動板１０が部品解放位置１０Ｃへ移動する。回動板１０が部品解放位置１０Ｃに配置された状態で、ディスク４が反時計方向へ回転すると、凹部１０ｄに入り込んでいたシム２が凹部１０ｄから外れる。
【００５９】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、ディスク４上のシム２の一部分が凹部１０ｄに入り込んでいる状態で回動板１０が回動すると、１枚のシム２が部品配置部７ｄに配置される。すなわち、本形態では、分離される１枚のシム２が部品配置部７ｄまで回動板１０によって運ばれるため、分離されるシム２（すなわち、部品配置部７ｄに配置されるシム２）に続くように、分離されるシム２以外のシム２が部品配置部７ｄに配置されるのを防止することが可能になる。したがって、本形態では、複数のシム２の中から１枚のシム２を取り出せるように、シム２を確実に分離することが可能になる。
【００６０】
特に本形態では、部品配置部７ｄがディスク４の径方向においてディスク４の外周面よりも外側に配置されており、ディスク４上のシム２の一部分が凹部１０ｄに入り込んでいる状態で回動板１０が回動すると、ディスク４上に配置されていた１枚のシム２がディスク４の外周面よりも外周側に配置された部品配置部７ｄに配置される。そのため、本形態では、分離されるシム２以外のディスク４上のシム２が部品配置部７ｄに配置されるのを確実に防止することが可能になる。したがって、本形態では、複数のシム２の中から１枚のシム２を取り出せるように、シム２をより確実に分離することが可能になる。
【００６１】
また、本形態では、シム２の一部分が入り込む凹部１０ｄが回動板１０に形成されるとともに、ディスク４上のシム２の一部分が凹部１０ｄに入り込んでいる状態で回動板１０が回動すると、ディスク４上に配置されていた１枚のシム２が部品配置部７ｄに配置される。そのため、本形態では、シム２の厚さがたとえば、０．１ｍｍ以下と非常に薄くなっており、かつ、シム２の端面にバリ等が発生していても、比較的容易な構成で、１枚のシム２を分離することが可能になる。すなわち、本形態では、凹部１０ｄが精度良く形成されていれば、端面にバリ等が発生している非常に薄いシム２の凹部１０ｄでの重なり等を防止して、１枚のシム２を分離することが可能になるため、シム２の厚さが非常に薄く、かつ、シム２の端面にバリ等が発生していても、比較的容易な構成で、１枚のシム２を分離することが可能になる。
【００６２】
本形態では、ディスク４の下側に、凹部１０ｄの上面とディスク４の上面との隙間を調整する押上機構２０が配置されている。そのため、本形態では、凹部１０ｄの上面とディスク４の上面との隙間を微調整することが可能になる。したがって、本形態では、シム２の厚さが非常に薄い場合であっても、凹部１０ｄの上面とディスク４の上面との隙間を適切に設定して、凹部１０ｄに１枚ずつ確実にシム２の一部分を入れることが可能になる。
【００６３】
本形態では、たとえば、部品係合位置１０Ａから部品分離位置１０Ｂへ回動板１０が回動するときにシム２がガイド溝６ｃに引っ掛かると、回動板１０が時計方向へ回動して回動板１０が部品解放位置１０Ｃへ移動する。また、本形態では、回動板１０が部品解放位置１０Ｃに配置された状態でディスク４が反時計方向へ回転すると、凹部１０ｄに入り込んだディスク４上のシム２が凹部１０ｄから外れる。そのため、本形態では、たとえば、ガイド溝６ｃでシム２の引っ掛かりが発生したときに、凹部１０ｄからシム２を外すことが可能になる。
【００６４】
［実施の形態２］
（部品分離装置の構成）
図１０は、本発明の実施の形態２にかかる部品分離装置３１の斜視図である。図１１は、図１０に示す部品分離装置３１で分離される部品３２を示す図である。図１２は、図１０に示す部品分離装置３１の平面図である。図１３は、図１２のＪ部の構成を説明するための拡大図である。図１４は、図１０に示す部品回動機構４３を反対側から示す斜視図である。図１５は、図１０に示す部品分離装置３１の動作を説明するための図である。
【００６５】
実施の形態１では、部品分離装置１で分離される部品２はシムであるが、実施の形態２の部品分離装置３１で分離される部品３２は、図１１に示すように、軸状に形成される軸部材である。したがって、以下では、本形態の部品３２を「軸部材３２」とする。軸部材３２は、軸部材３２の軸方向の中心に対して非対称に形成されている。たとえば、軸部材３２は、一端側の外径が他端側の外径よりも小さくなっている細長い略円柱状に形成されている。
【００６６】
具体的には、軸部材３２は、図１１（Ａ）に示すように、軸部材３２の一端側に配置される小径部３２ａと、軸部材３２の他端側に配置されるとともに小径部３２ａと同軸上に配置され小径部３２ａよりも外径の大きい大径部３２ｂとから構成される細長い段付きの円柱状に形成されている。あるいは、軸部材３２は、図１１（Ｂ）に示すように、軸部材３２の一端側に配置される小径部３２ｃと、軸部材３２の他端側に配置されるとともに小径部３２ｃと同軸上に配置され小径部３２ｃよりも外径の大きい大径部３２ｄと、小径部３２ｃおよび大径部３２ｄと同軸上に配置され小径部３２ｃと大径部３２ｄとを繋ぐ細長い円錐台状の接続部３２ｅとから構成される細長い略円柱状に形成されている。
【００６７】
以下では、図１１（Ａ）に示す軸部材３２を分離する部品分離装置３１の構成を説明する。ただし、図１１（Ｂ）に示す軸部材３２を分離する場合であっても、部品分離装置３１は、以下で説明する部品分離装置３１と同様に構成される。また、以下では、実施の形態１の部品分離装置１の構成と共通する部品分離装置３１の構成については、共通の符号を付して、その説明を省略または簡略化する。
【００６８】
部品分離装置３１は、部品分離装置１と同様に、分離前の複数の軸部材３２が上面に供給される円板状のディスク４と、回転機構５と、ディスク４よりも上側に配置されるガイド部材３６と、ガイド部材３６が固定される固定部材３７と、固定部材３７を下側から支持する支持部材８と、上下方向を回動の軸方向として回動する回動部材としての回動板４０と、回動板４０を回動させるロータリーシリンダ１１と、回動板４０を位置決めするためのエアシリンダ１２とを備えている。
【００６９】
また、部品分離装置３１は、回動板４０に形成される後述の溝部４０ｄに一部分が入り込んだ（係合した）軸部材３２の向きを検知するための検知機構４１、４２と、固定部材３７に形成される後述の部品配置部３７ｄに配置された軸部材３２を把持して回動させる部品回動機構４３とを備えている。なお、部品分離装置３１は、押上機構２０を備えていない。また、図１２では、検知機構４１、４２の図示を省略している。
【００７０】
固定部材３７は、略長方形の平板状に形成されており、固定部材３７の厚さ方向と上下方向とが一致するように支持部材８の上端に固定されている。固定部材３７には、固定部材７と同様に、上下方向に貫通する貫通孔が形成されており、この貫通孔の内周面は、外歯車１５ｂと噛み合う内歯車となっている。この内歯車は、固定部材７の内歯車７ａと同様に形成されている。固定部材３７の上面には、固定部材７の凹部７ｂと同様の凹部が形成されるとともに、外環部７ｃと同様の外環部が形成されている。本形態でも、モータ１３が回転して偏心部材１４が回転すると、ディスク４は、固定部材３７の外環部の内周面に沿って、モータ１３の出力軸１３ａに対して偏心揺動回転をする。
【００７１】
固定部材３７の前端側には、部品回動機構４３を配置するための切欠き部３７ａが形成されている。切欠き部３７ａは、固定部材３７の前端から後ろ側に向かって形成されるとともに、左右方向における固定部材３７の略中心位置に形成されている。固定部材３７の、切欠き部３７ａの後ろ側に配置される端面は、前後方向に直交する平面状の直交面と、直交面の上端に繋がるとともに上側に向かうにしたがって後ろ側へ向かうように傾斜する平面状の傾斜面とから構成されている。本形態では、この傾斜面が、分離される１個の軸部材３２が配置される部品配置部３７ｄとなっている。部品配置部３７ｄは、ディスク４が配置される凹部よりも前側に配置されており、ディスク４の径方向においてディスク４の外周面よりも外側に配置されている。
【００７２】
回動板４０は、平板状に形成されている。具体的には、回動板４０は、略半円板状に形成されている。回動板４０の曲率半径は、ディスク４の半径よりも小さくなっている。たとえば、回動板４０の曲率半径は、ディスク４の半径の半分程度となっている。固定部材３７の右前端側には、固定部材７と同様に、ロータリーシリンダ１１のロッド１１ａが内周面に固定される固定用ボスが挿通される貫通孔が形成されている。この貫通孔は、ディスク４が配置される凹部よりも右前側に形成されている。回動板４０は、円板部材１８と固定用ボスとの間に挟まれた状態で固定用ボスに固定されており、回動板４０の回動中心は、ディスク４の径方向においてディスク４の外周面よりも外側に配置されている。また、回動板４０の回動中心は、部品配置部３７ｄの右側に配置されている。なお、回動板４０は、円板状に形成されていても良い。
【００７３】
回動板４０の一部分は、ディスク４の径方向の外側部分の上側に配置されており、ディスク４の径方向の外側部分と上下方向で重なっている。具体的には、回動板４０の左後端側部分は、ディスク４の右前端側部分の上側に配置されており、ディスク４の右前端側部分と上下方向で重なっている。回動板４０には、回動板４０の回動範囲を規制するための円弧状の規制溝部４０ｂが形成されている。規制溝部４０ｂは、回動板４０の回動中心を曲率中心とする円弧状に形成されている。また、規制溝部４０ｂは、上下方向で回動板４０を貫通するように形成されている。また、規制溝部４０ｂは、回動板４０の反時計方向端側に形成されている。
【００７４】
回動板４０には、ディスク４の上面に載っている１個の軸部材３２の一部分が入り込むスリット状の溝部４０ｄが形成されている。溝部４０ｄは、回動板４０の外周面（すなわち、水平方向における回動板４０の端面）から回動板４０の回動中心に向かって形成されている。また、溝部４０ｄは、上下方向で回動板４０を貫通するように形成されている。また、溝部４０ｄは、回動板４０の時計方向端側に形成されており、規制溝部４０ｂとの間に回動板４０の回動中心を挟むように配置されている。溝部４０ｄは、回動板４０の径方向の外側に配置される第１溝部４０ｅと、回動板４０の径方向における第１溝部４０ｅの内側端に繋がる第２溝部４０ｆとから構成されている。本形態の溝部４０ｄは、ディスク４の上面に載っている１個の軸部材３２の一部分が係合する係合部である。
【００７５】
回動板４０の径方向に直交する方向における第１溝部４０ｅの幅は、この方向における第２溝部４０ｆの幅よりも広くなっている。すなわち、回動板４０の回動中心側の溝部４０ｄの幅は、回動板４０の外周面側（水平方向における回動板４０の端面側）の溝部４０ｄの幅よりも狭くなっている。また、回動板４０の径方向に直交する方向における第１溝部４０ｅの中心とこの方向における第２溝部４０ｆの中心とは一致している。回動板４０の径方向に直交する方向における第１溝部４０ｅの幅は、軸部材３２の大径部３２ｂの外径よりもわずかに大きくなっており、この方向における第２溝部４０ｆの幅は、小径部３２ａの外径よりもわずかに大きくなっている。また、回動板４０の径方向における第２溝部４０ｆの長さは、小径部３２ａの長さよりも短くなっている。
【００７６】
そのため、図１３（Ａ）に示すように、小径部３２ａ側から軸部材３２が溝部４０ｄに入り込む場合には、軸部材３２の小径部３２ａ側の端面は、回動板４０の径方向における溝部４０ｄの内側端まで到達する。一方、図１３（Ｂ）に示すように、大径部３２ｂ側から軸部材３２が溝部４０ｄに入り込む場合には、軸部材３２の大径部３２ｂ側の端面は、第１溝部４０ｅと第２溝部４０ｆとの境界に形成される段差面までしか到達しない。
【００７７】
このように本形態では、小径部３２ａ側から溝部４０ｄに軸部材３２が入り込む場合には、軸部材３２の一部分が第２溝部４０ｆに配置されるが、大径部３２ｂ側から軸部材３２が溝部４０ｄに入り込む場合には、軸部材３２の一部分が第２溝部４０ｆに配置されない。すなわち、本形態では、軸部材３２の一端側から溝部４０ｄに軸部材３２が入り込んだときの軸部材３２の一端の位置と、軸部材３２の他端側から溝部４０ｄに軸部材３２が入り込んだときの軸部材３２の他端の位置とがずれている。なお、回動板４０の左後端側部分の下面とディスク４の上面との隙間、および、回動板４０の厚さは、溝部４０ｄの中に軸部材３２の一部分が入り込んで図１３に示す状態となるように設定されている。
【００７８】
エアシリンダ１２に圧縮空気が供給されておらず、ロッド１２ａが上側に突出している状態では、ロッド１２ａの上端側部分は、規制溝部４０ｂの中に配置されている。この状態で、ロータリーシリンダ１１に圧縮空気が供給されて回動板４０が時計方向へ回動すると、規制溝部４０ｂの反時計方向端にロッド１２ａが当接して、時計方向において回動板４０が位置決めされる（図１５（Ａ）参照）。また、ロータリーシリンダ１１に圧縮空気が供給されて回動板４０が反時計方向へ回動すると、規制溝部４０ｂの時計方向端にロッド１２ａが当接して、反時計方向において回動板４０が位置決めされる（図１５（Ｂ）参照）。
【００７９】
ガイド部材３６は、略長方形の平板状に形成されており、ガイド部材３６の厚さ方向と上下方向とが一致するように固定部材３７に固定されている。ガイド部材３６の下面は、固定部材３７の外環部の上面に当接している。上下方向から見たときのガイド部材３６の外形は、固定部材３７の外形とほぼ一致している。ガイド部材３６には、上下方向に貫通する貫通孔３６ａが形成されている。貫通孔３６ａの内周面の、前端側部分を除いた部分は、上下方向から見たときの形状が円弧状となる曲面部３６ｂとなっている。上下方向から見たときの曲面部３６ｂの曲率中心は、モータ１３の出力軸１３ａの中心Ｃ２と一致している。また、曲面部３６ｂの曲率半径は、固定部材３７の外環部の内周面の半径よりも小さくなっている。
【００８０】
貫通孔３６ａの内周面の、前端側部分は、上下方向から見たときの形状が直線状となる２個の平面部３６ｃ、３６ｄによって構成されている。平面部３６ｃは、右側に向かうにしたがって後ろ側へ向かうように傾斜する平面状に形成されており、平面部３６ｃの右後端は、曲面部３６ｂの時計方向端に繋がっている。平面部３６ｄは、左側に向かうにしたがって後ろ側へ向かうように傾斜する平面状に形成されており、平面部３６ｄの左後端は、曲面部３６ｂの反時計方向端に繋がり、平面部３６ｄの右前端は、平面部３６ｃの左前端に繋がっている。平面部３６ｃと平面部３６ｄとの境界部は、左右方向におけるガイド部材３６の中心よりも左側に配置されている。
【００８１】
ガイド部材３６の右前端側には、回動板４０および部品回動機構４３を配置するための切欠き部３６ｅが形成されている。切欠き部３６ｅは、回動板４０の全体が露出するように形成されている。また、切欠き部３６ｅは、回動板４０が後述の部品係合位置４０Ａにあるときに、部品配置部３７ｄが露出するように形成されており、部品配置部３７ｄに配置された軸部材３２を上側へ取り出すことが可能になっている。
【００８２】
貫通孔３６ａと切欠き部３６ｅとの間には、ディスク４上の軸部材３２を回動板４０の溝部４０ｄへ案内するためのガイド溝３６ｆが形成されている（図１２参照）。ガイド溝３６ｆは、平面部３６ｃと平面部３６ｄとの境界部から右前側に伸びる直線状に形成されている。このガイド溝３６ｆは、ガイド部材３６の下面から上側に向かって窪むように形成されている。ガイド溝３６ｆの幅は、軸部材３２の大径部３２ｂの外径よりもわずかに大きくなっている。ガイド溝３６ｆは、回動板４０が後述の部品係合位置４０Ａにあるときに、ディスク４上の軸部材３２を溝部４０ｄへ案内する機能を果たしている。
【００８３】
なお、回動板４０が後述の部品係合位置４０Ａにあるときには、図１２に示すように、ガイド溝３６ｆと溝部４０ｄとの間に隙間が形成されている。ガイド部材３６の、切欠き部３６ｅが形成されている部分の端面の一部分は、ガイド溝３６ｆと溝部４０ｄとの間で軸部材３２を案内するガイド面３６ｇとなっている。ガイド面３６ｇは、ガイド溝３６ｆの右前端に繋がるように形成されている。
【００８４】
本形態では、規制溝部４０ｂの反時計方向端にロッド１２ａが当接している位置に回動板４０があるときに、溝部４０ｄは、ディスク４上に配置されるとともにガイド溝３６ｆの延長線上に配置されている。そのため、規制溝部４０ｂの反時計方向端にロッド１２ａが当接している位置に回動板４０があるときに、ディスク４が反時計方向へ回転すると（具体的には、反時計方向へ偏心揺動回転すると）、図１５（Ａ）に示すように、ディスク４上の軸部材３２が溝部４０ｄに入り込む。また、この状態から、規制溝部４０ｂの時計方向端にロッド１２ａが当接する位置まで回動板１０が反時計方向へ回動すると、図１５（Ｂ）に示すように、溝部４０ｄに入り込んでいた軸部材３２が部品配置部３７ｄに配置される。
【００８５】
このように本形態では、回動板４０は、ディスク４が反時計方向へ回転するとディスク４上の軸部材３２が入り込む（係合する）位置に溝部４０ｄが配置される部品係合位置４０Ａ（図１５（Ａ）参照）と、部品配置部３７ｄまで溝部４０ｄが移動して溝部４０ｄに入り込んでいた軸部材３２が部品配置部３７ｄに配置される部品分離位置４０Ｂ（図１５（Ｂ）参照）との間で回動可能になっている。
【００８６】
検知機構４１、４２は、発光素子と受光素子とを有する反射型の光学式センサである。たとえば、検知機構４１、４２は、反射型のファイバセンサである。この検知機構４１、４２は、ガイド部材３６よりも上側に配置されている。検知機構４１、４２は、部品係合位置４０Ａに回動板４０があるときに、溝部４０ｄに入り込んでいる軸部材３２の向きを検知する。検知機構４１は、たとえば、回動板４０の径方向における溝部４０ｄの外側端に軸部材３２の一部分があるのか否かを検知できる位置に配置されている。検知機構４２は、第２溝部４０ｆに軸部材３２の一部分があるのか否かを検知できる位置に配置されている。なお、検知機構４１、４２は、近接センサであっても良い。
【００８７】
上述のように、小径部３２ａ側から溝部４０ｄに軸部材３２が入り込むと、軸部材３２の一部分が第２溝部４０ｆに配置されるが、大径部３２ｂ側から軸部材３２が溝部４０ｄに入り込むと、軸部材３２の一部分が第２溝部４０ｆに配置されない。そのため、検知機構４１で軸部材３２の一部分が検知されているにもかかわらず、検知機構４２で軸部材３２の一部分が検知されていない場合には、図１３（Ｂ）に示すように、大径部３２ｂ側から軸部材３２が溝部４０ｄに入り込んでいることが検知される。一方、検知機構４１および検知機構４２の両方で軸部材３２の一部分が検知されている場合には、図１３（Ａ）に示すように、小径部３２ａ側から軸部材３２が溝部４０ｄに入り込んでいることが検知される。
【００８８】
部品回動機構４３は、図１４に示すように、軸部材３２を把持する把持部材４６と、把持部材４６を回動可能に支持する支持部材４７と、把持部材４６を回動させるモータ４８と、モータ４８の動力を把持部材４６に伝達する動力伝達機構４９とを備えている。モータ４８は、ステッピングモータである。動力伝達機構４９は、たとえば、複数の歯車によって構成されている。支持部材４７は、固定部材３７の前端側に固定されている。動力伝達機構４９を介してモータ４８の動力が把持部材４６に伝達されると、把持部材４６は、水平方向を回動の軸方向として回動する。具体的には、動力伝達機構４９を介してモータ４８の動力が把持部材４６に伝達されると、把持部材４６は、前後方向を回動の軸方向として回動する。なお、図１２では、モータ４８および動力伝達機構４９の一部分の図示を省略している。
【００８９】
把持部材４６は、傾斜面である部品配置部３７ｄに配置された軸部材３２が転がり落ちて把持部材４６に載置される載置位置と、載置位置で把持部材４６に載置されて把持された軸部材３２を一方向へ９０°回動させて直立させる第１直立位置と、載置位置で把持部材４６に載置されて把持された軸部材３２を他方向へ９０°回動させて直立させる第２直立位置との間で回動可能となっている。把持部材４６は、把持部材４６が載置位置にあるときに、部品配置部３７ｄの前側かつ下側に配置される載置部４６ａを備えている（図１４参照）。
【００９０】
載置部４６ａは、たとえば、Ｕ溝状に形成されている。把持部材４６が載置位置にあるときに部品配置部３７ｄに軸部材３２が配置されると、傾斜面である部品配置部３７ｄを軸部材３２が転がり落ちて載置部４６ａに載置される。載置部４６ａは、把持部材４６が載置位置にあるときに、軸部材３２の中心位置が載置される位置に配置されている。上下方向から見たときに、回動板４０の回動中心と載置部４６ａとの距離は、回動板４０の、溝部４０ｄが形成された部分の半径よりも短くなっている。載置部４６ａには、空気の吸引孔が形成されており、この吸引孔には、配管を介して吸引ポンプ等の吸引機構が接続されている。吸引機構によって空気が吸引されると、載置部４６ａに載置された軸部材３２が把持部材４６に把持される。
【００９１】
（部品分離装置の動作）
部品分離装置３１では、ディスク４上に複数の軸部材３２が供給されると、軸部材３２がガイド溝３６ｆに向かって移動するように、かつ、ガイド溝３６ｆに入り込んだ軸部材３２がガイド溝３６ｆに沿って移動するように、ディスク４が時計方向および反時計方向へ偏心揺動回転をする。このときには、回動板４０は、部品係合位置４０Ａに配置されている。また、ディスク４は、最終的に回動板４０の溝部４０ｄに１個の軸部材３２の一部分が入り込むように反時計方向へ偏心揺動回転をする。このときには、ディスク４の偏心揺動回転によってディスク４上で軸部材３２が回動するため、溝部４０ｄに軸部材３２が入りやすくなる。
【００９２】
１個の軸部材３２の一部分が溝部４０ｄに入り込むと、検知機構４１によって、軸部材３２の一部分が溝部４０ｄに入り込んだことが検知される。また、検知機構４１と検知機構４２によって、溝部４０ｄに入り込んでいる軸部材３２の向きが検知される。軸部材３２の一部分が溝部４０ｄに入り込んだことが検知されると、回動板４０は、反時計方向へ回動して部品分離位置４０Ｂに移動する。
【００９３】
部品分離位置４０Ｂに回動板４０が移動すると、溝部４０ｄに入り込んでいた軸部材３２は、部品配置部３７ｄに配置される。すなわち、ディスク４上の軸部材３２の一部分が溝部４０ｄに係合している状態で回動板４０が回動すると、１個の軸部材３２が部品配置部３７ｄに配置される。具体的には、ディスク４上の軸部材３２の一部分が溝部４０ｄに入り込んでいる状態で回動板４０が回動すると、ディスク４上に配置されていた１個の軸部材３２が、ディスク４よりも外周側に配置された部品配置部３７ｄに配置される。このときには、軸部材３２の軸方向と左右方向とが一致するように部品配置部３７ｄに軸部材３２が配置される。部品配置部３７ｄに軸部材３２が配置されると、部品配置部３７ｄを軸部材３２が転がり落ちて、載置位置にある載置部４６ａに載置される。軸部材３２が載置部４６ａに載置されると、軸部材３２が吸引されて把持部材４６に把持される。
【００９４】
軸部材３２が把持部材４６に把持されると、部品回動機構４３は、検知機構４１、４２での検知結果に基づいて、載置位置から、第１直立位置または第２直立位置へ把持部材４６を回動させる。具体的には、検知機構４１、４２によって、小径部３２ａ側から軸部材３２が溝部４０ｄに入り込んでいることが検知されると、部品回動機構４３は、把持部材４６を第１直立位置へ回動させる。一方、検知機構４１、４２によって、大径部３２ｂ側から軸部材３２が溝部４０ｄに入り込んでいることが検知されると、部品回動機構４３は、把持部材４６を第２直立位置へ回動させる。
【００９５】
すなわち、検知機構４１、４２によって、小径部３２ａ側から軸部材３２が溝部４０ｄに係合していることが検知されると、部品回動機構４３は、把持した軸部材３２を一方向へ回動させて直立させ、検知機構４１、４２によって、大径部３２ｂ側から軸部材３２が溝部４０ｄに係合していることが検知されると、部品回動機構４３は、把持した軸部材３２を他方向へ回動させて直立させており、部品回動機構４３は、検知機構４１、４２によって小径部３２ａ側から軸部材３２が溝部４０ｄに入り込んでいることが検知されるときに軸部材３２の回動方向と、検知機構４１、４２によって大径部３２ｂ側から軸部材３２が溝部４０ｄに入り込んでいることが検知されるときの軸部材３２の回動方向とを変えている。
【００９６】
軸部材３２が直立すると、取出装置が軸部材３２を取り上げる。なお、部品配置部３７ｄに軸部材３２が配置されると、把持部材４６および把持部材４６と一緒に回動する軸部材３２と、回動板４０との干渉を防止するため、回動板４０は、部品分離位置４０Ｂから部品係合位置４０Ａへ戻る。
【００９７】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、ディスク４上の軸部材３２の一部分が溝部４０ｄに入り込んでいる状態で回動板４０が回動すると、１個の軸部材３２が部品配置部３７ｄに配置されるため、実施の形態１と同様に、複数の軸部材３２の中から１個の軸部材３２を取り出せるように、軸部材３２を確実に分離することが可能になる。また、本形態では、部品配置部３７ｄがディスク４の径方向においてディスク４の外周面よりも外側に配置されており、ディスク４上の軸部材３２の一部分が溝部４０ｄに入り込んでいる状態で回動板４０が回動すると、ディスク４上に配置されていた１個の軸部材３２がディスク４の外周面よりも外周側に配置された部品配置部３７ｄに配置されため、実施の形態１と同様に、複数の軸部材３２の中から１個の軸部材３２を取り出せるように、軸部材３２をより確実に分離することが可能になる。
【００９８】
本形態では、検知機構４１、４２によって、小径部３２ａ側から軸部材３２が溝部４０ｄに係合していることが検知されると、部品回動機構４３は、把持した軸部材３２を一方向へ９０°回動させて直立させ、検知機構４１、４２によって、大径部３２ｂ側から軸部材３２が溝部４０ｄに係合していることが検知されると、部品回動機構４３は、把持した軸部材３２を他方向へ９０°回動させて直立させている。そのため、本形態では、小径部３２ａ側から軸部材３２が溝部４０ｄに係合している場合、および、大径部３２ｂ側から軸部材３２が溝部４０ｄに係合している場合のいずれの場合であっても、部品分離装置３１で分離されて取出装置で取り出される軸部材３２の向きを一定にすることが可能になる。
【００９９】
本形態では、溝部４０ｄは、第１溝部４０ｅと第２溝部４０ｆとから構成されており、小径部３２ａ側から溝部４０ｄに軸部材３２が入り込むと、軸部材３２の一部分が第２溝部４０ｆに配置されるが、大径部３２ｂ側から軸部材３２が溝部４０ｄに入り込むと、軸部材３２の一部分が第２溝部４０ｆに配置されない。また、本形態では、検知機構４１は、たとえば、回動板４０の径方向における溝部４０ｄの外側端に軸部材３２の一部分があるのか否かを検知できる位置に配置され、検知機構４２は、第２溝部４０ｆに軸部材３２の一部分があるのか否かを検知できる位置に配置されている。そのため、本形態では、小径部３２ａの外径と大径部３２ｂの外径との差が小さくなっていても、検知機構４１、４２を用いて比較的容易に、溝部４０ｄに入り込んだ軸部材３２の向きを検知することが可能になる。
【０１００】
［実施の形態３］
（部品分離装置の構成）
図１６は、本発明の実施の形態３にかかる部品分離装置３１の一部分の平面図である。図１７は、図１６に示す部品分離装置３１で分離される部品６２を示す図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は正面図である。図１８（Ａ）、（Ｃ）、（Ｅ）は、図１６のＫ部の構成を説明するための拡大図であり、図１８（Ｂ）は、図１８（Ａ）のＭ−Ｍ方向から回動板４０および筒部材６２を示す図、図１８（Ｄ）は、図１８（Ｃ）のＮ−Ｎ方向から回動板４０および筒部材６２を示す図、図１８（Ｆ）は、図１８の（Ｅ）のＰ−Ｐ方向から回動板４０および筒部材６２を示す図である。図１９、図２０は、図１６に示す部品分離装置３１の動作を説明するための図である。
【０１０１】
実施の形態２では、部品分離装置３１で分離される部品３２は、軸状に形成される軸部材であるが、実施の形態３の部品分離装置３１で分離される部品６２は、図１７に示すように、筒状に形成される筒部材である。したがって、以下では、本形態の部品６２を「筒部材６２」とする。筒部材６２は、円筒状に形成されている。また、筒部材６２は、筒部材６２の軸方向の中心に対して非対称に形成されている。具体的には、図１７に示すように、筒部材６２の一端に、筒部材６２の他端側に向かって切込み６２ａが形成され、筒部材６２の他端には、切込み６２ａが形成されていない。切込み６２ａは、筒部材６２の軸心を横切る直線状に形成されている。以下では、実施の形態２の部品分離装置３１と共通する構成については、共通の符号を付して、その説明を省略または簡略化する。
【０１０２】
本形態の回動板４０には、溝部４０ｄに代えて、回動板４０の外周面（すなわち、水平方向における回動板４０の端面）から回動板４０の回動中心に向かって切り欠かれるように形成された切欠き部４０ｇが形成されている。切欠き部４０ｇは、回動板４０の反時計方向端に形成されている。回動板４０の径方向における切欠き部４０ｇの幅は、筒部材６２の長さ（軸方向の長さ）とほぼ等しくなっている。回動板４０の、切欠き部４０ｇよりも回動中心側の部分は、切欠き部４０ｇに入り込んだ筒部材６２の切込み６２ａに嵌る嵌合部４０ｈとなっている。すなわち、回動板４０には、切欠き部４０ｇよりも、回動板４０の回動中心側に配置される嵌合部４０ｈが形成されている。本形態では、切欠き部４０ｇと嵌合部４０ｈとによって、ディスク４の上面に載っている１個の筒部材６２が係合する係合部が構成されている。
【０１０３】
図１８（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、切込み６２ａが形成される筒部材６２の一端側から回動板４０の回動中心に向かって切欠き部４０ｇに筒部材６２が入り込むと、切込み６２ａに嵌合部４０ｈが嵌る。一方、図１８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、回動板４０の回動中心に向かって筒部材６２の他端側から切欠き部４０ｇに筒部材６２が入り込むと、筒部材６２の他端と嵌合部４０ｈの端面とが当接する。そのため、筒部材６２の一端側から切欠き部４０ｇに筒部材６２が入り込んだときの筒部材６２の一端の位置と、筒部材６２の他端側から切欠き部４０ｇに筒部材６２が入り込んだときの筒部材６２の他端の位置とがずれる。
【０１０４】
なお、回動板４０の回動中心に向かって筒部材６２の一端側から切欠き部４０ｇに筒部材６２が入り込む場合でも、切込み６２ａの位置によっては、図１８（Ｅ）、（Ｆ）に示すように、筒部材６２の一端と嵌合部４０ｈの端面とが当接して、切込み６２ａに嵌合部４０ｈが嵌らない場合も生じうる。しかしながら、図１８（Ｅ）、（Ｆ）に示す状態でディスク４が回転すると、水平方向を回動の軸方向としてディスク４上で筒部材６２が回動して、切込み６２ａに嵌合部４０ｈが嵌る。また、切込み６２ａに嵌合部４０ｈが嵌ると、その後、ディスク４が回転しても、筒部材６２は回動しない。また、回動板４０の左後端側部分の下面とディスク４の上面との隙間、および、回動板４０の厚さは、切込み６２ａに嵌合部４０ｈが嵌るように設定されている。
【０１０５】
ガイド部材３６には、ディスク４上の筒部材６２を回動板４０の切欠き部４０ｇへ案内するためのガイド溝３６ｈが形成されている。ガイド溝３６ｈは、ガイド溝３６ｈの幅が筒部材６２の外径よりもわずかに大きくなっている点を除いて、上述のガイド溝３６ｆと同様に形成されている。なお、本形態では、回動板４０が後述の部品係合位置４０Ａにあるときに、切欠き部４０ｇは、ガイド溝３６ｈの右前端に隣接している。そのため、本形態のガイド部材３６には、ガイド面３６ｇに相当するガイド面は形成されていない。
【０１０６】
また、本形態のガイド部材３６には、切欠き部４０ｇに入り込んだ筒部材６２を切欠き部４０ｇから外してディスク４の中心側へ戻すためのガイド溝３６ｊが形成されている。ガイド溝３６ｊは、貫通孔３６ａと切欠き部３６ｅとの間に形成されている。また、ガイド溝３６ｊは、切欠き部３６ｅの上端から上側に伸びる直線状に形成されている。このガイド溝３６ｊは、ガイド部材３６の下面から上側に向かって窪むように形成されている。ガイド溝３６ｊの幅は、筒部材６２の外径よりもわずかに大きくなっている。ガイド溝３６ｊは、回動板４０が後述の部品解放位置４０Ｃにあるときに、ディスク４の中心側へ筒部材６２を案内する機能を果たしている。
【０１０７】
実施の形態２と同様に、エアシリンダ１２に圧縮空気が供給されておらず、ロッド１２ａが上側に突出している状態では、ロッド１２ａの上端側部分は、規制溝部４０ｂの中に配置されている。この状態で、ロータリーシリンダ１１に圧縮空気が供給されて回動板４０が時計方向へ回動すると、規制溝部４０ｂの反時計方向端にロッド１２ａが当接して、時計方向において回動板４０が位置決めされる（図１９（Ａ）、図２０（Ａ）参照）。また、ロータリーシリンダ１１に圧縮空気が供給されて回動板４０が反時計方向へ回動すると、規制溝部４０ｂの時計方向端にロッド１２ａが当接して、反時計方向において回動板４０が位置決めされる（図１９（Ｂ）参照）。
【０１０８】
規制溝部４０ｂの反時計方向端にロッド１２ａが当接している位置に回動板４０があるときには、切欠き部４０ｇは、ディスク４上に配置されるとともにガイド溝３６ｈの延長線上に配置されている。そのため、規制溝部４０ｂの反時計方向端にロッド１２ａが当接している位置に回動板４０があるときに、ディスク４が反時計方向へ回転すると（具体的には、反時計方向へ偏心揺動回転すると）、図１９（Ａ）、図２０（Ａ）に示すように、ディスク４上の筒部材６２が切欠き部４０ｇに入り込む。また、この状態から、規制溝部４０ｂの時計方向端にロッド１２ａが当接する位置まで回動板１０が反時計方向へ回動すると、図１９（Ｂ）に示すように、切欠き部４０ｇに入り込んでいた筒部材６２が部品配置部３７ｄに配置される。
【０１０９】
一方、エアシリンダ１２に圧縮空気が供給されると、規制溝部４０ｂから外れる位置までロッド１２ａが下降する。ロッド１２ａが下降した状態でロータリーシリンダ１１に圧縮空気が供給されて回動板４０が時計方向へ回動すると、図２０（Ｂ）に示すように、切欠き部４０ｇがガイド溝３６ｊの延長線上に配置されるまで、回動板４０が回動する。この状態で、ディスク４が反時計方向へ回転すると、切欠き部４０ｇに入り込んでいたディスク４上の筒部材６２が切欠き部４０ｇから外れて、ディスク４の中心側へ移動する。
【０１１０】
このように本形態では、回動板４０は、ディスク４が反時計方向へ回転するとディスク４上の筒部材６２が入り込む位置に切欠き部４０ｇが配置される部品係合位置４０Ａ（図１９（Ａ）、図２０（Ａ）参照）と、部品配置部３７ｄまで切欠き部４０ｇが移動して切欠き部４０ｇに入り込んでいた筒部材６２が部品配置部３７ｄに配置される部品分離位置４０Ｂ（図１９（Ｂ）参照）と、ディスク４が反時計方向へ回転すると切欠き部４０ｇに入り込んでいたディスク４上の筒部材６２が切欠き部４０ｇから外れてディスク４の中心側へ移動する位置に切欠き部４０ｇが配置される部品解放位置４０Ｃ（図２０（Ｂ）参照）との間で回動可能になっている。また、部品係合位置４０Ａにある回動板４０が反時計方向へ回動すると、回動板４０が部品分離位置４０Ｂへ移動し、部品係合位置４０Ａにある回動板４０が時計方向へ回動すると、回動板４０が部品解放位置４０Ｃへ移動する。
【０１１１】
本形態でも、検知機構４１、４２は、部品係合位置４０Ａに回動板４０があるときに、切欠き部４０ｇに入り込んでいる筒部材６２の向きを検知する。検知機構４１は、たとえば、回動板４０の径方向における切欠き部４０ｇの中心位置に筒部材６２の一部分があるのか否かを検知できる位置に配置されている。検知機構４２は、嵌合部４０ｈに筒部材６２の一部分があるのか否かを検知できる位置に配置されている。なお、図１６では、検知機構４１、４２の図示を省略している。
【０１１２】
上述のように、切込み６２ａが形成される筒部材６２の一端側から切欠き部４０ｇに筒部材６２が入り込むと切込み６２ａに嵌合部４０ｈが嵌り、筒部材６２の他端側から切欠き部４０ｇに筒部材６２が入り込むと筒部材６２の他端と嵌合部４０ｈの端面とが当接する。そのため、検知機構４１で筒部材６２の一部分が検知されているにもかかわらず、検知機構４２で筒部材６２の一部分が検知されていない場合には、図１８（Ａ）に示すように、筒部材６２の他端側から切欠き部４０ｇに筒部材６２が入り込んでいることが検知される。一方、検知機構４１および検知機構４２の両方で筒部材６２の一部分が検知されている場合には、図１８（Ｂ）に示すように、筒部材６２の一端側から切欠き部４０ｇに筒部材６２が入り込んでいることが検知される。
【０１１３】
（部品分離装置の動作）
部品分離装置３１では、ディスク４上に複数の筒部材６２が供給されると、筒部材６２がガイド溝３６ｈに向かって移動するように、かつ、ガイド溝３６ｈに入り込んだ筒部材６２がガイド溝３６ｈに沿って移動するように、ディスク４が時計方向および反時計方向へ偏心揺動回転をする。このときには、回動板４０は、部品係合位置４０Ａに配置されている。また、ディスク４は、最終的に回動板４０の切欠き部４０ｇに１個の筒部材６２の一部分が入り込むように反時計方向へ偏心揺動回転をする。１個の筒部材６２が切欠き部４０ｇに入り込むと、検知機構４１によって、筒部材６２が切欠き部４０ｇに入り込んだことが検知される。また、検知機構４１と検知機構４２によって、切欠き部４０ｇに入り込んでいる筒部材６２の向きが検知される。
【０１１４】
筒部材６２の一端側から切欠き部４０ｇに筒部材６２が入り込んでいることが検知されると、図１９に示すように、回動板４０は、反時計方向へ回動して部品分離位置４０Ｂに移動する。すなわち、ロータリーシリンダ１１は、部品係合位置４０Ａから部品分離位置４０Ｂに回動板４０を回動させる。部品分離位置４０Ｂに回動板４０が移動すると、切欠き部４０ｇに入り込んでいた筒部材６２は、部品配置部３７ｄに配置される。すなわち、切欠き部４０ｇと嵌合部４０ｈとによって構成される係合部にディスク４上の筒部材６２が係合している状態で回動板４０が回動すると、１個の筒部材６２が部品配置部３７ｄに配置される。具体的には、ディスク４上の筒部材６２が切欠き部４０ｇに入り込んで切込み６２ａに嵌合部４０ｈが嵌っている状態で回動板４０が回動すると、ディスク４上に配置されていた１個の筒部材６２が、ディスク４よりも外周側に配置された部品配置部３７ｄに配置される。このときには、筒部材６２の軸方向と左右方向とが一致するように部品配置部３７ｄに筒部材６２が配置される。
【０１１５】
部品配置部３７ｄに筒部材６２が配置された後、回動板４０が部品分離位置４０Ｂから部品係合位置４０Ａへ移動すると、切込み６２ａから嵌合部４０ｈが外れる。また、筒部材６２が吸引されて把持部材４６に把持される。本形態では、把持部材４６は、部品配置部３７ｄに配置された筒部材６２を把持部材４６が吸引して把持する把持位置と、把持位置で把持された筒部材６２を一方向へ９０°回動させて直立させる直立位置との間で回動可能となっており、筒部材６２が把持部材４６に把持されると、部品回動機構４３は、把持位置から直立位置へ把持部材４６を９０°回動させる。
【０１１６】
一方、筒部材６２の他端側から切欠き部４０ｇに筒部材６２が入り込んでいることが検知されると、エアシリンダ１２に圧縮空気が供給されてロッド１２ａが下降するとともに、図２０に示すように、回動板４０が時計方向へ回動して回動板４０が部品解放位置４０Ｃへ移動する。すなわち、ロータリーシリンダ１１は、部品係合位置４０Ａから部品分離位置４０Ｃに回動板４０を回動させる。また、回動板４０が部品解放位置４０Ｃに配置された状態で、ディスク４が反時計方向へ回転すると、切欠き部４０ｇに入り込んでいたディスク４上の筒部材６２が切欠き部４０ｇから外れて、ディスク４の中心側へ移動する。
【０１１７】
回動板４０が時計方向へ回動して部品係合位置４０Ａから部品分離位置４０Ｃへ移動するときには、切欠き部４０ｇに入り込んでいる筒部材６２が切欠き部４０ｇから外れないように、ディスク４が反時計方向へ回転している。なお、回動板４０が部品係合位置４０Ａから部品分離位置４０Ｃへ移動するときの、切欠き部４０ｇからの筒部材６２の外れを防止するための吸引機構が設けられても良い。この場合には、たとえば、切欠き部４０ｇよりも、回動板４０の回動中心側に、かつ、回動板４０の上面に、吸引ポンプ等の吸引機構が接続された細いチューブが配置され、回動板４０が部品係合位置４０Ａから部品分離位置４０Ｃへ移動するときには、筒部材６２がチューブの先端に向かって吸引される。あるいは、筒部材６２がチューブの先端に吸着される。
【０１１８】
（本形態の主な効果）
本形態でも、実施の形態１、２と同様に、複数の筒部材６２の中から１個の筒部材６２を取り出せるように、筒部材６２をより確実に分離することが可能になる。また、本形態では、切込み６２ａが形成される筒部材６２の一端側から切欠き部４０ｇに筒部材６２が入り込むと、切込み６２ａに嵌合部４０ｈが嵌るが、筒部材６２の他端側から切欠き部４０ｇに筒部材６２が入り込むと、筒部材６２の他端と嵌合部４０ｈの端面とが当接するため、実施の形態２と同様に、検知機構４１、４２を用いて比較的容易に、切欠き部４０ｇに入り込んだ筒部材６２の向きを検知することが可能になる。
【０１１９】
本形態では、回動板４０は、筒部材６２の一端側から切欠き部４０ｇに筒部材６２が入り込んでいることが検知されると部品分離位置４０Ｂに移動し、筒部材６２の他端側から切欠き部４０ｇに筒部材６２が入り込んでいることが検知されると部品解放位置４０Ｃへ移動する。そのため、本形態では、部品配置部３７ｄに配置される筒部材６２の向きを一定にすることが可能になる。また、本形態では、部品回動機構４３が部品配置部３７ｄに配置された筒部材６２を把持して一方向へ９０°回動させて直立させているため、部品分離装置３１で分離されて取出装置で取り出される筒部材６２の向きを一定にすることが可能になる。
【０１２０】
［他の実施の形態］
実施の形態１では、たとえば、部品係合位置１０Ａから部品分離位置１０Ｂへ回動板１０が回動するときにシム２がガイド溝６ｃに引っ掛かり、回動板１０が部品分離位置１０Ｂまで回動しないときに、回動板１０を部品解放位置１０Ｃへ移動させて、ディスク４を反時計方向へ回転させることで、凹部１０ｄに入り込んでいるシム２を凹部１０ｄから外している。この他にもたとえば、シム２がガイド溝６ｃに引っ掛かり、回動板１０が部品分離位置１０Ｂまで回動しないときに、回動板１０を部品係合位置１０Ａに配置し、ディスク４を時計方向へ回転させることで、凹部１０ｄに入り込んでいるシム２を凹部１０ｄから外しても良い。
【０１２１】
実施の形態１において、回動板１０の上面から凹部１０ｄに通じる空気の吸引孔を形成するとともに、この吸引孔に空気の吸引機構を接続しても良い。この場合には、凹部１０ｄに入り込んだ１枚のシム２を吸引した状態で部品係合位置１０Ａから部品分離位置１０Ｂへ回動板１０を回動させることができるため、１枚のシム２をより確実に分離することが可能になる。
【０１２２】
また、実施の形態１において、ディスク４の下側であって、かつ、部品係合位置１０Ａに回動板１０があるときの凹部１０ｄの下側に空気の吸引機構を設けるとともに、上下方向から見たときにディスク４の径方向におけるディスク４の、吸引機構が設けられる範囲に、網目状（メッシュ状）をなす網目部をディスク４の周方向で輪帯状に形成しても良い。この場合には、万が一、部品係合位置１０Ａにある回動板１０の凹部１０ｄに２枚のシム２が重なって入り込んでも、網目部を介して吸引機構によって下側のシム２を吸引した状態で部品係合位置１０Ａから部品分離位置１０Ｂへ回動板１０を回動させることで、１枚のシム２を部品配置部７ｄに配置することが可能になるため、１枚のシム２を確実に分離することが可能になる。また、この場合において、回動板１０の上面から凹部１０ｄに通じる空気の吸引孔を形成するとともに、この吸引孔に空気の吸引機構を接続しても良い。
【０１２３】
実施の形態１では、凹部１０ｄにシム２の一部分が入り込んでいるが、凹部１０ｄにシム２の全体が入り込んでも良い。この場合には、凹部１０ｄは、たとえば、上下方向から見たときの形状がＵ形状となるように形成される。また、実施の形態１において、部品配置部７ｄに固定部材７を貫通する貫通孔を形成して、部品配置部７ｄに配置されるシム２を落下させても良い。また、実施の形態１では、ディスク４の下側に押上機構２０が配置されているが、ディスク４の下側に押上機構２０が配置されていなくても良い。
【０１２４】
実施の形態２では、検知機構４１、４２は、部品係合位置４０Ａに回動板４０があるときに溝部４０ｄに入り込んでいる軸部材３２の向きを検知できる位置に配置されているが、検知機構４１、４２は、部品分離位置４０Ｂに回動板４０があるときに溝部４０ｄに入り込んでいる軸部材３２の向きを検知できる位置に配置されても良いし、部品係合位置４０Ａから部品分離位置４０Ｂに回動板４０が回動する途中で溝部４０ｄに入り込んでいる軸部材３２の向きを検知できる位置に配置されても良い。また、検知機構４１、４２は、載置部４６ａに載置された軸部材３２の向きを検知できる位置に配置されても良い。
【０１２５】
実施の形態２では、部品回動機構４３は、検知機構４１、４２での検知結果に基づいて、軸部材３２の回動方向を変えているが、部品回動機構４３は、検知機構４１、４２での検知結果に基づいて、軸部材３２の回動量を変えても良い。すなわち、部品回動機構４３は、検知機構４１、４２によって、小径部３２ａ側から軸部材３２が溝部４０ｄに入り込んでいることが検知されたときに、軸部材３２を一方向へ９０°回動させ、大径部３２ｂ側から軸部材３２が溝部４０ｄに入り込んでいることが検知されたときに、軸部材３２を同じ方向へ２７０°回動させても良い。
【０１２６】
実施の形態２では、検知機構４１、４２での検知結果に基づいて、部品回動機構４３での軸部材３２の回動方向を変えているが、実施の形態２において、実施の形態３のように、検知機構４１、４２での検知結果に基づいて、回動板４０の回動方向を変えても良い。すなわち、たとえば、検知機構４１、４２によって、小径部３２ａ側から軸部材３２が溝部４０ｄに入り込んでいることが検知されたときに、部品係合位置４０Ａから部品分離位置４０Ｂに回動板４０を回動させて、軸部材３２を部品配置部３７ｄに配置し、大径部３２ｂ側から軸部材３２が溝部４０ｄに入り込んでいることが検知されたときに、部品係合位置４０Ａから部品解放位置Ｃに回動板４０を回動させて、溝部４０ｄに入り込んでいる軸部材３２を溝部４０ｄから外してディスク４の中心側へ移動させても良い。この場合には、溝部４０ｄの中に軸部材３２の全体が入り込むように溝部４０ｄが形成される。また、この場合には、実施の形態３のガイド溝３６ｊに相当するガイド溝がガイド部材３６に形成される。
【０１２７】
また、実施の形態３では、検知機構４１、４２での検知結果に基づいて、回動板４０の回動方向を変えているが、実施の形態３において、実施の形態２のように、検知機構４１、４２での検知結果に基づいて、部品回動機構４３での筒部材６２の回動方向を変えても良い。この場合には、切欠き部４０ｇに筒部材６２の全体が入り込まなくても良い。また、実施の形態２、３では、部品回動機構４３は、軸部材３２、筒部材６２が直立するように（すなわち、軸部材３２、筒部材６２の軸方向が上下方向と一致するように）軸部材３２、筒部材６２を回動させているが、部品回動機構４３は、軸部材３２、筒部材６２の軸方向が上下方向に対して傾くように軸部材３２、筒部材６２を回動させても良い。
【０１２８】
実施の形態２では、軸部材３２が入り込む溝部４０ｄが回動板４０に形成されているが、実施の形態３のように軸部材３２が入り込む切欠き部が回動板４０に形成されても良い。また、実施の形態３では、筒部材６２が入り込む切欠き部４０ｇが回動板４０に形成されているが、実施の形態２のように筒部材６２が入り込む溝部が回動板４０に形成されても良い。また、実施の形態３では、回動板４０の、切欠き部４０ｇよりも回動中心側の部分が、切欠き部４０ｇに入り込んだ筒部材６２の切込み６２ａに嵌る嵌合部４０ｈとなっているが、たとえば、切欠き部４０ｇに入り込んだ筒部材６２の切込み６２ａに嵌る軸部材が回動板４０に設けられていても良い。
【０１２９】
実施の形態２、３において、部品分離装置３１で分離される部品は、軸部材３２および筒部材６２以外の部品であっても良い。たとえば、部品分離装置３１で分離される部品は、一端側のみにＤカット加工が施された軸部材であっても良いし、一端側のみに面取り加工が施された円筒状の筒部材であっても良いし、一端面のみに孔が形成された六角孔付き止めネジであっても良い。この場合には、これらの部品が一端側から溝部や切欠き部に入り込んだときの部品の一端の位置と、他端側から溝部や切欠き部に入り込んだときの部品の他端の位置とがずれるように、溝部や切欠き部が形成される。また、実施の形態２、３では、動力伝達機構４９を介してモータ４８の動力が把持部材４６に伝達されると、把持部材４６は、水平方向を回動の軸方向として回動するが、把持部材４６は、水平方向に対して傾いた方向を回動の軸方向として回動しても良い。
【０１３０】
実施の形態２、３において、部品分離装置３１は、反射型の光学式センサである２個の検知機構４１、４２を備えているが、部品分離装置３１は、２個の検知機構４１、４２に代えて、１個の画像センサを備えていても良い。この場合には、１個の画像センサを用いて、溝部４０ｄに入り込んでいる軸部材３２の向きや、切欠き部４０ｇに入り込んでいる筒部材６２の向きを検知する。なお、この場合には、溝部４０ｄは、第１溝部４０ｅのみによって構成されても良い。
【０１３１】
実施の形態１では、部品分離装置１で１枚のシム２が分離されているが、部品分離装置１で２枚以上の所定枚数のシム２が分離されるように、部品分離装置１が構成されても良い。すなわち、２枚以上の所定枚数のシム２が入り込むように凹部１０ｄが形成され、２枚以上の所定枚数のシム２が部品配置部７ｄに配置されても良い。また、実施の形態２、３では、部品分離装置３１で１個の軸部材３２、筒部材６２が分離されているが、部品分離装置３１で２個以上の所定個数の軸部材３２、筒部材６２が分離されるように、部品分離装置３１が構成されても良い。すなわち、２個以上の所定個数の軸部材３２、筒部材６２が入り込むように溝部４０ｄ、切欠き部４０ｇが形成され、部品配置部３７ｄに２個以上の所定個数の軸部材３２、筒部材６２が配置されても良い。
【０１３２】
実施の形態２、３では、部品配置部３７ｄは、ディスク４の径方向においてディスク４の外周面よりも外側に配置されているが、軸部材３２、筒部材６２を分離することができるのであれば、分離される軸部材３２、筒部材６２が配置される部品配置部がディスク４上に設けられても良い。また、実施の形態１においても、シム２を分離することができるのであれば、分離されるシム２が配置される部品配置部がディスク４上に設けられても良い。
【０１３３】
上述した形態では、回動部材としての回動板１０、４０は平板状に形成されているが、回動部材は平板状に形成されていなくても良い。たとえば、回動部材は、アーム状に形成されていても良い。また、上述した形態では、ディスク４の回転中心Ｃ１とモータ１３の出力軸１３ａの中心Ｃ２とがずれていて、ディスク４が偏心揺動回転をしているが、ディスク４の回転中心Ｃ１とモータ１３の出力軸１３ａの中心Ｃ２とが一致していてディスク４が通常の回転をしても良い。また、上述した形態において、回動板１０、４０を回動させる回動機構は、モータであっても良い。この場合には、モータを制御することで回動板１０、４０の停止位置を制御することが可能になるため、エアシリンダ１２が不要になる。
【符号の説明】
【０１３４】
１、３１  部品分離装置
２  シム（部品）
４  ディスク
５  回転機構
６、３６  ガイド部材
６ｃ、３６ｆ、３６ｈ  ガイド溝
７ｄ、３７ｄ  部品配置部
１０、４０  回動板（回動部材）
１０Ａ、４０Ａ  部品係合位置
１０Ｂ、４０Ｂ  部品分離位置
１０Ｃ、４０Ｃ  部品解放位置
１０ｄ  凹部（係合部）
１１  ロータリーシリンダ（エアシリンダ、回動機構）
２０  押上機構
３２  軸部材（部品）
４０ｄ  溝部（係合部）
４０ｇ  切欠き部（係合部の一部）
４０ｈ  嵌合部（係合部の一部）
４１、４２  検知機構
４３  部品回動機構
６２  筒部材（部品）
６２ａ  切込み
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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