(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
(A)ヘッド本体と、(B)そのヘッド本体に昇降可能に保持されたノズル保持具と、(C)そのノズル保持具を前記ヘッド本体に対して昇降させる第１昇降装置と、(D)前記ノズル保持具によってそのノズル保持具に対して相対的に昇降可能に保持され、部品を吸着保持する吸着ノズルと、(E)前記第１昇降装置により前記ノズル保持具とともに昇降させられ、前記吸着ノズルを前記ノズル保持具に対して相対的に昇降させる第２昇降装置とを備え、前記第１昇降装置によって前記ノズル保持具を基板に向かう方向である前進方向に移動させるとともに、前記第２昇降装置によって前記吸着ノズルを前記前進方向に移動させて、部品を基板に装着させる部品装着ヘッドと、
その部品装着ヘッドの動作を制御する制御装置と
含んで構成され、
前記第２昇降装置が、
前記吸着ノズルを前記ノズル保持具に対して後退させる向きへ付勢する付勢部材と、
前記ノズル保持具および前記吸着ノズルに対して相対的に昇降可能に設けられ、前記吸着ノズルに設けられた被係合部に係合する係合部材と、
その係合部材を昇降させるアクチュエータと
を有し、前記アクチュエータが、前記係合部材を前記前進方向に移動させることで、その係合部材を前記吸着ノズルの前記被係合部に係合させ、さらに、前記係合部材が前記被係合部に係合した状態でその係合部材を前記前進方向に移動させることで、前記吸着ノズルを、前記付勢部材の付勢力に対抗して前進させるように構成され、
前記制御装置が、
前記第２昇降装置の前記アクチュエータによって前記係合部材を前記前進方向へ移動させ、その係合部材が前記被係合部に係合する上下方向における位置である係合位置を検出する係合位置検出部を備えた部品装着機。
【請求項２】
当該部品装着機が、前記係合部材に作用する上下方向の作用力を検出する作用力検出器を備え、
前記制御装置が、
部品を装着させる際に、前記作用力検出器によって検出された作用力に基づいて、前記第２昇降装置の前記アクチュエータにより、前記係合部材と前記吸着ノズルとの間に作用する力を制御することで、部品に加わる荷重を制御するように構成され、
前記係合位置検出部が、
前記作用力検出器によって検出された作用力の変化に基づいて、前記係合部材が前記吸着ノズルの前記被係合部に係合したことを検出する請求項１に記載の部品装着機。
【請求項３】
前記制御装置が、
部品に加わる荷重の制御を行う前に、前記係合位置検出部によって検出された前記係合位置に基づいて前記アクチュエータを制御して、前記係合部材を前記吸着ノズルの前記被係合部に係合する位置まで移動させるように構成された請求項２に記載の部品装着機。
【請求項４】
前記制御装置が、
前記第１昇降装置によって前記ノズル保持具を昇降させることと同時に、前記係合部材を前記吸着ノズルの前記被係合部に係合する位置まで移動させるように構成された請求項３に記載の部品装着機。
【請求項５】
前記係合部材を前記被係合部に係合する位置まで移動させる速度が、部品に加わる荷重の制御を行う際に前記係合部材を移動させる速度より、速くされた請求項３または請求項４に記載の部品装着機。
【請求項６】
前記部品装着ヘッドが、それぞれが前記吸着ノズルである複数の吸着ノズルを備え、
前記係合位置検出部が、前記複数の吸着ノズルの各々の前記係合位置を検出して記憶するように構成され、
前記制御装置が、
前記係合部材を前記複数の吸着ノズルの各々の前記被係合部に係合する位置まで移動させる際に、記憶された前記複数の吸着ノズルの各々の前記係合位置に基づいて前記アクチュエータを制御するように構成された請求項３ないし請求項５のいずれか１つに記載の部品装着機。
【請求項７】
前記部品装着ヘッドが、前記ノズル保持具に対して前記吸着ノズルを交換可能とされ、
前記制御装置が、
前記係合位置検出部によって検出された前記係合位置に基づいて、前記吸着ノズルの交換が正常に行われたか否かを判定するように構成された請求項１ないし請求項６のいずれか１つに記載の部品装着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基板に部品を装着する部品装着機に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献に記載された部品装着機は、それの主体となる部品装着ヘッドが、(A)ヘッド本体と、(B)そのヘッド本体に昇降可能に保持されたノズル保持具と、(C)そのノズル保持具を前記ヘッド本体に対して昇降させる第１昇降装置と、(D)そのノズル保持具によってそのノズル保持具に対して昇降可能に保持され、部品を吸着保持する吸着ノズルと、(E) 第１昇降装置によりノズル保持具とともに昇降させられ、吸着ノズルをノズル保持具に対して昇降させる第２昇降装置とを備え、第１昇降装置によってノズル保持具を基板に向かう方向である前進方向に移動させるとともに、第２昇降装置によって吸着ノズルを前進方向に移動させて、部品を基板に装着させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第ＷＯ２０１４／０８０４７２Ａ１号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の部品装着機は、改良の余地が多分に残されており、改良を施すことにより、そのような部品装着機の実用性を向上させることが可能である。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高い部品装着機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の部品装着機は、
第２昇降装置が、(e-1)吸着ノズルをノズル保持具に対して後退させる向きへ付勢する付勢部材と、(e-2)ノズル保持具および吸着ノズルに対して相対的に昇降可能に設けられ、吸着ノズルに設けられた被係合部に係合する係合部材と、(e-3)係合部材を昇降させるアクチュエータとを有し、そのアクチュエータが、係合部材を前進方向に移動させることで、その係合部材を吸着ノズルの被係合部に係合させ、さらに、係合部材が被係合部に係合した状態でその係合部材を前進方向に移動させることで、吸着ノズルを、付勢部材の付勢力に対抗して前進させるように構成され、
制御装置が、第２昇降装置のアクチュエータによって係合部材を前進方向へ移動させ、その係合部材が被係合部に係合する上下方向における位置である係合位置を検出する係合位置検出部を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の部品装着機は、例えば、部品装着作業の際に、第２昇降装置のアクチュエータを制御して部品に加わる荷重を制御する構成とされた場合に、係合位置検出部によって、あらかじめ、係合部材が吸着ノズルの被係合部に係合する位置を検出しておくことで、その部品に加わる荷重の制御を行う前に、係合部材を被係合部に当接させるまでの動作を早くし、サイクルタイムを向上させることが可能である。また、本発明の部品装着機は、例えば、吸着ノズルをノズル保持具に対して交換可能に構成された場合に、係合位置検出部によって検出された係合位置を、正常な場合における位置と比較することで、吸着ノズルの交換が正常に交換されたか否かを判定することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態である部品装着機の全体図である。
【図２】図１に示す部品装着ヘッドの正面図である。
【図３】図２に示す昇降装置によって上下方向移動させられるノズルユニットの吸着ノズル周辺を示す図であり、(a)が一部断面正面図、(b)が(a)におけるＡ視図である。
【図４】図１に示す制御装置によって実行される部品装着作業のフローチャートである。
【図５】本実施形態の部品装着機において、部品装着の際の部品装着ヘッドの動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態である部品装着機の一例を、図を参照しつつ説明する。なお、本発明は、下記実施形態の他、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。
【０００９】
＜部品装着機の構成＞
本発明の一実施形態である部品装着機１０を、図１の斜視図に示す。基板に部品を装着する作業は、複数の種類の部品を基板に装着するために、複数の部品装着機１０が配置される。図１には、それら複数の部品装着機１０のうちの２つのものを示し、そのうちの１つのものは、外装パネルを外した状態のものを示している。部品装着機１０は、ベース２０と、ベース２０に上架されたビーム２２と、ベースに配設された基板コンベア装置２４と、当該部品装着機１０の正面側においてベース２０に交換可能に取り付けられた複数の部品フィーダ２６と、それら複数の部品フィーダ２６から供給される部品を保持してその部品を基板に装着するために離脱させる部品装着ヘッド２８と、ビーム２２に配設されて部品装着ヘッド２８を移動させるヘッド移動装置３０と、自身の制御を司る制御装置３２とを含んで構成されている。
【００１０】
次に、図２を参照しつつ、部品装着ヘッド２８について説明する。部品装着ヘッド２８は、ロータリーヘッドであり、回転軸線まわりに回転させられるリボルバ４０と、そのリボルバ４０に保持された複数のノズルユニット４２を有している。リボルバ４０は、部品装着ヘッド２８のヘッド本体４４に、回転可能に支持されている。複数のノズルユニット４２の各々は、吸着ノズル５０と、リボルバ４０の回転軸線に平行に延びて吸着ノズル５０を自身の下端において保持するノズル保持具としてのノズル保持軸５２とを含んで構成される。それら複数のノズルユニット４２は、リボルバ４０の回転軸線を中心とする一円周上に、等角度ピッチで配設されている。そして、各ノズルユニット４２は、自身の軸線方向、つまり、上下方向に移動可能、かつ、自転可能に保持されている。なお、図示は省略するが、本部品装着機１０において、リボルバ４０は、６本のノズルユニット４２を保持するものとなっている。
【００１１】
なお、ノズルユニット４２の各々は、ノズルユニット４２の上端下面側とリボルバ４０の上面との間に配設された圧縮コイルスプリング５４によって上方に向かって付勢されており、通常は、上昇させられた位置にある。
【００１２】
リボルバ４０は、同軸的に設けられた電動モータであるリボルバ回転用モータ６０によって回転させられる。また、２つのギヤ６２，６４が形成された回転体６６が、リボルバ４０と同軸的に回転可能に配設されている。それらのうちの一方のギヤ６２には、ノズル回転用モータ６８の出力軸に固定されたピニオン７０が噛合しており、もう一方のギヤ６４には、各ノズル保持軸５２の上端に形成されたピニオン７２が噛合している。したがって、ノズル回転用モータ６８によってピニオン７０が回転させられることで回転体６６が回転させられ、複数のノズルユニット４２の各々が、一斉に、自身の軸線まわりに回転させられる。なお、リボルバ回転用モータ６０およびノズル回転用モータ６８は、エンコーダ付きのモータであり、回転角を制御可能なものである。
【００１３】
各ノズルユニット４２のノズル保持軸５２は、図３(a)に示すように、下端部に装着穴８０が設けられた軸本体８２と、それに着脱可能な筒状のスリーブ８４とを有している。スリーブ８４は、吸着ノズル５０を軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に保持した状態で、装着穴８０に着脱される。つまり、吸着ノズル５０は、スリーブ８４を介して軸本体８２に嵌め合わされ、スリーブ８４は、嵌め合わされた後はノズル保持軸５２の一部として機能する。換言すれば、ノズル保持具であるノズル保持軸５２は、軸本体８２とスリーブ８４とを含んで構成されており、吸着ノズル５０とスリーブ８４とが一体的に軸本体８２に対して交換可能とされている。なお、吸着ノズル５０とスリーブ８４とが一体化された吸着ノズルアセンブリは、部品の基板への装着作業中において、装着される部品に応じて、ノズルストッカ８６（図１参照）に保持された別の吸着ノズルアセンブリと自動的に交換されるようになっている。
【００１４】
吸着ノズル５０は、軸部８８とフランジ部９０を有しており、軸部８８の中間部には、直径方向に貫通して上下方向に長い１対の長孔９２が設けられている。一方、スリーブ８４には、その長穴７２と向かい合う位置に１対の孔９４が設けられている。それら１対の孔７４と１対の長孔９２とを挿通するようにして、ピン９６がスリーブ８４に固定されている。このピン９６のスリーブ８４から延び出した両端部は、ノズル保持軸５２の軸本体８２の下端部に形成された１対のスロット９８に係合している。
【００１５】
詳しくは、それら１対のスロット９８の各々は、図３(b)に示すように、軸本体８２の下端から上向きの延びた後、直角に曲がって周方向に延び、さらにその先端から下方へ垂下した形状となっている。そして、ピン９６は、それの両端部の各々が１対のスロット９８に沿って嵌め入れられることで、１対のスロット９８の垂下した部分に係合している。その状態においては、ピン９６は、ノズル保持軸５２の軸本体８２，スリーブ８４，吸着ノズル５０の軸部８８を貫通しており、それら三者の相対回転を禁止することとなる。つまり、ノズル保持軸５２が軸線周りに回転させられると、吸着ノズル５０も回転させられるのである。
【００１６】
また、ピン９６は、圧縮コイルスプリング１００および係止環１０２を含んで構成されるロック機構によって、下方に付勢され、１対のスロット９８に係合した状態で軸本体８２に固定される。つまり、スリーブ８４は、軸本体８２に対して上下方向に移動不能とされている。一方、吸着ノズル５０は、軸部８８に設けられた長孔９２により、その長孔９２の長さに応じた分だけ、スリーブ８４に対して、つまり、ノズル保持軸５２に対して、上下方向に移動可能とされている。また、吸着ノズル５０の軸部８８の上端にはフランジ部材１０４が固定されており、そのフランジ部材１０４の下面とスリーブ８４の上面との間に設けられた付勢部材としての圧縮コイルスプリング１０６によって、吸着ノズル５０は、上方に付勢される。図３に示す状態では、そのスプリング１０６によって、吸着ノズル５０は、長孔９２とピン９６によって定まる可動範囲における上昇端に位置させられている。
【００１７】
ノズル保持軸５２の軸本体８２には、エアの給排のための保持軸側通路１１０が設けられており、装着穴８０に連通している。また、吸着ノズル５０には、軸線に沿って延びて上端から下端まで貫通するノズル側通路１１２が設けられている。つまり、そのノズル側通路１１２は、装着穴８０を介して、保持軸側通路１１０に連通している。そして、そのノズル側通路に負圧が供給されることによって、図３に示すように、吸着ノズル５０の先端に部品Ｐが吸着され、その部品Ｐが、吸着ノズル５０の先端において、部品装着ヘッド２８に保持される。
【００１８】
部品装着ヘッド２８は、複数のノズルユニット４２のうちの１つのものを、部品の保持および離脱のために昇降させるノズルユニット昇降装置１２０を備えている。そのノズルユニット昇降装置１２０は、複数のノズルユニット４２のうち、一円周上における設定された位置（設定位置）にある１つのものを昇降させる。そのノズルユニット昇降装置１２０は、ねじ軸１２２とナット１２４によって構成されるねじ機構１２６と、ヘッド本体４４に固定されてねじ軸１２２を回転させる昇降用モータ１２８とを主体として構成される。ナット１２４には、昇降駆動部材１３０が固定されており、昇降用モータ１２８によるねじ軸１２２の回転によって、ナット１２４とともに昇降駆動部材１３０が、上下方向に移動させられるようになっている。
【００１９】
昇降駆動部材１３０は、本体部１３２と、その本体部１３２から垂下したアーム部１３４と、そのアーム部１３４の上方側の部分から側方に突出してノズルユニット４２の上端に係合する係合部１３６を有している。ノズルユニット昇降装置１２０は、昇降用モータ１２８による昇降駆動部材１３０の下降によって、係合部１３６が設定位置に位置するノズルユニット４２の上端に接し、その状態で、圧縮スプリング５４の付勢力に抗して、そのノズルユニット４２を下降させるようになっている。以上のような構成から、本部品装着機１０においては、ノズル保持具としてのノズル保持軸５２を昇降させる昇降装置は、ノズルユニット昇降装置１２０と圧縮コイルスプリング５４とを含んで構成されている。
【００２０】
昇降駆動部材１３０のアーム部１３４の下端には、吸着ノズル５０による部品Ｐの保持・離脱の際に、部品Ｐと吸着ノズル５０との間に作用する力である部品ノズル間力Ｆを調整する部品ノズル間力調整装置１５０が設けられている。その部品ノズル間力調整装置１５０は、部品を部品フィーダ２６から受け取る場合に、吸着ノズル５０と部品Ｐとが当接する際の衝撃を緩和するとともに、部品Ｐを基板に装着する場合に、部品Ｐと基板とが接触する際の衝撃を緩和するために用いられる。また、部品ノズル間力調整装置１５０は、部品Ｐを基板に装着する場合には、部品Ｐを一定の力で基板に押し付けるために用いられるのである。
【００２１】
部品ノズル間力調整装置１５０は、吸着ノズル５０のフランジ部９０の上方に位置する状態で保持された係合部材としての係合ピン１５２と、その係合ピン１５２を昇降駆動部材１３０に対して上下方向に移動させるアクチュエータとしてのリニアモータ１５４とを含んで構成される。部品ノズル間力調整装置１５０は、係合ピン１５２を昇降駆動部材１３０に対して下降させて、その係合ピン１５２を吸着ノズル５０のフランジ部９０の上面に当接させ、さらに、係合ピン１５２を下降させることで、吸着ノズル５０をノズル保持軸５２に対して下降させることができる。したがって、このように構成された部品ノズル間力調整装置１５０は、部品の保持・離脱の際に、リニアモータ１５４への供給電流を制御することで、係合ピン１５２がフランジ部９０を押す力、つまり、吸着ノズル５０を部品Ｐに押し付ける力を制御することができるのである。
【００２２】
なお、係合ピン１５２には、その係合ピン１５２に作用する上下方向の作用力を検出する作用力検出器としてのロードセル１５６が設けられている。そのロードセル１５６は、通常、スプリング１０６が付勢力に依拠して吸着ノズル５０に作用させる上向きの力と、部品Ｐの保持・離脱の際に部品Ｐあるいは部品Ｐを介して基板が吸着ノズル５０に作用させる上向きの力との和を、作用力として検出する。そして、吸着ノズル５０に作用する上向きの力は、リニアモータ１５４が係合ピン１５０に作用させる下向きの力の反力と考えることができるため、そのロードセル１５６の検出結果を用いて、リニアモータ１５４への供給電流が制御されるようになっている。
【００２３】
以上のような構成から、本部品装着機１０は、ノズル保持具としてのノズル保持軸５２をヘッド本体４４に対して相対的に昇降させる第１昇降装置と、吸着ノズル５０をノズル保持軸５２に対して相対的に昇降させる第２昇降装置とを備えていると考えることができる。先に述べたように、第１昇降装置は、ノズルユニット昇降装置１２０と圧縮コイルスプリング５４とを含んで構成されている。また、第２昇降装置は、部品ノズル間力調整装置１５０と圧縮コイルスプリング１０６とを含んで構成される。第２昇降装置について詳しく説明すれば、第２昇降装置は、部品ノズル間力調整装置１５０によって、係合ピン１５２を吸着ノズル５０のフランジ部９０の上面に当接させた状態でリニアモータ１５４によって係合ピン１５２を下降させることで、吸着ノズル５０をスプリング１０６の付勢力に対抗して下降させるとともに、スプリング１０６によって、下降させられた吸着ノズル５０を付勢力により上昇させるように構成されているのである。
【００２４】
＜部品装着時における制御＞
本部品装着機１０の制御は、制御装置３２によって行われる。制御装置３２は、通常、コンベア装置２４，部品フィーダ２６，部品装着ヘッド２８，ヘッド移動装置３０等の動作を制御して、部品を基板に装着する作業を行う。その部品装着作業については、詳細な説明は省略し、部品装着ヘッド２８が保持した部品Ｐを基板に装着する際の部品装着ヘッドの制御についてのみ、図４に示すフローチャートを参照しつつ説明を行うこととする。
【００２５】
まず、部品装着ヘッド２８は、コンベア装置２４により保持された基板上の部品装着位置に、ヘッド移動装置３０によって移動させられる（ステップ１：以下、「Ｓ１」と略称する。他のステップについても同様とする）。部品装着ヘッド２８が部品装着位置まで移動させられると、第１昇降装置のノズルユニット昇降装置１２０によって、ノズルユニット４２の下降が開始させられる（Ｓ４）。また、第１昇降装置によるノズルユニット４２の下降と同時に、第２昇降装置の部品ノズル間力調整装置１５０において、リニアモータ１５４による係合ピン１５２の下降が開始させられる（Ｓ４）。
【００２６】
なお、図５に示すように、ノズルユニット４２は、ノズルユニット昇降装置１２０によって、部品装着ヘッド２８が保持した部品Ｐの下面と、その部品Ｐの装着位置における基板Ｓの上面との差が、定められた高低差ΔＨとなる位置まで、下降させられるようになっている（Ｓ５）。また、係合ピン１５２は、吸着ノズル５０のフランジ部９０に当接させられるまで、下降させられる（Ｓ５）。なお、ノズルユニット４２の下降量ｈ１と、係合ピン１５２の下降量ｈ２とは、予め演算されており（Ｓ２，Ｓ３）、その目標となる位置に早期に到達するように、比較的速い速度で下降させられる。
【００２７】
ノズルユニット４２が目標となる位置まで下降させられるとともに、係合ピン１５２が吸着ノズル５０のフランジ部９０に当接させられると、第２昇降装置の部品ノズル間力調整装置１５０において、リニアモータ１５４によって、係合ピン１５２をさらに下降させることで、吸着ノズル５０をノズル保持軸５２に対して下降させる（Ｓ６）。ちなみに、その吸着ノズル５０を下降させる速度、つまり、係合ピン１５２を下降させる速度は、先に述べた吸着ノズル５０のフランジ部９０に当接させるまでの速度より遅く、比較的遅い速度で下降させられるようになっている。
【００２８】
そして、その吸着ノズル５０をノズル保持軸５２に対して下降させることによって、部品Ｐを基板Ｓに押し付けることになるのであるが、本部品装着機１０は、先にも述べたように、部品ノズル間力調整装置１５０によって、部品Ｐを基板Ｓに押し付ける際に、部品Ｐに加わる荷重が制御される（Ｓ６）。
【００２９】
つまり、部品の装着の際、部品が基板に当接するまでは、スプリング１０６を圧縮させつつ吸着ノズル５０をノズル保持軸５２に対して下降させるべく、リニアモータ１５４への電流を漸増させる。そして、部品の基板への当接が、ロードセル１５６によって検出される作用力の変化に基づいて検出され、その時点から、部品が設定された力（設定押付力）で基板に押し付けられるように、目標作用力を維持するためのフィードバック制御に変更される。当接の際には、大きな力が部品にかかるが、部品に加わる力を小さくするために、そのフィードバック制御によって、リニアモータ１５４に供給される電流が減少させられる。その結果、リニアモータ１５４が発揮する力が小さくされて、クッション的な効果が得られることになる。
【００３０】
フィードバック制御の応答性が悪い場合には、当接の際に部品にかかる力が大きくなる。本部品装着機１０では、高周波制御が可能とされており、部品の基板への当接が検出されるや否や、制御装置３２は反力が設定押付力と等しくなるようにリニアモータ１５４への供給電流が制御される。その結果、反力の変動が小さく抑制されるのであり、当接時における衝撃が部品Ｐに損傷を与えることのない大きさに抑制される。
【００３１】
リニアモータ１５４が吸着ノズル５０を下降させる方向に作用させる力、つまり、リニアモータ１５４の発生させる力は、スプリング１０６から吸着ノズル５０に作用する作用力や、部品を介して基板から吸着ノズル５０に作用する作用力の反力と考えることができ、概して、リニアモータ１５４に実際に供給されている電流に応じたものとなる。したがって、リニアモータ１５４への実際の供給電流をモニタすることによって、リニアモータ１５４が発生させる力、つまり、吸着ノズル５０への作用力をモニタすることが可能である。そのことを利用して、リニアモータ１５４が吸着ノズル５０に作用する力の目標である目標作用力を、リニアモータ１５４が発生させるように、実際の供給電流に基づくフィードバック制御を行うことで、上述の制御を実行することも可能である。そのような制御を行う場合、実際に供給されている電流を検出する電流検出器が、ロードセル１５６に代わって、作用力検出器として機能することになる。
【００３２】
＜部品装着作業前のキャリブレーション＞
複数のノズルユニット４２の各々において、吸着ノズル５０のフランジ部９０の高さには、ばらつきが存在する。そして、部品装着作業の際に、サイクルタイムを短くするという観点からすれば、係合ピン１５２を吸着ノズル５０のフランジ部９０に確実に当接させることが望ましい。そのため、本部品装着機１０においては、部品装着作業を行う前に、キャリブレーションとして、係合ピン１５２がフランジ部９０に当接するまでのその係合ピン１５２の下降量ｈ２の測定が行われる。
【００３３】
そのキャリブレーションでは、まず、部品ノズル間力調整装置１５０のリニアモータ１５４に電流が供給され、ノズルユニット昇降装置１２０に対応する位置にあるノズルユニット４２に対して、係合ピン１５２が比較的遅い速度で下降させられる。制御装置３２は、ロードセル１５６によって検出される作用力をモニタリングしており、その作用力が急激に大きくなった時に、係合ピン１５２がフランジ部９０に当接したと判断するようになっている。
【００３４】
制御装置３２は、複数のノズルユニット４２のうちの計測したものに対し、係合ピン１５２がフランジ部９０に当接するまでの係合ピン１５２の下降量ｈ２、換言すれば、リニアモータ１５４のストロークを記憶する。そして、制御装置３２は、リボルバ４０を回転させつつ、そのリボルバ４０に保持された複数のノズルユニット４２のすべてに対して、順次、係合ピン１５２の下降量ｈ２を計測し、それらを記憶するのである。
【００３５】
なお、係合ピン１５２の下降量ｈ２が、設計値から定まる閾範囲外にある場合には、ノズル保持軸５２に対してノズルアセンブリが正常に装着されていない虞があるため、警告が出されるようになっている。特に、係合ピン１５２の下降量が、閾範囲を超えて大きくなってしまった場合には、ノズル保持軸５２がノズルアセンブリを保持していないと判断される。つまり、本部品装着機１０は、部品装着作業の際に用いられる係合ピン１５２の下降量ｈ２の計測と、ノズルアセンブリの装着状態の確認とが、同時に行われるようになっているのである。
【００３６】
また、本部品装着機１０は、前述したように、別のノズルアセンブリに自動的に交換されるようになっているが、交換された後にも、そのノズルアセンブリが交換されたノズルユニット４２に対して、上記の係合ピン１５２の下降量ｈ２の計測とノズルアセンブリの装着状態の確認とが行われるようになっている。
【００３７】
部品装着作業において、部品を基板に装着させる直前には、比較的遅い速度で部品を基板に近づけ、部品が基板に当接する際の負荷を軽減することが一般的である。上述のように構成された本部品装着機１０によれば、ノズルユニット４２の下降量ｈ１と、係合ピン１５２が吸着ノズル５０のフランジ部９０に当接するまでの下降量ｈ２とを、部品装着作業の前に計測しておくことで、比較的速い動作で、部品を基板に接近させることが可能であり、部品装着作業におけるサイクルタイムの向上が図られているのである。
【符号の説明】
【００３８】
１０：部品装着機    ２８：部品装着ヘッド    ３２：制御装置    ４２：ノズルユニット    ４４：ヘッド本体    ５０：吸着ノズル    ５２：ノズル保持軸〔ノズル保持具〕    ５４：圧縮コイルスプリング〔第１昇降装置〕    ８４：スリーブ〔ノズル保持具〕    ９０：フランジ部〔被係合部〕    ８６：ノズルストッカ    １０６：圧縮コイルスプリング〔付勢部材，第２昇降装置〕    １２０：ノズルユニット昇降装置〔第１昇降装置〕    １５０：部品ノズル間力調整装置〔第２昇降装置〕    １５２：係合ピン〔係合部材〕    １５４：リニアモータ〔アクチュエータ〕    １５６：ロードセル〔作用力検出器〕
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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