(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械本体と、
前記作業機械本体に取り付けられた作業機と、
前記作業機を駆動する油圧シリンダと、
前記油圧シリンダを駆動する圧油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記油圧シリンダへの圧油の流れを制御するコントロールバルブと、
前記油圧ポンプと前記コントロールバルブとを接続する吐出管路と、
前記コントロールバルブを駆動するパイロット圧を出力するパイロットポンプと、
前記油圧ポンプ及び前記パイロットポンプを駆動する原動機と、
前記パイロットポンプから出力されたパイロット圧を操作に応じて減圧し前記コントロールバルブを駆動する操作信号を生成する操作装置と、
前記油圧シリンダからの戻り圧油を蓄えるアキュムレータを備え、
前記コントロールバルブは、前記油圧ポンプの前記吐出管路の接続先を切り換えて前記油圧シリンダのボトム油室、ロッド油室及びタンクの少なくとも１つに接続し、中立位置のときに前記吐出管路を前記タンクに接続する作業機械において、
前記コントロールバルブをバイパスして前記油圧シリンダのボトム油室と前記油圧ポンプの前記吐出管路を接続すると共に前記アキュムレータを設置したバイパス管路と、
前記バイパス管路における前記油圧シリンダのボトム油室と前記アキュムレータの間に設けた蓄圧用の制御弁と、
前記バイパス管路における前記アキュムレータと前記油圧ポンプの前記吐出管路の間に設けた放出用の制御弁と、
前記原動機の回転数が設定値未満になったら前記放出用の制御弁を開く制御を行う制御装置を備え、
前記原動機の回転数が設定値未満になったら、前記アキュムレータから放出される圧油は、前記吐出管路から前記コントロールバルブを通って前記タンクに排出されることを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械において、前記制御装置は、
前記原動機の回転数が前記設定値未満か否かを判定する回転状態判定部と、
前記回転状態判定部の判定結果に基づき前記原動機の回転数が前記設定値未満であると判定された場合に前記放出用の制御弁を開く指令信号を出力する蓄圧油制御部を備えていることを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項２に記載の作業機械において、
前記原動機の回転数を検出する回転数センサ、又は前記パイロットポンプが出力するパイロット圧を検出する圧力センサを備えており、
前記回転状態判定部は、前記回転数センサ又は前記圧力センサの信号に基づき前記原動機の回転数が前記設定値未満か否かを判定することを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項２に記載の作業機械において、
前記原動機の回転数を検出する回転数センサと、
前記原動機を制御する制御装置であって、前記回転数センサで検出された検出結果に基づき前記原動機の回転状態の判定信号を出力する原動機制御装置を備え、
前記回転状態判定部は、前記原動機制御装置の判定信号に基づき前記原動機の回転状態が不良であると判定された場合に前記原動機の回転数が前記設定値未満であることを識別する識別信号を出力することを特徴とする作業機械。
【請求項５】
請求項２に記載の作業機械において、
前記原動機の回転数を検出する回転数センサと、
前記原動機の起動を指令する原動機スイッチを備え、
前記回転状態判定部は、前記原動機スイッチから起動指令信号が入力され、かつ前記回転数センサで検出された前記原動機の回転数が前記設定値未満である場合に、前記原動機の回転数が前記設定値未満であることを識別する識別信号を出力することを特徴とする作業機械。
【請求項６】
請求項２に記載の作業機械において、
前記バイパス管路における前記蓄圧用の制御弁と前記放出用の制御弁の間から分岐し前記コントロールバルブをバイパスして前記タンクに接続するタンク管路と、
前記タンク管路を開閉するタンク弁を備え、
前記蓄圧油制御部は、前記原動機の回転数が前記設定値未満であることが識別された場合に前記放出用の制御弁と共に前記タンク弁を開くことを特徴とする作業機械。
【請求項７】
請求項２に記載の作業機械において、前記放出用の制御弁は、前記蓄圧油制御部の指令信号により励磁されて閉じる電磁駆動式でノーマルオープン型の制御弁であることを特徴とする作業機械。
【請求項８】
請求項１に記載の作業機械において、前記放出用の制御弁は、前記パイロットポンプが出力するパイロット圧が入力されて閉じる油圧駆動式でノーマルオープン型の制御弁であることを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の作業機械に関し、特に位置エネルギーを回収し回生するアキュムレータを備えた作業機械に係る。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベル等の作業機械は、ブーム、アーム、バケット等から構成され、油圧ポンプから油圧アクチュエータに圧油を供給することにより上下に回動する作業機を持つ。この作業機が自重により下降する際の位置エネルギーを回収し再利用すれば原動機動力の消費が抑えられる。そこで油圧アクチュエータからの戻り圧油をアキュムレータに蓄えることで位置エネルギーを回収し、蓄えた圧油を放出して油圧アクチュエータに供給することで位置エネルギーを回生する作業機械がある。ただ、この種の作業機械ではアキュムレータに圧油が蓄えられたまま長時間放置されるとアキュムレータ内のガス室のガスが圧油に溶け出し、ガスを再封入しないとアキュムレータの蓄圧性能が低下してしまう恐れがある。これを防止するために、手動操作でアキュムレータ内の蓄圧油が放出される他、キーオフ操作により作業機械の原動機を停止させた場合にも自動的に蓄圧油を放出される油圧制御システムが開示されている（特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４８３１６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の油圧制御システムでは、手動操作かキーオフ操作がされたことをトリガとしてアキュムレータ内の蓄圧油の放出処理を実行する。そのためエンスト等、キーオフ操作によらずに原動機が停止した場合に蓄圧油は放出されない。原動機を再始動せずにオペレータが降車する場合、アキュムレータ内の蓄圧油が放出されていないことを意識して手動操作によりアキュムレータ内の蓄圧油を放出しなければアキュムレータに圧油が蓄えられたままになる恐れがある。【０００５】
本発明の目的は、原動機が停止した場合等にアキュムレータ内の蓄圧油が自動的に放出されて蓄圧油にガスが溶け出すことを抑制することができる作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、作業機械本体と、前記作業機械本体に取り付けられた作業機と、前記作業機を駆動する油圧シリンダと、前記油圧シリンダを駆動する圧油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記油圧シリンダへの圧油の流れを制御するコントロールバルブと、前記油圧ポンプと前記コントロールバルブとを接続する吐出管路と、前記コントロールバルブを駆動するパイロット圧を出力するパイロットポンプと、前記油圧ポンプ及び前記パイロットポンプを駆動する原動機と、前記パイロットポンプから出力されたパイロット圧を操作に応じて減圧し前記コントロールバルブを駆動する操作信号を生成する操作装置と、前記油圧シリンダからの戻り圧油を蓄えるアキュムレータを備え、前記コントロールバルブは、前記油圧ポンプの前記吐出管路の接続先を切り換えて前記油圧シリンダのボトム油室、ロッド油室及びタンクの少なくとも１つに接続し、中立位置のときに前記吐出管路を前記タンクに接続する作業機械において、前記コントロールバルブをバイパスして前記油圧シリンダのボトム油室と前記油圧ポンプの前記吐出管路を接続すると共に前記アキュムレータを設置したバイパス管路と、前記バイパス管路における前記油圧シリンダのボトム油室と前記アキュムレータの間に設けた蓄圧用の制御弁と、前記バイパス管路における前記アキュムレータと前記油圧ポンプの前記吐出管路の間に設けた放出用の制御弁と、前記原動機の回転数が設定値未満になったら前記放出用の制御弁を開く制御を行う制御装置を備え、前記原動機の回転数が設定値未満になったら、前記アキュムレータから放出される圧油は、前記吐出管路から前記コントロールバルブを通って前記タンクに排出される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、原動機が停止した場合等にアキュムレータ内の蓄圧油が自動的に放出されて蓄圧油にガスが溶け出すことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る作業機械の代表例である油圧ショベルの外観構成を表す側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る作業機械に備えられた油圧システムの要部を表す回路図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る作業機械に備えられた回転状態判定部による識別信号の出力手順を表すフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態に係る作業機械に備えられた蓄圧油制御部による蓄圧油量の制御手順を表すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係る作業機械に備えられた油圧システムの要部を表す回路図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る作業機械に備えられた回転状態判定部による識別信号の出力手順を表すフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態に係る作業機械に備えられた油圧システムの要部を表す回路図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係る作業機械に備えられた蓄圧油制御部による蓄圧油量の制御手順を表すフローチャートである。
【図９】本発明の第４実施形態に係る作業機械に備えられた油圧システムの要部を表す回路図である。
【図１０】本発明の第４実施形態に係る作業機械に備えられた蓄圧油制御部による蓄圧油量の制御手順を表すフローチャートである。
【図１１】本発明の第５実施形態に係る作業機械に備えられた油圧システムの要部を表す回路図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
【００１０】
（第１実施形態）
・作業機械
図１は本発明に係る作業機械の代表例である油圧ショベルの外観構成を表す側面図である。以下の説明において断り書きのない場合は運転席の前方（同図中では左方向）を機体の前方とする。但し、油圧ショベルの例示は本発明の適用対象を限定するものではなく、上下に回動する作業機を持つ作業機械であれば、クレーン等の他種の作業機械にも本発明は適用され得る。
【００１１】
図１に示した油圧ショベルは、走行体１及び旋回体２を有する作業機械本体と、作業機（フロント作業機）３を備えている。走行体１は作業機械の下部構造体であり、左右の履帯４を有するクローラ式のものである。但し、固定式の作業機械の場合には、地面に固定したポスト等を走行体に代わる下部構造体として備える場合がある。旋回体２は旋回輪６を介して走行体１の上部に旋回可能に設けられ、左側前部に運転室７を備えている。但し、走行体１と旋回体２のように下部構造体が上部構造体に対して旋回する構造に限らず、下部構造体に対して上部構造体が旋回しない構造とする場合もある。運転室７内には、オペレータが座る運転席（不図示）、オペレータが操作する操作装置（図２の操作装置２５等）が配置されている。作業機３は、旋回体２の前部に回動可能に取り付けたブーム１１、ブーム１１の先端に回動可能に連結したアーム１２、アーム１２の先端に回動可能に連結したバケット１３を備えている。
【００１２】
油圧ショベルはまた、左右の走行モータ１５、旋回モータ１６、ブームシリンダ１７、アームシリンダ１８及びバケットシリンダ１９を備えている。これらは油圧アクチュエータである。左右の走行モータ１５は、走行体１の左右の履帯４をそれぞれ駆動する。旋回モータ１６は旋回輪６を駆動して走行体１に対して旋回体２を旋回させる。ブームシリンダ１７はブーム１１を上下に駆動する。アームシリンダ１８はアーム１２をダンプ側（開く側）及びクラウド側（掻き込む側）に駆動する。バケットシリンダ１９はバケット１３をダンプ側及びクラウド側に駆動する。
【００１３】
・油圧システム
図２は本発明の第１実施形態に係る作業機械に備えられた油圧システムの要部を表す回路図である。同図に示したように、図１に示した作業機械には油圧シリンダ２０を駆動する油圧システムが備わっている。油圧シリンダ２０は作業機３を駆動する油圧アクチュエータであり、本実施形態ではブームシリンダ１７である場合を説明するが、油圧シリンダ２０をアームシリンダ１８又はバケットシリンダ１９とすることもできる。この油圧システムは、油圧ポンプ２１、コントロールバルブ２２、パイロットポンプ２３、エンジン２４、操作装置２５、アキュムレータ２６、制御弁２７，２８、油圧システムコントローラ３０等を備えている。
【００１４】
油圧ポンプ２１は例えば可変容量型のポンプであり、タンクに貯留された作動油を吸い込んで油圧シリンダ２０を駆動する圧油として吐出管路２１ａに吐出する。吐出管路２１ａはコントロールバルブ２２に接続している。図示していないが吐出管路２１ａにはリリーフ弁が設けられており、リリーフ弁によって吐出管路２１ａの最大圧が規定されている。パイロットポンプ２３は固定容量型で、コントロールバルブ２２を駆動する操作信号の元圧となるパイロット圧を出力する。油圧ポンプ２１及びパイロットポンプ２３の駆動軸はエンジン２４の出力軸に連結されており、油圧ポンプ２１及びパイロットポンプ２３はエンジン２４で駆動される。パイロットポンプ２３の吐出管路にはパイロットリリーフ弁２３ａが設けられていて、パイロットリリーフ弁２３ａによってパイロット圧の上限値が規定されている。
【００１５】
エンジン２４は原動機であってディーゼルエンジン等の内燃機関である。またエンジン２４はキースイッチ等のエンジンスイッチ（原動機スイッチ）３５の操作で起動し、エンジン２４の回転数（エンジン回転数Ｎ）は回転数センサ３６で検出される。運転時のエンジン回転数Ｎ（目標回転数Ｎｔ）はエンジンコントロールダイヤル３７によって設定される。エンジンスイッチ３５、回転数センサ３６及びエンジンコントロールダイヤル３７の信号はエンジンコントローラ（原動機制御装置）３８に入力され、これら信号に応じてエンジンコントローラ３８はエンジン２４を制御する。例えばエンジンスイッチ３５から起動（稼働）を指令する信号が入力されている間、エンジンコントローラ３８は回転数センサ３６の検出結果（検出信号）であるエンジン回転数Ｎがエンジンコントロールダイヤル３７で設定された目標回転数Ｎｔに近付くように燃料噴射量を制御したりする。またエンジンコントローラ３８は、回転数センサ３６から入力されたエンジン回転数Ｎの他、回転数センサ３６で検出されたエンジン回転数Ｎに基づきエンジン２４の回転状態の判定信号Ｆ１を油圧システムコントローラ３０の回転状態判定部３１に出力する。エンジン２４の回転状態の判定信号Ｆ１は、例えば作業機械が作業するのに不十分な回転数か否かを識別する信号である。作業機械が作業するのに不十分な回転数とは、例えばエンジン回転数Ｎが目標回転数Ｎｔを基準に例えばＮｔより低く設定した設定値Ｎｓ未満の回転数であり、エンストしそうな状況やエンストした状況もこの設定値Ｎｓで判定できる。
【００１６】
操作装置２５はパイロットポンプ２３から出力されたパイロット圧を操作に応じて減圧しコントロールバルブ２２を駆動する操作信号（油圧信号）を生成する油圧パイロット式のレバー装置である。操作装置２５は操作レバーでパイロット弁（減圧弁）２５ａを操作する構成である。パイロット弁２５ａの一次ポートにはパイロットポンプ２３が接続し、レバー操作方向に対応して設けた２つの二次ポートにはコントロールバルブ２２の操作ポート２２ａ，２２ｂが各接続している。操作レバーを一方側に傾斜操作すると操作量に応じてパイロットポンプ２３のパイロット圧が減圧され、これにより生成された操作信号がコントロールバルブ２２の操作ポート２２ａに出力される。操作レバーを他方側に傾斜操作すると同様に生成された操作信号がコントロールバルブ２２の操作ポート２２ｂに出力される。
【００１７】
コントロールバルブ２２は油圧ポンプ２１から油圧シリンダ２０への圧油の流れを制御する方向切換弁であり、本実施形態では油圧駆動式の３位置切換弁で構成してある。コントロールバルブ２２は、ボトム管路２０ａを介して油圧シリンダ２０のボトム油室に、ロッド管路２０ｂを介して油圧シリンダ２０のロッド油室に、タンク管路を介してタンクに接続されている。コントロールバルブ２２のスプールが駆動されることによって油圧ポンプ２１の吐出管路２１ａの接続先がボトム油室、ロッド油室及びタンクの少なくとも１つに切り換わる。具体的にはコントロールバルブ２２のスプールは両側からばねで押されており、無操作時はスプールが中立位置にあって吐出管路２１ａをタンクにのみ接続する。例えばコントロールバルブ２２の操作ポート２２ａに操作信号が入力されると、スプールが図中の上側に移動して吐出管路２１ａがタンク管路及びボトム管路２０ａに接続する。スプール移動量が増すにつれてボトム管路２０ａに流れる割合が増し、ボトム油室に対する供給流量が増加する。ボトム油室に圧油が供給されると油圧シリンダ２０が伸長してブーム１１が上昇し、ロッド油室から押し出された戻り油はコントロールバルブ２２を介してタンクに排出される。反対にコントロールバルブ２２の操作ポート２２ｂに操作信号が入力されると、スプールが図中の下側に移動して吐出管路２１ａがタンク管路及びロッド管路２０ｂに接続する。スプール移動量が増すにつれてロッド管路２０ｂに流れる割合が増し、ロッド油室に対する供給流量が増加する。ロッド油室に圧油が供給されると油圧シリンダ２０が収縮してブーム１１が下降し、ボトム油室から押し出された戻り油はコントロールバルブ２２を介してタンクに排出される。
【００１８】
アキュムレータ２６は作業機３が下降する際に油圧シリンダ２０のボトム油室から押し出される戻り圧油を回生エネルギーとして蓄える回生装置である。本実施形態では、油圧シリンダ２０のボトム油室（ボトム管路２０ａ）と油圧ポンプ２１の吐出管路２１ａとがバイパス管路４１によってコントロールバルブ２２をバイパスして接続されている。アキュムレータ２６はこのバイパス管路４１に設置されている。またバイパス管路４１には、油圧シリンダ２０のボトム油室とアキュムレータ２６の間に位置するように蓄圧用の制御弁２７が、またアキュムレータ２６と油圧ポンプ２１の吐出管路２１ａの間に位置するように放出用の制御弁２８が設けられている。これら制御弁２７，２８は油圧システムコントローラ３０の蓄圧油制御部３２の指令信号で駆動される電磁駆動式の制御弁であり、開閉弁でも良いが本実施形態では比例電磁弁を用いている。本実施形態における蓄圧用の制御弁２７はノーマルクローズ型の電磁弁であり、通常時はアキュムレータ２６と油圧シリンダ２０のボトム油室との接続を遮断している。蓄圧油制御部３２からの指令信号でソレノイドが励磁されると制御弁２７が開いてアキュムレータ２６に油圧シリンダ２０のボトム油室を接続する。放出用の制御弁２８はノーマルオープン型の電磁弁であり、通常時はアキュムレータ２６を油圧ポンプ２１の吐出管路２１ａに接続している。蓄圧油制御部３２からの指令信号でソレノイドが励磁されると制御弁２８が閉じ、アキュムレータ２６と油圧ポンプ２１の吐出管路２１ａとの接続が遮断される。
【００１９】
なお、蓄圧用の制御弁２７とアキュムレータ２６の間にはチェック弁４２が、放出用の制御弁２８と油圧ポンプ２１の吐出管路２１ａの間にはチェック弁４３が設けられている。これらチェック弁４２，４３によってバイパス管路４１の油の流通方向は油圧ポンプ２１の吐出管路２１ａに合流する方向のみに限定される。これにより油圧ポンプ２１の吐出油がアキュムレータ２６に流入したり、アキュムレータ２６内の蓄圧油が油圧シリンダ２０のボトム管路２０ａに流れ込んだりすることがない。
【００２０】
また、コントロールバルブ２２の操作ポート２２ａとパイロット弁２５ａを繋ぐパイロットラインには、操作ポート２２ａに掛かる圧力（油圧シリンダ２０の伸長を指示する操作信号Ｐ１の大きさ）を測定する圧力センサ５１が設けられている。同様にコントロールバルブ２２の操作ポート２２ｂとパイロット弁２５ａを繋ぐパイロットラインには、操作ポート２２ｂに掛かる圧力（油圧シリンダ２０の収縮を指示する操作信号Ｐ２の大きさ）を測定する圧力センサ５２が設けられている。油圧ポンプ２１の吐出管路２１ａにおけるコントロールバルブ２２より上流側の部分には、油圧ポンプ２１の吐出圧力を測定する圧力センサ５３が設けられている。またバイパス管路４１におけるチェック弁４２、放出用の制御弁２８及びアキュムレータ２６で挟まれた部分には、アキュムレータ２６内の蓄圧油の圧力を測定する圧力センサ５４が設けられている。これら圧力センサ５１−５４は油圧システムコントローラ３０に電気的に接続しており、圧力センサ５１−５４の検出信号が油圧システムコントローラ３０に入力される。
【００２１】
油圧システムコントローラ３０は、エンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓ未満になったら放出用の制御弁２８を開く蓄圧油放出装置としての制御を行う機能を備えた制御装置である。この油圧システムコントローラ３０は、少なくとも回転状態判定部３１と蓄圧油制御部３２を含む。なお、本願明細書において“エンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓ未満”と記載した場合には、厳密に回転数センサ３６で検出されたエンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓ未満である場合の他、エンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓ未満であることが推定される場合も含まれる。この点は第２実施形態等で後述する。設定値Ｎｓ，Ｐｓ（後述）等は予め設定されてそれぞれ回転状態判定部３１、蓄圧油制御部３２、若しくは油圧システムコントローラ３０が備える他の記憶装置に記憶されており、必要時に回転状態判定部３１、蓄圧油制御部３２で参照される。
【００２２】
回転状態判定部３１は、エンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓ未満か否かを判定し、その判定結果である（判定結果を識別するための）識別信号Ｆ２を出力する。本実施形態の回転状態判定部３１は、回転数センサ３６の信号に基づいてエンジン回転数Ｎを演算し、エンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓ未満か否かを判定する。その際、エンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓ未満である旨の識別信号Ｆ２を出力するときには、回転状態判定部３１はエンジンスイッチ３５の起動指令信号（稼働指令信号）Ｓｅを判定し、エンジン２４の起動（稼働）が指令されている状態であることを前提とする。また、単にエンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓ未満か否かを判定するのではなく、回転状態判定部３１はエンジンコントローラ３８からの判定信号Ｆ１も加味して識別信号Ｆ２を出力する。具体的には、回転状態判定部３１は、判定信号Ｆ１に基づきエンジン２４の回転状態が不良であると判定した場合にエンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓ未満であることを推定し、その旨を識別する識別信号Ｆ２（＝１）を出力する。まとめると、回転状態判定部３１は、エンジン２４が回転異常の状態にあると自己判断した場合の他、エンジン２４が回転異常の状態にあるとエンジンコントローラ３８が判断した場合にその旨の識別信号Ｆ２（＝１）を出力する。
【００２３】
蓄圧油制御部３２は制御弁２７，２８の開度を制御してアキュムレータ２６に供給又はアキュムレータ２６から排出する油量を制御し、作業機３の位置エネルギーの回収及び回生を指令するものである。この蓄圧油制御部３２には、回転状態判定部３１の識別信号Ｆ２に基づきエンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓ未満であると判定した場合に放出用の制御弁２８を開く指令信号を出力する機能が含まれる。
【００２４】
・制御手順
図３は回転状態判定部３１による識別信号の出力手順を表すフローチャートである。同図に示した一連の処理は、油圧システムコントローラ３０に通電されている間、回転状態判定部３１によって所定のサイクルタイム（例えば０．１ｓ）で繰り返し実行される。
【００２５】
油圧システムコントローラ３０が起動すると、回転状態判定部３１は図３の手順を開始し、まずステップＳ１０１でエンジンコントローラ３８からの判定信号Ｆ１がエンジン２４の回転状態の異常を通知するもの（Ｆ１＝１）であるか否かを判定する。判定信号Ｆ１が異常を通知するもの（Ｆ１＝１）であればステップＳ１０４に、正常を通知するもの（Ｆ１＝０）であればステップＳ１０２に手順が移る。
【００２６】
ステップＳ１０２に手順が移ると、回転状態判定部３１は回転数センサ３６で検出された信号を基にエンジン回転数Ｎを演算し、エンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓより小さいかを判定する。エンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓより小さければ（Ｎ＜Ｎｓであれば）ステップＳ１０３に、設定値Ｎｓ以上であれば（Ｎ≧Ｎｓであれば）ステップＳ１０５に手順が移る。ステップＳ１０３に手順が移ると、回転状態判定部３１はエンジンスイッチ３５の起動指令信号Ｓｅが入り状態（Ｓｅ＝１）であるかを判定する。起動指令信号Ｓｅが入り状態（Ｓｅ＝１）であればステップＳ１０４に、切り状態で（Ｓｅ＝０）あればステップＳ１０５に手順が移る。ステップＳ１０４に手順を移した場合、回転状態判定部３１はエンジン２４の回転状態が異常である旨を識別する識別信号Ｆ２（Ｆ２＝１）を蓄圧油制御部３２に出力し、図３の手順を終了する。ステップＳ１０５に手順を移した場合、回転状態判定部３１はエンジン２４の回転状態が正常である旨を識別する識別信号Ｆ２（Ｆ２＝０）を蓄圧油制御部３２に出力し、図３の手順を終了する。
【００２７】
図３の手順により、エンジンコントローラ３８はエンジンの回転異常を通知していないものの起動指令がされているにも関わらずエンジン回転数が低い場合（Ｆ１＝０，Ｓｅ＝１，Ｎ＜Ｎｓ）には、エンジン２４の回転状態は異常と判定される。エンジンコントローラ３８がエンジン２４の回転異常を通知した場合（Ｆ１＝１）も同様である。他方、エンジン２４の回転異常が知らされておらずエンジン回転数も十分である場合（Ｆ１＝０，Ｎ≧Ｎｓ）には、エンジン２４の回転状態は正常と判定される。またエンジン２４の回転異常が知らされていないもののエンジン回転数が低い場合でも、そもそもエンジン２４の起動指令がされていなければ（Ｆ１＝０，Ｎ＜Ｎｓ，Ｓｅ＝０）同様にエンジン２４の回転状態は正常と判定される。
【００２８】
図４は蓄圧油制御部３２による蓄圧油量の制御手順を表すフローチャートである。同図に示した一連の処理は、油圧システムコントローラ３０に通電されている間、蓄圧油制御部３２によって所定のサイクルタイム（例えば０．１ｓ）で繰り返し実行される。
【００２９】
油圧システムコントローラ３０が起動すると、蓄圧油制御部３２は図４の手順を開始し、まずステップＳ２０１で回転状態判定部３１からの識別信号Ｆ２がエンジン２４の回転状態の異常を識別するもの（Ｆ２＝１）であるか否かを判定する。Ｆ２が異常を通知するもの（Ｆ２＝１）であればステップＳ２０５に、正常を通知するもの（Ｆ２＝０）であればステップＳ２０２に手順が移る。
【００３０】
ステップＳ２０２に手順が移ると、蓄圧油制御部３２は圧力センサ５１で検出された操作信号Ｐ１が設定値Ｐｓより大きいか（つまり油圧シリンダ２０の伸長操作がされているか）を判定する。操作信号Ｐ１が設定値Ｐｓより大ければ（Ｐ１＞Ｐｓであれば）ステップＳ２０５に、設定値Ｐｓ以下であれば（Ｐ１≦Ｐｓであれば）ステップＳ２０３に手順が移る。ステップＳ２０３に手順が移ると、蓄圧油制御部３２は圧力センサ５２で検出された操作信号Ｐ２が設定値Ｐｓより大きいか（つまり油圧シリンダ２０の収縮操作がされているか）を判定する。操作信号Ｐ２が設定値Ｐｓより大きければ（Ｐ２＞Ｐｓであれば）ステップＳ２０４に、設定値Ｐｓ以下であれば（Ｐ２≦Ｐｓであれば）ステップＳ２０７に手順が移る。ステップＳ２０４に手順が移ると、蓄圧油制御部３２は圧力センサ５３で検出された油圧ポンプ２１の吐出圧Ｐｐが圧力センサ５４で検出されたアキュムレータ２６内の蓄圧油の圧力Ｐａより小さいか（Ｐｐ＜Ｐａ）を判定する。吐出圧Ｐｐが圧力Ｐａよりも小さければ（Ｐｐ＜Ｐａ）ステップＳ２０５に、圧力Ｐａ以上であればステップＳ２０６に手順が移る。
【００３１】
ステップＳ２０１−Ｓ２０４の判定の結果、まず識別信号Ｆ２によりエンジン２４の異常を識別した場合、蓄圧油制御部３２はステップＳ２０５の手順を実行し図４の手順を終了する。エンジン２４の異常を識別しない場合であっても、油圧シリンダ２０の伸長操作がされていれば、蓄圧油制御部３２はステップＳ２０５の手順を実行し図４の手順を終了する。またエンジン２４が正常である場合に油圧シリンダ２０の収縮操作がされていて吐出圧Ｐｐがアキュムレータ２６内の蓄圧油の圧力Ｐａより小さければ、蓄圧油制御部３２はステップＳ２０５の手順を実行し図４の手順を終了する。ステップＳ２０５はアキュムレータ２６内の蓄圧油の放出の処理である。ステップＳ２０５では、蓄圧油制御部３２は制御弁２７，２８を消磁し、蓄圧用の制御弁２７を閉じると同時に放出用の制御弁２８を開いて図２の状態とする。これによりアキュムレータ２６と油圧シリンダ２０のボトム油室の接続は遮断され、油圧ポンプ２１の吐出管路２１ａにアキュムレータ２６が接続する。エンジン２４が正常で油圧シリンダ２０の伸長操作がされている場合（ステップＳ２０２経由でステップＳ２０５が実行される場合）には、油圧ポンプ２１の吐出圧Ｐｐが蓄圧油の圧力Ｐａより低ければ回生される。つまり蓄圧油が油圧ポンプ２１の吐出油に合流し、コントロールバルブ２２を介して油圧シリンダ２０に供給される。その際、仮に吐出圧Ｐｐが圧力Ｐａより高くても、油圧ポンプ２１の吐出油が逆流してアキュムレータ２６に流入することはない。エンジン２４が正常で油圧シリンダ２０の収縮操作がされており、かつ油圧ポンプ２１の吐出圧Ｐｐが蓄圧油の圧力Ｐａより低い場合（ステップＳ２０４経由でステップＳ２０５が実行される場合）も、同様に回生される。エンジン２４の回転異常が識別されている（ステップＳ２０２，Ｓ２０４の判定を経ずにステップＳ２０５の処理が実行される）場合には、アキュムレータ２６内の蓄圧油はコントロールバルブ２２を介してタンクに戻される。
【００３２】
また、エンジン２４が正常で油圧シリンダ２０の収縮操作がされている場合、吐出圧Ｐｐがアキュムレータ２６内の蓄圧油の圧力Ｐａ以上であれば、蓄圧油制御部３２はステップＳ２０６の手順を実行して図４の手順を終了する。ステップＳ２０６はアキュムレータ２６に油圧シリンダ２０からの戻り圧油を蓄える処理（蓄圧の処理）である。ステップＳ２０６では、蓄圧油制御部３２は制御弁２７，２８を励磁し、蓄圧用の制御弁２７を開くと同時に放出用の制御弁２８を閉じる。これにより油圧ポンプ２１の吐出管路２１ａとアキュムレータ２６の接続が遮断され、アキュムレータ２６に油圧シリンダ２０のボトム油室が接続する。これにより油圧シリンダ２０のボトム油室から押し出された圧油がアキュムレータ２６に流れ込み蓄圧される。油圧シリンダ２０のボトム油室が圧力Ｐａより低圧であっても、チェック弁４２によりアキュムレータ２６内の蓄圧油がボトム管路２０ａに流れ込むことはない。
【００３３】
エンジンの異常が識別されず操作装置２５の操作もされていない場合は、蓄圧油制御部３２はステップＳ２０７の手順を実行して図４の手順を終了する。ステップＳ２０７は、エンジン２４が正常に起動している場面で無操作時にアキュムレータ２６内の蓄圧油を保持する（蓄圧も回生もしない）処理である。ステップＳ２０７では、蓄圧油制御部３２は制御弁２７を消磁すると同時に制御弁２８を励磁し、制御弁２７，２８の双方を閉じる。これによりアキュムレータ２６と油圧ポンプ２１の吐出管路２１ａとの接続も、アキュムレータ２６と油圧シリンダ２０のボトム油室との接続も遮断され、アキュムレータ２６内の蓄圧油が保持される。
【００３４】
・効果
（１）本実施形態においては、エンスト時を含めてエンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓを下回るような低速回転である場合、ステップＳ２０５の処理が実行され放出用の制御弁２８が開かれてアキュムレータ２６が油圧ポンプ２１の吐出管路２１ａに接続する。このとき、パイロットリリーフ弁２３ａのオーバーライド特性によってパイロットポンプ２３から出力されるパイロット圧がエンジン回転数の低下に伴って低下する。すると操作ポート２２ａ，２２ｂに掛かり得る圧力（操作信号Ｐ１，Ｐ２）が下がり、コントロールバルブ２２は操作装置２５の操作の有無に関係なく中立位置になる。これによりアキュムレータ２６内の蓄圧油は放出用の制御弁２８、チェック弁４３、コントロールバルブ２２を通ってタンクに流れ落ちる。つまりエンジン２４が停止した場合等にエンジン２４を再始動せずにオペレータが降車したとしても、油圧的に自然と中立位置に復帰するコントロールバルブ２２を介してタンクに繋がることでアキュムレータ２６内の蓄圧油が自動的に放出される。従ってエンジン２４が停止した場合等にアキュムレータ２６内の蓄圧油の放出手続きをし忘れても、蓄圧油にアキュムレータ２６内のガス室内のガスが溶け出すことを抑制できる。またアキュムレータ２６内の蓄圧油が放出されることで、例えばアキュムレータ２６や油圧配管の整備作業中において不測に圧油が噴出することも防止できる。
【００３５】
（２）本実施形態ではエンジンコントローラ３８がエンジン２４の回転状態を判定する他、回転状態判定部３１を設けて回転状態判定部３１でも別途エンジン２４の回転状態を判定する構成とした。このように２段階でエンジン２４の回転状態を判定することで、エンジンコントローラ３８では検知できなかったエンジン２４の回転状態の異常が回転状態判定部３１で検知され得る。これによりアキュムレータ２６内の蓄圧油の抜き忘れをより確実に抑制することができる。
【００３６】
但し、２段階でエンジン２４の回転状態を判定する必要性が低い場合には、エンジンコントローラ３８による判定か回転状態判定部３１による判定のいずれかを蓄圧油制御の基礎情報から外しても良い。エンジンコントローラ３８の判定を外す場合、例えば回転状態判定部３１による図３の手順のステップＳ１０１の判定は省略される。回転状態判定部３１の判定を外す場合、例えば回転状態判定部３１そのものを省略し、蓄圧油制御部３２による図４の手順のステップＳ２０１の判定でエンジンコントローラ３８の判定信号Ｆ１が１か０かを判定する。この場合、エンジンコントローラ３８が回転状態判定部である。またエンジンコントローラ３８と回転状態判定部３１で用いる設定値Ｎｓは同一の値であっても良いし、異なる値であっても良い。例えば回転状態判定部３１で用いる設定値Ｎｓをエンジンコントローラ３８で用いる設定値Ｎｓよりも高く設定すれば、エネルギー効率は低下し得るが蓄圧油へのガスの溶け出しはより抑えられる。
【００３７】
（３）放出用の制御弁２８を仮にノーマルクローズ型にした場合、エンジン２４に回転異常が生じた場合に電気系統の不良等で蓄圧油制御部３２から指令信号が出力されず制御弁２８のソレノイドが励磁できなければ、アキュムレータ２６内の蓄圧油は放出されない。それに対し、本実施形態では制御弁２８がノーマルオープン型であるので、蓄圧油制御部３２から指令信号が出力できない状況では自然とアキュムレータ２６が油圧ポンプ２１の吐出管路２１ａに接続する。その際にエンジン２４の停止等していればコントロールバルブ２２が中立になるので蓄圧油をタンクに放出できる。但し、蓄圧油制御部３２から指令信号が出力できない状況が想定されない場合には、放出用の制御弁２８をノーマルクローズ型にしても良い。
【００３８】
（第２実施形態）
図５は本発明の第２実施形態に係る作業機械に備えられた油圧システムの要部を表す回路図である。同図は第１実施形態の図２に対応している。図５において第１実施形態で説明した要素に対応する要素には図２と同符号を付してある。本実施形態が第１実施形態と相違する点は、パイロットポンプ２３が出力するパイロット圧Ｐｏを検出する圧力センサ５５を設け、回転状態判定部３１によって圧力センサ５５の信号に基づきエンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓ未満か否かを判定する点である。本実施形態の他の点は第１実施形態と同様であるので説明を省略することとし、第１実施形態との相違点について以下に説明する。
【００３９】
パイロットポンプ２３がエンジン２４で駆動されるため、エンジン回転数Ｎによってパイロットポンプ２３の回転数が変化する。パイロットポンプ２３の回転数（＝エンジン回転数Ｎ）が小さくなるとパイロットリリーフ弁２３ａのオーバーライド特性によりパイロット圧Ｐｏが低下する。つまりパイロット圧Ｐｏからエンジン回転数Ｎが推測でき、これがパイロット圧Ｐｏを蓄圧油制御の基礎情報として検出する理由である。本実施形態では圧力センサ５５の信号を回転状態判定部３１に入力し、パイロット圧Ｐｏと設定値Ｐｑとの大小関係からエンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓを下回って低下したと推定された場合に識別信号Ｆ２（＝１）を出力する。設定値Ｐｑはエンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓであるときのパイロット圧Ｐｏの値であり、予め設定されて回転状態判定部３１又は油圧システムコントローラ３０が備える他の記憶装置に記憶されており、必要時に回転状態判定部３１で参照される。その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００４０】
図６は本実施形態の回転状態判定部３１による識別信号の出力手順を表すフローチャートである。同図は第１実施形態の図３に対応している。図６に示した一連の処理は、油圧システムコントローラ３０に通電されている間、回転状態判定部３１によって所定のサイクルタイム（例えば０．１ｓ）で繰り返し実行される。
【００４１】
図６の手順はステップＳ１０２の処理がステップＳ１０２ａで代替される点のみで図３の手順と相違しており、その他のステップＳ１０１，Ｓ１０３−Ｓ１０５の処理は図３の同一番号の処理と同様である。エンジンコントローラ３８の判定信号Ｆ１がエンジン２４の回転状態が正常であることを判定するもの（Ｆ１＝０）である場合、ステップＳ１０２に手順が移る。ステップＳ１０２ａでは、回転状態判定部３１は圧力センサ５５で検出されたパイロット圧Ｐｏが設定値Ｐｑより小さいかを判定する。パイロット圧Ｐｏが設定値Ｐｑより小さければ（Ｐｏ＜Ｐｑであれば）ステップＳ１０３に、設定値Ｐｑ以上であれば（Ｐｏ≧Ｐｑであれば）ステップＳ１０５に手順が移る。Ｐｏ＜ＰｑであればＮ＜Ｎｓが推定され、続くステップＳ１０３で起動指令信号Ｓｅ＝１であればエンジン２４を動作させようとしているにも関わらずエンジン２４が正常に回転していない状態と言え、ステップＳ１０４で回転異常と判定される（Ｆ２＝１）。言うまでもないが、Ｐｏ≧ＰｑであればＮ≧Ｎｓが推定され、ステップＳ１０５でエンジン２４の回転状態は正常と判定される（Ｆ２＝０）。
【００４２】
蓄圧油制御部３２の手順は第１実施形態と同様である。本実施形態においても第１実施形態と同様の効果が得られる。
【００４３】
（第３実施形態）
図７は本発明の第３実施形態に係る作業機械に備えられた油圧システムの要部を表す回路図である。同図は第１実施形態の図２に対応している。図７において第１実施形態で説明した要素に対応する要素には図２と同符号を付してある。本実施形態が第１実施形態と相違する点は、タンク管路６１とタンク弁６２が加わった点である。本実施形態の他の点は第１実施形態と同様であるので説明を省略することとし、第１実施形態との相違点について以下に説明する。
【００４４】
タンク管路６１はバイパス管路４１における制御弁２７，２８の間（厳密にはチェック弁４２と放出用の制御弁２８の間）から分岐し、コントロールバルブ２２を介さず（コントロールバルブ２２をバイパスして）タンクに接続している。タンク弁６２はノーマルオープン型で電磁駆動式の開閉弁であり、タンク管路６１の途中に設けられている。タンク弁６２は蓄圧油制御部３２の指令信号で駆動されてタンク管路６１を開閉する。タンク管路６１にはオイルフィルタ（不図示）や逆流防止用のチェック弁（不図示）は設けられ得るが、本実施形態ではタンク弁６２の他の制御弁類は設けられていない（但し必要に応じて設けても良い）。そして、本実施形態の蓄圧油制御部３２は、エンジン回転数Ｎが設定値Ｎｓ未満であることが識別された場合に放出用の制御弁２８を開くとき、制御弁２８と共にタンク弁６２を開く処理を実行する。
【００４５】
図８は本発明の第３実施形態に係る作業機械に備えられた蓄圧油制御部による蓄圧油量の制御手順を表すフローチャートである。同図は第１実施形態の図４に対応している。同図に示した一連の処理は、油圧システムコントローラ３０に通電されている間、蓄圧油制御部３２によって所定のサイクルタイム（例えば０．１ｓ）で繰り返し実行される。図８の手順はステップＳ２０５−Ｓ２０７の処理がステップＳ２０５ａ−Ｓ２０７ａの処理で代替され、かつステップＳ２０８ａの処理が加わっている点で図４の手順と相違している。この点を除き第１実施形態（図４）と同様である。
【００４６】
本実施形態ではステップＳ２０１−Ｓ２０４の判定の結果、まず識別信号Ｆ２によりエンジン２４の異常を識別した場合、蓄圧油制御部３２はステップＳ２０５ａの手順を実行し図８の手順を終了する。ステップＳ２０５ａはアキュムレータ２６内の蓄圧油の放出の処理であり、本実施形態の放出の処理は第１実施形態の放出の処理と相違している。ステップＳ２０５ａでは、蓄圧油制御部３２は制御弁２７，２８及びタンク弁６２を消磁し、蓄圧用の制御弁２７を閉じると同時に放出用の制御弁２８及びタンク弁６２を開いて図７の状態とする。ステップＳ２０５ａの実行時には、前述した通りエンジン回転数Ｎの低下に伴ってコントロールバルブ２２が中立位置になる。これによりアキュムレータ２６と油圧シリンダ２０のボトム油室の接続は遮断され、アキュムレータ２６はバイパス管路４１及びタンク管路６１を介してタンクに接続して蓄圧油は放出される。
【００４７】
また本実施形態では、ステップＳ２０２の判定が満たされた場合、又はステップＳ２０２の判定は満たされずステップＳ２０３，Ｓ２０４の判定が満たされた場合、蓄圧油制御部３２はステップＳ２０８ａの処理を実行して図８の手順を終了する。ステップＳ２０８ａは回生の処理であり、蓄圧油の挙動は第１実施形態で操作時に実行される放出処理と同様である。ステップＳ２０８ａでは、蓄圧油制御部３２は制御弁２７，２８を消磁してタンク弁６２を励磁し、蓄圧用の制御弁２７及びタンク弁６２を閉じると同時に放出用の制御弁２８を開く。ステップＳ２０８ａの実行時にはコントロールバルブ２２が駆動されるため、アキュムレータ２６内の蓄圧油は油圧ポンプ２１の吐出油に合流して油圧シリンダ２０を駆動する。
【００４８】
また油圧シリンダ２０の収縮操作時に吐出圧Ｐｐがアキュムレータ２６の圧力Ｐａ以上であれば、蓄圧油制御部３２はステップＳ２０１−Ｓ２０４を経てステップＳ２０６ａに手順を移し、蓄圧の処理を実行して図８の手順を終了する。ステップＳ２０６ａを実行した際の蓄圧油の挙動は第１実施形態のステップＳ２０６を実行した際の蓄圧油の挙動と同様である。ステップＳ２０６ａでは、蓄圧油制御部３２は制御弁２７，２８及びタンク弁６２を励磁し、蓄圧用の制御弁２７を開くと同時に放出用の制御弁２８及びタンク弁６２を閉じる。
【００４９】
また操作装置２５の操作が検知されない場合、蓄圧油制御部３２はステップＳ２０１−Ｓ２０３を経てステップＳ２０７ａに手順を移し、蓄圧油の保持の処理を実行して図８の手順を終了する。ステップＳ２０７ａを実行した際の蓄圧油の挙動は第１実施形態のステップＳ２０７を実行した際の蓄圧油の挙動と同様である。ステップＳ２０７ａでは、蓄圧油制御部３２は制御弁２７を消磁して制御弁２８及びタンク弁６２を励磁し、制御弁２７，２８及びタンク弁６２を閉じる。
【００５０】
回転状態判定部３１の手順は第１実施形態と同様である。本実施形態においては第１実施形態と同様の効果に加え、ステップＳ２０５ａの実行時には放出用の制御弁２８に加えてタンク弁６２が開く。タンク弁６２が開くことでコントロールバルブ２２をバイパスしてアキュムレータ２６がタンクに接続するので、何らかの理由でエンジン異常時にコントロールバルブ２２が中立位置に復帰しなくても確実に蓄圧油を放出することができる。また蓄圧油の排出の確実性の他、迅速性も向上する。蓄圧油の排出の迅速性が向上することで、日常的に圧油の吸排が繰り返される中でアキュムレータ２６の蓄圧時間を累積的に短縮することができ、蓄圧油へのガスの溶け出しがより抑えられる。更に放出用の制御弁２８と同じくタンク弁６２もノーマルオープン型であるので、蓄圧油の放出忘れの抑制に貢献する。
【００５１】
（第４実施形態）
図９は本発明の第４実施形態に係る作業機械に備えられた油圧システムの要部を表す回路図である。同図は第１実施形態の図２に対応している。図９において第１実施形態で説明した要素に対応する要素には図２と同符号を付してある。本実施形態が第１実施形態と相違する点は、電磁駆動式の放出用の制御弁２８に代えてノーマルオープン型で油圧駆動式の放出用の制御弁２８ａを用いた点である。本実施形態の他の点は第１実施形態と同様であるので説明を省略することとし、第１実施形態との相違点について以下に説明する。
【００５２】
本実施形態ではパイロットポンプ２３の吐出管路における操作装置２５よりも上流側の部分から分岐管路６３が分岐している。分岐管路６３は電磁駆動式の切換弁６５及びパイロット管路６４を介して放出用の制御弁２８ａの操作ポートに接続している。切換弁６５は蓄圧油制御部３２の指令信号により駆動され、通常時（消磁時）にパイロット管路６４をタンクに接続し、励磁時にパイロット管路６４を分岐管路６３に接続する。
【００５３】
図１０は本発明の第４実施形態に係る作業機械に備えられた蓄圧油制御部による蓄圧油量の制御手順を表すフローチャートである。同図は第１実施形態の図４に対応している。同図に示した一連の処理は、油圧システムコントローラ３０に通電されている間、蓄圧油制御部３２によって所定のサイクルタイム（例えば０．１ｓ）で繰り返し実行される。図４の手順ではステップＳ２０５−Ｓ２０７における指令対象が制御弁２７，２８であったのに対し、図１０の手順ではステップＳ２０５ｂ−Ｓ２０７ｂにおける指令対象が蓄圧用の制御弁２７と切換弁６５である点で、本実施形態と第１実施形態は相違する。その他の点については、図１０の手順と図４の手順は同一である。但しステップＳ２０５−Ｓ２０７とステップＳ２０５ｂ−Ｓ２０７ｂは対応関係にあり、蓄圧油の流れに相違点はない。つまり蓄圧油の吸排に直接関係する本実施形態の制御弁２７，２８ａは、第１実施形態の制御弁２７，２８と同じ条件下で開閉する。
【００５４】
具体的には、Ｆ２＝１でステップＳ２０５ｂに手順が移ると、蓄圧油制御部３２は制御弁２７及び切換弁６５を消磁する。切換弁６５が消磁されるとパイロット管路６４及び切換弁６５を介して操作ポートがタンクに繋がることで放出用の制御弁２８ａが開く。これにより第１実施形態でステップＳ２０５が実行された場合と同様、アキュムレータ２６が油圧ポンプ２１の吐出管路２１ａに接続して蓄圧油が放出される。Ｆ２＝０，Ｐ１＞Ｐｓの場合、Ｆ２＝０，Ｐ２＞Ｐｓ，Ｐｐ＜Ｐａの場合も、同じくステップＳ２０５ｂが実行される。
【００５５】
Ｆ２＝０，Ｐ１＞Ｐｓ，Ｐ２＞Ｐｓ，Ｐｐ≧Ｐａの場合には、ステップＳ２０６ｂに手順が移る。ステップＳ２０６ｂでは、蓄圧油制御部３２は制御弁２７及び切換弁６５を励磁する。切換弁６５が励磁されるとパイロット管路６４、切換弁６５及び分岐管路６３を介して操作ポートがパイロットポンプ２３に繋がることで放出用の制御弁２８ａが閉じる。これにより第１実施形態でステップＳ２０６が実行された場合と同様、アキュムレータ２６が油圧シリンダ２０のボトム油室に接続し蓄圧される。
【００５６】
Ｆ２＝０，Ｐ１≦Ｐｓ，Ｐ２≦Ｐｓの場合にはステップＳ２０７ｂに手順が移る。ステップＳ２０７ｂでは、蓄圧油制御部３２は制御弁２７を消磁して切換弁６５を励磁する。これにより制御弁２７，２８ａが閉じ、第１実施形態でステップＳ２０７が実行された場合と同じくアキュムレータ２６内の蓄圧油が保持される。
【００５７】
本実施形態においても第１実施形態と同様の効果が得られる。
【００５８】
（第５実施形態）
図１１は本発明の第５実施形態に係る作業機械に備えられた油圧システムの要部を表す回路図である。同図は第４実施形態の図９に対応している。図１１において第４実施形態で説明した要素に対応する要素には図９と同符号を付してある。本実施形態が第４実施形態と相違する点は、油圧システムコントローラ３０の回転状態判定部３１を省略した点である。本実施形態の他の点は第１実施形態と同様であるので説明を省略することとし、第１実施形態との相違点について以下に説明する。
【００５９】
既に説明した通りエンジン２４でパイロットポンプ２３を駆動する場合、エンジン回転数Ｎが低下するとパイロットポンプ２３が出力するパイロット圧Ｐｏが低下する。本実施形態においてはパイロット圧Ｐｏが低下すれば放出用の制御弁２８ａは作動せず開位置になる。つまりパイロット圧Ｐｏが操作ポートに入力されて閉じる油圧駆動式でノーマルオープン型の制御弁２８ａを用いる場合、切換弁６５のポジションに関係なくエンジン２４の回転異常時にはアキュムレータ２６がタンクに接続する。図４のステップＳ２０１でエンジン２４の回転異常を識別して放出用の制御弁２８ａを開ける手順を省略しても、本実施形態においてはエンジン２４の回転異常時には油圧的に自然と制御弁２８ａが開く。そこで蓄圧油制御部３２の正常時に蓄圧油を制御する機能（図４のステップＳ２０２−Ｓ２０７）を残す一方で異常時に蓄圧油を放出する機能（ステップＳ２０１）を省略し、油圧駆動式の制御弁２８ａそのもので異常時に機能する蓄圧油放出装置を兼ねている。ステップＳ２０１の処理を省略する場合、エンジン２４の回転異常時に制御弁２８ａを作動させる限りにおいては回転状態判定部３１やその判定処理に利用する機器は不要である。そのため図１１ではエンジンスイッチ３５や回転数センサ３６、エンジンコントロールダイヤル３７、エンジンコントローラ３８を省略しているが、作業機械の通常機能を確保するために実際には存在する。
【００６０】
放出用の制御弁にエンジン２４の回転動力に依拠するパイロット圧Ｐｏで駆動されるノーマルオープン型の制御弁２８ａを用いることにより、本実施形態のように回転状態判定部３１を省略してもエンジン２４の回転異常時に蓄圧油の自動放出を実現できる。
【００６１】
（変形例）
以上の実施形態は適宜組み合わせ可能である。例えば第３実施形態や第４実施形態で第２実施形態と同様に圧力センサ５５の信号を基にエンジン２４の回転状態を判定する構成としても良い。また、第４実施形態や第５実施形態で第３実施形態のようなタンク弁６２を加えた構成とすることもできる。
【００６２】
また例えばブームシリンダ１７のボトム側を旋回体２に、ロッド側をブーム１１に接続した構成を例示したが、ブームシリンダのボトム側を旋回体に、ロッド側をブームに接続した構成であっても良い。この場合でも作業機が下降する際、つまりブームシリンダが収縮する際に戻り圧油はボトム側から押し出されるので、回路構成は変わらない。またエンジン２４（内燃機関）を原動機として油圧ポンプ２１等を駆動する構成を例示したが、原動機として電動モータを採用した作業機械にも本発明は適用可能である。
【符号の説明】
【００６３】
３…作業機、１７…ブームシリンダ（油圧シリンダ）、１８…アームシリンダ（油圧シリンダ）、１９…バケットシリンダ（油圧シリンダ）、２０…油圧シリンダ、２１…油圧ポンプ、２１ａ…吐出管路、２２…コントロールバルブ、２３…パイロットポンプ、２４…エンジン（原動機）、２５…操作装置、２６…アキュムレータ、２７…蓄圧用の制御弁、２８…放出用の制御弁、２８ａ…放出用の制御弁、３０…油圧システムコントローラ（制御装置）、３１…回転状態判定部、３２…蓄圧油制御部、３５…エンジンスイッチ（原動機スイッチ）、３６…回転数センサ、３８…エンジンコントローラ（原動機制御装置）、４１…バイパス管路、５１−５５…圧力センサ、６１…タンク管路、６２…タンク弁、Ｎ…エンジン回転数、Ｎｓ…設定値、Ｐ１，Ｐ２…操作信号、Ｐｏ…パイロット圧、Ｓｅ…起動指令信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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