(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動デバイスを制御するシステムであって、
前記移動デバイスと無線で接続されるゲートウェイ装置と、
前記ゲートウェイ装置と接続され、移動デバイスを制御する制御装置とを備え、
前記移動デバイスは、前記制御装置からの移動制御指示による移動作業の完了を示す完了報告を前記制御装置に報告し、
前記制御装置は、
前記移動デバイスに前記移動制御指示を送信する作業制御部と、
前記制御装置と前記ゲートウェイ装置との通信に障害が発生しているかを判定する障害検出部と、
前記移動デバイスが実行する移動制御指示が、前記障害検出部が判定した障害が発生しているゲートウェイ装置を経由するかを判定し、前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由する移動制御指示の前記移動デバイスへの送信を中止する作業決定部と、を有することを特徴とするシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のシステムであって、
前記ゲートウェイ装置は、
前記移動デバイスとの接続時刻および切断時刻を前記制御装置に報告するデバイス情報取得部と、
前記移動デバイスの接続を拒否する指示を前記制御装置から受信した場合、前記移動デバイスの接続を拒否するＦＡＮアクセス拒否判定部と、を有し、
前記制御装置は、前記移動デバイスと前記ゲートウェイ装置との接続中に前記移動制御指示を実行している時間に基づいて、前記移動制御指示の種類に応じた代表接続時間を計算する代表接続時間計算部を有し、
前記作業決定部は、前記代表接続時間が閾値以下の場合、前記移動デバイスとの接続を拒否する拒否指示を、前記障害が発生しているゲートウェイ装置に送信することを特徴とするシステム。
【請求項３】
請求項２に記載のシステムであって、
前記作業決定部は、
前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由し、かつ、前記代表接続時間が閾値以下の場合、前記移動制御指示を前記移動デバイスに送信し、
前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由し、かつ、前記代表接続時間が閾値より大きい場合、当該移動制御指示を前記移動デバイスに送信せず、他の移動制御指示を前記移動デバイスに送信することを特徴とするシステム。
【請求項４】
請求項２に記載のシステムであって、
前記作業決定部は、
前記代表接続時間に基づいて、前記移動デバイスと前記ゲートウェイ装置との接続を拒否する拒否時間を決定し、
前記決定された拒否時間を拒否指示に含めて前記ゲートウェイ装置に送信し、
前記ゲートウェイ装置は、前記拒否指示を受信すると、前記拒否時間において前記移動デバイスとの接続を拒否することを特徴とするシステム。
【請求項５】
請求項２に記載のシステムであって、
前記代表接続時間計算部は、
当該ゲートウェイ装置が前記移動制御指示および前記完了報告を転送した場合、前記移動制御指示の時刻と前記完了報告の時刻との差の統計値を前記代表接続時間として計算し、
当該ゲートウェイ装置が前記移動制御指示を転送し、他のゲートウェイ装置が前記完了報告を転送した場合、前記移動制御指示の時刻と前記移動デバイスの切断時刻との差の統計値を前記代表接続時間として計算し、
他のゲートウェイ装置が前記移動制御指示を転送し、当該ゲートウェイ装置が前記完了報告を転送した場合、前記移動デバイスの接続時刻と前記完了報告の時刻との差の統計値を前記代表接続時間として計算し、
当該ゲートウェイ装置が前記移動制御指示および前記完了報告のいずれも転送しない場合、前記移動デバイスの接続時刻と前記移動デバイスの切断時刻との差の統計値を前記代表接続時間として計算することを特徴とするシステム。
【請求項６】
請求項２に記載のシステムであって、
前記作業決定部は、
前記代表接続時間に基づいて、前記移動デバイスと前記ゲートウェイ装置との接続を拒否する拒否時間を決定し、
前記決定された拒否時間を接続不可指示に含めて前記移動デバイスに送信し、
前記移動デバイスは、前記接続不可指示を受信すると、前記拒否時間において前記ゲートウェイ装置への接続を中止することを特徴とするシステム。
【請求項７】
請求項２に記載のシステムであって、
前記代表接続時間計算部は、
前記移動制御指示を移動元および移動先の組み合わせによって区別し、
前記区別された前記移動制御指示の種類に応じた代表接続時間を計算することを特徴とするシステム。
【請求項８】
請求項２に記載のシステムであって、
前記障害検出部は、前記ゲートウェイ装置との間の通信遅延時間が閾値以上である場合に障害が発生していると判定することを特徴とするシステム。
【請求項９】
移動デバイスを制御する制御装置であって、
前記移動デバイスと無線で接続されるゲートウェイ装置と接続され、
前記移動デバイスは、前記制御装置からの移動制御指示による移動作業の完了を示す完了報告を前記移動デバイスから受け、
前記移動デバイスに前記移動制御指示を送信する作業制御部と、
前記制御装置と前記ゲートウェイ装置との通信に障害が発生しているかを判定する障害検出部と、
前記移動デバイスが実行する移動制御指示が、前記障害検出部が判定した障害が発生しているゲートウェイ装置を経由するかを判定し、前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由する移動制御指示の前記移動デバイスへの送信を中止する作業決定部と、を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の制御装置であって、
前記ゲートウェイ装置は、前記移動デバイスの接続を拒否する指示を前記制御装置から受信した場合、前記移動デバイスの接続を拒否するＦＡＮアクセス拒否判定部を有し、
前記制御装置は、前記移動デバイスと前記ゲートウェイ装置との接続中に前記移動制御指示を実行している時間に基づいて、前記移動制御指示の種類に応じた代表接続時間を計算する代表接続時間計算部を備え、
前記作業決定部は、前記代表接続時間が閾値以下の場合、前記移動デバイスとの接続を拒否する拒否指示を、前記障害が発生しているゲートウェイ装置に送信することを特徴とする制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の制御装置であって、
前記作業決定部は、
前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由し、かつ、前記代表接続時間が閾値以下の場合、前記移動制御指示を前記移動デバイスに送信し、
前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由し、かつ、前記代表接続時間が閾値より大きい場合、当該移動制御指示を前記移動デバイスに送信せず、他の移動制御指示を前記移動デバイスに送信することを特徴とする制御装置。
【請求項１２】
移動デバイスを制御するシステムにおいて実行される制御方法であって、
前記システムは、前記移動デバイスと無線で接続されるゲートウェイ装置と、前記ゲートウェイ装置と接続され、移動デバイスを制御する制御装置とを有し、
前記制御方法は、
前記制御装置が、前記移動デバイスに移動制御指示を送信し、
前記制御装置が、当該制御装置と前記ゲートウェイ装置との通信に障害が発生しているかを判定し、
前記制御装置が、前記移動デバイスが実行する移動制御指示が、前記判定された障害が発生しているゲートウェイ装置を経由するかを判定し、前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由する移動制御指示の前記移動デバイスへの送信を中止することを特徴とする制御方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の制御方法であって、
前記制御装置は、前記移動デバイスと前記ゲートウェイ装置との接続中に前記移動制御指示を実行している時間に基づいて、前記移動制御指示の種類に応じた代表接続時間を計算し、
前記制御装置は、前記代表接続時間が閾値以下の場合、前記移動デバイスとの接続を拒否する拒否指示を、前記障害が発生しているゲートウェイ装置に送信し、
前記ゲートウェイ装置は、前記移動デバイスの接続を拒否する指示を前記制御装置から受信した場合、前記移動デバイスの接続を拒否することを特徴とする制御方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の制御方法であって、
前記制御装置は、前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由し、かつ、前記代表接続時間が閾値以下の場合、前記移動制御指示を前記移動デバイスに送信し、
前記制御装置は、前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由し、かつ、前記代表接続時間が閾値より大きい場合、当該移動制御指示を前記移動デバイスに送信せず、他の移動制御指示を前記移動デバイスに送信することを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動デバイスを制御するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工場の生産効率を向上させるためにＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｏｆ  Ｔｈｉｎｇｓ）技術の導入が進んでいる。工場のＩｏＴ化では、工場の各種機器とクラウドがネットワークを通じて接続され、クラウドから工場機械に指示を送れるようになる。近年、工場の製造現場では、多品種生産が増加しており、ライン生産からセル生産への移行している。セル生産を効率的に行うには、自動搬送ロボットによる材料の効率的な搬送が必要となる。【０００３】
ＩｏＴシステムで自動搬送ロボットを制御する場合、工場現場のＦＡＮ（Ｆｉｅｌｄ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）では無線ネットワークが利用され、工場とクラウドを接続するためにＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）が利用され、クラウドから自動搬送ロボットを制御する。工場内には、ＦＡＮとＷＡＮを中継するＩｏＴ−ＧＷ（Ｇａｔｅｗａｙ）が設置される。ＩｏＴ−ＧＷは、現場機器の情報をＦＡＮ経由で収集し、ＷＡＮ経由でクラウドに送信する。また、クラウドからＷＡＮを経由して伝送された情報を、現場機器（自動搬送ロボットなど）にＦＡＮを経由して送信する。このため、工場とクラウドを接続するＷＡＮに障害が発生すると部品搬送が停止または低速化し、工場の生産効率が低下する。【０００４】
本技術分野の背景技術として、以下の先行技術がある。特許文献１（特開２０１６−１１９６１６公報）には、マスタ局と複数のスレーブ局の各局がディジーチェイン接続されてリング状の回線を構成するリング型ネットワークシステムにおいて、ディジーチェイン接続された局群の両端の局同士を更にディジーチェイン接続する。この構成において、マスタ局は、立ち上がり時等に、自局の二つのループバック制御部の何れか一方を強制的にループバック状態とする。そして、運用中、断線時ループバック制御部が、断線検出時にこの強制ループバック状態を解除するリング型ネットワークシステムが開示されている。【０００５】
また、特許文献２（特開２０１２−２３１２３８公報）には、当該基地局が輻輳状態であるかどうかを判定する輻輳状態判定部と、輻輳状態であると判定された場合に、ユーザ端末に接続要求信号を再送させることができる時間区間を表す接続要求信号送信可能時間を短縮する接続要求信号送信可能時間設定部と、輻輳状態であると判定された場合に、ランダムアクセスプリアンブルの再送タイミングを設定する際に使用すべき時間範囲を表す再送タイミングパラメータを大きい値に設定する再送タイミングパラメータ設定部と、接続要求信号送信可能時間と、再送タイミングパラメータとを送信する送信部とを有する基地局が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−１１９６１６公報
【特許文献２】特開２０１２−２３１２３８公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１によると、輻輳発生時に低速通信の料金プランへ移行することで一部のユーザが回線を占有せずに各ユーザの通信を維持できるが、低速通信になると制御メッセージが停滞するため搬送ロボットは低速化する。特許文献２によると、輻輳発生時の接続率の低下を改善するために接続要求信号を再送するが、接続が可能になった後の通信品質は低下するため、工場とクラウドとの間の通信環境を改善できない。【０００８】
ＷＡＮ障害が発生すると、当該ＷＡＮに接続しているＩｏＴ−ＧＷ配下の現場機器が影響を受ける。障害が発生していないＩｏＴ−ＧＷ配下では、通常通り通信できるため、通常通りの作業（例えば、搬送ロボットによる荷物の搬送）が可能であるが、障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷ配下へ搬送ロボットが移動すると、通信品質が劣化するためクラウドからの信号が停止または遅延し、搬送ロボットが停止または低速化する。クラウドは、搬送指示を受信した搬送ロボットが通過するＩｏＴ−ＧＷのエリアを把握していないため、障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷ配下に搬送ロボットが移動し、ロボットが停止または低速化する事象が発生しうる。【０００９】
このような事象が発生すると、障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷ配下に搬送ロボットが集まり、障害が発生していないエリアの部品搬送作業にも影響が生じる。一方、搬送作業には、障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷの通信エリア（障害エリア）を通過する搬送と通過しない搬送とがあり、さらに、障害エリアを通過するが障害未発生エリアに近い場所を移動する搬送と障害未発生エリアから遠くまで移動する搬送がある。【００１０】
本発明の目的は、障害エリアの影響を低減し、現場機器の作業効率の低下を抑圧することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、移動デバイスを制御するシステムであって、前記移動デバイスと無線で接続されるゲートウェイ装置と、前記ゲートウェイ装置と接続され、移動デバイスを制御する制御装置とを備え、前記移動デバイスは、前記制御装置からの移動制御指示による移動作業の完了を示す完了報告を前記制御装置に報告し、前記制御装置は、前記移動デバイスに前記移動制御指示を送信する作業制御部と、前記制御装置と前記ゲートウェイ装置との通信に障害が発生しているかを判定する障害検出部と、前記移動デバイスが実行する移動制御指示が、前記障害検出部が判定した障害が発生しているゲートウェイ装置を経由するかを判定し、前記障害が発生しているゲートウェイ装置を経由する移動制御指示の前記移動デバイスへの送信を中止する作業決定部と、を有する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の一態様によれば、障害エリアの影響を最小限に抑えることができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施例１のシステム構成を示す図である。
【図２】実施例１のシステム構成においてＷＡＮ障害が発生した場合の概念を示す図である。
【図３】実施例１のＩｏＴ−ＧＷの構成を示す図である。
【図４】実施例１のＩｏＴ−ＧＷの機能ブロック図である。
【図５】実施例１のクラウドの機能ブロック図である。
【図６】実施例１のＩｏＴ−ＧＷ接続時間テーブルの構成例を示す図である。
【図７】実施例１の代表接続時間テーブルの構成例を示す図である。
【図８】実施例１の搬送作業テーブルの構成例を示す図である。
【図９】実施例１の障害が発生したＩｏＴ−ＧＷを経由する搬送作業の例を示す図である。
【図１０】実施例１の図９における代表接続時間テーブルの例を示す図である。
【図１１】実施例１の図９において、ｘ＿１からｘ＿２への搬送作業を示す図である。
【図１２】実施例１のクラウドの構成を示す図である。
【図１３】実施例１の図９におけるｘ＿１からｘ＿５への搬送作業を示す図である。
【図１４】実施例１の処理Ａ（ステップ１７０５）のフローチャートである。
【図１５】実施例１のアクセス情報テーブルの構成例を示す図である。
【図１６】実施例１の接続拒否時のシーケンス図である。
【図１７】実施例１の実行作業決定部が実行する処理のフローチャートである。
【図１８】実施例１の実行作業決定部が搬送作業を決定した後のシーケンスを示す図である。
【図１９】実施例１のデバイス情報テーブルの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜実施例１＞
以下、実施例１の無線通信システム、及び、無線通信システムにおける基地局について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
図１は、実施例１のシステムの構成を示す図である。
【００１６】
クラウド１０１は、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を経由してＩｏＴ−ＧＷ１０４に接続される。クラウド１０１には、各種処理を行う計算機であるサーバ１０９が設けられており、以下で述べるクラウド内の処理はサーバ１０９が実行する。ＷＡＮにセルラネットワークを使用した場合、ＩｏＴ−ＧＷ１０４は無線基地局１０２の通信エリア１０５内に設けられ、無線基地局１０２は有線ネットワーク等によってクラウド１０１と接続される。ただし、ＷＡＮはセルラネットワークではなく、クラウド１０１とＩｏＴ−ＧＷ１０４とを接続するネットワーク（例えば、光ファイバや専用線のような有線ネットワーク）であればよい。
【００１７】
ＩｏＴ−ＧＷ１０４は、無線通信のためＦＡＮ（Ｆｉｅｌｄ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）のインタフェースを持ち、通信エリア１０８を提供する。搬送ロボット１０７は各ＩｏＴ−ＧＷの通信エリアに従って、ＦＡＮを経由してＩｏＴ−ＧＷに接続する。ＦＡＮとしては、Ｚｉｇｂｅｅ、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の様々な無線通信方式を使用できるが、ＩｏＴ−ＧＷ１０４と搬送ロボット１０７とを無線で接続するネットワークであればよい。また、本実施例では移動する作業機械として搬送ロボット１０７を例示するが、特定エリア内において設定された目的地に移動する作業機械であれば、他の機械でもよい。
【００１８】
図３は、実施例１のＩｏＴ−ＧＷ１０４の構成を示す図である。
【００１９】
ＩｏＴ−ＧＷ１０４は、搬送ロボット１０７と通信するためのＦＡＮ通信部３０４と、クラウド１０１と通信するためのＷＡＮ通信部３０３と、各種処理を行う演算部３０２と、プログラム及びプログラムが使用するデータ（各種テーブル）を格納するメモリ３０１で構成される。
【００２０】
図１２は、実施例１のクラウド１０１の構成を示す図である。
【００２１】
クラウド１０１は、図１に示すように、一つ以上のサーバ１０９が設けられる。また、クラウド１０１は、図１２に示すように、ＩｏＴ−ＧＷ１０４と通信するためのＷＡＮ通信部１２０１と、各種処理を行う演算部１２０２と、プログラム本体、及び各種テーブルを格納するメモリ１２０３で構成される。
【００２２】
演算部１２０２は、メモリ１２０３に格納されたプログラムを実行する。メモリ１２０３は、不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ及び揮発性の記憶素子であるＲＡＭを含む。ＲＯＭは、不変のプログラム（例えば、ＢＩＯＳ）などを格納する。ＲＡＭは、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）のような高速かつ揮発性の記憶素子であり、演算部１２０２が実行するプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータを一時的に格納する。
【００２３】
クラウド１０１（サーバ１０９）は、補助記憶装置を有してもよい。補助記憶装置は、例えば、磁気記憶装置（ＨＤＤ）、フラッシュメモリ（ＳＳＤ）等の大容量かつ不揮発性の記憶装置であり、演算部１２０２が実行するプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータを格納する。すなわち、プログラムは、補助記憶装置から読み出されて、メモリ１２０３にロードされて、演算部１２０２によって実行される。
【００２４】
ＷＡＮ通信部１２０１は、所定のプロトコルに従って、他の装置（ＩｏＴ−ＧＷ１０４など）との通信を制御するネットワークインタフェース装置である。
【００２５】
演算部１２０２が実行するプログラムは、リムーバブルメディア（ＣＤ−ＲＯＭ、フラッシュメモリなど）又はネットワークを介して待ち合わせ場所推奨サーバ１に提供され、非一時的記憶媒体である不揮発性の補助記憶装置に格納される。このため、サーバ１０９は、リムーバブルメディアからデータを読み込むインタフェースを有するとよい。
【００２６】
図２は、実施例１のシステム構成においてＷＡＮ障害が発生した場合の概念を示す図である。
【００２７】
基地局２０１においてＷＡＮ障害が発生した場合、基地局２０１配下のＩｏＴ−ＧＷ２０４の通信品質が劣化し、遅延が発生する。ＩｏＴ−ＧＷ２０４の通信品質が劣化すると、ＩｏＴ−ＧＷ配下の通信エリア１０８の搬送ロボット１０７に影響が生じ、クラウド１０１からの搬送命令が遅延または停止し、搬送作業が停止または低速化する。
【００２８】
一方、ＷＡＮ障害が発生していない基地局２０２配下のＩｏＴ−ＧＷ２０３ではＷＡＮ障害の影響はなく、通常通りの搬送命令の伝達が可能である。しかし、ＩｏＴ−ＧＷ２０３配下の搬送ロボット２０５が、障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷ２０４の通信エリア１０８に移動すると、クラウド１０１との通信が阻害され、搬送作業が停止または低速化する。
【００２９】
以下では、障害が発生したＩｏＴ−ＧＷの通信エリアを障害エリア、障害が発生していないＩｏＴ−ＧＷの通信エリアを障害未発生エリアと称する。
【００３０】
実施例１では、搬送ロボット１０７の各ＩｏＴ−ＧＷ２０４との接続時間の代表値（代表接続時間）から、クラウド１０１からの搬送命令が障害エリアを経由するか、障害エリアの近傍に障害未発生エリアがあるかを推定する。そして、クラウド１０１が、搬送命令を変更するか、障害が発生したＩｏＴ−ＧＷ２０４への搬送ロボット１０７からの接続を拒否するかを判定する。
【００３１】
クラウド１０１にて搬送ロボットの代表接続時間を測定するため、各搬送ロボット１０７の各ＩｏＴ−ＧＷ２０３、２０４への接続時および切断時に、ＩｏＴ−ＧＷ２０３、２０４が時刻を測定し、クラウド１０１に通知する。
【００３２】
以下では、図９に示すように、三つのＩｏＴ−ＧＷ９０１、９０２、９０３が存在し、ＩｏＴ−ＧＷ９０２のＷＡＮに障害が発生した場合を例として、接続時間の定義を説明する。また、各ＩｏＴ−ＧＷにはＩＤが設定されており、ＩｏＴ−ＧＷ９０１のＩＤは１、ＩｏＴ−ＧＷ９０２のＩＤは２、ＩｏＴ−ＧＷ９０３のＩＤは３とする。搬送ロボット９１１は、現在、場所ｘ＿１に位置する。なお、ｘ＿２、ｘ＿３、ｘ＿４、ｘ＿５は、搬送ロボット９１１が移動可能な場所を示す。
【００３３】
一般に搬送作業等の、特定範囲内で指定された目的地に移動する作業は、過去に同じ開始位置、目的地の作業がある場合が多い。よって、過去に同じ命令を受けて移動した情報から、代表接続時間を計算し、代表接続時間から障害発生後の搬送命令を実行する場合の判断に使用する。
【００３４】
図１１は、ｘ＿１からｘ＿２への搬送作業を示す図であり、当該搬送作業における接続時間の計算方法を示す図である。
【００３５】
搬送ロボット１０７が、ＩｏＴ−ＧＷ９０１に接続後、クラウド１０１から搬送命令１１０１を受信する。搬送ロボット１０７は、搬送命令１１０１を受信すると、ｘ＿１からｘ＿２へ移動を開始する。
【００３６】
搬送ロボット１０７は、ｘ＿１からｘ＿２への移動によって、ＩｏＴ−ＧＷ９０１の通信範囲外となり、ＩｏＴ−ＧＷ９０２の通信範囲内となるため、ＩｏＴ−ＧＷ９０１との接続が切断され、ＩｏＴ−ＧＷ９０２と接続される。
【００３７】
ＩｏＴ−ＧＷ９０１は、搬送ロボット１０７との接続を切断後、当該切断時刻を含む切断時刻情報１１０２をクラウド１０１に通知する。さらに、ＩｏＴ−ＧＷ９０２は、接続時刻情報１１０３をクラウド１０１に通知する。
【００３８】
搬送ロボット１０７は、ＩｏＴ−ＧＷ９０２と接続後、搬送が完了すると、搬送完了報告１１０４をクラウド１０１に通知する。
【００３９】
クラウド１０１は、搬送命令１１０１から切断時刻情報１１０２の時間差がＩｏＴ−ＧＷ９０１の接続時間であると定める。搬送命令１１０１の時刻は、クラウド１０１が搬送命令を送信した時刻でも、ＩｏＴ−ＧＷ９０１や搬送ロボット１０７が搬送命令１１０１を受信した時刻（例えば、搬送命令１１０１の受信確認（図示省略）に含まれてクラウド１０１に返送される）でもよい。
【００４０】
また、クラウド１０１は、接続時刻情報１１０３から搬送完了報告１１０４の時間差がＩｏＴ−ＧＷ９０２の接続時間であると定める。搬送完了報告１１０４の時刻は、クラウド１０１が搬送完了報告１１０４を受信した時刻でも、搬送ロボット１０７が搬送を完了した時刻でもよい。
【００４１】
このように、クラウド１０１は、搬送ロボット１０７とＩｏＴ−ＧＷとの接続中で搬送命令を実行している時間である接続時間を取得する。そして、クラウド１０１は、同種の搬送命令において計算した過去の接続時間を統計処理（例えば、平均化処理）して、代表接続時間を計算する。ただし、代表接続時間の計算方法は、平均化に限定するものではなく、最大値、最小値、中央値などの他の統計処理によって計算してもよい。
【００４２】
同様に、図１３を参照して、ｘ＿１からｘ＿５に移動する場合の接続時間の計算方法を説明する。
【００４３】
図９に示すように、ｘ＿１からｘ＿５に移動する場合、搬送ロボット１０７は、ＩｏＴ−ＧＷ９０１、ＩｏＴ−ＧＷ９０２、ＩｏＴ−ＧＷ９０３の順で接続を切り替えて、移動する。
【００４４】
搬送ロボット１０７は、ＩｏＴ−ＧＷ９０１に接続後、クラウド１０１から搬送命令１３０１を受信する。搬送ロボット１０７は、搬送命令１３０１を受信すると、ｘ＿１からｘ＿５へ移動を開始する。
【００４５】
搬送ロボット１０７は、ｘ＿１からｘ＿５へ移動する途中で、ＩｏＴ−ＧＷ９０１の通信範囲外となり、ＩｏＴ−ＧＷ９０２の通信範囲内となるため、ＩｏＴ−ＧＷ９０１との接続が切断され、ＩｏＴ−ＧＷ９０２と接続される。
【００４６】
ＩｏＴ−ＧＷ９０１は、搬送ロボット１０７との接続を切断後、切断時刻情報１３０２をクラウド１０１に通知する。さらに、ＩｏＴ−ＧＷ９０２は、接続時刻情報１３０３をクラウド１０１に通知する。
【００４７】
さらに、搬送ロボット１０７は、ＩｏＴ−ＧＷ９０２の通信範囲外となり、ＩｏＴ−ＧＷ９０３の通信範囲内となるため、ＩｏＴ−ＧＷ９０２との接続が切断され、ＩｏＴ−ＧＷ９０３と接続される。
【００４８】
ＩｏＴ−ＧＷ９０２は、搬送ロボット１０７との接続の切断後、切断時刻情報１３０４をクラウド１０１に通知する。さらに、ＩｏＴ−ＧＷ９０３は、接続時刻情報１３０５をクラウド１０１に通知する。
【００４９】
搬送ロボット１０７は、ＩｏＴ−ＧＷ９０３に接続後、搬送が完了すると、搬送完了報告１３０６をクラウド１０１に通知する。
【００５０】
クラウド１０１は、搬送命令１３０１から切断時刻情報１３０２の時間差がＩｏＴ−ＧＷ９０１の接続時間であると定める。搬送命令１３０１の時刻は、クラウド１０１が搬送命令を送信した時刻でも、ＩｏＴ−ＧＷ９０１や搬送ロボット１０７が搬送命令１３０１を受信した時刻（例えば、搬送命令１３０１の受信確認（図示省略）に含まれてクラウド１０１に返送される）でもよい。
【００５１】
また、クラウド１０１は、接続時刻情報１３０３から切断時刻情報１３０４の時間差がＩｏＴ−ＧＷ９０２の接続時間であると定める。また、クラウド１０１は、接続時刻情報１３０５から搬送完了報告１３０６の時間差がＩｏＴ−ＧＷ９０３の接続時間であると定める。搬送完了報告１３０６の時刻は、クラウド１０１が搬送完了報告１３０６を受信した時刻でも、搬送ロボット１０７が搬送を完了した時刻でもよい。
【００５２】
このように、クラウド１０１は、搬送ロボット１０７とＩｏＴ−ＧＷとの接続中で搬送命令を実行している時間である接続時間を取得する。そして、クラウド１０１は、同種の搬送命令において計算した過去の接続時間を統計処理して、代表接続時間を計算する。
【００５３】
図１０は、ｘ＿１からｘ＿２、ｘ＿３、ｘ＿４に移動した場合の代表接続時間テーブル５０９の例を示す図である。
【００５４】
搬送ロボット１０７がｘ＿１からｘ＿２に移動する場合、ＩｏＴ−ＧＷ９０３を通過しないため、ＩｏＴ−ＧＷ３の代表接続時間は０である。ｘ＿１からｘ＿３への移動ではＩｏＴ−ＧＷ９０２を通過しないため、ＩｏＴ−ＧＷ９０２の代表接続時間は０である。ｘ＿１からｘ＿４への移動ではＩｏＴ−ＧＷ３を通過しないため、ＩｏＴ−ＧＷ３の代表接続時間は０である。なお、図示を省略するが、ｘ＿１からｘ＿５への移動では、全てのＩｏＴ−ＧＷを通過するため、代表接続時間が０となる個所はない。
【００５５】
このように、クラウド１０１では、搬送命令が開始されるＩｏＴ−ＧＷと目的地となるＩｏＴ−ＧＷとが同じ場合、搬送命令と搬送完了報告との時間差が接続時間となる。一方、搬送命令が開始されるＩｏＴ−ＧＷと目的地となるＩｏＴ−ＧＷとが異なる場合、搬送命令が開始されるＩｏＴ−ＧＷにおいて、搬送命令と切断時刻情報との時間差が接続時間となり、目的地となるＩｏＴ−ＧＷにおいて、接続時刻情報と搬送完了報告との時間差が接続時間となり、搬送命令が開始されず目的地でもないＩｏＴ−ＧＷにおいて、接続時刻情報と切断時刻情報との時間差が接続時間となる。なお、搬送命令は搬送ロボット１０７が移動を開始するための命令であればよく、搬送完了報告は搬送ロボット１０７が移動を完了した報告の情報であればよい。
【００５６】
図５は、実施例１のクラウド１０１において前述した代表接続情報を用いた動作を示す機能ブロック図である。
【００５７】
搬送作業制御部５０６は、搬送ロボット１０７と通信し、各搬送作業を制御する。搬送作業制御部５０６における搬送作業の決定方法は様々な方法を適用できる。搬送作業制御部５０６は、実行作業決定部５０２が決定した、最終的な搬送作業命令を搬送ロボット１０７に伝送する。
【００５８】
搬送作業制御部５０６が決定した搬送作業は、搬送作業テーブル５０７に格納される。搬送作業テーブル５０７は、図８に示すように、搬送作業のＩＤ情報８０１と、搬送元の場所情報８０２と、搬送先の場所情報８０３と、具体的な作業内容を示す命令内容８０４とを含む。搬送作業のＩＤ情報８０１は、搬送元及び搬送先に対応して決定される、搬送の種類を識別するための識別情報である。ただし、搬送作業のＩＤ情報８０１は、搬送元及び搬送先に対応して決定されるＩＤであればよいが、搬送される材料や時間帯等の他の情報に従ってさらに分類してもよい。格納された搬送作業命令は、所定の順序で（例えば、テーブルの上から順に）実行される。
【００５９】
一方、ＩｏＴ−ＧＷ１０４からＷＡＮ３０５を経由して通知される情報は、データ処理部５０１が処理する。データ処理部５０１は、ＷＡＮ通信部１２０１からのアップリンク信号のヘッダ除去等のデータ処理、およびＷＡＮ通信部１２０１へダウンリンク信号を送信するためのヘッダ付加等のデータ処理を行う。
【００６０】
ＩｏＴ−ＧＷ接続情報取得部５０４は、ＩｏＴ−ＧＷ１０４から受信した接続時刻情報および切断時刻情報を処理する。ＩｏＴ−ＧＷ接続情報取得部５０４は、ＩｏＴ−ＧＷの情報、接続時刻および切断時刻を通知された情報から抽出し、ＩｏＴ−ＧＷ接続時間テーブル５０５に格納する。
【００６１】
また、作業情報取得部５０８は、ＩｏＴ−ＧＷ１０４から受信した搬送完了報告を処理する。作業情報取得部５０８は、ＩｏＴ−ＧＷの情報と搬送完了時刻を通知された情報から抽出し、ＩｏＴ−ＧＷ接続時間テーブル５０５に格納する。また、搬送作業制御部５０６が生成し、搬送ロボット１０７に伝送する搬送命令から開始時刻を抽出し、ＩｏＴ−ＧＷ接続時間テーブル５０５に格納する。
【００６２】
ＩｏＴ−ＧＷ接続時間テーブル５０５は、図６に示すように、搬送ロボットのＩＤ情報６０１と、情報通知元のＩｏＴ−ＧＷのＩＤ情報６０２と、搬送作業のＩＤ情報６０３（搬送作業テーブル５０７の搬送作業のＩＤ情報８０１と同義）と、ＩｏＴ−ＧＷ接続情報取得部５０４が抽出した接続時刻６０４と、ＩｏＴ−ＧＷ接続情報取得部５０４が抽出した切断時刻６０５と、作業情報取得部５０８が抽出した搬送開始時刻６０６と、作業情報取得部５０８が抽出した搬送完了時刻６０７とを含む。ＩｏＴ−ＧＷ接続時間テーブル５０５の１行の情報は、一つの作業命令から生成される情報であり、接続時刻６０４、切断時刻６０５、搬送開始時刻６０６および搬送完了時刻６０７の全ての情報が格納されなくてもよく、一部の列は空欄でもよい。例えば、図１１に示すＩｏＴ−ＧＷ９０１では、搬送開始時刻６０６および切断時刻６０５が搬送命令１１０１から抽出されるため、接続時刻６０４および搬送完了時刻６０７は空欄となる。
【００６３】
代表接続時間計算部５０３は、ＩｏＴ−ＧＷ接続時間テーブル５０５に記録されている時間情報の時間差によって接続時間Ｔを計算する。代表接続時間として平均値を用いる場合、同じＩＤ情報の複数の搬送作業における接続時間ｔの平均値を計算する。具体的には、実行回数をＬ、搬送作業の接続時間ｔの合計値をＴとすると、Ｔ／Ｌにて代表接続時間を計算できる。平均値の算出方法は、前述したものの他に、忘却平均など他の計算方法でもよい。また、代表接続時間の計算は平均以外の統計処理でもよく、例えば、最小値、最大値、中央値などの他の統計処理によって計算してもよい。計算された代表接続時間は、代表接続時間テーブル５０９に格納される。
【００６４】
代表接続時間テーブル５０９は、図７に示すように、メインテーブル７０１およびサブテーブル７０４によって構成される。メインテーブル７０１は、搬送作業テーブル５０７の搬送作業のＩＤ情報８０１ごとに、搬送元７０２および搬送先７０３の組み合わせによってマトリックス化される。搬送元７０２および搬送先７０３の組み合わせに対応する一つの要素が搬送作業のＩＤ情報８０１に対応する。さらに、代表接続時間テーブル５０９の要素はサブテーブル７０４に示すように詳細化され、代表接続時間計算部５０３が計算した、当該搬送作業において通過したＩｏＴ−ＧＷ７０５ごとの代表接続時間７０６を格納する。代表接続時間テーブル５０９は、このような情報を格納することによって、搬送作業において通過する各ＩｏＴ−ＧＷ１０４の代表接続時間を管理できる。ただし、搬送作業のＩＤ情報８０１を搬送元および搬送先以外の情報を加えて識別する場合、メインテーブル７０１が三次元以上の配列となり、メインテーブル７０１の各要素にサブテーブル７０４に関連付けられる。
【００６５】
ＷＡＮ障害検出部５１０は、各ＩｏＴ−ＧＷ１０４との接続状態を監視し、ＷＡＮ３０５に障害が発生しているかを判定する。ＷＡＮ障害検出部５１０は、各ＩｏＴ−ＧＷに対して定期的にＰｉｎｇのような死活監視メッセージを送信し、ＩｏＴ−ＧＷからの応答があるまでの遅延時間を計測する。計測した遅延時間が閾値を超えた場合にＷＡＮ障害が発生したと推定し、ＷＡＮ障害が当該ＩｏＴ−ＧＷで発生したことを実行作業決定部５０２に通知する。障害を検知する方法は、クラウド１０１と各ＩｏＴ−ＧＷ１０４との通信遅延時間を基準にして判定するとよいが、前述した以外の方法を採用してもよい。例えば、応答の遅延時間が閾値を超えるメッセージが連続して閾値以上の回数発生した場合、障害を検知してもよい。
【００６６】
実行作業決定部５０２は、代表接続時間テーブル５０９と搬送作業テーブル５０７とＩｏＴ−ＧＷ接続時間テーブル５０５を参照し、これから行われる搬送作業において障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷ１０４と接続しない搬送作業情報を決定する。
【００６７】
図１７は、実行作業決定部５０２が実行する処理のフローチャートである。
【００６８】
ステップ１７０１にて、実行作業決定部５０２は、ＷＡＮ障害検出部５１０の判定結果に基づいて、ＷＡＮ３０５に障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷ１０４のＩＤ情報を取得する。
【００６９】
ステップ１７０２にて、障害から復旧したＩｏＴ−ＧＷ１０４が存在するかを判定する。後述するように、障害が発生していたＩｏＴ−ＧＷ１０４は、搬送ロボット１０７からの接続を拒否する接続拒否命令をクラウド１０１から受信しているため、障害回復後も接続拒否状態を維持するので、作業ができなくなる。よって、障害復旧時は作業を通常通りに実行するために、接続拒否状態を解除する。障害から復旧したＩｏＴ−ＧＷが存在する場合、ステップ１７０３に移行する。障害から復旧したＩｏＴ−ＧＷが存在しない場合、ステップ１７０５に移行する。
【００７０】
ステップ１７０３では、当該ＩｏＴ−ＧＷが接続拒否状態かを判定する。接続拒否状態の場合、ステップ１７０４に移行する。接続拒否状態でない場合、ステップ１７０５に移行する。
【００７１】
ステップ１７０４では、当該ＩｏＴ−ＧＷに対する接続拒否の解除命令を生成し、ステップ１７０５に移行する。
【００７２】
ステップ１７０５では、障害が発生しているかの判定結果から、実行する搬送作業を決定する処理Ａを実行する。
【００７３】
図１４は、実行作業決定部５０２が実行する処理Ａ（ステップ１７０５）のフローチャートである。
【００７４】
ステップ１４０１にて、障害が発生しているかの情報および障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷのＩＤ情報を、ＷＡＮ障害検出部５１０から取得する。
【００７５】
ステップ１４０２にて、搬送作業テーブル５０７の一番上に格納されている、次の搬送作業情報を取得する。
【００７６】
ステップ１４０３にて、ステップ１４０１で障害が発生していないと判定された場合、取得した搬送作業を実行することに問題はないため、ステップ１４１０に移行し、取得した搬送作業を最終的な搬送作業として確定する。障害が発生していると判定された場合、ステップ１４０４に移行する。
【００７７】
ステップ１４０４では、ステップ１４０２で取得した搬送作業に対応する代表接続時間を、代表接続時間テーブル５０９から抽出する。
【００７８】
ステップ１４０５では、ステップ１４０２で取得した搬送作業が、障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷを通過するかを判定する。例えば、ステップ１４０４で取得した代表接続時間テーブル５０９において、障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷの代表接続時間が０である場合、障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷを通過しない搬送作業であると判定する。障害発生中のＩｏＴ−ＧＷを通過しない場合、当該搬送作業を実行することに問題はないため、ステップ１４１０に移行し、取得した搬送作業を最終的な搬送作業として確定する。障害発生中のＩｏＴ−ＧＷを通過する場合、ステップ１４０６に移行する。
【００７９】
ステップ１４０６では、障害発生中のＩｏＴ−ＧＷの代表接続時間が閾値以下であるかを判定する。閾値以下である場合、障害エリアに滞在する時間が短いため、当該搬送作業は、障害未発生エリアの近くで行われると推定される。この場合、障害未発生エリアのＩｏＴ−ＧＷとの接続を維持することによって、障害発生中のＩｏＴ−ＧＷに接続せずに搬送作業が実行できる可能性がある。そこで、障害発生中のＩｏＴ−ＧＷに接続しないようにするため、ステップ１４０８に移行する。代表接続時間が閾値より大きい場合、障害エリアに滞在する時間が長いため、障害未発生エリアから遠い場所まで移動すると推定される。この場合、当該搬送作業を実行すると、障害発生中のＩｏＴ−ＧＷとの接続し、障害エリアに移動すると推定されるため、抽出した作業を行わず、ステップ１４０７に移行する。
【００８０】
ステップ１４０７では、ステップ１４０２で抽出した作業を実行しない場合の搬送作業の内容を決定する。搬送作業の内容の決定方法は、工場の生産工程や製造ポリシーに依存するため、当該作業を実行しない場合に次の作業内容を決定するものであれば様々な方法を適用できる。例えば、搬送作業テーブル５０７を参照し、次の搬送作業を実行してもよい。または、当該搬送作業が重要である場合、一定時間待機してから当該搬送作業を実行してもよい。こうすることで、障害エリアに搬送ロボットが移動する作業を検出し、障害エリアへの侵入を最小限にすることによって、搬送ロボットの滞留を防ぎ、生産効率の劣化を抑制できる。
【００８１】
ステップ１４０８では、代表接続時間が閾値以下であり、障害未発生のＩｏＴ−ＧＷとの接続を維持することで搬送作業を維持できることが想定される。そこで、搬送ロボット１０７が障害未発生のＩｏＴ−ＧＷとの接続を維持するため、障害発生中のＩｏＴ−ＧＷが搬送ロボット１０７と接続しないための接続拒否命令を生成する。この場合、ステップ１４０２で抽出した搬送作業が搬送ロボット１０７に指示される。
【００８２】
ただし、障害発生中のＩｏＴ−ＧＷが永久に接続拒否を続けると、障害エリアに移動し障害未発生のＩｏＴ−ＧＷとの接続が維持できなくなった場合に、どのＩｏＴ−ＧＷとも接続できなくなるため、搬送作業を終了する、または、当該ＩｏＴ−ＧＷを通過するまでの一定時間、障害発生中のＩｏＴ−ＧＷとの接続を拒否する命令とする。接続を拒否する時間は、代表接続時間にマージンを考慮して設定するとよい。例えば、代表接続時間が３秒、マージンを２倍とする場合、当該ＩｏＴ−ＧＷに当該搬送ロボットから接続要求が通知されてから、６秒間、接続要求を拒否する命令を生成する。
【００８３】
ステップ１４１０では、ステップ１４１０までの処理で抽出した搬送作業（例えば、ステップ１４０２で抽出された搬送作業や、ステップ１４０７で決定された搬送作業）を、搬送ロボット１０７に指示すべき搬送作業として決定する。
【００８４】
ステップ１４１１では、決定された搬送作業はクラウド１０１から搬送ロボット１０７に指示され、搬送ロボット１０７が実行するため、搬送作業テーブル５０７から削除する。
【００８５】
前述したフローにおいて、ステップ１４０８では、障害発生中のＩｏＴ−ＧＷへ接続しないため、通常状態の搬送作業における接続時間と異なる接続時間になる。代表接続時間は障害未発生時の値を保持することが望ましいため、ステップ１４０８を実行するときは、代表接続時間を測定しないとよい。
【００８６】
実行作業決定部５０２で決定した搬送作業は、データ処理部５０１に通知され、ＷＡＮを経由して搬送ロボット１０７に通知される。また、実行作業決定部５０２で生成した接続拒否命令は、データ処理部５０１に通知され、ＷＡＮを経由してＩｏＴ−ＧＷ１０４に通知される。
【００８７】
なお、ステップ１４０６で障害発生中のＩｏＴ−ＧＷの代表接続時間が閾値以下であるかを判定しなくてもよい。この場合、障害発生中のＩｏＴ−ＧＷを通過する搬送作業は、全て、ステップ１４０７おいて、抽出された作業を実行しない場合の搬送作業の内容を決定してもよい。すなわち、障害発生中のＩｏＴ−ＧＷを経由する搬送作業の指示の搬送ロボット１０７への送信は中止される。そして、実行されなかった搬送作業は、所定時間の経過後に再度抽出し、障害が解消しているかによって実行可否を判定してもよい。
【００８８】
図１８に、実行作業決定部５０２が搬送作業を決定した後のシーケンスを示す。
【００８９】
実行作業決定部５０２が、実行する搬送命令および接続拒否命令の少なくとも一方を生成すると（１８０１）、接続拒否命令１８０２は対応するＩｏＴ−ＧＷ１０４に伝送され、搬送命令１８０３は搬送ロボット１０７に通知される。搬送ロボット１０７に搬送作業を通知した後は、図１１、図１３に示すシーケンスを実行する。
【００９０】
図４は、実施例１のＩｏＴ−ＧＷ１０４において前述した接続拒否命令を用いた動作を示す機能ブロック図である。
【００９１】
データ処理部４０６は、ＷＡＮ通信部３０３がクラウド１０１から受信した情報にヘッダ除去等の処理を行い、内部処理を行う機能ブロックまたはＦＡＮ通信部３０４に伝送する。また、ＩｏＴ−ＧＷ１０４内部で生成された情報、および搬送ロボット１０７から伝送された情報にヘッダ付加等の処理を行い、ＷＡＮ通信部３０３に伝送する。また、ＦＡＮ通信部３０４が搬送ロボット１０７から受信した情報にヘッダ除去等の処理を行い、内部処理を行う機能ブロックまたはＷＡＮ通信部３０３に伝送する。ＷＡＮ通信部３０３がクラウド１０１から受信した接続拒否命令は、データ処理部４０６にてヘッダ除去等の処理が行われ、アクセス情報テーブル４０１に格納される。
【００９２】
アクセス情報テーブル４０１は、図１５に示すように、搬送ロボットのＩＤ情報１５０１と、各搬送ロボットからの接続を拒否する接続拒否時間１５０２によって構成される。接続拒否時間１５０２が０の搬送ロボットは、接続が拒否されず、接続を許可することを示す。
【００９３】
ＦＡＮアクセス拒否判定部４０３は、現時点で搬送ロボット１０７からのアクセスを拒否するかを判定する。アクセス情報テーブル４０１の接続拒否時間１５０２が０の搬送ロボット１０７からの接続は拒否されないため、特に処理を行わない。一方、ＦＡＮアクセス拒否判定部４０３は、接続拒否時間１５０２が０ではない搬送ロボット１０７からの接続を拒否する命令をはＦＡＮ通信部３０４に通知する。また、ＦＡＮアクセス拒否判定部４０３は、ＦＡＮ通信部３０４にアクセス拒否を通知してから接続拒否時間が経過すると、ＦＡＮ通信部３０４にアクセス拒否の解除を通知する。
【００９４】
一方、ＩｏＴ−ＧＷ１０４は、搬送ロボット１０７の接続時刻情報および切断時刻情報をクラウド１０１に通知する。デバイス情報取得部４０４は、搬送ロボット１０７が当該ＩｏＴ−ＧＷ１０４に接続した時刻および切断した時刻を取得し、デバイス情報テーブル４０２に格納する。
【００９５】
デバイス情報テーブル４０２は、図１９に示すように、搬送ロボットのＩＤ情報１９０１と、接続時刻情報１９０２と、切断時刻情報１９０３とによって構成される。なお、接続時刻および切断時刻の両方が格納されていなくてもよく、切断時刻のみが格納されたり、接続時刻のみが格納されたり、切断時刻および接続時刻の両方が空欄の場合もある。
【００９６】
デバイス情報取得部４０４は、搬送ロボット１０７の接続時刻または切断時刻をデバイス情報テーブル４０２へ格納後、デバイス情報テーブル４０２を参照し、当該搬送ロボット１０７の接続時刻および切断時刻を取得し、クラウド１０１に通知するためにデータ処理部４０６に伝送する。ただし、デバイス情報取得部４０４が接続時刻および切断時刻を取得するタイミングは、搬送ロボット１０７の接続時刻および切断時刻を取得できれば、搬送ロボット１０７の接続時や切断時以外のタイミングでもよい。例えば、所定のタイミングで繰り返し（一定の時間間隔で）デバイス情報テーブル４０２を参照してもよい。
【００９７】
図１６は、図９において、ＩｏＴ−ＧＷ９０２で障害が発生し、ｘ＿１からｘ＿２に移動する搬送作業が発生し、ＩｏＴ−ＧＷ９０２の代表接続時間が閾値以下であると判定され、クラウド１０１からＩｏＴ−ＧＷ９０２に接続拒否命令が通知された後のシーケンス図である。
【００９８】
ステップ１６０１にて、クラウド１０１でｘ＿１からｘ＿２への搬送作業が発生し、ステップ１６０２にて、ＩｏＴ−ＧＷ９０２の接続拒否が必要であることが決定され、クラウド１０１からＩｏＴ−ＧＷ９０２に対して接続拒否命令１６０３が通知される。
【００９９】
その後、クラウド１０１は、搬送命令１６０４を搬送ロボット１０７に伝送し、搬送ロボット１０７はｘ＿１からｘ＿２に移動する（１６０５）。
【０１００】
搬送ロボット１０７は、ｘ＿１からｘ＿２へ移動するときにＩｏＴ−ＧＷ９０１と切断し（１６０６）、ＩｏＴ−ＧＷ９０２との接続を試みるが（１６０７）、ＩｏＴ−ＧＷ９０２はクラウド１０１から接続拒否命令を受信しているため、搬送ロボット１０７からの接続要求を拒否する（１６０８）。
【０１０１】
接続要求が拒否された搬送ロボット１０７は、他のＩｏＴ−ＧＷとの接続を試行するため、この場合だと最も近いＩｏＴ−ＧＷ９０１に再接続を要求する（１６０９）。ＩｏＴ−ＧＷ９０２との代表接続時間が閾値以下と短い場合、ＩｏＴ−ＧＷ９０１に近い場所に搬送ロボットが存在することが想定されるため、ＩｏＴ−ＧＷ９０１の電波を搬送ロボット１０７が受信できる可能性が高い。そのため、障害エリアに侵入しても、ＩｏＴ−ＧＷ９０１との通信を継続して、搬送作業を完了できる。
【０１０２】
本実施例においては、図１に示すように、ＩｏＴ−ＧＷ１０４がＷＡＮ３０５を経由してクラウド１０１と接続されている例について説明したが、サーバ１０９が搬送ロボット１０７を制御するものであれば、クラウド１０１ではなく現場に設置されたサーバ１０９が搬送ロボット１０７を制御してもよい。その場合、ＷＡＮ３０５は工場内ネットワークでもよい。
【０１０３】
以上の説明において、ＩｏＴ−ＧＷ１０４に接続拒否情報を送らず、搬送ロボット１０７に接続不可情報を送ってもよい。この場合、接続不可情報は、ＦＡＮに採用された無線通信方式におけるＩｏＴ−ＧＷ１０４の識別情報（ＩｏＴ−ＧＷ１０４が無線ＬＡＮのアクセスポイントであればＳＳＩＤ）を含むとよい。そして、搬送ロボット１０７は、受信した接続不可情報に含まれる識別情報のＩｏＴ−ＧＷ１０４に接続拒否時間において接続せず、元のＩｏＴ−ＧＷ１０４と接続して搬送作業を行う。
【０１０４】
以上に説明したように、本発明の実施例のシステムでは、制御装置（クラウド１０１）は、移動デバイス（搬送車１０７）に移動制御指示を送信する搬送作業制御部５０６と、クラウド１０１とゲートウェイ装置（ＩｏＴ−ＧＷ１０４）との通信に障害が発生しているかを判定するＷＡＮ障害検出部５１０と、搬送車１０７が実行する移動制御指示が、ＷＡＮ障害検出部５１０が判定した障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷ１０４を経由するかを判定し、障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷ１０４を経由する移動制御指示の搬送車１０７への送信を中止する実行作業決定部５０２とを有するので、障害エリアの影響を低減し、現場機器の作業効率の低下を抑圧できる。
【０１０５】
また、ＩｏＴ−ＧＷ１０４は、搬送車１０７との接続時刻および切断時刻をクラウド１０１に報告するデバイス情報取得部４０４と、搬送車１０７の接続を拒否する指示をクラウド１０１から受信した場合、搬送車１０７の接続を拒否するＦＡＮアクセス拒否判定部４０３とを有し、クラウド１０１は、搬送車１０７とＩｏＴ−ＧＷ１０４との接続中に移動制御指示を実行している時間に基づいて、移動制御指示の種類に応じた代表接続時間を計算する代表接続時間計算部５０３を有し、実行作業決定部５０２は、代表接続時間が閾値以下の場合、搬送車１０７との接続を拒否する拒否指示を、障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷ１０４に送信するので、障害エリアの影響の程度を推定でき、障害の影響を最小限に抑制できる。
【０１０６】
また、実行作業決定部５０２は、障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷ１０４を経由し、かつ、代表接続時間が閾値以下の場合、移動制御指示を搬送車１０７に送信し、障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷ１０４を経由し、かつ、代表接続時間が閾値より大きい場合、当該移動制御指示を搬送車１０７に送信せず、他の移動制御指示を搬送車１０７に送信するので、障害が発生しているＩｏＴ−ＧＷ１０４を経由する場合に、障害が発生していないＩｏＴ−ＧＷの近くを移動するかを推定でき、障害エリアの影響を低減し、現場機器の作業効率の低下を抑圧できる。
【０１０７】
また、実行作業決定部５０２は、代表接続時間に基づいて、搬送車１０７とＩｏＴ−ＧＷ１０４との接続を拒否する拒否時間を決定し、決定された拒否時間を拒否指示に含めてＩｏＴ−ＧＷ１０４に送信し、ＩｏＴ−ＧＷ１０４は、拒否指示を受信すると、拒否時間において搬送車１０７との接続を拒否するので、適切な時間だけ接続を拒否し、障害回復後に作業ができなくなる状態を抑制できる。また、搬送車１０７に特別な機能を搭載する必要がない。
【０１０８】
また、代表接続時間計算部５０３は、当該ＩｏＴ−ＧＷ１０４が移動制御指示および完了報告を転送した場合、移動制御指示の時刻と完了報告の時刻との差の統計値を代表接続時間として計算するので、ＩｏＴ−ＧＷ１０４が切り替えられなかった場合でも、正確に代表接続時間を計算できる。
【０１０９】
また、代表接続時間計算部５０３は、し、当該ＩｏＴ−ＧＷ１０４が移動制御指示を転送し、他のＩｏＴ−ＧＷ１０４が完了報告を転送した場合、移動制御指示の時刻と搬送車１０７の切断時刻との差の統計値を代表接続時間として計算するので、他のＩｏＴ−ＧＷ１０４に切り替えられた場合でも、正確に代表接続時間を計算できる。
【０１１０】
また、代表接続時間計算部５０３は、他のＩｏＴ−ＧＷ１０４が移動制御指示を転送し、当該ゲートウェイ装置が完了報告を転送した場合、搬送車１０７の接続時刻と完了報告の時刻との差の統計値を代表接続時間として計算するので、他のＩｏＴ−ＧＷ１０４から切り替えられた場合でも、正確に代表接続時間を計算できる。
【０１１１】
また、代表接続時間計算部５０３は、当該ＩｏＴ−ＧＷ１０４が移動制御指示および完了報告のいずれも転送しない場合、搬送車１０７の接続時刻と搬送車１０７の切断時刻との差の統計値を代表接続時間として計算するので、ＩｏＴ−ＧＷ１０４が切り替えられた場合でも、正確に代表接続時間を計算できる。
【０１１２】
また、実行作業決定部５０２は、代表接続時間に基づいて、搬送車１０７とＩｏＴ−ＧＷ１０４との接続を拒否する拒否時間を決定し、決定された拒否時間を接続不可指示に含めて搬送車１０７に送信し、搬送車１０７は、接続不可指示を受信すると、拒否時間においてＩｏＴ−ＧＷ１０４への接続を中止するので、適切な時間だけ接続を拒否し、障害回復後に作業ができなくなる状態を抑制できる。また、ＩｏＴ−ＧＷ１０４に特別な機能を搭載する必要がない。
【０１１３】
また、代表接続時間計算部５０３は、移動制御指示を移動元および移動先の組み合わせによって区別し、区別された移動制御指示の種類に応じた代表接続時間を計算するので、正確に代表接続時間を計算できる。
【０１１４】
また、ＷＡＮ障害検出部５１０は、ＩｏＴ−ＧＷ１０４との間の通信遅延時間が閾値以上である場合に障害が発生していると判定するので、正確にＷＡＮの障害の発生を判定できる。
【０１１５】
なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。
【０１１６】
また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。
【０１１７】
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。
【０１１８】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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