(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に真っ直ぐ積み重ねられた複数の矩形状をなす同寸法のシートからなるシート群を載置する載置台と、
前記載置台上において最も上方に位置する前記シートの上面に吸着して前記シートを保持する吸着装置と、
前記吸着装置を上下方向及びこれに直交する方向に移動させる移動装置と、
前記吸着装置によって保持されている前記シートの厚みを測定するシート厚み測定装置と、を備え、
前記載置台上の前記シートを吸着して保持した前記吸着装置を、前記移動装置によって上方に移動させることによって、前記吸着装置によって保持されている前記シートを、予め設定された測定位置に配置した状態で、前記シート厚み測定装置によって当該シートの厚みを測定する
シート移載装置であって、
前記シート厚み測定装置は、
前記測定位置に配置された前記シートの上面に接触する上方接触位置に固定された上方接触部と、
回転軸の回りに回転移動する回転部材であって、前記測定位置に配置された前記シートの下面に接触可能とされた下方接触部を先端側に備えるアーム部を有する回転部材と、
センサ変位部を有する接触式変位センサと、を備え、
前記回転部材は、
前記吸着装置によって保持された前記シートが前記測定位置に向かって上方へ移動する期間中、当該シートの移動を妨げない待避位置に位置しており、当該シートが前記測定位置に配置されると、前記回転移動をすることによって、前記下方接触部を前記シートの下面に接触する下方接触位置に移動させて、前記上方接触部と前記下方接触部との間に前記シートを挟む回転部材であり、
前記回転部材が前記待避位置に位置しているときは、前記センサ変位部から離間しており、前記下方接触部が前記下方接触位置に移動して、前記上方接触部と前記下方接触部との間に前記シートを挟むときに、前記センサ変位部に接触して前記センサ変位部を変位させるセンサ接触部であって、前記上方接触部と前記下方接触部との間に挟まれた前記シートの厚みに応じて、前記センサ変位部の変位量を異ならせるセンサ接触部を有し、
前記シート移載装置は、前記上方接触部と前記下方接触部との間に前記シートを挟んだときの前記センサ変位部の変位量に基づいて、前記シートの厚みを算出する厚み算出部を備え、
前記載置台上に載置される前記シート群として、前記シート群を構成する前記シートの寸法が互いに異なる複数種類の前記シート群が存在し、前記複数種類の前記シート群から選択された１種類の前記シート群が、選択された前記シート群の種類に拘わらず、前記シート群の中心線の位置が一定の位置となるように前記載置台上に載置され、
前記複数種類の前記シート群は、前記シート群を構成する前記シートの縦寸法及び横寸法が互いに異なる２種類以上の前記シート群を含み、
前記上方接触部が固定されている前記上方接触位置は、前記複数種類の前記シート群を構成する複数種類の前記シートのうちのいずれの前記シートが前記測定位置に配置された場合においても、当該シートの上面に接触可能な位置とされており、
前記回転部材の前記アーム部は、前記複数種類の前記シート群を構成する複数種類の前記シートのうちのいずれの前記シートが前記測定位置に配置された場合においても、前記下方接触位置に移動した前記下方接触部が前記シートの下面に接触して、前記下方接触部と前記上方接触部との間に前記シートを挟むことが可能な長さを有する
シート移載装置。
【請求項２】
請求項１に記載のシート移載装置であって、
前記厚み算出部によって算出された前記シートの厚みであるシート厚み算出値が、移載対象として決定された前記シートの１枚分の厚みであるか否かを判定する判定部を備える
シート移載装置。
【請求項３】
請求項２に記載のシート移載装置であって、
前記判定部によって、前記シート厚み算出値が前記シートの１枚分の厚みでないと判定された場合は、
前記シートを吸着して保持している前記吸着装置を、前記移動装置によって下方に移動させて、前記吸着装置による吸着から前記シートを解放して、前記吸着装置によって保持していた前記シートを前記載置台上に戻し、
その後、改めて、前記吸着装置によって、前記載置台上において最も上方に位置する前記シートの上面を吸着して前記シートを保持し、前記吸着装置を前記移動装置によって上方に移動させることによって、前記吸着装置によって保持されている前記シートを前記測定位置に配置した状態で、前記シート厚み測定装置によって当該シートの厚みを測定する
シート移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１，２には、シート材厚み検出装置を備えるシート材供給装置が開示されている。具体的には、特許文献１，２には、シート材としてコピー用紙を用いたプリンタにおける用紙厚み検出装置、及び、用紙供給装置が開示されている。特許文献１，２の装置では、シート材を挟んで搬送するように配置された基準ローラ及び変位ローラを備え、基準ローラと変位ローラとの間にシート材を挟んで搬送するときの変位ローラの回転軸の変位量に基づいて、シート材の厚みを算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−３１２７５号公報
【特許文献２】特開２０１７−２１０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、本願発明者は、以下のようなシート移載装置を考案していた。具体的には、複数の矩形状のシートが上下方向に積み重ねられたシート群を載置する載置台と、載置台上のシートの上面に吸着してシートを保持する吸着装置と、吸着装置を上下方向及びこれに直交する方向に移動させる移動装置と、吸着装置によって保持されているシートが１枚であるか否かを検出するシート検出装置とを備えるシート移載装置である。シートとしては、例えば、熱可塑性のシートであって、熱成形装置によって成形される熱成形用シートを用いる。このシート移載装置は、載置台上のシートを吸着して保持した吸着装置を、前記移動装置によって上方（真上）に移動させて、吸着装置によって保持されているシートを、予め設定された測定位置に配置した状態で、シート検出装置によって当該シートが１枚であるか否かを検出する。
【０００５】
シート検出装置は、測定位置に配置されたシートの上面の端部に接触する上方接触位置に固定された上方接触部と、回転軸の回りに回転移動する回転部材であって、測定位置に配置されたシートの下面の端部に接触可能とされた下方接触部を先端部に備える回転部材とを有する。回転部材は、吸着装置によって保持されたシートが測定位置に向かって上方へ移動する期間中、当該シートの移動を妨げない待避位置に位置しており、シートが測定位置に配置されると、回転移動をすることによって、下方接触部をシートの下面に接触する下方接触位置に移動させて、上方接触部と下方接触部との間にシートの端部を挟む。
【０００６】
従って、上方接触部と下方接触部との間にシートを挟んだときの下方接触部の下方接触位置は、シートの厚みに応じて変動する。すなわち、吸着装置によって吸着されているシートが２枚以上である場合は、吸着装置によって吸着されているシートが１枚である場合に比べて、下方接触部の下方接触位置が下方になる（回転部材の回転移動量が小さくなる）。このことを利用して、前記シート移載装置は、上方接触部と下方接触部との間にシートを挟んだときの下方接触部の下方接触位置（下方接触部が待避位置から下方接触位置に移動するまでの回転部材の回転移動量）に基づいて、吸着装置によって吸着されているシートが１枚であるか否かを検出する。
【０００７】
ところで、シート移載装置では、縦寸法及び横寸法が異なる複数種類のシートを移載することが求められていた。従って、載置台に置かれるシート群として、シート群を構成するシートの縦寸法及び横寸法が異なる複数種類のシート群が存在する。なお、載置台には、複数種類のシート群から選択された１種類のシート群が置かれる。具体的には、例えば、シート移載装置が、熱成形装置と組み合わされて、熱成形装置に供給するシートの移載に使用される場合において、熱成形装置の成形型を変更して、成形対象となるシートの大きさが変更された場合には、載置台に置かれるシート群が、複数種類のシート群から選択された他の種類のシート群（これまで載置台に置かれていたシートと比較して縦寸法及び横寸法が異なるシートからなるシート群）に変更される。
【０００８】
ところで、載置台には、複数種類のシート群から選択された１種類のシート群が、選択されたシート群の種類に拘わらず、シート群の中心線の位置が一定の位置となるように載置台上に載置される。具体的には、シート群の中心線が載置台の中央領域内の一定位置を通るように、載置台上に載置される。載置台上に安定してシート群を載置するためである。なお、載置台は、シート群の種類に拘わらず、一定の位置に配置される。従って、載置台に置かれるシート群の種類を変更することよって、前記測定位置にシートが配置されたときのシートの端部の位置が変わることになる。これに対し、前記のシート移載装置では、シート検出装置の上方接触部と下方接触部との間にシートの端部を挟むことによって、吸着装置によって吸着されているシートが１枚であるか否かを検出する。
【０００９】
このため、前記のシート移載装置では、載置台に置かれるシート群の種類が変更された場合には、変更されたシート群を構成するシートが前記測定位置に配置されたときに、当該のシートの端部をシート検出装置の上方接触部と下方接触部とによって挟むことができるように、シート検出装置の位置を変更する作業をする必要があった。載置台に置かれるシート群の種類が変更される度に、このような作業をすることは煩わしかった。また、シート移載装置において、シート検出装置に代えて、シートの厚みを測定できるシート厚み測定装置を設けることも求められていた。
【００１０】
本発明は、かかる現状に鑑みてなされたものであって、載置台上に載置されるシート群の種類が変更されて、測定位置にシートが配置されたときのシートの端部の位置が変わる場合でも、シート厚み測定装置の位置（詳細には、上方接触部の位置及び回転部材の回転軸の位置）を変更することなく、シート厚み測定装置によってシートの厚みを測定することができるシート移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一態様は、上下方向に真っ直ぐ積み重ねられた複数の矩形状をなす同寸法のシートからなるシート群を載置する載置台と、前記載置台上において最も上方に位置する前記シートの上面に吸着して前記シートを保持する吸着装置と、前記吸着装置を上下方向及びこれに直交する方向に移動させる移動装置と、前記吸着装置によって保持されている前記シートの厚みを測定するシート厚み測定装置と、を備え、前記載置台上の前記シートを吸着して保持した前記吸着装置を、前記移動装置によって上方に移動させることによって、前記吸着装置によって保持されている前記シートを、予め設定された測定位置に配置した状態で、前記シート厚み測定装置によって当該シートの厚みを測定するシート移載装置であって、前記シート厚み測定装置は、前記測定位置に配置された前記シートの上面に接触する上方接触位置に固定された上方接触部と、回転軸の回りに回転移動する回転部材であって、前記測定位置に配置された前記シートの下面に接触可能とされた下方接触部を先端側に備えるアーム部を有する回転部材と、センサ変位部を有する接触式変位センサと、を備え、前記回転部材は、前記吸着装置によって保持された前記シートが前記測定位置に向かって上方へ移動する期間中、当該シートの移動を妨げない待避位置に位置しており、当該シートが前記測定位置に配置されると、前記回転移動をすることによって、前記下方接触部を前記シートの下面に接触する下方接触位置に移動させて、前記上方接触部と前記下方接触部との間に前記シートを挟む回転部材であり、前記回転部材が前記待避位置に位置しているときは、前記センサ変位部から離間しており、前記下方接触部が前記下方接触位置に移動して、前記上方接触部と前記下方接触部との間に前記シートを挟むときに、前記センサ変位部に接触して前記センサ変位部を変位させるセンサ接触部であって、前記上方接触部と前記下方接触部との間に挟まれた前記シートの厚みに応じて、前記センサ変位部の変位量を異ならせるセンサ接触部を有し、前記シート移載装置は、前記上方接触部と前記下方接触部との間に前記シートを挟んだときの前記センサ変位部の変位量に基づいて、前記シートの厚みを算出する厚み算出部を備え、前記載置台上に載置される前記シート群として、前記シート群を構成する前記シートの寸法が互いに異なる複数種類の前記シート群が存在し、前記複数種類の前記シート群から選択された１種類の前記シート群が、選択された前記シート群の種類に拘わらず、前記シート群の中心線の位置が一定の位置となるように前記載置台上に載置され、前記複数種類の前記シート群は、前記シート群を構成する前記シートの縦寸法及び横寸法が互いに異なる２種類以上の前記シート群を含み、前記上方接触部が固定されている前記上方接触位置は、前記複数種類の前記シート群を構成する複数種類の前記シートのうちのいずれの前記シートが前記測定位置に配置された場合においても、当該シートの上面に接触可能な位置とされており、前記回転部材の前記アーム部は、前記複数種類の前記シート群を構成する複数種類の前記シートのうちのいずれの前記シートが前記測定位置に配置された場合においても、前記下方接触位置に移動した前記下方接触部が前記シートの下面に接触して、前記下方接触部と前記上方接触部との間に前記シートを挟むことが可能な長さを有するシート移載装置である。
【００１２】
上述のシート移載装置は、載置台と吸着装置と移動装置とシート厚み測定装置とを備える。載置台の上には、上下方向に真っ直ぐ積み重ねられた複数の矩形状をなす同寸法のシートからなるシート群が載置される。このシート移載装置は、載置台上のシートを吸着して保持した吸着装置を、移動装置によって上方に（真上に）移動させることによって、吸着装置によって保持されているシートを予め設定された測定位置に配置した状態で、シート厚み測定装置によって当該シートの厚みを測定する。
【００１３】
シート厚み測定装置は、測定位置に配置されたシートの上面に接触する上方接触位置に固定された上方接触部と、回転軸の回りに回転移動する回転部材と、センサ変位部を有する接触式変位センサとを備える。回転部材は、アーム部を有する。このアーム部は、測定位置に配置されたシートの下面に接触可能とされた下方接触部を当該アーム部の先端側に備える。アーム部は、例えば、回転軸に近接する位置から、回転軸に直交する方向であって回転軸から遠ざかる方向に延びる形状を有する。
【００１４】
回転部材は、吸着装置によって保持されたシートが測定位置に向かって上方へ（真上に）移動する期間中、当該シートの移動を妨げない待避位置に位置しており、当該シートが測定位置に配置されると、回転移動をすることによって、アーム部の先端側に位置する下方接触部をシートの下面に接触する下方接触位置に移動させて、上方接触部と下方接触部との間にシートを挟む。
【００１５】
さらに、回転部材は、接触式変位センサのセンサ変位部（外部からの接触によって変位する部位）に接触可能とされたセンサ接触部を有する。このセンサ接触部は、回転部材が待避位置に位置しているときは、センサ変位部から離間しており、下方接触部が下方接触位置に移動して上方接触部と下方接触部との間にシートを挟むときに、センサ変位部に接触してセンサ変位部を変位させる。
【００１６】
詳細には、このセンサ接触部は、上方接触部と下方接触部との間に挟まれたシートの厚みに応じて、センサ変位部の変位量を異ならせる。具体的には、上方接触部と下方接触部との間に挟まれるシートの厚みに応じて、回転部材の回転移動量が変動するため、センサ接触部の回転移動量も変動する。このため、上方接触部と下方接触部との間にシートを挟んだときのセンサ変位部に対するセンサ接触部の位置（センサ変位部の変位方向にかかる位置）が、上方接触部と下方接触部との間に挟まれたシートの厚みに応じて変動する。これにより、センサ接触部は、上方接触部と下方接触部との間に挟まれたシートの厚みに応じて、センサ変位部の変位量を異ならせることができる。
【００１７】
さらに、上述のシート移載装置は、上方接触部と下方接触部との間にシートを挟んだときのセンサ変位部の変位量に基づいて、シートの厚みを算出する厚み算出部を備える。具体的には、厚み算出部には、予め求めておいた厚み演算式を入力しておき、この厚み演算式に、上方接触部と下方接触部との間にシートを挟んだときのセンサ変位部の変位量の値を入力することで、シートの厚みを算出する。厚み演算式は、例えば、以下のようにして求めることができる。具体的には、まず、シートが存在しない状態で回転部材を回転移動させて上方接触部と下方接触部とを接触させたときのセンサ変位部の変位量を、０基準（シート厚み＝０）に設定し、上方接触部と下方接触部との間に挟まれるシートの厚みとセンサ変位部の変位量との相関関係を求めることで、厚み演算式が得られる。
【００１８】
ところで、上述のシート移載装置は、寸法が異なる複数種類のシートを移載することができるように構成されている。従って、載置台上に載置されるシート群として、シート群を構成するシートの寸法（縦寸法、横寸法、及び厚み寸法のうち少なくともいずれかの寸法）が互いに異なる複数種類のシート群が存在する。ここで、「シート群を構成するシートの寸法が互いに異なる複数種類のシート群が存在する」とは、シート群を構成するシートの縦寸法、横寸法、及び厚み寸法のうち少なくともいずれかの寸法が他のシート群とは異なるシート群が、複数種類存在することをいう。しかも、複数種類のシート群には、シート群を構成するシートの縦寸法及び横寸法が互いに異なる２種類以上のシート群（少なくとも２種類のシート群）が含まれている。
【００１９】
そして、載置台上には、複数種類のシート群から選択された１種類のシート群が載置される。詳細には、選択されたシート群の種類に拘わらず、シート群の中心線（シート群を構成する複数のシートの中心を通って上下方向に真っ直ぐ延びる線）の位置が一定の位置となるように、載置台上に載置される。例えば、シート群の種類に拘わらず、シート群の中心線が載置台の中央領域内の一定位置を通るように、載置台上に載置される。なお、載置台は、シート群の種類に拘わらず、一定の位置に配置される。これにより、いずれのシート群についても、上面視で、シート厚み測定装置の上方接触部に対するシート群の中心線の位置が等しくなるように載置台上に載置される。
【００２０】
従って、上述のシート移載装置では、載置台に置かれるシート群の種類が変更されることで（すなわち、移載対象となるシートの種類が変更されることで）、測定位置にシートが配置されたときのシートの端部の位置（例えば、上方接触部に対するシートの端部の位置）が変わる場合がある。その理由は以下の通りである。具体的には、上述のシート移載装置では、シート群の種類に拘わらず、シート群の中心線の位置が一定の位置となるように載置台上に載置され、且つ、載置台上のシートを上方に（真上に）移動させることによって測定位置に配置するため、移載対象となる複数種類のシートは、それぞれの中心（中心線）の位置が等しくなるように測定位置に配置されることになる。このため、縦寸法及び横寸法が互いに異なる２種類のシートが、それぞれ、測定位置に配置された場合には、シートの端部の位置が互いに異なることになる。
【００２１】
これに対し、上述のシート移載装置では、上方接触部が固定されている上方接触位置は、複数種類のシート群を構成する複数種類のシート（すなわち、寸法が異なるシート）のうちのいずれのシートが測定位置に配置された場合においても、当該シートの上面に接触可能な位置とされている。すなわち、上述のシート移載装置では、移載するシートの種類が変更されることによって、測定位置に配置されたときのシートの端部の位置が変わる場合があるが、上方接触部は、測定位置に配置されたいずれのシートに対してもその上面に接触可能な位置（上方接触位置）に固定されている。
【００２２】
例えば、上方接触部は、横寸法が最も小さいシートに対しては、シートの端部（横方向の端部）の上面に接触し、これよりも横寸法が大きいシートに対しては、シートの横方向について、端部よりも中心側の部位の上面に接触する位置（上方接触位置）に固定されている。この場合、シートの縦方向にかかる上方接触部の位置は、シートの中央部の上面に接触する位置にすると良い。
【００２３】
さらに、上述のシート移載装置では、回転部材のアーム部は、複数種類のシート群を構成する複数種類のシート（すなわち、寸法が異なるシート）のうちのいずれのシートが測定位置に配置された場合においても、下方接触位置に移動した下方接触部がシートの下面に接触して、下方接触部と上方接触部との間にシートを挟むことを可能とする長さを有する。すなわち、上述のシート移載装置では、移載するシートの種類が変更されることによって、測定位置に配置されたときのシートの端部の位置が変わる場合があるが、回転部材のアーム部は、その先端側に位置する下方接触部が、測定位置に配置されたいずれのシートに対してもその下面に接触して、下方接触部と上方接触部との間にシートを挟むことができる長さを有している。
【００２４】
例えば、横寸法が最も小さいシートに対しては、下方接触部がシートの端部（横方向の端部）の下面（シートを間に挟んで上方接触部と対向する位置）に接触し、これよりも横寸法が大きいシートに対しては、シートの横方向について、端部よりも中心側の部位の下面（シートを間に挟んで上方接触部と対向する位置）に接触するような、回転部材のアーム部の長さにする。この場合、シートの縦方向にかかる下方接触部の位置は、シートの中央部の下面（シートを間に挟んで上方接触部と対向する位置）に接触する位置にすると良い。この例の場合、アーム部は、下方接触部が下方接触位置に移動してシートの下面に接触した状態において、上面視で、シートの横方向に延びる（シートの外側から中心側に向かってシートの横方向に延びる）形状を有する。
【００２５】
従って、上述のシート移載装置によれば、載置台上に載置されるシート群の種類が変更されて、測定位置にシートが配置されたときのシートの端部の位置が変わる場合でも、シート厚み測定装置の位置（詳細には、上方接触部の位置及び回転部材の回転軸の位置）を変更することなく、シート厚み測定装置によってシートの厚みを測定することができる。
【００２６】
なお、移動装置によって吸着装置を移動させる方向のうち上下方向に直交する方向は、例えば、載置台に載置されている矩形状のシートの縦方向または横方向に一致する方向である。
【００２７】
さらに、前記のシート移載装置であって、前記厚み算出部によって算出された前記シートの厚みであるシート厚み算出値が、移載対象として決定された前記シートの１枚分の厚みであるか否かを判定する判定部を備えるシート移載装置とすると良い。
【００２８】
上述のシート移載装置では、吸着装置によって、載置台上のシートの上面に吸着してシートを保持したとき、２枚以上のシートが重なった状態で吸着装置によって保持されることがあり得る。また、載置台上に、移載対象として決定されたシート（すなわち、移載すべきシートとして決定されたシート）とは厚みが異なるシートが、誤って載置されていることもあり得る。ここで、移載対象として決定されたシートとは、シート移載装置の移載対象として決定されたシートであって、シート移載装置によって目的の移載場所へ移載するべきシートとして決定されたシートである。
【００２９】
これに対し、上述のシート移載装置は、厚み算出部によって算出されたシートの厚み（これをシート厚み算出値とする）が、移載対象として決定されたシートの１枚分の厚みであるか否かを判定する判定部を備える。これにより、上述のシート移載装置では、吸着装置によって吸着されて保持されているシートの厚みが、移載対象として決定されたシート（すなわち、移載すべきシート）の１枚分の厚みであるか否かを判定することができる。換言すれば、吸着装置によって吸着されて保持されているシートが、移載対象として決定されたシート１枚であるか否かを判定することができる。従って、上述のシート移載装置では、２枚以上のシートが重なった状態で吸着装置によって保持されている場合や、移載対象として決定されたシートとは厚みが異なるシートが誤って載置台上に載置されている場合など、移載対象として決定されたシート１枚が吸着装置によって吸着されて保持されていないこと（異常）を検出することができる。
【００３０】
なお、シート厚み算出値が、移載対象として決定されたシートの１枚分の厚みであるか否かを判定する方法としては、例えば、以下の方法を挙げることができる。具体的には、判定部に、予め、移載対象として決定されたシートの１枚分の厚みを記憶させておく。なお、シート１枚分の厚み（厚み寸法）は、製造誤差等を考慮した一定の範囲を有する寸法範囲とするのが好ましい。そして、判定部において、厚み算出部によって算出されたシート厚み算出値が、前記寸法範囲内であるか否かを判定することで、シート厚み算出値が、移載対象として決定されたシートの１枚分の厚みであるか否かを判定することができる。
【００３１】
さらに、前記のシート移載装置であって、前記判定部によって、前記シート厚み算出値が前記シートの１枚分の厚みでないと判定された場合は、前記シートを吸着して保持している前記吸着装置を、前記移動装置によって下方に移動させて、前記吸着装置による吸着から前記シートを解放して、前記吸着装置によって保持していた前記シートを前記載置台上に戻し、その後、改めて、前記吸着装置によって、前記載置台上において最も上方に位置する前記シートの上面を吸着して前記シートを保持し、前記吸着装置を前記移動装置によって上方に移動させることによって、前記吸着装置によって保持されている前記シートを前記測定位置に配置した状態で、前記シート厚み測定装置によって当該シートの厚みを測定するシート移載装置とすると良い。
【００３２】
上述のシート移載装置は、判定部によってシート厚み算出値がシートの１枚分の厚みでないと判定された場合、シートを吸着して保持している吸着装置を、移動装置によって下方に（真下）移動させて、吸着装置による吸着からシートを解放して、吸着装置によって保持していたシートを載置台上（載置台上のシート群）に戻す動作を行う。その後、改めて、吸着装置によって、載置台上において最も上方に位置するシートの上面を吸着してシートを保持し、吸着装置を移動装置によって上方（真上）に移動させることによって、吸着装置によって保持されているシートを測定位置に配置した状態で、シート厚み測定装置によって当該シートの厚みを測定する。
【００３３】
上述のシート移載装置では、このような一連の動作を、判定部によってシート厚み算出値がシートの１枚分の厚みであると判定されるまで行う。なお、判定部によってシート厚み算出値がシートの１枚分の厚みであると判定された場合は、移動装置による移動によって、１枚のシートを吸着して保持している吸着装置を、目的の移載場所まで移動させて、吸着装置による吸着からシートを解放する。これにより、載置台上に載置されているシートを、１枚ずつ、目的の移載場所（例えば、シートを熱成形装置まで搬送するコンベアの上面）へ移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】実施形態にかかるシート移載装置の正面図である。
【図２】同シート移載装置の説明図である。
【図３】同シート移載装置の他の説明図である。
【図４】同シート移載装置の他の説明図である。
【図５】同シート移載装置の他の説明図である。
【図６】同シート移載装置の他の説明図である。
【図７】同シート移載装置の他の説明図である。
【図８】同シート移載装置の他の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
次に、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図１は、実施形態にかかるシート移載装置１の正面図である。図２〜図６は、実施形態にかかるシート移載装置１の説明図であって、シート移載装置１の移載対象となるシートＳＨのうち縦寸法Ｙ（縦方向ＤＡの寸法）及び横寸法Ｘ（横方向ＤＢの寸法）が最も大きいシート５を移載対象としているときの説明図である。このうち、図２〜図５は、シート移載装置１の正面視拡大図である。図６は、シート移載装置１の上面視拡大図である。但し、図６では、載置台２０、吸着装置３０、及び移動装置４０等の図示を省略している。図７及び図８は、実施形態にかかるシート移載装置１の説明図であって、シート移載装置１の移載対象となるシートＳＨのうち縦寸法Ｙ及び横寸法Ｘが最も小さいシート１０５を移載対象としているときの説明図である。このうち、図７は、シート移載装置１の正面視拡大図である。図８は、シート移載装置１の上面視拡大図である。但し、図８では、載置台２０、吸着装置３０、及び移動装置４０等の図示を省略している。
【００３６】
以下、本実施形態のシート移載装置１について詳細に説明する。なお、ここでは、主に、シート移載装置１の移載対象となるシートＳＨのうち、縦寸法Ｙ及び横寸法Ｘが最も大きいシート５を移載対象とした場合を例に挙げて説明する。本実施形態のシート移載装置１は、図１に示すように、載置台２０と吸着装置３０と移動装置４０とシート厚み測定装置５０と制御装置６０とを備える。図２及び図３に示すように、載置台２０の載置面２０ｂ上には、パレット６を介して、上下方向Ｄ１に真っ直ぐ積み重ねられた複数の矩形状をなす同寸法のシート５（シートＳＨ）からなるシート群１０（シート群ＳＧ）が載置される。なお、上下方向Ｄ１に真っ直ぐ積み重ねられた複数のシートＳＨからなるシート群を、シート群ＳＧとする。
【００３７】
また、載置台２０は、図２及び図３に示すように、載置面２０ｂ上に載置されたシート群１０の側面１０ｃに接触して、このシート群１０（シート群１０を構成する複数のシート５）を支持する支持部材２１を有する。なお、支持部材２１は、シート群１０の４つの側面１０ｃのそれぞれに対して、２本ずつ設けられている。これらの支持部材２１は、載置台２０の載置面２０ｂ上に載置されるシート５の大きさ（縦寸法Ｙ及び横寸法Ｘ）に応じて、左右方向Ｄ２（シートＳＨの横方向ＤＢに一致する方向）または前後方向Ｄ３（図２及び図３において紙面に直交する方向）に移動可能とされている。これにより、シート移載装置１を稼働させるときは、各々の支持部材２１を、載置台２０の載置面２０ｂ上に載置されたシート群ＳＧの側面に接触する位置に配置して、各々の支持部材２１によってシート群ＳＧの側面が支持された状態にする。
【００３８】
吸着装置３０は、シートＳＨ（シート５など）を吸着する複数（本実施形態では、８個）の吸着パッド３１を有する。８個の吸着パッド３１のうち、４個の吸着パッド３１ｂは、吸着装置３０の中心線ＣＬ３に近い側に位置し、上面視で、対角線が中心線ＣＬ３の位置で交差する長方形の４つの角部の位置に固定されている。残り４個の吸着パッド３１ｃは、吸着装置３０の中心線ＣＬ３に対して、固定されている４個の吸着パッド３１ｂよりも外側に位置し、シートＳＨの大きさ（縦寸法Ｙ及び横寸法Ｘ）に応じて、左右方向Ｄ２（シートＳＨの横方向ＤＢに一致する方向）及び前後方向Ｄ３（図２及び図３において紙面に直交する方向）に移動可能とされている。４個の吸着パッド３１ｃは、シートＳＨの４つの角部に近い部位に吸着するように、移載するシートＳＨの大きさ（縦寸法Ｙ及び横寸法Ｘ）に応じて位置決めされる。
【００３９】
この吸着装置３０は、載置台２０上において最も上方（上方向Ｄ１１）に位置するシート５の上面５ｂに吸着してこのシート５を保持する（図２参照）。具体的には、８個の吸着パッド３１を、載置台２０上において最も上方（上方向Ｄ１１）に位置するシート５の上面５ｂに接触させた状態で、図示しない真空装置によって８個の吸着パッド３１内を減圧する。これにより、８個の吸着パッド３１が、載置台２０上において最も上方（上方向Ｄ１１）に位置するシート５の上面５ｂに吸着する（図２参照）。８個の吸着パッド３１内の減圧状態を維持することで、吸着装置３０は、載置台２０上において最も上方（上方向Ｄ１１）に位置するシート５を吸着して保持することができる。また、吸着装置３０は、４個の吸着パッド３１ｃを上下方向Ｄ１に振動させるためのエアシリンダ３３を有する。
【００４０】
移動装置４０は、吸着装置３０を、上下方向Ｄ１及びこれに直交する方向（本実施形態では、左右方向Ｄ２）に移動させる。この移動装置４０は、吸着装置３０を上下方向Ｄ１に移動させるためのサーボモータ４１と、吸着装置３０を左右方向Ｄ２に移動させるためのサーボモータ４２とを備える。シート厚み測定装置５０は、吸着装置３０によって保持されているシートＳＨの厚み（厚み寸法）を測定する。
【００４１】
このようなシート移載装置１は、載置台２０上のシートＳＨ（シート５など）を吸着して保持した吸着装置３０を、移動装置４０によって上方（真上、上方向Ｄ１１）に移動させることによって、吸着装置３０によって保持されているシートＳＨ（シート５など）を予め設定された測定位置ＰＳ（図３に示す位置）に配置し、この状態で、シート厚み測定装置５０によって当該シートＳＨ（シート５など）の厚みを測定する（図３参照）。
【００４２】
ここで、シート厚み測定装置５０について詳細に説明する。シート厚み測定装置５０は、測定位置ＰＳに配置されたシート５の上面５ｂに接触する上方接触位置に固定された上方接触部５２と、回転軸５３の回りに回転移動する回転部材５６と、回転部材５６を回転軸５３の回りに回転移動させるエアシリンダ５９と、センサ変位部５８ｂを有する接触式変位センサ５８とを備える（図４及び図５参照）。
【００４３】
なお、図４及び図５は、図３のＢ部の拡大図である。但し、図４は、回転部材５６が、吸着装置３０によって保持されたシート５の上下方向Ｄ１への移動を妨げない待避位置に配置されている状態を示している。一方、図５は、回転部材５６の第１アーム部５４の先端部に位置する下方接触部５７が、シート５の下面５ｃに接触する下方接触位置に配置されて、上方接触部５２と下方接触部５７との間にシート５を挟んだ状態を示している。
【００４４】
このうち、上方接触部５２は、左右方向Ｄ２に延びる固定アーム５１の先端部（左方向Ｄ２２の端部）に設けられている。固定アーム５１は、ブラケット８１を介して、シート移載装置１のフレーム８０に固定されている（図４及び図５参照）。
【００４５】
また、接触式変位センサ５８は、ハウジング５８ｃと、外部からの接触によって変位するセンサ変位部５８ｂ（スピンドル）とを有する。接触式変位センサ５８のハウジング５８ｃは、ブラケット８３を介して、フレーム８０に固定されたブラケット８１に固定されている。詳細には、接触式変位センサ５８は、センサ変位部５８ｂが左右方向Ｄ２に変位する向きで固定されている（図４及び図５参照）。なお、本実施形態では、接触式変位センサ５８として、キーエンス社のＧＴ−Ｈ１０を用いている。
【００４６】
また、エアシリンダ５９は、シリンダチューブ５９ｂとピストンロッド５９ｃとを備える。シリンダチューブ５９ｂは、ブラケット８１に対して、回転軸８２の回りに回転可能に取り付けられている。ピストンロッド５９ｃの先端部は、回転部材５６に取り付けられている。これにより、エアシリンダ５９のピストンロッド５９ｃを軸方向に移動させることによって、回転部材５６を回転軸５３の回りに回転移動させることができる。
【００４７】
回転部材５６は、正面視略Ｌ字形状をなし、一定の方向に延びる第１アーム部５４と、これに直交する方向に延びる第２アーム部５５とを有する。第１アーム部５４は、回転軸５３に近接する位置から、回転軸５３に直交する方向であって回転軸５３から遠ざかる方向に真っ直ぐ延びる形状を有する。第１アーム部５４の先端部（回転軸５３から最も離間した部位）には、測定位置ＰＳに配置されたシート５の下面５ｃに接触可能とされた下方接触部５７が設けられている。回転軸５３は、前後方向Ｄ３（図４及び図５において紙面に直交する方向）に延びている。なお、エアシリンダ５９を最も伸長させた状態で上方接触部５２と下方接触部５７とが接触するように、回転部材５６（第１アーム部５４）及び固定アーム５１が設けられている。
【００４８】
回転部材５６は、吸着装置３０によって保持されたシート５（載置台２０上に載置されていたシート５）が、測定位置ＰＳに向かって上方向Ｄ１１へ（真上に）移動する期間中、当該シート５の移動を妨げない待避位置（図４に示す位置）に配置される。なお、エアシリンダ５９を最も短縮した状態にすることで、回転部材５６を待避位置（図４に示す位置）に配置することができる。そして、吸着装置３０によって保持されたシート５が測定位置ＰＳに配置された状態で、エアシリンダ５９を伸長させることで、回転部材５６を時計回りに回転移動させる。これによって、第１アーム部５４の先端部に位置する下方接触部５７を、シート５の下面５ｃに接触する下方接触位置（図５に示す位置）に移動させて、上方接触部５２と下方接触部５７との間にシート５を挟む。
【００４９】
さらに、回転部材５６は、接触式変位センサ５８のセンサ変位部５８ｂの先端（左方向Ｄ２２の端部）に接触可能とされたセンサ接触部５５ｂを有する。なお、センサ接触部５５ｂは、第２アーム部５５の先端部である。このセンサ接触部５５ｂは、回転部材５６が待避位置（図４に示す位置）に位置しているときは、センサ変位部５８ｂから離間しており、下方接触部５７が下方接触位置（図５に示す位置）に移動して上方接触部５２と下方接触部５７との間にシート５を挟むときに、センサ変位部５８ｂに接触して（センサ変位部５８ｂを右方向Ｄ２１に押して）、センサ変位部５８ｂを右方向Ｄ２１に変位させる。
【００５０】
詳細には、第２アーム部５５のセンサ接触部５５ｂは、上方接触部５２と下方接触部５７との間に挟まれたシートＳＨ（シート５など）の厚みに応じて、センサ変位部５８ｂの変位量を異ならせる。具体的には、上方接触部５２と下方接触部５７との間に挟まれるシートＳＨの厚みに応じて、下方接触部５７が下方接触位置（図５に示す位置）に移動するまでの待避位置（図４に示す位置）からの回転部材５６の回転移動量が変動するため、センサ接触部５５ｂを有する第２アーム部５５の回転移動量も変動する。
【００５１】
このため、上方接触部５２と下方接触部５７との間にシートＳＨを挟んだときのセンサ変位部５８ｂに対するセンサ接触部５５ｂの位置（センサ変位部５８ｂの変位方向にかかる位置）が、上方接触部５２と下方接触部５７との間に挟まれたシートＳＨ（シート５など）の厚みに応じて変動する。これにより、センサ接触部５５ｂは、上方接触部５２と下方接触部５７との間に挟まれたシートＳＨの厚みに応じて、センサ変位部５８ｂの変位量を異ならせることができる。
【００５２】
制御装置６０は、マイクロコンピュータ等によって構成されている。この制御装置６０は、図示しない真空装置に連結されている吸着装置３０の吸着パッド３１内の減圧制御を行って、吸着パッド３１にシートＳＨを吸着させる。さらには、制御装置６０は、吸着パッド３１内の減圧解除（大気開放）制御を行って、吸着パッド３１からシートＳＨを解放させる。
【００５３】
また、制御装置６０は、移動装置４０のサーボモータ４１の駆動制御を行って、吸着装置３０を上下方向Ｄ１に移動させる制御を行う。さらには、移動装置４０のサーボモータ４２の駆動制御を行って、吸着装置３０を左右方向Ｄ２に移動させる制御を行う。また、制御装置６０は、エアシリンダ５９の伸縮制御を行って、回転部材５６を回転させる制御を行う。
【００５４】
さらに、制御装置６０は、上方接触部５２と下方接触部５７との間にシートＳＨ（シート５など）を挟んだときのセンサ変位部５８ｂの変位量に基づいて、シートＳＨの厚み（厚み寸法）を算出する厚み算出部６１を備える（図１参照）。具体的には、厚み算出部６１には、予め求めておいた厚み演算式が記憶されている。この厚み演算式に、上方接触部５２と下方接触部５７との間にシートＳＨを挟んだときのセンサ変位部５８ｂの変位量の値が入力されることで、厚み算出部６１においてシートＳＨの厚みが算出される。
【００５５】
なお、厚み演算式は、例えば、以下のようにして求めておくことができる。具体的には、まず、シートＳＨが存在しない状態で回転部材５６を回転移動させて、上方接触部５２と下方接触部５７とを接触させたときのセンサ変位部５８ｂの変位量（センサ接触部５５ｂによって押されて移動するセンサ変位部５８ｂの変位量）を、０基準（シート厚み＝０）に設定する。そして、上方接触部５２と下方接触部５７との間に挟まれるシートＳＨの厚みとセンサ変位部５８ｂの変位量との相関関係を求めることで、厚み演算式が得られる。
【００５６】
ところで、本実施形態のシート移載装置１は、寸法（縦寸法Ｙ、横寸法Ｘ、及び厚み寸法のうち少なくともいずれかの寸法）が異なる複数種類のシートＳＨを移載することができるように構成されている。従って、載置台２０の載置面２０ｂ上に載置されるシート群ＳＧとして、シート群ＳＧを構成するシートＳＨの寸法（縦寸法Ｙ、横寸法Ｘ、及び厚み寸法のうち少なくともいずれかの寸法）が互いに異なる複数種類のシート群ＳＧが存在する。ここで、「シート群ＳＧを構成するシートＳＨの寸法が互いに異なる複数種類のシート群ＳＧが存在する」とは、シート群ＳＧを構成するシートＳＨの縦寸法Ｙ、横寸法Ｘ、及び厚み寸法のうち少なくともいずれかの寸法が他のシート群ＳＧとは異なるシート群ＳＧが、複数種類存在することをいう。従って、各々のシート群ＳＧは、当該シート群ＳＧを構成するシートＳＨの縦寸法Ｙ、横寸法Ｘ、及び厚み寸法のうち少なくともいずれかの寸法が、他のシート群ＳＧと異なっている。
【００５７】
しかも、複数種類のシート群ＳＧには、シート群ＳＧを構成するシートＳＨの縦寸法Ｙ（縦方向ＤＡの寸法、図６参照）及び横寸法Ｘ（横方向ＤＢの寸法、図６参照）が互いに異なる２種類以上のシート群ＳＧ（少なくとも２種類のシート群ＳＧ）が含まれている。具体的には、シート群ＳＧとして、縦寸法Ｙ及び横寸法Ｘが最も大きいシート５からなるシート群１０（図１〜図６参照）、縦寸法Ｙ及び横寸法Ｘが最も小さいシート１０５からなるシート群１１０（図７及び図８参照）などが存在する。シート群１０及びシート群１１０は、シート群ＳＧを構成するシートＳＨの縦寸法Ｙ及び横寸法Ｘが互いに異なる２種類のシート群ＳＧである。
【００５８】
そして、載置台２０の載置面２０ｂ上には、複数種類のシート群ＳＧから選択された１種類のシート群ＳＧ（シート群１０やシート群１１０など）が載置される。詳細には、選択されたシート群ＳＧの種類に拘わらず、シート群ＳＧの中心線ＣＬ１（シート群ＳＧを構成する複数のシートＳＨの中心を通って上下方向Ｄ１に真っ直ぐ延びる線）の位置が一定の位置となるように、載置台２０の載置面２０ｂ上に載置される。例えば、図３に示すシート群１０の中心線ＣＬ１の位置と、図７に示すシート群１１０の中心線ＣＬ１の位置とが同等となるように、シート群１０または１１０が載置台２０の載置面２０ｂ上に載置される。
【００５９】
具体的には、シート群ＳＧの種類に拘わらず、シート群ＳＧの中心線ＣＬ１が載置台２０の中央領域内の一定位置を通るように、載置台２０の載置面２０ｂ上に載置される。なお、載置台２０は、シート群ＳＧの種類に拘わらず、一定の位置（規定の位置）に配置される。これにより、いずれのシート群ＳＧについても、上面視で、シート厚み測定装置５０の上方接触部５２に対するシート群ＳＧの中心線ＣＬ１の位置が等しくなるように、載置台２０の載置面２０ｂ上に載置される（図６及び図８参照）。
【００６０】
なお、図６は、シート群ＳＧとしてシート群１０を載置台２０の載置面２０ｂ上に載置したシート移載装置１の上面図である。また、図８は、シート群ＳＧとしてシート群１１０を載置台２０の載置面２０ｂ上に載置したシート移載装置１の上面図である。但し、図６及び図８では、載置台２０、吸着装置３０、及び移動装置４０等の図示を省略している。図６及び図８に示すように、シート群１０、１１０のいずれについても、上面視で、上方接触部５２に対するシート群１０，１１０の中心線ＣＬ１の位置が等しくなるように、載置台２０の載置面２０ｂ上に載置される（図６及び図８参照）。
【００６１】
なお、実施形態では、シート群ＳＧの種類に拘わらず、前後方向Ｄ３（上下方向Ｄ１及び左右方向Ｄ２に直交する方向）について、シート群ＳＧの中心線ＣＬ１の位置が上方接触部５２の位置と等しくなるように、シート群ＳＧが載置台２０の載置面２０ｂ上に載置される（図６及び図８参照）。また、本実施形態では、シートＳＨの横方向ＤＢがシート移載装置１の左右方向Ｄ２と等しくなるように、且つ、シートＳＨの縦方向ＤＡがシート移載装置１の前後方向Ｄ３と等しくなるように、シート群ＳＧが載置台２０の載置面２０ｂ上に載置される（図６及び図８参照）。
【００６２】
従って、本実施形態のシート移載装置１では、載置台２０に載置されるシート群ＳＧの種類が変更されることで（すなわち、移載対象となるシートＳＨの種類が変更されることで）、測定位置ＰＳにシートＳＨが配置されたときのシートＳＨの端部の位置（例えば、上方接触部５２に対するシートＳＨの端部の位置）が変わる場合がある。その理由は以下の通りである。
【００６３】
具体的には、本実施形態のシート移載装置１では、シート群ＳＧの種類に拘わらず、シート群ＳＧの中心線ＣＬ１の位置が一定の位置となるように載置台２０上に載置され、且つ、載置台２０上のシートＳＨを上方向Ｄ１１に（真上に）移動させることによって測定位置ＰＳに配置するため、移載対象となる複数種類のシートＳＨは、それぞれの中心線ＣＬ２の位置が等しくなるように測定位置ＰＳに配置されることになる。このため、縦寸法Ｙ及び横寸法Ｘが互いに異なる２種類のシートＳＨが、それぞれ、測定位置ＰＳに配置された場合には、シートＳＨの端部の位置が互いに異なることになる。例えば、図３と図７を比較するとわかるように、縦寸法Ｙ及び横寸法Ｘが最も小さいシート１０５が測定位置ＰＳに配置されたときのシート１０５の右端部の位置は、縦寸法Ｙ及び横寸法Ｘが最も大きいシート５が測定位置ＰＳに配置されたときのシート５の右端部の位置よりも左側（左方向Ｄ２２の位置）になる。
【００６４】
これに対し、本実施形態のシート移載装置１では、上方接触部５２が固定されている上方接触位置は、複数種類のシート群ＳＧを構成する複数種類のシートＳＨ（すなわち、縦寸法Ｙ、横寸法Ｘ、及び厚み寸法のうち少なくともいずれかの寸法が異なるシートＳＨ）のうちのいずれのシートＳＨが測定位置ＰＳに配置された場合においても、当該シートＳＨの上面に接触可能な位置とされている。すなわち、本実施形態のシート移載装置１では、移載するシートＳＨの種類が変更されることによって、測定位置ＰＳに配置されたときのシートＳＨの端部の位置が変わる場合があるが、上方接触部５２は、測定位置ＰＳに配置されたいずれのシートＳＨに対しても、その上面に接触可能な位置（上方接触位置）に固定されている。
【００６５】
具体的には、上方接触部５２は、横寸法Ｘが最も小さいシート１０５に対しては、シート１０５の右端部（右方向Ｄ２１の端部）の上面１０５ｂに接触し（図７及び図８参照）、これよりも横寸法Ｘが大きいシートＳＨ（シート５など）に対しては、左右方向Ｄ２（シートＳＨの横方向ＤＢに一致する）について、右端部よりも中心線ＣＬ２（シートＳＨの中心線ＣＬ２）側の部位の上面に接触する位置（上方接触位置）に固定されている（図３及び図６参照）。
【００６６】
さらに、本実施形態のシート移載装置１では、回転部材５６の第１アーム部５４は、複数種類のシート群ＳＧを構成する複数種類のシートＳＨ（すなわち、寸法が異なるシートＳＨ）のうちのいずれのシートＳＨが測定位置ＰＳに配置された場合においても、下方接触位置に移動した下方接触部５７がシートＳＨの下面に接触して、下方接触部５７と上方接触部５２との間にシートＳＨを挟むことを可能とする長さを有する。すなわち、本実施形態のシート移載装置１では、移載するシートＳＨの種類が変更されることによって、測定位置ＰＳに配置されたときのシートＳＨの端部の位置が変わる場合があるが、回転部材５６の第１アーム部５４は、その先端側に位置する下方接触部５７が、測定位置ＰＳに配置されたいずれのシートＳＨに対してもその下面に接触して、下方接触部５７と上方接触部５２との間にシートＳＨを挟むことができる長さを有している。
【００６７】
具体的には、横寸法Ｘが最も小さいシート１０５に対しては、下方接触部５７がシート１０５の右端部（右方向Ｄ２１の端部）の下面１０５ｃ（シート１０５を間に挟んで上方接触部５２と対向する位置）に接触し（図７及び図８参照）、これよりも横寸法Ｘが大きいシートＳＨ（シート５など）に対しては、左右方向Ｄ２（シートＳＨの横方向ＤＢに一致する）について、右端部よりも中心線ＣＬ２側の部位の下面（シートＳＨを間に挟んで上方接触部５２と対向する位置）に接触するような、回転部材５６の第１アーム部５４の長さにしている。なお、第１アーム部５４は、下方接触部５７が下方接触位置に移動して、測定位置ＰＳに配置されたシートＳＨの下面に接触した状態において、上面視で、シートＳＨの横方向ＤＢ（左右方向Ｄ２）に延びる（シートＳＨの外側から中心線ＣＬ２側に向かってシートＳＨの横方向ＤＢに延びる）形状を有する（図６及び図８参照）。
【００６８】
従って、本実施形態のシート移載装置１によれば、載置台２０上に載置されるシート群ＳＧの種類が変更されて、測定位置ＰＳにシートＳＨが配置されたときのシートＳＨの端部の位置が変わる場合でも、シート厚み測定装置５０の位置（詳細には、上方接触部５２の位置及び回転部材５６の回転軸５３の位置）を変更することなく、シート厚み測定装置５０によってシートＳＨの厚みを測定することができる。
【００６９】
ところで、本実施形態のシート移載装置１では、吸着装置３０によって、載置台２０上のシートＳＨの上面に吸着してシートＳＨを保持したとき、２枚以上のシートＳＨが重なった状態で吸着装置３０によって保持されることがあり得る。また、載置台２０上に、移載対象として決定されたシートＳＨ（すなわち、移載すべきシートＳＨとして決定されたシートＳＨ）とは厚みが異なるシートＳＨからなるシート群ＳＧが、誤って載置されていることもあり得る。ここで、移載対象として決定されたシートＳＨとは、シート移載装置１の移載対象として決定されたシートＳＨであって、シート移載装置１によって目的の移載場所へ移載するべきシートＳＨとして決定されたシートＳＨである。
【００７０】
これに対し、本実施形態のシート移載装置１では、制御装置６０が、「厚み算出部６１によって算出されたシートＳＨの厚み（これをシート厚み算出値とする）が、移載対象として決定されたシートＳＨの１枚分の厚みであるか否かを判定する」判定部６２を備える（図１参照）。これにより、本実施形態のシート移載装置１では、吸着装置３０によって吸着されて保持されているシートＳＨの厚みが、移載対象として決定されたシートＳＨ（すなわち、移載すべきシートＳＨ）の１枚分の厚みであるか否かを判定することができる。換言すれば、吸着装置３０によって吸着されて保持されているシートＳＨが、移載対象として決定された１枚のシートＳＨであるか否かを判定することができる。
【００７１】
従って、本実施形態のシート移載装置１では、２枚以上のシートＳＨが重なった状態で吸着装置３０によって保持されている場合や、移載対象として決定されたシートＳＨとは厚みが異なるシートＳＨが誤って載置台２０上に載置されている場合など、「吸着装置３０によって吸着されて保持されているシートＳＨが、移載対象として決定された１枚のシートＳＨではないこと（すなわち異常）」を検出することができる。
【００７２】
なお、本実施形態では、以下のようにして、シート厚み算出値が、移載対象として決定されたシートＳＨの１枚分の厚みであるか否かを判定する。具体的には、予め、判定部６２に、移載対象として決定されたシートＳＨの１枚分の厚みを記憶させておく。なお、シートＳＨの１枚分の厚み（厚み寸法）は、製造誤差等を考慮した一定の範囲を有する寸法範囲とするのが好ましい。そして、判定部６２において、厚み算出部６１によって算出されたシート厚み算出値が、記憶されている当該シートＳＨの１枚分の厚みであるか否か（例えば、前記寸法範囲内であるか否か）を判定することで、シート厚み算出値が、移載対象として決定されたシートＳＨの１枚分の厚みであるか否かを判定する。
【００７３】
さらに、本実施形態のシート移載装置１は、判定部６２によって、シート厚み算出値が、移載対象として決定されたシートＳＨの１枚分の厚みでないと判定された場合、制御装置６０の制御によって、シートＳＨを吸着して保持している吸着装置３０を、移動装置４０によって下方（下方向Ｄ１２、真下）移動させて、吸着装置３０による吸着からシートＳＨを解放して、吸着装置３０によって保持していたシートＳＨを載置台２０上（載置台２０に載置されているシート群ＳＧの上）に戻す動作を行う。
【００７４】
その後、改めて、吸着装置３０によって、載置台２０上において最も上方に位置するシートＳＨの上面を吸着してシートＳＨを保持し、吸着装置３０を移動装置４０によって上方（上方向Ｄ１１、真上）に移動させることによって、吸着装置３０によって保持されているシートＳＨを測定位置ＰＳに配置し、この状態で、前述したように、シート厚み測定装置５０によって当該シートＳＨの厚みを測定する。
【００７５】
本実施形態のシート移載装置１では、このような一連の動作を、判定部６２によって、シート厚み算出値が、移載対象として決定されたシートＳＨの１枚分の厚みであると判定されるまで行う。なお、判定部６２によって、シート厚み算出値が、移載対象として決定されたシートＳＨの１枚分の厚みであると判定された場合は、移動装置４０による移動によって、移載対象として決定された１枚のシートＳＨを吸着して保持している吸着装置３０を、目的の移載場所まで移動させて、吸着装置３０による吸着からシートＳＨを解放する。これにより、載置台２０上に載置されているシートＳＨを、１枚ずつ、目的の移載場所へ移動させることができる。
【００７６】
本実施形態では、目的の移載場所は、シートＳＨを熱成形装置（図示なし）まで搬送するコンベア７０の上流側端部である（図１参照）。コンベア７０の上流側端部に配置されたシートＳＨは、コンベア７０によって、熱成形装置（図示なし）に向けて搬送される。熱成形装置（図示なし）に搬送されたシートＳＨは、所定の形状に熱成形される。
【００７７】
次に、本実施形態のシート移載装置１によるシートＳＨの移載方法について、詳細に説明する。まず、シート移載装置１の移載対象となるシートＳＨのうち、縦寸法Ｙ及び横寸法Ｘが最も大きいシート５が移載対象として決定され、載置台２０の載置面２０ｂ上に複数のシート５からなるシート群１０が載置された場合について説明する。すなわち、シート移載装置１によって移載すべきシートＳＨがシート５であり、載置台２０の載置面２０ｂ上に載置されるべきシート群ＳＧがシート群１０である場合について説明する。
【００７８】
まず、載置台２０の載置面２０ｂ上に複数のシートＳＨ（シート５）からなるシート群ＳＧ（シート群１０）が載置された状態で、制御装置６０の制御によって移動装置４０のサーボモータ４１の駆動制御を行って、吸着装置３０を下方向Ｄ１２に移動させて、吸着装置３０の吸着パッド３１を、載置台２０上において最も上方に位置するシートＳＨの上面（シート５の上面５ｂ）に接触させる（図２参照）。
【００７９】
なお、載置台２０は、規定の位置に配置されており、支持部材２１によってシート群１０の側面１０ｃが支持された状態とされている（図２参照）。これにより、シート群１０の中心線ＣＬ１が載置台２０の中央領域内の一定位置を通るように、載置台２０の載置面２０ｂ上にシート群１０が載置された状態となる。また、このとき、回転部材５６は、前述した待避位置（図２に示す位置）に配置されている。
【００８０】
次いで、吸着装置３０の吸着パッド３１を、載置台２０上において最も上方に位置するシート５の上面５ｂに接触させた状態で、制御装置６０の制御によって、吸着装置３０の吸着パッド３１内の減圧（真空引き）を行う。これにより、吸着装置３０の吸着パッド３１にシート５が吸着されて保持される。
【００８１】
次に、制御装置６０の制御によって移動装置４０のサーボモータ４１を駆動させて、吸着装置３０を上方向Ｄ１１に一定の距離だけ移動させて、サーボモータ４１の駆動を停止させる。これにより、吸着装置３０によって吸着保持されたシート５を、載置台２０上のシート群１０から離間させた状態とする。この状態で、制御装置６０の制御によって、吸着装置３０のエアシリンダ３３の伸縮動作を連続的に繰り返し行って、吸着装置３０に設けられている８個の吸着パッド３１のうち、シート５の４つの角部に近い部位に吸着している４個の吸着パッド３１ｃを、上下方向Ｄ１に振動させる。
【００８２】
これにより、吸着装置３０の８個の吸着パッド３１に吸着されているシート５の周縁部を上下方向Ｄ１に振動させる。このようにすることで、２枚以上のシート５が重なった状態で吸着装置３０によって保持されている場合に、吸着パッド３１によって直接に吸着されていないシート５（吸着パッド３１によって直接に吸着されている１枚のシート５に付着している他のシート５）を、吸着パッド３１によって直接に吸着されている１枚のシート５から離間させて、載置台２０上のシート群１０に戻す（落下させる）ことを可能としている。
【００８３】
その後、移動装置４０のサーボモータ４１を駆動によって、シートＳＨ（シート５）を吸着して保持している吸着装置３０をさらに上方向Ｄ１１に移動させて、吸着装置３０によって保持されているシートＳＨ（シート５）を測定位置ＰＳ（図３に示す位置）に配置する。この状態で、シート厚み測定装置５０によって、吸着装置３０によって保持されているシートＳＨ（シート５）の厚みを測定する（図３参照）。
【００８４】
具体的には、吸着装置３０によって保持されたシートＳＨ（シート５）が測定位置ＰＳに配置された状態で、制御装置６０の制御によってエアシリンダ５９を伸長させることで、待避位置に配置されていた回転部材５６を時計回りに回転移動させる。これによって、回転部材５６の第１アーム部５４の先端部に位置する下方接触部５７を、シートＳＨの下面（シート５の下面５ｃ）に接触する下方接触位置（図５に示す位置）に移動させて、上方接触部５２と下方接触部５７との間にシートＳＨ（シート５）を挟む（図５参照）。
【００８５】
このとき、回転部材５６の第２アーム部５５の先端部であるセンサ接触部５５ｂが、接触式変位センサ５８のセンサ変位部５８ｂに接触して、センサ変位部５８ｂを右方向Ｄ２１に押して、センサ変位部５８ｂを右方向Ｄ２１に変位させる。なお、上方接触部５２と下方接触部５７との間にシートＳＨ（シート５）を挟んだときのセンサ変位部５８ｂに対するセンサ接触部５５ｂの位置（センサ変位部５８ｂの変位方向にかかる位置）は、上方接触部５２と下方接触部５７との間に挟まれたシートＳＨ（シート５）の厚みに応じて変動する。このため、接触式変位センサ５８のセンサ変位部５８ｂは、上方接触部５２と下方接触部５７との間に挟まれたシートＳＨ（シート５）の厚みに応じた距離だけ変位する。
【００８６】
次に、制御装置６０の厚み算出部６１において、上方接触部５２と下方接触部５７との間にシートＳＨ（シート５）を挟んだときのセンサ変位部５８ｂの変位量に基づいて、吸着装置３０によって保持されているシートＳＨ（シート５）の厚みを算出する。次いで、制御装置６０の判定部６２において、厚み算出部６１によって算出されたシートＳＨ（シート５）の厚み（シート厚み算出値）に基づいて、吸着装置３０によって保持されているシートＳＨ（シート５）が、移載対象として決定された１枚のシート５であるか否かを判定する。詳細には、判定部６２において、シート厚み算出値が、判定部６２に記憶されているシート５の１枚分の厚みであるか否か（例えば、シート５の１枚分の厚みとして予め設定した寸法範囲内であるか否か）を判定することで、シート厚み算出値がシート５の１枚分の厚みであるか否かを判定する。
【００８７】
判定部６２において、シート厚み算出値がシート５の１枚分の厚みでないと判定された場合は、シートＳＨ（シート５）を保持している吸着装置３０を、移動装置４０によって下方向Ｄ１２に移動させて、吸着装置３０による吸着からシートＳＨ（シート５）を解放して、吸着装置３０によって保持していたシートＳＨ（シート５）を載置台２０上（載置台２０に載置されているシート群ＳＧの上）に戻す。その後、改めて、吸着装置３０によって、載置台２０上において最も上方に位置するシート５の上面５ｂを吸着してシート５を保持する。
【００８８】
次いで、移動装置４０によって、シート５を保持した吸着装置３０を上方向Ｄ１１に一定の距離だけ移動させた状態で、吸着装置３０のエアシリンダ３３の伸縮動作を連続的に繰り返し行って、シート５の４つの角部に近い部位に吸着している４個の吸着パッド３１ｃを上下方向Ｄ１に振動させることで、シート５の周縁部を上下方向Ｄ１に振動させる。前述したように、２枚以上のシート５が重なった状態で吸着装置３０によって保持されている場合に、吸着パッド３１によって直接に吸着されていないシート５を、吸着パッド３１によって直接に吸着されている１枚のシート５から離間させて、載置台２０上のシート群１０に戻すためである。
【００８９】
その後、シート５を保持している吸着装置３０を、移動装置４０によってさらに上方向Ｄ１１に移動させることによって、吸着装置３０によって保持されているシート５を測定位置ＰＳに配置する。そして、この状態で、前述したように、シート厚み測定装置５０によって、吸着装置３０によって保持されているシート５の厚みを測定する。本実施形態では、このような一連の処理を、判定部６２によってシート厚み算出値がシート５の１枚分の厚みであると判定されるまで行う。
【００９０】
判定部６２において、シート厚み算出値がシート５の１枚分の厚みであると判定された場合は、移動装置４０のサーボモータ４２の駆動によって、１枚のシート５を保持している吸着装置３０を左方向Ｄ２２に移動させて、吸着装置３０に保持されているシート５を、コンベア７０の上流側端部（目的の移載場所）の上方に配置する。この状態で、吸着装置３０の吸着パッド３１内の減圧を解除（大気開放）して、吸着パッド３１の吸着からシート５を解放する。これにより、コンベア７０の上流側端部（目的の移載場所）にシート５を配置することができる。このようにして、載置台２０上に載置されているシート５を、１枚ずつ、コンベア７０の上流側端部（目的の移載場所）へ移動させることができる。
【００９１】
以上説明した例では、シート５がシート移載装置１の移載対象として決定され、載置台２０の載置面２０ｂ上に複数のシート５からなるシート群１０が載置された場合について説明した。しかしながら、シート５がシート移載装置１の移載対象として決定されたにも拘わらず、載置台２０の載置面２０ｂ上に、シート５と比較して厚みが異なるシートＳＨからなるシート群ＳＧが誤って載置された場合でも、上述した一連の処理（動作）を行うことで、この誤り（異常）を検出することができる。
【００９２】
具体的には、この場合は、吸着装置３０によって保持されているシートＳＨの厚みを何回測定しても、シート厚み算出値がシート５の１枚分の厚みでないと判定されることになる。このような場合は、載置台２０の載置面２０ｂ上に、シート５と比較して厚みが異なるシートＳＨからなるシート群ＳＧが誤って載置されていると判断することができる。
【００９３】
次に、シート移載装置１の移載対象となるシートＳＨのうち縦寸法Ｙ及び横寸法Ｘが最も小さいシート１０５が移載対象として改めて決定され、載置台２０の載置面２０ｂ上に複数のシート１０５からなるシート群１１０が載置された場合について説明する。すなわち、シート移載装置１によって移載すべきシートＳＨがシート１０５に変更されて、載置台２０の載置面２０ｂ上に載置されるべきシート群ＳＧがシート群１１０に変更された場合について説明する。
【００９４】
まず、載置台２０の載置面２０ｂ上に、シート群１０に代えて、パレット１０６を介して、複数のシート１０５が上下方向Ｄ１に真っ直ぐ積み重ねられたシート群１１０を載置する（図７参照）。なお、載置台２０は、シート群１０を載置していたときと同様の規定の位置に配置される。また、支持部材２１を移動させて、支持部材２１によって、シート群１１０の側面１１０ｃが支持された状態にする（図７参照）。
【００９５】
これにより、シート群１０を載置したときと同様に、シート群１１０の中心線ＣＬ１が載置台２０の中央領域内の一定位置を通るように、載置台２０の載置面２０ｂ上にシート群１１０が載置された状態となる。このように、本実施形態のシート移載装置１では、選択されたシート群ＳＧの種類に拘わらず、シート群ＳＧの中心線ＣＬ１の位置が一定の位置となるように、載置台２０の載置面２０ｂ上に載置される。具体的には、シート群１１０の中心線ＣＬ１の位置が、シート群１０の中心線ＣＬ１の位置と同等となるように、シート群１１０を載置台２０の載置面２０ｂ上に載置する。
【００９６】
次いで、前述したシート５を移載する場合と同様に、吸着装置３０（吸着パッド３１）によって、載置台２０に載置されているシート１０５を吸着して保持する。なお、吸着装置３０の吸着パッド３１ｃが、載置台２０に載置されているシート１０５の４つの角部に近い部位に接触するように、予め、吸着パッド３１の位置を変更（調節）しておく（図７参照）。
【００９７】
次いで、前述したシート５を移載する場合と同様に、移動装置４０によって、シート１０５を保持した吸着装置３０を上方向Ｄ１１に一定の距離だけ移動させた状態で、吸着装置３０のエアシリンダ３３の伸縮動作を連続的に繰り返し行って、シート１０５の４つの角部に近い部位に吸着している４個の吸着パッド３１ｃを上下方向Ｄ１に振動させることで、シート１０５の周縁部を上下方向Ｄ１に振動させる。
【００９８】
その後、前述したシート５を移載する場合と同様に、シート５を保持している吸着装置３０を移動装置４０によって上方向Ｄ１１に移動させることによって、吸着装置３０によって保持されているシート５を測定位置ＰＳに配置する。そして、この状態で、前述したシート５と同様に、シート厚み測定装置５０によって、吸着装置３０によって保持されているシート１０５の厚みを測定する。
【００９９】
前述したように、本実施形態のシート移載装置１では、上方接触部５２が固定されている上方接触位置は、複数種類のシート群ＳＧを構成する複数種類のシートＳＨのうちのいずれのシートＳＨが測定位置ＰＳに配置された場合においても、当該シートＳＨの上面に接触可能な位置とされている。さらには、回転部材５６の第１アーム部５４は、複数種類のシート群ＳＧを構成する複数種類のシートＳＨのうちのいずれのシートＳＨが測定位置ＰＳに配置された場合においても、下方接触位置に移動した下方接触部５７がシートＳＨの下面に接触して、下方接触部５７と上方接触部５２との間にシートＳＨを挟むことを可能とする長さを有する。
【０１００】
これにより、シート移載装置１の移載対象となる複数種類のシートＳＨの中で横寸法Ｘが最も小さいシート１０５に対しても、測定位置ＰＳにおいて、上方接触部５２をシート１０５の右端部（右方向Ｄ２１の端部）の上面１０５ｂに接触させると共に、下方接触部５７をシート１０５の右端部（右方向Ｄ２１の端部）の下面１０５ｃに接触させて、上方接触部５２と下方接触部５７との間にシート１０５を挟んで、吸着装置３０によって保持されているシート１０５の厚みを測定することができる。
【０１０１】
このように、本実施形態のシート移載装置１によれば、載置台２０上に載置されるシート群ＳＧの種類が変更されて、測定位置ＰＳにシートＳＨが配置されたときのシートＳＨの端部の位置が変わる場合でも、シート厚み測定装置５０の位置（詳細には、上方接触部５２の位置及び回転部材５６の回転軸５３の位置）を変更することなく、シート厚み測定装置５０によってシートＳＨの厚みを測定することができる。
【０１０２】
その後、前述したシート５を移載する場合と同様にして、吸着装置３０によって吸着されて保持されているシート１０５が、移載対象として決定された１枚のシート１０５であるか否かを判定する。具体的には、制御装置６０の判定部６２において、厚み算出部６１によって算出されたシート厚み算出値が、シート１０５の１枚分の厚みであるか否か（予め判定部６２に記憶されているシート１０５の１枚分の厚み寸法であるか否か）を判定する。判定部６２においてシート厚み算出値がシート１０５の１枚分の厚みでないと判定された場合は、前述したシート５を移載する場合と同様の処理を行う。
【０１０３】
判定部６２において、シート厚み算出値がシート１０５の１枚分の厚みであると判定されたら、前述したシート５を移載する場合と同様に、シート１０５を保持している吸着装置３０を、コンベア７０の上流側端部（目的の移載場所）の上方にまで移動させて、吸着装置３０に保持されているシート１０５を、コンベア７０の上流側端部（目的の移載場所）に配置する。このようにして、載置台２０上に載置されているシート１０５を、１枚ずつ、コンベア７０の上流側端部（目的の移載場所）へ移動させることができる。
【０１０４】
以上において、本発明を実施形態に即して説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、適宜変更して適用できることはいうまでもない。
【符号の説明】
【０１０５】
１  シート移載装置
５，１０５，ＳＨ  シート
１０，１１０，ＳＧ  シート群
２０  載置台
３０  吸着装置
４０  移動装置
５０  シート厚み測定装置
５２  上方接触部
５３  回転軸
５４  第１アーム部
５５ｂ  センサ接触部
５６  回転部材
５７  下方接触部
５８  接触式変位センサ
５８ｂ  センサ変位部
６０  制御装置
６１  厚み算出部
６２  判定部
ＣＬ１  シート群の中心線
Ｄ１  上下方向
Ｄ２  左右方向
Ｄ３  前後方向
ＰＳ  測定位置
Ｘ  横寸法
Ｙ  縦寸法
【要約】
【課題】載置台上に載置されるシート群の種類が変更されて、測定位置にシートが配置されたときのシートの端部の位置が変わる場合でも、シート厚み測定装置の位置を変更することなく、シート厚み測定装置によってシートの厚みを測定することができるシート移載装置を提供する。
【解決手段】上方接触部５２が固定されている上方接触位置は、複数種類のシート群ＳＧを構成する複数種類のシートＳＨのうちのいずれのシートＳＨが測定位置ＰＳに配置された場合においても、当該シートＳＨの上面に接触可能な位置とされている。回転部材５６のアーム部５４は、複数種類のシート群ＳＧを構成する複数種類のシートＳＨのうちのいずれのシートＳＨが測定位置ＰＳに配置された場合においても、下方接触位置に移動した下方接触部５７がシートＳＨの下面に接触して、下方接触部５７と上方接触部５２との間にシートＳＨを挟むことが可能な長さを有する。
【選択図】図５【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0006739127.tif 000007
【図７】
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【図８】
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