(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置上に物品があるか否かを検知する検知方法において、
前記搬送装置は、物品を移動させる移動手段と、物品を検知するセンサーを有し、前記センサーの検知部が太陽電池であり、且つ増幅回路と比較回路を有し、太陽電池が発生する電圧を増幅し、比較回路で基準電圧と比較するものであり、前記基準電圧を変更する閾値変更手段を有し、
前記搬送装置は複数の搬送ローラを有し、前記センサーは搬送ローラの間に設置されており、
前記センサーは、屋内照明の光を受光して、電圧を発生するものであり、
センサーの上に物品が無い場合には、太陽電池は屋内照明の光を直接受光して、太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも高い電圧となり、
センサーの上に物品がある場合には、屋内照明からの光が遮られて太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも低くなることによって、物品の有無を検知することを特徴とする搬送装置上に物品があるか否かを検知する検知方法。
【請求項２】
搬送装置上に物品があるか否かを検知する検知方法において、
前記搬送装置は、物品を移動させる移動手段と、物品を検知するセンサーを有し、前記センサーの検知部が太陽電池であり、且つ増幅回路と比較回路を有し、太陽電池が発生する電圧を増幅し、比較回路で基準電圧と比較するものであり、前記基準電圧を変更する閾値変更手段を有し、
前記搬送装置は複数の前記センサーと、複数の搬送セルを有し、当該搬送セルが面状に配されており、前記搬送セルは移動手段を有し、当該移動手段は物品と接して物品に力を加える接触部材と、力の方向を変化させる方向変換手段を有し、
センサーの上に物品が無い場合には、太陽電池は屋内照明の光を直接受光して、太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも高い電圧となり、
センサーの上に物品がある場合には、屋内照明からの光が遮られて太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも低くなることによって、物品の有無を検知することを特徴とする搬送装置上に物品があるか否かを検知する検知方法。
【請求項３】
前記搬送装置は、複数の前記センサーを有し、当該複数のセンサーが直線状に配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置上に物品があるか否かを検知する検知方法。
【請求項４】
物品を移動させる移動手段と、物品を検知するセンサーを有する搬送装置であって、屋内照明が設置されていて作業者が作業する屋内に設置される搬送装置において、
前記センサーの検知部が太陽電池であり、
増幅回路と比較回路を有し、太陽電池が発生する電圧を増幅し、比較回路で基準電圧と比較するものであり、前記基準電圧を変更する閾値変更手段を有し、
複数の搬送ローラを有し、前記センサーは搬送ローラの間に設置されており、
前記センサーは、屋内照明の光を受光して、電圧を発生するものであり、
センサーの上に物品が無い場合には、太陽電池は屋内照明の光を直接受光して、太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも高い電圧となり、
センサーの上に物品がある場合には、屋内照明からの光が遮られて太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも低くなることによって、物品の有無を検知することを特徴とする搬送装置。
【請求項５】
物品を移動させる移動手段と、物品を検知するセンサーを有する搬送装置であって、屋内照明が設置されていて作業者が作業する屋内に設置される搬送装置において、
前記センサーの検知部が太陽電池であり、
増幅回路と比較回路を有し、太陽電池が発生する電圧を増幅し、比較回路で基準電圧と比較するものであり、前記基準電圧を変更する閾値変更手段を有し、
複数の搬送セルを有し、当該搬送セルが面状に配されており、前記搬送セルは移動手段を有し、当該移動手段は物品と接して物品に力を加える接触部材と、力の方向を変化させる方向変換手段を有し、
センサーの上に物品が無い場合には、太陽電池は屋内照明の光を直接受光して、太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも高い電圧となり、
センサーの上に物品がある場合には、屋内照明からの光が遮られて太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも低くなることによって、物品の有無を検知することを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
複数の前記センサーを有し、当該複数のセンサーが直線状に配置されていることを特徴とする請求項４又は５に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を検知するセンサーを有する搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
代表的な搬送装置としてコンベヤ装置がある。またコンベヤ装置の一形態として、分散制御式のコンベヤ装置が知られている（特許文献１）。分散制御とは、複数のゾーンコンベアを直列的に並べて一連の搬送路を形成するものであり、各ゾーンコンベアはそれぞれ独立した動力（モータ）を持っている。また各ゾーンコンベアには在荷センサーが設けられている。在荷センサーはゾーンコンベア上に物品があるか否かを検知するセンサーである。
そして例えば自己のゾーンに物品が存在し、下流側のゾーンに搬送物が存在しないといった所定の条件が揃うと、自己のゾーンのモータを起動し、搬送物を下流側のゾーンに送る。
【０００３】
分散制御式のコンベヤ装置では、各ゾーンコンベアに在荷センサーが設けられているから、コンベヤ装置全体としてのセンサーの数は多数にのぼる。
従来技術においては、在荷センサーとして光電センサーが使用されていた。
光電センサーは、ＬＥＤ等の発光素子を主部品とする発光部と、フォトダイオードを主部品とする受光部を有している。
そして例えば、ゾーンコンペヤの一方の側面に発光素子を配置し、対向する側面に受光部を配する。ゾーンコンベヤ上に物品が無い場合には、発光部が発する光がゾーンコンベアを横断して受光部で検知される。逆にゾーンコンベヤ上に物品が有る場合には、発光部が発する光が物品で遮られ、受光部は光線を検知できないので、ゾーンコンベヤ上に物品が有ることが判る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２３１７４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術の搬送装置で採用する在荷センサーは、前記した様に発光部と受光部があり、それぞれをコンベア装置に取付ける必要がある。そのため取り付けに手間を要する。また従来の在荷センサーは、発光部と受光部がいずれも大きく、狭い場所に取り付けられないという不満がある。
さらに物品の移動経路や姿勢を精密に制御する搬送装置では、センサーを多数取り付ける必要があるが、従来のセンサーは、外形が大きいので、センサーを多数取り付けることは困難である。
【０００６】
本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、発光部を要さず、且つ外形形状が小さくて狭い位置にも取付けることができるセンサーを備えた搬送装置を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための本発明の第１の様相は、物品を移動させる移動手段と、物品を検知するセンサーを有する搬送装置において、前記センサーの検知部が太陽電池であることを特徴とする搬送装置である。
【０００８】
搬送装置は工場や配送センター等の様に屋内に設置される場合が多い。屋内には作業者がおり、照明が点灯されている。
本様相の搬送装置では、センサーの検知部として太陽電池が採用されている。太陽電池は、屋内に設置された照明の光を受けて電気を発生させる。また物品が近づくと、物品によって影が生じ、検知部が暗がりとなる。その結果、発生する電圧が低下する。逆に電圧の低下によって物品の存在を検知することができる。
【０００９】
前記した様相において、増幅回路と比較回路を有し、太陽電池が発生する電圧を増幅し、比較回路で基準電圧と比較するものであり、前記基準電圧を変更する閾値変更手段を有することが望ましい。
【００１０】
工場等の照明は、その数や光量がまちまちである。また屋内においては、場所によって照度が違う。そのため物品の影になって暗がりとなった際の照度は一定ではなく、場所等の条件によって照度はまちまちとなる。
本様相の搬送装置では、閾値変更手段によって基準電圧を変更することができるので、センサーが設置された環境に応じて閾値を変更することができ、物品を的確に検知することができる。
【００１１】
本発明の第３の様相は、上記した各様相であって、複数の前記センサーと、複数の搬送セルを有し、当該搬送セルが面状に配されており、前記搬送セルは移動手段を有し、当該移動手段は物品と接して物品に力を加える接触部材と、力の方向を変化させる方向変換手段を有する搬送装置である。
【００１２】
本様相で採用するセンサーは外形が小さいから、面状に配された搬送セルに対応してセンサーを多数設置することができる。
【００１３】
本発明の第４の様相は、上記した各様相であって、複数の前記センサーを有し、当該複数のセンサーが直線状に配置されている搬送装置である。
【００１４】
本様相によると、物品の姿勢や形状等を検出することができる。
他の様相は、搬送装置上に物品があるか否かを検知する検知方法において、前記搬送装置は、物品を移動させる移動手段と、物品を検知するセンサーを有し、前記センサーの検知部が太陽電池であり、且つ増幅回路と比較回路を有し、太陽電池が発生する電圧を増幅し、比較回路で基準電圧と比較するものであり、前記基準電圧を変更する閾値変更手段を有し、前記搬送装置は複数の搬送ローラを有し、前記センサーは搬送ローラの間に設置されており、前記センサーは、屋内照明の光を受光して、電圧を発生するものであり、センサーの上に物品が無い場合には、太陽電池は屋内照明の光を直接受光して、太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも高い電圧となり、センサーの上に物品がある場合には、屋内照明からの光が遮られて太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも低くなることによって、物品の有無を検知することを特徴とする搬送装置上に物品があるか否かを検知する検知方法である。
さらに他の様相は、搬送装置上に物品があるか否かを検知する検知方法において、前記搬送装置は、物品を移動させる移動手段と、物品を検知するセンサーを有し、前記センサーの検知部が太陽電池であり、且つ増幅回路と比較回路を有し、太陽電池が発生する電圧を増幅し、比較回路で基準電圧と比較するものであり、前記基準電圧を変更する閾値変更手段を有し、前記搬送装置は複数の前記センサーと、複数の搬送セルを有し、当該搬送セルが面状に配されており、前記搬送セルは移動手段を有し、当該移動手段は物品と接して物品に力を加える接触部材と、力の方向を変化させる方向変換手段を有し、センサーの上に物品が無い場合には、太陽電池は屋内照明の光を直接受光して、太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも高い電圧となり、センサーの上に物品がある場合には、屋内照明からの光が遮られて太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも低くなることによって、物品の有無を検知することを特徴とする搬送装置上に物品があるか否かを検知する検知方法である。
前記搬送装置は、複数の前記センサーを有し、当該複数のセンサーが直線状に配置されていることが望ましい。
さらに他の様相は、物品を移動させる移動手段と、物品を検知するセンサーを有する搬送装置であって、屋内照明が設置されていて作業者が作業する屋内に設置される搬送装置において、前記センサーの検知部が太陽電池であり、増幅回路と比較回路を有し、太陽電池が発生する電圧を増幅し、比較回路で基準電圧と比較するものであり、前記基準電圧を変更する閾値変更手段を有し、複数の搬送ローラを有し、前記センサーは搬送ローラの間に設置されており、前記センサーは、屋内照明の光を受光して、電圧を発生するものであり、センサーの上に物品が無い場合には、太陽電池は屋内照明の光を直接受光して、太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも高い電圧となり、センサーの上に物品がある場合には、屋内照明からの光が遮られて太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも低くなることによって、物品の有無を検知することを特徴とする搬送装置である。
さらに他の様相は、物品を移動させる移動手段と、物品を検知するセンサーを有する搬送装置であって、屋内照明が設置されていて作業者が作業する屋内に設置される搬送装置において、前記センサーの検知部が太陽電池であり、増幅回路と比較回路を有し、太陽電池が発生する電圧を増幅し、比較回路で基準電圧と比較するものであり、前記基準電圧を変更する閾値変更手段を有し、複数の搬送セルを有し、当該搬送セルが面状に配されており、前記搬送セルは移動手段を有し、当該移動手段は物品と接して物品に力を加える接触部材と、力の方向を変化させる方向変換手段を有し、センサーの上に物品が無い場合には、太陽電池は屋内照明の光を直接受光して、太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも高い電圧となり、センサーの上に物品がある場合には、屋内照明からの光が遮られて太陽電池に由来する電圧が基準電圧よりも低くなることによって、物品の有無を検知することを特徴とする搬送装置である。
複数の前記センサーを有し、当該複数のセンサーが直線状に配置されていることが望ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の搬送装置が採用するセンサーは、発光部を要さない。そのため搬送装置の組み立てが容易である。
また本発明の搬送装置が採用するセンサーは、外形形状が小さくて狭い位置にも取付けることができる。そのため物品の姿勢や搬送方向を精密に制御する搬送装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態のコンベア装置の斜視図である。
【図２】図１のコンベア装置のゾーンコンベアの斜視図である。
【図３】図１のコンベア装置の断面図である。
【図４】図１のコンベア装置で採用する在荷センサーの斜視図てある。
【図５】在荷センサーの回路図である。
【図６】図１のコンベア装置上の物品と、センサーとの関係を説明する説明図であり、（ａ）はセンサーが物品を検知していない状態を示し、（ｂ）はセンサーが物品を検知した状態を示す。
【図７】（ａ）乃至（ｅ）は、本発明の他の実施形態のコンベア装置であって、コンベア装置上の物品とセンサーとの関係を説明する説明図であり、物品の姿勢が真っ直ぐである場合を示す。
【図８】（ａ）乃至（ｅ）は、図７の実施形態のコンベア装置であって、コンベア装置上の物品とセンサーとの関係を説明する説明図であり、物品の姿勢が歪んでいる場合を示す。
【図９】本発明のさらに他の実施形態のコンベア装置であって、コンベア装置上の物品とセンサーとの関係を説明する説明図であり、（ａ）は物品の位置が停止位置から遠い場合を示し、（ｂ）は物品の位置が停止位置から近い場合を示す。
【図１０】本発明のさらに他の実施形態の面状搬送装置の斜視図である。
【図１１】図１０の面状搬送装置で採用する搬送セルの斜視図である。
【図１２】図１１の搬送セルを縦横に多数配置して構成した面状搬送装置の平面略図であり、全ての搬送セルのベルト走行方向が一致している状態を示す。
【図１３】図１２の面状搬送装置において、物品の搬送方向に応じて各搬送セルのベルト走行方向を設定した状態を示す平面略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態のコンベア装置（搬送装置）１００は、図１に示すように、複数のゾーンコンベア（移動手段）１０２ａ，ｂ，ｃ，ｄ・・・が搬送方向に直列に配置されたものである。
各ゾーンコンベア１０２ａ，ｂ，ｃ，ｄ・・・の機械的構造やサイズは、いずれも同一であるから、代表として図面中央のゾーンコンベア１０２ｂの構造を説明する。
ゾーンコンベア１０２ｂは、平行に配置された左右の一対のサイドフレーム１０３，１０３間に搬送物を搬送する複数の搬送ローラ１０５を搬送方向に所定間隔で軸支されたものである。この搬送ローラ１０５は、自由に回転する従動ローラ１０５ｂと、駆動用モータ（図示しない）を内蔵するモータ内蔵ローラ１０５ａとからなる。本実施形態では、モータ内蔵ローラ１０５ａは１本だけであり、他はすべて従動ローラ１０５ｂである。
【００１８】
ゾーンコンベア１０２ｂ内で隣接する搬送ローラ１０５同士は伝動ベルト１０６で巻回されている。そのため、モータ内蔵ローラ１０５ａの回転駆動力を全ての従動ローラ１０５ｂに伝動することができる。本実施形態では、中央部にモータ内蔵ローラ１０５ａを配している。
【００１９】
また図２に示すように、ゾーンコンベア１０２ｂには在荷センサーＳｂが設けられている。
各ゾーンコンベア１０２ａ，ｂ，ｃ，ｄ・・・の一方のサイドフレーム１０３には、図１、図２に示すようにそれぞれモータ内蔵ローラ１０５ａ内のモータ（図示せず）の駆動制御を行うためのゾーンコントローラ１１０ａ〜１１０ｃが備えられ、隣接するゾーンコントローラ１１０ａ〜１１０ｃ・・・１１０ｎ同士の間は、信号線（図示せず）で相互に接続されている。また、ゾーンコントローラ１１０ｂには、在荷センサーＳの信号が入力される。
そして公知の様に、例えば自己のゾーンに物品１３０が存在し、下流側のゾーンに搬送物が存在しないといった所定の条件が揃うと、自己のゾーンのモータ内蔵ローラ１０５ａのモータを起動し、物品１３０を下流側のゾーンに送る。
【００２０】
また本実施形態では、ゾーンコントローラ１１０ａ〜１１０ｃの近傍にセンサー基板１２３が設けられている。
【００２１】
本実施形態のコンベア装置１００は、特徴的な在荷センサーＳを使用している。在荷センサーＳは、一辺が５ｍｍ乃至４０ｍｍ、より好ましく１０ｍｍ乃至２５ｍｍ程度の四角形であり、厚さは２ｍｍ乃至５ｍｍ程度の太陽電池１１２である。より正確には、在荷センサーＳは検知部として太陽電池１１２が使用されている。
ここで太陽電池は、結晶型太陽電池または薄膜型太陽電池であり、可視光を受光して電気を発生させるものである。太陽電池は薄い板状である。太陽電池は薄い半導体基板又は絶縁基板に、半導体膜が積層されたものである。
【００２２】
また前記したセンサー基板１２３は、在荷センサーＳの信号に基づいてＯＮ・ＯＦＦ信号を出力する電子回路１１３が形成されたものである。
センサー基板１２３の回路は、図５の通りであり、増幅回路１１５と比較回路１１６及び閾値変更回路（閾値変更手段）１０８を有している。
増幅回路１１５は具体的にはオペアンプであり、比較回路１１６はコンパレータである。
閾値変更回路１０８は、可変抵抗器１１７と固定抵抗１１８によって構成される分圧回路である。
【００２３】
センサー基板１２３には太陽電池１１２が接続される。そして太陽電池１１２の出力がセンサー基板１２３の増幅回路１１５に入力され、さらに増幅回路１１５で増幅された信号が比較回路１１６に入力され、比較回路１１６の出力が出力端子１１９から外部に出力される。
一方、正電源電圧（ｖｃｃ）が閾値変更回路１０８で減圧されて閾値となる基準電圧が調圧される。さらに閾値たる基準電圧が、比較回路１１６に入力されている。
そして増幅回路１１５で増幅された太陽電池１１２の電圧が、閾値変更回路１０８から比較回路１１６に入力された基準電圧と比較される。本実施形態では、太陽電池１１２に由来する電圧が基準電圧よりも高い場合には、比較回路１１６からＯＦＦ信号が出力され、太陽電池１１２に由来する電圧が基準電圧よりも低い場合には、比較回路１１６からＯＮ信号が出力される。
【００２４】
本実施形態では、在荷センサーＳは、図２、図３の様に搬送ローラ１０５の間に設置されている。即ち在荷センサーＳは、太陽電池１１２側を上にして水平に設置されている。そのため太陽電池１１２は、図６の様に屋内照明（図示せず）の光を受光することができる。
そして図６（ａ）の様に在荷センサーＳの上に物品１３０が無い場合には、太陽電池１１２は屋内照明（図示せず）の光を直接受光し、比較的高い電圧を発生する。そのため太陽電池１１２に由来する電圧が基準電圧よりも高くなり、比較回路１１６からＯＦＦ信号が出力される。
一方、図６（ｂ）の様に在荷センサーＳの上に物品１３０がある場合には、屋内照明（図示せず）からの光が遮られ、太陽電池１１２は物品１３０の影に入る。そのため太陽電池１１２が発生する電圧が低下し、太陽電池１１２に由来する電圧が基準電圧よりも低くなり、比較回路１１６からＯＮ信号が出力される。
【００２５】
上記した実施形態ではセンサーＳを単に在荷センサーとして使用したが、本実施形態のセンサーＳは小型であるため、多数並べて設置することができる。そのため物品１３０の外形や姿勢を判別する用途に使用することもできる。
例えば、図７、図８の様に、直線的に物品１３０を搬送するコンベア装置（搬送装置）１２０に、センサーＳを直線的に多数配置する。即ち特定の搬送ローラ１０５同士の間に多数のセンサーＳを直線的に配置する。
【００２６】
物品１３０は、図７、図８の様に矢印の方向に搬送されていく。また物品１３０は、箱やパレットの様な定型物であると仮定する。
仮に物品１３０が、真っ直ぐな姿勢で搬送されている場合には、図７（ｂ）の様に多数のセンサーＳが同時に物品１３０の縁を検知してＯＮ状態となり、図７（ｃ）の様に、その状態が一定時間に渡って継続し、図７（ｄ）の様に多数のセンサーＳが同時に物品１３０の縁を検知し、その後、物品１３０の通過に伴い図７（ｅ）の様に、その状態が一斉にＯＦＦ状態となる。
【００２７】
Ｇ１０
これに対して物品１３０が、歪んだ姿勢で搬送されている場合には、図８（ｂ）の様に一つまたは少数のセンサーＳが物品１３０の角を検知してＯＮ状態となり、図８（ｃ）の様に、ＯＮ状態となるセンサーＳの数が増加してゆく。そして時間の経過と共に図８（ｄ）の様に、ＯＮ状態となるセンサーＳの数が減少に転じ、遂には図８（ｅ）の様に、全てのセンサーＳがＯＦＦ状態となる。
この様に、センサーＳのＯＮ．ＯＦＦと時間経過の関係により、物品１３０の姿勢を判別することができる。
【００２８】
センサーＳを面状に配すれば、物品１３０の陰影により、物品１３０の形状を知ることができる。
またセンサーＳの取り付け姿勢は、水平であることが望ましいが、図９の様な縦姿勢であってもよい。
縦姿勢にセンサーＳに物品１３０が近づくと、センサーＳの近傍が影になり、物品１３０が近づいたことが検知される。
【００２９】
他に応用例として、物品１３０の長さを測定する用途が考えられる。
例えば一定速度で進行する搬送装置にセンサーＳを設置し、センサーＳが物品１３０を検知している時間と搬送装置の進行速度から、物品１３０の長さや形状を検知する。
【００３０】
また物品１３０を任意の方向に排出したり、任意の姿勢に変更する面状搬送装置７１に使用するセンサーとして本発明のセンサーＳを使用することも奨励される。
図１０は、本発明の実施径形態の面状搬送装置７１を示している。図１１に示す搬送装置は、図１０の様な面状搬送装置７１の構成部品となる搬送セル１である。なお搬送セル１も搬送装置の一つである。
面状搬送装置７１は、図１１の様な、搬送セル１が図１０に示す様に縦横に多数配置されたものである。面状搬送装置７１は、多数の搬送セル１が面状に敷きつめられたものである。
本実施形態では、４８個の搬送セル１が平面視して長方形状に配列されている。面状搬送装置７１は、物品１３０を搬送する図示しないコンベヤラインの分岐部や仕分領域に配置される。
【００３１】
搬送セル１は、移動手段と方向変換手段を有し、物品１３０を任意の方向から導入し、任意の方向に排出することができる。
搬送セル１は、走行部（移動手段）５、旋回台（方向変換手段）６、筐体７、旋回用モータ８、走行用モータ９、センサーＳ等を有している。
筐体７は、面状搬送装置７１の図示しない固定用構造物に固定されている。
筐体７に対して、旋回用モータ８が固定されている。また、旋回用モータ８の下に走行用モータ９が固定されている。
走行部５は、旋回台６に装着されていている。
旋回台６は、旋回用モータ８に回転駆動可能に装着されている。
【００３２】
走行部５は、移動手段として機能するものであり、ベルト（接触部材）２と、２つのローラ（回転体）３を有している。ベルト２は、物品１３０と接して物品１３０に力を加える接触部材である。ベルト２は２つのローラ３に巻き掛けられている。またローラ３は図示しない動力伝達機構により、走行用モータ９から動力を受けて回転する。
筐体７の上面には、センサーＳが設けられている。センサーＳの構造は前記したものと同一であり、太陽電池を検知部として利用している。
センサーＳは、物品１３０の存在又は通過を検出する機能を有する。センサーＳの上端の高さ位置は、ベルト２の上部（搬送面）より若干下である。各図には、センサーＳは、１つしか描写していないが、センサーＳは各角（４箇所）に設けるのが好ましい。
【００３３】
また複数の搬送セル１が面状に敷きつめて面状搬送装置７１に組み立てられた際、面状搬送装置７１の各辺には、面状搬送装置７１に物品が導入されたり排出されたことを確認する境界センサーを設けることが望ましい。そのため図１０に示す面状搬送装置７１では、Ｙ側の辺とＺ側の辺を構成する搬送セル１には、境界センサーとしてセンサーＳが追加されている。即ちＹ側の辺とＺ側の辺を構成する搬送セル１には、センサーＳが２個、取り付けられている。
【００３４】
次に、面状搬送装置７１の動作について説明する。
本実施形態では、搬送セル１が図１０に示す様に縦横に多数配置されて、面状搬送装置７１を構成している。即ち多数の搬送セル１が面状に敷きつめられて面状搬送装置７１が構成されている。本実施形態では、４８個の搬送セル１が平面視して長方形状に配列されている。
面状搬送装置７１は、物品１３０を搬送する図示しないコンベヤラインの分岐部や仕分領域に配置される。
【００３５】
コンベヤラインの上流側に配置された別のコンベヤ等から面状搬送装置７１に搬送されてきた物品１３０は、いずれかの搬送セル１の上に乗る。これを当該搬送セル１に属するセンサーＳが検知すると、図示しない制御装置によって走行用モータ９が駆動され、物品１３０は搬送セル１上を通過し、隣接する搬送セル１に順次受け渡され、遂には面状搬送装置７１の下流側に移動する。
具体的には、走行用モータ９が駆動されると、搬送面を構成するベルト２が走行し、物品１３０がベルト２上に載る。さらに隣接するいずれかの搬送セル１のベルト２も走行する。その結果、物品１３０は最初に載置された搬送セル１の走行するベルト２によって当該搬送セル１から排出され、隣接するいずれかの搬送セル１に引き渡される。
【００３６】
物品１３０の搬送先情報が、バーコードの様な光学的に読み取られる情報として物品１３０の下面に記録されており、この搬送先情報が情報読み取り装置（図示せず）で読み取られる。情報読み取り装置で読み取られた搬送先情報は、図示しない制御装置に送られ、制御装置は、搬送先に応じて搬送経路にあたる搬送セル１の走行するベルト２を順次回転するとともに、搬送経路にあたる搬送セル１の旋回用モータ８の回転角度位置を調整する。
旋回用モータ８を駆動すると、旋回台６と共に走行部５が旋回する。そのため、旋回用モータ８を駆動すると、物品１３０の搬送方向を変更することができる。
また隣接する搬送セル１の間で通信を行い、物品１３０の搬送先情報を順次引き継いでいく制御方法も有効である。
【００３７】
面状搬送装置７１を仕分領域２９に配置すると、仕分領域２９に対して、矢印Ｗ（図１０）で示す方向から物品１３０が搬送されてきた場合、各搬送セル１の搬送方向を変更することにより、例えば矢印Ｘ，Ｙ，Ｚで示す方向に物品１３０を搬送することができる。
【００３８】
図１２に示す例では、仕分領域２９のＡ行〜Ｆ行の１列目〜６列目のいずれも矢印Ｙ方向を向いており、Ａ，Ｂ行、Ｃ，Ｄ行、Ｅ，Ｆ行のいずれから仕分領域２９に侵入した物品１３０も、矢印Ｙ方向に搬送される。
【００３９】
図１３に示す例では、仕分領域２９のＡ，Ｂ行の搬送セル１の搬送方向は、全て矢印Ｙ方向を向いていて、Ａ，Ｂ行から侵入した物品１３０は、矢印Ｙ方向に搬送される。
ところが、Ｃ，Ｄ行では１，２列目の搬送セル１は、矢印Ｙ方向を向いているが、３，４列目の搬送セル１は、矢印Ｙ方向と矢印Ｚ方向の中間方向を向いており、５，６列目の搬送セル１は、矢印Ｚ方向を向いている。そのため、Ｃ，Ｄ行から仕分領域２９に侵入した物品１３０は、３，４列目から進行方向を４５度変化し、５，６列目ではさらに４５度変化して矢印Ｙ方向と直交する矢印Ｚ方向に円滑に搬送される。そして、隣接するＥ，Ｆ行の５，６列目の搬送セル１の搬送方向も矢印Ｚ方向を向いているので、Ｃ，Ｄ行から侵入した物品１３０は、Ｅ，Ｆ行を通過して矢印Ｚ方向に排出される。
仕分領域２９に対して、Ｅ，Ｆ行から侵入した物品１３０も、最終的には５，６列目の搬送セル１によって矢印Ｚ方向に排出される。
【００４０】
この様に、各搬送セル１の搬送方向を適宜変更することにより、物品１３０を仕分領域２９の下流側のＸ，Ｙ，Ｚ方向のいずれにも搬送することができる。
またさらに細かく仕分けて物品１３０を搬送することもできる。
たとえば１列のＡ行目の搬送セル１ａ１から入った物品１３０をＦ行３列目の搬送セル１ｆ３から排出させたり、１列のＣ行目の搬送セル１ｃ１から入った物品１３０をＡ行６列目の搬送セル１ａ６から排出させるといった動きをさせることもできる。
【００４１】
搬送される物品１３０の大きさによって、同時に使用される搬送セル１の数が相違する。すなわち、Ａ行とＢ行の二つの行のみで収まる物品１３０と、Ａ行からＣ行，Ｄ行，Ｅ行，Ｆ行のいずれかに至る幅を有する物品１３０を搬送する場合には、同時に同一物品１３０が載置される搬送セル１の動作はリンクして同様に搬送方向を変更したり、搬送速度を変更する。
【００４２】
例えば、ベルト２の走行方向を全て矢印Ｙ方向に一致させ、Ａ行側からＦ行側へいくほどベルト２の走行速度が遅くなるように、各搬送セル１に設けられた図示しない制御装置を設定することにより、物品１３０を矢印Ｚ方向に移動させることもできる。
【００４３】
物品１３０の搬送方向を変更する場合には、１つ（１列）の搬送セル１で完全に変更してしまってもよいが、上流側の搬送セル１で所定角度だけ変更し、さらに下流側の搬送セル１で残りの角度を変更すると、物品１３０の搬送方向を円滑に変更することができる。また、この様に、上流側から下流側にかけて、複数の搬送セル１で徐々に搬送方向を変更すると、搬送される物品１３０に慣性力が作用しにくく、搬送される物品１３０が倒れたり、破損しにくくなる。
【００４４】
この様に、本実施の形態の搬送セル１では、個々に旋回用モータ８と走行用モータ９を備えており、個々の搬送セル１に制御装置が搭載されている。そのため、個々の搬送セル１が異なる動作を行うことができ、仕分領域２９において物品１３０をきめ細かく移動させることができる。例えば、仕分領域２９内で物品１３０を蛇行するように移動させることもできる。
【００４５】
また面状搬送装置７１を使用して物品１３０を整列させたり物品１３０の向きを揃えることも可能である。例えば、コンベアの業界では、パレタイジングと称される動作がある。パレタイジングとは、物品１３０を載置するパレットを積み上げる作業である。この作業を行う場合の準備として、バレットを一列に整列し、且つパレットの向きを揃える作業を行う。この作業を面状搬送装置７１に行わしめることもできる。
【００４６】
以上説明した実施形態では、走行部５は、ベルト２を有するものであり、一種の小型ベルトコンベアである。しかしながら本発明はこの構成に限定されるものではなく、ローラやコロによって物品１３０を移動させるものであってもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１  搬送セル
７１  面状搬送装置
１００  コンベア装置（搬送装置）
１０２  ゾーンコンベア（移動手段）
１０５  搬送ローラ
１０８  閾値変更回路（閾値変更手段）
１１２  太陽電池
１１５  増幅回路
１１６  比較回路
１２３  センサー基板
１３０  物品
Ｓ  在荷センサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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