(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のターンシグナルランプと、前記車両の運転者への通知を行う通知部とを制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記車両の走行に関する車両情報と、前記運転者の状態を示す運転者情報と、の少なくともいずれか１つの情報を取得する情報取得部と、
前記周辺情報と前記少なくともいずれか１つの情報とに基づいて、前記車両が車線変更を行うか否かを判定する第１判定部と、
前記周辺情報に基づいて、前記車両が車線変更可か否かを判定する第２判定部と、
前記第１判定部の判定結果と、前記第２判定部の判定結果と、前記ターンシグナルランプのハザードシグナル機能の状態とに基づいて、前記ターンシグナルランプ及び前記通知部を制御する制御部と
を備える、車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記情報取得部は、前記車両情報を取得する車両情報取得部を含み、
前記車両情報取得部で取得された前記車両情報は、前記第１判定部の判定に用いられる、車両制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記情報取得部は、前記運転者情報を取得する運転者情報取得部を含み、
前記運転者情報取得部で取得された前記運転者情報は、前記第１判定部の判定に用いられる、車両制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記第２判定部の判定は、前記車両の後続車両が存在するか否かについての判定を含む、車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置であって、
前記第２判定部の判定は、前記後続車両が前記車両に接近しているか否かについての判定を含む、車両制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、
前記ハザードシグナル機能がオンである場合に、前記第１判定部の判定結果と、前記第２判定部の判定結果とに基づいて、前記ハザードシグナル機能をオンにしたまま前記通知部に通知させる制御と、前記車両が予め定められた時間走行した後に前記ハザードシグナル機能をオフに切り替える制御と、前記車両が予め定められた時間走行したか否かに関わらず前記ハザードシグナル機能をオフに切り替える制御と、のいずれか１つを行う、車両制御装置。
【請求項７】
車両のターンシグナルランプと、前記車両の運転者への通知を行う通知部とを制御する車両制御方法であって、
前記車両の周辺情報を取得し、
前記車両の走行に関する車両情報と、前記運転者の状態を示す運転者情報と、の少なくともいずれか１つの情報を取得し、
前記周辺情報と前記少なくともいずれか１つの情報とに基づいて前記車両が車線変更を行うか否かを判定する第１判定を行い、
前記周辺情報に基づいて前記車両が車線変更可か否かを判定する第２判定を行い、
前記第１判定の判定結果と、前記第２判定の判定結果と、前記ターンシグナルランプのハザードシグナル機能の状態とに基づいて、前記ターンシグナルランプ及び前記通知部を制御する、車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のターンシグナルランプと、前記車両の運転者への通知を行う通知部とを制御する車両制御装置、及び車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の左右に設けられたターンシグナルランプは、左右のいずれか一方が点滅する（ウィンカー点滅する）ターンシグナル機能と、左右の両方が点滅する（ハザード点滅する）ハザードシグナル機能とを有している。例えば、ハザード点滅しながら路肩で停止している車両を発進させる場合、運転者は、ハザードスイッチのハザード点滅をオンからオフに切り替える操作をしてから、ターンシグナルスイッチを一方側に操作してウィンカー点滅をオンにする。しかしながら、これらのスイッチ操作が煩わしいという問題があった。
【０００３】
しかも、一般的な車両では、ハザードスイッチを一旦オフしないと、つまりハザード点滅をオンし続けると、ターンシグナルスイッチを一方側に操作しても、ウィンカー点滅を実行せずに、ハザード点滅を続行する。この場合、後続車両に発進、または進路変更の意思を伝えることができず、後続車両が適切に走行できないという問題があった。
【０００４】
このような問題を解決するために、ハザード点滅状態でターンシグナルスイッチが操作された場合には、ハザード点滅を中止し、ターンシグナル機能を実行してウィンカー点滅を開始する技術が提案されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２５０４６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術において、例えば、ハザード点滅しながら路肩で停止している車両を発進させる際に、車線方向と反対側のターンシグナルランプを点滅させる操作が誤って行われると、ハザード点滅が中止され、誤ったウィンカー点滅が行われる。この状態で、運転者が車両を車線方向に発進させると、後続車両は適切に走行できないという問題があった。また、ターンシグナルランプを点滅させる操作が正しく行われたとしても、当該車両に後続車両が接近している場合に急にハザード点滅が中止されてウィンカー点滅が行われると、後続車両の運転者を驚かせることがあるという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、ターンシグナルランプを適切に自動制御可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両制御装置は、車両のターンシグナルランプと、前記車両の運転者への通知を行う通知部とを制御する車両制御装置であって、前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、前記車両の走行に関する車両情報と、前記運転者の状態を示す運転者情報と、の少なくともいずれか１つの情報を取得する情報取得部と、前記周辺情報と前記少なくともいずれか１つの情報とに基づいて、前記車両が車線変更を行うか否かを判定する第１判定部と、前記周辺情報に基づいて、前記車両が車線変更可か否かを判定する第２判定部と、前記第１判定部の判定結果と、前記第２判定部の判定結果と、前記ターンシグナルランプのハザードシグナル機能の状態とに基づいて、前記ターンシグナルランプ及び前記通知部を制御する制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両が車線変更を行うか否かについての判定結果と、車両が車線変更可か否かについての判定結果と、ターンシグナルランプのハザードシグナル機能の状態とに基づいて、ターンシグナルランプ及び通知部を制御する。このような構成によれば、ターンシグナルランプを適切に自動制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１に係る車両制御装置の動作を示す表である。
【図６】実施の形態２に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図７】実施の形態２に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】その他の変形例に係る車両制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図９】その他の変形例に係る車両制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る車両制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、車両制御装置１の制御対象である車両を「自車両」と記すこともある。車両制御装置１は、周辺情報取得部１１と、車両情報取得部１２と、意思判定部１３と、車線変更判定部１４と、制御判定部１５と、車両制御部１６と、ターンシグナルランプ１７と、通知部１８とを備える。以下で説明するように、車両制御装置１は、自車両のターンシグナルランプ１７と、自車両の運転者への通知を行う通知部１８とを制御する。
【００１２】
周辺情報取得部１１は、自車両の周辺情報を取得する。周辺情報は、例えば、自車位置、他車位置、他車速度、及び、レーン情報などの、自車両の周辺の状態を含む。周辺情報取得部１１は、例えば、周辺情報を取得するためのセンサ群、またはそのインターフェースを含む。当該センサ群としては、例えば、自車両に搭載された、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置、車載通信機、周辺センサ、及び、ナビゲーションシステムなどが挙げられる。
【００１３】
ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して、自車両の位置を測位する。車載通信機は、自車両と他車両との間の車車間通信、または自車両と路側機との間の路車間通信を行う。周辺センサは、例えば、ミリ波レーダー及び超音波ソナーなどの距離感知センサであり、自車両の周辺に存在する他車両、歩行者、建物、及び、障害物などの物体の位置を検出し、検出した物体が他車両及び歩行者などの移動体であるときは当該移動体の移動速度も検出する。ナビゲーションシステムは、地図情報と、ＧＰＳ装置が取得した自車両の位置情報とを用いて、地図上に自車両の現在位置を表示する、または、自車両の現在位置から目的地までの経路を案内する。地図情報は、例えば、車両制御装置１の図示しない車載通信機を用いて外部から取得されてもよいし、車両制御装置１の図示しない記憶装置に記憶されていてもよい。
【００１４】
なお、周辺情報取得部１１に含まれるセンサ群は、上記で例示したセンサに限るものではなく、例えば車載カメラなど、自車両の周辺の状態を認識することができれば他のセンサであってもよい。
【００１５】
情報取得部である車両情報取得部１２は、自車両の走行に関する車両情報を取得する。車両情報取得部１２で取得された車両情報は、意思判定部１３の判定に用いられる情報であり、例えば自車両の走行状態を含む。車両情報取得部１２は、例えば、車両情報を取得するためのセンサ群、またはそのインターフェースを含む。当該センサ群としては、例えば、自車両に搭載された、舵角センサ、車速センサ、ターンシグナルセンサ、ハザードセンサ、ライトセンサ、シフトセンサなどが挙げられる。
【００１６】
舵角センサは、自車両のステアリング角を検出する。車速センサは、自車両の走行速度を検出する。ターンシグナルセンサは、ターンシグナルランプ１７の左右のいずれか一方が点滅する（ウィンカー点滅する）ターンシグナル機能のオン及びオフを検出する。ハザードセンサは、ターンシグナルランプ１７の左右の両方が点滅する（ハザード点滅する）ハザードシグナル機能のオン及びオフを検出する。ライトセンサは、自車両のライトのオン及びオフを検出する。シフトセンサは、自車両のシフトレバーがＤレンジ、Ｐレンジ、Ｂレンジなど複数のレンジのいずれに位置するかを示すシフト情報を検出する。
【００１７】
なお、車両情報取得部１２を構成するセンサ群は、上記で例示したセンサに限るものではなく、例えばブレーキ、ギア、またはワイパーなどの動作状態を検出するセンサなど、自車両の走行に関する動作状態を認識することができれば他のセンサであってもよい。
【００１８】
第１判定部である意思判定部１３は、周辺情報取得部１１で取得された周辺情報と、車両情報取得部１２で取得された車両情報とに基づいて、自車両が車線変更を行うか否かを判定する。例えば、意思判定部１３は、周辺情報と、ハザードセンサの検出結果、ターンシグナルスイッチの検出結果、ステアリング角度、及び、シフト情報などの車両情報とに基づいて、自車両の運転者に車線変更の意思があるか否かを判定する。
【００１９】
第２判定部である車線変更判定部１４は、周辺情報取得部１１で取得された周辺情報に基づいて、自車両が車線変更可か否かを判定する。本実施の形態１では、この判定は、自車両の後続車両が存在するか否かについての判定と、後続車両が自車両に接近しているか否かについての判定とを含む。なお、後続車両は、例えば、人、二輪車、自動車などを含む。
【００２０】
制御判定部１５は、意思判定部１３の判定結果と、車線変更判定部１４の判定結果と、ターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能の状態とに基づいて、ターンシグナルランプ１７及び通知部１８を制御するための判定を行う。
【００２１】
車両制御部１６は、制御判定部１５の判定結果に基づいて、ターンシグナルランプ１７及び通知部１８を制御する。
【００２２】
制御部は、以上の制御判定部１５及び車両制御部１６を含む。このように構成された制御部は、意思判定部１３の判定結果と、車線変更判定部１４の判定結果と、ターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能の状態とに基づいて、ターンシグナルランプ１７及び通知部１８を制御する。詳細は後述するが、本実施の形態１に係る制御部は、ハザードシグナル機能がオンである場合に、意思判定部１３の判定結果と、車線変更判定部１４の判定結果とに基づいて、第１〜第３制御のいずれかを行う。第１制御は、ハザードシグナル機能をオンにしたまま通知部１８に通知させる制御である。第２制御は、自車両が予め定められた時間走行した後にハザードシグナル機能をオフに切り替える制御である。第３制御は、自車両が予め定められた時間走行したか否かに関わらずハザードシグナル機能をオフに切り替える制御である。
【００２３】
ターンシグナルランプ１７は、一般的なターンシグナルランプであり、ターンシグナル機能とハザードシグナル機能とを有している。なお、図１では、ターンシグナルランプ１７は、車両制御装置１に備えられているが、車両制御装置１と通信可能であれば車両制御装置１の外部に設けられてもよい。
【００２４】
通知部１８は、車両制御部１６からの各種の情報を運転者へ通知する機能を有する装置であり、例えば液晶表示装置やＨＵＤ（Head-Up Display）などの表示装置と、スピーカなどの音声出力装置との少なくともいずれかを含むＨＭＩ（Human Machine Interface）である。車両制御部１６は、通知部１８を用いて、例えば、車線変更の意思がある運転者に対して車線変更できないという情報などの自車両の状態を、運転者に通知することができる。なお、図１では、通知部１８は、車両制御装置１に備えられているが、車両制御装置１と通信可能であれば車両制御装置１の外部に設けられてもよい。
【００２５】
＜動作＞
図２は、本実施の形態１に係る意思判定部１３が車両情報を用いて行う判定動作の一例を示すフローチャートである。ここでは主に、車両情報が、ターンシグナルセンサの検出結果、ステアリング角、シフト情報を含む例について説明する。なお、意思判定部１３の判定動作は、例えば、車両制御装置１の起動などによって開始される。
【００２６】
まずステップＳ１にて、周辺情報取得部１１は周辺情報を取得し、車両情報取得部１２は車両情報を取得する。
【００２７】
ステップＳ２にて、意思判定部１３は、周辺情報と車両情報とに基づいて、ターンシグナルスイッチが、自車両の走行可能な車線側にオンされたか否かを判定する。自車両の走行可能な車線は、周辺情報から得られる車線である。この車線は、例えば、自車両が最も左端の車線を走行している場合には、当該車線の右側の車線であり、自車両が真ん中の車線を走行している場合には、当該車線の右側の車線及び左側の車線である。オンされたと判定された場合には処理がステップＳ３に進み、オンされたと判定されなかった場合には処理がステップＳ７に進む。
【００２８】
ステップＳ３にて、意思判定部１３は、周辺情報と車両情報とに基づいて、ステアリング角が自車両の走行車線から自車両の走行可能な車線側に予め定められた閾値以上傾けられたか否かを判定する。なお、閾値は、デフォルトの閾値であってもよし、ユーザによって変更及び設定された閾値であってもよい。ステアリング角が走行可能な車線側に閾値以上傾けられたと判定された場合には処理がステップＳ４に進み、ステアリング角が走行可能な車線側に閾値以上傾けられたと判定されなかった場合には処理がステップＳ７に進む。
【００２９】
ステップＳ４にて、意思判定部１３は、車両情報に基づいて、シフト情報がＤレンジを示すか否かを判定する。シフト情報がＤレンジを示すと判定された場合には処理がステップＳ５に進み、シフト情報がＤレンジを示すと判定されなかった場合には処理がステップＳ７に進む。
【００３０】
ステップＳ５にて、意思判定部１３は、ステップＳ２からステップＳ５に至るまでのステップＳ２〜ステップＳ４の判定結果の継続時間が、予め定められた時間を経過したか否かを判定する。なお、予め定められた時間は、デフォルトの時間であってもよし、ユーザによって変更及び設定された時間であってもよい。経過したと判定された場合には処理がステップＳ６に進み、経過したと判定されなかった場合には処理がステップＳ７に進む。
【００３１】
ステップＳ６にて、意思判定部１３は、自車両の運転者に車線変更の意思がある、つまり自車両は車線変更を行うと判定する。その後、図２の動作が終了する。なお、自車両が走行している間、例えば自車両のエンジン及びモータの少なくともいずれか１つの駆動源がオンである間、または、自車両が目的地に到着していない間などにおいて、図２の動作は繰り返し行われてもよい。このことは、他のステップで図２の動作が終了する場合においても同様である。
【００３２】
ステップＳ７にて、意思判定部１３は、自車両の運転者に車線変更の意思がない、つまり自車両は車線変更を行わないと判定する。その後、図２の動作が終了する。
【００３３】
図３は、本実施の形態１に係る車線変更判定部１４の判定動作の一例を示すフローチャートである。ここでは主に、周辺情報が、後続車両の情報を含む例について説明する。なお、車線変更判定部１４の判定動作は、例えば、車両制御装置１の起動などによって開始される。
【００３４】
まずステップＳ１１にて、周辺情報取得部１１は周辺情報を取得する。
【００３５】
ステップＳ１２にて、車線変更判定部１４は、周辺情報に基づいて、自車両の後続車両が存在するか否かを判定する。車線変更判定部１４は、例えば、他車両が自車両から一定距離（例えば半径５００ｍ）以内に存在する場合に、後続車両が存在すると判定し、そうでない場合に、後続車両が存在しないと判定する。後続車両が存在すると判定された場合には処理がステップＳ１４に進み、後続車両が存在しないと判定された場合には処理がステップＳ１３に進む。
【００３６】
ステップＳ１３にて、車線変更判定部１４は、車線変更可、かつ後続車両なしと判定する。その後、図３の動作が終了する。なお、自車両が走行している間、図３の動作は繰り返し行われてもよい。このことは、他のステップで図３の動作が終了する場合においても同様である。
【００３７】
ステップＳ１４にて、車線変更判定部１４は、後続車両が自車両に接近しているか否かを判定する。車線変更判定部１４は、例えば、後続車両が自車両から予め定められた距離以内に存在する場合、または、後続車両が自車両に到達する到達時間が予め定められた時間以内である場合に、後続車両は自車両に接近していると判定し、そうでない場合に、後続車両は自車両に接近していないと判定する。なお、この判定で用いる予め定められた距離、及び、予め定められた時間は、走行環境によって変更されてもよい。
【００３８】
例えば、自車両が自動車専用道路（高速道路）を走行する場合を考えると、高速道路の走行車線の分岐は少ないため、自車両が走行予定の車線を後方車両も走行する可能性が高い。また高速道路では一般道路に比べ、自車両と後方車両との間の車間距離は長くなる傾向があり、自車両の車速と他車両の車速との差のばらつきが大きい傾向があることを考慮すれば他車両が自車両に到着する時間は比較的短い。そこで、高速道路の上記予め定められた距離は、一般道路の当該距離に比べて長い距離（例えば２００ｍ）に設定してもよいし、高速道路の上記予め定められた時間は、一般道路の当該時間に比べて短い時間（例えば６秒）に設定してもよい。
【００３９】
一方、自車両が一般道路を走行する場合を考えると、一般道路の走行車線の分岐は多いため、自車両が走行予定の車線を後方車両も走行する可能性は低い。また一般道路では高速道路に比べ、自車両と後方車両との間の車間距離は短くなる傾向があり、自車両の車速と他車両の車速との差のばらつきが小さい傾向があることを考慮すれば他車両が自車両に到着する時間は比較的長い。そこで、一般道路の上記予め定められた距離は、高速道路の当該距離に比べて短い距離（例えば６０ｍ）に設定してもよいし、高速道路の上記予め定められた時間は、一般道路の当該時間に比べて長い時間（例えば１０秒）に設定してもよい。
【００４０】
ステップＳ１４にて後続車両が自車両に接近していると判定された場合には処理がステップＳ１５に進み、後続車両が自車両に接近していると判定されなかった場合には処理がステップＳ１６に進む。
【００４１】
ステップＳ１５にて、車線変更判定部１４は、車線変更不可、かつ後続車両ありと判定する。その後、図３の動作が終了する。
【００４２】
ステップＳ１６にて、車線変更判定部１４は、車線変更可、かつ後続車両ありと判定する。その後、図３の動作が終了する。
【００４３】
図４は、本実施の形態１に係る制御判定部１５及び車両制御部１６の動作の一例を示すフローチャートであり、図５は、図４の動作の結果をまとめた表である。なお、制御判定部１５及び車両制御部１６の動作は、図２の動作及び図３の動作の後に行われる。
【００４４】
まずステップＳ２１にて、制御判定部１５は、意思判定部１３の判定結果、及び、車線変更判定部１４の判定結果を取得する。
【００４５】
ステップＳ２２にて、制御判定部１５は、ターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能の状態を取得する。なお、車両情報取得部１２で取得される車両情報が、ターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能の状態を含む場合には、制御判定部１５は、当該車両情報から当該状態を取得してもよい。
【００４６】
ステップＳ２３にて、制御判定部１５は、ターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能の状態に基づいて、ターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能がオンであるか否かを判定する。オンであると判定された場合には処理がステップＳ２４に進み、オンであると判定されなかった場合には、図４の動作が終了する。なお、自車両が走行している間、図４の動作は繰り返し行われてもよい。このことは、他のステップで図４の動作が終了する場合においても同様である。
【００４７】
ステップＳ２４にて、制御判定部１５は、意思判定部１３の判定結果から、自車両の運転者に車線変更の意思があるか否か（自車両が車線変更を行うか否か）を判定する。車線変更の意思があると判定された場合には処理がステップＳ２５に進み、車線変更の意思があると判定されなかった場合には処理がステップＳ２８に進む。
【００４８】
ステップＳ２５にて、制御判定部１５は、車線変更判定部１４の判定結果から、車線変更可か否かを判定する。車線変更可であると判定された場合には処理がステップＳ２６に進み、車線変更可であると判定されなかった場合には処理がステップＳ２７に進む。
【００４９】
ステップＳ２６にて、車両制御部１６は、ターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能をオフにし、ターンシグナルランプ１７のターンシグナル機能をオンにする。その後、図４の動作が終了する。
【００５０】
ステップＳ２７にて、車両制御部１６は、ターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能をオンにしたまま、通知部１８から運転者に、自車両は車線変更できないという旨などの自車両の状態を通知する。その後、図４の動作が終了する。
【００５１】
ステップＳ２８にて、制御判定部１５は、車線変更判定部１４の判定結果から、後続車両が存在するか否かを判定する。後続車両が存在すると判定された場合には処理がステップＳ２９に進み、後続車両が存在すると判定されなかった場合には処理がステップＳ３１に進む。
【００５２】
ステップＳ２９にて、制御判定部１５は、自車両がターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能をオンにしたまま、予め定められた時間走行したか否かを判定する。走行したと判定された場合には処理がステップＳ３０に進み、走行したと判定されなかった場合には、ターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能をオンにしたまま図４の動作が終了する。
【００５３】
ステップＳ３０にて、車両制御部１６は、ターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能をオフにする。その後、図４の動作が終了する。このようなステップＳ３０の動作によれば、自車両の運転者がハザードシグナル機能をオフにすることを忘れても、ハザードシグナル機能を自動的にオフにすることができるので、後続車両などへの迷惑を抑制することができる。
【００５４】
ステップＳ３１及びステップＳ３２では、ステップＳ２９及びステップＳ３０と同様の動作が行われる。具体的には、ステップＳ３１にて、制御判定部１５は、自車両がターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能をオンにしたまま、予め定められた時間走行したか否かを判定する。走行したと判定された場合には処理がステップＳ３２に進み、走行したと判定されなかった場合には、ターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能をオンにしたまま図４の動作が終了する。
【００５５】
ステップＳ３２にて、車両制御部１６は、ターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能をオフにする。これにより、自車両の運転者がハザードシグナル機能をオフにすることを忘れても、ハザードシグナル機能を自動的にオフにすることができる。ただし、ステップＳ３２では、後続車両が存在しないので、自車両のハザードシグナル機能がオンし続けても、実質的に自車両周辺に与える影響はない。このため、ステップＳ２９の予め定められた時間を１０秒に設定し、ステップＳ３１の予め定められた時間を２０秒に設定するというように、ステップＳ３１の予め定められた時間を比較的長くしてもよいし、無限大にしてハザードシグナル機能をオンし続けてもよい。もちろん、ステップＳ２９の予め定められた時間と、ステップＳ３１の予め定められた時間とは同一であってもよい。
【００５６】
＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る車両制御装置１によれば、自車両が、ターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能をオンしている状態から発進する場合に、車両情報及び周辺情報を考慮してターンシグナルランプ１７及び通知部１８を制御する。このような構成によれば、ターンシグナルランプの自動制御において、後続車両などの自車両周辺への迷惑を抑制可能な適切な自動制御を行うことができる。
【００５７】
＜実施の形態２＞
図６は、本発明の実施の形態２に係る車両制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００５８】
図６の車両制御装置１の構成は、実施の形態１に係る車両制御装置１の構成（図１）に、運転者情報取得部２１を追加した構成と同様である。
【００５９】
情報取得部である運転者情報取得部２１は、自車両の運転者の状態を示す運転者情報を取得する。運転者情報は、例えば、運転者の顔や目線の向きを含む。運転者情報取得部２１は、例えば、運転者情報を取得するためのセンサ群、またはそのインターフェースを含む。運転者情報取得部２１のセンサは、例えば、運転者を撮影する車内カメラであり、当該カメラが撮影した画像の画像解析により、運転者の眼球や顔の動きを検出し、運転者の視線の方向、顔の向きなどから、運転者の状態を判定する。
【００６０】
なお、運転者情報取得部２１のセンサはカメラに限ったものではない。当該センサは、運転者の挙動を検出できれば、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、眼電位センサを備えて、まばたきや視線の移動、体の動きを検出する「ＪＩＮＳ  ＭＥＭＥ」のようなウェアラブルデバイスなどであってもよい。運転者情報取得部２１で取得された運転者情報は、車両情報取得部１２で取得された車両情報と同様に、意思判定部１３の判定に用いられる。
【００６１】
意思判定部１３は、周辺情報取得部１１で取得された周辺情報と、車両情報取得部１２で取得された車両情報と、運転者情報取得部２１で取得された運転者情報とに基づいて、自車両が車線変更を行うか否かを判定する。
【００６２】
＜動作＞
図７は、本実施の形態２に係る意思判定部１３が運転者情報を用いて行う判定動作の一例を示すフローチャートである。なお、意思判定部１３の判定動作は、例えば、車両制御装置１の起動などによって開始される。
【００６３】
まずステップＳ４１にて、周辺情報取得部１１は周辺情報を取得し、車両情報取得部１２は車両情報を取得する。
【００６４】
ステップＳ４２にて、意思判定部１３は、周辺情報と車両情報とに基づいて、運転者の視線が、ルームミラー、または、走行可能な車線側のサイドミラーを向いているか否かを判定する。ルームミラーまたはサイドミラーに向いていると判定された場合には処理がステップＳ４３に進み、ルームミラーまたはサイドミラーに向いていると判定されなかった場合には処理がステップＳ４５に進む。
【００６５】
ステップＳ４３にて、意思判定部１３は、ステップＳ４２からステップＳ４３に至るまでのステップＳ４２の判定結果の継続時間が、予め定められた時間を経過したか否か、及び、当該判定結果の回数が、予め定められた回数を超えたか否かを判定する。予め定められた時間及び回数は、それぞれ、デフォルトの時間及び回数であってもよし、ユーザによって変更及び設定された時間及び回数であってもよい。経過した、または、超えたと判定された場合には処理がステップＳ４４に進み、経過した、または、超えたと判定されなかった場合には処理がステップＳ４５に進む。
【００６６】
ステップＳ４４にて、意思判定部１３は、自車両の運転者に車線変更の意思がある、つまり自車両は車線変更を行うと判定する。その後、図７の動作が終了する。なお、自車両が走行している間、図７の動作は繰り返し行われてもよい。このことは、他のステップで図７の動作が終了する場合においても同様である。
【００６７】
ステップＳ４５にて、意思判定部１３は、自車両の運転者に車線変更の意思がない、つまり自車両は車線変更を行わないと判定する。その後、図７の動作が終了する。
【００６８】
意思判定部１３は、図２の動作で得られた判定結果と、図７の動作で得られた判定結果とに基づいて、自車両の運転者に車線変更の意思があるか否か（自車両が車線変更を行うか否か）を判定する。つまり、周辺情報取得部１１で取得された周辺情報と、車両情報取得部１２で取得された車両情報と、運転者情報取得部２１で取得された運転者情報とに基づいて、自車両が車線変更を行うか否かを判定する。
【００６９】
＜実施の形態２のまとめ＞
以上のような本実施の形態２に係る車両制御装置１によれば、意思判定部１３は、周辺情報、車両情報、及び、運転者情報に基づいて、自車両が車線変更を行うか否かを判定する。このような構成によれば、自車両が車線変更を行うか否かを判定の判定精度を高めることができる。
【００７０】
＜変形例＞
実施の形態２では、意思判定部１３は、周辺情報、車両情報、及び、運転者情報に基づいて、自車両が車線変更を行うか否かを判定した。しかしながら、車両情報を用いなくても運転者情報を用いて当該判定を十分に行うことができるのであれば、意思判定部１３は、周辺情報、及び、運転者情報に基づいて、自車両が車線変更を行うか否かを判定してもよい。この場合、車両情報取得部１２は車両制御装置１において必須ではない。
【００７１】
以上のことをまとめると、意思判定部１３は、周辺情報と、車両情報及び運転者情報の少なくともいずれか１つの情報とに基づいて、自車両が車線変更を行うか否かを判定すればよい。
【００７２】
＜その他の変形例＞
上述した図１の周辺情報取得部１１、車両情報取得部１２、意思判定部１３、車線変更判定部１４、制御判定部１５、及び、車両制御部１６と、図２の運転者情報取得部２１を、以下「周辺情報取得部１１等」と記す。周辺情報取得部１１等は、図８に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、周辺情報を取得する周辺情報取得部１１と、車両情報及び運転者情報との少なくともいずれか１つの情報を取得する車両情報取得部１２及び運転者情報取得部２１と、周辺情報と上記少なくともいずれか１つの情報とに基づいて自車両が車線変更を行うか否かを判定する意思判定部１３と、周辺情報に基づいて自車両が車線変更可か否かを判定する車線変更判定部１４と、意思判定部１３の判定結果と、車線変更判定部１４の判定結果と、ターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能の状態とに基づいて、ターンシグナルランプ１７及び通知部１８を制御する制御判定部１５及び車両制御部１６と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。
【００７３】
処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。周辺情報取得部１１等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００７４】
処理回路８１がプロセッサである場合、周辺情報取得部１１等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図９に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、車両制御装置１は、処理回路８１により実行されるときに、周辺情報を取得するステップと、車両情報及び運転者情報との少なくともいずれか１つの情報を取得するステップと、周辺情報と上記少なくともいずれか１つの情報とに基づいて自車両が車線変更を行うか否かを判定する第１判定を行うステップと、周辺情報に基づいて自車両が車線変更可か否かを判定する第２判定を行うステップと、第１判定の判定結果と、第２判定の判定結果と、ターンシグナルランプ１７のハザードシグナル機能の状態とに基づいて、ターンシグナルランプ１７及び通知部１８を制御するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、周辺情報取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００７５】
以上、周辺情報取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、周辺情報取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、周辺情報取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路８１、インターフェース及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００７６】
以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００７７】
また、以上で説明した車両制御装置１は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、ナビゲーション装置及びＤＭＳ（Driver Monitoring System）装置などの車両装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、車両装置及び通信端末の少なくとも１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される車両制御システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した車両制御装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。
【００７８】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００７９】
１  車両制御装置、１１  周辺情報取得部、１２  車両情報取得部、１３  意思判定部、１４  車線変更判定部、１５  制御判定部、１６  車両制御部、１７  ターンシグナルランプ、１８  通知部、２１  運転者情報取得部。
【要約】
【課題】ターンシグナルランプを適切に自動制御可能な技術を提供することを目的とする。
【解決手段】車両制御装置は、車両のターンシグナルランプと、車両の運転者への通知を行う通知部とを制御する。車両制御装置は制御部を備える。制御部は、車両が車線変更を行うか否かについての判定結果と、車両が車線変更可か否かについての判定結果と、ターンシグナルランプのハザードシグナル機能の状態とに基づいて、ターンシグナルランプ及び通知部を制御する制御部を備える。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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